(57)【要約】【課題】  車車間通信における送信電力を最適に制御することができる通信制御プログラムを提供する。【解決手段】  自車両の位置情報及び速度情報と、周辺車両の位置情報及び速度情報とを取得する位置情報、速度情報取得部５２１と、取得した位置情報と速度情報とに基づいて、自車両と周辺車両との速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出部５２３と、速度ベクトルの向きが自車両の速度ベクトルの向きと所定範囲内の同一方向にある周辺車両のうち、自車両の進行方向前方で一番近い周辺車両と、自車両の進行方向後方で一番近い周辺車両とを特定し、特定した自車両の前後の周辺車両のうち、自車両からの距離が遠いほうの周辺車両を特定する通信対象車両特定部５２４と、特定した距離が遠いほうの周辺車両と自車両との距離に基づいて、車車間通信に使用する送信電力を決定する送信電力決定部５２５とを備える制御部５０を備えている。【選択図】        図３
2010187136.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された、車車間通信に利用可能な通信機の通信制御プログラムであって、
コンピュータに、
自通信機の位置情報と速度情報とを取得するステップと、
他の通信機から、該他の通信機の位置情報と速度情報とを取得するステップと、
取得した前記位置情報と前記速度情報とに基づいて、前記自通信機と前記他の通信機との移動方向と速さと示す速度ベクトルをそれぞれ算出するステップと、
速度ベクトルの向きが、前記自通信機の速度ベクトルの向きと所定範囲内で同一方向にある他の通信機のうち、前記自通信機を搭載した自移動体の進行方向前方で一番近い第１の通信機と、前記自移動体の進行方向後方で一番近い第２の通信機とを特定するステップと、
前記自通信機の位置情報と、前記第１の通信機と前記第２の通信機との位置情報とに基づいて、前記第１の通信機と前記第２の通信機のうち前記自通信機からの距離が遠いほうの通信機を特定するステップと、
特定した距離が遠いほうの通信機と前記自通信機との距離に基づいて、車車間通信に使用する送信電力を決定するステップと、
を実行させるための通信制御プログラム。
【請求項２】
前記自通信機と、前記特定した距離が遠いほうの通信機との距離が所定距離よりも離れている場合に、前記送信電力を所定の値に設定するステップを有する請求項１記載の通信制御プログラム。
【請求項３】
前記第１の通信機と前記第２の通信機とが特定された場合であって、取得した速度情報から前記自移動体が停止状態にあると判定すると、前記車車間通信を停止させるステップを有する請求項１記載の通信制御プログラム。
【請求項４】
前記自通信機の位置情報と、地図データを記憶した記憶手段から取得した前記地図データとに基づいて、前記自移動体が移動中の道路幅を判定するステップと、
判定した道路幅に基づいて移動方向が同一方向であることを特定する前記所定範囲を変更するステップと、
を有する請求項１記載の通信制御プログラム。
【請求項５】
移動体に搭載された、車車間通信に利用可能な通信機の通信制御装置であって、
自通信機の位置情報と速度情報とを取得する第１取得手段と、
他の通信機から、該他の通信機の位置情報と速度情報とを取得する第２取得手段と、
取得した前記位置情報と前記速度情報とに基づいて、前記自通信機と前記他の通信機との移動方向と速さと示す速度ベクトルをそれぞれ算出する算出手段と、
速度ベクトルの向きが、前記自通信機の速度ベクトルの向きと所定範囲内で同一方向にある他の通信機のうち、前記自通信機を搭載した自移動体の進行方向前方で一番近い第１の通信機と、前記自移動体の進行方向後方で一番近い第２の通信機とを特定する第１特定手段と、
前記自通信機の位置情報と、前記第１の通信機と前記第２の通信機との位置情報とに基づいて、前記第１の通信機と前記第２の通信機のうち前記自通信機からの距離が遠いほうの通信機を特定する第２特定手段と、
特定した距離が遠いほうの通信機と前記自通信機との距離に基づいて、車車間通信に使用する送信電力を決定する送信電力決定手段と、
を有する通信制御装置。
【請求項６】
請求項５記載の前記通信制御装置を備えたナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信制御プログラム、通信制御装置及びナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両には、通信装置（通信制御プログラムや通信制御装置によって制御され、動作する装置）や通信機能を備えたナビゲーション装置（以下、これらを総称して通信端末と呼ぶ）が搭載されている。これらの通信端末間で情報を交換し、車両の走行支援を行う車車間通信の技術に注目が集まっている。車車間通信では、多数の通信端末で無線帯域を共有するため、帯域利用の効率化が望まれている。必要以上に広範囲へ情報を送信することは無線帯域の浪費につながる。また、不要な広範囲への情報の送信は、必要な通信の妨害ともなる。
【０００３】
車車間通信の技術として、例えば、通信端末の所定時間経過後の相対距離を予測し、相対距離の予測値に基づいて無線通信の送信電力を制御する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、通信相手となる通信端末の台数の増加に応じて送信電力を低減させる技術も提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−６３９５号公報
【特許文献２】特表２００８−５０７８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した技術は、通信可能な通信端末が複数存在した場合に、どの通信端末を無線通信の対象とするのかを選択する技術が開示されていない。従って、どの通信端末にまで電波を届かせるのかを明らかにして送信電力を制御するものではない。このため、必要以上の電力で無線通信を行ってしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、車車間通信における送信電力を最適に制御することができる通信制御プログラム、通信制御装置及びナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書に開示の通信制御プログラムは、移動体に搭載された、車車間通信に利用可能な通信機の通信制御プログラムであって、コンピュータに、自通信機の位置情報と速度情報とを取得するステップと、他の通信機から、該他の通信機の位置情報と速度情報とを取得するステップと、取得した前記位置情報と前記速度情報とに基づいて、前記自通信機と前記他の通信機との移動方向と速さとを示す速度ベクトルをそれぞれ算出するステップと、速度ベクトルの向きが、前記自通信機の速度ベクトルの向きと所定範囲内で同一方向にある他の通信機のうち、前記自通信機を搭載した自移動体の進行方向前方で一番近い第１の通信機と、前記自移動体の進行方向後方で一番近い第２の通信機とを特定するステップと、前記自通信機の位置情報と、前記第１の通信機と前記第２の通信機との位置情報とに基づいて、前記第１の通信機と前記第２の通信機のうち前記自通信機からの距離が遠いほうの通信機を特定するステップと、特定した距離が遠いほうの通信機と前記自通信機との距離に基づいて、車車間通信に使用する送信電力を決定するステップとを実行させることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本明細書の開示によれば、車車間通信における送信電力を最適に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】ソフトウェア機能ブロックの構成を示す図である。
【図４】自車両と進行方向が同一方向にある車両を特定する方法を説明するための図である。
【図５】（Ａ）は、自車両の前方及び後方の通信可能範囲内に周辺車両が存在する場合を示し、（Ｂ）は、自車両の前方の通信可能範囲内に周辺車両が存在する場合を示し、（Ｃ）は、自車両の後方の通信可能範囲内に周辺車両が存在する場合を示し、（Ｄ）は、自車両の前方及び後方の通信可能範囲内に周辺車両が存在しない場合を示す図である。
【図６】送信電力を設定するテーブルの一例を示す図である。
【図７】制御部の処理手順を示すフローチャートであり、進行方向を特定できない車両を対象車両の候補から除外する処理までの手順を示すフローチャートである。
【図８】制御部の処理手順を示すフローチャートであり、対象車両を設定して送信電力を設定するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図９】自車両の前方及び後方に存在する周辺車両を検出する方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施例を説明する。
【００１１】
本発明を車両（移動体）に搭載されたナビゲーション装置に適用した実施例について説明する。本実施例のナビゲーション装置１は、他の車両に搭載された通信機やナビゲーション装置等の通信端末と無線通信を行う通信機能を有している。ナビゲーション装置１は、具体的には、図１に示すように無線通信用のアンテナ１０と、無線通信部２０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号の受信用のアンテナ３０と、ＧＰＳ情報受信部４０と、制御部５０と、記憶部６０と、ディスプレイ７０と、スピーカ８０と、操作部９０とを備えている。
なお、以下の説明では、ナビゲーション装置１と通信を行う対象を車両として説明を行うが、実際には車両に搭載された通信端末が対象となる。
【００１２】
アンテナ１０は、無線通信用のアンテナであり、ナビゲーション装置１を搭載した自車両の周囲に存在する車両（以下、周辺車両と呼ぶ）の通信端末や、道路等の路側に設けられた通信装置（以下、路側通信装置と呼ぶ）と無線通信によって情報の送受信を行う。路側通信装置には、電波ビーコン、光ビーコン、ＦＭ放送等の放送装置、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication：専用狭域通信）を搭載した通信機などが含まれる。
無線通信部２０は、制御部５０からの指示に従い、制御部５０から受け取った信号を変調し、アンテナ１０を介して宛先となる通信端末や路側通信装置へと送信する。また、無線通信部２０は、アンテナ１０を介して受信した信号を復調し、制御部５０へと出力する。
【００１３】
ＧＰＳ情報受信部４０は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号をアンテナ３０を介して受信する。ＧＰＳ情報受信部４０で受信したＧＰＳ信号は、制御部５０に出力され、ナビゲーション装置１が搭載された自車両の現在位置と速度との少なくとも一方の特定に利用される。
【００１４】
制御部５０は、ＧＰＳ情報受信部４０で受信したＧＰＳ信号、路側通信装置から取得した位置情報や、記憶部６０に記憶されている地図データ等により自車両の現在位置と速度との少なくとも一方を特定する。また、制御部５０は、操作部９０から入力された目的地までの誘導経路を計算し、記憶部６０から読み出した地図データに誘導経路の情報を重畳してディスプレイ７０に表示させる。
また、制御部５０は、走行中に周辺車両や路側通信装置と無線通信を行って、周辺車両の位置情報や速度情報を取得する。例えば、路側通信装置は、周辺車両と無線通信を行って、周辺車両の位置情報や速度情報を収集する。路側通信装置は、収集した情報を各周辺車両に通知する。制御部５０は、取得した周辺車両の位置や速度を、ディスプレイ７０に表示したり、スピーカ８０から音声出力し、ドライバに通知する。ドライバは、ディスプレイ７０を参照したり音声案内を聞くことで、周辺車両の位置を認識し、車両を走行させることができる。なお、制御部５０の処理の詳細については後述する。
【００１５】
記憶部６０には、ナビゲーション用の地図データが記憶されている。記憶部６０は、制御部５０の制御に従って該当する地図データを読み出し、制御部５０に出力する。また、記憶部６０に記憶されている地図データは、制御部５０の制御に従って書き替えが可能である。
【００１６】
ディスプレイ７０は、情報を表示する表示装置であり、制御部５０の制御に従って、地図データにナビゲーションの誘導経路を重畳した情報を表示させる。
【００１７】
操作部９０は、ユーザ（車両の搭乗者）の操作情報入力部であり、ナビゲーションの目的地や、経由地の設定情報等を入力する。操作部９０で入力した情報は制御部５０に出力される。
【００１８】
次に図２を参照しながら制御部５０について説明する。図２には、制御部５０の備えるハードウェアを示す。制御部５０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）５１、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５２、ＲＡＭ（Random Access Memory）５３、入出力インターフェース５４、グラフィックインターフェース５５、音声変換部５６を備えている。
【００１９】
ＲＯＭ５１には、ＣＰＵ５２を制御するプログラムが記録されている。ＣＰＵ５２は、ＲＯＭ５１に記録されたプログラムを読み込んで、読み込んだプログラムに従った演算を行う。ＣＰＵ５２などのハードウェアと、ＲＯＭ５１などに格納されたプログラムとの協働によって実現される機能ブロックについては図３を参照しながら後ほど説明する。また、ＲＡＭ５３には、ＣＰＵ５２による演算途中のデータや、演算後のデータが記録される。例えば、自車両や周辺車両の位置情報や速度情報などが記録される。
【００２０】
入出力インターフェース５４は、信号の入出力部である。入出力インターフェース５４には、ＧＰＳ情報受信部４０で受信したＧＰＳ信号、操作部９０で入力した操作情報、車両に搭載された車速センサ２で測定された速度情報等が入力される。入出力インターフェース５４は、これらの情報を入力しＣＰＵ５２に出力する。さらに入出力インターフェース５４は、記憶部６０に接続している。入出力インターフェース５４は、ＣＰＵ５２の制御に従って記憶部６０から読み出されたデータを入力してＣＰＵ５２に出力する。また、入出力インターフェース５４は、ＣＰＵ５２から出力されたデータを入力して、記憶部６０に出力する。
【００２１】
グラフィックインターフェース５５は、ＣＰＵ５２で処理された画像をディスプレイ７０に表示させるためのインターフェースであり、ディスプレイ７０に表示させるためにグラフィックデータを波形電気信号に変換する。
【００２２】
音声変換部５６は、制御部５０で生成された音声案内等の音声信号に、音量調整や音質調整等の信号処理を施してスピーカ８０に出力する。
【００２３】
次に、図３を参照しながらＣＰＵ５２などのハードウェアと、ＲＯＭ５１などに格納されたプログラムとの協働によって実現される制御部５０の機能ブロックについて説明する。
制御部５０は、位置情報、速度情報取得部５２１と、車両位置特定部５２２と、速度ベクトル算出部５２３と、通信対象車両特定部５２４と、送信電力決定部５２５とを備える。
【００２４】
位置情報、速度情報取得部５２１は、ＧＰＳ情報受信部４０からＧＰＳ信号を取得する。また、位置情報、速度情報取得部５２１は、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ、ＦＭ放送装置等の通信装置から、通信装置の設置された位置情報、周辺車両の位置情報や速度情報を取得する。また、位置情報、速度情報取得部５２１は、自車両に搭載された車速センサ２から自車両の速度情報を取得する。また、位置情報、速度情報取得部５２１は、記憶部６０から地図データを取得する。なお、位置情報、速度情報取得部５２１は、自車両や周辺車両の位置情報や速度情報を複数回取得する。
【００２５】
車両位置特定部５２２は、位置情報、速度情報取得部５２１で取得した情報に基づいて自車両の現在位置と、各周辺車両の現在位置とを特定する。
車両位置特定部５２２は、ＧＰＳ信号や地図データに基づいて自車両の現在位置を特定する。また、光ビーコンや電波ビーコン等の路側通信装置から通信装置の位置情報を取得できた場合には、ＧＰＳ信号に基づいて算出した位置情報を、通信装置から取得した位置情報に基づいて補正する。
また、車両位置特定部５２２は、路車間通信により路側通信装置から取得した位置情報に基づいて各周辺車両の現在位置を特定する。又、車両位置特定部５２２は、車車間通信により周辺車両から直接取得した位置情報を用いて周辺車両の現在位置を特定してもよい。車両位置特定部５２２は、特定した自車両や周辺車両の位置情報をＲＡＭ５３に記録する。
【００２６】
速度ベクトル算出部５２３は、自車両と周辺車両との速度ベクトルをそれぞれ求める。
速度ベクトル算出部５２３は、まず、車両位置特定部５２２で複数回算出した自車両の位置情報から自車両の速度ベクトルの方向を求める。車両位置特定部５２２は、所定時間ごとに自車両の位置情報を算出しているので、速度ベクトル算出部５２３は、所定時間ごとに算出される自車両の位置情報の差を求めることで、速度ベクトルの方向を算出する。また、速度ベクトルの大きさは、位置情報、速度情報取得部５２１で車速センサ２から取得した車速情報（速度情報）の示す速さが速度ベクトルの大きさとなる。また、速度ベクトル算出部５２３は、自車両と同様に各周辺車両の速度ベクトルの方向と大きさを求める。また、速度ベクトルはＧＰＳ信号に基づいて決定しても良い。
【００２７】
通信対象車両特定部５２４は、車車間通信の送信電力を設定する対象となる車両を特定する。
通信対象車両特定部５２４は、まず、自車両の速度ベクトルと各周辺車両の速度ベクトルとに基づいて、車両の進行方向が自車両と同一方向にある周辺車両が存在するか否かを判定する。通信対象車両特定部５２４は、自車両の速度ベクトルと周辺車両の速度ベクトルとのなす角度を計算して、計算した角度が、例えば、１０°よりも小さい周辺車両を検出する。図４を参照しながら、通信対象車両特定部５２４の処理について具体的に説明する。図４には、自車両の位置情報（Ｏ（Ｘ0，Ｙ0））及び速度ベクトルｖ0(ベクトル量)と、周辺車両の位置情報Ｐｋ（Ｘｋ，Ｙｋ）及び速度ベクトルｖk（ベクトル量）とを示す。なお、ｋは周辺車両を特定する変数であって、任意の自然数である。
通信対象車両特定部５２４は、速度ベクトル算出部５２３で速度ベクトルを算出した周辺車両ごとに以下に示す式（１）を計算し、車両の進行方向が自車両と同一方向にある周辺車両が存在するか否かを判定する。なお、ＧＰＳ情報等により、速度ベクトルの方向を角度として取得出来る場合は、式（１）の左辺を角度差の絶対値としても良い。
【００２８】
【数１】
2010187136.tif 000003
【００２９】
次に、通信対象車両特定部５２４は、進行方向が自車両と同一方向に向いた周辺車両が存在すると判定した場合に、自車両の前方と後方にそれぞれ１台以上の周辺車両が存在するか否かを判定する。すなわち、図５（Ａ）に示すように自車両の前方と後方の通信可能範囲内に周辺車両がそれぞれ１台以上存在するか否かを判定する。図５（Ｂ）や図５（Ｃ）に示すように自車両のいずれか一方の側にだけ周辺車両が存在する場合や、図５（Ｄ）に示すように自車両の前後両方に周辺車両が存在しない場合は対象から除かれる。
通信対象車両特定部５２４は、進行方向が自車両と同一方向にある周辺車両について以下に示す式（２）を計算し、式（２）を満たす周辺車両が存在するか否かを判定する。
【数２】
2010187136.tif 000004
なお、ｍ，ｎは、周辺車両を特定する変数であって、任意の自然数である（ｍ≠ｎ）。また、自車両の位置情報を（Ｏ（Ｘ0，Ｙ0））とし、周辺車両の位置情報をＰｍ（Ｘm，Ｙm）及びＰｎ（Ｘn，Ｙn）とする。さらに、周辺車両Ｐｍの速度ベクトルをｖm（ベクトル量）とし、周辺車両Ｐｎの速度ベクトルをｖn（ベクトル量）とする。式（２）を満たす周辺車両Ｐｍは、自車両よりも前方に位置することを示し、式（２）を満たす周辺車両Ｐｎは、自車両よりも後方に位置することを示す。
【００３０】
通信対象車両特定部５２４は、自車両の前後にそれぞれ１台以上の周辺車両が存在すると判定すると、自車両の前方に位置する周辺車両のうち、自車両に最も近い周辺車両を特定する。同様に、通信対象車両特定部５２４は、自車両の後方に位置する周辺車両のうち、自車両に最も近い周辺車両を特定する。通信対象車両特定部５２４は、車両位置特定部５２２で特定した位置情報に基づいて、自車両に最も近い周辺車両を自車両の前方及び後方でそれぞれ求める。
次に、通信対象車両特定部５２４は、自車両に最も近い周辺車両を自車両の前方及び後方でそれぞれ求めると、これらの周辺車両のうち自車両から遠く離れたほうの周辺車両を特定する。特定した周辺車両を車車間通信の送信電力を設定する対象車両（以下、ターケット車両と呼ぶ）に設定する。
【００３１】
送信電力決定部５２５は、通信対象車両特定部５２４で特定したターゲット車両と自車両との距離に基づいて車車間通信に使用する送信電力を設定する。また、ターゲット車両を決定した後の送信電力の設定値は、特許文献１他公知の技術に従って行っても良い。
制御部５０内のＲＡＭ５３には、図６に示すテーブルが記録されており、送信電力決定部５２５は、図６に示すテーブルを参照して送信電力を決定する。図６に示すテーブルには、送信電力の距離に応じた減衰量が記録されている。送信電力決定部５２５は、ターゲット車両までの距離に基づいて送信電力の減衰量を求める。送信電力決定部５２５は、求めた送信電力の減衰量を最大送信電力から減算した値を送信電力に設定する。送信電力決定部５２５で決定した送信電力は、入出力インターフェース５４を介して無線通信部２０に通知される。
【００３２】
本実施例は、図５（Ａ）に示すように自車両の前方及び後方に周辺車両がそれぞれ存在する場合には、車車間通信の送信電力を最大にして送信する必要がないと判断し、送信電力を低く設定して通信を行う。送信電力の設定は、自車両の前方と後方に位置する周辺車両のうち、自車両からの距離が遠いほうの周辺車両をターゲット車両とし、このターゲット車両に電波が届くように送信電力を設定する。
また、図５（Ｂ）や図５（Ｃ）に示すような自車両のいずれか一方の側にだけ周辺車両が存在する場合や、図５（Ｄ）に示すように自車両の前方、後方いずれにも周辺車両が存在しない場合には、送信電力の制限は行わない。この場合、制御部５０は、車車間通信の送信電力を最大送信電力に設定し、自車両の位置情報等を自車両周辺に送信する。また、自車両の前後に周辺車両が存在する場合であって、自車両から遠いほうの周辺車両と自車両との距離が所定距離よりも離れている場合には、制御部５０は、送信電力の制限は行わず、最大送信電力に設定する。送信電力を低く設定して通信を行っていると、周辺車両が自車両からの電波を受信できる範囲が狭くなる。例えば、図５（Ｂ）に示す自車両の前方にだけ周辺車両が存在した場合、前方の周辺車両は、自車両からの無線電波を継続して受信できているが、自車両に後方から近づいて来る周辺車両は、自車両に接近しなければ電波を受信できない。従って、後方車両のドライバは、自車両の認識に遅れが出ることになる。
【００３３】
次に、図７、図８に示すフローチャートを参照しながら制御部５０の処理手順を説明する。
制御部５０は、電源オンで起動すると（ステップＳ１）、まず、ＧＰＳ衛星から送信され、ＧＰＳ情報受信部４０で受信したＧＰＳ信号を複数回入力する（ステップＳ２）。また、制御部５０は、車速センサ２で測定された自車両の車速情報（速度情報）を複数回入力する（ステップＳ２）。次に、制御部５０は、車車間通信や路車間通信により通知自車両の周辺に存在する周辺車両の位置情報と速度情報とを複数回入力する（ステップＳ３）。
【００３４】
次に、制御部５０は、自車両と周辺車両の速度ベクトルを算出する（ステップＳ４）。制御部５０は、まず、複数回取得したＧＰＳ信号により自車両の現在位置を特定し、自車両の速度ベクトルの方向を求める。すなわち、制御部５０は、前回受信したＧＰＳ信号から特定した位置情報と、今回受信したＧＰＳ信号から特定した位置情報との差を求めることで速度ベクトルの方向を求める。また、速度ベクトルの大きさは、複数回入力した速度情報のうち最新のものが速度ベクトルの大きさとなる。また、制御部５０は、同様にして周辺車両の速度ベクトルの向きと大きさを求める。また、ＧＰＳ信号や速度情報の複数回取得を行わず、ＧＰＳ信号に含まれる速度ベクトル情報をそのまま使用しても良い。
【００３５】
次に、制御部５０は、自車両の速度が０ｋｍ／ｈであるか否かを判定する（ステップＳ５）。制御部５０は、速度が１ｋｍ／ｈ以下である場合に、速度０ｋｍ／ｈと判定する。自車両の速度が１ｋｍ／ｈ以下である場合（ステップＳ５／ＹＥＳ）、制御部５０は、自車両の前回の速度ベクトルがＲＡＭ５３に保存されているか否かを判定する（ステップＳ６）。速度ベクトルの前回値がＲＡＭ５３に保存されている場合には（ステップＳ６／ＹＥＳ）、制御部５０は、ＲＡＭ５３に保存された速度ベクトルの前回値を今回使用する自車両の速度ベクトルに設定する（ステップＳ７）。今回使用する自車両の速度ベクトルは、０ｋｍ／ｈ判定の閾値である、１ｋｍ／ｈに設定しても良い。また、自車両の速度ベクトルの前回値がＲＡＭ５３に保存されていない場合には（ステップＳ６／ＮＯ）、制御部５０は、この処理を終了させる。
【００３６】
次に、制御部５０は、速度が０ｋｍ／ｈの周辺車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ８）。制御部５０は、同様に速度が１ｋｍ／ｈ以下である場合に速度０ｋｍ／ｈと判定する。速度が１ｋｍ／ｈ以下の周辺車両が存在しない場合には（ステップＳ８／ＮＯ）、制御部５０は、図８に示すフローに従って処理を行う。この処理の詳細については後述する。
また、速度が１ｋｍ／ｈ以下の周辺車両が存在する場合には（ステップＳ８／ＹＥＳ）、制御部５０は、この周辺車両の速度ベクトルの前回値がＲＡＭ５３に保存されているか否かを判定する（ステップＳ９）。速度ベクトルの前回値がＲＡＭ５３に保存されている場合には（ステップＳ９／ＹＥＳ）、制御部５０は、ＲＡＭ５３に保存された速度ベクトルの前回値を、ステップＳ８で検出した周辺車両の速度ベクトルに設定する（ステップＳ１０）。ステップＳ８で検出した車両の速度ベクトルは、０ｋｍ／ｈ判定の閾値である、１ｋｍ／ｈに設定しても良い。また、速度ベクトルの前回値がＲＡＭ５３に保存されていない場合には（ステップＳ９／ＮＯ）、ステップＳ８で検出した周辺車両の速度ベクトルを無効に設定する（ステップＳ１１）。すなわち、制御部５０は、進行方向が特定出来ない周辺車両を車車間通信の対象車両から除外する。
【００３７】
次に、図８に示すフローチャートを参照しながら図７に続く処理について説明する。制御部５０は、自車両の速度ベクトルと周辺車両の速度ベクトルとを用いて進行方向が自車両と同一方向にある周辺車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。具体的には、制御部５０は、速度ベクトルを算出した各周辺車両について、上述した式（１）をそれぞれ計算し、進行方向が自車両と同一方向にあるか否かを判定する。
【００３８】
進行方向が自車両と同一の方向の周辺車両が存在すると判定した場合には（ステップＳ１２／ＹＥＳ）、制御部５０は、進行方向が自車両と同一の方向の周辺車両のうち、自車両の前方と後方に周辺車両がそれぞれ１台以上存在するか否かを判定する（ステップＳ１３）。制御部５０は、上述した式（２）を計算し、自車両の前方の周辺車両Ｐｍと、自車両の後方の周辺車両Ｐｎとが存在するか否かを判定する。
自車両の前方と後方にそれぞれ１台以上の周辺車両が存在すると判定した場合（ステップＳ１３／ＹＥＳ）、制御部５０は、自車両の前方と後方とに位置する周辺車両のそれぞれについて、自車両と最も距離の近い周辺車両を特定する（ステップＳ１５）。制御部５０は、ステップＳ２で取得した自車両の位置情報と、ステップＳ３で取得した周辺車両の位置情報とから自車両と最も距離の近い周辺車両を自車両の前方と後方でそれぞれ求める。
【００３９】
次に、制御部５０は、特定した自車両の前後の周辺車両のうち、自車両からの距離が遠いほうの周辺車両をターゲット車両に設定する（ステップＳ１６）。ターゲット車両を設定すると、制御部５０は、設定したターゲット車両と自車両との距離に基づいて送信電力を設定する（ステップＳ１７）。制御部５０のＲＡＭ５３には、図６に示すテーブルが用意されており、制御部５０は、図６に示すテーブルを参照して送信電力の設定を行う。なお、ターゲット車両と自車両との距離が所定距離よりも離れている場合には、制御部５０は、送信電力を最大（所定の値）に設定する。この場合の所定距離とは、例えば、図６に示すテーブルに記録された、送信電力を制限して通信可能な範囲よりも自車両とターゲット車両とが離れている場合をいう。送信電力を設定すると、制御部５０は設定した送信電力情報を無線通信部２０に通知する（ステップＳ１８）。また、制御部５０は、設定した送信電力情報をＲＡＭ５３に記録する。
【００４０】
また、ステップＳ１２で進行方向が自車両と同一の方向の周辺車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ１２／ＮＯ）、制御部５０は、送信電力を規定範囲内の最大値に設定する（ステップＳ１４）。同様に、ステップＳ１３で、自車両の前後に各１台以上の周辺車両が存在しない場合（ステップＳ１３／ＮＯ）にも、制御部５０は、送信電力を規定範囲内の最大値に設定する（ステップＳ１４）。送信電力を設定すると、制御部５０は、設定した送信電力情報を無線通信部２０に通知する（ステップＳ１８）。また、制御部５０は、設定した送信電力情報をＲＡＭ５３に記録する。
【００４１】
また、制御部５０は、電源がオフされると（ステップＳ１／ＮＯ）、このフローを終了させる。
【００４２】
このように本実施例は、自車両の前後に周辺車両が存在する（すなわち、車列の中に自車両がある）と判定すると、車車間通信の送信電力を低減する。このため、必要以上に強い電力で情報送信が行われることがなく、無線帯域の浪費を抑止することができる。
［変形例１］
【００４３】
上述した実施例では、制御部５０は、進行方向が自車両と同一の方向の周辺車両が存在するか否かを判定し、さらに、自車両の前方と後方に周辺車両がそれぞれ１台以上存在するかを判定していた。
これ以外に、例えば、図９に示すように自車両の現在位置に基づいて、前後左右の所定範囲を検出エリアとして設定し、この検出エリア内に周辺車両が存在するか否かを判定してもよい。
制御部５０は、自車両の現在位置をＧＰＳ信号等を用いて特定すると、特定した現在位置に基づいて検出エリアを設定する。例えば、現在位置に、所定値を加算又は減算して、図９に示す検出エリアの４隅となるＰ、Ｑ、Ｒ、Ｓの座標を特定し、検出エリアを特定する。次に、制御部５０は、この検出エリア内に周辺車両が存在するか否かを周辺車両の位置情報から特定する。周辺車両が検出エリア内に存在すると判定すると、制御部５０は、上述した式（２）を使用して、自車両の前方と後方にそれぞれ１台以上の周辺車両が存在するか否かを判定する。
このような処理方法であっても、自車両の前方と後方に周辺車両が１台以上存在するか否かを精度よく特定することができる。
［変形例２］
【００４４】
上述した実施例では、自車両の前後に周辺車両が存在する場合に、前後の最も近い周辺車両のうち距離の遠いほうの周辺車両をターゲット車両として送信電力を設定していた。
これ以外に、自車両の前後に周辺車両が存在する場合であって、自車両と周辺車両との距離が所定値（例えば、１０ｍ）以下に近づいた場合には、車車間通信による無線通信を行わないように設定してもよい。例えば、自車両の前後両方の周辺車両との距離が所定値（例えば、１０ｍ）以下に近づいた場合には、車車間通信による無線通信を行わない。なお、自車両と周辺車両との距離は、自車両又は周辺車両の速度情報に基づいて変更可能である。例えば、自車両に近づいてくる周辺車両の速度が３０ｋｍ／ｈよりも小さくなった場合には、自車両と周辺車両との距離が１０ｍ以下で車車間通信を中止する。また、周辺車両の速度が３０〜４５ｋｍ／ｈであった場合には、自車両と周辺車両との距離が３０ｍ以下で車車間通信を中止する。
［変形例３］
【００４５】
また、自車両の前後に周辺車両が存在する場合であって、交差点での信号待ち等により自車両の速度、又は自車両と周辺車両との速度がともに０ｋｍ／ｈになった場合に車車間通信を中止にしてもよい。車両が停止状態にあり、さらに自車両が車列の中にあるので、無線通信を中止してもよい。
［変形例４］
【００４６】
また、上述した実施例では、自車両に最も近い前方及び後方の周辺車両のうち、距離の遠いほうの周辺車両をターゲット車両として送信電力を設定していたが、自車両に近いほうの周辺車両をターゲット車両に設定してもよい。従って、自車両に最も近い周辺車両に、自車両の位置を通知することができる。このため、送信電力をさらに低下させることができ、無線帯域の浪費を抑制することができる。
［変形例５］
【００４７】
また、上述した実施例では、自車両の速度ベクトルと、周辺車両の速度ベクトルとのなす角度が１０°よりも小さい場合に、周辺車両は自車両と同一方向に進行していると判定していた。これ以外に、例えば、道幅に応じて速度ベクトルのなす角度の設定を変更してもよい。制御部５０は、道路に設置された通信装置から取得した情報、又はＧＰＳ信号により特定した現在位置と記憶部６０に記憶された地図データとから走行中の車線の道幅を判定する。例えば、道路が３車線になったと判断すると、制御部５０は、角度を２０°に変更する。すなわち、自車両の速度ベクトルと、周辺車両の速度ベクトルとのなす角度が２０°よりも小さい場合に、周辺車両は自車両と同一方向に進行していると判定する。
このような制御を行うことで、道幅に応じて最適な制御を行うことができる。
【００４８】
なお、上述した実施例は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施することが可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１  ナビゲーション装置
２  車速センサ
１０、３０  アンテナ
２０  無線通信部
４０  ＧＰＳ情報受信部
５０  制御部
６０  記憶部
７０  ディスプレイ
８０  スピーカ
９０  操作部 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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