(57)【要約】【課題】ローダ装置、及び、ロード・アンロード方法に関して、工作機械の反対側のスペースを確保し、設備レイアウト変更の必要性を低減するとともに、アームの振動を防止することでサイクルタイムを短縮し、また、ワークの位置決め精度を向上させることのできる技術を提案する。【解決手段】架台１４上部には、水平に配置される回動軸３１により、固定側ガイド部材４６の中途部が、該架台１４に対して相対的に回動可能に枢支され、アーム１７の中途部には、前記固定側ガイド部材４６に対してアーム１７の長手方向に相対的に摺動可能に連結された摺動側ガイド部材１８が固定され、前記アーム１７の架台１４側端部と、前記架台１４の上下中途部とは、それぞれにおいて相対的に回動可能に枢支されたリンク２１によって連結される。【選択図】図３
2010042460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械に対向して配置された架台と、
一方の端部から中途部にかけて前記架台の上部と連結され、他方の端部にローダチャック、及び、アンローダチャックが配設されたアームと、
前記アームと連結され、前記アームを揺動可能に駆動する駆動源と、を備え、
前記駆動源の駆動で、前記アームを前記工作機械の側に揺動させることにより、前記ローダチャック、及び、アンローダチャックを介して、前記工作機械に対するワークの取付け、及び、取外しをそれぞれ行うローダ装置であって、
前記架台上部には、水平に配置される回動軸により、固定側ガイド部材が該架台に対して相対回動可能に枢支され、
前記アームの中途部には、前記固定側ガイド部材に対してアームの長手方向に相対摺動可能に連結された摺動側ガイド部材が固定され、
前記アームの架台側端部と、前記架台の上下中途部とは、それぞれにおいて相対的に回動可能に枢支されたリンクによって連結される、
ことを特徴とする、ローダ装置。
【請求項２】
前記駆動源の駆動軸は、前記アームの、前記摺動側ガイド部材が固定される側の反対側に配設され、
該駆動軸は、前記固定側ガイド部材の回動軸と軸心を同一に配置され、
前記アームの長手方向に配設されたラックギヤと、前記駆動軸に配設されたピニオンギヤと、が歯合され、
該駆動源の駆動によって、前記アーム及び摺動側ガイド部材が、前記架台及び固定側ガイド部材に対して摺動する、
ことを特徴とする、請求項１に記載のローダ装置。
【請求項３】
前記駆動源の駆動軸は、前記リンクの架台側枢支部に配設され、
該駆動軸は、前記リンクの枢支軸と軸心を同一に配置され、
該駆動源の駆動によって、前記リンクが、前記架台に対して回動し、
該回動によって、前記アーム及び摺動側ガイド部材が、前記架台及び固定側ガイド部材に対して摺動する、
ことを特徴とする、請求項１に記載のローダ装置。
【請求項４】
工作機械に対向して配置された架台の上部と一端部とが連結され、他端部にローダチャック、及び、アンローダチャックが配設されたアームと、
前記アームと連結され、前記アームを揺動可能に駆動する駆動源とを用いて、
前記工作機械に対するワークの取付け及び取外しを行うロード・アンロード方法であって、
前記架台上部には、水平に配置される回動軸により、固定側ガイド部材を該架台に対して相対回動可能に枢支し、
前記アームの中途部には、前記固定側ガイド部材に対してアームの長手方向に相対的に摺動可能に連結された摺動側ガイド部材を固定し、
前記アームの後端と、前記架台の上下中途部とを、それぞれにおいて相対的に回動可能に枢支されたリンクによって連結し、
前記駆動源の駆動軸を、前記アームに対して、前記摺動側ガイド部材が固定される側の反対側に配設し、
該駆動軸を、前記固定側ガイド部材の回動軸と軸心を同一に配置して、
前記駆動源の駆動によって、前記アーム及び摺動側ガイド部材を、前記架台及び固定側ガイド部材に対して摺動させることにより、前記ローダチャック、及び、アンローダチャックで、前記工作機械に対するワークの取付け、及び、取外しをそれぞれ行う、
ことを特徴とする、ロード・アンロード方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ローダ装置、及び、ロード・アンロード方法に関し、具体的には、ローダ装置に配設されたアームを揺動させることにより、工作機械に対するワークの取付け、取外しを行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＮＣ旋盤やＮＣ加工機等の工作機械に対し、ワークの取付け、取外しを行うローダ装置においては、該ローダ装置本体にスライド可能に取付けられたアームを工作機械に向けてスライドさせ、該アームの先端に配設されたチャックを介してワークの取付け、取外しを行う技術が知られており、これについて開示する文献も存在する（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
前記従来技術に代表されるアームスライド型のローダ装置においては、特許文献１、特許文献２に示したようなアームを鉛直方向にスライドさせる構成だけではなく、ローダ装置を工作機械の側方に後付けで設置し、モータ等の駆動力によってアームを水平方向にスライドさせる構成のものも実用されている（図９（ａ）、（ｂ）参照、図９（ａ）、（ｂ）はそれぞれ従来技術に係るローダ装置の動作状態を示す側面図）。
【０００４】
しかし、前記従来技術に係る構成のローダ装置では、図９（ｂ）に示すように、アームを引抜くためのスペースＳ、及び、作業者の作業スペースを確保するため、ローダ装置の後方側（工作機械の反対側、図９における左側方）に７００〜１０００ｍｍ程度の空間が必要となっていた。また、これにより、既設の工作機械の周辺にローダ装置を配設する場合は、設備レイアウトの変更等が必要となる場合があった。
【０００５】
また、前記アームは、ローダ装置本体との連結部分において剛性の小さい機構が用いられていることにより、アームを工作機械側に延出した際に振動が発生することがあった。即ち、該振動が止まるまでワークの位置決めを行うことができないためにワークの取付け、取外しに所定の時間がかかり、サイクルタイムが伸びるという問題があった。
【０００６】
さらに、前記ワークの位置決めにおいては、前記振動によって、精度出しを厳密に行うことが難しくなるため、高い加工精度が必要とされる工程では、工作機械の治具への取付け、取外し不良が発生する場合があった。
【特許文献１】特開平６−５５３０８号公報
【特許文献２】特開２００５−４６９２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、ローダ装置、及び、ロード・アンロード方法に関して、工作機械の反対側のスペースを確保し、設備レイアウト変更の必要性を低減するとともに、アームの振動を防止することでサイクルタイムを短縮し、また、ワークの位置決め精度を向上させることのできる技術を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
即ち、請求項１においては、工作機械に対向して配置された架台と、一方の端部から中途部にかけて前記架台の上部と連結され、他方の端部にローダチャック、及び、アンローダチャックが配設されたアームと、前記アームと連結され、前記アームを揺動可能に駆動する駆動源と、を備え、前記駆動源の駆動で、前記アームを前記工作機械の側に揺動させることにより、前記ローダチャック、及び、アンローダチャックを介して、前記工作機械に対するワークの取付け、及び、取外しをそれぞれ行うローダ装置であって、前記架台上部には、水平に配置される回動軸により、固定側ガイド部材が該架台に対して相対回動可能に枢支され、前記アームの中途部には、前記固定側ガイド部材に対してアームの長手方向に相対摺動可能に連結された摺動側ガイド部材が固定され、前記アームの架台側端部と、前記架台の上下中途部とは、それぞれにおいて相対的に回動可能に枢支されたリンクによって連結されるものである。
【００１０】
請求項２においては、前記駆動源の駆動軸は、前記アームの、前記摺動側ガイド部材が固定される側の反対側に配設され、該駆動軸は、前記固定側ガイド部材の回動軸と軸心を同一に配置され、前記アームの長手方向に配設されたラックギヤと、前記駆動軸に配設されたピニオンギヤと、が歯合され、該駆動源の駆動によって、前記アーム及び摺動側ガイド部材が、前記架台及び固定側ガイド部材に対して摺動するものである。
【００１１】
請求項３においては、前記駆動源の駆動軸は、前記リンクの架台側枢支部に配設され、該駆動軸は、前記リンクの枢支軸と軸心を同一に配置され、該駆動源の駆動によって、前記リンクが、前記架台に対して回動し、該回動によって、前記アーム及び摺動側ガイド部材が、前記架台及び固定側ガイド部材に対して摺動するものである。
【００１２】
請求項４においては、工作機械に対向して配置された架台の上部と一端部とが連結され、他端部にローダチャック、及び、アンローダチャックが配設されたアームと、前記アームと連結され、前記アームを揺動可能に駆動する駆動源とを用いて、前記工作機械に対するワークの取付け及び取外しを行うロード・アンロード方法であって、前記架台上部には、水平に配置される回動軸により、固定側ガイド部材を該架台に対して相対回動可能に枢支し、前記アームの中途部には、前記固定側ガイド部材に対してアームの長手方向に相対的に摺動可能に連結された摺動側ガイド部材を固定し、前記アームの後端と、前記架台の上下中途部とを、それぞれにおいて相対的に回動可能に枢支されたリンクによって連結し、前記駆動源の駆動軸を、前記アームに対して、前記摺動側ガイド部材が固定される側の反対側に配設し、該駆動軸を、前記固定側ガイド部材の回動軸と軸心を同一に配置して、前記駆動源の駆動によって、前記アーム及び摺動側ガイド部材を、前記架台及び固定側ガイド部材に対して摺動させることにより、前記ローダチャック、及び、アンローダチャックで、前記工作機械に対するワークの取付け、及び、取外しをそれぞれ行うものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ローダ装置における、工作機械の反対側のスペースを確保し、設備レイアウト変更の必要性を低減するとともに、アームの振動を防止することでサイクルタイムを短縮し、また、ワークの位置決め精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明に係るローダ装置の設置状態を示す正面図である。
図２は同じくローダ装置の設置状態を示す側面図である。
図３は同じくローダ装置のスイング機構を示す側面図である。
図４は同じくローダ装置を示す正面図である。
図５はアームの回動軸部分を示す、図３におけるＡ−Ａ線断面図である。
図６はリンクの架台側枢支部分を示す、図３におけるＢ−Ｂ線断面図である。
図７はリンクのアーム側枢支部分を示す、図３におけるＣ−Ｃ線断面図である。
図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は順にアームのスイング動作順序を示す、左右両側の側面図である。
図９（ａ）、（ｂ）はそれぞれ従来技術に係るローダ装置の動作状態を示す側面図である。
なお、本発明の技術的範囲は以下の実施例に限定されるものではなく、本明細書及び図面に記載した事項から明らかになる本発明が真に意図する技術的思想の範囲全体に、広く及ぶものである。
【００１５】
以下に、本発明に係るローダ装置、及び、ロード・アンロード方法について説明する。本明細書では便宜上、図１における紙面奥行側（工作機械側）を前方、紙面手前側（工作機械と反対側）を後方とし、同様に右側を右側方、左側を左側方として説明する。また、ローダ装置においては、アームの揺動する方向（図１においては紙面奥行側、図２においては右側方）を正面方向として説明する。
【００１６】
［全体構成］
まず、図１及び図２を用いて、ローダ装置１０の周辺機器に関する全体構成について説明する。図１及び図２に示すように、ローダ装置１０は、工作機械１の後方に対向して配置される。工作機械１は本実施例ではＮＣ旋盤を用いて説明するが、本発明に係るローダ装置１０はＮＣ加工機等他の工作機械にも適用することが可能である。
【００１７】
前記工作機械１に組付けられた主軸回転ユニット２には、ワークＷをクランプするための主軸チャック３が取付けられており、後述するようにローダ装置１０によって該主軸チャック３にワークＷが取付けられ、該ワークＷをクランプした状態で、前記工作機械１が中刳り、穴あけ等の加工を行う。
【００１８】
前記工作機械１の後方には、走行レール付き基台４と、該走行レール付き基台４の走行レールに左右摺動可能に配設され、走行軸５ａ及び旋回軸５ｂを備えた走行部５と、該走行部５に対して鉛直方向に回動軸を向けて回動可能に配設され、前記旋回軸５ｂと歯合する旋回用テーブル６と、該旋回用テーブル６の上面に配設されたローダ装置１０と、が配置される。また、ローダ装置１０の右側方には、ワークＷを搬入する搬入装置１０１が、同じく左側方には、ワークＷを搬出する搬出装置１０２が配置される。
【００１９】
そして、前記走行軸５ａ及び旋回軸５ｂにはそれぞれＡＣサーボモータが配設され、それぞれのＡＣサーボモータの駆動により、ローダ装置１０の走行レール付き基台４における左右方向への移動、及び、旋回用テーブル６における鉛直方向を軸とする回動が可能となる。換言すれば、ローダ装置１０はその正面方向（後述するアーム１７の揺動方向）を、右側方から前方を経て左側方までの略１８０度の間で任意に変更することができるのである。
【００２０】
前記ローダ装置１０は、前記旋回用テーブル６の上面に立設された架台１４と、一方の端部から中途部にかけて前記架台１４の上部と連結され、他方の端部にハンド１１が配設されたアーム１７と、前記アーム１７と連結され、前記アームを揺動可能に駆動する駆動源であるＡＣサーボモータ１６と、で構成される。
【００２１】
そしてＡＣサーボモータ１６の駆動で、図２中二点鎖線の上昇位置に起立した前記アーム１７を、前記工作機械１の側に、即ち図２中矢印αの方向に揺動させることにより、前記ハンド１１に備えられたローダチャック１３、及び、アンローダチャック１２を介して、前記工作機械１に対するワークＷの取付け、及び、取外しが可能に構成されるである。
【００２２】
［ロード・アンロード方法］
次に、ローダ装置１０によるワークＷのロード・アンロード方法について説明する。
ロード前の段階においては、ローダ装置１０はアーム１７を上昇位置（図２中における二点鎖線位置）に起立させた状態にある。また、図１に示すように、ローダ装置１０の右側方に配置された前記搬入装置１０１によってワークＷ１が搬送され、停止状態にある。さらに、主軸チャック３にはワークＷ２がクランプされた状態で加工が行われている。
【００２３】
まず、ローダ装置１０はワークＷ１を取りに行くため、走行軸５ａを駆動して走行部５を走行レール付き基台４の右側に移動させる。そして、旋回軸５ｂを駆動して旋回用テーブル６を平面視時計回りに旋回させ、ローダ装置１０の正面方向を搬入装置１０１に向ける。
【００２４】
次に、ＡＣサーボモータ１６の駆動でアーム１７を搬入装置１０１の側に揺動させ、ハンド１１の先端に設けられたローダチャック１３がワークＷ１をクランプ可能な下降位置まで、アーム１７を回動させる。
そして、ローダチャック１３がワークＷ１をクランプした後、ＡＣサーボモータ１６を駆動させてアーム１７を再び上昇位置にまで回動させる。
【００２５】
次に、走行軸５ａを駆動して走行部５を走行レール付き基台４の略中央部に移動させる。また、ローダ装置１０は再び旋回軸５ｂを駆動して旋回用テーブル６を平面視反時計回りに旋回させ、ローダ装置１０の正面方向を工作機械１に向ける。
【００２６】
次に、ＡＣサーボモータ１６の駆動でアーム１７を工作機械１の側に揺動させ、ハンド１１の先端上部に設けられたアンローダチャック１２が、主軸チャック３にクランプされている加工済のワークＷ２をクランプ可能な下降位置まで、アーム１７を回動させる。
【００２７】
そして、アンローダチャック１２にワークＷ２をクランプさせ、主軸チャック３から引抜いた後、ＡＣサーボモータ１６の駆動でアーム１７を上昇させ、ローダチャック１３がワークＷ１を主軸チャック３に取付けることが可能な位置まで、アーム１７を回動させる。
そして、主軸チャック３にワークＷ１をクランプさせて取付けた後、ＡＣサーボモータ１６を駆動させてアーム１７を再び上昇位置にまで回動させる。
【００２８】
次に、ローダ装置１０はワークＷ２を搬出するため、走行軸５ａを駆動して走行部５を走行レール付き基台４の左側に移動させる。そして、ローダ装置１０は再び旋回軸５ｂを駆動して旋回用テーブル６を平面視反時計回りに旋回させ、ローダ装置１０の正面方向を搬出装置１０２に向ける。
【００２９】
次に、ＡＣサーボモータ１６の駆動でアーム１７を搬出装置１０２の側に揺動させ、ハンド１１の先端上部に設けられたアンローダチャック１２にクランプされている加工済のワークＷ２を搬出可能な下降位置まで、アーム１７を回動させる。
そして、搬出装置１０２にワークＷ２を搬出した後、ＡＣサーボモータ１６を駆動させてアーム１７を再び上昇位置にまで回動させ、その後アーム１７は次のワークＷを取りに行くのである。
【００３０】
このように、ローダ装置１０は、走行軸５ａの駆動による左右の移動、旋回軸５ｂの駆動による旋回、及び、ＡＣサーボモータ１６の駆動によるアーム１７の正面方向への回動を組み合わせて行うのである。即ち、未加工ワークＷの搬入、加工済ワークＷの主軸チャック３からの取外し、未加工ワークＷの主軸チャック３への取付け、加工済ワークＷの搬出、を順に繰り返すことにより、工作機械１へのワークＷのロード・アンロードを行うのである。
【００３１】
［ローダ装置１０の構成］
次に、図３〜図７を用いて、ローダ装置１０のスイング機構について説明する。
図３〜図５に示すように、架台１４の上部には、固定側ガイド部材４６が、該架台１４に対して相対回動可能に、水平に配置される回動軸３１により枢支される。
詳細には、架台１４には、取付孔１４ｂが開口された取付板１４ａが固設され、該取付孔１４ｂに、回動軸３１が軸受ユニット３３、軸受３５、カラー３４、緩止め付ロックナット３２等を介して右側方から水平方向に挿入され、回動可能に配設される。該回動軸３１の右端面には、スライダ３６が配設され（図８参照）、該スライダ３６と固定側ガイド部材４６とを連結することにより、該固定側ガイド部材４６が該架台１４と相対回動可能に枢支されるのである。
【００３２】
一方、前記アーム１７の中途部には、前記固定側ガイド部材４６に対して、アーム１７の長手方向に相対摺動可能に連結された摺動側ガイド部材１８が固定される。即ち、アーム１７は、固定側ガイド部材４６と摺動側ガイド部材１８を介して、架台１４に対して摺動可能かつ回動可能に連結されるのである。
なお、本実施例においては、固定側ガイド部材４６、及び摺動側ガイド部材１８はそれぞれＬＭブロック、及びＬＭガイドを使用した場合について説明しているが、該連結部材については相対的に摺動可能な構成であればよく、本実施例に限定されるものではない。
【００３３】
また、該スライダ３６の上面にはスライダ側ストッパ３７が配設され、前記アーム１７に配設されたアーム側ストッパ３８・３８と当接することにより、固定側ガイド部材４６に対して摺動する摺動側ガイド部材１８、及びアーム１７の摺動幅を規制するように構成される。
【００３４】
アーム１７の前端部には、前述の通りハンド１１が配設され、該ハンド１１に備えられたローダチャック１３、及び、アンローダチャック１２を介して、ワークＷをクランプ可能に構成されている。具体的には、アーム１７の上面には、ローダチャック１３・アンローダチャック１２のアクチュエータと、図示しないエアーポンプと、を連通する動力用エアー配管４９が配設され、該動力用エアー配管４９内にエアーを送入することにより、ローダチャック１３・アンローダチャック１２のクランプ・アンクランプを調節するのである。
また、アーム１７の上方には、断面視略Ｕ字状のカバー３０が被せられ、前記枢支部分、及び後述する駆動軸２２との連結部分に対する異物の侵入を防いでいる。
【００３５】
そして、アーム１７を回動させる駆動源の駆動軸２２は、アーム１７の、前記摺動側ガイド部材１８が固定される側の反対側に配設される。
具体的には、前記取付板１４ａにおける前記取付孔１４ｂの下側に、モーターブラケット２５が調整ブロック２６、調整ネジ２７、平行キー２８を介して取付けられ、該モーターブラケット２５に、減速機ベース２４を介して減速機１５が配設される。そして、該減速機１５の下方にＡＣサーボモータ１６が連結され、また、減速機１５に対して駆動軸２２が左側方から挿入され、平行キー２３を介して連結されるのである。換言すれば、ＡＣサーボモータ１６の出力軸は、減速機１５を介して駆動軸２２と連結されるのであり、該ＡＣサーボモータ１６の駆動力は駆動軸２２より出力される構成となっているのである。また、駆動軸２２の右側方にはキャップ４７が配設される。
【００３６】
前記駆動軸２２は、前記固定側ガイド部材４６の回動軸３１と軸心を同一に位置決めされて配置される。そして、前記アーム１７の長手方向に配設されたラックギヤ１９と、前記駆動軸２２に配設されたピニオンギヤ２０と、が歯合される。即ち、ＡＣサーボモータ１６の駆動によって駆動軸２２及びピニオンギヤ２０が回動し、該回動がラックギヤ１９の直進運動として伝えられることにより、前記アーム１７及び摺動側ガイド部材１８を、前記架台１４及び固定側ガイド部材４６に対して摺動可能に構成しているのである。
【００３７】
ここで、図３に示すように、前記アーム１７の架台１４側端部と、前記架台１４の上下中途部とがリンク２１によって連結される。
具体的には、図６に示すように、取付板１４ａに開口された取付孔１４ｃに、支点軸４５が軸受ユニット５３、軸受５５、カラー５４、緩止め付ロックナット５２等を介して右側方から挿入され、回動可能に配設される。そして、該支点軸４５の右端面にリンク２１の下端を固定することにより、該リンク２１が架台１４と相対回動可能に枢支されるのである。
【００３８】
さらに、図７に示すように、リンク２１には、リンク軸３９が軸受ユニット４０、軸受４１、カラー４３・４４、緩止め付ロックナット４２等を介して右側方から挿入され、回動可能に配設される。そして、該リンク軸３９の右端面にアーム１７の後端を固定することにより、該アーム１７がリンク２１と相対回動可能に枢支されるのである。
即ち、該アーム１７の架台１４側端部と、前記架台１４の上下中途部とは、それぞれにおいて相対的に回動可能に枢支されたリンク２１によって連結されているのである。
【００３９】
［ローダ装置１０の作用・効果］
以上のように構成することによるローダ装置１０の作用を、図３及び図８を用いて説明する。図８中Ｍは工作機械１の端面部を示す。
図８はアーム１７を下降位置から上昇位置に引き上げる場合のスイング動作順序を示す左右両側側面図であり、（ａ）はアーム１７を下降位置に下げた状態、（ｂ）はアーム１７を下降位置と上昇位置との中間位置に置いた状態、（ｃ）はアーム１７を上昇位置に上げた状態を示す。また、各図における左側の図は左側面図を、右側の図は右側面図を示す。
【００４０】
図３及び図８（ａ）に示す下降位置の状態において、ＡＣサーボモータ１６の駆動により、ピニオンギヤ２０が図３における反時計回りに回動すると、ラックギヤ１９及びアーム１７がローダ装置１０の後方、即ち作業者側（図８中の中心側方向）に引き寄せられる。
これによって、アーム１７に配設した摺動側ガイド部材１８が固定側ガイド部材４６内を摺動し、アーム１７は回動軸３１に対して後方に摺動を開始する。本実施例においては、固定側ガイド部材４６、及び摺動側ガイド部材１８はそれぞれＬＭブロック、及びＬＭガイドを使用しているため、スムーズな動作を確保し、アーム１７と回動軸３１の連結部における剛性を保つことができる。
【００４１】
ここで、アーム１７の架台１４側端部は前述の通りリンク２１を介して架台１４と連結されているため、アーム１７はリンク２１によって下方に引き下げられる。即ち、回動軸３１を支点とする回転力が図３中矢印βの方向に作用し、図８中（ｂ）、（ｃ）に示すようにアーム１７の前端が上方に向けて引き上げられるのである。換言すれば、アーム１７は後方に摺動しながら回動軸３１を中心にして回動して起立し、図８中（ｃ）に示す上昇位置に至るのである。
【００４２】
以上のように作用することにより、図８中（ｂ）に示すように、アーム１７を工作機械１から引き出す際のアーム１７の後方への突出量Ｌを、リンク２１の長さに相当する幅に留めることができる。即ち、従来技術における水平駆動による構成（図９参照）と比較して、ローダ装置１０の後方側スペースの省スペース化を図ることができるのである。これにより、既設の工作機械１の周辺にローダ装置１０を配設する場合でも、設備レイアウトの変更等を必要としない。
【００４３】
また、前記アーム１７は、ローダ装置１０との連結部分においてＬＭブロック、及びＬＭガイドが使用されており、さらにリンク２１で架台１４側端部が連結されているため、剛性が大きくなるように構成されている。これにより、アーム１７を工作機械１側に延出した際でも振動が発生せず、高精度なワークＷの位置決めを短時間で行うことができるため、ワークＷの取付け、取外しにかかるサイクルタイムを短縮することができる。
【００４４】
さらに、前記ワークＷの位置決め時においては、アーム１７には下向きの重力が加わるため、ラックギヤ１９からピニオンギヤ２０に対しては、右側側面視で時計回りのモーメントが発生する。即ち、アーム１７が下降位置にあるときには、ラックギヤ１９とピニオンギヤ２０との間にはギヤの噛み合い方向、つまり、バックラッシュをなくす方向に加重が加わっているため、位置決め精度をより高めることができるのである。
【００４５】
また、図８中（ａ）、（ｃ）に示すように、駆動軸２２においてはラックギヤ１９の長さに相当するＤ１分だけ駆動させれば、アーム１７を工作機械１から引き出すことができる。即ち、水平駆動の場合（図９参照）による引出し長さＤ０よりも短い距離の駆動でアーム１７を引き出すことができ、ロード・アンロードに要する時間を短縮することが可能となるのである。
【００４６】
このように、本発明に係るロード・アンロード方法は、工作機械１に対向して配置された架台１４の上部と一端部とが連結され、他端部にローダチャック１３、及び、アンローダチャック１２が配設されたアーム１７と、前記アーム１７と連結され、前記アーム１７を揺動可能に駆動するＡＣサーボモータ１６とを用いて、前記工作機械１に対するワークＷの取付け及び取外しを行うロード・アンロード方法であって、前記架台１４の上部には、水平に配置される回動軸３１により、固定側ガイド部材４６を、該架台１４に対して相対回動可能に枢支し、前記アーム１７の中途部には、前記固定側ガイド部材４６に対してアーム１７の長手方向に相対的に摺動可能に連結された摺動側ガイド部材１８を固定し、前記アーム１７の後端と、前記架台１４の上下中途部とを、それぞれにおいて相対的に回動可能に枢支されたリンク２１によって連結し、前記ＡＣサーボモータ１６の駆動軸２２を、前記アーム１７に対して、前記摺動側ガイド部材１８が固定される側の反対側に配設し、該駆動軸２２を、前記固定側ガイド部材４６の回動軸３１と軸心を同一に配置して、前記ＡＣサーボモータ１６の駆動によって、前記アーム１７及び摺動側ガイド部材１８を、前記架台１４及び固定側ガイド部材４６に対して摺動させることにより、前記ローダチャック１３、及び、アンローダチャック１２で、前記工作機械１に対するワークＷの取付け、及び、取外しをそれぞれ行うものである。
【００４７】
以上のように構成し、ローダ装置１０に配設されたアーム１７を揺動させることにより、工作機械１に対するワークＷの取付け、取外しを行う際に、工作機械１の反対側のスペースを確保し、設備レイアウト変更の必要性を低減するとともに、アーム１７の振動を防止することでサイクルタイムを短縮し、また、ワークＷの位置決め精度を向上させることができるのである。
【００４８】
［ローダ装置１０の別実施例］
前記実施例においては、前記ＡＣサーボモータ１６による駆動軸２２は、前記固定側ガイド部材４６の回動軸３１と軸心を同一に位置決めされて配置されたが、該駆動軸２２は、前記リンク１７の架台１４側枢支部に配設される構成にすることも可能である。
即ち、該駆動軸２２は、前記リンク軸３９と軸心を同一に配置され、ＡＣサーボモータ１６の駆動によって、前記リンク２１が、前記架台１４に対して回動し、該回動によって、前記アーム１７及び摺動側ガイド部材１８が、前記架台１４及び固定側ガイド部材４６に対して摺動する構成とするのである。
このように構成することにより、前記実施例と同様の作用・効果を得ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明に係るローダ装置の設置状態を示す正面図。
【図２】同じくローダ装置の設置状態を示す側面図。
【図３】同じくローダ装置のスイング機構を示す側面図。
【図４】同じくローダ装置を示す正面図。
【図５】アームの回動軸部分を示す、図３におけるＡ−Ａ線断面図。
【図６】リンクの架台側枢支部分を示す、図３におけるＢ−Ｂ線断面図。
【図７】リンクのアーム側枢支部分を示す、図３におけるＣ−Ｃ線断面図。
【図８】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は順にアームのスイング動作順序を示す、左右両側の側面図。
【図９】（ａ）、（ｂ）はそれぞれ従来技術に係るローダ装置の動作状態を示す側面図。
【符号の説明】
【００５０】
１１    ハンド
１２    アンローダチャック
１３    ローダチャック
１４    架台
１７    アーム
１８    摺動側ガイド部材
１９    ラックギヤ
２０    ピニオンギヤ
２１    リンク
４６    固定側ガイド部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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