(57)【要約】【課題】転写ベルトの回転の減速開始時点と感光体ドラムの回転の減速開始時点とを精度高く一致させることが可能なプリンタを提供する。【解決手段】モータ同期判別手段６１１が、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度をステッピングモータ４０２ａの回転速度とともに減速すると判別すると、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させた後に、ステッピングモータ制御手段６０３に、ステッピングモータ４０２ａの回転を減速させるタイミング変更手段６１６とを備えることを特徴とするプリンタ１００を提供する。【選択図】図６
2010066447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転を制御するパルス信号である制御信号に基づいて中間転写体モータの回転を制御する中間転写体モータ制御手段と、中間転写体モータの制御信号に同期した像担持体モータの制御信号に基づき、中間転写体モータの回転の加減速に応じて像担持体モータの回転の加減速を制御する像担持体モータ制御手段とを備える画像形成装置において、
中間転写体モータまたは像担持体モータの回転を加減速させる旨の信号を受信すると、中間転写体モータの回転速度とともに像担持体モータの回転速度を減速するか否かを判別するモータ同期判別手段と、
上記モータ同期判別手段が、像担持体モータの回転速度を中間転写体モータの回転速度とともに減速すると判別すると、像担持体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転に像担持体モータの回転を同期させた後に、中間転写体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転を減速させるタイミング変更手段と、
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
上記タイミング変更手段が、像担持体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転に像担持体モータの回転を同期させてから、当該同期に要する時間であるタイミング変更時間が経過したことを検知した後に、中間転写体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転を減速させることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置に関し、詳しくは、転写ベルトの回転の減速開始時点と感光体ドラムの回転の減速開始時点とを精度高く一致させることが可能な画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、画像形成装置は、提供可能な機能を複数備えるようになっており、多機能化を迎えている。その機能は、コピー機能に加えて、ファクシミリ送受信機能、スキャン機能、プリント機能、ステープル機能やパンチ機能に代表される後処理機能、省電力機能等であり、種類も様々である。さらに、上記機能の多様化とともに、機能提供に供される原稿を自動的に順次給送可能な自動原稿給送装置（ＡＤＦ）も搭載されるようになってきている。
【０００３】
そのような画像形成装置は、例えば、複写機、プリンタ、ファクシミリ、複合機として市販されているが、その画像形成方式のうち、例えば、像担持体（感光体ドラム）上のトナー像を中間転写体を介して記録媒体（シート）に転写する方式（中間転写方式の画像形成装置）が採用されている。
【０００４】
上記中間転写方式の画像形成装置では、像担持体を担持体モータによって回転し、中間転写体と記録担持体を駆動モータによりそれぞれ回転している。上記像担持体と中間転写体は相互に当接しながら回転するため、像担持体と中間転写体の表面線速度（表面線速）が相違していると、像担持体表面と中間転写体表面が互いに摺擦・磨耗し、その磨耗が促進される。そこで、従来では、像担持体を回転する担持体モータと、中間転写体を回転する駆動モータとして、それぞれステッピングモータを用い、その入力パルス数を制御して、像担持体の表面と中間転写体の表面の線速を一致させるようにしていた。
【０００５】
しかしながら、ステッピングモータは、電力消費量が嵩み、しかも大きな作動音が発生する。そこで、像担持体を回転する担持体モータと、中間転写体又は記録媒体担持体を回転する駆動モータとして、モータを回転するパルスである駆動パルス（指令クロック信号）とフィードバック信号とにより制御されるクロック制御モータ（以下、像担持体モータとする）、例えばＤＣブラシレスモータを用いれば、上述した不具合の発生を抑制できる。そのため、ＤＣブラシレスモータが採用され始めていた。
【０００６】
ところが、ＤＣブラシレスモータでは、その立上げ時と立下げ時に、当該モータの回転数を正しく制御することは難しく、従って担持体モータと駆動モータとしてＤＣブラシレスモータを用いると、その立上げ時と立下げ時に、像担持体と中間転写体、又は像担持体と記録媒体担持体の表面線速に大きな相違が生じ、これによって、これらの間に著しい摺擦・磨耗が発生し、その寿命が縮められる。
【０００７】
さらに、像担持体と中間転写体の表面線速に大きな相違が生じると、該像担持体と中間転写体に擦れ傷が発生し、画像にかすれや横スジが発生し、その画質が劣化する。これは、記録媒体担持体を駆動する駆動モータと像担持体を駆動する担持体モータとに、ＤＣブラシレスモータを用いた場合も同様である。このような理由により、従来は、担持体モータと駆動モータとして、ステッピングモータを用いるのが普通であったが、これによって電力消費量と作動音が増大する欠点を免れなかった。
【０００８】
上記問題を解決するために、特開２００５−１８９７９４号公報（特許文献１）には、トナー像が形成される少なくとも１つの像担持体と、該像担持体に形成されたトナー像が転写される中間転写体と、上記像担持体を回転する担持体モータと、上記中間転写体を回転する駆動モータとを有し、上記中間転写体に転写されたトナー像を記録媒体に転写して記録画像を得る画像形成装置において、上記担持体モータと上記駆動モータのうちの少なくとも１つが、指令クロック信号とフィードバック信号とにより制御されるクロック制御モータより成り、該クロック制御モータの立上げ時と立下げ時の少なくとも一方の時期に、当該クロック制御モータの回転数を、予め決められた速度曲線に合せて制御することを特徴とする画像形成装置が開示されている。
【０００９】
上記構成により、担持体モータと駆動モータの少なくとも１つとして、指令クロック信号とフィードバック信号とにより制御されるクロック制御モータを用いているため、電力の消費量を低減でき、しかも作動音の発生を抑えることができるとしている。
【特許文献１】特開２００５−１８９７９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、回転数を加速（減速）開始から回転数の安定までの時間である起動時間を延長することにより、動作安定を図っており、起動時間が長くなる可能性がある。また、メモリの使用量削減のために段階的な速度クロック（段階的な周波数を有する駆動パルス）を与えることに対して十分な等速特性を得られない可能性がある。さらに、使用条件によっては定常速度時にドラム速度のオーバーシュート（アンダーシュート）が大きく発生することが考えられ、立上げ時、立下げ時に、モータの回転制御が安定しないという問題がある。
【００１１】
具体的には、転写ベルトの回転とともに、感光体ドラムの回転を減速・停止する場合、増速する場合と比較して、応答時間が早く、転写ベルトの回転の減速開始時点（または停止時点）と感光体ドラムの回転の減速開始時点（または停止時点）とがずれ易いという問題がある。そのため、当該ずれによって、感光体ドラム表面と転写ベルト表面の摺動、磨耗の発生や、別個の感光体ドラム上に展開された三色（四色）のトナー像が適切な位置で転写ベルト上に転写されない現象である色ズレの発生を防止できないという二次的な問題を引き起こしている。
【００１２】
例えば、特許文献１に記載の技術では、感光体ドラム（担持体）と転写ベルト（中間転写体）との回転を同期する技術ではないため、根本的に、転写ベルトの回転とともに感光体ドラムの回転を減速・停止することが困難であるという問題がある。また、感光体ドラムを回転するモータはフィードバック制御により回転制御されており、そのフィードバック制御による立ち下げ時の回転制御は一般に困難であることから、転写ベルトの回転の減速開始時点（または停止時点）と、感光体ドラムの回転の減速開始時点（または停止時点）とを一致させることをさらに困難としている。
【００１３】
また、他の技術として、モータの回転を制御するパルス信号である制御信号に基づいてステッピングモータの回転を制御するステッピングモータ制御手段と、ステッピングモータの制御信号に基づき、ステッピングモータの回転の加減速に応じてＤＣブラシレスモータの回転の加減速を制御するＤＣブラシレスモータ制御手段とを備える画像形成装置が登場してきているが、当該画像形成装置では、ステッピングモータの制御信号に所定の演算処理等を施す必要があり、その演算処理の時間、制御信号の通信時間等が発生し易く、モータ回転の制御遅延、通信遅延が生じ易いという問題がある。
【００１４】
そこで、本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、根本的な構成を変えることで上記問題を改善し、転写ベルトの回転の減速開始時点と感光体ドラムの回転の減速開始時点とを精度高く一致させることが可能な画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る画像形成装置は、モータの回転を制御するパルス信号である制御信号に基づいて中間転写体モータの回転を制御する中間転写体モータ制御手段と、中間転写体モータの制御信号に同期した像担持体モータの制御信号に基づき、中間転写体モータの回転の加減速に応じて像担持体モータの回転の加減速を制御する像担持体モータ制御手段とを備える画像形成装置を前提としている。
【００１６】
当該画像形成装置において、中間転写体モータまたは像担持体モータの回転を加減速させる旨の信号を受信すると、中間転写体モータの回転速度とともに像担持体モータの回転速度を減速するか否かを判別するモータ同期判別手段と、上記モータ同期判別手段が、像担持体モータの回転速度を中間転写体モータの回転速度とともに減速すると判別すると、像担持体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転に像担持体モータの回転を同期させた後に、中間転写体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転を減速させるタイミング変更手段とを備える。
【００１７】
パルス信号である制御信号は、モータを回転制御するための信号であり、そのパルスの形状は、厳密に方形波（矩形波）でなくてもよく、本発明の目的を達成するのであれば、鋸歯状波、三角波、またはこれらに関連する形状を有するパルスであってもよい。なお、上記制御信号は、後述する駆動パルスとは全く異なる。
【００１８】
像担持体は、トナー像を形成できるものであれば、どのようなものでも構わないが、例えば、円柱状を有する感光体ドラムまたはこれに関連する形状を有するドラムが該当する。
【００１９】
像担持体モータは、例えば、フィードバック制御に基づいて、モータを回転制御するための制御信号と像担持体モータの回転からフィードバックされたパルスとに基づいて回転を伝達する（回転する）モータであれば、どのようなモータでも構わない。当該モータは、例えば、パルス幅変調（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ、以下、ＰＷＭとする）制御方法を採用したモータが該当する。ＰＷＭ制御により回転するモータは、例えば、直流ブラシレスモータが該当するが、ＰＷＭ制御方法に関連する制御方法を採用したその他のモータであっても構わない。
【００２０】
像担持体モータの回転からフィードバックされたパルスとは、モータの回転により発生するフィードバック信号（エンコーダパルス信号、フィードバックパルス）であり、モータの回転数に対応する周期的な信号のことである。このフィードバックパルスは、例えば、ロータリエンコーダ（エンコーダ）からなる速度検知センサによって出力される。ロータリエンコーダには、モータの回転数（アナログ信号）をパルス数（デジタル信号）に変換する機能があり、その変換方式には、光電式、ブラシ式、磁気式等があるが、どのような方式でも採用することが出来る。なお、上記フィードバックパルスは、例えば、ＤＣブラシレスモータに接続されたファンクションジェネレータによって発振される信号であるファンクションジェネレータ信号（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ信号、ＦＧ信号、Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）であっても構わない。
【００２１】
中間転写体は、像担持体に形成トナー像が転写されるものであれば、どのようなものでも構わないが、例えば、無端状の転写ベルトまたはこれに関連する形状を有するベルトが該当する。
【００２２】
中間転写体モータは、例えば、制御信号に基づいて回転を伝達する（回転する）モータであれば、どのようなモータでも構わない。当該モータは、例えば、所定の周波数を有する制御信号を入力すると、所定の角度毎に回転可能なモータであるステッピングモータが該当する。
【００２３】
モータの回転速度を加速することは、モータを立ち上げること（起動すること）に該当し、モータの回転速度を減速することは、モータを立ち下げること（停止すること）に該当する。
【００２４】
中間転写体モータの制御信号に同期した像担持体モータの制御信号に基づき、中間転写体モータの回転の加減速に応じて像担持体モータの回転の加減速を制御する方法は、例えば、次の方法を採用することができる。
【００２５】
例えば、中間転写体モータの回転を制御する制御信号のパルス数、周波数、速度、加速度、位相等を算出して、その算出結果を像担持体モータ用の制御信号に変換して、当該変換した制御信号に基づいて像担持体モータを回転する方法が挙げられる。例えば、中間転写体モータの回転を制御する制御信号と内部タイマパルスとを比較して、制御信号のカウント数を算出し、そのカウント数に所定の速度係数を乗算し、さらに乗算した結果を像担持体モータ用の制御信号に変換して、当該制御信号に基づいて、像担持体モータの回転を制御する方法が挙げられる。
【００２６】
内部タイマパルス（内部タイマクロック、内部タイマクロック信号）は、例えば、パルスの周期が安定した内部タイマパルスを発生するタイムキャプチャ回路（タイムキャプチャ手段）を利用することができる。上記像担持体モータ制御手段が、当該内部タイマパルスと中間転写体モータの回転を制御する制御信号とに基づいて、当該制御信号のカウント数を算出することができる。
【００２７】
速度係数は、定常回転時での中間転写体モータの回転速度に対する像担持体モータの回転速度の割合を示していればよいため、例えば、速度係数を算出する際に基準となる回転数を、駆動パルスの周波数、表面線速等のパラメータに変更しても構わない。
【００２８】
中間転写体モータまたは像担持体モータの回転を加減速させる旨の信号を受信すると、中間転写体モータの回転速度とともに像担持体モータの回転速度を加減速するか否かを判別する方法は、例えば、中間転写体モータ制御手段に入力される制御信号と、像担持体モータ制御手段に入力される制御信号とを検知して判別する方法が挙げられる。当該制御信号は、そのパルス幅や周波数、ＨＩ信号またはＬＯＷ信号に応じて、加速信号であるか減速信号であるかを判別することが可能である。
【００２９】
また、他の方法として、例えば、画像形成装置の駆動状態を示す情報と、中間転写体モータの回転速度とともに像担持体モータの回転速度を加減速するか否かを示す情報とを関連付けて記憶する記憶手段を用意する。当該記憶手段に基づいて、中間転写体モータの回転速度とともに像担持体モータの回転速度を加減速するか否かを判別することが可能である。
【００３０】
上記画像形成装置の駆動状態を示す情報は、例えば、省電力状態を示すスリープ状態、画像形成可能な状態、カラー印刷する状態を示すカラー印刷状態、モノクロ印刷する状態を示すモノクロ印刷状態、三色解除状態、三色駆動状態等が挙げられる。
【００３１】
また、上記タイミング変更手段が、像担持体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転に像担持体モータの回転を同期させてから、当該同期に要する時間であるタイミング変更時間が経過したことを検知した後に、中間転写体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転を減速させるよう構成することができる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明の画像形成装置によれば、モータ同期判別手段が像担持体モータの回転速度を中間転写体モータの回転速度とともに減速すると判別すると、像担持体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転に像担持体モータの回転を同期させた後に、中間転写体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転を減速させるタイミング変更手段とを備えるよう構成している。
【００３３】
これにより、中間転写体モータ制御手段が中間転写体モータの回転を減速すると、既に中間転写体モータの回転と同期している像担持体モータも同時に回転を減速することとなる。そのため、像担持体モータの回転を減速に切り替える際の、制御信号のやり取りに要する通信時間（通信遅延）の発生や所定の演算処理に要する処理時間の発生、像担持体モータの回転の制御遅延を解消することとなり、像担持体モータの同期開始時点、すなわち、像担持体モータの減速開始時点と中間転写体モータの減速開始時点とのズレの発生を防止することが可能となる。さらに、像担持体モータの減速開始時点と中間転写体モータの減速開始時点とがほぼ一致した条件で、像担持体モータを中間転写体モータとともに減速することが可能となり、中間転写体と像担持体とを同時に停止することが可能となる。その結果、当該ズレによって発生する中間転写体表面と像担持体表面の摺動、磨耗や色ズレを適切に防止することが可能となる。
【００３４】
また、上記タイミング変更手段が、像担持体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転に像担持体モータの回転を同期させてから、タイミング変更時間が経過したことを検知した後に、中間転写体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転を減速させるよう構成することができる。
【００３５】
これにより、像担持体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転に像担持体モータの回転を同期させてから、即時に、中間転写体モータ制御手段に、中間転写体モータの回転を減速させることとなるため、無駄な待ち時間が発生することなく、円滑に像担持体モータの回転速度を中間転写体モータの回転速度とともに減速することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
【００３７】
＜画像形成装置＞
以下、図面に基づいて、本発明の一実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、図面では部材の位置及び大きさ等は適宜強調して描かれている。また、以下の実施形態は、本発明の画像形成装置の一例として、プリンタを挙げて説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、本発明の画像形成装置は画像形成部を備えていればよく、コピー機、ファクシミリ機としての機能を有するいわゆる複合機（ＭＦＰ：Ｍｕｌｔｉ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎ  Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ）やコピー機能のみを備えた複写機等であってもよい。
【００３８】
図１は、本実施形態の画像形成装置の概略構成図である。
【００３９】
図１は、本発明が適用される画像形成装置の一例を、プリンタ１００を例に示すものであり、カラー画像を形成するためのタンデム型の画像形成ユニットＦＹ、ＦＭ、ＦＣ及びＦＫを備えている。この画像形成ユニットＦＹ、ＦＭ、ＦＣ及びＦＫには、転写ベルトＢ１と、転写ベルトＢ１の表面を清掃するためのクリーニング部Ｂ２と、転写ベルトＢ１の移動方向に沿って転写ベルトＢ１に接するように配列されたイエロー、シアン、マゼンタ、及びブラックの各感光体ドラム１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋが設けられている。
【００４０】
イエロー用の感光体ドラム１０Ｙには、感光体ドラム１０Ｙの周面に形成された静電潜像をトナーで現像するための現像装置ＨＹ、およびこの感光体ドラム１０Ｙの周面を帯電させるための帯電器１１Ｙが隣設されている。同様に、マゼンタ、シアン、ブラック用の感光体ドラム１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋに対して現像装置ＨＭ、ＨＣ、ＨＫ、および各感光体ドラム１０Ｍ〜１０Ｋの周面を帯電させるための帯電器１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋが設けられる。さらに、各感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋの周面に担持される各トナー像を転写ベルトＢ１に転写するために、各感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋの周面には、転写ベルトＢ１を隔てて転写ローラ２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋが配置されている。
【００４１】
各感光体ドラムに回転を伝達するモータは、フィードバック制御により、モータの回転を制御するための制御信号（クロック信号）と、モータが回転することによって発生するフィードバックパルスとに基づいて回転を制御される像担持体モータから構成され、当該像担持体モータは、例えば、ＤＣブラシレスモータ（直流ブラシレスモータ）が採用される。
【００４２】
転写ベルトＢ１は、駆動ローラ２１および従動ローラ２２間に張設されており、テンションローラ２３によって所定の張力が与えられている。転写ベルトＢ１は、矢印方向に移動し、このため、４つの感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋは、それぞれ、図１において反時計周りに回転する。
【００４３】
転写ベルトＢ１に回転を伝達するモータは、モータの回転を制御するための制御信号に基づいて回転を制御される中間転写体モータから構成され、当該中間転写体モータは、例えば、所定の周波数を有する制御信号を入力すると、所定の角度毎に回転可能なモータであるステッピングモータが採用される。なお、ステッピングモータは、制御信号の周波数を調整することにより、回転する角度が変更され、結果として、回転数（回転速度）が変更される。
【００４４】
図２に示すように、各感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋは、帯電器１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋによって、その周面がそれぞれ予め定める電位に帯電され、露光装置１２Ｙ、１２Ｍ、１２Ｃ、１２Ｋにより原稿画像に対応した画像が書き込まれ、それによって静電潜像が形成される。その静電潜像は、現像装置ＨＹ、ＨＭ、ＨＣ、ＨＫによって互いに異なる色のトナー像にそれぞれ現像される。そして、各色のトナー像は、転写ローラ２０Ｙ〜２０Ｋによって転写ベルトＢ１上に転写されて、転写ベルトＢ１上で、各トナー像が重ね合わされる。
【００４５】
上記のように転写がなされた後の感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋの表面に残っているトナーはブレード３５によって拭き取られ、排出ローラ３１で所定の容器に輩出され、その後、感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋの表面は除電装置１３によって除電される。
【００４６】
一方で、用紙Ｐは、複数枚の用紙Ｐを収容可能なカセット２から、搬送部６によって、画像形成ユニットＦＹ、ＦＭ、ＦＣ及びＦＫに向けて複数枚の用紙Ｐが所定の間隔をあけて搬送される。この画像形成ユニットＦＹ、ＦＭ、ＦＣ及びＦＫに搬送される用紙Ｐに対して、転写ベルトＢ１に転写されたトナー像が２次転写部３によって転写される。
【００４７】
制御部３０は、各感光体ドラム１０Ｙ〜１０Ｋ、各現像装置ＨＹ、ＨＭ、ＨＣ、ＨＫ、各帯電器１１Ｙ、１１Ｍ、１１Ｃ、１１Ｋ、および各転写ローラ２０Ｙ〜２０Ｋを含む画像形成ユニットＦＹ、ＦＭ、ＦＣ及びＦＫにおける各画像形成部材の動作制御を制御する。また、搬送ローラＢ１を含む搬送機構の動作制御を行う。
【００４８】
次に、現像装置ＨＹの構成について説明する。各色の現像装置ＨＹ、ＨＭ、ＨＣ、ＨＢの構成は同様である。
【００４９】
現像装置ＨＹは、現像容器４０、現像ローラ４０ａを備え、現像容器４０は、内部に黄色のトナー粒子とキャリアからなる粉体の現像剤を貯留する。
【００５０】
上記現像ローラ４０ａは感光体ドラム１０と接し、感光体ドラム１０の表面の静電潜像の電位と現像ローラ４０ａに印加される現像バイアスの電位差によって上位装置から形成指示された画像に応じたトナー像が感光体ドラム１０の表面に形成される（現像動作）。
【００５１】
このような構成の下、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）等の上位装置から画像形成の指示を受けた画像形成装置１は、指示を受けた画像データに対応した各色のトナー像を画像形成ユニットＦＹ、ＦＭ、ＦＣ、ＦＢを用いて形成する。各画像形成部で形成されたトナー像は中間転写ベルトＢ１に転写されて、中間転写ベルトＢ１上で重ね合わされてカラートナー像となる。
【００５２】
このカラートナー像の形成と同期して用紙収容部２に収容されている用紙が図示しない給紙装置で用紙収容部２から一枚ずつ取り出されて、用紙搬送部６上を搬送される。そして、用紙は中間転写ベルトＢ１への一次転写とタイミングを合わせて二次転写部３に送り込まれ、二次転写部３で中間転写ベルトＢ１上のカラートナー像が用紙に二次転写される。カラートナー像が転写された用紙はさらに定着部４に搬送されて熱と圧力によりカラートナー像が用紙に定着される。さらに用紙は排紙装置５によって画像形成装置１の外周に設けられた排紙トレイ部７に排紙される。二次転写後、中間転写ベルトＢ１に残留したトナーは、中間転写ベルトのクリーニング部Ｂ２によって中間転写ベルトＢ１から除去される。
【００５３】
図３は、本実施形態におけるプリンタ１００の制御関連の概略構成図である。
【００５４】
プリンタ１００は、ＣＰＵ（ＣＥＮＴＲＡＬ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）３０４及び上記印刷における各駆動部に対応するドライバ３０５が内部バス３０６を介して接続されている。上記ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ２０２を作業領域として利用し、ＲＯＭ３０３やＨＤＤ３０４等に記憶されているプログラムを実行し、当該実行結果に基づいて上記ドライバ３０５とデータや命令を授受することにより上記図１に示した各駆動部の動作を制御する。
【００５５】
上述は、プリンタ１００全般についての説明である。
【００５６】
ここで、本発明の実施形態に係るプリンタ１００では、従来より知られているＤＣブラシレスモータの機械構成、制御回路、これに準ずるＣＰＵ等の構成を採用していない。
【００５７】
従来より知られているＤＣブラシレスモータの制御回路は、例えば、位相比較器と、フィルタ制御処理回路と、ＰＷＭ回路と、ＤＣブラシレスモータドライバとを備えている。上記位相比較器は、プリンタのエンジンから入力される指令クロック信号（制御信号）と、ＤＣブラシレスモータのエンコーダから入力されるフィードバック信号とを比較して位相差等を算出する。また、上記フィルタ制御処理回路は、位相比較器から入力された位相差等にフィルタ処理・所定の演算処理等を施し、所定の制御値をＰＷＭ回路に入力する。上記ＰＷＭ回路は、入力された制御値に基づいて、速度指令信号であるＰＷＭ信号を発生し、そのＰＷＭ信号をＤＣブラシレスモータドライバに入力する。そして、ＤＣブラシレスモータドライバは、当該ＰＷＭ信号に対応する駆動パルス（駆動信号）をＤＣブラシレスモータに入力して、そのＤＣブラシレスモータの回転を制御する。従来では、上述したような構成と手順にて、ＤＣブラシレスモータの回転をフィードバック制御していた。
【００５８】
本発明の実施形態に係るプリンタ１００における、機械構成、制御構成、制御手順等については、以下で詳細に説明する。
【００５９】
＜本発明の実施形態＞
＜＜プリンタの機械構成＞＞
図４には、本発明の実施形態に係るプリンタ１００の機械構成を示した。
【００６０】
プリンタ１００には、エンジン４０１と、ステッピングモータドライバ４０２と、ステッピングモータ４０２ａと、各ＤＣブラシレスモータの回転を制御するＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３と、各感光体ドラムの色（イエロー、シアン、マゼンタ、ブラック）に対応するＤＣブラシレスモータドライバ４０４１、４０４２、４０４３、４０４４（パワードライバともいう）と、各色に対応するＤＣブラシレスモータ４０４１ａ、４０４２ａ、４０４３ａ、４０４４ａとが備えられている。
【００６１】
上記エンジン４０１は、プリンタ１００の駆動、停止、画像形成等の制御を司り、ステッピングモータ４０２ａの回転に関する制御信号Ａ（命令信号、指示クロック信号）をステッピングモータドライバ４０２に入力する。上記制御信号Ａには、例えば、ステッピングモータ４０２ａの回転を制御するパルス信号である指示クロック信号が該当する。さらに、当該エンジン４０１は、上記制御信号Ａをステッピングモータドライバ４０２に入力すると同時に、ＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３に入力するように構成される（後述する）。
【００６２】
また、上記エンジン４０１は、上記制御信号Ａとは異なる制御信号であり、各ＤＣブラシレスモータ４０４１ａ、４０４２ａ、４０４３ａ、４０４４ａの回転開始、回転停止に関する制御信号ＢをＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３に入力する。
【００６３】
上記ステッピングモータドライバ４０２は、エンジン４０１から入力される制御信号Ａに基づいて、ステッピングモータ４０２ａに駆動パルスを入力する。ステッピングモータ４０２ａは駆動ローラ２１（図示せず）に回転を伝達する。
【００６４】
上記ＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３には、上記エンジン４０１からの制御信号Ｂに加えて、当該エンジン４０２からステッピングモータドライバ４０２に入力される制御信号Ａが入力される。ＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３は、当該制御信号Ｂと制御信号Ａとに基づいて、所定の速度指令信号をＤＣブラシレスモータドライバ４０４１、４０４２、４０４３、４０４４に入力する（後述する）。
【００６５】
上記ＤＣブラシレスモータドライバ４０４１、４０４２、４０４３、４０４４は、ＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３から入力される速度指令信号に基づいて、各ＤＣブラシレスモータ４０４１ａ、４０４２ａ、４０４３ａ、４０４４ａに駆動パルスを入力する。各ＤＣブラシレスモータ４０４１ａ、４０４２ａ、４０４３ａ、４０４４ａはそれぞれの感光体ドラム１０Ｙ、１０Ｃ、１０Ｙ、１０Ｋ（図示せず）に回転を伝達する（後述する）。
【００６６】
＜＜プリンタの制御構成＞＞
次に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの制御構成（制御回路）であるＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３について、詳細に説明する。
【００６７】
図５には、本発明の実施形態に係るＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３の構成を示した。図５に示すように、本発明の実施形態に係るプリンタ１００では、ＣＰＵ等に基づき、エンコーダ（後述する）から発生されたフィードバックパルス等を制御量として目標値に追従するように自動動作する機構であるサーボ制御機構を採用している。
【００６８】
なお、後述するＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３は、イエローに対応する感光体ドラム１０Ｙと、その感光体ドラム１０Ｙに回転を伝達するＤＣブラシレスモータ４０４１ａとを制御するものとして説明するが、マゼンタ、シアン、ブラックに対応する感光体ドラム１０Ｃ、１０Ｙ、１０Ｋ、ＤＣブラシレスモータ４０４２ａ、４０４３ａ、４０４４ａでも同様である。
【００６９】
ＤＣブラシレスモータ用ＣＰＵ４０３は、主に、第一のタイムキャプチャ回路５０１と、速度係数回路５０２と、目標速度設定回路５０３と、第二のタイムキャプチャ回路５０４と、制御演算回路５０５と、ＰＷＭ回路５０６とから構成される。
【００７０】
第一のタイムキャプチャ回路５０１は、エンジン４０１からステッピングモータドライバ４０２に入力される制御信号Ａと同等の信号が同時に入力されるよう構成されている。上記第一のタイムキャプチャ回路５０１は、エンジン４０１から入力された制御信号Ａと内部タイマパルス信号とを比較し、当該制御信号Ａの一パルス幅に含まれる内部タイマパルス信号の数をカウントする（後述する）。カウントされたカウント数は速度係数回路５０２に入力される。
【００７１】
速度係数回路５０２は、入力されたカウント数に、速度係数回路５０２のメモリ部に予め記憶されている速度係数を乗算して、目標値である目標速度を算出する。上記乗算によって、カウント数が、ステッピングモータ４０２ａに対応する値からＤＣブラシレスモータ４０４１ａに対応する値に換算される。当該目標速度は、カウント数が速度係数回路５０２に入力される度に（カウント数がカウントされる度に）算出され、更新される。速度係数回路５０２は、算出された目標速度を目標速度設定回路５０３に入力する。
【００７２】
目標速度設定回路５０３は、速度係数回路５０２から入力された目標速度を制御演算回路５０５に入力したり、当該目標速度を、プリンタ１００の起動時または停止時に予めエンジン４０１から入力される定常速度または停止速度に切り替えたりする（後述する）。
【００７３】
第二タイムキャプチャ回路５０４は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａに備えられたエンコーダ５０７から発生されるエンコーダパルス信号（モータ回転速度信号、フィードバック信号）が入力されるよう構成される。上記第二タイムキャプチャ回路５０４は、エンコーダ５０７から入力されたエンコーダパルス信号と内部タイマパルス信号とを比較し、当該エンコーダパルス信号の一パルス幅に含まれる内部タイマパルス信号の数をカウントする（後述する）。カウントされたカウント数は、現時点のＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度に対応する値（現行回転速度）として算出される。
【００７４】
上記目標速度と上記現行回転速度は、目標速度から現行回転速度を除算した速度差が算出され、その速度差が制御演算回路５０５に入力される。
【００７５】
制御演算回路５０５では、フィードバック制御方法の一つであるＰＩＤ制御が採用されており、ＰＩＤ制御に用いられる制御パラメータに基づいて、入力された速度差から制御値を算出する。制御演算回路５０５は、算出された制御値をＰＷＭ回路５０６に入力する。
【００７６】
ＰＷＭ回路５０６は、入力された制御値に基づいてＰＷＭ信号を生成し、そのＰＷＭ信号を速度指令信号としてＤＣブラシレスモータドライバ４０４１に入力する。
【００７７】
所定のメモリに記憶されているプログラム等を実行することで、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を制御する。上記各回路、ドライバ等は後述する各手段として動作する。
【００７８】
＜＜プリンタの制御手順＞＞
次に図６乃至図７を参照しながら、本発明の画像形成装置が、転写ベルトの回転の減速開始時点と感光体ドラムの回転の減速開始時点とを精度高く一致させる手順について説明する。図６は、本発明に係るプリンタの機能ブロック図である。図７は、本発明の実行手順を示すためのフローチャートである。なお、本発明に直接には関係しない各部の詳細は省略している。なお、下記では、プリンタがスリープ状態へ移行する手順について説明するが、ユーザが電源をＯＦＦして停止状態へ移行する手順であっても同様となる。
【００７９】
まず、プリンタ１００が画像形成可能な状態にある場合の、ステッピングモータ４０２ａの回転制御と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転制御とを説明する。
【００８０】
ステッピングモータ４０２ａの回転を制御しているステッピングモータ制御手段６０３には、画像形成手段６０２により、ステッピングモータ４０２ａの画像形成可能な回転速度（定常速度Ａとする）に対応する制御信号（図４では、維持指示の制御信号Ａ、以下、維持信号Ａとする）が入力されることとなるため、ステッピングモータ制御手段６０３がステッピングモータ４０２ａの回転速度を定常速度Ａに維持することになる。維持信号Ａの周波数は一定であり、さらに、プリンタの構成上の理由により、当該維持信号Ａは、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４を構成する目標速度算出手段６０５に入力されることとなる。
【００８１】
一方、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４は、画像形成手段６０２により送信された、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの画像形成可能な回転速度（定常速度Ｂとする）に基づいて、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を維持している。
【００８２】
具体的には、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４を構成する目標速度算出手段６０５に当該定常速度Ｂが入力されると、目標速度算出手段６０５は、維持信号Ａに基づいて算出していた目標速度（従前に設定していた目標速度）から当該定常速度Ｂを目標値として再設定して（切り替えて）、フィードバック制御手段６０６に送信する。
【００８３】
定常速度Ｂを受信したフィードバック制御手段６０６は、ＰＩＤ制御に基づくフィードバック制御を実行する。当該フィードバック制御手段６０６は、フィードバックパルス（後述する）により算出される、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの現行の回転速度に対応する現行回転速度と、当該定常速度Ｂとに基づいて、所定の制御値を算出し、当該制御値をＰＷＭ手段６０９に送信する。
【００８４】
上記制御値の算出について、以下で簡単に説明する。
【００８５】
ＤＣブラシレスモータ４０４１ａには、当該ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転軸と感光体ドラム１０Ｙの回転軸とを連結する連結軸に、当該連結軸が所定の回転角度だけ回転すると、その回転に対応して所定のエンコーダパルス（エンコーダパルス、以下、フィードバックパルスとする）を出力するエンコーダ５０７が備えられており、そのエンコーダ５０７は、フィードバックパルスを、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４を構成する現行回転速度算出手段６０７に随時入力している。
【００８６】
現行回転速度算出手段６０７には、第一のタイムキャプチャ回路とは別に、パルスの周期が安定した内部タイマパルスを発生する第二のタイムキャプチャ回路が備えられており、当該現行回転速度算出手段６０７は、当該内部タイマパルスと、エンコーダ５０７から入力されるフィードバックパルスとを比較し、フィードバックパルスの一パルス当たりに存在する内部タイマパルスのパルス数をカウントする。このカウントした数をＤＣブラシレスモータカウント数Ｎｂとする。
【００８７】
現行回転速度算出手段６０７が、一パルスでのＤＣブラシレスモータカウント数Ｎｂを算出すると、当該カウント数ＮｂをＤＣブラシレスモータ４０４１ａの現行回転速度として、フィードバック制御手段６０６に送信する。
【００８８】
フィードバック制御手段６０６は、現行回転速度と定常速度Ｂとを受信すると、定常速度Ｂと現行回転速度との間の速度差を算出し、その速度差と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの定常速度に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」）とに基づいて、比例制御値、微分制御値、積分制御値（以下、制御値とする）を算出する（図７：Ｓ１０６）。
【００８９】
上記制御パラメータとは、比例制御と積分制御と微分制御とを組み合せて、現行回転速度を定常速度Ｂ（目標速度でもあり、すなわち、目標値）に収束させるように制御するＰＩＤ制御に基づいて定められるパラメータのことである。
【００９０】
例えば、上記制御パラメータは、定常速度Ｂと現行回転速度との間の速度差に応じた比例制御値を算出（出力）する比例制御パラメータ「Ｋｐ」（比例定数ともいう）と、当該速度差を積分した積分値に応じた積分制御値を算出する積分制御パラメータ「Ｋｉ」（積分定数ともいう）と、当該速度差を微分した微分値に応じた微分制御値を算出する微分制御パラメータ「Ｋｄ」（微分定数ともいう）とが該当する。
【００９１】
ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの定常回転時には、比例制御パラメータ「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」が採用される。
【００９２】
上記構成とすると、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４が、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を安定して制御することが可能となる。
【００９３】
なお、現行回転速度も、定常速度も、数値（データ）に対応し、その数値に基づいて、フィードバック制御手段６０６は制御値を算出する。そのため、従来からＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転制御に用いられる位相比較器等を採用していないことに注意されたい。
【００９４】
制御値を算出すると、フォードバック制御手段６０６が当該制御値をＰＷＭ手段６０９に送信する。ＰＷＭ手段６０９は、当該制御値に基づいて、ＰＷＭ信号を発生し、駆動パルス入力手段６１０に入力する。駆動パルス入力手段６１０は、ＰＷＭ信号に基づいて、当該制御値に対応する駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力する。ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転は維持されることになる。
【００９５】
次に、本発明の制御手順について説明する。
【００９６】
例えば、上記画像形成可能な状態からスリープ状態（停止状態）へ移行するまでの待ち時間であるスリープ時間が経過すると、画像形成手段６０２は、画像形成可能な状態からスリープ状態へ移行する。
【００９７】
当該スリープ状態へ移行する場合、画像形成手段６０２が、スリープ状態へ移行する旨の制御信号（ステッピングモータ４０２ａまたはＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を加減速させる旨の信号または指示信号に該当し、スリープ状態移行指示信号とする）をモータ同期判別手段６１１に送信する（図７：Ｓ１０１）。
【００９８】
モータ同期判別手段６１１は、当該スリープ状態移行指示信号を受信すると、モータ同期記憶手段６１５に記憶されたモータ同期テーブルを参照して、ステッピングモータ４０２ａの回転速度とともにＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速するか否かを判別する（図７：Ｓ１０２）。
【００９９】
モータ同期テーブル８００には、図８に示すように、画像形成手段６０２からモータ同期判別手段６１１に送信される制御信号（命令信号）の内容を示す項目である命令項目８０１（「カラー印刷可能な状態」８０２、「スリープ状態（停止状態）」８０３、「三色解除状態」８０４、「三色駆動状態」８０５等）と、ステッピングモータ４０２ａの回転速度とともにＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を加減速するか否かを示す情報８０６（「ともに加速する」８０７、「ともに減速する」８０８、「ＤＣブラシレスモータの加速」８０９、「ＤＣブラシレスモータの減速」８１０等）とが関連付けて記憶されている。
【０１００】
例えば、停止状態（スリープ状態）から、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックに対応する感光体ドラムを全て回転させ、カラー印刷可能な状態（画像形成可能な状態）へ移行することを示す「カラー印刷可能な状態」８０２には、ステッピングモータ４０２ａの回転速度とともにＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を加速することを示す「ともに加速する」８０７が関連付けて記憶される。
【０１０１】
また、画像形成可能な状態からスリープ状態（停止状態）へ移行することを示す「スリープ状態（停止状態）」８０３には、ステッピングモータ４０２ａの回転速度とともにＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速することを示す「ともに減速する」８０８が関連付けて記憶される。
【０１０２】
また、画像形成可能な状態から、イエロー、マゼンタ、シアンに対応する感光体ドラムを停止状態へ移行し、ブラックに対応する感光体ドラムのみを回転させた状態（モノクロ印刷可能な状態）へ移行することを示す「三色解除状態」８０４には、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度のみを減速することを示す「ＤＣブラシレスモータの減速」８０９が関連付けて記憶される。
【０１０３】
また、三色解除状態から、イエロー、マゼンタ、シアンに対応する感光体ドラムを回転させ、カラー印刷可能な状態へ移行することを示す「三色駆動状態」８０５には、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度のみを加速することを示す「ＤＣブラシレスモータの加速」８１０が関連付けて記憶される。
【０１０４】
上記構成により、モータ同期判別手段６１１は、画像形成手段６０２から入力された制御信号（命令信号）と、モータ同期テーブル８００とに基づいて、ステッピングモータ４０２ａの回転速度とともにＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速するか否かを判別することが可能となる。
【０１０５】
なお、三色解除状態は、例えば、カラー印刷モードからモノクロ印刷モードへ移行することに対応し、三色駆動状態は、モノクロ印刷モードからカラー印刷モードへ移行することに対応する。
【０１０６】
以下では、イエローに対応する感光体ドラム１０Ｙと、その感光体ドラム１０Ｙに回転を伝達するＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転について説明するが、マゼンタ、シアン、ブラックに対応する感光体ドラム、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転でも同様である。なお、ブラックに対応する感光体ドラム、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転では、「三色解除状態」と「三色駆動状態」において、回転を維持する必要があるため、上記モータ同期テーブル８００の「三色解除状態」８０４と「三色駆動状態」８０５には、回転速度を維持することを示す情報（例えば、「−」等）が関連付けて記憶される。
【０１０７】
モータ同期判別手段６１１は、スリープ状態移行指示信号に対応する「スリープ状態（停止状態）」８０３とモータ同期テーブル８００とに基づいて、ステッピングモータ４０２ａの回転速度とともにＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速することを判別すると、タイミング変更手段６１６に判別結果を送信する（図７：Ｓ１０３ＹＥＳ）。
【０１０８】
当該判別結果を受信したタイミング変更手段６１６は、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させた後に、ステッピングモータ制御手段６０３に、ステッピングモータ４０２ａの回転を減速させる。
【０１０９】
具体的には、タイミング変更手段６１６が、画像形成手段６０２に、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させる旨の制御信号（同期指示信号）を送信する（図７：Ｓ１０４）。
【０１１０】
当該同期指示信号を受信した画像形成手段６０２は、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４を構成する目標速度算出手段６０５に、目標速度を算出する旨の信号（算出信号Ｂ）（図４では、算出指示の制御信号Ｂ）を送信する（図７：Ｓ１０５）。
【０１１１】
なお、画像形成手段６０２が目標速度算出手段６０５に当該算出信号Ｂを送信した時点では、ステッピングモータ制御手段６０３は、ステッピングモータ４０２ａの回転速度を定常速度Ａに維持したまま回転を制御している状態となる。言い換えると、画像形成手段６０２が、定常速度Ａに対応する制御信号（維持信号Ａ）をステッピングモータ制御手段６０３に入力しているため、プリンタ１００の構成上の理由により、当該維持信号Ａが、ステッピングモータ制御手段６０３と同時に目標速度算出手段６０５に入力されている状態となる。
【０１１２】
そのため、目標速度算出手段６０５は当該算出信号Ｂを受信すると、当該維持信号Ａに基づいて目標速度を算出し、目標値として設定していた定常速度Ｂから当該目標速度へ再設定して（切り替えて）ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を制御することになる。
【０１１３】
目標速度を算出してから、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を制御するまでの手順は以下のようになる。
【０１１４】
目標速度算出手段６０５には、パルスの周期が安定した内部タイマパルス（内部タイマクロック信号ともいう）を発生する第一のタイムキャプチャ回路が備えられており、当該目標速度算出手段６０５は、当該内部タイマパルスと、画像形成手段６０２から入力される維持信号Ａとを比較し、維持信号Ａの一パルス当たりに存在する内部タイマパルスのパルス数をカウントする。このカウントした数をステッピングモータカウント数Ｎａとする。
【０１１５】
目標速度算出手段６０５が、一パルスでのステッピングモータカウント数Ｎａを算出すると、当該カウント数Ｎａに、所定の補正係数（以下、速度係数とする）を乗算し、その乗算した値を目標値、すなわち、目標速度として算出する。
【０１１６】
上記速度係数は、定常回転時（画像形成可能時）でのステッピングモータ４０２ａの回転速度に対するＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度の割合を示す。当該割合は、ステッピングモータ４０２ａにより回転する転写ベルトＢ１の表面線速と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａにより回転する感光体ドラム１０Ｙの表面線速とが一致する条件の割合に対応する。そのため、カウント数Ｎａに当該速度係数を乗算した値は、ステッピングモータ４０２ａの画像形成可能な回転速度をＤＣブラシレスモータ４０４１ａの画像形成可能な回転速度に変換した値となり、維持信号Ａに基づいて算出された目標速度は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの定常速度Ｂと一致する値（または、近似値）となることが理解される。
【０１１７】
上記速度係数は、例えば、モータの回転速度に対応するモータの回転数（ｒｐｍ）やモータ制御手段に入力される制御信号（上述した維持信号、指示クロック信号に該当する）の周波数（Ｈｚ）によって決定される。周波数を基準として、定常回転時にステッピングモータ４０２ａの回転制御に用いられる制御信号の周波数をＡ（Ｈｚ）とし、定常回転時にＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダ５０７から発生されるエンコーダパルスの周波数をＢ（Ｈｚ）とすると、当該速度係数ａ（−）は、Ｂ／Ａとなる。
【０１１８】
目標速度算出手段６０５が目標速度を算出すると、フィードバック制御手段６０６に当該目標速度を送信する。目標速度を受信したフィードバック制御手段６０６は、当該目標速度と、現行回転速度算出手段６０７から入力される現行回転速度との間の速度差を算出し、その速度差に基づいて、目標速度に対応する制御パラメータ（「Ｋｐ」）に対応する制御値を算出する。
【０１１９】
ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの加速時または減速時には、比例制御パラメータ「Ｋｐ」が採用される。
【０１２０】
上記構成とすると、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を加速する際に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの目標速度に随時、現行回転速度を追従するように、フィードバック制御手段６０６が制御値を算出し、ＰＷＭ手段６０９、駆動パルス入力手段６１０を介して、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４が駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力し、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度が維持される。
【０１２１】
そのため、後述で説明するが、目標速度算出手段６０５に入力される維持信号Ａが、ステッピングモータ４０２ａの回転速度を減速する旨の信号（減速信号Ａ）に切り替わったとしても、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度が目標の回転速度よりも大きく不足する現象であるアンダーシュート現象を防止することが可能となる。
【０１２２】
ここで、ステッピングモータ制御手段６０３に入力されている維持信号Ａ（速度係数の「定常回転時にステッピングモータ４０２ａの回転制御に用いられる制御信号」）に基づいて、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの画像形成可能な回転速度に対応する駆動パルス（速度係数の「定常回転時にＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダ５０７から発生されるエンコーダパルス」に対応する）がＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力されているため、当然に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａは定常速度Ｂ（画像形成可能な回転速度）を維持していることに注意されたい。
【０１２３】
上述した手順は、タイミング変更手段６１６が、画像形成手段６０２に、ステッピングモータ４０２ａの回転速度を減速する旨の信号（減速指示信号）を送信するまで、目標速度算出手段６０５とフィードバック制御手段６０６とが繰り返すこととなる。すなわち、画像形成手段６０２が、維持信号Ａをステッピングモータ制御手段６０３とともに目標速度算出手段６０５に入力し続けると、目標速度算出手段６０５が、ステッピングモータ４０２ａの画像形成可能な回転速度（定常速度Ａ）に同期したＤＣブラシレスモータ４０４１ａの目標速度を算出し、フィードバック制御手段６０６が、目標速度と現行回転速度との間の速度差と、所定の制御パラメータとに基づいて制御値を算出する。算出された制御値は、ＰＷＭ手段６０９を介して、ＰＷＭ信号に変換されるが、当該ＰＷＭ信号は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの画像形成可能な回転速度（定常速度Ｂ）に対応するクロック信号（速度指令信号）となる。その結果、駆動パルス入力手段６１０が、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を画像形成可能な回転速度に維持する。
【０１２４】
これにより、ステッピングモータ４０２ａの回転速度が減速する前に、ステッピングモータ４０２ａにより回転する転写ベルトの表面線速に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａにより回転する感光体ドラム１０Ｙの表面線速を同期するような状態で、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を画像形成可能な回転速度に維持することが可能となる。
【０１２５】
図９Ａの領域Ａ１には、画像形成手段６０２が、目標速度算出手段６０５に算出信号Ｂを送信した際の、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号（維持信号Ａ）の周波数と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数との経時変化を示した。なお、画像形成手段６０２が算出信号Ｂを送信した時点は、目標速度算出手段６０５が定常速度Ｂから目標速度に目標値を切り替えた時点に相当し、当該時点は切換時点ａで示される。
【０１２６】
図９Ａの領域Ａ１から分かるように、切換時点ａの前後において、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数は、ステッピングモータ４０２ａの維持信号Ａの周波数に対して、速度係数（ａ＝Ｂ／Ａ）を維持していることが理解される。これは、当該維持信号Ａに基づいて、目標速度が算出され、その目標速度に対応する駆動パルスがＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力されるためである。
【０１２７】
なお、切換時点ａより前では、フィードバック制御手段６０６が、現行回転速度を定常速度に一致させるための制御パラメータ（「Ｋｐ」、「Ｋｄ」、「Ｋｉ」）を採用して制御値を算出しているのに対して、切換時点ａより後では、現行回転速度を目標速度に追従させるための制御パラメータ（「Ｋｐ」）を採用して制御値を算出している。そのため、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数が、当該切換時点ａの前ではほぼ一定であるのに対し、当該切換時点ａの後ではややばらつきのある（所定の幅だけ変動を有する）値を維持し、若干安定性を欠如していることに注意されたい。
【０１２８】
タイミング変更手段６１６には、ユーザ等により予め設定された時間であり、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４がステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させるために必要な時間である、タイミング変更時間が経過することを検知するタイマー回路が備えられている。そのため、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４が、画像形成手段６０２に同期指示信号を送信してからタイミング変更時間が経過したことを検知した後に、画像形成手段６０２に、ステッピングモータ４０２ａの回転速度を減速する旨の信号（減速指示信号）を送信する（図７：Ｓ１０６→Ｓ１０７）。
【０１２９】
このようにして、タイミング変更手段６１６が、画像形成手段６０２がステッピングモータ制御手段６０３またはＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に送信する制御信号（図４では、制御信号Ａと制御信号Ｂに対応する）の制御を実行するのである。
【０１３０】
当該減速指示信号を受信した画像形成手段６０２は、今まで送信していた維持信号Ａから、ステッピングモータ４０２ａの回転速度を減速する旨の信号（減速信号Ａ）（図４では、減速指示の制御信号Ａに対応する）に切り替えて、当該減速信号Ａをステッピングモータ制御手段６０３に送信する。
【０１３１】
ステッピングモータ制御手段６０３は、当該減速信号Ａを受信すると、ステッピングモータ４０２ａの回転の減速を開始する（図７：Ｓ１０８）。
【０１３２】
具体的には、ステッピングモータ制御手段６０３が、画像形成手段６０２から入力された減速信号Ａに基づいてステッピングモータ４０２ａの回転速度を減速する駆動パルスをステッピングモータ４０２ａに入力する。ステッピングモータ４０２ａの回転が減速すると、転写ベルトＢ１の回転が減速される。画像形成手段６０２は、現行のステッピングモータ４０２ａの回転速度を停止速度に到達するまで、減速信号Ａの周波数を連続的に（段階的に）減少させていくことになる。
【０１３３】
上述したように、画像形成手段６０２が出力する制御信号Ａは、ステッピングモータ制御手段６０３と同時に目標速度算出手段６０５に入力される構成となるため、画像形成手段６０２が維持信号Ａを減速信号Ａに切り替えると同時に、当該減速信号Ａがステッピングモータ制御手段６０３と目標速度算出手段６０５とに入力されることとなる。
【０１３４】
既に、目標速度算出手段６０５は、入力される維持信号Ａに基づいて制御値を算出しているため、目標速度算出手段６０５は、維持信号から減速信号に切り替わると同時に、当該減速信号に基づいて制御値を算出することになる。そのため、例えば、目標速度算出手段６０５が受信する算出信号の通信遅延や通信のやり取りによって発生する制御遅延が発生することなく、当該減速信号がステッピングモータ制御手段６０３に入力されると同時に、目標速度算出手段６０５が減速信号に対応する目標速度を算出することになる。
【０１３５】
さらに、フィードバック制御手段６０６が、当該目標速度と現行回転速度との間の速度差と、減速時に対応する制御パラメータとに基づいて制御値を算出し、結果として、ＰＷＭ手段６０９、駆動パルス入力手段６１０を介して、ＤＣブラシレスモータ４０４ａの回転速度を減速する駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４ａに入力する。
【０１３６】
ＤＣブラシレスモータ４０４ａは、入力された駆動パルスに基づき、回転を低減する。なお、減速時に対応する制御パラメータにより、アンダーシュート現象の発生は抑制されていることに注意されたい。
【０１３７】
上述した手順は、ステッピングモータ制御手段６０３がステッピングモータ４０２ａの回転速度を停止速度（停止状態）に到達するまで、目標速度算出手段６０５とフィードバック制御手段６０６とが繰り返すこととなる。すなわち、画像形成手段６０２が、減速信号Ａの周波数を、停止状態に対応する制御信号（ステッピングモータ４０２ａの初期に設定されている起動時の制御信号）の周波数まで連続的に減少すると、その減少分に対応して、目標速度算出手段６０５が、ステッピングモータ４０２ａの回転に同期したＤＣブラシレスモータ４０４１ａの目標速度を算出し、フィードバック制御手段６０６が、当該目標速度と現行回転速度との間の速度差と、所定の制御パラメータとに基づいて制御値を算出する。算出された制御値に基づいて変換されたＰＷＭ信号は、所定の周波数を保持しつつ、連続的にデューティーが減少するクロック信号となる。その結果、駆動パルス入力手段６１０が、ＤＣブラシレスモータの回転速度を減少させる駆動パルスをＤＣブラシレスモータ４０４１ａに入力することになる。
【０１３８】
上記ステッピングモータ制御手段６０３がステッピングモータ４０２ａの回転速度の減速を終了する、すなわち、ステッピングモータ４０２ａの回転速度が停止速度まで到達すると、その到達時点（停止時点）に対応して、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４がＤＣブラシレスモータ４０４ａの回転速度の減速を終了する。すなわち、ステッピングモータ４０２ａの停止時点とＤＣブラシレスモータ４０４１ａの停止時点とがほぼ一致し、転写ベルトと感光体ドラムが同時に停止して、プリンタ１００はスリープ状態へ移行することになる（図５：Ｓ１０９）。
【０１３９】
図９Ａの領域Ａ２には、ステッピングモータ制御手段６０３が減速信号Ａを受信してからスリープ状態（停止状態）まで移行する際（停止時）の、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号（減速信号Ａ）の周波数と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数との経時変化を示した。なお、ステッピングモータ制御手段６０３が減速信号を受信した時点は、画像形成手段６０２が維持信号Ａから減速信号に切り替えた時点（画像形成手段６０２が当該減速信号をステッピングモータ制御手段６０３と目標速度算出手段６０５とに送信した時点）に相当し、当該時点は切換時点ｂで示される。
【０１４０】
図９Ａの領域Ａ２から分かるように、切換時点ｂで、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号の周波数が減少すると、その減少と同時に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数が減少している。さらに、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数が、ステッピングモータ４０２ａの減速信号Ａの周波数に対して、速度係数（ａ＝Ｂ／Ａ）を維持しながら減速される、言い換えると、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転が、ステッピングモータ４０２ａの回転に同期しながら減速され、ＤＣブラシレスモータ４０４１Ａとステッピングモータ４０２ａとがほぼ同時に停止（ゼロ）することが理解される。従って、転写ベルトＢ１の表面線速と感光体ドラム１０Ｙの表面線速とを一致させた状態で、ステッピングモータ４０２ａとＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速し、さらに、ステッピングモータ４０２ａとＤＣブラシレスモータ４０４１ａとを同時に停止することになる。なお、アンダーシュート現象は見られていない。
【０１４１】
参考に、従来の制御手順について説明する。
【０１４２】
図９Ｂには、スリープ時間が経過した際に、画像形成手段６０２が、減速信号Ａをステッピングモータ制御手段６０３と目標速度算出手段６０５とに送信し、さらに、算出信号Ｂを目標速度算出手段６０５に送信した際の、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号（減速信号Ａ）の周波数と、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数との経時変化を示した。なお、図９Ｂでは、画像形成手段６０２が、減速信号と算出信号とを同時に送信する場合を想定し、同時に送信した時点は、送信時点ｃで示される。
【０１４３】
図７Ｂから分かるように、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号の周波数は、送信時点ｃから即時に減少を開始しているが、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数は、当該送信時点ｃから所定の時間（例えば、通常は十数ミリ秒の時間であり、以下、遅延時間とする）経過した後に減少を開始していることが理解される。
【０１４４】
これは、ステッピングモータ制御手段６０３は制御信号によってステッピングモータ４０２ａの回転を制御していることに対して、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４はフィードバック制御に基づいてＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を制御していることに起因している。すなわち、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転制御では、上述したように、目標速度算出手段６０５が減速信号に基づいて目標速度を算出する手順（処理）、フォードバック制御手段６０６が当該目標速度と現行回転速度とに基づいて制御値を算出する手順（処理）等を行う必要があり、その手順（処理）に対応する制御信号のやり取り、処理回数、算出時間が発生し、結果として、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数は、遅延時間が経過した後に減少を開始することになる。
【０１４５】
当該遅延時間が発生すると、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの減速開始時点（感光体ドラムの回転の減速開始時点）とステッピングモータ４０２ａの減速開始時点（転写ベルトの回転の減速開始時点）に差異が発生することとなり、当該差異は、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの停止時点（感光体ドラムの回転の停止時点）とステッピングモータ４０２ａの停止時点（転写ベルトの回転の停止時点）の差異を生じさせる。その結果、感光体ドラムの停止位置または転写ベルトの停止位置が予め設定された位置で停止することなく、転写ベルトと感光体ドラムとの位置ずれを引き起こし、当該位置ずれによって感光体表面と転写ベルト表面の摺動、磨耗や色ズレを発生することになる。
【０１４６】
図９Ｂに示すように、ステッピングモータ制御手段６０３に入力される制御信号の周波数がゼロになってから（ステッピングモータ４０２ａが停止状態となってから）、ほぼ遅延時間だけ遅れて、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａのエンコーダパルスの周波数がゼロになっている（ＤＣブラシレスモータ４０４１ａが停止状態となる）ことが理解される。
【０１４７】
このように、モータ同期判別手段が、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度とともに減速すると判別すると、ＤＣブラシレスモータ制御手段に、ステッピングモータの回転にＤＣブラシレスモータの回転を同期させた後に、ステッピングモータ制御手段に、ステッピングモータの回転を減速させるタイミング変更手段とを備えるよう構成している。
【０１４８】
これにより、ステッピングモータ制御手段が中間転写体モータの回転を減速すると、既にステッピングモータの回転と同期しているＤＣブラシレスモータも同時に回転を減速することとなる。そのため、ＤＣブラシレスモータの回転を減速に切り替える際の、制御信号のやり取りに要する通信時間（通信遅延）の発生や所定の演算処理に要する処理時間の発生、ＤＣブラシレスモータの回転の制御遅延を解消することとなり、ＤＣブラシレスモータの同期開始時点、すなわち、ＤＣブラシレスモータの減速開始時点とステッピングモータの減速開始時点とのズレの発生を防止することが可能となる。さらに、ＤＣブラシレスモータの減速開始時点とステッピングモータの減速開始時点とがほぼ一致した条件で、ＤＣブラシレスモータをステッピングモータとともに減速することが可能となり、転写ベルトと感光体ドラムとを同時に停止することが可能となる。その結果、当該ズレによって発生する転写ベルト表面と感光体ドラム表面の摺動、磨耗や色ズレを適切に防止することが可能となる。
【０１４９】
また、上記タイミング変更手段が、ＤＣブラシレスモータ制御手段に、ステッピングモータの回転にＤＣブラシレスモータの回転を同期させてから、タイミング変更時間が経過したことを検知した後に、ステッピングモータ制御手段に、ステッピングモータの回転を減速させるよう構成することができる。
【０１５０】
これにより、ＤＣブラシレスモータ制御手段に、ステッピングモータの回転にＤＣブラシレスモータの回転を同期させてから、即時に、ステッピングモータ制御手段に、ステッピングモータの回転を減速させることとなるため、無駄な待ち時間が発生することなく、円滑にＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度とともに減速することが可能となる。
【０１５１】
なお、上記では、モータ同期判別手段６１１が、ステッピングモータ４０２ａの回転速度とともにＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速する場合、すなわち、スリープ状態移行指示信号を画像形成手段６０２から受信した場合についての制御手順となるが、他の手順については、例えば、以下のように制御される。
【０１５２】
スリープ状態（または停止状態）において、画像形成手段６０２が、カラー印刷可能な状態（画像形成可能な状態）へ移行する旨の制御信号（画像形成移行指示信号）をモータ同期判別手段６１１に送信すると（図７：Ｓ１０１）、モータ同期判別手段６１１は、画像形成移行指示信号に対応する「カラー印刷可能な状態」８０３とモータ同期テーブル８００とに基づいて、ステッピングモータ４０２ａの回転速度とともにＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を加速することを判別する（図７：Ｓ１０２→Ｓ１０３ＮＯ）。
【０１５３】
モータ同期判別手段６１１は、当該判別結果をタイミング変更手段６１６に送信すると、ステッピングモータ４０２ａの回転を加速させて、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させる。
【０１５４】
具体的には、タイミング変更手段６１６は、画像形成手段６０２に、ステッピングモータ４０２ａの回転速度を加速する旨の信号（加速指示信号）を送信してから、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させる旨の信号（同期指示信号）を送信する（図７：Ｓ１１０）。
【０１５５】
そうすると、画像形成手段６０２が、ステッピングモータ制御手段６０３にステッピングモータ４０２ａの回転速度を加速する旨の信号（加速信号Ａ）を送信した後に、目標速度算出手段６０５に算出信号Ｂと定常速度Ｂとを送信することになり、ステッピングモータ４０２ａの回転を加速させた後に、ＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、ステッピングモータ４０２ａの回転にＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転を同期させることが可能となる（図７：Ｓ１１１）。
【０１５６】
また、カラー印刷可能な状態において、画像形成手段６０２が、モノクロ印刷可能な状態へ移行する旨の制御信号（三色解除指示信号）をモータ同期判別手段６１１に送信すると、モータ同期判別手段６１１は、三色解除指示信号に対応する「三色解除状態」８０３とモータ同期テーブル８００とに基づいて、三色（イエロー、マゼンタ、シアン）に対応するＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度のみを減速することを判別する。
【０１５７】
モータ同期判別手段６１１は、当該判別結果をタイミング変更手段６１６に送信すると（図７：Ｓ１０１）、三色に対応するＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速・停止させる（図７：Ｓ１０２→Ｓ１０３ＮＯ）。
【０１５８】
モータ同期判別手段６１１は、当該判別結果をタイミング変更手段６１６に送信すると、三色に対応するＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速させる。
【０１５９】
具体的には、タイミング変更手段６１６は、画像形成手段６０２に、三色に対応するＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速する旨の信号（減速指示信号）を送信する（図７：Ｓ１１０）。すると、画像形成手段６０２が、目標速度算出手段６０５に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を減速する旨の信号（減速信号Ｂ）またはＤＣブラシレスモータ４０４１ａの停止速度を送信し、三色（イエロー、マゼンタ、シアン）に対応するＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度のみが減速・停止され、三色解除状態（モノクロ印刷可能な状態）へ移行される（図７：Ｓ１１１）。この場合、画像形成手段６０２が、ステッピングモータ制御手段６０３に維持信号Ａを送信していることになる。
【０１６０】
また、モノクロ印刷可能な状態において、画像形成手段６０２が、三色駆動状態へ移行する旨の制御信号（三色駆動指示信号）をモータ同期判別手段６１１に送信すると（図７：Ｓ１０１）、モータ同期判別手段６１１は、三色駆動指示信号に対応する「三色駆動状態」８０３とモータ同期テーブル８００とに基づいて、三色（イエロー、マゼンタ、シアン）に対応するＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度のみを加速することを判別する（図７：Ｓ１０２→Ｓ１０３ＮＯ）。
【０１６１】
モータ同期判別手段６１１は、当該判別結果をタイミング変更手段６１６に送信すると、三色に対応するＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を加速させる。
【０１６２】
具体的には、タイミング変更手段６１６は、画像形成手段６０２に、三色に対応するＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を加速する旨の信号（加速指示信号）を送信する（図７：Ｓ１１０）。すると、画像形成手段６０２が、目標速度算出手段６０５に、ＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度を加速する旨の信号（加速信号Ｂ）と定常速度Ｂとを送信し、三色（イエロー、マゼンタ、シアン）に対応するＤＣブラシレスモータ４０４１ａの回転速度のみが加速される（図７：Ｓ１１１）。なお、この場合も、画像形成手段６０２が、ステッピングモータ制御手段６０３に維持信号Ａを送信していることになる。
【０１６３】
このようにして、画像形成手段６０２が制御信号をステッピングモータ制御手段６０３またはＤＣブラシレスモータ制御手段６０４に送信する前の段階で、モータ同期判別手段６１１が、中間転写体モータまたは像担持体モータの回転を加減速させる旨の信号とモータ同期テーブル８００とに基づいて、中間転写体モータの回転速度とともに像担持体モータの回転速度を減速するか否かを判別する。さらに、当該判別結果に基づいて、タイミング変更手段６１６が、ステッピングモータ制御手段６０３またはＤＣブラシレスモータ制御手段に送信される制御信号（図４では、制御信号Ａと制御信号Ｂに対応する）の制御を実行する。
【０１６４】
なお、本発明の実施形態のタイミング変更時間は、ＤＣブラシレスモータ制御手段がステッピングモータの回転にＤＣブラシレスモータの回転を同期させるために必要な時間として設定したが、例えば、通信遅延、制御遅延を考慮した時間である上述した遅延時間よりも長く、かつ、遅延時間に近似した時間であっても構わない。当該時間に設定すると、ＤＣブラシレスモータの回転がステッピングモータの回転と同期すると即時に、ステッピングモータの回転が減速するため、効率よくプリンタを停止することが可能となる。
【０１６５】
また、本発明の実施形態では、画像形成手段が送信するステッピングモータまたはＤＣブラシレスモータの回転を加減速させる旨の信号（指示信号）に基づいて、モータ同期判別手段が、ステッピングモータの回転速度とともにＤＣブラシレスモータの回転速度を減速するか否かを判別するよう構成したが、他の構成でも構わない。
【０１６６】
例えば、画像形成手段が、モータ同期判別手段とタイミング変更手段とを兼ね備える構成を採用し、ステッピングモータの加減速開始時点をパルス信号のＨＩ信号またはＬＯＷ信号で示したステッピングモータの加減速制御信号と、ＤＣブラシレスモータの加減速開始時点をパルス信号のＨＩ信号またはＬＯＷ信号で示したＤＣブラシレスモータの加減速制御信号とを、タイミング変更時間に応じて、ステッピングモータ制御手段とＤＣブラシレスモータ制御手段とに送信するよう構成することが可能である。
【０１６７】
また、本発明の実施形態では、ＤＣブラシレスモータと感光体ドラムとを直接接続（連結）するよう構成しているが、例えば、ＤＣブラシレスモータと感光体ドラムとの間に、所定の減速比を有する減速器を設けて、ＤＣブラシレスモータの回転数と感光体ドラムの回転数とを適宜調整するよう構成しても構わない。
【０１６８】
また、本発明の実施形態では、ＤＣブラシレスモータの回転の停止時における制御パラメータには、比例制御パラメータ「Ｋｐ」を採用したが、例えば、ＤＣブラシレスモータの起動特性（例えば、備えられたギア等の部材、半径、周径、スペック等）に応じて、ＤＣブラシレスモータの目標速度と現行回転速度との速度差を微分した微分値に応じた微分制御値を算出（出力）する微分制御パラメータ「Ｋｄ」をさらに追加して採用しても構わない。
【０１６９】
また、本発明の実施形態では、ＤＣブラシレスモータ制御手段は、所定の制御パラメータを用いて、上記現行回転速度と目標速度（定常速度Ｂ）との差速度に対応した、ＤＣブラシレスモータの回転速度を加速する駆動パルスを発生するよう構成したが、例えば、駆動パルスを発生する前に、ＤＣブラシレスモータ制御手段を構成するフィードバック制御手段に、所定の制御パラメータにて算出した比例制御値（以下、制御値とする）が、所定の範囲に属するか否かを判別する処理を設けても構わない。当該範囲は、例えば、制御値に基づいて発生する駆動パルスのデューティーが所定の範囲（０から１００％までの範囲）に属するか否かで定められる。なお、デューティー（デューティー比）とは、パルスのうち、１パルスのＨＩ信号の幅と１パルスの周期との比のことである。上記構成により、回転駆動を安定して制御することが可能となる。
【０１７０】
また、本発明の実施形態では、画像形成可能な状態からスリープ状態へ移行する場面について説明したが、例えば、プリンタの電源が切断された場合やユーザにより駆動停止に対応する命令の信号を画像形成手段が受信した場合、高速印刷モードと通常印刷モードとを備えたプリンタであって高速印刷モードから通常印刷モードに移行する場合であっても、同様である。
【０１７１】
また、本発明の実施形態を構成する各手段の全部または一部を、所定の回路素子（例えば、ダイオード、オペアンプ、抵抗、トランジスタ、スイッチング素子等）とハードウェア資源（例えば、演算素子であるＣＰＵ等）を組み合わせて、回路として実現しても構わない。
【０１７２】
例えば、モータの回転を制御するパルス信号である制御信号に基づいてステッピングモータの回転を制御するステッピングモータ制御回路と、ステッピングモータの制御信号に基づき、ステッピングモータの回転の加減速に応じてＤＣブラシレスモータの回転の加減速を制御するＤＣブラシレスモータ制御回路とを備える画像形成装置において、ステッピングモータまたはＤＣブラシレスモータの回転を加減速させる旨の信号を受信すると、ステッピングモータの回転速度とともにＤＣブラシレスモータの回転速度を減速するか否かを判別するモータ同期判別回路と、上記モータ同期判別回路が、ＤＣブラシレスモータの回転速度をステッピングモータの回転速度とともに減速すると判別すると、ＤＣブラシレスモータ制御回路に、ステッピングモータの回転にＤＣブラシレスモータの回転を同期させた後に、ステッピングモータ制御回路に、ステッピングモータの回転を減速させるタイミング変更回路とを備えるよう構成することができる。
【０１７３】
なお、本発明の実施形態では、プリンタが各手段を備えるよう構成したが、当該各手段を実現するプログラムを記憶媒体に記憶させ、当該記憶媒体を提供するよう構成しても構わない。上記構成では、上記プログラムをプリンタに読み出させ、そのプリンタが上記各手段を実現する。その場合、上記記録媒体から読み出されたプログラム自体が本発明の作用効果を奏する。さらに、各手段が実行するステップをハードディスクに記憶させる記憶方法として提供することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１７４】
以上のように、本発明にかかる画像形成装置は、プリンタはもちろん、複写機、複合機等に有用であり、転写ベルトの回転の減速開始時点と感光体ドラムの回転の減速開始時点とを精度高く一致させることが可能な画像形成装置として有効である。
【図面の簡単な説明】
【０１７５】
【図１】本発明の実施形態に係るプリンタ内部の全体構成を示す概念図である。
【図２】本発明の実施形態に係る画像形成ユニットの詳細を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る発明の制御系ハードウェアの構成を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るプリンタの機械構成を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係るＤＣブラシレスモータの制御構成を示す図である。
【図６】本発明の実施形態におけるプリンタの機能ブロック図である。
【図７】本発明の実施形態の実行手順を示すためのフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態に係る加速または減速回転速度曲線の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係るステッピングモータの制御信号の周波数とＤＣブラシレスモータのエンコーダパルスの周波数との経時変化の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１７６】
１００  プリンタ
６０２  画像形成手段
６０３  ステッピングモータ制御手段
６０４  ＤＣブラシレスモータ制御手段
６０５  目標速度算出手段
６０６  フィードバック制御手段
６０７  現行回転速度算出手段
６０９  ＰＷＭ手段
６１０  駆動パルス入力手段
６１１  モータ同期判別手段
６１５  モータ同期記憶手段
６１６  タイミング変更手段
【図１】
2010066447.tif 000003
【図２】
2010066447.tif 000004
【図３】
2010066447.tif 000005
【図４】
2010066447.tif 000006
【図５】
2010066447.tif 000007
【図６】
2010066447.tif 000008
【図７】
2010066447.tif 000009
【図８】
2010066447.tif 000010
【図９】
2010066447.tif 000011