(57)【要約】【課題】ブレーキターンモードでの作業時、圃場の一部分だけ湿田になっている場合に減速ターンモードにするためには旋回モード選択手段でブレーキターンモードから減速ターンモードに切り替えるしか方法がなかった。【解決手段】減速ターンモードとブレーキターンモードとを選択する旋回モード選択手段３１ａと、運転部６に設けた操向レバー１１と、旋回モード選択手段３１ａであらかじめ選択された旋回モードにしたがって操向レバー１１の左右傾動操作により機体を左右に操向制御する操向制御装置を備えたコンバインにおいて、操向レバー１１に旋回モード切替手段２３を設け、操向制御装置は、旋回モード選択手段３１ａによりブレーキターンモードを選択中に旋回モード切替手段２３を操作すると、一時的に旋回モードを減速ターンモードに切り替える。【選択図】図１０
2010235010.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対のクローラ走行装置（２）と、エンジン（３４）からの動力を変速して左右のクローラ走行装置（２）を駆動する走行トランスミッション（３５）と、走行トランスミッション（３５）内に備えた左右一対のサイドクラッチ（３９Ｌ，３９Ｒ）と、サイドクラッチ（３９Ｌ，３９Ｒ）が切断された一方のクローラ走行装置（２）を減速してもう一方のクローラ走行装置（２）と同一方向に駆動する減速ターンモードと、サイドクラッチが切断された一方のクローラ走行装置を制動させるブレーキターンモードと、減速ターンモードとブレーキターンモードとを選択する旋回モード選択手段（３１ａ）と、運転部（６）に設けた操向レバー（１１）と、旋回モード選択手段（３１ａ）であらかじめ選択された旋回モードにしたがって操向レバー（１１）の左右傾動操作により機体を左右に操向制御する操向制御装置を備えたコンバインにおいて、
操向レバー（１１）に旋回モード切替手段（２３）を設け、
操向制御装置は、旋回モード選択手段（３１ａ）によりブレーキターンモードを選択中に旋回モード切替手段（２３）を操作すると、一時的に旋回モードを減速ターンモードに切り替えることを特徴とする操向制御装置を備えたコンバイン。
【請求項２】
操向レバー（１１）に設けた旋回モード切替手段（２３）は、操向レバー（１１）が中立位置の時に操作した時のみ切替操作を有効にすることを特徴とする請求項１記載の操向制御装置を備えたコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操向制御装置を備えたコンバインに係り、詳しくは、運転席に設けた操向レバーと、選択手段であらかじめ選択された旋回モードにしたがって操向レバーの左右傾動操作により機体を左右に操向制御する操向制御装置を備えたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、コンバインは、機体に搭載したエンジンの動力を走行トランスミッションに設けた走行ＨＳＴで変速し、走行トランスミッションを介して左右一対のクローラ走行装置に伝達される。
【０００３】
一般にコンバインは、左右一対のクローラ走行装置と、エンジンからの動力を変速して左右のクローラ走行装置を駆動する走行トランスミッションと、走行トランスミッション内に備えた左右一対のサイドクラッチと、サイドクラッチが切断された一方のクローラ走行装置を減速してもう一方のクローラ走行装置と同一方向に駆動する減速ターンモードと、サイドクラッチが切断された一方のクローラ走行装置を制動させるブレーキターンモードと、減速ターンモードとブレーキターンモードとを選択する旋回モード選択手段と、運転部に設けた操向レバーと、旋回モード選択手段であらかじめ選択された旋回モードにしたがって操向レバーの左右傾動操作により機体を左右に操向制御する操向制御装置を備えている。
【０００４】
従来、このようなコンバインにおいて、旋回モード選択手段によって減速ターンモードに切り替えた状態で、操向レバーに設けた切替スイッチを操作することにより減速ターンモードからブレーキターンモードに切り替わる（旋回半径を小さくする）操向制御装置を備えたコンバインが案出されている（特許文献１参照）。
【０００５】
また、非作業走行である条件を検出してブレーキターンモードに自動的に切り替わる操向制御装置を備えたコンバインが案出されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３５７００１４号公報
【特許文献２】特開２００５−２５５０７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１記載のものは旋回半径を小さくするものであり、不用意に操作すれば圃場を傷めることになる。また、乾田での収穫作業時には概ねブレーキターンモードで作業を行うが、圃場の一部分だけ湿田になっている場合に減速ターンモードにするためには旋回モード選択手段でブレーキターンモードから減速ターンモードに切り替えるしか方法がなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、左右一対のクローラ走行装置２と、エンジン３４からの動力を変速して左右のクローラ走行装置２を駆動する走行トランスミッション３５と、走行トランスミッション３５内に備えた左右一対のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒと、サイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒが切断された一方のクローラ走行装置２を減速してもう一方のクローラ走行装置２と同一方向に駆動する減速ターンモードと、サイドクラッチが切断された一方のクローラ走行装置を制動させるブレーキターンモードと、減速ターンモードとブレーキターンモードとを選択する旋回モード選択手段３１ａと、運転部６に設けた操向レバー１１と、旋回モード選択手段３１ａであらかじめ選択された旋回モードにしたがって操向レバー１１の左右傾動操作により機体を左右に操向制御する操向制御装置を備えたコンバインにおいて、操向レバー１１に旋回モード切替手段２３を設け、操向制御装置は、旋回モード選択手段３１ａによりブレーキターンモードを選択中に旋回モード切替手段２３を操作すると、一時的に旋回モードを減速ターンモードに切り替えることを特徴とする。
請求項２に係る発明は、操向レバー１１に設けた旋回モード切替手段２３は、操向レバー１１が中立位置の時に操作した時のみ切替操作を有効にすることを特徴とする。
【０００９】
なお、括弧内の符号等は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によると、乾田での収穫作業時に圃場の一部分だけ湿田になっている場合でも、操向レバーに設けた旋回モード切替手段を操作することにより、一時的に旋回モードを減速ターンモードに切り替えることができ、旋回モードを変更することなく部分的な湿田での操向に素早く対応することができる。
また、請求項２に係る発明によると、旋回中に意図せず旋回モードを切り替える誤操作を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】コンバインの右側面図。
【図２】コンバインの運転部平面図。
【図３】運転部のマルチステアリングレバー背面図。
【図４】図３の右前斜視図。
【図５】運転部のスイッチパネル平面図。
【図６】トランスミッションの動力伝達系統図。
【図７】制御ブロック図。
【図８】旋回モード選択のフローチャート図。
【図９】減速ターンのフローチャート図。
【図１０】ブレーキターンのフローチャート図。
【図１１】フルモードターンのフローチャート図。
【図１２】前処理昇降速度制御のフローチャート図。
【図１３】前処理昇降操作規制制御のフローチャート図。
【図１４】方向自動制御のフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、図面に基づいて本発明の実施形態に係るコンバインについて説明をする。なお、説明中の方向は作業者が機体に着座した状態を基準として考えるものとする。
【００１３】
［コンバインの概要］
図１はコンバインの右側面図であり、コンバイン１は、左右一対のクローラ走行装置２に支持された機体３を有していると共に、機体３の前方には前処理部５が昇降自在に設けられている。前処理部５の側方には作業者が運転操作を行う運転部６が設けられ、運転部６の後方には脱穀部で脱こく・選別した穀粒を一時的に貯留するグレンタンク７が設けられている。
【００１４】
［運転部の概要］
図２はコンバインの運転部平面図であり、エンジンルーム８の上方に設けた運転シート９の前方にはフロントパネル１０が設けられている。フロントパネル１０の右上部にはマルチステアリングレバー（操向レバー）１１が備えてあり、マルチステアリングレバー１１を中立位置から左方向に操作することによりコンバイン１を左方向に旋回させると共に、右方向に操作することによりコンバイン１を右方向に旋回させることができる。また、マルチステアリングレバー１１を前方向に操作することにより前処理部５を下降駆動させると共に、後方向に操作することにより前処理部５を上昇駆動させることができる。
【００１５】
また、フロントパネル１０の左端から後方で運転シート９の左側方にわたってサイドパネル１３が設けられている。サイドパネル１３上の前方には走行速度を無段階に変速操作する主変速レバー１４が備えてあり、主変速レバー１４を中立位置から前方に操作することによりコンバイン１を前進させると共に、後方に操作することによりコンバイン１を後進させることができる。また、主変速レバー１４の左側方には副変速レバー１５が備えてあり、副変速レバー１５を前方に操作することにより高速（路上）走行位置に変速すると共に、後方に操作することにより低速（作業）走行位置に変速する。また、副変速レバー１５を低速走行位置から左方向に操作することにより、低速走行位置のままで逆転旋回モードに切り替えることができる。また、主変速レバー１４の後方には各種自動スイッチや調整ダイヤルを備えるスイッチパネル１７を備えている。
【００１６】
［マルチステアリングレバーの概要］
図３、図４は運転部のマルチステアリングレバー背面図と同右前斜視図であり、マルチステアリングレバー１１の背面（運転シート９）側に設けたスイッチ面上には機体の進行方向を微調整する左右の方向微調整スイッチ１８，１９、前処理部５の昇降速度を高速にする前処理高速スイッチ（前処理速度切替手段）２１、前処理の昇降規制制御や方向自動制御を一時的にキャンセルするキャンセルスイッチ（キャンセル手段）２２を備えている。
また、マルチステアリングレバー１１の前面側にはコンバインの旋回モードを切り替えるモード切替スイッチ（旋回モード切替手段）２３を備えている。
【００１７】
［スイッチパネルの概要］
図５は運転部のスイッチパネル平面図であり、脱こくクラッチ及び刈取クラッチを断接操作するパワークラッチスイッチ（脱こく・刈取クラッチ操作手段）２５、脱こくクラッチ及び刈取クラッチの断接状況を表示するパワークラッチインジケータ２６、こぎ深さ自動制御をＯＮ／ＯＦＦするこぎ深さ自動スイッチ２７、方向自動制御をＯＮ／ＯＦＦする方向自動スイッチ２９、水平自動制御をＯＮ／ＯＦＦする水平自動スイッチ３０、旋回モードを切り替えたりフルモードターンの駆動力を変更する旋回切替ダイヤル（旋回モード選択手段）３１ａ、フルモードターンの駆動力を一定量上昇させる湿田スイッチ３１ｂ、選別自動制御のフィン開度を調節する選別ダイヤル３３ａ、選別自動制御をＯＮ／ＯＦＦする選別自動スイッチ３３ｂを備えている。なお、旋回切替ダイヤル３１ａと湿田スイッチ３１ｂ、選別ダイヤル３３ａと選別自動スイッチ３３ｂはそれぞれダイヤルを押すことでスイッチになるように一体構成されている。
【００１８】
［パワークラッチの作用］
パワークラッチスイッチ２５はシーソ式のスイッチで構成していて、脱こくクラッチ及び刈取クラッチが両方とも切断している（パワークラッチインジケータ２６の切位置が点灯している）状態でパワークラッチスイッチ２５の左側を１回押すと脱こくクラッチのみ接続（パワークラッチインジケータ２６の切位置が消灯して脱こく位置が点灯する）し、この状態で左側をもう１回押すと脱こくクラッチの接続を維持した状態で刈取クラッチが接続（パワークラッチインジケータ２６の脱こく位置は点灯したまま刈取位置が点灯する）する。
また、脱こくクラッチ及び刈取クラッチが両方とも接続している（パワークラッチインジケータ２６の脱こく位置と刈取位置が点灯している）状態でパワークラッチスイッチ２５の右側を１回押すと刈取クラッチのみ切断（パワークラッチインジケータ２６の刈取位置のみ消灯）し、この状態で右側をもう１回押すと脱こくクラッチを切断（パワークラッチインジケータ２６の脱こく位置が点灯して切位置が点灯）する。
【００１９】
［トランスミッションの構造及び作用］
図６は走行トランスミッションの動力伝達系統図であり、直進時はエンジン３４の動力を走行トランスミッション３５の走行用ＨＳＴ３６に入力し、オペレータの主変速レバー１４操作に従い走行用ＨＳＴ３６で変速した動力をトランスミッションケース３７内の副変速装置３８に入力し、オペレータの副変速レバー１５操作に従い副変速装置３８で変速した動力を左右のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒを介して左右一対のクローラ走行装置２を等速で伝動している。
【００２０】
次に、マルチステアリングレバー１１に設けた左右の方向微調整スイッチ１８，１９操作時や方向自動制御時には、左右のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒの内の旋回側のみを切断することにより、旋回内側のクローラ走行装置２を空転させて機体の進行方向を微調整できる。
【００２１】
次に、マルチステアリングレバー１１の操作により減速ターンする時には、減速ターンクラッチ４１を接続してから左右のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒの内の旋回側のみを切断して、左右の旋回クラッチ４２Ｌ，４２Ｒの内の旋回側のみを接続することにより、旋回内側のクローラ走行装置２を旋回外側のクローラ走行装置２より減速駆動させて機体の進行方向を緩やかに変更できる。
【００２２】
次に、マルチステアリングレバー１１の操作によりブレーキターンする時には、ブレーキターンクラッチ４３を接続してから左右のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒの内の旋回側のみを切断して、左右の旋回クラッチ４２Ｌ，４２Ｒの内の旋回側のみを接続することにより、旋回内側のクローラ走行装置２を停止させて機体の旋回半径を減速ターンより小さくできる。
【００２３】
次に、マルチステアリングレバー１１の操作によりスピン旋回する時には、副変速レバー１５を低速走行位置から左方向に操作することによりスピンターンクラッチ４５を切り替えてから左右のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒの内の旋回側のみを切断して、左右の旋回クラッチ４２Ｌ，４２Ｒの内の旋回側のみを接続することにより、旋回内側のクローラ走行装置２を旋回外側に対して逆転させて機体の旋回半径をブレーキターンより小さくできる。
【００２４】
［制御装置の構成］
図７は制御ブロック図であり、制御装置を構成するマイコン４６の入力側には、前処理高速スイッチ２１、キャンセルスイッチ２２、モード切替スイッチ２３、パワークラッチスイッチ２５、方向自動スイッチ２９、水平自動スイッチ３０、旋回切替ダイヤル３１ａ、湿田スイッチ３１ｂの他に、マルチステアリングレバー１１の左右操作量（角度）を検出する操向ポテンショ４７、マルチステアリングレバー１１の前後操作量（角度）を検出する前処理操作ポテンショ４９、グレンタンク７に穀粒が貯留していることを検出するモミセンサ５０を接続している。
また、マイコン４６の出力側には、左右のサイドクラッチ３９Ｌ，３９Ｒを切断側に切り替える油圧シリンダを駆動する左右のサイドクラッチ電磁弁５１Ｌ，５１Ｒ、左右の旋回クラッチ４２Ｌ，４２Ｒを接続側に切り替える油圧シリンダを駆動する左右の旋回クラッチ比例弁５３Ｌ，５３Ｒ、減速ターンクラッチ４１を接続側（ブレーキターンクラッチ４３を切断側）に切り替える油圧シリンダを駆動する減速ターン電磁弁５４、前処理部５を昇降駆動する油圧シリンダを駆動する前処理上昇・下降比例弁５５Ｕ，５５Ｄを接続している。
【００２５】
［操向制御装置の旋回モード選択］
次に、本実施の形態に係る操向制御装置を備えたコンバインの作用について説明をする。
図８は旋回モード選択のフローチャート図、図９は減速ターンのフローチャート図、図１０はブレーキターンのフローチャート図、図１１はフルモードターンのフローチャート図である。
まず、Ｓ１では脱こくクラッチが入り状態であるかを判断し、脱こくクラッチが入り状態の場合にはＳ２に進み、切り状態の場合にはＳ３に進む。
次に、Ｓ２では旋回切替ダイヤル３１ａの位置を判断し、旋回切替ダイヤル３１ａ位置が左限界位置の減速ターン位置である場合にはＳ４から減速ターンのサブルーチンに進み、ダイヤルが右限界位置のブレーキターン位置である場合にはＳ５からブレーキターンのサブルーチンに進み、ダイヤルが左右限界位置の間にあるフルモードターン位置である場合にはＳ６からフルモードターンのサブルーチンに進む。
また、Ｓ３ではモミセンサ５０がＯＮであるかを判断し、ＯＮならＳ２に進みＯＦＦならＳ５からブレーキターンのサブルーチンに進む。
つまり、脱こくクラッチが切断されていてグレンタンク７に穀粒が貯留されてない時は、旋回切替ダイヤル３１ａ位置にかかわらず非作業中（路上走行中）と判断して、自動的にブレーキターンモードを選択する。
また、脱こくクラッチが接続されているかグレンタンク７に穀粒が貯留されている時は、作業中（圃場走行中）と判断して、旋回切替ダイヤル３１ａの位置に従って旋回モードを選択する。
【００２６】
［減速ターンモードの作用］
次に旋回モードを減速ターンモードに設定した場合、Ｓ１１でモード切替フラグが０であるかを判断して、モード切替フラグが０ならばＳ１２に進み、０でなければＳ１３に進む。
次に、Ｓ１２でモード切替スイッチ２３がＯＮであるかを判断して、モード切替スイッチ２３がＯＮならばＳ１４に進み、ＯＮでなければＳ１５から減速ターン制御のサブルーチンに進む。
また、Ｓ１４で操向ポテンショ４７により操向レバー１１が中立であるかを判断して、操向レバー１１が中立ならばＳ１６でモード切替フラグを１にセットしてＳ１７からブレーキターン制御のサブルーチンに進み、中立でなければＳ１５から減速ターン制御のサブルーチンに進む。
また、Ｓ１３でモード切替スイッチ２３がＯＮであるかを判断して、モード切替スイッチ２３がＯＮならばＳ１７からブレーキターン制御のサブルーチンに進み、ＯＮでなければＳ１８に進む。
次に、Ｓ１８で操向ポテンショ４７により操向レバー１１が中立であるかを判断して、操向レバー１１が中立ならばＳ１９でモード切替フラグを０にセットして次に進み、中立でなければＳ１７からブレーキターン制御のサブルーチンに進む。
つまり、圃場が湿田である場合には圃場を傷めないように減速ターンモードで刈取作業をするのが望ましいが、圃場によってはどうしてもブレーキターンを使わないといけない場合がある。しかし、従来はサイドパネル１３に設けた旋回切替ダイヤル３１ａの位置を減速ターン位置からブレーキターン位置に切替操作しなければならず、操作性に課題があった。
しかしながら、本実施例では減速ターンモードを選択中にモード切替スイッチ２３を操作すると一時的にブレーキターン制御を行うようになっているので、必要に応じて一時的にブレーキターン制御に切り替えることができ、部分的な圃場条件の変化にも簡単な操作で即座に対応できる。しかも、モード切替スイッチ２３は操向レバー１１が中立の時にしか操作が有効にならないので、旋回中に旋回モードが減速ターンからブレーキターンに意図せず切り替わるようなことがないので誤操作を未然に防止できる。
【００２７】
［ブレーキターンモードの作用］
次に旋回モードをブレーキターンモードに設定した場合、Ｓ２１でモード切替フラグが０であるかを判断して、モード切替フラグが０ならばＳ２２に進み、０でなければＳ２３に進む。
次に、Ｓ２２でモード切替スイッチ２３がＯＮであるかを判断して、モード切替スイッチ２３がＯＮならばＳ２４に進み、ＯＮでなければＳ２５からブレーキターン制御のサブルーチンに進む。
また、Ｓ２４で操向ポテンショ４７により操向レバー１１が中立であるかを判断して、操向レバー１１が中立ならばＳ２６でモード切替フラグを１にセットしてＳ２７から減速ターン制御のサブルーチンに進み、中立でなければＳ２５からブレーキターン制御のサブルーチンに進む。
また、Ｓ２３でモード切替スイッチ２３がＯＮであるかを判断して、モード切替スイッチ２３がＯＮならばＳ２７から減速ターン制御のサブルーチンに進み、ＯＮでなければＳ２８に進む。
次に、Ｓ２８で操向ポテンショ４７により操向レバー１１が中立であるかを判断して、操向レバー１１が中立ならばＳ２９でモード切替フラグを０にセットして次に進み、中立でなければＳ２７からブレーキターン制御のサブルーチンに進む。
つまり、圃場が乾田である場合にはきちんと旋回できるようにブレーキターンモードで刈取作業をするのが望ましいが、部分的に湿田になっている等、圃場によってはどうしても減速ターンを使わないといけない場合がある。しかし、従来はサイドパネル１３に設けた旋回切替ダイヤル３１ａの位置をブレーキターン位置から減速ターン位置に切替操作しなければならず、操作性に課題があった。
しかしながら、本実施例ではブレーキターンモードを選択中にモード切替スイッチ２３を操作すると一時的に減速ターン制御を行うようになっているので、必要に応じて一時的に減速ターン制御に切り替えることができ、部分的な圃場条件の変化にも簡単な操作で即座に対応できる。しかも、モード切替スイッチ２３は操向レバー１１が中立の時にしか操作が有効にならないので、旋回中に旋回モードがブレーキターンから減速ターンに意図せず切り替わるようなことがないので誤操作を未然に防止できる。
【００２８】
［フルモードターンモードの作用］
次に旋回モードをフルモードターンモードに設定した場合、Ｓ３１でモード切替スイッチ２３がＯＮであるかを判断して、モード切替スイッチ２３がＯＮならばＳ３２で減速ターンの駆動力をＵＰするように設定したあとＳ３３からフルモードターンのサブルーチンに進み、ＯＮでなければそのままＳ３３からフルモードターンのサブルーチンに進む。
つまり、圃場条件によりオペレータの好みでフルモードターンモードを選択している時に、部分的に湿田になっている等、圃場によってはどうしても減速ターンの旋回力を上げないといけない場合がある。しかし、従来はサイドパネル１３に設けた旋回切替ダイヤル３１ａか湿田スイッチ３１ｂを操作しなければならず、操作性に課題があった。
しかしながら、本実施例ではフルモードターンモードを選択中にモード切替スイッチ２３を操作すると一時的に減速ターン制御の駆動力を上昇するようになっているので、必要に応じて一時的に減速ターン制御の駆動力を上昇することができ、部分的な圃場条件の変化にも簡単な操作で即座に対応できる。
【００２９】
［前処理昇降速度制御の作用］
次に、前処理昇降速度制御の作用について説明をする。
図１２は前処理昇降速度制御のフローチャート図である。
まず、Ｓ４１で前処理高速スイッチ２１がＯＮであるかを判断して、前処理高速スイッチ２１がＯＮならばＳ４２から高速昇降制御のサブルーチンに進み、ＯＦＦならばＳ４３から標準昇降制御に進む。
つまり、刈取作業開始時や刈取終了時等、前処理部５を略フルストローク操作する時がある。しかし、従来は前処理部５の昇降速度が一定速である場合には刈取高さの微調整との両立があるために中間的な速度に設定されていた。また、マルチステアリングレバー１１の操作量に応じて前処理部５の昇降速度を可変させるものもあるが、高速で昇降させる場合にはマルチステアリングレバー１１をフルストローク操作しなければならず、操作性に課題があった。
しかしながら、本実施例ではマルチステアリングレバー１１の操作に前処理高速スイッチ２１の操作を組み合わせることにより、前処理部５の昇降速度を簡単な操作で可変することができ、多様な操作状況に素早く対応できる。
【００３０】
［前処理昇降操作規制制御の作用］
次に、前処理昇降操作規制制御の作用について説明をする。
図１３は前処理昇降操作規制制御のフローチャート図である。
まず、Ｓ５１でキャンセルスイッチ２２がＯＮであるかを判断して、キャンセルスイッチ２２がＯＮならばＳ５２から規制解除制御のサブルーチンに進み、ＯＦＦならばＳ５３からレバーラージゾーン制御に進む。
つまり、刈取作業開始時や刈取終了時等、コンバインを旋回しながら前処理部５昇降操作する時がある。しかし、旋回中に意図せずマルチステアリングレバー１１を前後に傾けて前処理部５を昇降しないように、従来はマルチステアリングレバー１１操作による旋回中は、マルチステアリングレバー１１を前後にフルストローク操作しないと前処理部５が昇降しないように規制してあり、操作性に課題があった。
しかしながら、本実施例ではマルチステアリングレバー１１の操作にキャンセルスイッチ２２の操作を組み合わせることにより、マルチステアリングレバー１１の操作による旋回中でも前処理部５を昇降操作することができ、多様な操作状況に素早く対応できる。
【００３１】
［方向自動制御の作用］
次に、方向自動制御の作用について説明をする。
図１４は方向自動制御のフローチャート図である。
まず、Ｓ６１で方向自動スイッチ２９がＯＮであるかを判断して、方向自動スイッチ２９がＯＮならばＳ６２に進み、ＯＦＦならば次に進む。Ｓ６２でキャンセルスイッチ２２がＯＮであるかを判断して、キャンセルスイッチ２２がＯＮならば次に進み、ＯＦＦならばＳ６３から方向自動制御に進む。
つまり、方向自動制御中に圃場内の一部の穀稈が倒伏したり、雑草が生えている時がある。このような状況で方向自動制御を起動したままにしておくと、方向自動制御が誤動作を起こして穀稈を刈残したり踏み倒したりする可能性がある。しかし、従来はサイドパネル１３に設けた方向自動スイッチ２９を操作して方向自動制御を停止しなければならず、操作性に課題があった。
しかしながら、本実施例では方向自動制御中にキャンセルスイッチ２２を操作するだけで、マルチステアリングレバー１１を握ったまま一時的に方向自動制御をキャンセルすることができ、多様な圃場状況にも素早く対応できる。
【符号の説明】
【００３２】
２      クローラ走行装置
６      運転部
１１    マルチステアリングレバー（操向レバー）
２３    モード切替スイッチ（旋回モード切替手段）
３１ａ  旋回切替ダイヤル（旋回モード選択手段）
３４    エンジン
３９Ｌ  サイドクラッチ
３９Ｒ  サイドクラッチ
【図１】
2010235010.tif 000003
【図２】
2010235010.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010235010.tif 000009
【図８】
2010235010.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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