(57)【要約】【課題】散薬の山を山として的確に認識することによって、次の作業工程に確実に移行することができる散薬供給装置を提供する。【解決手段】検出手段により経時的に検出される検出データが閾値以下又は閾値未満であり、かつ、安定状態であることを判別するための安定状態判別手段と、該検出データが閾値以下又は閾値未満であり、かつ、安定状態であることが判別されたときの出力信号に基づいて、次の作業工程に移行するための移行手段１５とを備えた。【選択図】図７
2010235180.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
散薬を送り出すための振動フィーダと、
該振動フィーダにより送り出された散薬が落下供給される回転テーブルと、
前記振動フィーダから落下供給される散薬を検出するための検出手段とを備えた散薬供給装置であって、
前記検出手段により経時的に検出される検出データが閾値以下又は閾値未満であり、かつ、安定状態であることを判別するための安定状態判別手段と、
該検出データが閾値以下又は閾値未満であり、かつ、安定状態であることが判別されたときの出力信号に基づいて、次の作業工程に移行するための移行手段とを備えたことを特徴とする散薬供給装置。
【請求項２】
前記検出手段からの検出データのうちの予め設定された周期で複数の検出データを取り込み、それら取り込んだ複数の検出データを平滑化して平滑化データを算出していく平滑化手段を備え、前記安定状態判別手段が、該平滑化手段により算出された平滑化データが閾値以下又は閾値未満であり、かつ、安定状態であることを判別する手段であることを特徴とする請求項１記載の散薬供給装置。
【請求項３】
前記平滑化手段により算出される平滑化データのうちのピーク値を特定する特定手段を備え、該特定手段によりピーク値が特定された時点から前記安定状態判別手段による判別を開始することを特徴とする請求項２記載の散薬供給装置。
【請求項４】
前記特定手段により特定されたピーク値の２割から６割までの範囲の任意の値を前記閾値としていることを特徴とする請求項３記載の散薬供給装置。
【請求項５】
前記安定状態とは、連続する複数の検出データ又は連続する複数の平滑化データが同一又はほぼ同一となる状態である請求項２〜４のいずれか１項に記載の散薬供給装置。
【請求項６】
前記平滑化手段は、平滑化データとして、前記複数の検出データの移動平均値を算出していくことを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の薬剤供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホッパーからの散薬を振動フィーダにより送り出した後、該振動フィーダの下方に配置した回転テーブルに散薬を落下供給させ、前記振動フィーダから落下供給される散薬を検出手段により検出するように構成された散薬供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の散薬供給装置は、一定速度で回転する回転テーブルに備えた環状の凹溝に、振動フィーダにより散薬を落下供給し、その落下供給される散薬を発光部と受光部とからなる光学式のセンサにより検出し、その検出信号に基づいて散薬の排出量を算出することができるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、前記センサからの検出信号に基づいて散薬の供給が終了したと判断し、次の作業工程（例えば残薬処理を行う工程）へ移行する制御も行われている。具体的には、散薬供給装置に備える制御装置が、センサからの検出信号が予め設定された閾値を下回ったことを確認すると、その時点からタイマーなどにより所定時間（例えば１０秒）が経過したことを確認し、確認が終わると、次の作業工程へと移行するようにしている。尚、前記閾値は、散薬の供給が終了したことを判断するために設定されるものであるため、値の大きさとしては十分に小さな値に設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３７６１９１２号公報（図１、段落００３７参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、回転テーブルに落下供給される散薬の量が多くなると、前記センサ値が設定された閾値を下回らなくなることがあり、次の作業工程へ移行できない不都合が発生していた。
一般的に、振動フィーダにより落下供給される散薬の落下高さが出来る限り低くなるように、回転テーブルに対する振動フィーダの高さを設定することによって、散薬が回転テーブルに落下した時の衝撃で舞い上がることがないようにしている。このため、振動フィーダから落下供給される散薬を検出するセンサが、回転テーブルから近い位置（低い位置）に配置されることになる。
そして、前記のように供給される散薬が多くなればなるほど、回転テーブルに堆積する散薬の山の高さが高くなり、その結果、回転テーブルに近い位置（低い位置）に配置されたセンサからの照射光が高くなった散薬の山に当たってしまい、その散薬の山からの反射光を受光してしまう。この反射光の検出値は、閾値よりも当然高い値になってしまうことから、散薬が落下供給されていると制御部が誤認識してしまい、前記のように次の作業工程に移行することができないことになる。
【０００６】
因みに、散薬の山を検出することがないように閾値を高く設定すると、単位時間当たりの落下供給量が少ない散薬を落下供給する場合に、散薬を供給している最中のセンサの検出値が閾値を下回ってしまい、散薬の供給中に次の作業工程に移行してしまうことになるため、閾値を高くすることができない。
【０００７】
そこで、本発明はかかる状況に鑑みてなされたものであって、その解決しようとするところは、散薬の山を山であると的確に認識することによって、次の作業工程に確実に移行することができる散薬供給装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
即ち、本発明の散薬供給装置は、前述の課題解決のために、散薬を送り出すための振動フィーダと、該振動フィーダにより送り出された散薬が落下供給される回転テーブルと、前記振動フィーダから落下供給される散薬を検出するための検出手段とを備えた散薬供給装置であって、前記検出手段により経時的に検出される検出データが閾値以下又は閾値未満であり、かつ、安定状態であることを判別するための安定状態判別手段と、該検出データが閾値以下又は閾値未満であり、かつ、安定状態であることが判別されたときの出力信号に基づいて、次の作業工程に移行するための移行手段とを備えたことを特徴としている。
【０００９】
上記構成によれば、検出手段により経時的に検出される検出データが閾値以下又は閾値未満であり、かつ、安定状態であることを安定状態判別手段で判別すると、移行手段により次の作業工程へ直ちに移行する。つまり、検出データが閾値以下又は閾値未満であることを確認しているのは、散薬の落下供給量が減って散薬の落下供給が終了する終了領域に入ったか否かを判別し、その終了領域に入ると、安定状態であることが判別されると、散薬の山を検出していることを認識して、振動フィーダによる散薬の落下供給を終了し、移行手段により次の作業工程へ直ちに移行するのである。
【００１０】
また、本発明の散薬供給装置は、前記検出手段からの検出データのうちの予め設定された周期で複数の検出データを取り込み、それら取り込んだ複数の検出データを平滑化して平滑化データを算出していく平滑化手段を備え、前記安定状態判別手段が、該平滑化手段により算出された平滑化データが閾値以下又は閾値未満であり、かつ、安定状態であることを判別する手段であってもよい。
【００１１】
上記構成によれば、平滑化手段により平滑化データを算出することによって、散薬の性状によって検出手段からの検出値が大きく変動する場合でも、振動フィーダで落下供給している落下供給中に、算出された平滑化データが閾値以下又は閾値未満になることを抑制することができる。
【００１２】
また、本発明の散薬供給装置は、前記平滑化手段により算出される平滑化データのうちのピーク値を特定する特定手段を備え、該特定手段によりピーク値が特定された時点から前記安定状態判別手段による判別を開始してもよい。
【００１３】
上記のように、ピーク値が特定された時点から安定状態判別手段による判別を開始する構成にしておけば、特に散薬の落下供給が開始された落下供給量が少ない時期に、平滑化データが閾値以下又は閾値未満になった場合でも、安定状態判別手段による判別が開始されることがない。このため、誤って次の作業工程に移行するといった誤動作を確実に回避することができる信頼性の高い散薬供給装置を提供することができる。
【００１４】
また、本発明の散薬供給装置は、前記特定手段により特定されたピーク値の２割から６割までの範囲の任意の値を前記閾値としてもよい。
【００１５】
上記のように、ピーク値特定手段により特定されたピーク値の２割から６割までの範囲の任意の値を閾値とする構成にしておけば、検出手段が光学式センサで構成されている場合に、例えば色の違いにより検出値が異なる場合（一般的に黒色の散薬が白色の散薬に比べて検出しにくい）でも、ピーク値に応じて閾値を設定することができるので、例えば散薬の落下供給中に、閾値以下又は閾値未満になってしまい、誤って次の作業工程に移行するといった誤動作を確実に回避することができ、精度よく安定状態判別手段による判別を行うことができる。
【００１６】
また、本発明の散薬供給装置は、前記安定状態とは、連続する複数の検出データ又は連続する複数の平滑化データが同一又はほぼ同一となる状態であってもよい。
【００１７】
前記平滑化手段は、平滑化データとして、前記複数の検出データの移動平均値を算出していく構成であってもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明における散薬供給装置にあっては、従来のように閾値よりも高い散薬の山を検出した場合であっても、安定状態判別手段により山を確実に認識することができるので、散薬の山を検出して散薬が落下供給されていると認識することがない。従って、散薬の山を的確に認識して、次の作業工程に確実に移行することができる散薬供給装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る散薬供給装置の一実施形態を示す概略側面図である。
【図２】同散薬供給装置を組み込んだ薬剤分包装置の一部を省略した斜視図である。
【図３】散薬供給装置の制御ブロック図である。
【図４】落下供給される第１の散薬を検出装置により検出したときのグラフである。
【図５】散薬供給装置の制御を示すフローチャートである。
【図６】多量の散薬が堆積された状態の散薬供給装置の概略側面図である。
【図７】散薬供給装置の第２の制御ブロック図である。
【図８】落下供給される第２の散薬を検出装置により検出したときのグラフである。
【図９】散薬供給装置の第２の制御を示すフローチャートである。
【図１０】図８よりも供給量を少なくした第２の散薬を検出装置により検出したときのグラフである。
【図１１】散薬供給装置の第３の制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係る散薬供給装置の一実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１に、本実施形態における散薬供給装置１を示している。この散薬供給装置１は、ホッパー２からの散薬を送り出すための振動フィーダ３と、振動フィーダ３により送り出された散薬が落下供給される回転テーブル４と、振動フィーダ３の排出口３Ａから落下供給される散薬を検出するための検出手段５とを備えている。
【００２１】
振動フィーダ３は、図示していない振動部を備えており、振動部を駆動することにより散薬を図１において左側に送り出すようにしている。
【００２２】
検出手段５は、発光部と受光部とを備えた光センサからなり、発光部から照射された光が落下供給される散薬に当たって反射し、その反射光を受光部で受光したときの光量と受光時間とに基づいて後述する制御部Ｕが散薬の落下供給量を算出することになる。
【００２３】
回転テーブル４は、図２にも示すように、縦軸６回りに回転自在に構成されたドーナツ状の板部材からなり、振動フィーダ３からの散薬を堆積させるための環状の凹溝４Ａを形成している。
【００２４】
振動フィーダ３の排出口３Ａが、回転テーブル４の凹溝４Ａの外側から内側に移動して凹溝４Ａに散薬の山の高さが均一になるように、振動フィーダ３の先端部を首振り自在に構成する又は振動フィーダ３全体を移動させる構成とすることが好ましい。尚、振動フィーダ３の排出口３Ａが、回転テーブル４の凹溝４Ａの内側から外側に移動する構成であってもよい。排出口３Ａの移動に連動して光センサも一体的に移動できるようにそれらをユニット化して実施することが好ましい。
【００２５】
図２では、ホッパー２を省略した散薬供給装置を組み込んだ薬剤分包装置の一部を示している。
この薬剤分包装置は、振動フィーダ３から凹溝４Ａに堆積した散薬７の山を一包分ずつ切り出すべく横軸８回りに回転自在な切出装置９と、切出装置９で切り出した散薬７を受け入れるように配置されたホッパー１０とを備えている。尚、ホッパー１０の下端開口部１１から排出された散薬は、図示していない分包紙に受け入れられ、その分包紙は、シール装置により一包ずつに分包するべく熱融着されるようになっている。
【００２６】
散薬供給装置１は、図３に示すように、検出手段５からの検出信号に基づいて、ロータリソレノイド１２及び振動フィーダ３の駆動を制御するコンピュータなどでなる制御部Ｕを備えている。
【００２７】
制御部Ｕには、検出手段５により経時的に検出される検出データ（センサ値）のうちの予め設定された周期で複数の検出データを取り込み、それら取り込んだ複数の検出データを平滑化して平滑化データを算出していく平滑化手段１３と、算出された平滑化データが閾値Ａ未満（又は閾値以下）であることを判別するための判別手段１４と、判別手段１４により移動平均値が閾値Ａ未満（又は閾値以下）であることが判別されたときの出力信号に基づいて、次の作業工程に移行するための移行手段１５とを備えている。平滑化とは、データのばらつきを小さくすることをいう。具体的は、後述するようにデータを平均化すること、あるいは、他のデータよりも大きく離れているデータを除去すること、を含む。
【００２８】
また、制御部Ｕには、平滑化手段１３により算出される移動平均値のうちのピーク値を特定するピーク値特定手段１６を備えている。そして、ピーク値特定手段１６によりピーク値が特定された時点から判別手段１４による判別を開始するように構成している。
【００２９】
図４は、乳糖という散薬を振動フィーダ３により回転テーブル４に落下供給したときの検出手段５により散薬を検出したときのデータであり、横軸に時間（ｓｅｃ）を取り、縦軸にセンサ値（単位なし）を取ったグラフである。グラフにおいて細線２１が加工していないセンサ値であり、太線２２が平滑化手段１３にてセンサ値の移動平均を取った移動平均値である。そして、ピーク値特定手段１６により特定されたピーク値Ｐ１が６５０である。また、閾値Ａは、散薬の供給が終了したことを判別するために設定されることから十分に低い値に設定される。ここでは、前記ピーク値Ｐ１の６５０に対して１割の６５を閾値Ａとして設定しているが、ピーク値Ｐ１の０割から２割までの範囲の任意の値であってもよいが、ピーク値Ｐ１の０割を超える値から２割までの任意の値が好ましい。
【００３０】
図４に示すように、特にセンサ値が大きく変動するような散薬の場合には、移動平均値を算出しないセンサ値（細線２１の値）のうちの低い値が閾値Ａよりも下回っているが、前記のように移動平均値を算出することにより、全てのセンサ値が閾値Ａを下回ることがなくなり、散薬の落下供給中に次の作業工程に移行することを回避できる利点がある。
【００３１】
前記のように構成された制御部Ｕによりロータリソレノイド１２及び振動フィーダ３の駆動を制御する制御方法を図５のフローチャートに基づいて説明する。
例えば、スイッチが押されて制御を開始すると、散薬の落下供給（振り撒きとも言う）が開始されたか否かを判別する（ステップＳ１）。この判別は、検出手段５が設定量以上の散薬を検出したかどうかにより判別することになる。振り撒きが開始されると、センサ値（検出値）の平均化処理を行う（ステップＳ２）。ここでいう平均化処理とは、前述したように平滑化手段１３により取り込んだ複数の検出データの平均値を算出していく処理である。具体的には、２秒間に検出される１番目の検出データから１０番目までの１０個の検出データの総和を個数１０で割って平均値を算出し、次に一番古い１番目の検出データを捨てて２番目の検出データから新たに検出される一番新しい１１番目の検出データまでの１０個の検出データの総和を個数１０で割って平均値を算出し、このような算出を繰り返し行い、検出データがなくなるまでこの平均化処理を続ける。特に、平均化するために総和を取る検出データの個数は、１０個に限定されるものではなく、複数であれば何個であってもよい。
【００３２】
そして、一回目のセンサ値（検出値）の平均化処理が終了すると、ピーク値特定手段１６によりピーク値を特定することになるが、一回目のセンサ値（検出値）の平均化処理後では、ピーク値が存在しないため、平均化された一回目の値をピーク値として記憶する。二回目以降の平均化された値は、記憶されているピーク値と比較し、ピーク値未満であるか否かを判別する（ステップＳ３）。平均化処理された値がピーク値以上である場合には、その値をピーク値として更新する（ステップＳ４）。これを繰り返しながら、平均化された値がピーク値未満になると、散薬の落下供給量が減ってきたと判断し、平均化された値が前記設定された閾値Ａ（６５）未満であるか否かを判別する（ステップＳ５）。そして、平均化された値が閾値Ａ未満になると、散薬の落下供給が終了したと判断し、制御を終了するとともに、移行手段１５により次の作業工程に直ちに移行する。図４において、時間が６８秒の時点２２Ａが閾値Ａ未満になった時点であり、この時点２２Ａで次の作業工程に移行することになる。
【００３３】
次の作業工程は、具体的には、図３に示すように、ロータリソレノイド１２を駆動してホッパー２を叩くことでホッパー２内に残っている散薬を振動フィーダ３に排出するとともに、振動フィーダ３の振動を最大にして残った散薬を回転テーブル４に確実に落下供給させるための残薬処理を行う工程である。
【００３４】
ところで、回転テーブル４に供給される散薬の量が多くなると、回転テーブル４に堆積する散薬７の山の高さが高くなる。このような状況において、図６に示すように、回転テーブル４に近い位置（低い位置）に配置された光センサ５からの照射光が高くなった散薬７の山に当たってしまい、その散薬７の山からの反射光を受光してしまう。この反射光の検出値を見ると、図８において時間が１３０秒の地点２０Ａで、前記設定した閾値Ａよりも高い値になり、その状態が続いてしまうことから、散薬７が落下供給されていると制御部Ｕが誤認識してしまい、次の作業工程に移行することができない不都合が発生する。つまり、図５の制御方法では、閾値Ａ（散薬の供給が終了したことを認識するために設定された低い値）よりも散薬７の山の高さが高くなる場合には、次の作業工程には移行できないことになる。
【００３５】
前記不都合を解消するべく、図７に示すように制御部Ｕを構成している。
つまり、前記と同一構成の平滑化手段１３と、算出された移動平均値が閾値Ｂ未満（又は閾値以下）であり、かつ、安定状態であることを判別するための安定状態判別手段１７と、安定状態判別手段１７により移動平均値が閾値Ｂ未満（又は閾値以下）であり、かつ、安定状態であることが判別されたときの出力信号に基づいて、次の作業工程に移行する前記と同一構成の移行手段１５とを備えている。前記閾値Ｂは、散薬の供給が減って散薬の落下供給が終了する終了領域に入ったかどうかを認識するための値であるため、同図の閾値Ａよりも当然高い値に設定され、しかも散薬の山を検出したときのセンサ値よりも高い値に設定されることになる。従って、センサ値が閾値Ｂ未満になることにより散薬の落下供給量が所定量減ったと認識し、散薬の落下供給が終了する終了領域に入ったことを認識することができるようになっている。この終了領域に入ると、散薬の山を検出したかどうかを、安定状態であることを判別することで認識できるようにしている。
【００３６】
図４では、散薬の検出データが閾値Ａよりも下回る場合があるため、平滑化手段１３を設けることによって、散薬の落下供給中に次の作業工程に移行することを回避できるようにしたが、図８の散薬の検出データが、図４で示した散薬の検出データに比べて、変動量が非常に小さく安定しているデータであるため、平滑化手段１３を省略して実施することもできる。この場合、安定状態判別手段１７が、散薬の検出データが閾値Ｂ未満（又は閾値以下）であり、かつ、安定状態であることを判別する手段となる。
【００３７】
また、制御部Ｕには、平滑化手段１３により算出される移動平均値のうちのピーク値を特定するピーク値特定手段１８を備えている。そして、ピーク値特定手段１８によりピーク値が特定された時点から移動平均値安定状態判別手段１７による判別を開始するように構成している。図８では、カマグという散薬を落下供給した場合のグラフを示している。図８は、横軸に時間（ｓｅｃ）を取り、縦軸にセンサ値（単位なし）を取ったグラフである。グラフにおいて細線１９が加工していないセンサ値であり、太線２０が平滑化手段１３にて移動平均を取った移動平均値である。そして、ピーク値特定手段１８により特定されたピーク値Ｐ１が２４００であり、このピーク値２４００に対してほぼ５割５分の１３００を閾値Ｂに設定しているが、ピーク値の２割から６割までの範囲の任意の値であってもよい。
【００３８】
この制御部Ｕによりロータリソレノイド１２及び振動フィーダ３の駆動を制御する方法を、図９に示すフローチャートに基づいて説明する。
図５と同様に、例えば、スイッチが押されて制御を開始すると、散薬の落下供給（振り撒き）が開始されたか否かを判別する（ステップＳ６）。この判別は、検出手段５が設定量以上の散薬を検出したかどうかにより判別することになる。振り撒きが開始されると、センサ値（検出値）の平均化処理を行う（ステップＳ７）。ここでいう平均化処理とは、前述したように平滑化手段１３により取り込んだ複数の検出データの平均値を算出していく処理であり、詳細説明を省略する。
【００３９】
そして、一回目のセンサ値（検出値）の平均化処理が終了すると、前述と同様に、ピーク値特定手段１８によりピーク値を特定することになるが、一回目のセンサ値（検出値）の平均化処理では、ピーク値がないため、平均化された値をピーク値として記憶する。二回目以降の平均化された値は、記憶されているピーク値と比較し、ピーク値未満であるか否かを判別する（ステップＳ８）。平均化処理された値がピーク値以上である場合には、その値をピーク値として更新する（ステップＳ９）。これを繰り返しながら、平均化された値がピーク値未満になると、散薬の落下供給量が減ってきたと判断し、平均化された値が前記設定された閾値Ｂ未満であるか否かを判別する（ステップＳ１０）。そして、平均化された値が閾値未満になると、安定であるか否かを判別する（ステップＳ１１）。安定ではないと判別されると、平均化処理（Ｓ７）に戻る。これに対して、安定であると判別されると、散薬の山を検出していると判別し、制御を終了するとともに、移行手段１５により次の作業工程に直ちに移行する。前記安定と判断する基準は、算出された移動平均値のうちの連続する複数（例えば５個としているが、複数個であれば何個でもよい）の移動平均値が同一（又はほぼ同一）となる状態になることである。
【００４０】
次の作業工程は、前述と同様に、図７に示すように、ロータリソレノイド１２を駆動してホッパー２を叩くことでホッパー２内に残っている散薬を振動フィーダ３に排出するとともに、振動フィーダ３の振動を最大にして残った散薬を回転テーブル４に確実に落下供給させるための残薬処理を行うようにしている。
【００４１】
図１０では、図８と同じ散薬を用い、図８では散薬の山が閾値Ａよりも高い位置にある場合を示したのに対して、図１０では散薬の山が閾値Ａよりも低い場合を示している。つまり、時間が１３０秒の時点２０Ｂでのセンサ値が閾値Ａよりも小さい値になっている場合である。図１１のフローチャートで、図８の散薬の山を検出した場合の対処方法と図１０の散薬の山を検出していない場合の対処方法のいずれも対処できる制御方法を示している。
【００４２】
その制御を行うための制御部は、検出手段５により経時的に検出される検出データ（センサ値）のうちの予め設定された周期で複数の検出データを取り込み、それら取り込んだ複数の検出データの平均値を算出していく前記平滑化手段１３と、算出された移動平均値が閾値Ｂ未満（以下）でかつ閾値Ａ以上であり（又は越えており）の範囲にあり、かつ、安定状態であることを判別する第１判別手段と、該移動平均値が閾値Ａ未満（又は閾値以下）であることを判別する第２判別手段と、前記第１判別手段及び第２判別手段からの出力信号に基づいて、次の作業工程に移行するための移行手段１５とを備えている。
つまり、第１判別手段により移動平均値が閾値Ｂ未満（以下）でかつ閾値Ａ以上であり（又は越えており）の範囲にあり、かつ、安定状態であることを判別すると、移行手段１５により次の作業工程に移行し、また第２判別手段により移動平均値が閾値Ａ未満（又は閾値以下）であると判別すると、移行手段１５により次の作業工程に移行する。
【００４３】
次に、前記制御部の制御方法について説明すれば、図９と同様に、例えば、スイッチが押されて制御を開始すると、散薬の落下供給（振り撒き）が開始されたか否かを判別する（ステップＳ１２）。この判別は、検出手段５が設定量以上の散薬を検出したかどうかにより判別することになる。振り撒きが開始されると、センサ値の平均化処理を行う（ステップＳ１３）。ここでいう平均化処理とは、前述したように平滑化手段１３により取り込んだ複数の検出データの平均値を算出していく処理であり、前述と同様である。
【００４４】
そして、一回目のセンサ値（検出値）の平均化処理が終了すると、ピーク値特定手段１８によりピーク値を特定することになるが、一回目のセンサ値（検出値）の平均化処理では、ピーク値がないため、平均化された値をピーク値として記憶する。二回目以降の平均化された値は、記憶されているピーク値と比較し、ピーク値未満であるか否かを判別する（ステップＳ１４）。平均化処理された値がピーク値以上である場合には、その値をピーク値として更新する（ステップＳ１５）。これを繰り返しながら、平均化された値がピーク値未満になると、散薬の落下供給量が減ってきたと判断し、平均化された値が前記設定された閾値Ｂ未満であるか否かを判別する（ステップＳ１６）。
【００４５】
そして、平均化された値が閾値Ｂ未満になると、安定であるか否かを判別する（ステップＳ１７）。安定ではないと判別されると、平均化された値が閾値Ｂよりも低い値に設定されている閾値Ａ未満であるか否かを判別し、閾値Ａ未満でない場合には、平均化処理（Ｓ１３）に戻る。
これに対して、安定であると判別されると、前述同様に、散薬の山を検出していると判別し、制御を終了するとともに、移行手段１５により次の作業工程に直ちに移行する。また、平均化された値が閾値Ａ未満であると判別されると、振り撒きが終了したと判断して、制御を終了するとともに、移行手段１５により次の作業工程に直ちに移行する。
【００４６】
要するに、図１１のフローチャートは、散薬の山を検出している場合には、山を検出しているものと判別し、また、平均化された値が閾値Ａ未満になると、振り撒きが終わったと判別する。従って、いずれの場合にも直ちに次の作業工程に移行することができるように構成している。
【００４７】
尚、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００４８】
前記実施形態では、閾値Ａ，Ｂを平均化された値のピーク値から求めるようにしたが、予め設定した値（散薬毎に設定された値であってもよいし、散薬とは無関係に設定した値）であってもよい。また、センサの発光部や受光部のレンズが汚れている場合には、その検出値（センサ値）が汚れていないときのセンサの検出値と異なってしまい、閾値との整合が取れなくなる。このため、閾値をセンサの検出値（センサ値）の誤差に応じて補正した値にすることによって、センサの検出値と閾値との整合が取れた状態にして実施することが好ましい。つまり、レンズの汚れに無関係となるように、検出前のセンサの発光部と受光部の出力値を把握し、それらの値を閾値Ａ，Ｂに加えた値を閾値として設定する。
【００４９】
また、前記実施形態において、制御する散薬はどのような散薬であってもよく、例えば図４で示した散薬と図８で示した散薬とを入れ替えて制御を行うこともできる。
【００５０】
また、前記実施形態では、検出手段として光センサ５を用いたが、超音波センサなどを用いてもよい。なお、センサの検出値の誤差が所定値を超えると、警告するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１…散薬供給装置、２…ホッパー、３…振動フィーダ、３Ａ…排出口、４…回転テーブル、４Ａ…凹溝、５…検出手段（光センサ）、６…縦軸、７…散薬、８…横軸、９…切出装置、１０…ホッパー、１１…下端開口部、１２…ロータリソレノイド、１３…平滑化手段、１４…判別手段、１５…移行手段、１６，１８…ピーク値特定手段、１７…安定状態判別手段、１９，２１…細線、２０，２２…太線、２０Ａ，２０Ｂ，２２Ａ…地点、Ａ，Ｂ…閾値、Ｐ１…ピーク値、Ｕ…制御部
【図１】
2010235180.tif 000003
【図２】
2010235180.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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