(57)【要約】【課題】  体内に導入された医療機器の撮像手段から無線により送信された体内情報の受信感度が向上し、体内情報を安定して受信することができる医療装置を提供すること。【解決手段】  医療装置１は、第１の送信手段１６の可動自在に設けられた送信部２４の位置情報を無線送信する第１の送信手段１６、送信部を駆動する駆動手段２８，２９、外部からの制御信号を受信する第１の受信手段１７、内部の装置を制御する制御手段１４、第１の送信手段から無線信号を受信する第２の受信手段４１、を備えると共に、第２の受信手段によって検出した体内情報、及び位置情報を記憶手段４２にて記憶して、受信感度が最大となる位置情報を比較部４５により比較、及び選定して、第２の送信手段４２から送信された第１の受信手段で受信した位置情報に基づいて、制御手段が送信部の位置を駆動するように制御する。【選択図】図１
2010162288.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体に導入されて体内情報を取得する複数の医療機器を備える医療装置において、
可動自在に配設された送信部を有し、体内情報取得手段が取得した前記体内情報と共に、前記送信部の位置情報を無線送信する第１の送信手段と、
前記送信部を駆動して無線信号の照射方向を変更する駆動手段と、
外部からの制御信号を受信する第１の受信手段と、
前記体内情報取得手段、及び前記駆動手段を制御する制御手段と、
前記第１の送信手段から無線送信された前記体内情報、及び前記位置情報を受信する第２の受信手段と、
前記第２の受信手段により受信した前記体内情報の受信感度、及び前記送信部の前記位置情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段が記憶した前記受信感度が最大となる前記位置情報を選定する比較手段と、
前記比較手段が選定した前記位置情報に基づく制御信号を前記第１の受信手段へ無線送信する第２の送信手段と、
を具備し、
前記制御手段が前記比較手段によって選定された前記位置情報に基づいて、前記送信部の位置を駆動するように前記駆動手段を制御することを特徴とする医療装置。
【請求項２】
前記第１の送信手段、及び前記駆動手段を備えた第１のアンテナユニットと、
前記第２の送信手段、及び前記第２の受信手段を備えた第２のアンテナユニットと、
を備え、
前記第１のアンテナユニットと前記第２のアンテナユニットが体内の同一空間内に設置されることを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
【請求項３】
少なくとも２つの前記第１のアンテナユニット、前記体内情報取得手段、前記駆動手段、及び前記制御手段が配設された第１の医療機器と、
前記少なくとも２つの第１のアンテナユニットのうちの１つと対を構成して無線信号を授受する前記第２のアンテナユニットが配設された少なくとも２つの第２の医療機器と、
を備え、
前記少なくとも２つの第２の医療機器から前記記憶部に入力されて記憶された前記体内情報の受信感度のうち、最も良い感度で無線伝送している前記第１のアンテナユニットと前記第２のアンテナユニットの対を前記比較手段によって選定して、前記制御手段が選定された無線伝送経路に切換制御することを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
【請求項４】
前記第２の送信手段、及び前記第２の受信手段は、体壁に穿刺して体内へ導入する穿刺手段に配設されていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の医療機器。
【請求項５】
前記第２の送信手段、及び前記第２の受信手段は、内視鏡を用いて経口的に体腔内に導入するプローブに配設されていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の医療機装置。
【請求項６】
前記第２の送信手段、及び前記第２の受信手段が中継手段に配設され、
内視鏡を用いて経口的に体腔内に導入する前記中継手段と通信するプローブを備えていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の医療機装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、患者の体内に導入される撮像手段を備え、この撮像手段によって取得する体内情報信号を外部機器へ無線通信する医療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、医療機器である内視鏡装置は、撮像手段である撮像装置を備えており、患者の体腔内へ導入されて、撮像装置によって撮影された観察像により、体内患部の各種検査、各種処置などを行うためのものである。このような内視鏡には、体内の管腔管路である、食道、胃、大腸、十二指腸などの消化臓器内に口腔、または肛門から導入するもの、臍部近傍から体壁を穿刺して貫通して、腹腔内へ導入するものがある。内視鏡装置である腹腔鏡を腹腔内へ導入して、患部の治療を行なう手術は、腹腔鏡下外科手術という。
【０００３】
例えば、特許文献１には、腹腔鏡下外科手術時に使用され、患部の探し出し、及び感部の処置時に良好なモニタ画面を提供できる体腔内観察装置が開示されている。
【０００４】
この従来の体腔内観察装置は、観察ユニットがトラカールの穿刺位置の近傍で腹部を切除して広げられた開口部に固定され、観察ユニット内の撮像手段であるＣＣＤからの出力信号が腹部上に配置される映像信号送信部のアンテナから映像信号処理機に無線通信される。
【０００５】
このように体内の撮像手段により取得した撮像信号などの体内情報を無線通信で外部装置に送信する技術は、例えば、特許文献２、及び特許文献３に開示されるようなカプセル型内視鏡に用いられている。また、例えば、特許文献４には、内視鏡先端部から撮像手段を備えた撮像部を切り離して、この撮像手段により取得した撮像信号などの体内情報が送信器から送信され内視鏡装置に設けられたアンテナにより受信する無線通信を用いた電子内視鏡装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の体腔内観察装置は、観察ユニットを設置するため、腹部を切除して広げた大きな開口部を形成しなければならず、腹腔鏡下外科手術であっても患者に対して低侵襲な手術とならないという問題がある。
【０００７】
また、特許文献２から特許文献４に開示されるような撮像手段により取得した体内情報を無線通信する技術では、カプセル内視鏡、または撮像部のアンテナからの出力信号の指向性、及び送信部のアンテナと受信側のアンテナの位置、及び方向によって、送信する信号強度の利得が異なり、受信感度が安定しない問題があった。特に、体内情報のデータ量が多い場合においては、受信感度が良くないと、適切な体内情報の受信ができないという問題がある。
【０００８】
さらに、このように体内情報のデータ量が多い場合、特許文献２、及び特許文献３に開示されるような従来のカプセル内視鏡では、体壁を介して、体内側からの体内情報を体外側で受信しなければならず、さらに、受信感度が悪くなるという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは体内に導入された医療機器の撮像手段から無線により送信された体内情報の受信感度が向上し、体内情報を安定して受信することができる医療装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成すべく、本発明の医療装置は、被検体に導入されて体内情報を取得する複数の医療機器を備える医療装置において、可動自在に配設された送信部を有し、体内情報取得手段が取得した前記体内情報と共に、前記送信部の位置情報を無線送信する第１の送信手段と、前記送信部を駆動して無線信号の照射方向を変更する駆動手段と、外部からの制御信号を受信する第１の受信手段と、前記体内情報取得手段、及び前記駆動手段を制御する制御手段と、前記第１の送信手段から無線送信された前記体内情報、及び前記位置情報を受信する第２の受信手段と、前記第２の受信手段により検出した前記体内情報の受信感度、及び前記送信部の前記位置情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段が記憶した前記受信感度が最大となる前記位置情報を選定する比較手段と、前記比較手段が選定した前記位置情報に基づく制御信号を前記第１の受信手段へ無線送信する第２の送信手段と、を具備し、前記制御手段が前記比較手段によって選定された前記位置情報に基づいて、前記送信部の位置を駆動するように前記駆動手段を制御することを特徴とする医療装置。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、体内に導入された医療機器の撮像手段から無線により送信された体内情報の受信感度が向上し、適切な体内情報のデータ量を安定して受信することができる医療装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態に係る内視鏡システムの構成を示す図
【図２】同、腹腔内設置カメラ、固定ユニット、及び穿刺アンテナユニットが腹腔内に設置された状態を示す図
【図３】同、腹腔内設置カメラの構成を示す断面図
【図４】同、腹腔内設置カメラの送信アンテナユニットの構成を示す断面図
【図５】同、穿刺アンテナユニットの構成を示す図
【図６】同、穿刺アンテナユニットの内部構成を示す図
【図７】同、内視鏡システムの電気的構成を示すブロック図
【図８】同、電源起動時の内視鏡システムの制御例を示すフローチャート
【図９】同、起動中の内視鏡システムの制御例を示すフローチャート
【図１０】第２の実施の形態に係る被検体に設置された腹腔内設置カメラ、固定ユニット、及び穿刺アンテナユニットを示す斜視図
【図１１】同、固定ユニットの上面図
【図１２】同、腹腔内に設置された腹腔内設置カメラを示すと共に、固定ユニットの構成を示す断面図
【図１３】第３の実施の形態に係る腹腔内設置カメラの構成を示す断面図
【図１４】同、腹腔内設置カメラ、固定ユニット、及び穿刺アンテナユニットが腹腔内に設置された状態を示す図
【図１５】第４の実施の形態に係る腹腔内設置カメラの構成を示す断面図
【図１６】同、図１５の腹腔内設置カメラを矢視ＸＩ方向から見た正面図
【図１７】同、別形態の腹腔内設置カメラの構成を示す断面図
【図１８】同、図１７の送受信アンテナユニット周辺の構成を示す拡大図
【図１９】第５の実施の形態に係る硬性内視鏡に受信アンテナ、及び送信アンテナを設けた構成を示す図
【図２０】同、別形態である処置具に受信アンテナ、及び送信アンテナを設けた構成を示す図
【図２１】同、別形態であるトラカールに受信アンテナ、及び送信アンテナを設けた構成を示す断面図
【図２２】第６の実施の形態に係る送受信プローブユニットの構成を示す斜視図
【図２３】同、送受信プローブユニットの構成を示す断面図
【図２４】同、固定ユニットにより腹腔内に留置されたカメラと胃から腹腔内へ穿刺された送受信プローブユニットを示す図
【図２５】同、送受信プローブユニットの変形例の構成を示す図
【図２６】同、内視鏡に設置された送受信プローブユニットを示す正面図
【図２７】同、内視鏡に設置された送受信プローブユニットを示す断面図
【図２８】同、送受信プローブユニットを体内へ設置する手順を説明するための第１の図
【図２９】同、送受信プローブユニットを体内へ設置する手順を説明するための第２の図
【図３０】同、送受信プローブユニットを体内へ設置する手順を説明するための第３の図
【図３１】同、送受信プローブユニットを体内へ設置する手順を説明するための第４の図
【図３２】同、送受信プローブユニットを体内へ設置する手順を説明するための第５の図
【図３３】同、送受信プローブユニットのピンコネクタをカメラコントロールユニットに接続する手順を説明するための図
【図３４】第７の実施の形態に係る送受信プローブユニットの構成を示す斜視図
【図３５】同、送受信プローブユニットの構成を示す断面図
【図３６】同、固定ユニットにより腹腔内に留置されたカメラと胃壁に装着された送受信プローブユニットを示す図
【図３７】同、送受信プローブユニットを体内へ設置する手順を説明するための第１の図
【図３８】同、送受信プローブユニットを体内へ設置する手順を説明するための第２の図
【図３９】第８の実施の形態に係る、患者が嚥下したカプセル内視鏡と送受信アンテナを備えるカプセル内視鏡ユニットの構成を示す斜視図
【図４０】同、カプセル内視鏡の構成を示す断面図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。尚、以下の説明において、例えば、腹腔鏡下外科手術時に用いられる撮像手段を備えた医療機器を例示する。  
（第１の実施の形態）
先ず、腹腔鏡下外科手術に用いられる本発明の医療機器である腹腔内設置カメラについて、以下に説明する。尚、図１から図９は本発明の第１実施形態に係り、図１は内視鏡システムの構成を示す図、図２は腹腔内設置カメラ、固定ユニット、及び穿刺アンテナユニットが腹腔内に設置された状態を示す図、図３は腹腔内設置カメラの構成を示す断面図、図４は腹腔内設置カメラの送信アンテナユニットの構成を示す断面図、図５は穿刺アンテナユニットの構成を示す図、図６は穿刺アンテナユニットの内部構成を示す図、図７は内視鏡システムの電気的構成を示すブロック図、図８は電源起動時の内視鏡システムの制御例を示すフローチャート、図９は起動中の内視鏡システムの制御例を示すフローチャートである。
【００１４】
図１に示すように、本実施の形態の医療装置である内視鏡システム１は、腹腔１０１内の腹壁１０２の体内側に留置される医療機器である腹腔内設置カメラ（以下、単にカメラと言う。）２と、このカメラ２を腹壁１０２の体外側で固定保持するための固定ユニット２１と、腹壁１０２の体外側から腹腔１０１内へ穿刺される穿刺アンテナユニット４と、腹壁１０２に穿刺されたトラカール１１０を介して腹腔１０１内に導入される硬性内視鏡５と、カメラ２及び硬性内視鏡５の撮影画像を処理するＣＣＵ（カメラコントロールユニット）６と、カメラ２及び硬性内視鏡５の撮影画像を表示するモニタ７と、によって主に構成されている。尚、ＣＣＵ６は、穿刺アンテナユニット４、及び硬性内視鏡５から夫々延設された通信ケーブル４ａ，５ａのコネクタ４ｂ，５ｂが着脱自在に接続され、これら通信ケーブル４ａ，５ａを介して、穿刺アンテナユニット４、及び硬性内視鏡５に対する各種信号を授受する構成となっている。
【００１５】
本実施の形態のカメラ２は、図２に示すように、撮像手段が内蔵された外形がカプセル形状の医療機器本体であるカメラ本体１１と、カメラ本体１１に嵌着された固定手段であって腹壁固定部である吸盤１２と、この吸盤１２の中央から延設されたワイヤ１３と、を有して構成されている。尚、カメラ２には、被写体へ照明光を照射する、図示しない照明ユニットが設けられている。
【００１６】
このカメラ２は、腹腔鏡下外科手術に用いられ、患者の体腔の１つである腹腔１０１内の臓器などを治療するときに治療部位を撮影するために用いられる。  
先ず、カメラ２は、腹壁１０２に穿刺した、図１に示したトラカール１１０を介して、把持鉗子などの処置具によって、患者の腹腔１０１内へ導入される。そして、カメラ２は、腹腔１０１に穿刺された、図示しない穿刺針などによりワイヤ１３が掛止され、このワイヤ１３が腹壁１０２を貫通するように体外に引き出される。
【００１７】
次に、カメラ２のワイヤ１３は、患者の腹部側に準備された固定ユニット２１の孔部２１ａに通され、腹壁１０２側に牽引される。そして、カメラ２は、腹壁１０２に近づくように持ち上げられ、吸盤１２が腹壁１０２の体内側の面に吸着されるまで、ワイヤ１３が体外側へ牽引される。このように、カメラ２は、吸盤１２が腹壁１０２の体内側の面に吸着することで、腹腔１０１内に留置固定される。
【００１８】
尚、固定ユニット２１には、カメラ２のワイヤ１３を体外側で固定する固定レバー２２が設けられている。この固定レバー２２は、中途部にワイヤ１３が貫挿する孔部２２ａが形成され、この孔部２２ａの位置が固定ユニット２１の孔部２１ａの位置とズレが生じるように固定ユニット２１内に設けられたバネ２３により、固定ユニット２１の一側方向へ付勢されている。
【００１９】
つまり、ユーザは、固定ユニット２１の孔部２１ａと、固定レバー２２の孔部２２ａが略一致する位置まで、固定レバー２２をバネ２３の付勢力に抗して固定ユニット２１内へ押し込むと、ワイヤ１３を容易に牽引することができる。そして、ユーザは、固定レバー２２の固定ユニット２１内への押し込みを解除すると、バネ２３の付勢力を受けて固定レバー２２がスライドする。
【００２０】
そのため、固定ユニット２１の孔部２１ａの位置に対して、固定レバー２２の孔部２２ａの位置にズレが生じるため、各孔部２１ａ，２２ａに挿通するカメラ２のワイヤ１３は、固定ユニット２１内で挟持固定される。こうして、カメラ２は、腹腔１０１内において腹壁１０２に腹壁固定部である吸盤１２が吸着した安定した状態で留置固定される。また、穿刺アンテナユニット４は、カメラ２が留置された近傍に体外側の腹壁１０２から腹腔１０１内へ穿刺されて設置される。
【００２１】
次に、上述したように、体内、ここでは、腹腔１０１内に留置固定されるカメラ２の具体的な構成について、図３、及び図４を用いて、詳しく説明する。  
カメラ２のカメラ本体１１内には、制御手段である制御部１４と、電源部である、ここでは２つのバッテリ１５と、第１の送信手段である送信アンテナユニット１６と、第１の受信手段である受信アンテナユニット１７と、体内情報取得手段であって、ここでは撮像手段である撮像部を構成する撮像ユニット３０と、が設けられている。
【００２２】
制御部１４は、電力供給のためのバッテリ１５が電気的に接続されている。そして、制御部１４は、バッテリ１５からの駆動電力、及び各種制御信号を伝送するため送信アンテナユニット１６、受信アンテナユニット１７、及び撮像ユニット３０と電気的に接続されている。
【００２３】
第１の送信手段である送信アンテナユニット１６は、図３、及び図４に示すように、カメラ本体１１の一端部分をドーム状に形成する半球状の空間部１１ａ側に配置され、送信部である送信アンテナ２４と、通信ケーブル２５と、第１の可動台２６と、第２の可動台２７と、第１のモータ２８と、第２のモータ２９と、によって主に構成されている。
【００２４】
送信部である送信アンテナ２４は、本実施の形態において、第１の可動台２６のここでは前面部となる端面中央に固設されたコイル状のアンテナであって、通信ケーブル２５を介して、カメラ本体１１内の制御部１４と電気的に接続されている。
【００２５】
第１の可動台２６は、断面コの字形状をした部品である。この第１の可動台２６は、断面コの字状の第２の可動台２７と重畳された２箇所の部位の夫々に同一軸上で回動保持する回動軸となる枢支部２６ａが設けられている。つまり、第１の可動台２６は、第２の可動台２７に対して枢支部２６ａ回りに回動自在に連結されている。
【００２６】
第２の可動台２７には、モータ保持部２７ａが設けられ、このモータ保持部２７ａに第２のモータ２９が固定保持されている。第２のモータ２９は、モータ軸２９ａが一方の枢支部２６ａに接続固定されており、送信アンテナ２４が固設された第１の可動台２６を枢支部２６ａ回りに回動駆動する駆動手段の１つを構成している。尚、第２のモータ２９も、通信ケーブル２５を介して、カメラ本体１１内の制御部１４と電気的に接続されている。
【００２７】
第１のモータ２８は、カメラ本体１１に固設され、モータ軸２８ａが第２の可動台２７のここでは後面部となる端面中央に固定されており、第２の可動台２７をモータ軸回りに回動駆動する駆動手段の１つを構成している。また、第１のモータ２８は、カメラ本体１１内の制御部１４と電気的に接続されている。
【００２８】
以上のように構成された送信アンテナユニット１６は、制御部１４により、第１のモータ２８、及び第２のモータ２９が駆動制御され、送信アンテナ２４の無線信号の照射方向（指向性）を変更することができる。具体的には、送信アンテナユニット１６は、第１のモータ２８の駆動によって、送信アンテナ２４が図中のＸ軸回りで回動し、第２のモータ２８の駆動によって、送信アンテナ２４が図中のＹ軸回りで回動する、２つの軸回りに可動する構成となっている。これにより、送信アンテナユニット１６は、送信アンテナ２４の無線信号の照射方向（指向性）が変更される。
【００２９】
第１の受信手段である受信アンテナユニット１７は、受信機３５と、受信アンテナ３６と、を有して構成されている。この受信アンテナユニット１７は、カメラ本体１１の空間部１１ａに受信アンテナ３６が配置され、受信機３５が制御部１４と電気的に接続されている。尚、本実施の形態においては、送信アンテナユニット１６と受信アンテナユニット１７とを別体の構成としたが、これに限定されることなく、無線信号の照射方向（指向性）が可動する送信アンテナユニット１６を送受信兼用のアンテナユニットとしても良い。
【００３０】
体内情報取得手段である撮像ユニット３０は、ＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの固体撮像素子３１と、この固体撮像素子３１が実装される撮像基板３２と、複数の対物レンズ３３と、観察窓となるカバーレンズ３４と、を有して構成されている。この撮像ユニット３０は、光電変換した撮像信号を制御部１４へ出力する。
【００３１】
また、２つのバッテリ１５は、制御部１４、送信アンテナユニット１６、受信アンテナユニット１７、撮像ユニット３０、及び照明ユニット（不図示）を駆動するための電源部を構成している。尚、２つのバッテリ１５は、制御部１４と電源供給の電気ケーブル（不図示）によって電気的に接続されており、制御部１４には送信アンテナユニット１６、受信アンテナユニット１７、及び撮像ユニット３０と個別に接続される電源供給、及び信号の授受のための電気的な配線がされている。
【００３２】
制御手段である制御部１４は、撮像ユニット３０から出力された撮像信号、及び送信アンテナ２４の位置情報信号を体内情報信号である、ここでは画像データ信号として送信アンテナユニット１６に出力する。また、制御部１４には、受信アンテナユニット１７が受信した外部からの信号が入力され、この信号に基づいて送信アンテナユニット１６から送信される画像データ信号の無線電波の照射方向（指向性）を変更するため、第１のモータ２８、及び第２のモータ２９を駆動制御する。
【００３３】
次に、上述したように、体外から体内、ここでは、腹腔１０１内に穿刺される穿刺アンテナユニット４の具体的な構成について、図５、及び図６を用いて、詳しく説明する。  
本実施の形態の穿刺アンテナユニット４は、図５、及び図６に示すように、体内への挿入部となる穿刺手段である挿入穿刺部３７と、この挿入穿刺部３７に連設され、ＣＣＵ６に接続される通信ケーブル４ａが延出する把持部を構成する本体部３８と、を有して構成されている。
【００３４】
挿入穿刺部３７は、先端に体壁である腹壁１０２を容易に穿刺できるように鋭利な穿刺針部３７ａが設けられ、内部に第２の受信手段であって、検知手段となり検知部を構成する受信アンテナ４１と、第２の送信手段である送信アンテナ４２と、が内蔵されている。
【００３５】
これら受信アンテナ４１、及び送信アンテナ４２には、挿入穿刺部３７に連設された本体部３８を介して、通信ケーブル４ａ内に挿通配置される通信線４１ａ，４２ａがそれぞれ電気的に接続されている。
【００３６】
受信アンテナ４１は、カメラ２の送信アンテナユニット１６から送信された無線信号である画像データ信号を受信し、入力された画像データ信号を、ＣＣＵ６内に設けられた、後述の画像処理部４６（図７参照）に出力する。送信アンテナ４２は、ＣＣＵ６内に設けられた、後述の比較部４５（図７参照）から出力された制御信号をカメラ２の受信アンテナユニット１７に無線信号を送信する。尚、受信アンテナ４１は、カメラ２の送信アンテナユニット１６から送信された無線信号である画像データ信号、及び送信アンテナ２４の位置情報信号を受信し、ＣＣＵ６内に設けられた、後述の記憶手段である記憶部４４（図７参照）に入力された画像データ信号の強度（感度）、及びそのときの位置情報信号を出力する。  
尚、本体部３８は、挿入穿刺部３７が延設される端面部が腹壁１０２の体表側の面に当接することで挿入穿刺部３７の腹腔１０１内への穿刺を規制するストッパ部３８ａを構成している。
【００３７】
次に、本実施の形態のＣＣＵ６について、以下に説明する。  
本実施の形態のＣＣＵ６には、従来から設けられている画像処理手段である画像処理部４６などのほか、図７のブロック図に示すように、記憶手段である記憶部４４、及び比較手段である比較部４５が内蔵されている。
【００３８】
画像処理部４６は、入力された画像データ信号を処理して、図１に示したモニタ７にカメラ２で撮影した映像が表示されるようにモニタ７へ映像信号として出力する。記憶部４４は、穿刺アンテナユニット４の受信アンテナ４１から入力された画像データ信号、及び位置情報を記憶する。そして、比較部４５は、記憶部４４に記憶された画像データ信号のうち信号強度が最大の画像データ信号の位置情報を選定し、その位置情報に基づく制御信号を穿刺アンテナユニット４の送信アンテナ４２に出力する。
【００３９】
ここで、以上のように構成された本実施の形態の内視鏡システム１の制御例について図８のフローチャートに基づいて以下に詳しく説明する。  
先ず、図１に示したように内視鏡システム１が患者１００にセットされて、全ての機器の電源が投入されると、内視鏡システム１は、図８に示すフローチャートに基づくルーチンが実行される。
【００４０】
具体的には、先ず、内視鏡システム１は、電源が投入されたとき、カメラ２の制御部１４が送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４を予め設定された複数の位置のうちの１つ（ｎ番目）へ駆動する（Ｓ１）。このとき、制御部１４は、第１のモータ２８、及び第２のモータ２９を駆動制御して、送信アンテナ２４を予め設定されたｎ番目の位置に移動させる。
【００４１】
そして、制御部１４は、送信アンテナ２４が移動した位置（ｎ番目）において、撮像ユニット３０が撮像した画像データ信号、及び送信アンテナ２４の位置情報を送信アンテナユニット１６に出力し、送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４から画像データ信号、及び位置情報が送信される（Ｓ２）。
【００４２】
そして、穿刺アンテナユニット４の受信アンテナ４１が送信アンテナ２４から送信された画像データ信号を受信して、ＣＣＵ６の画像処理部４６に出力する。また、穿刺アンテナユニット４の受信アンテナ４１は、送信アンテナ２４から送信された画像データ信号、及び位置情報信号を受信して、画像データ信号の受信感度を検出し、この画像データ信号の受信感度と共に位置情報を記憶部４４に出力する。そして、記憶部４４は、入力された画像データ信号の受信感度、及び位置情報を記憶する（Ｓ３）。
【００４３】
また、制御部１４は、送信アンテナ２４が移動する設定された全ての位置において、画像データ信号、及び位置情報を送信したか否かを判断する（Ｓ４）。このステップＳ４のルーチンにおいて、制御部１４は、送信アンテナ２４が移動する設定された全ての位置（ｎ箇所）で画像データ信号、及び位置情報を送信していない場合、再度、ステップＳ１に戻る。つまり、このステップＳ１〜ステップＳ３のルーチンは、送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４が移動する設定された全ての複数の位置（ｎ箇所）において、画像データ信号、及び位置情報が送信されるまで実行される。
【００４４】
そして、比較部４５は、記憶部４４に記憶された全ての画像データ信号の受信感度のうち、最も受信感度が良い（受信強度が大きい）位置情報を選定する（Ｓ５）。次に、比較部４５は、選定した位置情報を穿刺アンテナユニット４の送信アンテナ４２に出力して、送信アンテナ４２から選定した位置情報に基づいた制御信号が送信される（Ｓ６）。
【００４５】
カメラ２の受信アンテナユニット１７が穿刺アンテナユニット４の送信アンテナ４２から送信された制御信号を受信し、選定された位置情報に基づいて、制御部１４が送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４の位置を変更する（Ｓ７）。このときも、制御部１４は、第１のモータ２８、及び第２のモータ２９を駆動制御して、選定された位置情報に基づいた位置へ送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４を設定する。
【００４６】
次に、内視鏡システム１は、起動している状態のとき、穿刺アンテナユニット４が受信している画像データ信号の受信感度が予め設定された所定の規定値よりも下回ったときに、図９のフローチャートに示すようなルーチンを実行するようにしても良い。尚、以下に説明する図９のフローチャートのルーチンのうち、図８のフローチャートと同一のルーチンについては、同じステップＳ番号を用い、上述と同じ制御が実行されるためそれらの説明を省略する。
【００４７】
内視鏡システム１は、起動している状態のとき、比較部４５が常に穿刺アンテナユニット４が受信している画像データ信号の受信感度を設定された所定の規定値と比較しており、受信した画像データ信号の受信感度が前記所定の規定値よりも下回ったときに、比較部４５から図９に示すフローチャートのルーチンを実行する制御信号が出力される。この出力された制御信号は、穿刺アンテナユニット４の送信アンテナ４２から無線送信され、カメラ２の受信アンテナユニット１７によって受信されて、制御部１４に出力される。こうして、図９に示すフローチャートのルーチンが実行される。
【００４８】
具体的には、内視鏡システム１は、図９のフローチャートに示すように、ステップＳ３の次にステップＳ１１のルーチンに移行する。このステップＳ１１のルーチンでは、比較部４５によって、記憶部４４により記憶した画像データ信号の受信感度が設定された所定の規定値を上回っているか否かの判断が行なわれる。
【００４９】
このとき、比較部４５が記憶部４４により記憶された画像データ信号の受信感度が設定された所定の規定値を上回っていないと判断した場合、制御部１４により、送信アンテナ２４が移動する設定された全ての位置において、画像データ信号、及び位置情報を送信したか否かが判断される（Ｓ４）。
【００５０】
一方で、比較部４５が記憶部４４により記憶された画像データ信号の受信感度が設定された所定の規定値を上回っていると判断した場合、ステップＳ１２に移行する。このステップＳ１２のルーチンでは、比較部４５が所定の規定値を上回ったときの画像データ信号の受信感度の位置情報を穿刺アンテナユニット４の送信アンテナ４２に出力して、送信アンテナ４２から選定した位置情報が送信される。
【００５１】
そして、カメラ２の受信アンテナユニット１７が穿刺アンテナユニット４の送信アンテナ４２から送信された制御信号を受信し、そのときの位置情報に基づいて、制御部１４が送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４の位置を変更する（Ｓ７）。
【００５２】
このように、図９のフローチャートに示す制御例を実行する起動中（使用時）の内視鏡システム１では、穿刺アンテナユニット４が受信している画像データ信号の受信感度が予め設定された所定の規定値よりも上回った時点で、送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４の位置を設定して変更する構成となっている。
【００５３】
尚、本実施の形態の内視鏡システム１は、送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４の位置を設定するため、送信アンテナ２４が駆動している受信感度のスキャン中において、モニタ７へ表示する画像の表示モードを選択することができるようになっている。具体的には、内視鏡システム１は、例えば、多少ノイズが入った画像ではあるが受信感度のスキャン中の画像をそのまま表示させる第１のモード、送信アンテナ２４が駆動している受信感度のスキャン中に記憶部４４に記憶されている、それまでの良好な画像を読み込んで数フレームの間だけ良好な画像を表示させる第２のモードなど、ユーザが所望のモードを選択してカメラ２が撮影する画像をモニタ７に表示させることができるようになっている。
【００５４】
以上の説明により、本実施の形態の内視鏡システム１は、カメラ２、及び穿刺アンテナユニット４が腹腔１０１内における設置位置、及び穿刺される位置に応じて、カメラ２の送信アンテナユニット１６から無線送信される撮像ユニット３０が撮像した画像データ信号を穿刺アンテナユニット４によって受信する受信感度が最も良くなる位置へ送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４を駆動制御して画像データ信号の照射方向（指向性）を最適な位置へ変更する構成となっている。
【００５５】
また、内視鏡システム１は、画像データ信号の受信感度が予め設定された所定の規定値よりも下回ったときにも、カメラ２の送信アンテナユニット１６から無線送信される撮像ユニット３０が撮像した画像データ信号を穿刺アンテナユニット４によって受信する受信感度が最も良くなる位置へ送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４を駆動制御して画像データ信号の照射方向（指向性）を最適な位置に変更することができる構成となっている。
【００５６】
これにより、内視鏡システム１は、送信側のカメラ２の設置位置と受信側の穿刺アンテナユニット４の穿刺位置に応じて、カメラ２の送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４の指向性を変更し、送信する信号強度の利得が安定するため、穿刺アンテナユニット４による受信感度を安定させることができる。特に、本実施の形態では、画像データ信号のようなデータ量が多い信号の場合、カメラ２の送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４の指向性を変更し、穿刺アンテナユニット４による受信感度を良好にすることで、モニタ７に表示する画像をクリアなものとなる。
【００５７】
さらに、内視鏡システム１は、腹腔１０１内に導入された医療機器であるカメラ２から無線により送信された画像データ信号を腹腔１０１内に穿刺した穿刺アンテナユニット４により、同一の空間（腹腔１０１）内であり、カメラ２と穿刺アンテナユニット４との間に介在、つまり遮蔽するものなく画像データ信号を送受信する構成となっているため、データ量の多い高画質な画像データ信号を安定して送受信することができる。
【００５８】
また、本実施の形態の内視鏡システム１は、トラカール１１０を介して、カメラ２を腹腔１０１内へ導入し、穿刺アンテナユニット４を腹腔１０１に穿刺する構成であるため、患者に対して低侵襲な手術となる。
【００５９】
尚、本実施の形態では、撮像ユニット３０が撮影する腹腔１０１内の映像の情報を体外と授受する構成を例に挙げたが、勿論、体内に導入される医療機器により取得する体温、脈拍などの各種体内情報を体外と授受する構成においても適用することができる。
【００６０】
（第２の実施の形態）
次に、図１０から図１２を用いて、本発明の内視鏡システム１に係る第２の実施の形態について、以下に説明する。尚、図１０から図１３は、本発明の第２の実施の形態に係り、図１０は被検体に設置された腹腔内設置カメラ、固定ユニット、及び穿刺アンテナユニットを示す斜視図、図１１は固定ユニットの上面図、図１２は腹腔内に設置された腹腔内設置カメラを示すと共に、固定ユニットの構成を示す断面図である。
【００６１】
また、以下の説明においては、第１の実施の形態の内視鏡システム１と同一の構成については、同一の符号を用い、それら構成、及び作用効果の説明を省略する。
【００６２】
図１０から図１２に示すように、本実施の形態の固定ユニット２１は、カメラ２が腹腔１０１内に設置されたときに、ユーザによる穿刺アンテナユニットを穿刺する方向が分かり易くするため、カメラ２の送信アンテナユニット１６が臨んでいる方向を示す指標部７１を備えた構成となっている。
【００６３】
本実施の形態の固定ユニット２１は、腹壁１０２の表面に設置される円盤状の設置部２１ｂと、この設置部２１ｂから突出し、孔部２１ａが上面で開口すると共に、固定レバー２２が側部から延出する外形円柱形状の突起部２１ｃと、この突起部２１ｃ回りに設置部２１ｂ上で回動自在に設けられたドーナッツ状の回動円盤体７０と、を有して構成されている。尚、ワイヤ１３を挿通する孔部２１ａは、設置部２１ｂの下面で開口している。
【００６４】
この回動円盤体７０は、設置部２１ｂの上面部に形成された凹部に配置され、図示しないベアリングなどにより突起部２１ｃと回動自在に連結されている。これにより回動円盤体７０は、設置部２１ｂとの摩擦を受けないよう突起部２１ｃ回りで抵抗無く回動できるように、設置部２１ｂ上で若干浮いた状態となっている。
【００６５】
この回動円盤体７０には、図４に示すように、２つの永久磁石７０ａ，７０ｂが盤面の中心を通る線対称位置に埋め込まれている。尚、これら２つの永久磁石７０ａ，７０ｂは、回動円盤体７０の盤面上下方向において、Ｎ極とＳ極が異なる方向となるように配設されている。
【００６６】
また、回動円盤体７０は、上面部に印刷、シールなどによって、ここでは矢印形状の指標部７１が設けられている。この指標部７１は、一方の永久磁石７０ａ上の回動円盤体７０の盤面上で、且つ、矢印の向きが２つの永久磁石７０ａ，７０ｂを結ぶ方向に沿って回動円盤体７０の外周側となるように設けられている。
【００６７】
本実施の形態のカメラ２にも、図５に示すように、回動円盤体７０の２つの永久磁石７０ａ，７０ｂに対して、引力／斥力作用が働くようにカメラ本体１１の上部側であって、回動円盤体７０の２つの永久磁石７０ａ，７０ｂが離間する距離と同等の距離で離間する位置に２つの永久磁石４７ａ，４７ｂが内蔵されている。
【００６８】
カメラ２の２つの永久磁石４７ａ，４７ｂのうち、送信アンテナユニット１６側の一方の永久磁石４７ａは、回動円盤体７０の指標部７１下に設けられた一方の永久磁石７０ａと引力作用が働くように異なる極性（ＳＮ極）の向きが設定され、他方の永久磁石４７ｂが回動円盤体７０の他方の永久磁石７０ｂと引力作用が働く異なる極性（ＳＮ極）の向きが設定されている。そのため、固定ユニット２１の回動円盤体７０は、埋設された各永久磁石７０ａ，７０ｂがカメラ２に設けられた各永久磁石４７ａ，４７ｂに対する引力／斥力作用により、指標部７１がカメラ２の送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４が臨む方向を示す位置に設置部２１ｂ上で突起部２１ｃ回りに回動する。
【００６９】
以上から、術者であるユーザは、本実施の形態の内視鏡システム１のカメラ２、及び固定ユニット２１の構成とすることで、腹腔１０１内に留置したカメラ２の送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４が臨んでいる方向を固定ユニット２１の指標部７１により容易に判断することができる。つまり、ユーザは、固定ユニット２１の指標部７１が示す方向を確認するだけで、体外側から体内（腹腔１０１内）のカメラ２の送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４が臨んでいる方向を容易に判断することができる。
【００７０】
そして、ユーザは、固定ユニット２１から所定の距離だけ離間した指標部７１が示す方向の体表（腹壁１０２）から穿刺アンテナユニット４の挿入穿刺部３７を腹腔１０１内へ穿刺する。これにより、本実施の形態の内視鏡システム１のカメラ２、及び固定ユニット２１は、第１の実施の形態の効果に加え、送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４の近傍に挿入穿刺部３７を穿刺できるため、良好な相互無線通信が行なえる構成となっている。
【００７１】
（第３の実施の形態）
次に、図１３、及び図１４を用いて、本発明の内視鏡システム１に係る第３の実施の形態について、以下に説明する。尚、図１３、及び図１４は、本発明の第３の実施の形態に係り、図１３は腹腔内設置カメラの構成を示す断面図、図１４は腹腔内設置カメラ、固定ユニット、及び穿刺アンテナユニットが腹腔内に設置された状態を示す図である。
【００７２】
また、以下の説明においても、第１の実施の形態の内視鏡システム１と同一の構成については、同一の符号を用い、それら構成、及び作用効果の説明を省略する。
【００７３】
本実施の形態の内視鏡システム１のカメラ２は、図１３に示すように、ここでは両側部に送信アンテナユニット１６が内蔵された構成となっている。カメラ２は、２つの送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４が可動できるように半球状の空間部１１ａが両側部に形成され、これら両側部の空間部１１ａに送信アンテナ２４が配置されている。尚、送信アンテナユニット１６は、２つに限定することなく、カメラ２に内蔵可能な数を設けても良い。
【００７４】
これら２つの送信アンテナユニット１６は、第１の実施の形態と同一の構成であり、制御部１４によって第１のモータ２８、及び第２のモータ２９（ここでは不図示）が駆動制御されることで、各可動台２６，２７の回動駆動に伴って送信アンテナ２４の方向を変更する構成となっている。
【００７５】
また、本実施の形態の内視鏡システム１は、図１４に示すように、無線による各種信号（撮像ユニット３０によって光電変換された画像データ信号、各送信アンテナ２４の位置情報信号、及び各モータ２８，２９を駆動する制御信号）を授受し、カメラ２に内蔵される２つの送信アンテナユニット１６の夫々と対を構成するように設定された穿刺アンテナユニット４を２つ備え、これら穿刺アンテナユニット４の挿入穿刺部３７が腹壁１０２の所定の位置から腹腔１０１内へ穿刺される。尚、ここでは２つの送信アンテナユニット１６であるため、その数に合わせて、穿刺アンテナユニット４も２つとなっている。
【００７６】
尚、これら２つの穿刺アンテナユニット４は、図１、及び図７に示した、ＣＣＵ６に接続され、ＣＣＵ６内の比較部４５からカメラ２の送信アンテナユニット１６を制御部１４により駆動制御する制御信号を挿入穿刺部３７に内蔵された送信アンテナ４２から出力する。尚、２つの穿刺アンテナユニット４は、夫々の本体部３８が固定ユニット２１の周囲に巻き付けた固定紐３８ａの端部に巻き付け固定されている。この固定紐３８ａは、固定ユニット２１から各穿刺アンテナユニット４が離間する距離を略均等にするためのものである。
【００７７】
以上のように構成した内視鏡システム１は、カメラ２内に２つの送信アンテナユニット１６と、各送信アンテナユニット１６の夫々と信号を授受する２つの穿刺アンテナユニット４と、を備えることで、対が構成された一方の送信アンテナユニット１６、及び穿刺アンテナユニット４の送受信感度が低下、例えば、所定の規定値以下となった場合、対が構成された他方の送信アンテナユニット１６、及び穿刺アンテナユニット４により無線信号の授受を行なうようにＣＣＵ６で切換制御する構成とすることができる。
【００７８】
先ず、これら対が構成された２つの送信アンテナユニット１６、及び穿刺アンテナユニット４は、電源投入時に、カメラ２の制御部１４、及びＣＣＵ６の記憶部４４と比較部４５の制御により、第１の実施の形態にて説明した図８に示したフローチャートのルーチンが夫々実行され、最も送受信感度の良い一方によって無線信号の授受が選択される。次いで、選択されていない他方の送信アンテナユニット１６、及び穿刺アンテナユニット４の組は、図９に示したフローチャートのルーチンが実行され、受信感度が所定の規定値を上回る位置に送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４の位置が設定され待機状態となる。
【００７９】
また、選択されている一方の送信アンテナユニット１６、及び穿刺アンテナユニット４による受信感度が所定の規定値を下回った場合、待機状態の他方の送信アンテナユニット１６、及び穿刺アンテナユニット４の組により無線による各種信号（撮像ユニット３０によって光電変換された画像データ信号、各送信アンテナ２４の位置情報信号、及び各モータ２８，２９を駆動する制御信号）の授受が切換えられる。そして、受信感度が所定の規定値を下回った一方の送信アンテナユニット１６、及び穿刺アンテナユニット４の組は、図９に示したフローチャートのルーチンが実行され、受信感度が所定の規定値を上回る位置に送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４の位置が設定され待機状態となる。
【００８０】
以上のように構成された本実施の形態の内視鏡システム１では、第１の実施の形態の効果に加え、カメラ２に送信アンテナユニット１６を２つ設けて、これら送信アンテナユニット１６に夫々対応して信号を授受する穿刺アンテナユニット４も２つ備えることにより、無線伝送経路を選択的に切換え制御して、良好な画像データ信号の授受を常に行なうことができるため、モニタ７に表示する画像も常にクリアなものとすることができる。
【００８１】
（第４の実施の形態）
次に、図１５から図１８を用いて、本発明の内視鏡システム１の腹腔内設置カメラに係る第４の実施の形態について、以下に説明する。尚、図１５から図１８は、本発明の第４の実施の形態に係り、図１５は腹腔内設置カメラの構成を示す断面図、図１６は図１５の腹腔内設置カメラを矢視ＸＩ方向から見た正面図、図１７は別形態の腹腔内設置カメラの構成を示す断面図、図１８は図１７の送受信アンテナユニット周辺の構成を示す拡大図である。
【００８２】
また、以下の説明においても、第１の実施の形態の内視鏡システム１と同一の構成については、同一の符号を用い、それら構成、及び作用効果の説明を省略する。尚、本実施の形態では、腹腔内設置カメラの画像データ信号を送信する送信（送受信）アンテナの方向を可変する構成が第１の実施の形態と異なる２つの形態について説明する。
【００８３】
図１５、及び図１６に示すように、本実施の形態のカメラ２は、カメラ本体１１の一側部側に球状の空間部１１ｂが形成され、この空間部１１ｂ内に送受信アンテナユニット５０が可動自在に配設されている。
【００８４】
送受信アンテナユニット５０は、外形が球体の一部を削り取って平面形成された形状をした中空の可動体５１と、この可動体５１の半球状の空間５１ａ内に設けられ、平面形成された部分の内部側に固定された、第１の送信手段、及び第１の受信手段となる送受信アンテナ５２と、可動体５１の平面形成された肉厚部分の対称位置に埋め込まれた２つの永久磁石５３と、送受信アンテナ５２に電気的に接続され、可動体５１の平面形成された表面部分から外部に延設された通信ケーブル５４と、を有して主に構成されている。
【００８５】
尚、本実施の形態では、送受信アンテナユニット５０は、送受信アンテナ５２を有した構成であるが、第１の実施の形態と同様な送信アンテナと受信アンテナを別体とした構成としても良い。
【００８６】
この送受信アンテナユニット５０は、可動体５１の可動体５１の球状部分の外形寸法が空間部の寸法よりも若干に小さくなるようにカメラ本体１１の球状の空間部１１ｂに可動自在に収容される外径寸法が設定されている。
【００８７】
通信ケーブル５４は、所定の長さを有して空間部１１ｂ内で弛んだ状態で収容され、カメラ本体１１の制御部１４と電気的に接続され、送受信アンテナ５２によって送受信する画像データ信号、位置情報信号、及び制御信号を伝送する。
【００８８】
この送受信アンテナユニット５０は、２つの永久磁石５３にカメラ本体１１の空間部１１ｂの近傍に埋設される複数の電磁石ユニット５５の引力／斥力作用により、全体が空間部１１ｂ内で回動し、送受信アンテナ５２の向きが可変されて、各種信号の照射受信方向（指向性）の変更が設定される。尚、本実施の形態においては、送受信アンテナユニット５０に２つの永久磁石５３を設けた構成としたが、単に、各電磁石ユニット５５の磁性により、引力が与えられる鉄などから形成された２つの磁性体を設けても良い。また、通信ケーブル５４は、上述したように空間部１１ｂ内で弛んでいるため、送受信アンテナユニット５０の所定範囲の回動を邪魔することがないようになっている。
【００８９】
カメラ本体１１内に設けられる電磁石ユニット５５は、略等間隔に設けられ、送受信アンテナユニット５０の２つの永久磁石５３と共に、送受信アンテナユニット５０を回動駆動する駆動手段を構成している。これら電磁石ユニット５５は、図１５、及び図１６に示すように、空間部１１ｂの周囲に、少なくとも６つ設けられており、夫々が制御部１４と電気的に接続されている。つまり、これらの電磁石ユニット５５は、制御部１４により、電気的な磁性の極性変更、及び磁性停止の切換が制御される。
【００９０】
このように構成した本実施の形態のカメラ２は、制御部１４によって、ここでは６つの電磁石ユニット５５を駆動制御するとで、２つの永久磁石５３に６つの電磁石ユニット５５からの引力／斥力作用が与えて、送受信アンテナユニット５０を所定の回動範囲で自由に回動させることができる。
【００９１】
また、内視鏡システム１は、第１の実施の形態と同様に、図８、及び図９のフローチャートの制御例に基づいて、送受信アンテナユニット５０の回動位置を設定する。つまり、カメラ２の送受信アンテナユニット５０は、内視鏡システム１の全ての機器が電源投入されると、送信する画像データ信号を受信する穿刺アンテナユニット４の受信感度が最も良い位置に設定される。そして、送受信アンテナユニット５０は、送信する画像データ信号を受信する穿刺アンテナユニット４の受信感度が予め設定された所定の規定値よりも下回ったときに、この設定された規定値を上回る位置に設定される。
【００９２】
このように構成された内視鏡システム１のカメラ２においても、第１の実施の形態と同様に送信側のカメラ２の設置位置と受信側の穿刺アンテナユニット４の穿刺位置に応じて、カメラ２の送受信アンテナユニット５０の送受信アンテナ５２の指向性を変更し、送信する信号強度の利得を安定することができる。そのため、内視鏡システム１は、穿刺アンテナユニット４によってカメラ２から無線送信された画像データ信号の受信感度を安定させることができる。また、画像データ信号のようなデータ量が多い信号においても、穿刺アンテナユニット４による受信感度が良好となる位置に送受信アンテナユニット５０の送受信アンテナ５２の指向性を変更することで、モニタ７に表示する画像をクリアなものとすることができる。
【００９３】
次に、図１７、及び図１８に示す本実施の別形態のカメラ２の構成について、以下に詳しく説明する。  
図１７、及び図１８に示すように、カメラ２は、ここでは略円柱形状のカメラ本体５６の周回り方向（撮像ユニット３０の撮影光軸Ｏ回り）に送受信アンテナユニット６０が回動自在に配設されている。この送受信アンテナユニット６０は、カメラ本体５６の周回りに回動自在に配設された回動環体６１と、この回動環体６１の一側周部にボールジョイントによって可動自在に配設された、第１の送信手段、及び第１の受信手段となる送受信アンテナ部６２と、を主に有して構成されている。
【００９４】
回動環体６１、及びカメラ本体５６は、スリップリング６３を介して信号を授受するための電気的な接点が取られ、このスリップリング６３が制御部１４と電気的に接続されている。また、回動環体６１は、カメラ本体５６に内蔵される駆動手段の１つを構成する第１のモータ５７によって、カメラ本体５６の周回り方向に回動制御される。
【００９５】
尚、カメラ２は、第１のモータ５７の平歯状のギヤ５７ａが回動環体６１の上面で円を描くように形成されたギヤ溝６１ａに噛合され、第１のモータ５７が制御部１４により駆動制御されることで、回動環体６１をカメラ本体５６の周回りに回動駆動する構成となっている。
【００９６】
回動環体６１内には、送受信アンテナ部６２を駆動する駆動手段となる第２のモータ６４、及び第３のモータ６５が夫々直交する方向に回動軸を有するように内蔵されている。これら第２のモータ６４、及び第３のモータ６５は、スリップリング６３を介して、カメラ本体５６の制御部１４と電気的に接続され、この制御部１４によって駆動制御される。
【００９７】
送受信アンテナ部６２は、板体であって、回動環体６１と回動自在にジョイントされた球体部６２ａが一端部から延設されている。また、送受信アンテナ部６２には、送受信アンテナ６６が内蔵されている。この送受信アンテナ６６は、送受信アンテナ部６２の球体部６２ａ近傍から延出する所定の長さを有して弛んだ状態の通信ケーブル６７と電気的接続されている。尚、ここでも、送受信アンテナユニット６０は、送受信アンテナ６６を有した構成であるが、第１の実施の形態と同様な送信アンテナと受信アンテナを別体とした構成としても良い。  
また、通信ケーブル６７は、回動環体６１内へ挿通されて、スリップリング６３を介して、カメラ本体５６の制御部１４と電気的に接続される。
【００９８】
送受信アンテナ部６２の球体部６２ａは、表面が回動環体６１内で第２のモータ６４、及び第３のモータ６５の各モータ軸に取り付けられたゴムなどの弾性体から形成されたローラ６４ａ，６５ａに接触されており、これら第２のモータ６４、及び第３のモータ６５によって、直交する２軸回りに回動駆動される。
【００９９】
以上のように構成されたカメラ２は、駆動手段を構成する第１のモータ５７、第２のモータ６４、及び第３のモータ６５によって、送受信アンテナユニット６０の送受信アンテナ部６２をカメラ本体５６の周回りの位置を変更できると共に、送受信アンテナ部６２の傾きを自由に変更することができる。
【０１００】
また、ここでの内視鏡システム１も、第１の実施の形態と同様に、図８、及び図９のフローチャートの制御例に基づいて、送受信アンテナユニット６０の送受信アンテナ部６２のカメラ本体５６に対する回動位置、及び送受信アンテナ部６２の傾き設定する構成となっている。
【０１０１】
このように構成された内視鏡システム１においても、第１の実施の形態と同様に送信側のカメラ２の設置位置と受信側の穿刺アンテナユニット４の穿刺位置に応じて、カメラ２の送受信アンテナユニット６０の送受信アンテナ部６２に内蔵された送受信アンテナ６６の指向性を変更し、送信する信号強度の利得が安定するよう、穿刺アンテナユニット４による受信感度が良好となる位置にカメラ本体５６に対する回動位置、及び送受信アンテナ部６２の傾きを設定することで、モニタ７に表示する画像をクリアなものとなる。
【０１０２】
尚、本実施で示した２つの形態のカメラ２は、送受信アンテナユニット５０，６０を１つ設けた構成を示したが、これに限定されることなく第３の実施の形態と同様に送受信アンテナユニット５０，６０を２つ設けても勿論構わない。
【０１０３】
（第５の実施の形態）
次に、図１９から図２１を用いて、本発明の内視鏡システム１に係る第５の実施の形態について、以下に説明する。尚、図１９から図２１は、本発明の第５の実施の形態に係り、図１９は硬性内視鏡に受信アンテナ、及び送信アンテナを設けた構成を示す図、図２０は処置具に受信アンテナ、及び送信アンテナを設けた構成を示す図、図２１はトラカールに受信アンテナ、及び送信アンテナを設けた構成を示す断面図である。
【０１０４】
また、以下の説明においても、第１の実施の形態の内視鏡システム１と同一の構成については、同一の符号を用い、それら構成、及び作用効果の説明を省略する。尚、本実施の形態では、穿刺アンテナユニットに設けられている各アンテナを硬性内視鏡、処置具、またはトラカールに設けて、穿刺アンテナユニットの機能を別の医療機器に設けた形態を示す。
【０１０５】
先ず、図１９に示すように、本実施の形態の内視鏡システム１では、硬性内視鏡５の挿入部５ｂに穿刺アンテナユニット４に設けられている受信アンテナ４１、及び送信アンテナ４２を設けて、穿刺アンテナユニット４を使用しないで、カメラ２との各種信号を授受する構成としても良い。
【０１０６】
硬性内視鏡５は、図１に示したように通信ケーブル５ａを介してＣＣＵ６と接続されるため、受信アンテナ４１、及び送信アンテナ４２の各通信線４１ａ，４２ａが通信ケーブル５ａに挿通される。そして、これら通信線４１ａ，４２ａは、夫々が対応するＣＣＵ６内の画像処理部４６、記憶部４４、及び比較部４５と電気的に接続される構成となっている。
【０１０７】
また、硬性内視鏡５に限らず、受信アンテナ４１、及び送信アンテナ４２を、例えば、図２０に示すように、把持鉗子等の処置具１２０の挿入部１２０ａに設けても良いし、図２１に示すように、トラカール１１０の挿入部１１０ａに設けても良い。また、通信線４１ａ，４２ａは、ＣＣＵ６に接続される処置具１２０から延設された通信ケーブル１２１、またはトラカール１１０から延設された通信ケーブル１１１に挿通されて、ＣＣＵ６と電気的に接続される。
【０１０８】
以上のように穿刺アンテナユニット４の機能である受信アンテナ４１、及び送信アンテナ４２を硬性内視鏡５、処置具１２０、またはトラカール１１０に設けることで、穿刺アンテナユニット４が必要なくなり、腹壁１０２に穿刺する医療機器を減らすことができるため、より低侵襲な内視鏡システム１を構成することができる。
【０１０９】
（第６の実施の形態）
次に、図２２から図３３を用いて、本発明の内視鏡システム１に係る第６の実施の形態について、以下に説明する。尚、図２２から図３３は、本発明の第６の実施の形態に係り、図２２は送受信プローブユニットの構成を示す斜視図、図２３は送受信プローブユニットの構成を示す断面図、図２４は固定ユニットにより腹腔内に留置されたカメラと胃から腹腔内へ穿刺された送受信プローブユニットを示す図、図２５は送受信プローブユニットの変形例の構成を示す図、図２６は内視鏡に設置された送受信プローブユニットを示す正面図、図２７は内視鏡に設置された送受信プローブユニットを示す断面図、図２８から図３２は送受信プローブユニットを体内へ設置する手順を説明するための図、図３３は送受信プローブユニットのピンコネクタをカメラコントロールユニットに接続する状態を説明するための図である。
【０１１０】
また、以下の説明においても、第１の実施の形態の内視鏡システム１と同一の構成については、同一の符号を用い、それら構成、及び作用効果の説明を省略する。尚、本実施の形態では、経口的に挿入した内視鏡を使って、胃から腹腔にアプローチする各種手術であるＮＯＴＥＳ(Ｎａｔｕｒａｌ  ｏｒｉｆｉｃｅ  ｔｒａｎｓｇａｓｔｒｉｃ  ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ  ｓｕｒｇｅｒｙ)に対応する送受信プローブユニットの形態を示す。
【０１１１】
本実施の形態の内視鏡システム１は、第１の実施の形態の穿刺アンテナユニット４の代わりに送受信プローブユニット７５を有している。この送受信プローブユニット７５は、図２２、及び図２３に示すように、プローブ本体７６と、このプローブ本体７６の先端面から突没する穿刺手段である穿刺針部７７と、プローブ本体７６の基端面から延設された所定の可撓性を備えた導入チューブ７８と、導入チューブ７８の基端側に設けられ穿刺針部７７をプローブ本体７６に対して突没させるスライド自在な円筒形状の操作体７９と、導入チューブ７８の基端に配設されたピンコネクタ８０と、によって主に構成されている。
【０１１２】
プローブ本体７６は、円柱部材を外周部から円形の切り欠き７６ａが形成された、正面から見たときに所謂、三日月形状をしている。このプローブ本体７６は、中央から外周部の位置で厚さ方向に向かって穿刺針部７７が挿通配置される孔部７６ｂが形成され、この孔部７６ｂに導入チューブ７８が連通するように接続されている。
【０１１３】
穿刺手段である穿刺針部７７は、ここでは図示しないが第１の実施の形態で示した受信アンテナ４１、及び送信アンテナ４２が内蔵されており、導入チューブ７８内にも挿通できる外径を備え、基端が導入チューブ７８に進退自在に挿通された操作ワイヤ７７ａの先端と接続固定されている。
【０１１４】
この操作ワイヤ７７ａ内には、受信アンテナ４１、及び送信アンテナ４２の夫々と電気的に接続される通信線４１ａ，４２ａが挿通されている。また、操作ワイヤ７７ａは、基端部分が導入チューブ７８にスライド自在に配設された操作体７９に接続されており、この操作体７９のスライド操作により進退することで、穿刺針部７７がプローブ本体７６に対して突没する構成となっている。尚、導入チューブ７８には、操作体７９と操作ワイヤ７７ａを連結するために、操作体７９のスライドする範囲に図示しないスリットが形成されている。
【０１１５】
受信アンテナ４１、及び送信アンテナ４２の通信線４１ａ，４２ａは、操作体７９のスライド操作により進退する操作ワイヤ７７ａの動きを規制しないだけの弛みが設定された長さを有してピンコネクタ８０まで延設されている。
【０１１６】
また、ピンコネクタ８０には、各通信線４１ａ，４２ａの各電気接点部８１が外周に絶縁されるように配設されている。このピンコネクタ８０は、ＣＣＵ６の後述するコネクタ部に接続される。尚、ピンコネクタ８０、及び操作体７９は、後述する内視鏡１３０のチャンネルに挿通可能な外径が設定されている。
【０１１７】
このように構成された本実施の形態の内視鏡システム１の送受信プローブユニット７５は、図２４に示すように、穿刺針部７７が胃１０３の胃壁１０４に穿刺されて、腹腔１０１内へ穿刺針部７７のみが導入される。すなわち、送受信プローブユニット７５は、経口的に導入されて、腹腔１０１へ穿刺した穿刺針部７７によって、カメラ２と各種信号を無線によって授受する構成となっている。
【０１１８】
尚、送受信プローブユニット７５は、図２５に示すように、外周部のここでは２箇所にワイヤ８２ａに接続されたクリップ８２を設けて、これらクリップ８２により胃壁１０４を摘んで固定できるようにしても良い。
【０１１９】
ここで、本実施の形態の送受信プローブユニット７５を経口的に胃１０３に導入して、腹腔１０１内へ穿刺針部７７を穿刺して設置する手順について、図２６から図３３を用いて以下に説明する。  
先ず、送受信プローブユニット７５は、内視鏡（軟性内視鏡）１３０（図２９参照）の先端部１３１で開口する内視鏡チャンネル１３４にピンコネクタ８０側から導入チューブ７８が挿入される。このとき、ピンコネクタ８０が内視鏡１３０の操作部に配設されるチャンネル口から延出されて、図２６、及び図２７に示すように、送受信プローブユニット７５のプローブ本体７６の基端面が内視鏡１３０の先端部１３１の先端面に当接するように設置され送受信プローブユニット７５が内視鏡１３０に取り付けられた状態で準備される。このとき、プローブ本体７６に形成される切り欠き７６ａは、内視鏡１３０の先端部１３１に配設される観察窓１３２、及び照明窓１３３を露出する位置に装着される。
【０１２０】
そして、図２８に示すように、患者１００の腹壁１０２に気腹針（べレスニードル）１４０が穿刺され腹腔１０１にＣＯ２ガスが送り込まれて、腹腔１０１が気腹、拡張される。次に、図２９に示すように、送受信プローブユニット７５が装着された内視鏡１３０を経口的に体腔、胃１０３内に挿入され、送受信プローブユニット７５の操作体７９が前方へスライド操作されて、胃１０３内に導入されたプローブ本体７６から穿刺針部７７が突出される。
【０１２１】
次に、図３０に示すように、内視鏡１３０の湾曲操作によって、胃壁１０４に穿刺針部７７が腹腔１０１内へ穿刺される。尚、図２５に示したプローブ本体７６にクリップ８２を設けた送受信プローブユニット７５の場合には、図３１に示すように、内視鏡１３０を介して導入した把持鉗子などの処置具１２０の操作によって、クリップ８２が胃壁１０４を挟むように取り付けられて、プローブ本体７６が胃壁１０４に固定される。
【０１２２】
そして、図３２に示すように、送受信プローブユニット７５の導入チューブ７８が患者１００の体腔内へ残るように内視鏡１３０のみが体腔内から抜き取られる。最後に、送受信プローブユニット７５のピンコネクタ８０がＣＣＵ６に配設されたコネクタ部６ａに接続される。
【０１２３】
このようにして、本実施の形態の送受信プローブユニット７５が経口的に導入され、穿刺針部７７が胃壁１０４から腹腔１０１内へ穿刺されて、プローブ本体７６が胃１０３に設置されたのちに、第１の実施の形態と同様にして、カメラ２が腹腔１０１内に留置固定される。
【０１２４】
本実施の形態の内視鏡システム１は、上述したように構成された送受信プローブユニット７５を用いることにより、経口的に挿入した内視鏡を使って、胃１０３から腹腔１０１にアプローチするＮＯＴＥＳ手技に対応した構成とすることができる。この内視鏡システム１は、第１の実施の形態の効果に加え、穿刺アンテナユニット４を腹壁１０２に穿刺する必要がなくなり、体腔側の胃１０３からカメラ２と各種信号を無線により授受する送受信プローブユニット７５の穿刺針部７７を胃壁１０４から腹腔１０１内へ穿刺して、より低侵襲となる構成となる。
【０１２５】
（第７の実施の形態）
次に、図３４から図３８を用いて、本発明の内視鏡システム１に係る第７の実施の形態について、以下に説明する。尚、図３４から図３８は、本発明の第７の実施の形態に係り、図３４は送受信プローブユニットの構成を示す斜視図、図３５は送受信プローブユニットの構成を示す断面図、図３６は固定ユニットにより腹腔内に留置されたカメラと胃壁に装着された送受信プローブユニットを示す図、図３７から図３８は送受信プローブユニットを体内へ設置する手順を説明するための図である。
【０１２６】
また、以下の説明においても、第１の実施の形態の内視鏡システム１と同一の構成については、同一の符号を用い、それら構成、及び作用効果の説明を省略する。尚、本実施の形態は、経口的に挿入した内視鏡を使って、胃から腹腔にアプローチする各種手術であるＮＯＴＥＳに対応した、上述の第６の実施の形態の送受信プローブユニットと異なる送受信プローブユニットを示す。
【０１２７】
本実施の形態の送受信プローブユニット８３は、図３４、及び図３５に示すように、送受信アンテナ部８５が設けられ、腹腔１０１に導入され胃壁１０４上に留置される中継器８４、及び胃１０３に導入される送受信プローブ８６を有し、この送受信プローブ８６から通信ケーブル８７が延設されている。
【０１２８】
中継手段である中継器８４は、送受信プローブユニット８３に、図示しないが、第１の実施の形態で説明した受信アンテナ４１、及び送信アンテナ４２が内蔵されており、これら各アンテナ４１，４２，４３が内蔵される送受信部９１と電気的に接続されている。また、中継器８４の平面形成された底面部には、ここではリング状の永久磁石８９が配設されている。
【０１２９】
送受信プローブ８６は、中継器８４の送受信部９１と無線により各種信号（撮像ユニット３０によって光電変換された画像データ信号、各送信アンテナ２４の位置情報信号、及び各モータ２８，２９を駆動する制御信号）を授受する送受信部９２が内蔵されている。また、送受信プローブ８６の平面形成された上面部には、中継器８４の永久磁石８９と引力作用により吸着する極性が設定された、ここではリング状の永久磁石８８が配設されている。
【０１３０】
送受信プローブ８６の送受信部９２は、通信ケーブル８７内に挿通配置される通信線と接続されている。尚、通信ケーブル８７の端部には、第６の実施の形態と同様にＣＣＵ６と接続されるピンコネクタ８０が設けられている。また、通信ケーブル８７は、内視鏡１３０の内視鏡チャンネル１３４（図２７参照）に挿通可能な径が設定されている。
【０１３１】
以上のように構成された送受信プローブユニット８３は、図３５、及び図３６に示すように、腹腔１０１内における胃１０３の胃壁１０４に留置された中継器８４と胃１０３内に導入された送受信プローブ８６とが夫々の永久磁石８９，８８が胃壁１０４を挟んで吸着され体内に設置される。
【０１３２】
そして、送受信プローブユニット８３は、腹腔１０１内に留置された中継器８４により、カメラ２と各種信号を授受して、中継器８４と送受信プローブ８６の各送受信部９１，９２が胃壁１０４を介して各種信号を無線で授受する。この各種信号は、通信ケーブル８７を介してＣＣＵ６と通信される。
【０１３３】
ここで、本実施の形態の送受信プローブユニット８３の送受信プローブ８６を経口的に胃１０３に導入して、中継器８４を腹腔１０１内へ設置する手順について、図３６から図３８を用いて以下に説明する。尚、第６の実施の形態と共通する手順には、図２８、及び図３３を用いて説明する。
【０１３４】
先ず、図３７に示すように、送受信プローブユニット８３の送受信プローブ８６は、内視鏡（軟性内視鏡）１３０の先端部１３１で開口する内視鏡チャンネル１３４にピンコネクタ８０側から通信ケーブル８７が挿入される。このときも、ピンコネクタ８０が内視鏡１３０の操作部に配設されるチャンネル口から延出された状態で準備される。
【０１３５】
また、第６の実施の形態と同様に、患者１００の腹壁１０２に気腹針（べレスニードル）１４０が穿刺され腹腔１０１にＣＯ２ガスが送り込まれて、腹腔１０１が気腹、拡張される（図２８参照）。次に、送受信プローブ８６が装着された内視鏡１３０を経口的に体腔、胃１０３内に挿入される。そして、送受信プローブ８６の通信ケーブル８７が患者１００の体腔内へ残るように内視鏡１３０のみが体腔内から抜き取られる。また、第６の実施の形態と同様に、ピンコネクタ８０がＣＣＵ６に配設されたコネクタ部６ａに接続される（図３３参照）。また、カメラ２は、ここでも第１の実施の形態と同様にして、腹腔１０１内に留置固定される。
【０１３６】
次に、図３８に示すように、送受信プローブユニット８３の中継器８４が把持鉗子などの処置具１２０を用いて、腹壁１０２に穿刺されたトラカール１１０を介して、腹腔１０１内に導入される。そして、送受信プローブユニット８３は、図３６に示したように、腹腔１０１内に導入された中継器８４と胃１０３内に導入された送受信プローブ８６とが胃壁１０４を介して対向する位置が調整され、夫々の永久磁石８９，８８が胃壁１０４を挟んで吸着されて体内に設置される。
【０１３７】
このように、本実施の形態の内視鏡システム１においても、上述したように構成された送受信プローブユニット８３を用いることにより、経口的に挿入した内視鏡を使って、胃１０３から腹腔１０１にアプローチするＮＯＴＥＳ手技に対応した構成とすることができる。この内視鏡システム１でも、第１の実施の形態、及び第６の実施の形態と同様の効果を有する構成とすることができる。
【０１３８】
（第８の実施の形態）
次に、図３９、及び図４０を用いて、第８の実施の形態について、以下に説明する。尚、図３９、及び図４０は、本発明の第８の実施の形態に係り、図３９は患者が嚥下したカプセル内視鏡と送受信アンテナを備えるカプセル内視鏡ユニットの構成を示す斜視図、図４０はカプセル内視鏡の構成を示す断面図である。
【０１３９】
また、以下の説明においても、第１の実施の形態の内視鏡システム１と同一の構成については、同一の符号を用い、それら構成、及び作用効果の説明を省略する。尚、本実施の形態は、経口的に挿入したカプセル内視鏡と体外から各種信号を授受する体表貼り付けタイプの送受信アンテナを備えたカプセル内視鏡ユニットの構成を示す。
【０１４０】
図３９に示すように、本実施の形態のカプセル内視鏡ユニット９５は、患者１００により経口的に体腔内へ嚥下されるカプセル内視鏡９０と、患者の体表に貼り付けられる体外設置送受信ユニット９６と、ＣＣＵ６、及びモニタ７と、を有して構成されている。
【０１４１】
体外設置送受信ユニット９６は、図示しないが、第１の実施の形態で説明した受信アンテナ４１、及び送信アンテナ４２が内蔵されており、ＣＣＵ６と通信ケーブル９１ａにより電気的に接続され、この通信ケーブル９６ａを介して、カプセル内視鏡９０と授受した各種信号をＣＣＵ６とも授受する構成となっている。
【０１４２】
カプセル内視鏡９０は、図４０に示すように、撮像ユニット３０、制御部１４、バッテリ１５、送受アンテナユニット１６、及び受信アンテナユニット１７がカプセル本体９７に内蔵されている。尚、カプセル本体９７は、一方の側部分に撮像ユニット３０の観察窓となるドーム状の透明カバー９８が設けられている。尚、カプセル本体９７は、撮像ユニット３０の周囲に照明手段を構成する複数のＬＥＤ光源９９が配設されている。  
また、送信アンテナユニット１６、及び受信アンテナユニット１７は、カプセル本体９７内において、撮像ユニット３０が設けられる反対側となる他方の側部分に形成された空間部９７ａに配置される。つまり、体腔内のカプセル内視鏡９０は、送信アンテナユニット１６、及び受信アンテナユニット１７によって、体外の体外設置送受信ユニット９６と各種信号（撮像ユニット３０によって光電変換された画像データ信号、各送信アンテナ２４の位置情報信号、及び各モータ２８，２９を駆動する制御信号）を無線通信により授受する。
【０１４３】
このように本実施の形態のカプセル内視鏡ユニット９５は、カプセル内視鏡９０に内蔵した送信アンテナユニット１６と受信アンテナユニット１７を設けることで、第１の実施の形態と同様に、送信アンテナユニット１６から無線送信される撮像ユニット３０が撮像した画像データ信号を体表に配置される体外設置送受信ユニット９６によって受信する受信感度が最も良くなる位置へ送信アンテナユニット１６の送信アンテナ２４を駆動制御して画像データ信号の照射方向（指向性）を最適な位置に変更することができる構成となっている。つまり、腹腔１０１内へ設置するカメラ２だけでなく、胃１０３などの体腔内に導入されるカプセル内視鏡１０３においても、第１〜第３の実施の形態で説明した技術を適用することができる。
【０１４４】
以上の各実施の形態に記載した発明は、その実施の形態、及び変形例に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記実施の形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。
【０１４５】
例えば、実施の形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【符号の説明】
【０１４６】
１…内視鏡システム
２…腹腔内設置カメラ
３…固定ユニット
４…穿刺アンテナユニット
５…硬性内視鏡
７…モニタ
１４…制御部
１５…バッテリ
１６…送受アンテナユニット
１７…受信アンテナユニット
２１…固定ユニット
２４…送信アンテナ
２５…通信ケーブル
２６…可動台
２８…第１のモータ
２９…第２のモータ
３０…撮像ユニット
３５…受信機
３６…受信アンテナ
３７…挿入穿刺部
４１…受信アンテナ
４２…送信アンテナ
４４…記憶部
４５…比較部
４６…画像処理部
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１４７】
【特許文献１】特開２００７−２２２２３９号公報
【特許文献２】特開２００６−０２６２０５号公報
【特許文献３】特開２００７−０１４６３４号公報
【特許文献４】特開平７−２７５１９５号公報
【図１】
2010162288.tif 000003
【図２】
2010162288.tif 000004
【図３】
2010162288.tif 000005
【図４】
2010162288.tif 000006
【図５】
2010162288.tif 000007
【図６】
2010162288.tif 000008
【図７】
2010162288.tif 000009
【図８】
2010162288.tif 000010
【図９】
2010162288.tif 000011
【図１０】
2010162288.tif 000012
【図１１】
2010162288.tif 000013
【図１２】
2010162288.tif 000014
【図１３】
2010162288.tif 000015
【図１４】
2010162288.tif 000016
【図１５】
2010162288.tif 000017
【図１６】
2010162288.tif 000018
【図１７】
2010162288.tif 000019
【図１８】
2010162288.tif 000020
【図１９】
2010162288.tif 000021
【図２０】
2010162288.tif 000022
【図２１】
2010162288.tif 000023
【図２２】
2010162288.tif 000024
【図２３】
2010162288.tif 000025
【図２４】
2010162288.tif 000026
【図２５】
2010162288.tif 000027
【図２６】
2010162288.tif 000028
【図２７】
2010162288.tif 000029
【図２８】
2010162288.tif 000030
【図２９】
2010162288.tif 000031
【図３０】
2010162288.tif 000032
【図３１】
2010162288.tif 000033
【図３２】
2010162288.tif 000034
【図３３】
2010162288.tif 000035
【図３４】
2010162288.tif 000036
【図３５】
2010162288.tif 000037
【図３６】
2010162288.tif 000038
【図３７】
2010162288.tif 000039
【図３８】
2010162288.tif 000040
【図３９】
2010162288.tif 000041
【図４０】
2010162288.tif 000042