(57)【要約】【課題】本件は、ディスク装置および制御方法に関し、ヘッドとディスク媒体との接触を確実に検出して接触の頻度を下げることにより、衝撃に対する耐力を向上させる。【解決手段】スピンドルモータの回転に同期して生成されるパルス信号の周期を計測することによりスピンドルモータの回転変動を検出し、閾値を越える回転変動が検出されたことを受けて、ヘッドをディスク媒体上から退避させ、閾値を越える回転変動の収束を受けて、ヘッドをディスク媒体上に移動させる。【選択図】        図７
2010080028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転するディスク媒体に情報の記録および読出しを行うヘッドと、
前記ディスク媒体を回転駆動するスピンドルモータと、
前記ヘッドを回転中の前記ディスク媒体上に移動させ、および該ディスク媒体上から退避させるアクチュエータと、
前記スピンドルモータの回転を制御するとともに該スピンドルモータの回転に同期したパルス信号を生成するモータ制御部と、
前記パルス信号の周期を計測することにより前記スピンドルモータの回転変動を検出する回転変動検出部と、
前記回転変動検出部で閾値を越える回転変動が検出されたことを受けて、前記ヘッドを前記ディスク媒体上から退避させるように前記アクチュエータを制御するヘッド制御部とを備えたことを特徴とするディスク装置。
【請求項２】
前記回転変動検出部は、前記ヘッド制御部が前記回転変動検出部で閾値を越える回転変動が検出されたことを受けて前記ヘッドを前記ディスク媒体上から退避させた後に、前記スピンドルモータの回転変動の検出を繰り返し、
前記ヘッド制御部は、前記回転変動検出部で閾値を越える回転変動の収束を受けて、前記ヘッドを前記ディスク媒体上に移動させることを特徴とする請求項１記載のディスク装置。
【請求項３】
前記モータ制御部が、前記回転変動検出部で閾値を越える回転変動が検出されたことを受けて、前記スピンドルモータの回転を停止させるものであることを特徴とする請求項１記載のディスク装置。
【請求項４】
前記モータ制御部は、前記回転変動検出部で閾値を越える回転変動が検出されたことを受けて前記スピンドルモータの回転を停止させた後に、該スピンドルモータの回転を再開させ、
前記回転変動検出部が回転を再開した前記スピンドルモータの回転変動を検出し、
前記モータ制御部は、前記回転変動検出部で、回転を再開した前記スピンドルモータの閾値を越える回転変動が検出されたことを受けて、前記スピンドルモータの回転を再び停止させ、
前記ヘッド制御部は、前記回転変動検出部で、回転を再開した前記スピンドルモータの閾値を越える回転変動の収束を受けて、前記ヘッドを前記ディスク媒体上に移動させることを特徴とする請求項３記載のディスク装置。
【請求項５】
当該ディスク装置に加わった衝撃を検出する衝撃センサをさらに備え、
前記モータ制御部は、前記回転変動検出部で閾値を越える回転変動が検出されたことを受けて前記スピンドルモータの回転を停止させた後に、前記衝撃センサによる衝撃の検出のないことを受けて、前記スピンドルモータの回転を再開させ、
前記モータ制御部は、前記回転変動検出部で、回転を再開した前記スピンドルモータの閾値を越える回転変動の有無を検出し、
前記ヘッド制御部は、前記回転変動検出部で、回転を再開した前記スピンドルモータの閾値を越える回転変動の収束を受けて、前記ヘッドを前記ディスク媒体上に移動させることを特徴とする請求項３記載のディスク装置。
【請求項６】
ディスク媒体をさらに備え、
前記閾値は、前記ディスク媒体に記録されていることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか１項記載のディスク装置。
【請求項７】
回転するディスク媒体に情報の記録および読出しを行うヘッドと、
前記ディスク媒体を回転駆動するスピンドルモータと、
前記ヘッドを回転中の前記ディスク媒体上に移動させ、および該ディスク媒体上から退避させるアクチュエータと、
前記スピンドルモータの回転を制御するとともに該スピンドルモータの回転に同期したパルス信号を生成するモータ制御部とを備えたディスク装置の制御方法であって、
前記パルス信号の周期を計測することにより前記スピンドルモータの回転変動を検出する回転変動検出ステップと、
前記回転変動検出ステップで閾値を越える回転変動が検出されたことを受けて、前記ヘッドを前記ディスク媒体上から退避させるヘッド退避ステップとを有することを特徴とするディスク装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、ディスク装置およびディスク装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置では、磁気ディスク媒体上に極めて近くに接近した磁気ヘッドにより磁気ディスク媒体への情報の記録および読出し（これら記録と読出しを合わせて「アクセス」と称することがある）が行なわれる。磁気ヘッドが磁気ディスク媒体に接触すると磁気ヘッドの破壊を引き起こし、あるいは接触によりダストが発生して情報の読出しエラーを引き起こすなどの不具合を生じる。
【０００３】
このため、磁気ディスク媒体への磁気ヘッドの接触の検出や、その接触の頻度を下げる工夫が提案されている。
【０００４】
例えば、スピンドルモータの駆動電流の異常変化を検出することにより磁気ヘッドと磁気ディスク媒体との接触を検出することが提案されている（特許文献１）。
【０００５】
しかしながら、電流検出の場合、ノイズが大きく正確な検出が困難である。
【０００６】
また、磁気ヘッドで磁気ディスク媒体に記録された信号の再生を行なうことにより回転速度を検出することで衝撃を検出して記録動作を中止することが提案されている（特許文献２）。
【０００７】
この場合、信号再生を行なうことができるレベルの衝撃であれば回転速度の検出が可能であるものの、信号再生が不能の場合に、磁気ディスク媒体のその部分が不良なのか衝撃が大きくて信号再生が不能なのか判別することができない。
【０００８】
また、衝撃センサにより外部から受けた衝撃力を検出し所定レベル以上の衝撃が検出された場合に、磁気ヘッドを退避させた上でモータの回転を停止させることが提案されている（特許文献３）。
【０００９】
しかしながら、磁気ディスク媒体への磁気ヘッドの接触は磁気ディスク媒体が回転することにより生じる風外乱などにも起因するため外部から受けた衝撃の強さとは必ずしも一致しない。
【００１０】
その他、試験工程内でのパワーセーブ時間にはモータを停止して衝撃耐性を上げる工夫や（特許文献４）、モータ停止時に磁気ヘッドをＣＳＳ（コンタクトスタート／ストップ）ゾーンに移動させて衝撃耐性を上げることが提案されている。
【特許文献１】特開平３−９１１６１号公報
【特許文献２】特開２００１−１７６１８１号公報
【特許文献３】特開２００２−２０３３６０号公報
【特許文献４】特開平１０−３０２３７６号公報
【特許文献５】特開平１０−１８８４９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本件開示のディスク装置および制御方法の課題は、ヘッドとディスク媒体との接触を確実に検出して接触の頻度を下げることにより、衝撃に対する耐力を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本件開示のディスク装置は、
回転するディスク媒体に情報の記録および読出しを行なうヘッドと、
ディスク媒体を回転駆動するスピンドルモータと、
ヘッドを回転中のディスク媒体上に移動させ、およびディスク媒体上から退避させるアクチュエータと、
スピンドルモータの回転を制御するとともにスピンドルモータの回転に同期したパルス信号を生成するモータ制御部と、
上記パルス信号の周期を計測することによりスピンドルモータの回転変動を検出する回転変動検出部と、
回転変動検出部で閾値を越える回転変動が検出されたことを受けて、ヘッドをディスク媒体上から退避させるようにアクチュエータを制御するヘッド制御部とを備えている。
【００１３】
また、本件開示の制御方法は、
回転するディスク媒体に情報の記録および読出しを行なうヘッドと、
ディスク媒体を回転駆動するスピンドルモータと、
ヘッドを回転中のディスク媒体上に移動させ、およびディスク媒体上から退避させるアクチュエータと、
スピンドルモータの回転を制御するとともにスピンドルモータの回転に同期したパルス信号を生成するモータ制御部とを備えたディスク装置の制御方法であって、
上記パルス信号の周期を計測することによりスピンドルモータの回転変動を検出する回転変動検出ステップと、
回転変動検出ステップで閾値を越える回転変動が検出されたことを受けて、ヘッドをディスク媒体上から退避させるヘッド退避ステップとを有する。
【００１４】
本件開示のディスク装置および制御方法では、スピンドルモータの回転に同期したパルス信号の周期を計測することによりスピンドルモータの回転変動を検出するものであり、回転変動を高精度に検出することができる。
【００１５】
また、本件開示のディスク装置および制御方法では、閾値を超える回転変動が検出されたことを受けてヘッドをディスク媒体上から退避させるため、ヘッドとディスクとの接触のチャンスを下げることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本件開示のディスク装置および制御方法によれば、ヘッドとディスク媒体との接触を確実に検出して接触の頻度を下げることにより、衝撃に対する耐力を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本件の実施形態について説明する。
【００１８】
図１は、磁気ディスク装置の概要図である。
【００１９】
この図１に示す磁気ディスク装置１０のハウジング１０１には、スピンドルモータ１０２の回転軸に装着されて回転する磁気ディスク媒体１１０と、磁気ディスク媒体１１０に対して情報の記録及び再生（アクセス）を行なう磁気ヘッド１０３を先端に保持したサスペンション１０４と、このサスペンション１０４が固着されアーム軸１０５を中心に磁気ディスク媒体１１０の表面に沿って移動するキャリッジアーム１０６と、キャリッジアーム１０６を駆動するボイスコイルモータを備えたアームアクチュエータ１０７とが収納されている。
【００２０】
磁気ディスク媒体１１０は、情報を担持する磁場の印加を受けて情報を磁気的に記録する。磁気ディスク媒体１１０への情報の記録及び磁気ディスク媒体１１０に記録された情報の再生に当たっては、アームアクチュエータ１０７によってキャリッジアーム１０６が駆動されて、磁気ヘッド３０１が、スピンドルモータ１０２によって回転駆動されて回転する磁気ディスク媒体１１０上の所望のトラックに位置決めされる。そして、この磁気ヘッド３０１は、磁気ディスク媒体１１０の回転に伴って、磁気ディスク媒体１１０の所望のトラックをなぞって情報を順次に記録する。
【００２１】
アームアクチュエータ１０７は、磁気ディスク媒体１１０のアクセスにあたり、磁気ヘッド３０１を磁気ディスク媒体１１０の上に回転させ（ロード）、磁気ディスク媒体１１０のアクセスが不要なときは、磁気ヘッド３０１をランプ１０８の位置まで回動させて休止させる（アンロード）。
【００２２】
また、ここには図示されていないが、この図１に示す面の裏側であってハウジング１０１の内側底部には、この磁気ディスク装置１０の制御用および上位ホストとの間の通信用の回路が搭載された回路基板が備えられている。この回路基板には、本実施形態に特徴的な要素として、この磁気ディスク装置１０に外部から衝撃が加えられたときにその衝撃を検出する衝撃センサが搭載されている。
【００２３】
図２は、図１に示す磁気ディスク装置の信号処理系を示したブロック図である。
【００２４】
ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）１２１は、コンピュータ等からなるホスト２０との間で通信を行ないホスト２０からの磁気ディスク媒体１１０への書込み用のライトデータの受信、磁気ディスク媒体１１０から読み出して得たリードデータのホスト２０への送信、およびホスト２０からの各種の指令の受信を行なう。
【００２５】
ＨＤＣ１２１は、ホスト２０からライトデータを受信するとそのライトデータをリードコントローラ（ＲＤＣ）１２２に渡し、ＲＤＣ１２２はそのライトデータを磁気ヘッド３０１向けのライト信号に変換して磁気ヘッド３０１に送る。磁気ヘッド３０１は、そのライト信号に応じた磁力を発生し、そのライト信号に応じた情報を磁気ディスク媒体１１０に書き込む。
【００２６】
また、磁気ディスク媒体１１０に記録されている情報の読出しにあたっては、磁気ヘッド３０１でその情報がピックアップされてリード信号を生成され、そのリード信号がＲＤＣ１２２に伝えられ、ＲＤＣ１２２はそのリード信号の信号形式を変換することによりリードデータを生成してＨＤＣ１２１に渡す。ＨＤＣ１２１は、そのリードデータをホスト２０に向けて送信する。
【００２７】
また、ホスト２０から送信されてきた動作開始の指令はＨＤＣ１２１を経由してマイクロコントロールユニット（ＭＣＵ）１２３に伝えられ、ＭＣＵ１２３は、その指令をサーボコントローラ（ＳＶＣ）１２４に伝達する。ＳＶＣ１２４は、その指令を受けて、スピンドルモータ１０２にＳＰＭ制御電流を送って磁気ディスク媒体１１０を回転させる。このＳＶＣ１２４は、スピンドルモータ１０２の回転軸が所定角度回転するごとにパルスを出力するホールセンサ（図示せず）からのパルスを受け取り、磁気ディスク媒体１１０が一定速度で回転するようにサーボ制御を行う。ＭＣＵ１２３は、ＳＶＣ１２４をモニタして磁気ディスク媒体１１０の回転速度変動を検出する。詳細は後述する。
【００２８】
またＳＶＣ１２４は、磁気ヘッド３０１を磁気ディスク媒体１１０の所望のトラックに位置決めするために、ＭＣＵ１２３からの指令に応じてアームアクチュエータ１０７を構成するボイスコイルモータにＶＣＭ制御電流を送り、キャリッジアーム１０６を回動させて磁気ヘッド１０１を所望のトラックに導く。
【００２９】
また、この図２にはＲＡＭ１２５が示されている。このＲＡＭ１２５は、磁気ディスク媒体１１０にあらかじめ記録されている、この磁気ディスク装置の仕様等に関する種々の情報（装置情報）が磁気ディスク装置１０の動作開始後の初期において読み出されて格納されるメモリである。
【００３０】
さらに、この図２には、衝撃センサ１２６が示されている。この衝撃センサ１２６は、この磁気ディスク装置１０が外部から衝撃を受けたときにその衝撃を検出するセンサである。
【００３１】
図３は、サーボコントローラ（ＳＶＣ）で生成される信号波形を示す図である。図３（Ａ）は、スピンドルモータを回転させるための三相のＳＶＣ制御電流であり、（Ｂ）は、スピンドルモータの相切り替え時の逆起電圧からなるフェーズ信号である。
【００３２】
このフェーズ信号は、スピンドルモータの回転、すなわち磁気ディスク媒体１１０の回転と同期した信号であり、本実施形態では、このフェーズ信号の周期を計測することで、磁気ヘッド３０１が接触したことによる、磁気ディスク媒体１１０の回転速度変動を検出する。
【００３３】
図４は、マイクロコントロールユニット（ＭＣＵ）内でのプログラムの実行タイミング（Ａ）および処理内容の概要（Ｂ）を示す図である。
【００３４】
磁気ディスク媒体１１０には、１周につき数百のサーボ情報が記録されている。図４（Ａ）のＳＧ（Ｓｅｒｖｏ  Ｇａｔｅ）は、磁気ヘッド３０１による、回転する磁気ディスク媒体１１０からのサーボ情報読取りのタイミングを示しており、そのＳＧを割込みタイミングとしてプログラム処理が行なわれる。
【００３５】
図４（Ｂ）は、１回のプログラム処理について時間軸を拡大して示した図である。
【００３６】
一回のプログラム処理内では、磁気ディスク媒体から読み取ったサーボ情報の復調と、そのサーボ情報を元にボイスコイルモータを駆動して磁気ヘッド１０１を所望のトラックに追従させるＶＣＭ制御と、制御回路内の各種の補正（バイアス補正／ループゲイン補正等）を行なうＣＡＬ制御と、スピンドルモータの回転情報のチェックおよび回転制御（ＳＰＭ制御）とが行なわれる。このようにマイクロコントロールユニット（ＭＣＵ）では、サーボ情報による割込み処理により磁気ディスク装置の動作を制御しており、その制御の中でスピンドルモータの回転精度についてもチェックしてスピンドルモータの回転を制御している。
【００３７】
このプログラム処理内の「ＳＰＭ制御」の中では、図３に示すフェーズ信号の立上がりの検出および立ち上がりから次の立ち上がりまでの時間計測が行なわれ、これにより、スピンドルモータおよび磁気ディスク媒体の回転変動が検出される。尚、このフェーズ信号は本件におけるパルス信号の一例である。
【００３８】
図５は、磁気ディスク媒体に記録されているパラメータ情報の一部を示した図である。
【００３９】
この図５に示す情報は、磁気ディスク媒体の製造時（磁気ディスク装置に組み込む前）に記録される情報である。
【００４０】
ここには、閾値以上の回転変動が生じたときに実施されるモードを表わす「機能情報」、「回転変動の閾値」および「モニタ時間」が示されている。
【００４１】
「機能情報」は、この磁気ディスク媒体を組み込んだ磁気ディスク装置における、磁気ヘッドが磁気ディスク媒体に接触したことを表わす回転変動が生じたときに実施される動作モードを示している。
【００４２】
モード１は、回転変動があったときにアンロードまでを実施することを指示するフラグ、モード２は、回転変動があったときに、アンロードを実施するとともに、さらにスピンドルモードの停止まで実施することを指示するフラグである。
【００４３】
また、「回転変動の閾値」は、どの程度の回転変動があったときに上記のモード１又はモード２の動作を実施するか、という閾値を示している。「１Ｐ」は、磁気ディスク媒体を１枚のみ組み込んだ磁気ディスク装置に適用される閾値、「２Ｐ」は、磁気ディスク媒体を２枚組み込んだ磁気ディスク装置に適用される閾値、「３Ｐ」は磁気ディスク媒体を３枚組み込んだ磁気ディスク装置に適用される閾値である。
【００４４】
磁気ディスク媒体を複数枚組み込んだ磁気ディスク装置では、それら複数枚の磁気ディスク媒体を同軸にして同時に回転させるため、磁気ディスク媒体の枚数によって回転モーメントの大きさが異なり、磁気ヘッドが磁気ディスク媒体に同程度のレベルで接触しても磁気ディスク媒体の枚数によって回転変動のレベルが異なるため、ここでは枚数ごとに閾値が決められている。
【００４５】
尚、磁気ディスク装置に組み込まれた磁気ディスク媒体の枚数情報は、この図５に示す情報とは別に、その磁気ディスク装置ごとに、その磁気ディスク装置に組み込まれた磁気ディスク媒体に記録されており、動作の初期において磁気ディスク媒体から読み出され、装置情報の１つとして図２に示すＲＡＭに格納される。
【００４６】
また、「モニタ時間」は、モニタリングを繰り返し行なうときの待機時間を示しており、スピンドルモータ停止時とアンロード時とで別々に記録されている。
【００４７】
以下、本実施形態に特徴的な動作フローを説明する。
【００４８】
尚、以下に説明する動作フローは、複数種類の磁気ディスク装置について共通的に作成されたプログラムによる動作フローであり、特定の磁気ディスク装置では、以下に説明する動作フローのうちの一部のみが実行される。
【００４９】
図６は、この磁気ディスク装置に電源が投入されたときにマイクロコントロールユニット（ＭＣＵ）で実行される動作フローを示す図である。
【００５０】
ここでは、磁気ディスク媒体から図５のパラメータ情報が読み込まれ（ステップＳ０１）、モード１であるか（ステップＳ０２）、モード２であるか（ステップＳ０４）が判定される。モード１のときは図７に示すモード１のフローに移り（ステップＳ０３）、モード２のときは図８に示すモード２のフローに移る（ステップＳ０４）。モード１、モード２のいずれでもないときは、磁気ヘッドが磁気ディスク媒体に接触したか否かのモニタを行なわないこととし（ステップＳ０６）、この図６のフローを終了する。
【００５１】
モード１を実行するかモード２を実行するかは磁気ディスク装置に組み込む前の磁気ディスク媒体に記録されている情報であり（図３参照）、磁気ディスク媒体によっていずれのモードを実行するか決定される。
【００５２】
図７は、モード１における動作フローを示す図である。
【００５３】
ここでは、磁気ディスク媒体（スピンドルモータ）の回転変動が閾値を超えたか否かがモニタされる。ここでの閾値は、図５に示すようにこの磁気ディスク装置の構成に応じて「１Ｐ」、「２Ｐ」、「３Ｐ」のうちのいずれかが採用される。
【００５４】
回動変動が閾値を超えると、磁気ヘッド３０１がアンロードされて（ステップＳ１２）ランプ１０８に支持される（図１参照）。
【００５５】
次に、図５に示すモニタ時間（ＵｎＬｏａｄ時）に記録された待機時間を置いて（ステップＳ１３）、回転変動の閾値超えの有無が判定され（ステップＳ１４）、待機と判定を繰り返す間に閾値を超える回転変動が収束すると、磁気ヘッド３０１がランプ１０８から磁気ディスク媒体１１０上へと、再びロードされる（ステップＳ１５）。
【００５６】
このモード１では図２に示す衝撃センサ１２６は不要であり、このモード１は衝撃センサ１２６を備えていない磁気ディスク装置や、衝撃センサを備えていてもその衝撃センサをこのモード１の動作とは無関係な動作で使用する磁気ディスク装置で実行される。
【００５７】
図８は、モード２における動作フローを示す図である。
【００５８】
この図８に示すモード２の動作フローは、図１、図２等に示した磁気ディスク装置に適用される動作フローである。すなわち、本実施形態は、モード２を実行すべきことが記録された磁気ディスク媒体が組み込まれた磁気ディスク装置であり、複数種類の磁気ディスク装置に共通的に組み込まれたプログラムの中のこの図８に示す動作フローが実行される。
【００５９】
ここでは、磁気ディスク媒体の回路変動が閾値を超えたか否かがモニタされ（ステップＳ２１）、閾値を超えると磁気ヘッド１０１がランプ１０８の位置までアンロードされ（ステップＳ２２）、さらにスピンドルモータが停止される（ステップＳ２３）。
【００６０】
次いで、図５に示す「モニタ時間（ＳＰＭ停止時）」に記録された待機時間だけ待機した後（ステップＳ２４）、衝撃センサ１２６がモニタされる。衝撃センサ１２６が反応している時、すなわち、この磁気ディスク装置に衝撃が加えられてその衝撃が未だ収束していないときは、再び待機時間だけ待機して衝撃センサがモニタされる。
【００６１】
衝撃センサに反応がないとき、すなわち衝撃が収束したとき又は衝撃が元々存在しないときは、スピンドルモータを起動させ（ステップＳ２６）、今度は図５に示す「モニタ時間（ＵｎＬｏａｄ時）」に記録された待機時間だけ待って（ステップＳ２７）、閾値を超える回転変動の有無が判定される（ステップＳ２８）。閾値を超える回転変動があるときは待機時間だけ再度待機して（ステップＳ２７）、閾値を超える回転変動の有無が再度判定される（ステップＳ２８）。
【００６２】
閾値を超える回転変動がないときは（ステップＳ２８）、磁気ヘッド３０１をランプ１０８から磁気ディスク媒体１１０上へロードする。
【００６３】
図９は、図８に示すモード２の動作フローに代えて採用することのできるモード２の変形例としての動作フローを示す図である。この図９に示す動作フローでは、衝撃センサは使用されない。したがって衝撃センサを持たない磁気ディスク装置でも実行可能である。
【００６４】
図９のステップＳ３１〜Ｓ３３，Ｓ３５〜Ｓ３８は、図８のステップＳ２１〜Ｓ２３，Ｓ２６〜Ｓ２９とほぼ同一であり、相違点のみ説明する。
【００６５】
図８のステップＳ２４，２５では、衝撃センサをモニタして衝撃センサに反応がない（衝撃が存在しない、又は衝撃が収束した）ときにスピンドルモータを再起動させているが（ステップＳ２６）、図９のステップＳ３４では、スピンドルモータ停止後（ステップＳ３３）、一定時間経過したことをもって（ステップＳ２６）、スピンドルモータを再起動させている。また、スピンドルモータを再起動させた後、閾値を超える回動変動があったときは（ステップＳ３７）、スピンドルモータを再度停止させている（ステップＳ３３）。
【００６６】
図８の動作フローに代えて図９の動作フローを採用すると、衝撃センサが不要となる。
【００６７】
なお、本発明は、スピンドルモータにより回転されたディスク媒体上にヘッドを浮上させて情報の記録又は再生を行うディスク装置であれば適用可能な技術である。したがって、本発明は、ディスク媒体の取り外しが可能であるリムーバブルディスク装置にも適用可能な技術であり、また、実施例に示した磁気ディスク装置に限られる技術ではなく、光ディスク装置や光磁気ディスク装置にも適用可能な技術である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】磁気ディスク装置の概要図である。
【図２】磁気ディスク装置の信号処理系を示したブロック図である。
【図３】サーボコントローラ（ＳＶＣ）で生成される信号波形を示す図である。
【図４】マイクロコントロールユニット（ＭＣＵ）内でのプログラムの実行タイミング（Ａ）および処理内容の概要（Ｂ）を示す図である。
【図５】磁気ディスク媒体に記録されているパラメータ情報の一部を示した図である。
【図６】この磁気ディスク装置に電源が投入されたときにマイクロコントロールユニット（ＭＣＵ）で実行される動作フローを示す図である。
【図７】モード１における動作フローを示す図である。
【図８】モード２における動作フローを示す図である。
【図９】図８に示すモード２の動作フローに代えて採用することのできるモード２の変形例としての動作フローを示す図である。
【符号の説明】
【００６９】
１０    磁気ディスク装置
２０    ホスト
１０１    ハウジング
１０３    磁気ヘッド
１０２    スピンドルモータ
１０４    サスペンション
１０５    アーム軸
１０６    キャリッジアーム
１０７    アームアクチュエータ
１０８    ランプ
１１０    磁気ディスク媒体
１２１    ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）
１２２    リードコントローラ（ＲＤＣ）
１２３    マイクロコントロールユニット（ＭＣＵ）
１２４    サーボコントローラ（ＳＶＣ）
１２５    ＲＡＭ
１２６    衝撃センサ
【図１】
2010080028.tif 000003
【図２】
2010080028.tif 000004
【図３】
2010080028.tif 000005
【図４】
2010080028.tif 000006
【図５】
2010080028.tif 000007
【図６】
2010080028.tif 000008
【図７】
2010080028.tif 000009
【図８】
2010080028.tif 000010
【図９】
2010080028.tif 000011