(57)【要約】【課題】カメラが車両周囲の正規な画像を撮影して、乗員における車両周囲状況の誤認を防止することを課題とする。【解決手段】車両に設置された複数のカメラ３で撮影された画像を視点変換の画像処理により記車両を含めた車両周囲の俯瞰画像に変換して提示する車両用周囲状況提示装置において、カメラ３が設置されたドアミラーが格納されているか否かを検出するドアミラーセンサー６、車両用周囲状況提示装置が作動したときに、ドアミラーセンサー６の検出結果によりドアミラーが格納されている場合には、ドアミラー制御コントローラ７の制御の下に強制的にドアミラーを開くように構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置されたカメラで撮影された画像を視点変換の画像処理により前記車両を含めた車両周囲の俯瞰画像に変換して提示する車両用周囲状況提示装置において、
前記カメラが設置されたドアミラーが格納されているか否かを検出する検出手段と、
前記車両用周囲状況提示装置が作動したときに、前記検出手段により前記ドアミラーが格納されていることが検出された場合には、前記ドアミラーを非格納状態とするドアミラー制御手段と
を有することを特徴とする車両用周囲状況提示装置。
【請求項２】
前記車両用周囲状況提示装置が作動したときに、前記ドアミラーが格納されている場合に前記ドアミラーを非格納状態とするか否かを乗員が選択して設定できる設定手段
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両用周囲状況提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周囲の状況を乗員に提示する車両用周囲状況提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の技術としては、例えば以下に示す文献に記載されたものが知られている（特許文献１参照）。この文献に代表される技術は、例えばアラウンドビューモニターと呼ばれて一般に広く知られており、自車両に設置された複数のカメラで撮影されて得られた画像を合成して自車両を含む自車両周囲を俯瞰した画像を生成し、生成した画像により自車両の周囲の例えば他車両の位置、障害物の位置、路面状況等の周辺環境と自車両との関係を運転者に提示するものである。この装置により提示された映像を運転者が視ることで、運転者は自車両周囲の状況を俯瞰的に認知することが可能となり、アラウンドビューモニターは有益な運転支援を行うことができる。
【０００３】
このような装置において、車両周囲を撮影する複数のカメラの内、例えば左右の前席ドアに装着されたドアミラー等の可動体に設置されているカメラがある。このようなカメラは、可動体が所定の位置にあるとき、すなわちドアミラーが後方確認可能なように開いた状態にあるときに正規の画像を撮影するように設定されている。
【特許文献１】特開平３−９９９５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、車両の可動体のドアミラーにカメラが設置されている場合に、ドアミラーが車体側面と概ね平行になるように位置して格納されている状態にあると、カメラは予め設定された正規な方向、すなわちドアミラーが開いているときに設定された方向を撮影することができず、正規な画像を得ることができなかった。
【０００５】
したがって、このようなカメラで撮影された画像に基づいて画像処理されて得られた車両周囲の俯瞰画像は、不正確な俯瞰画像となり、提示されたこのような不正確な車両周囲の俯瞰画像を視た運転者等の乗員は、車両周囲の状況を誤認するおそれがあった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、カメラが車両周囲の正規な画像を確実に撮影して、乗員における車両周囲状況の誤認を抑制した車両用周囲状況提示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の課題を解決する手段は、車両用周囲状況提示装置が作動したときに、車両周囲を撮影するカメラが設置されたドアミラーが格納されている場合には、ドアミラーを非格納状態とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両のドアミラーに設置されたカメラが撮影する際に、カメラが設置されたドアミラーが格納されている場合には、ドアミラーを非格納状態とするようにしたので、カメラが正規の撮影位置で撮影して、車両周囲の正確な俯瞰画像を得ることが可能となり、乗員における車両周囲状況の誤認を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を用いて本発明を実施するための最良の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は本発明の実施例１に係る車両用周囲状況提示装置の構成を示す図である。図１に示す実施例１の装置は、ナビゲーションシステムを備えた車両に搭載されており、ナビゲーションシステム１、アラウンドビューモニターコントローラ２、カメラ３、モニター４、直切ミラーＳＷ５、ドアミラーセンサー６ならびにドアミラー制御コントローラ７を備えている。
【００１１】
また、車両周囲の障害物等を超音波により検出し、検出結果がソナーコントローラ８を介してＭ−ＣＡＮ通信によりナビゲーションシステム１に送られるソナー９を備えている。
【００１２】
ナビゲーションシステム１は、ＧＰＳ（全地球測位システム）や車速パルス、ジャイロなどの自律航法装置、ならびに道路地図情報を利用して、車両の運行時に運転者に対して、モニター４の画面上に現在位置の表示や目的地への走行経路案内を行なう、従来公知の経路案内システムである。
【００１３】
アラウンドビューモニターコントローラ２は、先に説明した、アラウンドビューモニターとして従来から広く知られたシステムの制御中枢として機能し、車両に搭載された複数のカメラ３で撮影された車両周囲の画像に基づいて、視点変換の画像処理技術により自車両を俯瞰した俯瞰画像を生成する。生成された自車両を含めた自車両周囲の俯瞰画像は、車載ＬＡＮシステムとして機能するＭ−ＣＡＮ通信によりナビゲーションシステム１に送られ、ナビゲーションシステム１を介してモニター４に表示されて運転者に提示される。アラウンドビューモニターコントローラ２は、アラウンドビューモニターのＯＮ（作動）／ＯＦＦ（非作動）信号をナビゲーションシステム１ならびにドアミラー制御コントローラ７に与える。
【００１４】
複数のカメラ３は、少なくとも車両の前席左右のドアに装着された左右のドアミラーの可動体、ならびに車両の前後に設置され、設置された位置に応じて予め設定された方向、範囲を撮影できるように設置され、撮影によって得られた画像をアラウンドビューモニターコントローラ２に与える。
【００１５】
モニター４は、アラウンドビューモニターが作動している場合には、アラウンドビューモニターコントローラ２で生成された車両周囲の俯瞰画像を表示する。また、モニター４は、ナビゲーションシステム１が提示する経路案内等の運転情報を映像として表示する。モニター４は、予め指定された部分の画面をタッチ（指触）するタッチパネル操作により、アラウンドビューモニターが作動した際に同時に格納状態のドアミラーを連動して開状態にさせる（アラウンドビューモニター連動設定ＯＮ）か否かを選択する入力機能を備えている。乗員は、この入力機能を介して連動させるか否かを選択して設定することができる。
【００１６】
直切ミラーＳＷ５は、乗員がドアミラーの開閉動作を手動で指示するスイッチであり、ドアミラーを開閉駆動するアクチュエータのモータ１０に駆動電流の供給／停止を指示制御する。
【００１７】
ドアミラーセンサー６は、前席左右のドアに装着されたドアミラーが車両と概ね平行となるように格納されている（閉じている）格納状態にあるか、乗員が後方を確認できるように開いた開状態（非格納状態）にあるかを検出するセンサーであり、検出結果はドアミラー制御コントローラ７に与えられる。
【００１８】
ドアミラー制御コントローラ７は、左右の前席ドアに装着されたドアミラーの開閉動作を制御するコントローラであり、ドアミラーを開閉駆動するアクチュエータのモータ１０に駆動電流を供給制御する。ドアミラー制御コントローラ７は、アラウンドビューモニターが作動したときに、作動に連動してドアミラーの開動作が予め設定され、かつドアミラーが格納されているいる場合には、格納状態のドアミラーを強制的に開状態に駆動制御する。
【００１９】
ドアミラー制御コントローラ７は、タイマー７０ならびにスイッチ７１〜７４を備えている。タイマー７０は、モータ１０が駆動を開始した後駆動を停止させるまでの予め設定された駆動時間、例えば１０秒間程度を計測するタイマーである。したがって、ドアミラー制御コントローラ７は、タイマー７０で計測される予め設定された駆動時間だけモータ１０に駆動電流を供給して駆動する。
【００２０】
スイッチ７１、７２は、直切ミラーＳＷ５またはスイッチ７３、７４とモータ１０との接続を切り替えるスイッチであり、直切ミラーＳＷ５でドアミラーの開閉動作を制御するのか、もしくはアラウンドビューモニターの作動に連動してドアミラーを開くのかを切り替えるスイッチである。
【００２１】
すなわち、スイッチ７１、７２が接点Ｓ１側に接続されている場合には、直切ミラーＳＷ５を介してモータ１０と電源１１ならびにグランドが接続され、乗員による直切ミラーＳＷ５の操作によりモータ１０への駆動電流の供給／停止が制御されてドアミラーの開閉動作が制御される。一方、スイッチ７１、７２が接点Ｓ２側に接続されている場合には、スイッチ７１、７２を介してモータ１０とスイッチ７３、７４が接続され、スイッチ７３、７４のスイッチングによりモータ１０への駆動電流の供給／停止が制御されてドアミラーの開閉動作が制御される。
【００２２】
スイッチ７３、７４は、アラウンドビューモニターの作動時にモータ１０と電源１１ならびにグランドとの接続を制御するスイッチである。すなわち、スイッチ７３、７４が接点Ｓ１側またはＳ２側に接続されると、スイッチ７１〜７４を介して電源１１からモータ１０に駆動電流が供給されてモータ１０は駆動され、モータ１０への駆動電流の供給方向に応じてモータ１０は正転もしくは逆転駆動され、ドアミラーが格納状態から開状態もしくは開状態から格納状態に駆動される。
【００２３】
ドアミラー制御コントローラ７は、本発明の特徴的な機能として、予め設定された周期で図２に示すフローチャートの制御手順を繰り返し実行してドアミラーの開閉動作を制御する。図２において、先ずアラウンドビューモニターＯＮ信号がドアミラー制御コントローラ７に与えられて、アラウンドビューモニターが作動したか否かを判別する（ステップＳ１００）。
【００２４】
判別の結果、アラウンドビューモニタＯＦＦ信号がドアミラー制御コントローラ７に与えられてアラウンドビューモニターが作動していない場合には、直切ドアミラーモードとなる（ステップＳ１０１）。この直切ドアミラーモードでは、ドアミラー制御コントローラ７のスイッチ７３、７４は接点Ｓ１側に接続され、乗員による直切ミラーＳＷ５の操作によりドアミラーの開閉動作が制御される。
【００２５】
一方、先のアラウンドビューモニターの作動の判別結果において、アラウンドビューモニターＯＮ信号がドアミラー制御コントローラ７に与えられてアラウンドビューモニターが作動した場合には、続いてモータ１０が駆動されてドアミラー制御コントローラ７のタイマー７０が動作し、先に触れた例えば１０秒程度の駆動時間が経過しているか否かを判別する（ステップＳ１０２）。
【００２６】
判別の結果、駆動時間が経過した場合には、ドアミラーは格納状態もしくは開状態になったものと推定してモータ１０の駆動を停止し、ドアミラーの開閉動作を停止する（ステップＳ１０３）。一方、判別の結果、駆動時間が経過していない場合には、ドアミラーセンサー５によりドアミラーが開状態であるか否かを判別する（ステップＳ１０４）。
【００２７】
判別の結果、ドアミラーが開状態にある場合には、先のステップＳ１０１で示す処理を行う一方、ドアミラーが開状態にない場合には、続いてドアミラーを開いているか否かを判別する（ステップＳ１０５）。
【００２８】
判別の結果、ドアミラーを開いている場合には、ドアミラーを開く動作を継続して行う一方（ステップＳ１０６）、ドアミラーを開く動作を行っていない場合には、アラウンドビューモニターの作動に連動させてドアミラーを開状態にする設定がなされているか否かを判別する（ステップＳ１０７）。
【００２９】
判別の結果、連動設定がなされていない場合には、先のステップＳ１０１で示す処理を行う一方、連動設定がなされている場合には、続いてタイマー７０の計測を開始させた後（ステップＳ１０８）、ドアミラー制御コントローラ７のスイッチ７１、７２が接点Ｓ２側に接続され、スイッチ７３、７４を介してモータ１０に駆動電流が供給され、ドアミラーの開動作が開始される（ステップＳ１０９）。
【００３０】
このように、アラウンドビューモニターの作動時に、ドアミラーが格納状態にある場合には、乗員による操作によらずドアミラーを強制的に開くようにしたので、ドアミラーに設置されたカメラは、確実に正規の撮影位置で撮影することが可能となり、正確な画像を取得することができる。これにより、車両周囲の正確な俯瞰画像を提示することが可能となり、不正確な車両周囲の俯瞰画像の提示による車両周囲の状況の誤認を防止することができる。ゆえに、不正確な俯瞰画像に基づいた例えば駐車等の車両操作を回避することが可能となり、アラウンドビューモニターを使用した運転支援能力を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施例１に係る車両用周囲状況提示装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例１に係る動作処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３２】
１…ナビゲーションシステム
２…アラウンドビューモニターコントローラ
３…カメラ
４…モニター
５…直切ミラーＳＷ
６…ドアミラー検出手段
７…ドアミラー制御コントローラ
８…ソナーコントローラ
９…ソナー
７０…タイマー
７１〜７４…スイッチ
【図１】
2010042728.tif 000003
【図２】
2010042728.tif 000004