(57)【要約】【課題】ワークを把持し易いロボットフィンガ及びロボットハンドを提供する。【解決手段】本発明に係るロボットフィンガ３は、ワーク４０を把持するための指本体６と、該指本体６の先端から突出するよう設けられた接触部材１０とを備え、指本体６に、その先端の一部から接触部材１０の突出方向に延びる突出部３１が設けられている。【選択図】図２
2010023153.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持するための指本体と、該指本体の先端から突設された接触部材とを備え、
前記指本体に、その先端の一部から前記接触部材の突出方向に延びる突出部が設けられていることを特徴とするロボットフィンガ。
【請求項２】
前記突出部が、前記接触部材の外面の一部に沿設されていることを特徴とする請求項１に記載のロボットフィンガ。
【請求項３】
前記指本体の先端に対する前記接触部材の突出長が所定範囲内で可変になっており、
前記指本体の先端に対する前記突出部の突出長が、該接触部材の最小の突出長よりも小さいことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボットフィンガ。
【請求項４】
前記接触部材の外部との接触を検出する検出装置をさらに備え、
該検出装置が、前記指本体に内蔵されるハウジングと、該ハウジングに対して進退可能な進退部と、該進退部を前記ハウジングから進出する方向に付勢する第１付勢部材と、該進退部が前記ハウジング内に退入すると前記接触を検出する構成の検出部とを備え、
前記ハウジングが前記指本体の長手方向に移動可能に設けられ、前記接触部材が前記進退部の先端に固定されて前記進退部と一体に動作し、
前記指本体に、前記ハウジングを前記指本体の先端側に付勢する第２付勢部材が設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボットフィンガ。
【請求項５】
前記第２付勢部材から前記ハウジングに作用する付勢力が、前記第１付勢部材から前記進退部及び前記接触部材に作用する付勢力よりも大きいことを特徴とする請求項４に記載のロボットフィンガ。
【請求項６】
前記接触部材の外部との接触を検出する検出装置をさらに備え、
該検出装置が、前記指本体内を長手方向と略直交する方向に移動可能な進退部と、該進退部を付勢する第１付勢部材と、該進退部が付勢力に抗して移動すると前記接触を検出する構成の検出部とを備え、
前記接触部材が前記指本体内を長手方向に移動する移動部材に固定され、該移動部材の前記指本体内への退入動作に基づいて前記第１付勢部材の付勢力に抗した前記進退部の移動が可能になっており、
前記指本体に、前記移動部材を前記指本体の先端側に付勢する第２付勢部材が設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボットフィンガ。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のロボットフィンガを少なくとも１つ備えていることを特徴とするロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを把持するためのロボットフィンガ、及びこれを備えるロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークの搬送の自動化等のため、複数の指を備えた産業用のロボットハンドが広く利用されている（例えば、特許文献１及び２参照）。ロボットハンドには、指がワークを支持する台などの外部の部材に衝突して損傷するのを防ぐため、指先から突出するよう配置された接触部材や、この指先部分が外部の部材に接触したことを検出するセンサ等が設けられている。
【０００３】
図６は従来のロボットハンドの構成を示す断面図である。図６に示すロボットハンド１００を構成する各ロボットフィンガ１０１の指本体１０２にはセンサ１０３が設けられている。センサ１０３は指本体１０２に内蔵されるハウジング１０４と、該ハウジング１０４に対して進退可能なシャフト１０５とを備える。シャフト１０５はハウジング１０４に内蔵されたコイルスプリング１０６によってハウジング１０４の先端面から突出するよう付勢されている。シャフト１０５の先端部にはコンタクト部１０７が固着されており、コンタクト部１０７がシャフト１０５の一部と共に指本体１０２の先端から突出するよう配置されている。ハウジング１０４内に配されるシャフト１０５の基端部は鍔状に形成されている。この基端部は、常にはコイルスプリング１０６によりハウジング１０４の内面に向けて付勢されており、ハウジング１０４の内面には導電子１０８が当接している。シャフト１０５の基端部は導電性材料から形成され、常にシャフト１０５の基端部と導電子１０８とが電気的に導通した状態となっている。
【０００４】
このロボットハンド１００でワーク１２０を把持するにあたっては、まず、ワーク１２０を支持する台１２１にロボットフィンガ１０１を近付ける。ロボットフィンガ１０１が台１２１に近付き過ぎた場合には、まずコンタクト部１０７が台１２１に接触する。この接触により、シャフト１０５がコイルスプリング１０６の付勢力に抗してハウジング１０４内に退入する。すると、導電子１０８がシャフト１０５の基端部と離間し、シャフト１０５の基端部との導通が遮断された状態となる。入力線１０９が導電子１０８を介して出力線１１０と電気的に導通する。これにより、センサ１０３から、接触部材１０７の台１２１との接触を示す検出信号が、導電子１０７と接続されているロボットハンドの制御装置に出力されることとなる。制御装置はこの検出信号に応じて、指本体１０２が台１２１に衝突するのを避けるべくロボットハンド１００の動作を制御する。
【特許文献１】特開昭６０−３９０９０号公報
【特許文献２】特開平８−２８８３５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記構成によれば、指本体１０２が台１２１に接触して損傷するのを未然に防ぐことができる。しかしながら、指本体１０２からコンタクト部１０７等が突出しており、台１２１と指本体１０２の先端との間には必ずコンタクト部１０７が介在する構造であるため、高さが小さいワークを把持することが困難となっている。特にコンタクト部１０７の突出長よりもワーク１２０の嵩が小さい場合には、台１２１に対して指本体１０２を傾斜させる必要がある等、把持動作の実行が煩雑になるおそれがあった。
【０００６】
そこで、本発明は、ワークを把持し易いロボットフィンガ及びロボットハンドを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的達成のため、本発明に係るロボットフィンガは、ワークを把持するための指本体と、該指本体の先端から突設された接触部材とを備え、前記指本体に、その先端の一部から前記接触部材の突出方向に延びる突出部が設けられていることを特徴としている。
【０００８】
かかる構成によれば、突出部を利用してワークの把持を行うことができ、接触部材を設けていても嵩の薄いワークを容易に把持することができるようになる。
【０００９】
前記突出部が、前記接触部材の外面の一部に沿設されていてもよい。かかる構成によれば、突出部を利用して、接触部材の指本体に対する回転動作を規制することができる。
【００１０】
前記指本体の先端に対する前記接触部材の突出長が所定範囲内で可変になっており、前記指本体の先端に対する前記突出部の突出長が、該接触部材の最小の突出長よりも小さくてもよい。かかる構成によれば、接触部材が外部との接触等によって突出長が最小となるまで移動した場合においても、突出部がその外部の部材と接触して破損するのを防止することができる。
【００１１】
前記接触部材の外部との接触を検出する検出装置をさらに備え、該検出装置が、前記指本体に内蔵されるハウジングと、該ハウジングに対して進退可能な進退部と、該進退部を前記ハウジングから進出する方向に付勢する第１付勢部材と、該進退部が前記ハウジング内に退入すると前記接触を検出する構成の検出部とを備え、前記ハウジングが前記指本体の長手方向に移動可能に設けられ、前記接触部材が前記進退部の先端に固定されて前記進退部と一体に動作し、前記指本体に、前記ハウジングを前記指本体の先端側に付勢する第２付勢部材が設けられていてもよい。
【００１２】
かかる構成によれば、外部との接触時に接触部材に外力が作用すると、第１付勢部材の付勢力に抗して進退部が移動してこの接触を検知し、第２付勢部材の付勢力に抗してハウジングが移動し得る。このように、接触部材に作用する外力を第２付勢部材の付勢力によって吸収することができ、検出装置及び接触部材の耐衝撃性を高めることができる。
【００１３】
前記第２付勢部材から前記ハウジングに作用する付勢力が、前記第１付勢部材から前記進退部及び前記接触部材に作用する付勢力よりも大きくてもよい。かかる構成によれば、上記の外力が作用すると、まず第１付勢部材の付勢力に抗した進退部の移動が行われて接触部材の外部との接触が検出され、外力が過大であるときには第２付勢部材の付勢力に抗したハウジングの移動が行われる。このように、より小さい付勢力に基づいて接触検出が行われ、より大きい付勢力に基づいて外力吸収が行われており、接触検出の精度確保と耐衝撃性の確保とが両立される。
【００１４】
前記接触部材の外部との接触を検出する検出装置をさらに備え、該検出装置が、前記指本体内を長手方向と略直交する方向に移動可能な進退部と、該進退部を付勢する第１付勢部材と、該進退部が付勢力に抗して移動すると前記接触を検出する構成の検出部とを備え、前記接触部材が前記指本体内を長手方向に移動する移動部材に固定され、該移動部材の前記指本体内への退入動作に基づいて前記第１付勢部材の付勢力に抗した前記進退部の移動が可能になっており、前記指本体に、前記移動部材を前記指本体の先端側に付勢する第２付勢部材が設けられていてもよい。
【００１５】
かかる構成によれば、外部との接触時に接触部材に外力が作用すると、第２付勢部材の付勢力に抗して移動部材が退入し、この移動部材の退入によって第１付勢部材の付勢力に抗して進退部が移動して接触部材の外部との接触が検出される。このように、接触部材に作用する外力が第２付勢部材の付勢力によって吸収されるため、検出装置及び接触部材の耐衝撃性を高めることができる。
【００１６】
また、本発明に係るロボットハンドは、上記ロボットフィンガを少なくとも１つ備えることを特徴としている。かかる構成によれば、上記同様にしてワークの把持を容易に行うことができるロボットハンドを提供することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、指本体の先端から突出するよう配置された接触部材を備えるロボットフィンガ及びこれを備えるロボットハンドにおいて、ワークの把持を容易に行うことができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明に係る実施の形態について説明する。
【００１９】
図１は、本発明に係るロボットハンド１の斜視図である。図１に示すように、ロボットハンド１はロボットアーム４５に連結するためのステー２を備え、このステー２には複数のロボットフィンガ３が取り付けられている。各ロボットフィンガ３は、指先の相互間隔を伸縮させることができるように構成され、ロボットハンド１は、後述するように各指先の相互間隔を変更することによってワーク４０（図２参照）を把持することができる。
【００２０】
このロボットフィンガ３は多関節型であり、複数の指本体４，５，６を備えている。基端側の指本体４はステー２に対して揺動可能に設けられ、中間の指本体５は基端側の指本体４に対して揺動可能に設けられている。中間の指本体５には関節部材７が揺動可能に連結されている。先端側の指本体６は、この関節部材７に一体に形成されたステー８にボルト９によって固定されており、これにより中間の指本体５に対して揺動可能になっている。
【００２１】
ロボットハンド１は、先端側の指本体６が損傷するのを防ぐため、指本体６の先端から突出するコンタクト１０を備えている。
【００２２】
図２はロボットフィンガ３の先端部分を示す断面図である。図２に示すように、指本体６は断面長方形状に形成されている。指本体６の内部には、長手方向に延びる略円筒状の空間１１が形成されている。
【００２３】
ロボットフィンガ３には、コンタクト１０がワークを支持する台等の外部部材に接触したことを検出するセンサ１２が設けられている。このセンサ１２は、指本体６の空間１１に内蔵されるハウジング１３と、ハウジング１３に対して進退可能なシャフト１４と、シャフト１４を付勢するバネ１５とを備えている。
【００２４】
ハウジング１３は略円筒状に形成され、先端面を形成する底壁１３ａには径方向外側に延びるフランジ部１６が形成されている。指本体６の先端には径方向内側に延びるストッパ部１７が形成されている。フランジ部１６がストッパ部１７によって支持されることにより、ハウジング１３が指本体６の空間１１外へ脱落するのを防止している。
【００２５】
シャフト１４は概ね円筒状に形成されており、ハウジング１３の先端面を形成する底壁１３ａを貫通している。シャフト１４は、該底壁１３ａの貫通孔に案内され、ハウジング１３の軸方向（すなわち指本体６の長手方向）にスライド可能になっている。シャフト１４の基端部はハウジング１３の内部空間１８に位置しており、この基端部には径方向外側に突出する鍔部１９が一体に設けられている。
【００２６】
この鍔部１９の上面とハウジング１３の上壁１３ｂとの間には、シャフト１４を付勢するコイル状の圧縮バネ１５が跨って設けられている。この圧縮バネ１５によりシャフト１４及びコンタクト１０はハウジング１３外へ進出する方向に付勢される。このとき鍔部１９の下面がハウジング１３の底壁１３ａの上面に当接し、シャフト１４の移動が規制される。
【００２７】
シャフト１４の先端部にはコンタクト１０が固着されている。なお、例えば、コンタクト部１０の端面に形成された孔２０内にシャフト１４の先端部が圧入されることにより、コンタクト１０がシャフト１４に固着されている。
【００２８】
このため、コンタクト１０はシャフト１４の一部と共に、指本体６の先端から突出するよう配置され、指本体６の長手方向に所定の範囲内で移動可能になっている。上記のように圧縮バネ１５が通常の状態となっていると、指本体６に対するコンタクト１０の突出長が最も大きい状態となる。この状態からシャフト１４をハウジング１３内へ退入させると、圧縮バネ１５が縮んでコンタクト１０の突出長が小さくなる。
【００２９】
鍔部１９は電気導通性を有した材料から形成され、ハウジング１３の底壁１３ａの上面には電気導通性を有した材料から形成される端子２１が設けられている。鍔部１９及び端子２１にはそれぞれ図示しない配線が接続されている。
【００３０】
圧縮バネ１５が通常の状態となっていると、鍔部１９の下面が端子２１と接触した状態を維持し、鍔部１９と端子２１とが電気的に導通した状態となる。シャフト１４及びコンタクト１０が圧縮バネ１５の付勢力に抗してハウジング１３の内部空間１８内に退入すると、鍔部１９と端子２１とが物理的に離間し、鍔部１９と端子２１とが電気的に導通しない状態となる。この状態になるとセンサ１２から、図示しない配線を介して接続されたロボットハンド１の図示しない制御装置に、コンタクト１０に圧縮バネ１５の付勢力に打ち勝つ荷重が作用した旨を示す検出信号が出力されることとなる。このように動作する鍔部１９及び端子２１によって、コンタクト１０の外部との接触を検出する検出部が構成されている。
【００３１】
また、指本体６内の空間１１は、より詳細には、その先端側が基端側に比べて径が大きい段付きの円筒状になっている。ハウジング１３の外径は、このうち小径側の基端側の空間の内径よりも僅かに小さく、ハウジング１３は、空間１１内にてハウジング１３の軸方向（すなわち指本体６の長手方向）にスライド可能になっている。
【００３２】
ハウジング１３が空間１１内に収容されると、ハウジング１３内には、径が大きい先端側において、ハウジング１３の外面と指本体６の内面との間に円環状の間隙２２が形成されることとなる。この間隙２２にはコイル状の圧縮バネ２３が収容されている。すなわち、圧縮バネ２３は、ハウジング１３の外周面先端部に巻き付けられている。圧縮バネ２３の一端は、先端側の空間と基端側の空間との間に形成される指本体６内部の段差２４に支持されており、他端はハウジング１３のフランジ部１６の上面に支持されている。この圧縮バネ２３により、ハウジング１３は指本体６の長手方向先端側へと付勢され、定常では上記のとおりフランジ部１６がストッパ部１７によって支持され、ハウジング１３が静止する。
【００３３】
ハウジング１３を付勢する圧縮バネ２３のバネ定数は、シャフト１４を付勢する圧縮バネ１５のバネ定数よりも大きく、ハウジング１３が圧縮バネ２３から受ける付勢力は、シャフト１４が圧縮バネ１５から受ける付勢力よりも大きい。
【００３４】
図３は図２の矢印III 方向に見た指本体６の底面図である。図３に示すように、コンタクト１０は、指本体６の長手方向（すなわちハウジング１３及びシャフト１４の軸方向）に見て、指本体６と同一の長方形状となっている。指本体６の先端にはＵ字状の突出部３１が一体に形成されている。この突出部３１は、このコンタクト１０の外周面のうち３面に沿うようにして設けられている。Ｕ字状の突出部３１は、第１の突出部３２、第２の突出部３３、及び第３の突出部３４からなり、各突出部３２〜３４の外面は、指本体６の外面に滑らかに連続している。本実施形態では、指本体６が断面長方形状であり、その外面が４つの平面によって規定されており、各突出部３２〜３４の外面が指本体６の外面と同一平面をなしている。なお、指本体６の外面が曲面をなす場合には、突出部３１の外面がこの曲面と滑らかに連続するように形成されていることが好ましい。
【００３５】
このように、コンタクト１０の外面に沿うようにして突出部３１が設けられているため、コンタクト１０を回転させるモーメントが作用しても、その荷重が突出部３１によって支持され、コンタクト１０の回転を規制することができる。このようにコンタクト１０の回転を規制すると、コンタクト１０を指本体６の長手方向に投影したときに、図３に仮想線で示すようにコンタクト１０が指本体６の外側へ突出するのを防ぐことができる。すなわち、このように外側へ突出したコンタクト１０により、指本体６によるワーク４０（図２参照）の把持動作が阻害されるのを防ぐことができる。
【００３６】
この図２を参照してこのロボットフィンガ３を利用して行われるワーク４０の把持動作について説明する。まず、ロボットフィンガ３を駆動してワーク４０を支持する台４１に先端の指本体６を近付ける。次いで、指本体６同士の相互間隔を小さくし、これら指本体６の間にワーク４０を挟むことによってワーク４０を把持する。
【００３７】
従来は、ワーク４０の高さがコンタクト１０の突出長よりも小さい場合、指本体６の先端を台４１とワーク４０の上端面との間に位置させることが困難となる。一方、本実施形態においては、指本体６の先端から突出する突出部３１をこの台４１とワーク４０の上端面との間に容易に位置させることができ、この突出部３１を利用してワーク４０を容易に把持することができるようになる。このように、指本体６に突出部３１を設けることにより、ワーク４０を容易に把持することができ、また、コンタクト１０の回転を規制することができる。
【００３８】
突出部３１は、これら両方の作用効果が達成されるべく設けられていることが好ましく、これら効果が達成されるのであれば突出部３１の形状は上記のものに限定されない。例えば上記実施形態の突出部３１は、コンタクト部１０の外周面のうち３面を覆う第１乃至第３の突出部３２〜３４を備えているが、少なくともコンタクト部１０の外周面のうち１面に添うようにして設けられていてもよい。
【００３９】
なお、シャフト１４の断面形状とコンタクト１０の端面に形成される孔２０の断面形状とが円形であると、コンタクト１０はシャフト１４に対して回転し易くなる。このため、コンタクト１０の回転をより確実に規制すべく、シャフト１４の少なくとも先端部の断面形状とコンタクト１０に形成される孔２０の断面形状とが各々非円形状に形成されていてもよい。
【００４０】
次に、図４を参照してコンタクト１０が外部の部材に接触した場合のロボットハンドの動作について説明する。
【００４１】
図４（ａ）に示すように、ワークの把持動作に際し、台４１に先端の指本体６を近付け過ぎたとき、まず、指本体６の先端から指本体の長手方向に突出するコンタクト１０が台４１に接触する。このようにコンタクト１０を配置しているため、指本体６が即座に外部の部材に接触するのを防ぐことができるものの、コンタクト１０には、接触直前のロボットフィンガ３の移動速度等に基づいて台４１側からの衝撃力Ｆが作用する。
【００４２】
図４（ｂ）に示すように、この衝撃力Ｆを受けると、まずバネ定数の小さい圧縮バネ１５の付勢力に抗して、コンタクト１０がシャフト１４と共に指本体６の長手方向基端側へ移動する。上記のとおり、この移動によりシャフト１４の鍔部１９が端子２１から離間し、図示しない制御装置にコンタクト１０が外部の部材に接触した旨の検出信号が出力される。
【００４３】
そして、シャフト１４は、図４（ｂ）に示すように圧縮バネ１５のバネ長が最も短くなるまで長手方向基端側に移動することができる。この状態において、コンタクト部１０の上面と指本体６のストッパ部１７の下面１７ａとの間には、所定のクリアランスがある。このクリアランスを発生させるため、シャフト１４の可動ストロークは、定常の状態におけるストッパ部１７の下面１７ａとコンタクト部１０の上面との間の距離よりも小さくなっている。
【００４４】
衝撃力Ｆが過大である場合には、図４（ｃ）に示すように、バネ定数がより大きく設定された圧縮バネ２３が縮み、コンタクト１０及びシャフト１４とハウジング１３とが一体となって指本体６の空間１１内を長手方向基端側に移動する。これら各部品は、コンタクト１０の上面が指本体６のストッパ部１７の下面１７ａに当接するようになるまで長手方向基端側に移動可能となる。
【００４５】
このようにコンタクト１０と外部の部材との接触時に過大な衝撃力Ｆが発生しても、圧縮バネ２３の圧縮によってコンタクト１０及びセンサ１２が受ける衝撃を吸収することができ、コンタクト１０及びセンサ１２の耐衝撃性を高めることができる。
【００４６】
また、圧縮バネ２３のバネ定数は、圧縮バネ１５のバネ定数よりも大きいため、衝突直後にハウジング１３が移動することはなく、シャフト１４及びコンタクト１０のみが移動することとなる。すなわち、圧縮バネ２３の縮み動作は、コンタクト１０の外部との接触検出の動作とは関係がなく、衝撃力Ｆを吸収するためだけに行われる。このように、２つのバネ１５，２３のバネ定数を適切に設定することにより、接触検出の精度確保と、センサ１２及びコンタクト１０の耐衝撃性の確保とを両立することができる。
【００４７】
次に、図５に基づいて上記実施形態の変更例について説明する。なお、上記実施形態と同一の構成については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４８】
図５に示すように、本例のロボットフィンガ５３においては、指本体５６の内部に、長手方向に延びる第１空間６１と、長手方向と直交する方向（以下、単に「直交方向」とも呼ぶ）に延びる第２空間６２とが形成されており、第２空間６２は、第１空間６１の基端部分に連通している。第１空間６１は、その先端部の径が基端部の径よりも大きい段付き円筒状に形成されている。
【００４９】
第１空間６１内には、概ね円筒状のシャフト６３が挿通されている。このシャフト６３の中間部には径方向外側に延びる鍔部６４が一体に形成されており、この鍔部６４が指本体６の先端側の壁の内面に係合することにより、シャフト６３が第１空間６１外へ脱落するのを防いでいる。シャフト６３の外径は第１空間６１の基端側の内径よりも僅かに小さく、シャフト６３は、この第１空間６１の基端側の内面に案内されて指本体５６の長手方向にスライド可能になっている。シャフト６３の先端部にはコンタクト１０が上記実施形態と同様にして固着されている。
【００５０】
シャフト６３の外面と第１空間６１の先端側の内面との間には、間隙６５が形成されている。この間隙６５内には、シャフト６３の外周面先端部に巻き付けられるようにして設けられたコイル状の圧縮バネ６６が収容されている。
【００５１】
第２空間６２には、センサ６７のハウジング６８が嵌め合わされている。センサ６７は、ハウジング６８の一端面から突出する突部６９を有している。この突部６９はハウジング６８に対して進退可能に設けられており、常には圧縮バネ７０によりハウジング６８から進出する方向に付勢され、先端部が第１空間６１内に位置している。この先端部は径方向外周側に突出する形状となっており、圧縮バネ７０により付勢されてハウジング６８の内面に当接するようになっている。これにより突部６９がハウジングから脱落するのを防止している。
【００５２】
突部６９の先端部は電気的導通性を有した材料から形成されており、この先端部と当接するハウジング６８の内面には電気的導通性を有した材料から形成される端子７１が設けられている。これら突部６９の先端部及び端子７１には図示しない配線を介して図示しないロボットハンドの制御装置に接続されている。
【００５３】
鍔部６４が指本体５６の内面に係合している状態において、シャフト６３の基端部はこの第１空間６１内に突出する突部６９に対して先端側に位置している。
【００５４】
このように構成されるロボットフィンガ５３においてコンタクト１０が外部の部材と接触して指本体５６の長手方向基端側に向けた衝撃力Ｆがコンタクト１０に作用すると、コンタクト１０はシャフト６３と共に圧縮バネ６６の付勢力に抗して第１空間６１内を指本体５６の長手方向基端側に移動する。この移動過程においては、シャフト６３の基端部が突部６９に当接して更に基端側へ移動しようとする。このとき、突部６９は楔の作用により、圧縮バネ７０の付勢力に抗してハウジング６８内に退入する。これにより、突部６９の先端部が端子７１から離間し、センサ６７から図示しない配線を介してコンタクト１０が外部の部材と接触した旨の検出信号が図示しない制御装置に出力される。
【００５５】
このように本実施形態においても、圧縮バネ６６の圧縮動作によってコンタクト１０に作用する衝撃力を吸収することができ、センサ６７及びコンタクト１０の耐衝撃性を高めることができる。なお、シャフト６３の基端部と突部６９とを可及的に近付けて配置することにより、検出精度の確保と耐衝撃性の確保とを両立することができるようになる。
【００５６】
また、指本体５６の長手方向と直交する方向に延びる第２空間６２内にセンサ６７が収容されており、第１実施形態のようにセンサのハウジングの外周側にバネを設ける構造を避けている。このため、指本体５６の特に先端側の外形寸法を小さくすることができ、これによりコンタクト１０も小型化することができるようになる。
【００５７】
これまで本発明に係る実施形態について説明したが、本発明の範囲は上記実施形態に例示の構成に限られず、上記実施の形態は本発明を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、産業用ロボットの指機構に広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施形態に係るロボットハンドを示す斜視図である。
【図２】第１実施形態のロボットフィンガの先端部分の構成を説明するロボットフィンガの断面図である。
【図３】図２に示す矢印III方向に見た図である。
【図４】ロボットハンドがワークを支持する台に衝突した場合の動作を説明する図であり、（ａ）が衝突する瞬間の状態、（ｂ）が接触を検知した状態、（ｃ）がハウジングが退避した状態をそれぞれ示している。
【図５】本発明の実施形態の変更例のロボットフィンガの先端部分の構成を説明する指機構の断面図である。
【図６】従来のロボットハンドの構成を説明する図である。
【符号の説明】
【００６０】
１  ロボットハンド
３  ロボットフィンガ
４，５，６  指本体
１０  コンタクト（接触部材）
１２  センサ（検出装置）
１３  ハウジング
１４  シャフト（進退部）
１５  圧縮バネ（第１付勢部材）
２３  圧縮バネ（第２付勢部材）
５３  ロボットフィンガ
５６  指本体
６３  シャフト（移動部材）
６６  圧縮バネ（第２付勢部材）
６７  センサ（検出装置）
６８  ハウジング
６９  突部（進退部）
７０  圧縮バネ（第１付勢部材）
【図１】
2010023153.tif 000003
【図２】
2010023153.tif 000004
【図３】
2010023153.tif 000005
【図４】
2010023153.tif 000006
【図５】
2010023153.tif 000007
【図６】
2010023153.tif 000008