(57)【要約】【課題】周囲環境に応じた安全性の高い運転を促しつつ、停止位置で車両を確実に停止させることができる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１では、自車両１０の車速が制限速度以下の場合、警報条件として通常の第１条件が適用され、この第１条件下で停止支援が実行される。自車両１０の車速が制限速度を超えている場合、警報条件として第１条件よりも厳しい第２条件が適用され、この第２条件下で停止支援が実行される。よって、自車両１０の車速が制限速度を超えている場合、第２条件Ｋ２下で停止支援が実行され、制限速度を遵守させるような運転が促されつつ停止位置で車両が停止されることとなる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を停止させるための停止支援を行う運転支援装置であって、
停止支援条件下で前記停止支援を実行する支援実行手段と、
前記車両の周囲環境に関する情報を取得する周囲環境取得手段と、を備え、
前記支援実行手段は、前記周囲環境取得手段で取得された前記情報に応じて、前記停止支援条件を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記周囲環境取得手段は、前記車両周囲の交通規則に関する情報を取得し、
前記支援実行手段は、前記車両が前記交通規則を逸脱した場合、前記停止支援条件を厳しくするように変更することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記支援実行手段は、前記車両が進入する交差点の信号状態が赤信号のときに、当該交差点の停止線で前記車両を停止させるための前記停止支援を実行することを特徴とする請求項１又は２記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両を停止させるための停止支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転支援装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、停止支援条件下で停止支援を実行する支援実行手段を備えたものが知られている。このような運転支援装置では、例えば交差点に設置された信号機の点灯状態が赤信号と予測され、当該交差点に進入する車両が交差点の停止線（停止位置）で停止困難と予測される条件下において、警報等の停止支援が実行される。
【特許文献１】特開平１１−５３６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、上述したような運転支援装置では、例えば車速が制限速度を超えているか否かにかかわらず、停止支援を実行する条件が一律の条件とされる。つまり、停止支援を実行する条件は、車両の周囲環境によらず、停止位置で停止できるか否かしか考慮されていない。そのため、上述したような運転支援装置においては、停止支援が行われて促された運転が、周囲環境によっては安全性が低いものとなるおそれがある。
【０００４】
そこで、本発明は、周囲環境に応じた安全性の高い運転を促しつつ、停止位置で車両を確実に停止させることができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明に係る運転支援装置は、車両を停止させるための停止支援を行う運転支援装置であって、停止支援条件下で停止支援を実行する支援実行手段と、車両の周囲環境に関する情報を取得する周囲環境取得手段と、を備え、支援実行手段は、周囲環境取得手段で取得された情報に応じて、停止支援条件を変更することを特徴とする。
【０００６】
この運転支援装置よれば、車両の周囲環境に応じて停止支援条件が変更され、変更された停止支援条件下で停止支援が実行される。よって、例えば、車両の車速が制限速度を超えている場合、停止支援条件を通常の条件よりも厳しい条件に変更し、変更した条件下で停止支援を実行することにより、制限速度を遵守させるような運転が促されつつ停止位置で車両が停止されることとなる。従って、本発明によれば、周囲環境に応じた安全性の高い運転を促しつつ、停止位置で車両を確実に停止させることができる。
【０００７】
また、周囲環境取得手段は、車両周囲の交通規則に関する情報を取得し、支援実行手段は、車両が交通規則を逸脱した場合、停止支援条件を厳しくするように変更する支援実行手段は、車両が交通規則を逸脱した場合、停止支援条件を厳しくするように変更することが好ましい。この場合、交通規則を遵守するように運転を促しつつ停止位置で車両を確実に停止させることができる。
【０００８】
また、支援実行手段は、車両が進入する交差点の信号状態が赤信号のときに、当該交差点の停止線で車両を停止させるための停止支援を実行することが好ましい。この場合、赤信号の交差点の停止線で車両を確実に停止させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、周囲環境に応じた安全性の高い運転を促しつつ、停止位置で車両を確実に停止させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を示す概略構成図である。図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１は、交差点に進入する自車両（車両）１０に対し停止支援を行うものである。この運転支援装置１は、自車両１０に搭載されており、インフラ情報取得装置（周囲環境取得手段）２、車両情報取得装置３、警報装置４及びＥＣＵ５を備えている。
【００１２】
インフラ情報取得装置２は、インフラ情報を受信し取得するためのものであり、例えば、光ビーコンやナビゲーションシステムが用いられている。ここでのインフラ情報取得装置２は、自車両１０の走行している対象区間Ｒ（図３参照）の制限速度、交差点における信号機の点灯状態、及び停止線までの距離等をインフラ情報として取得する。なお、対象区間Ｒの制限速度は、受信することで取得するだけでなく、例えばナビゲーションシステム等に予め含まれるものを利用してもよい。
【００１３】
車両情報取得装置３は、自車両１０の車速等の車両情報を所得するためのものである。警報装置４は、停止支援のための警報をドライバに対して出力するものである。なお、警報装置４に代えて又は加えて、停止支援のための情報をドライバに対し提供する情報提供装置、及び停止支援のための注意喚起をドライバに対し行う注意喚起装置を用いてもよい。
【００１４】
ＥＣＵ５は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成されている。ＥＣＵ５は、警報条件（停止支援条件）下で警報装置４を作動させる。また、このＥＣＵ５は、自車両１０の周囲環境に応じて警報条件を変更し、変更した警報条件下で警報装置４を作動させる（詳しくは後述）。
【００１５】
次に、説明した運転支援装置１の処理について、図２に示すフローチャートを参照しつつ説明する。なお、以下の説明においては、図３に示すように、信号機１１が設置された交差点１２で警報出力を停止支援として行い、停止線（停止位置）１３で自車両１０を停止させる場合について例示して説明する。
【００１６】
まず、インフラ設備１５からの信号をインフラ情報取得装置２で受信してインフラ情報を取得すると共に、車両情報取得装置３で車両情報を取得する（Ｓ１）。続いて、対象区間Ｒの制限速度を認識する（Ｓ２）。そして、ＥＣＵ５にて以下の処理を実行する。
【００１７】
すなわち、自車両１０が交通規則を逸脱した否かを判定する。具体的には、自車両１０の車速が制限速度以下であるか否かを判定する（Ｓ３）。自車両１０の車速が制限速度以下の場合、警報出力を実行するための警報条件として、通常の警報条件である第１条件を適用する（Ｓ４）。一方、自車両１０の車速が制限速度を超えている場合、警報条件として、第１条件よりも厳しい（早出しされる）警報条件である第２条件を適用する（Ｓ５）。
【００１８】
図４は、警報条件の一例を示す線図である。図中において、横軸が交差点１２の停止線１３と自車両１０との距離Ｌを示し、縦軸が自車両１０の車速Ｖを示す。また、実線Ｋ１が第１条件を示し、破線Ｋ２が第２条件を示す。図４に示すように、第１条件Ｋ１は、車速が制限速度α以下の領域において距離Ｌ及び車速Ｖに基づいて設定されている。ここでは、第１条件Ｋ１としては、距離Ｌ及び車速Ｖの比例関係となる条件とされている。例えば、第１条件Ｋ１は、現在の自車両１０位置から交差点１２に到達するまでの到達時間ＴＴＣ（Time To Collision）＝３となるような条件が挙げられる。
【００１９】
一方、第２条件Ｋ２は、車速が制限速度αよりも速い領域において距離Ｌ及び車速Ｖに基づいて設定されている。ここでは、第２条件Ｋ２は、第１条件Ｋ１の傾きよりも小さい傾きを有する距離Ｌ及び車速Ｖの比例関係となる条件とされている。例えば、第２条件Ｋ２としては、ＴＴＣ＝５となるような条件が挙げられる。
【００２０】
続いて、自車両１０が交差点１２を通過可能か否かを判定する（Ｓ６）。交差点１２を通過可能の場合、そのまま処理を終了する一方、交差点１２を通過不能（つまり、信号機１１が赤信号）の場合、警報出力の待機状態に推移する（Ｓ７）。
【００２１】
警報出力の待機状態において、適用された警報条件に該当したとき、警報装置４による警報出力を実行する（Ｓ８→Ｓ９）。そして、図４に示す条件Ｋ１，Ｋ２の上方の領域Ａに自車両１０の車両状態があるときおいて、警報出力の実行が続行される。また、警報条件に該当せず、自車両１０が車線を逸脱したと判断される条件（以下、「サービスアウト条件」という）を満たしたとき、処理を終了する（Ｓ８→Ｓ１０）。一方、サービスアウト条件を満たしていないとき、上記Ｓ３に戻り、その後の処理が繰り返し実施される。
【００２２】
以上において、警報装置４及び警報装置４を作動させるＥＣＵ５が、支援実行手段を構成する。
【００２３】
以上、運転支援装置１では、自車両１０の車速が制限速度以下の場合、警報条件として通常の第１条件Ｋ１が適用され、自車両１０の車速が制限速度を超えている場合、警報条件として第１条件Ｋ１よりも厳しい第２条件Ｋ２が適用される。つまり、自車両１０の周囲環境（ここでは、制限速度）に応じて警報条件が変更される。そして、変更された警報条件下で停止支援が実行される。よって、自車両１０の車速が制限速度を超えている場合には、第２条件Ｋ２下で停止支援が実行され、制限速度を遵守させるような運転が促されつつ停止位置で車両が停止されることとなる。従って、本実施形態によれば、周囲環境に応じた安全性の高い運転を促しつつ、停止線１３で自車両１０を確実に停止させることが可能となる。
【００２４】
また、本実施形態では、上述したように、自車両１０の車速が制限速度を超えている場合、警報条件として、第１条件Ｋ１よりも厳しい第２条件Ｋ２が適用される。つまり、自車両１０が交通規則を逸脱した場合、警報条件を厳しくするよう変更される。従って、交通規則を守るように運転を促しつつ、停止線１３で自車両１０を確実に停止させることができ、啓蒙社会的に優れた停止支援を行うことが可能となる。
【００２５】
なお、本実施形態では、自車両１０の車速に基づいて警報条件を変更することから、ただ単に停止線１３で自車両１０を停止させる停止支援がなされるのではなく、車速が有する意味を考慮して停止支援がなされるといえる。
【００２６】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、対象区間Ｒの制限速度に応じて警報条件を変更したが、自車両１０の周囲環境に応じて警報条件を変更すればよい。具体的には、例えば、道路幅等から求められる基準速度、走行する車線が一人乗り専用車線であるか否か、実勢速度、周囲車両の車速、及び周囲車両の平均車速等の少なくとも１つを車車間通信や路車間通信等で取得し、当該情報に応じて警報条件を変更してもよい。
【００２７】
また、上記実施形態では、第２条件Ｋ２を第１条件Ｋ１よりも厳しいものとしたが、第２条件Ｋ２を第１条件Ｋ１よりも穏やかなものとしてもよい。この場合、停止支援によるドライバの過信を抑制することが可能となる。
【００２８】
また、上記実施形態は、交差点１２の停止線１３を停止位置とする停止支援を行うが、これに限定されず、本発明は、種々の停止位置で停止させる停止支援を行うことができる。また、上記実施形態では、警報条件を第１条件と第２条件とで切り替えるように変更したが、車両の周囲環境に応じて警報条件を連続的に変更させるものでもよい。
【００２９】
なお、対象区間Ｒの途中で制限速度が変化するような場合には、その変化時点で条件を変更させてもよい。また、対象区間Ｒの途中で制限速度が変化することが予めわかっているときは、かかる制限速度の変化を加味した一定速度（例えば、対象区間Ｒにおける最小制限速度、最大制限速度、或いは最終制限速度）を条件変更の閾値としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１の走行支援装置の動作フローを示すフローチャートである。
【図３】交差点周辺の道路構造を示す平面図である。
【図４】警報条件の一例を示す線図である。
【符号の説明】
【００３１】
１…運転支援装置、２…インフラ情報取得装置（周囲環境取得手段）、４…警報装置（支援実行手段）、５…ＥＣＵ（支援実行手段）、１０…自車両（車両）、１２…交差点、１３…停止線（停止位置）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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