(57)【要約】【課題】ある地点と他の地点（例えば発着点）を結ぶ各ルートの何れかを特定するものであって、特定されるルートに含まれる、近傍に目印の無い右左折点を、極力少なくすることが容易となるルート特定装置を提供する。【解決手段】第１地点から第２地点に向かうルートの何れかを特定する、ルート特定装置であって、予め求められた前記ルートの何れかである基準ルートについて、右左折点を検出するとともに、該右左折点からの所定範囲内に、所定の目印が有るか否かを判断し、該判断の結果を用いて、前記特定を行うルート特定装置とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１地点から第２地点に向かうルートの何れかを特定する、ルート特定装置であって、
予め求められた前記ルートの何れかである基準ルートについて、右左折点を検出するとともに、該右左折点からの所定範囲内に、所定の目印が有るか否かを判断し、
該判断の結果を用いて、前記特定を行うことを特徴とするルート特定装置。
【請求項２】
前記基準ルートを第１地点からトレースし、右左折点が検出されたら、該右左折点からの所定範囲内に、所定の目印が有るか否かを判断する第１処理と、
第１処理または第３処理において、目印が無いと判断された場合は、前記基準ルートの残りを直近に検出された右左折点を直進してから第２地点に向かうルートに修正する一方、目印が有ると判断された場合は、該修正を行わないようにする、第２処理と、
第２処理の後、直近に検出された右左折点から前記トレースを続行し、別の右左折点が検出されたら、該別の右左折点からの所定範囲内に、所定の目印が有るか否かを判断する第３処理と、
前記トレースが第２地点に到達するまで、第２処理と第３処理を繰り返す第４処理と、
を含むルート修正処理を実行し、
該ルート修正処理によって得られた修正ルートに基づいて、前記特定を行うことを特徴とする請求項１に記載のルート特定装置。
【請求項３】
前記修正ルートと前記基準ルートを比較して、一致していない区間を検出するとともに、
該区間について、
前記修正ルートの長さ又は走行予定時間と、前記基準ルートの長さ又は走行予定時間との差が、所定の閾値を超える場合は、前記修正ルートを前記基準ルートに置き換えることを特徴とする請求項２に記載のルート特定装置。
【請求項４】
前記第１処理の開始時からの経過時間を監視し、
該経過時間が所定時間に達するまでに、前記トレースが第２地点に到達しない場合は、前記ルート修正処理を中断することを特徴とする請求項２に記載のルート特定装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４の何れかに記載のルート特定装置を備え、
運転者に対して、前記特定されたルートを案内することを特徴とするカーナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ある地点から他の地点までの何れかのルートを特定するルート特定装置、およびカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行するルートを案内するためのカーナビゲーション装置（カーナビ装置）が、広く用いられている。カーナビ装置によれば、運転者は、目的地まで極力迷わずに車両を運転することが可能となる。
【０００３】
通常カーナビ装置は、ユーザによる発着点の指定を受付けて、この発着点を結ぶルートを探索し、探索されたルートを案内用のルートとして特定する。また発着点を結ぶルートが複数存在する場合は、これらのルートのうち、例えば距離が最短となるものや走行予定時間が最短となるものが選択され、案内用のルートとして特定される。
【０００４】
そしてルートの案内方法としては、ルートの経路を地図上に表示させる方法や、音声によって右左折の指示を出す方法などが知られている。なお直進可能でありながら、右折または左折のように、直進方向以外の方向に進む地点（右左折点）では、運転者がこの右左折点を見落としてしまい、誤って直進してしまうことが多い。
【０００５】
そこでルート案内においては、右左折点の近傍に目印（例えば、コンビニエンスストアやガソリンスタンドなど、ユーザが予め指定する目印）があれば、例えば「○○○のある交差点を右折してください」といったように、当該目印を利用した案内がなされることがある。これにより運転者は、どこで曲がれば良いかを明確に把握することが可能となり、間違った道に進んでしまうこと（特に、右左折点を見落として、直進してしまうこと）を、極力回避することができる。
【特許文献１】特開２００４−１０８９８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、案内用のルートに右左折点が存在していても、その近傍に目印が存在していれば、その目印を利用した右左折の案内が可能である。しかし、近傍に目印の無い右左折点については、目印を利用した右左折の案内を行うことは困難であるため、運転者は右左折点を見落とし易くなるといえる。
【０００７】
このような事情から、案内用のルートにおいては、近傍に目印の無い右左折点が、極力少なくなっていることが望ましい。しかし従来のカーナビ装置は、このような観点から案内用のルートを特定するものとはなっておらず、たまたま右左折点の近傍に目印がある場合に、目印を利用した案内がなされるに過ぎない。
【０００８】
本発明は上述した問題点に鑑み、ある地点と他の地点（例えば発着点）を結ぶ各ルートの何れかを特定するものであって、特定されるルートに含まれる、近傍に目印の無い右左折点を、極力少なくすることが容易となるルート特定装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明に係るルート特定装置は、第１地点から第２地点に向かうルートの何れかを特定する、ルート特定装置であって、予め求められた前記ルートの何れかである基準ルートについて、右左折点を検出するとともに、該右左折点からの所定範囲内に、所定の目印が有るか否かを判断し、該判断の結果を用いて、前記特定を行う構成とする。
【００１０】
本構成によれば、第１地点から第２地点に向かうルートの何れかである基準ルートについて、近傍に（所定範囲内に）目印の無い右左折点を検出することが可能となる。そのため、このような検出が実行されないものに比べ、特定されるルートに含まれる、近傍に目印の無い右左折点を、極力少なくすることが容易となる。
【００１１】
なお、「第１地点」と「第２地点」は、互いに別の地点である。また「右左折点」は、進行方向に見て直進可能でありながら、例えば右折、左折、または斜め方向への走行のように、直進方向以外の何れかの方向へ進む地点のことである。
【００１２】
また上記構成において、前記基準ルートを第１地点からトレースし、右左折点が検出されたら、該右左折点からの所定範囲内に、所定の目印が有るか否かを判断する第１処理と、第１処理または第３処理において、目印が無いと判断された場合は、前記基準ルートの残りを直近に検出された右左折点を直進してから第２地点に向かうルートに修正する一方、目印が有ると判断された場合は、該修正を行わないようにする、第２処理と、第２処理の後、直近に検出された右左折点から前記トレースを続行し、別の右左折点が検出されたら、該別の右左折点からの所定範囲内に、所定の目印が有るか否かを判断する第３処理と、前記トレースが第２地点に到達するまで、第２処理と第３処理を繰り返す第４処理と、を含むルート修正処理を実行し、該ルート修正処理によって得られた修正ルートに基づいて、前記特定を行う構成としてもよい。
【００１３】
本構成によれば、基準ルートについて、近傍に目印の無い右左折点が少なくなるように、経路を修正することが可能となる。そのため、特定されるルートに含まれる、近傍に目印の無い右左折点を、極力少なくすることが容易となる。
【００１４】
また上記構成において、前記修正ルートと前記基準ルートを比較して、一致していない区間を検出するとともに、該区間について、前記修正ルートの長さ又は走行予定時間と、前記基準ルートの長さ又は走行予定時間との差が、所定の閾値を超える場合は、前記修正ルートを前記基準ルートに置き換える構成としてもよい。
【００１５】
本構成によれば、長さ又は走行予定時間の観点から、修正ルートが基準ルートに比べて著しく不利となる事態を、極力回避することが可能となる。
【００１６】
また上記構成において、前記第１処理の開始時からの経過時間を監視し、該経過時間が所定時間に達するまでに、前記トレースが第２地点に到達しない場合は、前記ルート修正処理を中断する構成としてもよい。
【００１７】
本構成によれば、ルート修正処理が長引く場合にはルート修正処理を中断し、代わりの処理を実行させることが容易となる。
【００１８】
また本発明に係るカーナビゲーション装置は、上記構成のルート特定装置を備え、運転者に対して、前記特定されたルートを案内する構成とする。
【００１９】
本構成によれば、発着点を結ぶルートのうち、近傍に目印の無い右左折点が、極力少なくなっているルートを、運転者等に案内することが可能となる。そのため右左折点について、極力、目印を利用した案内を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
上述した通り、本発明に係るルート特定装置によれば、第１地点から第２地点に向かうルートの何れかである基準ルートについて、近傍に（所定範囲内に）目印の無い右左折点を検出することが可能となる。そのため、このような検出が実行されないものに比べ、特定されるルートに含まれる、近傍に目印の無い右左折点を、極力少なくすることが容易となる。
【００２１】
また本発明にかかるカーナビゲーション装置によれば、発着点を結ぶルートのうち、近傍に目印の無い右左折点が、極力少なくなっているルートを、運転者等に案内することが可能となる。そのため右左折点について、極力、目印を利用した案内を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明の実施形態について、カーナビゲーション装置（カーナビ装置）を例に挙げて、以下に説明する。当該カーナビ装置の概略的な構成図（ブロック図）を、図１に示す。本図に示すように、カーナビ装置９は、演算制御部１、自車位置検出部２、操作入力部３、情報記憶部４、表示部５、および音声出力部６などを備えている。
【００２３】
演算制御部１は、例えばＣＰＵによって構成されており、カーナビ装置において必要な各種処理を実行する。なお、演算制御部１が実行する主な処理の内容については、改めて詳細に説明する。
【００２４】
自車位置検出部２は、例えばＧＰＳ［Global Positioning System］を備えており、現在地（自車の位置）を継続的に検出する。検出された情報は、適宜、演算制御部１に伝送される。また操作入力部３は、例えばリモコンや押しボタンスイッチを備えており、ユーザによる操作の内容を演算制御部１に伝送する。これにより演算制御部１は、ユーザの意図を反映させた処理を行うことが可能となっている。
【００２５】
情報記憶部４は、例えば書換え可能である不揮発性メモリにより構成されており、カーナビ装置９で実行される処理に必要な各種情報を記憶する。なお、情報記憶部が記憶する情報には、地図情報に加え、地図上の各目印（ランドマーク）の位置や、各目印の種類（例えば、「コンビニエンスストア」や「ガソリンスタンド」といったもの）などが含まれる。また情報記憶部４は、演算制御部１によって、情報の読み書きが可能となっている。
【００２６】
表示部５は、ディスプレイを備えており、演算制御部１の指示に基づいた表示を行う。また音声出力部６は、スピーカを備えており、演算制御部１の指示に基づいた音声の出力を行う。
【００２７】
カーナビ装置９は、上述した通りの構成となっており、車両に搭載されて用いられる。そして、ユーザ（車両の運転者など）が指定した発着点間のルートの何れかを特定し、この特定されたルートを案内する処理（ルート案内処理）などを実行する。次に、ルート案内処理の全体的な内容について、図２に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。
【００２８】
演算制御部１は、ユーザによるルート案内処理の実行指示が有った場合、ルート案内処理を開始する。このとき先ず、演算制御部１は、ユーザによる発着点（出発点と到着点）の指定と、ルート案内時に利用される目印の種類の指定を受付ける（ステップＳ１）。なお目印の種類の指定は、例えば施設検索のリストの中から、ユーザが何れかの施設を選択することにより実現される。また目印の種類の指定は、１個または複数個の指定が可能となっている。
【００２９】
これらの入力がなされたら（ステップＳ１のＹ）、演算制御部１は、従来手法のルート探索を実行し、入力された発着点間を結ぶルートのうちの何れかを、基準ルートとして特定する（ステップＳ２）。なお従来手法のルート探索は、例えば２点間を結ぶルートのうち、最も距離が短くなるものを探索するものが挙げられるが、これには限定されない。またこのようなルート探索の手法自体は公知であるため、その詳細な説明は省略する。
【００３０】
そして基準ルートが特定されたら、この基準ルートを修正するためのルート修正処理を実行し、修正済みルートを特定する（ステップＳ３）。なおルート修正処理は、後述する通り、処理の途中で中断される場合があり得る。
【００３１】
そしてルート修正処理が中断されなかった（正常に完了した）場合には（ステップＳ４のＮ）、ステップＳ２の処理で特定された基準ルート、および、ステップＳ３の処理で特定された修正済みルートが、それぞれ表示部５に表示される（ステップＳ５）。またこの状態で、演算制御部１は、ユーザによるどちらか一方のルートの選択を受付ける（ステップＳ６）。そして一方が選択されたら（ステップＳ６のＹ）、選択されたルートについて、ルート案内を実行する（ステップＳ７）。
【００３２】
一方、ルート修正処理が中断された場合には（ステップＳ４のＹ）、表示部５または音声出力部６を通じて、ルート修正処理が中断された旨がユーザに報知されるとともに（ステップＳ８）、表示部５に、ステップＳ２の処理で特定された基準ルートが表示される（ステップＳ９）。そして演算制御部１は、この表示されているルートについて、ルート案内を実行する（ステップＳ１０）。
【００３３】
なおステップＳ７およびＳ１０の処理によるルート案内は、発着点間の車両の走行中において、継続的に実行される。当該ルート案内によれば、表示部５を通じて、地図上に当該ルートの経路や目印の示された表示などがなされる。また音声出力部６を通じて、到着点までの距離や、右左折点の位置などを知らせるための音声が、随時出力される。特に右左折点の位置については、当該右左折点の近傍（右左折点からの所定範囲内）に目印がある場合には、例えば「○○○のある交差点を右折してください」（○○○は目印を表す）といったように、目印を利用した案内がなされる。
【００３４】
次に、先述したルート修正処理（ステップＳ３）の内容について、図３に示すフローチャートを参照しながら、以下に説明する。
【００３５】
演算制御部１は、ステップＳ２の処理で特定された基準ルートについて、出発点からのトレース（追跡）を開始する（ステップＳ３１）。またその後、当該トレースの途中で右左折点が検出されたか（ステップＳ３２）、当該トレースが到着点に到達したか（ステップＳ３３）、およびトレース開始から所定時間が経過したか（ステップＳ３４）を、継続的に監視する。なお「右左折点」は、進行方向に見て直進可能でありながら、例えば右折、左折、または斜め方向への走行のように、直進方向以外の何れかの方向へ進む地点のことである。
【００３６】
当該監視の結果、右左折点が検出された場合には（ステップＳ３２のＹ）、演算制御部１は、この右左折点の近傍（当該右左折点からの、所定の範囲内）に、ステップＳ１の処理において入力された種類の目印があるか否かを判断する（ステップＳ３５）。その結果、目印があると判断されたら（ステップＳ３５のＹ）、当該右左折点での右左折（例えば右折、左折、または斜め方向への走行のように、直進方向以外の何れかの方向へ進むこと）を許可して、そのまま（直近に検出された右左折点から）トレースを続行することとし、ステップＳ３２の処理に戻る。
【００３７】
しかし目印が無いと判断されたら（ステップＳ３５のＮ）、演算制御部１は、その右左折点において直進となるように、基準ルートを修正する（ステップＳ３７）。より具体的には、その右左折点と到着点を結び、かつ、当該右左折点において直進となる経路を、従来手法のルート探索によって特定する。そして、出発点から当該右左折点までは、これまでトレースされてきた経路を辿り、当該右左折点から到着点までは、新たに特定された経路を辿るルートに、基準ルートを修正する。つまり、基準ルートの残りを、直近に検出された右左折点を直進してから到着点に向かうルートに修正する。
【００３８】
なお当該修正された基準ルートによれば、当該右左折点では必ず直進になる（右左折は許可されない）といえる。そしてこのように基準ルートが修正された後、演算制御部１は、当該右左折点からのトレースを続行することとし（ステップＳ３８）、ステップＳ３２の処理に戻る。
【００３９】
またトレースが到着点に到達した場合は（ステップＳ３３のＹ）、演算制御部１は、出発点から到着点までトレースされてきたルート（「仮修正ルート」とする）と、当初の基準ルート（修正がなされていない状態の基準ルート）とを比較し、互いに一致していない区間（つまり、分岐してから再び合流するまでの区間のことであり、「分岐区間」と称する）の各々を検出する。そして各分岐区間について、仮修正ルートの長さと、当初の基準ルートの長さとの差が、所定の閾値を超える場合は、仮修正ルートを、当初の基準ルートに置き換える（ステップＳ３９）。
【００４０】
なお当該ステップＳ３９の処理においては、長さに着目する代わりに、走行予定時間（その経路を完走するために要すると見積もられる時間）に着目するようにしても良い。この場合、分岐区間について、仮修正ルートの走行予定時間と、当初の基準ルートの走行予定時間との差が、所定の閾値を超えるものについては、仮修正ルートが、当初の基準ルートに置き換えられることになる。またステップＳ３９の処理で用いられる閾値は、カーナビ装置９の開発者によって設定されるものであっても良く、ユーザが設定するものであっても良い。
【００４１】
そして演算制御部１は、当該置き換えによって修正の施された仮修正ルートを、修正済みルートとして特定する（ステップＳ４０）。一方、トレースが到着点に到達する前に、トレース開始から所定時間が経過した場合には（ステップＳ３４のＹ）、演算制御部１は、ルート修正処理を中断する（ステップＳ４１）。なお、ステップＳ４０またはＳ４１の処理の後は、ステップＳ４の処理に進む。
【００４２】
次に、ルート修正処理の内容を理解容易とするため、当該処理についての具体的な事例を挙げて、以下に説明する。
【００４３】
本事例では、図４に示すような道路状況の地図を想定し、「Ａ」で示す位置が、予め指定された出発点、「Ｂ」で示す位置が同じく到着点とする。本図において、Ｃ１〜Ｃ９の各々は、当該地図上の交差点の一つを、Ｍ１とＭ２は、予め指定されたカテゴリの目印の位置（丸印で示した箇所）の一つを、それぞれ示している。またステップＳ２の処理によって、破線の矢印で示すように、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ６、Ｃ３、Ｃ４を順に経由するルートが、基準ルートとして特定されているものとする。
【００４４】
ルート修正処理が開始されると、出発点から基準ルートのトレースが開始される（ステップＳ３１）。その後、交差点Ｃ１が右左折点として検出される（ステップＳ３２）。交差点Ｃ１の近傍には指定されたカテゴリの目印が無いため（ステップＳ３５のＮ）、交差点Ｃ１と到着点の間についての新たな経路が特定され、基準ルートが修正されることになる（ステップＳ３７）。
【００４５】
なお今回修正された基準ルートは、図５において実線の矢印（これまでトレースされた経路）および破線の矢印（新たに特定された経路）で示すように、Ｃ１、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ３、Ｃ４を順に経由するルートであるとする。そしてこの修正された基準ルートについて、交差点Ｃ１からのトレースが続行される（ステップＳ３８）。
【００４６】
その後、交差点Ｃ５が右左折点として検出される（ステップＳ３２）。交差点Ｃ５の近傍には指定されたカテゴリの目印Ｍ１が有るため（ステップＳ３５のＹ）、左折が許可されて、そのままトレースが続行される（ステップＳ３６）。なお、途中で交差点Ｃ６に差し掛かるが、進行方向に向かっての直進は不可である（壁に遮られている）ため、右左折点とはみなされない。
【００４７】
その後、交差点Ｃ３が右左折点として検出される（ステップＳ３２）。交差点Ｃ３の近傍には指定されたカテゴリの目印が無いため（ステップＳ３５のＮ）、交差点Ｃ３と到着点の間についての新たな経路が特定され、基準ルートが修正されることになる（ステップＳ３７）。なお今回修正された基準ルートは、図６において実線または破線の矢印で示すように、Ｃ１、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ３、Ｃ８、Ｃ９、Ｃ４を順に経由するルートであるとする。そしてこの修正された基準ルートについて、交差点Ｃ３からのトレースが続行される（ステップＳ３８）。なお、交差点Ｃ８についても、先述した交差点Ｃ６の場合と同様に、右左折点とはみなされない。
【００４８】
その後、交差点Ｃ９が右左折点として検出される（ステップＳ３２）。交差点Ｃ５の近傍には指定されたカテゴリの目印Ｍ２が有るため（ステップＳ３５のＹ）、左折が許可されて、そのままトレースが続行される（ステップＳ３６）。
【００４９】
その後、トレースが到着点に到達したことが検出されることになり（ステップＳ３３のＹ）、ステップＳ３９の処理に進むこととなる。ここで仮修正ルートは、図７において実線の矢印で示されるように、Ｃ１、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ３、Ｃ８、Ｃ９、Ｃ４を順に経由するルートであり、当初の基準ルートは、同じく破線の矢印で示されるように、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ６、Ｃ３、Ｃ４を順に経由するルートである。
【００５０】
そのため、分岐区間として、交差点Ｃ１と交差点Ｃ６の区間（「第１区間」とする）、および、交差点Ｃ３と交差点Ｃ４の区間（「第２区間」とする）が検出される。そこで、第１区間と第２区間の各々について、仮修正ルートの長さと、当初の基準ルートの長さとの差が、所定の閾値を超えるか否かが判断されることになる。
【００５１】
当該判断の結果、例えば、第２区間についてのみ閾値を超えると判断された場合には、第２区間についてのみ、仮修正ルートは当初の基準ルートに修正されることになる。その結果、図８における矢印に示すように、Ｃ１、Ｃ５、Ｃ６、Ｃ３、Ｃ４を順に経由するルートが、修正済みルートとして特定されることになる。
【００５２】
以上に説明したルート修正処理によれば、従来手法のルート探索によって求められた基準ルートに比べて、所定の（ユーザに指定された種類の）目印が近傍に無い右左折点が、極力少なくなるルートを、修正済みルートとして特定することが可能である。例えば図４に示す基準ルートでは、所定の目印が近傍に無い右左折点は、交差点Ｃ１と交差点Ｃ３の２ヶ所であるが、図８に示す修正済みルートでは、交差点Ｃ３の１ヶ所だけとなっている。
【００５３】
そのため、当該修正済みルートを案内用のルートとして採用する本実施形態のカーナビ装置９によれば、近傍に目印の無い右左折点（目印を利用した案内が困難な右左折点）が、極力少なくなっているルートを案内することが可能である。そのため右左折点について、極力、目印を利用した案内を行うことが可能となっている。その結果、運転者は、右左折点を見過ごして直進してしまう事態を極力回避することが可能となり、到着点まで円滑に運転することが容易となっている。
【００５４】
またカーナビ装置９は、ステップＳ３９の処理を通じ、仮修正ルートと当初の基準ルートを比較して、一致していない区間（分岐区間）を検出する。そして、この区間について、仮修正ルートの長さ（又は走行予定時間）と、当初の基準ルートの長さ（又は走行予定時間）との差が、所定の閾値を超える場合は、仮修正ルートを当初の基準ルートに置き換えるようになっている。
【００５５】
そのため、長さ又は走行予定時間の観点から、仮修正ルートが当初の基準ルートに比べて著しく不利となる事態を、極力回避することが可能となっている。
【００５６】
また例えば、ステップＳ１において指定された発着点の間に、指定された種類の目印が少ないような場合には、ルート修正処理（基準ルートのトレース開始から、当該トレース完了までの処理）は円滑に進まず、非常に多くの時間がかかるおそれがある。
【００５７】
そこでカーナビ装置９は、基準ルートのトレース開始時（ステップＳ３１）からの経過時間を監視し、この経過時間が所定時間に達するまでに当該トレースが到着点に到達しない場合は、ルート修正処理の完遂は不可とみなし、ルート修正処理を中断するようになっている（ステップＳ３４、Ｓ４１）。これにより、ルート修正処理が長引く場合にはルート修正処理を中断し、代わりの処理（ステップＳ８〜Ｓ１０）を実行させることが容易となっている。
【００５８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではない。また本発明は、その主旨を逸脱しない範囲において、種々の改変を加えて実施されうる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、カーナビゲーション装置等の分野において、利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施形態に係るカーナビゲーション装置の構成図である。
【図２】ルート案内処理に関するフローチャートである。
【図３】ルート修正処理に関するフローチャートである。
【図４】ルート修正処理に関する説明図である。
【図５】ルート修正処理に関する説明図である。
【図６】ルート修正処理に関する説明図である。
【図７】ルート修正処理に関する説明図である。
【図８】ルート修正処理に関する説明図である。
【符号の説明】
【００６１】
１    演算制御部
２    自車位置検出部
３    操作入力部
４    情報記憶部
５    表示部
６    音声出力部
９    カーナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
2010078564.tif 000004
【図３】
2010078564.tif 000005
【図４】
2010078564.tif 000006
【図５】
2010078564.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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