(57)【要約】【課題】車車間通信を利用して、交差点における車両どうしの衝突を回避する際に、燃料消費量の増加を抑制するようにした車両用運転支援装置の提供。【解決手段】交差点検出手段１と、自車両と上記交差点付近の他車両との間で、車両位置、車速及び燃料消費効率を含むデータを送受信する通信手段２と、交差点における自車両と他車両との衝突を予測する衝突予測手段３と、衝突が予測された交差車両及び自車両について、それぞれ上記交差点を迂回する迂回ルートを探索する迂回ルート探索手段４と、自車両及び他車両の燃料消費効率のデータを使用して、自車両及び交差車両について、迂回ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量を算出する燃料増加量算出手段５と、燃料消費量の増加量が最小となる回避行動を選択する回避行動選択手段６と、回避行動を指示を行う回避行動指示手段７とを備える。【選択図】図１
2010170259.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車両用運転支援装置であって、
自車両の接近している信号機のない交差点を検出する交差点検出手段と、
自車両と上記交差点付近の他車両との間で、車両位置、車速及び燃料消費効率を含むデータを送受信する通信手段と、
自車両及び他車両の位置及び車速のデータを使用して、上記交差点における自車両と他車両との衝突を予測する衝突予測手段と、
他車両のうち自車両との衝突が予測された交差車両及び自車両について、それぞれ上記交差点を迂回する迂回ルートを探索する迂回ルート探索手段と、
自車両及び他車両の燃料消費効率のデータを使用して、自車両及び交差車両について、それぞれ上記交差点を通過する本来ルートを走行する場合の基準燃料消費量に対する、迂回ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量を算出する燃料増加量算出手段と、
自車両及び交差車両の回避行動のうち、燃料消費量の増加量が最小となる回避行動を選択する回避行動選択手段と、
自車両又は交差車両に対して、上記回避行動選択手段によって選択された回避行動を指示を行う回避行動指示手段と
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
自車両又は交差車両が回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量が所定値以下の場合、上記回避行動選択手段は、当該自車両又は交差車両に対して、当該回避行動をとるように指示することを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
上記燃料増加量算出手段は、自車両及び交差車両について、それぞれ、基準燃料消費量に対して、上記交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量を更に算出することを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前後に隣接する車両どうしの車間距離が所定距離以下である、自車両及び自車両に後続する一連の車両を一つの自車両群として設定し、交差車両及び交差車両に後続する一連の車両を一つの交差車両群として設定する車両群設定手段を更に備え、
上記燃料増加量算出手段は、自車両が上記交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して自車両の本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量として、自車両群の基準燃料消費量に対する、自車両群が上記交差点の手前で減速しかつ加速する場合の燃料消費量の増加量を算出し、かつ、交差車両が上記交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して交差車両の本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量として、交差車両群の基準燃料消費量に対する、交差車両群が上記交差点の手前で減速しかつ加速する場合の燃料消費量の増加量を算出することを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
自車両が燃料消費量の増加量が最小となる回避行動をとった場合の燃料増加量と、交差車両が燃料消費量の増加量が最小となる回避行動をとった場合の燃料増加量との差が所定量以下である場合、上記回避行動選択手段は、自車両及び交差車両のうち、過去の回避行動を選択した回数が少ない車両、又は前回の回避行動からの期間が長い方の車両、又は予め車種又はエンジン形式に応じて優先順位付けされた優先順位データに基づいて決定された車両、に対し回避行動を選択することを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
自車両及び交差車両の位置関係及び上記燃料増加量算出手段によって算出された燃料消費量の増加量を表示する表示手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転支援装置に係り、より詳細には、交差点における車両どうしの衝突を回避する際に、燃料消費量の増加を抑制するようにした車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転を支援する技術として、車車間通信を利用して、自車両の周囲の他車両の位置、速度及び進行方向情報を取得し、周囲の他車両を注目リストに登録し、衝突の可能性のある他車両に対して注意情報を送信する技術が下記の特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−９０６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の運転支援技術においては、無線により車両間でデータを送受信する車車間通信は、車両どうしの衝突の危険性を回避するといった安全性の向上のために利用されている。一方、近年、ガソリン等の車両用燃料の価格が上昇する傾向にあり、車両の燃料消費量をより少なくすることが望まれている。しかし、従来の運転支援技術においては、交差点における車両どうしの衝突を回避を図る際に、燃料消費量の増加を抑制することは考慮されていなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、車車間通信を利用して、交差点における車両どうしの衝突を回避する際に、燃料消費量の増加を抑制するようにした車両用運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明の車両用運転支援装置は、車両に搭載された車両用運転支援装置であって、自車両の接近している信号機のない交差点を検出する交差点検出手段と、自車両と上記交差点付近の他車両との間で、車両位置、車速及び燃料消費効率を含むデータを送受信する通信手段と、自車両及び他車両の位置及び車速のデータを使用して、上記交差点における自車両と他車両との衝突を予測する衝突予測手段と、他車両のうち自車両との衝突が予測された交差車両及び自車両について、それぞれ上記交差点を迂回する迂回ルートを探索する迂回ルート探索手段と、自車両及び他車両の燃料消費効率のデータを使用して、自車両及び交差車両について、それぞれ上記交差点を通過する本来ルートを走行する場合の基準燃料消費量に対する、迂回ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量を算出する燃料増加量算出手段と、自車両及び交差車両の回避行動のうち、燃料消費量の増加量が最小となる回避行動を選択する回避行動選択手段と、自車両又は交差車両に対して、上記回避行動選択手段によって選択された回避行動をとるように指示を行う回避行動指示手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
このように、衝突を回避するために、燃料消費量の増加量が最小となる回避行動をとるようにすれば、燃料消費量の増加を抑制しつつ、交差点における車両どうしの衝突の回避が図られる。これにより、本発明によれば、車車間通信を利用して、交差点における車両どうしの衝突を回避する際に、燃料消費量の増加が抑制される。
【０００８】
また、本発明において好ましくは、自車両又は交差車両が回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量が所定値以下の場合、上記回避行動選択手段は、当該自車両又は交差車両に対して、当該回避行動をとるように指示する。
これにより、本来ルートを走行する場合の燃料消費量と、迂回ルートを走行する場合の燃料消費量が実質的に等しい場合に、燃料消費量の増加を抑制しつつ、交差点における車両どうしの衝突の回避が図られる。
【０００９】
また、本発明において好ましくは、上記燃料増加量算出手段は、自車両及び交差車両について、それぞれ、基準燃料消費量に対して、上記交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量を更に算出する。
これにより、衝突を回避する行動として、迂回ルートを走行する場合、及び交差点の手前で減速しその後加速して本来ルートを走行する場合の中から燃料消費量の増加量が最小となる回避行動が選択される。その結果、燃料消費量の増加をより抑制しつつ、交差点における車両どうしの衝突の回避が図られる。
【００１０】
また、本発明において好ましくは、前後に隣接する車両どうしの車間距離が所定距離以下である、自車両及び自車両に後続する一連の車両を一つの自車両群として設定し、交差車両及び交差車両に後続する一連の車両を一つの交差車両群として設定する車両群設定手段を更に備え、上記燃料増加量算出手段は、自車両が上記交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して自車両の本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量として、自車両群の基準燃料消費量に対する、自車両群が上記交差点の手前で減速しかつ加速する場合の燃料消費量の増加量を算出し、かつ、交差車両が上記交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して交差車両の本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量として、交差車両群の基準燃料消費量に対する、交差車両群が上記交差点の手前で減速しかつ加速する場合の燃料消費量の増加量を算出する。
【００１１】
このように、自車両や交差車両の後続車両を含めた車両群の燃料消費量の増加率を算出して、増加量が最小となる回避行動を選択すれば、自車両や交差車両の加減速によって影響を受ける後続車両も含めた車両群全体での燃料消費量の増加が抑制される。
【００１２】
また、本発明において好ましくは、自車両が燃料消費量の増加量が最小となる回避行動をとった場合の増加量と、交差車両が燃料消費量の増加量が最小となる回避行動をとった場合の増加量との差が所定量以下である場合、上記回避行動選択手段は、自車両及び交差車両のうち、過去の回避行動を選択した回数が少ない車両、又は前回の回避行動からの期間が長い方の車両、又は予め車種又はエンジン形式に応じて優先順位付けされた優先順位データに基づいて決定された車両、に対し回避行動を選択する。
これにより、回避行動をとる頻度が高くなる燃料消費効率の高い車両（燃費の良い車両）が譲られるケースを増やすことで、通行上の不公平感を軽減することができる。
【００１３】
また、本発明において好ましくは、自車両及び交差車両の位置関係及び上記燃料増加量算出手段によって算出された燃料消費量の増加量を表示する表示手段を更に備える。
これにより、自車両の運転者に、各車両の位置及び燃料消費効率を認識させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の車両用運転支援装置によれば、車車間通信を利用して、交差点における車両どうしの衝突を回避する際に、燃料消費量の増加が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態の車両用運転支援装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】本発明の実施形態の車両用運転支援装置による処理を説明するフローチャートである。
【図３】交差点付近の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付の図面を参照して、本発明の車両用運転支援装置の実施形態を説明する。
まず、図１のブロック図を参照して、本実施形態の車両用運転支援装置の構成を説明する。図１に示すように、本実施形態の車両用運転支援装置は、車両に搭載された車両用運転支援装置であって、交差点検出手段１と、通信手段２と、衝突予測手段３と、迂回ルート探索手段４と、燃料増加量算出手段５と、回避行動選択手段６と、回避行動指示手段７とを備えている。さらに、本実施形態の車両用運転支援装置は、車両群設定手段１４及び表示装置１５を備えている。
【００１７】
交差点検出手段１は、自車両の接近している信号機のない交差点を検出する。交差点は、地図データ及び自車両の位置によって検出される。自車両の現在位置は、ＧＰＳ（global positioning system：全地球測位システム）９によって検出される。また、交差点の位置、及び信号機の有無は、ナビゲーションシステム１０の地図データとによって特定される。
【００１８】
通信手段２は、自車両と交差点付近の他車両との間で、すなわち、車車間通信により、車両位置、車速及び燃料消費効率を含むデータを取得する。自車両の車速は、車速センサ１２によって検出される。また、自車両の燃料消費量は、メモリ１１に格納されている。また、データには、ナビゲーションシステム（ナビ）１０に設定されている自車両の目的地も含まれることが望ましい。そして、送信データ作成手段１６によって、これら自車両の位置、燃費、及び目的地を含む送信データが作成される。
なお、燃料消費効率（燃費）は、単位燃料当たりの走行可能距離をいい、例えば、ガソリン等の燃料１リットル当たりの走行キロメートル数で表される。
【００１９】
通信手段２によって受信された他車両のデータは、受信データ記憶手段１３に一時的に記憶される。受信データには、他車両の位置、車速、燃費及び目的地が含まれる。また、交差点付近の他車両には、交差点から所定距離以内を走行している車両が含まれる。所定距離は、経験的に任意好適な値を設定することができる。
【００２０】
衝突予測手段３は、自車両及び他車両の位置及び車速のデータを使用して、交差点における自車両と他車両との衝突を予測する。衝突の予測にあたっては、従来公知の任意好適な技術を利用することができる。
【００２１】
迂回ルート探索手段４は、他車両のうち自車両との衝突が予測された交差車両及び自車両について、それぞれ上記交差点を迂回する迂回ルートを探索する。迂回ルートは、自車両の現在位置から、ナビゲーションシステム１０に設定されている目的地までのルートのうち、当該交差点を通過しないルートをいう。複数の迂回ルートが存在する場合には、それらの迂回ルートのうち、最短距離のものを迂回ルートとして出力するとよい。
なお、他車両においても同様にして迂回ルートが探索される。
【００２２】
燃料増加量算出手段５は、自車両及び他車両の燃料消費効率のデータを使用して、自車両及び交差車両について、それぞれ上記交差点を通過する本来ルートを走行する場合の基準燃料消費量に対する、迂回ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量を算出する。迂回ルートを走行した場合の燃料消費量は、迂回ルートの距離を燃費で除すことによって算出される。また、燃料消費量の増加量は、迂回ルートを走行した場合の燃料消費量から基準燃料消費量を減ずることによって算出される。
【００２３】
さらに、燃料増加量算出手段５は、自車両及び交差車両について、それぞれ、基準燃料消費量に対して、交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量を更に算出するとよい。交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して本来ルートを走行する場合の燃料消費量は、例えば、現在の車速及び減速時の車速と燃料噴射量から算出される燃料消費量とのマップを逐次作成して、メモリに記憶させておき、そのマップを参照するようにしてもよい。
【００２４】
本実施形態では、燃料増加量算出手段５は、自車両が交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して自車両の本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量として、自車両群の基準燃料消費量に対する、自車両及びこれに影響を受ける自車両に後続する一連の車両からなる自車両群が交差点の手前で減速しかつ加速する場合の燃料消費量の増加量を算出し、かつ、交差車両が交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して交差車両の本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量として、交差車両群の基準燃料消費量に対する、交差車両及び交差車両に後続する一連の車両からなる交差車両群が交差点の手前で減速しかつ加速する場合の燃料消費量の増加量を算出する。自車両群の燃料消費量の増加量は、自車両群に含まれる各車両の燃料消費量の増加量の合計として算出される。また、交差車両群の燃料消費量の増加量は、交差車両群に含まれる各車両の燃料消費量の増加量の合計として算出される。
【００２５】
回避行動選択手段６は、自車両及び交差車両の回避行動のうち、燃料消費量の増加量が最小となる回避行動を選択する。例えば、自車両及び交差車両の両方について迂回ルートがそれぞれ存在する場合、迂回ルートを走行した場合の燃料消費量の増加量が少ない方の迂回ルートが選択される。これにより、交差点における車両どうしの衝突を回避する際に、燃料消費量の増加が抑制される。
【００２６】
また、自車両又は交差車両が回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量が所定値以下の場合、回避行動選択手段６は、当該自車両又は交差車両に対して、当該回避行動をとるように指示する。所定値は、経験的に任意好適な値を設定するのがよい。さらに、自車両が燃料消費量の増加量が最小となる回避行動をとった場合の増加量と、交差車両が燃料消費量の増加量が最小となる回避行動をとった場合の増加量との差が所定量以下である場合、回避行動選択手段６は、自車両及び交差車両のうち、過去の回避行動を選択した回数が少ない車両、又は前回の回避行動からの期間が長い方の車両、又は予め車種又はエンジン形式に応じて優先順位付けされた優先順位データに基づいて決定された車両、に対し回避行動を選択する。所定量の値は、経験的に任意好適な値を設定するとよい。
なお、回避行動の選択回数、前回に回避行動からの期間及び優先順位データは、不図示のメモリに記憶しておくとよい。また、前回の回避行動からの期間は、前回の回避行動の時期を記憶しておき、その時期から現在までの期間の長さを算出してもよいし、直近の回避行動時からの経過時間を計測してもよい。
【００２７】
回避行動指示手段は、自車両又は交差車両に対して、上記回避行動選択手段によって選択された回避行動を指示を行う。これにより、自車両及び交差車両のうち、燃料増加量の最小となる回避行動を有する方の車両に対して、当該回避行動を行うように指示がなされる。本実施形態では、自車両に対して衝突回避のための回避行動を指示する指示手段として、指示装置７を備える。また、交差車両に対して衝突回避のための回避行動を指示する指示データ作成手段８を備える。指示データ作成手段８で作成された指示データは、通信手段２を介して、交差車両へ送信される。交差車両において受信された指示データは、交差車両の指示装置において指示される。
【００２８】
なお、指示装置７は、運転者に対する誘導装置として機能する場合、自動制御装置として機能する場合、及び、その両方として機能する場合を含む。指示装置７が運転者に対する誘導装置として機能する場合には、画像表示や音声指示により、迂回ルートを通るように自車両の進路を誘導したり、自車両を減速するように誘導するとよい。また、指示装置７が自動制御手段と機能する場合には、指示された回避行動をとるように、自車両の進路を変更したり、減速させたりして、自車両を自動的に制御するとよい。
【００２９】
車両群設定手段１４は、前後に隣接する車両どうしの車間距離が所定距離以下である、自車両及び自車両に後続する一連の車両を一つの自車両群として設定する。また、交差車両及び交差車両に後続する一連の車両を一つの交差車両群として設定する。所定距離は、経験的に任意好適な値を設定することができる。
【００３０】
表示装置１５は、自車両及び交差車両の位置関係、及び燃料増加量算出手段によって算出された燃料消費量の増加量、又は対象となる各車両の燃料消費効率を表示する。
なお、表示手段１５は、指示手段７を兼ねてもよい。
【００３１】
なお、交差点検出手段１、衝突予測手段３、迂回ルート探索手段４、燃料増加量算出手段５、回避行動選択手段６、指示データ作成手段８、送信データ作成手段１６、及び車両群設定手段１４の各ブロックは、それぞれ、車載ＥＣＵ（electric control unit：電子制御装置）１００における処理機能に相当する。これらの処理機能は、コンピュータにおいて所定のプログラムを実行することにより、或いはマイクロチップにより実現される。
【００３２】
次に、図２のフローチャートを参照して、本実施形態の車両用運転支援装置の動作例を説明する。
まず、自車両データを取得する（Ｓ１）。自車両データには、ＧＰＳ９によって検出された自車両の位置、車速センサ１２によって検出された自車両の車速、メモリ１１に記憶されている自車両の燃料消費効率、及び、ナビゲーションシステム１０に設定されている自車両の目的地のデータが含まれる。これらのデータは、送信データ作成手段１６で送信データに取り込まれる。
【００３３】
次いで、交差点検出手段１によって、自車両の接近している信号機のない交差点が検出された場合（Ｓ２において「Ｙｅｓ」の場合）、通信手段２を介して、自車両と交差点付近の他車両との間で、データの送受信を行う（Ｓ３）。
【００３４】
ここで、図３に、交差点Ｃ付近の車両の配置を模式的に示す。図３に示す例では、自車両２１及び後続車両２２及び２３が交差点Ｃに向かって走行しているとともにに、交差道路上を、他車両３１〜３３が交差点Ｃに向かって走行している。
なお、以下の処理は、自車両が車両群の先頭車両である場合にのみ実行するようにしてもよい。
【００３５】
次いで、自車両２１と、他車両３１〜３３のうちの先頭の交差車両３１との衝突が予測された場合（Ｓ４で「Ｙｅｓ」の場合）、車両群設定手段１４によって、自車両２１及びその後続車両２２及び２３からなる自車両群２０が設定されるとともに、交差車両３１及びその後続車両３２及び３３からなる交差車両群３０が設定される（Ｓ５）。
【００３６】
次いで、迂回ルート探索手段４によって、自車両及び交差車両の迂回ルートが探索される（Ｓ６）。図３に示す例では、自車両２１について、実線Ｉで示す本来ルートに対して、破線IIで示す迂回ルートが存在する。一方、他車両３１については、迂回ルートは存在しない。
【００３７】
次いで、燃料増加量算出手段５によって、迂回ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量を算出する（Ｓ７）。下記の表１に示すように、図３の地点Ｐ１から地点Ｐ２まで、自車両が本来ルート（実線Ｉ）を走行した場合の基準燃料消費量は１．５１（任意単位）である。これに対して、自車両が迂回ルート（破線II）を走行する回避行動をとった場合の燃料消費量も、１．５１（任意単位）である。したがって、基準燃料消費量に対して、自車両が迂回ルートを走行した場合の燃料消費量の増加量はゼロ（＋０．００）である。
【００３８】
【表１】
2010170259.tif 000003
【００３９】
次いで、回避行動選択手段６によって、燃料消費量の増加量が最小となる回避行動が選択される（Ｓ８）。かかる場合、自車両が迂回ルートを走行しても燃料増加はないことから、自車両が迂回ルートを走行することによる回避行動が選択される。
【００４０】
次いで、回避行動指示手段によって回避行動が指示される（Ｓ９）。ここでは、増加量最小の回避行動が自車両２１による回避行動であるため、自車両の指示装置７によって、自車両に対し迂回ルートを通ることが指示される。また、表示装置１５に、図３に模式的に示す交差点付近の車両の配置と、表１に示す燃料消費量及び増加量を表示するとよい。
【００４１】
このようにして、車車間通信を利用して、交差点における車両どうしの衝突を回避する際に、燃料消費量の増加が抑制される。
【００４２】
次に、下記の表２に、自車両及び交差車両の両方の迂回ルートが存在し、且つ、自車両及び交差車両について、それぞれ、基準燃料消費量に対して、上記交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量を更に算出した場合の例を示す。
【００４３】
下記の表２では、自車両が交差点の手前で減速しその後加速して自車両の本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量として、自車両の基準燃料消費量に対する、自車両が上記交差点の手前で減速しかつ加速する場合の燃料消費量の増加量が算出されている。また、交差車両が上記交差点の手前で減速しその後加速して交差車両の本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量として、交差車両の基準燃料消費量に対する、交差車両が上記交差点の手前で減速しかつ加速する場合の燃料消費量の増加量が算出されている。
【００４４】
【表２】
2010170259.tif 000004
【００４５】
上記の表２に示すように、自車両２１が迂回ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量は、１．８１（任意単位）であり、自車両２１の基準燃料消費量（１．５１）に対する増加量は０．３０である。一方、交差車両３１が迂回ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量は、１．３１（任意単位）であり、交差車両３１の基準燃料消費量（０．８１）に対する増加量は０．５０である。
【００４６】
さらに、自車両２１が、交差点の手前で一旦減速し、その後加速して本来ルートを走行する回避行動をとった場合の自車両の燃料消費量は、２．３１である。このため、自車両の基準燃料消費量（１．５１）に対する自車両の燃料消費量の増加量は０．８０である。一方、交差車両３１が、交差点の手前で一旦減速し、その後加速して本来ルートを走行する回避行動をとった場合の交差車両の燃料消費量は、１．２１である。このため、交差車両の基準燃料消費量（０．８１）に対する交差車両の燃料消費量の増加量は０．４０である。
【００４７】
上記の表２に示す例では、自車両が迂回ルートを走行する回避行動をとる場合の燃料消費量の増加量が最小である。このため、回避行動選択手段６によって、自車両に対して回避行動とるよう回避行動が選択される。
【００４８】
このように、燃料消費量の増加量の最も少ない回避行動を有する方の車両に対して、当該増加量の最も少ない場合の走行を行うように指示を行うことにより、車車間通信を利用して、交差点における車両どうしの衝突を回避する際に、燃料消費量の増加が抑制される。
【００４９】
なお、自車両が燃料消費量の増加量が最小となる回避行動をとった場合の増加量と、交差車両が燃料消費量の増加量が最小となる回避行動をとった場合の増加量との差が所定量以下、特に同等である場合、回避行動選択手段６は、自車両及び交差車両のうち、過去の回避行動を選択した回数が少ない車両、又は前回の回避行動からの期間が長い方の車両に対して、回避行動をとるよう選択するようにしてもよい。あるいは、譲られるケースが多くなることが予測される車種、又はエンジン形式の車両（例えば、車両重量の重い車種や、燃料消費効率の低いエンジン形式の車両）が、譲るケースが増えるように、予め優先順位付けされた優先順位データに基づいて、回避行動をとるよう選択するようにしてもよい。
【００５０】
次に、下記の表３に、自車両及び交差車両の両方の迂回ルートが存在せず、且つ、自車両及び交差車両について、それぞれ、基準燃料消費量に対して、上記交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して本来ルートを走行する回避行動をとった場合の車両群の燃料消費量の増加量を更に算出した場合の例を示す。
【００５１】
【表３】
2010170259.tif 000005
【００５２】
上記の表３に示すように、自車両２１が、交差点の手前で一旦減速し、その後加速して本来ルートを走行する回避行動をとった場合、自車両に後続する車両２２、２３も影響を受けることから、上記自車両群２０にて、燃料消費量を算出する。すなわち、自車両が加減速した場合の自車両群の燃料消費量は、７．３１である。このため、自車両群２０の基準燃料消費量（４．５１）に対する自車両群全体の燃料消費量の増加量は２．８０である。一方、交差車両群３０が、交差点の手前で一旦減速し、その後加速して本来ルートを走行する回避行動をとった場合の交差車両群３０の燃料消費量は、６．２１である。このため、交差車両群の基準燃料消費量（３．８１）に対する交差車両群全体の燃料消費量の増加量は２．４０である。
【００５３】
上記の表３に示す例では、交差車両群３０が加減速による回避行動をとる場合の燃料消費量の増加量が最小である。このため、回避行動選択手段６によって、交差車両群３０の各車両に対して、加減速による回避行動が選択される。
【００５４】
かかる場合、交差車両３１、３２及び３３に対して、減速による回避行動を指示する指示データは、指示データ作成手段８で作成され、通信手段２によって送信される。指示データを受信した交差車両では、自動制御により指示された減速を行うようにしてもよいし、音声や画面表示によって、運転者を減速するように誘導してもよい。
【００５５】
上述した各実施形態においては、本発明を特定の条件で構成した例について説明したが、本発明は種々の変更及び組み合わせを行うことができ、これに限定されるものではない。例えば、上述の実施形態では、自車両及び交差車両が交差点の手前で減速しその後加速して衝突回避して自車両の本来ルートを走行する回避行動をとった場合の燃料消費量の増加量として、車両群の燃料消費量の増加量を算出しているが、自車両又は交差車両単独の燃料消費量の増加量を算出してもよい。また、上記実施形態は、ガソリンなどの液化燃料を燃料とした例について説明したが、上記燃料は、電気自動車における電力消費量でもよい、これらが混在する場合には、エネルギー換算を実施した上で、燃料消費量を比較することとしてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１  交差点検出手段
２  通信手段
３  衝突予測手段
４  迂回ルート探索手段
５  燃料増加量算出手段
６  回避行動選択手段
７  指示装置
８  指示データ作成手段
９  ＧＰＳ
１０  ナビゲーションシステム
１１  メモリ
１２  車速センサ
１３  受信データ記憶手段
１４  車両群設定手段
１５  表示装置
１６  送信データ作成手段
１００  ＥＣＵ
【図１】
2010170259.tif 000006
【図２】
2010170259.tif 000007
【図３】
2010170259.tif 000008