(57)【要約】【課題】  自車が対象車両と衝突するのを回避するための運転支援を行う際に、衝突の可能性が無い車両を対象とする無駄な運転支援が行われるのを防止する。【解決手段】  自車が対象車両と衝突する可能性を判定し、衝突する可能性が有ると判定された場合に、自車が対象車両と衝突するのを回避すべく、運転支援手段Ｍ６により自車の運転者に対する運転支援を行う。交差点判定手段Ｍ１０が自車前方の道路に自車が一時停止すべき交差点が存在するか否かを判定し、前記交差点が存在する場合には、運転支援手段Ｍ６は前記交差点以遠に存在する対象車両についての運転支援を抑制するので、自車が前記交差点で一時停止することで無意味になる運転支援が無駄に行われるのを防止することができる。【選択図】        図１
2010143503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が対象車両と衝突するのを回避すべく、自車の運転者に対する運転支援を行う運転支援手段（Ｍ６）を備えた運転支援装置において、
自車前方の道路に自車が一時停止すべき交差点が存在するか否かを判定する交差点判定手段（Ｍ１０）を備え、
前記交差点判定手段（Ｍ１０）が前記交差点が存在すると判定した場合に、前記運転支援手段（Ｍ６）は前記交差点以遠に存在する対象車両についての運転支援を抑制することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援手段（Ｍ６）が運転支援を抑制する対象となる前記対象車両は、自車と同一車線上を同一方向に走行する車両であることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
車両に搭載されて車両外部との間で通信を行う通信手段（Ｍ１，Ｍ２）を備え、前記運転支援手段（Ｍ６）は、前記通信手段（Ｍ１，Ｍ２）により得られた対象車両の情報に基づいて自車の運転者に対する運転支援を行うことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車が対象車両と衝突するのを回避すべく、自車の運転者に対する運転支援を行う運転支援手段を備えた運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置によって自車が走行する道路と、その道路上の自車位置とを検出し、レーダー装置、車々間通信手段および路車間通信手段で得た他車の情報に基づいて、自車前方の道路の交差点で自車および他車が衝突する可能性を判断し、可能性がある場合に運転者に前記他車の情報を報知するものが、下記特許文献１により公知である。
【特許文献１】特開２００２−３４０５８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで上記従来のものは、自車が停止することなく現在の車速を維持して走行した場合に他車と衝突する可能性を判断するため、自車と他車との間に自車が一時停止すべき交差点が存在する場合には、自車が他車の衝突する虞が無いにも関わらず、他車との衝突を回避するための無駄な情報の報知が行われる可能性があった。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自車が対象車両と衝突するのを回避するための運転支援を行う際に、衝突の可能性が無い車両を対象とする無駄な運転支援が行われるのを防止すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、自車が対象車両と衝突するのを回避すべく、自車の運転者に対する運転支援を行う運転支援手段を備えた運転支援装置において、自車前方の道路に自車が一時停止すべき交差点が存在するか否かを判定する交差点判定手段を備え、前記交差点判定手段が前記交差点が存在すると判定した場合に、前記運転支援手段は前記交差点以遠に存在する対象車両についての運転支援を抑制することを特徴とする運転支援装置が提案される。
【０００６】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記運転支援手段が運転支援を抑制する対象となる前記対象車両は、自車と同一車線上を同一方向に走行する車両であることを特徴とする運転支援装置が提案される。
【０００７】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、車両に搭載されて車両外部との間で通信を行う通信手段を備え、前記運転支援手段は、前記通信手段により得られた対象車両の情報に基づいて自車の運転者に対する運転支援を行うことを特徴とする運転支援装置が提案される。
【０００８】
尚、実施の形態の車々間通信手段Ｍ１および路車間通信手段Ｍ２は本発明の通信手段に対応する。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の構成によれば、自車が対象車両と衝突するのを回避すべく、運転支援手段により自車の運転者に対する運転支援を行う際に、交差点判定手段が自車前方の道路に自車が一時停止すべき交差点が存在するか否かを判定し、前記交差点が存在する場合に運転支援手段は前記交差点以遠に存在する対象車両についての運転支援を抑制するので、自車が前記交差点で一時停止することで無意味になる運転支援が無駄に行われるのを防止することができる。
【００１０】
また請求項２の構成によれば、運転支援手段が運転支援を抑制する対象となる対象車両を、自車と同一車線上を同一方向に走行する車両としたことで、自車の対向車線上を逆方向に走行して衝突の可能性がある車両を運転支援の対象車両として残すことができる。
【００１１】
また請求項３の構成によれば、車両に搭載されて車両外部との間で通信を行う通信手段により得られた対象車両の情報に基づいて、運転支援手段が自車の運転者に対する運転支援を行うので、自車周辺の対象車両の情報を確実に収集して的確な運転支援を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１〜図３は本発明の実施の形態を示すもので、図１は運転支援システムのブロック図、図２は作用を説明するフローチャート、図３は自車が一時停止する交差点の説明図である。
【００１４】
図１に示すように、車両に搭載された運転支援システムは、他車との間で無線通信を行う車々間通信手段Ｍ１と、路側に設けられたビーコン等との間で無線通信を行う路車間通信手段Ｍ２と、地図情報を記憶した地図情報記憶手段Ｍ３と、人工衛星からの位置情報を受信するＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）Ｍ４と、自車の車速やヨーレートを検出する車両情報検出手段Ｍ５と、自車が衝突する可能性のある他車の情報を映像や音声で運転者に報知するモニタやスピーカよりなる運転支援手段Ｍ６と、前記車々間通信手段Ｍ１、路車間通信手段Ｍ２、地図情報記憶手段Ｍ３、ＧＰＳＭ４および車両情報検出手段Ｍ５から入力される信号を処理して運転支援手段Ｍ６に出力する情報処理手段Ｍ７とを備える。
【００１５】
情報処理手段Ｍ７は、車々間通信手段Ｍ１および路車間通信手段Ｍ２に接続された他車マップマッチング処理手段Ｍ８と、地図情報記憶手段Ｍ３、ＧＰＳＭ４および車両情報検出手段Ｍ５に接続された自車マップマッチング処理手段Ｍ９と、他車マップマッチング処理手段Ｍ８および自車マップマッチング処理手段Ｍ９に接続された交差点判定手段Ｍ１０と、他車マップマッチング処理手段Ｍ８、自車マップマッチング処理手段Ｍ９、交差点判定手段Ｍ１０および運転支援手段Ｍ６に接続されたＴＴＣ算出手段Ｍ１１とを備える。
【００１６】
車々間通信手段Ｍ１は、他車のナビゲーションシステムで得た他車の地図上の位置やその他の情報を無線通信で他車マップマッチング処理手段Ｍ８に送信する。路車間通信手段Ｍ２は、その路車間通信手段Ｍ２の近傍を通過する他車の位置やその他の情報を無線通信で他車マップマッチング処理手段Ｍ８に送信する。
【００１７】
車々間通信手段Ｍ１で得られた他車位置は、他車のナビゲーションシステムの地図上の位置であるため、それを自車のナビゲーションシステムの地図上の位置に精度良く対応させるために、他車位置をその車速やヨーレート等の情報を用いて自車の地図の道路上にマップマッチング処理する。一方、路車間通信手段Ｍ２で得られた他車の位置情報は、路側に固定されたビーコン等の位置を基準とする比較的に高精度のものであるが、自車のナビゲーションシステムの地図上の位置に対応させるためにマップマッチング処理する。
【００１８】
自車マップマッチング処理手段Ｍ９は、地図情報記憶手段Ｍ３に記憶された地図情報と、ＧＰＳＭ４で取得した自車の絶対位置と、車両情報検出手段Ｍ５で検出した自車の車速やヨーレートとを用いて、自車の地図の道路上の自車位置を特定する。即ち、地図情報記憶手段Ｍ３に記憶された地図情報や、ＧＰＳＭ４で取得した自車の絶対位置には若干の誤差が存在するため、ＧＰＳＭ４で取得した自車の絶対位置が自車の地図の道路から外れている場合には、その自車位置を自車の地図の道路上に補正するとともに、道路上の自車位置が該道路から外れるのを、車速やヨーレートから推定した自車の推定進路や推定位置を用いて補正する。
【００１９】
交差点判定手段Ｍ１０は、他車マップマッチング処理手段Ｍ８で特定した自車の地図の道路上の他車位置（および進行方向）と、自車マップマッチング処理手段Ｍ９で特定した自車の地図の道路上の自車位置（および進行方向）との間に交差点が存在するか否かを判定するとともに、交差点が存在する場合には、その交差点が自車が一時停止すべき交差点か否かを判定する。
【００２０】
自車が一時停止すべき交差点か否かを判定するには、地図情報記憶手段Ｍ３に記憶された地図情報のうち、優先道路の情報、信号機の有無の情報、一時停止の標識の有無の情報、踏み切りの有無の情報等が用いられる。また地図情報記憶手段Ｍ３に記憶された地図情報に加えて、路車間通信手段Ｍ２から得た情報や、車両に設けたテレビカメラで撮像した映像を画像分析して得られる情報等が用いられる。
【００２１】
例えば、図３の(1) は、自車が走行する優先道路に非優先道路が交差する場合であって、この場合には自車は交差点で一時停止しない。
【００２２】
図３の(2) は、自車が走行する優先道路が交差点の先で非優先道路になっている場合であって、この場合には自車は交差点で一時停止する。
【００２３】
図３の(3) は、自車が走行する非優先道路に優先道路が交差する場合であって、この場合には自車は交差点で一時停止する。
【００２４】
図３の(4) は、自車が走行する非優先道路が交差点の先で優先道路になっている場合であって、この場合には自車は交差点で一時停止する。
【００２５】
図３の(5) は、自車が走行する優先道路に非優先道路が交差しており、その交差点に設けられた信号機が赤になっている場合であって、この場合には自車は交差点で一時停止する。
【００２６】
図３の(6) は、自車が走行する優先道路に非優先道路が交差しており、その交差点に一時停止の標識が設けられている場合であって、この場合には自車は交差点で一時停止する。
【００２７】
以上のようにして、交差点判定手段Ｍ１０が、自車とその前方の他車との間に、自車が一時停止すべき交差点が存在すると判定しなかった場合には、ＴＴＣ算出手段Ｍ１１が、自車が他車に衝突するまでの余裕時間であるＴＴＣ（タイム・トゥ・コリジョン）を算出する。ＴＴＣは、自車および他車の相対距離と、自車および他車の相対速度とから算出可能である。そして、運転支援手段Ｍ６は、前記ＴＴＣが所定値以下になって自車が他車に衝突する可能性がある場合に、他車の位置やＴＴＣ等の情報を運転者に報知することで、自車が他車に衝突するのを未然に回避することができる。
【００２８】
次に、上記作用を図２のフローチャートを参照しながら更に詳細に説明する。
【００２９】
先ずステップＳ１で自車マップマッチング処理手段Ｍ９により自車位置を自車の地図の道路上にマップマッチング処理し、ステップＳ２で交差点判定手段Ｍ１０により自車の現在および将来存在する道路のリンクを抽出する。地図情報記憶手段Ｍ３に記憶されている自車の道路データは、道路上の座標点である複数のノードと、隣接するノード間を連結する複数のリンクとで構成されており、リンクのつながりで道路の形状を表すようになっている。
【００３０】
続くステップＳ３で車々間通信手段Ｍ１および路車間通信手段Ｍ２により得られた周辺車両（他車）のデータを他車マップマッチング処理手段Ｍ８によりマップマッチング処理し、その位置を自車の地図の道路上に特定し、ステップＳ４で交差点判定手段Ｍ１０により自車および他車の間に交差点が存在するか否かを判定する。前記ステップＳ４で交差点が存在する場合には、ステップＳ５で前記交差点は自車が一時停止すべき交差点であるか否かを判定し、一時停止すべき交差点であれば、ステップＳ６でＴＴＣを算出し、ＴＴＣが所定値以下で自車が他車に衝突する可能性があれば、ステップＳ７で運転支援手段Ｍ６で運転者に他車の位置やＴＴＣを報知する運転支援を実行することで、運転者に注意を喚起して追突を回避することができる。
【００３１】
以上のように、自車が他車に衝突するか否かの判断の基礎となるＴＴＣは、自車および他車の相対速度を用いて算出されるものであるが、自車が現在の速度で走行を続けることを前提としているため、自車が交差点で一時停止した場合に算出されたＴＴＣは衝突までの余裕時間を正確に表さなくなり、かつ自車が交差点で一時停止することで他車との距離が増加するため、衝突の可能性は殆ど無くなる。よってＴＴＣを用いた衝突可能性の判断は実質的に無意味になる。
【００３２】
そこで、交差点判定手段Ｍ１０で自車前方の道路に自車が一時停止すべき交差点が存在するか否かを判定し、前記交差点が存在する場合に運転支援手段Ｍ６は前記交差点以遠に存在する対象車両についての運転支援を抑制するので、自車が前記交差点で一時停止することで無意味になる運転支援が行われるのを防止することができる。
【００３３】
尚、以上の説明は、自車および他車が同一車線上を同方向に走行する場合を前提にしているが、他車が自車の対向車線を自車と逆向きに接近して来る場合には、例え自車が交差点で一時停止しても、すれ違いざまに他車と正面衝突する可能性があるため、この場合には運転支援手段Ｍ６は運転支援を抑制せずに実行する。
【００３４】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３５】
例えば、運転支援手段Ｍ６で衝突の可能性がある他車の情報を運転者に提供する代わりに、その緊急度に応じて衝突回避のための自動ブレーキや、衝突回避のためのステアリングアシストを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】運転支援システムのブロック図
【図２】作用を説明するフローチャート
【図３】自車が一時停止する交差点の説明図
【符号の説明】
【００３７】
Ｍ１        車々間通信手段（通信手段）
Ｍ２        路車間通信手段（通信手段）
Ｍ６        運転支援手段
Ｍ１０      交差点判定手段
【図１】
2010143503.tif 000003
【図２】
2010143503.tif 000004
【図３】
2010143503.tif 000005