(57)【要約】【課題】6軸動揺試験装置などの、シリンダを用いたパラレルリンクシステムにおいて、そのシリンダの設置箇所、動作範囲によってはシリンダ同士の干渉や、床・壁面への激突を起こす場合がある。そのような場合にシステムを緊急停止させる手段として従来では、人による非常停止や動揺試験装置を駆動しているソフトウェア自身による姿勢の監視しかなかった。【解決手段】パラレルリンクシステムとは独立した図５のような検出システムＡ、検出システムＢ、検出システムＣを設けて、その動作範囲を制限し、緊急時に動揺試験装置を停止させるものである。【選択図】  図５
2010054311.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、該動揺試験機は、被試験装置を固定する固定台を備え、固定台のほぼ中央の下方に、水平方向の移動量を検出する検出システムを備え、該検出システムは、検出システムＡ，Ｂ，Ｃからなり、検出システムＡはピストン部とシリンダー部で構成され、シリンダー部には直角方向に円形のセンサー部を有し、検出システム部Ｂは棒状の複数のセンサーで構成されて検出システムＣの上面に円形で縦方向に配置され、検出システムＣは動揺試験機を設置してある床面に固定され、検出システムＡは固定台と検出システムＣにユニバーサルジョイントで固定され、検出システムＡの円形のセンサーは検出システムＢの円形に配置された複数のセンサーの中央に配置され、検出センサーＡの水平移動量が一定量以上になった場合センサーＢと接触して、この接触情報を検出システムＣで検出して動揺試験装置の動作を停止させることを特徴とする動揺試験装置
【請求項２】
シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、該動揺試験機は、被試験装置を固定する固定台を備え、固定台のほぼ中央の下方に、回転方向の回転量を検出する検出システムを備え、該検出システムは、検出システムＡ，Ｂ，Ｃからなり、検出システムＡはピストン部とシリンダー部で構成され、シリンダー部には直角方向に棒状のセンサー部を有し、検出システム部Ｂは棒状の２本のセンサーで構成されて検出システムＣの上面に縦方向に配置され、検出システムＣは動揺試験機を設置してある床面に固定され、検出システムＡは固定台と検出システムＣにユニバーサルジョイントで固定され、検出システムＡの棒状のセンサーは検出システムＢの２本のセンサーの中央に配置され、検出センサーＡの回転方向の回転量が一定量以上になった場合センサーＢと接触して、この接触情報を検出システムＣで検出して動揺試験装置の動作を停止させることを特徴とする動揺試験装置
【請求項３】
シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、該動揺試験機は、被試験装置を固定する固定台を備え、固定台のほぼ中央の下方に、回転方向の回転量を検出する検出システムを備え、該検出システムは、検出システムＡ，Ｃからなり、検出システムＡはピストン部とシリンダー部で構成され、シリンダー部にはピストン部の上昇量を検出するセンサー部を有し、検出システムＣは動揺試験機を設置してある床面に固定され、検出システムＡは固定台と検出システムＣにユニバーサルジョイントで固定され、検出センサーＡがピストン部の上昇量が一定量以上になった場合、この情報を検出システムＣで検出して動揺試験装置の動作を停止させることを特徴とする動揺試験装置
【請求項４】
シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、請求項１と２の検出システムを持つことを特徴とする動揺試験装置
【請求項５】
シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、請求項１と３の検出システムを持つことを特徴とする動揺試験装置
【請求項６】
シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、請求項２と３の検出システムを持つことを特徴とする動揺試験装置
【請求項７】
シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、請求項１と２と３の検出システムを持つことを特徴とする動揺試験装置
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動揺試験装置のリミットセンサーに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
6軸動揺装置などの、シリンダを用いたパラレルリンクシステムにおいて、その動作範囲を独立したシステムにより制限し、緊急時に動揺装置を停止させるものである。
パラレルリンクシステムは、そのシリンダの設置箇所、動作範囲によってはシリンダ同士の干渉や、床・壁面への激突を起こす場合がある。そのような場合にシステムを緊急停止させる手段として従来では、人による非常停止、動揺装置を駆動しているソフトウェア自身による姿勢の監視しかなかった。
【０００３】
前者においては、緊急時の対応遅れやそもそも常に集中して監視していなければなら
ないという非現実的な方法である。
後者においては、床・壁面への激突や、シリンダ同士の干渉がないようにシリンダを制御しているソフトウェアが、なんらかの異常によりその制限を越えて制御してしまっている以上、そのソフトウェアによる、緊急停止動作に安全装置としての信頼性はない。
【０００４】
図１と図２は従来の動揺試験装置です。従来の動揺試験装置は支柱（ピストン部）９や支柱（シリンダー部）１１で水平方向１６、上下方向１７、斜め方向１８、水平回転方向１９に動揺させています。
図３と図４に従来の動揺試験機の不具合の説明図です。動揺試験装置は一般に動揺試験装置設置建物３１に設置されます。この場合、前後左右方向に壁面３２があり、上方向には天井３３があり、水平方向１６および上方向１７が制限されます。
また、図２に示すように水平回転方向１９が多くなると支柱間隔Ａ３１が狭くなり最後には支柱（ピストン部）９と支柱（ピストン部）１５が接触する恐れが生じますので制限が必要です。
従来この制限はソフトウエアで制御していましたが信頼性がありませんでした。そのため、人による常時監視が必要でありました。
【０００５】
【特許文献１】特開平０６−０６７５９８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
6軸動揺試験装置などの、シリンダを用いたパラレルリンクシステムにおいて、そのシリンダの設置箇所、動作範囲によってはシリンダ同士の干渉や、床・壁面への激突を起こす場合がある。そのような場合にシステムを緊急停止させる手段として従来では、人による非常停止や動揺試験装置を駆動しているソフトウェア自身による姿勢の監視しかなかった。
【０００７】
本発明は、上述の点に鑑みて為されたものであって、パラレルリンクシステムとは独立した図５のような検出システムＡ、検出システムＢ、検出システムＣを設けて、その動作範囲を制限し、緊急時に動揺試験装置を停止させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明では、上述の目的を達成するために次のように構成している。
【０００９】
シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、該動揺試験機は、被試験装置を固定する固定台を備え、固定台のほぼ中央の下方に、水平方向の移動量を検出する検出システムを備え、該検出システムは、検出システムＡ，Ｂ，Ｃからなり、検出システムＡはピストン部とシリンダー部で構成され、シリンダー部には直角方向に円形のセンサー部を有し、検出システム部Ｂは棒状の複数のセンサーで構成されて検出システムＣの上面に円形で縦方向に配置され、検出システムＣは動揺試験機を設置してある床面に固定され、検出システムＡは固定台と検出システムＣにユニバーサルジョイントで固定され、検出システムＡの円形のセンサーは検出システムＢの円形に配置された複数のセンサーの中央に配置され、検出センサーＡの水平移動量が一定量以上になった場合センサーＢと接触して、この接触情報を検出システムＣで検出して動揺試験装置の動作を停止させることである。
【００１０】
シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、該動揺試験機は、被試験装置を固定する固定台を備え、固定台のほぼ中央の下方に、回転方向の回転量を検出する検出システムを備え、該検出システムは、検出システムＡ，Ｂ，Ｃからなり、検出システムＡはピストン部とシリンダー部で構成され、シリンダー部には直角方向に棒状のセンサー部を有し、検出システム部Ｂは棒状の２本のセンサーで構成されて検出システムＣの上面に縦方向に配置され、検出システムＣは動揺試験機を設置してある床面に固定され、検出システムＡは固定台と検出システムＣにユニバーサルジョイントで固定され、検出システムＡの棒状のセンサーは検出システムＢの２本のセンサーの中央に配置され、検出センサーＡの回転方向の回転量が一定量以上になった場合センサーＢと接触して、この接触情報を検出システムＣで検出して動揺試験装置の動作を停止させることである。
【００１１】
シリンダを用いたパラレルリンクシステムで構成される動揺試験装置において、該動揺試験機は、被試験装置を固定する固定台を備え、固定台のほぼ中央の下方に、回転方向の回転量を検出する検出システムを備え、該検出システムは、検出システムＡ，Ｃからなり、検出システムＡはピストン部とシリンダー部で構成され、シリンダー部にはピストン部の上昇量を検出するセンサー部を有し、検出システムＣは動揺試験機を設置してある床面に固定され、検出システムＡは固定台と検出システムＣにユニバーサルジョイントで固定され、検出センサーＡがピストン部の上昇量が一定量以上になった場合、この情報を検出システムＣで検出して動揺試験装置の動作を停止させることである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、パラレルリンクシステムとは独立したシステムにより、異常を検出し、パラレルリンクシステムの動作を停止させることができる。
このシステムを活用することで、動揺の可動範囲が大きい設計をした場合に問題になるシリンダ間の干渉、床、壁への激突を回避でき、より性能の高いシステムを安全に構築することができる。
【実施例】
【００１３】
以下、図面によって本発明の実施例について、詳細に説明する。
【００１４】
図５は、本発明の動揺試験装置の実施の形態の一例である。図１の従来の動揺試験装置の例に対応する部分には、同一の参照符号を付す。
【００１５】
図５に示すように、本発明の検出システム６０は非試験装置の固定台２の中央部の下方に設置される。図６は本発明の動揺試験装置の水平方向移動検出システムの説明図である。
検出システム６０は検出システムＡ６１、検出システムＢ６２、検出システムＣ６３で構成されている。
検出システムＡ６１はピストン部６５とシリンダー部６６で構成され、シリンダー部６６には直角方向に円形のセンサー部６７を有し、検出システム部Ｂ６２は棒状の複数のセンサーで構成されて検出システムＣ６３の上面に円形で縦方向に配置され、検出システムＣ６３は動揺試験機を設置してある床面３に固定され、検出システムＡ６１は固定台２と検出システムＣ６３にユニバーサルジョイント６４と６８で固定され、検出システムＡ６１の円形のセンサー６７は検出システムＢ６２の円形に配置されたセンサーの中央に配置され、固定台２の水平方向の移動量が一定以上になった場合、センサー部６７は検出システムＢ６２に接触して、この接触情報を検出システムＣ６３で検出して動揺試験装置の動作を停止させる。
接触情報としては、電気的な接触情報のみならず、接触することによりマイクロスイッチがＯＮ、ＯＦＦするような情報でも良い。
【００１６】
図７は本発明の動揺試験装置の回転方向移動検出システムの説明図である。検出システム６０は検出システムＡ６１、検出システムＢ６２、検出システムＣ６３で構成されている。
検出システムＡ６１はピストン部６５とシリンダー部６６で構成され、シリンダー部６６には直角方向に棒状のセンサー部６７を有し、検出システム部Ｂ６２は棒状の２本ののセンサーで構成されて検出システムＣ６３の上面に縦方向に配置され、検出システムＣ６３は動揺試験機を設置してある床面３に固定され、検出システムＡ６１は固定台２と検出システムＣ６３にユニバーサルジョイント６４と６８で固定され、検出システムＡ６１の棒状のセンサー６７は検出システムＢ６２のセンサーの中央に配置され、固定台２の回転方向の移動量が一定以上になった場合、センサー部６７は検出システムＢ６２に接触して、この接触情報を検出システムＣ６３で検出して動揺試験装置の動作を停止させる。
接触情報としては、電気的な接触情報のみならず、接触することによりマイクロスイッチがＯＮ、ＯＦＦするような情報でも良い。
【００１７】
図８は本発明の動揺試験装置の上下方向移動検出システムの説明図である。検出システム６０は検出システムＡ６１、検出システムＣ６３で構成されている。
検出システムＡ６１はピストン部６５とシリンダー部６６で構成され、シリンダー部６６にはピストン部の上昇量を検出するセンサー部６７を有し、検出システムＣ６３は動揺試験機を設置してある床面３に固定され、検出システムＡ６１は固定台２と検出システムＣ６３にユニバーサルジョイント６４と６８で固定され、固定台２の上昇方向の移動量が一定以上になった場合、センサー部６７はその情報を検出し、この接触情報を検出システムＣ６３で検出して動揺試験装置の動作を停止させる。
センサー部６７の検出方法としては、図８に示すようにピストン部６５が上昇して、センサー部６７がピストン部６８との接触がなくなったことで判断するとかピストン部を加工してセンサー部がその加工部を検出する等の例があるが、この例に限られることはない。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】従来の動揺試験機の説明図  側面図
【図２】従来の動揺試験機の説明図  上面図
【図３】従来の動揺試験機の不具合説明図  側面図
【図４】従来の動揺試験機の不具合説明図  上面図
【図５】本発明の動揺試験機の説明図  側面図。
【図６】本発明の動揺試験機の水平方向移動検出システムの説明図
【図７】本発明の動揺試験機の回転方向移動検出システムの説明図
【図８】本発明の動揺試験機の上下方向移動検出システムの説明図
【符号の説明】
【００１９】
１  被試験装置
２  被試験装置の固定台
３  床面
４  被試験装置の固定台（斜めになった場合）
６  固定台への固定部
７  固定部と支柱の接続部
８，９  支柱（ピストン部）
１０、１１  支柱（シリンダー部）
１２，１３  床面の固定部
１６  水平方向
１７  上下方向
１８  斜め方向
１９  水平回転方向
３１  動揺試験装置設置建物
３２  壁面
３３  天井
６０  検出システム
６１  検出システムＡ
６２  検出システムＢ
６３  検出システムＣ
６４、６８  ユニバーサルジョイント部
６５  ピストン部
６６  シリンダー部
６７  センサー部
６９  ケーブル
【図１】
2010054311.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010054311.tif 000009
【図８】
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