(57)【要約】【課題】路側装置の情報を豊富にすることを可能にした通信システムを提供する。【解決手段】通信システムは、路側装置１と車載装置２を備えている。車載装置２の運転支援ＥＣＵ２０は、先行車両Ｍ２が検出した障害物の情報を取得する車々間通信部２３、取得した障害物の情報を路側装置１に送信する路車間通信部２１を備えて構成されている。先行車両Ｍ２が検出した障害物の情報を後続車両Ｍ３を通じて路側装置１に提供することにより、路側装置１がもつ情報を充実させ、更新することができ、路側装置１の情報を豊富にすることが可能となる。【選択図】  図１
2010003242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両が検出した物体の情報を車々間通信により取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された前記物体の情報を路側装置に送信する送信手段と、
を備える通信システム。
【請求項２】
前記先行車両が検出した前記物体の情報のうち、前記路側装置との通信により取得した情報に含まれない情報を抽出する抽出手段を備え、
前記送信手段は、前記抽出手段により抽出された前記物体の情報を前記路側装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車々間通信及び路車間通信を行う通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、路車間通信を行う通信システムとして、例えば特開２００６−２３６０９４号公報に記載されるように、路側装置のカメラにより撮像された道路の画像データを路車間通信で車両に送信し、画像データから障害物を検出するものが知られている。この装置は、路側装置において道路の撮像だけを行い、撮像した画像の処理を実施しないことにより、インフラ側設備のコストの削減を図ろうとするものである。
【特許文献１】特開２００６−２３６０９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述したシステムにあっては、路側装置のカメラを用いて撮像しているので、例えばカメラの死角や、周辺建物の遮蔽などにより撮像範囲が制限されている。その結果、路側装置がもつ情報が限られている。
【０００４】
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、路側装置の情報を豊富にすることを可能にした通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち本発明に係る通信システムは、先行車両が検出した物体の情報を車々間通信により取得する情報取得手段と、情報取得手段により取得された物体の情報を路側装置に送信する送信手段と、を備えて構成されている。
【０００６】
この発明によれば、先行車両が検出した物体の情報を車々間通信により取得し、取得した物体の情報を路側装置に送信するので、路側装置がもっていない情報、あるいは最新の情報が送信される。従って、路側装置がもつ情報を充実させ、更新することができ、路側装置の情報を豊富にすることが可能となる。そして、路側装置はその送信された物体の情報を他の車両に送信することにより、車々間通信で物体の情報を共有できない車両でも路車間通信によってその物体の情報を取得することができる。
【０００７】
また本発明に係る通信システムにおいて、先行車両が検出した物体の情報のうち、路側装置との通信により取得した情報に含まれない情報を抽出する抽出手段を備え、送信手段は、抽出手段により抽出された物体の情報を路側装置に送信することが好適である。
【０００８】
この発明によれば、先行車両が検出した物体の情報のうち、路側装置との通信により取得した情報に含まれない情報を抽出し、抽出した情報だけを路側装置に送信するので、重複情報の送信を省き、路側装置との通信を迅速に行えると共に、路側装置での情報処理の負担を軽減することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、路側装置の情報を豊富にすることを可能にした通信システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１１】
図１は本発明の実施形態に係る通信システムの概略構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る通信システムは、例えば道路側に設置される路側装置１と車両に設置される車載装置２を備えて構成されている。
【００１２】
路側装置１は、制御部１０、通信部１１及びカメラ１３を備えて構成されている。制御部１０は、通信部１１における送信及び受信の制御、通信データの記録などを行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。この制御部１０は、通信エリア内を走行する車両に対しその車両の走行経路の周囲に存在する障害物の位置情報を含む情報を提供すると共に、車両から送信されてきた情報を記録する機能を有している。
【００１３】
通信部１１は、情報信号の送受信を行うものであり、アンテナ１２で受信した信号を制御部１０に入力し、制御部１０から出力される信号を送信する。この通信部１１及びアンテナ１２は、車両が走行する走行路の近傍、例えば走行路の上方又は側方に設置され、走行する車両に対しスポット通信できるようになっている。通信部１１及びアンテナ１２として、好ましくは光ビーコンが用いられるが、光ビーコン以外のものを用いてもよい。
【００１４】
カメラ１３は、他車両、歩行者、路側物等の対象物を撮像することにより、周辺の情報を取得するためのものである。このカメラ１３は、撮像した対象物の画像データを制御部１０に出力する。制御部１０は、カメラ１３により撮像された画像データを記録すると共に、周辺の情報を取得するようにカメラ１３の向き、動き、倍率などを制御している。例えば、制御部１０は、撮像されていない障害物を捕捉するようにカメラ１３の向きを変える。
【００１５】
なお、路側装置１において、カメラ１３に代えてその他のセンサを設置してもよい。この場合、センサにより認識されていない障害物に対し、車両から通知されたとき、センサの向き、感度、チューニングを変えることでその障害物を認識する。
【００１６】
車載装置２は、車両に設置され、路側装置１との路車間通信、又は他車両との車々間通信により情報を取得し、取得した情報に基づいて運転支援を実行するものである。この車載装置２は、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０、路車間通信部２１、車々間通信部２３、ＨＭＩ（Human MachineInterface）２５、及びセンサ２６を備えている。
【００１７】
運転支援ＥＣＵ２０は、全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。この運転支援ＥＣＵ２０は、障害物の位置、車両の停止位置などの情報を通信により取得し、車両の運転者に対し注意喚起、警告、制御介入などを適宜実行する。
【００１８】
路車間通信部２１は、インフラ側の路側装置１と通信するものであって、アンテナ２２を通じて車両情報の送信、自車両の走行経路に応じた障害物等を含む情報の受信を行う。
【００１９】
車々間通信部２３は、他車両と通信を行う通信手段であって、例えば車群を組んで走行している場合、車群内の他の車両との通信に用いられる。この車々間通信部２３は、アンテナ２４を通じて他車両と通信を行い、情報を車々間通信によって情報を送受信し合う。これにより、車群内における情報の共有が可能となる。例えば、車群の先頭を走行する先行車両が検出した障害物の位置情報を後続車両に送信し、車群内においてその障害物の位置情報を共有する。
【００２０】
ＨＭＩ２５は、車載装置２におけるインターフェースとして機能するものであり、車載装置２の操作スイッチなどの入力部と、スピーカ、モニタなどの運転支援出力部を備えて構成されている。
【００２１】
センサ２６は、自車両の周辺を監視し、周辺に存在する他車両、障害物などの物体を検出するものである。センサ２６は、例えば車両の前後左右に取り付けられ、自車両の前方、後方、左右側方に存在する障害物を検出する。センサ２６として、例えばミリ波レーダ、レーザレーダ、ステレオカメラなどが挙げられる。そして、センサ２６は、その検出した結果を運転支援ＥＣＵ２０に出力する。
【００２２】
ブレーキＥＣＵ３１は、車両のブレーキ制御を行うものであり、運転支援として制御介入する場合に運転支援ＥＣＵ２０から制御信号を受けて車両の強制的な制動を実行する。エンジンＥＣＵ３２は、車両のエンジン制御を行うものであり、運転支援として制御介入する場合に運転支援ＥＣＵ２０から制御信号を受けて車両の強制的な走行駆動を実行する。操舵ＥＣＵ３３は、車両の操舵制御を行うものであり、運転支援として制御介入する場合に運転支援ＥＣＵ２０から制御信号を受けて車両の強制的な操舵動作を実行する。
【００２３】
また、運転支援ＥＣＵ２０は、自車両が検出した物体の情報のうち、自車両が路側装置との通信により取得した情報に含まれない情報を抽出する抽出手段として機能する。例えば、運転支援ＥＣＵ２０は、センサ２６により検出した障害物の位置情報を、路側装置１との通信で受信した走行経路に応じた情報と比較し、路側装置１との通信で受信した情報に含まれない障害物の位置情報を抽出し、その抽出した障害物の位置情報を車々間通信部２３を通じて他の車両に送信する。
【００２４】
更に、運転支援ＥＣＵ２０は、車々間通信により取得した先行車両の車両情報から、その先行車両が検出した情報を選択する機能を有している。車々間通信により取得した先行車両情報には、先行車両の位置情報、走行計画情報のみならず、先行車両が検出した障害物の位置情報も含まれている。運転支援ＥＣＵ２０は、先行車両の検出情報を選択し、その情報を路車間通信部２１を通じて路側装置１に送信する。
【００２５】
次に、本実施形態に係る通信システムの動作について説明する。
【００２６】
図２は、交差点において実施形態に係る通信システムが適用される状況を示す平面図である。図２に示すように、手前の交差点Ｔ１が十字路であり、直進方向に方路Ｂ、左折方向に方路Ｄ、右折方向に方路Ｅが延びている。車両Ｍ３の走行位置から手前の交差点Ｔ１までの走行路は、方路Ａである。交差点Ｔ２は、信号機が設置された十字路であり、直進方向に方路Ｃ、左折方向に方路Ｆ、右折方向に方路Ｇが延びている。交差点Ｔ１の手前には、路側装置１が設置されている。
【００２７】
車両Ｍ１〜Ｍ３は、車群を組んで走行している。車両Ｍ１〜Ｍ３は、車載装置２の車々間通信部２３を通じて少なくとも自車両の位置、走行経路、障害物の位置情報を互いに通信している。例えば、車両Ｍ１〜Ｍ３は、自車両が検出した障害物の位置情報を車群内の他の車両に送信し合い、障害物の位置情報を共有する。
【００２８】
車両Ｍ１〜Ｍ３は、アンテナ１２と接近して通信領域に入ると、路車間通信部２１を通じて路側装置１と通信を行う。車両Ｍ１〜Ｍ３は、例えば隊列走行している場合、先行している順番で路側装置１と順次通信を行い、自車両の走行計画に応じた情報を受信する。具体的には、車両Ｍ１〜Ｍ３は、車群ＩＤ、車群構成台数、車群内における走行順位、走行経路などの情報を路側装置１に送信し、路側装置１から走行経路に応じた各方路上の障害物の位置情報、道路線形情報等の情報を取得する。
【００２９】
図２において、車両Ｍ１、Ｍ２は、路側装置１との通信が完了し、交差点Ｔ１を通り過ぎて方路Ｂを走行している。一方、車両Ｍ３は、アンテナ１２と接近して通信領域に入り、路車間通信部２１を通じて路側装置１と通信を行う。車両Ｍ４は、車群に属さず、車両Ｍ３の後方を走行している。
【００３０】
交差点Ｔ１の付近では、自転車（動障害物）Ｂ１が一定の速度で交差点Ｔ１に接近している。方路Ｅでは、自転車（動障害物）Ｂ２が一定の速度で交差点Ｔ１から遠ざかっている。方路Ｇでは、車両（静止障害物）Ｍ１０がパーキングエリア内に駐車している。また、方路Ａと方路Ｄとを交差する角部には、大きな建物Ｔが建っている。このため、自転車Ｂ１は建物Ｔにより遮蔽され、路側装置１のカメラ１３の死角に入っている。
【００３１】
図３は、本実施形態に係る通信システムの動作を示すフローチャートである。この図３における制御処理は、路側装置との通信が完了した車両で行われる処理であって、例えば車両Ｍ２の運転支援ＥＣＵ２０によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００３２】
まず、図３のＳ１０に示すように、検出情報の読み込み処理が行われる。図２に示すように、自転車Ｂ１、Ｂ２は、センサ２６の監視領域内に位置するため、センサ２６により検出される。従って、自転車Ｂ１、Ｂ２の位置情報が読み込まれる。
【００３３】
そして、Ｓ１２に移行し、インフラ情報の読み込み処理が行われる。このインフラ情報は、車両Ｍ２が路側装置１との通信により路側装置１から取得した情報である。このインフラ情報には、車両Ｍ２の走行計画に応じた障害物の位置情報、信号情報、システム情報等が含まれる。
【００３４】
Ｓ１２が終了すると、Ｓ１４に移行し、情報抽出処理が行われる。この処理では、センサ２６により検出された障害物の位置情報のうち、路側装置１から取得したインフラ情報に含まれない障害物の位置情報が抽出される。図２において、自転車Ｂ１は、建物Ｔの遮蔽によって路側装置１のカメラ１３の死角に入っているため、カメラ１３により認識されていない。従って、自転車Ｂ１の位置情報はインフラ情報には含まれていない。一方、自転車Ｂ２はカメラ１３の視野にあるので、自転車Ｂ２の位置情報はインフラ情報に含まれている。従って、センサ２６により検出された自転車Ｂ１、Ｂ２の位置情報のうち、自転車Ｂ１の位置情報のみが抽出される。
【００３５】
そして、Ｓ１６に移行し、抽出情報の送信処理が行われる。すなわち、自転車Ｂ１の位置情報は、車々間通信部２３を通じて他車両に送信される。Ｓ１６の処理を終えたら、一連の制御を終了する。
【００３６】
図４は、本実施形態に係る通信システムの動作を示すフローチャートである。この図４における制御処理は、これから路側装置と通信する車両で行われる処理であって、例えば車両Ｍ３の運転支援ＥＣＵ２０によって所定の周期で繰り返し実行される。
【００３７】
まず、図４のＳ２０に示すように、他車情報を受信したか否かが判断される。他車の車両情報を受信していない場合には、制御処理を終了する。一方、他車の車両情報を受信している場合は、他車の車両情報の読み込み処理が行われる（Ｓ２２）。他車の車両情報には、他車の車両位置情報、走行計画情報のみならず、他車が検出した障害物の位置情報も含まれている。従って、車両Ｍ２の車両情報が読み込まれる場合に、車両Ｍ２により抽出された自転車Ｂ１の位置情報も読み込まれる。
【００３８】
そして、Ｓ２４に移行し、他車検出情報の選択処理が行われる。この処理では、Ｓ２２にて読み込まれた他車の車両情報の中から、他車が検出した情報が選択される。このとき、車両Ｍ２により検出され抽出された自転車Ｂ１の位置情報が選ばれる。
【００３９】
Ｓ２４が終了すると、Ｓ２６に移行し、選択情報送信処理が行われる。この処理では、Ｓ２４にて選択された自転車Ｂ１の位置情報が路車間通信部２１を通じて路側装置１に送信される。Ｓ２６の処理を終えたら、一連の制御を終了する。
【００４０】
以上のように、本実施形態に係る通信システムによれば、路側装置１がもっていない自転車Ｂ１の位置情報は、先行車両Ｍ２により検出され後続車両Ｍ３に送信され、車両Ｍ３はその情報を路側装置１に送信する。これによって、路側装置がもつ情報を充実させることができ、路側装置１の情報を豊富にすることが可能となる。このように車両が検出した情報を路側装置が利用することで、その区域のセンシングをより網羅的に行える。
【００４１】
そして、路側装置１は、車両Ｍ３から送信された自転車Ｂ１の位置情報を追加し、更にその情報を他の車両に提供することにより、車々間通信で自転車Ｂ１の位置情報を共有できない車両でも、路車間通信によって自転車Ｂ１の位置情報を取得することができる。例えば、図２に示すように、車群に属さない車両Ｍ４は、路側装置１との通信により自転車Ｂ１の位置情報を取得することができる。
【００４２】
また、運転支援ＥＣＵ２０は、自車両が検出した障害物の位置情報のうち、路側装置１との通信により取得した情報に含まれない自転車Ｂ１の位置情報を抽出し、その情報だけを車両Ｍ３を通じて路側装置１に送信するので、重複情報の送信を省き、自転車Ｂ１の情報通信を迅速に行えると共に、路側装置１での情報処理の負担を軽減することができる
【００４３】
なお、上述した実施形態は本発明に係る通信システムの一例を説明したものであり、本発明に係る通信システムは本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る通信システムは、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る通信システムを変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００４４】
例えば、上記の実施形態では、先行車両Ｍ２が検出した障害物の情報のうち、先行車両２が路側装置１との通信により取得した情報に含まれない情報の抽出処理は、先行車両Ｍ２で行われたが、例えば先行車両Ｍ２は、その検出した障害物の情報及び路側装置１との通信により取得した情報を車々間通信で車両Ｍ３に送信し、車両Ｍ３の運転支援ＥＣＵ２０がその抽出処理を行ってもよい。
【００４５】
また、上記の実施形態では、路側装置との通信により取得した情報に含まれない情報の抽出方法として、先行車両が検出した障害物の位置情報と、路側装置で取得した情報とを比較する方法を用いたが、これに限らず、例えば路車間通信により取得する情報に路車検知可能エリアを付与し、その検知エリアと先行車両の走行位置とを比較する方法を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態に係る通信システムの概略構成図である。
【図２】交差点において実施形態に係る通信システムが適用される状況を示す平面図である。
【図３】本実施形態に係る通信システムの動作を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態に係る通信システムの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１…路側装置、２…車載装置、２０…運転支援ＥＣＵ、２１…路車間通信部、２３…車々間通信部、２６…センサ。
【図１】
2010003242.tif 000003
【図２】
2010003242.tif 000004
【図３】
2010003242.tif 000005
【図４】
2010003242.tif 000006