(57)【要約】【課題】簡単に導入できるエレベータによる自律走行車の移動システムを提供する。【解決手段】建物１１内のエレベータ制御盤１６に有線接続して中継装置３１を設置し、中継装置３１に無線通信ネットワーク５に接続可能な中継無線装置３２と、中継ＳＳ無線装置３３とを設け、自律走行車１に無線通信ネットワーク５に接続可能な走行無線装置２２と、走行ＳＳ無線装置２３とを設ける。自律走行車１の走行無線装置２２から無線通信ネットワーク5及び中継無線装置３２を介してエレベータ制御盤１６に乗り場呼び信号を送信して、エレベータ籠１４を待機階に移動させ、エレベータ籠１４内において、走行ＳＳ無線装置２３から中継ＳＳ無線装置３３を介してエレベータ制御盤１６に行先階指定信号を送信して、エレベータ籠１４を所望の行先階に移動させる。従来のように各階に自動呼出装置を設置する必要がなく、既存の建物にも簡単に導入することができる。【選択図】図１
2010023959.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行車をエレベータにより建物の所望の階に移動させるエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、
上記建物に設置した上記エレベータを制御するためのエレベータ制御盤に有線により接続する中継装置と、
該中継装置に設けた携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワークに無線接続可能な中継無線装置及び中継ＳＳ無線装置と、
上記自律走行車に設けた上記無線通信ネットワークに無線接続可能な走行無線装置及び上記中継ＳＳ無線装置と無線接続可能な走行ＳＳ無線装置とを備え、
上記自律走行車が待機する階において、上記走行無線装置から上記無線通信ネットワークを介して上記中継無線装置に上記自律走行車が待機する階の乗り場呼び信号を送信して該乗り場呼び信号を上記中継無線装置から上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に送信することによりエレベータ籠を上記自律走行車が待機する階に移動させ、
上記自律走行車が上記エレベータ籠内に乗車した状態で、上記走行ＳＳ無線装置から上記中継ＳＳ無線装置に所望の行先階を表す行先階指定信号を無線送信して該行先階指定信号を上記中継ＳＳ無線装置から上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に送信することにより上記エレベータ籠を所望の行先階に移動させることを特徴とするエレベータによる自律走行車の移動システム。
【請求項２】
上記エレベータ制御盤は、上記自律走行車が待機する階に上記エレベータ籠が位置する状態で、当該階の乗り場扉の開動作が終了すると上記中継装置から上記中継無線装置及び上記無線通信ネットワークを介して上記走行無線装置に乗り場扉開信号を送信し、
上記自律走行車は、上記走行無線装置が上記扉開信号を受信すると上記エレベータ籠内への移動を開始し、該移動が完了すると上記走行ＳＳ無線装置から上記中継ＳＳ無線装置及び上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に乗車完了信号を送信し、
上記エレベータ制御盤は、上記乗車完了信号を受信すると上記乗り場扉の閉動作を開始する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータによる自律走行車の移動システム。
【請求項３】
上記エレベータ制御盤は、上記エレベータ籠が上記所望の行先階に移動してエレベータ籠内扉の開動作が終了すると上記中継ＳＳ無線装置から上記走行ＳＳ無線装置に籠内扉開信号を送信し、
上記自律走行車は、上記走行ＳＳ無線装置が上記籠内扉開信号を受信すると、上記エレベータ籠外への移動を開始し、該籠外への移動が完了すると上記走行無線装置から上記無線通信ネットワーク、上記中継無線装置及び上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に降車完了信号を送信し、
上記エレベータ制御盤は、上記降車完了信号を受信すると上記エレベータ籠内扉の閉動作を開始する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータによる自律走行車の移動システム。
【請求項４】
自律走行車をエレベータにより建物の所望の階に移動させるエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、
上記建物に設置した上記エレベータを制御するためのエレベータ制御盤に有線により接続する中継装置と、
該中継装置設けた携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワークに無線接続可能な中継無線装置と、
上記自律走行車に設けた上記無線通信ネットワークに無線接続可能な走行無線装置と、
エレベータ籠に設置したエレベータシャフトに露出して上記無線通信ネットワークとの間の通信を中継する無線中継器とを備え、
上記自律走行車が待機する階において、上記走行無線装置から上記無線通信ネットワークを介して上記中継無線装置に上記自律走行車が待機する階の乗り場呼び信号を送信して該乗り場呼び信号を上記中継無線装置から上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に送信することによりエレベータ籠を上記自律走行車が待機する階に移動させ、
上記自律走行車が上記エレベータ籠内に乗車した状態で、上記走行無線装置から上記無線中継器及び上記無線通信ネットワークを介して上記中継無線装置に所望の行先階を表す行先階指定信号を無線送信して該行先階指定信号を上記中継無線装置から上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に送信することにより、上記エレベータ籠を所望の行先階に移動させることを特徴とするエレベータによる自律走行車の移動システム。
【請求項５】
自律走行車をエレベータにより建物の所望の階に移動させるエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、
上記建物に設置した上記エレベータを制御するためのエレベータ制御盤に有線により接続する中継装置と、
上記中継装置に設けた携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワークに無線接続可能な中継無線装置と、
上記自律走行車に設けた上記無線通信ネットワークに無線接続可能な走行無線装置と走行ＳＳ無線装置と、
エレベータ籠内の操作パネルに装着自在に設置され、上記走行ＳＳ無線装置と無線接続可能な籠ＳＳ無線装置と、該籠ＳＳ無線装置による受信信号に基づいて上記操作パネルに設けられた対応する階の押しボタンを操作するアクチュエータとを有するアダプタとを備え、
上記自律走行車が待機する階において、上記走行無線装置から上記無線通信ネットワークを介して上記中継無線装置に、上記自律走行車が待機する階の乗り場呼び信号を送信して該乗り場呼び信号を上記中継無線装置から上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に送信することにより上記エレベータ籠を上記自律走行車が待機する階に移動させ、
上記自律走行車が上記エレベータ籠内に乗車した状態で、上記走行ＳＳ線装置から上記籠ＳＳ無線装置に所望の行先階を表す行先階指定信号を無線送信することにより、上記行先階指定信号に基づいて上記アクチュエータにより上記操作パネルの対応する階の押しボタンを操作して上記エレベータ籠を所望の行先階に移動させることを特徴とするエレベータによる自律走行車の移動システム。
【請求項６】
上記中継装置は、上記エレベータ制御盤を有するエレベータ機械室に設置したことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のエレベータによる自律走行車の移動システム。
【請求項７】
自律走行車をエレベータにより建物の所望の階に移動させるエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、
上記自律走行車に設けた携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワークに無線接続可能な走行無線装置と、
エレベータ籠に設置したエレベータシャフトに露出して、上記無線通信ネットワークとの通信を中継する無線中継器と、
エレベータ籠内の操作パネルに着脱自在に設置され、上記無線中継器を介して上記無線通信ネットワークと無線接続可能な籠無線装置及び該籠無線装置による受信信号に基づいて上記操作パネルに設けられた対応する階の押しボタンを操作するアクチュエータを有するアダプタとを備え、
上記自律走行車が待機する階において、上記走行無線装置から上記無線通信ネットワーク及び上記無線中継器を介して上記籠無線装置に乗り場呼び信号を無線送信することにより上記乗り場呼び信号に基づいて上記アクチュエータにより上記操作パネルの対応する階の押しボタンを操作して上記エレベータ籠を上記自律走行車が待機する階に移動させ、
上記自律走行車が上記エレベータ籠内に乗車した状態で、上記走行無線装置から上記無線中継器、上記無線通信ネットワーク及び上記無線中継器を介して上記籠無線装置に所望の行先階を表す行先階指定信号を無線送信することにより上記行先階指定信号に基づいて上記アクチュエータにより上記操作パネルの対応する階の押しボタンを操作して上記エレベータ籠を所望の行先階に移動させることを特徴とするエレベータによる自律走行車の移動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行して所定の作業を行う清掃ロボット、警備ロボット等の自律走行車をエレベータにより建物の所望の階に移動させるエレベータによる自律走行車の移動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベータによる自律走行車の移動システムとしては、例えば特許文献１記載のように、自律走行車が走行する各階のエレベータの外側に設置された手動呼出装置を覆うように手動呼出装置の呼出しボタンをＯＮ／ＯＦＦするソレノイドを有する自動呼出装置を装着し、これら各階の自動呼出装置をネットワークを介して駆動可能に自動呼出装置駆動部に接続し、自律走行車と自動呼出装置駆動部とは無線により通信可能に接続して、自律走行車から無線送信された移動データに基づいて、自動呼出装置駆動部を介して対応する自動呼出装置のソレノイドを動作させて呼出しボタンをＯＮ／ＯＦＦさせるようにしたものが知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３０２３５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示の移動システムにあっては、自動呼出装置は、自律走行車が走行する各階に設置しなければならないため、自律走行車の走行階数が多くなる程、自動呼出装置の設置及び取り外し作業に大きな負担がかかることになり、システムの導入に費用が嵩むことが懸念される。
【０００５】
従って、かかる点に鑑みてなされた本発明の目的は、安価な費用で簡単に導入できるエレベータによる自律走行車の移動システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する請求項１に記載のエレベータによる自律走行車の移動システムの発明は、自律走行車をエレベータにより建物の所望の階に移動させるエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、上記建物に設置した上記エレベータを制御するためのエレベータ制御盤に有線により接続する中継装置と、該中継装置に設けた携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワークに無線接続可能な中継無線装置及び中継ＳＳ無線装置と、上記自律走行車に設けた上記無線通信ネットワークに無線接続可能な走行無線装置及び上記中継ＳＳ無線装置と無線接続可能な走行ＳＳ無線装置とを備え、上記自律走行車が待機する階において、上記走行無線装置から上記無線通信ネットワークを介して上記中継無線装置に上記自律走行車が待機する階の乗り場呼び信号を送信して該乗り場呼び信号を上記中継無線装置から上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に送信することによりエレベータ籠を上記自律走行車が待機する階に移動させ、上記自律走行車が上記エレベータ籠内に乗車した状態で、上記走行ＳＳ無線装置から上記中継ＳＳ無線装置に所望の行先階を表す行先階指定信号を無線送信して該行先階指定信号を上記中継ＳＳ無線装置から上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に送信することにより上記エレベータ籠を所望の行先階に移動させることを特徴とする。
【０００７】
この発明によると、建物側には、携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワークに無線接続可能な中継無線装置と、中継ＳＳ無線装置とを有する中継装置を設置して、中継装置をエレベータ制御盤に有線により接続すればよく、従来のように自律走行車が走行する各階に自動呼出装置を設置する必要がないので、既存の建物にも安価で簡単に導入することができる。また、エレベータ籠内では、走行ＳＳ無線装置と中継ＳＳ無線装置との直接通信により、エレベータ制御盤に行先階指定信号を送信するので、建物が高層であっても、自律走行車を所望の階に確実に移動させることができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１のエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、上記エレベータ制御盤は、上記自律走行車が待機する階に上記エレベータ籠が位置する状態で、当該階の乗り場扉の開動作が終了すると上記中継装置から上記中継無線装置及び上記無線通信ネットワークを介して上記走行無線装置に乗り場扉開信号を送信し、上記自律走行車は、上記走行無線装置が上記扉開信号を受信すると上記エレベータ籠内への移動を開始し、該移動が完了すると上記走行ＳＳ無線装置から上記中継ＳＳ無線装置及び上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に乗車完了信号を送信し、上記エレベータ制御盤は、上記乗車完了信号を受信すると上記乗り場扉の閉動作を開始することを特徴とする。
【０００９】
この発明によると、自律走行車が待機する階において自律走行車は、エレベータ制御盤からの乗り場扉開信号を受信してから、エレベータ籠内への移動を開始し、エレベータ制御盤は、自律走行車からの乗車完了信号を受信してから乗り場扉の閉動作を開始するので、自律走行車のエレベータ籠への乗車動作を安全かつ確実に実行できる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２のエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、上記エレベータ制御盤は、上記エレベータ籠が上記所望の行先階に移動してエレベータ籠内扉の開動作が終了すると上記中継ＳＳ無線装置から上記走行ＳＳ無線装置に籠内扉開信号を送信し、上記自律走行車は、上記走行ＳＳ無線装置が上記籠内扉開信号を受信すると、上記エレベータ籠外への移動を開始し、該籠外への移動が完了すると上記走行無線装置から上記無線通信ネットワーク、上記中継無線装置及び上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に降車完了信号を送信し、上記エレベータ制御盤は、上記降車完了信号を受信すると上記エレベータ籠内扉の閉動作を開始することを特徴とする。
【００１１】
この発明によると、エレベータ籠が所望の行先階に移動した後は、自律走行車は、エレベータ制御盤からの籠内扉開信号を受信してから、エレベータ籠外への移動を開始し、エレベータ制御盤は自律走行車からの乗車完了信号を受信してから、エレベータ籠内扉の閉動作を開始するので、自律走行車のエレベータ籠からの降車動作を安全かつ確実に実行することができる。
【００１２】
上記目的を達成する請求項４に記載のエレベータによる自律走行車の移動システムの発明は、自律走行車をエレベータにより建物の所望の階に移動させるエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、上記建物に設置した上記エレベータを制御するためのエレベータ制御盤に有線により接続する中継装置と、該中継装置設けた携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワークに無線接続可能な中継無線装置と、上記自律走行車に設けた上記無線通信ネットワークに無線接続可能な走行無線装置と、エレベータ籠に設置したエレベータシャフトに露出して上記無線通信ネットワークとの間の通信を中継する無線中継器とを備え、上記自律走行車が待機する階において、上記走行無線装置から上記無線通信ネットワークを介して上記中継無線装置に上記自律走行車が待機する階の乗り場呼び信号を送信して該乗り場呼び信号を上記中継無線装置から上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に送信することによりエレベータ籠を上記自律走行車が待機する階に移動させ、上記自律走行車が上記エレベータ籠内に乗車した状態で、上記走行無線装置から上記無線中継器及び上記無線通信ネットワークを介して上記中継無線装置に所望の行先階を表す行先階指定信号を無線送信して該行先階指定信号を上記中継無線装置から上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に送信することにより、上記エレベータ籠を所望の行先階に移動させることを特徴とする。
【００１３】
この発明によると、建物側に、携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワークに無線接続可能な中継無線装置を有する中継装置を設置して、この中継装置をエレベータ制御盤に有線により接続するとともに、エレベータ籠にエレベータシャフトに露出して無線通信ネットワークとの間の通信を中継する無線中継器を設置すればよく、従来のように自律走行車が走行する各階に自動呼出装置を設置する必要がないので、既存の建物にも安価な費用で簡単に導入することができる。また、エレベータ籠内では、無線中継器を介して無線通信ネットワークに接続して、エレベータ制御盤に行先階指定信号を送信するので、建物が高層であっても、自律走行車を所望の階に確実に移動させることができる。
【００１４】
上記目的を達成する請求項５に記載のエレベータによる自律走行車の移動システムの発明は、自律走行車をエレベータにより建物の所望の階に移動させるエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、上記建物に設置した上記エレベータを制御するためのエレベータ制御盤に有線により接続する中継装置と、上記中継装置に設けた携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワークに無線接続可能な中継無線装置と、上記自律走行車に設けた上記無線通信ネットワークに無線接続可能な走行無線装置と走行ＳＳ無線装置と、エレベータ籠内の操作パネルに装着自在に設置され、上記走行ＳＳ無線装置と無線接続可能な籠ＳＳ無線装置と、該籠ＳＳ無線装置による受信信号に基づいて上記操作パネルに設けられた対応する階の押しボタンを操作するアクチュエータとを有するアダプタとを備え、上記自律走行車が待機する階において、上記走行無線装置から上記無線通信ネットワークを介して上記中継無線装置に、上記自律走行車が待機する階の乗り場呼び信号を送信して該乗り場呼び信号を上記中継無線装置から上記中継装置を介して上記エレベータ制御盤に送信することにより上記エレベータ籠を上記自律走行車が待機する階に移動させ、上記自律走行車が上記エレベータ籠内に乗車した状態で、上記走行ＳＳ線装置から上記籠ＳＳ無線装置に所望の行先階を表す行先階指定信号を無線送信することにより、上記行先階指定信号に基づいて上記アクチュエータにより上記操作パネルの対応する階の押しボタンを操作して上記エレベータ籠を所望の行先階に移動させることを特徴とする。
【００１５】
この発明によると、建物側には、携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワークに無線接続可能な中継無線装置を有する中継装置を設置して、この中継装置をエレベータ制御盤に有線により接続するとともに、エレベータ籠内の操作パネルに着脱自在にアダプタを設置すればよく、従来のように自律走行車が走行する各階に自動呼出装置を設置する必要がないので、既存の建物にも安価で簡単に導入することが可能となる。また、エレベータ籠内では、走行ＳＳ無線装置とアダプタの籠ＳＳ無線装置との直接通信により、アクチュエータを介して操作パネルの所望の行先階の押しボタンを操作するので、建物が高層であっても、自律走行車を所望の階に確実に移動させることができる。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項のエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、上記中継装置は、上記エレベータ制御盤を有するエレベータ機械室に設置したことを特徴とする。
【００１７】
この発明によると、エレベータ制御盤を有するエレベータ機械室に中継装置を設置するので、エレベータ制御盤との接続が容易になる。さらに、エレベータ機械室は、エレベータ籠が昇降する空洞のエレベータシャフトの上部に設けられているので、中継装置には中継ＳＳ無線装置を設け、自律走行車には走行ＳＳ無線装置を設けて自律走行車がエレベータ籠内に位置する状態で、中継ＳＳ無線装置と走行ＳＳ無線装置との間で直接無線通信する場合は、両者を確実に無線接続することが可能となる。
【００１８】
上記目的を達成する請求項７に記載のエレベータによる自律走行車の移動システムの発明は、自律走行車をエレベータにより建物の所望の階に移動させるエレベータによる自律走行車の移動システムにおいて、上記自律走行車に設けた携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワークに無線接続可能な走行無線装置と、エレベータ籠に設置したエレベータシャフトに露出して、上記無線通信ネットワークとの通信を中継する無線中継器と、エレベータ籠内の操作パネルに着脱自在に設置され、上記無線中継器を介して上記無線通信ネットワークと無線接続可能な籠無線装置及び該籠無線装置による受信信号に基づいて上記操作パネルに設けられた対応する階の押しボタンを操作するアクチュエータを有するアダプタとを備え、上記自律走行車が待機する階において、上記走行無線装置から上記無線通信ネットワーク及び上記無線中継器を介して上記籠無線装置に乗り場呼び信号を無線送信することにより上記乗り場呼び信号に基づいて上記アクチュエータにより上記操作パネルの対応する階の押しボタンを操作して上記エレベータ籠を上記自律走行車が待機する階に移動させ、上記自律走行車が上記エレベータ籠内に乗車した状態で、上記走行無線装置から上記無線中継器、上記無線通信ネットワーク及び上記無線中継器を介して上記籠無線装置に所望の行先階を表す行先階指定信号を無線送信することにより上記行先階指定信号に基づいて上記アクチュエータにより上記操作パネルの対応する階の押しボタンを操作して上記エレベータ籠を所望の行先階に移動させることを特徴とする。
【００１９】
この発明によると、建物側に関しては、エレベータシャフトに露出してエレベータ籠に、携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワークとの間の通信を中継する無線中継器を設置するとともに、エレベータ籠内の操作パネルには、着脱自在にアダプタを設置すればよく、従来のように自律走行車が走行する各階に自動呼出装置を設置する必要がないので、既存の建物にも安価で簡単に導入することが可能となる。また、自律走行車の走行通信装置とアダプタの籠無線装置とを無線中継器を介して無線通信ネットワークに接続して、乗り場呼び信号や行先階指定信号を送信し、これによりアクチュエータを介して操作パネルの対応する階の押しボタンを操作するので、建物が高層であっても、自律走行車を所望の階に確実に移動させることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によると、従来のように自律走行車が走行する各階に自動呼出装置を設置する必要がないので、既存の建物にも安価で簡単に導入することが可能となる。また、建物が高層であっても、自律走行車を所望の階に確実に移動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態について、図を参照して説明する。
【００２２】
（第１実施の形態）
図１乃至図５は、本発明の第１実施の形態に係るエレベータによる自律走行車の移動システムを示すもので、図１は全体の概略構成及び自律走行車のエレベータ籠への乗車動作を説明するための図、図２は図１に示す自律走行車の通信部の概略構成を示すブロック図、図３は移動システムによる信号の送受信を説明するための図、図４はエレベータ籠内での自律走行車の動作を説明するための図、図５は自律走行車のエレベータ籠からの降車動作を説明するための図である。
【００２３】
図１において、自律走行車１はメインコントローラ２を有しており、このメインコントローラ２の制御のもとに予め設定されたプログラムに従って所定のサービス作業、例えば自律走行車１が清掃ロボットの場合には所定の清掃作業、ゴミコンテナ搬送ロボットの場合には所定のゴミコンテナ搬送作業、警備ロボットの場合には所定の警備作業を実行する。
【００２４】
また、建物１１に設けられたエレベータ１２は、空洞のエレベータシャフト１３内で複数の階に亘って移動可能なエレベータ籠１４と、エレベータシャフト１３の上部のエレベータ機械室１５に設けられたエレベータ１２の全体の動作を制御するエレベータ制御盤１６と、エレベータ籠１４が停止する各階に設けられた図示しない手動呼出装置と、エレベータ籠１４内に設けられた行先階指定用の複数の押しボタンを備える操作パネル１７とを有しており、各階の手動呼出装置の操作に基づいて、エレベータ籠１４を対応する呼出階に昇降させ、操作パネル１７の操作に基づいて、エレベータ籠１４を対応する行先階に昇降させる。さらに、建物１１の監視センタ４１内には、エレベータ制御盤１６に接続されてエレベータ監視盤４２を設ける。
【００２５】
本実施の形態では、自律走行車１にメインコントローラ２によって制御可能に通信部２１を設け、エレベータ機械室１５にはエレベータ制御盤１６に有線により接続して中継装置３１を設置する。
【００２６】
通信部２１は、図２に示すように、携帯電話事業者が提供する無線通信ネットワーク５に無線接続可能な走行無線装置２２と、走行ＳＳ無線装置２３と、メインコントローラ２の制御のもとに走行無線装置２２及び走行ＳＳ無線装置２３の動作を制御するコントローラ２４とを有する。
【００２７】
また、中継装置３１は、図１に示すように無線通信ネットワーク５に無線接続可能な中継無線装置３２と、走行ＳＳ無線装置２３と無線接続可能な中継ＳＳ無線装置３３と、エレベータ制御盤１６の制御のもとに中継無線装置３２及び中継ＳＳ無線装置３３の動作を制御するコントローラ３４とを有する。
【００２８】
なお、走行無線装置２２及び中継無線装置３２の各々は、例えば、ＮＴＴドコモグループが提供する「ＦＯＭＡ」を利用する無線装置とし、走行ＳＳ無線装置２３及び中継ＳＳ無線装置３３の各々は、ＳＳ方式で無線通信するものとする。
【００２９】
本実施の形態では、監視センタ４１内のエレベータ監視盤４２に、専用運転切換えスイッチ４３、及びランプやブザー等の異常報知器４４を設け、専用運転切換えスイッチ４３の操作により、一般利用者による運転モードと自律走行車１による運転モードとを切換えるようにし、その運転モード信号を、図３に示すようにエレベータ制御盤１６から中継装置３１に送信して、自律走行車１による運転モードでは中継装置３１を有効にする。
【００３０】
そして、自律走行車１による運転モードでは、図３に示すように、自律走行車１の動作に応じて、走行無線装置２２から無線通信ネットワーク５を介して中継無線装置３２に乗り場呼び信号及び降車完了信号を送信して、これらの信号を中継装置３１からエレベータ制御盤１６に供給するとともに、走行ＳＳ無線装置２３から中継ＳＳ無線装置３３に乗車完了信号及び行先階指定信号を直接無線送信して、これらの信号を中継装置３１からエレベータ制御盤１６に供給する。
【００３１】
また、エレベータ１２の動作に応じて、エレベータ制御盤１６から中継装置３１に乗り場扉開信号及び籠内扉開信号を送信して、乗り場扉開信号を中継無線装置３２から無線通信ネットワーク５を介して走行無線装置２２に送信し、籠内扉開信号を中継ＳＳ無線装置３３から走行ＳＳ無線装置２３に直接無線送信する。
【００３２】
さらに、エレベータ制御盤１６は、自律走行車１の動作に応じて中継装置３１に動作完了信号を送信して、該動作完了信号を中継無線装置３２から無線通信ネットワーク５を介して走行無線装置２２に送信する。また、中継装置３１は、通信異常、機器の異常、タイムオーバ、例えば、自律走行車１がエレベータ籠１４を呼んでから乗車完了するまでの時間、自律走行車１がエレベータ籠１４に乗車してから行先階で降車するまでの時間、自律走行車１の作業時間等の異常を検知すると、エレベータ制御盤１６に異常信号を送信し、エレベータ監視盤４２に設けられた異常報知器４４を動作させる。
【００３３】
なお、上記構成において、通信部２１の電源は自律走行車１に搭載されているバッテリを利用し、中継装置３１の電源は建物１１に配線されている電源を利用する。
【００３４】
以下、本実施の形態のエレベータによる自律走行車の移動システムの動作を説明する。
【００３５】
先ず、図１に示すように、自律走行車１を現在位置する階の乗り場扉（図示せず）の前で停止させて、自律走行車１からエレベータ籠１４を呼び出す。このエレベータ籠１４の呼出し処理においては、自律走行車１の走行無線装置２２から、自律走行車１が現在位置する待機階の乗り場呼び信号を無線通信ネットワーク５を介して中継装置３１の中継無線装置３２に送信し、この中継無線装置３２で受信した乗り場呼び信号を、中継装置３１からエレベータ制御盤１６に送信する。これにより、エレベータ制御盤１６は、エレベータ籠１４を自律走行車１の待機階に昇降させる。
【００３６】
しかる後、エレベータ籠１４が自律走行車１の待機階に停止して、乗り場扉が開となったら、エレベータ制御盤１６から中継装置３１に乗り場扉開信号を送信して、この乗り場扉開信号を中継無線装置３２から無線通信ネットワーク５を介して走行無線装置２２に送信する。
【００３７】
自律走行車１は、中継装置３１からの乗り場扉開信号を受信すると、エレベータ籠１４内への移動を開始する。なお、エレベータ籠１４に設けられている籠内扉（図示せず）は、停止階の乗り場扉とほぼ同時に開閉する。
【００３８】
その後、図４に示すように、自律走行車１は、エレベータ籠１４内への移動を完了すると、走行ＳＳ無線装置２３から中継装置３１の中継ＳＳ無線装置３３に乗車完了信号を直接無線送信する。そして、中継装置３１は、中継ＳＳ無線装置３３が自律走行車１からの乗車完了信号を受信すると、該乗車完了信号をエレベータ制御盤１６に送信する。これにより、エレベータ制御盤１６は、乗り場扉の閉動作を開始する。なお、エレベータ籠１４内への自律走行車１の乗車完了は、例えば、自律走行車１において、搭載されている車輪回転角計測用のエンコーダの出力に基づいて移動距離を算出して検出する。
【００３９】
自律走行車１は、乗車完了信号を送信したら、次に、所望の行先階を示す行先階指定信号を走行ＳＳ無線装置２３から中継装置３１の中継ＳＳ無線装置３３に直接無線送信して、この行先階指定信号を、中継装置３１を介してエレベータ制御盤１６に送信する。これにより、エレベータ制御盤１６は、指定された行先階へのエレベータ籠１４の昇降を開始する。
【００４０】
その後、エレベータ制御盤１６は、エレベータ籠１４を指定された行先階へ移動させ、籠内扉が開となったら、図５に示すように、中継装置３１に籠内扉開信号を送信して、該籠内扉開信号を中継ＳＳ無線装置３３から走行ＳＳ無線装置２３に直接無線送信する。そして、自律走行車１は、籠内扉開信号を受信するとエレベータ籠１４外への移動を開始し、所定距離移動してエレベータ籠１４外への移動が完了すると移動を停止して、走行無線装置２２から無線通信ネットワーク５を介して中継装置３１の中継無線装置３２に降車完了信号を送信する。
【００４１】
中継装置３１は、降車完了信号を受信すると、該降車完了信号をエレベータ制御盤１６に送信し、これによりエレベータ制御盤１６は籠内扉の閉動作を開始する。なお、自律走行車１のエレベータ籠１４からの降車完了は、例えば、乗車の場合と同様に、自律走行車１において、搭載されている車輪回転角計測用のエンコーダの出力に基づいて所定の移動距離を算出して検出する。
【００４２】
エレベータ制御盤１６は、自律走行車１からの降車完了信号を受信すると、中継装置３１に動作完了信号を送信して、この動作完了信号を中継無線装置３２から無線通信ネットワーク５を介して走行無線装置２２に送信する。自律走行車１は、この中継装置３１からの動作完了信号を受信することにより、メインコントローラ２の制御のもとに、当該降車階に対して予め設定されたプログラムに従って所定のサービス作業を開始する。
【００４３】
なお、エレベータ籠１４に対して自律走行車１を前進移動させて乗降させる場合には、エレベータ籠１４に乗車した後、エレベータ籠１４から降車するまでの間に、エレベータ籠１４内で自律走行車１を１８０度方向転換させる。この方向転換は、自律走行車１に搭載されているジャイロで確認する。
【００４４】
このように、本実施の形態においては、建物１１側に、エレベータ機械室１５に中継装置３１を設置して、該中継装置３１をエレベータ制御盤１６に有線により接続すればよく、従来のように自律走行車１が走行する各階に自動呼出装置を設置する必要がないので、建物１１及びエレベータ１２において改造する部分を非常に少なくすることができる。従って、既存の建物にも安価で簡単に導入することができる。
【００４５】
また、自律走行車１がエレベータ籠１４の外に位置する状態では、無線通信ネットワーク５を介して、自律走行車１に設けた走行無線装置２２と、中継装置３１に設けた中継無線装置３２との間で、所要の信号を無線により送受信し、自律走行車１がエレベータ籠１４内に位置する状態では、自律走行車１に設けた走行ＳＳ無線装置２３と、中継装置３１に設けた中継ＳＳ無線装置３３との間で、所要の信号をＳＳ方式により直接送受信するようにしたので、自律走行車１と中継装置３１との間での無線通信を常に確実に行うことができる。従って、建物１１が高層であっても、エレベータ１２を利用して、自律走行車１を所望に階に確実に移動できる信頼性に優れた移動システムを実現することができる。
【００４６】
（第２実施の形態）
図６は、本発明の第２実施の形態に係るエレベータによる自律走行車の移動システムの概略構成を示す図である。
【００４７】
本実施の形態の移動システムは、第１実施の形態において、自律走行車１側の走行ＳＳ無線装置２３を省略し、かつ中継装置３１側の中継ＳＳ無線装置３３を省略する。また、エレベータ籠１４には、エレベータシャフト１３に露出して、無線通信ネットワーク５との間の通信を中継する無線中継器５１を設置する。
【００４８】
このように本実施の形態では、自律走行車１がエレベータ籠１４の外に位置する状態では無線通信ネットワーク５を介して、自律走行車１の走行無線装置２２と、中継装置３１の中継無線装置３２との間で無線中継器５１を介することなく、第１実施の形態と同様、自律走行車１及びエレベータ１２の動作に応じて、乗り場呼び信号、乗り場扉開信号、降車完了信号、動作完了信号の送受信を行う。
【００４９】
これに対し、自律走行車１がエレベータ籠１４内に位置する状態では、無線中継器５１及び無線通信ネットワーク５を介して、自律走行車１の走行無線装置２２と、中継装置３１の中継無線装置３２との間で、第１実施の形態で説明した乗車完了信号、行先階指定信号、籠内扉開信号の送受信を行う。その他の動作は、第１実施の形態と同様である。
【００５０】
本実施の形態によれば、自律走行車１及び中継装置３１に無線通信ネットワーク５に接続可能な走行無線装置２２及び中継無線装置３２を設け、エレベータ籠１４には、無線通信ネットワーク５との間の通信を中継する無線中継器５１を設置すればよく、より安価で簡単に導入することが可能となる。また、無線中継器５１は、エレベータシャフト１３に露出して設置しているので、自律走行車１がエレベータ籠１４内に位置する状態でも、無線中継器５１を介して無線通信ネットワーク５に確実に無線接続することが可能となる。
【００５１】
従って、第１実施の形態と同様に、建物１１が高層であっても、エレベータ１２を利用して、自律走行車１を所望の階に確実に移動できる信頼性に優れた移動システムを実現することができる。
【００５２】
（第３実施の形態）
図７は、本発明の第３実施の形態に係るエレベータによる自律走行車の移動システムの概略構成を示す図である。
【００５３】
本実施の形態の移動システムは、第１実施の形態において、中継装置３１の中継ＳＳ無線装置３３を省略する。また、エレベータ籠１４内の操作パネル１７には、着脱自在にアダプタ６１を設ける。アダプタ６１には、自律走行車１の走行ＳＳ無線装置２３からＳＳ方式により無線送信される行先階指定信号を受信可能な籠ＳＳ無線装置６２と、この籠ＳＳ無線装置６２で受信した行先階指定信号に基づいてエレベータ籠１４内の操作パネル１７の中から対応する階の押しボタンを操作するアクチュエータ６３とを設ける。なお、アダプタ６１の電源はエレベータ籠１４内に配線されている建物１１の電源を利用する。
【００５４】
このようにして、本実施の形態では、自律走行車１がエレベータ籠１４の外に位置する状態では、無線通信ネットワーク５を介して自律走行車１の走行無線装置２２と、中継装置３１の中継無線装置３２との間で、第１実施の形態と同様に自律走行車１及びエレベータ１２の動作に応じて、乗り場呼び信号、乗り場扉開信号、降車完了信号、動作完了信号の送受信を行う。
【００５５】
これに対し、自律走行車１がエレベータ籠１４への乗車を完了した場合は、走行ＳＳ無線装置２３から行先階指定信号を送信し、その行先階指定信号を籠ＳＳ無線装置６２で受信して、その受信した行先階指定信号に基づいて、アクチュエータ６３を介して操作パネル１７の対応する行先階の押しボタンを操作することにより、エレベータ籠１４を所望の行先階に移動させる。
【００５６】
なお、自律走行車１は、エレベータ籠１４から降車する際は、自律走行車１に搭載されている障害物センサにより、籠内扉及び乗り場扉の開状態を検知して、エレベータ籠１４から外部への移動を開始する。その他の動作は、第１実施の形態と同様である。
【００５７】
本実施の形態によれば、第１実施の形態において、中継装置３１に中継ＳＳ無線装置３３を設ける代わりに、エレベータ籠１４内の操作パネル１７に、着脱自在にアダプタ６１を設置すればよいので、既存の建物にも安価で簡単に導入することができる。また、エレベータ籠１４内では、走行ＳＳ無線装置２３とアダプタ６１の籠ＳＳ無線装置６２とのＳＳ方式による直接通信により、アクチュエータ６３を介して操作パネル１７の行先階の押しボタンを操作するので、自律走行車１を所望の階に確実に移動させることができる。
【００５８】
（第４実施の形態）
図８は、本発明の第４実施の形態に係るエレベータによる自律走行車の移動システムの概略構成を示す図である。
【００５９】
本実施の形態の移動システムは、第２実施の形態において、中継装置３１を省略する。また、エレベータ籠１４内の操作パネル１７には、着脱自在にアダプタ７１を設ける。アダプタ７１には、無線中継器５１を介して無線通信ネットワーク５に接続可能に籠無線装置７２を設け、この籠無線装置７２で受信した行先階指定信号に基づいてエレベータ籠１４内の操作パネル１７の中から対応する階の押しボタンを操作するアクチュエータ７３を設ける。なお、アダプタ７１の電源はエレベータ籠１４内に配線されている建物１１の電源を利用する。
【００６０】
このように本実施の形態では、自律走行車１が待機する階では、走行無線装置２２から無線通信ネットワーク５及び無線中継器５１を介して、アダプタ７１の籠無線装置７２に乗り場呼び信号を送信し、その乗り場呼び信号を籠無線装置７２で受信して、その受信した乗り場呼び信号に基づいて、アクチュエータ７３を介して操作パネル１７の対応する乗り場階の押しボタンを操作することにより、エレベータ籠１４を所望の乗り場階に移動させる。
【００６１】
また、自律走行車１がエレベータ籠１４への乗車を完了した場合は、走行無線装置２２から、無線中継器５１、無線通信ネットワーク５及び無線中継器５１を介して、アダプタ７１の籠無線装置７２に行先階指定信号を送信し、その行先階指定信号を籠無線装置７２で受信して、その受信した行先階指定信号に基づいて、アクチュエータ７３を介して操作パネル１７の対応する行先階の押しボタンを操作することにより、エレベータ籠１４を所望の行先階に移動させる。
【００６２】
なお、自律走行車１は、エレベータ籠１４に対する乗降の際は、自律走行車１に搭載されている障害物センサにより、籠内扉及び乗り場扉の開状態を検知して、乗降のための移動を開始する。
【００６３】
本実施の形態によれば、エレベータシャフト１３に露出してエレベータ籠１４に、無線通信ネットワーク５との間の通信を中継する無線中継器５１を設置するとともに、エレベータ籠１４内の操作パネル１７には、着脱自在にアダプタ７１を設置すればよいので、既存の建物にも安価で簡単に導入することが可能となる。また、自律走行車１の走行無線装置２２とアダプタ７１の籠無線装置７２とを、無線中継器５１を介して無線通信ネットワーク５に接続して、乗り場呼び信号や行先階指定信号を送信し、これによりアクチュエータ７３を介して操作パネル１７の対応する階の押しボタンを操作するので、自律走行車１を所望の階に確実に移動させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】第１実施の形態に係るエレベータによる自律走行車の移動システムの概略構成及び自律走行車のエレベータ籠への乗車動作を説明する図である。
【図２】図１に示す自律走行車の通信部の構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施の形態の移動システムによる信号の送受信を説明する図である。
【図４】第１実施の形態の移動システムによるエレベータ籠内での自律走行車の動作を説明する図である。
【図５】第１実施の形態の移動システムによる自律走行車のエレベータ籠からの降車動作を説明する図である。
【図６】第２実施の形態に係るエレベータによる自律走行車の移動システムの概略構成を示す図である。
【図７】第３実施の形態に係るエレベータによる自律走行車の移動システムの概略構成を示す図である。
【図８】第4実施の形態に係るエレベータによる自律走行車の移動システムの概略構成を示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
1        自律走行車
５       無線通信ネットワーク
１１     建物
１２     エレベータ
１３     エレベータシャフト
１４     エレベータ籠
１５     エレベータ機械室
１６     エレベータ制御盤
１７     操作パネル
２２    走行無線装置
２３    走行ＳＳ無線装置
３１    中継装置
３２    中継無線装置
３３    中継ＳＳ無線装置
５１    無線中継器
６１    アダプタ
６２    籠ＳＳ無線装置
６３    アクチュエータ
７１    アダプタ
７２    籠無線装置
７３    アクチュエータ
【図１】
2010023959.tif 000003
【図２】
2010023959.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2010023959.tif 000008
【図７】
2010023959.tif 000009
【図８】
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