(57)【要約】【課題】切欠部を有する回転体の回転ムラを効果的になくし、回転体間で被処理部材を円滑に受け渡すと共に、枚葉印刷機等においてはダブリ等の印刷障害の発生や紙のくわえミスや紙端部の折れ等の発生を未然に回避する。【解決手段】上流側印刷ユニット群１Ａの上流側原動モータ１０Ａによって駆動される圧胴ギア１３と、圧胴ギアによって回転駆動される圧胴３ａと、圧胴ギアを介して上流側原動モータによって回転駆動される反転機構２の渡し胴ギア１１と、切欠部を備え渡し胴ギアによって回転駆動される渡し胴と、を備えた枚葉印刷機において、前記渡し胴又は渡し胴ギアに負荷モータ１８Ａを設け、前記上流側原動モータにかかる負荷に応じて、前記負荷モータの制動力を制御する。【選択図】図６３
2010042603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、
前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、
被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、
を備えた処理機において、
前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、
前記第１の回転体又は前記第２の被駆動手段又は前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第３の被駆動手段に第１の制動手段を設け、
前記第１の回転体を回転駆動する為の負荷又は処理機の回転位相に応じて、前記第１の制動手段の制動力を制御すること、
を特徴とする処理機の駆動方法。
【請求項２】
前記第１の回転体の切欠部が下降する時の前記第１の制動手段の制動力が、前記第１の回転体の切欠部が上昇する時の前記第１の制動手段の制動力より大きいことを特徴とする請求項１記載の処理機の駆動方法。
【請求項３】
第１の駆動手段と、
被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第１の駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、
を備えた処理機において、
第２の駆動手段と、
前記第２の駆動手段によって駆動される第４の被駆動手段と、
前記第４の被駆動手段を介して前記第２の駆動手段によって回転駆動され、前記第２の回転体を回転駆動する第５の被駆動手段と、
前記第２の回転体又は前記第５の被駆動手段又は前記第５の被駆動手段によって回転駆動される第６の被駆動手段に第２の制動手段を設け、
前記第２の回転体を回転駆動する為の負荷又は処理機の回転位相に応じて、前記第２の制動手段の制動力を制御すること、
を特徴とする処理機の駆動方法。
【請求項４】
前記第２の回転体の切欠部が下降する時の前記第２の制動手段の制動力が、前記第２の回転体の切欠部が上昇する時の前記第２の制動手段の制動力より大きいことを特徴とする請求項３記載の処理機の駆動方法。
【請求項５】
前記第１の制動手段と前記第２の制動手段が負荷モータであることを特徴とする請求項１又は３記載の処理機の駆動方法。
【請求項６】
前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段が電動モータであり、前記負荷モータによって発生される電力が前記電動モータを駆動する為の電力として使用されることを特徴とする請求項５記載の処理機の駆動方法。
【請求項７】
印刷時、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段との間で速度及び位相の同期制御が行われることを特徴とする請求項１又は３記載の処理機の駆動方法。
【請求項８】
前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、増速時、定速運転時、減速時毎に求められることを特徴とする請求項１又は３記載の処理機の駆動方法。
【請求項９】
前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、設定回転速度毎に求められることを特徴とする請求項１又は３記載の処理機の駆動方法。
【請求項１０】
第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、
前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、
被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、
を備えた処理機において、
前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、
前記第１の回転体又は前記第２の被駆動手段又は前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第３の被駆動手段に設けられた第１の制動手段と、
前記第１の回転体を回転駆動する為の負荷又は処理機の回転位相に応じて、前記第１の制動手段の制動力を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする処理機の駆動装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記第１の回転体の切欠部が下降する時の前記第１の制動手段の制動力が、前記第１の回転体の切欠部が上昇する時の前記第１の制動手段の制動力よりも大きくなるように制御することを特徴とする請求項１０記載の処理機の駆動装置。
【請求項１２】
第１の駆動手段と、
被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第１の駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、
前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、
を備えた処理機において、
第２の駆動手段と、
前記第２の駆動手段によって駆動される第４の被駆動手段と、
前記第４の被駆動手段を介して前記第２の駆動手段によって回転駆動され、前記第２の回転体を回転駆動する第５の被駆動手段と、
前記第２の回転体又は前記第５の被駆動手段又は前記第５の被駆動手段によって回転駆動される第６の被駆動手段に設けられた第２の制動手段と、
前記第２の回転体を回転駆動する為の負荷又は処理機の回転位相に応じて、前記第２の制動手段の制動力を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする処理機の駆動装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記第２の回転体の切欠部が下降する時の前記第２の制動手段の制動力が、前記第２の回転体の切欠部が上昇する時の前記第２の制動手段の制動力よりも大きくなるように制御することを特徴とする請求項１２記載の処理機の駆動装置。
【請求項１４】
前記第１の制動手段と前記第２の制動手段が負荷モータであることを特徴とする請求項１０又は１２記載の処理機の駆動装置。
【請求項１５】
前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段が電動モータであり、前記負荷モータによって発生される電力が前記電動モータを駆動する為の電力として使用されることを特徴とする請求項１４記載の処理機の駆動装置。
【請求項１６】
印刷時、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段との間で速度及び位相の同期制御が行われることを特徴とする請求項１０又は１２記載の処理機の駆動装置。
【請求項１７】
前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、増速時、定速運転時、減速時毎に求められることを特徴とする請求項１０又は１２記載の処理機の駆動装置。
【請求項１８】
前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、設定回転速度毎に求められることを特徴とする請求項１０又は１２記載の処理機の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、枚葉印刷機等処理機の駆動方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の反転枚葉印刷機、及び、最近の印刷の高級化に伴う色数の増加や高付加価値化に伴う他の処理ユニット（コーターやエンボス加工ユニット等）の増設によって多数の処理ユニットを備えた枚葉印刷機は、すべての処理ユニットを一つの原動モータで駆動していた。
【０００３】
その為、原動モータにかかる負荷が大きく、原動モータとして容量の大きいものを使用しなければならず、その結果、高価なモータを使用しなければならないと共に、駆動系の剛性も必要とされ、更に大型化する為、ますます容量の大きいモータを使用しなければならず、高速化にも対応することができない、という問題があった。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１１８４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、紙流れ方向上流側の処理ユニット群と下流側の処理ユニット群をそれぞれ別の原動モータで駆動するようにし、かつ、２つの原動モータ間で速度及び位相の同期制御を行うようにすることが考えられる。
【０００６】
ところが、反転枚葉印刷機を例に挙げると、上流側の印刷ユニット群の最後に位置する反転機構の渡し胴の切欠部の存在による質量のバラツキ及び下流側の印刷ユニット群の最初に位置する吸着胴の切欠部の存在による質量のバラツキにより、反転機構の渡し胴のギアとその上流に隣接する圧胴のギア間の隙間による回転ムラ、及び、吸着胴のギアとその下流に隣接する反転胴のギア間の隙間による回転ムラが発生する。
【０００７】
加えて、各印刷ユニットでも版胴とゴム胴間の負荷変動（例えば、版胴の周面とゴム胴の周面が接し、その接触圧がかかっている状態と、版胴とゴム胴の切欠部が対向し、接触圧がかかっていない状態の間の負荷変動）によってギア間の隙間による回転ムラが発生する。
【０００８】
これにより、上流側の印刷ユニット群から下流側の印刷ユニット群に紙を受け渡す際、毎回正確な位置で紙を受け渡せなくなり、印刷障害が発生し、更に回転ムラが大きくなると、紙のくわえミスや紙端部の折れ等が発生してしまう、という問題が発生する。
【０００９】
よって、本発明の目的は、複数の処理ユニット群をそれぞれ別個の駆動手段で駆動すると共に、その内の少なくとも何れか一方の処理ユニット群における負荷変動の大きい回転体の回転部に制動手段を設け、その制動手段の制動力を負荷変動に応じて制御することにより、上記問題を解決することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するための本発明に係る処理機の駆動方法は、
（１）第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、を備えた処理機において、前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、前記第１の回転体又は前記第２の被駆動手段又は前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第３の被駆動手段に第１の制動手段を設け、前記第１の回転体を回転駆動する為の負荷又は処理機の回転位相に応じて、前記第１の制動手段の制動力を制御すること、を特徴とする。
【００１１】
（２）前記（１）において、前記第１の回転体の切欠部が下降する時の前記第１の制動手段の制動力が、前記第１の回転体の切欠部が上昇する時の前記第１の制動手段の制動力より大きいことを特徴とする。
【００１２】
（３）第１の駆動手段と、被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第１の駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、を備えた処理機において、第２の駆動手段と、前記第２の駆動手段によって駆動される第４の被駆動手段と、前記第４の被駆動手段を介して前記第２の駆動手段によって回転駆動され、前記第２の回転体を回転駆動する第５の被駆動手段と、前記第２の回転体又は前記第５の被駆動手段又は前記第５の被駆動手段によって回転駆動される第６の被駆動手段に第２の制動手段を設け、前記第２の回転体を回転駆動する為の負荷又は処理機の回転位相に応じて、前記第２の制動手段の制動力を制御すること、を特徴とする。
【００１３】
（４）前記（３）において、前記第２の回転体の切欠部が下降する時の前記第２の制動手段の制動力が、前記第２の回転体の切欠部が上昇する時の前記第２の制動手段の制動力より大きいことを特徴とする。
【００１４】
（５）前記（１）又は（３）において、前記第１の制動手段と前記第２の制動手段が負荷モータであることを特徴とする。
【００１５】
（６）前記（５）において、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段が電動モータであり、前記負荷モータによって発生される電力が前記電動モータを駆動する為の電力として使用されることを特徴とする。
【００１６】
（７）前記（１）又は（３）において、印刷時、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段との間で速度及び位相の同期制御が行われることを特徴とする。
【００１７】
（８）前記（１）又は（３）において、前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、増速時、定速運転時、減速時毎に求められることを特徴とする。
【００１８】
（９）前記（１）又は（３）において、前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、設定回転速度毎に求められることを特徴とする。
【００１９】
前記目的を達成するための本発明に係る処理機の駆動装置は、
（１０）第１の駆動手段によって駆動される第１の被駆動手段と、前記第１の被駆動手段を介して前記第１の駆動手段によって回転駆動される第２の被駆動手段と、被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、を備えた処理機において、前記第２の回転体を回転駆動する第２の駆動手段と、前記第１の回転体又は前記第２の被駆動手段又は前記第２の被駆動手段によって回転駆動される第３の被駆動手段に設けられた第１の制動手段と、前記第１の回転体を回転駆動する為の負荷又は処理機の回転位相に応じて、前記第１の制動手段の制動力を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２０】
（１１）前記（１０）において、前記制御手段は、前記第１の回転体の切欠部が下降する時の前記第１の制動手段の制動力が、前記第１の回転体の切欠部が上昇する時の前記第１の制動手段の制動力よりも大きくなるように制御することを特徴とする。
【００２１】
（１２）第１の駆動手段と、被処理部材を保持する第１の保持部が設けられた切欠部を備え、前記第１の駆動手段によって回転駆動される第１の回転体と、前記第１の回転体の前記第１の保持部より前記被処理部材を受け取る第２の保持部が設けられた切欠部を備えた第２の回転体と、を備えた処理機において、第２の駆動手段と、前記第２の駆動手段によって駆動される第４の被駆動手段と、前記第４の被駆動手段を介して前記第２の駆動手段によって回転駆動され、前記第２の回転体を回転駆動する第５の被駆動手段と、前記第２の回転体又は前記第５の被駆動手段又は前記第５の被駆動手段によって回転駆動される第６の被駆動手段に設けられた第２の制動手段と、前記第２の回転体を回転駆動する為の負荷又は処理機の回転位相に応じて、前記第２の制動手段の制動力を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
（１３）前記（１２）において、前記制御手段は、前記第２の回転体の切欠部が下降する時の前記第２の制動手段の制動力が、前記第２の回転体の切欠部が上昇する時の前記第２の制動手段の制動力よりも大きくなるように制御することを特徴とする。
【００２３】
（１４）前記（１０）又は（１２）において、前記第１の制動手段と前記第２の制動手段が負荷モータであることを特徴とする。
【００２４】
（１５）前記（１４）において、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段が電動モータであり、前記負荷モータによって発生される電力が前記電動モータを駆動する為の電力として使用されることを特徴とする。
【００２５】
（１６）前記（１０）又は（１２）において、印刷時、前記第１の駆動手段と前記第２の駆動手段との間で速度及び位相の同期制御が行われることを特徴とする。
【００２６】
（１７）前記（１０）又は（１２）において、前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、増速時、定速運転時、減速時毎に求められることを特徴とする。
【００２７】
（１８）前記（１０）又は（１２）において、前記第１の制動手段と前記第２の制動手段の制動力が、設定回転速度毎に求められることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２８】
前記構成の本発明によれば、制動手段により、切欠部を有する回転体の回転ムラを効果的になくすことができ、これによって、回転体間で被処理部材を円滑に受け渡すことが可能となり、枚葉印刷機等においてはダブリ等の印刷障害の発生や紙のくわえミスや紙端部の折れ等の発生を未然に回避することができる。
【００２９】
また、前記制動手段を負荷モータとすることにより、摩擦ブレーキ等を用いた場合のように、部品を交換する必要がなくメンテナンス・フリーにできる。また、負荷モータで発生した電力を原動モータの駆動電力として回収し、省エネルギーを達成することもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明に係る処理機の駆動方法及び装置を実施例により図面を用いて詳細に説明する。
【実施例１】
【００３１】
図１Ａ及び図１Ｂは本発明の実施例１を示す中央制御装置のハード・ブロック図、図２は仮想マスタ・ジェネレータのハード・ブロック図、図３Ａ及び図３Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図、図４Ａ及び図４Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。
【００３２】
また、図５Ａ乃至図５Ｅは中央制御装置の動作フロー図、図６Ａ乃至図６Ｃは中央制御装置の動作フロー図、図７Ａ乃至図７Ｃは中央制御装置の動作フロー図、図８Ａ及び図８Ｂは中央制御装置の動作フロー図である。
【００３３】
また、図９Ａ乃至図９Ｃは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図１０Ａ乃至図１０Ｃは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図１１Ａ乃至図１１Ｃは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図１２Ａ及び図１２Ｂは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図１３Ａ乃至図１３Ｃは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図１４Ａ乃至図１４Ｄは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図、図１５Ａ及び図１５Ｂは仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【００３４】
また、図１６Ａ及び図１６Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図１７Ａ乃至図１７Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図１８Ａ乃至図１８Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図１９Ａ及び図１９Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２０Ａ乃至図２０Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２１Ａ及び図２１Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２２Ａ及び図２２Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２３Ａ及び図２３Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２４は上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【００３５】
また、図２５Ａ及び図２５Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２６Ａ乃至図２６Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２７Ａ乃至図２７Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２８Ａ及び図２８Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図２９Ａ乃至図２９Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３０Ａ及び図３０Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３１Ａ及び図３１Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３２Ａ及び図３２Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３３は下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【００３６】
図６２は反転枚葉印刷機の概略構成を示す側面図、図６３は反転枚葉印刷機の駆動分離部を示す平面図、図６４は反転枚葉印刷機の駆動分離部の変形例を示す要部平面図である。
【００３７】
図６２に示すように、反転枚葉印刷機（処理機）は、複数色（図示例では４色）からなる上流側印刷ユニット群１Ａと複数色（図示例では２色）からなる下流側印刷ユニット群１Ｂとが反転機構２を介して連接されてなり、上流側印刷ユニット群１Ａで紙（被処理部材）の表面に印刷を施した後、反転機構２により紙の印刷面を反転させて下流側印刷ユニット群１Ｂで紙の裏面に印刷を施すようになっている。
【００３８】
詳細には、上流側印刷ユニット群１Ａと下流側印刷ユニット群１Ｂでは、それぞれ圧胴３ａ，３ｂとゴム胴４ａ，４ｂとの間で、版胴５ａ，５ｂからゴム胴４ａ，４ｂに転移された絵柄が紙の表，裏面に印刷されると共に、反転機構２では、図示しない切欠部にくわえ爪装置（第１の保持部）を備えた渡し胴（第１の回転体）６から同じく図示しない切欠部にくわえ爪装置（第２の保持部）を備えた吸着胴（第２の回転体）７にくわえ替えされて受け渡された紙の印刷面を、図示しない切欠部に周知の反転用のくわえ爪装置（特許文献１等参照）を備えた反転胴８で表面から裏面へと反転させるのである。尚、図６２中６ａは上流側印刷ユニット群１Ａの渡し胴で、６ｂは下流側印刷ユニット群１Ｂの渡し胴である。
【００３９】
そして、本実施例では、上流側印刷ユニット群１Ａはベルト９ａ等の巻掛け伝動装置を介して上流側原動モータ（第１の駆動手段；電動モータ）１０Ａにより、また下流側印刷ユニット群１Ｂはベルト９ｂ等の巻掛け伝動装置を介して下流側原動モータ（第２の駆動手段；電動モータ）１０Ｂにより、それぞれ別個に駆動される。
【００４０】
即ち、図６３に示すように、反転機構２における渡し胴６のギア（第２の被駆動手段）１１と吸着胴７のギア（第５の被駆動手段）１２とは噛み合ってはいなく、渡し胴６のギア１１は上流側印刷ユニット群１Ａの圧胴３ａのギア（第１の被駆動手段）１３と噛み合って上流側印刷ユニット群１Ａのギアトレインを構成し、前記上流側原動モータ１０Ａの駆動力を伝達する一方、吸着胴７のギア１２は反転胴８のギア（第４の被駆動手段）１４→下流側印刷ユニット群１Ｂの圧胴３ｂのギア１５と順次噛み合って下流側印刷ユニット群１Ｂのギアトレインを構成し、前記下流側原動モータ１０Ｂの駆動力を伝達するようになっている。尚、図６３中１６は原動ピニオンである。
【００４１】
また、前記渡し胴６のギア１１が固設された胴軸の一方には、カップリング１７ａを介して上流側の負荷モータ（第１の制動手段；トルクモータ）１８Ａが取り付けられると共に、前記胴軸の他方にはカップリング１９ａを介して上流側印刷ユニット群の回転位相検出用のロータリ・エンコーダ２０Ａが取り付けられる。
【００４２】
一方、前記吸着胴７のギア１２が固設された胴軸の一方には、カップリング１７ｂを介して下流側の負荷モータ（第２の制動手段；トルクモータ）１８Ｂが取り付けられると共に、前記胴軸の他方にはカップリング１９ｂを介して下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂが取り付けられる。
【００４３】
尚、後述する上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９、１１８、下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ５２、１２９、上流側負荷モータ用ロータリ・エンコーダ７３、１２０、下流側負荷モータ用ロータリ・エンコーダ９３、１４１はそれぞれ、上流側原動モータ１０Ａ、下流側原動モータ１０Ｂ、上流側負荷モータ１８Ａ、下流側負荷モータ１８Ｂの駆動軸の後端に一体的に設けられているが、ここでは図示を省略してある。
【００４４】
尚、前記上流側の負荷モータ１８Ａと下流側の負荷モータ１８Ｂは、図６４に示すように、渡し胴６のギア１１と吸着胴７のギア１２が固設される胴軸に取り付ける代わりに、これらのギア１１，１２と噛み合う中間ギア（第５，第６の被駆動手段）２１，２２が固設される回転軸に取り付けて、取付スペース的な制約に対処するようにしても良い。
【００４５】
また、前記上流側原動モータ１０Ａと上流側の負荷モータ１８Ａは、後述する上流側印刷ユニット群駆動制御装置（制御手段）７０Ａにより駆動制御されると共に、前記下流側原動モータ１０Ｂと下流側の負荷モータ１８Ｂは、後述する下流側印刷ユニット群駆動制御装置（制御手段）９０Ａにより駆動制御される。
【００４６】
そして、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａは、上流側の負荷モータ１８Ａの制動力を反転機構２における渡し胴６の負荷変動に応じて制御すると共に、上流側の負荷モータ１８Ａによって発生される電力を上流側原動モータ１０Ａを駆動するための電力として回収−制御するようになっている。
【００４７】
一方、下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａは、下流側の負荷モータ１８Ｂの制動力を反転機構２における吸着胴７の負荷変動に応じて制御すると共に、下流側の負荷モータ１８Ｂによって発生される電力を下流側原動モータ１０Ｂを駆動するための電力として回収−制御するようになっている。
【００４８】
また、前記上流側原動モータ１０Ａと下流側原動モータ１０Ｂは、後述する中央制御装置（制御手段）３０と仮想マスタ・ジェネレータ（制御手段）６０により、速度及び位相の同期制御が行われるようになっている。
【００４９】
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、中央制御装置３０は、ＣＰＵ３１ａとＲＯＭ３２ａとＲＡＭ３３ａとの他に、各入出力装置３４ａ〜３４ｄ及びインタフェース３５ａがＢＵＳ（母線）で接続されてなる。
【００５０】
また、ＢＵＳには、緩動回転速度記憶用メモリＭ１，設定回転速度記憶用メモリＭ２，仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔記憶用メモリＭ３，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ４，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ５，上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相記憶用メモリＭ６，上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相記憶用メモリＭ７，上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相記憶用メモリＭ８，上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相記憶用メモリＭ９，上流側及び下流側原動モータ用ロータリー・エンコーダに接続されたＦ/Ｖ変換器の出力記憶用メモリＭ１０，現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度記憶用メモリＭ１１と内部クロック・カウンタ３６が接続される。
【００５１】
入出力装置３４ａには、ティーチング・スイッチ３７と同期運転スイッチ３８と印刷機駆動スイッチ３９と印刷機駆動停止スイッチ４０とキーボートや各種スイッチ及びボタン等の入力装置４１とＣＲＴやランプ等の表示器４２とプリンタやフロッピィー・ディスク（登録商標）ドライブ等の出力装置４３が接続される。
【００５２】
入出力装置３４ｂには、回転速度設定器４４が接続される。入出力装置３４ｃには、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５を介して上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａが接続される。
【００５３】
入出力装置３４ｄには、Ａ／Ｄ変換器４７及びＦ／Ｖ変換器４８を介して上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９が接続されると共に、Ａ／Ｄ変換器５０及びＦ／Ｖ変換器５１を介して下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ５２が接続される。
【００５４】
そして、インタフェース３５ａには、印刷機制御装置５５Ａと仮想マスタ・ジェネレータ６０が接続される。
【００５５】
図２に示すように、仮想マスタ・ジェネレータ６０は、ＣＰＵ３１ｂとＲＯＭ３２ｂとＲＡＭ３３ｂとの他に、インタフェース３５ｂがＢＵＳ（母線）で接続されてなる。
【００５６】
また、ＢＵＳには、仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２，現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３，前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の補正値記憶用メモリＭ１５，修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１６，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の補正値記憶用メモリＭ１７，修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１８，中央制御装置より仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔記憶用メモリＭ１９，仮想の現在の回転位相の修正値記憶用メモリＭ２０，修正した仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ２１が接続される。
【００５７】
また、ＢＵＳには、原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２２，ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ２３，上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相記憶用メモリＭ２４，増速時の回転速度修正値記憶用メモリＭ２５，修正した現在の設定回転速度記憶用メモリＭ２６，上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相記憶用メモリＭ２７，上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相記憶用メモリＭ２８，上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相記憶用メモリＭ２９，減速時の回転速度修正値記憶用メモリＭ３０，同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ３１，現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ３２が接続される。
【００５８】
そして、インタフェース３５ｂには、中央制御装置３０と上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａと下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａが接続される。
【００５９】
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａは、ＣＰＵ３１ｃとＲＯＭ３２ｃとＲＡＭ３３ｃとの他に、各入出力装置３４ｅ〜３４ｍ及びインタフェース３５ｃがＢＵＳ（母線）で接続されてなる。
【００６０】
また、ＢＵＳには、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３，上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ３５，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ３６，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差記憶用メモリＭ３７，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリＭ３８，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリＭ３９，指令回転速度記憶用メモリＭ４０，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ４１，設定回転速度の補正値記憶用メモリＭ４２，ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ４３，上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４が接続される。
【００６１】
また、ＢＵＳには、反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相記憶用メモリＭ４５，反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相記憶用メモリＭ４６，反転機構の渡し胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ４７，増減速時用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ４８，上流側原動モータ・ドライバからの電流値記憶用メモリＭ４９，基準の電流値記憶用メモリＭ５０，電流値の差記憶用メモリＭ５１，電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ５２，負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ５３，補正した上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５４，増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５５，定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５６，減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５７，同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ５８，現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ５９が接続される。
【００６２】
入出力装置３４ｅには、Ｄ／Ａ変換器７１及び上流側原動モータ・ドライバ７２を介して上流側原動モータ１０Ａが接続される。また、前記上流側原動モータ・ドライバ７２は入出力装置３４ｆと前記上流側原動モータ１０Ａに連結駆動される上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９に接続される。
【００６３】
入出力装置３４ｇには、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４を介して上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａが接続される。入出力装置３４ｈには、増減速時用カウンタ７６を介して前記上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａに接続される。入出力装置３４ｉには、前記上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａが接続される。入出力装置３４ｊには負荷モータの基準回転速度設定器７７が接続される。
【００６４】
入出力装置３４ｋには、Ｄ／Ａ変換器７８及び上流側の負荷モータ・ドライバ７９を介して上流側の負荷モータ１８Ａが接続される。この上流側の負荷モータ１８Ａは前記上流側原動モータ・ドライバ７２にも接続される。また、前記上流側の負荷モータ・ドライバ７９は前記上流側の負荷モータ１８Ａに連結駆動される上流側の負荷モータ用ロータリ・エンコーダ７３に接続される。
【００６５】
入出力装置３４ｌには、上流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器８０が接続される。入出力装置３４ｍには、上流側印刷ユニット群の単独駆動スイッチ８１と上流側印刷ユニット群の停止スイッチ８２が接続される。
【００６６】
そして、インタフェース３５ｃには、仮想マスタ・ジェネレータ６０が接続される。
【００６７】
図４Ａ及び図４Ｂに示すように、下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａは、ＣＰＵ３１ｄとＲＯＭ３２ｄとＲＡＭ３３ｄとの他に、各入出力装置３４ｎ〜３４ｖ及びインタフェース３５ｄがＢＵＳ（母線）で接続されてなる。
【００６８】
また、ＢＵＳには、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０，下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ６２，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ６３，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差記憶用メモリＭ６４，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリＭ６５，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリＭ６６，指令回転速度記憶用メモリＭ６７，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ６８，設定回転速度の補正値記憶用メモリＭ６９，ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ７０，下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１が接続される。
【００６９】
また、ＢＵＳには、反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相記憶用メモリＭ７２，反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相記憶用メモリＭ７３，反転機構の吸着胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ７４，増減速時用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ７５，下流側原動モータ・ドライバからの電流値記憶用メモリＭ７６，基準の電流値記憶用メモリＭ７７，電流値の差記憶用メモリＭ７８，電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ７９，負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ８０，補正した下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８１，増速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８２，定速運転時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８３，減速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８４，同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ８５，現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ８６が接続される。
【００７０】
入出力装置３４ｎには、Ｄ／Ａ変換器９１及び下流側原動モータ・ドライバ９２を介して下流側原動モータ１０Ｂが接続される。また、前記下流側原動モータ・ドライバ９２は入出力装置３４ｏと前記下流側原動モータ１０Ｂに連結駆動される下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ５２に接続される。
【００７１】
入出力装置３４ｐには、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４を介して下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂが接続される。入出力装置３４ｑには、増減速時用カウンタ９６を介して前記下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂに接続される。入出力装置３４ｒには、前記下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂが接続される。入出力装置３４ｓには負荷モータの基準回転速度設定器９７が接続される。
【００７２】
入出力装置３４ｔには、Ｄ／Ａ変換器９８及び下流側の負荷モータ・ドライバ９９を介して下流側の負荷モータ１８Ｂが接続される。この下流側の負荷モータ１８Ｂは前記下流側原動モータ・ドライバ９２にも接続される。また、前記下流側の負荷モータ・ドライバ９９は前記下流側の負荷モータ１８Ｂに連結駆動される下流側の負荷モータ用ロータリ・エンコーダ９５に接続される。
【００７３】
入出力装置３４ｕには、下流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１００が接続される。入出力装置３４ｖには、下流側印刷ユニット群の単独駆動スイッチ１０１と下流側印刷ユニット群の停止スイッチ１０２が接続される。
【００７４】
そして、インタフェース３５ｄには、仮想マスタ・ジェネレータ６０が接続される。
【００７５】
このように構成されるため、中央制御装置３０は、図５Ａ乃至図５Ｅ，図６Ａ乃至図６Ｃ，図７Ａ乃至図７Ｃ，図８Ａ及び図８Ｂに示す動作フローにしたがって動作する。
【００７６】
即ち、ステップＰ１でティーチング・スイッチ３７がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ２で印刷機駆動スイッチ３９がONされると、ステップＰ３で仮想マスタ・ジェネレータ６０にティーチング指令が送信される。
【００７７】
一方、前記ステップＰ１で否であればステップＰ４で同期運転スイッチ３８がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ５で仮想マスタ・ジェネレータ６０に同期運転開始指令を送信した後、後述するステップＰ９１へ移行する一方、否であればステップＰ１に戻る。
【００７８】
次に、ステップＰ６で仮想マスタ・ジェネレータ６０に原点合わせ開始指令を送信した後、ステップＰ７で緩動回転速度をメモリＭ１から読込み、次いで、ステップＰ８で設定回転速度記憶用メモリＭ２に緩動回転速度を書き込む。
【００７９】
次に、ステップＰ９で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ１０で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込み、次いで、ステップＰ１１で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。
【００８０】
次に、ステップＰ１２で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ１３で設定回転速度(緩動)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ１４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(緩動)を送信してステップＰ９に戻る。
【００８１】
一方、前記ステップＰ１２で否であればステップＰ１５で仮想マスタ・ジェネレータ６０より原点合わせ完了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１６で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込む一方、否であればステップＰ１０に戻る。
【００８２】
次に、ステップＰ１７で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１８で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ１９で設定回転速度(緩動)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ２０で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(緩動)を送信する一方、否であればステップＰ１６に戻る。
【００８３】
次に、ステップＰ２１で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ２２で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込み、次いで、ステップＰ２３で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。
【００８４】
次に、ステップＰ２４で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ２５で設定回転速度(緩動)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ２６で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(緩動)を送信してステップＰ２１に戻る一方、否であればステップＰ２７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５よりカウント値を読込み、メモリＭ４に記憶する。
【００８５】
次に、ステップＰ２８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ５に記憶した後、ステップＰ２９で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相をメモリＭ６から読込み、次いで、ステップＰ３０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相か否かを判断する。
【００８６】
次に、前記ステップＰ３０で可であればステップＰ３１で印刷機制御装置５５Ａに印刷開始指令を送信する一方、否であればステップＰ２２に戻る。この後、ステップＰ３２で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ３３で仮想マスタ・ジェネレータ６０に増速開始指令及び設定回転速度を送信する。
【００８７】
次に、ステップＰ３４で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ３５で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込み、次いで、ステップＰ３６で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。
【００８８】
次に、ステップＰ３７で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ３８で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ３９で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信してステップＰ３４に戻る。
【００８９】
一方、前記ステップＰ３７で否であればステップＰ４０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より定速運転開始信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ４１で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込む一方、否であればステップＰ３５に戻る。
【００９０】
次に、ステップＰ４２で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込んだ後、ステップＰ４３で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ４４で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ４５で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する一方、否であればステップＰ４１に戻る。
【００９１】
次に、ステップＰ４６で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ４７で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込み、次いで、ステップＰ４８で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。
【００９２】
次に、ステップＰ４９で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ５０で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ５１で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信してステップＰ４６に戻る一方、否であればステップＰ５２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５よりカウント値を読込み、メモリＭ４に記憶する。
【００９３】
次に、ステップＰ５３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ５に記憶した後、ステップＰ５４で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相をメモリＭ７から読込み、次いで、ステップＰ５５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相か否かを判断する。
【００９４】
次に、前記ステップＰ５５で可であればステップＰ５６で仮想マスタ・ジェネレータ６０に定速運転時の負荷検出開始指令を送信して後述するステップＰ５７に移行する一方、否であればステップＰ４７に戻る。
【００９５】
次に、前記ステップＰ５７で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ５８で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込み、次いで、ステップＰ５９で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。
【００９６】
次に、ステップＰ６０で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ６１で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ６２で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信してステップＰ５７に戻る一方、否であればステップＰ６３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５よりカウント値を読込み、メモリＭ４に記憶する。
【００９７】
次に、ステップＰ６４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ５に記憶した後、ステップＰ６５で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相をメモリＭ８から読込み、次いで、ステップＰ６６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相か否かを判断する。
【００９８】
次に、前記ステップＰ６６で可であればステップＰ６７で仮想マスタ・ジェネレータ６０に定速運転時の負荷検出終了指令を送信する一方、否であればステップＰ５８に戻る。
【００９９】
次に、ステップＰ６８で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ６９で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込み、次いで、ステップＰ７０で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。
【０１００】
次に、ステップＰ７１で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ７２で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ７３で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信してステップＰ６８に戻る一方、否であればステップＰ７４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５よりカウント値を読込み、メモリＭ４に記憶する。
【０１０１】
次に、ステップＰ７５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ５に記憶した後、ステップＰ７６で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相をメモリＭ９から読込み、次いで、ステップＰ７７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相か否かを判断する。
【０１０２】
次に、前記ステップＰ７７で可であればステップＰ７８で印刷機制御装置５５Ａに印刷停止指令を送信する一方、否であればステップＰ６９に戻る。
【０１０３】
次に、ステップＰ７９で仮想マスタ・ジェネレータ６０に減速開始指令を送信した後、ステップＰ８０で設定回転速度記憶用メモリＭ２にゼロを書込み、次いで、ステップＰ８１で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始する。
【０１０４】
次に、ステップＰ８２で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込んだ後、ステップＰ８３で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込み、次いで、ステップＰ８４で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０１０５】
次に、前記ステップＰ８４で可であればステップＰ８５で設定回転速度(ゼロ)をメモリＭ２から読込む一方、否であればステップＰ８２に戻る。この後、ステップＰ８６で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(ゼロ)を送信した後、ステップＰ８７で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９，５２に接続されたF/V変換器４８，５１からその出力を読込み、メモリＭ１０に記憶する。
【０１０６】
次に、ステップＰ８８で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９，５２に接続されたF/V変換器４８，５１の出力より、現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度を演算してメモリＭ１１に記憶した後、ステップＰ８９で現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度＝ゼロか否かを判断する。
【０１０７】
次に、前記ステップＰ８９で可であればステップＰ９０で仮想マスタ・ジェネレータ６０にティーチング終了指令を送信した後、ステップＰ１に戻る一方、否であればステップＰ８１に戻る。
【０１０８】
次に、前記ステップＰ５から移行したステップＰ９１で印刷機駆動スイッチ３９がONされたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ９２に移行する一方、否であればステップＰ９３で同期運転スイッチ３８がＯＦＦか否かを判断する。このステップＰ９３で可であればステップＰ９４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に同期運転停止指令を送信してステップＰ１に戻る一方、否であれば直にステップＰ９１に戻る。
【０１０９】
次に、前述したステップＰ９２で仮想マスタ・ジェネレータ６０に原点合わせ開始指令を送信した後、ステップＰ９５で緩動回転速度をメモリＭ１から読込む。次いで、ステップＰ９６で設定回転速度記憶用メモリＭ２に緩動回転速度を書き込んだ後、ステップＰ９７で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始する。次いで、ステップＰ９８で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込んだ後、ステップＰ９９で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。
【０１１０】
次に、ステップＰ１００で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ１０１で設定回転速度(緩動)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ１０２で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(緩動)を送信してステップＰ９７に戻る。
【０１１１】
一方、前記ステップＰ１００で否であればステップＰ１０３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より原点合わせ完了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込む一方、否であればステップＰ９８に戻る。
【０１１２】
次に、ステップＰ１０５で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１０６で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断する。ここで、可であればステップＰ１０７で設定回転速度(緩動)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ１０８で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(緩動)を送信する一方、否であればステップＰ１０４に戻る。
【０１１３】
次に、ステップＰ１０９で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ１１０で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込んだ後、ステップＰ１１１で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。
【０１１４】
次に、ステップＰ１１２で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ１１３で設定回転速度(緩動)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ１１４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(緩動)を送信してステップＰ１０９に戻る。
【０１１５】
一方、前記ステップＰ１１２で否であればステップＰ１１５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５よりカウント値を読込み、メモリＭ４に記憶した後、ステップＰ１１６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ５に記憶する。
【０１１６】
次に、ステップＰ１１７で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相をメモリＭ６から読込んだ後、ステップＰ１１８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相か否かを判断する。ここで、可であればステップＰ１１９で印刷機制御装置５５Ａに印刷開始指令を送信する一方、否であればステップＰ１１０に戻る。
【０１１７】
次に、ステップＰ１２０で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ１２１で仮想マスタ・ジェネレータ６０に増速開始指令及び設定回転速度を送信する。
【０１１８】
次に、ステップＰ１２２で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ１２３で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込んだ後、ステップＰ１２４で内部クロック・カウンタの３６のカウント値を読込む。
【０１１９】
次に、ステップＰ１２５で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ１２６で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶する一方、否であればステップＰ１２３に戻る。
【０１２０】
次に、ステップＰ１２７で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信した後、ステップＰ１２８で印刷機駆動停止スイッチ４０がONされたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ１２９へ移行する一方、否であればステップＰ１２２に戻る。
【０１２１】
次に、前述したステップＰ１２９で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ１３０で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込んだ後、ステップＰ１３１で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込む。
【０１２２】
次に、ステップＰ１３２で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断し、可であればステップＰ１３３で回転速度設定器４４より設定回転速度を読込み、メモリＭ２に記憶した後、ステップＰ１３４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信してステップＰ１２９に戻る。
【０１２３】
一方、前記ステップＰ１３２で否であればステップＰ１３５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５よりカウント値を読込み、メモリＭ４に記憶した後、ステップＰ１３６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ４５のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ５に記憶する。
【０１２４】
次に、ステップＰ１３７で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相をメモリＭ９から読込んだ後、ステップＰ１３８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相か否かを判断する。ここで、可であればステップＰ１３９で印刷機制御装置５５Ａに印刷停止指令を送信する一方、否であればステップＰ１３０に戻る。
【０１２５】
次に、ステップＰ１４０で仮想マスタ・ジェネレータ６０に減速開始指令を送信した後、ステップＰ１４１で設定回転速度記憶用メモリＭ２にゼロを書き込む。次いで、ステップＰ１４２で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)３６のカウントを開始した後、ステップＰ１４３で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ３から読込む。
【０１２６】
次に、ステップＰ１４４で内部クロック・カウンタ３６のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１４５で内部クロック・カウンタのカウント値≧仮想マスタ・ジェネレータに設定回転速度を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０１２７】
次に、前記ステップＰ１４５で可であればステップＰ１４６で設定回転速度(ゼロ)をメモリＭ２から読込んだ後、ステップＰ１４７で仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度(ゼロ)を送信する一方、否であればステップＰ１４３に戻る。
【０１２８】
次に、ステップＰ１４８で上流側及び下流側の原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９，５２に接続されたF/V変換器４８，５１からその出力を読込み、メモリＭ１０に記憶した後、ステップＰ１４９で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ４９，５２に接続されたF/V変換器４８，５１の出力より、現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度を演算してメモリＭ１１に記憶する。
【０１２９】
次に、ステップＰ１５０で現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度＝ゼロか否かを判断し、可であればステップＰ１５１で仮想マスタ・ジェネレータ６０に同期運転駆動停止指令を送信した後、ステップＰ９１に戻る一方、否であればステップＰ１４２に戻る。以後、これを繰り返す。
【０１３０】
以上の動作フローによって、印刷機制御装置５５Ａに対して印刷機駆動指令が送信されると共に、仮想マスタ・ジェネレータ６０に対してティーチング指令と同期運転指令が送信される。
【０１３１】
仮想マスタ・ジェネレータ６０は、図９Ａ乃至図９Ｃ，図１０Ａ乃至図１０Ｃ，図１１Ａ乃至図１１Ｃ，図１２Ａ及び図１２Ｂ，図１３Ａ乃至図１３Ｃ，図１４Ａ乃至図１４Ｄ，図１５Ａ及び図１５Ｂに示す動作フローにしたがって動作する。
【０１３２】
即ち、ステップＰ１で中央制御装置３０よりティーチング指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａにティーチング指令を送信する一方、否であればステップＰ３で中央制御装置３０より同期運転開始指令が送信されたか否かを判断する。
【０１３３】
次に、前記ステップＰ３で可であれば後述するステップＰ１５０に移行する一方、否であればステップＰ１に戻る。
【０１３４】
次に、ステップＰ４で中央制御装置３０より原点合わせ開始指令が送信されると、ステップＰ５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに原点合わせ開始指令を送信する。
【０１３５】
次に、ステップＰ６で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２にゼロ回転位相を書き込んだ後、ステップＰ７で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)が送信されると、ステップＰ８で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３及び前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。
【０１３６】
次に、ステップＰ９で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ１０で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。次いで、ステップＰ１１で仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶する。
【０１３７】
次に、ステップＰ１２で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込んだ後、ステップＰ１３で仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶する。
【０１３８】
次に、ステップＰ１４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０１３９】
次に、ステップＰ１６で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１７で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶した後、ステップＰ１８で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込む。
【０１４０】
次に、ステップＰ１９で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込んだ後、ステップＰ２０で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶する。つまり、前回の設定回転速度に中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間感覚を乗算して前回の設定回転速度の送信から今回の設定回転速度の送信までに進んだ仮想の回転位相を求め、仮想の現在の回転位相の修正値として記憶する。
【０１４１】
次に、ステップＰ２１で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ２２で仮想の現在の回転位相に、仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。
【０１４２】
次に、ステップＰ２３で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込んだ後、ステップＰ２４で修正した仮想の現在の回転位相に、上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶する。次いで、ステップＰ２５で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。
【０１４３】
次に、ステップＰ２６で修正した仮想の現在の回転位相に、下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ２７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０１４４】
次に、ステップＰ２８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに、現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ２９で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。
【０１４５】
次に、ステップＰ３０で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ３１で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ１６に戻る。
【０１４６】
一方、前記ステップＰ１６で否であればステップＰ３２で上流側印刷ユニット群又は下流側印刷ユニット群より原点合わせ完了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３３で原点合わせ完了信号を送信した印刷ユニット群の番号を受信し、原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２２に記憶する一方、否であればステップＰ１６に戻る。
【０１４７】
次に、ステップＰ３４で原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２２の内容を読込んだ後、ステップＰ３５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の駆動制御装置７０Ａ，９０Ａの原点合わせが完了したか否かを判断する。
【０１４８】
次に、前記ステップＰ３５で可であればステップＰ３６で中央制御装置３０に原点合わせ完了信号を送信してステップＰ３７に移行する一方、否であればステップＰ１６に戻る。
【０１４９】
次に、ステップＰ３７で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３８で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶した後、ステップＰ３９で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込む。
【０１５０】
次に、ステップＰ４０で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込んだ後、ステップＰ４１で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶する。
【０１５１】
次に、ステップＰ４２で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ４３で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ４４で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。
【０１５２】
次に、ステップＰ４５で修正した仮想の現在の回転位相に、上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ４６で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。
【０１５３】
次に、ステップＰ４７で修正した仮想の現在の回転位相に、下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ４８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０１５４】
次に、ステップＰ４９で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ５０で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。
【０１５５】
次に、ステップＰ５１で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ５２で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ３７に戻る。
【０１５６】
一方、前記ステップＰ３７で否であればステップＰ５３で中央制御装置３０より増速開始指令及び設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ５４で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ２３に記憶する一方、否であればステップＰ３７に戻る。
【０１５７】
次に、ステップＰ５５で増速開始用回転位相をメモリＭ２４から読込んだ後、ステップＰ５６で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に増速開始用回転位相を上書きする。次いで、ステップＰ５７でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ２３から読込む。尚、増速開始用回転位相は、中央制御装置３０のメモリＭ６に記憶されている上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相から仮想マスタ・ジェネレータ６０のメモリＭ１５に記憶されている上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を減算した回転位相である。
【０１５８】
次に、ステップＰ５８で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに増速信号及びティーチング時の設定回転速度を送信した後、ステップＰ５９で中央制御装置３０より設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ６０で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶する。
【０１５９】
一方、前記ステップＰ５９で否であればステップＰ６１で中央制御装置３０より定速運転時の負荷検出開始指令が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ８３に移行する一方、否であればステップＰ５９に戻る。
【０１６０】
次に、ステップＰ６２で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ６３で増速時の回転速度修正値をメモリＭ２５から読込む。次いで、ステップＰ６４で前回の設定回転速度に増速時の回転速度修正値を加算し、修正した現在の設定回転速度を演算して、メモリＭ２６に記憶した後、ステップＰ６５で現在の設定回転速度をメモリＭ１３から読込む。
【０１６１】
次に、ステップＰ６６で修正した現在の設定回転速度＜現在の設定回転速度か否かを判断し、可であればステップＰ６７で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に修正した現在の設定回転速度を記憶した後、ステップＰ６８で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込む一方、否であればステップＰ６９で中央制御装置３０に定速運転開始信号を送信した後、前記ステップＰ６８に移行する。
【０１６２】
次に、ステップＰ７０で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込んだ後、ステップＰ７１で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算して、メモリＭ２０に記憶する。
【０１６３】
次に、ステップＰ７２で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ７３で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算して、メモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ７４で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。
【０１６４】
次に、ステップＰ７５で修正した仮想の現在の回転位相に、上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算して、メモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ７６で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。
【０１６５】
次に、ステップＰ７７で修正した仮想の現在の回転位相に、下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算して、メモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ７８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０１６６】
次に、ステップＰ７９で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ８０で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。
【０１６７】
次に、ステップＰ８１で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ８２で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ５９に戻る。
【０１６８】
次に、前述したステップＰ８３で定速運転時の負荷検出開始用回転位相をメモリＭ２７から読込んだ後、ステップＰ８４で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に定速運転時の負荷検出開始用回転位相を上書きする。尚、定速運転時の負荷検出開始用回転位相は、中央制御装置３０のメモリＭ７に記憶されている上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相から仮想マスタ・ジェネレータ６０のメモリＭ１５に記憶されている上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を減算した回転位相である。
【０１６９】
次に、ステップＰ８５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始信号を送信した後、ステップＰ８６で中央制御装置３０より設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ８７で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶する。
【０１７０】
次に、ステップＰ８８で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ８９で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込む。次いで、ステップＰ９０で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶する。
【０１７１】
次に、ステップＰ９１で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ９２で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ９３で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。
【０１７２】
次に、ステップＰ９４で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ９５で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。
【０１７３】
次に、ステップＰ９６で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ９７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０１７４】
次に、ステップＰ９８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ９９で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。
【０１７５】
次に、ステップＰ１００で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ１０１で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ８６に戻る。
【０１７６】
一方、前記ステップＰ８６で否であればステップＰ１０２で中央制御装置３０より負荷検出終了指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０３で定速運転時の負荷検出終了用回転位相をメモリＭ２８から読込む一方、否であればステップＰ８６に戻る。
【０１７７】
次に、ステップＰ１０４で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に定速運転時の負荷検出終了用回転位相を上書きした後、ステップＰ１０５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了信号を送信する。尚、定速運転時の負荷検出終了用回転位相は、中央制御装置３０のメモリＭ８に記憶されている上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相から仮想マスタ・ジェネレータ６０のメモリＭ１５に記憶されている上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を減算した回転位相である。
【０１７８】
次に、ステップＰ１０６で中央制御装置３０より設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０７で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶する一方、否であればステップＰ１０８で中央制御装置３０より減速開始指令が送信されたか否かを判断する。ここで、可であれば後述するステップＰ１２３に移行する一方、否であればステップＰ１０６に戻る。
【０１７９】
次に、ステップＰ１０９で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ１１０で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込む。次いで、ステップＰ１１１で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算し、メモリＭ２０に記憶する。
【０１８０】
次に、ステップＰ１１２で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ１１３で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ１１４で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。
【０１８１】
次に、ステップＰ１１５で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ１１６で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。
【０１８２】
次に、ステップＰ１１７で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ１１８で上流側印刷ユニット群の駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０１８３】
次に、ステップＰ１１９で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１２０で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。
【０１８４】
次に、ステップＰ１２１で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ１２２で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ１０６に戻る。
【０１８５】
次に、前述したステップＰ１２３で減速開始用回転位相をメモリＭ２９から読込んだ後、ステップＰ１２４で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に減速開始用回転位相を上書きする。次いで、ステップＰ１２５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに減速信号を送信する。尚、減速開始用回転位相は、中央制御装置３０のメモリＭ９に記憶されている上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相から仮想マスタ・ジェネレータ６０のメモリＭ１５に記憶されている上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を減算した回転位相である。
【０１８６】
次に、ステップＰ１２６で中央制御装置３０より設定回転速度(ゼロ)が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１２７で中央制御装置３０より設定回転速度(ゼロ)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶する一方、否であればステップＰ１２８で中央制御装置３０よりティーチング終了指令が送信されたか否かを判断する。ここで可であればステップＰ１２９で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａにティーチング終了信号を送信してステップＰ１に戻る一方、否であればステップＰ１２６に戻る。
【０１８７】
次に、ステップＰ１３０で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ１３１で減速時の回転速度修正値をメモリＭ３０から読込む。次いで、ステップＰ１３２で前回の設定回転速度より減速時の回転速度修正値を減算し、修正した現在の設定回転速度を演算してメモリＭ２６に記憶する。
【０１８８】
次に、ステップＰ１３３で修正した現在の設定回転速度＜０か否かを判断し、可であればステップＰ１３４で修正した現在の設定回転速度をゼロに書換えてステップＰ１３５に移行する一方、否であれば直にステップＰ１３５に移行する。次いで、前記ステップＰ１３５で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に修正した現在の設定回転速度を記憶した後、ステップＰ１３６で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込む
【０１８９】
次に、ステップＰ１３７で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込んだ後、ステップＰ１３８で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶する。
【０１９０】
次に、ステップＰ１３９で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ１４０で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ１４１で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。
【０１９１】
次に、ステップＰ１４２で修正した仮想の現在の回転位相に、上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ１４３で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。
【０１９２】
次に、ステップＰ１４４で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ１４５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０１９３】
次に、ステップＰ１４６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１４７で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。
【０１９４】
次に、ステップＰ１４８で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ１４９で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ１２６に戻る。
【０１９５】
次に、前述したステップＰ３から移行したステップＰ１５０で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに、同期運転開始指令を送信した後、ステップＰ１５１で中央制御装置３０より原点合わせ開始指令が送信されると、ステップＰ１５２で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに、原点合わせ開始指令が送信される。
【０１９６】
次に、ステップＰ１５３で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２にゼロ回転位相を書き込んだ後、ステップＰ１５４で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)が送信されると、ステップＰ１５５で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３及び前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。
【０１９７】
次に、ステップＰ１５６で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ１５７で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。次いで、ステップＰ１５８で仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶する。
【０１９８】
次に、ステップＰ１５９で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込んだ後、ステップＰ１６０で仮想の回転位相に下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶する。
【０１９９】
次に、ステップＰ１６１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１６２で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０２００】
次に、ステップＰ１６３で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１６４で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶した後、ステップＰ１６５で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込む。
【０２０１】
次に、ステップＰ１６６で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込んだ後、ステップＰ１６７で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶する。
【０２０２】
次に、ステップＰ１６８で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ１６９で仮想の現在の回転位相に、仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。
【０２０３】
次に、ステップＰ１７０で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込んだ後、ステップＰ１７１で修正した仮想の現在の回転位相に、上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶する。次いで、ステップＰ１７２で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。
【０２０４】
次に、ステップＰ１７３で修正した仮想の現在の回転位相に、下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ１７４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０２０５】
次に、ステップＰ１７５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに、現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１７６で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。
【０２０６】
次に、ステップＰ１７７で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ１７８で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を書き込んでステップＰ１６３に戻る。
【０２０７】
一方、前記ステップＰ１６３で否であればステップＰ１７９で上流側印刷ユニット群又は下流側印刷ユニット群より原点合わせ完了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１８０で原点合わせ完了信号を送信した印刷ユニット群の番号を受信し、原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２２に記憶する一方、否であればステップＰ１６３に戻る。
【０２０８】
次に、ステップＰ１８１で原点合わせを完了した印刷ユニット群の番号記憶用メモリＭ２２の内容を読込んだ後、ステップＰ１８２で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａの原点合わせが完了したか否かを判断する。
【０２０９】
次に、前記ステップＰ１８２で可であればステップＰ１８３で中央制御装置３０に原点合わせ完了信号を送信してステップＰ１８４に移行する一方、否であればステップＰ１６３に戻る。
【０２１０】
次に、ステップＰ１８４で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１８５で中央制御装置３０より設定回転速度(緩動)を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶した後、ステップＰ１８６で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込む。
【０２１１】
次に、ステップＰ１８７で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込んだ後、ステップＰ１８８で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算し、メモリＭ２０に記憶する。
【０２１２】
次に、ステップＰ１８９で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ１９０で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ１９１で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。
【０２１３】
次に、ステップＰ１９２で修正した仮想の現在の回転位相に、上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ１９３で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。
【０２１４】
次に、ステップＰ１９４で修正した仮想の現在の回転位相に、下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ１９５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０２１５】
次に、ステップＰ１９６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１９７で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶する。
【０２１６】
次に、ステップＰ１９８で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込んだ後、ステップＰ１９９で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ１８４に戻る。
【０２１７】
次に、前記ステップＰ１８４で否であればステップＰ２００で中央制御装置３０より増速開始指令及び設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２０１で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ３１に記憶する一方、否であればステップＰ１８４に戻る。
【０２１８】
次に、ステップＰ２０２で増速開始用回転位相をメモリＭ２４から読込んだ後、ステップＰ２０３で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に増速開始用回転位相を上書きする。次いで、ステップＰ２０４で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ３１から読込む。
【０２１９】
次に、ステップＰ２０５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに増速信号及び同期運転時の設定回転速度を送信した後、ステップＰ２０６で中央制御装置３０より設定回転速度が送信されたか否かを判断する。
【０２２０】
次に、前記ステップＰ２０６で可であればステップＰ２０７で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶する一方、否であればステップＰ２０８で中央制御装置３０より減速開始指令が送信されたか否かを判断する。ここで可であれば後述するステップＰ２３３に移行する一方、否であればステップＰ２０６に戻る。
【０２２１】
次に、ステップＰ２０９で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ２１０で中央制御装置より受信した設定回転速度＝前回の設定回転速度か否かを判断し、可であればステップＰ２１１で現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ３２に０(定速状態)を上書きする。
【０２２２】
次に、ステップＰ２１２で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ２１３で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込む。次いで、ステップＰ２１４で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶する。
【０２２３】
次に、ステップＰ２１５で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込んだ後、ステップＰ２１６で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶する。次いで、ステップＰ２１７で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。
【０２２４】
次に、ステップＰ２１８で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ２１９で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。
【０２２５】
次に、ステップＰ２２０で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ２２１で現在の印刷機の状態をメモリＭ３２から読込む。
【０２２６】
次に、ステップＰ２２２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ２２３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０２２７】
次に、ステップＰ２２４で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶した後、ステップＰ２２５で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込む。次いで、ステップＰ２２６で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きした後、ステップＰ２０６に戻る。
【０２２８】
一方、前記ステップＰ２１０で否であればステップＰ２２７で現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ３２に１(増速状態)を上書きした後、ステップＰ２２８で増速時の回転速度修正値をメモリＭ２５から読込む。
【０２２９】
次に、ステップＰ２２９で前回の設定回転速度に増速時の回転速度修正値を加算し、修正した現在の設定回転速度を演算してメモリＭ２６に記憶した後、ステップＰ２３０で現在の設定回転速度をメモリＭ１３から読込む。
【０２３０】
次に、ステップＰ２３１で修正した現在の設定回転速度＜現在の設定回転速度か否かを判断し、可であればステップＰ２３２で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に修正した現在の設定回転速度を記憶してステップＰ２１２に移行する一方、否であれば直に２１２に移行する。
【０２３１】
次に、前述したステップＰ２０８から移行したステップＰ２３３で減速開始用回転位相をメモリＭ２９から読込んだ後、ステップＰ２３４で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に減速開始用回転位相を上書きする。
【０２３２】
次に、ステップＰ２３５で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに減速信号を送信した後、ステップＰ２３６で中央制御装置３０より設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２３７で中央制御装置３０より設定回転速度を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に記憶する。
【０２３３】
一方、前記ステップＰ２３６で否であればステップＰ２３８で中央制御装置３０より同期運転駆動停止指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２３９で上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに同期運転駆動停止指令を送信してステップＰ１５０に戻る一方、否であればステップＰ２３６に戻る。
【０２３４】
次に、ステップＰ２４０で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ２４１で現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ３２に２(減速状態)を上書きする。次いで、ステップＰ２４２で減速時の回転速度修正値をメモリＭ３０から読込んだ後、ステップＰ２４３で前回の設定回転速度から減速時の回転速度修正値を減算し、修正した現在の設定回転速度を演算する。
【０２３５】
次に、ステップＰ２４４で修正した現在の設定回転速度＜０か否かを判断し、可であればステップＰ２４５で修正した現在の設定回転速度記憶用メモリＭ２６をゼロに書換えた後、ステップＰ２４６で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３に修正した現在の設定回転速度を記憶する一方、否であれば直に前記ステップＰ２４６に移行する。
【０２３６】
次に、ステップＰ２４７で前回の設定回転速度をメモリＭ１４から読込んだ後、ステップＰ２４８で中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔をメモリＭ１９から読込む。
【０２３７】
次に、ステップＰ２４９で前回の設定回転速度及び中央制御装置３０より仮想マスタ・ジェネレータ６０に設定回転速度を送信する時間間隔より、仮想の現在の回転位相の修正値を演算してメモリＭ２０に記憶した後、ステップＰ２５０で仮想の現在の回転位相をメモリＭ１２から読込む。
【０２３８】
次に、ステップＰ２５１で仮想の現在の回転位相に仮想の現在の回転位相の修正値を加算し、修正した仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ２１に記憶した後、ステップＰ２５２で上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１５から読込む。
【０２３９】
次に、ステップＰ２５３で修正した仮想の現在の回転位相に上流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１６に記憶した後、ステップＰ２５４で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１７から読込む。
【０２４０】
次に、ステップＰ２５５で修正した仮想の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１８に記憶した後、ステップＰ２５６で現在の印刷機の状態をメモリＭ３２から読込む。
【０２４１】
次に、ステップＰ２５７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａに現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ２５８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａに現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０２４２】
次に、ステップＰ２５９で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１４に記憶した後、ステップＰ２６０で修正した仮想の現在の回転位相をメモリＭ２１から読込む。次いで、ステップＰ２６１で仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１２に修正した仮想の現在の回転位相を上書きしてステップＰ２３６に戻る。以後、これを繰り返す。
【０２４３】
以上の動作フローによって、上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａ，９０Ａに対してティーチング指令と同期運転指令が送信される。
【０２４４】
上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａは、図１６Ａ及び図１６Ｂ，図１７Ａ乃至図１７Ｃ，図１８Ａ乃至図１８Ｃ，図１９Ａ及び図１９Ｂ，図２０Ａ乃至図２０Ｃ，図２１Ａ及び図２１Ｂ，図２２Ａ及び図２２Ｂ，図２３Ａ及び図２３Ｂ，図２４に示す動作フローにしたがって動作する。
【０２４５】
即ち、ステップＰ１で仮想マスタ・ジェネレータ６０よりティーチング指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２で仮想マスタ・ジェネレータ６０より原点合わせ開始指令が送信されると、ステップＰ３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断する一方、否であれば後述するステップＰ１６７に移行する。
【０２４６】
次に、前記ステップＰ３で可であればステップＰ４で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶した後、ステップＰ５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４よりカウント値を読込み、メモリＭ３５に記憶する。
【０２４７】
次に、ステップＰ６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶した後、ステップＰ７で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶する。
【０２４８】
次に、ステップＰ８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶した後、ステップＰ９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込む。
【０２４９】
次に、ステップＰ１０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１１で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ３３から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１５に移行する。
【０２５０】
次に、ステップＰ１２で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ１３で上流側原動モータ・ドライバ７２に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に原点合わせ完了信号を送信してステップＰ３に戻る。
【０２５１】
次に、前述したステップＰ１５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ１６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。
【０２５２】
次に、ステップＰ１７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ１８で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ３３から読込む。
【０２５３】
次に、ステップＰ１９で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ２０で上流側原動モータ・ドライバ７２に指令回転速度を出力してステップＰ３に戻る。
【０２５４】
一方、前記ステップＰ３で否であればステップＰ２１で仮想マスタ・ジェネレータ６０より増速信号及びティーチング時の設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２２で仮想マスタ・ジェネレータ６０よりティーチング時の設定回転速度を受信し、ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ４３に記憶する一方、否であればステップＰ３に戻る。
【０２５５】
次に、ステップＰ２３で増減速時用カウンタ７６にリセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ２４で増減速時用カウンタ７６へのリセット信号出力を停止する。
【０２５６】
次に、ステップＰ２５で上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａよりクロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ２６で負荷モータの基準回転速度設定器７７より上流側の負荷モータ１８Ａの基準回転速度を読込み、上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４に記憶する。
【０２５７】
次に、前記ステップＰ２７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込み、メモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ２８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。
【０２５８】
次に、ステップＰ２９で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ４５から読み込んだ後、ステップＰ３０で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ４６から読込む。
【０２５９】
次に、ステップＰ３１で反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ３２で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込む一方、否であれば後述するステップＰ３５に移行する。
【０２６０】
次に、ステップ３３で反転機構の渡し胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ４７から読込んだ後、ステップＰ３４で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度から反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４に上書きする。
【０２６１】
次に、前述したステップＰ３５で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込んだ後、ステップＰ３６で上流側の負荷モータ・ドライバ７９に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力する。
【０２６２】
次に、ステップＰ３７で増減速時用カウンタ７６より、カウント値を読込みメモリＭ４８に記憶した後、ステップＰ３８で上流側原動モータ・ドライバ７２より、電流値を読込みメモリＭ４９に記憶する。
【０２６３】
次に、ステップＰ３９で基準の電流値をメモリＭ５０から読込んだ後、ステップＰ４０で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ５１に記憶する。
【０２６４】
次に、ステップＰ４１で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ５２から読込んだ後、ステップＰ４２で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ５３に記憶する。
【０２６５】
次に、ステップＰ４３で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込んだ後、ステップＰ４４で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を演算してメモリＭ５４に記憶する。
【０２６６】
次に、ステップＰ４５でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ４３から読込んだ後、ステップＰ４６で増減速時用カウンタ７６のカウント値をメモリＭ４８から読込む。次いで、ステップＰ４７で補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を、増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５５のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ７６のカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ２５に戻る。
【０２６７】
次に、前述したステップＰ２５で否であればステップＰ４８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ４９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶する。
【０２６８】
一方、前記ステップＰ４８で否であればステップＰ５０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始信号が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ６６に移行する一方、否であればステップＰ２５に戻る。
【０２６９】
次に、ステップＰ５１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ５２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。
【０２７０】
次に、ステップＰ５３で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶した後、ステップＰ５４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶する。
【０２７１】
次に、ステップＰ５５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込んだ後、ステップＰ５６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０２７２】
次に、前記ステップＰ５６で可であればステップＰ５７で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込んだ後、ステップＰ５８で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ５９で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ２５に戻る。
【０２７３】
一方、前記ステップＰ５６で否であればステップＰ６０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ６１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。
【０２７４】
次に、ステップＰ６２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ６３で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。
【０２７５】
次に、ステップＰ６４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ６５で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ２５に戻る。
【０２７６】
次に、前述したステップＰ５０から移行したステップＰ６６で上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａよりクロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ６７で負荷モータの基準回転速度設定器７７より上流側の負荷モータ１８Ａの基準回転速度を読込み、上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４に記憶する。
【０２７７】
次に、前記ステップＰ６８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込み、メモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ６９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。
【０２７８】
次に、ステップＰ７０で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ４５から読み込んだ後、ステップＰ７１で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ４６から読込む。
【０２７９】
次に、ステップＰ７２で反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ７３で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込む一方、否であれば後述するステップＰ７６に移行する。
【０２８０】
次に、ステップ７４で反転機構の渡し胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ４７から読込んだ後、ステップＰ７５で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度から反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４に上書きする。
【０２８１】
次に、前述したステップＰ７６で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込んだ後、ステップＰ７７で上流側の負荷モータ・ドライバ７９に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力する。
【０２８２】
次に、ステップＰ７８で上流側原動モータ・ドライバ７２より、電流値を読込みメモリＭ４９に記憶した後、ステップＰ７９で基準の電流値をメモリＭ５０から読む。次いで、ステップＰ８０で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ５１に記憶する。
【０２８３】
次に、ステップＰ８１で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ５２から読込んだ後、ステップＰ８２で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ５３に記憶する。
【０２８４】
次に、ステップＰ８３で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込んだ後、ステップＰ８４で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を演算してメモリＭ５４に記憶する。
【０２８５】
次に、ステップＰ８５でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ４３から読込んだ後、ステップＰ８６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ３６から読込む。次いで、ステップＰ８７で補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を、定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５６のティーチング時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に記憶してステップＰ６６に戻る。
【０２８６】
次に、前述したステップＰ６６で否であればステップＰ８８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ８９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶する。
【０２８７】
一方、前記ステップＰ８８で否であればステップＰ９０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了信号が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ１０６に移行する一方、否であればステップＰ６６に戻る。
【０２８８】
次に、ステップＰ９１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ９２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。
【０２８９】
次に、ステップＰ９３で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶した後、ステップＰ９４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶する。
【０２９０】
次に、ステップＰ９５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込んだ後、ステップＰ９６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０２９１】
次に、前記ステップＰ９６で可であればステップＰ９７で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込んだ後、ステップＰ９８で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ９９で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ６６に戻る。
【０２９２】
一方、前記ステップＰ９６で否であればステップＰ１００で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ１０１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。
【０２９３】
次に、ステップＰ１０２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ１０３で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。
【０２９４】
次に、ステップＰ１０４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ１０５で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ６６に戻る。
【０２９５】
次に、前述したステップＰ９０から移行したステップＰ１０６で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０７で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶して後述するステップＰ１１１に移行する。
【０２９６】
一方、前記ステップＰ１０６で否であればステップＰ１０８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、減速信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０９で増減速時用カウンタ７６に、リセット及びイネーブル信号を出力する一方、否であればステップＰ１０６に戻る。次いで、ステップＰ１１０で増減速時用カウンタ７６へのリセット信号出力を停止して後述するステップＰ１２６に移行する。
【０２９７】
次に、前述したステップＰ１１１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ１１２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。
【０２９８】
次に、ステップＰ１１３で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶した後、ステップＰ１１４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶する。
【０２９９】
次に、ステップＰ１１５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込んだ後、ステップＰ１１６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０３００】
次に、前記ステップＰ１１６で可であればステップＰ１１７で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込んだ後、ステップＰ１１８で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ１１９で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ１０６に戻る。
【０３０１】
一方、前記ステップＰ１１６で否であればステップＰ１２０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ１２１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。
【０３０２】
次に、ステップＰ１２２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ１２３で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。
【０３０３】
次に、ステップＰ１２４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ１２５で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ１０６に戻る。
【０３０４】
次に、前述したステップＰ１１０から移行したステップＰ１２６で上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａよりクロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ１２７で負荷モータの基準回転速度設定器７７より上流側の負荷モータ１８Ａの基準回転速度を読込み、上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４に記憶する。
【０３０５】
次に、ステップＰ１２８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込み、メモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ１２９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。
【０３０６】
次に、ステップＰ１３０で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ４５から読み込んだ後、ステップＰ１３１で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ４６から読込む。
【０３０７】
次に、ステップＰ１３２で反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ１３３で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１３６に移行する。
【０３０８】
次に、ステップ１３４で反転機構の渡し胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ４７から読込んだ後、ステップＰ１３５で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度から反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ４４に上書きする。
【０３０９】
次に、前述したステップＰ１３６で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込んだ後、ステップＰ１３７で上流側の負荷モータ・ドライバ７９に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力する。
【０３１０】
次に、ステップＰ１３８で増減速時用カウンタ７６より、カウント値を読込みメモリＭ４８に記憶した後、ステップＰ１３９で上流側原動モータ・ドライバ７２より、電流値を読込みメモリＭ４９に記憶する。
【０３１１】
次に、ステップＰ１４０で基準の電流値をメモリＭ５０から読込んだ後、ステップＰ１４１で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ５１に記憶する。
【０３１２】
次に、ステップＰ１４２で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ５２から読込んだ後、ステップＰ１４３で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ５３に記憶する。
【０３１３】
次に、ステップＰ１４４で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ４４から読込んだ後、ステップＰ１４５で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を演算してメモリＭ５４に記憶する。
【０３１４】
次に、ステップＰ１４６でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ４３から読込んだ後、ステップＰ１４７で増減速時用カウンタ７６のカウント値をメモリＭ４８から読込む。次いで、ステップＰ１４８で補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を、減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５７のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ７６のカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ１２６に戻る。
【０３１５】
次に、前述したステップＰ１２６で否であればステップＰ１４９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１５０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶する。
【０３１６】
一方、前記ステップＰ１４９で否であればステップＰ１５１で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、ティーチング終了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１に戻る一方、否であればステップＰ１２６に戻る。
【０３１７】
次に、ステップＰ１５２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶した後、ステップＰ１５３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶する。
【０３１８】
次に、ステップＰ１５４で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶した後、ステップＰ１５５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶する。
【０３１９】
次に、ステップＰ１５６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込んだ後、ステップＰ１５７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０３２０】
次に、前記ステップＰ１５７で可であればステップＰ１５８で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込んだ後、ステップＰ１５９で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ１６０で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ１２６に戻る。
【０３２１】
一方、前記ステップＰ１５７で否であればステップＰ１６１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ１６２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。
【０３２２】
次に、ステップＰ１６３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ１６４で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。
【０３２３】
次に、ステップＰ１６５で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ１６６で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ１２６に戻る。
【０３２４】
次に、前述したステップＰ１から移行したステップＰ１６７で仮想マスタ・ジェネレータ６０より同期運転開始指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１６８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より原点合わせ開始指令が送信されたか否かを判断する一方、否であれば後述するステップＰ２４５に移行する。
【０３２５】
次に、前記ステップＰ１６８で可であればステップＰ１７０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断する一方、否であればステップＰ１６９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、同期運転停止指令が送信されたか否かを判断する。このステップＰ１６９で可であれば後述するステップＰ２４５に移行する一方、否であればステップＰ１６８に戻る。
【０３２６】
次に、前記ステップＰ１７０で可であればステップＰ１７１で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶した後、ステップＰ１７２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４よりカウント値を読込み、メモリＭ３５に記憶する。
【０３２７】
次に、ステップＰ１７３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶した後、ステップＰ１７４で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶する。
【０３２８】
次に、ステップＰ１７５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶した後、ステップＰ１７６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込む。
【０３２９】
次に、ステップＰ１７７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１７８で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ３３から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１８２に移行する。
【０３３０】
次に、ステップＰ１７９で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ１８０で上流側原動モータ・ドライバ７２に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１８１で仮想マスタ・ジェネレータ６０に原点合わせ完了信号を送信してステップＰ１７０に戻る。
【０３３１】
次に、前述したステップＰ１８２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ１８３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。
【０３３２】
次に、ステップＰ１８４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ１８５で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ３３から読込む。
【０３３３】
次に、ステップＰ１８６で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ１８７で上流側原動モータ・ドライバ７２に指令回転速度を出力してステップＰ１７０に戻る。
【０３３４】
一方、前記ステップＰ１７０で否であればステップＰ１８８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より増速信号及び同期運転時の設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１８９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より同期運転時の設定回転速度を受信し、同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ５８に記憶する一方、否であればステップＰ１７０に戻る。
【０３３５】
次に、ステップＰ１９０で増減速時用カウンタ７６にリセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ１９１で増減速時用カウンタ７６へのリセット信号出力を停止する。
【０３３６】
次に、ステップＰ１９２で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１９３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ５９及び現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶する。
【０３３７】
一方、前記ステップＰ１９２で否であればステップＰ１９４で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、減速信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１９５で増減速時用カウンタ７６に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ１９６で増減速時用カウンタ７６へのリセット信号出力を停止して後述するステップＰ２２３に移行する一方、否であればステップＰ１９２に戻る。
【０３３８】
次に、ステップＰ１９７で現在の印刷機の状態をメモリＭ５９から読込んだ後、ステップＰ１９８で現在の印刷機の状態＝１か否かを判断し、可であればステップＰ１９９で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ５８から読込む。
【０３３９】
次に、ステップＰ２００で増減速時用カウンタ７６より、カウント値を読込みメモリＭ４８に記憶した後、ステップＰ２０１で増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５５の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ７６のカウント値用のアドレス位置より、上流側の負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ４４に記憶する。尚、増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５５の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ４７で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５５のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。
【０３４０】
次に、ステップＰ２０２で上流側の負荷モータ・ドライバ７９に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力した後、後述するステップＰ２０８に移行する。
【０３４１】
一方、前記ステップＰ１９８で否であればステップＰ２０３で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ５８から読込んだ後、ステップＰ２０４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶する。
【０３４２】
次に、ステップＰ２０５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶した後、ステップＰ２０６で定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、上流側の負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ４４に記憶する。尚、定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相が同じであるステップＰ８７で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５６のティーチング時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に対応する。
【０３４３】
次に、ステップＰ２０７で上流側の負荷モータ・ドライバ７９に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力した後、前述したステップＰ２０８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶する。
【０３４４】
次に、ステップＰ２０９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶した後、ステップＰ２１０で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶する。
【０３４５】
次いで、ステップＰ２１１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶した後、ステップＰ２１２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込む。
【０３４６】
次に、ステップＰ２１３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ２１４で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。
【０３４７】
次に、ステップＰ２１５で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ２１６で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ１９２に戻る。
【０３４８】
一方、前記ステップＰ２１３で否であればステップＰ２１７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ２１８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。
【０３４９】
次に、ステップＰ２１９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ２２０で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。
【０３５０】
次に、ステップＰ２２１で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ２２２で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ１９２に戻る。
【０３５１】
次に、前述したステップＰ１９６から移行したステップＰ２２３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２２４に移行する一方、否であればステップＰ２２５で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、同期運転駆動停止指令が送信されたか否かを判断する。このステップＰ２２５で可であればステップＰ１６８に戻る一方、否であればステップＰ２２３に戻る。
【０３５２】
次に、前記ステップＰ２２４で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ５９及び現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３及び上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ３４に記憶した後、ステップＰ２２６で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ５８から読込む。
【０３５３】
次に、ステップＰ２２７で増減速時用カウンタ７６より、カウント値を読込み、メモリＭ４８に記憶した後、ステップＰ２２８で減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５７の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ７６のカウント値用のアドレス位置より、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を読込み、メモリＭ４４に記憶する。尚、減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５７の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ１４８で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５７のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。
【０３５４】
次に、ステップＰ２２９で上流側の負荷モータ・ドライバ７９に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力した後、ステップＰ２３０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４より、カウント値を読込みメモリＭ３５に記憶する。
【０３５５】
次に、ステップＰ２３１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ７４のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ３６に記憶した後、ステップＰ２３２で上流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ３７に記憶する。
【０３５６】
次いで、ステップＰ２３３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ３８に記憶した後、ステップＰ２３４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ３９から読込む。
【０３５７】
次に、ステップＰ２３５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ２３６で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。
【０３５８】
次に、ステップＰ２３７で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ２３８で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ２２３に戻る。
【０３５９】
一方、前記ステップＰ２３５で否であればステップＰ２３９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ４１から読込んだ後、ステップＰ２４０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ３７から読込む。
【０３６０】
次に、ステップＰ２４１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ４２に記憶した後、ステップＰ２４２で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む。
【０３６１】
次に、ステップＰ２４３で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ４０に記憶した後、ステップＰ２４４で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力してステップＰ２２３に戻る。
【０３６２】
次に、前述したステップＰ１６７から移行したステップＰ２４５で上流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器８０に設定回転速度が入力されたか否かを判断し、可であればステップＰ２４６で上流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器８０より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ３３に記憶してステップＰ２４７に移行する一方、否であれば直にステップＰ２４７に移行する。
【０３６３】
次に、ステップＰ２４７で上流側印刷ユニット群の単独駆動スイッチ８１がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ２４８で現在の設定回転速度をメモリＭ３３から読込む一方、否であればステップＰ１に戻る。
【０３６４】
次に、ステップＰ２４９で指令回転速度記憶用メモリＭ４０に、現在の設定回転速度を書き込んだ後、ステップＰ２５０で上流側原動モータ・ドライバ７２に、指令回転速度を出力する。
【０３６５】
次に、ステップＰ２５１で上流側印刷ユニット群の停止スイッチ８２がONされると、ステップＰ２５２で上流側原動モータ・ドライバ７２に、停止指令を出力してステップＰ１に戻る。以後、これを繰り返す。
【０３６６】
以上の動作フローによって、仮想マスタ・ジェネレータ６０からの指令により、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ａを介して、上流側原動モータ１０Ａにおけるティーチング処理と同期運転処理がなされると共に同期運転時には上流側の負荷モータ１８Ａにより制動力制御が実施される。
【０３６７】
下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａは、図２５Ａ及び図２５Ｂ，図２６Ａ乃至図２６Ｃ，図２７Ａ乃至図２７Ｃ，図２８Ａ及び図２８Ｂ，図２９Ａ乃至図２９Ｃ，図３０Ａ及び図３０Ｂ，図３１Ａ及び図３１Ｂ，図３２Ａ及び図３２Ｂ，図３３に示す動作フローにしたがって動作する。
【０３６８】
即ち、ステップＰ１で仮想マスタ・ジェネレータ６０よりティーチング指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２で仮想マスタ・ジェネレータ６０より原点合わせ開始指令が送信されると、ステップＰ３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断する一方、否であれば後述するステップＰ１６７に移行する。
【０３６９】
次に、前記ステップＰ３で可であればステップＰ４で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶した後、ステップＰ５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４よりカウント値を読込み、メモリＭ６２に記憶する。
【０３７０】
次に、ステップＰ６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶した後、ステップＰ７で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶する。
【０３７１】
次に、ステップＰ８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶した後、ステップＰ９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込む。
【０３７２】
次に、ステップＰ１０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１１で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ６０から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１５に移行する。
【０３７３】
次に、ステップＰ１２で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ１３で下流側原動モータ・ドライバ９２に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１４で仮想マスタ・ジェネレータ６０に原点合わせ完了信号を送信してステップＰ３に戻る。
【０３７４】
次に、前述したステップＰ１５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ１６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。
【０３７５】
次に、ステップＰ１７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ１８で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ６０から読込む。
【０３７６】
次に、ステップＰ１９で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ２０で下流側原動モータ・ドライバ９２に指令回転速度を出力してステップＰ３に戻る。
【０３７７】
一方、前記ステップＰ３で否であればステップＰ２１で仮想マスタ・ジェネレータ６０より増速信号及びティーチング時の設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２２で仮想マスタ・ジェネレータ６０よりティーチング時の設定回転速度を受信し、ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ７０に記憶する一方、否であればステップＰ３に戻る。
【０３７８】
次に、ステップＰ２３で増減速時用カウンタ９６にリセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ２４で増減速時用カウンタ９６へのリセット信号出力を停止する。
【０３７９】
次に、ステップＰ２５で下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂよりクロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ２６で負荷モータの基準回転速度設定器９７より下流側の負荷モータ１８Ｂの基準回転速度を読込み、下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１に記憶する。
【０３８０】
次に、前記ステップＰ２７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込み、メモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ２８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。
【０３８１】
次に、ステップＰ２９で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ７２から読み込んだ後、ステップＰ３０で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ７３から読込む。
【０３８２】
次に、ステップＰ３１で反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ３２で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込む一方、否であれば後述するステップＰ３５に移行する。
【０３８３】
次に、ステップ３３で反転機構の吸着胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ７４から読込んだ後、ステップＰ３４で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度から反転機構２の吸着胴６の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１に上書きする。
【０３８４】
次に、前述したステップＰ３５で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込んだ後、ステップＰ３６で下流側の負荷モータ・ドライバ９９に、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力する。
【０３８５】
次に、ステップＰ３７で増減速時用カウンタ９６より、カウント値を読込みメモリＭ７５に記憶した後、ステップＰ３８で下流側原動モータ・ドライバ９２より、電流値を読込みメモリＭ７６に記憶する。
【０３８６】
次に、ステップＰ３９で基準の電流値をメモリＭ７７から読込んだ後、ステップＰ４０で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ７８に記憶する。
【０３８７】
次に、ステップＰ４１で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ７９から読込んだ後、ステップＰ４２で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ８０に記憶する。
【０３８８】
次に、ステップＰ４３で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込んだ後、ステップＰ４４で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を演算してメモリＭ８１に記憶する。
【０３８９】
次に、ステップＰ４５でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ７０から読込んだ後、ステップＰ４６で増減速時用カウンタ９６のカウント値をメモリＭ７５から読込む。次いで、ステップＰ４７で補正した下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を、増速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８２のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ９６のカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ２５に戻る。
【０３９０】
次に、前述したステップＰ２５で否であればステップＰ４８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ４９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶する。
【０３９１】
一方、前記ステップＰ４８で否であればステップＰ５０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始信号が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ６６に移行する一方、否であればステップＰ２５に戻る。
【０３９２】
次に、ステップＰ５１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ５２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。
【０３９３】
次に、ステップＰ５３で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶した後、ステップＰ５４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶する。
【０３９４】
次に、ステップＰ５５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込んだ後、ステップＰ５６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０３９５】
次に、前記ステップＰ５６で可であればステップＰ５７で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込んだ後、ステップＰ５８で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ５９で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ２５に戻る。
【０３９６】
一方、前記ステップＰ５６で否であればステップＰ６０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ６１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。
【０３９７】
次に、ステップＰ６２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ６３で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。
【０３９８】
次に、ステップＰ６４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ６５で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ２５に戻る。
【０３９９】
次に、前述したステップＰ５０から移行したステップＰ６６で下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂよりクロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ６７で負荷モータの基準回転速度設定器９７より下流側の負荷モータ１８Ｂの基準回転速度を読込み、下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１に記憶する。
【０４００】
次に、前記ステップＰ６８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込み、メモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ６９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。
【０４０１】
次に、ステップＰ７０で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ７２から読み込んだ後、ステップＰ７１で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ７３から読込む。
【０４０２】
次に、ステップＰ７２で反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ７３で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込む一方、否であれば後述するステップＰ７６に移行する。
【０４０３】
次に、ステップ７４で反転機構の吸着胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ７４から読込んだ後、ステップＰ７５で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度から反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１に上書きする。
【０４０４】
次に、前述したステップＰ７６で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込んだ後、ステップＰ７７で下流側の負荷モータ・ドライバ９９に、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力する。
【０４０５】
次に、ステップＰ７８で下流側原動モータ・ドライバ９２より、電流値を読込みメモリＭ７６に記憶した後、ステップＰ７９で基準の電流値をメモリＭ７７から読む。次いで、ステップＰ８０で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ７８に記憶する。
【０４０６】
次に、ステップＰ８１で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ７９から読込んだ後、ステップＰ８２で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ８０に記憶する。
【０４０７】
次に、ステップＰ８３で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込んだ後、ステップＰ８４で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を演算してメモリＭ８１に記憶する。
【０４０８】
次に、ステップＰ８５でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ７０から読込んだ後、ステップＰ８６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ６３から読込む。次いで、ステップＰ８７で補正した下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を、定速運転時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８３のティーチング時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に記憶してステップＰ６６に戻る。
【０４０９】
次に、前述したステップＰ６６で否であればステップＰ８８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ８９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶する。
【０４１０】
一方、前記ステップＰ８８で否であればステップＰ９０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了信号が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ１０６に移行する一方、否であればステップＰ６６に戻る。
【０４１１】
次に、ステップＰ９１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ９２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。
【０４１２】
次に、ステップＰ９３で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶した後、ステップＰ９４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶する。
【０４１３】
次に、ステップＰ９５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込んだ後、ステップＰ９６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０４１４】
次に、前記ステップＰ９６で可であればステップＰ９７で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込んだ後、ステップＰ９８で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ９９で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ６６に戻る。
【０４１５】
一方、前記ステップＰ９６で否であればステップＰ１００で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ１０１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。
【０４１６】
次に、ステップＰ１０２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ１０３で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。
【０４１７】
次に、ステップＰ１０４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ１０５で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ６６に戻る。
【０４１８】
次に、前述したステップＰ９０から移行したステップＰ１０６で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０７で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶して後述するステップＰ１１１に移行する。
【０４１９】
一方、前記ステップＰ１０６で否であればステップＰ１０８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、減速信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１０９で増減速時用カウンタ９６に、リセット及びイネーブル信号を出力する一方、否であればステップＰ１０６に戻る。次いで、ステップＰ１１０で増減速時用カウンタ９６へのリセット信号出力を停止して後述するステップＰ１２６に移行する。
【０４２０】
次に、前述したステップＰ１１１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ１１２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。
【０４２１】
次に、ステップＰ１１３で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶した後、ステップＰ１１４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶する。
【０４２２】
次に、ステップＰ１１５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込んだ後、ステップＰ１１６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０４２３】
次に、前記ステップＰ１１６で可であればステップＰ１１７で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込んだ後、ステップＰ１１８で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ１１９で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ１０６に戻る。
【０４２４】
一方、前記ステップＰ１１６で否であればステップＰ１２０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ１２１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。
【０４２５】
次に、ステップＰ１２２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ１２３で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。
【０４２６】
次に、ステップＰ１２４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ１２５で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ１０６に戻る。
【０４２７】
次に、前述したステップＰ１１０から移行したステップＰ１２６で下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂよりクロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ１２７で負荷モータの基準回転速度設定器９７より下流側の負荷モータ１８Ｂの基準回転速度を読込み、下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１に記憶する。
【０４２８】
次に、ステップＰ１２８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込み、メモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ１２９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。
【０４２９】
次に、ステップＰ１３０で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ７２から読み込んだ後、ステップＰ１３１で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ７３から読込む。
【０４３０】
次に、ステップＰ１３２で反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ１３３で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１３６に移行する。
【０４３１】
次に、ステップ１３４で反転機構の吸着胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ７４から読込んだ後、ステップＰ１３５で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度から反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ７１に上書きする。
【０４３２】
次に、前述したステップＰ１３６で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込んだ後、ステップＰ１３７で下流側の負荷モータ・ドライバ９９に、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力する。
【０４３３】
次に、ステップＰ１３８で増減速時用カウンタ９６より、カウント値を読込みメモリＭ７５に記憶した後、ステップＰ１３９で下流側原動モータ・ドライバ９２より、電流値を読込みメモリＭ７６に記憶する。
【０４３４】
次に、ステップＰ１４０で基準の電流値をメモリＭ７７から読込んだ後、ステップＰ１４１で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ７８に記憶する。
【０４３５】
次に、ステップＰ１４２で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ７９から読込んだ後、ステップＰ１４３で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ８０に記憶する。
【０４３６】
次に、ステップＰ１４４で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ７１から読込んだ後、ステップＰ１４５で下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を演算してメモリＭ８１に記憶する。
【０４３７】
次に、ステップＰ１４６でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ７０から読込んだ後、ステップＰ１４７で増減速時用カウンタ９６のカウント値をメモリＭ７５から読込む。次いで、ステップＰ１４８で補正した下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を、減速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８４のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ９６のカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ１２６に戻る。
【０４３８】
次に、前述したステップＰ１２６で否であればステップＰ１４９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１５０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶する。
【０４３９】
一方、前記ステップＰ１４９で否であればステップＰ１５１で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、ティーチング終了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１に戻る一方、否であればステップＰ１２６に戻る。
【０４４０】
次に、ステップＰ１５２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶した後、ステップＰ１５３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶する。
【０４４１】
次に、ステップＰ１５４で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶した後、ステップＰ１５５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶する。
【０４４２】
次に、ステップＰ１５６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込んだ後、ステップＰ１５７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０４４３】
次に、前記ステップＰ１５７で可であればステップＰ１５８で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込んだ後、ステップＰ１５９で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ１６０で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ１２６に戻る。
【０４４４】
一方、前記ステップＰ１５７で否であればステップＰ１６１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ１６２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。
【０４４５】
次に、ステップＰ１６３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ１６４で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。
【０４４６】
次に、ステップＰ１６５で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ１６６で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ１２６に戻る。
【０４４７】
次に、前述したステップＰ１から移行したステップＰ１６７で仮想マスタ・ジェネレータ６０より同期運転開始指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１６８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より原点合わせ開始指令が送信されたか否かを判断する一方、否であれば後述するステップＰ２４５に移行する。
【０４４８】
次に、前記ステップＰ１６８で可であればステップＰ１７０で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断する一方、否であればステップＰ１６９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、同期運転停止指令が送信されたか否かを判断する。このステップＰ１６９で可であれば後述するステップＰ２４５に移行する一方、否であればステップＰ１６８に戻る。
【０４４９】
次に、前記ステップＰ１７０で可であればステップＰ１７１で仮想マスタ・ジェネレータ６０より現在の設定回転速度(緩動)及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶した後、ステップＰ１７２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４よりカウント値を読込み、メモリＭ６２に記憶する。
【０４５０】
次に、ステップＰ１７３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶した後、ステップＰ１７４で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶する。
【０４５１】
次に、ステップＰ１７５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶した後、ステップＰ１７６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込む。
【０４５２】
次に、ステップＰ１７７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１７８で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ６０から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１８２に移行する。
【０４５３】
次に、ステップＰ１７９で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ１８０で下流側原動モータ・ドライバ９２に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１８１で仮想マスタ・ジェネレータ６０に原点合わせ完了信号を送信してステップＰ１７０に戻る。
【０４５４】
次に、前述したステップＰ１８２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ１８３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。
【０４５５】
次に、ステップＰ１８４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ１８５で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ６０から読込む。
【０４５６】
次に、ステップＰ１８６で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ１８７で下流側原動モータ・ドライバ９２に指令回転速度を出力してステップＰ１７０に戻る。
【０４５７】
一方、前記ステップＰ１７０で否であればステップＰ１８８で仮想マスタ・ジェネレータ６０より増速信号及び同期運転時の設定回転速度が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１８９で仮想マスタ・ジェネレータ６０より同期運転時の設定回転速度を受信し、同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ８５に記憶する一方、否であればステップＰ１７０に戻る。
【０４５８】
次に、ステップＰ１９０で増減速時用カウンタ９６にリセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ１９１で増減速時用カウンタ９６へのリセット信号出力を停止する。
【０４５９】
次に、ステップＰ１９２で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１９３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ８６及び現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶する。
【０４６０】
一方、前記ステップＰ１９２で否であればステップＰ１９４で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、減速信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１９５で増減速時用カウンタ９６に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ１９６で増減速時用カウンタ９６へのリセット信号出力を停止して後述するステップＰ２２３に移行する一方、否であればステップＰ１９２に戻る。
【０４６１】
次に、ステップＰ１９７で現在の印刷機の状態をメモリＭ８６から読込んだ後、ステップＰ１９８で現在の印刷機の状態＝１か否かを判断し、可であればステップＰ１９９で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ８５から読込む。
【０４６２】
次に、ステップＰ２００で増減速時用カウンタ９６より、カウント値を読込みメモリＭ７５に記憶した後、ステップＰ２０１で増速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８２の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ９６のカウント値用のアドレス位置より、下流側の負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ７１に記憶する。尚、増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８２の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ４７で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ５５のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。
【０４６３】
次に、ステップＰ２０２で下流側の負荷モータ・ドライバ９９に、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力した後、後述するステップＰ２０８に移行する。
【０４６４】
一方、前記ステップＰ１９８で否であればステップＰ２０３で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ８５から読込んだ後、ステップＰ２０４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶する。
【０４６５】
次に、ステップＰ２０５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶した後、ステップＰ２０６で定速運転時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８３の同期運転時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、下流側の負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ７１に記憶する。尚、定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８３の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相が同じであるステップＰ８７で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８３のティーチング時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に対応する。
【０４６６】
次に、ステップＰ２０７で下流側の負荷モータ・ドライバ９９に、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力した後、前述したステップＰ２０８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶する。
【０４６７】
次に、ステップＰ２０９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶した後、ステップＰ２１０で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶する。
【０４６８】
次いで、ステップＰ２１１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶した後、ステップＰ２１２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込む。
【０４６９】
次に、ステップＰ２１３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ２１４で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。
【０４７０】
次に、ステップＰ２１５で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ２１６で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ１９２に戻る。
【０４７１】
一方、前記ステップＰ２１３で否であればステップＰ２１７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ２１８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。
【０４７２】
次に、ステップＰ２１９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ２２０で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。
【０４７３】
次に、ステップＰ２２１で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ２２２で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ１９２に戻る。
【０４７４】
次に、前述したステップＰ１９６から移行したステップＰ２２３で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２２４に移行する一方、否であればステップＰ２２５で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、同期運転駆動停止指令が送信されたか否かを判断する。このステップＰ２２５で可であればステップＰ１６８に戻る一方、否であればステップＰ２２３に戻る。
【０４７５】
次に、前記ステップＰ２２４で仮想マスタ・ジェネレータ６０より、現在の印刷機の状態及び現在の設定回転速度及び修正した下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、現在の印刷機の状態記憶用メモリＭ８６及び現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ６１に記憶した後、ステップＰ２２６で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ８５から読込む。
【０４７６】
次に、ステップＰ２２７で増減速時用カウンタ９６より、カウント値を読込み、メモリＭ７５に記憶した後、ステップＰ２２８で減速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８４の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ９６のカウント値用のアドレス位置より、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を読込み、メモリＭ７１に記憶する。尚、減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８４の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ１４８で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ８４のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。
【０４７７】
次に、ステップＰ２２９で下流側の負荷モータ・ドライバ９９に、下流側の負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力した後、ステップＰ２３０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４より、カウント値を読込みメモリＭ６２に記憶する。
【０４７８】
次に、ステップＰ２３１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ９４のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ６３に記憶した後、ステップＰ２３２で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ６４に記憶する。
【０４７９】
次いで、ステップＰ２３３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ６５に記憶した後、ステップＰ２３４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ６６から読込む。
【０４８０】
次に、ステップＰ２３５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ２３６で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。
【０４８１】
次に、ステップＰ２３７で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ２３８で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ２２３に戻る。
【０４８２】
一方、前記ステップＰ２３５で否であればステップＰ２３９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ６８から読込んだ後、ステップＰ２４０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ６４から読込む。
【０４８３】
次に、ステップＰ２４１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ６９に記憶した後、ステップＰ２４２で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む。
【０４８４】
次に、ステップＰ２４３で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ６７に記憶した後、ステップＰ２４４で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力してステップＰ２２３に戻る。
【０４８５】
次に、前述したステップＰ１６７から移行したステップＰ２４５で下流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１００に設定回転速度が入力されたか否かを判断し、可であればステップＰ２４６で下流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１００より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ６０に記憶してステップＰ２４７に移行する一方、否であれば直にステップＰ２４７に移行する。
【０４８６】
次に、ステップＰ２４７で下流側印刷ユニット群の単独駆動スイッチ１０１がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ２４８で現在の設定回転速度をメモリＭ６０から読込む一方、否であればステップＰ１に戻る。
【０４８７】
次に、ステップＰ２４９で指令回転速度記憶用メモリＭ６７に、現在の設定回転速度を書き込んだ後、ステップＰ２５０で下流側原動モータ・ドライバ９２に、指令回転速度を出力する。
【０４８８】
次に、ステップＰ２５１で下流側印刷ユニット群の停止スイッチ１０２がONされると、ステップＰ２５２で下流側原動モータ・ドライバ９２に、停止指令を出力してステップＰ１に戻る。以後、これを繰り返す。
【０４８９】
以上の動作フローによって、仮想マスタ・ジェネレータ６０からの指令により、下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ａを介して、下流側原動モータ１０Ｂにおけるティーチング処理と同期運転処理がなされると共に同期運転時には下流側の負荷モータ１８Ｂにより制動力制御が実施される。
【０４９０】
このように本実施例では、上流側印刷ユニット群１Ａ及び反転機構２の渡し胴６は上流側原動モータ１０Ａで、下流側印刷ユニット群１Ｂ及び反転機構２の吸着胴７，反転胴８は下流側原動モータ１０Ｂで駆動し、それぞれの駆動力を分担するようにしたので、上流側原動モータ１０Ａ及び下流側原動モータ１０Ｂの小型・小容量化が図られ、コストダウンと高速運転化が図れると共に、反転機構２の渡し胴６及び吸着胴７の回転ムラをなくすべく制動手段としての上流側の負荷モータ１８Ａ及び下流側の負荷モータ１８Ｂを配設したので、ダブリ等の印刷障害の発生を防止することができる。
【０４９１】
また、前記制動手段を負荷モータ（トルクモータ）１８Ａ，１８Ｂとすることにより、ブレーキ等を用いた場合のように、部品を交換する必要をなくしメンテナンス・フリーにできる。また、負荷モータ（トルクモータ）１８Ａ，１８Ｂで発生した電力を原動モータ１０Ａ，１０Ｂの駆動電力として回収し、省エネルギーを達成することもできる。
【実施例２】
【０４９２】
図３４Ａ乃至図３４Ｃは本発明の実施例２を示す上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図、図３５Ａ及び図３５Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。
【０４９３】
また、図３６Ａ乃至図３６Ｅは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３７Ａ乃至図３７Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３８Ａ及び図３８Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図３９Ａ乃至図３９Ｄは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４０Ａ及び図４０Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４１Ａ乃至図４１Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４２Ａ乃至図４２Ｄは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４３Ａ乃至図４３Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４４Ａ乃至図４４Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４５Ａ乃至図４５Ｃは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４６Ａ及び図４６Ｂは上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４７は上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【０４９４】
また、図４８Ａ及び図４８Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図４９Ａ乃至図４９Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５０Ａ乃至図５０Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５１は下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５２Ａ乃至図５２Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５３Ａ乃至図５３Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５４は下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５５Ａ乃至図５５Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５６Ａ及び図５６Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５７Ａ乃至図５７Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５８Ａ乃至図５８Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図５９Ａ乃至図５９Ｃは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図６０Ａ及び図６０Ｂは下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図、図６１は下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【０４９５】
本実施例は、実施例１における仮想マスタ・ジェネレータ６０（及び中央制御装置３０）を用いずに、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂと下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂを直に接続し、上流側印刷ユニット群１Ａ（の上流側原動モータ１０Ａ）と下流側印刷ユニット群１Ｂ（の下流側原動モータ１０Ｂ）とが同期制御（運転）されるようにした例である。その他の構成は、実施例１と同様なので、図６２乃至図６４を参照してここでは説明を省略する。
【０４９６】
図３４Ａ乃至図３４Ｃに示すように、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂは、ＣＰＵ１００ａとＲＯＭ１０１ａとＲＡＭ１０２ａとの他に、各入出力装置１０３ａ〜１０３ｄ，１０３ｕ，１０３ｅ〜１０３ｋ，インタフェース１０４ａ及び内部クロック・カウンタ１０５がＢＵＳ（母線）で接続されてなる。
【０４９７】
また、ＢＵＳには、ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ１００，緩動回転速度記憶用メモリＭ１０１，現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２，前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３，下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔記憶用メモリＭ１０４，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ１０５，上流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ１０６，下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値記憶用メモリＭ１０７，下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１０８が接続される。
【０４９８】
また、ＢＵＳには、指令回転速度記憶用メモリＭ１０９，上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相記憶用メモリＭ１１０，増速時の回転速度修正値記憶用メモリＭ１１１，修正した現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１１２，上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３，反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相記憶用メモリＭ１１４，反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相記憶用メモリＭ１１５，反転機構の渡し胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ１１６，増減速時用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ１１７，上流側原動モータ・ドライバからの電流値記憶用メモリＭ１１８が接続される。
【０４９９】
また、ＢＵＳには、基準の電流値記憶用メモリＭ１１９，電流値の差記憶用メモリＭ１２０，電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ１２１，負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ１２２，補正した上流側負荷モータの回転速度記憶用Ｍメモリ１２３，増速時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２４，上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相記憶用メモリＭ１２５，定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６，上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相記憶用メモリＭ１２７，上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相記憶用メモリＭ１２８が接続される。
【０５００】
また、ＢＵＳには、減速時の回転速度修正値記憶用メモリＭ１２９，減速時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１３０，上流側及び下流側原動モータ用ロータリー・エンコーダに接続されたF/V変換器の出力記憶用メモリＭ１３１，現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度記憶用メモリＭ１３２，同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ１３３が接続される。
【０５０１】
入出力装置１０３ａには、ティーチング・スイッチ１０６と同期運転スイッチ１０７と印刷機駆動スイッチ１０８と印刷機駆動停止スイッチ１０９と上流側印刷ユニット群単独駆動スイッチ１１０と上流側印刷ユニット群駆動停止スイッチ１１１とキーボートや各種スイッチ及びボタン等の入力装置１１２とＣＲＴやランプ等の表示器１１３とプリンタやフロッピィー・ディスク（登録商標）ドライブ等の出力装置１１４が接続される。
【０５０２】
入出力装置１０３ｂには、回転速度設定器１１５が接続される。
【０５０３】
入出力装置１０３ｃには、Ｄ／Ａ変換器１１６及び上流側原動モータ・ドライバ１１７を介して上流側原動モータ１０Ａが接続される。また、前記上流側原動モータ・ドライバ１１７は前記上流側原動モータ１０Ａに連結駆動される上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１１８に接続される。さらに、前記上流側原動モータ・ドライバ１１７は後述する上流側の負荷モータ１８Ａに接続される。
【０５０４】
入出力装置１０３ｄには、前記上流側原動モータ・ドライバ１１７が接続される。入出力装置１０３ｕには、Ａ／Ｄ変換器１２２及びＦ／Ｖ変換器１２３を介して前記上流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１１８が接続される。
【０５０５】
入出力装置１０３ｅには、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９を介して上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａが接続される。入出力装置１０３ｆには、増減速時用カウンタ１２１を介して前記上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａに接続される。入出力装置１０３ｇには、前記上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａが接続される。
【０５０６】
入出力装置１０３ｈには、負荷モータの基準回転速度設定器１２４が接続される。
【０５０７】
入出力装置１０３ｉには、Ｄ／Ａ変換器１２５及び上流側負荷モータ・ドライバ１２６を介して上流側の負荷モータ１８Ａが接続される。また、前記上流側負荷モータ・ドライバ１２６は前記上流側の負荷モータ１８Ａに連結駆動される上流側の負荷モータ用ロータリ・エンコーダ１２０に接続される。
【０５０８】
入出力装置１０３ｊには、Ａ／Ｄ変換器１２７及びＦ／Ｖ変換器１２８を介して下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１２９が接続される。
【０５０９】
入出力装置１０３ｋには、上流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１３０が接続される。
【０５１０】
そして、インタフェース１０４ａには、印刷機制御装置５５Ｂと下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂが接続される。
【０５１１】
図３５Ａ及び図３５Ｂに示すように、下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂは、ＣＰＵ１００ｂとＲＯＭ１０１ｂとＲＡＭ１０２ｂとの他に、各入出力装置１０３ｌ〜１０３ｔ，インタフェース１０４ｂがＢＵＳ（母線）で接続されてなる。
【０５１２】
また、ＢＵＳには、ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ１３４，現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３５，下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相記憶用メモリＭ１３６，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ１３７，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相記憶用メモリＭ１３８，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差記憶用メモリＭ１３９，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値記憶用メモリＭ１４０，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値記憶用メモリＭ１４１が接続される。
【０５１３】
また、ＢＵＳには、指令回転速度記憶用メモリＭ１４２，下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ１４３，設定回転速度の補正値記憶用メモリＭ１４４，下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１４５，反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相記憶用メモリＭ１４６，反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相記憶用メモリＭ１４７，反転機構の吸着胴の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ１４８，増減速時用カウンタのカウント値記憶用メモリＭ１４９，下流側原動モータ・ドライバからの電流値記憶用メモリＭ１５０が接続される。
【０５１４】
また、ＢＵＳには、基準の電流値記憶用メモリＭ１５１，電流値の差記憶用メモリＭ１５２，電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブル記憶用メモリＭ１５３，
負荷モータの回転速度の補正値記憶用メモリＭ１５４，補正した下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５５，増速時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５６，定速運転時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５７，減速時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５８，同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ１５９が接続される。
【０５１５】
入出力装置１０３ｌには、印刷機駆動停止スイッチ１３１と下流側印刷ユニット群単独駆動スイッチ１３２と下流側印刷ユニット群駆動停止スイッチ１３３とキーボートや各種スイッチ及びボタン等の入力装置１３４とＣＲＴやランプ等の表示器１３５とプリンタやフロッピィー・ディスク（登録商標）ドライブ等の出力装置１３６が接続される。
【０５１６】
入出力装置１０３ｍには、Ｄ／Ａ変換器１３７及び下流側原動モータ・ドライバ１３８を介して下流側原動モータ１０Ｂが接続される。また、前記下流側原動モータ・ドライバ１３８は入出力装置１０３ｎと前記下流側原動モータ１０Ｂに連結駆動される下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１２９に接続される。さらに、前記下流側原動モータ・ドライバ１３８は後述する下流側の負荷モータ１８Ｂに接続される。
【０５１７】
入出力装置１０３ｏには、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０を介して下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂが接続される。入出力装置１０３ｐには、増減速時用カウンタ１４２を介して前記下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂに接続される。入出力装置１０３ｑには、前記下流側の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ１４１が接続される。
【０５１８】
入出力装置１０３ｒには、負荷モータの基準回転速度設定器１４３が接続される。
【０５１９】
入出力装置１０３ｓには、Ｄ／Ａ変換器１４４及び下流側負荷モータ・ドライバ１４５を介して下流側の負荷モータ１８Ｂが接続される。また、前記下流側負荷モータ・ドライバ１４５は前記下流側の負荷モータ１８Ｂに連結駆動される下流側の負荷モータ用ロータリ・エンコーダ１４１に接続される。
【０５２０】
入出力装置１０３ｔには、下流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１４６が接続される。
【０５２１】
そして、インタフェース１０４ｂには、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂが接続される。
【０５２２】
このように構成されるため、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂは、図３６Ａ乃至図３６Ｅ，図３７Ａ乃至図３７Ｃ，図３８Ａ及び図３８Ｂ，図３９Ａ乃至図３９Ｄ，図４０Ａ及び図４０Ｂ，図４１Ａ乃至図４１Ｃ，図４２Ａ乃至図４２Ｄ，図４３Ａ乃至図４３Ｃ，図４４Ａ乃至図４４Ｃ，図４５Ａ乃至図４５Ｃ，図４６Ａ及び図４６Ｂ，図４７に示す動作フローにしたがって動作する。
【０５２３】
即ち、ステップＰ１でティーチング・スイッチ１０６がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ２で印刷機駆動スイッチ１０８がONされるとステップＰ３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂにティーチング指令を送信する一方、否であればステップＰ４で同期運転スイッチ１０７がONされたか否かを判断する。
【０５２４】
次に、前記ステップＰ４で可であればステップＰ５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに同期運転開始指令を送信して後述するステップＰ２５７に移行する一方、否であればステップＰ６で回転速度設定器１１５に設定回転速度が入力されたか否かを判断する。
【０５２５】
次に、前記ステップＰ６で可であればステップＰ７で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶して後述するステップＰ４４８に移行する一方、否であれば直に後述するステップＰ４４８に移行する。
【０５２６】
次に、ステップＰ８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに原点合わせ開始指令を送信した後、ステップＰ９で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、ティーチング時の設定回転速度記憶用メモリＭ１００に記憶する。次いで、ステップＰ１０で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、ティーチング時の設定回転速度を送信する。
【０５２７】
次に、ステップＰ１１で緩動回転速度をメモリＭ１０１から読込んだ後、ステップＰ１２で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２及び前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に緩動回転速度を書き込む。
【０５２８】
次に、ステップＰ１３で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ１４で下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。
【０５２９】
次に、ステップＰ１５で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１６で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０５３０】
次に、前記ステップＰ１６で可であればステップＰ１７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０５３１】
次に、ステップＰ１９で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ２０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０５３２】
次に、ステップＰ２１で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込んだ後、ステップＰ２２で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０５３３】
次に、ステップＰ２３で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ２４で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ２５で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ１３に戻る。
【０５３４】
一方、前記ステップＰ１６で否であればステップＰ２６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂより原点合わせ完了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２７で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む一方、否であればステップＰ１４に戻る。
【０５３５】
次に、ステップＰ２８で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ２９で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０５３６】
次に、前記ステップＰ２９で可であればステップＰ３０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶する一方、否であればステップＰ２７に戻る。
【０５３７】
次に、ステップＰ３１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶した後、ステップＰ３２で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。
【０５３８】
次に、ステップＰ３３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ３４で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込む。
【０５３９】
次に、ステップＰ３５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ３６で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。
【０５４０】
次に、ステップＰ３７で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ３８で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。
【０５４１】
次に、ステップＰ３９で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ４０で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。
【０５４２】
次に、ステップＰ４１で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ４２で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０５４３】
次に、前記ステップＰ４２で可であればステップＰ４３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ４４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０５４４】
次に、ステップＰ４５で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ４６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０５４５】
次に、ステップＰ４７で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込んだ後、ステップＰ４８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０５４６】
次に、ステップＰ４９で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ５０で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ５１で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ３９に戻る。
【０５４７】
一方、前記ステップＰ４２で否であればステップＰ５２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ５３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０５４８】
次に、ステップＰ５４で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相をメモリＭ１１０から読込んだ後、ステップＰ５５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相か否かを判断し、ここで可であればステップＰ５６で印刷機制御装置５５Ｂに印刷開始指令を送信する一方、否であればステップＰ４０に戻る。
【０５４９】
次に、ステップＰ５７で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相をメモリＭ１１０から読込んだ後、ステップＰ５８で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。次いで、ステップＰ５９で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０５５０】
次に、ステップＰ６０で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込んだ後、ステップＰ６１で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、増速指令及び現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０５５１】
次に、ステップＰ６２で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ６３で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ６４で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。
【０５５２】
次に、ステップＰ６５で増減速時用カウンタ１２１にリセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ６６で増減速時用カウンタ１２１へのリセット信号出力を停止する。
【０５５３】
次に、ステップＰ６７で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ６８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。
【０５５４】
次に、ステップＰ６９で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ７０で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０５５５】
次に、前記ステップＰ７０で可であればステップＰ７１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ７２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０５５６】
次に、ステップＰ７３で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ７４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０５５７】
次に、ステップＰ７５で前回の設定回転速度をメモリＭ１０３から読込んだ後、ステップＰ７６で増速時の回転速度修正値をメモリＭ１１１から読込む。次いで、ステップＰ７７で前回の設定回転速度に増速時の回転速度修正値を加算し、修正した現在の設定回転速度を演算してメモリＭ１１２に記憶する。
【０５５８】
次に、ステップＰ７８で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶した後、ステップＰ７９で修正した現在の設定回転速度＜現在の設定回転速度か否かを判断する。
【０５５９】
次に、前記ステップＰ７９で可であればステップＰ８０で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に修正した現在の設定回転速度を記憶した後、ステップＰ８１で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０５６０】
次に、ステップＰ８２で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ８３で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ８４で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ６７に戻る。
【０５６１】
一方、前記ステップＰ７９で否であればステップＰ８５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ８６で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きする。
【０５６２】
次に、ステップＰ８７で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ８８で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶して後述するステップＰ１１２に移行する。
【０５６３】
また、前述したステップＰ７０で否であればステップＰ８９で上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａより、クロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ９０で負荷モータの基準回転速度(トルク値)設定器１２４より、上流側の負荷モータ１８Ａの基準回転速度を読込み上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３に記憶する一方、否であればステップＰ６８に戻る。
【０５６４】
次に、ステップＰ９１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込みメモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ９２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０５６５】
次に、ステップＰ９３で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ１１４から読込んだ後、ステップＰ９４で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ１１５から読込む。
【０５６６】
次に、ステップＰ９５で反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ９６で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込む一方、否であれば後述するステップＰ９９に移行する。
【０５６７】
次に、ステップＰ９７で反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値をメモリＭ１１６から読込んだ後、ステップＰ９８で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度から反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値を減算し、上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３に上書きする。
【０５６８】
次に、前述したステップＰ９９で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込んだ後、ステップＰ１００で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力する。
【０５６９】
次に、ステップＰ１０１で増減速時用カウンタ１２１より、カウント値を読込みメモリＭ１１７に記憶した後、ステップＰ１０２で上流側原動モータ・ドライバ１１７より、電流値を読込みメモリＭ１１８に記憶する。
【０５７０】
次に、ステップＰ１０３で基準の電流値をメモリＭ１１９から読込んだ後、ステップＰ１０４で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ１２０に記憶する。
【０５７１】
次に、ステップＰ１０５で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１２１から読込んだ後、ステップＰ１０６で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求めメモリＭ１２２に記憶する。
【０５７２】
次に、ステップＰ１０７で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込んだ後、ステップＰ１０８で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度より負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値を減算し、補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を演算してメモリＭ１２３に記憶する。
【０５７３】
次に、ステップＰ１０９でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ１００から読込んだ後、ステップＰ１１０で増減速時用カウンタ１２１のカウント値をメモリＭ１１７から読込む。次いで、ステップＰ１１１で補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を、増速時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２４のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ１２１のカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ６８に戻る。
【０５７４】
次に、前述したステップＰ８８から移行したステップＰ１１２で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ１１３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。
【０５７５】
次に、ステップＰ１１４で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１１５で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０５７６】
次に、前記ステップＰ１１５で可であればステップＰ１１６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１１７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０５７７】
次に、ステップＰ１１８で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ１１９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０５７８】
次に、ステップＰ１２０で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶した後、ステップＰ１２１で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０５７９】
次に、ステップＰ１２２で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ１２３で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１２４で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ１１２に戻る。
【０５８０】
一方、前記ステップＰ１１５で否であればステップＰ１２５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１２６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０５８１】
次に、ステップＰ１２７で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相をメモリＭ１２５から読込んだ後、ステップＰ１２８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相か否かを判断する。
【０５８２】
次に、前記ステップＰ１２８で可であればステップＰ１２９で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相をメモリＭ１２５から読込む一方、否であればステップＰ１１３に戻る。次いで、ステップＰ１３０で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。
【０５８３】
次に、ステップＰ１３１で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出開始用回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ１３２で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶する。
【０５８４】
次に、ステップＰ１３３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、定速運転時の負荷検出開始指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１３４で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きする。
【０５８５】
次に、ステップＰ１３５で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ１３６で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。
【０５８６】
次に、ステップＰ１３７で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ１３８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。
【０５８７】
次に、ステップＰ１３９で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１４０で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０５８８】
次に、前記ステップＰ１４０で可であればステップＰ１４１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１４２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０５８９】
次に、ステップＰ１４３で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ１４４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０５９０】
次に、ステップＰ１４５で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶した後、ステップＰ１４６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０５９１】
次に、ステップＰ１４７で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ１４８で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１４９で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ１３７に戻る。
【０５９２】
一方、前記ステップＰ１４０で否であればステップＰ１５０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１５１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０５９３】
次に、ステップＰ１５２で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相をメモリＭ１２７から読込んだ後、ステップＰ１５３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相か否かを判断する。
【０５９４】
次に、前記ステップＰ１５３で可であればステップＰ１５４で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相をメモリＭ１２７から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１６２に移行する。次いで、ステップＰ１５５で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。
【０５９５】
次に、ステップＰ１５６で上流側印刷ユニット群の定速運転時の負荷検出終了用回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ１５７で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶する。
【０５９６】
次に、ステップＰ１５８に下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、定速運転時の負荷検出終了指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ１５９で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きする。
【０５９７】
次に、ステップＰ１６０で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ１６１で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶して後述するステップＰ１８４に移行する。
【０５９８】
次に、前述したステップＰ１６２で上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａより、クロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ１６３で負荷モータの基準回転速度(トルク値)設定器１２４より、上流側の負荷モータ１８Ａの基準回転速度を読込み上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３に記憶する一方、否であればステップＰ１３８に戻る。
【０５９９】
次に、ステップＰ１６４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込みメモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１６５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０６００】
次に、ステップＰ１６６で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ１１４から読込んだ後、ステップＰ１６７で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ１１５から読込む。
【０６０１】
次に、ステップＰ１６８で反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ１６９で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１７２に移行する。
【０６０２】
次に、ステップＰ１７０で反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値をメモリＭ１１６から読込んだ後、ステップＰ１７１で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度から反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値を減算し、上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３に上書きする。
【０６０３】
次に、前述したステップＰ１７２で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込んだ後、ステップＰ１７３で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１７４で上流側原動モータ・ドライバ１１７より、電流値を読込みメモリＭ１１８に記憶する。
【０６０４】
次に、ステップＰ１７５で基準の電流値をメモリＭ１１９から読込んだ後、ステップＰ１７６で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ１２０に記憶する。
【０６０５】
次に、ステップＰ１７７で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１２１から読込んだ後、ステップＰ１７８で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求めメモリＭ１２２に記憶する。
【０６０６】
次に、ステップＰ１７９で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込んだ後、ステップＰ１８０で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度より負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値を減算し、補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を演算してメモリＭ１２３に記憶する。
【０６０７】
次に、ステップＰ１８１でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ１００から読込んだ後、ステップＰ１８２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ１０６から読込む。次いで、ステップＰ１８３で補正した上流側負荷モータの回転速度を、定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６のティーチング時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に記憶してステップＰ１３８に戻る。
【０６０８】
次に、前述したステップＰ１６１から移行したステップＰ１８４で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ１８５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。
【０６０９】
次に、ステップＰ１８６で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ１８７で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０６１０】
次に、前記ステップＰ１８７で可であればステップＰ１８８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１８９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０６１１】
次に、ステップＰ１９０で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ１９１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０６１２】
次に、ステップＰ１９２で回転速度設定器１１５より設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶した後、ステップＰ１９３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０６１３】
次に、ステップＰ１９４で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ１９５で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ１９６で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ１８４に戻る。
【０６１４】
一方、前記ステップＰ１８７で否であればステップＰ１９７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ１９８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０６１５】
次に、ステップＰ１９９で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相をメモリＭ１２８から読込んだ後、ステップＰ２００で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相か否かを判断する。
【０６１６】
次に、前記ステップＰ２００で可であればステップＰ２０１で印刷機制御装置５５Ｂに、印刷停止指令を送信した後、ステップＰ２０２で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相をメモリＭ１２８から読込む一方、否であればステップＰ１８５に戻る。次いで、ステップＰ２０３で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。
【０６１７】
次に、ステップＰ２０４で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ２０５で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶する。
【０６１８】
次に、ステップＰ２０６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、減速指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ２０７で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きする。
【０６１９】
次に、ステップＰ２０８で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ２０９で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。
【０６２０】
次に、ステップＰ２１０で増減速時用カウンタ１２１に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ２１１で増減速時用カウンタ１２１へのリセット信号出力を停止する。
【０６２１】
次に、ステップＰ２１２で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ２１３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。
【０６２２】
次に、ステップＰ２１４で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ２１５で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０６２３】
次に、前記ステップＰ２１５で可であればステップＰ２１６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ２１７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０６２４】
次に、ステップＰ２１８で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ２１９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０６２５】
次に、ステップＰ２２０で前回の設定回転速度をメモリＭ１０３から読込んだ後、ステップＰ２２１で減速時の回転速度修正値をメモリＭ１２９から読込む。次いで、ステップＰ２２２で前回の設定回転速度より減速時の回転速度修正値を減算し、修正した現在の設定回転速度を演算してメモリＭ１１２に記憶する。
【０６２６】
次に、ステップＰ２２３で修正した現在の設定回転速度＜０か否かを判断し、可であればステップＰ２２４で修正した現在の設定回転速度をゼロに書換えた後、ステップＰ２２５で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に、修正した現在の設定回転速度を記憶する一方、否であれば直にステップＰ２２５に移行する。
【０６２７】
次に、ステップＰ２２６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ２２７で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度を上書きする。
【０６２８】
次に、ステップＰ２２８で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ２２９で現在の設定回転速度を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ２１２に戻る。
【０６２９】
一方、前記ステップＰ２１５で否であればステップＰ２３０で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１１８，１２９に接続されたF/V変換器１２３，１２８からその出力を読込み、メモリＭ１３１に記憶した後、ステップＰ２３１で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダに接続されたF/V変換器の出力より、現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度を演算してメモリＭ１３２に記憶する。
【０６３０】
次に、ステップＰ２３２で現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度＝ゼロか否かを判断し、可であればステップＰ２３３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂにティーチング終了信号を送信してステップＰ１に戻る一方、否であればステップＰ２３４に移行する。
【０６３１】
次に、ステップＰ２３４で上流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ａより、クロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ２３５で負荷モータの基準回転速度(トルク値)設定器１２４より、上流側の負荷モータ１８Ａの基準回転速度を読込み上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３に記憶する一方、否であればステップＰ２１３に戻る。
【０６３２】
次に、ステップＰ２３６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込みメモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ２３７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０６３３】
次に、ステップＰ２３８で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ１１４から読込んだ後、ステップＰ２３９で反転機構２の渡し胴６の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ１１５から読込む。
【０６３４】
次に、ステップＰ２４０で反転機構の渡し胴の切欠部の上昇開始回転位相≦上流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の渡し胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ２４１で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込む一方、否であれば後述するステップＰ２４４に移行する。
【０６３５】
次に、ステップＰ２４２で反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値をメモリＭ１１６から読込んだ後、ステップＰ２４３で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度から反転機構２の渡し胴６の切欠部上昇による負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値を減算し、上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１１３に上書きする。
【０６３６】
次に、前述したステップＰ２４４で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込んだ後、ステップＰ２４５で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を出力する。
【０６３７】
次に、ステップＰ２４６で増減速時用カウンタ１２１より、カウント値を読込みメモリＭ１１７に記憶した後、ステップＰ２４７で上流側原動モータ・ドライバ１１７より、電流値を読込みメモリＭ１１８に記憶する。
【０６３８】
次に、ステップＰ２４８で基準の電流値をメモリＭ１１９から読込んだ後、ステップＰ２４９で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ１２０に記憶する。
【０６３９】
次に、ステップＰ２５０で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１２１から読込んだ後、ステップＰ２５１で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求めメモリＭ１２２に記憶する。
【０６４０】
次に、ステップＰ２５２で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度をメモリＭ１１３から読込んだ後、ステップＰ２５３で上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度より負荷モータ１８Ａの回転速度の補正値を減算し、補正した上流側の負荷モータ１８Ａの回転速度を演算してメモリＭ１２３に記憶する。
【０６４１】
次に、ステップＰ２５４でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ１００から読込んだ後、ステップＰ２５５で増減速時用カウンタ１２１のカウント値をメモリＭ１１７から読込む。次いで、ステップＰ２５６で補正した上流側負荷モータの回転速度を、減速時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１３０のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ２１３に戻る。
【０６４２】
次に、前述したステップＰ５から移行したステップＰ２５７で印刷機駆動スイッチ１０８がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ２５８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、原点合わせ開始指令を送信する一方、否であればステップＰ２５９で同期運転スイッチ１０７がＯＦＦされたか否かを判断する。
【０６４３】
次に、前記ステップＰ２５９で可であればステップＰ２６０で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに同期運転停止指令を送信して後述するステップＰ４４８に移行する一方、否であればステップＰ２５７に戻る。
【０６４４】
次に、前記ステップＰ２６１で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、同期運転時の設定回転速度記憶用メモリＭ１３３に記憶した後、ステップＰ２６２で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、同期運転時の設定回転速度を送信する。
【０６４５】
次に、ステップＰ２６３で緩動回転速度をメモリＭ１０１から読込んだ後、ステップＰ２６４で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２及び前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に緩動回転速度を書き込む。
【０６４６】
次に、ステップＰ２６５で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ２６６で下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。
【０６４７】
次に、ステップＰ２６７で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ２６８で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０６４８】
次に、前記ステップＰ２６８で可であればステップＰ２６９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ２７０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０６４９】
次に、ステップＰ２７１で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ２７２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０６５０】
次に、ステップＰ２７３で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込んだ後、ステップＰ２７４で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０６５１】
次に、ステップＰ２７５で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ２７６で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ２７７で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ２６５に戻る。
【０６５２】
一方、前記ステップＰ２６８で否であればステップＰ２７８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂより原点合わせ完了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２７９で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む一方、否であればステップＰ２６６に戻る。
【０６５３】
次に、ステップＰ２８０で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ２８１で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０６５４】
次に、前記ステップＰ２８１で可であればステップＰ２８２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶する一方、否であればステップＰ２７９に戻る。
【０６５５】
次に、ステップＰ２８３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶した後、ステップＰ２８４で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。
【０６５６】
次に、ステップＰ２８５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ２８６で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込む。
【０６５７】
次に、ステップＰ２８７で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ２８８で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。
【０６５８】
次に、ステップＰ２８９で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力した後、ステップＰ２９０で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。
【０６５９】
次に、ステップＰ２９１で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ２９２で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。
【０６６０】
次に、ステップＰ２９３で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ２９４で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０６６１】
次に、前記ステップＰ２９４で可であればステップＰ２９５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ２９６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０６６２】
次に、ステップＰ２９７で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ２９８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０６６３】
次に、ステップＰ２９９で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込んだ後、ステップＰ３００で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０６６４】
次に、ステップＰ３０１で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ３０２で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ３０３で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ２９１に戻る。
【０６６５】
一方、前記ステップＰ２９４で否であればステップＰ３０４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ３０５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０６６６】
次に、ステップＰ３０６で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相をメモリＭ１１０から読込んだ後、ステップＰ３０７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相か否かを判断し、ここで可であればステップＰ３０８で印刷機制御装置５５Ｂに印刷開始指令を送信する一方、否であればステップＰ２９２に戻る。
【０６６７】
次に、ステップＰ３０９で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相をメモリＭ１１０から読込んだ後、ステップＰ３１０で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。次いで、ステップＰ３１１で上流側印刷ユニット群の増速開始用回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０６６８】
次に、ステップＰ３１２で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１０２から読込んだ後、ステップＰ３１３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、増速指令及び現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０６６９】
次に、ステップＰ３１４で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に現在の設定回転速度(緩動)を上書きした後、ステップＰ３１５で上流側原動モータ・ドライバ１１７に指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ３１６で現在の設定回転速度(緩動)を前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。
【０６７０】
次に、ステップＰ３１７で増減速時用カウンタ１２１にリセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ３１８で増減速時用カウンタ１２１へのリセット信号出力を停止する。
【０６７１】
次に、ステップＰ３１９で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ３２０で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。
【０６７２】
次に、ステップＰ３２１で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ３２２で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０６７３】
次に、前記ステップＰ３２２で可であればステップＰ３２３で前回の設定回転速度をメモリＭ１０３から読込む一方、否であればステップＰ３２０に戻る。次いで、ステップＰ３２４で増速時の回転速度修正値をメモリＭ１１１から読込む。
【０６７４】
次に、ステップＰ３２５で前回の設定回転速度に増速時の回転速度修正値を加算し、修正した現在の設定回転速度を演算してメモリＭ１１２に記憶した後、ステップＰ３２６で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶する。
【０６７５】
次に、ステップＰ３２７で修正した現在の設定回転速度＜現在の設定回転速度か否かを判断し、可であればステップＰ３２８で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１３３から読込む一方、否であれば後述するステップＰ３４１に移行する。
【０６７６】
次に、ステップＰ３２９で増減速時用カウンタ１２１より、カウント値を読込み、メモリＭ１１７に記憶した後、ステップＰ３３０で増速時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２４の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ１２１のカウント値用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶する。尚、増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２４の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ１１１で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した増速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２４のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。
【０６７７】
次に、ステップＰ３３１で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力した後、ステップＰ３３２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶する。
【０６７８】
次に、ステップＰ３３３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶した後、ステップＰ３３４で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を、メモリＭ１０７から読込む。
【０６７９】
次に、ステップＰ３３５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ３３６で現在の設定回転速度記憶用メモリ１０２に、修正した現在の設定回転速度を記憶する。
【０６８０】
次に、ステップＰ３３７で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ３３８で指令回転速度記憶用メモリ１０９に、現在の設定回転速度を上書きする。
【０６８１】
次に、ステップＰ３３９で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ３４０で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ３１９に戻る。
【０６８２】
次に、前述したステップＰ３４１で同期運転時の設定回転速度を、メモリＭ１３３から読込んだ後、ステップＰ３４２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶する。
【０６８３】
次に、ステップＰ３４３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶した後、ステップＰ３４４で定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶する。尚、定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相が同じであるステップＰ１８３で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した定速運転時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６のティーチング時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に対応する。
【０６８４】
次に、ステップＰ３４５で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力した後、ステップＰ３４６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を、メモリＭ１０６から読込む。
【０６８５】
次に、ステップＰ３４７で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を、メモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ３４８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０６８６】
次に、ステップＰ３４９で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリ１０２に記憶した後、ステップＰ３５０で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、定速運転指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０６８７】
次に、ステップＰ３５１で指令回転速度記憶用メモリ１０９に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ３５２で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ３５３で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリ１０３に記憶する。
【０６８８】
次に、ステップＰ３５４で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ３５５で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。
【０６８９】
次に、ステップＰ３５６で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ３５７で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０６９０】
次に、前記ステップＰ３５７で可であればステップＰ３５８で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１３３から読込む一方否であれば後述するステップＰ３７１に移行する。
【０６９１】
次に、ステップＰ３５９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ３６０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０６９２】
次に、ステップＰ３６１で定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１２６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶した後、ステップＰ３６２で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力する。
【０６９３】
次に、ステップＰ３６３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ１０６から読込んだ後、ステップＰ３６４で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を、メモリＭ１０７から読込む。
【０６９４】
次に、ステップＰ３６５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ３６６で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリ１０２に記憶する。
【０６９５】
次に、ステップＰ３６７で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ３６８で指令回転速度記憶用メモリ１０９に、現在の設定回転速度を上書きする。
【０６９６】
次に、ステップＰ３６９で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ３７０で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリ１０３に記憶してステップＰ３５４に戻る。
【０６９７】
次に、前述したステップＰ３７１で印刷機駆動停止スイッチ１０９がＯＮされたか否かを判断し、可であればステップＰ３７２で同期運転時の設定回転速度を、メモリＭ１３３から読込む一方、否であればステップＰ３５５に戻る。
【０６９８】
次に、ステップＰ３７３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ３７４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０６９９】
次に、ステップＰ３７５で定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶した後、ステップＰ３７６で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力する。
【０７００】
次に、ステップＰ３７７で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ１０６から読込んだ後、ステップＰ３７８で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を、メモリＭ１０７から読込む。
【０７０１】
次に、ステップＰ３７９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ３８０で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリ１０２に記憶する。
【０７０２】
次に、ステップＰ３８１で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ３８２で指令回転速度記憶用メモリ１０９に、現在の設定回転速度を上書きする。
【０７０３】
次に、ステップＰ３８３で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ３８４で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。
【０７０４】
次に、ステップＰ３８５で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)１０５のカウントを開始した後、ステップＰ３８６で下流側印刷ユニット群の駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔を、メモリＭ１０４から読込む。
【０７０５】
次に、ステップＰ３８７で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ３８８で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群の駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０７０６】
次に、前記ステップＰ３８８で可であればステップＰ３８９で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１３３から読込んだ後、ステップＰ３９０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶する。
【０７０７】
次に、ステップＰ３９１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶した後、ステップＰ３９２で定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶する。
【０７０８】
次に、ステップＰ３９３で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力した後、ステップＰ３９４で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ１０６から読込む。
【０７０９】
次に、ステップＰ３９５で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ３９６で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０７１０】
次に、ステップＰ３９７で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶した後、ステップＰ３９８で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する。
【０７１１】
次に、ステップＰ３９９で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ４００で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力する。次いで、ステップＰ４０１で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ３８５に戻る。
【０７１２】
一方、前述したステップＰ３８８で否であればステップＰ４０２で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ４０３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０７１３】
次に、ステップＰ４０４で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相をメモリＭ１２８から読込んだ後、ステップＰ４０５で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相＝上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相か否かを判断する。
【０７１４】
次に、前記ステップＰ４０５で可であればステップＰ４０６で印刷機制御装置５５Ｂに、印刷停止指令を送信する一方、否であればステップＰ３８６に戻る。次いで、ステップＰ４０７で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１３３から読込む。
【０７１５】
次に、ステップＰ４０８で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ４０９で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０７１６】
次に、ステップＰ４１０で定速運転時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１２６の同期運転時の設定回転速度用の上流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶した後、ステップＰ４１１で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力する。
【０７１７】
次に、ステップＰ４１２で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相をメモリＭ１２８から読込んだ後、ステップＰ４１３で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込む。
【０７１８】
次に、ステップＰ４１４で上流側印刷ユニット群の減速開始用回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶した後、ステップＰ４１５で回転速度設定器１１５より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶する。
【０７１９】
次に、ステップＰ４１６で下流側印刷ユニット群の駆動制御装置９０Ｂに、減速指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ４１７で指令回転速度記憶用メモリ１０９に、現在の設定回転速度を上書きする。
【０７２０】
次に、ステップＰ４１８で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ４１９で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶する。
【０７２１】
次に、ステップＰ４２０で増減速時用カウンタ１２１に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ４２１で増減速時用カウンタ１２１へのリセット信号出力を停止する。
【０７２２】
次に、ステップＰ４２２で内部クロック・カウンタ(経過時間のカウント用)のカウントを開始した後、ステップＰ４２３で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔をメモリＭ１０４から読込む。
【０７２３】
次に、ステップＰ４２４で内部クロック・カウンタ１０５のカウント値を読込んだ後、ステップＰ４２５で内部クロック・カウンタのカウント値≧下流側印刷ユニット群駆動制御装置に現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信する時間間隔か否かを判断する。
【０７２４】
次に、前記ステップＰ４２５で可であればステップＰ４２６で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１３３から読込んだ後、ステップＰ４２７で増減速時用カウンタ１２１より、カウント値を読込み、メモリＭ１１７に記憶する。
【０７２５】
次に、ステップＰ４２８で減速時の上流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１３０の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ１２１のカウント値用のアドレス位置より、上流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１１３に記憶した後、ステップＰ４２９で上流側負荷モータ・ドライバ１２６に、上流側負荷モータの回転速度を出力する。尚、減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１３０の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ２５６で補正した上流側の負荷モータの回転速度を記憶した減速時の上流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１３０のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。
【０７２６】
次に、ステップＰ４３０で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９より、カウント値を読込み、メモリＭ１０５に記憶した後、ステップＰ４３１で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１１９のカウント値より、上流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０６に記憶する。
【０７２７】
次に、ステップＰ４３２で下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値をメモリＭ１０７から読込んだ後、ステップＰ４３３で上流側印刷ユニット群の現在の回転位相に下流側印刷ユニット群の回転位相の補正値を加算し、下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を演算してメモリＭ１０８に記憶する。
【０７２８】
次に、ステップＰ４３４で前回の設定回転速度をメモリＭ１０３から読込んだ後、ステップＰ４３５で減速時の回転速度修正値をメモリＭ１２９から読込む。次いで、ステップＰ４３６で前回の設定回転速度より減速時の回転速度修正値を減算し、修正した現在の設定回転速度を演算してメモリＭ１１２に記憶する。
【０７２９】
次に、ステップＰ４３７で修正した現在の設定回転速度＜０か否かを判断し、可であればステップＰ４３８で修正した現在の設定回転速度を、ゼロに書換えた後、ステップＰ４３９で現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に、修正した現在の設定回転速度を記憶
する一方、否であれば直にステップＰ４３９に移行する。
【０７３０】
次に、ステップＰ４４０で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を送信した後、ステップＰ４４１で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に、現在の設定回転速度を上書きする。
【０７３１】
次に、ステップＰ４４２で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ４４３で現在の設定回転速度を、前回の設定回転速度記憶用メモリＭ１０３に記憶してステップＰ４２２に戻る。
【０７３２】
一方、前述したステップＰ４２５で否であればステップＰ４４４で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダ１１８，１２９に接続されたF/V変換器１２３，１２８からその出力を読込み、メモリＭ１３１に記憶した後、ステップＰ４４５で上流側及び下流側原動モータ用ロータリ・エンコーダに接続されたF/V変換器の出力より、現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度を演算してメモリＭ１３２に記憶する。
【０７３３】
次に、ステップＰ４４６で現在の上流側印刷ユニット群及び下流側印刷ユニット群の回転速度＝ゼロか否かを判断し、可であればステップＰ４４７で下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂに、同期運転駆動停止指令を送信してステップＰ２５７に戻る一方、否であればステップＰ４２３に戻る。
【０７３４】
次に、前述したステップＰ６又はＰ７から移行したステップＰ４４８で上流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１３０に設定回転速度が入力されたか否かを判断し、可であればステップＰ４４９で上流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１３０より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１０２に記憶してステップＰ４５０に移行する一方、否であれば直にステップＰ４５０に移行する。
【０７３５】
次に、前記ステップＰ４５０で上流側印刷ユニット群単独駆動スイッチ１１０がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ４５１で現在の設定回転速度をメモリＭ１０２から読込む一方、否であればステップＰ１に戻る。
【０７３６】
次に、ステップＰ４５２で指令回転速度記憶用メモリＭ１０９に、現在の設定回転速度を書き込んだ後、ステップＰ４５３で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、指令回転速度を出力する。
【０７３７】
次に、ステップＰ４５４で上流側印刷ユニット群駆動停止スイッチ１１１がONされると、ステップＰ４５５で上流側原動モータ・ドライバ１１７に、停止指令を出力してステップＰ１に戻る。以後、これを繰り返す。
【０７３８】
以上の動作フローによって、上流側印刷ユニット群１Ａの上流側原動モータ１０Ａにおけるティーチング処理と同期運転処理がなされると共に、同期運転時には上流側の負荷モータ１８Ａにより反転機構２の渡し胴６の制動力制御が実施される。
【０７３９】
下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂは、図４８Ａ及び図４８Ｂ，図４９Ａ乃至図４９Ｃ，図５０Ａ乃至図５０Ｃ，図５１，図５２Ａ乃至図５２Ｃ，図５３Ａ乃至図５３Ｃ，図５４，図５５Ａ乃至図５５Ｃ，図５６Ａ及び図５６Ｂ，図５７Ａ乃至図５７Ｃ，図５８Ａ乃至図５８Ｃ，図５９Ａ乃至図５９Ｃ，図６０Ａ及び図６０Ｂ，図６１に示す動作フローにしたがって動作する。
【０７４０】
即ち、ステップＰ１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、ティーチング指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０より、原点合わせ開始指令が送信されると共に、ステップＰ３で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、ティーチング時の設定回転速度が送信されるとステップＰ４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、ティーチング時の設定回転速度を受信し、メモリＭ１３４に記憶する。
【０７４１】
次に、前述したステップＰ１で否であればステップＰ５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、同期運転開始指令が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ２５０に移行する一方、否であれば後述するステップＰ４１９に移行する。
【０７４２】
次に、ステップＰ６で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されると、ステップＰ７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する。
【０７４３】
次に、ステップＰ８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０７４４】
次に、ステップＰ１０で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ１１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０７４５】
次に、ステップＰ１２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ１３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０７４６】
次に、前記ステップＰ１３で可であればステップＰ１４で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ１５で指令回転速度記憶用メモリ１４２に、現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。
【０７４７】
次に、ステップＰ１６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ１７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂに、原点合わせ完了信号を送信して後述するステップＰ２４に移行する。
【０７４８】
次に、前述したステップＰ１３で否であればステップＰ１８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ１９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０７４９】
次に、ステップＰ２０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ２１で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込む。
【０７５０】
次に、ステップＰ２２で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ２３で下流側原動モータ・ドライバ１３８に指令回転速度を出力してステップＰ６に戻る。
【０７５１】
次に、前述したステップＰ１７から移行したステップＰ２４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する。
【０７５２】
次に、ステップＰ２６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ２７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０７５３】
次に、ステップＰ２８で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ２９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０７５４】
次に、ステップＰ３０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ３１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０７５５】
次に、前記ステップＰ３１で可であればステップＰ３２で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ３３で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。次いで、ステップＰ３４で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ２４に戻る。
【０７５６】
一方、前記ステップＰ３１で否であればステップＰ３５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ３６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０７５７】
次に、ステップＰ３７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ３８で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込む。
【０７５８】
次に、ステップＰ３９で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ４０で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ２４に戻る。
【０７５９】
次に、前述したステップＰ２４で否であればステップＰ４１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、増速指令及び現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ４２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びＭ１３６に記憶する一方、否であればステップＰ２４に戻る。
【０７６０】
次に、ステップＰ４３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ４４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０７６１】
次に、ステップＰ４５で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ４６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０７６２】
次に、ステップＰ４７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ４８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０７６３】
次に、前記ステップＰ４８で可であればステップＰ４９で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ５０で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。次いで、ステップＰ５１で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して後述するステップＰ５８に移行する。
【０７６４】
一方、前記ステップＰ４８で否であればステップＰ５２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ５３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０７６５】
次に、ステップＰ５４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ５５で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込む。
【０７６６】
次に、ステップＰ５６で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ５７で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。
【０７６７】
次に、前述したステップＰ５８で増減速時用カウンタ１４２に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ５９で増減速時用カウンタ１４２へのリセット信号出力を停止する。
【０７６８】
次に、ステップＰ６０で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ６１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６を記憶する。
【０７６９】
次に、ステップＰ６２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ６３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０７７０】
次に、ステップＰ６４で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ６５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０７７１】
次に、ステップＰ６６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ６７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０７７２】
次に、前記ステップＰ６７で可であればステップＰ６８で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ６９で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ７０で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ６０に戻る。
【０７７３】
一方、前記ステップＰ６７で否であればステップＰ７１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ７２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０７７４】
次に、ステップＰ７３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ７４で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０７７５】
次に、ステップＰ７５で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ７６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ６０に戻る。
【０７７６】
次に、前述したステップＰ６０で否であればステップＰ７７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、定速運転時の負荷検出開始指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ１０１に移行する一方、否であればステップＰ７８に移行する。
【０７７７】
次に、前記ステップＰ７８で下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂより、クロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ７９で負荷モータの基準回転速度(トルク値)設定器１４３より、負荷モータの基準回転速度を読込み、下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１４５に記憶する一方、否であればステップＰ６０に戻る。
【０７７８】
次に、ステップＰ８０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ８１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０７７９】
次に、ステップＰ８２で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ１４６から読込んだ後、ステップＰ８３で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ１４７から読込む。
【０７８０】
次に、ステップＰ８４で反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ８５で下流側負荷モータの回転速度をメモリＭ１４５から読込む一方、否であれば後述するステップＰ８８に移行する。
【０７８１】
次に、ステップＰ８６で反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ１４８から読込んだ後、ステップＰ８７で下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度から反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１４５に上書きする。
【０７８２】
次に、前述したステップＰ８８で下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ１４５から読込んだ後、ステップＰ８９で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力する。
【０７８３】
次に、ステップＰ９０で増減速時用カウンタ１４２より、カウント値を読込み、メモリＭ１４９に記憶した後、ステップＰ９１で下流側原動モータ・ドライバ１３８より、電流値を読込み、メモリＭ１５０に記憶する。次いで、ステップＰ９２で基準の電流値をメモリＭ１５１から読込む。
【０７８４】
次に、ステップＰ９３で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ１５２に記憶した後、ステップＰ９４で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１５３から読込む。
【０７８５】
次に、ステップＰ９５で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ１５４に記憶した後、ステップＰ９６で下流側負荷モータの回転速度をメモリＭ１４５から読込む。
【０７８６】
次に、ステップＰ９７で下流側負荷モータの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した下流側負荷モータの回転速度を演算してメモリＭ１５５に記憶した後、ステップＰ９８でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ１３４から読込む。
【０７８７】
次に、ステップＰ９９で増減速時用カウンタ１４２のカウント値をメモリＭ１４９から読込んだ後、ステップＰ１００で補正した下流側負荷モータの回転速度を、増速時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１５６のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ６０に戻る。
【０７８８】
次に、前述したステップＰ７７から移行したステップＰ１０１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶した後、ステップＰ１０２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶する。
【０７８９】
次に、ステップＰ１０３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶した後、ステップＰ１０４で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶する。
【０７９０】
次に、ステップＰ１０５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶した後、ステップＰ１０６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込む。
【０７９１】
次に、ステップＰ１０７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１０８で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０７９２】
次に、ステップＰ１０９で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ１１０で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して後述するステップＰ１１６に移行する。
【０７９３】
一方、前記１０７で否であればステップＰ１１１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ１１２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０７９４】
次に、ステップＰ１１３から下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ１１４で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０７９５】
次に、ステップＰ１１５で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、前述したステップＰ１１６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。
【０７９６】
次に、ステップＰ１１７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１１８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６を記憶する。
【０７９７】
次に、ステップＰ１１９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ１２０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０７９８】
次に、ステップＰ１２１で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ１２２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０７９９】
次に、ステップＰ１２３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ１２４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０８００】
次に、前記ステップＰ１２４で可であればステップＰ１２５で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ１２６で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ１２７で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ１１７に戻る。
【０８０１】
一方、前記ステップＰ１２４で否であればステップＰ１２８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ１２９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０８０２】
次に、ステップＰ１３０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ１３１で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０８０３】
次に、ステップＰ１３２で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ１３３で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ１１７に戻る。
【０８０４】
次に、前述したステップＰ１１７で否であればステップＰ１３４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、定速運転時の負荷検出終了指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ１５７に移行する一方、否であればステップＰ１３５に移行する。
【０８０５】
次に、前記ステップＰ１３５で下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂより、クロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ１３６で負荷モータの基準回転速度(トルク値)設定器１４３より、負荷モータの基準回転速度を読込み、下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１４５に記憶する一方、否であればステップＰ１１７に戻る。
【０８０６】
次に、ステップＰ１３７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ１３８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０８０７】
次に、ステップＰ１３９で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ１４６から読込んだ後、ステップＰ１４０で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ１４７から読込む。
【０８０８】
次に、ステップＰ１４１で反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ１４２で下流側負荷モータの回転速度をメモリＭ１４５から読込む一方、否であれば後述するステップＰ１４５に移行する。
【０８０９】
次に、ステップＰ１４３で反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ１４８から読込んだ後、ステップＰ１４４で下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度から反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１４５に上書きする。
【０８１０】
次に、前述したステップＰ１４５で下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ１４５から読込んだ後、ステップＰ１４６で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力する。
【０８１１】
次に、ステップＰ１４７で下流側原動モータ・ドライバ１３８より、電流値を読込み、メモリＭ１５０に記憶した後、ステップＰ１４８で基準の電流値をメモリＭ１５１から読込む。
【０８１２】
次に、ステップＰ１４９で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ１５２に記憶した後、ステップＰ１５０で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１５３から読込む。
【０８１３】
次に、ステップＰ１５１で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ１５４に記憶した後、ステップＰ１５２で下流側負荷モータの回転速度をメモリＭ１４５から読込む。
【０８１４】
次に、ステップＰ１５３で下流側負荷モータの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した下流側負荷モータの回転速度を演算してメモリＭ１５５に記憶した後、ステップＰ１５４でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ１３４から読込む。
【０８１５】
次に、ステップＰ１５５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相をメモリＭ１３８から読込んだ後、ステップＰ１５６で補正した下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度を、定速運転時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１５７のティーチング時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に記憶してステップＰ１１７に戻る。
【０８１６】
次に、前述したステップＰ１３４から移行したステップＰ１５７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶した後、ステップＰ１５８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶する。
【０８１７】
次に、ステップＰ１５９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶した後、ステップＰ１６０で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶する。
【０８１８】
次に、ステップＰ１６１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶した後、ステップＰ１６２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込む。
【０８１９】
次に、ステップＰ１６３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１６４で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０８２０】
次に、ステップＰ１６５で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ１６６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して後述するステップＰ１７２に移行する。
【０８２１】
一方、前記１６３で否であればステップＰ１６７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ１６８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０８２２】
次に、ステップＰ１６９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ１７０で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０８２３】
次に、ステップＰ１７１で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ１７２で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。
【０８２４】
次に、前述したステップＰ１７３で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１７４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する。
【０８２５】
一方、前記ステップＰ１７３で否であればステップＰ１７５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、減速指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ１９１に移行する一方、否であればステップＰ１７３に戻る。
【０８２６】
次に、ステップＰ１７６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ１７７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０８２７】
次に、ステップＰ１７８で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶する。
【０８２８】
次に、ステップＰ１７９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶した後、ステップＰ１８０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込む。
【０８２９】
次に、ステップＰ１８１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断し、可であればステップＰ１８２で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０８３０】
次に、ステップＰ１８３で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きした後、ステップＰ１８４で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ１７３に戻る。
【０８３１】
一方、前記１８１で否であればステップＰ１８５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ１８６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０８３２】
次に、ステップＰ１８７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ１８８で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０８３３】
次に、ステップＰ１８９で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ１９０で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ１７３に戻る。
【０８３４】
次に、前述したステップＰ１７５から移行したステップＰ１９１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びＭ１３６に記憶する。
【０８３５】
次に、ステップＰ１９２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ１９３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０８３６】
次に、ステップＰ１９４で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ１９５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０８３７】
次に、ステップＰ１９６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ１９７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０８３８】
次に、前記ステップＰ１９７で可であればステップＰ１９８で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ１９９で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ２００で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して後述するステップＰ２０７に移行する。
【０８３９】
一方、前記ステップＰ１９７で否であればステップＰ２０１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ２０２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０８４０】
次に、ステップＰ２０３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ２０４で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０８４１】
次に、ステップＰ２０５で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ２０６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。
【０８４２】
次に、前述したステップＰ２０７で増減速時用カウンタ１４２に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ２０８で増減速時用カウンタ１４２へのリセット信号出力を停止する。
【０８４３】
次に、ステップＰ２０９で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２１０で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６を記憶する。
【０８４４】
次に、ステップＰ２１１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ２１２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０８４５】
次に、ステップＰ２１３で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ２１４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０８４６】
次に、ステップＰ２１５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ２１６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０８４７】
次に、前記ステップＰ２１６で可であればステップＰ２１７で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ２１８で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ２１９で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ２０９に戻る。
【０８４８】
一方、前記ステップＰ２１６で否であればステップＰ２２０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ２２１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０８４９】
次に、ステップＰ２２２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ２２３で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０８５０】
次に、ステップＰ２２４で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ２２５で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ２０９に戻る。
【０８５１】
次に、前述したステップＰ２０９で否であればステップＰ２２６で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、ティーチング終了信号が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ１に戻る一方、否であればステップＰ２２７に移行する。
【０８５２】
次に、前記ステップＰ２２７で下流側印刷ユニット群の回転位相検出用ロータリ・エンコーダ２０Ｂより、クロック・パルスが出力されたか否かを判断し、可であればステップＰ２２８で負荷モータの基準回転速度(トルク値)設定器１４３より、負荷モータの基準回転速度を読込み、下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１４５に記憶する一方、否であればステップＰ２０９に戻る。
【０８５３】
次に、ステップＰ２２９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ２３０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０８５４】
次に、ステップＰ２３１で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇開始回転位相をメモリＭ１４６から読込んだ後、ステップＰ２３２で反転機構２の吸着胴７の切欠部の上昇終了回転位相をメモリＭ１４７から読込む。
【０８５５】
次に、ステップＰ２３３で反転機構の吸着胴の切欠部の上昇開始回転位相≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相≦反転機構の吸着胴の切欠部の上昇終了回転位相か否かを判断し、可であればステップＰ２３４で下流側負荷モータの回転速度をメモリＭ１４５から読込む一方、否であれば後述するステップＰ２３７に移行する。
【０８５６】
次に、ステップＰ２３５で反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値をメモリＭ１４８から読込んだ後、ステップＰ２３６で下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度から反転機構２の吸着胴７の切欠部上昇による負荷モータの回転速度の補正値を減算し、下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１４５に上書きする。
【０８５７】
次に、前述したステップＰ２３７で下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度をメモリＭ１４５から読込んだ後、ステップＰ２３８で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度を出力する。
【０８５８】
次に、ステップＰ２３９で増減速時用カウンタ１４２より、カウント値を読込み、メモリＭ１４９に記憶した後、ステップＰ２４０で下流側原動モータ・ドライバ１３８より、電流値を読込み、メモリＭ１５０に記憶する。次いで、ステップＰ２４１で基準の電流値をメモリＭ１５１から読込む。
【０８５９】
次に、ステップＰ２４２で電流値より基準の電流値を減算し、電流値の差を演算してメモリＭ１５２に記憶した後、ステップＰ２４３で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１５３から読込む。
【０８６０】
次に、ステップＰ２４４で電流値の差−負荷モータの回転速度の補正値変換テーブルを用いて、電流値の差より負荷モータの回転速度の補正値を求め、メモリＭ１５４に記憶した後、ステップＰ２４５で下流側負荷モータの回転速度をメモリＭ１４５から読込む。
【０８６１】
次に、ステップＰ２４６で下流側負荷モータの回転速度より負荷モータの回転速度の補正値を減算し、補正した下流側負荷モータの回転速度を演算してメモリＭ１５５に記憶した後、ステップＰ２４７でティーチング時の設定回転速度をメモリＭ１３４から読込む。
【０８６２】
次に、ステップＰ２４８で増減速時用カウンタ１４２のカウント値をメモリＭ１４９から読込んだ後、ステップＰ２４９で補正した下流側負荷モータの回転速度を、減速時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５８のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に記憶してステップＰ２０９に戻る。
【０８６３】
次に、前述したステップＰ５から移行したステップＰ２５０で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、原点合わせ開始指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２５１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０より、同期運転時の設定回転速度が送信されるとステップＰ２５２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、同期運転時の設定回転速度を受信し、メモリＭ１５９に記憶する。
【０８６４】
次に、前述したステップＰ２５０で否であればステップＰ２５３で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、同期運転停止指令が送信されたか否かを判断し、可であれば後述するステップＰ４１９に移行する一方、否であればステップＰ２５０に戻る。
【０８６５】
次に、ステップＰ２５４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されると、ステップＰ２５５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度(緩動)及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する。
【０８６６】
次に、ステップＰ２５６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ２５７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０８６７】
次に、ステップＰ２５８で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ２５９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０８６８】
次に、ステップＰ２６０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ２６１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０８６９】
次に、前記ステップＰ２６１で可であればステップＰ２６２で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ２６３で指令回転速度記憶用メモリ１４２に、現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。
【０８７０】
次に、ステップＰ２６４で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力した後、ステップＰ２６５で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂに、原点合わせ完了信号を送信して後述するステップＰ２７２に移行する。
【０８７１】
次に、前述したステップＰ２６１で否であればステップＰ２６６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ２６７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０８７２】
次に、ステップＰ２６８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ２６９で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込む。
【０８７３】
次に、ステップＰ２７０で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ２７１で下流側原動モータ・ドライバ１３８に指令回転速度を出力してステップＰ２５４に戻る。
【０８７４】
次に、前述したステップＰ２６５から移行したステップＰ２７２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２７３で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する。
【０８７５】
次に、ステップＰ２７４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ２７５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０８７６】
次に、ステップＰ２７６で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ２７７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０８７７】
次に、ステップＰ２７８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ２７９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０８７８】
次に、前記ステップＰ２７９で可であればステップＰ２８０で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ２８１で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。次いで、ステップＰ２８２で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ２７２に戻る。
【０８７９】
一方、前記ステップＰ２７９で否であればステップＰ２８３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ２８４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０８８０】
次に、ステップＰ２８５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ２８６で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込む。
【０８８１】
次に、ステップＰ２８７で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ２８８で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ２７２に戻る。
【０８８２】
次に、前述したステップＰ２７２で否であればステップＰ２８９で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、増速指令及び現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２９０で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度（緩動）及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びＭ１３６に記憶する一方、否であればステップＰ２７２に戻る。
【０８８３】
次に、ステップＰ２９１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ２９２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０８８４】
次に、ステップＰ２９３で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ２９４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０８８５】
次に、ステップＰ２９５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ２９６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０８８６】
次に、前記ステップＰ２９６で可であればステップＰ２９７で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ２９８で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度(緩動)を上書きする。次いで、ステップＰ２９９で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。
【０８８７】
次に、ステップＰ３００で増減速時用カウンタ１４２に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ３０１で増減速時用カウンタ１４２へのリセット信号出力を停止する。
【０８８８】
一方、前記ステップＰ２９６で否であればステップＰ３０２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ３０３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０８８９】
次に、ステップＰ３０４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ３０５で現在の設定回転速度(緩動)をメモリＭ１３５から読込む。
【０８９０】
次に、ステップＰ３０６で現在の設定回転速度(緩動)に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ３０７で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３００に移行する。
【０８９１】
次に、ステップＰ３０８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３０９で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する一方、否であれば後述するステップＰ３２９に移行する。
【０８９２】
次に、ステップＰ３１０で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１５９から読込んだ後、ステップＰ３１１で増減速時用カウンタ１４２より、カウント値を読込み、メモリＭ１４９に記憶する。
【０８９３】
次に、ステップＰ３１２で増速時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５６の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ１４２のカウント値用のアドレス位置より、下流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１４５に記憶した後、ステップＰ３１３で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータの回転速度を出力する。尚、増速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５６の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ１００で補正した下流側の負荷モータの回転速度を記憶した増速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５６のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。
【０８９４】
次に、ステップＰ３１４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ３１５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０８９５】
次に、ステップＰ３１６で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ３１７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０８９６】
次に、ステップＰ３１８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ３１９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０８９７】
次に、前記ステップＰ３１９で可であればステップＰ３２０で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ３２１で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ３２２で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３０８に戻る。
【０８９８】
一方、前記ステップＰ３１９で否であればステップＰ３２３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ３２４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０８９９】
次に、ステップＰ３２５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ３２６で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０９００】
次に、ステップＰ３２７で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ３２８で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３０８に戻る。
【０９０１】
次に、前述したステップＰ３２９で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、定速運転指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３３０で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する一方、否であればステップＰ３０８に戻る。
【０９０２】
次に、ステップＰ３３１で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１５９から読込んだ後、ステップＰ３３２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶する。
【０９０３】
次に、ステップＰ３３３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶した後、ステップＰ３３４で定速運転時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１５７の同期運転時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、下流側負荷モータ１８Ａの回転速度を読込み、メモリＭ１４５に記憶する。尚、定速運転時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５７の同期運転時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相が同じであるステップＰ１５６で補正した下流側の負荷モータの回転速度を記憶した定速運転時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５７のティーチング時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置に対応する。
【０９０４】
次に、ステップＰ３３５で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータの回転速度を出力する。
【０９０５】
次に、ステップＰ３３６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ３３７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０９０６】
次に、ステップＰ３３８で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ３３９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０９０７】
次に、ステップＰ３４０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ３４１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０９０８】
次に、前記ステップＰ３４１で可であればステップＰ３４２で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ３４３で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ３４４で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して後述するステップＰ３５１に移行する。
【０９０９】
一方、前記ステップＰ３４１で否であればステップＰ３４５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ３４６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０９１０】
次に、ステップＰ３４７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ３４８で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０９１１】
次に、ステップＰ３４９で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ３５０で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して前述したステップＰ３５１に移行する。
【０９１２】
次に、前記ステップＰ３５１で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３５２で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する一方、否であれば後述するステップＰ３７３に移行する。
【０９１３】
次に、ステップＰ３５３で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１５９から読込んだ後、ステップＰ３５４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶する。
【０９１４】
次に、ステップＰ３５５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶した後、ステップＰ３５６で定速運転時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１５７の同期運転時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、下流側負荷モータ１８Ｂの回転速度を読込み、メモリＭ１４５に記憶する。
【０９１５】
次に、ステップＰ３５７で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータの回転速度を出力する。
【０９１６】
次に、ステップＰ３５８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ３５９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０９１７】
次に、ステップＰ３６０で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ３６１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０９１８】
次に、ステップＰ３６２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ３６３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０９１９】
次に、前記ステップＰ３６３で可であればステップＰ３６４で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ３６５で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ３６６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３５１に戻る。
【０９２０】
一方、前記ステップＰ３６３で否であればステップＰ３６７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ３６８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０９２１】
次に、ステップＰ３６９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ３７０で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０９２２】
次に、ステップＰ３７１で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ３７２で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３５１に戻る。
【０９２３】
次に、前述したステップＰ３７３で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、減速指令及び現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３７４で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する一方、否であればステップＰ３５１に戻る。
【０９２４】
次に、ステップＰ３７５で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１５９から読込んだ後、ステップＰ３７６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶する。
【０９２５】
次に、ステップＰ３７７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶した後、ステップＰ３７８で定速運転時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリ１５７の同期運転時の設定回転速度用の下流側印刷ユニット群の現在の回転位相用のアドレス位置より、下流側負荷モータ１８Ａの回転速度を読込み、メモリＭ１４５に記憶する。
【０９２６】
次に、ステップＰ３７９で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータの回転速度を出力する。
【０９２７】
次に、ステップＰ３８０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ３８１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０９２８】
次に、ステップＰ３８２で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ３８３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０９２９】
次に、ステップＰ３８４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ３８５で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０９３０】
次に、前記ステップＰ３８５で可であればステップＰ３８６で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ３８７で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ３８８で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力して後述するステップＰ３９５に移行する。
【０９３１】
一方、前記ステップＰ３８５で否であればステップＰ３８９で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ３９０で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０９３２】
次に、ステップＰ３９１で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ３９２で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０９３３】
次に、ステップＰ３９３で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ３９４で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。
【０９３４】
次に、前述したステップＰ３９５で増減速時用カウンタ１４２に、リセット及びイネーブル信号を出力した後、ステップＰ３９６で増減速時用カウンタ１４２へのリセット信号出力を停止する。
【０９３５】
次に、ステップＰ３９７で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ３９８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、現在の設定回転速度及び下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相を受信し、メモリＭ１３５及びメモリＭ１３６に記憶する一方、否であれば後述するステップＰ４１８に移行する。
【０９３６】
次に、ステップＰ３９９で同期運転時の設定回転速度をメモリＭ１５９から読込んだ後、ステップＰ４００で増減速時用カウンタ１４２より、カウント値を読込み、メモリＭ１４９に記憶する。
【０９３７】
次に、ステップＰ４０１で減速時の下流側負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５８の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタ１４２のカウント値用のアドレス位置より、下流側負荷モータの回転速度を読込み、メモリＭ１４５に記憶した後、ステップＰ４０２で下流側負荷モータ・ドライバ１４５に、下流側負荷モータの回転速度を出力する。尚、減速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５８の同期運転時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置は、ティーチング時の設定回転速度が同期運転時の設定回転速度と同じで、かつ、増減速時用カウンタのカウント値が同じであるステップＰ２４９で補正した下流側の負荷モータの回転速度を記憶した減速時の下流側の負荷モータの回転速度記憶用メモリＭ１５８のティーチング時の設定回転速度用の増減速時用カウンタのカウント値用のアドレス位置に対応する。
【０９３８】
次に、ステップＰ４０３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０より、カウント値を読込み、メモリＭ１３７に記憶した後、ステップＰ４０４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相検出用カウンタ１４０のカウント値より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を演算してメモリＭ１３８に記憶する。
【０９３９】
次に、ステップＰ４０５で下流側印刷ユニット群の仮想の現在の回転位相より下流側印刷ユニット群の現在の回転位相を減算し、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差を演算してメモリＭ１３９に記憶した後、ステップＰ４０６で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値を演算してメモリＭ１４０に記憶する。
【０９４０】
次に、ステップＰ４０７で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値をメモリＭ１４１から読込んだ後、ステップＰ４０８で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の絶対値≦下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差の許容値か否かを判断する。
【０９４１】
次に、前記ステップＰ４０８で可であればステップＰ４０９で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込んだ後、ステップＰ４１０で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を上書きする。次いで、ステップＰ４１１で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３９７に戻る。
【０９４２】
一方、前記ステップＰ４０８で否であればステップＰ４１２で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルをメモリＭ１４３から読込んだ後、ステップＰ４１３で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差をメモリＭ１３９から読込む。
【０９４３】
次に、ステップＰ４１４で下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差−設定回転速度の補正値変換テーブルを用いて、下流側印刷ユニット群の現在の回転位相の差より設定回転速度の補正値を求め、メモリＭ１４４に記憶した後、ステップＰ４１５で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む。
【０９４４】
次に、ステップＰ４１６で現在の設定回転速度に設定回転速度の補正値を加算し、指令回転速度を演算してメモリＭ１４２に記憶した後、ステップＰ４１７で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力してステップＰ３０８に戻る。
【０９４５】
前述したステップＰ４１８で上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂより、同期運転停止指令が送信されたか否かを判断し、可であればステップＰ２５０に戻る一方、否であればステップＰ３９７に戻る。
【０９４６】
次に、前述したステップＰ５から移行したステップＰ４１９で下流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１４６に設定回転速度が入力されたか否かを判断し、可であればステップＰ４２０で下流側印刷ユニット群単独駆動用回転速度設定器１４６より、設定回転速度を読込み、現在の設定回転速度記憶用メモリＭ１３５に記憶してステップＰ４２１に移行する一方、否であれば直にステップＰ４２１に移行する。
【０９４７】
次に、ステップＰ４２１で下流側印刷ユニット群の単独駆動スイッチ１３２がONされたか否かを判断し、可であればステップＰ４２２で現在の設定回転速度をメモリＭ１３５から読込む一方、否であればステップＰ１に戻る。
【０９４８】
次に、ステップＰ４２３で指令回転速度記憶用メモリＭ１４２に、現在の設定回転速度を書き込んだ後、ステップＰ４２４で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、指令回転速度を出力する。
【０９４９】
次に、ステップＰ４２５で下流側印刷ユニット群駆動停止スイッチ１３３がONされると、ステップＰ４２６で下流側原動モータ・ドライバ１３８に、停止指令を出力してステップＰ１に戻る。以後、これを繰り返す。
【０９５０】
以上の動作フローによって、上流側印刷ユニット群駆動制御装置７０Ｂからの指令により、下流側印刷ユニット群駆動制御装置９０Ｂを介して、下流側原動モータ１０Ｂにおけるティーチング処理と同期運転処理がなされる。
【０９５１】
このように本実施例では、上流側印刷ユニット群１Ａは上流側原動モータ１０Ａで、下流側印刷ユニット群１Ｂは下流側原動モータ１０Ｂで駆動し、それぞれの駆動力を分担するようにしたので、上流側原動モータ１０Ａ及び下流側原動モータ１０Ｂの小型・小容量化が図られ、コストダウンと高速運転化が図れると共に、反転機構２の渡し胴６及び吸着胴７の回転ムラをなくすべく制動手段としての負荷モータ１８Ａ，１８Ｂをそれぞれ配設したので、ダブリ等の印刷障害の発生を防止することができる。
【０９５２】
また、前記制動手段を負荷モータ（トルクモータ）１８Ａ，１８Ｂとすることにより、ブレーキ等を用いた場合のように、部品を交換する必要をなくしメンテナンス・フリーにできる。また、負荷モータ（トルクモータ）１８Ａ，１８Ｂで発生した電力を原動モータ１０Ａ，１０Ｂの駆動電力としてそれぞれ回収し、省エネルギーを達成することもできる。
【０９５３】
尚、本発明は上記各実施例に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で各種変更が可能であることはいうまでもない。例えば、図示例では枚葉印刷機に例をとったが、印刷処理に限らすコーティング処理を行うコーティング機等その他の処理機に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０９５４】
【図１Ａ】本発明の実施例１を示す中央制御装置のハード・ブロック図である。
【図１Ｂ】本発明の実施例１を示す中央制御装置のハード・ブロック図である。
【図２】仮想マスタ・ジェネレータのハード・ブロック図である。
【図３Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。
【図３Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。
【図４Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。
【図４Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。
【図５Ａ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図５Ｂ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図５Ｃ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図５Ｄ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図５Ｅ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図６Ａ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図６Ｂ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図６Ｃ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図７Ａ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図７Ｂ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図７Ｃ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図８Ａ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図８Ｂ】中央制御装置の動作フロー図である。
【図９Ａ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図９Ｂ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図９Ｃ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１０Ａ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１０Ｂ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１０Ｃ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１１Ａ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１１Ｂ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１１Ｃ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１２Ａ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１２Ｂ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１３Ａ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１３Ｂ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１３Ｃ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１４Ａ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１４Ｂ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１４Ｃ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１４Ｄ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１５Ａ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１５Ｂ】仮想マスタ・ジェネレータの動作フロー図である。
【図１６Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図１６Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図１７Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図１７Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図１７Ｃ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図１８Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図１８Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図１８Ｃ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図１９Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図１９Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２０Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２０Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２０Ｃ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２１Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２１Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２２Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２２Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２３Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２３Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２４】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２５Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２５Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２６Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２６Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２６Ｃ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２７Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２７Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２７Ｃ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２８Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２８Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２９Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２９Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図２９Ｃ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３０Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３０Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３１Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３１Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３２Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３２Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３３】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３４Ａ】本発明の実施例２を示す上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。
【図３４Ｂ】本発明の実施例２を示す上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。
【図３４Ｃ】本発明の実施例２を示す上流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。
【図３５Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。
【図３５Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置のハード・ブロック図である。
【図３６Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３６Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３６Ｃ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３６Ｄ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３６Ｅ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３７Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３７Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３７Ｃ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３８Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３８Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３９Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３９Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３９Ｃ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図３９Ｄ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４０Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４０Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４１Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４１Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４１Ｃ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４２Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４２Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４２Ｃ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４２Ｄ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４３Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４３Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４３Ｃ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４４Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４４Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４４Ｃ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４５Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４５Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４５Ｃ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４６Ａ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４６Ｂ】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４７】上流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４８Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４８Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４９Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４９Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図４９Ｃ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５０Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５０Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５０Ｃ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５１】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５２Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５２Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５２Ｃ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５３Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５３Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５３Ｃ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５４】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５５Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５５Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５５Ｃ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５６Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５６Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５７Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５７Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５７Ｃ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５８Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５８Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５８Ｃ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５９Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５９Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図５９Ｃ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図６０Ａ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図６０Ｂ】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図６１】下流側印刷ユニット群駆動制御装置の動作フロー図である。
【図６２】反転枚葉印刷機の概略構成を示す側面図である。
【図６３】反転枚葉印刷機の駆動分離部を示す平面図である。
【図６４】反転枚葉印刷機の駆動分離部の変形例を示す要部平面図である。
【符号の説明】
【０９５５】
１Ａ  上流側印刷ユニット群
１Ｂ  下流側印刷ユニット群
２  反転機構
３ａ，３ｂ  圧胴
４ａ，４ｂ  ゴム胴
５ａ，５ｂ  版胴
６  渡し胴
７  吸着胴
８  反転胴
１０Ａ  上流側原動モータ
１０Ｂ  下流側原動モータ
１１  渡し胴のギア
１２  吸着胴のギア
１３  圧胴のギア
１４  反転胴のギア
１５  圧胴のギア
１８Ａ  上流側の負荷モータ
１８Ｂ  下流側の負荷モータ
３０  中央制御装置
６０  仮想マスタ・ジェネレータ
５５Ａ，５５Ｂ  印刷機制御装置
７０Ａ，７０Ｂ  上流側印刷ユニット群駆動制御装置
９０Ａ，９０Ｂ  下流側印刷ユニット群駆動制御装置
【図１Ａ】
2010042603.tif 000003
【図１Ｂ】
2010042603.tif 000004
【図２】
2010042603.tif 000005
【図３Ａ】
2010042603.tif 000006
【図３Ｂ】
2010042603.tif 000007
【図４Ａ】
2010042603.tif 000008
【図４Ｂ】
2010042603.tif 000009
【図５Ａ】
2010042603.tif 000010
【図５Ｂ】
2010042603.tif 000011
【図５Ｃ】
2010042603.tif 000012
【図５Ｄ】
2010042603.tif 000013
【図５Ｅ】
2010042603.tif 000014
【図６Ａ】
2010042603.tif 000015
【図６Ｂ】
2010042603.tif 000016
【図６Ｃ】
2010042603.tif 000017
【図７Ａ】
2010042603.tif 000018
【図７Ｂ】
2010042603.tif 000019
【図７Ｃ】
2010042603.tif 000020
【図８Ａ】
2010042603.tif 000021
【図８Ｂ】
2010042603.tif 000022
【図９Ａ】
2010042603.tif 000023
【図９Ｂ】
2010042603.tif 000024
【図９Ｃ】
2010042603.tif 000025
【図１０Ａ】
2010042603.tif 000026
【図１０Ｂ】
2010042603.tif 000027
【図１０Ｃ】
2010042603.tif 000028
【図１１Ａ】
2010042603.tif 000029
【図１１Ｂ】
2010042603.tif 000030
【図１１Ｃ】
2010042603.tif 000031
【図１２Ａ】
2010042603.tif 000032
【図１２Ｂ】
2010042603.tif 000033
【図１３Ａ】
2010042603.tif 000034
【図１３Ｂ】
2010042603.tif 000035
【図１３Ｃ】
2010042603.tif 000036
【図１４Ａ】
2010042603.tif 000037
【図１４Ｂ】
2010042603.tif 000038
【図１４Ｃ】
2010042603.tif 000039
【図１４Ｄ】
2010042603.tif 000040
【図１５Ａ】
2010042603.tif 000041
【図１５Ｂ】
2010042603.tif 000042
【図１６Ａ】
2010042603.tif 000043
【図１６Ｂ】
2010042603.tif 000044
【図１７Ａ】
2010042603.tif 000045
【図１７Ｂ】
2010042603.tif 000046
【図１７Ｃ】
2010042603.tif 000047
【図１８Ａ】
2010042603.tif 000048
【図１８Ｂ】
2010042603.tif 000049
【図１８Ｃ】
2010042603.tif 000050
【図１９Ａ】
2010042603.tif 000051
【図１９Ｂ】
2010042603.tif 000052
【図２０Ａ】
2010042603.tif 000053
【図２０Ｂ】
2010042603.tif 000054
【図２０Ｃ】
2010042603.tif 000055
【図２１Ａ】
2010042603.tif 000056
【図２１Ｂ】
2010042603.tif 000057
【図２２Ａ】
2010042603.tif 000058
【図２２Ｂ】
2010042603.tif 000059
【図２３Ａ】
2010042603.tif 000060
【図２３Ｂ】
2010042603.tif 000061
【図２４】
2010042603.tif 000062
【図２５Ａ】
2010042603.tif 000063
【図２５Ｂ】
2010042603.tif 000064
【図２６Ａ】
2010042603.tif 000065
【図２６Ｂ】
2010042603.tif 000066
【図２６Ｃ】
2010042603.tif 000067
【図２７Ａ】
2010042603.tif 000068
【図２７Ｂ】
2010042603.tif 000069
【図２７Ｃ】
2010042603.tif 000070
【図２８Ａ】
2010042603.tif 000071
【図２８Ｂ】
2010042603.tif 000072
【図２９Ａ】
2010042603.tif 000073
【図２９Ｂ】
2010042603.tif 000074
【図２９Ｃ】
2010042603.tif 000075
【図３０Ａ】
2010042603.tif 000076
【図３０Ｂ】
2010042603.tif 000077
【図３１Ａ】
2010042603.tif 000078
【図３１Ｂ】
2010042603.tif 000079
【図３２Ａ】
2010042603.tif 000080
【図３２Ｂ】
2010042603.tif 000081
【図３３】
2010042603.tif 000082
【図３４Ａ】
2010042603.tif 000083
【図３４Ｂ】
2010042603.tif 000084
【図３４Ｃ】
2010042603.tif 000085
【図３５Ａ】
2010042603.tif 000086
【図３５Ｂ】
2010042603.tif 000087
【図３６Ａ】
2010042603.tif 000088
【図３６Ｂ】
2010042603.tif 000089
【図３６Ｃ】
2010042603.tif 000090
【図３６Ｄ】
2010042603.tif 000091
【図３６Ｅ】
2010042603.tif 000092
【図３７Ａ】
2010042603.tif 000093
【図３７Ｂ】
2010042603.tif 000094
【図３７Ｃ】
2010042603.tif 000095
【図３８Ａ】
2010042603.tif 000096
【図３８Ｂ】
2010042603.tif 000097
【図３９Ａ】
2010042603.tif 000098
【図３９Ｂ】
2010042603.tif 000099
【図３９Ｃ】
2010042603.tif 000100
【図３９Ｄ】
2010042603.tif 000101
【図４０Ａ】
2010042603.tif 000102
【図４０Ｂ】
2010042603.tif 000103
【図４１Ａ】
2010042603.tif 000104
【図４１Ｂ】
2010042603.tif 000105
【図４１Ｃ】
2010042603.tif 000106
【図４２Ａ】
2010042603.tif 000107
【図４２Ｂ】
2010042603.tif 000108
【図４２Ｃ】
2010042603.tif 000109
【図４２Ｄ】
2010042603.tif 000110
【図４３Ａ】
2010042603.tif 000111
【図４３Ｂ】
2010042603.tif 000112
【図４３Ｃ】
2010042603.tif 000113
【図４４Ａ】
2010042603.tif 000114
【図４４Ｂ】
2010042603.tif 000115
【図４４Ｃ】
2010042603.tif 000116
【図４５Ａ】
2010042603.tif 000117
【図４５Ｂ】
2010042603.tif 000118
【図４５Ｃ】
2010042603.tif 000119
【図４６Ａ】
2010042603.tif 000120
【図４６Ｂ】
2010042603.tif 000121
【図４７】
2010042603.tif 000122
【図４８Ａ】
2010042603.tif 000123
【図４８Ｂ】
2010042603.tif 000124
【図４９Ａ】
2010042603.tif 000125
【図４９Ｂ】
2010042603.tif 000126
【図４９Ｃ】
2010042603.tif 000127
【図５０Ａ】
2010042603.tif 000128
【図５０Ｂ】
2010042603.tif 000129
【図５０Ｃ】
2010042603.tif 000130
【図５１】
2010042603.tif 000131
【図５２Ａ】
2010042603.tif 000132
【図５２Ｂ】
2010042603.tif 000133
【図５２Ｃ】
2010042603.tif 000134
【図５３Ａ】
2010042603.tif 000135
【図５３Ｂ】
2010042603.tif 000136
【図５３Ｃ】
2010042603.tif 000137
【図５４】
2010042603.tif 000138
【図５５Ａ】
2010042603.tif 000139
【図５５Ｂ】
2010042603.tif 000140
【図５５Ｃ】
2010042603.tif 000141
【図５６Ａ】
2010042603.tif 000142
【図５６Ｂ】
2010042603.tif 000143
【図５７Ａ】
2010042603.tif 000144
【図５７Ｂ】
2010042603.tif 000145
【図５７Ｃ】
2010042603.tif 000146
【図５８Ａ】
2010042603.tif 000147
【図５８Ｂ】
2010042603.tif 000148
【図５８Ｃ】
2010042603.tif 000149
【図５９Ａ】
2010042603.tif 000150
【図５９Ｂ】
2010042603.tif 000151
【図５９Ｃ】
2010042603.tif 000152
【図６０Ａ】
2010042603.tif 000153
【図６０Ｂ】
2010042603.tif 000154
【図６１】
2010042603.tif 000155
【図６２】
2010042603.tif 000156
【図６３】
2010042603.tif 000157
【図６４】
2010042603.tif 000158