(57)【要約】【課題】アナログのコンパレータの機能をデジタル回路のデューティ比演算部で置き換えることによって発生するオーバーヘッド時間を限りなくゼロに近づけることができ、高周期のＰＷＭ信号を出力することができるＰＷＭ制御装置を提供する。【解決手段】デジタルＰＷＭ制御装置は、基本クロック発生部と、デューティ比演算部とパルス出力部を備える。デューティ比演算部は、アクチュエータから取得した信号と指令信号との差分に基づいてデューティ比を決定する。パルス出力部は、デューティ比演算部が決定したデューティ比のパルスを出力する。このデジタルＰＷＭ制御装置は、デューティ比演算部が演算に要する時間Ｔｓ１と、パルス出力部が出力することのできる最大デューティ比のパルス長に相当する時間Ｔｓ２の合計時間が、基本クロックの周期よりも長いことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基本クロック発生部と、
基本クロック発生部が発生する基本クロックの周期毎に、アクチュエータから取得した信号と指令信号との差分に基づいてデューティ比を決定するデューティ比演算部と、
デューティ比演算部と並列に動作可能であり、デューティ比演算部が決定したデューティ比のパルスを出力するパルス出力部と、を備えており、
デューティ比演算部が演算に要する時間と、パルス出力部が出力することのできる最大デューティ比のパルス長に相当する時間の合計が、基本クロックの周期よりも長いことを特徴とするデジタルＰＷＭ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高周期のＰＷＭ信号を出力することのできるデジタルＰＷＭ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アナログ方式のＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御装置は、アナログのキャリア信号とアクチュエータから得られるアナログ信号をコンパレータで比較し、比較結果が正（あるいは負）の間だけパルスを出力する。ＰＷＭの基本周期とパルスが出力されている時間の比はデューティ比と呼ばれている。
【０００３】
近年、アクチュエータから取得する信号をデジタル信号に変換し、アナログのコンパレータが果す機能をデジタル回路に置き換えたデジタルＰＷＭ制御装置が登場している。例えば、特許文献１に、デジタルＰＷＭ制御装置の一例が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−８６０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
アナログのコンパレータを用いる場合、コンパレータの比較結果がそのままデューティ比を決定し、そのデューティ比のパルスが出力されるので、ＰＷＭ制御装置が出力するＰＷＭ信号の基本周波数はアナログ回路の応答周波数に依存する。
【０００６】
これに対してコンパレータの機能をデジタル回路に置き換えた場合、アクチュエータから取得しデジタル化された信号と指令信号との差分に基づいてデューティ比を決定するデューティ比演算部と、決定されたデューティ比のパルスを出力するデジタルパルス出力部が必要になる。本発明の目的は、デューティ比演算部とデジタルパルス出力部を必要とするデジタルＰＷＭ制御装置を高速化する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書が開示する技術は、基本クロック発生部、デューティ比演算部、及び、パルス出力部を備えるデジタルＰＷＭ制御装置に具現化することができる。デューティ比演算部は、基本クロック発生部が発生する基本クロックの周期毎に、アクチュエータから取得した信号と指令信号との差分に基づいてデューティ比を決定する。なお、デューティ比演算部は、アクチュエータから取得するアナログ信号をデジタル化した信号を受け取る。パルス出力部は、デューティ比演算部が決定したデューティ比のパルスを出力する。また、パルス出力部は、デューティ比演算部と並列に動作可能に構成されている。このデジタルＰＷＭ制御装置は、デューティ比演算部が演算に要する時間と、パルス出力部が出力することのできる最大デューティ比のパルス長に相当する時間の合計時間が、基本クロックの周期よりも長いことを特徴とする。「アクチュエータから取得した信号」は、アクチュエータの状態を示す信号である。例えばアクチュエータが電動モータの場合、「アクチュエータから取得した信号」はモータに印加される電流の大きさを示す信号に相当する。また、アクチュエータがサーボバルブの場合、「アクチュエータから取得した信号」はバルブ開度を示す信号に相当する。「アクチュエータから取得した信号」は、「制御量」と換言してよい。また、「指令信号」は、アクチュエータの目標状態を示す信号である。アクチュエータが電動モータの場合は「指令信号」は目標電流値に相当し、アクチュエータがサーボバルブの場合は「指令信号」は目標バルブ開度に相当する。
【０００８】
図１を用いて、本明細書が開示する新規なデジタルＰＷＭ制御装置の動作を概説する。図１は、本明細書が開示するＰＷＭ制御装置のタイミングチャートを示している。基本クロック発生部が発生する基本クロックの周期Ｔｓ０（周波数は１／Ｔｓ０）が、ＰＷＭ制御装置の基本周期（基本周波数）を決定する。即ち、基本クロックの基本周期（基本周波数）が出力パルスの周期（周波数）に相当する。図１において、タイミングｔ１とｔ３が基本クロックの立ち上がりタイミングを示す。デューティ比演算部は、基本クロックの立ち上がりタイミング毎に起動し、デューティ比を決定する。なお、図１では図示を省略しているが、基本クロックのタイミング毎に、アクチュエータの現在状態を示すアナログ信号がＡＤ変換されてデューティ比演算部に取り込まれる。符号Ｔｓ１は、デューティ比演算部がデューティ比を演算するのに要する所要時間を示している。タイミングｔ１で起動したデューティ比演算部は、タイミングｔ２でデューティ比の演算を終了する。タイミングｔ２で決定されたデューティ比をＤｍａｘ［％］とする。ここで、デューティ比Ｄｍａｘは、ＰＷＭ制御装置が出力することのできる最大デューティ比に相当する。なお、一般に、ＰＷＭ制御装置では、出力パルスの立ち上がりを必ず確保するために、出力することのできる最大デューティ比Ｄｍａｘは１００％未満に定められている。図１において符号Ｔｓ２が、最大デューティ比Ｄｍａｘのパルス長に相当する時間を示している。即ち、［最大デューティ比Ｄｍａｘのパルス長に相当する時間Ｔｓ２］／［基本クロックの周期Ｔ０］が、最大デューティ比Ｄｍａｘに相当する。図１において、符号ｔ４は、最大デューティ比Ｄｍａｘのパルスが立ち下がるタイミングを示している。タイミングｔ４からｔ５までの時間Ｔｓ３は、出力パルス間隔の最小時間を意味する。
【０００９】
デューティ比演算部は、タイミングｔ４より早いタイミングｔ３で、次のサイクルにおけるデューティ比の演算を開始することができる。即ちデューティ比演算部は、最大デューティ比Ｄｍａｘのパルスの出力が継続している間に、次のサイクルのデューティ比演算を開始する。別言すれば、タイミングｔ３からｔ４の間は、デューティ比演算部とパルス出力部が並列に動作している。
【００１０】
図１から明らかなとおり、このデジタルＰＷＭ制御装置は、デューティ比演算部がデューティ比の演算に要する時間Ｔｓ１と、パルス出力部が出力することのできる最大デューティ比のパルス長に相当する時間Ｔｓ２の合計が、基本クロックの周期Ｔ０よりも長い。この関係は、デューティ比演算部がパルス出力部と並列に動作できることによって達成される。
【００１１】
上記の構成によって、本明細書が開示するデジタルＰＷＭ制御装置は、出力パルス間隔の最小時間Ｔｓ３を限りなくゼロに近づけることができる。このことは、アナログのコンパレータの機能をデューティ比演算部で置き換えたことによって発生するオーバーヘッド時間を限りなくゼロに近づけられることを意味する。オーバーヘッド時間は、ＰＷＭパルスを出力することのできない時間（無駄時間）を意味する。このデジタルＰＷＭ制御装置は、デューティ比をデジタル回路で決定するのに要する所要時間を無駄時間にしてしまうことがなく、高周波数でＰＷＭ信号を出力することができる。
【００１２】
本発明のデジタルＰＷＭ制御装置は、モータやサーボバルブに限らず、ＰＷＭ制御に対応したあらゆるアクチュエータに適用することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のデジタルＰＷＭ制御装置によれば、アナログのコンパレータの機能をデジタル回路のデューティ比演算部で置き換えることによって発生し得るオーバーヘッド時間を限りなくゼロに近づけることができ、高周波数でＰＷＭパルス信号を出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明のデジタルＰＷＭ制御装置のタイミングチャートを示す。
【図２】デジタルＰＷＭ制御装置のブロック図を示す。
【図３】デジタルＰＷＭ制御装置が実行する処理のフローチャートを示す。
【実施例】
【００１５】
図２に、デジタルＰＷＭ制御装置１０のブロック図を示す。以下では、デジタルＰＷＭ制御装置１０を単純にコントローラ１０と称する。本実施例のコントローラ１０は、航空機の舵面を動かす油圧アクチュエータ４０を駆動する。より詳細には、コントローラ１０は、油圧アクチュエータ４０が備えるダイレクトドライブバルブ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｄｒｉｖｅ  Ｖａｌｖｅ）４２を駆動する。即ちダイレクトドライブバルブ４２は、ＰＷＭ制御される。より詳細には、ＨブリッジドライバとＨブリッジ回路によって、ＰＷＭパルスのデューティ比に対応した大きさの電流がＤＤＶ４２に供給されてＤＤＶ４２が駆動する。即ちＰＷＭ制御は、デューティ比を変更することによってアクチュエータの駆動量（制御量）を調整する制御である。
【００１６】
以下では、油圧アクチュエータ４０をＡＣＴ４０と称し、ダイレクトドライブバルブ４２をＤＤＶ４２と称する。なお、図２において、「ＬＶＤＴ」は差動変圧器を意味する。なお、「ＬＶＤＴ」は、「Ｌｉｎｅａｒ  Ｖａｒｉａｂｌｅ  Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｅｒ」の略である。
【００１７】
まず、コントローラ１０の制御対象であるＡＣＴ４０について説明する。ＡＣＴ４０は、ＤＤＶ４２のバルブ開度に応じて油圧ピストンが伸縮して舵面を動かす。即ち、ＤＤＶ４２は、ＡＣＴ４０の油圧を調整する。油圧を決定するバルブ開度を本明細書ではバルブ位置と称する。ＬＶＤＴ（差動変圧器）４４は、バルブ位置を検出する。ＬＶＤＴ４６は、ＡＣＴ４０のピストン位置を検出する。ＬＶＤＴ４４、４６は、電圧を出力し、電圧の大きさがバルブ位置やピストン位置を示す。本実施例では、バルブ位置がＰＷＭパルスによって直接に制御される。別言すれば、バルブ位置が、コントローラ１０の狭義の制御量に相当する。
【００１８】
コントローラ１０について説明する。コントローラ１０は主として、通信部１２、故障診断部１４、ＡＣＴ位置制御部１６、ＤＤＶ位置制御部１８、デューティ比演算部２０、パルス出力部２２、クロック発生部２４、メモリ２６、Hブリッジドライバ２８、Hブリッジ回路３０、及び、ＡＤコンバータ３２から構成されている。これらの主要モジュールのうち、通信部１２、故障診断部１４、ＡＣＴ位置制御部１６、ＤＤＶ位置制御部１８、デューティ比演算部２０、パルス出力部２２、メモリ２６は、ゲートアレイ３４で実現されている。即ち、通信部１２、故障診断部１４、ＡＣＴ位置制御部１６、ＤＤＶ位置制御部１８、デューティ比演算部２０、パルス出力部２２、メモリ２６は、デジタル回路である。クロック発生部２４が発生する基本クロックが、ゲートアレイ３４内の各デジタル回路とＡＤコンバータ３２の動作タイミングを規定する。
【００１９】
ＡＤコンバータ３２について説明する。ＡＤコンバータ３２は、Ｈブリッジ回路３０を流れる電流と、ＬＶＤＴ４４、４６が出力する電流をデジタル化する。Ｈブリッジ回路３０を流れる電流とは、ＤＤＶ４２に供給される電流に相当する。また、前述したようにＬＶＤＴ４４が出力する電圧は、ＤＤＶ４０のバルブ位置を示している。ＬＶＤＴ４６が出力する電圧は、ＡＣＴ４０のピストン位置を示している。以下では、Ｈブリッジ回路３０を流れる電流（即ち、ＤＤＶ４２に供給される電流）を電流計測値と称する。また、ＬＶＤＴ４４の出力を「ＤＤＶ位置計測値」と称し、ＬＶＤＴ４６の出力を「ＡＣＴ位置計測値」と称する。Ｈブリッジ回路３０から出力される電流信号、ＬＶＤＴ４４、４６から出力される電圧信号はアナログ信号である。ＡＤコンバータ３２は、それらのアナログ信号をデジタル化する。
【００２０】
ＡＤコンバータ３２によってデジタル化されたＡＣＴ位置計測値、ＤＤＶ位置計測値、及び電流計測値は、それぞれＡＣＴ位置制御部１６、ＤＤＶ位置制御部１８、及びデューティ比演算部２０に入力される。なお、厳密には、ＡＤコンバータ３２はアナログ電流値をデジタル化するだけであり、後述するＡＣＴ位置制御部１６やＤＤＶ位置制御部１８が、それぞれデジタル化された電流値をＡＣＴのピストン位置やＤＤＶのバルブ位置へ変換する。さらに厳密には、ＬＶＤＴ４４の出力は、バルブ位置に対応した交流信号である。ＤＤＶ位置制御部１８は、その交流信号を復調してバルブ位置を得る。また、ＬＶＤＴ４６の出力は、ピストン位置に対応した交流信号である。ＡＣＴ位置制御部１６は、ＬＶＤＴ４６が出力する交流信号を復調して、ＡＣＴ４０のピストン位置を得る。
【００２１】
コントローラ１０は、上位コントローラ５０が指令するＡＣＴ４０のピストン位置の目標位置に追従するようにＡＣＴ４０を駆動する。以下では、「ＡＣＴ４０のピストン位置」を単に「ＡＣＴ４０の位置」と略称する。コントローラ１０の各部が実行する制御フローを説明する。通信部１２は、上位コントローラ５０との通信を行う。コントローラ１０は、通信部１２を介して上位コントローラ５０からＡＣＴ４０の目標位置を取得する。
【００２２】
ＡＣＴ位置制御部１６は、ＡＣＴ４０の目標位置とＡＣＴ位置計測値の差分を計算し、その差分に応じてＤＤＶ４２の目標位置を出力する。ＤＤＶ位置制御部１８は、ＤＤＶ４２の目標位置とＤＤＶ位置計測値の差分を計算し、ＤＤＶ４２を駆動するための目標電流値を出力する。デューティ比演算部２０は、ＤＤＶ４２の目標電流値と電流計測値の差分に応じたデューティ比を決定する。以下、ＤＤＶ４２の目標電流値と電流計測値の差分を電流差分と称する。電流差分が大きいほど、大きなデューティ比が決定される。ここで、メモリ２６に、細分化された各電流差分に応じたデューティ比が記憶されている。デューティ比演算部２０は、電流差分を指定してメモリを参照することによって、算術演算なしに高速にデューティ比を決定することができる。パルス出力部２２は、決定されたデューティ比に従ってＰＷＭパルスを出力する。Ｈブリッジドライバ２８とＨブリッジ回路３０によって、ＰＷＭパルスのデューティ比に対応した大きさの電流がＤＤＶ４２に供給される。ＤＤＶ４２は、供給された電流によって駆動される。Ｈブリッジドライバ２８とＨブリッジ回路３０については良く知られているので説明は省略する。
【００２３】
図１のタイミンチャートを参照して、デューティ比演算部２０とパルス出力部２２の動作タイミングを説明する。なお、タイミングチャートの説明は既に終えているので、ここでは概要を簡単に説明する。図１の基本クロックは、クロック発生部２４が発生する。基本クロック信号の立ち上がりをトリガにしてＡＤコンバータ３２がアナログ電流信号をＡＤ変換する。同時に、デューティ比演算部２０がデジタル化された電流計測値を取り込むとともにデューティ比決定の演算を開始する。
【００２４】
デューティ比演算部２０は、所要時間Ｔｓ１内でデューティ比決定の演算が終了するように構築されている。なお、デューティ比演算部２０は、（１）ＤＤＶ位置制御部１８から目標電流値を取得する処理、（２）ＡＤコンバータ３２から電流計測値を取得する処理、（３）電流差分を演算する処理、（４）電流差分を指定してメモリ２６を参照し、デューティ比をメモリから読み出す処理、によってデューティ比を決定することができる。いずれの処理も、予め決められた時間で必ず終えることができるので、所要時間Ｔｓ１が変化することはない。
【００２５】
パルス出力部２２は、基本クロックの立ち上がりからＴｓ１時間の経過後に起動するように構成されている。パルス出力部２２は、デューティ比演算部２０によって決定されたデューティ比を受け取り、デューティ比に対応した時間の間、ハイレベルの信号を出力する。デューティ比演算部２０とパルス出力部２２の間は、デューティ比の授受以外には相互作用（インタラクション）がない。すなわち、パルス出力部２２が動作している間に、デューティ比演算部２０は再び動作することができる。別言すれば、パルス出力部２２とデューティ比演算部２０は並列動作できるように構築されている。デューティ比演算部２０とパルス出力部２２の起動タイミングやデューティ比の授受タイミングは、ゲートアレイ３４に予め組み込まれている。別言すれば、ゲートアレイ３４は、デューティ比演算部２０とパルス出力部２２が所定のタイミングで動作するとともに、並列動作するように設計されている。
【００２６】
基本クロックの周期Ｔｓ０（周波数は１／Ｔｓ０）が、ＰＷＭ制御の周期（周波数）に対応する。前に説明したように、図１において、時間Ｔｓ２が、コントローラ１０が出力できる最大デューティ比Ｄａｍｘ［％］のパルス長さの時間に相当する。コントローラ１０は、最大デューティ比ＤｍａｘのＰＷＭ信号を出力している間に、次のＰＷＭ信号のデューティ比を決定する処理を開始できる。従ってコントローラ１０では、デューティ比演算部２０が演算に要する時間Ｔｓ１と、パルス出力部２２が出力することのできる最大デューティ比のパルス長に相当する時間Ｔｓ２の合計が、基本クロックの周期Ｔ０よりも長いという関係を満足する。このことは、コントローラ１０が、ＰＷＭパルス間隔の最小時間Ｔｓ３を小さくできることを意味しており、高周波数で高デューティ比のＰＷＭパルスを出力できることを意味している。
【００２７】
なお、ＰＷＭパルス間隔の最小時間Ｔｓ３は、パルスが出力されない時間を意味する。従って、デューティ比の最大値を制限して大きなＴｓ３を確保できれば、最小時間Ｔｓ３の間にデューティ比決定処理を完了させることができる。即ち、デューティ比演算部とパルス出力部が並列でなく順次に実行する装置であっても、デューティ比の最大値を制限することによってＰＷＭ制御を高周期化することは可能である。他方、コントローラ１０は、デューティ比の最大値を制限することなく、ＰＷＭ制御周期を高速化することができる。即ち、コントローラ１０は、高周波数で高デューティ比のＰＷＭパルスを出力することができる。
【００２８】
故障診断部１４は、ＡＣＴ位置制御部１６が出力する目標位置、ＤＤＶ位置制御部１８が出力する目標電流値、及び、デューティ比演算部２０の内部で演算された電流差分が、それぞれ予め決められた許容範囲を超えているか否かを監視する。それらの値のいずれかが許容範囲を超えていた場合、故障診断部１４は、ＤＤＶ４２に対する電流を遮断し、さらに通信部１２を介して故障発生を上位コントローラ５０へ通知する。
【００２９】
図３に、コントローラ１０が実行する処理のフローチャートを示す。なお、図３には、ＤＤＶ位置制御、パルス出力の処理を示し、ＡＣＴ位置制御については割愛している。まず、ＤＤＶ位置制御部１８が、ＡＤコンバータ３２がデジタル化した電流周波数信号を復調してＤＤＶ位置計測値を得る（Ｓ２）。次にＤＤＶ位置制御部１８は、ＡＣＴ位置制御部１６が出力したＤＤＶ４２の目標位置とＤＤＶ位置計測値との差分、即ち位置誤差を演算する。そしてＤＤＶ位置制御部１８は、位置誤差に対応した目標電流値を演算する（Ｓ４）。ここで、目標電流値は、位置誤差を解消する方向にＤＤＶ４２のバルブ位置を動かすためにＤＤＶ４２へ供給する電流の目標値を示す。
【００３０】
目標電流値の演算が終了すると、次に故障診断部１４が、位置誤差が許容範囲内か否かをチェックする（Ｓ６）。図示を省略しているが、位置誤差が許容範囲を超えていた場合、故障診断部１４は、ＤＤＶ４２に対する電流を遮断し、さらにＤＤＶ位置制御における故障発生を上位コントローラ５０へ通知する。
【００３１】
次に、デューティ比演算部２０が、ＡＤコンバータ３２がデジタル化した電流計測値と目標電流値との差分（電流差分）を演算し、電流差分に対応したデューティ比を決定する（Ｓ８）。次いで故障診断部１４が、電流差分が許容範囲内か否かをチェックする（Ｓ１０）。図示を省略しているが、電流差分が許容範囲を超えていた場合、故障診断部１４はＤＤＶ４２に対する電流を遮断し、さらに、電流制御における故障発生を上位コントローラ５０へ通知する。
【００３２】
次にパルス出力部２２が、決定されたデューティ比に対応した時間長さのパルスを出力する（Ｓ１２）。パルス出力部２２がＰＷＭパルスの出力を開始したらステップＳ１４に移行する。コントローラ１０は、ステップＳ８からＳ１２の処理をＮ回繰り返す（Ｓ１４：ＮＯ）。ここで、パルス出力部２２がパルス出力を継続している間にステップＳ８の処理が実行されることがあるのは前述した通りである。
【００３３】
このコントローラ１０は、高周期でＰＷＭ制御を繰り返しながら、その間に低周期でＤＤＶ位置制御を繰り返す。例えば、Ｎ＝１０の場合、ＤＤＶ位置制御の周期はＰＷＭ制御の周期の１０倍である。なお、図示を省略しているが、コントローラ１０は、ＤＤＶ位置制御を所定回数繰り返すと、ＡＣＴ位置制御を１回実行する。
【００３４】
上記説明したコントローラ１０（デジタルＰＷＭ制御装置）の技術的特徴を以下に列挙する。
（１）コントローラ１０は、アクチュエータ（ＤＤＶ４２）の状態の現在値（制御量）とアクチュエータの状態の目標値の差分からデューティ比を決定する処理と、ＰＷＭパルス出力処理を並列に実行することができる。並列化によって、コントローラ１０は、デューティ比決定処理に起因するオーバヘッド時間を小さくすることができる。その結果、コントローラ１０は、高周期で高デューティ比のＰＷＭ信号を出力することができる。特に、コントローラ１０は、デューティ比演算部が演算に要する時間Ｔｓ１と、パルス出力部が出力することのできる最大デューティ比のパルス長に相当する時間Ｔｓ２の合計が、基本クロックの周期Ｔ０よりも長くなるように設計されている。
（２）コントローラ１０は、細分化された各電流差分に対応したデューティ比を予めメモリに記憶しており、演算された電流差分を指定してそのメモリを参照することによってデューティ比を決定する。算術演算なしにデューティ比を決定するのでデューティ比決定処理を高速化できる。
（３）Ｈブリッジ回路３０を流れる電流と、ＬＶＤＴ４４や４６が出力する電圧をデジタル化し、アナログ信号処理を減らしているので、コントローラ１０は周囲の温度変化に対してロバストである。
（４）通信部１２、故障診断部１４、ＡＣＴ位置制御部１６、ＤＤＶ位置制御部１８、メモリ２６、デューティ比演算部２０、パルス出力部２２をひとつのゲートアレイに収めることによって、コントローラ１０の低コスト化と小型化に成功した。
【００３５】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００３６】
１０：コントローラ
１２：通信部
１４：故障診断部
１６：ＡＣＴ位置制御部
１８：ＤＤＶ位置制御部
２０：デューティ比演算部
２２：パルス出力部
２４：クロック発生部
２６：メモリ
２８：Ｈブリッジドライバ
３０：Ｈブリッジ回路
３２：ＡＤコンバータ
３４：ゲートアレイ
４０：油圧アクチュエータ（ＡＣＴ）
４２：ダイレクトドライブバルブ（ＤＤＶ）
４４：ＬＶＤＴ（差動変圧器）
４６：ＬＶＤＴ（差動変圧器）
５０：上位コントローラ
【図１】
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【図２】
2010161432.tif 000004
【図３】
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