(57)【要約】【課題】エレベータ昇降路内の障害物が存在したとしても、これらの障害物を避けながら物質を昇降路内に散布することができるエレベータ昇降路内への物質散布装置を提供する。【解決手段】エレベータの昇降路１内の被散布物に物質を散布する物質散布装置であって、昇降路１内を昇降するかご３０の天井面の外側上部に配置され、かご３０を懸垂支持する主ロープ３１の通線用の孔が設けられる架台３０ａに移動可能に支持されていて、物質が格納される本体と、本体から供給される物質が噴出される噴口６６を備えるノズル６５と、ノズル６５が取り付けられる連結部６４と、を有してなり、連結部６４は、かご３０の昇降方向に水平に延びる方向に架台３０ａに固定されているガイドレール４２に摺動可能に支持されているガイドホルダー４１に固定される。【選択図】図１６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの昇降路内の被散布物に物質を散布する物質散布装置であって、
上記昇降路内を昇降するかごの天井面の外側上部に配置され、上記かごを懸垂支持する主ロープの通線用の孔が設けられる架台に移動可能に支持されていて、
上記物質が格納される本体と、
上記本体から供給される物質が噴出される噴口を備えるノズルと、
上記ノズルが取り付けられる連結部と、
を有してなり、
上記連結部は、上記かごの昇降方向に水平に延びる方向に上記架台に固定されているガイドレールに摺動可能に支持されているガイドホルダーに固定される、
ことを特徴とするエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項２】
上記架台は、上記ガイドレールが取り付けられる天板と、上記天板から垂設される２つの脚支柱とを有する平面視略コ字状で、開口端側を下向きにして上記かごの天井面の外側上部に配置固定される、
請求項１記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項３】
上記脚支柱と上記かごとの接触面には弾性部材が配設される、
請求項２記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項４】
上記被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、
上記記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて上記ガイドホルダーの上記ガイドレール上での位置を決定し、上記ガイドレール上を上記決定された位置まで上記ガイドホルダーの移動を制御する移動制御部と、
を備える、
請求項１記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項５】
上記ガイドホルダーは垂直方向に変動可能に構成されていて、
上記被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、
上記記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて、上記ガイドホルダーの垂直方向の変動を制御する高さ位置制御部と、
を備える、
請求項１記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項６】
上記ノズルは、垂直方向または水平方向の少なくともいずれか一方の方向の角度が変動可能に構成されていて、
上記被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、
上記記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて、上記ノズルを所定の角度に制御する角度制御部と、
を備える、
請求項１記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項７】
上記被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、
上記記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて、上記噴口から噴出される単位時間当たりの物質の量を制御する噴出量制御部と、
を備える、
請求項１記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項８】
上記記憶部に記憶されている上記被散布物の位置情報を取得する位置情報取得手段、
を備え、
上記位置情報取得手段は、上記被散布物をレーザ光で走査して、上記走査されたレーザ光の上記被散布物からの反射光を受光して上記被散布物までの距離を計測し、上記計測された被散布物までの距離と上記被散布物へのレーザ光の照射角度とに基づいて上記被散布物の位置情報を測定するレーザスキャナを有してなり、
上記レーザスキャナは、上記ガイドホルダーに移動可能に支持される、
請求項４から７のいずれかに記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項９】
エレベータの昇降路内の被散布物に物質を散布する物質散布装置を移動可能に支持するガイド装置であって、
上記昇降路内を昇降するかごの天井面の外側上部に配置される架台と、
上記かごの昇降方向に水平な方向に延びる方向に上記架台に固定されるガイドレールと、
上記物質散布装置が取り付けられ、上記ガイドレール上を摺動可能なガイドホルダーと、
を有してなることを特徴とするエレベータ昇降路内のガイド装置。
【請求項１０】
上記架台は、上記ガイドレールが配置される天板と、上記天板から垂設される２つの脚支柱とを有する平面視略コ字状で、開口端側を下向きにして上記かごの天井面の外側上部に配置固定される、
請求項９記載のエレベータ昇降路内のガイド装置。
【請求項１１】
上記架台には、上記かごを懸垂支持する主ロープが通線される孔が設けられている、
請求項１０記載のエレベータ昇降路内のガイド装置。
【請求項１２】
上記脚支柱と上記かごとの接触面には、弾性部材が配設される、
請求項１０記載のエレベータ昇降路内のガイド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータのかごが昇降する昇降路内への物質散布装置とそのガイド装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ビルなどの建物に設置されているエレベータの乗りかごが昇降する昇降路内の内周面に付着しているアスベストの封じ込め（飛散防止措置）や除去などの作業を行う場合、作業員が昇降路内に立ち入り、乗りかごの天井面の上などに乗って、作業を行う必要があった。
【０００３】
しかし、このような昇降路内での作業員による作業は、作業に長時間を要するほか、乗りかごからの落下の危険や、昇降路内に飛散しているアスベストによる健康被害の問題が存在していた。そのため、作業員が昇降路内に立ち入ることなく、昇降路内のアスベストの封じ込め等を実現することができる設備や装置の開発が要望されていた。
【０００４】
これまでにも、アスベストの除去や封じ込めに関する提案がされている（例えば、特許文献１，２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１２００３３号公報
【特許文献２】特開２００７−２４７２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、エレベータ昇降路内には、乗りかごを懸垂する主ロープやつり合いおもり、あるいは、梁背や補強梁など、ロボットなどの装置を用いてアスベストの封じ込めなどを行う際の障害物が多数存在する。
【０００７】
本発明は、以上説明した従来技術の問題点を解消するためになされたもので、エレベータ昇降路内の障害物が存在したとしても、これらの障害物を避けながら物質を昇降路内に散布することができるエレベータ昇降路内への物質散布装置とそのガイド装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、エレベータの昇降路内の被散布物に物質を散布する物質散布装置であって、昇降路内を昇降するかごの天井面の外側上部に配置され、かごを懸垂支持する主ロープの通線用の孔が設けられる架台に移動可能に支持されていて、物質が格納される本体と、本体から供給される物質が噴出される噴口を備えるノズルと、ノズルが取り付けられる連結部と、を有してなり、連結部は、かごの昇降方向に水平に延びる方向に架台に固定されているガイドレールに摺動可能に支持されているガイドホルダーに固定されることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、架台は、ガイドレールが取り付けられる天板と、天板から垂設される２つの脚支柱とを有する平面視略コ字状で、開口端側を下向きにしてかごの天井面の外側上部に配置固定されることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、脚支柱とかごとの接触面には弾性部材が配設されることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいてガイドホルダーのガイドレール上での位置を決定し、ガイドレール上を決定された位置までガイドホルダーの移動を制御する移動制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、ガイドホルダーは垂直方向に変動可能に構成されていて、被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて、ガイドホルダーの垂直方向の変動を制御する高さ位置制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、ノズルは、垂直方向または水平方向の少なくともいずれか一方の方向の角度が変動可能に構成されていて、被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて、ノズルを所定の角度に制御する角度制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて、噴口から噴出される単位時間当たりの物質の量を制御する噴出量制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、記憶部に記憶されている被散布物の位置情報を取得する位置情報取得手段、を備え、位置情報取得手段は、被散布物をレーザ光で走査して、走査されたレーザ光の被散布物からの反射光を受光して被散布物までの距離を計測し、計測された被散布物までの距離と被散布物へのレーザ光の照射角度とに基づいて被散布物の位置情報を測定するレーザスキャナを有してなり、レーザスキャナは、ガイドホルダーに移動可能に支持されることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、エレベータの昇降路内の被散布物に物質を散布する物質散布装置を移動可能に支持するガイド装置であって、昇降路内を昇降するかごの天井面の外側上部に配置される架台と、かごの昇降方向に水平な方向に延びる方向に架台に固定されるガイドレールと、物質散布装置が取り付けられ、ガイドレール上を摺動可能なガイドホルダーと、
を有してなることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、架台は、ガイドレールが配置される天板と、天板から垂設される２つの脚支柱とを有する平面視略コ字状で、開口端側を下向きにしてかごの天井面の外側上部に配置固定されることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、架台には、かごを懸垂支持する主ロープが通線される孔が設けられていることを特徴とする。
【００１９】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、脚支柱とかごとの接触面には、弾性部材が配設されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、エレベータ昇降路内の障害物が存在したとしても、これらの障害物を避けながら物質を昇降路内に散布することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】エレベータ昇降路の概要を示す模式図である。
【図２】エレベータ昇降路内の位置情報取得装置とガイド装置の実施の形態を示す模式図である。
【図３】上記ガイド装置を構成するガイドホルダーの例を示す斜視図である。
【図４】上記ガイド装置を構成するガイドレールのレイアウトの例を示す模式図である。
【図５】上記位置情報取得装置が備えるレーザスキャナの走査範囲の例を示す模式図である。
【図６】上記レーザスキャナが走査できない範囲の例を示す模式図である。
【図７】上記レーザスキャナの走査位置と走査できない範囲（死角）の位置関係の例を示す模式図である。
【図８】上記位置情報取得装置とガイド装置の機能ブロック図である。
【図９】上記位置情報取得装置が取得する位置情報の例を示す模式図である。
【図１０】上記位置情報取得装置とガイド装置の動作例１を示すシーケンス図である。
【図１１】上記位置情報取得装置とガイド装置の別の動作例２を示すシーケンス図である。
【図１２】上記位置情報取得装置の移動による死角解消の例を示す模式図である。
【図１３】上記位置情報取得装置とガイド装置のさらに別の動作例３を示すシーケンス図である。
【図１４】上記位置情報取得装置とガイド装置のさらに別の動作例４を示すシーケンス図である。
【図１５】本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置とそのガイド装置の実施の形態を示す機能ブロック図である。
【図１６】上記物質散布装置の斜視図である。
【図１７】上記物質散布装置の動作例を示すシーケンス図である。
【図１８】上記物質散布装置の別の動作例を示すシーケンス図である。
【図１９】上記物質散布装置のさらに別の動作例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照しながら、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置とそのガイド装置の実施の形態について説明する。
【００２３】
ここで、物質散布装置が散布する物質は、固体、液体、気体のいずれでもよいが、以下の説明では、昇降路内の内周面に付着しているアスベストを封じ込めるための溶剤を、付着している状態のアスベストに散布するものとする。
【００２４】
また、物質散布装置が物質を散布するのに先立って、昇降路内の位置情報、つまり、昇降路の寸法（幅、奥行、高さ）や梁などの位置を示す情報を取得し、取得された位置情報に基づいて物質散布装置は物質を散布する。
【００２５】
そこで、まずは、昇降路内の位置情報を取得するための位置情報取得装置と、位置情報取得装置を昇降路内で移動可能に支持するガイド装置について説明する。
【００２６】
位置情報取得装置とガイド装置は、エレベータの利用者が乗り込む乗りかご（かご）が昇降する昇降路の内部の位置情報を取得するための装置である。ここで、昇降路の内部の位置情報とは、昇降路内の被測定物（昇降路の内壁や昇降路内に存在する梁など）の３次元座標である。
【００２７】
なお、位置情報取得装置は、後述するように、被測定物の３次元座標を取得することができるレーザスキャナを備えている。レーザスキャナは、レーザ光を被測定物に照射してから被測定物からの反射光を受光するまでの時間を計測して光源から被測定物までの距離を特定し、同時に、出射したレーザ光の方向（仰角、方位角）を計測することで、被測定物の３次元座標を取得する。レーザスキャナは、光源を回転させながら被測定物の３次元座標の取得を連続的に行い、短時間に大量の点群データを取得することができる。なお、レーザスキャナが取得する３次元座標は、ＧＰＳ（Global Positioning System）との連携による絶対値（座標）でもよいし、あるいは、昇降路１内の所定の基準点からの相対位置を示す相対値（座標）でもよい。
【００２８】
また、ガイド装置は、後述するように、レーザスキャナを備える位置情報取得装置を移動可能に支持する装置である。
【００２９】
図１は、昇降路の概要を示す模式図である。符号１は、かご３０が昇降する昇降路を示す。昇降路１の上部には、機械室２が設けられている。機械室２には、かご３０の昇降を制御する制御盤２１、主ロープ３１を駆動してかご３０を昇降する巻上機（モータ）２２、主ロープ３１が巻きかけられたそらせ車２３、昇降路１内でのかご３０の高さ位置を検知する高さ位置検知部（センサ）２４が配置されている。
【００３０】
高さ位置検知部２４によるかご３０の高さ位置の検知方法は、例えば、制御盤２１からの巻上機２２に対する制御信号を受信して検知する、あるいは、昇降路１の天井面からかご３０の天井面に向けて照射したレーザ光の反射時間から検知する方法などがある。
【００３１】
かご３０は、主ロープ３１の一端部に連結され、主ロープ３１の他端部には、つり合いおもり３２が連結されている。つり合いおもり３２は、かご３０を懸垂する主ロープ３１にかかる荷重の差を小さくしてかご３０とのつり合いを取るためのものである。符号３５は、利用者がかご３０に乗り込むための乗場戸である。
【００３２】
昇降路１のピット（底部）３には、かご３０またはつり合いおもり３２が、何らかの原因で最下階を行きすぎてピット３に衝突した場合の衝撃を緩和するための緩衝器３３と３４が、それぞれ、かご３０とつり合いおもり３２の直下部に設けられている。
【００３３】
図２は、位置情報取得装置とガイド装置の実施の形態を示す模式図である。位置情報取得装置が備えるレーザスキャナ１０は、かご３０の天井面の外側上部に配置されたガイド装置に移動可能に支持されている。ガイド装置は、平面視コ字状の架台３０ａと、架台３０ａに固定されているガイドレール４２（上部ガイドレール４２ａ，下部ガイドレール４２ｂ）と、ガイドレール４２が取り付けられている支柱４３（４３ａ〜４３ｆ）とを備える。
【００３４】
架台３０ａは、かご３０の天井面と略同じ面積の矩形状の天板３０ａ１と、天板３０ａ１から垂設された２つの脚支柱３０ａ２とを有し、開口端側を下向きにして、かご３０の天井面の外側上部に配置固定されている。なお、かご３０の天井面の外側上部との固定面である脚支柱３０ａ２の裏面に、弾性体を貼り付けるなど、脚支柱３０ａ２とかご３０との接触面に弾性部材を配設することで、かご３０の昇降に伴う振動を弾性体で吸収して架台３０ａに伝えない（振動エネルギーを減少させる）ようにしてもよい。
【００３５】
天板３０ａ１には、かご３０を懸垂する主ロープ３１（３１ａ，３１ｂ，３１ｃ，３１ｄ，３１ｅ，３１ｆ）を通線させる孔３０ｂ（３０ｂ１，３０ｂ２）が形成されている。また、天板３０ａ１の上面には、天板３０ａ１の３辺に沿って、支柱４３が立設固定されている。
【００３６】
ガイドレール４２は、上部ガイドレール４２ａと下部ガイドレール４２ｂとが所定の高さ方向（かご３０の昇降方向）の間隔を保って、天板３０ａ１の上面から所定の高さに位置するように支柱４３に固定されている。すなわち、ガイドレール４２は、かご３０の昇降方向に水平に延びる方向に、配置されている。
【００３７】
ガイドレール４２の外面には、ガイドホルダー４１が摺動可能に嵌合されている。ガイドホルダー４１は、ガイドレール４２上を転動する車輪（不図示）を備えている。ガイドホルダー４１は、車輪の転動により、ガイドレール４２の延設方向（ガイドレール４２の軸方向）に沿って、ガイドレール４２を摺動する。
【００３８】
図３は、ガイドホルダー４１の具体的な構成例を示す斜視図である。ガイドホルダー４１は、ホルダー４ａと、スライダ４ｂと、基台４ｃとを備える。
【００３９】
ホルダー４ａは、ガイドレール４２に摺動可能に嵌合された部材である。ホルダー４ａには、車輪（不図示）が設けられていて、車輪の転動により、ガイドレール４２の延設方向（矢印Ａ１方向）に沿って、ガイドレール４２上を摺動する。
【００４０】
スライダ４ｂは、ホルダー４ａにスライド可能に連結された部材である。スライダ４ｂには、スライドモータ（不図示）が設けられていて、スライドモータの駆動により、ホルダー４ａに対して上下方向（矢印Ａ２方向）にスライド可能にホルダー４ａに連結されている。
【００４１】
基台４ｃは、スライダ４ｂのスライド方向に直交する方向にスライダ４ｂから延設された部材である。基台４ｃには、スライドモータ（不図示）と回転モータ（不図示）とが設けられていて、スライドモータの駆動により、スライダ４ｂに対して上下方向（矢印Ａ２方向）にスライド可能で、回転モータの駆動により、スライダ４ｂからの延設方向を回転軸とした回転方向（矢印Ａ３方向）に回転可能（例えば、３６０°回転）に構成されている。
【００４２】
位置情報取得装置を構成するレーザスキャナ１０は、その下端が基台４１ｃに固定されていて、ホルダー４１ａの車輪が転動することで、ガイドレール４２の延設方向に移動する。また、レーザスキャナ１０は、スライド４１ｂのスライドモータや基台４１ｃの駆動により、かご３０の昇降方向に移動する。さらに、位置情報取得装置１０は、基台４１ｃの回転モータの駆動により、基台４１ｃのスライダ４１ｂからの延設方向を回転軸として回転移動する。
【００４３】
図４は、天板３０ａ１上に配置されたガイドレール４２の配置例を示す、機械室２側から昇降路１内を見たときの模式図である。ガイドレール４２は、天板３０ａ１の４辺のうち、補強梁１ａ側（乗場戸３５側）を除く３辺に沿って、主ロープを避けながら配置されている。
【００４４】
かご３０の天井面の外側上部に配置した架台３０ａにガイドレール４２を設置することで、たとえ、かご３０の天井面の外側上部に主ロープ３１以外の装置類が存在したとしても、これらの装置類によって配置レイアウトの制限を受けることはなく、ガイドレール４２の配置レイアウトの自由度を確保することができる。
【００４５】
なお、ガイドレール４２の配置レイアウトは、図４に示した天板３０ａ１の３辺に沿ったものに限らず、昇降路１内でのかご３０の位置や、主ロープ３１のかご３０への取り付け位置、あるいは、昇降路１内の位置情報を取得目的などに応じて、適宜、決定する。
【００４６】
図５は、レーザスキャナ１０の計測範囲（走査範囲）の例を示す模式図である。（ａ）は、レーザスキャナの走査範囲が、レーザ光を発光する光源Ｏを中心とした球状の範囲のうち、光源Ｏ直下の円錐部分（図中、斜線で示した部分）を除いた範囲であることを示している。（ｂ）は、レーザスキャナ１０が、光源Ｏから最長７９ｍ先まで走査可能であることを示している。
【００４７】
図６は、昇降路１内の空間中、レーザスキャナが走査できない範囲（死角）の例を示した模式図である。図中に斜線で示すように、レーザスキャナの光源Ｏから出射されたレーザ光は、昇降路１内に存在するつり合いおもり３２や乗場戸３５などに遮断され、遮断された範囲は死角となる。なお、図中のドットは、レーザスキャナにより位置情報が取得された位置の例を示している。
【００４８】
図７は、レーザ光を出射したときの光源Ｏの位置と、光源Ｏからのレーザ光が昇降路１内の障害物Ｍにより遮断されて生じる死角の位置、との関係の例を示した模式図である。光源Ｏが（ａ）の位置から走査したとき、障害物Ｍの紙面左右に死角Ｃ１１，Ｃ１２が生じている。光源Ｏが（ｂ）の位置から走査したとき、障害物Ｍの右側にのみ死角Ｃ２１が生じている。光源Ｏが（ｃ）の位置から走査したとき、障害物Ｍの左側にのみ死角Ｃ３１が生じている。このように、（ａ）の位置から走査したときに障害物Ｍの左右に生じる死角は、それぞれ、（ｂ）（ｃ）の位置から走査したときには生じない。したがって、障害物Ｍに対して異なる走査位置（ｂ）（ｃ）から走査することで、死角が生じることはなく、昇降路１内に存在する障害物Ｍの位置情報を正確に取得することができる。
【００４９】
位置情報取得装置やガイド装置は、昇降路１内でレーザスキャナを移動させて、異なる位置からのレーザ光の走査を可能にすることで、レーザ光の遮断による死角の発生を防止し、昇降路１内の正確な位置情報を取得することができるように構成されている。なお、レーザスキャナによる走査は、かご３０が停止したときにのみ行うようにしてもよいし、かご３０の昇降中に行うようにしてもよい。
【００５０】
図８は、位置情報取得装置とガイド装置の機能ブロック図である。
【００５１】
位置情報取得装置は、レーザスキャナ１０と制御装置５０とを有してなる。制御装置５０は、レーザスキャナ１０と昇降装置２０とガイド装置４０の動作を制御するための情報処理装置であり、走査制御部５１，位置情報特定部５２，記憶部５３，高さ位置特定部５４，移動制御部５５，画像作成部５６を有してなる。なお、制御装置５０ではコンピュータプログラムが動作していて、制御装置５０内の各手段を制御して、後述する情報処理を実現している。
【００５２】
走査制御部５１は、レーザスキャナ１０の走査タイミングを制御する手段であり、走査タイミングを決定してレーザスキャナ１０の発光走査部１１の動作を制御する。
【００５３】
位置情報特定部５２は、レーザスキャナ１０が測定した位置情報を取得して記憶部５３に記憶する手段である。
【００５４】
記憶部５３は、レーザスキャナ１０が測定した位置情報をはじめ、後述する制御装置５０が実行する情報処理に必要な情報を記憶している手段である。
【００５５】
高さ位置特定部５４は、高さ位置検知部２４が検知したかご３０の高さ位置を特定する情報を取得して、かご３０の高さ位置を特定し、記憶部５３に記憶する手段である。ここで、かご３０の高さ位置とは、例えば、標高ｘｘ（ｍ）と距離で特定する情報でもよいし、あるいは、「４階」とエレベータが設置されている建物の階数のうち、かご３０が存在（停止）している階数を示す情報でもよい。
【００５６】
移動制御部５５は、ガイドホルダー４１が備える前述の各種モータの駆動を制御して、ガイドレール４２上でのガイドホルダー４１の位置を制御する手段である。また、移動制御部５５は、スライダ４１ｂに対する基台４１ｃの高さや回転方向の向きを制御して、基台４１ｃに固定されているレーザスキャナ１０の出射位置や出射方向を制御する。さらに、移動制御部５５は、制御盤２１の動作を制御して、かご３０の昇降動作を制御する。
【００５７】
画像作成部５６は、記憶部５３に記憶されている位置情報を読み出して、昇降路１内の画像（例えば、レンダリング画像）を作成する手段である。
【００５８】
なお、制御装置５０は、レーザスキャナ１０に内蔵されていてもよい（制御装置５０の機能は、レーザスキャナ１０の一部の機能として提供される）し、あるいは、レーザスキャナ１０と情報交換可能に接続（通信回線を介して）されたレーザスキャナ１０とは別の筐体として提供されるものでもよい。
【００５９】
レーザスキャナ１０は、光源Ｏのほか、光源Ｏからのレーザ光を走査する発光走査部１１と、被測定物からの反射光を受光して被測定物までの距離を測定すると同時にレーザ光の方向とから被測定物の３次元座標を測定する位置情報測定部１２と、位置情報測定部１２により測定された位置情報を記憶するメモリ１３とを有してなる。
【００６０】
図９は、メモリ１３に記憶されるレーザスキャナ１０により測定された位置情報の例を示す模式図であり、３次元の座標データからなる位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）が、その地点の色データ（Ｉ）と関連付けて記憶されていることを示している。なお、色データは、昇降路１内の色が特定可能となるように、照明機などで昇降路１内を照らした場合にのみ取得可能である。したがって、レーザスキャナ１０は、昇降路１内の色が特定可能なときにのみ、色情報を位置情報と共にメモリ１３に記憶し、色が特定可能ではないときには、位置情報のみをメモリ１３に記憶する。
【００６１】
昇降装置２０は、かご３０の昇降を制御する装置であり、制御盤２１と巻上機２２と高さ位置検知部２４とを有してなる。
【００６２】
ガイド装置４０は、レーザスキャナ１０を移動（搬送）させる装置であり、架台３０ａとガイドホルダー４１とガイドレール４２とを有してなる。
【００６３】
次に、位置情報取得装置とガイド装置の動作例について説明する。
【００６４】
（位置情報取得装置とガイド装置の動作例１）
図１０は、位置情報取得装置とガイド装置の動作例を示すシーケンス図である。
【００６５】
まず、制御装置５０は、移動制御部５５を用いて、レーザスキャナ１０の走査位置（ガイドレール４２上でのガイドホルダー４１の停止位置）を決定してガイド装置４０に通知する（Ｓ１１）。
【００６６】
ここで、レーザスキャナ１０の走査位置は、支柱４３（４３ａ〜４３ｆ）がガイドレール４２を支持している位置、つまり、ガイドホルダー４１が支柱４３と対向する位置のいずれかとする。また、走査位置は、支柱４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ，４３ｅ，４３ｆの順に決定されるものとし、記憶部５３には現在の走査位置が記憶されているものとする。移動制御部５５は、所定の時間間隔で記憶部５３から現在の走査位置を読み出し、次の走査位置を決定してガイド装置４０に通知すると共に、決定した次の走査位置を現在の走査位置として記憶部５３に記憶する（現在の走査位置の情報を更新する）。なお、制御装置５０からガイド装置４０に通知されるのは、ガイドホルダー４１のホルダー４１ａが備える車輪の回転方向を特定する情報である。
【００６７】
ガイド装置４０は、制御装置５０から通知された回転方向にホルダー４１ａの車輪を回転させてレーザスキャナ１０を搬送する（Ｓ１２）。
【００６８】
ここで、ホルダー４１ａの車輪は、次の走査位置（隣の支柱４３）まで回転して停止する。車輪の回転制御は、例えば、支柱４３の位置に到着したことを検知するセンサをホルダー４１ａに取り付けておき、制御装置５０から通知があると車輪は回転を開始し、センサが作動したときに車輪は回転を停止する。
【００６９】
なお、移動制御部５５が決定する走査位置には、スライダ４１ｂのホルダー４１ａに対する高さ方向（図３の矢印Ａ２で示す方向）の位置や、基台４１ｃのスライダ４１ｂに対する回転方向（図３の矢印Ａ３で示す方向）の位置などを含めてもよい。ガイド制御装置４０は、これら移動制御部５５が決定した情報を制御装置５０から通知されると、通知された位置にスライダ４１ｂや基台４１ｃの車輪などを駆動してレーザスキャナ１０を搬送する。
【００７０】
その後、制御装置５０は、走査制御部５１を用いて、走査タイミングを決定してレーザスキャナ１０に通知する（Ｓ１３）。
【００７１】
ここで、走査タイミングの通知は、走査位置を通知（Ｓ１１）から所定の時間、例えば、レーザスキャナ１０が次の走査位置に移動するまでの時間を考慮して記憶部５３に予め記憶されている時間が経過した時点である。走査制御部５１は、移動制御部５５が走査位置をガイド装置４０に通知した後に記憶部５３から前述の時間を読み出し、この時間の経過を待って、レーザスキャナ１０に通知する。なお、記憶部５３には、走査位置ごと、つまり、支柱４３ごとに走査タイミングのための時間（走査制御部５１が記憶部５３から読み出す時間）が記憶されている。すなわち、支柱４３ａから支柱４３ｂに移動するときはＴａ（秒）、支柱４３ｂから支柱４３ｃに移動するときはＴｂ（秒）、・・・、などである。あるいは、走査タイミングのための時間は、走査位置にかかわらず一定であってもよい。
【００７２】
レーザスキャナ１０は、制御装置５０から走査タイミングの通知を受けると、発光走査部１１を用いて、光源からレーザ光を出射して昇降路１内を走査する（Ｓ１４）。さらに、レーザスキャナ１０は、位置情報測定部１２を用いて、昇降路１内の位置情報を測定してメモリ１３に記憶する（Ｓ１５）。
【００７３】
制御装置５０は、位置情報特定部５２を用いて、レーザスキャナ１０が測定した位置情報を取得して（例えば、メモリ１３から読み出して）、記憶部５３に記憶する（Ｓ１６）。
【００７４】
ここで、メモリ１３には、支柱４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ，４３ｅ，４３ｆの順に搬送されたレーザスキャナ１０が各走査位置で測定された位置情報、つまり、異なる走査位置で計測された位置情報で測定された位置情報が記憶されている。ここで、計測される位置情報、例えば、昇降路１内の特定の場所Ｐの３次元座標は、レーザスキャナ１０の走査位置に関わらず一定である。すなわち、例えば、場所Ｐの３次元座標（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）は、支柱４３ａの走査位置で走査されたときと、支柱４３ｂの走査位置で走査されたときとで一致する。そのため、各走査位置で測定された位置情報が記憶されているメモリ１３には、同じ位置情報が重複して記憶される場合がある（もちろん、特定の走査位置でのみ測定可能な位置情報もあり得る）。
【００７５】
そこで、位置情報特定部５２は、メモリ１３に記憶されているすべての位置情報を記憶部５３に記憶する場合のほか、例えば、メモリ１３に記憶されている異なる走査位置で測定された位置情報同士を比較して、重複する位置情報は記憶部５３に記憶しないようにしてもよい。ここで、「重複する位置情報は記憶部５３に記憶しない」とは、記憶部５３に記憶されている位置情報に重複がない（状態となる）ように記憶することを指す。すなわち、例えば、メモリ１３に場所Ｐの位置情報「（Ｘｐ，Ｙｐ，Ｚｐ）」が３レコード記憶されていた場合（３箇所の走査位置で場所Ｐの位置情報が測定された場合）に、１レコードは記憶部５３に記憶されるが、残り２レコードは記憶部５３に記憶されない。
【００７６】
なお、レーザスキャナ１０がメモリ１３に重複する位置情報を記憶しないように構成することで、記憶部５３に重複する位置情報を記憶させないようにしてもよい。すなわち、例えば、レーザスキャナ１０は、位置情報を測定すると、メモリ１３に記憶されている位置情報（過去に測定して記憶されている位置情報）を読み出して参照し、今回測定した位置情報がメモリ１３に記憶されていないときにのみ、今回測定した位置情報をメモリ１３に記憶する。
【００７７】
（位置情報取得装置とガイド装置の動作例２）
図１１は、位置情報取得装置とガイド装置の別の動作例を示すシーケンス図である。この動作例は、記憶部５３に記憶されているレーザスキャナ１０がすでに取得した位置情報に基づいて、レーザスキャナ１０の走査位置を決定するものである。以下、先に説明した動作例と異なる部分を中心に説明する。
【００７８】
まず、制御装置５０は、移動制御部５５を用いて、記憶部５３に記憶されている位置情報を読み出して走査位置を決定し、ガイド装置４０に通知する（Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２３）。
【００７９】
ここで、すでに取得された位置情報に基づいて、その後の走査位置を決定する方法について説明する。図１２は、（ａ）は、レーザスキャナ１０の光源Ｏからのレーザ光が昇降路１内の障害物Ｍに遮断されて、障害物Ｍの紙面右側の斜線で示した部分に死角が生じた様子を示す模式図であり、（ｂ）はレーザスキャナ１０が取得して記憶部５３に記憶された位置情報の例を示す模式図である。（ａ）（ｂ）に示すように、レーザ光の走査により、位置Ｐｎ，Ｐｎ＋１，Ｐｎ＋２，Ｐｎ＋３，・・・の位置情報が取得されて記憶部５３に記憶されている。なお、位置Ｐｎ，Ｐｎ＋１，Ｐｎ＋２，Ｐｎ＋３のそれぞれのＸ座標は、Ｘｎ，Ｘｎ＋１，Ｘｎ＋２，Ｘｎ＋３であり、
位置ＰｎとＰｎ＋１のＸ軸方向の距離Ｌ１＝｜Ｘｎ−Ｘｎ＋１｜，
位置Ｐｎ＋１とＰｎ＋２のＸ軸方向の距離Ｌ２＝｜Ｘｎ＋１−Ｘｎ＋２｜，
位置Ｐｎ＋２とＰｎ＋３のＸ軸方向の距離Ｌ３＝｜Ｘｎ＋２−Ｘｎ＋３｜
により算出できる。ここで、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を比較すると、Ｌ３がＬ１，Ｌ２に比べて長いことが分かる。これは、障害物Ｍが存在しなければ、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は略等しくなるところ、障害物Ｍにより前述の死角が生じたためである。この場合、Ｘ座標がＸｎ＋２よりＸｎ＋３側（紙面右側）に光源Ｏ（レーザスキャナ１０）を移動させると、障害物Ｍの右側からレーザ光を障害物Ｍに向けて走査することができ、前述の死角部分も走査が可能となり、位置情報を取得することができる。
【００８０】
このように、すでに取得されて記憶部５３に記憶されている位置情報から、隣同士の被測定点の間隔を算出して比較し、他の間隔に比べて長いところには、障害物が存在してレーザ光が遮断された可能性がある、と判定することができる。移動制御部５５は、このような隣同士の被測定点の間隔を算出して比較し、レーザ光が遮断された可能性のある箇所を特定した上で、次の走査位置を決定する。
【００８１】
ガイド装置４０は、制御装置５０からの通知に基づいてホルダー４１ａの車輪を回転させてレーザスキャナ１０を搬送する（Ｓ２４）。
【００８２】
ここで、制御装置５０は、移動制御部５５が決定した走査位置をガイド装置４０に通知するが、ガイド装置４０に通知されるのは、例えば、ホルダー４１ａの車輪の回転方向と回転時間を特定する情報である。すなわち、例えば、記憶部５３には、現在のガイドホルダー４１のガイドレール４２上での位置を特定する情報が記憶されていて、制御装置５０は、この現在のガイドホルダー４１のガイドレール４２上での位置と、移動制御部５５が決定した次の走査位置とに基づいて、ホルダー４１ａの回転方向と回転時間とを算出する。
【００８３】
なお、制御装置５０がガイド装置４０に通知する情報の別の例としては、移動制御部５５が決定した次の走査位置を特定する情報、例えば、図１２に示した例において、「Ｘ座標＞Ｘｎ＋２」（Ｘ座標の値がＸｎ＋２より大きい位置）、を通知する。この場合、例えば、ガイド装置４０にはガイドホルダー４１の現在位置を特定することができるようにＧＰＳ機能が搭載されていて、このＧＰＳ機能と連携してホルダー４１ａの車輪の回転を制御（回転方向、回転の開始・停止など）し、制御装置５０から通知された位置（またはその近く）にガイドホルダー４１を移動制御する。
【００８４】
また、制御装置５０がガイド装置４０に通知する情報のさらに別の例としては、過去に位置情報を測定した際の走査位置に基づいて決定された次の走査位置を特定する情報であってもよい。すなわち、記憶部５３には、位置情報が、この位置情報を測定した際のレーザスキャナ１０のガイドレール４２上での位置を特定する情報（走査位置情報）と関連付けて記憶されていて、移動制御部５５は、記憶部５３に記憶されている走査位置情報に基づいて、レーザスキャナ１０の走査位置を決定する。つまり、図１２に示した例であれば、（ａ）の走査位置（例えば、支柱４３ｂ）で測定した位置情報（（ｂ）に示す）に基づいて、Ｘ軸座標のＸｎ＋２とＸｎ＋３の間に存在する次の捜査位置（例えば、支柱４３ｄ）を決定する。
【００８５】
レーザスキャナ１０がガイド装置４０に搬送された後、制御装置５０は、走査タイミングを決定してレーザスキャナ１０に通知し（Ｓ２５）、レーザスキャナ１０は、昇降路１内をレーザ光で走査して位置情報を取得し（Ｓ２６，Ｓ２７）、制御装置５０は、レーザスキャナ１０が取得した位置情報を記憶部５３に記憶する（Ｓ２８）。なお、これらの処理Ｓ２５〜Ｓ２８は、図１０に示した動作例中の処理Ｓ１３〜Ｓ１６と同様の処理である。
【００８６】
（位置情報取得装置とガイド装置の動作例３）
図１３は、位置情報取得装置とガイド装置の別の動作例を示すシーケンス図である。この動作例は、かご３０の高さ位置に基づいて、レーザスキャナ１０の走査位置や走査タイミング（走査するか否かも含む）を決定するものである。以下、先に説明した動作例と異なる部分を中心に説明する。
【００８７】
まず、昇降装置２０は、制御盤２１，巻上機２２を用いて、かご３０を昇降させ（Ｓ３１）、高さ位置検知部２４を用いて、かご３０の高さ位置を検知して制御装置５０に通知する（Ｓ３２）。
【００８８】
高さ位置の通知を受けた制御装置５０は、高さ位置特定部５４を用いて、かご３０の高さ位置を特定し、移動制御部５５を用いて、走査位置を決定してガイド装置４０に通知する（Ｓ３３）。ガイド装置４０は、制御装置５０からの通知に基づいてレーザスキャナ１０を搬送する（Ｓ３４）。その後、制御装置５０は、走査制御部５１を用いて、走査タイミングを決定してレーザスキャナ１０に通知する（Ｓ３５）。その後、レーザスキャナ１０が昇降路１内を走査して位置情報を取得し（Ｓ３６，Ｓ３７）、制御装置５０は、位置情報特定部５２を用いて、レーザスキャナ１０が取得した位置情報を記憶部５３に記憶する（Ｓ３８）。
【００８９】
ここで、記憶部５３にはレーザスキャナ１０が測定した位置情報を、この位置情報が測定された時点のかご３０の高さ位置を特定する情報と関連付けて記憶しておき、移動制御部５５や走査制御部５１は、位置情報と関連付けて記憶されている高さ位置に基づいて、走査位置や走査タイミングを決定する。
【００９０】
すなわち、例えば、移動制御部５５は、図１２に示したように、記憶部５３に記憶されている位置情報のうち、隣同士の被測定点の間隔を算出して比較し、他の間隔に比べて長いところには、障害物が存在してレーザ光が遮断された可能性がある、と判定する。移動制御部５５は、このような隣同士の被測定点の間隔を算出して比較し、レーザ光が遮断された可能性のある箇所を特定する。なお、図１２は、かご３０の昇降方向と水平な方向（Ｘ軸方向）の座標データからレーザ光の遮断された箇所を特定するものであったが、ここでは、かご３０の昇降方向（Ｚ座標）の座標データからレーザ光の遮断された箇所を特定する。移動制御部５５は、このようにして特定された過去の走査においてレーザ光の遮断された可能性のある箇所の位置情報と関連付けて記憶されているかご３０の高さ位置と、現在のかご３０の高さ位置（つまり、現在のレーザスキャナ１０の高さ位置）とを比較し、高さ位置が異なるときに、支柱４３ａから支柱４３ｆのすべて、または、一部の位置を走査位置として決定する。
【００９１】
また、走査制御部５１は、現在のかご３０の高さ位置を特定する情報が記憶部５３に記憶されていれば、その高さ（Ｎ階）では、過去に走査済であるから今回は走査をしない、と決定する（この場合、図１３の処理Ｓ３４以降の処理は行われない）。
【００９２】
（位置情報取得装置とガイド装置の動作例４）
図１４は、位置情報取得装置とガイド装置の別の動作例を示すシーケンス図である。この動作例は、過去の走査において計測された位置情報に基づいて、かご３０を昇降させた上で、位置情報を取得するものである。以下、先に説明した動作例と異なる部分を中心に説明する。
【００９３】
まず、制御装置５０は、移動制御部５５を用いて、記憶部５３に記憶されている位置情報を読み出して高さ位置を決定し、昇降装置２０に通知する（Ｓ４１，Ｓ４２，Ｓ４３）。
【００９４】
ここで、移動制御部５５による昇降装置２０に通知する高さ位置の決定方法について説明する。例えば、記憶部５３には、「レーザスキャナ１０が位置情報を測定した時点のかご３０の高さ位置を特定する情報」が記憶されていて、移動制御部５５は、この記憶されている「かご３０の高さ位置を特定する情報」に基づいて、昇降装置２０に通知する「かご３０の高さ位置」を決定する。すなわち、例えば、記憶部５３には、予め、「かご３０が昇降可能な高さ位置を特定する情報」（例えば、１階，２階，・・・，Ｎ階）が記憶されていて、移動制御部５５は、これら「かご３０が昇降可能な高さ位置を特定する情報」のうち、記憶部５３に記憶されている「レーザスキャナ１０が位置情報を測定した時点のかご３０の高さ位置を特定する情報」に含まれていない情報を特定する。つまり、かご３０が昇降可能（停止可能）な階数のうち、過去にレーザスキャナ１０が位置情報を測定したことのない階数を特定する。移動制御部５５は、この特定した階数に相当する高さ位置を、昇降装置２０に通知する。
【００９５】
その後、昇降装置２０は、かご３０を昇降させ（Ｓ４４）、制御装置５０から通知された高さ位置にかご３０が昇降したこと（停止したこと）を検知して、制御装置５０にその旨（あるいは、高さ位置を特定する情報）を通知する（Ｓ４５）。
【００９６】
高さ位置の通知を受けた制御装置５０は、高さ位置特定部５４を用いて、かご３０の高さ位置を特定し、移動制御部５５を用いて、走査位置を決定してガイド装置４０に通知する（Ｓ４６）。ガイド装置４０は、制御装置５０からの通知に基づいてレーザスキャナ１０を搬送する（Ｓ４７）。その後、制御装置５０は、走査制御部５１を用いて、走査タイミングを決定してレーザスキャナ１０に通知する（Ｓ４８）。その後、レーザスキャナ１０が昇降路１内を走査して位置情報を取得し（Ｓ４９，Ｓ４９Ａ）、制御装置５０は、位置情報特定部５２を用いて、レーザスキャナ１０が取得した位置情報を記憶部５３に記憶する（Ｓ４９Ｂ）。なお、これらの処理Ｓ４６〜Ｓ４９Ｂは、図１０に示した動作例中の処理Ｓ１１〜Ｓ１６と同様の処理である。
【００９７】
以上説明した位置情報取得装置とガイド装置により、異なる走査位置にレーザスキャナを搬送して昇降路内を走査させることができる。そのため、たとえ、エレベータ昇降路内にレーザ光を遮断する障害物が存在して、ある走査位置からのレーザ光が遮断されて走査できずに位置情報を測定できないとしても、別の走査位置から走査して位置情報を測定することができる。その結果、昇降路内の正確な位置情報を取得することができる。
【００９８】
次に、エレベータ昇降路内への物質散布装置とそのガイド装置について説明する。
【００９９】
図１５は、物質散布装置とそのガイド装置の機能ブロック図である。物質散布装置は、散布ロボット６０と制御装置７０とを有してなる。
【０１００】
まず、散布ロボット６０について説明する。散布ロボット６０は、散布制御部６１，撮像部６２，メモリ６３，連結部６４，ノズル６５，噴口６６と、を有してなる。散布ロボット６０では、コンピュータプログラムが動作して、散布ロボット６０内の各手段を制御して、後述する物質散布処理を実現している。
【０１０１】
散布制御部６１は、散布ロボット６０の本体（不図示）に充填されている溶剤を散布する散布ロボット６０の動作を制御する手段である。
【０１０２】
なお、散布ロボット６０の本体は、溶剤を充填した状態で、例えば、架台３０ａの天板３０ａ１の上、あるいは、下（例えば、天板３０ａ１とかご３０の天井面の外側上部との間の空間）に設置しておく。
【０１０３】
撮像部６２は、昇降路１内の画像（動画または静止画）を撮像する手段であり、照明手段も備えている。撮像部６２は、例えば、連結部６４のノズル６５取付位置の近傍に撮像方向が噴口６６の噴出方向と同方向となるように取り付けられていて、例えば、噴口６６からの溶剤の噴出と連動して、噴口６６から噴出された溶剤が所定の被散布物に吹き付けられた状態を撮像する。ここで、撮像部６２の撮像動作は、散布ロボット６０の散布制御部６１により制御される。
【０１０４】
メモリ６３は、撮像部６２が撮像した画像情報や、後述する散布ロボット６０の情報処理に必要な情報が記憶されている手段である。
【０１０５】
図１６は、散布ロボット６０の外観の例を示す斜視図である。散布ロボット６０は、先に説明した位置情報取得装置のレーザスキャナ１０が固定されていたガイドホルダー４１の基台４１ｃに固定されている。すなわち、ガイドホルダー４１は、レーザスキャナ１０または散布ロボット６０のいずれか一方、あるいは、双方同時に取り付けることができる構成を備えている。
【０１０６】
散布ロボット６０は、連結部６４の一端が基台４１ｃに固定されていて、他端にはノズル６５が取り付けられている。連結部６４は、複数の回動可能な関節軸を供え、各関節軸は駆動モータ（不図示）の駆動により回動する。したがって、連結部６４の関節軸の回動を制御することで、ノズル６５や噴口６６の位置や向き（角度）を制御することができる。ここで、連結部６４の関節軸の回動は、散布ロボット６０の散布制御部６１により制御される。すなわち、散布制御部６１は、後述するように、ガイドホルダー４１が制御装置７０と連携して昇降路１内の被散布物の近傍に移動した後に、連結部６４の関節軸の回動を制御して、噴口６６を被散布物の近くに移動、あるいは、噴口６６を被散布物に向けることができる。
【０１０７】
散布ロボット６０の本体とノズル６５とは、供給ホース（不図示）により連結されていて、本体に充填されている溶剤は、圧送ポンプ（不図示）の駆動により供給ホースを介してノズル６５に供給されて噴口６５から噴出（圧出）される。ここで、圧送ポンプの駆動は、散布ロボット６０の散布制御部６１により制御される。すなわち、散布制御部６１は、圧送ポンプの駆動を制御して、噴口６６からの溶剤の噴出の開始や停止、あるいは、噴口６６から噴出される溶剤の単位時間当たりの量を制御することができる。
【０１０８】
次に、制御装置７０について説明する。制御装置７０は、散布ロボット６０と昇降装置２０とガイド装置４０の動作を制御するための情報処理装置であり、散布指示部７１，撮像結果取得部７２，記憶部７３，高さ位置特定部７４，移動制御部７５を有してなる。なお、制御装置７０ではコンピュータプログラムが動作していて、制御装置７０内の各手段を制御して、後述する情報処理を実現している。
【０１０９】
散布指示部７１は、散布ロボット６０の散布制御部６１を介して、先に説明した、送圧ポンプの送圧制御や、撮像部６２の撮像制御を実行する手段である。すなわち、散布制御部６１は、散布指示部７１からの通知により、送圧ポンプや撮像部６２の動作を制御する。
【０１１０】
撮像結果取得部７２は、散布ロボット６０の撮像部６２が撮像した画像データを取得して記憶部７３に記憶する手段である。
【０１１１】
記憶部７３は、散布ロボット６０の撮像部６２が撮像した画像データが記憶される手段であると共に、制御装置７０が実行する情報処理に必要な情報を記憶している手段である。また、記憶部７３には、先に説明した位置情報取得装置により取得された昇降路１内の位置情報、つまり、物質散布装置により物質が散布される被散布物の位置情報が記憶されている。
【０１１２】
高さ位置特定部７４は、高さ位置検知部２４が検知したかご３０の高さ位置を特定する情報を取得して、かご３０の高さ位置を特定し、記憶部７３に記憶する手段であり、先に説明した位置情報取得装置の高さ位置特定部５４と同様の機能を提供する。
【０１１３】
移動制御部７５は、ガイドホルダー４１が備える前述の各種モータの駆動を制御して、ガイドレール４２上でのガイドホルダー４１の位置を制御する手段である。また、移動制御部７５は、スライダ４１ｂに対する基台４１ｃの高さや回転方向の向きを制御して、基台４１ｃに固定されている散布ロボット６０の噴口６６からの溶剤の噴出位置や噴出方向を制御する。さらに、移動制御部７５は、制御盤２１の動作を制御して、かご３０の昇降動作を制御する。
【０１１４】
さらにまた、移動制御部７５は、散布ロボット６０の散布制御部６１を介して、先に説明した、連結部６４の関節軸の回動制御を実行する。すなわち、散布制御部６１は、移動制御部７５からの通知により連結部６４の関節軸の回動制御を実行する。
【０１１５】
なお、移動制御部７５は、先に説明した位置情報取得部により取得された昇降路１内の位置情報に基づいて、ガイドレール４２上でのガイドホルダー４１の散布位置を決定し、あるいは、散布ロボット６０の連結部６４の関節軸の回動制御を行う。すなわち、昇降路１内に散布ロボット６０の移動の邪魔となる位置に障害物が存在したとしても、これらの障害物の位置情報はあらかじめ取得されているため、この障害物の位置情報を参照することで、障害物を避けながら散布ロボット６０を移動させることができる。また、昇降路１内に散布ロボット６０による溶剤の散布の邪魔となる位置に障害物が存在したとしても、これらの障害物の位置情報は予め取得されているため、この障害物の位置情報を参照して散布ロボット６０の連結部６４の関節軸の回動を制御し、障害物を避けるようにして所定の被測定物に溶剤を散布することができる。
【０１１６】
なお、制御装置７０は、散布ロボット６０内蔵されていてもよい（制御装置７０の機能は、散布ロボット６０の機能の一部として提供される）し、あるいは、散布ロボット６０と情報交換可能に接続（通信回線を介して）されている散布ロボット６０とは別の筐体として提供されるものでもよい。
【０１１７】
また、物質散布装置は、先に説明した位置情報取得装置とは別の装置として提供されるものでもよいし、あるいは、位置情報取得装置の一部または全部の機能を有する装置として提供されるものでもよい。
【０１１８】
次に、物質散布装置の動作例について説明する。
【０１１９】
（物質散布装置の動作例１）
図１７は、物質散布装置の動作例を示すシーケンス図である。この動作例は、例えば、昇降路１の特定の位置にだけ散布するのではなく、昇降路１内の内周面全域に亘って溶剤を散布する場合などである。
【０１２０】
まず、制御装置７０が、移動制御部７５を用いて、散布ロボット６０の散布位置（ガイドレール４２上でのガイドホルダー４１の停止位置）を決定してガイド装置４０に通知する（Ｔ１１）。
【０１２１】
ここで、散布ロボット６０の散布位置の決定は、図１０に示した位置情報取得装置によるレーザスキャナ１０の走査位置の決定（Ｓ１１）と同様に行われるものとする。すなわち、散布位置は、支柱４３ａ，４３ｂ，４３ｃ，４３ｄ，４３ｅ，４３ｆの順に決定される。
【０１２２】
ガイド装置４０は、制御装置７０から通知された回転方向にホルダー４１ａの車輪を回転させて散布ロボット６０を搬送する（Ｔ１２）。
【０１２３】
ここで、ガイド装置４０による散布ロボット６０の搬送は、図１０に示したガイド装置４０によるレーザスキャナ１０の搬送（Ｓ１２）と同様に行なわれるものとする。
【０１２４】
その後、制御装置７０は、散布指示部７１を用いて、散布タイミングを決定して散布ロボット６０に通知する（Ｔ１３）。
【０１２５】
ここで、散布タイミングの決定は、図１０に示した走査タイミングの決定（Ｓ１３）と同様に行われるものとする。
【０１２６】
散布ロボット６０は、制御装置７０から散布タイミングの通知を受けると、散布制御部６１を用いて、ノズル６５の噴口６６から溶剤を噴出して被散布物にする（Ｔ１４）。
【０１２７】
さらに散布ロボット６０は、撮像部６２を用いて、溶剤を噴出した先の被散布物の画像を撮像してメモリ６３に記憶する（Ｔ１５）。
【０１２８】
制御装置７０は、散布結果取得部７２を用いて、撮像部６２が撮像した画像データを取得して記憶部７３に記憶する（Ｔ１６）。
【０１２９】
記憶部７３に記憶された画像データは、被散布物への溶剤の散布が完了しているか否かを確認するために利用される。すなわち、例えば、物質散布装置の利用者が、記憶部７３に記憶されている画像データをディスプレイ（不図示）に表示して、目視により確認する。
【０１３０】
（物質散布装置の動作例２）
次に、物質散布装置の別の動作例について、先に説明した動作例と異なる部分を中心に説明する。この動作例は、先に説明した位置情報取得装置により取得された位置情報に基づいて散布位置を決定する場合である。図１８は、この動作例を示すシーケンス図である。
【０１３１】
まず、制御装置７０は、移動制御部７５を用いて、記憶部７３に記憶されている被散布物（位置情報取得装置にとっての被測定物）の位置情報を読み出して散布位置を決定し、ガイド装置４０に通知する（Ｔ２１，Ｔ２２，Ｔ２３）。
【０１３２】
ここで、位置情報取得装置により取得されている位置情報に基づいて、散布位置を決定する方法について説明する。まず、位置情報取得装置による位置情報の取得に先立って、降路１の内周全面に亘って溶剤が散布され、その後、位置情報取得装置により昇降路１の内周全面の位置情報が取得されて記憶部７３に記憶される。このとき、位置情報取得装置により取得される位置情報には、各地点の３次元座標データと共にその地点の色データも含まれているものとする。移動制御部７５は、記憶部７３に記憶されている位置情報を読み出して、他の地点と異なる色データを含む地点の３次元座標データを特定し、この特定した位置情報に基づいて、散布位置を決定する。
【０１３３】
ガイド装置４０は、制御装置７０からの通知に基づいて、ホルダー４１ａの車輪を回転させて散布ロボット６０を搬送する（Ｔ２４）。
【０１３４】
ここで、制御装置７０からガイド装置４０に通知される情報は、図１１に示した制御装置５０からガイド装置４０に通知される情報（Ｓ２４）と同様なものとする。
【０１３５】
散布ロボット６０がガイド装置４０に搬送された後、制御装置７０は、散布タイミングを決定して散布ロボット６０に通知し（Ｔ２５）、散布ロボット６０は、散布制御部６１を用いて溶剤を散布した上で（Ｔ２６）、撮像部６２を用いて散布箇所の画像を撮像してメモリ６３に記憶し（Ｔ２７）、制御装置７０は撮像部６２が撮像した画像データ記憶部７３に記憶する（Ｔ２８）。なお、これらの処理Ｔ２５〜Ｔ２８は、図１７に示した処理Ｔ１３〜Ｔ１６と同様の処理である。
【０１３６】
（物質散布装置の動作例３）
次に、物質散布装置のさらに別の動作例について、先に説明した動作例と異なる部分を中心に説明する。この動作例は、かご３０の高さ位置に基づいて、散布ロボット６０の散布位置や散布タイミング（散布するか否かも含む）を決定するものである。図１９は、物質散布装置のさらに別の動作例を示すシーケンス図である。
【０１３７】
まず、昇降装置２０は、制御盤２１，巻上機２２を用いて、かご３０を昇降させ（Ｔ３１）、高さ位置検知部２４を用いて、かご３０の高さ位置を検知して制御装置７０に通知する（Ｔ３２）。
【０１３８】
高さ位置の通知を受けた制御装置７０は、高さ位置特定部７４を用いて、かご３０の高さ位置を特定し、移動制御部７５を用いて、散布位置を決定してガイド装置４０に通知する（Ｔ３３）。ガイド装置４０は、制御装置７０からの通知に基づいて散布ロボット６０を搬送する（Ｔ３４）。その後、制御装置７０は、散布指示部７１を用いて、散布タイミングを決定して散布ロボット６０に通知する（Ｔ３５）。その後、散布ロボット６０が昇降路１内に物質を散布して画像を撮像し（Ｔ３６，Ｔ３７）、制御装置７０は、散布結果取得部７２を用いて、撮像部６２が撮像した画像データを記憶部７３に記憶する（Ｔ３８）。
【０１３９】
ここで、記憶部７３には散布ロボット６０が溶剤を散布した時点のかご３０の高さ位置を特定する情報を記憶しておき、移動制御部７５や散布指示部７１は、この記憶部７３に記憶されている高さ位置を特定する情報に基づいて、散布位置や散布タイミングを決定する。すなわち、例えば、散布指示部７１は、現在のかご３０の高さ位置を特定する情報が記憶部７３に記憶されていれば、その高さ（Ｎ階）では、過去に散布済であるから今回は散布をしない、と決定する（この場合、図１９の処理Ｔ３４以降の処理は行われない）。一方、散布指示部７１は、現在のかご３０の高さ位置を特定する情報が記憶部７３に記憶されていなければ、その高さ（Ｎ階）では、過去に散布が行われていないから今回は散布をする、と決定する
【０１４０】
以上説明した実施の形態によれば、エレベータ昇降路内の障害物が存在したとしても、これらの障害物を避けながら物質を昇降路内に散布することができる。
【０１４１】
以下、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置とそのガイド装置の特徴について説明する。
【０１４２】
本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、エレベータの昇降路内の被散布物に物質を散布する物質散布装置であって、昇降路内を昇降するかごの天井面の外側上部に配置され、かごを懸垂支持する主ロープの通線用の孔が設けられる架台に移動可能に支持されていて、物質が格納される本体と、本体から供給される物質が噴出される噴口を備えるノズルと、ノズルが取り付けられる連結部と、を有してなり、連結部は、かごの昇降方向に水平に延びる方向に架台に固定されているガイドレールに摺動可能に支持されているガイドホルダーに固定される。
【０１４３】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、架台は、ガイドレールが取り付けられる天板と、天板から垂設される２つの脚支柱とを有する平面視略コ字状で、開口端側を下向きにしてかごの天井面の外側上部に配置固定されるようにしてもよい。
【０１４４】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、脚支柱とかごとの接触面には弾性部材が配設されるようにしてもよい。
【０１４５】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいてガイドホルダーのガイドレール上での位置を決定し、ガイドレール上を決定された位置までガイドホルダーの移動を制御する移動制御部と、を備えるようにしてもよい。
【０１４６】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、ガイドホルダーは垂直方向に変動可能に構成されていて、被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて、ガイドホルダーの垂直方向の変動を制御する高さ位置制御部と、を備えるようにしてもよい。
【０１４７】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、ノズルは、垂直方向または水平方向の少なくともいずれか一方の方向の角度が変動可能に構成されていて、被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて、ノズルを所定の角度に制御する角度制御部と、を備えるようにしてもよい。
【０１４８】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて、噴口から噴出される単位時間当たりの物質の量を制御する噴出量制御部と、を備えるようにしてもよい。
【０１４９】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内への物質散布装置は、記憶部に記憶されている被散布物の位置情報を取得する位置情報取得手段、を備え、位置情報取得手段は、被散布物をレーザ光で走査して、走査されたレーザ光の被散布物からの反射光を受光して被散布物までの距離を計測し、計測された被散布物までの距離と被散布物へのレーザ光の照射角度とに基づいて被散布物の位置情報を測定するレーザスキャナを有してなり、レーザスキャナは、ガイドホルダーに移動可能に支持されるようにしてもよい。
【０１５０】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、エレベータの昇降路内の被散布物に物質を散布する物質散布装置を移動可能に支持するガイド装置であって、昇降路内を昇降するかごの天井面の外側上部に配置される架台と、かごの昇降方向に水平な方向に延びる方向に架台に固定されるガイドレールと、物質散布装置が取り付けられ、ガイドレール上を摺動可能なガイドホルダーと、を有してなる。
【０１５１】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、架台は、ガイドレールが配置される天板と、天板から垂設される２つの脚支柱とを有する平面視略コ字状で、開口端側を下向きにしてかごの天井面の外側上部に配置固定されるものでもよい。
【０１５２】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、架台には、かごを懸垂支持する主ロープが通線される孔が設けられているものでもよい。
【０１５３】
また、本発明にかかるエレベータ昇降路内のガイド装置は、脚支柱とかごとの接触面には、弾性部材が配設されるものでもよい。
【符号の説明】
【０１５４】
１    エレベータ昇降路
２    機械室
３    ピット
１０    位置情報取得装置
２０    昇降装置
２１    制御盤
２２    巻上機
２３    そらせ車
２４    高さ位置検知部
３０    エレベータ
３１    主ロープ
３２    つり合いおもり
３３    緩衝器
３４    緩衝器
３５    乗場戸
３０ａ  架台
３０ｂ  主ロープ孔
４１    ガイドホルダー
４２    ガイドレール
４３    支柱
５０    制御装置
６０    散布ロボット
６１    散布制御部
６２    撮像部
６３    メモリ
６４    連結部
６５    ノズル
６６    噴口
７０    制御装置
７１    散布指示部
７２    散布結果取得部
７３    記憶部
７４    高さ位置特定部
７５    移動制御部
【図１】
2010235247.tif 000003
【図２】
2010235247.tif 000004
【図３】
2010235247.tif 000005
【図４】
2010235247.tif 000006
【図５】
2010235247.tif 000007
【図６】
2010235247.tif 000008
【図７】
2010235247.tif 000009
【図８】
2010235247.tif 000010
【図９】
2010235247.tif 000011
【図１０】
2010235247.tif 000012
【図１１】
2010235247.tif 000013
【図１２】
2010235247.tif 000014
【図１３】
2010235247.tif 000015
【図１４】
2010235247.tif 000016
【図１５】
2010235247.tif 000017
【図１６】
2010235247.tif 000018
【図１７】
2010235247.tif 000019
【図１８】
2010235247.tif 000020
【図１９】
2010235247.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】平成21年9月30日(2009.9.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの昇降路内の被散布物に物質を散布する物質散布装置であって、
上記昇降路内を昇降するかごの天井面の外側上部に配置され、上記かごを懸垂支持する主ロープの通線用の孔が設けられる架台に移動可能に支持されていて、
上記物質が格納される本体と、
上記本体から供給される物質が噴出される噴口を備えるノズルと、
上記ノズルが取り付けられる連結部と、
を有してなり、
上記連結部は、上記かごの昇降方向に水平に延びる方向に上記架台に固定されているガイドレールに摺動可能に支持されているガイドホルダーに固定され、
上記架台は、上記ガイドレールが取り付けられる天板と、上記天板から垂設される２つの脚支柱とを有する平面視略コ字状で、開口端側を下向きにして上記かごの天井面の外側上部に配置固定される、
ことを特徴とするエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項２】
上記脚支柱と上記かごとの接触面には弾性部材が配設される、
請求項１記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項３】
上記被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、
上記記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて上記ガイドホルダーの上記ガイドレール上での位置を決定し、上記ガイドレール上を上記決定された位置まで上記ガイドホルダーの移動を制御する移動制御部と、
を備える、
請求項１記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項４】
上記ガイドホルダーは垂直方向に変動可能に構成されていて、
上記被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、
上記記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて、上記ガイドホルダーの垂直方向の変動を制御する高さ位置制御部と、
を備える、
請求項１記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項５】
上記ノズルは、垂直方向または水平方向の少なくともいずれか一方の方向の角度が変動可能に構成されていて、
上記被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、
上記記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて、上記ノズルを所定の角度に制御する角度制御部と、
を備える、
請求項１記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項６】
上記被散布物の位置情報を記憶している記憶部と、
上記記憶部に記憶されている被散布物の位置情報に基づいて、上記噴口から噴出される単位時間当たりの物質の量を制御する噴出量制御部と、
を備える、
請求項１記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項７】
上記記憶部に記憶されている上記被散布物の位置情報を取得する位置情報取得手段、
を備え、
上記位置情報取得手段は、上記被散布物をレーザ光で走査して、上記走査されたレーザ光の上記被散布物からの反射光を受光して上記被散布物までの距離を計測し、上記計測された被散布物までの距離と上記被散布物へのレーザ光の照射角度とに基づいて上記被散布物の位置情報を測定するレーザスキャナを有してなり、
上記レーザスキャナは、上記ガイドホルダーに移動可能に支持される、
請求項３から６のいずれかに記載のエレベータ昇降路内への物質散布装置。
【請求項８】
エレベータの昇降路内の被散布物に物質を散布する物質散布装置を移動可能に支持するガイド装置であって、
上記昇降路内を昇降するかごの天井面の外側上部に配置される架台と、
上記かごの昇降方向に水平な方向に延びる方向に上記架台に固定されるガイドレールと、
上記物質散布装置が取り付けられ、上記ガイドレール上を摺動可能なガイドホルダーと、
を有してなり、
上記架台は、上記ガイドレールが配置される天板と、上記天板から垂設される２つの脚支柱とを有する平面視略コ字状で、開口端側を下向きにして上記かごの天井面の外側上部に配置固定される、
ことを特徴とするエレベータ昇降路内のガイド装置。
【請求項９】
上記架台には、上記かごを懸垂支持する主ロープが通線される孔が設けられている、
請求項８記載のエレベータ昇降路内のガイド装置。
【請求項１０】
上記脚支柱と上記かごとの接触面には、弾性部材が配設される、
請求項８記載のエレベータ昇降路内のガイド装置。