(57)【要約】【課題】自車前方に車列が存在する場合に、円滑な走行を支援することができるナビゲーション装置、交通状況案内方法及び交通状況案内プログラムを提供する。【解決手段】ナビゲーションシステム１０の制御装置１１は、自車両が進路を変更すべき案内地点を検出し、案内地点から続く第１の車列があるか否かを判断するとともに、第１の車列と自車位置との間に、第２の車列が存在するか否かを判断し、第１の車列及び第２の車列が存在する場合に、第１の車列と第２の車列との間に自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、第１の車列手前に進入すべき旨を案内する。【選択図】図２
2010066001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が進路を変更すべき案内地点を検出する案内地点検出手段と、
前記案内地点から続く第１の車列が存在するか否かを判断する第１の車列検出手段と、
前記第１の車列と自車位置との間に、第２の車列が存在するか否かを判断する第２の車列検出手段と、
前記第１の車列及び前記第２の車列が存在する場合に、前記第１の車列と前記第２の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、前記第１の車列手前に進入すべき旨を案内する案内制御手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
外部から渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段をさらに備え、
前記案内制御手段は、
前記渋滞情報を用いて、前記第１の車列の末尾位置及び第２の車列の先頭位置を取得し、前記末尾位置から前記先頭位置までの長さが、所定長さ以上であるか否かを判断し、その長さが所定長さ以上である場合に、前記第１の車列と前記第２の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在すると判断することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記案内制御手段は、
前記第１の車列と前記第２の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在しないと判断した際に、前記自車両に対し、前記第２の車列手前に進入すべき旨を案内することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
交通状況に応じた案内を行う制御手段を用いた交通状況案内方法において、
前記制御手段が、
自車両が進路を変更すべき案内地点を検出し、前記案内地点から続く第１の車列があるか否かを判断するとともに、
前記第１の車列と自車位置との間に、第２の車列が存在するか否かを判断し、
前記第１の車列及び前記第２の車列が存在する場合に、前記第１の車列と前記第２の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、前記第１の車列手前に進入すべき旨を案内することを特徴とする交通状況案内方法。
【請求項５】
交通状況に応じた案内を行う制御手段を用いる交通状況案内プログラムにおいて、
前記制御手段を、
自車両が進路を変更すべき案内地点を検出する案内地点検出手段と、
前記案内地点から続く第１の車列が存在するか否かを判断する第１の車列検出手段と、
前記第１の車列と自車位置との間に、第２の車列が存在するか否かを判断する第２の車列検出手段と、
前記第１の車列及び前記第２の車列が存在する場合に、前記第１の車列と前記第２の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、前記第１の車列手前に進入すべき旨を案内する案内制御手段として機能させることを特徴とする交通状況案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、交通状況案内方法及び交通状況案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
最近、ナビゲーション装置は、自車周辺の渋滞情報をユーザに提供するだけでなく、渋滞区間を回避する迂回路等を案内する機能を有している。さらに、特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、自車両が前方の交差点を直進して通過するとき、該交差点で右折待ちによる渋滞が発生している場合に、その渋滞を回避するための推奨レーンの案内を行っている。また、自車両が、右折待ちによる渋滞が発生している交差点で右折する場合には、早めに渋滞報知を行い、渋滞末尾に誘導する。
【特許文献１】特開２００５−２４９６５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記ナビゲーション装置では、以下のような場合に対応していない。例えば、図８に示すように、自車両１０５が右折する予定の交差点１００と自車両１０５との間に他の交差点１０１が存在し、交差点１００，１０１の両方に複数の車両からなる車列１０３，１０４が存在する場合がある。このような場合、推奨レーン１０２に誘導することにより手前の車列１０４を回避しても、奥側の車列１０３の後方にスペースが無い場合には、自車両１０５が車列末尾に並ぶことができない。また、奥側の車列１０３の後方に自車両１０５が進入可能なスペースが存在するにも関わらず、手前の車列１０４の末尾に並び、右折予定の交差点１００に辿り着くまで時間がかかる可能性がある。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車前方に車列が存在する場合に、円滑な走行を支援することができるナビゲーション装置、交通状況案内方法及び交通状況案内プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車両が進路を変更すべき案内地点を検出する案内地点検出手段と、前記案内地点から続く第１の車列が存在するか否かを判断する第１の車列検出手段と、前記第１の車列と自車位置との間に、第２の車列が存在するか否かを判断する第２の車列検出手段と、前記第１の車列及び前記第２の車列が存在する場合に、前記第１の車列と前記第２の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、前記第１の車列手前に進入すべき旨を案内する案内制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、外部から渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段をさらに備え、前記案内制御手段は、前記渋滞情報を用いて、前記第１の車列の末尾位置及び第２の車列の先頭位置を取得し、前記末尾位置から前記先頭位置までの長さが、所定長さ以上であるか否かを判断し、その長さが所定長さ以上である場合に、前記第１の車列と前記第２の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在すると判断することを要旨とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記案内制御手段は、前記第１の車列と前記第２の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在しないと判断した際に、前記自車両に対し、前記第２の車列の末尾手前に進入すべき旨を
案内することを要旨とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、交通状況に応じた案内を行う制御手段を用いた交通状況案内方法において、前記制御手段が、自車両が進路を変更すべき案内地点を検出し、前記案内地点から続く第１の車列があるか否かを判断するとともに、前記第１の車列と自車位置との間に、第２の車列が存在するか否かを判断し、前記第１の車列及び前記第２の車列が存在する場合に、前記第１の車列と前記第２の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、前記第１の車列手前に進入すべき旨を案内することを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、交通状況に応じた案内を行う制御手段を用いる交通状況案内プログラムにおいて、前記制御手段を、自車両が進路を変更すべき案内地点を検出する案内地点検出手段と、前記案内地点から続く第１の車列が存在するか否かを判断する第１の車列検出手段と、前記第１の車列と自車位置との間に、第２の車列が存在するか否かを判断する第２の車列検出手段と、前記第１の車列及び前記第２の車列が存在する場合に、前記第１の車列と前記第２の車列との間に前記自車両が進入可能な区間が存在するか否かを判断し、該区間が存在すると判断した場合に、前記第１の車列手前に進入すべき旨を案内する案内制御手段として機能させることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、自車両が進路を変更すべき案内地点から続く第１の車列と、第１の車列と自車位置との間に存在する第２の車列がある場合に、第１の車列と第２の車列との間に自車両が進入可能な区間があるか否かが判断される。そして、自車両が進入可能な区間が存在する場合には、該区間に進入すべき旨の案内を行う。このため、自車位置前方に、第１の車列及び第２の車列の両方がある場合にも、自車両に対し適切な案内を行い、自車両の円滑な走行を支援することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、外部から取得された渋滞情報を用いて、第１の車列の末尾位置及び第２の車列の先頭位置が取得される。また、その末尾位置から先頭位置までの長さが所定長さ以上である場合に、第１の車列と第２の車列との間に自車両が進入可能な区間が存在すると判断される。このため、進入可能区間の有無を的確に判断することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、第１の車列と第２の車列との間に、自車両が進入可能な区間が存在しないと判断した際に、自車両に対して、第２の車列の手前に進入すべき旨が案内される。このため、第２の車列が、第１の車列から連続しているような場合にも、自車両に対し適切な案内を行うことができる。
【００１３】
請求項４に記載の方法によれば、自車両が進路を変更すべき案内地点から続く第１の車列と、第１の車列と自車位置との間に存在する第２の車列がある場合に、第１の車列と第２の車列との間に自車両が進入可能な区間があるか否かが判断される。そして、自車両が進入可能な区間が存在する場合には、該区間に進入すべき旨の案内を行う。このため、自車位置前方に、第１の車列及び第２の車列の両方がある場合にも、自車両に対し適切な案内を行い、自車両の円滑な走行を支援することができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明によれば、経路案内プログラムに従って、自車両が進路を変更すべき案内地点から続く第１の車列と、第１の車列と自車位置との間に存在する第２の車列がある場合に、第１の車列と第２の車列との間に自車両が進入可能な区間があるか否かが判断される。そして、自車両が進入可能な区間が存在する場合には、該区間に進入すべき旨の案内を行う。このため、自車位置前方に、第１の車列及び第２の車列の両方がある場
合にも、自車両に対し適切な案内を行い、自車両の円滑な走行を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７に従って説明する。図１は、本実施形態の交通情報提供システム１の概略図である。
交通情報提供システム１は、情報センター等に設置された情報提供サーバ２と、基地局３と、各車両Ｃに搭載されたナビゲーションシステム１０（図２参照）とを備えている。情報提供サーバ２は、基地局３及びネットワークＮを介して、各ナビゲーションシステム１０とデータをそれぞれ無線通信にて送受信可能に接続されている。
【００１６】
この情報提供サーバ２は、渋滞情報を各ナビゲーションシステム１０に配信する。渋滞情報は、所定のエリア内の渋滞の有無、渋滞発生区間等を有している。渋滞発生区間は、渋滞発生レーン、渋滞列の先頭位置及び末尾位置を示している。これらの情報は、例えば各車両Ｃから１分間隔等で取得したプローブデータを、情報提供サーバ２が統計することにより生成されている。このため、ナビゲーションシステム１０に提供される渋滞情報は、リアルタイム性の高い情報になっている。
【００１７】
次に、受信した渋滞情報を用いて運転支援を行うナビゲーションシステム１０について説明する。図２に示すように、このナビゲーションシステム１０は、制御装置１１及び地理情報記憶部１２を有している。制御装置１１は、交通状況案内プログラムを格納し、案内地点検出手段、第１の車列検出手段、第２の車列検出手段、案内制御手段、渋滞情報取得手段及びナビゲーション装置に対応している。
【００１８】
制御装置１１は、車両Ｃに設けられた位置検出センサ１４から各種信号を取得して、自車位置を算出する。位置検出センサ１４は、ＧＰＳ受信部１５、車速センサ１６、ジャイロ１７等から構成される。
【００１９】
また、制御装置１１は、地理情報記憶部１２に格納されたデータを用いて、経路探索及び地図描画を行う。地理情報記憶部１２には、経路データ２０と地図描画データ２１とが格納されている。経路データ２０は、道路を示すリンクの接続状態を示すリンクデータ、各リンクに割り当てられたリンクコスト等を有している。制御装置１１は、目的地が入力されると、リンクコストを用いて、複数の条件下で現在地から目的地までの推奨経路を探索する。
【００２０】
地図描画データ２１は、タッチパネルディスプレイ（以下、単にディスプレイ３０という）に地図画面３５を表示するためのデータである。また、地図描画データ２１は、各道路のレーン数、各レーンの進行方向、道路形状データ、道路上の分岐点、施設進入地点等の道路データを有しており、該道路データはリンクデータと対応している。道路形状データは、道路の曲線形状等を表すデータである。制御装置１１は、自車両の走行軌跡と道路形状データとを比較して、自車位置を道路上に特定する。分岐点は、交差点、インターチェンジ等、他の道路又はレーンに接続する地点であって、施設進入地点は、道路沿いの施設に進入するための地点である。尚、道路データは、地図描画データの一部としたが、道路データを独立させて保持してもよいし、経路データ２０に含めてもよい。
【００２１】
また、制御装置１１は、図示しない音声データを用いて、スピーカ３１から案内音声を出力する。さらに、ナビゲーションシステム１０は通信装置１３に接続されている。通信装置１３は、無線通信機、又はユーザの所有する携帯電話等の装置である。制御装置１１は、この通信装置１３を介して、情報提供サーバ２から定期的に渋滞情報を取得する。そして、取得した渋滞情報を用いて、自車両の進行方向前方に渋滞区間があるか否かを判断する。
（処理手順）
次に、自車両が、右折又は左折する予定の交差系地点又は施設進入地点に接近した際の処理手順について説明する。尚、自車両が右折又は左折する予定の交差系地点、又は施設進入地点等の経路案内が必要な地点を「案内地点」という。
【００２２】
この処理は、例えば、目的地が設定された際に実行される。詳述すると、目的地が設定された際、制御装置１１は、自車両の現在地から目的地までの推奨経路を、各種条件下で、経路データ２０を用いて探索し、ディスプレイ３０に表示する。表示された推奨経路が複数の場合、ユーザは、それらの経路の中から一つを案内経路として選択する。
【００２３】
また、少なくともこの処理が実行されている間は、制御装置１１は、１分間隔等で送信されるリアルタイム性が高い上記渋滞情報を取得しているものとする。
案内経路が設定されると、制御装置１１は、設定された案内経路をリンクデータとして取得する。そして図３に示すように、自車位置と案内経路とを比較して、上記案内地点が、進行方向の前方であって、自車位置からＸｍ（例えば３００ｍ）以内に存在するか否かを判断する（ステップＳ１）。
【００２４】
案内地点Ｐ１が存在しないと判断すると（ステップＳ１においてＮＯ）、進行方向前方のＸｍ以内に案内地点Ｐ１が検出されるまで、ステップＳ１の処理を繰り返す。また、途中でユーザの操作によって目的地や経路が強制変更された場合には、ステップＳ１から処理が開始される。
【００２５】
案内地点が、前方Ｘｍ以内に存在すると判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、その案内地点と、自車位置との間に、車列が発生する可能性のある対象地点が存在するか否かを、上記道路データに基づき判断する（ステップＳ２）。上記した対象地点は、案内地点と自車位置との間に位置する分岐点や、施設に進入するための施設進入地点である。案内地点と自車位置との間に、対象地点が存在しないと判断すると（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ１に戻る。
【００２６】
一方、図５に示すように、自車両Ｃ１が右折する予定の案内地点Ｐ１と、自車位置との間に、交差点Ｐ５が存在する場合、交差点Ｐ５を対象地点Ｐ２とみなし、ステップＳ２において上記対象地点Ｐ２が存在すると判断する（ステップＳ２においてＹＥＳ）。そして、予め取得した案内経路に基づき、案内地点Ｐ１と対象地点Ｐ２との間の自車両Ｃ１の走行予定レーンを取得する（ステップＳ３）。例えば、自車両Ｃ１が、交差点Ｐ５を直進し、案内地点Ｐ１で右折する予定である場合、案内地点Ｐ１と交差点Ｐ５との間は、右折レーン５０を走行するため、この右折レーン５０を、走行予定レーンとする。
【００２７】
次に、対象地点Ｐ２から続く車列Ｌ２（第２の車列）が存在しているか否かを、渋滞情報を用いて判断する（ステップＳ４）。具体的には、対象地点Ｐ２と自車位置との間であって、上記走行予定レーンに連続するレーン上に、対象地点Ｐ２から続く車列Ｌ２があるか否かを判断する。例えば、図５のように、右折予定の案内地点Ｐ１と自車位置との間に交差点Ｐ５が存在する場合には、走行予定レーン（右折レーン５０）に連続する右折レーン５１上であって、対象地点Ｐ２である交差点Ｐ５から続く車列Ｌ２が存在するか否かを、渋滞情報に含まれる渋滞発生レーン、先頭位置等を用いて判断する。また、例えば図６のように、左折予定の案内地点Ｐ１と自車位置との間に施設進入地点Ｐ６がある場合には、走行予定レーン（図６では左折レーン５２）上に、施設進入地点Ｐ６から続く車列Ｌ２が存在するか否かを渋滞発生レーン、先頭位置等を用いて判断する。
【００２８】
対象地点Ｐ２から続く車列Ｌ２が無いと判断すると（ステップＳ４においてＮＯ）、回避すべき車列が無いため、走行予定レーンに移動すべき旨を案内する（ステップＳ９）。
例えば、自車両Ｃ１が、交差点Ｐ５を直進し、案内地点Ｐ１で右折する予定である場合、自車両Ｃ１を右折レーン５０に案内する。このとき、制御装置１１は、スピーカ３１から、「およそ３００ｍ先右方向です。右折レーンを走行してください」等の案内音声を出力する。
【００２９】
対象地点Ｐ２から続く車列Ｌ２が存在すると判断すると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、案内地点Ｐ１から続く車列Ｌ１（第１の車列）が存在するか否かを判断する（ステップＳ５）。例えば、上記走行予定レーン上であって、案内地点Ｐ１から続く車列Ｌ１の有無を、渋滞情報に含まれる渋滞発生レーン、先頭位置等を用いて判断する。
【００３０】
例えば、図５では、右折レーン５０上であって、案内地点Ｐ１から続く車列Ｌ１が存在するか否かを判断する。また、図６では、施設進入地点Ｐ６が位置するレーン５２上であって、案内地点Ｐ１から続く車列Ｌ１が存在するか否かを判断する。
【００３１】
例えば、案内地点Ｐ１から続く車列Ｌ１が存在しないと判断すると（ステップＳ５においてＮＯ）、手前の車列Ｌ２を回避した後、走行予定レーンに移動すべき旨を案内する（ステップＳ１０）。このとき、制御装置１１は、自車両Ｃ１が走行している走行レーンを道路データ等に基づき判断する。走行レーンが、車列Ｌ２を回避できるレーンである場合には、「現在のレーンを維持し、渋滞を超えた後に右折レーンに車線変更してください」等の案内音声を行うようにしてもよい。走行レーンが、車列Ｌ２が存在するレーンと同じである場合には、道路データに基づき、走行レーンに隣接する隣接レーンが存在するか否かを判断し、隣接レーンが存在する場合、そのレーンに車列が存在するか否かを渋滞情報に基づき判断する。車列が存在しない隣接レーンが存在する場合には、制御装置１１は、「およそ３００ｍ先右方向です。渋滞を回避した後に右折レーンに車線変更してください」等の案内音声をスピーカ３１から出力し、そのレーンに進入すべき旨の案内を行う。そのようなレーンが存在しない場合には、例えば現在の走行レーンを走行し続けるように案内する。
【００３２】
案内地点Ｐ１から続く車列Ｌ１が存在すると判断した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、車列Ｌ１の状態を検出するための渋滞検出処理を行う（ステップＳ６）。
この渋滞状況検出処理について、図４に従って説明する。まず、制御装置１１は、渋滞情報を用いて、案内地点Ｐ１から続く車列Ｌ１の末尾位置を取得する（ステップＳ６−１）。例えば、図５では、案内地点Ｐ１から続く車列Ｌ１のうち、最も後方に並んでいる車両Ｃの位置を末尾位置Ｅ１として取得する。
【００３３】
末尾位置Ｅ１を取得すると、末尾位置Ｅ１から、第２の車列Ｌ２の先頭位置までの長さＬを算出する（ステップＳ６−２）。対象地点Ｐ２が交差点Ｐ５である場合には、図５に示すように、末尾位置Ｅ１から先頭位置Ｈ１までの長さＬは、交差点Ｐ５の幅を含む長さとなっている。尚、先頭位置を特定する際は、渋滞情報に含まれる車列の先頭位置の座標を用いて特定してもよいし、或いは、車列が発生した場合に先頭となる位置（例えば対象地点Ｐ２等）を予め登録しておき、該位置を用いて特定してもよい。
【００３４】
長さＬを算出すると、制御装置１１は、車列Ｌ１と車列Ｌ２との間の長さＬが所定長さ以上であるか否かを判断する（ステップＳ６−３）。尚、図５に示すように、対象地点Ｐ２が交差点Ｐ５である場合には、所定長さは、自車両Ｃ１が進入可能な長さ（例えば１０ｍ）と交差点の幅とを加算した長さに設定されている。図６に示すように、対象地点Ｐ２が施設進入地点Ｐ６である場合には、上記した長さＬが交差点Ｐ５を含まないため、所定長さは自車両Ｃ１が進入可能な長さに設定されている。
【００３５】
例えば図５のように、対象地点Ｐ２が交差点Ｐ５である場合、末尾位置Ｅ１から先頭位
置Ｈ１までの長さＬが、交差点の幅と自車両Ｃ１が進入可能な長さを加算した所定長さ未満であるときには（ステップＳ６−３においてＮＯ）、車列Ｌ１の手前に、自車両Ｃ１が進入可能な区間（進入可能区間）が存在しないと特定する（ステップＳ６−５）。このとき、例えば、進入可能区間の有無を示すフラグを「０（ＯＦＦ）」に設定する。この場合には、手前の車列Ｌ２が、奥側の車列Ｌ１から続く車列であって、各車列Ｌ１，Ｌ２が連続している可能性がある。このような場合に、自車両Ｃ１が手前の車列Ｌ２を回避して走行予定レーンに進入しようとしても、車列後方に並ぶことができない。
【００３６】
一方、図６のように、末尾位置Ｅ１から先頭位置Ｈ１までの長さＬが、自車両が進入可能な所定長さ以上である場合には（ステップＳ６−３においてＹＥＳ）、自車両Ｃ１が進入可能な進入可能区間が存在すると特定する（ステップＳ６−４）。このとき、例えば、進入可能区間の有無を示すフラグを「１（ＯＮ）」に設定する。このような場合には、例えば手前の車列Ｌ２は交差点Ｐ５での右折待ちの車列であって、奥側の車列Ｌ１及び手前の車列Ｌ２は、不連続であると推定される。この場合、自車両Ｃ１が手前の車列Ｌ２を回避して走行予定レーンに進入した後、車列後方に並ぶことができる。このように渋滞状況検出処理が終了すると、図３に示すステップＳ７に戻る。
【００３７】
ステップＳ７では、渋滞状況検出処理の検出結果に基づき、進入可能区間が存在するか否かを判断する。例えば、渋滞状況検出処理で設定したフラグの値に基づき、進入可能区間の有無を判断する。進入可能区間が存在すると判断すると（ステップＳ７においてＹＥＳ）、手前の車列Ｌ２を回避して、案内地点Ｐ１から続く奥の車列Ｌ１の末尾へ移動すべき旨を案内する（ステップＳ８）。車列Ｌ２を回避するための案内を行う処理は、上記したステップＳ１０の手順と同様に行う。また、車列Ｌ１の末尾へ移動すべき旨の案内として、例えば、スピーカ３１から、「およそ３００ｍ先右方向です。手前の渋滞を回避した後に、奥の渋滞までに右折レーンへ車線変更してください」等の案内音声を出力してもよい。又は、図７に示すように、進入可能区間を、マーク３６等で地図画面３５に表示する。このマーク３６は、自車両Ｃ１が進入可能なスペースがある状態を示しており、例えば、自車位置３８の進行方向前方であって、各渋滞マーク３７の間に表示される。
【００３８】
このように、奥側の車列Ｌ１末尾に進入可能区間が存在する場合に、手前の車列Ｌ２を回避する案内を予め行うことで、進入可能区間への移動を促し、自車両Ｃ１の案内地点ではない地点から続く車列に並ぶことによる不要な待ち時間を解消することができる。
【００３９】
一方、ステップＳ７において、進入可能区間が存在しないと判断すると（ステップＳ７においてＮＯ）、手前の車列Ｌ２の末尾へ移動すべき旨の案内を行う（ステップＳ１１）。例えば「３００ｍ先右方向です。渋滞末尾までに、右折レーンへ車線変更してください」等といった案内音声をスピーカ３１から出力したり、案内表示をディスプレイ３０に表示する。
【００４０】
このように、車列Ｌ１の後方に進入可能区間が存在しない場合には、手前の車列Ｌ２に並ぶように促すので、奥側の車列後方まで進んだにも関わらず、自車両Ｃ１が進入できるスペースがないといった事態を防止できる。
【００４１】
案内を行うと、ステップＳ１に戻り、上記した処理を繰り返す。即ち、案内地点Ｐ１を通過するまでは、案内地点Ｐ１よりも手前に車列Ｌ２が存在するか否かを繰り返し判断する。案内地点Ｐ１を通過すると、次の案内地点Ｐ１が前方Ｘｍ以内に含まれるのを待機する。そして、目的地に到着すると、処理を終了する。
【００４２】
このように、ドライバーからは、手前の車列Ｌ２が、奥側の車列Ｌ１から続く車列であるか否か、或いは車列Ｌ１の後方に進入可能区間があるか否かが判らなくても、制御装置
１１により、車列Ｌ１の後方に進入可能区間があるか否かを判断し、進入可能区間の有無に応じた案内を行う。このため、混雑している道路を走行している場合でも、円滑な走行を支援することができる。
【００４３】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、制御装置１１は、自車両Ｃ１が進路を変更すべき案内地点Ｐ１を検出する。また、案内地点Ｐ１から続く車列Ｌ１が存在するか否かを判断するとともに、車列Ｌ１と自車位置との間に車列Ｌ２があるか否かを判断する。さらに、車列Ｌ１及び車列Ｌ２が存在する場合に、第１の車列Ｌ１と自車位置との間に自車両Ｃ１が進入可能な進入可能区間があるか否かを判断し、進入可能区間が存在する場合には、自車両Ｃ１が第１の車列Ｌ１の手前に進入すべき旨を案内する。このため、自車位置前方に車列が複数ある場合にも、自車両Ｃ１に対し適切な案内を行い、自車両の円滑な走行を支援することができる。
【００４４】
（２）上記実施形態では、制御装置１１は、通信装置１３を介して渋滞情報を取得する。また、渋滞情報を用いて、第１の車列Ｌ１の末尾位置Ｅ１及び第２の車列Ｌ２の先頭位置Ｈ１を取得し、末尾位置Ｅ１から先頭位置Ｈ１間での長さが所定長さ以上であるか否かを判断する。そして、長さＬが所定長さ以上である場合に、車列Ｌ１の手前に自車両Ｃ１が進入可能な区間があると判断する。このため、進入可能区間の有無を的確に判断することができる。
【００４５】
（３）上記実施形態では、第１の車列Ｌ１手前に自車両Ｃ１が進入可能区間が無いと判断した際に、自車両Ｃ１に対し、第２の車列Ｌ２の末尾手前に進入すべき案内を行う。このため、車列Ｌ２が、車列Ｌ１から連続しているような場合にも、自車両Ｃ１に対し、的確な案内を行うことができる。
【００４６】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、対象地点Ｐ２を検出し、該対象地点Ｐ２から続く車列Ｌ２があるか否かを判断するようにしたが、対象地点Ｐ２を考慮せずに、車列Ｌ１と自車位置との間に車列の先頭位置があるか否かを渋滞情報に基づき判断するようにしてもよい。即ち、車列Ｌ１の先頭位置よりも後方であって、自車位置よりも進行方向前方に、他の先頭位置があるか否かを判断する。そして、案内地点Ｐ１から続く第１の車列Ｌ１が存在し、且つ車列Ｌ１と自車位置との間に車列の先頭位置がある場合に、第１の車列Ｌ１の末尾位置Ｅ１と先頭位置との間の長さが、所定長さ以上であるか否かを判断する。上記長さが、所定長さ以上である場合、第１の車列Ｌ１の後方に進入可能区間があると判断し、第１の車列末尾に誘導する等の案内を行う。このようにすると、対象地点Ｐ２を検出しなくても、車列が複数あるか否かを判断することができる。
【００４７】
・ステップＳ８とステップＳ１０において、自車両Ｃ１が手前の第２の車列Ｌ２を回避し、対象地点Ｐ２を通過した際に、右折レーン等の走行予定レーンへ進入すべき旨の案内を行うようにしてもよい。これにより、案内地点Ｐ１の手前Ｘｍを通過した時と、対象地点Ｐ２を通過した時の両方のタイミングで案内が行われるので、より円滑な走行を支援することができる。
【００４８】
・上記実施形態では、ナビゲーション装置を、自車両Ｃ１に搭載されたナビゲーションシステム１０に具体化したが、その他の携帯端末等に具体化してもよい。また、ナビゲーション装置を、ナビゲーションシステム１０と接続された外部サーバに具体化してもよい。この場合、外部サーバが、車列の有無、進入可能区間の有無及び案内方法を判断し、ナビゲーションシステム１０が、指定された案内方法での案内を実行する。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】交通情報提供システムの概略図。
【図２】ナビゲーションシステムのブロック図。
【図３】第１実施形態の処理手順を示すフローチャート。
【図４】渋滞状況検出処理のフローチャート。
【図５】案内地点及び交差点の模式図。
【図６】案内地点及び施設進入地点の模式図。
【図７】案内画面の説明図。
【図８】交差点での従来図。
【符号の説明】
【００５０】
１１…案内地点検出手段、第１の車列検出手段、第２の車列検出手段、案内制御手段、渋滞情報取得手段及びナビゲーション装置としての制御装置、Ｃ１…自車両、Ｅ１…末尾位置、Ｈ１…先頭位置、Ｌ１…第１の車列、Ｌ２…第２の車列、Ｐ１…案内地点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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