(57)【要約】【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、自律移動装置の異常状態、特に周囲の障害物位置情報を取得するためのセンサに関連する異常状態を容易かつ低コストで検出可能とする。【解決手段】障害物位置情報を取得する２つの環境情報取得手段２１，２２と、自己位置取得手段と、障害物位置情報、自己位置情報、地図情報、および制御パラメータに基づいて生成される走行経路に沿って自己の位置を移動させる移動制御手段とを備え、地図情報は環境に固定された障害物であって環境情報取得手段２１，２２によって検出される障害物の位置情報を含み、一方の、例えば、環境情報取得手段２１によって検出された障害物Ｍの位置が地図情報に含まれる障害物の位置にあるにも関わらず、他方の環境情報取得手段２２によって検出された障害物の位置が地図情報における障害物の位置とは異なる場合に自律移動装置１が異常状態にあると判断する異常判断手段を備える。【選択図】図３
2010170315.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自己の周囲の障害物を検出して障害物位置情報を取得する複数の環境情報取得手段と、
自己の位置情報を取得する自己位置取得手段と、
前記環境情報取得手段によって取得される障害物位置情報、前記自己位置取得手段によって取得される自己位置情報、地図情報、および制御パラメータを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された情報および制御パラメータに基づいて走行経路を生成する経路生成手段と、
前記経路生成手段によって生成される走行経路に沿って移動手段を制御して自己の位置を移動させる移動制御手段と、を備える自律移動装置において、
前記地図情報には環境に固定された障害物であって前記環境情報取得手段によって検出される障害物の位置情報が含まれており、
前記環境情報取得手段のいずれか１つによって検出された障害物の位置が前記地図情報に含まれる障害物の位置にあるにも関わらず、他の１つの環境情報取得手段によって検出された障害物の位置が前記地図情報における前記障害物の位置よりも手前側または奥側にある場合に自律移動装置が異常状態にあると判断する異常判断手段を備えることを特徴とする自律移動装置。
【請求項２】
前記異常判断手段は、前記他の１つの環境情報取得手段によって検出された障害物の位置が前記地図情報における障害物の位置よりも奥側にある場合にのみ異常状態にあると判断することを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
【請求項３】
前記異常判断手段は、前記２つの環境情報取得手段による前記検出の状態が所定時間以上継続する場合にのみ異常状態にあると判断することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自律移動装置。
【請求項４】
前記異常判断手段は、前記２つの環境情報取得手段による前記検出の状態が所定距離移動してもなお発生する場合にのみ異常状態にあると判断することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自律移動装置。
【請求項５】
前記移動制御手段は、前記異常判断手段によって異常状態と判断された場合に自律移動装置を停止させると共に異常状態にあることを示す情報を外部に出力することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の自律移動装置。
【請求項６】
前記異常判断手段は、自己位置から前記障害物の位置までの距離が所定の距離よりも近いときのみ異常状態にあるかどうかの判断を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の自律移動装置。
【請求項７】
前記異常状態の判断に用いられる地図情報は、自律移動装置が走行する走行面における障害物の位置を示す２次元情報であることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の自律移動装置。
【請求項８】
前記環境情報取得手段の少なくとも１つはレーザレーダであり、前記地図情報には前記レーザレーダによって検出される障害物である壁の情報が含まれていることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の自律移動装置。
【請求項９】
前記環境情報取得手段の１つは前記地図情報と比較することにより自律移動装置の自己位置を補正するための比較用の情報を検出するものであり、
前記異常判断手段は、前記比較用の情報によって自己位置が補正された状態において、前記他の１つの環境情報取得手段による障害物位置情報に基づいて、異常状態にあるかどうかの判断を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の自律移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物を検出し障害物との衝突を回避しつつ自律的に移動する自律移動装置であって、障害物検出機能に関する自己診断を行う自律移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、工場や病院、一般建屋内のように人や台車などの障害物となる移動体が存在する環境において、障害物を回避しながら自律的に移動して運搬、配達、警備、掃除などの作業を行う自律移動装置が知られている。このような自律移動装置は、通常、複数の距離センサを用いて障害物の位置情報を得ると共に、駆動輪に取り付けられたエンコーダの出力やジャイロセンサからの移動距離の情報や旋回量情報などを得て、障害物を回避し自己位置を認識しながら効率的かつ安全に移動する工夫がなされている。自律移動装置の動作はセンサそのもの、またはその出力値に対する信頼性に基づいている。そこで、センサ自身に設けた故障判定機能を利用したり、センサを２重化してそれらの情報を比較したり、異種のセンサからの情報を比較したりして動作の万全を期する手法が種々考案されている。
【０００３】
上述の異種のセンサからの情報を比較する手法として、例えば、駆動輪の回転量に基づいて移動距離を求めて自己位置を認識する清掃ロボットにおいて、自己の方位を検出する方位検出センサと、１対の駆動輪の少なくとも一方の回転量を検出する検出回路と、方位検出センサと検出回路との検出結果に基づいて清掃ロボットの走行状態の異常を判定する判定回路とを備え、これらによって床面と車輪との間のスリップによる走行状態の異常を把握し、異常発生時に警告音を発声して一時停止するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−０５５２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した手法や特許文献１に示されるような異常の判定方法は、これを障害物検出のための距離センサに適用する場合、次のような問題がある。すなわち、センサ自身に設けた故障判定機能を利用する手法は、通常、距離測定値間の相対的な異常は把握できても絶対値異常を把握できない。例えば、障害物までの実際の距離が１ｍであるにも関わらず測定値が２ｍとなっても、その異常を把握できない。また、センサを２重化する手法は、同等のセンサを複数用意する必要があるので、コスト的に問題がある。また、異種のセンサからの情報を比較する手法として特許文献１に示される手法は、障害物までの距離を計測するセンサの異常検知に適用できるものではない。
【０００６】
本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成により、自律移動装置の異常状態、特に周囲の障害物位置情報を取得するためのセンサに関連する異常状態を容易かつ低コストで検出できる自律移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するために、請求項１の発明は、自己の周囲の障害物を検出して障害物位置情報を取得する複数の環境情報取得手段と、自己の位置情報を取得する自己位置取得手段と、前記環境情報取得手段によって取得される障害物位置情報、前記自己位置取得手段によって取得される自己位置情報、地図情報、および制御パラメータを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された情報および制御パラメータに基づいて走行経路を生成する経路生成手段と、前記経路生成手段によって生成される走行経路に沿って移動手段を制御して自己の位置を移動させる移動制御手段と、を備える自律移動装置において、前記地図情報には環境に固定された障害物であって前記環境情報取得手段によって検出される障害物の位置情報が含まれており、前記環境情報取得手段のいずれか１つによって検出された障害物の位置が前記地図情報に含まれる障害物の位置にあるにも関わらず、他の１つの環境情報取得手段によって検出された障害物の位置が前記地図情報における前記障害物の位置よりも手前側または奥側にある場合に自律移動装置が異常状態にあると判断する異常判断手段を備えるものである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載の自律移動装置において、前記異常判断手段は、前記他の１つの環境情報取得手段によって検出された障害物の位置が前記地図情報における障害物の位置よりも奥側にある場合にのみ異常状態にあると判断するものである。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載の自律移動装置において、前記異常判断手段は、前記２つの環境情報取得手段による前記検出の状態が所定時間以上継続する場合にのみ異常状態にあると判断するものである。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項１または請求項２に記載の自律移動装置において、前記異常判断手段は、前記２つの環境情報取得手段による前記検出の状態が所定距離移動してもなお発生する場合にのみ異常状態にあると判断するものである。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の自律移動装置において、前記移動制御手段は、前記異常判断手段によって異常状態と判断された場合に自律移動装置を停止させると共に異常状態にあることを示す情報を外部に出力するものである。
【００１２】
請求項６の発明は、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の自律移動装置において、前記異常判断手段は、自己位置から前記障害物の位置までの距離が所定の距離よりも近いときのみ異常状態にあるかどうかの判断を行うものである。
【００１３】
請求項７の発明は、請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の自律移動装置において、前記異常状態の判断に用いられる地図情報は、自律移動装置が走行する走行面における障害物の位置を示す２次元情報である。
【００１４】
請求項８の発明は、請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の自律移動装置において、前記環境情報取得手段の少なくとも１つはレーザレーダであり、前記地図情報には前記レーザレーダによって検出される障害物である壁の情報が含まれているものである。
【００１５】
請求項９の発明は、請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の自律移動装置において、前記環境情報取得手段の１つは前記地図情報と比較することにより自律移動装置の自己位置を補正するための比較用の情報を検出するものであり、前記異常判断手段は、前記比較用の情報によって自己位置が補正された状態において、前記他の１つの環境情報取得手段による障害物位置情報に基づいて異常状態にあるかどうかの判断を行うものである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１の発明によれば、障害物位置情報を取得するために備えている少なくとも２つの環境情報取得手段による障害物検出結果を地図情報における障害物の位置と比較する異常判断手段を備えたので、自律移動装置の異常状態、特に周囲の障害物位置情報を取得するためのセンサに関連する異常状態を容易かつ低コストで検出すること、つまり自己診断することができる。すなわち、異常判断手段を備えることにより、いずれかの環境情報取得手段によって取得した障害物の位置が地図情報と一致しているにも関わらず、他の環境情報取得手段によって取得した障害物の位置が地図情報と一致しない場合に何らかの異常があるものと判断するので、自律移動装置に安全性を付加することができる。また、環境情報取得手段と地図情報とは、通常、自律移動装置に装備しているものであり、また、環境情報取得手段も、通常、複数備えているので、異常判断手段を追加して備えるだけで自律移動装置の異常状態を検出できる。さらに、異常判断手段は、ソフトウエア的に構成することができるので、容易かつ低コストで異常判断手段を既存の自律移動装置に装備することができ、自律移動装置の安全性を向上することができる。
【００１７】
請求項２の発明によれば、異常状態検出の精度を高めることができるので、本来の異常ではない状態を異常状態であるとする誤判断を抑制でき、誤判断に基づく停止動作などをすることなく、自律移動装置の効率的移動を実現できる。すなわち、地図情報における障害物よりも奥側における障害物は、通常、手前の障害物に隠れてしまって検出されないはずであり、センサに関連する異常状態である可能性が高く、このような状態に注目して判断することによって、異常状態検出の精度を高めることができる。また、地図情報における障害物よりも手前側に検出される障害物は、現実の移動障害物である可能性があり、その状態は、障害物との衝突を回避すべき状態であって、距離センサによる位置測定に関する異常状態ではない。
【００１８】
請求項３の発明によれば、１回だけの現象に基づく判断をしないので、一時的に発生した異常状態、例えば、ノイズなどの影響により発生した異常状態に影響されることなく、安定に、効率良い自律移動や動作を実現できる。また、時間経過を考慮して判断するので、自律移動装置が停止しているときであっても、本判断手法を適用できる。
【００１９】
請求項４の発明によれば、１回だけの現象に基づく判断をしないので、一時的に発生した異常状態、例えば、ノイズなどの影響により発生した異常状態に影響されることなく、安定に、効率良い自律移動や動作を実現できる。また、移動距離を考慮するので、環境物や障害物に対する自律移動装置の相対位置の変化のもとで、より精度を高めて判断することができる。
【００２０】
請求項５の発明によれば、自律移動装置を停止させるので、また、異常状態を周知させるので、異常状態における移動による他物体との衝突などを回避でき、自律移動装置そのものや、周囲の人や環境物の安全を確保できる。また、自律移動装置の点検修繕や作業復帰を遅滞なく行うことができる。
【００２１】
請求項６の発明によれば、異常状態検出の精度を高めることができるので、本来の異常ではない状態を異常状態であるとする誤判断を抑制でき、誤判断に基づく停止動作などをすることなく、自律移動装置の効率的移動を実現できる。すなわち、地図情報における障害物と自律移動装置（自己位置）との距離が、その間に障害物が入る可能性がないほど近いときは、移動障害物などの影響ではなく、センサに関連する異常状態である可能性が高く、このような状態に注目して判断することによって、異常状態検出の精度を高めることができる。
【００２２】
請求項７の発明によれば、地図情報が３次元地図のように複雑なものでないので、地図情報における障害物の位置と環境情報取得手段によって取得された障害物の位置を容易に比較でき、センサに関連する異常状態を容易に判断できる。
【００２３】
請求項８の発明によれば、正常なレーザレーダによれば壁の連続表面位置の情報を容易に取得できるので、また、障害物位置が単純な線分などで表現できるので、センサに関連する異常状態を容易に判断できる。
【００２４】
請求項９の発明によれば、いずれの環境情報取得手段によって取得した障害物の位置も地図情報における障害物の位置と一致していないとき、特定の環境情報取得手段によって取得した障害物位置情報に基づいて、自律移動装置が認識している地図上の位置を補正するので、特定の環境情報取得手段と、他の環境情報取得手段とによって検出された障害物の位置について、自律移動装置が異常状態にあるかどうかを判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る自律移動装置のブロック構成図。
【図２】同上装置の斜視図。
【図３】同上装置が障害物を検出している様子を示す側面図。
【図４】同上装置が異常状態にあるかどうかを判断する処理のフローチャート。
【図５】第２の実施形態に係る自律移動装置が異常状態にあるかどうかを判断する処理のフローチャート。
【図６】第３の実施形態に係る自律移動装置が異常状態にあるかどうかを判断する処理のフローチャート。
【図７】第４の実施形態に係る自律移動装置が異常状態にあるかどうかを判断する処理のフローチャート。
【図８】第５の実施形態に係る自律移動装置の斜視図。
【図９】第６の実施形態に係る自律移動装置が異常状態にあるかどうかを判断する処理のフローチャート。
【図１０】（ａ）（ｂ）（ｃ）は第７の実施形態に係る自律移動装置が記憶する地図情報の例を説明する平面図。
【図１１】第８の実施形態に係る自律移動装置の平面図。
【図１２】同上装置の側面図。
【図１３】同上装置が検出した障害物の位置と地図情報における障害物の位置との一致を判定する様子を示す平面図。
【図１４】同上装置が検出した障害物の位置と地図情報における障害物の位置との一致を判定する様子の他の例を示す平面図。
【図１５】同上装置が検出した障害物の位置について行う異常判断の方法を説明する平面図。
【図１６】同上装置が検出した障害物の位置について行う異常判断の方法の変形例を説明する平面図。
【図１７】同上装置が異常状態にあるときの例を示す平面図。
【図１８】同上装置が異常状態にあるときの他の例を示す平面図。
【図１９】同上装置が異常状態にあるかどうかを判断する処理のフローチャート。
【図２０】第９の実施形態に係る自律移動装置が異常状態にあるかどうかを判断する処理のフローチャート。
【図２１】（ａ）は同上装置が障害物の位置を検出した様子を示す平面図、（ｂ）はどう装置が自己の位置補正をした後に異常状態にあるかどうかを判断する様子を示す平面図。
【図２２】第１０の実施形態に係る自律移動装置が障害物を検出している様子を示す側面図。
【図２３】同上装置が検出する障害物上の検出点の例を示す側面図。
【図２４】第１１の実施形態に係る自律移動装置の斜視図。
【図２５】同上装置の他の例を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態に係る自律移動装置について、図面を参照して説明する。図１は各実施形態において共通であり適宜参照される。
（第１の実施形態）
図１乃至図４は第１の実施形態について示す。自律移動装置１は、図１、図２、図３に示すように、自己の周囲の障害物を検出して障害物の位置情報を取得する２つの環境情報取得手段２（第１環境情報取得手段２１および第２環境情報取得手段２２）と、自己の位置情報を取得する自己位置取得手段３と、環境情報取得手段２によって取得される障害物位置情報１１、自己位置取得手段３によって取得される自己位置情報１２、地図情報１３、および制御パラメータ１４を記憶する記憶手段４と、記憶手段４に記憶された情報および制御パラメータ１４に基づいて走行経路を生成する経路生成手段５と、経路生成手段５によって生成される走行経路に沿って移動手段１５を制御して自己の位置を移動させる移動制御手段６と、装置の状態が異常状態にあるかどうかを判断する異常判断手段７とを備えている。地図情報１３には環境に固定された障害物であって環境情報取得手段２によって検出される障害物の位置情報が含まれている。
【００２７】
第１環境情報取得手段２１は、車体の前面下部中央に備えられて前方の水平面内、より一般的には走行面Ｒに平行な面（スキャン面Ａ）内をスキャンするレーザレーダで構成されている。また、第２環境情報取得手段２２は、車体の前面上部中央に備えられて上方から下方向をスキャンするレーザレーダで構成されている。第２環境情報取得手段２２が障害物情報を取得する面（スキャン面Ｂ）は、下方に傾いた面である。これらの２つのレーザレーダは、各スキャン面Ａ，Ｂ内で所定一定角度でレーザビームを振って、所定の半径を有する半円形の障害物検出エリアにおいて、物体や障害物までの距離を取得する。ここで、自律移動装置１と共に移動する座標系ｘｙｚを、進行方向ｘ、高さ方向ｚの直交座標系とする。第１環境情報取得手段２１と第２環境情報取得手段２２は、これらが正常に動作している場合には、図２、図３に示すような前方の垂直壁などの障害物Ｍについて、障害物位置情報として、同じｙ座標値のもとで同じｘ座標値を出力する。
【００２８】
自己位置取得手段３は、走行領域の地図情報１３に含められている特徴的な壁情報などの環境構成物情報や専用に設けられたランドマークなどを実際の走行領域内で検出して地図情報と比較することにより自律移動装置１の自己位置を取得する。自己位置取得手段３によって取得された情報は自己位置情報１２として記憶手段４に記憶され、経路生成手段５や移動制御手段６によって参照される。また、自己位置の取得には、通常は、移動手段１５からの情報が用いられる。移動手段１５は、電池ＢＴで駆動されるモータと駆動輪６１（図２）とを備えて構成されている。このモータには、その回転数や回転速度を計測するエンコーダが設けられている。移動制御手段６は、このエンコーダの出力によって移動距離や移動方向を知ることができる。自律移動装置１は、これによって得られた自己位置情報に基づいて、いわゆるデッドレコニング（推定航法）を行い、自律的に移動する。この移動手段１５からの情報に基づく自己位置を補正するために、ランドマークなどの検出結果と地図情報との比較に基づく自己位置情報が用いられる。
【００２９】
また、自己位置取得手段３、記憶手段４、経路生成手段５、および移動制御手段６等は、全体で制御部１０を構成している。この制御部１０を構成するため、ＣＰＵやメモリや外部記憶装置や表示装置や入力装置などを備えた一般的な構成を備えた電子計算機と、その上のプロセスまたは機能の集合を用いることができる。
【００３０】
次に異常判断手段７について説明する。異常判断手段７は、地図情報１３と、第１環境情報取得手段２１および第２環境情報取得手段２２のそれぞれによって取得された障害物位置情報、すなわち情報源の異なる３つの情報に基づいて、自律移動装置１の状態が異常状態にあるかどうかを判断する。例えば、図３に示すように、第１環境情報取得手段２１が点ａにおいて障害物Ｍを検出し、その検出された障害物Ｍの位置が地図情報１３に含まれる障害物Ｍの位置にある。ところが、第２環境情報取得手段２２は、点ａよりも前方における点ｂに障害物Ｍ（破線で示している）を検出している。異常判断手段７は、このような場合に、自律移動装置１の状態が異常状態にあると判断する。すなわち、異常判断手段７は、環境情報取得手段２のいずれか１つによって検出された障害物Ｍの位置が地図情報１３に含まれる障害物Ｍの位置にあるにも関わらず、他の１つの環境情報取得手段２によって検出された障害物Ｍの位置が地図情報１３における障害物Ｍの位置よりも手前側または奥側にある場合に自律移動装置１が異常状態にあると判断する。
【００３１】
上述の異常判断手段７が行う処理を、図４のフローチャートによって説明する。ここで、第１環境情報取得手段２１を一方のセンサ２１、第２環境情報取得手段２２を他方のセンサ２２と略記する。自律移動装置１が動作を開始すると、センサ２１，２２が障害物検出動作を行って、各スキャン面Ａ，Ｂにおける障害物位置の情報を取得する（Ｓ１）。次に、異常判断手段７は、一方のセンサ２１による障害物位置と地図情報１３における障害物の位置とが一致しているかどうかを調べる（Ｓ２）。両情報の障害物の位置が一致している場合には（Ｓ２でＹｅｓ）、他方のセンサ２２による障害物位置と地図情報１３における障害物の位置とが一致しているかどうかが調べられ（Ｓ３）、一致している場合には（Ｓ３でＹｅｓ）、制御は、最初のステップ（Ｓ１）に戻って上記処理が繰り返される。
【００３２】
また、ステップ（Ｓ３）において一致していないとされた場合（Ｓ３でＮｏ）、異常判断手段７は、自律移動装置１の状態が異常状態にあると判断し（Ｓ５）、制御部１０または移動制御手段６は異常処置を行う（Ｓ６）。異常処置は、例えば、自律移動装置１の移動速度を遅くしたり、移動を停止したり、別途備えた予備のセンサに切り替えたり、などの処置である。
【００３３】
上述のステップ（Ｓ２）において、一方のセンサ２１による障害物位置と地図情報１３における障害物の位置とが一致していないとされた場合には（Ｓ２でＮｏ）、他方のセンサ２２による障害物位置と地図情報１３における障害物の位置とが一致しているかどうかが調べられ（Ｓ４）、一致していない場合には（Ｓ４でＮｏ）、制御は最初のステップ（Ｓ１）に戻って上記処理が繰り返される。また、一致している場合には（Ｓ４でＹｅｓ）、異常判断手段７は、自律移動装置１の状態が異常状態にあると判断し（Ｓ５）、制御部１０または移動制御手段６は異常処置を行う（Ｓ６）。
【００３４】
上記の異常判断手段７による処理を言い換えると、センサ２１，２２を情報源とする２つの情報のうち一方だけが地図情報と異なっている場合に異常状態とし、センサ２１，２２を情報源とする２つの情報の両方が地図情報と異なっているか、または地図情報と一致している場合には、異常状態とはしない処理である。ここで補足説明すると、センサ２１，２２を情報源とする２つの情報の両方が地図情報と異なっている場合を異常状態にしないのは、地図情報に含まれる環境固定の障害物と自律移動装置１との間に移動障害物が割り込んだ状況を異常状態に含めないようにするためである。つまり、このような割込状態を異常状態としないので、自律移動装置１の効率的な移動が損なわれることがない。
【００３５】
また、上述のような「異常状態」が発生する原因として、例えば、自己位置取得手段３による自己位置認識に異常があることが考えられる。この場合、地図情報１３における自律移動装置１の位置がずれることになる。また、センサ２１，２２のいずれかまたは両方のが故障して測定値がずれたり再現性がなくなったりしている場合や、センサ２１，２２の取り付け位置や取り付け角度に異常が発生して、自律移動装置１から見た障害物の位置の算出に誤りを生じる場合などが考えられる。異常判断手段７による上述の異常状態の判断は、このような異常のいずれであるかまでは確定できないにしても、何らかの異常が発生していることを検出することができる。
【００３６】
本実施形態の発明によれば、障害物位置情報１１を取得するために備えている２つの環境情報取得手段２による障害物検出結果を地図情報１３における障害物の位置と比較する異常判断手段７を備えたので、自律移動装置１の異常状態、特に周囲の障害物位置情報１１を取得するためのセンサに関連する異常状態を容易かつ低コストで検出すること、つまり自己診断することができる。すなわち、異常判断手段７を備えることにより、何らかの異常を見つけることができるので、自律移動装置１の安全性を向上することができる。また、異常判断手段７は、ソフトウエア的に構成することができるので、複数の環境情報取得手段２と地図情報１３とを備えた既存の自律移動装置１に容易に追加装備することができ、異常状態を容易かつ低コストで検出できる自律移動装置を提供することができる。
【００３７】
（第２の実施形態）
本実施形態の自律移動装置１は、第１の実施形態とは、異常判断手段７による異常判断の処理が異なり、図５のフローチャートに示すように、第１の実施形態の図４における異常判断ステップ（Ｓ５）の直前に、判断ステップ（＃１）追加されている。この判断ステップ（＃１）では、センサ２１，２２いずれかの環境情報取得手段２によって検出された障害物の位置のうち、地図情報１３における障害物の位置に対して不一致となった障害物の位置が、地図情報１３における障害物の位置よりも奥側にある場合にのみ異常状態にあると判断される（＃１でＹｅｓ）。不一致となった障害物の位置が、地図情報１３における障害物の位置よりも奥側ではなく手前側にある場合には（＃１でＮｏ）、異常状態とは判断されず、処理は最初のステップ（Ｓ１）に戻され、以降の動作が続行される。つまり、本実施形態における異常判断とされる状態は、第１の実施形態の場合よりも、より限定された状態である。
【００３８】
本実施形態の発明によれば、異常状態検出の精度を高めることができるので、本来の異常ではない状態を異常状態であるとする誤判断を抑制でき、誤判断に基づく停止動作などをすることなく、自律移動装置１の効率的移動を実現できる。すなわち、地図情報１３における障害物よりも奥側における障害物は、通常、手前の障害物に隠れてしまって検出されないはずであり、センサに関連する異常状態である可能性が高く、このような状態に注目して判断することによって、異常状態検出の精度を高めることができる。また、地図情報１３における障害物よりも手前側に検出される障害物は、現実の障害物、つまり、環境情報取得手段２の前方に割り込んできた移動する障害物である可能性がある。そのような状態は、障害物との衝突を回避すべき状態であって、距離センサによる位置測定に関する異常状態とされるものではないといえる。
【００３９】
（第３の実施形態）
本実施形態の自律移動装置１は、第２の実施形態とは、異常判断手段７による異常判断の処理が異なり、図６のフローチャートに示すように、第２の実施形態の図５における位置的な判断ステップ（＃１）が、時間的な判断ステップ（＃２）に変更されている。この判断ステップ（＃２）では、センサ２１，２２いずれかの環境情報取得手段２によって検出された障害物の位置のうち、地図情報１３における障害物の位置に対して不一致となった状態が所定時間以上継続する場合にのみ異常状態にあると判断される（＃２でＹｅｓ）。また、不一致となった状態が所定時間以上継続していない場合には（＃２でＮｏ）、異常状態とは判断されず、処理は最初のステップ（Ｓ１）に戻され、以降の動作が続行される。つまり、本実施形態における異常判断とされる状態は、第１の実施形態の場合よりも、より限定された状態である。
【００４０】
本実施形態の発明によれば、１回だけの現象に基づく判断をしないので、一時的に発生した異常状態、例えば、ノイズなどの影響により発生した異常状態に影響されることなく、安定に、効率良い自律移動や動作を実現できる。また、時間経過を考慮して判断するので、自律移動装置１が停止しているときであっても、この判断手法を適用できる。
【００４１】
（第４の実施形態）
本実施形態の自律移動装置１は、第２の実施形態とは、異常判断手段７による異常判断の処理が異なり、図７のフローチャートに示すように、第２の実施形態の図５における位置的な判断ステップ（＃１）が、距離的な判断ステップ（＃３）に変更されている。この判断ステップ（＃３）では、センサ２１，２２いずれかの環境情報取得手段２によって検出された障害物の位置のうち、地図情報１３における障害物の位置に対して不一致となった状態が、自律移動装置１による所定距離以上の移動の間においてもなお継続して発生する場合にのみ異常状態にあると判断される（＃３でＹｅｓ）。また、不一致となった状態が、自律移動装置１による所定距離の移動よりも前に解消される場合には（＃３でＮｏ）、異常状態とは判断されず、処理は最初のステップ（Ｓ１）に戻され、以降の動作が続行される。つまり、本実施形態における異常判断とされる状態は、第１の実施形態の場合よりも、より限定された状態である。
【００４２】
本実施形態の発明によれば、１回だけの現象に基づく判断をしないので、一時的に発生した異常状態、例えば、ノイズなどの影響により発生した異常状態に影響されることなく、安定に、効率良い自律移動や動作を実現できる。また、移動距離を考慮するので、環境物や障害物に対する自律移動装置の相対位置の変化のもとで、より精度を高めて判断することができる。
【００４３】
（第５の実施形態）
本実施形態の自律移動装置１は、上述の第１乃至第４の実施形態において、移動制御手段６が、異常判断手段７によって異常状態と判断された場合に自律移動装置１を停止させると共に異常状態にあることを示す情報を外部に出力するものである。図８に示すように、自律移動装置１は、情報を外部に出力する手段として、液晶ディスプレイなどの表示板１ａ、音声発報用のスピーカ１ｂ、無線による外部機器への情報伝送のための送受信装置１ｄ、赤色黄色緑色などの発光表示器１ｃ等の手段のいずれか、または全てを備えることができる。
【００４４】
本実施形態の発明によれば、自律移動装置１を停止させるので、また、異常状態を周知させるので、異常状態のまま移動して他物体と衝突してしまうなどのような事故を回避でき、自律移動装置１そのものや、周囲の人や環境物の安全を確保できる。また、自律移動装置１の点検修繕を早期に行うことができ、遅滞なく自律移動装置１を稼働復帰させることができる。
【００４５】
（第６の実施形態）
本実施形態の自律移動装置１は、第２の実施形態とは、異常判断手段７による異常判断の処理が異なり、図９のフローチャートに示すように、第２の実施形態の図５における位置的な判断ステップ（＃１）が、障害物の位置に関する距離的な判断ステップ（＃４）に変更されている。この判断ステップ（＃４）では、センサ２１，２２いずれかの環境情報取得手段２によって検出された障害物の位置のうち、地図情報１３における障害物の位置に対して不一致となった状態であって、自律移動装置１（自己位置）から障害物の位置までの距離が所定の距離よりも近い場合にのみ異常状態にあると判断される（＃４でＹｅｓ）。また、その距離が所定距離よりも近くない場合には（＃４でＮｏ）、異常状態とは判断されず、処理は最初のステップ（Ｓ１）に戻され、以降の動作が続行される。つまり、本実施形態における異常判断とされる状態は、第１の実施形態の場合よりも、より限定された状態である。判断の基準となる所定距離は、障害物と自律移動装置１との間に障害物が入る可能性がないほど近い距離である。
【００４６】
本実施形態の発明によれば、異常状態検出の精度を高めることができるので、本来の異常ではない状態を異常状態であるとする誤判断を抑制でき、誤判断に基づく停止動作などをすることなく、自律移動装置１の効率的移動を実現できる。すなわち、地図情報における障害物と自律移動装置１との間に障害物が入る可能性がないときは、移動障害物などの影響ではなく、センサに関連する異常状態である可能性が高く、このような状態に注目して判断することによって、異常状態検出の精度を高めることができる。
【００４７】
（第７の実施形態）
本実施形態は、地図情報１３の構成に関する。図１０に示すように、異常状態の判断に用いられる地図情報１３は、自律移動装置１が走行する走行面Ｒ（図２、図３参照）における障害物の位置を示す２次元情報が好適に用いられる。図１０（ａ）に示すものは、屋内廊下の壁面や屋外の塀などの固定障害物Ｗを、線分１１ａによって表すものであり、記憶手段４には、線分４ａの両端点１１ｂの座標値の組によって、さらには座標系に対する線分１１ａの傾きなども含めて、記憶される。また、図１０（ｂ）に示すものは、壁面や塀などの固定障害物Ｗを、その壁面に沿って配列された構成点１１ｃの集合によって表すものであり、記憶手段４には、各構成点１１ｃの座標値によって記憶される。また、図１０（ｃ）に示すものは、自律移動装置１の稼働環境平面を格子状に区切り、各区切１１ｄに固定障害物Ｗの存在確率１１ｅを割り当てて成る地図情報１３である。地図情報１３は、これらの構成以外でもよく、障害物の位置が記録されたものは各種利用可能である。
【００４８】
本実施形態の発明によれば、地図情報１３が２次元情報であり、３次元地図のように複雑なものでないので、地図情報１３における障害物の位置と環境情報取得手段２によって取得された障害物の位置を、より少ない処理で容易に比較でき、センサに関連する異常状態を容易に判断できる。
【００４９】
（第８の実施形態）
図１１乃至図１９は第８の実施形態について示す。本実施形態の自律移動装置１は、図１１、図１２に示すように、前方ｘ方向の水平面における障害物を検知するためのレーザレーダからなる環境情報取得手段２１（センサ２１）と、自律移動装置１の前面近傍、および左右側面近傍の立体空間における障害物を検知する複数の超音波センサからなる環境情報取得手段２３（センサ２３）とを備えている。地図情報１３には、レーザレーダ（センサ２１）によって検出される障害物である壁の情報が含まれている。なお、ここで説明するセンサ２１，２３による障害物検出点は、走行面Ｒに射影した２次元データであるとして説明するが、３次元データへの拡張も可能である。また、地図情報１３においても、上述の第７の実施形態におけるように、２次元データが記憶されているか、または、３次元データを２次元に射影して使用するものとする。このような１つのレーザレーダと複数の超音波センサによって環境情報取得手段２を構成することにより、高価なレーザレーダを複数使うことなく、安価な超音波センサによって、障害物検知を行うことができる。また、正常なレーザレーダによれば壁の連続表面位置の情報を容易に取得できる、障害物位置が単純な線分などで表現できるので、センサに関連する異常状態を容易に判断できる。
【００５０】
ここで、センサ２１によって得られる壁の障害物位置情報と地図情報の一致の判定方法を説明する。図１３に示すように、センサ２１によって取得した各測定点ａと地図情報における障害物を表す線分Ｍとの距離ｄ１，ｄ２，ｄ３，・・が一定距離以内である測定点ａが連続する場合、これらの連続する測定点ａのデータは地図情報と一致していると判定される。また、図１４に示すように、センサ２１によって取得した測定点ａの連続に基づいて、例えば所定の判定条件のもとで直線近似によってセグメントＬａを抽出できたとする。この場合、地図情報１３に記載の線分Ｍとセンサ２１によって取得した線分、すなわちセグメントＬａとの距離、および角度θが一定範囲以内とされるとき、センサ２１によって取得した各測定点ａが地図情報１３と一致していると判定される。
【００５１】
次に、センサ２１による測定結果であるセグメントＬａと地図情報１３における線分Ｍとが一致した状態において、前方におけるセンサ２３による障害物検出点ｃとの一致不一致の判定について説明する。不一致と判定されたとき、自律移動装置１の状態は異常状態とされる。図１５に示すように、障害物検出点ｃが、線分Ｍ（またはセグメントＬａ）から距離Ｄの位置に検出された場合に、距離Ｄが所定の一定距離以上であれば、これらの位置は一致しないと判定され、近ければ一致すると判定される。所定の一定距離は、各センサ２１，２３の測定誤差の範囲や、線分Ｍを設定する際の誤差の範囲、セグメントＬａを決定する際の誤差の範囲、さらに自己位置情報１２に含まれる誤差の範囲などを考慮して、これらの誤差以上の距離であって、有意の距離とすればよい。有意の距離とは、例えば、安全確保に必要な距離であり、自律移動装置１の制動距離以内の距離である。
【００５２】
また、図１６に示すように、センサ２３によって、セグメントＬｂからなる検出結果が得られる場合には、線分ＭとセグメントＬｂの中心位置と距離Ｄの他に、線分Ｍに対するセグメントＬｂの傾きαを考慮して、両者の一致不一致が判定される。距離Ｄが一定距離以上、または、傾きαが一定角度以上のとき、線分ＭとセグメントＬｂとは一致しないと判定される。判定基準とされる一定角度は、距離Ｄに対する判定基準と同様に各誤差を考慮して決めればよい。
【００５３】
次に、センサ２１，２３によって得られた障害物位置情報１１を互いに比較して異常判断をするために測定点の範囲を限定することについて説明する。障害物位置情報１１と地図情報１３とについて比較処理が成立するのは、それぞれの情報が互いに同じ障害物に関するの情報であることが前提である。また、その比較による異常状態の有無の判断が自律走行に有益なのは、例えば、自律走行にとって重要な前方における障害物検出を行うセンサ、または、前方における障害物位置情報である。従って、これらのことに留意して、測定点の範囲を限定することにより、異常判断手段７によって、より高速かつ有益な判断処理を行うことができる。
【００５４】
図１７には、自律移動装置１の前方に、地図情報における線分Ｍで表される障害物について、センサ２１による測定点ａの点列と、センサ２３による測定点ｃ，ｃ，ｃ０が示されている。センサ２１による測定点ａ等は、線分Ｍと一致していると判定されているものとする。センサ２１について予め設定した測定限界Ａ０と、センサ２３について予め設定した測定限界Ｃ０とが、それぞれ半円形状に示されている。これらの測定点の内、比較対象とされるのは、上記のことから、測定限界Ｃ０に含まれる範囲Ｈにおける測定点である。そして、範囲Ｈ内において、センサ２３による測定点ｃ，ｃは線分Ｍと位置が一致しており、測定点ｃ０は一致していない。従って、異常判断手段７は、範囲Ｈの中で判断を行い、自律移動装置１が何らかの異常状態にあると判断する。ここで、例えば、異常がセンサ異常である場合、センサ２３が異常であると考えられる。また、３つの測定点ｃ，ｃ，ｃ０が全て異なる超音波センサから成るセンサ２３によるのであるならば、測定点ｃ０を出力した超音波センサが異常であると推測される。
【００５５】
図１８は、図１７と同様の状況のもとで、センサ２３の測定点ｃ，ｃ，ｃ，が全て線分Ｍの位置と一致しており、正面位置におけるセンサ２１の測定点ａが部分的に線分Ｍの位置と一致していない状況を示す。この場合、異常判断手段７は、範囲Ｈの中で判断を行い、自律移動装置１が何らかの異常状態にあると判断する。異常判断手段７が異常判断をする範囲の設定方法は、センサの種類、取り付け方法、測定範囲などの違いを考慮して、設定する必要がある。単純な方法としては、予め設定した範囲を異常判断する範囲とすることができる。また、上述の図１７、図１８に示したように、センサの測定範囲（測定限界）を考慮して、範囲Ｈなどのように、異常判断を行うセンサによって障害物が検出されると期待できる範囲のみを異常判断の範囲（異常判断範囲、または単に判断範囲）とすることができる。また、センサが複数ある場合、それぞれ各センサ毎に、異常判断範囲は異なる。さらに、自律移動装置１の移動に伴い、障害物との位置関係が変化するので、その判断範囲も変化する。
【００５６】
次に、図１９のフローチャートによって、異常判断範囲を組み込んで判断処理を行う場合の処理を説明する。以下では、２つのセンサのうち一方のセンサを図１２におけるセンサ２１、他方のセンサを超音波センサであるセンサ２３と想定して説明するが、各センサの種類や配置はこれらに限定されるものではない。自律移動装置１が動作を開始すると、センサ２１，２３が障害物検出動作を行って、各検出エリアまたは検出空間における障害物位置の情報を取得する（Ｓ１）。次に、異常判断手段７は、一方のセンサ２１による測定結果について、異常判断をする範囲、すなわち異常判断範囲を設定し（Ｓ１２）、その異常判断範囲内において一方のセンサ２１による障害物位置と地図情報１３における障害物の位置とが一致しているかどうかを調べる（Ｓ１３）。センサ２１の情報と地図情報１３における障害物の位置が一致している場合には（Ｓ１３でＹｅｓ）、他方のセンサ２３による測定結果である障害物位置のうち、異常判断をする範囲、すなわち異常判断範囲を設定する（Ｓ１４）。次に、異常判断範囲において、地図情報１３における障害物の位置と一致しているかどうかが調べられ（Ｓ１５）、一致していれば（Ｓ１５でＹｅｓ）、少なくとも異常判断範囲において３つの情報に整合性があることになり、制御は、最初のステップ（Ｓ１）に戻って上記処理が繰り返される。また、一致していなければ（Ｓ１５でＮｏ）、異常判断手段７は、自律移動装置１の状態が異常状態にあると判断し（Ｓ５）、制御部１０または移動制御手段６は異常処置を行う（Ｓ６）。
【００５７】
上記３番目のステップ（Ｓ１３）において、一方のセンサ２１による情報と地図情報１３における障害物の位置が一致していない場合には（Ｓ１３でＮｏ）、他方のセンサ２３による測定結果である障害物位置のうち、異常判断をする範囲、すなわち異常判断範囲を設定し（Ｓ１６）、その異常判断範囲内において他方のセンサ２３の測定結果と地図情報１３とが一致しているかどうかが調べられ（Ｓ１７）、一致していなければ（Ｓ１７でＮｏ）、制御は、最初のステップ（Ｓ１）に戻って上記処理が繰り返される。また、一致していれば（Ｓ１７でＹｅｓ）、一方のセンサ２１による測定結果について異常判断範囲を設定する（Ｓ１８）。次に、一方のセンサ２１の異常判断範囲において、センサ２１の測定結果と地図情報１３における障害物の位置と一致しているかどうかが調べられ（Ｓ１９）、一致していれば（Ｓ１９でＹｅｓ）、少なくとも判断範囲を限定した異常判断範囲内において、３つの情報に整合性があることになり、制御は、最初のステップ（Ｓ１）に戻って上記処理が繰り返される。また、一致していなければ（Ｓ１９でＮｏ）、異常判断手段７は、自律移動装置１の状態が異常状態にあると判断する（Ｓ５）。
【００５８】
（第９の実施形態）
図２０、図２１は第９の実施形態について示す。本実施形態の自律移動装置１は、異常判断手段７による異常判断の前に自己位置補正を行うものである。すなわち、自律移動装置１の環境情報取得手段２の１つは地図情報１３と比較することにより自律移動装置１の自己位置を補正するための比較用の情報を検出するものであり、異常判断手段７は、比較用の情報によって自己位置が補正された状態において、他の１つの環境情報取得手段２による障害物位置情報１１に基づいて異常状態にあるかどうかの判断を行う。以下では、上述の図１２におけるレーザセンサであるセンサ２１を一方のセンサ、超音波センサであるセンサ２３を他方のセンサの構成を想定して説明するが、各センサの種類や配置はこれらに限定されるものではない。
【００５９】
図２０のフローチャートに示すように、自律移動装置１が動作を開始すると、センサ２１，２３が障害物検出動作を行って、各検出エリアまたは検出空間における障害物位置の情報を取得する（Ｓ１）。次に、一方のセンサ２１による障害物位置情報と、地図情報とに基づいて自律移動装置１の位置が補正される（Ｓ２２）。この自己位置補正によって、センサ２１，２３による測定結果である障害物位置情報に含まれる座標データは、平行移動補正および回転移動補正がなされて、新たな座標データからなる障害物位置情報となる。また、この自己位置補正の後は、一方のセンサ２１による障害物位置と地図情報１３における障害物の位置とは一致していると見做される。次に、他方のセンサ２３による測定結果である障害物位置と地図情報１３における障害物の位置とが一致しているかどうかが調べられ（Ｓ２３）、一致していれば（Ｓ２３でＹｅｓ）、制御は、最初のステップ（Ｓ１）に戻って上記処理が繰り返される。また、一致していなければ（Ｓ２３でＮｏ）、異常判断手段７は、自律移動装置１の状態が異常状態にあると判断し（Ｓ５）、制御部１０または移動制御手段６は異常処置を行う（Ｓ６）。
【００６０】
図２１（ａ）（ｂ）は上記処理の具体例を示す。図２１（ａ）の状態は、自己位置補正前の状態を示す。センサ２１に測定点ａの並びは、地図情報１３に含まれる障害物Ｍを示す直線に対して角度φの傾きを有している。また、センサ２３による測定点ｃが測定点ａの並びよりも前方に得られている。この状態に対して、自己位置補正のステップ（Ｓ２２）によって自己位置を補正すると、図２１（ｂ）に示す状態となる。破線で示した自律移動装置９１、測定点９ａ，９ｃ、障害物９Ｍは、それぞれの補正前の位置を示す。この位置補正に際し、自律移動装置１は、地図情報上において、回転移動と重心の平行移動とが行われている。なお、この位置補正に必要な補正量データ（例えば、平行移動に必要なデータ）として、図中に示された測定点ａ以外の測定点のデータも援用される。
【００６１】
本実施形態の発明によれば、いずれの環境情報取得手段２によって取得した障害物の位置も地図情報１３における障害物の位置と一致していないとき、特定の環境情報取得手段２によって取得した障害物位置情報１１に基づいて、自律移動装置１が認識している地図上の位置を補正するので、特定の環境情報取得手段２と、他の環境情報取得手段２とによって検出された障害物の位置について、自律移動装置１が異常状態にあるかどうかを、より精度を高めて判断することができる。
【００６２】
（第１０の実施形態）
図２２、図２３は第１０の実施形態について示す。本実施形態の自律移動装置１は地図情報として３次元の障害物位置情報（３次元地図）を有するものである。３次元地図は、例えば、障害物の情報を３次元座標の集合によって表現して、記憶手段４に記憶される。また、障害物をその表面を構成する面によって表現し、面データによって記憶するようにすることもできる。このような３次元地図は、単なる３次元座標の集合や、面データの集合ではなく、少なくとも特定の障害物については、障害物毎に識別可能にグループ化されている。従って、そのような障害物については、環境情報取得手段２によって取得した障害物上の２点が、同一障害物上の点か、または異なる障害物上の点かについて判定可能である。その判定可能性は、２点の遠近や障害物の形状に応じて定めることができる。
【００６３】
図２２、図２３に示す障害物Ｍは、上述の３次元地図に含まれる特定の障害物の例である。また、自律移動装置１のセンサ２１，２２は、第１の実施形態におけるものと同様の構成である。センサ２１は障害物Ｍの下部の点ａを検出し、センサ２２は障害物Ｍの上部張出部の点ｂを検出している。そして、センサ２２による測定結果は、３次元地図情報１３における障害物Ｍの位置と一致しているが、センサ２１による測定結果は一致していない。そこで、異常判断手段７は、自律移動装置１の状態が異常状態にあると判断し、制御部１０または移動制御手段６は異常処置を行う。このような３次元地図を用いると、自律移動装置１は、稼働環境における種々の形状の障害物、例えば、張り出しや出っ張りがある障害物、机のように下部が通り抜け可能な障害物、上部と下部とで異なる形状の障害物などを検出し、これらとの衝突を回避し、これらによって異常状態を判断して、効率的に自律移動をすることができる。
【００６４】
（第１１の実施形態）
環境情報取得手段２として種々の距離測定用のセンサを用いる自律移動装置１の例を説明する。自律移動装置１は、図２４に示すように、レーザレーダ２１，２２、超音波センサ２３、ステレオカメラ２４、距離画像カメラ２５等を搭載して環境情報取得手段２として用いることができる。これらは、少なくとも物体までの距離を計測することのできる機器であり、環境情報取得手段２としてさまざまな手段を用いることができる。
【００６５】
また、図２５は３つのレーザレーダ（センサ２１，２２，２２）を立体的に用いる例を示す。センサ２１は自律移動装置１の前面下部中央に設置されて前方水平面にスキャン面Ａを有し、センサ２２は前部左右の上方に設置されてそれぞれ斜め側方にスキャン面Ｂを有する。スキャン面Ａ，Ｂは自律移動装置１の前面前方における平面視で、すなわち、走行面Ｒにスキャン面Ａ，Ｂを投影した面において、互いに重なり部を有している（スキャン面Ｂにおける角度βの範囲）。従って、これらの重なり部において検出される障害物Ｍについての、各センサ２１，２２による障害物位置情報は、２次元の地図情報１３（第７の実施形態参照）を有する自律移動装置１における異常判断手段７が判断対象とする情報となる。また、３次元の地図情報１３（第１０の実施形態参照）を有する自律移動装置１については、これらの重なり部分以外の障害物位置情報についても、異常判断手段７が判断対象とすることができる。このように、異常判断手段７が異常判断をする範囲は、センサの種類、取り付け方法、測定範囲、自律移動装置１が有する地図情報１３などの違いに基づいて設定することができる。なお、本発明は、上記各実施形態における構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、上述した各実施形態の構成を互いに組み合わせた構成とすることができる。
【符号の説明】
【００６６】
１    自律移動装置
２    環境情報取得手段
３    自己位置取得手段
４    記憶手段
５    経路生成手段
６    移動制御手段
７    異常判断手段
１１    障害物位置情報
１２    自己位置情報
１３    地図情報
１４    制御パラメータ
１５    移動手段
２１〜２５    環境情報取得手段（センサ）
Ｍ    障害物
Ｒ    走行面
【図１】
2010170315.tif 000003
【図２】
2010170315.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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