(57)【要約】【課題】より簡易な構成で、利便性の高いドライブレコーダーを提供すること。【解決手段】少なくとも前後方向及び上下方向について車両の加速度を検出する加速度検出手段と、車両状況を取得する車両状況取得手段と、車両の位置を特定する位置特定手段と、所定の観測期間において、前記加速度検出手段により検出された上下方向以外の加速度が所定条件を満たし、且つ前記加速度検出手段により検出された上下方向の加速度のピーク値を前記加速度検出手段により検出された前後方向の加速度のピーク値で除した値が所定値未満である場合に、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、を備えるドライブレコーダー。【選択図】図１
2010003085.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも前後方向及び上下方向について車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
車両状況を取得する車両状況取得手段と、
車両の位置を特定する位置特定手段と、
所定の観測期間において、前記加速度検出手段により検出された上下方向以外の加速度が所定条件を満たし、且つ前記加速度検出手段により検出された上下方向の加速度のピーク値を前記加速度検出手段により検出された前後方向の加速度のピーク値で除した値が所定値未満である場合に、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、
を備えるドライブレコーダー。
【請求項２】
運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段を備え、
前記判定記憶制御手段は、前記加速度検出手段により検出された前後方向の加速度が所定値以上であり、且つ前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知された場合にも、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる手段である、
請求項１に記載のドライブレコーダー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度センサーの出力等に基づいて急制動等が行なわれた地点を特定し、当該地点前後の車両データや車外の撮像画像等を記憶しておくドライブレコーダーに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、加速度センサーの出力等に基づいて急制動や急旋回等が行なわれた地点を特定し、当該地点前後の車両データや車外の撮像画像等を記憶しておくドライブレコーダーについて研究が進められている。この種のドライブレコーダーは、運転者がいわゆるヒヤリハットを感じた地点、すなわち突発的な事象やミスにヒヤリとしたり、ハッとしたりした地点を記憶しておき、後にその場所を走行する際に注意喚起等を行なうことを目的としている。
【０００３】
これに関連し、事象情報を記憶する事象情報記憶手段と、事象情報のうち出力手段から出力する情報を集約事象情報として記憶する集約事象情報記憶手段と、事象情報記憶手段から読み出した各事象情報に含まれる場所、加速度、速度のうち場所を含む１つ以上のデータと、集約事象情報記憶手段から読み出した集約事象情報に含まれる場所、加速度、速度のうち場所を含む１つ以上のデータとの差分を算出し、差分が所定値内でない場合に事象情報を新たな集約事象情報として集約事象情報記憶手段に記憶させ、差分が所定値内である場合に事象情報を集約事象情報として追加記憶させる類似判定手段と、を有することを特徴とする運転情報集約装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００８−３６５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、この種のドライブレコーダーにおいては、前述の性格上、路面の段差によって所定値以上の加速度が生じた地点は記憶データから除外することが望まれる。
【０００５】
上記従来の装置においては、過去に記憶されたデータと類似するものを追加記憶させることにより、同一の箇所で路面の段差によって生じた加速度をノイズとして認識できるものとしているが、この場合、車載通信システムや通信センターを経なければ、初めて通った道における路面の段差をノイズとして認識することができないため、装置が徒に大掛かりなものとなる。また、最終的にユーザーが画像等を参照し、手入力によってノイズを除去するものとしているが、ユーザーが入力操作を煩わしく感じる場合があり、利便性に欠ける。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、より簡易な構成で、利便性の高いドライブレコーダーを提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
少なくとも前後方向及び上下方向について車両の加速度を検出する加速度検出手段と、
車両状況を取得する車両状況取得手段と、
車両の位置を特定する位置特定手段と、
所定の観測期間において、前記加速度検出手段により検出された上下方向以外の加速度が所定条件を満たし、且つ前記加速度検出手段により検出された上下方向の加速度のピーク値を前記加速度検出手段により検出された前後方向の加速度のピーク値で除した値が所定値未満である場合に、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、
を備えるドライブレコーダーである。
【０００８】
この本発明の一態様によれば、不要な情報が自動的に除外されるため、利便性の高いものとなる。また、通信管理センサー等との無線通信を行なう必要もないため、装置を簡易な構成とすることができる。
【０００９】
本発明の一態様において、
運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段を備え、
前記判定記憶制御手段は、前記加速度検出手段により検出された前後方向の加速度が所定値以上であり、且つ前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知された場合にも、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる手段であるものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、より簡易な構成で、利便性の高いドライブレコーダーを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１２】
＜第１実施例＞
以下、本発明の第１実施例に係るドライブレコーダー１について説明する。図１は、本発明の第１実施例に係るドライブレコーダー１の全体構成の一例を示す図である。ドライブレコーダー１は、主要な構成として、Ｇセンサー１０と、車速センサー２０と、カメラ２５と、ＧＰＳ受信機３０と、ブレーキペダルセンサー４０と、記憶装置５０と、制御装置６０と、出力装置７０と、を備える。
【００１３】
Ｇセンサー１０は、例えば３軸式の半導体加速度センサーであり、車両のセンターコンソール下部等に取り付けられ、前後方向（車両の進行方向）、左右方向（車両幅方向）、上下方向（鉛直方向）の３方向について車両に生じた加速度を検出する。Ｇセンサー１０の出力値は、制御装置６０に入力される。なお、Ｇセンサー１０は、一般的に車両に搭載されている２軸式の加速度センサーに、鉛直方向の加速度を検出する１軸式の加速度センサーが追加された構成であってもよい。
【００１４】
車速センサー２０は、例えば、車両の各車輪に取り付けられた車輪速センサーとスキッドコントロールコンピューターからなり、車輪速センサーが出力する車輪速パルス信号をスキッドコントロールコンピューターが車速矩形波パルス信号（車速信号）に変換して制御装置６０に出力する。車輪速センサーは、例えば、ゴムに磁性粉が充填されて円周方向に正極及び負極が交互に配置された磁気ローターと、磁気ローターの回転による磁界の変化を検出するアクティブセンサーと、からなる。
【００１５】
カメラ２５は、例えば、ウインドシールド中央上部に配設されたＣＣＤ（Charge-Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等の撮像素子を利用したカメラであり、車両前方を撮像領域とし、数［ｍｓ］毎に繰り返し撮像を行なう。カメラ２５の撮像画像は、例えばＮＴＳＣ（National  Television  Standards  Committee）等のインターレース方式によって生成される画像信号として、定期的に（例えば、撮像フレーム毎に）制御装置６０に出力される。
【００１６】
ここで、Ｇセンサー１０、車速センサー２０、カメラ２５が特許請求の範囲における「車両状況取得手段」の具体例であるが、これに限定されず、ステアリング操舵角センサーやヨーレートセンサー等、他の手段が追加・選択されてもよい。
【００１７】
ＧＰＳ受信機３０は、ＧＰＳ衛星が送信する電波を受信し、これを復調して当該電波に含まれる航法メッセージ（衛星信号）を制御装置６０に出力する。航法メッセージは、衛星軌道に関する情報や衛星時計の補正値、電離層の補正係数、衛星自身の動作状態を示すヘルスメッセージ等を含む。
【００１８】
ブレーキペダルセンサー４０は、例えば、ブレーキペダルに取り付けられ、その踏み込み量に応じた電気信号を制御装置６０に出力する。また、これに限らず、ブレーキペダルが所定量以上踏み込まれたときにオン信号を出力するスイッチであってもよいし、油圧式ブレーキ装置におけるマスター圧センサーが代用されてもよい。
【００１９】
記憶装置５０は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）ドライブ、ＣＤ−Ｒ（Compact  Disc-Recordable）ドライブ、フラッシュメモリ等の記憶装置であり、その記憶媒体には地図データ５２、及びヒヤリハット情報５４が記憶されている。
【００２０】
地図データ５２は、例えば、交差点等を表し、座標（緯度、経度）を有するノード点と、ノード点を接続し、道路幅や道路曲率が付随して記憶されたリンクと、により道路形状を表現している。また、地図の画像データ等を含んでよい。
【００２１】
ヒヤリハット情報５４は、運転者がいわゆるヒヤリハットを感じた地点、すなわち突発的な事象やミスにヒヤリとしたり、ハッとしたりした地点に関する情報である。具体的には、制御装置６０によりヒヤリハット地点であると判定された地点の位置（緯度、経度）、日時、その地点の前後において取得された車両の加速度、車速、カメラ２５の撮像画像等を含む。
【００２２】
制御装置６０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を中心としてＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭ（Random  Access  Memory）等がバスを介して相互に接続されたマイクロコンピューターであり、フラッシュメモリ等の一時記憶装置６２やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。また、制御装置６０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、現在位置特定部６４と、判定記憶制御部６６と、を備える。なお、これらの機能ブロックが明確に別のプログラムに基づくものである必要はなく、同一プログラムの中に複数の機能ブロックを実現する部分が含まれていてもよい。
【００２３】
現在位置特定部６４は、複数のＧＰＳ衛星からの航法メッセージを解析し、車両の位置（緯度、経度、及び高度をいう）を特定する。具体的には、航法メッセージに含まれる衛星軌道の情報等から各ＧＰＳ衛星のワールド座標系（例えばWGS84）における位置（Ｘｓ,Ｙｓ,Ｚｓ）を算出し、電波の到達時間（到達時刻−発信時刻）に光速を乗じて各ＧＰＳ衛星と車両との間の擬似距離を算出し、複数のＧＰＳ衛星について算出される擬似距離及び位置を用いて、三角測量の原理により車両の位置を算出する。車両の位置は、車速センサー２０やジャイロセンサー等の各種センサーの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。なお、係る機能は車載ナビゲーションシステムの制御装置が一般的に有するものであるため、制御装置６０はハードウエアとして車載ナビゲーションシステムの制御装置に統合されてもよい。後述の出力装置７０も車載ナビゲーションシステムと共用されてよい。
【００２４】
判定記憶制御部６６は、Ｇセンサー１０及び車速センサー２０の出力値と、カメラ２５の撮像画像を（以下、これらを「車両状況」と総称する）、所定のサンプリング周期で（センサー出力値や撮像画像の取り込み周期ないし信号入力周期と一致してもよい）一時記憶装置６２に記憶させる。
【００２５】
そして、所定の観測期間（予め何秒間、或いは０コンマ何秒間、等と定めておく）について、一時記憶装置６２に記憶された当該観測期間内におけるＧセンサー１０の出力値に対して後述する判定を行ない、その判定結果に基づいて当該観測期間の前後における車両状況を、ヒヤリハット情報５４として記憶装置５０に記憶させる。
【００２６】
所定の観測期間は、例えば現在時刻から遡った所定期間である。また、ある程度一時記憶装置６２に記憶されたデータが蓄積されるのを待って、複数の観測期間について一括処理を行なってもよい。
【００２７】
判定記憶制御部６６は、原則として、前後方向又は左右方向の加速度のピーク値が所定値以上である場合に、当該観測期間における車両状況をヒヤリハット情報５４として記憶装置５０に記憶させる。このような地点が、運転者がいわゆるヒヤリハットを感じた地点と考えられるからである。
【００２８】
しかしながら、ヒヤリハット情報５４の性質上、路面の段差によって前後方向又は左右方向の加速度が生じた場合は、当該地点に関する情報を残す必要性が小さいだけでなく、このような地点に関する情報を残存させると、記憶領域を無駄に消費し、後にユーザーが情報を参照する際に不要な情報と必要な情報が混在して情報提供の有用性が損なわれることとなる。
【００２９】
そこで、本実施例の判定記憶制御部６６では、Ｇセンサー１０により検出された上下方向の加速度のピーク値を、同じくＧセンサー１０により検出された前後方向の加速度のピーク値で除した値が所定値以上である場合には、当該観測期間における車両状況をヒヤリハット情報５４として記憶装置５０に記憶させないこととした（下記（１）参照）。
【００３０】
（上下Ｇのピーク値）／（前後Ｇのピーク値）≧（所定値）  →記憶せず  …（１）
【００３１】
これにより、ヒヤリハット情報５４として不要な情報が自動的に除外されるため、利便性の高いものとなる。また、通信管理センサー等との無線通信を行なう必要もないため、装置を簡易な構成とすることができる。
【００３２】
ここで、単に上下方向の加速度が所定値以上となった場合に、その地点の前後における車両状況をヒヤリハット情報５４から除外することも考えられる。しかしながら、車両においては、急制動時のノーズダイブや急加速時のスクワット等に伴って上下方向の加速度が生じる場合があり、このような場面をヒヤリハット情報から除外するのは適切でない。この点、本実施例の判定記憶制御部６６は、前後方向の加速度を加味して判定を行なっているため、不要な情報をより適切に除外することができる。
【００３３】
出力装置７０は、例えばタッチパネルとして構成された液晶ディスプレイ装置やスピーカー等を含む。ユーザーは、所定の操作を行なうことにより、出力装置７０を用いてヒヤリハット情報５４に関する情報出力を行なわせることができる。また、車載ナビゲーションシステムが径路案内をする過程において、ヒヤリハット情報５４に含まれる地点を通過する際に、音声や表示による注意喚起を行なうものとしてもよい。
【００３４】
以下、判定記憶制御部６６による処理の流れ、及び本装置を搭載する車両が遭遇する場面とその際のデータ記憶処理について説明する。
【００３５】
図２は、本実施例の判定記憶制御部６６が、各観測期間について実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【００３６】
まず、当該観測期間について、前後方向又は左右方向の加速度のピーク値が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ１００）。前後方向又は左右方向の加速度のピーク値が所定値未満である場合は、一時記憶装置６２から古いデータを消去して（Ｓ１０６）、本フローの１ルーチンを終了する。ここで、「古いデータ」とは、当該観測期間から所定時間以上前のデータである。
【００３７】
前後方向又は左右方向の加速度のピーク値が所定値以上である場合は、続いて、上下方向の加速度のピーク値を前後方向の加速度のピーク値で除した値が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。なお、Ｓ１００における「所定値」とＳ１０２における「所定値」は別の値である。
【００３８】
上下方向の加速度のピーク値を前後方向の加速度のピーク値で除した値が所定値以上である場合は、一時記憶装置６２から古いデータを消去して（Ｓ１０６）、本フローの１ルーチンを終了する。
【００３９】
一方、前後方向又は左右方向の加速度のピーク値が所定値未満である場合は、当該観測期間前後のデータを記憶装置５０に記憶させる（Ｓ１０４）。そして、一時記憶装置６２から古いデータを消去して（Ｓ１０６）、本フローの１ルーチンを終了する。
【００４０】
本実施例のドライブレコーダー１によれば、ヒヤリハット情報５４として不要な情報が自動的に除外されるため、利便性の高いものとなる。また、通信管理センサー等との無線通信を行なう必要もないため、装置を簡易な構成とすることができる。
【００４１】
＜第２実施例＞
以下、本発明の第２実施例に係るドライブレコーダー２について説明する。ドライブレコーダー２は、ハードウエア構成において第１実施例のドライブレコーダー１と共通するため、図１を参照することとして、各構成要素についての説明は省略する。
【００４２】
本実施例に係る判定記憶制御部６６は、一時記憶装置６２において設定されているデータ記憶トリガがオンの状態である間、車両状況を記憶装置５０に記憶させる。
【００４３】
図３は、第２実施例の判定記憶制御部６６が、データ記憶トリガのオン／オフを決定する際の特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、現在時刻の直前における観測期間について実行される。従って、時間の経過と共に繰り返し実行されることとなる。
【００４４】
まず、当該観測期間について、前後方向又は左右方向の加速度のピーク値が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ２００）。前後方向又は左右方向の加速度のピーク値が所定値未満である場合は、データ記憶トリガをオフとする（Ｓ２０８）。
【００４５】
前後方向又は左右方向の加速度のピーク値が所定値以上である場合は、続いて、上下方向の加速度のピーク値を前後方向の加速度のピーク値で除した値が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。なお、Ｓ２００における「所定値」とＳ２０２における「所定値」は別の値である。
【００４６】
上下方向の加速度のピーク値を前後方向の加速度のピーク値で除した値が所定値以上である場合は、データ記憶トリガをオフとする（Ｓ２０８）。
【００４７】
一方、前後方向又は左右方向の加速度のピーク値が所定値未満である場合は、データ記憶トリガをオンとする（Ｓ２０４）。これによって、車両状況の記憶装置５０への記憶が開始される。そして、一定時間経過するまでこの状態を維持し（Ｓ２０６）、本フローの１ルーチンを終了する。
【００４８】
図４〜６は、本実施例のドライブレコーダー２を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー２における処理を示す図である。
【００４９】
図４は、車両が段差に乗り上げた場面について説明するための説明図である。自車両が路面の段差に接近し（Ｓ３００）、段差の上を通過すると、上下方向の加速度と前後方向の加速度が制御装置６０に入力される（Ｓ３０２）。
【００５０】
判定記憶制御部６６は、上下方向の加速度のピーク値を前後方向の加速度のピーク値で除した値を算出し、これが所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ３０４；図示しないが、第１実施例におけるＳ１００の判定も行なっている）。この場面においては、上下方向の加速度のピーク値が比較的大きく検出されるため、Ｓ３０４の判定は肯定的な判定結果を得ることとなり、データ記憶トリガはオフとされる（Ｓ３０６）。
【００５１】
図５は、路面に段差がなく、先行車両に衝突しそうになった場面について説明するための説明図である。まず、車両が先行車両に追従走行している際に、先行車両が急ブレーキを行なったものとする（Ｓ４００）。この場合、自車両においてもあわてて急ブレーキを行なうこととなる（ヒヤリハット状態が生じている；Ｓ４０２）。
【００５２】
判定記憶制御部６６は、前後方向（又は左右方向）の加速度のピーク値が所定値以上であるか否か、及び上下方向の加速度のピーク値を前後方向の加速度のピーク値で除した値が所定値未満であるか否かを判定する（Ｓ４０４）。なお、前後方向（又は左右方向）の加速度のピーク値と比較する「所定値」と、上下方向の加速度のピーク値を前後方向の加速度のピーク値で除した値と比較する「所定値」は別の値である。
【００５３】
この場面においては、上下方向の加速度のピーク値は、前後方向の加速度のピーク値との比較上、図４の場面に比して小さく検出されるため、データ記憶トリガはオンとされる（Ｓ４０６）。
【００５４】
図６は、先行車両に衝突しそうになった後に路面の段差に乗り上げた場面について説明するための説明図である。まず、車両が先行車両に追従走行している際に、先行車両が急ブレーキを行なったものとする（Ｓ５００）。この場合、自車両においてもあわてて急ブレーキを行なうこととなる（ヒヤリハット状態が生じている；Ｓ５０２）。
【００５５】
判定記憶制御部６６は、前後方向（又は左右方向）の加速度のピーク値が所定値以上であるか否か、及び上下方向の加速度のピーク値を前後方向の加速度のピーク値で除した値が所定値未満であるか否かを判定する（Ｓ５０４）。なお、前後方向（又は左右方向）の加速度のピーク値と比較する「所定値」と、上下方向の加速度のピーク値を前後方向の加速度のピーク値で除した値と比較する「所定値」は別の値である。
【００５６】
この場面においては、上下方向の加速度のピーク値は、前後方向の加速度のピーク値との比較上、図４の場面に比して小さく検出されるため、データ記憶トリガはオンとされる（Ｓ５０６）。
【００５７】
続いて、自車両が路面の段差の上を通過すると（Ｓ５０８）、上下方向の加速度のピーク値が比較的大きく検出されるが、図３で説明した如く、一定時間はデータ記憶トリガがオンに維持されるため、周辺状況の記憶が継続される（Ｓ５１０）。
【００５８】
本実施例のドライブレコーダー２によれば、ヒヤリハット情報５４として不要な情報が自動的に除外されるため、利便性の高いものとなる。また、通信管理センサー等との無線通信を行なう必要もないため、装置を簡易な構成とすることができる。
【００５９】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６０】
例えば、判定記憶制御部６６は、Ｇセンサー１０により検出された前後方向の加速度が所定値以上であり、且つブレーキペダルセンサー４０の出力により運転者によるブレーキペダル操作が検知された場合にも、周辺状況を記憶装置５０に記憶させるものとしてもよい。図７は、係る処理を第１実施例に追加した場合のフローチャートであり、図８は、係る処理を第２実施例に追加した場合のフローチャートである。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の第１実施例に係るドライブレコーダー１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】本実施例の判定記憶制御部６６が、各観測期間について実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】第２実施例の判定記憶制御部６６が、データ記憶トリガのオン／オフを決定する際の特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】本実施例のドライブレコーダー２を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー２における処理を示す図である。
【図５】本実施例のドライブレコーダー２を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー２における処理を示す図である。
【図６】本実施例のドライブレコーダー２を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー２における処理を示す図である。
【図７】第１実施例に処理を追加した場合のフローチャートである。
【図８】第２実施例に処理を追加した場合のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１、２  ドライブレコーダー
１０    Ｇセンサー
２０    車速センサー
２５    カメラ
３０    ＧＰＳ受信機
４０    ブレーキペダルセンサー
５０    記憶装置
５２    地図データ
５４    ヒヤリハット情報
６０    制御装置
６２    一時記憶装置
６４    現在位置特定部
６６    判定記憶制御部
７０    出力装置
【図１】
2010003085.tif 000003
【図２】
2010003085.tif 000004
【図３】
2010003085.tif 000005
【図４】
2010003085.tif 000006
【図５】
2010003085.tif 000007
【図６】
2010003085.tif 000008
【図７】
2010003085.tif 000009
【図８】
2010003085.tif 000010