(57)【要約】【課題】  ＩＴＶカメラ等の撮像手段を用いた、車両の搭載異常検出システムであって、撮像手段の視野角の制約を受けることなく車両の搭載異常検出を行なうことのできるシステムを提供する。【解決手段】  本搭載異常検出システムは、車両２０を搬機（パレット１０）に搭載した状態で乗降室１００と駐車スペースとの間を搬送する搬送手段を備えた機械式駐車設備に適用され、乗降室１００に入車した車両２０のコーナ部を含むあらかじめ定められた領域を撮像し得る高さ位置であって４箇所に設置したＩＴＶカメラ５０−１〜５０−４と、これらのＩＴＶカメラからの画像に対して画像処理を行なう画像処理部６０を含む。画像処理部６０は、あらかじめ設定した第１のしきい値を用いて乗降室１００への車両進入から車両停止定位置までの車両２０のはみ出しの有無検出を行い、前記車両停止定位置から駐車スペースヘの搬送動作開始時の車両２０のはみ出しの有無検出を、前記第１のしきい値よりも広い目にあらかじめ設定した第２のしきい値を用いて行なう。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を搬機に搭載した状態で乗降室と駐車スペースとの間を搬送する搬送手段を備えた機械式駐車設備に適用されて、前記乗降室における前記搬機上の車両の搭載異常の有無を検出するシステムにおいて、
前記乗降室に入車した前記車両の一部を含むあらかじめ定められた領域を撮像し得る高さ位置であって少なくとも２箇所に設置した撮像手段と、
少なくとも２つの前記撮像手段からの画像に対して画像処理を行なう画像処理手段を含み、
前記画像処理手段は、あらかじめ設定した第１のしきい値を用いて前記乗降室への車両進入から車両停止定位置までの車両のはみ出しの有無検出を行い、前記車両停止定位置から前記駐車スペースヘの搬送動作開始時の車両のはみ出しの有無検出を、前記第１のしきい値よりも広い目にあらかじめ設定した第２のしきい値を用いて行なうことを特徴とする車両の搭載異常検出システム。
【請求項２】
前記搬機は略四角形状のパレットであり、前記第１、第２のしきい値はそれぞれ、前記パレットのエッジを基準に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の搭載異常検出システム。
【請求項３】
前記搬機はコンベア形状であり、前記第１、第２のしきい値はそれぞれ、前記乗降室の床あるいは搬機に設定したマーキングを基準に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の搭載異常検出システム。
【請求項４】
前記撮像手段は、前記乗降室内であって前記搬機の対角で規定される２組のコーナの少なくとも一方の組のコーナ上方に対応する箇所に設置されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両の搭載異常検出システム。
【請求項５】
前記撮像手段として広角レンズを備えたＩＴＶカメラを備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の搭載異常検出システム。
【請求項６】
前記撮像手段を、前記乗降室内であって前記搬機の４つのコーナの上方に対応する箇所に設置し、前記画像処理手段は、４つの前記撮像手段からの画像に対して画像処理を行なうことにより、前記第１、第２のしきい値を用いた車両のはみ出しの有無検出に加えて、前記乗降室内における人、物の存在の有無の検出も行なうことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両の搭載異常検出システム。
【請求項７】
前記車両の一部を含む領域を上方から撮像する前記撮像手段に加えて、前記車両をその正面、側面のいずれかから撮像する車両内撮像手段を備え、前記画像処理手段は、前記車両内撮像手段からの画像に対して画像処理を行なって車両内の人の存在の有無の検出を行なうことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両の搭載異常検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は機械式駐車設備への適用に適した、車両の搭載異常検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
機械式駐車設備には様々なタイプのものがある。例えばパレット式機械式駐車設備の場合、車両をパレット（搬機）に搭載した状態で乗降室と駐車スペースとの間を搬送する設備を備えている。簡単に説明すると、パレット式機械式駐車設備は、車両の出入り口を持つ乗降室に可動式のパレットが設置される。通常、駐車スペースは複数階にわたって構築されるので、パレットを昇降させるための昇降機構と、目的の階まで昇降させたパレットを所定の駐車スペースまで水平移動させるための移動機構とを搬送設備として備える。
【０００３】
車両のドライバは乗降室のパレット上の所定の停止位置に車両を停止させた後、降車し、乗降室と駐車スペースとの間では、車両は無人の状態で搬送される。
【０００４】
なお、この種のパレット式機械式駐車設備は、駐車スペースを地上に構築する地上タイプと、駐車スペースを地下に構築する地下タイプとがある。地下タイプについて言えば、乗降室の床から地下の駐車スペースに向けてパレットの昇降を可能にする開口が形成される。パレットは上記開口の面積よりわずかに小さい面積を持つ鋼板のような金属製材料で作られ、その下面側に構築された昇降機構により昇降する。車両の入庫、出庫時には、パレットは乗降室の床とほぼ同一面の高さ位置にあるようにされる。
【０００５】
以上のように、パレットの面積は、乗降室における床の開口面積よりわずかに小さい程度である。このため、車両がパレット上の所定位置からずれた状態で停止していると、昇降に際して車両が駐車設備の構成部材の一部、具体的には乗降室の床の開口のエッジに接触するおそれがある。それゆえ、ドライバは車両をパレット上の所定位置に停止させる必要がある。
【０００６】
車両をパレット上の所定位置に停止させるための、ドライバに対する支援手段としては、パレット上に設けられた車止めのような一般的な手段のほか、所定位置からの車両のはみ出し（ずれ）をレーザ光によって検出するレーザセンサを備え、その検出結果が条件を満足している時に車両のドライバに対して「ＯＫ」や「下車」等のサインを出す検出システムが知られている。なお、パレット上に設けられる車止めは、単に車両の前進あるいは後退のみを止めるものでなく、車両の前輪あるいは後輪に対してその前進を止める突条体と後退を止める突条体によるものが一般的であり、以降ではこれをストッパーと呼ぶこととする。突条体は棒状で、円形、三角形、四角形等の断面形状を有する。
【０００７】
レーザセンサを用いて車両のはみ出し（ずれ）を検出するシステムでは、レーザセンサの光軸上での物体の有無しか検出できないので、車両がパレット上の所定位置にあるかどうかを検出するためには高価なレーザセンサが複数個必要となる。また、車両をパレット上に停止させた後、ドライバに対して「ＯＫ」、「下車」等のサインが出されることでドライバが降車する際のドアの開閉により、車両の停止位置がわずかにはみ出す場合がある。そして、このようなわずかなはみ出しは問題無いにもかかわらずレーザセンサがこれを検出して「ＯＫ」等のサインを解除し、ドライバに対して車両の入れ直し作業を要求してしまうことがある。
【０００８】
一方、レーザセンサによらずに車両のはみ出し（ずれ）を検出する装置として、パレット上の車両の停止位置を画像処理により検出する検出装置（特許文献１参照）が提供されている。特許文献１に開示された検出装置は、車両積載部（パレット）に積載した車両の上方視全体像を単一のカメラにより撮影し、得られた画像を処理して車両積載部に対する車両のはみ出し（位置ずれ）を検出するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００１−１３２２５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献１に開示された検出装置は、センサとしてのテレビカメラは１台で済むものの、テレビカメラの視野角を考慮する必要があるためにテレビカメラを車両積載部よりかなり上方に設置する必要がある。これは、乗降室となるべき場所が１階あるいはその近くにあり、そこから車両積載部を上方に移動させるような、前述の地上タイプの駐車設備には適している。これは、車両積載部の昇降スペースをテレビカメラによる車両の上方視のための空間として利用でき、最上階の天井壁をテレビカメラの設置位置として利用できるからである。しかし、乗降室となるべき場所が１階あるいはその近くにあり、そこから車両積載部を下方（地下）に移動させるような地下タイプの駐車設備には適用できない。
【００１１】
そこで、本発明の課題は、ＩＴＶカメラ等の撮像手段を用いた搭載異常検出システムであって、撮像手段の視野角の制約を受けることなく車両の搭載異常検出を行なうことのできるシステムを提供することにある。
【００１２】
本発明の他の課題は、車両の搭載異常検出を、任意に設定可能な複数のしきい値に基づいて行なうことのできるシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明によれば、車両を搬機に搭載した状態で乗降室と駐車スペースとの間を搬送する搬送手段を備えた機械式駐車設備に適用されて、前記乗降室における前記搬機上の車両の搭載異常の有無を検出するシステムにおいて、前記乗降室に入車した前記車両の一部を含むあらかじめ定められた領域を撮像し得る高さ位置であって少なくとも２箇所に設置した撮像手段と、少なくとも２つの前記撮像手段からの画像に対して画像処理を行なう画像処理手段を含み、前記画像処理手段は、あらかじめ設定した第１のしきい値を用いて前記乗降室への車両進入から車両停止定位置までの車両のはみ出しの有無検出を行い、前記車両停止定位置から前記駐車スペースヘの搬送動作開始時の車両のはみ出しの有無検出を、前記第１のしきい値よりも広い目にあらかじめ設定した第２のしきい値を用いて行なうことを特徴とする車両の搭載異常検出システムが提供される。
【００１４】
なお、前記搬機は略四角形状のパレットで実現することができ、この場合、前記第１、第２のしきい値はそれぞれ、前記パレットのエッジを基準に設定することができる。一方、前記搬機はコンベア形状であっても良く、この場合には、前記第１、第２のしきい値はそれぞれ、前記乗降室の床あるいは搬機に設定したマーキングを基準に設定することができる。
【００１５】
また、前記撮像手段としては、広角レンズを備えたＩＴＶカメラを備えることが好ましい。
【００１６】
前記撮像手段は、前記乗降室内であって前記搬機の対角で規定される２組のコーナの少なくとも一方の組のコーナ上方に対応する箇所に設置されれば良いが、前記撮像手段を、前記乗降室内であって前記搬機の４つのコーナの上方に対応する４箇所に設置することが好ましい。この場合、前記画像処理手段は、４つの前記撮像手段からの画像に対して画像処理を行なうことにより、前記第１、第２のしきい値を用いた車両のはみ出しの有無検出に加えて、前記乗降室内における人、物の存在の有無の検出も行なうことができる。
【００１７】
また、前記車両の一部を含む領域を上方から撮像する前記撮像手段に加えて、前記車両をその正面、側面のいずれかから撮像する車両内撮像手段を備えることにより、前記画像処理手段は、前記車両内撮像手段からの画像に対して画像処理を行なって車両内の人の存在の有無の検出を行なうことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、少なくとも２種類のしきい値を用いたはみ出し検出を行なうことにより、車両がその搬送時に機械式駐車設備の一部に接触して破損に至るようなことを確実に防止することができるだけでなく、ドライバが車両から出た後に搬送に支障を来たさない程度の微小な位置ずれ（はみ出し）が生じた場合にドライバに対して車両の入れ直しを促してしまうような問題を無くすことができ、ドライバに対する利便性の向上を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明が適用されたパレット式機械式駐車設備を、その一部である乗降室について車両と共に示した図である。
【図２】本発明による車両の搭載異常検出システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示された４台のＩＴＶカメラの設置例と、これらのＩＴＶカメラにより得られる画像の例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１〜図３を参照して、本発明による車両搭載異常検出システムの実施形態について説明する。
【００２１】
図１は、駐車スペースを階下に構築する地下タイプのパレット式機械式駐車設備の乗降室に本発明を適用した例を示し、図１（ａ）は平面断面図、図１（ｂ）は乗降室の奥部から出入り口側を見た断面図、図１（ｃ）は側面断面図である。
【００２２】
乗降室１００は、車両の出入り口１００ａを除く周囲（側面、天井面）が壁１１０で囲われ、出入り口１００ａには、ここでは昇降式のゲート１２０が設けられている。乗降室１００内の床２００から地下の駐車スペース（図示省略）に向けて長四角形状のパレット（搬機）１０の昇降を可能にする長四角形状の開口２００ａが形成されている。前述したように、パレット１０は開口２００ａの面積よりわずかに小さい面積を持つ鋼板のような金属製材料で作られ、その下面側に構築された昇降機構により昇降する。パレット１０にはまた、地下の駐車スペースにおいて、パレットを水平移動させる移動機構が組み合わされているが、このような機構は、昇降機構をも含めて本発明の要旨ではなく、周知であるので、図示、説明は省略する。
【００２３】
図１は、パレット１０に車両２０が載った状態を示しており、車両２０の入庫、出庫時には、パレット１０は乗降室１００の床２００とほぼ同一面の高さ位置にあるようにされる。つまり、パレット１０のエッジと開口２００ａのエッジとの間には数ｃｍ程度の隙間が存在するが、車両２０の乗り入れ、乗り出しに支障を来たさないようにされる。パレット１０上には、車両停止定位置に停止状態にある車両の前進、後退を阻止する、前述したストッパーが設けられるが、これも周知であるので図示は省略している。
【００２４】
乗降室１００内の奥の壁１１０に隣接してミラー３０が立設されている。このミラー３０は、乗降室１００内に進入してきた車両のドライバに対して自車の進入状態を見せるためのものである。また、ミラー３０の上部には、ドライバに対して車両の進入、停止、ハンドル切り操作等を視覚的にガイドする電光掲示板のようなガイド手段や聴覚的にガイドするスピーカのようなガイド手段が設けられるが、これらも図示を省略している。しかし、ガイド手段は、本発明の要部でもある、後述される画像処理部の出力に基づいてガイドを行なう場合もある。
【００２５】
本機械式駐車設備への入庫に際しては、ドライバは、車両を運転して出入り口１００ａから乗降室１００内に進入し、ミラー３０を見たり、上記のガイド手段による案内を受けたりしながら左右の位置あわせをしてパレット１０上のストッパーによる車両停止定位置に車両を停止させる。ここでガイド手段により「ＯＫ」（あるいは「下車」）等のサインが出たら、ドライバはエンジンを切り、車両外に出る。ところが、「ＯＫ」等のサインが出た場合であっても、例えばドライバが車両から出る際に、ドアを勢い良く閉めることによる衝撃で車両が位置ずれ（はみ出し）してしまう場合がある。位置ずれは、通常は、以後の車両搬送に支障を来たさない程度の微小である。しかし、以後の車両搬送において車両の一部が開口２００ａのエッジに接触する可能性を持つ位置ずれである場合もある。このような状態でパレット１０を下降させると、車両２０の一部が開口２００ａのエッジに触れることで破損に至る場合がある。
【００２６】
本実施形態による搭載異常検出システムは、ドライバが車両外に出た直後に車両の位置ずれ（はみ出し）が生じたとしてもこれに対処できるようにした点に一つの特徴があると言える。
【００２７】
本実施形態では、乗降室１００内であって長四角形状のパレット１０の４つのコーナ上方に対応する箇所にそれぞれ、図３（ａ）に示すように、下方の領域を撮像するためのＩＴＶカメラ５０−１、５０−２、５０−３、５０−４を設けている。ＩＴＶカメラ５０−１〜５０−４はそれぞれ、パレット１０の対応するコーナをほぼ中心とするあらかじめ定められた範囲の領域を撮像する。これにより、パレット１０上に車両が載っている場合には、車両２０の一部、特に前後のコーナを含む部分が必ずＩＴＶカメラ５０−１〜５０−４の撮像領域に入るようにされている。
【００２８】
図３（ｂ）では、ＩＴＶカメラ５０−１で得られる画像ＩＭ１に車両２０の前部左側のコーナを含む部分とこれに対応するパレット１０のコーナ部分が含まれ、ＩＴＶカメラ５０−２で得られる画像ＩＭ２には車両２０の前部右側のコーナを含む部分とこれに対応するパレット１０のコーナ部分が含まれていることを示している。同様に、ＩＴＶカメラ５０−３で得られる画像ＩＭ３に車両２０の後部左側のコーナを含む部分とこれに対応するパレット１０のコーナ部分が含まれ、ＩＴＶカメラ５０−４で得られる画像ＩＭ４には車両２０の後部右側のコーナを含む部分とこれに対応するパレット１０のコーナ部分が含まれていることを示している。
【００２９】
なお、ＩＴＶカメラによる撮像範囲を広くするためには、広角レンズ（魚眼レンズを含む）を用いることが望ましい。
【００３０】
図２は、ＩＴＶカメラ５０−１〜５０−４からの画像信号を受けて、画像処理を行い、車両２０がパレット１０上の所定の停止定位置にあるかどうかの判別を行なう搭載異常検出システムの概略構成をブロック図で示す。
【００３１】
図２において、本実施形態による搭載異常検出システムは、ＩＴＶカメラ５０−１〜５０−４からの画像信号を受ける画像処理部６０を備えるが、このような画像処理部６０はＰＣ（パーソナルコンピュータ）等で実現することができる。
【００３２】
画像処理部６０は、ＩＴＶカメラ５０−１〜５０−４からの画像信号を個別に処理し、車両のはみ出し（所定の停止定位置からのずれ）の有無の検出動作を実行する。特に、画像処理部６０は、車両のはみ出しの有無の検出動作を異なるしきい値（しきい範囲）を用いて２回実行する。すなわち、画像処理部６０は、乗降室１００への車両進入から車両停止定位置にて停止するまでの車両のはみ出し検出（第１回目）を、あらかじめ設定した第１のしきい値（しきい範囲）を用いて行う。
【００３３】
上記のはみ出し検出で異常が無ければ、画像処理部６０は、続いて、車両停止定位置から駐車スペースヘの搬送動作開始時の車両のはみ出し検出（第２回目）を、第１のしきい値よりも広い目に設定した第２のしきい値を用いて行なう。
【００３４】
このように第２回目のはみ出し検出に、第１回目のはみ出し検出で用いた第１のしきい値より広い目の第２のしきい値を用いるのは、以下の理由による。前述したように、第２回目のはみ出し検出を行なうのは、パレット１０上のストッパーによる車両停止定位置に車両２０を停止させた後に、ガイド手段により「ＯＫ」等のサインが出たことにより、ドライバがエンジンを切り、車両外に出る際に、ドアを勢い良く閉めることによる衝撃、その他の理由により車両２０が位置ずれ（はみ出し）してしまう場合があるからである。そして、この位置ずれが、以後の車両搬送に支障を来たさない、許容範囲内の微小値であれば、そのままにしておいても何ら問題は無い。しかし、以後の車両搬送時において車両２０の一部が開口２００ａのエッジに接触する可能性を持つ位置ずれである場合には、ドライバが乗降室１００から出てしまう前に、ガイド手段によりドライバに対して車両の入れ直しを促す必要がある。
【００３５】
以上のような理由により、第２のしきい値は、第１のしきい値に上記許容範囲の微小値を加えた値とし、ドライバが車両外に出た直後に上記許容範囲を越えるような車両のはみ出し（位置ずれ）が生じた際には、ドライバに対して車両の入れ直しを報知する。
【００３６】
具体的には、ＩＴＶ５０−１で得られた画像ＩＭ１について言えば、以下のようになる。
【００３７】
画像処理部６０は、第１回目のはみ出し検出のために、画像ＩＭ１に対して、パレット１０のエッジの認識と、車両２０のエッジの認識と、開口２００ａのエッジの認識処理を実行する。車両２０のエッジというのは、車両を上方から見ることによって平面形状で認識した場合のエッジのことである。画像処理部６０は、パレット１０、車両２０のエッジの認識が終了すると、パレット１０のエッジを基準にしてその内側に第１のしきい値（図３ｂ中、一点鎖線で示す）を導入し、車両２０のエッジがこの第１のしきい値からはみ出していないかどうかの判別動作を実行する。第１のしきい値は、パレット１０のエッジから内側へ何ｃｍとするかという形式であらかじめ決められている。
【００３８】
以上の第１回目のはみ出し検出において車両のはみ出しを検出すると、画像処理部６０は、乗降室１００内のガイド手段（電光掲示板、スピーカ等）を通してその旨をドライバに報知することで車両２０の位置合わせを促す。車両のはみ出しが検出されなければ、画像処理部６０は、ガイド手段を通して「ＯＫ」等の報知を行なわせ、画像ＩＭ１は消去する。
【００３９】
続いて、画像処理部６０は、第２回目のはみ出し検出のために、新たに得られた画像ＩＭ１に対して、パレット１０のエッジの認識と、車両２０のエッジの認識と、開口２００ａのエッジの認識処理を実行する。新たに得られた画像というのは、ドライバが車両から出た後にＩＴＶカメラから得られた画像である。画像処理部６０は、パレット１０、車両２０のエッジの新たな認識が終了すると、パレット１０の新たなエッジを基準にしてその内側に第２のしきい値を設定し、車両２０のエッジがこの第２のしきい値からはみ出していないかどうかの判別動作を実行する。第２のしきい値は、図中、パレット１０のエッジよりも内側であるが、一点鎖線で示す第１のしきい値よりも外側、すなわち緩めになるようにあらかじめ決められている。なお、ＩＴＶカメラからは連続して画像が得られており、このような画像に対して第２のしきい値を設定してはみ出しの有無の判別を行なうタイミングを決める必要があるが、これは以下の条件から選ぶことができる。
【００４０】
イ．出入り口１００ａには、ドライバが乗降室１００から出たことを検出できるセンサ（図示省略）が設けられており、このセンサでドライバが乗降室１００から出たことが検出された時。なお、このセンサは、通常、乗降室１００への車両の入庫、出庫を検出するために設置されているセンサが兼用されることもある。
【００４１】
ロ．出入り口１００ａに近い乗降室１００の外には、ドライバに操作させる操作盤（図示省略）があり、乗降室１００から出たドライバがこの操作盤を操作した時。
【００４２】
ハ．上記イあるいはロの後、ゲート１２０が閉じられるので、ゲート１２０の閉動作完了時。
【００４３】
ニ．パレット１０がターンテーブル式のような場合に、ターン動作が完了し、昇降機構による搬送動作が始まる時。
【００４４】
以上のイ〜ニのタイミングのいずれを採用しても良いし、イ〜ニのうちの１つだけでなく、複数の条件をクリアした時に第２のしきい値を設定してはみ出しの有無の判別を行なうようにしても良い。
【００４５】
以上の第２回目のはみ出し検出において車両の許容範囲を越えるはみ出しを検出すると、画像処理部６０は、乗降室１００内のガイド手段（電光掲示板、スピーカ等）を通してその旨をドライバに報知することで、ドライバが乗降室１００から出てそこから離れてしまう前に車両２０の位置合わせを促す。許容範囲を越える車両のはみ出しが検出されなければ、画像処理部６０は、ガイド手段を通して「ＯＫ」等の報知を行なうか、あるいはなにも報知しない。
【００４６】
画像処理部６０は、４つの画像ＩＭ１〜ＩＭ４を個別に処理して上記のはみ出し検出を行なう。画像処理部６０は、４つの画像ＩＭ１〜ＩＭ４のうちのいずれか１個でもはみ出しを検出すると、検出したはみ出しを解消するために必要な車両操作、例えば「ハンドルを右に切ってください」、「バックして入れ直ししてください」というようなメッセージを電光掲示板に表示させたり、スピーカを通して音声で報知させたりする動作を実行する。
【００４７】
以上のように、２種類のしきい値を用いたはみ出し検出を行なうことにより、パレット上の車両がその搬送時に機械式駐車設備の一部に接触して破損に至るようなことを確実に防止することができるだけでなく、ドライバが車両から出た後に搬送に支障を来たさない程度の微小な位置ずれ（はみ出し）が生じた場合にドライバに対して車両の入れ直しを促してしまうような問題を無くすことができ、ドライバに対する利便性の向上を実現できる。
【００４８】
本発明を、好ましい実施形態を参照して説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に説明するように、様々な変形が可能である。
【００４９】
画像処理部６０は、上記のようなはみ出し検出のみならず、４つの画像ＩＭ１〜ＩＭ４に対する画像処理により、開口２００ａの外側、すなわち乗降室１００内の床２００における物体の有無を判別するようにしても良い。これは、上記のはみ出し検出で異常が検出されず、パレット１０上の車両を駐車スペースに搬送するための動作を開始する際には乗降室１００内の床２００には人、物のいずれも存在してはならないという条件があるからである。乗降室１００内の床２００上には何も無いのが普通であるので、床２００上の物体の有無の判別は容易であり、この判別においては、人、物の区別ができるようにすることが望ましい。これにより、人の存在を検出した場合には、ガイド手段により音声等で乗降室１００外への退室を促し、物の存在を検出した場合には駐車設備のオペレータに対してその旨を報知することができる。勿論、人、物の区別ができなくても、ガイド手段による乗降室１００内での音声警告と駐車設備のオペレータに対する報知の両方を行なえば良い。
【００５０】
上記の変形例によれば、上記実施形態により得られる効果に加えて、パレットによる車両搬送開始時に、乗降室内に取り残された人への安全性の向上や、乗降室内に取り残された物による駐車設備の破損の防止を図ることができる。
【００５１】
また、ＩＴＶカメラ５０−１〜５０−４に加え、乗降室１００内にある車両２０の内部を撮影するＩＴＶカメラを車両内撮像手段として設置し、その画像信号を画像処理部６０に出力して画像処理を行なわせることで、車両２０内の人の有無を検出するようにしても良い。この場合、ＩＴＶカメラは、車両２０内を正面あるいは側面から撮影するように設置されるのが好ましい。
【００５２】
上記の実施形態においては、乗降室１００内におけるパレット１０の４つのコーナ部と車両２０の４つのコーナ部のすべてについてはみ出しの検出を行なうようにしているが、はみ出しの有無の検出は、パレット１０の対角で規定される２組のコーナの少なくとも一方の組のコーナで行なうようにしても良い。すなわち、図３で言えば、ＩＴＶカメラ５０−１と５０−４からの画像ＩＭ１とＩＭ４、あるいはＩＴＶカメラ５０−２と５０−３からの画像ＩＭ２とＩＭ３を用いてはみ出しの検出を行なうことができる。
【００５３】
また、上記実施形態では、画像処理部６０は、４つの画像ＩＭ１〜ＩＭ４を個別に画像処理するようにしているが、これらを図３（ｂ）の下側に示すように１つの画像に合成し、合成画像を用いてはみ出し検出、あるいは乗降室１００内の人、物の有無の検出を行なうようにしても良い。この場合、例えば、図３（ａ）において、パレット１０のエッジを中間部において横切っている線は、合成に際して位置合わせのために用いられるマーキングとして用いられる。
【００５４】
更に、第１、第２のはみ出し検出において、第１、第２のしきい値を、パレット１０のエッジを基準として設定するようにしているが、開口２００ａのエッジを基準にして設定するようにしても良い。また、はみ出し検出は、第１、第２のしきい値を用いた２回のみに限らず、複数種類のしきい値を用いて複数回行なうようにしても良い。この場合のタイミングは、前述したイ〜ニの条件を用いて設定することができる。
【００５５】
本発明は、パレット式機械式駐車場に限らず、車両をコンベアに搭載して搬送するコンベア式の機械式駐車場にも適用可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１０    パレット
２０    車両
３０    ミラー
５０−１〜５０−４    ＩＴＶカメラ
６０    画像処理装置
１００    乗降室
１００ａ    出入り口
１１０    壁
１２０    ゲート
２００    床
２００ａ    開口
【図１】
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【図２】
2010285743.tif 000004
【図３】
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