(57)【要約】【課題】自動車用ブラシレスモータの各相に流れる電流の検出誤差を補正することができる制御装置を提供する。【解決手段】イグニッションスイッチのオン時やオフ時、更に、アイドルストップ時、燃料カット時、アイドル運転時などにおいて、ブラシレスモータの出力軸がストッパに突き当たる位置にまで回転させてから、指令電圧を零にして、そのときに電流検出回路で検出された相電流を、前記電流検出回路のオフセット誤差として学習する。そして、電流検出回路で検出された相電流に基づいてブラシレスモータを制御するときに、電流検出回路による検出電流を、前記オフセット誤差分だけ補正する。【選択図】図１１
2010187425.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車用ブラシレスモータの各相における電流の検出値に基づいて、前記自動車用ブラシレスモータを制御する制御装置であって、
前記電流の検出値の誤差を検出する誤差検出手段と、
前記誤差に基づいて前記電流の検出値を補正し、該補正後の検出値に基づいて前記自動車用ブラシレスモータを制御する制御手段と、
を含む自動車用ブラシレスモータの制御装置。
【請求項２】
前記誤差検出手段が、前記電流を零に制御したときの検出値に基づいて前記誤差を検出する請求項１記載の自動車用ブラシレスモータの制御装置。
【請求項３】
前記誤差検出手段が、温度条件毎に前記誤差を検出し、前記制御手段が、そのときの温度条件に対応する前記誤差に基づいて前記検出値を補正する請求項１又は２記載の自動車用ブラシレスモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車用ブラシレスモータの各相における電流の検出値に基づいて、前記自動車用ブラシレスモータを制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、直流電源とインバータ装置を接続する直流回路に電流検出器を設け、該電流検出器によって３相交流電流を検出し、該電流検出値に基づいて電動機を制御する電動機制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７‐１６６６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動車用ブラシレスモータの制御においては、モータ回転方向が頻繁に変化し、しかも、微細な角度制御が必要となる場合があるが、モータの各相に流れる電流の検出値に誤差があると、前記自動車用ブラシレスモータの制御精度が低下してしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、自動車用ブラシレスモータの各相に流れる電流の検出誤差を補正することができる制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのため、本願発明では、自動車用ブラシレスモータの各相に流れる電流の検出値の誤差を検出し、前記誤差に基づいて前記電流の検出値を補正し、該補正後の検出値に基づいて前記自動車用ブラシレスモータを制御するようにした。
【発明の効果】
【０００７】
上記発明によると、自動車用ブラシレスモータの相電流の検出誤差が補正される結果、自動車用ブラシレスモータの制御精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態において本発明に係る自動車用ブラシレスモータの制御装置が適用される車両用内燃機関（エンジン）を示す全体構成図である。
【図２】前記内燃機関に備えられる可変バルブリフト機構を示す斜視図である。
【図３】前記可変バルブリフト機構の部分拡大図である。
【図４】前記内燃機関に備えられる可変バルブタイミング機構を示す断面図である。
【図５】前記可変バルブリフト機構及び可変バルブタイミング機構による吸気バルブの開特性（バルブリフト量ＶＬ、バルブ作動ＯＡ、中心位相ＳＰ）の変化を示すグラフである。
【図６】実施形態における内燃機関の制御システムの詳細を示すブロック図である。
【図７】実施形態におけるブラシレスモータ及びモータ駆動回路を示す回路図である。
【図８】実施形態における電気角計測用センサ（磁極位置センサ）の配置を示す図である。
【図９】前記電気角計測用センサ（磁極位置センサ）のモータ正転時での出力パターンを示す図である。
【図１０】前記電気角計測用センサ（磁極位置センサ）のモータ逆転時での出力パターンを示す図である。
【図１１】実施形態におけるモータ制御を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態における目標制御軸角度の設定処理を説明するための線図である。
【図１３】実施形態における燃料カット時でのオフセット誤差（オフセット電流）の学習の様子を示すタイムチャートである。
【図１４】実施形態におけるアイドル運転時でのオフセット誤差（オフセット電流）の学習の様子を示すタイムチャートである。
【図１５】カム反力の影響による電流変化、及び、電流検出誤差による実電流と検出電流との相関を示すタイムチャートである。
【図１６】実施形態における温度とオフセット誤差（オフセット電流）との相関の一例を示す線図である。
【図１７】実施形態における温度毎のオフセット誤差（オフセット電流）の学習処理を示すフローチャートである。
【図１８】実施形態における温度とオフセット誤差（オフセット電流）との相関テーブルの補正処理を説明するための線図である。
【図１９】実施形態におけるアイドルストップ時でのオフセット誤差（オフセット電流）の学習を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
図１は、ブラシレスモータを備え、本発明に係る制御装置が適用される自動車用の内燃機関（エンジン）のシステム構成を示す図である。
【００１０】
内燃機関１０１は、例えば直列４気筒ガソリン機関であり、各気筒に空気を導入するための吸気管１０２には、内燃機関１０１の吸入空気流量ＱＡを検出する流量センサ１０３が設けられている。
【００１１】
前記流量センサ１０３としては、例えば、熱線式流量計などが用いられる。
各気筒の燃焼室１０４の吸気口を開閉する吸気バルブ１０５が設けられ、該吸気バルブ１０５上流側の吸気管１０２には、気筒毎に燃料噴射弁１０６が配置される。
【００１２】
前記燃料噴射弁１０６には、前記燃料噴射弁１０６の開弁時間に比例する燃料が噴射されるように、圧力が調整された燃料が供給される。
前記燃料噴射弁１０６から噴射された燃料は、ピストン１０８が下降する吸気行程において吸気バルブ１０５を介して燃焼室１０４内に空気と共に吸引され、その後、ピストン１０８が上昇に転じることで燃焼室１０４内の混合気は圧縮される。
【００１３】
そして、ピストン１０８の上死点付近で点火プラグ１０７による火花点火が行われて、燃焼室１０４内の燃料が着火燃焼し、該燃焼による圧力がピストン１０８をクランク軸１０９に向けて押し下げることで、前記クランク軸１０９を回転駆動する。
【００１４】
また、前記燃焼室１０４の排気口を開閉する排気バルブ１１０が設けられ、前記燃焼圧力によって押し下げられたピストン１０８が上昇するときに、前記排気バルブ１１０を開くことで、排ガス（燃焼ガス）が排気管１１１に排出される。
【００１５】
前記排気管１１１には、触媒コンバータ１１２が介装されており、排ガスは前記触媒コンバータ１１２に備えられる三元触媒等の排気浄化触媒で浄化された後、排出される。
前記吸気バルブ１０５及び排気バルブ１１０は、クランク軸１０９を介して回転駆動されるカム軸の回転によって開動作する。
【００１６】
前記排気バルブ１１０は、一定のバルブリフト量・バルブ作動角・バルブタイミング（一定の開弁特性）で開動作するが、前記吸気バルブ１０５のバルブリフト量・バルブ作動角・バルブタイミング（開弁特性）は、可変バルブリフト機構（ＶＥＬ）１１３及び可変バルブタイミング機構（ＶＴＣ）１１４によって変更可能となっている。
【００１７】
前記可変バルブリフト機構１１３は、吸気バルブ１０５（エンジンバルブ）のバルブ作動角をバルブリフト量（最大バルブリフト量）と共に連続的に変化させる機構であり、前記可変バルブタイミング機構１１４は、クランク軸１０９に対する後述の吸気カム軸１１５の回転位相を変化させることで、吸気バルブ１０５（エンジンバルブ）のバルブ作動角の中心位相を進角・遅角変化させる機構である。
【００１８】
また、前記点火プラグ１０７それぞれには、点火プラグ１０７に対して点火エネルギを供給する点火モジュール１１６が直付けされている。
前記点火モジュール１１６は、点火コイルと該点火コイルへの通電を制御するパワートランジスタとを含んで構成される。
【００１９】
前記燃料噴射弁１０６，可変バルブリフト機構１１３，可変バルブタイミング機構１１４及び点火モジュール１１６は、ＶＥＬコントローラ２１３やＥＣＭ２１４などのユニットを含んで構成される制御装置２０１によって制御される。
【００２０】
図２は、吸気バルブ１０５のバルブ作動角をバルブリフト量と共に連続的に可変とする可変バルブリフト機構１１３（エンジンバルブの開弁特性を可変とする可変動弁機構）の構造を示す斜視図である。
【００２１】
前記吸気バルブ１０５の上方に、前記クランク軸１０９によって回転駆動される吸気カム軸１１５が気筒列方向に沿って回転可能に支持されている。
前記吸気カム軸１１５には、吸気バルブ１０５のバルブリフタ１０５ａに当接して吸気バルブ１０５を開駆動する揺動カム４が相対回転可能に外嵌されている。
【００２２】
前記吸気カム軸１１５と揺動カム４との間には、吸気バルブ１０５のバルブ作動角をバルブリフト量と共に連続的に変更するための可変バルブリフト機構１１３が設けられている。
【００２３】
また、前記吸気カム軸１１５の一端部には、クランク軸１０９に対する前記吸気カム軸１１５の回転位相を変化させることにより、吸気バルブ１０５のバルブ作動角の中心位相を連続的に変更する可変バルブタイミング機構１１４が配設されている。
【００２４】
前記可変バルブリフト機構１１３は、図２及び図３に示すように、吸気カム軸１１５に偏心して固定的に設けられる円形の駆動カム１１と、この駆動カム１１に相対回転可能に外嵌するリング状リンク１２と、吸気カム軸１１５と略平行に気筒列方向へ延びる制御軸１３と、この制御軸１３に偏心して固定的に設けられた円形の制御カム１４と、この制御カム１４に相対回転可能に外嵌すると共に、一端がリング状リンク１２の先端に連結されたロッカアーム１５と、このロッカアーム１５の他端と揺動カム４とに連結されたロッド状リンク１６と、を有している。
【００２５】
前記制御軸１３には、ブラシレスモータ１７の回転がギア列（減速機）１８を介して伝達されるが、制御軸１３に一体的に設けられたストッパ部１３Ａが、最小バルブ作動角・最小バルブリフト量を定める図外の固定側ストッパ部に突き当たることで、バルブ作動角・バルブリフト量を減少させる方向への制御軸１３の回転が機械的に規制され、また、前記ストッパ部１３Ａが、最大バルブ作動角・最大バルブリフト量を定める図外の固定側ストッパ部に突き当たることで、バルブ作動角・バルブリフト量を増大させる方向への制御軸１３の回転が機械的に規制されるようになっている。
【００２６】
即ち、制御軸１３は、ストッパによってその回転範囲が制限されるようになっており、一方端まで制御軸１３を回転させると、吸気バルブ１０５のバルブ作動角・バルブリフト量が最小値になり、他方端まで制御軸１３を回転させると、吸気バルブ１０５のバルブ作動角・バルブリフト量が最大値になる。
【００２７】
尚、前記ブラシレスモータ１７として、３相ＤＣブラシレスモータ（以下、ＢＬＭともいう）が用いられる。
上記の構成により、クランク軸１０９に連動して吸気カム軸１１５が回転すると、駆動カム１１を介してリング状リンク１２が略並進移動すると共に、ロッカアーム１５が制御カム１４の軸心周りに揺動し、ロッド状リンク１６を介して揺動カム４が揺動して吸気バルブ１０５が開駆動される。
【００２８】
また、前記ブラシレスモータ１７を駆動制御して制御軸１３の角度を変化させることにより、ロッカアーム１５の揺動中心となる制御カム１４の軸心位置が変化して揺動カム４の姿勢が変化する。
【００２９】
これにより、図５の矢印３０１に示すように、吸気バルブ１０５のバルブ作動角の中心位相ＳＰが略一定のままで、吸気バルブ１０５のバルブ作動角ＯＡがバルブリフト量ＶＬと共に連続的に変化し、バルブ作動角が増大（減少）変化するに従って、最大バルブリフト量が増大（減少）変化するようになっている。
【００３０】
尚、バルブ作動角がバルブリフト量と共に連続的に変化すると同時に、バルブ作動角の中心位相が変化するように、前記可変バルブリフト機構１１３を構成することも可能である。
図４は、吸気バルブ１０５のバルブ作動角の中心位相を可変とする前記可変バルブタイミング機構１１４の構造を示す。
【００３１】
前記可変バルブタイミング機構１１４は、クランク軸１０９によりタイミングチェーンを介して回転駆動されるカムスプロケット５１（タイミングスプロケット）と、前記吸気カム軸１１５の端部に固定されてカムスプロケット５１内に回転自在に収容された回転部材５３と、該回転部材５３をカムスプロケット５１に対して相対的に回転させる油圧回路５４と、カムスプロケット５１と回転部材５３との相対回転位置を所定位置で選択的にロックするロック機構６０とを備えている。
【００３２】
前記カムスプロケット５１は、外周にタイミングチェーン（又はタイミングベルト）が噛合する歯部を有する回転部（図示省略）と、該回転部の前方に配置されて前記回転部材５３を回転自在に収容するハウジング５６と、該ハウジング５６の前後開口を閉塞するフロントカバー，リアカバー（図示省略）とから構成される。
【００３３】
前記ハウジング５６は、前後両端が開口形成された円筒状を呈し、内周面には、横断面台形状を呈し、それぞれハウジング５６の軸方向に沿って設けられる４つの隔壁部６３が９０°間隔で突設されている。
【００３４】
前記回転部材５３は、吸気カムシャフト３の前端部に固定されており、円環状の基部７７の外周面に９０°間隔で４つのベーン７８ａ，７８ｂ，７８ｃ，７８ｄが設けられている。
【００３５】
前記第１〜第４ベーン７８ａ〜７８ｄは、それぞれ断面が略逆台形状を呈し、各隔壁部６３間の凹部に配置され、前記凹部を回転方向の前後に隔成し、ベーン７８ａ〜７８ｄの両側と各隔壁部６３の両側面との間に、進角側油圧室８２と遅角側油圧室８３を構成する。
【００３６】
前記ロック機構６０は、ロックピン８４が、回転部材５３の初期位置において係合孔（図示省略）に係入するようになっている。
前記油圧回路５４は、進角側油圧室８２に対して油圧を給排する第１油圧通路９１と、遅角側油圧室８３に対して油圧を給排する第２油圧通路９２との２系統の油圧通路を有し、この両油圧通路９１，９２には、供給通路９３とドレン通路９４ａ，９４ｂとがそれぞれ通路切り換え用の電磁切換弁９５を介して接続されている。
【００３７】
前記供給通路９３には、オイルパン９６内の油を圧送する機関駆動のオイルポンプ９７が設けられている一方、ドレン通路９４ａ，９４ｂの下流端がオイルパン９６に連通している。
【００３８】
前記第１油圧通路９１は、回転部材５３の基部７７内に略放射状に形成されて各進角側油圧室８２に連通する４本の分岐路９１ｄに接続され、第２油圧通路９２は、各遅角側油圧室８３に開口する４つの油孔９２ｄに接続される。
【００３９】
前記電磁切換弁９５は、内部のスプール弁体が各油圧通路９１，９２と供給通路９３及びドレン通路９４ａ，９４ｂとを相対的に切り換え制御するようになっている。
可変バルブタイミング機構１１４においては、電磁アクチュエータ９９にデューティ比（オン時間割合）０％のオフ制御信号を出力すると、オイルポンプ４７から圧送された作動油は、第２油圧通路９２を通って遅角側油圧室８３に供給されると共に、進角側油圧室８２内の作動油が、第１油圧通路９１を通って第１ドレン通路９４ａからオイルパン９６内に排出されるようにしてある。
【００４０】
従って、電磁アクチュエータ９９にデューティ比０％のオフ制御信号を出力すると、遅角側油圧室８３の内圧が高くなる一方で、進角側油圧室８２の内圧が低くなり、回転部材５３は、ベーン７８ａ〜７８ｂを介して最大遅角側に回転し、この結果、吸気バルブ１０５の開期間（バルブ作動角の中心位相）がピストン位置に対して相対的に遅角変化する。
【００４１】
即ち、電磁アクチュエータ９９への通電を遮断すると、吸気バルブ１０５のバルブ作動角の中心位相は遅角変化し、最終的には、最遅角位置で停止する。
また、電磁アクチュエータ９９にデューティ比１００％のオン制御信号を出力すると、作動油は、第１油圧通路９１を通って進角側油圧室８２内に供給されると共に、遅角側油圧室８３内の作動油が第２油圧通路９２及び第２ドレン通路９４ｂを通ってオイルパン９６に排出され、遅角側油圧室８３が低圧になる。
【００４２】
このため、電磁アクチュエータ９９にデューティ比１００％のオン制御信号を出力すると、回転部材５３は、ベーン７８ａ〜７８ｄを介して進角側へ最大に回転し、これによって、吸気バルブ１０５の開期間（バルブ作動角の中心位相）がピストン位置に対して相対的に進角変化する。
【００４３】
このように、前記可変バルブタイミング機構１１４は、図５の矢印３０２に示すように、吸気バルブ１０５のバルブ作動角ＯＡを変えずに、吸気バルブ１０５のバルブ作動角の中心位相ＳＰを進・遅角変化させる機構であり、前記制御信号のデューティ比を変更することで、最遅角位置から最進角位置までの間の任意の位置にバルブ作動角の中心位相を変化させることができる。
【００４４】
尚、前記可変バルブリフト機構１１３、可変バルブタイミング機構１１４は、上記の図２〜４に示した機構のものに限定されず、また、排気バルブ１１０を開駆動するカム軸に前記可変バルブリフト機構１１３及び／又は可変バルブタイミング機構１１４を備えることができる。
【００４５】
可変バルブタイミング機構１１４としては、上記のベーン式の他、歯車を用いてクランク軸１０９に対して前記吸気カム軸１１５を相対回転させる機構などを用いることができ、更に、油圧アクチュエータの他、モータや電磁ブレーキをアクチュエータとして用いる機構を採用できる。
【００４６】
また、可変バルブリフト機構１１３としては、制御軸をブラシレスモータの回転に応じて軸方向に変位させることで、エンジンバルブのバルブ作動角・バルブリフト量を可変とする可変動弁機構を用いることができる。
【００４７】
前記制御装置２０１を構成するＶＥＬコントローラ２１３はマイクロコンピュータを含んで構成され、図２に示すように、前記制御軸１３の角度に応じたレベルの信号を出力する角度センサ２０２（ポテンショメータ）からの信号が入力されると共に、前記制御装置２０１を構成するＥＣＭ２１４から送信される前記制御軸１３の目標角度の信号が入力される。
【００４８】
前記ＥＣＭ２１４は、マイクロコンピュータを含んで構成され、機関運転条件（機関負荷・機関回転速度など）に応じて目標バルブ作動角（目標バルブリフト量）に対応する制御軸１３の目標角度を演算して、前記ＶＥＬコントローラ２１３に送信する。
【００４９】
前記ＶＥＬコントローラ２１３では、前記角度センサ２０２からの信号に基づき前記制御軸１３の実際の角度を検出し、該角度の検出値とＥＣＭ２１４から送られた前記目標角度とに基づいて、前記モータ１７（Ｕ相，Ｖ相及びＷ相）の通電を制御することで、制御軸１３の実際の角度を目標角度に近づけるフィードバック制御を行う。
【００５０】
前記制御軸１３の角度によって吸気バルブ１０５のバルブ作動角及びバルブリフト量が決定されるから、前記角度センサ２０２は、吸気バルブ１０５の開弁特性（バルブ作動角及びバルブリフト量）を検出するセンサに相当し、前記フィードバック制御によって、吸気バルブ１０５の開弁特性（バルブ作動角及びバルブリフト量）が目標に近づけられることになる。
【００５１】
尚、前記ブラシレスモータ１７の構成、及び、ブラシレスモータ１７を駆動する駆動回路（インバータ装置）の詳細については、後で詳細に説明する。
また、前記ＥＣＭ２１４は、機関運転条件（機関負荷・機関回転速度など）に基づいて吸気バルブ１０５のバルブ作動角の中心位相の目標進角量を演算し、クランク角センサ２０３及びカムセンサ２０４の出力信号に基づいて検出される実際の進角量が前記目標進角量に近づくように、前記実際の進角量と目標進角量との偏差に基づいて、電磁アクチュエータ９９に出力する制御信号のデューティ比（操作量）を演算するフィードバック制御を行う。
【００５２】
前記クランク角センサ２０３は、図１に示すように、クランク軸１０９に軸支したシグナルプレート２０３ａの周縁に等間隔で形成された突起部２０３ｂを、ピックアップ２０３ｃで検出することで、単位クランク角毎のポジション信号ＰＯＳを出力すると共に、前記シグナルプレート２０３ａに１８０deg間隔で２箇所に形成した突起部２０３ｄをピックアップ２０３ｅで検出することで、各気筒の基準クランク角位置（基準ピストン位置）毎のリファレンス信号ＲＥＦを出力する。
【００５３】
前記リファレンス信号ＲＥＦの出力間隔は、本実施形態における４気筒機関における点火間隔に相当し、前記リファレンス信号ＲＥＦは、各気筒の同じピストン位置（例えばＢＴＤＣ７５deg）毎に出力されることになる。
【００５４】
前記ＥＣＭ２１４では、クランク角センサ２０３の出力信号（ポジション信号ＰＯＳ又はリファレンス信号ＲＥＦ）に基づいて内燃機関１０１の回転速度ＮＥを算出する。
一方、前記カムセンサ２０４は、前記吸気カム軸１１５の回転に同期してパルス信号を発生するセンサであり、前記リファレンス信号ＲＥＦの発生周期の間において、気筒ナンバーを示す数のカム信号ＣＡＭを出力し、リファレンス信号ＲＥＦの前回発生時から今回発生時までの間における前記カム信号ＣＡＭの発生数を計数することで、基準クランク角位置（基準ピストン位置）の気筒を判別することができるようになっている。
【００５５】
また、可変バルブタイミング機構１１４によってクランク軸１０９に対する吸気カム軸１１５の位相が変化すると、前記リファレンス信号ＲＥＦの出力位置に対するカム信号ＣＡＭの出力位置が変化する。
【００５６】
従って、例えば、前記リファレンス信号ＲＥＦが発生してからカム信号ＣＡＭが発生するまでの角度を計測することで、可変バルブタイミング機構１１４による位相変更量（クランク軸１０９に対する吸気カム軸１１５の位相）を検出することができる。
【００５７】
尚、前記カム信号ＣＡＭの発生位置は、可変バルブタイミング機構１１４によって吸気カム軸１１５の位相を変化させても、リファレンス信号ＲＥＦの出力位置を跨いで変化することがないように設定されている。
【００５８】
前記ＥＣＭ２１４には、上記流量センサ１０３，クランク角センサ２０３及びカムセンサ２０４の出力信号が入力される他、内燃機関１０１の運転・停止のメインスイッチであるイグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５の信号、アクセルセンサ２０６からのアクセルペダル２０７の開度信号ＡＣＣ、水温センサ２０８からの冷却水温度信号ＴＷ、空燃比センサ２０９からの空燃比信号ＡＦなどが入力される。
【００５９】
前記空燃比センサ２０９は、排気管１１１に設けられ、内燃機関１０１の燃焼室１０４内の空燃比と密接な関係にある排気中の酸素濃度に感応して出力が変化するセンサ（酸素濃度センサ）である。
【００６０】
図６は、前記制御装置２０１を含む制御系の構成を示すブロック図であり、前記制御装置２０１は、内燃機関１０１の点火や燃料噴射を制御するＥＣＭ２１４と、前記可変バルブリフト機構１１３のアクチュエータであるブラシレスモータ１７を駆動する駆動回路２１２と、前記駆動回路２１２を制御するＶＥＬコントローラ２１３と、を備えている。
【００６１】
前記ＥＣＭ２１４には、前述のように、水温センサ２０８やクランク角センサ２０３などの内燃機関１０１の運転状態を検出する各種センサ・スイッチからの信号が入力されると共に、アクセルセンサ２０６などの車両の運転状態を検出するセンサ・スイッチからの信号が入力され、これらの信号に基づいて、前記点火モジュール１１６や燃料噴射弁１０６や可変バルブタイミング機構（ＶＴＣ）１１４に対して操作信号を出力する。
【００６２】
また、前記ＥＣＭ２１４は、前記各種センサ・スイッチからの信号に基づいて、前記可変バルブリフト機構１１３の制御軸１３の目標角度（目標バルブ作動角、目標バルブリフト量）を演算して、前記ＶＥＬコントローラ２１３に出力する。
【００６３】
前記ＶＥＬコントローラ２１３には、前記角度センサ２０２からの検出信号（出力電圧ＶＡＳ）が入力され、この検出信号に基づいて制御軸１３の実際の角度を演算し、実際の角度が前記目標角度に近づくように、ブラシレスモータ１７の駆動回路（インバータ装置）２１２に含まれるスイッチング素子のＰＷＭ制御信号を出力する。
【００６４】
図７は、前記駆動回路（インバータ装置）２１２及びブラシレスモータ１７の詳細を示す。
前記ブラシレスモータ１７は３相ＤＣブラシレスモータ（ＢＬＭ）であり、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の３相巻線２１５Ｕ，２１５Ｖ，２１５Ｗが、図示省略した円筒状の固定子に設けられ、該固定子の中央部に形成された空間に永久磁石回転子２１６が配置される。
【００６５】
一方、駆動回路（インバータ装置）２１２は、例えばＩＧＢＴからなる６個のスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆを３相ブリッジ接続し、かつ、各スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆに逆並列にダイオード２１８ａ〜２１８ｆをそれぞれ接続して構成され、かつ、直流電源回路２１９（バッテリ）を有してなり、前記スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆのオン・オフの組み合わせによって、３相巻線２１５Ｕ，２１５Ｖ，２１５Ｗへの通電を制御する３相交流インバータである。
【００６６】
前記スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆの制御端子（ゲート端子）は、前記ＶＥＬコントローラ２１３に接続されている。
また、図８に示すように、前記ブラシレスモータ１７の回転子２１６の回転軸を中心とする同一円周上に３つの電気角計測用センサ（磁極位置センサ）２１１Ｕ，２１１Ｖ，２１１Ｗが、１２０degの等間隔で配置されている。
【００６７】
尚、本実施形態では、前記永久磁石回転子は、１つのＳ極と１つのＮ極とが組み合わされている。
前記電気角計測用センサ２１１Ｕ，２１１Ｖ，２１１Ｗは、回転子２１６の回転に伴って周期的に変化するパルス信号を出力するホールＩＣで構成され、それぞれのパルス信号は、図９及び図１０に示すように、電気角で１２０deg（１／３周期）の位相差をもって出力される。
【００６８】
ここで、ブラシレスモータ１７の正転時には、図９に示すように、電気角計測用センサ２１１Ｗの出力パルスＳｗの立ち上がりから電気角１２０deg後に、電気角計測用センサ２１１Ｕの出力パルスＳｕが立ち上がり、更に電気角１２０deg後に、電気角計測用センサ２１１Ｖの出力パルスＳｖが立ち上がる。
【００６９】
これに対し、ブラシレスモータ１７の逆転時には、図１０に示すように、電気角計測用センサ２１１Ｖの出力パルスＳｖの立ち上がりから電気角１２０deg後に、電気角計測用センサ２１１Ｕの出力パルスＳｕが立ち上がり、更に電気角１２０deg後に、電気角計測用センサ２１１Ｗの出力パルスＳｗが立ち上がる。
【００７０】
このため、例えば、正転時は、電気角計測用センサ２１１Ｕの出力パルスＳｕの立ち上がり時に電気角計測用センサ２１１Ｖの出力パルスＳｖがローレベルであるのに対し、逆転時は、電気角計測用センサ２１１Ｕの出力パルスＳｕの立ち上がり時に電気角計測用センサ２１１Ｖの出力パルスＳｖがハイレベルとなり、前記ローレベル・ハイレベルを区別することで、ブラシレスモータ１７の正転状態と逆転状態とを判別できるようになっている。
【００７１】
また、前記駆動回路（インバータ装置）２１２と前記直流電源回路２１９とを接続する直流回路には、シャント抵抗Ｒが直列に接続されており、該シャント抵抗Ｒを含んでなる電流検出回路（電流検出器）２２０は、前記シャント抵抗Ｒの両端電圧に基づいてモータ電流を検出して、その結果を前記ＶＥＬコントローラ２１３に出力する。
【００７２】
尚、前記シャント抵抗Ｒには、各相の電流の合成電流が流れることになる。
前記ＶＥＬコントローラ２１３では、スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆのオン・オフの組み合わせから、Ｕ相電流，Ｖ相電流，Ｗ相電流の検出タイミング（検出期間）を判断し、換言すれば、電流検出タイミングでのスイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆのオン・オフの組み合わせから、前記電流検出回路（電流検出器）２２０がどの相の電流を検出したかを判断する。
【００７３】
即ち、スイッチング素子２１７ｂがオンで、スイッチング素子２１７ｄ及びスイッチング素子２１７ｆがオフである場合には、Ｕ相の電流が電流検出回路２２０で検出され、スイッチング素子２１７ｄがオンで、スイッチング素子２１７ｂ及びスイッチング素子２１７ｆがオフである場合には、Ｖ相の電流が電流検出回路２２０で検出され、スイッチング素子２１７ｆがオンで、スイッチング素子２１７ｂ及びスイッチング素子２１７ｄがオフである場合には、Ｗ相の電流が電流検出回路２２０で検出されることになる。
【００７４】
但し、前記シャント抵抗Ｒの両端電圧に基づいて検出できる電流は、３相に流れる電流のうち絶対値の大きな２つの電流に限定される。
即ち、ある相の巻線を電流が流れてから残る２つの相の巻線に電流が流れる場合には、上流側の１つの相の電流（正の電流）を検出することになり、また、２つの相の巻線に流れた電流が合流して残る１つの相の巻線に流れる場合には、下流側の１つの相の電流（負の電流）を検出することになり、いずれの場合も、絶対値の大きな電流を検出することになる。
【００７５】
ここで、シャント抵抗Ｒの両端電圧から検出できない相の電流（絶対値が最小である相電流）については、各相の電流の総和が零になるという特性（Ｉu＋Ｉv＋Ｉw＝０）に基づき、シャント抵抗Ｒの両端電圧から検出された２相の電流値から演算で求めて推定することができる。
【００７６】
前記２相分の電流値（瞬時電流値）の電流検出回路２２０による検出は、ＰＷＭ信号の１キャリア周期中に少なくとも２回行われるようにし、例えば１キャリア周期中にＵ相電流Ｉu及びＷ相電流Ｉwが検出された場合には、これらの電流値Ｉu，Ｉwに基づいて、Ｖ相電流Ｉｖを、Ｉｖ＝−（Ｉu＋Ｉw）として算出させる。
【００７７】
上記のようにして、３相の電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出又は推定によって求めると、これらの電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw、制御軸１３の実際の角度を目標角度にするための指令トルク、モータ１７のロータ角速度などに基づいて、モータ駆動のための出力電圧指令値Ｖu、Ｖv、Ｖwを演算し、更に、出力電圧指令値Ｖu、Ｖv、Ｖwから出力電圧ベクトルＶｘを演算により求める。
【００７８】
そして、前記出力電圧ベクトルＶｘにより各相の上側スイッチング素子２１７ａ，２１７ｃ，２１７ｅのオン時間タイマ値を求め、基準信号（キャリア信号）と前記オン時間タイマ値とを比較し、前記スイッチング素子２１７ａ〜２１７ｆのオン・オフ制御のためのＰＷＭ信号を求める。
【００７９】
以下では、前記電流検出回路（電流検出器）２２０による電流検出値を用いたブラシレスモータ１７の制御を詳述する。
図１１は、前記制御装置２０１におけるブラシレスモータ１７の制御の流れを示すフローチャートである。
【００８０】
まず、ステップＳ１００１（誤差検出手段）では、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＮされたときに、前記電流検出回路（電流検出器）２２０による電流検出値のオフセット誤差の学習を行うが、この学習処理については、後で詳細に説明する。
【００８１】
尚、前記オフセット誤差とは、電流検出回路（電流検出器）２２０による電流検出値の実際の電流に対する誤差分である。
ステップＳ１００１でオフセット誤差の学習を行うと、ステップＳ１００２へ進み、各種センサによる検出値（アクセル開度、機関回転速度、制御軸角度など）を読み込む。
【００８２】
次のステップＳ１００３では、アクセル開度や機関回転速度ＮＥなどの運転状態に基づいて、制御軸１３の目標角度を演算する。
具体的には、図１２（Ａ）に示すようなマップを参照することで、そのときのアクセル開度及び機関回転速度ＮＥに対応する目標トルクを設定し、更に、図１２（Ｂ）に示すようなマップを参照することで、そのときの目標トルク及び機関回転速度ＮＥに対応する目標制御軸角度を設定する。
【００８３】
ステップＳ１００４では、ステップＳ１００３で設定した目標制御軸角度と、角度センサ２０２で検出された制御軸１３の実際の角度とに基づいて、ブラシレスモータ１７の指令トルクを演算する。
【００８４】
具体的には、数１に示すように、前記目標制御軸角度と実際の角度との偏差（制御エラー）に基づく比例・積分・微分処理によって、前記指令トルクを算出する。
【００８５】
【数１】
2010187425.tif 000003
【００８６】
尚、数１において、Ｐは比例ゲイン、Ｉは積分ゲイン、Ｄは微分ゲインであり、予め実機若しくはモデルを用いて適合された値を記憶しておいて用いる。
ステップＳ１００５（制御手段）では、ステップＳ１００４で演算された指令トルク、電気角計測用センサ（磁極位置センサ）２１１Ｕ，２１１Ｖ，２１１Ｗで検出された磁極位置、電気角計測用センサ（磁極位置センサ）２１１Ｕ，２１１Ｖ，２１１Ｗの信号から演算される回転子の角速度、電流検出回路（電流検出器）２２０で検出された３相電流を前記オフセット誤差の学習値に応じて補正した結果に基づき３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwを設定する。
【００８７】
具体的には、３相電流の検出値を、そのときの磁極位置に基づいて２軸の回転座標系（ｄ−ｑ座標系）の電流Ｉｄ，Ｉｑに変換する一方、指令トルクをトルク定数Ｋｔで除算して得られる目標電流と磁極位置と角速度と電流Ｉｄ，Ｉｑとから、前記ｄ−ｑ座標系におけるｄ軸電流指令値Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefを算出する。
【００８８】
そして、指令電流Ｉdref及びｑ軸電流指令値Ｉqrefと算出電流Ｉｑ，Ｉｄとを比較して指令電圧Ｖｑ，Ｖｄを算出し、該指令電圧Ｖｑ，Ｖｄを３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwに変換する。
【００８９】
ステップＳ１００６では、ステップＳ１００５で設定した３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwを駆動回路２１２に出力する、モータ制御を実行する。
次のステップＳ１００７では、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＦＦに切り替わったか否かを判断する。
【００９０】
そして、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＮ状態、換言すれば、内燃機関１０１の運転中であれば、ステップＳ１００２へ戻ってブラシレスモータ１７（可変バルブリフト機構１１３）の制御を継続させる。
【００９１】
一方、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＦＦに切り替わって、内燃機関１０１が停止した場合には、本ルーチンの実行を停止させ、ブラシレスモータ１７（可変バルブリフト機構１１３）の制御を終了させる。
【００９２】
次に、前記ステップＳ１００１におけるオフセット誤差（オフセット電流）の学習（誤差検出手段）を詳述する。
ステップＳ１００１では、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＮされ、電源投入されると、前記制御軸１３（モータ出力軸）を最小バルブ作動角側のストッパに押し付けるようにブラシレシモータ１７を制御し、前記制御軸１３がストッパに押し付けられ、制御軸１３の回転が停止すると、駆動回路２１２に出力する３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwの指令を零にする。
【００９３】
そして、制御軸１３がストッパに突き当たって回転停止していて、かつ、３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwを零としたときの電流検出回路（電流検出器）２２０の検出結果を、オフセット誤差（オフセット電流）として記憶する。
【００９４】
モータ１７の出力軸が回転すると誘起電圧が発生し、オフセット誤差（オフセット電流）の学習精度が低下するため、３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwの指令を零にした状態でのモータ出力軸の回転を抑制すべく、制御軸１３（モータ出力軸）がストッパに突き当たった状態で、学習を行わせるようにしてある。
【００９５】
前記ストッパへの押し付けは、例えば、目標制御軸角度を、最小バルブ作動角側のストッパで規制される制御軸１３の角度よりも、よりバルブ作動角を小さくする側にずれた角度、即ち、ストッパ位置を越えて制御軸１３を回転させる要求となる角度とし、前記目標制御軸角度に基づいてモータ制御を行うことで実行される。
【００９６】
また、ストッパへの押し付けが完了したか否かは、角度センサ２０２で検出される制御軸１３の角度が、最小バルブ作動角側の角度領域で基準時間以上一定であるか否かによって判断させることができる。
【００９７】
即ち、学習においては、まず、制御軸１３をストッパに押し付けるべくブラシレスモータ１７を駆動し、角度センサ２０２の出力から制御軸１３がストッパに押し付けられたことを検出すると、３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwの指令を零にし、係る状態での電流検出回路（電流検出器）２２０の検出結果を、オフセット誤差（オフセット電流）として記憶する。
【００９８】
尚、オフセット誤差（オフセット電流）の学習においては、電流検出回路（電流検出器）２２０の検出結果を複数サンプリングして、これらについて平滑化処理などを施して、最終的なオフセット誤差（オフセット電流）を求めることができ、更に、３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwの指令を零にしてから安定状態になるまで待機してからオフセット誤差（オフセット電流）の学習させることができる。
【００９９】
また、押し付けを行うストッパを、最大バルブ作動角側のストッパとすることができるが、最大バルブ作動角側のストッパに押し付けるようにすると、吸気バルブ１０５のバルブ作動角・バルブリフト量が最大となって、内燃機関１０１の吸入空気量が増えるので、内燃機関１０１の運転が停止していることを条件に、最大バルブ作動角側のストッパに押し付けるようにすることが好ましい。
【０１００】
更に、上記では、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＮされたときに、制御軸１３をストッパに押し付けてオフセット誤差（オフセット電流）を学習させるようにしたが、ストッパに押し付けることによる、換言すれば、吸気バルブ１０５のバルブ作動角・バルブリフト量を学習用の値に変更することによる機関運転性への影響が充分に小さい条件であれば、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５のＯＮ時に限定されることなく、学習を行わせることができる。
【０１０１】
従って、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＮされたときの他、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＦＦされてから制御装置２０１がセルフシャットによってＯＦＦするまでの間、減速時に行われる燃料カット状態（燃料噴射弁１０６の噴射動作の一時停止状態）、内燃機関１０１のアイドル運転状態、アイドルストップ状態などで、制御軸１３をストッパに押し付けてオフセット誤差（オフセット電流）を学習させることができる。
【０１０２】
また、上記学習タイミングのいずれか１つで学習を行わせることができ、また、上記学習タイミングのうちの複数で学習を行わせることができる。
但し、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５のＯＮ時に、オフセット誤差（オフセット電流）を学習させても、その後の温度上昇（暖機）に伴ってオフセット誤差が変化する可能性があるため、暖機後のオフセット誤差を学習させることが好ましい。
【０１０３】
学習したオフセット誤差（オフセット電流）は、前記ステップＳ１００５の３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwの演算に用いる３相電流の検出値の補正に用いられる。
具体的には、オフセット誤差（オフセット電流）をＩoffとしたときに、各相の電流検出値Ｉu，Ｉv，Ｉwについて、数２のような補正を加え、補正後の電流検出値Ｉu’，Ｉv’，Ｉw’に基づいて、３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwを演算する。
【０１０４】
【数２】
2010187425.tif 000004
【０１０５】
即ち、オフセット誤差（オフセット電流）は、電流が０Ａである条件下での検出値であり、数２に従った補正を行うことで、電流が０Ａである条件下で検出値が零になるように補正することになる。
【０１０６】
そして、前記補正後の電流検出値Ｉu’，Ｉv’，Ｉw’に基づいて、３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwを演算させるようにすれば、指令トルクに対応する３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwの演算精度を向上させることができ、引いては、吸気バルブ１０５のバルブ作動角・バルブリフト量を目標に向けて高精度に制御できるようになる。
【０１０７】
図１３は、減速燃料カット時に学習を行わせる場合における、エンジン回転速度、制御軸角度、モータ電流の変化を示すタイムチャートである。
前記減速燃料カットとは、アクセル開度が全閉でかつエンジン回転速度がカット開始回転速度よりも高い場合に、前記燃料噴射弁１０６による燃料噴射（燃料供給）を停止させ、アクセル開度が増大するか、エンジン回転速度がリカバー回転速度を下回った場合に、前記燃料噴射弁１０６による燃料噴射（燃料供給）を再開させる制御である。
【０１０８】
図１３において、時刻ｔ１において減速燃料カットが開始されると、最小バルブ作動角側のストッパに制御軸１３を押し当てるためのモータ制御を開始し、時刻ｔ２で制御軸１３の回転がストッパで規制されて停止する。
【０１０９】
その後、時刻ｔ３で３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwを零にし、この状態での電流検出回路（電流検出器）２２０の検出結果を、オフセット誤差（オフセット電流）として記憶する。
そして、時刻ｔ４で減速燃料カットがキャンセルされ、燃料噴射が再開されると、制御軸１３を機関運転条件に基づく目標制御軸角度に向けて回動させる。
【０１１０】
尚、減速燃料カットのキャンセル（燃料噴射再開）を待たずに、オフセット誤差（オフセット電流）を学習できた時点で、制御軸１３を機関運転条件に基づく目標制御軸角度に向けて回動させることができる。
【０１１１】
また、図１４は、機関１０１のアイドル運転状態で学習を行わせる場合における、エンジン回転速度、制御軸角度、モータ電流の変化を示すタイムチャートである。
アイドル運転状態の安定状態などのアイドル運転時の学習条件の成立を、時刻ｔ１の時点で判断すると、最小バルブ作動角側のストッパに制御軸１３を押し当てる制御を開始し、時刻ｔ２の時点で制御軸１３の回転がストッパで規制されて停止する。
【０１１２】
その後、時刻ｔ３において３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwを零にし、この状態での電流検出回路（電流検出器）２２０の検出結果を、オフセット誤差（オフセット電流）として記憶する。
【０１１３】
そして、時刻ｔ４でオフセット誤差（オフセット電流）の学習が終了すると、制御軸１３を機関運転条件に基づく目標制御軸角度に向けて回動させる。
ところで、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５のＯＮ時やＯＦＦ時やアイドルストップ時などの機関１０１の停止状態であれば、制御軸１３（モータ出力軸）をストッパに押し付けることで、誘起電圧の影響による学習精度の悪化を抑制することができる。
【０１１４】
しかし、燃料カット時・アイドル時などの機関回転中においては、前記制御軸１３に吸気バルブ１０５の開駆動によるカム反力が作用し、該反力の影響で制御軸１３の角度が変動し、該制御軸１３の角度の変動によってモータ出力軸の角度が振れ、誘起電圧が発生する。
【０１１５】
従って、機関回転中にオフセット誤差（オフセット電流）を学習させる場合、制御軸１３をストッパに押し付けただけでは、学習精度を確保できなくなる可能性がある。
そこで、機関回転中にオフセット誤差（オフセット電流）を学習させる場合には、ストッパに押し付けると共に、磁極位置の切り替わり時間を判断させる。
【０１１６】
即ち、誘起電圧により発生する電流が、電流検出回路（電流検出器）２２０における電流の検出分解能以内であれば、オフセット誤差（オフセット電流）の学習精度への影響が充分に小さいことになるので、誘起電圧により発生する電流が、電流検出回路（電流検出器）２２０における電流の検出分解能以内であるか否かを、磁極位置の切り替わり時間（回転子の角速度）から判断するものである。
【０１１７】
具体的には、磁極位置の切り替わり時間が所定時間Ｔよりも長い場合に、オフセット誤差（オフセット電流）の学習を許可するものとし、前記所定時間Ｔを、以下のようにして設定する。
【０１１８】
誘起電圧Ｖは、誘起電圧定数Ｋｅと、回転子の角速度ｗとから、Ｖ＝Ｋｅ・ｗとして算出され、電流検出回路（電流検出器）２２０における電流の検出分解能をＩresとすると、誘起電圧によって発生する電流が前記検出分解能Ｉres以下となる角速度ｗは、数３によって求めることができる。
【０１１９】
【数３】
2010187425.tif 000005
【０１２０】
前記数３に従って求められる角速度ｗ[Ｈｚ]は、数４によって角度に換算される。
【０１２１】
【数４】
2010187425.tif 000006
【０１２２】
ここで、磁極位置の分解能をθres［deg］とすると、前記所定時間Ｔは、数５に従って求められることになる。
【０１２３】
【数５】
2010187425.tif 000007
【０１２４】
従って、前記所定時間Ｔは、誘起電圧により発生する電流が、電流検出回路（電流検出器）２２０における電流の検出分解能Ｉresとなるときの磁極位置の切り替わり時間に相当する。
【０１２５】
そして、実際の磁極位置の切り替わり時間が前記所定時間Ｔよりも長い場合には、カム反力に影響されてモータ出力軸の角度が振れているとしても、それによって生じる誘起電圧による電流は、検出分解能Ｉresよりも小さく、電流検出回路（電流検出器）２２０では検出されないから、オフセット誤差（オフセット電流）がカム反力に影響されて誤学習されることを抑制できる。
【０１２６】
また、機関回転中に、カム反力の影響を抑制してオフセット誤差（オフセット電流）を学習させる方法としては、上記の磁極位置の切り替わり時間（角速度）を条件とする方法の他、磁極位置の切り替わりタイミングにおける検出電流値と指令電流値との偏差に基づいて、オフセット誤差（オフセット電流）を学習させる方法がある。
【０１２７】
前記偏差に基づくオフセット誤差（オフセット電流）の学習においては、前記偏差を１相について求め、該偏差をオフセット誤差（オフセット電流）とすることができ、また、３相について磁極位置の切り替わりタイミング毎にＮ回だけ電流偏差を求め、Ｎ個だけ求めた電流偏差の平均値を、オフセット誤差（オフセット電流）とすることができる。
【０１２８】
尚、前記Ｎ回は、オフセット誤差（オフセット電流）の学習を行わせる時間や、電流の検出精度に応じて決定される。
上記のように、磁極位置の切り替わりタイミングにおいて電流偏差を求めるようにすれば、図１５に示すように、カム反力によって生じる誘起電圧により発生する電流に影響された発生トルクの変動周期の谷に同期して、電流偏差を求めることになり、これは、カム反力による誘起電圧の影響を受けないときの実電流と指令電流との偏差であり、電流検出回路（電流検出器）２２０の検出誤差に相当することになる。
【０１２９】
従って、磁極位置の切り替わりタイミングにおける電流偏差に基づいてオフセット誤差（オフセット電流）を学習させることによっても、カム反力の影響を抑制した学習が可能である。
【０１３０】
ところで、電流検出回路（電流検出器）２２０のオフセット誤差の発生要因としては、オペアンプのオフセット電圧の影響が大きく、また、学習を行わせる電圧零の状態では、温度によりオフセット誤差（オフセット電流）が大きく変化する。
【０１３１】
図１６は、電流検出回路（電流検出器）２２０（オペアンプ）の温度とオフセット電流との相関を例示するものであり、温度変化に応じてオフセット電流が変化する様子を示す。
【０１３２】
ここで、機関回転中にオフセット電流を学習させるようにすれば、そのときの温度条件でのオフセット電流を逐次求めて、検出値の補正に用いることができるが、学習機会が頻繁にないと、前回の学習時から温度が変化することで、補正精度が低下してしまう。
【０１３３】
そこで、前記学習機会の少なさを補う方法として、温度毎のオフセット誤差（オフセット電流）を、他の温度条件で求めたオフセット誤差（オフセット電流）から推定させる方法がある。
【０１３４】
具体的には、カム反力の影響がなく学習を容易に行える機関停止状態であるイグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５のＯＮ時及びＯＦＦ時に、オフセット電流をそれぞれ学習させ、該学習結果から温度に対するオフセット誤差（オフセット電流）の基本テーブルを作成し、更に、機関運転中にオフセット誤差（オフセット電流）を学習した場合には、前記基本テーブルを新たな学習結果に基づいて書き換えるようにし、機関運転中の電流検出値の補正を、前記テーブルから検索したそのときの温度に対応するオフセット誤差（オフセット電流）を用いて行わせる。
【０１３５】
前記テーブル作成による電流検出値の補正制御を、図１７のフローチャートに従って説明する。
図１７のフローチャートにおいて、ステップＳ２００１では、前記ステップＳ１００１と同様に、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＮされたときに、オフセット誤差（オフセット電流）の学習を行う。
【０１３６】
即ち、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＮされ、電源投入されると、前記制御軸１３（モータ出力軸）を最小バルブ作動角側のストッパに押し付けるようにブラシレシモータ１７を制御し、前記制御軸１３がストッパに押し付けられ、制御軸１３の回転が停止すると、駆動回路２１２に出力する３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwの指令を零にする。
【０１３７】
そして、制御軸１３がストッパに突き当たって回転停止していて、かつ、３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwを零としたときの電流検出回路（電流検出器）２２０の検出結果を、オフセット誤差（オフセット電流）として記憶する。
【０１３８】
ステップＳ２００２では、前回のイグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５のＯＦＦ時に学習し記憶されているオフセット誤差（オフセット電流）と、今回ステップＳ２００１で求めたオフセット誤差（オフセット電流）とから、温度条件毎のオフセット誤差（オフセット電流）が設定される基本テーブルを作成する。
【０１３９】
前記基本テーブルは、前回のイグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５のＯＦＦ時（暖機後）に求めたオフセット誤差（オフセット電流）と該オフセット分を求めたときの温度、及び、今回ステップＳ２００１で（冷機状態で）求めたオフセット誤差（オフセット電流）と該オフセット分を求めたときの温度に基づき、図１８に示したように、温度とオフセット誤差（オフセット電流）との相関を示すテーブル上の２点を設定し、この２点間を直線補間して設定される。
【０１４０】
尚、温度は、電流検出回路（電流検出器）２２０に温度センサを設けて直接的に検出しても良いが、電流検出回路（電流検出器）２２０の温度が機関温度に影響されて変化する場合には、機関温度を示す冷却水の温度や潤滑油の温度を、電流検出回路（電流検出器）２２０の温度に相関する温度として用いることができ、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５のＯＦＦ時及びＯＮ時に、水温センサ２０８で検出されたそのときの冷却水温度（又は潤滑油温度）を記憶させるようにすればよい。
【０１４１】
機関温度を代表させる温度としては、上記の冷却水温度や潤滑油温度の他、シリンダブロック温度、吸気温度、エンジンルーム温度、ＡＴＦ温度、燃料温度などを用いることができる。
【０１４２】
ステップＳ２００３では、機関が燃料カット状態やアイドル運転状態などの機関運転中の学習タイミングになることで、オフセット誤差（オフセット電流）の学習を実施できたか否かを判断する。
【０１４３】
機関運転中にオフセット誤差（オフセット電流）を学習した場合には、ステップＳ２００４へ進み、前記基本テーブルの補正処理を実行する。
図１８中に実線で示したオフセット電流の特性が、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５のＯＦＦ時及びＯＮ時での学習結果から設定した基本テーブルであり、運転中に学習したオフセット誤差（オフセット電流）とそのときの温度とに対応するポイントをＡとする。
【０１４４】
ここで、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５のＯＦＦ時のオフセット分及び温度に対応するポイントＢと前記ポイントＡとを直線で結んだ線と、各温度格子とが交わるポイントを新たなテーブル値として更新し、同様に、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５のＯＮ時のオフセット分及び温度に対応するポイントＣと前記ポイントＡとを直線で結んだ線と、各温度格子とが交わるポイントを新たなテーブル値として更新する。
【０１４５】
そして、機関運転中に、前記ポイントＡとは異なる温度条件でオフセット誤差（オフセット電流）を新たに学習すると、この新たな学習ポイントＡ’と、該新たな学習ポイントＡ’よりも温度が高い側で最も近い学習済みポイントとを直線で結び、かつ、新たな学習ポイントＡ’と、新たな学習ポイントＡ’よりも温度が低い側で最も近い学習済みポイントとを直線で結び、テーブルを書き換える。
【０１４６】
尚、運転中に新たな学習ポイントが求められた場合に、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５のＯＦＦ時及びＯＮ時の学習ポイントと共に、３点以上のポイントが得られることになるので、これらポイントを曲線補間で結ぶようにしてテーブルを補正することができる。
【０１４７】
また、同じ温度条件に対応するオフセット誤差（オフセット電流）を重複して学習した場合には、同じ温度条件に対応して学習された複数のオフセット誤差（オフセット電流）の平均値に基づいてテーブルの書き換えを行わせたり、最新に求められたオフセット誤差（オフセット電流）と、同じ温度条件に対応するテーブル値として前回までに設定されているオフセット誤差（オフセット電流）とを加重平均し、該加重平均値に基づいてテーブルの書き換えを行わせたりすることができる。
【０１４８】
ステップＳ２００５では、そのときの温度条件に対応するオフセット誤差（オフセット電流）を、前記テーブルから検索して求め、次のステップＳ２００６では、現在の温度に対応する値として求めたオフセット誤差（オフセット電流）が、上下限値内の値に制限するリミッタ処理を行う。
【０１４９】
前記上限値及び下限値は、温度条件に因らずに一定値とすることができ、また、温度毎に異なる上限値及び下限値を設定させることができる。
ステップＳ２００７では、ステップＳ２００６でのリミッタ処理を通過したオフセット誤差（オフセット電流）を用いて、電流検出回路（電流検出器）２２０による検出電流値を補正し、該補正後の電流値に基づいてブラシレスモータ１７の制御を行わせる。
【０１５０】
ステップＳ２００８では、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＦＦされたか否かを判断し、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＮ状態に保持されている場合には、ステップＳ２００３へ戻って、テーブルの書き換え、テーブルからのオフセット誤差（オフセット電流）の検索、及び、検索したオフセット誤差（オフセット電流）に基づく電流検出値の補正を行わせる。
【０１５１】
そして、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＦＦされると、ステップＳ２００９へ進み、ステップＳ２００１と同様に、前記制御軸１３（モータ出力軸）を最小バルブ作動角側のストッパに押し付けた後、駆動回路２１２に出力する３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwの指令を零にして、そのときの電流検出回路（電流検出器）２２０の検出結果を、オフセット誤差（オフセット電流）として記憶する。
【０１５２】
次のステップＳ２０１０では、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＮされたときに、基本テーブルの設定に用いることができるように、ステップＳ２００９で求めたオフセット誤差（オフセット電流）と、該オフセット誤差（オフセット電流）を求めたときの温度とを記憶させる。
【０１５３】
尚、上記では、イグニッションスイッチ（ＩＧＮスイッチ）２０５がＯＮされる毎に、前回ＯＦＦ時の学習結果と、今回のＯＮ時の学習結果とから、基本テーブルを新たに設定するようにしたが、前回運転時に補正設定したテーブルを記憶しておいて、該テーブルをベースとして更に修正を加えるようにするようにしても良い。
【０１５４】
次に、アイドルストップ（アイドリングストップ）時におけるオフセット誤差（オフセット電流）の学習を、図１９のフローチャートに従って説明する。
ステップＳ３００１では、アイドルストップ（Ｉ／Ｓ）の実行条件が成立しているか否かを判断する。
【０１５５】
アイドルストップは、車両の停止・アクセルオフ・ブレーキ操作などを条件として、内燃機関１０１への燃料供給・点火を停止させて機関１０１を自動的に停止させ、アクセルオンなどの運転再開条件の成立時に、機関１０１を自動的に再始動させる処理であり、例えば、信号待ちなどにおいて機関１０１を自動停止させて、燃費性能の向上を図る制御機能である。
【０１５６】
ステップＳ３００１でアイドルストップの実行条件が成立していると判断されると、ステップＳ３００２へ進み、アイドルストップの実行条件が成立してから、換言すれば、アイドルストップによって機関１０１が停止されてからの経過時間が閾値以内であるか否かを判断する。
【０１５７】
上記ステップＳ３００２の判断は、アイドルストップによって機関１０１が停止されると、冷却水及び潤滑油の循環が停止することで、冷却水や潤滑油の温度が上昇し、電流検出回路（電流検出器）２２０の温度に冷却水温度や潤滑油温度が相関しなくなるためであり、電流検出回路（電流検出器）２２０の温度を、冷却水又は潤滑油の温度で代表させている場合に、ステップＳ３００２の処理を実行する。
【０１５８】
従って、アイドルストップ中も電動ポンプなどを用いて冷却水や潤滑油を循環させる場合や、冷却水又は潤滑油の温度を、電流検出回路（電流検出器）２２０の温度を代表する温度として用いない場合には、ステップＳ３００２の処理は省略される。
【０１５９】
また、前記経過時間の判定に用いる閾値は、冷却水及び潤滑油の循環が停止してから、オフセット誤差（オフセット電流）の学習における許容誤差を超える温度上昇を示すようになるまでの時間として予め設定されている。
【０１６０】
ステップＳ３００２でアイドルストップの実行条件が成立してから経過時間が閾値以内である場合、及び、ステップＳ３００２の判定が省略される場合には、ステップＳ３００３へ進む。
【０１６１】
ステップＳ３００３では、オフセット誤差（オフセット電流）の学習条件が成立しているか否かを判断する。
前記学習条件としては、アイドルストップの実行条件の成立によって実際に機関１０１が停止されたことや、前回学習時から所定時間以上経過している場合に、学習条件の成立を判定する。
【０１６２】
前回学習時からの経過時間は、オフセット誤差（オフセット電流）の変化がないと見込まれる時間内で無用な学習が行われないようにするためのものであり、前回の学習には、アイドルストップ状態での学習の他、燃料カット時やアイドル運転時の学習を含めることができる。
【０１６３】
また、経過時間の判断に代えて、温度条件の変化を判断させることができる。
学習条件が成立していると判断すると、ステップＳ３００４へ進み、前記制御軸１３（モータ出力軸）を最小バルブ作動角側のストッパに押し付けた後、駆動回路２１２に出力する３相電圧Ｖu、Ｖv、Ｖwの指令を零にして、そのときの電流検出回路（電流検出器）２２０の検出結果を、オフセット誤差（オフセット電流）として記憶する、学習処理を開始させる。
【０１６４】
ステップＳ３００５では、アイドルストップの終了判定（機関１０１の再始動判定）がなされたか否かを判断する。
そして、アイドルストップの終了判定（機関１０１の再始動判定）がなされた場合には、本ルーチンを終了させることで、オフセット誤差（オフセット電流）の学習を強制的に中止させる。
【０１６５】
一方、アイドルストップの終了判定（機関１０１の再始動判定）がなされていない状態、即ち、アイドルストップの継続状態であれば、ステップＳ３００６へ進み、オフセット誤差（オフセット電流）の学習が終了しているか否かを判断し、学習が終了していなければ、ステップＳ３００５の処理に戻ることで、オフセット誤差（オフセット電流）の学習を継続させる。
【０１６６】
一方、ステップＳ３００６で、オフセット誤差（オフセット電流）の学習が終了していると判断した場合には、本ルーチンを終了させる。
尚、上記実施形態では、ブラシレスモータを、可変バルブリフト機構（ＶＥＬ）１１３のアクチュエータとして用いられるモータとしたが、可変バルブリフト機構（ＶＥＬ）１１３用のモータに限定されるものではなく、例えば、内燃機関１０１又は内燃機関１０１の補機類に備えられるオイルポンプやウォーターポンプなどの各種ポンプに用いられるブラシレスモータなどを対象とすることができる。
【０１６７】
ここで、上記実施形態から把握し得る請求項以外の技術的思想について、以下に効果と共に記載する。
（イ）請求項１又は２記載の自動車用ブラシレスモータの制御装置において、
前記誤差検出手段が、前記自動車用ブラシレスモータの出力軸の回転がストッパで制限される条件で、前記誤差を検出する自動車用ブラシレスモータの制御装置。
【０１６８】
上記発明によると、ブラシレスモータの出力軸の回転がストッパで制限され、出力軸の回転による誘起電圧の発生が抑制される条件で、電流の検出値の誤差を精度良く検出することができる。
（ロ）請求項１，２，（イ）のいずれか１つに記載の自動車用ブラシレスモータの制御装置において、
前記誤差検出手段が、前記自動車用ブラシレスモータにおける磁極位置の切り替り時間が閾値を上回る場合に、前記オフセット誤差を検出する自動車用ブラシレスモータの制御装置。
【０１６９】
上記発明によると、誘起電圧により発生する電流が、電流検出手段における電流の検出分解能以内であるか否かを、磁極位置の切り替わり時間から判断し、誘起電圧の影響が十分に小さい条件で、電流の検出値の誤差を精度良く検出することができる。
（ハ）請求項１，２，（イ）のいずれか１つに記載の自動車用ブラシレスモータの制御装置において、
前記誤差検出手段が、前記電流を零に制御したときの検出値と指令電流値との偏差を、磁極位置の切り替わりタイミングにおいて求め、前記偏差に基づいて前記誤差を検出する自動車用ブラシレスモータの制御装置。
【０１７０】
上記発明によると、誘起電圧により発生する電流の影響を抑制して、電流の検出値の誤差を精度良く検出することができる。
【符号の説明】
【０１７１】
１３…制御軸、１７…ブラシレスモータ、１８…ギア列、１０１…内燃機関、１０５…吸気バルブ、１１３…可変バルブリフト機構、２０１…制御装置、２０２…角度センサ、２１２…駆動回路、２１３…ＶＥＬコントローラ、２１４…ＥＣＭ、２１７ａ〜２１７ｆ…スイッチング素子、２１９…直流電源回路、２２０…電流検出回路、Ｒ…シャント抵抗
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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