(57)【要約】【課題】階段への設置及び階段での使用が簡易で、且つ安価であり、螺旋階段のように経路が曲がった階段においても、人や荷物を容易に昇降させることができる階段昇降装置を提供する。【解決手段】人、又は荷物を搭載でき、階段の踏み板面上を昇降する搭載部６と、搭載部６に連結され、階段１７の踏み板１７ｓ面に対して垂直方向に移動可能とされたアーム１８Ｒ，１８Ｌと、アーム１８Ｌ，１８Ｒの先端に連結され、踏み板１７ｓ面に対して水平方向の二次元平面内で平行移動及び回転移動が可能とされた押し板１０Ｌ，１０Ｒと、押し板１０Ｌ，１０Ｒを踏み板１７ｓ面に対して押し付けながら、搭載部６を踏み板１７ｓ面に対して垂直方向に昇降するスクリュー１２ａ，１２ｂを有する直動装置１６ａ，１６ｂと、から構成される可動部２，３を有する。【選択図】図２
2010235229.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人、又は荷物を搭載でき、階段の踏み板面上を昇降する搭載部と、
前記搭載部に連結され、前記階段の踏み板面に対して垂直方向に移動可能とされたアームと、前記アームの先端に連結され、前記踏み板面に対して水平方向の二次元平面内で平行移動及び回転移動が可能とされた押し板と、前記押し板を前記踏み板面に対して押し付けながら、前記搭載部を前記踏み板面に対して垂直方向に昇降する直動装置と、を含んで構成される可動部
を有する階段昇降装置。
【請求項２】
前記アームは、前記搭載部と、前記押し板間の左右に構成された一対のアームを有して構成される
請求項１記載の階段昇降装置。
【請求項３】
前記アームは、前記搭載部側に連結され、駆動部により回動可能に構成された駆動リンクと、前記駆動リンクに連結され、前記駆動リンクの動きにより従動される従動リンクとから構成され、前記一対のアームにより、閉リンク機構が構成される
請求項２記載の階段昇降装置。
【請求項４】
前記アームは、階段の１段分の段差よりも大きく、前記階段の踏み板に対して垂直方向に移動可能とされている
請求項３記載の階段昇降装置。
【請求項５】
人、又は荷物を搭載でき、階段の踏み板面上を昇降する搭載部と、
前記搭載部の上側の階段に面する側である搭載部後部に連結され、前記搭載部後部に面する踏み板面に接地する後脚部と、
前記搭載部の下側の階段に面する側である搭載部前部に連結され、前記搭載部後部に面する踏み板面よりも、下側の階段の踏み板面に接地するように形成された前脚部と、
前記搭載部後部に連結され、前記階段の踏み板面に対して垂直方向に移動可能とされた第１のアームと、前記第１のアームの先端に連結され、前記踏み板面に対して水平方向の二次元平面内で移動可能とされた第１の押し板と、前記第１の押し板を前記踏み板面に対して押し付けながら、前記搭載部を前記踏み板面に対して垂直方向に昇降させる第１の直動装置とから構成される第１の可動部と、
前記搭載部前部に連結され、前記階段の踏み板面に対して垂直方向に移動可能とされた第２のアームと、前記第２のアームの先端に連結され、前記踏み板面に対して水平方向の二次元平面内で平行移動及び回転移動が可能とされた第２の押し板と、前記第２の押し板を前記踏み板面に対して押し付けながら、前記搭載部を前記踏み板面に対して垂直方向に昇降させる第２の直動装置とから構成される第２の可動部と、
を有する階段昇降装置。
【請求項６】
前記第１のアームは、前記搭載部後部と、前記第１の押し板間の左右に構成された一対のアームを有して構成され、
前記第２のアームは、前記搭載部前部と、前記第２の押し板間の左右に構成された一対のアームを有して構成される
請求項５記載の階段昇降装置。
【請求項７】
前記第１のアーム及び第２のアームは、前記搭載部側に連結され、駆動部により回動可能に構成された駆動リンクと、前記駆動リンクに連結され、前記駆動リンクの動きにより従動される従動リンクとから構成され、前記一対のアームにより、閉リンク機構が構成される
請求項６記載の階段昇降装置。
【請求項８】
前記第１のアーム及び第２のアームは、階段の１段分の段差よりも大きく、前記階段の踏み板に対して垂直方向に移動可能とされている
請求項７記載の階段昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、螺旋階段のように螺旋状に昇降する階段においても、好適に用いることができる階段昇降装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高齢あるいは下肢障害で自力での歩行が困難な人にとって、車椅子は移動の手段として必要である。しかし、階段あるいは、急な斜面の昇り降りには介護者を必要とし、車椅子使用者、介護者双方にとって、体力的及び精神的に大きな負担である。
また、屋内では、螺旋階段が設置されている場合も多い。螺旋階段のように、階段の昇降時に進行方向が曲がる場合には、上下方向のみならず、水平方向の移動も介助者の人力により行わなければならないため、昇降時に大きな危険が伴う。
【０００３】
これに対し、従来、車椅子使用者の階段の昇降を補助するために、特許文献１では、人が乗った車椅子を載せて階段を昇降する装置が考案されている。また、階段等にレールを設け、レールに沿って椅子を昇降させる座席型昇降装置等が考案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
しかし、これらの装置にも下記に示すような問題点がある。まず、人が乗った車椅子を載せて階段を昇降する装置は、公共施設等には適しているが、大掛かりな取付工事が必要となり、また広いスペースを必要とするため、一般家庭特に屋内での使用には適していない。
さらに、階段の壁面等にレールを設け、レールに沿って椅子を昇降させる装置については、日本家屋に見られるような狭小な階段ではレールが邪魔になるケースも少なくない。いずれも取付工事が必要なことから、短期の利用やレンタルでの普及の妨げとなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１１３４４４号公報
【特許文献２】特開２００１−２５３６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上述の点に鑑み、階段への設置及び階段での使用が簡易で、且つ安価であり、螺旋階段のように経路が曲がった階段においても、人や荷物を容易に昇降させることができる階段昇降装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る階段昇降装置は、搭載部と、可動部とを有して構成される。搭載部は、人、又は荷物を搭載でき、階段の踏み板面上を昇降する部分であり、可動部は、搭載部を階段に対して昇降させる部分である。
また、可動部は、アームと、押し板と、直動装置とから構成されるものである。アームは、搭載部に連結され、階段の踏み板面に対して垂直方向に移動可能に構成される。また、押し板は、アームの先端に連結され、踏み板面に対して水平方向の二次元平面内で平行移動及び回転移動が可能に構成される。また、直動装置は、押し板を踏み板面に対して押し付けながら、搭載部を踏み板面に対して垂直方向に昇降するスクリューを有して構成される。
【０００８】
本発明の階段昇降装置では、踏み板面に対して水平方向の二次元平面内で平行移動及び回転移動が可能な押し板がアームに接続されて構成されていることにより、搭載部を踏み板面に対して水平方向の二次元平面内で平行移動及び回転移動させることができる。また、搭載部を踏み板面に対して水平方向の２次元平面内で平行移動及び回転移動させることができると共に、直動装置によって、踏み板面に対して垂直方向に昇降させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の階段昇降装置によれば、階段の踏み板面に対して水平方向の二次元平面内に回転移動及び平行移動が可能なアームを有するため、直線状の階段のみならず、螺旋階段のように経路が曲がった階段においても、階段昇降を行うことができる。また、構成が簡易であるため、あらゆる階段において用いることができ、家庭等、個々に異なる形状を有する階段において広く用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の概略斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置を側面から見たときの概略構成図である。
【図３】Ａ，Ｂ  本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の要部の拡大図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の要部の拡大図である。
【図５】Ａ〜Ｃ  本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の要部の動作図である。
【図６】Ｄ〜Ｆ  本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の要部の動作図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の動作を示す工程図（その１）である。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の動作を示す工程図（その２）である。
【図９】本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の動作を示す工程図（その３）である。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の動作を示す工程図（その４）である。
【図１１】本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の動作を示す工程図（その５）である。
【図１２】本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の動作を示す工程図（その６）である。
【図１３】本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の動作を示す工程図（その７）である。
【図１４】Ａ〜Ｄ  本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置を螺旋階段で用いた場合の動作図である。
【図１５】Ａ，Ｂ  本発明に係る階段昇降装置の可動部を構成するアームの他の例を示す概略構成図である。
【図１６】本発明の第２の実施形態に係る階段昇降装置の概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細説明する。
【００１２】
〈第１の実施形態：椅子型階段昇降装置とする例〉
［階段昇降装置の構成］
まず、図１〜図４を用いて、本発明の第１の実施形態に係る階段昇降装置の構成を説明する。図１は、本実施形態例の階段昇降装置１の概略斜視図であり、図２は、側面から見たときの概略構成図であり、階段昇降装置１と共に、階段１７及び使用者４０を図示している。
【００１３】
図１及び図２に示すように、本実施形態例の階段昇降装置１は、使用者４０が搭乗する搭載部（以下、着座部）６と、着座部６を支える前脚部５と後脚部４と、その着座部６を階段１７に沿って移動させるための第１の可動部２と第２の可動部３とから構成されている。
【００１４】
着座部６は、平板状の部材で構成され、着座部６の表面（以下、着座面）６ｓが階段の踏み板１７ｓの面と平行となるように構成されている。この着座部６は、図２に示すように、使用者４０が使用時に座る部分である。この着座部６は、使用者４０が安定して座れる面積に形成されている。本実施形態例では、２〜３段分の踏み板１７ｓの面積に相当する大きさに構成されている。
【００１５】
前脚部５は、着座部６を上部に支持するように、下側の階段１７に面する側の着座部前部の両端部にそれぞれ１本ずつ構成されている。この前脚部５は、着座部６より上側の階段１７に面する側である着座部後部に面する踏み板１７ｓから、２段下の踏み板１７ｓの面上に接地するように構成されている。
【００１６】
後脚部４は、着座部６を上部に支持するように、上側の階段１７に面する側の着座部後部の両端部にそれぞれ１本ずつ構成されている。この後脚部４は、着座部後部に面する踏み板１７ｓの面上に接地するように構成されている。
そして、これらの前脚部５及び後脚部４により着座部６が階段１７の踏み板１７ｓ面に対して平行に支持されている。
【００１７】
第１の可動部２は、第１のアーム１８ａと、第１の押し板１０ａと、第１の直動装置１６ａと、これらを支持する背板部７を有して構成されている。
【００１８】
背板部７は、平板状の部材により構成され、着座面６ｓに対して略垂直となるように着座部後部側の端部に構成されている。また、背板部７は、背板部７の下端が少なくとも後脚部４よりも上側に位置するように構成されている。この背板部７の上側の階段１７に面する側の面（裏面）には、第１のアーム１８ａ、第１の押し板１０ａ、及び第１の直動装置１６ａが構成され、また、着座部６に面する側の面（前面）は、使用者４０の背もたれとして用いられる。
【００１９】
第１のアーム１８ａは、左アーム１８Ｌａと右アーム１８Ｒａの一対のアームにより構成され、左アーム１８Ｌａ及び右アーム１８Ｒａは、それぞれ背板部７の裏面側に設けられた支持部材９ａに連結されている。
【００２０】
支持部材９ａは、背板部７の裏面側に形成された平行する２本のガイド溝１３ａに沿って踏み板１７ｓ面とは垂直方向に摺動可能に取り付けられているものである。
第１の押し板１０ａは、平板形状に形成され、左アーム１８Ｌａ及び右アーム１８Ｒａの先端に連結されている。また、第１の押し板１０ａの中央部には、切り込み部７０ａが形成されている。この切り込み部７０ａは、アーム１８aを折り畳んだ際に後述するスクリュー１２aが押し板１０aと干渉しないようにするためのものである。
【００２１】
第１の直動装置１６ａは、例えばボールねじにより構成され、モータ１１ａと、スクリュー１２ａと、軸受け穴１４ａとから構成されている。モータ１１ａは、スクリュー１２ａを回転させる駆動装置であり、背板部７上部に取り付けられている。スクリュー１２ａは、踏み板１７ｓ面に対して垂直方向に、背板部７に設けられている。スクリュー１２ａの外周面には溝状のネジ部３６が構成されている。軸受け穴１４ａは、支持部材９ａの中心部に、支持部材９ａを貫通して形成されており、軸受け穴１４ａの内面には、スクリュー１２ａに形成されたネジ部３６に螺合する溝状のネジが形成されている。このような軸受け穴１４ａに、スクリュー１２ａが螺合することにより、第１の直動装置１６ａが構成されている。第１の直動装置１６ａでは、モータ１１ａによってスクリュー１２ａが回転されることにより、支持部材９ａがスクリュー１２ａに対して上下に移動する。このとき、支持部材９ａは、階段の１段分の段差よりも大きく、階段１７の踏み板１７ｓに対して垂直方向に移動可能とされている。すなわち、支持部材９ａに連結された第１のアーム１８ａも、階段の１段分の段差よりも大きく、階段１７の踏み板１７ｓ面に対して垂直方向に移動可能とされる。
【００２２】
第２の可動部３は、第２のアーム１８ｂと、第２の押し板１０ｂと、第２の直動装置１６ｂと、これらを支持する前板部８を有して構成されている。
【００２３】
前板部８は、平板状の部材により構成され、着座面６ｓに対して略垂直となるように着座部前部の２本の前脚部５の間の領域に構成されている。また、前板部８は、前板部８の下端が少なくとも前脚部５よりも上側に位置するように構成されている。この前板部８の着座部６に面する側の面（裏面）には、第２のアーム１８ｂ、第２の押し板１０ｂ、及び第２の直動装置１６ｂが構成される。
【００２４】
第２のアーム１８ｂは、左アーム１８Ｌｂと右アーム１８Ｒｂの一対のアームにより構成され、左アーム１８Ｌｂ及び右アーム１８Ｒｂは、それぞれ前板部８の裏面側に設けられた支持部材９ｂに連結されている。
【００２５】
支持部材９ｂは、前板部８の裏面側に形成された平行する２本のガイド溝１３ｂに沿って踏み板１７ｓ面とは垂直方向に摺動可能に取り付けられているものである。
第２の押し板１０ｂは、平板形状に形成され、左アーム１８Ｌｂ及び右アーム１８Ｒｂの先端に連結されている。また、第２の押し板１０ｂの中央部には、切り込み部７０ｂが形成されている。この切り込み部７０ｂは、後述するスクリュー１２ｂの端部が第２の押し板１０ｂの移動時に接触しないようにするためのものである。
【００２６】
第２の直動装置１６ｂは、例えばボールねじにより構成され、モータ１１ｂと、スクリュー１２ｂと、軸受け穴１４ｂとから構成されている。モータ１１ｂは、スクリュー１２ｂを回転駆動させるものであり、前板部８上部に取り付けられている。スクリュー１２ｂは、踏み板１７ｓ面に対して垂直方向に、前板部８に設けられている。スクリュー１２ｂの外周面には溝状のネジ部３７が構成されている。軸受け穴１４ｂは、支持部材９ｂの中心部に、支持部材９ｂを貫通して形成されており、軸受け穴１４ｂの内面には、スクリュー１２ｂに形成されたネジ部３７に螺合する溝状のネジ部が形成されている。このような軸受け穴１４ｂに、スクリュー１２ｂが螺合することにより、第２の直動装置１６ｂが構成されている。第２の直動装置１６ｂにおいても、第１の直動装置１６ａと同様に、モータ１１ｂによってスクリュー１２ｂが回転されることにより、支持部材９ｂがスクリューに対して上下に移動する。このとき、支持部材９ｂは、階段の１段分の段差よりも大きく、階段１７の踏み板１７ｓに対して垂直方向に移動可能とされている。すなわち、支持部材９ｂに連結された第２のアーム１８ｂも、階段の１段分の段差よりも大きく、階段１７の踏み板１７ｓ面に対して垂直方向に移動可能とされる。
【００２７】
図３Ａ，Ｂ及び図４を用いて、第１の可動部２及び第２の可動部３の要部の構成を詳述する。
第１の可動部２及び第２の可動部３の構成要素は同じであるので、以下の説明において、第１のアーム１８ａを構成する左アーム１８Ｌａ、右アーム１８Ｒａ、及び第２のアーム１８ｂを構成する左アーム１８Ｌｂ、右アーム１８Ｒｂを区別しない場合には、左アーム１８Ｌ、右アーム１８Ｒとして説明し、また、第１の押し板１０ａ及び第２の押し板１０ｂを区別しない場合は、押し板１０として説明する。また、これらを支持する支持部材９ａ，９ｂも、区別しない場合は、支持部材９として説明する。
【００２８】
左アーム１８Ｌは、駆動リンク１９Ｌと従動リンク２０Ｌとにより構成されている。本実施形態例において、駆動リンクとはモータ等の駆動手段からの駆動力を受けるリンクを指し、従動リンクとは駆動手段からの駆動力を直接受けずに、駆動リンクに従動するリンクを指す。
【００２９】
駆動リンク１９Ｌは、一方の端部に軸部２５Ｌを有し、その軸部２５Ｌを支持部材９の下部に設けられた貫通孔３３Ｌに貫通して取り付けられている。軸部２５Ｌの上部には、歯部２９が構成されており、支持部材９に構成されたモータ１５Ｌに接続された歯部２８にかみ合うように接続されている。この駆動リンク１９Ｌは、モータ１５Ｌの回転駆動力が歯部２８、２９を介して軸部２５Ｌに伝達されることにより、軸部２５Ｌを回転軸ｒ１として階段１７の踏み板１７ｓ面と平行な面内を回動する。
【００３０】
従動リンク２０Ｌは、一方の端部に連結軸２３Ｌを有し、その連結軸２３Ｌが、駆動リンク１９Ｌの他方の端部に形成された連結孔２４Ｌに貫通して取り付けられている。そして、駆動リンク１９Ｌの回転軸ｒ１である軸部２５Ｌと、従動リンク２０Ｌの一方の端部に形成された連結軸２３Ｌにはそれぞれプーリ３０Ｌ，３１Ｌが取り付けられており、プーリ３０Ｌ，３１Ｌに渡ってベルト２２Ｌが巻かれている。従動リンク２０Ｌの連結軸２３Ｌを回転軸ｒ３とする回転は、プーリ３０Ｌ，３１Ｌの回転によって制御されるため、従動リンク２０Ｌの駆動リンク１９Ｌに対する回転は、プーリ３０Ｌ，３１Ｌの径によって決定される。本実施形態例では、駆動リンク１９Ｌが回転軸ｒ１を中心に時計回りに９０°回転するとき、従動リンク２０Ｌが回転軸ｒ３を中心に、１８０°回転するようにプーリ３０Ｒ，３１Ｒの径が設定されている。すなわち、駆動リンク１９Ｌが支持部材９に対して９０°回転するとき、従動リンク２０Ｌは、駆動リンク１９Ｌに対して１８０°回転するようになされる。そして、従動リンク２０Ｌも、駆動リンク１９Ｌと同様に、階段１７の踏み板１７ｓ面と平行な面内を回動する。
【００３１】
右アーム１８Ｒも、左アーム１８Ｌと同様に、駆動リンク１９Ｒと従動リンク２０Ｒとにより構成されている。
すなわち、駆動リンク１９Ｒは、一方の端部に軸部２５Ｒを有し、その軸部２５Ｒを支持部材９の下部に設けられた貫通孔３３Ｒに貫通して取り付けられている。軸部２５Ｒの上部には、歯部２６が構成されており、支持部材９に構成されたモータ１５Ｒの歯部２８７にかみ合うように接続されている。この駆動リンク１９Ｒは、モータ１５Ｒの回転駆動力が歯部２６、２７を介して軸部２５Ｒに伝達されることにより、軸部２５Ｒを回転軸ｒ２として階段１７の踏み板１７ｓ面と平行な面内を回動する。
【００３２】
従動リンクＲは、一方の端部に連結軸２３Ｒを有し、その連結軸２３Ｒが、駆動リンク１９Ｒの他方の端部に形成された連結孔２４Ｒに貫通して取り付けられている。また、駆動リンク１９Ｒの回転軸ｒ４である軸部２５Ｒと、従動リンク２０Ｒの一方の端部に形成された連結軸にはそれぞれプーリ３０Ｒ，３１Ｒが取り付けられており、プーリ３０Ｒ，３１Ｒに渡ってベルト２２Ｒが巻かれている。従動リンク２０Ｒの連結軸２３Ｒを回転軸ｒ２とする回転は、プーリ３０Ｒ，３１Ｒの回転によって制御されるため、従動リンク２０Ｒの駆動リンク１９Ｒに対する回転は、プーリ３０Ｒ，３１Ｒの径によって決定される。本実施形態例では、駆動リンク１９Ｒが回転軸ｒ１を中心に時計回りに９０°回転するとき、従動リンク２０Ｒが回転軸ｒ２を中心に１８０°回転するようにプーリ３０Ｒ，３１Ｒの径が設定されている。すなわち、駆動リンク１９Ｒが支持部材９に対して９０°回転するときに、従動リンク２０Ｒは、駆動リンク１９Ｌに対して１８０°回転するようになされる。そして、従動リンク２０Ｒも、駆動リンク１９Ｒと同様に、階段１７の踏み板１７ｓ面と平行な面内を回動する。
【００３３】
右アーム１８Ｒの従動リンク２０Ｒの他方の端部に形成された軸部３２Ｒと、左アーム１８Ｌの従動リンク２０Ｌの他方の端部に形成された軸部３２Ｌは、平板状の押し板１０の面上に形成された図示されない溝部に回転可能に嵌合されている。このとき、それぞれの溝部は、軸部３２Ｌと軸部３２Ｒとを結ぶ線上に沿った方向に所望の逃げ溝２１を有する。
【００３４】
また、本実施形態例における左アーム１８Ｌ、右アーム１８Ｒのそれぞれの駆動リンク及び従動リンクのリンク長は同一長を有する。ここで、リンク長とは、駆動リンクにおいては、軸部と軸受け穴の間の距離を指し、従動リンクにおいては、連結軸と軸部との間の距離を指すものであり、すなわち、作動長さを示すものである。
【００３５】
本実施形態例では、このような右アーム１８Ｒ及び左アーム１８Ｌと、押し板１０とにより、閉リンク機構が構成されている。そして、閉リンク機構を構成する右アーム１８Ｒ及び左アーム１８Ｌにより、押し板１０の平行移動及び回転移動が可能とされる。
【００３６】
さらに、図３Ｂに示すように、支持部材９の前板部８又は背板部７への取り付け面には、ガイド溝１３ａ，１３ｂに係合する係合子３４が形成されている。図４に示すように、この係合子３４がガイド溝１３ａ，１３ｂに係合することにより、支持部材９が、ガイド溝１３ａ，１３ｂに沿って上下に摺動する。
【００３７】
本実施形態例の階段昇降装置は、着座部６と、簡易な構成を有する第１の可動部２及び第２の可動部３とで構成され、階段への取り付けの為の特別な工事等は必要ない。また、簡易な構成とされるため、家庭の狭い階段等にも設置可能である。さらに、安価に製造できるため、経済的な負担も軽減できる。
【００３８】
［アームの動作説明］
次に、図５，６を用いて、閉リンク機構を構成する左アーム１８Ｌ及び右アーム１８Ｒの動作を説明する。
【００３９】
図５Ａに、アームを最大限に伸ばした時の様子を示す。このとき、閉リンク機構を構成する左アーム１８Ｌの軸部２５Ｌ、連結軸２３Ｌ、及び軸部３２Ｌは同一線上に位置し、右アーム１８Ｒの軸部２５Ｒ、連結軸２３Ｒ、及び軸部３２Ｒは同一線上に位置している。また、駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒの軸部２５Ｌ，２５Ｒと、従動リンク２０Ｌ，２０Ｒの軸部３２Ｌ，３２Ｒを結ぶ形状は、正方形もしくは長方形を為すように配置されている。
以下の図５Ｂ〜図６Ｆに示す動作図は、図５Ａを基準にして説明する。
【００４０】
図５Ｂに、図５Ａの状態から、モータ１５Ｌ，１５Ｒの駆動により、左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒを、左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒで囲まれる領域よりも外側の領域に、同量の角度θｃだけ回動させたときの状態を示す。すなわち、左アーム１８Ｌの駆動リンク１９Ｌは、軸部２５Ｌを中心に時計回りにθｃだけ回動されており、右アーム１８Ｒは、軸部２５Ｒを中心に半時計回りにθｃだけ回動されている。
【００４１】
このとき、左アーム１８Ｌの従動リンク２０Ｌでは、駆動リンク１９Ｌの回動によって、従動リンク２０Ｌ全体を、駆動リンク１９Ｌの軸部２５Ｌを中心に時計回りに回動させるモーメントがはたらく。それと共に、プーリに巻かれたベルト２２Ｌの作用により、連結軸２３Ｌを中心に、従動リンク２０Ｌを時計回りに回動させるモーメントが働く。本実施形態例では、駆動リンク１９Ｌが軸部２５Ｌを中心に時計回りに９０°回転するとき、従動リンク２０Ｌが駆動リンク１９Ｌに対して反時計回りに１８０°回転するようにプーリの径が設定されている関係とされている。このため、駆動リンク１９Ｌが軸部２５Ｌを中心に時計回りに角度θｃだけ回転されるとき、従動リンク２０Ｌは、連結軸２３Ｌを中心に、駆動リンク１９Ｌに対して反時計回りに角度２θだけ回転される。このとき、従動リンク２０Ｌの押し板１０に接続された軸部３２Ｌは、図５Ａに示した駆動リンク１９Ｌの軸部２５Ｌと従動リンク２０Ｌの軸部３２Ｌを結ぶ線上と同一線上を移動する。
【００４２】
右アーム１８Ｒの従動リンク２０Ｒでも同様に、駆動リンク１９Ｒの反時計回りの回動により、従動リンク２０Ｒは、連結軸２３Ｒを中心に、駆動リンク１９Ｒに対して時計回りに角度２θｃだけ回転される。そして、右アーム１８Ｒの従動リンク２０Ｒの軸部３２Ｒは、左アーム１８Ｌの従動リンク２０Ｌの軸部３２Ｌと同じ量だけ、図５Ａに示した駆動リンク１９Ｒの軸部２５Ｒと従動リンク２０Ｒの軸部３２Ｒを結ぶ線上と同一線上を移動する。
【００４３】
そして、左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒを同量の角度だけ回動させることにより、左アーム１８Ｌ及び右アーム１８Ｒのそれぞれの従動リンク２０Ｌ，２０Ｒの軸部３２Ｌ，３２Ｒは同一量だけ移動するので、押し板１０は、図示しない支持部材９側に平行に移動する。
【００４４】
次に、図５Ｃに、図５Ａの状態から、モータ１５Ｌ，１５Ｒの駆動により、左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒを異なる角度で軸を中心に回動させた状態を示す。左アーム１８Ｌにおいては、左アーム１８Ｌの駆動リンク１９Ｌを左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒで囲まれる領域よりも外側の領域に角度θａだけ回動させている。一方、右アーム１８Ｒにおいては、右アーム１８Ｒの駆動リンク１９Ｒを左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒで囲まれる領域よりも外側の領域に角度θｂ（＞θａ）だけ回動させている。すなわち、左アーム１８Ｌの駆動リンク１９Ｌは、時計回りに角度θａだけ回動されており、右アーム１８Ｒは、反時計回りに角度θｂだけ回動されている。そしてこの場合、図５Ｂを用いて説明した原理と同様に、左アーム１８Ｌの従動リンク２０Ｌは、連結軸２３Ｌを中心に、駆動リンク１９Ｌに対して反時計回りに角度２θａだけ回動される。そして、従動リンク２０Ｌの押し板１０に接続された軸部３２Ｌは、図５Ａに示した駆動リンク１９Ｌの軸部２５Ｌと従動リンク２０Ｌの軸部３２Ｌを結ぶ直線と同一線上を移動して図５Ｃに示す位置にくる。同様に、右アーム１８Ｒの従動リンク２０Ｒは、連結軸２３Ｒを中心に、駆動リンク１９Ｒに対して時計回りに角度２θｂだけ回動される。そして、従動リンク２０Ｒの押し板１０に接続された軸部３２Ｒは、図５Ａに示した駆動リンク１９Ｒの軸部２５Ｒと従動リンク２０Ｒの軸部３２Ｒを結ぶ直線と同一線上を移動して図５Ｃに示す位置にくる。そして、このような軸部３２Ｌ，３２Ｒの移動により、押し板１０は二次元平面内を回転移動されながら、平行移動する。
【００４５】
ところで、このように左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒの回動角度が異なる場合は、左アーム１８Ｌの従動リンク２０Ｌの軸部３２Ｌと、右アーム１８Ｒの従動リンク２０Ｒの軸部３２Ｒとの距離は、図５Ａの状態に比較して大きくなる。押し板１０には、従動リンク２０Ｌ，２０Ｒの軸部３２Ｒ，３２Ｌが回転可能に嵌合されている図示しない溝部が形成されていると共に、それぞれの溝部と溝部とを結ぶ線上に沿った方向には逃げ溝２１が形成されている。このため、右アーム１８Ｒの従動リンク２０Ｒの軸部３２Ｒと、左アーム１８Ｌの従動リンク２０Ｌの軸部３２Ｌは、押し板１０に設けられた逃げ溝２１をスライドしながら押し板１０を回転移動させる。
【００４６】
次に、図６Ｄに、図５Ａの状態から、モータ１５Ｌ，１５Ｒの駆動により、左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒを異なる角度で軸を中心に回動させた状態を示す。左アーム１８Ｌにおいては、左アーム１８Ｌの駆動リンク１９Ｌを左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒで囲まれる領域よりも外側の領域に角度θｂだけ回動させている。一方、右アーム１８Ｒにおいては、右アーム１８Ｒの駆動リンク１９Ｒを左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒで囲まれる領域よりも外側の領域に角度θａ（＜θｂ）だけ回動させている。すなわち、左アーム１８Ｌの駆動リンク１９Ｌは、時計回りに角度θｂだけ回動されており、右アーム１８Ｒは、反時計回りに角度θａだけ回動されている。そしてこの場合、図５Ｂを用いて説明した原理と同様に、左アーム１８Ｌの従動リンク２０Ｌは、連結軸２３Ｌを中心に、駆動リンク１９Ｌに対して反時計回りに角度２θｂだけ回動される。そして、従動リンク２０Ｌの押し板１０に接続された軸部３２Ｌは、図５Ａに示した駆動リンク１９Ｌの軸部２５Ｌと従動リンク２０Ｌの軸部３２Ｌを結ぶ直線と同一線上を移動して図６Ｄに示す位置にくる。同様に、右アーム１８Ｒの従動リンク２０Ｒは、連結軸２３Ｒを中心に、駆動リンク１９Ｒに対して時計回りに角度２θａだけ回動される。そして、従動リンク２０Ｒの押し板１０に接続された軸部３２Ｒは、図５Ａに示した駆動リンク１９Ｒの軸部２５Ｒと従動リンク２０Ｒの軸部３２Ｒを結ぶ直線と同一線上を移動して図６Ｄに示す位置にくる。そして、このような軸部３２Ｌ，３２Ｒの移動により、押し板１０は二次元平面内を回転移動されながら、平行移動し、支持部材９に対して傾いた状態とされる。
【００４７】
また、この場合には、押し板１０は、図５Ｃの場合と逆方向に回転移動して傾く。
【００４８】
また、この場合も、左アーム１８Ｌの従動リンク２０Ｌの軸部３２Ｌと、右アーム１８Ｒの従動リンク２０Ｒの軸部３２Ｒとの距離は、図５Ａの状態に比較して大きくなる。このため、図５Ａに示す状態から図６Ｄに示す状態にアームを移動させるときは、右アーム１８Ｒの従動リンク２０Ｒの軸部３２Ｒと、左アーム１８Ｌの従動リンク２０Ｌの軸部３２Ｌは、押し板１０に設けられた逃げ溝２１をスライドしながら押し板１０を回転移動させる。
【００４９】
次に、図６Ｅに、図５Ａの状態から、モータ１５Ｌ，１５Ｒの駆動により、左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒのそれぞれの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒを、左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒとで囲まれる領域よりも外側の領域にそれぞれ９０°だけ回動させた状態を示す。すなわち、左アーム１８Ｌの駆動リンク１９Ｌは、軸部２５Ｌを中心に時計回りに９０°だけ回動されており、右アーム１８Ｒの駆動リンク１９Ｒは、軸部２５Ｒを中心に反時計回りに９０°だけ回動されている。
そしてこの場合も、図５Ｂを用いて説明した原理と同様に、左アーム１８Ｌの従動リンク２０Ｌは、連結軸２３Ｌを中心に、駆動リンク１９Ｌに対して反時計回りに１８０°だけ回動されている。同様に、右アーム１８Ｒの従動リンク２０Ｒは、連結軸２３Ｒを中心に、駆動リンク１９Ｒに対して時計回りに１８０°だけ回動されている。この場合、駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒ及び従動リンク２０Ｌ，２０Ｒは、重なった状態とされ、また、押し板１０も、駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒ及び従動リンク２０Ｌ，２０Ｒと重なった状態とされる。
【００５０】
以上のように、左アーム１８Ｌ及び右アーム１８Ｒのそれぞれの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒをモータ１５Ｌ，１５Ｒで駆動し、所望の角度で回動させることにより、押し板１０を二次元平面内で平行移動、及び回転移動させることができる。
図５Ｂ〜図６Ｅでは、図５Ａを基準として動作を説明したが、モータ１５Ｌ，１５Ｒの回転を反転させることで、逆の動作も可能である。
【００５１】
さらに、本実施形態例の左アーム１８Ｌ及び右アーム１８Ｒを構成するそれぞれの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒは、３６０°の回転が可能であるため、同様の原理で、図６Ｆに示す動作が可能となる。図６Ｆは、図５Ａの状態から、モータ１５Ｌ，１５Ｒの駆動により、左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒのそれぞれの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒを、左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒとで囲まれる領域よりも外側の領域にそれぞれ角度θｄ（＞９０°）だけ回動させた状態を示す。すなわち、左アーム１８Ｌの駆動リンク１９Ｌは、軸部２５Ｌを中心に時計回りに角度θｄだけ回動されており、右アーム１８Ｒの駆動リンク１９Ｒは、軸部２５Ｒを中心に反時計回りに角度θｄだけ回動されている。
【００５２】
そしてこの場合も、図５Ｂを用いて説明した原理と同様に、左アーム１８Ｌの従動リンク２０Ｌは、連結軸２３Ｌを中心に、駆動リンク１９Ｌに対して反時計回りに角度２θｄだけ回動されている。同様に、右アーム１８Ｒの従動リンク２０Ｒは、連結軸２３Ｒを中心に、駆動リンク１９Ｒに対して時計回りに角度２θｄだけ回動されている。
この場合、駆動リンク１９Ｌ、１９Ｒの回転が９０°以上とされているので、図５Ａの状態と比較すると、押し板１０は、支持部材９の下部を通過して、支持部材９に対して反対側の領域に平行移動する。
【００５３】
以上のように、本実施形態例では、支持部材９の一方の側の二次元平面内と、他方の側の二次元平面内とで、押し板１０の回転移動及び平行移動が可能とされる。また、押し板１０に形成された逃げ溝２１の長さは、押し板１０が回転移動する際の押し板１０の傾きが最大でどの程度許容されるかによって決定されればよい。
【００５４】
また、図６Ｅに示すように、駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒと従動リンク２０Ｌ，２０Ｒとが重なった状態は、従動リンク２０Ｌ，２０Ｒの連結軸２３Ｌ，２３Ｒと、軸部２５Ｌ，２５Ｒに逆向きのモーメントが発生するため、力学的特異点となる。この状態から、駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒの回動動作をした場合には、従動リンク２０Ｌ，２０Ｒの軸部３２Ｌ，３２Ｒは、押し板１０の内側に形成された逃げ溝２１にスライドした後、通常の動作をすることとなる。
【００５５】
以上のようなアームの動作を基本として、本実施形態例の階段昇降装置１が動作される。
【００５６】
［階段昇降装置の駆動方法］
次に、図７〜図１３を用いて、階段昇降装置１の駆動方法について説明する。まず、階段昇降装置１の基本的な動作を説明するために、直線階段を昇降する動作を説明する。
この説明においては、図２の状態から動作を開始するものとする。
【００５７】
まず、図２の状態から、第１の直動装置１６ａのモータ１１ａを駆動することによって、支持部材９ａとモータ１１ａの距離を縮める向きにスクリュー１２ａを回転させる。この動きに連動して、第２の直動装置１６ｂのモータ１１ｂを駆動することによって、支持部材９ｂとモータ１１ｂの距離を縮める向きにスクリュー１２ｂを回転させる。そうすると、それぞれの支持部材９ａ，９ｂがガイド溝１３ａ，１３ｂに沿って上部側にスライドする。このとき、第１のアーム１８ａ及び第２のアーム１８ｂでは、図７で示したように、駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒ、従動リンク２０Ｌ，２０Ｒ及び押し板１０がそれぞれ重なった状態とされている。そして、第１のアーム１８ａが、後脚部４が接地した踏み板１７ｓ面よりも１段上の踏み板１７ｓ面と同じか、それよりも若干上となる位置まで支持部材９ａを上昇させる。支持部材９ｂにおいても、第２のアーム１８ｂが、前脚部５が接地した踏み板１７ｓ面よりも１段上の踏み板１７ｓ面と同じか、それよりも若干上となる位置まで上昇させる。
【００５８】
次に、図８に示すように、第１のアーム１８ａの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒをモータ１５Ｌによって回動させることにより第１の押し板１０ａを、後脚部４が接地している踏み板１７ｓ面よりも１段上の踏み板１７ｓ面上に位置するようにする。この動きと共に、第２のアーム１８ｂの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒをモータ１５Ｒによって回動させることにより、押し板１０ｂを、前脚部４よりも１段上の踏み板１７ｓ面上に位置するようにする。そうしたところで、それぞれのスクリュー１２ａ，１２ｂを若干回転させることにより、第１の押し板１０及び第２の押し板１０ｂのそれぞれの下面が踏み板１７ｓ面上に接地するように支持部材９ａ，９ｂを下降させる。
【００５９】
次に、第１の直動装置１６ａのモータ１１ａを駆動することによって、支持部材９ａとモータ１１ａの距離を広げる向きにスクリュー１２ａを回転させる。この動きに連動して、第２の直動装置１６ｂのモータ１１ｂを駆動することによって、支持部材９ｂとモータ１１ｂの距離を広げる向きにスクリュー１２ｂを回転させる。そうすると、図９に示すように、それぞれの支持部材９ａ，９ｂがガイド溝１３ａ，１３ｂに沿って下側にスライドする。このとき、第１の可動部２の押し板１０ａ及び第２の可動部３の押し板１０ｂは、それぞれ踏み板１７ｓ面に接地されており、それ以上下側に下降することはできないから、相対的に、着座部６が上昇する。そして、第１の可動部２においては、後脚部４が、第１の押し板１０ａが接地している踏み板１７ｓ面よりも若干上となる位置まで支持部材９ａを移動させる。また、第２の可動部３においては、前脚部５が、第２の押し板１０ｂが接地している踏み板１７ｓ面よりも若干上となる位置まで支持部材９ｂを移動させる。
【００６０】
次に、図５及び６で説明したように、第１のアーム１８ａの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒをモータ１５Ｌ，１５Ｒによって回動させると共に、第２のアーム１８ｂの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒをモータ１５Ｌ，１５Ｒによって回動させる。そうすると、図９の状態では、第１の押し板１０ａ及び第２の１０ｂに重力がかかっているため、図１０に示すように着座部６が移動する。このときの第１のアーム１８ａ及び第２のアーム１８ｂの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒの回動は、前脚部５及び後脚部４が、それぞれ、第１の押し板１０ａ、第２の押し板１０ｂが位置する踏み板１７ｓ面上にくるまで回動されればよい。本実施形態例では、図１０に示す状態から、第１のアーム１８ａ及び第２のアーム１８ｂのそれぞれの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒをさらに回動し、図１１に示すように、前脚部５及び後脚部４が、踏み板１７ｓ面の中頃に位置するまで、着座部６を移動する例としている。ここでは、前脚部５及び後脚部４が踏み板１７ｓ面に安定して接地する位置となるように着座部６が移動されればよい。
【００６１】
次に、モータ１１ａを駆動してスクリュー１２ａを回転させることにより、後脚部４が踏み板１７ｓ面に接地すると共に、第１の押し板１０ａが、後脚部４が接地している踏み板１７ｓ面よりも若干上となる位置まで支持部材９ａを移動させる。この動きに連動して、モータ１１ｂを駆動してスクリュー１２ｂを回転させることにより、前脚部５が踏み板１７ｓ面に接地すると共に、第２の押し板１０ｂが、前脚部５が接地している踏み板１７ｓ面よりも若干上となる位置まで、支持部材９ｂを移動させる。その後、第１のアーム１８ａ及び第２のアームの駆動リンク１９Ｌ，１９Ｒを回動させることにより、図１２に示すように、第１のアーム１８ａ及び第２のアーム１８ｂをそれぞれ、背板部７及び前板部８の裏面側に移動させる。
【００６２】
その後は、図８〜図１２の動作を繰り返すことにより、階段昇降装置１は、階段上を昇降することができる。また、階段の最上部においては、図１３に示すように、例えばキャスター４２付きの簡易階段４１を準備しておくことにより、使用者４０を階段１７の最上段まで運ぶことができ、また必要のないときには収納スペースへ移動させることが可能となる。
【００６３】
本実施形態例では、階段１７を上る動作について説明したが、階段１７を降りる動作の場合は、図１２→図１１→図１０→図９→図８の順で階段昇降装置１を動作させればよい。また、本実施形態例では、１段ずつ階段を昇降する動作を説明したが、２段ずつ昇降する動作とすることもできる。
【００６４】
［螺旋階段における駆動方法］
次に、図１４を用いて、螺旋階段を昇降する動作を説明する。
図１４Ａ〜Ｅは、螺旋階段４７を昇る様子を、着座部６を透過して上面から見た図であり、簡単のため、要部のみを図示している。
【００６５】
まず、図１４Ａに示す状態から、モータ１１ａ，１１ｂを回転し、スクリュー１２ａ，１２ｂを回転駆動することにより、支持部材９ａ，９ｂを上側にスライドさせる。そして、図１４Ｂに示すように、第１のアーム１８ａの左アーム１８Ｌａ及び右アーム１８Ｒｂを回動し、支持部材９ａの位置を調節することにより、押し板１０ａを後脚部５よりも１段上の踏み板４７ｓ面に接地させる。この動きに連動して、第２のアーム１８ｂの左アーム１８Ｌｂ及び右アーム１８Ｒｂを回動し、支持部材９ｂの位置を調節することにより、第１の押し板１０ｂを前脚部５よりも１段上の踏み板４７ｓ面に接地させる。このとき、第１の押し板１０ａ及び第２の押し板１０ｂが、踏み板４７ｓ面上に安定して接地されるために、第１のアーム１８ａ及び第２のアーム１８ｂのそれぞれの左アーム１８Ｌａ，１８Ｌｂ及び右アーム１８Ｒａ，１８Ｒｂの回動角度を調節する。こうすることにより、第１の押し板１０ａ及び第２の押し板１０ｂの角度を、踏み板４７ｓ面と合うように調整することができる。
【００６６】
次に、モータ１１ａ，１１ｂを回転し、スクリュー１２ａ，１２ｂを回転駆動して、支持部材９ａ，９ｂを下側にスライドさせることにより、相対的に、着座部６を上側に持ち上げる。このとき、前脚部５及び後脚部４が、図９で示したように、それぞれの第１の押し板１０ａ、第２の押し板１０ｂが接地された踏み板４７ｓ面よりも若干上となる位置まで、着座部６が持ち上げられる。その後、第１のアーム１８ａを回動させると共に、第２のアーム１８ｂを回動させる。そうすると、図１０で示したように、第１の押し板１０ａ及び第２の押し板１０ｂに重力がかかっているため、第１の押し板１０ａ、及び第２の押し板１０ｂに対して、相対的に着座部６が回転移動する。これにより、着座部６、後脚部４及び前脚部５の位置関係は、図１４Ｃに示す状態とされる。この状態で、後脚部４及び前脚部５が踏み板１７ｓ面に接地すると共に、第１の押し板１０ａ及び第２の押し板１０ｂがそれぞれ、後脚部４、前脚部５が接地している踏み板１７ｓ面よりも若干上となる位置まで支持部材９ａ，９ｂを移動させる。
【００６７】
次に、図１１及び図１２と同様の動作で、第１の押し板１０ａ及び第２の押し板１０ｂを、背板部７及び前板部８の裏面側に移動させることにより、図１４Ｄに示す状態とする。
【００６８】
その後、図１４Ａ〜図１４Ｄに示す動作を繰り返すことにより、螺旋階段を昇降することができる。
【００６９】
以上のように、本実施形態例の階段昇降装置１では、第１の押し板１０ａ及び第２の押し板１０ｂが二次元平面内で回転移動及び平行移動が可能とされるので、螺旋階段のように、経路が曲がるような階段でも昇降することができる。
【００７０】
本実施形態例では、第１のアーム及び第２のアームは、強度の強い閉リンク機構により押し板の角度を変化させる例としたが、これに限定されるものではない。すなわち、二次元平面内で押し板の角度を変化させながら移動させることのできるアームが構成されればよく、その形態は種々適用可能である。本実施形態例では、閉リンク機構を用いることで、使用者の重さに十分に耐えうる階段昇降装置とすることができる。
【００７１】
また、本実施形態例では、アームを駆動リンクと従動リンクとを連結して構成する例としたが、駆動リンクを２つ接続し、２つのモータによりアームの曲げ伸ばしを制御する例としてもよい。図１５Ａ，Ｂに、駆動リンクを２つ接続してアームの曲げ伸ばしができる可動部の概略構成図を示す。図１５Ａ，Ｂにおいて、図３Ａ，Ｂに対応する部分には同一符号を付し重複説明を省略する。
【００７２】
この例では、左アーム６２Ｌは、支持部材９に取り付けられた駆動リンク１９Ｌと、その駆動リンク１９Ｌの端部に取り付けられた駆動リンク６１Ｌとから構成される。駆動リンク６１Ｌは、駆動アーム１９Ｌとの接続部分に構成された左モータ６０Ｌによって、駆動リンク１９Ｌに対して回転するように構成されている。
同じく、右アーム６２Ｒは、支持部材９に取り付けられた駆動リンク１９Ｒと、その駆動リンク１９Ｒの端部に取り付けられた駆動リンク６１Ｒとから構成される。駆動リンク６１Ｒは、駆動アーム１９Ｒとの接続部分に構成された右モータ６０Ｒによって、駆動リンク１９Ｒに対して回転するように構成されている。
【００７３】
このように、駆動リンクを２つ接続して、左アーム６２Ｌ、右アーム６０Ｒを構成する場合は、それぞれの駆動リンクをそれぞれのモータで駆動することができる。
【００７４】
〈第２の実施形態：荷物運搬型階段昇降装置とする例〉
［階段昇降装置の構成］
図１６に、本発明の第２の実施形態に係る階段昇降装置の概略斜視図を示す。図１６は、荷物等を運搬するための階段昇降装置５０であり、可動部が１つだけ設けられている例である。図１６において、図１に対応する部分には同一符号を付し、重複説明を省略する。
【００７５】
本実施形態例の階段昇降装置５０は、荷物が載置される搭載部５１と、搭載部５１を支える後脚部５２と、その搭載部５１を階段面に沿って移動させるための可動部５３と、使用者が把持する把持部５５とから構成されている。
【００７６】
搭載部５１は、例えば平板部材により形成されており、上部に荷物を載置できるスペースを有する。また、後脚部５２は、搭載部後部の両端部にそれぞれ１本ずつ構成されている。また、把持部５５は、後脚部５２と一体に形成されており、後脚部５２の上部で使用者が把持できる構成とされている。
【００７７】
可動部５３は、アーム１８と、押し板１０と、直動装置１６と、これらを支持する背板部５４を有して構成されている。
【００７８】
背板部５４は、平板状の部材により構成され、搭載面５１ｓに対して略垂直となるように搭載部後部側の端部に構成されている。また、背板部５４は、背板部５４の下端が少なくとも後脚部５２よりも上側に位置するように構成されている。この背板部５４の裏面には、アーム１８、押し板１０、及び直動装置１６が構成されている。
【００７９】
アーム１８は、左アーム１８Ｌと右アーム１８Ｒの一対のアームにより構成され、左アーム１８Ｌ及び右アーム１８Ｒは、それぞれ背板部５４の裏面側に設けられた支持部材９に連結されている。
支持部材９は、背板部５４の裏面側に形成された平行する２本のガイド溝１３に沿って搭載面５１ｓとは垂直方向に摺動可能に取り付けられているものである。
押し板１０は、平板形状に形成され、左アーム１８Ｌ及び右アーム１８Ｒの先端に連結されている。
【００８０】
直動装置１６は、例えばボールねじにより構成され、モータ１１と、スクリュー１２と、軸受け穴１４とから構成されている。モータ１１は、スクリュー１２を回転させる駆動装置であり、背板部５４上部に取り付けられている。スクリュー１２は、搭載面５４ｓに対して垂直方向に、背板部５４に設けられている。スクリュー１２の外周面には溝状のネジ部３６が構成されている。軸受け穴１４は、支持部材９の中心部に、支持部材９を貫通して形成されており、軸受け穴１４の内面には、スクリュー１２に形成されたネジ部３６に螺合する溝状のネジが形成されている。このような軸受け穴１４に、スクリュー１２が螺合することにより、直動装置１６が構成されている。直動装置１６では、モータ１１によってスクリュー１２が回転されることにより、支持部材９がスクリュー１２に対して上下に移動する。
【００８１】
可動部５３における左アーム１８Ｌ、右アーム１８Ｒ等の構成は、第１の実施形態と同様であるから、重複説明を省略する。
【００８２】
［階段昇降装置の動作］
このような本実施形態例の階段昇降装置５０においては、搭載部５１に荷物を載せ、使用者が把持部５５を把持しながら、可動部５３が構成された側を階段の上側方向に向けて動作させることにより、直線階段及び螺旋階段上を昇降させることができる。
【００８３】
この場合の可動部５３の動作も、第１の実施形態と同様である。本実施形態例では、直動装置により、搭載部５１が階段を昇降するので、使用者は把持部５５を把持しているのみでよく、持ち上げる力をかけなくても階段上で荷物を運ぶことができる。また、本実施形態例の階段昇降装置５０では、押し板１０が、二次元平面上で回転移動及び平行移動が可能とされているので、螺旋階段のように経路が曲がるような階段でも、使用者の力を必要とせずに、階段を昇降させることができる。
【００８４】
本発明は、上述の実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨内で設計変更が可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１・・階段昇降装置、２・・第１の可動部、３・・第２の可動部、４・・後脚部、５・・前脚部、６・・着座部、６ｓ・・着座面、７・・背板部、８・・前板部、９，９ａ，９ｂ・・支持部材、１０・・押し板、１０ａ・・第１の押し板、１０ｂ・・第２の押し板、１１，１１ａ，１１ｂ・・モータ、１２，１２ａ，１２ｂ・・スクリュー、１３，１３ａ，１３ｂ・・ガイド溝、１４，１４ａ，１４ｂ・・軸受け穴、１５Ｌ，１５Ｒ・・モータ、１６・・直動装置、１６ａ・・第１の直動装置、１６ｂ・・第２の直動装置、１７・・階段、１７ｓ・・踏み板、１８・・アーム、１８Ｌ，１８Ｌｂ・・左アーム、１８Ｒ，１８Ｒａ・・右アーム、１８ａ・・第１のアーム、１８ｂ・・第２のアーム、１９Ｌ，１９Ｒ・・駆動リンク、２０Ｌ，２０Ｒ・・従動リンク、２１・・逃げ溝、２２Ｌ，２２Ｒ・・ベルト、２３Ｌ，２３Ｒ・・連結軸、２４Ｌ，２４Ｒ・・連結孔、２５Ｌ，２５Ｒ・・軸部、２８，２９・・歯部、３０Ｌ，３０Ｒ・・プーリ、３２Ｌ，３２Ｒ・・軸部、３３Ｌ，３３Ｒ・・貫通孔、３４・・係合子、３６，３７・・ネジ部、４０・・使用者、４１・・簡易階段、４２・・キャスター、４７・・螺旋階段、４７ｓ・・踏み板、５０・・階段昇降装置、５１・・搭載部、５１ｓ・・搭載面、５２・・後脚部、５３・・可動部、５４・・背板部、５４ｓ・・搭載面、５５・・把持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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