(57)【要約】【課題】ステアリング操作による操舵角が大きい場合においても、障害物との接触の可能性を適切に判断可能な車両用周囲監視装置を提供すること。【解決手段】車両１の周囲を撮像する撮像手段１４と、前記車両１の操舵角を検出する検出手段１５と、前記検出手段により検出した操舵角に基づいて、前記車両の進路を予想し、前記車両の予想進路線を生成する予想進路線生成手段と、前記撮像手段により撮像した撮像映像に、前記予想進路線生成手段により生成した予想進路線を重畳した場合に、前記撮像映像に重畳した前記予想進路線が直線状となるように、前記撮像映像を補正する補正手段と、を備える車両用周囲監視装置。【選択図】  図１
2010170445.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記車両の操舵角を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出した操舵角に基づいて、前記車両の進路を予想し、前記車両の予想進路線を生成する予想進路線生成手段と、
前記撮像手段により撮像した撮像映像に、前記予想進路線生成手段により生成した予想進路線を重畳した場合に、前記撮像映像に重畳した前記予想進路線が直線状となるように、前記撮像映像を補正する補正手段と、を備える車両用周囲監視装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記撮像映像を、撮像領域ごとに分割して複数の映像データとし、前記予想進路線が直線状となるように、前記複数の映像データを再結合することにより、前記撮像映像を補正する請求項１に記載の車両用周囲監視装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記撮像映像を、前記車両の車幅方向に沿って撮像領域ごとに分割して複数の映像データとし、前記予想進路線が直線状となるように、前記複数の映像データを前記車両の車幅方向にずらした状態で再結合することにより、前記撮影映像を補正する請求項２に記載の車両用周囲監視装置。
【請求項４】
前記撮像手段は、前記車両の前方または後方のいずれか一方を撮像する請求項１〜３のいずれかに記載の車両用周囲監視装置。
【請求項５】
前記撮像手段により撮像した撮像映像に、前記予想進路線生成手段により生成した予想進路線を重畳する合成画像生成手段をさらに有し、
前記補正手段は、前記合成画像生成手段により前記予想進路線が重畳された撮像映像に対して、重畳された予想進路線が直線状となるように、前記撮像映像を補正する請求項１〜４のいずれかに記載の車両用周囲監視装置。
【請求項６】
前記補正手段により補正された補正後の撮像映像に、前記補正後の撮像映像に応じた直線状の予想進路線を重畳させて表示する表示手段をさらに備える請求項１〜５のいずれかに記載の車両用周囲監視装置。
【請求項７】
車両の周囲を撮像し、
前記車両の操舵角に基づいて、前記車両の予想進路線を生成し、
撮像した撮像映像に、生成した前記予想進路線を重畳した場合に、撮像映像に重畳した前記予想進路線が直線状となるように、前記撮像映像を補正する車両用周囲監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用周囲監視装置および車両用周囲監視方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、カメラを用いて車両の後方を撮影し、撮影した映像を車両内に備えられたディスプレイなどの表示装置に表示することにより運転支援を行う運転支援装置が用いられている。このような運転支援装置においては、カメラで撮影した車両後方の映像に、運転手のステアリング操作に連動した予想進路線を重畳表示する技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−６０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術においては、ステアリング操作による操舵角が大きい場合に、表示装置の縦横比の影響により、表示装置上において、予想進路線が潰れたように表示されてしまい、そのため、障害物との接触の可能性が判断し難い場合があるという問題があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、ステアリング操作による操舵角が大きい場合においても、障害物との接触の可能性を適切に判断可能な車両用周囲監視装置および車両用周囲監視方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の周囲を撮像し、前記車両の操舵角に基づいて、前記車両の予想進路線を生成し、撮像した撮像映像に、生成した前記予想進路線を重畳した場合に、撮像映像に重畳した前記予想進路線が直線状となるように、前記撮像映像を補正することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の操舵角に基づいて生成した予想進路線が直線状となるように、車両の周囲を撮像した撮像映像を補正することにより、予想進路線を直線状にでき、さらには、補正後の撮影映像を実際の進行方向に対応したものとすることができるため、これにより、障害物との接触の可能性を適切に判断可能なものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、車両１の直進時における、ディスプレイ１６に表示される合成映像の一例を示す図である。
【図３】図３は、車両１の旋回時において、補正前の合成映像をディスプレイ１６に表示した場合における、予想進路線の表示例を示す図である。
【図４】図４は、図３に示す表示例において、合成映像の補正方法を説明するための図である。
【図５】図５は、図３に示す表示例において、合成映像の補正方法を説明するための図である。
【図６】図６は、図３に示す表示例において、合成映像の補正方法を説明するための図である。
【図７】図７は、補正後の合成映像の一例を示す図である。
【図８】図８は、車両１の低速走行時において、車両１が旋回した場合における、車両１の予想走行軌道の算出方法を説明するための図である。
【図９】図９は、鳥瞰映像表示において、上面座標上のＹ方向の任意の点を表示座標上の点に変換する座標変換式（Ｙ方向）を説明するための図である。
【図１０】図１０は、鳥瞰映像表示において、上面座標上のＸ方向の任意の点を表示座標上の点に変換する座標変換式（Ｘ方向）を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本実施形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る車両１は、図１に示すように、コントローラ１０、カメラ１４、舵角センサ１５、およびディスプレイ１６を備えている。
【００１０】
カメラ１４は、車両１の前方を撮影し、撮影した画像を電気信号に変換して、映像信号として、コントローラ１０に出力する。カメラ１４としては、複数の受光素子を備える撮像素子を有するものであれば良く、このような撮像素子としては、たとえば、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などが挙げられる。
【００１１】
舵角センサ１５は、たとえば、ステアリングコラムまたはステアリングホイール（不図示）付近に取り付けられた角度センサであり、ステアリングシャフトの回転からドライバの転舵による操舵角を検出する。舵角センサ１５により検出した操舵角は、コントローラ１０に出力される。
【００１２】
ディスプレイ１６は、たとえば、液晶モニタであり、カメラ１４からコントローラ１０に出力された映像信号を、コントローラ１０から受信することで、カメラ１４により撮影された車両１の前方の映像を表示する。なお、ディスプレイ１６に表示される車両１の前方の映像は、後述するコントローラ１０によって作製される車両１の予想進路線が重畳された合成映像として表示される。また、ディスプレイ１６に表示される車両１の前方の映像は、後述するようにコントローラ１０によって補正された状態で表示される。さらに、ディスプレイ１６は、車両１の前方の映像を表示する他、ナビゲーション装置（不図示）により提供される情報を表示するためにも用いられる。
【００１３】
コントローラ１０は、カメラ１４から出力される車両１の前方の映像を含む信号を受信し、車両１の前方の映像に、車両１の予想進路線を重畳して合成映像とし、これを補正し、補正後の合成映像を、ディスプレイ１６に送信することで、ディスプレイ１６に、この補正後の合成映像を表示させ、これにより、車両１の周囲を監視できるようにするための制御装置である。このようなコントローラ１０は、車両１の周囲を監視するための映像をディスプレイ１６に表示させるためのプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、各種プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）１２、および、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３を有している。
【００１４】
そして、このような構成を有するコントローラ１０は、以下に説明する各種機能を備えている。すなわち、カメラ１４からの映像信号を入力する映像信号入力機能、舵角センサ１５により検出された車両１の操舵角を入力する舵角入力機能、車両１の操舵角に基づいて車両１の予想進路線を生成する予想進路線生成機能、車両１の予想進路線と映像信号入力機能により入力された映像信号に含まれる映像とを重畳して合成映像を生成する合成映像生成機能、合成映像を補正する補正機能、および、補正後の合成映像をディスプレイ１６に表示させるための映像を出力する出力機能、を有する。
【００１５】
コントローラ１０の映像信号入力機能は、カメラ１４から出力された映像信号をコントローラ１０に入力する。また、映像信号入力機能は、コントローラ１０に備えられたＲＡＭ１３に記憶させる。
【００１６】
コントローラ１０の舵角入力機能は、舵角センサ１５から出力された車両１の操舵角をコントローラ１０に入力する。
【００１７】
コントローラ１０の予想進路線生成機能は、舵角入力機能により入力された車両１の操舵角に基づいて、車両１の進路を予想し、これに基づき予想進路線を生成する。そして、予想進路線生成機能によって生成された予想進路線は、図２に示すように、後述する合成映像生成機能によって、カメラ１４で撮影された車両１の前方の映像に重畳される。そして、ディスプレイ１６には、予想進路線が重畳された合成映像がディスプレイ１６上に表示されることとなる。なお、図２は、ディスプレイ１６に表示される、車両１の前方の映像と車両１の予想進路線とを重畳して得られる合成映像の一例を示す図であり、図２においては、車両１が直進している場合における合成映像の一例を示している。ここで、図２に示すように、予想進路線は、たとえば、車両１の車幅に応じた一対の線として、ディスプレイ１６に表示させることができる。なお、予想進路線の具体的な生成方法については、後に詳述する。
【００１８】
コントローラ１０の合成映像生成機能は、予想進路線生成機能により生成された予想進路線を、映像信号入力機能により入力された映像信号に含まれる映像に重畳させることにより、合成映像を生成する。
【００１９】
コントローラ１０の補正機能は、合成映像生成機能により生成された合成映像を、車両１の予想進路線に基づいて、補正する。
たとえば、ドライバによるステアリング操作により、車両１が旋回した場合には、舵角センサ１５により検出された操舵角もそれに応じて変化する。そのため、予想進路線生成機能により生成される車両１の予想進路線は、図３に示す態様でディスプレイ１６に表示されることとなる。ここで、図３は、車両１の旋回時において、補正前の合成映像をディスプレイ１６に表示した場合における、予想進路線の表示例を示す図である。なお、図３においては、カメラ１４による撮像範囲を点線で示している。なお、図３からも確認できるように、本実施形態においては、ディスプレイ１６には、カメラ１４によって撮像された映像のうち一部が表示されるようになっている。
【００２０】
そして、図３に示すように車両１の操舵角が大きい場合には、補正機能により、合成映像を補正しない場合（補正する前）には、ディスプレイ１６の表示画面の縦横比により、予想進路線生成機能により生成される予想進路線は潰れたように表示されてしまうことがある。さらには、予想進路線生成機能により生成される予想進路線のうち、一部は、カメラ１４による撮像範囲内となっているものの、ディスプレイ１６に表示した際に、ディスプレイ１６の表示画面からはみ出した形で生成されていまい、ディスプレイ１６上に充分に表示されない場合がある。そして、その結果として、自車両１の進行軌道が分かり難くなり、障害物に対する接触の可能性を判断し難くなる場合がある。
【００２１】
そのため、本実施形態では、コントローラ１０の補正機能により、まず、図４に示すように、カメラ１４によって撮像された映像信号に基づく映像を、車両１の車幅方向に沿って撮像領域ごとに分割して（すなわち、ディスプレイ１６の左右方向に沿って撮像領域ごとに分割して）、複数の映像データとする。そして、図５に示すように、各映像データに重畳されている予想進路線が直線状となるように、これら映像データを車幅方向に沿ってずらし、再結合させることにより、合成映像の補正を行う。なお、図６は、本実施形態における、補正機能による、ディスプレイ１６に実際に表示される撮像領域を示す図である。そして、図６においては、図５に示すように、映像データを車幅方向に沿ってずらし、再結合させた結果、図６中に一点鎖線で示した撮像領域における映像を合成したものが、ディスプレイ１６上に表示されることとなる。なお、この場合において、必要に応じて、補正後の合成映像中における予想進路線について、補正後の合成映像に応じて、直線化する処理を行っても良い。
【００２２】
また、図７は、コントローラ１０の補正機能により補正された合成映像の一例である。図７に示すように、本実施形態によれば、分割された映像データを再結合することにより、車両１の進行方向に応じた映像をディスプレイ１６上に表示させることが可能となる。
【００２３】
なお、コントローラ１０の補正機能による合成映像の補正方法については、後に詳述する。
【００２４】
また、本実施形態では、舵角入力機能により入力された車両１の操舵角が実質的にゼロである場合や合成映像生成機能により生成された合成映像中における予想進路線が直線状である場合（たとえば、図２に示すような場合）には、コントローラ１０の補正機能による合成映像の補正を行わないような態様としても良い。
【００２５】
コントローラ１０の出力機能は、補正機能により補正された補正後の合成画像を、ディスプレイ１６の表示画面上に表示するのに適したサイズに変換し、これをディスプレイ１６に送出し、補正後の合成画像を、ディスプレイ１６の表示画面上に表示させる。
【００２６】
そして、本実施形態においては、次のように動作することにより、ディスプレイ１６の表示画面上に、車両１の周囲を監視するための映像の表示を行う。なお、車両１の周囲を監視するための画像の表示は、たとえば、ドライバによって監視画像を表示させるための操作が行われることにより開始される。
すなわち、まず、カメラ１４から車両１の前方の撮影映像を含む映像信号が、コントローラ１０の映像信号入力機能によってコントローラ１０に入力されると、コントローラ１０の予想進路線生成機能は、コントローラ１０の舵角入力機能により入力された車両１の操舵角に基づいて、予想進路線を生成する。そして、コントローラ１０の合成映像生成機能により、予想進路線と、映像信号入力機能により入力された映像信号に含まれる映像とを重畳させて、合成映像が生成される。そして、コントローラ１０の補正機能により、補正後の合成映像における予想進路線が直線状となるように、合成映像が補正され、最後に、コントローラ１０の出力機能により、図７に示すような補正後の合成映像が、ディスプレイ１６に出力され、補正後の合成映像が、ディスプレイ１６の表示画面上に表示されることとなる。そして、このような処理は、カメラ１４により撮像される映像および操舵角センサ１５により検出される車両１の舵角に対応して、連続的に行われ、これにより、図７に示すような補正後の合成映像が、ディスプレイ１６の表示画面上に表示されることとなる。
【００２７】
次いで、予想進路線生成機能による予想進路線の具体的な生成方法について説明する。本実施形態では、予想進路線を生成する際には、まず、上面座標における車両１の予想走行軌道を求める。そして、上面座標における車両１の予想走行軌道を、カメラ１４により撮像された車両１の前方の撮影映像に重畳可能となるように、鳥瞰投射映像の座標（投射座標）に変換することにより、予想進路線は生成される。
【００２８】
まず、上面座標における車両１の予想走行軌道の算出方法について、図８を用いて説明する。ここで、図８は、車両１の低速走行時において、車両１が旋回した場合における、車両１の予想走行軌道の算出方法を説明するための図である。
図８中において、
（Ｘ０，Ｙ０）：各車輪の旋回円の原点
Ｒ１：右前車輪の旋回円の半径
Ｒ２：右後車輪の旋回円の半径
Ｒ３：左前車輪の旋回円の半径
Ｒ４：左後車輪の旋回円の半径
ＷＢ：車両１のホイールベース
ＴＲ：車両１のトレッド幅
α：右前車輪の舵角
β：左前車輪の舵角
である。また、図８中においては、車両１の車幅方向をＸ軸方向（車両１の幅方向の中心をＸ＝０）とし、車両１の前方方向をＹ軸方向（左右後車輪の中心をＹ＝０）として、設定している。
【００２９】
そして、図８より、各車輪の旋回円の半径Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、および、各車輪の旋回円の原点（Ｘ０，Ｙ０）は、車両１のホイールベースＷＢ、車両１のトレッド幅ＴＲ、左右前車輪の舵角α、βに基づいて、下記式（１）〜（６）にて示すことができる。
Ｒ１＝ＷＢ／ｓｉｎα  …（１）
Ｒ２＝ｃｏｓα・Ｒ１＝ｃｏｓα・ＷＢ／ｓｉｎα  …（２）
Ｒ３＝ＷＢ／ｓｉｎβ  …（３）
Ｒ４＝Ｒ２＋ＴＲ＝ｃｏｓβ・Ｒ３＝ｃｏｓβ・ＷＢ／ｓｉｎβ  …（４）
Ｘ０＝Ｒ２＋ＴＲ／２＝ｃｏｓα・ＷＢ／ｓｉｎα＋ＴＲ／２  …（５）
Ｙ０＝０  …（６）
そっして、上記式（１）〜（６）に従って、各車輪の旋回円の半径Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、および、各車輪の旋回円の原点（Ｘ０，Ｙ０）を求めることができ、これらに基づいて、上面座標における車両１の予想走行軌道を求めることができる。
【００３０】
次いで、上記のようにして求められた上面座標における車両１の予想走行軌道を、鳥瞰投射映像の座標（投射座標）に変換して、予想進路線を求める方法について、図９、図１０を参照しつつ説明する。なお、以下においては、図９、図１０に示す上面座標上の任意の点Ｂを鳥瞰投射映像の座標上の点Ｃに変換するための方法を例示して説明する。
【００３１】
まず、Ｙ軸方向の変換方法を、図９を参照しつつ説明する。図９中において、Ｙで示された軸は上面座標系におけるＹ座標軸である。点Ａは鳥瞰投射映像の視点の位置を示す。ｈは視点の上面座標における高さである。θは視点からの見下ろし角度を示す。
【００３２】
また、図９中において、ｙで示された軸は投射座標におけるｙ座標軸であり、上面座標が変換されて投射される投射面（鳥瞰投射映像が映し出される面であって、投射座標系によって定義される）のｙ軸を規定する。この投射面は車両１の載置面に対して所定の角度γ（０＜γ≦９０°）を有するように設定されている。また投射面は、視点Ａから所定の距離ＤＳだけ離れた位置に設定されている。この距離ＤＳは、ディスプレイ１６を介して表示する表示映像の大きさに応じて決定される。
【００３３】
そして、上面座標系の任意の点Ｂを、投射座標系に投射させた点Ｃのｙ座標値「ｙ」は、
ｙ＝−ＤＳ・ｔａｎθ−ＤＳ・ｔａｎω＝−ＤＳ（ｔａｎθ＋ｔａｎω）  …（７）
ＤＳ：視点Ａから投射面までの距離  
θ：視点Ａからの見下ろし角度  
ω：視点Ａから角度θで見下ろした視線と線分ＡＢのなす角度  
となる。
【００３４】
一方、上面座標系における任意の点ＢのＹ座標値「Ｙ」は、
Ｙ＝｛ｈ／ｓｉｎ（θ＋ω）｝・（ｃｏｓω／ｃｏｓθ）＋ｃ  …（８）
ｈ：カメラの高さ
ｃ：映像のマージン（予め設定された値）
となる。
【００３５】
そして、上記式（８）を整理すると、  
Ｙ＝｛ｈ／（ｔａｎθ＋ｔａｎω）｝・（１／ｃｏｓ２θ）＋ｃ  …（９）
を満たす。
【００３６】
次いで、上記式（７）と上記式（９）とから、
Ｙ＝（−ｈ・ＤＳ／ｃｏｓ２θ）・（１／ｙ）＋ｃ  …（１０）
を得る。
ここで、
ｂ＝ｈ・ＤＳ／ｃｏｓ２θ  …（１１）
とおけば、上記式（１０）は、  
Ｙ＝（−ｂ／ｙ）＋ｃ  …（１２）  
と整理でき、上面座標系の点Ｂのｙ座標値「Ｙ」と投射座標系の点Ｃのｙ座標値「ｙ」との相互の変換式を得ることができる。
【００３７】
続いて、Ｘ軸方向の変換方法を、図１０を参照しつつ説明する。図１０中において、Ｘで示された軸は上面全体映像の上面座標におけるＸ座標軸である。また、ｘで示された軸は鳥瞰投射映像の投射座標におけるｘ座標軸である。
【００３８】
視点Ａから任意の点Ｂを含む上面座標のＸ軸までの距離ｑと、上面座標系の任意の点ＢのＸ座標値（上面座標）との比は、ＤＳと投射点Ｃのｘ座標値「ｘ」との比に等しい。そのため、上面座標系の任意の点Ｂ（点ＢのＸ座標値は「Ｘ」）を、投射座標系に投射させた投射点Ｃのｘ座標値「ｘ」は、
Ｘ／ｑ＝ｘ／ＤＳ  …（１３）
となる。
【００３９】
ここで、ｑは図９の視点Ａと点Ｄ間の距離に相当する。このＡＤの距離は、図９の点Ｂと点Ｅ間の距離と同じであり、
ｑ＝（Ｙ−ｃ）ｃｏｓθ  …（１４）
で表すことができる。そのため、上記式（１３）に、ｑを代入して、式を整理すると、
Ｘ＝（ｃｏｓθ／ＤＳ）・ｘ・（Ｙ−ｃ）  …（１５）
となる。
【００４０】
そして、上記式（１２）を用いて、上記式（１５）を変形すると、
Ｘ＝（ｃｏｓθ／ＤＳ）・ｘ・（−ｂ／ｙ）  …（１６）
Ｘ＝−ｂ・（ｃｏｓθ／ＤＳ）・（ｘ／ｙ）  …（１７）
となる。
【００４１】
ここで、
ａ＝ｂ・（ｃｏｓθ／ＤＳ）  …（１８）
とおけば、
Ｘ＝−ａ・（ｘ／ｙ）  …（１９）
となり、上面座標系の任意の点Ｂのｘ座標値「Ｘ」を、投射座標系の点Ｃの座標値「ｘ」へ変換することができる。
【００４２】
すなわち、上記式（１２）および上記式（１９）の各定数ａ，ｂ，ｃに具体的な数値（カメラ１４の設置位置、ディスプレイ１６における表示範囲等に対応する数値）を代入して、Ｂ（Ｘ，Ｙ）から投射座標系のＣ（ｘ，ｙ）を求めることができる。そして、本実施形態では、上記式（１２）および上記式（１９）に従って、上面座標における車両１の予想走行軌道から、予想進路線を生成することができる。
【００４３】
次いで、補正機能によって、図３に示す映像において、図４に示すように各映像データに分割し、図５に示すように、予想進路線が直線状となるように、分割した各映像データを移動させて結合させることにより、補正後の映像を求める方法について、詳細に説明する。
【００４４】
なお、以下においては、図８に示す車両１の右前輪の軌道が直線となるように、映像を補正する場合を例示して説明する。
【００４５】
まず、車両１の右前輪の軌道上における任意の点Ｂ（Ｘ，Ｙ）は、下記式（２０）を満足する。
（Ｘ−Ｘ０）２＋（Ｙ−Ｙ０）２＝（Ｒ１）２  …（２０）
【００４６】
そして、上記式（２０）をＸについて整理すると、
Ｘ＝Ｘ０＋√｛（Ｒ１）２−（Ｙ−Ｙ０）２｝  …（２１）
となる。
【００４７】
次いで、上記式（１２）および上記式（１９）を、ｘ、ｙについて整理すると、
ｙ＝−ｂ／（Ｙ−ｃ）  …（２２）
ｘ＝−Ｘ・ｙ／ａ  …（２３）
となる。
【００４８】
そして、コントローラ１０の補正機能により、合成映像を補正することにより、補正前の映像中における投射座標系の点Ｃ（点Ｃのｘ座標値は「ｘ」）が、点Ｃ’（点Ｃ’のｘ座標値は「ｘ’」）となるとした場合に、ｘ’は、ｘと比較して、Ｙの関数ｆ（Ｙ）に応じた値だけ移動することとなるとすると、
ｘ’＝ｆ（Ｙ）−ｘ＝ｆ（Ｙ）−Ｘ・ｙ／ａ  …（２４）
で表される。
【００４９】
ここで、車両１の右前輪の軌道が直線状となるためには、
ｘ’＝ｆ（Ｙ）−〔Ｘ０＋√｛（Ｒ１）２−（Ｙ−Ｙ０）２｝〕・｛−ｂ／（Ｙ−ｃ）｝／ａ＝Ｘ０＋ｄ・ｙ  …（２５）
が成立する必要がある。
【００５０】
そして、上記式（２５）をｆ（Ｙ）について整理すると、
ｆ（Ｙ）＝〔Ｘ０＋√｛（Ｒ１）２−（Ｙ−Ｙ０）２｝〕・｛−ｂ／（Ｙ−ｃ）｝／ａ＋Ｘ０＋ｄ・ｙ  …（２６）
となる。この式（２６）に、上記式（２４）を代入すると、
ｘ’＝〔Ｘ０＋√｛（Ｒ１）２−（Ｙ−Ｙ０）２｝〕・｛−ｂ／（Ｙ−ｃ）｝／ａ＋Ｘ０−ｄ・ｂ／（Ｙ−ｃ）＋Ｘ・ｂ／（Ｙ−ｃ）／ａ  …（２７）
となる。ただし、上記式（２７）において、Ｒ１、Ｘ０、Ｙ０は上述したように、
Ｒ１＝ＷＢ／ｓｉｎα  …（１）
Ｘ０＝Ｒ２＋ＴＲ／２＝ｃｏｓα・ＷＢ／ｓｉｎα＋ＴＲ／２  …（５）
Ｙ０＝０  …（６）
と表される。
【００５１】
この上記式（２７）の各定数ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ＷＢ，ＴＲ，αに具体的な数値（カメラ１４の設置位置、ディスプレイ１６における表示範囲、ホイールベース、トレッド幅、右前輪の舵角等に対応する値）を代入することにより、補正前の点Ｃの座標値「ｘ」から、補正後の点Ｃ’の座標値「ｘ’」を求めることができる。そして、本実施形態では、上記式（２７）に従って、補正機能により、予想進路線が直線状となるように、合成映像を補正し、補正後の合成映像を得ることができる。
【００５２】
本実施形態によれば、カメラ１４で撮像した車両１の撮像映像に、車両１の操舵角に基づいて生成した予想進路線を重畳して合成映像とし、この合成映像に重畳した予想進路線が直線状となるように、合成映像を補正し、補正後の合成映像をディスプレイ１６の表示画面に表示するため、ディスプレイ１６の表示画面に表示される予想進路線を直線状とすることができるとともに、ディスプレイ１６の表示画面に表示される合成映像を、車両１の実際の進行方向に対応したものとすることができる。そのため、本実施形態によれば、ディスプレイ１６の表示画面に表示される合成映像をドライバが参照することにより、車両１の操舵角が大きくなった場合でも、障害物との接触の可能性の判断を容易なものとすることができる。
【００５３】
なお、上述した実施形態において、カメラ１４は本発明の撮像手段に、舵角センサ１５は本発明の検出手段に、コントローラ１０の予想進路線生成機能は本発明の予想進路線生成手段に、コントローラ１０の補正機能は本発明の補正手段に、それぞれ相当する。
【００５４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００５５】
たとえば、上述の実施形態においては、カメラ１４により撮像する映像を、車両１の前方の映像とする構成を例示したが、カメラ１４により車両１の後方を撮像する構成とし、車両１の後方の映像について、上述したような処理を行うような構成としても良い。あるいは、カメラ１４を複数設けて、車両１の前方および後方を撮像する構成とし、車両１の前方の映像および後方の映像について、上述したような処理を行うような構成としても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１…車両
１０…コントローラ
１４…カメラ
１５…舵角センサ
１６…ディスプレイ
【図１】
2010170445.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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