(57)【要約】【課題】地図情報を保有しない車載システムにおいて、車両位置情報交換を行うことにより、衝突事故を防止するシステムを提供する。【解決手段】道路線形情報を保有しない車載システムにおいて、周辺車両との間で車両位置情報を交換することにより車両位置情報を登録し、周辺車両の時系列的な前記周辺車両の車両位置情報である走行軌跡から周辺（主に前方）の道路線形を推定し、推定された道路線形に沿った先行車までの距離（道のり距離という）を演算し、演算された道のり距離における接近度合いに応じてドライバヘ情報提供するので、道路線形情報を持たない車載システムでも、道路線形を利用した道のり距離を推定して２車両間距離を得られ、推定した道路線形に基づいた車両間距離による衝突事故判定の精度が向上する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路線形情報を保有しない車載システムにおいて、周辺車両から受信した車両位置情報を登録し、周辺車両の走行軌跡から周辺（主に前方）の道路線形を推定し、推定された道路線形に沿った先行車までの距離（以下、道のり距離という）を演算し、道のり距離における接近度合いに応じてドライバヘ情報提供することを特徴とする衝突事故防止システム。
【請求項２】
前記車載システムは、前記周辺車両との間で車両位置情報を交換することにより取得した前記周辺車両の時系列的な車両位置情報が登録される登録部と、前記登録部に登録された時系列的な前記周辺車両の車両位置情報である走行軌跡から周辺の道路線形を推定する自車前方道路線形推定部と、前記自車前方道路推定部により推定された道路線形に沿った前記先行車との間の道のり距離を求める距離演算部と、を備えることを特徴とする請求項１記載の衝突事故防止システム。
【請求項３】
前記自車前方道路線形推定部が周辺の道路線形を推定できないときは、前記距離演算部は、前記先行車との間の直線距離を求めることを特徴とする請求項２記載の衝突事故防止システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両位置情報交換による衝突事故防止システムに関する。詳しくは、地図情報を保有しない車載システムにおいて、車両位置情報交換を行うことにより、衝突事故を防止するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、各種無線通信技術を利用した車両間の情報交換の仕組みが提案されている。交換される情報のうち共通事項として車両位置（緯度、経度情報）がある。
例えば、特許文献１，２では、周辺車両から受信した車両位置情報と自車位置情報から、両車間の接近度合い（距離）を計算し、必要に応じてドライバヘ危険事象を情報提供している。
【０００３】
両車間の距離を得るのに、２車両間すなわち２点間の直線距離を求める方法があるが、現実は道路上を走行しており、２車両間の道路に沿った距離を求めることが実用的である。
このため、車載システムには、道路線形（カーブ形状、直線、交差等）の情報をデータベースとして保有することが求められる。例えば、カーナビゲーションシステムに代表されるシステムでは、地図データと呼称されるのが一般的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１３７２４８
【特許文献２】特開２００８−７７３４８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように、周辺車両から受信した車両位置情報と自車位置情報から、両車間の道路に沿った距離を求めるためには、地図情報を保有するカーナビゲーションシステムの搭載が前提である。
そのため、カーナビゲーションシステムを搭載しにくい商用車（トラックなど）、二輪車等の軽小型車への利用展開が難しいという課題があった。
【０００６】
一方、道路線形情報を持たず２点間直線距離に基づいて情報提供を行うとすると、誤差が含まれた距離で判定することになるため、情報提供判定の精度が低いという課題があった。
本発明は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、周辺車両から得られた車両位置情報から、今後自車が走行するであろう自車前方の道路形状を推定することが可能な車両位置情報交換による衝突事故防止システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する本発明の請求項１に係る衝突事故防止システムは、道路線形情報を保有しない車載システムにおいて、周辺車両から受信した車両位置情報を登録し、周辺車両の走行軌跡から周辺（主に前方）の道路線形を推定し、推定された道路線形に沿った先行車までの距離（以下、道のり距離という）を演算し、道のり距離における接近度合いに応じてドライバヘ情報提供することを特徴とする。
【０００８】
上記課題を解決する本発明の請求項２に係る衝突事故防止システムは、請求項１において、前記車載システムは、前記周辺車両との間で車両位置情報を交換することにより取得した前記周辺車両の時系列的な車両位置情報が登録される登録部と、前記登録部に登録された時系列的な前記周辺車両の車両位置情報である走行軌跡から周辺の道路線形を推定する自車前方道路線形推定部と、前記自車前方道路推定部により推定された道路線形に沿った前記先行車との間の道のり距離を求める距離演算部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記課題を解決する本発明の請求項３に係る衝突事故防止システムは、請求項２において、前記自車前方道路線形推定部が周辺の道路線形を推定できないときは、前記距離演算部は、前記先行車との間の直線距離を求めることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
道路線形情報を持たない車載システムでも、道路線形を利用した道のり距離を推定して２車両間距離を得られる。従って、推定した道路線形に基づいた車両間距離による衝突事故判定の精度が向上する。なお、道のり距離を推定できないときには直線距離による２車両距離を求めることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】周辺車両と自車との間の道のり距離及び直線距離を示す平面図てある。
【図２】周辺車両及び自車の走行軌跡（時系列的な位置情報）を示す平面図である。
【図３】周辺車両の走行軌跡から推定された自車周辺（主に前方）の道路線形を示す平面図である。
【図４】推定された道路線形上にて求められた先行車と自車との道のり距離を示す平面図である。
【図５】周辺車両からの車両位置情報を利用して自車前方道路線形を推定するフローチャートである。
【図６】推定した自車前方道路線形を利用して道のり距離を演算するフローチャートである。
【図７】本発明の一実施例に係る衝突事故防止システムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明は、地図情報を保有しない車載システムにおいて、車両位置情報交換を行うことにより、衝突事故を防止する衝突事故防止システムに関するものである。
即ち、自車と周辺車両との車間の距離を得るのに、図１に示すように、自車１と周辺車両２の間、即ち、２点間の直線距離Ｓを求める方法があるが、現実は道路上を走行しており、２車両間の道路に沿った距離（道のり距離）Ｌを求めることが実用的である。
【００１３】
そのため、車載システムには、地図情報を保有することが一般に求められるが、しかし、地図情報を保有する車載システムは、商用車、二輪車等の軽小型車への利用展開が難しいという課題があった。
また、道路線形情報を利用せずに２点間の直線距離に基づいて情報提供を行うとすると、道路線形情報を利用した道のり距離Ｌとは食い違いが生じるため、誤差が含まれた距離で判定をすることなり、情報提供判定の精度が低いという課題があった。
【００１４】
そこで、本発明は、地図情報を保有しない車載システムにおいて、衝突事故を防止するべく、図２に示すように、自車１と周辺車両２との間で無線通信により車両位置情報（緯度、経度）を交換して周辺車両２の時系列的な車両位置情報である走行軌跡を求め、図３に示すように、周辺車両２の走行軌跡から周辺の道路線形（図中、破線で示す）を推定し、図４に示すように、推定された道路線形上での自車１と周辺車両２との道のり距離Ｌを演算して、その接近度合いに応じてドライバへ情報提供を行うものである。
【実施例１】
【００１５】
本発明の一実施例に係る衝突事故防止システムを図５〜図７に示す。図５は周辺車両からの車両位置情報を利用して自車前方道路線形を推定するフローチャート、図６は推定した自車前方道路線形を利用して道のり距離を演算するフローチャート、図７は本発明の一実施例に係る衝突事故防止システムを示すブロック図である。
【００１６】
図７に示すように、本実施例の衝突事故防止システムは、車載コンピュータ（ＥＣＵ）１０、車々間通信機２０、ＧＰＳ受信機３０及び情報提供部４０とから構成される。
車載コンピュータ１０は、登録部１１、自車前方道路線形推定部１２、道のり距離演算部（ニ点間距離演算部）１３とから構成され、車々間通信機２０及びＧＰＳ受信機３０で取得した車両位置情報に基づいて、情報提供部４０によりドライバに対して情報提供を行う。車載コンピュータ１０は、地図情報を保有していない。
【００１７】
車々間通信機２０は、周辺車両との間で無線通信により車両位置情報（緯度、経度）を交換する無線通信機であり、取得された周辺車両の車両位置情報が車載コンピュータ１０へ送られる。
ＧＰＳ受信機３０は、衛星測位システム（ＧＰＳ：global positioning system）により複数の人工衛星からの測位信号を受信する無線受信機であり、受信された測位信号は車載コンピュータ１０へ送られる。
車載コンピュータ１０内の登録部１１には、車々間通信機２０により取得した周辺車両の時系列的な車両位置情報が登録される。登録部１１に登録された周辺車両の時系列的な車両位置情報は自車前方道路線形推定部１２へ供される。
【００１８】
自車前方道路線形推定部１２は、登録部１１に登録された時系列的な周辺車両の車両位置情報である走行軌跡から自車前方の道路線形を推定するものである。
具体的には、図５に示すフローチャートに従って、以下の通りに自車前方の道路線形を推定する。
【００１９】
先ず、車々間通信機２０により、１台又は２台以上の他車（周辺車両）の車両位置情報を受信する（ステップＳ１）。
次に、受信された他車の車両位置情報から、自車前方の車両の車両位置情報のみを抽出する（ステップＳ２）。
引き続き、自車前方の車両の車両位置情報から、接近する車両（対向車）の車両位置情報を排除することにより、先行車の車両位置情報を抽出する（ステップＳ３）。
そして、先行車の時系列的（例えば、１０回／秒）な車両位置情報である走行軌跡から、今後自車が走行するであろう自車前方道路線形を推定する（ステップＳ４）。推定された自車前方道路線形は、道のり距離演算部１３へ供される。
【００２０】
道のり距離演算部１３は、自車前方道路線形推定部１２により推定された自車前方道路線形に沿った先行車と自車との道のり距離を演算するものである。
具体的には、図６に示すフローチャートに従って、以下の通りに道のり距離を演算する。
先ず、ＧＰＳ受信機３０で受信した人工衛星からの測位信号により自車の車両位置を演算する（ステップＳ５）。
次に、車々間通信機２０により他車（周辺車両）の車両位置情報を受信したか否か判定し（ステップＳ６）、他車の車両位置情報を受信した場合は、引き続き、自車前方道路線形推定部１２により自車前方道路線形が推定されたか否か判定する（ステップＳ７）。
【００２１】
そして、自車前方道路線形が推定されている場合には、推定された自車前方道路線形上での自車と先行車との間の距離（道のり距離）を演算する（ステップＳ８）。
但し、ステップＳ７で自車前方道路線形が推定されていない場合には、自車と先行車との間の直線距離を演算する（ステップＳ９）。
その後、ステップＳ８又はステップＳ９で演算された距離における接近度合いに応じ、情報提供部４０によりドライバに対して情報提供を行う（ステップＳ１０）。
【００２２】
ここで、ステップＳ８で演算された道のり距離に基づいて情報提供を行えば、ステップＳ９で演算された直線距離に基づいて情報提供を行う場合に比較して、誤差の少ない距離で判定するため、情報提供の精度を向上させることが可能となる。
なお、情報提供部４０は、視覚的な情報を提供するものであっても良いし、また、聴覚的な情報も提供するものであっても良い。また、情報提供の内容は、接近度合いが近い程、衝突防止のための警告として意義が強くなる。
【００２３】
上記構成を有する本実施例に係る衝突事故防止システムは、地図情報を保有しない車載コンピュータ１０において、周辺車両の車両位置情報を車々間通信機２０により受信し、取得した周辺車両の時系列的な車両位置情報を登録部１１に登録し、登録部１１に登録された時系列的な先行車の車両位置情報である走行軌跡から自車前方道路線形推定部１２により自車前方の道路線形を推定し、推定された自車前方道路線形上での自車と先行車との道のり距離を道のり距離演算部１３により演算して、道のり距離の接近度合いに応じて情報提供部４０によりドライバへ情報提供を行うものである。
【００２４】
従って、本実施例では、道のり距離の接近度合いに応じてドライバへ情報提供を行うので、自車と先行車との直線距離に応じてドライバへ情報提供を行う場合に比較し、情報提供の精度が高いという利点がある。
また、車載コンピュータ１０は地図情報を保有しなくても良いため、商用車（トラックなど）、二輪車等の軽小型車への利用展開が容易となる。
また、何らかの原因により、自車前方の道路線形が推定できない場合でも、自車と先行車との直線距離に基づいて接近度合いを判定できるという利点もある。
【産業上の利用可能性】
【００２５】
本発明は、地図情報を保有しない車載システムにおいて、車両位置情報交換を行うことにより、衝突事故を防止するための技術として、産業上広く利用可能なものである。
【符号の説明】
【００２６】
１  自車
２  周辺車両（他車）
１０  ＥＣＵ（車載コンピュータ）
１１  登録部
１２  自車前方道路線形推定部
１３  道のり距離演算部（ニ点間距離演算部）
２０  車々間通信機
３０  ＧＰＳ受信機
４０  情報提供部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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