(57)【要約】【課題】撮像した画像データにおける対象物の画像認識完了までの時間を短縮することである。【解決手段】画像データ送信装置１０は、画像データの周波数成分である周波数データを分割したブロックを受信し、当該受信したブロックから対象物を画像認識する画像データ受信装置２０と通信するための通信部１３と、撮像画像の画像データを取得する撮像部１２と、前記画像取得部により取得された画像データを周波数成分に変換して周波数データを生成し、当該周波数データを周波数帯域に応じた複数のブロックに分割し、通信部１３を介して、前記分割されたブロックのうち、高周波成分のブロックから順に画像データ受信装置２０に送信する制御部１１と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像データの周波数成分である周波数データを分割したブロックを受信し、当該受信したブロックから対象物を画像認識する画像データ受信装置と通信するための通信部と、
撮像画像の画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された画像データを周波数成分に変換して周波数データを生成し、当該周波数データを周波数帯域に応じた複数のブロックに分割し、前記通信部を介して、前記分割されたブロックのうち、高周波成分のブロックから順に前記画像データ受信装置に送信する制御部と、を備える画像データ送信装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記対象物が画像認識され、前記通信部を介して、次以降のブロックの送信の中止要求を受信すると、当該次以降のブロックの送信を中止する請求項１に記載の画像データ送信装置。
【請求項３】
前記画像取得部は、撮像して撮像画像の画像データを生成する撮像部である請求項１又は２に記載の画像データ送信装置。
【請求項４】
前記画像データは、車両の周辺の撮像画像データであり、
前記画像認識は、前記車両の周辺の対象物の画像認識である請求項１から３のいずれか一項に記載の画像データ送信装置。
【請求項５】
前記画像データは、人物の顔の撮像画像データであり、
前記画像認識は、前記人物の顔の画像認識である請求項１から３のいずれか一項に記載の画像データ送信装置。
【請求項６】
撮像画像の画像データの周波数成分である周波数データを分割した複数のブロックのうち、高周波成分のブロックから順に送信する画像データ送信装置と通信するための通信部と、
前記通信部を介して、１つのブロックを前記画像データ送信装置から受信し、受信済のブロックからエッジ画像を作成し、当該作成したエッジ画像から対象物を画像認識し、当該対象物が画像認識されない場合に、前記通信部を介して、追加のブロックを前記画像データ送信装置から受信し、受信済のブロックからエッジ画像を作成して前記対象物を画像認識する制御部と、を備える画像データ受信装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記対象物が画像認識された場合に、前記通信部を介して、次以降のブロックの送信の中止要求を前記画像データ送信装置に送信する請求項６に記載の画像データ受信装置。
【請求項８】
外部機器に接続され、情報を送出するための送出部を備え、
前記制御部は、前記送出部を介して前記画像認識の認識結果を前記外部機器に送出する請求項６又は７に記載の画像データ受信装置。
【請求項９】
前記画像データは、車両の周辺の撮像画像データであり、
前記画像認識は、前記車両の周辺の対象物の画像認識である請求項６から８のいずれか一項に記載の画像データ受信装置。
【請求項１０】
前記画像データは、人物の顔の撮像画像データであり、
前記画像認識は、前記人物の顔の画像認識である請求項６から８のいずれか一項に記載の画像データ受信装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記対象物が画像認識されない場合に、前記第２の通信部を介して、追加のブロックを前記画像データ送信装置から受信し、当該受信した追加のブロックを、先に受信したブロックと合せて新たな周波数データを生成し、当該生成した新たな周波数データからエッジ画像を作成する請求項６から１０のいずれか一項に記載の画像データ受信装置。
【請求項１２】
撮像画像の画像データの周波数成分である周波数データを分割したブロックを送信する画像データ送信装置と、
前記画像データ送信装置から送信されたブロックを受信し、当該受信したブロックから対象物を画像認識する画像データ受信装置と、を備え、
前記画像データ送信装置は、
前記画像データ受信装置と通信するための第１の通信部と、
撮像画像の画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された画像データを周波数成分に変換して周波数データを生成し、当該周波数データを周波数帯域に応じた複数のブロックに分割し、前記第１の通信部を介して、前記分割されたブロックのうち、高周波成分のブロックから順に前記画像データ受信装置に送信する第１の制御部と、を備え、
前記画像データ受信装置は、
前記画像データ送信装置と通信するための第２の通信部と、
前記第２の通信部を介して、１つのブロックを前記画像データ送信装置から受信し、受信済のブロックからエッジ画像を作成し、当該作成したエッジ画像から対象物を画像認識し、当該対象物が画像認識されない場合に、前記第２の通信部を介して、追加のブロックを前記画像データ送信装置から受信し、受信済のブロックからエッジ画像を作成して前記対象物を画像認識する第２の制御部と、を備える画像データ送受信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像データ送信装置と、画像データ受信装置と、画像データ送信装置及び画像データ受信装置を備える画像データ送受信システムと、に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像データ送信装置と、この画像データ送信装置に通信接続された画像データ受信装置と、を備え、画像データ送信装置が、撮像した画像データを画像データ受信装置に送信する画像データ送受信システムが知られている。
【０００３】
画像データ送受信システムとして、画像データ送信装置が、走行する車両の周辺状況を撮像した画像データを所定周波数域のデータをそれぞれ含む複数のパケットデータに変換し、低周波数成分のパケットデータから優先的に画像データ受信装置に送信する画像データ送受信システムが考えられている（例えば、特許文献１参照）。この画像データ受信装置は、受信したパケットデータを用いて、撮像画像を表示装置に表示していく。監視者は、表示装置に表示された画像から目視により、車両周辺の障害物を認識する。このため、この画像データ受信装置は、画像の概要をいち早く表示装置に表示することができる。
【０００４】
また、画像データ送受信システムとして、画像データ送信装置が、駐車場の車両の周辺状況が撮像された画像データを画像データ受信装置に送信し、画像データ受信装置が、この画像データ送信装置から受信した画像データにエッジ処理を施し、得られたエッジ画像から周辺の車両の有無の認識を行う画像撮像システムが考えられている（例えば、特許文献２参照）。この画像データ送信装置は、カメラがケーブル接続され、このカメラにより撮像された車両の画像周辺を画像データ受信装置に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３０３４５０号公報
【特許文献２】特開２０００−４０１４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、従来の低周波数成分の周波数データから優先的に画像データを送受信する画像データ送受信システムは、人間が目視で受信画像を確認する場合には有効であるが、画像処理により対象物の画像認識を行う場合に、有効とならないおそれがあった。例えば、低周波数成分の周波数データから優先的に画像データを送受信する構成を、エッジ情報を生成して対象物の画像認識を行う構成に適用すると、認識処理に必要なエッジ情報に対応する高周波成分の周波数データの送信が後回しとなるため、認識処理速度が低速となり、認識処理結果の判明までに時間がかかるおそれがあった。
【０００７】
また、従来のエッジ画像から対象物の認識処理を行う画像データ送受信システムは、画像データ受信装置において、全画像データの受信完了を待ってエッジ画像作成を開始するため、上記構成と同様に、認識処理結果の判明までに時間がかかるおそれがあった。
【０００８】
本発明の課題は、撮像した画像データにおける対象物の画像認識完了までの時間を短縮することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明の画像データ送信装置は、
画像データの周波数成分である周波数データを分割したブロックを受信し、当該受信したブロックから対象物を画像認識する画像データ受信装置と通信するための通信部と、
撮像画像の画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された画像データを周波数成分に変換して周波数データを生成し、当該周波数データを周波数帯域に応じた複数のブロックに分割し、前記通信部を介して、前記分割されたブロックのうち、高周波成分のブロックから順に前記画像データ受信装置に送信する制御部と、を備える。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の画像データ送信装置において、
前記制御部は、前記対象物が画像認識され、前記通信部を介して、次以降のブロックの送信の中止要求を受信すると、当該次以降のブロックの送信を中止する。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の画像データ送信装置において、
前記画像取得部は、撮像して撮像画像の画像データを生成する撮像部である。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載の画像データ送信装置において、
前記画像データは、車両の周辺の撮像画像データであり、
前記画像認識は、前記車両の周辺の対象物の画像認識である。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載の画像データ送信装置において、
前記画像データは、人物の顔の撮像画像データであり、
前記画像認識は、前記人物の顔の画像認識である。
【００１４】
請求項６に記載の発明の画像データ受信装置は、
撮像画像の画像データの周波数成分である周波数データを分割した複数のブロックのうち、高周波成分のブロックから順に送信する画像データ送信装置と通信するための通信部と、
前記通信部を介して、１つのブロックを前記画像データ送信装置から受信し、受信済のブロックからエッジ画像を作成し、当該作成したエッジ画像から対象物を画像認識し、当該対象物が画像認識されない場合に、前記通信部を介して、追加のブロックを前記画像データ送信装置から受信し、受信済のブロックからエッジ画像を作成して前記対象物を画像認識する制御部と、を備える。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の画像データ受信装置において、
前記制御部は、前記対象物が画像認識された場合に、前記通信部を介して、次以降のブロックの送信の中止要求を前記画像データ送信装置に送信する。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、請求項６又は７に記載の画像データ受信装置において、
外部機器に接続され、情報を送出するための送出部を備え、
前記制御部は、前記送出部を介して前記画像認識の認識結果を前記外部機器に送出する。
【００１７】
請求項９に記載の発明は、請求項６から８のいずれか一項に記載の画像データ受信装置において、
前記画像データは、車両の周辺の撮像画像データであり、
前記画像認識は、前記車両の周辺の対象物の画像認識である。
【００１８】
請求項１０に記載の発明は、請求項６から８のいずれか一項に記載の画像データ受信装置において、
前記画像データは、人物の顔の撮像画像データであり、
前記画像認識は、前記人物の顔の画像認識である。
【００１９】
請求項１１に記載の発明は、請求項６から１０のいずれか一項に記載の画像データ受信装置において、
前記制御部は、前記対象物が画像認識されない場合に、前記第２の通信部を介して、追加のブロックを前記画像データ送信装置から受信し、当該受信した追加のブロックを、先に受信したブロックと合せて新たな周波数データを生成し、当該生成した新たな周波数データからエッジ画像を作成する。
【００２０】
請求項１２に記載の発明の画像データ送受信システムは、
撮像画像の画像データの周波数成分である周波数データを分割したブロックを送信する画像データ送信装置と、
前記画像データ送信装置から送信されたブロックを受信し、当該受信したブロックから対象物を画像認識する画像データ受信装置と、を備え、
前記画像データ送信装置は、
前記画像データ受信装置と通信するための第１の通信部と、
撮像画像の画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された画像データを周波数成分に変換して周波数データを生成し、当該周波数データを周波数帯域に応じた複数のブロックに分割し、前記第１の通信部を介して、前記分割されたブロックのうち、高周波成分のブロックから順に前記画像データ受信装置に送信する第１の制御部と、を備え、
前記画像データ受信装置は、
前記画像データ送信装置と通信するための第２の通信部と、
前記第２の通信部を介して、１つのブロックを前記画像データ送信装置から受信し、受信済のブロックからエッジ画像を作成し、当該作成したエッジ画像から対象物を画像認識し、当該対象物が画像認識されない場合に、前記第２の通信部を介して、追加のブロックを前記画像データ送信装置から受信し、受信済のブロックからエッジ画像を作成して前記対象物を画像認識する第２の制御部と、を備える。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、撮像した画像データにおける対象物の画像認識完了までの時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る第１の実施の形態の自動車自動制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】画像データ送信装置で実行される第１の画像撮像送信処理を示すフローチャートである。
【図３】画像データ受信装置で実行される第１の画像受信認識処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る第２の実施の実施の形態の顔認識システムの構成を示すブロック図である。
【図５】画像データ送信装置で実行される第２の画像撮像送信処理を示すフローチャートである。
【図６】画像データ受信装置で実行される第２の画像受信認識処理を示すフローチャートである。
【図７】画像データ受信装置で実行されるブロック受信処理を示すフローチャートである。
【図８】画像データ受信装置で実行される認識処理を示すフローチャートである。
【図９】第２の実施の形態における処理時間の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
添付図面を参照して本発明に係る好適な第１及び第２の実施の形態を順に詳細に説明する。なお、本発明は、図示例に限定されるものではない。また、この発明の実施の形態は発明の最も好ましい形態を表すものであり、発明の用途や用語はこれに限定するものではない。
【００２４】
（第１の実施の形態）
図１〜図３を参照して、本発明に係る第１の実施の形態を説明する。先ず、図１を参照して、本実施の形態の装置構成を説明する。図１に、本実施の形態の画像データ送受信システムとしての自動車自動制御システム１の構成を示す。
【００２５】
図１に示す自動車自動制御システム１は、走行する自動車の車両２の周辺を撮像し、その撮像画像データから対象物としての道路標識を認識し、その認識結果に応じて、運転者に警告を報知するシステムである。
【００２６】
自動車自動制御システム１は、車両２内に設けられ、画像データ送信装置１０と、画像データ受信装置２０と、自動車制御部２ａと、を備える。
【００２７】
画像データ送信装置１０は、自動車の車両２の周辺を撮像し、その撮像した画像データの周波数データを分割したブロックを画像データ受信装置２０に無線送信する装置である。画像データ受信装置２０は、画像データ送信装置１０から送信されたブロックを受信し、受信したブロックから対象物を画像認識し、画像認識した認識結果を自動車制御部２ａに送出する装置である。
【００２８】
自動車制御部２ａは、画像データ受信装置２０から送出された認識結果を受信し、その認識結果に応じて、車両２の適切な制御を行う。自動車制御部２ａは、例えば、ＬＣＤ等の表示部、警報ブザー等の音出力部等の報知部（図示略）と、走行速度の速度検出部（図示略）と、に接続される。自動車制御部２ａは、受信した認識結果と、検出部の検出結果とに応じて、運転手への報知が必要な場合に、報知部に報知させる。例えば、自動車制御部２ａは、所定の制限速度の道路標識が認識された認識結果を受信し、検出部によりその制限速度より大きな走行速度が検出された場合に、警報ブザーを鳴らして、走行速度が制限速度を超えている旨を運転手に報知する。
【００２９】
画像データ送信装置１０は、第１の制御部としての制御部１１と、撮像部１２と、第１の通信部としての通信部１３と、記憶部１４と、を備え、各部がバスを介して接続されている。
【００３０】
制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only memory）を備え、画像データ送信装置１０の各部を制御する。制御部１１において、ＲＯＭに記憶された各種プログラムの中から指定されたプログラムがＲＡＭに展開され、展開されたプログラムと、ＣＰＵとの協働で、各種処理が実行される。
【００３１】
制御部１１のＲＯＭには、後述する第１の画像撮像送信処理を行うための第１の画像撮像送信プログラムが記憶されている。制御部１１は、ＲＯＭに記憶されている第１の画像撮像送信プログラムに従い、画像データ受信装置２０から送信される撮像、ブロック送信要求等のコマンドを受信し、受信したコマンドに応じて、撮像部１２に撮像させ、撮像した画像データを直交変換して周波数データとし、変換した周波数データを複数の周波数帯域のブロックに分割し、分割された各ブロックのうち、高周波成分のブロックから順次画像データ受信装置２０に送信する。
【００３２】
撮像部１２は、ＣＣＤ（charge-coupled device）等の撮像素子を備え、車両２の周辺を撮像し、その撮像画像の画像データを生成して出力する。撮像部１２は、車両２のどこに取り付けられてもよい。撮像部１２は、例えば、車両２の前方周辺を撮像するために、車両２の前方部分に取り付けられる。画像データ送信装置１０の設置位置は、撮像部１２の取り付け位置に依存する。
【００３３】
通信部１３は、無線アンテナ１３ａを備え、無線アンテナ１３ａを介して画像データ受信装置２０と無線送信を行う。通信部１３は、制御部１１等から入力される送信信号の変調、増幅を行い、その変調信号を無線アンテナ１３ａから無線電波として画像データ受信装置２０に送信する。また、通信部１３は、画像データ受信装置２０から送信された無線電波を無線アンテナ１３ａで受信し、その受信信号を復調して制御部１１等に出力する。また、通信部１３の通信プロトコルは、802.11a、802.11b、Zigbee等であるものとする。
【００３４】
記憶部１４は、ＲＡＭであり、情報を一時的に記憶する記憶部である。
【００３５】
画像データ受信装置２０は、第２の制御部としての制御部２１と、第２の通信部としての通信部２２と、送出部２３と、記憶部２４と、を備え、各部がバスを介して接続されている。
【００３６】
制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備え、画像データ受信装置２０の各部を制御する。制御部２１において、ＲＯＭに記憶された各種プログラムの中から指定されたプログラムがＲＡＭに展開され、展開されたプログラムと、ＣＰＵとの協働で、各種処理が実行される。
【００３７】
制御部２１のＲＯＭには、後述する第１の画像受信認識処理を行うための第１の画像受信認識プログラムが記憶されている。制御部２１は、ＲＯＭに記憶されている第１の画像受信認識プログラムに従い、撮像、周波数データ送信要求等のコマンドを生成して画像データ送信装置１０に送信し、画像データ送信装置１０から送信された、高周波成分のブロックを受信し、受信した高周波成分のブロックからエッジ画像を作成し、作成したエッジ画像から対象物を画像認識し、画像認識の認識結果を自動車制御部２ａに出力する。制御部２１は、画像認識ができない場合に、追加のブロック（例えば、受信した高周波成分のブロックの次に周波数成分が高いブロック）を画像データ送信装置１０から受信し、当該受信した追加のブロックを、先に受信したブロックと合せて新たな周波数データを生成し、生成した新たな周波数データからエッジ画像を生成し、生成したエッジ画像から対象物を画像認識し、画像認識の認識結果を自動車制御部２ａに出力する。
【００３８】
通信部２２は、無線アンテナ２２ａを備え、無線アンテナ２２ａを介して画像データ送信装置１０と無線送信を行う。通信部２２は、制御部２１等から入力される送信信号の変調、増幅を行い、その変調信号を無線アンテナ２２ａから無線電波として画像データ送信装置１０に送信する。また、通信部２２は、画像データ送信装置１０から送信された無線電波を無線アンテナ２２ａで受信し、その受信信号を復調して制御部２１等に出力する。
【００３９】
送出部２３は、自動車制御部２ａとのインタフェース部である。制御部２１から入力される対象物の画像認識の認識結果は、送出部２３を介して自動車制御部２ａに送出される。記憶部２４は、ＲＡＭであり、情報を一時的に記憶する記憶部である。
【００４０】
次に、図２及び図３を参照して、自動車自動制御システム１の動作を説明する。図２に、画像データ送信装置１０で実行される第１の画像撮像送信処理の流れを示す。図３に、画像データ受信装置２０で実行される第１の画像受信認識処理の流れを示す。
【００４１】
図２を参照して、画像データ送信装置１０で実行される第１の画像撮像送信処理を説明する。画像データ送信装置１０において、例えば、電源がオンされたことをトリガとして、制御部１１により第１の画像撮像送信処理が実行される。また、例えば、画像データ送信装置１０の電源がオフされると、第１の画像撮像送信処理が終了される。
【００４２】
先ず、画像データ受信装置２０から送信されたコマンドＣＯＭが通信部１３を介して受信される（ステップＳ１１）。コマンドＣＯＭは、撮像指示を示すコマンドCOM＿CAPTUREと、周波数データの送信要求を示すコマンドCOM＿SEND＿REQと、周波数データの送信中止を示すコマンドCOM＿STOPとの３種類である。ステップＳ１１では、いずれか一つのコマンドＣＯＭが受信される。
【００４３】
そして、ステップＳ１１で受信されたコマンドＣＯＭが何であるか判別される（ステップＳ１２）。コマンドＣＯＭがコマンドCOM＿CAPTUREである場合（ステップＳ１２；COM＿CAPTURE）、撮像部１２により車両２の周辺が撮像されて撮像画像の画像データが生成される（ステップＳ１３）。
【００４４】
そして、ステップＳ１３で生成された画像データが直交変換されて周波数データが生成され、この周波数データが複数の周波数帯域のブロックに分割される（ステップＳ１４）。この直交変換の方法は、離散的コサイン変換、ウエーブレット変換等である。また、周波数データは、各ブロックのデータ量が等しくなるよう等分割される。その分割ブロック数は、例えば、５とするが、これに限定されるものではない。そして、ステップＳ１４で生成された全ブロックが記憶部１４に記憶され（ステップＳ１５）、ステップＳ１１に移行される。
【００４５】
コマンドＣＯＭがコマンドCOM＿SEND＿REQである場合（ステップＳ１２；COM＿SEND＿REQ）、記憶部１４に記憶されている全ブロックから、未送信の最も高周波側の１ブロックが、通信部１３を介して画像データ受信装置２０に送信され（ステップＳ１６）、ステップＳ１１に移行される。
【００４６】
コマンドＣＯＭがコマンドCOM＿STOPである場合（ステップＳ１２；COM＿STOP）、画像データ受信装置２０へのブロックの送信が中止される（ステップＳ１７）、ステップＳ１１に移行される。
【００４７】
次いで、図３を参照して、画像データ受信装置２０で実行される第１の画像受信認識処理を説明する。画像データ受信装置２０において、例えば、電源がオンされたことをトリガとして、制御部２１により第１の画像受信認識処理が実行される。また、例えば、画像データ受信装置２０の電源がオフされると、第１の画像受信認識処理が終了される。また、予め、コマンドＣＯＭが、コマンドCOM＿STOPに初期設定されているものとする。
【００４８】
先ず、第１の画像撮像送信処理のステップＳ１１に対応して、現在設定中のコマンドＣＯＭ（コマンドCOM＿STOP）が通信部２２を介して画像データ送信装置１０に送信される（ステップＳ２１）。
【００４９】
そして、変数ＡＲＧに０が代入される（ステップＳ２２）。変数ＡＲＧは、１つのフレームの周波数データにおけるブロック数に対応する変数である。１つのフレームの周波数データがｎブロックからなる場合、ＡＲＧは０〜（ｎ−１）の値をとる。
【００５０】
そして、コマンドＣＯＭに、コマンドCOM＿CAPTUREが設定される（ステップＳ２３）。そして、第１の画像撮像送信処理のステップＳ１１に対応して、現在設定中のコマンドＣＯＭ（コマンドCOM＿CAPTURE）が通信部２２を介して画像データ送信装置１０に送信される（ステップＳ２４）。
【００５１】
そして、コマンドＣＯＭに、コマンドCOM＿SEND＿REQが設定される（ステップＳ２５）。そして、第１の画像撮像送信処理のステップＳ１１に対応して、現在設定中のコマンドＣＯＭ（コマンドCOM＿SEND＿REQ）が通信部２２を介して画像データ送信装置１０に送信される（ステップＳ２６）。
【００５２】
そして、第１の画像撮像送信処理のステップＳ１６に対応して、１つのブロックが通信部２２を介して画像データ送信装置１０から受信され、記憶部２４に記憶される（ステップＳ２７）。そして、記憶部２４に記憶されている現在までに受信したブロックが読み出されて合わされて新たな周波数データが生成され、その周波数データからエッジ画像が作成される（ステップＳ２８）。但し、ステップＳ２８において、現在までに受信したブロックが、高周波成分のブロック１つである場合には、当該１つの高周波成分のブロックからエッジ画像が作成される。
【００５３】
そして、ステップＳ２８で作成されたエッジ画像から、対象物が画像認識される（ステップＳ２９）。画像認識は、例えば、エッジ画像と対象物（道路標識）のパターン画像との比較によるパターンマッチング等の方法により行われる。そして、ステップＳ２９における対象物の画像認識が成功したか否かが判別される（ステップＳ３０）。
【００５４】
対象物の画像認識が成功していない場合（ステップＳ３０；ＮＯ）、変数ＡＲＧが１インクリメントされる（ステップＳ３１）。そして、変数ＡＲＧがブロック数ｎ以上であるか否かが判別される（ステップＳ３２）。ＡＲＧ≧ｎでない場合（ステップＳ３２；ＮＯ）、ステップＳ２５に移行される。
【００５５】
対象物の画像認識が成功した場合（ステップＳ３０；ＹＥＳ）、画像認識の認識結果が生成されて送出部２３を介して自動車制御部２ａに送出される（ステップＳ３３）。また、認識結果は、何の対象物（どの道路標識）の画像認識が成功したかの情報を含むものとする。画像データ受信装置２０から認識結果を受信した自動車制御部２ａは、その受信した認識結果に応じた制御を行う。そして、コマンドＣＯＭに、コマンドCOM＿STOPが設定され（ステップＳ３４）、ステップＳ２１に移行される。
【００５６】
次いで、自動車自動制御システム１における第１の画像撮像送信処理、第１の画像受信認識処理における各種値の具体例を説明する。
【００５７】
自動車自動制御システム１において、撮像部１２で３．７５ＭＢのビットマップデータ（ＳＸＧＡサイズ）が生成され、通信部１３及び通信部２２通信プロトコルが802.11a又は802.11ｂ（通信速度５４Ｍｂｐｓ）である場合を考える。画像データは、直交変換されて周波数データにされてもデータ量が変らない。この場合、画像データ送信装置１０から画像データ受信装置２０へ、１フレームの全画像データを送信するのに、０．５６秒かかり、１フレームの２０％の画像データを送信するのに、０．１１秒かかる。
【００５８】
車両２が８０ｋｍ／ｈで走行している場合を考える。仮に、従来のように画像データを分割せずに一度に送信するシステムであると、画像データ送信開始から認識処理を完了するまでに車両２が１２．３ｍ進む。但し、ここでは、エッジ画像からの対象物の画像認識の時間を省略している。
【００５９】
一方、自動車自動制御システム１によれば、最短で画像データ（ブロック）送信開始から認識処理を完了する場合（２０％のブロック送信で画像認識が成功した場合）に、車両２が約２．５ｍ進む。なお、最長で画像データ（ブロック）送信開始から認識処理を完了する場合（１００％のブロック送信で画像認識が成功した場合）に、車両２が従来の構成と同じ距離を進む。
【００６０】
また、第１の画像撮像送信処理におけるステップＳ１３の撮像間隔は、動画像の撮像のフレームレートとなる。上記の条件下で、従来の画像データを一度に送信するシステムでは、フレームレートが約１．８ＦＰＳとなる。同じ条件下で、自動車自動制御システム１による、最短で画像データ送信開始から認識処理を完了する場合（２０％の周波数データ送信で認識が成功した場合）に、フレームレートは、約９．０ＦＰＳとなる。自動車自動制御システム１による、最長で画像データ送信開始から認識処理を完了する場合（１００％の周波数データ送信で認識が成功した場合）に、フレームレートは、上記従来のシステムと同じフレームレートとなる。
【００６１】
上記本実施の形態のフレームレートの例では、車両２のかなり遠方に写った道路標識を認識できる程度に、対象物の画像認識の精度が高いことが好ましい。
【００６２】
以上、本実施の形態によれば、画像データ送信装置１０は、撮像部１２により車両の周辺を撮像し、その撮像した画像データを周波数成分に変換して周波数データを生成し、当該周波数データを周波数帯域毎の複数のブロックに分割し、通信部１３を介して、前記分割された各ブロックのうち、高周波成分のブロックから順に画像データ受信装置２０に送信する。画像データ受信装置２０は、通信部２２を介して、高周波成分のブロックを画像データ送信装置１０から受信し、受信した高周波成分のブロックからエッジ画像を作成し、当該作成したエッジ画像から対象物を画像認識し、当該対象物が画像認識されない場合に、追加のブロックを画像データ送信装置１０に要求して受信し、受信した追加のブロックを、先に受信したブロックと合せて新たな周波数データを生成し、生成した新たな周波数データからエッジ画像を作成して対象物を画像認識する。
【００６３】
このため、画像データ送信装置１０において対象物の画像認識が容易な高周波数成分のブロックを優先的に送信していき、画像データ受信装置２０において全画像データ（全周波数データ）の送信完了を待つことなく、対象物の画像認識をいち早く開始できる。このように、画像認識完了までのデータ送信時間を短縮するので、車両２の周辺を撮像した画像データにおける対象物の画像認識完了までの時間を短縮できる。
【００６４】
また、画像データ受信装置２０は、対象物が画像認識された場合に、通信部２２を介して、次以降のブロックの送信の中止要求のコマンドCOM＿STOPを画像データ送信装置１０に送信する。画像データ送信装置１０は、コマンドCOM＿STOPの受信に応じて、次以降のブロックの送信を中止する。このため、不要なブロックの送受信を防ぐことができる。
【００６５】
また、画像データ受信装置２０は、送出部２３を介して対象物の画像認識の認識結果を自動車制御部２ａに送出できる。特に、自動車自動制御システム１では、自動車の走行に関わるものであるため、対象物の画像認識速度が重要であり、対象物の画像認識完了までの時間を短縮できるため、自動車制御部２ａによる報知を早めることができ、運転者及び歩行者の安全に寄与することができる。
【００６６】
また、画像データ送信装置１０が撮像部１２を備えるので、車両の周辺を容易に撮像できる。また、通信部１３、２２が無線通信を行うので、画像データ送信装置１０と画像データ受信装置２０との間の配線をなくすことができる。
【００６７】
なお、本実施の形態においては、道路標識を対象物として画像認識する構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、対象物を、白線や、前方車、後方車、対向車、歩行者等の障害物等としてもよい。
【００６８】
（第２の実施の形態）
図４〜図９を参照して、本発明に係る第２の実施の形態を説明する。先ず、図４を参照して、本実施の形態の装置構成を説明する。図４に、本実施の形態の画像データ送受信システムとしての顔認識システム３の構成を示す。
【００６９】
図４に示す顔認識システム３は、ゲートのみから入場可能な所定施設に入場を希望する人物（入場希望者）の顔を撮像し、その撮像画像データから入場希望者の顔が、予め入場を許可登録されている人物（登録人物）の顔であるか否かを画像認識し、その認識結果に応じて、ゲートの開閉を制御するシステムである。入場希望者は、ゲートの撮像部３２の前で待ち、画像認識が成功して自身の顔が認証されて、ゲートが開かれると、そのゲートから所定施設に入場する。
【００７０】
顔認識システム３は、画像データ送信装置３０と、画像データ受信装置４０と、顔データベース４と、ゲート管理サーバ５と、を備える。
【００７１】
画像データ送信装置３０は、所定施設のゲートの外側に設置され、入場希望者の顔を撮像し、その撮像した画像データの周波数データを分割したブロックを画像データ受信装置４０に無線送信する装置である。画像データ受信装置４０は、画像データ送信装置３０と無線通信可能な位置に設置され、画像データ送信装置３０から送信されたブロックを受信し、受信したブロックから入場希望者の顔が登録人物の顔であるか否かを画像認識し、画像認識した認識結果をゲート管理サーバ５に送出する装置である。
【００７２】
顔データベース４は、所定施設の入場が予め許可登録されている登録人物の顔の特徴点を示す特徴点データが記憶されているデータベースである。
【００７３】
ゲート管理サーバ５は、ゲートの開閉装置（図示略）に接続され、画像データ受信装置４０から送出された認識成功（入場希望者の顔が登録人物の顔に含まれている）の認識結果を受信した場合に、ゲートの開閉装置にゲートを一定時間開けさせる。
【００７４】
画像データ送信装置３０は、第１の制御部としての制御部３１と、撮像部３２と、第１の通信部としての通信部３３と、記憶部３４と、を備え、各部がバスを介して接続されている。
【００７５】
制御部３１、撮像部３２、通信部３３、記憶部３４は、画像データ送信装置１０の制御部１１、撮像部１２、通信部１３、記憶部１４と同様の構成であり、異なる部分を主として説明する。
【００７６】
制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備え、画像データ送信装置３０の各部を制御する。制御部３１のＲＯＭには、後述する第２の画像撮像送信処理を行うための第２の画像撮像送信プログラムと、コマンド受信処理を行うためのコマンド受信プログラムと、が記憶されている。制御部３１は、ＲＯＭに記憶されている第２の画像撮像送信プログラム、コマンド受信プログラムに従い、画像データ受信装置４０から送信される撮像、ブロック送信要求等のコマンドを受信し、受信したコマンドに応じて、撮像部３２に入場希望者の顔を１フレーム撮像させ、撮像した画像データを直交変換して周波数データとし、変換した周波数データを複数の周波数帯域のブロックに分割し、分割した各ブロックのうち、高周波成分のブロックから順次画像データ受信装置４０に送信する。
【００７７】
撮像部３２は、所定施設の入場希望者の顔を撮像する。撮像部３２は、所定施設のゲート外部の入場希望者の顔の撮影位置に設けられる。
【００７８】
通信部３３は、無線アンテナ３３ａを備え、無線アンテナ３３ａを介して画像データ受信装置４０と無線送信を行う。
【００７９】
画像データ受信装置４０は、第２の制御部としての制御部４１と、第２の通信部としての通信部４２と、送出部４３と、記憶部４４と、データベース接続部４５と、を備え、各部がバスを介して接続されている。
【００８０】
制御部４１、通信部４２、送出部４３、記憶部４４は、画像データ受信装置２０の制御部２１、通信部２２、送出部２３、記憶部２４と同様の構成であり、異なる部分を主として説明する。
【００８１】
制御部４１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備え、画像データ受信装置４０の各部を制御する。制御部４１のＲＯＭには、後述する第２の画像受信認識処理を行うための第２の画像受信認識プログラムと、ブロック受信処理を行うためのブロック受信プログラムと、認識処理を行うための認識プログラムと、が記憶されている。制御部４１は、ＲＯＭに記憶されている第２の画像受信認識プログラム、ブロック受信プログラム、認識プログラムに従い、撮像、周波数データ送信要求等のコマンドを生成して画像データ送信装置３０に送信し、画像データ送信装置３０から送信された、高周波成分のブロックを受信し、受信した高周波成分のブロックからエッジ画像を生成し、そのエッジ画像の入場希望者の顔の特徴点を顔データベース４の登録者の顔の特徴点データと比較して画像認識し、認識成功した場合に、画像認識の認識結果をゲート管理サーバ５に送出する。制御部４１は、画像認識ができない場合に、追加のブロック（例えば、受信した高周波成分のブロックの次に周波数成分が高いブロック）を画像データ送信装置３０から受信し、受信した追加のブロックを、先に受信したブロックと合せて新たな周波数データを生成し、生成した新たな周波数データからエッジ画像を作成し、作成したエッジ画像の入場希望者の顔の特徴点を顔データベース４の登録者の顔の特徴点データと比較して画像認識し、認識成功した場合に、画像認識の認識結果をゲート管理サーバ５に送出する。
【００８２】
通信部４２は、無線アンテナ４２ａを備え、無線アンテナ４２ａを介して画像データ送信装置３０と無線送信を行う。
【００８３】
送出部４３は、ゲート管理サーバ５とのインタフェース部である。制御部４１から入力される入場希望者の顔の画像認識の認識結果は、送出部４３を介してゲート管理サーバ５に送出される。
【００８４】
データベース接続部４５は、顔データベース４とのインタフェース部である。顔データベース４に記憶されている登録人物の顔の特徴点データは、制御部４１により、データベース接続部４５を介して顔データベース４から読み出される。
【００８５】
次に、図５〜図９を参照して、顔認識システム３の動作を説明する。図５に、画像データ送信装置３０で実行される第２の画像撮像送信処理の流れを示す。図６に、画像データ受信装置４０で実行される第２の画像受信認識処理の流れを示す。図７に、画像データ受信装置４０で実行されるブロック受信処理の流れを示す。図８に、画像データ受信装置４０で実行される認識処理の流れを示す。
【００８６】
図５を参照して、画像データ送信装置３０で実行される第２の画像撮像送信処理を説明する。画像データ送信装置３０において、例えば、電源がオンされたことをトリガとして、制御部３１により第２の画像撮像送信処理が実行される。また、例えば、画像データ送信装置３０の電源がオフされると、第２の画像撮像送信処理が終了される。
【００８７】
先ず、コマンド受信処理が開始される（ステップＳ４１）。コマンド受信処理は、画像データ受信装置４０から送信されたコマンドＣＯＭを、通信部３３を介して周期的に繰り返し受信する処理である。また、コマンド受信処理は、コマンド受信プログラムに従って、制御部４１により実行される処理であり、第２の画像撮像送信処理と並行して実行される処理である。コマンドＣＯＭは、撮像指示を示すコマンドCOM＿CAPTUREと、周波数データの送信要求を示すコマンドCOM＿SEND＿REQと、周波数データの送信中止を示すコマンドCOM＿STOPと、の３種類である。ステップＳ４１では、いずれか一つのコマンドＣＯＭが受信される。
【００８８】
そして、コマンド受信処理で受信されたコマンドＣＯＭが何であるか判別される（ステップＳ４２）。コマンドＣＯＭがコマンドCOM＿CAPTUREである場合（ステップＳ４２；COM＿CAPTURE）、撮像部１２により入場希望者の顔が撮像されて撮像画像の画像データが生成される（ステップＳ４３）。
【００８９】
そして、ステップＳ４３で生成された画像データが直交変換されて周波数データが生成され、この周波数データが複数の周波数帯域のブロックに分割される（ステップＳ４４）。本実施の形態では、１フレームに対応する周波数データが、各ブロックのデータ量が等しくなるよう等分割される。その分割ブロック数が５であるものとする。つまり、１フレームに対応する周波数データのデータ量を１００％とした場合に、１ブロックのデータ量が２０％に相当する。しかし、このブロック数に限定されるものではない。そして、ステップＳ４４で生成された全ブロックが記憶部３４に記憶され（ステップＳ４５）、ステップＳ４１に移行される。
【００９０】
コマンドＣＯＭがコマンドCOM＿SEND＿REQである場合（ステップＳ４２；COM＿SEND＿REQ）、記憶部３４に記憶されている全ブロックから、未送信の最も高周波側のブロックが、通信部３３を介して画像データ受信装置４０に送信される（ステップＳ４６）。
【００９１】
そして、コマンド受信処理で受信されたコマンドＣＯＭがコマンドCOM＿STOPであるか否かが判別される（ステップＳ４７）。コマンドＣＯＭがコマンドCOM＿STOPでない（コマンドCOM＿STOPを受信していない）場合（ステップＳ４７；ＮＯ）、ステップＳ４６に移行される。コマンドＣＯＭがコマンドCOM＿STOPである場合（ステップＳ４７；ＹＥＳ）、画像データ受信装置４０へのブロックの送信が中止され（ステップＳ４８）、ステップＳ４２に移行される。
【００９２】
コマンドＣＯＭがコマンドCOM＿CAPTURE又はコマンドCOM＿SEND＿REQでない（コマンドCOM＿CAPTURE又はコマンドCOM＿SEND＿REQを受信していない）場合（ステップＳ４２；≠COM＿CAPTURE ,COM＿SEND＿REQ）、ステップＳ４２に移行される。
【００９３】
次いで、図６及び図７を参照して、画像データ受信装置４０で実行される第２の画像受信認識処理を説明する。画像データ受信装置４０において、例えば、電源がオンされたことをトリガとして、制御部４１により第２の画像受信認識処理が実行される。また、例えば、画像データ受信装置４０の電源がオフされると、第２の画像受信認識処理が終了される。
【００９４】
先ず、コマンドＣＯＭに、コマンドCOM＿CAPTUREが設定される（ステップＳ５１）。そして、コマンド受信処理に対応して、現在設定中のコマンドＣＯＭ（コマンドCOM＿CAPTURE）が通信部４２を介して画像データ送信装置３０に送信される（ステップＳ５２）。
【００９５】
そして、コマンドＣＯＭに、コマンドCOM＿SEND＿REQが設定される（ステップＳ５３）。そして、コマンド受信処理に対応して、現在設定中のコマンドＣＯＭ（コマンドCOM＿SEND＿REQ）が通信部４２を介して画像データ送信装置３０に送信される（ステップＳ５４）。
【００９６】
そして、画像データ送信装置３０からブロックを繰り返し受信するブロック受信処理が開始される（ステップＳ５５）。ブロック受信処理は、詳細に後述される。そして、変数Data＿Thresholdに２０％が設定される（ステップＳ５６）。変数Data＿Thresholdは、ブロックを受信する目標値である。
【００９７】
そして、一部データ受信完了フラグがtrueであるか否かが判別される（ステップＳ５７）。一部データ受信完了フラグは、変数Data＿Thresholdまでブロックを受信しているとtrueとされ、そうでないとfalseとされるフラグである。一部データ受信完了フラグは、ブロック受信処理及びステップＳ５９で設定される。一部データ受信完了フラグがfalseである場合（ステップＳ５７；ＮＯ）、ステップＳ５７に移行される。
【００９８】
一部データ受信完了フラグがtrueである場合（ステップＳ５７；ＹＥＳ）、周波数データ（ブロック）から入場希望者の顔を登録者の顔として認識する（入場希望者の顔の認証をする）認識処理が開始される（ステップＳ５８）。ステップＳ５８の認識処理は、詳細に後述される。
【００９９】
そして、一部データ受信完了フラグがfalseに設定される（ステップＳ５９）。そして、変数Data＿Thresholdが、＋２０％インクリメントされる（ステップＳ６０）。そして、変数Data＿Thresholdが１００％より大きいか否かが判別される（ステップＳ６１）。変数Data＿Threshold＞１００％である場合（ステップＳ６１；ＹＥＳ）、ステップＳ５１に移行される。変数Data＿Threshold≦１００％である場合（ステップＳ６１；ＮＯ）、ステップＳ５７に移行される。
【０１００】
次いで、図７を参照して、第２の画像受信認識処理のステップＳ５５で実行開始されるブロック受信処理を説明する。画像データ受信装置４０において、ステップＳ５５が実行されたことをトリガとして、制御部４１によりブロック受信処理が実行される。また、例えば、画像データ受信装置４０の電源がオフされると、ブロック受信処理が終了される。
【０１０１】
先ず、第２の画像撮像送信処理のステップＳ４６に対応して、１つのブロックが通信部４２を介して画像データ送信装置３０から受信される（ステップＳ７１）。そして、ステップＳ７１で受信された１つのブロックが記憶部４４に記憶される（ステップＳ７２）。
【０１０２】
そして、記憶部４４に記憶されている受信済のブロックのデータ量（％）が変数Data＿Threshold以上であるか否かが判別される（ステップＳ７３）。受信済のブロックのデータ量≧Data＿Thresholdでない場合（ステップＳ７３；ＮＯ）、ステップＳ７１に移行される。
【０１０３】
受信済のブロックのデータ量≧Data＿Thresholdである場合（ステップＳ７３；ＹＥＳ）、一部データ受信完了フラグがtrueに設定され（ステップＳ７４）、ステップＳ７１に移行される。
【０１０４】
図８を参照して、第２の画像受信認識処理のステップＳ５８で実行開始される認識処理を説明する。画像データ受信装置４０において、ステップＳ５８が実行されたことをトリガとして、制御部４１により認識処理が実行される。また、複数の認識処理が、並行して実行可能であるとする。
【０１０５】
先ず、変数Data＿Thresholdに対応するブロック（変数Data＿Thresholdの％以下の全ブロック）が記憶部４４から読み出されて合わされて周波数データが生成され、その周波数データからエッジ画像が作成される（ステップＳ８１）。但し、ステップＳ８１において、変数Data＿Thresholdに対応するブロックが、高周波成分のブロック１つである場合には、当該１つの高周波成分のブロックからエッジ画像が作成される。
【０１０６】
そして、ステップＳ８１で作成されたエッジ画像から、入場希望者の顔が画像認識される（ステップＳ８２）。具体的には、エッジ画像から入場希望者の顔の特徴点が取得され、データベース接続部４５を介して顔データベース４から登録者の顔の特徴点データが取得され、それらの特徴点同士が比較（照合）され、登録者の顔の特徴点に入場希望者の顔の特徴点と一致するものがある場合に、入場希望者の顔が画像認識される（入場希望者の顔が認証される）ものとする。
【０１０７】
そして、ステップＳ８２における入場希望者の顔の画像認識が成功したか否かが判別される（ステップＳ８３）。入場希望者の顔の画像認識が成功した場合（ステップＳ８３；ＹＥＳ）、入場希望者の顔の画像認識が成功した旨の認識結果が送出部４３を介してゲート管理サーバ５に送出される（ステップＳ８４）。画像データ受信装置４０から認識結果を受信したゲート管理サーバ５は、その受信した認識結果に応じて、ゲート開閉装置にゲートを開けさせる。そして、コマンドＣＯＭに、コマンドCOM＿STOPが設定される（ステップＳ８５）。そして、コマンド受信処理に対応して、現在設定中のコマンドＣＯＭ（コマンドCOM＿STOP）が通信部４２を介して画像データ送信装置３０に送信され（ステップＳ８６）、認識処理が終了する。入場希望者の顔の画像認識が成功していない場合（ステップＳ８３；ＮＯ）、認識処理が終了する。
【０１０８】
次いで、図９を参照して、顔認識システム３における第２の画像受信認識処理、ブロック受信処理及び認識処理の処理時間の具体例を説明する。図９に、本実施の形態における処理時間の一例を示す。
【０１０９】
図９に示すように、画像データ受信装置４０において、第２の画像受信認識処理、ブロック受信処理及び認識処理により、１フレームの全周波数データのうちの２０％のブロックを画像データ送信装置３０から受信した時点で、その２０％のブロックからエッジ画像が作成され、顔データベース４の特徴点データとの認識処理が開始される。認識処理中も、ブロック受信処理は継続して行われ、受信したブロックのデータ量が４０％に達した時点で、今度は４０％分の周波数データから作成されるエッジ画像から、次の認識処理が並行して行われる。同様の処理が、６０％受信時、８０％受信時、１００％受信時にも行われる。いずれかの認識処理においても、画像認識が成功した時点で、ブロックの送信停止要求のコマンドCOM_STOPが画像データ送信装置３０に送信される。
【０１１０】
本実施の形態において、本実施の形態における２０％のブロックから画像認識が成功した場合の処理時間（最短の処理時間）は、従来の全周波数データが受信されてから認識処理を行うシステムに比べて、処理時間が大幅に短縮されているのが分かる。
【０１１１】
次いで、第２の画像撮像送信処理、第２の画像受信認識処理における処理時間の具体例を説明する。
【０１１２】
顔認識システム３において、撮像部３２で２２５ＫＢのビットマップデータ（ＱＶＧＡサイズ）が生成され、通信部３３及び通信部４２の通信プロトコルがZigbee（通信速度２５０ｋｂｐｓ）である場合を考える。この場合、画像データ送信装置３０から画像データ受信装置４０へ、１フレームの全画像データを送信するのに、７．２秒かかり、１フレームの２０％の画像データを送信するのに、１．４４秒かかる。
【０１１３】
つまり、上記従来のシステムのように、全周波数データの受信を待ってから認識処理を行う場合には、（７．２秒＋認識処理にかかる時間）だけ時間がかかる。これに対して、本実施の形態では、最短の場合、（１．４４秒＋認識処理にかかる時間）ですむ。仮に、最長の場合でも、従来のシステムと同じだけ処理時間がかかる。
【０１１４】
以上、本実施の形態によれば、画像データ送信装置３０は、撮像部３２により入場希望者の顔を撮像し、その撮像した画像データを周波数成分に変換して周波数データを生成し、当該周波数データを周波数帯域毎の複数のブロックに分割し、通信部３３を介して、前記分割された各ブロックのうち、高周波成分のブロックから順に画像データ受信装置４０に送信する。画像データ受信装置４０は、通信部４２を介して、高周波成分のブロックを画像データ送信装置３０から受信し、受信した高周波成分のブロックからエッジ画像を作成し、当該作成したエッジ画像の特徴点と顔データベース４の特徴点データとを比較して登録者である入場希望者の顔を画像認識し、画像認識されない場合に、追加のブロックを画像データ送信装置３０に要求して受信し、受信した追加のブロックを、先に受信したブロックと合せて新たな周波数データを生成し、生成した新たな周波数データからエッジ画像を作成して対象物を画像認識する。
【０１１５】
このため、画像データ送信装置３０において対象物の画像認識が容易な高周波数成分のブロックを優先的に送信していき、画像データ受信装置４０において全画像データ（全周波数データ）の送信完了を待つことなく、対象物の画像認識をいち早く開始できる。このように、画像認識完了までのデータ送信時間を短縮するので、入場希望者の顔を撮像した画像データにおける対象物の画像認識完了までの時間を短縮できる。
【０１１６】
また、画像データ受信装置４０は、対象物が認識された場合に、通信部４２を介して、次以降のブロックの送信の中止要求のコマンドCOM＿STOPを画像データ送信装置３０に送信する。画像データ送信装置３０は、コマンドCOM＿STOPの受信に応じて、次以降のブロックの送信を中止する。このため、不要なブロックの送受信を防ぐことができる。
【０１１７】
また、画像データ受信装置４０は、送出部４３を介して入場希望者の画像認識の認識結果をゲート管理サーバ５に送出できる。また、画像データ送信装置３０が、撮像部３２を備えるので、入場希望者の顔を容易に撮像できる。また、通信部３３、４２が無線通信を行うので、画像データ送信装置３０と画像データ受信装置４０との間の配線をなくすことができる。
【０１１８】
なお、上記各実施の形態における記述は、本発明に係る好適な画像データ送信装置及び画像データ受信装置の一例であり、これに限定されるものではない。
【０１１９】
例えば、上記各実施の形態では、画像データ送信装置１０、３０が、１フレームの周波数データを複数のブロックに等分割する構成としたが、これに限定されるものではない。１フレームの周波数データから分割される複数のブロックの容量がそれぞれ異なることとしてもよい。
【０１２０】
また、上記各実施の形態では、通信部３３、４２が無線通信を行う構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、赤外線通信、有線通信等、他の通信方式の通信としてもよい。
【０１２１】
また、上記各実施の形態では、画像データ送信装置１０、３０が、画像取得部としての撮像部１２、３２を備える構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、画像データ送信装置１０、３０が、外部の撮像装置と接続されるインタフェースとしての画像取得部を備え、この画像取得部により撮像装置から画像データを取得する構成としてもよい。
【０１２２】
また、上記各実施の形態では、画像データ受信装置２０、４０が、画像認識が成功した場合に、その認識結果を送出する構成としたが、これに限定されるものではない。画像データ受信装置２０、４０が、画像認識が成功していない場合にも、その成功していない旨の認識結果を送出する構成としてもよい。
【０１２３】
また、以上の各実施の形態における自動車自動制御システム１、顔認識システム３を構成する各部の細部構成及び細部動作に関して本発明の趣旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【０１２４】
１  自動車自動制御システム
２  車両
１０  画像データ送信装置
１１  制御部
１２  撮像部
１３  通信部
１４  記憶部
２０  画像データ受信装置
２１  制御部
２２  通信部
２３  送出部
２４  記憶部
２ａ  自動車制御部
３  顔認識システム
３０  画像データ送信装置
３１  制御部
３２  撮像部
３３  通信部
３４  記憶部
４０  画像データ受信装置
４１  制御部
４２  通信部
４３  送出部
４４  記憶部
４５  データベース接続部
４  顔データベース
５  ゲート管理サーバ
【図１】
2010170179.tif 000003
【図２】
2010170179.tif 000004
【図３】
2010170179.tif 000005
【図４】
2010170179.tif 000006
【図５】
2010170179.tif 000007
【図６】
2010170179.tif 000008
【図７】
2010170179.tif 000009
【図８】
2010170179.tif 000010
【図９】
2010170179.tif 000011