(57)【要約】【課題】運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することが可能なドライブレコーダーを提供すること。【解決手段】車両状況を取得する車両状況取得手段と、車両の位置を特定する位置特定手段と、運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、少なくとも車両と周辺物体との距離、及び相対速度を取得可能な周辺物体情報取得手段と、前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、を備えるドライブレコーダー。【選択図】図１
2010003086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両状況を取得する車両状況取得手段と、
車両の位置を特定する位置特定手段と、
運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、
少なくとも車両と周辺物体との距離、及び相対速度を取得可能な周辺物体情報取得手段と、
前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、
を備えるドライブレコーダー。
【請求項２】
車両状況を取得する車両状況取得手段と、
車両の位置を特定する位置特定手段と、
運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、
少なくとも車両と周辺物体との距離、相対速度、及び相対位置を含む周辺物体情報を取得可能な周辺物体情報取得手段と、
前記周辺物体情報取得手段により取得された周辺物体情報に基づき前記周辺物体と車両との衝突可能性に関する判定を行ない、衝突可能性があると判定した場合において、前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、
を備えるドライブレコーダー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者がいわゆるヒヤリハットを感じた地点を特定し、当該地点前後の車両データや車外の撮像画像等を記憶しておくドライブレコーダーに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、加速度センサーの出力等に基づいて急制動や急旋回等が行なわれた地点を特定し、当該地点前後の車両データや車外の撮像画像等を記憶しておくドライブレコーダーについて研究が進められている。この種のドライブレコーダーは、運転者がいわゆるヒヤリハットを感じた地点、すなわち突発的な事象やミスにヒヤリとしたり、ハッとしたりした地点を記憶しておき、後にその場所を走行する際に注意喚起等を行なうことを目的としている。
【０００３】
これに関連し、事象情報を記憶する事象情報記憶手段と、事象情報のうち出力手段から出力する情報を集約事象情報として記憶する集約事象情報記憶手段と、事象情報記憶手段から読み出した各事象情報に含まれる場所、加速度、速度のうち場所を含む１つ以上のデータと、集約事象情報記憶手段から読み出した集約事象情報に含まれる場所、加速度、速度のうち場所を含む１つ以上のデータとの差分を算出し、差分が所定値内でない場合に事象情報を新たな集約事象情報として集約事象情報記憶手段に記憶させ、差分が所定値内である場合に事象情報を集約事象情報として追加記憶させる類似判定手段と、を有することを特徴とする運転情報集約装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００８−３６５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、この種のドライブレコーダーにおいては、真に運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを除外することが重要な課題となる。そうでなければ、不要な情報が記憶装置に蓄積されて膨大な記憶容量を要するのみならず、ユーザーが後にデータ検索等する際にも、データが多すぎて注意すべきポイントを絞り込むことができなくなるからである。
【０００５】
上記従来の装置においては、過去に記憶されたデータと類似するものを追加記憶させることにより、同一の箇所で路面の段差によって生じた加速度をノイズとして認識できるものとしているが、過去に記憶されたデータと類似しないデータであっても、特段の理由なく運転者が急制動や急加速、急旋回を行なったに過ぎない地点のデータである可能性を排除できない。従って、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを適切に除外することができない場合がある。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することが可能なドライブレコーダーを提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、
車両状況を取得する車両状況取得手段と、
車両の位置を特定する位置特定手段と、
運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、
少なくとも車両と周辺物体との距離、及び相対速度を取得可能な周辺物体情報取得手段と、
前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、
を備えるドライブレコーダーである。
【０００８】
この本発明の第１の態様によれば、ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、車両状況取得手段により取得された車両状況及び車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させるため、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することができる。
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の第２の態様は、
車両状況を取得する車両状況取得手段と、
車両の位置を特定する位置特定手段と、
運転者によるブレーキペダル操作を検知するためのブレーキペダル操作検知手段と、
少なくとも車両と周辺物体との距離、相対速度、及び相対位置を含む周辺物体情報を取得可能な周辺物体情報取得手段と、
前記周辺物体情報取得手段により取得された周辺物体情報に基づき前記周辺物体と車両との衝突可能性に関する判定を行ない、衝突可能性があると判定した場合において、前記ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ前記周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、前記車両状況取得手段により取得された車両状況及び前記車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させる判定記憶制御手段と、
を備えるドライブレコーダーである。
【００１０】
この本発明の第２の態様によれば、周辺物体情報取得手段により取得された周辺物体情報に基づき周辺物体と車両との衝突可能性に関する判定を行ない、衝突可能性があると判定した場合において、ブレーキペダル操作検知手段により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つ周辺物体情報取得手段により取得された車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値が所定値未満であるときに、車両状況取得手段により取得された車両状況及び車両位置特定手段により特定された車両の位置を所定の記憶手段に記憶させるため、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することが可能なドライブレコーダーを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１３】
＜第１実施例＞
以下、本発明の第１実施例に係るドライブレコーダー１について説明する。図１は、本発明の第１実施例に係るドライブレコーダー１のシステム構成例である。ドライブレコーダー１は、主要な構成として、レーダー装置１０と、Ｇセンサー２０と、車速センサー２２と、カメラ２４と、ＧＰＳ受信機３０と、ブレーキペダルセンサー４０と、記憶装置５０と、制御装置６０と、出力装置７０と、を備える。
【００１４】
レーダー装置１０は、例えば、フロントグリル裏に配設されたミリ波レーダー装置であり、ミリ波の反射波が帰ってくるまでの時間、反射波の位相、及び周波数変化等を利用して車両の周辺物体との距離、方位、相対速度を検出する。なお、距離と方位から、車両に対する相対位置が決定される。レーダー装置１０は、このような検出を定期的に行なって、検出した周辺物体に関する情報を制御装置６０に出力する。物体の距離等を検出する手段としては、ミリ波レーダー装置の他に、レーザーレーダーや赤外線レーダー、音波レーダー（ソナー）、ステレオカメラ装置等が考えられる。従って、ミリ波レーダー装置に代えて（又は、加えて）これらの装置が用いられてもよい。
【００１５】
Ｇセンサー２０は、例えば３軸式の半導体加速度センサーであり、車両のセンターコンソール下部等に取り付けられ、前後方向（車両の進行方向）、左右方向（車両幅方向）、上下方向（鉛直方向）の３方向について車両に生じた加速度を検出する。Ｇセンサー２０の出力値は、制御装置６０に入力される。なお、Ｇセンサー２０は、一般的に車両に搭載されている２軸式の加速度センサーであってもよい。
【００１６】
車速センサー２２は、例えば、車両の各車輪に取り付けられた車輪速センサーとスキッドコントロールコンピューターからなり、車輪速センサーが出力する車輪速パルス信号をスキッドコントロールコンピューターが車速矩形波パルス信号（車速信号）に変換して制御装置６０に出力する。車輪速センサーは、例えば、ゴムに磁性粉が充填されて円周方向に正極及び負極が交互に配置された磁気ローターと、磁気ローターの回転による磁界の変化を検出するアクティブセンサーと、からなる。
【００１７】
カメラ２４は、例えば、ウインドシールド中央上部に配設されたＣＣＤ（Charge-Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等の撮像素子を利用したカメラであり、車両前方を撮像領域とし、数［ｍｓ］毎に繰り返し撮像を行なう。カメラ２４の撮像画像は、例えばＮＴＳＣ（National  Television  Standards  Committee）等のインターレース方式によって生成される画像信号として、定期的に（例えば、撮像フレーム毎に）制御装置６０に出力される。
【００１８】
ここで、Ｇセンサー２０、車速センサー２２、カメラ２４が特許請求の範囲における「車両状況取得手段」の具体例であるが、これに限定されず、ステアリング操舵角センサーやヨーレートセンサー等、他の手段が追加・選択されてもよい。
【００１９】
ＧＰＳ受信機３０は、ＧＰＳ衛星が送信する電波を受信し、これを復調して当該電波に含まれる航法メッセージ（衛星信号）を制御装置６０に出力する。航法メッセージは、衛星軌道に関する情報や衛星時計の補正値、電離層の補正係数、衛星自身の動作状態を示すヘルスメッセージ等を含む。
【００２０】
ブレーキペダルセンサー４０は、例えば、ブレーキペダルに取り付けられ、その踏み込み量に応じた電気信号を制御装置６０に出力する。また、これに限らず、ブレーキペダルが所定量以上踏み込まれたときにオン信号を出力するスイッチであってもよいし、油圧式ブレーキ装置におけるマスター圧センサーが代用されてもよい。
【００２１】
記憶装置５０は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）ドライブ、ＣＤ−Ｒ（Compact  Disc-Recordable）ドライブ、フラッシュメモリ等の記憶装置であり、その記憶媒体には地図データ５２、及びヒヤリハット情報５４が記憶されている。
【００２２】
地図データ５２は、例えば、交差点等を表し、座標（緯度、経度）を有するノード点と、ノード点を接続し、道路幅や道路曲率が付随して記憶されたリンクと、により道路形状を表現している。また、地図の画像データ等を含んでよい。
【００２３】
ヒヤリハット情報５４は、運転者がいわゆるヒヤリハットを感じた地点、すなわち突発的な事象やミスにヒヤリとしたり、ハッとしたりした地点に関する情報である。具体的には、制御装置６０によりヒヤリハット地点であると判定された地点の位置（緯度、経度）、日時、その地点の前後において取得された車両の加速度、車速、カメラ２４の撮像画像等を含む。
【００２４】
制御装置６０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を中心としてＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭ（Random  Access  Memory）等がバスを介して相互に接続されたマイクロコンピューターであり、フラッシュメモリ等の一時記憶装置６２やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。また、制御装置６０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、現在位置特定部６４と、判定記憶制御部６６と、を備える。なお、これらの機能ブロックが明確に別のプログラムに基づくものである必要はなく、同一プログラムの中に複数の機能ブロックを実現する部分が含まれていてもよい。
【００２５】
現在位置特定部６４は、複数のＧＰＳ衛星からの航法メッセージを解析し、車両の位置（緯度、経度、及び高度をいう）を特定する。具体的には、航法メッセージに含まれる衛星軌道の情報等から各ＧＰＳ衛星のワールド座標系（例えばWGS84）における位置（Ｘｓ,Ｙｓ,Ｚｓ）を算出し、電波の到達時間（到達時刻−発信時刻）に光速を乗じて各ＧＰＳ衛星と車両との間の擬似距離を算出し、複数のＧＰＳ衛星について算出される擬似距離及び位置を用いて、三角測量の原理により車両の位置を算出する。車両の位置は、車速センサー２２やジャイロセンサー等の各種センサーの出力や、ビーコン受信機及びＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。なお、係る機能は車載ナビゲーションシステムの制御装置が一般的に有するものであるため、制御装置６０はハードウエアとして車載ナビゲーションシステムの制御装置に統合されてもよい。後述の出力装置７０も車載ナビゲーションシステムと共用されてよい。
【００２６】
判定記憶制御部６６は、Ｇセンサー２０及び車速センサー２２の出力値と、カメラ２４の撮像画像を（以下、これらを「車両状況」と総称する）、所定のサンプリング周期で（センサー出力値や撮像画像の取り込み周期ないし信号入力周期と一致してもよい）一時記憶装置６２に記憶させる。
【００２７】
そして、レーダー装置１０の出力に対して判定処理を行ない、その判定結果に基づいて、車両状況をヒヤリハット情報５４として記憶装置５０に記憶させる。
【００２８】
以下、判定記憶制御部６６による判定手法について説明する。判定記憶制御部６６は、基本的には、ブレーキペダルセンサー４０の出力により運転者によるブレーキペダル操作が検知され、且つレーダー装置１０により取得された自車両と周辺物体との距離を相対距離で除した値（ＴＴＣ；Time  To  Collisionすなわち余裕時間）が所定値未満であるときに、車両状況及び車両の位置を記憶装置５０に記憶させる。このような現象が検知された地点が、運転者がいわゆるヒヤリハットを感じた地点と考えられるからである。
【００２９】
但し、ＴＴＣが小さい場合であっても、自車両と周辺物体の進路が交錯せずに、単にすれ違うような場面も想定されるため、ＴＴＣに関する判定に先立って周辺物体と自車両との衝突可能性に関する判定を行なう。係る判定は、種々の手法によって行なうことができ、本発明の適用上、特段の制限は存在しないため、ごく簡易な手法を例示する。
【００３０】
例えば、図２に示す如く、自車両前方に所定の仮想領域を設定する。この仮想領域は、自車両の速度に応じて伸縮させてよい。そして、周辺物体の速度ベクトル（微少時間における相対位置の変化から算出する）を参照し、所定時間後（例えば、０コンマ数［ｓｅｃ］後〜数［ｓｅｃ］後程度）に、周辺物体が当該仮想領域に在ると推定される場合に、周辺物体と自車両との衝突可能性があると判定する。
【００３１】
これらの処理により、ヒヤリハット情報５４として不要な情報が自動的に除外されることとなる。従って、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを適切に除外することができる。
【００３２】
出力装置７０は、例えばタッチパネルとして構成された液晶ディスプレイ装置やスピーカー等を含む。ユーザーは、所定の操作を行なうことにより、出力装置７０を用いてヒヤリハット情報５４に関する情報出力を行なわせることができる。また、車載ナビゲーションシステムが径路案内をする過程において、ヒヤリハット情報５４に含まれる地点を通過する際に、音声や表示による注意喚起を行なうものとしてもよい。
【００３３】
以下、判定記憶制御部６６による処理の流れ、及び本装置を搭載する車両が遭遇する場面とその際のデータ記憶処理について説明する。
【００３４】
図３は、本実施例に係る判定記憶制御部６６が繰り返し実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【００３５】
まず、前述した如く、周辺物体と自車両との衝突可能性があるか否かを判定する（Ｓ１００）。周辺物体と自車両との衝突可能性がないと判定した場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００３６】
周辺物体と自車両との衝突可能性があると判定した場合は、ＴＴＣが所定値未満であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。ＴＴＣが所定値以上であると判定した場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００３７】
ＴＴＣが所定値未満であると判定した場合は、更に、ブレーキペダルセンサー４０の出力により運転者によるブレーキペダル操作が検知されたか否かを判定する（Ｓ１０４）。運転者によるブレーキペダル操作が検知されなかった場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００３８】
一方、運転者によるブレーキペダル操作が検知された場合は、その地点前後の車両状況を一時記憶装置６２から読み出し、記憶装置５０に記憶させる（Ｓ１０６）。
【００３９】
なお、図３においては説明を省略したが、一時記憶装置６２に記憶された古いデータは、適切なタイミングで消去される。
【００４０】
図４は、本実施例のドライブレコーダー１を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー１における処理を示す図である。
【００４１】
自車両が交差点に差し掛かり（Ｓ２００）、レーダー装置１０が周辺物体を検知すると、レーダー装置１０は、車両と周辺物体の相対位置、及び相対速度を検出して制御装置６０に出力する。判定記憶制御部６６は、周辺物体の速度ベクトルを算出する（Ｓ２０２）。
【００４２】
判定記憶制御部６６は、図３において説明した判定処理を行なう。この場面では、周辺物体である歩行者とのＴＴＣは所定値未満であるが、自車両との衝突可能性がないと判定された（Ｓ２０４）。
【００４３】
従って、運転者もヒヤリハットを感じた地点ではないと判断し、この地点前後の車両状況は記憶装置５０に記憶されない（Ｓ２０６）。
【００４４】
本実施例のドライブレコーダー１によれば、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することができる。
【００４５】
＜第２実施例＞
以下、本発明の第２実施例に係るドライブレコーダー２について説明する。ドライブレコーダー２は、ハードウエア構成において第１実施例のドライブレコーダー１と共通するため、図１を参照することとして、各構成要素についての説明は省略する。
【００４６】
本実施例に係る判定記憶制御部６６は、第１実施例において説明した判定処理に加えて、自車両と周辺車両の交錯地点への到達時間の差に関する判定を行ない、記憶装置５０に車両状況を記憶させる条件をより厳しくしている。
【００４７】
具体的には、例えば、レーダー装置１０から入力される周辺物体の自車両に対する相対位置、及び微少時間における相対位置の変化から算出される周辺物体の速度ベクトルに基づき、自車両と周辺物体の進路の交錯地点を算出する。図５は、係る様子を示す図である。
【００４８】
そして、周辺物体の速度ベクトル、及び自車両の車速から、それぞれの交錯地点への到達時間を算出し、到達時間の差が所定時間未満であることを、記憶装置５０に車両状況を記憶させるための条件とする。自車両と周辺物体が同一地点に到達する場合であっても、到達時間に差がある場合は危険が小さく、従って運転者はヒヤリハットを感じないと考えられるからである。これにより、ヒヤリハット情報５４として不要な情報が、更に積極的に除外される。
【００４９】
図６は、本実施例に係る判定記憶制御部６６が繰り返し実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【００５０】
まず、前述した如く、周辺物体と自車両との衝突可能性があるか否かを判定する（Ｓ３００）。周辺物体と自車両との衝突可能性がないと判定した場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００５１】
周辺物体と自車両との衝突可能性があると判定した場合は、前述した如く算出した交錯地点への到達時間の差が所定時間未満であるか否かを判定する（Ｓ３０２）。交錯地点への到達時間の差が所定時間以上である場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００５２】
交錯地点への到達時間の差が所定時間未満であると判定した場合は、ＴＴＣが所定値未満であるか否かを判定する（Ｓ３０４）。ＴＴＣが所定値以上であると判定した場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００５３】
ＴＴＣが所定値未満であると判定した場合は、更に、ブレーキペダルセンサー４０の出力により運転者によるブレーキペダル操作が検知されたか否かを判定する（Ｓ３０６）。運転者によるブレーキペダル操作が検知されなかった場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００５４】
一方、運転者によるブレーキペダル操作が検知された場合は、その地点前後の車両状況を一時記憶装置６２から読み出し、記憶装置５０に記憶させる（Ｓ３０８）。
【００５５】
なお、図６においては説明を省略したが、一時記憶装置６２に記憶された古いデータは、適切なタイミングで消去される。
【００５６】
図７は、本実施例のドライブレコーダー２を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー２における処理を示す図である。
【００５７】
自車両が交差点に差し掛かり（Ｓ４００）、レーダー装置１０が周辺物体を検知すると、レーダー装置１０は、車両と周辺物体の相対位置、及び相対速度を検出して制御装置６０に出力する。判定記憶制御部６６は、周辺物体の速度ベクトルを算出する（Ｓ４０２）。
【００５８】
判定記憶制御部６６は、周辺物体である歩行者との自車両との衝突可能性があるか否かを判定する（Ｓ４０４）。この場面では、周辺物体である歩行者との自車両との衝突可能性があると判定された。
【００５９】
続いて、判定記憶制御部６６は、歩行者と自車両との交錯地点を求め（Ｓ４０６）、交錯地点への到達時間の差を計算する（Ｓ４０８）。この場面では、到達時間の差を所定時間と比較し、所定時間未満であると判定された（Ｓ４１０）。
【００６０】
この場合、ＴＴＣが所定値未満であり、ブレーキペダル操作が検知されると、車両状況が記憶装置５０に記憶される（Ｓ４１２）。
【００６１】
本実施例のドライブレコーダー２によれば、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することができる。
【００６２】
＜第３実施例＞
以下、本発明の第３実施例に係るドライブレコーダー３について説明する。図８は、本発明の第３実施例に係るドライブレコーダー３のシステム構成例である。ドライブレコーダー３は、第１実施例や第２実施例のハードウエア構成に加え、周辺物体判別部６８を備える。
【００６３】
周辺物体判別部６８は、レーダー装置１０における反射波の強度やカメラ２４の撮像画像解析（周辺物体のサイズやパターンを認識する）により、周辺物体の種類を判別する。係る判別は、例えば、歩行者、車両、緊急車両等と分類する。
【００６４】
そして、判定記憶制御部６６は、交錯地点への到達時間の差を所定時間と比較する際の所定時間を、周辺物体判別部６８が判別した周辺物体の種類に応じて変更する。
【００６５】
図９は、本実施例に係る判定記憶制御部６６及び周辺物体判別部６８が繰り返し実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【００６６】
まず、前述した如く、周辺物体と自車両との衝突可能性があるか否かを判定する（Ｓ５００）。周辺物体と自車両との衝突可能性がないと判定した場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００６７】
周辺物体と自車両との衝突可能性があると判定した場合は、周辺物体判別部６８が周辺物体の種類を判別する（Ｓ５０２）。
【００６８】
そして、前述の如く算出した交錯地点への到達時間の差が、周辺物体の種類に応じた所定時間未満であるか否かを判定する（Ｓ５０４）。交錯地点への到達時間の差が所定時間以上である場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００６９】
交錯地点への到達時間の差が所定時間未満であると判定した場合は、ＴＴＣが所定値未満であるか否かを判定する（Ｓ５０６）。ＴＴＣが所定値以上であると判定した場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００７０】
ＴＴＣが所定値未満であると判定した場合は、更に、ブレーキペダルセンサー４０の出力により運転者によるブレーキペダル操作が検知されたか否かを判定する（Ｓ５０８）。運転者によるブレーキペダル操作が検知されなかった場合は、何も処理を行なわずに本フローの１ルーチンを終了する。
【００７１】
一方、運転者によるブレーキペダル操作が検知された場合は、その地点前後の車両状況を一時記憶装置６２から読み出し、記憶装置５０に記憶させる（Ｓ５１０）。
【００７２】
なお、図９においては説明を省略したが、一時記憶装置６２に記憶された古いデータは、適切なタイミングで消去される。
【００７３】
図１０は、本実施例のドライブレコーダー３を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー３における処理を示す図である。
【００７４】
自車両が交差点に差し掛かり（Ｓ６００）、レーダー装置１０が周辺物体を検知すると、レーダー装置１０は、車両と周辺物体の相対位置、及び相対速度を検出して制御装置６０に出力する。判定記憶制御部６６は、周辺物体の速度ベクトルを算出する。周辺物体判別部６８は、周辺物体の種類を判別する（Ｓ６０２）。
【００７５】
判定記憶制御部６６は、周辺物体である歩行者との自車両との衝突可能性があるか否かを判定する（Ｓ６０４）。この場面では、周辺物体である歩行者との自車両との衝突可能性があると判定された。
【００７６】
続いて、判定記憶制御部６６は、歩行者と自車両との交錯地点を求め（Ｓ６０６）、交錯地点への到達時間の差を計算する（Ｓ６０８）。ここでは、到達時間の差を所定時間と比較し、所定時間未満であると判定された（Ｓ６１０）。
【００７７】
この場合、ＴＴＣが所定値未満であり、ブレーキペダル操作が検知されると、車両状況が記憶装置５０に記憶される（Ｓ６１２）。
【００７８】
本実施例のドライブレコーダー３によれば、運転者がヒヤリハットを感じた地点以外のデータを、より適切に除外することができる。
【００７９】
＜その他＞
第１〜第３実施例において、車両状況を一時記憶装置６２に記憶させておき、運転者がヒヤリハットを感じた地点前後の車両状況を記憶装置５０に記憶させるものとしたが、ヒヤリハットを感じた地点において、直接、記憶装置５０に記憶させる処理を開始するものとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の第１実施例に係るドライブレコーダー１のシステム構成例である。
【図２】自車両前方に所定の仮想領域を設定する様子を示す図である。
【図３】第１実施例に係る判定記憶制御部６６が繰り返し実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第１実施例のドライブレコーダー１を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー１における処理を示す図である。
【図５】自車両と周辺物体の進路の交錯地点を算出する様子を示す図である。
【図６】第２実施例に係る判定記憶制御部６６が繰り返し実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第２実施例のドライブレコーダー２を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー２における処理を示す図である。
【図８】本発明の第３実施例に係るドライブレコーダー３のシステム構成例である。
【図９】第３実施例に係る判定記憶制御部６６及び周辺物体判別部６８が繰り返し実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第３実施例のドライブレコーダー３を搭載する車両が遭遇する場面と、ドライブレコーダー３における処理を示す図である。
【符号の説明】
【００８２】
１、２、３  ドライブレコーダー
１０    レーダー装置
２０    Ｇセンサー
２２    車速センサー
２４    カメラ
３０    ＧＰＳ受信機
４０    ブレーキペダルセンサー
５０    記憶装置
５２    地図データ
５４    ヒヤリハット情報
６０    制御装置
６２    一時記憶装置
６４    現在位置特定部
６６    判定記憶制御部
６８    周辺物体判別部
７０    出力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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