(57)【要約】【課題】レバー部材に対する操作を停止させても掴んだ状態を継続し得ること、操作性を維持して気密性を高めること。【解決手段】ハンドマニプレータに、トリガー状レバー部材３０２を引くと進出する作動棒３０３ｓと、これを進退自在に外装する、周側に貫通孔３０３ｐを開口したガイド管３０３ｇと、各貫通孔３０３ｐに挿入したクラッチボール３０３ｂと、クラッチボール３０３ｂを挿入した各貫通孔３０３ｐに対面させて配した傾斜面３０３ｔを有するクサビ面部材３０３ｗと、ガイド管３０３ｇに後退作用力を付与するバネ手段３０３ｄと、ガイド管３０３ｇを一時的に進出させる規制解除手段と、で構成する作用伝達軸３０７の後退動作規制手段３０３を付設し、支分伝達軸３０７ｄの後端と支分外装管３０８ｂの内周との間にダイヤフラム３１４を、ボール孔３０８ｂｈの外面側に弾性シート３１３ｓを配した。【選択図】図２
2010042476.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の支分伝達軸からなる作用伝達軸と、
該作用伝達軸を進退移動可能に外装する外装管であって、複数の支分外装管からなる外装管と、
隣接する支分外装管を相互に接続するボールジョイント機構であって、隣接する一方の支分外装管の一方の端部に形成した挿入部、該挿入部の外周に形成したストッパ溝、隣接する他方の支分外装管の対応する端部に形成した該挿入部を外装し得る外嵌部、該外嵌部に形成した一以上のボール孔、該ボール孔に挿入したストッパボール、該外嵌部の外周にその長さ方向に沿って移動自在に外装したスライダ、該スライダの内周に形成したボール逃げ用溝で構成したボールジョイント機構と、
該外装管の最先端に開閉可能に配し、前記作用伝達軸の進出動作によって閉じ、後退動作によって開く一対のクランプ用爪と、
前記外装管の後端に結合したグリップ部と、
前記作用伝達軸を進出動作させるべく該グリップ部に又はこれに近接して配したレバー部材と、
支分伝達軸に後退方向の作用力を付与すべく配したバネ部材と、
で構成したハンドマニプレータに於いて、
前記作用伝達軸に、その進出方向の動きを常時許容し、後退方向の動きを規制解除手段による規制解除操作が行われた場合のみ許容する後退動作規制手段を付設したハンドマニプレータ。
【請求項２】
前記後退動作規制手段を、
前記レバー部材の引く動作により進出する作動棒と、
該作動棒を、これがその内部を進退動作自在であるように外装支持するガイド管であって、周側に周方向に並ぶ、周側の厚み寸法より大径の複数の貫通孔を開口したガイド管と、
該各貫通孔に挿入した、該ガイド管の周側の厚み寸法より大径のクラッチボールと、
該ガイド管の該クラッチボールを挿入した各貫通孔に対面させて配した、前記作動棒の後退方向に向かって該ガイド管に接近する傾斜面を有するクサビ面部材と、
該ガイド管に後退方向の作用力を付与するバネ手段と、
該作動棒の後退動作を許容すべく、該ガイド管を一時的に進出方向に進出させる規制解除手段と、
で構成した請求項１のハンドマニプレータ。
【請求項３】
前記レバー部材に、これと前記グリップ部との間の最大開度を調整する開度調整手段を付設し、
該開度調整手段を、
該レバー部材の背後側に当接させ得るように配した当接部材と、
該当接部材を、所望の開度状態のレバー部材に当接させるべく、該レバー部材側に伸長させるために配した追随用バネ手段と、
該当接部材の前記追随用バネ手段による伸長をその制動作用により停止させる制動手段であって、レバー部材が所望の開度状態になっている場合に、制動作用を解除して該当接部材を追随用バネ手段の作用で該レバー部材に当接するまで伸長させた上で、再度制動作用を働かせ、その伸長状態に固定する制動手段と、
で構成した請求項１又は２のハンドマニプレータ。
【請求項４】
前記外装管の途中の遮蔽手段の結合された部位を挟んで、該外装管の内部に、該外装管の内部を通じて該遮蔽手段の一方側から他方側へ空気が流通するのを遮断する空気流通遮断手段を配することとし、
該空気流通遮断手段として、ダイヤフラムを採用し、該ダイヤフラムの中心側を、前記クランプ用爪側から該遮蔽手段の近傍に延長してきた支分伝達軸の後端又はグリップ部側から該遮蔽手段の近傍に延長してきた支分伝達軸の前端に結合し、該ダイヤフラムの外縁部を近接する支分外装管の内周部に結合した請求項１、２又は３のハンドマニプレータ。
【請求項５】
前記外装管の途中の遮蔽手段の結合された部位を挟んで、該外装管の内部に、該外装管の内部を通じて該遮蔽手段の一方側から他方側へ空気が流通するのを遮断する空気流通遮断手段を配することとし、
該空気流通遮断手段として、前記ボールジョイント機構のボール孔の外面側を閉じる弾性シートを採用し、該弾性シートの周縁を該ボール孔の周縁に結合した請求項１、２又は３のハンドマニプレータ。
【請求項６】
前記外装管の途中の遮蔽手段の結合された部位を挟んで、該外装管の内部に、該外装管の内部を通じて該遮蔽手段の一方側から他方側へ空気が流通するのを遮断する空気流通遮断手段を配することとし、
該空気流通遮断手段として、前記ボールジョイント機構のボール孔の内周にその外周を密に嵌め込み、かつ前記ストッパボールを密に抱え得る弾性ブッシュで構成した請求項１、２又は３のハンドマニプレータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、隔離された空間に配してある種々の危険物を、操作者がそれらからの放射線や有毒ガス等の危険を回避しつつ、それらから遮断された他の空間から取り扱おうとする場合に使用するハンドマニプレータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図６は、一対のクランプ用爪の開閉機構の一部が異なることを除いて、特許文献１のそれと殆ど同様の内容を持った従来例のハンドマニプレータを示している。
【０００３】
このハンドマニプレータは、大まかには、直列に接続する複数の管状の固定軸２０８と、その中に挿入した第１移動軸２０６ａ〜第４移動軸２０６ｄと、先端の固定軸２０８の先端に軸着した一対のクランプ用爪２２１、２２１であって、先端の第４移動軸２０６ｄの進出動作で、閉じる動作をすべく構成された一対のクランプ用爪２２１、２２１と、後端の固定軸２０８の後部に結合したグリップ部２０１と、該グリップ部２０１に配したトリガー状レバー部材２０４であって、その引く動作で後端の第１移動軸２０６ａを進出動作させ、順次その直前の第２移動軸２０６ｂ、第３移動軸２０６ｃ、第４移動軸２０６ｄを進出動作させ、該第４移動軸２０６ｄの進出動作により、前記一対のクランプ用爪２２１、２２１を閉じる動作をさせるトリガー状レバー部材２０４と、第１移動軸２０６ａ及び第４移動軸２０６ｄに配した後退方向にこれらを移動させるバネ部材２０７、２１７と、前記グリップ部２０１の後部に、前記第１移動軸２０６ａと同軸状になるようにねじ込んだ調整螺子２０２であって、該第１移動軸２０６ａの後退範囲を限定する調整螺子２０２と、隣接する前後の固定軸２０８、２０８の連結部を構成するボールジョイント機構であって、隣接する一方の固定軸２０８の端部に形成した挿入部、該挿入部の外周に形成したストッパ溝、隣接する他方の固定軸の対応する端部に形成した該挿入部を外装し得る外嵌部、該外嵌部に形成した一以上のボール孔、該ボール孔に挿入したストッパボール２１１、２１６、該外嵌部の外周にその長さ方向に沿って移動自在に外装したスライダ２１３、２１４、該スライダ２１３、２１４の内周に形成したボール逃げ用溝２１０、２１５で構成したボールジョイント機構と、該外嵌部の複数のボール孔を挟んでその軸方向両側に形成したＯリング用溝及び該Ｏリング用溝に挿入したＯリング２０９ａ、２０９ｂからなるシール手段と、で構成したものである。
【０００４】
従ってこのハンドマニプレータは、以下のように使用され、以下のように動作する。これらの作用を各部の若干詳細な構成を追加しながら説明する。
まず、操作者が、グリップ部２０１と同時にトリガー状レバー部材２０４を掴んで、後者を引く操作をすると、該トリガー状レバー部材２０４は、レバー軸２０５を中心に回動してその先端側で第１移動軸２０６ａの後端を進出方向に押し、これに直線進出運動をさせる。この直線進出運動は該第１移動軸２０６ａから第２移動軸２０６ｂ、第３移動軸２０６ｃ、第４移動軸２０６ｄに順次伝達され、該第４移動軸２０６ｄの先端にＴ字状に配された軸支持片の両端付近に位置する二つのカム軸２２０、２２０に伝わることになる。該カム軸２２０、２２０が、それぞれ、前記一対のクランプ用爪２２１、２２１の基部内側の三角板状部に形成してあるカム溝２１９、２１９中を先に進み、図６(a)に示すように、該一対のクランプ用爪２２１、２２１を閉じる方向に動作させることになる。
【０００５】
次に、以上の状態から、操作者が手の握りを緩ませると、前記トリガー状レバー部材２０４は、開く方向に戻ることが許容され、これに伴う、前記バネ部材２０７、２１７の作用により、第１移動軸２０６ａ、第２移動軸２０６ｂ、第３移動軸２０６ｃ、第４移動軸２０６ｄの後退動作が生じる。そして第４移動軸２０６ｄの後退動作が生じると、これに伴って閉じた状態の一対のクランプ用爪２２１、２２１は、図６(b)に示すように、開くことになる。即ち、前記のように、第４移動軸２０６ｄが後退させられると、前記カム軸２２０、２２０が前記カム溝２１９、２１９を後部側に戻ることになるため、前記のように、一対のクランプ用爪２２１、２２１を開かせることになる訳である。
【０００６】
なお、前記カム溝２１９、２１９は、図６(a)、(b)に示すように、両側のクランプ用爪２２１、２２１の内側の三角板状部に、両者が開いた状態に於いて、先端側に向かって開いた状態の開口形状に形成しておくものとし、前記カム軸２２０、２２０を、それぞれ対応する側のカム溝２１９、２１９に挿入したものである。該カム軸２２０、２２０は、前記のように、該第４移動軸２０６ｄの先端にＴ字状に結合した支持部材の両端付近に配設したものである。
【０００７】
このような従来のハンドマニプレータは、そのグリップ部２０１側でトリガー状レバー部材２０４を操作して、その先端のクランプ用爪２２１、２２１を開閉動作させ、これによって種々の危険物等を掴んで種々の操作を行うものであるが、操作対象物は様々な意味で危険物であり、操作者と操作対象物とは異なる隔離された空間に位置するものである。危険物である操作対象物は調整大気圧の空間に配され、操作者は一般大気圧の空間に位置することになる。
【０００８】
ハンドマニプレータは、遮蔽壁で隔離された一般大気圧の空間から調整大気圧の空間に進入させて使用するものである。遮蔽壁には、該ハンドマニプレータ進入用の開口部が形成されなければならないが、当然ながらその中を通じて進入するハンドマニプレータとの間の気密性を保持する必要があり、該ハンドマニプレータの固定軸の所要の部位にボールソケットが取り付けられ、該固定軸の他の部位に、該ボールソケットに外縁を接続したブーツの内縁が取り付けられ、該ボールソケットの外縁を該遮蔽壁に形成した開口部の内周と気密性を維持しつつ結合する。
【０００９】
なお、ブーツの内縁と固定軸の所要部位は回転自在に結合しており、ボールソケットは、云うまでもなく、固定軸の所要部位を垂直軸に対する３６０度の方向への傾斜と回転が自在であるように結合しているものである。
【００１０】
こうして、前記した動作を、遮蔽壁で隔てられた両空間の間で行うことができる。
【００１１】
しかし、通常ハンドマニプレータを用いた操作では、左右両手で各々一つのそれを同時に使用するケースが多い。そのため、操作対象物を掴んで移動するとか、長い時間その状態が続く場合には、前記トリガー状レバー部材２０４を握り続けなければならないので操作者の手の負担が非常に大きい。
【００１２】
また、例えば、実験毎に操作対象物の大きさに応じて、操作対象物を掴むクランプ用爪２２１、２２１の最大開度を調整しておくべきであり、そうすることによって、必要以上の大きなトリガー状レバー部材２０４の操作が必要なくなり好都合であるが、その開度調整は、以上のハンドマニプレータでは、前記調整螺子２０２を調整して前記第一移動軸２０６ａの後退範囲を限定することによって行うものである。またこれを通じて第２移動軸２０６ｂ、第３移動軸２０６ｃ、第４移動軸２０６ｄの後退範囲が限定され、これによって最終目的であるクランプ用爪２２１、２２１の開度調整が行われるものである。
【００１３】
このように、以上のハンドマニプレータでは、クランプ用爪２２１、２２１の開度調整は、前記調整螺子２０２を回転操作することにより、その進出状態を調節することによって行うものであるから、僅かの寸法の進出でも何回も回転操作する必要があり、なかなか手間の掛かる厄介な作業になる。また以上の調整螺子２０２は、実際に操作対象物を操作している状態では簡単に調整操作できるものではない。
【００１４】
以上の従来例のハンドマニプレータは、前記したように、複数の固定軸２０８を連結して構成した物であり、その連結部は前記ボールジョイント機構によって構成している。そこで、そのストッパボールとこれが挿入してあるボール孔との間の隙間を通じて空気の流通が生じるため、前記したように、隣接する固定軸２０８の一方の外嵌部の複数のボール孔を挟んでその軸方向両側にＯリング用溝を形成し、更にそのＯリング用溝にＯリング２０９ａ、２０９ｂを挿入し、前記スライダ２１３、２１４の内面との間の気密を保持するシール手段を構成している。しかしこのようなＯリング２０９ａ、２０９ｂは、密閉性を高めるようにすると、スライダ２１３、２１４の直線運動が損なわれ、これらの運動を優先すると密閉性が犠牲になるという問題がある。そのため、現状では、主に密閉性の精度を犠牲にして動作性の向上を獲得しているのが実情である。
【００１５】
【特許文献１】特公平０１−１６６３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
本発明は、ハンドマニプレータの機能の一つである対象物を掴む操作に関し、一度レバー部材を引いて対象物を掴んだ場合には、該レバー部材に対するそのような引く操作を止めても該レバー部材が直ちには開状態に戻らずその掴む状態（クランプ状態）を継続し得、対象物を開放（アンクランプ）しようと意図する場合には、その意図に沿って簡単な何らかの操作をすることにより容易に開放し得るようにすることで、ハンドリング労力を改善すること、また機能の一つである操作対象物を掴むクランプ用爪の開度を任意の範囲にワンタッチで簡単に設定し得、また、これを同様にワンタッチで解除することができるようにすることにより、作業準備の効率化を向上させること、更に遮蔽壁で区画された他の空間に、クランプ用爪側を、ブーツ及びボールソケットを介して進入させ、クランプ用爪を進入させた側の空間の操作対象物を、グリップ部の位置する側で操作する際に、両空間の間の気密性を十分に保持しながら、操作性の高さを維持すること、のいずれをも解決したハンドマニプレータを提供することを解決の課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の１は、複数の支分伝達軸からなる作用伝達軸と、
該作用伝達軸を進退移動可能に外装する外装管であって、複数の支分外装管からなる外装管と、
隣接する支分外装管を相互に接続するボールジョイント機構であって、隣接する一方の支分外装管の一方の端部に形成した挿入部、該挿入部の外周に形成したストッパ溝、隣接する他方の支分外装管の対応する端部に形成した該挿入部を外装し得る外嵌部、該外嵌部に形成した一以上のボール孔、該ボール孔に挿入したストッパボール、該外嵌部の外周にその長さ方向に沿って移動自在に外装したスライダ、該スライダの内周に形成したボール逃げ用溝で構成したボールジョイント機構と、
該外装管の最先端に開閉可能に配し、前記作用伝達軸の進出動作によって閉じ、後退動作によって開く一対のクランプ用爪と、
前記外装管の後端に結合したグリップ部と、
前記作用伝達軸を進出動作させるべく該グリップ部に又はこれに近接して配したレバー部材と、
支分伝達軸に後退方向の作用力を付与すべく配したバネ部材と、
で構成したハンドマニプレータに於いて、
前記作用伝達軸に、その進出方向の動きを常時許容し、後退方向の動きを規制解除手段による規制解除操作が行われた場合のみ許容する後退動作規制手段を付設したハンドマニプレータである。
【００１８】
本発明の２は、本発明の１のハンドマニプレータに於いて、
前記後退動作規制手段を、
前記レバー部材の引く動作により進出する作動棒と、
該作動棒を、これがその内部を進退動作自在であるように外装支持するガイド管であって、周側に周方向に並ぶ、周側の厚み寸法より大径の複数の貫通孔を開口したガイド管と、
該各貫通孔に挿入した、該ガイド管の周側の厚み寸法より大径のクラッチボールと、
該ガイド管の該クラッチボールを挿入した各貫通孔に対面させて配した、前記作動棒の後退方向に向かって該ガイド管に接近する傾斜面を有するクサビ面部材と、
該ガイド管に後退方向の作用力を付与するバネ手段と、
該作動棒の後退動作を許容すべく、該ガイド管を一時的に進出方向に進出させる規制解除手段と、
で構成したものである。
【００１９】
本発明の３は、本発明の請求項１又は２のハンドマニプレータに於いて、
前記レバー部材に、これと前記グリップ部との間の最大開度を調整する開度調整手段を付設し、
該開度調整手段を、
該レバー部材の背後側に当接させ得るように配した当接部材と、
該当接部材を、所望の開度状態のレバー部材に当接させるべく、該レバー部材側に伸長させるために配した追随用バネ手段と、
該当接部材の前記追随用バネ手段による伸長をその制動作用により停止させる制動手段であって、レバー部材が所望の開度状態になっている場合に、制動作用を解除して該当接部材を追随用バネ手段の作用で該レバー部材に当接するまで伸長させた上で、再度制動作用を働かせ、その伸長状態に固定する制動手段と、
で構成したものである。
【００２０】
本発明の４は、本発明の請求項１、２又は３のハンドマニプレータに於いて、
前記外装管の途中の遮蔽手段の結合された部位を挟んで、該外装管の内部に、該外装管の内部を通じて該遮蔽手段の一方側から他方側へ空気が流通するのを遮断する空気流通遮断手段を配することとし、
該空気流通遮断手段として、ダイヤフラムを採用し、該ダイヤフラムの中心側を、前記クランプ用爪側から該遮蔽手段の近傍に延長してきた支分伝達軸の後端又はグリップ部側から該遮蔽手段の近傍に延長してきた支分伝達軸の前端に結合し、該ダイヤフラムの外縁部を近接する支分外装管の内周部に結合したものである。
【００２１】
本発明の５は、本発明の１、２又は３のハンドマニプレータ。
前記外装管の途中の遮蔽手段の結合された部位を挟んで、該外装管の内部に、該外装管の内部を通じて該遮蔽手段の一方側から他方側へ空気が流通するのを遮断する空気流通遮断手段を配することとし、
該空気流通遮断手段として、前記ボールジョイント機構のボール孔の外面側を閉じる弾性シートを採用し、該弾性シートの周縁を該ボール孔の周縁に結合したものである。
【００２２】
本発明の６は、本発明の１、２又は３のハンドマニプレータ。
前記外装管の途中の遮蔽手段の結合された部位を挟んで、該外装管の内部に、該外装管の内部を通じて該遮蔽手段の一方側から他方側へ空気が流通するのを遮断する空気流通遮断手段を配することとし、
該空気流通遮断手段として、前記ボールジョイント機構のボール孔の内周にその外周を密に嵌め込み、かつ前記ストッパボールを密に抱え得る弾性ブッシュで構成したものである。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の１のハンドマニプレータは、云うまでもなく、ハンドマニプレータとして有効に使用できるものであるが、後退動作規制手段を構成してあるので、レバー部材を握って引く操作をし、先端のクランプ用爪で操作対象物を一端握る（クランプする）と、その後レバー部材を引く力を緩めても、作用伝達軸は、前記後退動作規制手段により後退方向の動きが規制されているので、そのままの状態を維持する。それ故、クランプ用爪は操作対象物を握った状態を維持する。
【００２４】
従って比較的長い時間にわたって操作対象物を握った状態を継続するような場合には労力を軽減することができるため好都合である。また操作対象物を開放する場合は、規制解除手段を操作することで容易にそれを開放できる。即ち、規制解除手段を操作することで一時的に作用伝達軸の後退を許容し、その後退を生じさせることにより、前記クランプ用爪の開き動作を許容し、握って（クランプして）いた操作対象物の開放を行うことができる。
【００２５】
本発明の２のハンドマニプレータによれば、後退動作規制手段を、前記のように構成したため、作動棒を、無段階でどの位置でも後退を停止させることが可能であるため、当然、レバー部材及びクランプ用爪もどのような角度の開度で固定することも可能である。従って操作対象物のサイズがクランプ用爪の最大開度から最小開度の範囲で握る（クランプする）ことが可能な物であれば、それを握った（クランプした）後、操作者がレバー部材から手を離したとしても、それがそこから開いてしまうようなことはなく、その引いたときの開度を確実に維持することができる。それ故、クランプ用爪は該操作対象物のクランプ状態を維持することができるわけである。
【００２６】
規制解除手段も簡明な構成であり、単一の動作で、作動棒の後退動作を許容し得るため、それを操作した場合は、瞬間的に規制を解除し、作動棒を後退させ、レバー部材を開かせ、同時にクランプ用爪を開かせて、瞬時に、クランプしていた操作対象物を開放することができる。
【００２７】
本発明の３のハンドマニプレータによれば、レバー部材に、前記の構成の開度調整手段を付設したため、該レバー部材を引いて、その開度状態に於けるクランプ用爪の開度を確かめ、それが適切であると判断した場合は、前記制動手段の制動作用を解除して前記当接部材を追随用バネ手段の作用により進出させ、これを該レバー部材の背後側に当接させ、その後、再度、制動手段の制動作用を働かせ、当接部材をその進出状態に固定することがことができる。これは、極めて簡単でスピーディに行える操作であり、該レバー部材の開度を調整し、かつその開度で固定可能なものであり、そして同時に本来の目的であるクランプ用爪の開度を調整し、かつその開度で固定することができるものである。
【００２８】
こうして、特に、操作対象物のサイズが小さい場合に、それに対応して、クランプ用爪の初期の開度を小さくしておくことにより、無駄な操作量を減少させ、操作者によるクランプ用爪の開度縮小操作量、即ち、レバー部材の開度縮小操作量を小さくすることにより操作者の操作労力を軽減することができる。
【００２９】
本発明の４のハンドマニプレータによれば、外装管の連結部を構成するスライダの動き等の近接する部位の動きに影響を与えずに、このハンドマニプレータで操作する操作対象物の位置する空間と操作者の位置する空間との間の確実な空気流通遮蔽を行うことができる。
【００３０】
本発明の５又は６のハンドマニプレータによれば、外装管の連結部を構成するスライダの動き等の近接する部位の動きに影響を与えずに、更にこのハンドマニプレータの分解組立に不都合な影響を与えることなく、このハンドマニプレータで操作する操作対象物の位置する空間と操作者の位置する空間との間の確実な空気流通遮蔽を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
発明を実施するための、最良の形態を実施例に基づき図面を参照しながら説明する。
【００３２】
図２(a)、(b)、(c)は実施例のハンドマニプレータを示している。
この実施例のハンドマニプレータは、図２(a)、(b)、(c)に示すように、５本の支分伝達軸３０７ａ、３０７ｂ、３０７ｃ、３０７ｄ、３０７ｅからなる作用伝達軸３０７と、該作用伝達軸３０７を進退移動可能に外装する、３本の支分外装管３０８ａ、３０８ｂ、３０８ｃからなる外装管３０８と、隣接する支分外装管３０８ａ、３０８ｂ相互と隣接する他の支分外装管３０８ｂ、３０８ｃ相互とを各々着脱自在に接続する二つのボールジョイント機構と、前記外装管３０８の先端の支分外装管３０８ｃの前端に開閉可能に配し、前記作用伝達軸３０７の進出動作によって閉じ、後退動作によって開く一対のクランプ用爪３２２、３２２と、前記外装管３０８の後端の支分外装管３０８ａの後端に結合したグリップ部３０１と、前記作用伝達軸３０７を進出動作させるべくグリップ部３０１に配したトリガー状レバー部材（レバー部材）３０２と、最先端の支分伝達軸３０７ｅ及び途中の支分伝達軸３０７ｃのそれぞれに配した後退用バネ部材（バネ部材）３１８、３０９と、前記作用伝達軸３０７の進出方向の動きを常時許容し、後退方向の動きを規制解除レバー（規制解除手段）３０３ｌによる規制解除操作が行われた場合のみ許容する後退動作規制手段３０３と、前記トリガー状レバー部材３０２と前記グリップ部３０１との間の最大開度（一対のクランプ用爪３２２、３２２の最大開度）を調整する開度調整手段３０６と、空気流通遮断手段とを備えたものである。
【００３３】
前記作用伝達軸３０７は、前記のように、５本の支分伝達軸３０７ａ〜３０７ｅからなるものであるが、相互を特別に結合することはない。前後に隣接する相互は前方のそれの後端と後方のそれの前端とが相互に接合状態にあるのみである。前方への進出動作は、最後部の支分伝達軸３０７ａの後端を、操作者の引く操作によりトリガー状レバー部材３０２の上端が押すことにより生じ、該支分伝達軸３０７ａの進出動作は、順次、その直前のそれの後端を押すことにより伝達され、その後も全て同様にして、最前端の支分伝達軸３０７ｅにまで伝達されることになる。
【００３４】
他方、前記作用伝達軸３０７の後退動作は、前記後退動作規制手段３０３が作用しているので規制解除レバー３０３ｌにより一時的にその規制を解除することが前提であるが、解除すると、前記したように、最前部の支分伝達軸３０７ｅは、それと最前部の支分外装管３０８ｃとの間に配された後退用バネ部材３１８の作用により、後退し、これに伴い、該支分伝達軸３０７ｅより後方の支分伝達軸３０７ｄ、３０７ｃ、３０７ｂ、３０７ａは、いずれもこれに押されて後退することになる。なお、後方から３番目の支分伝達軸３０７ｃには、最後部の支分外装管３０８ａとの間に同様の後退用バネ部材３０９が配してあり、その作用によっても後退させられるようになっている。
【００３５】
以上の後退用バネ部材３１８は、図２(a)、(b)、(c)に示すように、前記支分外装管３０８ｃの内周前部に構成した段差部と前記最前部の支分伝達軸３０７ｅの後部外周に張り出した鍔部との間に配するものであり、こうして該支分伝達軸３０７ｅに後退方向の作用力を付与する。またもう一つの後退用バネ部材３０９は、同図に示すように、最後部の支分外装管３０８ａの前部内周の段差部と後方から３番目の支分伝達軸３０７ｃの後部外周に張り出した鍔体との間に配するものであり、こうして該支分伝達軸３０７ｃにこれ独自にも後退方向の作用力を付与する。
【００３６】
前記外装管３０８は、先に説明し、図２(a)、(b)、(c)に示すように、３本の支分外装管３０８ａ、３０８ｂ、３０８ｃで構成したものである。最後部の支分外装管３０８ａは、同図に示すように、その最前部を除く部分はストレートな管体であり、最前部は、該管体の前部と嵌合状態で結合する接続管部とする。該支分外装管３０８ａのストレートな管体の後部は、同図に示すように、前記グリップ部３０１の上部から前方に延びる部分に嵌合状態で結合固定したものである。該支分外装管３０８ａの前部の接続管部は、前記のように、後部のストレートな管体とは別に構成してその前端と嵌合状態で結合固定したものであり、同図に示すように、結合部に構成される段差部が前記後退用バネ部材３０９の前端を係止させる段差部となる。また段差部より若干前方の一定範囲は端面から見て四角形に成形した周り止め部３０８ａｋとなっており、それより前方は若干小径の円筒状である。接続管部の若干小径の円筒部先端から僅かに後退した部位の外周には、周方向３６０度に渡るリング状のストッパ溝３０８ａｍを形成したものとする。なお、この環状のストッパ溝３０８ａｍは、後述するように、前記ボールジョイント機構の一部を構成するものである。
【００３７】
２番目の支分外装管３０８ｂは、相互に嵌合状態で結合固定した前後二つの部材からなっている。その後部側部材の更に後部外周には、遮蔽壁１０２に気密を保持しつつ可動状態で結合するためのブーツ１０４との結合用の環状取付溝３０８ｂｒを備えており、後部内周には、前記１番目の支分外装管３０８ａの先端の周り止め部（キー）３０８ａｋが嵌合する同様の形状で僅かにサイズの大きい周り止め嵌合部（キー溝）３０８ｂｋを備えている。また前部側部材の前部は挿入部となっており、その先端から僅かに後退した部位の外周には、周方向３６０度に渡るリング状のストッパ溝３０８ｂｍを形成したものとする。なおこの環状のストッパ溝３０８ｂｍは、後述するように、前記もう一つのボールジョイント機構の一部を構成するものである。
【００３８】
この支分外装管３０８ｂは、この他、種々の構成を備えているが、それらは各々ボールジョイント機構の一部をなす構成なので、以上の外は、後にその機構として纏めて説明する。
【００３９】
３番目、即ち、最前部の支分外装管３０８ｃは、図２(a)、(b)、(c)に示すように、前記２番目の支分外装管３０８ｂの前部の挿入部に外装する内径を持った環状部材である。前端内周には縮径してその直後に段差部を形成してある。この段差部が、前記後退用バネ部材３１８の前端を係止させる段差部となる。
【００４０】
該支分外装管３０８ｃには、これ以外の構成もあるが、それはボールジョイント機構の一部等であるので、後にそれら等に関して説明する。
【００４１】
前記支分外装管３０８ａ、３０８ｂ相互を着脱自在に接続するボールジョイント機構は、図２、(a)、(b)、(c)及び図５(a)、(b)に示すように、最後部の支分外装管３０８ａの挿入円筒部（挿入部）の基部に構成した周り止め部３０８ａｋ及び該挿入円筒部の先端外周に形成したストッパ溝３０８ａｍと、他方の支分外装管３０８ｂの後端に形成した周り止め嵌合部３０８ｂｋ、それより前方の前記挿入円筒部を嵌合するための外嵌部、該外嵌部の周側に周方向に並べて形成した３個のボール孔３０８ｂｈ、該ボール孔３０８ｂｈに挿入したストッパボール３１３、該外嵌部の外周にその長さ方向に沿って移動自在に外装したスライダ３１１、該スライダ３１１の内周に形成したボール逃げ用溝３１２で構成したものである。
【００４２】
後方の支分外装管３０８ａの挿入円筒部の先端のストッパ溝３０８ａｍ及び前方の支分外装管３０８ｂの外嵌部のボール孔３０８ｂｈの位置は、後方の支分外装管３０８ａの挿入円筒部を前方の支分外装管３０８ｂの外嵌部に挿入した状態で、相互に一致するように位置決めしておくものとする。また前記スライダ３１１の内周に形成したボール逃げ用溝３１２は、該スライダ３１１が通常位置する位置にある場合は、支分外装管３０８ｂに形成したボール孔３０８ｂｈと一致せず、所定幅だけスライドさせた場合に一致するように位置決めしておくものとする。
【００４３】
前記ボール孔３０８ｂｈは、該支分外装管３０８ｂの該ボール孔３０８ｂｈを形成した部位の厚みより大径に形成し、該ボール孔３０８ｂｈに挿入するストッパボール３１３は、該ボール孔３０８ｂｈ内に殆ど隙間なく挿入し得、しかしその中でスムーズに移動可能であるサイズのそれを採用する。該ストッパボール３１３は、以上のように、該支分外装管３０８ｂの外嵌部の該当部位の厚みよりその径が大きいものを採用することにより、外面側に突出しないように前記スライダ３１１で抑えた状態にすると、内周側にその一部が突出することとなり、これが該支分外装管３０８ｂの外嵌部に挿入嵌合してある後方の支分外装管３０８ａの挿入円筒部のストッパ溝３０８ａｍに進入係止し、その抜け止めとなる。
【００４４】
前記スライダ３１１は、図２(a)、(b)、(c)及び図５(a)、(b)に示すように、前方の支分外装管３０８ｂの外嵌部に対応する部位の外周に該支分外装管３０８ｂの長さ方向にスライド自在に外装してある。この実施例では、常態では、該スライダ３１１は、前方切欠内に配したコイルバネ部材３１１ｂによりスライド範囲の最後部に位置するようになっており、これを該コイルバネ部材３１１ｂに抗して前方にスライド移動させると、そのボール逃げ用溝３１２を前記ボール孔３０８ｂｈに一致させ得、その中のストッパボール３１３の一部を該逃げ用溝３１２に逃げ得るようにすることができる。この状態で、後方の支分外装管３０８ａを後方に引くと、その挿入円筒部のストッパ溝３０８ａｍからストッパボール３１３が外れて、これを前方側の支分外装管３０８ｂの外嵌部から引き抜くことができることになる。
【００４５】
該スライダ３１１の支分外装管３０８ｂの外周に於けるスライド範囲は、後部側がストッパ３０８ｂｓで規制されている。前部側は、前部ストッパ３０８ｂｔと該スライダ３１１の内部前端との間に配した前記コイルバネ部材３１１ｂによって動きが弾力的に規制されている。該スライダ３１１の前端には内周側に一定深さの切欠が形成されており、この切欠に以上のようにコイルバネ部材３１１ｂが配してあり、それ故、その深さ分の一定範囲分だけ、該スライダ３１１は、前方に移動することができる。この移動距離は、当然、常態に於ける前記ボール逃げ用溝３１２とボール孔３０８ｂｈの中心間距離より長いことが必要である。
【００４６】
前記支分外装管３０８ｂ、３０８ｃ相互を着脱自在に接続するもう一つのボールジョイント機構は、図２、(a)、(b)、(c)に示すように、中間の支分外装管３０８ｂの挿入円筒部（挿入部）の先端外周に形成したストッパ溝３０８ｂｍと、最前方の支分外装管３０８ｃの、該挿入円筒部を嵌合するための外嵌部、該外嵌部の周側に周方向に並べて形成した３個のボール孔３０８ｃｈ、該ボール孔３０８ｃｈに挿入したストッパボール３１７、該外嵌部の外周にその長さ方向に沿って移動自在に外装したスライダ３１５、該スライダ３１５の内周に形成したボール逃げ用溝３１６で構成したものである。
【００４７】
中間の支分外装管３０８ｂの挿入円筒部の先端のストッパ溝３０８ｂｍ及び前方の支分外装管３０８ｃの外嵌部のボール孔３０８ｃｈの位置は、中間の支分外装管３０８ｂの挿入円筒部を前方の支分外装管３０８ｃの外嵌部に挿入した状態で、相互に一致するように位置決めしておくものとする。また前記スライダ３１５の内周に形成したボール逃げ用溝３１６は、該スライダ３１５が通常位置する位置（常態の位置）にある場合は、支分外装管３０８ｃに形成したボール孔３０８ｃｈと一致せず、所定幅だけスライドさせた場合に一致するように位置決めしておくものとする。
【００４８】
前記ボール孔３０８ｃｈは、該支分外装管３０８ｃの該ボール孔３０８ｃｈを形成した部位の厚みより大径に形成し、該ボール孔３０８ｃｈに挿入するストッパボール３１７は、該ボール孔３０８ｃｈ内に殆ど隙間なく挿入し得、しかしその中でスムーズに移動可能であるサイズのそれを採用する。該ストッパボール３１７は、以上のように、該支分外装管３０８ｃの外嵌部の該当部位の厚みよりその径が大きいものを採用することにより、外面側に突出しないように前記スライダ３１５で抑えた状態にすると、内周側にその一部が突出することとなり、これが該支分外装管３０８ｃの外嵌部に挿入嵌合してある中間の支分外装管３０８ｂの挿入円筒部のストッパ溝３０８ｂｍに進入係止し、その抜け止めとなる。
【００４９】
前記スライダ３１５は、図２(a)、(b)、(c)に示すように、前方の支分外装管３０８ｃの外嵌部に対応する部位の外周に該支分外装管３０８ｃの長さ方向にスライド自在に外装してあるものである。この実施例では、常態では、該スライダ３１５は、前方の切欠に配したコイルバネ部材３１５ｂによりスライド範囲の最後部に位置するようになっており、これを該コイルバネ部材３１５ｂに抗して前方にスライド移動させると、そのボール逃げ用溝３１６を前記ボール孔３０８ｃｈに一致させ得、その中のストッパボール３１７の一部を該逃げ用溝３１６に逃げ得るようにすることができる。この状態で、中間の支分外装管３０８ｂを後方に引くと、その挿入円筒部のストッパ溝３０８ｂｍからストッパボール３１７が外れて、該挿入円筒部を前方側の支分外装管３０８ｃの外嵌部から引き抜くことができることになる。
【００５０】
該スライダ３１５の支分外装管３０８ｃの外周に於けるスライド範囲は、その後部側がストッパ３０８ｃｓで規制されている。前部側は、前部ストッパ３０８ｃｔと該スライダ３１５の切欠内部前端との間に配した前記コイルバネ部材３１５ｂによって動きが弾力的に規制されている。該スライダ３１５の前端には、以上のように、内周側に一定深さの切欠が形成されており、それ故、その深さの内、一定範囲分だけ、該スライダ３１５は、前方に移動させることができる。この移動距離は、当然、常態に於ける前記ボール逃げ用溝３１６とボール孔３０８ｃｈの中心間距離より長いことが必要である。
【００５１】
前記一対のクランプ用爪３２２、３２２は、図２(a)、(b)、(c)に示すように、前記外装管３０８の先端の支分外装管３０８ｃの更に前端に開閉可能に配するものである。両側のクランプ用爪３２２、３２２は、その基部内側に三角形板状部が構成してあり、各々その三角形板状部の後部内側の頂点付近を最先端の支分外装管３０８ｃの各々該当する先端側部に開閉自在に軸着する。また両側のクランプ用爪３２２、３２２の三角径板状部には、各々カム溝３２１を開口する。このカム溝３２１、３２１は、図２(a)に示すように、一対のクランプ用爪３２２、３２２を最大限度に開いた場合に、前方に向かって開いた状態になるように、開口形成する。また図２(c)に示すように、一対のクランプ用爪３２２、３２２を閉じた状態で両カム溝３２１、３２１の間の角度が小さくなるようにする。
【００５２】
他方、図２(a)、(c)に示すように、前記作用伝達軸３０７の最先端の支分伝達軸３０７ｅの先端に、これと直交する向きの軸支持片をその中央部で固設し、その両端付近に各々カム軸３２０を結合する。これらのカム軸３２０、３２０は、また、同図に示すように、それぞれ対応する側のカム溝３２１、３２１に嵌合する。
【００５３】
こうして、図２(a)に示す一対のクランプ用爪３２２、３２２が開いた状態、即ち、前記最先端の支分伝達軸３０７ｅがその後退状態から、進出すると、これに伴って、その先端に配した軸支持片の両端付近に配したカム軸３２０、３２０がそれぞれ対応するクランプ用爪３２２、３２２の三角形板状部に形成されたカム溝３２１、３２１中を前方に進出し、これに伴って、両カム溝３２１、３２１の間の角度が小さくなり、一対のクランプ用爪３２２、３２２はその間の開き方が狭くなり、ついには、図２(c)に示すように、閉じることになる。支分伝達軸３０７ｅが後退すると、各部はそれぞれ以上と逆の動作をし、最終的には、図２(a)に示すように、一対のクランプ用爪３２２、３２２は完全に開いた状態になる。
【００５４】
前記トリガー状レバー部材３０２は、図２(a)、(c)に示すように、その上部途中を、レバー軸３０２ｓを介して、前記グリップ部３０１の上部角部内側、即ち、該グリップ部３０１の後記グリップ本体３０１ｇと後記上部連結部３０１ｒとの境界付近となる内側角部に回動自在に取り付ける。こうして該トリガー状レバー部材３０２は、文字通り、引き金状に操作し得ることになる。該トリガー状レバー部材３０２は、同図に示すように、その上端は、ほぼ直角に後方に曲げて延長し、その延長部の後端を、後述する後退動作規制手段３０３の作動棒３０３ｓの上端にピン結合する。また該トリガー状レバー部材３０２の上端の角部の前部側には前方に半球状に膨出する押圧部３０２ｐに構成し、前記作用伝達軸３０７の最後部の支分伝達軸３０７ａの後端に当接させておくものとする。
【００５５】
前記グリップ部３０１は、図１及び図２(a)、(c)に示すように、前記外装管３０８の最後部の支分外装管３０８ａの後端を嵌合固定する上部連結部３０１ｒと、該上部連結部３０１ｒから斜め下方に延びるグリップ部本体３０１ｇとからなり、該グリップ部本体３０１ｇは、使用時には、これを握って操作するための手段となる。トリガー状レバー部材３０２を操作する場合には、該グリップ部本体３０１ｇと同時に握ってトリガー状レバー部材３０２に引く操作を加え、或いは、先端のクランプ用爪３２２、３２２で掴んだ操作対象物を回転させたり、移動させたりするために、該グリップ部本体３０１ｇを掴んで、回転操作や左右に動かす操作などをするというように用いるものである。
【００５６】
前記グリップ部３０１中には、図２(a)、(c)及び図３(a)、(b)に示すように、前記作用伝達軸３０７の進出方向の動きを常時許容し、後退方向の動きを規制解除レバー３０３ｌによる規制解除操作が行われた場合のみ許容する後退動作規制手段３０３を配置する。
【００５７】
同図に示すように、該後退動作規制手段３０３は、前記トリガー状レバー部材３０２の引く動作により進出させられる作動棒３０３ｓと、該作動棒３０３ｓを、これがその内部を進退動作自在であるように外装支持するガイド管３０３ｇと、該ガイド管３０３ｇの後端直前の周側に開口した２個の貫通孔３０３ｐと、該各貫通孔３０３ｐに挿入したクラッチボール３０３ｂと、該ガイド管３０３ｇの後部に各貫通孔３０３ｐに対面状態に配した後退方向に向かって該ガイド管３０３ｇに接近する傾斜面３０３ｔを有するクサビ面部材３０３ｗと、該ガイド管３０３ｇに後退方向の作用力を付与するバネ手段３０３ｄと、該作動棒３０３ｓの後退動作を許容すべく、該ガイド管３０３ｇを一時的に進出方向に進出させる規制解除レバー３０３ｌと、で構成したものである。
【００５８】
この後退動作規制手段３０３は、図２(a)、(c)に示すように、前記グリップ部３０１のグリップ部本体３０１ｇの延長する方向に沿ってその内部に配したものである。前記作動棒３０３ｓは、前記ガイド管３０３ｇにスライド自在に支持されながらその方向に沿って配されている。該作動棒３０３ｓの上端は、前記し、かつ同図に示すように、前記トリガー状レバー部材３０２の上端から延長する延長部の後端とピン結合したものである。また該作動棒３０３ｓは、図３(a)、(b)に示すように、その上端近傍から長さ方向半分ほどの位置までの間に、長さ方向に沿った開放溝３０３ｍが形成してあり、これには、開放ピン３０３ｋがその長さ方向に沿ってスライド移動自在に貫通してあり、更に該開放ピン３０３ｋは、該作動棒３０３ｓに外装しているガイド管３０３ｇの上端近傍に貫通固定してあるものである。
【００５９】
前記貫通孔３０３ｐは、前記ガイド管３０３ｇの後端直前に、相互に１８０度の角度間隔で２個を形成する。その直径は、該ガイド管３０３ｇの周側の厚みを若干越える寸法とする。また前記クラッチボール３０３ｂは、該ガイド管３０３ｇの周側の厚みを若干越える直径寸法を有し、かつそれと同時に該貫通孔３０３ｐの中を自由に移動可能である直径寸法であることとする。
【００６０】
前記クサビ面部材３０３ｗは、前記し、図３(a)、(b)に示すように、常態で、前記ガイド管３０３ｇの周方向１８０度の角度間隔の位置関係で位置する二つの貫通孔３０３ｐにそれぞれ対面状態に配するものであり、該貫通孔３０３ｐに挿入したクラッチボール３０３ｂの外側の一部が該クサビ面部材３０３ｗの傾斜面３０３ｔに当接し、更に内側の一部が該ガイド管３０３ｇに進退自在に挿入されている作動棒３０３ｓの側面に当接状態となる。クサビ面部材３０３ｗの傾斜面３０３ｔは、先に述べ、かつ図３(a)に示すように、作動棒３０３ｓの後退方向に向かってかつ該ガイド管３０３ｇに近接する方向に向かって傾斜するものであるため、同図の状態から、該作動棒３０３ｓが後退しようとすると、該クラッチボール３０３ｂが該作動棒３０３ｓの周側面と該クサビ面部材３０３ｗの傾斜面３０３ｔとの間で更に強く挟まれた状態になる。それ故、それ以上、作動棒３０３ｓは、後退することはできない。一方、作動棒３０３ｓは、これと反対の進出方向へは、前記クラッチボール３０３ｂが緩む方向に動こうとすることになるので、動くことが可能であることになる。
【００６１】
なお、該両側のクサビ面部材３０３ｗ、３０３ｗは、図３(a)に示すように、フレーム部材３０３ｆに支持され、該フレーム部材３０３ｆは、グリップ部本体３０１ｇに固定されているものである。
【００６２】
前記バネ手段３０３ｄは、この実施例では、図３(a)、(b)に示すように、前記ガイド管３０３ｇに外装状態となる圧縮コイルバネを採用する。該バネ手段３０３ｄの後端は該ガイド管３０３ｇの外周途中に張り出した鍔体に当接させ、前端は、前記フレーム部材３０３ｆの前部内面に当接させたものであり、これにより、該ガイド管３０３ｇは、後退方向への作用力が付与されることになる。このガイド管３０３ｇも作動棒３０３ｓの後退が規制されるのと同様に、同図に示す常態では、該ガイド管３０３ｇが後退しようとすると、クラッチボール３０３ｂがクサビ面部材３０３ｗの傾斜面３０３ｔと作動棒３０３ｓの周側面との間で締め付けられることとなるため、それ以上の後退はできないようになっている。
【００６３】
前記規制解除レバー３０３ｌは、図２(a)、(c)に示すように、前記グリップ部３０１のグリップ部本体３０１ｇの内側から前記トリガー状レバー部材３０２の背後に突出させた操作用部材である。同図及び図３(b)に示すように、前記作動棒３０３ｓの開放溝３０３ｍに貫通させ、かつ前記ガイド管３０３ｇの上端近傍に貫通固定した開放ピン３０３ｋには、これを、二又板状部材３０３ｈの二又部の隙間に挿入状態にすることで係合する。該二又板状部材３０３ｈは、その二又部と基部端との間の部位をグリップ部３０１のグリップ部本体３０１ｇに軸３０３ｊにより回動自在に取り付け、前記規制解除レバー３０３ｌはその先端側部を該二又板状部材３０３ｈの基部端に固設したものである。
【００６４】
こうして該規制解除レバー３０３ｌをグリップ部本体３０１ｇを掴んだ手で一時的に引くと、前記二又板状部材３０３ｈは、前記軸３０３ｊを中心に回動して、前記開放ピン３０３ｋを作動棒３０３ｓの進出方向に動かすことになり、これに伴って前記ガイド管３０３ｇを進出方向に動かすことになる。これによって前記クラッチボール３０３ｂは、前記クサビ面部材３０３ｗの傾斜面３０３ｔの広い方に移動するため、該クサビ面部材３０３ｗの傾斜面３０３ｔ及び作動棒３０３ｓの周側の間に挟まって該作動棒３０３ｓの後退を阻止するというような作用が無くなる。それ故、該作動棒３０３ｓは、該規制解除レバー３０３ｌを引いている間は、後退動作が可能になる。実際、該作動棒３０３ｓは、前記作用伝達軸３０７に配してある後退方向の作用力を与える後退用バネ部材３１８、３０９の作用力を、該作用伝達軸３０７、前記トリガー状レバー部材３０２の上部の押圧部３０２ｐ、該トリガー状レバー部材３０２の上部の延長部を介して、常時受けており、前記のように、後退動作を規制する作用が解除されれば、該後退用バネ部材３１８、３０９の作用が及ぶ限り後退することになる。
【００６５】
前記開度調整手段３０６は、図２(a)、(c)及び図４(a)、(b)に示すように、前記トリガー状レバー部材３０２の背後側に、必要に応じて当接させるための当接部材３０６ｔと、該当接部材３０６ｔを、該トリガー状レバー部材３０２の背後側に必要に応じて伸長させて当接させるために配した追随用バネ手段３０６ｂと、該当接部材３０６ｔの側部に当接状態に配し、使用の必要がない場合は、該追随用バネ手段３０６ｂの作用を規制し、前記トリガー状レバー部材３０２を所望の開度にした場合には、回転操作して規制を解除し、該当接部材３０６ｔを該追随用バネ手段３０６ｂの作用で伸長させて該トリガー状レバー部材３０２の背後側に当接させ、その後、再度、元の状態に戻して、該当接部材３０６ｔをその進出状態に固定する規制用偏心カム手段（制動手段）３０６ｃと、で構成したものである。
【００６６】
前記当接部材３０６ｔは、同図に示すように、棒状の当接部材本体３０６ｓとその先端にブラケットを介して回動自在に配した当接ローラ３０６ｒとで構成したものであり、特に図２(a)、(c)に示すように、概ね該トリガー状レバー部材３０２の背後側（開く方向側）に必要に応じて直交状態で当接し得るように位置関係を設定する。
【００６７】
前記追随用バネ手段３０６ｂは、図２(a)、(b)に示すように、その一端側を前記グリップ部３０１の上部連結部３０１ｒの下部前端に固設し、後方に延長し、その後端を前記当接部材本体３０６ｓの後端に結合したものである。この実施例では、コイルバネを用いたものであり、前記トリガー状レバー部材３０２の開度を種々に変更した場合に、いずれの開度状態の該トリガー状レバー部材３０２の背後側にであっても、前記当接部材３０６ｔの当接ローラ３０６ｒをその背後に当接させるまで伸長させることが可能なものを採用する。
【００６８】
前記規制用偏心カム手段３０６ｃは、図２(a)、(b)及び図４(a)、(b)に示すように、前記グリップ部３０１の上部連結部３０１ｒの下部中央付近に回動自在に取り付けた回転軸３０６ｊと、これに外装状態に固設した偏心カム３０６ｈと、該回転軸３０６ｊの外端に固設した操作レバー３０６ｌと、該回転軸３０６ｊに一定回転方向に回転力を付与するねじりコイルバネ３０６ｎと、該ねじりコイルバネ３０６ｎによる該回転軸３０６ｊの回転を該操作レバー３０６ｌをこれに当接させることにより一定角度で停止させる規制棒３０６ｄとで構成したものである。
【００６９】
前記偏心カム３０６ｈは、前記操作レバー３０６ｌが規制棒３０６ｄに当接してその回転を停止したところで、最大に膨出した最大径部が前記当接部材３０６ｔの当接部材本体３０６ｓの側部に当接状態となり、該当接部材３０６ｔに対する制動作用が強く働き、その追随用バネ手段３０６ｂによる伸長動作が規制されるように、前記回転軸３０６ｊに取り付けるものとする。
【００７０】
また前記操作レバー３０６ｌは、前記ねじりコイルバネ３０６ｎの作用で回転軸３０６ｊとともに回転することになるが、云うまでもなく、これが前記規制棒３０６ｄに当接したところで、前記偏心カム３０６ｈの最大径部が前記当接部材本体３０６ｓの側部に当接することとなるように、該回転軸３０６ｊへの取付角度を適切に設定する。また前記規制棒３０６ｄは、その基部を前記グリップ部３０１の上部連結部３０１ｒの下部に固設し、前方に延長したものである。
【００７１】
従って前記追随用バネ手段３０６ｂを短縮させた状態で、前記操作レバー３０６ｌを前記規制棒３０６ｄに当接させ、前記当接部材３０６ｔに、偏心カム３０６ｈの最大径部を当接させて制動を加え、その進出を停止させておいた状態で、前記トリガー状レバー部材３０２を所定の開度にし、該操作レバー３０６ｌを引き上げれば、制動作用が解除され、前記追随用バネ手段３０６ｂの作用で該当接部材３０６ｔは瞬時に進出し、その先端の当接ローラ３０６ｒが該トリガー状レバー部材３０２に当接する。この時点で、該操作レバー３０６ｌを離せば、これは前記ねじりコイルバネ３０６ｎの作用で瞬時に前記規制棒３０６ｄに当接するまで復帰回動する。こうして偏心カム３０６ｎの最大径部がまた当接部材本体３０６ｓの側部に当接して制動作用を働かせ、そのそれ以上の進出を規制するに至る。即ち、こうして、この当接ローラ３０６ｒの先端が、該トリガー状レバー部材３０２の開度を規制すべく働くことになり、これによって最終目的であるクランプ用爪３２２、３２２の開度を所望のそれに規制することができることになる。
【００７２】
前記空気流通遮蔽手段として、この実施例では、二つの手段を備えるものとした。
一つは、図２(a)、(b)、(c)及び図５(a)に示すように、前記作用伝達軸３０７の内、クランプ用爪３２２、３２２側から２番目の支分伝達軸３０７ｄの後端にその中心を取り付け、外縁を前記外装管３０８の内、中間の支分外装管３０８ｂの中間付近内周に固設したダイヤフラム３１４である。
【００７３】
もう一つは、同図に示すように、前記外装管３０８の内、中間の支分外装管３０８ｂに開口したボール孔３０８ｈの外面側を弾性シート３１３ｓで被覆したものである。弾性シート３１３ｓは円形に形成し、その周縁部を、該支分外装管３０８ｂのボール孔３０８ｈの外周側周囲に接着剤で固設したものである。
【００７４】
以上のボール孔３０８ｈに対する他の実施例の空気流通遮蔽手段は、図５(b)に示すように、該ボール孔３０８ｈの内周にその外周を密に嵌め込み、かつ前記ストッパボール３１３を密に抱え得る弾性ブッシュ３１３ｂである。
【００７５】
従ってこの実施例のハンドマニプレータによれば、例えば、隔離された部屋に位置する種々の危険物を、操作者が、隣接する安全な部屋から、それらからの放射線や有毒ガス等の危険を回避しつつ、良好に取り扱うことができる。
【００７６】
このハンドマニプレータは、上記し、図１に示すように、例えば、遮蔽壁１０２で隔離された一方の部屋から他方の部屋の操作対象物を操作する場合は両部屋間の気密性を保持しながら操作性を確保する観点からボールソケット１０３及びブーツ１０４を使用する。
【００７７】
図１に示すように、該ブーツ１０４の先端内縁部は、この実施例のハンドマニプレータの中間の支分外装管３０８ｂの後部に一周にわたって形成した環状取付溝３０８ｂｒに外装状態に結合し、該ブーツ１０４の後端外縁部は、前記ボールソケット１０３の外縁部に固設する。結合部分はいずれも気密性を保持したものとする。該ボールソケット１０３の外縁部は、該ハンドマニプレータを一方の部屋から他方の部屋に進入させるために遮蔽壁１０２に開口した開口部の内周部に嵌合状態に結合する。該ボールソケット１０３の中央部には、云うまでもなく、該ハンドマニプレータの後方の一部が外装結合されることになる。この実施例では、該ボールソケット１０３の中央部は後方の支分外装管３０８ａの途中に外装結合したものである。
【００７８】
こうして、このハンドマニプレータは、該ボールソケット１０３の中央部を中心として３６０度のいずれの方向への傾斜も回転も自在に行うことが可能となっている。
【００７９】
操作者がグリップ部３０１を握り、トリガー状レバー部材３０２を引く操作をすると、最後部の支分伝達軸３０７ａの後端が、該トリガー状レバー部材３０２の最上部の押圧部３０２ｐに押されて直線運動を生じる。このトリガー状レバー部材３０２の上部は、前記のように、前記後退動作規制手段３０３の作動棒３０３ｓの上端にピン結合しており、同時にこの作動棒３０３ｓが進出方向に引き上げられることになる。前記のように、この作動棒３０３ｓの動作は許容されている。
【００８０】
こうして最後部の支分伝達軸３０７ａに進出方向の動作が生じると、順次中間のそれも次々に押されて同様の動作を生じ、最先端の支分伝達軸３０７ｅも進出し、前記した過程を通じて、図２(a)に示すように、初めに開いていたクランプ用爪３２２、３２２を、図２(c)に示すように、閉じさせることになる。
【００８１】
なお、前記トリガー状レバー部材３０２を引く操作を止め、これから指を離しても、前記のように、前記後退動作規制手段３０３は常態では、作動棒３０３ｓの後退動作を許容しないようになっているため、作用伝達軸３０７の後退は許容されず、そのままの状態を維持する。そのため、前記のように閉じたクランプ用爪３２２、３２２はその閉じた状態を維持する。操作対象物を該クランプ用爪３２２、３２２で握った場合は、その状態を維持することができることになる。それ故、比較的長い時間にわたって操作対象物を握っている必要がある場合などに、トリガー状レバー部材３０２から手を離しても操作対象物の握り状態を保持できるので、労力を軽減できる利点がある。
【００８２】
クランプ用爪３２２、３２２を開く必要が生じた場合は、前記規制解除レバー３０３ｌを引くと、前記したように、前記作動棒３０３ｓの後退が許容され、前記作用伝達軸３０７に配した前記後退用バネ部材３１８、３０９の作用により、該作用伝達軸３０７が後退させられ、これに伴って、同時に該作動棒３０３ｓも後退する。該作用伝達軸３０７の後退、特に最前部の支分伝達軸３０７ｅの後退動作により、前記クランプ用爪３２２、３２２は開くことになる。
【００８３】
取り扱う操作対象物のサイズが小さい場合は、クランプ用爪３２２、３２２を図２(a)に示すように、最大限度まで開くようにしておくのは、前記トリガー状レバー部材３０２の操作量が無用に大きくなって無駄である。従って取り扱う操作対象物に適合する適切な最大開度にまでその開度を限定しておくのが適切である。
【００８４】
このクランプ用爪３２２、３２２の最大開度の設定は、次のようにして簡単に行うことができる。
前記したように、トリガー状レバー部材３０２を操作して、まず前記クランプ用爪３２２、３２２を最適な開度に操作する。その後、前記開度調整手段３０６の操作レバー３０６ｌを引き上げる操作をすると、前記当接部材３０６ｔが瞬時に進出し、その先端の当接ローラ３０６ｒが該トリガー状レバー部材３０２の背後に当接する。該操作レバー３０６ｌの引き上げ操作を止めると、これは瞬時に元の状態に戻り、進出した当接部材３０６ｔの進出状態はその状態で固定されることになる。即ち、トリガー状レバー部材３０２の最大開度が現在の開度に設定され、これに伴って前記クランプ用爪３２２、３２２の最大開度も現在の開度に設定されたことになる。
【００８５】
この開度設定の解除は、前記操作レバー３０６ｌを引き上げた上で、前記当接部材３０６ｔを押し戻し、また該操作レバー３０６ｌを元に戻せばよい。こうすれば、該当接部材３０６ｔは押し戻された位置に固定されることになる。
【００８６】
以上の操作中、或いはその他のいずれの場合に於いても、前記したように、ダイヤフラム３１４を、その中央部は、最先端から２番目の支分伝達軸３０７ｄの後端に取り付け、外縁は、中間の支分外装管３０８ｂの中間付近の内周に固設したため、作用伝達軸３０７の動作性を損なうことなくその長さ方向両側の気密性を確実に保持したものである。
【００８７】
また中間の支分外装管３０８ｂに開口したボール孔３０８ｈの外面側を弾性シート３１３ｓで被覆したため、該支分外装管３０８ｂの内外の気密性を確実に保持した上で、このハンドマニプレータの組み立て分解時の操作性にも全く不都合を生じさせないものとなっている。
【００８８】
後者に関しては、ボール孔３０８ｈに弾性ブッシュ３１３ｂを嵌め込んだ例を示したが、この場合でも、該支分外装管３０８ｂの内外の気密性を確実に保持した上で、このハンドマニプレータの組み立て分解時の操作性にも全く不都合を生じさせないものとなっている。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】実施例のハンドマニプレータの使用状態を示す側面説明図。
【図２】(a)は、実施例のハンドマニプレータのクランプ用爪を開いた状態の一部切欠平面断面説明図、(b)は、その一部切欠側面断面説明図、(c)はクランプ用爪を閉じた状態の一部切欠平面断面説明図。
【図３】(a)は、実施例の後退動作規制手段の平面説明図、(b)は側面説明図。
【図４】(a)は、実施例の開度調整手段の平面説明図、(b)は側面説明図。
【図５】(a)は実施例のハンドマニプレータの長さ方向中間部付近を示した断面説明図、(b)は他の実施例を示した断面説明図。
【図６】(a)は、従来例のハンドマニプレータのクランプ用爪を閉じた状態の一部切欠平面断面説明図、(b)は、そのグリップ部の側面断面説明図、(c)はクランプ用爪を閉じた状態の一部切欠平面断面説明図。
【符号の説明】
【００９０】
１０２  遮蔽壁
１０３  ボールソケット
１０４  ブーツ
３０１  グリップ部
３０１ｇ  グリップ部本体
３０１ｒ  上部連結部
３０２  トリガー状レバー部材（レバー部材）
３０２ｐ  押圧部
３０２ｓ  レバー軸
３０３  後退動作規制手段
３０３ｂ  クラッチボール
３０３ｄ  バネ手段
３０３ｆ  フレーム部材
３０３ｇ  ガイド管
３０３ｈ  二又板状部材
３０３ｊ  軸
３０３ｋ  開放ピン
３０３ｌ  規制解除レバー（規制解除手段）
３０３ｍ  開放溝
３０３ｐ  貫通孔
３０３ｓ  作動棒
３０３ｔ  傾斜面
３０３ｗ  クサビ面部材
３０６  開度調整手段
３０６ｂ  追随用バネ手段
３０６ｃ  規制用偏心カム手段（制動手段）
３０６ｄ  規制棒
３０６ｈ  偏心カム
３０６ｊ  回転軸
３０６ｌ  操作レバー
３０６ｎ  ねじりコイルバネ
３０６ｒ  当接ローラ
３０６ｓ  当接部材本体
３０６ｔ  当接部材
３０７  作用伝達軸
３０７ａ、３０７ｂ、３０７ｃ、３０７ｄ、３０７ｅ  支分伝達軸
３０８  外装管
３０８ａ、３０８ｂ、３０８ｃ  支分外装管
３０８ａｋ  周り止め部
３０８ａｍ  ストッパ溝
３０８ｂｈ  ボール孔
３０８ｂｋ  周り止め嵌合部
３０８ｂｍ  ストッパ溝
３０８ｂｒ  環状取付溝
３０８ｂｓ  ストッパ
３０８ｂｔ  前部ストッパ
３０８ｃｈ  ボール孔
３０８ｃｓ  ストッパ
３０８ｃｔ  前部ストッパ
３０９、３１８  後退用バネ部材（バネ部材）
３１１  スライダ
３１１ｂ  コイルバネ部材
３１２  ボール逃げ用溝
３１３  ストッパボール
３１３ｂ  弾性ブッシュ
３１３ｓ  弾性シート
３１４  ダイヤフラム
３１５  スライダ
３１５ｂ  コイルバネ部材
３１６  ボール逃げ用溝
３１７  ストッパボール
３２０  カム軸
３２１  カム溝
３２２  クランプ用爪
【図１】
2010042476.tif 000003
【図２】
2010042476.tif 000004
【図３】
2010042476.tif 000005
【図４】
2010042476.tif 000006
【図５】
2010042476.tif 000007
【図６】
2010042476.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成21年4月24日(2009.4.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の支分伝達軸からなる作用伝達軸と、該作用伝達軸を進退移動可能に外装する外装管であって、複数の支分外装管からなる外装管と、隣接する支分外装管を相互に接続するボールジョイント機構であって、隣接する一方の支分外装管の一方の端部に形成した挿入部、該挿入部の外周に形成したストッパ溝、隣接する他方の支分外装管の対応する端部に形成した該挿入部を外装し得る外嵌部、該外嵌部に形成した一以上のボール孔、該ボール孔に挿入したストッパボール、該外嵌部の外周にその長さ方向に沿って移動自在に外装したスライダ、該スライダの内周に形成したボール逃げ用溝で構成したボールジョイント機構と、該外装管の最先端に開閉可能に配し、前記作用伝達軸の進出動作によって閉じ、後退動作によって開く一対のクランプ用爪と、前記外装管の後端に結合したグリップ部と、前記作用伝達軸を進出動作させるべく該グリップ部に又はこれに近接して配したレバー部材と、支分伝達軸に後退方向の作用力を付与すべく配したバネ部材と、で構成し、前記作用伝達軸に、その進出方向の動きを常時許容し、後退方向の動きを規制解除手段による規制解除操作が行われた場合のみ許容する後退動作規制手段を付設したハンドマニプレータに於いて、
前記後退動作規制手段を、
前記レバー部材の引く動作により進出する作動棒と、
該作動棒を、これがその内部を進退動作自在であるように外装支持するガイド管であって、周側に周方向に並ぶ、周側の厚み寸法より大径の複数の貫通孔を開口したガイド管と、
該各貫通孔に挿入した、該ガイド管の周側の厚み寸法より大径のクラッチボールと、
該ガイド管の該クラッチボールを挿入した各貫通孔に対面させて配した、前記作動棒の後退方向に向かって該ガイド管に接近する傾斜面を有するクサビ面部材と、
該ガイド管に後退方向の作用力を付与するバネ手段と、
該作動棒の後退動作を許容すべく、該ガイド管を一時的に進出方向に進出させる規制解除手段と、
で構成したハンドマニプレータ。
【請求項２】
前記レバー部材に、これと前記グリップ部との間の最大開度を調整する開度調整手段を付設し、
該開度調整手段を、
該レバー部材の背後側に当接させ得るように配した当接部材と、
該当接部材を、所望の開度状態のレバー部材に当接させるべく、該レバー部材側に伸長させるために配した追随用バネ手段と、
該当接部材の前記追随用バネ手段による伸長をその制動作用により停止させる制動手段であって、レバー部材が所望の開度状態になっている場合に、制動作用を解除して該当接部材を追随用バネ手段の作用で該レバー部材に当接するまで伸長させた上で、再度制動作用を働かせ、その伸長状態に固定する制動手段と、
で構成した請求項１のハンドマニプレータ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明は、ハンドマニプレータの機能の一つである対象物を掴む操作に関し、一度レバー部材を引いて対象物を掴んだ場合には、該レバー部材に対するそのような引く操作を止めても該レバー部材が直ちには開状態に戻らずその掴む状態（クランプ状態）を継続し得、対象物を開放（アンクランプ）しようと意図する場合には、その意図に沿って簡単な何らかの操作をすることにより容易に開放し得るようにすることで、ハンドリング労力を改善すること、また機能の一つである操作対象物を掴むクランプ用爪の開度を任意の範囲にワンタッチで簡単に設定し得、また、これを同様にワンタッチで解除することができるようにすることにより、作業準備の効率化を向上させることのいずれをも解決したハンドマニプレータを提供することを解決の課題とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本発明の１は、複数の支分伝達軸からなる作用伝達軸と、該作用伝達軸を進退移動可能に外装する外装管であって、複数の支分外装管からなる外装管と、隣接する支分外装管を相互に接続するボールジョイント機構であって、隣接する一方の支分外装管の一方の端部に形成した挿入部、該挿入部の外周に形成したストッパ溝、隣接する他方の支分外装管の対応する端部に形成した該挿入部を外装し得る外嵌部、該外嵌部に形成した一以上のボール孔、該ボール孔に挿入したストッパボール、該外嵌部の外周にその長さ方向に沿って移動自在に外装したスライダ、該スライダの内周に形成したボール逃げ用溝で構成したボールジョイント機構と、該外装管の最先端に開閉可能に配し、前記作用伝達軸の進出動作によって閉じ、後退動作によって開く一対のクランプ用爪と、前記外装管の後端に結合したグリップ部と、前記作用伝達軸を進出動作させるべく該グリップ部に又はこれに近接して配したレバー部材と、支分伝達軸に後退方向の作用力を付与すべく配したバネ部材と、で構成し、前記作用伝達軸に、その進出方向の動きを常時許容し、後退方向の動きを規制解除手段による規制解除操作が行われた場合のみ許容する後退動作規制手段を付設したハンドマニプレータに於いて、
前記後退動作規制手段を、
前記レバー部材の引く動作により進出する作動棒と、
該作動棒を、これがその内部を進退動作自在であるように外装支持するガイド管であって、周側に周方向に並ぶ、周側の厚み寸法より大径の複数の貫通孔を開口したガイド管と、
該各貫通孔に挿入した、該ガイド管の周側の厚み寸法より大径のクラッチボールと、
該ガイド管の該クラッチボールを挿入した各貫通孔に対面させて配した、前記作動棒の後退方向に向かって該ガイド管に接近する傾斜面を有するクサビ面部材と、
該ガイド管に後退方向の作用力を付与するバネ手段と、
該作動棒の後退動作を許容すべく、該ガイド管を一時的に進出方向に進出させる規制解除手段と、
で構成したハンドマニプレータである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
本発明の２は、本発明の１のハンドマニプレータに於いて、
前記レバー部材に、これと前記グリップ部との間の最大開度を調整する開度調整手段を付設し、
該開度調整手段を、
該レバー部材の背後側に当接させ得るように配した当接部材と、
該当接部材を、所望の開度状態のレバー部材に当接させるべく、該レバー部材側に伸長させるために配した追随用バネ手段と、
該当接部材の前記追随用バネ手段による伸長をその制動作用により停止させる制動手段であって、レバー部材が所望の開度状態になっている場合に、制動作用を解除して該当接部材を追随用バネ手段の作用で該レバー部材に当接するまで伸長させた上で、再度制動作用を働かせ、その伸長状態に固定する制動手段と、
で構成したものである。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
本発明の１のハンドマニプレータは、云うまでもなく、ハンドマニプレータとして有効に使用できるものであるが、後退動作規制手段を構成してあるので、レバー部材を握って引く操作をし、先端のクランプ用爪で操作対象物を一端握る（クランプする）と、その後レバー部材を引く力を緩めても、作用伝達軸は、前記後退動作規制手段により後退方向の動きが規制されているので、そのままの状態を維持する。それ故、クランプ用爪は操作対象物を握った状態を維持する。
従って比較的長い時間にわたって操作対象物を握った状態を継続するような場合には労力を軽減することができるため好都合である。また操作対象物を開放する場合は、規制解除手段を操作することで容易にそれを開放できる。即ち、規制解除手段を操作することで一時的に作用伝達軸の後退を許容し、その後退を生じさせることにより、前記クランプ用爪の開き動作を許容し、握って（クランプして）いた操作対象物の開放を行うことができる。
詳細には、後退動作規制手段を、前記のように構成したため、作動棒を、無段階でどの位置でも後退を停止させることが可能であるため、当然、レバー部材及びクランプ用爪もどのような角度の開度で固定することも可能である。従って操作対象物のサイズがクランプ用爪の最大開度から最小開度の範囲で握る（クランプする）ことが可能な物であれば、それを握った（クランプした）後、操作者がレバー部材から手を離したとしても、それがそこから開いてしまうようなことはなく、その引いたときの開度を確実に維持することができる。それ故、クランプ用爪は該操作対象物のクランプ状態を維持することができるわけである。
規制解除手段も簡明な構成であり、単一の動作で、作動棒の後退動作を許容し得るため、それを操作した場合は、瞬間的に規制を解除し、作動棒を後退させ、レバー部材を開かせ、同時にクランプ用爪を開かせて、瞬時に、クランプしていた操作対象物を開放することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
本発明の２のハンドマニプレータによれば、レバー部材に、前記の構成の開度調整手段を付設したため、該レバー部材を引いて、その開度状態に於けるクランプ用爪の開度を確かめ、それが適切であると判断した場合は、前記制動手段の制動作用を解除して前記当接部材を追随用バネ手段の作用により進出させ、これを該レバー部材の背後側に当接させ、その後、再度、制動手段の制動作用を働かせ、当接部材をその進出状態に固定することがことができる。これは、極めて簡単でスピーディに行える操作であり、該レバー部材の開度を調整し、かつその開度で固定可能なものであり、そして同時に本来の目的であるクランプ用爪の開度を調整し、かつその開度で固定することができるものである。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
本発明の１又は２のハンドマニプレータに於いて、前記外装管の途中の遮蔽手段の結合される部位を挟んで、該外装管の内部に、該外装管の内部を通じて該遮蔽手段の一方側から他方側へ空気が流通するのを遮断する空気流通遮断手段を配することとし、該空気流通遮断手段として、ダイヤフラムを採用し、該ダイヤフラムの中心側を、前記クランプ用爪側から該遮蔽手段の近傍に延長してきた支分伝達軸の後端又はグリップ部側から該遮蔽手段の近傍に延長してきた支分伝達軸の前端に結合し、該ダイヤフラムの外縁部を近接する支分外装管の内周部に結合することとすることが可能であり、このように構成した場合には、外装管の連結部を構成するスライダの動き等の近接する部位の動きに影響を与えずに、このハンドマニプレータで操作する操作対象物の位置する空間と操作者の位置する空間との間の確実な空気流通遮蔽を行うことができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
前記外装管の途中の遮蔽手段の結合される部位を挟んで、該外装管の内部に、該外装管の内部を通じて該遮蔽手段の一方側から他方側へ空気が流通するのを遮断する空気流通遮断手段を配することとし、該空気流通遮断手段として、前記ボールジョイント機構のボール孔の外面側を閉じる弾性シートを採用し、該弾性シートの周縁を該ボール孔の周縁に結合する構成とするか、または該空気流通遮断手段として、前記ボールジョイント機構のボール孔の内周にその外周を密に嵌め込み、かつ前記ストッパボールを密に抱え得る弾性ブッシュで構成することとすることが可能であり、そのように構成した場合には、外装管の連結部を構成するスライダの動き等の近接する部位の動きに影響を与えずに、更にこのハンドマニプレータの分解組立に不都合な影響を与えることなく、このハンドマニプレータで操作する操作対象物の位置する空間と操作者の位置する空間との間の確実な空気流通遮蔽を行うことができる。