(57)【要約】【課題】様々な環境のもとでも簡素な構成にてモータの極低速回転状態等を高精度に検出できるモータの制御装置を提供する。【解決手段】モータの電流を検出する電流検出手段と、リップルパルスを出力するパルス検出手段５０と、リップルパルスに基づいてモータの駆動を制御する制御手段２３とを備えた制御装置２１において、制御装置２１は、モータ電流から周波数ｆ１から周波数ｆ２までの周波数成分を通過させるフィルタ手段１０と、通過した周波数成分のモータ電流の最大電流値が検出された時点を基準にモータ電流の突入電流値を導出する演算部１１と、突入電流値と、突入電流値導出後にモータ起動時から計数されたリップルパルスのカウント値が所定値に達した極低速回転判定時点までの区間でモータ駆動が安定した時点でのモータ電流値である定常電流値とを記憶する記憶部１２と、突入電流値と定常電流値との差を演算し、該差の大きさからモータの極低速回転を判定する判定手段１３とを備える。【選択図】図２
2010187507.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの電流を検出する電流検出手段と、
該モータ電流に含まれるリップル成分をパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出手段と、
前記リップルパルスに基づいて前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えた制御装置において、
該制御装置は、さらに前記モータが起動された直後から演算が開始されるバンドパスフィルタにより前記モータ電流の周波数成分の中から周波数ｆ１から周波数ｆ２までの周波数成分を通過させるフィルタ手段と、
該フィルタ手段を通過した周波数成分のモータ電流の最大電流値が検出された時点を基準に前記モータ電流の突入電流値を導出する演算部と、
該演算部により導出された前記突入電流値と、前記突入電流値が導出された後に、前記モータ起動時から計数された前記リップルパルスのカウント値が所定値に達した極低速回転判定時点までの区間でモータ駆動が安定した時点での前記モータ電流値である定常電流値とを記憶する記憶部と、
前記突入電流値と前記定常電流値との差を演算し、該差の大きさから前記モータの極低速回転を判定する判定手段とを備えることを特徴とするモータの制御装置。
【請求項２】
請求項１において、前記演算部によって導出された前記突入電流値の検出時点を中心に少なくとも前後1点の測定点における前記モータ電流値を合わせて取得し、取得された前記突入電流値および少なくとも前後1点の前記モータ電流値の中で最大の値を突入電流値とすることを特徴とするモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、メモリシート、パワーウインド、サンルーフ等の車載機能部品の可動体を移動させるモータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両には、シート位置を乗員の体型に合わせて好みの位置に調整し、そのシート位置をメモリに記憶させ、この後再生スイッチを押すと、シートが記憶された位置に自動設定されるメモリシートが用いられている。このメモリシートには、シート全体を前後に移動させるスライドモータ、シートバックを前後に傾けるリクライニングモータ等が設けられている。これらのモータを操作スイッチの操作により駆動させることにより、シート位置を好みの位置に調整し、そのシート位置を記憶スイッチにより記憶させることができる。シートの位置制御及び状態記憶については、シートを駆動する直流モータのモータ電流に含まれるリップル成分が、微分回路を用いたパルス生成回路を介してモータに同期したリップルパルスとして検出され、同パルスに基づいて行なわれている。またそのとき、シートの現状位置がシートレール上の前端部又は後端部にある場合には、モータは極低速回転数（例えばリップルパルスの周波数が１００Hz以下で回転数６００ｒｐｍ以下）になるため、モータの作動を停止すべきか否かが同時に判定されながら制御が行なわれている。例えば、特許文献１に開示された従来技術では、モータが極低速回転状態であるか判定するため、図９に示すようにモータ起動時から第１所定期間（1〜Ａ１パルス）までのモータ電流の最大値を突入電流（ａｉＭＡＸ）としている。そして第１所定期間を過ぎて第２所定期間（Ａ１＋１〜Ｂパルス）までにおいて、現在電流値と現在電源電圧の比（現在電流値／現在電源電圧値）が、現在より前に更新されて採用された前回値と比較して大きい場合に現在電流値を定常電流（ｂｉＭＡＸ）として更新し、第２所定期間経過後、突入電流と定常電流との差（ａｉＭＡＸ−ｂｉＭＡＸ）の大きさによって極低速回転状態を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３２５４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来の方法では極低速回転状態を判定するために、予め設定した第１所定期間（1〜Ａ１パルス）における電流の最大値を突入電流値としている。そのため図１０に示すようにモータ起動後に負荷が増大した場合、設定したＡ１パルスの定数、またパルスの出力タイミングによっては、検出すべき本来の突入電流値を超えた電流値を突入電流値として設定してしまう。よって突入電流値と定常電流値との差（ａｉＭＡＸ−ｂｉＭＡＸ）によって判定しているモータの極低速回転状態が正しく判定出来ない場合がある。また、図１１に示すように突入電流値の検出が遅れる事を防ぐためにＡ１パルスの定数の設定を短くかつ小さくすると、初回パルスが出力されるタイミングは一定でないため、電流値がピークに到達する前に所定期間を超えてしまう場合もある。そのため、本来検出すべき突入電流値よりも低く設定され正しく判定されにくい場合がある。また、上記に対応するためにメカバラツキや低高温、経年劣化など様々な状況に於ける電流波形に対応できるような区間（従来技術における「第１所定期間」である１〜Ａ１パルス）を設定しなければならないが、パルスの出力タイミングがばらつくため正しく突入電流値が検出できず極低速回転状態の検出を誤判定する場合が生じていた。これらによってシート記憶位置に大幅なずれが発生し、再生スイッチの操作時に、シート各部が記憶位置から大幅にずれた位置に動かされてしまう虞がある。
【０００５】
本発明は係る従来の問題点に鑑みてなされたものであり、様々な環境のもとでも簡素な構成にてモータの極低速回転状態等を高精度に検出できるモータの制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、請求項１に係る発明の特徴は、モータの電流を検出する電流検出手段と、該モータ電流に含まれるリップル成分をパルス化したリップルパルスを出力するパルス検出手段と、前記リップルパルスに基づいて前記モータの駆動を制御する制御手段とを備えた制御装置において、該制御装置は、さらに前記モータが起動された直後から演算が開始されるバンドパスフィルタにより前記モータ電流の周波数成分の中から周波数ｆ１から周波数ｆ２までの周波数成分を通過させるフィルタ手段と、該フィルタ手段を通過した周波数成分のモータ電流の最大電流値が検出された時点を基準に前記モータ電流の突入電流値を導出する演算部と、該演算部により導出された前記突入電流値と、前記突入電流値が導出された後に、前記モータ起動時から計数された前記リップルパルスのカウント値が所定値に達した極低速回転判定時点までの区間でモータ駆動が安定した時点での前記モータ電流値である定常電流値とを記憶する記憶部と、前記突入電流値と前記定常電流値との差を演算し、該差の大きさから前記モータの極低速回転を判定する判定手段とを備えることである。
【０００７】
請求項２に係る発明の特徴は、請求項１において、前記演算部によって導出された前記突入電流値の検出時点を中心に少なくとも前後1点の測定点における前記モータ電流値を合わせて取得し、取得された前記突入電流値および少なくとも前後1点の前記モータ電流値の中で最大の値を突入電流値とすることである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る発明によれば、モータのモータ電流に含まれる高周波成分を検知することにより突入電流が検出できるよう構成した。これにより起動時から極低速回転状態の判定時点までで突入電流を探索すれば良いため、従来技術で実施していた電流の最大値を突入電流として探知する区間（本願発明においては１〜ａパルスの区間）の厳密な設定が必要なくなる（定数ａを突入電流が必ず存在するような定数に設定すれば足りる）。また起動直後に負荷が増大し、電流値が増大しつづける場合でも、突入電流にしか含まれない高周波成分を検出し判定を行なうため精度良く突入電流を検出することが出来る。
【０００９】
請求項２に係る発明によれば、バンドパスフィルタ処理後の電流値において周波数成分が最大となった時点を基準として、同時点のモータ電流値と少なくとも前後１点のモータ電流値のうち最も大きいモータ電流値を突入電流として採用する。これによりサンプリングのタイミングや何らかの実機の特性変動により、バンドパスフィルタ処理後に導出されたモータ電流の最大値のタイミングと突入電流が一致していない場合においてもより高い精度で突入電流を検出することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る位置制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る起動時１００Ｈｚ以下検出処理を示すフローチャート１である。
【図３】本実施形態に係るバンドパスフィルタの構成図である。
【図４】効果検証のためのモータ定常作動時のモータ電流グラフ（ａ図）、およびバンドパスフィルタ処理後のモータ電流グラフ（ｂ図）である。
【図５】モータ高負荷作動時のモータ電流グラフ（ａ図）、およびバンドパスフィルタ処理後のモータ電流グラフ（ｂ図）である。
【図６】第２の実施形態に係る起動時１００Ｈｚ以下検出処理を示すフローチャート２である。
【図７】第２の実施形態に係るモータ高負荷作動時のモータ電流グラフ（ａ図）、およびバンドパスフィルタ処理後のモータ電流グラフ（ｂ図）である。
【図８】本実施形態に係るリップルパルスとモータ電流との関係を示す波形図である。
【図９】従来技術におけるリップルパルスとモータ電流との関係を示す波形図である。
【図１０】従来技術におけるモータ高負荷作動時のモータ電流グラフである。
【図１１】従来技術におけるモータ定常作動時のモータ電流グラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係るモータの制御装置を、車両に搭載されるメモリシート装置に適用した第１の実施形態において説明する。図１は、メモリシート装置のシート各部（可動体）の位置を制御する制御装置２１の全体構成を概略的に示している。制御装置２１は、マイクロコンピュータで構成される電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）２２を備えている。
【００１２】
ＥＣＵ２２は、制御手段としてのＣＰＵ２３、夫々図示を省略したＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭ等を備えている。ＲＯＭは、各種制御プログラムや、これらのプログラムを実行する際に参照されるマップ等が記憶されたメモリである。ＣＰＵ２３は、ＲＯＭに記憶された各種制御プログラムやマップに基づいて演算処理を実行する。ＲＡＭはＣＰＵ２３での演算結果や外部から入力されるデータ等を一時的に記憶するメモリであり、バックアップＲＡＭはその記憶されたデータ等を保存する不揮発性のメモリである。そして、ＣＰＵ２３、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭは、バス（図示省略）を介して互いに接続されていると共に、入力インターフェース回路２４及び図略の出力インターフェース回路と接続されている。
【００１３】
ＥＣＵ２２には、各モータ３９〜４２に流れるモータ電流に含まれるリップル成分をパルス化して、各モータに同期したリップルパルスを出力するパルス検出手段としてのリップルパルス検出回路５０と、モータ電流を増幅する増幅回路５１とが備えられている。
【００１４】
リップルパルス検出回路５０には、抵抗５２によってモータ電流がその電流値に比例した電圧値の信号に変換されモータ回転信号として入力されるようになっている。なお、リップルパルス検出回路５０の具体的構成については、特開２００２−３２５４７５号公報に開示されているので、その説明は省略する。そしてリップルパルス検出回路５０により検出される各モータ３９〜４２の回転に同期し、かつその回転数に応じた周波数のリップルパルスが、出力インターフェイス回路を介してＣＰＵ２３に出力され、出力されたリップルパルスのカウント値に基づいて位置の検出及び制御がされる。
【００１５】
また、増幅回路５１で増幅されたモータ電流は、ＥＣＵ２２に設けられたＡ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換されてＣＰＵ２３に読み込まれるようになっている。こうして、ＣＰＵ２３は、各モータ３９〜４２のモータ電流を常時検出するようになっている。増幅回路５１とＡ／Ｄ変換器とで、モータ電流を検出する電流検出手段が構成されている。
【００１６】
ＣＰＵ２３には、ＥＣＵ２２内部の電源回路２５を介してバッテリー（ＢＡＴ）２６が接続されている。バッテリー２６のプラス側端子は、イグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）２７を介して入力インターフェース回路２４に接続されている。ＩＧスイッチ２７をオンすると、電源回路２５により安定化された一定の電圧（例えば５Ｖ）がＣＰＵ２３に入力される。
【００１７】
ＣＰＵ２３の入力インターフェース回路２４には、シート各部の位置（シート状態）を調整するための操作スイッチ２８が接続されている。操作スイッチ２８は、スライドスイッチ２９ａ，２９ｂと、リクライニングスイッチ３０ａ，３０ｂと、フロントバーチカルスイッチ３１ａ、３１ｂと、リフタスイッチ３２ａ，３２ｂとを備える。
【００１８】
また、入力インターフェース回路２４には、上記操作スイッチ２８の他に、メモリ再生スイッチ３３，３４と記憶スイッチ３５とが接続されている。メモリ再生スイッチ３３，３４は、１つのシートに対して２つのシート位置を記憶させるためのスイッチである。操作スイッチ２８の各々を操作することにより、シート各部を所望のシート位置（シート状態）に調整できる。この調整されたシート位置をメモリ（例えば上記ＲＡＭ）に記憶させる際には、両再生スイッチ３３，３４のいずれかを記憶スイッチ３５と一緒に押す。この後、再生スイッチ３３，３４のいずれかを押すと、シートの各部が自動的に記憶されたシート位置に動かされるようになっている。
【００１９】
ＣＰＵ２３の出力インターフェース回路には、４つの各モータ３９〜４２がリレー群４３を介して接続されている。これらのモータは、直流ブラシモータである。リレー群４３は、４つの各モータ３９〜４２に夫々対応する４組のリレーを含み、各モータは対応する１組のリレーを介して出力インターフェイス回路に接続されている。各組のリレーは、一対のコイルと、一対の切替端子とからなる。そして、操作スイッチ２８のいずれかを操作すると、操作されたスイッチに対応する組のコイルへの通電がＣＰＵ２３により制御される。これにより、同組のリレーの切替端子が切り換えられ、各モータ３９〜４２のうち同組のリレーに対応するモータが独立して正転または逆転駆動されるようになっている。
【００２０】
即ち、スライドモータ３９は、スライドスイッチ２９ａ，２９ｂの操作により正転または逆転して、シート全体を前／後にスライドさせる。リクライニングモータ４０は、リクライニングスイッチ３０ａ，３０ｂの操作により正転または逆転して、シートバックを前／後に傾ける。フロントバーチカルモータ４１は、フロントバーチカルスイッチ３１ａ、３１ｂの操作により正転または逆転して、シートクッションの前部を上／下させる。そして、リフタモータ４２は、リフタスイッチ３２ａ，３２ｂの操作により正転または逆転して、シートクッションの後部を上／下させる。
【００２１】
また、ＥＣＵ２２には、モータ起動後に何らかの要因で負荷が増大しモータ電流値が上昇を続けるような場合（図１０参照）においても、図８に示す突入電流値ａｉ_ＭＡＸを精度よく検出するために、モータ電流の所定の周波数成分の電流ａｉ_ｆｌｔを通過させるフィルタ手段としてのバンドパスフィルタ１０と、電流ａｉ_ｆｌｔの中での最大の電流値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸが検出された時点を基準に突入電流値ａｉ_ＭＡＸを導出する演算部１１とが備えられている。さらに、導出された突入電流値ａｉ_ＭＡＸと、突入電流値ａｉ_ＭＡＸが導出された後に検出されるモータ駆動が最も安定した時点のモータ電流値である定常電流値ｂｉ_ＭＡＸとを記憶するＲＡＭからなる記憶部１２とが備えられている。そして記憶部１２に記憶された突入電流値ａｉ_ＭＡＸと定常電流値ｂｉ_ＭＡＸとの差を演算し、該差が所定値より小さい場合にモータがロック、または所定回転数以下の極低速回転であると判定する判定手段１３が備えられている。
【００２２】
なお、ここで突入電流値ａｉ_ＭＡＸとは、モータの通常作動時においては、起動直後に急激に上昇しその後定常値に落ち着くモータ電流において、最大の電流値を言い、モータ負荷による影響を受けずほぼ一定の特性を持つものをいう。
【００２３】
バンドパスフィルタ１０は、図３に示すように周波数ｆ１を遮断周波数とするハイパスフィルタＨＰＦと、周波数ｆ１よりも高い周波数である周波数ｆ２を遮断周波数とするローパスフィルタＬＰＦとからなる。モータ電流は増幅回路５１を通過し、増幅されたのちバンドパスフィルタ１０に入力される。モータ電流はハイパスフィルタＨＰＦとローパスフィルタＬＰＦを通過し処理されたのちＡ／Ｄ変換器でＡ／Ｄ変換される。そして周波数成分ｆ１〜ｆ２の電流ａｉ_ｆｌｔがデジタルデータとしてＣＰＵ２３に入力される。またバンドパスフィルタ１０は、モータの起動直後から起動される。
【００２４】
フィルタ処理後の周波数成分ｆ１〜ｆ２の電流ａｉ_ｆｌｔはモータ電流の成分中において比較的高周波の成分である。そして本発明においては、この高周波成分の電流ａｉ_ｆｌｔによって突入電流値ａｉ_ＭＡＸを検出することを狙いとする。即ち、急激な変化が起きたときのみに発生する高周波成分の特性は、突入電流値ａｉ_ＭＡＸの特性とよく一致すると予測される。そこでまずフィルタ処理後の電流ａｉ_ｆｌｔの最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸを検出し、最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸが検出された時点（タイミング）におけるモータ電流の値を突入電流値ａｉ_ＭＡＸとするものである。
【００２５】
発明者によって行なわれた上記推論の検証結果を図４に示す。図４（ａ）は、実測された定常作動時におけるモータ電流であり、図４（ｂ）は、バンドパスフィルタ１０処理後の電流ａｉ_ｆｌｔのデータである。結果を見ると、図４（ｂ）に示すフィルタ処理後の電流ａｉ_ｆｌｔの最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸの検出タイミングと、図４（ａ）に示すモータ電流に発生している突入電流値ａｉ_ＭＡＸの検出タイミングとが非常によく一致しているのが確認できる。よってフィルタ処理によって得た電流ａｉ_ｆｌｔの最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸを検出し、該検出タイミングのモータ電流値を求めることによって突入電流値ａｉ_ＭＡＸを得られることが確認できた。これにより例えば図５（ａ）に示すようにモータ起動後に負荷が増大しモータ電流値が上昇を続けるような場合でも、図５（ｂ）に示すようにフィルタ処理後の電流ａｉ_ｆｌｔの最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸを検出することによって図５（ａ）に示す突入電流値ａｉ_ＭＡＸを精度よく検出することができる。発明者はこの知見を電流値の周波数成分を解析した際に、突入電流として検出したいタイミングで所定周波数範囲の周波数成分が高く含まれていることから見出した。しかしながら、周波数解析をモータ制御装置に組み入れることはコスト上問題があるので、本願ではバンドパスフィルタを採用している。なお、バンドパスフィルタ１０の遮断周波数ｆ１、ｆ２は、突入電流値ａｉ_ＭＡＸを最も精度よく検出できるようシステム毎に事前に適合される値である。
【００２６】
演算部１１は、図１に示すようにＣＰＵ２３に備えられておりモータの起動直後から起動され所定の間隔毎（例えば２ｍｓ毎）に演算が繰り返されるよう構成されている。演算部１１には、バンドパスフィルタ１０処理後の電流ａｉ_ｆｌｔが、測定時（現在）の電源電圧ａｖとともに一対で定期的に読込まれ記憶される。そして読込まれた電流ａｉ_ｆｌｔのうち最大となる値が突入電流値ａｉ_ＭＡＸとして、図８に示すモータ起動直後からのリップルパルスカウント値１〜ａパルスまで探索され検出される。なお、ここでリップルパルスカウント値ａパルスは最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸを含むと予想される所定の区間であり、厳密な値である必要はなくおおよその値（概算値）である。そしてその後も、後述するリップルパルスカウント値ｃパルスまで探索は継続され、万一、１〜ａパルス間で検出された突入電流値ａｉ_ＭＡＸより大きい電流ａｉ_ｆｌｔの値が検出されたときは、検出された値が突入電流値ａｉ_ＭＡＸとして更新される。リップルパルスカウント値ｃは確実に定常電流値ｂｉ_ＭＡＸを検出するために事前に評価によって決定されるモータの起動直後からカウントされるリップルパルスカウント値である。またリップルパルスカウント値ａとリップルパルスカウント値ｃとの間のパルス数をリップルパルスカウント値ｂとする。即ち、ｃパルス＝ａパルス+ｂパルスの関係をもつ。
【００２７】
定常電流値ｂｉ_ＭＡＸは、突入電流値ａｉ_ＭＡＸが導出された後に検出されるモータ起動時から計数されたリップルパルスのカウント値が所定値ｃパルスに達した区間、即ち極低速回転判定時点までの区間で最もモータ駆動が安定した時点のモータ電流値である。その求め方は現在モータ電流値と現在電源電圧の比（現在モータ電流値／現在電源電圧値）と、現在より前に更新されて採用された前回のモータ電流値と電源電圧値の比（ｂｉ（前回定常電流値）／ｂｖ（前回電源電圧値））である抵抗値の逆数（電流の流れやすさ）同士が比較され、前回測定した比の値の方が大きい場合には、前回の方がモータ駆動が安定していると判定され定常電流値ｂｉ_ＭＡＸおよび電源電圧ｂｖが前回の値のままとされる。また逆に今回測定した比の値の方が大きい場合には、現在の方がモータ駆動が安定していると判定されて、現在モータ電流値が定常電流値（ｂｉ_ＭＡＸ）とされ、現在電源電圧値が電源電圧値ｂｖとして夫々更新される。そしてＲＡＭからなる記憶部１２に突入電流値ａｉ_ＭＡＸと、定常電流値ｂｉ_ＭＡＸとが記憶される。
【００２８】
判定手段１３は、図１のＣＰＵ２３に備えられている。判定手段１３によって、まず記憶部１２に記憶された突入電流値ａｉ_ＭＡＸと定常電流値ｂｉ_ＭＡＸとの差が演算される。そして該差が事前にＲＯＭに記憶されたマップから読み出した所定の閾値より小さい場合、モータは所定回転数以下の極低速回転状態であると判定される。マップは事前に取得されたデータ群であり、各種原因によって変動する突入電流値ａｉ_ＭＡＸ測定時の電源電圧ａｖおよび定常電流値ｂｉ_ＭＡＸ測定時の電源電圧ｂｖに対応する基準値（突入電流値ａｉ_ＭＡＸ−定常電流値ｂｉ_ＭＡＸ）を一点ずつ持ち、該基準値が閾値とされる。
【００２９】
次に、ＣＰＵ２３の実行する処理を図２に示すフローチャート１に基づいて説明する。これらの処理は、所定の制御周期で、例えば２ｍｓ毎に夫々実行される。また、これらの処理は、上記４つのモータ３９〜４２について同様になされるので、以下の説明では、いずれか一つのモータについてのみ、符号を付けずに説明する。
【００３０】
まず、ステップＳ１０１では、モータが作動中であるか否かが判定される。モータが停止中である場合には、図２の処理が一端終了される。モータが作動中の場合には、ステップＳ１０２に進む。
【００３１】
ステップＳ１０２では、上記リップルパルス用カウンタのパルスカウント値が所定値ｃ（＝ａ＋ｂ）より大きいか否かが判定される。そのカウント値がｃ以下の場合にはステップＳ１０３に進み、同カウント値が所定値ｃを超えた場合には図２の処理が一端終了される。即ちステップＳ１０２では、リップルパルスカウント値が定常電流値ｂｉ_ＭＡＸの探索区間を終了したか否かが判定される。
【００３２】
次にステップＳ１０３では、パルスカウント値が所定値ｃであるか否かが判定され、所定値ｃであれば定常電流値ｂｉ_ＭＡＸの探索区間を終了したため後述するステップＳ１１５に進み、所定値ｃより小さい値であればステップＳ１０４に進む。
【００３３】
ステップＳ１０４では、バンドパスフィルタ１０によって通過されたフィルタ処理後の電流が読み込まれ処理後の電流ａｉ_ｆｌｔとして設定される。
【００３４】
ステップＳ１０５では、現時点での演算が初回であるか否かが判定され、初回であればステップＳ１０７に進み、２回目以降であればステップＳ１０６に進む。
【００３５】
ステップＳ１０６では、現在のフィルタ処理後の電流ａｉ_ｆｌｔの値と以前に得たフィルタ処理後の最大電流値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸとが比較され、現在の電流ａｉ_ｆｌｔの方が大きい場合はステップＳ１０７〜ステップＳ１０９が順次実行される。一方、現在の電流ａｉ_ｆｌｔが最大電流値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸ以下の場合はステップＳ１１０に進む。
【００３６】
ステップＳ１０７では、現在のフィルタ処理後の電流ａｉ_ｆｌｔの値をフィルタ処理後の最大電流値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸとして設定する。
【００３７】
ステップＳ１０８では、上記Ａ／Ｄ変換器を介して増幅回路５１から入力される現時点のモータ電流の読込値（現在モータ電流値）を突入電流値ａｉ_ＭＡＸとして設定する。
【００３８】
ステップＳ１０９では、ステップＳ１０８で突入電流値ａｉ_ＭＡＸとして設定された現在モータ電流値を読み込んだ時点でのバッテリ２６の電源電圧の読込値（現在電源電圧値）を突入電流ａｉ_ＭＡＸの電源電圧値ａｖとして設定する。
【００３９】
ステップＳ１１０では、現在のモータ起動直後からのリップルパルスカウント値がａ以下か否かが判定され、パルスカウント値がａより大きくなるまでステップＳ１０１〜ステップＳ１０９が繰り返し実行される。そしてパルスカウント値がａより大きくなったらステップＳ１１１に進む。
【００４０】
ステップＳ１１１では、リップルパルスカウント値がａから１パルスだけ進んだ状態（ａ＋１）か否かが判定される。現時点がａを超えた直後であれば、パルスカウント値は（ａ＋１）であるので、ステップＳ１１３に進む。パルスカウント値がａ＋１より大きい場合はステップＳ１１２に進む。
【００４１】
ステップＳ１１２では、上記現在モータ電流値と現在電源電圧値との比（現在モータ電流値／現在電源電圧値）が、ステップＳ１１３、１１４で夫々設定したｂｉ_ＭＡＸ（定常電流の前回値）とｂｖ（電源電圧の前回値）の比（ｂｉ_ＭＡＸ／ｂｖ）より大きいか否かを判定する。この判定結果がＮＯの場合、つまり電源電圧の変化に対するモータ電流の変化割合が前回の同変化割合よりも小さい場合には、モータが定常回転に移行していると判定でき、図２の処理が一旦終了される。また、この判定結果がＹＥＳの場合、つまり電源電圧の変化に対するモータ電流の変化割合が前回の同変化割合よりも大きい場合には、モータが定常回転にまだ移行していないと判定でき、上記ステップＳ１１３及びＳ１１４を実行して、現在モータ電流値及び現在電源電圧値で、ｂｉ_ＭＡＸ及びｂｖを夫々更新する。
【００４２】
なお、ステップＳ１１３では、上記Ａ／Ｄ変換器を介して増幅回路５１から入力される現時点のモータ電流の読込値（現在モータ電流値）を定常電流ｂｉの最大値（ｂｉ_ＭＡＸ）として設定する。
【００４３】
ステップＳ１１４では、ステップＳ１１３でｂｉ_ＭＡＸとして設定されたモータ電流（定常電流ｂｉ）を読み込んだ時点での上記電源電圧の読込値（現在電源電圧値）を定常電流時の電源電圧値ｂｖとして設定する。この設定後、図２の処理が一旦終了される。
【００４４】
この後、ステップＳ１０３においてパルスカウント値がｃ（＝ａ＋ｂ）に等しくなるまでは、ステップＳ１１２が実行される。そして、上記変化割合の現在値がその前回値以下になるまでは（両変化割合が一致するまでは）、上記ステップＳ１１３及びＳ１１４が夫々実行されて、ｂｉ_ＭＡＸ及びｂｖが夫々更新される。
【００４５】
パルスカウント値がｃ（＝ａ＋ｂ）に等しくなると、ステップＳ１０３の判定結果がＹＥＳになり、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、上記ステップＳ１０９、Ｓ１１４で設定されたａｖ，ｂｖの値に基づき、上記ＲＯＭに記憶されたマップを検索することにより、ａｉ_ＭＡＸとｂｉ_ＭＡＸの差（突入電流と定常電流の差）と比較するしきい値を設定する。この後、（ａｉ_ＭＡＸ−ｂｉ_ＭＡＸ）を演算し、ステップＳ１１６に進む。
【００４６】
ステップＳ１１６では、電流差（ａｉ_ＭＡＸ−ｂｉ_ＭＡＸ）が上記のしきい値未満であるか否かが判定される。その電流差がしきい値以上である場合、モータがリップルパルスの周波数が１００Ｈｚを超える回転数（極低速回転以上、例えば６００ｒｐｍ以上の回転数）で回転していると判定できるので、本処理は一旦終了される。この場合、モータの作動が継続される。一方、その電流差がしきい値未満である場合には、ステップＳ１１７に進む。
【００４７】
ステップＳ１１７では、モータが起動時にリップルパルスの周波数が１００Ｈｚ以下となる回転数（極低速回転以下、例えばロック状態を含む６００ｒｐｍ以下の回転数）で回転していると判定し、本処理は一旦終了される。
【００４８】
なお、ステップＳ１１７において極低速回転数を示す１００Ｈｚ以下判定がなされた場合、モータを停止させ、或いは、メモリシートの場合には、メモリに記憶されたシート位置の情報をクリアする制御を行うことが可能である。
【００４９】
上述の説明から明らかなように、第１の実施形態においてはモータ電流に含まれる高周波成分の電流ａｉ_ｆｌｔの最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸを検知することにより突入電流値ａｉ_ＭＡＸが検出できるよう構成した。これによりモータ起動時からリップルパルスカウント値ｃまで進み、極低速回転状態の判定時点までで突入電流ａｉ_ＭＡＸを探索すれば良いため、従来技術で実施していた電流の最大値を突入電流ａｉ_ＭＡＸとして探知する区間（１〜Ａ１パルス）の厳密な設定が必要なくなり、制御が簡素化できる。また起動直後に負荷が増大し、モータ電流値が増大しつづける場合でも、突入電流ａｉ_ＭＡＸにしか含まれない負荷に対して影響を受けにくい高周波成分の電流最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸを検出することによって突入電流値ａｉ_ＭＡＸを求め判定を行なうため精度良く極低速回転の判定が出来る。
【００５０】
次に第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は第１の実施形態に対し突入電流値ａｉ_ＭＡＸの設定方法のみが異なり、その他の構成等については同様であるため、変更点のみ説明し他の説明は省略する。
【００５１】
第１の実施形態においては突入電流値ａｉ_ＭＡＸを設定するため、バンドパスフィルタ１０処理後の電流値ａｉ_ｆｌｔから最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸの検出時点（タイミング）を求め、該タイミングでのモータ電流値を突入電流値ａｉ_ＭＡＸとした。しかし第２の実施形態においては、バンドパスフィルタ１０処理後の電流値ａｉ_ｆｌｔグラフである図７（ｂ）に示すように、電流値ａｉ_ｆｌｔが最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸとなる検出タイミングをまず基準とする。次に該基準と同じタイミングのモータ電流値（図７（ａ）参照）の値を例えばａｉ_１とする。そしてａｉ_１の少なくとも前後１点（合計３点）のサンプリング点のモータ電流値をａｉ_２、ａｉ_３として、ａｉ_１、ａｉ_２およびａｉ_３のうち最も大きいモータ電流値を突入電流値ａｉ_ＭＡＸとするものである（図７（ａ）参照）。図７（ａ）に示す例においてはａｉ_２を突入電流として採用するものである。そして突入電流値ａｉ_ＭＡＸ決定後の、モータの極低速回転の判定のための手順は第１の実施形態と同様である。
【００５２】
次に第２の実施形態においてＣＰＵ２３の実行する処理を図６に示すフローチャート２に基づいて説明する。まず、ステップＳ１２１〜Ｓ１２７までは第１の実施形態のフローチャート１のステップＳ１０１〜Ｓ１０７と同様である。
【００５３】
次にフローチャート１のステップＳ１０８に相当するステップＳ１２８では、Ａ／Ｄ変換器を介して増幅回路５１から入力される現時点のモータ電流の読込値（現在モータ電流値）がａｉ_１として記憶される。即ちステップＳ１２８では突入電流値ａｉ_ＭＡＸは設定されない。またフローチャート１のステップＳ１０９に相当する電源電圧値ａｖの設定は後述するステップＳ１３７で実施される。
【００５４】
ステップＳ１２９〜Ｓ１３３まではフローチャート１のステップＳ１１０〜Ｓ１１４と同様である。
【００５５】
この後、ステップＳ１２３において、パルスカウント値がｃ（＝ａ＋ｂ）に等しくなると、ステップＳ１２３の判定結果がＹＥＳになり、ステップＳ１３４に進む。
【００５６】
ステップＳ１３４では、ステップＳ１２８で記憶されたａｉ_１の１パルス前の時点のモータ電流値が、記憶されているａｉ_ｆｌｔから読み出されａｉ_２として記憶される。ステップＳ１３５ではａｉ_１の１パルス後ろの時点のモータ電流値が記憶されているａｉ_ｆｌｔから読み出され、ａｉ_３として記憶される。
【００５７】
ステップＳ１３６で、それぞれ記憶されたａｉ_１、ａｉ_２およびａｉ_３のうち最大の値が突入電流値ａｉ_ＭＡＸとして設定される。
【００５８】
そして、ステップＳ１３７で突入電流値ａｉ_ＭＡＸとして設定されたいずれかのモータ電流値ａｉ_１、ａｉ_２またはａｉ_３が読み込まれた時点でのバッテリ２６の電源電圧の読込値（現在電源電圧値）が突入電流値ａｉ_ＭＡＸの電源電圧値ａｖとして設定される。
【００５９】
この後、第１の実施形態のフローチャート１のステップＳ１１５〜Ｓ１１７と同様に、ステップＳ１３８で、上記ステップＳ１３７、Ｓ１３３で設定されたａｖ，ｂｖの値に基づき、上記ＲＯＭに記憶されたマップが検索され、ａｉ_ＭＡＸとｂｉ_ＭＡＸの差（突入電流と定常電流の差）と比較するための閾値が設定される。そして、（ａｉ_ＭＡＸ−ｂｉ_ＭＡＸ）が演算され、ステップＳ１３９、Ｓ１４０へと進み、モータ起動時にリップルパルスの周波数が１００Ｈｚ以下となる回転数（極低速回転以下、例えばロック状態を含む６００ｒｐｍ以下の回転数）で回転しているか否かが判定される。
【００６０】
上述の説明から明らかなように、第２の実施形態においては、サンプリングのタイミングや何らかの実機の特性変動により、バンドパスフィルタ１０処理後に導出された電流最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸの検出タイミングと突入電流値ａｉ_ＭＡＸの検出タイミングとが一致していない場合においても補正ができるためより高い精度で突入電流値ａｉ_ＭＡＸの検出ができ、精度良く極低速回転の判定が出来る。
【００６１】
なお、第２の実施形態においては電流最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸの検出タイミングとその前後１点ずつの３点で突入電流値ａｉ_ＭＡＸを探索しているが、演算（計測）サンプリングの間隔によっては比較する点数を増やし、前２点後ろ２点の計５点で比較して求めても良い。これにより一層精度よく突入電流値ａｉ_ＭＡＸの検出ができる。
【００６２】
また、第１、第２の実施形態においては、精度良く極低速回転の判定が出来るため、上記メモリシートの場合、シート記憶位置に大幅なずれが発生することや、再生スイッチの操作時に、シート各部が記憶位置から大幅にずれた位置に動かされてしまうことを防止できる。
【００６３】
また、第１、第２の実施形態においては、突入電流値ａｉ_ＭＡＸを検出するために、バンドパスフィルタ１０処理後の電流ａｉ_ｆｌｔの最大値ａｉ_ｆｌｔ_ＭＡＸを検出した。しかしフィルタ処理後の電流ａｉ_ｆｌｔが最大となるのはモータを起動した直後であることから、電流ａｉ_ｆｌｔの最大値を検出するのではなく、ａｉ_ｆｌｔの傾きが０（微分値が０）になるタイミングを基準としてもよい。
【００６４】
また第１、第２の実施形態においてはバンドパスフィルタ処理をアナログ回路で実施し、Ａ／Ｄ変換を経てＣＰＵ２３に入力しているが、モータ電流値をＣＰＵに取り込んだ後に、ソフトウェアによりＣＰＵ内部でデジタルフィルタ処理してもよい。
【００６５】
さらに、本発明はメモリシート以外にも、パワーウィンド、サンルーフ等の開閉体等、モータで位置決め駆動される可動体全てに適用できる。
【符号の説明】
【００６６】
１０…バンドパスフィルタ、１１…演算部、１２…記憶部、１３…判定手段、２１…制御装置、２２…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、２３…制御手段（ＣＰＵ）、２４…入力インターフェース回路、２５…電源回路、３９〜４２…モータ、５０…パルス検出手段（リップルパルス検出回路）、５１…増幅回路、５３…リップルパルス成形回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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