(57)【要約】【課題】  片側交互通行区間において、その両側から進入した車両同士が対峙する状況が発生した際にその対峙する状況を好適に解消することができる走行支援装置を提供する。【解決手段】  第一移動信号装置１における対峙調停部１９は、自車両Ｍから送信される対峙車両信号に基づいて、片側交互通行区間における自車両と対峙車両との対峙状態を検出する。対峙調停部１９においては、対峙調停を行い、工事区間における工事関係者に対峙状態が発生したことを報知するとともに、対峙状態の解消を要請する。【選択図】  図１
2010003157.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
片側交互通行区間を通過する車両の走行を支援する走行支援装置であって、
前記片側交互通行区間に上流側進入口から進入する第１車両と下流側進入口から進入する第２車両との対峙状態を検出する対峙状態検出手段と、
前記第１車両および前記第２車両が前記片側相互通行区間に進入することによって生じる前記第１車両と前記第２車両との対峙状態が検出された場合に、前記第１車両と前記第２車両とに対する対峙調停を行う対峙調停手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記対峙状態検出手段は、前記第１車両および前記第２車両にそれぞれ搭載され、他車両との間で互いの存在を通知する双方向通信装置を備える請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記対峙状態検出手段は、
前記片側交互通行区間への上流側進入口からの進入を予定する第１車両を検出する第１入口進入車両検出手段と、
前記第１車両の前記片側交互通行区間の予定走行態様を判定する第１車両予定走行態様判定手段と、
前記片側交互通行区間への下流側進入口からの進入を予定する第２車両を検出する第２入口進入車両検出手段と、
前記第２車両の前記片側交互通行区間の予定走行態様を判定する第２車両予定走行態様判定手段と、を備え、
前記第１車両の予定走行態様および前記第２車両の予定走行態様に基づいて、前記片側交互通行区間における前記第１車両と前記第２車両との対峙状態を検出する請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記対峙調停手段は、
前記片側交互通行区間の周囲に対峙状態を報知する対峙状態報知手段を備える請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記対峙調停手段は、前記第１車両および前記第２車両に対して、対峙回避走行制御を行う対峙回避走行制御手段を備える請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記対峙調停手段は、前記第１車両および前記第２車両のうち、前記片側交互通行区間への進入時刻が遅い方の車両を後退させることによって対峙調整を行う請求項５に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記片側交互通行区間における上流側進入口に第１信号機が配設され、下流側進入口に第２信号機が配設されており、
前記対峙調停手段は、前記第１車両および前記第２車両のうち、前記第１車両および前記第２車両における前記片側交互通行区間への進入時における前記第１信号機および前記第２信号機の点灯態様を取得する信号機点灯態様取得手段と、
前記第１車両および前記第２車両のうち、前記第１信号機または前記第２信号機の点灯規則を無視して前記片側交互通行区間に進入する違反車両を検出する違反車両検出手段と、を備えており、
前記違反車両が検出された際に、前記違反車両を後退させることによって対峙調停を行う請求項５に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行支援を行う走行支援装置に係り、特に、片側相互通行区間を通過する車両の走行支援を行う走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工事区間などにおいては、車線の片側のみを臨時的に使用して片側交互通行を行う片側交互通行を行うことがある。このような片側交互通行区間では、両側の入口に誘導者を配置し、片側交互通行区間に進入する車両を誘導して、円滑な交通を実現するようにしている。
【０００３】
また、このような片側交互通行区間においては、区間の両側の入口に信号機を設け、この信号機によって片側交互通行区間への車両の進入を制御し、円滑な片側交互通行に寄与する交通信号制御機構もある（たとえば、特許文献１参照）。この交通信号制御機構では、片側通行区間への流入車両と片側通行区間からの流出車両とを認識し、最終流入車両が出口から流出した際に、最終流入車両が流出した側の信号機を青信号とする制御を行っている。
【特許文献１】特開平１−１３７３９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示された交通信号制御機構では、最終流入車両が出口から流出した際に、最終流入車両が流出した側の信号機を青信号とするため、原則的には、片側相互通行区間で両側からそれぞれ流入した車両が対峙しないようになっている。しかし、現実的には、信号機の点灯色の変わりぎわや点灯色が赤色に変わった後などに車両が片側交互通行区間に進入してしまうなどして、片側交互通行区間において、車両同士が対峙してしまうことがある。
【０００５】
このように、片側交互通行区間において、車両同士が対峙してしまった場合に、上記特許文献１に開示された交通信号制御機構では、車両同士が対峙した状態を解消することができないとい問題があった。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、片側交互通行区間において、その両側から進入した車両同士が対峙する状況が発生した際にその対峙する状況を好適に解消することができる走行支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決した本発明は、片側交互通行区間を通過する車両の走行を支援する走行支援装置であって、片側交互通行区間に上流側進入口から進入する第１車両と下流側進入口から進入する第２車両との対峙状態を検出する対峙状態検出手段と、第１車両および第２車両が片側相互通行区間に進入することによって生じる第１車両と第２車両との対峙状態が検出された場合に、第１車両と第２車両とに対する対峙調停を行う対峙調停手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る走行支援装置においては、第１車両および第２車両が片側相互通行区間に進入することによって生じる第１車両と第２車両との対峙状態が検出された場合に、第１車両と第２車両とに対する対峙調停を行う対峙調停手段を備えている。この対峙調停手段により、片側交互通行区間において、その両側から進入した車両同士が対峙する状況が発生した際にその対峙する状況を好適に解消することができる。
【０００９】
ここで、対峙状態検出手段は、第１車両および第２車両にそれぞれ搭載され、他車両との間で互いの存在を通知する双方向通信装置を備える態様とすることができる。
【００１０】
このような双方向通信装置を用いることにより、対峙状態を精度よく検出することができる。なお、本発明における他車両とは、第１車両に対する第２車両、第２車両に対する第１車両を意味する。
【００１１】
また、対峙状態検出手段は、片側交互通行区間への上流側進入口からの進入を予定する第１車両を検出する第１入口進入車両検出手段と、第１車両の片側交互通行区間の予定走行態様を判定する第１車両予定走行態様判定手段と、片側交互通行区間への下流側進入口からの進入を予定する第２車両を検出する第２入口進入車両検出手段と、第２車両の片側交互通行区間の予定走行態様を判定する第２車両予定走行態様判定手段と、を備え、第１車両の予定走行態様および第２車両の予定走行態様に基づいて、片側交互通行区間における第１車両と第２車両との対峙状態を検出する態様とすることができる。
【００１２】
このように、片側交互通行区間への上流側入口からの進入予定する第１車両の予定走行態様と、下流側入口からの進入予定する第２車両の予定走行態様と、に基づいて対峙状態を検出することにより、双方向通信装置などを搭載しない車両同士についても、対峙状態を検出することができる。
【００１３】
さらに、対峙調停手段は、片側交互通行区間の周囲に対峙状態を報知する対峙状態報知手段を備える態様とすることができる。
【００１４】
このように、片側交互通行区間の周囲に対峙状態を報知することにより、対峙状態を解消するための誘導員等に対して、対峙状態を確実に知らせることができる。このため、対峙状態を迅速に解消することができる。
【００１５】
また、対峙調停手段は、第１車両および第２車両に対して、対峙回避走行制御を行う対峙回避走行制御手段を備える態様とすることができる。
【００１６】
このように、対峙回避走行制御を行うことにより、対峙状態を好適に解消することができる。
【００１７】
さらに、対峙調停手段は、第１車両および第２車両のうち、片側交互通行区間への進入時刻が遅い方の車両を後退させることによって対峙調整を行う態様とすることができる。
【００１８】
このように、片側交互通行区間への進入時刻が遅い方の車両を後退させることによって対峙調整を行うことにより、迅速に対峙状態を解消することができる。
【００１９】
そして、片側交互通行区間における上流側進入口に第１信号機が配設され、下流側進入口に第２信号機が配設されており、対峙調停手段は、第１車両および第２車両のうち、第１車両および第２車両における片側交互通行区間への進入時における第１信号機および第２信号機の点灯態様を取得する信号機点灯態様取得手段と、第１車両および第２車両のうち、第１信号機または第２信号機の点灯規則を無視して片側交互通行区間に進入する違反車両を検出する違反車両検出手段と、を備えており、違反車両が検出された際に、違反車両を後退させることによって対峙調停を行う態様とすることができる。
【００２０】
このように、記違反車両が検出された際に、違反車両を後退させることによって対峙調停を行うことにより、規則を遵守する車両を優先的に片側交互通行区間を通行させることができ、公平な対峙調整を行うことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る走行支援装置によれば、片側交互通行区間において、その両側から進入した車両同士が対峙する状況が発生した際にその対峙する状況を好適に解消することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００２３】
図１は、本実施形態に係る走行支援装置のブロック構成図、図２（ａ）は、本実施形態に係る走行支援装置が用いられる片側交互通行区間の平面図、（ｂ）は片側交互通行区間で自車両と対峙車両とが対峙する状態を示す平面図である。図１に示すように、本実施形態に係る走行支援装置は、第１移動信号装置１、第２移動信号装置２、および車両搭載機器３を備えている。このうち、第１移動信号装置１がマスタ信号装置として機能し、第２移動信号装置２がスレーブ信号装置として機能する。
【００２４】
本実施形態に係る走行支援装置は、片側が工事等によって使用不能となっている工事区間Ｘ１である片側交互通行区間Ｘにおける工事区間回避車線Ｘ２において主に用いられる。このうち、第１移動信号装置１は、図２（ａ）に示すように、工事区間Ｘ１によって片側が封鎖された工事区間回避車線Ｘ２における下流側進入口に配置され、第２移動信号装置２は、片側交互通行区間回避車線Ｘ２における上流側に配置されている。また、本実施形態に係る自車両Ｍは、自動運転によって工事区間回避車線Ｘ２を通行する。本実施形態では、片側交互通行区間Ｘにおける工事区間回避車線Ｘ２において、図２（ｂ）に示すように、自車両Ｍと対峙車両Ｖとが対峙した場合に、対峙調停を行う。
【００２５】
図１に示すように、第１移動信号装置１は、第１タイマ部１１、第１信号切替部１２、第１連動部１３、第１赤色表示部１４、第１青色表示部１５、第１位置情報取得部１６、第１地図記憶部１７、第１外部通信部１８、および対峙調停部１９を備えている。また、第２移動信号装置２は、第２タイマ部２１、第２信号切替部２２、第２連動部２３、第２赤色表示部２４、第２青色表示部２５、第２位置情報取得部２６、第２地図記憶部２７、および第２外部通信部２８を備えている。さらに車両搭載機器３は、対峙車両検知部３０、自己位置取得部３１、走行地図記憶部３２、外部通信部３３、認証部３４、地図修正部３５、経路作成部３６、車両状態量取得センサ３７、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３８、ステアリングアクチュエータ３９、アクセルアクチュエータ４０、およびブレーキアクチュエータ４１を備えている。
【００２６】
また、第１移動信号装置１および第２移動信号装置２は、対峙調停部１９を除いて、ほぼ同様の構成を有している。そこで、以下、主に第１移動信号装置１を用いてその構成を説明する。
【００２７】
第１タイマ部１１は、片側交互通行区間に応じて定められた信号点灯時間を計測するタイマを備えている。第１タイマ部１１は、タイマによって計測された時間が信号点灯時間を経過した際に、タイムアウト信号を第１信号切替部１２に出力する。
【００２８】
第１信号切替部１２は、第１タイマ部１１からタイムアウト信号を出力された際に、信号切替フラグをセットする。第１信号切替部１２は、信号切替フラグがセットされた場合に、第１信号切替準備信号を第１連動部１３に出力する。第１連動部１３は、第２移動信号装置２における第２連動部２３と送受信可能とされており、第１信号切替部１２から第１信号切替準備信号を出力された場合に、この第１信号切替準備信号を第２移動信号装置２における第２連動部２３に送信する。
【００２９】
また、第２連動部２３においても、第２信号切替部２２から第２信号切替準備信号を受信した際に、その第２信号切替準備信号を第１移動信号装置１における第１連動部１３に送信する。第１連動部１３は、第２連動部２３から送信された第２信号切替準備信号を受信した際に、その第２信号切替準備信号を第１信号切替部１２に出力する。
【００３０】
第１赤色表示部１４および第１青色表示部１５は、第１信号切替部１２によって点灯・消灯が切替可能とされている。第１信号切替部１２は、信号切替フラグがセットされている際に第２信号切替準備信号を受信したときに、信号の点灯色を変更する。具体的に、第１赤色表示部１４が点灯している際には、第１赤色表示部１４を消灯させて第１青色表示部１５を点灯させる。また、第１青色表示部１５が点灯している際には、第１青色表示部１５を消灯させて第１赤色表示部１４を点灯させる。
【００３１】
また、第１信号切替部１２は、信号の点灯色を変更するときに、第１外部通信部１８に切替信号を出力する。ここで出力される切替信号としては、車両の走行を中止する走行中止信号および車両の走行を再開させる走行再開信号が含まれる。走行中止信号は、第１青色表示部１５を消灯させ、第１赤色表示部１４を点灯させる際に出力される。また、走行再開信号は、第１青色表示部１５を点灯させ、第１赤色表示部１４を消灯させる際に出力される。
【００３２】
第１位置情報取得部１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置を備えており、ＧＰＳ装置によって第１移動信号装置１の設置位置を取得する。第１位置情報取得部１６は、取得した第１移動信号装置１の設置位置に関する第１設置位置情報を第１外部通信部１８に出力する。
【００３３】
第１地図記憶部１７は、暫定走行用マップを記憶している。暫定走行用マップには、工事区間Ｘ１を含む片側交互通行区間Ｘにおける工事区間回避車線Ｘ２の地図が記憶されている。この暫定走行用マップは、第１移動信号装置１が設置される際に、設置位置となる片側交互通行区間Ｘおよび工事区間Ｘ１に基づいて作成される。第１地図記憶部１７は、記憶している暫定走行用マップに関する第１地図情報を第１外部通信部１８に出力する。
【００３４】
第１外部通信部１８は、認証ＩＤを記憶している。第１外部通信部１８は、第１信号切替部１２から出力された第１切替信号、第１位置情報取得部１６から出力された第１設置位置情報、第１地図記憶部１７から出力された第１地図情報、および記憶している認証ＩＤを、工事区間回避車線Ｘ２の下流側進入口を通過する自車両Ｍに送信する。また、第２外部通信部２８は、これらの情報を工事区間回避車線Ｘ２の上流側進入口を通過する自車両Ｍに送信する。その他、第１外部通信部１８は、車両搭載機器３における外部通信部３３から送信される対峙車両信号を受信した場合に、対峙車両信号を対峙調停部１９に出力する。
【００３５】
対峙調停部１９は、第１外部通信部１８から対峙車両信号が出力された場合に、工事区間回避車線Ｘ２を通過する自車両Ｍと対峙車両Ｖとの間の対峙調停を行う。対峙調停の内容については、後にさらに説明する。
【００３６】
車両搭載機器３における対峙車両検知部３０は、たとえば双方向通信機能を備えており、双方向通信によって工事区間回避車線Ｘ２を走行中における対峙車両がある場合に、その対峙車両を検知する。対峙車両検知部３０は、対峙車両を検知した場合に、対峙車両検知信号を外部通信部３３に出力する。
【００３７】
自己位置取得部３１は、ＧＰＳ装置を備えており、ＧＰＳ装置によって自車両Ｍの自己位置を取得する。自己位置取得部３１は、取得した自己位置に基づく自己位置情報を地図修正部３５に出力する。走行地図記憶部３２は、自車両Ｍが走行する道路の地図を記憶している。ここでは、地図として日本全国の道路地図を記憶している。
【００３８】
外部通信部３３は、第１移動信号装置１における第１外部通信部１８および第２移動信号装置２における第２外部通信部２８との通信を行っている。外部通信部３３では、第１外部通信部１８から送信される第１切替信号、第１設置位置情報、第１地図情報、認証ＩＤ、または第２外部通信部２８から送信される第２切替信号、第２設置位置情報、第２地図情報、認証ＩＤを受信する。
【００３９】
また、外部通信部３３は、第１移動信号装置１および第２移動信号装置２から受信した第１設置位置情報、第１地図情報、第２設置位置情報、および第２地図情報を地図修正部３５に出力する。さらに、外部通信部３３は、第１移動信号装置１および第２移動信号装置２から受信した認証ＩＤを認証部３４に出力する。また、外部通信部３３は、第１移動信号装置１および第２移動信号装置２から第１切替信号および第２切替信号を経路作成部３６に対して、地図修正部３５を介して出力する。さらに、外部通信部３３は、対峙車両検知部３０から対峙車両信号が出力された場合に、出力された対峙車両信号を第１移動信号装置１における第１外部通信部１８に送信する。
【００４０】
他方、外部通信部３３は、第１移動信号装置１および第２移動信号装置２のほか、片側交互通行区間Ｘを外れた場所に設けられたリモートセンタと広域通信を行う。外部通信部３３は、片側交互通行区間Ｘにおいて不具合が生じた際に、リモートセンタに対して救援要請信号を送信する。また、外部通信部３３は、リモートセンタがリモート受付信号を送信した際、そのリモート受付信号を受信する。
【００４１】
認証部３４は、認証可能ＩＤを複数記憶しており、外部通信部３３から出力された認証ＩＤが認証可能ＩＤと一致するか否かを判断する。ここで、認証ＩＤが認証可能ＩＤと一致した場合に、認証信号を地図修正部３５に出力する。
【００４２】
地図修正部３５は、自己位置取得部３１から出力される自己位置情報に基づいて、自車両Ｍが走行している道路周辺の地図を走行地図記憶部３２から読み出す。また、地図修正部３５は、外部通信部３３から第１地図情報または第２地図情報が出力された場合に、走行地図修正フラグをセットするフラグ格納領域を備えている。さらに、地図修正部３５は、フラグ格納領域に走行地図修正フラグがセットされている場合に、走行地図記憶部３２から読み出した地図と、外部通信部３３から送信される第１地図情報および第２地図情報とを比較し、読み出した地図の修正を行う。走行地図記憶部３２に記憶されている地図には、工事などの際に生じる工事区間Ｘ１や工事区間回避車線Ｘ２等の情報は記憶されておらず、片側交互通行区間Ｘは、両側通行のままの地図となっている。この片側交互通行区間Ｘについての地図を、第１地図情報および第２地図情報に基づいて工事区間回避車線Ｘ２の地図に修正して修正地図情報を生成する。地図修正部３５は、生成した修正地図情報を経路作成部３６に出力する。
【００４３】
経路作成部３６は、地図修正部３５から出力された修正地図情報に基づいて、自車両Ｍが走行する経路を作成する。このとき、修正地図情報では、工事区間回避車線Ｘ２が反映された地図が生成されている。このため、自車両Ｍの走行経路としては、自車両Ｍの走行車線が工事区間Ｘ１となっている場合には、対向車線を通過するものが生成され、自車両Ｍの走行車線の対向車線が工事区間Ｘ１となっている場合には、自車両Ｍの走行車線をそのまま通過するものが生成される。また、経路作成部３６は、生成した走行経路に基づいて、自車両Ｍにおける各アクチュエータの制御目標値を算出する。経路作成部３６は、算出した各アクチュエータの制御目標値に関する制御目標値信号を車両制御ＥＣＵ３８に出力する。
【００４４】
また、経路作成部３６には、車両状態量取得センサ３７が接続されている。車両状態量取得センサ３７は、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ等を備えており、自車両Ｍの状態量として、自車両Ｍの車速、加速度、自車両Ｍにかかるヨーレート、自車両Ｍのステアリング舵角を検出している。車両状態量取得センサ３７は、これらの取得した車両状態量に関する車両状態量信号を経路作成部３６に出力する。
【００４５】
さらに、経路作成部３６は、チェックインフラグや経路変更フラグなどの各種フラグを格納するフラグ格納領域が確保されている。また、経路作成部３６は、停止タイマを備えており、自車両Ｍが停止し、停止フラグがセットされてから停止フラグがクリアされるまでの停止時間を計測している。
【００４６】
車両制御ＥＣＵ３８は、ＣＰＵ（Central ProcessingUnit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および入出力ポート等を備える電子制御ユニットであり、自車両Ｍの走行制御を行う。車両制御ＥＣＵ３８は、経路作成部３６から出力された制御目標値信号に基づいて、工事区間回避車線Ｘ２における自車両Ｍの走行制御量を算出する。また、車両制御ＥＣＵ３８は、算出した走行制御量に基づいて、自車両Ｍを走行させる際のステアリング舵角および加減速度を算出する。車両制御ＥＣＵ３８は、算出したステアリング舵角に関するステアリング舵角信号をステアリングアクチュエータ３９に出力する。また、車両制御ＥＣＵ３８は、算出した加減速度に関する加減速度信号をアクセルアクチュエータ４０およびブレーキアクチュエータ４１に出力する。
【００４７】
ステアリングアクチュエータ３９は、電動モータからなり、車両制御ＥＣＵ３８から出力されるステアリング操舵信号に基づいて、自車両Ｍにおけるステアリングを自動操舵する。ステアリングアクチュエータ３９の操舵力によって、自車両Ｍが自動操舵される。
【００４８】
アクセルアクチュエータ４０は、スロットル開度を調整するアクチュエータであり、車両制御ＥＣＵ３８から出力される加減速度情報に基づいて、スロットル開度を調整する。また、ブレーキアクチュエータ４１は、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整するアクチュエータであり、車両制御ＥＣＵ３８から出力される加減速度情報に基づいて、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。
【００４９】
次に、本実施形態に係る走行支援装置における制御手順について説明する。走行支援装置の制御手順を説明するにあたり、まず、車両搭載機器３における制御手順について説明する。図３は、車両搭載機器における制御手順の一部を示すフローチャートである。図３に示すように、車両搭載機器３においては、最初に、自己位置取得部３１において自車両Ｍの自己位置を取得する（Ｓ１１）。次に、地図修正部３５において、走行マップ修正フラグがセットされているか否かを判断する（Ｓ１２）。
【００５０】
その結果、走行地図修正フラグがセットされていると判断した場合には、走行地図記憶部３２から読み出した地図を外部通信部３３から出力された第１地図情報および第２地図情報に基づいて修正して修正地図を作成する（Ｓ１３）。続いて、経路作成部３６において、修正地図に基づいて経路作成を行う（Ｓ１４）。この場合、自己位置取得部３１から出力された自己位置情報を修正地図に参照して、自車両Ｍの現在の位置情報を検索し、ルールおよびウエーポイントを取得することによって経路作成を行う。
【００５１】
一方、走行地図修正フラグがセットされていないと判断した場合には、経路作成部３６において、走行地図記憶部３２から読み出した地図に基づいて経路作成を行う（Ｓ１４）。この場合、走行地図記憶部３２から読み出した地図に自己位置取得部３１から出力された自己位置情報を参照して、自車両Ｍの現在の位置情報を検索し、ルールおよびウエーポイントを取得することによって経路作成を行う。
【００５２】
経路作成を行ったら、経路作成部３６において、自車両Ｍの状態量を取得する（Ｓ１５）。ここでは、状態量として、自車両Ｍの車速、加速度、自車両Ｍにかかるヨーレート、自車両Ｍのステアリング舵角を取得する。自車両Ｍの状態量を取得したら、続いて、目標制御量を算出する（Ｓ１６）。ここでは、目標制御量として、自車両Ｍを走行させる際のステアリング舵角および自車両Ｍの加減速度を算出する。
【００５３】
経路作成部３６は、目標制御量を算出したら、目標制御量に関する目標制御量信号を車両制御ＥＣＵ３８に出力する。車両制御ＥＣＵ３８では、出力された目標制御量信号に基づく目標制御量に応じた車両制御を行う（Ｓ１７）。ここでの車両制御としては、ステアリングアクチュエータ３９、アクセルアクチュエータ４０、およびブレーキアクチュエータ４１の制御を行う。
【００５４】
続いて、認証部３４において、外部通信部３３が通行を許可するための認証ＩＤを受信しているか否かを判断する（Ｓ１８）。この判断は、外部通信部３３が受信した認証ＩＤが認証可能ＩＤと一致しているか否かによって行われる。その結果、外部通信部３３が通行を許可するための認証ＩＤを受信していない場合には、送信された信号が移動信号装置１，２から送信された信号でない可能性が高い。この場合には、信号を受信しているが、図３に示すステップＳ１に戻る。こうして、悪意のある者が行う自車両Ｍの走行妨害やテロなどの道具としての利用を防止する。
【００５５】
一方、外部通信部３３が通行を許可するための認証ＩＤを受信している場合には、当該認証ＩＤが第１移動信号装置１または第２移動信号装置２から送信されたものであるか否かを判断する（Ｓ１９）。その結果、当該認証ＩＤが第１移動信号装置１または第２移動信号装置２から送信されたものでないと判断した場合には、受信した認証ＩＤに応じたその他の処理を行って（Ｓ２０）、ステップＳ１に戻る。
【００５６】
また、当該認証ＩＤが第１移動信号装置１または第２移動信号装置２から送信されたものであると判断した場合には、図４に示すフローに進み、車両制御ＥＣＵ３８のＲＡＭにおけるフラグ格納領域にチェックインフラグがセットされているか否かを判断する（Ｓ２１）。
【００５７】
その結果、チェックインフラグがセットされていないと判断した場合には、工事区間Ｘ１および工事区間回避車線Ｘ２を含む片側交互通行区間Ｘに差し掛かっているものの、工事区間Ｘ１を避ける点についての考慮がされていない状態となっている。そこで、工事区間Ｘ１を避けるためのルールおよび回避ウエーポイントを生成する。回避ウエーポイントを生成するにあたり、まず、経路作成部３６におけるフラグ格納領域に経路変更フラグがセットされているか否かを判断する（Ｓ２２）。その結果、経路変更フラグがセットされていると判断した場合にはステップＳ２７に進む。
【００５８】
また、経路変更フラグがセットされていないと判断した場合には、片側交互通行区間Ｘにおける工事区間Ｘ１を考慮したウエーポイントが設定されていない状態にある。このとき、工事区間Ｘ１を考慮したウエーポイントとして、新たに回避ウエーポイントを作成する。そのために、自車線が存続しているか否かを判断する（Ｓ２３）。ここで、たとえば、図２（ａ）に示す状況において、自車両Ｍが工事区間回避車線Ｘ２の下流側から片側交互通行区間Ｘに進入した場合には、自車線が存続していないと判断される。一方、自車両Ｍが工事区間回避車線Ｘ２の上流側から片側交互通行区間Ｘに進入した場合には、自車線が存続していると判断される。
【００５９】
その結果、自車線が存続していると判断した場合には、ステップＳ１３で作成した修正地図におけるウエーポイントをそのまま回避ウエーポイントにコピーする（Ｓ２４）。一方、自車線が存続していないと判断した場合には、第１地図情報を取得した第１移動信号装置１または第２地図情報を取得した第２移動信号装置２における第１設置位置情報または第２設置位置情報を参照して、移動信号装置１，２の設置座標を取得する。それから、移動信号装置１，２の設置座標と、対向車線におけるウエーポイントに基づいて、回避ウエーポイントを生成する（Ｓ２５）。このとき、自車両Ｍが対向車線（工事区間回避車線Ｘ２）を走行することになるが、自車両Ｍの対向車線の走行がルール違反にならないようにルールの設定変更を行う。
【００６０】
その後、経路変更フラグをセットする（Ｓ２６）。それから、第１地図情報を取得した第１移動信号装置１における第１切替信号または第２地図情報を取得した第２移動信号装置２における第２切替信号に基づいて、移動信号装置１，２の点灯色が青であるか否かを判断する（Ｓ２７）。
【００６１】
その結果、移動信号装置１，２の点灯色が青であると判断した場合には、チェックインフラグをセットし（Ｓ２８）、経路作成部３６で算出される制御量目標値における走行速度の上限を徐行速度にセットした後（Ｓ２９）、図３に示すステップＳ１に戻る。また、移動信号装置１，２の点灯色が青でない（赤である）と判断した場合には、移動信号装置１，２から送信された設置位置情報に基づいて、停止線位置を算出する（Ｓ３０）。その後、経路作成部３６で算出される制御量目標値における走行速度の目標値を「０」に変更して（Ｓ３１）、図３に示すステップＳ１に戻る。
【００６２】
また、ステップＳ２１において、チェックインフラグがセットされていると判断した場合には、工事区間Ｘ１を含む片側交互通行区間Ｘに差し掛かっている。この場合には、図５に示すフローに進む。ここでは、まず、自車両Ｍが停止中であるか否かを判断する（Ｓ４１）。停止中であるか否かの判断は、車速センサの検出値に基づいて行われる。その結果、自車両Ｍが停止中でないと判断した場合には、自車両Ｍは走行していることになる。このときに、地図情報を取得した移動信号装置１，２が停止信号である（点灯色が赤である）か否かを判断する（Ｓ４２）。
【００６３】
その結果、移動信号装置１，２が停止信号でないと判断した場合には、対峙車両検知部３０において双方向通信を行い、対峙車両に関する対峙車両情報を取得し（Ｓ４３）、取得した対峙車両に基づいて、対峙車両が検出されたか否かを判断する（Ｓ４４）。対峙車両情報を取得した結果、対峙車両が検出されたと判断した場合には、外部通信部３３から、移動信号装置１，２に対して、対峙状態の発生を報知する対峙車両信号を送信する（Ｓ４５）。移動信号装置１，２においては、対峙車両信号を受信して調停動作を行うが、この調停動作については後に説明する。
【００６４】
それから、停止フラグをセットする（Ｓ４６）。また、ステップＳ４２で移動信号装置１，２が停止信号であると判断した場合にも停止フラグをセットする（Ｓ４６）。その後、車速度０制御を行う（４７）。このように、停止フラグをセットし、車速度０制御を行うことにより、自車両Ｍを停止させて対峙する車両との衝突を回避する。車速度０制御では、自車両Ｍの目標速度を０とする制御を行う。そして、停止タイマをスタートさせた後（Ｓ４８）、図３に示すステップＳ１に戻る。
【００６５】
また、ステップＳ４４において、対峙車両が検出されていないと判断した場合には、そのまま工事区間Ｘ１に隣接する工事区間回避車線Ｘ２を通過する制御を行う。そのため、自車両Ｍの位置が回避ウエーポイントを設定する前のウエーポイント（以下「回避設定前ウエーポイント」という）に位置しているか否かを判断する（Ｓ４９）。
【００６６】
その結果、自車両Ｍの位置が回避設定前ウエーポイントに位置していないと判断した場合には、自車両Ｍは未だ対向車線を走行していることになる。この場合には、対向車線から自車の走行車線に復帰するための復帰ウエーポイントを算出する（Ｓ５０）。一方、自車両Ｍの位置が回避設定前ウエーポイントに位置していると判断した場合には、自車両Ｍは自車の走行車線に復帰したことになる。このため、チェックインフラグをクリアし（Ｓ５１）、図３に示すステップＳ１に戻る。
【００６７】
また、ステップＳ４１において自車両Ｍが停止中であると判断した場合には、走行再開信号が出力されたか否かを判断する（Ｓ５２）。その結果、走行再開信号が出力されていないと判断した場合には、図３に示すステップＳ１に戻る。
【００６８】
一方、走行再開信号が出力されたと判断した場合には、車速復帰制御を行う（Ｓ５３）。車速復帰制御では、停止中の車速（＝０）を通常の走行車速に復帰するまで上昇させる制御を行う。その後、停止タイマをストップさせ（Ｓ５４）、停止フラグをクリアした（Ｓ５５）後、図３に示すステップＳ１に戻る。
【００６９】
また、移動信号装置１，２の不具合等により、自車両Ｍの停止時間が長時間に渡ってしまうと、自車両Ｍの円滑な走行の妨げとなる。このような事態を解消するために、車両搭載機器３では、リモート動作を行う。図６は、リモート動作の手順を示すフローチャートである。
【００７０】
図６に示すように、リモート動作では、停止タイマの計測時間が規定値を超えたか否かを判断する（Ｓ６１）。ここでの規定値は、適宜設定することができ、たとえば２〜３分とすることができる。その結果、停止タイマの計測時間が規定値を超えていないと判断した場合には、そのままリモート動作を終了する。
【００７１】
一方、停止タイマの計測時間が規定値を超えていると判断した場合には、外部通信部３３は、リモートセンタに対して救援要請信号を送信し、リモートセンタに対して救援要請を行う（Ｓ６２）。救援要請信号を受けたリモートセンタは、車両搭載機器３における救援要請信号受け付けた際に、リモート受付信号を車両搭載機器３に送信し、救援要請を受け付ける。車両搭載機器３では、リモートセンタから送信されるリモート受付信号の受信を待つリモート受付待機処理を行う（Ｓ６３）。
【００７２】
リモート受付待機処理の際に、リモート受付信号を受信した場合には、リモート実行処理が行われる（Ｓ６４）。リモート実行処理では、移動信号装置１，２における表示に代えて、片側交互通行区間Ｘを通行する車両の退避、すれ違い走行を行わせる制御を行う。こうして、リモート動作を終了する。
【００７３】
次に、移動信号装置における動作について説明する。図７は、第１移動信号装置の動作手順を示すフローチャートである。図７に示すように、第１移動信号装置１においては、信号点灯時間を計測する第１タイマ部１１におけるタイマがタイムアウトしたか否かを判断する（Ｓ７１）。その結果、第１タイマ部１１におけるタイマがタイムアウトしていないと判断した場合には、ステップＳ７１に戻って処理を継続する。
【００７４】
一方、第１タイマ部１１におけるタイマがタイムアウトしたと判断した場合には、信号シーケンス動作処理を行う（Ｓ７２）。信号シーケンス動作処理では、信号切替フラグをセットする。その後、第２移動信号装置２から第２切替準備信号を受信した場合に、第１移動信号装置１における信号の点灯色を変更する。具体的に、第１赤色表示部１４が点灯している際には、第１赤色表示部１４を消灯させて第１青色表示部１５を点灯させる。また、第１青色表示部１５が点灯している際には、第１青色表示部１５を消灯させて第１赤色表示部１４を点灯させる。
【００７５】
続いて、第１連動部１３において、第２移動信号装置２との通信を行う（Ｓ７３）。第２移動信号装置２との通信では、信号切替フラグをセットした際に、第１信号切替準備信号を第２移動信号装置２に送信する。また、第２移動信号装置２から第２信号切替準備信号が送信された場合に、その第２信号切替準備信号を受信する。
【００７６】
続いて、車両搭載機器３に対する信号状態の送信を行う（Ｓ７４）。信号状態の送信では、現在の第１移動信号装置１の点灯色に対応する切替信号を送信する。具体的に、第１移動信号装置１の点灯色が赤色である場合には、走行中止信号を送信し、青色である場合には走行再開信号を送信する。
【００７７】
続いて、工事区間回避車線Ｘ２において車両の対峙状態が発生したか否かを判断する（Ｓ７５）。車両の対峙状態が発生したか否かは、車両搭載機器３から送信される対峙車両信号を受信したか否かに基づいて判断する。その結果、車両の対峙状態が発生したと判断した場合には、対峙調停部１９において調停動作処理を行う（Ｓ７６）。
【００７８】
ここでの調停動作としては、工事区間Ｘ１において工事を行っている工事関係者に対して調停を促して対峙状態の解消を要請する指示を出力することができる。調停を促して対峙状態の解消を要請する指示は、移動信号装置１，２から出力する場合のほか、たとえば工事本部に設けられた通信機器等に通信を行って出力することもできる。
【００７９】
あるいは、図２（ｂ）に示す自車両Ｍと対峙車両Ｖとの間で双方向通信を行い、互いに車両走行制御を行うようにすることもできる。自車両Ｍおよび対峙車両Ｖとの間で双方向通信を行って車両走行制御を行う際には、工事区間回避車線Ｘ２に進入した時刻が早い車両を前進させ、工事区間回避車線Ｘ２に進入した時刻が遅い車両を後退させる車両制御を行うことができる。または、信号の規則を無視して工事区間回避車線Ｘ２に進入した車両がある場合には、規則を無視した車両を後退させる車両制御を行うことができる。
【００８０】
こうして、調停動作処理を行ったら、対峙状態が解消したか否かを判断する（Ｓ７７）。その結果、対峙状態が解消していれば、ステップＳ７１に戻って処理を継続する。一方、対峙状態が解消していなければ、ステップＳ７６に戻って調停動作処理を行う。
【００８１】
他方、第２移動信号装置２においては、図７に示す第１移動信号装置１において行われる動作のうち、ステップＳ７１〜ステップＳ７４の動作が行われる。
【００８２】
このように、本実施形態に係る走行支援装置においては、片側交互通行区間Ｘにおける工事区間回避車線Ｘ２において、自車両Ｍと対峙車両Ｖとが対峙する場合に、対峙調整を行っている。このため、片側交互通行区間Ｘにおける対峙状態を好適に解消することができる。また、対峙調停において、対峙状態を工事関係者に通知することにより、対峙状態を工事関係者に確実に知らせることができる。その結果、対峙状態を確実に解消することができる。
【００８３】
さらに、本実施形態に係る走行支援装置においては、対峙調停を行う際に、自車両Ｍと対峙車両Ｖとの間で双方向通信を行って、両車両を車両制御して対峙状態を解消することにより、対峙状態を好適に解消することができる。このとき、自車両Ｍと対峙車両Ｖとのうち、移動信号装置の点灯色が赤色のときに片側交互通行区間Ｘに進入した違反車両があった場合には、違反車両を後退させることにより、交通規則を遵守する車両を優先的に通行させることができるので、公平な対峙調停を行うことができる。また、自車両Ｍと対峙車両Ｖの両方が信号規則を守っていたときには、自車両Ｍと対峙車両Ｖのうち、後から片側交互通行区間Ｘに進入した車両を後退させることにより、迅速に対峙状態を解消することができる。
【００８４】
他方、本実施形態に係る走行支援装置においては、自車両Ｍと対峙車両Ｖとの間の対峙状態を検出する際に、自車両Ｍと対峙車両Ｖとの間で双方向通信を行っている。このため、自車両Ｍと対峙車両Ｖとの対峙状態を精度よく検出することができる。
【００８５】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態では、自車両Ｍと対峙車両Ｖとの間の双方向通信によって対峙状態を検出しているが、片側交互通行区間Ｘの上流側と下流側とのそれぞれに車両検出センサを設置し、片側交互通行区間Ｘの上流側と下流側との双方から同時期に車両が進入したことを車両検出センサが検出したときに、対峙状態を検出する態様とすることもできる。この場合、第１移動信号装置１および第２移動信号装置２のそれぞれに車両通過センサを設けて、片側交互通行区間Ｘの上流側と下流側における車両の進入を検出する態様とするのが好適である。
【００８６】
また、上記実施形態では、対峙調停を第１移動信号装置１における対峙調停部１９において行っているが、自車両Ｍに設けられた車両搭載機器に対峙調停部を設けて、この対峙調停部において対峙調停を行う態様とすることもできる。このとき、対峙調停に必要な情報は、対峙車両および第１移動信号装置から受信する態様とすることができる。あるいは、リモートセンタにおいて対峙調停を行う態様とすることもできる。
【００８７】
さらに、上記実施形態では、第１移動信号装置１と第２移動信号装置２との間で直接信号の送受信を行っているが、たとえば、片側交互通行区間Ｘが長距離に渡る場合には、第１移動信号装置１と第２移動信号装置２との間に中継信号装置を設ける態様とすることもできる。中継信号装置を設ける際には、中継信号装置に車両通過センサを設け、中継信号装置における車両通過センサによる車両通過履歴と、第１移動信号装置１および第２移動信号装置２における車両通過センサによる車両通過履歴と参照して、対峙する車両同士のおおよその位置を把握することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明に係る走行支援装置のブロック構成図である。
【図２】（ａ）は、走行支援装置が用いられる片側交互通行区間の平面図、（ｂ）は片側交互通行区間で自車両と対峙車両とが対峙する状態を示す平面図である。
【図３】車両搭載機器における制御手順の一部を示すフローチャートである。
【図４】図３に続く制御手順を示すフローチャートである。
【図５】図４に続く制御手順を示すフローチャートである。
【図６】リモート動作の手順を示すフローチャートである。
【図７】第１移動信号装置の動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１…第１移動信号装置、２…第２移動信号装置、３…車両搭載機器、１１…第１タイマ部、１２…第１信号切替部、１３…第１連動部、１４…第１赤色表示部、１５…第１青色表示部、１６…第１位置情報取得部、１７…第１地図記憶部、１８…第１外部通信部、１９…対峙調停部、２１…第２タイマ部、２２…第２信号切替部、２３…第２連動部、２４…第２赤色表示部、２５…第２青色表示部、２６…第２位置情報取得部、２７…第２地図記憶部、２８…第２外部通信部、３０…対峙車両検知部、３１…自己位置取得部、３２…走行地図記憶部、３３…外部通信部、３４…認証部、３５…地図修正部、３６…経路作成部、３７…車両状態量取得センサ、３８…車両制御ＥＣＵ、３９…ステアリングアクチュエータ、４０…アクセルアクチュエータ、４１…ブレーキアクチュエータ、Ｍ…自車両、Ｖ…対峙車両、Ｘ…片側交互通行区間、Ｘ１…工事区間、Ｘ２…工事区間回避車線。
【図１】
2010003157.tif 000003
【図２】
2010003157.tif 000004
【図３】
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【図４】
2010003157.tif 000006
【図５】
2010003157.tif 000007
【図６】
2010003157.tif 000008
【図７】
2010003157.tif 000009