(57)【要約】【課題】自車両の前方を障害物が横切った直後に、自車両の前方を横切ろうとする他の障害物と自車両とが干渉する可能性を低減すること。【解決手段】コントローラは、自車両が停止しているとき又は停止直前の減速状態にあるときに、自車両の前方を横切る障害物が存在する場合（ステップＳ１、Ｓ２「Ｙｅｓ」）、当該障害物が自車両の前方の横切りを終えてから運転者の発進意図が生じるまでの間の時間を計測する（ステップＳ３〜Ｓ６）。そして、コントローラは、その計測結果に基づいて、前方車両に対する運転者の回避操作を支援する（ステップＳ６、Ｓ７）。そのため、障害物が自車両の前方の横切りを終えてから運転者の発進意図が生じるまでの間の時間が短い場合に、運転者の回避操作の支援を行うことで、障害物が横切った直後に、当該自車両の前方を横切ろうとする他の障害物と自車両とが干渉する可能性を低減できる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方を横切る障害物の存在を検出する障害物検出手段と、
運転者による自車両の発進意図の存在を検出する発進意図検出手段と、
前記自車両が停止しているとき又は停止直前の減速状態にあるときに、前記障害物検出手段が前記自車両の前方を横切る障害物の存在を検出した場合、当該障害物が前記自車両の前方の横切りを終えてから前記発進意図検出手段が運転者による前記自車両の発進意図の存在を検出するまでの間の時間を計測する計測手段と、
前記計測手段の計測結果に基づいて、前方障害物に対する運転者の回避操作を支援する回避支援手段と、を備えることを特徴とする車両用障害物回避支援装置。
【請求項２】
前記回避支援手段は、
前記計測手段の計測結果である時間が、設定したしきい値より短い場合に前記運転者の回避操作の支援の必要性が高いと判定する回避操作支援起動判定手段と、
前記回避操作支援起動判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者の回避操作を支援する回避支援実行手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物回避支援装置。
【請求項３】
前記回避操作支援起動判定手段は、前記障害物検出手段が前記自車両の前方を横切る障害物の存在を検出した場合に、当該障害物が前記自車両の前方の横切りを終えてから当該障害物が前記自車両の運転者の視野角の範囲外に到達するまでにかかる時間の予測値に基づいて、前記しきい値を設定することを特徴とする請求項２に記載の車両用障害物回避支援装置。
【請求項４】
前記回避支援手段は、
前記計測手段の計測結果である時間が短いほど前記運転者の回避操作の支援の必要性が高いと判定する回避操作支援起動判定手段と、
前記回避操作支援起動判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者の回避操作を支援する回避支援実行手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物回避支援装置。
【請求項５】
前記自車両が停止しているとき又は停止直前の減速状態にあるときに、前記自車両の前方を横切った障害物の数を計数する車両計数手段を備え、
前記回避操作支援起動判定手段は、前記車両計数手段の計数結果を考慮して、前記運転者の回避操作支援の必要性の高さを判定することを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の車両用障害物回避支援装置。
【請求項６】
前記自車両が停止しているとき又は停止直前の減速状態にあるときに、前記自車両が当該自車両の前方を横切る他車両の通過待ちをした時間を計測する時間計測手段を備え、
前記回避操作支援起動判定手段は、前記時間計測手段の計測結果を考慮して、前記回避操作支援の必要性の高さを判定することを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の車両用障害物回避支援装置。
【請求項７】
前記障害物検出手段は、前記自車両の前方を横切る障害物のうち、前記自車両の右方向から左方向へ移動する障害物の存在を検出することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用障害物回避支援装置。
【請求項８】
前記回避支援手段は、運転者の注意を喚起する警報を行うことで、前方車両に対する運転者の回避操作を支援することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の車両用障害物回避支援装置。
【請求項９】
前記回避支援手段は、前記自車両の走行速度が増大する方向へのアクセルの操作を抑制することで、前方車両に対する運転者の回避操作を支援することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の車両用障害物回避支援装置。
【請求項１０】
前記自車両の走行路の道路幅を検出する道路幅検出手段を備え、
前記計測手段は、前記道路幅検出手段が検出した前記自車両の走行路の道路幅に基づいて、前記障害物検出手段が存在を検出した障害物による前記自車両の前方の横切りの終了を検出することを特徴とする請求項１から９いずれか１項に記載の車両用障害物回避支援装置。
【請求項１１】
前記障害物検出手段が存在を検出した障害物の移動方向を検出する移動方向検出手段を備え、
前記計測手段は、前記道路幅検出手段が検出した前記自車両の走行路の道路幅、および前記移動方向検出手段が検出した前記障害物の移動方向に基づいて、前記障害物による前記自車両の前方の横切りの終了を検出することを特徴とする請求項１０に記載の車両用障害物回避支援装置。
【請求項１２】
前記自車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を備え、
前記計測手段は、前記道路幅検出手段が検出した前記自車両の走行路の道路幅、および前記進行方向検出手段が検出した前記自車両の進行方向に基づいて、前記障害物による前記自車両の前方の横切りの終了を検出することを特徴とする請求項１０または１１に記載の車両用障害物回避支援装置。
【請求項１３】
自車両が停止しているとき又は停止直前の減速状態にあるときに、前記自車両の前方を横切る障害物が存在する場合、当該障害物が前記自車両の前方の横切りを終えてから運転者の発進意図が生じるまでの間の時間を計測し、その計測結果に基づいて、前方車両に対する運転者の回避操作を支援することを特徴とする車両用障害物回避支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方車両に対する運転者の回避操作を支援する車両用障害物回避支援装置および車両用障害物回避支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の技術としては、例えば、特許文献１に記載の技術がある。
この従来技術では、自車両の前方の交差点において、自車両と干渉する可能性がある他車両（以下、「交差車両」とも呼ぶ）の存在を検出した場合、交差点の通過に関して自車両および交差車両に優先度を設定する。そして、自車両の優先度が交差車両の優先度よりも低い場合、交差車両が交差点を通過するまで交差点の手前の位置を目標停止位置として制動制御を実行し、交差車両が交差点を通過したときに当該制動制御を解除する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−４５３５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１では、交差車両が交差点を通過したときに制動制御を解除する。
しかしながら、交差車両が交差点を通過したときに制動制御を解除すると、自車両の前方を障害物が横切った直後に、運転者が自車両を発進させる場合がある。この場合、自車両の前方を横切ろうとする他の障害物と自車両とが干渉する可能性がある。
本発明は、上記のような点に着目し、自車両の前方を障害物が横切った直後に、自車両の前方を横切ろうとする他の障害物と自車両とが干渉する可能性を低減することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明は、自車両が停止しているとき又は停止直前の減速状態にあるときに、自車両の前方を横切る障害物が存在する場合、当該障害物が前記自車両の前方の横切りを終えてから運転者の発進意図が生じるまでの間の時間に基づいて、前方車両に対する運転者の回避操作を支援する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、障害物が自車両の前方の横切りを終えてから運転者の発進意図が生じるまでの間の時間が短い場合に、前方車両に対する運転者の回避操作の支援を行うことができる。そのため、自車両の前方を障害物が横切った直後に、自車両の前方を横切ろうとする他の障害物と自車両とが干渉する可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態の車両用障害物回避支援装置を装備した自車両の装置構成の概念図である。
【図２】回避処理を示すフローチャートである。
【図３】しきい値Ｔ１の設定方法の説明に用いる説明図である。
【図４】発進時間Ｔｃ’および自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性の関係を示すグラフである。
【図５】しきい値Ｔ１の設定方法のより具体的な説明に用いる説明図である。
【図６】しきい値Ｔ１の他の設定方法の説明に用いる説明図である。
【図７】判定処理を示すフローチャートである。
【図８】交差車両の横切り終了の判定方法の説明に用いる説明図である。
【図９】車両用障害物回避支援装置の動作を説明するための説明図である。
【図１０】第２実施形態の判定処理を示すフローチャートである。
【図１１】交差車両の移動方向の検出方法の説明に用いる説明図である。
【図１２】交差車両の移動方向の検出条件をまとめた表である。
【図１３】交差車両の横切り終了の判定条件をまとめた表である。
【図１４】第３実施形態の判定処理を示すフローチャートである。
【図１５】交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性の有無の判定条件をまとめた表である。
【図１６】交差車両の移動方向と自車両Ａの進行方向とが同一であるか否かの判定方法の説明に用いる説明図である。
【図１７】第４実施形態の車両用障害物回避支援装置を装備した自車両の装置構成の概念図である。
【図１８】回避処理を示すフローチャートである。
【図１９】発進時間Ｔｃ’および自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性の関係を示すグラフである。
【図２０】通過車両検出センサ２の付加機能を説明するための説明図である。
【図２１】自車両Ａの前方を横切った他車両の台数Ｎおよび自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性の関係を示すグラフである。
【図２２】通過車両台数Ｎ、発進時間Ｔｃ’および自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性の関係を示すグラフである。
【図２３】他車両の通過待ちをした時間Ｔｗおよび自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性の関係を示すグラフである。
【図２４】回避処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に、本発明に係る実施形態について図面を参照して説明する。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の車両用障害物回避支援装置を装備した自車両の装置構成の概念図である。
（構成）
自車両Ａは、図１に示すように、次のような種々のセンサ類を備える。そのセンサ類は、交差点接近状態検出センサ１、通過車両検出センサ２、および運転者発進意図検出センサ３である。これらセンサ類は、検出結果を表す信号をコントローラ４に出力する。
交差点接近状態検出センサ１は、自車両Ａが一時停止交差点の手前で停止しているか又は停止直前の減速状態にあるかを検出する。ここで、一時停止交差点とは、一時停止の標識や路面に描かれた一次停止線により自車両Ａの一時停止を要求する交差点である。また、一時停止交差点の手前とは、標識や一次停止線で一時停止を要求する位置である。
【０００９】
具体的には、交差点接近状態検出センサ１は、ナビゲーション装置６および車速センサ７を備える。
ナビゲーション装置６は、自車両Ａが存在する位置の緯度および経度を検出するＧＰＳ(Global Positioning System)受信機、および自車両Ａが走行する地域の道路地図データの格納装置を備える。そして、自車両Ａの位置の緯度および経度をＧＰＳ受信機から検出し、格納装置に格納している道路地図データを参照し、検出した緯度および経度における自車両Ａの位置が一時停止交差点の手前であるか否かを判定する。
【００１０】
また、ナビゲーション装置６が備える格納装置は、道路地図データとともに、当該道路地図データが表す道路それぞれの道路幅の情報を格納する。
車速センサ７は、車輪５ＦＬ〜５ＲＲに取り付けた複数のロータリエンコーダを備える。複数のロータリエンコーダの各々は、車輪５ＦＬ〜５ＲＲの回転数に比例してパルス信号を発生する。そして、車速センサ７は、複数のロータリエンコーダが発生するパルス信号を検出し、検出したパルス信号に基づいて自車速Ｖを計測する。
【００１１】
そして、交差点接近状態検出センサ１は、自車両Ａが存在する位置が一時停止交差点の手前であるとナビゲーション装置６が判定した場合、車速センサ７が計測した自車速Ｖに基づいて自車両Ａが停止しているか又は停止直前の減速状態であるか否かを判定する。例えば、自車速Ｖが「０」である場合に、自車両Ａが停止していると判定する。また、自車速Ｖが減少傾向にあり、かつ自車速Ｖがしきい値車速（例えば、１０km/h）より低い場合に、自車両Ａが停止直前の減速状態にあると判定する。
【００１２】
通過車両検出センサ２は、自車両Ａの前方を横切る他車両の存在を検出する。ここで、他車両が自車両Ａの前方を横切るとは、自車両Ａの前端中心部から前方向に伸ばした直線上を自車両Ａと交差する方向に走行する他車両が通過することをいう。
具体的には、通過車両検出センサ２は、車室内前方にカメラを備える。
カメラは、自車両Ａ前方の道路状況の画像を撮影し、撮影した画像に移動物体を検出する画像処理を行うことで、自車両Ａの前方を横切る他車両の存在を検出する。
【００１３】
また、通過車両検出センサ２は、自車両Ａの前方を横切る他車両までの距離を検出する。ここで、他車両までの距離とは、自車両Ａの前端部中央位置を原点とし、自車両Ａ前方に伸びているｘ軸および自車両Ａの左方向に伸びているｙ軸を有するｘｙ座標系を設定したときに、他車両の中央位置のｘ軸方向成分である。
なお、本実施形態では、自車両Ａの前方を横切る他車両の存在をカメラを用いて検出する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、自車両Ａの前方にレーザを照射し、自車両Ａの前方の他車両で反射したレーザを検出することで、自車両Ａの前方を横切る他車両の存在を検出するレーザーレーダを用いることもできる。
【００１４】
また、例えば、通過車両検出センサ２の検出対象としては、車両に限らず、自転車、歩行者等、自車両Ａの走行の妨げになる他の障害物を用いることもできる。
運転者発進意図検出センサ３は、運転者による自車両Ａの発進意図の存在を検出する。ここで、発進意図とは、停止している自車両Ａを出発させて進めようとする意図、又は停止直前の減速状態にある自車両Ａの減速状態を停止させようとする意図である。
【００１５】
具体的には、運転者発進意図検出センサ３は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み動作を検出するアクセルペダルスイッチ、および運転者によるブレーキペダルから足を離す動作を検出するブレーキペダルスイッチを備える。そして、運転者によるアクセルペダル操作の踏み込み動作をアクセルペダルスイッチが検出した場合、または運転者によるブレーキペダルから足を離す動作をブレーキペダルスイッチが検出した場合に、運転者による自車両Ａの発進意図が存在すると判定する。
【００１６】
また、自車両Ａは、運転者の注意を喚起する警報を行う報知装置８を備える。
具体的には、報知装置８は、ブザー及びディスプレイを備える。そして、コントローラ４からの信号に応じて、ブザーが警報音を発生しディスプレイが警告文を表示する。ブザーによる警報音の発生およびディプレイによる警告文の表示は、当該警報の発生および警告文の表示から設定した時間（例えば、後述するしきい値Ｔ１）が経過すると停止する。
【００１７】
なお、本実施形態では、運転者の注意を喚起する警報をブザー及びディスプレイを用いて行う例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、ステアリングホイールに振動を付与したり、光を発したりする装置を用いたりすることもできる。
コントローラ４は、マイクロプロセッサからなる。そのマイクロプロセッサは、Ａ／Ｄ変換回路、Ｄ／Ａ変換回路、中央演算処理装置、メモリ等から構成した集積回路を備える。そして、メモリに格納したプログラムに従って、各種センサで検出した信号の処理（以下、「回避処理」とも呼ぶ）を行い、その結果を、報知装置８に出力する。
【００１８】
（回避処理）
図２は、回避処理を示すフローチャートである。
次に、上記コントローラ４で行う回避処理について、図２を参照して説明する。
なお、図２の処理は、一定の周期（例えば、１００msec）で繰り返し実行する。
図２に示すように、まずステップＳ１では、自車両Ａが一時停止交差点の手前で停止しているか又は停止直前の減速状態にあるか否かを判定する。
具体的には、コントローラ４は、まず、交差点接近状態検出センサ１が出力する信号をメモリに読み込む。次に、読み込んだ信号が、自車両Ａが一時停止交差点の手前で停止しているか又は停止直前の減速状態にあることを表す信号（以下、「交差点停止検出信号」とも呼ぶ）であるか否かを判定する。そして、交差点停止検出信号であると判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２に移行する。一方、交差点停止検出信号ではないと判定した場合には（Ｎｏ）ステップＳ８に移行する。
【００１９】
前記ステップＳ２では、自車両Ａの前方を横切る他車両（以下、「交差車両」とも呼ぶ）が存在するか否かを判定する。
具体的には、コントローラ４は、まず、通過車両検出センサ２が出力する信号をメモリに読み込む。次に、読み込んだ信号が、交差車両が存在することを表す信号（以下、「交差車両検出信号」とも呼ぶ）であるか否かを判定する。そして、交差車両検出信号であると判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ３に移行する。一方、交差車両検出信号ではないと判定した場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ８に移行する。
【００２０】
前記ステップＳ３では、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたか否かを判定する。
具体的には、コントローラ４は、まず、通過車両検出センサ２が出力する信号をメモリに読み込む。次に、読み込んだ信号の処理（以下、「判定処理」とも呼ぶ）を行い、その処理結果に基づいて、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたか否かを判定する。そして、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ４に移行する。一方、当該交差車両が自車両Ａの前方を横切っている最中であると判定した場合には（Ｎｏ）このステップＳ３の判定を再度実行する。
【００２１】
前記ステップＳ４では、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えた時点（以下、「横切り終了時間」とも呼ぶ）からの経過時間Ｔｃの計測を開始する。過時間Ｔｃの計測は、次のステップＳ６において当該計測を停止するまで継続する。
次にステップＳ５に移行して、自車両Ａの運転者に自車両Ａの発進意図が存在するか否かを判定する。
具体的には、まず、運転者発進意図検出センサ３が出力する信号をメモリに読み込む。次に、読み込んだ信号が、運転者による自車両Ａの発進意図が存在することを表す信号（以下、「発進意図検出信号」とも呼ぶ）であるか否かを判定する。そして、発進意図検出信号であると判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ６に移行する。また、発進意図検出信号ではないと判定した場合には（Ｎｏ）このステップＳ５の判定を繰り返し実行する。
【００２２】
前記ステップＳ６では、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えてから、前記ステップＳ５で運転者に自車両Ａの発進意図が存在すると判定するまでの時間が、設定したしきい値Ｔ１より短いか否かを判定する。
具体的には、コントローラ４は、まず、前記ステップＳ４で開始した経過時間Ｔｃの計測を停止する。次に、停止した経過時間Ｔｃ（以下、「発進時間Ｔｃ’」とも呼ぶ）がしきい値Ｔ１より短いか否かを判定する。そして、発進時間Ｔｃ’がしきい値Ｔ１より短いと判定した場合には（Ｙｅｓ）前方車両に対する運転者の回避操作の支援の必要性が高いと判定しステップＳ７に移行する。また、発進時間Ｔｃ’がしきい値Ｔ１以上であると判定した場合には（Ｎｏ）前方車両に対する運転者の回避操作の支援の必要性が低いと判定し前記ステップＳ８に移行する。
【００２３】
図３は、しきい値Ｔ１の設定方法の説明に用いる説明図である。
図４は、発進時間Ｔｃ’および自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性の関係を示すグラフである。
ここで、しきい値Ｔ１の設定方法について、図３および図４を参照して設定する。
図３（ａ）に示すように、自車両Ａの走行路と一時停止交差点で交差する道路が片側一車線ずつの道路であったとする。そして、自車両Ａに近い方の車線が自車両Ａの右方向から左方向へ向かう交差車両Ｃが走行する車線であり、自車両Ａから遠い方の車線が自車両Ａの左方向から右方向へ向かう交差車両Ｂが走行する車線であったとする。それゆえ、自車両Ａに、一時停止交差点内において交差車両Ｂ、Ｃと干渉する可能性があるとする。
【００２４】
そのため、例えば、自車両Ａが一時停止交差点の手前で一次停止しているときに、自車両Ａの前方を交差車両Ｃが横切った場合を考える。そのような場合には、図４に示すように、交差車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えてから、運転者が自車両Ａを発進させるまでの時間（つまり、発進時間Ｔｃ’）と自車両Ａが他の交差車両Ｂ、Ｃotherと干渉する可能性との間には一定の関係が認められる。つまり、交差車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えてから他の交差車両Ｂ、Ｃotherが交差点に進入しないことの確認が不十分であるほど、発進時間Ｔｃ’が短く、自車両Ａが他の交差車両Ｂ、Ｃotherと干渉する可能性が高い。それゆえ、図３（ａ）に戻り、通常、自車両Ａの運転者は、交差車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えてから他の交差車両Ｂ、Ｃotherが交差点に進入してこないことが確認できるまでの数秒間にわたり一時停止の状態を保持する。そして、他の交差車両Ｂ、Ｃotherが交差点に進入してこないことを確認できた後に自車両Ａを発進させる。
【００２５】
一方、図３（ｂ）に示すように、自車両Ａの運転者に油断や焦りがあるときには、自車両Ａの運転者は、交差車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えた直後に自車両Ａを発進させてしまう可能性がある。すなわち、自車両Ａの発進を、他の交差車両Ｂ、Ｃotherが交差点に進入しないことを十分に確認せずに開始してしまう可能性が高い。その結果、自車両Ａが他の交差車両Ｂ、Ｃotherと干渉する可能性が高くなってしまう。
そのため、しきい値Ｔ１としては、自車両Ａの運転者が、交差車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えてから他の交差車両Ｂ、Ｃotherが交差点に進入してこないことが確認できるまでに要する時間より長い時間を設定する必要がある。
【００２６】
特に、自車両Ａから遠い車線を走行する交差車両Ｂは、自車両Ａに近い車線を走行する交差車両Ｃに遮られて自車両Ａの運転者から視認できなくなる可能性がある。そのような場合には、自車両Ａが他の交差車両Ｂと干渉する可能性がより高くなってしまう。それゆえ、しきい値Ｔ１としては、自車両Ａの前方を横切る他車両Ｃの存在を検出した場合に、他車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えてから他車両Ｃが自車両Ａの運転者の視野角の範囲外に到達するまでにかかる時間の予測値より長い時間を設定するとよい。
【００２７】
そのようにすれば、発進時間Ｔｃ’がしきい値Ｔ１より短い場合には、自車両Ａと交差車両Ｂとが互いに視認できない場所にあると判定できる。そのため、自車両Ａと交差車両Ｂとが干渉する可能性が高いと判定できる。それゆえ、本実施形態では、このような状況で自車両Ａの運転者が自車両Ａを発進させようとする場合、警報音や警告文で運転者の注意を喚起することで、自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性を低減できる。
【００２８】
図５は、しきい値Ｔ１の設定方法のより具体的な説明に用いる説明図である。
しきい値Ｔ１のより具体的な設定方法について、図５を参照して説明する。
図５に示すように、交差車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えた後、交差車両Ｃが自車両Ａの運転者の視野の範囲外に到達したときに、交差車両Ｃに遮られて自車両Ａの運転者から視認できない位置に交差車両Ｂが現れたとする。すると、自車両Ａ、交差車両Ｂおよび交差車両Ｃの位置関係は下記（１）式のような関係となる。
Ｌｂ／Ｌａａ＝Ｌｃ／Ｌａ  ・・・（１）
ここで、Ｌａは交差車両Ｃの後端部中央位置のｘ軸方向成分であり、Ｌｃは交差車両Ｃの後端部中央位置のｙ軸方向成分である。また、Ｌａａは交差車両Ｂの前端部中央位置のｘ軸方向成分であり、Ｌｂは交差車両Ｂの前端部中央位置のｙ軸方向成分である。
【００２９】
また、交差車両Ｂの速度Ｖｂおよび交差車両Ｃの走行速度Ｖｃが互いに等しい場合には、上記（１）式は下記（２）式のように整理できる。
Ｌｃ／Ｌａ＝Ｖｃ／Ｖａ
ゆえに、Ｌｃ／Ｖｃ＝Ｌａ／Ｖａ  ・・・（２）
ここで、Ｖａは自車両Ａが交差点を通過する平均速度である。
このとき、しきい値Ｔ１として他車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えてから他車両Ｃが自車両Ａの運転者の視野角の範囲外に到達するまでの間の時間より長い時間を設定した場合、しきい値Ｔ１は下記（３）式のようになる。
Ｔ１＝Ｌｃ／Ｖｃ  ・・・（３）
【００３０】
また、上記（２）式を用いると、上記（３）式は下記（４）式のように整理できる。
Ｔ１＝Ｌａ／Ｖａ  ・・・（４）
本実施形態では、この（４）式を用いてしきい値Ｔ１を算出する。
ここで、Ｌａは通過車両検出センサ２から出力する信号から取得し、Ｖａは予め設定しておいた一定値を用いる。
ここで、Ｖａの設定方法について説明する。
まず、自車両Ａおよび交差車両Ｂの位置関係よりＬａａは下記（５）式のようになる。
Ｌａａ＝１／２×ａ×ｔ2  ・・・（５）
ここで、ａは自車両Ａの発進時の加速度であり、ｔは自車両ＡがＬaaの距離を走行するのに要する時間である。
【００３１】
また、時間ｔについて整理すると、上記（５）式は下記（６）式のようになる。
ｔ＝（２×ａ×Ｌａａ）1/2  ・・・（６）
さらに、自車両Ａが停止しているか又は停止直前の減速状態にある状態から、自車両ＡがＬaaの距離を走行するときの自車両Ａの平均速度Ｖａは、Ｌａａの距離を走行し終えたときの速度をＶａａとすると下記（７）式のようになる。
Ｖａ＝１／２×Ｖａ×ｔ  ・・・（７）
【００３２】
また、上記（６）式を用いると、上記（７）式は下記（８）式のように整理できる。
Ｖａ＝１／２×Ｖａ×（２×ａ×Ｌａａ）1/2・・・（８）
ここで、一般的な片側一車線ずつの道路の道路幅は６mである。そのため、Ｌaaは４．５mを用いる。また、自車両Ａの発進加速度ａとして０．１Ｇを用いる。
すると、上記（８）式より、Ｖａは５km/hとなる。
本実施形態では、このＶａ＝５km/hをしきい値Ｔ１の算出に用いる。
なお、本実施形態では、Ｖａとして予め設定しておいた一定値を用いる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、自車両Ａが過去に一時停止交差点を通過したときの走行速度の履歴をもとに設定してもよい。
【００３３】
図６は、しきい値Ｔ１の他の設定方法の説明に用いる説明図である。
なお、本実施形態では、自車両Ａが一時停止交差点の手前で一次停止しているときに、自車両Ａの前方を交差車両Ｃが横切った状況を考慮してしきい値Ｔ１を設定する例を示したが、他の構成も採用できる。例えば、図６に示すように、交差車両Ｃに代えて自車両Ａの前方を交差車両Ｂが横切った状況を考慮してしきい値Ｔ１を設定してもよい。
【００３４】
前記ステップＳ７では、運転者の注意を喚起する警報を報知装置８に行わせる。
具体的には、警報を行わせる信号を報知装置８に出力した後、前記ステップＳ８に移行する。
前記ステップＳ８では、イグニッションがＯＦＦ状態であるか否かを判定する。そして、イグニッションがＯＦＦ状態であると判定した場合には（Ｙｅｓ）運転者に発進意図が全くないと判定し、この演算処理を終了する。一方、イグニッションがＯＦＦ状態ではないと判定した場合には（Ｎｏ）前記ステップＳ１に移行する。
【００３５】
（判定処理）
図７は、判定処理を示すフローチャートである。
次に、上記回避処理のステップＳ３で行う判定処理について図７を参照して説明する。
図７に示すように、まずステップＳ３１では、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両の相対位置を検出する。交差車両の相対位置とは、自車両Ａの前端部中央位置を原点とするｘｙ座標系における交差車両の位置である。
具体的には、コントローラ４は、まず、通過車両検出センサ２が出力する信号をメモリに読み込む。次に、読み込んだ信号に基づき、交差車両の相対位置を検出する。
【００３６】
次にＳ３２に移行して、自車両Ａの走行路の道路幅Ｌｘを検出する。
具体的には、コントローラ４は、まず、自車両Ａの位置の緯度および経度をナビゲーション装置６のＧＰＳ受信機から検出し、ナビゲーション装置６の格納装置が格納する道路幅の情報を参照し、検出した緯度および経度における道路の道路幅を検出する。そして、検出した道路幅を、自車両Ａの走行路の道路幅Ｌyとする。
次にステップＳ３３に移行して、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたか否かを判定する。
【００３７】
図８は、交差車両の横切り終了の判定方法の説明に用いる説明図である。
具体的には、コントローラ４は、まず、通過車両検出センサ２が出力する信号をメモリに読み込む。次に、読み込んだ信号に基づき、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両の現在の相対位置を検出する。次に、検出した相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置との間の距離がＬy/２以上であるか否かを判定する。そして、図８に示すように、Ｌy/２以上であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、ステップＳ３４に移行する。一方、Ｌy/２未満であると判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ３３の判定を再度実行する。
次に、ステップＳ３４に移行して、横切り終了時間を設定する。
具体的には、コントローラ４は、判定処理がステップＳ３４に移行した時刻を横切り終了時間とし、この判定処理を終了してもとの回避処理に復帰する。この復帰により、もとの回避処理のステップＳ４に移行する。
【００３８】
（動作）
図９は、車両用障害物回避支援装置の動作を説明するための説明図である。
次に、第１実施形態の車両用障害物回避支援装置を装備した自車両の動作について、図１、図２、図７および図９を参照して説明する。
まず、図９（ａ）に示すように、自車両Ａが一時停止交差点の手前で一時停止したときに、自車両Ａの前方を横切る交差車両Ｃが現れたとする。すると、図１に示すように、交差点接近状態検出センサ１は、自車両Ａの一時停止交差点の手前での停止を検出し、検出結果を表す信号をコントローラ４に出力する。また、通過車両検出センサ２は、自車両Ａの前方を横切る交差車両Ｃの存在を検出し、検出結果を表す信号をコントローラ４に出力する。そして、これらの信号を出力すると、コントローラ４は、回避処理において、図２に示すように、まず、自車両Ａが一時停止交差点の手前で停止していると判定する（ステップＳ１、Ｙｅｓ）。次に、コントローラ４は、交差車両Ｃが存在すると判定する(ステップＳ２、Ｙｅｓ）。そして、コントローラ４は、判定処理を実行する（ステップＳ３）。判定処理を実行すると、コントローラ４は、図７に示すように、交差車両Ｃの相対位置を検出する（ステップＳ３１）。次に、コントローラ４は、自車両Ａの走行路の道路幅Ｌyを検出する（ステップＳ３２）。次に、コントローラ４は、交差車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えるまで待ち状態となる（ステップＳ３３、Ｎｏ）。
【００３９】
そして、図９（ｂ）に示すように、交差車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えたとする。すると、図１に戻り、通過車両検出センサ２は、交差車両Ｃの存在を検出しなくなり、検出しなくなったことを表す信号をコントローラ４に出力する。また、この信号を出力すると、図７に戻り、コントローラ４は、交差車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定する（ステップＳ３３、Ｙｅｓ）。次に、コントローラ４は、横切り終了時間を設定した後（ステップＳ３５）、もとの回避処理に復帰する。次に、コントローラ４は、経過時間Ｔｃの計測を開始する（ステップＳ４）。そして、コントローラ４は、自車両Ａの運転者が自車両Ａの発進意図を持つまで待ち状態となる（ステップＳ５、Ｎｏ）。
【００４０】
ここで、交差車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えたことにより、時車両Ａの運転者が「もう発進できる」といった油断や「早く発進したい」といった焦りを生じたとする。そして、これら油断や焦りによって、自車両Ａの運転者が周囲を十分に確認せずに、交差車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えた直後（つまり、しきい値Ｔ１が経過する前）にアクセルペダルを踏み込んだとする。すると、図１に戻り、運転者発進意図検出センサ３は、運転者による自車両Ａの発進意図の存在を検出し、検出結果を表す信号をコントローラ４に出力する。また、図２に戻り、検出結果を表す信号を出力すると、コントローラ４は、自車両Ａの運転者に自車両Ａの発進意図が存在すると判定する（ステップＳ５、Ｙｅｓ）。次に、コントローラ４は、交差車両Ｃが自車両Ａの前方の横切りを終えてから、運転者に自車両Ａの発進意図が存在すると判定するまでの時間がしきい値Ｔ１より短いと判定し（ステップＳ６、Ｙｅｓ）、運転者の回避操作の支援の必要性が高いと判定する。次に、コントローラ４は、警報を行わせる信号を報知装置８に出力する（ステップＳ７）。その後、コントローラ４は、イグニッションがＯＮ状態であると判定し（ステップＳ８、Ｎｏ）、前記ステップＳ１から上記フローを繰り返し実行する。
【００４１】
また、警報を行わせる信号を出力すると、報知装置８は、ブザーから警報音を発生しディスプレイに警告文を表示する。すなわち、運転者の注意を喚起する警報を行う。
これにより、車両用障害物回避支援装置は、自車両Ａの運転者にアクセルペダルの踏み込みを止めさせ、自車両Ａの発進を抑制することができ、その結果、自車両Ａの前方を横切ろうとする他の交差車両Ｂと自車両Ａとが干渉する可能性を低減できる。
【００４２】
ここで、本実施形態では、図１の通過車両検出センサ２が障害物検出手段を構成する。以下同様に、図１の運転者発進意図検出センサ３が発進意図検出手段を構成する。また、図１の交差点接近状態検出センサ１およびコントローラ４、図２のステップＳ１〜Ｓ５が計測手段を構成する。さらに、図１のコントローラ４、図２のステップＳ６およびＳ７が回避支援手段を構成する。また、図１のコントローラ４、図２のステップＳ６が回避操作支援起動判定手段を構成する。さらに、図１のコントローラ４、図２のステップＳ６およびＳ７が回避支援実行手段を構成する。また、図１のコントローラ４、図１のナビゲーション装置６、図１０のステップＳ３５が道路幅検出手段を構成する。
【００４３】
（本実施形態の効果）
（１）本実施形態では、計測手段が、自車両が停止しているとき又は停止直前の減速状態にあるときに、自車両の前方を横切る障害物が存在する場合、当該障害物が自車両の前方の横切りを終えてから運転者の発進意図が生じるまでの間の時間を計測する。そして、回避支援手段が、その計測結果に基づいて前方車両に対する運転者の回避操作を支援する。
そのため、障害物が自車両の前方の横切りを終えてから運転者の発進意図が生じるまでの間の時間が短い場合、つまり、運転者が周囲を十分確認せずに自車両を発進させた場合に、運転者の回避操作の支援を行うことができる。それゆえ、障害物が横切った直後に、自車両の前方を横切ろうとする他の障害物と自車両とが干渉する可能性を低減できる。
【００４４】
（２）回避操作支援起動判定手段が、計測手段の計測結果がしきい値より短い場合に、運転者の回避操作の支援の必要性が高いと判定する。そして、回避支援実行手段が、回避操作支援起動判定手段の判定結果に基づいて、運転者の回避操作を支援する。
そのため、運転者の回避操作の支援の必要性を容易に判定することができる。
【００４５】
（３）障害物検出手段が、自車両の前方を横切る障害物のうち、自車両の右方向から左方向へ移動する障害物（以下、「左移動障害物」と呼ぶ）の存在を検出する。
そのため、左移動障害物が存在する場合、つまり、自車両の前方を横切った左移動障害物に遮られて自車両の運転者から自車両の前方を自車両の左方向から右方向へ移動する他の障害物が視認できなくなる可能性がある場合に、運転者の回避操作を支援できる。
【００４６】
（４）計測手段は、障害物が自車両の前方の横切りを終えてから当該障害物が前記自車両の運転者の視野角の範囲外に到達するまでにかかる時間（以下、「視野外到達時間」と呼ぶ）の予測値に基づいて、しきい値を設定する。
そのため、計測手段の計測結果が視野外到達時間より短い場合、つまり、自車両の前方を横切った障害物に遮られて自車両の運転者から他の障害物が視認できなくなる可能性がある場合に、運転者の回避操作を支援できる。その結果、自車両の運転者が他の障害物の存在をより確実に認識できる。
【００４７】
（５）回避支援手段は、運転者の注意を喚起する警報を行うことで、運転者の回避操作を支援する。
そのため、自車両の前方を障害物が横切った直後に自車両の運転者が当該自車両を発進させた場合、自車両の前方を横切ろうとする他の障害物と自車両とが干渉する可能性が高いことを当該運転者に認識させることができ、当該他の障害物と自車両とが干渉する可能性を低減できる。また、運転者の操作に直接干渉しない支援を提供できる。
（６）計測手段は、自車両の走行路の道路幅に基づいて、障害物による自車両の前方の横切りの終了を検出する。
すなわち、自車両の走行環境を考慮して、障害物による自車両の前方の横切りの終了を検出する。それゆえ、当該横切りの終了をより確実に検出できる。
【００４８】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る第２実施形態について図面を参照して説明する。
なお、前記第１実施形態と同様な構成等については、同一の符号を付して説明する。
（判定処理）
図１０は、判定処理を示すフローチャートである。
次に、本実施形態の判定処理を説明する。
ここで、第２実施形態における判定処理は、図１０に示すように、前記第１実施形態における判定処理（図７参照）と、処理の流れ自体はほぼ同じである。ただし、具体的な処理内容については相違点がある。
具体的には、図７の処理のステップＳ３２およびＳ３３に代えてステップＳ３５〜Ｓ３９を有する。
【００４９】
前記ステップＳ３５では、自車両Ａの走行路の道路幅Ｌy、および一時停止交差点で自車両Ａの走行路と交差する道路の道路幅Ｌxを検出する。
具体的には、コントローラ４は、まず、自車両Ａの位置の緯度および経度をナビゲーション装置６のＧＰＳ受信機から検出し、ナビゲーション装置６の格納装置が格納する道路幅の情報を参照し、検出した緯度および経度における道路の道路幅を検出する。そして、検出した道路幅を、自車両Ａの走行路の道路幅Ｌyとする。
同様に、コントローラ４は、検出した自車両Ａの緯度および経度に基づき、ナビゲーション装置６の格納装置が格納する道路地図データおよび道路幅の情報を参照し、自車両Ａの前方で自車両Ａの走行路と交差する道路および当該道路の道路幅を検出する。そして、検出した道路幅を、交差する道路の道路幅Ｌxとする。
【００５０】
次にステップＳ３６に移行して、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両の移動方向を検出する。交差車両の移動方向の検出は、交差車両の走行経路を検出することで実現する。交差車両の走行経路とは、交差車両が、自車両Ａの前方にある一時停止交差点を走行する際に取り得る経路である。一時停止交差点が２つの道路が交差してなる交差点である場合には、交差車両の走行経路として取り得る経路は９通りとなる。この９通りの経路のうち、交差車両が自車両Ａの走行の妨げとなる経路は８通りである。
【００５１】
図１１は、交差車両の移動方向の検出方法の説明に用いる説明図である。
具体的には、コントローラ４は、まず、通過車両検出センサ２が出力する信号をメモリに読み込む。次に、読み込んだ信号に基づいて、交差車両の検出角度θ、および交差車両と自車両Ａとの間の距離Ｌxyを検出する。交差車両の検出角度θとは、ｘｙ座標系の原点から交差車両に伸ばした直線とｘ軸とがなす角度である。交差車両の検出角度θの符号は、ｘｙ座標系の原点から交差車両に伸ばした直線が自車両Ａの右方向である場合に正とし、当該直線が自車両Ａの左方向である場合に負とする。次に、検出した交差車両の検出角度θ、および交差車両との間の距離Ｌxyに基づいて、交差車両の相対位置のｘ軸方向成分Ｌxy/cosθを算出する。そして、信号の読み込みおよび読み込んだ信号に基づく演算を、設定時間が経過するまで繰り返す。設定時間としては、例えば、交差車両の移動方向の検出に十分な数の検出角度θ等の取得に要する時間を設定する必要がある。
【００５２】
次に、コントローラ４は、図１１（ａ）に示すように、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、交差車両が図中のＤ→Ｂの経路を取るかを判定する。つまり、自車両Ａの走行路と交差する道路を自車両Ａの右方向から左方向へ直進する経路を取るかを判定する。具体的には、コントローラ４は、取得した検出角度θが−α〜αの範囲にあり、かつ、Ｌxy/cosθがＬx/４〜Ｌx/２の範囲でほぼ一定である、という条件（ａ）を満たすか否かを判定する。αとは、通過車両検出センサ２が交差車両の存在の検出を行う絵検出対象範囲を表す角度である。そして、条件（ａ）を満たすと判定した場合には、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、自車両Ａの右方向から左方向へ直進する経路を、交差車両の走行経路として検出する。
【００５３】
一方、条件（ａ）を満たさないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（b）に示すように、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、交差車両が図中のＢ→Ｄの経路を取るかを判定する。つまり、自車両Ａの走行路と交差する道路を自車両Ａの左方向から右方向へ直進する経路を取るかを判定する。具体的には、コントローラ４は、検出した検出角度θが−α〜αの範囲にあり、かつＬxy/cosθが３Ｌx/４〜Ｌxの範囲でほぼ一定である、という条件（ｂ）を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｂ）を満たすと判定した場合には、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、自車両Ａの左方向から右方向へ直進する経路を、交差車両の走行経路として検出する。
【００５４】
また、条件（ｂ）を満たさないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（c）に示すように、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、交差車両が図中のＣ→Ｂの経路を取るかを判定する。つまり、自車両Ａの走行路の対向車線から当該走行路に交差する道路へ右折する経路を取るかを判定する。具体的には、コントローラ４は、検出した検出角度θが−α〜βの範囲にあり、かつＬxy/cosθがＬx〜Ｌx/４の範囲で減少する、という条件（ｃ）を満たすか否かを判定する。βとは、自車両Ａの走行路の対向車線の中央部と、自車両Ａの走行路と交差する道路の当該自車両Ａから遠い側の端部とが交差する地点を表す角度である。そして、条件（ｃ）を満たすと判定した場合には、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、自車両Ａの走行路の対向車線から当該走行路に交差する道路へ右折する経路を、交差車両の走行経路として検出する。
【００５５】
さらに、条件（ｃ）を満たさないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｄ）に示すように、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、交差車両が図中のＢ→Ａの経路を取るかを判定する。つまり、自車両Ａの左方向から自車両Ａの走行路の対向車線へ右折する経路を取るかを判定する。具体的には、コントローラ４は、検出した検出角度θが−α〜αの範囲にあり、かつＬxy/cosθが３Ｌy/４〜Ｌy/４の範囲で減少する、という条件（ｄ）を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｄ）を満たすと判定した場合には、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、自車両Ａの左方向から自車両Ａの走行路の対向車線へ右折する経路を、交差車両の走行経路として検出する。
【００５６】
また、条件（ｄ）を満たさないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｅ）に示すように、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、交差車両が図中のＤ→Ｃの経路を取るかを判定する。つまり、自車両Ａの右方向から自車両Ａの進行方向へ右折する経路を取るかを判定する。具体的には、コントローラ４は、検出した検出角度θが０〜αの範囲にあり、かつＬxy/cosθがＬx/４〜Ｌxの範囲で増加する、という条件（ｅ）を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｅ）を満たすと判定した場合には、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、自車両Ａの右方向から自車両Ａの進行方向へ右折する経路を、交差車両の走行経路として検出する。
【００５７】
さらに、条件（ｅ）を満たさないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｆ）に示すように、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、交差車両が図中のＢ→Ｃの経路を取るかを判定する。つまり、自車両Ａの左方向から自車両Ａの進行方向へ左折する経路を取るかを判定する。具体的には、コントローラ４は、検出した検出角度θが−α〜０の範囲にあり、かつＬxy/cosθが３Ｌy/４〜Ｌyの範囲で増加する、という条件（ｆ）を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｆ）を満たすと判定した場合には、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、自車両Ａの左方向から自車両Ａの走行路へ左折する経路を、交差車両の走行経路として検出する。
【００５８】
また、条件（ｆ）を満たさないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｇ）に示すように、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、交差車両が図中のＣ→Ｂの経路を取るかを判定する。つまり、自車両Ａの走行路の対向車線を直進する経路を取るかを判定する。具体的には、コントローラ４は、検出した検出角度θがβ〜αの範囲にあり、かつＬxy/cosθがＬx〜Ｌx/４の範囲で減少する、という条件（ｇ）を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｇ）を満たすと判定した場合には、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、自車両Ａの走行路の対向車線を直進する経路を、交差車両の走行経路として検出する。
【００５９】
さらに、条件（ｇ）を満たさないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｈ）に示すように、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、交差車両が図中のＣ→Ｄの経路を取るかを判定する。つまり、自車両Ａの走行路の対向車線から当該走行路に交差する道路へ左折する経路を取るかを判定する。具体的には、コントローラ４は、検出した検出角度θがβ〜αの範囲にあり、かつＬxy/cosθがＬx〜３Ｌx/４の範囲で減少する、という条件（ｈ）を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｈ）を満たすと判定した場合には、自車両Ａの前方に存在する一時停止交差点において、自車両Ａの走行路の対向車線から自車両Ａの右方へ左折する経路を、交差車両の走行経路として検出する。
【００６０】
以上の判定条件を表形式にまとめたものを図１２に示す。
図１０に戻り、次にステップＳ３７に移行して、検出した交差車両の走行経路は、自車両Ａの走行路と交差する道路を直進する経路であるか否かを判定する。
具体的には、前記ステップＳ３６で検出した交差車両の走行経路が自車両Ａの右方向から左方向へ直進する経路、および自車両Ａの左方向から道方向へ直進する経路のいずれかの経路であるか否かを判定する。そして、それらの経路のうちのいずれかの経路であると判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ３８に移行する。一方、いずれの経路でもないと判定した場合（Ｎｏ）ステップＳ３９に移行する。
【００６１】
前記ステップＳ３８では、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたか否かを判定する。
具体的には、コントローラ４は、まず、通過車両検出センサ２が出力する信号をメモリに読み込む。次に、読み込んだ信号に基づき、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両の現在の相対位置を検出する。次に、検出した相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置との間の距離がＬy/２以上である、という条件（ａ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ａ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）、交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ａ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ３８の判定を再度実行する。
【００６２】
一方、前記ステップＳ３９では、交差車両の走行経路に応じた方法で、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたか否かを判定する。
具体的には、コントローラ４は、まず、通過車両検出センサ２が出力する信号をメモリに読み込む。次に、読み込んだ信号に基づき、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両の現在の相対位置を検出する。次に、コントローラ４は、図１１（c）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＣ→Ｂの経路（つまり、自車両Ａの走行路の対向車線から当該走行路に交差する道路へ右折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＣ→Ｂの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置とを結ぶ線分のｘ軸方向成分が３Ｌx/４以上であり、かつｙ軸方向成分が３Ｌy/４以上である、という条件（ｃ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｃ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ｃ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ３９の判定を再度実行する。
【００６３】
次に、交差車両の経路が図中のＣ→Ｂの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｄ）に示すように、交差車両の走行経路図中のＢ→Ａの経路（つまり、自車両Ａの左方向から自車両Ａの走行路の対向車線へ右折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＢ→Ａの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置とを結ぶ線分のｘ軸方向成分が３Ｌx/４以上であり、かつｙ軸方向成分が３Ｌy/４以上である、という条件（ｄ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｄ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ｄ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ３９の判定を再度実行する。
【００６４】
次に、交差車両の経路が図中のＢ→Ａの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｅ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＤ→Ｃの経路（つまり、自車両Ａの右方向から自車両Ａの進行方向へ右折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＤ→Ｃの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置とを結ぶ線分のｘ軸方向成分が３Ｌx/４以上であり、かつｙ軸方向成分がＬy/４以上である、という条件（ｅ）'を満たすか否かを判定する。そして、（ｅ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、（ｅ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ３９の判定を再度実行する。
【００６５】
次に、交差車両の経路が図中のＤ→Ｃの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｆ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＢ→Ｃの経路（つまり、自車両Ａの左方向から自車両Ａの進行方向へ左折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＢ→Ｃの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置とを結ぶ線分のｘ軸方向成分がＬx/４以上であり、かつｙ軸方向成分がＬy/４以上である、という条件（ｆ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｆ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ｆ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ３９の判定を再度実行する。
【００６６】
次に、交差車両の経路が図中のＢ→Ｃの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｇ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＣ→Ｂの経路（つまり、自車両Ａの走行路の対向車線を直進する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＣ→Ｂの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置とを結ぶ線分のｘ軸方向成分がＬx/４以上であり、かつｙ軸方向成分がＬy/４以上である、という条件（ｇ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｇ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ｇ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ３９の判定を再度実行する。
【００６７】
次に、交差車両の経路が図中のＣ→Ｂの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｈ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＣ→Ｄの経路（つまり、自車両Ａの走行路の対向車線から当該走行路に交差する道路へ左折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＣ→Ｄの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置とを結ぶ線分のｘ軸方向成分がＬx/４以上であり、かつｙ軸方向成分がＬy/４以上である、という条件（ｈ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｈ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ｈ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ３９の判定を再度実行する。
以上の判定条件を表形式にまとめたものを図１３に示す。
ここで、本実施形態では、図１０のステップＳ３６が移動方向検出手段を構成する。
【００６８】
（本実施形態の効果）
（１）本実施形態では、通過車両検出手段は、自車両の走行路の道路幅、および障害物の移動方向に基づいて、障害物による自車両の前方の横切りの終了を検出する。
すなわち、自車両の走行環境に加え、障害物の移動状態を考慮して、障害物による自車両の前方の横切りを検出する。それゆえ、当該横切りの終了をより確実に検出できる。
【００６９】
（第３実施形態）
次に、本発明に係る第３実施例について図面を参照して説明する。
なお、前記第１実施形態と同様な構成等については、同一の符号を付して説明する。
（判定処理）
図１４は、判定処理を示すフローチャートである。
次に、本実施形態の判定処理を説明する。
ここで、第３実施形態における判定処理は、図１４に示すように、前記第２実施形態における判定処理（図１０参照）と、処理の流れ自体はほぼ同じである。ただし、具体的な処理内容については相違点がある。
具体的には、図１０の処理のステップＳＳ３７〜Ｓ３９に代えてステップＳ４０〜Ｓ４２を有する。
【００７０】
前記ステップＳ４０では、自車両Ａの進行方向を検出する。自車両Ａの進行方向とは、自車両Ａが、自車両Ａの前方にある一時停止交差点において取り得る進行方向である。一時停止交差点が２つの道路が交差してなる交差点である場合には、自車両Ａの進行方向として取り得る進行方向は、直進方向、左折方向および右折方向の３通りとなる。
【００７１】
自車両Ａの進行方向は、例えば、運転者による自車両Ａの方向指示器の操作状態に基づいて検出することが可能である。すなわち、運転者が方向指示器に自車両Ａを右折させることを周囲に知らせるための操作をした場合には、右折方向を自車両Ａの進行方向として検出する。右折方向とは、自車両Ａを一時停止交差点で右折させた場合に自車両Ａが取る方向である。また、運転者が方向指示器に自車両Ａを左折させることを周囲に知らせるための操作をした場合には、左折方向を自車両Ａの進行方向として検出する。左折方向とは、自車両Ａを一時停止交差点で左折させた場合に自車両Ａが取る方向である。一方、運転者が方向指示器をなにも操作をしなかった場合には、直進方向を自車両Ａの進行方向として検出する。直進方向とは、一時停止交差点で右折も左折もさせずに、自車両Ａを自車両Ａの走行路に沿って走行させた場合に自車両Ａが取る方向である。
【００７２】
次にステップＳ４１では、交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性の有無を判定する。
具体的には、コントローラ４は、図１１（ａ）に示すように、前記ステップＳ３６で検出した交差車両の走行経路が図中のＤ→Ｂの経路（つまり、自車両Ａの走行路と交差する道路を自車両Ａの右方向から左方向へ直進する経路、）であるか否かを判定する。そして、図中のＤ→Ｂの経路であると判定した場合には、前記ステップＳ４０で検出した自車両Ａの進行方向が直進方向、右折方向および左折方向のいずれかであるか否かを判定する。自車両Ａの進行方向が直進方向、右折方向および左折方向のいずれかであると判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性があると判定し、ステップＳ４２に移行する。一方、いずれでもないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性がないと判定し、この判定処理を終了してもとの回避処理に復帰する。この復帰により、もとの回避処理のステップＳ８に移行する。
【００７３】
一方、交差車両の経路が図中のＤ→Ｂの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｂ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＢ→Ｄの経路（つまり、自車両Ａの走行路と交差する道路を自車両Ａの左方向から右方向へ直進する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＢ→Ｄの経路であると判定した場合には、自車両Ａの進行方向が直進方向および右折方向のいずれかであるか否かを判定する。自車両Ａの進行方向が直進方向および右折方向のいずれかであると判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性があると判定し、前記ステップＳ４２に移行する。一方、いずれでもないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性がないと判定し、もとの回避処理のステップＳ８に移行する。
【００７４】
また、交差車両の経路が図中のＢ→Ｄの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｃ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＣ→Ｂの経路（つまり、自車両Ａの走行路の対向車線から当該走行路に交差する道路へ右折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＣ→Ｂの経路であると判定した場合には、自車両Ａの進行方向が直進方向、右折方向および左折方向のいずれかであるか否かを判定する。自車両Ａの進行方向が直進方向、右折方向および左折方向のいずれかであると判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性があると判定し、前記ステップＳ４２に移行する。一方、いずれでもないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性がないと判定し、もとの回避処理のステップＳ８に移行する。
【００７５】
さらに、交差車両の経路が図中のＣ→Ｂの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｄ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＢ→Ａの経路（つまり、自車両Ａの左方向から自車両Ａの走行路の対向車線へ右折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＢ→Ａの経路であると判定した場合には、前記ステップＳ４０で検出した自車両Ａの進行方向が直進方向および右折方向のいずれかであるか否かを判定する。自車両Ａの進行方向が直進方向および右折方向のいずれかであると判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性があると判定し、前記ステップＳ４２に移行する。一方、いずれでもないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性がないと判定し、もとの回避処理のステップＳ８に移行する。
【００７６】
また、交差車両の経路が図中のＢ→Ａの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｅ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＤ→Ｃの経路（つまり、自車両Ａの右方向から自車両Ａの進行方向へ右折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＤ→Ｃの経路であると判定した場合には、自車両Ａの進行方向が直進方向および右折方向のいずれかであるか否かを判定する。自車両Ａの進行方向が直進方向および右折方向のいずれかであると判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性があると判定し、前記ステップＳ４２に移行する。一方、いずれでもないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性がないと判定し、もとの回避処理のステップＳ８に移行する。
【００７７】
さらに、交差車両の経路が図中のＤ→Ｃの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｆ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＢ→Ｃの経路（つまり、自車両Ａの左方向から自車両Ａの進行方向へ左折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＢ→Ｃの経路であると判定した場合には、自車両Ａの進行方向が直進方向であるか否かを判定する。自車両Ａの進行方向が直進方向であると判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性があると判定し、前記ステップＳ４２に移行する。一方、直進方向ではないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性がないと判定し、もとの回避処理のステップＳ８に移行する。
【００７８】
また、交差車両の経路が図中のＢ→Ｃの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｇ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＣ→Ｂの経路（つまり、自車両Ａの走行路の対向車線を直進する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＣ→Ｂの経路であると判定した場合には、自車両Ａの進行方向が右折方向であるか否かを判定する。自車両Ａの進行方向が右折方向であると判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性があると判定し、前記ステップＳ４２に移行する。一方、右折方向ではないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性がないと判定し、もとの回避処理のステップＳ８に移行する。
【００７９】
さらに、交差車両の経路が図中のＣ→Ｂの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｈ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＣ→Ｄの経路（つまり、自車両Ａの走行路の対向車線を直進する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＣ→Ｄの経路であると判定した場合には、自車両Ａの進行方向が右折方向であるか否かを判定する。自車両Ａの進行方向が右折方向であると判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性があると判定し、前記ステップＳ４２に移行する。一方、右折方向ではないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性がないと判定し、もとの回避処理のステップＳ８に移行する。
【００８０】
以上の判定条件を表形式にまとめたものを図１５に示す。
このように、本実施形態では、交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性の有無を判定し、干渉する可能性がないと判定した場合には、判定処理を終了してもとの回避処理に復帰するようにした。そのため、交差車両と自車両Ａとが干渉する可能性がない場合に、運転者の注意を喚起する警報が作動することを防止できる。
【００８１】
図１６は、交差車両の移動方向と自車両Ａの進行方向とが同一であるか否かの判定方法の説明に用いる説明図である。
図１４に戻り、次にステップＳ４２では、交差車両の移動方向と自車両Ａの進行方向とが同一であるか否かを判定する。
具体的には、コントローラ４は、図１６に示すように、前記ステップＳ３６で検出した交差車両の走行経路が図中のＢ→Ｄの経路（つまり、自車両Ａの走行路と交差する道路を自車両Ａの左方向から右方向へ直進する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＢ→Ｄの経路であると判定した場合には、前記ステップＳ４０で検出した自車両Ａの進行方向が右折方向であるか否かを判定する。自車両Ａの進行方向が右折方向であると判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ４３に移行する。一方、交差車両の走行経路が図中のＢ→Ｄの経路ではないと判定した場合、または自車両Ａの進行方向が右折方向ではないと判定した場合には（Ｎｏ）ステップＳ４４に移行する。
【００８２】
前記ステップＳ４３では、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたか否かを判定する。
具体的には、コントローラ４は、まず、通過車両検出センサ２が出力する信号をメモリに読み込む。次に、読み込んだ信号に基づき、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両の現在の相対位置を検出する。次に、検出した相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置との間の距離がＬy以上である、という条件（ａ）"を満たすか否かを判定する。そして、条件（ａ）"を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）、交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ａ）"を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ４３の判定を再度実行する。
【００８３】
このように、本実施形態では、交差車両の移動方向と自車両Ａの進行方向とが同一であると判定した場合には、交差車両の移動距離がＬy以上である場合に、交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定するようにした。そのため、例えば、交差車両の移動距離がＬy/２以上である場合に交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定する方法に比べ、当該横切りを終えたことをより確実に判定できる。
【００８４】
一方、前記ステップＳ４４では、交差車両の走行経路に応じた方法で、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたか否かを判定する。
具体的には、コントローラ４は、まず、通過車両検出センサ２が出力する信号をメモリに読み込む。次に、読み込んだ信号に基づき、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両の現在の相対位置を検出する。
【００８５】
次に、コントローラ４は、図１１（ｂ）に示すように、前記ステップＳ３６で検出した交差車両の走行経路が図中のＢ→Ｄの経路（つまり、自車両Ａの走行路と交差する道路を自車両Ａの左方向から右方向へ直進する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＢ→Ｄの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置との間の距離がＬy/２以上である、という条件（ｂ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｂ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ｂ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ４４の判定を再度実行する。
【００８６】
一方、交差車両の経路が図中のＢ→Ｄの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（c）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＣ→Ｂの経路（つまり、自車両Ａの走行路の対向車線から当該走行路に交差する道路へ右折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＣ→Ｂの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置とを結ぶ線分のｘ軸方向成分が３Ｌx/４以上であり、かつｙ軸方向成分が３Ｌy/４以上である、という条件（ｃ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｃ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ｃ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ４４の判定を再度実行する。
【００８７】
また、交差車両の経路が図中のＣ→Ｂの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｄ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＢ→Ａの経路（つまり、自車両Ａの左方向から自車両Ａの走行路の対向車線へ右折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＢ→Ａの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置とを結ぶ線分のｘ軸方向成分が３Ｌx/４以上であり、かつｙ軸方向成分が３Ｌy/４以上である、という条件（ｄ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｄ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ｄ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ４４の判定を再度実行する。
【００８８】
さらに、交差車両の経路が図中のＢ→Ａの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｅ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＤ→Ｃの経路（つまり、自車両Ａの右方向から自車両Ａの進行方向へ右折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＤ→Ｃの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置とを結ぶ線分のｘ軸方向成分が３Ｌx/４以上であり、かつｙ軸方向成分がＬy/４以上である、という条件（ｅ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｅ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ｅ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ４４の判定を再度実行する。
【００８９】
また、交差車両の経路が図中のＤ→Ｃの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｆ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＢ→Ｃの経路（つまり、自車両Ａの左方向から自車両Ａの進行方向へ左折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＢ→Ｃの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置とを結ぶ線分のｘ軸方向成分がＬx/４以上であり、かつｙ軸方向成分がＬy/４以上である、という条件（ｆ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｆ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ｆ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ４４の判定を再度実行する。
【００９０】
さらに、交差車両の経路が図中のＢ→Ｃの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｇ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＣ→Ｂの経路（つまり、自車両Ａの走行路の対向車線を直進する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＣ→Ｂの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置とを結ぶ線分のｘ軸方向成分がＬx/４以上であり、かつｙ軸方向成分がＬy/４以上である、という条件（ｇ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｇ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ｇ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ４４の判定を再度実行する。
【００９１】
また、交差車両の経路が図中のＣ→Ｂの経路ではないと判定した場合には、コントローラ４は、図１１（ｈ）に示すように、交差車両の走行経路が図中のＣ→Ｄの経路（つまり、自車両Ａの走行路の対向車線から当該走行路に交差する道路へ左折する経路）であるか否かを判定する。そして、図中のＣ→Ｄの経路であると判定した場合には、交差車両の相対位置と前記ステップＳ３１で検出した相対位置とを結ぶ線分のｘ軸方向成分がＬx/４以上であり、かつｙ軸方向成分がＬy/４以上である、という条件（ｈ）'を満たすか否かを判定する。そして、条件（ｈ）'を満たすと判定した場合には（Ｙｅｓ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えたと判定し、前記ステップＳ３４に移行する。一方、条件（ｈ）'を満たさないと判定した場合には（Ｎｏ）交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えていないと判定し、このステップＳ４４の判定を再度実行する。
ここで、本実施形態では、図１４のステップＳ４０が進行方向検出手段を構成する。
【００９２】
（効果）
（１）本実施形態では、通過車両検出手段は、自車両の走行路の道路幅、および自車両の進行方向に基づいて、障害物による自車両の前方の横切りの終了を検出する。
すなわち、自車両の走行環境に加え、自車両の走行状態を考慮して、障害物による自車両の前方の横切りを検出する。それゆえ、当該横切りの終了をより確実に検出できる。
【００９３】
（第４実施形態）
次に、本発明に係る第４実施形態について図面を参照して説明する。
なお、前記第１実施形態と同様な構成等については、同一の符号を付して説明する。
図１７は、第４実施形態の車両用障害物回避支援装置を装備した自車両の装置構成の概念図である。
（構成）
本実施形態の車両の基本構成は、前記第１実施形態と同様である。ただし、図１７に示すように、アクセル制御装置９を備える。これによって、自車両Ａの走行速度が増大する方向へのアクセルの操作を抑制する構成となっている点が前記第１実施形態と異なる。
【００９４】
すなわち、アクセル制御装置９は、コントローラ４からの信号に応じて、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作に対する反力の大きさを制御する。このように、アクセルの操作を抑制することで、前方車両に対する運転者の回避操作を支援する。反力の大きさを制御は、当該制御の開始から後述するしきい値Ｔ２が経過すると停止する。
なお、報知装置８のブザーによる警報音の発生およびディプレイによる警告文の表示も、当該警報の発生および警告文の表示からしきい値Ｔ２が経過すると停止する。
【００９５】
（回避処理）
図１８は、回避処理を示すフローチャートである。
次に、本実施形態の回避処理を説明する。
ここで、第４実施形態における回避処理は、図１８に示すように、前記第１実施形態における回避処理（図２参照）と、処理の流れ自体はほぼ同じである。ただし、具体的な処理内容については相違点がある。
具体的には、図２の処理のステップＳ６に代えてステップＳ１１を有し、さらに、ステップＳ１１とステップＳ８との間にステップＳ１２およびＳ１３を有する。
【００９６】
図１９は、発進時間Ｔｃ’および自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性の関係を示すグラフである。
前記ステップＳ１１では、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えてから、前記ステップＳ５で運転者に自車両Ａの発進意図が存在すると判定するまでの時間が、設定したしきい値Ｔ２より短いか否かを判定する。ここで、しきい値Ｔ２は、図１９に示すように、しきい値Ｔ２より長い時間に設定する。
【００９７】
具体的には、図１８に戻り、コントローラ４は、前記ステップＳ４で計測を開始した経過時間Ｔｃを停止する。次に、停止した経過時間Ｔｃ（つまり、発進時間Ｔｃ’）がしきい値Ｔ２より短いか否かを判定する。そして、発進時間Ｔｃ’がしきい値Ｔ２より短いと判定した場合には（Ｙｅｓ）前方車両に対する運転者の回避操作の支援の必要性が高いと判定してステップＳ７に移行する。また、発進時間Ｔｃ’がしきい値Ｔ２以上であると判定した場合には（Ｎｏ）前方車両に対する運転者の回避操作の支援の必要性が低いと判定して前記ステップＳ８に移行する。
【００９８】
前記ステップＳ１２では、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両が自車両Ａの前方の横切りを終えてから、前記ステップＳ５で運転者に自車両Ａの発進意図が存在すると判定するまでの時間が、設定したしきい値Ｔ１より短いか否かを判定する。
具体的には、コントローラ４は、発進時間Ｔｃ’がしきい値Ｔ１より短いか否かを判定する。そして、発進時間Ｔｃ’がしきい値Ｔ１より短いと判定した場合には（Ｙｅｓ）前方車両に対する運転者の回避操作の支援の必要性がより高いと判定してステップＳ１３に移行する。また、発進時間Ｔｃ’がしきい値Ｔ１以上であると判定した場合には（Ｎｏ）前方車両に対する運転者の回避操作の支援の必要性が少し落ちると判定してステップＳ７に移行する。
【００９９】
このように、本実施形態では、発進時間Ｔｃ’が短いほど運転者の回避操作の支援の必要性が高いと判定し、その判定結果に基づいて、運転者の回避操作を支援する。
前記ステップＳ１３では、自車両の走行速度が増大する方向へのアクセル操作の抑制をアクセル制御装置９に行わせる。アクセル操作の抑制は、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作量または踏み込み速度に対する反力の大きさを増大することで行う。
具体的には、アクセル操作の抑制を行わせる信号をアクセル制御装置９に出力した後、前記ステップＳ８に移行する。
【０１００】
（動作）
以上の処理を所定の制御周期毎に繰り返す。そして、発進時間Ｔｃ’および自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性の関係（つまり、回避操作の支援の必要性）に基づき、アクセル制御による支援（Ｔｃ’＜Ｔ１）、警報作動による支援（Ｔ１≦Ｔｃ’＜Ｔ２）、回避操作の支援なし（Ｔｃ’≧Ｔ２）を選択する。そのため、本実施形態では、自車両Ａと交差車両Ｂとが干渉する可能性をより低減できる。
ここで、本実施形態では、図１７のコントローラ４、図１８のステップＳ１１およびＳ１２が回避操作支援起動判定手段を構成する。以下同様に、図１７のコントローラ４、図１８のステップＳ１１〜Ｓ１３が回避支援実行手段を構成する。また、図１７のコントローラ４およびアクセル制御装置９、図１８のステップＳ１１〜Ｓ１３が回避支援手段を構成する。
【０１０１】
（本実施形態の効果）
（１）本実施形態では、回避操作支援起動判定手段が、計測手段の計測結果が短いほど、前方車両に対する運転者の回避操作の支援の必要性が高いと判定する。そして、回避支援実行手段が、回避操作支援起動判定手段の判定結果に基づいて、運転者の回避操作を支援する。
そのため、障害物が自車両の前方の横切りを終えてから運転者の発進意図が生じるまでの間の時間がより短い場合、つまり、運転者により強い油断や焦りがあり、運転者が周囲を十分確認せずに自車両を発進させた場合に運転者の回避操作をより適切に支援できる。
【０１０２】
（２）回避支援手段が、自車両の走行速度が増大する方向へのアクセルの操作を抑制することで、運転者の回避操作を支援する。
そのため、自車両の前方を障害物が横切った直後に、自車両の運転者が自車両を発進させようとした場合、自車両の発進を抑制でき、自車両の前方を横切ろうとする他の障害物と自車両とが干渉する可能性を低減できる。
【０１０３】
（第５実施形態）
次に、本発明に係る第５実施形態について図面を参照して説明する。
なお、前記第４実施形態と同様な構成等については、同一の符号を付して説明する。
図２０は、通過車両検出センサ２の付加機能を説明するための説明図である。
（構成）
本実施形態の車両の基本構成は、前記第４実施形態と同様である。ただし、通過車両検出センサ２によって、図２０に示すように、自車両Ａが一時停止交差点の手前に存在するときに、自車両Ａの前方を横切る他車両の台数Ｎ（以下、「通過車両台数Ｎ」とも呼ぶ）をカウントする構成となっている点が前記第１実施形態と異なる。
すなわち、通過車両検出センサ２は、自車両Ａが一時停止交差点の手前で停止しているか又は停止直前の減速状態にあることを交差点接近状態検出センサ１が検出しているときに、自車両Ａの前方を横切った他車両の台数を計測する。
【０１０４】
なお、本実施形態では、自車両Ａの前方を横切った他車両の台数Ｎを計数する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、自車両Ａが一時停止交差点の手前に存在するときに、自車両Ａが当該自車両Ａの前方を横切る他車両の通過待ちをした時間Ｔｗ（以下、「通過待ち時間Ｔｗ」とも呼ぶ）を計測する構成を用いることもできる。この場合、通過車両検出センサ２は、自車両Ａが一時停止交差点の手前で停止しているか又は停止直前の減速状態にあることを交差点接近状態検出センサ１が検出しているときに、自車両Ａの前方を横切る他車両の存在を検出していた合計時間を計測する。
また、コントローラ４によって、自車両Ａの前方を横切った他車両の台数Ｎを考慮してしきい値Ｔ１、Ｔ２を補正する構成となっている点も前記第１実施形態と異なる。
【０１０５】
図２１は、自車両Ａの前方を横切った他車両の台数Ｎおよび自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性の関係を示すグラフである。図２２は、通過車両台数Ｎおよび自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性の関係を示すグラフである。図２３は、他車両の通過待ちをした時間Ｔｗおよび自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性の関係を示すグラフである。
すなわち、図２０および図２１に示すように、一時停止交差点の手前に自車両Ａが存在するときに、自車両Ａの前方を横切る他車両の台数Ｎが多いほど自車両Ａの運転者が油断や焦りを生じやすい。そのため、自車両Ａの運転者の油断や焦りにより、自車両Ａの運転者の発進時の確認不足を生じ、自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性が高くなる。
【０１０６】
それゆえ、コントローラ４は、通過車両台数Ｎが、設定したしきい値Ｎ１より多い場合には前方車両に対する運転者の回避操作の支援の必要性が高いと判定し、しきい値Ｔ１、Ｔ２を大きな値に補正する。すなわち、前方車両に対する運転者の回避操作の支援の必要性がより高いと判定する。
このように、本実施形態では、通過車両台数Ｎが多いほど運転者の回避操作の支援の必要性が高いと判定し、その判定結果に基づいて、運転者の回避操作を支援する。
なお、本実施形態では、通過車両台数Ｎに基づいてしきい値Ｔ１、Ｔ２を補正する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、通過待ち時間Ｔｗに基づいてしきい値Ｔ１、Ｔ２を補正する構成を用いることもできる。この場合、コントローラ４は、通過待ち時間Ｔｗが、設定したしきい値Ｎ１より多い場合には前方車両に対する運転者の回避操作の支援の必要性が高いと判定し、しきい値Ｔ１、Ｔ２を大きな値に補正する。
【０１０７】
（回避処理）
次に、本実施形態の回避処理を説明する。
図２４は、回避処理を示すフローチャートである。
次に、本実施形態の回避処理を説明する。
ここで、第５実施形態における回避処理は、図２４に示すように、前記第１実施形態における回避処理（図１８参照）と、処理の流れ自体はほぼ同じである。ただし、具体的な処理については相違点がある。
【０１０８】
具体的には、適切な発進時間Ｔｃ’を計測できるように、図１８の処理のステップＳ５の「Ｎｏ」判定の後にステップＳ２１を有する。
前記ステップＳ２１では、前記ステップＳ２で存在すると判定した交差車両と異なる新しい交差車両を検出したか否かを判定する。
具体的には、コントローラ４は、まず、通過車両検出センサ２が出力する交差車両検出信号 をメモリに読み込む。次に、読み込んだ交差車両検出信号であるか否かを判定する。そして、交差車両検出信号であると判定した場合には（Ｙｅｓ）ステップＳ２に移行する。一方、交差車両検出信号ではないと判定した場合には（Ｎｏ）このステップＳ５の判定を繰り返し実行する。
【０１０９】
（動作）
以上の処理を所定の制御周期毎に繰り返す。そして、発進時間Ｔｃ’および自車両Ａと交差車両Ｂとの干渉可能性の関係に基づき、交差車両の通過待ち状況（Ｎ、Ｔｗ）を考慮して、アクセル制御による支援、警報作動による支援、回避操作の支援なしを選択する。そのため、本実施形態では自車両Ａと交差車両Ｂとが干渉する可能性をより低減できる。
以上、本実施形態では、図１７の通過車両検出センサ２が車両計数手段および時間計測手段を構成する。また、図１７のコントローラ４が回避操作支援起動判定手段を構成する。
【０１１０】
（本実施形態の効果）
（１）本実施形態では、車両計数手段が、自車両が停止しているとき又は停止直前の減速状態にあるときに、自車両の前方を横切った障害物の数を計数する。そして、回避操作支援起動判定手段が、車両計数手段の計数結果を考慮して、前方車両に対する運転者の回避操作支援の必要性の高さを判定する。
そのため、自車両が当該自車両の前方を横切る多くの車両を通過待ちしている場合、つまり、自車両の運転者の油断や焦りが高まっている場合に、運転者の回避操作の支援の必要性をより高い値に補正できる。それゆえ、運転者の回避操作を適切に支援できる。
【０１１１】
（２）時間計測手段が、自車両が停止しているとき又は停止直前の減速状態にあるときに、自車両が当該自車両の前方を横切る他車両の通過待ちをした時間を計測する。そして、回避操作支援起動判定手段が、時間計測手段の計測結果を考慮して、回避操作支援の必要性の高さを判定する。
そのため、自車両が当該自車両の前方を横切る車両を長時間通過待ちしている場合、つまり、自車両の運転者の油断や焦りが高まっている場合に、運転者の回避操作の支援の必要性をより高い値に補正できる。それゆえ、運転者の回避操作を適切に支援できる。
【符号の説明】
【０１１２】
１は交差点接近状態検出センサ、２は通過車両検出センサ（障害物検出手段、車両計数手段、時間計測手段）、３は運転者発進意図検出センサ（発進意図検出手段）、４はコントローラ（計測手段、回避支援手段、回避操作支援起動判定手段、回避支援実行手段、回避支援手段）、５ＦＬ〜５ＲＲは車輪、６はナビゲーション装置、７は車速センサ、８は報知装置、９はアクセル制御装置（回避支援手段）、ステップＳ１〜Ｓ５（計測手段）、ステップＳ６（回避操作支援起動判定手段）、ステップＳ６およびＳ７（回避支援手段、回避支援実行手段）、ステップＳ１１〜Ｓ１３（回避支援実行手段、回避支援手段）、ステップＳ３５（道路幅検出手段）、ステップＳ３６（移動方向検出手段）、ステップＳ４０（進行方向検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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