(57)【要約】【課題】ワークの搬送形態に制約を受けないでセンタリングできる簡易な構造のセンタリング装置を提供する。【解決手段】ワークＷを把持可能な第１把持部材７と、ワークを把持する際に第１把持部材７を下向きに作動し、ワークＷの把持を解除する際には第１把持部材７を上向きに作動するシリンダ５と、第１把持部材７に並列配置され、第１把持部材７と一体的に作動する第１部材８と、第１把持部材７との間にワークＷを挟み込み可能なように第１把持部材７に対向して設けられ、第１把持部材７の下方向への作動に基づいて下方向または上方向に作動する第２把持部材１４と、第２把持部材１４に並列配置され、第１部材８が下方向に作動した際に第１部材８と当接するよう第１部材８に対向して設けられた当接部材１３と、第２把持部材１４の動きを当接部材１３に反転して伝達可能であるとともに、当接部材１３の動きを第２把持部材１４に反転して伝達可能な反転レバー１５を備えて構成する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークをセンタリングするためのセンタリング装置であって、
前記ワークを把持可能な第１把持部材と、
前記ワークを把持する際には前記第１把持部材を第１方向に作動し、前記ワークの把持を解除する際には前記第１把持部材を第２方向に作動する作動手段と、
前記第１把持部材に並列配置され、該第１把持部材と一体的に作動する第１部材と、
前記第１把持部材との間に前記ワークを挟み込み可能なように前記第１把持部材に対向して設けられ、前記第１把持部材の第１方向への作動に基づいて前記第１方向または前記第２方向に作動する第２把持部材と、
前記第２把持部材に並列配置されるとともに前記第１部材が第１方向に作動した際に該第１部材と当接するよう該第１部材に対向して設けられた当接部材と、
前記第２把持部材の動きを前記当接部材に反転して伝達可能であるとともに、前記当接部材の動きを前記第２把持部材に反転して伝達可能な反転機構と、
を備えるセンタリング装置。
【請求項２】
前記反転機構は、一端が前記第２把持部材に係止されるとともに他端が前記当接部材に係止される反転レバーを有し、前記第２把持部材と前記当接部材との間の位置を支点とする前記反転レバーの揺動を用いて、前記第２把持部材の動きを前記当接部材に反転して伝達するとともに前記当接部材の動きを前記第２把持部材に伝達する機構である請求項１に記載のセンタリング装置。
【請求項３】
前記第１把持部材が前記ワークを介して前記第２把持部材に当接するよりも先に前記第１部材が前記当接部材に当接するよう前記第２把持部材を前記第２方向に付勢するとともに前記当接部材を前記反転レバーを介して前記第１方向に付勢する付勢手段を備える請求項２に記載のセンタリング装置。
【請求項４】
前記第１部材と前記当接部材との当接部に付着する異物を除去可能な異物除去手段を備える請求項１または請求項３に記載のセンタリング装置。
【請求項５】
前記異物除去手段は、前記当接部にエアを吹き付けることにより該当接部に付着する前記異物を除去する手段である請求項４に記載のセンタリング装置。
【請求項６】
前記エアを供給可能な供給路を前記第１部材または前記当接部材に形成してなる請求項５に記載のセンタリング装置。
【請求項７】
前記エアによるエア圧を検出するエア圧検出手段と、
検出された前記エア圧の変化により前記第１部材と前記当接部材との当接を検知する当接検知手段と、
を備える請求項６に記載のセンタリング装置。
【請求項８】
前記第１把持部材の作動量を検出する作動量検出手段と、
前記当接検知手段により前記第１部材と前記当接部材との当接が検知されるとともに前記作動量検出手段により検出される前記作動量が所定量となったときに前記ワークのセンタリングが完了したと判断する完了判断手段と、
を備える請求項７に記載のセンタリング装置。
【請求項９】
前記第１方向と前記第２方向とが鉛直方向となるよう前記第１把持部材と前記第２把持部材と前記第１部材と前記当接部材と前記反転機構とを配置してなる請求項１乃至請求項７何れかに記載のセンタリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークをセンタリングするためのセンタリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のセンタリング装置としては、特許文献１に開示されているように、装置本体フレームに軸回転可能に取り付けられたピニオンと、このピニオンと噛み合うようにピニオンを挟んで互いに平行に配設された一対のラックシャフトと、棒状ワークを把持可能なＶ溝が形成されているとともに、このＶ溝が互いに向き合うように一対のラックシャフトのそれぞれに取り付けられた一対のクランパーと、を備えるものが提案されている。
このセンタリング装置では、一方のラックシャフトを押し下げると、ピニオンを介して他方のラックシャフトが押し上げられることにより、一対のクランパーが棒状ワークを挟み込んで棒状ワークをセンタリングするものである。
【特許文献１】実開平５−１２０５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記センタリング装置では、棒状ワークを挟んで径方向両側にラックシャフトが配設されているから、棒状ワークを後工程へ搬送する際に、ラックシャフトが邪魔となり、棒状ワークの搬送形態に制約を受けてしまうという問題点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明のセンタリング装置は、ワークの搬送形態に制約を受けないでセンタリング構造を簡易に確保することを目的とし、この目的を達成するために以下の手段を採った。
本発明は、ワークをセンタリングするためのセンタリング装置であって、前記ワークを把持可能な第１把持部材と、前記ワークを把持する際には前記第１把持部材を第１方向に作動し、前記ワークの把持を解除する際には前記第１把持部材を第２方向に作動する作動手段と、前記第１把持部材に並列配置され、該第１把持部材と一体的に作動する第１部材と、前記第１把持部材との間に前記ワークを挟み込み可能なように前記第１把持部材に対向して設けられ、前記第１把持部材の第１方向への作動に基づいて前記第１方向または前記第２方向に作動する第２把持部材と、前記第２把持部材に並列配置されるとともに前記第１部材が第１方向に作動した際に該第１部材と当接するよう該第１部材に対向して設けられた当接部材と、前記第２把持部材の動きを前記当接部材に反転して伝達可能であるとともに、前記当接部材の動きを前記第２把持部材に反転して伝達可能な反転機構とを備えることを要旨とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明のセンタリング装置では、第１部材が当接部材に当接することよりも先に第１把持部材がワークを介して第２把持部材と当接すると、当接部材が第１部材に当接するまで第２把持部材が第１把持部材との間にワークを挟み込んだ状態で第１方向に作動することによりワークのセンタリングを行う。逆に、第１把持部材がワークを介して第２把持部材に当接するよりも先に第１部材が当接部材に当接すると、第２把持部材がワークを介して第１把持部材に当接するまで当接部材が第１方向に作動することによりワークのセンタリングを行う。
一方、ワークの把持を解除する時には、第１把持部材を第２方向に作動することにより、第１把持部材と第２把持部材および第１部材と当接部材とが離間した状態となるから、ワークの搬送方向に制約を受けることがない。
このように、第１把持部材と第２把持部材および第１部材と当接部材との当接と、当接の解除を行うだけであるから、ワークの搬送形態に制約を受けないでセンタリングをできる構造を簡易に確保することができる。
【０００６】
また、本発明のセンタリング装置において、前記反転機構は、一端が前記第２把持部材に係止されるとともに他端が前記当接部材に係止される反転レバーを有し、前記第２把持部材と前記当接部材との間の位置を支点とする前記反転レバーの揺動を用いて、前記第２把持部材の動きを前記当接部材に反転して伝達するとともに前記当接部材の動きを前記第２把持部材に伝達する機構であるものとすることもできる。
こうすれば、第２把持部材の動きを当接部材に反転して伝達できるとともに、当接部材の動きを第２把持部材に反転して伝達できる機構を簡易に確保することができる。
【０００７】
また、本発明のセンタリング装置において、前記第１把持部材が前記ワークを介して前記第２把持部材に当接するよりも先に前記第１部材が前記当接部材に当接するよう前記第２把持部材を前記第２方向に付勢するとともに前記当接部材を前記反転レバーを介して前記第１方向に付勢する付勢手段を備えるものとすることもできる。
こうすれば、ワークを把持する際には、常に、第１把持部材がワークを介して第２把持部材に当接するよりも先に第１部材を当接部材に当接させて行うことができる。即ち、まず第１部材を当接部材に当接させて当接部材を第１方向に作動させ、この当接部材の第１方向の動きを反転レバーにより反転して第２把持部材を第２方向に作動することによってワークのセンタリングを行うことができる。
【０００８】
また、本発明のセンタリング装置において、前記第１部材と前記当接部材との当接部に付着する異物を除去可能な異物除去手段を備えるものとすることもできる。
こうすれば、第１部材と当接部材との当接部に付着する異物を除去できるから、第１部材と当接部材との当接部に異物が噛み込むことによるセンタリング不良を抑制できる。
【０００９】
また、本発明のセンタリング装置において、前記異物除去手段は、前記当接部にエアを吹き付けることにより該当接部に付着する前記異物を除去する手段であるものとすることもできる。
こうすれば、エアを吹き付けるだけであるから簡易に異物を除去することができる。
【００１０】
また、本発明のセンタリング装置において、前記エアを供給可能な供給路を前記第１部材または前記当接部材に形成してなるものとすることもできる。
こうすれば、第１部材または当接部材にエアを供給可能な供給路を形成するだけだから、エアを吹き付ける構造を簡易に確保できる。
【００１１】
また、本発明のセンタリング装置において、前記エアによるエア圧を検出するエア圧検出手段と、検出された前記エア圧の変化により前記第１部材と前記当接部材との当接を検知する当接検知手段とを備えるものとすることもできる。
こうすれば、第１部材と当接部材との当接を確実に検知することができる。しかも、異物除去のために当接部に供給するエアを用いるだけだから構造も簡易なものとなる。
【００１２】
また、本発明のセンタリング装置において、前記第１把持部材の作動量を検出する作動量検出手段と、前記当接検知手段により前記第１部材と前記当接部材との当接が検知されるとともに前記作動量検出手段により検出される前記作動量が所定量となったときに前記ワークのセンタリングが完了したと判断する完了判断手段とを備えるものとすることもできる。
こうすれば、第１部材と当接部材との当接と第１把持部材の作動量との両方によりセンタリングの完了を判断するから、センタリング完了の判断をより確実なものとすることができる。
【００１３】
また、本発明のセンタリング装置において、前記第１方向と前記第２方向とが鉛直方向となるよう前記第１把持部材と前記第２把持部材と前記第１部材と前記当接部材と前記反転機構とを配置してなるものとすることもできる。
こうすれば、装置の移動方向を鉛直方向とすることができるから、装置の設置エリアを小さく抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１は、第１実施例のセンタリング装置の側面概略構成図であり、図２は、センタリング装置の正面概略構成図であり、図３は、実施例のセンタリング装置１の要部を拡大して示す説明図である。
このセンタリング装置１は、ワークＷであるカムシャフトをクランパー７，１４で挟み込んでセンタリングする装置であり、本体フレーム２の上部部位に、左右一対のアッパークランプ機構３，３が設けられており、これに対向して本体フレーム２の下部部位に、左右一対のロアクランプ機構４，４が設けられている。
以下、一方のアッパークランプ機構３およびロアクランプ機構４の構成を説明し、他の一方の説明は同一であるため省略する。
【００１６】
アッパークランプ機構３は、本体フレーム２の上枠体２ａ上に立設されたシリンダ５と、このシリンダ５により上下動されるブロック６の下面に設けられたアッパークランパー７とアッパー連結ロッド８を主体として構成されている。
一方、ロアクランプ機構４は、ガイドケース１１内に上下動可能な昇降ロッド１２とロア連結ロッド１３とを図１中左右方向に平行状に備え、昇降ロッド１２の上端にロアクランパー１４が設けられ、ロア連結ロッド１３の上端に当接部１３ａが突出され、昇降ロッド１２とロア連結ロッド１３の下端は遥動可能な反転レバー１５に連結されている。
【００１７】
この反転レバー１５の中央部は支点軸１５ａに支持されており、図１中左右方向に延びる反転レバー１５の図１中右端に係止軸１５ｂを介して昇降ロッド１２の下端が連結され、反転レバー１５の図１中左端は係止軸１５ｃを介してロア連結ロッド１３の下端に連結されている。ここで、昇降ロッド１２は、バネ機構２６によって常に鉛直下方へ付勢されている。これにより、ロア連結ロッド１３は、反転レバー１５を介して常に鉛直上方へ付勢され、センタリングする前においては、図１に示すように、当接部１３ａがロアクランパー１４よりも鉛直上方に突出した状態となる。
【００１８】
バネ機構２６は、図３に示すように、コイルスプリング２６ａと、スナップリング２６ｂとを備え、コイルスプリング２６ａの一端がガイドケース１１の摺動孔１１ａと同心状に形成された拡径孔１１ｂの段部１１ｂ’に当接されるとともに、他端が昇降ロッド１２に取付け固定されたスナップリング２６ｂに当接されて昇降ロッド１２を鉛直下方へ付勢する。
【００１９】
ロアクランパー１４の上面には、ワークＷを載せるＶ字状のＶ溝１４ａが形成されている。このロアクランパー１４と対向状に、下面にＶ溝７ａを有する前記アッパークランパー７が上方に配置されており、また、ロア連結ロッド１３と対向状に、下端に当接部８ａを有する前記アッパー連結ロッド８が上方に配置されている。
このアッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８を下面に有するブロック６は、垂設されたレール１６に沿ってリニアベアリング１７を介して上下方向に移動可能で、ブロック６の上面には、シリンダ５から垂設されたシリンダロッド５ａの下端が連結され、シリンダロッド５ａが上下動することによりブロック６と共にアッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８が上下動する。
【００２０】
シリンダ５を作動させる油圧を供給するために、油圧モーター等の油圧源２７から油管２８がシリンダ５に接続され、油管２８内には油圧の供給方向を切り替える切換弁１９が設けられている。また、コンプレッサー等のエア源９からエア管１８がブロック６内に設けられたエア供給路２０に接続され、エア供給路２０が前記アッパー連結ロッド８に接続されており、エア供給路２０を通しエアをアッパー連結ロッド８の当接部８ａから下方側へ噴出させることができる。
【００２１】
なお、エアの噴出量を調整するためにエア管１８内には絞り弁２５が設けられており、また、エア管１８内にはプレッシャースイッチ２１が設けられて、エア管１８内のエア圧をプレッシャースイッチ２１で検出できるように構成されている。
ここで、プレッシャースイッチ２１は、アッパー連結ロッド８の当接部８ａとロア連結ロッド１３の当接部１３ａとが当接してエア圧が所定圧に達したときにオンするように設定されている。
また、前記シリンダ５にはリミッタースイッチ２２が設けられている。このリミッタースイッチ２２は、シリンダロッド５ａがワークＷのセンタリングを完了するのに必要なストローク量だけストロークしたときにオンするように設定されている。
これらプレッシャースイッチ２１およびリミッタースイッチ２２からの信号は、制御装置１０に入力される。
【００２２】
次に、センタリング装置１の動作を説明する。
図５は、第１実施例のセンタリング装置１によるワークＷのセンタリングの様子を例示する工程図である。
まず、図２に示すように、左右一対のロアクランパー１４，１４によりワークＷであるカムシャフトを略水平になるように支持し、この状態で、切換弁１９を介してシリンダ５の上部側に油圧を供給して、図３の要部を拡大した説明図のように、シリンダ５のシリンダロッド５ａを下動する。これに伴い、ブロック６と共にアッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８が下動し（ステップＳ１０）、これによって、バネ機構２６により常に上側へ付勢されているロア連結ロッド１３と、アッパー連結ロッド８の各当接部８ａ，１３ａが当接する。こうして、当接部１３ａと当接部８ａとが当接するとエア圧が所定圧となり、プレッシャースイッチ２１がオンとなる（ステップＳ１２）。
【００２３】
アッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８の更なる下動により、ロア連結ロッド１３が下方側へ押圧力を受けて押し下げられ、反転レバー１５を介して昇降ロッド１２が押し上げられてロアクランパー１４が上方へ持ち上げられることとなる。このとき、ロアクランパー１４はＶ溝１４ａにワークＷを載せた状態で上向きに作動する。こうしてロアクランパー１４がアッパークランパー７にワークＷを介して当接することにより、センタリングが行なわれる。このとき、リミッタースイッチ２２もオンとなり（ステップＳ１２）、ワークＷのセンタリングが完了する（ステップ１６）。なお、ワークＷのセンタリング完了は、制御装置１０により判断されるが、センタリングが完了したことをランプの点灯やブザー等により作業者に報知するものとしても良い。
【００２４】
一方、プレッシャースイッチ２１およびリミッタースイッチ２２のいずれか一方だけがオン、或いは、いずれもオフであった場合には（ステップＳ１４）、ワークＷのセンタリングが完了していないものと判断して、両スイッチがオンとなるまでステップＳ１２〜Ｓ１４の処理を繰り返し実行する。
ここで、所定回数繰り返し実行してもプレッシャースイッチ２１およびリミッタースイッチ２３の両方がオンしない場合は、異常と判断してセンタリング動作を中止するものとしても構わない。このとき、ランプ点灯やブザー等により作業者に異常を知らせるものとすれば良い。
このように、当接部１３ａと当接部８ａとの当接およびシリンダロッド５ａのストローク量の両方によりワークＷのセンタリング完了を判断するから、ワークＷのセンタリング完了をより確実なものとすることができる。
【００２５】
なお、ワークＷの把持を解除する時には、切換弁１９を切り替えてシリンダ５の下部に油圧を供給することでシリンダロッド５ａが上昇し、これに伴いブロック６を介してアッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８が上昇し、ロアクランパー１４およびロア連結ロッド１３から離間されるため、図１中の左右方向いずれの側へもワークＷを搬送することができ、ワークＷの後工程への搬送形態に制約を受けることがない。
このようにアッパークランパー７とロアクランパー１４および当接部８ａと当接部１３ａの当接を解除するだけだから、ワークＷの搬送形態に制約を受けないでセンタリングを行なうことができる構造を簡易に確保することができる。
【００２６】
なお、本例では、アッパー連結ロッド８の当接部８ａからエアをロア連結ロッド１３の当接部１３ａに向かって噴出させて、当接部８ａ，１３ａに付着する異物を除去できるように構成されており、当接部８ａ，１３ａに異物が噛み込んでセンタリング不良が生じることを抑制できる。
このように異物除去のために噴出させるエアの圧力をプレッシャースイッチ２１で検出することにより、アッパー連結ロッド８とロア連結ロッド１３の当接状態を検知することができ、簡単な構造で当接状態を確実に検知できるものである。
【００２７】
なお、本例のセンタリング装置１では、ロアクランパー１４とアッパークランパー７を上下方向に移動できるように鉛直方向に配置し、また、アッパー連結ロッド８とロア連結ロッド１３も上下方向に移動できるように鉛直方向に配置しているため、センタリング装置１を縦長状のものとして、センタリング装置１の設置スペースを小さく抑えることができる。
【実施例２】
【００２８】
図６は、第２実施例のセンタリング装置の側面概略構成図である。
このセンタリング装置１は、ワークＷであるカムシャフトをクランパー７，１４で挟み込んでセンタリングする装置であり、本体フレーム２の上部部位に、左右一対のアッパークランプ機構３，３が設けられており、これに対向して本体フレーム２の下部部位に、左右一対のロアクランプ機構４，４が設けられている。
【００２９】
アッパークランプ機構３は、本体フレーム２の上枠体２ａ上に立設されたシリンダ５と、このシリンダ５により上下動されるブロック６の下面に設けられたアッパークランパー７とアッパー連結ロッド８を主体として構成されている。
【００３０】
一方、ロアクランプ機構４は、ガイドケース１１内に上下動可能な昇降ロッド１２とロア連結ロッド１３とを図１中左右方向に平行状に備え、昇降ロッド１２の上端にロアクランパー１４が設けられ、ロア連結ロッド１３の上端に当接部１３ａが突出され、昇降ロッド１２とロア連結ロッド１３の下端は遥動可能な反転レバー１５に連結されて構成されている。
この反転レバー１５の中央部は支点軸１５ａに支持されており、図１中左右方向に延びる反転レバー１５の図１中右端に係止軸１５ｂを介して昇降ロッド１２の下端が連結され、反転レバー１５の図１中左端は係止軸１５ｃを介してロア連結ロッド１３の下端に連結されている。
【００３１】
ロアクランパー１４の上面には、ワークＷを載せるＶ字状のＶ溝１４ａが形成されている。このロアクランパー１４と対向状に、下面にＶ溝７ａを有する前記アッパークランパー７が上方に配置されており、また、ロア連結ロッド１３と対向状に、下端に当接部８ａを有する前記アッパー連結ロッド８が上方に配置されている。
このアッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８を下面に有するブロック６は、垂設されたレール１６に沿ってリニアベアリング１７を介して上下方向に移動可能に構成されている。ブロック６の上面には、シリンダ５から垂設されたシリンダロッド５ａの下端が連結されており、シリンダ５にエアが供給されてシリンダロッド５ａが上下動することによりブロック６と共にアッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８が上下動するように構成されている。
【００３２】
シリンダ５を作動させるエアを供給するために、コンプレッサー等のエア源９からシリンダ５にエア管１８が接続されており、エア管１８内には切換弁１９が設けられ、この切換弁１９によりエアの供給方向を切り替えてシリンダロッド５ａの上下動方向の切り替えができるものである。
また、本例では、エア管１８の切換弁１９の上流側から分岐して、エア供給路２０が前記アッパー連結ロッド８に接続されており、エア供給路２０を通しエアをアッパー連結ロッド８の当接部８ａから下方側へ噴出させることができるように構成されている。
【００３３】
なお、エアの噴出量を調整するためにエア供給路２０内には絞り弁２５が設けられており、また、エア供給路２０内にはプレッシャースイッチ２１が設けられて、エア供給路２０内のエア圧をプレッシャースイッチ２１で検出できるように構成されている。
ここで、プレッシャースイッチ２１は、アッパー連結ロッド８の当接部８ａとロア連結ロッド１３の当接部１３ａとが当接してエア圧が所定圧に達したときにオンするように設定されている。
また、前記シリンダ５にはリミッタースイッチ２２が設けられている。このリミッタースイッチ２２は、シリンダロッド５ａがワークＷのセンタリングを完了するのに必要なストローク量だけストロークしたときにオンするように設定されている。
これらプレッシャースイッチ２１およびリミッタースイッチ２２からの信号は、制御装置１０に入力される。
【００３４】
次に、このセンタリング装置１の動作を説明する。
なお、この実施例のセンタリング装置１によるワークＷのセンタリングの様子は、前記図５の工程図で例示する。
まず、左右一対のロアクランパー１４，１４によりワークＷであるカムシャフトを略水平になるように支持し、この状態で、エア源９から切換弁１９を介してシリンダ５の上部側にエアを供給して、図７の要部を拡大した説明図のように、シリンダ５のシリンダロッド５ａを下動する。これに伴い、ブロック６と共にアッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８が下動し（図５のステップＳ１０）、ワークＷを挟んでロアクランパー１４にアッパークランパー７が当接する。このとき、ロア連結ロッド１３とアッパー連結ロッド８の各当接部８ａ，１３ａは当接していない状態にある。
【００３５】
アッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８の更なる下動により、ロアクランパー１４がアッパークランパー７との間（各Ｖ溝７ａ，１４ａ間）にワークＷを挟み込んだ状態で下向きに作動する。このとき、図８に示すように、昇降ロッド１２がロアクランパー１４から下方側へ押圧力を受けて下動し、昇降ロッド１２の下方側への動きが反転レバー１５により反転されてロア連結ロッド１３に伝達されて、ロア連結ロッド１３が上方側へと作動する。ロア連結ロッド１３は、当接部１３ａがアッパー連結ロッド８の当接部８ａに当接するまで上方側へ作動する。こうして、当接部１３ａと当接部８ａとが当接するとエア圧が所定圧となり、プレッシャースイッチ２１がオンとなる（図５のステップＳ１２）。このとき、リミッタースイッチ２２もオンとなり（図５のステップＳ１２）、ワークＷのセンタリングが完了する（図５のステップＳ１６）。なお、ワークＷのセンタリング完了は、制御装置１０により判断されるが、センタリングが完了したことをランプの点灯やブザー等により作業者に報知するものとしても良い。
【００３６】
一方、プレッシャースイッチ２１およびリミッタースイッチ２２のいずれか一方だけがオン、或いは、いずれもオフであった場合には（図５のステップＳ１４）、ワークＷのセンタリングが完了していないものと判断して、両スイッチがオンとなるまでステップＳ１２〜Ｓ１４の処理を繰り返し実行する。ここで、所定回数繰り返し実行してもプレッシャースイッチ２１およびリミッタースイッチ２３の両方がオンしない場合は、異常と判断してセンタリング動作を中止するものとしても構わない。このとき、ランプ点灯やブザー等により作業者に異常を知らせるものとすれば良い。
このように、当接部１３ａと当接部８ａとの当接およびシリンダロッド５ａのストローク量の両方によりワークＷのセンタリング完了を判断するから、ワークＷのセンタリング完了をより確実なものとすることができる。
【００３７】
なお、アッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８が下動して、先にアッパー連結ロッド８の当接部８ａがロア連結ロッド１３の当接部１３ａに当接した場合には、ロア連結ロッド１３が下方側へ押圧力を受けて押し下げられ、反転レバー１５を介して昇降ロッド１２が押し上げられてロアクランパー１４が上方へ持ち上げられることとなり、アッパークランパー７がワークＷを介してロアクランパー１４に当接するまでロア連結ロッド１３が下向きに作動することによりワークのセンタリングが行われる。
【００３８】
なお、ワークＷの把持を解除する時には、切換弁１９を切り替えてシリンダ５の下部にエアを供給することでシリンダロッド５ａが上昇し、これに伴いブロック６を介してアッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８が上昇し、ロアクランパー１４およびロア連結ロッド１３から離間されるため、図１中の左右方向いずれの側へもワークＷを搬送することができ、ワークＷの後工程への搬送形態に制約を受けることがない。このように、アッパークランパー７とロアクランパー１４および当接部８ａと当接部１３ａの当接を解除するだけだから、ワークＷの搬送形態に制約を受けないでセンタリングを行なうことができる構造を簡易に確保することができる。
【００３９】
なお、アッパー連結ロッド８の当接部８ａからエアをロア連結ロッド１３の当接部１３ａに向かって噴出させて、当接部８ａ，１３ａに付着する異物を除去できるように構成されており、当接部８ａ，１３ａに異物が噛み込んでセンタリング不良が生じることを抑制できる。
このように異物除去のために噴出させるエアの圧力をプレッシャースイッチ２１で検出することにより、アッパー連結ロッド８とロア連結ロッド１３の当接状態を検知することができ、簡単な構造で当接状態を確実に検知できるものである。
【００４０】
なお、本例のセンタリング装置１では、ロアクランパー１４とアッパークランパー７を上下方向に移動できるように鉛直方向に配置し、また、アッパー連結ロッド８とロア連結ロッド１３も上下方向に移動できるように鉛直方向に配置しているため、センタリング装置１を縦長状のものとして、センタリング装置１の設置スペースを小さく抑えることができる。
【実施例３】
【００４１】
次に、図９で要部を拡大して示す第３実施例では、反転機構として、ピニオン２４と、ピニオン２４に噛み合う図９中左右一対のラック２３を設けたものである。
即ち、昇降ロッド１２に縦方向にラック２３が形成され、また、対向状にロア連結ロッド１３にも縦方向にラック２３が形成され、この昇降ロッド１２のラック２３とロア連結ロッド１３のラック２３に噛合するように、中央部にピニオン２４を垂直面内で回転可能に設けたものである。
その他の構成は、図６の第２実施例のものと同様であり、同一部材については同一符号を付してその説明を省略する。
【００４２】
第３実施例においても、シリンダ５が作動してブロック６と共にアッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８が下動して、アッパー連結ロッド８がロア連結ロッド１３に当接する前にアッパークランパー７がワークＷを介してロアクランパー１４に当接した時には、昇降ロッド１２に押し下げ力が加わり、昇降ロッド１２が下降すると、この昇降ロッド１２のラック２３と噛合するピニオン２４は時計方向に回転し、これによりロア連結ロッド１３がラック２３を介して押し上げられることとなり、ロア連結ロッド１３の当接部１３ａとアッパー連結ロッド８の当接部８ａが当接するまでの間に、アッパークランパー７とロアクランパー１４間に挟み込まれたワークＷのセンタリングが良好に行われる。
【００４３】
なお、逆に、先にアッパー連結ロッド８がロア連結ロッド１３に当接した場合には、ロア連結ロッド１３に押し下げ力が加わり、ロア連結ロッド１３のラック２３と噛合するピニオン２４は反時計方向に回転して昇降ロッド１２を押し上げることとなり、この場合は、ロアクランパー１４がワークＷを介してアッパークランパー７に当接するまでの間にワークＷのセンタリングが行われるものである。
また、シリンダ５を作動させてアッパークランパー７およびアッパー連結ロッド８を上昇させれば、ワークＷは制約を受けることなく良好に搬送方向に移動させることができるものである。
【００４４】
なお、上記実施例では、エア供給路２０を、ブロック６内を通してアッパー連結ロッド８の当接部８ａに接続しているが、エア供給路２０は、ロア連結ロッド１３の当接部１３ａ側に接続して、ロア連結ロッド１３の当接部１３ａからエアをアッパー連結ロッド８側へ噴出させて異物を除去できるように構成しても良い。
【００４５】
以上、本発明の実施の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】第１実施例のセンタリング装置の側面概略構成図である。
【図２】センタリング装置の正面概略構成図である。
【図３】第１実施例のセンタリング装置の動作説明図である。
【図４】第１実施例のセンタリング装置の動作説明図である。
【図５】センタリング装置によるワークのセンタリングの様子を例示する工程図である。
【図６】第２実施例のセンタリング装置の側面概略構成図である。
【図７】第２実施例のセンタリング装置の動作説明図である。
【図８】第２実施例のセンタリング装置の動作説明図である。
【図９】第３実施例のセンタリング装置の要部構成図である。
【符号の説明】
【００４７】
１  センタリング装置
２  本体フレーム
２ａ  上枠体
３  アッパークランプ機構
４  ロアクランプ機構
５  シリンダ
５ａ  シリンダロッド
６  ブロック
７  アッパークランパー（第１把持部材）
７ａ  Ｖ溝
８  アッパー連結ロッド（第１部材）
８ａ  当接部
９  エア源
１０  制御装置（当接検知手段、完了判断手段）
１１  ガイドケース
１２  昇降ロッド
１３  ロア連結ロッド（当接部材）
１３ａ  当接部
１４  ロアクランパー（第２把持部材）
１５  反転レバー（反転機構）
１６  レール
１８  エア管
１９  切換弁
２０  エア供給路（異物除去手段）
２１  プレッシャースイッチ（エア圧検出手段）
２２  リミッタースイッチ（作動量検出手段）
２３  ラック（反転機構）
２４  ピニオン（反転機構）
２５  絞り弁
２６  バネ機構
２６ａ  コイルスプリング
２６ｂ  スナップリング
２７  油圧源
２８  油管
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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