(57)【要約】【課題】ＧＰＳからの速度情報が得られない場合にも常に車速を正確に知ることができる散布装置を提供すること。【解決手段】ＧＰＳから位置情報と速度情報を受信するＧＰＳ受信機７８によりＧＰＳから速度情報を得て、車速センサ３７から車輪４又は５の回転数を検出し、両方の速度情報に基づき肥料散布装置１による肥料散布量を算出し、ＧＰＳ速度情報が得られないときには、車速センサ３７で得られる車速に基づき車速を算出して肥料散布量を決める乗用管理機である。そして肥料などの散布途中でＧＰＳからの車速データが得られなくなっても、車速データを補正しながらスリップの影響が少なく精度良い散布作業を継続できる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報と速度情報をＧＰＳから受信できるＧＰＳ受信機（７８）と車輪（４又は５）の回転数を検出する車速センサ（３７）と、肥料の散布を行う肥料散布手段（１）を備え、算出された車速の大小に基づき肥料の散布量を変更制御する可変散布装置において、
ＧＰＳから得られる速度情報と、車速センサ（３７）による車速パルスとを入力する車速算出手段（１６）と該車速算出手段（１６）により得られた算出速度に基づき肥料散布手段（１）による肥料散布量を算出する肥料散布量算出手段（１７）を有する施肥用制御装置（１５）を設け、
該施肥用制御装置（１５）の車速算出手段（１６）は、ＧＰＳ速度情報が得られないときには、車速センサ（３７）で測定した車速に基づき車速を算出して肥料散布量算出手段（１７）に算出車速データを送信する構成を備えたことを特徴とする可変散布装置。
【請求項２】
前記施肥用制御装置（１５）は、所定時間内のＧＰＳ速度情報の平均値と車速センサ（３７）からの車速情報の平均値に基づきスリップ率を求め、該スリップ率を算入して車速を演算する構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の可変散布装置。
【請求項３】
前記施肥用制御装置（１５）は、スリップ率が所定の値以上の時は、スリップ率を前記所定値のままにしておいて車速を演算する構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の可変散布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、タンクに収容された粒状肥料や除草剤等を繰出装置で繰り出しながら、噴管によって圃場に散布する可変散布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機体の前部に散布ブームを左右ローリング自在に支持して設け、この散布ブームから散布する粒状物の散布方向を車幅方向に対して前側又は後側に傾斜させることができるので、機体進行方向に対して直交する方向の水平位置に散布ブームを広げることができない場合に散布ブームを機体の進行方向に対して傾斜させている場合でも、的確に防除液を散布対象の作物に噴霧できるという散布装置があり、該散布装置の車速をＧＰＳを利用する構成も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１２０３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１記載の発明によれば、ＧＰＳアンテナと受信機を搭載して速度情報を検出し、これを車輪の駆動軸の回転数を車速センサにより測定した車速によって補正していた。  
しかし、ＧＰＳからの速度情報が得られない場合に、例えば車輪がスリップしたときには車輪の駆動軸の回転数を測定する車速センサからの情報では正確な車速が分からないということがあった。  
また、ＧＰＳ受信機が衛星を捉えるまでの時間およびＧＰＳアンテナと受信機の搭載機械が移動して位置情報から速度計算するまでの時間は速度データが得られないことがあった。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、ＧＰＳからの速度情報が得られない場合にも常に車速を正確に知ることができる散布装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記本発明の課題を解決するために次のような解決手段を採用する。  
すなわち、請求項１記載の発明は、位置情報と速度情報をＧＰＳから受信できるＧＰＳ受信機（７８）と車輪（４又は５）の回転数を検出する車速センサ（３７）と、肥料の散布を行う肥料散布手段（１）を備え、算出された車速の大小に基づき肥料の散布量を変更制御する可変散布装置において、ＧＰＳから得られる速度情報と、車速センサ（３７）による車速パルスとを入力する車速算出手段（１６）と該車速算出手段（１６）により得られた算出速度に基づき肥料散布手段（１）による肥料散布量を算出する肥料散布量算出手段（１７）を有する施肥用制御装置（１５）を設け、該施肥用制御装置（１５）の車速算出手段（１６）は、ＧＰＳ速度情報が得られないときには、車速センサ（３７）で測定した車速に基づき車速を算出して肥料散布量算出手段（１７）に算出車速データを送信する構成を備えた可変散布装置である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、前記施肥用制御装置（１５）は、所定時間内のＧＰＳ速度情報の平均値と車速センサ（３７）からの車速情報の平均値に基づきスリップ率を求め、該スリップ率を算入して車速を演算する構成を備えた請求項１記載の可変散布装置である。
【０００８】
請求項３記載の発明は、前記施肥用制御装置（１５）は、スリップ率が所定の値以上の時は、スリップ率を前記所定値のままにしておいて車速を演算する構成を備えた請求項１記載の可変散布装置である。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、肥料などの散布途中でＧＰＳからの車速データが得られなくなっても、車速データを補正しながらスリップの影響が少なく精度良い散布作業を継続できる。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、ＧＰＳ速度情報からの速度をそのまま使用しないため、廉価なＧＰＳ受信機７８で構成可能になり、またＧＰＳ速度情報が検出できないときや誤差変動の影響を少なくすることができる。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、前記スリップ率が一定値（例えば２０％）以上になった時は、該一定値に置き換えて車速計算を行う。スリップ率が大きく、前記一定値以上の状態にしておくと大きく速度変化（車速遅くなる）してしまうので、車速に比例する肥料などの散布量が適正でなくなる。そのため、スリップ率に制限をかけることにより、大きな速度変化を抑えて、例えば、肥料などの繰り出し用のロール回転数の大きな変動を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態による散布装置を備えた乗用管理機の平面図である。
【図２】図１の散布装置を備えた乗用管理機の側面図である。
【図３】図１の散布装置を備えた乗用管理機の左右一対のタンクの背面図（図３（イ））と平面図（一部繰出部断面視図）（図３（ロ））と斜視図（図３（ハ））である。
【図４】図１の散布装置を備えた乗用管理機の背面図である。
【図５】本発明の肥料散布装置の制御ブロック図である。
【図６】図１の乗用管理機のＧＰＳ受信機と本機コントローラの制御ブロック図である。
【図７】図１の乗用管理機の肥料散布制御のフローチャートである。
【図８】図１の乗用管理機の肥料散布制御のフローチャートである。
【図９】図１の乗用管理機の肥料散布制御のフローチャートである。
【図１０】図１の乗用管理機の肥料散布制御のフローチャートである。
【図１１】図１の乗用管理機の肥料散布制御のフローチャートである。
【図１２】図１の乗用管理機の肥料散布制御のフローチャートである。
【図１３】図１の乗用管理機の車速データの入力開始のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいてこの発明の実施態様について説明する。  
まず、図１と図２に示すように、粒状物散布装置１（以下、粒状物として肥料を例に説明するので肥料散布装置ということがある）は、乗用管理機２の後部に装着される。前部にエンジン３を搭載し、エンジン回転を適宜に変速して前後車輪４，５を伝動する乗用管理機２の機体の後部には、左右一対のタンク１０，１０を装着する。上記粒状物散布装置１は、該タンク１０、繰出装置１１、送風装置１２、第１噴管１３、第２噴管（ブーム）１４、制御部１５（図５）等からなる。但し図２には第２噴管１４の図示を省略している。
【００１４】
図３に左右一対のタンク１０，１０の背面図（図３（イ））と平面図（一部繰出部断面視図）（図３（ロ））と斜視図（図３（ハ））を示す。また、図４には粒状施肥装置を装着した乗用管理機２の背面図を示す。前記一対のタンク１０，１０のそれぞれに該タンク１０から所定量の散布粒剤を繰出す繰出装置１１が設けられる。繰出装置１１は複数形態のロール２０をロール駆動軸２１に構成する公知の構成であり、繰出凹部を同じ容量として周方向に複数形成している。第１ロール２０ａ及び第２ロール２０ｂは軸長が長く、第３ロール２０ｃ及び第４ロール２０ｄは軸長が短い構成としている。
【００１５】
そして、ロール駆動軸２１が正転駆動するときは、ワンウェイクラッチ２２，２２の連動作用をもって第１，第４ロール２０ａ，２０ｄが駆動されるため、第１〜第４ロール２０ａ〜２０ｄの全部が駆動される構成である。逆にロール駆動軸２１が逆転駆動するときは、第１，第４ロール２０ａ，２０ｄは停止し、第２ロール２０ｂ，又は第３ロール２０ｃが駆動される。
【００１６】
一方、前記タンク１０内は平面視コ型の仕切壁１０ａを備え、繰出装置１１の第１ロール２０ａ及び第２ロール２０ｂに対応する区画Ａ（図３（ハ））と第３ロール２０ｃ及び第４ロール２０ｄに対応する区画Ｂ（図３（ハ））とに前記仕切壁１０ａで区分される構成となっている。区画Ａは一般的な施肥粒剤用として、区画Ｂは少量散布が要求される除草剤用として使用されるよう設けられている。従って、ロール駆動軸２１が正転するときは、第１ロール２０ａ及び第２ロール２０ｂが回転連動し区画Ａの粒剤が多量繰出状態とされ、逆転するときは区画Ａの第２ロール２０ｂのみの繰出し状態となる。なお、区画Ｂに除草剤を投入するときは、この正逆で繰出量が異なり特に逆転連動によって第３ロール２０ｃのみの少量散布がなされる。
【００１７】
左右一対のロール駆動軸２１，２１はそれぞれに設けられたロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒにて独立して駆動回転される構成であり、これらモータ２５Ｌ，２５Ｒは正・逆転切り替え連動する構成である。
【００１８】
前記一対の繰出装置１１，１１の下方には機体進行方向に対して後側が互いに斜め内向きに延長された通気筒３０，３０をのぞませ、該通気筒３０，３０の連設部は送風装置１２を備えた送風筒３１（図２）に連通されている。そして各通気筒３０，３０の下流側他端、即ち機体前方側は第１噴管１３に連通接続される構成である。
【００１９】
上記送風装置１２は、乗用管理機２のＰＴＯ軸３２に電磁クラッチ１２ｂを介して連動する送風ファン１２ａによって構成され、その噴風は前記送風筒３１を経由して通気筒３０に入り繰出肥料を気流に乗せて移送し第１噴管１３，１３に至る構成である。
【００２０】
前記左右各第１噴管１３は、前記タンク１０と乗用管理機２機体の上部に設ける搭乗者用シート３３との間の空間部に、筒状の軸芯が平面視において機体進行方向に対し外向きに傾斜するよう前記通気筒３０に接続されており、左右それぞれの第１噴管１３には蛇腹管４０を介して屈曲自在に第２噴管１４を接続する。
【００２１】
即ち、蛇腹管４０の先端に筒体４２を設け、該筒体４２はアーム体４３を介して縦支軸４４周りに回動自在に構成され、該アーム体４３と機枠側から横に張り出して設ける支持ブラケット３４との間に電動式の伸縮シリンダ４５を介在し、電動モータ４６の正転による短縮によって第２噴管１４を作業姿勢となるよう横向きに拡げ、逆転による伸び出しによって第２噴管１４を機体に沿う状態に収納する構成である。電動式伸縮シリンダ４５による縦支軸４４回りの回動支点を支持するブラケット３５が機体に設けられている。
【００２２】
電動モータ４６の逆転に伴い、第２噴管（ブーム）１４を機体に沿う状態に収納した時、縦支軸４４回りの回動支点が機体側に接近する位置に配置することによって、収納状態の第２噴管１４を機体側に接近させることができるので、平面視において、機体側に設ける昇降ステップ３６の内側に収納することができ、収納時の機体への昇降が容易である。
【００２３】
なお、電動式伸縮シリンダ４５や電動モータ４６は後輪５とタンク１０との間に配設されている。走行中泥土が跳ね上げられるが、後輪５の内側に位置するため跳ね上げ箇所から回避でき電動式伸縮シリンダ４５や電動モータ４６への泥土付着による弊害を生じ難い。
【００２４】
上記筒体４２には横支軸４７を設け、第２噴管（ブーム）１４はこの横支軸４７を介して連結されていて、上記収納姿勢への動きのほか、該横支軸４７周りに回動させることによって上下に回動し得る構成である。即ち、左右それぞれの第１噴管１３，１３に立設するマスト部１８，１８（図４）と第２噴管１４Ｌ，１４Ｒとの間に、電動式伸縮シリンダ４８Ｌ，４８Ｒを設け、該伸縮シリンダ４８の伸縮に基づき第２噴管１４が本機に対して該横支軸４７の回りに上下回動できローリング作動しうる構成である。
【００２５】
また、手元の図外の操作レバーの操作に基づき左側又は右側の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを垂直姿勢（非作業姿勢）又は水平姿勢（作業姿勢）に切り替えることができる。前記第２噴管１４には所定間隔毎に所定口径の噴口５０，５０…を形成している。
【００２６】
次に上記構成の肥料散布装置１の施肥用制御部１５について説明する。  
図５の制御ブロック図に示すように、施肥用制御部１５は、ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒのそれぞれに散布スイッチ５１（機能は後述する。）の操作情報、ファンスイッチ５２による送風ファン１２ａの駆動情報、前記タンク１０に設ける残量センサ５４の検出信号等を入力する一方、ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒのそれぞれへモータ回転出力パルス信号、モータ回転方向切替信号等を出力する。
【００２７】
なお、散布スイッチ５１がＯＮすると、車速の有無に関係なく、左右のモータ２５Ｌ，２５Ｒの回転出力パルスを予め設定した最低回転数で駆動し、しばらく経って正規に車速が入力されるようになるとモータ回転は車速に連動するよう回転制御される。従って、作業開始時に停止状態であっても少量の散布が行えて無散布区間をなくすことができる。    上記施肥用制御部１５は乗用管理機２の図示しない本機コントローラに接続され、後述のＧＰＳ速度データや車速センサ３７からの速度データを受信できる構成としている。
【００２８】
また、施肥用制御部１５は、操作パネル（図示せず）に配設するスイッチ類の情報を入力する。図５の制御ブロックで示すが、操作パネルにおける液晶表示部５６の近傍には、可変スイッチ５７、施肥設定スイッチ５８、増・減スイッチ５９Ｕ，５９Ｄ、累計リセットスイッチ６０を配設し、これらの操作スイッチ信号は施肥用制御部１５に入力される構成である。なお、液晶表示部５６の表示内容は、施肥剤（又は除草剤）の散布に関する施肥量設定値、比重値、メモリー値、累計値をそれぞれ表示でき、表示切換スイッチ６１のオン操作で順次切換表示すべく出力される。
【００２９】
施肥用制御部１５への入力により自動（制御）モードが作動する。即ち、キースイッチ６２（図５）をオンすると共に前記散布スイッチ５１をオンすると自動モードに入る。この自動モードは、単位面積当たりの施肥量が一定になるよう、施肥量設定値および車速に対応して繰出装置１１のロール２０を駆動する前記ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒそれぞれにモータ回転出力パルス（ロール駆動モータ回転信号）を出力する構成である。
【００３０】
作業開始前に施肥設定スイッチ５８をオンして現在設定の施肥量（反当り施肥量（ｋｇ））を表示させ、これからの作業に見合う施肥量であるか否か確認し、相違するときは増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって１ｋｇ単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンするとその値Ａ（ｋｇ）が記憶される。
【００３１】
次いで比重設定を行なう。表示切換スイッチ６１をオンして「比重」を選択すると、現在の設定値が表示される。これからの作業に見合う比重値であるか否か確認し、相違するときは増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって０．０１単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンするとその値Ｄ（ｇ／ｃｍ3）が記憶される。  
その後制御部１５は、車速データを取り込みながら設定施肥量を散布するに必要な繰出装置１１の繰出量制御を行う構成である。繰出量の増減制御は肥料散布量算出手段１７により繰出ロール２０の回転数を制御して行う。
【００３２】
左ブーム散布レバー５３Ｌと右ブーム散布レバー５３Ｒにより、それぞれ左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒが肥料又は除草剤の散布を行うために各第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを肥料（又は除草剤）の散布すべき位置に移動させる。  
前記図３の繰出装置１１は、第１、第２の大ロール２０ａ，２０ｂ、及び第３、第４の小ロール２０ｃ，２０ｄからなり、通気筒３０内における粉粒状物の繰出性の向上を図った改良構成を示すものである。すなわち、大ロール２０ａ，２０ｂと小ロール２０ｃ，２０ｄによる散布を同時に行うことが可能であるが、このとき、タンク１０内仕切壁１０ａ内に少量散布の除草剤を充填し、タンク１０には大量散布の肥料を充填する。除草剤は比重が大で重く、大量散布の肥料は比較的比重の軽い成分からなっているため、通気筒３０内における送風搬送の先側に除草剤を繰出させ、後側に肥料を繰出すように構成している。このように構成することにより詰りを少なくさせることができる。
【００３３】
図６に示すように、乗用管理機２の前記本機コントローラには、ＧＰＳ受信機７８が接続される。該ＧＰＳ受信機７８は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、乗用管理機２の現在位置データとして記憶すると共に、時計回路で計測する所定時間毎に現在位置データを更新しながら移動距離を算出し、該時計回路による所定時間おきに速度、即ち車速を車速算出手段１６により算出する構成としている。
【００３４】
乗用管理機２に搭載して車速に連動して肥料を散布する肥料散布装置１において、設定施肥量と車速、散布剤の比重、散布幅設定、繰り出し用のロール２０の単位吐出量等によりロール２０の回転数を計算し、該ロール２０ａ〜２０ｄを左右に２セット設け、それぞれのロール２０ａ〜２０ｄを個別にモータ２５Ｌ，Ｒで駆動して回転数制御を行うとき、乗用管理機２には、ＧＰＳ受信機７８と車速センサ３７を搭載し、施肥装置の制御部１５と前記本機コントローラとを接続することによって、ＧＰＳ受信機７８から得られる速度情報を車速としてロール回転数の計算に使用し、走行開始時にＧＰＳからの速度情報が得られるまでは車速センサ３７からの信号により車速を計算して使用する構成とする。
【００３５】
なお、前記ＧＰＳ受信機７８はＧＰＳからの車両速度情報と位置情報を得ることができる。このとき、第２噴管（ブーム）１４を左右に広げて肥料などの散布を行うが、肥料などを搬送する送風ファン１２ａの動力は乗用管理機２のＰＴＯ軸３２からとり、施肥量設定値に基づき、乗用管理機２の車速に応じて肥料繰り出し用のモータ２５の回転速度（回転数）を変更する。
【００３６】
前記肥料散布中にＧＰＳ受信機７８からの車速データが得られないときは、車速パルスを読み込んで車速計算を行い、その車速をロール回転数計算に使用する。
【００３７】
また、ＧＰＳ位置情報から速度計算ができるようになると、車速センサ３７で得られる車速を補正し、該補正値（ＶＳ’）を次式から求め、前記ＧＰＳからの速度情報で得られた車速として用いる。  
図７に以上の場合の車速制御時の肥料の繰り出しモータ２５の回転出力制御のためのフローチャートを示す。  
ＶＳ’＝Ｎ×Ｋ×（１−ＶＳ／ＶＧ）
ここで、Ｎ：車輪の回転数、Ｋ：係数、ＶＳ：車速センサ３７での車速測定値、ＶＧ：ＧＰＳで得られる車速である。  
なお、ここで（１−ＶＳ／ＶＧ）は車輪が回っているが肥料散布装置１が前に進まないスリップ状態を表し、（１−ＶＳ／ＶＧ）×１００をスリップ率とする。
【００３８】
こうして、肥料などの散布途中でＧＰＳからの車速データが得られなくなっても、ＧＰＳ受信機７８が捉えてＧＰＳ位置情報から速度計算ができるまでの間は、肥料散布スイッチ５１がオンとなると、すぐに車速センサ３７の測定値に基づき肥料の散布作業を行うことができる。  
また、前記ＧＰＳ受信機７８からの車速データから得られる平均値と車速センサ３７から得られる車速データの平均値を比較して補正係数（スリップ率）を求めて、その補正係数に基づいて補正車速を計算し、その車速でロール回転数を精度高く制御できる。
【００３９】
なお、一定時間経過してもＧＰＳから車速情報が得られない時はブザー７２で異常警報を出力する構成とする。  
また、肥料の散布中にＧＰＳからの車速情報が得られなくなった場合は、制御装置１５のメモリに記憶している前回までの車速データを読み出し、該車速データに基づき繰り出しロール２０の回転数を計算することで、肥料散布途中にＧＰＳからの速度情報が得られなくなった場合でも作業を継続することが可能になる。  
なお、前記前回までの車速データとは、肥料散布中にＧＰＳ受信機７８からの速度情報から車速を計算したときの車速をメモリ内に保存しておいた車速データである。
【００４０】
また、ＧＰＳからの車速情報を前記メモリに記憶しておき、ＧＰＳからの速度情報が得られないときの車速センサ３７からの計算車速を補正する構成としても良い。この場合も、肥料散布途中にＧＰＳからの速度情報が得られなくなっても肥料の散布作業を継続することが可能になり、かつ記憶しているＧＰＳ速度情報で車速パルスからの計算速度を補正することで速度の精度が向上する。
【００４１】
なお、ＧＰＳからの速度情報が得られるようになると、当然、このＧＰＳからの車速データを加味して補正した車速を求める。図８にこの場合の車速制御時の肥料の繰り出しモータ２５の回転出力制御のためのフローチャートを示す。
【００４２】
前記のように、（１−ＶＳ／ＶＧ）×１００で得られるスリップ率を基に車速計算を行い、車速センサ３７による車速計算時に、そのスリップ率を使用して車速計算を行う構成とすると、高精度の車速を算出できる。
【００４３】
なお、スリップ率は、一定時間毎にＧＰＳからの速度情報の平均値（ＶＧＡ）と車速パルスからの計算速度平均値（ＶＳ）から算出し、その値で車速センサ３７からの計算速度を補正することでより精度の高い車速が得られる。図９にスリップ率を求めた後に肥料繰り出し用のロール２０のモータ回転出力を算出するフローチャートを示す。
【００４４】
また、図９等のフローチャートで「ロール判定」とあるのは設定した施肥量に応じて肥料の繰出量を変化させるために、図３のロール２０ａ〜２０ｄのうちのどれを使用するかを予め決めているので、それを識別するステップである。
【００４５】
このように、ＧＰＳ速度情報からの速度をそのまま使用しないため、廉価なＧＰＳ受信機７８で構成可能になり、またＧＰＳ速度情報が検出できないときや誤差変動の影響を少なくすることができる。
【００４６】
また、前記スリップ率が一定値（例えば２０％）以上になった時は、該一定値に置き換えて車速計算を行う。これは、スリップ率が大きく、速度変化（車速遅くなる）してしまうので、車速に比例する肥料の散布量が適正でなくなる。そのため、スリップ率に制限をかけることにより、大きな速度変化を抑えて、ロール回転数の大きな変動を抑えることができる。
【００４７】
また、前記スリップ率を考慮して肥料散布をしている途中でＧＰＳからの車速情報が得られなくなったときはブザー７２で警報を発して予め決めているスリップ率で車速を求め、該車速に基づき施肥量を決める。図１０に、この場合の車速制御時の肥料繰出用のモータ２５の回転出力制御のためのフローチャートを示す。
【００４８】
また、肥料散布をしている途中でもＧＰＳからの車速情報は得られるが、一定時間以上車速センサ３７からの信号が得られなくなったときは車速センサ３７が異常である旨の警報を発してオペレータにブザー７２で異常を知らせ、該ＧＰＳから得られた車速に基づき施肥量を決める。図１１にこの場合の車速制御時の肥料の繰り出しモータ２５の回転出力制御のためのフローチャートを示す。図１１のフローに示すように、車速センサ３７に故障があると、それ以後はスリップ率を計算しないで車速を求める。
【００４９】
前記図１０，図１１に示すフローではブザー７２で警報を発することで、オペレータは異常を知ることができるので、それ以降の肥料散布作業状態を知り、その対策を講ずることができる。
【００５０】
またＧＰＳ受信機７８が乗用管理機１に装着されていることを入力できる機器を設けておき、ＧＰＳ受信機７８の装着時の入力信号のオンオフに応じて前記スリップ率を車速の算出に入れるかどうか区別できる構成とすることができる。
【００５１】
スリップ率を考慮した車速を算出する場合を車速高精度検出モードとし、スリップ率を考慮に入れないで車速を算出する場合は、従来タイプの場合を簡易車速検出モードとし、使い分けが可能になる。また、この構成の場合はＧＰＳ受信機７８をオプションとして後付けで散布装置１に簡単に装着できるようになる。図１２にこの場合の車速制御時の肥料の繰り出しモータ２５の回転出力制御のためのフローチャートを示す。
【００５２】
また、ＧＰＳ受信機７８への電源供給は散布装置１のキーオンと同時に行い、受信機７８からの車速情報の取り込みは車速パルスが検出されたときに開始する構成とすることができる。図１３に、この場合のタイムチャートに示すように、ＧＰＳによる車速データの取り込みは、車速パルスが入力されてからとし、又は散布スイッチ５１がＯＮされてからとする。
【００５３】
こうして肥料の散布開始までにＧＰＳ受信機７８の衛星捕捉までの時間を確保することができ、肥料散布開始当初からＧＰＳから車速情報を得ることが可能となり、また散布装置１が走行を開始するとともに車速データを読み取ることができる。
【００５４】
また、ＧＰＳ受信機７８の衛星捕捉までは、予め決めてある基準車速でロール回転数を計算する構成とする。このような制御にするとＧＰＳから車速データが得られない間にも肥料散布スイッチ５１がオンするとすぐに肥料散布作業を始めることができる。
【００５５】
一般に散布装置１は圃場を直進走行しながら施肥を行い、圃場の端で旋回して前記直進走行した行程に並行する次の直進走行用の行程を逆向きに進んで、この直進走行と旋回走行を繰り返して予定する圃場全域に施肥をする。
【００５６】
このとき、前記ＧＰＳからの速度情報を加味したスリップ率を考慮に入れた車速に基づいて繰り出し用のロール２０の駆動モータ２５の回転出力値により圃場に施肥するが、前記スリップ率を考慮に入れた車速として、散布開始後の最初の旋回までの直進走行する一行程中に得られた前記スリップ率を算入した車速に基づき、予定する圃場での肥料繰り出し用のロール２０の駆動モータ２５の回転出力値を用いて肥料散布を行う。
【００５７】
これは圃場での直進走行する一行程時のスリップ率で、その後の車速計算の補正を行うことにより、散布中の車速変動による肥料散布量の変化を小さく抑えることができ、肥料散布のばらつきを平均化できる。
【００５８】
また逆に、圃場での直進走行する一行程毎に前記スリップ率を求め、該スリップ率を基に次行程での車速を計算することで、肥料散布中の実車速を検出しつつ肥料散布の変動を抑えることができるので、この場合は肥料散布精度を高めることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、自走型散布機を備えた肥料などを散布する作業車に限らず、他の肥料などを散布する作業車にも利用可能性がある。
【符号の説明】
【００６０】
１  粒状物散布装置        ２  乗用管理機
３  エンジン              ４  前輪
５  後輪                  １０  タンク
１０ａ  仕切壁            １１  繰出装置
１２  送風装置            １２ａ  送風ファン
１２ｂ  電磁クラッチ      １３  第１噴管
１４  第２噴管（ブーム）  １５  制御部（コントローラ）
１６  車速算出手段        １７  肥料散布量算出手段
１８  マスト部            ２０  ロール
２１  ロール駆動軸        ２２  ワンウェイクラッチ
２５  ロール駆動モータ    ３０  通気筒
３１  送風筒              ３２  ＰＴＯ軸
３３  搭乗者用シート      ３４  支持ブラケット
３５  ブラケット          ３６  昇降ステップ
３７  車速センサ          ４０  蛇腹管
４２  筒体                ４３  アーム体
４４  縦支軸              ４５  伸縮シリンダ
４６  電動モータ          ４７  横支軸
４８  電動式伸縮シリンダ  ４９  傾斜センサ
５０  噴口                ５１  散布スイッチ
５２  ファンスイッチ      ５３  ブーム散布レバー
５４  タンク残量センサ    ５６  液晶表示部
５７  可変スイッチ        ５８  施肥設定スイッチ
５９Ｕ，５９Ｄ  増・減スイッチ
６０  累計リセットスイッチ
６１  表示切換スイッチ    ６２  キースイッチ
７２  ブザー              ７８  ＧＰＳ受信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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