(57)【要約】【課題】キャリッジ減速時においても確実に前滴と後滴の着弾位置が交差することなく、出力画像品質を確保することができるインクジェット記録装置等を提供すること。【解決手段】インクジェット記録装置１００は、位置・速度測定部２０１でインク吐出前に、キャリッジの主走査方向の位置、当該位置に到達する時間、その位置での速度を測定し、着弾位置曲線算出部２０２で、キャリッジが所定位置で所定の速度において、インク滴を吐出するときの該インク滴の着弾位置を算出し、インク吐出タイミング決定部２０３で、インク吐出部２０４によりインク滴を吐出するタイミングを決定する。【選択図】図１
2010162760.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インク吐出部を搭載したキャリッジを記録対象媒体の主走査方向に走行させつつ、該インク吐出部からインクを吐出することにより画像形成を行うインクジェット記録装置であって、
インク吐出前に、前記キャリッジの主走査方向の位置、当該位置に到達する時間および当該位置での速度を測定する位置・時間・速度測定手段と、
前記位置・時間・速度測定手段により測定された位置および速度に基づいて、前記キャリッジが所定位置で所定の速度においてインク滴を吐出するときの該インク滴の前記記録対象媒体への着弾位置を算出する着弾位置算出手段と、
インク滴を吐出するタイミングを決定するインク吐出タイミング決定手段と、
前記キャリッジの走行中に決定されたインク吐出タイミングでインク吐出制御を行うインク吐出手段と
を備え、
前記インク吐出タイミング決定手段は、前記位置・時間・速度測定手段により測定された位置、時間および速度と、前記着弾位置算出手段で算出された前記インク滴の着弾位置とに基づき、一のインク滴の次に着弾するインク滴が該一のインク滴と交差しない位置となるように該次に着弾するインク滴を吐出するタイミングを決定する
ことを特徴とするインクジェット記録装置。
【請求項２】
前記着弾位置算出手段は、前記インク滴の着弾位置を前記キャリッジの移動距離も加味して算出することを特徴とする請求項１記載のインクジェット記録装置。
【請求項３】
前記インク吐出タイミング決定手段は、まず一のインク滴を吐出するタイミングを決定し、その決定されたタイミングにおける前記着弾位置算出手段で算出された該一のインク滴の着弾位置を取得し、次に該一のインク滴の次に着弾するインク滴の着弾位置を前記一のインク滴の着弾位置と交差しない位置に定め、前記着弾位置算出手段により算出された着弾位置と、前記位置・時間・速度測定手段により測定された位置および速度に基づいて、該次に着弾するインク滴の着弾位置を実現する前記キャリッジの速度を取得し、さらに前記位置・時間・速度測定手段により測定された時間および速度に基づいて、前記次に着弾するインク滴の着弾位置を実現する前記キャリッジの速度となる時間を取得し、該取得した時間に基づいて前記次に着弾するインク滴を吐出するタイミングを決定する
ことを特徴とする請求項２記載のインクジェット記録装置。
【請求項４】
印字前にキャリッジ駆動モータ制御用入力ＰＷＭ−キャリッジ速度特性を計測し、負荷バラツキに因らず目標位置で前記キャリッジの目標速度を達成することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のインクジェット記録装置。
【請求項５】
記録対象媒体の主走査方向に走行するキャリッジに搭載され、インクを吐出することにより画像形成を行うインク吐出装置であって、
インク吐出前に測定された、前記キャリッジの主走査方向の位置、当該位置に到達する時間および当該位置での速度に基づき、前記キャリッジが所定位置で所定の速度において、インク滴を吐出するときの該インク滴の前記記録対象媒体への着弾位置が算出され、算出された該インク滴の着弾位置に基づき、一のインク滴の次に着弾するインク滴が該一のインク滴と交差しない位置となるように該次に着弾するインク滴を吐出するタイミングが決定され、
前記キャリッジの走行中に、前記決定されたインク吐出タイミングでインク吐出を行う
ことを特徴とするインク吐出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インク吐出装置から吐出されたインクが前後のインクと交差しない技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット記録装置のインク吐出装置から吐出されたインクの着弾位置を決定する要素として、インク吐出する瞬間のインク吐出装置が搭載されるキャリッジ（走行体）の移動方向（主走査方向）の速度がある。垂直方向つまりキャリッジからインクが吐出され用紙にインクが着弾するまでの時間はインク吐出速度のみに依存するので、キャリッジの主走査速度は影響しないが、インク吐出する瞬間のキャリッジの速度が異なると、インクが用紙に着弾するまでの間主走査方向へ流される距離は異なる。
【０００３】
この点、キャリッジの速度が一定の領域では、インクが用紙に着弾するまでの間主走査方向へ流される距離は、画像処理装置のインク吐出装置から、先に吐出されたインク（以下「前滴」という。）と、その前滴よりも後に吐出されたインク（以下「後滴」という。）も同じである。従来、キャリッジの加減速中にインクが主走査方向に流される距離を算出し制御する事が困難であったため、所望の位置にインクを着弾させて出力画像品質を確保することが容易であるキャリッジの速度が一定の領域でのみ印字を行っていた。
【０００４】
しかし、図１３に示すように定速領域の両側の加減速領域においても印字可能なことが望ましい。そこで、特許文献１では、キャリッジの位置とその位置でのキャリッジの速度をいわばリアルタイムで検出し、検出した速度に応じた位置補正量と検出したキャリッジの位置とに基づいて、キャリッジの加減速時においても前滴と後滴の着弾位置が交差しないようにインク吐出タイミングを制御して、図１３に示す加減速領域においても印字可能とする技術を開示している。
【０００５】
ところで、前滴と後滴のそれぞれのキャリッジのインク吐出する瞬間の移動方向（主走査方向）の速度の差によっては前滴と後滴の着弾位置が交差する場合がある。
【０００６】
ここで、図１４を参照してインク吐出装置から吐出された前滴と後滴の着弾位置が交差することを説明する。図１４では前滴と後滴のインク吐出される瞬間のキャリッジの移動方向（主走査方向）の速度の差をａで表す。
【０００７】
ａ＞０の場合：図１４の（１）が該当し、前滴１１が吐出された時間の所定の時間（Ｔｘ）後に後滴１２が吐出される。インクが用紙に着弾するまでの間主走査方向へ流される距離は、後滴１２の方がインク吐出されるタイミングにおけるキャリッジの速度が加速しているので前滴１１よりも長くなる。よって、前滴１１と後滴１２が交差することは想定されない。
【０００８】
ａ＝０の場合：図１４の（２）が該当し、前滴１１が吐出された時間の所定の時間（Ｔｘ）後に後滴１２が吐出される。キャリッジの速度が一定であるので、インクが用紙に着弾するまでの間主走査方向へ流される距離は、後滴１２も前滴１１も同じである。よって、前滴１１と後滴１２が交差することは想定されない。
【０００９】
ａ＜０の場合：図１４の（３）、（４）が該当し、前滴３１（あるいは４１）が吐出された時間の所定の時間（Ｔｘ）後に後滴３２（あるいは４２）が吐出される。後滴３２（あるいは４２）の方がインク吐出されるタイミングにおけるキャリッジの速度が減速しているので主走査方向に流される距離は前滴３１（あるいは４１）よりも短くなる。よって後滴３２がキャリッジからインク吐出される瞬間のキャリッジの速度が所定の閾値速度を超えていなければ図１４の（３）のように前滴３１と後滴３２が交差することは無い。しかし、所定の閾値速度を超えてしまうと図１４の（４）のように前滴４１と後滴４２が交差してしまう。
【００１０】
上記の（３）と（４）の相違は、加速度の緩急に起因する。後滴３２（あるいは４２）は所定の時間（Ｔｘ）後に吐出されるので加速度が緩やかである（３）の場合には、後滴３２のインク吐出されるタイミングにおけるキャリッジの速度は前滴３１のそれから大幅に減速していなくインクが用紙に着弾するまでの間主走査方向へ流される距離は、大幅に短くなっていない。一方、加速度が急である（４）の場合には、後滴４２のインク吐出されるタイミングにおけるキャリッジの速度は前滴４１のそれより（３）と比較して相対的に大幅に減速しており、インクが用紙に着弾するまでの間主走査方向へ流される距離も大幅に短くなっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上記の関連技術によるリアルタイムでの制御では、キャリッジ減速時において確実に前滴と後滴の着弾位置が交差しないことは保証されなく、出力画像品質を確保することが困難であった。なぜなら、キャリッジの位置とその位置でのキャリッジの速度をいわゆるリアルタイムで検出したとしても、検出した速度に応じた位置補正量を算出するための時間が必要となり、その算出のための時間の間にもキャリッジは移動し続け、キャリッジの速度も変化し続ける。そのため、検出した速度に応じた位置補正量と検出したキャリッジの位置とに基づいて、前滴と後滴の着弾位置が交差しないようにインク吐出タイミングを制御したつもりでも、実際のインク吐出時にはキャリッジの位置とその位置でのキャリッジの速度は検出されたものと異なり、前滴と後滴の着弾位置が交差するケースが発生するからである。
【００１２】
そこで、本発明では、キャリッジ減速時においても確実に前滴と後滴の着弾位置が交差することなく、出力画像品質を確保することができるインクジェット記録装置およびインク吐出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
請求項１記載の発明は、インク吐出部を搭載したキャリッジを記録対象媒体の主走査方向に走行させつつ、インク吐出部からインクを吐出することにより画像形成を行うインクジェット記録装置であって、インク吐出前に、キャリッジの主走査方向の位置、当位置に到達する時間および当位置での速度を測定する位置・時間・速度測定手段と、位置・時間・速度測定手段により測定された位置および速度に基づいて、キャリッジが所定位置で所定の速度においてインク滴を吐出するときのインク滴の記録対象媒体への着弾位置を算出する着弾位置算出手段と、インク滴を吐出するタイミングを決定するインク吐出タイミング決定手段と、キャリッジの走行中に決定されたインク吐出タイミングでインク吐出制御を行うインク吐出手段とを備え、インク吐出タイミング決定手段は、位置・時間・速度測定手段により測定された位置、時間および速度と、着弾位置算出手段で算出されたインク滴の着弾位置とに基づき、一のインク滴の次に着弾するインク滴が一のインク滴と交差しない位置となるように次に着弾するインク滴を吐出するタイミングを決定することを特徴とするインクジェット記録装置である。
【００１４】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のインクジェット記録装置において、着弾位置算出手段は、インク滴の着弾位置をキャリッジの移動距離も加味して算出することを特徴とする。
【００１５】
請求項３記載の発明は、請求項２記載のインクジェット記録装置において、インク吐出タイミング決定手段は、まず一のインク滴を吐出するタイミングを決定し、その決定されたタイミングにおける着弾位置算出手段で算出された一のインク滴の着弾位置を取得し、次に一のインク滴の次に着弾するインク滴の着弾位置を一のインク滴の着弾位置と交差しない位置に定め、着弾位置算出手段により算出された着弾位置と、位置・時間・速度測定手段により測定された位置および速度に基づいて、次に着弾するインク滴の着弾位置を実現するキャリッジの速度を取得し、さらに位置・時間・速度測定手段により測定された時間および速度に基づいて、次に着弾するインク滴の着弾位置を実現するキャリッジの速度となる時間を取得し、取得した時間に基づいて次に着弾するインク滴を吐出するタイミングを決定することを特徴とする。
【００１６】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載のインクジェット記録装置において、印字前にキャリッジ駆動モータ制御用入力ＰＷＭ−キャリッジ速度特性を計測し、負荷バラツキに因らず目標位置でキャリッジの目標速度を達成することを特徴とする。
【００１７】
請求項５記載の発明は、記録対象媒体の主走査方向に走行するキャリッジに搭載され、インクを吐出することにより画像形成を行うインク吐出装置であって、インク吐出前に測定された、キャリッジの主走査方向の位置、当位置に到達する時間および当位置での速度に基づき、キャリッジが所定位置で所定の速度において、インク滴を吐出するときのインク滴の記録対象媒体への着弾位置が算出され、算出されたインク滴の着弾位置に基づき、一のインク滴の次に着弾するインク滴が一のインク滴と交差しない位置となるように次に着弾するインク滴を吐出するタイミングが決定され、キャリッジの走行中に、決定されたインク吐出タイミングでインク吐出を行うことを特徴とするインク吐出装置である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、キャリッジ減速時においても確実に前滴と後滴の着弾位置が交差することなく、出力画像品質を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態のインクジェット記録装置のハードウェア構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態のインクジェット記録装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態の処理フローを示す図である。
【図４】本発明の実施形態のキャリッジ１０４の位置および速度の検出方法を説明する図である。
【図５】本発明の実施形態のキャリッジ１０４がどの時間に、どの速度であるかを示す図である。
【図６】本発明の実施形態のどの速度のときにキャリッジ１０４がどの位置に存在するかを示す図である。
【図７】本発明の実施形態のキャリッジ１０４の各速度における着弾位置をキャリッジ１０４の移動距離を加味することなく単純にプロットした図である。
【図８】本発明の実施形態の着弾位置曲線を示す図である。
【図９】本発明の実施形態の前滴と後滴の着弾位置が交差しないことを説明する図である。
【図１０】本発明の実施形態の１ｐａｓｓ分の各インクの吐出タイミングを示す図である。
【図１１】前滴と後滴の着弾位置が交差しない着弾位置曲線を示す図である。
【図１２】前滴と後滴の着弾位置の交差が解消しない着弾位置曲線を示す図である。
【図１３】印字可能な領域を示す図である。
【図１４】前滴と後滴の着弾位置が交差することを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の第一の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１に、本実施の形態におけるインクジェット記録装置１００のハードウェア構成を示す。インクジェット記録装置１００は、システムを駆動するＣＰＵ１０１と、画像データ等の蓄積用のＲＡＭ１０２と、ＣＰＵ１０１が読み出すソフトウェア等の記憶用のＲＯＭ１０３と、エンコーダセンサ１０５およびインク吐出装置１０６を搭載したキャリッジ１０４と、エンコーダセンサ１０５と、用紙にインクを吐出し印字や画像作像を行うインク吐出装置１０６から構成されている。
【００２１】
図２に、本実施の形態におけるインクジェット記録装置１００の機能ブロック図を示す。
位置・速度測定部２０１は、図１のエンコーダセンサ１０５により実現され、キャリッジ１０４の位置および速度を検出する機能を有している。
【００２２】
着弾位置曲線算出部２０２は、図１のＣＰＵ１０１により実現され、位置・速度測定部２０１が測定した位置および速度等の各データに基づき、着弾位置曲線を算出する機能を有している。なお、着弾位置曲線の算出方法は後述する。
【００２３】
インク吐出タイミング決定部２０３は、図１のＣＰＵ１０１により実現され、ＲＡＭ１０２が保持する画像データを印字すべく、着弾位置曲線算出部２０２による着弾位置曲線に基づいて、第一の前滴と第一の後滴の着弾位置の関係から第一の後滴の吐出タイミングを決定し、その第一の後滴を第二の前滴として以降同様に、１ｐａｓｓ分のインク吐出タイミングのプロファイルを作成する機能を有している。なお、このプロファイルの作成方法は後述する。１ｐａｓｓ分とはキャリッジ１０４がインクジェット記録装置１００の幅に応じて往復動作するうちの片道分をいう。
【００２４】
インク吐出部２０４は、図１のＣＰＵ１０１が制御するインク吐出装置１０６により実現され、インク吐出タイミング決定部２０３が作成したプロファイルに従ってインク吐出を行う機能を有している。
【００２５】
次に、図３のフローチャートを参照して本実施の形態の動作について詳細に説明する。
【００２６】
まず、インクジェット記録装置１００の位置・速度測定部２０１は、キャリッジ１０４の位置および速度を検出する（Ｓ３０１）。この処理は、例えば、ユーザのインクジェット記録装置１００の使用開始時の電源ＯＮ操作のタイミングで行っても、ユーザの印刷処理の開始時の所定の操作に応じて行ってもよい。
【００２７】
図４を参照して、キャリッジ１０４の位置および速度の検出方法を説明する。ここではエンコーダセンサ１０５のＡ相立上り／立下り、Ｂ相立上り／立下りのエッジを使用する。速度ｖ１は「Ｂ相立上り−Ａ相立上り間距離（既知）／タイマカウント数」から算出する。同様に「ｖ２＝Ａ相立下り−Ｂ相立上り間距離（既知）／タイマカウント数」、「ｖ３＝Ｂ相立下り−Ａ相立下り間距離（既知）／タイマカウント数」で算出する。これにより、どの時間（タイマ）に、キャリッジ１０４がどの位置に存在するか、およびその時間（タイマ）およびその位置でのキャリッジ１０４の速度を把握することができる。
【００２８】
そして、位置・速度測定部２０１は、ステップＳ３０１で把握した情報に基づいて、減速中にキャリッジ１０４がどの時間（タイマ）に、どの位置に存在するか、およびその時間（タイマ）およびその位置でのキャリッジ１０４の速度を、時間（タイマ）、位置および速度の各情報を結びつけてＲＡＭ１０２に記憶する（Ｓ３０２）。記憶する場所はＲＡＭ１０２に限定されなく任意の記憶部であってよい。
【００２９】
結びつけて記憶された各情報に基づいて、例えば、図５および図６に示すようなグラフを作成することができる。
【００３０】
なお、以下の説明では表１の条件を前提とする。
【００３１】
【表１】
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【００３２】
図５は、キャリッジ１０４がどの時間（タイマ）に、どの速度であるかを示す図である。図６は、どの速度のときにキャリッジ１０４がどの位置に存在するかを示す図である。なお、図６のどの速度のときという条件は、図５に基づきどの時間（タイマ）にという条件と結びついている。例えば、図５のｔ１（０．２４ｓ）では速度はｖ１（１．５５ｍ／ｓ）であり、さらに図６の速度ｖ１（１．５５ｍ／ｓ）のときにはキャリッジ１０４がｍ１（１．３０ｍｍ）の位置に存在する。すなわち、ｔ１のときにキャリッジ１０４はｍ１（１．３０ｍｍ）の位置に存在することとなる。同様に、図５のｔ２（０．３７ｓ）では速度はｖ２（１．１２ｍ／ｓ）であり、さらに図６の速度ｖ２（１．１２ｍ／ｓ）のときにはキャリッジ１０４がｍ２（１．４４ｍｍ）の位置に存在する。すなわち、ｔ２のときにキャリッジ１０４はｍ２（１．４４ｍｍ）の位置に存在することとなる。同様に、図５のｔ３（０．６５ｓ）では速度はｖ３（０．７６ｍ／ｓ）であり、さらに図６の速度ｖ３（０．７６ｍ／ｓ）のときにはキャリッジ１０４がｍ３（１．７２ｍｍ）の位置に存在する。すなわち、ｔ３のときにキャリッジ１０４はｍ３（１．７２ｍｍ）の位置に存在することとなる。
【００３３】
次に、インクジェット記録装置１００の着弾位置曲線算出部２０２は、上記のステップＳ３０２でＲＡＭ１０２に記憶された位置・速度測定部２０１が測定した各情報に基づき、着弾位置曲線を算出する（Ｓ３０３）。
【００３４】
ここで、着弾位置曲線とは、図８に示す、キャリッジ１０４がある速度においてインク吐出をしたならば得られるであろうインクの着弾位置をキャリッジ１０４の移動距離も加味してプロットして得た曲線である。
【００３５】
以下に着弾位置曲線の作成方法を説明する。
まず、図７のグラフを説明する。図７のグラフは、キャリッジ１０４の各速度における着弾位置をキャリッジ１０４の移動距離を加味することなく単純にプロットしたものである。上述のとおり、インク吐出する瞬間のキャリッジ１０４の速度が異なると、インクが用紙に着弾するまでの間主走査方向へ流される距離は異なる。インク吐出する瞬間のキャリッジ１０４の速度が速いほど、インクが用紙に着弾するまでの間主走査方向へ流される距離は長くなる。なお、流される距離は予め計測されＲＯＭ１０３等に格納されているデータを用いる。例えば、図７の速度ｖ１（１．５５ｍ／ｓ）のときには流される距離はＭ１（０．６２ｍｍ）である。また、速度ｖ２（１．１２ｍ／ｓ）のときには流される距離はＭ２（０．４５ｍｍ）である。また、速度ｖ３（０．７６ｍ／ｓ）のときには流される距離はＭ３（０．３１ｍｍ）である。
【００３６】
なお、キャリッジ１０４からインクが吐出され用紙に着弾するまでの時間はキャリッジ−用紙間距離(ｈ０)およびキャリッジ１０４からのインク吐出速度(ｖ０)に依存するが、通常どちらも一定値であり、その影響は図７のグラフに織り込まれるが、ここでは理解の容易のため、ｔ０＝０．０５ｓ（一定値）を用いた場合を前提として説明する。
【００３７】
次に、キャリッジ１０４がある速度においてインク吐出をしたならば得られるであろうインクの着弾位置をキャリッジ１０４の移動距離も加味して特定するために、図７と図６を併せて考慮する。すなわち、図６に示すどの速度のときにキャリッジ１０４がどの位置に存在するかの情報を加味する。
【００３８】
図８を参照すると、破線のグラフが図６に示すグラフを表し、その破線のグラフに図７に示すキャリッジ１０４の各速度における着弾位置を加えたものが実線の着弾位置曲線である。図６の速度ｖ１（１．５５ｍ／ｓ）のときにはキャリッジ１０４がｍ１（１．３０ｍｍ）の位置に存在し、図７の速度ｖ１（１．５５ｍ／ｓ）のときには流される距離はＭ１（０．６２ｍｍ）であるので、図８の着弾位置曲線においては、ｍ１＋Ｍ１＝ｍＭ１（１．９２ｍｍ）が速度ｖ１（１．５５ｍ／ｓ）に対応する着弾位置としてプロットされる。同様に、図６の速度ｖ２（１．１２ｍ／ｓ）のときにはキャリッジ１０４がｍ２（１．４４ｍｍ）の位置に存在し、図７の速度ｖ２（１．１２ｍ／ｓ）のときには流される距離はＭ２（０．４５ｍｍ）であるので、図８の着弾位置曲線においては、ｍ２＋Ｍ２＝ｍＭ２（１．８９ｍｍ）が速度ｖ２（１．１２ｍ／ｓ）に対応する着弾位置としてプロットされる。同様に、図６の速度ｖ３（０．７６ｍ／ｓ）のときにはキャリッジ１０４がｍ３（１．７２ｍｍ）の位置に存在し、図７の速度（０．７６ｍ／ｓ）のときには流される距離はＭ３（０．３１ｍｍ）であるので、図８の着弾位置曲線においては、ｍ３＋Ｍ３＝ｍＭ３（２．０３ｍｍ）が速度ｖ３（０．７６ｍ／ｓ）に対応する着弾位置としてプロットされる。
【００３９】
以降、同様な処理により図８の着弾位置曲線が算出される。なお、図５、図６、図７および図８は理解の容易のために例示したにすぎなく、ＣＰＵ１０１の制御によりこれらのグラフを作成することなく図８に示す着弾位置が算出されることであってもよい。
【００４０】
次に、インクジェット記録装置１００のインク吐出タイミング決定部２０３は、着弾位置曲線算出部２０２により算出された着弾位置曲線に基づいて、１ｐａｓｓ分のインク吐出タイミングのプロファイルを作成する（Ｓ３０４）。
【００４１】
１ｐａｓｓ分のインク吐出タイミングのプロファイルの作成は、まず、第一の前滴の吐出タイミングを決定し、着弾位置曲線における第一の前滴の着弾位置と第一の後滴の着弾位置の関係から第一の後滴の吐出タイミングを決定する。次に、その第一の後滴を第二の前滴として着弾位置曲線における第二の前滴の着弾位置と第二の後滴の着弾位置の関係から第二の後滴の吐出タイミングを決定する。以降同様に、第ｎ（ｎは３以上の任意の整数）の後滴の吐出タイミングまでを決定する。
【００４２】
以下、図８の着弾位置曲線を前提として具体的に説明する。まず、第一の前滴の吐出タイミングを図５におけるｔ１（０．２４ｓ）と決定する。図５のグラフからｔ１（０．２４ｓ）では速度はｖ１（１．５５ｍ／ｓ）であることがわかる。すると図６のグラフから速度ｖ１（１．５５ｍ／ｓ）のときにはキャリッジ１０４がｍ１（１．３０ｍｍ）の位置に存在することがわかる。さらに図７から速度ｖ１（１．５５ｍ／ｓ）のときには流される距離はＭ１（０．６２ｍｍ）であることがわかる。そして、図８の着弾位置曲線においては、ｍ１＋Ｍ１＝ｍＭ１が速度ｖ１（１．５５ｍ／ｓ）に対応する着弾位置としてプロットされている。これにより第一の前滴の吐出タイミングｔ１に対応する着弾位置曲線における第一の前滴の着弾位置としてｍＭ１を把握することができる。
【００４３】
次に、着弾位置曲線における第一の前滴の着弾位置ｍＭ１と第一の後滴の着弾位置の関係から第一の後滴の吐出タイミングを決定するのであるが、仮に第一の前滴の着弾位置ｍＭ１と第一の後滴の着弾位置の関係をまったく考慮せずに第一の後滴の吐出タイミングを図５におけるｔ２（０．３７ｓ）と決定した場合を考える。上述の第一の前滴と同様に、図５のグラフからｔ２（０．３７ｓ）では速度はｖ２（１．１２ｍ／ｓ）であることがわかる。すると図６のグラフから速度ｖ２（１．１２ｍ／ｓ）のときにはキャリッジ１０４がｍ２（１．４４ｍｍ）の位置に存在することがわかる。さらに図７から速度ｖ２（１．１２ｍ／ｓ）のときには流される距離はＭ２（０．４５ｍｍ）であることがわかる。そして、図８の着弾位置曲線においては、ｍ２＋Ｍ２＝ｍＭ２が速度ｖ２（１．１２ｍ／ｓ）に対応する着弾位置としてプロットされている。これにより第一の後滴の吐出タイミングｔ２に対応する着弾位置曲線における第一の後滴の着弾位置としてｍＭ２を把握することができる。
【００４４】
しかし、図８の着弾位置曲線における第一の前滴の着弾位置ｍＭ１と、第一の後滴の着弾位置ｍＭ２とでは、ｍＭ１＞ｍＭ２の関係となっている。これは上記の図１４で説明した（４）の前滴４１と後滴４２が交差する場合に相当する。ここで、図１４の（１）〜（４）に（５）を加えた図９を参照する。図９の（５）は、（４）の場合に交差を解消する方法を示すものである。すなわち、後滴５２の吐出タイミングを（４）の後滴４２よりも遅らせることにより、確かに後滴５２の吐出タイミングにおけるキャリッジの速度は（４）の後滴４２より減速するので、インクが用紙に着弾するまでの間主走査方向へ流される距離は短くなるが、キャリッジの移動により前滴５１からの距離を稼ぎ、交差することを解消している。
【００４５】
図８の着弾位置曲線における第一の前滴の着弾位置ｍＭ１と、第一の後滴の着弾位置ｍＭ２がｍＭ１＞ｍＭ２であるため第一の前滴と第一の後滴が交差することを解消するためには、例えば、図９の（５）に示すように、第一の後滴の吐出タイミングを仮の値（ｔｎ）として着弾位置曲線における着弾位置に相当する第一の後滴の着弾位置を算出し、試行錯誤で少しずつ第一の後滴の吐出タイミングをずらして交差しなくなるまで検証ループを繰り返す手法がある。
【００４６】
ところが、図８の着弾位置曲線における上記の第一の前滴の着弾位置ｍＭ１と第一の後滴の着弾位置の関係を考慮して第一の後滴の吐出タイミングを決定することとすれば、一回で確実に第一の前滴と交差しない所望の位置に第一の後滴を着弾させることができる。
【００４７】
具体的には、図８の着弾位置曲線における上記の第一の前滴の着弾位置ｍＭ１に対して、第一の後滴の着弾位置の値がｍＭ１以下である速度がしばらく続くが、第一の後滴の着弾位置の値がｍＭ１以下であるのでこの速度に対応するタイミングで第一の後滴を吐出すると必ず第一の前滴と交差する。そして、速度が所定の値より小さくなると第一の後滴の着弾位置の値がｍＭ１より大きくなり、所定の値より小さい速度に対応するタイミングで第一の後滴を吐出すると確実に第一の前滴と交差しない。そして、ユーザの所望の第一の後滴の着弾位置の値としてｍＭ３が選択された場合には、図８の着弾位置曲線からｍＭ３（２．０３ｍｍ）では速度ｖ３（０．７６ｍ／ｓ）であることがわかる。すると図６、図５のグラフから速度はｖ３（０．７６ｍ／ｓ）に対応するタイミングはｔ３（０．６５ｓ）であることがわかる。
【００４８】
なお、この図８では減速途中にわずかな速度ＵＰ領域があり一部適切な数値を入力できない部分があるが、本実施の形態の本質が損なわれるものではない。
【００４９】
そして、次に、その第一の後滴を第二の前滴として着弾位置曲線における第二の前滴の着弾位置ｍＭ３と第二の後滴の着弾位置の関係から第二の後滴の吐出タイミングを決定する。以降同様に、第ｎ（ｎは３以上の任意の整数）の後滴の吐出タイミングまでを決定する。
【００５０】
１ｐａｓｓ分の各インクの吐出タイミングは、例えば図１０に示すような図５と同じグラフ上に各インクの吐出タイミングをプロットしたプロファイルにより管理されてもよい。
【００５１】
そして、インクジェット記録装置１００のインク吐出部２０４は、インク吐出タイミング決定部２０３が作成した１ｐａｓｓ分のインク吐出タイミングのプロファイルに従ってインク吐出による印字を行う（Ｓ３０５）。
【００５２】
なお、図１１に示すように、図５に示す場合よりも加速度が小さく、減速が緩やかである場合には、キャリッジ１０４の加速度、吐出速度、吐出口から着弾対象の用紙までの距離等によっては、前滴と後滴の着弾位置が交差しない着弾位置曲線となるときもある。このケースでは上記の本実施の形態による制御は不要であることはもちろんである。
【００５３】
また、図１２において破線Ａで囲って示すように、キャリッジ１０４の停止位置近傍等で、キャリッジ１０４の加速度、キャリッジ−用紙間距離(ｈ０)およびキャリッジ１０４からのインク吐出速度(ｖ０)等によっては、前滴と後滴の着弾位置が交差し、インクの吐出タイミングをいくら後ろにずらしても前滴と後滴の着弾位置の交差が解消しない着弾位置曲線となるときもある。このケースの破線Ａで囲む部分においては上記の本実施の形態による制御は無意味であり、インク吐出を停止する等の制御が必要である。あるいはキャリッジ１０４の加速度、キャリッジ−用紙間距離(ｈ０)およびキャリッジ１０４からのインク吐出速度(ｖ０)等の各種のパラメータを変更して新たな着弾位置曲線とする等の制御がなされてもよい。
【００５４】
上記の本実施の形態によれば、インク吐出タイミング決定部２０３が前滴と後滴の着弾位置が交差しないように印字前に作成した１ｐａｓｓ分のインク吐出タイミングのプロファイルに基づいて印字を行うので、キャリッジ減速時においても確実に前滴と後滴の着弾位置が交差することなく、出力画像品質を確保することができる。
【００５５】
また、上記の本実施の形態によれば、前滴と交差しない後滴の着弾位置は、ユーザの所望の位置とすることができるので、特許文献１等の技術では実際にリアルタイムでは制御できないので余裕を持たせて第一の後滴の着弾位置を制御する必要があるのに対して、後滴と前滴の間隔は必要最小限とすることにより極めて効率のよい連続したインク吐出が実現可能である。
【００５６】
次に、本発明の第二の実施の形態について説明する。本実施の形態では、印字前にキャリッジ駆動モータ制御用入力ＰＷＭ−キャリッジ速度特性を計測しインクジェット記録装置毎の負荷バラツキに因らず目標位置でキャリッジ１０４の目標速度を達成する。
【００５７】
入力ＰＷＭ−キャリッジ速度特性を測定するため予め搭載されている、試験用プロファイルの通りキャリッジ１０４を駆動させる。その時複数の主走査方向測定ポイントにおいて上記の図４で説明済みの方法を用いて速度測定を行う。その複数の測定ポイントで測定された測定値と目標値を比較し差が規定値以内に収まっていない場合、キャリッジ制御のパラメータである、例えばＰＩＤ、フィードフォワードの各ゲイン値等をチューニングし、もう一度試験用プロファイル通りのキャリッジ駆動からやり直し、測定速度と目標値との差が規格以内に収まるまでチューニングを繰り返す。なお、複数の試験用プロファイルを用いてチューニングを行ってもよい。チューニングされたパラメータ値はＲＡＭ１０２に記憶される。
【００５８】
上記の本実施の形態によれば、キャリッジ１０４が負荷バラツキに因らず目標通りに稼動するため、負荷バラツキに因るずれをチューニングすることなくインクジェット記録装置１００を稼動し続け、ずれが拡大することによるインクの着弾位置の誤差の発生を回避することができる。
【００５９】
また、上記の第一の実施の形態における、ステップＳ３０１のインクジェット記録装置１００の位置・速度測定部２０１が、キャリッジ１０４の位置および速度を検出する処理をチューニングと併せて行うことにより、処理の簡素化・合理化が図れる。
【００６０】
さらに、インク吐出機構を搭載した走行体が主走査方向に往復移動し走行体の位置、速度／加速度からインク吐出タイミングを形成するインクジェット記録装置が、印字前に走行体の速度／加速度制限値を算出し、速度／加速度制限値内において１ｐａｓｓ分のインク吐出タイミング、速度／加速度を含めた走行体動作挙動を算出し、印字前に走行体駆動モータ制御用入力ＰＷＭ−走行体速度／加速度特性を計測しマシン毎の負荷バラツキに因らず目標位置で目標速度を達成させることであってもよい。
【００６１】
印字前に走行体駆動モータ制御用入力ＰＷＭ−走行体速度／加速度特性を計測しマシン毎の負荷バラツキに因らず目標位置で目標速度を達成するためには、マシン毎の負荷バラツキによって、走行体が目標位置で目標速度にならないことを回避するため、主走査方向の複数の測定ポイントにおいて制御パラメータをチューニングし、パラメータ値を記憶することであってもよい。これにより、単に現在速度をインク吐出タイミングにフィードバックするのではなく、印字前にキャリッジ動作特性（主走査方向測定ポイントにおけるＰＷＭ−速度／加速度特性）を取得しマシン個別の負荷特性を学習し、速度/加速度制限値を反映した１ｐａｓｓ分の各ドット吐出タイミング／キャリッジ挙動を算出した後に、キャリッジの加減速中も含めた印字動作を開始することとなり、前滴、後滴が交差しない適切なインク吐出タイミングを形成することができる。
【００６２】
なお、上述する各実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更実施が可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１００    インクジェット記録装置
１０１    ＣＰＵ
１０２    ＲＡＭ
１０３    ＲＯＭ
１０４    キャリッジ
１０５    エンコーダセンサ
１０６    インク吐出装置
２０１    位置・速度測定部
２０２    着弾位置曲線算出部
２０３    インク吐出タイミング決定部
２０４    インク吐出部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６４】
【特許文献１】特開２００４−３４６５０号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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