(57)【要約】【課題】本発明は、歩行者と車両との接触時の歩行者保護を、歩行者用エアバッグ装置を用いずに達成可能とし、コスト、重量の点で有利であり、かつ、設計自由度が高く、車両外観にも有利な歩行者保護装置を提供すること。【解決手段】歩行者頭部接触位置予測手段１０６の歩行者の頭部接触予測位置が、車両上のあらかじめ設定された高剛性部である場合に、車両挙動制御手段１０９による車両挙動により、頭部接触予測位置に、高剛性部よりも相対的に低剛性な低剛性部を相対移動させる保護制御を実行する制御装置１０１を備えた歩行者保護装置とした。【選択図】図１
2010143249.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者を検出する歩行者検出手段と、
車両の状態を検出する車両状態検出手段と、
車両の挙動を制御する車両挙動制御手段と、
前記歩行者検出手段および前記車両状態検出手段の検出に基づいて、検出した歩行者と車両との接触を予測する歩行者接触予測手段と、
前記歩行者接触予測手段が前記歩行者との接触を予測した場合に、前記歩行者との接触位置を予測する歩行者接触位置予測手段と、
前記歩行者接触位置予測手段が予測した接触予測位置が、前記車両上のあらかじめ設定された高剛性部である場合に、前記車両挙動制御手段による車両挙動により、前記接触予測位置に、前記高剛性部よりも相対的に低剛性な低剛性部を相対移動させる保護制御を実行する歩行者保護制御手段と、
を備えていることを特徴とする歩行者保護装置。
【請求項２】
前記歩行者接触位置予測手段が、前記歩行者の頭部の接触位置を予測し、
前記歩行者保護制御手段は、前記保護制御時に、前記頭部接触予測位置に前記低剛性部を相対移動させる制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の歩行者保護装置。
【請求項３】
前記車両挙動制御手段が、前記車両の制動状態を制御する制動制御手段を含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の歩行者保護装置。
【請求項４】
前記歩行者保護制御手段が、前記歩行者との接触予測時に、前記車両挙動制御手段による前記歩行者との接触回避が可能であるか否か判定し、接触回避困難との判定時に前記保護制御を実行することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の歩行者保護装置。
【請求項５】
前記高剛性部に、前記車両の前部左右両側部のフェンダ部およびピラー部と、前記車両の前部のウィンドシールドの下縁とフードとの間に沿って車幅方向に延在されたカウルと、が含まれ、
前記低剛性部に、前記フードおよび前記ウィンドシールドが含まれていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の歩行者保護装置。
【請求項６】
前記フードを跳ね上げるフード跳上手段を備え、
前記歩行者保護制御手段は、前記保護制御の実行時に、前記フード跳上手段により前記フードを跳ね上げる制御を含むことを特徴とする請求項５に記載の歩行者保護装置。
【請求項７】
前記車両に、乗員を保護する乗員保護手段が設けられ、
前記歩行者保護制御手段の、前記保護制御の実行に伴い前記乗員保護手段による乗員保護作動を実行させることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の歩行者保護装置。
【請求項８】
前記車両の周辺に存在する周辺車両の位置を検出する周辺車両検出手段を備え、
前記歩行者保護制御手段は、前記保護制御の実行時に、検出した前記周辺車両との接触を回避する方向に車両挙動を制御することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の歩行者保護装置。
【請求項９】
前記歩行者保護制御手段は、前記保護制御による車両挙動方向と、前記周辺車両との接触回避する車両挙動方向と、が異なる場合は、前記保護制御による車両挙動方向に制御することを特徴とする請求項８に記載の歩行者保護装置。
【請求項１０】
前記車両挙動制御手段に、前記車両の車両下部に対して前記車両上部を移動させる車両上部移動手段が含まれ、
前記歩行者保護制御手段は、前記保護制御に、前記低剛性部を相対移動させる際に、前記車両上部移動制御手段により前記車両上部を移動させる制御を含むことを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の歩行者保護装置。
【請求項１１】
車両走行時に歩行者を検出する手順と、
検出した前記歩行者と車両との接触を予測する手順と、
前記歩行者と前記車両との接触が予測される場合に、前記歩行者の前記車両への接触位置を予測する手順と、
前記接触予測位置が、前記車両において、あらかじめ設定された高剛性部位である場合に、前記接触予測位置が、前記高剛性部位よりも相対的に低剛性な低剛性部に相対移動させるように車両を挙動させる手順と、
を実行することを特徴とする歩行者保護方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者と車両との接触時における歩行者の保護を図る歩行者保護装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両と歩行者との接触を防止する技術が提案されている。
このような技術として、歩行者と車両との接触のおそれがある場合、ブレーキや変速装置やステアリング装置などを制御し、車両の減速や回避動作を行なう制御を実行し、歩行者との接触を回避する技術が、例えば、特許文献１などにより知られている。
さらに、このような従来技術では、歩行者と車両との接触が可避できない場合は、歩行者用エアバッグを展開し、歩行者を保護することが記載されている。
【特許文献１】特開２００６−１５１１１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述の従来技術では、歩行者と車両とが接触する際には、車両上にエアバッグを展開する歩行者用エアバッグ装置により歩行者を保護するようにしている。
しかしながら、歩行者と車両との接触から歩行者を保護するには、複数の歩行者用エアバッグ装置を車両に設置する必要があるため、コストおよび車両重量が増加し、かつ、設計自由度に制約を与えるとともに、車両の外観を損ねる可能性が高い。
【０００４】
そこで、本発明は、歩行者と車両との接触時の歩行者保護を、歩行者用エアバッグ装置を用いずに達成可能とし、コスト、重量の点で有利であり、かつ、設計自由度が高く、車両外観にも有利な歩行者保護装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するために、本発明の歩行者保護装置は、歩行者の接触予測位置が、車両上のあらかじめ設定された高剛性部である場合に、車両挙動制御手段による車両挙動により、接触予測位置に、高剛性部よりも相対的に低剛性な低剛性部を相対移動させる保護制御を実行する歩行者保護制御手段を備えた歩行者保護装置とした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明では、歩行者接触予測手段が歩行者との接触を予測した時に、歩行者接触位置予測手段が予測する接触予測位置が車両の高剛性部である場合、歩行者保護手段は、車両挙動制御手段により車両の挙動を制御し、接触予測位置に低剛性部を相対移動させる。
したがって、歩行者は、低剛性部に接触するため、高剛性部に接触する場合と比較して、歩行者への入力を緩和させて保護することができる。
よって、本発明は、車外にエアバッグを展開させる歩行者用エアバッグ装置を用いることなく歩行者保護を達成でき、エアバッグ装置を複数設置するものと比較して、コスト、重量の点で有利であり、かつ、設計自由度が高く、車両外観の点でも有利である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施の形態の歩行者保護装置は、歩行者（２）を検出する歩行者検出手段（１０２）と、車両（１）の状態を検出する車両状態検出手段（１０３）と、車両（１）の挙動を制御する車両挙動制御手段（１０９）と、前記歩行者検出手段（１０２）および前記車両状態検出手段（１０３）の検出に基づいて、検出した歩行者（２）と車両（１）との接触を予測する歩行者接触予測手段（１０５）と、前記歩行者接触予測手段（１０５）が前記歩行者（２）との接触を予測した場合に、前記歩行者（２）との接触位置を予測する歩行者接触位置予測手段（１０６）と、前記歩行者接触位置予測手段（１０６）が予測した接触予測位置が、前記車両（１）上のあらかじめ設定された高剛性部（ＧＨ１〜３）である場合に、前記車両挙動制御手段（１０９）による車両挙動により、前記接触予測位置に、前記高剛性部（ＧＨ１〜２）よりも相対的に低剛性な低剛性部（ＧＬ）を相対移動させる保護制御を実行する歩行者保護制御手段（１０１）と、を備えていることを特徴とする歩行者保護装置である。
【実施例１】
【０００８】
図１〜図１７に基づき、この発明の最良の実施の形態の実施例１の歩行者保護装置について説明する。
【０００９】
この実施例１の歩行者保護装置は、図１に示すように、制御装置（歩行者保護制御手段）１０１、歩行者検出手段１０２、車両状態検出手段１０３、メモリ１０４、歩行者接触予測手段１０５、歩行者頭部接触位置予測手段（歩行者接触位置予測手段）１０６、頭部接触位置剛性判定手段１０７、周辺車両検出手段１０８、車両挙動制御手段１０９、フード制御手段１１０、乗員保護手段１１１を備えている。
【００１０】
制御装置１０１は、各種入力、パラメータに基づいて、車両挙動制御手段１０９、フード制御手段１１０、乗員保護手段１１１の作動を制御する手段である。
【００１１】
歩行者検出手段１０２は、歩行者２の有無および位置、さらに歩行者２の「身長（図５のＨＬ）」「横幅（図５のＨＢ）」「頭部位置」「傾き（図５のβ）」などを検出する。この歩行者検出手段１０２は、図２に示すように、自車両１の前部，側部，後部に設置された複数の検出部１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃ，１０２ｄ，１０２ｅ，１０２ｆ，１０２ｇ，１０２ｈ，１０２ｊ，１０２ｋ，１０２ｍ，１０２ｎ，１０２ｐ，１０２ｑを備えている。これらの検出部１０２ａ〜１０２ｑは、具体的には、カメラ、電波センサ、超音波センサのいずれかあるいはこれらを組み合わせたものを使用することができる。
【００１２】
ここで、歩行者検出手段１０２による歩行者２の位置の検出について説明する。
本実施例１の場合、歩行者検出手段１０２は、自車両１を車両前方に投影させた領域である前方投影領域ＦＲＲ内において、歩行者２の頭部が、図３に示す車両前方右側領域ＢＲ、車両前方中央領域Ａ、車両前方左側領域ＢＬのいずれに存在するかを判定する。
【００１３】
車両前方右側領域ＢＲは、歩行者２の頭部が、自車両１において相対的に高剛性（後述の第１〜第３高剛性部ＧＨ１〜３）である右ピラー１１ａ、右ピラー１１ａの付け根部１２ａ、右フェンダ１３ａと、車両前後方向で重なる、すなわち接触可能性のある領域である。
車両前方左側領域ＢＬは、歩行者２の頭部が、自車両１において相対的に高剛性（後述の第１〜第３高剛性部ＧＨ１〜３）である左ピラー１１ｂ、左ピラー１１ｂの付け根部１２ｂ、左フェンダ１３ｂと、車両前後方向で重なる、すなわち接触可能性のある領域である。
【００１４】
車両前方中央領域Ａは、歩行者２の頭部が、前述の高剛性の部分に重なることなく、相対的に低剛性（後述の第１，第２低剛性部ＧＬ１，２）である、フード１５およびウィンドシールド１６と車両前後方向で重なる範囲、すなわち接触可能性のある領域である。
【００１５】
以下、これらの範囲ＢＲ，Ａ，ＢＬの設定の仕方について説明する。
本実施例１では、図４に示すように、車幅中心線ＣＡとホイールベース中心の車両前後中心線ＣＢとの交点を車両中心ＣＣとしている。 また、車幅をＬ、車両右端線ＲＬＩおよび車両左端線ＬＬＩから右ピラー１１ａおよび左ピラー１１ｂの上部までの車幅方向の距離をＬｐ、歩行者２の頭部の平均的な大きさをＬｈとしている。
【００１６】
さらに、右ピラー１１ａの上部位置から車幅方向に歩行者２の頭部の平均的な大きさＬｈだけ内側に入った位置、すなわち、車両右端線ＲＬＩから距離Ｌ１（＝Ｌｐ＋Ｌｈ）の車両前後方向の線を車両内右線Ｌａとしている。
これと対称に、左ピラー１１ｂの上部位置から車幅方向に歩行者２の頭部の平均的な大きさＬｈだけ内側に入った位置、すなわち、車両左端線ＬＬＩから距離Ｌ１（＝Ｌｐ＋Ｌｈ）の車両前後方向の線を車両内左線Ｌｂとしている。
【００１７】
そして、本実施例１では、図３に示す歩行者検出手段１０２の車両前方検出可能領域ＦＳＲにおいて、車両右端線ＲＬＩと車両内右線Ｌａとの間の領域を車両前方右側領域ＢＲと設定している。また、車両内右線Ｌａと車両内左線Ｌｂとの間の領域を車両前方中央領域Ａと設定している。また、車両左端線ＬＬＩと車両内左線Ｌｂとの間の領域を車両前方左側領域ＢＬと設定している。
なお、歩行者２の頭部位置は、図４のｘ軸，ｙ軸で示すように、車両中心ＣＣを原点とする座標上の位置として認識する。また、傾きβは、図５（ａ）に示すように、歩行者２の上下方向を軸とし、車両前後方向（図において矢印ＦＦが車両前方を示す）に沿う方向からの傾きとして求める。
【００１８】
車両状態検出手段１０３は、自車両１の状態を検出する手段であり、本実施例１では、少なくとも、車速Ｖを検出する。なお、本実施例１では、車両挙動制御手段１０９は制動制御装置１０９ａを備えており、車両状態検出手段１０３として、制動制御装置１０９ａが制御に用いる車輪速度、車両加速度などを検出する手段を用いている。
【００１９】
メモリ１０４は、後述するフローチャートの処理ルーチンのプログラムや各種パラメータなどが記憶されている。
【００２０】
歩行者接触予測手段１０５は、歩行者検出手段１０２が検出している歩行者２が、自車両１と接触する可能性があるか否かを判定する手段である。この歩行者接触予測手段１０５は、歩行者２と自車両１との接触の可能性の程度を判定する。接触の可能性は、歩行者検出手段１０２により検出される歩行者２の位置や傾きβや横幅ＨＢ、および、車両状態検出手段１０３により検出される車速Ｖ、メモリ１０４に予め記憶されている接触可能性パラメータをあらかじめ設定された閾値と比較して判定する。
【００２１】
ここで、歩行者接触予測手段１０５による接触可能性の程度の判定方法を説明する。
すなわち、歩行者接触予測手段１０５は、検出値に基づいて算出した接触可能性パラメータＣＲＰ（Collision Risk Parameter）が、メモリ１０４に予め記憶される接触可能性パラメータの閾値よりも大きいか小さいかにより、歩行者２と自車両１との接触の可能性の程度を判定する。
接触可能性パラメータＣＲＰは、図３に示す自車両１の車両前端線ＦＬからの歩行者２の頭部との距離Ｓと、自車両１の車幅中心線ＣＡからの車幅方向の距離Ｂと、自車両１の車速Ｖと、に基づいて算出される。
この接触可能性パラメータＣＲＰは、距離Ｓおよび距離Ｂに反比例し、車速Ｖに比例するよう設定されている。また、図６に示すように、Ｂ＞（Ｌ／２）＋αで、歩行者２の頭部が、自車両１を車両前方に投影させた領域外にある場合は、接触可能性パラメータＣＲＰ＝０とする。
【００２２】
歩行者頭部接触位置予測手段１０６は、自車両１上における歩行者２の頭部の接触位置を予測する手段である。
この接触位置の予測は、メモリ１０４に予め記憶されている事故調査，実験結果，衝突解析結果などによる歩行者２と自車両１との衝突時の様々な状況での歩行者２の挙動のデータベースに基づいて行なわれる。
【００２３】
すなわち、このデータベースには、様々な体格の歩行者２と車速Ｖとに基づく頭部の接触位置が記憶されている。
そこで、歩行者検出手段１０２で検出される、歩行者２の頭部位置（ｘ，ｙ）、歩行者２の傾きβ、歩行者２の身長ＨＬ，横幅ＨＢ，体重ＨＷ、および、車両状態検出手段１０３で検出される車速Ｖから、歩行者２の頭部の接触位置を算出する。
なお、体重ＨＷは、歩行者検出手段１０２から得られる歩行者２の身長ＨＬと横幅ＨＢとから算出する。
【００２４】
頭部接触位置剛性判定手段１０７は、メモリ１０４にあらかじめ記憶された自車両１上の各部位の剛性に基づいて、歩行者頭部接触位置予測手段１０６により予測される歩行者２の頭部接触予測位置の剛性を判定する。
本実施例１では、頭部接触位置剛性判定手段１０７は、メモリ１０４に記憶された自車両１上の各部位の剛性のマッピングに基づいて、頭部接触予測位置の自車両１の剛性を求める。
図７は、メモリ１０４に記憶された剛性のマッピングを示しており、自車両１上の各部位の剛性を５段階に分けている。このマッピングは、社内試験あるいは社外試験の頭部インパクタ実験結果、その解析結果、自車両１の各部位の強度および剛性分布などに基づいて作成されている。なお、頭部接触位置剛性は、頭部が自車両１に衝突しないときを０としている。
【００２５】
この剛性マッピングでは、自車両１の前部を図示のようにグリッド状に複数箇所に区切っており、高剛性部として、最も剛性の高い第１高剛性部ＧＨ１、次に剛性の高い第２高剛性部ＧＨ２、次に剛性の高い第３高剛性部ＧＨ３が設定されている。一方、これらの高剛性部ＧＨ１，ＧＨ２，ＧＨ３よりも相対的に低剛性の低剛性部として、最も剛性の低い第１低剛性部ＧＬ１、次に低剛性の第２低剛性部ＧＬ２が設定されている。
【００２６】
すなわち、第１高剛性部ＧＨ１は、右ピラー１１ａ、左ピラー１１ｂの部分である。また、第２高剛性部ＧＨ２は、両ピラー１１ａ，１１ｂの付け根部１２ａ，１３の部分およびカウル１４の部分である。第３高剛性部ＧＨ３は、左右フェンダ１３ａ，１３ｂの部分である。
一方、第１低剛性部ＧＬ１は、フード１５の車両前後方向の中央部である。また、第２低剛性部ＧＬ２は、フード１５の車両前後方向の両端部、およびウィンドシールド１６の部分である。
【００２７】
次に、周辺車両検出手段１０８について説明する。
この周辺車両検出手段１０８は、前述した検出部１０２ａ〜１０２ｑからの入力に基づいて、自車両１の周辺に存在する車両である周辺車両３を検出する。すなわち、検出部１０２ａ〜１０２ｑは、図８に示す全方位検出可能領域ＡＳＲに存在する物体を検出することができる。周辺車両検出手段１０８は、 この全方位検出可能領域ＡＳＲにおいて、周辺車両３の車両中心３Ｃが、右斜め前方領域ＦＲ、右斜め後方領域ＲＲ、左斜め前方領域ＦＬ、左斜め後方領域ＲＬのいずれの領域に存在するかを判定する。なお、図では自車両１の右隣と左隣とに車線ＲＳＬ、車線ＬＳＬが存在し、右隣の車線ＲＳＬに周辺車両３が存在する状態を示している。
【００２８】
なお、右斜め前方領域ＦＲは、車両右端線ＲＬＩよりも車両右側であり、かつ、車両前後中心線ＣＢよりも車両前方の領域である。
右斜め後方領域ＲＲは、車両右端線ＲＬＩよりも車両右側であり、かつ、車両前後中心線ＣＢよりも車両後方の領域である。
左斜め前方領域ＦＬは、車両左端線ＬＬＩよりも車両左側であり、かつ、車両前後中心線ＣＢよりも車両前方の領域である。
左斜め後方領域ＲＬは、車両左端線ＬＬＩよりも車両左側であり、かつ、車両前後中心線ＣＢよりも車両後方の領域である。
【００２９】
車両挙動制御手段１０９は、車両の挙動を制御するもので、本実施例１では、既存の制動制御装置１０９ａを備えている。この制動制御装置１０９ａは、ポンプなどの制動圧を発生する手段と、右前輪ＷＦＲ，左前輪ＷＦＬ，右後輪ＷＲＲ，左後輪ＷＲＬの制動力を独立して制御する制御弁とを備えた周知のものを用いており、少なくとも減速制御と姿勢制御を実行する。減速制御では、左右輪で略等しい制動力を発生させて自車両１を減速させる。姿勢制御では、４輪のうちの少なくとも１輪の制動力を他の輪の制動力よりも高くして、自車両１に旋回モーメントを発生させる。なお、姿勢制御には、このような制動力を用いる以外にも、車輪の転舵を制御するものや、駆動力配分を制御するものを単独あるいは並列に用いることができる。
【００３０】
さらに、制動制御装置１０９ａを用いた車両挙動制御について説明する。
この車両挙動制御における制動パターンとして、本実施例１では、「全」、「全＋右前」、「全＋右後」、「全＋左前」、「全＋左後」の５種のパターンを有する。
【００３１】
図９（ａ）は、「全」パターンを示しており、この「全」パターンは、全輪ＷＦＲ，ＷＦＬ，ＷＲＲ，ＷＲＬに制動力を与えて減速する制動パターンであり、この場合、自車両１は、姿勢を変えることなく減速する。
図９（ｂ）〜（ｅ）は、「全＋右前」〜「全＋左後」は、姿勢制御時の制動パターンであり、これらのパターンでは、全輪ＷＦＲ，ＷＦＬ，ＷＲＲ，ＷＲＬの制動により減速しながら、姿勢制御を行う。
図９（ｂ）は、「全＋右前」パターンを示しており、この場合、右前輪ＷＦＲの制動力を他輪よりも高くすることで、自車両１は、減速しながら、慣性により、右前輪ＷＦＲを中心に右回転する。
図９（ｃ）は、「全＋右後」パターンを示しており、この場合、右後輪ＷＲＲの制動力を他輪よりも高くすることで、自車両１は、減速しながら、慣性により、右後輪ＷＲＲを中心に右回転する。
図９（ｄ）は、「全＋左前」パターンを示しており、この場合、左前輪ＷＦＬの制動力を他輪よりも高くすることで、自車両１は、減速しながら、慣性により、左前輪ＷＦＬを中心に左回転する。
図９（ｅ）は、「全＋左後」パターンを示しており、この場合、左後輪ＷＲＬの制動力を他輪よりも高くすることで、自車両１は、減速しながら、慣性により、左後輪ＷＲＬを中心に左回転する。
【００３２】
なお、上述の「全＋α」のパターンでは、全輪の制動制御と、いずれか１輪の制動力を高くする制御とは、同時に実施してもよいし、タイミングをずらして実施してもよい。すなわち、１輪の制動力を高くする制御の実施時に、他の輪を非制動状態とした場合は、回転性が向上する。
【００３３】
フード制御手段１１０は、車両のフード１５を跳ね上げて、フード１５とその下方の車両部品との間の空間を広げ、歩行者２を保護する周知の手段である。
【００３４】
乗員保護手段１１１は、衝突時に、自車両１内の乗員を保護する手段であり、本実施例１では、図示を省略したエアバッグ装置およびシートベルト装置を含む。なお、エアバッグ装置は、車室内の乗員の周辺に設置されたエアバッグを展開させる周知の装置である。また、シートベルト装置は、例えば、３点式のベルトにより乗員を拘束する周知のものであり、本実施例１では、衝突時にベルトを引き込み弛みを無くすプリテンション作動を実行可能なものを用いている。
【００３５】
次に、制御装置１０１による歩行者保護制御における処理の流れを図１６および図１７のフローチャートに基づいて説明する。この歩行者保護制御は、図外のイグニッションスイッチをＯＮしたことで開始される。
まず、最初のステップＳ１では、歩行者検出手段１０２の検出に基づき、歩行者２が、前方投影領域ＦＲＲ内において、車両前方右側領域ＢＲ、車両前方中央領域Ａ、車両前方左側領域ＢＬのいずれかに存在するか否か判定し、存在する場合には、存在する領域に応じてステップＳ２、Ｓ２１、Ｓ３１のいずれかに進む。一方、ステップＳ１において、歩行者２が存在しない場合には、ステップＳ１の処理を繰り返す。
【００３６】
ステップＳ１にて歩行者２が車両前方右側領域ＢＲに存在すると判定された場合、ステップＳ２に進み、歩行者２と自車両１との接触可能性パラメータ（ＣＲＰ）が、あらかじめ設定された閾値よりも大きいか否か判定し、閾値以上の場合は、ステップＳ３に進む。
一方、ステップＳ２において、接触可能性パラメータが閾値未満の場合は、ステップＳ３に進んで車両挙動制御手段１０９による接触回避制御を実行し、その後、ステップＳ１へ戻る。
【００３７】
ステップＳ２において接触可能性パラメータが閾値以上の場合に進むステップＳ４では、歩行者頭部接触位置予測手段１０６が求めた頭部接触予測位置を読み込む。この場合、車両前方右側領域ＢＲの車両後方に存在する右ピラー１１ａと付け根部１２ａと右フェンダ１３ａとのいずれかになる。
【００３８】
次に、ステップＳ５に進み、周辺車両検出手段１０８が検出する周辺車両３の存在位置を判定する。この場合、周辺車両３の存在位置が、右斜め後方領域ＲＲ、右斜め前方領域ＦＲ、それ以外のいずれであるか判定する。
周辺車両の存在位置が図１０に示すように、右斜め後方領域ＲＲの場合、および両領域ＲＲ，ＦＲの場合は、フローチャートのステップＳ６に進み、車両挙動制御手段１０９において、「全＋右後」の制動パターンの制動制御を実行する。
この場合、自車両１は、図１０に示すように、右後輪ＷＲＲを中心に右回動し、自車両１の前端部が、車両右方向に移動する。したがって、歩行者２の頭部接触予測位置であった右ピラー１１ａと付け根部１２ａと右フェンダ１３ａが車両右方向に移動し、頭部接触予測位置には、自車両１の右ピラー１１ａと付け根部１２ａと右フェンダ１３ａよりも車両中央側の部分が相対移動される。
【００３９】
このときの動作を図１２に基づいて説明する。この図において、距離Ｓ１は、自車両１が歩行者２を避けるために必要な車両の車幅方向の最小移動量である。位置Ｐ１は、自車両１が車幅方向に距離Ｓ１移動して、歩行者２を避けた場合に、自車両１から見た歩行者２の頭部の軌跡９Ａと、頭部接触予測位置（位置Ｐ０）を通る車幅方向の直線９Ｂと、の交点である。
【００４０】
ステップＳ２において歩行者２との接触が不可避と判定されている場合、頭部接触予測位置（位置Ｐ０）を中心として半径が距離Ｓ１に等しい位置Ｐ１を通る円領域９Ｃは、車両挙動によって歩行者２の頭部接触位置を移動させる限界の領域である。
【００４１】
このとき、自車両１の全輪を制動した場合、頭部接触予測位置（位置Ｐ０）は、車両前方の位置Ｐ４に相対移動する。
さらに、自車両１の右後輪ＷＲＲのみ制動力を加え、自車両１が右後輪ＷＲＲを中心に右回転することにより、頭部予測接触位置は、車幅方向で車両左方向に相対移動する。
すなわち、頭部接触予測位置は、全輪制動による車両減速分相対移動した位置Ｐ２と、右後輪制動による車両右回転分の車幅方向に相対移動した位置Ｐ３との、ベクトル和の位置Ｐ４となる。したがって、頭部接触予測位置は、第１高剛性部ＧＨ１である右ピラー１１ａの位置から、第２低剛性部ＧＬ２であるウィンドシールド１６の下部の位置Ｐ４に相対移動する。
【００４２】
また、頭部接触予測位置が、図１３に示す付け根部１２ａ上の位置Ｐ０である場合には、同様に、自車両１の右回転により、自車両１上の位置Ｐ４に移動する。すなわち、頭部接触予測位置が、第２高剛性部ＧＨ２である付け根部１２ａから、第２低剛性部ＧＬ２あるいは第１低剛性部ＧＬ１である、フード１５上に移動する。
【００４３】
また、頭部接触予測位置が、図１４に示す右フェンダ１３ａ上の位置Ｐ０である場合は、同様に、自車両１の右回転により、自車両１上の位置Ｐ４に移動する。すなわち、頭部接触予測位置が、第３高剛性部ＧＨ３である右フェンダ１３ａから、第２低剛性部ＧＬ２あるいは第１低剛性部ＧＬ１である、フード１５上に移動する。
【００４４】
加えて、自車両１が、図１０に示すように右後輪ＷＲＲを中心に右方向に回動した場合、自車両１の前端部が、右隣の車線ＲＳＬに進入しても、右斜め後方領域ＲＲに存在する周辺車両３との接触を回避することができる。
【００４５】
ステップＳ５において、図１１に示すように、周辺車両３が右斜め前方領域ＦＲに存在する場合は、ステップＳ６に進み、車両挙動制御手段１０９において、「全＋左前」の制動パターンの制動制御を実行する。
この場合、自車両１は、図１１に示すように、左前輪ＷＦＬを中心に左回転、すなわち上方から視て反時計回り方向に回転し、自車両１の左前輪ＷＦＬよりも後方に位置する部分が、車両右方向に移動する。したがって、歩行者２の頭部接触予測位置であった右ピラー１１ａと付け根部１２ａと右フェンダ１３ａが車両右方向に移動し、頭部接触予測位置には、自車両１の右ピラー１１ａと付け根部１２ａと右フェンダ１３ａよりも車両中央側の部分が配置される。この場合も、上述と同様に、頭部接触予測位置が、図１２〜図１４に示す位置Ｐ０であるときは、頭部接触位置は、各図の位置Ｐ４に相対移動する。
【００４６】
加えて、上述のように自車両１が左前輪ＷＦＬを中心に右回転した場合、右斜め前方領域ＦＲに存在する周辺車両３との接触を回避することができる。
【００４７】
なお、ステップＳ５において、周辺車両３が、右斜め前方領域ＦＲと右斜め後方領域ＲＲとの両方に存在する場合も、ステップＳ７に進み、「全＋左前」パターンの制動制御を実行し、自車両１は、左前輪ＷＦＬを中心に左回転する。この場合、右斜め後方領域ＲＲに存在する周辺車両３と接触する可能性はあるが、歩行者２の頭部を両低剛性部ＧＬ１，ＧＬ２に接触させる歩行者保護制御を優先させる。また、周辺車両３と接触する際の接触角度が周辺車両３に対して鈍角となり、周辺車両３と接触した際の両車両１，３への入力を緩和させることができる。
【００４８】
また、ステップＳ５において、周辺車両３が、右斜め後方領域ＲＲおよび右斜め前方領域ＦＲのいずれにも存在しない場合は、ステップＳ８に進んで、車両挙動制御手段１０９により「全＋右後」パターンと「全＋左前」パターンのいずれかの制動制御を実行する。なお、「全＋右後」パターンと「全＋左前」パターンのいずれのパターンで制動制御を実行するかは、他の要素、例えば、周辺車両以外の周辺障害物の有無などにより決定する。
この場合の車両挙動は、前述のステップＳ６，Ｓ７で説明したのと同様である。
【００４９】
さらに、ステップＳ６〜Ｓ８の処理を実行後、ステップＳ９に進み、車両挙動制御手段１０９による制動制御による頭部接触予測位置の相対移動先が、フード１５上であるか否か判定する。そして、移動先がフード１５上である場合は、ステップＳ１０に進んで、フード制御手段１１０によりフード１５を跳ね上げ、ステップＳ１１に進む。このフード１５の跳ね上げにより、フード１５と、その下方の車両部品との間の空間が拡げられ、歩行者２の頭部の接触時に、頭部への入力を抑えることができる。
ステップＳ９でＮＯ判定の場合、および、ステップＳ１０の処理後に進むステップＳ１１では、乗員保護手段１１１に含まれるシートベルト装置のプリテンション作動を実行させ、かつ、乗員保護用のエアバッグ装置を展開作動させ、制御を終了する。
【００５０】
以上のように、本実施例１では、歩行者２との接触予測時は、歩行者２の頭部接触予測位置を両低剛性部ＧＬ１，ＧＬ２に相対移動させる車両挙動制御を実行して歩行者保護を図る。これと同時に、シートベルト装置のプリテンション作動およびエアバッグ装置の展開作動を実行して乗員の保護を図る。
【００５１】
次に、ステップＳ１において、歩行者２が車両前方中央領域Ａに存在すると判定された場合の処理の流れについて説明する。
この場合、ステップＳ２１に進んで、歩行者接触予測手段１０５において接触可能性パラメータが設定された閾値よりも大きいか、すなわち、歩行者２との接触を回避できないか否かを判定する。接触可能性パラメータが閾値よりも大きく接触回避不能と判定した場合は、ステップＳ２２へ進み、閾値よりも小さい場合は、ステップＳ３に進み、接触回避制御を実行する。
【００５２】
ステップＳ２２では、歩行者頭部接触位置予測手段１０６で予測された頭部接触予測位置を読み込み、次のステップＳ２３において、頭部接触予測位置が、カウル１４、フード１５、ウィンドシールド１６のうちのカウル１４であるか否か判定する。
【００５３】
頭部接触予測位置が第２高剛性部ＧＨ２であるカウル１４の場合、ステップＳ２４に進んで、車両挙動制御手段１０９により「全」パターンの制動制御を行ない、車両を減速させる。この場合、頭部接触予測位置は車両前方に相対移動するもので、例えば、頭部接触予測位置が、図１５の第２高剛性部ＧＨ２であるカウル１４上の位置Ｐ０である場合、フード１５上の第１低剛性部ＧＬ１あるいは第２低剛性部ＧＬ２上の位置Ｐ２に移動する。
【００５４】
一方、ステップＳ２３において、頭部接触予測位置がカウル１４以外の場合、ステップＳ２５に進んで、頭部接触予測位置の相対移動先がフード１５上であるか否か判定し、フード１５上の場合は、ステップＳ１０に進む。また、ステップＳ２５において、頭部接触予測位置がフード１５上ではない場合は、ステップＳ１１に進む。
このように、頭部接触予想位置が、フード１５あるいはウィンドシールド１６の低剛性領域である場合には、車両挙動制御により頭部接触位置を相対移動させる制御は行なわない。これにより、周辺の障害物との衝突などの可能性を最低限に抑えることができる。
【００５５】
ステップＳ１にて、歩行者２が車両前方左側領域ＢＬに存在すると判定された場合は、ステップＳ３１に進み、歩行者２と自車両１との接触の可能性が、あらかじめ設定された閾値よりも大きいか否か、すなわち、接触を回避不能であるか否かを判定する。
【００５６】
そして、接触回避不能の場合は、ステップＳ３２に進み、歩行者頭部接触位置予測手段１０６が予測する頭部接触予測位置を読み込む。
【００５７】
次に、ステップＳ３３に進んで、周辺車両３が隣車線の左斜め後方領域ＲＬと左斜め前方領域ＦＬとのいずれかに存在するか否か判定する。
【００５８】
周辺車両３が、左斜め後方領域ＲＬのみに存在する場合は、ステップＳ３４に進んで、「全＋左後」パターンの制動制御を実行させる。この場合、自車両１は、左後輪ＷＲＬを中心に、左回転する。すなわち、前述のステップＳ５で説明した「全＋右後」パターンの場合と左右対称な動作となって、頭部接触予測位置が、自車両１の右前方向に移動し、かつ、左後方の周辺車両３との接触を回避できる。
【００５９】
一方、ステップＳ３３において、周辺車両３が、左斜め前方領域ＦＬのみに存在する場合は、ステップＳ３５に進んで、「全＋右前」パターンの制動制御を実行する。この場合、自車両１は、右前輪ＷＦＲを中心に右回転する。すなわち、前述のステップＳ６で説明した「全＋左前」パターンの場合と左右対称の動作となって、頭部接触予測位置が、自車両１の右前方に移動し、かつ、左前方の周辺車両３との接触を回避できる。
【００６０】
また、ステップＳ３３において、周辺車両３が、左斜め前方領域ＦＬと左斜め後方領域ＲＬの両方である場合は、ステップＳ３４に進んで、自車両１を、左後輪ＷＲＬを中心に左回転させる。この場合、左斜め前方領域ＦＬに存在する周辺車両３と接触する可能性はあるが、歩行者２の頭部を両低剛性部ＧＬ１，ＧＬ２に接触させる歩行者保護制御を優先させる。また、周辺車両３と接触する際の接触角度が周辺車両３に対して鈍角となり、周辺車両３と接触した際の入力を緩和させることができる。
【００６１】
また、周辺車両３の存在位置が、左斜め後方領域ＲＬと左斜め前方領域ＦＬとのいずれにも存在しない場合は、ステップＳ３６に進み、車両挙動制御手段１０９により「全＋左後」パターンと「全＋右前」パターンのいずれかの制動制御を実行する。なお「全＋左後」パターンと「全＋右前」パターンのいずれの制動制御を実行するかは、他の要素、例えば、周辺車両以外の周辺障害物の有無などにより異なる。この場合の車両挙動は、前述のステップＳ３４，Ｓ３５で説明したのと同様である。
さらに、ステップＳ３４〜Ｓ３６の処理を実行後は、前述したステップＳ９に進む。
【００６２】
以上説明したように、本実施例１では、以下に列挙する効果が得られる。
ａ）歩行者２との接触回避が困難と判定した時に、歩行者２の頭部接触位置を予測し、頭部接触予測位置が、第１〜第３高剛性部ＧＨ１〜ＧＨ３である場合は、頭部接触予測位置を両低剛性部ＧＬ１，ＧＬ２のいずれかに相対移動させるよう車両挙動を制御する。
したがって、自車両１が歩行者２と接触した場合に、各高剛性部ＧＨ１〜ＧＨ３のいずれかに接触するのと比較して、歩行者２の頭部への入力を緩和させることができる。
このように、歩行者２の頭部への入力緩和を、歩行者用エアバッグ装置を用いることなく行なうため、歩行者用エアバッグ装置を用いるものと比較して、コストおよび重量の点で有利であるとともに、設計自由度が高く、かつ、外観品質の確保も容易となる。
【００６３】
ｂ）歩行者の、特に、頭部の接触位置を予測し、この頭部接触予測位置が自車両１上の各低剛性部ＧＬ１，ＧＬ２のいずれかとなるようにした。このように、歩行者２の頭部の優先的に保護することで、他の部位の保護を行なうものと比較して、歩行者２の保護をより有効なものとすることができる。
【００６４】
ｃ）車両挙動を制御する車両挙動制御手段１０９として、制動制御装置１０９ａを用いるようにしたため、車両挙動制御時に同時に自車両１を減速させることができる。したがって、車両挙動制御に制動力を用いないものと比較して、歩行者２との接触時の車速を低減させることができ、歩行者２への入力をいっそう緩和することができる。
【００６５】
ｄ）歩行者接触予測手段１０５が、歩行者２との接触を予測したときに、さらに、接触回避可能か否か判定し、接触回避可能との判定時には、車両挙動制御手段１０９により、接触を回避するよう車両挙動を制御するようにした。
したがって、歩行者２との接触をできる限り回避でき、歩行者２の保護をより図ることができる。
【００６６】
ｅ）高剛性部として、左右ピラー１１ａ，１１ｂ、左右ピラー１１ａ，１１ｂの付け根部１２ａ，１２ｂ、左右フェンダ１３ａ，１３ｂ、カウル１４とし、一方、低剛性部として、フード１５、ウィンドシールド１６とした。
この低剛性部としてのフード１５およびウィンドシールド１６は、車両前部において、広い面積を有しており、これら低剛性部の面積が狭い場合と比較して、頭部接触予測位置に低剛性部を相対移動させる制御の実行が容易となる。
【００６７】
ｆ）頭部接触予測位置に、第１，第２低剛性部ＧＬ１，ＧＬ２であるフード１５を相対移動させる場合、および、頭部接触予測位置がフード１５である場合、フード１５を跳ね上げるようにした。このため、フード１５を跳ね上げない場合と比較して、フード１５の変形代を確保して衝撃吸収性能を向上できる。
しかも、フード制御手段１１０による跳上制御は、頭部接触予測位置にフード１５を移動させる場合、および、頭部接触予測位置がフード１５である場合に限るため、無駄な跳上動作によるフード１５および跳上手段の交換を防止できる。
【００６８】
ｇ）歩行者２の頭部が接触する位置に低剛性部（ＧＬ１，ＧＬ２）に配置させる車両挙動制御を実行する際に、周辺車両３との接触を回避できるように車両挙動制御を行なうようにした。
したがって、周辺車両３を考慮せずに車両挙動制御を行なうものと比較して、周辺車両３との接触回避、および乗員保護を図ることができる。
【００６９】
ｈ）車両挙動制御時には、乗員保護手段１１１を作動させるようにしたため、車両挙動により自車両１が歩行者２以外のものと接触しても、乗員を保護することができる。加えて、車両挙動制御により乗員が車体と相対移動することにより、乗員が車体に接触することからも保護できる。
【００７０】
ｉ）歩行者２の頭部接触予測位置を各低剛性部ＧＬ１，ＧＬ２に相対移動させる車両挙動制御を実行する際に、周辺車両３との接触が回避できない場合は、歩行者２の保護を優先するようにした。したがって、歩行者２の保護をより確実に達成できる。
【００７１】
ｊ）頭部接触位置を予測するのにあたり、歩行者２の位置に加え、歩行者２の身長、歩行者の２横幅、歩行者２の傾き、歩行者２の身長および横幅から推測した体重に基づいて求めるようにしているため、精度の高い予測が可能である。
【００７２】
ｋ）歩行者２の位置を検出するのにあたり、車両前方領域ＦＲＲを、車両前方右側領域ＢＲと、車両前方中央領域Ａと、車両前方左側領域ＢＬとに分けて、歩行者２が、いずれの領域に存在するかを検出するようにした。さらに、車両前方右側領域ＢＲおよび車両前方左側領域ＢＬは、車両左右端線ＲＬＩ，ＬＬＩから、付け根部１２ａ，１２ｂまでの車幅方向距離Ｌｐに、歩行者２の頭部の平均的な大きさＬｈを加えた寸法に設定した。
よって、車両前方右側領域ＢＲおよび車両前方左側領域ＢＬは、歩行者２が存在する場合に、その頭部が、各高剛性部ＧＨ１，ＧＨ２，ＧＨ３に接触する可能性が高い領域である。
したがって、歩行者２が、頭部を各高剛性部ＧＨ１，ＧＨ２，ＧＨ３に接触させる可能性が高い位置に存在しているか否かを、短時間に判定することが可能であり、制御応答性に優れる。
【００７３】
ｍ）歩行者２を保護する車両挙動制御の実行時には、乗員保護手段１１１を同時に作動させるようにした。したがって、万が一自車両１が、周辺車両３や、壁などの周辺の障害物に接触した際の入力や、歩行者２との接触の際の入力や、車両挙動制御に伴う入力などから乗員を保護することができる。
【００７４】
（他の実施例）
以下に、他の実施例について説明するが、これら他の実施例は、実施例１の変形例であるため、その相違点についてのみ説明し、実施例１あるいは他の実施例と共通する構成については共通する符号を付けることで説明を省略する。
【実施例２】
【００７５】
図１８〜図３０に基づいて実施例２の歩行者保護装置について説明する。
実施例２は、自車両２００の構造が実施例１で示した自車両１と異なる。
自車両２００は、図１８に示すように、各車輪ＷＦＲ，ＷＦＬ，ＷＲＲ，ＷＲＬを支持する車両下部２０１と、車両下部２０１に支持されて乗員を載せる車室を備えたキャビン部２０２と、を備えている。
キャビン部２０２は、図２０に示す水平回動装置２０９ａと上下回動装置２０９ｂと前後スライド装置２０９ｃとにより、水平方向に回動可能、かつ、上下方向に回動可能、かつ、前後スライド可能に支持されている。
【００７６】
すなわち、水平回動装置２０９ａは、キャビン部２０２を、図１９（ａ）（ｂ）に示すように、車両下部２０１に対し、上下軸８Ａを中心に水平回動させる。
上下回動装置２０９ｂは、キャビン部２０２を、図１９（ｃ１，ｃ２，ｄ１，ｄ２）に示すように、車両下部２０１に対し、左右軸８Ｂを中心に上下回動させる。
前後スライド装置２０９ｃは、キャビン部２０２を、図１９（ｇ）に示すように、車両下部２０１に対し、車両前後方向にスライドさせる。
【００７７】
なお、図示は省略するが、車両挙動制御手段２０９は、実施例１で示した制動制御装置１０９ａあるいは操舵や駆動力配分などの制御により車両挙動を制御する手段も備えている。
【００７８】
キャビン部２０２は、略卵状の形状に形成され、図１８に示すように、車両前面に略ドーム状のウィンドシールド２１６を備えており、かつ、ウィンドシールド２１６の左右に右ピラー２１１ａおよび左ピラー２１１ｂを備えている。また、ウィンドシールド２１６の下縁に沿ってカウル２１４が設けられている。また、キャビン部２０２の前面においてカウル２１４の下方部分は、車両前方に緩やかに凸状の湾曲面形状に形成された腹部２１５であり、この腹部２１５の車両左右両側の前面側部には、腹部２１５に比べ湾曲率がきつくなった形状の右前コーナ部２１３ａ、左前コーナ部２１３ｂが形成されている。
【００７９】
そこで、実施例２における自車両２００のキャビン部２０２の車両前面の剛性特性は、以下に説明するとおりである。
キャビン部２０２において、相対的に低剛性の領域として、実施例１と同様に、最も低剛性の第１低剛性部ＧＬ１と、次に低剛性の第２低剛性部ＧＬ２が設定されている。
第１低剛性部ＧＬ１は、図２１に示すように、ウィンドシールド２１６の中央部と、腹部２１５の中間および下部に設定されている。
第２低剛性部ＧＬ２は、ウィンドシールド２１６の外周部と、腹部２１５の上部に設定されている。
【００８０】
上述の両低剛性部ＧＬ１，ＧＬ２よりも剛性の高い高剛性部としては、実施例１と同様に、剛性の高い順に、第１〜第３高剛性部ＧＨ１，ＧＨ２，ＧＨ３が設定されている。
第１高剛性部ＧＨ１は、左右ピラー２１１ａ，２１１ｂの中間部および下部である。
第２高剛性部ＧＨ２は、両ピラー２１１ａ，２１１ｂの付け根部２１２ａ，２１２ｂと、カウル２１４と、両ピラー２１１ａ，２１１ｂの上端部である。
第３高剛性部ＧＨ３は、ウィンドシールド２１６において、両ピラー２１１ａ，２１１ｂおよびカウル２１４の周縁部、および、右前コーナ部２１３ａ、左前コーナ部２１３ｂである。
【００８１】
また、実施例２にあっては、歩行者検出手段１０２は、図２２に示すように車両下部２０１の前後左右に配置された検出部１０２ａ〜１０２ｈを備えているとともに、キャビン部２０２の前端部および左右両側部に配置された検出部１０２ｊ，１０２ｋ，１０２ｍを備えている。
【００８２】
そして、歩行者検出手段１０２により検出される前方検出可能領域ＦＳＲ（図示省略）は、実施例１と同様に、図１８に示すように、車両前方右側領域ＢＲ、車両前方中央領域Ａ、車両前方左側領域ＢＬが設定されている。なお、車両前方右側領域ＢＲは、実施例１と同様、車両右端線ＲＬＩから、右ピラー２１１ａの付け根部２１２ａまでの車幅方向距離Ｌｐに、歩行者２の頭部の平均的な大きさＬｈを加えた寸法に設定されている。また、車両前方左側領域ＢＬは、車両左端線ＬＬＩから、左ピラー２１１ｂの付け根部２１２ｂまでの車幅方向距離Ｌｐに、歩行者２の頭部の平均的な大きさＬｈを加えた寸法に設定されている。
【００８３】
次に、実施例２の制御装置１０１による処理の流れを図２３〜図２５により説明する。なお、この説明において、実施例１と同様の処理には、同じステップ番号を付して説明を省略する。
実施例１と同様に、ステップＳ１において、歩行者２が車両前方右側領域ＢＲ、車両前方中央領域Ａ、車両前方左側領域ＢＬのいずれに存在するか判定し、存在領域に応じたステップＳ２、Ｓ２１、Ｓ３１に進む。なお、各ステップＳ２、Ｓ２１、Ｓ３１では、接触可能性パラメータ（ＣＲＰ）が閾値以上であるか否か判定する。
【００８４】
ステップＳ２において、接触可能性パラメータが閾値以上である場合は、ステップＳ４に進み、接触可能性パラメータが閾値未満である場合は、ステップＳ３の接触回避制御を行なう。
【００８５】
ステップＳ４で頭部接触予測位置を読み込んだ後、ステップＳ２０１では、頭部接触予測位置が各高剛性部ＧＨ１〜ＧＨ３に含まれる右サイド上部ＲＵＰ、右サイド中部ＲＣ、右サイド下部ＲＵＤのいずれであるかを判定する。
【００８６】
この判定が右サイド上部ＲＵＰまたは右サイド下部ＲＵＤの場合は、ステップＳ２０２に進み、車両挙動制御手段２０９によりキャビン部２０２を右回転させる。
この場合、図２６に示すように、頭部接触予測位置が右サイド上部ＲＵＰ上の位置Ｑ０に存在していた場合、キャビン部２０２が右回転すると、頭部接触予測位置はウィンドシールド２１６上の位置Ｑ１に相対移動する。
また、図２７に示すように、頭部接触予測位置が右サイド下部ＲＵＤ上の位置Ｑ０に存在していた場合、キャビン部２０２が右回転すると、頭部接触予測位置は腹部２１５上の位置Ｑ１に相対移動する。
【００８７】
したがって、このときの回転量は、歩行者２の頭部の接触予測位置に、ウィンドシールド２１６の中央部、あるいは腹部２１５の第１低剛性部ＧＬ１を配置させることができる量に制御するのが好ましい。
【００８８】
また、ステップＳ２０１において頭部接触予測位置が右サイド中部ＲＣである場合は、ステップＳ２０３に進んで、車両挙動制御手段２０９により、キャビン部２０２を「右＋下」回転させる。
この場合、図２８に示すように、頭部接触予測位置が右サイド中部ＲＣ上の位置Ｑ０に存在していた場合、キャビン部２０２が右回転および下回転すると、頭部接触予測位置はウィンドシールド２１６上の位置Ｑ３に相対移動する。
すなわち、頭部接触位置は、右回転により相対移動した位置Ｑ１と、下回転により相対移動した位置Ｑ２との、ベクトル和の位置Ｑ３となる。
したがって、このときのキャビン部２０２の右回転量および下回転量は、頭部接触予測位置を、ウィンドシールド２１６の中央部の第１低剛性部ＧＬ１に配置させることのできる量に制御するのが好ましい。
【００８９】
そして、ステップＳ２０２，Ｓ２０３の処理の後は、ステップＳ１１のプリテンション作動およびエアバッグ展開作動を実行する。
【００９０】
また、ステップＳ１において、歩行者２の存在位置が車両前方左側領域ＢＬである場合は、図２４に示すステップＳ３１に進み、接触可能性パラメータが閾値以上であるか否か判定する。次のステップＳ３２で、頭部接触予測位置を読み込む。
【００９１】
次のステップＳ２３３では、頭部接触予測位置が左サイド上部ＬＵＰ、左サイド中部ＬＣ、左サイド下部ＬＵＤのいずれであるかを判定する。
そして、頭部接触予測位置が左サイド上部ＬＵＰまたは左サイド下部ＬＵＤの場合は、ステップＳ２３４に進んで、キャビン部２０２を左回転させる。
この場合、図２６および図２７を用いて説明したのと左右対称の動作となり、頭部接触予測位置は、左サイド上部ＬＵＰまたは左サイド下部ＬＵＤから、キャビン部２０２のウィンドシールド２１６あるいは腹部２１５に相対移動する。なお、このときも、頭部接触予測位置に第１低剛性部ＧＬ１が配置される回転量に制御するのが好ましい。
【００９２】
また、ステップＳ２３３において、頭部接触予測位置が左サイド中部ＬＣである場合は、ステップＳ２３５に進んで、キャビン部２０２の「左＋下」回転させる。
この場合、図２８を用いて説明したのと左右対称の動作となり、頭部接触予測位置は、左サイド中部ＬＣからキャビン部２０２のウィンドシールド２１６上に相対移動する。この場合も、頭部接触予測位置に、第１低剛性部ＧＬ１が配置される回転量に制御するのが好ましい。
なお、ステップＳ２３４，Ｓ２３５の処理の後は、ステップＳ１１に進む。
【００９３】
また、ステップＳ１において、歩行者２の存在位置が車両前方中央領域Ａである場合は、ステップＳ２１に進み、接触可能性パラメータが閾値以上であるか否か判定し、閾値以上の場合、ステップＳ２２で頭部接触予測位置を読み込む。
次のステップＳ２２３では、頭部接触予測位置がウィンドシールド上縁部ＳＵＰ、カウル２１４、ウィンドシールド２１６、腹部２１５のいずれであるか判定する。
【００９４】
ウィンドシールド上縁部ＳＵＰの場合は、ステップＳ２２４に進んで、キャビン部２０２を上方に回転させる。
この場合、頭部接触予測位置は、図２９に示すように、ウィンドシールド上縁部ＳＵＰ上の位置Ｑ０から、ウィンドシールド２１６上の位置Ｑ１に相対移動する。なお、このときの上方回転量は、頭部接触予測位置が、ウィンドシールド２１６の中央部の第１低剛性部ＧＬ１に配置される回転量とするのが好ましい。
【００９５】
ステップＳ２２３における判定がカウル２１４の場合、ステップＳ２２５に進んで、キャビン部２０２を下方回転させる。
この場合、頭部接触予測位置は、図３０に示すように、カウル２１４上の位置Ｑ０から、ウィンドシールド２１６上の位置Ｑ１に相対移動する。この場合も、下方回転量は、頭部接触予測位置が、ウィンドシールド２１６の中央部の第１低剛性部ＧＬ１に配置される回転量とするのが好ましい。
【００９６】
また、ステップＳ２２３における判定が、ウィンドシールド２１６または腹部２１５である場合は、車両挙動制御を実行することなく、ステップＳ１１に進む。
【００９７】
さらに、本実施例１では、図３１に示す保護制御を並列に実行している。
ステップＳ３０１では、歩行者２と接触したか否か判定する。なお、この接触判定は、図示を省略した接触検出手段の接触検出に基づいて行なうもので、例えば、加速度センサにより検出される加速度変化に基づいて接触を検出することができる。
【００９８】
ステップＳ３０１において接触と判定されたら、ステップＳ３０２に進み、前後スライド装置２０９ｃにより、キャビン部２０２を車両後方にスライドさせる。
【００９９】
以上説明したように、実施例２の歩行者保護装置は、実施例１と同様の構成に基づいて、実施例１と同様に、上記ａ）ｂ）ｄ）ｈ）ｉ）ｋ）ｍ）の効果を奏する。
【０１００】
また、実施例２では、高剛性部である第１〜第３高剛性部ＧＨ１〜３は、左右ピラー２１１ａ，２１１ｂ、左右ピラー２１１ａ，２１１ｂの付け根部２１２ａ，２１２ｂ、左右前コーナ部２１３ａ，２１３ｂ、カウル２１４に設定した。一方、低剛性部である第１低剛性部ＧＬ１，ＧＬ２は、腹部２１５、ウィンドシールド１６に設定した。したがって、低剛性部としてのフード１５およびウィンドシールド１６は、車両前部において、広い面積を有しており、これら低剛性部の面積が狭い場合と比較して、頭部接触予測位置に移動させる制御の実行が容易となる。
【０１０１】
さらに、実施例２では、車両挙動制御手段２０９として、頭部接触予測位置を高剛性部から低剛性部に相対的に移動させる際に、キャビン部２０２を車両下部２０１に対して水平回動ならびに上下回動させるものを用いた。
したがって、自車両２００の全体の挙動を変化させるものと比較して、頭部接触予測位置の高剛性部から低剛性部への相対移動を短時間に実行して、制御応答性の向上を図ることができる。
【０１０２】
さらに、歩行者２との接触時に、キャビン部２０２を車両下部２０１に対して車両後方へスライドさせるようにしたため、歩行者２の接触時の歩行者２への入力をさらに低減させることができる。
【０１０３】
以上、図面を参照して、本発明の実施の形態および実施例１〜２を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態および各実施例１〜２に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【０１０４】
例えば、実施例１，２では、高剛性部として、左右ピラー１１ａ，２１１ａ，１１ｂ，２１１ｂ、付け根部１２ａ，２１２ａ，１２ｂ，２１２ｂ、左右フェンダ１３ａ，１３ｂ、左右前コーナ部２１３ａ，２１３ｂ、カウル１４，２１４およびウィンドシールド上縁部ＳＵＰで構成される第１高剛性部ＧＨ１、第２高剛性部ＧＨ２、第３高剛性部ＧＨ３を示した。しかし、高剛性部としては、車体において相対的に高剛性であり、歩行者２と接触させたくない部分であれば、これ以外の箇所に設定してもよい。
同様に、低剛性部としても、フード１５、腹部２１５、ウィンドシールド１６，２１６を構成要素とする第１低剛性部ＧＬ１、第２低剛性部ＧＬ２を示した。しかしながら、低剛性部としては、車体において相対的に低剛性であり、高剛性部と比較して、接触時に歩行者２に与える入力を軽減できる箇所であれば、これ以外の箇所に設定してもよい。
【０１０５】
また、車両挙動制御手段において、車両を左右に回転させる手段として制動制御装置１０９ａを示したが、姿勢制御には、このような制動力を用いる以外にも、車輪の転舵を制御するものや、駆動力配分を制御するものを単独あるいは並列に用いてもよい。
さらに、実施例１では、車両挙動制御手段として、制動制御装置１０９ａを示し、実施例２では、両回動装置２０９ａ，２０９ｂおよび前後スライド装置２０９ｃを示したが、これらを組み合わせて構成してもよい。この場合、車両上部が車両下部に対して相対移動するとともに、車両下部も歩行者に対して相対移動するため、短時間に、低剛性部を歩行者に対して相対移動させることが可能となる。
【０１０６】
また、実施例１では、制動制御装置１０９ａにより、自車両１を左右に回転させる場合に、１輪のみの制動力を高めるものを示したが、これに限定されず、複数輪の制動力制御により左右に回転させるようにしてもよい。具体例を示せば、左前輪ＷＦＬの制動力を高めて自車両１を左回転させる際に、必要に応じて右後輪ＷＲＲ、あるいは左後輪ＷＲＬの制動力を高めて左回転量を最適に制御するようにしてもよい。
【０１０７】
また、実施例１では、歩行者接触位置予測手段として、歩行者２の頭部の接触位置を予測する歩行者頭部接触位置予測手段１０６を示したが、これに限定されない。すなわち、歩行者接触位置予測手段は、歩行者２の全体あるいは一部の接触位置を予測するものであればよく、例えば、頭部に代えて上半身の接触位置を予測するようにしてもよい。
【０１０８】
また、車両状態検出手段として、少なくとも車速Ｖを検出するものを示したが、車速Ｖ以外を検出するようにしてもよい。例えば、車速Ｖに加え、操舵角、加速度などから総合的に自車両１の進行方向を推定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本発明の最良の実施の形態である実施例１の歩行者保護装置の全体の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例１の歩行者保護装置を搭載した自車両１の平面図であって、歩行者検出手段１０２の検出部１０２ａ〜１０２ｑの配置を示している。
【図３】実施例１の歩行者保護装置の歩行者２の検出を説明する平面図である。
【図４】実施例１の歩行者保護装置を搭載した自車両１の平面図であって、車両前方右側領域ＢＲ、車両前方中央領域Ａ、車両前方左側領域ＢＬの区分を説明する図である。
【図５】実施例１の歩行者保護装置における歩行者２の検出方法の説明図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図６】実施例１の歩行者保護装置の歩行者接触予測手段１０５における接触可能性の程度を示す接触可能性パラメータＣＲＰの説明図である。
【図７】実施例１の歩行者保護装置を搭載した自車両１の前部の剛性の区分の説明図である。
【図８】実施例１の歩行者保護装置が有する周辺車両検出手段１０８による周辺車両３の検出の説明図である、。
【図９】実施例１の歩行者保護装置の車両挙動制御時の自車両１の挙動を説明する説明図であって、（ａ）は「全」パターンの制動時の挙動、（ｂ）は「全＋左前」パターンの制動時の挙動、（ｃ）は「全＋右後」パターンの制動時の挙動、（ｄ）は「全＋左前」パターンの制動時の挙動、（ｅ）は「全＋左後」パターンの制動時の挙動を示している。
【図１０】実施例１の歩行者保護装置の作動説明図であり、「全＋右後」パターンの制動による車両挙動制御時の作動を示している。
【図１１】実施例１の歩行者保護装置の作動説明図であり、「全＋右前」パターンの制動による車両挙動制御時の作動を示している。
【図１２】実施例１の歩行者保護装置の作動説明図であり、自車両１を「全＋右後」パターンによる右回転、あるいは「全＋右前」パターンによる左回転で、頭部接触位置が位置Ｐ０からＰ４に相対移動する一例を示している。
【図１３】実施例１の歩行者保護装置の作動説明図であり、自車両１を「全＋右後」パターンによる右回転、あるいは「全＋右前」パターンによる左回転で、頭部接触位置が位置Ｐ０からＰ４に相対移動する一例を示している。
【図１４】実施例１の歩行者保護装置の作動説明図であり、自車両１を「全＋右後」パターンによる右回転、あるいは「全＋右前」パターンによる左回転で、頭部接触位置が位置Ｐ０からＰ４に相対移動する一例を示している。
【図１５】実施例１の歩行者保護装置の作動説明図であり、自車両１を「全」パターンによる制動で、頭部接触位置が位置Ｐ０からＰ２に相対移動する一例を示している。
【図１６】実施例１の歩行者保護装置の保護制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】実施例１の歩行者保護装置の保護制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１８】実施例２の歩行者保護装置を搭載した自車両１の正面図であって、車両前方右側領域ＢＲ、車両前方中央領域Ａ、車両前方左側領域ＢＬの区分を説明する図である。
【図１９】実施例２の歩行者保護装置を搭載した自車両１において、車両下部２０１に対するキャビン部２０２の動きの説明図であって、（ａ）（ｂ）は、キャビン部２０２を水平方向に回転させた状態を示し、（ｃ１）（ｃ２）（ｄ１）（ｄ２）はキャビン部２０２を上下方向に回転させた状態を示し、（ｅ）（ｆ）はキャビン部２０２を水平方向回転および下方回転させたた状態を示し、（ｇ）はキャビン部２０２を後方スライドさせた状態を示す。
【図２０】実施例２の歩行者保護装置の全体の構成を示すブロック図である。
【図２１】実施例２の歩行者保護装置を搭載した自車両１の前部の剛性の区分の説明図である。
【図２２】実施例２の歩行者保護装置を搭載した自車両１の平面図である。前部の剛性の区分の説明図である。
【図２３】実施例２の歩行者保護装置の保護制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２４】実施例２の歩行者保護装置の保護制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２５】実施例２の歩行者保護装置の保護制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２６】実施例２の歩行者保護装置の作動説明図であり、キャビン部２０２を車両下部２０１に対し右回転させて頭部接触位置が位置Ｑ０からＱ１に相対移動する一例を示している。
【図２７】実施例２の歩行者保護装置の作動説明図であり、キャビン部２０２を車両下部２０１に対し右回転させて頭部接触位置が位置Ｑ０からＱ１に相対移動する一例を示している。
【図２８】実施例２の歩行者保護装置の作動説明図であり、キャビン部２０２を車両下部２０１に対し右回転および下方回転させて頭部接触位置が位置Ｑ０からＱ３に相対移動する一例を示している。
【図２９】実施例２の歩行者保護装置の作動説明図であり、キャビン部２０２を車両下部２０１に対し上方回転させて頭部接触位置が位置Ｑ０からＱ１に相対移動する一例を示している。
【図３０】実施例２の歩行者保護装置の作動説明図であり、キャビン部２０２を車両下部２０１に対し下方回転させて頭部接触位置が位置Ｑ０からＱ１に相対移動する一例を示している。
【図３１】実施例２の歩行者保護装置の保護制御の処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１０】
１     自車両
２     歩行者
３     周辺車両
１１ａ 右ピラー
１１ｂ 左ピラー
１２ａ 付け根部
１２ｂ 付け根部
１３ａ 右フェンダ
１３ｂ 左フェンダ
１４   カウル
１５   フード
１６   ウィンドシールド
１０１ 制御装置（歩行者保護制御手段）
１０２ 歩行者検出手段
１０３ 車両状態検出手段
１０５ 歩行者接触予測手段
１０６ 歩行者頭部接触位置予測手段（歩行者接触位置予測手段）
１０７ 頭部接触位置剛性判定手段（歩行者接触位置剛性判定手段）
１０８ 周辺車両検出手段
１０９ 車両挙動制御手段
１０９ａ制動制御装置
１１０ フード制御手段（フード跳上手段）
１１１ 乗員保護手段
２００ 自車両
２０１ 車両下部
２０２ キャビン部（車両上部）
２０９ 車両挙動制御手段
２０９ａ水平回動装置（車両上部移動手段）
２０９ｂ上下回動装置（車両上部移動手段）
２０９ｃ前後スライド装置（車両上部移動手段）
２１１ａ右ピラー
２１１ｂ左ピラー
２１２ａ付け根部
２１２ｂ付け根部
２１３ａ右前コーナ部
２１３ｂ左前コーナ部
２１４ カウル
２１５ 腹部
２１６ ウィンドシールド
ＧＨ１ 第１高剛性部
ＧＨ２ 第２高剛性部
ＧＨ３ 第３高剛性部
ＧＬ１ 第１低剛性部
ＧＬ２ 第２低剛性部
ＷＦＬ 左前輪
ＷＦＲ 右前輪
ＷＲＬ 左後輪
ＷＲＲ 右後輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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