(57)【要約】【課題】他車両などの対象物に対して自車両の存在を、適切なタイミングで知らせることができる車両用警報装置を提供すること。【解決手段】自車両の前方路面上に光線を照射する照射手段２０と、前記光線の照射角を調節する照射角度調節手段１０と、前記照射角度調節手段を制御して、前記光線の照射角を調節することで、自車両から見た前記前方路面上における前記光線の照射点を、前記前方路面上の所定範囲において、所定の周期で移動させる制御手段１０と、を備えることを特徴とする車両用警報装置。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方路面上に光線を照射する照射手段と、
前記光線の照射角を調節する照射角度調節手段と、
前記照射角度調節手段を制御して、前記光線の照射角を調節することで、自車両から見た前記前方路面上における前記光線の照射点を、前記前方路面上の所定範囲において、所定の周期で移動させる制御手段と、を備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用警報装置において、
前記光線が、レーザー光線であることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用警報装置において、
前記光線が、非可視光からなる光線であることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記制御手段は、自車両から見た前記前方路面上における前記光線の照射点が、前記前方路面上の所定範囲を所定の周期で往復掃引するように、前記光線の照射角を調節することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記制御手段は、自車両の走行状態に応じて、自車両から見た前記前方路面上における前記光線の照射点を移動させる際における、移動範囲および移動周期を変化させることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用警報装置において、
前記制御手段は、自車両の走行速度に応じて、自車両から見た前記前方路面上における前記光線の照射点を移動させる際における、移動範囲および移動周期を変化させることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記照射手段は、自車両の走行速度が所定の速度以上である場合に、前記光線の照射を行うことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記照射手段は、自車両が交差点付近を走行する場合に、前記光線の照射を行うことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の車両用警報装置において、
他車両により前記他車両の前方路面上に照射された光線を検出するための他車両光線検出手段をさらに備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両用警報装置において、
前記他車両光線検出手段により、前記他車両の前方路面上に照射された光線が検出された場合に、検出した前記光線の路面上における移動態様に基づいて、前記光線を照射した他車両の情報である他車両情報を検出する他車両情報検出手段をさらに備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載の車両用警報装置において、
前記他車両光線検出手段は、自車両の走行状態に応じて、前記他車両の前方路面上に照射された光線の検出を行うか否かを決定することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項１２】
請求項１０または１１のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記他車両情報検出手段により検出された前記他車両情報を、ユーザに報知するための報知手段をさらに備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の車両用警報装置において、
前記報知手段は、自車両の走行状態に応じて、前記他車両情報の報知を行なうか否かを決定することを特徴とする車両用警報装置。
【請求項１４】
自車両の前方路面上に光線を照射し、該光線の照射角を調節することで、自車両から見た前記前方路面上における前記光線の照射点を、前記前方路面上の所定範囲において、所定の周期で移動させることを特徴とする車両の警報発生方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用警報装置および車両の警報発生方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両の周囲領域に近接してくる対象物を検出した場合に、警告手段（たとえば、ヘッドランプ、テールランプ、ハザードランプまたはクラクションなど）を作動させる車両用警報装置が知られている。このような車両用警報装置において、自車両が高速走行状態にある場合でも、周囲の車両の運転者に的確に警報を行なうために、自車両が高速走行状態にある場合に、警告手段による警告周期を、非高速走行状態である場合における警告周期よりも短く設定する技術が開示されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９１０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術においては、自車両の周囲領域に近接した対象物を検出した場合に、自車両の存在を示す警報を発するものであるため、他車両などの対象物が、自車両により検出できない位置から急に自車両に近接してきた場合に、自車両による警報の発生が遅れてしまい、他車両などの対象物に対して自車両の存在を知らせるタイミングが遅くなってしまうという問題があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、他車両などの対象物に対して自車両の存在を、適切なタイミングで知らせることができる車両用警報装置および車両の警報発生方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の前方路面上に光線を照射し、該光線の照射角を調節することで、前記前方路面上における前記光線の照射位置を、前記前方路面上の所定範囲において、所定の周期で移動させることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、他車両などの対象物が自車両を直接認識できない場合でも、前方路面上に照射された自車両からの光線を、他車両などの対象物により検出させることで、他車両などの対象物に対して、自車両の存在を適切なタイミングで知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る警報システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２（Ａ）、図２（Ｂ）は、レーザー光照射装置２０により照射されるレーザー光線について説明するための図である。
【図３】図３は、路面上におけるレーザー光線の照射点の車両からの相対距離の変化の態様を示す図である。
【図４】図４（Ａ）、図４（Ｂ）は、急減速時・急加速時における、路面上におけるレーザー光線の照射点の車両からの相対距離の変化の態様を示す図である。
【図５】図５は、自車両の走行速度に応じた、レーザー光照射装置２０によるレーザー光線の照射のＯＮ／ＯＦＦの切り替え方法の一例を示す図である。
【図６】図６は、本実施形態に係る車両用警報システム１が適用される一場面例を示す図である。
【図７】図７は、本実施形態における他車両検出処理を示すフローチャートである。
【図８】図８は、図６に示す場面例において、車両Ａに備えられた車載カメラ３０により撮像される撮像画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、本実施形態におけるレーザー光線照射処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、レーザー光照射処理および他車両検出処理を行うエリアの一例を示す図である。
【図１１】図１１は、他の実施形態に係るレーザー光照射装置２０により照射されるレーザー光線を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態に係る車両用警報システム１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態の車両用警報システム１は、車両に搭載される警報システムであり、警報装置１０、レーザー光照射装置２０、車載カメラ３０、ディスプレイ４０、およびスピーカ５０から構成される。これらの各構成は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができるようになっている。
【００１０】
レーザー光照射装置２０は、レーザー光線を、車両前方の路面上に照射するための装置であり、車両前方部分に設置される。図２（Ａ）は、レーザー光照射装置２０により照射されるレーザー光線を説明するための図であり、車両の側面方向から見た図である。レーザー光照射装置２０は、図２（Ａ）に示すように、レーザー光線の照射角度を車両の前後方向に変更できるようになっている。たとえば、図２（Ａ）に示すように、レーザー光照射装置２０は、レーザー光線の照射角度を自車両の前後方向（すなわち、車両の進行方向と平行な方向）に連続的に変更することで、レーザー光線による光束をＬ１に示す光束から、Ｌ２に示す光束に連続的に変更することができるようになっている。そして、これにより、路面上におけるレーザー光線の照射点が、Ｐ１からＰ２に連続的に変更されることとなる。なお、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）に示す図を、車両の上面方向から見た図である。また、図２（Ａ）、図２（Ｂ）に示すレーザー光線の照射点Ｐ１，Ｐ２は、路面上の絶対位置を示すものではなく、自車両からの相対位置を示すものである。
【００１１】
なお、レーザー光照射装置２０の設置位置は、車両前方部分であり、かつ、車両前方の路面上にレーザー光線を照射できる位置とすればよいが、たとえば、車両のヘッドライト付近などが挙げられる。あるいは、車両のヘッドライトに、光学フィルタや、照射角度変更用のリフレクタを設置することで、ヘッドライト自体をレーザー光照射装置２０としてもよい。また、レーザー光照射装置２０により、照射するレーザー光線としては、特に限定されず、可視光のレーザー光線および非可視光のレーザー光線のいずれでもよいが、本実施形態では、アイセーフレーザーなどの非可視光のレーザー光線を用いる。
【００１２】
車載カメラ３０は、撮像素子上に複数の画素を備え、輝度画像を撮像し、これを画像データに変換するものである。このような車載カメラ３０としては、たとえば、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などを備えたものが挙げられる。車載カメラ３０は、自車両前方を連続的に撮像し、車載カメラ３０により取得された画像データは、警報装置１０に送信される。
【００１３】
ディスプレイ４０は、警報装置１０から送信された画像信号に基づいて、該画像信号に含まれる各種情報を、ディスプレイ４０に備えられた表示画面上に表示することで、運転者に対して、警報装置１０から受信した情報を提示する。
【００１４】
スピーカ５０は、警報装置１０から送信されたアナログの音声信号に基づいて、車両室内に音声を出力することで、運転者に対して、警報装置１０から受信した情報を提示する。
【００１５】
警報装置１０は、本実施形態に係る各種処理を実行するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備える。
【００１６】
そして、このような構成を有する警報装置１０は、以下に説明する各種機能を備えている。すなわち、警報装置１０は、車両コントローラ６０から自車両の走行速度などの車両情報を取得する自車両情報取得機能と、レーザー光照射装置２０を制御するレーザー光照射装置制御機能と、車載カメラ３０により撮像された画像データの画像処理を行なう画像処理機能と、画像処理機能により画像処理された画像データから他車両により照射されたレーザー光線を検出する他車両検出機能と、画像処理機能により画像処理された画像データから他車両の情報を検出する他車両情報検出機能と、運転者に対して注意喚起情報を報知する報知機能と、を備えている。
【００１７】
警報装置１０の自車両情報取得機能は、車両コントローラ６０から、自車両に関する情報を取得する。なお、車両コントローラ６０は、図示しない車速センサや、図示しない加速度センサなどの各種センサに接続されており、これら各種センサからの情報が車両コントローラ６０に入力されるようになっている。そして、自車両情報取得機能は、車両コントローラ６０に入力された各種センサからの情報、たとえば、車速センサからの走行速度情報や加速度センサからの加速度情報などの自車両に関する情報を取得する。
【００１８】
警報装置１０のレーザー光照射装置制御機能は、レーザー光照射装置２０を制御することで、レーザー光照射装置２０により照射されるレーザー光線の照射角度の調節を行なう機能である。具体的には、レーザー光照射装置制御機能は、レーザー光照射装置２０により照射されるレーザー光線の照射角度を連続的に調節することにより、自車両から見た前方路面上におけるレーザー光の照射点を、前方路面上の所定範囲において、所定の周期で往復掃引するように移動させる。
【００１９】
たとえば、図２（Ａ）、図２（Ｂ）に示すように、レーザー光照射装置２０を制御することで、レーザー光照射装置２０により照射されるレーザー光線による光束をＬ１に示す光束から、Ｌ２に示す光束に連続的に変更し、次いで、Ｌ２に示す光束からＬ１に示す光束に連続的に変更する。そして、レーザー光照射装置２０に、このような動作を繰り替えし実行させることで、路面上におけるレーザー光線の照射点を、Ｐ１からＰ２まで連続的に変化させ、さらに、Ｐ２からＰ１まで連続的に変化させるという動作を繰り返し実行させる。すなわち、レーザー光照射装置制御機能は、所定範囲内、すなわちＰ１からＰ２までの範囲において、路面上におけるレーザー光線の照射点がＰ１→Ｐ２→Ｐ１→Ｐ２→Ｐ１→Ｐ２→Ｐ１・・・と往復掃引移動するように、レーザー光照射装置２０を制御する。なお、図３に、前方路面上の所定範囲をＰとし、所定の周期をＴとした場合に、路面上におけるレーザー光線の照射点の車両からの相対距離の変化の態様の一例（すなわち、往復掃引パターンの一例）を示す。また、上述したように、照射点Ｐ１，Ｐ２は車両からの相対位置を意味するものであり、そのため、レーザー光照射装置制御機能は、（実際の路面上の位置ではなく）路面上におけるレーザー光線の照射点の車両からの相対距離が、所定の周期で往復掃引するように、レーザー光照射装置２０を制御するものである。
【００２０】
なお、前方路面上におけるレーザー光の照射点を、所定の周期で往復掃引するための所定の範囲（すなわち、図２（Ａ）、図２（Ｂ）に示す例では、照射点Ｐ１，Ｐ２の車両からの相対位置）としては、特に限定されないが、たとえば、自車両情報取得機能により取得された自車両の走行速度に基づいて設定する方法が挙げられる。自車両の走行速度に基づいて、往復掃引するための所定の範囲を設定する方法としては、たとえば、自車両の走行速度がＮ［ｋｍ／ｈ］である場合に、自車両からＮ［ｍ］の距離を中心とし、その前後Ｎ／１０［ｍ］を往復掃引するような態様とすることができる。すなわち、この場合においては、自車両の走行速度が５０［ｋｍ／ｈ］である場合には、自車両から５０［ｍ］の距離を中心とし、その前後５［ｍ］を往復掃引するような態様となり、この場合には、Ｐ１は自車両から４５［ｍ］の距離、Ｐ２は自車両から５５［ｍ］の距離となる。
【００２１】
また、前方路面上におけるレーザー光の照射点を、往復掃引するための所定の周期（すなわち、図２（Ａ）、図２（Ｂ）に示す例では、照射点を、Ｐ１→Ｐ２→Ｐ１と移動させるまでの時間）としては、特に限定されないが、上述した所定の範囲と同様に、自車両情報取得機能により取得された自車両の走行速度に基づいて設定する方法が挙げられる。自車両の走行速度に基づいて、往復掃引するための所定の周期を設定する方法としては、たとえば、自車両の走行速度がＮ［ｋｍ／ｈ］である場合に、所定の周期を１０／Ｎ［秒］に設定するような態様とすることができる。すなわち、この場合においては、自車両の走行速度が５０［ｋｍ／ｈ］である場合には、一周期を、０．２［秒］とし、１秒間の往復掃引回数を５回とすることとなる。
【００２２】
なお、本実施形態においては、警報装置１０のレーザー光照射装置制御機能が、上記に加えて、自車両情報取得機能により取得された自車両に関する情報に基づいて、図３に示すような一定のパターンに代えて、自車両の挙動に応じた特有の往復掃引パターンを設定するような構成としてもよい。たとえば、レーザー光照射装置制御機能は、自車両情報取得機能により取得された加速度センサからの加速度情報から、自車両の急減速または急加速が検出された場合には、レーザー光線の照射点の路面上における往復掃引パターンを、図３に示すような一定のパターンに代えて、図４（Ａ）または図４（Ｂ）に示すような往復掃引パターンに変更するような構成であってもよい。この場合においては、たとえば、急減速時には図４（Ａ）に示すような往復掃引パターンとし、急加速には図４（Ｂ）に示すような往復掃引パターンとしてもよいし、あるいはその逆としてもよい。
【００２３】
また、警報装置１０のレーザー光照射装置制御機能は、レーザー光照射装置２０により照射されるレーザー光線の照射角度の調節を行なう他、レーザー光照射装置２０によるレーザー光線の照射／非照射の切り替えも行う。具体的には、レーザー光照射装置制御機能は、自車両情報取得機能により取得された自車両の走行速度の情報に基づき、自車両の走行速度が所定速度以上である場合に、レーザー光照射装置２０によるレーザー光線の照射をＯＮとする制御を行い、一方で、自車両の走行速度が所定速度未満である場合には、レーザー光照射装置２０によるレーザー光線の照射をＯＦＦとする制御を行う。あるいは、図５に示すように、レーザー光照射装置２０によるレーザー光線の照射をＯＮとする速度をＶ２とし、ＯＦＦとする速度をＶ１とし、レーザー光線の照射をＯＮとする速度と、ＯＦＦとする速度を異なる速度とし、これにより、ヒステリシスを持たせてもよい。
【００２４】
このように自車両の走行速度に応じて、レーザー光照射装置２０によるレーザー光線の照射／非照射の切り替えを行なうことにより、自車両以外の車両に、自車両からのレーザー光線の照射点が検出される頻度が必要以上に高くなることを防止することができ、運転者が煩わしさを感じてしまうことを有効に防止することができる。
【００２５】
警報装置１０の画像処理機能は、車載カメラ３０から、車載カメラ３０により撮像された画像の画像データを受信し、受信した画像データについて画像処理を行なう機能である。なお、画像処理方法としては特に限定されず、従来公知の方法によればよい。
【００２６】
警報装置１０の他車両検出機能は、画像処理機能により画像処理された画像データに基づいて、他車両により路面上に照射されたレーザー光線の照射点を検出する。すなわち、本実施形態に係る車両用警報システム１と同様の車両用警報システムを備える他車両がある場合に、他車両検出機能は、該他車両により路面上に照射されたレーザー光線の照射点を検出することで、他車両検の検出を行う。
【００２７】
警報装置１０の他車両情報検出機能は、他車両検出機能により、他車両により路面上に照射されたレーザー光線の照射点が検出された場合に、画像処理機能により画像処理された画像データから、該他車両からのレーザー光線の照射点の移動態様を検出し、これにより、該他車両の情報である他車両情報を検出する機能である。
【００２８】
具体的には、他車両情報検出機能は、他車両からのレーザー光線の照射点から、他車両からのレーザー光線の照射点の移動方向、移動範囲、および往復掃引の周期を求め、これらに基づき、他車両の位置および進行方向、他車両の走行速度を検出する。より具体的には、他車両情報検出機能は、レーザー光線の照射点の移動方向から、他車両の位置および進行方向を検出することができ、たとえば、他車両からのレーザー光線の照射点の移動方向が自車両の進行方向と垂直である場合には、他車両は、側方から自車両に接近してくるものとして検出することとなる。また、他車両情報検出機能は、他車両からのレーザー光線の移動範囲、および往復掃引の周期から、他車両の走行速度を検出することができ、たとえば、他車両からのレーザー光線の移動範囲が比較的広く、往復掃引の周期が比較的短い場合には、他車両のスピードの走行速度として比較的速い速度を検出することとなる。
【００２９】
警報装置１０の報知機能は、運転者に対して注意喚起情報を報知する機能である。具体的には、報知機能は、まず、他車両検出機能により、他車両により路面上に照射されたレーザー光線の照射点が検出され、他車両情報検出機能により、他車両情報が検出された場合に、検出された他車両情報に基づいて、他車両と、自車両との衝突の可能性の算出を行なう。そして、算出された衝突の可能性が所定割合以上である場合に、報知機能は、運転者に対して報知するための注意喚起情報を生成し、生成した注意喚起情報をディスプレイ４０および／またはスピーカ５０に送信することで、ディスプレイ４０および／またはスピーカ５０を介して、運転者に対して注意喚起情報の報知を行なう。なお、本実施形態においては、注意喚起情報に代えて、あるいは、注意喚起情報に加えて、他車両情報検出機能により検出された他車両情報（たとえば、他車両の移動方向や、走行速度の情報）を、運転者に対して報知する態様としてもよいし、さらには、衝突の可能性の算出を行なうことなく、運転者に対して注意喚起情報および／または他車両情報を報知する態様としてもよい。
【００３０】
次いで、図６に示す場面例を参照しながら、本実施形態の動作について説明する。図６は、本実施形態に係る車両用警報システム１が適用される一場面例を示す図である。図６に示す場面例においては、車両Ａが、対向車線を通過して、交差点を右折しようとしており、その一方で、対向車線から車両Ｂが交差点に向かって走行している場面を示している。また、図６に示す場面例においては、車両Ｂが走行している車線の隣の車線には、交通渋滞等の原因により停止または徐行運転している車両が複数存在しており、これらの車両が遮蔽車両となり、車両Ｂの存在が、車両Ａの運転者により目視にて確認できない状態となっている。なお、以下においては、車両Ａおよび車両Ｂのいずれも本実施形態に係る車両用警報システム１を備えているものとして、説明を行なう。
【００３１】
まず、図６に示す場面例において、自車両が車両Ａであり、車両Ｂが他車両である場合を例示して、本実施形態における他車両検出処理について、図７に示すフローチャートに基づいて、説明を行う。図７は、本実施形態における他車両検出処理を示すフローチャートである。
【００３２】
ステップＳ１０１では、警報装置１０の他車両検出機能は、車載カメラ３０により撮像され、警報装置１０の画像処理機能により画像処理された画像データを取得し、該画像データに基づいて、他車両により路面上に照射されたレーザー光線の照射点の検出を行う。そして、他車両検出機能により、他車両により路面上に照射されたレーザー光線の照射点が検出された場合には、ステップＳ１０２に進み、それ以外の場合には、ステップＳ１０１に留まり、他車両により路面上に照射されたレーザー光線の照射点の検出を繰り返し行う。
【００３３】
図６に示す場面例においては、ステップＳ１０１において、自車両である車両Ａの警報装置１０の他車両検出機能により、車載カメラ３０により撮像された画像の画像データから、他車両である車両Ｂにより照射されたレーザー光線の照射点を検出されることとなるため、ステップＳ１０２に進むこととなる。なお、図８に、図６に示す場面例において、自車両である車両Ａに備えられた車載カメラ３０により撮像される撮像画像の一例を示す。図６に示す場面例においては、図８に示すように、自車両である車両Ａに備えられた車載カメラ３０により、他車両である車両Ｂにより照射されたレーザー光線の照射点が撮像される。そして、この場合において、自車両である車両Ａの警報装置１０の他車両検出機能は、この他車両である車両Ｂにより照射されたレーザー光線の照射点を検出することで、他車両である車両Ｂの存在を検出する。
【００３４】
次いで、ステップＳ１０２では、警報装置１０の他車両情報検出機能により、車載カメラ３０により撮像され、警報装置１０の画像処理機能により画像処理された画像データを取得し、該画像データに基づいて、他車両からのレーザー光線の照射点の移動態様の検出を行うことで、該他車両の情報である他車両情報の検出が行われる。
【００３５】
図６に示す場面例においては、ステップＳ１０２において、自車両である車両Ａの警報装置１０の他車両情報検出機能により、他車両である車両Ｂからのレーザー光線の照射点の移動態様の検出が行われ、これに基づいて、他車両である車両Ｂの他車両情報の検出が行われる。なお、この場合における他車両情報としては、他車両である車両Ｂが対向車線から自車両である車両Ａに向かって走行しているという情報や、他車両である車両Ｂの走行速度などが挙げられる。
【００３６】
次いで、ステップＳ１０３では、警報装置１０の報知機能により、他車両情報検出機能により検出された他車両情報に基づいて、他車両と、自車両との衝突の可能性の算出が行われ、算出された衝突の可能性が所定割合以上であるか否かを判断することにより、運転者に対して注意喚起情報を報知する必要があるか否かの判断が行なわれる。すなわち、算出された衝突の可能性が所定割合以上である場合には、注意喚起情報を報知する必要ありと判断され、算出された衝突の可能性が所定割合未満であると判断されることとなる。判断の結果、運転者に対して注意喚起情報を報知する必要があると判断された場合には、ステップＳ１０４に進み、報知機能により、運転者に対して注意喚起情報の報知が行なわれる。一方、運転者に対して注意喚起情報を報知する必要がないと判断された場合には、注意喚起情報の報知を行なうことなく、処理を終了し、ステップＳ１０１に戻る。
【００３７】
図６に示す場面例においては、ステップＳ１０３において、自車両である車両Ａの警報装置１０の報知機能により、他車両情報検出機能により検出された他車両である車両Ｂの他車両情報に基づいて、車両Ａの運転者に対して、注意喚起情報を報知する必要があるか否かの判断が行なわれることとなる。そして、注意喚起情報を報知する必要があると判断された場合には、ステップＳ１０４に進み、報知機能により、車両Ａの運転者に対して注意喚起情報の報知が行なわれることとなる。一方、車両Ａの運転者に対して注意喚起情報を報知する必要がないと判断された場合には、注意喚起情報の報知は行なわれずに、ステップＳ１０１に戻ることとなる。
【００３８】
以上のようにして、本実施形態における他車両検出処理は行われる。
【００３９】
次いで、図６に示す場面例において、自車両が車両Ｂであり、車両Ａが他車両である場合を例示して、本実施形態におけるレーザー光線照射処理について、図９に示すフローチャートに基づいて、説明を行う。図９は、本実施形態におけるレーザー光線照射処理を示すフローチャートである。
【００４０】
ステップＳ２０１では、警報装置１０の自車両情報取得機能により、車両コントローラ６０から、走行速度情報や加速度情報などの自車両に関する情報の取得が行なわれる。
【００４１】
ステップＳ２０２では、警報装置１０のレーザー光照射装置制御機能により、自車両情報取得機能によって取得された車両に関する情報のうち自車両の走行速度が、所定の速度以上であるか否かの判定が行なわれる。所定の速度以上であると判定された場合には、ステップＳ２０３に進む。一方、所定の速度未満であると判定された場合には、ステップＳ２０５に進む。
【００４２】
ステップＳ２０３では、警報装置１０のレーザー光照射装置制御機能により、自車両情報取得機能によって取得された車両に関する情報に基づいて、レーザー光照射装置２０によりレーザー光線を照射させる際における、レーザー光線の照射条件の設定が行なわれる。具体的には、レーザー光照射装置２０によりレーザー光線を照射することで発生するレーザー光線の路面上の照射点を、往復掃引させる際における、往復掃引範囲および往復掃引周期の設定が行なわれる。
【００４３】
ステップＳ２０４では、警報装置１０のレーザー光照射装置制御機能が、レーザー光照射装置２０を制御することで、ステップＳ２０３で設定したレーザー光線の照射条件に基づいて、レーザー光照射装置２０によるレーザー光線の照射が行なわれる。
【００４４】
一方、ステップＳ２０２において、自車両の速度が、所定の速度未満であると判定された場合には、ステップＳ２０５に進み、レーザー光照射装置２０によるレーザー光線の照射をＯＦＦとする制御が行われる。
【００４５】
なお、図６に示す場面例においては、まず、ステップＳ２０１において、自車両である車両Ｂの警報装置１０の自車両情報取得機能により、自車両に関する情報の取得が行なわれ、ステップＳ２０２において、自車両である車両Ｂの警報装置１０のレーザー光照射装置制御機能により、自車両の走行速度が、所定の速度以上であるか否かの判定が行なわれる。そして、図６に示す場面例においては、自車両の走行速度が、所定の速度以上であると判定されるため（ステップＳ２０２＝Ｙｅｓ）、ステップＳ２０３に進み、レーザー光線の照射条件の設定が行なわれ、ステップＳ２０４において、レーザー光照射装置２０によるレーザー光線の照射が行なわれることとなる。
【００４６】
以上のようにして、本実施形態におけるレーザー光線照射処理は行われる。
【００４７】
なお、本実施形態においては、上述のレーザー光線照射処理を行なう際においては、予め定められた所定の条件を満たしている場合にのみ、レーザー光線照射処理を行なうような構成としてもよい。このような予め定められた所定の条件としては、たとえば、図１０に示すように、自車両が、交差点付近（たとえば、交差点から５０ｍ以内）を走行している場合を条件とすることが挙げられ、この場合には、自車両が、交差点付近を走行している場合にのみ、レーザー光線照射処理が行なわれることとなる。このように、予め定められた所定の条件を満たしている場合にのみ、レーザー光線照射処理を行なうような構成とすることにより、要求度が低い場面において、レーザー光線照射処理が行われないようにすることができる。そして、これにより、自車両以外の車両に、自車両からのレーザー光線の照射点が検出される頻度が必要以上に高くなることを防止することができ、運転者が煩わしさを感じてしまうことを有効に防止することができる。
【００４８】
また、同様に、上述の他車両検出処理を行なう際においても、予め定められた所定の条件を満たしている場合にのみ、他車両検出処理を行なうような構成としてもよい。このような予め定められた所定の条件としては、たとえば、上述したように、自車両が、交差点付近を走行している場合を条件とすることや、あるいは、自車両が、交差点付近を走行している場合に加えて、自車両に備えられた不図示の方向指示器が動作している場合を条件とすることなどが挙げられる。このように、予め定められた所定の条件を満たしている場合にのみ、他車両検出処理を行なうような構成とすることにより、要求度が低い場面において、他車両検出処理が行われないようにすることができる。そして、これにより、他車両からのレーザー光線の照射点が検出される頻度が必要以上に高くなることを防止することができ、運転者が煩わしさを感じてしまうことを有効に防止することができる。
【００４９】
本実施形態によれば、自車両の走行状態に応じて、レーザー光照射装置２０により照射されるレーザー光線の照射条件を設定し、これに基づき、自車両から見た前方路面上におけるレーザー光線の照射点を、前方路面上の所定範囲において、所定の周期で往復掃引するように移動させ、これを他車両に検出させることで、他車両の運転者が直接自車両を認識できない場合でも、他車両の運転者に、自車両の存在、および自車両の情報（たとえば、自車両の走行方向の情報や、自車両の走行速度の情報）を適切なタイミングで知らせることができる。
【００５０】
また、本実施形態によれば、他車両からのレーザー光線の照射点を、車載カメラ３０を介して、検出することで、自車両の運転者が直接他車両を認識できない場合でも、自車両の運転者に、他車両の存在および他車両の情報（たとえば、他車両の走行方向の情報や、他車両の走行速度の情報）を適切なタイミングで知らせることができる。
【００５１】
なお、上述した実施形態において、レーザー光照射装置２０は本発明の照射手段に、警報装置１０のレーザー光照射装置制御機能は本発明の照射角度調節手段および制御手段に、警報装置１０の他車両検出機能は本発明の他車両光線検出手段に、警報装置１０の他車両情報検出機能は本発明の他車両情報検出手段に、警報装置１０の報知機能は本発明の報知手段に、それぞれ相当する。
【００５２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００５３】
たとえば、上述の実施形態では、車両用警報システム１を四輪車両に適用した例を示したが、四輪車両に限定されず、図１１に示すように二輪車両にも適用することができるし、あるいは、自転車や大型車両などのその他の車両にも適用することができる。
【００５４】
また、上述の実施形態では、レーザー光照射装置２０により照射されるレーザー光線を非可視光とした場合を例示したが、非可視光に代えて、可視光とすることも可能である。なお、レーザー光照射装置２０により照射されるレーザー光を可視光とした場合には、運転者は、他車両からのレーザー光の照射点を直接、肉眼で確認することが可能となる。そして、これにより、運転者に、自車両の速度を落とす等の他車両との衝突を回避するための運転動作を行なわせることが可能となる。
【００５５】
さらに、上述の実施形態では、レーザー光照射装置２０によりレーザー光線を照射する構成としたが、レーザー光線以外の光線を照射するような構成とすることも、もちろん可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１…車両用警報システム
１０…警報装置
２０…レーザー光照射装置
３０…車載カメラ
４０…ディスプレイ
５０…スピーカ
６０…車両コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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