(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて検出した移動体の現在位置を、ＧＰＳ等の電波信号に基づいて検出した移動体の現在位置に近づけた補正位置に基づいて、移動体情報を表示することにより、より正確かつスムーズに移動体情報を表示させることが可能な移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を提供する。【解決手段】第1の移動体位置検出手段によって検出されたＧＰＳ検出位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出されたセンサ検出位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する手段と、センサ検出位置をＧＰＳ検出位置に補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得し、補正位置に基づいて移動体情報を画面上に表示させる手段と、を備える。【選択図】図２
2010025828.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第１の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第２の移動体位置検出手段と、を併用して前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する移動体情報表示装置であって、
前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第１の判定手段と、
前記第１の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得手段と、
前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置を、前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得手段と、
前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体情報表示装置であって、
前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置の距離差が、前記補正距離以下であるか否かを判定する第２の判定手段を備え、
前記第２の判定手段による判定の結果、前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置の距離差が、前記補正距離以下である場合には、前記表示制御手段は、前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の移動体情報表示装置であって、
前記補正距離取得手段は、前記走行距離に所定の補正率を積算した値を前記補正距離として取得することを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項４】
請求項３に記載の移動体情報表示装置であって、
前記移動体の制御状態を示す移動体制御情報を取得する移動体制御情報取得手段を有し、
前記移動体制御情報が前記移動体の右左折制御を示す場合には、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置の距離差を、前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と右左折すると予測される予測位置の距離差で除算して得られる商を前記補正率とすることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の移動体情報表示装置であって、
前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置の距離差、又は、前記移動体が走行する道路の道路形状に基づいて、前記補正率を調整する調整手段を有することを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の移動体情報表示装置であって、
前記第１の判定手段による判定の結果、前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が、所定距離以上離れていない場合には、前記表示制御手段は、前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項７】
請求項３乃至請求項６のいずれか一項に記載の移動体情報表示装置において、
前記補正率は０より大きく、かつ、１未満であることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の移動体情報表示装置において、
前記移動体が停止している場合には、前記表示制御手段は、前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置、又は前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置のうち、前回の表示に利用した現在位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項９】
移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態取得手段と、
前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する進行位置取得手段と、
前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する移動体関連情報取得手段と、
前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する可否判定手段と、
前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記進行位置または前記計算位置のうち表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示装置。
【請求項１０】
外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第１の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第２の移動体位置検出手段と、を併用して前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する移動体情報表示方法であって、
前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第１の判定工程と、
前記第１の判定工程による判定の結果、前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、次の前記第２の移動体位置検出工程による前記移動体の現在位置の検出までに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得工程と、
前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得工程と、
前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御工程と、
を有することを特徴とする移動体情報表示方法。
【請求項１１】
移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する工程と、
前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する工程と、
前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する工程と、
前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する工程と、
前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する工程と、
前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御工程と、
を有し、
前記表示制御工程は、前記進行位置または前記計算位置のうち、表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする移動体情報表示方法。
【請求項１２】
外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第２の移動体位置検出手段と、を併用して機能するコンピュータであって、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する前記コンピュータを、
前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第１の判定手段、
前記第１の判定手段による判定の結果、前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得手段、
前記第２の移動体位置検出手段によって検出された次の前記移動体の現在位置を、前記第１の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得手段及び、
前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段として機能させることを特徴とする移動体情報表示処理プログラム。
【請求項１３】
コンピュータを、
移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する手段、
前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する手段、
前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する手段、
前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する手段、
前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する手段、
前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段として機能させ、
前記表示制御手段を、前記進行位置または前記計算位置のうち、表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させるよう機能させることを特徴とすることを特徴とする移動体情報表示処理プログラム。
【請求項１４】
請求項１２又は請求項１３に記載の移動体情報表示処理プログラムがコンピュータ読み取り可能に記録されていることを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体を示す情報を画面上に表示させる移動体情報表示装置等の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両を示す車両情報を表示画面上に表示させ、当該車両の出発地から目的地までの経路を探索し、当該経路に沿って運転者等に対する経路案内を実行するナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置において、車両位置を検出する手法としてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から出力される航法電波を受信し、当該電波信号を用いる電波航法がある。
【０００４】
例えば、特許文献１に記載されたナビゲーション装置は、ナビゲーションの画面上に表示された地図上に、移動中の車両の位置を示す車両マークを重畳させて運転者に対して車両の位置を表示する際に、車両の位置情報の検出後表示までの間の移動距離を考慮して車両マークを表示するよう構成されている。
【０００５】
一方、車両位置を検出する他の手法として、車両の地磁気を利用して車両の走行方位を検出するジャイロセンサや車両の加速度を検出する加速度センサ等から、角速度データ、速度データ、方位データ等の走行状態に基づいて、地図データと照合し、車両の現在位置を検出する自立航法がある。
【０００６】
前者のＧＰＳに基づく電波航法では、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をアンテナで受信して車両の現在位置の経度及び緯度を検出し、３次元測位処理等を行って車両の絶対位置（ＧＰＳ位置）及び方位（ＧＰＳ方位）を、数秒ごとにサンプリングして車両の現在位置を検出しており、例えば１００ｍｓ毎など高頻度にサンプリング可能な後者の自立航法と比べて比較的サンプリング時間が長い。更に、トンネル内などＧＰＳ衛星から送られてくる電波の受信状態等が悪くなると、長い間サンプリングできない場合もある。
【０００７】
後者の自立航法では、例えば１００ｍｓ毎などＧＰＳの電波航法による位置検出に比べて、高頻度に車両位置の検出することができる。しかしながら、このセンサによる位置検出は、現時点における車両の位置と１００ｍｓ前の車両の位置とに基づく相対位置として車両の位置を高精度に検出することができるが、しばらくの間センサからの出力に基づいて車両の位置の検出しつづけると、センサによる位置検出の誤差が蓄積して、現実の車両位置と、センサによって検出された位置のずれが大きくなってしまうという問題がある。
【０００８】
つまり、自立航法では、正確に相対的な位置を求めることができる反面、現実の位置と大きくずれてしまう可能性があるという特性があり、電波航法によれば、厳密な現在位置を求めることはできないが、大きく位置がずれることもない、という特性がある。
【０００９】
このような電波航法と自立航法の特性を考慮して、相互に補完しあいながら位置検出を行なう技術が提案されており、例えば、特許文献２には、自立航法に基づいて求めた位置の信頼度が一定値よりも小さい場合に、電波航法で求めた位置を採用して、最終的な現在位置として利用する技術が開示されている。
【特許文献１】特開平６−０６６５７５号公報
【特許文献２】特開平７−２４８２３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記のように自立航法で求めた位置の信頼度が高いときには当該位置を採用し、自立航法で求めた位置の信頼度が低いときは、電波航法で求めた位置を採用する技術を、移動体の情報を表示する技術に利用した場合、移動中の移動体に対して、自立航法にて求めた位置の信頼度をチェックするたびに、表示される移動体の情報が点々と移り変わるかのように表示されてしまうという問題がある。
【００１１】
特に、長時間自立航法にて求めた位置に基づいて移動体の情報を表示していて、大きくずれが生じている場合には、電波航法で求めた位置に突然移動体が現れたような不自然な表示が行なわれてしまう。
【００１２】
そこで、本願は、このような問題の解消を課題の一つとし、ＧＰＳ等の電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する手段と、移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて移動体の現在位置を検出する手段とを併用して、移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する場合に、移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて検出した移動体の現在位置を、ＧＰＳ等の電波信号に基づいて検出した移動体の現在位置に近づけた補正位置に基づいて、移動体情報を表示することにより、より正確かつスムーズに移動体情報を表示させることが可能な移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を提供することを目的する。
【００１３】
また、移動体情報が画面上に表示されるまでの間の表示処理時間の間に移動体が進行したと予測される進行位置に基づく進行表示を行なう場合にも、移動体情報の前回の表示位置から、今回の表示位置へと当該移動体情報を表示する際に、走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置等に基づいて補正位置を取得して、当該補正位置に基づいて移動体情報を表示することにより、刻々と移動する移動体の位置をより実際に即した位置にスムーズに表示させることが可能な移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を提供することを目的する。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出するＧＰＳ受信部等による第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出するセンサ部等の第２の移動体位置検出手段と、を併用して前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する移動体情報表示装置であって、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第１の判定手段と、前記第１の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得手段と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得手段と、前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
上記課題を解決するため、請求項９に記載の発明は、移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する走行状態取得手段と、前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する手段と、前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する移動体関連情報取得手段と、前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する可否判定手段と、前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記進行位置または前記計算位置のうち表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする。
【００１６】
また、請求項１０に記載の発明は、外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第２の移動体位置検出手段と、を併用して前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する移動体情報表示方法であって、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第１の判定工程と、前記第１の判定工程による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、次の前記第２の移動体位置検出工程による前記移動体の現在位置の検出までに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得工程と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得工程と、前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御工程と、を有することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項１１に記載の発明は、移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する工程と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する工程と、前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する工程と、前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する工程と、前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する工程と、前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御工程と、を有し、前記表示制御工程は、前記進行位置または前記計算位置のうち、表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させることを特徴とする。
【００１８】
また、請求項１２に記載の発明は、外部から受信した電波信号に基づいて移動体の現在位置を検出する第1の移動体位置検出手段と、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報に基づいて前記移動体の現在位置を検出する第２の移動体位置検出手段と、を併用して機能するコンピュータであって、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示する前記コンピュータを、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れているか否かを判定する第１の判定手段、前記第１の判定手段による判定の結果、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置と、が所定距離以上離れている場合には、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離に基づいて補正距離を取得する補正距離取得手段、前記第２の移動体位置検出手段によって検出された次の前記移動体の現在位置を、前記第1の移動体位置検出手段によって検出された前記移動体の現在位置に前記補正距離だけ近づけることにより補正位置を取得する補正位置取得手段、前記補正位置に基づいて前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段として機能させることを特徴とする。
【００１９】
また、請求項１３に記載の発明は、コンピュータを、移動体の位置を検出するために位置算出データを取得したときの当該移動体の位置を示す計算位置情報を取得する手段、前記移動体の走行状態を示す走行状態情報を取得する手段、前記計算位置情報および前記走行状態情報に基づいて、前記移動体を示す情報である移動体情報を画面上に表示させる際における前記移動体の位置を予測して進行位置を取得する手段、前記移動体に関する情報を示す移動体関連情報を取得する手段、前記移動体関連情報に基づいて前記進行位置に基づく前記移動体情報の表示である進行表示を行なうか否かを判定する手段、前記進行表示を行なうと判定された場合には前記進行位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させ、前記進行表示を行なわないと判定された場合には前記計算位置を表示位置として選定し前記移動体情報を画面上に表示させる表示制御手段として機能させ、前記表示制御手段を、表示位置として今回選定された位置である選定位置と、所定単位時間あたりに前記移動体が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置と、の距離差が所定距離より大きい場合には、当該走行距離に基づく補正距離分だけ当該仮表示位置を当該選定位置に近づけた補正位置を今回の表示位置として前記移動体情報を画面上に表示させるよう機能させることを特徴とすることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本願の最良の実施形態を添付図面に基づいて説明する。なお、以下に説明する第１及び第２実施形態は、移動体の一例としての車両に搭載された車載用ナビゲーション装置に対して本願を適用した場合の実施形態である。
【００２１】
＜第１実施形態＞
先ず、図１等を参照して、第1実施形態における車載用ナビゲーション装置の構成及び機能を説明する。
【００２２】
図１は、本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の概要構成例を示す図である。
【００２３】
図１に示すように、車載用ナビゲーション装置Ｓは、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１、センサ部２、交通情報受信部３、情報記憶部４、表示部５、音声出力部６、操作部７、及びコンピュータとしてのシステム制御部８等を備え、これらがバス９を介して接続されて構成されている。
【００２４】
ＧＰＳ受信部１は、システム制御部８と共に第１の移動体位置検出手段として機能し、衛星軌道上に配置され地球を周回するＧＰＳ衛星から出力される航法電波を、図示しないアンテナを介して受信し、受信した信号に基づいて位置情報（経度及び緯度）を取得し、これをＧＰＳデータとしてシステム制御部８へ出力するようになっている。
【００２５】
センサ部２は、システム制御部８と共に第２の移動体位置検出手段として機能し、例えば、車速パルスに基づき車両の速度を検出する速度センサ、地磁気を利用して車両の走行方位を検出する方位センサ（ジャイロセンサ）、車両の加速度を検出する加速度センサ、車両の走行距離を検出する距離センサ等を備えており、これらのセンサによって検出された走行状態情報としての各データ（角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等）を、システム制御部８へ出力するようになっている。
【００２６】
交通情報受信部３は、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信機を有しており、ＦＭ多重放送、道路（主要幹線道路や高速道路）上に設置された光（赤外線）ビーコン、電波（準マイクロ波）ビーコン等から発信された道路交通情報（例えば、渋滞区間及び当該区間の車両平均速度（例えば２０km/h〜３０km/h）等を示す情報）を受信し、システム制御部８へ出力するようになっている。
【００２７】
情報記憶部４は、例えば、ＣＤ（Compact Disc）ドライブ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）ドライブ、又はＨＤ（Hard Disk）ドライブ等を備えており、システム制御部８の制御の下、各ドライブが、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、又はＨＤ等の記録媒体からデータ及びプログラム（本願の移動体情報表示処理プログラムを含む）を読み出し、システム制御部８へ出力するようになっている。また、システム制御部８の制御の下、ＨＤドライブは、ＨＤへの各種データの記憶（記録）を行なうようになっている。なお、上記データ及びプログラムは、例えば、インターネット及び移動体通信網（無線基地局を含む）等を含む通信ネットワークに接続された所定のサーバに記憶保存しておき、適宜、当該サーバから送信され、図示しないアンテナ及び通信部を介してシステム制御部８へ出力されるように構成しても良い。
【００２８】
ここで、ＨＤ等に記憶されたデータには、例えば、地図データや利用者に対し入力指示や選択指示を促すためのメニューデータ等が含まれている。
【００２９】
上記地図データは、表示部５における画面上に地図を表示するための地図画像データ等を含んでおり、例えば、地図上における各地点の座標（緯度及び経度に対応する地図上における座標（X,Y））を示すデータ、各道路名、各交差点名、及び各合流点（ジャンクション）名等を示す道路情報等を含んでいる。
【００３０】
表示部５は、例えば、描画処理部、バッファメモリ及びディスプレイ（例えば、液晶ディスプレイ、又は有機ＥＬディスプレイ等）等を備えており、描画処理部が、システム制御部８の制御の下、上記地図データ等をバッファメモリに展開、描画した後、ディスプレイにおける画面上に表示するようになっている。また、当該画面には、システム制御部８の制御の下、利用者に対し各種指示を促すための例えばメニューも表示される。なお、ディスプレイは、例えば、タッチパネル形式の液晶ディスプレイ等からなり、利用者による押下を検出し、その押下箇所にある各種指示を行なうための指示ボタンに対応する指示信号をシステム制御部８へ出力するものであっても良い。
【００３１】
音声出力部６は、例えば、ＤＡＣ（デジタル／アナログ信号変換器）、アンプ、スピーカ等を備えており、システム制御部８から出力された車両走行時の案内等に係る音声データをＤＡＣによりＤ／Ａ変換した後、アンプにより増幅してスピーカから音波として出力するようになっている。
【００３２】
操作部７は、利用者からの各種指示等を受け付けるための複数の操作ボタンを有しており、利用者により押下された操作ボタンに対応する指示信号をシステム制御部８へ出力するようになっている。なお、操作部７は、各種操作ボタンが設けられたリモコン（図示せず）との間で赤外線通信を行ない、当該リモコンからの指示信号を受信してシステム制御部８へ出力するものであっても良い。
【００３３】
システム制御部８は、演算機能を有するＣＰＵ、作業用ＲＡＭ、各種データやプログラムを記憶するＲＯＭ等を備えており、当該ナビゲーション装置Ｓにおける構成要素全体を統括制御するようになっている。そして、システム制御部８のＣＰＵが、例えば情報記憶部４に記憶されたプログラム（本願の移動体情報表示処理プログラムを含む）を読み出し実行することにより、本願の第1及び第２の移動体位置検出手段、第１の判定手段、第２の判定手段、補正距離取得手段、補正位置取得手段、表示制御手段、移動体制御情報取得手段、調整手段として機能し、後述する「車両情報表示処理」を実行するようになっている。
【００３４】
ここで、「車両情報表示処理」における車両位置の補正について説明する。
【００３５】
図２は外部からの電波信号を受信したＧＰＳ受信部１からのＧＰＳデータに基づいてシステム制御部８にて検出したＧＰＳ検出位置と、センサ部２からの各データ（角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等）に基づいてシステム制御部８にて検出したセンサ検出位置と、に基づく車両位置の補正の一例を示す説明図である。
【００３６】
システム制御部８は、ＧＰＳ受信部１からのＧＰＳデータの出力に基づいて車両の位置を検出する電波航法と、センサ部２からの出力に基づいて車両の位置を検出する自立航法とを併用して、車両の位置を決定する。
【００３７】
ＧＰＳ受信部１からの出力に基づいて車両の位置を検出する電波航法では、システム制御部８は、ＧＰＳ受信部１と共に第１の移動体位置検出手段として機能し、ＧＰＳ受信部１から出力されたＧＰＳデータに基づいて車両の位置をＧＰＳ検出位置として検出する。
【００３８】
この電波航法は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をアンテナで電波信号として受信して車両の現在位置の経度及び緯度を検出し、３次元測位処理等を行って車両の絶対位置（ＧＰＳ位置）及び方位（ＧＰＳ方位）を例えば数秒ごとにサンプリングして車両の現在位置を検出している。
【００３９】
一方、センサ部２からの出力に基づいて車両の位置を検出する自立航法では、システム制御部８は、センサ部２と共に第２の移動体位置検出手段として機能し、センサ部２から出力された各データ（角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等）に基づいて情報記憶部４からの地図データと照合し、車両の位置をセンサ検出位置として検出する。つまり、このようなセンサ部２の自立航法によれば、ＧＰＳの電波航法による位置検出に比べて、例えば１００ｍｓ毎等高頻度に車両位置の検出することができる。このセンサ部２による位置検出は、現時点における車両の位置と１００ｍｓ前の車両の位置とに基づく高精度な相対位置として車両の位置を検出することができる。
【００４０】
本実施形態における車載用ナビゲーション装置Ｓは、先ず、ＧＰＳ受信部１からＧＰＳデータを取得すると、当該ＧＰＳ受信部１からの出力に基づく電波航法により、車両の位置をＧＰＳ検出位置として検出しこれに基づいて車両マーク（移動体情報の一例）を表示する。そして、次はセンサ部２からの出力に基づく自立航法により、センサ部２から出力された各データに基づいて前回検出したＧＰＳ検出位置からの相対的な位置として現在の車両の位置をセンサ検出位置として検出し、当該センサ検出位置に基づいて車両マークを表示する。そしてこれ以降、順次、所定単位時間毎（例えば、センサ部２によるサンプリング毎など）に、センサ部２から出力される各データに基づいて前回検出し特定したセンサ検出位置からの相対的な位置としてセンサ検出位置を検出するよう構成する。
【００４１】
そして、センサ部２によるセンサ検出位置に基づく車両マークの表示を繰り返し行なったことに起因して、徐々に蓄積され大きくなった現実の車両位置との誤差を解消するため、ＧＰＳ受信部１から電波信号を受信した場合には、センサ部２によるセンサ検出位置の検出と、更に、ＧＰＳ受信部１からの出力に基づいてＧＰＳ検出位置も検出し、センサ検出位置を、より現実の車両位置に近いＧＰＳ検出位置に補正距離分だけ近づけた補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成する。
【００４２】
図２は、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置に基づく車両位置の補正の一例を示す説明図である。
【００４３】
同図においてセンサ検出位置を地図上（道路上）の位置として白色二等辺三角形で表わし、ＧＰＳ検出位置を地図上（道路上）の位置として黒色二等辺三角形で表わす。なお、各二等辺三角形の頂角が車両前方に、二等辺三角形の底角が車両後方に夫々対応している。
【００４４】
図２（Ａ）は、ある時刻にて検出されたセンサ検出位置とＧＰＳ検出位置である。
【００４５】
同図に示す例の場合、センサ検出位置に基づく車両マークの表示を繰り返し行なったことに起因して、センサ検出位置がより現実の車両位置に近いＧＰＳ検出位置よりも後に（言い換えれば、進行方向に対して遅れて）ずれている。
【００４６】
図２（Ｂ）は、（Ａ）から１００ｍｓ経過後に検出されたセンサ検出位置と、１００ｍｓの間の走行距離を考慮したＧＰＳ検出位置である。
【００４７】
同図では、所定単位時間として１００ｍｓ経過後に、センサ部２が車両位置を検出しているが、当該所定単位時間は適宜変更可能である。
【００４８】
同図において、１００ｍｓの間に、実際に車両が進んだ走行距離を実線矢印にて示す。なお、図２（Ｂ）のＧＰＳ検出位置は、図２（Ａ）に示すＧＰＳ車両位置から、１００ｍｓの間に実際に車両が進んだ走行距離を加えた位置としている。なお、走行距離は、センサ部２に含まれる速度センサにより検出する。
【００４９】
そして、所定の補正率ｎと走行距離を積算して補正距離Ｄｃ（Ｄｃ＝ｎ×走行距離）を取得し、センサ検出位置を、補正距離ＤｃだけＧＰＳ検出位置に近づけて補正位置を取得する。図において、補正距離Ｄｃを点線矢印にて示し、補正位置を斜線模様二等辺三角形にて示す。
【００５０】
システム制御部８は、以上のように取得した補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成する。
【００５１】
図３は、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置に基づく車両位置の補正の他の例を示す説明図である。
【００５２】
図３（Ａ）は、ある時刻にて検出されたセンサ検出位置とＧＰＳ検出位置である。
【００５３】
同図に示す例の場合、センサ検出位置に基づく車両マークの表示を繰り返し行なったことに起因して、センサ検出位置がより現実の車両位置に近いＧＰＳ検出位置よりも前に（言い換えれば、進行方向に対してより進んだ位置に）ずれている。
【００５４】
図３（Ｂ）は、（Ａ）から１００ｍｓ経過後に検出されたセンサ検出位置と、１００ｍｓの間の走行距離を考慮したＧＰＳ検出位置である。
【００５５】
同図において、センサ部２による車両位置検出１００ｍｓの間に、実際に車両が進んだ走行距離を実線矢印にて示す。なお、図３（Ｂ）のＧＰＳ検出位置は、図３（Ａ）に示すに示すＧＰＳ車両位置から、１００ｍｓの間に実際に車両が進んだ走行距離を加えた位置としている。そして、所定の補正率ｎと走行距離を積算して補正距離Ｄｃを取得し、センサ検出位置を、補正距離ＤｃだけＧＰＳ検出位置に近づけて補正位置を取得する。図において、補正距離Ｄｃを点線矢印にて示す。システム制御部８は、以上のように取得した補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成する。
【００５６】
図４は、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置に基づく車両位置の補正の他の例を示す説明図である。
【００５７】
同図は、図３を用いて説明した車両位置の補正を所定単位時間毎に繰り返し行なった場合の例であり、時刻ｔ１の時点で、ＧＰＳ受信部１から電波信号を受信してＧＰＳ検出位置が検出されており、同図に示す例の場合、センサ検出位置に基づく車両マークの表示を繰り返し行なったことに起因して、センサ検出位置がより現実の車両位置に近いＧＰＳ検出位置よりも前に（言い換えれば、進行方向に対してより進んだ位置に）ずれている。
【００５８】
そして、時刻ｔ１の時点で検出されたＧＰＳ検出位置に基づいて、上述した車両位置の補正を所定単位時間毎に繰り返し行なうことにより、より現実の車両位置に近いＧＰＳ検出位置に徐々に近づくような補正位置を取得することができる。
【００５９】
このように、システム制御部８は、ＧＰＳ検出位置とセンサ検出位置とに基づいて取得した補正位置（図５（Ａ）参照）に基づいて、図５（Ｂ）に示すように表示部５のディスプレイ画面上に車両マークを表示する。
【００６０】
次に、図６を参照して、本実施形態における車載用ナビゲーション装置Ｓの動作を説明する。
【００６１】
図６は、システム制御部８において移動体情報表示処理プログラムの一例である車両情報表示処理プログラムの実行に基づく車両情報表示処理を示すフローチャートである。なお、当該処理は車両が走行している場合にのみ実行されるものであり、車両が停止している場合には、車両マークも同じ位置に停止させておく必要があるため、センサ検出位置及びＧＰＳ検出位置のうち、前回表示した検出位置に基づいて同じ位置に停めて表示することとする。
【００６２】
先ず、システム制御部８は、センサ部２からの各データ等に基づいて車両の現在位置をセンサ検出位置として検出し、ＧＰＳ受信部１からのＧＰＳデータに基づいて、車両の現在位置をＧＰＳ検出位置として取得する。次いで、検出したセンサ検出位置とＧＰＳ検出位置の距離差ΔＤが予め設定された所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ１）。判定の結果、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置の距離差ΔＤが所定距離以上でない場合には（ステップＳ１：Ｎｏ）、ＧＰＳ検出位置に基づいて、車両マークを表示し（ステップＳ２）、ステップＳ１４に移行する。
【００６３】
図７にＧＰＳ検出位置に基づいて車両マークを表示した例を示す。図７（Ａ）に示す例のように、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置の距離差ΔＤが、予め設定された所定距離よりも少ない場合には、車両マークの表示を、ＧＰＳ検出位置に基づいて行なっても（図７（Ｂ）参照）、前回のセンサ検出位置に基づく車両マークの表示から違和感なくスムーズに車両マークが表示されるため、このような場合には、より現実の車両位置に近いＧＰＳ検出位置に基づいて車両マークの表示を行なう。なお、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置が、非常に近い位置（例えば予め設定された第２の所定距離以内など）に接近しているような場合には、センサ検出位置に基づいて車両マークを表示してもよい。
【００６４】
なお、ステップＳ１において距離差ΔＤの比較対照となる所定距離は、表示部５のディスプレイに表示された地図の縮尺や、車両マークのサイズ等に応じて適宜変更されるよう構成してもよい。
【００６５】
フローチャートの説明に戻る。
【００６６】
ステップＳ１の判定の結果、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置の距離差ΔＤが所定距離以上である場合には（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、予め設定された所定単位時間あたりの走行距離をセンサ部２による各種データに基づいて算出し取得する（ステップＳ３）。なお、所定単位時間は、センサ部２によるサンプリング単位を用いてもよく、或いは別途設定してもよい。
【００６７】
続いて、システム制御部８は、図示しない車両制御部から移動体制御情報としての車両制御情報を取得し、車両制御情報が、右左折制御を含むものであるか否かを判定する（ステップＳ４）。判定の結果、右左折制御を含む場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、補正率ｎをΔＤ／Δｄとして算出して設定し（ステップＳ５）、ステップＳ７へ移行する。
【００６８】
ここで、図８を用いて右左折制御を検知した場合の補正率ｎの算出について説明する。
【００６９】
例えば、図８に示すように、車両が経路案内されたナビゲーションルートを走行中、当該ナビゲーションルートが交差点を右左折するような経路である場合には、当該交差点を右左折すると予測される予測位置とする。そして、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置の距離差ΔＤをＧＰＳ検出位置と予測位置との距離差Δｄで除算して得られる商（ΔＤ／Δｄ）を補正率ｎとして設定する。これにより、車両が右左折すると予測される交差点等の予測位置までに、確実に、より現実の車両位置に近いＧＰＳ検出位置に補正位置を一致させることができる。
【００７０】
フローチャートの説明に戻る。
【００７１】
ステップＳ４の判定の結果、右左折制御を含まない場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、予め設定された所定の補正率ｎを設定する（ステップＳ６）。なお、予め設定された所定の補正率ｎは、０より大きく、かつ、１未満とする。補正率ｎが１より大きいと、補正位置に基づいて車両マークを表示した際に、進行中の車両が突然後退したかのような誤った表示をしてしまうためである。
【００７２】
続いて、システム制御部８は、ステップＳ５又はステップＳ６にて設定された補正率ｎについて調整が必要か否かを判定する（ステップＳ７）。例えば、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置との距離差ΔＤが所定の閾値よりも大きい場合や、図９に示すように、車両が走行中の道路がカーブしている場合などセンサ検出位置のずれが大きい場合には、補正率ｎを大きくするよう調整する。車両マークが違和感なく、かつできるだけ早く、より現実の車両位置に近い位置に表示されることが望ましい。従って、車両が前進中に、ＧＰＳ検出位置がセンサ検出位置よりも前にある場合、或いは車両が後退中に、ＧＰＳ検出位置がセンサ検出位置よりも後ろにある場合に、道路のカーブ等センサ検出位置のずれが大きい場合には、補正率ｎを1以上の値に調整してもよい。但し、このとき車両マークがスムーズに連続して表示される程度であることが望ましい。なお、車両が走行する道路の道路形状は、システム制御部８が情報記憶部４から道路情報として取得してカーブの有無を判定すればよい。
【００７３】
ステップＳ７において、補正率ｎの調整が必要でないと判定された場合には（ステップＳ７：Ｎｏ）ステップＳ９へ移行し、調整が必要であると判定された場合には（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、補正率ｎを調整（ステップＳ８）した後に、ステップＳ９へ移行する。
【００７４】
次いで、システム制御部８は、ステップＳ３にて取得された走行距離に補正率ｎを積算し、補正距離Ｄｃを、走行距離×補正率ｎとして取得する（ステップＳ９）。
【００７５】
続いて、システム制御部８は、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置の距離差ΔＤと、ステップＳ９にて取得した補正距離Ｄｃとを比較し（ステップＳ１０）、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置の距離差ΔＤが補正距離Ｄｃ以下である場合（ステップＳ１０：ΔＤ≦Ｄｃ）には、ＧＰＳ検出位置に基づいて車両マークを表示（ステップＳ１１）し、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置の距離差ΔＤが補正距離Ｄｃよりも大きい場合（ステップＳ１０：ΔＤ＞Ｄｃ）には、センサ検出位置を補正距離ＤｃだけＧＰＳ検出位置に近づけて補正位置を取得（ステップＳ１２）し、取得した補正位置に基づいて車両マークを表示する（ステップＳ１３）。
【００７６】
そして、このような車両情報表示処理は、例えばアクセサリ（ＡＣＣ）がＯＦＦになって車載用ナビゲーション装置Ｓの電源がオフになった時、或いは利用者からのナビゲーション終了指示があった時などに処理の終了を検知、判定し（ステップＳ１４）、処理の終了が検知されなければ（ステップＳ１４：Ｎｏ）、処理の終了を検知するまで上述したステップＳ１〜ステップＳ１４の処理が繰り返し実行されることとなる。そして、処理の終了が検知されると（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、車両情報表示処理を終了する。なお、ステップＳ１４において、処理を終了する前に、システム制御部８がセンサ検出位置を情報記憶部４又はシステム制御部８のＲＯＭ等に記憶しておき、再びアクセサリ（ＡＣＣ）がＯＮになって車載用ナビゲーション装置Ｓによる処理が開始されたときには、開始直後に取得されたＧＰＳ検出位置と、情報記憶部４又はシステム制御部８のＲＯＭ等に記憶させておいたセンサ検出位置とに基づいて、上述したフローチャートの処理により車両マークを表示するよう構成してもよい。
【００７７】
以上説明したように、上記実施形態によれば、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置の距離差ΔＤが所定距離以上離れている場合には、センサ検出位置を、ＧＰＳ検出位置に補正距離だけ近づけた補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、より正確かつスムーズに車両マークを表示させることできる。
【００７８】
また、上述した車両情報表示処理におけるステップＳ１０において、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置の距離差ΔＤと補正距離Ｄｃとを比較し、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃ以下である場合には、ステップＳ１１にてＧＰＳ検出位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、ＧＰＳ検出位置を越えてしまうような誤表示を防ぐことができる。
【００７９】
更に、走行距離に補正率ｎを積算して補正距離を取得するよう構成したので、走行距離に応じて適切な補正位置を取得することができる。
【００８０】
更に、車両が右左折する場合には、右左折すると予測される交差点等を予測位置として取得し、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置の距離差ΔＤを、ＧＰＳ検出位置と予測位置との距離差Δｄで除算して得られた商を補正率ｎとして設定するよう構成したので、車両が右左折すると予測される交差点等の予測位置までには、確実に、より現実の車両位置に近いＧＰＳ検出位置に補正位置を一致させることができる。
【００８１】
また、補正率ｎを調整可能に構成したので、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置との距離差ΔＤが所定の閾値よりも大きい場合や、車両が走行する道路がカーブしているような場合など、補正率ｎを大きくするよう調整することができ、状況に応じて適宜補正処理を早めることができる。
【００８２】
更に、センサ検出位置とＧＰＳ検出位置との距離差ΔＤが所定距離以上でない場合には、ステップＳ２の処理においてＧＰＳ検出位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、車両の位置補正が必要である場合にのみ処理を行なわせることができる。
【００８３】
また、車両が停止している場合には、前回表示した検出位置に基づいて表示させるよう構成したので、車両停止中に徐々に車両マークが動くような誤った表示を回避することができる。
【００８４】
なお、上記実施形態においては、第1の移動体位置検出手段の一例として、システム制御部８が、ＧＰＳ受信部１からの出力に基づいて車両の位置を検出するよう構成したが、交通情報受信部３が、幹線道路の交差点手前などに設置される光ビーコンからの近赤外光等にのせた光ビーコン情報を電波信号の一例として受信し、システム制御部８が当該光ビーコン情報に基づいて、情報記憶部４からの地図データと照合して車両の位置を検出するよう構成することも可能である。
【００８５】
＜第２実施形態＞
続いて、第２実施形態について説明する。
【００８６】
本実施形態は、システム制御部８が、車両の位置を検出するために位置算出データを取得してから、実際に車両マークが画面上に表示されるまでの間に、車両が進行した位置（以下、「進行位置」と言う。）を予測する進行表示に対して本願を適用する場合について説明する。
【００８７】
本実施形態において、車両の位置を検出するための位置算出データは、センサ部２からの各データ又はＧＰＳ受信部１からの電波信号等を適用することができる。そして、システム制御部８は、位置情報取得手段として機能し、センサ部２からの各データに基づいて車両の位置を検出した場合には当該センサ検出位置を示すセンサ検出位置情報を計算位置情報の一例として取得し、ＧＰＳ受信部１からの電波信号に基づいて車両の位置を検出した場合には当該ＧＰＳ検出位置を示すＧＰＳ検出位置情報を計算位置情報の一例として取得する。
【００８８】
ここで、車両マークの進行表示について説明する。
【００８９】
また、システム制御部８は、走行状態取得手段として機能し、センサ部２からの車両の走行状態を示す走行状態情報としての各データ（角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等）、Ｄ／Ａ変換に要する時間、位置算出データを取得するまでに要する時間、更には描画処理部が画面に車両マークを描画するまでに要する時間等により、表示処理時間を算出して取得する。具体的には、Ｄ／Ａ変換完了時の時刻を作業領域に一時的に記録しておき、表示部５に表示したタイミングとの差分に当該Ｄ／Ａ変換に要する時間を加算することにより表示処理時間を求めることができる。そして、システム制御部８は、進行位置取得手段として機能し、求めた表示処理時間を考慮して、取得した計算位置（センサ検出位置又はＧＰＳ検出位置）から予測される画面上における進行位置（対応する地図上における座標（X,Y）位置）に、車両を示すマークを表示させるようになっている。このように、車両の位置を予測して車両を示すマーク（以下、車両マークと言う。）を表示させることを以下の説明において「進行表示」と言う。
【００９０】
図１０は進行表示の一例を示す図であり、システム制御部８が、車両が目的地に至るために走行すべき経路（案内経路情報）を取得して、該経路をナビゲーションルートとして表示部５に表示した場合の一例を示す図である。
【００９１】
図１０（Ａ）では、システム制御部８は、先ず、位置算出データ（センサ部２からの各データ（角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等）、又はＧＰＳ受信部１からの電波信号）に基づいて計算位置（センサ検出位置又はＧＰＳ検出位置）を取得する。同図においてこのときの地図上（道路上）の位置を計算位置Ｒとして白色二等辺三角形で表わす。
【００９２】
その後、システム制御部８は、取得した計算位置Ｒと車両の走行状態とに基づいて進行位置を取得する。同図においてこのときの地図上（道路上）の位置を進行位置Ｐとして黒色二等辺三角形で表わす。なお、各二等辺三角形の頂角が車両前方に、二等辺三角形の底角が車両後方に夫々対応している。また、図１０〜図１３において、計算位置Ｒと進行位置Ｐのうち、車両マークを表示する表示位置として選定された位置（以下、「選定位置」と言う。）を黒色二等辺三角形で表わし、選定されなかった位置を白色二等辺三角形で表わす。
【００９３】
なお、実際には表示位置として選定された選定位置がそのまま表示位置として採用されることもあれば、車両の所定単位時間当たりに走行した走行距離や前回の表示位置等に基づいて選定位置に対して補正が行なわれ、取得された補正位置が表示位置として採用されることもある。このような補正の可否を伴う車両情報表示処理については後に詳述することとし、以下の図１０〜図１４、及び図１７を用いた説明においては、進行表示についてわかり易く説明するため、選定位置に対する補正については考慮せず、選定位置をそのまま表示位置として採用した場合について説明する。
【００９４】
図１０（Ａ）に示す例によれば、車両が走行中の道路が、ナビゲーションルートである直線の道路上であり、計算位置Ｒに対して車両の進行方向前方に走行状態情報（速度データ、加速度データ等）を考慮して進行位置Ｐが取得される。そして、図１０（Ｂ）に示すように、システム制御部８は、進行位置Ｐを表示位置として選定し、当該進行位置Ｐに基づいて表示部５のディスプレイ画面上に黒色二等辺三角形で示す車両マークを進行表示する。
【００９５】
次に、図１１及び図１２を参照して、進行表示を行なわない場合について説明する。
【００９６】
図１１は、車両が右左折制御を行った場合の一例を示す図であり、図１２は、車両が減速制御を行った場合の一例である。
【００９７】
図１２に示す例の場合、交差点に進入する直前に、位置算出データが取得（受信）されており、計算位置Ｒが交差点手前の位置に存在し、車両の進行が予測される位置（進行位置Ｐ）が交差点直進方向に存在する（図１１（Ａ））。この状態で、車両は交差点を右折する場合には、システム制御部８が移動体関連情報取得手段として機能し、が図示しない車両制御部から車両の右左折制御されたことを示す移動体制御情報（移動体関連情報の一例）を取得すると、進行表示すべきでないと判定し、計算位置Ｒを表示位置として選定して当該計算位置Ｒに基づく車両マークの表示（図１１（Ｂ））が行なわれることとなる。
【００９８】
図１２に示す例の場合、交差点に進入する直前に位置算出データが取得（受信）されており、計算位置Ｒが交差点手前の位置に存在し、車両の進行が予測される位置（進行位置Ｐ）が交差点直進方向に存在する（図１２（Ａ））。この状態で、車両が交差点にて停止する場合には、システム制御部８が図示しない車両制御部から車両が減速制御されたことを示す移動体制御情報を取得すると、進行表示すべきでないと判定し、計算位置Ｒを表示位置として選定して当該計算位置Ｒに基づく車両マークの表示（図１２（Ｂ））が行なわれることとなる。
【００９９】
このように、車両が右左折する場合や、減速（停止）する場合等、車両の速度が通常走行中に比べて比較的急速に減少するような場合には、進行表示を行なわないように構成し、計算位置Ｒに基づいて車両マークを表示させることができるため、車両の位置をより実際に即した位置に表示させることができる。
【０１００】
以下、進行表示を行なわない場合の他の例について説明を続ける。
【０１０１】
先ず、図１３は、経路案内をされておらず、ナビゲーションルートが特定されていない場合に、車両が交差点に進入する際の一例を示す図である。図１３に示す例の場合、車両の進行方向所定範囲に五叉路が接続されており、交差点に進入する直前に、位置算出データが取得（受信）されて、計算位置Ｒが交差点手前の位置に存在し、車両の進行が予測される位置（進行位置Ｐ）が交差点直進方向に存在する（図１３（Ａ））。しかし、このような場合には、車両が五叉路の何れの道を走行するとしても、減速制御、或いは右左折制御を行なう可能性が高いため、進行表示を行なわずに計算位置Ｒに基づく車両マークの表示（図１３（Ｂ））を行う。具体的には、システム制御部８は、移動体関連情報取得手段として機能し、情報記憶部４から計算位置Ｒの道路情報（移動体関連情報の一例）を取得して、該道路情報に基づいて車両が進行すると予測される道路を検索する。そして、このような道路が検索された場合には、その道路を進行推定道路として選択し、該進行推定道路上の進行位置Ｐを表示位置として選定して表示位置に車両マークを表示する。一方、車両が進行すると予測される道路が検索されなかった場合には、図１３（Ｂ）に示す如く、計算位置Ｒを表示位置として選定して表示位置に車両マークを表示する。なお、進行推定道路選択処理については後にフローチャートを用いて詳述する。
【０１０２】
続いて、図１４は、経路案内がされ、ナビゲーションルートが特定されている場合に、該ナビゲーションルートで示される案内経路が所定角度よりも大きく旋回している場合の一例を示す図である。図１４に示す例の場合、後述する進行推定道路処理にてナビゲーションルートの道路が進行推定道路として選択されているが、この進行推定道路の道路方位と、計算位置Ｒに係る道路方位との角度差Δが所定角度（例えば２０度）よりも大きい。そのため、車両が減速制御を行なう可能性が高いことから、進行表示を行なわずに計算位置Ｒに基づく車両マークの表示（図１４（Ｂ））が行なわれている。
【０１０３】
具体的には、システム制御部８は、情報記憶部４から計算位置Ｒに係る道路情報から該道路の方位を計算位置道路方位情報として取得し、進行推定道路に係る道路情報から該道路の方位を進行推定道路方位情報として取得する。そしてこれらの角度差Δが所定角度より大きいか否かを判定し、角度差Δが所定角度以下の場合（Δ≦２０度）には、進行推定道路上の進行位置Ｐに基づいて車両マークを表示する。一方、角度差Δが所定角度より大きい場合（Δ＞２０度）には、図１４（Ｂ）に示す如く、計算位置Ｒに基づいて車両マークを表示する。なお、システム制御部８は、計算位置Ｒにおける車両の方位を計算位置方位情報として取得し、該計算位置における車両の方位と、進行推定道路の道路方位との角度差Δが、所定角度よりも大きいか否かに基づいて進行表示を行なうか否かを判定するよう構成してもよい。
【０１０４】
次に、図１５を参照して、本実施形態における車載用ナビゲーション装置Ｓの動作を説明する。
【０１０５】
図１５は、システム制御部８における車両情報表示処理の一例を示すフローチャートである。
【０１０６】
先ず、システム制御部８は、位置算出データ（センサ部２からの各データ（角速度データ、速度データ、方位データ、加速度データ等）、又はＧＰＳ受信部１からの電波信号）に基づいて計算位置Ｒ（センサ検出位置又はＧＰＳ検出位置）を取得する。次いで、システム制御部８は、図示しない車両制御部から移動体制御情報としての車両制御情報を取得する（ステップＳ４１）。
【０１０７】
そして、車両制御情報が、減速制御又は右左折制御を含むものであるか否かを判定し（ステップＳ４２）、減速制御又は右左折制御を含まない場合には（ステップＳ４２：Ｎｏ）、「進行推定道路選択処理」に移行する（ステップＳ４３）。なお、「進行推定道路選択処理」は図１６に示すフローチャートを用いて後に詳述する。
【０１０８】
続いて、システム制御部８は、「進行推定道路選択処理」にて進行推定道路が検索（選択）されたか否かを判定し（ステップＳ４４）、該進行推定道路が検索（選択）された場合には（ステップＳ４４：Ｙｅｓ）、該進行推定道路の道路方位と、計算位置Ｒの道路方位の角度差Δが、２０度よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４５）。そして、システム制御部８は、該角度差Δが２０度よりも大きい場合（ステップＳ４５：Δ＞２０度）には、ステップＳ４６に移行し、該角度差Δが２０度以下である場合（ステップＳ４５：Δ≦２０度）には、ステップＳ４７に移行する。
【０１０９】
続いて、システム制御部８は、ステップＳ４６にて進行推定道路の道路方位と、計算位置Ｒにおける車両の方位の角度差Δが、２０度よりも大きいか否かを判定し（ステップＳ４６）、該角度差Δが２０度よりも大きい場合（ステップＳ４６：Δ＞２０度）には、ステップＳ４８に移行し、該角度差Δが２０度以下である場合（ステップＳ４６：Δ≦２０度）には、システム制御部８は、進行位置Ｐを表示位置として選定する（ステップS４７）。そして、ステップＳ４８へ移行する。
【０１１０】
一方、ステップＳ４２において車両制御情報が減速制御又は右左折制御を含むと判定された場合（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）、ステップＳ４４において進行推定道路が検索（選択）されなかったと判定された場合（ステップＳ４４：Ｎｏ）、又はステップＳ６において進行推定道路の道路方位と、計算位置Ｒにおける車両の方位（計算方位）の角度差Δが、２０度よりも大きいと判定された場合（ステップＳ４６：Δ＞２０度）には、システム制御部８は、計算位置Ｒを表示位置として選定し（ステップS４９）、ステップＳ４８へ移行する。
【０１１１】
そして、システム制御部８は、可否判定手段及び表示制御手段として機能し「補正可否判定処理を含む車両情報表示処理」を行なう（ステップＳ４８）。
【０１１２】
なお、本実施形態では、前回の表示位置として選定された選定位置の種別（進行位置Ｐ又は計算位置Ｒ）が変更されてから、選定位置と後述する仮表示位置が一致するまでの間だけ後述する補正可否判定処理を行ない、補正すべき場合には選定位置に対して補正を行なうよう構成する。そのため、システム制御部８は、前回の処理のステップＳ４７又はＳ４９にて表示位置として選定された選定位置の種別（進行位置Ｐ又は計算位置Ｒ）を情報記憶部４等に記憶させておき、今回のステップＳ４７又はステップＳ４９における選定にて選定位置の種別が変更されたか否かを判断するよう構成する。
【０１１３】
なお、ステップS４８の「補正可否判定処理を含む車両マーク表示処理」は図１７に示すフローチャートを用いて後に詳述する。
【０１１４】
そして、このような車両情報表示処理は、例えば車載用ナビゲーション装置Ｓの電源がオフになった時、或いは利用者からのナビゲーション終了指示があった時などに処理の終了を検知、判定し（ステップＳ４９）、処理の終了が検知されなければ（ステップＳ４９：Ｎｏ）、処理の終了を検知するまで上述したステップＳ４１〜ステップＳ４９の処理が繰り返し実行されることとなる。そして、処理の終了が検知されると（ステップＳ４９：Ｙｅｓ）、車両情報表示処理を終了する。
【０１１５】
・ステップＳ４３における「進行推定道路選択処理」
次に、ステップＳ４３における「進行推定道路選択処理」について図１６を参照して説明する。
【０１１６】
図１６は、上述した車両情報表示処理のステップＳ４３における「進行推定道路選択処理」の一例を示すフローチャートである。
【０１１７】
先ず、システム制御部８は、次のノードに道路が接続されているか否かを判定する（ステップＳ２１）。ノードとは、例えば、各道路の交差点、屈曲点、分岐点、合流点（ジャンクション）、又は有料道路のインターチェンジ等の接点（結節点）を含む接続部分を言う。ここでは、車両の進行方向所定範囲にあるノードであって、車両が到達する最初のノードに道路が接続されているか否かを判定している。そして、道路が接続されていない場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、進行推定道路なし（ステップＳ２２）として処理を終了し、他方、道路が接続されている場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、システム制御部８は、接続された道路にナビゲーションルート（案内経路）があるか否かを判定し（ステップＳ２３）、ナビゲーションルートがある場合には（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、該ナビゲーションルートの道路を進行推定道路として選択して（ステップＳ２４）処理を終了する。
【０１１８】
一方、ナビゲーションルートがない場合には（ステップＳ２３：Ｎｏ）、システム制御部８は、計算位置Ｒに係る道路情報で示される道路と同一路線の道路が１本だけ接続されているか否かを判定し（ステップＳ２５）、同一路線の道路が１本だけ接続されている場合には（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、該同一路線の道路を進行推定道路として選択して（ステップＳ２６）処理を終了する。図１７（Ａ）を用いて具体的に説明すると、次のノードに路線Ｓと路線Ｔが接続されている場合、計算位置Ｒに係る道路情報が路線Ｓである場合には、同図に示す如く路線Ｓに係る道路を進行推定道路として選択する。
【０１１９】
そして、同一路線の道路が複数接続されている場合や、同一路線の道路が接続されていない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）には、システム制御部８は、計算位置Ｒに係る道路情報で示される道路と同一種別の道路が１本だけ接続されているか否かを判定し（ステップＳ２７）、同一種別の道路が１本だけ接続されている場合には（ステップＳ２７：Ｙｅｓ）、該同一種別の道路を進行推定道路として選択して（ステップＳ２８）処理を終了する。図１７（Ｂ）を用いて具体的に説明すると、道路種別とは、国道、県道、市町村道等であり、次のノードに国道と県道が接続されている場合、計算位置Ｒに係る道路情報で示される道路が国道である場合には、同図に示す如く国道に係る道路を進行推定道路として選択する。
【０１２０】
次に、同一種別の道路が複数接続されている場合や、同一種別の道路が接続されていない場合（ステップＳ２７：Ｎｏ）には、システム制御部８は、道路情報に基づいて車両が高速道路を走行中であって、高速本線が１本だけ接続されているか否かを判定し（ステップＳ２９）、高速本線が１本だけ接続されている場合には（ステップＳ２９：Ｙｅｓ）、該高速本線の道路を進行推定道路として選択する（ステップＳ３０）。その後、処理を終了する。通常、高速道路には、主に本線車道、加速車線、減速車線（又は登坂車線）といった複数の車線があるが、高速道路を通常走行中は、本線車道を走行するのが一般的である。従って、車両が高速道路を走行中である場合には、本線車道を進行すると推定するのが好ましい。更に、高速道路を走行中であっても、本線車道が複数車線あるような場合には、通常走行中いずれの車道を走行するのかが不明である。従って、高速本線（本線車道）が一本だけ接続されている場合にのみ、この高速本線を進行推定道路として選択するよう構成する。
【０１２１】
ステップＳ２９の判断において、高速道路を走行中でない場合や、高速本線が複数ある場合（ステップＳ２９：Ｎｏ）には、進行推定道路なし（ステップＳ３１）として処理を終了する。
【０１２２】
・ステップＳ４８における「補正可否判定を含む車両情報表示処理」
続いて、ステップＳ４８における「補正可否判定を含む車両情報表示処理」について説明する。
【０１２３】
ステップＳ４８における「補正可否判定を含む車両情報表示処理」は、車両マークが、前回表示された表示位置から、ステップＳ４７又はステップＳ４９において今回の表示位置として選定された選定位置へと違和感無くスムーズに表示されるよう、選定位置を補正すべきか否かを判定し、補正すべき場合には、補正位置を取得して、取得した補正位置に基づいて車両マークを表示し、補正すべきでない場合には、選定位置にて車両マークを表示する処理である。
【０１２４】
先ず、フローチャートを用いた説明の前に、図１８及び図１９を用いて、補正可否判定を含む車両マークの表示例について説明する。
【０１２５】
図１８は、選定位置を進行位置Ｐから計算位置Ｒへと変更したときの様子を示す説明図であり、図１９は、選定位置を計算位置Ｒから進行位置Ｐへと変更したときの様子を示す説明図である。
【０１２６】
図１８（Ａ）は、進行位置Ｐが表示位置として選定され、当該表示位置にて車両マークが表示された場合を示す。同図に示す例では、進行位置Ｐと計算位置Ｒは表示処理時間分の進行距離Ｄ０だけ離れている。
【０１２７】
図１８（Ｂ）は、図１８（Ａ）の状態から所定単位時間（例えば、１００ｍｓ）経過後の様子を示し、図示するように表示位置として計算位置Ｒが選定されている（選定位置＝計算位置Ｒ）。
【０１２８】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離をセンサ部２に含まれる速度センサからの速度データに基づいて算出し、前回の表示位置から当該走行距離だけ車両進行方向に進んだ位置を「仮表示位置」とする。図１８（Ｂ）に示す例の場合、図１８（Ａ）の表示位置である進行位置Ｐから、所定単位時間の間の走行距離ｄ０だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置（破線三角形にて図示）とする。
【０１２９】
そして、走行距離ｄ０に所定の補正率ｎを積算して補正距離Ｄｃ（点線矢印にて図示）を算出する。なお、補正距離Ｄｃの算出方法は、第１実施形態（ステップＳ６〜Ｓ９の説明等）において詳細に説明したのでここでの説明は省略する。
【０１３０】
次いで、選定位置（計算位置Ｒ）と仮表示位置との距離差ΔＤ（破線矢印にて図示）と、所定距離の一例としての補正距離Ｄｃと、を比較して、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃよりも大きい場合には、補正距離Ｄｃに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。図１８（Ｂ）に示す例の場合、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃよりも大きいため（距離差ΔＤ＞補正距離Ｄｃ）、仮表示位置を補正距離Ｄｃだけ選定位置（計算位置Ｒ）に近づけた位置を補正位置（斜線模様三角形にて図示）として求め、当該補正位置に車両マークを表示する。
【０１３１】
続いて、図１８（Ｃ）は、図１８（Ｂ）の状態から更に所定単位時間経過したときの様子を示し、図示するように表示位置として引き続き計算位置Ｒが選定されている（選定位置＝計算位置Ｒ）。
【０１３２】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離ｄ０を算出し、前回の表示位置（図１８（Ｂ）の補正位置）から当該走行距離ｄ０だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。
【０１３３】
そして、走行距離ｄ０に所定の補正率ｎを積算して補正距離Ｄｃを算出し、次いで、選定位置（計算位置Ｒ）と仮表示位置との距離差ΔＤと、所定距離の一例としての補正距離Ｄｃと、を比較して、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃよりも大きい場合には、補正距離Ｄｃに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。図１８（Ｃ）に示す例の場合、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃよりも大きいため（距離差ΔＤ＞補正距離Ｄｃ）、仮表示位置を補正距離Ｄｃだけ選定位置（計算位置Ｒ）に近づけた位置を補正位置として求め、当該補正位置に車両マークを表示する。
【０１３４】
続いて、図１８（Ｄ）は、図１８（Ｃ）の状態から更に所定単位時間経過したときの様子を示し、表示位置として引き続き計算位置Ｒが選定されている（選定位置＝計算位置Ｒ）。
【０１３５】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離ｄ０を算出し、前回の表示位置（図１８（Ｂ）の補正位置）から当該走行距離ｄ０だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。
【０１３６】
そして、走行距離ｄ０に所定の補正率ｎを積算して補正距離Ｄｃを算出し、次いで、選定位置（計算位置Ｒ）と仮表示位置との距離差ΔＤと、所定距離の一例としての補正距離Ｄｃと、を比較して、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃよりも大きい場合には、補正距離Ｄｃに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。しかし、図１８（Ｄ）に示す例の場合、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃ以下であるため（距離差ΔＤ≦補正距離Ｄｃ）、補正は行なわず、選定位置（計算位置Ｒ）をそのまま表示位置として採用し、当該表示位置に車両マークを表示する。
【０１３７】
次に、図１９を用いて選定位置が計算位置Ｒから進行位置Ｐへと変更したときの様子について説明する。
【０１３８】
図１９（Ａ）は、計算位置Ｒが表示位置として選定され、当該表示位置にて車両マークが表示された場合を示す。
【０１３９】
図１９（Ｂ）は、図１９（Ａ）の状態から所定単位時間（例えば、１００ｍｓ）経過後の様子を示し、図示するように表示位置として進行位置Ｐが選定されている（選定位置＝進行位置Ｐ）。
【０１４０】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離をセンサ部２に含まれる速度センサからの速度データに基づいて算出し、前回の表示位置から当該走行距離ｄ０だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。図１９（Ｂ）に示す例の場合、図１９（Ａ）の表示位置である計算位置Ｒから当該走行距離ｄ０だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置（破線三角形にて図示）とする。このとき、仮表示位置と計算位置Ｒは一致することとなる。
【０１４１】
そして、表示処理時間分の進行距離Ｄ０を算出し、計算位置Ｒから進行距離Ｄ０進んだ位置を進行位置Ｐとし、当該進行位置Ｐを表示位置として選定する（選定位置＝進行位置Ｐ）。
【０１４２】
次いで、走行距離ｄ０に所定の補正率ｎを積算して補正距離Ｄｃ（点線矢印にて図示）を算出する。
【０１４３】
そして、選定位置（進行位置Ｐ）と仮表示位置との距離差ΔＤ（破線矢印にて図示）と、所定距離の一例としての補正距離Ｄｃと、を比較して、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃよりも大きい場合には、補正距離Ｄｃに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。図１９（Ｂ）に示す例の場合、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃよりも大きいため（距離差ΔＤ＞補正距離Ｄｃ）、仮表示位置を補正距離Ｄｃだけ選定位置に近づけた位置を補正位置（斜線模様三角形にて図示）として求め、当該補正位置を補正後の表示位置として当該表示位置に車両マークを表示する。
【０１４４】
続いて、図１９（Ｃ）は、図１９（Ｂ）の状態から更に所定単位時間経過したときの様子を示し、図示するように表示位置として引き続き進行位置Ｐが選定されている（選定位置＝進行位置Ｐ）。
【０１４５】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離ｄ０を算出し、図１９（Ｃ）に示すように、前回（図１９（Ｂ））の計算位置Ｒから当該走行距離ｄ０だけ車両進行方向に進んだ位置を計算位置Ｒとし、更に、前回（図１９（Ｂ））の表示位置から当該走行距離ｄ０だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。
【０１４６】
そして、表示処理時間分の進行距離Ｄ０を算出し、求めた計算位置Ｒから進行距離Ｄ０進んだ位置を進行位置Ｐとし、当該進行位置Ｐを表示位置として選定する（選定位置＝進行位置Ｐ）。
【０１４７】
次いで、走行距離ｄ０に所定の補正率ｎを積算して補正距離Ｄｃを算出する。
【０１４８】
そして、選定位置（進行位置Ｐ）と仮表示位置との距離差ΔＤと、所定距離の一例としての補正距離Ｄｃと、を比較して、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃよりも大きい場合には、補正距離Ｄｃに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示する。図１９（Ｃ）に示す例の場合、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃよりも大きいため（距離差ΔＤ＞補正距離Ｄｃ）、仮表示位置を補正距離Ｄｃだけ選定位置（進行位置Ｐ）に近づけた位置を補正位置として求め、当該補正位置に車両マークを表示する。
【０１４９】
続いて、図１９（Ｄ）は、図１９（Ｃ）の状態から更に所定単位時間経過したときの様子を示し、図示するように表示位置として引き続き進行位置Ｐが選定されている（選定位置＝進行位置Ｐ）。
【０１５０】
そして、所定単位時間の間に実際に車両が進んだ走行距離ｄ０を算出し、図１９（Ｄ）に示すように、前回（図１９（Ｃ））の計算位置Ｒから当該走行距離ｄ０だけ車両進行方向に進んだ位置を計算位置Ｒとし、更に、前回（図１９（Ｃ））の表示位置から当該走行距離ｄ０だけ車両進行方向に進んだ位置を仮表示位置とする。
【０１５１】
そして、表示処理時間分の進行距離Ｄ０を算出し、求めた計算位置Ｒから進行距離Ｄ０進んだ位置を進行位置Ｐとし、当該進行位置Ｐを表示位置として選定する（選定位置＝進行位置Ｐ）。
【０１５２】
次いで、走行距離ｄ０に所定の補正率ｎを積算して補正距離Ｄｃを算出する。
【０１５３】
そして、選定位置（進行位置Ｐ）と仮表示位置との距離差ΔＤと、所定距離の一例としての補正距離Ｄｃと、を比較して、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃよりも大きい場合には、補正距離Ｄｃに基づいて補正位置を求め当該補正位置にて車両マークを表示するが、図１９（Ｄ）に示す例の場合、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃ以下であるため（距離差ΔＤ≦補正距離Ｄｃ）、補正は行なわず、選定位置（進行位置Ｐ）をそのまま表示位置として採用し、当該表示位置に車両マークを表示する。
【０１５４】
上述したように、選定位置と仮表示位置との距離差ΔＤは、選定位置が進行位置Ｐから計算位置Ｒへ、或いは計算位置Ｒから進行位置Ｐへと変更された直後は、比較的大きく、その後徐々に小さくなり、最終的には選定位置と仮表示位置とが一致することとなる。従って、選定位置と仮表示位置とが一致したとき、つまり距離差ΔＤが０（ゼロ）である場合には、表示位置の補正は行なわず、選定位置をそのまま表示位置として採用すればよい。
【０１５５】
次に、図２０を参照して、ステップＳ４８における「補正可否判定を含む車両情報表示処理」について詳細に説明する。
【０１５６】
図２０は、上述したステップＳ４８にて行なわれる「補正可否判定を含む車両情報表示処理」を示すフローチャートである。なお、第1実施形態にて図６のフローチャートを用いて説明した車両情報表示処理と同様の処理を行なうステップについては、詳細な説明は省略することとする。
【０１５７】
先ず、システム制御部８は、所定単位時間の間に車両が走行した走行距離を取得する（ステップＳ６１）。次いで、システム制御部８は、ステップＳ４７又はステップＳ４９にて選定された選定位置を特定し（ステップＳ６２）、次に、仮表示位置を特定する（ステップＳ６３）。具体的には、図１８及び図１９を用いて説明したように、前回の表示位置からステップＳ６１にて取得した走行距離だけ進行した位置を仮表示位置として特定する。
【０１５８】
次いで、システム制御部８は、選定位置と仮表示位置が一致するか否かを判定し（ステップＳ６４）、一致する場合（ステップＳ６４：Ｙｅｓ）にはステップＳ７０へ移行し、一致しない場合（ステップＳ６４：Ｎｏ）には、システム制御部８は、予め設定された所定の補正率ｎを設定し（ステップＳ６５）、ステップＳ６１にて取得された走行距離に補正率ｎを積算して補正距離Ｄｃを取得する（ステップＳ６６）。なお、第１実施形態におけるステップＳ７及びステップＳ８の構成にあるように、補正率ｎを適宜調整するよう構成してもよい。補正率ｎを調整可能に構成することにより、状況に応じて適宜補正処理を早めることができる。
【０１５９】
そして、システム制御部８は、選定位置と仮表示位置の距離差ΔＤとステップＳ６６にて取得した補正距離Ｄｃを比較し（ステップＳ６７）、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃよりも大きい場合（ステップＳ６７：ΔＤ＞Ｄｃ）には、仮表示位置を補正距離Ｄｃだけ選定位置に近づけて補正位置を取得する（ステップＳ６８）。そして、システム制御部８は、取得した補正位置を表示位置として車両マークを表示して（ステップＳ６９）処理を終了し、ステップＳ５０へと移行する。
【０１６０】
一方、ステップＳ６４の判定において、選定位置と仮表示位置が一致する場合（ステップＳ６４：Ｙｅｓ）、及びステップＳ６７の判定において、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃ以下である場合（ステップＳ６７：ΔＤ≦Ｄｃ）には、ステップＳ６２にて特定した選定位置を表示位置として車両マークを表示して（ステップＳ７０）処理を終了し、図１５のフローチャートのステップＳ５０へと移行する。
【０１６１】
以上説明したように、第２実施形態によれば、表示位置として今回選定された選定位置と、所定単位時間あたりに車両が走行した走行距離分だけ前回の表示位置を進行させた仮表示位置との距離差ΔＤが、補正距離Ｄｃ以上である場合には、補正距離Ｄｃ分だけ仮表示位置を選定位置に近づけた補正位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、表示処理時間を考慮して車両の位置を予測する進行表示を行なう場合であっても、より正確な位置に、よりスムーズに車両マークを表示させることできる。
【０１６２】
また、ステップＳ６７において、距離差ΔＤと補正距離Ｄｃとを比較し、距離差ΔＤが補正距離Ｄｃ以下である場合には、ステップＳ６１にて今回の選定位置に基づいて車両マークを表示するよう構成したので、誤表示を防ぐことができる。
【０１６３】
更に、ステップＳ６６において、走行距離に補正率ｎを積算して補正距離を取得するよう構成したので、所定単位時間の間に車両が走行した距離に応じて適切な補正位置を取得することができる。
【０１６４】
更に、ステップＳ６４において、選定位置と仮表示位置が一致している場合には、選定位置をそのまま表示位置として車両マークを表示するよう構成したので、補正率ｎの設定や補正距離Ｄｃの算出（取得）などの処理が必要である場合にのみこれらの処理を行なわせることができる。なお、選定位置と仮表示位置が一致してから、選定位置の種別が変更されるまでの間は、選定位置をそのまま表示位置として採用すればよいため、この間の処理は上述したステップＳ６１〜Ｓ６９の処理は行なわず、ステップＳ７０の表示処理のみ行なうよう構成してもよい。
【０１６５】
なお、上述した第２実施形態では、補正距離Ｄｃを所定距離の一例としたが、これに限らず、例えば、ステップＳ６１にて取得した走行距離に例えば０．３等の所定定数を積算して求めた値（走行距離×０．３）を所定距離とし、ステップＳ６７にて当該所定距離と選定位置と仮表示位置の距離差ΔＤとを比較するよう構成してもよい。
【０１６６】
また、上記各実施形態においては、車両に搭載された車両ナビゲーション装置Ｓに対して本願の移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等を適用した場合の例を示したが、これに限定されるものではなく、例えば、通信ナビゲーション端末と、当該通信ナビゲーション端末がアンテナ及び移動体通信ネットワーク（無線基地局等を含む）を介して接続される通信センタ装置と、を含んで構成された通信ナビゲーションシステムに対して適用可能である。また、車両に搭載され、車両情報を取得しそれを画面上に表示可能なその他の電子機器に対しても本願を適用可能である。
【０１６７】
また、上記実施形態においては、移動体の例として車両とした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、移動体の例として歩行者若しくは自転車等とし、歩行者若しくは自転車を運転する者が有する（或いは、自転車に設置される）携帯端末（例えば、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、ＰＨＳ(Personal Handyphone System)、又はノート型ＰＣ（Personal Computer））に対して本願を適用しても良い。また、移動体の例として航空機、船舶等とし、航空機、船舶等に搭載されたナビゲーション装置に対して本願を適用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１６８】
【図１】本実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の概要構成例を示す図である。
【図２】ＧＰＳ検出位置とセンサ検出位置に基づく車両位置の補正の一例を示す説明図である。
【図３】センサ検出位置とＧＰＳ検出位置に基づく車両位置の補正の他の例を示す説明図である。
【図４】センサ検出位置とＧＰＳ検出位置に基づく車両位置の補正の他の例を示す説明図である。
【図５】表示部５における補正位置に基づく車両マークの表示の一例を示す図である。
【図６】第1実施形態における車両情報表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】表示部５におけるＧＰＳ検出位置に基づく車両マークの表示の一例を示す図である。
【図８】右左折制御を検知した場合の補正率ｎの算出の一例を示す図である。
【図９】補正率ｎを調整する場合の一例を示す図である。
【図１０】（Ａ）は、計算位置Ｒと進行位置Ｐの一例を示す図である。（Ｂ）は、表示部５のディスプレイ画面上に表示された進行位置Ｐに基づく進行表示の一例である。
【図１１】車両が右左折制御を行った場合の一例を示す図である。
【図１２】車両が減速制御を行った場合の一例を示す図である。
【図１３】ナビゲーションルートが特定されていない場合に、車両が交差点に進入する際の一例を示す図である。
【図１４】ナビゲーションルートが特定されている場合に、案内経路が所定角度よりも大きく旋回している場合の一例を示す図である。
【図１５】第２実施形態における車両情報表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図１６】車両情報表示処理におけるステップＳ４３の「進行推定道路選択処理」の一例を示すフローチャートである。
【図１７】（Ａ）同一路線の道路を進行推定道路として選択する場合の一例を示す図であり、（Ｂ）同一種別の道路を進行推定道路として選択する場合の一例を示す図である。
【図１８】選定位置が進行位置Ｐから計算位置Ｒへと変更したときの様子を示す説明図である。
【図１９】選定位置が計算位置Ｒから進行位置Ｐへと変更したときの様子を示す説明図である。
【図２０】車両情報表示処理におけるステップＳ４８にて行なわれる「補正可否判定を含む車両情報表示処理」の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１６９】
１  ＧＰＳ受信部
２  センサ部
３  交通情報受信部
４  情報記憶部
５  表示部
６  音声出力部
７  操作部
８  システム制御部
９  バス
Ｓ  車載用ナビゲーション装置
Ｒ  計算位置
Ｐ  進行位置
【図１】
2010025828.tif 000003
【図２】
2010025828.tif 000004
【図３】
2010025828.tif 000005
【図４】
2010025828.tif 000006
【図５】
2010025828.tif 000007
【図６】
2010025828.tif 000008
【図７】
2010025828.tif 000009
【図８】
2010025828.tif 000010
【図９】
2010025828.tif 000011
【図１０】
2010025828.tif 000012
【図１１】
2010025828.tif 000013
【図１２】
2010025828.tif 000014
【図１３】
2010025828.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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