(57)【要約】【課題】運転者の操作遅れ等も加味して各輪に駆動力を配分することができる駆動力制御装置を提供することを課題とする。【解決手段】本装置は、地図情報から、現在と先方のコーナー曲率を得て各々で規範ヨーレートを演算し、運転者のハンドル操作から運転者が望むヨーレートを演算し、現在車両で発生しているヨーレートを求め、これら３つのヨーレートの各々の差分から必要ヨーモーメントを求め、当該必要ヨーモーメントに現在の車両状態を引数として決定した重み係数を掛けたものの和を駆動力差による要求ヨーモーメントとし、当該要求ヨーモーメントより各輪の駆動力を求める。【選択図】図３
2010162932.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報から、現在と先方のコーナー曲率を得て各々で規範ヨーレートを演算し、運転者のハンドル操作から運転者が望むヨーレートを演算し、現在車両で発生しているヨーレートを求め、これら３つのヨーレートの各々の差分から必要ヨーモーメントを求め、当該必要ヨーモーメントに現在の車両状態を引数として決定した重み係数を掛けたものの和を駆動力差による要求ヨーモーメントとし、当該要求ヨーモーメントより各輪の駆動力を求めること
を特徴とする駆動力制御装置。
【請求項２】
現在の車速、現在の道路情報、および過去の運転履歴から推察される運転者スキルから、将来の前記地図情報を獲得／推定するための将来時間を決定し、当該将来時間から将来距離を予測し、当該地図情報を参照すること
を特徴とする請求項１に記載の駆動力制御装置。
【請求項３】
過去の運転履歴から要求ヨーレートの偏差の積算値を求め、当該積算値より前記運転者スキルを判断すること
を特徴とする請求項２に記載の駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動力制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の駆動力制御等に関する従来技術としては、例えば特許文献１から特許文献７が挙げられる。特許文献１には、ナビ情報から得た規範ヨーレートと実ヨーレートとの差分をステアリング制御によって解消する車両用操舵制御装置に関する発明が開示されている。特許文献２には、車速に応じて前方注視点距離を変更する車線逸脱防止装置に関する発明が開示されている。特許文献３には、旋回開始前から駆動力配分を行う車両の駆動力配分制御装置に関する発明が開示されている。特許文献４には、カーブ情報を得る手段と、制動力を所定の車輪に加えてヨーモーメントを発生させる手段とを備えた車両運動制御装置に関する発明が開示されている。特許文献５には、ブレーキ操作開始地点の分布状況から運転技量を判定する運転支援装置に関する発明が開示されている。
【０００３】
特許文献６には、走行中に車両の挙動（スリップ）を監視し、挙動があった場合、その挙動に関連する情報（路面の滑り易さ係数）をナビゲーション装置の地図情報と共に記憶しておき、次に同じ地点を通過する際には、以前に記憶した情報を読み出し、その情報を車両の安定化（４輪駆動車の前後輪駆動力配分）に反映させる車両制御装置に関する発明が開示されている。特許文献７には、４輪駆動車が加減速を繰り返すとき或いは４輪駆動車がカーブを曲がったり直線を走ったりを繰り返すときには、駆動力伝達装置の拘束力を４輪駆動傾向モードに優先させて制御する４輪駆動車の駆動力配分制御装置等に関する発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１１８４２３号公報
【特許文献２】特開２００４−３４１６１０号公報
【特許文献３】特開２００６−２３２１００号公報
【特許文献４】特許第３８５０５３０号公報
【特許文献５】特開２００７−１３３４８６号公報
【特許文献６】特開２００２−２１９９５７号公報
【特許文献７】特開２００３−３１２２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の左右駆動力配分制御は、運転者の操作が実施されてからの車両の応答時間を低減するものであり、当該従来の左右駆動力配分制御では運転者の操作遅れ等は加味されていなかったという問題点があった。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、運転者の操作遅れ等も加味して各輪に駆動力を配分することができる駆動力制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる駆動力制御装置は、地図情報から、現在と先方のコーナー曲率を得て各々で規範ヨーレートを演算し、運転者のハンドル操作から運転者が望むヨーレートを演算し、現在車両で発生しているヨーレートを求め、これら３つのヨーレートの各々の差分から必要ヨーモーメントを求め、当該必要ヨーモーメントに現在の車両状態を引数として決定した重み係数を掛けたものの和を駆動力差による要求ヨーモーメントとし、当該要求ヨーモーメントより各輪の駆動力を求めることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、運転者の操作遅れ等も加味して各輪に駆動力を配分することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施の形態にかかる車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施の形態にかかる車両の構成の他の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、駆動力制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、将来の地図情報を獲得／推定する処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、道路情報と基準車速および基準時間との関係の一例を示す図である。
【図６】図６は、運転者のスキルを判断する処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、積算値とスキル補正係数との関係の一例を示すマップである。
【図８】図８は、重み係数を決定する処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明にかかる駆動力制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
［１．構成］
本発明にかかる駆動力制御装置を含む本実施の形態にかかる車両の構成について図１および図２を参照して説明する。本実施の形態にかかる車両は、前輪または後輪にて左右輪間で駆動力配分可能なものであり、ＧＰＳ等を利用し地図情報が読み取れるものである。
【００１２】
まず、本実施の形態にかかる車両の構成の一例について図１を参照して説明する。図１は、本実施の形態にかかる車両の構成の一例を示すブロック図である。
【００１３】
図１において、符号１は左前輪、符号２は右前輪、符号３は左後輪、符号４は右後輪である。図１において、符号５は左前モーター、符号６は右前モーター、符号７は左後モーター、符号８は右後モーターである。図１において、符号９は車両ＥＣＵ、符号１０はモーターＥＣＵ、符号１１はステアリン装置、符号１２はＧ・ヨーレートセンサ、符号１３はナビＥＣＵである。
【００１４】
車両ＥＣＵ９は、本発明にかかる駆動力制御装置を備えた電子制御ユニットである。モーターＥＣＵ１０は、左前モーター５、右前モーター６、左後モーター７および右後モーター８を制御する電子制御ユニットである。ステアリング装置１１は、左前輪１および右前輪２を操舵するための装置である。ステアリング装置１１は、操舵角を検出する舵角センサやトルクを検出するトルクセンサを含む。Ｇ・ヨーレートセンサ１２は、横加速度およびヨーレートを検出するセンサである。ナビＥＣＵ１３は、本車両に搭載されているナビゲーションシステムを制御する電子制御ユニットである。
【００１５】
つぎに、本実施の形態にかかる車両の構成の他の一例について図２を参照して説明する。図２は、本実施の形態にかかる車両の構成の他の一例を示すブロック図である。なお、図２に示す構成のうち図１に示す構成と同じものの説明を省略する場合がある。
【００１６】
図２において、符号１４はＥ／Ｇ・Ｔ／Ｍ、符号１５は左右駆動力配分デフ、符号１６はデフＥＣＵである。
【００１７】
Ｅ／Ｇ・Ｔ／Ｍ１４は、エンジンおよびトランスミッションである。左右駆動力配分デフ１５は、左輪および右輪に駆動力を配分するデファレンシャルギアである。デフＥＣＵ１６は、左右駆動力配分デフ１５を制御する電子制御ユニットである。
【００１８】
［２．処理］
上述した構成の車両ＥＣＵ９が行う駆動力制御処理の一例について図３〜図８を参照して詳細に説明する。図３は、駆動力制御処理の一例を示すフローチャートである。
【００１９】
まず、車両ＥＣＵ９は、運転者のハンドル操作情報を読み込み、運転者の操舵角を“θ”として数式Ａ１で定義される運転者の操作からの要求ヨーレート“γｒｅｆ”を算出する（ステップＳＡ１）。数式Ａ１において、“Ｖ”は車体速度、“ｋｈ”はスタビリティファクタ、“Ｌ”はホイルベース、“τ”は遅れ時定数、“ｓ”はラプラス演算子、“ｎ”はステアリングギア比である。
【数１】
2010162932.tif 000003
【００２０】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、現在の地図情報を読み込み、現在の旋回曲率を“１／Ｒｃｏｕｒｓｅ”として数式Ａ２で定義される現在の地図情報からの要求ヨーレート“γｃｏｕｒｓｅ”を算出する（ステップＳＡ２）。数式Ａ２において、“Ｖ”は車体速度、“Ｒｃｏｕｒｓｅ”は現在の地図情報から得られる現在の旋回半径である。
γｃｏｕｒｓｅ＝Ｖ／Ｒｃｏｕｒｓｅ    ・・・（数式Ａ２）
【００２１】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、将来の地図情報を読み込み、将来の旋回曲率を“１／Ｒｃｏｕｒｓｅｈａｔ”として数式Ａ３で定義される将来の地図情報からの要求ヨーレート“γｃｏｕｒｓｅｈａｔ”を算出する（ステップＳＡ３）。なお、数式Ａ３において、“Ｖｈａｔ”は将来の車体速度、“Ｒｃｏｕｒｓｅｈａｔ”は将来の地図情報からの将来の旋回半径である。ここで、将来の地図情報を獲得／推定する処理の一例について図４および図５を参照して説明する。図４は、将来の地図情報を獲得／推定する処理の一例を示すフローチャートである。
γｃｏｕｒｓｅｈａｔ＝Ｖｈａｔ／Ｒｃｏｕｒｓｅｈａｔ    ・・・（数式Ａ３）
【００２２】
まず、車両ＥＣＵ９は、現在の車体速度“Ｖ”を読み込む（ステップＳＢ１）。
【００２３】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、ナビ情報より、現在の道路情報（例えば高速道路、市街地、幹線道路など）を読み込む（ステップＳＢ２）。
【００２４】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、ステップＳＢ２で読み込んだ道路情報および予め設定した図５に示す表に基づいて、基準車速および基準時間を設定する（ステップＳＢ３）。図５は、道路情報と基準車速および基準時間との関係の一例を示す図である。
【００２５】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、ステップＳＢ３で設定した基準車速および基準時間に基づいて、数式Ｂ１で定義される将来距離を設定する（ステップＳＢ４）。数式Ｂ１は、道路情報が図５に示す“一般高速”の場合の式であり、数式Ｂ１において“Ｖｈｉ”は基準車速、“Ｔｈｉ”は基準時間である。
【数２】
2010162932.tif 000004
【００２６】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、ステップＳＢ３で設定した基準車速とステップＳＢ１で読み込んだ実車速の比率に基づいて、ステップＳＢ４で設定した将来距離を、数式Ｂ２に従って補正する（ステップＳＢ５）。数式Ｂ２は、道路情報が図５に示す“一般高速”の場合の式であり、数式Ｂ２において“Ｖ”は実車速、“Ｖｈｉ”は基準車速である。
車速補正後将来距離＝将来距離×（Ｖ／Ｖｈｉ）    ・・・（数式Ｂ２）
【００２７】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、走行履歴に基づいて、スキル補正係数“ｋ”を算出する（ステップＳＢ６）。ここで、運転者のスキルを判断する処理の一例について図６および図７を参照して説明する。図６は、運転者のスキルを判断する処理の一例を示すフローチャートである。
【００２８】
まず、車両ＥＣＵ９は、計算が初回か否かを判断し、計算が初回ならば（ステップＳＣ１：Ｙｅｓ）、積算値“Ａｄｄｄｌｔｒ”およびスキル補正係数“ｋ”を初期化する（ステップＳＣ２）。具体的には、積算値“Ａｄｄｄｌｔｒ”をクリアし（積算値“Ａｄｄｄｌｔｒ”をゼロにし）、更にスキル補正係数“ｋ”を初期値“１”とする。また、車両ＥＣＵ９は、計算が初回でないならば（ステップＳＣ１：Ｎｏ）、現在の実ヨーレート“γ”および要求ヨーレート“γｒｅｑ”を読み込む（ステップＳＣ３）。
【００２９】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、数式Ｃ１で定義されるヨーレート偏差“Δγ”を求め、ヨーレート偏差“Δγ”の絶対値“｜Δγ｜”が所定の閾値“ｄｌｔｒｔｈ”以上ならば（ステップＳＣ４：Ｙｅｓ）、前回の積算値“Ａｄｄｄｌｔｒ（ｎ−１）”に今回求めたヨーレート偏差の絶対値“｜Δγ（ｎ）｜”を加算して、数式Ｃ２で定義される今回の積算値“Ａｄｄｄｌｔｒ（ｎ）”を算出する（ステップＳＣ５）。数式Ｃ２において、“ｎ”は、計算周回を示す整数値である。
Δγ＝γｒｅｑ−γ    ・・・（数式Ｃ１）
Ａｄｄｄｌｔｒ（ｎ）＝Ａｄｄｄｌｔｒ（ｎ−１）＋｜Δγ（ｎ）｜
・・・（数式Ｃ２）
【００３０】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、ステップＳＣ５で算出した積算値“Ａｄｄｄｌｔｒ”を引数とした図７に示すマップに基づいて、スキル補正係数“ｋ”を算出（決定）する（ステップＳＣ６）。図７は、積算値とスキル補正係数との関係の一例を示すマップである。
【００３１】
また、車両ＥＣＵ９は、ヨーレート偏差の絶対値“｜Δγ｜”が所定の閾値“ｄｌｔｒｔｈ”以上でないならば（ステップＳＣ４：Ｎｏ）、このこと（ヨーレート偏差の絶対値“｜Δγ｜”が所定の閾値“ｄｌｔｒｔｈ”以上でないこと）が所定時間“Ｔ”秒間継続したか否かを判断し、継続していないならば（ステップＳＣ７：Ｎｏ）、運転者のスキルが向上（安定）したと判断せず、積算値“Ａｄｄｄｌｔｒ”をそのまま保持し、更にスキル補正係数“ｋ”もそのまま前回値を利用する（ステップＳＣ８）。また、車両ＥＣＵ９は、ヨーレート偏差の絶対値“｜Δγ｜”が所定の閾値“ｄｌｔｒｔｈ”以上でないことが所定時間“Ｔ”秒間継続しているならば（ステップＳＣ７：Ｙｅｓ）、運転者のスキルが向上（安定）したと判断し、積算値“Ａｄｄｄｌｔｒ”およびスキル補正係数“ｋ”を初期化する（ステップＳＣ９）。具体的には、積算値“Ａｄｄｄｌｔｒ”をクリアし（積算値“Ａｄｄｄｌｔｒ”をゼロにし）、更にスキル補正係数“ｋ”を初期値“１”とする。これにて、運転者のスキルを判断する処理の説明を終了する。
【００３２】
図４に戻り、車両ＥＣＵ９は、ステップＳＢ５で補正した後の将来距離である車速補正後将来距離およびステップＳＢ６で算出したスキル補正係数“ｋ”に基づいて、当該車速補正後将来距離を、数式Ｂ３に従って補正する（ステップＳＢ７）。すなわち、運転者のスキルが低い場合には、将来距離を遠めに補正する。
運転者スキル補正後将来距離＝ｋ×車速補正後将来距離    ・・・（数式Ｂ３）
【００３３】
そして、車両ＥＣＵ９は、ステップＳＢ７で補正した後の車速補正後将来距離である運転者スキル補正後将来距離に基づいて、将来の地図情報を獲得／推定する。これにて、将来の地図情報を獲得／推定する処理の説明を終了する。
【００３４】
図３に戻り、車両ＥＣＵ９は、現在車両で発生しているヨーレート“γｃｕｒ”を読み込む（ステップＳＡ４）。
【００３５】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、数式Ａ４で定義される要求ヨーレート“γｒｅｆ”とヨーレート“γｃｕｒ”の偏差“Δγｒｅｆ”、数式Ａ５で定義される要求ヨーレート“γｃｏｕｒｓｅ”とヨーレート“γｃｕｒ”の偏差“Δγｃｏｕｒｓｅ”および数式Ａ６で定義される要求ヨーレート“γｃｏｕｒｓｅｈａｔ”とヨーレート“γｃｕｒ”の偏差“Δγｃｏｕｒｓｅｈａｔ”を算出し、算出した各々の偏差から、下記の算出方法に従って、必要ヨーモーメント“Ｍθ”、“Ｍｃｏｕｒｓｅ”および“Ｍｃｏｕｒｓｅｈａｔ”を算出する（ステップＳＡ５）。
Δγｒｅｆ＝γｒｅｆ−γｃｕｒ    ・・・（数式Ａ４）
Δγｃｏｕｒｓｅ＝γｃｏｕｒｓｅ−γｃｕｒ    ・・・（数式Ａ５）
Δγｃｏｕｒｓｅｈａｔ＝γｃｏｕｒｓｅｈａｔ−γｃｕｒ    ・・・（数式Ａ６）
【００３６】
−算出方法−
まず、操舵によって発生するヨーレートと駆動力差によるヨーモーメントで発生するヨーレートの伝達関数を数式Ａ７に示す。なお、数式Ａ７において、“Ｇγθ（０）”は数式Ａ８で定義されるもの、“ＧγＭ（０）”は数式Ａ９で定義されるもの、“Ｔγθ”は数式Ａ１０で定義されるもの、“ＴγＭ”は数式Ａ１１で定義されるもの、“ξ”は数式Ａ１２で定義されるもの、“ωｎ”は数式Ａ１３で定義されるもの、“θ”は操舵角、“ｓ”はラプラス演算子、“ｎ”はステアリングギア比である。また、数式Ａ８〜数式Ａ１３において、“ｋｈ”は数式Ａ１４で定義されるものである。また、数式Ａ８〜数式Ａ１４において、“ｍ”は車体質量、“Ｉ”はヨー慣性モーメント、“Ｋｆ”は前タイヤＣｐ、“Ｌｆ”は重心点から前軸までの距離、“Ｋｒ”は後タイヤＣｐ、“Ｌｒ”は重心点から後軸までの距離、“Ｌ”はホイルベースである。
【数３】
2010162932.tif 000005
【００３７】
ここで、数式Ａ７の“γ”を“γｒｅｆ”とすると、“Δγｒｅｆ”は数式Ａ１５の形で表現できる。なお、“Δγｃｏｕｒｓｅ”および“Δγｃｏｕｒｓｅｈａｔ”についても同様である。
【数４】
2010162932.tif 000006
【００３８】
そして、数式Ａ１５をモーメント“Ｍ（ｓ）”について解けば、必要ヨーモーメント“Ｍθ”が得られる。なお、必要ヨーモーメント“Ｍｃｏｕｒｓｅ”および“Ｍｃｏｕｒｓｅｈａｔ”についても同様である。
【００３９】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、ステップＳＡ６で求めた必要ヨーモーメント“Ｍθ”の重み係数“ｉ”、必要ヨーモーメント“Ｍｃｏｕｒｓｅ”の重み係数“ｊ”および必要ヨーモーメント“Ｍｃｏｕｒｓｅｈａｔ”の重み係数“ｋ”を算出（決定）する（ステップＳＡ６）。なお、重み係数“ｉ”、“ｊ”および“ｋ”は、数式「ｉ＋ｊ＋ｋ＝１」を満たす。ここで、重み係数を決定する処理の一例について図８を参照して説明する。図８は、重み係数を決定する処理の一例を示すフローチャートである。
【００４０】
まず、車両ＥＣＵ９は、数式Ｄ１に基づいて、現在の重心点スリップ角速度“ｄβ”を算出する（ステップＳＤ１）。数式Ｄ１において、“Ｇｙ”は横加速度、“Ｖ”は車体速度、“γ”はヨーレートである。
ｄβ＝（Ｇｙ／Ｖ）−γ    ・・・（数式Ｄ１）
【００４１】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、数式Ｄ２に基づいて、車両の現在の実ヨーレート“γ”から将来の実ヨーレート“γｈａｔｖｈ”を推定する（ステップＳＤ２）。
【数５】
2010162932.tif 000007
【００４２】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、ステップＳＤ１で算出した重心点スリップ角速度“ｄβ”と所定の閾値“ｄβth”とを比較して、数式Ｄ３が成立するか否か（重心点スリップ角速度の絶対値“｜ｄβ｜”が閾値の絶対値“｜ｄβｔｈ｜”未満であるか否か）を判断し、数式Ｄ３が成立しないならば（ステップＳＤ３：Ｎｏ）、車両が非常に不安定なので車両をコースに留めるために、操舵角から要求されるヨーモーメント“Ｍθ”に掛ける重み係数“i”および将来のコースから要求されるヨーモーメント“Ｍｃｏｕｒｓｅｈａｔ”に掛ける重み係数“ｋ”を０とする（ステップＳＤ４）。なお、現在のコースから要求されるヨーモーメント“Ｍｃｏｕｒｓｅ”に掛ける重み係数“ｊ”は、数式「ｉ＋ｊ＋ｋ＝１」より、１となる。
｜ｄβ｜＜｜ｄβｔｈ｜    ・・・（数式Ｄ３）
【００４３】
また、車両ＥＣＵ９は、数式Ｄ３が成立するならば（ステップＳＤ３：Ｙｅｓ）、現在の地図情報からの要求ヨーレート“γｃｏｕｒｓｅ”および現在の車両の実ヨーレート“γ”の偏差と所定の閾値“ｄγｔｈ”とを比較して、数式Ｄ４が成立するか否か（現在の地図情報からの要求ヨーレートおよび現在の車両の実ヨーレートの偏差の絶対値“｜γｃｏｕｒｓｅ−γ｜”が閾値“ｄγｔｈ”未満であるか否か）を判断し、数式Ｄ４が成立するならば（ステップＳＤ５：Ｙｅｓ）、車両が安定しているので運転者の意思を最大限に反映するために、現在のコースから要求されるヨーモーメント“Ｍｃｏｕｒｓｅ”に掛ける重み係数“ｊ”および将来のコースから要求されるヨーモーメント“Ｍｃｏｕｒｓｅｈａｔ”に掛ける重み係数“ｋ”を０とする（ステップＳＤ６）。なお、操舵角から要求されるヨーモーメント“Ｍθ”に掛ける重み係数“i”は、数式「ｉ＋ｊ＋ｋ＝１」より、１となる。
｜γｃｏｕｒｓｅ−γ｜＜ｄγｔｈ    ・・・（数式Ｄ４）
【００４４】
また、車両ＥＣＵ９は、数式Ｄ４が成立しないならば（ステップＳＤ５：Ｎｏ）、車両がコースを逸脱する恐れがあるので、操舵角から要求されるヨーモーメント“Ｍθ”に掛ける重み係数“i”を０とする（ステップＳＤ７）。なお、現在のコースから要求されるヨーモーメント“Ｍｃｏｕｒｓｅ”に掛ける重み係数“ｊ”および将来のコースから要求されるヨーモーメント“Ｍｃｏｕｒｓｅｈａｔ”に掛ける重み係数“ｋ”は、数式「ｉ＝０」および数式「ｉ＋ｊ＋ｋ＝１」より、数式「ｊ＋ｋ＝１」を満たす。
【００４５】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、現在のコースから要求されるヨーレートと現在の車両のヨーレートの偏差および将来のコースから要求されるヨーレートと現在の車両のヨーレートの偏差の偏差を引数にした所定のマップ、ならびに数式「ｊ＋ｋ＝１」から、重み係数“ｊ”および“ｋ”を決定する（ステップＳＤ８）。これにて、重み係数を決定する処理の説明を終了する。
【００４６】
図３に戻り、車両ＥＣＵ９は、ステップＳＡ５で算出した必要ヨーモーメント“Ｍθ”、“Ｍｃｏｕｒｓｅ”および“Ｍｃｏｕｒｓｅｈａｔ”ならびにステップＳＡ６で求めた重み係数“ｉ”、“ｊ”および“ｋ”に基づいて、数式Ａ１６で定義されるヨーモーメント和“Ｍａｌｌ”を求める（ステップＳＡ７）。
Ｍａｌｌ＝ｉ×Ｍθ＋ｊ×Ｍｃｏｕｒｓｅ＋ｋ×Ｍｃｏｕｒｓｅｈａｔ    ・・・（数式Ａ１６）
【００４７】
つぎに、車両ＥＣＵ９は、ステップＳＡ７で算出したヨーモーメント和“Ｍａｌｌ”より、各輪の駆動力を求める（ステップＳＡ８）。ここで、右輪の駆動力を“Ｆｒ”とし左輪の駆動力を“Ｆｌ”とすると、ヨーモーメント和“Ｍａｌｌ”について数式Ａ１７が成立し、左右輪での要求駆動力“Ｆａｌｌ”について数式Ａ１８が成立する。これらの式より、右輪の駆動力“Ｆｒ”は数式Ａ１９の形で求められ、左輪の駆動力“Ｆｌ”は数式Ａ２０の形で求められる。数式Ａ１７、数式Ａ１９および数式Ａ２０において“Ｔｒ”はトレッド幅である。これにて、駆動力制御処理の説明を終了する。
Ｍａｌｌ＝Ｔｒ（Ｆｒ−Ｆｌ）／２    ・・・（数式Ａ１７）
Ｆａｌｌ＝Ｆｒ＋Ｆｌ                ・・・（数式Ａ１８）
Ｆｒ＝Ｆａｌｌ／２＋Ｍａｌｌ／Ｔｒ    ・・・（数式Ａ１９）
Ｆｌ＝Ｆａｌｌ／２−Ｍａｌｌ／Ｔｒ    ・・・（数式Ａ２０）
【００４８】
［３．本実施の形態のまとめ］
以上、本実施の形態によれば、地図情報から、現在と先方のコーナー曲率を得て各々で規範ヨーレートを演算し、運転者のハンドル操作から運転者が望むヨーレートを演算し、現在車両で発生しているヨーレートを求め、これら３つのヨーレートの各々の差分から必要ヨーモーメントを求め、当該必要ヨーモーメントに現在の車両状態を引数として決定した重み係数を掛けたものの和を駆動力差による要求ヨーモーメントとし、当該要求ヨーモーメントより各輪の駆動力を求める。これにより、運転者の操作遅れ等も加味して各輪に駆動力を配分することができる。
【００４９】
また、本実施の形態によれば、現在の車速、現在の道路情報、および過去の運転履歴から推察される運転者スキルから、将来の地図情報を獲得／推定するための将来時間を決定し、当該将来時間から将来距離を予測し、当該地図情報を参照する。これにより、適切な将来の地図情報を獲得／推定することができる。
【００５０】
また、本実施の形態によれば、過去の運転履歴から要求ヨーレートの偏差の積算値を求め、当該積算値より運転者スキルを判断する。これにより、運転者スキルを適確に判断することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
以上説明したように、本発明にかかる駆動力制御装置は、特に自動車製造産業で好適に実施することができ、極めて有用である。
【符号の説明】
【００５２】
９：車両ＥＣＵ
１０：モーターＥＣＵ
１１：ステアリング装置
１２：Ｇ・ヨーレートセンサ
１３：ナビＥＣＵ
１６：デフＥＣＵ
【図１】
2010162932.tif 000008
【図２】
2010162932.tif 000009
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2010162932.tif 000013
【図７】
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【図８】
2010162932.tif 000015