(57)【要約】【課題】未知の危険地点であっても運転者に注意を促すことを可能にするとともに、注意報知の過多を抑制して運転者の煩わしさを低減する。【解決手段】車両１ａ又は車両１ｂは、交通事故管理センターサーバ２００からアンテナ１７ａを介して交通事故履歴を受信する。車両１ａは、現在の運転状況、走行状態及び周辺環境の情報のうち少なくとも何れか一つを取得し、取得した交通事故履歴に基づいて、現在の自車位置、或いは走行予定ルートのある地点は交通事故が発生しやすい危険地点であるか否かを判定し、危険地点であると判定された場合、危険報知を運転者に対して行うとともに、必要に応じて安全確保のために車両１ａの走行制御に自動的に介入する。この様に、過去の交通事故例、運転状況、走行状態及び周辺環境との類似性から事故予測を行って、交通事故の発生を未然に防止することができる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通事故履歴を管理するサーバ側交通事故履歴管理部と、前記サーバ側交通事故履歴管理部によって管理される前記交通事故履歴を車両へ送信する交通事故履歴送信部とを有する交通事故履歴管理サーバと、
前記車両において、前記交通事故履歴管理サーバから受信した前記交通事故履歴を管理する交通事故履歴管理部と、前記車両の運転状況、前記車両の走行状態、及び前記車両の周辺環境のうち少なくとも何れか一つを含む車両状況を取得する車両状況取得部と、前記車両状況取得部によって取得された車両状況と前記交通事故履歴に含まれる交通事故発生時の車両状況との類似度を算出することによって前記車両が危険地点に位置するか否かを判定する危険地点判定部とを有する運転支援装置と
を含むことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
車両において、所定の情報源から取得した交通事故履歴を管理する交通事故履歴管理部と、
前記車両の運転状況、前記車両の走行状態、及び前記車両の周辺環境のうち少なくとも何れか一つを含む車両状況を取得する車両状況取得部と、
前記車両状況取得部によって取得された車両状況と前記交通事故履歴に含まれる交通事故発生時の車両状況との類似度を算出することによって前記車両が危険地点に位置するか否かを判定する危険地点判定部と
を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
車両の運転状況、前記車両の走行状態、及び前記車両の周辺環境のうち少なくとも何れか一つを含む車両状況を取得する車両状況取得部と、
前記車両状況取得部によって取得された前記車両状況が危険回避に係る場合、該車両状況を車両状況履歴として記録する車両状況履歴管理部と、
前記車両状況取得部によって取得された車両状況と前記車両状況履歴に含まれる過去の車両状況との類似度を算出することによって前記車両が危険地点に位置するか否かを判定する危険地点判定部と
を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
前記危険地点判定部は、カーナビゲーション装置においてルート設定が行なわれる場合、前記交通事故履歴管理部又は車両状況履歴管理部によって管理されている交通事故履歴又は車両状況履歴と、前記カーナビゲーション装置によって設定されたルート上の各地点との類似度を算出することによって前記車両が走行予定のルート上に危険地点が存在するか否かを判定し、前記カーナビゲーション装置に対して、前記車両が走行予定のルート上に存在すると判定された危険地点を回避したルート設定を行う
ことを特徴とする請求項２又は３記載の運転支援装置。
【請求項５】
車両において、所定の情報源から取得した交通事故履歴を管理する交通事故履歴管理ステップと、
前記車両の運転状況、前記車両の走行状態、及び前記車両の周辺環境のうち少なくとも何れか一つを含む車両状況を取得する車両状況取得ステップと、
前記車両状況取得ステップによって取得された車両状況と前記交通事故履歴に含まれる交通事故発生時の車両状況との類似度を算出することによって前記車両が危険地点に位置するか否かを判定する危険地点判定ステップと
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【請求項６】
車両の運転状況、前記車両の走行状態、及び前記車両の周辺環境のうち少なくとも何れか一つを含む車両状況を取得する車両状況取得ステップと、
前記車両状況取得ステップによって取得された前記車両状況が危険回避に係る場合、該車両状況を車両状況履歴として記録する車両状況履歴管理ステップと、
前記車両状況取得ステップによって取得された車両状況と前記車両状況履歴に含まれる過去の車両状況との類似度を算出することによって前記車両が危険地点に位置するか否かを判定する危険地点判定部と
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に対して運転操作に注意を要する危険地点報知を行う運転支援システム、運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の走行中に、交通事故が発生する可能性がある状況に至った場合、運転者に警告や警報を行う運転支援装置がある。例えば、一時停止線付近での車両の走行状況を監視し、安全に停止できないと判定された場合、該当する車両の運転者に警告を行う交通安全支援装置が提案されていた。
【０００３】
また、カーナビゲーション装置から取得される地図情報に基づき、屈折路等の走行に注意が必要な車道の地点での交通規制に沿った安全運転を行う様に車両の走行を制御する車両用運転支援装置が提案されていた。
【０００４】
また、障害物認識装置及び生体反応取得装置を使用し、車両が障害物に接近しているにも関わらず、運転者が認識していないことを示す生体反応が平常である地点を記録しておき、車両が該当する地点を通過する際に運転者に注意を促す車両用運転支援装置が提案されていた。
【０００５】
また、ルート設定の際に、設定されたルート上に、予め記録されている事故多発地点が存在する場合、事故多発地点を運転者に報知し、該当する事故多発地点を通過する際に注意を促すカーナビゲーション装置に関する技術が開示されていた。
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−６７５９６号公報
【特許文献２】特開平８−３３５２９８号公報
【特許文献３】特開２００７−６５９９７号公報
【特許文献４】特開２００６−３２９７１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来技術では、車両の運転に注意を要する地点や事故多発地点を特定しているために、同様の道路状況であるにも関わらず予め記録されていない地点は、未知の危険地点となり、運転者に運転操作の注意を促すことができなかった。
【０００８】
また、上記従来技術は、車両の走行状態が交通規則を遵守しているか否かの判断のみに基づいて運転者に運転操作の注意を促すこととなるため、注意報知が過多となり、運転者にとって煩わしかった。
【０００９】
それ故に本発明の運転支援システム、運転支援装置及び運転支援方法は、上記問題点（課題）を解消するためになされたものであって、未知の危険地点であっても運転者に注意を促すことを可能にするとともに、注意報知の過多を抑制して運転者の煩わしさを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した問題を解決し、目的を達成するため、本発明の運転支援システム、運転支援装置及び運転支援方法は、車両の運転状況、車両の走行状態、及び車両の周辺環境のうち少なくとも何れか一つを含む車両状況を取得し、取得された車両状況と交通事故履歴に含まれる交通事故発生時の車両状況との類似度を算出することによって車両が危険地点に位置するか否かを判定することを一要件とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の運転支援システム、運転支援装置及び運転支援方法によれば、未知の危険地点であっても、過去の事故履歴との類似度から危険地点であると判定し、運転者に注意を促すことを可能にするとともに、注意報知の過多を抑制して運転者の煩わしさを低減し、延いては交通事故の抑制を図ることが可能になるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照し、運転支援システム、運転支援装置及び運転支援方法に係る実施形態の一例を詳細に説明する。なお、以下の実施形態の一例では、運転支援システムにおいて、車両が交通事故履歴を受信する方法として、路車間通信（ＤＳＲＣ（Dedicated  Short  Range  Communication）方式又は光ビーコン方式）を用いる技術を説明する。しかし、路車間通信等の無線周波による通信方式に限られるものではない。
【００１３】
例えば、車両の停車時に有線通信によってデータを受信してもよい。また、有線通信によって受信したデータを記憶媒体に記憶しておき、記憶媒体に記憶されたデータを利用することでデータを受け取るとしてもよい。
【００１４】
先ず、第一実施形態の一例に係る運転支援システムの概要について説明する。図１は、第一実施形態の一例に係る運転支援システムの概要を示すブロック図である。同図に示す様に、運転支援システムＳに含まれる交通事故管理センターサーバ２００は、サーバ側交通事故履歴管理テーブル２０１を管理するサーバ側交通事故履歴管理部２０１と、サーバ側交通事故履歴管理テーブル２０１に格納される交通事故履歴を車両１ａへ送信する交通事故履歴送信部２０２及びアンテナ２０２ａとを有する。交通事故履歴は、例えば、交通事故発生地点、事故発生日時、事故内容、事故発生時の車両１ａの運転状況、走行状態、及び周辺環境等を含む情報である。サーバ側交通事故履歴管理テーブル２０１は、常に最新の交通事故履歴が追加、更新されている。
【００１５】
なお、前述の運転状況は、車両１ａの運転時の運転者の状況（例えば、わき見運転の有無やハンドルを握る手の汗かき具合等）を表わす。また、走行状態は、車両１ａの走行時の走行状態（車速や操舵車輪の舵角等）を表わす。また、周辺環境は、車両１ａの周囲の状況（走行中の道路の地形や渋滞状況や気象状況等）を表わす。以下、運転状況、走行状態、及び周辺環境を「車両状況」と総称する。
【００１６】
車両１ａは、交通事故管理センターサーバ２００からアンテナ１７ａを介して交通事故履歴を受信する。車両１ａは、現在の運転状況、走行状態及び周辺環境の情報を取得し、受信した交通事故履歴に基づいて、現在の自車位置は交通事故が発生しやすい危険地点であるか否かを判定し、危険地点であると判定された場合、危険報知を運転者に対して行うとともに、必要に応じて安全確保のために車両１ａの走行制御に自動的に介入する。
【００１７】
以上の運転支援システムＳによれば、過去の交通事故例、運転状況、走行状態及び周辺環境との類似性から、事故発生の可能性が高い危険地点予測を行って、交通事故の発生を未然に防止することができる。
【００１８】
次に、交通事故管理センターサーバ２００のサーバ側交通事故履歴管理部２０１によって管理されるサーバ側交通事故履歴管理テーブル２０１について説明する。図２は、交通事故履歴管理テーブルの一例を示す図である。
【００１９】
図２に示す様に、サーバ側交通事故履歴管理テーブル２０１は、交通事故毎に、事故発生の位置情報としての経度情報及び緯度情報（ＧＰＳ（Global  Positioning  System）情報）と、事故発生日時と、事故内容と、地点情報と、車両タイプと、事故発生時の車両状況とを格納している。
【００２０】
ここで、事故内容とは、対車衝突、対人衝突、列車衝突、自損事故等の交通事故の種別を表わす。地点情報とは、交通事故発生地点を特定する道路上の地点情報を示す。例えば、一時停止、交差点、踏切、急カーブ（例えば、Ｒ（曲率半径）＝１００）等が地点情報である。
【００２１】
また、車両タイプは、交通事故を起こした車両の種別を示し、例えば、普通乗用車、商用トラック等である。車両状況は、事故発生時の事故車両の運転状況、走行状態、及び周辺環境を示し、例えば、わき見運転の有無（以上、運転状態）、車速、舵角（車輪の切り角度）、アクセル操作量、ブレーキ操作量（以上、走行状態）、事故発生時の天候（以上、周辺環境）等である。
【００２２】
例えば、図２において、Ｎｏ．１の行に登録されている事故履歴は、ＧＰＳ位置が“経度３４°４１′Ｎ、緯度１３５°１２′Ｅ”であり、事故発生日時が“2008/6/25  17:00”であり、事故内容が“対車衝突”であり、地点情報が“一時停止”地点であり、車両タイプが“普通乗用車”であり、天候が“晴れ”であり、車速が“２０ｋｍ／ｈ”であり、舵角が左１５°であり、わき見運転が“なし”の事故情報である。
【００２３】
次に、第一実施形態の一例に係る運転支援装置の構成を説明する。図３は、第一実施形態の一例に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示す様に、運転支援装置１０ａは、車両１ａにおいて、車載ネットワーク１００を介して走行制御装置４０と接続されている。
【００２４】
なお、走行制御装置４０は、車両１ａの走行に係る各種装置を制御する装置であって、エンジンを制御するエンジン制御装置４１と、ブレーキを制御するブレーキ制御装置４２と、車両１ａの車速を検出する車速センサ４３と、アクセル操作量を検知するアクセル操作量センサ４４と、ブレーキ操作量を検知するブレーキ操作量センサ４５と、操舵量を検知する操舵装置操作量センサ４６とが接続されている。
【００２５】
運転支援装置１０ａは、交通事故履歴取得部１１と、交通事故履歴管理テーブル１１ａ１を管理する交通事故履歴管理部１１ａと、車両状況取得部１２と、危険地点判定部１３と、危険地点判定スコア記憶部１３ａと、危険地点報知部１４と、危険回避制御指示部１５と、車載ネットワークインターフェース部１６と、無線通信インターフェース部１７と、出力インターフェース部１８と、外部装置インターフェース部１９とを有する。
【００２６】
なお、運転支援装置１０ａは、外部装置インターフェース部１９を介してカーナビゲーション装置３０が接続されている。カーナビゲーション装置３０は、ＧＰＳシステム等の自車位置取得部３０ａと、道路の地形情報等を含む地図情報ＤＢ（Data  Base）３０ｂとを有する。
【００２７】
また、運転支援装置１０ａは、外部装置インターフェース部１９を介して気象情報取得装置３１が接続されている。気象情報取得装置３１は、例えば、車両１ａに設置される外気温、照度、降雨量等を検出する装置であってもよいし、無線通信で現在位置の気象情報を取得する装置であってもよい。
【００２８】
また、運転支援装置１０ａは、出力インターフェース部１８を介して表示画面２０ａを有する表示装置２０が接続されている。また、出力インターフェース部１８を介して音声、音響を出力するスピーカ２１が接続されている。
【００２９】
また、運転支援装置１０ａは、外部装置インターフェース部１９を介して脇見運転監視装置３２が接続されている。脇見運転監視装置３２は、運転者の顔面が向く方向を監視し、顔面の車両１ａの進行方向に対する角度（以下、顔角度と呼ぶ）を検知し、その情報を運転支援装置１０ａに送信する。
【００３０】
交通事故履歴取得部１１は、交通事故管理センターサーバ２００からアンテナ１７ａ及び無線通信インターフェース部１７を介して事故履歴を受信する。そして、交通事故履歴取得部１１は、受信した事故履歴を交通事故履歴管理部１１ａの交通事故履歴管理テーブル１１ａ１に格納する。
【００３１】
なお、交通事故履歴管理テーブル１１ａ１のテーブルイメージは、図４に例示する様に、交通事故管理センターサーバ２００の事故履歴管理テーブル２０１ａと同一である。なお、交通事故履歴管理部１１ａの記憶資源の制約上、車両１ａの位置を中心とした所定半径以内の圏内の事故履歴のみを受信して格納することとしてもよい。
【００３２】
車両状況取得部１２は、運転状況として、脇見運転監視装置３２から運転者の顔角度を取得する。また、車両状況取得部１２は、走行状態として、走行制御装置４０から取得される車両タイプ、走行制御装置４０を介して車速センサ４３から取得される車速、アクセル操作量センサ４４から取得されるアクセル操作量、ブレーキ操作量センサ４５から取得されるブレーキ操作量、及び操舵装置操作量センサ４６から取得される舵角等を取得する。
【００３３】
また、車両状況取得部１２は、周辺環境として、自車位置取得部３０ａから取得される自車位置、地図情報ＤＢ３０ｂから取得される道路地形情報（地点情報及び直前地点情報を含む）、気象情報取得装置３１から取得される気象情報、運転支援装置１０ａ自体が有するシステム時計（または、自車位置取得部３０ａ）から現在時刻を取得する。
【００３４】
危険地点判定部１３は、車両状況取得部１２によって取得された車両状況と、交通事故履歴管理テーブル１１ａ１に格納される事故履歴の各項目との一致性を判定する。
【００３５】
例えば、危険地点判定部１３は、交通事故履歴管理テーブル１１ａ１に格納される全ての事故履歴について、自車位置とＧＰＳ位置との一致、現在時刻と事故発生日時との一致、気象情報と天候との一致、車速と車速との一致、舵角の一致、わき見の有無の一致等、事故履歴に含まれる項目毎に一致を判定する。そして、交通事故履歴管理テーブル１１ａ１の行毎に全ての一致項目に関して図５に例示する危険地点類似スコアを合計する。例えば、合計が“５０”以上であれば、自車位置は、危険地点であると判定される。
【００３６】
なお、図５において、例えば、ＧＰＳ位置が所定範囲内の誤差を許容して一致すれば危険地点類似スコアとして“５０”が付与され、事故発生日時の時刻が例えば前後１時間以内の差である場合に一致と見なして“１５”が付与され、地点情報が一致すれば“２０” が付与され、車両タイプが一致すれば“１５”が付与される。また、車速は、例えば、事故発生時の車速と車速との差が±１０ｋｍ／ｈである場合に一致と見なして、地図情報ＤＢ３０ｂ等から取得される該当車道の規制車速の超過割合（百分率）を２倍した値が危険地点類似スコアとして付与される。また、わき見の有無が一致すれば、危険地点類似スコアとして“２０”が付与される。この様にして、付与された危険地点類似スコアを交通事故履歴管理テーブル１１ａ１の行毎に合計する。そして、例えば、合計が“５０”以上であれば、自車位置は、危険地点であると判定される。
【００３７】
危険地点報知部１４は、危険地点判定部１３によって交通事故の発生する可能性が高い危険地点に車両１ａが進入しようとしている場合に、危険報知を行う。危険報知の表態様は、図８−１及び図８−２に例示する様なものである。危険地点報知部１４は、自車位置の地点情報、気象情報、車両状態を考慮して、運転者に通知する的確なアドバイスを生成し、表示画面２０ａに表示制御する。若しくは、運転者に通知する的確なアドバイスをスピーカ２１から音声出力することとしてもよい。
【００３８】
危険回避制御指示部１５は、自車位置の地点情報、気象情報、車両状態を考慮して、必要に応じて、走行制御装置４０を介してエンジン制御装置４１、ブレーキ制御装置４２等に対して的確な危険回避の制御を指示する。例えば、車両１ａが交通規制車速を超過して危険地点に進入しようとしている場合、危険回避制御指示部１５は、エンジン制御装置４１に対して燃料噴射を停止してエンジンブレーキを作動させる及び／又はブレーキ制御装置４２に対して機械ブレーキを作動させる。この様にして、予見される交通事故が未然に自動的に回避されることとなる。
【００３９】
次に、事故履歴受信処理について説明する。図６は、事故履歴受信処理手順を示すフローチャートである。事故履歴受信処理は、車両１ａのイグニションがオンされてからオフにされるまで定期的に実行される。しかし、これに限定されず、車両１ａのイグニションがオンされた時に１度だけ実行される、車両の移動距離に応じて実行される、又は特定エリアに進入したときに実行されることとしてもよい。
【００４０】
図６に示す様に、交通事故履歴取得部１１は、交通事故管理センターサーバ２００から事故履歴を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。事故履歴を受信したと判定された場合（ステップＳ１０１肯定）、ステップＳ１０２へ移り、事故履歴を受信したと判定されなかった場合（ステップＳ１０１否定）、ステップＳ１０１を繰り返す。
【００４１】
続いて、交通事故履歴取得部１１は、今回受信の事故履歴は、これまでに蓄積した事故履歴と差分があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。今回受信の事故履歴はこれまでに蓄積した事故履歴と差分があると判定された場合（ステップＳ１０２肯定）、ステップＳ１０３へ移り、今回受信の事故履歴はこれまでに蓄積した事故履歴と差分があると判定されなかった場合（ステップＳ１０２否定）、ステップＳ１０１へ移る。
【００４２】
ステップＳ１０３では、交通事故履歴取得部１１は、交通事故履歴管理テーブル１１ａ１の事故履歴を差分更新する。続いて、交通事故履歴取得部１１は、イグニションオフか否かを判定する（ステップＳ１０４）。イグニションオフと判定された場合（ステップＳ１０４肯定）、事故履歴受信処理は終了し、イグニションオフと判定されなかった場合（ステップＳ１０４否定）、ステップＳ１０１へ移る。
【００４３】
次に、危険地点判定処理について説明する。図７は、危険地点判定処理手順を示すフローチャートである。同図に示す様に、先ず、車両状況取得部１２は、自車位置、車両状態及び周辺状況を取得する（ステップＳ１２１）。続いて、危険地点判定部１３は、交通事故履歴管理テーブル１１ａ１の取得事故履歴のエントリ毎に自車位置、車両状態及び周辺状況の危険地点類似スコア（の合計）を算出する（ステップＳ１２２）。
【００４４】
続いて、危険地点判定部１３は、最大の危険地点類似スコア（の合計）は、例えば“５０”以上であるか否かを判定する。最大の危険地点類似スコア（の合計）が“５０”以上であると判定された場合（ステップＳ１２３肯定）、ステップＳ１２４へ移り、最大の危険地点類似スコア（の合計）が“５０”以上であると判定されなかった場合（ステップＳ１２３否定）、危険地点判定処理は終了する。
【００４５】
続いて、危険地点報知部１４は、最大の危険地点類似スコア（の合計）が“５０”以上であると判定された交通事故履歴管理テーブル１１ａ１のエントリの一致項目を抽出する（ステップＳ１２４）。続いて、危険地点報知部１４は、ステップＳ１２４によって抽出された一致項目に基づいて、警報（報知メッセージ）を生成して運転者に通知する（ステップＳ１２５）。例えば、自車位置前方地点と事故履歴の地点情報とが“一時停止”で一致、気象情報と事故履歴の天候とが“雨”で一致、車速が交通規制を超過している場合に、図８−１に示す様な警報を運転者に通知して注意を促す。
【００４６】
或いは、自車位置前方地点と地点情報とが“一時停止”で一致、わき見の有無が“あり”で一致の場合に、図８−２に示す様な警報を運転者に通知して注意を促す。なお、わき見が“あり”の場合には音声による通知がより効果的である。
【００４７】
続いて、危険回避制御指示部１５は、危険回避自動制御を行うか否かを判定する（ステップＳ１２６）。例えば、車速と事故履歴の車速とが一致する場合には、エンジン制御装置４１に対して燃料噴射停止を指示し、ブレーキ制御装置４２に対して油圧操作によりブレーキによる車速抑制を自動的に行う。危険回避自動制御を行うと判定された場合（ステップＳ１２６肯定）、ステップＳ１２７へ移り、走行制御部４０に対して危険回避のための制御を指示する。一方、危険回避自動制御を行うと判定されなかった場合（ステップＳ１２６否定）、危険地点判定処理は終了する。
【００４８】
以上の第一実施形態の一例によれば、過去の事故履歴に基づき事故が発生した地点及び／又は状況と類似する地点及び／又は状況を検出し、検出された危険地点に車両１ａが進入する際に事故の発生確率が高いことを運転者に報知し、状況によっては車両１ａの自動制御を行って事故発生を回避するので、過去の事故を教訓として交通事故の発生を抑制する効果が期待できる。また、スコア算出によって真に事故の発生確率が高い危険地点に進入する際にのみ警報を行うので、注意報知の過多を抑制して運転者の煩わしさを低減することができる。
【００４９】
次に、第二実施形態の一例に係る運転支援装置について説明する。なお、第二実施形態の一例に係る運転支援装置は、運転者が危険回避操作運転を行った際の運転状況、走行状態及び周辺環境等を履歴として記録し、履歴を参照して状況が類似する地点を危険地点と判定して運転者の注意を喚起する装置である。すなわち、運転者が危険回避操作運転を行った際の車両状況を履歴として記録しておき、同様の車両状況に至った場合、車両が位置する地点は、危険性が高いとして運転者に報知を行う。第二実施形態の一例の説明は、第一実施形態の一例との差異部分のみ行う。なお、第二実施形態の一例では、走行状態は、自車位置取得部３０ａによって取得される自車位置を含む。
【００５０】
先ず、第二実施形態の一例に係る運転支援装置の構成について説明する。図９は、第二実施形態の一例に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示す様に、車両１ｂにおいて、第二実施形態の一例に係る運転支援装置１０ｂは、第一実施形態の一例に係る運転支援装置１０ａの交通事故履歴取得部１１に代えて車両状況履歴記録部２２を有する。
【００５１】
また、運転支援装置１０ｂは、交通事故履歴管理部１１ａ及び交通事故履歴管理テーブル１１ａ１に代えて危険回避運転操作履歴管理部２２ａ及び車両状況履歴テーブル２２ａ１を有する。また、無線通信インターフェース部１７に代えて入力部２３ａが接続される入力インターフェース２３を有する。
【００５２】
また、運転支援装置１０ｂは、外部装置インターフェース部１９を介してハンドル握持発汗量測定装置３３が接続されている。ハンドル握持発汗量測定装置３３は、ハンドルを握る運転者の手のひらの汗のかき具合を測定する装置であり、ハンドルに取り付けられた発汗量を測定するセンサを有する。
【００５３】
車両状況履歴記録部２２は、急ブレーキや急ハンドル等の危険回避運転操作がなされたことを契機として、運転状況として、脇見運転監視装置３２から運転者の顔角度、及びハンドル握持発汗量測定装置３３から運転者の手のひらの発汗量を取得する。また、車両状況履歴記録部２２は、走行状態として、走行制御装置４０から取得される車両タイプ、車速センサ４３から取得される車速、アクセル操作量センサ４４から取得されるアクセル操作量、ブレーキ操作量センサ４５から取得されるブレーキ操作量、操舵装置操作量センサ４６から取得される舵角等を取得する。
【００５４】
また、車両状況履歴記録部２２は、周辺環境として、自車位置取得部３０ａから取得される自車位置、地図情報ＤＢ３０ｂから取得される道路地形情報（地点情報及び直前地点情報を含む）、気象情報取得装置３１から取得される気象情報、運転支援装置１０ａ自体が有するシステム時計（または、自車位置取得部３０ａ）から現在時刻を取得する。
【００５５】
そして、車両状況履歴記録部２２は、危険回避運転操作がなされたことを契機として取得された車両状態を車両状況履歴テーブル２２ａ１に格納する。ここで、急ブレーキや急ハンドル等の危険回避運転操作が行われたと判断される基準としては、例えば、急ブレーキによるＡＢＳの作動、ブレーキアシスト装置の作動、ＥＳＣ（Electronic  Stability  Control、横滑り防止機構）又はＥＳＰ（Electronic  Stability  Program、横滑り防止機構、登録商標）の作動、加車速センサによる検出ヨーレートが所定値以上であること等がある。図１０に例示する様に、車両状況履歴テーブル２２ａ１は、基本的には交通事故履歴管理テーブル１１ａ１と同様のテーブル構成であるが、事故内容の項目に代えて危険回避運転操作内容を格納し、ハンドル握持発汗量測定装置３３から取得された発汗量を格納する。
【００５６】
危険地点判定部１３は、車両状況取得部１２によって取得された現在の車両状態と、車両状況履歴テーブル２２ａ１に格納される、これまでに蓄積された車両状態履歴の各項目との一致性を判定する。一致性の判断方法は、第一実施形態の一例と同様である。なお、図示はしないが、危険地点判定スコア記憶部１３ａには、発汗量の危険地点類似スコアとして例えば“５”が格納されている。
【００５７】
次に、危険回避運転操作履歴記録処理について説明する。図１１は、危険回避運転操作履歴記録処理手順を示すフローチャートである。危険回避運転操作履歴記録処理は、車両１ｂのイグニションがオンされてからオフにされるまで定期的に実行される。
【００５８】
図１１に示す様に、車両状況履歴記録部２２は、危険回避運転操作が行われたか否か、すなわち、前述の危険回避運転操作が行われたと判断される基準を充たす危険回避運転操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。危険回避運転操作が行われたと判定された場合（ステップＳ２０１肯定）、ステップＳ２０２へ移り、危険回避運転操作が行われたと判定されなかった場合（ステップＳ２０１否定）、危険回避運転操作履歴記録処理は終了する。
【００５９】
次に、車両状況履歴記録部２２は、運転者が、自車両が原因で発生した危険状態を回避するために危険回避運転操作を行ったとして、入力部２３ａへ自車両が原因である旨の情報が入力されたか否か判定する（ステップＳ２０１）。入力部２３ａへ自車両が原因である旨の情報が入力された場合（ステップＳ２０２肯定）、ステップＳ２０３へ移り、入力部２３ａへ自車両が原因である旨の情報が入力されなかった場合（ステップＳ２０２否定）、危険回避運転操作履歴記録処理は終了する。
【００６０】
続いて、車両状況履歴記録部２２は、現在の車両状況を取得する（ステップＳ２０３）。続いて、車両状況履歴記録部２２は、ステップＳ２０３で取得した車両状況を車両状況履歴テーブル２２ａ１に格納する（ステップＳ２０４）。この処理が終了すると、危険回避運転操作履歴記録処理は終了する。
【００６１】
なお、上記によれば、ステップＳ２０１の処理によって入力部２３ａへ自車両が原因である旨の情報が入力されることによって、車両状況履歴記録部２２により危険回避運転操作履歴が記録される。このことから、自車両以外が原因の偶発的な危険回避運転操作を履歴から排除し、危険回避運転操作履歴の精度向上を図ることができる。
【００６２】
また、ステップＳ２０２の判定を行わず、危険回避運転操作が行われたことを契機として自車両、自車両以外を問わず危険回避運転操作履歴を記録することとしてもよい。この様にすると、自車両以外が要因で危険が発生しやすい地点において運転者に注意を喚起して周辺環境（周辺歩行者、周辺車両、周辺に位置する物体（例えば、電柱、ガードレール、又は標識柱等）への警戒を促し、交通事故の発生を抑制することが期待できる。
【００６３】
図１２は、運転支援装置１０ｂで実行される危険地点判定処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ２１１、ステップＳ２１３〜ステップＳ２１７は、運転支援装置１０ａで実行される危険地点判定処理と同一の処理である。ステップＳ２１２のみが、交通事故履歴管理テーブル１１ａ１ではなく車両状況履歴テーブル２２ａ１の危険回避運転操作履歴の情報毎に自車位置、車両状態及び周辺状況の危険地点類似スコア（の合計）を算出する点でステップＳ１２２と異なる。
【００６４】
以上の第二実施形態の一例によれば、過去の危険回避運転操作に基づき危険な状況が発生した地点及び／又は状況を履歴として記録し、類似する地点及び／又は状況の地点に車両１ａが進入する際に事故の発生確率が高いことを運転者に報知し、状況によっては車両１ｂの自動制御を行って事故発生を回避するので、過去の危険遭遇による危険回避運転操作を教訓として交通事故の発生を抑制する効果が期待できる。また、スコア算出により真の危険地点に進入する際にのみ警報を行うので、注意報知の過多を抑制して運転者の煩わしさを低減することができる。
【００６５】
以上の実施形態の一例によれば、交通事故が発生する危険性は高いが、該危険性が認知されていない未知の危険地点を抽出することが可能になる。また、過去に遭遇した危険を活かし、安全運転の可能性を向上させることができる。
【００６６】
以上、本発明の実施形態の一例を説明したが、本発明は、これに限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内で、更に種々の異なる実施形態で実施されてもよいものである。また、実施形態の一例に記載した効果は、これに限定されるものではない。
【００６７】
例えば、カーナビゲーション装置３０においてルート設定が行なわれる場合、交通事故履歴管理テーブル１１ａ１又は車両状況履歴テーブル２２ａ１に格納されているＧＰＳ位置、事故（危険状況）発生日時、地点情報、自車両の車両タイプ、天候等を参照して、ＧＰＳ位置（自車位置取得部３０ａによって取得された自車位置）が一致する（さらに、事故（危険状況）発生日時の時間帯（例えば、１時間単位の時間帯）、地点情報、自車両の車両タイプ、天候が一致するとしてもよい）地点が設定ルート上に存在する場合に、該地点を回避したルートを設定することとしてもよい。
【００６８】
また、カーナビゲーション装置３０においてルートガイドが行なわれる場合、交通事故履歴管理テーブル１１ａ１又は車両状況履歴テーブル２２ａ１に格納されているＧＰＳ位置、事故（危険状況）発生日時、地点情報、自車両の車両タイプ、天候等を参照して、ＧＰＳ位置（自車位置取得部３０ａによって取得された自車位置）が一致する（さらに、事故（危険状況）発生日時の時間帯（例えば、１時間単位の時間帯）、地点情報、自車両の車両タイプ、天候が一致するとしてもよい）地点がルート上に存在する場合に、該地点を抽出して運転者に事前に報知することとしてもよい。
【００６９】
交通事故履歴管理テーブル１１ａ１又は車両状況履歴テーブル２２ａ１は、上記の様に、例えば、カーナビゲーション装置３０において危険地点（過去に交通事故が発生した地点又は運転者が過去に危険性を引き起こした地点）を加味した適切なルート設定又はルートガイドを行うことができる。
【００７０】
以上の実施形態の一例は、以下を含む。具体的には、上記実施形態の一例で開示した運転支援システムＳに含まれる運転支援装置１０ａ又は１０ｂは、危険地点判定部１３によって前記車両が危険地点に位置すると判定された場合に、車両１ａ又は１ｂが注意を要する危険地点に位置することを報知する危険地点報知部１４を有することを特徴とする。
【００７１】
また、上記実施形態の一例で開示した運転支援システムＳに含まれる運転支援装置１０ａ又は１０ｂは、危険地点判定部１２によって車両１ａ又は１ｂの車両状況と交通事故履歴に含まれる交通事故発生時の車両状況との類似度が所定値以上であると判定された場合に、車両１ａ又は１ｂの駆動装置（エンジン制御装置４１）又は制動装置（ブレーキ制御装置４２）を自動制御して危険回避を行う危険回避制御指示を車両１ａ又は１ｂの走行制御装置４０に対して出力する危険回避制御指示部１５を有する。
【００７２】
また、上記実施形態の一例で開示した交通事故履歴管理センターサーバ２００は、交通事故履歴を管理するサーバ側サーバ側交通事故履歴管理部２０１と、サーバ側サーバ側交通事故履歴管理部２０１によって管理される交通事故履歴を車両１ａ又は１ｂへ送信する交通事故履歴送信部２０２とを有する。
【００７３】
また、危険地点判定部１３は、カーナビゲーション装置３０においてルート設定が行なわれる場合、交通事故履歴管理テーブル１１ａ１又は車両状況履歴テーブル２２ａ１に格納されている交通事故履歴又は車両状況履歴と、カーナビゲーション装置３０によって設定されたルート上の各地点との類似度を算出することによって前記車両が走行予定のルート上に危険地点が存在するか否かを判定する。カーナビゲーション装置３０は、危険地点判定部１３によって判定された危険地点を回避したルート設定を行う。
【００７４】
また、危険地点判定部１３は、カーナビゲーション装置３０においてルート設定が行なわれる場合、交通事故履歴管理テーブル１１ａ１又は車両状況履歴テーブル２２ａ１に格納されている交通事故履歴又は車両状況履歴と、カーナビゲーション装置３０によって設定されたルート上の各地点との類似度を算出することによって前記車両が走行予定のルート上に危険地点が存在するか否かを判定する。カーナビゲーション装置３０は、危険地点判定部１３によって判定された危険地点を運転者に事前に報知する。
【００７５】
また、上記実施形態の一例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記実施形態の一例で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００７６】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散又は統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成することができる。
【００７７】
さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）（またはＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）、ＭＣＵ（Micro  Controller  Unit）などのマイクロ・コンピュータ）および当該ＣＰＵ（またはＭＰＵ、ＭＣＵなどのマイクロ・コンピュータ）にて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】第一実施形態の一例に係る運転支援システムの概要を示すブロック図である。
【図２】交通事故履歴管理テーブルの一例を示す図である。
【図３】第一実施形態の一例に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】事故履歴管理テーブルの一例を示す図である。
【図５】危険地点類似スコアの一例を示す図である。
【図６】事故履歴受信処理手順を示すフローチャートである。
【図７】第一実施形態の一例に係る危険地点判定処理手順を示すフローチャートである。
【図８−１】危険地点進入警報の表示態様の一例を示す図である。
【図８−２】危険地点進入警報の表示態様の一例を示す図である。
【図９】第二実施形態の一例に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】危険回避運転操作履歴テーブルの一例を示す図である。
【図１１】危険回避運転操作履歴記録処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】第二実施形態の一例に係る危険地点判定処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１ａ、１ｂ    車両
１０ａ、１０ｂ    運転支援装置
１１    交通事故履歴取得部
１１ａ    交通事故履歴管理部
１１ａ１    事故履歴管理テーブル
１２    車両状態取得部
１３    危険地点判定部
１３ａ    危険地点判定スコア記憶部
１４    危険地点報知部
１５    危険回避制御指示部
１６    車載ネットワークインターフェース部
１７    無線通信インターフェース部
１７ａ    アンテナ
１８    出力インターフェース部
１９    外部装置インターフェース部
２０    表示装置
２０ａ    表示画面
２１    スピーカ
２２    危険回避運転操作履歴記録部
２２ａ    危険回避運転操作履歴管理部
２２ａ１    危険回避運転操作履歴テーブル
２３    入力インターフェース部
２３ａ    入力部
３０    カーナビゲーション装置
３０ａ    自車位置取得部
３０ｂ    地図情報ＤＢ
３１    気象情報取得装置
３２    脇見運転監視カメラ
３３    ハンドル握持発汗量測定装置
４０    走行制御装置
４１    エンジン制御装置
４２    ブレーキ制御装置
４３    車速センサ
４４    アクセル操作量センサ
４５    ブレーキ操作量センサ
４６    操舵装置操作量センサ
１００    車載ネットワーク
２００    交通事故管理センターサーバ
２０１    交通事故履歴管理部
２０１ａ    交通事故履歴管理テーブル
２０２ａ    アンテナ
２０２    無線通信インターフェース部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８−１】
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【図８−２】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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