(57)【要約】【課題】車両において、運転中、駐停車中を問わず、常に車両及び車両周辺を監視するにあたり、特に、運転中の危険回避に充分な処理速度で、必要な情報を運転者へ報知する。【解決手段】情報取得部３４で情報を取得（撮像装置で撮像）し、判断部３６で判断した結果は、特定情報生成部３８により、必要最小限の簡単な汎用テキスト情報などの特定情報に変換しデータ量を最小にして、通信回線２８を介してメイン制御部３０へ送出される。汎用テキスト情報を特定情報とした場合、どのような製造者の装置で受信しても容易に取り扱うことができ、必要に応じて加工できるメリットがある。特定情報として、最小限のデータ量をメイン制御部３０へ転送するため、メイン制御部３０のデータ処理負荷は非常に少なくなり、メイン制御部３０は、警報発生部３２をコントロールするだけの機能ですむ。【選択図】図２
2010170317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の所定位置から特定の視野領域の画像情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段で取得した画像情報を解析すると共に、当該解析結果を、前記車両の運転者に対して報知する必要があるか否かを判断する判断手段と、
前記判断部において報知する必要があると判断した場合に、前記解析結果に基づき、かつ、前記画像情報よりも情報量が少ない特定情報を生成する特定情報生成手段と、
を有する車両監視装置。
【請求項２】
前記特定情報が、情報認識に特別な認識機能が不要な、汎用性を持つテキスト情報である請求項１記載の車両監視装置。
【請求項３】
前記特定情報が、前記判断手段における報知要否の判定結果を含む請求項１又は請求項２記載の車両監視装置。
【請求項４】
前記情報取得手段が、色信号、輝度信号、濃度信号の少なくとも１つで構成された画像信号を出力する撮像装置、前記特定の視野領域の温度に基づく信号を出力する赤外線センサ、前記特定の視野領域に存在する物体までの立体的な距離間に基づく画像信号を出力する超音波センサの何れかで構成されている請求項１〜請求項３の何れか１項記載の車両監視装置。
【請求項５】
前記判断手段には、複数の画像情報が入力される請求項１〜請求項４の何れか１項記載の車両監視装置。
【請求項６】
前記判断手段の判断結果に基づいて、前記情報取得手段に対して情報取得実行の継続又は遮断、実行時の調整を含む機能状態をフィードバック補正する補正手段をさらに有する請求項１〜請求項５の何れか１項記載の車両監視装置。
【請求項７】
車両の所定位置から特定の視野領域の画像情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段で取得した画像情報を解析すると共に、当該解析結果を、前記車両の運転者に対して報知する必要があるか否かを判断する判断手段と、前記判断部において報知する必要があると判断した場合に、前記解析結果に基づき、かつ、前記画像情報よりも情報量が少ない特定情報を生成する特定情報生成手段と、を備えた複数の車両監視モジュールと、
車両の運転者に対して、警報を発する警報発生手段と、
複数の前記監視モジュールから前記特定情報が入力されると共に、当該特定情報に基づいて、前記警報発生手段の発生形態を選択して、実行させる制御手段と、
を有する車両監視システム。
【請求項８】
前記特定情報が、情報認識に特別な認識機能が不要な、汎用性を持つテキスト情報である請求項７記載の車両監視システム。
【請求項９】
前記特定情報が、前記車両監視モジュールを識別する識別情報と、前記判断手段における報知要否の判定結果を含む請求項７又は請求項８記載の車両監視システム。
【請求項１０】
前記情報取得手段が、色信号、輝度信号、濃度信号の少なくとも１つで構成された画像信号を出力する撮像装置、前記特定の視野領域の温度に基づく信号を出力する赤外線センサ、前記特定の視野領域に存在する物体までの立体的な距離間に基づく画像信号を出力する超音波センサの何れかで構成されている請求項７〜請求項９の何れか１項記載の車両監視システム。
【請求項１１】
前記警報発生手段が、運転車に視覚を通じて報知する表示手段を含む請求項７〜請求項１０の何れか１項記載の車両監視システム。
【請求項１２】
前記判断手段には、複数の画像情報が入力される請求項７〜請求項１１の何れか１項記載の車両監視システム。
【請求項１３】
前記判断手段の判断結果に基づいて、前記情報取得手段に対して情報取得実行の継続又は遮断、実行時の調整を含む機能状態をフィードバック補正する補正手段をさらに有する請求項７〜請求項１２の何れか１項記載の車両監視システム。
【請求項１４】
前記制御手段が、複数の前記車両監視モジュールの各手段に対して指示情報の送信が可能であり、前記車両監視モジュールの各手段の実行継続又は遮断、実行時の調整を含む機能状態を指示する請求項７〜請求項１３の何れか１項記載の車両監視システム。
【請求項１５】
前記制御手段が、複数の前記車両監視モジュールの各手段と、相互に情報の送受信が可能であり、前記制御手段から前記車両監視モジュールの各手段に対して、実行の継続又は遮断、実行時の調整を含む機能状態を指示すると共に、前記車両監視モジュールの各手段から前記制御手段に対して、必要に応じて前記特定情報以外の情報を直接送信する請求項７〜請求項１４の何れか１項記載の車両監視システム。
【請求項１６】
前記車両監視モジュールと前記制御手段との間の情報伝達が、無線通信で実行される請求項７〜請求項１５の何れか１項記載の車両監視システム。
【請求項１７】
コンピュータに、
車両の所定位置から特定の視野領域の画像情報を取得し、
取得した画像情報を解析して、車両の運転者に対して報知する必要があるか否かを判断し、
前記判断の結果、運転者に報知する必要があると判断した場合に、前記解析結果に基づく特定情報として、前記画像情報よりも情報量が少ない特定情報を生成し、
前記特定情報に基づいて、警報の発生形態を選択して、実行させる、
車両監視プログラム。
【請求項１８】
車両の所定位置から特定の視野領域の画像情報を取得し、
取得した画像情報を解析して、車両の運転者に対して報知する必要があるか否かを判断し、
前記判断の結果、運転者に報知する必要があると判断した場合に、前記解析結果に基づく特定情報として、前記画像情報よりも情報量が少ない特定情報を生成し、
前記特定情報に基づいて、警報の発生形態を選択して、実行させる、
車両監視プログラムが記憶された記憶素子を備えた半導体装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両及び車両周辺に発生する事象を監視する車両監視装置、車両監視システム、車両監視プログラム、半導体装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両及び車両の周辺にはっせいする事象を監視する手段として、車載カメラシステムが知られている。
【０００３】
車載カメラシステムは、車両の適宜箇所（例えば、車両の四隅等の周縁）に設けられた複数のカメラから画像情報がメイン制御部に入力され、このメイン制御部に入力された画像情報を解析し、この解析によってテキスト情報化して運転者に、解析結果を報知するのが一般的である。
【０００４】
ここで、監視のための情報収集量を多くするにはカメラを増設することになる。ところが、カメラが増設されると、メイン制御部に入力される情報（画像情報）が増えることになり、メイン制御部の負担が増え、迅速な解析に支障をきたす場合がある。
【０００５】
このため、特許文献１では、運転車へ報知する内容か否かを決定するための判断機能、すなわち、カメラで撮像した画像情報に基づく解析をカメラ側に搭載することが提案されている。
【０００６】
この特許文献１によれば、カメラ側で運転車へ報知する内容と判断した場合のみ、その画像情報をメイン制御部へ送出する。この結果、メイン制御部へ入力される画像情報量を軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２０７６２７公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１では、カメラ側で画像情報をメイン制御部へ送出するか否かの判断をすることで、全ての画像情報に対してメイン制御部で負担するよりも軽減することは確かであるものの、画像情報をメイン制御部で一括管理（解析）している特許文献１では、処理速度が不十分となる場合がある。
【０００９】
特に、車両においては、瞬時の判断が要求されることが多く、また、当該判断精度の工場のためには、解析要素（画像情報等の入力情報）は多ければ多いほどよいが、このような車両特有の条件の下では、メイン制御部が画像情報を入力源としている特許文献１の技術では、処理能力に限界がある。
【００１０】
本発明は上記事実を考慮し、車両において、運転中、駐停車中を問わず、常に車両及び車両周辺を監視するにあたり、特に、運転中の危険回避に充分な処理速度で、必要な情報を運転者へ報知することができる車両監視装置、車両監視システム、車両監視プログラム、半導体装置を得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１の発明である車両監視装置は、車両の所定位置から特定の視野領域の画像情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段で取得した画像情報を解析すると共に、当該解析結果を、前記車両の運転者に対して報知する必要があるか否かを判断する判断手段と、前記判断部において報知する必要があると判断した場合に、前記解析結果に基づき、かつ、前記画像情報よりも情報量が少ない特定情報を生成する特定情報生成手段と、を有している。
【００１２】
第１の発明によれば、画像情報を取得し、この画像情報を解析し、車両の運転者に対して報知する必要か否かを判断し、必要有りの場合に、前記画像情報よりも情報量が少ない特定情報を生成するため、例えば、外部で前記特定情報を一括管理する場合でも、画像情報よりも当該管理する情報量が少なくて済む。言い換えれば、例えば、車両運転中における危険開始等、迅速な対応が可能となる。
【００１３】
なお、画像情報は、静止画像、動画像の何れであってもよい。
【００１４】
上記第１の発明において、前記特定情報が、情報認識に特別な認識機能が不要な、汎用性を持つテキスト情報であることを特徴とする。
【００１５】
特定情報として、テキスト情報を適用することで、情報量軽減に加え、汎用性のある情報とすることができる。
【００１６】
また、第１の発明において、前記特定情報が、前記判断手段における報知要否の判定結果を含むことを特徴とする。
【００１７】
特定情報が、報知要否の判定結果を含んでいることで、例えば、外部で一括管理する制御において、解析が簡便化され、迅速な報知が可能となる。
【００１８】
さらに、第１の発明において、前記情報取得手段が、色信号、輝度信号、濃度信号の少なくとも１つで構成された画像信号を出力する撮像装置、前記特定の視野領域の温度に基づく信号を出力する赤外線センサ、前記特定の視野領域に存在する物体までの立体的な距離間に基づく画像信号を出力する超音波センサの何れかで構成されていることを特徴とする。
【００１９】
情報取得手段は、撮像装置、赤外線センサ、超音波センサの何れかで構成することで、監視する目的や対象に基づいて選択することができる。
【００２０】
また、第１の発明において、前記判断手段には、複数の画像情報が入力されることを特徴とする。
【００２１】
判断手段では、複数の画像情報を解析して判断する。複数の画像情報には、例えば、情報取得手段が撮像装置である場合、同一撮像領域で撮像時期が異なる画像情報（静止画に限定されるものではない）であれば、情報取得手段は単一でよい。また、異なる撮像領域で同一撮像時期の画像情報であれば、複数の情報取得手段を設置すればよい。
【００２２】
また、第１の発明において、前記判断手段の判断結果に基づいて、前記情報取得手段に対して情報取得実行の継続又は遮断、実行時の調整を含む機能状態をフィードバック補正する補正手段をさらに有することを特徴とする。
【００２３】
例えば、判断手段において運転者に報知するか否かの判断基準を設定した場合、当該判断基準に従って、情報取得手段による機能状態（情報取得実行の継続又は遮断、実行時の調整を含む機能状態）を補正することで、判断手段での解析、判断に要する時間を短縮することができる。
【００２４】
第２の発明である車両監視システムは、車両の所定位置から特定の視野領域の画像情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段で取得した画像情報を解析すると共に、当該解析結果を、前記車両の運転者に対して報知する必要があるか否かを判断する判断手段と、前記判断部において報知する必要があると判断した場合に、前記解析結果に基づき、かつ、前記画像情報よりも情報量が少ない特定情報を生成する特定情報生成手段と、を備えた複数の車両監視モジュールと、車両の運転者に対して、警報を発する警報発生手段と、複数の前記監視モジュールから前記特定情報が入力されると共に、当該特定情報に基づいて、前記警報発生手段の発生形態を選択して、実行させる制御手段と、を有している。
【００２５】
第２の発明によれば、車両に複数の車両監視モジュールを搭載する。それぞれの車両監視モジュールでは、画像情報を取得し、この画像情報を解析し、車両の運転者に対して報知する必要か否かを判断し、必要有りの場合に、前記画像情報よりも情報量が少ない特定情報を生成する。
【００２６】
ここで、制御手段では、複数の前記監視モジュールから入力される特定情報に基づいて、警報発生手段の発生形態を選択して実行させる。これにより、制御手段は、画像情報よりも当該管理する情報量が少なくて済む。言い換えれば、例えば、車両運転中における危険開始等、迅速な対応（運転者への報知等）が可能となる。
【００２７】
なお、画像情報は、静止画像、動画像の何れであってもよい。
【００２８】
上記第２の発明において、前記特定情報が、情報認識に特別な認識機能が不要な、汎用性を持つテキスト情報であることを特徴とする。
【００２９】
特定情報として、テキスト情報を適用することで、情報量軽減に加え、汎用性のある情報とすることができる。
【００３０】
また、第２の発明において、前記特定情報が、前記車両監視モジュールを識別する識別情報と、前記判断手段における報知要否の判定結果を含むことを特徴とする。
【００３１】
特定情報が、車両監視モジュールを識別する識別情報と、判断手段における報知要否の判定結果を含んでいることで、制御手段における解析が簡便化され、迅速な報知が可能となる。
【００３２】
さらに、第２の発明において、前記情報取得手段が、色信号、輝度信号、濃度信号の少なくとも１つで構成された画像信号を出力する撮像装置、前記特定の視野領域の温度に基づく信号を出力する赤外線センサ、前記特定の視野領域に存在する物体までの立体的な距離間に基づく画像信号を出力する超音波センサの何れかで構成されていることを特徴とする。
【００３３】
情報取得手段は、撮像装置、赤外線センサ、超音波センサの何れかで構成することで、監視する目的や対象に基づいて選択することができる。
【００３４】
また、第２の発明において、前記警報発生手段が、運転車に視覚を通じて報知する表示手段を含むことを特徴とする。
【００３５】
警報発生手段としては、運転に直接影響を与える直接的な手段（例えば、シートベルトの緊張力を変化させたり、ブレーキのアシストをしたり等）が主体となるが、この他に、乗員（運転者）に報知することが好ましい。この場合、視覚を通じて報知する表示手段を付加する。例えば、視覚を通じた報知の比較対象として、聴覚を通じた報知は、車室内の環境（大音量での音楽の視聴等）によっては、報知内容が聞こえない場合がある。これに対して、視覚を通じた報知は、車室内の環境に関わらず、運転者に迅速に報知することができる。
【００３６】
さらに、第２の発明において、前記判断手段には、複数の画像情報が入力されることを特徴とする。
【００３７】
判断手段では、複数の画像情報を解析して判断する。複数の画像情報には、例えば、情報取得手段が撮像装置である場合、同一撮像領域で撮像時期が異なる画像情報（静止画に限定されるものではない）であれば、情報取得手段は単一でよい。また、異なる撮像領域で同一撮像時期の画像情報であれば、複数の情報取得手段を設置すればよい。
【００３８】
また、第２の発明において、前記判断手段の判断結果に基づいて、前記情報取得手段に対して情報取得実行の継続又は遮断、実行時の調整を含む機能状態をフィードバック補正する補正手段をさらに有することを特徴とする。
【００３９】
例えば、判断手段において運転者に報知するか否かの判断基準を設定した場合、当該判断基準に従って、情報取得手段による機能状態（情報取得実行の継続又は遮断、実行時の調整を含む機能状態）を補正することで、判断手段での解析、判断に要する時間を短縮することができる。
【００４０】
さらに、第２の発明において、前記制御手段が、複数の前記車両監視モジュールの各手段に対して指示情報の送信が可能であり、前記車両監視モジュールの各手段の実行継続又は遮断、実行時の調整を含む機能状態を指示することを特徴とする。
【００４１】
制御手段とそれぞれの車両監視モジュールとは当然通信回線で互いに送受信可能に接続されるが、これとは別に、車両監視モジュールを構成する各機能に対して、車両がおかれている現在の状況に応じて、制御手段から直接指示情報を送信することができる。
【００４２】
また、第２の発明において、前記制御手段が、複数の前記車両監視モジュールの各手段と、相互に情報の送受信が可能であり、前記制御手段から前記車両監視モジュールの各手段に対して、実行の継続又は遮断、実行時の調整を含む機能状態を指示すると共に、前記車両監視モジュールの各手段から前記制御手段に対して、必要に応じて前記特定情報以外の情報を直接送信することを特徴とする。
【００４３】
制御手段とそれぞれの車両監視モジュールとは当然通信回線で互いに送受信可能に接続されるが、これとは別に、車両監視モジュールを構成する各機能と制御手段とが相互に直接情報を送受信可能とする。
【００４４】
これにより、制御手段からは車両監視モジュールの各機能に対して、車両がおかれている現在の状況にあった状況に応じて、制御手段から直接指示情報を送信することができる。一方、車両監視モジュールの各機能から制御手段に対して、必要に応じて前記特定情報以外の情報を直接送信することができる。
【００４５】
さらに、第２の発明において、前記車両監視モジュールと前記制御手段との間の情報伝達が、無線通信で実行されることを特徴とする。
【００４６】
車両監視モジュールは、車両の各部に設けることが好ましく、これらからの特定情報を制御手段で一括管理する場合において、配線が複雑になる可能性がある。この場合、特定情報の情報量が軽減されることから、無線通信を適用することが可能となる。この場合、前述した制御手段と車両監視モジュールの各機能との直接接続は、伝送速度維持等、必要に応じて有線配線とするようにしてもよい。
【００４７】
第３の発明は、コンピュータに、車両の所定位置から特定の視野領域の画像情報を取得し、取得した画像情報を解析して、車両の運転者に対して報知する必要があるか否かを判断し、前記判断の結果、運転者に報知する必要があると判断した場合に、前記解析結果に基づく特定情報として、前記画像情報よりも情報量が少ない特定情報を生成し、前記特定情報に基づいて、警報の発生形態を選択して、実行させる、車両監視プログラムである。
【００４８】
第４の発明は、車両の所定位置から特定の視野領域の画像情報を取得し、取得した画像情報を解析して、車両の運転者に対して報知する必要があるか否かを判断し、前記判断の結果、運転者に報知する必要があると判断した場合に、前記解析結果に基づく特定情報として、前記画像情報よりも情報量が少ない特定情報を生成し、前記特定情報に基づいて、警報の発生形態を選択して、実行させる、車両監視プログラムが記憶された記憶素子を備えた半導体装置である。
【発明の効果】
【００４９】
以上説明した如く本発明では、車両において、運転中、駐停車中を問わず、常に車両及び車両周辺を監視するにあたり、特に、運転中の危険回避に充分な処理速度で、必要な情報を運転者へ報知することができるという優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】第１の実施の形態に係る車両監視システムが搭載された車両の斜視図である。
【図２】第１の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図３】車両前方を監視する車両監視モジュールによる白線認識状態を示す正面図である。
【図４】第１の実施の形態に係る（Ａ）バックモニタの撮像画像であり、（Ａ）は人物認識状態、（Ｂ）は軽車両認識状態である。
【図５】第１の実施の形態に係る車両監視モジュール２４の監視制御の流れを示すフローチャートである。
【図６】第１の実施の形態に係るメイン制御部３０における特定情報の入力から警報実行指示までの流れを示す警報実行制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図７】第２の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図８】第３の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図９】第４の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図１０】第５の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図１１】第６の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図１２】第７の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図１３】第８の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図１４】第９の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図１５】第１０の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図１６】第１１の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図１７】第１２の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図１８】第１３の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図１９】第１４の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図２０】第１５の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図２１】第１６の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図２２】第１７の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図２３】第１８の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図２４】第１９の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図２５】第２０の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図２６】第２１の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図２７】第２２の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図２８】第２３の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図２９】第２４の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図３０】第２５の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図３１】第２６の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図３２】第２７の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図３３】第２８の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【図３４】第２９の実施の形態に係る車両監視システムを構成する制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００５１】
（第１の実施の形態）
図１には、第１の実施の形態に係る車両監視システムが搭載された車両１０が示されている。
【００５２】
図１に示される如く、第１の実施の形態では、天井部１２を中心とするモノッックボディに、フロントガラス１４を介してエンジンフード１６、一対のフロントドア１８及びリヤドア２０（左側は図示省略）、並びにバックドア２２が設けられた、通常「ミニバン」と称される外観形状をもつ車両１０を対象としているが、特にこのような外観形状（ミニバン）の車両１０に限定されるものではない。
【００５３】
車両１０には、車両監視システムの一部を構成する複数の車両監視モジュール（総称する場合、「車両監視モジュール２４」とする）が当該車両１０の適宜箇所に設置されている。
【００５４】
第１の実施の形態では、車両１０に１０個の車両監視モジュール２４が設けられている（モジュールＮｏ．０１〜Ｎｏ．１０）。各モジュールＮｏ．に対応する名称と設置場所は以下（表１）のとおりである。
【００５５】
【表１】
2010170317.tif 000003
【００５６】
車両１０の適宜箇所に設けられた１０個の車両監視モジュール２４は、専用の通信回線２８（図１では図示省略、図２参照）により、車両１０に搭載されたメイン制御部３０にそれぞれ接続されている。従って、各車両監視モジュール２４からの信号が、メイン制御部３０に集約されることになる。
【００５７】
メイン制御部３０では、集約された各車両監視モジュール２４からの情報（特定情報）に基づいて、警報発生部３２を制御する。
【００５８】
図２には、車両監視モジュール２４及びメイン制御部３０を含む車両監視システムの詳細が示されている。車両監視モジュール２４Ａ〜２４Ｊは基本的構成は全て同一であるため、その１つの構成を説明して、その他は同一符号を付して、構成の説明を省略する。
【００５９】
車両監視モジュール２４は、情報取得部３４、判断部３６、特定情報生成部３８を備えている。
【００６０】
情報取得部３４は、具体的には、ＣＣＤカメラ等の撮像装置や、圧力、温度、距離等の物理的な変化に応じて信号が変化するセンサ（圧力センサ、温度センサ、赤外線センサ、光電変換センサ等）が代表的である。また、音を検出するマイク等も情報取得部３４の範疇となる。
【００６１】
なお、車両監視モジュール２４における監視項目は、表２に示される如く、盗難監視、車上荒らし監視、居眠り防止、不穏動作監視、前方危険防止（車、人）、標識認識、ヘッドライト（上下）、白線認識、前方危険防止（車、人）、前方危険認識、前方車発進認識、発進前危険防止、バック時危険防止、停止時ドア後方監視、追い越し危険防止である。
【００６２】
情報取得部３４が例えば撮像装置である場合は、当該撮像装置で車内外の動画像を撮像する。
【００６３】
情報取得部３４は、取得した特定情報（上記例では、撮像した画像データ）を判断部３６へ送出するようになっている。判断部３６は、入力する特定情報の解析を行い、予め定めた基準の状態との差異に基づいて、運転者等の乗員に対して報知をする必要があるか否かの判断を行う。
【００６４】
以下、情報取得部３４が撮像装置であり、特定情報が画像データであるとして、説明する。
【００６５】
画像データは、ピクセル解析されることで、エッジ検出、動き検出等を行い、動画像内の特異な画像を抽出する。特異な画像とは、例えば、コントラストが周囲と極端に異なる路上に付された白線や、他の画像とは明らかに移動速度が異なる人物等である。
【００６６】
図３は、モジュールＮｏ．０１〜Ｎｏ．０３で撮像しときに、路上４０に設けられた白線の内、路上の走行方向を仕切るセンターライン４２と、路肩寄りのサイドライン４４とを検出した例である。図３では、鎖線４６により、前記センターライン４２及びサイドライン４４を検出していることを示している。なお、図３の表示領域と、モジュールＮｏ．０１〜Ｎｏ．０３の撮像領域とは異なる。
【００６７】
図３では、前述したように、モジュールＮｏ．０１（前方下モジュール２４Ａ）、モジュールＮｏ．０２（前方左モジュール２４Ｂ）、モジュールＮｏ．０３（前方右モジュール２４Ｃ）を用いた例である。
【００６８】
前記判断部３６（図２参照）は、センターライン４２とサイドライン４４との間に車両１０の進行方向ポイント４８が存在するか否かを監視し、進行方向ポイント４８が、センターライン４２とサイドライン４４との間から逸脱した場合に、乗員（運転者）へ報知する必要有りと判断するようになっている。
【００６９】
また、図４（Ａ）及び（Ｂ）は、モジュールＮｏ．０７（後方上モジュール２４Ｇ）を用いた例である。
【００７０】
前記判断部３６（図２参照）は、車両後進時に起動するようになっており、エッジ検出に基づいて、曲線の多い輪郭を抽出し、人物５０（図４（Ａ）参照）や軽車両５２（図４（Ｂ）参照）等の障害物を検出した場合に、乗員（運転者）に報知する必要有りと判断するようになっている。
【００７１】
図２に示される如く、判断部３６の判断結果(報知が必要と判断された場合のみでもよい)は、特定情報生成部３８に送出する。
【００７２】
特定情報生成部３８は、判断部３６からの判断結果に関する情報に基づいて、特定情報としてテキスト情報を生成する。生成された特定情報は、通信回線２８を介してメイン制御部３０へ送出されるようになっている。
【００７３】
ここで、特定情報をテキスト情報としたのは、汎用性があり、かつ情報量が少ない形態の１つとして採用したものである。
【００７４】
メイン制御部３０には、前述したように、１０個の車両監視モジュール２４から必要に応じて、特定情報が逐次入力されるようになっており、これらを分析して、予め定めた重要度や優先度に応じて対応する。
【００７５】
重要度や優先度は、車両１０の走行における危険度合いに基づいて設定されるものであり、居眠り検知方が標識認識よりも重要度、優先度は高いし、前方危険認識方がヘッドライト向きよりも重要度、優先度は高い等、表２に掲げる監視項目に対して、予め重要度や優先度を設定すればよい。
【００７６】
【表２】
2010170317.tif 000004
【００７７】
メイン制御部３０には、警報発生部３２が接続されている。なお、図２では、メイン制御部３０に対して、１個の警報発生部３２のみを記載しているが、実際には、表２に記載された報知形態に対応できる複数の警報発生部３２が接続されている。
【００７８】
表２における各報知形態に対する警報（報知形態）は、以下のとおりである。なお、以下に示す報知形態は一例であり、これに限定されるものではない。また、基本的には、全ての報知形態に対して、聴覚を通じたアラームが併用されることが好ましい。
【００７９】
（報知形態１）    携帯電話等への通信
（報知形態２）    携帯電話等への通信
（報知形態３）    シートベルトの巻き締め
（報知形態４）    撮像した画像データの記憶
（報知形態５）    ブレーキアシスト
（報知形態６）    モニタに標識の内容を表示
（報知形態７）    ヘッドライトの上向き、下向きを自動制御
（報知形態８）    ステアリングアシスト
（報知形態９）    ブレーキアシスト
（報知形態１０）  速度制御
（報知形態１１）  シートベルト巻き締め
（報知形態１２）  発進禁止
（報知形態１３）  発進禁止
（報知形態１４）  ブレーキアシスト
（報知形態１５）  ブレーキアシスト
このように、メイン制御部３０では、複数（第１の実施の形態では１０個）の車両監視モジュール２４から特定情報を受け取って、警報発生部３２の動作を制御するという技術が、先行技術の技術（「撮像→解析→報知」という概念）に基づいて、容易に発明し得るように見えるが、先行技術では、人間が報知内容を目視して認識し、車両に対して何か行動をおこすことが前提となっている。
【００８０】
これに対して、第１の実施の形態に係る車両監視システムは、先行技術のような悠長な対応ではなく、車両１０の運転中における、様々な事象の全てに対して、迅速な対応が要求される場合を対象としている。当然、事象が増えれば、メイン制御部３０での処理負担が増大し、対応が遅れることになる。第１の実施の形態では、各車両監視モジュール２４で、報知の要否を判断すると共に、さらに、報知が必要と判断した場合には特定情報をテキスト情報としてメイン制御部３０へ送出する構成としたので、少なくとも画像データが入力された場合の制御負担に比べて、対応の遅れを軽減することができる。
【００８１】
以下に本実施の形態の作用を説明する。
【００８２】
まず、図５のフローチャートに従い、車両監視モジュール２４の監視制御の流れを説明する。
【００８３】
ステップ１００では、撮像開始時期か否かが判断される。すなわち、車両監視モジュール２４によって、撮像する時期が異なっており、例えば、常時監視するもの、イグニッションキーがオンのときのみ監視する、イグニッションキーがオフのときのみ監視するもの、前進走行時のみ監視するもの、後進走行時のみ監視するもの、停止時のみ監視するもの等があり、それぞれ設定された監視時期に応じて判断される。
【００８４】
ステップ１００で否定判定された場合はこのルーチンは終了する。なお、車両監視モジュール２４において、他に制御が存在しない場合は、即時このルーチンはリスタートする。
【００８５】
また、ステップ１００で肯定判定されると、ステップ１０２へ移行して、情報取得部３４（ここでは、撮像装置）による撮像を開始して、ステップ１０４へ移行する。
【００８６】
ステップ１０４では、判断部３６において、前記撮像した画像データに基づいて画像分析を実行する。すなわち、ピクセル分析を実行し、エッジ検出、曲線検出等を行う。
【００８７】
次のステップ１０６では、ステップ１０４での画像分析の結果に基づいて、特異画像、すなわち、例えば、図３に示す路上４０の白線（センターライン４２やサイドライン４４等）、図４（Ａ）に示す人５０や、図４（Ｂ）に示す軽車両５２を画像データから抽出し、ステップ１０８へ移行する。
【００８８】
ステップ１０８では、前記抽出した画像データの位置や移動速度等を、予め設定した判断基準と比較し、次いでステップ１１０において、当該比較結果に基づいて、報知の要否を判定する。
【００８９】
例えば、車両前方走行中に、進行方向ポイント４８がセンターライン４２を逸脱して反対車線に入ったときは、報知が必要と判断する。また、車両後退中にその移動先に障害物があったときは、報知が必要と判断する。
【００９０】
ステップ１１０において、報知が必要と判断（肯定判定）された場合は、ステップ１１２へ移行して特定情報生成部３８において、報知に必要な特定情報として、テキスト情報を生成し、次いで、ステップ１１４へ移行して、このテキスト情報化された特定情報をメイン制御部３０へ送出し、ステップ１１６へ移行する。また、ステップ１１０で報知が不要と判断（否定判定）された場合は、ステップ１１６へ移行する。
【００９１】
ステップ１１６では、撮像終了時期か否かが判断され、否定判定された場合は、ステップ１０４へ戻り、上記工程を繰り返す。
【００９２】
また、ステップ１１６で肯定判定された場合は、ステップ１１８へ移行して撮像を終了して、このルーチンは終了する。
【００９３】
次に、図６は、メイン制御部３０における特定情報の入力から警報実行指示までの流れを示す警報実行制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００９４】
ステップ１５０では、車両監視モジュール２４の何れかから特定情報が入力されたか否かが判断され、肯定判定されると、ステップ１５２へ移行して、この入力された特定情報の解析処理を実行し、次いでステップ１５４へ移行し、当該特定情報に基づいて警報発生部３２を選択し、ステップ１５６へ移行する。
【００９５】
ここで、特定情報は、テキスト情報であるため、解析が容易であり、警報発生部３２の選択を迅速に行うことができる。
【００９６】
また、ステップ１５０で否定判定された場合は、ステップ１５６へ移行する。
【００９７】
ステップ１５６では、未処理警報が有るか否かが判断され、肯定判定された場合は、ステップ１５８へ移行して、今回選択された警報発生部３２があればこれを加え、未処理の警報発生部３２の重要度、優先度を判断し、最も高い重要度、優先度の警報発生部３２を選択し、ステップ１６０へ移行する。なお、非選択の警報発生部３２は保留とする。
【００９８】
また、ステップ１５６で否定判定された場合は、ステップ１６０へ移行する。
【００９９】
ステップ１６０では、選択された警報発生部３２（選択対象には、今回の警報発生部３２を含む）の実行指示を行い、このルーチンは終了する。
【０１００】
（特定情報について）
特定情報として、最も簡単なのは、「危険が発生した」という情報である。実際は、車両監視モジュール２４は、複数個（ここでは、１０個）あるから、何れが検知した危険かも報知する必要があるので、最少の情報量は「モジュールＮｏ．」と「危険が発生した」の２つである。
【０１０１】
ここで、あえて特定情報の代表的なものとして、テキスト情報を挙げてあげているのは、テキスト情報なら汎用性が高く、どのような装置で受信しても加工できるからである。
【０１０２】
例えば、認識したものの「位置」「大きさ」「速度」「色」「個数」「危険度」などをテキスト化して送信すれば、テキスト情報が（動画像を送るのではないから、データ量が少ない事はもちろんだが）汎用情報であるため、どこのメーカで開発するメイン制御部３０（安全運転補助装置の制御部）でも、これら情報を受信しアプリケーションソフトで応用できる。従い、特定情報がテキスト情報である事のメリットは大きい。
【０１０３】
なお、警報発生部３２に加え、モニタ等の表示部５４（図１７〜図２０に示す、第１２の実施形態〜第１５の実施形態参照）を設けてもよい。
【０１０４】
安全運転補助の目的の中でも、危険が発生した場合、車両１０の速度が遅い場合なら乗員（運転者）が確認のため画像を見たい場合もあるだろうし、乗員（運転者）が見る必要が無いか、見る余裕が無い、あるいは、緊急であるため、画像を見ていては事故を起こす危険があり、画像など見ていられない場合もある。
【０１０５】
例えば、昨今、車両後退時の駐車アシストなどの用途では、危険が無くても、運転補助だけの目的でバックカメラが標準装備されている車も販売されており、一般的に画像を見て駐車行為がされるようになってきている。この場合は、車両の速度が遅いため、危険が発生しようとしているとき、運転者がバックモニタによる画像の確認をしても十分間に合う場合である。
【０１０６】
しかし、警報発生部３２の目的は、運転者が、うっかり気がつかなかったり、注意が散漫になっていたりしたときに発生する、緊急に発生する交通事故数件数をできる限り低減することにある。
【０１０７】
つまり、危険が発生したから、乗員（運転者）が車載モニタで起こっている事を確認してから車両１０を制動しようとして危険を避けられる案件より、はるかに多いと考えられる突発的に発生し、間髪無く車両１０を制動して危険を避けなければならないような事故の件数をできる限り低減する事にある。
【０１０８】
多くのダメージの大きい自動車事故では、危険が発生し、認知したら起こっている事を（動画）表示装置５４で見て、危険を認識するような時間的なゆとりは殆ど無い。もちろん時間的なゆとりがあり表示画面を見たいという場合もある。
【０１０９】
しかし、それより、車両監視モジュール２４の判断部３０が危険を察知し、シートベルトが急にきつく締まる（巻き締め）などの乗員（運転者）に感覚的に解りやすく短時間で危険回避ができる、あるいは乗員（運転者）がパニックを起こす可能性がより少ない、より誤解を与えないシンプルな警報を発するようにするほうが、より効果的であると考えられる。
【０１１０】
また、表示装置５４が一般的に普及しているなら良いが、一般的に普及していない場合は表示装置５４を必要とする発明は一般市場で普及しにくい。
【０１１１】
例えば、日本では車メーカにて標準装備されることが多いため、据付タイプのカーナビゲーションシステムが広く普及しているが、欧米では据付タイプのカーナビゲーションシステムは一般的ではない。
【０１１２】
一方、欧州では、国によってはポケットタイプの持ち運びタイプのカーナビゲーション装置が普及してはいるが、危険防止用の表示装置になるほどの大きく見やすいものではなく、携帯電話やＰＤＡで使われている程度のサイズのＬＣＤモニタ程度である。到底、警報発生部３２として、表示装置５４は使えない。すなわち、欧米において、表示画像を運転者が見るような環境には少ない。
【０１１３】
（第１の実施の形態の効果）
前述したように、実際には、情報取得部３４は、ソナー、レーダ、マイク、赤外線カメラなど、どのような形態で情報を入力するセンサ装置でもかまわないが、以下においても、撮像装置に言及する。
【０１１４】
一般的な動画認識の例で言えば、例えば、撮像装置で認知している範囲内に、車両１０の運転するにあたっての障害物あるいは危険物となりうるような、進入物体が画面に入ってきたとき、一般的には、以下のような認識をする。
【０１１５】
（認識１）入ってきたのはどのくらいの大きさのものか
（認識２）どちらの方向から入ってきたのか
（認識３）どのように入ってきたか
（認識４）どちらの方向に動いているのか（或いは止まっているのか）
（認識５）どのような動き方をしているのか
（認識６）そのような速度なのか
（認識７）どのような形をしているのか（丸い物か、四角か、三角か、直線に近い物か）
（認識８）どのくらいの個数が入ってきたのか
これらの認識情報を使って、例えば、以下のような判断をする。
【０１１６】
（判断１）あらかじめ注意すべき物体であると設定した大きさ、動きの物体であるのか
（判断２）あらかじめ設定した範囲内に入ってきているのか
（判断３）それらが事故を起こすと予測できる割合は、どれくらいか
（判断４）その割合が運転者に危険であると伝えるに値するか
（判断５）伝える場合の重要度はどれくらいか
（判断６）危険であるという情報以外に何を伝えるべきか
（判断７）例えば、障害物あるいは危険物の大きさ、位置、速度、数、動き方、今後の動き方の予測などの情報
上記撮像装置で撮像し、判断部３６で判断した結果は、特定情報生成部３８により、必要最小限の簡単な汎用テキスト情報（或いは解りやすい簡単な信号、或いはコード化した信号）などの特定情報に変換しデータ量を最小にして、通信回線２８を介してメイン制御部３０へ送出される。
【０１１７】
このため、例えば、車両監視モジュール２４の数が増えても、通信回線２８には、大容量の画像データを高速で転送する時に要求されるようなバンド幅が大で高価なケーブルを使う必要はなく、安価な通常ケーブル使用で十分であるため、非常にローコストなシステムが構築できる。
【０１１８】
第１の実施形態で考えられる最小データ量の特定情報は「モジュールＮｏ．」と「危険が発生した」の２つだけである。
【０１１９】
汎用テキスト情報を特定情報とした場合、どのような製造者の装置で受信しても容易に取り扱うことができ、必要に応じて加工できるメリットがある。
【０１２０】
例えば、認識したものの「位置」「大きさ」「速度」「色」「個数」「危険度」などをテキスト化して送信すれば、テキスト情報が（動画像を送るのではないから、データ量が少ない事はもちろんであるが）汎用情報であるため、どこのメーカで開発製造する装置の制御部でも、これら情報を受信しアプリケーションソフトで応用しやすくなる。従い、特定情報がテキスト情報である事のメリットは大きい。
【０１２１】
また、上記のように特定情報として、最小限のデータ量をメイン制御部３０へ転送するため、メイン制御部３０のデータ処理負荷は非常に少なくなり、メイン制御部３０は、警報発生部３２をコントロールするだけの機能ですむ。
【０１２２】
欧米のように日本のような作り付けのナビゲーションシステムが普及していない場合は、安全運転補助装置として新たに高価な表示装置をつける必要があるため、表示が必要な普及は安全運転補助装置の普及は難しい。
【０１２３】
つまり、本発明によれば、必ずしも表示装置を必要としないで高機能な安全運転補助装置システムを小型で安価に提供できるので、欧米のように立派な表示装置が装着された作り付けのナビゲーションシステムが普及していない場合でも、安全運転補助装置を普及させ交通事故の発生を減少させることができる。
【０１２４】
（実施態様）
・車両監視モジュール２４の利用形態について
情報取得部３４は、一般的には、撮像装置である事が多いが、車両外・内部で発生している音を検知できるマイク、あるいはマイクアレイなどでも良いし、車両に接触する圧力を検知する圧力センサでもよい。また、車両の各部分の温度をあるいは温度分布を検知する温度計、あるいは温度計アレイのようなものであってもよい。
・通信回線２８の実施態様について
図１では、通信回線２８は、車両監視モジュール２４が接続する共通経路として示されている。この場合、メイン制御部３０が車両監視モジュール２４から転送される特定情報を受け取った場合、どの車両監視モジュール２４から特定情報を受け取ったか判別できないので、この場合は必ず特定情報には、最低限、（危険を知らせる情報と）、モジュールＮｏ．を示す情報が入っている必要がある。
【０１２５】
なお、図１では、通信回線２８は、車両監視モジュール２４が接続する共通経路として示されてはいるが、必ずしも、通信回線２８は、共通経路でなくてもよく、車両監視モジュール２４毎にそれぞれ独立した通信回線でメイン制御部３０へ接続していても良い。
・メイン制御部３０の実施態様について
車両監視モジュール２４が出力する特定情報が、いちど期にメイン制御部３０に転送されてきた場合、メイン制御部３０には重要度、優先度に基づいて順位をつけて調停ができるようにする。
【０１２６】
しかし、ある短い時間内にメイン制御部３０に複数の特定情報が転送されてきた場合、特定情報の内容をメイン制御部３０で判断して、その短い時間内にあらかじめ決められていた車両監視モジュール２４に対して決められていた優先順位とは異なる優先順位をつけることもできる。
【０１２７】
例えば、あらかじめ決められていた優先順位では、一の車両監視モジュール２４が他の一の車両監視モジュール２４より高かったとして、ある短い時間内に両者から特定情報がメイン制御部３０に入力された場合、明らかに他の一の車両監視モジュール２４から送られてきた特定情報の方が危険度が高いものの場合、メイン制御部３０が判断する事により他の一の車両監視モジュール２４から送られてきた特定情報の優先順位を高いとし、警報発生部３２をコントロールして特定情報の内容に添った処理を実行させる
以下に本発明の他の実施の形態（第２の実施の形態〜第２９の実施の形態）を説明するが、上記第１の実施の形態と同一構成部分については、同一の符号を付してその構成の説明をそれぞれ省略する。
【０１２８】
（第２の実施の形態）
図７に示される如く、第２の実施の形態では、メイン制御部３０に直接送信部３０Ａが設けられ、かつ判断部３６に直接受信部３６Ａが設けられており、それぞれが制御信号転送ライン５６を介して接続されている。
【０１２９】
この制御信号転送ライン５６からは、メイン制御部３０から判断部３６へ、コントロール信号、或いは判断部３６の機能を決定するソフトウェア情報を直接転送する。これにより、判断部３６の機能の変更がそれぞれ個々に可能となる
例えば、判断部３６の判断、認識機能の判定基準を、所定の設定値から、異なる設定値に変更したい場合、メイン制御部３０から、設定変更信号を制御信号転送ライン５６を介して判断部３６へ直接転送する事で設定値変更が実現できる。
【０１３０】
同様に判断部３６の機能を全く別の物にしたい場合、メイン制御部３０から、新たなファームウェアを制御信号転送ライン５６を介して判断部３６へ直接転送する事で実現できる。例えば、一の車両監視モジュール２４の判断部３６が白線認識機能で、他の一の車両監視モジュール２４の判断部３６が危険物進入検知だとした場合、後からメイン制御部３０から一の車両監視モジュール２４の判断部３６に危険物進入検知用のファームウェアを、他の３. 一の車両監視モジュール２４の判断部３６に白線認識用のファームウェアを転送することで両者の機能を交換する事ができる。
【０１３１】
このように、第２の実施の形態では、メイン制御部３０の直接送信部３０Ａを制御信号転送ライン５６を介して各車両監視モジュール２４の判断部３６の一部を構成する直接受信部３６Ａに接続するようにし、メイン制御部３０から、個々の判断部３６の一部機能、あるいは全ての機能を独立して別の機能に変更できるようにしたため、運転者ごとに自分の自動車を自分がその時その時に必要と考える安全運転支援システムにいつでも改良できる。
【０１３２】
なお、第２の実施の形態では、各車両監視モジュール２４の判断部３６は、メイン制御部３０により制御信号転送ライン５６を介して情報を転送する事で、機能の一部あるいは全部を変更することができるとしている。
【０１３３】
しかし、各判断部３６の機能は、必ずしもメイン制御部３０により制御信号転送ライン５６を介して情報を転送する事で実現されるのはなく、メイン制御部３０により転送される情報で変更されなくても良い。例えば、個々の車両監視モジュール２４の判断部３６に外部から情報を入力する端子が存在し、その端子から入力する情報により機能の一部あるいは全部を変更することができる様にしても良い。
【０１３４】
（第３の実施の形態）
図８に示される如く、第３の実施の形態では、メイン制御部３０に直接送受信部３０Ｂが設けられ、各車両監視モジュール２４の判断部３６に直接送受信部３６Ｂが設けられて、これらが制御信号転送ライン５６を介して接続されている。このため、第２の実施の形態では、単方向だった制御信号転送ラインでの信号を双方向にする。
【０１３５】
前記第２の実施の形態では、メイン制御部３０から、制御信号転送ライン５６を介して判断部３６の機能の変更がそれぞれ個々に可能となるようにしているが、第３の実施の形態では、これに加え、判断部３６で認識したデータそのものを直接取り出し、制御信号転送ライン５６を介してメイン制御部３０がその情報を受け取ることができる。
【０１３６】
例えば、メイン制御部３０では、特定情報生成部３８から送られてくる特定情報（例えば、「Ｎｏ．ｘの車両監視モジュール２４で危険を察知した」という情報）以外に、判断部３６で判断された情報であり、特定情報生成部３８で報知するための材料として使われる、その危険に関わる進入物体の大きさとか位置、速度、明るさ、色など、詳しい警告をするための情報を、メイン制御部３０から制御信号転送ライン５６を介して、判断部３６に指示する事で、判断部３６から直接制御信号転送ライン５６を介して、メイン制御部３０へ転送させることがえきる。
【０１３７】
これにより、必要な場合においては、判断部３６で認識、判断に使用した情報をメイン制御部３０に転送する事により、より詳しい高度な警報を警報発生部３２を用いて発生することができ、より高度な安全運転支援システムを提供できる。
【０１３８】
なお、第３の実施の形態では、必ずしも別個の制御信号転送ライン５６でななくても良く、共通の通信回線２８を利用してもよい。
【０１３９】
（第４の実施の形態）
前記第３の実施の形態では、制御信号転送ライン５６を介して、車両監視モジュール２４に含まれる判断部３６の直接送受信部３６Ｂと、メイン制御部３０に含まれる直接送受信部３０Ｂとが相互に通信をしたのみだった。
【０１４０】
これに対して、図９に示される如く、第４の実施の形態では、情報取得部３４にも直接送受信部３４Ａを設け、制御信号転送ライン５６を介してメイン制御部３０に含まれる直接送受信部３０Ｂに接続することにより情報取得部３４から得られた生の信号、例えば、カメラから得られた加工していない画像情報をメイン制御部３０で確認しながら、判断部３６特性を制御信号転送ライン５６を介して微調整をしたり、同様に制御信号転送ライン５６を介して、情報取得部３４の機能を調整したりできる。
【０１４１】
例えば、判断部３６の出力の精度が低い場合、情報取得部３４を微調整して、判断部３６の出力の精度を上げることができる。
【０１４２】
第４の実施の形態によれば、必要な場合において、情報取得部３４の出力情報をメイン制御部３０が利用し、判断部３６を制御したり、判断部３６の性能を有効に使うため、情報取得部３４を調整することができるため、より詳しい高度な警報を警報発生部３２によって発生させることができる。
【０１４３】
なお、第４の実施の形態では、情報転送ライン５６と通信回線２８を別個として説明したが、必ずしも別個の転送手段では無くても良く、共通の転送手段であっても良い。
【０１４４】
（第５の実施の形態）
前記第３の実施の形態では、制御信号転送ライン５６を介して、車両監視モジュール２４に含まれる判断部３６の直接送受信部３６Ｂと、メイン制御部３０に含まれる直接送受信部３０Ｂとが相互に通信をしたのみだった。
【０１４５】
これに対して、図１０に示される如く、第５の実施の形態では、特定情報生成部３８にも直接送受信部３８Ａを設け、制御信号転送ライン５６を介してメイン制御部３０に含まれる直接送受信部３０Ｂに接続することにより、制御信号、情報などを転送でき、特定情報の出力形式、情報の種類等のうち、一部、或いは全ての変更がそれぞれ個々に可能となるようにする。
【０１４６】
例えば、ある車両監視モジュール２４の判断部３６機能が「前方に写る画面の中に右から高速或いは中速に入ってくるある程度の大きさ以上のものを認識し、そのようなものを認識した時は危険と判断して特定情報を出力する判断をする」ように設定されているとし、現在、特定情報生成部３８から出力される特定情報としては、「撮像装置３」、「危険物Ａ、大きさは大」「危険物Ｂ、大きさは中」と出力されるように設定されている場合、次に、危険物の情報に危険物の速度も特定情報として、メイン制御部３０に情報転送をしたい場合、メイン制御部３０から制御信号転送ライン５６を介して、当該車両監視モジュール２４の特定情報生成部３８に、危険物の速度も特定情報として、「危険物Ａ、大きさは大、速度は高速」「危険物Ｂ、大きさは中、速度は高速」という様に転送するよう、コントロール信号を転送することができる。
【０１４７】
このように、第５の実施の形態によれば、運転者ごとに自分が必要と考える警報情報出力形式をカスタマイズできるので、より使いやすい全運転支援システムを提供できる。
【０１４８】
なお、第５の実施の形態では、各車両監視モジュール２４中の特定情報生成部３８は、メイン制御部３０により制御信号転送ライン５６を介してコントロール信号を転送する事で、機能の一部あるいは全部を変更することができる。
【０１４９】
しかし、各特定情報生成部３８の機能は、必ずしもメイン制御部３０により制御信号転送ライン５６を介して情報を転送する事で実現されるのはなく、メイン制御部３０により転送される情報で変更されなくても良い。例えば、個々の車両監視モジュール２４の特定情報生成部３８に外部から情報を入力する端子が存在し、その端子から入力する情報により出力される特定情報の出力形式、情報の種類等のうち、一部あるいは全部を変更することができる様にしても良い。
【０１５０】
また、第５の実施の形態では、制御信号転送ライン５６は、個々の車両監視モジュール２４の特定情報生成部３８をメイン制御部３０から転送されるコントロール信号で制御すると説明した。つまり、メイン制御部→個々の車両監視モジュール２４の特定情報生成部３８の単方向の情報転送である。
【０１５１】
しかし、実際に特定情報生成部３８から出力する特定情報の出力形式、情報の種類等を設定するときは、最適な設定を行うため、判断部３６の設定に必要な各設定パラメータをメイン制御部３０からコントロールしながら認識具合を調整し、そのときの判断部３６の動作や出力データをメイン制御部３０にフィードバックしながら調整・設定する必要がある。
【０１５２】
従って、メイン制御部３０→個々の車両監視モジュール２４の特定情報生成部３８間では双方向の情報転送が必要となることもあるため、制御信号転送ライン５６は双方向とした。
【０１５３】
（第６の実施の形態）
図１１に示される如く、第６の実施の形態は、前述した第４の実施の形態と、第５の実施の形態とを組み合わせたものである。すなわち、情報取得部３４に直接送受信部３４Ｂ、判断部３６に直接送受信部３６Ａ、特定情報生成部３８に直接送受信部３８Ａをそれぞれ設け、かつそれぞれをメイン制御部３０の直接送受信部３０Ｂに制御信号転送ライン５６を介して接続した構成となっている。
【０１５４】
第６の実施の形態によれば、メイン制御部３０から、個々の車両監視モジュール２４の特定情報生成部３８が出力する特定情報の出力形式、情報の種類等のうち、一部、或いは全ての変更がそれぞれ個々に可能となる様にしたため、運転者ごとに自分が必要と考える警報情報出力形式をカスタマイズできるので、より使いやすい全運転支援システムを提供できる。従って、精度の高い高度な安全運転支援システムを提供できる。
【０１５５】
なお、第６の実施の形態では、必ずしも通信回線２８と異なる制御信号転送ライン５６では無くても良く、共通利用してもよい。
【０１５６】
（第７の実施の形態）
第７の実施の形態は、前記第１の実施の形態と同様であるが、１０個の車両監視モジュール２４のうちのいくつかが、図１２に示される如く、１つの判断部３６に複数（ここでは、２個）の情報取得部３４を接続した例を示している。
【０１５７】
第７の実施の形態によれば、第１の実施の形態に対して、情報取得部３４が複数（第７の実施の形態では２つ）存在するものが混ざっているため、図２つの状況判断材料を使って、より正確な認識が可能となる。
【０１５８】
例えば、情報取得部３４として、撮像装置と、音声マイクを併用することで、危険物の進入と、そのときの進入音を検知し、それぞれの情報を判断部３６に送出する事で正確に危険物進入を把握が可能となる。
【０１５９】
また、情報取得部３４の変形例として、可視光のイメージセンサと遠赤外光のイメージセンサとの組み合わせ等が考えられる。このような構成により、可視光のイメージセンサで人物らしいものが進入してきたことが解り、遠赤外光のイメージセンサで明らかに体温を持っているものが進入して来た事が解るので、その両方の出力をb.認識判断手段に入力する事で正確に人物の進入を把握できる。
【０１６０】
このような複数の情報取得部３４が存在する車両監視モジュール２４があることにより、状況に即した、より正確な認識・判断が可能となり、精度の高い高度な安全運転支援システムを提供できる。
【０１６１】
なお、第７の実施の形態では、例えば、全ての車両監視モジュール２４が複数の情報取得部３４から構成されていてもよい。
【０１６２】
（第８の実施の形態）
図１３に示される如く、第８の実施の形態は、前記第１の実施の形態で示す車両監視モジュール２４の構成において、判断部３６から情報を受ける認識度合検出部３７が追加されている。認識度合検出部３７は、前記情報取得部３４に接続され、当該情報取得部３４から判断部３６へ至る情報に基づいて得られる情報取得の際の微調整情報をフィードバック補正する。
【０１６３】
判断部３６の特性は情報取得部３４の微調整により大きく変わる場合があり、認識度合検出部手段を設けることにより情報取得部３４にフィードバックをかけて判断部３６の特性を向上する。
【０１６４】
第８の実施の形態によれば、認識度合検出手部３７を設けることにより、情報取得部３４にフィードバックをかけて、情報取得部３４の情報取得特性に微調整することにより、より判断部３６の判断精度を向上する。
【０１６５】
また、光学カメラの自動調整を認識度合検出部３７により抑えることにより、判断部３６の働きを健全に保つ事もできる。
【０１６６】
例えば、情報取得部３４が光学カメラである様な場合である。第１の実施の形態の場合には、光学カメラは一般的に光学的な調整（絞り、フォーカスコントロールなど）を自動的に行うが、判断部３６に光学カメラで自動調整が勝手に行われた場合、不都合な場合が生じる。具体的な例として、ある箇所の認識をその箇所にフォーカス、輝度を合わせ、集中的に行っているような場合に、あるものが急に横切ったような場合にオートフォーカス動作が自動的にかかって集中して観察していた位置のフォーカスが悪くなったり、観察している画面内に急に輝度の高い物は侵入したため、光学カメラの自動輝度調整が働いて、集中して観察していた領域の輝度がそれに連れ低下して、判断部３６の認識度が低下したりすることがある。このような場合、第８の実施の形態の構成は非常に有効である。
【０１６７】
（第９の実施の形態）
図１４に示される如く、第９の実施の形態は、前記第８の実施の形態に対して、特定情報生成部３８に直接そう受信部３８Ａを設け、メイン制御部３０に直接送受信部３０Ｂを設け、これらを制御信号転送ライン５６を介して双方向に通信可能に接続した構成となっており、メイン制御部３０により高性能な安全運転補助装置を提供する。
【０１６８】
すなわち、第９の実施の形態によれば、制御信号転送ライン５６を介して各車両監視モジュール２４の特定情報生成部３８の直接送受信部３８Ｂに制御信号、情報などを転送する事によって、車両監視モジュール２４から出力される特定情報の出力形式、情報の種類等のうち、一部、或いは全ての変更がそれぞれ個々に可能となりより汎用性の高い安全運転補助装置が提供できる。
【０１６９】
なお、第９の実施の形態では、必ずしも通信回線２８と異なる制御信号転送ライン５６では無くても良く、共通利用してもよい。
【０１７０】
（第１０の実施の形態）
図１５に示される如く、第１０の実施の形態では、前記第９の実施の形態の構成に、判断部３６をコントロールする手段を設けた点にある。
【０１７１】
図１５に示す様に、判断部３６に直接送受信部３６Ｂを付加し、制御信号転送ライン５６に接続する。
【０１７２】
これにより、特定情報生成部３８に含まれる直接送受信部３８Ａとメイン制御部３０に含まれる直接送受信手段３０Ｂとの間でやりとりされる情報に基づいて、制御信号転送ライン５６を介して判断部３６の特性を微調整、或いは設定することができる。
【０１７３】
例えば、初め、危険侵入物検知機能だった判断部３６を白線認知機能に変えてしまうような、認識機能そのものを全く違う物にすることができるので、汎用性の高い安全運転補助装置が提供できる。
【０１７４】
なお、第１０の実施の形態では、必ずしも通信回線２８と異なる制御信号転送ライン５６では無くても良く、共通利用してもよい。
【０１７５】
（第１１の実施の形態）
図１６に示される如く、第１１の実施の形態では、前記第１０の実施の形態の構成に、情報取得部３４をコントロールする手段を設けた点にある。
【０１７６】
図１６に示す様に、情報取得部３４に直接送受信部３４Ａを付加し、制御信号転送ライン５６に接続する。
【０１７７】
これにより、情報取得部３４は、認識度合検出部３７を使って自動的にコントロールするのに加え、メイン制御部３０からコントロールできる。
【０１７８】
第１１の実施の形態によれば、情報取得部３４に直接送受信部３４Ａを設け、制御信号転送ライン５６と接続しているので、メイン制御部３０から、例えば、認識度合検出部３７を使って情報取得部３４を自動的にコントロールだけでなく、強制的に、情報取得部３４をコントロールできるので、より汎用性の高い安全運転補助装置が提供できる。
【０１７９】
なお、第１１の実施の形態では、必ずしも通信回線２８と異なる制御信号転送ライン５６では無くても良く、共通利用してもよい。
【０１８０】
（第１２の実施の形態）
図１７に示される如く、第１２の実施の形態は、第１の実施の形態の構成に、表示部５４を設けた点にある。この表示部５４は、警報発生部３２の一部の機能と重なるが、ここでの目的は所謂「モニタリング」としての役目を持つ。
【０１８１】
表示部５４を設けることで、警報発生部３２だけでは不足する画像情報、文字情報を表示し、発生している事象を画面上で運転者に近くさせる。
【０１８２】
表示部５４を設けたことにより、画像情報の他、運転者により多くの情報を供給できるので、より高度で多機能な運転補助装置を供給できる。
【０１８３】
表示部５４は、例えば、動画を表示するための中型、小型ＬＣＤモニタであったも良いし、簡単な記号、文字を表示するだけのＬＥＤ表示装置であっても良い。
【０１８４】
（第１３の実施の形態）
図１８に示される如く、第１３の実施の形態は、前述した第６の実施の形態（図１１参照）に表示部５４を付加した構成となっている。なお、図１８は、図１１の構成に表示部５４を付加したが、その変形例としては、第２の実施の形態〜第５の実施の形態（図７〜図１０）に表示部５４を付加するようにしてもよい。
【０１８５】
（第１４の実施の形態）
図１９に示される如く、第１４の実施の形態は、前述した第８の実施の形態（図１３参照）に表示部５４を付加した構成である。
【０１８６】
（第１５の実施の形態）
図２０に示される如く、第１５の実施の形態は、前述した第９の実施の形態（図１４参照）に表示部５４を付加した構成である。
【０１８７】
（第１６の実施の形態）
図２１に示される如く、第１６の実施の形態は、前記第１の実施の形態が基本となっており、車両監視モジュール２４とメイン制御部３０との間の情報送受信が無線通信としたことが特徴となっている。
【０１８８】
図２１に示される如く、各車両監視モジュール２４の特定情報生成部３８には、無線送信部５８が接続されている。
【０１８９】
一方、メイン制御部３０には、無線受信部６０が接続されている。
【０１９０】
無線送信部５８と無線受信部６０との間は、無線によって情報がやりとりされることになる。
【０１９１】
基本動作は、第１の実施の形態とほぼ同様であるが、特定情報が無線送信部５８、無線受信部６０を介して、やりとりされるので、転送のためのケーブル接地の必要が無く、設置のための物理的な制約から解放され、より使いやすい安全運転補助装置を提供することが可能となる。
【０１９２】
第１６の実施の形態によれば、特定情報が認識判断をした後の（画像情報に比べ）非常に小さいデータ量であることが特徴であり、その少ない情報をよりコストの低い無線通信でやりとりする事に優位性がある。
【０１９３】
情報無線通信には、情報転送性能が低いZigbeeあるいは、それ程の情報転送スピードを持たないBluetoothを使っても充分性能を発揮できる。
【０１９４】
（第１７の実施の形態）
図２２に示される如く、第１７の実施の形態は、前記第１の実施の形態が基本となっており、車両監視モジュール２４とメイン制御部３０との間の情報送受信が無線通信としたことが特徴となっている。
【０１９５】
図２２に示される如く、各車両監視モジュール２４の特定情報生成部３８には、無線送受信部６２が接続されている。
【０１９６】
一方、メイン制御部３０には、無線送受信部６４が接続されている。
【０１９７】
無線送受信部６２と無線送受信部６４との間は、無線によって情報がやりとりされることになる。
【０１９８】
基本動作は、第１の実施の形態とほぼ同様であるが、特定情報が無線送受信部送信部６２、無線送受信部６４を介して、やりとりされるので、転送のためのケーブル接地の必要が無く、設置のための物理的な制約から解放され、より使いやすい安全運転補助装置を提供することが可能となる。
【０１９９】
第１７の実施の形態によれば、特定情報が認識判断をした後の（画像情報に比べ）非常に小さいデータ量であることが特徴であり、その少ない情報をよりコストの低い無線通信でやりとりする事に優位性がある。
【０２００】
情報無線通信には、情報転送性能が低いZigbeeあるいは、それ程の情報転送スピードを持たないBluetoothを使っても充分性能を発揮できる。
【０２０１】
（第１８の実施の形態）
図２３に示される如く、第１８の実施の形態は、前記第１７の実施の形態において、無線送受信機能に、車両監視モジュール２４の判断部３６のコントロールを可能にしたものである。
【０２０２】
（第１９の実施の形態）
図２４に示される如く、第１９の実施の形態は、前記第１８の実施の形態において、情報取得部３４のコントロール可能にしたものである。
【０２０３】
（第２０の実施の形態）
図２５に示される如く、第２０の実施の形態は、第８の実施の形態の構成において、単方向（特定情報を車両監視モジュール２４からメイン制御部３０へ送信する単方向）の無線通信としたものである。
【０２０４】
（第２１の実施の形態）
図２６に示される如く、第２１の実施の形態は、第８の実施の形態の構成において、双方向（特定情報を車両監視モジュール２４からメイン制御部３０へ送信する場合と、制御情報をメイン制御部３０から車両監視モジュール２４へ送信する場合）の無線通信としたものである。
【０２０５】
（第２２の実施の形態）
図２７に示される如く、第２２の実施の形態は、前記第２１の実施の形態において、車両監視モジュール２４の判断部３６のコントロールを可能にしたものである。
【０２０６】
（第２３の実施の形態）
図２８に示される如く、第２３の実施の形態は、前記第２２の実施の形態において、車両監視モジュール２４の情報取得部３４のコントロールを可能にしたものである。
【０２０７】
（第２４の実施の形態）
図２９に示される如く、第２４の実施の形態は、前記第１６の実施の形態（図２１参照）に表示部５６を付加したものである。
【０２０８】
（第２５の実施の形態）
図３０に示される如く、第２５の実施の形態は、前記第１７の実施の形態（図２２参照）に表示部５６を付加したものである。
【０２０９】
（第２６の実施の形態）
図３１に示される如く、第２６の実施の形態は、前記第１９の実施の形態（図２４参照）に表示部５６を付加したものである。
【０２１０】
なお、変形例として、第１８の実施の形態（図２３参照）に表示部５６を付加してもよい。
【０２１１】
（第２７の実施の形態）
図３２に示される如く、第２７の実施の形態は、前記第２０の実施の形態（図２５参照）に表示部５６を付加したものである。
【０２１２】
（第２８の実施の形態）
図３３に示される如く、第２８の実施の形態は、前記第２１の実施の形態（図２６参照）に表示部５６を付加したものである。
【０２１３】
（第２９の実施の形態）
図３４に示される如く、第２９の実施の形態は、前記第２３の実施の形態（図２８参照）に表示部５６を付加したものである。
【０２１４】
なお、変形例として、第２２の実施の形態（図２７参照）に表示部５６を付加してもよい。
【符号の説明】
【０２１５】
１０    車両
１２    天井部
１４    フロントガラス
１６    エンジンフード
１８    フロントドア
２０    リヤドア
２２    バックドア
２４Ａ〜Ｊ    車両監視モジュール
２６    バンパー
２８    通信回線
３０    メイン制御部
３４    情報取得部
３６    判断部
３８    特定情報生成部
４０    路上
４２    センターライン
４４    サイドライン
４６    鎖線
４８    進行方向ポイント
５０    人物
５２    軽車両
【図１】
2010170317.tif 000005
【図２】
2010170317.tif 000006
【図３】
2010170317.tif 000007
【図４】
2010170317.tif 000008
【図５】
2010170317.tif 000009
【図６】
2010170317.tif 000010
【図７】
2010170317.tif 000011
【図８】
2010170317.tif 000012
【図９】
2010170317.tif 000013
【図１０】
2010170317.tif 000014
【図１１】
2010170317.tif 000015
【図１２】
2010170317.tif 000016
【図１３】
2010170317.tif 000017
【図１４】
2010170317.tif 000018
【図１５】
2010170317.tif 000019
【図１６】
2010170317.tif 000020
【図１７】
2010170317.tif 000021
【図１８】
2010170317.tif 000022
【図１９】
2010170317.tif 000023
【図２０】
2010170317.tif 000024
【図２１】
2010170317.tif 000025
【図２２】
2010170317.tif 000026
【図２３】
2010170317.tif 000027
【図２４】
2010170317.tif 000028
【図２５】
2010170317.tif 000029
【図２６】
2010170317.tif 000030
【図２７】
2010170317.tif 000031
【図２８】
2010170317.tif 000032
【図２９】
2010170317.tif 000033
【図３０】
2010170317.tif 000034
【図３１】
2010170317.tif 000035
【図３２】
2010170317.tif 000036
【図３３】
2010170317.tif 000037
【図３４】
2010170317.tif 000038