(57)【要約】【課題】系切替えのために現用系の制御部と待機系の制御部との間で、出力データの同期を取らなくてもよい二重化システムを得る。【解決手段】現用系及び待機系として動作する制御部Ａ１ａ及び制御部Ｂ１ｂは、切替部３により現用系として動作中の制御部Ａ１ａの出力が、Ｉ／Ｏ伝送路Ｃ５ｃを介してＩ／Ｏ部２に出力され、Ｉ／Ｏ部２では、バッファ２１に出力データを保持して、この保持した出力データを外部へ出力し、制御部Ａ１ａと制御部Ｂ１の系切替え及び切替部３の出力の切替えを切替制御部４により行うとともに、系切替えにより制御部Ｂ１ｂが待機系から現用系に切替えられたときは、制御部Ｂ１ｂは、Ｉ／Ｏ部２のバッファ２１から出力データを呼戻し、これを記憶部に記憶した後に、現用系への切替えを実行するようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
現用系及び待機系として動作し、それぞれ出力データを出力する一対の制御部、この一対の制御部の出力が入力されてどちらかを出力する切替部、この切替部により切替えられた上記制御部からの出力データを保持するとともに、外部へ出力するＩ／Ｏ部、及び上記一対の制御部に対し、上記現用系及び待機系の切替を指示するとともに、この切替えに対応するように上記切替部を制御する切替制御部を備え、
上記制御部は、上記出力データを記憶する記憶部と、自装置の故障を検知する故障検知部と、上記切替制御部との間で切替指示を含む信号の入出力を行う入出力部と、上記Ｉ／Ｏ部で保持された出力データを読み込み上記記憶部に記憶する呼戻し部とを有し、
上記切替制御部より待機系から現用系への切替指示を受けたとき、上記呼戻し部により上記Ｉ／Ｏ部で保持された出力データを呼戻し、この呼戻した出力データを上記記憶部に格納した後に、上記待機系から現用系への切替えを実行することを特徴とする二重化システム。
【請求項２】
上記Ｉ／Ｏ部は、外部への出力をホールドするように構成され、上記制御部からの出力データを一定時間受信できない場合、上記外部への出力をホールド中であることを示す表示を行うランプを有することを特徴とする請求項１記載の二重化システム。
【請求項３】
上記Ｉ／Ｏ部は、上記外部への出力をホールド中の状態で、上記制御部からの出力データを一定時間受信できない場合は、上記外部への出力のホールドを止めることを特徴とする請求項１または請求項２記載の二重化システム。
【請求項４】
上記切替制御部は、待機系から現用系への切替えを指示した上記制御部が一定時間の間に待機系から現用系に切替わらない場合に、当該制御部に待機系を指示するとともに、他方の制御部に現用系を指示することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の二重化システム。
【請求項５】
上記制御部は、上記Ｉ／Ｏ部との間の通信異常を検知する通信異常検知部を有し、
上記通信異常が検知された場合には、上記切替制御部へ通知し、
上記切替制御部は、上記通信異常の通知を受けて、上記一対の制御部に対し、系切替え指示を行うとともに、新たに現用系となった制御部でも上記通信異常を検知した場合には、再び上記一対の制御部に対する系切替え指示を行わないことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の二重化システム。
【請求項６】
上記切替部と上記Ｉ／Ｏ部と上記切替制御部とはＩ／Ｏ伝送路によって接続され、
上記制御部は、上記Ｉ／Ｏ部との間の通信異常を検知する通信異常検知部を有し、
上記通信異常が検知された場合には、上記切替制御部へ通知し、
上記切替制御部は、上記Ｉ／Ｏ部の応答を監視するＩ／Ｏ部監視部を有し、
上記制御部から上記通信異常の通知を受けたとき、上記Ｉ／Ｏ部監視部により上記Ｉ／Ｏ部の応答に異常が見られない場合には、上記一対の制御部に対し、系切替え指示を行うことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の二重化システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、プラントの監視制御に用いられるように、計算機（以下、制御部という）が二重化され、系切替が行われる二重化システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の二重化監視制御システムでは、片方の制御部に異常が発生して制御権の移動が生じた場合に備え、それぞれの制御部で保持する出力データを常に等しく維持しておく。そして、現用系の制御部に異常が発生した場合は、当該制御部を現用系から待機系へ降格させるとともに、他方の制御部を待機系から現用系へ昇格させる。
そのため、待機系の制御部においても、出力データを同期させるための処理を常に実行しておかなければならない。（特許文献１参照）
【０００３】
【特許文献１】特開平７−５６７６３号公報（第４〜６頁、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、特許文献１による二重化監視制御システムでは、二重化された制御部において制御権の移動が生じた場合に備えて、現用系の制御部と待機系の制御部との間で、出力データを常に同期させておかなければならないという問題があった。
【０００５】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、系切替えのために現用系の制御部と待機系の制御部との間で、出力データの同期を取らなくてもよい二重化システムを得ることを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係わる二重化システムにおいては、現用系及び待機系として動作し、それぞれ出力データを出力する一対の制御部、この一対の制御部の出力が入力されてどちらかを出力する切替部、この切替部により切替えられた制御部からの出力データを保持するとともに、外部へ出力するＩ／Ｏ部、及び一対の制御部に対し、現用系及び待機系の切替を指示するとともに、この切替えに対応するように切替部を制御する切替制御部を備え、
制御部は、出力データを記憶する記憶部と、自装置の故障を検知する故障検知部と、切替制御部との間で切替指示を含む信号の入出力を行う入出力部と、Ｉ／Ｏ部で保持された出力データを読み込み記憶部に記憶する呼戻し部とを有し、
切替制御部より待機系から現用系への切替指示を受けたとき、呼戻し部によりＩ／Ｏ部で保持された出力データを呼戻し、この呼戻した出力データを記憶部に格納した後に、待機系から現用系への切替えを実行するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明は、以上説明したように、現用系及び待機系として動作し、それぞれ出力データを出力する一対の制御部、この一対の制御部の出力が入力されてどちらかを出力する切替部、この切替部により切替えられた制御部からの出力データを保持するとともに、外部へ出力するＩ／Ｏ部、及び一対の制御部に対し、現用系及び待機系の切替を指示するとともに、この切替えに対応するように切替部を制御する切替制御部を備え、
制御部は、出力データを記憶する記憶部と、自装置の故障を検知する故障検知部と、切替制御部との間で切替指示を含む信号の入出力を行う入出力部と、Ｉ／Ｏ部で保持された出力データを読み込み記憶部に記憶する呼戻し部とを有し、
切替制御部より待機系から現用系への切替指示を受けたとき、呼戻し部によりＩ／Ｏ部で保持された出力データを呼戻し、この呼戻した出力データを記憶部に格納した後に、待機系から現用系への切替えを実行するので、系切替えのために一対の制御部の間での出力データを同期させる必要を無くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による二重化システムを示すシステム構成図である。
図１において、制御部Ａ１ａと切替部３とがＩ／Ｏ伝送路Ａ５ａを介して接続され、制御部Ｂ１ｂと切替部３とがＩ／Ｏ伝送路Ｂ５ｂを介して接続され、切替部３とＩ／Ｏ部２とがＩ／Ｏ伝送路Ｃ５ｃを介して接続されている。さらに、制御部Ａ１ａと切替制御部４とが制御伝送路Ａ６ａを介して接続され、制御部Ｂ１ｂと切替制御部４とが制御伝送路Ｂ６ｂを介して接続され、切替制御部４と切替部３とが制御伝送路Ｃ６ｃを介して接続されている。
Ｉ／Ｏ部２は、出力データを保持するバッファ２１を有している。
制御部Ａ１ａと、制御部Ｂ１ｂと、切替制御部４と、Ｉ／Ｏ部２は、それぞれ計算機によって構成されている。
制御部Ａ１ａと制御部Ｂ１ｂとは、並列動作する二重化システムを構成し、それぞれ、入力されたデータに基づく出力データを出力し、切替制御部４により現用系に指定されている制御部からの出力が切替部３によって選択されて、出力データは、Ｉ／Ｏ部２のバッファ２１に格納されて、バッファ２１のデータがＩ／Ｏ部２から出力される。つまり、切替部３は、制御部Ａ１ａと制御部Ｂ１ｂからの出力が入力されて、切替制御部４により現用系に指定されている制御部からの出力をＩ／Ｏ部２に出力する。
また、制御部は、一定周期で入力されるデータに基づく出力データを記憶するとともに、切替部３に出力する。
なお、各制御部は、入力データを何らかの処理を行って出力データを形成しても、処理することなく出力データを出力してもよい。
切替制御部４は、制御部Ａ１ａと制御部Ｂ１ｂから送信される故障状態信号を比較する比較部４１を有し、比較結果に応じて、制御部Ａ１ａと制御部Ｂ１ｂに対して、現用系と待機系を指定する。
【０００９】
図２は、この発明の実施の形態１による二重化システムの制御部を示す構成図である。
図２において、制御部１は、定周期でデータが入力される入力部１３と、入力されたデータを記憶する記憶部１２と、記憶部１２に記憶したデータから作成された出力データをＩ／Ｏ部２に出力する出力部１４と、制御部１の故障を検知する故障検知部１５と、切替制御部４との間で故障状態信号及び現用系または待機系の指定信号を入出力する入出力部１６と、現用系から待機系に切替えられたとき、Ｉ／Ｏ部２のバッファ２１の出力データを読み込み、記憶部１２に記憶する呼戻部１７と、これらを接続するバス１８と、これらの各部を制御するＣＰＵ１１とにより構成されている。
記憶部１２は、一定周期で入力されるその時点でのすべての出力データである絶対値データ１２１と、次の絶対値データの入力までに周期的に入力されるその期間内に変化があった出力データである差分データ１２２、１２３、１２４を保存している。ＣＰＵ１１は、記憶部１２の絶対値データ１２１と、その後に入力された差分データを合計し、一定周期または不定期で、切替部３に出力する。
【００１０】
次に、動作について説明する。
図１及び図２の構成において、二重化システムを構成する制御部Ａ１ａ及び制御部Ｂ１ｂは、故障検知部１５により検知される自装置の故障状態を示す故障状態信号を、それぞれ制御伝送路Ａ６ａ及び制御伝送路Ｂ６ｂを経由して切替制御部４へ送信する。切替制御部４は、制御部Ａ１ａ及び制御部Ｂ１ｂの故障状態信号を比較部４１により比較し、より正常状態に近い制御部へ現用動作を指示し、より故障状態に近い制御部へ待機動作を指示する。さらに、切替部３に対して、Ｉ／Ｏ伝送路Ａ５ａとＩ／Ｏ伝送路Ｂ５ｂのうち、より正常状態に近い制御部と接続されたＩ／Ｏ伝送路を、Ｉ／Ｏ伝送路Ｃ５ｃと接続するよう、指示する。
【００１１】
制御部Ａ１ａ及び制御部Ｂ１ｂのＣＰＵ１１は、記憶部１２の絶対値データ１２１と、その後に入力された差分データを合計し、一定周期または不定期で、それぞれＩ／Ｏ伝送路Ａ５ａ、Ｉ／Ｏ伝送路Ｂ５ｂを介して切替部３へ送信する。Ｉ／Ｏ伝送路Ａ５ａ及びＩ／Ｏ伝送路Ｂ５ｂは、切替部３によって、より正常状態に近い制御部と接続されたＩ／Ｏ伝送路が、Ｉ／Ｏ伝送路Ｃ５ｃと接続されているので、Ｉ／Ｏ部２は現用動作中の制御部から送信されたデータのみ受信することができる。
【００１２】
次に、制御部Ａ１ａが現用動作し、制御部Ｂ１ｂが待機動作をしている状態において、制御部Ａ１ａに故障が発生して系切替えを行うときの動作を説明する。
制御部Ａ１ａに故障が発生するまでは、制御部Ａ１ａが現用動作を行い、Ｉ／Ｏ伝送路Ａ５ａがＩ／Ｏ伝送路Ｃ５ｃに接続されているので、Ｉ／Ｏ部２は制御部Ａ１ａから出力データを受信し、これをバッファ２１に保持して、外部へ出力している。
ここで制御部Ａ１ａに故障が発生すると、故障検知部１５により検知されて、切替制御部４に故障状態信号が伝えられ、切替制御部４は、制御部Ａ１ａの故障を検知し、制御部Ａ１ａに対して待機動作を指示し、制御部Ｂ１ｂに対して現用動作を指示する。
同時に切替制御部４は、切替部３に対してＩ／Ｏ伝送路Ｃ５ｃをＩ／Ｏ伝送路Ｂ５ｂと接続し直すよう指示する。この間、Ｉ／Ｏ部２は出力データをバッファ２１に保持して、外部へのＩ／Ｏ出力をホールドし続ける。ホールドとは、有効なデータが入力されない場合に、有効でなくなる直前の有効な入力データを出力し続けることを意味する。
【００１３】
制御部Ｂ１ｂは自装置を待機動作から現用動作へ変更する。その際、Ｉ／Ｏ伝送路Ｂ５ｂとＩ／Ｏ伝送路Ｃ５ｃを介して接続されたＩ／Ｏ部２から、バッファ２１のＩ／Ｏ出力データを読み込み（リードバックし）、自装置の記憶装置１２の絶対値データ１２１に格納するとともに、差分データをクリアした後で、現用動作を開始する。
【００１４】
実施の形態１によれば、制御部Ａ１ａが現用動作から待機動作に降格する直前に出力したデータを、Ｉ／Ｏ部２が保持している。さらに、制御部Ｂ１ｂが待機動作から現用動作に昇格するときに、このデータをＩ／Ｏ部２からリードバックする。
これによって、制御部Ｂ１ｂが待機動作から現用動作に昇格するときに、制御部Ａ１ａが現用動作から待機動作に降格する直前に出力したデータをＩ／Ｏ部２から入手することができるので、制御部Ａ１ａと制御部Ｂ１ｂとの間で出力データを常に同期させておく必要がない。
このように、本発明は、一対の制御部の間での出力データの同期を不要とし、二重化システムの動作を単純化して信頼性を向上できるとともに、待機動作中の制御部の電力低減にも有効である。
【００１５】
なお、図２では、制御部１に入力されるデータを、絶対値データと差分データとしたが、これに限らず、絶対値データだけが入力されるものであってもよく、また、記憶部１２に記憶されるデータは、切替部３に出力する出力データであってもよい。
この場合は、呼戻部１７により呼戻された出力データは、そのまま記憶部１２に記憶される。
【００１６】
実施の形態２．
図３は、この発明の実施の形態２による二重化システムを示すシステム構成図である。
図３において、１〜６、２１、４１は図１におけるものと同一のものである。図３では、Ｉ／Ｏ部２に、Ｉ／Ｏ出力をホールドしていることを表示するためのランプ２２を設けている。
【００１７】
実施の形態２では、制御部Ａ１ａが現用動作し、制御部Ｂ１ｂが待機動作をしている状態において、制御部Ａ１ａに故障が発生すると、切替制御部４は、制御部Ａ１ａの故障を検知し、制御部Ａ１ａに対して待機動作を指示し、制御部Ｂ１ｂに対して現用動作を指示する。この間、Ｉ／Ｏ部２は、バッファ２１で出力データを保持して、外部へのＩ／Ｏ出力をホールドし続ける。さらに、Ｉ／Ｏ出力をホールドしていることを示すランプ２２を点灯する。
【００１８】
制御部Ｂ１ｂは、自装置を待機動作から現用動作へ変更する。その際、Ｉ／Ｏ部２から、バッファ２１の出力データをリードバックし、自装置で保持している記憶部１２の絶対値データ１２１に置き換え、差分データをクリアした後に、現用動作を開始する。
制御部Ｂ１ｂが現用動作を開始すると、一定周期または不定期で出力データをＩ／Ｏ部２へ送信するので、Ｉ／Ｏ部２は、制御部Ｂ１ｂからのデータ受信を確認して、Ｉ／Ｏ出力をホールドしていることを示すランプ２２を消灯する。
【００１９】
実施の形態２によれば、一対の制御部の間で制御権の移動が生じた場合に、制御権の移動で一時的にＩ／Ｏ出力の更新処理が停滞しても、Ｉ／Ｏ出力をホールドしていることを外部に表示することができる。
【００２０】
実施の形態３．
図４は、この発明の実施の形態３による二重化システムを示すシステム構成図である。
図４において、１〜６、２１、４１は図１におけるものと同一のものである。図４では、Ｉ／Ｏ部２に、一定時間を測定するタイマ２３を設け、Ｉ／Ｏ出力のホールド中に、制御部からの出力データを一定時間受信できない場合は、Ｉ／Ｏ出力のホールドを止めて無意（無効値）に変更する。
【００２１】
実施の形態３は、制御部Ａ１ａが現用動作し、制御部Ｂ１ｂが待機動作をしている状態において、制御部Ａ１ａに故障が発生すると、切替制御部４は、制御部Ａ１ａの故障を検知し、制御部Ａ１ａに対して待機動作を指示し、制御部Ｂ１ｂに対して現用動作を指示する。この間、Ｉ／Ｏ部２は出力データをバッファ２１に保持して、外部へのＩ／Ｏ出力をホールドし続ける。
ここで制御部Ｂ１ｂに何らかの故障が発生し、待機動作から現用動作への切り替わりに時間を要した場合、Ｉ／Ｏ部２は制御部からの出力データを一定時間受信できないため、Ｉ／Ｏ出力を無意に変更する。
【００２２】
実施の形態３によれば、一対の制御部の間で制御権の移動が生じ、制御権の移動に時間を要した場合でも、Ｉ／Ｏ出力を一定時間ホールドし、さらに一定時間が経過するとＩ／Ｏ出力を無意に変更することができる。
【００２３】
実施の形態４．
図５は、この発明の実施の形態４による二重化システムを示すシステム構成図である。
図５において、１〜６、２１、４１は図１におけるものと同一のものである。図５では、切替制御部４にタイマ４２を設け、一定時間内に待機動作から現用動作への切り替わりを完了できなかった場合、その制御部に故障が発生したと判断して、待機動作を指示するとともに、他方の制御部へ再び現用動作を指示する。
【００２４】
実施の形態４は、制御部Ａ１ａが現用動作し、制御部Ｂ１ｂが待機動作をしている状態において、制御部Ａ１ａに故障が発生すると、切替制御部４は、制御部Ａ１ａの故障を検知し、制御部Ａ１ａに対して待機動作を指示し、制御部Ｂ１ｂに対して現用動作を指示する。
ここで、制御部Ｂ１ｂに何らかの故障が発生し、一定時間内に待機動作から現用動作への切替わりを完了できなかった場合、切替制御部４は、制御部Ｂ１ｂに故障が発生したと判断して、制御部Ｂ１ｂへ待機動作を指示するとともに、制御部Ａ１ａをリセットして再起動させ、再び現用動作を指示する。
【００２５】
実施の形態４によれば、一対の制御部の間で制御権の移動が生じ、制御権の移動が完了しなかった場合でも、制御権の移動を取り消して、監視制御システムの動作継続を試みることができる。
【００２６】
実施の形態５．
図６は、この発明の実施の形態５による二重化システムの制御部を示す構成図である。
図６において、１、１１〜１８、１２１〜１２４は図２におけるものと同一のものである。図６では、制御部１に通信異常を検知する通信異常検知部１９を設けている。
【００２７】
実施の形態５は、制御部Ａ１ａ及び制御部Ｂ１ｂに、Ｉ／Ｏ部２との間の通信異常が発生した場合に、これを検知する通信異常検知部１９を設け、通信異常が検知されたときには切替制御部４へ通知する。
切替制御部４は、現用動作中の制御部１から通信異常の通知を受けると、制御部Ａ１ａ及び制御部Ｂ１ｂへ系切替えを指示（現用動作中の制御部へ待機動作を指示し、待機動作中の制御部へ現用動作を指示）する機能を持たせている。
さらに、系切替えが完了した後で、他方の制御部にてＩ／Ｏ部２との通信異常が復旧しない場合は、切替制御部４からそれぞれの制御部への切替え動作を再び指示しないようにする。これにより、無用な切替を繰り返すことを防ぐことができる。
【００２８】
制御部Ａ１ａが現用動作し、制御部Ｂ１ｂが待機動作をしている状態において、制御部Ａ１ａにてＩ／Ｏ部２との間の通信異常が発生すると、切替制御部４は、制御部Ａ１ａの通信異常を検知し、制御部Ａ１ａに対して待機系を指示し、制御部Ｂ１ｂに対して現用系を指示する。
系切替え動作が完了した後、制御部Ｂ１ｂにてＩ／Ｏ部２との通信異常が無ければ、Ｉ／Ｏ伝送路Ａ５ａに異常があったものと考えられるため、制御部Ｂ１ｂは現用系としての動作を継続する。逆に、切替え動作が完了した後、制御部Ｂ１ｂにてＩ／Ｏ部２との通信異常が復旧しなければ、切替部３、Ｉ／Ｏ伝送路Ｃ５ｃ、もしくはＩ／Ｏ部２に異常があったものと考えられ、再び制御部Ａ１ａを現用系に戻しても症状の改善は見込めないため、切替制御部４からそれぞれの制御部への系切替えを再び指示することをしない。
【００２９】
実施の形態５によれば、現用系の制御部とＩ／Ｏ部との間で通信異常が発生した場合は、制御権を移動してシステム動作を継続することができる。
さらに、制御権を移動した後も、制御部とＩ／Ｏ部との間で通信異常が発生し続けている場合は、二重化されていないＩ／Ｏ伝送路もしくはＩ／Ｏ部に異常があったものと判断し、これ以降、不要な切替え動作を抑止することができる。
【００３０】
実施の形態６．
図７は、この発明の実施の形態６による二重化システムを示すシステム構成図である。
図７において、１〜６、２１、４１は図１におけるものと同一のものである。図７では、切替部３とＩ／Ｏ部２と切替制御部４とがＩ／Ｏ伝送路Ｃ５ｃを介して接続され、切替制御部４に、Ｉ／Ｏ部２の応答を監視してＩ／Ｏ部２の健全性を監視するＩ／Ｏ部監視部４３を設けている。
また、制御部Ａ１ａ及び制御部Ｂ１ｂには、Ｉ／Ｏ部２との通信異常が発生した場合に切替制御部４へ通知する機能を持たせ、切替制御部４には、現用動作中の制御部から通信異常の通知を受けると、制御部Ａ１ａ及び制御部Ｂ１ｂの切替え動作を指示（現用動作中の制御部へ待機動作を指示し、待機動作中の制御部へ現用動作を指示）する機能を持たせている。
【００３１】
実施の形態６では、切替制御部４は、制御部Ａ１ａまたは制御部Ｂ１ｂに対するＩ／Ｏ部２の応答を監視して、Ｉ／Ｏ部２の健全性を把握している。ここで、制御部Ａ１ａが現用動作し、制御部Ｂ１ｂが待機動作をしている状態において、制御部Ａ１ａにてＩ／Ｏ部２との通信異常が発生すると、切替制御部４は、Ｉ／Ｏ部２の応答に問題がみられないときは、制御部Ａ１ａに対して待機動作を指示し、制御部Ｂ１ｂに対して現用動作を指示する。逆に、切替制御部４は、Ｉ／Ｏ部２の応答に問題がみられるときは、Ｉ／Ｏ伝送路Ｃ５ｃ、もしくはＩ／Ｏ部２に異常があるものと考え、切替え動作を指示しても症状の改善は見込めないため、切替制御部４からそれぞれの制御部へ切替え動作を指示しない。
【００３２】
実施の形態６によれば、現用系の制御部とＩ／Ｏ部との間で通信異常が発生した場合に、Ｉ／Ｏ部の応答に問題がなければ、現用系の制御部と切替部との間のＩ／Ｏ伝送路に異常があったものと判断し、制御権を移動してシステム動作を継続することができる。
逆にこのとき、Ｉ／Ｏ部の応答に問題があれば、二重化されていないＩ／Ｏ伝送路もしくはＩ／Ｏ部に異常があったものと判断し、不要な切替え動作を抑止することができる。
【００３３】
なお、実施の形態２〜実施の形態６は、適宜組み合わせて用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】この発明の実施の形態１による二重化システムを示すシステム構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による二重化システムの制御部を示す構成図である。
【図３】この発明の実施の形態２による二重化システムを示すシステム構成図である。
【図４】この発明の実施の形態３による二重化システムを示すシステム構成図である。
【図５】この発明の実施の形態４による二重化システムを示すシステム構成図である。
【図６】この発明の実施の形態５による二重化システムの制御部を示す構成図である。
【図７】この発明の実施の形態６による二重化システムを示すシステム構成図である。
【符号の説明】
【００３５】
１ａ，１ｂ  制御部Ａ，Ｂ
２  Ｉ／Ｏ部
３  切替部
４  切替制御部
５ａ，５ｂ，５ｃ  Ｉ／Ｏ伝送路Ａ，Ｂ，Ｃ
６ａ，６ｂ，６ｃ  制御伝送路Ａ，Ｂ，Ｃ
１１  ＣＰＵ
１２  記憶部
１３  入力部
１４  出力部
１５  故障検知部
１６  入出力部
１７  呼戻部
１８  バス
１９  通信異常検知部
２１  バッファ
２２  ランプ
２３  タイマ
４１  比較部
４２  タイマ
４３  Ｉ／Ｏ部監視部
【図１】
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【図２】
2010003141.tif 000004
【図３】
2010003141.tif 000005
【図４】
2010003141.tif 000006
【図５】
2010003141.tif 000007
【図６】
2010003141.tif 000008
【図７】
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