(57)【要約】【課題】オートインデックス金型のデッドゾーンを適正に設定する。【解決手段】金型Ｐ１，Ｄ１を回転自在に位置決め可能なステーションを有し、金型Ｐ１，Ｄ１にてクランプ２３で把時されたワークＷの加工の制御を行う加工機１の制御装置６１である。そして、ステーションに装着された金型Ｐ１，Ｄ１がクランプ逃げ部を有する切り欠き金型Ｐ１，Ｄ１の場合に、切り欠き金型Ｐ１，Ｄ１のＣ軸回転角度に応じて、切り欠き金型Ｐ１，Ｄ１とクランプ２３との干渉領域を設定する干渉領域設定手段と、干渉領域に基づき、切り欠き金型とクランプとの干渉を回避する制御を行う回避制御手段とを備える。【選択図】図２
2010023059.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
金型を回転自在に位置決め可能なステーションを有し、前記金型にてクランプで把持されたワークの加工の制御を行う加工機の制御装置において、
前記ステーションに装着された金型がクランプ逃げ部を有する切り欠き金型の場合に、前記切り欠き金型の回転角度に応じて、前記切り欠き金型と前記クランプとの干渉に係る干渉対象区域を設定する干渉対象区域設定手段を、
備えたことを特徴とする加工機の制御装置。
【請求項２】
前記切り欠き金型を回転する場合は、前記干渉対象区域に基づき、前記切り欠き金型と前記クランプとの干渉を回避する制御を行う回避制御手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の加工機の制御装置。
【請求項３】
前記回避制御手段は、ラムを上死点まで上昇させた後に前記切り欠き金型の前記回転角度を変更する処理を行うことを特徴とする請求項２に記載の加工機の制御装置。
【請求項４】
金型を回転自在に位置決め可能なステーションを有し、前記金型にてクランプで把持されたワークの加工の制御を行う加工機の制御方法において、
前記ステーションに装着された金型がクランプ逃げ部を有する切り欠き金型の場合に、前記切り欠き金型の回転角度に応じて、前記切り欠き金型と前記クランプとの干渉に係る干渉対象区域を設定する干渉対象区域設定工程を、
有することを特徴とする加工機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工機の制御装置及び加工機の制御方法に係り、詳細には、切り欠き金型を回転自在に装着できるステーションを有し、切り欠き金型（シートセーバー金型）とクランプとの干渉回避の制御を行う加工機の制御装置及びその加工機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パンチングプレスでは、ワークＷに対し加工を行う金型と該ワークＷを把持するクランプとの干渉はソフトウェア処理により回避している。
【０００３】
すなわち、タレットディスクに配置された複数の金型の中から選択中の金型を判別して、切り欠き金型（シートセーバー金型）の場合はＹ軸の干渉対象区域（デッドゾーン）を切り欠き金型用に切り替えることにより通常の金型よりＹ軸の干渉対象区域を小さく設定している。
【０００４】
例えば、図７に示すように通常の金型（パンチ１０３、ダイ１０５）とクランプ１０１との干渉対象区域１０７と、切り欠き金型（１１１、１１３）とクランプ１０９の干渉対象区域１１５とを比較すると、干渉対象領域１１５がＹ軸方向に小さく、クランプ１０９は距離Ａだけ切り欠き金型（１１１、１１３）に接近している。
【０００５】
一方、図８に示すように、切り欠き金型（１１３、１１５）をオートインデックスステーションで運用した場合、回転角度によっては切り欠き金型（１１３、１１５）とクランプ１０９が干渉する場合（例えばＣ軸＝９０°）がある。
【０００６】
ここで、オートインデックスステーションとは、パンチをモータ及び該モータに連動するベルトを介して回転・位置決め自在であるとともに、ダイをモータ及び該モータに連動するベルトを介してパンチと同期して回転・位置決め自在なステーションをいい、この回転軸をＣ軸と称する。
【０００７】
また、切り欠き金型（シートセーバー金型）とは、金型（板押え：ストリッパープレートを含む）の形状が通常の金型と異なり、クランプとの干渉回避のために切り欠き部があり、通常の金型に比べクランプにより接近することができる金型をいう。
【０００８】
また、特許文献１を参照。
【特許文献１】特開平１−１３３６２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述のように、切り欠き金型（シートセーバー金型）をオートインデックスステーションで運用した場合、Ｃ軸回転角度によっては金型とクランプが干渉してしまうので、クランプの打ち抜き、金型の破損、加工精度の悪化等の問題があった。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に係る発明は、金型を回転自在に位置決め可能なステーションを有し、前記金型にてクランプで把持されたワークの加工の制御を行う加工機の制御装置において、前記ステーションに装着された金型がクランプ逃げ部を有する切り欠き金型の場合に、前記切り欠き金型の回転角度に応じて、前記切り欠き金型と前記クランプとの干渉に係る干渉対象区域を設定する干渉対象区域設定手段を備えた加工機の制御装置である。
【００１１】
請求項２に係る発明は、前記切り欠き金型を回転する場合は、前記干渉対象区域に基づき、前記切り欠き金型と前記クランプとの干渉を回避する制御を行う回避制御手段を備えた上記加工機の制御装置である。
【００１２】
請求項３に係る発明は、前記回避制御手段は、ラムを上死点まで上昇させた後に前記切り欠き金型の前記回転角度を変更する処理を行う上記加工機の制御装置である。
【００１３】
請求項４に係る発明は、金型を回転自在に位置決め可能なステーションを有し、前記金型にてクランプで把持されたワークの加工の制御を行う加工機の制御方法において、前記ステーションに装着された金型がクランプ逃げ部を有する切り欠き金型の場合に、前記切り欠き金型の回転角度に応じて、前記切り欠き金型と前記クランプとの干渉に係る干渉対象区域を設定する干渉対象区域設定工程を有する加工機の制御方法である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、オートインデックスステーションでの切り欠き金型（シートセーバー金型）の干渉対象区域（デッドゾーン）をＣ軸の位置決め角度によって切り換え、ある決められたＣ軸角度では狭い干渉対象区域を選択し、それ以外のＣ軸角度では広い干渉対象区域を選択するので適正な干渉対象領域を設定することができる。すなわち、オートインデックスステーションによりＣ軸位置決め角度が変わっても適正な切り欠き金型の干渉対象区域を選択できることにより、加工時間の短縮やクランプの打ち抜き防止ができる効果を奏する。
【００１５】
また、切り欠き金型の干渉対象区域ではＣ軸が回転することにより切り欠き金型とクランプが干渉する場合があるので、Ｃ軸回転の前に一度プレスを上死点まで上昇させてからＣ軸を回転させる処理とすることで干渉の回避を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１には、この発明に係る加工機の例としてのＮＣタレットパンチプレス１の一実施の形態が示されている。このＮＣタレットパンチプレス１では、フレーム３の中央にギャップ部５を有しており、このギャップ部５において上部フレーム３Ｕに上部タレット７Ｕが回転割出し自在に支持されている。また、この上部タレット７Ｕに対向して、下部フレーム３Ｌに下部タレット７Ｌが回転割出し自在に支持されている。なお、上部フレーム３Ｕの加工位置に対応する場所には、ラムシリンダ９が設けられており、ラム１１を下降させて加工を行う。
【００１７】
上部タレット７Ｕの径は下部タレット７Ｌの径に比べて小さく、下部タレット７Ｌの図１中、右側端部は上部タレット７Ｕからはみ出している。上部タレット７Ｕには複数のパンチＰが交換自在に設けられており、下部タレット７Ｌには複数のダイＤが交換自在に設けられている。なお、下部タレット７Ｌの金型交換位置下方には、金型交換時にダイＤを持ち上げるためのダイ持ち上げシリンダ１３が設けられている。
【００１８】
また、ギャップ部５には、ワークテーブル１５が設けられており、このワークテーブル１５の上側にはＹ軸モータ１７およびＹ軸ボールネジ１９によりＹ軸方向に移動位置決め自在のキャレッジベース２１が設けられている。このキャレッジベース２１には、ワークＷをクランパ２３によりクランプして図示しないＸ軸移動機構によりＸ軸方向に移動位置決め自在のＸキャレッジ２５が設けられている。
【００１９】
従って、クランパ２３によりクランプされたワークＷはワークテーブル１５に支持され、Ｘキャレッジ２５によりＸ軸方向に位置決めされ、Ｙ軸モータ１７がＹ軸ボールネジ１９を回転させてキャレッジベース２１をＹ軸方向に移動させて位置決めされる。そして、上部タレット７Ｕおよび下部タレット７Ｌを回転させて加工に用いるパンチＰおよびダイＤを加工位置に割り出し、ラムシリンダ９によりラム１１を下降させてワークＷを加工する。
【００２０】
加工位置のステーションは、パンチＰ１をモータ５３及び該モータ５３に連動するベルト５３ａを介してＣ軸に対し回転・位置決め自在であるとともに、ダイＤ１をモータ５５及び該モータ５５に連動するベルト５５ａを介してＣ軸に対し回転・位置決め自在なオートインデックスステーションを構成している。
【００２１】
一方、図１中タレットパンチプレス１の金型交換位置に隣接して、ツールチェンジャー３１およびツールマガジン３３を備えたＡＴＣ装置３５が設けられている。
【００２２】
ツールチェンジャー３１には、上部にパンチＰ交換用のパンチ用アーム３７が設けられており、パンチ用アーム３７の先端にはパンチＰを把持するためのパンチグリッパ３９を備えている。このパンチ用アーム３７の下側にはダイＤ交換用のダイ用アーム４１が設けられており、ダイ用アーム４１の先端にはダイＤを把持するためのダイグリッパ４３を備えている。これらパンチ用アーム３７およびダイ用アーム４１は、モータ４５によりネジ部材４７を回転させて上下移動され、また、回転される。
【００２３】
ツールマガジン３３には、複数のパンチＰやダイＤを収納する収納アーム４９が複数段設けられており、モータ５１により回転して交換するパンチＰおよびダイＤを交換位置に割出し可能となっている。
【００２４】
上記構成により、パンチＰおよびダイＤを交換する場合には、上部タレット７Ｕおよび下部タレット７Ｌにおける交換前のパンチＰおよびダイＤを金型交換位置に割り出し、ダイ持ち上げシリンダ１３によりエジェクターパイプ（図示しない）を下部タレット７Ｌの上面まで押し上げておき、それぞれパンチ用アーム３７のパンチグリッパ３９により上部タレット７ＵからパンチＰを取り出し、ダイ用アーム４１のダイグリッパ４３により下部タレット７ＬからダイＤを取り出す。
【００２５】
そして、パンチ用アーム３７およびダイ用アーム４１を１８０度回転させ、必要な場合には上下移動して、ツールマガジン３３の所定位置に旧パンチＰおよびダイＤを収納する。
【００２６】
また、逆に、パンチ用アーム３７およびダイ用アーム４１をツールマガジン３３側に移動させると共に必要な場合には上下移動させ、パンチグリッパ３９およびダイグリッパ４３によりツールマガジン３３に収納されているパンチＰおよびダイＤを取り出し、パンチ用アーム３７およびダイ用アーム４１を１８０度回転させてパンチＰおよびダイＤの装着を行う。
【００２７】
ＮＣタレットパンチプレス１には制御装置６１が通信ケーブル５９を介して接続されている。制御装置６１は、表示部６３と、入力部６５と、制御部６７とを備えている。表示部６３は、ＮＣタレットパンチプレス１の運転状況、実行中の加工プログラム等の表示を行う。入力部６５は、タッチパネルとして機能し、ＮＣタレットパンチプレス１の操作機能をメニュー表示する。制御部６７は、読み込んだ加工プログラムに従いワークＷを加工すべくＮＣタレットパンチプレス１を制御する。
【００２８】
図２を参照する。前記制御部６７は、プログラム実行部６９と、金型判別部７１と、Ｃ軸角度判別部７３とを備えている。
【００２９】
また、デッドゾーン制御部７５と、ＸＹ軸デッドゾーン検出部７７と、ＸＹ軸制御部７９と、Ｃ軸制御部８１と、プレス制御部８３とを備えている。また機械系８５は、ＸＹ軸８７と、Ｃ軸８９と、プレス部９１を含む。
【００３０】
前記プログラム実行部６９は、加工プログラム（ＮＣデータ等）を読み込み該加工プログラムに従いワークＷに対し金型加工を実行する。
【００３１】
前記金型判別部７１は、前記プログラム実行部６９の加工プログラムに基づき、オートインデックスステーションが通常の金型又は切り欠き金型（シートセーバー金型）かの判断を行う。本例で、切り欠き金型は、金型の板押さえ・ストリッパープレートの形状が通常の金型と異なり、クランプとの干渉回避のために、切り欠き部があり、通常の金型に比べクランプにより接近することができる金型をいう。
【００３２】
Ｃ軸角度判定部７３は、プログラム実行部６９の加工プログラムに基づき、Ｃ軸において切り欠き金型のブロック終点位置を読みとる。
【００３３】
前記デッドゾーン制御部７５は、前記ＸＹ軸デッドゾーン検出部７７、及びＸＹ軸制御部７９の検出情報に基づき、デッドゾーン干渉防止処理を行う。
【００３４】
前記ＸＹ軸デッドゾーン検出部７７は、前記ＸＹ軸制御部７９で求めた位置情報を元にＸ軸、Ｙ軸の干渉対象区域内（デッドゾーン内）か否かを検出する。
【００３５】
すなわち、金型とクランプとが干渉する可能性がある区域である干渉対象区域の設定を金型サイズ別にパラメータとして持ち、その干渉対象区域にクランプのＸ軸、Ｙ軸が進入する場合はデッドゾーン内として検出する。
【００３６】
前記ＸＹ軸制御部７９は、Ｘ、Ｙ軸の位置決めの制御を行う。Ｃ軸制御部８１は、Ｃ軸の位置決め制御を行う。すなわち、切り欠き金型の干渉対象区域では金型干渉の為、Ｃ軸インターロックを行う。そして、干渉回避後、インターロックを解除する。
【００３７】
前記プレス制御部８３は、プログラム実行部６９の加工プログラムの指令に基づき、プレスの制御を行う。そして、デッドゾーン制御部７５の指令に基づき切り欠き金型の干渉対象区域でＣ軸移動しようとした場合はプレス制御部８３は一度上死点に上昇させて金型干渉回避する。
【００３８】
前記ＸＹ軸８７は、Ｘ、Ｙ軸の位置決めを行う。前記Ｃ軸８９は、Ｃ軸の位置決めを行う。前記プレス９１は、パンチ加工を行う。
【００３９】
ここで、上記金型判別部７１、Ｃ軸角度判別部７３、デッドゾーン制御部７５は干渉対象区域設定手段として機能し、Ｘ、Ｙ軸デッドゾーン検出部７７、Ｘ、Ｙ軸制御部７９、Ｃ軸制御部８１は回避制御手段として機能する。
【００４０】
図３に上記制御部６７の動作を示す。
【００４１】
初めに、ステップＳ０１では、制御部６７が一連の処理を開始する。
【００４２】
ステップＳ０３では、金型判別部７１が、加工位置に割り出された金型は切り欠き金型（シートセーバー金型）か否かの判断を行う。切り欠き金型と判断した場合に処理はステップＳ０５に進む。切り欠き金型ではないと判断した場合に処理はステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、パンチングプレスを行い処理をステップＳ０１に戻す。
【００４３】
ステップＳ０５では、制御部６７が、ＮＣタレットパンチプレス１のタレットの対象ステーションがオートインデックス（ＡＩ）ステーションか否かの判断を行う。オートインデックスステーションであると判断した場合に処理はステップＳ０７に進む。オートインデックスステーションでないと判断した場合に処理はステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、パンチングプレスを行い処理をステップＳ０１に戻す。
【００４４】
ステップＳ０７では、金型判別部７１が、Ｔ変化直後の金型か否かの判断を行う。Ｔ変化直後と判断した場合に処理はステップＳ０９に進む。Ｔ変化直後でないと判断した場合に処理はステップＳ１１に進む。ここで、Ｔ変化直後とは、タレットを回転し異なるステーションを割り出し金型が異なるＴ番号の金型に変更された直後であることを言う。
【００４５】
ステップＳ１１では、プレス制御部８３が、プレス上昇直後か否かの判断を行う。詳細については後述する。
【００４６】
ステップＳ０９では、プレス制御部８３が、プレスウェイト処理を行う。これによりプレスの動作が停止状態になる。ステップＳ１３では、Ｃ軸制御部８１がＣ軸インターロックを行う。これにより、Ｃ軸に対しての回転動作が停止される。
【００４７】
ステップＳ１５では、Ｃ軸角度判定部７３が、Ｃ軸ブロック終点位置の読み出しを行う。本例では、切り欠き金型Ｐ１、Ｄ１の場合に、図４に示すようにクランプ２３と接近可能な場合を０度と予め設定する。一方、図５に示すように、切り欠き金型Ｐ１、Ｄ１がクランプ２３に対し接近が通常の金型と同じ場合は予め９０度と設定するものである。
【００４８】
ステップＳ１７では、Ｃ軸角度判別部７３が、Ｃ軸に対しブロック終点位置が０度か否かの判断を行う。０度の場合に処理はステップＳ１９に進む。０度ではない場合に処理はステップＳ２１に進む。
【００４９】
ステップＳ１９では、デッドゾーン制御部７５が、切り欠き金型（シートセーバー金型）の干渉対象区域（デッドゾーン）の設定を行う。
【００５０】
ステップＳ２１では、デッドゾーン制御部７５は、通常の金型サイズ別の干渉対象区域（デッドゾーン）の設定を行う。
【００５１】
図４及び図５を参照する。切り欠き金型（シートセーバー金型）のＣ軸回転角度により、干渉対象区域を異なるように設定している。図４は、Ｃ軸回転角度が０度におけるパンチＰ１、ダイＤ１より構成される切り欠き金型に対し、設定した干渉対象区域ＤＺ１を示している。図５はＣ軸回転角度が９０度におけるパンチＰ１、ダイＤ１より構成される切り欠き金型に対し、設定した干渉対象区域ＤＺ２を示す。
【００５２】
この結果、図４に示すワークＷを把持するクランプ２３の端と切り欠き金型Ｐ１、Ｄ１の中心までの距離Ａ１は、図５に示すワークＷを把持するクランプ２３の端と切り欠き金型Ｐ１、Ｄ１の中心までの距離Ａ２より短いのでより接近可能である。
【００５３】
上述のように、切り欠き金型（シートセーバー金型）に限らず、スロッティング金型等の異形の金型（外形が円形以外の金型）についても干渉対象区域を設定できる。さらに、Ｃ軸が任意の角度（０度、９０度以外の角度）の場合に対しても干渉対象区域を設定できる。
【００５４】
図６に示すように、パンチＰ１の外形が円弧Ｒ１、Ｒ２及び直線Ｌ１、Ｌ２で囲まれた形状で、Ｃ軸回転角度が４５度の金型の場合に、ワークＷを把持するクランプ２３の端と切り欠き金型Ｐ１、Ｄ１の中心までの距離Ａ３は、角度が９０度におけるワークＷを把持するクランプ２３の端と切り欠き金型の中心までの距離Ａ２と同に設定することで干渉を回避できる。また、パンチＰ１の外形である円弧Ｒ１、Ｒ２及び直線Ｌ１、Ｌ２で囲まれた形状を外側に大きくするためオフセットすることで干渉対象区域を設定することもできる。
【００５５】
一方、上述のように干渉対象区域にクランプが入っているかをソフト処理することの他に、非接触式センサでクランプが干渉対象区域に侵入したことを検出することでデッドゾーンに侵入したことを判断することもできる。
【００５６】
ステップＳ２３では、Ｃ軸制御部８１が、Ｃ軸インターロックの解除を行う。
【００５７】
ステップＳ２５では、ＸＹ軸デッドゾーン検出部７７が、クランプが、干渉対象区域内か否かの判断を行う。干渉対象区域外（デッドゾーン外）のとき処理はステップＳ２７に進む。干渉対象区域外でない（デッドゾーン内である）とき処理はステップＳ２９に進む。
【００５８】
ステップＳ２７では、プレスウェイト解除処理で停止状態が解除され、ステップＳ３３でプレス加工が行われ、これにより、効率の良い加工を行うことができる。
【００５９】
ステップＳ２９では、プレス可能か否かの判断を行う。このとき本件タレットパンチプレスは停止状態となっている。そのときのクランプと金型との干渉を目視により確認し、クランプと金型が干渉せずにプレス加工可能であると確認できた場合にはタレットパンチプレスの停止状態を手動で解除することにより、処理はステップＳ２７に進む。
【００６０】
プレス可能でないと判断したとき処理はステップＳ３１に進む。
【００６１】
ステップＳ２７では、プレスウェイト状態を解除する。ステップＳ３１では、再開不可として加工を終了する。
【００６２】
ステップＳ３３ではパンチングプレスを実行する。そして、ステップＳ３３でのプレス実行後は、処理をステップＳ０１に戻し、上述の処理を繰りかえす。
【００６３】
一方、上述のステップＳ１１ではプレス上昇直後か否かの判断を行っている。ここで、プレス上昇直後とは、通常はパンチングの効率を良くするためストロークを短くしているが金型回転の際にはクランプとの干渉を回避するため上限に上昇させた状態である。すなわち、以下の処理は、パンチングのストロークが短い状態の為、Ｃ軸回転によるクランプと切り欠き金型の干渉を回避する処理である。
【００６４】
ステップＳ３５では、ＸＹ軸デッドゾーン検出部７７が、クランプが、通常の金型サイズ別干渉対象区域内か否かの判断を行う。通常の干渉対象区域内と判断したとき処理はステップＳ３７に進む。通常の干渉対象領域内ではないと判断した場合に処理はステップＳ４１に進む。
【００６５】
ステップＳ３７では、プレス制御部８３のプレスウェイト制御によりプレスが停止状態になる。ステップＳ３９では、Ｃ軸制御部８１によりＣ軸インターロックが行われＣ軸に対する回転動作が停止される。
【００６６】
ステップＳ４１では、Ｃ軸制御部８１が、Ｃ軸移動中信号がＯＮ状態か否かの判断を行う。Ｃ軸移動中信号がＯＮ状態の場合には、デッドゾーン制御部７５が干渉回避処理を行うステップＳ４５に進む。Ｃ軸移動中信号ＯＮ状態でない場合に処理はステップＳ４３に進む。
【００６７】
ステップＳ４３では、Ｃ軸インターロックの解除を行う。続いて、処理をステップＳ２５に進める。
【００６８】
ステップＳ４５では、プレス制御部８３がプレス上昇を行う。すなわち、ラムを上死点まで上昇させた後にステップＳ４７でＣ軸制御部８１がインターロックの解除を行い、切り欠き金型のＣ軸回転角度を変更する処理を行うことができる。これにより、例えば現在は切り欠き金型（シートセーバー金型）の干渉対象区域（デッドゾーン）が設定されていてクランプと金型は干渉しないが、通常の金型サイズ別の干渉対象区域（デッドゾーン）であれば干渉と検出されるようなクランプと金型の関係にある場合に、この切り欠き金型を回転させると回転中にクランプと金型が干渉してしまうことを防止することができる。その後処理はステップＳ０１に戻る。
【００６９】
ステップＳ４７では、Ｃ軸制御部８１が、Ｃ軸インターロックの解除を行い処理はステップＳ０１に戻る。
【００７０】
なお、この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明に係る加工機の概略構成を示す概略図である。
【図２】制御部の概略構成を示す概略図である。
【図３】制御部の動作を示すフローチャートである。
【図４】干渉対象区域（デッドゾーン）を説明する説明図である。
【図５】干渉対象区域（デッドゾーン）を説明する説明図である。
【図６】干渉対象区域（デッドゾーン）を説明する説明図である。
【図７】従来の技術を説明する従来図である。
【図８】従来の技術を説明する従来図である。
【符号の説明】
【００７２】
１  タレットパンチプレス
３  フレーム
３Ｕ  上部フレーム
３Ｌ  下部フレーム
５  ギャップ部
７Ｕ  上部タレット
７Ｌ  下部タレット
１１  ラム
１３  シリンダ
１５  ワークテーブル
１７  Ｙ軸モータ
１９  Ｙ軸ボールネジ
２１  キャレッジベース
２３  クランパ
２５  Ｘキャレッジ
２７  ポジションシリンダ
２９  フォーミングシリンダ
３１  ツールチェンジャ
３３  ツールマガジン
３５  ＡＴＣ装置
３７  パンチ用アーム
４１  ダイ用アーム
４３  ダイグリッパ
４５  モータ
４７  ネジ部材
４９  収納アーム
５１  モータ
６１  制御装置
６３  表示部
６５  入力部
６７  制御部
６９  プログラム実行部
７１  金型判別部
７３  Ｃ軸角度判別部
７５  デッドゾーン制御部
７７  Ｘ、Ｙ軸デッドゾーン検出部
７９  Ｘ、Ｙ軸制御部
８１  Ｃ軸制御部
８３  プレス制御部
８５  機械系
８７  Ｘ、Ｙ軸
８９  Ｃ軸
９１  プレス部
Ｐ、Ｐ１    パンチ
Ｄ、Ｄ１    ダイ
Ｗ    ワーク
【図１】
2010023059.tif 000003
【図２】
2010023059.tif 000004
【図３】
2010023059.tif 000005
【図４】
2010023059.tif 000006
【図５】
2010023059.tif 000007
【図６】
2010023059.tif 000008
【図７】
2010023059.tif 000009
【図８】
2010023059.tif 000010