(57)【要約】【課題】車両が目標初期停止位置からずれた位置に停止した場合に、そのずれが大きくても目標駐車位置への駐車が可能、あるいは、目標駐車位置への移動軌跡を適切に描くことのできる駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両７が目標初期停止位置Ａを通り越した位置Ａ’に停止した場合、位置Ａ’と目標初期停止位置Ａとのずれ量に基づいて、位置Ａ’から目標初期停止位置Ａに至るまでの直線状に後退する軌跡Ｌ３を算出し、基準駐車シーケンスＬを構成する第１移動軌跡Ｌ１の前に追加する。【選択図】図７
2010143465.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定めた１つ以上の移動種別からなる基準駐車シーケンスを有する駐車支援装置であって、
前記車両が最初に予め設定されている目標初期停止位置からずれた位置に停止した場合、該ずれた位置と前記目標初期停止位置とのずれ量を検出するずれ量検出手段を備え、
前記ずれ量に基づいて、前記予め定めた１つ以上の移動種別に少なくとも１つの別の移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスを形成する駐車支援装置。
【請求項２】
前記追加する移動種別は、前記ずれた位置に停止した前記車両を前記目標初期停止位置に誘導する移動種別である、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して後方にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記車両を直線状に前進させる移動種別である、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して前方にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記車両を直線状に後退させる移動種別である、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して横方向にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記目標初期停止位置側に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記旋回の方向とは逆方向に旋回しながら前進させる移動種別と、直線状に後退させる移動種別とである、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記基準駐車シーケンスは、
第１の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、前記目標初期停止位置から前進後停止位置に到着する第１移動軌跡と、
前記第１の旋回方向とは反対の方向である第２の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第２移動軌跡と
からなる請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記基準駐車シーケンスは、
第１の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、前記目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第１移動軌跡と、
第１の旋回方向とは反対の方向である第２の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第２移動軌跡と
からなり、
前記車両が前記目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向で前記目標駐車位置とは反対側にずれた位置に停止した場合、前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、第２の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて、前記車両の駐車支援を行う、請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載される従来の駐車支援装置は、目標初期停止位置から前進後停止位置までの前進走行部分と、前進後停止位置から目標駐車位置までの後進走行部分とから構成された基準駐車シーケンスに基づいて駐車支援を行っている。駐車支援を開始するに当たり、車両が目標初期停止位置からずれた位置に停止した場合には、当該基準駐車シーケンスの一部の移動種別の移動距離を変更することにより、車両が適切な駐車位置に駐車できるようにしている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１８８２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の駐車支援装置では、目標初期停止位置からのずれについて修正可能な範囲に限界があり、目標初期停止位置から大きくずれた位置に車両が停止した場合には、適切な駐車位置への駐車が不可能となってしまうといった問題点があった。また、特許文献１の駐車支援装置では、基準駐車シーケンスの一部の移動種別の移動距離を変更するだけであるので、全体的な移動軌跡の自由度が少なく、適切な移動軌跡を描けない場合があるといった問題点もあった。
【０００５】
この発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、車両が目標初期停止位置からずれた位置に停止した場合に、そのずれが大きくても目標駐車位置への駐車が可能、あるいは、目標駐車位置への移動軌跡を適切に描くことのできる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る駐車支援装置は、予め定めた１つ以上の移動種別からなる基準駐車シーケンスを有する駐車支援装置であって、前記車両が最初に予め設定されている目標初期停止位置からずれた位置に停止した場合、該ずれた位置と前記目標初期停止位置とのずれ量を検出するずれ量検出手段を備え、前記ずれ量に基づいて、前記予め定めた１つ以上の移動種別に少なくとも１つの別の移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスを形成する。少なくとも１つの別の移動種別の追加により、全体的な移動軌跡の自由度が大きくなる。
なお、「移動種別」とは、真直ぐ前進（＝直進）、真直ぐ後退、右旋回前進、左旋回前進、右旋回後退、左旋回後退の６種類のことを指すものとする。また、特許文献１の図８には前進直線部を延長する制御方法が記載されているが、これは、移動種別を追加したことには該当せず、１つの移動種別（前進直線部）の要素（距離）を変更したことにすぎないため、請求項１の構成には含まれないものとする。さらに、「予め定めた１つ以上の移動種別」とは、個々の移動種別における要素（移動距離や旋回半径）は関係しないこととする。すなわち、補正駐車シーケンスは、基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径まで全く同じものを有している必要があるわけではなく、基準駐車シーケンスの有する移動種別と同じ移動種別さえ有していれば、個々の移動種別の移動距離や旋回半径については基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径と違っていても良い。
前記追加する移動種別は、前記ずれた位置に停止した前記車両を前記目標初期停止位置に誘導する移動種別であってもよい。
前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して後方にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記車両を直線状に前進させる移動種別であってもよい。「車両の進行方向」とは車両の後ろ（リア）から前（フロント）に向かう方向である。
前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して前方にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記車両を直線状に後退させる移動種別であってもよい。
前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して横方向にずれた位置に停止した場合、前記追加する移動種別は、前記目標初期停止位置側に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記旋回の方向とは逆方向に旋回しながら前進させる移動種別と、直線状に後退させる移動種別とであってもよい。「前記目標初期停止位置側に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記旋回の方向とは逆方向に旋回しながら前進させる移動種別」については、それぞれの移動種別の間に、小さい力でハンドルを回転できるようにするために直線状の移動を設けた場合も含めるものとする。また、「前記車両が前記目標初期停止位置から前記車両の進行方向に関して横方向にずれた位置に停止した場合」とは、車両が目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向にずれた位置である上で、車両の進行方向に対しては目標初期停止位置から前後方向にずれていても、ずれていなくてもどちらも含むものとする。
前記基準駐車シーケンスは、第１の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、前記目標初期停止位置から前進後停止位置に到着する第１移動軌跡と、前記第１の旋回方向とは反対の方向である第２の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第２移動軌跡とから構成されてもよい。
前記基準駐車シーケンスは、第１の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、前記目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第１移動軌跡と、第１の旋回方向とは反対の方向である第２の旋回方向に旋回しながら後退する移動種別を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第２移動軌跡とからなり、前記車両が前記目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向で前記目標駐車位置とは反対側にずれた位置に停止した場合、前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、第２の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて、前記車両の駐車支援を行ってもよい。「前記第２の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第１の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別とを有する第１移動軌跡」については、それぞれの移動種別の間に、小さい力でハンドルを回転できるようにするために直線状の移動を設けた場合も含めるものとする。また、「前記車両が前記目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向で前記目標駐車位置とは反対側にずれた位置に停止した場合」とは、車両が目標初期停止位置から車両の進行方向に関して横方向で目標駐車位置とは反対側にずれた位置である上で、車両の進行方向に対しては目標初期停止位置から前後方向にずれていても、ずれていなくてもどちらも含むものとする。
【発明の効果】
【０００７】
車両が最初に目標初期停止位置からずれた位置に停止した場合、そのずれ量に基づいて、基準駐車シーケンスの予め定めた１つ以上の移動種別に少なくとも１つの別の移動種別を追加することにより、全体的な移動軌跡の自由度が大きくなるので、ずれ量が大きくても目標駐車位置への駐車が可能、あるいは、目標駐車位置への移動軌跡を適切に描くことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図を図１に示す。三辺を壁Ｗによって囲まれた矩形の駐車区画Ｓについての駐車区画情報を表すマークＭが、駐車区画Ｓの床面等に設置されている。駐車区画Ｓに駐車する車両７には、ドアミラー８に内蔵されたサイドモニターカメラ１１が搭載されている。サイドモニターカメラは、マークＭを撮影するためのカメラである。
【０００９】
マークＭは、駐車区画Ｓに対して所定の位置関係を有する所定の場所に設置されており、駐車区画Ｓに対するマークＭの所定の位置関係は予め把握されているものとする。このマークＭとしては、例えば図２に示されるように、４つの直角２等辺三角形を互いに当接させた正方形形状の外形を有する図形を用いることができる。互いに隣接する直角２等辺三角形が異なる色で塗り分けられており、このマークＭは、複数の辺の交点からなる５つの特徴点Ｃ１〜Ｃ５を有している。
【００１０】
図３に示されるように、サイドモニターカメラ１１は、入力部Ｋに接続されている。入力部Ｋには、サイドモニターカメラ１１により撮影されたマークＭの画像からマークＭの特徴点を抽出して画像上における特徴点の２次元座標を認識する画像処理手段１が接続されている。この画像処理手段１に、マークＭを基準とした、サイドモニターカメラ１１との位置パラメータを算出する位置パラメータ算出手段２が接続され、位置パラメータ算出手段２には、車両７と駐車区画Ｓとの相対位置関係を特定する相対位置特定手段３が接続されている。相対位置特定手段３には、車両７と駐車区画Ｓとの相対位置関係に基づいて、後述する目標初期停止位置Ａ（図４参照）と車両７の位置とのずれ量を検出するずれ量検出手段９が接続されている。ずれ量検出手段９には、車両７を駐車区画Ｓへ誘導するための予め定めた移動軌跡からなる基準駐車シーケンスＬ（図４参照）を記憶する駐車軌跡記憶手段４が接続されている。駐車軌跡記憶手段４には、ずれ量検出手段９によって検出されたずれ量に基づいて基準駐車シーケンスＬに別の移動軌跡を追加して補正駐車シーケンスを形成する移動軌跡追加手段５と、基準駐車シーケンスもしくは補正駐車シーケンスに基づいて車両７を自動操舵して駐車を行う自動操舵装置６とが接続されている。
【００１１】
尚、駐車軌跡記憶手段４に記憶された基準駐車シーケンスＬは、図４に示されるように、目標初期停止位置Ａを始点とし、前進後停止位置Ｂを経由して、駐車区画Ｓ内の目標駐車位置Ｃに到達するまでに車両７が辿る軌跡である。すなわち、基準シーケンスＬは、目標初期停止位置Ａから旋回しながら前進して前進後停止位置Ｂに到達する第１移動軌跡Ｌ１と、前進後停止位置Ｂから旋回しながら後退して目標駐車位置Ｃに到達する第２移動軌跡Ｌ２とからなる。図５に示されるように、車両７が第１移動軌跡Ｌ１に沿って走行する間、車両７は、目標駐車位置Ｃに対して遠ざかる向き（右向き）に操舵角を増加しながら前進し、ある操舵角に達するとその操舵角を維持しながら前進し、その後、目標駐車位置Ｃに対して遠ざかる向きの操舵角を減少しながら前進し、操舵角０に達したら操舵角０のまま前進して前進後停止位置Ｂに到達する。車両７が第２移動軌跡Ｌ２に沿って走行する間、車両７は、目標駐車位置Ｃに対して近づく向き（左向き）に操舵角を増加しながら後退し、ある操舵角に達するとその操舵角を維持しながら後退し、その後、目標駐車位置Ｃに対して近づく向きの操舵角を減少しながら後退し、操舵角０に達したら操舵角０のまま後退して目標駐車位置Ｃに到達する。尚、基準駐車シーケンスは、移動種別の組み合わせが定まっている以外に、それぞれの移動種別における旋回半径や移動距離も定められている。
【００１２】
次に、実施の形態１に係る駐車支援装置の動作について説明する。
図６に示されるように、実施の形態１に係る駐車支援装置を組み込んだ車両７が、当該駐車支援装置の案内によって駐車区画Ｓ内の目標駐車位置Ｃに駐車する場合を想定する。まず、車両７は、目標初期停止位置Ａに停止する必要がある。ここで、車両７が目標初期停止位置Ａに停止しているか否かの判断は、サイドモニターカメラ１１が撮影したマークＭの画像に基づいて行われる。
【００１３】
サイドモニターカメラ１１によって撮影されたマークＭの画像は入力部Ｋを介して画像処理手段１に入力され、画像処理手段１は、撮影されたマークＭの画像からマークＭの５つの特徴点Ｃ１〜Ｃ５を抽出し、画像上におけるこれら特徴点Ｃ１〜Ｃ５の２次元座標をそれぞれ認識し取得する。次に、画像処理手段１により認識された特徴点Ｃ１〜Ｃ５のそれぞれの２次元座標に基づき、位置パラメータ算出手段２は、マークＭを基準としたサイドモニターカメラ１１の３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）、チルト角（伏せ角）、パン角（方向角）、スイング角（回転角）の６個のパラメータからなる位置パラメータを算出する。
【００１４】
ここで、位置パラメータ算出手段２による位置パラメータの算出方法を説明する。
まず、車両７のリヤアクスル中心から路面に対して垂直に下ろした地面上の点を原点Ｏとし、水平方向にｘ軸及びｙ軸、鉛直方向にｚ軸を設定した路面座標系を想定すると共に、サイドモニターカメラ１１により撮影された画像上にＸ軸とＹ軸を設定した画像座標系を想定する。
画像座標系におけるマークＭの特徴点Ｃ１〜Ｃ５の座標値Ｘｍ及びＹｍ（ｍ＝１〜５）は、路面座標系におけるマークＭの特徴点Ｃ１〜Ｃ５の６個の位置パラメータすなわち座標値ｘｍ、ｙｍ及びｚｍと上述したチルト角、パン角、スイング角の角度パラメータＫｎ（ｎ＝１〜３）から、関数Ｆ及びＧを用いて、
Ｘｍ＝Ｆ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）＋ＤＸｍ
Ｙｍ＝Ｇ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）＋ＤＹｍ
で表される。ここで、ＤＸｍ及びＤＹｍは関数Ｆ及びＧを用いて算出された特徴点Ｃ１〜Ｃ５のＸ座標及びＹ座標と画像処理手段１で認識された特徴点Ｃ１〜Ｃ５の座標値Ｘｍ及びＹｍとの偏差である。
【００１５】
つまり５個の特徴点Ｃ１〜Ｃ５のＸ座標及びＹ座標をそれぞれ表すことにより、６個の位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）に対して計１０個の関係式が作成される。
そこで、偏差ＤＸｍ及びＤＹｍの二乗和
Ｓ＝Σ（ＤＸｍ２＋ＤＹｍ２）
を最小とするような位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を求める。すなわちＳを最小化する最適化問題を解く。公知の最適化法たとえばシンプレックス法や、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法などを用いることができる。
【００１６】
なお、算出しようとする位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）の個数「６」より多い関係式を作成して位置パラメータを決定しているので、精度よく位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を得ることができる。
この実施の形態１では、６個の位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）に対して５個の特徴点Ｃ１〜Ｃ５により１０個の関係式を作成したが、関係式の数は算出しようとする位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）の個数より多ければよく、最低３個の特徴点により６個の関係式を作成すれば、６個の位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を算出することができる。
【００１７】
このようにして算出されたサイドモニターカメラ１１の位置パラメータを用いて、相対位置特定手段３は、車両７と駐車区画Ｓとの相対位置関係を特定する。すなわち、位置パラメータ算出手段２で算出された位置パラメータと、予め把握されている駐車区画Ｓに対するマークＭの所定の位置関係とに基づいて、サイドモニターカメラ１１と駐車区画Ｓとの相対位置関係が特定され、車両７に対するサイドモニターカメラ１１の所定の位置関係は予め把握されているため、さらに車両７と駐車区画Ｓとの相対位置関係が特定される。その結果、車両７が目標初期停止位置Ａに停止しているか否かあるいはどの方向にどれだけずれた位置に停止しているかが認識される。
【００１８】
図６に示されるように、車両７が目標初期停止位置Ａを通り越した位置Ａ’に停止したことを相対位置特定手段３が認識すると、位置Ａ’と目標初期停止位置Ａとのずれ量を、ずれ量検出手段９が検出する。このずれ量に基づいて、移動軌跡追加手段５は、位置Ａ’から目標初期停止位置Ａに至るまでの軌跡Ｌ３を算出する。この場合、軌跡Ｌ３は、位置Ａ’と目標初期停止位置Ａとの間の距離だけ直線状に後退する軌跡となる。そして、移動軌跡追加手段５は、駐車軌跡記憶手段４に記憶されている基準駐車シーケンスＬに、別の移動軌跡すなわちＬ３を追加する。具体的には、図７に示されるように、基準駐車シーケンスＬを構成する第１移動軌跡Ｌ１の前に軌跡Ｌ３が追加される。
【００１９】
図６に示されるように、車両７が軌跡Ｌ３に沿って走行すると、目標初期停止位置Ａに到達する。その後、車両７は、図４に示されるように、駐車支援装置の案内によって基準駐車シーケンスＬに沿って走行することにより、目標初期停止位置Ａから前進後停止位置Ｂを経由して、目標駐車位置Ｃに到達する。
【００２０】
このように、車両７が最初に目標初期停止位置Ａを通り越した位置Ａ’に停止した場合、基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ１の前に、直線状に後退する軌跡Ｌ３を追加することにより、全体的な移動軌跡の自由度が大きくなるので、目標初期停止位置Ａに対する位置Ａ’のずれが大きくても目標駐車位置Ｃへの駐車が可能、あるいは、目標駐車位置Ｃへの移動軌跡を適切に描くことができる。
【００２１】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２に係る駐車支援装置について説明する。尚、以下の実施の形態において、図１〜７の参照符号と同一の符号は、同一又は同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
この発明の実施の形態２に係る駐車支援装置は、実施の形態１に対して、車両７が目標初期停止位置Ａよりも手前で停止した場合に変更したものである。駐車支援装置の構成については、実施の形態１と同じである。
【００２２】
実施の形態１と同じ動作によって、図８に示されるように、車両７が目標初期停止位置Ａよりも手前の位置Ａ”に停止したことを相対位置特定手段３が認識すると、位置Ａ”と目標初期停止位置Ａとのずれ量をずれ量検出手段９が検出し、このずれ量に基づいて、移動軌跡追加手段５は、位置Ａ”から目標初期停止位置Ａに至るまでの軌跡Ｌ４を算出する。この場合、軌跡Ｌ４は、位置Ａ”と目標初期停止位置Ａとの間の距離だけ直線状に前進する軌跡となる。そして、移動軌跡追加手段５は、駐車軌跡記憶手段４に記憶されている基準駐車シーケンスＬに、別の移動軌跡すなわちＬ４を追加する。具体的には、図９に示されるように、基準駐車シーケンスＬを構成する第１移動軌跡Ｌ１の前に軌跡Ｌ４が追加される。
【００２３】
図８に示されるように、車両７が軌跡Ｌ４に沿って走行すると、目標初期停止位置Ａに到達する。その後、車両７は、図４に示されるように、駐車支援装置の案内によって基準駐車シーケンスＬに沿って走行することにより、目標初期停止位置Ａから前進後停止位置Ｂを経由して、目標駐車位置Ｃに到達する。
【００２４】
このように、車両７が最初に目標初期停止位置Ａよりも手前の位置Ａ”に停止した場合でも、基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ１の前に、直線状に後退する軌跡Ｌ４を追加することにより、実施の形態１と同じ効果を得ることができる。
【００２５】
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３に係る駐車支援装置について説明する。
この発明の実施の形態３に係る駐車支援装置は、実施の形態１に対して、車両７が目標初期停止位置Ａよりも目標駐車位置Ｃから離れる方向にずれた位置に停止した場合に変更したものである。駐車支援装置の構成については、実施の形態１と同じである。
【００２６】
実施の形態１と同じ動作によって、図１０に示されるように、車両７が目標初期停止位置Ａよりも駐車区画Ｓから離れる方向にずれた位置Ｅに停止したことを相対位置特定手段３が認識すると、位置Ｅと目標初期停止位置Ａとのずれ量をずれ量検出手段９が検出し、このずれ量に基づいて、移動軌跡追加手段５は、位置Ｅから目標初期停止位置Ａに至るまでの軌跡Ｌ５を算出する。この場合、軌跡Ｌ５は、旋回しながら前進する軌跡Ｌ５１と、直線状に後退する軌跡Ｌ５２とを組み合わせたものとなる。図１１に示されるように、軌跡Ｌ５１は、目標駐車位置Ｃに対して近づく向き（左向き）に操舵角を増加しながらの前進と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの前進と、目標駐車位置Ｃに対して近づく向きの操舵角を減少しながらの前進と、操舵角０に達した後に操舵角０のままの前進と、目標駐車位置Ｃに対して遠ざかる向き（右向き）に操舵角を増加しながらの前進と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの前進と、目標駐車位置Ｃに対して遠ざかる向きの操舵角を減少しながらの前進と、操舵角０に達した後に操舵角０のままの前進との組み合わせからなる。そして、移動軌跡追加手段５は、駐車軌跡記憶手段４に記憶されている基準駐車シーケンスＬに、別の移動軌跡すなわち軌跡Ｌ５を、基準駐車シーケンスＬを構成する第１移動軌跡Ｌ１の前に追加する。
【００２７】
図１０に示されるように、車両７が軌跡Ｌ５に沿って走行すると、目標初期停止位置Ａに到達する。その後、車両７は、図４に示されるように、駐車支援装置の案内によって基準駐車シーケンスＬに沿って走行することにより、目標初期停止位置Ａから前進後停止位置Ｂを経由して、目標駐車位置Ｃに到達する。
【００２８】
このように、車両７が最初に目標初期停止位置Ａよりも駐車区画Ｓから離れる方向にずれた位置Ｅに停止した場合でも、基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ１の前に、旋回しながら前進する軌跡Ｌ５１と、直線状に後退する軌跡Ｌ５２とを組み合わせた軌跡Ｌ５を追加することにより、実施の形態１と同じ効果を得ることができる。
【００２９】
実施の形態３では、位置Ｅは、目標初期停止位置Ａよりも駐車区画Ｓから離れる方向にずれた位置であったが、目標初期停止位置Ａよりも駐車区画Ｓから離れる方向にずれると共に目標初期停止位置Ａを通り越した位置または目標初期停止位置Ａよりも手前の位置であってもよい。
【００３０】
実施の形態４．
次に、この発明の実施の形態４に係る駐車支援装置について説明する。
この発明の実施の形態４に係る駐車支援装置は、実施の形態１に対して、車両７が目標初期停止位置Ａよりも目標駐車位置Ｃから離れる方向にずれると共に目標初期停止位置Ａよりも手前の位置に停止した場合に変更したものである。駐車支援装置の構成については、実施の形態１と同じである。
【００３１】
実施の形態１と同じ動作によって、図１２に示されるように、車両７が目標初期停止位置Ａよりも駐車区画Ｓから離れる方向にずれると共に目標初期停止位置Ａよりも手前の位置Ｆに停止したことを相対位置特定手段３が認識すると、位置Ｆと目標初期停止位置Ａとのずれ量をずれ量検出手段９が検出し、このずれ量に基づいて、移動軌跡追加手段５は、軌跡Ｌ６を算出する。この場合、軌跡Ｌ６は、旋回しながら前進する軌跡となる。尚、実施の形態１〜３と違い、軌跡Ｌ６は車両７を目標初期停止位置Ａに誘導するものではない。図１３に示されるように、軌跡Ｌ６は、目標駐車位置Ｃに対して近づく向き（左向き）に操舵角を増加しながらの前進と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの前進と、目標駐車位置Ｃに対して近づく向きの操舵角を減少しながらの前進と、操舵角０に達した後に操舵角０のままの前進との組み合わせからなる。そして、移動軌跡追加手段５は、駐車軌跡記憶手段４に記憶されている基準駐車シーケンスＬに、別の移動軌跡すなわちＬ６を、基準駐車シーケンスＬを構成する第１移動軌跡Ｌ１の前に追加する。
なお、図１３における複数の移動種別の組み合わせＬは、移動種別の組み合わせ自体は図５における基準駐車シーケンスＬと同じであるが、個々の移動種別に関する要素（距離や旋回半径）は図５における基準駐車シーケンスＬとは相違するものである。
【００３２】
図１２に示されるように、車両７が軌跡Ｌ６に沿って走行した後に、車両７は、駐車支援装置の案内によって基準駐車シーケンスＬと同じ移動種別の組み合わせに沿って走行することにより、前進後停止位置Ｂを経由して、目標駐車位置Ｃに到達する。
【００３３】
このように、車両７が最初に目標初期停止位置Ａよりも駐車区画Ｓから離れる方向にずれると共に目標初期停止位置Ａよりも手前の位置Ｆに停止した場合でも、基準駐車シーケンスＬと同じ移動種別の組み合わせの前に、旋回しながら前進する軌跡Ｌ６を追加することにより、実施の形態１と同じ効果を得ることができる。
また、一度駐車場に近づくように前進旋回することにより、前進後停止位置の位置を駐車場から遠すぎない位置とすることができる。そのため、駐車場の前に障害物がある場合であっても駐車することが可能である。
また、実施の形態３のように前進旋回した後に後退をするよりも、短い時間で駐車を行うことができる。
【００３４】
実施の形態１〜４では、目標初期停止位置Ａは、ある定まった一点の位置であったが、ある範囲の領域であってもよい。
また、実施の形態１〜４では、並列駐車をする場合を例に説明を行っているが、並列駐車に限定するものではなく、縦列駐車をする場合であってもよい。
【００３５】
さらに、実施の形態１〜４において、基準駐車シーケンスＬは、図４及び５によって特定されるものに限定するものではない。例えば、図１４（ａ）に示されるように、基準駐車シーケンスＬに対して、目標初期停止位置Ａからの最初の移動軌跡が直線状の前進を含む第１移動軌跡Ｌ１’と第２移動軌跡Ｌ２’とからなる基準駐車シーケンスＬ’であってもよい。また、図１４（ｂ）に示されるように、基準駐車シーケンスＬに対して、操舵角を変更しながら前進または後退するのではなく、操舵角を変更してから操舵角一定で前進または後退するようにした、第１移動軌跡Ｌ１”と第２移動軌跡Ｌ２”とからなる基準駐車シーケンスＬ”であってもよい。
【００３６】
目標初期停止位置からずれた場合に必ず実施の形態のような制御を行わないといけないということはない。例えば、目標初期停止位置に対するずれ量が極端に大きい位置に停止した場合には、目標初期停止位置に近づくようにディスプレイ等を使用して運転手に知らせるようにしても良い。
また、ずれが小さい場合には、特開２００１−１８８２１号公報に記載されるように、移動種別の距離等を変更することで対応し、ずれが大きい場合に、補正駐車シーケンスに基づいて駐車を行うようにしてもよい。
【００３７】
実施の形態１〜４では、自動操舵装置６により自動で駐車が行われる駐車支援装置であったが、運転手に案内情報を知らせて運転手が手動で駐車するタイプの駐車支援装置であっても良い。
また、実施の形態１〜４では、基準駐車シーケンスは、旋回しながらの前進と旋回しながらの後退を有していたが、それには限定されず、例えば、基準駐車シーケンスを、旋回しながらの後退だけから構成するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図である。
【図２】実施の形態１で用いられるマークを示す平面図である。
【図３】実施の形態１に係る駐車支援装置の構成模式図である。
【図４】実施の形態１に係る駐車支援装置の駐車軌跡記憶手段に記憶された基準駐車シーケンスを説明するための、車両と駐車区画との平面図である。
【図５】基準駐車シーケンスに沿って車両が目標初期停止位置から目標駐車位置まで走行する場合の車両の操舵角と移動距離との関係を表す図である。
【図６】実施の形態１において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する移動軌跡を説明するための、車両と駐車区画との平面図である。
【図７】実施の形態１において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する場合の車両の操舵角と移動距離との関係を表す図である。
【図８】実施の形態２において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する移動軌跡を説明するための、車両と駐車区画との平面図である。
【図９】実施の形態２において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する場合の車両の操舵角と移動距離との関係を表す図である。
【図１０】実施の形態３において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する移動軌跡を説明するための、車両と駐車区画との平面図である。
【図１１】実施の形態３において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する場合の車両の操舵角と移動距離との関係を表す図である。
【図１２】実施の形態４において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する移動軌跡を説明するための、車両と駐車区画との平面図である。
【図１３】実施の形態４において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する場合の車両の操舵角と移動距離との関係を表す図である。
【図１４】基準駐車シーケンスの変形例の、車両の操舵角と移動距離との関係を表す図である。
【符号の説明】
【００３９】
７  車両、９  ずれ量検出手段、Ａ  目標初期停止位置、Ａ’，Ａ”，Ｅ，Ｆ  位置（ずれた位置）、Ｂ  前進後停止位置、Ｃ  目標駐車位置、Ｌ，Ｌ’，Ｌ”  基準駐車シーケンス、Ｌ１，Ｌ１’，Ｌ１”  第１移動軌跡、Ｌ２，Ｌ２’，Ｌ２”  第２移動軌跡、Ｌ３〜Ｌ６  軌跡（別の移動軌跡）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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