(57)【要約】【課題】精度の高い車内外判定を実現可能な携帯機の車内外判定用テーブルを提供すること。【解決手段】各アンテナで測定された測定データを３次元デカルト座標系の各軸に割り当て、測定データのｘｙ平面への射影データから車内側データの３次元近似曲線を求め、この３次元近似曲線を用いて所要の密度となるように車内側データを補填する。次に、所要の密度となるようにデータ補填した車内側データから任意のｚ軸方位置でのデータを取り出してｘｙ平面へ射影し、射影データから当該ｚ軸方向位置での車内側データの包絡線を求め、ｚ軸方位置を順次シフトさせて各ｚ軸方向位置での車内側データの包絡線をそれぞれ求め、ｚ軸方向の各位置での車内側データの包絡線の集合から３次元デカルト座標系における車内側データの包絡面を用いて車内外判定用テーブルを構築する。【選択図】図１
2010285742.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車内中央部に一列に配列された３本のアンテナで、車内側及び車外側においてボディーから離れた複数箇所に配置した携帯機からの信号を受信し、前記各アンテナでの受信強度を測定データとして取得する測定ステップと、
前記各アンテナを３次元デカルト座標系の各座標軸ｘ、ｙ、ｚに割当て、全測定データを車内側データと車外側データとに区別した上で、前記各アンテナで測定された測定データを３次元デカルト座標系で表した測定データに変換する変換ステップと、
３次元デカルト座標系で表した測定データをｘｙ平面に射影し、該射影データから車内側データの３次元近似曲線を求め、この３次元近似曲線を用いて所要の密度となるように車内側データを補填する補填ステップと、
所要の密度となるようにデータ補填した車内側データから任意のｚ軸方位置でのデータを取り出してｘｙ平面へ射影し、射影データから当該ｚ軸方向位置での車内側データの包絡線を求め、ｚ軸方位置を順次シフトさせて各ｚ軸方向位置での車内側データの包絡線をそれぞれ求め、ｚ軸方向の各位置での車内側データの包絡線の集合から３次元デカルト座標系における車内側データの包絡面を用いて車内外判定用テーブルを構築する包絡面作成ステップと、
を具備したことを特徴とする車内外判定用テーブルの作成方法。
【請求項２】
前記測定ステップは、車内中央に一直線に配置された３本のアンテナＬ１，Ｌ２，Ｌ３にて携帯機からの信号を受信し、
前記補填ステップは、以下の式（ａ−１）〜（ａ−４）
Ｌ３＝ａ３Ｌ１３＋ａ２Ｌ１２＋ａ１Ｌ１＋ａ０  （０≦Ｌ２≦Ｌ２max）  （ａ−１）
但し、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３は、それぞれのアンテナから携帯機までの距離推定値
ａ０，ａ１，ａ２，ａ３は、車内側データの３次近似曲線の係数
Ｌ２maxは、携帯機までの距離推定値の最大値
Ｌ１＝[０、Ｌ１min]  （０≦Ｌ２≦Ｌ２max，０≦Ｌ３≦Ｌ３max）    （ａ−２）
Ｌ２＝[０、Ｌ２min]  （０≦Ｌ１≦Ｌ１max，０≦Ｌ３≦Ｌ３max）    （ａ−３）
Ｌ３＝[０、Ｌ３min]  （０≦Ｌ１≦Ｌ１max，０≦Ｌ２≦Ｌ２max）    （ａ−４）
を用いて所要の密度の車内側データを作成することを特徴とする請求項１記載の車内外判定用テーブルの作成方法。
【請求項３】
３次元デカルト座標系における車内側データの包絡面を微小領域に分割し、この各分割領域を、原点から分割領域までの距離ｒ、ｘ軸から分割領域までの角度α、ｚ軸から分割領域までの角度βで位置を指定する極座標モデルに置き換えてメモリに格納することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車内外判定用テーブルの作成方法。
【請求項４】
３次元デカルト座標系における車内側データの包絡面を微小領域に分割し、この各分割領域を、分割領域のｚ軸方向の高さｚ、ｘ軸から分割領域までの角度α、高さｚでの分割領域までの距離ｒで位置を指定する円筒座標モデルに置き換えてメモリに格納することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車内外判定用テーブルの作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車用リモートキー等の携帯機が車内又は車外にあるかを判定して必要な制御を行うシステムで用いられる車内外判定用テーブルの作成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、携帯機の位置（車内／車外）を判定して車内外判定結果からオートロックの判断、エンジン始動の判断等を実施するキーレスエントリー装置がある（例えば、特許文献１参照）。実際の車両（車種）毎に車内外判定用の境界面データ（車外と車内との境界）を予め作成しておき、境界面データを用いて携帯機の車内外判定を行うようにしている。境界面データの作成は、実際の車両に設置した送信アンテナから電波を発信し、車両のボディーに沿った複数箇所に携帯機を配置し、携帯機から返信される応答信号を測定して作成していた。境界面データはテーブル化してメモリ内に格納し車両側に搭載していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２６６８９４号公報
【特許文献２】特開２００７−３０３１６７号公報
【特許文献３】特開２００４−２８６７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車内外判定用テーブルの作成方法は、携帯機を車両のボディーに沿った各所に配置しながらの測定であるが、境界面の近くに物理的にデータが有り得ないケースや、実際の作業上の制限により測定データが得られないケースがあるため、測定データだけでは境界面データの作成ができない領域が存在していた。したがって、測定データをそのままテーブル化して車内外判定用テーブルとしたのでは、精度の高い車内外判定は必ずしも実現できなかった。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、精度の高い車内外判定を実現可能な携帯機の車内外判定用テーブルの作成方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車内外判定用テーブルの作成方法は、車内中央部に一列に配列された３本のアンテナで、車内側及び車外側においてボディーから離れた複数箇所に配置した携帯機からの信号を受信し、前記各アンテナでの受信強度を測定データとして取得する測定ステップと、前記各アンテナを３次元デカルト座標系の各座標軸ｘ、ｙ、ｚに割当て、全測定データを車内側データと車外側データとに区別した上で、前記各アンテナで測定された測定データを３次元デカルト座標系で表した測定データに変換する変換ステップと、３次元デカルト座標系で表した測定データをｘｙ平面に射影し、該射影データから車内側データの３次元近似曲線を求め、この３次元近似曲線を用いて所要の密度となるように車内側データを補填する補填ステップと、所要の密度となるようにデータ補填した車内側データから任意のｚ軸方位置でのデータを取り出してｘｙ平面へ射影し、射影データから当該ｚ軸方向位置での車内側データの包絡線を求め、ｚ軸方位置を順次シフトさせて各ｚ軸方向位置での車内側データの包絡線をそれぞれ求め、ｚ軸方向の各位置での車内側データの包絡線の集合から３次元デカルト座標系における車内側データの包絡面を用いて車内外判定用テーブルを構築する包絡面作成ステップと、を具備したことを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、各アンテナで測定された測定データを３次元デカルト座標系の各軸に割当て、３次元デカルト座標系で表した測定データをｘｙ平面に射影し、該射影データから車内側データの３次元近似曲線を求め、この３次元近似曲線を用いて所要の密度となるように車内側データを補填してから、車内側データの包絡面を求めているので、測定データだけでは境界面データの作成ができない領域が存在していたとしても、精度の高い車内外判定を実現可能な携帯機の車内外判定用テーブルを作成できる。
【０００８】
また本発明は、上記車内外判定用テーブルの作成方法において、前記測定ステップは、車内中央に一直線に配置された３本のアンテナＬ１，Ｌ２，Ｌ３にて携帯機からの信号を受信し、前記補填ステップは、以下の式（ａ−１）〜（ａ−４）を用いて所要の密度の車内側データを作成することを特徴とする。
Ｌ３＝ａ３Ｌ１３＋ａ２Ｌ１２＋ａ１Ｌ１＋ａ０  （０≦Ｌ２≦Ｌ２max）  （ａ−１）
但し、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３は、それぞれのアンテナから携帯機までの距離推定値
ａ０，ａ１，ａ２，ａ３は、車内側データの３次近似曲線の係数
Ｌ２maxは、携帯機までの距離推定値の最大値
Ｌ１＝[０、Ｌ１min]  （０≦Ｌ２≦Ｌ２max，０≦Ｌ３≦Ｌ３max）    （ａ−２）
Ｌ２＝[０、Ｌ２min]  （０≦Ｌ１≦Ｌ１max，０≦Ｌ３≦Ｌ３max）    （ａ−３）
Ｌ３＝[０、Ｌ３min]  （０≦Ｌ１≦Ｌ１max，０≦Ｌ２≦Ｌ２max）    （ａ−４）
【０００９】
また本発明は、上記車内外判定用テーブルの作成方法において、３次元デカルト座標系における車内側データの包絡面を微小領域に分割し、この各分割領域を、原点から分割領域までの距離ｒ、ｘ軸から分割領域までの角度α、ｚ軸から分割領域までの角度βで位置を指定する極座標モデルに置き換えてメモリに格納するようにしても良い。これにより、デカルト座標系で表現された車内側データの包絡面データで構成される車内外判定用テーブルを用いる場合に比べてデータ容量を大幅に削減することができる。
【００１０】
また本発明は、上記車内外判定用テーブルの作成方法において、３次元デカルト座標系における車内側データの包絡面を微小領域に分割し、この各分割領域を、分割領域のｚ軸方向の高さｚ、ｘ軸から分割領域までの角度α、高さｚでの分割領域までの距離ｒで位置を指定する円筒座標モデルに置き換えてメモリに格納するようにしても良い。これにより、デカルト座標系で表現された車内側データの包絡面データで構成される車内外判定用テーブルを用いる場合に比べてデータ容量を大幅に削減することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、精度の高い車内外判定を実現可能な携帯機の車内外判定用テーブルを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車内外判定用テーブルの作成手順を示すフロー図
【図２】作成した車内外判定用テーブルを用いて車内外判断を行う手順を示すフロー図
【図３】測定データの収集に用いる３本のアンテナの設置位置を示す図
【図４】収集した全測定データを３次元デカルト座標系に割付けた様子を示す図
【図５】Ｌ５値（Ｚ軸）１４０−１６０での断面データ（ｘｙ平面への投影データ）を示す図
【図６】全測定データをｘｙ平面上に投影した様子を示す図
【図７】３次近似曲線等から確定される密閉領域およびｚ軸方向の最大値まで考慮した密閉空間Ｋを示す図
【図８】一部データ（Ｌ４＝[120,140]）をｙ−ｚ平面へ射影した測定データを示す図
【図９】ｚ軸を座標点（Ｌ４max，Ｌ５max，Ｌ６max）の方向に回転させる回転処理を示す模式図
【図１０】作成した車内外判別用の境界面データを示す図
【図１１】極座標モデルを示す図
【図１２】極座標モデルに置き換えたテーブルデータを示す図
【図１３】円筒座標モデルを示す図
【図１４】円筒座標モデルに置き換えたテーブルデータを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施の形態に係る携帯機の車内外判定用テーブルの作成方法について添付図面を参照して詳細に説明する。図１は車内外判定用テーブルの作成手順を示すフロー図であり、図２は作成した車内外判定用テーブルを用いて車内外判断を行う手順を示すフロー図である。
【００１４】
（測定データの収集）：ステップ１
携帯機としてのリモートキーを車両の車内外の境界であるボディー（車内側及び車外側）に沿った各所に配置しながら距離情報となる受信強度を測定する。リモートキーは無線通信機能を有する。本実施の形態では、図３に示すように車両の車内に３本のアンテナＬ４、Ｌ５，Ｌ６を設けている。測定データの収集に用いるアンテナの設置位置は、ドアの開閉に影響されない車内の所定位置に設けることが望ましく、特に車内外の境界面となるボディーから最も離れる車両の中央線に沿って互いに離間させて設置することが境界面データを作成する観点から望ましい。
【００１５】
実際に車内側データの測定では、リモートキーＭを車内側ボディーから０ｃｍ、５ｃｍだけ離れた各位置と、車内側ボディーからの距離をランダムに選んだ各位置とを選択した。また、車外側データの測定では、リモートキーＭを車外側ボディーから１０ｃｍ、１５ｃｍ、２０ｃｍだけ離れた各位置を選択した。但し、リモートキーＭの位置は上記ケースに限定されるものではなく、均一により多数の測定ポイントを選択することが望ましい。
【００１６】
（３次元座標化）：ステップ２
ステップ１で収集した各位置での測定データを３次元デカルト座標系（直交座標系ともいう）の各軸に割付ける。３次元デカルト座標は互いに直交する座標軸ｘ、ｙと、ｘｙ平面に垂直な座標軸ｚとから構成される。図３に示す通り、測定データの収集に用いられた３本のアンテナＬ４、Ｌ５，Ｌ６は車両の中央線に沿って１列に配置されており、アンテナＬ５は車両のほぼ中央に配置されているため、アンテナＬ５をｚ軸に割り当てる。残りの２本のアンテナＬ４、Ｌ６をｘ軸、ｙ軸にそれぞれ割付ける。すなわち、リモートキーＭをある位置に配置して無線通信した際のアンテナＬ４の受信強度（距離推定値）をｘ軸上にプロットし、アンテナＬ５の各受信強度（距離推定値）をｚ軸上にプロットし、アンテナＬ６の各受信強度（距離推定値）をｙ軸上にプロットする。リモートキーＭの位置を変えて、全てのリモートキー配置位置での測定データ[ｘ（Ｌ４），ｚ（Ｌ５），ｙ（Ｌ６）]を同様にして３次元デカルト座標系にプロットする。
【００１７】
図４はステップ１で収集した全測定データを３次元デカルト座標系（ｘ、ｙ、ｚ）に割付けた様子を示す図である（３Ｄ可視化）。同図に示すように、車内外測定データを３次元デカルト座標系に割付けることにより、車内側データの集団Ｇinと車外側データの集団Ｇoutの２つの集団が形成されることが判る。
【００１８】
（データ補填）：ステップ３
上記３次元デカルト座標系に割付けた測定データは車内側データの集団Ｇinと車外側データの集団Ｇoutを形成しているので、２つの集団Ｇin、集団Ｇoutの境界面データを作成できれば、その境界面データからリモートキーＭが車内（又は車外）か否かの判別が可能になる。
【００１９】
境界面データを作成するのに当たり、ある程度の密度の車内側データ（又は車外側データ）が境界面の近くに存在することが必要である。しかし、作成しようとする境界面の近くに物理的にデータがあり得ないケース及び実際の作業上の制限で、測定データだけでは境界面データを作成できない領域が存在する。図５はＬ５値（Ｚ軸）１４０−１６０での断面データ（ｘｙ平面への投影データ）を示している。同図に示すように、測定データの密度が低いために、境界確定が困難な領域Ｒ１が存在する。
境界面の近くに物理的にデータがあり得ないケースとしては、例えばリモートキーが車内であるのに、アンテナＬ５では受信信号ありで‘０’ではなく、アンテナＬ４、アンテナＬ６では‘０’のケースが該当する。すなわち、アンテナＬ５でリモートキーが確認できる車両内の範囲であるのに、アンテナＬ４とアンテナＬ６とで‘０’となるのはありえない。また実際の作業上の制限されるケースとしては、例えば、座席シート内部のような箇所は測定作業不可能であり、シート下部も作業性が悪いか又は不可能である。
【００２０】
そこで、境界面データを作成できない領域について、一定密度でデータを補填する処理を加える。データ補填に当たっては、条件ａ）実際の測定データと矛盾がないこと、条件ｂ）簡単に作成できること、を基本ポリシーとした。
【００２１】
３次元デカルト座標系に割付けた全測定データをｘｙ平面上に投影する。図６は全測定データをｘｙ平面上に投影した様子を示す図である。同図に示すｘｙ平面における車内側データを、最小二乗法により３次関数を用いて近似する。最小二乗法では、測定で得られた数値の組を、適当なモデルから想定される特定の関数を用いて近似するときに、想定する関数が測定値に対してより近似となるように、残差の二乗和を最小とするような係数を決定する。なお、本発明では最小二乗法以外の手法を用いて車内側データの近似曲線を求めるようにしても良い。
【００２２】
図６に示す曲線Ｌは、車内側データの３次近似曲線を示しており、具体的には式（１-１）となった。
ｙ＝−1.573×10-5×ｘ3＋０．０１００２ｘ2−2.178ｘ＋223.6          （１-１）
上記車内側データの３次近似曲線Ｌは、車外側データと重なっておらず（条件ａ）、しかも簡単に作成できる（条件ｂ）。従って、上記基本ポリシーを満足する。また、３次近似曲線Ｌ、ｘ軸（Ｌ４）、ｙ軸（Ｌ６）及びそれらの物理上限値からある密閉した領域を確定できる。この密閉領域Ｑに属している測定データは車内側であると判断できる。すなわち、ｚ軸（Ｌ５）に関係なく、上記密閉領域Ｑに属している測定データは車内側であると判断できる。結果的に式（1-2）を満たす測定データは車内側データの集団Ｇinに属する。
Ｌ６＝ａ３Ｌ４３＋ａ２Ｌ４２＋ａ１Ｌ４＋ａ０  （０＜Ｌ５＜Ｌ５max）  （1-2）
但し、Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６は、各アンテナからリモートキーまでの距離推定値（受信強度）
ａ０、ａ１、ａ２、ａ３は、車内側データの３次曲線の係数
Ｌ５maxは、アンテナＬ５からリモートキーまでの距離推測値（受信強度）の最大値
【００２３】
また、使用される３本のアンテナＬ４、Ｌ５，Ｌ６はすべて車内の中央線上に配置しているので、その中のいずれかのアンテナからの距離がある範囲以内であれば、リモートキーは必ず車内側に存在することから、以下の式を満たすデータも車内側データと考えられる。
Ｌ４＝［０、Ｌ４min］  （０＜Ｌ５＜Ｌ５max，０＜Ｌ６＜Ｌ６max）  （1-3）
Ｌ５＝［０、Ｌ５min］  （０＜Ｌ４＜Ｌ４max，０＜Ｌ６＜Ｌ６max）  （1-4）
Ｌ６＝［０、Ｌ６min］  （０＜Ｌ４＜Ｌ４max，０＜Ｌ５＜Ｌ５max）  （1-5）
上記式(1-3)から(1-5)を用いることにより、一定の密度の車内側データが作成できる。
このように、式（1-2)から（1-5)を用いて不足データを補填する。
【００２４】
図７に３次近似曲線Ｌ、ｘ軸（Ｌ４）、ｙ軸（Ｌ６）及びそれらの物理上限値から確定される密閉領域Ｑおよびｚ軸方向の最大値まで考慮した密閉空間Ｋを示す。Ｌ５maxはリモートキーＭの距離推測値の最大値である。密閉空間Ｋに含まれる測定データが車内側データとなる。
【００２５】
（座標回転変換）：ステップ４
車内外判定用テーブル（境界曲面）を作成する際にＭＡＴＬＡＢ専用関数を利用して包絡曲面を作成することができる。ＭＡＴＬＡＢは、行列計算を中心とした数値計算，数式処理，ビジュアリゼーション，GUI構築などの機能を総合した科学技術計算環境である。ＭＡＴＬＡＢ専用関数を用いて作成できる曲面ｚ＝ｆ（ｘ，ｙ）では、平面座標点（ｘ、ｙ）に対して唯一のｚ値しか存在しない。しかし、３次元デカルト座標で表示したアンテナ距離推定値はその条件が満足できない。ここでは、３次元座標の一部データ（Ｌ４＝[120,140]をｙ（Ｌ６）−ｚ（Ｌ５）平面へ射影する。図８は一部データ（Ｌ４＝[120,140]をｙ（Ｌ６）−ｚ（Ｌ５）平面へ射影した測定データを示している。図８に示す通り、ｙ（Ｌ６）に対してｚ（Ｌ５）の値が車内側データの包絡曲線上に多数存在する。たとえば、図８中に点線で示すｙ（Ｌ６）＝９０に対してｚ（Ｌ５）の値が３点存在する。このように、ｙ（Ｌ６）に対してｚ（Ｌ５）の値が包絡曲線上に多数存在する場合、ＭＡＴＬＡＢ専用関数をそのまま利用すると、作成した曲面の多値性が失われてしまう。
【００２６】
そこで、ｙ（Ｌ６）に対してｚ（Ｌ５）の値が包絡曲線上に１つだけ存在するように、現座標系の点（Ｌ４max，Ｌ５max，Ｌ６max）が示す方向を新しい座標系のｚ´軸の方向として、座標系を回転する。
【００２７】
３次元座標系の座標回転計算から平行移動式を含まないようにすることで、３次元回転計算を次のように簡略化できる。ただし、ｘ´、ｙ´、ｚ´は回転後の座標、γ、α、βはそれぞれｘ、ｙ、ｚ軸に関する回転角度である。
ｘ軸に関する回転
【数１】
2010285742.tif 000003
ｙ軸に関する回転
【数２】
2010285742.tif 000004
ｚ軸に関する回転
【数３】
2010285742.tif 000005
【００２８】
ここで、上記したように、ｚ軸を座標点（Ｌ４max，Ｌ５max，Ｌ６max）の方向に回転する場合、回転処理は以下のように行う。
まず、ｚ（Ｌ５）に関して以下の角度αで回転する。
α＝arctan（Ｌ６max／Ｌ４max）        （1-9）
【００２９】
次に、ｙ（Ｌ６）に関して以下の角度βで回転する。
β＝arctan｛（Ｌ４max）２＋（Ｌ６max）２）｝１／２／Ｌ５max        （1-10）
図９はｚ軸を座標点（Ｌ４max，Ｌ５max，Ｌ６max）の方向に回転させる回転処理を示す模式図である。
【００３０】
（包絡面作成）：ステップ５
車内側データの集団Ｇinから境界曲面を作成する。
基本的には、ステップ４で回転処理した測定データから任意のｚ´軸位置の測定データを取り出してｙ´−ｘ´平面へ射影し、投射データの包絡曲線を求める。同様に、ｚ´軸位置を順次シフトして測定データを取り出してｙ´−ｘ´平面へ射影し、投射データの包絡曲線を求める。そして、これらの求めた包絡曲線をｚ´軸方向に合成すれば、車内側データの集団Ｇinの境界曲面である包絡面が構築される。
そこで、ステップ４で回転処理したデータの中から、ｘ´、ｙ´平面の各座標に対して、ｚ´軸の値が一番大きい点を求め、求めた座標点データから包絡面を形成する。境界曲面は、以下の曲面１），２），３）から構成した密閉空間（Ｋ）とする。
１）データ集団の包絡曲面の中に座標原点から一番遠い曲面
２）リモートキー受信可能な最小距離値平面（Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６＝０）
３）リモートキー受信可能な最大距離値平面（Ｌ４max，Ｌ５max，Ｌ６max）
【００３１】
つまり、密閉空間（Ｋ）は車両のボディーに相当し、距離推定値（受信強度）が密閉空間（Ｋ）の内側であれば、リモートキーは車の内側に存在することになる。
【００３２】
次に、以上のようにして得られた曲面が凹凸になってしまう場合は、境界面のスムーズ処理を加えてもよい。具体的には、以下の計算方法によりスムーズ処理を行う。
ｚｉ，ｊ´＝max｛ｆ´（ｘ´、ｙ´）｝
（ｘｉ´≦ｘ´＜ｘｉ´＋Δｘ，ｙｊ´≦ｙ´＜ｙｊ´＋Δｙ）    （1-11)
(１-１１)式において、Δｘ、Δｙの大きさを変えることで、境界面の滑らかさを調整することができる。
【００３３】
なお、上記スムーズ処理では、Δｘ、Δｙを大きくすると、境界面が滑らかになると共に、境界面の点数が粗くなる。一方、Δｘ、Δｙを小さくすると、データが一つもなくて、境界面が不確定な領域が増加する。
【００３４】
そこで、ＭＡＴＬＡＢのgriddata関数を利用して、上記した一様でない分布のデータから希望密度の境界面を作成する。
Ｚ＝griddata（ｘ´，ｙ´，ｚ´，Ｘ，Ｙ，‘Ｖ４’）      （1-12)
但し、ｘ´，ｙ´，ｚ´は、ｋ×ｌであり、スムーズ処理済みデータ配列
Ｘ，Ｙは、ｎ×ｍであり、希望密度により決めたグリッド座標の配列
Ｚは、ｎ×ｍであり、グリッド座標上の値
Ｖ４は、フィットアルゴリズムである
【００３５】
（座標の逆回転）：ステップ６
上記ステップ５で(1-12)式で処理済みのデータを、上記ステップ４の回転処理とは逆順番及び逆角度で元の座標系に回転する。これにより、車内外判別用の境界面データが作成された。図１０は作成した車内外判別用の境界面データを示している。
【００３６】
（極座標モデルへの変換）：ステップ７
以上のように作成した車内外判別用の境界面データではデータ量が多いので、実装用にデータ量を削減するためのモデルに変換しても良い。判断用モデルには、極座標モデル又は円筒座標モデルを用いることができる。
【００３７】
極座標モデルへ変換する場合、３次元デカルト座標系における車内側データの包絡面を微小領域に分割し、この各分割領域を、原点から分割領域までの距離ｒ、ｘ軸から分割領域までの角度α、ｚ軸から分割領域までの角度βで位置を指定する極座標モデルに置き換えてメモリに格納する。
具体的には、極座標モデルでは、図１１に示すように、デカルト座標の曲面上の任意座標点と極座標点（α，β，γ）とは一意で、且つステップ６で作成した境界曲面は連続性が存在しているため、極座標α，βの微小変化Δα、Δβに対して半径ｒの値は変化量を省略できると仮定する。
【００３８】
まず、微小変化Δα、Δβを決め、α∈[0、π/２]、β∈[0、π/２]をΔα、Δβで面積均等の長方形領域を決定する。
【数４】
2010285742.tif 000006
【数５】
2010285742.tif 000007
それぞれの領域に存在する半径の最大値を求める。
【数６】
2010285742.tif 000008
【００３９】
以上の手順で得られたＲｉ，ｊを極座標モデルで表した車内外判定用テーブルデータとしてメモリに格納して用いる。車内外判定用テーブルを用いた車内外判定では、距離推測値（Ｌ４，Ｌ５,Ｌ６）より、(2-1)、(2-2)、(2-3)式を用いて、長方形領域の座標（ｉ，ｊ）とその半径ｒｉ，ｊを算出し、半径ｒｉ，ｊ＜Ｒｉ，ｊであれば、車内側データであると判断できる。図１２は以上の手順で得られた極座標モデルによるテーブルデータの具体例である。
【００４０】
また、円筒座標モデルでは、図１３に示すように、円筒座標α，ｚの微小変化Δα、Δｚに対して半径ｒの値は変化量を省略できると仮定する。
【００４１】
まず、微小変化Δα、Δｚを決め、α∈[0、π/２]、ｚ∈[0、Ｌ５ｍａｘ]をΔα、Δｚで面積均等の長方形領域を決定する。
【数７】
2010285742.tif 000009
【数８】
2010285742.tif 000010
それぞれの領域に存在する半径の最大値を求める。
【数９】
2010285742.tif 000011
図１４は以上の手順で得られた円筒座標モデルによるテーブルデータの具体例である。
【００４２】
以上の手順で得られたＲｉ，ｊを円筒座標モデルで表した車内外判定用テーブルデータとして用いる。車内外判定用テーブルを用いた車内外判定では、推測距離値（Ｌ４，Ｌ５,Ｌ６）より、(2-4)、(2-5)、(2-6)式を用いて、長方形領域の座標（ｉ，ｊ）とその半径ｒｉ，ｊを算出し、半径ｒｉ，ｊ＜Ｒｉ，ｊであれば、車内側データであると判断できる。
【００４３】
以上のようにして作成した車内外判定用テーブルデータをメモリに格納して車内外判定用テーブルとして用いる。
【００４４】
次に、以上のようにして作成した車内外判定用テーブルを備えた車載装置における車内外判断方法について図２を参照して説明する。
【００４５】
アンテナＬ４，Ｌ５，Ｌ６を備えた車両１において、定期的に各アンテナＬ４，Ｌ５，Ｌ６でのアンテナ受信強度（Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６）を測定する（ステップＳ１０）。アンテナ受信強度（Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６）から、(2-3)式または(2-6)式を用いて、長方形領域の座標（ｉ，ｊ）とその半径ｒｉ，ｊを算出し（ステップＳ１１）、車内外判定用テーブルから座標（ｉ，ｊ）のＲｉ，ｊを読み出して比較し、半径ｒｉ，ｊ＜Ｒｉ，ｊであれば車内側データであると判断する（ステップＳ１２）。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、自動車用リモートキー等の携帯機から送信された信号を車両に設置したアンテナで受信した際の受信強度から携帯機が車内又は車外にあるかを判定するシステムに適用可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１  車両
Ｌ４，Ｌ５，Ｌ６  アンテナ
Ｍ  リモートキー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１０】
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