(57)【要約】【課題】制動を実行したときの情報を保存することが可能な衝突被害軽減制動制御装置を提案する。【解決手段】衝突被害軽減制動制御装置は、前方障害物との相対距離及び相対速度が、衝突判断基準値に到達する可能性があることを判断し（Ｓ１〜Ｓ２）、可能性があれば、相対距離及び相対速度を記憶し始める（Ｓ３）。次いで衝突判断基準値を超過するか否か判断し（Ｓ４〜Ｓ５）、衝突判断基準値を超過すると判断したときには制動を実行する（Ｓ７）。制動を実行したときには、それまでに記憶した情報を保存する（Ｓ８）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダにより得られる車両前方の障害物との相対距離及び相対速度が、衝突判断基準値を超過するか否か判断する衝突判断手段と、
該衝突判断手段が衝突判断基準値を超過すると判断したときに、制動を実行する制動制御手段と、
前記衝突判断手段が衝突判断基準値を超過すると判断したときの情報を記憶する記憶手段と、
を含んで構成される衝突被害軽減制動制御装置。
【請求項２】
前記記憶手段は、
少なくとも前記衝突判断手段が衝突判断基準値の超過判断に使用する情報を、常時記憶する所定の記憶容量の一時記憶手段と、
前記制動制御手段が制動を実行したときに、前記一時記憶手段に記憶されている情報を保存する不揮発性記憶手段と、
を含む、請求項１記載の衝突被害軽減制動制御装置。
【請求項３】
前記レーダにより得られる相対距離及び相対速度が、前記衝突判断基準値に到達する可能性があることを判断する衝突可能性判断手段をさらに含み、
前記記憶手段は、該衝突可能性判断手段が衝突判断基準値に到達する可能性ありと判断したときに、少なくとも前記衝突判断手段が衝突判断基準値の超過判断に使用する情報を、記憶し始める、請求項１記載の衝突被害軽減制動制御装置。
【請求項４】
前記記憶手段は、前記制動制御手段が制動を実行したときに、当該制動実行までに記憶された情報を保存する不揮発性記憶手段を含む、請求項３記載の衝突被害軽減制動制御装置。
【請求項５】
前記不揮発性記憶手段が書き換え可能な不揮発性記憶手段である、請求項２又は請求項４記載の衝突被害軽減制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先進安全自動車（ＡＳＶ）技術に関連するもので、その中の特に、前方障害物衝突被害軽減制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
前方障害物衝突被害軽減制動制御装置（衝突被害軽減制動制御装置と略す）は、車両前方の状況を監視し、先行車等の前方障害物に急接近して衝突が予測されるなどの緊急時に制動補助を実行することにより、衝突被害を軽減することを目的としたＡＳＶ技術である。具体的には特許文献１，２に開示されているように、電波等のレーダで先行車などの前方障害物との距離や相対速度を計測し、急接近が検出され且つ制動及び操舵回避が不可能と判断した場合に、ブレーキを作動させるものとしている。
【０００３】
この衝突被害軽減制動制御装置は、国土交通省発行の技術指針に則り、特許文献１の図３（公報段落００１８−００１９参照）に示される衝突判断ラインに従って制動を実行している。当該衝突判断マップは、横軸に相対速度、縦軸に相対距離（車間距離）をとり、操舵回避限界の線と制動回避限界の線とを引いたもので、操舵回避限界は、操舵により衝突を回避できる限界の相対距離及び相対速度を結んだ線であり、制動回避限界は、制動により衝突を回避できる限界の相対距離及び相対速度を結んだ線である。技術指針では、両者を比較して限界値のより小さい方を結んだ線を衝突判断基準値として、マップにおいて該衝突判断基準値よりも下側の領域で、つまり、相対距離及び相対速度が衝突判断基準値で示される限界を超過したときに制動を実行するよう規定されている。
【特許文献１】特開２００７−１３７１１６号公報
【特許文献２】特開２００７−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような衝突被害軽減制動制御装置が実際に制動を実行するときは、衝突事故につながる可能性が高い状況である。そこで、衝突被害軽減制動制御装置が作動するに至った情報を残せると、実際に事故が発生したときに、現在普及しているドライブレコーダーの情報と合わせて、事故の状況を客観的に判断する資料となり得る。
【０００５】
本発明はこの点に着目したもので、制動を実行したときの情報を保存することが可能な衝突被害軽減制動制御装置を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る衝突被害軽減制動制御装置は、レーダにより得られる車両前方の障害物との相対距離及び相対速度が、衝突判断基準値を超過するか否か判断する衝突判断手段と、該衝突判断手段が衝突判断基準値を超過すると判断したときに、制動を実行する制動制御手段と、前記衝突判断手段が衝突判断基準値を超過すると判断したときの情報を記憶する記憶手段と、を含んで構成される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る衝突被害軽減制動制御装置によれば、衝突の可能性有りと判断するに至った情報を記憶手段に保存することができるので、制動を実行したときに、当該制動を実行すると判断した状況を後から把握することができる。当該情報は、事故の状況を客観的に判断する資料となり、また、衝突被害軽減制動制御装置やレーダが正常に作動したのかどうかを判断する材料ともなり得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１に、本発明に係る衝突被害軽減制動制御装置の構成例について概略を図示している。
衝突被害軽減制動制御装置に含まれる衝突判断手段、制動制御手段、衝突可能性判断手段は、該当するプログラムに従って動作する衝突被害軽減ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１において実現される。この衝突被害軽減ＥＣＵ１は、車両内のＣＡＮ（Controller Area Network）を介して、レーダ２、エンジンＥＣＵ３、ブレーキＥＣＵ４と交信し、協働して衝突被害軽減制動制御を実行する。
【０００９】
衝突被害軽減ＥＣＵ１は、例えばＤＲＡＭやフラッシュメモリ等の半導体メモリを記憶手段として備えており、レーダ２により得られる相対距離及び相対速度、さらにエンジンＥＣＵ３から受信される運転状況を、情報として記憶することができる。エンジンＥＣＵ３から得られる運転状況は、現在の車速や、負荷、回転速度などの指示値である。衝突被害軽減ＥＣＵ１は、後述のようにして、衝突判断手段として衝突判断基準値を超過すると判断したときの情報を、記憶手段に記憶する。
【００１０】
衝突判断手段として機能する衝突被害軽減ＥＣＵ１は、レーダ２から得られる前走車等前方障害物との相対距離及び相対速度に基づいて、図２の衝突判断マップにより判断を行う。すなわち、相対距離及び相対速度が、図２に示した操舵回避限界及び制動回避限界のうちのより限界値の小さい方を結んだ衝突判断ラインよりも下側の領域にあるか、つまり、衝突判断基準値を超過するか否か判断する。一例として、制動回避限界は、車両の最大減速度（ブレーキにて出し得る最大限の減速加速度）に基づいて相対速度ごとに求めた衝突予測時間（衝突し得るまでの時間）と言うことができ、制動回避限界（相対距離）＝［相対速度の二乗］／［２×最大減速度］で表すことができる。また、操舵回避限界は、衝突予測時間を例えば０．８秒として算出される値で、操舵回避限界（相対距離）＝［相対速度］×［衝突予測時間］で表すことができる。
【００１１】
一方、衝突可能性判断手段として機能する衝突被害軽減ＥＣＵ１は、レーダ２により得られる相対距離及び相対速度が、上記衝突判断基準値に到達する可能性があることを判断する。すなわち、図２に示すように、衝突判断基準値（つまり限界）へ至る前にしきい値として衝突可能性判断基準値を設定し、この衝突可能性判断基準値を相対距離及び相対速度が越えた場合に、衝突判断基準値に到達する可能性ありと判断する。
【００１２】
そして、制動制御手段として機能する衝突被害軽減ＥＣＵ１は、衝突判断手段として機能しているときに衝突判断基準値を超過すると判断した場合に、ブレーキＥＣＵ４へ指示して主ブレーキを作動させ、制動を実行する。なお、このようにして衝突被害軽減ブレーキをかけるときは、エンジンＥＣＵ３とも協働して、排気ブレーキなどの補助ブレーキを併用してもよい。
【００１３】
図３に、このような衝突被害軽減ＥＣＵ１における制御フローチャートを示している。
イグニッションスイッチのオンに従って衝突被害軽減制動制御装置として起動した衝突被害軽減ＥＣＵ１は、レーダ２により、前方障害物との相対距離及び相対速度を取得する。そして、衝突被害軽減ＥＣＵ１は、衝突可能性判断手段として動作し、取得した相対距離及び相対速度を、図２の衝突可能性判断基準値と比較する（Ｓ１）。衝突被害軽減ＥＣＵ１は、相対距離及び相対速度が衝突可能性判断基準値を超えるか否か判断し（Ｓ２）、越えないうちはステップＳ１へ戻り、継続してレーダ２から得られる相対距離及び相対速度を比較する。一方、衝突被害軽減ＥＣＵ１は、ステップＳ２で相対距離及び相対速度が衝突可能性判断基準値を超えると判断した場合は、本例において衝突判断手段が衝突判断基準値の超過判断に使用する情報である相対距離及び相対速度を、記憶手段に記憶し始める（Ｓ３）。本例の場合はさらに、エンジンＥＣＵ３から得られる以降の運転状況も、情報として記憶手段に記憶していく。
【００１４】
このステップＳ３以降、制動実行までの情報を記憶する記憶手段は、例えばＤＲＡＭなどの揮発性メモリでもよいし、フラッシュメモリなどの書き換え可能な不揮発性メモリであってもよい。書き込み速度を考えると、ここで使用する記憶手段は、ＤＲＡＭやＳＲＡＭが適している。
【００１５】
ステップＳ３で情報記憶を開始した衝突被害軽減ＥＣＵ１は、衝突判断手段として動作し、継続して得られる相対距離及び相対速度を、図２の衝突判断基準値と比較すると共に記憶手段に記憶する（Ｓ４）。衝突被害軽減ＥＣＵ１は、相対距離及び相対速度が衝突判断基準値を超えるか否か判断し（Ｓ５）、越えなければ、衝突可能性判断基準値を下回るか否か判断する（Ｓ６）。衝突被害軽減ＥＣＵ１は、衝突可能性判断基準値を下回らないうちは、ステップＳ４へ戻って衝突判断基準値との比較を続行し、衝突可能性判断基準値を下回ると、衝突可能性判断基準値との比較を行うステップＳ１へ戻る。
【００１６】
衝突被害軽減ＥＣＵ１は、ステップＳ５で相対距離及び相対速度が衝突判断基準値を超えると判断した場合、制動制御手段として動作し、ブレーキＥＣＵ４へ指示して主ブレーキを作動させ、制動を実行する（Ｓ７）。そして衝突被害軽減ＥＣＵ１は、この制動を実行するまでに記憶手段に記憶された情報を保存する（Ｓ８）。すなわち、例えばステップＳ３で情報を記憶する記憶手段としてＤＲＡＭ等の揮発性メモリを使用している場合は、その記憶情報を保存するために、該揮発性メモリから不揮発性記憶手段、例えばフラッシュメモリ等の書き換え可能な不揮発性メモリへ、情報を移して保存する。書き換え可能な不揮発性メモリを使用しておくと、一度情報を保存したとしても、衝突が回避された場合には再び使用することができるので、好ましい。
【００１７】
以上の衝突被害軽減ＥＣＵ１は、相対距離及び相対速度が衝突判断基準値に到達する可能性があることを判断して情報の記憶を開始する、衝突可能性判断手段の機能を有しているが、当該機能をもたないものとすることも可能である。この場合のフローチャートを図４に示している。
【００１８】
図４の場合も、まず、イグニッションスイッチのオンに従って衝突被害軽減制動制御装置として起動した衝突被害軽減ＥＣＵ１は、レーダ２により、前方障害物との相対距離及び相対速度を取得する。そして、衝突被害軽減ＥＣＵ１は、本例において衝突判断手段が衝突判断基準値の超過判断に使用する情報である相対距離及び相対速度を、記憶手段に記憶し始める（Ｓ１０）。ここで使用する記憶手段は、一時記憶手段であり、数メガないしは数ギガ程度の記憶容量をもったＤＲＡＭ等のバッファメモリである。当該バッファメモリは、レーダ２から得られる相対距離及び相対速度、さらにはエンジンＥＣＵ３から得られる運転状況を、運転中は常時記憶し、容量が一杯になれば古い情報を上書きしていく。
【００１９】
次いで衝突被害軽減ＥＣＵ１は、衝突判断手段として動作し、レーダ２から得られる相対距離及び相対速度を、図２の衝突判断基準値と比較する（Ｓ１１）。衝突被害軽減ＥＣＵ１は、相対距離及び相対速度が衝突判断基準値を超えるか否か判断し（Ｓ１２）、越えなければステップＳ１０へ戻る。一方、衝突被害軽減ＥＣＵ１は、相対距離及び相対速度が衝突判断基準値を超えると判断した場合は、制動制御手段として動作し、ブレーキＥＣＵ４へ指示して主ブレーキを作動させ、制動を実行する（Ｓ１３）。そして衝突被害軽減ＥＣＵ１は、この制動を実行するまでに一時記憶手段に記憶されている情報を、不揮発性記憶手段、例えばフラッシュメモリ等の書き換え可能な不揮発性メモリへ保存する（Ｓ１４）。
【００２０】
以上の衝突被害軽減制動制御装置によれば、衝突の可能性有りと判断するに至った情報を不揮発性の記憶手段に保存することができるので、実際に衝突被害軽減制動制御装置が制動を実行したときに、当該制動を実行すると判断した状況を、記憶手段の情報を読み出すことで後から把握することができる。当該情報は、事故の状況を客観的に判断する資料となり、また、衝突被害軽減制動制御装置やレーダが正常に作動したのかどうかを判断する材料ともなり得る。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】衝突被害軽減制動制御装置の実施形態を示すブロック図。
【図２】衝突判断マップの例を示したグラフ。
【図３】衝突被害軽減制動制御装置の第１の制御例を示したフローチャート。
【図４】衝突被害軽減制動制御装置の第２の制御例を示したフローチャート。
【符号の説明】
【００２２】
１  衝突被害軽減ＥＣＵ
２  レーダ
３  エンジンＥＣＵ
４  ブレーキＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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