(57)【要約】【課題】  イネーブルスイッチ操作中にイネーブルスイッチから指が離れたことを作業者に知らしめることにより、停止することなく操作を継続し得るようにする。【解決手段】  作業機の制御装置を、操作手段１０とイネーブルスイッチ１１とコントローラ１５とを備えて構成するとともに、コントローラ１５に、イネーブルスイッチ１１がＯＮからＯＦＦに移行した場合にはアクチュエータ７〜９の作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、緩停止制御手段の作動中にはイネーブルスイッチ１１を再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容手段とを設けて、アクチュエータ７〜９の作動速度が減速されていることを操作者が感じると、イネーブルスイッチ１１をＯＮ状態に復帰させる操作が行われることとなっており、アクチュエータ７〜９の緩停止中においては、イネーブルスイッチ１１をＯＮ状態に復帰させることが可能となるようにしている。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両上に搭載されたアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置であって、該制御装置を、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチと、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号により前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えて構成するとともに、前記コントローラに、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータの作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、該緩停止制御手段の作動中には前記イネーブルスイッチを再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とを設けたことを特徴とする作業機の制御装置。
【請求項２】
車両上に搭載されたアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置であって、該制御装置を、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチと、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号により前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えて構成するとともに、前記コントローラに、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータの作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行したときから所定時間が経過するまでに前記イネーブルスイッチを再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とを設けたことを特徴とする作業機の制御装置。
【請求項３】
前記緩停止制御手段による緩停止信号の勾配を、通常の緩停止信号の勾配より小さくしたことを特徴とする請求項１および２のいずれか一項記載の作業機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、車両上に搭載されたアクチュエータ（単数、複数の双方を含む）により作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置に関し、さらに詳しくは作業機の操作中においては、イネーブルスイッチがＯＦＦとなっても、急停止ではなく減速し、減速中にイネーブルスイッチをＯＮ操作することで作業機は停止することなく元の速度に戻るようにした作業機の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両上に搭載されたアクチュエータ（単数、複数の双方を含む）により作動されて所定の作業を行う作業機としては、例えば、高所作業用の作業機がある。この作業機Ａは、図７に示すように、車両Ｂ上に搭載した作業台移動装置１と該作業台移動装置１により移動させられる作業台２とによって構成されている。この作業台移動装置１は、車両Ｂ上に取り付けられたベースフレーム３と、該ベースフレーム３上に水平旋回作動自在に取り付けられた旋回台４と、該旋回台４に起伏作動自在に取り付けられた伸縮作動自在なブーム５とによって構成されている。前記作業台２は、前記作業台移動装置１のブーム５の先端部に該ブーム５の姿勢変更作動（即ち、起伏作動等）にかかわらず常に水平を維持するように取り付けられている。
【０００３】
上記作業機Ａで作業（即ち、高所作業）をする場合には、車両Ｂの走行により作業機Ａを所要の場所まで移動させた上で、作業機Ａのベースフレーム３に装備しているアウトリガー６，６・・により車両Ｂと共に作業機Ａを安定支持する。次いで、作業機Ａの作業台移動装置１を適宜作動（例えば、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏作動、ブーム５の伸縮作動）させて、作業台２に搭乗した作業員が作業対象物に対して所要の作業（即ち、高所作業）をするものである。
【０００４】
上記作業機Ａの作動、即ち、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏作動およびブーム５の伸縮作動は、それぞれ旋回用アクチュエータ７、起伏用アクチュエータ８および伸縮用アクチュエータ９により行われることとなっている。これらのアクチュエータ７〜９は、高所作業用の作業機では一般に油圧アクチュエータが採用されている。
【０００５】
前記作業機の作動を司る操作手段としては、図８に示すジョイスティック型の操作レバー１０が採用されている。該操作レバー１０には、オペレータが意図しない操作レバー１０の作動による誤動作を防止するために、イネーブルスイッチ１１が付設されている。符号１２は操作レバー１０を支持するシャフト、１３は操作レバー１０のグリップ部である。
【０００６】
図９には、上記作業機Ａの制御装置の概要が示されており、前記操作レバー１０からの操作方向と操作量に係る制御信号および前記イネーブルスイッチ１１からの入切に係る制御信号をコントローラ１４で受け、該コントローラ１４からはアクチュエータ７〜９へ作動信号が出力されることとなっている。
【０００７】
つまり、上記イネーブルスイッチ１１は、図９に示すように、操作レバー１０の操作に先駆けて操作することで、続く操作レバー１０の操作がオペレータの意図に基づく操作として初めて認識して前記アクチュエータ７〜９を駆動させることができるようになっているのである。そして、操作レバー１０の操作を継続する間は、操作を継続する必要がある。又、この操作の継続を必要としないイネーブルスイッチ、即ち、最初にイネーブルスイッチを操作したまま操作レバーの操作を開始すると、操作レバーの操作が継続している間は、イネーブルスイッチから手が離れてもアクチュエータの動作を継続するものもある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００７−２３８２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、絶縁手袋などを用いる電気工事用途では、素手で操作する場合に比べてイネーブルスイッチの操作感がなくなることがあり、イネーブルスイッチのスイッチ操作を続けているつもりでも、気付かぬうちに指が離れてしまい、アクチュエータの動作が急停止してしまうという問題がある。
【００１０】
この問題を解決した上記特許文献１の場合、操作レバーの操作が継続している間は、イネーブルスイッチから手が離れてもアクチュエータの動作を継続することとなっているが、イネーブルスイッチの操作を止めるとアクチュエータの作動が停止するというイネーブルスイッチ本来の機能（換言すれば、デッドマンスイッチとしての機能）を損なうこととなり、高所作業車用の操作レバーとしては採用し難いという新たな問題が生ずるおそれがある。
【００１１】
本願発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、イネーブルスイッチ操作中にイネーブルスイッチから指が離れたことを作業者にも知らしめることにより、停止することなく操作を継続し得るようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本願発明では、上記課題を解決するための第１の手段として、車両上に搭載されたアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置において、該制御装置を、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチと、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号により前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えて構成するとともに、前記コントローラに、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータの作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、該緩停止制御手段の作動中には前記イネーブルスイッチを再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とを設けている。
【００１３】
上記のように構成したことにより、操作手段からの操作信号およびイネーブルスイッチからの規制解除信号によりアクチュエータが作動されて所定の作業が行われるが、アクチュエータの作動速度が減速されていることを操作者が感じると、イネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させる操作が行われることとなっており、アクチュエータの緩停止中においては、イネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることが可能となっているので、元の状態での作業を継続することが可能となる。
【００１４】
本願発明では、上記課題を解決するための第２の手段として、車両上に搭載されたアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置において、該制御装置を、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチと、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号により前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えて構成するとともに、前記コントローラに、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータの作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行したときから所定時間が経過するまでに前記イネーブルスイッチを再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とを設けている。
【００１５】
上記のように構成したことにより、操作手段からの操作信号およびイネーブルスイッチからの規制解除信号によりアクチュエータが作動されて所定の作業が行われるが、イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行したときから所定時間が経過するまでにイネーブルスイッチを再操作すれば、イネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることが可能となっているので、元の状態での作業を継続することが可能となる。
【００１６】
本願発明では、さらに、上記課題を解決するための第３の手段として、上記第１又は第２の手段を備えた作業機の制御装置において、前記緩停止制御手段による緩停止信号の勾配を、通常の緩停止信号の勾配より小さくすることとすることもでき、そのように構成した場合、緩停止制御手段による緩停止信号によって通常の緩停止信号より小さな勾配での緩停止が行われることとなり、停止までの時間が長くなるため、元の状態での作業を継続する機会を広くすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本願発明の第１の手段によれば、車両上に搭載されたアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置において、該制御装置を、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチと、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号により前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えて構成するとともに、前記コントローラに、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータの作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、該緩停止制御手段の作動中には前記イネーブルスイッチを再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とを設けて、操作手段からの操作信号およびイネーブルスイッチからの規制解除信号によりアクチュエータが作動されて所定の作業が行われるが、アクチュエータの作動速度が減速されていることを操作者が感じると、イネーブルスイッチＯＮ状態に復帰させる操作が行われることとなっており、アクチュエータの緩停止中においては、イネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることが可能となり、元の状態での作業を継続することが可能となるので、復帰の機会を広くとれ、作業効率も良くなるという効果がある。
【００１８】
本願発明の第２の手段によれば、車両上に搭載されたアクチュエータにより作動されて所定の作業を行う作業機の制御装置において、該制御装置を、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータの作動を指示する操作信号を出力する操作手段と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチと、前記操作手段からの操作信号および前記イネーブルスイッチからの規制解除信号により前記アクチュエータを作動させるコントローラとを備えて構成するとともに、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータの作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、前記イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行したときから所定時間が経過するまでに前記イネーブルスイッチを再操作してイネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることにより作業機の作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とを設けて、イネーブルスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行したときから所定時間が経過するまでにイネーブルスイッチを再操作すれば、イネーブルスイッチをＯＮ状態とすることができるようにしたので、イネーブルスイッチをＯＮ状態に復帰させることが可能となっているので、元の状態での作業を継続することができるという効果がある。
【００１９】
本願発明の第３の手段におけるように、上記第１又は第２の手段を備えた作業機の制御装置において、前記緩停止制御手段による緩停止信号の勾配を、通常の緩停止信号の勾配より小さくすることとすることもでき、そのように構成した場合、緩停止制御手段による緩停止信号によって通常の緩停止信号より小さな勾配での緩停止が行われることとなり、停止までの時間が長くなるため、作業者が緩停止に気づくまでの時間を稼ぐことができ、元の状態での作業を継続する機会を広くすることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本願発明の第１の実施の形態にかかる作業機の制御装置を示すブロック図である。
【図２】本願発明の第１の実施の形態にかかる作業機の制御装置におけるイネーブルスイッチ、操作レバーおよびバルブ作動出力の作動説明図である。
【図３】本願発明の第１の実施の形態にかかる作業機の制御装置の作動を説明するためのフローチャートである。
【図４】本願発明の第２の実施の形態にかかる作業機の制御装置を示すブロック図である。
【図５】本願発明の実施の形態にかかる作業機の制御装置におけるイネーブルスイッチ、操作レバー、バルブ作動出力および警報ブザーの作動説明図である。
【図６】本願発明の第２の実施の形態にかかる作業機の制御装置の作動を説明するためのフローチャートである。
【図７】一般の高所作業機を示す側面図である。
【図８】一般の高所作業機における操作レバーの拡大側面図である。
【図９】一般の高所作業機における制御装置を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付の図面を参照して、本願発明の幾つかの好適な実施の形態について説明する。
【００２２】
以下の実施の形態にかかる作業機および操作レバーは、図７および図８に示し、背景技術として既に説明したものと同様であるので、説明を省略し、以下においても同一の符号を用いる。
【００２３】
第１の実施の形態
本実施の形態にかかる作業機の制御装置は、図１に示すように、その操作時に作業機駆動用のアクチュエータ７〜９の作動を指示する操作信号を出力する操作手段として作用する操作レバー１０と、その操作時に規制解除信号を出力するイネーブルスイッチ１１と、前記操作レバー１０からの操作信号および前記イネーブルスイッチ１１からの規制解除信号により前記アクチュエータ７〜９を作動させるコントローラ１５とを備えて構成されている。
【００２４】
前記コントローラ１５には、前記イネーブルスイッチ１１がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した場合には前記アクチュエータ７〜９の作動速度を減速する緩停止信号を出力する緩停止制御手段と、該緩停止制御手段の作動中には前記イネーブルスイッチ１１を再操作してイネーブルスイッチ１１をＯＮ状態に復帰させることにより作業機Ａの作動を復帰させる復帰許容信号を出力する復帰許容手段とが付設されている。
【００２５】
ところで、前記緩停止制御手段による緩停止とは、アクチュエータ７〜９の作動を司るバルブの作動出力を漸減し０出力になることとされており、該緩停止信号の勾配は、通常の緩停止信号の勾配より小さくされている。このようにすると、バルブの作動出力を漸減することで、アクチュエータ７〜９を緩停止させることができる（図２参照）とともに、作業者が緩停止に気づくまでの時間を稼ぐことができるので、元の状態に復帰させて作業を継続する機会をより広げることができる。また、本実施の形態において、コントローラ１５に、イネーブルスイッチ１１がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した時に警報を発する警報手段として作用する警報ブザー１６を付設する場合もある。
【００２６】
ついで、本実施の形態にかかる作業機の制御装置の作用を、図３に示すフローチャートを参照して説明する。
【００２７】
車両Ｂの走行により作業現場に搬入され、設置場所として適切な場所に停車させた後、アウトリガ６を作動させて車輪が地面から離れ車体が略水平になるようにジャッキアップさせる。
【００２８】
ジャッキアップが完了すると、作業者は、作業台２に搭乗し安全帯を装着した後、操作レバー１０を操作してブーム５を作動させ、作業台２を作業対象場所に移動させるために、グリップ部１３を握り、イネーブルスイッチ１１をＯＮ状態とする（図２参照）。つまり、図３のフローチャートにおけるステップＳ１においてイネーブルスイッチ１１：ＯＮとされ、ステップＳ２において操作レバー１０：ＯＮとされると、作動が開始され、正常な作動となる。なお、イネーブルスイッチ１１と操作手段である操作レバー１０とは、同時投入でもよく、又、上記説明と逆順でも良い。
【００２９】
そして、イネーブルスイッチ１１のＯＮ操作時において何らかの原因で操作力が弱ってきて、イネーブルスイッチ１１がＯＮ→ＯＦＦに移行したことがステップＳ３ににおける肯定判定により確認されると、ステップＳ４において出力（例えば、バルブ作動出力）が緩停止に移行する。この緩停止中においては、ステップＳ５においてバルブ作動出力が停止出力であるか、又はアクチュエータ７〜９が停止しているか否かの判定がなされ、ここで肯定判定されると制御は終了するが、否定判定されると、ステップＳ６において操作レバー１０がＯＮ状態にあるか否かの判定がなされる。ステップＳ６において否定判定された場合（即ち、操作レバー１０がＯＦＦ状態にある場合）には、制御は終了するが、肯定判定された場合には、ステップＳ７においてイネーブルスイッチ１１がＯＮ状態にあるか否かの判定がなされ、ここで肯定判定された場合には、ステップＳ８において出力（例えば、バルブ作動出力）が元の状態に復帰され、その後、ステップＳ３に戻る。なお、ステップＳ７において否定判定された場合には、ステップＳ４に戻る。
【００３０】
このようにしたことにより、操作レバー１０からの操作信号およびイネーブルスイッチ１１からの規制解除信号によりアクチュエータ７〜９が作動されて所定の作業が行われるが、イネーブルスイッチ１１がＯＮ→ＯＦＦに移行されてアクチュエータ７〜９の作動速度が減速されていることを操作者が感じると、イネーブルスイッチ１１をＯＮ状態に復帰させる操作が行われることとなっている。しかも、通常イネーブルスイッチ１１が一旦ＯＦＦとなった場合、操作レバー１０の操作を継続したままイネーブルスイッチ１１をＯＮ操作しても作動しないが、本第１の実施の形態によれば、アクチュエータ７〜９の緩停止中においては、イネーブルスイッチ１１を再操作することにより、イネーブルスイッチ１１をＯＮ状態に復帰させることにより作業機Ａの作動を復帰させることができる。従って、正常作動への復帰が可能となり、元の状態での作業を継続することができる。なお、作動速度の戻り方としては、緩作動あるいは急作動のいずれでもよい。また、
第２の実施の形態
本実施の形態の場合、コントローラ１５は、イネーブルスイッチ１１がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した時から所定時間（例えば、△ｔ）が経過するまでにイネーブルスイッチ１１を再操作してＯＮ状態に復帰させ得るように構成されている（図４および図５参照）。また、本実施の形態においては、コントローラ１５には、イネーブルスイッチ１１がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行した時に警報を発する警報手段として作用する警報ブザー１６が付設されているが、警報ブザー１６は、必ずしも必要とはしない。
【００３１】
ついで、本実施の形態にかかる作業機の制御装置の作用を、図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３２】
車両Ｂの走行により作業現場に搬入され、設置場所として適切な場所に停車させた後、アウトリガ６を作動させて車輪が地面から離れ車体が略水平になるようにジャッキアップさせる。
【００３３】
ジャッキアップが完了すると、作業者は、作業台２に搭乗し安全帯を装着した後、操作レバー１０を操作してブーム５を作動させ、作業台２を作業対象場所に移動させるために、グリップ部１３を握り、イネーブルスイッチ１１をＯＮ状態とする（図５参照）。つまり、図６のフローチャートにおけるステップＳ１においてイネーブルスイッチ１１：ＯＮとされ、ステップＳ２において操作レバー１０：ＯＮとされると、作動が開始され、正常な作動となる。なお、イネーブルスイッチ１１と操作手段である操作レバー１０とは、同時投入でもよく、又、上記説明と逆順でも良い。
【００３４】
そして、イネーブルスイッチ１１のＯＮ操作時において何らかの原因で操作力が弱って
きて、イネーブルスイッチ１１がＯＮ→ＯＦＦに移行したことがステップＳ３における肯定判定により確認されると、ステップＳ４において出力（例えば、バルブ作動出力）が緩停止に移行する。このとき、警報ブザー１６を付設したものにおいては、ステップＳ５においてコントローラ１５からの信号出力によって警報ブザー１６から警報が発せられる（図４および図５参照）。ついで、ステップＳ６においてイネーブルスイッチ１１がＯＮ→ＯＦＦに移行した時点から所定時間（例えば、△ｔ）が経過したか否かの判定がなされ、ステップＳ６において肯定判定されると、制御は終了するが、ステップＳ６において否定判定されると、ステップＳ７において操作レバー１０がＯＮ状態にあるか否かの判定がなされ、ここで否定判定されると、制御は終了する。しかし、ステップＳ７において肯定判定されると、ステップＳ８においてイネーブルスイッチ１１がＯＮ状態にあるか否かの判定がなされ、ここで肯定判定された場合には、ステップＳ９において出力（例えば、バルブ作動出力）が元の状態に復帰され、その後、ステップＳ３に戻る。なお、ステップＳ８において否定判定された場合には、ステップＳ４に戻る。
【００３５】
このようにしたことにより、操作レバー１０からの操作信号およびイネーブルスイッチ１１からの規制解除信号によりアクチュエータ７〜９が作動されて所定の作業が行われるが、イネーブルスイッチ１１がＯＮ→ＯＦＦに移行された時点で警報ブザー１５による警報が発せられるとともに、イネーブルスイッチ１１がＯＮ→ＯＦＦに移行した時点から所定時間（例えば、△ｔ）が経過するまでにイネーブルスイッチ１１を再操作すれば、イネーブルスイッチ１１を再操作することによりＯＮ状態とすることができ、正常作動への復帰が可能となり、元の状態での作業を継続することが可能となる。
【００３６】
なお、警報ブザー１６による警報に代えて、警告灯の点灯や操作レバー１０を振動させて警報とする場合もある。
【００３７】
本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜設計変更可能なことは勿論である。
【符号の説明】
【００３８】
７〜９はアクチュエータ
１０は操作手段（操作レバー）
１１はイネーブルスイッチ
１５はコントローラ
Ａは作業機
Ｂは車両
【図１】
2010235278.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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