(57)【要約】【課題】  円形ワークの把持装置において、効率よく把持できしかも構造を簡素化する。【手段】  把持装置１０は、４個のフィンガーロッド２０、このフィンガーロッド２０の把持径を拡縮する際の案内をするガイドプレート２１、このガイドプレート２１へ対角状に形成されてフィンガーロッド２０を対角方向へ案内する４本の対角溝である第１ガイド部２２、第１ガイド部２２と交わる角度でフィンガーロッド２０を案内する一対の第２ガイド部２３、この第２ガイド部２３を移動させるための一対の可動部材２４、この可動部材２４を直線的に移動させるための一対のエアーシリンダ２５を備える。可動部材２４の移動方向Ａに対して第２ガイド部２３は４５°に傾斜し、可動部材２４の移動量よりもフィンガーロッド２０の移動量を大きくする。【選択図】図３
2010155320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の把持ロッドにより円形ワークを把持する把持装置において、
前記把持ロッド（２０）を異なる方向に案内する第１ガイド部（２２）と第２ガイド部（２３）及びこの第２ガイド部（２３）を移動させるため一つの直線（Ａ）上を互いに反対側へ進退移動する一対の可動部材（２４）を備え、
前記第２ガイド部（２３）は一対で設けられ、各別に前記可動部材（２４）へ取付けられ、かつ前記一つの直線（Ａ）と直交する他の直線（Ｂ）方向へ延びて前記把持ロッド（２０）を他の直線（Ｂ）方向へ移動自在に支持し、
前記第１ガイド部（２２）は前記一つの直線（Ａ）に所定角度をなす斜線（Ｃ）に沿って配置し、前記把持ロッド（２０）を第１ガイド部（２２）へ斜線（Ｃ）に沿って移動自在に支持するとともに、前記一つの直線（Ａ）上における前記一対の可動部材（２４）間の中心点（Ｏ）に対して対称に設けられ、
前記第２ガイド部（２３）を前記一つの直線（Ａ）に沿って進退移動させることにより、前記把持ロッド（２０）を前記第１ガイド部（２２）に沿って斜めに移動させるようにしたことを特徴とする円形ワークの把持装置。
【請求項２】
前記第１ガイド部（２２）は、前記直交する直線（Ａ・Ｂ）を挟んで対称に計４個設けられ、前記把持ロッド（２０）もこの第１ガイド部（２２）に対応して計４個設けられていることを特徴とする請求項１に記載した円形ワークの把持装置。
【請求項３】
前記第２ガイド部（２３）はガイド溝（２３ａ）を備え、このガイド溝（２３ａ）に前記把持ロッド（２０）に設けられたカムフォロア（３４）が嵌合していることを特徴とする請求項１に記載した円形ワークの把持装置。
【請求項４】
前記第１ガイド部（２２）は長穴状のガイド溝（２２ａ）であり、このガイド溝（２２ａ）を前記把持ロッド（２０）が貫通するとともに、この把持ロッド（２０）の外周部に形成されたフランジ（３５）が前記ガイド溝（２２ａ）を跨いで前記ガイドプレート（２１）の表面へ摺接することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載したベアリング圧入装置。
【請求項５】
前記第１ガイド部（２２）における前記斜線（Ｃ）と前記一つの直線（Ａ）とのなす角度が４５度であることを特徴とする請求項１又は２に記載した円形ワークの把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、種々の直径を有する円形ワークに対して共通に使用できるようにした把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
各種直径の円形ワークを把持する把持装置として、把持中心に対し複数の把持爪の径方向の移動量を変化させることができるフレキシブルチャックが知られている（例えば特許文献１参照）。
特許文献１に開示されるフレキシブルチャックを円形ワークの把持装置に使用しようとすれば、中心に対し拡径方向に複数の渦巻き状案内溝を点対称に配置した円板状のカム板を設け、この複数の渦巻き状案内溝にそれぞれカムフォロアを係合保持し、一方、径方向へ長く配置されたガイドをカムフォロアの数に対応して複数設け、それぞれにスライドを径方向移動自在に案内させ、各スライドに把持爪を取り付け、さらに各スライドとカムフォロアを係合し、カム板をアクチュエータで回転することが考えられる。
このようにすると、カム板を回転させることにより、各スライダを径方向へ移動させて各把持爪間の距離を変化させることにより直径の異なる種々なワークを把持可能になり、把持爪を円形ワークの直径の大きさによって交換することなく、共通の把持装置で把持することができる。
また、このような把持装置を使用したものとして、例えば円形ワークをベアリングとしてこれを圧入するためのベアリング圧入装置がある（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１−２８９６９３号公報
【特許文献２】特開２００７−３０７６２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のフレキシブルチャックを用いた場合、渦巻き状案内溝を介してカム板の回転運動（駆動量）を把持爪の径方向における直線移動へ変換しているため、変換効率、すなわち駆動量に対する把持爪の直線移動量の割合を大きくできず、把持爪を所定量直線移動させるためにはカム板をより大きく回転させることが必要になった。そのうえ、把持爪の径方向の移動量を大きくするには、カム板に形成される複数の渦巻き状案内溝の長さを円周方向に延長する必要があり、把持爪の数が多くなると延長した前記案内溝どうしが径方向で重なるため、把持爪の移動量を大きくするには制約がある。したがって駆動量に対する把持爪の移動量を大きくして変換効率を向上させ、かつ十分な移動量を確保できることが望まれている。
また、複数の渦巻き状案内溝を点対称に形成する必要性から高度な加工精度が要求され、かつ複雑な構造になるためコスト高になるので簡単な構造にすることも望まれている。
本願は、このような要請の実現を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するため請求項１に記載した発明は、複数の把持ロッドにより円形ワークを把持する把持装置において、
前記把持ロッド（２０）を異なる方向に案内する第１ガイド部（２２）と第２ガイド部（２３）及びこの第２ガイド部（２３）を移動させるため一つの直線（Ａ）上を互いに反対側へ進退移動する一対の可動部材（２４）を備え、
前記第２ガイド部（２３）は一対で設けられ、各別に前記可動部材（２４）へ取付けられ、かつ前記一つの直線（Ａ）と直交する他の直線（Ｂ）方向へ延びて前記把持ロッド（２０）を他の直線（Ｂ）方向へ移動自在に支持し、
前記第１ガイド部（２２）は前記一つの直線（Ａ）に所定角度をなす斜線（Ｃ）に沿って配置し、前記把持ロッド（２０）を第１ガイド部（２２）へ斜線（Ｃ）に沿って移動自在に支持するとともに、前記一つの直線（Ａ）上における前記一対の可動部材（２４）間の中心点（Ｏ）に対して対称に設けられ、
前記第２ガイド部（２３）を前記一つの直線（Ａ）に沿って進退移動させることにより、前記把持ロッド（２０）を前記第１ガイド部（２２）に沿って斜めに移動させるようにしたことを特徴とする。
【０００５】
請求項２に記載の発明は上記請求項１において、前記第１ガイド部（２２）は、前記直交する直線（Ａ・Ｂ）を挟んで対称に計４個設けられ、前記把持ロッド（２０）もこの第１ガイド部（２２）に対応して計４個設けられていることを特徴とする。
【０００６】
請求項３に記載の発明は上記請求項１において、前記第２ガイド部（２３）はガイド溝（２３ａ）を備え、このガイド溝（２３ａ）に前記把持ロッド（２０）に設けられたカムフォロア（３４）が嵌合していることを特徴とする。
【０００７】
請求項４に記載の発明は上記請求項１〜３のいずれかにおいて、前記第１ガイド部（２２）は長穴状のガイド溝（２２ａ）であり、このガイド溝（２２ａ）を前記把持ロッド（２０）が貫通するとともに、この把持ロッド（２０）の外周部に形成されたフランジ（３５）が前記ガイド溝（２２ａ）を跨いで前記ガイドプレート（２１）の表面へ摺接することを特徴とする。
【０００８】
請求項５に記載の発明は上記請求項１又は２において、前記第１ガイド部（２２）における前記斜線（Ｃ）と前記一つの直線（Ａ）とのなす角度が４５度であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、一つの直線（Ａ）を底辺、斜線（Ｃ）を斜辺とし、直線（Ａ）と斜線（Ｃ）の交点（Ｏ）を頂点、斜辺上の一点から一つの直線（Ａ）へ下ろした直線を対辺、とする直角三角形を考えたとき、可動部材を底辺上で移動すると、この可動部材によって斜辺上を移動する把持ロッドの移動量が可動部材の移動量よりも大きくなる。このため駆動量を把持ロッドの移動量に変換するための変換効率が向上し、装置の小型化が可能になる。しかも第１ガイド部は斜めの直線状であるから、構造が簡単になって容易に形成できる。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、第１ガイド部を計４個設け、これに対応して把持ロッドも計４個設けたので、各把持ロッドを対角線方向にて移動させることにより、円形ワークを４点で確実に支持できる。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、第２ガイド部のガイド溝へ把持ロッドに設けられたカムフォロアを嵌合させたので、把持ロッドをスムーズに移動させることができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明によれば、第１ガイド部がガイド溝であり、このガイド溝を貫通する把持ロッドの外周部に形成したフランジがガイド溝を跨いでガイドプレートの表面へ摺接するので、フランジにより把持ロッドの倒れを防ぎ、円形ワークの把持をより確実にすることができる。
【００１３】
請求項５に記載の発明によれば、可動部材の進退方向に沿う一つの直線（Ａ）に対して斜線（Ｃ）のなす角度を４５度にしたので、可動部材の移動量に対して把持ロッドの移動量を約１．４倍にできる
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて一実施例を説明する。図１はベアリング圧入装置の全体斜視図である。このベアリング圧入装置は、予め各種サイズが用意されたベアリングを選択してベアリング取付部へ圧入するための装置であり、その一部に本願発明に係る円形ワークの把持装置が使用されている。またベアリングが本実施例における円形ワークに相当する。
【００１５】
このベアリング圧入装置の略中央には、取付け部材１（例えば車両のエンジンブロック）に形成された各種サイズのベアリング取付け穴２（被圧入部）に対応したサイズのベアリング３を圧入する際に使用される組立部４が配置されている。
【００１６】
組立部４の図右側には、各種サイズからなる複数のベアリング３を組立部４に対し供給するベアリング供給部５が配置されており、このベアリング供給部５には、各種サイズのベアリング３の内径を嵌合保持する複数の専用治具を備えたベアリングホルダー６が搬送トレー７上に長手方向に一定間隔で整列位置決めされ、レール８上にスライド自在に載置されている。レール８は組立部４へ延びている。以下、レール８の長さ方向と平行な方向を左右方向Ｘ、これと直交する図の上下方向を上下方向Ｚ、Ｘ及びＺと直交する方向を前後方向Ｙとする。
【００１７】
ベアリング供給部５には、予め取付対象の取付穴２に対して選択されたベアリングホルダー６に対応するベアリング３が把持装置１０から供給される。この把持装置１０（後述する）は、例えば、ロボットハンドの先端に取付けられ、図示しない各種ベアリングの保管場所からベアリングホルダー６に対応する一つのベアリング３を選択し、これを把持してベアリングホルダー６の上へ搬送し、ベアリングホルダー６の上で解放して、外径側の輪状をなすレース部をベアリングホルダー６の先端周囲へ被せるようになっている。
【００１８】
組立部４には、組立台１１が設けられ、その上にスライドテーブル１２ａ・１２ｂがＸ・Ｙ方向へ移動自在に支持されている。各スライドテーブル１２ａ・１２ｂには作業穴１３が設けられ、各作業穴１３は組立台１１の上方に配置されたバックアップ部材１４と下方に配置された圧入部材１６を結ぶ軸線Ｌへ選択的に移動されるようになっている。
【００１９】
バックアップ部材１４の先端にはバックアップロッド１５が設けられ、圧入部材１６の先端には圧入ロッド１７が設けられ、軸線Ｌはこれらバックアップロッド１５と圧入ロッド１７の中心を結ぶ線である。
バックアップ部材１４は、門型支持枠１８の上部横梁にバックアップロッド１５を下方に向けて取付けられており、圧入部材１６は圧入ロッド１７を上方に向くように組立部４に設けられた図示省略の支持部に立設保持されている。
【００２０】
このベアリング圧入装置によりベアリングを圧入するには、まず、ベアリング供給部５において、把持装置１０により多種類のベアリングが保管されているベアリング保管場所から特定のベアリング３を選択して把持し、このベアリングの内径に対応する外径を有するベアリングホルダー６の上へ移動し、ベアリングホルダー６の上にベアリング３を被せて解放する。把持装置１０はベアリングの解放後元のベアリング保管場所へ戻る。
このベアリング３が取付けられたベアリングホルダー６はトレー７と共にレール８上を圧入部材１６の上へ移動し、ベアリングホルダー６並びにベアリング３の中心を軸線Ｌ上に一致させて停止する。
【００２１】
このとき、バックアップロッド１５と圧入ロッド１７は、それぞれスライドテーブル１２ａ又は１２ｂの上方又は下方へ退避されている。
そこで、、組立部４の図左側に配置されたサイドテーブル９上の置かれた取付け部材１がスライドテーブル１２ａ又は１２ｂの上に載置される。このとき取付け部材１は取付穴２を下向きにした状態で作業穴１３と一致させられ、かつ取付穴２の中心が軸線Ｌと一致するように位置決めされる。
【００２２】
続いて、バックアップロッド１５を下降移動させて取付け部材１の上面に当接させ、同時に取付け部材１の下方から圧入ロッド１７を上昇させる。圧入ロッド１７はベアリングホルダー６を押し上げて作業穴１３へ入れ、さらにベアリング３を取付穴２へ圧入する。
このとき、取付穴２の反対側をバックアップロッド１５で支持するため、圧入ロッド１７によるベアリング３の圧入が容易かつ確実に行われる。この圧入後はバックアップロッド１５と圧入ロッド１７を再び退避させ、トレー７をベアリング供給部５へ戻す。
この一連の工程は、作業者による図示しない操作盤のボタン操作することによりシーケンシャルな動作で行うことができるようになっている。
【００２３】
次に、把持装置１０に付き詳細に説明する。図２は把持装置を上下反転した状態の斜視図、図３はその展開図、図４は把持装置のガイド溝にそれぞれ係合し中間点に対し開閉移動する把持ロッドを通る図５の４−４断面図であり、図５は図４の５−５断面図である。
【００２４】
まず、図２及び３において、把持装置１０は、ベアリングの把持部である金属製で丸棒状をなす４個のフィンガーロッド２０、このフィンガーロッド２０の把持径を拡縮する際の案内をするガイドプレート２１、このガイドプレート２１へ対角状に形成されてフィンガーロッド２０を対角方向へ案内する４本の対角溝である第１ガイド部２２、第１ガイド部２２と交わる角度でフィンガーロッド２０を案内する一対の第２ガイド部２３、この第２ガイド部２３を移動させるための一対の可動部材２４、この可動部材２４を直線的に移動させるための一対のエアーシリンダ２５を備える。一対の可動部材２４はそれぞれ同一直線上を互いに反対側へ進退移動する。
【００２５】
なお、以下の説明において、可動部材２４の移動方向をＡ方向（横方向）、第２ガイド部２３によるフィンガーロッド２０の案内方向をＢ方向（前後方向）、第１ガイド部２２の配置方向をＣ方向（対角方向）ということにする。ＡＢＣは同一平面内にあり、ＡとＢは直交し、Ｃはこれらと傾いて交わり、本実施例ではそれぞれ４５°傾いている。
また、一対の可動部材２４を結びＡ方向と平行な直線上において一対の可動部材２４の中間点を中心点Ｏとしたとき、この中心点Ｏを通りかつＡＢＣの各方向と平行な直線をそれぞれ直線Ａ、Ｂ、Ｃという場合もある。さらに直線Ｃは斜線Ｃもしくは対角線という場合もある。
【００２６】
図３に示すように、４個のフィンガーロッド２０はそれぞれ、一端を対応する第１ガイド部２２においてガイドプレート２４を貫通して図の上方へ突出させる。第１ガイド部２２は、Ａ及びＢ方向からそれぞれ４５°をなすようガイドプレート２１に中心から９０°間隔で対角方向に形成された長穴状をなす４個の斜め溝からなり、中心点Ｏに対して対称に設けられ、各フィンガーロッド２０はこの第１ガイド部２２に案内されて斜めに移動する。直線Ａ及びＢに対して線対称でもある。また、第１ガイド部２２は対角方向へ形成された４本のガイド溝２２ａで構成されるので、各フィンガーロッド２０は互いに対角方向へ移動自在でもある。
【００２７】
各フィンガーロッド２０の他端はエアーシリンダ２５の長さ方向すなわちＡ方向に対向配置された一対の第２ガイド部２３へ嵌合される。第２ガイド部２３は図の上方へ開放されらチャンネル溝状をなし、その溝の長さ方向をＢ方向に一致させている。各第２ガイド部２３内へは２個一組のフィンガーロッド２０が長さ方向に間隔を持って嵌合され、この嵌合状態で各フィンガーロッド２０は第２ガイド部２３の長さ方向（Ｂ方向）へ移動自在になっている。
【００２８】
各第２ガイド部２３は取付部材２６によりそれぞれ対応する可動部材２４の上へボルト止め等の適宜取付手段で取付けられ、可動部材２４と一体に移動するようになっている。取付部材２６は第２ガイド部２３の長さ方向中間部へ一体又は別体に設けられ、第２ガイド部２３の長さ方向と直交する方向（Ａ方向）へ舌片状に突出して可動部材２４の上に重なるようになっている。
【００２９】
各可動部材２４は、それぞれ一方のエアーシリンダ２５によりＡ方向へ長く配置されたリニアガイド２７に沿って進退自在である。一対のエアーシリンダ２５内には図示省略のピストンが互いに逆向き配置され、それぞれ端部のエアー供給ポート２５ａから供給される圧縮空気により逆方向へ移動し、ラックピニオン機構を介して各可動部材２４を互いに逆方向へ移動させ、接近又は離間するよう進退移動させるようになっている。
【００３０】
各エアーシリンダ２５は相互に連結一体化され、さらにそれぞれの長さ方向両端部上に一対の支柱２８が設けられている。各支柱２８の先端をガイドプレート２１の４隅に形成された穴２１ａへ通し、図の上方からナット２９で締結することにより全体が一体化される。
【００３１】
図４に示すように、第２ガイド部２３のガイド溝２３ａ内にはフィンガーロッド２０の上端部へ回転自在に取付けられているカムフォロア３０が嵌合し、ガイド溝２３ａ内を回動自在になっている。カムフォロア３０の取付軸３１は、第１ガイド部２２のガイド溝２２ａ内に入っているフィンガーロッド２０の上端部に設けられた小径部３２の軸心部へネジ止めされている。小径部３２の周囲にはローラー３３が取付けられ、第１ガイド部２２のガイド溝２２ａ内壁へ回動自在に接触している。ローラー３３はガイドプレート２１の上面へガイド溝２２ａを跨いで重なる摺動座金３４と、ガイドプレート２１の下面へガイド溝２２ａを跨いで摺動自在に重なるフィンガーロッド２０のフランジ３５で挟まれて抜け止めされている。フランジ３５はフィンガーロッド２０の外周部へ一体に形成されるが、別体に形成して溶接等で一体化してもよい。
【００３２】
このようにすると、ローラー３３により第１ガイド部２２のガイド溝２２ａ内をフィンガーロッド２０がスムーズに移動可能になるとともに、上下の摺動座金３４とフランジ３５でガイドプレート２１へ摺接するので、フィンガーロッド２０をガイドプレート２１に対して垂直状態を保ちながら移動させることができる。このためベアリングを把持する際に偏荷重が作用しても安定した把持力を得ることができる。
【００３３】
左右一対をなす第２ガイド部２３は、Ａ方向へ進退し、ガイド溝２３ａはＢ方向へ延びる。ＡＢ及び第１ガイド部２２の中心線と平行するＣはそれぞれ中心点Ｏで交わる。ＡとＣは角度αで交わる。なお本実施例ではα＝４５°である。
第２ガイド部２３がＡ方向へ進退すると、カムフォロア３０も一緒にＡ方向へ移動しようとするが、カムフォロア３０が取付けられているフィンガーロッド２０は長さ方向中間部を第１ガイド部２２で案内されているため、カムフォロア３０はガイド溝２３ａ内をＢ方向へ移動し、その結果、フィンガーロッド２０は第１ガイド部２２に案内されて対角方向へ移動し、各フィンガーロッド２０に内接する円である把持円３６がその直径を変化させて拡縮する。
【００３４】
次に、把持円３６の拡縮について説明する。図６は各フィンガーロッド２０を中心Ｏ方向すなわち内方へ移動させた状態（以下、閉じるという）、図７は各フィンガーロッド２０を外方へ移動させた状態（以下、開くという）、をそれぞれ示す。
このように把持円３６を変化させれば外径の異なるベアリングを把持可能となる。但し、同一サイズのベアリングを把持したり、解放する場合も同様であり、フィンガーロッド２０を閉じればベアリングを把持でき、開けばベアリング３が解放される。
【００３５】
図６に示されるように、左右一対の可動部材２４が互いに接近すると、各第２ガイド部２３において、Ｂ方向に間隔をもっている一対のカムフォロア３０が接近し、一方側（例えば、図の左側）の第２ガイド部２３に重なる一組の第１ガイド部２２においてそれぞれローラー３３がガイド溝２２ａ内を回動してＣ方向に沿って中心点Ｏへ向かう。他方側（例えば、図の右側）も同様である。その結果、各フィンガーロッド２０は中心Ｏに向かって対角方向（Ｃ方向）に移動し、相互間の距離が縮まって閉じるため、把持円３６は縮径して小径のものとなり、小径のベアリング３すなわち小径円形ワーク用の把持状態となる。
【００３６】
逆に、図７に示されるように、左右一対の可動部材２４が互いに離間させると、各第２ガイド部２３において、Ｂ方向に間隔をもっている一対のカムフォロア３０が離間し、一方側（例えば、図の左側）の第２ガイド部２３に重なる一組の第１ガイド部２２においてそれぞれローラー３３がガイド溝２２ａ内を回動してＣ方向に沿って中心点Ｏから遠ざかる外方へ向かう。他方側（例えば、図の右側）も同様である。その結果、各フィンガーロッド２０は外方に向かって対角方向（Ｃ方向）に移動し、相互間の距離が拡大して開くため、把持円３６は拡径して大径のものとなり、大径のベアリング３すなわち大径円形ワーク用の把持状態となる。
【００３７】
次に、本実施例の作用を説明する。把持するベアリング３の外径（把持円）のサイズは、品番によって予め決定されているので、この品番をエアーシリンダ２５の制御装置（図示省略）に入力すると、制御装置が一対のエアーシリンダ２５に対する圧縮空気の供給を制御し、各フィンガーロッド２０により入力された品番と対応する把持円を形成する。すなわち図４に示すように、エアーシリンダ２５によって可動部材２４をＡ方向に沿って進退させる。このとき中心点Ｏに向かって可動部材２４を接近させれば、図６に示すように、各フィンガーロッド２０を閉じ方向に対角移動させて把持円３６を縮径させ、小径のベアリング３を把持する状態となる。
一方、一対の可動部材２４をＡ方向に沿って逆方向、すなわち外方へ移動させて離間させれば、図７に示すように、各フィンガーロッド２０を開き方向に対角移動させて把持円３６を拡径させ、大径のベアリング３を把持する状態となる。
【００３８】
このとき、各フィンガーロッド２０は、第１ガイド部２２内にローラー３３が位置し、第２ガイド部２３内にカムフォロア３０が位置することにより、円滑に移動するとともに均等に移動する。このため、各フィンガーロッド２０に周囲を把持されるベアリング３は大小いずれのサイズも確実に把持可能になるとともに、中心位置が一定するため正確に芯出しされる。
【００３９】
しかも、可動部材２４のＡ方向における移動量（駆動量）よりもフィンガーロッド２０のＣ方向における移動量を大きくすることができる。
図８をこれを原理的に示す。一つのフィンガーロッド２０の位置を頂点Ｑとし、ここからＡ方向へ垂線を下ろして交点をＰとすれば、三角形状ＯＰＱは直角三角形となり、底辺ＯＰはＡと平行、対辺ＰＱはＢと平行、斜辺ＱＯはＣと平行になる。また各辺の長さを底辺がａ、対辺がｂ、斜辺ＱＯがｃとする。
【００４０】
可動部材２４が中心点Ｏへ向かって底辺ＯＰ上を距離ａだけ移動すると、フィンガーロッド２０は斜辺ＱＯ上を中心点Ｏへ向かって距離ｃだけ移動し、距離ｃ＝ａ／ｃｏｓαの関係があり、ｃ＞ａとなるから、可動部材２４の移動距離よりもフィンガーロッド２０の移動距離のほうが常に大きくなる。
【００４１】
ここで本実施例にあっては、α＝４５°であるから、ａ：ｂ：ｃ＝１：１：√２である。したがって、フィンガーロッド２０の移動量は、可動部材２４の移動量に対し√２倍すなわち約１．４倍の拡大した移動量を得ることができる。しかもα＝４５°の場合は把持するベアリング３の外周を均等間隔で把持できる。但しαの設定は自由である。ちなみに、α＝６０°とすれば、フィンガーロッド２０の移動量は、可動部材２４の移動量に対し２倍の拡大した移動量を得ることができる。
【００４２】
このため、可動部材２４に対する駆動量が小さくても把持円を大きく拡縮できるので、駆動量に対して把持爪であるフィンガーロッド２０の移動量を大きくして変換効率を向上させることが可能になり、効率よい把持作業が可能となる。そのうえ、駆動装置（エアシリンダ２５）を小型化できるため、全体を小型・軽量化できる。
【００４３】
しかも、第１ガイド部２２は直線状の単純形状であるため形成が容易であり、把持円を大きくするため第１ガイド部２２を外方へ延長させても、他の第１ガイド部２２と干渉するようなことは生じないので、大小により大きく異なる種々サイズのベアリング３に対して
【００４４】
なお、本願発明は上記の各実施例に限定されるものではなく、発明の原理内において種々に変形や応用が可能である。例えば、円形ワークはベアリングに限らず、ギヤ、ワッシャ、オイルシール等が種々可能である。
把持ロッドであるフィンガーロッド２０は必ずしも丸棒状である必要はなく、種々の非円形断面を採用できる。また素材も金属に限定されない。
また、第１ガイド部２２及び第２ガイド部２３はガイド溝でなくレール等のガイド部材であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】実施例の把持装置が使用されたベアリング圧入装置の全体斜視図
【図２】実施例の把持装置を下面側から視た斜視図
【図３】図２の状態における把持装置の分解図
【図４】図５の４−４断面図
【図５】図４の５−５断面図
【図６】大径ベアリングを把持する状態を示す図
【図７】小径ベアリングを把持する状態を示す図
【図８】変換効率の原理的説明図
【符号の説明】
【００４６】
３…ベアリング（円形ワーク）、１０…把持装置、  ２０…フィンガーロッド（把持ロッド）、  ２１…ガイドプレート、２２：第１ガイド部、２３：第２ガイド部、２４…可動部材、２５：エアシリンダ、３０…カムフォロア、  ３６…把持円
【図１】
2010155320.tif 000003
【図２】
2010155320.tif 000004
【図３】
2010155320.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010155320.tif 000009
【図８】
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