(57)【要約】【課題】角度バイアス及び距離バイアス推定精度の高精度化と、バイアス推定の演算時間の高速化を図ることができる追尾装置を得る。【解決手段】センサ群１０、観測値が同一目標から得られた観測値であるかを判定し、同一目標からの観測値の集合を蓄積する観測値データベース３０、データベースから同一目標からの観測値を抽出する観測値出力制御処理部４０、推定すべき全バイアス成分を、複数組割り当てるバイアス成分組割当処理部５０、割り当てられたバイアス成分組毎に設けられた、バイアス成分組初期値設定処理部、バイアス成分組推定処理部及びバイアス成分組収束判定部、バイアス成分組毎のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を時系列に蓄積するバイアスデータベース９０を備える。【選択図】図１
2010054362.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンサを有するセンサ群と、
前記センサ群からの観測値が同一目標から得られた観測値であるか否かを判定する同一観測値判定処理部と、
前記同一観測値判定処理部から得た同一目標からの観測値の集合を蓄積する観測値データベースと、
前記観測値データベースから同一目標からの観測値を抽出する観測値出力制御処理部と、
推定すべき全バイアス成分を、１つ以上のバイアス成分の組として、バイアス成分組１からバイアス成分組Ｌまで複数組割り当てるバイアス成分組割当情報を出力するバイアス成分組割当処理部と、
前記バイアス成分組割当処理部からのバイアス成分組割当情報のバイアス成分組に対するバイアス推定処理を行うべく、割り当てられたバイアス成分組毎に、バイアスベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値、目標の状態ベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値を設定する複数組のバイアス成分組初期値設定処理部と、
割り当てられたバイアス成分組毎に、前記バイアス成分組初期値設定処理部からの設定出力に基づいて、バイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列、目標の状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列を推定する、複数組のバイアス成分組推定処理部と、
割り当てられたバイアス成分組毎に、前記バイアス成分組推定処理部により推定されたバイアスベクトル推定値が収束しているか否かを判定する複数組のバイアス成分組収束判定部と、
前記バイアス成分組収束判定部から得られるバイアス成分組毎のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を時系列に蓄積するバイアスデータベースと
を備え、
前記複数組のバイアス成分組収束判定部は、現時刻と１時刻前のバイアス成分組のバイアスベクトルの差が所定のしきい値未満の場合は、バイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を前記バイアスデータベースに蓄積し、所定のしきい値以上の場合は、同一目標の観測値を出力するための制御信号を前記観測値出力制御処理部に出力する
ことを特徴とする追尾装置。
【請求項２】
請求項１に記載の追尾装置において、
前記バイアス成分組割当処理部にバイアス推定の優先順位を設定するバイアス推定優先順設定処理部と、
観測値を推定したバイアスベクトル推定値で補正する観測値補正処理部）と
をさらに備えたことを特徴とする追尾装置。
【請求項３】
請求項１に記載の追尾装置において、
前記バイアスデータベースから得るバイアスベクトルを平均化するバイアス平均処理部をさらに備えたことを特徴とする追尾装置。
【請求項４】
請求項１に記載の追尾装置において、
前記バイアス成分組推定処理部からのバイアスベクトル推定値の誤差共分散行列の最大固有値を用いて、バイアス成分組のバイアスベクトルが収束しているか否かの判定を行い、誤差共分散行列判定処理部
をさらに備えたことを特徴とする追尾装置。
【請求項５】
請求項１に記載の追尾装置において、
割り当てられたバイアス成分組毎に、前記バイアスデータベースから得るバイアス成分組のバイアスベクトル推定値及びその誤差共分散行列を初期値として設定する、複数組のバイアス成分組初期値制御処理部
をさらに備えたことを特徴とする追尾装置。
【請求項６】
請求項１に記載の追尾装置において、
目標状態ベクトル推定値の位置成分及び速度成分と目標の飛翔プロファイルの位置成分及び速度成分の差により、目標状態ベクトル推定値算出に使用する運動モデルを設定する、運動モデル設定処理部）と、
目標の飛翔プロファイルの位置成分、速度成分と、その飛翔プロファイルに相当する運動モデルを蓄積した、目標運動データベースと
をさらに備えたことを特徴とする追尾装置。
【請求項７】
請求項１に記載の追尾装置において、
前記同一観測値判定処理部から得る目標状態ベクトル推定値の位置成分から計算する距離または前記観測値出力制御処理部から得る観測値から計算する距離を使用して、目標の遠近を判定して、前記バイアス成分組割当処理部に、目標距離が遠いと判定した場合は、バイアス成分組の次数が複数となるように設定し、目標距離が近いと判定した場合は、バイアス成分組の次数が１となるように設定する制御信号を出力する、バイアス成分組割当制御処理部
をさらに備えたことを特徴とする追尾装置。
【請求項８】
請求項２に記載の追尾装置において、
前記バイアス推定優先順位決定処理部に、バイアス推定をバイアス推定精度が良いバイアス成分組の優先度を高くして、バイアス推定をシーケンシャルに行う設定をする、バイアス推定シーケンス設定処理部と、
前記バイアスデータベースから各種シーケンスの中で最良のバイアス推定精度を持つものを選択し、選択結果を前記バイアスデータベースに登録するバイアス選択処理部と
をさらに備えたことを特徴とする追尾装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数のセンサを有する追尾装置に関し、特に、センサのバイアス誤差を推定するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のセンサを有する追尾装置において、センサのバイアス誤差を推定装置として、センサのバイアス推定を行う際、距離、角度を一括して推定するものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ここで、この明細書において、特に断りのない限り、バイアスとバイアス誤差は同定義とする。また、誤差は、バイアス誤差とランダム誤差を考える。そして、距離、仰角、方位角を、それぞれ、レンジ、エレベーション、アジマスと呼ぶこともある、また、角度は特に断りのない場合は、仰角又は方位角を意味する。
【０００４】
まず、バイアス補正を行う目的について述べる。説明のため、２つのセンサの各々のバイアスを補正するＰＰＩ（Plan Position Indicator）表示の例を図１２に示す。図１２において、２つのセンサをセンサＡとセンサＢとする。ここで、センサＡ、Ｂはそれぞれ、方位方向にバイアスを持つものとし、センサＡ、Ｂ共に、目標１、２、３を同時に観測しているものとする（図１２（ａ）参照）。
【０００５】
センサＡ、Ｂで同一目標を観測していたとしても、センサＡ、Ｂはそれぞれバイアスを持っているため、センサＡ、Ｂで表示された目標同士を重ね合わせた場合、目標同士が重ならず、たぶって見える状況となる（図１２（ｂ）参照）。そこで、図１２（ｂ）のようなバイアスにより目標がたぶって見える状況を改善するため、バイアスを推定して、バイアスを補正することにより、２つのセンサの表示を重ね合わせることが目的である（図１２（ｃ）参照）。つまり、センサＡとセンサＢで観測した目標の位置、速度、加速度等からなる目標の状態量を一致させることが目的である。
【０００６】
【特許文献１】特許第３３０２８７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上述した特許文献１では、バイアスベクトルを、距離、仰角、方位角の成分からなるバイアスで定義しており、距離、仰角、方位角の成分からなるバイアスを一括して推定している。しかしながら、ここで、図１３に示すように、一般に、目標が遠距離又はセンサの角度誤差が大きい状況では、レンジ誤差より、角度誤差に起因するクロスレンジ誤差の方が大きい。そのため、距離、仰角、方位角を一括して推定しようとすると、距離推定を行う際に角度を使用するため、推定しようとする距離が角度誤差の影響を受けて劣化する。同様に、推定しようとする距離バイアスが、クロスレンジ誤差よりも小さい場合、距離バイアス推定値が、角度誤差に起因するクロスレンジ誤差に埋もれてしまうといった問題がある。つまり、距離バイアス推定精度が劣化する可能性がある。
【０００８】
一方、距離、仰角、方位角の成分からなるバイアスを一括して推定する場合、劣化した距離バイアス推定値が、角度バイアス推定にも影響し、角度バイアス推定精度まで劣化する可能性がある。
【０００９】
このように、従来技術では、距離、仰角、方位角を一括して推定しようとした場合、距離、角度バイアスの推定精度が劣化するといった問題がある。また、バイアス成分を一括して推定しようとするため、バイアス推定にかかる演算が高負荷となる。
【００１０】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、角度バイアス及び距離バイアス推定精度の高精度化と、バイアス推定の演算時間の高速化を図ることができる追尾装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係る追尾装置は、複数のセンサを有するセンサ群と、前記センサ群からの観測値が同一目標から得られた観測値であるか否かを判定する同一観測値判定処理部と、前記同一観測値判定処理部から得た同一目標からの観測値の集合を蓄積する観測値データベースと、前記観測値データベースから同一目標からの観測値を抽出する観測値出力制御処理部と、推定すべき全バイアス成分を、１つ以上のバイアス成分の組として、バイアス成分組１からバイアス成分組Ｌまで複数組割り当てるバイアス成分組割当情報を出力するバイアス成分組割当処理部と、前記バイアス成分組割当処理部からのバイアス成分組割当情報のバイアス成分組に対するバイアス推定処理を行うべく、割り当てられたバイアス成分組毎に、バイアスベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値、目標の状態ベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値を設定する複数組のバイアス成分組初期値設定処理部と、割り当てられたバイアス成分組毎に、前記バイアス成分組初期値設定処理部からの設定出力に基づいて、バイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列、目標の状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列を推定する、複数組のバイアス成分組推定処理部と、割り当てられたバイアス成分組毎に、前記バイアス成分組推定処理部により推定されたバイアスベクトル推定値が収束しているか否かを判定する複数組のバイアス成分組収束判定部と、前記バイアス成分組収束判定部から得られるバイアス成分組毎のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を時系列に蓄積するバイアスデータベースとを備え、前記複数組のバイアス成分組収束判定部は、現時刻と１時刻前のバイアス成分組のバイアスベクトルの差が所定のしきい値未満の場合は、バイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を前記バイアスデータベースに蓄積し、所定のしきい値以上の場合は、同一目標の観測値を出力するための制御信号を前記観測値出力制御処理部に出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、バイアス成分組毎にバイアス成分を推定することにより、角度バイアスと距離バイアス推定精度が向上することができ、また、バイアス成分組毎にバイアス推定を行うため、例えば、距離、仰角、方位角の成分からなるバイアスを一括して推定する場合と比べ、バイアスベクトルの次数が小さくなるため、バイアス推定にかかる演算負荷を低減でき、バイアス推定精度の高精度化と、バイアス推定の演算時間の高速化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。図１に示す追尾装置は、複数のセンサを有するセンサ群１０と、センサ群１０からの観測値が同一目標から得られた観測値であるか否かを判定する同一観測値判定処理部２０と、同一観測値判定処理部２０から得た同一目標からの観測値の集合を蓄積する観測値データベース（以下、データベースをＤＢと表記する）３０と、観測値ＤＢ３０から同一目標からの観測値を抽出する観測値出力制御処理部４０と、推定すべき全バイアス成分を、１つ以上のバイアス成分の組として、バイアス成分組１からバイアス成分組Ｌまで複数組割り当てるバイアス成分組割当情報を出力するバイアス成分組割当処理部５０と、バイアス成分組割当処理部からのバイアス成分組割当情報のバイアス成分組に対するバイアス推定処理を行うべく、割り当てられたバイアス成分組毎に、バイアスベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値、目標の状態ベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値を設定する複数組のバイアス成分組初期値設定処理部６０，・・・，１００と、割り当てられたバイアス成分組毎に、バイアス成分組初期値設定処理部６０，・・・，１００からの設定出力に基づいて、バイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列、目標の状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列を推定する、複数組のバイアス成分組推定処理部７０，・・・，１１０と、割り当てられたバイアス成分組毎に、バイアス成分組推定処理部７０，・・・，１１０により推定されたバイアスベクトル推定値が収束しているか否かを判定する複数組のバイアス成分組収束判定部８０，・・・，１２０と、バイアス成分組収束判定部８０，・・・，１２０から得られるバイアス成分組毎のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を時系列に蓄積するバイアスＤＢ９０とを備え、複数組のバイアス成分組収束判定部８０，・・・，１２０は、現時刻と１時刻前のバイアス成分組のバイアスベクトルの差が所定のしきい値未満の場合は、バイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を前記バイアスＤＢ９０に蓄積し、所定のしきい値以上の場合は、同一目標の観測値を出力するための制御信号を観測値出力制御処理部４０に出力するようになされている。
【００１４】
なお、図１において、Ｍ、Ｌは１以上の整数である。また、バイアス成分組１初期値設定処理部６０、バイアス成分組１推定処理部７０、バイアス成分組収束判定部８０の処理は、バイアス成分組の個数Ｌ個分の処理があり、図１では、便宜上、バイアス成分組の最終Ｌ個目の、バイアス成分組Ｌ初期値設定処理部１００、バイアス成分組Ｌ推定処理部１１０、バイアス成分組１収束判定部１２０のみ示している。
【００１５】
図１において、センサ群１０は、複数のセンサ１〜センサＭでなり、距離、仰角、方位角、等の諸元を観測するＭ台分のセンサの集まりを表す。ここで、センサ群１０中の各センサは、距離、仰角、方位角成分、並びに、プラットホームのヨー角、ロー角、ピッチ角成分、また、センサの緯度、経度、高度、地球中心座標におけるＸ、Ｙ、Ｚ成分等を観測することを想定する。
【００１６】
したがって、センサ群１０中の各センサでは、距離、仰角、方位角成分、並びに、プラットホームのヨー角、ロー角、ピッチ角成分、また、センサの緯度、経度、高度、地球中心座標におけるＸ、Ｙ、Ｚ成分等の観測値を、各センサ１〜Ｍで得た観測値として、同一観測値判定処理部２０に出力する。
【００１７】
同一観測値判定処理部２０では、各センサ１〜Ｍの観測値が、同一目標から得られた観測値であるか否かを判定し、同一目標から得られたと想定される観測値の集合を、観測値データベース（以下、データベースをＤＢと表記する）ＤＢ３０に出力する。同一観測値判定処理部２０における同一観測値か否かを判定する処理としては、同一観測値判定処理部２０において、センサ群１０から得られた観測値を元にして、カルマンフィルタ、α−βフィルタ、α−β−γフィルタ等に基づく追尾フィルタに基づき、ゲートを設定して、そのゲート内に入った観測値を、同一目標からの観測値と判定し、その目標番号と同一目標判定フラグを付与する。
【００１８】
ここで、同一目標判定フラグとしては、同一目標からの観測値と判定した場合に１を、同一目標からの観測値ではないと判定した場合に２のようなフラグを、航跡のゲート内に観測値が入らない場合に−１のようなフラグを付与する。つまり、観測値ＤＢ３０へは、観測値がない場合も出力する。また、同一目標判定フラグは、事前に追尾装置として、どの数字がどの判定結果に対応するかを定義しておけば、どの数字でも良い。また、目標番号は、前時刻までの観測値又は航跡との関連がある場合は、前時刻までの目標番号を継続し、前時刻までの観測値又は航跡との関連がない場合は、新規目標番号を付与する。
【００１９】
観測値ＤＢ３０では、同一観測値判定処理部２０から得た、同一目標から得られたと判定される観測値の集合を蓄積する。
【００２０】
観測値出力制御処理部４０では、観測値ＤＢ３０から、同一目標判定フラグが１の観測値を抽出して、バイアス成分組１推定処理部７０ないしバイアス成分組Ｌ推定処理部１１０に入力する。
【００２１】
また、観測値出力制御処理部４０は、バイアス成分組１収束判定部８０ないしバイアス成分組Ｌ収束判定部１２０から、収束判定フラグを得る。ここで、例えば、収束判定フラグは、収束した場合に１、収束しない場合に０のフラグを出力する。この収束判定フラグは、事前に追尾装置として、どの数字がどの判定結果に対応するかを定義しておけば、どの数字でも良い。
【００２２】
バイアス成分組割当処理部５０では、事前に、推定すべき全てのバイアス成分の内、どのバイアス成分をバイアス成分組とするかを表すバイアス成分組割当情報を生成する。例えば、推定すべきバイアス成分の例を示す。
【００２３】
図２は、バイアス成分を直交座標で表した場合の座標系とバイアスの関係を表しており、［ｘ，ｙ，ｚ］は直交座標によるバイアスがのっていない場合の直交座標における目標位置であり、［ｘ’，ｙ’，ｚ’］は直交座標によるバイアスがのっている場合の直交座標における目標位置であり、［δｘ，δｙ，δｚ］は直交座標におけるバイアスを表す。
【００２４】
また、図３は、バイアス成分を極座標で表した場合の座標系とバイアスの関係を表しており、［δＲ，δＥ，δＡｚ］は極座標におけるバイアスを表す。
【００２５】
さらに、図４は、バイアス成分を回転角で表した場合の座標系と目標位置の関係を表しており、ｄｘはｘ軸周りの回転角によるバイアスを表す。図４では、説明のため、回転角として、ｘ軸の周りの回転角による例のみ示しているが、ｙ軸周りの回転角によるバイアスとしてｄｙ、同様に、ｚ軸周りの回転角によるバイアスとしてｄｚを考えることもできる。つまり、［ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ］は回転角によるバイアスを表す。
【００２６】
また、上記のように、バイアス成分を直交座標、極座標、回転角で表しているが、座標系の回転方向、正負の取り方が異なる座標、例えば、右手系の座標や左手系の座標でも良い。
【００２７】
次に、図１に戻り、バイアス成分組割当処理部５０では、どのバイアス成分をどのバイアス成分組とするかのバイアス成分組割当情報からわかるバイアス成分組数をＬ個とすると、Ｌ個のバイアス成分組各々でバイアス推定処理を行うための制御信号を出力する。例えば、バイアス成分として、上記のように、直交座標におけるバイアス［δｘ，δｙ，δｚ］、極座標におけるバイアス［δＲ，δＥ，δＡｚ］、回転角によるバイアス［ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ］を考えた場合、各バイアスを一括して記載すると、［δｘ，δｙ，δｚ，δＲ，δＥ，δＡｚ，ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ］のように表記できる。
【００２８】
ここで、バイアス成分組とは、［δｘ，δｙ，δｚ，δＲ，δＥ，δＡｚ，ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ］のように、１つのバイアス成分組に分けることもできる。この場合、バイアス成分組数は１となる。また、［δｘ］，［δｙ，δｚ，δＲ，δＥ，δＡｚ，ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ］のように、２つにバイアス成分組に分けることもできる。この場合、バイアス成分組数は２となる。また、［δｘ，δｙ，δｚ，δＲ］，［δＥ，δＡｚ］，［ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ］のように、３つにバイアス成分組を分けることもできる。この場合、バイアス成分組数は３となる。そして、［δｘ］，［δｙ］，［δｚ］，［δＲ］，［δＥ］，［δＡｚ］，［ｄｘ］，［ｄｙ］，［ｄｚ］のように、９つにバイアス成分組を分けることもできる。この場合、バイアス成分組数は９となる。このバイアス成分組割当処理は、センサ群１０のセンサ１〜センサＭについて行う。
【００２９】
バイアス成分組１初期値設定処理部６０では、バイアス成分組割当処理部５０から入力されたバイアス成分組割当情報の、バイアス成分組１に対するバイアス推定処理を行うため、バイアス成分組１推定処理部７０で使用するための、バイアス成分組１を成分に持つバイアスベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値を設定する。そして、バイアス成分組１初期値設定処理部６０で算出した、バイアス成分組１を状態変数に持つバイアスベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値をバイアス成分組１推定処理部７０に入力する。このバイアス成分組１初期値設定処理部６０は、センサ群１０のセンサ１〜センサＭについて行う。
【００３０】
ここで、バイアス成分組１の推定処理部７０では、目標の位置、速度、場合によっては加速度までを状態変数に持つ状態ベクトルを用いて、目標の状態推定を行い、また、センサ群１０のセンサ毎に、バイアス成分組１を状態変数に持つバイアスベクトルの状態推定を行う。
【００３１】
例えば、目標の位置、速度を表す状態ベクトル
【００３２】
【数１】
2010054362.tif 000003
【００３３】
を式（１）のように表せる。式（１）において、（ｋ）は時刻ｋを表し、式（１）の右上添字“´”は、行列及びベクトルの転置を表す。
【００３４】
【数２】
2010054362.tif 000004
【００３５】
また、バイアス成分組１が、距離、仰角、方位角とすると、バイアス成分組１を状態変数に持つバイアスベクトル
【００３６】
【数３】
2010054362.tif 000005
【００３７】
は、式（２）のように表せる。ここで、式（２）の“（ｍ）”は、センサ番号ｍを表し、式（２）の右辺の各成分は、距離バイアス、仰角バイアス、方位角バイアスを表す。
【００３８】
【数４】
2010054362.tif 000006
【００３９】
なお、状態ベクトルは、式（３）のように、目標の位置、速度、加速度までを状態変数に持つようにすることもできるし、状態変数を定義する座標系を極座標として、式（４）のように表すこともできる。また、バイアスベクトルは、式（５）〜式（１０）のように、表すこともできる。さらに、式（２）、式（５）〜式（１０）では、バイアス成分を極座標で表しているが、どのような座標系及びバイアスベクトルの次数は自由に設定することができる。
【００４０】
【数５】
2010054362.tif 000007
【００４１】
つまり、バイアス成分組１初期値設定処理部６０では、例えば、バイアス成分組割当処理部５０からのバイアス成分組割当情報として、バイアス成分組数Ｌ＝３とし、かつ、バイアス成分組１を距離バイアス、バイアス成分組２を仰角バイアス、バイアス成分組３を方位角バイアスとした場合、つまり、バイアス成分組１のバイアスベクトルを式（５）、バイアス成分組２のバイアスベクトルを式（６）、バイアス成分組３のバイアスベクトルを式（７）とし、さらに、状態ベクトルを式（１）のように設定した場合、例えば、バイアス成分組１の状態ベクトル推定値初期値とバイアスベクトル推定値初期値をそれぞれ、式（１１）、式（１２）のように設定できる。
【００４２】
【数６】
2010054362.tif 000008
【００４３】
ここで、式（１１）の右辺の各成分は一定値を表す。同様に、式（１２）の右辺の各成分は距離バイアス成分が一定値を表す。
【００４４】
説明のため、バイアス成分組１のバイアスベクトルを式（１２）のような距離バイアス成分で設定したが、式（１３）のような仰角バイアス成分で設定する場合、式（１４）のような方位角バイアス成分で設定する場合、また、式（１５）のように、仰角、方位角バイアス成分で設定する場合、そして、式（１６）のように、距離、仰角、方位角バイアス成分で設定する場合等、推定すべきバイアス成分の組合せの数分だけ、バイアス成分組１のバイアスベクトルの設定方法が考えられる。
【００４５】
【数７】
2010054362.tif 000009
【００４６】
そして、バイアス成分組１初期値設定処理部６０では、バイアス成分組１の状態変数に持つバイアスベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値を、バイアス成分組１推定処理部７０に入力する。また、式（１１）又は式（１２）のようなバイアス成分組１の状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列を、バイアス成分組１推定処理部７０に入力する。
【００４７】
次に、バイアス成分組１推定処理部７０では、観測値出力制御処理部４０から、同一目標判定フラグが１の観測値を得る。そして、同一目標判定フラグが１の観測値と、バイアス成分組１初期値設定処理部６０から得る目標の状態ベクトルとバイアス成分組１を状態変数に持つバイアスベクトルの状態推定を行う。
【００４８】
このとき、バイアスがないと仮定した目標状態ベクトル推定用カルマンフィルタと、バイアス推定用カルマンフィルタにより、バイアスベクトルの状態推定を行う。このとき、バイアス推定用カルマンフィルタは、バイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を算出する。また、バイアスがないと仮定した目標状態ベクトル推定用カルマンフィルタは、状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列を算出する。
【００４９】
そして、バイアスベクトルの状態推定結果は、バイアスがないと仮定した目標状態ベクトル推定用カルマンフィルタに、フィードバックして、バイアスがないと仮定した目標状態ベクトル推定用カルマンフィルタの状態ベクトル推定値を補正する。
【００５０】
さらに、上記観測値出力制御処理部４０から得る、同一目標判定フラグが１の観測値と、バイアスがないと仮定した目標状態ベクトル推定用カルマンフィルタの状態ベクトル推定値との残差を、バイアス推定用カルマンフィルタに入力する。そして、バイアスベクトル推定用カルマンフィルタでは、バイアス成分組１推定値を算出する。
【００５１】
バイアス成分組１推定処理部７０は、目標の状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列と、バイアス成分組１のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を、バイアス成分組１収束判定部８０へと入力する。
【００５２】
バイアス成分組１収束判定部８０では、現時刻と１時刻前の、バイアス成分組１のバイアスベクトルの差が事前設定のしきい値未満の場合、当該バイアス成分組１のバイアスベクトル推定値をバイアスＤＢ９０に出力する。また、現時刻と１時刻前の、バイアス成分組１のバイアスベクトルの差が事前設定のしきい値以上の場合、観測値出力制御処理部４０において、同一目標判定フラグが１の観測値を出力するための、制御信号を、観測値出力制御処理部４０に出力する。
【００５３】
バイアスＤＢ９０では、バイアス成分組１収束判定部８０から得るバイアス成分組１のバイアスベクトルおよびバイアス成分組Ｌ０１２０収束判定から得るバイアス成分組Ｌのバイアスベクトルを時系列に蓄積する。
【００５４】
ここで、本実施の形態１では、説明の都合上、バイアス成分組１及びバイアス成分組Ｌのみしか記載していないが、バイアス成分組２〜バイアス成分組Ｌ−１のバイアスベクトルも、同様に、バイアスＤＢ９０に、時系列に蓄積する。
【００５５】
バイアス成分組Ｌ初期値設定処理部１００では、バイアス成分組１初期値設定処理部６０と同様に、バイアス成分組割当処理部５０から入力されたバイアス成分組割当情報の、バイアス成分組Ｌに対するバイアス推定処理を行うため、バイアス成分組Ｌ推定処理部１１０の算出に使用するバイアス成分組Ｌのバイアスベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値と、目標の状態ベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値を、バイアス成分組Ｌ推定処理部１１０に入力する。
【００５６】
バイアス成分組Ｌ推定処理部１１０では、バイアス成分組１推定処理部７０と同様に、観測値出力制御処理部４０から得た同一目標判定フラグが１の観測値と、バイアスがないと仮定した目標状態ベクトル推定用カルマンフィルタの状態ベクトル推定値との残差を、バイアス推定用カルマンフィルタに入力する。そして、バイアスベクトル推定用カルマンフィルタでは、バイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を算出する。そして、目標状態ベクトル推定用カルマンフィルタでは、目標状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列を算出する。
【００５７】
バイアス成分組Ｌ推定処理部１１０は、目標の状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列と、バイアス成分組Ｌのバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を、バイアス成分組Ｌ収束判定０１２０へと入力する。
【００５８】
バイアス成分組Ｌ収束判定０１２０では、現時刻と１時刻前の、バイアス成分組Ｌのバイアスベクトルの差が事前設定のしきい値未満の場合、当該バイアス成分組Ｌのバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列をバイアスＤＢ９０に出力する。また、現時刻と１時刻前の、バイアス成分組Ｌのバイアスベクトルの差が事前設定のしきい値以上の場合、観測値出力制御処理部４０において、同一目標判定フラグが１の観測値を出力するための、制御信号を、観測値出力制御処理部４０に出力する。
【００５９】
以上のように、この実施の形態１によれば、図１３のように、目標が遠距離又はセンサの角度誤差が大きい状況、つまり、レンジ誤差より、角度誤差に起因するクロスレンジ誤差の方が大きい状況において、例えば、距離、仰角、方位角の成分からなるバイアスを一括して推定する場合と比べ、バイアス成分組毎にバイアス成分を推定することにより、角度バイアスと距離バイアス推定精度が向上する。また、バイアス成分組毎にバイアス推定を行うため、例えば、距離、仰角、方位角の成分からなるバイアスを一括して推定する場合と比べ、バイアスベクトルの次数が小さくなるため、バイアス推定にかかる演算負荷が低減される。
【００６０】
実施の形態２．
図５は、この発明の実施の形態２に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。図５に示す追尾装置は、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備えると共に、事前にユーザーが決めたバイアス推定優先順位情報を、バイアス成分組割当処理部５０に入力するバイアス推定優先順位設定処理部１３０と、観測値を推定したバイアスベクトル推定値で補正する観測値補正処理部１４０とをさらに備えている。
【００６１】
図５において、バイアス推定優先順位設定処理部１３０では、事前にユーザーが決めたバイアス推定優先順位情報を、バイアス成分組割当処理部５０に入力する。ここで、バイアス推定優先順位情報とは、目標位置、センサ位置、季節、時期、天候等の情報に基づき、バイアス成分組を推定する順番の情報である。例えば、季節、時期、天候は、レーダ等の電波屈折率、ＩＲセンサ等の屈折率が変わる可能性があるので、バイアス推定精度にも影響すると考えられる。また、その他の要因、さらには、センサの種類により、レーダ、ＩＲセンサ以外のセンサにもバイアス推定精度に影響する要因がある場合は、その要因をバイアス推定優先順位情報に含む。
【００６２】
また、バイアス成分組を推定する順番については、バイアス成分組１、２、３をそれぞれ、距離、仰角、方位角と設定した場合、バイアス成分組１、２、３をそれぞれ、方位角、仰角、距離の順で推定する場合、バイアス成分組１を仰角、方位角、バイアス成分組２を距離として、バイアス成分組１、２の順で推定する場合、さらには、実施の形態１で示したような、バイアス成分組１を、直交座標におけるバイアス［δｘ，δｙ，δｚ］、バイアス成分組２を、極座標におけるバイアス［δＲ，δＥ，δＡｚ］、バイアス成分組３を、回転角によるバイアス［ｄｘ，ｄｙ，ｄｚ］として、バイアス成分組１、２、３の順で推定する場合等、推定すべきバイアス成分とバイアス成分組の組合せにより、バイアス成分組を推定する順番が決まる。
【００６３】
観測値補正処理部１４０では、バイアス成分組Ｌ＝２の場合、バイアス成分組１収束判定部８０から、バイアス成分組１のバイアスベクトルの差が事前設定のしきい値未満と判定された、バイアス成分組１のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列が入力される。また、目標の状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列が入力される。
【００６４】
つまり、観測値補正処理部１４０には、バイアス成分組Ｌ−１収束判定から、バイアス成分組Ｌ−１のバイアスベクトルの差が事前設定のしきい値未満と判定された、バイアス成分組Ｌ−１のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列が入力される。また、目標の状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列が入力される。
【００６５】
そして、観測値出力制御処理部４０では、バイアス成分組Ｌ＝２の場合、バイアス成分組１のバイアスベクトル推定値を用いて、観測値を補正する。例えば、バイアス成分組１を方位バイアスとした場合、バイアス成分組１のバイアスベクトル推定値をΔＡｚｓ、方位角観測値をＡｚｏ、補正後の方位観測値をＡｚｏｃとすると、式（１７）のように表すことができる。
【００６６】
【数８】
2010054362.tif 000010
【００６７】
したがって、観測値出力制御処理部４０から、観測値として、距離観測値Ｒｏ、仰角観測値をＥｏ、方位観測値をＡｚｏが得られた場合、次の、バイアス成分組２推定処理に、補正後の観測値［Ｒｏ，Ｅｏ，Ａｚｏｃ］を入力する。
【００６８】
同様に、観測値補正処理部１４０は、バイアス成分組Ｌ−１のバイアスベクトル推定値により、観測値出力制御処理部４０より得られる観測値を補正した、補正後の観測値を、バイアス成分組Ｌ推定処理部１１０に入力する。
【００６９】
また、観測値補正処理部１４０は、バイアス成分組Ｌ−１推定処理から得た、バイアス成分組Ｌ−１のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列、そして、バイアス成分組Ｌ−１推定処理から得た目標の状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列、をバイアス成分組Ｌ推定処理部１１０に入力する。
【００７０】
そして、バイアス成分組Ｌ推定処理部１１０では、バイアス成分組Ｌ初期値設定処理部１００で得られる、バイアス成分組Ｌのバイアスベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値、目標の状態ベクトル推定値初期値とその誤差共分散行列初期値の代わりに、また、観測値補正処理部１４０は、バイアス成分組Ｌ−１推定処理から得た、バイアス成分組Ｌ−１のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列、そして、バイアス成分組Ｌ−１推定処理から得た目標の状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列を初期値として用いることにより、状態推定およびバイアス推定を行う。
【００７１】
したがって、この実施の形態２では、バイアス成分組毎にバイアス推定を、バイアス推定優先順位設定処理部１３０で事前に決めた優先順位にしたがって、バイアス成分組の推定をシーケンシャルに行う。このとき、推定が終わったバイアス成分組のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列、目標の状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列を、まだバイアス推定が終わっていない、バイアス成分組のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列、目標の状態ベクトルとその誤差共分散行列、の初期値とすることにより、目標状態ベクトルの推定精度およびバイアスベクトル推定精度の向上が見込める。
【００７２】
実施の形態３．
図６は、この発明の実施の形態３に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。図６に示す追尾装置は、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備えると共に、バイアスＤＢ９０から得るバイアスベクトルを平均化するバイアス平均処理部１５０をさらに備えている。
【００７３】
図６において、バイアス平均処理部１５０では、バイアスＤＢ９０から得る、時系列のバイアスベクトル推定値の内、Ｋスキャン分を平均したものを、バイアスベクトル推定値最終値とする。なお、バイアスベクトル推定値最終値を計算する際は、時系列のバイアスベクトル推定値と、時系列のバイアスベクトル推定値の平均との分散をとり、分散がある事前に決めた値よりも大きい場合、例外データとして、バイアスベクトル推定値を除外して、除外したバイアスベクトル推定値以外で、バイアスベクトル推定値を平均して、バイアスベクトル推定値最終値を算出する。そして、そのバイアスベクトル推定値最終値を、バイアスＤＢ９０に出力する。
【００７４】
したがって、この実施の形態３では、時系列に推定したバイアスベクトル推定値はばらつく可能性があるため、そのばらつきを平均化することにより、バイアスベクトル推定値の精度向上を図ることが可能である。
【００７５】
実施の形態４．
図７は、この発明の実施の形態４に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。図７に示す追尾装置は、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備えると共に、バイアス成分組推定処理部７０，・・・，１１０からのバイアスベクトル推定値の誤差共分散行列の最大固有値を用いて、バイアス成分組のバイアスベクトルが収束しているか否かの判定を行う誤差共分散行列判定処理部１６０をさらに備えている。
【００７６】
図７において、誤差共分散行列判定処理部１６０では、バイアス成分組１推定処理部７０、バイアス成分組２推定処理〜バイアス成分組Ｌ−１推定処理、バイアス成分組Ｌ推定処理部１１０から得る、バイアスベクトル推定値の誤差共分散行列の最大固有値が、事前に決めたしきい値よりも大きい場合、各バイアス成分組の推定処理や、全バイアス成分組の推定処理を止める制御信号を、バイアス成分組１推定処理部７０、バイアス成分組２推定処理〜バイアス成分組Ｌ−１推定処理、バイアス成分組Ｌ推定処理部１１０に入力して、バイアス推定処理を止める。ここで、バイアス成分組の推定処理毎にバイアス推定処理を止めるか、全バイアス成分組の推定処理を止めるかは、事前のオペレータによる設定とする。
【００７７】
したがって、この実施の形態４では、バイアスベクトル推定値の誤差共分散行列の最大固有値が事前に決めたしきい値よりも大きいか否かにより、バイアス推定処理を行うか否かを判定することにより、バイアスベクトル推定値の異常値を把握し、そのバイアスベクトル推定の異常値を除去するための判断材料を提供することができる。また、バイアス推定処理を止めることにより、バイアスベクトル推定値を算出するような無駄なバイアス推定処理に対する演算時間を軽減することができる。
【００７８】
実施の形態５．
図８は、この発明の実施の形態５に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。図８に示す追尾装置は、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備えると共に、割り当てられたバイアス成分組毎に、バイアスＤＢ９０から得るバイアス成分組のバイアスベクトル推定値及びその誤差共分散行列を初期値として設定する、複数組のバイアス成分組初期値制御処理部１７０，・・・，１８０をさらに備えている。
【００７９】
図８において、バイアス成分組１初期値制御処理部１７０では、バイアスＤＢ９０から過去に計算済のバイアス成分組１のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を、バイアス成分組１初期値設定処理部６０に設定する制御信号を出力する。そして、バイアス成分組１初期値設定処理部６０では、バイアス成分組１初期値制御処理部１７０から得た、過去に計算済のバイアス成分組１のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を、バイアス成分組１初期値設定処理部６０に設定する制御信号と、過去に計算済のバイアス成分組１のバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列をバイアス成分組１初期値設定処理の出力とする。
【００８０】
同様に、バイアス成分組Ｌ初期値制御処理部１８０では、バイアスＤＢ９０から過去に計算済のバイアス成分組Ｌのバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を、バイアス成分組Ｌ初期値設定処理部１００に設定する制御信号を出力する。そして、バイアス成分組Ｌ初期値設定処理部１００では、バイアス成分組Ｌ初期値制御処理部１８０から得た、過去に計算済のバイアス成分組Ｌのバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列を、バイアス成分組Ｌ初期値設定処理部１００に設定する制御信号と、過去に計算済のバイアス成分組Ｌのバイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列をバイアス成分組Ｌ初期値設定処理の出力とする。
【００８１】
ここで、バイアスＤＢ９０に、過去に計算済のバイアス成分組に、該当するバイアス成分組がない場合、過去に計算済のバイアス成分組の全バイアス成分組の中から、該当するバイアス成分組のバイアスベクトルとその誤差共分散行列を設定する。
【００８２】
したがって、この実施の形態５では、過去に計算済のバイアス成分組に基づくバイアスベクトル推定値初期値及びその誤差共分散行列初期値を設定するため、最初から何も初期値の設定に根拠のないまま、バイアス成分組のバイアスベクトル推定値初期値及びその誤差共分散行列初期値を設定する場合に比べ、バイアスベクトル推定値の精度向上を図ることが可能である。
【００８３】
実施の形態６．
図９は、この発明の実施の形態６に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。図９に示す追尾装置は、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備えると共に、目標状態ベクトル推定値の位置成分及び速度成分と目標の飛翔プロファイルの位置成分及び速度成分の差により、目標状態ベクトル推定値算出に使用する運動モデルを設定する、運動モデル設定処理部１９０と、目標の飛翔プロファイルの位置成分、速度成分と、その飛翔プロファイルに相当する運動モデルを蓄積した、目標運動ＤＢ２００とをさらに備えている。
【００８４】
図９において、運動モデル設定処理部１９０では、目標運動ＤＢ２００へ、検索キーを入力して、目標運動ＤＢ２００から検索結果として、運動モデルを得る。ここで、検索キーとしては、バイアス成分組１推定処理部７０またはバイアス成分組Ｌ推定処理部１１０から得る、目標状態ベクトル推定値の速度成分の時系列および目標状態ベクトル推定値の位置成分の時系列である。
【００８５】
また、目標運動ＤＢ２００では、目標の位置、速度に関する飛翔プロファイルを保有して、その飛翔プロファイルとの一致性を、目標状態ベクトル推定値の位置成分とプロファイル位置成分の差及び、目標状態ベクトル推定値の速度成分とプロファイル速度成分の差をみて、それぞれの差が事前に決めたしきい値より小さい場合、バイアス成分組１推定処理部７０〜バイアス成分組Ｌ推定処理部１１０で、目標状態ベクトル推定値及びその誤差共分散行列算出に使用する運動モデルを検索結果として出力する。その運動モデルは、等速直線運動モデル、等加速度運動モデル、ロケット飛翔運動モデル、等角速度運動モデル等、ユーザーが事前に任意でどんな運動モデルを定めることができる。
【００８６】
そして、目標運動ＤＢ２００は、位置、速度に関する飛翔プロファイルと、上記目標状態推定に用いる運動モデルを関連づけて蓄積している。また、目標識別情報のような先見情報が、本追尾装置に入力された場合、上記状態ベクトルの位置成分及び速度成分により、飛翔プロファイルを決めなくても、運動モデルを運動モデル設定処理部１９０に出力することができる。そして、バイアス成分組１推定処理部７０〜バイアス成分組Ｌ推定処理部１１０では、目標運動ＤＢで検索された運動モデルを用いて、バイアスベクトル推定値とその誤差共分散行列および目標状態ベクトル推定値とその誤差共分散行列を算出する。
【００８７】
したがって、この実施の形態６では、適切な運動モデルの設定により、目標の状態ベクトル推定値の推定精度が向上することにより、バイアスベクトル推定値の推定精度が向上させることが可能である。
【００８８】
実施の形態７．
図１０は、この発明の実施の形態７に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。図１０に示す追尾装置は、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備えると共に、同一観測値判定処理部２０から得る目標状態ベクトル推定値の位置成分から計算する距離または観測値出力制御処理部４０から得る観測値から計算する距離を使用して、目標の遠近を判定して、バイアス成分組割当処理部５０に、目標距離が遠いと判定した場合は、バイアス成分組の次数が複数となるように設定し、目標距離が近いと判定した場合は、バイアス成分組の次数が１となるように設定する制御信号を出力する、バイアス成分組割当制御処理部２１０をさらに備えている。
【００８９】
図１０において、バイアス成分組割当制御処理部２１０では、観測値出力制御処理部４０から得る、同一目標判定フラグが１の観測値を抽出して、その観測値の距離が遠くなった場合は、バイアス成分組が複数存在するようなバイアス成分組の割当を行うような制御信号を、バイアス成分組割当処理部５０に入力する。また、観測値の距離が近い場合は、バイアス成分組の次数が１つなるようなバイアス成分組の割当を行うような制御信号を、バイアス成分組割当処理部５０に入力する。
【００９０】
また、同一観測値判定処理部２０における追尾フィルタから得た状態ベクトルの位置成分から算出する距離を見て、その距離が遠い場合は、バイアス成分組が複数存在するようなバイアス成分組の割当を行うような制御信号を、近い場合は、バイアス成分組の次数が１つなるようなバイアス成分組の割当を行うような制御信号を、バイアス成分組割当処理部５０に入力する。ここで、制御信号を出力する判断の元になる距離を、観測値から計算するか、同一観測値判定処理部２０から得る状態ベクトル推定値から計算するかは、事前にユーザーが設定しておく。
【００９１】
したがって、実施の形態７では、観測値の距離又は状態ベクトル推定値から算出した距離が遠い場合は、目標距離が遠くなったと判断して、バイアス成分組の次数が複数となるようなバイアス成分組の割当を行い、バイアス成分算出において互いの情報を使用して計算するようにすることにより、バイアスベクトル推定値の精度向上が可能である。なぜならば、バイアス成分算出において互いの情報を無視する影響が、目標距離が遠いことに起因するクロスレンジ誤差の影響よりも大きいことが想定されるからである。
【００９２】
一方、観測値の距離又は状態ベクトル推定値から算出した距離が近い場合は、目標距離が近くなったと判断して、バイアス成分組の次数が１１となるようなバイアス成分組の割当を行い、バイアス成分算出において互いの情報を使用しないことにより、計算するようにすることにより、バイアスベクトル推定値の精度向上が可能である。同様に、バイアス成分算出において互いの情報を無視する影響が、目標距離が遠いことに起因するクロスレンジ誤差の影響よりも小さいことが想定されるからである。
【００９３】
実施の形態８．
図１１は、この発明の実施の形態７に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。図１０に示す追尾装置は、図１に示す実施の形態１と同様な構成を備えると共に、バイアス推定優先順位決定処理部１３０に、バイアス推定をバイアス推定精度が良いバイアス成分組の優先度を高くして、バイアス推定をシーケンシャルに行う設定をする、バイアス推定シーケンス設定処理部２２０と、バイアスＤＢ９０から各種シーケンスの中で、最良のバイアス推定精度を持つものを選択し、選択結果をバイアスＤＢ９０に登録するバイアス選択処理部２３０とをさらに備えている。
【００９４】
図１１において、実施の形態２のようなシーケンシャルにバイアス推定を行う場合、バイアス推定精度がそのバイアス成分組の推定の順番によって、バイアスベクトル推定値の推定精度が異なることが考えられる。したがって、バイアス推定シーケンス設定処理部２２０では、バイアスＤＢ９０から得るバイアス成分組１のバイアスベクトル推定値の過去Ｎサンプルのバイアスの収束性およびバイアス成分組Ｌのバイアスベクトル推定値の過去Ｎサンプルのバイアスの収束性をみて、収束性が良いバイアス成分組の優先順位を上げる。ここで、バイアスの収束性の判断は、最終値と過去の値の差の２乗和が小さいか否かで判断することが考えられる。
【００９５】
また、バイアス推定シーケンス設定処理は、事前に、バイアス推定組の推定する優先順位を決めても良い。例えば、バイアス成分組１のバイアスベクトルを仰角バイアス、バイアス成分組２のバイアスベクトルを仰角バイアス、バイアス成分組３のバイアスベクトルを距離バイアスというような優先順位、また、バイアス成分組１のバイアスベクトルを距離バイアス、バイアス成分組２のバイアスベクトルを仰角バイアス、バイアス成分組３のバイアスベクトルを方位角バイアスというような優先順位、バイアス成分組１のバイアスベクトルを方位角バイアス、バイアス成分組２のバイアスベクトルを仰角バイアス、バイアス成分組３のバイアスベクトルを距離バイアスというような優先順位等、各種組合せを事前にユーザーが決めておくことができる。なお、バイアス推定組の推定する優先順位も合わせて、バイアスＤＢ９０に登録する。
【００９６】
バイアス選択処理部２３０は、さまざまな優先順位で計算したバイアスベクトル推定値の内バイアスの収束性が最良のものを選択する。そして、その選択結果をバイアスＤＢ９０に登録する。
【００９７】
したがって、実施の形態８では、バイアス推定精度の良いバイアス成分組からシーケンシャルにバイアス推定を行うことにより、バイアス推定精度を向上させることが可能である。
【００９８】
なお、上記実施の形態２−８は、実施の形態１及び２についての変形例を示したが、各実施の形態を種々組み合わせて実施できるのは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図２】直交座標におけるバイアスの影響を説明する図である。
【図３】極座標におけるバイアスの影響を説明する図である。
【図４】回転角によるバイアスの影響を説明する図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態３に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態４に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態５に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態６に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態７に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態８に係る追尾装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】２つのセンサの各々のバイアスを補正するＰＰＩ（Plan Position Indicator）表示の例を示す図である。
【図１３】レンジ誤差とクロスレンジ誤差の説明図である。
【符号の説明】
【０１００】
１０  センサ群、２０  同一観測値判定処理部、３０  観測値データベース、４０  観測値出力制御処理部、５０  バイアス成分組割当処理部、６０  バイアス成分組１初期値設定処理部、７０  バイアス成分組１推定処理部、８０  バイアス成分組１収束判定部、９０  バイアスデータベース、１００  バイアス成分組Ｌ初期値設定処理部、１１０  バイアス成分組Ｌ推定処理部、１２０  バイアス成分組Ｌ収束判定部、１３０  バイアス推定優先順位設定処理部、１４０  観測値補正処理部、１５０  バイアス平均処理部、１６０  誤差共分散行列判定処理部、１７０  バイアス成分組１初期値制御処理部、１８０  バイアス成分組Ｌ初期値制御処理部、１９０  運動モデル設定処理部、２００  目標運動データベース、２１０  バイアス成分組割当制御処理部、２２０  バイアス推定シーケンス設定処理部、２３０  バイアス選択処理部。
【図１】
2010054362.tif 000011
【図２】
2010054362.tif 000012
【図３】
2010054362.tif 000013
【図４】
2010054362.tif 000014
【図５】
2010054362.tif 000015
【図６】
2010054362.tif 000016
【図７】
2010054362.tif 000017
【図８】
2010054362.tif 000018
【図９】
2010054362.tif 000019
【図１０】
2010054362.tif 000020
【図１１】
2010054362.tif 000021
【図１２】
2010054362.tif 000022
【図１３】
2010054362.tif 000023