(57)【要約】【課題】提示された画像が車両周囲を正確に捕らえた正規画像ではないことを表示して、乗員における車両周囲状況の誤認を防止することを課題とする。【解決手段】車両周囲の俯瞰画像を提示するために、車両のドアミラーならびにバックドアの可動体に設置されたカメラ３が車両周囲を撮影する際に、ドアミラーが格納状態、ドアミラーが装着された前席左右のいずれか一方または双方のドアが開いている状態、バックドアが開いている状態の撮影が不適格な少なくとも１つの状態が検出されると、撮影が不適格な状態が検出された可動体に設置されたカメラで撮影された画像に基づいて生成される部分の俯瞰画像に代えて、この俯瞰画像に重畳してドアミラーが格納されている状態やドアが開いて状態を表示し、かつ×マークを表示することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置されたカメラで撮影された画像を視点変換の画像処理により前記車両を含めた車両周囲の俯瞰画像に変換して提示する車両用周囲状況提示装置において、
前記車両の可動体に設置されたカメラが撮影する際に、前記可動体が予め設定された正規の撮影位置であるか否かを検出する検出手段と、
前記検出手段における検出の結果、前記可動体が正規の撮影位置でない場合には、正規の撮影位置でない前記可動体に設置された前記カメラで撮影された画像に基づいて生成される部分の俯瞰画像に代えて、前記可動体が正規の撮影位置でないことを示す予め設定された表示状態で表示手段に表示する表示制御手段と
を有することを特徴とする車両用周囲状況提示装置。
【請求項２】
前記可動体が正規の撮影位置でない場合には、正規の撮影位置でない前記可動体に設置された前記カメラで撮影された画像に基づいて生成される部分の俯瞰画像が表示される前記表示手段の画面を非表示とする
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用周囲状況提示装置。
【請求項３】
前記カメラは、前席のドアに装着されたドアミラーと、前記車両後部のバックドアとの少なくとも一方に設置されている
ことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用周囲状況提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周囲の状況を乗員に提示する車両用周囲状況提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の技術としては、例えば以下に示す文献に記載されたものが知られている（特許文献１参照）。この文献に代表される技術は、例えばアラウンドビューモニターと呼ばれて一般に広く知られており、自車両に設置された複数のカメラで撮影されて得られた画像を合成して自車両を含む自車両周囲を俯瞰した画像を生成し、生成した画像により自車両の周囲の例えば他車両の位置、障害物の位置、路面状況等の周辺環境と自車両との関係を運転者に提示するものである。この装置により提示された映像を運転者が視ることで、運転者は自車両周囲の状況を俯瞰的に認知することが可能となり、アラウンドビューモニターは有益な運転支援を行うことができる。
【０００３】
このような装置において、車両周囲を撮影する複数のカメラの内、例えば左右の前席ドアに装着されたドアミラーや、車両後部のバックドア等の可動体に設置されているカメラがある。このようなカメラは、可動体が所定の位置にあるとき、すなわち前席ドアならびにバックドアが閉められた状態、ドアミラーが開いた非格納状態にあるときに正規の画像を撮影するように設定されている。
【特許文献１】特開平３−９９９５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、車両の可動体にカメラが設置されている場合に、その可動体例えば前席ドアやバックドアが開いている状態にあると、カメラは予め設定された正規な方向、すなわち前席ドアやバックドア等の可動体が閉じているときに設定された方向を撮影することができなくなる。また、ドアミラーが格納されている場合であっても上記と同様である。このため、カメラの正規な撮影状態でない位置に可動体が位置している場合には、可動体に設置されたカメラでは正規な画像を得ることができなかった。
【０００５】
したがって、このようなカメラで撮影された画像に基づいて画像処理されて得られた車両周囲の俯瞰画像は、不正確な俯瞰画像となり、従来の装置では、この不正確な俯瞰画像をそのまま表示したり、あるいは不正確であることを示す警告等を表示することはなかった。このため、提示されたこのような不正確な車両周囲の俯瞰画像を視た運転者等の乗員は、車両周囲の状況を誤認するおそれがあった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、提示された画像が車両周囲を正確に表した正規画像ではないことを表示して、乗員における車両周囲状況の誤認を抑制した車両用周囲状況提示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の課題を解決する手段は、車両用周囲状況提示装置が搭載された車両の可動体に設置されたカメラが撮影する際に、可動体が予め設定された正規の撮影位置でない場合には、正規の撮影位置でない可動体に設置されたカメラで撮影された画像に基づいて生成される部分の俯瞰画像に代えて、可動体が正規の撮影位置でないことを示す予め設定された表示状態で表示手段に表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の可動体に設置されたカメラが撮影する際に、カメラが設置された可動体が正規の撮影位置にない場合には、その旨表示するようにしたので、提示する俯瞰画像が車両周囲の正確な画像ではないことを乗員に認知させることが可能となり、乗員における車両周囲状況の誤認を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を用いて本発明を実施するための最良の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は本発明の実施例１に係る車両用周囲状況提示装置の構成を示す図である。図１に示す実施例１の装置は、ナビゲーションシステムを備えた車両に搭載されており、ナビゲーションシステム１、アラウンドビューモニターコントローラ２、カメラ３、モニター４、ドアミラー格納検出部５、ドア開閉検出部６、ならびにＢＣＭ（ボディー・コントロール・モジュール）７を備えている。
【００１１】
また、車両周囲の障害物等を超音波により検出し、検出結果がソナーコントローラ８を介してＭ−ＣＡＮ通信によりナビゲーションシステム１に送られるソナー９を備えている。
【００１２】
ナビゲーションシステム１は、ＧＰＳ（全地球測位システム）や車速パルス、ジャイロなどの自律航法装置、ならびに道路地図情報を利用して、車両の運行時に運転者に対して、モニター４の画面上に現在位置の表示や目的地への走行経路案内を行なう、従来公知の経路案内システムである。
【００１３】
アラウンドビューモニターコントローラ２は、先に説明した、アラウンドビューモニターとして従来から広く知られたシステムの制御中枢として機能し、車両に搭載された複数のカメラ３で撮影された車両周囲の画像に基づいて、視点変換の画像処理技術により自車両を俯瞰した俯瞰画像を生成する。生成された自車両を含めた自車両周囲の俯瞰画像は、車載ＬＡＮシステムとして機能するＭ−ＣＡＮ通信によりナビゲーションシステム１に送られ、ナビゲーションシステム１を介してモニター４に表示されて運転者に提示される。アラウンドビューモニターコントローラ２は、Ｍ−ＣＡＮ通信によりアラウンドビューモニターのＯＮ（作動）／ＯＦＦ（非作動）信号をナビゲーションシステム１に与える。
【００１４】
アラウンドビューモニターコントローラ２は、カメラ３が予め設定された正常な撮影状態ではない状態で車両周囲を撮影した場合には、全体の俯瞰画像の内、そのカメラ３で撮影された画像に基づいて得られた範囲（部分）の俯瞰画像は正確（正規）な画像でないことを示すために、通常の画像表示とは異なる画像、例えば正常でない俯瞰画像に重畳して「×」マークを表示したり、その範囲の車両周囲の俯瞰画像を表示しない非表示状態の画像を生成し、生成した画像をモニター４に表示する  
ここで、カメラ３の正常な撮影状態とは、カメラ３が設置された可動体、すなわちドアミラーが格納されていない開いた状態、かつ前席ドアならびにバックドアが閉まっている状態である。したがって、カメラ３が設置されたドアミラーが格納された状態や、前席ドアやバックドアが開いている状態は、正常でない撮影状態であり、このような状態で撮影された画像は不正確な画像となる。
【００１５】
カメラ３は、車両の左右前席のドアに装着された左右のドアミラー、ならびに車両後部のバックドアの可動体に設置され、設置された位置に応じて予め設定された方向、範囲を撮影できるように設置され、撮影によって得られた画像をアラウンドビューモニターコントローラ２に与える。
【００１６】
なお、この実施例では、カメラ３が設置された可動体は、ドアミラーならびにバックドアとして説明しているが、双方でなくともいずれか一方であってもよく、またカメラが設置された可動体は、ドアミラーやバックドアに限ることはなく、他の可動体であってもかまわない。
【００１７】
モニター４は、アラウンドビューモニターが作動している場合には、アラウンドビューモニターコントローラ２で生成された車両周囲の俯瞰画像を表示する。また、モニター４は、ナビゲーションシステム１が提示する経路案内等の運転情報を映像として表示する。
【００１８】
ドアミラー格納検出部５は、左右の前席（運転席ならびに助手席）ドアに装着されたドアミラーが車体側面と概ね平行となるように位置された格納状態にあるか、後方確認が可能なように開いた状態（非格納状態）にあるかを検出し、検出結果をＢＣＭ７に与える。
【００１９】
ドア開閉検出部６は、カメラ３が設置された左右前席（運転席ならびに助手席）のドア、ならびに車両後部のバックドアが開いているか否かをそれぞれ個別に検出し、検出結果をＢＣＭ７に与える。
【００２０】
ＢＣＭ７は、ドアミラー格納検出部５で得られた検出結果を受けて、その検出結果をドアミラー格納信号としてＶ−ＣＡＮ通信ならびにＭ−ＣＡＮ通信を介してアラウンドビューモニターコントローラ２に与える。また、ＢＣＭ７は、ドア開閉検出部６で得られた検出結果を受けて、その検出結果をドア開閉信号としてＶ−ＣＡＮ通信ならびにＭ−ＣＡＮ通信を介してアラウンドビューモニターコントローラ２に与える。
【００２１】
アラウンドビューモニターコントローラ２は、本発明の特徴的な機能として、図２に示すフローチャートの制御手順にしたがって画像を提示する。図２において、先ずアラウンドビューモニターが作動してアラウンドビューモニターＯＮ信号がナビゲーションシステム１に与えられているか否かを判別する（ステップＳ１００）。
【００２２】
判別の結果、アラウンドビューモニタＯＮ信号がナビゲーションシステム１に与えられてアラウンドビューモニターが作動している場合には、続いてドアミラーが格納されているか否かを判別する（ステップＳ１０１）。
【００２３】
判別の結果、ドアミラー格納信号がＢＣＭ７からアラウンドビューモニターコントローラ２に与えられて、左右のドアミラーが格納されていることが検出された場合には、モニター４にドアミラーが格納され、ドアミラーに設置されたカメラで撮影された画像に基づいて生成された車両周囲の俯瞰画像が不正確であることをモニター４に表示する。
【００２４】
このような表示としては、車両周囲の俯瞰画像のみがモニター４の画面に表示される通常の表示状態とは異なるように表示して、モニター４の画面を視た乗員が容易に認知できるような表示とする。例えば図３の左側に示すアラウンドビューモニターの画面表示例において、車両周囲の俯瞰画像が上下左右に４分割されて表示されたモニター４の画面の左右の画面に模式的に表されたドアミラーが格納された状態を表示し、かつ車両周囲の俯瞰画像が表示された左右の画面に車両周囲の俯瞰画像に重畳して×マークを表示する（ステップＳ１０２）。
【００２５】
なお、通常とは異なる状態の表示例としては、上記に限ることはなく、例えば車両周囲の画像をまったく表示せずに非表示とするようにしてもよい。すなわち、正常な撮影位置のカメラ３で撮影されて得られた画像に基づいて生成された部分の俯瞰画像は、そのまま通常通りに表示されるのに対して、正常でない撮影位置のカメラ３で撮影されて得られた画像に基づいて生成される部分の俯瞰画像が表示される部分の画面は非表示状態とする。このように、非表示とすることで、この表示画面を視た乗員は、この非表示の範囲は不正確であることを容易かつ確実に認知することができる。
【００２６】
一方、先のドアミラー格納の判別結果において、ドアミラーが格納されていないことが検出されると、続いて前席右側（運転席側）のドアが開いているか否かを判別する（ステップＳ１０３）。
【００２７】
判別の結果、前席右側のドアに対応したドア開信号がＢＣＭ７からアラウンドビューモニターコントローラ２に与えられて、前席右側のドアが開いていることが検出された場合には、図３の左側のアラウンドビューモニター画面の表示例に示すように、４分割された画面の右側の画面に模式的に表された前席右側のドア１０が開いている状態を表示し、かつ車両周囲の俯瞰画像が表示された右側の画面に車両周囲の俯瞰画像に重畳して×マーク１１を表示する（ステップＳ１０４）。
【００２８】
この後、ならびに先の前席右側ドアの開判別の結果、前席右側のドアが閉まっている場合には、続いて前席左側（助手席側）のドアが開いているか否かを判別する（ステップＳ１０５）。
【００２９】
判別の結果、前席左側のドアに対応したドア開信号がＢＣＭ７からアラウンドビューモニターコントローラ２に与えられて、前席左側のドアが開いていることが検出された場合には、図３の左側のアラウンドビューモニター画面において、４分割された画面の左側の画面に模式的に表された前席左側のドアが開いている状態を表示し、かつ車両周囲の俯瞰画像が表示された左側の画面に車両周囲の俯瞰画像に重畳して×マークを表示する（ステップＳ１０６）。
【００３０】
この後、ならびに先の前席左側ドアの開判別の結果、前席左側のドアが閉まっている場合、および先のステップＳ１０２の表示処理の後、続いてバックドアが開いているか否かを判別する（ステップＳ１０７）。
【００３１】
判別の結果、バックドアに対応したドア開信号がＢＣＭ７からアラウンドビューモニターコントローラ２に与えられて、バックドアが開いていることが検出された場合には、図３の左側のアラウンドビューモニター画面において、バックドアに設置されたカメラ３に対応した俯瞰画像が表示される４分割された画面の下側の画面に模式的に表されたバックドアが開いている状態を表示し、かつ車両周囲の俯瞰画像が表示された下側の画面に車両周囲の俯瞰画像に重畳して×マークを表示し（ステップＳ１０８）、一連の処理を終了する。
【００３２】
このように、アラウンドビューモニターの作動時に、車両の周囲を撮影するカメラ３が設置されたドアミラー、左右前席ドアならびにバックドアの可動体が、正規の撮影位置にない場合には、そのカメラ３で撮影された画像に対応したアラウンドビューモニターの俯瞰画像を、通常の表示状態とは異なる表示状態で表示することで、その画像を視た乗員が不正確な俯瞰画像であることを容易かつ確実に認知することができ、乗員が車両周囲の状況を誤認することを防止することができる。これにより、不正確な俯瞰画像に基づいた例えば駐車等の車両操作を回避することが可能となり、アラウンドビューモニターを使用した運転支援能力を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施例１に係る車両用周囲状況提示装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例１に係る動作処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】正常な状態で撮影されなかった場合に本装置で提示される車両周囲画像の一表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００３４】
１…ナビゲーションシステム
２…アラウンドビューモニターコントローラ
３…カメラ
４…モニター
５…ドアミラー格納検出部
６…ドア開閉検出部
７…ＢＣＭ
８…ソナーコントローラ
９…ソナー
【図１】
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【図２】
2010042727.tif 000004
【図３】
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