(57)【要約】【課題】大きな手ブレに対しても確実に手ブレ補正を行う。【解決手段】撮像装置のブレの検出結果を表すブレ検出信号に基づいて光学系内に配置された補正レンズを駆動することにより光学式ブレ補正を実行する。原画像の露光期間中のブレ検出信号に基づいて、手ブレを完全に除去するための補正レンズ位置の移動軌跡（全補正レンズ軌跡５０１）が定まる。原画像の露光期間中、補正レンズが駆動限界（３３０）に達したか否かが監視され、補正レンズが駆動限界に達した場合、その時点で補正レンズを停止させる一方で、補正レンズを停止させている期間のブレ検出信号を記録する。原画像の露光終了後、記録されているブレ検出信号に基づいて原画像の点広がり関数を求め、点広がり関数に基づいて原画像に残存しているブレを除去する。【選択図】図９
2010078765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された露光期間において、撮像面に結像された被写体像を撮像することにより原画像を取得する撮像素子と、
前記被写体像を前記撮像面に結像させる光学系と、
当該撮像装置に加わる装置ブレを検出し、その検出結果を表すブレ検出信号を出力するブレ検出部と、
前記撮像素子又は前記光学系内の補正用部材を駆動対象として取り扱い、前記露光期間中において、前記ブレ検出信号に基づいて前記駆動対象を駆動することにより前記装置ブレに由来する前記原画像上のブレを光学補正するブレ補正部と、
前記駆動対象の駆動量が所定の駆動限界量に達したか否かを監視し、前記駆動量が前記駆動限界量に達していることが確認された場合、前記駆動対象の駆動を停止する駆動停止部と、
前記露光期間内であって且つ前記駆動対象の駆動が停止している期間をブレ残存期間として取り扱い、前記ブレ残存期間における前記ブレ検出信号に基づき、前記ブレ残存期間中の装置ブレに由来する前記原画像上のブレを画像処理によって補正する画像処理部と、を備えた
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記装置ブレに由来する前記原画像上のブレを前記駆動対象の駆動によって完全に補正するために必要な、前記駆動対象の必要駆動量を、前記ブレ検出信号に基づいて求める必要駆動量導出部と、
前記必要駆動量に１以下の重み付け係数を乗じることにより指令駆動量を導出する補正強度制御部と、を更に備え、
前記補正強度制御部は、前記露光期間の全部又は一部に対する前記重み付け係数を１未満に設定し、
前記ブレ補正部は、前記露光期間中において、前記駆動対象の実際の駆動量が前記指令駆動量に追従するように前記駆動対象を駆動することにより前記装置ブレに由来する前記原画像上のブレの一部を補正し、
前記画像処理部は、前記必要駆動量と前記指令駆動量との差に由来する前記原画像上の残りのブレを補正する処理を、前記画像処理に含める
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
設定された露光期間において、撮像面に結像された被写体像を撮像することにより原画像を取得する撮像素子と、
前記被写体像を前記撮像面に結像させる光学系と、
前記撮像装置に加わる装置ブレを検出し、その検出結果を表すブレ検出信号を出力するブレ検出部と、
当該撮像素子又は前記光学系内の補正用部材を駆動対象として取り扱い、前記露光期間中において、前記ブレ検出信号に基づいて前記駆動対象を駆動することにより前記装置ブレに由来する前記原画像上のブレを光学補正するブレ補正部と、
前記装置ブレに由来する前記原画像上のブレを前記駆動対象の駆動によって完全に補正するために必要な、前記駆動対象の必要駆動量を、前記ブレ検出信号に基づいて求める必要駆動量導出部と、
前記必要駆動量に１以下の重み付け係数を乗じることにより指令駆動量を導出する補正強度制御部と、を備えた撮像装置であって、
前記補正強度制御部は、前記露光期間の全部又は一部に対する前記重み付け係数を１未満に設定し、
前記ブレ補正部は、前記露光期間中において、前記駆動対象の実際の駆動量が前記指令駆動量に追従するように前記駆動対象を駆動することにより前記装置ブレに由来する前記原画像上のブレの一部を補正し、
当該撮像装置は、
前記必要駆動量と前記指令駆動量との差に由来する前記原画像上の残りのブレを画像処理によって補正する画像処理部を更に備えた
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項４】
前記補正強度制御部は、前記露光期間の長さに応じて前記重み付け係数を設定する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記補正強度制御部は、前記駆動対象の駆動量が所定の駆動限界量に近づくにつれて前記重み付け係数を減少させる
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記補正強度制御部は、前記ブレ検出信号に基づき、前記原画像上の残りのブレが非等速のブレとなるように前記重み付け係数を調整する
ことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デジタルスチルカメラ又はデジタルビデオカメラ等の撮像装置に関し、特に、手ぶれ補正技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
手ブレ補正技術は、手ブレに由来する画像のブレを軽減する技術であり、デジタルスチルカメラ等の撮像装置における差別化技術として重要視されている。
【０００３】
手ブレ補正の一種として光学式ブレ補正が提案されている。光学式ブレ補正では、ブレ検出信号に基づいて撮像部の光学系内に配置された補正レンズを光軸に直交する面に沿って移動させることにより、撮像素子上の像ブレを補正し、これによってブレの少ない画像を取得する。尚、補正レンズの代わりに撮像素子又はバリアングルプリズムを駆動対象として取り扱い、ブレ検出信号に基づいて撮像素子又はバリアングルプリズムを駆動することにより光学式ブレ補正を実現することもできる。
【０００４】
機構的制約により、補正レンズが移動可能な範囲には制限があり、補正レンズは所定の可動範囲の中心を起点として、その可動範囲内においてにのみ移動可能である。撮像素子又はバリアングルプリズムを駆動対象として用いる場合も同様である。従って、手ブレが大きく、撮影画像の露光期間中に手ブレ量が駆動対象の駆動限界を超えてしまった場合、駆動対象の駆動限界を超えた部分に対しては、光学式ブレ補正が働かない。
【０００５】
一方、他の手ブレ補正として、画像復元処理を用いた復元式ブレ補正が提案されている。復元式ブレ補正では、撮影画像の露光期間中におけるブレ検出信号に基づいて、画像劣化関数としての点広がり関数（Point Spread Function）を求め、点広がり関数の逆関数を用いた畳み込み演算を撮影画像に対して施すことで撮影画像に含まれるブレを除去する。
【０００６】
上述の光学式ブレ補正と復元式ブレ補正を組み合わせたようなブレ補正方法も、提案されている（例えば、特許文献１参照）。光学式ブレ補正では、ブレ検出センサの検出結果に基づいて補正レンズの駆動目標位置が求められ、その駆動目標位置に向かって補正レンズが駆動されるが、温度ドリフト等に由来するブレ検出センサの検出誤差の影響により、駆動目標位置と補正レンズの実駆動位置との間には差が生じる。特許文献１の方法では、この差に相当するブレを事後的に復元式ブレ補正によって除去しようとしている。
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−２３９９６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述したように、撮影画像の露光期間中に手ブレ量が駆動対象の駆動限界を超えてしまった場合、駆動対象の駆動限界を超えた部分に対しては光学式ブレ補正が働かず、結果、得られた画像に大きなブレが含まれてしまうという問題があった。特許文献１の方法を含む従来方法では、この問題に対応することはできない。つまり、光学式ブレ補正を利用する従来方法においては、手ブレ量が駆動対象の駆動限界を超えるような大きな手ブレに対応することが困難であった。
【０００９】
そこで本発明は、大きな手ブレにも対応することができるブレ補正機能を備えた撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る第１の撮像装置は、設定された露光期間において、撮像面に結像された被写体像を撮像することにより原画像を取得する撮像素子と、前記被写体像を前記撮像面に結像させる光学系と、当該撮像装置に加わる装置ブレを検出し、その検出結果を表すブレ検出信号を出力するブレ検出部と、前記撮像素子又は前記光学系内の補正用部材を駆動対象として取り扱い、前記露光期間中において、前記ブレ検出信号に基づいて前記駆動対象を駆動することにより前記装置ブレに由来する前記原画像上のブレを光学補正するブレ補正部と、前記駆動対象の駆動量が所定の駆動限界量に達したか否かを監視し、前記駆動量が前記駆動限界量に達していることが確認された場合、前記駆動対象の駆動を停止する駆動停止部と、前記露光期間内であって且つ前記駆動対象の駆動が停止している期間をブレ残存期間として取り扱い、前記ブレ残存期間における前記ブレ検出信号に基づき、前記ブレ残存期間中の装置ブレに由来する前記原画像上のブレを画像処理によって補正する画像処理部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
駆動対象の駆動量が駆動限界量に達した場合、駆動対象の駆動が停止される。駆動対象の駆動が停止されている期間中の装置ブレによって原画像上にブレが生じるが、そのブレは、その期間中のブレ検出信号に基づいて画像処理により除去される。このように撮像装置を形成すれば、駆動対象の駆動限界を超えるような装置ブレにも対応することが可能となる。
【００１２】
そして例えば、第１の撮像装置は、前記装置ブレに由来する前記原画像上のブレを前記駆動対象の駆動によって完全に補正するために必要な、前記駆動対象の必要駆動量を、前記ブレ検出信号に基づいて求める必要駆動量導出部と、前記必要駆動量に１以下の重み付け係数を乗じることにより指令駆動量を導出する補正強度制御部と、を更に備え、前記補正強度制御部は、前記露光期間の全部又は一部に対する前記重み付け係数を１未満に設定し、前記ブレ補正部は、前記露光期間中において、前記駆動対象の実際の駆動量が前記指令駆動量に追従するように前記駆動対象を駆動することにより前記装置ブレに由来する前記原画像上のブレの一部を補正し、前記画像処理部は、前記必要駆動量と前記指令駆動量との差に由来する前記原画像上の残りのブレを補正する処理を、前記画像処理に含める。
【００１３】
本発明に係る第２の撮像装置は、設定された露光期間において、撮像面に結像された被写体像を撮像することにより原画像を取得する撮像素子と、前記被写体像を前記撮像面に結像させる光学系と、前記撮像装置に加わる装置ブレを検出し、その検出結果を表すブレ検出信号を出力するブレ検出部と、当該撮像素子又は前記光学系内の補正用部材を駆動対象として取り扱い、前記露光期間中において、前記ブレ検出信号に基づいて前記駆動対象を駆動することにより前記装置ブレに由来する前記原画像上のブレを光学補正するブレ補正部と、前記装置ブレに由来する前記原画像上のブレを前記駆動対象の駆動によって完全に補正するために必要な、前記駆動対象の必要駆動量を、前記ブレ検出信号に基づいて求める必要駆動量導出部と、前記必要駆動量に１以下の重み付け係数を乗じることにより指令駆動量を導出する補正強度制御部と、を備えた撮像装置であって、前記補正強度制御部は、前記露光期間の全部又は一部に対する前記重み付け係数を１未満に設定し、前記ブレ補正部は、前記露光期間中において、前記駆動対象の実際の駆動量が前記指令駆動量に追従するように前記駆動対象を駆動することにより前記装置ブレに由来する前記原画像上のブレの一部を補正し、当該撮像装置は、前記必要駆動量と前記指令駆動量との差に由来する前記原画像上の残りのブレを画像処理によって補正する画像処理部を更に備えたことを特徴とする。
【００１４】
これにより、駆動対象の駆動限界を仮想的に拡大することができ、結果、より大きな装置ブレにも対応することが可能となる。また、駆動限界付近で駆動対象を駆動すると画質面での問題も生じうるが、上記の如く重み付け係数を導入することにより駆動限界付近で駆動対象が駆動される可能性が低減されるため、画質面での問題も抑制される。
【００１５】
具体的には例えば、第１又は第２の撮像装置において、前記補正強度制御部は、前記露光期間の長さに応じて前記重み付け係数を設定するとよい。
【００１６】
一般的に、露光期間の長さが増大すれば露光期間中において駆動対象が駆動限界に達しやすくなる。上記の如く、露光期間の長さに応じて重み付け係数を設定するようにすれば、露光期間中において駆動対象が駆動限界に達する或いは近づく可能性を低減することができる。
【００１７】
また例えば、第１又は第２の撮像装置において、前記補正強度制御部は、前記駆動対象の駆動量が所定の駆動限界量に近づくにつれて前記重み付け係数を減少させてもよい。
【００１８】
これにより、露光期間中において駆動対象が駆動限界に達する或いは近づく可能性を低減することができる。
【００１９】
また例えば、第１又は第２の撮像装置において、前記補正強度制御部は、前記ブレ検出信号に基づき、前記原画像上の残りのブレが非等速のブレとなるように前記重み付け係数を調整してもよい。
【００２０】
これにより、画像処理部によるブレ（劣化）の補正効果が高まる。
【００２１】
また例えば、第１又は第２の撮像装置において、前記撮像素子による前記被写体像の撮像を複数回実行することによって、前記撮像素子にて複数の原画像が取得され、前記ブレ補正部は、前記複数の原画像の夫々に対して前記光学補正を実行してもよく、前記画像処理部は、前記複数の原画像の夫々に対して前記画像処理を実行してもよい。そして、第１又は第２の撮像装置に、前記画像処理後の複数の原画像を合成する画像合成部を更に設けても良い。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、大きな手ブレにも対応することができるブレ補正機能を備えた撮像装置を提供することが可能となる。
【００２３】
本発明の意義ないし効果は、以下に示す実施の形態の説明により更に明らかとなろう。ただし、以下の実施の形態は、あくまでも本発明の一つの実施形態であって、本発明ないし各構成要件の用語の意義は、以下の実施の形態に記載されたものに制限されるものではない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態につき、図面を参照して具体的に説明する。参照される各図において、同一の部分には同一の符号を付し、同一の部分に関する重複する説明を原則として省略する。後に第１〜第６実施形態を説明するが、まず、各実施形態に共通する事項又は各実施形態にて参照される事項について説明する。
【００２５】
図１は、本発明の実施形態に係る撮像装置１の全体ブロック図である。撮像装置１は、静止画像を撮影及び記録可能なデジタルスチルカメラ、又は、静止画像及び動画像を撮影及び記録可能なデジタルビデオカメラである。尚、撮影と撮像は同義である。
【００２６】
撮像装置１は、撮像部１１と、ＡＦＥ（Analog Front End）１２と、主制御部１３と、内部メモリ１４と、表示部１５と、記録媒体１６と、操作部１７と、ブレ検出部１８と、を備えている。操作部１７には、シャッタボタン１７ａが備えられている。主制御部１３には、光学式ブレ補正制御部２１及び画像復元処理部２２が備えられる。
【００２７】
図２に、撮像部１１の内部構成図を示す。撮像部１１は、光学系３５と、絞り３２と、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサなどから成る撮像素子３３と、光学系３５や絞り３２を駆動制御するためのドライバ３４と、位置センサ３６と、を備えている。光学系３５は、ズームレンズ３０、フォーカスレンズ３１及び補正レンズＬＣを含む複数枚のレンズから形成される。光学系３５は、被写体を表す光学像（被写体像）を撮像素子３３の撮像面上に結像させる。光学系３５には、更に、反射鏡やプリズムが含まれうる。撮像部１１は、撮像装置１の筐体（不図示）に対して固定されている。以下の説明において、撮像面とは、撮像素子３３における撮像面を指す。
【００２８】
撮像素子３３は、光学系３５（レンズ３０、３１及びＬＣを含む）及び絞り３２を介して入射した被写体を表す光学像（被写体像）を光電変換し、該光電変換によって得られた電気信号をＡＦＥ１２に出力する。より具体的には、撮像素子３３は、マトリクス状に二次元配列された複数の受光画素を備え、夫々の撮影において、各受光画素は露光期間の長さに応じた電荷量の信号電荷を蓄える。蓄えた信号電荷の電荷量に比例した大きさを有する各受光画素からのアナログ信号は、撮像装置１内で生成される駆動パルスに従って順次ＡＦＥ１２に出力される。以下の説明における「露光」とは、撮像素子３３の露光を意味するものとする。
【００２９】
ズームレンズ３０及びフォーカスレンズ３１は光軸方向に移動可能である。ドライバ３４は、主制御部１３からの駆動信号に基づいてズームレンズ３０及びフォーカスレンズ３１の各位置並びに絞り３２の開度を駆動制御することにより、光学系３５の焦点距離及び焦点位置並びに撮像素子３３への入射光量を制御する。光軸とは、光学系３５（補正レンズＬＣ）の光軸を指す。
【００３０】
補正レンズＬＣは、光軸に直交する方向に移動可能である。即ち、補正レンズＬＣは、光軸に直交する面に沿って移動することが可能となるように、光学系３５内に配置されている。ドライバ３４は、主制御部１３内の光学式ブレ補正制御部２１から出力される補正レンズ駆動信号に基づいて補正レンズＬＣを上記面上で移動させることにより、いわゆる光学式ブレ補正を実現する。
【００３１】
図２の位置センサ３６は、ホールセンサ等から成り、光学系３５内における補正レンズＬＣの位置を検出して、その検出した位置を表す位置検出信号を光学式ブレ補正制御部２１に出力する。補正レンズＬＣの位置とは、光軸に直交する面上における、補正レンズＬＣの中心位置を指す。補正レンズＬＣの位置を、以下、補正レンズ位置とも呼ぶ。
【００３２】
ＡＦＥ１２は、撮像部１１（撮像素子３３）から出力されるアナログ信号を増幅し、増幅されたアナログ信号をデジタル信号に変換する。ＡＦＥ１２は、このデジタル信号を、順次、主制御部１３に出力する。
【００３３】
主制御部１３は、ＡＦＥ１２の出力信号に基づいて、撮像部１１によって撮影された画像（以下、撮影画像という）を表す映像信号を生成する。また、主制御部１３は、表示部１５の表示内容を制御する表示制御手段としての機能をも備え、表示に必要な制御を表示部１５に対して行う。
【００３４】
内部メモリ１４は、ＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）等にて形成され、撮像装置１内で生成された各種データを一時的に記憶する。表示部１５は、液晶ディスプレイパネル等から成る表示装置であり、主制御部１３の制御の下、撮影された画像や記録媒体１６に記録されている画像などを表示する。記録媒体１６は、ＳＤ（Secure Digital）メモリカード等の不揮発性メモリであり、主制御部１３による制御の下、撮影画像などを記憶する。
【００３５】
操作部１７は、外部からの操作を受け付ける。操作部１７に対する操作内容は、主制御部１３に伝達される。シャッタボタン１７ａは、静止画像の撮影及び記録を指示するためのボタンである。シャッタボタン１７ａを押下することによって静止画像の撮影及び記録が指示される。
【００３６】
ブレ検出部１８は、撮像装置１のブレを検出する。撮像装置１のブレは、主として手ブレよって生じる。よって、以下の説明では、撮像装置１のブレを手ブレ（装置ブレ）と称する。
【００３７】
図３に、ブレ検出部１８の内部ブロック図を示す。図３のブレ検出部１８は、所定のサンプリング周期（例えば、１／１０００秒の周期）にて撮像装置１のヨー方向（水平方向）の角速度を検出して、その検出結果を表す信号を出力する角速度センサ４１と、上記サンプリング周期にて撮像装置１のピッチ方向（垂直方向）の角速度を検出して、その検出結果を表す信号を出力する角速度センサ４２と、角速度センサ４１及び４２の出力信号を補正及び統合することによりブレ検出信号を作成して出力するセンサ信号補正部４３と、を備える。角速度センサ４１及び４２は撮像装置１の筐体に対して固定されている。
【００３８】
ヨー方向とピッチ方向は、互いに直交し、且つ、光軸にも直交する。撮像装置１にヨー方向の手ブレを与えれば、光軸は水平面に平行な面上で回転し、撮像装置１にピッチ方向の手ブレを与えれば、光軸は鉛直面に平行な面上で回転する。ヨー方向の手ブレによって撮像素子３３の撮像面上に結像する像は撮像面上で左右方向（撮像面の水平方向）に移動し、ピッチ方向の手ブレによって撮像素子３３の撮像面上に結像する像は撮像面上で上下方向（撮像面の垂直方向）に移動する。補正レンズＬＣの位置が固定されていると仮定した場合において、注目した撮影画像の露光期間中に撮像装置１に手ブレが加われば、その手ブレに由来して撮像素子３３上の光学像（被写体像）がぶれる。即ち、撮像素子３３の撮像面上で像ブレが生じ、結果、注目した撮影画像にブレが含まれることとなる。
【００３９】
光学式ブレ補正では、このようなブレが注目した撮影画像に含まれなくなるように、即ち、撮像装置１に作用した手ブレに由来する撮像素子３３上の像ブレが生じなくなるように、注目した撮影画像の露光期間中におけるブレ検出信号に基づいて補正レンズ駆動信号を生成する。補正レンズ駆動信号は、補正レンズＬＣの位置を指定する信号又は補正レンズＬＣの移動量を指定する信号である。
【００４０】
角速度センサ４１及び４２による角速度の検出結果は、角速度センサ４１及び４２の周辺温度によって変化しうる。その周辺温度の変化に由来する、角速度センサ４１及び４２の出力信号の変化を温度ドリフトと呼ぶ。センサ信号補正部４３では、この温度ドリフトを除去する補正（以下、温度ドリフト補正と呼ぶ）が実行される。角速度センサ４１及び４２の周辺温度の変化は比較的緩やかであるため、角速度センサ４１及び４２の出力信号に含まれる低周波成分を除去するハイパスフィルタを用いれば、温度ドリフトを除去することができる。但し、ハイパスフィルタを用いた場合、温度ドリフトの信号成分だけでなく、温度ドリフト以外の信号成分にも信号減衰が生じるため、温度ドリフト以外の信号成分における信号減衰を補償する補正を温度ドリフト補正に含める。
【００４１】
ブレ検出信号は、光学式ブレ補正が行われていないと仮定した上で、撮像装置１に作用した手ブレの軌跡を、撮像素子３３上の像のブレの軌跡に変換した信号である。ズームレンズ３０を移動させることによって光学ズーム倍率を変化させれば、光学系３５の焦点距離も変化する。光学系３５の焦点距離が変化すれば、撮像装置１に作用した手ブレ量が一定であっても、撮像素子３３上の像のブレ量は変化する。センサ信号補正部４３では、ブレ検出信号が指し示す撮像素子３３上の像のブレ量が、焦点距離の変化によって変化しないように、光学系３５の焦点距離に基づいて角速度センサ４１及び４２の出力信号に補正（以下、焦点距離補正という）を加える。
【００４２】
センサ信号補正部４３は、角速度センサ４１及び４２の出力信号に対して上記の温度ドリフト補正及び焦点距離補正を施し、それらの補正後の角速度センサ４１及び４２の出力信号から形成されるブレ検出信号を出力する。
【００４３】
光学式ブレ補正の実現時において、補正レンズ駆動信号はブレ検出信号から生成され、補正レンズ駆動信号に従って補正レンズＬＣは移動せしめられる。ここで、撮像装置１に作用する手ブレ、ブレ検出信号、補正レンズ駆動信号及び補正レンズ位置の関係を説明する。
【００４４】
この関係の説明において、図４（ａ）及び（ｂ）に示す如く、実空間上で静止した点光源３００からの光が光学系３５を介して撮像素子３３の撮像面上に結像することにより、点像３０１が撮像面上に形成されることを想定する。また、説明の簡略化上、或る注目期間中において、手ブレにより一定の回転方向に撮像装置１が回転した場合を考える。この場合、補正レンズＬＣが固定されていると仮定したならば、点像３０１は、注目期間中において、撮像面上を一定方向に移動する。図４（ｂ）の矢印３０２は、この移動の様子を示している。このような、補正レンズＬＣが固定されていると仮定した場合における、撮像面上の点像３０１の移動の軌跡を手ブレ軌跡と呼ぶ。
【００４５】
ブレ検出信号は、この手ブレ軌跡を示す信号である。ブレ検出信号は、上記サンプリング周期にて離散化されたデジタル信号である。サンプリング周期と一致する単位区間ごとに点像３０１の移動軌跡を求めて、注目期間中に属する各単位区間の点像３０１の移動軌跡を繋ぎ合わせれば、注目期間中における手ブレ軌跡が定まる。例えば、注目期間が第１〜第４単位区間から形成されている場合において、第１〜第４単位区間における点像３０１の移動軌跡がそれぞれ図５（ａ）の移動軌跡３１１〜３１４であった場合、移動軌跡３１１〜３１４を時系列上に並べてそれらの終点と始点を繋ぎ合わせることにより、図５（ｂ）に示すような、注目期間における手ブレ軌跡３２０が定まる。尚、注目期間が複数の単位区間から形成される場合を例示したが、注目期間は１つの単位区間と一致していると考えることもできる。
【００４６】
一方、図６（ａ）及び（ｂ）は、光軸方向から見た補正レンズＬＣの外観平面図である。但し、図６（ａ）は、補正レンズ位置が初期位置Ｏと一致している時における補正レンズＬＣの外観平面図であり、図６（ｂ）は、補正レンズ位置が初期位置Ｏと一致していない時における補正レンズＬＣの外観平面図である。補正レンズＬＣは初期位置Ｏを起点としつつ補正レンズ駆動信号に従って光軸に直交する面上を移動する。光軸に直交する面上に、互いに直交するＸ軸及びＹ軸を座標軸として有する二次元のＸＹ座標面を定義する。Ｘ軸とＹ軸が交差する位置を初期位置Ｏとする。Ｘ軸及びＹ軸はそれぞれヨー方向（撮像面の水平方向）及びピッチ方向（撮像面の垂直方向）に対応する。
【００４７】
機構等の制限から、補正レンズＬＣの移動範囲には限界がある。図６（ａ）及び（ｂ）における破線円３３０は、補正レンズＬＣが移動しうる位置の限界を表しており、それを駆動限界端と呼ぶ。
【００４８】
ＸＹ座標面上における駆動限界端３３０の外形は円であるとは限らないが、説明の具体化のため、その外形が真円であるとし、駆動限界端を駆動限界円とも呼ぶ。補正レンズＬＣは、駆動限界円３３０内又は駆動限界円３３０上にのみ、位置しうる。つまり、駆動限界円３３０上の位置を含む、駆動限界円３３０内の位置範囲が、補正レンズＬＣの可動範囲である。初期位置Ｏは、駆動限界円３３０の中心位置と合致している。駆動限界円３３０の半径をｒにて表す。
【００４９】
光学式ブレ補正制御部２１は、図６（ｂ）に示すような補正レンズ位置が初期位置Ｏと一致していない状態を、図６（ａ）に示すような補正レンズ位置が初期位置Ｏと一致している状態へと戻す処理を実行可能である。この処理を、センタリング処理と呼ぶ。センタリング処理は、位置センサ３６からの位置検出信号に基づき、補正レンズ位置を初期位置Ｏに戻すための補正レンズ駆動信号をドライバ３４に出力することによって実現される。
【００５０】
注目期間の開始時において補正レンズ位置が初期位置Ｏと一致している場合を考える。そうすると、今の例において光学式ブレ補正を実現する場合、注目期間における点像３０１の移動が打ち消されるように、注目期間において補正レンズ位置は初期位置Ｏを起点として一定方向に移動させられる。この補正レンズ位置の移動方向が、Ｘ軸の正の方向と一致している場合を想定する。図７において、矢印３４０は、この補正レンズ位置の移動方向を表していると共に注目期間中における補正レンズ位置の移動軌跡を表している。
【００５１】
点像３０１の移動を完全に打ち消すための補正レンズ位置の移動軌跡を、全補正レンズ軌跡と呼ぶ。点像３０１の移動の一部のみが打ち消されるように、補正レンズ位置が制御されることもある。点像３０１の移動の一部のみを打ち消すための補正レンズ位置の移動軌跡を、部分補正レンズ軌跡と呼ぶ。注目期間において、全補正レンズ軌跡のＸＹ座標面上における長さは、部分補正レンズ軌跡のそれよりも長い。補正レンズ駆動信号は、実際の補正レンズ位置の移動軌跡が全補正レンズ軌跡又は部分補正レンズ軌跡を描くようにブレ検出信号に基づいて作成される。以下、実際の補正レンズ位置の移動軌跡を、実レンズ軌跡と呼ぶ。
【００５２】
実レンズ軌跡が全補正レンズ軌跡と一致しない場合、シャッタボタン１７ａの押下に従って撮像素子３３から得られた撮影画像は、画像復元処理部２２が実行する画像復元処理によって補正される。以下、画像復元処理が施されていない撮影画像を原画像と呼び、画像復元処理後の撮影画像を復元補正画像と呼ぶ。画像復元処理については後述される。移動軌跡が全補正レンズ軌跡と一致しない場合、原画像の露光期間中において点像３０１は撮像面上で移動し、この移動に応じたブレが原画像に含まれる。
【００５３】
また、実レンズ軌跡が全補正レンズ軌跡と一致する場合における、補正レンズＬＣの移動量（換言すれば、補正レンズ位置の移動量）を必要移動量と呼ぶ。補正レンズＬＣの移動量を補正レンズＬＣの駆動量と読み替えると共に、必要移動量を必要駆動量と読み替えることもできる。必要移動量は、手ブレに由来する原画像上のブレ（即ち、原画像上における点像３０１のブレ）を補正レンズＬＣの移動によって完全に除去するために必要な、補正レンズＬＣの移動量を指す。ブレ検出信号から手ブレ軌跡及び全補正レンズ軌跡が定まり、全補正レンズ軌跡が決まれば必要移動量も決まるため、光学式ブレ補正制御部２１は、ブレ検出信号から必要移動量を決定することができる。
【００５４】
原画像の露光期間中の各単位区間において、補正レンズＬＣの移動量を必要移動量に一致させれば、手ブレに由来する点像３０１のブレは原画像上に全く存在しなくなる（但し、補正の誤差を無視）。図８（ｂ）の画像３５２は、原画像の露光期間中の各単位区間において、補正レンズＬＣの移動量を必要移動量に一致させた場合に得られる原画像を表している。他方、図８（ａ）の画像３５１は、原画像の露光期間中に補正レンズＬＣを固定していた場合に得られる原画像を表している。原画像３５１上において、点像３０１は、原画像の露光期間の長さ分のブレ軌跡３６１を描く。
【００５５】
また、必要移動量に重み付け係数ｋwを乗じることにより得た移動量を、指令移動量（指令駆動量）と呼ぶ。ここで、０＜ｋw≦１である。ｋwが１である時、必要移動量と指令移動量は一致し、ｋwが１未満である時、指令移動量は必要移動量より小さい。仮に、必要移動量に従う補正レンズ位置の移動量が１であるとしたならば、指令移動量に従う補正レンズ位置の移動量はｋwである。光学式ブレ補正制御部２１は、ブレ検出信号から決定した必要移動量に重み付け係数ｋwを乗じることで指令移動量を決定することができる。
【００５６】
原画像の露光期間中の各単位区間において、重み付け係数ｋwに１未満の値を設定すると共に補正レンズＬＣの移動量を指令移動量に一致させれば、手ブレに由来する点像３０１のブレの一部のみが補正される。図８（ｃ）の画像３５３は、重み付け係数ｋwに１未満の値を設定した上で、原画像の露光期間中の各単位区間において補正レンズＬＣの移動量を指令移動量に一致させた場合に得られる原画像を表している。原画像３５３上において、点像３０１は手ブレ軌跡３６３を描く。補正レンズＬＣの移動量以外の撮影条件が原画像３５１及び３５３間で同じであるなら、ブレ軌跡３６３の長さに相当する、原画像３５３上における点像３０１のブレの長さは、ブレ軌跡３６１の長さに相当する、原画像３５１上における点像３０１のブレの長さの（１−ｋw）倍である。
【００５７】
１未満の重み付け係数ｋwを用いて得た指令移動量に従って補正レンズ位置を駆動した場合、実レンズ軌跡は部分補正レンズ軌跡を描く。また、半径ｒが無限大であると仮定したらならば、必要移動量に従って補正レンズ位置を駆動すると、実レンズ軌跡は全補正レンズ軌跡を描く。但し、実際は、必要移動量に従って補正レンズ位置を駆動しようとしても、半径ｒは有限の値を持つため、実レンズ軌跡が部分補正レンズ軌跡を描くこともある。
【００５８】
上述の全補正レンズ軌跡及び必要移動量は、駆動限界円３３０の存在を無視した上で定められる。即ち、実際は所定値を有する半径ｒが無限大であると仮定した上で、全補正レンズ軌跡及び必要移動量は定められる。また、部分補正レンズ軌跡も、場合によっては、駆動限界円３３０の存在を無視した上で定められる。
【００５９】
以下の説明では、指令移動量にて補正レンズＬＣを移動させるための補正レンズ駆動信号が光学式ブレ補正制御部２１にて生成及び出力されるものとする。従って、補正レンズ駆動信号はブレ検出信号及び重み付け係数ｋwに基づいて生成される。上述の説明から明らかなように、ｋw＝１であるなら指令移動量と必要移動量は一致するため、光学式ブレ補正制御部２１からの補正レンズ駆動信号によって実レンズ軌跡は全補正レンズ軌跡と一致する一方（但し、駆動限界円３３０の存在を無視）、ｋw＜１であるなら実レンズ軌跡は全補正レンズ軌跡と一致しない。
【００６０】
尚、撮像装置１のブレ方向が一定である場合、補正レンズＬＣの移動量、必要移動量及び指令移動量は一次元量であると考えても差し支えないが、実際は、それらはＸ軸成分及びＹ軸成分を有する二次元量（大きさと向きを有する二次元量）である。移動量、必要移動量及び指令移動量を一次元量であると仮定した時の考え方が、それらのＸ軸成分及びＹ軸成分の夫々に対して適用される。例えば、或る単位区間において、必要移動量のＸ軸成分及びＹ軸成分が夫々「１０」及び「６」であって且つ重み付け係数ｋwが０．５であるなら、１０×０．５＝５且つ６×０．５＝３より、その必要移動量に基づく指令移動量のＸ軸成分及びＹ軸成分は夫々「５」及び「３」となる。
【００６１】
注目した原画像に対して  実レンズ軌跡が全補正レンズ軌跡と一致しない場合（換言すれば、実レンズ軌跡が部分補正レンズ軌跡と一致する場合）、全補正レンズ軌跡と実レンズ軌跡との差に相当するブレが、注目した原画像に残存する。この残存しているブレを残存ブレと呼ぶ。画像復元処理部２２は、注目した原画像に残存ブレが含まれている場合、その注目した原画像に対して画像復元処理を施すことで、残存ブレが除去された復元補正画像を生成する。このような画像復元処理によるブレ補正は、復元式ブレ補正と呼ばれる。
【００６２】
図８（ｃ）の原画像３５３を例にとり、この画像復元処理について説明する。原画像３５３に含まれた残存ブレは、ブレ軌跡３６３によって表される。ブレ軌跡３６３は、原画像３５３の露光期間中に点像３０１が撮像面（原画像３５３）上で移動した軌跡を表している。手ブレに由来する点像３０１の移動（ブレ）は、原画像３５３に対して与えられた劣化とみなすことができる。この劣化の過程を表す関数又は空間フィルタは、点広がり関数（Point Spread Function;以下、ＰＳＦという）と呼ばれる。ブレ検出信号から手ブレ軌跡及び全補正レンズ軌跡が定まる一方で補正レンズ駆動信号又は位置検出信号から実レンズ軌跡が定まり、且つ、全補正レンズ軌跡と実レンズ軌跡との差に相当するブレ軌跡３６３によってＰＳＦが定まるため、画像復元処理部２２は、原画像３５３の露光期間中におけるブレ検出信号と補正レンズ駆動信号又は位置検出信号とから、原画像３５３に対するＰＳＦを求めることができる。
【００６３】
画像復元処理部２２は、このＰＳＦの逆関数を用いた畳み込み演算を原画像３５３に対して施すことで原画像３５３に含まれる残存ブレを除去する。この除去によって得られた画像が、原画像３５３に対する復元補正画像である。実際には、画像復元処理部２２は、二次元空間フィルタである画像復元フィルタにて構成され、求めたＰＳＦとしての空間フィルタの逆フィルタを画像復元フィルタとして用いて原画像３５３をフィルタリングすることで復元補正画像を生成する。
【００６４】
以下、撮像装置１の手ブレ補正の具体的な実施形態として、第１〜第６実施形態を説明する。矛盾が生じない限り、或る実施形態に記載した事項を他の実施形態に適用することもできる。但し、或る実施形態に記載の事項を他の実施形態に適用する場合、同一名称物についての符号の相違（例えば、原画像における符号Ｉ1とＩ2の相違）は適宜無視される。尚、説明の具体化及び明確化のため、後述の各実施形態において、撮像装置１の被写体に上述の点光源３００が含まれているものとする。
【００６５】
＜＜第１実施形態＞＞
まず、第１実施形態を説明する。第１実施形態において取得されるべき原画像を符号Ｉ1によって表し、原画像Ｉ1から生成される復元補正画像を符号Ｃ1にて表す。第１実施形態では、ｋw＝１であるとする。
【００６６】
原画像Ｉ1の露光期間中、手ブレにより撮像装置１が一定方向に回転しつづけた場合を想定する。図９において、破線５０１は原画像Ｉ1に対する全補正レンズ軌跡の全体像を示しており、実線５０２は原画像Ｉ1に対する実レンズ軌跡の全体像を示している。図１０は、原画像Ｉ1の露光期間周辺のタイミング関係を示している。時刻ｔA1、ｔA2及びｔA3の順番で時間が進行するものとする。即ち、時刻ｔA(i+1)は、時刻ｔAiよりも後に訪れる時刻である（ｉは整数）。
【００６７】
シャッタボタン１７ａが押下された際、主制御部１３は、光学系３５を介して撮像素子３３に入射する光量に基づき、１枚の静止画像を得るための最適な露光時間（換言すれば、露光期間の長さの最適値）ＴEPを設定する。撮像素子３３への入射光量は、それを測定する測光センサ（不図示）を用いて、或いは、シャッタボタン１７ａの押下直前又は押下直後におけるＡＦＥ１２の出力信号を用いて検出される。
【００６８】
シャッタボタン１７ａの押下後、時刻ｔA1に至る。光学式ブレ補正制御部２１は、時刻ｔA1に至る直前にセンタリング処理を１回実行する。従って、時刻ｔA1においては、補正レンズ位置は初期位置Ｏと一致（或いは略一致）している。このセンタリング処理の実行後、時刻ｔA1にて原画像Ｉ1を得るための露光が開始され、時刻ｔA3にて原画像Ｉ1を得るための露光が終了する。原画像Ｉ1の露光期間の長さはＴEPに設定される。従って、時刻ｔA1及びｔA3間の時間長さはＴEPである。全補正レンズ軌跡５０１は、原画像Ｉ1の露光期間中におけるブレ検出信号（即ち、時刻ｔA1及びｔA3間のブレ検出信号）から定まる軌跡である。
【００６９】
光学式ブレ補正制御部２１は、原画像Ｉ1の露光期間中、補正レンズ駆動信号又は位置検出信号を監視することにより、補正レンズ位置を監視する。上述したように、補正レンズ駆動信号は補正レンズ位置を指定する信号又は補正レンズＬＣの移動量を指定する信号であり、位置検出信号は補正レンズ位置の検出結果を表す信号であるため、補正レンズ駆動信号又は位置検出信号から、原画像Ｉ1の露光期間中の任意時点における補正レンズ位置が分かる（必要に応じて、時刻ｔA1における補正レンズ位置が初期位置Ｏと一致していることが利用される）。
【００７０】
時刻ｔA1において補正レンズ位置は初期位置Ｏと一致していたが、ブレ検出信号に基づく補正レンズ駆動信号に従い、時刻ｔA1から時刻ｔA2に向かうにつれて、補正レンズ位置はＸＹ座標面上を一定方向に移動していく。ｋw＝１であるため、時刻ｔA1及びｔA2間において、点像３０１の移動が完全に打ち消されるように補正レンズ駆動信号が作成される。そして、時刻ｔA2において、補正レンズ位置が駆動限界円３３０上の位置５０３に達したとする。
【００７１】
このような場合、図９に示す如く、全補正レンズ軌跡５０１の一部は駆動限界円３３０外に位置する。即ち、全補正レンズ軌跡５０１の内、時刻ｔA1及びｔA2間の全補正レンズ軌跡は駆動限界円３３０内に位置するが、時刻ｔA2及びｔA3間の全補正レンズ軌跡は駆動限界円３３０外に位置する。
【００７２】
光学式ブレ補正制御部２１は、原画像Ｉ1の露光期間中、補正レンズ位置を監視することにより補正レンズ位置が駆動限界円３３０上の位置に達したか否かを判断する。そして、補正レンズ位置が駆動限界円３３０上の位置に達していない場合は、重み付け係数ｋw及びブレ検出信号から点像３０１の移動が打ち消されるように補正レンズ駆動信号を出力する一方、補正レンズ位置が駆動限界円３３０上の位置に達していると判断した場合は、その位置で補正レンズＬＣを停止させる。即ち、光学式ブレ補正制御部２１は、初期位置Ｏから見た補正レンズＬＣの移動量（移動量の大きさ）が所定の駆動限界量（半径ｒに対応）に達したか否か判断し、前者が後者に達した場合、補正レンズＬＣを停止させる。
【００７３】
補正レンズＬＣを駆動限界円３３０上の位置５０３にて停止させた後、原画像Ｉ1の露光期間中に、全補正レンズ軌跡５０１上の位置が駆動限界円３３０内に戻れば、その後、再度、点像３０１の移動が打ち消されるように補正レンズ駆動信号を出力する。即ち、点像３０１の移動を打ち消すための補正レンズＬＣの駆動を再開する。
【００７４】
原画像Ｉ1の露光期間中であって且つ補正レンズＬＣが駆動限界円３３０上の位置にて停止している期間はブレ残存期間として取り扱われる。光学式ブレ補正制御部２１は、ブレ残存期間におけるブレ検出信号を内部メモリ１４又は記録媒体１６に記録させる。
【００７５】
上述の補正レンズ位置を監視する処理、その監視結果に基づき補正レンズＬＣを停止させる処理、補正レンズＬＣの駆動を再開する処理、及び、補正レンズＬＣが停止している期間（ブレ残存期間）中においてブレ検出信号を記録する処理、を含む処理を駆動限界用処理と呼ぶ。
【００７６】
今の例においては、時刻ｔA2において補正レンズ位置が位置５０３に達した後、時刻ｔA2及びｔA3間において補正レンズ位置は位置５０３に固定される。結果、時刻ｔA2及びｔA3間において点像３０１は撮像面上で移動し、時刻ｔA2及びｔA3間におけるブレ検出信号は内部メモリ１４又は記録媒体１６に記録される。
【００７７】
時刻ｔA3以降において原画像Ｉ1の画像データがＡＦＥ１２から取得されると、画像復元処理部２２は、画像復元処理によって原画像Ｉ1から復元補正画像Ｃ1を生成する。即ち、内部メモリ１４又は記録媒体１６に記録された時刻ｔA2及びｔA3間におけるブレ検出信号に基づいて、時刻ｔA2及びｔA3間における点像３０１の移動軌跡を表すＰＳＦを求める。このＰＳＦによって、時刻ｔA2及びｔA3間の手ブレに由来する原画像Ｉ1上の残存ブレが表される。画像復元処理部２２は、求めたＰＳＦの逆関数を空間フィルタとして表現した画像復元フィルタを用いて原画像Ｉ1をフィルタリングし、フィルタリング後の画像を復元補正画像Ｃ1として出力する。復元補正画像Ｃ1の画像データは記録媒体１６に記録される。
【００７８】
尚、上述の説明において、全補正レンズ軌跡が駆動限界円３３０外に位置している期間（即ち、時刻ｔA2と時刻ｔA3との間の期間）においてブレ検出信号を内部メモリ１４又は記録媒体１６に記録すると述べたが、それ以外の期間のブレ検出信号も記録するようにしても構わない。例えば、原画像の露光期間の開始時点又は開始前からブレ検出信号の記録を開始し、原画像の露光期間の終了時点又はそれ以降において、ブレ検出信号の記録を終了するようにしても構わない。
【００７９】
光学式ブレ補正では、機構的制限により、手ブレ補正が有効に働く手ブレ量に限界がある。特に、露光時間ＴEPが長い場合は露光期間中に生じる総手ブレ量が比較的大きくなるため、光学式ブレ補正のみで対応することが難しくなる。第１実施形態によれば、手ブレ量が限界量を超えたとしても、手ブレ量が限界量を超えた分は画像復元処理によって補正されるため、より大きな手ブレに対応することが可能となる（従来では難しかった、長い露光時間に対する手ぶれ補正が可能となる）。
【００８０】
＜＜第２実施形態＞＞
次に、第２実施形態を説明する。第２実施形態において取得されるべき原画像を符号Ｉ2によって表し、原画像Ｉ2から生成される復元補正画像を符号Ｃ2にて表す。第２実施形態では、ｋw＝１であるとする。第２実施形態において実行される撮像装置１の処理内容は、第１実施形態のそれと同様である。但し、第２実施形態では、原画像Ｉ2の露光期間中に、一度、全補正レンズ軌跡が駆動限界円３３０外に出た後、再度、駆動限界円３３０内に戻る場合を想定する。
【００８１】
図１１において、破線にて描かれた折れ線５２１は原画像Ｉ2に対する全補正レンズ軌跡の全体像を示しており、実線にて描かれた折れ線５２２は原画像Ｉ2に対する実レンズ軌跡の全体像を示している。図１２は、原画像Ｉ2の露光期間周辺のタイミング関係を示している。時刻ｔB1、ｔB2、ｔB3及びｔB4の順番で時間が進行するものとする。即ち、時刻ｔB(i+1)は、時刻ｔBiよりも後に訪れる時刻である（ｉは整数）。
【００８２】
シャッタボタン１７ａが押下された際、第１実施形態で述べた方法に従って露光時間ＴEPが設定される。シャッタボタン１７ａの押下後、時刻ｔB1に至る。光学式ブレ補正制御部２１は、時刻ｔB1に至る直前にセンタリング処理を１回実行する。従って、時刻ｔB1においては、補正レンズ位置は初期位置Ｏと一致（或いは略一致）している。このセンタリング処理の実行後、時刻ｔB1にて原画像Ｉ2を得るための露光が開始され、時刻ｔB4にて原画像Ｉ2を得るための露光が終了する。原画像Ｉ2の露光期間の長さはＴEPに設定される。従って、時刻ｔB1及びｔB4間の時間長さはＴEPである。全補正レンズ軌跡５２１は、原画像Ｉ2の露光期間中におけるブレ検出信号（即ち、時刻ｔB1及びｔB4間のブレ検出信号）から定まる軌跡である。
【００８３】
光学式ブレ補正制御部２１は、原画像Ｉ2の露光期間中、補正レンズ駆動信号又は位置検出信号を監視することにより補正レンズ位置を監視する。時刻ｔB1において補正レンズ位置は初期位置Ｏと一致していたが、ブレ検出信号に基づく補正レンズ駆動信号に従い、時刻ｔB1及びｔB2間において補正レンズ位置は初期位置Ｏから駆動限界円３３０上の位置５２３に向かって移動し、時刻ｔB2において補正レンズ位置が位置５２３に達したとする。尚、ｋw＝１であるため、時刻ｔB1及びｔB2間においては、点像３０１の移動が完全に打ち消されるように補正レンズ駆動信号が作成される。
【００８４】
更に、時刻ｔB2及びｔB3間において手ブレの方向が変わることにより、時刻ｔB3以降において、全補正レンズ軌跡５２１上の位置が駆動限界円３３０内に存在することになったとする。このような場合、図１１に示す如く、全補正レンズ軌跡５２１の内、時刻ｔB1及びｔB2間の全補正レンズ軌跡並びに時刻ｔB3及びｔB4間の全補正レンズ軌跡は駆動限界円３３０内に位置するが、時刻ｔB2及びｔB3間の全補正レンズ軌跡は駆動限界円３３０外に位置する。
【００８５】
光学式ブレ補正制御部２１は、原画像Ｉ2の露光期間中において補正レンズ位置を監視する処理を含む、上述の駆動限界用処理を実行する。従って、時刻ｔB2及びｔB3間において補正レンズ位置は位置５２３にて固定され、時刻ｔB2及びｔB3間におけるブレ検出信号は内部メモリ１４又は記録媒体１６に記録される。時刻ｔB2と時刻ｔB3との間の期間は、第２実施形態におけるブレ残存期間である。その後、時刻ｔB3及びｔB4間に得られたブレ検出信号に基づく補正レンズ駆動信号に従い、時刻ｔB3及びｔB4間において点像３０１の移動が打ち消されるように補正レンズ位置が制御される。時刻ｔB3における補正レンズ位置は位置５２３であるため、時刻ｔB3及びｔB4間では位置５２３を起点として補正レンズ位置が移動せしめられる。
【００８６】
時刻ｔB4以降において原画像Ｉ2の画像データがＡＦＥ１２から取得されると、画像復元処理部２２は、画像復元処理によって原画像Ｉ2から復元補正画像Ｃ2を生成する。即ち、内部メモリ１４又は記録媒体１６に記録された時刻ｔB2及びｔB3間におけるブレ検出信号に基づいて、時刻ｔB2及びｔB3間における点像３０１の移動軌跡を表すＰＳＦを求める。このＰＳＦによって、時刻ｔB2及びｔB3間の手ブレに由来する原画像Ｉ2上の残存ブレが表される。画像復元処理部２２は、求めたＰＳＦの逆関数を空間フィルタとして表現した画像復元フィルタを用いて原画像Ｉ2をフィルタリングし、フィルタリング後の画像を復元補正画像Ｃ2として出力する。復元補正画像Ｃ2の画像データは記録媒体１６に記録される。
【００８７】
第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果が得られる。
【００８８】
＜＜第３実施形態＞＞
次に、第３実施形態を説明する。第３実施形態において取得されるべき原画像を符号Ｉ3によって表し、原画像Ｉ3から生成される復元補正画像を符号Ｃ3にて表す。第３実施形態において実行される撮像装置１の処理内容は、第１又は第２実施形態のそれと同様である。但し、第３実施形態では、ｋw＜１であるとする。原画像Ｉ3の露光期間中において、重み付け係数ｋwは１未満の所定値に固定される。
【００８９】
図１３において、破線にて描かれた折れ線５４１は原画像Ｉ3に対する全補正レンズ軌跡の全体像を示しており、実線にて描かれた折れ線５４２は原画像Ｉ3に対する部分補正レンズ軌跡の全体像を示している。図１４は、原画像Ｉ3の露光期間周辺のタイミング関係を示している。時刻ｔC2は、時刻ｔC1よりも後に訪れる時刻である。
【００９０】
シャッタボタン１７ａが押下された際、第１実施形態で述べた方法に従って露光時間ＴEPが設定される。シャッタボタン１７ａの押下後、時刻ｔC1に至る。光学式ブレ補正制御部２１は、時刻ｔC1に至る直前にセンタリング処理を１回実行する。従って、時刻ｔC1においては、補正レンズ位置は初期位置Ｏと一致（或いは略一致）している。このセンタリング処理の実行後、時刻ｔC1にて原画像Ｉ3を得るための露光が開始され、時刻ｔC2にて原画像Ｉ3を得るための露光が終了する。原画像Ｉ3の露光期間の長さはＴEPに設定される。従って、時刻ｔC1及びｔC2間の時間長さはＴEPである。全補正レンズ軌跡５４１は、原画像Ｉ3の露光期間中におけるブレ検出信号（即ち、時刻ｔC1及びｔC2間のブレ検出信号）から定まる軌跡である。
【００９１】
全補正レンズ軌跡５４１は、図１１の全補正レンズ軌跡５２１と同じものである。全補正レンズ軌跡５４１と部分補正レンズ軌跡５４２は相似の関係にあり、全補正レンズ軌跡５４１の大きさに対する部分補正レンズ軌跡５４２の大きさの比はｋwである。光学式ブレ補正制御部２１は、原画像Ｉ3に対する実レンズ軌跡が部分補正レンズ軌跡５４２と一致するように補正レンズ駆動信号を生成する。部分補正レンズ軌跡５４２の全ては、駆動限界円３３０内に位置しているものとする。
【００９２】
時刻ｔC1において補正レンズ位置は初期位置Ｏと一致していたが、重み付け係数ｋw及びブレ検出信号に基づく補正レンズ駆動信号に従い、時刻ｔC1及びｔC2間において、補正レンズ位置はＸＹ座標面上を移動する。ｋw＜１であるため、時刻ｔC1及びｔC2間において、点像３０１の移動の一部が打ち消されるように補正レンズ駆動信号が作成される。結果、必要移動量のｋw倍に相当するブレ（即ち、指令移動量に相当するブレ）は光学式ブレ補正によって除去されるが、必要移動量の（１−ｋw）倍に相当するブレ（即ち、必要移動量と指令移動量との差に相当するブレ）が原画像Ｉ3に残存する。上述したように、必要移動量とは、手ブレに由来する原画像上のブレ（即ち、原画像上における点像３０１のブレ）を補正レンズＬＣの移動によって完全に除去するために必要な、補正レンズＬＣの移動量を指す。
【００９３】
原画像Ｉ3の露光期間中であって且つ重み付け係数ｋwが１未満となっている期間はブレ残存期間として取り扱われる。駆動限界用処理を実行できるように光学式ブレ補正制御部２１が形成されている場合は、原画像Ｉ3の露光期間中であって且つ補正レンズＬＣが駆動限界円３３０上の位置にて停止させられている期間も、ブレ残存期間に含められる。本例においては、時刻ｔC1と時刻ｔC2との間の期間がブレ残存期間である。光学式ブレ補正制御部２１は、ブレ残存期間におけるブレ検出信号及びブレ残存期間における補正レンズ位置を特定する信号（即ち、補正レンズ駆動信号又は位置検出信号）を、内部メモリ１４又は記録媒体１６に記録する。この記録信号に基づけば、ブレ残存期間における全補正レンズ軌跡５４１及び実レンズ軌跡を特定することができると共に、両軌跡の比較から原画像Ｉ3に対するＰＳＦが求まる。
【００９４】
時刻ｔC2以降において原画像Ｉ3の画像データがＡＦＥ１２から取得されると、画像復元処理部２２は、画像復元処理によって原画像Ｉ3から復元補正画像Ｃ3を生成する。即ち、内部メモリ１４又は記録媒体１６に記録されたブレ残存期間（時刻ｔC1と時刻ｔC2との間の期間）におけるブレ検出信号及びブレ残存期間における補正レンズ位置を特定する信号に基づいて、ブレ残存期間における点像３０１の移動軌跡を表すＰＳＦを求める。このＰＳＦによって、ブレ残存期間の手ブレに由来する原画像Ｉ3上の残存ブレが表される。画像復元処理部２２は、求めたＰＳＦの逆関数を空間フィルタとして表現した画像復元フィルタを用いて原画像Ｉ3をフィルタリングし、フィルタリング後の画像を復元補正画像Ｃ3として出力する。復元補正画像Ｃ3の画像データは記録媒体１６に記録される。
【００９５】
尚、上述の例では、部分補正レンズ軌跡５４２の全てが駆動限界円３３０内に位置していることが想定されているため、第１及び第２実施形態で述べた駆動限界用処理は機能しないが、部分補正レンズ軌跡５４２の一部が駆動限界円３３０外に位置しうることを考慮し、駆動限界用処理を実行できるように光学式ブレ補正制御部２１を形成しておくと良い。そして、仮に、時刻ｔC1と時刻ｔC2との間に第１及び第２時刻が存在し（但し、第２時刻は第１時刻の後の時刻）、第１時刻において補正レンズ位置が駆動限界円３３０上の特定位置に達したならば、その特定位置にて補正レンズを停止する。そして、第２時刻において部分補正レンズ軌跡５４２が駆動限界円３３０内に戻ったならば、上記特定位置を起点として、第２時刻と時刻ｔC2との間の期間における点像３０１の移動の一部が打ち消されるように、第２時刻と時刻ｔC2との間の期間におけるブレ検出信号及び重み付け係数ｋwに基づいて第２時刻と時刻ｔC2との間の期間における補正レンズ駆動信号を作成するとよい。
【００９６】
駆動限界用処理が実行された場合も、上述のようにして原画像Ｉ3に対するＰＳＦの算出を介して復元補正画像Ｃ3が生成される。駆動限界用処理が実行された場合に求められるＰＳＦには、時刻ｔC1と第１時刻との間及び第２時刻と時刻ｔC2との間の期間において重み付け係数ｋWを１未満に設定したことで生じた点像３０１の移動（以下、第１移動という）の様子と、第１時刻と第２時刻の間の期間において補正レンズ位置を上記特定位置に停止させたことで生じた点像３０１の移動（以下、第２移動という）の様子と、が反映される。この結果、そのＰＳＦに基づく画像復元処理によって、点像３０１の第１移動に起因する原画像Ｉ3の残存ブレ（必要移動量と指令移動量との差に由来する残存ブレ）及び点像３０１の第２移動に起因する原画像Ｉ4の残存ブレ（補正レンズ位置を上記特定位置にて停止させたことに由来する残存ブレ）が共に除去される。
【００９７】
第３実施形態では、重み付け係数ｋWを１未満に設定し、これに由来して生じた残存ブレを画像復元処理によって除去する。重み付け係数ｋWを１未満に設定すれば、ｋW＝１の場合と比較して補正レンズＬＣの移動量が小さくなり、機構的に定まる補正限界を仮想的に拡大することができる。結果、より大きな手ブレに対応することが可能となる。また、駆動限界円３３０付近に補正レンズＬＣを位置させると、画質面での問題（収差による画像劣化や変調伝達関数（Modulation Transfer Function;ＭＴＦ）の劣化）が大きくなるが、ｋW＜１とすることにより、駆動限界円３３０付近で補正レンズＬＣが駆動される可能性が低くなるため、画質面での問題も低減される。
【００９８】
重み付け係数ｋWの値を予め定められた値に設定することも可能であるが、露光時間ＴEPが増大するにつれて露光期間中の総手ブレ量が大きくなることを考慮し、重み付け係数ｋWの値を露光時間（即ち、露光期間の長さ）ＴEPに応じて設定するようにしてもよい。より具体的には、露光時間ＴEPが増大するに従ってｋWの値が小さくなるように、重み付け係数ｋWの値を決定してもよい。これにより、重み付け係数ｋWに基づく部分補正レンズ軌跡の全体が駆動限界円３３０内に収まりやすくなる。このような重み付け係数ｋWの調整は、特に、駆動限界用処理を実施できるように光学式ブレ補正制御部２１が形成されていない場合に有益である。
【００９９】
上述の、画質面での問題について補足説明する。光学式ブレ補正は、上述の如く補正レンズＬＣを駆動対象として用いることで実現できる。また、補正レンズＬＣの代わりに撮像素子３３を駆動対象として用い、ブレ検出信号に基づいて撮像素子３３を移動させることにより光学式ブレ補正を実現することもできる。また、補正レンズＬＣの代わりに光の屈折方向を変化させるバリアングルプリズム（可変頂角プリズム；不図示）を駆動対象として用い、ブレ検出信号に基づいてバリアングルプリズムによる光の屈折角を調整することにより光学式ブレ補正を実現することもできる。
【０１００】
補正レンズＬＣを駆動対象として用いて光学式ブレ補正を実現する場合、手ブレ補正時に偏心による収差が発生する。この収差は、撮影画像内に解像度（解像力）の差を生じさせる。手ブレ量が大きくなるにつれて補正レンズＬＣの移動量を増大させる必要があるが、補正レンズＬＣの移動量の増大は偏心による収差の増大を招き、結果、撮影画像の画質劣化を増大させる。また、バリアングルプリズムを駆動対象として用いて光学式ブレ補正を実現する場合、バリアングルプリズムによる光の屈折によって色収差が発生する。手ブレ量が大きくなるにつれてバリアングルプリズムによる光の屈折角の変化量（初期屈折角からの変化量）を増大させる必要があるが、屈折角の変化量の増大は色収差の増大を招き、結果、撮影画像の画質劣化を増大させる。撮像素子３３を駆動対象として用いて光学式ブレ補正を実現する場合も、補正レンズ又はバリアングルプリズムを用いる場合と同様、撮像素子３３の移動量の増大によって、撮影画像の画質劣化が増大する。
【０１０１】
このように、光学式ブレ補正では、手ブレ量が増大するにつれて駆動対象の駆動量も大きくなり、結果、画質面での問題（収差による画像劣化や変調伝達関数の劣化）も大きくなる。このような問題は、駆動対象の駆動量が駆動限界付近にあるときに顕著となる。例えば、補正レンズＬＣが駆動対象である場合、補正レンズ位置が駆動限界円３３０に近づくにつれ収差が大きくなって画質面での課題が大きくなる。
【０１０２】
＜＜第４実施形態＞＞
次に、第４実施形態について説明する。第３実施形態では、原画像の露光期間中において重み付け係数ｋWの値が固定されているが、その値を、原画像の露光期間中において変更することも可能である。重み付け係数ｋWの値の変更方法を、第４実施形態において説明する。
【０１０３】
第４実施形態において取得されるべき原画像を符号Ｉ4によって表し、原画像Ｉ4から生成される復元補正画像を符号Ｃ4にて表す。図１５において、破線にて描かれた折れ線５６１は原画像Ｉ4に対する全補正レンズ軌跡の全体像を示している。全補正レンズ軌跡５６１は、図１１の全補正レンズ軌跡５２１と同じものである。図１６は、原画像Ｉ4の露光期間周辺のタイミング関係を示している。時刻ｔD1、ｔD2、ｔD3及びｔD4の順番で時間が進行するものとする。即ち、時刻ｔD(i+1)は、時刻ｔDiよりも後に訪れる時刻である（ｉは整数）。
【０１０４】
シャッタボタン１７ａが押下された際、第１実施形態で述べた方法に従って露光時間ＴEPが設定される。シャッタボタン１７ａの押下後、時刻ｔD1に至る。光学式ブレ補正制御部２１は、時刻ｔD1に至る直前にセンタリング処理を１回実行する。従って、時刻ｔD1においては、補正レンズ位置は初期位置Ｏと一致（或いは略一致）している。このセンタリング処理の実行後、時刻ｔD1にて原画像Ｉ4を得るための露光が開始され、時刻ｔD4にて原画像Ｉ4を得るための露光が終了する。原画像Ｉ4の露光期間の長さはＴEPに設定される。従って、時刻ｔD1及びｔD4間の時間長さはＴEPである。全補正レンズ軌跡５６１は、原画像Ｉ4の露光期間中におけるブレ検出信号（即ち、時刻ｔD1及びｔD4間のブレ検出信号）から定まる軌跡である。
【０１０５】
時刻ｔD1において補正レンズ位置は初期位置Ｏと一致していたが、重み付け係数ｋw及びブレ検出信号に基づく補正レンズ駆動信号に従い、時刻ｔD1の後、補正レンズ位置はＸＹ座標面上を移動する。光学式ブレ補正制御部２１は、原画像Ｉ4の露光期間中、補正レンズ駆動信号又は位置検出信号を監視することにより補正レンズ位置を監視し、原画像Ｉ4の露光期間中における補正レンズ位置に応じて重み付け係数ｋwを動的に変更する。重み付け係数ｋwを動的に変更する具体例として、以下に、第１及び第２具体例を例示する。
【０１０６】
［第１具体例］
第１具体例を説明する。ＸＹ座標面上において半径がｒ１であって且つ中心位置が初期位置Ｏと一致する円５７１を定義する。半径ｒ１は、駆動限界円３３０の半径ｒよりも小さい（図６（ａ）参照）。第１具体例では、時刻ｔD1及びｔD2間における補正レンズ位置が円５７１内に存在し、且つ、時刻ｔD2及びｔD4間における補正レンズ位置が円５７１外であって且つ駆動限界円３３０内に存在している場合を想定する。この場合、時刻ｔD1及びｔD2間に対する重み付け係数ｋwに所定値ｋwAを設定する一方、時刻ｔD2及びｔD4間に対する重み付け係数ｋwに所定値ｋwBを設定する。但し、０＜ｋwB＜ｋwA≦１である。
【０１０７】
そうすると、時刻ｔD1及びｔD2間においては、点像３０１の移動の全部又は一部が打ち消されるように、値ｋwAを有する重み付け係数ｋwと時刻ｔD1及びｔD2間のブレ検出信号に基づき補正レンズ駆動信号が作成される。一方、時刻ｔD2及びｔD4間においては、点像３０１の移動の一部が打ち消されるように、値ｋwBを有する重み付け係数ｋwと時刻ｔD2及びｔD4間のブレ検出信号に基づき補正レンズ駆動信号が作成される。結果、時刻ｔD1及びｔD2間における必要移動量の（１−ｋwA）倍に相当するブレと、時刻ｔD2及びｔD4間における必要移動量の（１−ｋwB）倍に相当するブレが原画像Ｉ4に残存する。
【０１０８】
尚、露光時間ＴEPに応じて値ｋwA及び／又はｋwBを変更してもよい。具体的には、露光時間ＴEPが増大するに従って値ｋwA及び／又はｋwBを減少させても良い。また、露光時間ＴEPに応じて半径ｒ１を変更しても良い。また、上述の想定とは異なるが、仮に、時刻ｔD3及びｔD4間における補正レンズ位置が円５７１内に存在しているのであれば時刻ｔD3及びｔD4間に対する重み付け係数ｋwは所定値ｋwAに設定される。
【０１０９】
［第２具体例］
第２具体例を説明する。第２具体例では、上記の円５７１に加えて、ＸＹ座標面上において半径がｒ２であって且つ中心位置が初期位置Ｏと一致する円５７２を定義する。半径ｒ２は、駆動限界円３３０の半径ｒよりも小さいが（図６（ａ）参照）、円５７１の半径ｒ１よりも大きい。
【０１１０】
第２具体例では、時刻ｔD1及びｔD2間における補正レンズ位置が円５７１内に存在し、且つ、時刻ｔD2及びｔD3間における補正レンズ位置が円５７１外であって且つ円５７２内に存在し、時刻ｔD3及びｔD4間における補正レンズ位置が円５７２外であって且つ駆動限界円３３０内に存在している場合を想定する。この場合、時刻ｔD1及びｔD2間に対する重み付け係数ｋw、時刻ｔD2及びｔD3間に対する重み付け係数ｋw及び時刻ｔD3及びｔD4間に対する重み付け係数ｋwに、夫々、所定値ｋwA、ｋwB及びｋwCを設定する。但し、０＜ｋwC＜ｋwB＜ｋwA≦１である。
【０１１１】
そうすると、時刻ｔD1及びｔD2間においては、点像３０１の移動の全部又は一部が打ち消されるように、値ｋwAを有する重み付け係数ｋwと時刻ｔD1及びｔD2間のブレ検出信号に基づき補正レンズ駆動信号が作成される。時刻ｔD2及びｔD3間においては、点像３０１の移動の一部が打ち消されるように、値ｋwBを有する重み付け係数ｋwと時刻ｔD2及びｔD3間のブレ検出信号に基づき補正レンズ駆動信号が作成される。時刻ｔD3及びｔD4間においては、点像３０１の移動の一部が打ち消されるように、値ｋwCを有する重み付け係数ｋwと時刻ｔD3及びｔD4間のブレ検出信号に基づき補正レンズ駆動信号が作成される。結果、時刻ｔD1及びｔD2間における必要移動量の（１−ｋwA）倍に相当するブレと、時刻ｔD2及びｔD3間における必要移動量の（１−ｋwB）倍に相当するブレと、時刻ｔD3及びｔD4間における必要移動量の（１−ｋwC）倍に相当するブレが原画像Ｉ4に残存する。
【０１１２】
尚、露光時間ＴEPに応じて値ｋwA、ｋwB及びｋwCの内の全部又は一部を変更してもよい。具体的には、露光時間ＴEPが増大するに従って値ｋwA、ｋwB及びｋwCの内の全部又は一部を減少させても良い。また、露光時間ＴEPに応じて半径ｒ１及び／又はｒ２を変更しても良い。
【０１１３】
上述の第２具体例では、限界駆動円３３０内に２つの円５７１及び５７２を定義することにより初期位置Ｏと補正レンズ位置との距離に応じて重み付け係数ｋwを３段階に変化させているが、初期位置Ｏと補正レンズ位置との距離に応じて重み付け係数ｋwが（ｐ＋１）段階に変化するように限界駆動円３３０内にｐ個の円を定義してもよい（ｐは３以上の整数）。また、有限個数の円を定義するのではなく、初期位置Ｏと補正レンズ位置との距離に応じて重み付け係数ｋwを連続的に変化させても良い。重み付け係数ｋwを段階的に変化させる場合も連続的に変化させる場合も、初期位置Ｏと補正レンズ位置との距離が増大するにつれて重み付け係数ｋwを減少させるとよい。即ち、初期位置Ｏから見た補正レンズＬＣの移動量（移動量の大きさ）が所定の駆動限界量（半径ｒに対応）に近づくにつれて重み付け係数ｋwを減少させるとよい。
【０１１４】
第１及び第２具体例の共通事項を説明する。原画像Ｉ4の露光期間中であって且つ重み付け係数ｋwが１未満となっている期間はブレ残存期間として取り扱われる。駆動限界用処理を実行できるように光学式ブレ補正制御部２１が形成されている場合は、原画像Ｉ4の露光期間中であって且つ補正レンズＬＣが駆動限界円３３０上の位置にて停止させられている期間も、ブレ残存期間に含められる。第４実施形態においても、駆動限界用処理を実行できるように光学式ブレ補正制御部２１を形成しておくと良い。第１及び第２具体例においては、時刻ｔD1と時刻ｔD4との間の期間又は時刻ｔD2と時刻ｔD4との間の期間がブレ残存期間である。
【０１１５】
光学式ブレ補正制御部２１は、ブレ残存期間におけるブレ検出信号及びブレ残存期間における補正レンズ位置を特定する信号（即ち、補正レンズ駆動信号又は位置検出信号）を、内部メモリ１４又は記録媒体１６に記録する。この記録信号に基づけば、ブレ残存期間における全補正レンズ軌跡５６１及び実レンズ軌跡を特定することができると共に、両軌跡の比較から原画像Ｉ4に対するＰＳＦが求まる。
【０１１６】
時刻ｔD4以降において原画像Ｉ4の画像データがＡＦＥ１２から取得されると、画像復元処理部２２は、画像復元処理によって原画像Ｉ4から復元補正画像Ｃ4を生成する。即ち、内部メモリ１４又は記録媒体１６に記録されたブレ残存期間におけるブレ検出信号及びブレ残存期間における補正レンズ位置を特定する信号に基づいて、ブレ残存期間における点像３０１の移動軌跡を表すＰＳＦを求める。このＰＳＦによって、ブレ残存期間の手ブレに由来する原画像Ｉ4上の残存ブレが表される。画像復元処理部２２は、求めたＰＳＦの逆関数を空間フィルタとして表現した画像復元フィルタを用いて原画像Ｉ4をフィルタリングし、フィルタリング後の画像を復元補正画像Ｃ4として出力する。復元補正画像Ｃ4の画像データは記録媒体１６に記録される。
【０１１７】
画像復元処理が可能であるとはいえ収差等が問題にならないのであれば、ブレそのものを光学的に除去した方が望ましい。一方で、補正レンズＬＣを初期位置Ｏの近辺で駆動するのであれば収差等の問題は少ない。そこで、補正レンズＬＣを初期位置Ｏの近辺で駆動する時においては重み付け係数ｋwを比較的高くして光学式ブレ補正の強度を比較的強くし、補正レンズ位置が駆動限界円３３０に近づくにつれ、重み付け係数ｋwを低下させて補正レンズＬＣが駆動限界付近で駆動される確率を低減させる。これにより、収差等の問題が抑制された復元補正画像を得ることが可能となる。
【０１１８】
＜＜第５実施形態＞＞
次に、第５実施形態について説明する。第５実施形態に係る手ブレ補正動作の説明の前に、画像復元処理の特性について説明する。
【０１１９】
撮影画像の空間周波数成分を調べる方法として、変調伝達関数（Modulation Transfer Function;以下、ＭＴＦという）を測定する方法がある。一定方向に沿って濃度が正弦波状に変化する濃度パターンを撮影すると、正弦波の周期が短くなるにつれて撮影画像におけるコントラストが低下し、やがて濃度変化を撮影画像上で識別できなくなる。ＭＴＦによって、このコントラストと正弦波の空間周波数との関係が表される。
【０１２０】
撮像装置１を用い、上記濃度パターンを撮影することによって原画像が得られた場合を考える。図１７（ａ）において、実線曲線６００は、撮像装置１に手ブレが全く作用しなかった時の、原画像上のコントラストと正弦波の空間周波数との関係を表している。空間周波数が増大するにつれてコントラストは徐々に低減してゆくことが分かる。
【０１２１】
図１７（ｂ）において、実線曲線６０１は、撮像装置１に一定方向且つ非等速の手ブレを作用させた時の、原画像上のコントラストと正弦波の空間周波数との関係を示し、破線曲線６０２は、撮像装置１に一定方向且つ等速の手ブレを作用させた時の、原画像上のコントラストと正弦波の空間周波数との関係を示している。上記の一定方向は、濃度パターンにおける濃度の変化方向と一致する。非等速の手ブレを作用させた時に比べて、等速の手ブレを作用させた時の方が、より短い空間周波数の段階でコントラストがゼロになることがわかる。
【０１２２】
画像復元処理を用いれば、ＰＳＦと原画像の画像データから手ブレによって劣化した空間周波数成分を復元することができるのであるが、手ブレによって或る空間周波数成分が原画像から完全に失われている場合、ＰＳＦを用いたとしても、その空間周波数成分を復元することはできない。
【０１２３】
例えば、図１８（ａ）に示すような、原画像上の２画素分の周期で濃度がステップ的に変化するステップエッジ列を撮影することを考える。図１８（ａ）の符号６１０は、このステップエッジ列のアナログ信号を表している。ステップエッジ列を撮影する露光期間中において等速且つステップエッジ方向の手ブレが撮像装置１に作用し、露光期間中における手ブレの大きさの合計が原画像上の２画素分であったとする。そうすると、図１８（ｂ）の実線６１１に示す如く、得られた原画像上では完全にステップエッジの情報が失われる。原画像においてステップエッジの情報が完全に失われていると、ＰＳＦを用いたとしてもステップエッジの空間周波数成分を復元することはできない。
【０１２４】
一方、ステップエッジ列を撮影する露光期間中において非等速且つステップエッジ方向の手ブレが撮像装置１に作用した場合は、図１８（ｃ）の曲線６１２に示す如く、若干なりとも、得られた原画像上にステップエッジの情報が残存する。故に、ＰＳＦを用いることでステップエッジの空間周波数成分を復元することが可能となる。
【０１２５】
実際の被写体は様々な方向に対して様々な空間周波数成分を含んでいるが、上述の説明から理解されるように、画像復元処理は、等速度でぶれた画像の復元を苦手とする。これを考慮し、第５実施形態では、原画像上に非等速のブレが残存するように補正レンズＬＣを駆動する。
【０１２６】
第５実施形態において取得されるべき原画像を符号Ｉ5によって表し、原画像Ｉ5から生成される復元補正画像を符号Ｃ5にて表す。シャッタボタン１７ａが押下された際、第１実施形態で述べた方法に従って露光時間ＴEPが設定され、シャッタボタン１７ａの押下後、原画像Ｉ5の露光を開始する直前にセンタリング処理を１回実行する。従って、原画像Ｉ5の露光開始時点においては、補正レンズ位置は初期位置Ｏと一致（或いは略一致）している。このセンタリング処理の実行後、原画像Ｉ5を得るための露光を開始し、その開始から露光時間ＴEPが経過した後、原画像Ｉ5を得るための露光を終了する。
【０１２７】
原画像上に非等速のブレが残存するように補正レンズＬＣを駆動する方法を説明する。図１９等に示す如く、原画像Ｉ5の露光期間は、複数の単位区間Ｐ1、Ｐ1、Ｐ3・・・の合成期間であり、露光期間の始期は、単位区間Ｐ1の始期と一致する。単位区間Ｐ(i+1)は、単位区間Ｐiの次に訪れる単位区間である（ｉは整数）。
【０１２８】
［第１想定例］
単純な例として、原画像Ｉ5の露光期間中に一定方向且つ等速の手ブレが撮像装置１に作用することにより、原画像Ｉ5の露光期間中の各単位区間における必要移動量（必要移動量の大きさ）が一定値Ｑ0であった場合を考える。この例を、第１想定例と呼ぶ。図１９は、第１想定例における必要移動量の時間変化を表している。
【０１２９】
光学式ブレ補正制御部２１は、単位区間ごとに、注目した単位区間におけるブレ検出信号から注目した単位区間に対する必要移動量（必要移動量の大きさ）を認識する。第１想定例では、全単位区間に対する必要移動量（必要移動量の大きさ）が一定値Ｑ0であると認識される。
【０１３０】
第１想定例において、仮に、全単位区間に対して同じ値を有する重み付け係数ｋwを適用したならば、等速のブレが原画像Ｉ5に残存する。例えば、全単位区間に対して重み付け係数ｋwを０．７に設定した場合、各単位区間において、必要移動量の０．７倍に相当するブレは光学式ブレ補正によって除去されるが、必要移動量の０．３倍に相当するブレが原画像Ｉ5に残存する。第１想定例において、必要移動量（必要移動量の大きさ）は常に一定値Ｑ0であるから、点像３０１は、必要移動量の０．３倍に相当する速度を保ちながら、原画像Ｉ5の露光期間中、撮像面上を移動し続ける。つまり、第１想定例において、全単位区間に対して同じ値を有する重み付け係数ｋwを適用したならば、原画像Ｉ5上に等速のブレが残存する。
【０１３１】
実際には、光学式ブレ補正制御部２１は、ブレ検出信号に基づき、原画像Ｉ5上に非等速のブレが残存するように重み付け係数ｋwを調整する。具体的には、第１想定例においては、時間的に隣接する単位区間に対して異なる値を有する重み付け係数ｋwを適用すればよい。つまり、単位区間Ｐ1、Ｐ1、Ｐ3・・・に対する重み付け係数ｋwの値を、夫々、ｋw1、ｋw2、ｋw3・・・で表した場合、任意の整数ｉに対してｋw(i+1)≠ｋwiを成立させればよい。典型的には例えば、１≧ｋw1＞ｋw2＞ｋw3・・・＞０とするとよい。これにより、補正レンズ位置が初期位置Ｏから遠ざかる従って重み付け係数ｋwが減少することとなり、第４実施形態で述べたような効果も期待できる。
【０１３２】
光学式ブレ補正制御部２１は、単位区間Ｐ1におけるブレ検出信号に基づき、単位区間Ｐ1における点像３０１の移動が値ｋw1に応じた分だけ打ち消されるように単位区間Ｐ1に対応する補正レンズ駆動信号を生成する。重み付け係数ｋwの初期値、即ち値ｋw1は予め定めておけばよい。その後、単位区間Ｐ2におけるブレ検出信号が得られた際、単位区間Ｐ1及びＰ2におけるブレ検出信号の比較から単位区間Ｐ1及びＰ2における必要移動量（必要移動量の大きさ）が等しいことが分かると、原画像Ｉ5上に非等速のブレを残すべく値ｋw2を値ｋw1と異ならせる。そして、光学式ブレ補正制御部２１は、単位区間Ｐ2におけるブレ検出信号に基づき、単位区間Ｐ2における点像３０１の移動が値ｋw2に応じた分だけ打ち消されるように単位区間Ｐ2に対応する補正レンズ駆動信号を生成する。単位区間Ｐ3以降に対しても同様に処理される。
【０１３３】
これにより、単位区間Ｐ1に対してＱ0（１−ｋw1）に相当する分だけ点像３０１が移動し、単位区間Ｐ2に対してＱ0（１−ｋw2）に相当する分だけ点像３０１が移動し、単位区間Ｐ3に対してＱ0（１−ｋw3）に相当する分だけ点像３０１が移動する。単位区間Ｐ4以降に対しても同様である。つまり、点像３０１は、原画像Ｉ5の露光期間中、非等速で撮像面上を移動することとなる。
【０１３４】
［第２想定例］
次に、原画像Ｉ5の露光期間中に一定方向且つ非等速の手ブレが撮像装置１に作用することにより、原画像Ｉ5の露光期間中において必要移動量（必要移動量の大きさ）が時々刻々と変化する場合を考える。この例を、第２想定例と呼ぶ。図２０は、第２想定例における必要移動量の時間変化を表している。
【０１３５】
光学式ブレ補正制御部２１は、単位区間ごとに、注目した単位区間におけるブレ検出信号から注目した単位区間に対する必要移動量（必要移動量の大きさ）を認識する。第２想定例では、単位区間Ｐiに対する必要移動量（必要移動量の大きさ）がＱiであると認識される。ｉ及びｊを互いに異なる整数とした場合、Ｑi≠Ｑjが成立する。
【０１３６】
単位区間Ｐ1、Ｐ1、Ｐ3・・・に対する重み付け係数ｋwの値を、夫々、ｋw1、ｋw2、ｋw3・・・で表す。そうすると、第２想定例では、光学式ブレ補正が部分的に実行される結果、単位区間Ｐ1に対してＱ1（１−ｋw1）に相当する分だけ点像３０１が移動し、単位区間Ｐ2に対してＱ2（１−ｋw2）に相当する分だけ点像３０１が移動し、単位区間Ｐ3に対してＱ3（１−ｋw3）に相当する分だけ点像３０１が移動する。単位区間Ｐ4以降に対しても同様である。Ｑi≠Ｑjなのであるから、第２想定例においては、全単位区間に対して同じ値を有する重み付け係数ｋwを適用したとしても（つまり、ｋw1＝ｋw2＝ｋw3・・・）であっても、非等速のブレが原画像Ｉ5に残存することとなる。勿論、任意の整数ｉに対して不等式「Ｑi+1（１−ｋw(i+1)）≠Ｑi（１−ｋwi）」の成立が確保される範囲で、原画像Ｉ5の露光期間中において重み付け係数ｋwを変化させても良い。この不等式の成立により、原画像Ｉ5上に非等速のブレが残るからである。
【０１３７】
光学式ブレ補正制御部２１は、単位区間Ｐ1におけるブレ検出信号に基づき、単位区間Ｐ1における点像３０１の移動が値ｋw1に応じた分だけ打ち消されるように単位区間Ｐ1に対応する補正レンズ駆動信号を生成する。重み付け係数ｋwの初期値、即ち値ｋw1は予め定めておけばよい。その後、単位区間Ｐ2におけるブレ検出信号が得られた際、単位区間Ｐ1及びＰ2におけるブレ検出信号の比較から単位区間Ｐ1及びＰ2に対する必要移動量（必要移動量の大きさ）が異なることが分かると、原画像Ｉ5上に非等速のブレが残るように値ｋw2を決定する。そして、光学式ブレ補正制御部２１は、単位区間Ｐ2におけるブレ検出信号に基づき、単位区間Ｐ2における点像３０１の移動が値ｋw2に応じた分だけ打ち消されるように単位区間Ｐ2に対応する補正レンズ駆動信号を生成する。単位区間Ｐ3以降に対しても同様に処理される。
【０１３８】
［第３想定例］
次に、原画像Ｉ5の露光期間中に、様々な方向の、等速又は非等速の手ブレが撮像装置１に作用することを考える。この例を、第３想定例と呼ぶ。第３想定例では、原画像Ｉ5の露光期間中において、必要移動量のＸ軸及びＹ軸成分が様々に変化しうる。原画像Ｉ5は、二次元画像であるため、Ｘ軸及びＹ軸方向の夫々に対して空間周波数成分を有する。従って、原画像Ｉ5の残存ブレのＸ軸及びＹ軸成分が共に非等速のブレとなるように補正レンズ位置を制御すれば、Ｘ軸及びＹ軸方向の双方に対して、画像復元処理の効果が高まる。
【０１３９】
具体的には、原画像Ｉ5の露光期間中における各単位区間の必要移動量をＸ軸及びＹ軸成分に分解し、Ｘ軸及びＹ軸成分の夫々に対して、第１及び第２想定例で述べたような方法を適用すればよい。
【０１４０】
より具体的に説明する。必要移動量のＸ軸及びＹ軸成分を、夫々、Ｘ軸方向の必要移動量及びＹ軸方向の必要移動量と呼ぶ。Ｘ軸方向の必要移動量及びＹ軸方向の必要移動量は、一次元量であるため、それらの夫々に対して第１及び第２想定例で述べたような方法を適用できる。但し、Ｘ軸方向の必要移動量に関し、Ｘ軸の正の方向における必要移動量とＸ軸の負の方向における必要移動量は異なるものと解釈される（即ち、Ｘ軸方向の必要移動量とは、正負の区別がある値である）。Ｙ軸方向の必要移動量についても同様である。
【０１４１】
重み付け係数ｋwとして、Ｘ軸方向の重み付け係数ｋｘw及びＹ軸方向の重み付け係数ｋｙwを定義する。単位区間Ｐ1、Ｐ1、Ｐ3・・・に対するＸ軸方向の重み付け係数ｋｘwの値を、夫々、ｋｘw1、ｋｘw2、ｋｘw3・・・で表し、単位区間Ｐ1、Ｐ1、Ｐ3・・・に対するＹ軸方向の重み付け係数ｋｙwの値を、夫々、ｋｙw1、ｋｙw2、ｋｙw3・・・で表す。
【０１４２】
光学式ブレ補正制御部２１は、単位区間Ｐ1におけるブレ検出信号に基づき、単位区間Ｐ1における点像３０１のＸ軸方向における移動が値ｋｘw1に応じた分だけ打ち消されるように且つ単位区間Ｐ1における点像３０１のＹ軸方向における移動が値ｋｙw1に応じた分だけ打ち消されるように単位区間Ｐ1に対応する補正レンズ駆動信号を生成する。Ｘ軸方向の重み付け係数ｋｘw及びＹ軸方向の重み付け係数ｋｙwの初期値、即ち値ｋｘw1及びｋｙw1は予め定めておけばよい。
【０１４３】
その後、単位区間Ｐ2におけるブレ検出信号が得られた際、単位区間Ｐ1及びＰ2におけるブレ検出信号の比較から、単位区間Ｐ1に対応するＸ軸方向の必要移動量Ｑｘ1と単位区間Ｐ2に対応するＸ軸方向の必要移動量Ｑｘ2が等しいか否かを判定する。そして、前者（Ｑｘ1）と後者（Ｑｘ2）が等しい場合は、第１想定例にて述べたように、原画像Ｉ5上にＸ軸方向の非等速のブレを残すべく値ｋｘw2を値ｋｘw1と異ならせる。一方、前者（Ｑｘ1）と後者（Ｑｘ2）が異なる場合は、第２想定例にて述べたように、値ｋｘw2と値ｋｘw1を一致させる、或いは、不等式「Ｑｘ2（１−ｋｘw2）≠Ｑｘ1（１−ｋｘw1）」の成立が確保される範囲で値ｋｘw2を決定する。これらにより、原画像Ｉ5上にＸ軸方向の非等速のブレが残るからである。
【０１４４】
Ｙ軸方向に対しても同様に処理される。即ち、単位区間Ｐ1及びＰ2におけるブレ検出信号の比較から、単位区間Ｐ1に対応するＹ軸方向の必要移動量Ｑｙ1と単位区間Ｐ2に対応するＹ軸方向の必要移動量Ｑｙ2が等しいか否かを判定する。そして、前者（Ｑｙ1）と後者（Ｑｙ2）が等しい場合は、第１想定例にて述べたように、原画像Ｉ5上にＹ軸方向の非等速のブレを残すべく値ｋｙw2を値ｋｙw1と異ならせる。一方、前者（Ｑｙ1）と後者（Ｑｙ2）が異なる場合は、第２想定例にて述べたように、値ｋｙw2と値ｋｙw1を一致させる、或いは、不等式「Ｑｙ2（１−ｋｙw2）≠Ｑｙ1（１−ｋｙw1）」の成立が確保される範囲で値ｋｙw2を決定する。これらにより、原画像Ｉ5上にＹ軸方向の非等速のブレが残るからである。
【０１４５】
単位区間Ｐ3に対しても同様に処理される。つまり、単位区間Ｐ1及びＰ2におけるブレ検出信号の比較から、単位区間Ｐ1に対応する重み付け係数（ｋｘw1、ｋｙw1）を基準として単位区間Ｐ2に対応する重み付け係数（ｋｘw2、ｋｙw2）を決定したように、単位区間Ｐ2及びＰ3におけるブレ検出信号の比較から、単位区間Ｐ2に対応する重み付け係数（ｋｘw2、ｋｙw2）を基準として単位区間Ｐ3に対応する重み付け係数（ｋｘw3、ｋｙw3）を決定すればよい。単位区間Ｐ4以降に対しても同様である。
【０１４６】
第１〜第３想定例の共通事項を説明する。原画像Ｉ5の露光期間中であって且つ重み付け係数ｋwが１未満となっている期間はブレ残存期間として取り扱われる。駆動限界用処理を実行できるように光学式ブレ補正制御部２１が形成されている場合は、原画像Ｉ5の露光期間中であって且つ補正レンズＬＣが駆動限界円３３０上の位置にて停止させられている期間も、ブレ残存期間に含められる。第５実施形態においても、駆動限界用処理を実行できるように光学式ブレ補正制御部２１を形成しておくと良い。
【０１４７】
光学式ブレ補正制御部２１は、ブレ残存期間におけるブレ検出信号及びブレ残存期間における補正レンズ位置を特定する信号（即ち、補正レンズ駆動信号又は位置検出信号）を、内部メモリ１４又は記録媒体１６に記録する。この記録信号に基づけば、ブレ残存期間における全補正レンズ軌跡及び実レンズ軌跡を特定することができると共に、両軌跡の比較から原画像Ｉ5に対するＰＳＦが求まる。
【０１４８】
原画像Ｉ5の露光終了後、原画像Ｉ5の画像データがＡＦＥ１２から取得されると、画像復元処理部２２は、画像復元処理によって原画像Ｉ5から復元補正画像Ｃ5を生成する。即ち、内部メモリ１４又は記録媒体１６に記録されたブレ残存期間におけるブレ検出信号及びブレ残存期間における補正レンズ位置を特定する信号に基づいて、ブレ残存期間における点像３０１の移動軌跡を表すＰＳＦを求める。このＰＳＦによって、ブレ残存期間の手ブレに由来する原画像Ｉ5上の残存ブレが表される。画像復元処理部２２は、求めたＰＳＦの逆関数を空間フィルタとして表現した画像復元フィルタを用いて原画像Ｉ5をフィルタリングし、フィルタリング後の画像を復元補正画像Ｃ5として出力する。復元補正画像Ｃ5の画像データは記録媒体１６に記録される。
【０１４９】
第５実施形態によれば、原画像上の残存ブレが非等速のブレとなるため、画像復元処理による補正効果が高められる。また、重み付け係数の導入により、第３及び第４実施形態と同様の効果も期待される。
【０１５０】
＜＜第６実施形態＞＞
次に、第６実施形態を説明する。第６実施形態では、光学式ブレ補正及び復元式ブレ補正に加えて、更に加算式ブレ補正をも利用する。加算式ブレ補正では、１枚の静止画像を得るために設定された露光時間ＴEPをｎ個に分割し、露光時間ＴEPよりも短い露光時間による撮影をｎ回連続的に実行することにより、ｎ枚の撮影画像を取得した後、そのｎ枚の撮影画像を合成することによって１枚の静止画像を生成する。ここで、ｎは２以上の整数である。
【０１５１】
第６実施形態では、このような加算式ブレ補正を、第１〜第５実施形態に記載の方法と組み合わせる。具体的な動作を説明する。
【０１５２】
シャッタボタン１７ａが押下された際、第１実施形態で述べた方法に従って露光時間ＴEPが設定される。主制御部１３は、露光時間ＴEPをｎ個に均等又は不均等に分割する。説明の具体化のため、ｎ＝４であるとする。この分割によって、露光時間ＴEPが、露光時間ＴEP1、ＴEP2、ＴEP3及びＴEP4に分割される。ＴEP1＋ＴEP2＋ＴEP3＋ＴEP4＝ＴEPである。
【０１５３】
露光時間ＴEP1、ＴEP2、ＴEP3及びＴEP4にて露光を行うことで得られる原画像を、夫々、第１〜第４原画像と呼ぶ。第１原画像が撮影された後、第２、第３、第４原画像が順次連続的に撮影される。各原画像の露光開始直前にはセンタリング処理が実行される。従って、各原画像の露光開始時点においては、補正レンズ位置は初期位置Ｏと一致（或いは略一致）している。
【０１５４】
第１〜第４原画像の夫々を、第１〜第５実施形態の何れかにおける原画像（即ち、原画像Ｉ1〜Ｉ5の何れか）とみなし、第１〜第５実施形態の何れかにて述べた方法に従って第１〜第４原画像の夫々から復元補正画像（即ち、復元補正画像Ｃ1〜Ｃ5の何れか）を生成する。第１〜第４原画像に対応する復元補正画像を、夫々、第１〜第４復元補正画像と呼ぶ。
【０１５５】
第６実施形態では、図２１に示される画像合成部２３が、図１の主制御部１３に更に設けられる。画像合成部２３は、第１〜第４復元補正画像を合成することにより１枚の合成画像を生成する。この合成画像は、シャッタボタン１７ａの押下に伴って得られるべき１枚の静止画像として、記録媒体１６に記録される。
【０１５６】
ｎ枚の合成対象画像（今の例において、第１〜第４復元補正画像）から１枚の合成画像を生成する方法として、公知の方法を含む任意の方法を利用することが可能である。例えば、特開平９−２６１５２６号公報、特開２００８−６０９２７号公報に記載された方法を利用すればよい。典型的には例えば、ｎ枚の合成対象画像の内の１枚を基準画像として且つ残りの合成対象画像を非基準画像として取り扱って、基準画像と非基準画像との間の位置ズレを検出し、検出した位置ズレが打ち消されるように基準画像と非基準画像とを位置合わせした後、基準画像上の画素の画素値と非基準画像上の対応画素の画素値を足し合わせることによって、合成画像上の対応画素の画素値を求める。このような足し合わせ演算を、合成画像上の各画素に対して実行することで合成画像の全体が生成される。
【０１５７】
基準画像と非基準画像との間の位置ズレは、基準画像及び非基準画像の画像データに基づき基準画像及び非基準画像間のオプティカルフローを導出することによって求められる、或いは、基準画像の露光期間と非基準画像の露光期間との間の期間におけるブレ検出信号に基づいて求められる。
【０１５８】
第６実施形態によれば、全体の露光時間ＴEPがｎ個に分割されるため、個々の原画像の露光期間中に補正レンズ位置が駆動限界に達する可能性が低減される。仮に補正レンズ位置が駆動限界に達して原画像中にブレが残存したとしても、その残存ブレは画像復元処理によって除去されるため、全体の露光時間ＴEPが相当に長い場合でも、確実に手ブレ補正がなされる。また、第１〜第５実施形態にて述べた方法を各原画像の取得方法及び各復元補正画像の取得方法に適用することで、第１〜第５実施形態にて述べた効果を享受することもできる。
【０１５９】
また、基準画像及び非基準画像の画像データに基づき、基準画像と非基準画像との間におけるロール方向の位置ズレ（基準画像の中心周りの位置ズレ）を検出するようにすれば、ロール方向の手ブレをも補正することが可能になる。更に、長時間露光時におけるブレ検出部１８のセンサ計測誤差の影響も軽減することが可能となる。
【０１６０】
＜＜変形等＞＞
上述した説明文中に示した具体的な数値は、単なる例示であって、当然の如く、それらを様々な数値に変更することができる。上述の実施形態の変形例または注釈事項として、以下に、注釈１〜注釈４を記す。各注釈に記載した内容は、矛盾なき限り、任意に組み合わせることが可能である。
【０１６１】
［注釈１］
上述の実施形態では、光学式ブレ補正を実現するための駆動対象として補正レンズＬＣを用いている。即ち、撮像装置１に作用した手ブレに由来する撮像素子３３上の像ブレを補正するための駆動対象として補正レンズＬＣを用い、これによって光学式ブレ補正を実現している。この補正を実現するための駆動対象は、補正レンズＬＣに限定されない。例えば、補正レンズＬＣの代わりにバリアングルプリズム（不図示）を駆動対象として用いて光学式ブレ補正を実現しても良い。バリアングルプリズムを用いる場合、バリアングルプリズムは補正レンズＬＣの代わりに光学系３５内に配置され、被写体からの入射光は、バリアングルプリズムを介して撮像素子３３に入射する。また例えば、補正レンズＬＣ又はバリアングルプリズムを用いず、光軸に直交する面に沿って撮像素子３３を移動させることにより、光学式ブレ補正を実現してもよい。この場合、撮像素子３３が上記の駆動対象として機能する。
【０１６２】
［注釈２］
ブレ検出部１８を角速度センサにて構成する例を上述したが、撮像装置１のブレを表す、角速度以外の物理量を検出するセンサにて、ブレ検出部１８を構成しても良い。例えば、撮像装置１の加速度を検出する加速度センサ、水平面に対する撮像装置１の角度を検出する角度センサ、又は、撮像装置１の速度を検出する速度センサにてブレ検出部１８を形成するようにしてもよい。撮像装置１の加速度、角度、速度を表す信号によっても光学式ブレ補正は実現可能である。
【０１６３】
［注釈３］
撮像装置１は、ハードウェア、或いは、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現可能である。特に、主制御部１３内で実行される処理の全部又は一部は、ハードウェア、ソフトウェア、またはハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現可能である。ソフトウェアを用いて撮像装置１を構成する場合、ソフトウェアにて実現される部位についてのブロック図は、その部位の機能ブロック図を表すことになる。
【０１６４】
［注釈４］
例えば、以下のように考えることができる。図１の光学式ブレ補正制御部２１には、光学式ブレ補正を実行するブレ補正部と、上述の駆動限界用処理を担う駆動停止部と、ブレ検出信号から必要駆動量（必要移動量）を導出する必要駆動量導出部と、必要駆動量と重み付け係数から指令駆動量（指令移動量）を導出する補正強度制御部と、が内在していると考えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１６５】
【図１】本発明の実施形態に係る撮像装置の全体ブロック図である。
【図２】図１の撮像部の内部構成図である。
【図３】図１のブレ検出部の内部ブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係り、点光源、光学系及び撮像素子との関係を示す図（ａ）と、その点光源によって撮像素子上に形成される点像及び手ブレに由来する点像の移動軌跡を示す図（ｂ）である。
【図５】第１〜第４単位区間における点像の移動軌跡を示す図（ａ）と、それらを繋ぎ合わせた軌跡を示す（ｂ）である。
【図６】光軸方向から見た補正レンズの外観平面図である。
【図７】補正レンズ位置の移動軌跡を例示する図である。
【図８】光学式ブレ補正を行わずに得られた原画像（ａ）と、必要移動量にて光学式ブレ補正を行って得られた原画像（ｂ）と、必要移動量未満の指令移動量にて光学式ブレ補正を行って得られた原画像（ｃ）と、を示す図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る全補正レンズ軌跡（ブレを完全に打ち消すための補正レンズ位置の移動軌跡）及び実レンズ軌跡（実際の補正レンズ位置の移動軌跡）を示す図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係り、原画像の露光期間周辺のタイミング関係を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る全補正レンズ軌跡及び実レンズ軌跡を示す図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係り、原画像の露光期間周辺のタイミング関係を示す図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る全補正レンズ軌跡及び実レンズ軌跡と一致する部分補正レンズ軌跡（ブレの一部を打ち消すための補正レンズ位置の移動軌跡）を示す図である。
【図１４】本発明の第３実施形態に係り、原画像の露光期間周辺のタイミング関係を示す図である。
【図１５】本発明の第４実施形態に係る補正レンズの駆動方法を説明するための図である。
【図１６】本発明の第４実施形態に係り、原画像の露光期間周辺のタイミング関係を示す図である。
【図１７】本発明の第５実施形態に係り、撮像装置に手ブレが全く作用しなかった時の、原画像上のコントラストと空間周波数との関係を表す図（ａ）と、撮像装置に手ブレが作用した時の、原画像上のコントラストと空間周波数との関係を表す図（ｂ）である。
【図１８】本発明の第５実施形態に係り、ステップエッジ列のアナログ信号（ａ）と、ステップエッジ列を撮影する露光期間中において等速且つステップエッジ方向の手ブレが撮像装置に作用した場合におけるステップエッジ列の画像信号（ｂ）と、ステップエッジ列を撮影する露光期間中において非等速且つステップエッジ方向の手ブレが撮像装置に作用した場合におけるステップエッジ列の画像信号（ｃ）と、を示す図である。
【図１９】本発明の第５実施形態に係り、必要移動量の時間変化の例を示す図である。
【図２０】本発明の第５実施形態に係り、必要移動量の時間変化の他の例を示す図である。
【図２１】本発明の第６実施形態に係り、図１の主制御部に内在する画像合成部を示す図である。
【符号の説明】
【０１６６】
１  撮像装置
１１  撮像部
１８  ブレ検出部
２１  光学式ブレ補正制御部
２２  画像復元処理部
２３  画像合成部
３０  ズームレンズ
３１  フォーカスレンズ
３２  絞り
３３  撮像素子
３４  ドライバ
３５  光学系
３６  位置センサ
３００  点光源
３０１  点像
ＬＣ  補正レンズ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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