(57)【要約】【課題】高度と電波遮蔽物の有無との関係を容易に把握することができ、これにより電波の伝搬状態がよい範囲で最も低い鉄塔の高さを設定する表示システム及び撮影システムを提供する。【解決手段】１８０度以上の画角を備えた撮影装置と、撮影装置を、一定の高度を維持しつつ、水平方向に向いた状態で撮影方向変更可能に保持する保持装置と、複数の高度について撮影装置を用いて撮影した画像を互いに対比可能に表示する表示装置と、を備える。【選択図】図１
2010161617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１８０度以上の画角を備えた撮影装置と、
前記撮影装置を、一定の高度を維持しつつ、水平方向に向いた状態で撮影方向変更可能に保持する保持装置と、
複数の高度について前記撮影装置を用いて撮影した画像を互いに対比可能に表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする表示システム。
【請求項２】
前記保持装置によって前記撮影装置の向きを変更して撮影した複数の画像を合成して、前記高度における全方位画像を生成する画像処理装置を備え、前記表示装置は、複数の高度について、前記画像処理装置を用いて生成した全方位画像を互いに対比可能に表示することを特徴とする請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
等高線を含む撮影地点の地図を保存した記憶部を備え、前記表示装置は、前記対比可能に表示された画像と、前記撮影地点位置、及び、前記撮影装置の向きが表された前記地図と、を表示することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の表示システム。
【請求項４】
前記画像処理装置は、ある高度において撮影した画像に、異なる高度において撮影した画像を異なる画像濃度として重ね合わせることを特徴とする請求項１乃至請求項３のうち、いずれか１に記載の表示システム。
【請求項５】
前記画像処理装置は、前記対比可能に表示された複数の画像において、使用者が指定した共通の座標位置にマーキングすることを特徴とする請求項１乃至請求項４のうち、いずれか１に記載の表示システム。
【請求項６】
撮影装置と、前記撮影装置を空中浮遊状態で保持する保持装置と、を備え、
前記保持装置は、前記撮影装置を水平方向に向ける水平維持手段と、水平方向に向いた状態で前記撮影装置の撮影方向を変更する撮影方向変更手段と、
を有することを特徴とする撮影システム。
【請求項７】
前記保持装置は、少なくとも二つの高度において前記撮影装置を保持することを特徴とする請求項６に記載の撮影システム。
【請求項８】
前記保持装置は、前記撮影装置を鉛直方向下向きに保つ下向き維持手段を有することを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の撮影システム。
【請求項９】
前記保持装置は、前記撮影装置を支持するオイルダンパを有することを特徴とする請求項６乃至請求項８のうち、いずれか１に記載の撮影システム。
【請求項１０】
前記保持装置は、二つのオイルダンパを備え、前記撮影装置の支持角度が互いに直交することを特徴とする請求項９に記載の撮影システム。
【請求項１１】
前記保持装置はバルーンを含むことを特徴とする請求項６乃至請求項１０のうち、いずれか１に記載の撮影システム。
【請求項１２】
前記撮影装置は、１８０度以上の画角の撮影レンズを備えたカメラであることを特徴とする請求項６乃至請求項１１のうち、いずれか１に記載の撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影装置で撮影した画像を表示する表示システム、及び、撮影装置を姿勢制御可能に保持する撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の携帯電話の普及に伴い、電波状態の確保のために各地に中継局として機能する鉄塔を配置している。このような置局業務においては、周辺の住民感情やコスト削減の観点から、できるだけ低い鉄塔を建てることが望ましい。
【０００３】
低い鉄塔を建てるために、従来は、置局予定地の地図の等高線から、地形と電波の伝搬状態との関係を推測していた。図１３は、従来技術に係るものであって、等高線に基づいて電波の伝搬状態を展開した図である。従来の手法では、作業効率の向上のために、等高線データから、例えば、１５ｍ、３０ｍ、５０ｍというように、どの程度の高さの鉄塔を建てた場合にどの範囲まで電波が伝播可能かについてソフトウェアを用いて計算していた。図１１においては、十字で示す撮影地点位置を中心とする円形部１２０が電波の伝搬を確認する範囲（計算する範囲）であり、１２０のうちの斜線部１２１が電波が届くと判定された領域であり、非斜線部１２２が電波が届かないと判定された領域である。このような図により、電波の伝搬状態を把握していた。
【０００４】
尚、出願人は、上記従来技術に係る事実を知っているものの、これら先行技術は、文献公知発明に係るものではなく、先行技術文献情報としては不知である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のように等高線データを用いて電波の伝播可能範囲を計算する場合、山や谷などの地形を考慮することはできるが、地表上の樹木や建造物その他の電波遮蔽物の有無が考慮されないため、正確な電波伝播可能範囲の計算が困難であった。
【０００６】
これに対して、置局予定地に出向いて、目視によって電波遮蔽物の有無を確認することも可能であるが、電波遮蔽物の高さを正確に把握して最も低い鉄塔の高さを設定することは困難である。この手法において、目視に代えてカメラ撮影すると、後の確認には便利であっても、確認できるのは電波遮蔽物の有無のみであって、可能な限り低くすべき鉄塔の高さの設定に供することは難しい。
【０００７】
そこで本発明は、高度と電波遮蔽物の有無との関係を容易に把握することができ、これにより電波の伝搬状態がよい範囲で最も低い鉄塔の高さを設定することのできる表示システム及び撮影システムを提供することを目的とする。
【０００８】
本発明の表示システムの目的は、複数の高度における電波遮蔽物の有無を容易に比較することができ、これにより、高度と電波の伝搬状態との関係を容易かつ確実に把握して、適切かつ最も低い鉄塔の高さを設定することにある。
【０００９】
また、本発明の撮影システムは、簡単な操作により、撮影装置を水平方向に向けた状態で複数の高さに配置することができ、これにより、高度と電波遮蔽物との関係が容易に把握することのできる画像を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明の表示システムにおいては、１８０度以上の画角を備えた撮影装置と、撮影装置を、一定の高度を維持しつつ、水平方向に向いた状態で撮影方向変更可能に保持する保持装置と、複数の高度について撮影装置を用いて撮影した画像を互いに対比可能に表示する表示装置と、を備えることを特徴としている。
【００１１】
本発明の表示システムにおいては、保持装置によって撮影装置の向きを変更して撮影した複数の画像を合成して、高度における全方位画像を生成する画像処理装置を備え、表示装置は、複数の高度について、画像処理装置を用いて生成した全方位画像を互いに対比可能に表示することを特徴としている。
【００１２】
本発明の表示システムにおいては、等高線を含む撮影地点の地図を保存した記憶部を備え、表示装置は、対比可能に表示された画像と、撮影地点位置、及び、撮影装置の向きが表された地図と、を表示することを特徴としている。
【００１３】
本発明の表示システムにおいて、画像処理装置は、ある高度において撮影した画像に、異なる高度において撮影した画像を異なる画像濃度として重ね合わせることを特徴としている。
【００１４】
本発明の表示システムにおいて、画像処理装置は、対比可能に表示された複数の画像において、使用者が指定した共通の座標位置にマーキングすることを特徴としている。
【００１５】
本発明の撮影システムは、撮影装置と、撮影装置を空中浮遊状態で保持する保持装置と、を備え、保持装置は、撮影装置を水平方向に向ける水平維持手段と、水平方向に向いた状態で撮影装置の撮影方向を変更する撮影方向変更手段と、を有することを特徴としている。
【００１６】
本発明の撮影システムにおいて、保持装置は、少なくとも二つの高度において撮影装置を保持することを特徴としている。
【００１７】
本発明の撮影システムにおいて、保持装置は、撮影装置を鉛直方向下向きに保つ下向き維持手段を有することを特徴としている。
【００１８】
本発明の撮影システムにおいて、保持装置は、撮影装置を支持するオイルダンパを有することを特徴としている。
【００１９】
本発明の撮影システムにおいて、保持装置は、二つのオイルダンパを備え、撮影装置の支持角度が互いに直交することを特徴としている。
【００２０】
本発明の撮影システムにおいて、保持装置はバルーンを含む構成とすることを特徴としている。
【００２１】
本発明の撮影システムにおいて、撮影装置は、１８０度以上の画角の撮影レンズを備えたカメラであることを特徴としている。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の表示システムによると、１８０度以上の画角を備えた撮影装置と、撮影装置を、一定の高度を維持しつつ、水平方向に向いた状態で撮影方向変更可能に保持する保持装置と、複数の高度について撮影装置を用いて撮影した画像を互いに対比可能に表示する表示装置と、を備える構成により、複数の高度における電波遮蔽物の有無を容易に比較することができ、これにより、高度と電波の伝搬状態との関係を容易かつ確実に把握して、適切かつ最も低い鉄塔の高さを設定することができる。
【００２３】
また、本発明の撮影システムでは、撮影装置と、撮影装置を空中浮遊状態で保持する保持装置と、を備え、保持装置は、撮影装置を水平方向に向ける水平維持手段と、一定の高度を維持しつつ、水平方向に向いた状態で撮影装置の撮影方向を変更する撮影方向変更手段と、を有することから、簡単な操作により、撮影装置を水平方向に向けた状態で複数の高さに配置することができ、これにより、高度と電波遮蔽物との関係が容易に把握することのできる画像を提供することができる。
【００２４】
よって、本発明の表示システム及び撮影システムにより、高度と電波遮蔽物の有無との関係を容易に把握することができ、これにより電波の伝搬状態がよい範囲で最も低い鉄塔の高さを設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態に係る表示システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る撮影システムの構成を示す斜視図である。
【図３】（ａ）は本発明の実施形態に係る保持部の構成を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の部分拡大図であって、本発明の実施形態に係るオイルダンパの構成を示す図である。
【図４】（ａ）は本発明の実施形態に係る保持部の構成を示す右側面図、（ｂ）は保持部の構成を示す左側面図、（ｃ）は（ａ）の部分拡大図であってオイルダンパの構成を示す図、（ｄ）は（ｂ）の部分拡大図であってオイルダンパの構成を示す図である。
【図５】鉄塔の高さと電波の伝搬状態との関係を示す図である。
【図６】同一地点において撮影高度を変更して撮影した画像を図式化したものであって、（ａ）は地上高１５ｍを、（ｂ）は３０ｍを、（ｃ）は５０ｍを、それぞれ示したものである。
【図７】本発明の実施形態に係るカメラの撮影範囲及び合成に用いる範囲を示す図である。
【図８】合成後の全方位画像を図式化したものであって、図６（ｂ）に対応する高さにおける図である。
【図９】等高線を含む地図上に電波の伝搬状態を展開した図と、撮影画像と、を並べて表示した例を示す図である。
【図１０】（ａ）は、図８（ａ）に示す画像と、図８（ｂ）に示す画像と、を重ね合わせたものであり、（ｂ）は、図８（ｂ）に示す画像と、図８（ｃ）に示す画像と、を重ね合わせた図である。
【図１１】本実施形態に係る撮影システム及び表示システムを用いた処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】本実施形態に係る撮影システム及び表示システムを用いた処理における画像表示、画像対比、鉄塔決定の手法の一例を示すフローチャートである。
【図１３】従来技術に係るものであって、等高線に基づいて電波の伝搬状態を展開した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態に係る表示システム及び撮影システムについて図面を参照しつつ詳しく説明する。
【００２７】
本実施形態に係る表示システム１０は、図１に示すように、撮影装置としてのカメラ２０と、コントロールボックス５１と、保持装置３０としてのバルーン３１及び保持部４０と、遠隔制御部５０と、制御部６１と、画像処理装置としての画像処理部６２と、記憶部６３と、表示装置としてのディスプレイ７０と、を備える。ここで、図１は、本発明実施形態に係る表示システム１０の構成を示すブロック図である。
【００２８】
また、本実施形態に係る撮影システムは、図１又は図２に示すように、カメラ２０と、保持装置３０としてのバルーン３１及び保持部４０と、遠隔制御部５０と、を備える。ここで、図２は、本実施形態に係る撮影システムの構成を示す斜視図である。
以下に、各部材の詳細な構成について説明する。
【００２９】
カメラ２０は、画像を撮像素子に電子データとして記録するデジタルカメラである。撮像素子の例としては、ＣＣＤ（電荷結合素子）、ＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）が挙げられる。カメラ２０が備える撮影レンズは、画角が１８０度以上であることが好ましく、いわゆる魚眼レンズを用いる。１８０度以上とすることにより、全方位（３６０度）の写真を撮るための方向転換の回数を減らせるだけでなく、複数の高度で撮影した写真を対比するときに、倍率が近いことから、違いを容易かつ確実に見つけることができる。
【００３０】
バルーン３１は、カメラ２０及び保持部４０の重量、許容する風速範囲、取り扱いやすさ、その他の条件に応じて、任意の仕様とすることができる。例えば、株式会社クラレ製のエバール（商標、エチレン−ビニルアルコール共重合体樹脂）を用いて、全長６ｍ、直径１．３５ｍの略筒状とすると、容積約７ｍ３、重量約１ｋｇとなる。このバルーン３１にヘリウムガスを充填すると、浮力約６ｋｇとなって、カメラ２０及び保持部４０の重量が約３．５ｋｇとすると、最高到達高度２００ｍを実現することができる。エバールは軽量かつ丈夫であるため、ヘリウムガスの消費量を抑えながら大きな浮力を得ることができ、また、ヘリウムガスを入れていないときの運搬も容易である。また、バルーン３１は、前衛投射面積の縮小、風を揚力に変換する形状の採用、翼の最適化により、対風性を向上させることができる。さらに、バルーン３１はその側面に社名や広告を表示することによって、周囲への告知効果を発揮することができる。
【００３１】
なお、バルーン３１に代えて、無線制御可能なヘリコプタや小型飛行機を用いることもできる。しかし、小雨の場合には、電気部品や精密部品を搭載したヘリコプタや小型飛行機を用いることはできないが、バルーンを用いた撮影は可能である。
【００３２】
カメラ２０の高度及び撮影地点の変更は、バルーン３１に連結したロープ３２を曳航者（使用者）Ｕ２が操作することによって行う。ロープ３２は、例えば、株式会社クラレ製のクレモナロープ（商標、ビニロンとポリエステルの混紡）を用いることができる。クレモナロープは、軽量であるため運搬が容易であり、高強度であるため確実にバルーン３１を曳航することができる。ロープ３２は、地上側をウィンチに連結すると、確実にバルーン３１を曳航することができ、急な強風でバルーン３１があおられた場合も安全に対応することができる。
【００３３】
保持部４０は、図３又は図４に示すように、カメラ２０が載置固定されるカメラ支持台４１、カメラ支持台４１を保持するフレーム４４、及び、フレーム４４とバルーン３１とを連結する支持部４８を備える。フレーム４４とバルーン３１の連結は複数のワイヤ５５によって行われる。本実施の形態においては、バルーン３１の両側面の前後２箇所の計４箇所と、支持部４８の両端部の連結具４８ｃとの間にワイヤ５５が計４本張設されることによってカメラ２０の保持がなされるものである。また、カメラ支持台４１、フレーム４４及び支持部４８のワイヤ固定金具等の部材は、例えばカーボンで構成することができる。カーボンで構成することによって、軽量化と高強度を同時に実現することができる。ここで、図３（ａ）は、保持部４０の構成を示す正面図であり、図３（ｂ）は、オイルダンパ４６、４７の構成を示す部分拡大図である。図４（ａ）は保持部４０の構成を示す右側面図、（ｂ）は保持部４０の構成を示す左側面図、（ｃ）は（ａ）の部分拡大図であってオイルダンパ４６、４７の構成を示す図、（ｄ）は（ｂ）の部分拡大図であってオイルダンパ４６、４７の構成を示す図である。
【００３４】
カメラ支持台４１は、正面視（図３（ａ））、上方が開放された「コ」字状に構成され、両側部に配された回転軸４２の周りを回動可能に保持される。即ち、回転軸４２は、フレーム４４上に固定された第１モータ４３により、中心軸の周りに回転する（図４（ａ）及び（ｂ））。この構成により、第１モータ４３を用いて、カメラ支持台４１上のカメラ２０の撮影方向を、水平方向又は鉛直下方に向けることができ、下向き維持手段としての第１モータ４３の回転によりカメラ２０を下向きとして停止することでカメラ２０の向きを固定維持することができる。
【００３５】
フレーム４４は、２軸機構部４９を介して支持部４８に連結されている。フレーム４４は、２軸機構部４９に対して、回転可能に取り付けられている（図３）。フレーム４４と２軸機構部４９との間の回動は、フレーム４４に固定された第２モータ４５の回転により行われる。以上の構成により、撮影方向変更手段としての第２モータ４５を動作させてフレーム４４を２軸機構部４９の周りに回動させることで、カメラ２０を水平方向の任意の方向に向けることができる。
【００３６】
また、２軸機構部４９は、水平面内において互いに直交する軸部４９ａ、４９ｂを備え、フレーム４４は、この２つの軸部４９ａ（図３（ｂ））、４９ｂ（図４（ｃ）（ｄ））の周りを回動可能である。
【００３７】
２軸機構部４９と支持部４８との間には、二つのオイルダンパ４６、４７が配置されている。これらのオイルダンパ４６、４７は同一のものであり、本体４６ａ、４７ａの一端に設けた取付軸４６ｃ、４７ｃが支持部４８に、他端から延びるダンパ軸４６ｂ、４７ｂが２軸機構部４９にそれぞれ取り付けられている。オイルダンパ４６、４７及び内包するオイルは、許容する風量範囲、バルーン３１の浮力、フレーム４４及びカメラ２０の重量その他の仕様に応じて任意のものを用いることができるが、例えば京商株式会社製のものを用いることができ、内包するオイルとしては、例えば７０００番に対して２００００番を少量混合したものを使用できる。ダンパ軸４６ｂ、４７ｂは、その一方の端部が、本体４６ａ、４７ａのオイル室内に導入されており、加えられた外力とオイル室内のオイルの硬度に応じた速度で、本体４６ａ、４７ａから出入りし、衝撃を吸収するとともに、カメラ２０が傾いてしまうことを防止するものである。
【００３８】
オイルダンパ４６の取付軸４６ｃ及びオイルダンパ４７の取付軸４７ｃは、ダンパ軸４６ｂ及びダンパ軸４７ｂに対してそれぞれ直交するとともに、互いに直交している（図３及び図４）。取付軸４６ｃは、支持部４８から延びる取付軸４８ａに直交しており、これにより本体４６ａは取付軸４６ｃの軸の周りを回動可能に取り付けられている。取付軸４７ｃは、その軸方向が支持部４８から延びる取付軸４８ｂの軸方向に一致するように取付軸４８ｂの先端に連結されており、これにより、本体４７ａは取付軸４８ｂの軸の周りを回動可能となっている。したがって、オイルダンパ４６とオイルダンパ４７の支持角度は互いに直交している。
【００３９】
これに対応して、二つのオイルダンパ４６、４７のダンパ軸４６ｂ、４７ｂと２軸機構部４９との取付が行われている。即ち、オイルダンパ４６のダンパ軸４６ｂ及びオイルダンパ４７のダンパ軸４７ｂは、連結軸４６ｄ及び連結軸４７ｄに対してそれぞれ直交するとともに、互いに直交している。連結軸４６ｄは、２軸機構部４９から延びる連結軸４９ｃに直交しており、これにより、ダンパ軸４６ｂは連結軸４６ｄの軸の周りを回動可能に取り付けられている。連結軸４７ｄは、その軸方向が２軸機構部４９から延びる連結軸４９ｄの軸方向に一致するように連結軸４９ｄの先端に連結されており、これにより、ダンパ軸４７ｂは連結軸４７ｄの軸の周りを回動可能となっている。
【００４０】
以上のようにオイルダンパ４６、４７を構成、配置したことにより、風を受けたフレーム４４が振動したとしてもカメラ２０の姿勢を保持することができる。すなわち、フレーム４４が振動すると、本体４６ａ、４７ａからダンパ軸４６ｂ及び／又はダンパ軸４７ｂが出入りし、かつ、本体４６ａ及び／又は本体４７ａが取付軸４６ｃ、４７ｃを中心として回動することにより、フレーム４４が、カメラ２０の自重がかかる重力方向から傾斜することを抑えることができる。即ち、オイルダンパ４６は、２軸機構部２９の軸部４９ａの動きに応じて揺れを吸収し、フレーム４４の傾斜を抑え、オイルダンパ４７は、２軸機構部２９の軸部４９ｂの動きに応じて揺れを吸収し、フレーム４４の傾斜を抑えるものである。したがって、カメラ２０が水平方向に向いているときは、水平維持手段及び下向き維持手段としてのオイルダンパ４６、４７の作用により、カメラ２０の姿勢を維持することができ、カメラ２０が鉛直方向下向きとなっているときもその姿勢を維持することができる。
【００４１】
本実施形態に係る撮影システムでは、１台のカメラで、水平方向の全方位、及び、任意の高度における撮影を行うことできるため、機種ごとの画像特性の調整が不要となることから、画像の合成作業を高精度で、効率的に行うことができるとともに、各高度の画像の比較が容易となり、必要とされる鉄塔の高さの決定を迅速かつ正確に行うことができる。
【００４２】
フレーム４４には計測部２５（図３）が固定されている。本実施の形態において、計測部２５は、フレーム４４中央の補強パイプ上に取り付けられているが、フレーム４４の任意の位置に配置できる。計測部２５は、高度及び気温の測定機能を備え、カメラ２０のバッテリの電圧状況を検知することができる。計測部２５は、曳航者Ｕ２が携帯可能な受信機（不図示）へデータを送信する機能を備え、曳航者Ｕ２は受信したデータに基づいてロープ３２を操作する。
【００４３】
遠隔制御部５０は、使用者たる操縦者Ｕ１の操作により、フレーム４４と２軸機構部４９との間の回転及び回転軸４２を中心とする回転と、カメラ２０のシャッタの動作と、を制御することができる。遠隔制御部５０は、フレーム４４の回転制御信号やシャッタの動作信号を指示する信号を、無線機能によって、フレーム４４に固定されたコントロールボックス５１に向けて送信する。指示信号を受けたコントロールボックス５１は、カメラ２０及び保持部４０に対して動作信号を出力し、カメラ２０及び保持部４０はこれに従って動作する。
【００４４】
以上の構成により、保持部４０及びバルーン３１は、カメラ２０を空中浮遊状態で保持することができる。この空中浮遊状態においては、カメラ２０は、一定の高度を維持しつつ、水平方向に向いた状態で撮影方向変更可能に保持される。
【００４５】
カメラ２０で撮影された画像は、制御部６１による制御のもと、画像処理装置としての画像処理部６２により、以下に述べる合成その他の処理を施され、ディスプレイ７０上に表示される。表示にあたっては、記憶部６３に記憶されたデータも使用される。制御部６１、画像処理部６２、記憶部６３は別個独立の装置としてもよいが、図１に示すようなパーソナルコンピュータ６０で構成することができ、例えば制御部６１をＣＰＵ（中央演算ユニット）で、画像処理部６２を半導体素子で、記憶部６３をハードディスクやフラッシュメモリで、それぞれ構成することができる。ディスプレイ７０は、パーソナルコンピュータに接続可能なモニタを使用可能である。
【００４６】
記憶部６３には、カメラ２０に保存された撮影データのほか、等高線を含む撮影地点の地図データがあらかじめ保存されている。
【００４７】
画像処理部６２は、バルーン３１及び保持部４０によってカメラ２０の向きを変更して撮影した複数の画像を合成して、高度における全方位画像を生成するように設計されている。また、画像処理部６２は、ある高度において撮影した画像に、異なる高度において撮影した画像を異なる画像濃度として重ね合わせることもできる。さらにまた、画像処理部６２は、ディスプレイ７０において対比可能に表示された複数の画像において、オペレータが指定した共通の座標位置にマーキングすることが可能である。
【００４８】
ディスプレイ７０には、複数の高度について、カメラ２０を用いて撮影した画像を互いに対比可能に表示することができる。ここで表示される画像は、オペレータの指定により、全方位画像と、一部の方向についての画像の何れも選択可能である。さらに、ディスプレイ７０（表示装置）は、上記対比可能に表示された画像と、記憶部６３にあらかじめ記憶された地図と、を同時に表示することができる。この場合、地図上に、撮影領域を表示することもできる。地図上への撮影領域の合成は画像処理部６２が行う。
【００４９】
複数の高度において撮影された画像を対比すると、地形や電波遮蔽物の有無の状態が異なることが分かる。以下に図５に示す例を参照しつつ説明する。図５は、鉄塔１００の高さと電波の伝搬状態との関係を示す図である。図５では、鉄塔１００と民家１０１との間に山１０２があるケースであり、鉄塔１００の高さの候補をＡ、Ｂ、Ｃとすると、鉄塔１００から発信した電波１１０は、Ｂ、Ｃでは山１０２に遮られて民家１０１には到達しないが、Ａの高さでは山１０２に遮られることなく民家１０１に到達する。この鉄塔１００を保持装置３０で保持したカメラ２０に置き換えると、Ａの高さでは民家１０１を撮影することができるが、Ｂ及びＣの高さでは山１０２に遮られて民家１０１は撮影できない。よって、電波１１０が民家１０１まで伝搬されるか否かは、カメラ２０によって民家１０１が撮影できるか否かに対応している。
【００５０】
撮影高度を変えた場合の画像例について、図６を参照して説明する。図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、同一地点において、撮影高度を１５ｍ、３０ｍ、５０ｍの順に上げて撮影した画像を図式化したものである。図６（ａ）では、撮影高度が最も低い１５ｍであって、空１０３、雲１０４、平地の田畑１０５は見えるが、民家１０１は山１０２があるために全く見えない。したがって、高度１５ｍから発信された電波は民家１０１には到達することができず、１５ｍは鉄塔の高さとしては不十分であることが分かる。
【００５１】
図６（ｂ）では、（ａ）と同様に、空１０３、雲１０４、田畑１０５は見えるが、民家１０１は山１０２があるために屋根の一部が見えるのみである。したがって、高度３０ｍから発信された電波は民家１０１に到達するとは言えず、３０ｍも鉄塔の高さとしては不十分であることが分かる。
【００５２】
これに対して、図６（ｃ）では、山１０２、空１０３、雲１０４、田畑１０５だけでなく、民家１０１も全体が見えている。したがって、高度５０ｍから発信された電波は民家１０１まで到達すると考えられ、鉄塔の高さとしては十分であると判断できる。
【００５３】
カメラ２０による撮影範囲と画像処理部６２による合成画像について、図７及び図８を参照しつつ説明する。図７において、カメラ２０による最初の撮影範囲２１は、カメラ２０の前側の１８０度の範囲である。画像の合成にあたっては、撮影範囲２１のうちの両端４５度ずつを除いた角度９０度分の領域２２ａを採用する。カメラ２０を水平方向において９０度ずつ順次回転させた位置での画像についても、同様に中央の角度９０度分の領域２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを採用する。画像処理部６２による合成では、領域２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄにおける画像の端部を結合して全方位画像を生成する。これによって、精度の落ちる周辺画像を削除して、精度の高い全方位画像を生成することができる。これにより、図８に示すような全方位画像を得ることができる。ここで、図８は、図６（ｂ）に対応する高さにおける全方位画像を示す図である。なお、図７における領域２３はカメラ２０を鉛直下向きにしたときの撮影範囲を示しており、カメラ２０を鉛直下向きにして撮影した画像をも利用して前記合成を行うことも可能であり、この場合は、カメラ２０を水平方向で順次回転させて撮影した画像の下方を取り除き、カメラ２０を鉛直下向きにした画像と結合させて合成することにより、全方位画像の下部においても高精度を確保することが出来る。
【００５４】
図８を用いると、看取することができる地点が、電波の伝搬可能範囲であるため、地表上の樹木や建造物その他の電波遮蔽物の存在をも考慮して、電波の伝搬可能範囲を容易に確認することができる。さらに、このような図をディスプレイ７０上に表示して、拡大縮小機能等を付加することにより、一見して電波の伝搬状態を把握することができる。
【００５５】
さらに、図９に示すように、従来技術に係る図１３と同様の画像７１と、図８に示す写真画像７２と、を並べて表示することもできる。これにより、画像７１と写真画像７２とを対比させて電波の伝搬状態が容易に確認することが可能である。特に、画像７１のデータは、等高線データを用いて電波の伝播可能範囲を計算しているため、山や谷などの地形は考慮されているが、地表上の樹木や建造物その他の電波遮蔽物の有無が考慮されないため、写真画像７２によって電波遮蔽物を含めた可視範囲を確認することにより、可視範囲が電波の伝搬可能エリアとなることを利用して、正確な電波伝播可能範囲が容易に判定可能である。尚、画像７１中の中心の十字部分が撮影地点１２５である。
【００５６】
さらに、この図９では、並置した写真画像７２の画角θが等高線画像７１上に重ね合わされている。この場合、オペレータは等高線画像７１上で、画角θを任意に設定することで写真画像７２が変化し画角θに対応した写真画像７２となる。例えば、オペレータは、図９の如く自己の確認したい０度方向から９０度方向の範囲を等高線画像７１上で指定した場合は、０度方向から９０度方向に対応した写真画像７２が表示され、設定画角θを、３０度方向から１８０度方向に変更した場合には、写真画像７２の表示が右方向へと移動するとともに、６０度分広角の写真画像７２へと変更される。
【００５７】
ここで、写真画像７２中において目標物が看取可能である場合においては、その高度の鉄塔により電波の伝搬が確保されると判断される。また、写真画像７２中において目標物が看取できない場合においては、高度を上げて同目標物を看取可能か否かを確認する。従って、低い鉄塔を建てるべく、目標物の可視確認作業は、撮影高度が低い順又は高い順というように確認作業を行い、目標物が看取可能となった時点又は看取不可能となった時点で鉄塔の高さが決定されるものである。
【００５８】
また、図１０に示すような画像を用いることもできる。図１０（ａ）は、図６（ａ）に示す画像と、図６（ｂ）に示す画像と、を重ね合わせたもの、即ち、同地点から高度のみを変更して撮影したものであって、前者の画像濃度を後者の画像濃度よりも薄くすることで両画像を対比しやすくしている。同様に、図１０（ｂ）は、図６（ｂ）に示す画像と、図６（ｃ）に示す画像と、を重ね合わせたものであって、前者の画像濃度を後者の画像濃度よりも薄くしている。このような重畳表示にしたことによって、民家１０１の写り方の違いがより鮮明になるため、何れの段階（鉄塔の高さ）で目標物が看取できなくなる、又は看取できるようになるかが容易に判定可能となる。特に、例えば、住宅密集地域等で画像上に無数の住宅等が写っている場合に、重畳表示を利用すれば重畳表示された高度の異なる画像において、特定の建造物等を捜し出すこと、その有無等の判定が各段に容易となり、鉄塔の適切な高さを判定することが容易となる。
【００５９】
なお、高さ判定のためには、図１０に示す手法のほか、オペレータが入力部を操作して指定した、各撮影高度共通の座標位置に、矢印その他のマーキングをすると、注目すべき位置の状態の変化を容易に把握することができる。
【００６０】
つづいて、図１１を参照しつつ、撮影及びそれ以後の処理の流れについて説明する。ここで、図１１は、本実施形態に係る撮影システム及び表示システム１０を用いた処理の流れを示すフローチャートである。
【００６１】
まず、保持部４０を介してカメラ２０を保持したバルーン３１を上空へ上昇させる（ステップＳ１）。上昇は、曳航者Ｕ２がロープ３２を繰り出すことによって行う。曳航者Ｕ２は、計測部２５を確認しつつ、ロープ３２を繰り出す。上昇の間、カメラ２０は、自重及び保持部４０の作用によって水平方向に向いた姿勢が維持される。なお、バルーン３１は、あらかじめガスを充填した状態で現地まで運搬すると、現地での作業効率が上がるため好ましい。また、撮影を行う高度範囲については、等高線を含む地図を用いてあらかじめ目安をつけておくとよい。
【００６２】
カメラ２０が所望の高度に至ったところで、曳航者Ｕ２がロープ３２の繰り出しを停止すると、Ｕ１は遠隔制御部５０を操作してカメラ２０を水平方向のうちの所望の方向に向けて撮影を行う（ステップＳ２）。
【００６３】
水平方向の撮影は、カメラ２０を９０度ずつ４回に渡って回転させるごとに行い、全方位３６０度の撮影を行う。水平方向における４方向の撮影が終わったところで（ステップＳ３でＹＥＳ）、カメラ２０を鉛直方向下向きにして下方向の撮影を行う（ステップＳ５）。水平方向の４つの向きの撮影が終わらない間は、順次カメラ２０を９０度ずつ回転させて撮影を行う（ステップＳ４）。
【００６４】
上述のとおり、水平方向において９０度ずつの４つの向き、及び、鉛直方向下向きの撮影によって、その高度における撮影を終了する。つづいて、曳航者Ｕ２がロープ３２を繰り出してカメラ２０を上昇させ、別の高度に変更（ステップＳ７）してについて同様の撮影（ステップＳ２〜Ｓ５）を行う。高度の変更は、低い方から高い方へ進んでもよいが、高い方向から低い方へ進んでも良い。
【００６５】
あらかじめ設定した全ての撮影高度範囲の撮影が終了するまで（ステップＳ６でＮＯの間）、高度の変更と撮影を繰り返す。全ての高度について撮影が終了したら（ステップＳ６でＹＥＳ）、撮影現場で、又は、会社・事務所などに戻って、撮影データを制御部６１に転送する（ステップＳ７）。転送された撮影データは記憶部６３の所定領域に保存される。
【００６６】
制御部６１は、オペレータ（不図示）の操作により、画像処理部６２に撮影データの合成を指示する信号を出力する。この指示信号を受けた画像処理部６２は、各高度について、水平方向の４つの向きの画像を合成する（ステップＳ９）。合成は、例えば、各画像について撮影中心から左右４５度を切り取り、互いに画像が連続するように別の画像に連結することによって行う。各画像において９０度分を取り出すことで精度の落ちる周辺画像を削除することができ、これらを互いに連結することによって全方位画像を生成することができる。なお、カメラ２０を鉛直下向きにして撮影した画像をも利用して前記合成を行うことも可能であることは前述の通りであり、上記全方位画像の下方を取り除き、下向きの画像と合成することにより、全方位画像の下部においても高精度を確保することが可能である。
【００６７】
生成された全方位画像は、ディスプレイ７０上に表示される（ステップＳ１０）。表示は、全高度画像を１つの画面に出して対比可能としてもよいが、各高度画像を１つの画面に出してスクロールによって順次確認できるようにすると、残像効果によって各高度画像間の相違点を把握しやすい。さらに、前述の如く重畳表示にした場合には、目標物の移ろい方が鮮明となるため、何れの段階（鉄塔の高さ）で目標物が看取できなくなる、又は看取できるようになるかが容易に判定可能となる。
【００６８】
オペレータは、ディスプレイ７０上に表示された各高度画像を対比（ステップＳ１１）し、地形及び電波遮蔽物の有無を確認する。その結果、電波の伝搬を妨げるものが写っていない画像の高度を鉄塔の高さに決定する（ステップＳ１２）。即ち、看取可能な地点は、電波の伝搬可能範囲に相当するものであって、この性質を利用して容易に鉄塔の高さを決定することが可能である。
【００６９】
また、生成された全方位画像のディスプレイ７０上への表示（ステップＳ１０）、各高度画像の対比（ステップＳ１１）、鉄塔の高さ決定（ステップＳ１２）については、図１２に示す手法によって行うことが可能である。図１２は、本実施形態に係る撮影システム及び表示システムを用いた処理における画像表示、画像対比、鉄塔決定の手法の一例を示すフローチャートであり、複数の高度で撮影した画像を低いものから確認する手法を示したものである。
【００７０】
即ち、鉄塔の高度設定にあたって、図９に示すように、画像７１と写真画像７２とを並べて表示し、対比させて判断を行うものであって、既に生成された各高度の全方位画像、例えば、１５ｍ、３０ｍ、５０ｍの全方位画像を順に確認して鉄塔の高度を決定するものである。
【００７１】
まず、図９の如き並列表示画面（画像７１と写真画像７２）において、確認高度の設定を行う（ステップＳ５１）。本手法は、高度の低い画像から確認するものであるため、まず１５ｍの設定を行った後、撮影高度１５ｍに対応した画像７１が表示される。尚、画像７１においては、１５ｍに対応した電波伝搬範囲（斜線部１２１）が表示される。その後、オペレータが確認を行いたい方向を設定する（ステップＳ５２）。この場合、オペレータは、撮影地点１２５を中心に０度から３６０度の範囲で自由に設定を行うことが可能であり、例えば、０度から９０度を設定した場合は、高度１５ｍにおける全方位画像中の０度から９０度に対応した部分（領域２２ａに相当）が切り出され（ステップＳ５５４）、ディスプレイ７０に１５ｍ・０度〜９０度に対応した写真画像７２が表示される（ステップＳ５５）。その後、オペレータは、画像７１と写真画像７２を対比し、画像７１の電波伝搬可能範囲１２１が正確か否かを判定を目標物を看取することが出来るか否かを確認することを通して行う（ステップＳ５６）。ここで、写真画像７２中においては、目標物を例えば、民家１０１とし、看取できない（図９中の１０１）又は電波の伝搬として不充分な程度しか看取できない状態であれば、確認するべき設定高度を３０ｍへと変更設定して高度を上げ（ステップ５１）、３０ｍに対応した画像７１及び写真画像７２を用いて判定作業を行い（ステップＳ５６）、高度３０ｍにおいても目標物が看取できない場合においては（例えば、不充分な場合として図７（ｂ））、さらに設定高度を５０ｍへと変更して判定作業を再度行い（ステップＳ５６）、その段階で目標物を看取できた場合は（例えば、図７（ｃ））、鉄塔の高さとして十分であるとして、鉄塔の高さが決定（ステップＳ５７）されるものである。
【００７２】
尚、図１２に示す手法の如く撮影高度の低い画像から確認するものではなく、撮影高度の高い画像から確認する手法を採用する場合においては、目標地点を看取出来なくなった高度より高い高度の鉄塔が採用されることとなる。
【００７３】
以上のように構成されたことから、上記実施形態によれば、次の効果を奏する。
（１）高度と電波遮蔽物の有無との関係を容易に把握することができるため、電波の伝搬状態がよい範囲で最も低い鉄塔の高さを設定することができる。
（２）複数の高度における電波遮蔽物の有無を容易に比較することができ、これにより、高度と電波の伝搬状態との関係を容易かつ確実に把握して、適切かつ最も低い鉄塔の高さを設定することができる。
（３）簡単な操作により、撮影装置を水平方向に向けた状態で複数の高さに配置することができることから、高度と電波遮蔽物との関係が容易に把握することのできる画像を提供することができる。
【符号の説明】
【００７４】
１０    表示システム
２０    カメラ（撮影装置）
２１    撮影範囲
２２ａ  領域
２２ｂ  領域
２２ｃ  領域
２２ｄ  領域
２３    領域
２５    計測部
３０    保持装置
３１    バルーン
４０    保持部
４１    カメラ支持台
４２    回転軸
４３    第１モータ
４４    フレーム
４５    第２モータ
４６    オイルダンパ
４６ａ  本体
４６ｂ  ダンパ軸
４６ｃ  取付軸
４６ｄ  連結軸
４７    オイルダンパ
４７ａ  本体
４７ｂ  ダンパ軸
４７ｃ  取付軸
４７ｄ  連結軸
４８    支持部
４８ａ  取付軸
４８ｂ  取付軸
４８ｃ  連結具
４９    ２軸機構部
４９ａ  軸部
４９ｂ  軸部
４９ｃ  連結軸
４９ｄ  連結軸
５０    遠隔制御部
５１    コントロールボックス
５５    ワイヤ
６０    パーソナルコンピュータ
６１    制御部
６２    画像処理部
６３    記憶部
７０    ディスプレイ
１００  鉄塔
１０１  民家
１０２  山
１０３  空
１０４  雲
１０５  田畑
１１０  電波
１２０  円形部（計算範囲）
１２１  斜線部（電波伝搬可能範囲）
１２２  非斜線部（電波伝搬不可範囲）
１２５  撮影地点
Ｕ１    操縦者（使用者）
Ｕ２    曳航者（使用者）
【図１】
2010161617.tif 000003
【図２】
2010161617.tif 000004
【図３】
2010161617.tif 000005
【図４】
2010161617.tif 000006
【図５】
2010161617.tif 000007
【図６】
2010161617.tif 000008
【図７】
2010161617.tif 000009
【図８】
2010161617.tif 000010
【図９】
2010161617.tif 000011
【図１０】
2010161617.tif 000012
【図１１】
2010161617.tif 000013
【図１２】
2010161617.tif 000014
【図１３】
2010161617.tif 000015