(57)【要約】【課題】ピックアップした物品に取り付けられたＩＣタグを確実に読み取ることが可能なピッキングロボットおよびピッキングシステムを提供する。【解決手段】ピッキングロボット１０は、ＩＣタグが取り付けられたワークＷをピッキングする。ピッキングロボット１０は、ＩＤリーダ１５と、ハンド１２とを備えている。ＩＤリーダ１５は、ループ状にアンテナ１５ａが形成されており、ＲＦＩＤタグＴの情報を取得する。ハンド１２は、アンテナ１５ａの内側に配置され、ワークＷを吸着してピッキングする。【選択図】図２
2010023944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＩＣタグが取り付けられた物品をピッキングするピッキングロボットであって、
ループ状にアンテナが形成されており、前記ＩＣタグの情報を取得するＩＤリーダと、
前記アンテナの内側に配置され、前記物品をピッキングするピッキング部と、
を備えている、ピッキングロボット。
【請求項２】
前記ピッキング部は、前記物品を吸着する吸着部と、前記吸着部に接続された樹脂製の筒状部と、を有しており、
前記筒状部は、前記アンテナに内挿されている、
請求項１に記載のピッキングロボット。
【請求項３】
前記ＩＤリーダは、前記ピッキング部が前記物品をピッキングする動作中に前記ＩＣタグの情報を取得する、
請求項１または２に記載のピッキングロボット。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のピッキングロボットと、
前記ＩＤリーダが取得した前記物品のＩＣタグの情報から前記物品の属性情報を取得するコントローラと、
を備えており、
前記ＩＤリーダは、前記ＩＣタグの情報を取得するために、前記ＩＣタグとの間で常時通信を行っており、
前記コントローラは、前記ＩＤリーダから常時送信されてくる前記ＩＣタグの情報の中から、前記ピッキング部が前記物品を持ち上げた後に送信されてくる前記ＩＣタグの情報をピッキングされている前記物品の前記ＩＣタグからの情報であると判断する、
ピッキングシステム。
【請求項５】
前記物品の上面に前記ＩＣタグを取り付けるタグ取付装置をさらに備えている、
請求項４に記載のピッキングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物流経路等において物品管理に用いられるピッキングロボットおよびピッキングシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
物品の配送システムでは、例えば、バーコードが印刷されたラベルを物品に貼り付けており、バーコードから読み取られた識別情報に基づいてコンピュータが各物品の配送状況を管理している。
例えば、特許文献１においては、ＩＣタグが取り付けられた物品を管理するピッキングシステムを備えた自動倉庫が開示されている。ピッキングシステムは、キャリア等から物品を１個ずつ取り出して所定位置に積み付けるピッキングロボットを有している。ピッキングロボットのハンドには、物品のＩＣタグのデータを読み取るためのＩＤリーダが取り付けられている。ハンドが物品の積み付け動作を行うごとに、ＩＤリーダが物品のＩＤを読み取る。この結果、コンピュータは、ハンドによって積み付けられた各物品のＩＤと位置の関係を正確に認識することができる。
【特許文献１】ＷＯ２００６／０５９６７６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来のピッキングロボットは、以下に示すような問題点を有している。
ＩＤリーダには、物品に付けられたＩＣタグからの情報を、電磁界や電波などを用いた近距離の無線通信によって認識するものが知られている。このＩＤリーダは、無線通信のためのアンテナを有している。ＩＤリーダのアンテナは、例えば、ハンドの上部に取り付けられている。したがって、ハンドが物品をピックアップする際には、ＩＤリーダは物品に取り付けられたＩＣタグから所定の距離だけ離れている。その結果、ＩＤリーダは、ピックアップした物品に取り付けられているＩＣタグからの情報を確実に読み取ることができなかったり、ピックアップしていない物品のＩＣタグからの情報を読み取ったりする。
【０００４】
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、ピックアップした物品に取り付けられたＩＣタグからの情報を確実に読み取ることが可能なピッキングロボットおよびピッキングシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のピッキングロボットは、ＩＣタグが取り付けられた物品をピッキングするピッキングロボットであって、ＩＤリーダと、ピッキング部とを備えている。ＩＤリーダは、ループ状にアンテナが形成されており、ＩＣタグの情報を取得する。ピッキング部は、アンテナの内側に配置され、物品をピッキングする。
このピッキングロボットでは、ピッキング部が、ＩＤリーダに内挿されるように配置されている。ここで、ピッキング部は、物品を吸着、掴む等して保持し、所定の位置に物品の積み付けを行う機構をいう。上記配置関係により、ＩＤリーダがピッキング部の近傍に配置され、その結果、ＩＤリーダとピックアップされた物品に取り付けられたＩＣタグとの距離を短くすることができ、結果としてＩＤリーダとピックアップされる物品のＩＤタグとの距離が短くなり、ＩＤリーダはピックアップされた物品に取り付けられたＩＣタグからの情報を確実に読み取ることができる。
【０００６】
本発明のピッキングロボットは、ピッキング部は、物品を吸着する吸着部と、吸着部に接続された樹脂製の筒状部とを有しており、筒状部は、アンテナに内挿されていることが好ましい。
このピッキングロボットでは、ピッキング部が、例えば、真空ポンプ等による吸引装置からの吸引力によって、物品を吸着して保持する。ここで、一般的に、アンテナのループ部に他の部材を内挿すると、アンテナの感度が劣化するおそれがある。そこで、本発明のピッキングロボットでは、アンテナのループ部に内挿される筒状部を樹脂製にすることによって、アンテナの感度劣化を抑えている。
【０００７】
本発明のピッキングロボットは、ＩＤリーダは、ピッキング部が物品をピッキングする動作中にＩＣタグの情報を取得することが好ましい。
このピッキングロボットでは、ピッキング部が物品をピッキングする動作中にＩＤリーダがＩＣタグの情報を取得するため、ＩＣタグからの電磁界や電波の強度を低く設定していても、ＩＤリーダは、ピッキング部がピッキングした物品のＩＣタグの情報のみを取得することができる。
【０００８】
本発明のピッキングシステムは、上記ピッキングロボットと、コントローラとを備えている。コントローラは、ＩＤリーダが取得した物品のＩＣタグの情報から物品の属性情報を取得する。そして、ＩＤリーダは、ＩＣタグの情報を取得するために、ＩＣタグとの間で常時通信を行っている。コントローラは、ＩＤリーダから常時送信されてくるＩＣタグの情報の中から、ピッキング部が物品を持ち上げた後に送信されてくるＩＣタグの情報をピッキングされている物品のＩＣタグからの情報であると判断する。
このピッキングシステムは、ＩＤリーダはピッキング部が物品を持ち上げるまでは物品のＩＣタグをからの情報を利用しないので、ピッキングされていない他の物品のＩＣタグを読み取るような誤動作が生じにくい。なお、「ピッキング部が物品を持ち上げた後」とは、ピッキング部が物品を持ち上げた瞬間、その直後、それから数秒程度経過した後を含む。
【０００９】
本発明のピッキングシステムは、物品の上面にＩＣタグを取り付ける取付装置をさらに備えていることが望ましい。
このピッキングシステムは、物品の上面にＩＣタグを取り付けることができるので、ＩＤリーダは、確実にＩＣタグを読み取ることが可能になる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るピッキングロボットによれば、ピックアップした物品に取り付けられたＩＣタグを確実に読み取ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の一実施形態に係るピッキングシステム１について、図１〜図５を用いて説明すれば以下の通りである。
［ピッキングシステム１の構成］
ピッキングシステム１は、多数のワーク（物品）Ｗが収納されたバケット等のピッキング用ワークボックス４０からワークＷを１個ずつピッキングし、積み付け用ワークボックス４１に積み付けるシステムである。ピッキングシステム１は、図１に示すように、ピッキングロボット１０と、コントローラ２０とを備えている。ここで、ＲＦＩＤタグＴは、種々の情報を記憶するメモリチップとメモリチップに接続されたループ状の通信用アンテナとによって構成されている。なお、各ワークＷには、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグＴが取り付けられている。
【００１２】
ピッキングロボット１０は、図１に示すように、アーム１１と、ハンド（吸着部）１２と、筒状部１３と、治具１４と、ＩＤリーダ１５と、真空ポンプ（吸引装置）１６を有している。なお、ハンド１２，筒状部１３，および治具１４は、ワークＷをピッキングするためのピッキング部を構成している。
アーム１１は、エアシリンダや駆動部等の機構により鉛直方向および水平方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ方向）に移動可能に構成されており、後述するコントローラ２０によって制御される。
【００１３】
ハンド１２は、後述する筒状部１３を介してアーム１１の先端に配置されており、ワークＷを吸着して保持する。具体的には、ハンド１２は、筒状部１３を介して後述する真空ポンプ１６により吸引力が供給される。ハンド１２は、この吸引力によってワークＷを吸着して保持することができる。
筒状部１３は、真空ポンプ１６とハンド１２とを接続し、樹脂により筒状に形成されている。そして、筒状部１３は、真空ポンプ１６において発生する吸引力をハンド１２に供給する。また、筒状部１３は、ループ状に形成されているアンテナ１５ａ（後述）の内側に内挿されている。
【００１４】
治具１４は、アーム１１とＩＤリーダ１５との間に配置されており、樹脂により形成されている。ＩＤリーダ１５は、樹脂によって形成されている治具を介してアームに取り付けられることにより、アンテナ１５ａの感度劣化を抑制することができる。
ＩＤリーダ１５は、図３に示すように、アンテナ１５ａがループ状に形成された小型のＩＤリーダである。そして、ＩＤリーダ１５は、取得したワークＷの識別情報を後述する選択部（コントローラ）２２に送信する。また、ＩＤリーダ１５は、ループ状に形成されたアンテナの内側に孔１５ｂを設けられており、この部分に、筒状部１３が内挿されている。ここで、筒状部１３は、樹脂製部材により形成されている。これにより、アンテナのループ部に他の部材を内挿することによって磁界が変化してアンテナの感度が劣化するという不具合を最小限にすることができる。
【００１５】
真空ポンプ１６は、筒状部１３等の配管を介してハンド１２に吸引力を供給する。そして、真空ポンプ１６は、向上するコントローラ２０によって制御されている。
ここで、本実施形態の特徴となる部分を以下に説明する。
上述のとおり、ループ状に形成されたアンテナ１５ａの内側に筒状部１３が内挿されており、筒状部１３の先端にはハンド１２が配置されている。従来、例えば、ＩＤリーダのアンテナはハンドの上部に取り付けられており、したがって、ハンドが物品をピックアップした際にはＩＤリーダは物品に取り付けられたＩＣタグから所定の距離だけ離れている。その結果、従来では、ＩＤリーダは、ピックアップした物品に取り付けられているＩＣタグを確実に読み取ることができなかったり、ピックアップしていない物品のＩＣタグを読み取ったりする。ところが、本実施形態のピッキングシステム１においては、上記に示した構造によって、ＩＤリーダ１５とハンド１２との距離を近接させることが可能となるので、結果としてＩＤリーダ１５とピックアップされる物品ＷのＲＦＩＤタグＴとの距離が短くなり、ＩＤリーダ１５は、ＲＦＩＤタグＴの識別情報を確実に取得することができる。また、アンテナ１５ａの中心にハンド１２を配置することにより、ＩＤリーダ１５とハンド１２とが平面視で重なるように見える。このため、ＩＤリーダ１５は、複数のワークＷが配置されているような場所においても、ＩＤリーダ１５の真下にあるワークＷ、すなわち、ハンド１２に吸着されたワークＷの識別情報だけを取得することが可能となる。
【００１６】
また、ＩＤリーダ１５は、ハンド１２がワークＷを吸着する際、ワークＷに対して水平になるように取り付けられている。これにより、ＩＤリーダ１５の読み取り範囲を限定することが可能となる。また、ワークとＩＤリーダとを近接させるためにＩＤリーダを斜めに取り付ける場合に比べて、バランス、移動の際の空気抵抗の点において有利である。
コントローラ２０は、ピッキングシステム１全体を制御する。ここでは、ピッキングロボット１０におけるピッキング動作の制御について説明する。
【００１７】
コントローラ２０は、ピッキングプログラムＰＧを実行することによって、ピッキングロボット１０を制御する。具体的には、コントローラ２０は、例えば、ＲＯＭ（図示せず）等に格納されたピッキングプログラムＰＧをＲＡＭ（図示せず）に読み込むことにより、図１に示すように、制御部２１と、選択部２２とを備えた機能ブロックを形成する。そして、上記機能ブロックは、コントローラ２０に含まれるＣＰＵ（図示せず）によって実行可能な状態となる。
【００１８】
制御部２１は、ユーザに予め入力された制御命令に従って、ピッキングロボット１０におけるアーム１１の移動、ワークＷの保持等の制御を実行する。これにより、所定のワークＷをピッキングすることが可能となる。ここで、制御命令は、ピッキング用ワークボックス４０における第１所定位置Ｐ１に配置されているワークＷをピッキングし、積み付け用ワークボックス４１における第２所定位置Ｐ２に積み付けるという情報を含んでいる。
【００１９】
選択部２２は、ＩＤリーダ１５によって連続的に取得されてくる識別情報の中から、ハンド１２が実際に吸着しているワークＷの識別情報を選択する。具体的な選択方法については後段にて詳述する。
記憶部２５は、ワークＷの属性情報におけるデータベースＤＢが記憶されている。ここで、記憶部２５に記憶されているデータベースＤＢは、図４に示すように、識別情報、メーカコード、品番、オプション等の項目によって構成されている。そして、オプションの項目には、例えば、賞味期限、次の宛先、次の行き先、次の工程、当該ワークＷを組み込む最終製品の識別情報、卸値等が記憶されている。ピッキングシステム１は、ＩＤリーダ１５によって取得された識別情報とデータベースＤＢに記憶された識別情報とをマッチングすることによって、ピッキングしたワークＷの属性情報を取得することができる。
【００２０】
［ピッキングシステム１の動作について説明］
ここでは、ピッキングシステム１の動作について、図１，図４，図５を用いて説明する。
ステップＳ１においては、ＩＤリーダ１５は、ワークＷに取り付けられているＲＦＩＤタグＴの識別情報の取得を開始する。具体的には、ＩＤリーダ１５とＲＦＩＤタグＴとが、電磁界や電波などを用いた近距離の無線通信を開始する。ここで、ＩＤリーダ１５は、無線通信を行う間、継続的に無線通信可能な範囲内にあるＲＦＩＤタグＴの識別情報を取得する。また、ＩＤリーダ１５が移動すると、ＩＤリーダ１５が取得するＲＦＩＤタグＴの取得情報も移動と共に変化することがある。
【００２１】
ステップＳ２では、ピッキングロボット１０は、コントローラ２０から送信される制御命令に従って、ピッキング用ワークボックス４０上の第１所定位置Ｐ１に載置されているワークＷをピッキングする。具体的には、ピッキングロボット１０におけるアーム１１を第１所定位置Ｐ１の上方に移動させる。次に、ハンド１２を鉛直方向下方（Ｚ方向）に移動させてワークＷを吸着し、鉛直方向上方にリフトアップする。なお。ここでいう制御命令は、ピッキング用ワークボックス４０上の第１所定位置Ｐ１にあるワークＷを積み付け用ワークボックス４１上の第２所定位置Ｐ２に移動させるというものである。
【００２２】
ステップＳ３においては、選択部２２がＩＤリーダ１５から送信されてくる識別情報の中から実際にハンド１２が吸着しているワークＷの識別情報を選択する。具体的には、選択部２２は、ステップＳ１においてアーム１１がワークＷをリフトアップした直後にＩＤリーダ１５から取得されるワークＷの識別番号を選択する。これにより、ＩＤリーダ１５は、積み付け用ワークボックス４１に載置されているワークＷの中からピッキングしたワークＷのＲＦＩＤタグＴの識別情報を確実に取得することができる。
【００２３】
ステップＳ４においては、ピッキングシステム１は、ハンド１２が吸着したワークＷの属性情報を取得する。具体的には、選択部２２が選択した識別情報をキーとして、記憶部２５に記憶されているデータベースＤＢを検索する。そして、選択部２２が取得した識別情報と一致するＤＢ上の属性情報を抽出する。これにより、ピッキングしたワークＷの属性情報を取得することができる。
【００２４】
ステップＳ５では、ピッキングシステム１は、コントローラ２０から送信される制御命令に従って、ステップＳ１で吸着したワークＷを積み付け用ワークボックス４１における第２所定位置Ｐ２に積み付ける。具体的には、ピッキングロボット１０におけるアーム１１を第２所定位置Ｐ２の上方に移動させる。次に、ワークＷを吸着したハンド１２を鉛直方向下方に移動させて、積み付け用ワークボックス４１上にワークＷを載置する。
【００２５】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施形態のピッキングシステム１では、ループ状に形成されたアンテナ１５ａの内側に筒状部１３を配置し、その先にハンド１２が配置されている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、ループ状に形成されたアンテナの内側に、ハンドが設けられていてもよい。この場合も、上記の実施形態に係るピッキングシステム１と同様の効果を得ることができる。
【００２６】
（Ｂ）
上記実施形態のピッキングシステム１では、ハンド１２が、真空ポンプ１６から供給される吸引力によってワークＷを吸引して保持する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、ハンドは、ツメ等の部位により構成される機構によって、ワークを掴むような構造であってもよい。
【００２７】
（Ｃ）
上記実施形態のピッキングシステム１では、選択部２２が、ステップＳ１においてアーム１１がワークＷをリフトアップした瞬間にＩＤリーダ１５から取得されるワークＷの識別番号を選択する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【００２８】
例えば、選択部を設けなくてもハンドがワークを吸着した際に、ＩＤリーダが、ワークに取り付けられているＩＣタグの情報を取得するようにしてもよい。具体的には、ハンドがピッキングしたワークのＩＣタグのみと通信できるように、ＩＤリーダが発信する電磁界や電波の強弱を調整する。
さらに、例えば、ＩＤリーダが、常時ＩＣタグとの間で通信をしてＩＣタグの情報を取得するのではなく、アーム１１がワークＷをリフトアップした瞬間にのみ、通信するように制御してもよい。この場合も、上記の実施形態に係るピッキングシステム１と同様の効果を得ることができる。
【００２９】
（Ｄ）
上記実施形態のピッキングシステム１では、ＩＤリーダ１５により取得された識別情報をキーにして、記憶部２５に記憶されているデータベースＤＢの属性情報を取得する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、各ワークの属性情報は、ＩＣタグに上述のような属性データが直接記憶されていてもよい。この場合も、上記の実施形態に係るピッキングシステム１と同様の効果を得ることができる。
【００３０】
（Ｅ）
上記ピッキングシステム１は、上記実施形態のピッキングロボット１０の上流工程に、ワークＷに対してＲＦＩＤタグＴを含むラベルＬを貼り付けるラベル貼付装置（タグ取付装置）５０を備えているピッキングシステムであってもよい。
以下、ラベル貼付装置５０について、図６を用いて説明する。
【００３１】
ラベルＬは、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグＴが付設され、帯状の台紙Ｄに順に仮着されている。
ラベル貼付装置５０は、フレーム５１と、フレーム５１に設けられたラベル供給部５２と、ラベル貼付部６０とを備えている。
ラベル供給部５２は、ＲＦＩＤタグＴが付設されたラベルＬが仮着された台紙Ｄを巻回したロール５３を回転可能に支持して台紙Ｄを送り出す。ラベル供給部５２から送り出された台紙Ｄは、ラベル搬送機構５４により搬送される。ラベル搬送機構５４においては、台紙Ｄは、フレーム５１に設けた複数の送りローラにより搬送され、図示しない剥離ローラに折り返しされてラベルＬが引き剥がされ、図示しないリールに巻き取られる。
【００３２】
ラベル貼付部６０は、フレーム５１に設けられるボックス状の支持体６１と、この支持体６１の下部に上下に移動可能に設けられる吸着板６２とを有している。吸着板６２は、所定の吸着位置ＸにおいてラベルＬを吸着し、所定の貼付位置ＹでラベルＬを物品Ｗに貼付する。吸着板６２は、ラベルＬの表面を吸着するためのエアを吸引する複数の小孔（図示せず）が設けられている。吸着板６２は、常時前進位置に付勢するコイルスプリング６３を介して、ベース６４に対して前後動可能に支持されている。また、ベース６４は、吸着板６２を吸着位置Ｘあるいは貼付位置Ｙに移動させるエアシリンダ装置６５に取り付けられている。
【００３３】
ピッキングシステムは、上記構造のラベル貼付装置５０において、搬送用ワークボックス７０に載置されたワークの上面にラベルＬを貼り付け、下流側に配置されている上述のピッキングロボット１０に搬送用ワークボックス７０を受け渡す。そして、ピッキングロボット１０は、ＲＦＩＤタグＴが貼り付けられたワークＷをピッキングする。
ピッキングシステムにおいては、ワークＷの上面にＲＦＩＤタグＴを取り付けることができるので、ＩＤリーダが確実にＲＦＩＤタグＴの情報を読み取ることができる。
【００３４】
（Ｆ）
上記実施形態のピッキングシステム１では、積み付け用のワークボックスとして、積み付け用ワークボックス４１を一つだけ備えている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
ここで、ワークＷをピッキングした際にＩＣタグＴの破損等により、ＩＣタグＴが正常に読み取れない場合がある。また、ピッキングしたワークＷが、想定していたものと異なっている場合（選択部２２が選択したワークＷが、本来ピッキングする予定であったワークＷとは異なる場合）がある。
【００３５】
そこで、図７に示すように、積み付け用ワークボックス４１とは別に、イレギュラー用ワークボックス４２を備えるようにしてもよい。この場合、上記に示したような異常時には、該当するワークＷをイレギュラー用ワークボックス４２に積み付けることが可能となるので、異製品の混入等を防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明によれば、実際にピッキングされたワークの識別情報を確実に取得することができるので、ワークの仕分状況や、配送状況等をコンピュータで管理する、例えば、自動倉庫や搬送装置等へ広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施形態に係るピッキングシステムの構成を示した説明図。
【図２】図１のピッキングロボットのハンド周辺を拡大した斜視図。
【図３】図１のＩＤリーダを示す斜視図。
【図４】図１の記憶部に記憶されているデータベースの内容についての説明図。
【図５】本発明の一実施形態に係るピッキングシステムの動作を示したフローチャート。
【図６】本発明の他の実施形態に係るラベル貼付装置を示した断面図。
【図７】本発明の他の実施形態に係るピッキングシステムの構成を示した説明図。
【符号の説明】
【００３８】
１        ピッキングシステム
１０      ピッキングロボット
１１      アーム
１２      ハンド（吸着部）
１３      筒状部
１４      治具
１５      ＩＤリーダ
１５ａ    アンテナ
１５ｂ    孔
１６      真空ポンプ（吸引装置）
２０      コントローラ
２１      制御部
２２      選択部（コントローラ）
２５      記憶部
４０      ピッキング用ワークボックス
４１      積み付け用ワークボックス
４２      イレギュラー用ワークボックス
５０      ラベル貼付装置（タグ取付装置）
５１      フレーム
５２      ラベル供給部
５３      ロール
５４      ラベル搬送機構
６０      ラベル貼付部
６１      支持体
６２      吸着板
６３      コイルスプリング
６４      ベース
６５      エアシリンダ装置
７０      搬送用ワークボックス
Ｐ１      第１所定位置
Ｐ２      第２所定位置
Ｔ        ＲＦＩＤタグ（ＩＣタグ）
ＤＢ      データベース
ＰＧ      ピッキングプログラム
Ｗ        ワーク
【図１】
2010023944.tif 000003
【図２】
2010023944.tif 000004
【図３】
2010023944.tif 000005
【図４】
2010023944.tif 000006
【図５】
2010023944.tif 000007
【図６】
2010023944.tif 000008
【図７】
2010023944.tif 000009