(57)【要約】【課題】船舶ブロックが配置される野積場の空間を効率的に使用する船舶ブロック管理装置及び方法を提供する。【解決手段】本発明による船舶ブロック管理装置は、野積場の複数の地番中の船舶ブロックが置かれる第１地番に停止した信号手手段から第１ＧＰＳ情報を受信する航法センサ部と、第１ＧＰＳ情報を利用して船舶ブロックの中心位置を算出し、算出した船舶ブロックの中心位置から野積場の地図情報における第１地番の位置を判断する位置推定部と、第１地番に停止した信号手手段の第１映像情報を受信し、第１地番に下車された船舶ブロックの第２映像情報を受信し、第１及び第２映像情報を利用して算出した船舶ブロックの中心位置を基準に第１地番に下車された船舶ブロックの横方向の幅情報を算出し、算出した横方向の幅情報を野積場の地図情報に反映させて、船舶ブロックの位置情報を管理するブロック位置管理部とを含む。【選択図】図１
2010143764.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶ブロックを載せて動くトランスポータ及び前記トランスポータと共に移動して前記トランスポータの信号手の役割を果たす信号手手段を利用して船舶ブロックを管理する装置において、
野積場の複数の地番中の前記船舶ブロックが置かれる第１地番に停止した前記信号手手段から第１ＧＰＳ情報を受信する航法センサ部と、
前記第１ＧＰＳ情報を利用して前記船舶ブロックの中心位置を算出し、算出した前記船舶ブロックの中心位置から野積場の地図情報における前記第１地番の位置を判断する位置推定部と、
前記第１地番に停止した前記信号手手段の第１映像情報を受信し、前記第１地番に下車された船舶ブロックの第２映像情報を受信し、前記第１及び第２映像情報を利用して前記算出した船舶ブロックの中心位置を基準に前記第１地番に下車された船舶ブロックの横方向の幅情報を算出し、算出した前記横方向の幅情報を前記野積場の地図情報に反映させて、前記船舶ブロックの位置情報を管理するブロック位置管理部と
を含むことを特徴とする船舶ブロック管理装置。
【請求項２】
前記ブロック位置管理部は、
前記船舶ブロックの幅情報を保存しているブロック幅データベースと、
前記第１映像情報の基準ピクセル座標情報を算出する映像座標抽出部と、
前記第２映像情報に算出した前記基準ピクセル座標情報を投影する映像座標投影部と、  前記船舶ブロックの中心位置情報、前記基準ピクセル座標情報、及び前記船舶ブロックの幅情報を利用して前記船舶ブロックの基準ピクセル座標情報から左右横方向の偏り程度を推定し、推定した前記偏り程度を前記野積場の地図情報に反映させるブロック幅推定部と
を含むことを特徴とする請求項１に記載の船舶ブロック管理装置。
【請求項３】
前記ブロック位置管理部は、予め分かっている前記第１地番の幅情報を利用し、前記第１地番の両側ラインから前記船舶ブロックまでの幅情報を利用して、前記下車された船舶ブロックの横方向の幅情報を算出することを特徴とする請求項１に記載の船舶ブロック管理装置。
【請求項４】
前記複数の地番に付与された番号、前記複数の地番の座標情報、前記下車された船舶ブロックのＩＤ、及び配置形態が表示された前記野積場の地図情報が保存されているブロック位置データベースをさらに含むことを特徴する請求項１に記載の船舶ブロック管理装置。
【請求項５】
前記航法センサ部は、前記トランスポータと共に移動中の前記信号手手段から第２ＧＰＳ情報をリアルタイムで受信し、前記位置推定部は、前記第２ＧＰＳ情報を利用して前記トランスポータの軌跡情報を管理することを特徴とする請求項１に記載の船舶ブロック管理装置。
【請求項６】
前記位置推定部は、前記第２ＧＰＳ情報をＩＤＧＰＳ処理し、前記第１ＧＰＳ情報を後処理ＣＤＧＰＳ処理することを特徴とする請求項５に記載の船舶ブロック管理装置。
【請求項７】
船舶ブロックを載せて動くトランスポータ及び前記トランスポータと共に移動して前記トランスポータの信号手の役割を果たす信号手手段を利用して船舶ブロックを管理する方法において、
野積場の複数の地番中の前記船舶ブロックが置かれる第１地番に停止した前記信号手手段から第１ＧＰＳ情報を受信する段階と、
前記第１ＧＰＳ情報を利用して前記船舶ブロックの中心位置を算出し、野積場の地図情報における前記第１地番の位置を判断する段階と、
前記第１地番に停止した前記信号手手段の第１映像情報を受信する段階と、
前記第１地番に下車された船舶ブロックの第２映像情報を受信する段階と、
前記第１及び第２映像情報を利用して前記船舶ブロックの中心位置を基準に前記第１地番に下車された船舶ブロックの横方向の幅情報を算出する段階と、
前記偏り程度を前記野積場の地図情報に反映させて、前記下車された船舶ブロックの位置情報を管理する段階と
を含むことを特徴とする船舶ブロック管理方法。
【請求項８】
前記トランスポータと共に移動中の前記信号手手段から第２ＧＰＳ情報をリアルタイムで受信する段階と、
前記第２ＧＰＳ情報を利用して前記トランスポータの軌跡情報を管理する段階と
をさらに含むことを特徴とする請求項７に記載の船舶ブロック管理方法。
【請求項９】
前記第１地番の位置を判断する段階は、
前記第１ＧＰＳ情報を後処理ＣＤＧＰＳ処理する段階を含み、
前記軌跡情報を管理する段階は、
前記第２ＧＰＳ情報をＩＤＧＰＳ処理する段階を含むことを特徴とする請求項８に記載の船舶ブロック管理方法。
【請求項１０】
前記幅情報を算出する段階は、
前記第１映像情報の基準ピクセル座標情報を算出する段階と、
前記第２映像情報に算出した前記基準ピクセル座標情報を投影する段階と、
前記船舶ブロックの中心位置情報、前記基準ピクセル座標情報、及び予め分かっている前記船舶ブロックの幅情報を利用して前記船舶ブロックの基準ピクセル座標情報から左右横方向の偏り程度を推定する段階と
を含むことを特徴とする請求項７に記載の船舶ブロック管理方法。
【請求項１１】
前記幅情報を算出する段階は、
予め分かっている前記第１地番の幅情報を利用し、前記第１地番の両側ラインから前記船舶ブロックまでの幅情報を利用して、前記下車された船舶ブロックの横方向の幅情報を算出する段階を含むことを特徴とする請求項７に記載の船舶ブロック管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶ブロック管理装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、船舶は、一般の建築物よりも規模がはるかに大きく、工程面でも複雑で、多数の部材、機械、器具、及び資材を組立てることによって１つの動く製品に製造される。
【０００３】
このような船舶は、鉄板を切断して船体の一部の形状に合うようにし、小さな組立工場で大きさの小さい複数の部材を互いに結合させる作業をし、これらが大きな組立工場で高さが１６ｍにもなる船舶ブロックの一部になる。このように、船舶一隻は、３００個前後に細分されて４０トン程度の重量のブロック単位に形成された後、ドッグ内で搭載・組立てられて完成する。
【０００４】
この時、造船所のドッグで船舶が組立てられる前に予め区画されている野積場では、船舶ブロックが生産日程によって空いた空間に移動しなければならない。
【０００５】
一般には、ブロック配置担当者が自動車の駐車場のように線を引いておいた後、そこに番号を付与して、手動で船舶ブロックの位置を管理している。しかしながら、このような方法は、船舶ブロックの大きさ及び形状が多様化したため、野積場の空間を効率的に使用することが難しいという問題がある。このようなブロック配置担当者の手動による管理に対する補完方法として、ＧＰＳ受信機を船舶ブロックが載せられたトランスポータに装着して、自動的に番号を合わせる方法が提案された。しかしながら、この方法は、船舶ブロックの大きさによってＧＰＳ信号が断絶されるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】韓国特許公開第２００５−００２４８７８号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする技術的課題は、船舶ブロックが配置される野積場の空間を効率的に使用することができる船舶ブロック管理装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施例によれば、船舶ブロックを載せて動くトランスポータ及び前記トランスポータと共に移動して前記トランスポータの信号手の役割を果たす信号手手段を利用して船舶ブロックを管理する装置が提供される。船舶ブロック管理装置は、航法センサ部と、位置推定部と、ブロック位置管理部とを含む。航法センサ部は、野積場の複数の地番中の前記船舶ブロックが置かれる第１地番に停止した前記信号手手段から第１ＧＰＳ情報を受信し、位置推定部は、前記第１ＧＰＳ情報を利用して前記船舶ブロックの中心位置を算出し、算出した前記船舶ブロックの中心位置から野積場の地図情報における前記第１地番の位置を判断する。ブロック位置管理部は、前記第１地番に停止した前記信号手手段の第１映像情報を受信し、前記第１地番に下車された船舶ブロックの第２映像情報を受信し、前記第１及び第２映像情報を利用して前記算出した船舶ブロックの中心位置を基準に前記第１地番に下車された船舶ブロックの横方向の幅情報を算出し、算出した前記横方向の幅情報を前記野積場の地図情報に反映させて、前記船舶ブロックの位置情報を管理する。
【０００９】
本発明の他の一実施例によれば、船舶ブロックを載せて動くトランスポータ及び前記トランスポータと共に移動して前記トランスポータの信号手の役割を果たす信号手手段を利用して船舶ブロックを管理する方法が提供される。船舶ブロック管理方法は、野積場の複数の地番中の前記船舶ブロックが置かれる第１地番に停止した前記信号手手段から第１ＧＰＳ情報を受信する段階と、前記第１ＧＰＳ情報を利用して前記船舶ブロックの中心位置を算出し、野積場の地図情報における前記第１地番の位置を判断する段階と、前記第１地番に停止した前記信号手手段の第１映像情報を受信する段階と、前記第１地番に下車された船舶ブロックの第２映像情報を受信する段階と、前記第１及び第２映像情報を利用して前記船舶ブロックの中心位置を基準に前記第１地番に下車された船舶ブロックの横方向の幅情報を算出する段階と、前記横方向の幅情報を前記野積場の地図情報に反映させて、前記下車された船舶ブロックの位置情報を管理する段階とを含む。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の実施例によれば、トランスポータでない別途の信号手手段にＧＰＳ受信機を装着して、船舶ブロックが載せられたトランスポータと共に移動するようにして、移動中の船舶ブロックの位置を推定することができる。
【００１１】
また、船舶ブロックが置かれる地点に信号手手段を停止させた後に信号手手段から受信したＧＰＳ情報、信号手手段の映像情報、及び船舶ブロックが置かれる地点に船舶ブロックを下車させた後に受信した船舶ブロックの映像情報を利用して船舶ブロックの横方向の幅情報を推定し、これを野積場の地図情報に反映させて、船舶ブロックの位置情報を管理することによって、ブロック配置担当者が手動で船舶ブロックの位置情報を管理するより、野積場の空間を効率的に使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例による船舶ブロック管理装置を示したブロック図である。
【図２】本発明の実施例による船舶ブロック管理方法を示したフローチャートである。
【図３】図１に示されたブロック位置管理部の細部構成図である。
【図４】本発明の第１及び第２実施例による船舶ブロックの偏り程度を判断する方法を示した図面である。
【図５】本発明の第１及び第２実施例による船舶ブロックの偏り程度を判断する方法を示した図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下では、添付した図面を参照して、本発明の実施例について、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が容易に実施することができるように詳細に説明する。しかしながら、本発明は、多様な相異した形態に具現され、ここで説明する実施例に限定されない。図面では、本発明を明確に説明するために、説明に不必要な部分は省略し、明細書全体を通して類似した部分には、類似した図面符号を付した。
【００１４】
明細書及び請求の範囲全体で、ある部分がある構成要素を「含む」とする時、これは特に反対になる記載がない限り、他の構成要素を排除するのではなく、他の構成要素をさらに含むことを意味する。また、明細書に記載された「…部」、「…器」、「モジュール」、「ブロック」などの用語は、少なくとも１つの機能又は動作を処理する単位を意味し、これはハードウェア及びソフトウェア、又はハードウェア及びソフトウェアの結合によって具現される。
【００１５】
以下に、本発明の実施例による船舶ブロック管理装置及び方法について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施例による船舶ブロック管理装置を示したブロック図である。図２は、本発明の実施例による船舶ブロック管理方法を示したフローチャートである。
【００１７】
図１を参照すれば、船舶ブロック管理装置は、航法センサ部１１０、位置推定部１２０、ブロック位置管理部１３０、及びブロック位置データベース１４０を含む。
【００１８】
図２を参照すれば、航法センサ部１１０は、船舶ブロックを載せて動く運搬体であるトランスポータの信号手の役割を果たす自転車又はバイクなどの信号手手段からリアルタイムで伝達される第１ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ−Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ−Ｓｙｓｔｅｍ）情報及び船舶ブロックが置かれる地番に停止した信号手手段から伝達される第２ＧＰＳ情報を受信する（Ｓ２０２−Ｓ２０４）。このような信号手手段には、ＧＰＳ受信機が装着されている。したがって、航法センサ部１１０は、信号手手段のＧＰＳ受信機から伝達される第１及び第２ＧＰＳ情報を受信する。
【００１９】
位置推定部１２０は、予め分かっている地点に設置された基準局から位置補正情報を受信し（Ｓ２０６）、位置補正情報を利用して信号手手段からリアルタイムで伝達される第１ＧＰＳ情報をＩＤＧＰＳ（Ｉｎｖｅｒｔｅｄ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）処理して、トランスポータの軌跡情報を管理し（Ｓ２０８）、位置補正情報を利用して船舶ブロックが置かれる地点に停止した信号手手段から伝達される第２ＧＰＳ情報を後処理ＣＤＧＰＳ（Ｃａｒｒｉｅｒ ｐｈａｓｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）処理して、船舶ブロックの中心位置を推定する（Ｓ２１０）。
【００２０】
つまり、船舶ブロックが載せられたトランスポータのリアルタイムの位置推定は、位置の正確度より位置のリアルタイム提供が優先される。したがって、位置推定部１２０は、予め分かっている地点に設置された基準局から提供される位置補正情報に基づいて信号手手段からリアルタイムで伝達されるＧＰＳ情報を補正して、地図に表示することによって、トランスポータの位置情報を管理する。また、トランスポータから野積場の地番上に下車された船舶ブロックの位置推定は、位置の正確度が重要である。したがって、位置推定部１２０は、基準局から提供される位置補正情報に基づいて船舶ブロックが置かれる地点に停止した信号手手段から伝達されるＧＰＳ情報を後処理ＣＤＧＰＳ（Ｃａｒｒｉｅｒ ｐｈａｓｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）処理して、船舶ブロックの中心位置を推定した後、地番に基づいて野積場の地図情報、つまりデジタルマップと比較して、どの地番に船舶ブロックが位置するかを判断する。
【００２１】
ブロック位置管理部１３０は、船舶ブロックが置かれる地点に停止した信号手手段の映像情報、及び船舶ブロックが置かれる地点に船舶ブロックを下車させた後の下車された船舶ブロックの映像情報を受信する（Ｓ２１２−Ｓ２１４）。この時、信号手手段の映像情報や下車された船舶ブロックの映像情報は、トランスポータに装着されたカメラなどの映像撮影手段によって撮影される。
【００２２】
ブロック位置管理部１３０は、受信した信号手手段の映像情報を利用して基準ピクセル座標を算出し（Ｓ２１６）、算出した基準ピクセル座標を下車された船舶ブロックの映像上に投影する（Ｓ２１８）。
【００２３】
その後、ブロック位置管理部１３０は、船舶ブロックが置かれる地点に停止した信号手手段の映像情報から推定した船舶ブロックの中心位置を基準にして下車された船舶ブロックの横方向の幅を算出し（Ｓ２２０）、これを野積場の地図情報に反映させて、船舶ブロックの位置情報を管理する（Ｓ２２２）。
【００２４】
ブロック位置データベース１４０には、野積場の地番に付与された番号、地番の座標情報、地番に下車された船舶ブロックのＩＤ、及び配置形態が表示された野積場の地図情報が保存されている。
【００２５】
図３は図１に示されたブロック位置管理部の細部構成図であり、図４及び図５は各々本発明の第１及び第２実施例による船舶ブロックの偏り程度を判断する方法を示した図面である。
【００２６】
図３を参照すれば、ブロック位置管理部１３０は、映像座標抽出部１３２、映像座標投影部１３４、ブロック幅推定部１３６、及びブロック幅データベース１３８を含む。
【００２７】
映像座標抽出部１３２は、信号手手段の映像情報を利用して基準ピクセル座標を算出する。
【００２８】
映像座標投影部１３４は、下車された船舶ブロックの映像上に算出した基準ピクセル座標を投影する。
【００２９】
ブロック幅推定部１３６は、図４に示したように、船舶ブロックの幅情報（ａ）が分かる場合には、位置推定部１２０で推定された船舶ブロックの中心位置（ｘ´、ｙ´）、船舶ブロックの推定位置（ｘ、ｙ）、及び船舶ブロックの幅情報（ａ）を利用して船舶ブロックの推定位置（ｘ、ｙ）から左右横方向の偏り程度（ｂ、ｃ）を推定する。
【００３０】
その後、ブロック幅推定部１３６は、野積場の地図情報に左右横方向の偏り程度を反映させて、船舶ブロックの位置情報を管理する。
【００３１】
これとは異なる方法で、船舶ブロックの幅情報（ａ）が分からない場合には、ブロック幅推定部１３６は、予め分かっている地番の幅情報を利用して船舶ブロックの幅情報を推定する。つまり、図５に示したように、地番に船舶ブロックが下車されると、下車された船舶ブロック及び地番が同一な映像に存在するようになるので、ブロック幅推定部１３６は、映像に撮影された地番の横方向の幅情報（ｂ´）及び地番の両側ラインから船舶ブロックまでの幅情報（ｃ´、ｄ´）を抽出して、船舶ブロックの横方向の幅情報（ａ´）を推定する。そして、位置推定部１２０で推定された船舶ブロックの中心位置（ｘ´、ｙ´）、船舶ブロックの推定位置（ｘ、ｙ）、及び船舶ブロックの横方向の幅情報（ａ´）を利用して船舶ブロックの推定位置（ｘ、ｙ）から左右横方向の偏り程度を推定する。
【００３２】
ブロック幅データベース１３８には、船舶ブロックの実際の幅情報が保存されている。このような幅情報は、船舶ブロックの製作時にブロック幅データベース１３８に保存される。
【００３３】
このように、本発明の実施例では、左右横方向の偏り程度を野積場の地図情報に反映させて、船舶ブロックの位置情報を管理することによって、野積場の空間を効率的に使用することができる。
【００３４】
本発明の実施例は、以上で説明した装置及び／又は方法によってのみ具現されるのではなく、本発明の実施例の構成に対応する機能を実現するプログラム又はそのプログラムが記録された記録媒体によって具現されることもでき、このような具現は、先に説明した実施例の記載から、本発明が属する技術分野の専門家であれば簡単に具現することができる。
【００３５】
以上で、本発明の実施例について詳細に説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されず、請求の範囲で定義している本発明の基本概念を利用した当業者の多様な変形及び改良形態も本発明の権利範囲に属する。
【符号の説明】
【００３６】
１１０  航法センサ部
１２０  位置推定部
１３０  ブロック位置管理部
１４０  ブロック位置データベース
【図１】
2010143764.tif 000003
【図２】
2010143764.tif 000004
【図３】
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【図４】
2010143764.tif 000006
【図５】
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