(57)【要約】【課題】観察者の眼幅に合わせて一対の表示部の間隔が調節されたときに、カメラの間隔および輻輳角と、表示部の輻輳角とが一度に調節されて、違和感の少ない立体観察を行う。【解決手段】間隔をあけて配置された一対のカメラ２と、各カメラ２に連結され、その連結されているカメラ２により取得された映像をそれぞれ表示する一対の表示部３と、該表示部３とカメラ２との連結体５どうしの間隔を調節する間隔調節機構６と、該間隔調節機構６により、連結体５どうしの間隔が変化したときに、その変化量に応じて、カメラ２および表示部３の輻輳角を調節する輻輳角調節手段７とを備える撮影表示装置１を提供する。【選択図】図１
2010170032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
間隔をあけて配置された一対のカメラと、
各前記カメラに連結され、その連結されている前記カメラにより取得された映像をそれぞれ表示する一対の表示部と、
該表示部と前記カメラとの連結体どうしの前記間隔を調節する間隔調節機構と、
該間隔調節機構により、前記連結体どうしの間隔が変化したときに、その変化量に応じて、前記カメラおよび前記表示部の輻輳角を調節する輻輳角調節手段とを備える撮影表示装置。
【請求項２】
前記間隔調節機構が、一対の前記連結体を各前記カメラの光軸および前記連結体の間隔方向に直交する平行な軸線回りにそれぞれ回転可能に支持するスライダ部材と、該スライダ部材を前記連結体の間隔方向に相対移動可能に支持するベース部材とを備え、
前記輻輳角調節手段が、一対の前記連結体に前記軸線上にそれぞれ取り付けられた輻輳角用ピニオンギヤと、前記ベース部材に取り付けられ、前記連結体の間隔方向に延び、前記輻輳角用ピニオンギヤに噛み合う輻輳角用ラックギヤとを備える請求項１に記載の撮影表示装置。
【請求項３】
前記間隔調節機構が、一対の前記連結体を各前記カメラの光軸および前記連結体の間隔方向に直交する平行な軸線回りにそれぞれ回転可能に支持するスライダ部材と、該スライダ部材を前記連結体の間隔方向に相対移動可能に支持するベース部材とを備え、
前記連結体どうしの間隔を測定するセンサと、
該センサにより測定された間隔に応じた角度で、一対の前記連結体を前記軸線回りに回転させるモータとを備える請求項１に記載の撮影表示装置。
【請求項４】
撮影距離情報を入力する撮影距離情報入力部と、
該撮影距離情報入力部により入力された撮影距離情報に基づいて、前記モータによる前記連結体の回転角度を制御する制御部とを備える請求項３に記載の撮影表示装置。
【請求項５】
前記連結体が、前記カメラと前記表示部とを前記軸線回りに相対的に回転させる連結部を備える請求項２から請求項４のいずれかに記載の撮影表示装置。
【請求項６】
前記間隔調節機構が、２つの前記連結体に前記軸線回りに回転可能に取り付けられて前記間隔方向に延びる一対の間隔用ラックギヤと、該間隔用ラックギヤに噛み合う間隔用ピニオンギヤとを備え、
該間隔用ピニオンギヤと一対の間隔用ラックギヤとが、前記間隔用ピニオンギヤを一方向に回転させたときに、一対の間隔用ラックギヤが相互に逆方向に移動させられるように噛み合っている請求項１から請求項５のいずれかに記載の撮影表示装置。
【請求項７】
前記間隔調節機構が、一対の前記連結体を各前記カメラの光軸に直交する平行な軸線回りにそれぞれ回転可能に支持し前記間隔方向に延びる一対の間隔用ラックギヤと、該間隔用ラックギヤを前記連結体の間隔方向に相対移動可能に支持するベース部材と、前記間隔用ラックギヤに噛み合う間隔用ピニオンギヤとを備え、
該間隔用ピニオンギヤと一対の間隔用ラックギヤとが、前記間隔用ピニオンギヤを一方向に回転させたときに、一対の間隔用ラックギヤが相互に逆方向に移動させられるように噛み合っており、
前記輻輳角調節手段が、前記間隔用ピニオンギヤに同軸に固定された輻輳角用ピニオンギヤと、該輻輳角用ピニオンギヤに噛み合い、前記連結体の間隔方向に延び、かつ該間隔方向に移動可能に支持された一対の輻輳角用ラックギヤとを備え、
該輻輳角用ラックギヤの移動方向の端部が、前記連結体の前記軸線に対して半径方向にオフセットした位置に力を加えるように接続されている請求項１に記載の撮影表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、略並列に配置され輻輳角を調節可能な一対のカメラと、該カメラとは別個に設けられ、眼幅および輻輳角を調節可能な一対の表示部とを備える複眼撮像装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
この複眼撮像装置は、カメラ側において設定された輻輳角の情報に基づいて、一対の表示部をモータで回転させることにより表示部の輻輳角を調節し、該一対の表示部に両眼を近づけて観察する観察者の眼幅に合わせるために表示部どうしの間隔を機械的に手動調節するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２９８３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の複眼撮像装置は、表示部の輻輳角調節と眼幅調節とを別個独立に行う必要があって操作が煩雑であるという不都合がある。
【０００５】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、観察者の眼幅に合わせて一対の表示部の間隔が調節されたときに、カメラの間隔および輻輳角と、表示部の輻輳角とが一度に調節されて、違和感の少ない立体観察を行うことができる撮影表示装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明は、間隔をあけて配置された一対のカメラと、各前記カメラに連結され、その連結されている前記カメラにより取得された映像をそれぞれ表示する一対の表示部と、該表示部と前記カメラとの連結体どうしの前記間隔を調節する間隔調節機構と、該間隔調節機構により、前記連結体どうしの間隔が変化したときに、その変化量に応じて、前記カメラおよび前記表示部の輻輳角を調節する輻輳角調節手段とを備える撮影表示装置を提供する。
【０００７】
本発明によれば、間隔調節機構の作動により、表示部とカメラとの連結体どうしの間隔が調節されると、その間隔の変化量に応じて輻輳角調節手段がカメラおよび表示部の輻輳角を調節する。すなわち、観察者が、自らの眼幅に合わせて表示部どうしの間隔を調節すると、その眼幅に合わせてカメラどうしの間隔および輻輳角、並びに表示部の輻輳角が調節される。したがって、観察者がカメラと表示部のそれぞれの間隔と輻輳角とを別個独立に調節する必要がなく、各カメラにより撮影された画像を該カメラに連結されている各表示部に表示させて、違和感の少ない立体観察を行うことができる。
【０００８】
上記発明においては、前記間隔調節機構が、一対の前記連結体を各前記カメラの光軸および前記連結体の間隔方向に直交する平行な軸線回りにそれぞれ回転可能に支持するスライダ部材と、該スライダ部材を前記連結体の間隔方向に相対移動可能に支持するベース部材とを備え、前記輻輳角調節手段が、一対の前記連結体に前記軸線上にそれぞれ取り付けられた輻輳角用ピニオンギヤと、前記ベース部材に取り付けられ、前記連結体の間隔方向に延び、前記輻輳角用ピニオンギヤに噛み合う輻輳角用ラックギヤとを備えていてもよい。
【０００９】
このようにすることで、間隔調節機構のスライダ部材をベース部材に対して移動させることにより、表示部とカメラとの連結体どうしの間隔が調節されると、連結体に取り付けられた輻輳角用ピニオンギヤが、ベース部材に取り付けられた輻輳角用ラックギヤに対して間隔方向に移動させられ、移動に伴って輻輳角用ラックギヤ上を転がるように回転させられる。その結果、連結体がカメラの光軸および連結体の間隔方向に直交する軸線回りに、間隔方向への移動量に応じた回転角度だけ回転させられて、カメラおよびこれに連結された表示部の輻輳角が調節される。
【００１０】
また、上記発明においては、前記間隔調節機構が、一対の前記連結体を各前記カメラの光軸および前記連結体の間隔方向に直交する平行な軸線回りにそれぞれ回転可能に支持するスライダ部材と、該スライダ部材を前記連結体の間隔方向に相対移動可能に支持するベース部材とを備え、前記連結体どうしの間隔を測定するセンサと、該センサにより測定された間隔に応じた角度で、一対の前記連結体を前記軸線回りに回転させるモータとを備えていてもよい。
【００１１】
このようにすることで、間隔調節機構のスライダ部材をベース部材に対して移動させることにより、表示部とカメラとの連結体どうしの間隔が調節されると、センサにより連結体どうしの間隔が測定され、測定された間隔に応じた角度で連結体がモータにより、カメラの光軸および連結体の間隔方向に直交する軸線回りに回転させられる。これにより、観察者は、ベース部材に対してスライダ部材を移動させて眼幅に合わせて表示部の間隔を調節するだけで、カメラの間隔、輻輳角および表示部の輻輳角を調節することができる。
【００１２】
また、上記発明においては、撮影距離情報を入力する撮影距離情報入力部と、該撮影距離情報入力部により入力された撮影距離情報に基づいて、前記モータによる前記連結体の回転角度を制御する制御部とを備えていてもよい。
このようにすることで、撮影距離情報入力部から入力された撮影距離情報に基づいて、制御部がモータに依る連結体の回転角度を制御することにより、観察者の眼幅のみならず、撮影距離に合わせた輻輳角を実現することができ、さらに違和感を抑えた観察を行うことができる。
【００１３】
また、上記発明においては、前記連結体が、前記カメラと前記表示部とを前記軸線回りに相対的に回転させる連結部を備えていてもよい。
このようにすることで、連結部の作動により、カメラの輻輳角と表示部の輻輳角とを異なる値に設定することができる。カメラの輻輳角に合わせて表示部の輻輳角が極度に大きくなる場合には、観察者に違和感が与えられるので、カメラの輻輳角に対して表示部の輻輳角を抑えることにより、観察者が感じる違和感を緩和することができる。
【００１４】
また、上記発明においては、前記間隔調節機構が、２つの前記連結体を支持して前記間隔方向に延びる一対の間隔用ラックギヤと、該間隔用ラックギヤに噛み合う間隔用ピニオンギヤとを備え、該間隔用ピニオンギヤと一対の間隔用ラックギヤとが、前記間隔用ピニオンギヤを一方向に回転させたときに、一対の間隔用ラックギヤが相互に逆方向に移動させられるように噛み合っていることにしてもよい。
【００１５】
このようにすることで、間隔用ピニオンギヤを一方向に回転させると、該間隔用ピニオンギヤに噛み合っている一対の間隔用ラックギヤが相互に逆方向に移動させられ、連結体どうしを相互に均等な移動量で近接または離間させることができる。これにより、観察者によるカメラおよび表示部の間隔調節を容易にすることができる。
【００１６】
また、上記発明においては、前記間隔調節機構が、一対の前記連結体を各前記カメラの光軸に直交する平行な軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられて前記間隔方向に延びる一対の間隔用ラックギヤと、該間隔用ラックギヤを前記連結体の間隔方向に相対移動可能に支持するベース部材と、前記間隔用ラックギヤに噛み合う間隔用ピニオンギヤとを備え、該間隔用ピニオンギヤと一対の間隔用ラックギヤとが、前記間隔用ピニオンギヤを一方向に回転させたときに、一対の間隔用ラックギヤが相互に逆方向に移動させられるように噛み合っており、前記輻輳角調節手段が、前記間隔用ピニオンギヤに同軸に固定された輻輳角用ピニオンギヤと、該輻輳角用ピニオンギヤに噛み合い、前記連結体の間隔方向に延び、かつ該間隔方向に移動可能に支持された一対の輻輳角用ラックギヤとを備え、該輻輳角用ラックギヤの移動方向の端部が、前記連結体の前記軸線に対して半径方向にオフセットした位置に力を加えるように接続されていてもよい。
【００１７】
このようにすることで、間隔用ピニオンギヤを一方向に回転させると、該間隔用ピニオンギヤに噛み合っている一対の間隔用ラックギヤが相互に逆方向に移動させられ、連結体どうしを相互に均等な移動量で近接または離間させることができる。さらに、間隔用ピニオンギヤに同軸に固定された輻輳角用ピニオンギヤが回転させられて、これに噛み合う輻輳角用ラックギヤが間隔方向に移動させられる。輻輳角用ラックギヤの移動方向の端部は連結体の軸線に対して半径方向にオフセットした位置に接続されているので、輻輳角用ラックギヤから受ける力によるモーメントによって、連結体が軸線回りに回転させられて、カメラおよび表示部の輻輳角が調節される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、観察者の眼幅に合わせて一対の表示部の間隔が調節されたときに、カメラの間隔および輻輳角と、表示部の輻輳角とが一度に調節されて、違和感の少ない立体観察を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る撮影表示装置の主要構成を示す正面図である。
【図２】図１の撮影表示装置の平面図である。
【図３】図１の撮影表示装置のモニタ間隔を広げた場合を示す正面図である。
【図４】図３の撮影表示装置の平面図である。
【図５】撮影における撮影距離と眼幅とに基づく輻輳角が（ａ）大きい場合、（ｂ）小さい場合をそれぞれ示す図である。
【図６】図１の撮影表示装置の変形例を示す正面図である。
【図７】図６の撮影表示装置のモニタ間隔を広げた場合を示す平面図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る撮影表示装置の主要構成を示す正面図である。
【図９】図８の撮影表示装置の動作順序を説明するフローチャートである。
【図１０】図８の撮影表示装置の変形例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の第１の実施形態に係る撮影表示装置１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る撮影表示装置１は、図１に示されるように、カメラ２と該カメラ２により取得された映像を表示するモニタ（表示部）３とを軸体４によって連結してなる一対の連結体５と、該連結体５どうしの間隔を調節する間隔調節機構６と、カメラ２およびモニタ３の輻輳角を調節する輻輳角調節機構（輻輳角調節手段）７とを備えている。
【００２１】
一対の連結体５は、その軸体４どうしが間隔をあけて平行に配置されている。これにより、連結体５に備えられているカメラ２およびモニタ３も間隔をあけて並列に配置されている。
一対の連結体５に備えられる一対のカメラ２は、その光軸が略平行に配置される角度位置（図１および図２の位置）と、光軸どうしが０°より大きな輻輳角をなして配置される角度位置（図３および図４の位置）との間で軸体４の長手軸回りに回転させられるようになっている。また、一対の連結体５に備えられる一対のモニタ３も、その表示面が略同一平面内に配置される角度位置と、表示面の法線どうしが０°より大きな輻輳角をなして配置される角度位置との間で軸体４の長手軸回りに回転させられるようになっている。図２および図４において、符号Ａは観察者の眼を示している。
【００２２】
間隔調節機構６は、一対の連結体５の軸体４に、各軸体４の長手軸回りにそれぞれ回転可能に取り付けられた一対のラックギヤ（間隔用ラックギヤ）８と、これらのラックギヤ８に噛み合うピニオンギヤ（間隔用ピニオンギヤ）９と、該ピニオンギヤ９を軸線回りに回転させるつまみ部１０とを備えている。一対のラックギヤ８は、一対の連結体５どうしの間隔方向に延びて配置されている。また、各ラックギヤ８は、図２に示されるように、ピニオンギヤ９を一方向に回転させたときに、同時に逆方向に直線移動させられるようにピニオンギヤ９を挟んで反対側位置においてピニオンギヤ９に噛み合っている。
【００２３】
輻輳角調節機構７は、各軸体４に固定されたピニオンギヤ（輻輳角用ピニオンギヤ）１１と、本体フレーム（ベース部材）１７に固定されたレール１８上を直線移動可能に設けられたスライダ１９に固定されたラックギヤ（輻輳角用ラックギヤ）１２とを備えている。間隔調節機構６の作動により、ラックギヤ８が移動させられる結果、該ラックギヤ８が取り付けられている連結体５が、相互の間隔を近接あるいは離間させる方向に移動させられると、軸体４に固定されているピニオンギヤ１１が本体フレーム１７に固定されているラックギヤ１２に沿って転がるように回転させられる。これにより、軸体４がその長手軸回りに回転させられ、軸体４によって連結されているカメラ２およびモニタ３の輻輳角が変化させられるようになっている。
【００２４】
図５に示されるように、カメラ２から被写体Ｂまでの撮影距離Ｌ０が固定されている場合には、眼幅ｄと輻輳角θとの関係は、
ｔａｎθ＝ｄ／Ｌ０                        （１）
となる。したがって、眼幅ｄが変化したときには、その分だけカメラ２およびモニタ３を回転させるようにピニオンギヤ１１とラックギヤ１２の歯形が設計されている。
【００２５】
このように構成された本実施形態に係る撮影表示装置１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る撮影表示装置１を用いて被写体Ｂの立体画像観察を行うには、観察者が一対のモニタ３に近接した位置に両眼Ａを配置して、観察者の眼幅に合わせるようにつまみ部１０を操作して間隔調節機構６を作動させる。
【００２６】
つまみ部１０に固定されたピニオンギヤ９に噛み合う一対のラックギヤ８が、つまみ部１０を一方向に回転させるだけで、同時に逆方向に移動させられるので、つまみ部１０の位置を変動させることなく、モニタ３の間隔をつまみ部１０を中心として変化させることができる。
そして、ラックギヤ８が移動させられると、各ラックギヤ８には連結体５が軸体４の長手軸回りに回転可能に取り付けられているので、モニタ３の間隔に合わせてカメラ２の間隔も調節される。
【００２７】
さらに、連結体５の軸体４に設けられたピニオンギヤ１１が、本体フレーム１７に固定されたラックギヤ１２に噛み合っているので、軸体４が間隔方向に移動させられると、ピニオンギヤ１１がラックギヤ１２に対して転がることにより、軸体４が長手軸回りに回転させられる。ピニオンギヤ１１およびラックギヤ１２の歯形は、上述したような眼幅ｄと輻輳角θとの関係が達せられるように設計されているので、観察者の眼幅ｄに合わせた適正な輻輳角θが達成される。
【００２８】
すなわち、本実施形態に係る撮影表示装置１によれば、観察者は、モニタ３の間隔が自分の眼幅に適合するようにつまみ部１０を回転させるだけで、モニタ３およびカメラ２の輻輳角を適正に調節することができる。したがって、別個独立に調節していた従来の装置と比較して、きわめて簡易な操作で違和感の少ない立体観察を行うことができるという利点がある。
【００２９】
なお、本実施形態に係る撮影表示装置１においては、輻輳角調節手段７として、軸体４に設けたピニオンギヤ１１を本体フレーム１７に設けたラックギヤ１２に噛み合わせることで、軸体４の並進移動を軸体４の長手軸回りの回転運動に変換することとした。これに代えて、図６および図７に示されるように、間隔調節機構６のピニオンギヤ９に固定したピッチの異なるピニオンギヤ１３と、そのピニオンギヤ１３に噛み合って間隔方向に延びて、その方向に移動可能に配置された一対のラックギヤ１４とを採用することにしてもよい。
【００３０】
この場合にはラックギヤ１４の間隔方向の端部を軸体４から半径方向に延びる突当て板１５に接触させ、その接触が離れないように、本体フレーム（図示略）と突当て板１５との間にコイルバネ１６のような付勢手段を配置しておく。ラックギヤ１４の端部と突当て板１５との接触位置は、軸体４の長手軸から半径方向に離れた位置となるため、ラックギヤ１４の端部によって突当て板１５を間隔方向に押すと、図７に示されるように、軸体４の長手軸回りにモーメントが発生する。このモーメントにより、カメラ２とモニタ３とを連結してなる連結体５が軸体４の長手軸回りに回転させられて、輻輳角が調節される。
このようにすることで、上記実施形態と同様にして、つまみ部１０を操作してモニタの間隔を調節するだけで、カメラ２およびモニタ３の輻輳角調節も行うことができる。
【００３１】
次に、本発明の第２の実施形態に係る撮影表示装置２０について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態の説明において、上述した第１の実施形態に係る撮影表示装置１と構成を共通とする箇所には同一符号を付して説明を省略する。
【００３２】
本実施形態に係る撮影表示装置２０は、図８に示されるように、輻輳角調節手段２１において第１の実施形態に係る撮影表示装置１と相違している。
本実施形態において、輻輳角調節手段２１は、モータ２２と、モータ２２の回転力を軸体４に伝達するギヤ列等の伝達機構２３と、モニタ３どうしの間隔を測定する距離センサ２４と、カメラ２から被写体Ｂまでの撮影距離の情報を入力する距離情報入力部２５と、該距離情報入力部２５から入力された被写体Ｂまでの撮影距離情報および該距離センサ２４により測定されたモニタ３どうしの間隔に基づいてモータ２２の回転角度を制御する制御部２６とを備えている。
【００３３】
距離情報入力部２５は、マニュアル操作によって観察者が被写体Ｂまでの距離を入力あるいは切り替えたり、図示しない距離センサによって被写体Ｂまでの距離を測定したりすることによりカメラ２から被写体Ｂまでの撮影距離の情報を入力するようになっている。
【００３４】
このように構成された本実施形態に係る撮影表示装置２０によれば、図９に示されるように、観察者がつまみ部１０を操作してモニタ３どうしの間隔を調節する（ステップＳ１）と、距離センサ２４によってモニタ３どうしの間隔が測定され（ステップＳ２）、距離情報入力部２５から入力された撮影距離と距離センサ２４により測定されたモニタ３の間隔情報とに応じて、制御部２６において上記式（１）により輻輳角が算出される。制御部２６は、算出された輻輳角が達成されるようにモータ２２の回転角度を算出する（ステップＳ３）。
【００３５】
そして、制御部２６は、算出された回転角度をモータ２２に指令し、カメラ２およびモニタ３の傾斜角度が変更されて適正な輻輳角が達成される（ステップＳ４）。モニタ３の間隔が適正に調節された場合には、それ以上の間隔の変化は生じないので、動作は終了し、さらに間隔が変化する場合には、ステップＳ１〜Ｓ４までの動作が繰り返される（ステップＳ５）。
【００３６】
以上説明したように、本実施形態に係る撮影表示装置２０によれば、観察者は、モニタ３の間隔が自分の眼幅に適合するようにつまみ部１０を回転させるだけで、モニタ３およびカメラ２の輻輳角を適正に調節することができる。したがって、別個独立に調節していた従来の装置と比較して、きわめて簡易な操作で違和感の少ない立体観察を行うことができるという利点がある。
【００３７】
なお、本実施形態においては、カメラ２とモニタ３とを軸体４によって一体的に連結したが、これに代えて、図１０に示されるように、カメラ２とモニタ３とを相対回転可能に連結することにしてもよい。図１０に示される例では、カメラ２およびモニタ３がギヤ比の異なるギヤ列２７，２８によってモータ２２に接続されている。これにより、モータ２２の回転によってカメラ２とモニタ３とが異なる角度で回転し、相対的に回転させられることになる。
【００３８】
この場合に、モニタ３はカメラ２より小さい回転角度で回転されるようなギヤ比が設定されていることが好ましい。このようにすることで、カメラ２の輻輳角が大きくなってもモニタ３の輻輳角はそれよりも小さな値に保持することができる。モニタ３の輻輳角が大きくなり過ぎる場合には、観察者は違和感を感じるので、これを抑えて、違和感の少ない立体観察を行うことができるという利点がある。
【符号の説明】
【００３９】
１，２０  撮影表示装置
２  カメラ
３  モニタ（表示部）
５  連結体
６  間隔調節機構
７，２１  輻輳角調節手段
８  ラックギヤ（間隔用ラックギヤ：スライダ部材）
９  ピニオンギヤ（間隔用ピニオンギヤ）
１１  ピニオンギヤ（輻輳角用ピニオンギヤ）
１２  ラックギヤ（輻輳角用ラックギヤ）
１７  フレーム本体（ベース部材）
１８  レール（ベース部材）
１９  スライダ（スライダ部材）
２２  モータ
２４  距離センサ（センサ）
２５  距離情報入力部（撮影距離情報入力部）
２６  制御部
２７，２８  ギヤ列（連結部）
【図１】
2010170032.tif 000003
【図２】
2010170032.tif 000004
【図３】
2010170032.tif 000005
【図４】
2010170032.tif 000006
【図５】
2010170032.tif 000007
【図６】
2010170032.tif 000008
【図７】
2010170032.tif 000009
【図８】
2010170032.tif 000010
【図９】
2010170032.tif 000011
【図１０】
2010170032.tif 000012