(57)【要約】【課題】装置に対する接触入力操作により生じるセンサの誤差を補正する測位装置を提供することにある。【解決手段】測位装置では、センサ情報取得手段がセンサ情報を定期的に取得する。接触操作検出手段は、上記測位装置に対する接触操作を検出する。センサ情報補正手段は、上記接触操作検出手段が接触操作を検出すると、当該接触操作時におけるセンサ情報について補正処理を行う。測位手段は、上記センサ情報補正手段で補正したセンサ情報を用いた測位処理を行う。このように、測位装置は、接触操作検出時のセンサ情報について、補正処理を施し、当該補正内容に基づいた測位処理を行っているので、接触操作による誤差を有するセンサ情報を用いて、精度の低い測位を行ってしまうことを回避することができる。【選択図】図３
2010054330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自立測位センサを内部に備える測位装置であって、
前記自立測位センサからセンサ情報を取得するセンサ情報取得手段と、
前記測位装置自体への接触操作を検出する接触操作検出手段と、
前記接触操作を検出した時点に関連するセンサ情報を補正するセンサ情報補正手段と、
前記センサ情報補正手段で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う測位手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記センサ情報補正手段は、前記接触操作を検出した時点のセンサ情報を測位対象から除外することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記センサ情報補正手段は、前記接触操作を検出した時点前後のセンサ情報を用いて演算したセンサ情報を、前記接触操作検出時のセンサ情報とすることを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項４】
前記センサ情報補正手段は、前記接触操作の種別に応じて、センサ情報の補正方法を変更することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の測位装置。
【請求項５】
前記測位装置は車内に設置されている支持器具に対して着脱可能であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の測位装置。
【請求項６】
自立測位センサを内部に備える測位装置における測位方法であって、
前記自立測位センサからセンサ情報を取得するセンサ情報取得工程と、
前記測位装置自体への接触操作を検出する接触操作検出工程と、
前記接触操作を検出した時点に関連するセンサ情報を補正するセンサ情報補正工程と、
前記センサ情報補正工程で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う測位工程と、
を備えることを特徴とする測位方法。
【請求項７】
コンピュータを備えるとともに自立測位センサを内部に備える測位装置によって実行される測位プログラムであって、
前記自立測位センサからセンサ情報を取得するセンサ情報取得手段、
前記測位装置自体への接触操作を検出する接触操作検出手段、
前記接触操作を検出した時点に関連するセンサ情報を補正するセンサ情報補正手段、
前記センサ情報補正手段で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う測位手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする測位プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の測位プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自立測位センサから取得した情報を補正する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、いわゆるポータブルナビゲーション装置では、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を使用して、上記ポータブルナビゲーション装置を搭載している車両の現在位置を算出している。しかしながら、ＧＰＳの受信感度が低い場合は、位置精度が低下し、またＧＰＳ受信ができない場合には、位置自体の算出を行うことができない。そこで、それを補うために、ナビゲーション装置にジャイロセンサや加速度センサ等のセンサを組み込み、それらの情報を利用することで、ＧＰＳが受信しにくい場所でも正確な位置を導き出している。
【０００３】
また、上記のように、ＧＰＳからの情報を用いずにジャイロセンサと加速度センサのみで車両の位置を検出するナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１７０２９０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両のダッシュボード等に備え付けられるポータブル形式のナビゲーション装置（例えば、ＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｄｅｖｉｃｅ）等）は、ＧＰＳ受信ができない場所では、加速度センサ等を用いて上記車両の位置を特定することになるので、ＧＰＳ受信できない場所で、利用者がナビゲーション装置に触れる入力操作（例えば、ナビゲーション装置のタッチパネル操作等）をした場合、入力操作に応じてナビゲーション装置自体が揺れてしまうことにより、上記加速度センサに誤差が生じてしまう。よって、ナビゲーション装置が適切な車両位置の特定できなくなるという問題点があった。
【０００６】
また、上記特許文献１に記載のナビゲーション装置のようなＧＰＳ受信機を備えていない構成のポータブル形式のナビゲーション装置の場合でも同様の問題点がある。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のようなものが例として挙げられる。本発明の目的は、装置に対する接触を伴う入力操作により生じるセンサの誤差を補正して測位処理を行う測位装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、自立測位センサを内部に備える測位装置であって、前記自立測位センサからセンサ情報を取得するセンサ情報取得手段と、前記測位装置自体への接触操作を検出する接触操作検出手段と、前記接触操作を検出した時点に関連するセンサ情報を補正するセンサ情報補正手段と、前記センサ情報補正手段で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う測位手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項６に記載の発明は、自立測位センサを内部に備える測位装置に対して行う測位方法であって、前記自立測位センサからセンサ情報を取得するセンサ情報取得工程と、前記測位装置自体への接触操作を検出する接触操作検出工程と、前記接触操作を検出した時点に関連するセンサ情報を補正するセンサ情報補正工程と、前記センサ情報補正工程で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う測位工程と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項７に記載の発明は、コンピュータを備えるとともに自立測位センサを内部に備える測位装置によって実行される測位プログラムであって、前記自立測位センサからセンサ情報を取得するセンサ情報取得手段、前記装置自体への接触操作を検出する接触操作検出手段、前記接触操作を検出した時点に関連するセンサ情報を補正するセンサ情報補正手段、前記センサ情報補正手段で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う測位手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の好適な実施形態では、自立測位センサを内部に備える測位装置であって、前記自立測位センサからセンサ情報を取得するセンサ情報取得手段と、前記測位装置自体への接触操作を検出する接触操作検出手段と、前記接触操作を検出した時点に関連するセンサ情報を補正するセンサ情報補正手段と、前記センサ情報補正手段で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う測位手段と、を備える。
【００１２】
上記の測位装置は、具体的には、ポータブル形式のナビゲーション装置等に適用できる。そして、測位装置では、センサ情報取得手段が自立測位センサからセンサ情報を定期的に取得する。ここで、自立測位センサとは、加速度センサ、ジャイロセンサ、距離センサ等をいう。そして、接触操作検出手段は、上記測位装置に対する接触操作を検出する。ここで、接触操作とは、測位装置自体で備えている入力装置（例えば、タッチパネルやボタン等）に対する操作をいう。センサ情報補正手段は、上記接触操作検出手段が接触操作を検出すると、当該接触操作時におけるセンサ情報について補正処理を行う。そして、測位手段は、所定のタイミングで、上記センサ情報補正手段で補正されたセンサ情報取得センサ情報を用いて測位処理を行う。ここでいう測位処理とは、センサ情報に基づいて、測位装置の位置を算出する処理等をいう。
【００１３】
このように、測位装置は、接触操作を検出すると、接触操作検出時のセンサ情報について、所定の補正処理を施し、当該補正されたセンサ情報を用いて、測位処理を行っているので、接触操作による誤差を有するセンサ情報を用いて精度の低い測位を行ってしまうことを回避することができる。
【００１４】
上記の測位装置の一態様では、前記センサ情報補正手段は、前記接触操作を検出した時点のセンサ情報を除外する。この場合、測位装置は、接触操作時のセンサ情報については、測位処理の対象から除外するので、誤差を有するセンサ情報を用いることがない。従って、測位装置は、適切な状況下で取得したセンサ情報のみを用いて車両位置等の特定を行うため、精度の高い測位結果を提示することができる。
【００１５】
上記の測位装置の他の一態様では、前記センサ情報補正手段は、前記接触操作を検出した時点前後のセンサ情報を用いて演算したセンサ情報を、前記接触操作検出時のセンサ情報とする。この場合、測位装置は、接触操作時のセンサ情報を、接触操作時の前後のセンサ情報の平均値とする等、所定の演算をしているので、接触操作時の実際のセンサ情報に比して、正確なセンサ情報を生成していることになる。従って、測位装置は、接触操作によるセンサ情報の誤差を適切に補正したセンサ情報を用いて、測位装置の正確な位置を提示することができる。
【００１６】
上記の測位装置の他の一態様では、前記センサ情報補正手段は、前記接触操作の種別に応じて、センサ情報の補正方法を変更する。この場合、測位装置は、入力装置の種別毎の接触操作の影響度合いに応じて補正処理内容を変更するので、画一的に同じ補正処理を行う場合に比して、接触操作による誤差を軽減できる。
【００１７】
上記の測位装置の他の一態様では、前記測位装置は車内に設置されている支持器具に対して着脱可能である。このように、測位装置は、車内に設置されている支持器具に装着された状態で適用することができ、支持器具に装着された状態のように不安定な状態における、利用者の接触操作によって生じる測位装置自体の揺れが発生しても、センサ情報の誤差を適切に補正することができる。
【００１８】
本発明の他の観点では、自立測位センサを内部に備える測位装置に対して行う測位方法であって、前記自立測位センサからセンサ情報を取得するセンサ情報取得工程と、前記装置自体への接触操作を検出する接触操作検出工程と、前記接触操作を検出した時点に関連するセンサ情報を補正するセンサ情報補正工程と、前記センサ情報補正工程で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う測位工程と、を備える。
【００１９】
このような、測位方法によっても、接触操作検出時のセンサ情報について、所定の補正処理を施し、当該補正処理により補正されたセンサ情報を用いて、測位処理を行っているので、接触操作による誤差を有するセンサ情報を用いて、精度の低い測位を行ってしまうことを回避することができる。
【００２０】
本発明の他の観点では、コンピュータを備えるとともに自立測位センサを内部に備える測位装置によって実行される測位プログラムであって、前記自立測位センサからセンサ情報を取得するセンサ情報取得手段、前記装置自体への接触操作を検出する接触操作検出手段、前記接触操作を検出した時点に関連するセンサ情報を補正するセンサ情報補正手段、前記センサ情報補正手段で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う測位手段、として前記コンピュータを機能させる。
【００２１】
このような測位プログラムを、各種装置上で実行することにより、本発明の測位装置を実現することができる。なお、上記測位プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。
【実施例】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２３】
［概要］
図１に、本発明に係る測位装置を適用するナビゲーション装置（ＰＮＤ）の概観図を示す。ナビゲーション装置２００は、図１に示す通り、ポータブル形式のナビゲーション装置であり、車両のダッシュボード上に配置された所定の支持器具に着脱可能な状態で装着されている。また、ナビゲーション装置２００は、装置内に加速度センサや角速度センサ（ジャイロセンサ）を備えている。
【００２４】
そして、ナビゲーション装置２００は、利用者による、ディスプレイ４４上のタッチパネル６０Ａやボタン群６０Ｂへの入力操作に応じて、各種処理（例えば、地図情報表示等）を行う。本発明の測位装置は、上記のような入力操作によって生じる加速度センサの誤差の補正を行う。なお、上記のタッチパネル６０Ａとボタン群６０Ｂとを総括して入力装置６０とも呼ぶ。
【００２５】
［ナビゲーション装置］
図２に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置２００の構成を示す。図２に示すように、ナビゲーション装置２００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、及び入力装置６０を備える。
【００２６】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、及び角速度センサ１２を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。
【００２７】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データが含まれる電波１９を受信する。測位用データを用いて求められる緯度及び経度情報等は、車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００２８】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置２００全体の制御を行う。
【００２９】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２、及びＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して利用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００３０】
システムコントローラ２０、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００３１】
データ記憶ユニット３６は、例えば、フラッシュメモリやハードディスクドライブなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。
【００３２】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報を受信したり、所定のサーバからの種々の情報（例えば、天気情報等）を受信したりする。
【００３３】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３４】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１、又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３５】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３６】
［測位装置］
図３に測位装置３００の機能構成を示す。測位装置３００は、実体的には、ナビゲーション装置２００の構成要素により構成される。測位装置３００は、図示のように、自立測位装置１０と、ＧＰＳ受信機１８と、システムコントローラ２０と、データ記憶ユニット３６と、入力装置６０とを備える。データ記憶ユニット３６は、地図情報ＤＢ１２０等、各種情報を記憶する。システムコントローラ２０は、センサ情報取得部１０１と、接触操作検出部１０２と、センサ情報補正部１０３と、測位部１０４とを備える。即ち、システムコントローラ２０が所定のプログラムを実行することにより、センサ情報取得部１０１と、接触操作検出部１０２と、センサ情報補正部１０３と、測位部１０４とを実現する。地図情報ＤＢ１２０は、地図情報を保持するデータベースである。
【００３７】
センサ情報取得部１０１は、自立測位装置１０からセンサ情報（加速度データや角速度データ等）を定期的に取得する。接触操作検出部１０２は、タッチパネル６０Ａやボタン群６０Ｂ等、入力装置６０への入力操作を検出する。
【００３８】
センサ情報補正部１０３は、接触操作検出部１０２が、タッチパネル６０Ａ等の入力操作を検出すると、センサ情報取得部１０１が取得したセンサ情報について、所定の補正処理を行う。補正処理の内容については、後述する。
【００３９】
測位部１０４は、上記センサ情報補正部１０３で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う。ここでいう測位処理とは、センサ情報補正部１０３で補正されたセンサ情報を用いて測位装置３００を搭載した車両の走行位置を特定したり、特定した位置について地図情報ＤＢ１２０内の情報等を用いて提示したりすること等をいう。
【００４０】
［測位方法］
次に、本実施例による測位方法について説明する。本実施例における測位方法とは、接触操作を検出した際に、接触操作時のセンサ情報について補正をし、当該補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う方法をいう。本実施例におけるセンサ情報は、加速度センサ１１から取得した加速度データとする。
【００４１】
まず、センサ情報取得部１０１は、自立測位装置１０の加速度センサ１１から加速度データを定期的（例えば、０．２秒毎）に取得する。
【００４２】
そして、接触操作検出部１０２が利用者による接触操作を検出すると、センサ情報補正部１０３は、接触操作検出部１０２が接触操作を検出した時のセンサ情報について補正処理を行う。本実施例では、センサ情報補正部１０３は、接触操作検出部１０２が接触操作を検出した時のセンサ情報を測位処理の対象から除外する。なお、センサ情報補正部１０３は、接触操作検出部１０２が接触操作を検出した時の所定範囲内の時間のセンサ情報を測位処理の対象から除外するようにしても良い。
【００４３】
そして、所定のタイミングで、測位部１０４は、センサ情報補正部１０３で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う。
【００４４】
ここでいう測位処理とは、センサ情報取得部１０１が取得したセンサ情報の内、上記センサ情報補正部１０３で測位対象から除外されたセンサ情報以外のセンサ情報の平均値を用いてナビゲーション装置２００が搭載されている車両の走行位置を算出することをいう。また、測位処理は、センサ情報と共にＧＰＳ受信機１８から取得したＧＰＳ測位データや地図情報ＤＢ１２０内の情報等を用いて車両の走行位置を算出するようにしても良い。
【００４５】
このように、測位装置３００では、センサ情報取得部１０１が、定期的にセンサ情報を取得し、接触操作検出部１０２が利用者による接触操作を検出した際には、センサ情報補正部１０３が、接触操作検出時のセンサ情報について補正を行い、測位部１０４が、センサ情報補正部１０３で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行っている。
【００４６】
これによれば、接触操作検出部１０２が、ナビゲーション装置である測位装置３００自体に対する接触操作を検出した際に、センサ情報補正部１０３が接触操作時におけるセンサ情報を測位処理の対象から外しているので、測位装置３００は、接触操作により誤差が生じているセンサ情報を車両位置特定用の情報として用いることがない。従って、測位装置３００は、誤差が生じていないセンサ情報のみを用いて、車両の特定を行っているので、正確な車両位置の特定を行うことができる。
【００４７】
［測位プログラム実行処理］
以下に、測位プログラムを実行する処理の手順について図４に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、測位装置３００のシステムコントローラ２０が、予め用意された測位プログラムを実行することにより実現される。
【００４８】
まず、センサ情報取得部１０１は、所定間隔で自立測位装置１０からセンサ情報を取得する（ステップＳ１）。そして、接触操作検出部１０２は、接触操作がなされたか否かを判断し、接触操作を検出しなかった場合は（ステップＳ２；Ｎｏ）、ステップＳ４へ移動し、接触操作を検出した場合は（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、センサ情報補正部１０３が上記接触操作時のセンサ情報を補正する（ステップＳ３）。
【００４９】
そして、センサ情報を用いて測位するタイミングである場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、測位部１０４が、センサ情報補正部１０３で補正されたセンサ情報を用いて、測位処理を行い（ステップＳ５）、測位プログラム実行処理を終了する。
【００５０】
以上述べたように、自立測位センサを内部に備える測位装置は、自立測位センサからセンサ情報を取得するセンサ情報取得手段と、測位装置自体への接触操作を検出する接触操作検出手段と、接触操作を検出した時点に関連するセンサ情報を補正するセンサ情報補正手段と、上記センサ情報補正手段で補正されたセンサ情報を用いて測位処理を行う測位手段と、を備える。
【００５１】
これによれば、測位装置３００は、接触操作を検出すると、接触操作検出時のセンサ情報について、所定の補正処理を施し、当該補正内容に基づいて測位処理を行っているので、接触操作による誤差を有するセンサ情報を用いて精度の低い測位を行ってしまうことを回避することができる。
【００５２】
また、上記の測位装置３００は、車内の測位装置は、車内に設置されている支持器具に対して着脱可能である。このように、測位装置３００が支持器具に装着されている状態で使用されると、測位装置３００自体の設置状態が不安定となり、利用者の接触操作によって生じる測位装置自体の揺れが大きくなる傾向にある。しかし、上記の測位装置３００は、適切に利用者の接触操作を検出し、各種補正処理を行うので、接触操作によるセンサ情報の誤差を補正することができる。
【００５３】
［他の実施例］
上述の実施例では、センサ情報補正部１０３が、接触操作時のセンサ情報を除外する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、接触操作前後のセンサ情報の平均値を接触操作時のセンサ情報とするようにしても良い。
【００５４】
この場合、センサ情報補正部１０３は、接触操作によって生じた誤差を含んだセンサ情報に比して実際のセンサ情報に近似した値を算出することができる。従って、測位装置３００は、接触操作に影響されることなく正確な車両位置を算出することができる。
【００５５】
上述の実施例では、センサ情報取得部１０１が、センサ情報として加速度データを取得する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、ジャイロセンサから取得するデータ等の情報についても適用することができる。
【００５６】
上述の実施例では、特に述べなかったが、センサ情報補正部１０３は、接触操作の対象毎に補正する方法を変更するようにしても良い。具体例として、タッチパネル６０Ａに対する操作と、ボタン群６０Ｂに対する操作とで、センサ情報の補正方法を変更する等がある。
【００５７】
また、上述の場合に、センサ情報補正部１０３が行う補正の方法例として、接触操作により誤差が大きい入力装置６０については、センサ情報を用いず、比較的接触操作による誤差が小さい入力装置６０については、接触操作の前後の平均値をセンサ情報として取り扱う等の方法がある。
【００５８】
このように、入力装置６０の種類毎に、センサ情報補正部１０３がセンサ情報の補正方法を変更すれば、測位装置３００は、接触操作による、センサ情報の誤差を軽減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】ナビゲーション装置の概要図である。
【図２】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】測位装置の機能ブロック図である。
【図４】測位プログラム実行処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１０  自立測位装置
１８  ＧＰＳ受信機
２０  システムコントローラ
３６  データ記憶ユニット
４４  ディスプレイ
６０  入力装置
１０１  センサ情報取得部
１０２  接触操作検出部
１０３  センサ情報補正部
１０４  測位部
１２０  地図情報ＤＢ
２００  ナビゲーション装置
３００  測位装置
【図１】
2010054330.tif 000003
【図２】
2010054330.tif 000004
【図３】
2010054330.tif 000005
【図４】
2010054330.tif 000006