(57)【要約】【課題】自動車から公共車両へのまたは自動車から公共車両への乗り換えをスムーズにすることが可能なパークアンドライドシステムを提供する。【解決手段】パークアンドライドシステム１は、所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムであって、当該パークアンドライドシステムの利用者により乗車される自動車２０を含んで構成される。自動車２０は、パークアンドライドシステムの利用者が公共車両の停留所にて自動車から降車した後に、停留所から駐車場まで自動車を自動的に移動させるパークアンドライド制御部２５を備える。【選択図】図１
2010003170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムであって、
当該パークアンドライドシステムの利用者により乗車される自動車を含んで構成され、
前記自動車は、前記パークアンドライドシステムの利用者が前記公共車両の停留所にて前記自動車から降車した後に、前記停留所から駐車場まで前記自動車を自動的に移動させるパークアンドライド制御部を備えることを特徴とするパークアンドライドシステム。
【請求項２】
前記自動車のパークアンドライド制御部は、前記自動車が前記停留所に到着した後に、前記パークアンドライドシステムの利用者を乗せたまま前記公共車両が到着するまで前記停留所で待機し、前記パークアンドライドシステムの利用者が前記自動車から降車した後に、前記停留所から前記駐車場まで前記自動車を自動的に移動させることを特徴とする請求項１に記載のパークアンドライドシステム。
【請求項３】
前記パークアンドライドシステムは、前記自動車に前記駐車場の空きの有無を示す情報を送信する駐車場管理装置を含んで構成され、
前記自動車のパークアンドライド制御部は、前記駐車場管理装置から前記駐車場に空きが有ることを示す情報を受信した場合に、前記停留所から前記駐車場まで前記自動車を自動的に移動させることを特徴とする請求項１または２に記載のパークアンドライドシステム。
【請求項４】
前記自動車のパークアンドライド制御部は、前記駐車場管理装置から前記駐車場に空きが無いことを示す情報を受信した場合に、前記停留所から他の駐車場まで前記自動車を自動的に移動させることを特徴とする請求項３に記載のパークアンドライドシステム。
【請求項５】
前記停留所には、前記公共車両が到着するまで前記自動車が並んで待機するための降車待ちスペースが設けられており、当該降車待ちスペースの先頭位置が前記利用者が前記自動車から降車する降車位置となっており、
前記自動車のパークアンドライド制御部は、公共車両が到着するまでの時間Ｔの情報と降車待ちスペースにある他の自動車の台数Ｎの情報とを取得し、他の自動車の停車予定時間がＴ／Ｎより大きい場合に、当該他の自動車に駐車場に移動すること指令することを特徴とするパークアンドライドシステム。
【請求項６】
所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムであって、
当該パークアンドライドシステムの利用者により乗車される自動車を含んで構成され、
前記自動車は、パークアンドライドシステムの利用者を乗せた前記公共車両が停留所に到着する時刻の情報を取得し、当該到着時刻に合わせて駐車場から前記乗車位置まで前記自動車を自動的に移動させるパークアンドライド制御部を備えることを特徴とするパークアンドライドシステム。
【請求項７】
前記自動車のパークアンドライド制御部は、公共車両の停留所の乗車待ちスペースが満車である場合には、他の停留所に前記自動車を移動させることを特徴とする請求項６に記載のパークアンドライドシステム。
【請求項８】
前記自動車のパークアンドライド制御部は、前記他の停留所に変更されたことを前記利用者の所持する通信端末に通知することを特徴とする請求項７に記載のパークアンドライドシステム。
【請求項９】
所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムを構成する自動車であって、
前記パークアンドライドシステムの利用者が前記公共車両の停留所にて前記自動車から降車した後に、前記停留所から駐車場まで前記自動車を自動的に移動させるパークアンドライド制御部を備えることを特徴とする自動車。
【請求項１０】
所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムを構成する自動車であって、
前記自動車は、パークアンドライドシステムの利用者を乗せた前記公共車両が停留所に到着する時刻の情報を取得し、当該到着時刻に合わせて駐車場から前記乗車位置まで前記自動車を自動的に移動させるパークアンドライド制御部を備えることを特徴とするパークアンドライドシステム。
【請求項１１】
所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムの制御方法であって、
当該パークアンドライドシステムの利用者により乗車される自動車を、前記利用者が前記公共車両の停留所にて前記自動車から降車した後に、前記停留所から駐車場まで自動的に移動させるように制御するパークアンドライドシステムの制御方法。
【請求項１２】
所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムの制御方法であって、
パークアンドライドシステムの利用者を乗せた前記公共車両が前記公共車両の停留所に到着する時刻の情報を取得し、前記パークアンドライドシステムの利用者により乗車される自動車を、当該到着時刻に合わせて駐車場から前記乗車位置まで自動的に移動させるように制御するパークアンドライドシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車から公共車両へ乗り換えるためのパークアンドライドシステム、当該システムを構成する自動車、および当該システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来文献（特許文献１）には、自動車から電車への乗り換えるためのパークアンドライドシステムが示されている。この従来技術のパークアンドライドシステムでは、所定の目的地の途中まで車を利用し、その利用した車をその途中に設けられている駐車場に駐車し、その途中からその所定の目的地までは大量輸送手段を利用する。この従来技術のパークアンドライドシステムでは、目的地まで自動車を利用したときの旅行時間や、道路の交通量等から計測した交通状態に基づいてパークアンドライド駐車場の料金を決定する。
【特許文献１】特開２００４−１９９５７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
パークアンドライドシステムを普及させるためには、自動車から公共車両への乗り換えを容易にすることが重要である。しかし、公共車両の停留所の近辺に自動車の駐車場を設置できずに、公共車両の停留所から離れた場所に自動車の駐車場を設置する場合もある。このような場合には、利用者は駐車場で自動車を降車してから、自動車の駐車場から公共車両の停留所まで長い距離を歩く必要があり、自動車から公共車両への乗り換えを困難にする要因となっている。
【０００４】
また、利用者が停留所に早目に着いた場合には、利用者は公共車両を停留所で待つことになるが、停留所によっては待ち時間が快適でない場合もある。例えば、停留所に屋根や椅子が設置されていない場合には、利用者は待ち時間に疲労することになる。このように停留所での環境が悪いことも、自動車から公共車両への乗り換えを困難にする要因となっている。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、自動車から公共車両へのまたは公共車両から自動車への乗り換えをスムーズにすることが可能なパークアンドライドシステム、当該システムを構成する自動車、および当該システムの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した目的を達成するために、本発明に係るパークアンドライドシステムは、所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムであって、当該パークアンドライドシステムの利用者により乗車される自動車を含んで構成され、自動車は、パークアンドライドシステムの利用者が公共車両の停留所にて自動車から降車した後に、停留所から駐車場まで自動車を自動的に移動させるパークアンドライド制御部を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明のパークアンドライドシステムによれば、パークアンドライドシステムの利用者が自動車に乗車して公共車両の停留所まで行き公共車両の停留所にて自動車から降車した後に、停留所から駐車場まで自動的に移動する。このため、パークアンドライドシステムの利用者は、自動車を駐車場に駐車してから停留所まで歩く必要がなくなり、自動車から公共車両にスムーズに乗り継ぐことができる。
【０００８】
また、本発明に係るパークアンドライドシステムは、自動車のパークアンドライド制御部は、自動車が停留所に到着した後に、パークアンドライドシステムの利用者を乗せたまま公共車両が到着するまで停留所で待機し、パークアンドライドシステムの利用者が自動車から降車した後に、停留所から駐車場まで自動車を自動的に移動させることが好ましい。この構成によれば、自動車は、自動車が停留所に到着した後に、パークアンドライドシステムの利用者を乗せたまま公共車両が到着するまで停留所で待機する。このため、パークアンドライドシステムの利用者は、公共車両が到着するまで自動車の車室内で待つことができる。
【０００９】
また、本発明に係るパークアンドライドシステムは、パークアンドライドシステムは、自動車に駐車場の空きの有無を示す情報を送信する駐車場管理装置を含んで構成され、自動車のパークアンドライド制御部は、駐車場管理装置から駐車場に空きが有ることを示す情報を受信した場合に、停留所から駐車場まで自動車を自動的に移動させることが好ましい。この構成によれば、自動車は、駐車場管理装置から駐車場に空きが有ることを示す情報を受信した場合に、停留所から駐車場まで自動的に移動する。このため、駐車場に空きが有ることが確実な場合にのみ、自動車を駐車場に移動させることができる。
【００１０】
また、本発明に係るパークアンドライドシステムは、自動車のパークアンドライド制御部は、駐車場管理装置から駐車場に空きが無いことを示す情報を受信した場合に、停留所から他の駐車場まで自動車を自動的に移動させることが好ましい。この構成によれば、自動車は、駐車場管理装置から駐車場に空きが無いことを示す情報を受信した場合に、停留所から他の駐車場まで自動的に移動する。このため、駐車場に空きが無い場合であっても、自動車を他の駐車場に移動させることができる。
【００１１】
また、本発明に係るパークアンドライドシステムは、停留所には、公共車両が到着するまで自動車が並んで待機するための降車待ちスペースが設けられており、当該降車待ちスペースの先頭位置が利用者が自動車から降車する降車位置となっており、自動車のパークアンドライド制御部は、公共車両が到着するまでの時間Ｔの情報と降車待ちスペースにある他の自動車の台数Ｎの情報とを取得し、他の自動車の停車予定時間がＴ／Ｎより大きい場合に、当該他の自動車に駐車場に移動すること指令することが好ましい。この構成によれば、自動車は、他の自動車の停車予定時間がＴ／Ｎより大きい場合に、当該他の自動車に駐車場に移動すること指令する。このため、自動車は公共車両が到着するまでに降車待ちスペースの降車位置まで到達することができ、パークアンドライドシステムの利用者を降車位置にて確実に降車させることができる。
【００１２】
上述した目的を達成するために、本発明に係るパークアンドライドシステムは、所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムであって、当該パークアンドライドシステムの利用者により乗車される自動車を含んで構成され、自動車は、パークアンドライドシステムの利用者を乗せた公共車両が停留所に到着する時刻の情報を取得し、当該到着時刻に合わせて駐車場から乗車位置まで自動車を自動的に移動させるパークアンドライド制御部を備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明のパークアンドライドシステムによれば、パークアンドライドシステムの利用者が戻って来る場合に、パークアンドライドシステムの利用者を乗せた公共車両が停留所に到着する時刻の情報を取得し、当該到着時刻に合わせて駐車場から乗車位置まで自動車を自動的に移動させる。このため、自動車がタイムリーに乗車位置に移動し、パークアンドライドシステムの利用者は自動車にスムーズに乗車することができる。
【００１４】
また、本発明に係るパークアンドライドシステムは、自動車のパークアンドライド制御部は、公共車両の停留所の乗車待ちスペースが満車である場合には、他の停留所に自動車を移動させることが好ましい。この構成によれば、公共車両の停留所の乗車待ちスペースが満車である場合には、自動車は他の停留所に移動する。このため、自動車が停留所の乗車待ちスペースを利用できない事態を回避して、利用者は他の停留場で自動車にスムーズに乗車することができる。
【００１５】
また、本発明に係るパークアンドライドシステムは、自動車のパークアンドライド制御部は、他の停留所に変更されたことを利用者の所持する通信端末に通知することが好ましい。この構成によれば、他の停留所に変更されたことが利用者の所持する通信端末に通知されるため、利用者は通信端末を介して他の停留所に変更されたことを知り、他の停留所で公共車両を降車することができる。
【００１６】
上述した目的を達成するために、本発明に係る自動車は、所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムを構成する自動車であって、パークアンドライドシステムの利用者が公共車両の停留所にて自動車から降車した後に、停留所から駐車場まで自動車を自動的に移動させるパークアンドライド制御部を備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明の自動車によれば、パークアンドライドシステムの利用者が自動車に乗車して公共車両の停留所まで行き公共車両の停留所にて自動車から降車した後に、停留所から駐車場まで自動的に移動する。このため、パークアンドライドシステムの利用者は、自動車を駐車場に駐車してから停留所まで歩く必要がなくなり、自動車から公共車両にスムーズに乗り継ぐことができる。また、本発明の自動車によれば、遊園地やデパートなどの入口で自動車を降車した後に、自動車を自動的に入口から駐車場に移動させることもできる。
【００１８】
上述した目的を達成するために、本発明に係る自動車は、所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムを構成する自動車であって、自動車は、パークアンドライドシステムの利用者を乗せた公共車両が停留所に到着する時刻の情報を取得し、当該到着時刻に合わせて駐車場から乗車位置まで自動車を自動的に移動させるパークアンドライド制御部を備えることを特徴とする。
【００１９】
本発明の自動車によれば、パークアンドライドシステムの利用者が戻って来る場合に、パークアンドライドシステムの利用者を乗せた公共車両が停留所に到着する時刻の情報を取得し、当該到着時刻に合わせて駐車場から乗車位置まで自動車を自動的に移動させる。このため、自動車がタイムリーに乗車位置に移動し、パークアンドライドシステムの利用者は自動車にスムーズに乗車することができる。また、本発明の自動車によれば、利用者が遊園地やデパートなどの出口から出てくる時間に合わせて、自動車を自動的に駐車場から出口に移動させることができる。
【００２０】
上述した目的を達成するために、本発明に係るパークアンドライドシステムの制御方法は、所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムの制御方法であって、当該パークアンドライドシステムの利用者により乗車される自動車を、利用者が公共車両の停留所にて自動車から降車した後に、停留所から駐車場まで自動的に移動させるように制御する。
【００２１】
上述した目的を達成するために、本発明に係るパークアンドライドシステムの制御方法は、所望の目的地に行くために自動車から公共車両に乗り継いで移動するためのパークアンドライドシステムの制御方法であって、パークアンドライドシステムの利用者を乗せた公共車両が停留所に到着する時刻の情報を取得し、パークアンドライドシステムの利用者により乗車される自動車を、当該到着時刻に合わせて駐車場から乗車位置まで自動的に移動させるように制御する。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、自動車から公共車両へのまたは公共車両から自動車への乗り換えをスムーズにすることが可能なパークアンドライドシステム、当該システムを構成する自動車、および当該システムの制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、説明において、同一要素または同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００２４】
（パークアンドライドシステムの概要）
図１は、本実施形態のパークアンドライドシステム１の概要を示す図である。このパークアンドライドシステム１は、個人が所有する自動車２０と、地域の住民により利用される複数の公共車両１０と、を含んで構成されている。パークアンドライドシステム１の利用者は、所望の目的地まで行くために、現在地から公共車両１０の停留所Ｓまで自動車２０を利用し、自動車２０を公共車両１０の停留所Ｓの近くに設けられている駐車場Ｐ１に駐車し、公共車両１０の停留所Ｓからその目的地まで公共車両１０を利用する。本実施形態において、自動車２０は通常の自家用車である。また、本実施形態において、公共車両１０は、予め決められた走行ルートを走行するバスである。なお、本実施形態では、公共車両１０はバスであるが、電車などの他の種類の公共車両１０であってもよい。
【００２５】
公共車両１０の停留所の前には、利用者が自動車２０に乗って公共車両１０の到着を待つための降車待ちスペースＡ１と、無人の自動車２０が利用者が乗った公共車両１０の到着を待つための乗車待ちスペースＡ２と、が用意されている。降車待ちスペースＡ１では、自動車２０は一列に並んで公共車両１０の到着を待つ。降車待ちスペースＡ１において停留所に最も近い先頭位置が、運転者が自動車２０から降車する降車位置である。降車待ちスペースＡ１では、自動車２０から運転者が降車して、その自動車２０が降車位置から駐車場Ｐ１に移動すると、降車待ちスペースＡ１において次の自動車２０が自動的に降車位置に移動し、さらに後続の自動車２０が自動的に前方車両との車間距離を狭める。なお、本実施形態では、降車待ちスペースＡ１および乗車待ちスペースＡ２は個別に用意されているが、降車待ちスペースＡ１および乗車待ちスペースＡ２は同一のスペースであってもよい。
【００２６】
公共車両１０の停留所の近くには、２つの駐車場Ｐ１およびＰ２が用意されている。自動車２０は停留所に比較的に近い第１駐車場Ｐ１に駐車されるように設定されており、第１駐車場Ｐ１に空きがある限り自動車は第１駐車場Ｐ１に駐車される。停留所から比較的に遠い第２駐車場Ｐ２は、自動車２０が駐車する駐車場として予備的に用意されている。第１駐車場Ｐ１が満車である場合には、第２駐車場Ｐ２に駐車されるように自動車２０の設定が切り替えられ、自動車は第２駐車場Ｐ２に駐車される。
【００２７】
本実施形態のパークアンドライドシステム１は、公共車両１０の停留所で利用者が自動車２０から降車した後に、無人の自動車２０を停留所から駐車場Ｐ１，Ｐ２まで自動的に移動する降車時自動制御機能を有している。この機能を利用することにより、利用者が自動車２０を駐車場Ｐ１，Ｐ２に置いてくる必要が無くなるため、利用者は自動車２０から公共車両１０へシームレスに乗り継ぐことが可能となる。また、この機能を利用することにより、利用者は公共車両１０が到着するまで自動車２０内で待つことが可能となる。
【００２８】
また、本実施形態のパークアンドライドシステム１は、利用者が公共車両１０に乗車して戻ってきた時に、駐車場Ｐ１，Ｐ２から停留所まで自動車２０を自動的に移動する乗車時自動制御機能を有している。この機能を利用することにより、利用者が自動車２０を駐車場Ｐ１，Ｐ２に取りに行く必要が無くなるため、利用者は公共車両１０から自動車２０へシームレスに乗り継ぐことが可能となる。
【００２９】
上述した降車時自動制御機能および乗車時自動制御機能を実現するために、公共車両１０の停留所には、当該停留所を管理するための停留所管理装置Ｓが設けられている。停留所管理装置Ｓは、自動車２０との間で通信を行う機能を有しており、当該停留所に関する情報を自動車２０に提供する。停留所管理装置Ｓが提供する情報は、公共車両１０の到着時刻、降車待ちスペースＡ１の情報、乗車待ちスペースＡ２の情報などである。
【００３０】
また、駐車場Ｐ１，Ｐ２には、当該駐車場Ｐ１，Ｐ２を管理するための駐車場管理装置Ｃ１，Ｃ２が設けられている。駐車場管理装置Ｃ１，Ｃ２は、自動車２０との間で通信を行う機能を有しており、当該駐車場Ｐ１，Ｐ２に関する情報を自動車２０に提供する。駐車場管理装置Ｃ１，Ｃ２が提供する情報は、駐車場Ｐ１，Ｐ２の空きの有無、駐車場Ｐ１，Ｐ２の空き台数などの情報である。
【００３１】
（自動車の構成）
図２は、本実施形態の自動車２０の構成を示すブロック図である。図２を参照して、自動車２０の構成について説明する。
【００３２】
ＧＰＳ位置検出装置２１は、自動車２０が存在する位置を検出するための装置である。車車間通信装置２２は、他の自動車２０との間で通信を行うための装置である。路車間通信装置２３は、路側に設置された装置（停留所管理装置Ｓ、駐車場管理装置Ｃ１，Ｃ２など）との間で通信を行うための装置である。携帯通信端末２４は、利用者の持つ携帯通信端末（携帯電話など）との間で通信を行うための装置である。
【００３３】
パークアンドライド制御装置２５は、利用者の降車時および乗車時における自動車２０の自動的な制御を統括的に制御するための装置である。パークアンドライド制御装置２５は、車車間通信装置２２、路車間通信装置２３、携帯通信端末２４などから情報を取得し、これらの情報に基づいて、前述した降車時自動制御機能および乗車時自動制御機能を実現する。このため、パークアンドライド制御装置２５は、自動運転制御装置２７に動作指令を出力する。
【００３４】
自動運転制御装置２７は、パークアンドライド制御装置２５からの動作指令に従って、具体的に自動車２０の挙動を制御するための装置である。自動運転制御装置２７は、周囲環境検出センサ２６により検出された自動車２０の周囲環境に応じて、自動車２０の挙動を制御する。自動運転制御装置２７は、パークアンドライド制御装置２５からの動作指令に従って、駆動力調節機構２８、制動力調節機構２９、操舵調節機構３０などを制御する。
【００３５】
（降車時自動制御機能）
図３は、自動車２０から公共車両１０への乗り換え時における自動車２０の自動制御を示すフローチャートである。図４および図５は、この自動車２０の自動制御を説明するための模式図である。図３、図４および図５を参照して、自動車２０の自動制御を説明する。
【００３６】
以下の説明では複数の自動車２０が登場するため、理解を容易にするために自動車２０の夫々の呼び方を定義する。「制御実行自動車」とは、自動制御を実行する機能を有する自動車２０Ａであり、以下に説明する自動制御の主体となる自動車２０Ａである。また、「降車待ち自動車」とは、制御実行自動車２０Ａと同じく自動制御を実行する機能を有する自動車２０Ｂであり、降車待ちスペースＡ１の範囲内に位置する他の自動車２０Ｂである。また、「駐車自動車」とは、制御実行自動車２０Ａと同じく自動制御を実行する機能を有する自動車２０Ｃであり、駐車場に駐車している他の自動車２０Ｃである。
【００３７】
制御実行自動車２０Ａは、停留所付近まで到達すると（図４（ａ）参照）、停留所管理装置Ｓとの間で通信を行い、公共車両１０の次の到着時刻の情報を取得し、公共車両１０が次に到着するまでの時間Ｔを演算する（Ｓ３０１）。次に、制御実行自動車２０Ａは、周囲に存在する他の自動車２０Ｂとの間で通信を行い、他の自動車２０Ｂの位置情報を取得して、降車待ちスペースＡ１の範囲内に位置する他の自動車２０Ｂの台数をカウントすることにより、降車待ち自動車２０Ｂの台数Ｎを求める（Ｓ３０２、図４（ｂ）参照）。
【００３８】
次に、制御実行自動車２０Ａは、降車待ちスペースＡ１の先頭である降車位置の降車待ち自動車２０Ｂとの間で車車間通信を行い、降車位置の降車待ち自動車２０Ｂの停車予定時間がＴ／Ｎ（秒）以上か否かをチェックする（Ｓ３０３）。ここで、制御実行自動車２０Ａは、降車位置の降車待ち自動車２０Ｂの停車予定時間がＴ／Ｎ（秒）よりも大きい場合には、制御実行自動車２０Ａが公共車両１０の到着時刻までに降車位置に到達しない状況となる可能性があるため、この状況を未然に回避すべくステップ３０４の処理に進む。なお、制御実行自動車２０Ａは、降車待ち自動車２０Ｂが高齢者、妊婦、障害者等が乗車している情報を発している場合には、停車予定時間が長めになるようにＴ／Ｎ（秒）に重み付けをしてもよい。
【００３９】
ステップ３０３からステップ３０４に進んだ場合には、制御実行自動車２０Ａは、降車待ちスペースＡ１において先頭の降車待ち自動車２０Ｂとの間で車車間通信を行い、先頭の降車待ち自動車２０Ｂに駐車場Ｐ１への移動を促す移動指令を先頭車両に送信する。降車待ちスペースＡ１の先頭車両は、制御実行自動車２０Ａからの移動指令を受信すると、自動運転制御を実行して、降車位置でＴ／Ｎ秒間停車した後に駐車場Ｐ１に移動する（図５（ａ）参照）。その後、制御実行自動車２０Ａは、ステップ３０５の処理に進む。
【００４０】
一方、ステップ３０３において、降車位置の降車待ち自動車２０Ｂの停車予定時間がＴ／Ｎ（秒）よりも小さい場合には、制御実行自動車２０Ａは、制御実行自動車２０Ａが公共車両１０の到着時刻までに降車位置に到達することが予想されるため、ステップ３０５の処理に進む。
【００４１】
その後、制御実行自動車２０Ａは、制御実行自動車２０Ａの存在する位置が降車位置か否かを判定する（Ｓ３０５）。ここで、制御実行自動車２０Ａは、制御実行自動車２０Ａの存在する位置が降車位置でないと判定した場合には、降車スペースにおいて先行する全ての降車待ち自動車２０Ｂに関してステップ３０３〜ステップ３０４の処理を繰り返す。これにより、降車スペースにおいて先行する降車待ち自動車２０Ｂを順番に駐車場Ｐ１に移動させることができる。一方、制御実行自動車２０Ａは、制御実行自動車２０Ａの存在する位置が降車位置であると判定した場合には、ステップ３０６の処理に進む。
【００４２】
次に、制御実行自動車２０Ａは、第１駐車場Ｐ１は満車であるか否かを判定する（Ｓ３０６）。ここで、制御実行自動車２０Ａは、第１駐車場Ｐ１が満車でない場合には、駐車する予定の駐車場を第１駐車場Ｐ１のままにする。一方、制御実行自動車２０Ａは、第１駐車場Ｐ１が満車である場合には、駐車する予定の駐車場を第１駐車場Ｐ１から第２駐車場Ｐ２に切り替える（Ｓ３０７）。これにより、制御実行自動車２０Ａは、第１駐車場Ｐ１が満車である場合でも、第２駐車場Ｐ２に確実に駐車することができる。
【００４３】
次に、制御実行自動車２０Ａは、降車スペースにおいて後続する降車待ち自動車２０Ｂから移動指令を受信したか否かを判定する（Ｓ３０８）。ここで、制御実行自動車２０Ａは、降車スペースにおいて後続する降車待ち自動車２０Ｂから移動指令を受信しない場合には、ステップ３０９の処理に進む。一方、制御実行自動車２０Ａは、降車スペースにおいて後続する降車待ち自動車２０Ｂから移動指令を受信した場合には、ステップ３１０の処理に進む。
【００４４】
ステップ３０８からステップ３０９に進んだ場合には、制御実行自動車２０Ａは、公共車両１０の到着時刻まで降車位置に停車し続けて、公共車両１０の到着時刻となって運転者が降車すると、自動運転制御を実行して駐車場Ｐ１，Ｐ２に移動する（Ｓ３０９、図５（ｂ）参照）。制御実行自動車２０Ａが公共車両１０の到着時刻まで降車位置に停車し続けるため、運転者は公共車両１０の到着を自動車２０の中に座って待つことができる。制御実行自動車２０Ａが駐車場Ｐ１，Ｐ２に自動的に移動するため、運転者が自動車２０を駐車場Ｐ１，Ｐ２に駐車してから駐車場Ｐ１，Ｐ２から停留所まで歩く必要がなくなり、運転者は自動車２０から公共車両１０にスムーズに乗り継ぐことができる。
【００４５】
ステップ３０８からステップ３１０に進んだ場合には、制御実行自動車２０Ａは、公共車両１０の到着時刻まで降車スペースに停車し続けることなく、後続する降車待ち自動車２０Ｂからの移動指令に含まれるＴ／Ｎ（秒）の間、降車位置に停車し、Ｔ／Ｎ（秒）が経過した後に運転者が降車すると自動運転制御を実行して駐車場Ｐ１，Ｐ２に移動する（Ｓ３１０）。制御実行自動車２０ＡがＴ／Ｎ（秒）の間だけ降車位置に停車するため、後続する降車待ち自動車２０Ｂは公共車両１０の到着時刻までに降車位置に到達することができる。よって、後続する降車待ち自動車２０Ｂの運転者は、自動車２０から公共車両１０にスムーズに乗り継ぐことができる。
【００４６】
（乗車時自動制御機能）
図６は、公共車両１０から自動車２０への乗り換え時における自動車２０の自動制御を示すフローチャートである。図７は、この自動車２０の自動制御を説明するための模式図である。図６および図７を参照して、自動車２０の自動制御を説明する。
【００４７】
以下の説明では複数の自動車２０が登場するため、理解を容易にするために自動車２０の夫々の呼び方を定義する。「制御実行自動車」とは、自動制御を実行する機能を有する自動車２０Ａであり、以下に説明する自動制御の主体となる自動車２０Ａである。また、「駐車自動車」とは、制御実行自動車２０Ａと同じく自動制御を実行する機能を有する自動車２０Ｃであり、駐車場に駐車している他の自動車２０Ｃである。また、「乗車待ち自動車」とは、制御実行自動車２０Ａと同じく自動制御を実行する機能を有する自動車２０Ｄであり、乗車待ちスペースＡ２の範囲内に位置する他の自動車２０Ｄである。
【００４８】
図６および図７に示される自動車２０の自動制御は、利用者が公共車両１０に乗って帰って来た時に実行される制御である。公共車両１０に乗って帰ってきた利用者は、携帯通信端末である携帯電話を所持しており、携帯電話を用いて駐車場Ｐ１に駐車されている制御実行自動車２０Ａとの間で通信を行い、公共車両１０に乗って最寄りの停留所に到着する概略的な時刻を制御実行自動車２０Ａに通知する。この利用者からの通知に応じて、図６および図７に示される自動制御が実行される。
【００４９】
制御実行自動車２０Ａは、公共車両１０が最寄りの停留所に到着する時刻に近づくと、停留所管理装置Ｓとの間で通信を行い、公共車両１０の次の到着時刻の情報を取得し、公共車両１０が次に到着するまでの時間Ｔを演算する（Ｓ６０１）。次に、制御実行自動車２０Ａは、周囲に存在する他の自動車２０との間で通信を行い、他の自動車２０の位置情報を取得して、乗車待ちスペースＡ２の範囲内に位置する他の自動車２０の台数をカウントすることにより、乗車待ち自動車２０の台数Ｎを求める（Ｓ６０２）。
【００５０】
次に、制御実行自動車２０Ａは、停留所の乗車待ちスペースＡ２は満車であるか否かを判定する（Ｓ６０３）。ここで、制御実行自動車２０Ａは、乗車待ち自動車２０の台数Ｎが停留所の乗車待ちスペースＡ２に停車可能な車両台数を下回っている場合には、停留所の乗車待ちスペースＡ２に空きがあることを判定し、ステップ６０４の処理に進む。一方、制御実行自動車２０Ａは、乗車待ち自動車２０の台数Ｎが停留所の乗車待ちスペースＡ２に停車可能な車両台数と同じであるか上回っている場合には、停留所の乗車待ちスペースＡ２は満車であることを判定し、ステップ６０５の処理に進む。
【００５１】
ステップ６０３からステップ６０４に進んだ場合には、制御実行自動車２０Ａは、乗車待ちスペースＡ２に自動で移動する（Ｓ６０４、図７（ａ）参照）。制御実行自動車２０Ａは、公共車両１０が停留所に到着する時刻に合わせて、駐車場Ｐ１から乗車待ちスペースＡ２に移動するため、公共車両１０に乗って帰ってきた利用者は、公共車両１０から制御実行自動車２０Ａにスムーズに乗り換えることができる。
【００５２】
ステップ６０３からステップ６０５に進んだ場合には、制御実行自動車２０Ａは、近い停留所から順番に乗車待ちスペースＡ２の空きをチェックする（Ｓ６０５）。制御実行自動車２０Ａは、停留所管理装置Ｓ１との間で通信を行い、公共車両１０に乗って帰ってきた利用者が公共車両１０を降車する予定であった停留所の一つ前の停留場Ｓ０または一つ後の停留所Ｓ２の乗車待ちスペースＡ２に空きがあるか否かをチェックする。制御実行自動車２０Ａは、一つ前の停留場Ｓ０または一つ後の停留所Ｓ２の乗車待ちスペースＡ２に空きがない場合には、乗車待ちスペースＡ２に空きのある停留所が見つかるまで、公共車両１０に乗って帰って来た者が公共車両１０を降車する予定であった停留所のさらに前の停留場またはさらに後の停留所の乗車待ちスペースＡ２に空きがあるか否かをチェックする。
【００５３】
次に、制御実行自動車２０Ａは、利用者が制御実行自動車２０Ａに乗車する停留所を、乗車待ちスペースＡ２に空きのある停留所に変更し、自動運転制御を実行して、変更後の停留所まで自動で移動する（Ｓ６０６、図７（ｂ）参照）。また、制御実行自動車２０Ａは、利用者の持つ携帯電話と通信を行い、変更後の停留所を利用者に通知する（Ｓ６０７）。これにより、公共車両１０に乗って帰ってきた利用者は、携帯電話を用いて変更後の停留所を確認し、その停留所で公共車両１０を降車することで、公共車両１０から自動車２０にスムーズに乗り継ぐことができる。また、乗車待ちスペースＡ２に空きがない停留所に制御実行自動車２０Ａが移動しないため、乗車待ちスペースＡ２に空きがない停留所で渋滞が発生することを防止することができる。なお、制御実行自動車２０Ａは、天候が悪い場合には停留所の変更を禁止してもよい。
【００５４】
本実施形態のパークアンドライドシステム１では、自動車から公共車両への乗り継ぎをスムーズにすると共に、公共車両から自動車への乗り継ぎをスムーズにしており、利用者の利便性を顕著に高めている。このように利便性を高めることにより、パークアンドライドシステム１の利用者が増加するため、パークアンドライドシステム１の収益性を高めることができる。特に、利用者の少ない低需要地域にパークアンドライドシステム１を導入する場合には、パークアンドライドシステム１の収益を確保するために、上述したように利便性を高めることが重要である。
【００５５】
なお、本実施形態ではパークアンドライドシステムについて説明したが、本実施形態の自動車は、自動車から公共車両への乗り換える場合だけでなく、遊園地やデパートなどの入口で自動車を降車する場合にも有効である。すなわち、本実施形態のパークアンドライドシステムと同様なシステムを遊園地やデパートなどの出入口に設置することにより、遊園地やデパートなどの入口で自動車を降車した後に、自動車を自動的に入口から駐車場に移動させることができる。また、利用者が遊園地やデパートなどの出口から出てくる時間に合わせて、自動車を自動的に駐車場から出口に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本実施形態のパークアンドライドシステムの概要を示す概略図である。
【図２】自動車の構成を示すブロック図である。
【図３】自動車から公共車両への乗り換え時における自動車の自動制御を示すフローチャートである。
【図４】自動車から公共車両への乗り換え時における自動車の自動制御を説明するための第１図である。
【図５】自動車から公共車両への乗り換え時における自動車の自動制御を説明するための第２図である。
【図６】公共車両から自動車への乗り換え時における自動車の自動制御を示すフローチャートである。
【図７】公共車両から自動車への乗り換え時における自動車の自動制御を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５７】
１…パークアンドライドシステム、１０…公共車両、２０…自動車、２１…位置検出装置、２２…車車間通信装置、２３…路車間通信装置、２４…携帯通信端末、２５…パークアンドライド制御装置、２６…周囲環境検出センサ、２７…自動運転制御装置、２８…駆動力調節機構、２９…制動力調節機構、３０…操舵調節機構、Ｃ…駐車場管理装置、Ｐ…駐車場、Ｓ…停留所管理装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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