(57)【要約】【課題】精度のよい測位を実行可能な移動局測位システムを提供する。【解決手段】方角検出部２８により移動局１０の方角が検出され、移動局１０もしくは複数の基地局１２のうち一方から送信された電波を受信した他方における受信強度のそれぞれと、移動局１０における相対的な方角ごとの受信強度と電波の伝搬距離についての予め得られ指向性強度情報記憶部４８に記憶された関係である指向性強度情報と、方角検出部２８によって検出された移動局１０の方角とに基づいて、測位部５２により移動局１０の位置が算出されるので、移動局１０からの方向によって電波の伝搬距離と減衰の程度がばらつく場合であっても、移動局１０の位置の算出を精度よく行なうことができる。【選択図】図８
2010078528.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動局もしくは複数の基地局の一方から送信された電波を他方が受信し、受信した電波の複数の受信強度を測定し、該複数の受信強度と前記複数の基地局の位置についての情報とに基づいて該移動局の位置の算出を行なう移動局測位システムであって、
前記移動局の方角を検出する方角検出部と、
前記移動局における相対的な方角ごとの前記受信強度と電波の伝搬距離についての予め得られた関係である指向性強度情報を記憶する指向性強度情報記憶部と、
前記複数の受信強度のそれぞれについて、該指向性強度情報記憶部に記憶された前記指向性強度情報と前記方角検出部によって検出された前記移動局の方角と、前記受信強度とに基づいて、移動局の位置を算出する測位部と、を有すること、
を特徴とする移動局測位システム。
【請求項２】
前記指向性強度情報記憶部は前記指向性強度情報として、前記移動局の使用態様に応じた前記移動局における相対的な方角ごとの前記受信強度と電波の伝搬距離との関係についての複数の情報を記憶し、
前記測位部は、移動局の使用態様に応じて該複数の情報のいずれかを選択して前記移動局の位置を算出すること
を特徴とする請求項１に記載の移動局測位システム。
【請求項３】
前記移動局は複数のアンテナを有し、
前記指向性強度情報記憶部は前記指向性強度情報として、該複数のアンテナのそれぞれについての前記移動局における相対的な方角ごとの前記受信強度と電波の伝搬距離との関係についての複数の情報を記憶し、
前記測位部は、移動局において用いられるアンテナに応じて該複数の情報のいずれかを選択して前記移動局の位置を算出すること
を特徴とする請求項１に記載の移動局測位システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動局もしくは複数の基地局の一方から送信された電波を他方が受信し、受信した複数の電波の受信強度を測定し、該複数の受信強度と前記複数の基地局の位置についての情報とに基づいて該移動局の位置の算出を行なう移動局測位システムに関するものであり、特に、移動局における相対的な方角ごとに電波の受信強度と伝搬距離との関係が異なる場合において移動局の位置の算出を精度よく行なうことができる技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
移動局が発信する電波を複数の基地局で受信し、これらの複数の基地局のそれぞれにおける電波の受信強度、例えばＲＳＳＩなどの値に基づいて、移動局の位置の検出を行なう移動局測位システムが提案されている。
【０００３】
かかる移動局測位システムにおいては、特定の送信電力などの所定の条件下について予め得られる電波の伝搬距離と電波の受信強度との関係に基づいて移動局と基地局との距離を算出する。これを複数の基地局のそれぞれと移動局とについて行ない、移動局の位置を算出する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１７６３８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、移動局は物に貼り付けられ、あるいは人に持ち運ばれるなどして移動させられる場合がある。かかる場合において、前記物、あるいは人の存在が、移動局によって送信あるいは受信される電波の伝搬に影響を生じる。そのため、移動局の備えるアンテナが無指向性アンテナである場合でも、移動局からの方角によっては電波の伝搬に差が生じることとなる。かかる場合には、移動局からの方角によって、同じ伝搬距離であっても電波の強さにばらつきが生じるため、これらを考慮しないで移動局の位置の算出（測位）を行なうと、精度のよい測位を行なうことができない。
【０００６】
本発明は以上の事情を背景としてなされたものであり、その目的とするところは、前記移動局にその方角を検出する方角検出部を設け、その方角検出部によって検出される方角についての情報と、前記移動局からの方角についての電波の伝搬距離と電波の受信強度とについての予め得られる関係とに基づいて、移動局の位置を精度よく算出することのできる移動局測位システムを提供することにある。
【０００７】
なお、前記特許文献１においては、移動局の次の位置を、メモリしている既知の位置情報と電界強度マップとを一致するかを比較し位置を決定する技術であって、移動局に移動検出器又は方向検出器を設けることにより、移動方向および移動速度から予測された予測移動位置以外のデータを排除する技術が開示されている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる課題を解決するための請求項１にかかる発明の要旨とするところは、（ａ）移動局もしくは複数の基地局の一方から送信された電波を他方が受信し、受信した複数の電波の受信強度を測定し、該複数の受信強度と前記複数の基地局の位置についての情報とに基づいて該移動局の位置の算出を行なう移動局測位システムであって、（ｂ）前記移動局の方角を検出する方角検出部と、（ｃ）前記移動局における相対的な方角ごとの前記受信強度と電波の伝搬距離についての予め得られた関係である指向性強度情報を記憶する指向性強度情報記憶部と、（ｄ）前記複数の受信強度のそれぞれについて、該指向性強度情報記憶部に記憶された前記指向性強度情報と前記方角検出部によって検出された前記移動局の方角と、前記受信強度とに基づいて、移動局の位置を算出する測位部と、を有すること、を特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
このようにすれば、前記方角検出部により移動局の方角が検出され、前記移動局もしくは複数の基地局のうち一方から送信された電波を受信した他方における受信強度のそれぞれと、前記移動局における相対的な方角ごとの前記受信強度と電波の伝搬距離についての予め得られ前記指向性強度情報記憶部に記憶された関係である前記指向性強度情報と、前記方角検出部によって検出された前記移動局の方角とに基づいて、測位部により移動局の位置が算出されるので、移動局からの方向によって電波の伝搬距離と減衰の程度がばらつく場合であっても、移動局の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【００１０】
好適には、（ａ）前記指向性強度情報記憶部は前記指向性強度情報として、前記移動局の使用態様に応じた前記移動局における相対的な方角ごとの前記受信強度と電波の伝搬距離との関係についての複数の情報を記憶し、（ｂ）前記測位部は、移動局の使用態様に応じて該複数の情報のいずれかを選択して前記移動局の位置を算出することを特徴とする。このようにすれば、前記指向性強度情報記憶部に記憶された前記指向性強度情報のうち、移動局の使用態様に応じた指向性強度情報が選択されて用いられるので、移動局が複数の態様により使用される場合であっても、その移動局の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【００１１】
また好適には、（ａ）前記移動局は複数のアンテナを有し、（ｂ）前記指向性強度情報記憶部は前記指向性強度情報として、該複数のアンテナのそれぞれについての前記移動局における相対的な方角ごとの前記受信強度と電波の伝搬距離との関係についての複数の情報を記憶し、（ｃ）前記測位部は、移動局において用いられるアンテナに応じて該複数の情報のいずれかを選択して前記移動局の位置を算出することを特徴とする。このようにすれば、移動局が複数のアンテナを有し、その複数のアンテナを切り換えて送受信を行なう場合であっても、予め前記指向性強度情報記憶部に記憶された複数のアンテナのそれぞれについての前記指向性強度情報から指向性強度情報が選択されて用いられるので、移動局が複数のアンテナを切り換えて送受信を行なう場合であっても、その移動局の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施例について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明の移動局測位システム８の構成の一例を示した図である。図１に示すように、移動局測位システム８は、移動可能な移動局１０、既知の位置に固定され、前記移動局１０と無線による通信を行なう機能を有する第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄの４つの基地局１２（以下、第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄを区別しない場合、基地局１２という。）、および測位サーバ１４を含んで構成される。測位サーバ１４は、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂コンピュータを含んで構成される。なお、移動局１０の数は１個以上であればとくに限定されない。また、基地局１２はそれぞれ、ＬＡＮケーブル等の通信ケーブル１８によって測位サーバ１４と接続され、相互に通信可能とされている。
【００１４】
なお、移動局１０が移動可能な領域（図１の例であれば平面）には例えば図１に示すような座標系が設定され、移動局１０、基地局１２の位置はこの座標系における座標によって表現することができる。
【００１５】
移動局１０は人によって保持されたり、あるいは物に取り付けられ、前記人あるいは物が移動することによって移動局１０が移動させられる。かかる場合において、前記人あるいは物と移動局１０の相対的な位置関係は変化しないものとされている。図１においては、人に保持された移動局１０の例が示されている。
【００１６】
図２は、移動局１０の機能の要部を説明するための機能ブロック図である。このうち、無線部２４は、後述する制御部２６によって行なわれる制御の内容に応じて、アンテナ２２を用いて電波の送受信を行なう。例えば無線部２４は、後述する基地局１２から送信される移動局１０の作動を制御する指令を含む電波を受信したり、あるいは測位のための電波の送信指令を受けた場合には、所定の電波出力、あるいは所定の電波特性により電波を送信する。すなわち、無線部２４は所定の周波数の搬送波を発生する発振器、電波により送信する信号に基づいて前記搬送波を変調する変調器、前記変調された搬送波を所定の出力に増幅する送信アンプなどによって実現される送信機能と、アンテナ２２によって受信された受信波を増幅する受信アンプ、受信波から所定の周波数成分のみを取り出すフィルタ、デジタル復調や検波器などによる復調を行なう復調器などによって実現される受信機能を含む。
【００１７】
また、アンテナ２２は、前述の無線部２４が電波を送受信する際に用いられるものであって、無線部２４が送受信する電波の周波数に適したものが用いられる。アンテナ２２には例えば電波の伝搬方向に無指向性であるアンテナが好適に用いられる。
【００１８】
また、制御部２６は、移動局１０の作動を制御するものであって、例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されている。ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、移動局１０の電波の送受信の切換や、送受信される電波の変復調、あるいは送信される電波に含まれる信号の生成などの処理を実行するようになっている。具体的には、無線部２４が受信した電波を解析し、移動局１０の作動に関する指令を取り出し、その指令に応じて無線部２４から電波を送信させるなどの作動を行なう。また、後述する方角検出部２８により検出される方角についての情報を前記無線部２４により電波によって送信させる。
【００１９】
方角検出部２８は、移動局１０の方角を検出するものであって、例えば磁気センサやジャイロスコープなどにより地磁気や角速度を検出することにより移動局１０の向きを方位などにより検出する。この移動局１０の向きは、移動局１０の中心から予め定められた基準方向（例えば図１における矢印ｄｉｒ）の方角などとして定義される。
【００２０】
図３は、基地局１２の機能の要部を説明するための機能ブロック図である。基地局１２は、電波を送受信するためのアンテナ３２、無線部３４、制御部３６、受信強度測定部３８、通信インタフェース４２等を有する。基地局１２は例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されている。ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、前記制御部３６、受信強度測定部３８の機能などを実現する。
【００２１】
また、アンテナ３２は、前述の移動局のアンテナ２２と同様に無線部２４が電波を送受信する際に用いられるものであって、無線部３４が送受信する電波の周波数に適したものが用いられる。また、アンテナ３２は例えば電波の伝搬方向に無指向性であるアンテナが好適に用いられる。
【００２２】
無線部３４は、前述の移動局１０の無線部２４と同様の機能、すなわち、アンテナ３２を用いて電波を送受信する機能を有する。具体的には、無線部３４が受信した電波から、例えば前記移動局１０の方角検出部２８により検出された移動局の向きについての情報を取り出すための復調処理を行なう。また、後述する通信インタフェース４２により受信される測位サーバ１４から送信される指令に応じて無線部３４から電波を送信するなどの作動を行なう。
【００２３】
制御部３６は、基地局１２の作動を制御するものであって、基地局１２の電波の送受信の切換や、送受信される電波の変復調などの処理を実行するようになっている。具体的には、前記無線部３４の送受信を切り換えたり、あるいは、後述する受信強度測定部３８、誤り率算出部４０の作動を制御する。また、後述する測位サーバ１４からの指令に基づいて、前記移動局１０の作動に関する指令を無線で送信する。
【００２４】
受信強度測定部３８は、無線部３４において受信された電波（受信波）の受信強度（電界強度）を測定する。具体的には例えば、ＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｓｔｒｅｎｇｔｈ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）と呼ばれるハードウェアに特有の電波の受信強度に対応した指標値を測定する。あるいは無線部３４において電波を受信した際の受信電力によって測定する。
【００２５】
通信インタフェース４２は、例えばＬＡＮケーブルなどの通信ケーブル１８を介して他の基地局１２あるいは測位サーバ１４と情報交換可能に接続される。本実施例においては、前述の図１で説明したように、各基地局のそれぞれは測位サーバ１４と通信可能に接続されている。具体的には、前記受信強度測定部３８により測定された受信波の受信強度に関する情報などを通信ケーブル１８を介して測位サーバ１４に送信する。また、測位サーバ１４から送信された基地局１２の作動に関する指令などを受信する。
【００２６】
図４は、測位サーバ１４の機能の要部を説明するための機能ブロック図である。測位サーバ１４はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂コンピュータなどにより構成され、通信インタフェース４６、記憶部４８、測位部５２等を機能的に含んで構成される。このうち、通信インタフェース４６は、通信ケーブル１８を介して基地局１２のそれぞれと情報交換可能に接続する。具体的には例えば、基地局１２から前記受信波の受信強度に関する情報などを受信する。また、基地局１２の作動に関する指令や、移動局１０の作動に関する指令などを基地局１２に対し送信する。これは、移動局１０は通信インタフェースを有さない一方、測位サーバ１４は無線部を有しないため、測位サーバ１４から移動局１０への指令はいずれかの基地局１２の無線部３４を介して行なうためである。
【００２７】
記憶部４８は、前記通信インタフェース４６により各基地局１２から得られる情報の他、移動局１０の指向性強度情報などを読み出し可能に記憶する。この指向性強度情報は、移動局１０から送信された電波を受信した場合の受信強度を、電波の到達方向のそれぞれについて表わす情報であって、予め移動局１０毎に実験的に測定されたり、あるいはシミュレーションによって求められるものである。なお、本実施例においては、移動局１０から電波を送信し、基地局１２がその電波を受信するので、指向性強度情報は、移動局１０から送信された電波を受信した場合の受信強度を、電波の到達方向のそれぞれについて表わす情報として定義される。
【００２８】
この指向性強度情報について説明する。図５は、電波の送信局と受信局との距離、すなわち電波の伝搬距離と、受信局におけるその電波の受信強度である受信電力との一般的な関係を示したものである。電波の送信局および受信局において指向性のないアンテナを用いた場合には、原理的には送信局と受信局の位置関係に関わらず図５に示す関係が成立する。しかしながら、前記送信局あるいは受信局の一方として用いられる移動局は人に持ち運ばれたり、あるいは物に付される態様が用いられる。このように、移動局の近傍に存在する人や物は、移動局から送受信される電波の伝搬に影響を及ぼすことがある。
【００２９】
図６は、人に保持されるなどして人とともに移動させられる移動局１０の基地局１２との位置関係の取りうる態様、すなわち移動局１０からみた基地局１２の向きのうち、代表的な３つの例を示したものである。図６に示す移動局１０は、その移動局１０の背面と人とが対向するように保持されている。図６（ａ）は、移動局１０の正面とされた面が基地局１２の方向を向いている状態（移動局１０と基地局１２とが正対している状態）を示している。また図６（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ移動局１０の側面と基地局１２とが向き合っている状態、移動局１０の背面と基地局１２とが向き合っている状態である。このように図６（ａ）乃至（ｃ）のそれぞれ状態について、移動局１０と基地局１２との間の電波の送受信は移動局１０を保持する人の影響を受ける。
【００３０】
そこで、図６（ａ）〜（ｃ）に示す移動局１０の基地局１２との位置関係の取りうる３つの代表的な態様のそれぞれについて、移動局１０から所定の出力により電波を送信した場合の基地局１２におけるその電波の受信強度を測定する。すなわち、図５に示すような電波の受信強度と伝搬距離の関係をそれぞれの態様の場合について算出する。そして、前記３つの態様のそれぞれについて、共通する受信強度となる伝搬距離を算出する。例えば、基地局１２において図６（ａ）の態様にある移動局１０から所定の出力により送信された電波を受信強度Ｖｒにより検出する場合の移動局１０と基地局１２との距離がａであり、同様に図６（ｂ）の態様の場合の移動局１０と基地局１２との距離がｂ、図６（ｃ）の態様の場合の移動局１０と基地局１２との距離がｃと算出される場合について説明する。この場合の指向性強度情報は、例えば、図７（ａ）における点線で表わされた曲線により定義される。図７（ａ）の指向性強度情報は、移動局１０の位置を原点し、移動局１０の向きを基準として設定とする移動局座標系において、次式（１）として定義される。
ｘＭＳ＝ｂ×ｃｏｓθ，  ｙＭＳ＝ａ×ｓｉｎθ  （０≦θ＜π）
ｘＭＳ＝ｂ×ｃｏｓθ，  ｙＭＳ＝ｃ×ｓｉｎθ  （−π≦θ＜０）  …（１）
この（１）式は長軸を２ａ、短軸を２ｂとする楕円の半分と長軸を２ｃ、短軸を２ｂとする楕円の半分の組み合わせとして定義される。なお、前記移動局座標系は、例えば図７に示すように移動局１０における基準方向ｄｉｒ（図１参照）がｙＭＳ軸と同じ方向となるように設定される。また、θは、図７のｘＭＳ軸と移動局１０から電波を受信する基地局１２への方向とのなす角の角度である。図７（ａ）に示すように、移動局１０から受信される電波を基地局１２において同じ受信強度で受信する場合であっても、移動局１０と基地局１２との位置関係の態様、すなわち移動局１０からみた基地局１２の向きによって、移動局１０と基地局１２との距離が異なる。例えばθ＝０°の場合は移動局１０と基地局１２との距離は最も長いａとなり、θ＝２７０°の場合は移動局１０と基地局１２との距離は最も短いｃとなる。また、図７（ｂ）は、基地局１２における受信強度が図７（ａ）よりも小さい場合における指向性強度情報の例を示した図である。図７（ａ）と（ｂ）とを比較すると、ａ’＞ａ、ｂ’＞ｂ、ｃ’＞ｃであり、基地局１２と移動局１０との距離は、図７（ａ）の場合に比べて図７（ｂ）の場合がより大きい。
【００３１】
このようにして得られる指向性強度情報は、移動局１０がある送信強度により電波を送信し、その電波を特定の受信強度により受信する基地局１２の位置の集合を表わしたものである。この指向性強度情報から、基地局１２において特定の受信強度により電波を受信する場合に、ある送信強度により特定の向き（姿勢）で電波を送信する移動局１０の位置の集合を表わした基地局指向性強度情報を算出することができる。
【００３２】
ところで、この基地局指向性強度情報は、移動局１０から見た基地局１２への方向と距離の組み合わせの集合であるので、基地局１２からみた移動局１０の方向と距離の集合に変換できる。この場合、移動局１０の向き（姿勢）は変換前のままである。本実施例では前記指向性強度情報を表わす集合を移動局１０の位置を中心として１８０°回転させ、さらに移動局１０の向き（姿勢）に対応させて決定される回転角度だけ回転された集合が、その回転の中心にある基地局１２についての基地局指向性強度情報となる。本実施例においては、前記回転角度は、基地局１２の有する座標系におけるｙ軸（ｙＢＳ）と移動局１０の基準方向ｄｉｒで表わされる移動局の向きとがなす角の角度α（ｄｅｇ）である。なお、本実施例においては、前記移動局座標系は、移動局１０における基準方向ｄｉｒ（図１参照）がｙＭＳ軸と同じ方向となるように設定されるので、前記角度αは移動局座標系と基地局座標系との回転方向のずれ角αの大きさに相当する。
【００３３】
このようにして得られる基地局指向性強度情報と、人の影響を考慮しない場合の強度情報とを比較した図が図８である。図８において点線７４で示したのが人の影響を考慮しない場合の強度情報である。すなわち、図８の点線で表わされた円７４上のいずれの位置にある移動局１０から指向性のないアンテナ２２により電波が送信される場合には、基地局１２において同じ受信強度により移動局１０から送信された電波を受信する。このように、移動局１０と基地局１２とがいずれも指向性のないアンテナ２２、３２を用い、例えば移動局１０が単独で存在するなど移動局１０から送信された電波の伝搬に影響を及ぼす物体などが存在しない場合には、強度情報は円状に表わされる。
【００３４】
一方、図８の点線７４で表わされる強度情報に対応する基地局指向性強度情報、すなわち、点線７４で表わされる強度情報の場合と同じ送信出力で電波を送信する移動局１０の基地局指向性強度は、図８の実線７５により表わされる。なお、図８においては、移動局１０の向きｄｉｒと基地局１２の有する座標のｙ軸ｙＢＳとのなす角度αは０である。
【００３５】
図９は、移動局１０の向きｄｉｒに応じて前記基地局指向性強度情報が回転させられる様子を説明する図である。図９の移動局１０の位置１０ａにおいては、移動局１０の向きｄｉｒ＿ａと基地局１２の有する座標のｙ軸ｙＢＳとの角度はαａであるので、移動局１０ａに対する基地局指向性強度情報は図８のものに比べて基地局１２の位置を中心にαａだけ回転させられている。図９の移動局１０の位置１０ｂに対する基地局指向性強度情報においても、同様に移動局１０の向きｄｉｒ＿ｂと基地局１２の有する座標のｙ軸ｙＢＳとの角度はαｂだけ図８のものに比べて基地局１２の位置を中心に回転させられている。
【００３６】
記憶部４８は、移動局１０における電波の送信出力と、基地局における受信強度との両方に対応した基地局指向性強度情報を、それぞれ予め記憶する。具体的には、基地局指向性強度情報として、記憶部４８は前記図８における実線７５で表わされるような基地局指向性強度情報に対応する領域を表わす図形、あるいは数式などのみを記憶しておき、前記回転角度αが指示される場合においては、その都度記憶された前記図形あるいは数式などを回転させることにより基地局指向性強度情報を算出させることができる。
【００３７】
測位部５２は、前記移動局１０の方角検出部２８によって検出される移動局の向きについての情報と、前記複数の基地局１２の受信強度測定部３８によってそれぞれ測定される移動局１０から送信される電波の受信強度と、前記記憶部４８に記憶される移動局１０についての基地局指向性強度情報とに基づいて、前記複数の基地局１２のそれぞれについて移動局１０の存在しうる領域を算出し、算出されるそれぞれの基地局１２に対する領域が共通する部分を移動局１０の位置であるとして算出する。なお、移動局１０の方角検出部２８によって検出される移動局の向きについての情報は、例えば移動局１０から送信される電波に含められることにより基地局１２により受信され、測位サーバ１４に送信される。
【００３８】
具体的には測位部５２は、移動局１２のそれぞれについて、前記複数の基地局１２のそれぞれについて移動局１０の存在しうる領域を例えば次のように算出する。まず、前記記憶部４８に記憶される移動局１０についての基地局指向性強度情報から、前記複数の基地局１２の受信強度測定部３８によってそれぞれ測定される移動局１０から送信される電波の受信強度に応じた基地局指向性強度情報を読み出す。そして、読み出された基地局指向性強度情報を、前記移動局１０の方角検出部２８によって検出される移動局の向きに基づいて算出された角度、具体的には移動局１０の向きｄｉｒと基地局１２の有する座標のｙ軸ｙＢＳとの角度αだけ前記基地局指向性強度情報を回転させることによって、基地局１２ごとに電波を送信した移動局１０、すなわち測位の対象とする移動局１０についての基地局指向性強度情報を算出する。そして、このように算出される基地局１２のそれぞれについての基地局指向性強度情報の共通する部分である交点の位置を移動局１０の位置であると算出する。さらに具体的には基地局指向性強度情報は座標である点の集合として表され、位置は積集合として演算されるのである。
【００３９】
図１０は測位部５２による測位の概要を説明する図である。測位部５２によって算出される図１０の実線７５ａ、７５ｂ、７５ｃは、前記３つの基地局１２ａ、１２ｂ、１２ｃのそれぞれについての移動局１０についての基地局指向性強度情報である。前述のように、移動局１０からの電波の受信強度、前記記憶部４８に記憶される移動局１０についての基地局指向性強度情報および、前記移動局１０の向きに基づいて算出されるものであり、受信強度によりその大きさは異なる（強度小なら大きく、強度小なら小さくなる）がここでは説明を簡単にするために同一の大きさで図示している。
【００４０】
さらに測位部５２は、図１０の実線７５ａ、７５ｂ、７５ｃの交点である点７９の位置を算出することにより、その位置を移動局１０の位置とする。
【００４１】
なお、図１０において点線で表わされた７４ａ、７４ｂ、７４ｃはそれぞれ、前記３つの基地局１２ａ、１２ｂ、１２ｃのそれぞれについて移動局１０を保持する人あるいは取り付けられる物の影響を考慮しない場合の強度情報を表わしたものであり、図８の点線７４に対応するものである。このように移動局１０を保持する人あるいは取り付けられる物の影響を考慮しない場合には、前記移動局１０の存在しうる領域である強度情報７４ａ、７４ｂ、７４ｃの交点として移動局１０の位置を算出すると、点７８の位置とされてしまう。このように、本実施例においては、移動局１０を保持する人あるいは取り付けられる物の影響を考慮することにより、移動局１０の存在する位置を点７９として誤差を少なく算出することができる。
【００４２】
図１１は、本実施例の移動局測位システム８における制御作動の概要を説明するフローチャートである。まず、ステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＡ１においては測位サーバ１４から各基地局１２のそれぞれに対し、移動局１０の測位を実行するための指令が行なわれる。この指令は、（１）複数の基地局１２のいずれか１つに対し、移動局１０に測位のための電波を送信させるための指令を基地局１２の無線部３４から移動局１０に送信させる指令と、（２）複数の基地局１２のそれぞれに対し、移動局１０から送信される測位のための電波を受信し、受信強度測定部３８において受信強度を測定し、検出した受信強度を測位サーバ１４に送信させる指令とを含む。このうち、前記（１）の指令は、測位サーバ１４は無線通信のための電波の送受信などについての機能を有していないために、測位サーバ１４から移動局１０への指令はいずれかの基地局１２の有する基地局無線部３２を介して行なわれることによるものであって、前記いずれか１つの基地局１２である代表基地局は、例えば、任意に選択される基地局１２とされる。
【００４３】
ＳＡ２においては、各基地局１２において、測位サーバ１４からのＳＡ１の指令が受信されたか否かが待機される。測位サーバ１４からのＳＡ１の指令が受信される場合には、本ステップの判断が肯定され、続くＳＡ３が実行される。一方測位サーバ１４からのＳＡ１の指令が受信されない場合には、本ステップの判断が否定され、繰り返しＳＡ１が実行されて、測位サーバ１４からのＳＡ１の指令が受信されるまで待機が行なわれる。
【００４４】
ＳＡ３は、ＳＡ２の判断が肯定された場合に実行されるステップであって、ＳＡ２で受信された測位サーバ１４からの指令が実行される。具体的には、前記（１）の指令を受信した代表基地局においては、移動局１０に測位のための電波を送信させるための指令が無線により移動局１０に対して送信される。また、前記（２）の指令を受信した基地局１２においては、移動局１０から送信される測位のための電波の受信が行なわれる。
【００４５】
ＳＡ４においては、移動局１０において、測位のための電波の送信を行なうための指令（ＳＡ３）が受信されたか否かが待機される。移動局１０において測位のための電波の送信を行なうための指令が受信された場合には本ステップの判断が肯定され、続くＳＡ５が実行される。一方、測位のための電波の送信を行なうための指令が受信されない場合には本ステップの判断が否定され、繰り返しＳＡ４が実行されて、測位のための電波の送信を行なうための指令が受信されるまで待機が行なわれる。
【００４６】
移動局１０の方角検出部２８などに対応するＳＡ５においては、移動局１０の向きの検出が行なわれる。移動局１０の向きは、移動局１０の所定の方向が向く方角などとして予め定義される。
【００４７】
移動局１０の無線部２４などに対応するＳＡ６においては、移動局１０から測位のための電波の送信が行なわれる。この測位のための電波には、ＳＡ５において検出された移動局１０の向きについての情報が含められる。
【００４８】
各基地局１２の無線部３４などに対応するＳＡ７においては、移動局１０から送信される測位のための電波が受信されたか否かが判断される。移動局１０から送信される電波が受信された場合においては、本判断は肯定され、続くＳＡ８が実行される。一方、移動局１０から送信される電波が受信されない場合、本ステップの判断が否定され、ＳＡ９が実行される。
【００４９】
受信強度測定部３８に対応するＳＡ８においては、ＳＡ７において受信が行なわれた移動局１０からの測位のための電波の受信強度が測定されるまた、移動局１０から送信される電波に含まれる前記移動局１０の向きについての情報が取り出される。
【００５０】
ＳＡ９においては、移動局からの電波の受信を開始してからの経過時間が予め設定されたタイムアウト時間を超えたか否かが判断される。そして、経過時間が前記タイムアウト時間を超えた場合には本ステップの判断が肯定され、ＳＡ１０が実行される。また、経過時間が前記タイムアウト時間を超えていない場合には本ステップの判断は否定され、ＳＡ７に戻って引き続き移動局１０からの電波の受信が行なわれる。
【００５１】
ＳＡ９の判断が肯定された場合に実行されるＳＡ１０においては、ＳＡ９の判断が肯定された基地局については、移動局１０からの電波を受信することができなかったとして、エラーが発生したとされる。また、ＳＡ１１においては、エラーが発生した基地局１２については、移動局１０からの電波の受信強度に代えて、例えば移動局１０からの電波を受信しなかった旨の情報が記憶される。
【００５２】
ＳＡ１２においては、各基地局１２においてＳＡ８で検出された移動局１０からの電波の受信強度についての情報および移動局１０の向きについての情報が測位サーバ１４に送信される。なお、ＳＡ１１で移動局１０からの電波の受信強度に代えて、例えば移動局１０からの電波を受信しなかった旨の情報が記憶された場合には、その基地局１２においては移動局１０からの電波を受信しなかった旨が送信される。
【００５３】
ＳＡ１３においては、各基地局１２における移動局１０からの電波の受信強度についての情報や移動局１０の向きについての情報が、予め定められた所定数以上の数の基地局１２から送信され、測位サーバ１４に受信されたか否かが判断される。この所定数は、ＳＡ１６において移動局１０の位置の算出を行なうために必要となる数であって、例えば移動局１０の移動が３次元空間であるい場合には４つであり、２次元平面である場合や、３次元空間であっても移動局１０の高さについての情報を図示しない高さ検出手段などにより得ることが可能な場合には３つである。前記所定数以上の数の基地局１２から受信強度についての情報が受信された場合には、本ステップの判断は肯定され、ＳＡ１６が実行される。一方、前記所定数以上の数の基地局１２から受信時刻についての情報が受信されない場合には、本ステップの判断が否定され、続くＳＡ１４が実行される。
【００５４】
ＳＡ１４においては、ＳＡ１の指令を行なってからの経過時間が予め設定されたタイムアウト時間を超えたか否かが判断される。そして、経過時間が前記タイムアウト時間を超えた場合には本ステップの判断が肯定され、ＳＡ１５が実行される。また、経過時間が前記タイムアウト時間を超えていない場合には本ステップの判断は否定され、ＳＡ１３以降が繰り返し実行され、基地局１２からの受信時刻についての情報の受信が行なわれる。
【００５５】
ＳＡ１４の判断が肯定された場合に実行されるＳＡ１５においては、移動局１０の位置の算出を行なうために必要な数の基地局１２から、移動局１０からの電波の受信強度を受信することができなかったとして、エラー処理が行なわれる。具体的には例えば後述するＳＡ１６により算出される移動局１０の位置の出力に代えて、移動局１０の位置の算出に失敗した旨の情報が出力される。
【００５６】
測位サーバ１４の測位部５２に対応するＳＡ１６においては、ＳＡ１３で受信された各基地局１２における移動局１０からの電波の受信強度についての情報、および移動局１０の向きについての情報、さらに記憶部４８に記憶される基地局指向性強度情報に基づいて、移動局１０の位置が算出するための測位ルーチンが実行される。
【００５７】
図１２はこの測位ルーチンにおける制御作動の概要を説明するフローチャートである。まず、ＳＢ１においては、記憶部４８に予め記憶された基地局指向性強度情報から、ＳＡ１３で受信された移動局１０からの電波の基地局１２における受信強度に対応した基地局指向性強度情報が基地局１２ごとに読み出される。
【００５８】
ＳＢ２においては、ＳＢ１で読み出された基地局指向性強度情報を前記ＳＡ５で検出されＳＡ１２で測位サーバ１４に受信される移動局１０の向きについての情報に基づいて回転させられることにより最適化される。具体的には、前述のように移動局１０の向きｄｉｒと基地局１２の有する座標のｙ軸ｙＢＳとの角度αだけ前記基地局指向性強度情報で表わされる移動局１０の存在する領域を回転させる。
【００５９】
ＳＢ３においては、移動局１０からの電波を受信した各基地局１２のそれぞれについて前記ＳＢ２により最適化された基地局指向性強度情報の交点の位置を算出し、移動局１０の位置とする。具体的には例えば、前述の図１０に示したように、各基地局１２についての基地局指向性情報７５ａ乃至７５ｃの交点７９を算出し、移動局１０の位置とする。マルチパスなどの影響により交点が存在しない場合がありうるが、算出できなかった場合には基地局指向性情報７５ａ乃至７５ｃの３つからの距離の和が最も小さい（近い）座標を演算する。
【００６０】
本実施例の移動局測位システム８によれば、方角検出部２８により検出される方角により移動局１０の向きについての情報が検出され、移動局１０から送信された電波を受信した複数の基地局１２のそれぞれにおける受信強度と、移動局１０における相対的な方角ごとの受信強度と電波の伝搬距離についての予め得られ記憶部４８に記憶された関係である指向性強度情報と、方角検出部２８によって検出された移動局１０の向きについての情報とに基づいて、測位部５２により移動局１０の位置が算出されるので、移動局１０からの方向によって電波の伝搬距離と減衰の程度がばらつく場合であっても、移動局１０の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【００６１】
続いて、本発明の別の実施例について説明する。以下の説明において、実施例相互に共通する部分については、同一の符号を付して説明を省略する。
【実施例２】
【００６２】
前述のように、本発明の移動局測位システム８においては移動局１０が人に保持されたり物に取り付けられる場合、それらの人や物の電波の伝搬に与える影響を考慮した指向性強度情報を用いることにより、測位の精度を高めることができる。ここで、前記人や物の電波の伝搬に与える影響は、それら人や物によって異なる。そこで、本実施例の移動局測位システム８においては、指向性強度情報記憶部に対応する記憶部４８は、移動局１０を保持する人や取り付けられる物ごとに基地局指向性強度情報を記憶し、測位部５２は、移動局１０を保持する人や取り付けられる物についての情報に基づいて、その人や物についての指向性強度情報を用いて測位を行なうことができる。
【００６３】
移動局１０を保持する人や取り付けられる物についての情報は、例えば測位部５２を有する測位サーバ１４の入力手段、例えばキーボードやマウス等によって操作者によって予め入力することによって取得される。
【００６４】
図１３は、基地局指向性強度情報７５の別の例であって、前述の実施例の図８の基地局指向性強度情報７５に対応するものである。このように、移動局１０が図８の場合とは異なる物体、例えば金属のような電波の伝搬に大きく影響を与える物体８２に移動局１０が取り付けられる場合には、基地局指向性強度情報７５もその形状が大きく異なる。
【００６５】
なお、前述の実施例においては、前記指向性強度情報は、図６の（ａ）乃至（ｃ）の３つの態様における電波の受信強度と伝搬距離の関係から前記（１）式に基づいて生成したが、これに限られない。例えば、前述の図１３のような基地局指向性強度情報を算出する場合には、電波の受信強度と伝搬距離の関係を移動局１０と基地局１２との位置関係の異なる多数の態様について実験により算出し、これらの態様のそれぞれについて共通する受信強度となる伝搬距離を算出し、その態様ごとの伝搬距離を表わす点を同一の移動局１０に対する位置としてプロットした後、それらの点を直線で結ぶことにより得ることもできる。このようにすれば、例えば金属を含む物体に移動局１０が取り付けられる場合などのように、移動局１０から送信される電波が同一の受信強度により受信される電波の伝搬距離が、電波の伝搬方向に応じて著しく異なる場合であっても、精度の高い測位が可能となる。
【００６６】
本実施例の移動局測位システム８によれば、記憶部４８は指向性強度情報として、移動局１０の使用態様、すなわち移動局１０を保持する人や移動局１０が取り付けられる物やに応じて移動局１０における相対的な方角ごとの前記受信強度と電波の伝搬距離との関係についての複数の情報を記憶し、測位部５２は、移動局１０の使用態様に応じて該複数の情報のいずれかを選択して移動局１０の位置を算出するので、移動局１０が複数の態様により使用される場合であっても、その移動局１０の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【実施例３】
【００６７】
図１４は、本発明の別の実施例における移動局測位システム８を構成する移動局１０の有する機能の要部を説明する機能ブロック図であって、前述の実施例における図２に対応する図である。図１４の移動局１０は、２本のアンテナ２２Ａ、２２Ｂ、およびアンテナ切換部３０を有する点において図２の移動局１０と異なる。
【００６８】
アンテナ２２Ａおよび２２Ｂは移動局１０の異なる位置に配設される。これらのアンテナ２２Ａおよびアンテナ２２Ｂはそれぞれ指向性のないアンテナとされてもよいし、それぞれ指向性の異なるアンテナとされてもよい。
【００６９】
アンテナ切換部３０は、制御部２６により制御され、無線部２４によって送信される電波を２つのアンテナ２２Ａおよび２２Ｂの何れを用いて送信するかを切り換える。このとき、移動局１０から送信される電波には、２つのアンテナ２２Ａおよび２２Ｂのうち何れのアンテナを用いて送信されたかについての情報が含められることにより、この電波を受信した基地局１２においては受信した電波が何れのアンテナを用いて送信されたかについての情報を得ることができる。
【００７０】
具体的には、本実施例の移動局測位システム８の制御作動の概要も前述の実施例と同様に図１１のフローチャートによって説明される。ただし、ＳＡ６乃至ＳＡ１１が移動局１０の有するアンテナの本数ぶんだけ繰り返し実行される。具体的には例えば、ＳＡ５において移動局１０の向きの検出が行なわれた後、移動局１０のアンテナ切換部３０により送信に用いられるアンテナがアンテナＡ２２Ａに切り換えられた後、ＳＡ６乃至ＳＡ１１が実行される。続いてアンテナ切換部３０により送信に用いられるアンテナがアンテナＢ２２Ｂに切り換えられた後、再度ＳＡ６乃至ＳＡ１１が実行される。このとき、前述のように移動局１０から送信される電波には、２つのアンテナ２２Ａおよび２２Ｂのうち何れのアンテナを用いて送信されたかについての情報が含められるので、基地局１２においては、移動局１０の何れのアンテナにより送信された電波であるかを識別することができる。また、ＳＡ１２においては、各基地局１２において受信されたそれぞれのアンテナから送信された電波の受信強度についての情報と移動局１０の向きについての情報が測位サーバ１４に送信される。
【００７１】
また、測位ルーチンを説明する図１２のフローチャートにおいて、ＳＢ１において、記憶部４８に予め記憶された基地局指向性強度情報から、ＳＡ１３で受信された移動局１０からの電波の基地局１２における受信強度に対応した基地局指向性強度情報が基地局１２ごとに読み出される際には、例えば、移動局１０の２つのアンテナからそれぞれ送信された電波を受信した基地局１２については、より強い受信強度で受信した電波に対応するアンテナの基地局指向性強度情報が用いられる。
【００７２】
図１５は、（ａ）本実施例における移動局１０の態様の具体例と、（ｂ）その移動局１０に対応する基地局指向性強度情報７５の例を示した図である。図１５（ａ）の例においては、移動局１０の正面に２つのアンテナであるアンテナＡ２２ＡとアンテナＢ２２Ｂとが配設されている。また、図１５（ｂ）には、移動局１０がアンテナＡ２２Ａを用いて電波を送信した場合に対応する基地局指向性強度情報７５Ａが実線で、また、移動局１０がアンテナＢ２２Ｂを用いて電波を送信した場合に対応する基地局指向性強度情報７５Ｂが一点鎖線でそれぞれ表わされている。
【００７３】
図１６は、（ａ）本実施例における移動局１０の別の態様の具体例と、（ｂ）その移動局１０に対応する基地局指向性強度情報７５の例を示した図であって図１５に対応する図である。図１６（ａ）の例においては、移動局１０の正面にアンテナＡ２２Ａが配設されており、また、アンテナＢ２２Ｂは前記アンテナＡ２２Ａと移動局１０介して反対側であって移動局１０を保持する人を介した位置に配設されている。また、図１６（ｂ）には、移動局１０がアンテナＡ２２Ａを用いて電波を送信した場合に対応する基地局指向性強度情報７５Ａが実線で、また、移動局１０がアンテナＢ２２Ｂを用いて電波を送信した場合に対応する基地局指向性強度情報７５Ｂが一点鎖線でそれぞれ表わされている。
【００７４】
図１５（ｂ）および図１６（ｂ）に示すように、移動局１０が送信に用いるアンテナに応じて基地局指向性強度情報７５は異なるので、基地局１２においてより前記２つのアンテナのそれぞれから送信された電波を受信した場合に、より強い電界強度で電波を受信した際のアンテナを用いて移動局１０の測位を行なうような場合でも、そのアンテナに応じた基地局指向性強度情報を用いることができ、測位の精度を向上させることができる。
【００７５】
特に図１６においては、アンテナＡ２２ＡとアンテナＢ２２Ｂとが、それらが送信する電波の伝搬に影響を与える人を介して対称に配設されていることから、移動局１０から送信される電波の受信範囲を実質的に広げることができるとともに、そのような場合でも、そのアンテナに応じた基地局指向性強度情報を用いることができ、測位の精度を向上させることができる。
【００７６】
本実施例の移動局測位システム８によれば、移動局１０は複数のアンテナ２２Ａ、２２Ｂを有し、記憶部４８は指向性強度情報として、複数のアンテナ２２Ａ、２２Ｂのそれぞれについての移動局１０における相対的な方角ごとの受信強度と電波の伝搬距離との関係についての複数の情報を記憶し、測位部５２は、移動局１０において用いられるアンテナ２２Ａ、２２Ｂに応じて複数の情報のいずれかを選択して移動局１０の位置候補を算出するので、移動局１０が複数のアンテナ２２Ａ、２２Ｂを切り換えて送受信を行なう場合であっても、その移動局１０の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【００７７】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【００７８】
例えば、前述の実施例においては、方角検出部２８として例えば磁気センサやジャイロスコープなどが用いられたが、これに限定されない。すなわち、基地局１２が基準とする向きとの相対的な角度を算出することができれば方法は限定されない。例えば、移動局１０が移動可能な領域に複数の赤外線受信機を設置し、移動局１０が特定の方向に赤外線を送信可能な赤外線送信機を有しておき、その赤外線送信機から送信される赤外線をいずれの赤外線受信機が受信したかに基づいて移動局１０の向きを検出することも可能である。
【００７９】
また、前述の実施例においては、移動局１０から送信される電波を３局以上の基地局１２により受信し、各基地局１２における受信強度に基づいて測位部５２が移動局１０の位置を算出したが、このような態様に限られない。例えば、３局よりも少ない基地局１２により移動局１０から送信される電波を受信し、移動局１０の位置の候補を複数算出すると共に、移動局１０の移動履歴や移動局１０の移動可能な領域についての情報に基づいて前記移動局１０の位置の候補から移動局１０の位置を選択することによって移動局１０の位置を算出してもよい。
【００８０】
また前述の実施例においては、移動局測位システム８は、移動局１０から送信される電波を複数の基地局１２が受信し、その受信電力に基づいて測位を行なったが、このような態様に限られない。例えば、複数の基地局１２からそれぞれ電波を送信し、その電波を移動局１０が受信しそれぞれ受信強度を測定し、その結果に基づいて測位を行なうこともできる。この場合、前述の実施例において用いられた基地局指向性強度情報に代えて、移動局が同一の受信強度により電波を受信することのできる移動局１０から見た方向ごとの距離についての情報である移動局指向性強度情報を予め算出し、記憶部４８に記憶すればよい。
【００８１】
また、前述の実施例３においては、移動局１０は２本のアンテナ２２Ａおよび２２Ｂを有するものとされたが、これに限られず、３本以上のアンテナを有していてもよい。
【００８２】
また、前述の実施例においては、移動局１０が平面内を移動する場合について説明したが、これに限られず、移動局１０が３次元空間を移動する場合についても、移動局１０から送信される電波を４以上の基地局によって受信することによって同様の手法により移動局１０の位置の算出を行なうことができる。
【００８３】
また、前述の実施例においては、測位部５２は、移動局１０の取り付けられる物、あるいは移動局１０を持ち運ぶ人などに応じた指向性強度情報に基づいて基地局指向性強度情報を算出し、算出された基地局指向性強度情報を用いて移動局１０の測位を行なった。ここで、前記指向性強度情報は、移動局１０の取り付けの態様、あるいは持ち運びの態様に応じた複数種類が予め記憶部４８などに記憶され、それらが選択されて用いられるようにしてもよい。移動局１０の取り付けの態様、あるいは持ち運びの態様とは、例えば、移動局１０が金属筐体の上面、側面、プラスチック筐体の上面、側面のそれぞれや、人体に取り付けられたりした場合に対応するものである。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の移動局測位システムの概要を説明する図である。
【図２】図１の移動局測位システムを構成する移動局の有する機能の要部を説明する機能ブロック図である。
【図３】図１の移動局測位システムを構成する基地局の有する機能の要部を説明する機能ブロック図である。
【図４】図１の移動局測位システムを構成する測位サーバの有する機能の要部を説明する機能ブロック図である。
【図５】電波の受信強度の一種である受信電力と、その受信電力において電波を受信する際の電波の伝搬距離の関係を説明する図である。
【図６】人に保持される移動局と基地局との位置関係の代表的な３つの態様を説明する図である。
【図７】移動局から送信された電波を等しい受信強度で受信する位置の集合を表わす指向性強度情報の生成を説明する図である。
【図８】基地局において等しい受信強度で電波を受信しうる移動局の位置の集合を表わす基地局指向性強度情報の例を説明する図である。
【図９】移動局の向きと、その向きに応じて最適化される基地局指向性強度情報の例を説明する図である。
【図１０】測位部による移動局の位置の算出を説明する図である。
【図１１】本発明の移動局測位システム８の一実施例における制御作動の概要を説明するフローチャートである。
【図１２】図１１の測位ルーチンを説明するフローチャートである。
【図１３】本発明の別の実施例における基地局指向性強度情報の例を説明する図である。
【図１４】本発明の別の実施例において、図１の移動局測位システムを構成する移動局の有する機能の要部を説明する機能ブロック図であって、図２に対応する図である。
【図１５】図１４の移動局の有するアンテナの態様の例と、それらのアンテナのそれぞれに対応する基地局指向性強度情報の例を説明する図である。
【図１６】図１４の移動局の有するアンテナの態様の別の例と、それらのアンテナのそれぞれに対応する基地局指向性強度情報の例を説明する図であって、図１５に対応する図である。
【符号の説明】
【００８５】
８：測位システム
１０：移動局
１２：基地局
２２Ａ、２２Ｂ：複数のアンテナ
２８：方角検出部
４８：記憶部(指向性強度情報記憶部)
５２：測位部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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