(57)【要約】【課題】体腔内への経食道超音波プローブの挿入を阻害せず円滑にするとともに、先端部の引っ掛かりによる体腔内の損傷を防止する技術を提供することを目的とする。【解決手段】経食道超音波プローブに、異なる周波数で駆動される複数の発信コイル３２４と、導入部３２の内部に出入れされる中軸３１５を設けた。また超音波診断装置１０に各発信コイル３２４からの信号を検出する位置検出装置４１を設けた。また、装置本体２０に位置検出装置４１から信号を受け、発信コイル３２４それぞれの位置を求める位置検出制御部１８と、位置検出制御部１８が求めた発信コイル３２４の位置に基づき導入部３２の屈曲角度を求める屈曲角度検出部１６と、屈曲角度検出部１６が求めた屈曲角度が所定の角度以下になったとき、中軸３１５を導入部３２から抜き出して、導入部３２の剛性を実効的に低める剛性変更制御部１７と設けた。【選択図】図２
2010162132.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
屈曲可能に形成され体腔内に挿入される導入部と、前記導入部の先端に設けられ、超音波の送受信を行う探触子とを有する経食道超音波プローブであって、
前記導入部の屈曲角度を求める角度算出手段と、
前記導入部の剛性を実効的に変更する変更機構と、
前記角度算出手段によって求められた屈曲角度が所定の角度以下になったとき、前記変更機構を制御して、前記導入部の剛性を実効的に高める剛性変更手段とを備えたこと、
を特徴とする経食道超音波プローブ。
【請求項２】
屈曲可能に形成され体腔内に挿入される導入部と、前記導入部の先端に設けられ、超音波の送受信を行う探触子とを有する経食道超音波プローブであって、
前記導入部の長手方向に複数配設され、かつそれぞれ信号を発信する発信手段と、
前記複数の発信手段それぞれからの前記信号を検出して、該発信手段それぞれの位置を求める位置検出手段と、
前記位置検出手段により求められた前記複数の位置に基づき前記導入部の屈曲角度を求める角度算出手段と、
前記導入部の剛性を実効的に変更する変更機構と、
前記角度算出手段によって求められた屈曲角度が所定の角度以下になったとき、前記変更機構を制御して、前記導入部の剛性を実効的に高める剛性変更手段とを備えたこと、
を特徴とする経食道超音波プローブ。
【請求項３】
前記導入部は円筒状であって屈曲可能な可撓性を有しており、かつ該導入部より曲げ剛性が大きい剛性材によって構成されるとともに該円筒形状の該導入部内に出し入れ可能に挿通される中軸を有し、
前記変更機構は、前記導入部の前記先端から他端側へ前記中軸を送出することによって、該導入部の剛性を実効的に高め、また該導入部の該他端側から該先端へ前記中軸を挿入することによって該導入部の剛性を実効的に低めること、
を特徴とする請求項１または２に記載の経食道超音波プローブ。
【請求項４】
前記中軸の外周面には雄ネジが形成されており、
前記導入部の前記他端側には、内部が中空状に形成されかつ前記中軸が挿通可能に形成された空洞部を有する把持部が設けられ、
前記変更機構は、前記空洞部に対して変位せずかつ回転可能に保持されるとともに前記雄ネジに螺合する雌ネジを有するナットと、該ナットを回転駆動することによって、前記雄ネジが形成された前記中軸を前記収容部と前記屈曲部との間で出入可能とするモータとを備えたこと、
を特徴とする請求項３に記載の経食道超音波プローブ。
【請求項５】
前記複数の発信手段は、前記導入部において所定間隔ごとに配置され、かつそれぞれ異なる周波数で磁界を発生し、
前記位置検出手段は、前記発信手段の位置を検出する検出領域に設けられ、かつ導電性パターンによる複数のコイルが３次元状に所定間隔で並設されて設けられており、
前記位置検出手段は、前記発信手段それぞれから検出した磁界それぞれを、前記発信手段ごとの前記周波数に対応させて分離抽出し、前記コイルの配列に対する該発信手段それぞれの位置を現在の位置として検出すること
を特徴とする請求項１に記載の経食道超音波プローブ。
【請求項６】
前記角度算出手段は、前記導入部の長手方向における両端の発信手段およびその他の発信手段の空間位置座標に基づいて前記屈曲角度を求めること、
を特徴とする請求項５に記載の経食道超音波プローブ。
【請求項７】
前記導入部は円筒状であり、
複数の柱状体を有し、前記導入部内において該導入部の前記先端から他端側へ延伸して挿通され、該柱状体それぞれの端部を、該柱状体それぞれが離れる方向に付勢する付勢手段によって１列に連結して構成される連結軸を有し、
前記変更機構は、隣接する前記柱状体の端部それぞれを前記付勢する力に抗して近接させることにより前記導入部の剛性を実効的に高め、該近接させた状態を解除して前記付勢手段の付勢する力により該端部それぞれを離隔させて該剛性を実効的に低めること、
を特徴とする請求項３に記載の経食道超音波プローブ。
【請求項８】
前記連結軸の柱状体の端部それぞれには前記変更機構としての連結コイルが形成されており、前記導入部の剛性を実効的に高めるときは隣接し相対する該連結コイル同士の極性を異ならせて該連結コイル同士を接触させ、該剛性を実効的に低めるときは隣接し相対する該連結コイル同士の極性を同一とし該端部同士を離隔させる連結手段を備えたこと、
を特徴とする請求項７に記載の経食道超音波プローブ。
【請求項９】
前記付勢手段は、バネであり、
前記連結軸は、少なくとも該連結軸における前記探触子側の一端から他端まで延伸し、該探触子側に係止部が設けられたワイヤーが挿通され、
前記変更機構は、前記ワイヤーを前記把持部側に引き寄せることにより、前記係止部を前記連結軸の一端に係止させつつ、該一端側の柱状体から漸次、前記柱状体それぞれを引き寄せ、該柱状体それぞれを当接させて前記剛性を実効的に高め、かつ前記ワイヤーを解放することにより、前記導入部の剛性を実効的に低めること、
を特徴とする請求項８に記載の経食道超音波プローブ。
【請求項１０】
前記連結軸の柱状体の端部の一方には凹部が形成され、他方には該凹部に係合する凸部が形成され、該凹部と該凸部とが隣接するように該柱状体が配設されること、
を特徴とする請求項７〜９のいずれか１に記載の経食道超音波プローブ
【請求項１１】
屈曲可能に形成され体腔内に挿入される導入部と、前記導入部の先端に設けられ、超音波の送受信を行う探触子とが設けられた経食道超音波プローブを有する超音波診断装置であって、
前記導入部の長手方向に複数配設され、かつそれぞれ信号を発信する発信手段と、
前記複数の発信手段それぞれからの前記信号を検出して、該発信手段それぞれの位置を求める位置検出手段と、
前記位置検出手段により求められた前記複数の位置に基づき前記導入部の屈曲角度を求める角度算出手段と、
前記導入部の剛性を実効的に変更する変更機構と、
前記角度算出手段によって求められた屈曲角度が所定の角度以下になったとき、前記変更機構を制御して、前記導入部の剛性を実効的に高める剛性変更手段と、を有する経食道超音波プローブを備えたこと、
を特徴とする超音波診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は超音波診断装置における超音波プローブの技術に関し、特に被検体の食道を検査する経食道超音波検査に用いられる経食道超音波プローブの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波診断装置は、超音波プローブにより被検体の所望の診断部位の情報を取得するため、その部位に超音波を送波（送信）し、音響インピーダンスの異なる被検体内の組織境界から反射波を受信する。このようにして、超音波プローブにより超音波を走査して、被検体の体内組織の情報を得て画像化することにより診断を行うものである。
【０００３】
従来、超音波診断装置に用いられる超音波プローブにはさまざまなものがあり、例えば、食道から被検体の心臓の状態を閲覧するため、先端部等に超音波トランスデューサを有した経食道超音波プローブ（ＴＥＥ；ｔｒａｎｓｅｓｏｐｈａｇｅａｌ ｅｃｈｏｃａｒｉｏｇｒａｐｈｙ；プローブ）がある。この経食道超音波プローブは被検体の食道、胃等の上部消化器官に挿入されて用いられる。超音波診断装置は、上部消化器官に挿入された経食道超音波プローブにより被検体の体内組織の情報を取得し、体内組織の情報から超音波画像を生成し、閲覧者に被検体の心臓等の状態を示すことができる。
【０００４】
この経食道超音波プローブを用いて体腔内を閲覧する場合、体腔内の状態をさまざまな角度から閲覧可能とする必要がある。また、被検体の食道はそれぞれ形状や大きさ等が異なり、屈曲された形状を有するものである。したがって検査者が経食道超音波プローブを挿入させる場合、ある程度の形状変化を可能とする必要があり、経食道超音波プローブには可撓性が必要となる。ただし、経食道超音波プローブを食道に挿入させるとき剛性が低すぎると当該挿入が困難となってしまう。
【０００５】
また、超音波トランスデューサの超音波照射方向は一定であるので、体腔内の状態をさまざまな角度で閲覧するために経食道超音波プローブにおける超音波トランスデューサの超音波放射面を回動させて用いるものがある。
【０００６】
このような経食道超音波プローブの例として、経食道超音波プローブの先端に、アレイ状の超音波振動子および当該超音波振動子の中央を中心にして回動する超音波モータが設けられるとともに超音波伝達媒体が充填された収納容器を備えた超音波プローブが提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平５−１６１６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このような経食道超音波プローブは、被検体の上部消化器官に挿入される際に折れ曲がってしまうことがある。ここで、図１３を用いて挿入される過程において折れ曲がってしまった経食道超音波プローブの状態を説明する。図１３は、被検体の食道内で折れ曲がった経食道超音波プローブ２００を示す図である。
【０００９】
検査者が、被検体ごとのさまざまな形状の食道に可撓性のある経食道超音波プローブを挿入させていくと、その過程で、図１３（Ａ）に示すように折れ曲がって挿入されてしまうことがある。また、経食道超音波プローブは超音波の反射波を受けて超音波画像を生成するので、食道に挿入している過程では超音波画像が表示されていないことがある。つまり、検査者は食道内で経食道超音波プローブが折れ曲がってしまっていても、その状態を確認することが困難である。
【００１０】
このように経食道超音波プローブが食道内で折れ曲がっているにもかかわらず、検査者が、その状態を確認できていないと、図１３（Ａ）に示すような折れ曲がった状態で経食道超音波プローブ２００を引き上げてしまうことがありうる。被検体の食道内で折れ曲がった経食道超音波プローブが引き上げられると、図１３（Ｂ）に示すように経食道超音波プローブ２００の先端が食道に引っかかってしまうことがある。
【００１１】
図１３（Ｂ）のように、経食道超音波プローブ２００の先端が被検体の食道に引っかかってしまうと、検査者が経食道超音波プローブ２００を引き上げた際に、経食道超音波プローブの剛性および、経食道超音波プローブ２００が引上げられる力または押し出される力によって、食道の内壁を損傷してしまうおそれが生じてしまう。
【００１２】
この点、特許文献１においては、アレイ状の超音波振動子を回動させさまざまな角度における体腔内の情報を収集することが可能であるが、経食道超音波プローブの可撓性による先端部の引っ掛かり、およびその引っ掛かりによる食道の損傷のおそれについては言及されておらず、上記課題を解決することができない。
【００１３】
この発明は、以上の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、体腔内への経食道超音波プローブの挿入を阻害せず円滑にするとともに、先端部の引っ掛かりによる体腔内の損傷を防止する技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記の課題を解決するための請求項１にかかる発明は、屈曲可能に形成され体腔内に挿入される導入部と、前記導入部の先端に設けられ、超音波の送受信を行う探触子とを有する経食道超音波プローブであって、前記導入部の屈曲角度を求める角度算出手段と、前記導入部の剛性を実効的に変更する変更機構と、前記角度算出手段によって求められた屈曲角度が所定の角度以下になったとき、前記変更機構を制御して、前記導入部の剛性を実効的に高める剛性変更手段とを備えたこと、を特徴とする経食道超音波プローブである。
また上記の課題を解決するために、請求項２にかかる発明は、屈曲可能に形成され体腔内に挿入される導入部と、前記導入部の先端に設けられ、超音波の送受信を行う探触子とを有する経食道超音波プローブであって、前記導入部の長手方向に複数配設され、かつそれぞれ信号を発信する発信手段と、前記複数の発信手段それぞれからの前記信号を検出して、該発信手段それぞれの位置を求める位置検出手段と、前記位置検出手段により求められた前記複数の位置に基づき前記導入部の屈曲角度を求める角度算出手段と、前記導入部の剛性を実効的に変更する変更機構と、前記角度算出手段によって求められた屈曲角度が所定の角度以下になったとき、前記変更機構を制御して、前記導入部の剛性を実効的に高める剛性変更手段とを備えたこと、を特徴とする経食道超音波プローブである。
また上記の課題を解決するために、請求項１１にかかる発明は、屈曲可能に形成され体腔内に挿入される導入部と、前記導入部の先端に設けられ、超音波の送受信を行う探触子とが設けられた経食道超音波プローブを有する超音波診断装置であって、前記導入部の長手方向に複数配設され、かつそれぞれ信号を発信する発信手段と、前記複数の発信手段それぞれからの前記信号を検出して、該発信手段それぞれの位置を求める位置検出手段と、前記位置検出手段により求められた前記複数の位置に基づき前記導入部の屈曲角度を求める角度算出手段と、前記導入部の剛性を実効的に変更する変更機構と、前記角度算出手段によって求められた屈曲角度が所定の角度以下になったとき、前記変更機構を制御して、前記導入部の剛性を実効的に高める剛性変更手段と、を有する経食道超音波プローブを備えたこと、を特徴とする超音波診断装置である。
【発明の効果】
【００１５】
上記の請求項１にかかる発明によれば、屈曲角度算出手段により屈曲角度を算出し、算出した角度が所定の角度以下になったとき導入部の剛性を実効的に変更するように構成されている。したがって、経食道超音波プローブを挿入する際、および経食道超音波プローブを引き抜く際に導入部が折れ曲がってしまっていても、剛性を実効的に変更することができ、経食道超音波プローブの先端の探触子部が食道等に引っかかってしまう事態を回避することが可能となる。その結果、経食道超音波プローブを体腔内に挿入する過程における体腔内の損傷を回避することが可能となる。
【００１６】
上記の請求項２または請求項１１にかかる発明によれば、経食道超音波プローブの導入部の長手方向に発信手段を複数配設し、発信手段からの信号を検出することにより、発信手段の位置を求めて導入部の曲がり角度を算出し、算出した角度が所定の角度以下になったとき導入部の剛性を実効的に変更するように構成されている。したがって、経食道超音波プローブを挿入する際、および経食道超音波プローブを引き抜く際に導入部が折れ曲がってしまっていても、剛性を実効的に変更することができ、経食道超音波プローブの先端の探触子部が食道等に引っかかってしまう事態を回避することが可能となる。その結果、経食道超音波プローブを体腔内に挿入する過程における体腔内の損傷を回避することが可能となる。
【００１７】
また、可撓性を低めることにより経食道超音波プローブの挿入を阻害せず円滑に実行することが可能となる。また、経食道超音波プローブの挿入を阻害せず円滑に実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この発明の実施形態にかかる超音波診断装置および経食道超音波プローブの概略構成を示す外観図。
【図２】この発明の第１実施形態にかかる経食道超音波プローブの内部構成を示す概略斜視図。
【図３】この発明の第１実施形態にかかる超音波診断装置の制御構成の概略を示す概略ブロック図。
【図４】この発明の第１実施形態にかかる超音波診断装置を用いた検査における、装置本体および経食道超音波プローブの一連の動作を説明するためのフローチャート。
【図５】この発明の第１実施形態の変形例にかかる経食道超音波プローブの内部構成を示す概略斜視図。
【図６】この発明の第２実施形態にかかる経食道超音波プローブの内部構成を示す概略斜視図。
【図７】（Ａ）この発明の第２実施形態にかかる超音波診断装置の寝台および寝台に設けられた位置検出装置の概略を示す概略側面図。（Ｂ）この発明の第２実施形態にかかる寝台および寝台に設けられた位置検出装置の概略を示す概略斜視図。
【図８】この発明の第２実施形態にかかる超音波診断装置の制御構成の概略を示す概略ブロック図。
【図９】（Ａ）〜（Ｃ）この発明の第２実施形態にかかる超音波診断装置の位置検出制御部が算出した導入部の各点の空間位置座標を概念的に例示する概略斜視図。
【図１０】この発明の第２実施形態にかかる超音波診断装置を用いた検査における、装置本体および経食道超音波プローブの一連の動作を説明するためのフローチャート。
【図１１】この発明の第２実施形態にかかる超音波診断装置を用いた検査における、装置本体および経食道超音波プローブの一連の動作を説明するためのフローチャート。
【図１２】（Ａ）この発明の第３実施形態にかかる経食道超音波プローブの連結軸における柱状体がそれぞれ離隔している状態を示す概略側面図。（Ｂ）この発明の第３実施形態にかかる連結軸の柱状体を示す概略斜視図。（Ｃ）この発明の第３実施形態にかかる連結軸の柱状体それぞれが近接しているときの、図１２（Ｂ）のＡ−Ａ方向における概略断面図。
【図１３】被検体の食道内で折れ曲がった経食道超音波プローブを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
[第１実施形態]
以下、この発明の第１実施形態にかかる超音波診断装置および経食道超音波プローブにつき、図面を参照して説明する。
【００２０】
（全体構成）
まず第１実施形態にかかる超音波診断装置１０の全体構成の概略について図１を参照して説明する。図１は、この発明の実施形態にかかる超音波診断装置１０および経食道超音波プローブ３０の概略構成を示す外観図である。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態にかかる超音波診断装置１０は、装置本体２０、経食道超音波プローブ３０、寝台４０等を備えて構成される。装置本体２０には超音波診断装置１０全般の操作に用いられる操作部２１と、超音波診断装置１０により生成された画像およびその他の画像を表示する表示部２２が設けられている。また装置本体２０は、接続部２４を備えている。この接続部２４には、経食道超音波プローブ３０に接続されたケーブル２５の端部に形成されたコネクタ２３が接続される。また、寝台４０は位置検出装置４１を備えている。この位置検出装置４１は経食道超音波プローブ３０から発信される電磁波を検出する。
【００２２】
（経食道超音波プローブの構成）
次に、本実施形態にかかる超音波診断装置１０の経食道超音波プローブ３０の構成について図１および図２を参照して説明する。図２はこの発明の第１実施形態にかかる経食道超音波プローブ３０の内部構成を示す概略斜視図である。なお、図２においては調整部３１１および屈曲部３２２について図示を省略している。
【００２３】
図１に示すように経食道超音波プローブ３０は、ケーブル２５におけるコネクタ２３側と反対側の端部に接続されている。当該コネクタ２３が装置本体２０の接続部２４に接続されることにより、経食道超音波プローブ３０と装置本体２０とが接続され超音波パルスや各種データ・制御信号等の送受信を行うことが可能となる。
【００２４】
また図１に示すように、経食道超音波プローブ３０は、ケーブル２５に接続される把持部３１と、当該把持部３１から延伸する導入部３２（カテーテル）と、導入部３２の先端に設けられ、内部に超音波トランスデューサ３３１を有する探触子部３３とを備えて構成される。
【００２５】
〈把持部〉
把持部３１は、経食道超音波プローブ３０を用いて検査を行う検査者が把持するものである。またこの把持部３１の外周面には、調整部３１１が設けられている。調整部３１１は少なくとも２つのダイアルを備えており、このダイアルは、後述の導入部３２における屈曲部３２２を回動させる操作を行うためのものである。この調整部３１１を操作すると、ケーブル２５等を介して装置本体２０へ当該操作に応じた操作信号が送信される。
【００２６】
また把持部３１の外周面には、探触子部３３における超音波トランスデューサ３３１の超音波放射面を回転させる操作を行うため回転スイッチ（図示省略）が設けられている。調整部３１１と同様、この回転スイッチが操作されると操作に応じた操作信号が装置本体２０へ送信される。これら調整部３１１や回転スイッチからの操作信号を受けて、後述の主制御部１１やプローブ駆動制御部１５が経食道超音波プローブ３０を制御することにより、屈曲部３２２が回動し、また超音波トランスデューサ３３１が回転される。
【００２７】
また図２に示すように、把持部３１は、当該把持部３１の内部を中空状にして形成された収容部３１２を備えている。この収容部３１２にはモータ３１３およびプーリ３１４が設けられており、このプーリ３１４にはワイヤー状の中軸３１５が巻回されている。図２に示すように収容部３１２は導入部３２との接続部分において開口部分を有しており、この開口部分から中軸３１５が導入部３２の内部へ繰り出されている。
【００２８】
この中軸３１５は、導入部３２および探触子部３３が食道、胃等の上部消化管に経口的に挿入可能かつ屈曲可能な剛性を有する合成樹脂であって、さらに当該挿入を円滑に行いうる程度の剛性を有する合成樹脂によって構成される。また、この中軸３１５の剛性は均一となるように構成される。
【００２９】
この収容部３１２内において、モータ３１３が駆動されるとプーリ３１４が回転する。このプーリ３１４が導入部３２側に回転されると中軸３１５が収容部３１２の開口から導入部３２の内部（軸孔３２３）へ繰り出される。これに対しこのプーリ３１４が反対側（導入部３２と反対側）へ回転されると、中軸３１５がプーリ３１４に巻き取られ、当該中軸３１５は導入部３２内から収容部３１２内へ回収される。
【００３０】
なお、中軸３１５の外周面をワイヤー状に形成し、かつプーリ３１４の円周上においてギアのように作用する溝を所定間隔ごとに形成することが好ましく、ギアードワイヤー等を用いることが可能である。このように構成することで、中軸３１５とプーリ３１４の間における滑りを回避することができ、これによって中軸３１５の繰り出し量を正確に制御することができる。さらに導入部３２が折れ曲がっていても中軸３１５を当該導入部３２内へ挿通させやすくすることが可能となる。このプーリ３１４、モータ３１３および中軸３１５は、本発明における「変更機構」の一例に該当する。
【００３１】
また本実施形態における経食道超音波プローブ３０においては、中軸３１５の剛性が均一となるように形成されるが、この中軸３１５の剛性は部分的に変化させてもよい。例えば中軸３１５において探触子部３３側の部分の剛性が高ければ、導入部３２の挿入を円滑に行いうるため、この中軸３１５について探触子部３３側のみ剛性を高く形成することも可能である。このように形成された中軸３１５は少なくとも導入部３２の屈曲部３２２側部分の剛性のみを実効的に高める構成となる。
【００３２】
また図示を省略するが、把持部３１における収容部３１２には、後述する導入部３２のワイヤーを駆動するワイヤー駆動部や、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）およびコイル励磁部が設けられている。このＩＣは、当該ワイヤー駆動部、回転駆動部およびコイル励磁部（図示省略）の駆動制御等を行う。
【００３３】
〈導入部〉
図１に示すように導入部３２は、把持部３１側の基部３２１および、探触子部３３側の屈曲部３２２によって構成される。この屈曲部３２２は、前述の収容部３１２におけるワイヤー駆動部によって回動可能とされる。また図２に示すように、導入部３２には当該導入部３２の延伸方向に沿って一端から他端側まで延伸する軸孔３２３が設けられることにより円筒状に形成される。この軸孔３２３は少なくとも中軸３１５よりやや大きな径を有するように形成される。また図２に示すように、この軸孔３２３は把持部３１の収容部３１２の開口と連続するように形成され、当該開口から繰り出されてきた中軸３１５を導入部３２内に受け入れ可能にされている。
【００３４】
また導入部３２の内部であって軸孔３２３より外側には、屈曲部３２２を回動させる複数のワイヤー（図示省略）が、把持部３１側から屈曲部３２２の先端まで延伸し挿通されている。このワイヤーは収容部３１２のワイヤー駆動部（図示省略）に接続されている。検査者等により上記把持部３１における調整部３１１が操作されると、当該ワイヤー駆動部が制御されて、ワイヤー駆動部がワイヤーを把持部３１の方向へ引っ張る。このようにワイヤーが引っ張られることにより屈曲部３２２の先端が引っ張られた方向に屈曲される。このようにして、経食道超音波プローブ３０の視点を任意の方向に移動することができ、かつ探触子部３３を消化管の壁に密着させることが可能となる。
【００３５】
また、導入部３２の内部であって軸孔３２３より外側の位置には、上記収容部３１２の回転スイッチ（図示省略）から後述の超音波トランスデューサ３３１の超音波放射面を回転させるための回転駆動部（図示省略）まで延伸される接続リード（図示省略）が通されて設けられている。この接続リードは、回転駆動部を駆動させる駆動信号を伝達するためのものである。また回転駆動部には、エンコーダが設けられており、当該接続リードは、エンコーダが検出した超音波トランスデューサ３３１の回転角度のデータを装置本体２０へ送信する役割も果たす。
【００３６】
また導入部３２は、可撓性の高い樹脂によって構成され、少なくとも中軸３１５より剛性が低い樹脂によって構成される。例えば、この導入部３２を構成する材料としては、ポリプロピレン、エチレン−酢酸ビニル共重合体等のポリオレフィン、ポリアミド、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）等のポリエステル、ポリウレタン、ポリ塩化ビニル、ポリスチレン系樹脂、ポリテトラフルオロエチレン、エチレン−テトラフルオロエチレン共重合体等のフッ素系樹脂、ポリアミドエラストマー、ポリウレタンエラストマー、ポリスチレンエラストマー、ポリエステルエラストマー、フッ素系エラストマー等の各種可撓性を有する樹脂や、シリコーンゴム、ラテックスゴム等のゴム材料、またはこれらのうちの２以上を組み合わせたものが使用可能である。
【００３７】
したがって、所定の長さを有する導入部３２のうち、中軸３１５が挿通されている部分に関しては、剛性が実効的に高くなる。これに対し中軸３１５が到達していない部分については、中軸３１５が挿通されていないので、その部分の剛性は、導入部３２自体の剛性のみとなり、その他の部分の剛性より低くなる。すなわち、把持部３１の収容部３１２から中軸３１５が繰り出されることにより、導入部３２の軸孔３２３に中軸３１５が挿通され、挿通された部分の剛性が実効的に高くなる。これに対し、中軸３１５が巻き取られ軸孔３２３に挿通されていた中軸３１５が把持部３１の収容部３１２へ移動していくと、軸孔３２３から中軸３１５が抜き取られる。導入部３２では、軸孔３２３における中軸３１５が抜き取られた部分の剛性が実効的に低くなり、可撓性が高くなる。
【００３８】
〈探触子部〉
図１に示すように探触子部３３は、導入部３２の先端に接続され内部に超音波トランスデューサ３３１、当該超音波トランスデューサ３３１を回動させる回動機構、および回転駆動部（共に図示省略）を備えて構成される。
【００３９】
図示しないが超音波トランスデューサ３３１は、１次元的に圧電素子を配列して構成される。この圧電素子配列の一端面側には駆動電極がそれぞれ形成され、その各駆動電極に接して圧電素子の制動のためのバッキング材が設けられる。また、一端面側に対する他端面側にはアース電極が形成され、そのアース電極に接して音響インピーダンスの整合を取るための音響整合層が形成される。音響整合層のさらに先端側には音響レンズが形成される。
【００４０】
この超音波トランスデューサ３３１は図示しないが、圧電素子の長さ（駆動電極からアース電極までの距離）がアレイの中央から端縁方向へ向かって徐々に短くなるように形成される。つまり、超音波トランスデューサ３３１の圧電素子は、アース電極側の面が湾曲された円形の平面形状を有するように形成される。また、この超音波トランスデューサ３３１は超音波ビームを電子的にセクタ走査する。
【００４１】
また、この超音波トランスデューサ３３１は、バッキング材が回動機構（図示省略）に
保持されている。この回動機構は回転駆動部（図示省略）によって回動され、結果として超音波トランスデューサ３３１が回動される。すなわち、超音波ビームの放射面が回動される。したがって、１つの超音波トランスデューサ３３１であっても、経食道超音波プローブ３０の向きを変えることなく種々の角度の断層像を取得することが可能となる。
【００４２】
この超音波ビームの放射面の回動により、例えば、心臓のあらゆる角度の断層像を撮影することができ、診断上有用である短軸に沿った断層像と長軸に沿った断層像とを得ることが可能となる。
【００４３】
（制御構成）
次に、本実施形態にかかる超音波診断装置１０の制御構成の概略について図３を参照して説明する。図３は、この発明の実施形態にかかる超音波診断装置１０の制御構成の概略を示す概略ブロック図である。
【００４４】
主制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。ＣＰＵが制御プログラムを適宜ＲＡＭ上に展開することにより、主制御部１１として機能する。すなわち、主制御部１１は超音波診断装置１０における以下の各部の制御を実行する。
【００４５】
また、図３に示すように超音波診断装置１０は、主制御部１１、送信部１２１、受信部１２２、Ｂモード信号処理部１３１、ドプラ信号処理部１３２、表示制御処理部１４、プローブ駆動制御部１５、屈曲角度検出部１６、剛性変更制御部１７を備えている。
【００４６】
送信部１２１は、電圧回路や所定のレート周波数のレートパルスを繰り返し発生するパルサ回路を有する。また送信部１２１は、このレートパルスを経食道超音波プローブ３０の超音波トランスデューサ３３１に送信する。このレートパルスは、超音波トランスデューサ３３１から放射される超音波を形成するためのものである。
【００４７】
受信部１２２は、アンプ回路、Ａ／Ｄ変換器、加算器等を有している。受信部１２２は
超音波トランスデューサ３３１からエコー信号を受けて処理する。すなわちエコー信号を増幅して、増幅した信号に遅延時間を与え、その後加算処理を行う。
【００４８】
Ｂモード信号処理部１３１は、受信部１２２から上記処理済みのエコー信号を受け、対数増幅、）包絡線検波処理などを施す。その後Ｂモード信号処理部１３１は、エコー信号に当該処理を施したデータを表示制御処理部１４に送信する。
【００４９】
ドプラ信号処理部１３２は、受信部１２２から上記処理済のエコー信号を受け、速度情報を周波数解析し、ドプラ効果による血流や組織、造影剤エコー成分を抽出し、平均速度、分散、パワー等の血流情報を多点について求める。ドプラ信号処理部１３２は求めた血流情報のデータを表示制御処理部１４に送信する。
【００５０】
表示制御処理部１４は、図示しないスキャンコンバータ、シネメモリ、画像合成部などを有して構成される。また表示制御処理部１４は、Ｂモード信号処理部１３１からのデータを所定のビデオフォーマットに変換し、表示可能な超音波画像データを生成する。また、ドプラ信号処理部１３２からの血流情報のデータを基に平均速度画像、分散画像、パワー画像、またはこれらの組み合わせ画像を生成する。また、表示制御処理部１４は、これらの画像データをシネメモリに記憶させる。当該記憶された画像データ等を連続表示することにより超音波動画像を表示する制御を行うことも可能である。また表示制御処理部１４は、これらの画像データ等を、種々のパラメータの文字情報・目盛り等とともに合成し、表示部２２に表示させる制御を行う。
【００５１】
プローブ駆動制御部１５は、収容部３１２のＩＣ（図示省略）を通じて経食道超音波プローブ３０における導入部３２の屈曲部３２２を回動させるワイヤー駆動部（図示省略）および、超音波トランスデューサ３３１の超音波放射面を回転させる探触子部３３の回転駆動部（図示省略）の制御を行う。
【００５２】
すなわちプローブ駆動制御部１５は、まず前述の調整部３１１が操作されると、当該操作に応じて出力された信号を受ける。当該信号を受けるとプローブ駆動制御部１５は、当該信号に応じて導入部３２の屈曲部３２２の回動する角度を定める。プローブ駆動制御部１５は角度を定めると屈曲部３２２を回動駆動させるワイヤー駆動部へ、定めた角度に応じた駆動信号を送信する。
【００５３】
またプローブ駆動制御部１５は、把持部３１の回転スイッチが操作されると、操作に応じて回転角度を定め、定めた角度分だけ超音波トランスデューサ３３１の超音波放射面を回転駆動させる駆動信号を探触子部３３の回転駆動部（図示省略）へ送信する。
【００５４】
さらにプローブ駆動制御部１５は、回転駆動部におけるエンコーダが検出した超音波トランスデューサ３３１の回転角度のデータを受信し、屈曲角度検出部１６に送信する。
【００５５】
〈屈曲角度検出〉
屈曲角度検出部１６は、プローブ駆動制御部１５から送信された超音波トランスデューサ３３１の回転角度のデータに基づき導入部３２の先端部の屈曲角度を算出する。当該算出された屈曲角度のデータは、剛性変更制御部１７に送信される。
【００５６】
〈剛性変更〉
剛性変更制御部１７は、屈曲角度検出部１６が算出した角度に基づいて、把持部３１の収容部３１２のモータ３１３を制御し、適宜、中軸３１５を軸孔３２３に対して出し入れすることにより導入部３２の剛性を実効的に変更させる。
【００５７】
例えば剛性変更制御部１７は、常時屈曲角度検出部１６が算出した角度の情報を受けている。この角度が３０°以下になった場合、剛性変更制御部１７は次のような制御を行う。すなわち剛性変更制御部１７は、プーリ３１４が中軸３１５を巻き取る方向に回転するようにモータ３１３を駆動する。このようにモータ３１３が駆動されるとプーリ３１４が回転され中軸３１５を巻き取る。中軸３１５が巻き取られていくと、導入部３２内の軸孔３２３に中軸３１５が挿通されている状態（図２参照）から、中軸３１５が把持部３１の収容部３１２側へ移動する。このようにして剛性変更制御部１７は、角度情報に応じて、剛性の高い中軸３１５を導入部３２から抜いていくことによって、中軸３１５が抜かれた部分の導入部３２の剛性を実効的に低め、可撓性を高める制御を行う。
【００５８】
剛性変更制御部１７がモータ３１３を制御して導入部３２の剛性を実効的に低めた後、屈曲角度検出部１６から受けた角度の情報が９０°以上になると、剛性変更制御部１７は次のような制御を行う。すなわち剛性変更制御部１７はプーリ３１４が中軸３１５を探触子部３３側へ押し出す方向に回転するようにモータ３１３を駆動する。このようにモータ３１３が駆動されるとプーリ３１４が回転され、プーリ３１４に巻き取られていた中軸３１５が探触子部３３の方向へ押し出されて中軸３１５が屈曲部３２２の先端側へ到達する。このようにして剛性変更制御部１７は、角度情報に応じ中軸３１５を導入部３２の先端側へ押し出し挿通させることによって、導入部３２の剛性を高める制御を行う。
【００５９】
（動作）
次に、本実施形態にかかる超音波診断装置１０における経食道超音波プローブ３０および装置本体２０における制御手段の動作の概略について図１〜図４を参照して説明する。図４は、この発明の第１実施形態にかかる超音波診断装置１０を用いた検査における、装置本体２０および経食道超音波プローブ３０の一連の動作を説明するためのフローチャートである。
【００６０】
（ステップ１）
経食道超音波プローブ３０を用いた検査を行う場合、まず検査者は導入部３２の屈曲が少ない状態で、経食道超音波プローブ３０を探触子部３３側から上部消化器官に挿入させる。このとき経食道超音波プローブ３０における導入部３２の軸孔３２３には、探触子部３３側の端縁まで中軸３１５が到達している状態となる。
【００６１】
（ステップ２）
この寝台４０に横臥している被検体に経食道超音波プローブ３０が挿入され、導入部３２が屈曲すると、回転駆動部（不図示）のエンコーダが超音波トランスデューサ３３１の回転角度を検出する。当該検出された回転角度のデータは、装置本体２０のプローブ駆動制御部１５に送信される。
【００６２】
（ステップ３）
プローブ駆動制御部１５が超音波トランスデューサ３３１の回転角度のデータを受信すると屈曲角度検出部１６に送信する。屈曲角度検出部１６は、当該回転角度のデータに基づき導入部３２の先端部の屈曲角度を算出する。当該算出された屈曲角度のデータは、剛性変更制御部１７に送信される。
【００６３】
（ステップ４）
剛性変更制御部１７は、屈曲角度検出部１６が算出した導入部３２の角度が３０°以下であるかを判断する。
【００６４】
（ステップ５）
剛性変更制御部１７は、当該角度が３０°以下である場合（ステップ４；Ｙｅｓ）、モータ３１３を駆動させ、プーリ３１４を回転させて把持部３１の収容部３１２の方向に中軸３１５を巻き取らせる。中軸３１５はプーリ３１４に巻き取られ、軸孔３２３の探触子部３３側から収容部３１２側へ移動する。中軸３１５が移動すると導入部３２の剛性が実効的に低められ、可撓性が高められる。
【００６５】
（ステップ６）
剛性変更制御部１７は、中軸３１５が収容部３１２側へ移動した後、屈曲角度検出部１６が算出した導入部３２の角度が９０°以上であるかを判断する。
【００６６】
（ステップ７）
剛性変更制御部１７は、当該角度が９０°以上である場合（ステップ６；Ｙｅｓ）、探触子部３３側に中軸３１５が送り出される方向にプーリ３１４が回転するようにモータ３１３を駆動させる。中軸３１５は探触子部３３側に送り出され、軸孔３２３の収容部３１２側から探触子部３３側へ移動する。中軸３１５が移動すると導入部３２の剛性が実効的に高められ可撓性が低められる。
【００６７】
（効果）
以上説明した本実施形態にかかる超音波診断装置１０および経食道超音波プローブ３０の作用および効果について説明する。
【００６８】
本実施形態にかかる超音波診断装置１０の経食道超音波プローブ３０は、可撓性の高い導入部３２と、導入部３２の軸孔３２３に収容される中軸３１５と、当該中軸３１５を軸孔３２３と把持部３１の収容部３１２との間で出し入れする機構とを備え、経食道超音波プローブ３０の剛性を実効的に変更することができる。
【００６９】
また、超音波プローブの回転駆動部におけるエンコーダから受信した回転角度のデータから、導入部３２の屈曲している部分の角度を算出する屈曲角度検出部１６を備えている。また、このようにして求めた屈曲角度に基づいて、経食道超音波プローブ３０の剛性を実効的に変更する剛性変更制御部１７を備えている。
【００７０】
したがって、経食道超音波プローブ３０が体腔内に挿入されている際に大きく屈曲してしまっても、その屈曲角度を検出して所定の角度以下となったときに当該経食道超音波プローブ３０の剛性を実効的に低めることにより経食道超音波プローブ３０の先端の探触子部３３が食道等に引っかかってしまう事態を回避することが可能となる。
【００７１】
また、本実施形態の経食道超音波プローブ３０の剛性は、常時、低くなっているわけではなく、導入部３２の角度が所定の角度以上であれば軸孔３２３内の中軸３１５により、導入部３２の剛性を実効的に高め、可撓性を低める。したがって経食道超音波プローブ３０の挿入を阻害せず円滑に実行することが可能である。
【００７２】
（変形例）
次に、本実施形態にかかる超音波診断装置および経食道超音波プローブの変形例について以下に説明する。
【００７３】
〈変形例１〉
以上説明した本実施形態の超音波診断装置１０では、装置本体の剛性変更制御部１７が、導入部３２の角度を３０°以下と算出したときに、導入部３２の剛性を実効的に低めるように構成されている。また、剛性変更制御部１７は導入部３２の角度を９０°以上と算出したときに、導入部３２の可撓性を低めるように構成されている。しかし、本発明にかかる超音波診断装置１０はこの構成に限られず、他の構成を採ることも可能である。
【００７４】
例えば、剛性変更制御部１７が導入部３２の剛性を実効的に低める制御をする契機となる導入部３２の角度は、４５°以下であってもよく、また、６０°以下であってもよい。また、剛性変更制御部１７が導入部３２の可撓性を低める制御をする契機となる導入部３２の角度は、１０５°以上であってもよく、また１２０°以上であってもよい。このように剛性変更制御部１７が導入部３２の剛性変更を行う契機となる導入部３２の角度は、導入部３２および中軸３１５の剛性および長さに応じて任意に設定することが可能である。
【００７５】
この変形例においても、探触子部３３が食道等に引っかかってしまう事態を回避することが可能となる。その結果、経食道超音波プローブ３０を体腔内に挿入し、また引き抜く過程における体腔内の損傷を回避することが可能となる。また、経食道超音波プローブの挿入を阻害せず円滑に実行することが可能となる。
【００７６】
〈変形例２〉
また、本実施形態における超音波診断装置１０および経食道超音波プローブ３０では、中軸３１５を収容部３１２と軸孔３２３との間で往復移動させる機構として、中軸３１５を巻き取るプーリ３１４をモータ３１３が回転駆動させる構成となっている。しかし、本発明にかかる経食道超音波プローブ３０はこの構成に限られず、次のような構成を適用することも可能である。
【００７７】
図５は、この発明の第１実施形態の変形例にかかる経食道超音波プローブ３０の内部構成を示す概略斜視図である。
【００７８】
図５に示す経食道超音波プローブ３０は、把持部３１の収容部３１２が当該把持部３１の長手方向に延伸している。また、この経食道超音波プローブ３０は収容部３１２においてプーリ３１４の代わりとして、内周面に雌ネジが設けられたナット３１６を備える。また、中軸３１５の外周面には雄ネジが形成されている。このナット３１６には中軸３１５挿通され、ナット３１６の雌ネジに中軸３１５の雄ネジが螺合する。またナット３１６は、モータ３１３に対し変位しないように支持される。なお、このモータ３１３は収容部３１２に固定されている。モータ３１３は第１実施形態にかかる超音波診断装置１０と同様のタイミングで駆動される。
【００７９】
すなわち、モータ３１３が駆動されるとナット３１６が回転し、中軸３１５が軸孔３２３に送出され、または収容部３１２に収容される。この変形例においても、探触子部３３が食道等に引っかかってしまう事態を回避することが可能となる。その結果、経食道超音波プローブ３０を体腔内に挿入し、また引き抜く過程における体腔内の損傷を回避することが可能となる。また、経食道超音波プローブの挿入を阻害せず円滑に実行することが可能となる。
【００８０】
〈変形例３〉
また、中軸３１５とプーリ３１４とモータ３１３による本実施形態の変形例の他の例としては、例えば次のような構成を適用することも可能である。中軸３１５の外周面には、長手方向に沿ってラックギアを形成する（図示省略）。収容部３１２のプーリ３１４の代わりに中軸３１５のラックギアと噛合するとともに、モータ３１３に回転されるピニオンギア（図示省略）を形成する。また、このピニオンギアはモータ３１３に駆動される。ピニオンギアが回転されると、当該ピニオンギアと噛合された中軸３１５のラックギアが回転方向に移動する。これによって中軸３１５が、収容部３１２と軸孔３２３との間で出し入れ可能とされる。モータ３１３は第１実施形態にかかる超音波診断装置１０と同様のタイミングで駆動される。
【００８１】
この変形例においても、探触子部３３が食道等に引っかかってしまう事態を回避することが可能となる。その結果、経食道超音波プローブ３０を体腔内に挿入し、また引き抜く過程における体腔内の損傷を回避することが可能となる。また、経食道超音波プローブの挿入を阻害せず円滑に実行することが可能となる。
【００８２】
〈変形例４〉
また、本実施形態における超音波診断装置１０においては、屈曲角度検出部１６が検出した角度を常時表示させていてもよく、またその角度が３０°以下になった場合、表示制御処理部１４が警告表示をするように構成してもよい。この警告表示としては、表示部２２に「警告」を示す文字を表示させてもよく、また表示させている屈曲角度の色を赤字で表示させてもよい。
【００８３】
[第２実施形態]
次にこの発明の第２実施形態にかかる超音波診断装置１０について図６〜１１を参照して説明する。図６はこの発明の第２実施形態にかかる経食道超音波プローブ３０の内部構成を示す概略斜視図である。なお、図６においても図２と同様に調整部３１１および屈曲部３２２について図示を省略している。
【００８４】
（全体構成）
第２実施形態にかかる超音波診断装置１０においては、前述の第１実施形態にかかる超音波診断装置１０と比較して経食道超音波プローブ３０の内部の構成および経食道超音波プローブ３０の屈曲角度の検出・算出方法が異なり、その他の部分は第１実施形態にかかる超音波診断装置１０と同様である。以下、これらの異なる構成および制御について説明する。
【００８５】
〈導入部〉
図６に示すように、第２実施形態にかかる導入部３２の内部であって軸孔３２３より外側の位置には、所定の間隔で複数の発信コイル３２４が設けられている。この発信コイル３２４は、それぞれ上記把持部３１の収容部３１２におけるコイル励磁部と、導入部３２内に通されたリードケーブル（図示省略）によって接続されている。これらの発信コイル３２４それぞれは、コイル励磁部からそれぞれ駆動信号が印加されることによって、磁界を伴う電磁波を放射する。また複数の発信コイル３２４それぞれは、コイル励磁部により異なる周波数の正弦波の駆動信号電流で駆動される。したがって発信コイル３２４はそれぞれ異なる周波数の電磁波を放射する。
【００８６】
なお、図６に示す導入部３２の発信コイル３２４の数は、導入部３２の説明のための便宜的なものである。本実施形態にかかる経食道超音波プローブ３０においては要求される検出精度に応じて、当該発信コイル３２４の数を任意の数に増減することが可能である。また、発信コイル３２４は図７に示すような導入部３２の片側に偏らせて配置する構成に限定されず、例えば軸孔３２３の外周に巻きつけるように形成することが可能である。なお、第２実施形態においては、導入部３２の屈曲角度の検出手段として、必ずしも回転駆動部にエンコーダを設ける必要は無い。ただし、回転駆動部にエンコーダを設ける場合には、第１実施形態と同様、接続リードが、エンコーダが検出した超音波トランスデューサ３３１の回転角度のデータを装置本体２０へ送信する役割も果たす。
【００８７】
第２実施形態における導入部３２のその他の構成は、第１実施形態と同様である。
【００８８】
（位置検出装置の構成）
次に、第２実施形態にかかる超音波診断装置１０の位置検出装置４１の構成について図１および図７を参照して説明する。図７（Ａ）は、この発明の第２実施形態にかかる超音波診断装置１０の寝台４０および寝台４０に設けられた位置検出装置４１の概略構成を示す概略側面図である。図７（B）は、この発明の第２実施形態にかかる寝台４０および位置検出装置４１の概略構成を示す概略斜視図である。
【００８９】
第２実施形態にかかる位置検出装置４１は寝台４０の天板に内蔵された第１センサ基板４１１と、当該第１センサ基板４１１および寝台４０の天板と直交し、当該天板の側縁部から上方へ立設する第２センサ基板４１２を備えている。この第１センサ基板４１１および第２センサ基板４１２は所定間隔で検出コイル４１３が設けられた位置検出面を備えている。この第１センサ基板４１１および第２センサ基板４１２における検出コイル４１３は、発信コイル３２４それぞれから発信された周波数の異なる電磁波を検出する。
【００９０】
なお、図７に示す位置検出装置４１の検出コイル４１３の数は、位置検出装置４１の説明のための便宜的なものである。本実施形態にかかる位置検出装置４１においては要求される検出精度に応じて、当該検出コイル４１３の数を任意の数に増減することが可能である。
【００９１】
また図１に示すように位置検出装置４１は、寝台４０およびケーブル２６を介して装置本体２０と接続されている。位置検出装置４１は検出コイル４１３から検出された信号を増幅回路で増幅し、その後増幅した信号をＡＤコンバータでデジタルデータに変換する。このデジタルデータは、装置本体２０に送信される。このデータは、各検出コイル４１３ごとのデータとして送信される。
【００９２】
（制御構成）
次に、第２実施形態にかかる超音波診断装置１０の制御構成の概略について図８および図９を参照して説明する。図８はこの発明の実施形態にかかる超音波診断装置１０の制御構成の概略を示す概略ブロック図である。また、図９（Ａ）〜（Ｃ）は、この発明の第２実施形態にかかる超音波診断装置１０の位置検出制御部１８が算出した導入部３２の各点の空間位置座標を概念的に例示する概略斜視図である。
【００９３】
〈位置検出〉
図８に示すように第２実施形態にかかる超音波診断装置１０の装置本体２０は、導入部３２の屈曲角度を算出する手段として、位置検出制御部１８を備えている。位置検出制御部１８は、発信コイル駆動回路１８１、第１位置検出部１８２、および第２位置検出部１８３を備えている。この位置検出制御部１８は、発信コイル駆動回路１８１によって発信コイル３２４それぞれを駆動する。
【００９４】
各発信コイル３２４を駆動する駆動信号電流は、各発信コイル３２４ごとに個別に設定されている。すなわち発信コイル３２４それぞれを、導入部３２における各発信コイル３２４の位置ごとに、それぞれ異なる周波数の正弦波の駆動信号電流で駆動する。このように各発信コイル３２４を駆動させるために、各発信コイル３２４の位置と周波数が対応付けられて設定されている。発信コイル駆動回路１８１は、これらのそれぞれ異なる周波数の駆動信号電流によって、把持部３１の収容部３１２におけるコイル励磁部（図示省略）を介して発信コイル３２４それぞれを駆動させる。
【００９５】
なお、発信コイル３２４の駆動は、発信コイル３２４それぞれの位置が検出されるごとに時間をずらすことによって、発信コイル３２４の１つずつを駆動させるように構成してもよい。この場合は駆動信号電流の周波数は均一でよい。
【００９６】
また位置検出制御部１８は、位置検出装置４１からの検出信号を受け、当該検出信号に基づいて、位置検出装置４１における発信コイル３２４ごとの現在の位置を判定する。すなわち、位置検出装置４１から受けた検出信号は、各検出コイル４１３ごとに送信されるものであり、かつ特定周波数成分の大きさが最大を示す検出コイル４１３の位置を、その特定周波数成分を発信する発信コイル３２４の位置として特定することができる。したがって、位置検出制御部１８は、周波数成分ごとに分離抽出した磁界検出情報それぞれが、いずれの検出コイル４１３によって検出されたものかを判定することができる。
【００９７】
また、位置検出制御部１８の第１位置検出部１８２は、上記周波数の情報に対応付けられている、導入部３２における各発信コイル３２４の位置を読み出すことにより、発信コイル３２４それぞれが第１センサ基板４１１におけるいずれの位置にあるかを算出することができる。同様に第２位置検出部１８３は、発信コイル３２４それぞれが第２センサ基板４１２におけるいずれの位置にあるかを算出することができる。
【００９８】
なお、発信コイル３２４それぞれの周波数成分（上記「特定周波数成分」）は、例えば次のようにして行う。すなわち位置検出制御部１８は、受信した検出信号に対して周波数抽出処理、例えばフーリエ変換（ＦＦＴ）等のフィルタ処理を行う。また位置検出制御部１８は当該処理の後、この各発信コイル３２４ごとの駆動周波数に対応する周波数成分の磁界検出情報に分離抽出する。
【００９９】
このようにして第１位置検出部１８２が発信コイル３２４のX軸・Y軸の位置を算出し、第２位置検出部１８３が発信コイル３２４のY軸・Z軸の位置を算出することができる。したがって、位置検出制御部１８は、第１位置検出部１８２および第２位置検出部１８３により算出された発信コイル３２４それぞれの座標情報に基づき、位置検出装置４１における導入部３２の各点の空間位置座標（X・Y・Z軸における３次元の位置座標）を算出することができる。
【０１００】
〈屈曲角度検出〉
第２実施形態にかかる超音波診断装置１０では、屈曲角度検出部１６が、図９（Ａ）〜（Ｃ）に例示される位置検出制御部１８が算出した導入部３２の各点の空間位置座標に基づき導入部３２の先端部の屈曲角度を算出する。図９（Ａ）は、導入部３２が約３０°屈曲している状態を示している。また、図９（Ｂ）は、導入部３２が約９０°屈曲している状態を示す。また、図９（Ｃ）は、導入部３２が全体的に略直線状になっている状態を示している。
【０１０１】
図９（Ａ）〜（Ｃ）に示すように屈曲角度検出部１６は、位置検出制御部１８が位置を算出すると、導入部３２の発信コイル３２４のうち、最も把持部３１側にある基端側の発信コイル３２４ａの位置および、最も探触子部３３側にある先端側の発信コイル３２４ｎの位置と、その他の発信コイル３２４ｂ〜３２４ｋのうちの１つの位置を特定する。特定した後、基端の発信コイル３２４ａと発信コイル３２４ｂ〜３２４ｋのうちの１つ（以下、「頂点」という。）を結ぶ第１の線と、この第１の線における頂点と先端の発信コイル３２４ｎとを結ぶ第２の線とがなす角の角度を求める。
【０１０２】
このように発信コイル３２４ｂ〜３２４ｋそれぞれを頂点とし、この頂点それぞれと導入部３２の両端の発信コイル３２４ａ・３２４ｎの３点によってなされる角それぞれの角度を求める。このようにして求めた複数の角度のうち、最も角度が小さいものを導入部３２の屈曲角度として算出する。
【０１０３】
図９（Ａ）では、導入部３２の中間付近の発信コイル３２４ｈを頂点とし、導入部３２の基端の発信コイル３２４ａおよび先端の発信コイル３２４ｎの３点に基づいて検出した角度が最も小さく、その角度は３０°である場合を示している。同様に図９（Ｂ）では、導入部３２の中間付近の発信コイル３２４ｈを頂点とし、導入部３２の基端の発信コイル３２４ａおよび先端の発信コイル３２４ｎの３点に基づいて検出した角度が最も小さく、その角度が９０°である場合を示している。
【０１０４】
なお、導入部３２の両端の発信コイル３２４ａ・３２４ｎ以外の発信コイル３２４ｂ〜３２４ｋのいずれか１つを頂点とし、その頂点と両端の発信コイル３２４ａ・３２４ｎとの３点によって角度を検出する場合、内側の角度と外側の角度の双方の角度を算出することが可能であるが、本実施形態においては、内側の角度（図９（Ａ）においては３０°）を求め、その値を導入部３２の屈曲角度として算出するものとする。ただし、外側の角度を算出するように構成してもよい。
【０１０５】
また、第２実施形態にかかる剛性変更制御部１７がモータ３１３を制御して導入部３２の剛性を実効的に変更する構成は第１実施形態と同様である。
【０１０６】
（動作）
次に、第２実施形態にかかる超音波診断装置１０における経食道超音波プローブ３０および装置本体２０における制御手段の動作の概略について図１および図６〜図１１を参照して説明する。図１０および図１１は、この発明の第２実施形態にかかる超音波診断装置１０を用いた検査における、装置本体２０および経食道超音波プローブ３０の一連の動作を説明するためのフローチャートである。
【０１０７】
（ステップ１）
経食道超音波プローブ３０を用いた検査を行う場合、まず検査者は図９（Ｃ）に示すような導入部３２の屈曲が少ない状態で、経食道超音波プローブ３０を探触子部３３側から上部消化器官に挿入させる。このとき被検体は図７（B）に示すように位置検出装置４１が内蔵された寝台４０に横臥している。このとき経食道超音波プローブ３０における導入部３２の軸孔３２３には、探触子部３３側の端縁まで中軸３１５が到達している状態となる。またこのとき、経食道超音波プローブ３０における導入部３２に配置された各発信コイル３２４は、把持部３１の収容部３１２におけるコイル励磁部（図示省略）によってそれぞれ異なる周波数で駆動される。このコイル励磁部の駆動制御は装置本体２０の位置検出制御部１８の発信コイル駆動回路１８１によって行われる。
【０１０８】
（ステップ２）
この寝台４０に横臥している被検体に経食道超音波プローブ３０が挿入されると、導入部３２における各発信コイル３２４から発信される電磁波を位置検出装置４１の検出コイル４１３が受信する。より詳しくは、発信コイル３２４のそれぞれが検出コイル４１３のそれぞれに近接することにより、検出コイル４１３は近接された発信コイル３２４から、各周波数の電磁波を検出する。
【０１０９】
（ステップ３）
位置検出装置４１の第１センサ基板４１１および第２センサ基板４１２の各検出コイル４１３が電磁波を検出すると、各検出コイル４１３ごとに検出した電磁波に基づくデジタルデータを装置本体２０に送信する。
【０１１０】
（ステップ４）
位置検出制御部１８における第１位置検出部１８２および第２位置検出部１８３は位置検出装置４１からのデジタルデータを受け、当該データに対してそれぞれ周波数抽出処理を行い、さらに当該処理後のデータを周波数成分ごとの磁界検出情報に分離抽出する。
【０１１１】
（ステップ５）
第１位置検出部１８２および第２位置検出部１８３は、電磁波を検出した検出コイル４１３の位置と周波数ごとの磁界検出情報から、第１センサ基板４１１および第２センサ基板４１２における各発信コイル３２４の現在の位置を特定する。
【０１１２】
（ステップ６）
位置検出制御部１８は、第１位置検出部１８２および第２位置検出部１８３が各発信コイル３２４の現在の位置を特定すると、これらの位置情報から位置検出装置４１における各発信コイル３２４の空間位置座標を算出する。
【０１１３】
（ステップ７）
屈曲角度検出部１６は、図９（Ａ）〜（Ｃ）に示すように導入部３２の両端の発信コイル３２４ａ・３２４ｎの２点と、これらの間にある発信コイル３２４ｂ〜３２４ｋのうちいずれか１点との３点によってなされる角それぞれの角度を求める（導入部３２の各点の角度を求める）。
【０１１４】
（ステップ８）
屈曲角度検出部１６は、求めた角度のうち、最も角度が小さいものを導入部３２の角度として算出する。
【０１１５】
（ステップ９）
剛性変更制御部１７は、屈曲角度検出部１６が算出した導入部３２の角度が３０°以下であるかを判断する。
【０１１６】
（ステップ１０）
剛性変更制御部１７は、当該角度が３０°以下である場合（ステップ９；Ｙｅｓ）、モータ３１３を駆動させ、プーリ３１４を回転させて把持部３１の収容部３１２の方向に中軸３１５を巻き取らせる。中軸３１５はプーリ３１４に巻き取られ、軸孔３２３の探触子部３３側から収容部３１２側へ移動する。中軸３１５が移動すると導入部３２の剛性が実効的に低められ、可撓性が高められる。
【０１１７】
（ステップ１１）
剛性変更制御部１７は、中軸３１５が収容部３１２側へ移動した後、屈曲角度検出部１６が算出した導入部３２の角度が９０°以上であるかを判断する。
【０１１８】
（ステップ１２）
剛性変更制御部１７は、当該角度が９０°以上である場合（ステップ１０；Ｙｅｓ）、探触子部３３側に中軸３１５が送り出される方向にプーリ３１４が回転するようにモータ３１３を駆動させる。中軸３１５は探触子部３３側に送り出され、軸孔３２３の収容部３１２側から探触子部３３側へ移動する。中軸３１５が移動すると導入部３２の剛性が実効的に高められ可撓性が低められる。
【０１１９】
（効果）
以上説明した第２実施形態にかかる超音波診断装置１０および経食道超音波プローブ３０の作用および効果について説明する。
【０１２０】
第２実施形態にかかる超音波診断装置１０の経食道超音波プローブ３０も、可撓性の高い導入部３２と、導入部３２の軸孔３２３に収容される中軸３１５と、当該中軸３１５を軸孔３２３と把持部３１の収容部３１２との間で出し入れする機構とを備えていることにより、経食道超音波プローブ３０の剛性を実効的に変更することができる。
【０１２１】
また、経食道超音波プローブ３０は導入部３２に発信コイル３２４が所定間隔で配置されている。また、被検体の検査を行う際に被検体が横臥する寝台４０に位置検出装置４１が設けられている。また、装置本体２０には発信コイル３２４それぞれを異なる駆動周波数で励磁させる発信コイル駆動回路１８１と、位置検出装置４１から各発信コイル３２４ごとの信号（周波数の異なる電磁波）を受けて導入部３２の各点の位置を求める位置検出制御部１８とを備えている。これらによって導入部３２の各点それぞれの位置検出装置４１における空間位置座標を算出することができる。
【０１２２】
また、位置検出制御部１８が求めた導入部３２の各点の空間位置座標から、導入部３２において最も屈曲している部分の角度を算出する屈曲角度検出部１６を備えている。また、このようにして求めた屈曲角度に基づいて、経食道超音波プローブ３０の剛性を実効的に変更する剛性変更制御部１７を備えている。
【０１２３】
したがって、第２実施形態における超音波診断装置１０では、第１実施形態と比較して、導入部３２の各点の位置検出を行い、検出結果に基づいて屈曲角度の検出を行っているため、より正確な屈曲角度を検出することが可能である。
【０１２４】
また第１実施形態と同じく、経食道超音波プローブ３０が体腔内に挿入されている際に大きく屈曲してしまっても、その屈曲角度を検出して所定の角度以下となったときに当該経食道超音波プローブ３０の剛性を実効的に低めることにより経食道超音波プローブ３０の先端の探触子部３３が食道等に引っかかってしまう事態を回避することが可能となる。
【０１２５】
また、第２実施形態の経食道超音波プローブ３０の剛性も、常時、低くなっているわけではなく、導入部３２の角度が所定の角度以上であれば軸孔３２３内の中軸３１５により、導入部３２の剛性を実効的に高め、可撓性を低める。したがって経食道超音波プローブ３０の挿入を阻害せず円滑に実行することが可能である。
【０１２６】
[第３実施形態]
次にこの発明の第３実施形態にかかる超音波診断装置１０について図１２を参照して説明する。図１２（Ａ）は、この発明の第２実施形態にかかる経食道超音波プローブ３０の連結軸３１７における柱状体３１８がそれぞれ離隔している状態を示す概略側面図である。図１２（Ｂ）は、この発明の第２実施形態にかかる連結軸３１７の柱状体３１８を示す概略斜視図である。図１２（Ｃ）は、この発明の第２実施形態にかかる連結軸３１７の柱状体３１８それぞれが近接しているときの、図１２（Ａ）のＡ−Ａ方向における概略断面図である。
【０１２７】
（全体構成）
第３実施形態にかかる超音波診断装置１０においては、前述の第１実施形態および第２実施形態にかかる超音波診断装置１０と比較して経食道超音波プローブ３０の内部の構成および装置本体２０における剛性変更制御部１７の制御が異なり、その他の部分は第１実施形態または第２実施形態にかかる超音波診断装置１０と同様である。以下、これらの異なる構成および制御について説明する。
【０１２８】
（連結軸）
第２実施形態にかかる経食道超音波プローブ３０では、軸孔３２３に出し入れされる中軸３１５の代わりに、図１２（Ａ）に示すような連結軸３１７を備えている。この連結軸３１７は、図示しないが軸孔３２３における探触子部３３側の端部から把持部３１の収容部３１２まで延伸するように配置される。
【０１２９】
図１２（Ａ）および図１２（Ｃ）に示すように連結軸３１７は、複数の柱状体３１８の端部を連結コイルバネ３１９で１列に連結して形成されている。この柱状体３１８は、図１２（Ｂ）に示すように先端部３１８ａから基端部３１８ｂ(先端部３１８ａの反対側)へ向かって、次第に幅が広くなるように形成されている。また、柱状体３１８は、幅が広い基端部３１８ｂ側において、隣接する柱状体３１８の先端部３１８ａを収容可能な大きさの収容凹部３１８ｃが形成されている。なお、連結コイルバネ３１９は、本発明における「バネ」の一例に該当する。また、柱状体３１８における先端部３１８ａは、本発明における「凸部」の一例に該当する。また、柱状体３１８における収容凹部３１８ｃは、本発明における「凹部」の一例に該当する。
【０１３０】
また、連結軸３１７における探触子部３３側の柱状体３１８には電磁石（図示省略）が設けられている。この電磁石が励磁されると、各柱状体３１８自体と連結コイルバネ３１９のそれぞれを通じて、探触子部３３側から把持部３１側までの柱状体３１８が、把持部３１側の柱状体３１８に引き寄せられる。このように探触子部３３側の柱状体３１８における電磁石により各柱状体３１８が引き寄せられると、各柱状体３１８の収容凹部３１８ｃに、隣接する柱状体３１８の先端部３１８ａが係合する。
【０１３１】
また、この連結軸３１７の柱状体３１８は屈曲可能であって可撓性が低すぎない程度の剛性を有する合成樹脂によって構成される。したがって、探触子部３３側の柱状体３１８の電磁石が励磁し、各収容凹部３１８ｃに隣接する先端部３１８ａが係合されると（図１２（Ｃ））、連結軸３１７が全体として剛性が実効的に高められ、可撓性が低められる。このときの連結軸３１７の剛性は、導入部３２および探触子部３３が食道、胃等の上部消化管に経口的に挿入可能な剛性であって、かつ当該挿入を円滑に行いうる程度の剛性を有するように形成される。
【０１３２】
また、探触子部３３側の柱状体３１８における電磁石が消磁されると、各柱状体３１８間の連結コイルバネ３１９の弾性力により、各柱状体３１８が互いに離隔する方向に付勢される。各柱状体３１８が離隔すると先端部３１８ａが各収容凹部３１８ｃと係合しなくなる（図９（Ａ））。このとき連結軸３１７全体は柱状体３１８同士の係合関係がなくなり、図９（Ａ）に示すように柱状体３１８それぞれを接続する手段が連結コイルバネ３１９のみとなり、屈曲しやすくなっている。したがって柱状体３１８の電磁石が消磁されると連結軸３１７全体の剛性は低められ、可撓性が高められる。
【０１３３】
（導入部）
第３実施形態にかかる経食道超音波プローブ３０の導入部３２の構成は、第１実施形態または第２実施形態にかかる経食道超音波プローブの構成と同様である。ただし、第３実施形態における導入部３２の軸孔３２３の内壁は、ソフトフェライト等の軟磁性材料による磁気シールドに被覆されている。この磁気シールドは、探触子部３３側の柱状体３１８の電磁石が励磁されているときに、発信コイル３２４が発信する電磁波と干渉しないようにするためのものである。
【０１３４】
（把持部）
第３実施形態にかかる経食道超音波プローブ３０では、導入部３２の剛性変更（可撓性変更）手段として、中軸３１５の出し入れを行わないため、把持部３１の収容部３１２には、第２実施形態におけるモータ３１３やプーリ３１４が設けられない。また、収容部３１２には、探触子部３３側の柱状体３１８における電磁石の励磁制御を行う制御手段（図示省略）が設けられる。この制御手段は、検査者等による経食道超音波プローブ３０の挿入時は電磁石を励磁させ、連結軸３１７の可撓性を低める制御を行う。
【０１３５】
〈剛性変更〉
第３実施形態にかかる装置本体２０の剛性変更制御部１７は、屈曲角度検出部１６が算出した角度に基づいて、探触子部３３側の柱状体３１８の電磁石を励磁または消磁させる制御を行い、適宜、連結軸３１７の柱状体３１８それぞれを係合させることにより導入部３２の剛性を実効的に変更させる。
【０１３６】
例えば剛性変更制御部１７は、常時屈曲角度検出部１６が算出した角度の情報を受けている。この角度が３０°以下になった場合、剛性変更制御部１７は次のような制御を行う。すなわち剛性変更制御部１７は、探触子部３３側の柱状体３１８の電磁石を消磁させる制御を行う。このように当該電磁石が消磁されると連結軸３１７の柱状体３１８それぞれの係合が解除される。柱状体３１８それぞれの係合が解除されると連結軸３１７全体の剛性が低められ可撓性が高められる。このようにして第３実施形態にかかる剛性変更制御部１７は、角度情報に応じ、連結軸３１７の剛性を低めて導入部３２の剛性を実効的に低め、可撓性を高める制御を行う。
【０１３７】
剛性変更制御部１７が電磁石を制御して導入部３２の剛性を実効的に低めた後、屈曲角度検出部１６から受けた角度の情報が９０°以上になると、剛性変更制御部１７は次のような制御を行う。すなわち剛性変更制御部１７は柱状体３１８の電磁石を励磁させる制御を行う。このように電磁石が励磁されると、連結軸３１７の柱状体３１８それぞれが互いに係合される。柱状体３１８それぞれが係合されると連結軸３１７全体の剛性が高められ可撓性が低められる。このようにして第２実施形態にかかる剛性変更制御部１７は、角度情報に応じ、連結軸３１７の剛性を高めて導入部３２の剛性を実効的に高め、可撓性を低める制御を行う。
【０１３８】
（効果）
以上説明した第３実施形態にかかる超音波診断装置１０および経食道超音波プローブ３０の作用および効果について説明する。
【０１３９】
本実施形態にかかる超音波診断装置１０の経食道超音波プローブ３０は、経食道超音波プローブ３０が体腔内に挿入されている際に大きく屈曲してしまっても、その屈曲角度を検出して所定の角度以下となったときに当該経食道超音波プローブ３０の剛性を実効的に低めることにより経食道超音波プローブ３０の先端の探触子部３３が食道等に引っかかってしまう事態を回避することが可能となる。
【０１４０】
また、本実施形態の経食道超音波プローブ３０の剛性は、常時、低くなっているわけではなく、導入部３２の角度が所定の角度以上であれば軸孔３２３内の連結軸３１７により、導入部３２の可撓性が低められる。したがって経食道超音波プローブ３０の挿入を阻害せず円滑に実行することが可能である。
【０１４１】
（変形例）
次に、第３実施形態にかかる超音波診断装置１０および経食道超音波プローブ３０の変形例について以下に説明する。
【０１４２】
〈変形例１〉
以上説明した本実施形態の超音波診断装置１０では、経食道超音波プローブ３０の導入部３２内に設けられた連結軸３１７の剛性を高めるときに、探触子部３３側の柱状体３１８の電磁石を励磁して各柱状体３１８を係合させるように構成されている。しかし、本発明における超音波診断装置および経食道超音波プローブにおいてはこの構成に限定されず例えば次のような構成を適用することも可能である。
【０１４３】
すなわち、連結軸３１７の柱状体３１８の端部それぞれに電磁石を形成する。そして剛性変更制御部１７は、導入部３２の可撓性を高めるとき、隣接し相対する柱状体３１８の電磁石同士の極性を異ならせる制御を行う。隣接する電磁石同士が極性を異なるように励磁されると当該電磁石同士が引き合って、柱状体３１８の先端部３１８ａが収容凹部３１８ｃに係合される。このように各柱状体３１８が係合されると、連結軸３１７全体の剛性が高まって、導入部３２の剛性が実効的に高まる。
【０１４４】
また剛性変更制御部１７は、導入部３２の可撓性を低めるとき、隣接し相対する柱状体３１８の電磁石同士の極性を同一とする制御を行う。隣接する電磁石同士の極性が同一となるように励磁されると当該電磁石同士が互いに離隔し、各柱状体３１８の係合状態が解除される。このように各柱状体３１８の係合が解除されると、連結軸３１７全体の剛性が低められて、導入部３２の剛性が実効的に低められる。
【０１４５】
この変形例にかかる経食道超音波プローブにおいても、探触子部３３が食道等に引っかかってしまう事態を回避することが可能となる。その結果、経食道超音波プローブ３０を体腔内に挿入し、また引き抜く過程における体腔内の損傷を回避することが可能となる。また、経食道超音波プローブの挿入を阻害せず円滑に実行することが可能となる。
【０１４６】
〈変形例２〉
また第３実施形態の超音波診断装置１０においては、経食道超音波プローブ３０の導入部３２の軸孔３２３に連結軸３１７が配置されている。また第２実施形態における装置本体２０の剛性変更制御部１７は、連結軸３１７における探触子部３３側の柱状体３１８に設けられた電磁石を励磁または消磁させることにより、導入部３２の剛性を実効的に変更するように構成されている。しかし、本発明の超音波診断装置および経食道超音波プローブはこの実施形態に限定されず、例えば次のような構成を適用することも可能である。
【０１４７】
すなわち、連結軸３１７の延伸方向に沿って連結軸３１７の基端（把持部３１側）から先端（探触子部３３側）まで、各柱状体３１８それぞれにワイヤー（図示省略）を通す。また、このワイヤーにおける把持部３１側端部には、各柱状体３１８におけるワイヤーの挿通孔の径より幅が広い係止部（図示省略）を設ける。また、経食道超音波プローブ３０、探触子部３３側には、このワイヤーを巻き取るリール（図示省略）を設ける。
【０１４８】
当該リールはワイヤーを巻き取る方向に回転されると、ワイヤーを巻取る。ワイヤーがリールに巻き取られると、把持部３１側の係止部が、把持部３１側の柱状体３１８に係止される。さらにワイヤーが巻き取られると、各柱状体３１８は係止部によって探触子部３３側に引き寄せられる。各柱状体３１８は、係止部によって探触子部３３に側に引き寄せられると、各柱状体３１８の先端部３１８ａが収容凹部３１８ｃに係合される。このようにして連結軸３１７全体の剛性を高め、導入部３２の剛性を実効的に高める。
【０１４９】
またこれに対し、リールが把持部３１側に回転され、ワイヤーが繰り出されると、複数の柱状体３１８それぞれを連結する連結コイルバネ３１９の弾性力によって柱状体３１８それぞれが離隔する方向に付勢される。柱状体３１８それぞれが離隔すると、先端部３１８ａと収容凹部３１８ｃの係合が解除される。このとき、柱状体３１８それぞれを接続する手段が連結コイルバネ３１９のみとなり、屈曲しやすくなる。このようにして連結軸３１７全体の剛性を低め、導入部３２の剛性を実効的に低める。
【０１５０】
この変形例にかかる経食道超音波プローブにおいても、探触子部３３が食道等に引っかかってしまう事態を回避することが可能となる。その結果、経食道超音波プローブ３０を体腔内に挿入し、また引き抜く過程における体腔内の損傷を回避することが可能となる。また、経食道超音波プローブの挿入を阻害せず円滑に実行することが可能となる。
【０１５１】
〈変形例３〉
また第３実施形態の超音波診断装置１０においては、経食道超音波プローブ３０の導入部３２の軸孔３２３に連結軸３１７が配置されている。また第３実施形態における装置本体２０の剛性変更制御部１７は、連結軸３１７における探触子部３３側の柱状体３１８に設けられた電磁石を励磁または消磁させることにより、導入部３２の剛性を実効的に変更するように構成されている。しかし、本発明の超音波診断装置および経食道超音波プローブはこの実施形態に限定されず、例えば次のような構成を適用することも可能である。
【０１５２】
すなわち、軸孔３２３には連結軸３１７の代わりとして、物理的な力を加えることによって剛性が変更される物質を軸孔３２３の内部に充填する。この物質としては例えば、ＥＲ流体〈Ｅｌｅｃｔｒｏｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ  ｆｌｕｉｄ；電気粘性流体）やＭＲ流体（Ｍａｇｎｅｔｏｒｈｅｏｌｏｇｉｃａｌ  ｆｌｕｉｄ；磁気粘性流体）を用いることが可能である。ＥＲ流体とは、例えば絶縁性のベースオイル（シリコンオイル等）に約5μｍの絶縁体の微粒子を加えて生成される。ER流体は（見かけ上の）粘度が可逆的に変化可能となる特性を有する。またＭＲ流体とは、例えば強磁性金属微粒子を媒体となる液体中に高濃度で分散させたスラリーであり、磁場を作用させることで容易に元の粘度の103倍以上の高粘度状態に変化可能な特性を有する。
【０１５３】
この変形例にかかる経食道超音波プローブにおいても、探触子部３３が食道等に引っかかってしまう事態を回避することが可能となる。その結果、経食道超音波プローブ３０を体腔内に挿入し、また引き抜く過程における体腔内の損傷を回避することが可能となる。
【符号の説明】
【０１５４】
１０    超音波診断装置
１１    主制御部
１４    表示制御処理部
１５    プローブ駆動制御部
１６    屈曲角度検出部
１７    剛性変更制御部
１８    位置検出制御部
２０    装置本体
３０    経食道超音波プローブ
３１    把持部
３２    導入部
３３    探触子部
４０    寝台
４１    位置検出装置
１８１  発信コイル駆動回路
１８２  第１位置検出部
１８３  第２位置検出部
３１１  調整部
３１２  収容部
３１３  モータ
３１４  プーリ
３１５  中軸
３１６  ナット
３１７  連結軸
３１８  柱状体
３１８ａ  先端部
３１８ｂ  基端部
３１８ｃ  収容凹部
３１９  連結コイルバネ
３２１  基部
３２２  屈曲部
３２３  軸孔
３２４  発信コイル
３２４ａ・ｂ・ｈ・ｎ  発信コイル
３３１  超音波トランスデューサ
４１１  第１センサ基板
４１２  第２センサ基板
４１３  検出コイル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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