(57)【要約】【課題】ウィンドウシールドに写り込んだ写像の影響を受けることなく車外を撮像でき、かつ扱いが容易な車載カメラを提供する。【解決手段】本発明の車載カメラは、車両の車室内から当該車両のウィンドウシールドを通して車両の外部を撮像するカメラ本体と、ウィンドウシールド上におけるカメラ本体の視野への当該視野下方からの光の入り込みを防止する遮光手段と、遮光手段がウィンドウシールドに近接する遮光位置まで迫り出した第１の位置とウィンドウシールドから後退した第２の位置との間で遮光手段を移動させる駆動手段とを備える。【選択図】図４
2010042703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車室内に搭載される、車載カメラであって、
前記車両の車室内から当該車両のウィンドウシールドを通して前記車両の外部を撮像するカメラ本体と、
前記ウィンドウシールド上における前記カメラ本体の視野への当該視野下方からの光の入り込みを防止する遮光手段と、
前記遮光手段が前記ウィンドウシールドに近接する遮光位置まで迫り出した第１の位置と前記ウィンドウシールドから後退した第２の位置との間で前記遮光手段を移動させる駆動手段とを備える、車載カメラ。
【請求項２】
車両の車室内に搭載される、車載カメラであって、
前記車両の車室内から前記車両のウィンドウシールドを通して前記車両の外部を撮像するカメラ本体と、
前記車載カメラが前記ウィンドウシールドに近接する第１の位置と前記ウィンドウシールドから後退した第２の位置との間で前記車載カメラを移動させる駆動手段とを備える、車載カメラ。
【請求項３】
車両の車室内に搭載される、車載カメラであって、
前記車両の車室内から前記車両のウィンドウシールドを通して前記車両の外部を撮像するカメラ本体と、
前記カメラ本体が前記ウィンドウシールドに近接する第１の位置と前記ウィンドウシールドから後退した第２の位置との間で前記カメラ本体を移動させる駆動手段とを備える、車載カメラ。
【請求項４】
前記車載カメラは、前記駆動手段を制御する制御手段をさらに備え、
前記制御手段は、当該制御手段に入力される車両情報に基づいて、前記カメラ本体を使用するか否かを判断し、前記カメラ本体を使用すると判断したときは、前記駆動手段により前記遮光手段を前記第１の位置に移動させ、前記カメラ本体を使用しないと判断したときは、前記駆動手段により前記遮光手段を前記第２の位置に移動させる、請求項１に記載の車載カメラ。
【請求項５】
前記車載カメラは、前記駆動手段を制御する制御手段をさらに備え、
前記制御手段は、当該制御手段に入力される車両情報に基づいて、前記カメラ本体を使用するか否かを判断し、前記カメラ本体を使用すると判断したときは、前記駆動手段により前記車載カメラを前記第１の位置に移動させ、前記カメラ本体を使用しないと判断したときは、前記駆動手段により前記車載カメラを前記第２の位置に移動させる、請求項２に記載の車載カメラ。
【請求項６】
前記車載カメラは、前記駆動手段を制御する制御手段をさらに備え、
前記制御手段は、当該制御手段に入力される車両情報に基づいて、前記カメラ本体を使用するか否かを判断し、前記カメラ本体を使用すると判断したときは、前記駆動手段により前記カメラ本体を前記第１の位置に移動させ、前記カメラ本体を使用しないと判断したときは、前記駆動手段により前記カメラ本体を前記第２の位置に移動させる、請求項３に記載の車載カメラ。
【請求項７】
前記遮光手段は、前記車載カメラの下部に設置され、前記カメラ本体の撮像中心軸に対して垂直方向に第１の長さとを有し、かつ前記カメラ本体の撮像中心軸と平行な方向に第２の長さを有し、
前記第１の長さは、前記カメラ本体の画角と前記第２の長さとに基づいて算出される、請求項１に記載の車載カメラ。
【請求項８】
前記車載カメラは、画像処理手段をさらに備え、
前記カメラ本体は、前記車両前方を撮像し、
前記画像処理手段は、前記カメラ本体によって撮像された画像を用いて前記車両の走行路面に関する情報を生成する、請求項４乃至請求項６のいずれか１項に記載の車載カメラ。                                                          
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラに関し、より特定的には、車両の車室内に設置されて当該車両の外部を撮像する車載カメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方を撮像するために、当該車両の室内の天井などに設置される車載カメラがある。上記車載カメラは、上記車両の室内からウィンドウシールド（フロントガラス）を通して当該車両前方を撮像しているため、例えば、インストルメントパネルなどで光が反射した場合、フロントガラスに写った当該インストルメントパネルの形状エッジなどが上記車載カメラに写り込み、当該形状エッジを車外の対象物と認識してしまう不都合があった。
【０００３】
このような写り込みを防止した車載カメラが数々提案されている。例えば特許文献１に開示されている技術がある。上記特許文献１に開示されている技術は、車両の室内に設置された車載カメラを箱状、容器状のカバーで覆うことによって、当該車載カメラへの写り込みを防止している。
【特許文献１】特開２００４−２５９３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、フロントガラスが汚れている場合、当該フロントガラスの外側（車両の外側）はワイパー等で比較的簡単に汚れを除去することができるが、フロントガラスの内側（室内側）は、ユーザーが実際に拭き取るなどして汚れを除去するのが一般的である。しかしながら、上記特許文献１に開示されている技術は、車載カメラが箱状、容器状のカバーで覆われている。そして、上記カバーはフロントガラスの内側に接する状態で上記車両の室内に固定されている。そのため、例えば、フロントガラスの内側が汚れていたり、さらには上記車載カメラのレンズが曇っていたりしたときに、当該汚れや曇りを除去しようとする前に、まず上記カバーを取り外さなければならず、必要以上に手間がかかるといった問題があった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ウィンドウシールドに写り込んだ写像の影響を受けることなく車外を撮像でき、かつ扱いが容易な車載カメラを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記のような目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち第１の発明は、車両の車室内に搭載される車載カメラである。車載カメラは、車両の車室内から当該車両のウィンドウシールドを通して上記車両の外部を撮像するカメラ本体と、上記ウィンドウシールド上における上記カメラ本体の視野への当該視野下方からの光の入り込みを防止する遮光手段と、当該遮光手段が上記ウィンドウシールドに近接する遮光位置まで迫り出した第１の位置と上記ウィンドウシールドから後退した第２の位置との間で上記遮光手段を移動させる駆動手段とを備える。
【０００７】
第２の発明は、車両の車室内に搭載される車載カメラである。車載カメラは、車両の車室内から上記車両のウィンドウシールドを通して上記車両の外部を撮像するカメラ本体と、上記車載カメラが上記ウィンドウシールドに近接する第１の位置と上記ウィンドウシールドから後退した第２の位置との間で上記車載カメラを移動させる駆動手段とを備える。
【０００８】
第３の発明は、車両の車室内に搭載される車載カメラである。車載カメラは、車両の車室内から上記車両のウィンドウシールドを通して上記車両の外部を撮像するカメラ本体と、上記カメラ本体が上記ウィンドウシールドに近接する第１の位置と上記ウィンドウシールドから後退した第２の位置との間で上記カメラ本体を移動させる駆動手段とを備える。
【０００９】
第４の発明は、上記第１の発明において、車載カメラは、駆動手段を制御する制御手段をさらに備える。上記制御手段は、当該制御手段に入力される車両情報に基づいて、上記カメラ本体を使用するか否かを判断し、当該カメラ本体を使用すると判断したときは、上記駆動手段により上記遮光手段を上記第１の位置に移動させ、上記カメラ本体を使用しないと判断したときは、上記駆動手段により上記遮光手段を上記第２の位置に移動させる。
【００１０】
第５の発明は、上記第２の発明において、車載カメラは、駆動手段を制御する制御手段をさらに備える。上記制御手段は、当該制御手段に入力される車両情報に基づいて、上記カメラ本体を使用するか否かを判断し、上記カメラ本体を使用すると判断したときは、上記駆動手段により上記車載カメラを上記第１の位置に移動させ、上記カメラ本体を使用しないと判断したときは、上記駆動手段により上記車載カメラを上記第２の位置に移動させる。
【００１１】
第６の発明は、上記第３の発明において、車載カメラは、駆動手段を制御する制御手段をさらに備える。上記制御手段は、当該制御手段に入力される車両情報に基づいて、上記カメラ本体を使用するか否かを判断し、上記カメラ本体を使用すると判断したときは、上記駆動手段により上記カメラ本体を上記第１の位置に移動させ、上記カメラ本体を使用しないと判断したときは、上記駆動手段により上記カメラ本体を上記第２の位置に移動させる。
【００１２】
第７の発明は、上記第１の発明において、遮光手段は、車載カメラの下部に設置される。また、上記遮光手段は、カメラ本体の撮像中心軸に対して垂直方向に第１の長さとを有し、かつ上記カメラ本体の撮像中心軸と平行な方向に第２の長さを有する。そして、上記第１の長さは、上記カメラ本体の画角と上記第２の長さとに基づいて算出される。
【００１３】
第８の発明は、上記第４乃至第６のいずれか１つの発明において、前記車載カメラは、画像処理手段をさらに備える。カメラ本体は、車両前方を撮像する。画像処理手段は、カメラ本体によって撮像された画像を用いて上記車両の走行路面に関する情報を生成する。
【発明の効果】
【００１４】
上記第１の発明によれば、カメラ本体が車両の車室内からウィンドウシールドを通して当該車両の車外を撮像するとき、遮光手段がカメラ本体の視野に当該下方から入射する光を遮断することができる。従って、例えばフロントウィンドウに車両のインストルメントパネルなどの形状エッジなどが写り、当該形状エッジがカメラ本体の視野に入ってしまうようなことを防ぐことができ、当該写り込んだ形状エッジなどの影響を受けることなく車外を撮像できる。また、遮光手段は、前後に移動可能であるので、例えばフロントウィンドウを清掃するときなど、車載カメラ自体を取り外さなくもよく、扱いが容易になる。
【００１５】
上記第２の発明によれば、車載カメラ自体がウィンドウシールドに近接する位置まで移動する。これによって、カメラ本体が例えば上記車両の前方を撮像する場合、カメラ本体のピントが、より上記車両の前方になるので、インストルメントパネルなどで光が反射し、当該インストルメントパネルなどの形状エッジがフロントウィンドウに写り込んだとしても、形状エッジとしてではなく、ぼやけてしまうので当該形状エッジを車外の対象物と認識してしまう不都合はなくなる。従って、ウィンドウシールドに写り込んだ写像の影響を受けることなく車外を撮像できる。また、例えばフロントウィンドウを清掃するときなど、車載カメラ自体を取り外さなくもよく、扱いが容易になる。さらに、車載カメラ自体を移動させることができるので、別途カバー等を取り付ける必要もなくなる。
【００１６】
上記第３の発明によれば、カメラ本体がウィンドウシールドに近接する位置まで移動する。これによって、カメラ本体が例えば上記車両の前方を撮像する場合、カメラ本体のピントが、より上記車両の前方になるので、インストルメントパネルなどで光が反射し、当該インストルメントパネルなどの形状エッジがフロントウィンドウに写り込んだとしても、形状エッジとしてではなく、ぼやけてしまうので当該形状エッジを車外の対象物と認識してしまう不都合はなくなる。従って、ウィンドウシールドに写り込んだ写像の影響を受けることなく車外を撮像できる。また、例えばフロントウィンドウを清掃するときなど、車載カメラ自体を取り外さなくもよく、扱いが容易になる。さらに、カメラ本体を移動させることができるので、別途カバー等を取り付ける必要もなくなる。
【００１７】
上記第４、５、および６の発明によれば、制御手段は、例えば、上記車両のオートマチックトランスミッションのシフト位置を示す情報や上記車両の車速、また上記車両のドライバー自身が行う操作によって得られる情報などによって駆動手段を制御する。従って、カメラ本体が使用されるときに遮光手段や、カメラ本体、車載カメラを自動的に移動させることができる。
【００１８】
上記第７の発明によれば、遮光手段は、車載カメラの下部に設置されている。従って、遮光手段がウィンドシールドに近接している状態でもデフォッガーの効果を維持することができ、例えばカメラ本体のレンズの曇りを防ぐことができる。また、カメラ本体の画角によって、遮光手段の幅を求めることができる。
【００１９】
上記第８の発明によれば、カメラ本体が撮像した画像から、例えば、車両前方の走行路面の区画線などといった走行路面に関する情報を生成する場合、フロントガラスに写ったインストルメントパネルなどの形状エッジなどがカメラ本体の視野へ写り込むことを防ぐことができ、例えば当該形状エッジを車外の走行路面の区画線と認識してしまう不都合を防ぐことができる。従って、より正確に走行路面に関する情報を生成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１の実施形態）
以下、図面を参照しつつ、本実施形態に係る車載カメラ１１１の構成および動作について説明する。なお、本実施形態では、車載カメラ１１１とともに画像処理ＥＣＵ２１および車両制御ＥＣＵ３１が車両に設置される運転支援システム１１を想定して、当該画像処理ＥＣＵ２１および当該車両制御ＥＣＵ３１の動作についても説明する。
【００２１】
図１は、本実施形態に係る車載カメラ１１１を含む運転支援システム１１の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、運転支援システム１１は、車載カメラ１１１と画像処理ＥＣＵ２１と車両制御ＥＣＵ３１とを備えている。
【００２２】
図２は、車載カメラ１１１が設置された車両の室内の様子を示す図である。図２に示すように、車両の運転席前方には、フロントウィンドウ４１、インストルメントパネル４２、ルームミラー４３等が設けられている。そして、車室内からフロントウィンドウ４１を通して当該車両前方を撮像できるように、天井４４には車載カメラ１１１が取り付けられている。
【００２３】
図１の説明に戻って、車載カメラ１１１は、車両の室内から当該車両のフロントウィンドウ４１を通して上記車両の外部を撮像するカメラ本体１１２と、上記カメラ本体１１２の視野に当該視野下方からの光の入り込みを防止する遮光部（請求項に記載の遮光手段の一例に相当）１１４と、上記遮光部１１４を移動させる駆動部１１３（請求項に記載の駆動手段の一例に相当）１１３とを備えている。
【００２４】
カメラ本体１１２は、具体的には、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等であり、車両の室内からフロントウィンドウ４１を通して当該車両前方を撮像し、当該撮像した画像を画像処理ＥＣＵ２１へ出力する。
【００２５】
遮光部１１４は、カメラ本体１１２の視野に当該視野下方からの光の入り込みを防止するためのものである。遮光部１１４について図を参照してさらに説明する。図３は、車載カメラ１１１を図２のＹ方向から見た図である。図３に示すように、遮光部１１４は、インストルメントパネル４２などで反射した光が、フロントウィンドウ４１内面へ光が入射するのを遮断するため、一例として車載カメラ１１１の下部に設置され、フロントウィンドウ４１の直前または接する位置、つまり遮光位置（請求項に記載の第１の位置に相当）まで迫り出すようになっている。また、遮光部１１４は、具体的には、例えば、当該遮光部１１４で光が反射しないようなつや消し樹脂などからなる板状のものである。
【００２６】
なお、遮光部１１４は、上述したように、カメラ本体１１２の視野に当該視野下方からの光の入り込みを防止するためのものであるため、当該遮光部１１４の横幅Ｗ（車両の車幅方向）は、カメラ本体１１２の視野を考慮した適切な長さが求められる。
【００２７】
ここで、遮光部１１４の横幅Ｗの求め方の一例を説明する。図３に示すように、当該遮光部１１４の先端からカメラ本体１１２までの距離をＲ、カメラ本体１１２の視野角をΘしたとき、遮光部１１４の横幅Ｗは、例えばＷ＝２・ｔａｎ（Θ／２）・Ｒの式で求めることができる。なお、視野角Θおよび距離Ｒは、カメラ本体１１２の特性、車載カメラ１１１の設置位置などで予め知ることができるので、Ｒを底辺、Ｗ／２を垂辺とした直角三角形を考え、遮光部１１４の横幅Ｗを算出することができる。つまり、遮光部１１４の横幅は、当該カメラ本体１１２の視野に入らない程度、すなわち、少なくとも上記式で算出された横幅Ｗを超える長さであればよい。
【００２８】
また、車載カメラ１１１は、遮光部１１４を前後にスライドさせることができるような機構、つまり駆動部１１３を有している。例えば、駆動部１１３は、ユーザー自身が手動で遮光部１１４を前後にスライドできるような周知のスライド機構であってもよいし、モーター等で自動的に遮光部１１４を前後にスライドさせることができる機構であってもよい。ここでは後者を実施するための駆動部１１３の一具体例を図４に示す。図４は、車載カメラ１１１を図２のＸ方向から見た図である。図４に示すように、車載カメラ１１１の内部には、カメラ本体１１２、モーター１１５、ピニオンギア１１６、当該モーター１１５の動力を当該ピニオンギア１１６へ伝えるベルト１１７等が備わっている。そして、図４に示すように、車載カメラ１１１の下部には、遮光部１１４が取り付けられている。さらに、遮光部１１４の上部には、ピニオンギア１１６と噛み合うようにラックギア１１８が取り付けられおり、モーター１１５の動力がベルト１１７によってピニオンギア１１６に伝えられ、当該ピニオンギア１１６が回転することによって遮光部１１４が前後（図４の矢印方向）に駆動可能となる。つまり、フロントウィンドウ４１に近接する遮光位置まで迫り出した状態とフロントウィンドウ４１から後退した状態との間で遮光部１１４を移動させることが可能となる。以下、図５を用いてさらに具体的に説明する。
【００２９】
図５は、遮光部１１４がフロントウィンドウ４１に近接する遮光位置まで迫り出した状態（図５の（ａ））および遮光部１１４がフロントウィンドウ４１から後退した状態（図５の（ｂ））を示した図である。図５に示すように、カメラ本体１１２を使用している場合（例えば、カメラ本体１１２が車両前方を撮像している場合）は、遮光部１１４をフロントウィンドウ４１まで（遮光位置まで）移動し、当該フロントウィンドウ４１上におけるカメラ本体１１２の視野への当該視野下方からの光の入り込みを防止する。一方、カメラ本体１１２を使用しない場合（例えば、カメラ本体１１２が車両前方を撮像していない場合やフロントウィンドウ４１を清掃する場合）、遮光部１１４は、フロントウィンドウ４１から後退する、つまり車載カメラ１１１の下部に収納された状態となる。なお、遮光部１１４がフロントウィンドウ４１から後退した状態を後退位置（請求項に記載の第２の位置に相当）と称す。
【００３０】
図１の説明に戻って、画像処理ＥＣＵ２１は、典型的には中央演算装置や読み書き可能な記憶媒体等を備える情報処理装置である。画像処理ＥＣＵ２１は、カメラ本体１１２が撮像した画像を処理し、上記車両が走行している道路と上記車両に関する情報、および目標軌道に関する情報を生成し、当該情報を車両制御ＥＣＵ３１へ出力する。また、詳細は後述するが、画像処理ＥＣＵ２１は、車両情報に応じて駆動部１１３を制御する。なお、画像処理ＥＣＵ２１は、請求項に記載の制御手段および画像処理手段の一例に相当する。
【００３１】
車両制御ＥＣＵ３１は、画像処理ＥＣＵ２１から出力された情報を用い、上記車両に搭載されている各種装置の動作を制御して、例えば、上記車両が車線内を走行するように支援する。具体的には、車両制御ＥＣＵ３１が行う動作は、画像処理ＥＣＵ２１から出力された情報に基づいて、上記車両が車線から逸脱する可能性があると判断した場合、上記車両に搭載されている各種警告装置を作動させドライバーに注意喚起を促す。また、車両制御ＥＣＵ３１が行う動作は、画像処理ＥＣＵ２１から出力された情報に基づいて、上記車両が車線中央付近を走行するように、上記車両に搭載されたパワーステアリング装置を作動させ、ドライバーのハンドル操作の支援などを行う、いわゆるレーンキープ制御も含まれる。以下、車両制御ＥＣＵ３１が行う処理を車両制御と称する。
【００３２】
なお、以下の説明では、一例として、カメラ本体１１２が撮像した画像に基づいて、画像処理ＥＣＵ２１が当該車両前方の走行路面の区画線を検出し、車両制御ＥＣＵ３１が車両制御を行う場合を想定して説明するがこれに限られるものではない。つまり、カメラ本体１１２が撮像した画像に基づいて、車外の対象物等（障害物、他車、人など）を検出し、検出結果に応じた車両制御を行ってもよい。
【００３３】
このように、第１の実施形態に係る車載カメラ１１１が含まれる運転支援システム１１において、画像処理ＥＣＵ２１は、カメラ本体１１２が撮像した画像から上記車両が走行している道路の区画線を検出し、当該検出された区画線に基づいて、安全のため上記車両が走行することが望まれる目標軌道を設定する。そして、車両制御ＥＣＵ３１は、画像処理ＥＣＵ２１が検出した区画線および設定された目標軌道を当該画像処理ＥＣＵ２１から取得して車両制御を行う。なお、このような一連の流れ、つまりカメラ本体１１２が車両前方を撮像して、当該撮像された画像について画像処理ＥＣＵ２１が画像処理を行い、その結果に基づいて車両制御ＥＣＵ３１が車両制御を行うといった一連の流れを総称して以下、運転支援と称する。
【００３４】
また、上述したように、画像処理ＥＣＵ２１は、上記車両の車両情報を取得して、上記車両制御をするためカメラ本体を１１２を使用すると判断した場合、駆動部１１３を駆動させ、遮光部１１４を移動させる。以下、図６を参照して、第１の実施形態に係る車載カメラ１１１が含まれる運転支援システム１１の画像処理ＥＣＵ２１が行う処理の一例を説明する。なお、ここでは画像処理ＥＣＵ２１が行う処理のうち、当該画像処理ＥＣＵ２１が上記車両情報に基づいて、駆動部１１３を駆動させる処理について主に説明する。
【００３５】
図６は、本実施形態に係る運転支援システム１１の画像処理ＥＣＵ２１において行われる処理の一例を示したフローチャートである。以下、図６を参照して、画像処理ＥＣＵ２１が行う処理の一例を説明する。なお、図６に示す処理は画像処理ＥＣＵ２１が所定のプログラムを実行することにより行われる。また、図６に示す処理は、画像処理ＥＣＵ２１の電源がＯＮ（例えば、運転支援システム１１が搭載された車両のイグニッションスイッチがＯＮ）されることによって開始され、当該処理は画像処理ＥＣＵ２１の電源がＯＦＦ（例えば、イグニッションスイッチがＯＦＦ）されることによって終了する。なお、イグニッションスイッチは以下、ＩＧと称す。
【００３６】
図６において、画像処理ＥＣＵ２１は、上記車両の車両情報を取得する（ステップＳ６１）。なお、車両情報とは、例えば上記車両のオートマチックトランスミッションのシフト位置を示す情報や上記車両の車速などである。また上記車両のユーザー自身が行う操作によって得られる情報なども含まれる。
【００３７】
次に画像処理ＥＣＵ２１は、運転支援を行うか否かを判断する（ステップＳ６２）。具体的には、画像処理ＥＣＵ２１は、上記車両情報を参照して、運転支援を行うか否かを判断する。画像処理ＥＣＵ２１は上記車両情報から、例えば、シフトレバーの位置がＤレンジであることを示す情報であった場合、上記車両の車速が予め定められた車速以上であった場合、画像処理ＥＣＵ２１は車両は走行状態であるので運転支援が必要であると判断する。一方、シフトレバーの位置がＰレンジであることを示す情報であった場合など画像処理ＥＣＵ２１は車両は停車状態であるので運転支援が必要ではないと判断したりする。また、画像処理ＥＣＵ２１は、例えば、上記車両のユーザーが当該車両に備わったスイッチ（運転支援を実行または停止させるためのスイッチ）などを押すことによって得られる情報により、運転支援が必要であるか否かを判断してもよい。つまり、画像処理ＥＣＵ２１は、上記車両情報から得られる情報を総合的に判断して運転支援を行うか否かを総合的に判断すればよい。そして、画像処理ＥＣＵ２１は、判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、つまり運転支援を行う（カメラ本体１１２が車両前方を撮像する）と判断した場合、次のステップＳ６３に処理を進める。一方、画像処理ＥＣＵ２１は、判断を否定した場合（ＮＯ）、つまり運転支援は行わない（カメラ本体１１２は車両前方を撮像しない）と判断した場合、ステップＳ６１に処理を戻す。
【００３８】
ステップＳ６３において、画像処理ＥＣＵ２１は、駆動部１１３（具体的には、車載カメラ１１１内に備わったモーター１１５）に指示し、上記モーター１１５を駆動させる。具体的には、当該ステップＳ６３においては、画像処理ＥＣＵ２１は、モーター１１５を駆動させ、遮光部１１４を遮光位置（図５の（ａ）参照）に移動させる。そして、画像処理ＥＣＵ２１は、次のステップＳ６４に処理を進める。
【００３９】
ステップＳ６４において、画像処理ＥＣＵ２１は、運転支援を実行する。ここで当該ステップＳ６４で画像処理ＥＣＵ２１が行う処理の一例を説明すると、画像処理ＥＣＵ２１は、カメラ本体１１２が撮像した画像（例えば、車両前方の走行路面の画像）を取得して、当該画像からエッジ点を抽出する処理を行うことによって、上記車両が走行している道路の区画線（例えば、白線や黄色線）を検出する。そして、画像処理ＥＣＵ２１は、検出された区画線に基づいて、安全のため上記車両が走行することが望まれる目標軌道を設定し、次のステップＳ６５へ処理を進める。また、このとき車両制御ＥＣＵ３１は、当該ステップＳ６４で画像処理ＥＣＵ２１によって検出された区画線および設定された目標軌道を当該が画像処理ＥＣＵ２１から取得して車両制御をあわせて行う。
【００４０】
次に、画像処理ＥＣＵ２１は、車両情報を取得する（ステップＳ６５）。このとき、画像処理ＥＣＵ２１は、例えば、上記車両のオートマチックトランスミッションのシフト位置を示す情報や上記車両の車速を示す情報などを取得する。
【００４１】
そして、画像処理ＥＣＵ２１は、取得した車両情報に基づいて、運転支援を継続するか否かを判断する（ステップＳ６６）。そして、画像処理ＥＣＵ２１は、判断を肯定した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ６４に処理を戻し運転支援を実行、つまり、運転支援を継続する。一方、判断を否定した場合（ＮＯ）、ステップＳ６７へ処理を進める。なお、画像処理ＥＣＵ２１は、取得した車両情報に基づいて、例えば、シフトレバーの位置がＰレンジであることを示す情報であった場合や上記車両の車速が予め定められた車速以下であった場合、当該車両は停止状態であり、すなわち運転支援を必要としていないと判断する。また、画像処理ＥＣＵ２１は、例えば、上記車両のドライバーが当該車両に備わったスイッチ（運転支援を実行または停止させるためのスイッチ）などを押すことによって得られる情報により、運転支援が必要であるか否かを判断してもよい。つまり、画像処理ＥＣＵ２１は、上記車両情報から得られる情報を総合的に判断して運転支援を継続するか否かを総合的に判断すればよい。
【００４２】
上記ステップＳ６６において、運転支援を継続しない（カメラ本体１１２は車両前方の撮像を休止する）と判断した次の処理において、画像処理ＥＣＵ２１は、運転支援を停止する（ステップＳ６７）し、次のステップＳ６８に処理を進める。
【００４３】
ステップＳ６８において、画像処理ＥＣＵ２１は、駆動部１１３（具体的には、車載カメラ１１１内に備わったモーター１１５）に指示し、上記モーター１１５の駆動を制御する。具体的には、当該ステップＳ６８においては、画像処理ＥＣＵ２１は、モーター１１５を駆動させ、遮光部１１４を後退位置（図５の（ｂ）参照）に移動させる。そして、画像処理ＥＣＵ２１は、次のステップＳ６９に処理を進める。
【００４４】
ステップＳ６９において、画像処理ＥＣＵ２１は、上記車両のＩＧがＯＦＦされたか否かを判断する。そして、画像処理ＥＣＵ２１は、ＩＧがＯＦＦされた場合、当該フローチャートの処理を終了する。一方、画像処理ＥＣＵ２１は、ＩＧがＯＦＦされていないと判断した場合、上記ステップＳ６１へ戻って処理を繰り返す。
【００４５】
このように、第１の実施形態によれば、車室内からフロントウィンドウ４１を通して当該車両前方を撮像するとき、車載カメラ１１１下部に備わった遮光部１１４をフロントウィンドウ４１の直前または接する位置まで移動させるので、例えばインストルメントパネル４２などで光が反射されフロントウィンドウ４１に当該インストルメントパネル４２などの形状エッジが写り込み、当該形状エッジがカメラ本体１１２の視野に入ってしまう、すなわちカメラ本体１１２への写り込みを防ぐことができる。
【００４６】
また、遮光部１１４は、カメラ本体１１２が車両前方を撮像しないときは後退位置に移動させることができる。一方、遮光部１１４は、カメラ本体１１２が車両前方を撮像するときは、遮光位置に移動させることができる。つまり、カメラ本体１１２への写り込みを防ぐ必要があるときのみ、遮光部１１４は遮光位置に移動させることができるので、車載カメラが常時カバーなどで覆われているときと比べて、ドライバーや他の乗員は圧迫感を覚えることはない。また、フロントウィンドウ４１を清掃する際には、遮光部１１４をスライドさせることができるので、例えば、車載カメラが常時カバーなどで覆われているときと比べて、扱いが容易になる。
【００４７】
さらに、画像処理ＥＣＵ２１および駆動部１１３にモーター１１５等を備えることによって、カメラ本体１１２を使用する場合（具体的には、例えば運転支援のためカメラ本体が車両前方を撮像する必要があるとき）に上記駆動部１１３によって自動的に遮光部１１４移動するので、遮光部１１４をユーザー自身が動かす必要はなく、扱いがより容易になる。
【００４８】
なお、上述したように、遮光部１１４は、車載カメラ１１１の下部のみを覆うように設置されているため、デフォッガーの効果を維持することができる。つまり、車載カメラ全体がカメラカバーで覆われた状態でフロントウィンドウ４１に接している場合と比べて、デフォッガーにより例えばカメラ本体１１２のレンズの曇りを防ぐことができる。
【００４９】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る車載カメラ１２１について説明する。なお、本実施形態においても、上述した第１の実施形態と同様に車載カメラ１２１とともに画像処理ＥＣＵ２１および車両制御ＥＣＵ３１が車両に設置される運転支援システム１２を想定している。
【００５０】
図７は、第２の実施形態に係る車載カメラ１２１を含む運転支援システム１２の構成の一例を示すブロック図である。図７に示すように、本実施形態に係る車載カメラ１２１は、車両の車室内から当該車両のフロントウィンドウ４１を通して上記車両の外部を撮像するカメラ本体１２２と、車載カメラ１２１を移動させる駆動部１２３とを備えている。なお、上述した第１の実施形態の車載カメラ１１１は、フロントウィンドウ４１上におけるカメラ本体１１２の視野に当該視野下方からの光の入り込みを防止するために遮光部１１４が駆動部１１３によって前後に移動する形態であった。本実施形態では、車載カメラ１２１自体がフロントウィンドウ４１に近接する位置まで駆動部１２３によって駆動する形態である。従って、以下の説明では、第１の実施形態と異なる点、つまり本実施形態に係る車載カメラ１２１の駆動部１２３についてのみ説明する。また、本実施形態に係る車載カメラ１２１の設置位置は、第１の実施形態と同様（図２）であるので省略する。
【００５１】
駆動部１２３は、車載カメラ１２１を前後にスライドさせるためのものである。例えば、駆動部１２３は、ユーザー自身が手動で車載カメラ１２１自体を前後にスライドできるような周知のスライド機構であってもよいし、モーター等で自動的に車載カメラ１２１を前後にスライドさせることができる機構であってもよい。ここでは後者を実施するための駆動部１２３の一具体例を図８に示す。図８は、車載カメラ１２１を図２のＸ方向から見た図である。図８に示すように、車載カメラ１２１の内部には、カメラ本体１２２、モーター１１５、ピニオンギア１１６、当該モーター１１５の動力を当該ピニオンギア１１６へ伝えるベルト１１７等が備わっている。また、図８に示すように、車載カメラ１２１内のピニオンギア１１６と噛み合うように車両の車室内の天井４４にはラックギア１１８が取り付けられている。そして、モーター１１５の動力がベルト１１７によってピニオンギア１１６に伝えられ、当該ピニオンギア１１６が回転することによって車載カメラ１２１自体が前後（図８の矢印方向）に動くようになっている。つまり、車載カメラ１２１は、モーター等によって、フロントウィンドウ４１に近接する位置、つまり使用時位置（請求項に記載の第１の位置の一例に相当）とフロントウィンドウ４１から後退した後退位置（請求項に記載の第２の位置に相当）との間で移動する。
【００５２】
なお、第２の実施形態においても、駆動部１２３（具体的には、車載カメラ１２１内に備わったモーター１１５）は、第１の実施形態と同様に、画像処理ＥＣＵ２１によって制御される。すなわち、画像処理ＥＣＵ２１が、車載カメラ１２１が搭載された車両の車両情報に基づいて、車載カメラ１２１を使用時位置または後退位置に移動させる。従って、画像処理ＥＣＵ２１の動作についての説明は省略する。
【００５３】
このように、第２の実施形態によれば、車載カメラ１２１自体がフロントウィンドウ４１の近接する位置まで移動する。従って、カメラ本体１２２のピントが、より上記車両の前方になるので、例えば、インストルメントパネル４２などで光が反射し、当該インストルメントパネル４２などの形状エッジがフロントウィンドウ４１に写り込んだとしても、形状エッジとしてではなく、ぼやけてしまうので当該形状エッジを車外の対象物と認識してしまう不都合はなくなる。また、本実施形態によれば、上述した第１の実施形態のように、当該車載カメラ１２１に別途遮光部１１４を取り付ける必要がなくなる。
【００５４】
また、車載カメラ１２１を、カメラ本体１２２が車両前方を撮像しないときは後退位置に移動させることができる。一方、車載カメラ１２１は、カメラ本体１２２が車両前方を撮像するときは、使用位置に移動させることができる。つまり、カメラ本体１２２を使用するときのみの車載カメラ１２１を使用位置に移動させることができるので、車載カメラが常時カバーなどで覆われているときと比べて、ドライバーや他の乗員は圧迫感を覚えることはない。また、フロントウィンドウ４１を清掃する際には、車載カメラ１２１自体をスライドさせることができるので、例えば、車載カメラが常時カバーなどで覆われているときと比べて、扱いが容易になる。
【００５５】
さらに、画像処理ＥＣＵ２１および駆動部１２３にモーター１１５等を備えることによって、カメラ本体１２２を使用する場合（具体的には、例えば運転支援のためカメラ本体１２２が車両前方を撮像する必要があるとき）に上記駆動部１２３によって自動的に車載カメラ１２１自体がするので、車載カメラ１２１をユーザー自身が動かす必要はなく、扱いがよりに容易になる。
【００５６】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態に係る車載カメラ１３１について説明する。なお、本実施形態においても、上述した第１および第２の実施形態と同様に車載カメラ１３１とともに画像処理ＥＣＵ２１および車両制御ＥＣＵ３１が車両に設置される運転支援システム１３を想定している。
【００５７】
図９は、第３の実施形態に係る車載カメラ１３１を含む運転支援システム１３の構成の一例を示すブロック図である。図９に示すように、本実施形態に係る車載カメラ１３１は、車両の車室内から当該車両のフロントウィンドウ４１を通して上記車両の外部を撮像するカメラ本体１３２と、当該カメラ本体１３２を移動させる駆動部１３３とを備えている。なお、上述した第１の実施形態の車載カメラ１１１は、フロントウィンドウ４１上におけるカメラ本体１１２の視野に当該視野下方からの光の入り込みを防止するために遮光部１１４が駆動部１１３によって前後に移動する形態であった。本実施形態では、カメラ本体１３２がフロントウィンドウ４１に近接する位置まで駆動部１３３によって駆動する形態である。従って、以下の説明では、第１の実施形態と異なる点、つまり本実施形態に係る車載カメラ１３１の駆動部１３３についてのみ説明する。また、本実施形態に係る車載カメラ１３１の設置位置は第１の実施形態と同様（図２）であるので省略する。
【００５８】
駆動部１３３は、カメラ本体１３２を前後にスライドさせるためのものである。例えば、駆動部１３３は、ユーザー自身が手動でカメラ本体１３２を前後にスライドできるような周知のスライド機構であってもよいし、モーター等で自動的にカメラ本体１３２を前後にスライドさせることができる機構であってもよい。ここでは後者を実施するための駆動部１３３の一具体例を図１０に示す。図１０は、車載カメラ１３１を図２のＸ方向から見た図である。図１０に示すように、車載カメラ１３１の内部には、カメラ本体１３２、モーター１１５、ピニオンギア１１６、当該モーター１１５の動力を当該ピニオンギア１１６へ伝えるベルト１１７等が備わっている。また、図１０に示すように、カメラ本体１３２の下部に備わったラックギア１１８が、カメラ本体１３２内のピニオンギア１１６と噛み合っている。そして、モーター１１５の動力がベルト１１７によってピニオンギア１１６に伝えられ、当該ピニオンギア１１６が回転することによってカメラ本体１３２本体が前後（図１０の矢印方向）に動くようになっている。そして、第１の実施形態と同様に、カメラ本体１３２本体はモーター等によって、使用時位置と休止時位置とに移動する。つまり、カメラ本体１３２は、モーター等によって、フロントウィンドウ４１に近接する位置、つまり使用時位置（請求項に記載の第１の位置の一例に相当）とフロントウィンドウ４１から後退した後退位置（請求項に記載の第２の位置に相当）との間で移動する。
【００５９】
なお、第３の実施形態においても、駆動部１３３（具体的には、車載カメラ１３１内に備わったモーター１１５）は、第１の実施形態と同様に、画像処理ＥＣＵ２１によって制御される。すなわち、画像処理ＥＣＵ２１が、車載カメラ１３１が搭載された車両の車両情報に基づいて、カメラ本体１３２本体を使用時位置または休止時位置に移動させる。従って、画像処理ＥＣＵ２１の動作についての説明は省略する。
【００６０】
このように、第３の実施形態によれば、車載カメラ１３１自体がフロントウィンドウ４１の近接する位置まで移動する。従って、カメラ本体１３２のピントが、より上記車両の前方になるので、例えば、インストルメントパネル４２などで光が反射し、当該インストルメントパネル４２などの形状エッジがフロントウィンドウ４１に写り込んだとしても、形状エッジとしてではなく、ぼやけてしまうので当該形状エッジを車外の対象物と認識してしまう不都合はなくなる。また、本実施形態によれば、上述した第１の実施形態のように、当該車載カメラ１３１に別途遮光部１１４を取り付ける必要がなくなる。
【００６１】
また、カメラ本体１３２を、当該カメラ本体１３２が車両前方を撮像しないときは後退位置に移動させることができる。一方、カメラ本体１３２を、当該カメラ本体１３２が車両前方を撮像するときは、使用位置に移動させることができる。つまり、カメラ本体１３２を使用するときのみの当該カメラ本体１３２を使用位置に移動させることができるので、車載カメラが常時カバーなどで覆われているときと比べて、ドライバーや他の乗員は圧迫感を覚えることはない。また、フロントウィンドウ４１を清掃する際には、カメラ本体１３２をスライドさせることができるので、例えば、車載カメラが常時カバーなどで覆われているときと比べて、扱いが容易になる。
【００６２】
さらに、画像処理ＥＣＵ２１および駆動部１３３にモーター１１５等を備えることによって、カメラ本体１３２を使用する場合（具体的には、例えば運転支援のためカメラ本体が車両前方を撮像する必要があるとき）に上記駆動部１３３によって自動的にカメラ本体１３２移動するので、当該カメラ本体１３２をユーザー自身が動かす必要はなく、扱いがよりに容易になる。
【００６３】
なお、上述した各実施形態では、車載カメラは、車室内からフロントウィンドウ４１を通して当該車両前方を撮像できるように、天井４４に取り付けられている例を説明したが、設置箇所はこれに限られるものではない。例えば、各実施形態に係る車載カメラは、バックウィンドウを通して当該車両後方を撮像できる位置に設置されてもよい。つまり、車室内からフロントウィンドウ、バックウィンドウ、サイドウィンドウなどの車両のウィンドウシールドを通して当該車両外部を撮像する場合も想定される。
【００６４】
なお、上述した実施形態の説明は、単に具体例を示すものであり、本願の技術的範囲を何ら限定するものではない。よって本願の効果を奏する範囲内において任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明に係る車載カメラは、ウィンドウシールドに写り込んだ写像の影響を受けることなく車外を撮像でき、かつ扱いが容易な、車両の室内に設置される車載カメラ等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】第１の実施形態に係る車載カメラ１１１を含む運転支援システム１１の構成の一例を示すブロック図
【図２】車載カメラ１１１が設置された車両の車内の様子を示す図
【図３】第１の実施形態に係る車載カメラ１１１を図２のＹ方向から見た図
【図４】第１の実施形態に係る車載カメラ１１１を図２のＸ方向から見た図
【図５】遮光部１１４がフロントウィンドウ４１に近接する遮光位置まで迫り出した状態（ａ）およびフロントウィンドウ４１から後退した状態（ｂ）を示した図
【図６】運転支援システム１１の画像処理ＥＣＵ２１において行われる処理の一例を示したフローチャート
【図７】第２の実施形態に係る車載カメラ１２１を含む運転支援システム１２の構成の一例を示すブロック図
【図８】第２の実施形態に係る車載カメラ１２１を図２のＸ方向から見た図
【図９】第３の実施形態に係る車載カメラ１３１を含む運転支援システム１３の構成の一例を示すブロック図
【図１０】第３の実施形態に係る車載カメラ１３１を図２のＸ方向から見た図
【符号の説明】
【００６７】
１１、１２、１３…運転支援システム
１１１、１２１、１３１…車載カメラ
１１２、１２２、１３２…カメラ本体
１１３、１２３、１３３…駆動部
１１４…遮光部
１１５…モーター
１１６…ピニオンギア
１１７…ベルト
１１８…ラックギア
２１…画像処理ＥＣＵ
３１…車両制御ＥＣＵ
４１…フロントウィンドウ
４２…インストルメントパネル
４３…ルームミラー
４４…天井
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2010042703.tif 000006
【図５】
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【図６】
2010042703.tif 000008
【図７】
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【図８】
2010042703.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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