(57)【要約】【課題】  複雑な演算処理を伴うキャリブレーションなしに、複数のカメラを物理的に水平に設置する。【解決手段】  所定の空間領域(60)をステレオ撮影する撮影手段(11)を備える。撮影手段(11)は、前記所定の空間領域(60)に対して異なる方向から撮影する二台のカメラである。一台が所定の基準高さにてその撮影方向(12L)が前記所定の空間領域を撮影範囲とする場合に水平となるように設置した基準カメラ(11L)であり、  残りが前記基準カメラ(11L)の基準高さにてその撮影方向(12R)を水平とした調整カメラ(11R)である。調整カメラ(11R)の方向へ水平にレーザ光(LB)を発射するレーザ発射装置(20)を前記基準カメラ(11L)に備え、レーザ発射装置(20)から発射されたレーザ光(LB)を当てるべき標的(31)を含むターゲットプレート(30)を前記調整カメラ(11R)に備える。そのターゲットプレート(30)は、前記標的(31)を当該調整カメラ(11R)の水平に適合させる。【選択図】  図１
2010161633.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の空間領域をステレオ撮影する撮影手段を備えた複数カメラ水平設置装置であって、
前記撮影手段は、前記所定の空間領域に対して異なる方向から撮影する少なくとも二台以上のカメラを備え、
前記二台以上のカメラにおける一台が所定の基準高さにてその撮影方向が前記所定の空間領域を撮影範囲とする場合に水平となるように設置した基準カメラであり、残りのカメラが前記基準カメラの基準高さにてその撮影方向を水平とした調整カメラであり、
前記調整カメラの方向へ水平にレーザ光を発射するレーザ発射装置を前記基準カメラに備えるとともに、
そのレーザ発射装置から発射されたレーザ光を当てるべき標的を含むターゲットプレートを前記調整カメラに備え、
そのターゲットプレートは、前記標的を当該調整カメラの水平に適合させた複数カメラ水平設置装置。
【請求項２】
前記レーザ発射装置は、２本のレーザ光を一定の幅で前記調整カメラの方向に向けて水平に発射可能とするとともに、
前記ターゲットプレートには、前記レーザ発射装置から発射された２本のレーザ光を当てるべき二つの標的を予め設定し、
その二つの標的は、前記レーザ光の2本の間隔と同じ間隔に設けた請求項１記載の複数カメラ水平設置装置。
【請求項３】
前記ターゲットプレートにおける前記標的の存在する面には、多数の升目を設け、
その升目の中に前記標的を設けることとした請求項１または請求項２のいずれかに記載の複数カメラ水平設置装置。
【請求項４】
前記調整カメラは、レーザ光が前記ターゲットプレートの標的に当たるように自動的に調整移動するための自動調整装置を備えていることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の複数カメラ水平設置装置。
【請求項５】
所定の空間領域をステレオ撮影する撮影手段における複数カメラの水平設置方法であって、
二台以上のカメラにおける一台である基準カメラにはレーザ光を発射するレーザ発射装置を備えるとともに、基準カメラ以外のカメラである調整カメラには前記レーザ発射装置から発射されたレーザ光を当てるべき標的を含むターゲットプレートを備え、
基準カメラを、所定の基準高さにてその撮影方向が前記所定の空間領域を撮影範囲とする場合に水平となるように設置する基準カメラ設置手順と、
その基準カメラとは異なる位置へ、前記所定の空間領域を撮影範囲となるように調整カメラを仮設置する仮設置手順と、
前記レーザ発射装置から発射されたレーザ光が前記標的の位置となるように調整カメラの設置位置を調整する調整手順とを含む複数カメラ水平設置方法。
【請求項６】
所定の空間領域をステレオ撮影するために複数のカメラを備えたステレオ撮影装置であって、
前記所定の空間領域に対して異なる方向から撮影する少なくとも二台以上のカメラと、
そのカメラの撮影画像データを用いて三次元処理を実行する演算装置とを備え、
前記二台以上のカメラにおける一台が所定の基準高さにてその撮影方向が前記所定の空間領域を撮影範囲とする場合に水平となるように設置した基準カメラであり、残りのカメラが前記基準カメラの基準高さにてその撮影方向を水平とした調整カメラであり、
前記調整カメラの方向へ水平にレーザ光を発射するレーザ発射装置を前記基準カメラに備えるとともに、
そのレーザ発射装置から発射されたレーザ光を当てるべき標的を含むターゲットプレートを前記調整カメラに備え、
そのターゲットプレートは、前記標的を当該調整カメラの水平に適合させることとしたステレオ撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の空間領域をステレオ撮影するための複数のカメラを現場に水平に設置するための複数カメラ水平設置装置およびステレオ撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の空間領域をステレオ撮影するための二台のカメラを現場に設置するには、各カメラの画像が同一平面上に位置することが望ましい。高い計測精度を得るためには、二台のカメラが正確に同一平面上に設置されることが望ましいが、撮影現場においてはそれが難しい場合が多い。そのため、二台のカメラの位置を設定し、設定後において高精度に校正（キャリブレーション）を実行する必要がある。
【０００３】
高精度な校正としては、例えば８点キャリブレーションという手法が採用されていた。８点キャリブレーションとは、撮影空間上に、測定で正確に設定したモデルとなる直方体(立方体)の８個の頂点を光らせ、それを受光して位置合わせをするものである。例えば、前記立方体における８個の頂点の座標をコンピュータに入力する。あるいは、二台のカメラで前記立方体を撮影して二台のカメラ画像を取得した後に、立方体の各頂点の座標と二台のカメラ画像の座標を対応させて校正することになる。
【０００４】
校正（キャリブレーション）を高精度にかつ効率よく実行するために、特許文献１〜特許文献３に示されているように種々の工夫がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１４８２８号公報
【０００６】
【特許文献２】特開平１０−１２２８１９号公報
【０００７】
【特許文献３】特開２００７−６４８３６号公報
【０００８】
ところで、風力発電装置に対するバードストライクを回避するために、鳥などの飛来物を検知し、その検知した情報に基づいて風力発電のプロペラを減速または停止させることが行われている。その飛来物の検知には、複数（たいてい二台）のカメラで飛来物を含む画像データを取得し、同期させた複数の画像データ中において一致する粒子や画素を抽出する（たとえば、ＰＴＶのステレオペアマッチング）、という手法が採用されている。すなわち、一致した粒子や画素について、三次元における速度の情報に変換し、三次元の軌跡を求めるものである。このような飛来物の検知により、風力発電装置に飛来物が近づいているか否か、等を判断して、風力発電装置の減速または停止の制御に用いるのである。
なお、風力発電装置に対するバードストライク回避のための飛来物検知では、ステレオ撮影を実行するために設置される２台のカメラの距離は、ほぼ１００メートル規模となる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
さて、風力発電装置に対するバードストライク回避のようにステレオ撮影を実行する対象となる空間領域が広大なものである場合は、校正（キャリブレーション）の作業が大がかりとなり、面倒である。  すなわち、被写体となる空間領域が非常に大きくなるため、校正のために仮想する立方体における８個の頂点座標の設定が大がかりとなってしまうのである。その直方体（立方体）がかなりの大きさになるので、それを撮影するためには、従来のキャリブレーション方法では、工夫されているとはいえ、やはり複雑な演算処理を行う必要があった。
【００１０】
本発明が解決しようとする課題は、キャリブレーションを実行するための複雑な演算処理を伴うことなく、ステレオ撮影に必要な複数のカメラを水平に設置する作業を簡易に実行可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（第一の発明）
第一の発明は、  所定の空間領域(60)をステレオ撮影する撮影手段(11)を備えた複数カメラ水平設置装置(10)に係る。
すなわち、前記撮影手段(11)は、前記所定の空間領域(60)に対して異なる方向から撮影する少なくとも二台以上のカメラを備える。  前記二台以上のカメラにおける一台が所定の基準高さにてその撮影方向(12L)が前記所定の空間領域を撮影範囲とする場合に水平となるように設置した基準カメラ(11L)であり、  残りのカメラが前記基準カメラ(11L)の基準高さにてその撮影方向(12R)を水平とした調整カメラ(11R)である。
前記調整カメラ(11R)の方向へ水平にレーザ光(LB)を発射するレーザ発射装置(20)を前記基準カメラ(11L)に備えるとともに、  そのレーザ発射装置(20)から発射されたレーザ光(LB)を当てるべき標的(31)を含むターゲットプレート(30)を前記調整カメラ(11R)に備える。  そして、そのターゲットプレート(30)は、前記標的(31)を当該調整カメラ(11R)の水平に適合させた。
【００１２】
（用語説明）
基準カメラ(11L)を水平に設置するには、たとえば水準器を用いる。
調整カメラが二台ある場合には、基準カメラ(11L)の両側に調整カメラを配置し、ターゲットプレート(30)の両面に標的(31)を用意すれば、二台の調整カメラの水平調整が行える。
【００１３】
（作用）
水平基準となる基準カメラ(11L)は、所定の基準高さにてその撮影方向(12L)が水平となるように設置する。一方、調整カメラ(11R)は基準カメラ(11L)から所定の距離に予めその撮影方向(12R)を水平に設置する。基準カメラ(11L)のレーザ発射装置(20)からレーザ光(LB)を前記調整カメラ(11R)の方向に向けて水平に発射する。そのレーザ光(LB)が調整カメラ(11R)に設けたターゲットプレート(30)の標的(31)に当たるように当該調整カメラ(11R)を移動して位置合わせをすれば、基準カメラ(11L)と調整カメラ(11R)とは水平となる。当該調整カメラ(11R)は容易にかつ精確に、効率よく基準カメラ(11L)の基準高さで水平に位置決めすることができる。
【００１４】
第一の発明は、以下のように限定することもできる。
すなわち、  前記レーザ発射装置(20)は、２本のレーザ光(LB)を一定の幅で前記調整カメラ(11R)の方向に向けて水平に発射可能とするとともに、  前記ターゲットプレート(30)には、前記レーザ発射装置(20)から発射された２本のレーザ光(LB)を当てるべき二つの標的(31)を予め設定し、その二つの標的(31)は、前記レーザ光(LB)の2本の間隔と同じ間隔に設ける。
【００１５】
（作用）
２本のレーザ光(LB)をターゲットプレート(30)の二つの標的(31)に当てるように調整カメラ(11R)を調整することで、ターゲットプレート(30)の当て面がレーザ光(LB)に対して直角となるように調整することが容易になる。その結果、基準カメラ(11L)に対する位置合わせ誤差を小さく抑えることができる。
【００１６】
第一の発明に係る複数カメラ水平設置装置(10)は、以下のように限定することもできる。
すなわち、  前記ターゲットプレート(30)における前記標的(31)の存在する面には、多数の升目を設け、その升目の中に前記標的(31)を設ける。
【００１７】
（作用）
ターゲットプレート(30) における標的(31)の存在する面に升目が設けられているので、調整カメラ(11R)はその升目内に現れるレーザ光を基準としながら、そのレーザ光が標的(31)と一致するように位置合わせすればよい。
【００１８】
第一の発明に係る複数カメラ水平設置装置(10)は、以下のように限定することもできる。
すなわち、    前記調整カメラ(11R)には、レーザ光(LB)が前記ターゲットプレート(30)の標的(31)に当たるように自動的に調整移動するための自動調整装置(40)を備える。
「自動調整装置」とは、たとえばターゲットプレート(30)の材質をレーザ光(LB)を反射する素材とし、ターゲットプレート(30)から反射してきた反射光にてフィードバック制御を実行する制御装置を組み込むことで実現する。
【００１９】
（作用）
調整カメラ(11R)に自動調整装置(40)を備えることで、調整カメラ(11R)は、より一層、容易にかつ効率よく基準カメラ(11L)の基準高さで水平に位置決めすることができる。
【００２０】
第二の発明は、  所定の空間領域をステレオ撮影する撮影手段における複数カメラの水平設置方法に係る。
すなわち、二台以上のカメラにおける一台である基準カメラにはレーザ光を発射するレーザ発射装置を備えるとともに、基準カメラ以外のカメラである調整カメラには前記レーザ発射装置から発射されたレーザ光を当てるべき標的を含むターゲットプレートを備えている。
そして、  基準カメラを、所定の基準高さにてその撮影方向が前記所定の空間領域を撮影範囲とする場合に水平となるように設置する基準カメラ設置手順と、  その基準カメラとは異なる位置へ、前記所定の空間領域を撮影範囲となるように調整カメラを仮設置する仮設置手順と、  前記レーザ発射装置から発射されたレーザ光が前記標的の位置となるように調整カメラの設置位置を調整する調整手順とを実行するのが、複数カメラ水平設置方法である。
【００２１】
上記の第二の発明は、請求項１に記載の発明に係る複数カメラ水平設置装置を用いたプロセス発明である。したがって、請求項２から請求項４に記載の発明に係る複数カメラ水平設置装置を用いたプロセス発明を実行することは、当然に可能である。
【００２２】
第三の発明は、所定の空間領域をステレオ撮影するために複数のカメラを備えるとともに、  前記所定の空間領域に対して異なる方向から撮影する少なくとも二台以上のカメラと、  そのカメラの撮影画像データを用いて三次元処理を実行する演算装置とを備えたステレオ撮影装置に係る。
すなわち、前記二台以上のカメラにおける一台が所定の基準高さにてその撮影方向(12L)が前記所定の空間領域を撮影範囲とする場合に水平となるように設置した基準カメラ(11L)であり、  残りのカメラが前記基準カメラ(11L)の基準高さにてその撮影方向(12R)を水平とした調整カメラ(11R)である。
前記調整カメラ(11R)の方向へ水平にレーザ光(LB)を発射するレーザ発射装置(20)を前記基準カメラ(11L)に備えるとともに、  そのレーザ発射装置(20)から発射されたレーザ光(LB)を当てるべき標的(31)を含むターゲットプレート(30)を前記調整カメラ(11R)に備える。  そして、そのターゲットプレート(30)は、前記標的(31)を当該調整カメラ(11R)の水平に適合させた。
【００２３】
上記した第三の発明は、請求項１に記載の発明に係る複数カメラ水平設置装置を用いたステレオ撮影装置である。したがって、請求項２から請求項４に記載の発明に係る複数カメラ水平設置装置を用いたステレオ撮影装置を実行することは、当然に可能である。
【発明の効果】
【００２４】
請求項１から請求項４に記載の発明によれば、キャリブレーションを実行するための複雑な演算処理を伴うことなく、ステレオ撮影に必要な複数のカメラを水平に設置する作業を簡易に実行可能な装置を提供することができた。
請求項５に記載の発明によれば、キャリブレーションを実行するための複雑な演算処理を伴うことなく、ステレオ撮影に必要な複数のカメラを水平に設置する作業を簡易に実行可能な方法を提供することができた。
請求項６に記載の発明によれば、キャリブレーションを実行するための複雑な演算処理を伴うことなく、必要な複数のカメラを水平に設置する作業を簡易に実行可能なステレオ撮影装置を提供することができた。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態の複数カメラ水平設置装置を示すもので、実験室における概略的な斜視図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】（Ａ）はターゲットプレートの当て面側から見た斜視図で、（Ｂ）はレーザ光がターゲットプレートの当て面に当たる状態を示す平面図である。
【図４】右側のカメラの自動調整装置を示す斜視図である。
【図５】本発明の実施形態の複数カメラ水平設置装置を示すもので、現場における概略的な斜視図である。
【図６】図５の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１および図２を参照するに、本実施形態に係る複数カメラ水平設置装置１０およびステレオ撮影装置は、所定の空間領域６０をステレオ撮影するために異なる方向から撮影する少なくとも二台以上のカメラ１１（撮影手段）を同じ高さの水平位置に設置するものである。
【００２７】
まずは、実験室などのように所定の空間領域６０より狭い場所で、予め、上記の複数のカメラ１１（撮影手段）の基本的な設定（モデル設定）が行われる。本実施形態では２台のカメラ１１Ｌ（基準カメラとなる），１１Ｒ（調整カメラとなる）を用いて説明する。
実験室では、モデル上の空間領域６１と２台のカメラ１１Ｌ，１１Ｒが平面で三角形状になるように配置される。換言すれば、２台のカメラ１１Ｌ，１１Ｒは図示しないモデル上の撮影対象物と結ぶ三角形状になるように配置される。しかも、このモデル上の三角形は、２台のカメラ１１Ｌ，１１Ｒのレンズの向き１２Ｌ，１２Ｒ（撮影方向）が実際の現場に設置される際に得られる三角形と相似形とする。したがって、２台のカメラ１１Ｌ，１１Ｒのレンズの向き１２Ｌ，１２Ｒ（撮影方向）はモデル上の三角形の線上にほぼ位置していることが望ましい。
【００２８】
図１および図２に示す左側のカメラ１１Ｌの撮影方向１２L（レンズの向き）は、２台のカメラ１１Ｌ，１１Ｒを結ぶライン１３に水平方向に直交する左側方位基準線１４Ｌに対して右側に撮影角度θＬをなしている。また、図１および図２の右側のカメラ１１Ｒの撮影方向１２Ｒ（レンズの向き）は、前記ライン１３に水平方向に直交する右側方位基準線１４Ｒに対して左側に撮影角度θＲをなしている。左側方位基準線１４Ｌと右側方位基準線１４Ｒは互いに平行である。
【００２９】
２台のカメラ１１Ｌ，１１Ｒの間のモデルの距離ＬＭは、この実験室では例えば３ｍ（メートル）としている。実際の現場では、２台のカメラ１１Ｌ，１１Ｒの間の距離Ｌは例えば１００ｍ（メートル）である。
そこで、本実施形態では左側のカメラ１１Ｌを水平基準となる基準カメラとし、そのカメラ１１Ｌを基準高さで、かつ例えば水準器でその撮影方向１２Ｌを水平に設置すると共に撮影角度θＬに設定する。
一方、右側のカメラ１１Ｒは、左側のカメラ１１Ｌから３ｍ離れた位置に、ほぼ上記の基準高さに合わせて、かつ例えば水準器を用いることによって、その撮影方向１２Ｒを水平に設置すると共に撮影角度θＲに設定する。
【００３０】
上記の左側のカメラ１１Ｌには、レーザ発振器保持部材２１が左側方位基準線１４Ｌと同じ方向に延びるように設けられている。そして、そのレーザ発振器保持部材２１には２本のレーザ光ＬＢ（レーザビーム）を一定の幅で前記右側のカメラ１１Ｒの方向に向けて水平に発射するために２個のレーザ発振器２２を備えたレーザ発射装置２０が設けられている。
一方、上記の右側のカメラ１１Ｒには、前記左側のカメラ１１Ｌのレーザ発射装置２０から発射された２本のレーザ光ＬＢを当てるべき二つの標的３１を予め設定したターゲットプレート３０が、右側方位基準線１４Ｒと同じ方向に延びるように設けられている。また、その二つの標的３１を設けた側の当て面３３が垂直になるように、かつ、その二つの標的３１を右側のカメラ１１Ｒの水平に合わせて設置されている。これらのターゲットプレート３０の設定は、機械的な作り込みと、水準器を使用することで、容易にかつ精確に行うことができる。
【００３１】
図３（Ａ）を参照するに、上記のターゲットプレート３０は、多数の升目３２が設けられ、その升目３２には例えば直径１ｍｍ位の大きさの前記二つの標的３１が設けられている。このように多数の升目３２を設けることで、前記右側のカメラ１１Ｒを升目単位で移動して位置合わせすることが容易になる。なお、レーザ光ＬＢの直径は約５ｍｍほどであり、ビームプロファイルはガウシアン分布をしている。
また、ターゲットプレート３０はその当て面３３がダイクロイックフィルタ等を利用して特定の波長領域の光を反射する構成とすることで、ターゲットプレート３０の当て面３３が例えば赤で設けられている場合、例えば緑色のレーザ光ＬＢが当たると黒になるので、レーザ光ＬＢが当たったか否かとその当たった箇所を容易に識別することができる。
【００３２】
その他に、ターゲットプレート３０の当て面３３は、赤のレーザ光ＬＢがターゲットプレート３０に当たると緑に変わるといった状態にすることができ、特に限定されない。また、前記二つの標的３１は、例えば目立つようにするために銀色の光沢としてもよい。
また、ターゲットプレート３０の材質は特に限定されず、例えばアクリルなどの樹脂製とすることができる。
【００３３】
次いで、右側のカメラ１１Ｒは、前記左側のカメラ１１Ｌに設けたレーザ発射装置２０から発射された２本のレーザ光ＬＢが前記ターゲットプレート３０の二つの標的３１に当たるように上下方向および水平で回転する方向に移動して位置合わせする。これによって、右側のカメラ１１Ｒが基準カメラである左側のカメラ１１Ｌの基準高さで水平に位置決めされることになる。
【００３４】
より詳しく説明する。レーザ光ＬＢが１本の場合は、ターゲットプレート３０の一つの標的３１に当たっても、図３（Ａ）に示されるレーザ光ＬＢとターゲットプレート３０の当て面３３とのなす角度αが９０°（直角）であるかどうかは容易に判断することができない。つまり、レーザ光ＬＢが１本では、右側のカメラ１１Ｒを左側のカメラ１１Ｌの基準高さの水平位置に位置決めすることができるが、レーザ光ＬＢとターゲットプレート３０の当て面３３とのなす角度αが９０°（直角）でない場合は、左側方位基準線１４Ｌと右側方位基準線１４Ｒが平行にならない。したがって、左側のカメラ１１Ｌと右側のカメラ１１Ｒを所定の空間領域６０の現場に設置するとき、右側のカメラ１１Ｒの撮影方向１２Ｒ（レンズの向き）の撮影角度θＲが実験室と同じ設定通りではなくなる可能性がある。
【００３５】
しかし、２本のレーザ光ＬＢが使用される場合、２本のレーザ光ＬＢをターゲットプレート３０の二つの標的３１に当てるためには、右側方位基準線１４Ｒが左側方位基準線１４Ｌと平行になるようにターゲットプレート３０が、カメラ１１Ｌ，１１Ｒを結ぶライン１３と右側方位基準線１４Ｒとの交点を軸１５として水平で回転する方向に移動する必要がある。したがって、１本目のレーザ光ＬＢをターゲットプレート３０の一つ目の標的３１に当ててから、２本目のレーザ光ＬＢを二つ目の標的３１に当てることにより、その結果として、各レーザ光ＬＢとターゲットプレート３０の当て面３３との角度αが９０°（直角）になり、右側方位基準線１４Ｒが左側方位基準線１４Ｌと平行になるように位置決めされることになる。その結果、左側のカメラ１１Ｌと右側のカメラ１１Ｒの位置合わせの誤差を小さく抑えることができる。
なお、図３（Ｂ）示されているように、レーザ光ＬＢに対して９０°（直角）をなす直線とターゲットプレート３０の当て面３３との誤差角度βが３°位までなら、測定には影響がない。
【００３６】
また、左側方位基準線１４Ｌと右側方位基準線１４Ｒは、例えばＧＰＳを使用して方位計測を行うことにより、予め平行に設定することを前提するのであれば、上記のようにレーザ光ＬＢが１本の場合でも、水平位置決めを行うことができるので、本発明は２本のレーザ光ＬＢを使用することに限定するものではない。
【００３７】
図４を参照するに、上記の右側のカメラ１１Ｒは、レーザ光ＬＢがターゲットプレート３０の標的３１に当たるように自動的に調整移動するための自動調整装置４０を設けることができる。この自動調整装置４０は、一例として説明すると、図示しないカメラ支持用構造部材に設けたカメラ支持ベース４１が図示しない昇降駆動装置により上下方向に移動調整可能に設けられており、そのカメラ支持ベース４１の上面には右側のカメラ１１Ｒを保持するカメラ保持ボックス４２がその内部に設けた図示しない回転駆動装置により、カメラ１１Ｌ，１１Ｒを結ぶライン１３と右側方位基準線１４Ｒとの交点を軸１５として水平で正逆方向に回転可能に設けられている。
例えば、カメラ保持ボックス４２はカメラ支持ベース４１上に回転可能に設けられており、カメラ保持ボックス４２の内部には例えば減速機付きモータがカメラ支持ベース４１上に設けられ、その減速機付きモータの駆動軸により前記カメラ保持ボックス４２が前述した軸１５まわりに水平の正逆方向に回転角度を調整できるように回転自在に設けられている。
【００３８】
ターゲットプレート３０の標的３１にレーザ光ＬＢを検知するセンサ４３を設け、そのセンサ４３を図示しない制御装置に接続することができる。
したがって、センサ４３でレーザ光ＬＢを検知しない場合は、制御装置の指令に基づいて自動調整装置４０により右側のカメラ１１Ｒを含むターゲットプレート３０が昇降したり、軸１５まわりに水平で正逆方向に回転することで、レーザ光ＬＢがターゲットプレート３０の標的３１に当たるように自動的に調整移動される。センサ４３でレーザ光ＬＢを検知した時点で制御装置の指令に基づいて調整動作が停止する。
以上のように、右側のカメラ１１Ｒに自動調整装置４０を備えることで、右側のカメラ１１Ｒは、より一層、容易にかつ効率よく基準カメラである左側のカメラ１１Ｌの基準高さで水平に位置決めすることができる。
【００３９】
図５および図６に示す例にて説明する。
次の工程では、上記のように設定した左側のカメラ１１Ｌと右側のカメラ１１Ｒは、例えば、本実施形態では風力発電装置５０に対するバードストライクを回避するための実際の所定の空間領域６０の現場で、撮影対象物となる風力発電装置５０と２台のカメラ１１Ｌ，１１Ｒが平面で三角形状になるように配置される。この場合の左側のカメラ１１Ｌと右側のカメラ１１Ｒの間の距離Ｌは、例えば１００ｍ（メートル）として設置される。次いで、基準カメラである左側のカメラ１１Ｌと右側のカメラ１１Ｒは、前述した実験室で行ったのと同様の手順で水平位置に設置される。
【００４０】
上記の距離Ｌが１００ｍ（メートル）の場合は、実験室におけるモデル上の左側のカメラ１１Ｌと右側のカメラ１１Ｒの間のモデルの距離ＬＭが３ｍ（メートル）であるので、距離に関するパラメータＬＸは、３×ＬＸ＝１００  として計算することで、距離に関するパラメータＬＸ（倍）が求められる。また、角度に関するパラメータθＸは、実験室の値の等倍（＝１倍）である。これらのパラメータＬＸ（倍）とパラメータθＸがキャリブレーションの計算に用いられることになる。
また、上記の実際の現場の左側のカメラ１１Ｌと右側のカメラ１１Ｒの間の距離Ｌは、例えば、ＧＰＳで測定することもできる。比較的高性能なＧＰＳを使用すれば、その誤差範囲は数センチメートルにまで抑えられる。
【００４１】
上記の風力発電装置５０に対する三次元監視について説明すると、風力発電装置５０は、地上に立設させたタワー５１、そのタワー５１に固定されたナセル、およびそのナセルに対してハブを介して回転自在に固定された複数のブレード５２を備えている。
【００４２】
左側、右側のカメラ１１Ｌ，１１ＲはＣ−ＭＯＳセンサを用いたカメラであり、風力発電装置５０が配置されている間などに配置されて、二台で一組の撮影領域を多数備えている。すなわち、ウィンドファームの周囲全般をカバーできる撮影領域に対する三次元監視を、多数のカメラ１１にて達成している。
Ｃ−ＭＯＳセンサを備えた左側、右側のカメラ１１Ｌ，１１Ｒを用いているのは、ＣＣＤ素子よりも露光時間の制御が容易であり、飛行速度の速い鳥類の画像を捉えるのに適しており、また曇天などにおいても撮影が容易でレーザ光ＬＢの照射などの設備が不要となるからである。
【００４３】
以上のことから、本実施形態の複数カメラ水平設置装置１０は、所定の空間領域６０をステレオ撮影するために異なる方向から撮影する複数のカメラからなる撮影手段１１を水平位置に位置決めするための複雑な演算処理を伴うキャリブレーションを行う必要がなくなるので、容易にかつ精確に、効率よく水平位置に設置することができる。その結果として従来に比較して安価な装置および方法を提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本願発明は，所定の空間領域をステレオ撮影するための複数のカメラを現場に水平に設置するための複数カメラ水平設置装置およびステレオ撮影装置に利用可能性がある。
【符号の説明】
【００４５】
１０  複数カメラ水平設置装置
１１，１１Ｌ，１１Ｒ  カメラ（撮影手段）
１２Ｌ  カメラ１１Ｌのレンズの向き（撮影方向）
１２Ｒ  カメラ１１Ｒのレンズの向き（撮影方向）
１３  カメラ１１Ｌ，１１Ｒを結ぶライン
１４Ｌ  左側方位基準線              １４Ｒ  右側方位基準線
１５  軸
２０  レーザ発射装置
２１  レーザ発振器保持部材            ２２  レーザ発振器
３０  ターゲットプレート              ３１  標的
３２  升目                            ３３  当て面
４０  自動調整装置                     ４１  カメラ支持ベース
４２  カメラ保持ボックス              ４３  センサ
５０  風力発電装置                     ５１  タワー
５２  ブレード
６０  現場の所定の空間領域            ６１  モデル上の空間領域
ＬＭ  モデルの距離                        Ｌ  実際の現場の距離
θＬ  左側のカメラ１１Ｌの撮影方向の撮影角度
θＲ  右側のカメラ１１Ｒの撮影方向の撮影角度
ＬＢ  レーザ光
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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