(57)【要約】【課題】  複雑な演算処理を行うこと無く駐車支援を実現することができる駐車支援システムを提供する。【解決手段】  駐車支援システム１は、駐車スペースを形成する駐車ライン上に埋め込まれた複数のＩＣタグ２と、車両に搭載されたＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂ及びＥＣＵ４とを備えている。ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂは、ＩＣタグ２の情報を読み取る機器であり、車両後部の左右両側に取り付けられている。ＥＣＵ４は、車両位置算出部７と、車両誘導部８とを有している。車両位置算出部７は、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂにより読み取られたＩＣタグ２の情報を受け取り、読み込まれたＩＣタグ２の数を検出し、そのＩＣタグ２の数の変化から駐車スペースと車両との位置関係を求める。車両誘導部８は、車両位置データに基づいて車両を駐車スペースに誘導するための支援情報を生成する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースを示す駐車ライン上に埋め込まれた複数の無線タグと、
車両の左右両側に配置され、前記無線タグの情報を読み取る複数の無線タグリーダと、
前記各無線タグリーダにより読み取られた前記無線タグの情報に基づいて、前記駐車スペースと前記車両との位置関係を求める位置関係演算手段と、
前記駐車スペースと前記車両との位置関係に応じて、前記駐車スペースに前記車両を駐車するための支援を行う駐車支援手段とを備えることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
前記位置関係演算手段は、前記無線タグの情報に基づいて、前記各無線タグリーダにより読み込まれた前記無線タグの数を検出し、前記駐車スペースと前記車両との位置関係を求めることを特徴とする請求項１記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記各無線タグは、前記駐車ライン上における前記無線タグの埋め込み位置の情報を記憶しており、
前記位置関係演算手段は、前記駐車ライン上における前記無線タグの埋め込み位置の情報に基づいて、前記駐車スペースと前記車両との位置関係を求めることを特徴とする請求項１記載の駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の駐車支援システムとしては、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。特許文献１に記載の駐車支援システムは、車両が停止する目標停止位置を設定すると共に、車両の絶対位置及び絶対姿勢角を演算し、それらのデータに基づいて車両の駐車エリアに至る理想経路を演算し、車両を理想経路に沿って走行させるように操舵系及び駆動系を制御するものである。
【特許文献１】特開２００１−１０７５９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術においては、車両の絶対位置及び絶対姿勢角や車両の駐車エリアに至る理想経路等を演算するため、全体的に演算処理が複雑になり、高性能の演算機が必要となる。
【０００４】
本発明の目的は、複雑な演算処理を行うこと無く駐車支援を実現することができる駐車支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の駐車支援システムは、駐車スペースを示す駐車ライン上に埋め込まれた複数の無線タグと、車両の左右両側に配置され、無線タグの情報を読み取る複数の無線タグリーダと、各無線タグリーダにより読み取られた無線タグの情報に基づいて、駐車スペースと車両との位置関係を求める位置関係演算手段と、駐車スペースと車両との位置関係に応じて、駐車スペースに車両を駐車するための支援を行う駐車支援手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００６】
このような本発明の駐車支援システムにおいては、駐車スペースを示す駐車ライン上に複数の無線タグを予め埋め込んでおく。そして、車両の左右両側に配置された複数の無線タグリーダにより無線タグの情報を読み取り、その無線タグの情報に基づいて駐車スペースと車両との位置関係を求め、その結果に応じて駐車スペースに車両を駐車するための支援を行う。このように駐車ライン上に埋め込まれた無線タグの情報を用いることにより、駐車スペースと車両との位置関係を容易に求めることができる。これにより、複雑な演算処理を行うこと無く駐車支援を実現することができる。
【０００７】
好ましくは、位置関係演算手段は、無線タグの情報に基づいて、各無線タグリーダにより読み込まれた無線タグの数を検出し、駐車スペースと車両との位置関係を求める。
【０００８】
例えば駐車ライン上に無線タグがほぼ均一に埋め込まれている場合には、車両の左右両側に配置された各無線タグリーダにより読み取られた無線タグの数を検出することで、駐車スペースと車両との位置関係を確実に求めることができる。例えば、各無線タグリーダにより読み込まれた無線タグの数がほぼ等しいときは、車両は駐車スペースに対してほぼ適切な位置にあると判断し、各無線タグリーダにより読み込まれた無線タグの数に大きな差があるときは、車両は駐車スペースに対して左右何れかに寄った位置にあると判断することができる。
【０００９】
また、各無線タグは、駐車ライン上における無線タグの埋め込み位置の情報を記憶しており、位置関係演算手段は、駐車ライン上における無線タグの埋め込み位置の情報に基づいて、駐車スペースと車両との位置関係を求めても良い。
【００１０】
このように駐車ライン上における無線タグの埋め込み位置の情報を当該無線タグに記憶しておくことにより、その無線タグの埋め込み位置の情報を取得すれば、駐車スペースと車両との位置関係を容易に求めることができる。また、この場合には、駐車ライン上に埋め込まれる無線タグの数が少なくて済むため、無線タグの設置に要する手間を軽減することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、無線タグを有効利用することで、複雑な演算処理を行うこと無く駐車支援を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明に係わる駐車支援システムの好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本発明に係わる駐車支援システムの一実施形態の概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施形態の駐車支援システム１は、駐車スペースＳを形成する長方形の駐車ラインＬ（図３参照）上に埋め込まれた複数のＩＣタグ（無線タグ）２と、車両に搭載されたＩＣタグリーダ（無線タグリーダ）３Ａ，３Ｂ、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４、表示器５及び音声出力器６とを備えている。
【００１４】
駐車ラインＬは、容易に目視可能となるように地面とは異なる色で枠取りされている。駐車ラインＬの幅は、全体的にほぼ等しくなっている。ＩＣタグ２は、駐車ラインＬ上に略均一の密度で埋め込まれている。各ＩＣタグ２には、個々のＩＣタグ２を識別するために割り当てられた情報であるタグＩＤと、駐車スペースＳを識別するための情報である駐車スペースＩＤとが記憶されている。
【００１５】
ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂは、ＩＣタグ２の情報を近距離無線通信により読み取る機器である。ＩＣタグリーダ３Ａは、車両の左側後端部に取り付けられ、ＩＣタグリーダ３Ｂは、車両の右側後端部に取り付けられている（図３参照）。
【００１６】
ＥＣＵ４は、車両位置算出部７と、車両誘導部８とを有している。車両位置算出部７は、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂにより読み取られたＩＣタグ２の情報（タグ情報）を受け取り、そのタグ情報に基づいて駐車スペースＳに対する車両の位置を算出する。車両誘導部８は、車両位置算出部７により得られた車両位置データに基づいて、車両を駐車スペースＳに誘導するための支援情報を生成し、その支援情報を表示器５及び音声出力器６に送出する。
【００１７】
表示器５は、車両誘導部８で生成された支援情報を運転者に対して画面表示する。音声出力器６は、車両誘導部８で生成された支援情報を運転者に対して音声出力する。これにより、運転者は、表示器５の表示案内や音声出力器６の音声案内に従って運転操作することで、車両を駐車スペースＳの適正位置に駐車させることが可能となる。
【００１８】
図２は、車両位置算出部７によって実行される車両位置算出処理の手順を示すフローチャートである。
【００１９】
同図において、まずＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂに対してＩＣタグリード要求を行う（手順Ｓ５１）。すると、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂは、駐車ラインＬ上に埋め込まれたＩＣタグ２のタグ情報を読み取る。
【００２０】
その後、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂにより読み取ったタグ情報を取得する（手順Ｓ５２）。続いて、所得したタグ情報の中のタグＩＤに基づいて、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂにより読み込まれたＩＣタグ２の数をカウントする（手順Ｓ５３）。そして、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂにより前後のタイミングで読み込まれたＩＣタグ２の数の変化（図４参照）を検出する（手順Ｓ５４）。続いて、そのＩＣタグ２の検出数の変化から、駐車スペースＳと車両との位置関係を求める（手順Ｓ５５）。
【００２１】
このような駐車支援システム１において、上記の車両位置算出処理の具体例を示しつつ、駐車スペースＳに車両を駐車するときの動作について説明する。ここでは、図３に示すように、駐車スペースＳに車両Ｍをバックで駐車するものとする。なお、図３では、車両Ｍが駐車スペースＳの適正な位置に駐車される様子を示している。
【００２２】
同図において、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂは、同じ広さのＩＣタグ検出可能領域ＲＡ，ＲＢを有している。車両Ｍが図示矢印方向に移動するに従って、ＩＣタグ検出可能領域ＲＡ，ＲＢも同じように移動する。このとき、ＩＣタグ検出可能領域ＲＡ，ＲＢが駐車ラインＬと重なり合う範囲に存在するＩＣタグ２が、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂによって検出されることになる。
【００２３】
まず車両Ｍが駐車開始地点（２点鎖線Ａ参照）にある状態では、車両Ｍの右後部に配置されたＩＣタグリーダ３Ｂが駐車ラインＬの手前側部分と交差するため、図４の破線Ｐで示すように、数多くのＩＣタグ２がＩＣタグリーダ３Ｂにより検出される。なお、図４の破線Ｐは、ＩＣタグリーダ３Ｂにより検出されるＩＣタグ２の数の変化を表している。
【００２４】
その後、車両Ｍが図示矢印方向に沿ってバックすると、車両Ｍの左後部に配置されたＩＣタグリーダ３Ａが駐車ラインＬの手前側部分と交差するため、図４の実線Ｑで示すように、数多くのＩＣタグ２がＩＣタグリーダ３Ａにより検出される。なお、図４の実線Ｑは、ＩＣタグリーダ３Ａにより検出されるＩＣタグ２の数の変化を表している。
【００２５】
その後、車両Ｍが更にバックすると、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂの持つＩＣタグ検出可能領域ＲＡ，ＲＢが、何れも駐車ラインＬの横側部分と重なり合う（２点鎖線Ｂ参照）状態となる。このとき、車両Ｍから駐車ラインＬの横側部分までの距離が左右両側でほぼ等しければ、図４に示すように、ほぼ同じ数のＩＣタグ２がＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂにより検出される。
【００２６】
そして、車両Ｍが駐車ラインＬの奥側部分に近づくと、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂの持つＩＣタグ検出可能領域ＲＡ，ＲＢが、何れも駐車ラインＬの奥側部分にも重なり合うようになる（実線Ｃ参照）。このため、駐車ラインＬの横側部分に存在するＩＣタグ２に加え、駐車ラインＬの奥側部分に存在するＩＣタグ２もＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂにより検出されるため、図４に示すように、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂにより検出されるＩＣタグ２の数が急激に増加する。
【００２７】
図５は、比較として、車両Ｍが駐車スペースＳの不適正な位置に駐車される様子を示したものである。図５に示す例では、車両Ｍの駐車位置が駐車スペースＳの左側に寄っているため、図６に示すように、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂにより検出されるＩＣタグ２の数が大きく異なるようになる。具体的には、車両Ｍの左後部に配置されたＩＣタグリーダ３Ａにより検出されるＩＣタグ２の数が、車両Ｍの右後部に配置されたＩＣタグリーダ３Ｂにより検出されるＩＣタグ２の数よりもかなり多くなる。
【００２８】
以上のように本実施形態にあっては、駐車スペースＳを形成する駐車ラインＬ上に埋め込まれたＩＣタグ２の情報を読み取るＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂを車両後部の左右両側に搭載し、車両を駐車スペースＳに駐車する際に、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂにより読み込まれたＩＣタグ２の数を検出するようにしたので、ＩＣタグ２の数の変化から駐車スペースＳと車両との位置関係を容易に求めることができる。従って、ＥＣＵ４の車両位置算出部７において複雑な計算処理を行わなくて済む。また、安価なＩＣタグ２を駐車ラインＬに沿って均一に埋め込めば良いため、ＩＣタグ２の設置を容易に行うことができる。以上により、駐車支援を簡単な構成で実現することが可能となる。
【００２９】
なお、本発明に係わる駐車支援システムは、上記実施形態に限定されるものでなく、種々変形可能である。
【００３０】
例えば、書き換え可能なＲＯＭが内蔵されたＩＣタグ２を幾つか用意し、駐車スペースＳを示す駐車ラインＬ上にＩＣタグ２を少ない密度で埋め込んだ後、各ＩＣタグ２に必要な情報を書き込むようにしても良い。この場合、具体的には、上記のタグＩＤ及び駐車スペースＩＤの他、ＩＣタグ２が駐車ラインＬのどの位置に存在するかを示すタグ埋め込み位置情報を各ＩＣタグ２に書き込む。タグ埋め込み位置情報は、例えば駐車ラインＬの右奥側角部を基準点とした縦及び横の距離情報として保持しておく。
【００３１】
図７は、上記のようにタグ埋め込み位置情報を記憶したＩＣタグ２が駐車ラインＬ上に埋め込まれている場合に、ＥＣＵ４の車両位置算出部７によって実行される車両位置算出処理の手順を示すフローチャートである。
【００３２】
同図において、まずＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂに対してＩＣタグリード要求を行い（手順Ｓ６１）、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂにより読み取ったタグ情報を取得する（手順Ｓ６２）。そして、所得したタグ情報の中のタグ埋め込み位置情報に基づいて、駐車スペースＳと車両との位置関係を求める（手順Ｓ６３）。
【００３３】
このようにすれば、駐車スペースＳに車両を駐車する際に、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂにより読み込まれたタグ埋め込み位置情報から、駐車スペースＳと車両との位置関係を容易に求めることができる。これにより、ＥＣＵ４において複雑な演算処理を行うこと無く、駐車支援を実現することができる。また、駐車ラインＬ上に埋め込むＩＣタグ２の数を少なくすることができる。
【００３４】
また、上記実施形態では、車両の後部の左右両側にＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂを設ける構成としたが、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂを車両の前部または中央部の左右両側に設けても良い。また、ＩＣタグリーダ３Ａ，３Ｂを車両の前部及び後部の左右両側に３つ以上設けることにより、縦列駐車等への対応を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明に係わる駐車支援システムの一実施形態の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した車両位置算出部によって実行される車両位置算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】車両が駐車スペースの適正な位置に駐車される様子を示す概念図である。
【図４】図３に示した移動軌跡に沿って車両が駐車されるときに、ＩＣタグリーダにより読み取られるＩＣタグの数の一例を示すグラフである。
【図５】車両が駐車スペースの不適正な位置に駐車される様子を示す概念図である。
【図６】図５に示した移動軌跡に沿って車両が駐車されるときに、ＩＣタグリーダにより読み取られるＩＣタグの数の一例を示すグラフである。
【図７】本発明に係わる駐車支援システムの一実施形態の変形例において、図１に示した車両位置算出部によって実行される車両位置算出処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３６】
１…駐車支援システム、２…ＩＣタグ（無線タグ）、３Ａ，３Ｂ…ＩＣタグリーダ（無線タグリーダ）、４…ＥＣＵ、５…表示器（駐車支援手段）、６…音声出力器（駐車支援手段）、７…車両位置算出部（位置関係演算手段）、８…車両誘導部（駐車支援手段）、Ｓ…駐車スペース、Ｌ…駐車ライン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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