(57)【要約】【課題】  被施療者を含む撮像画像の画像処理にかかる負荷を軽減し、撮像画像から被施療者に係る情報を効率よく取得してマッサージの動作制御に実用的なレベルで利用でき、被施療者による手動操作の手間を軽減して使い勝手を向上させられるマッサージ機を提供する。【解決手段】  背もたれ部１３にもたれ掛った被施術者の状態を撮像手段で撮像して、得られた撮像画像において被施術者を示す領域の外側に背景としての背もたれ部を示す領域が存在することから、被施術者を示す領域の外縁を抽出しやすく、被施術者を示す領域を特定して画像中の被施術者の状態を把握し、この被施術者の状態に対応したマッサージを実行するまでの処理が容易に行えると共に、処理負荷を大幅に軽減でき、被施術者を撮像してから実際のマッサージ動作までの時間を短縮できる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも座部と背もたれ部とを備える椅子式のマッサージ機において、
被施療者着座位置より前方に配設され、着座状態で背もたれ部にもたれ掛った被施療者を前方から少なくとも背もたれ部を背景として撮像する撮像手段を備え、
当該撮像手段で得られた被施療者の撮像情報に基づいて施療動作を実行することを
特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記請求項１に記載のマッサージ機において、
前記撮像手段が、被施療者の少なくとも右又は左の半身のいずれかで背景に背もたれ部が全て現れる撮像画像を得られる配置状態とされてなることを
特徴とするマッサージ機。
【請求項３】
前記請求項１又は２に記載のマッサージ機において、
少なくとも背もたれ部を含むマッサージ機の形状データを、前記撮像手段の撮像により得られる情報とは別にあらかじめ取得し、
前記撮像情報と前記形状データを用いて、被施療者の姿勢を特定することを
特徴とするマッサージ機。
【請求項４】
前記請求項１又は２に記載のマッサージ機において、
少なくとも背もたれ部の表示データを、前記撮像手段の撮像により得られる情報とは別にあらかじめ取得し、
前記撮像情報と前記表示データとで共通する表示に係る情報に基づき、被施療者の姿勢を特定することを
特徴とするマッサージ機。
【請求項５】
前記請求項１ないし４のいずれかに記載のマッサージ機において、
少なくとも背もたれ部の表面が、撮像画像中で、被施療者を示す領域とは異質な領域として認識される表面処理を施されてなる、又は、異質な領域として認識される材質で形成されてなることを
特徴とするマッサージ機。
【請求項６】
前記請求項１ないし５のいずれかに記載のマッサージ機において、
前記撮像手段で得られた被施療者の撮像情報に基づいて被施療者の顔の向きを識別し、
被施療者の顔の向きの情報に基づいて少なくとも施療部位を特定することを
特徴とするマッサージ機。
【請求項７】
前記請求項１ないし５のいずれかに記載のマッサージ機において、
前記撮像手段で得られた被施療者の撮像情報に基づいて被施療者の動作を識別し、
被施療者の動作の情報に基づいて施療部位及び／又は施療動作内容を特定することを
特徴とするマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像手段で得た被施療者の情報に基づいてマッサージ動作を実行するマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
被施療者の身体を支持しつつマッサージ動作を実行するマッサージ機の操作は、操作スイッチ等を備える本体操作部やリモコンに対する被施療者の直接的な操作入力によるものが一般的であったが、操作性の向上を図るため、こうした直接操作によらず、音声入力等の他の手法で行えるようにしたものが従来から提案されていた。このようなマッサージ機の一例として、特開２００２−３５５２８２号公報に開示されるものがある。
【０００３】
この従来のマッサージ機は、マッサージ動作を制御する制御部に音声入力手段が接続されており、被施療者の音声入力による動作指示に基づいてマッサージ動作を実行することができる。この他、被施療者がマッサージを受けた際に、苦痛を感じて発した言葉が音声入力されると、被施療者が苦痛を感じないようにマッサージ動作に停止等の変更を加える機能も有していた。
【０００４】
このようにマッサージ機の操作をリモコン等の直接操作によらず行えるものは、マッサージ機の多彩な機能をそれぞれ割当てられた多種の操作スイッチ等入力部分の中から所望の動作に対応するものを選択して入力操作するといった、人によっては煩わしいと感じる操作が不要となり、操作性に優れるという特長を有している。
【０００５】
こうしたマッサージ機の操作に関して、音声入力の他に、被施療者の頭部や手を含む身体の所定の動き、例えば、ジェスチャーを、カメラ等の撮像手段や焦電型赤外線センサ等の検知手段で検出し、これを動作指示の入力としてマッサージ機の各種動作を制御するようにし、操作性向上を図る手法は、当然考え得ることである。
【０００６】
従来、マッサージ機については、被施療者におけるまばたきや表情の情報を用いて刺激パターンを決定するといったシステムの例が、特開２００２−９５７１６号公報に記載されている。
【０００７】
また、マッサージ機以外で、人の状態や動作を撮像手段で撮像して得られた情報を所定装置の動作制御に用いる手法は、従来から種々提案されており、例として、特開２００７−２１５０６４号公報に開示されるものがある。
【特許文献１】特開２００２−３５５２８２号公報
【特許文献２】特開２００２−９５７１６号公報
【特許文献３】特開２００７−２１５０６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
マッサージ機においても、操作性の向上や幅広い被施療者への対応を図るために、被施療者を撮像した撮像画像から得られる被施療者に係る情報をマッサージの実行制御に利用する技術の実現は大いに期待されているが、こうした技術は未だに抽象的な提案のレベルに留まっている。
【０００９】
すなわち、前記特許文献２には、個人情報としての使用者のまばたきや表情の情報を用いて椅子型マッサージ機等の生体刺激機における刺激パターンを決定する旨が記載されているものの、使用者の表情等の情報をどのように取得し、また、表情情報を刺激パターンの決定にどのように利用するかといった具体的な手法は一切開示されていない。そして、前記特許文献２に記載されたような表情等の情報を用いて刺激パターンを決定するようなマッサージ機も未だ実用化されていない。
【００１０】
一方、前記特許文献３に記載されるような、撮像画像を装置の動作制御に用いる手法をマッサージ機に応用することも考えられるが、マッサージ機に着座した被施療者の動き、特に頭部や手の動き（ジェスチャー）をカメラ等撮像手段で撮像し、これを入力操作としてマッサージ機の各種動作を制御する場合には、撮像画像において被施療者を識別した上で、被施療者の動きを解析し、その行動がどのマッサージ動作に対応した操作指示に該当するかを認定する処理が必要であり、撮像により得た画像を用いて適切に処理を行えるようにするには、従来の手法では撮像画像から得られる情報量をできるだけ多くすることが望ましいが、これを、単純に高精細な撮像画像を取得し、その分精細な処理とすることは、撮像手段等のコストアップに繋がる上、処理負荷も増大し、被施療者の指示行動から実際のマッサージ動作までの時間もかかるという課題を有する。
【００１１】
本発明は前記課題を解消するためになされたもので、被施療者を含む撮像画像の画像処理にかかる負荷を軽減し、撮像画像から被施療者に係る情報を効率よく取得してマッサージの動作制御に実用的なレベルで利用でき、被施療者による手動操作の手間を軽減して使い勝手を向上させられるマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
（１）本発明に係るマッサージ機は、少なくとも座部と背もたれ部とを備える椅子式のマッサージ機において、被施療者着座位置より前方に配設され、着座状態で背もたれ部にもたれ掛った被施療者を前方から少なくとも背もたれ部を背景として撮像する撮像手段を備え、当該撮像手段で得られた被施療者の撮像情報に基づいて施療動作を実行するものである。
このように本発明によれば、背もたれ部にもたれ掛った被施術者の状態を撮像手段で撮像して、得られた撮像画像において被施術者を示す領域の外側に背景としての背もたれ部を示す領域が存在することにより、被施術者を示す領域の外縁を抽出しやすく、被施術者を示す領域を特定して画像中の被施術者の状態を把握し、この被施術者の状態に対応したマッサージを実行するまでの処理が容易に行えると共に、処理負荷を大幅に軽減でき、被施術者を撮像してから実際のマッサージ動作までの時間を短縮できる。
【００１３】
（２）また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記撮像手段が、被施療者の少なくとも右又は左の半身のいずれかで背景に背もたれ部が全て現れる撮像画像を得られる配置状態とされてなるものである。
このように本発明によれば、撮像手段の配置状態を、被施療者の右又は左の半身のいずれかで背景に背もたれ部が全て現れる撮像画像を得られるものとし、少なくとも被施療者の半身についてその外縁を確実に識別可能とすることにより、撮像画像の画像解析に際し、背景に背もたれ部が全て現れた半身側についての解析を実行すれば、残りの側については、先に解析した側と鏡像の関係とみなして解析結果から類推することができ、実際の撮像画像情報からの画像解析処理を半身分省略して処理速度のさらなる高速化が図れると共に、撮像手段の撮像範囲の背もたれ部による制約を小さくして撮像手段の配置設定の自由度を高くすることができ、マッサージ機全体のコンパクト化が図れる。
【００１４】
（３）また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、少なくとも背もたれ部を含むマッサージ機の形状データを、前記撮像手段の撮像により得られる情報とは別にあらかじめ取得し、前記撮像情報と前記形状データを用いて、被施療者の姿勢を特定するものである。
このように本発明によれば、撮像手段で被施療者と共に撮像される背もたれ部等の形状データをあらかじめ取得しておき、撮像手段による撮像範囲において背もたれ部等の占める位置を明確化して、撮像画像中における被施療者の姿勢を特定することにより、被施療者の背景となる背もたれ部等について画像解析のみの場合より高速にその位置を識別することができ、合わせてこの背もたれ部等の領域に囲まれる被施療者の領域を適切に予想でき、撮像画像中の被施療者が存在すると予想され得る範囲に対してのみ画像解析を実施可能となり、被施療者の特定に係る処理量を少なくして効率よく画像解析を実行でき、さらなる処理負荷の軽減と処理の迅速化が図れる。また、撮像手段で高精細な画像を取得しなくても被施療者を適切に特定でき、撮像手段の必要画素条件を緩くしても問題なく、撮像手段のコストダウンが図れる。
【００１５】
（４）また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、少なくとも背もたれ部の表示データを、前記撮像手段の撮像により得られる情報とは別にあらかじめ取得し、前記撮像情報と前記表示データとで共通する表示に係る情報に基づき、被施療者の姿勢を特定するものである。
このように本発明によれば、少なくとも背もたれ部の表示データ、すなわち、背もたれ部等の色や質感等の視覚的特徴に対応する撮像画像の明度や輝度、彩度といった画素情報をあらかじめ取得し、撮像画像の解析において、表示データとしてあらかじめ認識された特徴部分と共通する画像中の領域を背もたれ部等として識別できることにより、被施療者の背景となる背もたれ部等について迅速にその位置を識別することができ、合わせてこの背もたれ部等の領域に囲まれる被施療者の領域を適切に予想でき、撮像画像中の被施療者が存在すると予想され得る範囲に対してのみ画像解析を実施可能となり、被施療者の特定に係る処理量を少なくして効率よく画像解析を実行でき、さらなる処理負荷の軽減と処理の迅速化が図れる。
【００１６】
（５）また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、少なくとも背もたれ部の表面が、撮像画像中で、被施療者を示す領域とは異質な領域として認識される表面処理を施されてなる、又は、異質な領域として認識される材質で形成されてなるものである。
このように本発明によれば、少なくとも背もたれ部が特殊な表面性状、すなわち、特殊な表面処理を施されるか特殊材質製とされ、撮像手段による撮像の結果得られる撮像画像における背もたれ部等の画像領域を、被施療者に対応する画像領域とは明らかに異なる領域として識別可能とすることにより、画像解析に際して撮像画像中で明らかに他と異なった状態で現れる背もたれ部等の領域を容易に識別でき、これら背景としての背もたれ部等の画像領域に囲まれることとなる被施療者の画像領域を速やかに識別でき、被施療者の姿勢の特定に係る処理の負荷を大きく軽減できる。
【００１７】
（６）また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記撮像手段で得られた被施療者の撮像情報に基づいて被施療者の顔の向きを識別し、被施療者の顔の向きの情報に基づいて少なくとも施療部位を特定するものである。
このように本発明によれば、撮像情報から被施療者の顔の向きを識別し、この顔の向きに基づいていずれかの施療部位を特定することにより、施療部位の選択にあたって、被施療者の顔の向きに応じて異なる施療部位を割当て、顔の向きを複数通り変化させることを利用して施療部位を選択させると、被施療者は顔を動かすだけで施療部位を適切に特定できることとなり、リモコン等の操作部を直接手で操作する手間が省け、極めて操作性に優れる。
【００１８】
（７）また、本発明に係るマッサージ機は必要に応じて、前記撮像手段で得られた被施療者の撮像情報に基づいて被施療者の動作を識別し、被施療者の動作の情報に基づいて施療部位及び／又は施療動作内容を特定するものである。
このように本発明によれば、撮像情報から被施療者の動作を識別し、この動作に基づいていずれかの施療部位や施療動作内容を特定することにより、施療部位等の選択にあたって、被施療者の施療部位や施療動作内容を表す各種動作をあらかじめ定義し、被施療者に希望する施療に応じた動作を行わせると、被施療者の動作のみで施療部位や施療動作内容を適切に特定できることとなり、リモコン等の操作部を直接手で操作する手間が省け、極めて操作性に優れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（本発明の第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機を図１ないし図７に基づいて説明する。図１は本実施形態に係るマッサージ機の斜視図、図２は本実施形態に係るマッサージ機における制御機能のブロック構成図、図３は本実施形態に係るマッサージ機における制御ハードウェアのブロック構成図、図４は本実施形態に係るマッサージ機におけるリモコンの正面図、図５は本実施形態に係るマッサージ機のマッサージ開始動作フローチャート、図６は本実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージコース選択用画面の表示状態説明図、図７は本実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作フローチャートである。
【００２０】
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機１は、被施療者を支えつつ内蔵された複数の施療機構でマッサージ動作を実行するマッサージ機本体１０と、着座状態の被施療者を撮像する撮像手段２０と、撮像して得られた画像情報から被施療者の状態を検出し、それに基づいてマッサージ動作を制御する制御部３０と、マッサージ動作に係る各種操作入力を受付ける操作手段としてのリモコン４０とを備える構成である。
【００２１】
前記マッサージ機本体１０は、着座した被施療者を支える椅子状のものであり、詳細には、床面上に載置されて椅子全体を安定的に支持する基台部１１と、この基台部１１の上方で被施療者の臀部を支える座部１２と、この座部１２の後側で被施療者の背中を支える背もたれ部１３と、座部１２の左右両側で被施療者の肘や前腕部を支える肘掛部１４と、座部１２の前側で被施療者の脚を支える脚支持部１５とを備える構成である。
【００２２】
前記基台部１１は、椅子各部をなす前記座部１２、背もたれ部１３、肘掛部１４、及び脚支持部１５を一体に取付けられてこれらを支持する他、本マッサージ機の全荷重を支持する脚部分に制御部３０と接続された重量センサ１１ａを備えており、被施療者が着座した後の重量と被施療者が着座する前の重量との差を、被施療者の体重として検出できる仕組みである。本マッサージ機の場合、脚支持部１５を備えていることで、被施療者の足が床面に着いて荷重が分散してしまうこともなく、正確に体重を測定できる。なお、重量センサ１１ａで得られる重量が被施療者の着座前後で変化することを基に、制御部３０で着座検出を行うことができる。
【００２３】
前記座部１２は、座面にて被施療者の臀部を支えつつ内蔵の施療機構でマッサージを実行するものであり、この施療機構として、空気の給排で動作する臀部用エアセル７１、及び太腿用エアセル７２を備える構成である。これらエアセルを空気の給排で動作させるエアポンプ７０が座部１２下側に配設される。この座部１２は、基台部１１に対し傾動可能に取付け、必要に応じて座面の傾斜角度を調整できるようにすることもできる。
【００２４】
前記背もたれ部１３は、内蔵のアクチュエータ（図示を省略）により傾斜角度を調整可能、すなわちリクライニング動作可能とされる構成である。背もたれ部１３の被施療者と接する表面は、被施療者が着座して背もたれ部１３にもたれ掛るとその背中を自然に背もたれ部１３の中心に位置させる形状となっている。
【００２５】
背もたれ部１３においてマッサージを実行する施療機構としては、背もたれ部１３の内部に配設されて施療子としての揉み玉５１を動作させるメカユニット５０と、同じく内部に配設されて空気の給排で動作する背中用エアセル７３、及び腰用エアセル７４とを備える構成である。これらエアセルを動作させるエアポンプ７０は座部１２と共通である。
【００２６】
また、背もたれ部１３の左右両側部には一対の側壁部１３ａが突出配設され、その被施療者に面する内面側にもエアセル（図示を省略）が設けられており、被施療者の上腕部に対してマッサージを行える構成である。
【００２７】
前記メカユニット５０は、左右一対の揉み玉５１を揉み、叩き等のマッサージ動作に対応させて動かす機構部であり、背もたれ部１３に内蔵固定された一対のガイドレール５２に沿って上下動可能に配設される構成である。このメカユニット５０は、被施療者の体形センサの役割も兼ねており、制御部３０による制御の下、背もたれ部１３上部の初期位置からガイドレール５２に従って下降していく過程で、揉み玉５１に対する圧力の変化又は揉み玉５１の傾き変化を順次取得し、この情報に基づいて、制御部３０で被施療者の肩位置、背骨のライン、腰位置を検出できる仕組みである。
【００２８】
前記肘掛部１４は、座部１２の両側に位置して基台部１１と一体に連結し、背もたれ部１３がリクライニング角度を変化させたり、座部１２が傾動しても、被施療者の前腕を安定的に支持するよう形成される。肘掛部１４には、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作する前腕用のエアセル（図示を省略）が配設され、被施療者の前腕部に対しマッサージを行える構成である。
【００２９】
前記脚支持部１５は、座部１２の前側に位置し、座部１２前端付近を中心として傾動可能に配設され、内蔵のアクチュエータ（図示を省略）により傾斜角度を調整されるものである。脚支持部１５には、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作する脚用エアセル７５、７６、７７、７８が配設される。
【００３０】
前記撮像手段２０は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を用いたカメラであり、リモコン４０と一体に配設され、着座した被施療者を前方から撮像し、被施療者の身体の大部分が背もたれ部１３及び座部１２を背景として有効な画像領域に収るようにして取得した撮像画像情報を制御部３０に送信するものである。撮像手段２０がリモコン４０に配設されることから、被施療者の撮像が行われる際には、撮像手段２０が不用意に動かないよう、マッサージ機本体１０側部のリモコン固定用のスタンド１６にリモコン４０を設置固定するのが望ましい。
【００３１】
なお、撮像手段２０は、リモコン４０と一体に配設される構成以外に、マッサージ機本体１０から突出配置されるスタンド１６側に配設したり、マッサージ機本体１０前側寄りで、傾動等の位置変化や被施療者との接触が起りにくい箇所、例えば肘掛部１４の前端等に配設する構成とすることもできる。
【００３２】
この撮像手段２０は、得られる撮像画像情報から適切に被施療者を識別しその状態を判別するために、背もたれ部１３にもたれ掛った被施療者の頭部を含む身体の５０％以上が、その背景を背もたれ部１３や座部１２といったマッサージ機本体１０とする、すなわち、撮像画像で身体を示す画像領域の外郭と接する画像領域の５０％以上が背もたれ部１３や座部１２等のマッサージ機本体１０の領域となる撮像範囲が得られるように配置並びに焦点距離を設定する。この被施療者の背景を背もたれ部１３等のマッサージ機本体１０とする割合は、望ましくは８０％以上である。ただし、背もたれ部１３にもたれ掛った被施療者の右又は左の半身のいずれかで背景に背もたれ部１３等のマッサージ機本体１０が全て現れる撮像画像が得られる場合、制御部３０における画像処理で、背景に背もたれ部１３等のマッサージ機本体１０が全て現れた側についての解析を実行すれば、残りの側については、先に解析した側と鏡像の関係とみなして解析結果から類推するようにして、実際の画像情報からの解析処理を省略することができ、画像解析の精度をそれほど落さずに処理速度の高速化が図れると共に、背もたれ部１３等のマッサージ機本体１０との位置関係による制約を小さくして撮像手段２０の配置設定の自由度を高くすることができる。
【００３３】
この撮像手段２０については、被施療者の識別に係る画像解析処理の効率化の点から、前記リモコン４０を撮像時はスタンド１６に設置固定したり、撮像手段をマッサージ機本体１０と一体に配設するなど、なるべく位置固定として撮像範囲（画角）が変化しない状態で撮像を行うようにするのが好ましいが、これに限られるものではなく、被施療者が撮像手段２０のあるリモコン４０をスタンド１６から外して手に持った状態など、撮像手段による撮像範囲が変化するような状態となってもよい。ただしその場合も、可能な限り画像解析処理の効率化を図るために、例えば、撮像手段２０を自らに向けた状態でリモコン４０を保持する被施療者に対し、その時点の撮像画像における被施療者の背景にマッサージ機本体１０が現れる割合が５０％未満の場合には、その旨を表示や音声出力等で警告し、その割合が５０％以上となる状態が得られるよう被施療者を誘導するのが望ましい。また、被施療者がリモコン４０を保持した状態で、被施療者の背景の５０％以上がマッサージ機本体１０となるよう、撮像手段側で撮像範囲を調整したり、背景側のマッサージ機本体１０の背もたれ部１３や座部１２等を好適な位置まで傾動させる制御を行うようにしてもよい。この他、撮像画像における被施療者の背景にマッサージ機本体１０が現れる割合が５０％未満の場合に、姿勢等の被施療者の情報を把握するための撮像画像の取得時間を通常より長めに確保し、より多くの画像情報に基づいて解析を行って精度を確保するようにすることもできる。この場合、必要に応じて被施療者に撮像中である旨を表示や音声出力等で通知し、被施療者にできる限り静止状態を維持するよう努めさせるのが望ましい。
【００３４】
この撮像手段２０に対応して、前記背もたれ部１３や座部１２等のマッサージ機本体１０は、撮像手段２０による撮像の結果得られる撮像画像におけるこれらの画像領域を、被施療者に対応する画像領域とは明らかに異質な領域として識別可能とする特殊な表面性状とされてなる。例えば、近赤外線域及び／又は近紫外線域の光を認識可能な撮像手段２０を用いる場合に対応して、近赤外線域及び／又は近紫外線域の光を吸収する（反射しない）表面性状の背もたれ部１３及び座部１２を用い、撮像手段２０が可視光を利用した通常の撮像の他に近赤外線域及び／又は紫外線域の光を利用した撮像を行うことで、制御部３０における画像解析では、撮像画像中で近赤外線域及び／又は紫外線域の光の吸収に伴って明らかに他領域と異なった状態で現れる背もたれ部１３及び座部１２の領域を容易に識別でき、これら背もたれ部１３及び座部１２の画像領域に囲まれることとなる被施療者の画像領域を速やかに識別できる。
【００３５】
これら背もたれ部１３及び座部１２において近赤外線域及び／又は近紫外線域の光を吸収する表面性状を得るには、背もたれ部１３及び座部１２の表面素材自体を近赤外線域及び／又は近紫外線域の光吸収性繊維材料を用いた布地とする他、これらの表面に光吸収性材料のコーティングを施す方法等がある。
【００３６】
前記制御部３０は、前記撮像手段２０から出力される撮像画像情報から被施療者を識別する識別処理手段３１と、識別された被施療者に係る画像情報から被施療者の状態を判別し、マッサージに係る情報を取得する状態判別手段３２と、被施療者に係る情報に基づいて被施療者に適するマッサージコースを選定するコース選定手段３３と、コース選定手段３３で選定されたマッサージコースとリモコン操作や状態判別手段３２からの情報に基づくマッサージとを調整して適切なマッサージの実行を制御するマッサージ実行手段３４とを備える構成である。
【００３７】
この制御部３０は、そのハードウェア構成として、ＣＰＵ６０と、メモリ６１と、ＲＯＭ６２と、入出力インターフェース６３とを備えるコンピュータとなっており、ＲＯＭ６２に格納されるプログラムにより、コンピュータを前記識別処理手段３１、状態判別手段３２、コース選定手段３３、及びマッサージ実行手段３４として動作させる仕組みである。
【００３８】
前記メモリ６１はＲＡＭ部６１ａと記録部６１ｂとからなり、被施療者の個人情報や履歴等のデータは、被施療者毎に登録される状態で、不揮発性メモリ等で構成される記録部６１ｂに記録保存される。また、前記ＲＯＭ６２は、前記プログラムの他、複数のマッサージコースのマッサージデータを格納する。なお、ＣＰＵ６０、メモリ６１及びＲＯＭ６２を一体的に形成されたマイクロコンピュータとすることもできる。
【００３９】
この制御部３０をなす回路が搭載された基板ユニットは、座部１２直下のスペースに配設され、入出力インターフェース６３を介して、撮像手段２０及びリモコン４０を有線接続されるか、又はこれらと無線通信可能な状態とされる。
【００４０】
また、制御部３０は、入出力インターフェース６３を介して、メカユニット５０や、背もたれ部１３や脚支持部１５の各アクチュエータ、エアポンプ７０とそれぞれ電気的に接続され、制御信号出力によりこれらの駆動機構を動作させる。さらに制御部３０は、メカユニット５０や各アクチュエータの変位量を出力するエンコーダ等の信号出力手段とも電気的に接続されており、メカユニット５０の状態や、背もたれ部１３及び脚支持部１５の傾斜等の状態を把握しつつこれらの動作制御を行うこととなる。
【００４１】
前記識別処理手段３１は、撮像手段２０から出力される撮像画像情報から被施療者に係る情報を識別するものである。詳細には、撮像画像全体から背景となる背もたれ部１３や座部１２等の画像部分を除いた被施療者と見なせる画像領域を解析、抽出し、さらにこの被施療者の画像領域について、顔部分やそれ以外の身体部分などを識別、特定するものである。
【００４２】
撮像手段２０で被施療者と共に撮像される背もたれ部１３や座部１２等マッサージ機本体１０の外形等形状データや傾動軌跡等の情報については、あらかじめ制御部３０のメモリ６１又はＲＯＭ６２にデータとして記録保存されている。また、マッサージ機本体１１に対する撮像手段２０の位置と向き、背もたれ部１３のリクライニング角度等の情報は、制御部３０で常に取得、把握されていることから、撮像手段２０による撮像範囲において背もたれ部１３や座部１２の占める位置は、制御部３０で取得される情報とあらかじめ記録保存されている背もたれ部１３や座部１２の外形等データを用いて識別処理手段３１で容易に算出することができ、仮に背もたれ部１３の後方が背もたれ部１３の背景として撮像画像に含まれる場合でも背もたれ部１３の画像領域を確実に認識することができる。
【００４３】
撮像範囲における背もたれ部１３や座部１２の位置がわかることで、背もたれ部１３にもたれ掛って着座する被施療者の位置も予想でき、識別処理手段３１では、撮像画像中の被施療者が存在すると予想され得る範囲に対してのみ画像解析を実施することができ、被施療者の識別に係る処理量を少なくして効率よく画像解析を実行できる。この場合、撮像画像として過度に高精細な画像を取得する必要がなくなることから、撮像手段としては取得画素数の少ない低コストのものを使用してコストダウンが図れることとなる。
【００４４】
また、背もたれ部１３及び座部１２を特殊な表面性状として、撮像画像におけるこれらの画像領域が被施療者の画像領域と明確に異なる領域として現れる画像を取得することで、識別処理手段３１においては、撮像画像における背もたれ部１３及び座部１２の画像領域と被施療者の画像領域との境界を適切に認定でき、被施療者の画像領域を速やかに識別できる。
【００４５】
一方、この識別処理手段３１における被施療者の画像領域から顔部分やそれ以外の身体部分などを識別、特定する処理については、公知の方法、例えば、エッジ抽出による領域推定と色情報による判定、人物の標準パターン画像データとの比較により顔その他を検出、識別する方法等を用いることとし、詳細な説明を省略する。
【００４６】
なお、識別処理手段３１では、被施療者の背景となる背もたれ部１３や座部１２の形状等を規定する既知のデータを利用して画像解析を行うことで、処理負荷を軽減するようにしているが、この他、背もたれ部１３や座部１２の色や質感等の視覚的特徴に対応する撮像画像上の画素情報をあらかじめ取得して表示データとして記録し、画像解析に利用するようにすることもでき、この場合、撮像画像の解析において、撮像画像に表示データと共通する部分として現れる領域を背もたれ部１３等として識別することで、あらかじめ認識された色や質感等の特徴部分が連続する領域として画像中に現れる背もたれ部１３や座部１２を容易に特定でき、被施療者の識別も、背もたれ部側の識別が前記情報から確実に実行できるために速やかに進められることとなる。さらに、制御部３０の処理能力が極めて高い場合には、既知のデータを使用せず、撮像画像のみに基づいて画像解析を行って被施療者の画像領域を識別するようにしてもよく、その場合背もたれ部の形状等データをあらかじめ調査取得して制御部３０に記録する手間とコストを省略できる。
【００４７】
前記状態判別手段３２は、識別処理手段３１から出力される撮像画像における被施療者の画像領域について、さらに画像解析を行って顔や視線の向き、表情等を識別したり、頭部や眼球、また手や腕、肩等の特定部位がどのように動かされたかを識別し、あるいは所定の動きをジェスチャーとして認識し、これら被施療者の行動や状態に係る情報から、被施療者の選択指示内容、例えば、マッサージコースやマッサージの対象部位、マッサージ内容といった情報を導き出し、このマッサージに係る選択内容情報をマッサージ実行手段３４に出力するものである。
【００４８】
また、状態判別手段３２では、マッサージ開始に先立ち、識別処理手段３１で識別された被施療者の顔画像について、メモリ６１に被施療者ごとに記録されている顔画像データと比較し、登録された被施療者であるか否かを判定する処理も行う。被施療者がはじめてマッサージを施療される時など、顔画像が登録されていない場合には、顔画像の情報をメモリ６１に記録する。
【００４９】
この状態判別手段３２における顔や視線の向き、頭部の動き等を識別、特定する処理については、公知の方法、例えば、検出した目や口の移動、これら相互の距離変化、肌色領域の面積や重心位置の変化から検出する方法等を用いることとし、処理内容についての詳細な説明は省略する。
【００５０】
前記コース選定手段３３は、被施療者に係るマッサージ履歴や体形・姿勢等の情報に基づいて、ＲＯＭ６２に格納されたマッサージコースの中から、その時点における被施療者にとって好適なマッサージコースを一又は複数選定し、マッサージ実行手段３４に出力するものである。
【００５１】
コース選定手段３３では、マッサージコースに沿ったマッサージ実行中に被施療者により新たに選択され、マッサージ実行手段３４により実行制御されたコースに含まれないマッサージについて、選択過程を含めて履歴データとして被施療者毎の登録データに記録し、次回の被施療者毎に一又は複数選定するマッサージコースとして、既存のマッサージコースに対し、先のマッサージ実行中にスキップしたマッサージ動作をコースから排除又は実行時間を短縮する一方、リピートしたマッサージ動作の実行時間をより多くした新たなコースプログラムを生成する。
【００５２】
前記マッサージ実行手段３４は、前記コース選定手段３３で被施療者に適したものとして選定されたマッサージコース、もしくは前記状態判別手段３２で被施療者により選択されたと判断されたり、リモコン４０から直接選択指示されたマッサージコースやマッサージについて、必要に応じて表示部４２に表示し、また被施療者に確認の指示入力を求めた上で、選択されたマッサージコースのマッサージデータをＲＯＭ６２から読み出し、データに基づく制御信号を出力してメカユニット５０及び／又はエアポンプ７０を動作させ、メカユニット５０の揉み玉５１によるメカマッサージ及び／又はエアセルマッサージを実行するものである。
【００５３】
ＲＯＭ６２から読み出される複数のマッサージコースは、例えば、施療手段として揉み玉５１を用いる場合の、強さ、速度を変化させたり、動きをローリング、たたき、もみのいずれかに変化させることでバリエーションを与えたものを、所定の一施療部位に対し一又は複数割当て、さらにこうした施療部位に対する動作を複数の異なる施療部位について関連づけて連続実行や同時実行するといった内容を規定した情報となっている。
【００５４】
マッサージ実行手段３４は、マッサージコースに沿ったマッサージ実行中に、前記状態判別手段３２から被施療者により選択されたと判断されたり、リモコン４０から直接選択指示されたマッサージコースやマッサージの情報を取得した場合には、それらが積極的に実行することを要求されたものか、あるいは実行しないことを要求されたものかを適切に判定した上で、実行すべきマッサージである場合には、現在進行中のマッサージコースより優先して実行したり、実行中のマッサージの後に割込ませる処理を行い、また実行すべきでないマッサージである場合には、そのマッサージを中止してコースとして規定された次のマッサージに移行する、すなわちスキップ処理を行う。
【００５５】
前記リモコン４０は、マッサージ機に対する各種操作入力を受付ける入力手段としての多数のスイッチ４１と、表示手段としての表示部４２と、前記撮像手段２０とを備え、マッサージ機本体１０の側部におけるスタンド１６に着脱自在に設置され、制御部３０と接続されてマッサージに係る操作入力を制御部３０に送信する一方、制御部３０から送られた表示情報を受信して表示部４２に表示する構成である。このリモコン４０は、独立したスイッチを多数配設する構成の他、表示部４２に表示された所定領域を触れてスイッチ操作するタッチパネル式とすることもできる。
【００５６】
なお、スイッチ４１位置や表示部４２位置を被施療者にとって最適位置とするためにスタンド位置は調整可能となっているが、リモコン４０やスタンド１６に撮像手段２０を設けている場合、このスタンド１６の位置が調整された際には、スタンド１６に設けられる位置センサ（図示を省略）から出力されるスタンド１６の位置情報に基づいて、撮像手段２０による撮像の向きと撮像範囲を自動調整する。
【００５７】
次に、本実施形態に係るマッサージ機の動作制御についてフローチャートを用いて説明する。はじめに、マッサージ機起動からマッサージ動作開始に至る制御処理について説明する。マッサージ機１が電源に接続され、被施療者がマッサージ機本体１１に着座した状態で、リモコン４０の電源スイッチをＯＮにすると、マッサージ機１が起動し、リモコン４０の表示部４２が初期画面表示状態となる（ステップＳ００１）。
【００５８】
制御部３０は、重量センサ１１ａによる重量検出を実行し（ステップＳ００２）、非着座状態の重量との比較で重量が増加しているか、すなわち、被施療者が着座しているか否かを判定する（ステップＳ００３）。なお、重量検出を実行する際、制御部３０は背もたれ部１３を所定角度にリクライニングさせると共に脚支持部１５を傾動させ、被施療者の動きによる体重の変動を抑え、正確に被施療者の体重を量るようにすることもできる。この時、リクライニング等動作は自動的に進行し、被施療者の当初の座位によっては危険な状態に陥る場合もあるため、表示や合成音声等によりリクライニング等の動作開始を被施療者に伝えるのが望ましい。
【００５９】
被施療者が着座していることが確認できたら、撮像手段２０を用いて背もたれ部１３が背景となる状態での被施療者の撮像を開始する（ステップＳ００４）。なお、前記ステップＳ００３で被施療者が着座していないと判定されたら、前記ステップＳ００２に戻って重量検出をやり直す。
【００６０】
撮像手段２０での撮像開始後、得られた画像情報を制御部３０で解析して被施療者の顔を認識し、得られた顔の情報をあらかじめ格納された被施療者の顔画像の登録データと照合し（ステップＳ００５）、登録データに該当する顔画像が存在する、すなわち既登録の被施療者であるか否かを判定する（ステップＳ００６）。
【００６１】
被施療者の情報がデータとして登録されている場合、制御部３０は、その被施療者について登録された各種情報、例えば、マッサージのコース、リクライニングの角度等をメモリ６１から呼出す（ステップＳ００７）。
【００６２】
そして、制御部３０は、リモコン４０の表示部４２に、過去の使用履歴等に基づいて推奨される四つのマッサージコース、本実施形態では例として全身コース、首・肩コース、腰コース、及び短縮コースの選択用画面を表示し（図６参照）、被施療者の眼球の動き方向によりコース選択が行われる旨も合わせて表示する（ステップＳ００８）。
【００６３】
前記ステップＳ００６で被施療者の情報がデータとして登録されていない場合、制御部３０による制御の下、メカユニット５０が、初期位置からガイドレール５２に従って下降し、被施療者の肩位置、背骨のライン、腰位置を揉み玉５１に対する圧力変化等に基づき検出する（ステップＳ００９）。同時に、揉み玉５１に対する圧力変化、前記肩位置、背骨のライン、腰位置から指圧点を検出する。こうした肩位置、背骨のライン、腰位置、指圧点は、メカユニット５０からの位置情報に基づいて制御部３０が正確に計算を行う。
【００６４】
得られた被施療者の体形、姿勢等に係る情報は、撮像された顔画像、及び氏名等の入力情報と共に被施療者を特定するデータとしてメモリ６１に新たに格納、登録される（ステップＳ０１０）。この後、前記ステップＳ００８へ移行する。
【００６５】
前記ステップＳ００８での選択用画面表示に合わせて、被施療者の撮像画像からの顔部における眼球の動き解析を開始すると同時に、リモコン４０のスイッチの直接操作によるコース選択も可とする旨も表示しつつ、リモコン４０のスイッチ入力操作待ち状態になる（ステップＳ０１１）。
【００６６】
そして、被施療者によるリモコン４０のスイッチ操作がなされたか否かを判定し（ステップＳ０１２）、スイッチ操作がない場合、制御部３０における被施療者の撮像画像の解析で、選択用画面に対応した被施療者の眼球の動きが検出されたか否かを判定し（ステップＳ０１３）、所定の眼球の動きが検出された場合、まずその眼球の動き方向は上向きか否かを判定する（ステップＳ０１４）。上向きの場合、被施療者がマッサージコースとして全身コースを選択したと判断し（ステップＳ０１５）、このコースが選択された旨が表示部４２に確認表示される（ステップＳ０１６）。そして、選択されたマッサージコースの内容がＲＯＭ６２より読出され、マッサージコースに沿ったマッサージ動作が開始し（ステップＳ０１７）、マッサージ開始に係る一連の処理が完了となる。
【００６７】
一方、前記ステップＳ０１４で眼球の動き方向が上向きでない場合、続いて眼球の動き方向は左向きか否かを判定する（ステップＳ０１８）。左向きの場合、被施療者がマッサージコースとして首・肩コースを選択したと判断し（ステップＳ０１９）、前記ステップＳ０１６に移行してこのコースが選択された旨の表示以降の処理が行われることとなる。また、前記ステップＳ０１８で眼球の動き方向が左向きでない場合、続いて眼球の動き方向は右向きか否かを判定する（ステップＳ０２０）。右向きの場合、被施療者がマッサージコースとして腰コースを選択したと判断し（ステップＳ０２１）、前記ステップＳ０１６に移行してこのコースが選択された旨の表示以降の処理が行われることとなる。
【００６８】
前記ステップＳ０２０で眼球の動き方向が右向きでない場合、眼球の動き方向は下向きで、被施療者がマッサージコースとして短縮コースを選択したと判断し（ステップＳ０２２）、前記ステップＳ０１６に移行してこのコースが選択された旨の表示以降の処理が行われることとなる。
【００６９】
前記ステップＳ０１３で、選択用画面に対応した被施療者の眼球の動きが検出されない場合、前記ステップＳ０１２に戻り、以降の処理を繰返すこととなる。
【００７０】
また、前記ステップＳ０１２で、被施療者によるリモコン４０のスイッチ操作がなされた場合、複数のマッサージコースのうちのいずれかを選択可能なマニュアル操作用画面が表示部４２に表示され（ステップＳ０２３）、被施療者の操作で所定のマッサージコースが選択されると（ステップＳ０２４）、前記ステップＳ０１６に移行してこのコースが選択された旨の表示以降の処理が行われることとなる。
【００７１】
続いて、マッサージ開始後、マッサージ中における操作に係る制御処理について説明する。マッサージ中も、撮像手段２０による被施療者の撮像は継続的に実施されており、制御部３０は撮像により得られた画像を解析して被施療者の動きを検出している。こうした中、顔の向きを身体の所定の部位（例えば、肩、腕、脚など）に向けて所定時間、例えば２秒間そのままに維持した状態が認識されたか否かを判定し（ステップＳ１０１）、この顔の向きを維持した状態が認識された場合、制御部３０は被施療者の顔の向きが指す部位を識別し（ステップＳ１０２）、その部位をマッサージに係る注目部位として判断すると共に、注目部位を表示部４２にいったん確認表示する（ステップＳ１０３）。さらに、被施療者に対し前記注目部位に対しマッサージを行うか否かを問う旨の確認用画面を表示部４２に表示する（ステップＳ１０４）。
【００７２】
表示後、撮像手段２０で得られた画像を解析して被施療者の頭部の動きのうち、被施療者の意向に係る動き、すなわち頷きや首を横に振る動作を検出する（ステップＳ１０５）。そして、頭部の動きが頷き動作か、そうでなく首を横に振る動作かを判定し（ステップＳ１０６）、頷き動作の場合には注目部位を新たなマッサージ対象部位として受入れたと判断し、このマッサージ対象部位が現在実行中のマッサージコースにおける現在のマッサージ部位と同一であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ここで、新たなマッサージ対象部位が現在のマッサージ部位と同じ場合は、現在のマッサージの後に同じマッサージをもう一度繰返して実施することを決定する（ステップＳ１０８）。同じ部位に対するマッサージ動作が終了したら、マッサージコースの全てのマッサージが終了したか否かを判定し（ステップＳ１０９）、終了であれば一連の処理が完了となる。ステップＳ１０９でまだ全てのマッサージが終了していない場合は、再びステップＳ１０１に戻り、以降の処理を繰返す。
【００７３】
前記ステップＳ１０７で新たなマッサージ対象部位が現在のマッサージ部位と異なる場合は、現在継続中のマッサージ部位に対するマッサージを中止し、これと入替える形で新たなマッサージ対象部位に対するマッサージを開始し（ステップＳ１１０）、前記ステップＳ１０９に移行する。
【００７４】
前記ステップＳ１０６で、頭部の動きが頷き動作でなく首を横に振る動作の場合、前記注目部位に対し被施療者はマッサージを望まないと判断し、この注目部位が現在実行中のマッサージコースにおける現在のマッサージ部位と同一であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。ここで、注目部位が現在のマッサージ部位と同じ場合は、そのマッサージ部位に対するマッサージを中止し、コースとしてあらかじめ設定されている次のマッサージを開始し（ステップＳ１１２）、前記ステップＳ１０９に移行する。前記ステップＳ１１１で注目部位が現在のマッサージ部位と異なる場合は、現在実行中のマッサージコースのうち注目部位に対するマッサージを行わないよう設定し（ステップＳ１１３）、前記ステップＳ１０９に移行する。
【００７５】
前記ステップＳ１０１で、顔の向きを維持した状態が認識されない場合、続いて、被施療者の頷きや首を横に振る動作が認識されたか否かを判定する（ステップＳ１１４）。これらの動作が認識された場合、さらに頭部の動きが頷き動作か、そうでなく首を横に振る動作かを判定し（ステップＳ１１５）、頷き動作の場合には現在のマッサージの後に同じマッサージをもう一度繰返して実施することを決定し（ステップＳ１１６）、前記ステップＳ１０９に移行する。また、前記ステップＳ１１５で頭部の動きが頷き動作でなく首を横に振る動作の場合、現在のマッサージを中止し、コースとしてあらかじめ設定されている次のマッサージを開始し（ステップＳ１１７）、前記ステップＳ１０９に移行する。
【００７６】
前記ステップＳ１１４で被施療者の頷きや首を横に振る動作が認識されない場合は、再びステップＳ１０１に戻り、以降の処理を繰返す。
【００７７】
このように、本実施形態に係るマッサージ機は、背もたれ部１３にもたれ掛った被施術者の状態を撮像手段２０で撮像して、得られた撮像画像において被施術者を示す領域の外側に背景としての背もたれ部１３を示す領域が存在することから、被施術者を示す領域の外縁を抽出しやすく、被施術者を示す領域を特定して画像中の被施術者の状態を把握し、この被施術者の状態に対応したマッサージを実行するまでの処理が容易に行えると共に、処理負荷を大幅に軽減でき、被施術者を撮像してから実際のマッサージ動作までの時間を短縮できる。また、マッサージコース選択段階で、撮像情報から被施療者の顔、特に眼球の向きを識別し、この向きに基づいていずれかのマッサージコース、すなわち施療部位を特定していることから、被施療者は眼球を動かすだけで施療部位を適切に特定できることとなり、リモコン４０のスイッチ４１等を直接手で操作する手間が省け、極めて操作性に優れる。
【００７８】
なお、本実施形態に係るマッサージ機においては、マッサージ中、顔の向きでマッサージ対象部位を判別する構成としており、撮像手段２０による撮像範囲を、顔を中心として背もたれ部１３や座部１２を背景とする必要最小限の範囲とすることができるが、後述する第３、第４の実施形態に示すように、マッサージ対象部位を手の動き等で示す場合は、脚部を含む全身が撮像範囲となるようにするのが望ましい。
【００７９】
（本発明の第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機を図８に基づいて説明する。図８は本実施形態に係るマッサージ機のマッサージ開始動作フローチャートである。
前記図２において本実施形態に係るマッサージ機は、前記第１の実施形態同様の構成を有する一方、異なる点として、マッサージ機起動からマッサージ開始までの制御で、前記第１の実施形態におけるステップＳ００８以降の処理を、提示されたマッサージコースの選択に係る被施療者の意思をその頭部の動きにより判別し、被施療者の選択に基づいてマッサージを開始する一連の処理に置換えたものである。
【００８０】
この本実施形態に係るマッサージ機における起動後のコース選択からマッサージ動作開始に至る処理についてフローチャートを用いて説明する。前記第１の実施形態におけるステップＳ００７で被施療者の各種登録情報が読出されるか、前記ステップＳ００９、Ｓ０１０で被施療者の体形、姿勢等に係る情報が新たに取得され且つ登録された状態で、制御部３０は、リモコン４０の表示部４２に、被施療者の過去の使用履歴や体形、姿勢等に係る情報に基づいて推奨コースとして選定された所定のマッサージコースを表示すると共に、このコースに沿ってマッサージを実行してよいか否か問う内容も合わせて表示する（ステップＳ２０１）。
【００８１】
この画面表示に合わせて、撮像手段２０で得られた画像を解析して被施療者の頭部の動きのうち、被施療者の意向に係る動き、すなわち頷きや首を横に振る動作を検出する（ステップＳ２０２）。そして、頭部の動きが頷き動作か、そうでなく首を横に振る動作かを判定し（ステップＳ２０３）、頷き動作の場合には、表示されたマッサージコースが被施療者に受入れられたと判断し、このマッサージコースの内容がＲＯＭ６２より読出され、マッサージコースに沿ったマッサージが開始し（ステップＳ２０４）、マッサージ開始に係る一連の処理が完了となる。
【００８２】
一方、前記ステップＳ２０３で、頭部の動きが頷き動作でなく首を横に振る動作の場合、制御部３０は被施療者が推奨表示されたマッサージコースを拒否したと判断し、マッサージコースを拒否した回数に係る情報が一回分の拒否回数を追加した状態で記録される（ステップＳ２０５）。続いて、前記拒否回数の情報から、マッサージコースを拒否した回数が３回以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ここで、拒否回数が３回以上である場合には、複数のマッサージコースのうちのいずれかを選択可能なマニュアル操作用表示画像を表示部４２に表示し（ステップＳ２０７）、被施療者の操作でマッサージコースが選択されると（ステップＳ２０８）、前記ステップＳ２０４に移行する。
【００８３】
前記ステップＳ２０６で、マッサージコースを拒否した回数が３回未満である場合、表示されていたのとは別の新たなマッサージコースを推奨コースとして選定し（ステップＳ２０９）、前記ステップ２０１に戻って以降の処理を繰返す。
【００８４】
このように、本実施形態に係るマッサージ機においては、撮像情報から被施療者の頭部の動きを識別し、この頭部の動きに基づいて、被施療者の施療部位や施療動作内容の選択に係る諾否を判別し、適切な施療部位や施療動作を実行することから、被施療者の頭部の動きのみで施療部位や施療動作内容を適切に特定できることとなり、リモコン４０のスイッチ４１等を直接手で操作する手間が省け、被施療者のマッサージ機操作に係る行動を必要最小限にでき、極めて操作性に優れる。
【００８５】
（本発明の第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機を図９に基づいて説明する。図９は本実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作フローチャートである。
前記図９において本実施形態に係るマッサージ機は、前記第１の実施形態同様の構成を有する一方、異なる点として、マッサージコースに沿ったマッサージ中における制御で、前記第１の実施形態におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理を、マッサージ部位の変更等に係る被施療者の意思をその手の位置により判別する処理に置換えたものである。
【００８６】
この本実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における操作に係る処理について、フローチャートを用いて説明する。前記第１の実施形態同様、マッサージ中も、撮像手段２０による被施療者の撮像は継続的に実施されており、制御部３０は撮像により得られた画像を解析して被施療者の動きを検出している。こうした中、被施療者の手が身体の所定の部位（例えば、肩、腕、脚など）に近付けられると共にその部位を指して所定時間、例えば２秒間そのままに維持した状態が認識されたか否かを判定し（ステップＳ３０１）、この手指しを維持した状態が認識された場合、制御部３０は被施療者の手が指す部位を識別し（ステップＳ３０２）、その部位をマッサージに係る注目部位として判断すると共に、注目部位を表示部４２にいったん確認表示する（ステップＳ３０３）。さらに、被施療者に対し前記注目部位に対しマッサージを行うか否かを問う旨の確認用画像を表示部４２に表示する（ステップＳ３０４）。これ以降の処理は、前記第１の実施形態におけるステップＳ１０５以降の処理と同じであり、また、前記ステップＳ３０１で手指しを維持した状態が認識されない場合は、前記第１の実施形態におけるステップＳ１１４以降の処理と同じであり、説明を省略する。
【００８７】
このように、本実施形態に係るマッサージ機においては、撮像情報から被施療者の手の動作を識別し、手の指し示す動作に基づいていずれかの施療部位を特定することから、施療部位の選択にあたって、被施療者は希望する施療に応じた簡単な手の動作のみで施療部位を適切に特定できることとなり、リモコン４０を直接手で操作する手間が省け、極めて操作性に優れる。
【００８８】
（本発明の第４の実施形態）
本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機を図１０に基づいて説明する。図１０は本実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作フローチャートである。
前記図１０において本実施形態に係るマッサージ機は、前記第１の実施形態同様の構成を有する一方、異なる点として、マッサージコースに沿ったマッサージ中における制御で、マッサージ部位やマッサージ内容の変更等に係る被施療者の意思をその手の位置や動きにより判別し、マッサージコースを一部変更してマッサージを行う処理を実行するものである。
【００８９】
この本実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における操作に係る処理について、フローチャートを用いて説明する。前記第１の実施形態同様、マッサージ中も、撮像手段２０による被施療者の撮像は継続的に実施されており、制御部３０は撮像により得られた画像を解析して被施療者の動きを検出している。こうした中、被施療者の手が身体の所定の部位（例えば、肩、腕、脚など）に近付けられ、且つマッサージの内容（揉み、叩き、ローリング等）を示すようなジェスチャーとして動かされた状態が認識されたか否かを判定し（ステップＳ４０１）、この手の動作状態が認識された場合、制御部３０は被施療者の手が近付けられた部位を識別し（ステップＳ４０２）、その部位をマッサージに係る注目部位として判断すると共に、注目部位を表示部４２にいったん確認表示する（ステップＳ４０３）。また、制御部３０は、被施療者の手の動きが示すマッサージ内容を識別し（ステップＳ４０４）、これを注目マッサージ内容として判断すると共に、注目マッサージ内容を表示部４２にいったん確認表示する（ステップＳ４０５）。さらに、被施療者に対し前記注目部位に対し注目マッサージ内容に係るマッサージを行うか否かを問う旨の確認用画像を表示部４２に表示する（ステップＳ４０６）。
【００９０】
表示後、撮像手段２０で得られた画像を解析して被施療者の頭部の動きのうち、被施療者の意向に係る動き、すなわち頷きや首を横に振る動作を検出する（ステップＳ４０７）。そして、頭部の動きが頷き動作か、そうでなく首を横に振る動作かを判定し（ステップＳ４０８）、頷き動作の場合には注目部位を新たなマッサージ対象部位として、且つ注目マッサージ内容を新たなマッサージ内容として受入れたと判断し、新たなマッサージ対象部位及びマッサージ内容が現在実行中のマッサージコースにおける現在のマッサージ部位及びマッサージ内容と同一であるか否かを判定する（ステップＳ４０９）。ここで、新たなマッサージ対象部位及びマッサージ内容が現在のマッサージ部位及びマッサージ内容と同じ場合は、現在のマッサージの後に同じマッサージをもう一度繰返して実施することを決定する（ステップＳ４１０）。同じ部位に対するマッサージ動作が終了したら、マッサージコースの全てのマッサージが終了したか否かを判定し（ステップＳ４１１）、終了であれば一連の処理が完了となる。ステップＳ４１１でまだ全てのマッサージが終了していない場合は、再びステップＳ４０１に戻り、以降の処理を繰返す。
【００９１】
前記ステップＳ４０９で新たなマッサージ対象部位又はマッサージ内容が現在のマッサージ部位又はマッサージ内容と異なる場合は、現在継続中のマッサージ部位に対するマッサージを中止し、これと入替える形で新たなマッサージ対象部位に対する新たなマッサージ内容に沿ったマッサージを開始し（ステップＳ４１２）、前記ステップＳ４１１に移行する。
【００９２】
前記ステップＳ４０８で、頭部の動きが頷き動作でなく首を横に振る動作の場合、前記注目部位に対し被施療者は注目マッサージ内容のマッサージを望まないと判断し、この注目部位及び注目マッサージ内容が現在実行中のマッサージコースにおける現在のマッサージ部位及びマッサージ内容と同一であるか否かを判定する（ステップＳ４１３）。ここで、注目部位及び注目マッサージ内容が現在のマッサージ部位及びマッサージ内容と同じ場合は、そのマッサージ部位に対するマッサージを中止し、コースとしてあらかじめ設定されている次のマッサージを開始し（ステップＳ４１４）、前記ステップＳ４１１に移行する。前記ステップＳ４１３で注目部位又は注目マッサージ内容が現在のマッサージ部位又はマッサージ内容と異なる場合は、現在実行中のマッサージコースのうち注目部位に対する注目マッサージ内容に沿ったマッサージを行わないよう設定し（ステップＳ４１５）、前記ステップＳ４１１に移行する。
【００９３】
前記ステップＳ４０１で、顔の向きを維持した状態が認識されない場合の処理内容（ステップＳ４１６〜Ｓ４１９）については、前記第１の実施形態におけるステップＳ１１４〜Ｓ１１６の処理内容と同じであり、説明を省略する。
【００９４】
このように、本実施形態に係るマッサージ機においては、撮像情報から被施療者の手の動作を識別し、この手の動作に基づいていずれかの施療部位や施療動作内容を特定することから、施療部位の選択にあたって、あらかじめ定義された被施療者の施療部位や実際の施療動作内容を表す手の簡単な動きを被施療者が希望する施療に応じて実行するのみで、制御部３０では施療部位や施療動作内容を適切に特定できることとなり、被施療者はリモコン４０を直接手で操作する手間が省け、極めて操作性に優れる。
【００９５】
なお、前記各実施形態に係るマッサージ機においては、撮像手段２０から取得した画像情報の他、あらかじめ取得し格納された背もたれ部１３や座部１２の形状情報を用いて画像解析を実行し、被施療者の動きを識別したり、体形や姿勢の情報を取得するようにしているが、これに限らず、撮像手段以外の各種センサから撮像と同時に得た情報を撮像情報に加味し、より適切な動作制御を行うようにしてもよい。
【００９６】
また、前記各実施形態に係るマッサージ機においては、直接操作によらずにマッサージ動作の指示を行うために撮像手段２０を用いて取得した撮像画像の情報を利用し、動作指示に必要な情報を抽出する構成としているが、これに加えて、例えばマイクロフォン等の音声を電気信号に変換する音声検出部を備え、音声信号を制御部に入力して制御情報として用いる構成とすることもでき、撮像手段からの情報と組合わせて制御を行うことで、ほとんど手操作を用いずにマッサージ機を取扱えることとなり、さらに使い勝手を向上させられる。
【００９７】
また、前記各実施形態に係るマッサージ機においては、撮像手段２０を用いて取得した撮像画像の情報を利用し、被施療者のマッサージ機動作指示に係る意思を示す動きを識別して、指示内容に基づいてマッサージ動作を実行する構成としているが、この他、指示に係る頭部や手、眼球の動きだけでなく、被施療者の顔の表情も解析して快、不快等の状態を把握し、マッサージ動作の強弱や繰返し回数などの動作状態調整に反映させる構成とすることもでき、被施療者の積極的な操作や指示行動によらず適切な動作状態を実現でき、マッサージに係る快適性能の向上が図れる。
【００９８】
また、前記各実施形態に係るマッサージ機においては、撮像手段２０を一つのみ設けて取得した撮像画像の情報を利用する構成としているが、これに限らず、複数の撮像手段を用いて撮像し、得られた結果を合成して撮像画像情報を得る構成とすることもでき、より正確な撮像画像を得て被施療者に係る情報を的確に取得でき、被施療者に対し適切なマッサージを実行できる。
【００９９】
また、前記各実施形態に係るマッサージ機においては、メカユニット５０を一種の体形センサとして利用して、被施療者の肩位置、背骨のライン、腰位置等を検出する構成としているが、これに限らず、こうした被施療者の体形や姿勢に係る情報を背もたれ部に別途配置した他のセンサを用いて検出、取得する構成とすることもでき、より短時間で被施療者に係る情報を取得してマッサージ実行までの待ち時間を短縮できる。さらに、検出用の特別な機構やセンサ等を用いず、撮像画像から被施療者の体形、姿勢等を解析、認識して情報を得るようにすることもでき、マッサージ機構成の簡略化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における制御機能のブロック構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における制御ハードウェアのブロック構成図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機におけるリモコンの正面図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ開始動作フローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機におけるマッサージコース選択用表示画面の説明図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作フローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ開始動作フローチャートである。
【図９】本発明の第３の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作フローチャートである。
【図１０】本発明の第４の実施形態に係るマッサージ機のマッサージ中における動作フローチャートである。
【符号の説明】
【０１０１】
１            マッサージ機
１０          マッサージ機本体
１１          基台部
１１ａ        重量センサ
１２          座部
１３          背もたれ部
１３ａ        側壁部
１４          肘掛部
１５          脚支持部
２０          撮像手段
３０          制御部
３１          識別処理手段
３２          状態判別手段
３３          コース選定手段
３４          マッサージ実行手段
４０          リモコン
４１          スイッチ
４２          表示部
５０          メカユニット
５１          揉み玉
５２          ガイドレール
６０          ＣＰＵ
６１          メモリ
６１ａ        ＲＡＭ部
６１ｂ        記録部
６２          ＲＯＭ
６３          入出力インターフェース
７０          エアポンプ
７１          臀部用エアセル
７２          太腿用エアセル
７３          背中用エアセル
７４          腰用エアセル
７５、７６、７７、７８  脚用エアセル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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