(57)【要約】【課題】広範囲の作業も容易に行える遊泳移動型の遠隔作業装置が持つ作業性と、反力を伴う作業や正確な位置決めが必要となる作業も容易に行える設置型の遠隔作業装置が持つ作業性の下で、設備の予防保全作業を行える遠隔作業装置を提供すること。【解決手段】本発明では、遠隔制御を受けて、発電プラントその他の設備の予防保全作業を行う遠隔作業装置において、作業具５を保持する先端作業部202とこの先端作業部202の位置決め操作を行う多関節のアーム部203とを有するロボットアーム２と、設備の構造間に架け渡される架橋体を成してロボットアーム２を支持し、この架け渡し方向を軸とする旋回方向、この架け渡し方向に沿う方向、この架け渡し方向の軸から遠ざかる方向およびこの軸に近づく方向の各方向にロボットアーム２を変位させるロボットアーム設置体３と、ロボットアーム２とロボットアーム設置体３とを着脱可能に連結するロボットアーム着脱機構４とを備えるようにした。【選択図】  図２
2010078433.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔制御を受けて、発電プラントその他の設備の予防保全作業を行う遠隔作業装置において、
作業具を保持する先端作業部とこの先端作業部の位置決め操作を行う多関節のアーム部とを有するロボットアームと、
設備の構造間に架け渡される架橋体を成して前記ロボットアームを支持し、この架け渡し方向を軸とする旋回方向、この架け渡し方向に沿う方向、この架け渡し方向の軸から遠ざかる方向およびこの軸に近づく方向の各方向にロボットアームを変位させるロボットアーム設置体と、
前記ロボットアームとロボットアーム設置体とを着脱可能に連結するロボットアーム着脱機構と、
を備えることを特徴とする遠隔作業装置。
【請求項２】
前記ロボットアームのアーム部は、７軸以上の関節を有することを特徴とする請求項１に記載の遠隔作業装置。
【請求項３】
前記ロボットアームのアーム部の関節は、通電時にブレーキが有効となり、アーム部の姿勢を保持する正作動ブレーキ機構により制御されることを特徴とする請求項１に記載の遠隔作業装置。
【請求項４】
前記ロボットアーム設置体は、
設備の構造間に架け渡されるマスト部と、
前記マスト部の架け渡し方向を軸として、マスト部を旋回させる旋回駆動部と、
前記マスト部に支持され、マスト部に沿って変位する昇降駆動部と、
一側が前記昇降駆動部に支持され且つ他側に前記ロボットアームが連結されるロボットアーム着脱台座が設けられ、ロボットアーム着脱台座をマスト部から遠ざかる方向および近づく方向に変位させる伸縮駆動部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の遠隔作業装置。
【請求項５】
前記ロボットアーム着脱機構は、ロボットアームの上下反転固定が可能に構成されることを特徴とする請求項１に記載の遠隔作業装置。
【請求項６】
前記遠隔作業装置は、沸騰水型原子力発電プラントの原子炉圧力容器内部の予防保全作業に用いられ、
前記遠隔作業装置のロボットアーム設置体は、一側が炉心支持板に固定され、他側がＣＲＤハウジングに挿入支持されることにより原子炉圧力容器内部に架け渡されることを特徴とする請求項１に記載の遠隔作業装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔作業技術に係り、特に、遠隔制御を受けて発電プラントその他の設備の保全作業を行う遠隔作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、原子力発電プラントでは、プラント設備の健全性を維持するため、炉内構造物の溶接部などを中心に欠陥箇所の点検や補修その他の予防保全を目的とした作業が定期的に実施されている。この原子力発電プラントの保全作業にあっては、放射線障害防止上の理由で作業者が接近できない原子炉圧力容器内部などもその対象となり、遠隔作業技術が不可欠となっている。
【０００３】
従来、以下に列挙する遠隔作業技術が提案されている。
【０００４】
(1) 原子炉その他の設備内にカメラ等の作業装置を搭載した遠隔作業装置を導入し、この遠隔作業装置を遊泳移動させながら炉内作業を行う遠隔作業技術（特許文献１参照）。
【０００５】
(2) 原子炉その他の設備内に点検用センサ等の作業装置を搭載した遠隔作業装置を導入し、この遠隔作業装置を炉内で遊泳移動させながら炉内作業を行うほか、炉内構造物壁面で走行移動させながら作業を行う遠隔作業技術（特許文献２参照）。
【０００６】
(3) 原子炉圧力容器内の炉水面上方から多関節のロボットアームを備える遠隔作業装置を吊り下ろし、この遠隔作業装置を炉内構造物などに固定して炉内作業を行う遠隔作業技術（特許文献３参照）。
【０００７】
(4) 原子炉圧力容器の炉底部に設けられるＣＲＤ（制御棒駆動装置）ハウジング内に多関節のロボットアームを挿入し、この遠隔作業装置をＣＲＤハウジングに固定して炉内作業を行う遠隔作業技術（特許文献４参照）。
【特許文献１】特開平７−６９２８４号公報
【特許文献２】特開２００５−１８８９５４号公報
【特許文献３】特開２００３−３３７１９２号公報
【特許文献４】特開平７−３５８９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１および特許文献２で説明されるような言わば遊泳移動型の遠隔作業装置は、炉内を遊泳移動させることで広範囲の作業が可能である。その反面、炉内構造物に対して同装置を堅固に固定することは困難で、反力を伴う研磨などの作業や正確な位置決めが必要となる作業には不向きである。
【０００９】
これに対し、特許文献３および特許文献４で説明されるような言わば設置型の遠隔作業装置は、炉内構造物に対して同装置を堅固に固定でき、反力を伴う研磨などの作業や正確な位置決めが必要となる作業も容易に可能となる。その反面、可能な作業範囲は遠隔作業装置の位置近傍に制限されてしまい、広範囲の作業にあっては同装置の設置位置を変更することが必要となる。作業箇所によっては遠隔作業装置の位置変更に伴い設備構造物を一旦撤去することが必要な場合もあり、このような場合、遠隔作業装置の位置変更によって保全作業の能率低下ないし長期化を招いてしまう。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、広範囲の作業も容易に行える遊泳移動型の遠隔作業装置が持つ作業性と、反力を伴う作業や正確な位置決めが必要となる作業も容易に行える設置型の遠隔作業装置が持つ作業性の下で、設備の予防保全作業を行える遠隔作業装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した目的を達成するため、本発明に係る遠隔作業装置では、遠隔制御を受けて、発電プラントその他の設備の予防保全作業を行う遠隔作業装置において、作業具を保持する先端作業部とこの先端作業部の位置決め操作を行う多関節のアーム部とを有するロボットアームと、設備の構造間に架け渡される架橋体を成して前記ロボットアームを支持し、この架け渡し方向を軸とする旋回方向、この架け渡し方向に沿う方向、この架け渡し方向の軸から遠ざかる方向およびこの軸に近づく方向の各方向にロボットアームを変位させるロボットアーム設置体と、前記ロボットアームとロボットアーム設置体とを着脱可能に連結するロボットアーム着脱機構と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、広範囲の作業も容易に行える遊泳移動型の遠隔作業装置が持つ作業性と、反力を伴う作業や正確な位置決めが必要となる作業も容易に行える設置型の遠隔作業装置が持つ作業性の下で、設備の予防保全作業を行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明に係る遠隔作業装置の実施形態を、添付図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は本発明に係る遠隔作業装置の実施形態を示す図であり、遠隔作業装置の適用例を示す図である。
【００１５】
本実施形態の遠隔作業装置は、たとえば図１に示すように、沸騰水型原子力発電プラント１の原子炉圧力容器101内部に設けられ、炉内構造物の溶接箇所の点検や補修などの予防保全作業に適用される。なお、図１に示す原子炉圧力容器101は、保全作業に際して上部蓋体が撤去され、原子炉ウェル100に水が充填された状態のものである。
【００１６】
遠隔作業装置Ｕが設けられる原子炉圧力容器101の内部では、図１に示すように、燃料集合体を取り囲む円柱状のシュラウド102が複数のシュラウドサポートレグ103により支持されており、このシュラウド102の上部および下部には、燃料集合体を支持する上部格子板104および炉心支持板105が設けられている。また、シュラウド102と原子炉圧力容器101とで形成されるスペースに炉心冷却水を循環させるジェットポンプ106が設けられ、このジェットポンプ106の下端に接してシュラウドサポートプレート107が設けられている。
【００１７】
原子炉圧力容器101の下部プレナム108にはＣＲＤ（制御棒駆動機構）ハウジング109が林立されており、各ＣＲＤハウジング109は原子炉圧力容器101に溶接固定されている。なお、原子炉圧力容器101の上方は、各種作業を実施するためのオペレーションフロア110として利用される。以下、遠隔作業装置Ｕを下部プレナム108、特に、シュラウドサポートレグ103周辺の予防保全作業に適用する例に基づき説明する。
【００１８】
図２は本発明に係る遠隔作業装置の実施形態を示す図である。
【００１９】
本実施形態の遠隔作業装置Ｕは、図２に示すように、ロボットアーム２と、ロボットアーム設置体３と、ロボットアーム着脱機構４とを備える。
【００２０】
[ロボットアーム]
遠隔作業装置Ｕのロボットアーム２は、図２に示すように、燃料集合体や制御棒案内管などを挿通支持するために炉心支持板105に設けられた孔111から下部プレナム108（図１参照）へと吊り下ろされる。なお、ロボットアーム２の吊り下ろしおよび引き上げは、ケーブル201を用いて行われる。
【００２１】
ロボットアーム２は、作業具５を操作する先端作業部202と、この先端作業部202の位置決め操作を行う多間接のアーム部203とを有する。
【００２２】
ロボットアーム２の先端作業部202は、目視検査（ＶＴ検査）、超音波探傷検査（ＵＴ検査）、磨き作業、溶接作業その他の予防保全作業に用いられる種々の作業具５を保持可能に構成される。また、作業時間の短縮化を図るため、遠隔作業装置Ｕが遠隔作業箇所に設置された状態で、その先端作業部202における作業具５の着脱交換が可能に構成される。
【００２３】
ロボットアーム２のアーム部203は、ロール回転軸204（204ａ〜204ｄ）ならびにピッチ回転軸205（205ａ〜205ｃ）から成る関節を有し、７軸（７自由度）での姿勢制御が可能に構成される。アーム部203の関節駆動機構は、サーボモータ、減速器および正作動ブレーキ機構（いずれも不図示）を組み合わせて構成される。なお、正作動ブレーキ機構とは、通電時にブレーキが有効となり、アーム部の姿勢を保持するブレーキ機構をいう。
【００２４】
アーム部203の関節は、オペレーションフロア110（図１参照）から出力される制御信号に基づいて、位置制御、速度制御ならびにトルク制御される。この制御信号は、ケーブル201を介してオペレーションフロア110からアーム部203に伝送される。なお、アーム部203の各関節の角度は、サーボモータに設けられる回転角度センサとしてのレゾルバにより検出される。
【００２５】
[ロボットアーム設置体]
図３は遠隔作業装置Ｕのロボットアーム設置体３を示す図であり、図２のロボットアーム設置体３と同一のものである。図３において、(a)はロボットアーム設置体３の水平視の図、(b)はロボットアーム設置体３の俯瞰図である。なお、図３(a)のＰ−Ｐ部はロボットアーム設置体３の内部見取り図である。
【００２６】
遠隔作業装置Ｕのロボットアーム設置体３は、ロボットアーム２と同様、燃料集合体や制御棒案内管などを挿通支持するために炉心支持板105に設けられた孔111から下部プレナム108（図１参照）へと吊り下ろされる。なお、ロボットアーム２の吊り下ろしおよび引き上げは、ケーブル301を用いて行われる。
【００２７】
遠隔作業装置Ｕのロボットアーム設置体３は、炉内構造物の間に架け渡される架橋体を成してロボットアーム２を支持するもので、図３(a)に示すように、ロボットアーム着脱台座302、上部ガイド部303、下部設置台座304、マスト部305、旋回駆動部306、昇降駆動部307、伸縮駆動部308を有する。
【００２８】
ロボットアーム設置体３の上部ガイド部303は、炉心支持板105側に設けられるガイドピン303ａおよびロボットアーム設置体３側に設けられるガイドピン受け303ｂを有する。この上部ガイド部303では、図３(b)に示すように、ガイドピン303ａとガイドピン受け303ｂとが互いに勘合されることによりロボットアーム設置体３が炉心支持板105に位置決め固定され、原子炉圧力容器101内部でのロボットアーム着脱台座302の基準方向が設定される。
【００２９】
ロボットアーム設置体３の下部設置台座304は、その先端部分が管状のＣＲＤハウジング109に挿入され、ロボットアーム設置体３をＣＲＤハウジング109に支持固定する。
【００３０】
ロボットアーム設置体３のマスト部305は、略円筒状に形状設定され且つ各種駆動部を格納できるよう中空管により構成される。このマスト部305は、ロボットアーム設置体３の架け渡し方向すなわちマスト部305の長手方向を中心軸とする旋回方向Ｄ１に旋回可能に設けられる。なお、下部設置台座304は、このマスト部305の旋回を妨げないよう、ＣＲＤハウジング109に挿入された状態でマスト部305の回転に伴い従動回転するよう寸法設定される。また、このマスト部305の旋回は、旋回駆動部306にて行われる。
【００３１】
ロボットアーム設置体３の昇降駆動部307は、マスト部305の内部に設けられ、ガイドレール307ａおよびスライド板307ｂを有する。ガイドレール307ａは、マスト部305に固定されてマスト部305の回転に従動回転するよう構成される。スライド板307ｂは、ガイドレール307ａ上でロボットアーム設置体３の架け渡し方向すなわちマスト部305の長手方向Ｄ２に沿って滑動可能に設けられる。
【００３２】
ロボットアーム設置体３の伸縮駆動部308は、支持部材308ａ、支持部材308ｂ、スライド式把持部308ｃを有する。支持部材308ａは、一側がロボットアーム着脱台座302に回動可能に固定され且つ他側がスライド板307ｂに固定される。一方、支持部材308ｂは、一側がロボットアーム着脱台座302に回動可能に固定され且つ他側がスライド板307ｂ上でスライド移動可能に設けられるスライド式把持部308ｃに回動可能に固定される。すなわち、伸縮駆動部308は、スライド式把持部308ｃがスライド板307ｂ上で移動することにより、その支持部材308ａ；308ｂの先端に設けられるロボットアーム着脱台座302がロボットアーム設置体３の架け渡し方向から遠ざかる方向およびこれに近づく方向Ｄ３に変位するように構成される。
【００３３】
ロボットアーム設置体３において、旋回駆動部306、昇降駆動部307、伸縮駆動部308は、オペレーションフロア110（図１参照）から送信される制御信号に基づき駆動制御される。各駆動部306；307；308の駆動に従動し、ロボットアーム着脱台座302に装着されたロボットアーム２は、旋回方向Ｄ１、昇降方向Ｄ２および伸縮方向Ｄ３の各方向に変位する。なお、制御信号は、ケーブル301を介してオペレーションフロア110からロボットアーム設置体３に伝送される。
【００３４】
[ロボットアーム着脱機構]
図４は遠隔作業装置Ｕのロボットアーム着脱機構４を示す図であり、(a)および(b)はロボットアーム着脱機構４の動作説明図、(c)と(d)はそれぞれ(a)と(b)の９０度回転方向から見た図である。
【００３５】
遠隔作業装置Ｕのロボットアーム着脱機構４は、図４に示すように、ロボットアーム側着脱機構410と、ロボットアーム設置体側着脱機構420とにより構成される。
【００３６】
ロボットアーム側着脱機構410は、図４(a)に示すように、ロボットアーム２の根元部分に設けられ、２箇所に凹型溝が形成された断面山字型のクランプ411（クランプ上部411ａおよびクランプ下部411ｂ）を有して成る。一方、ロボットアーム設置体側着脱機構420は、図４(c)に示すように、ロボットアーム着脱台座302の先端に設けられ、クランプ411と組み合う本体421ａと、クランプ411に引っ掛かって本体421ａの引き抜き方向の力に抗するフランジ421ｂを有して成る。
【００３７】
ロボットアーム２とロボットアーム設置体３とは、ロボットアーム側着脱機構410のクランプ411がロボットアーム設置体側着脱機構420の本体421ａを挟持することにより互いに連結される。そして、ロボットアーム側着脱機構410におけるクランプ411およびロボットアーム設置体側着脱機構420の本体421ａは、ロボットアーム２の上下反転固定が可能に形状設定される。なお、図５はロボットアーム２の上下反転固定の状態図であり、(a)は下方作業時のロボットアーム２の固定例を示し、(b)は上方作業時のロボットアーム２の固定例を示したものである。
【００３８】
次に、遠隔作業装置Ｕの作用を説明する。
【００３９】
遠隔作業装置Ｕにあっては、ロボットアーム設置体３が原子炉圧力容器101内部の炉内構造間に架け渡されると共にロボットアーム２を支持しながら旋回方向Ｄ１、昇降方向Ｄ２および伸縮方向Ｄ３の各方向に変位させる。すなわち、ロボットアーム２が炉内構造物に対し堅固に固定されて反力を伴う研磨などの作業や正確な位置決めが必要となる作業も容易に可能となると共に、ロボットアーム３だけでは届かない広範囲の作業が可能となる。特に、ロボットアーム設置体３が、その上部で炉心支持板105に固定され、その下部でＣＲＤハウジング109に挿入により支持されることから、ロボットアーム２が受ける伸縮方向Ｄ３の反力やロボットアーム設置体３が転倒する向きに作用するモーメントに強く対抗できることに加え、架け渡し方向を軸とする旋回方向Ｄ１への旋回も許容されるものとなる。
【００４０】
また、遠隔作業装置Ｕにあっては、ロボットアーム２とロボットアーム設置体３とを連結するロボットアーム着脱機構４は、言わば挟持方式が採用される。すなわち、ロボットアーム側着脱機構410とロボットアーム設置体側着脱機構420とを接近させ所定の位置で一方を掴むことで、ロボットアーム２とロボットアーム設置体３の連結が完了する。このように構成された連結機構にあっては、遠隔作業装置Ｕをロボットアーム２とロボットアーム設置体３とに分離し、それぞれをケーブル201；401で吊るし下ろして作業箇所に導入した後、所定の位置でロボットアーム２とロボットアーム設置体３とを再度連結させる、といった操作が容易となる。また、ロボットアーム２或いはロボットアーム設置体３のうち一方に不具合が生じた場合、その一方のみを吊り上げ回収することも容易となる。さらに、このロボットアーム連結機構４により、ロボットアーム２がロボットアーム設置体３に対して上下反転固定が可能となる。このため、専らアーム部203の姿勢制御ならびに駆動部306；307；308によるアーム部203の移動によって作業具５の位置決め操作を行う場合と比較して、より広範囲の作業が可能となる。
【００４１】
ここで、ロボットアーム２の固定方法に関し、ロボットアーム２がロボットアーム設置体３に対して上下反転可能であれば、ロボットアーム２のアーム部203が７軸間接であることとも相まって上述した作業範囲の拡大化は十分に実現される。したがって、ロボットアーム２の姿勢制御を行うためのサーボモータ等の電動機構を敢えて設ける必要はない。それどころか、サーボモータ等の電動機構を省略することにより、遠隔作業装置のコンパクト化ないし装置設置箇所の省スペース化、遠隔作業装置の簡略化および低コスト化が図られる。
【００４２】
また、ロボットアーム２の間接は、いわゆる正作動ブレーキ機構により制御される。すなわち、ブレーキ機構の制御回路が断線するなどしてブレーキ機能が喪失したときは、アーム部203の姿勢が保持されない。このため、ロボットアーム２を作業箇所まで案内するための通路がロボットアーム２を伸張させた状態でのみ通過できるような狭い場合でも、ブレーキ機能が喪失したアーム部203を外力により伸張姿勢へと変形させ回収することが容易となる。特に、残留放射能レベルの高い原子炉圧力容器101内部での予防保全作業のように、ブレーキ機構などの制御回路が不具合を起こしやすい環境に遠隔作業装置Ｕを導入する場合、遠隔作業装置の異常時回収に備えた有効な措置となる。
【００４３】
次に、遠隔作業装置Ｕの効果を説明する。
【００４４】
遠隔作業装置Ｕにあっては、
(1) 作業具５を保持する先端作業部202とこの先端作業部202の位置決め操作を行う多関節のアーム部203とを有するロボットアーム２と、設備の構造間に架け渡される架橋体を成してロボットアーム２を支持し、この架け渡し方向を軸とする旋回方向、この架け渡し方向に沿う方向、この架け渡し方向の軸から遠ざかる方向およびこの軸に近づく方向の各方向にロボットアーム２を変位させるロボットアーム設置体３と、ロボットアーム２とロボットアーム設置体３とを着脱可能に連結するロボットアーム着脱機構４とを備える。このため、広範囲の作業も容易に行える遊泳移動型の遠隔作業装置が持つ作業性と、反力を伴う作業や正確な位置決めが必要となる作業も容易に行える設置型の遠隔作業装置が持つ作業性の下で、設備の予防保全作業を行える。また、遠隔作業装置Ｕのロボットアーム２とロボットアーム設置体３を相互分離および連結でき、遠隔作業装置Ｕそれ自体では通過できない狭い通路を通して遠隔作業装置Ｕを作業箇所に導入できるようになる。
【００４５】
(2) ロボットアーム設置体３は、設備の構造間に架け渡されるマスト部305と、マスト部305の架け渡し方向を軸として、マスト部305を旋回させる旋回駆動部306と、マスト部305に支持され、マスト部305に沿って変位する昇降駆動部307と、一側が昇降駆動部307に支持され且つ他側にロボットアーム２が連結されるロボットアーム着脱台座302が設けられ、ロボットアーム着脱台座302をマスト部305から遠ざかる方向および近づく方向に変位させる伸縮駆動部308とを有して構成される。このため、ロボットアーム２の旋回、昇降、伸縮の動作を確実に行うことができる。また、ロボットアーム設置体３の回転を許容しつつロボットアーム設置体３を構造間に確実に固定できる。よって、(1)の効果を容易且つ確実に得ることができる。
【００４６】
(3) ロボットアーム２のアーム部203は７軸の関節を有する。このため、６軸以下の関節を有するロボットアームと比較し、対面する構造物の裏側などへの回り込みも容易となり広範囲の作業が可能になることから、(1)の効果を高めることができる。また、先端作業部202の精密な位置決め操作においても有利となり、設備構造が密であっても構造物との干渉を回避しやすく、構造物を傷付けにくいものとなる。
【００４７】
(4) ロボットアーム２のアーム部203の関節は、通電時にブレーキが有効となり、アーム部203の姿勢を保持する正作動ブレーキ機構により制御される。このため、ロボットアーム２を作業箇所まで案内するための通路がロボットアーム２を伸張させた状態でのみ通過できるような狭い場合であっても、ブレーキ機能の喪失に応じ、その通路を拡大することなくロボットアーム２を回収することができる。
【００４８】
(5) ロボットアーム着脱機構４は、ロボットアーム２を上下反転固定が可能に構成される。このため、いっそう広範囲の作業が可能となり、(1)の効果を高めることができる。加えて、昇降駆動部307の昇降機能を補完できるので、昇降駆動部307の昇降移動ストロークを短尺化できロボットアーム２自体のコンパクト化・軽量化が図られる。また、このロボットアーム２の上下反転固定は、サーボモータ等の電動機構を用いて行われるものではなく、ロボットアーム着脱機構４の形状設定により実現されるため、遠隔作業装置Ｕのコンパクト化・低コスト化が図られる。
【００４９】
(6) 遠隔作業装置Ｕは、沸騰水型原子力発電プラント１の原子炉圧力容器101内部の予防保全作業に用いられ、遠隔作業装置Ｕのロボットアーム設置体３は、一側が炉心支持板105に固定され、他側がＣＲＤハウジング１０９に挿入支持されることにより原子炉圧力容器内部に架け渡される。このため、既存の設備構造物を利用してロボットアーム２を固定でき、遠隔作業装置Ｕの簡素化・低コスト化が図られる。
【００５０】
以上、本発明に係る遠隔作業装置を１つの実施形態に基づき説明してきたが、具体的な構成については本実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない限り設計の変更や追加等は許容される。
【００５１】
例えば、ロボットアームのアーム部は、８軸以上或いは６軸以下の関節を有して構成しても良い。関節軸が多いほど、(1)の効果を高めることができる。さらに、このアーム部の関節は、ロール回転軸およびピッチ回転軸を用いたシリアルリンク機構により構成する例を示したが、アーム部の関節はどのようなものであってもよく、作業具を保持する先端作業部の位置決め操作が可能なものであればよい。
【００５２】
また、ロボットアームのアーム部の関節は、必ずしも正作動ブレーキ機構を用いて構成する必要はなく、負作動ブレーキ機構を用いて構成してもよい。特に、アーム部が特定の姿勢を保持した状態でもロボットアームを回収できる場合は、負作動ブレーキ機構を採用しても、(4)の効果と同様の効果を得ることができる。
【００５３】
また、ロボットアーム設置体の上部ガイド部のうち、炉心支持板側に設けられるガイドピンは、燃料支持金具や制御棒案内管を位置決めし固定するための既設ガイドピンを利用するようにしてもよい。
【００５４】
また、ロボットアーム設置体の旋回駆動部、昇降駆動部および伸縮駆動部は、種々の原理に基づいて構成でき、たとえば、油圧駆動或いは水圧駆動の回転アクチュエータその他の手段を用いて構成できる。
【００５５】
また、遠隔作業装置は、沸騰水型原子力発電プラントの原子炉圧力容器における下部プレナム周辺の予防保全に適用するほか、加圧水型原子力発電プラントの原子炉容器その他の設備の予防保全作業に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明に係る遠隔作業装置の実施形態（適用例）を示す図。
【図２】本発明に係る遠隔作業装置の実施形態を示す図。
【図３】遠隔作業装置のロボットアーム設置体を示す図であり、(a)はロボットアーム設置体の水平視の図、(b)はロボットアーム設置体の俯瞰図。
【図４】遠隔作業装置のロボットアーム着脱機構を示す図であり、(a)および(b)はロボットアーム着脱機構の動作説明図、(c)と(d)は(a)と(b)の９０度回転方向から見た図。
【図５】遠隔作業装置のロボットアーム着脱機構の機能説明図。
【符号の説明】
【００５７】
１……沸騰水型原子力発電プラント，  １０１……原子炉圧力容器，  １０２……シュラウド，  １０３……シュラウドサポートレグ，  １０４……上部格子板，  １０５……炉心支持板，  １０６……ジェットポンプ，  １０７……シュラウドサポートプレート，  １０８……下部プレナム，  １０９……制御棒駆動機構ハウジング，  １１０……オペレーションフロア，  １１１……孔，  Ｕ……遠隔作業装置，  ２……ロボットアーム，  ２０１……ケーブル，  ２０２……先端作業部，  ２０３……アーム部，  ２０４（２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄ）……ロール回転軸，  ２０５（２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃ）……ピッチ回転軸，  ３……ロボットアーム設置体，  ３０１……ケーブル，  ３０２……ロボットアーム着脱台座，  ３０３……上部ガイド部，  ３０３ａ……ガイドピン，  ３０３ｂ……ガイドピン受け，  ３０４……下部設置台座，  ３０５……マスト部，  ３０６……旋回駆動部，  ３０７……昇降駆動部，  ３０７ａ……ガイドレール，  ３０７ｂ……スライド板，  ３０８……伸縮駆動部，  ３０８ａ，３０８ｂ……支持部材，  ３０８ｃ……スライド式把持部，  ４……ロボットアーム着脱機構，  ４１０……ロボットアーム側着脱機構，  ４１１……クランプ，  ４１１ａ……クランプ上部，  ４１１ｂ……クランプ下部，  ４２０……ロボットアーム設置体側着脱機構，  ４２１ａ……本体，  ４２１ｂ……フランジ，  ５……作業具，  Ｄ１……旋回方向，  Ｄ２……昇降方向，  Ｄ３……伸縮方向.
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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