(57)【要約】【課題】本発明は、構造がシンプルな位置決め手段によりワークを搬送ライン上の所定箇所に確実に位置決め可能なワーク搬送装置を提供することを課題としている。【解決手段】本発明は、被処理物であるワークＷが載置されたパレット９を搬送ラインＬに沿って搬送する際に位置決め手段１３によって搬送ラインＬの所定箇所にパレット９を位置決め可能なワーク搬送装置において、前記パレット９を搬送ラインＬに沿ってスライド案内するガイドレール８及びパレット９を搬送下流側に駆動させる駆動手段１１を備え、位置決め手段１３がガイドレール８方向に対して交差方向を向いてパレット９側に突出作動可能な係合片２１を有する位置決め装置であり、前記係合片２１が突出してパレット９側の係合部１９と係合することによりパレット９がガイドレール８に対して位置決めされる。【選択図】図４
2010023946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被処理物であるワーク（Ｗ）が載置されたパレット（９）を搬送ライン（Ｌ）に沿って搬送する際に位置決め手段（１３）によって搬送ライン（Ｌ）の所定箇所にパレット（９）を位置決め可能なワーク搬送装置において、前記パレット（９）を搬送ライン（Ｌ）に沿ってスライド案内するガイドレール（８）及びパレット（９）を搬送下流側に駆動させる駆動手段（１１）を備え、位置決め手段（１３）がガイドレール（８）方向に対して交差方向を向いてパレット（９）側に突出作動可能な係合片（２１）を有する位置決め装置であり、前記係合片（２１）が突出してパレット（９）側の係合部（１９）と係合することによりパレット（９）がガイドレール（８）に対して位置決めされるワーク搬送装置。
【請求項２】
位置決め装置（１３）がガイドレール（８）方向に移動可能に支持された請求項１のワーク搬送装置。
【請求項３】
搬送ライン（Ｌ）が環状に形成された請求項１又は２のワーク搬送装置。
【請求項４】
駆動手段（１１）がパレット（９）側に押接されてパレット（９）を移送させる送りローラ（２２）を備えた請求項１，２又は３のワーク搬送装置。
【請求項５】
請求項１，２，３又は４のワーク搬送装置（１）と、前記所定箇所である作業箇所でワーク（Ｗ）に対して作業を行う作業機（２）とを備え、該作業機（２）が部品（２８）をワーク（Ｗ）に組付ける組付部（３１）と、部品（２８）を供給する供給部（２９）と、供給部（２９）から組付部（３１）に部品（２８）を移送する移送部（１４），（３２）とを備えたワーク処理装置。
【請求項６】
組付部（３１）が、組付作業位置に搬送されてきたパレット（９）の上方で上下移動駆動可能に組付部側フレーム部（５８）に対して支持される部品保持機構（６１）を有し、移送部（３２）が、供給部（２９）側から前記部品保持機構（６１）の移動軌跡中途部に形成される部品受渡位置に亘り、一直線状に往復移動駆動可能に移送部側フレーム部（４７），（４８）に対して支持される部品載置部（５４）を有し、前記部品保持機構（６１）によりワーク（Ｗ）への部品（２８）の組付作業を行う請求項５のワーク処理装置。
【請求項７】
記部品保持機構（６１）が上下移動して前記部品受渡位置から退避すると前記部品載置部（５４）が部品受渡位置に部品（２８）を移送するように部品保持機構（６１）及び部品載置部（５４）を構成した請求項６のワーク処理装置。
【請求項８】
前記部品保持機構（６１）に部品受渡位置で部品（２８）が受渡されると前記部品載置部（５４）が供給部（２９）側に退避して部品保持機構（６１）によるワーク（Ｗ）への部品（２８）の組付けを行うように部品保持機構（６１）及び部品載置部（５４）を構成した請求項６又は７のワーク処理装置。
【請求項９】
前記部品保持機構（６１）に部品受渡位置で部品（２８）が受渡されると前記部品保持機構（６１）が上下移動して部品受渡位置から退避するように構成された請求項８のワーク処理装置。
【請求項１０】
供給部（２９）から部品載置部（５４）に部品（２８）を移送する上流側移送機（１４）を設けた請求項６，７，８又は９のワーク処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はワーク搬送装置及びワーク処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被処理物であるワークが載置されたパレットを搬送ラインに沿って搬送するワーク搬送装置が従来公知である。このような構成のワーク搬送装置は、搬送ライン上の所定箇所（作業箇所）で作業を行うに際して、ワークが位置決めされていないために作業効率が低くなることがあるという欠点があった。
【０００３】
上記欠点を改善するため、搬送ラインにおける所定箇所にパレットを位置決めする位置決め手段を設けた特許文献１に示すワーク搬送装置が公知になっている。
【特許文献１】特開２００３−１６０２２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記文献のワーク搬送装置は、搬送ラインの一部をパレット離間方向に変位させ、パレットを所定箇所に配置された載置台に載置することにより位置決めを行うものであるため、機械的構造が複雑になり、メンテナンス性や故障防止の観点から課題が残るものとなっていた。くわえて、パレットを載置台に確実に位置決めするために位置決めピン等の別部材が必要なるという課題もあった。
本発明は、上記課題を解決し、構成がシンプルな位置決め手段によりワークを搬送ライン上の所定箇所に確実に位置決め可能なワーク搬送装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため本発明は、第１に、被処理物であるワークＷが載置されたパレット９を搬送ラインＬに沿って搬送する際に位置決め手段１３によって搬送ラインＬの所定箇所にパレット９を位置決め可能なワーク搬送装置において、前記パレット９を搬送ラインＬに沿ってスライド案内するガイドレール８及びパレット９を搬送下流側に駆動させる駆動手段１１を備え、位置決め手段１３がガイドレール８方向に対して交差方向を向いてパレット９側に突出作動可能な係合片２１を有する位置決め装置であり、前記係合片２１が突出してパレット９側の係合部１９と係合することによりパレット９がガイドレール８に対して位置決めされることを特徴としている。
【０００６】
第２に、位置決め装置１３がガイドレール８方向に移動可能に支持されたことを特徴としている。
【０００７】
第３に、搬送ラインＬが環状に形成されたことを特徴としている。
【０００８】
第４に、駆動手段１１がパレット９側に押接されてパレット９を移送させる送りローラ２２を備えたことを特徴としている。
【０００９】
第５に、ワーク搬送装置１と、前記所定箇所である作業箇所でワークＷに対して作業を行う作業機２とを備え、作業機２が部品２８をワークＷに組付ける組付部３１と、部品２８を供給する供給部２９と、供給部２９から組付部３１に部品２８を移送する移送部１４，３２とを備えたことを特徴としている。
【００１０】
第６に、組付部３１が、組付作業位置に搬送されてきたパレット９の上方で上下移動駆動可能に組付部側フレーム部５８に対して支持される部品保持機構６１を有し、移送部３２が、供給部２９側から前記部品保持機構６１の移動軌跡中途部に形成される部品受渡位置に亘り、一直線状に往復移動駆動可能に移送部側フレーム部４７，４８に対して支持される部品載置部５４を有し、前記部品保持機構６１によりワークＷへの部品２８の組付作業を行うことを特徴としている。
【００１１】
第７に、記部品保持機構６１が上下移動して前記部品受渡位置から退避すると前記部品載置部５４が部品受渡位置に部品２８を移送するように部品保持機構６１及び部品載置部５４を構成したことを特徴としている。
【００１２】
第８に、前記部品保持機構６１に部品受渡位置で部品２８が受渡されると前記部品載置部５４が供給部２９側に退避して部品保持機構６１によるワークＷへの部品２８の組付けを行うように部品保持機構６１及び部品載置部５４を構成したことを特徴としている。
【００１３】
第９に、前記部品保持機構６１に部品受渡位置で部品２８が受渡されると前記部品保持機構６１が上下移動して部品受渡位置から退避するように構成されたことを特徴としている。
【００１４】
第１０に、供給部２９から部品載置部５４に部品２８を移送する上流側移送機１４を設けたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように構成される本発明によれば、位置決め装置の係合片を突出させてパレット側の係合部と係合させることによりパレットを所定箇所に確実に位置決めせしめるため、搬送ラインをパレット離間方向に変位させてワークを所定箇所に位置決めするものと比較して、ワークの位置決め手段をよりシンプルに構成できるという効果がある他、パレットを所定箇所に確実に位置決めするために位置決めピン等の別部材を用意する必要がないという効果がある。
【００１６】
また、位置決め装置がガイドレール方向に移動可能に支持されることにより、ワークの位置決め箇所を微調整できるという効果がある。
【００１７】
また、搬送ラインを環状に形成することにより、パレットを往復作動させる制御が不要になるため、制御構造をよりシンプルに構成することができるという効果がある。
【００１８】
さらに、組付機と移送機の直線的な動きにより、移送部から組付部への部品の受渡し及びワークへの部品の組付けを行うことにより、作業機の制御構造をよりシンプルに構成することが可能になるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は、本発明を適用したワーク処理装置の構成を示す要部斜視図である。本ワーク処理装置は、主に、被処理物であるワークＷを搬送ラインＬ（図２参照）に沿って搬送する搬送ユニット１（ワーク搬送装置）と、ワークＷに対して作業を行う作業ユニット２（作業機）とから構成されている。
【００２０】
次に、図１乃至４に基づき、搬送ユニット１の構成について説明する。
図２は、搬送ユニットの概略図であり、図３，４は、直線搬送ブロックの平面図及び斜視図である。搬送ユニット１は直線状の搬送ラインＬを形成する直線搬送ブロック３（搬送ブロック）とカーブ状の搬送ラインＬを形成するカーブ搬送ブロック４（搬送ブロック）とを備え、これらの搬送ブロック３，４を組合せて連結することにより単一且つ環状の搬送ラインＬを形成している。図示する例では、２箇所の直線部分を形成する４つの直線搬送ブロック３，３，３，３と、直線部分同士の始端と終端をそれぞれ接続する２つのカーブ搬送ブロック４，４とにより、環状の搬送ラインＬを形成している。
【００２１】
直線搬送ブロック３は、主に、設置台６上面に設置され且つ搬送方向に長い平面視長方形状に成形されたベース部７と、ベース部７上面の一方の長辺側端部に固定設置されて搬送ラインＬを形成するガイドレール８と、ガイドレール８上をスライド案内されるパレット９と、パレット９を搬送下流側に搬送駆動（駆動）させる搬送モータ１１（駆動手段，搬送駆動手段，パレット搬送駆動手段）と、パレット９のガイドレール８上での位置を検出する位置検出センサ等からなるパレット位置検出手段１２（図７参照）と、パレット９を位置決めする位置決め装置１３（位置決め手段）とから構成されている。
【００２２】
上記パレット９は、平面視ガイドレール８交差方向に延びる方形状に成形され、一方の端部（先端部）が平面視ベース部７から環状の搬送ラインＬ外方（作業ユニット２通過時における上流側移送機１４側）に突出し、他方の端部（基端部）からは下方に向かって当接プレート１６が延設されている。ガイドレール８上にスライド自在に係合支持された支持体１７上面に上記パレット９を設置固定することにより、パレット９が搬送ラインＬに沿ってスライド案内されるように構成されている。そして、このパレット９上面にワークＷを載置してワークＷを搬送ラインＬに沿って搬送する。
【００２３】
なお、上記当接プレート１６の上側中央部分には開口部１８が形成されており、この開口部１８にはパレット９搬送方向に並列された一対のベアリング１９，１９が上下方向を向いた姿勢で設置されている。
【００２４】
上記搬送モータ１１は、ベース部７上面のガイドレール８隣接位置に設けられている。搬送モータ１１は１つのベース部７に対して複数（図示する例では４つ）設けられ、この複数の搬送モータ１１は、パレット９搬送方向に並列配置されている。各搬送モータ１１には搬送モータ１１の動力で回転駆動される送りローラ２２が設けられパレット搬送駆動手段を構成している。パレット９通過時、上記当接プレート１６に送りローラ２２が押圧されるように、各搬送モータ１１がバネ等の弾性部材（図示しない）によりガイドレール８側に付勢されているため、送りローラ２２を回転駆動させることによりパレット９がガイドレール８上を搬送下流側に搬送駆動される。
【００２５】
上記位置決め装置１３は本体２３及び上記係合ロッド２１を備えている。本体２３はベース部７に対してパレット９搬送方向に移動可能なようにベース部７上面のガイドレール８隣接位置に支持され、モータ等の位置決め装置移動駆動手段２４（図７参照）によりパレット９搬送方向（ガイドレール８方向）に往復移動駆動可能なように構成されている。
【００２６】
係合ロッド２１は、ガイドレール８に対して交差方向（図示する例では直交方向）に延びる円柱状部材であり、軸方向（ガイドレール８交差方向）に往復移動自在に本体２３に支持されている。上記往復作動により、係合ロッド２１は、本体２３内に収容される収容姿勢と、本体２３からガイドレール８側（パレット９側）に突出する突出姿勢とに姿勢変更可能に構成されている。そして、係合ロッド２１は、バネ等の弾性部材（図示しない）により収容姿勢側に常時付勢されているが、本体２３内に設けられるソレノイド等の位置決め駆動手段２６（図７参照）により、収容姿勢から突出姿勢に姿勢切換される。
【００２７】
当接プレート１６の開口部１８が位置決め装置１３に近接する位置（後述する作業ポイントＰ）までパレット９を搬送し、係合ロッド２１を突出姿勢に姿勢切換駆動することにより、係合ロッド２１が開口部１８を介して前述した一対のベアリング１９，１９間に嵌め込まれ、パレット９がベース部７及びガイドレール８に対して位置決めされる。すなわち、一対のベアリング１９，１９の間に係合ロッド２１と係合する係合部が形成される。
【００２８】
なお、パレット９が搬送ラインＬ上で位置決めされている際、位置決め装置移動駆動手段２６により位置決め装置１３を搬送ラインＬに対して変位させ、パレット９の位置を変位させることが可能である。このため、位置決め箇所の変更が可能になる他、パレット９の位置調整を高精度で行うことが可能である。その際のガイドレール８に対する位置決め装置１３の相対位置の検出は、位置検出センサ等の位置決め装置位置検出手段２７により行う。
【００２９】
以上のように直線搬送ブロック３が構成される一方で、カーブ搬送ブロック４も、ガイドレール８が半円弧状に形成される点、このガイドレール８が複数のベース部７によって支持される点及び位置決め装置１３が設けられない点以外、直線搬送ブロック３と略同一に構成されている。
【００３０】
上記搬送ユニット１は、搬送ラインＬを複数のポイントＰに区画し、フリーフローライン制御を行う。図２に示す例では、各直線搬送ブロック３の搬送ラインＬが２つのポイントＰに区画され、各カーブ搬送ブロック４の搬送ラインＬが４つのポイントＰに区画され、全体として１６つのポイントＰに区画されている。
【００３１】
フリーフローライン制御は、制御対象のポイントＰ（対象ポイント）にパレット９が位置する場合に、対象ポイントＰでの作業ユニット２による作業を行わないこと又は作業ユニット２による作業が完了していることを第１の条件とし、対象ポイントＰの次のポイントＰ（次ポイント）にパレット９がないことを第２の条件として、これら第１の条件と第２の条件の両方が満たされていることを条件に、対象ポイントＰから次ポイントＰにパレット９を搬送駆動する制御のことである。制御の詳細については後述する。
【００３２】
なお、フリーフローライン制御は、搬送ブロック３，４を増減させて搬送ラインＬ上のポイントＰが変更したとしても、各ポイントＰでの制御内容が変わらないため、搬送ラインＬの変更をより容易に行うことが可能になり、汎用性が向上する。
【００３３】
各ポイントＰは、作業ユニット２による作業を行う作業ポイントＰ（所定箇所，作業箇所）と、作業ユニット２による作業を行わない非作業ポイントＰに区別される。そして、前述の位置決め装置１３は、作業ポイントＰ（図３，４に示す例では各搬送ブロック３，４の搬送下流側のポイントＰ）に設けられ、作業ポイントＰによるパレット９の位置決め及び位置調節を行う。なお、カーブ搬送ブロック４に設定されるポイントＰは全て非作業ポイントとし、カーブ搬送ブロック４では作業ユニット２による作業を行わない。
【００３４】
次に、図１，５乃至６に基づき、作業ユニット２の構成について説明する。
図５は、搬送ユニット，下流側移送機及び組付機の要部側面図であり、図６は、上流側移動機，下流側移送機及び組付機の要部平面図である。作業ユニット２は、部品２８を供給する供給機２９（供給部，パレットチェンジャ）と、ワークＷに部品２８を組付ける組付機３１（組付部）と、供給機２９からの部品２８を移送する上流側移送機１４（移送部，移送機）と、上流側移送機１４からの部品２８を組付機３１に移送する下流側移送機３２（移送部，移送機，トラバーサ）とを備えている。
【００３５】
上記供給機２９は、直方体形状且つ中空状の供給機フレーム３３（供給部側フレーム部）を有しており、この供給機フレーム３３が前述の設置台６に隣接配置されている。供給機フレーム３３における設置台６から遠い側の端部には開口部３３ａが形成されており、この開口部３３ａを介して、部品２８が位置決め載置された部品用パレット３４（部品トレー）が供給機フレーム３３内に供給される。
【００３６】
部品用パレット３４が開口部３３ａから供給されると、供給機２９は、部品用パレット３４を設置台６側に水平搬送した後、上方搬送して、供給機フレーム３３の設置台６側上端部（部品供給箇所３６）に部品用パレット３４を供給搬送する。そして、部品供給箇所３６の部品用パレット３４上から上流側移送機１４によって部品２８が順次取出されて部品用パレット３４から部品２８がなくなると、供給機２９は、この部品用パレット３４を供給機フレーム３３の設置台６から遠い側の端部に排出搬送する。
【００３７】
なお、供給機２９の部品供給状態は、部品用パレット３４上の部品２８残数の画像処理等による検知、部品用パレット３４の位置検知等を行う供給機状態検出手段３７（図７参照）により、検出される。くわえて、部品用パレット３４の搬送駆動は、供給機駆動手段３５によって行われる。
【００３８】
上記上流側移送機１４は、主に、部品供給箇所３６を露出させて供給機フレーム３３の設置台６側上端部に取付固定される移送機フレーム３８（移送部側フレーム部，上流移送部側フレーム，上流側移動機フレーム）と、移送機フレーム３８に設置される一対の組立・移送ロボット３９とから構成される。なお、一対の組立・移送ロボット３９の内、図１には一方のみが図示されている。
【００３９】
移送機フレーム３８の上面は設置台６上面によりも一段高い位置に形成されており、移送機フレーム３８上面の設置台６側端縁には覗き窓３８ａが形成されている。組立・移送ロボット３９は、移送機フレーム３８上面に固定支持されるベースボックス４１と、ベースボックス４１上面に基端部が水平回動駆動可能に支持されるアーム４２と、アーム４２先端部に下端部が水平回動駆動可能に支持される可動ボックス４３と、可動ボックス４３の設置台６側部分に上下スライド移動駆動可能に支持され且つ部品を保持する保持部４４とを備えている。
【００４０】
一対の組立・移送ロボット３９は、上記各部を水平、回動駆動させ、部品用パレット３４から部品２８を取出保持して簡単な組立作業を行った後、上記覗き窓３８ａを介して、下流側移送機３２に部品２８を移送する。
【００４１】
なお、上流側移動機１４の状態及び上流側移動機１４周辺の状態は、部品用パレット３４の位置検知、組立・移送ロボット３９の姿勢検知等を行う上流側移送機状態検出手段４６（図７参照）により、検出される。くわえて、各組付・作業ロボット３９の上記各部は、複数のアクチュエータにより構成される上流側移送機駆動手段４５（図７参照）によって、それぞれ各別に回動駆動、スライド移動駆動される。
【００４２】
上記下流側移送機３２は、設置台６上面の搬送ユニット１のベース部７における上流側移送機１４から遠い側の長辺端部に隣接した位置から上方に突設されるプレート状の支持フレーム４７（移送部側フレーム部，移送機フレーム，下流移送部側フレーム，下流側移動機フレーム）と、支持フレーム４７上端部にボルト固定されるプレート状の固定フレーム４８（移送部側フレーム部，移送機フレーム，下流移送部側フレーム，下流側移動機フレーム）と、固定フレーム４８に移動可能に支持され且つ固定フレーム４８と略平行な方形状プレートである可動体４９と、可動体４９の下端部に基端部が取付固定され且つ中途部及び先端部が上流側移動機１４に向かって延設される略水平な水平プレート５１とを備えている。
【００４３】
固定フレーム４８は、ガイドレール８交差方向（図示する例では直交方向）及び上下方向に延設されてガイドレール８交差方向に長い方形状に成形されている。固定フレーム４８の一方の面には上下一対の支持レール５２，５２がガイドレール８交差方向に延設されており、この上下の支持レール５２に、上記可動体４９をスライド自在に係合支持している。
【００４４】
くわえて、固定フレーム４８には前後一対のストッパー片５３，５３が設けられ、可動体４９及び水平プレート５１のスライド幅を規定している。なお、２つのストッパー片５３の一方は支持レール５２の上流側移送機１４から遠い側の端部（基端部）に可動体４９がスライド移動したことを検知するタッチセンサになっており、他方は可動体３９の支持レール５２の上流側移送機１４から近い側の端部（先端部）に可動体４９がスライド移動したことを検知するタッチセンサになっている。
【００４５】
水平プレート５１は搬送ユニット１のガイドレール８上方に配置されている。水平プレート５１の中途部及び先端部は幅狭に形成され、その先端部に略水平な方形状の載置プレート５４（部品載置部）が一体的に取付固定されている。載置プレート５４には部品２８の形状に対応した形状の溝５４ａが成形されており、この溝５４ａ内に部品２８を嵌め込んで載置することにより、部品２８が載置プレート５４に対して位置決めされる。
【００４６】
可動体４９を支持レール５２先端部にスライド移動させることにより、水平プレート５１の基端部が作業ポイントＰに搬送されてきたパレット８の上方に位置するとともに、載置プレート５４が上流側移送機１４側（供給機２９側）に変位して平面視上流側移送機１４の覗き窓３８ａから臨んだ状態になる。覗き窓３８ａから載置プレート５４が臨んだ状態が、上流側移送機１４の組立・移送ロボット３９が載置プレート５４の溝５４ａ内に部品２８を載置することが可能な状態であるため、可動体４９を支持レール５２先端部にスライド移動させた場合の載置プレート５４の位置は、下流側移送機３２が上流側移送機１４（供給部２９）からの部品を受取る受取位置になる。
【００４７】
一方、可動体４９を支持レール５２基端部にスライド移動させることにより、載置プレート５４が作業ポイントＰに位置決めされたパレット８の組付作業箇所の略真上に位置した状態になる。載置プレート５４のこの位置が、載置プレート５４上の部品２８を組付機３１に受渡す受渡位置になる。
【００４８】
なお、載置プレート５４の受取位置検出及び受渡位置検出は、前述の２つのタッチセンサ５３，５３によって行う。すなわち、これら２つのタッチセンサ５３は、上流側移送機３２の状態等を検出する下流側移送機状態検出手段５６（図７参照）の少なくとも一部を構成している。くわえて、可動体４９、水平プレート５１及び載置プレート５４は、モータ等のアクチュエータにより構成される下流側移送機駆動手段５７（図７参照）によって、スライド駆動される。
【００４９】
上記組付機３１は、設置台６上面における前述した固定フレーム４８の支持レール５２非設置側の面に対向した状態で、設置台６上面に取付固定される組付機フレーム５８（組付部側フレーム部）と、組付機フレーム５８に上下スライド自在に支持される可動体５９と、部品を把持する把持機構６１（部品保持機構）とを有している。
【００５０】
把持機構６１は、作業ポイントＰに位置決めされたパレット８の組付作業箇所の略真上に位置するように、可動体４９の下端部に取付固定されている。この把持機構６１が、下方に突出する固定軸６２及び可動軸６３を有している。固定軸６２及び可動軸６３は、可動軸６３が固定軸６２に対して離間・近接方向に移動駆動されることにより、固定軸６２と可動軸６３の間で部品２８を把持（保持）するように構成されている。
【００５１】
前述の構成から、水平プレート５１及び載置プレート５４の移動軌跡は、載置プレート５４の受渡位置（把持機構６１の上下移動軌跡中途部）で、把持機構６１の上下移動軌跡と重複している。このため、把持機構６１が上端位置（退避位置）に変位することにより、載置プレート５４が受取位置から受渡位置に亘る範囲をスライド移動可能な状態になる一方で、載置プレート５４が受取位置に変位することにより、把持機構６１が退避位置とワーク上面近傍の下端位置（作業位置，組付作業位置）との間を上下スライド移動可能な状態になる。
【００５２】
なお、組付機３１の状態は、把持機構６１の組付機フレーム５８に対する相対位置検出等を行う組付機状態検出手段６４（図７参照）により、検出される。くわえて、組付機３１の各部の駆動は、複数の複数のアクチュエータにより構成される組付機駆動手段６６（図７参照）によって、それぞれ各別に駆動される。
【００５３】
次に、図１乃至１２に基づいて、搬送ユニット１及び作業ユニット２の制御手段について詳述する。図７（Ａ）は、搬送ユニットの制御構造を示すブロック図であり、（Ｂ）は、作業ユニットの制御構造を示すブロック図である。搬送ユニット１がマイコン等によって構成される搬送ユニット制御部６７（制御部）によって制御され、作業ユニット２がマイコン等によって構成される作業ユニット制御部６８（制御部）によって制御される。
【００５４】
搬送ユニット制御部６７の入力側には、前述したパレット位置検出手段１２及び位置決め装置位置検出手段２７が接続され、出願側には、前述したパレット搬送駆動手段１１、位置決め装置移動駆動手段２４及び位置決め駆動手段２６が接続されている。くわえて、搬送ユニット制御部６７には、作業ユニット制御部６８からの情報を取得するため、通信手段６９が接続されている。
【００５５】
作業ユニット制御部６８の入力側には、前述した供給機状態検出手段３７、上流側移送機状態検出手段４６、下流側移送機状態検出手段５６及び組付機状態検出手段６４が接続され、出力側には、前述した供給機駆動手段３５、上流側移送機駆動手段４５、下流側移送機駆動手段５７及び組付機駆動手段６６が接続されている。くわえて、作業ユニット制御部６８には、作業ユニット制御部６７からの情報を取得するため、通信手段７１が接続されている。
【００５６】
図８は、搬送ラインの各ポイントで行われるパレットの搬送制御の処理フロー図である。搬送ユニット制御部６７は、搬送ラインＬ上の各ポイントＰにおいて、順次、パレット９の搬送制御を行う。
【００５７】
各ポイントＰにおいて処理が開始されるとステップＳ１に進む。ステップＳ１では、制御対象の対象ポイントＰにパレット９があるか否かの検出を行い、パレット９がない場合にはこの対象ポイントＰでの処理を完了して次ポイントを対象ポイントとして処理を進める。一方、パレット９がある場合にはステップＳ２に進む。
【００５８】
ステップＳ２では、対象ポイントＰが作業ポイントＰと非作業ポイントＰの内の何れであるかの検出を行い、対象ポイントＰが作業ポイントＰである場合にはステップＳ３に進む。ステップＳ３では、通信手段６９，７１を介して、対象ポイントＰでの作業ユニット２による作業が開始された後であるか否かの検出を行い、開始された後であればステップＳ４に進む。
【００５９】
ステップＳ４では、通信手段６９，７１を介して、対象ポイントＰでの作業ユニット２の作業が完了しているか否かの検出を行い、完了していればステップＳ５に進み、完了していなければこの対象ポイントＰでの処理を完了して次ポイントを対象ポイントとして処理を進める。
【００６０】
ステップＳ５では、次ポイントＰにパレット９があるか否かの検出を行い、パレット９がなければステップＳ６に進み、パレット９があればこの対象ポイントＰでの処理を完了して次ポイントを対象ポイントとして処理を進める。ステップＳ６では、パレット９を次ポイントＰに搬送駆動する。そして、この対象ポイントＰでの処理を完了して次ポイントを対象ポイントとして処理を進める。
【００６１】
ステップＳ２において、対象ポイントＰが非作業ポイントＰであることが検出されると、ステップＳ５に処理を進める。
【００６２】
ステップ３において、対象ポイントＰでの作業ユニット２による作業がまだ開始されていない状態であることが検出されると、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、係合ロッド２１が突出姿勢に姿勢切換されて位置決め装置１３による位置決めがされているか否かの検出を行い、されていなければステップＳ８に進み、されていればステップＳ９に進む。ステップＳ８では、位置決め駆動手段２６により係合ロッド２１を突出姿勢に切換駆動し、係合ロッド２１を係合部１９，１９に係合させることにより、パレット９の位置決めを行い、ステップＳ９に進む。
【００６３】
ステップＳ９では、作業ユニット２による作業を行うにあたりパレット９が作業効率の良い場所にあるか否かの検出を行い、作業効率の良い場所にあればこの対象ポイントＰでの処理を完了して次ポイントを対象ポイントとして処理を進め、作業効率の良い場所でなければ、位置決め装置移動駆動手段２４、パレット位置検出手段１２及び位置決め装置位置検出手段２７により、パレット９を作業効率の良い場所に変位させ、パレット９の位置調整を行う。そして、その後、この対象ポイントＰでの処理を完了して次ポイントを対象ポイントとして処理を進める。
【００６４】
図９は、作業ユニットの処理フロー図である。作業ユニット２の処理フローは、供給機２９による部品２８の供給制御に関する処理フローと、上流側移送機１４による部品２８の移送制御に関する処理フローと、下流側移送機３２による部品２８の移送制御及び組付機３１によるワークＷへの部品組付制御に関する処理フローとをサブルーチンとして有している。
【００６５】
作業ユニット２の処理が開始されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、前述した供給機２９による供給制御のサブルーチンを実行し、処理がメインルーチンに戻されるとステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、前述した上流側移送機１４による移送制御のサブルーチンを実行し、処理がメインルーチンに戻されるとステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、前述した下流側移送機３２及び組付機３１による移送・組付制御のサブルーチンを実行し、処理がメインルーチンに戻されると処理をステップＳ２１に戻す。
【００６６】
図１０は、供給機による供給制御のサブルーチンの処理フロー図である。供給機２９による供給制御のサブルーチンが開始されると、ステップＳ３１に処理を進める。ステップＳ３１では、供給機状態検出手段３７により部品供給箇所３６に部品が供給されているか否かの検出を行い、供給されていなければステップＳ３２に進み、供給されていればこのサブルーチンを終了させ、図９に示すメインルーチンに処理を戻す。ステップＳ３２では、供給機駆動手段３５によって部品用パレット３４を部品供給箇所３６に搬送供給し、このサブルーチンを終了させ、図９に示すメインルーチンに処理を戻す。
【００６７】
図１１は、上流側移送機による移送制御のサブルーチンの処理フロー図である。上流側移送機１４による部品２８の移送制御のサブルーチンが開始されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、供給機状態検出手段３７により部品供給箇所３６に部品２８が供給されているか否かの検出を行い、供給されていればステップＳ４２に進み、供給されていなければこのサブルーチンを終了させ、図９に示すメインルーチンに処理を戻す。
【００６８】
ステップＳ４２では、下流側移送機状態検出手段５６により、下流側移送機３２の載置プレート５４が受取位置に位置しているか否かを検出し、位置していればステップＳ４３に進み、位置していなければこのサブルーチンを終了させ、図９に示すメインルーチンに処理を戻す。
【００６９】
ステップＳ４３では、下流側移送機状態検出手段５６により、下流側移送機３２の載置プレート５４に部品が載置されているか否かを検出し、載置されていなければステップＳ４４に進み、載置されていればこのサブルーチンを終了させ、図９に示すメインルーチンに処理を戻す。ステップＳ４４では、一対の組立・移送ロボット３９，３９により部品２８の組立を行った後、部品２８を下流側移送機３２の載置プレート５４の溝５４ａ内に載置する作業を行う。そしてその後、このサブルーチンを終了させ、図９に示すメインルーチンに処理を戻す。
【００７０】
図１２は、下流側移送機及び組付機による移送・組付制御のサブルーチンの処理フロー図である。下流側移送機３２及び組付機３１による移送・組付制御のサブルーチンが開始されると、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、組立機３１の把持機構６１を上下（図示する例では上方）スライド移動駆動して受渡位置から退避位置に変位させ、ステップＳ５２に進む。ステップＳ５２では、下流側移送機３２の載置プレート５４を水平スライド移動駆動して受取位置に変位させ、ステップＳ５３に進む。なお、載置プレート５４は、初期状態おいて、把持機構６１の上下移動の邪魔にならないように、受取位置に位置している。
【００７１】
ステップＳ５３では、上流側移送機状態検出手段４６や下流側移送機状態検出手段５６からの検出情報により、載置プレート５４に部品２８が載置されている状態であるか否かの検出を行い、載置されていればステップＳ５４に進み、載置されていなければ、このサブルーチンを終了させ、図９に示すメインルーチンに処理を戻す。
【００７２】
ステップＳ５４では、載置プレート５４を受取位置から受渡位置に水平スライド移動駆動させ、受渡位置に部品２８を移送し、ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５では、把持機構６１を上下（図示する例では下方）スライド移動駆動させて受渡位置に変位させた後、載置プレート５４上の部品２８を把持（保持）して、ステップＳ５６に進む。
【００７３】
ステップＳ５６では、部品２８を把持した状態のまま、把持機構６１を上下（図示する例では上方）スライド移動駆動させて退避位置に変位させ、ステップＳ５７に進む。ステップＳ５７では、載置プレート５４を水平スライド移動駆動させて受取位置に退避させ、ステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では、把持機構６１を上下（図示する例では下方）スライド移動駆動させて組付作業位置に変位させた後、ワークＷへの部品の組付作業を行う。その後、このサブルーチンを終了させ、図９に示すメインルーチンに処理を戻す。
【００７４】
以上のように構成される本ワーク処理装置によれば、直線的な動きをする載置プレート５４と把持機構６１の移動軌跡を重複させることにより、全体の大きさをコンパクトに形成することが可能になる。くわえて、動きもシンプルであるため、制御構造もシンプルに構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明を適用したワーク処理装置の構成を示す要部斜視図である。
【図２】搬送ユニットの概略図である。
【図３】直線搬送ブロックの平面図である。
【図４】直線搬送ブロックの斜視図である。
【図５】搬送ユニット，下流側移送機及び組付機の要部側面図である。
【図６】上流側移動機，下流側移送機及び組付機の要部平面図である。
【図７】（Ａ）は、搬送ユニットの制御構造を示すブロック図であり、（Ｂ）は、作業ユニットの制御構造を示すブロック図である。
【図８】搬送ラインの各ポイントで行われるパレットの搬送制御の処理フロー図である。
【図９】作業ユニットの処理フロー図である。
【図１０】供給機による供給制御のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１１】上流側移送機による移送制御のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１２】下流側移送機及び組付機による移送・組付制御のサブルーチンの処理フロー図である。
【符号の説明】
【００７６】
１  搬送ユニット（ワーク搬送装置）
２  作業ユニット（作業機）
９  パレット
８  ガイドレール
１１  搬送モータ（駆動手段，搬送駆動手段，パレット搬送駆動手段）
１３  位置決め装置（位置決め手段）
１４  上流側移送機（移送部，移送機）
１９  ベアリング（係合部）
２１  係合ロッド（係合片）
２２  送りローラ
２８  部品
２９  供給機（供給部）
３１  組付機（組付部）
３２  下流側移送機（移送部，移送機，トラバーサ）
４７  支持フレーム（移送部側フレーム部，移移機フレーム，下流移送部側フレーム，下流側移動機フレーム）
４８  固定フレーム（移送部側フレーム部，移送機フレーム，下流移送部側フレーム，下流側移動機フレーム）
５４  載置プレート（部品載置部）
５８  組付機フレーム（組付部側フレーム）
６１  把持機構（部品保持機構）
Ｌ  搬送ライン
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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