(57)【要約】【課題】コストアップすることなく負荷トルクを検出し、最適な制御を行うことのできるステップモータの駆動方法及び駆動装置並びにカメラを提供することである。【解決手段】撮像装置は、ステップモータ５０により駆動されるレンズ鏡胴６０のカム枠６１と、このカム枠６１の移動を検出するエンコーダ検出部６４とを有している。そして、マイクロコントローラ５５は、上記カム枠６１が移動しない周波数から相対的に低い周波数へ周波数を変化させながら、モータドライバ４６を介してステップモータ５５へ駆動パルスを供給する。それと共に、エンコーダ検出部６４の出力をモニタして、その出力から上記カム枠６１の移動を検出すると、この検出時の駆動パルスの周波数を基準に加速駆動を開始する。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステップモータにより駆動される被駆動体と、この被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出する移動検出手段と、を有する装置に於けるステップモータの駆動方法であって、
上記被駆動体が移動しない周波数から相対的に低い周波数へ周波数を変化させながら上記ステップモータへ駆動パルスを供給すると共に、上記検出手段の出力をモニタし、上記検出手段の出力から上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出すると、この検出時の駆動パルスの周波数を基準に加速駆動若しくは定速運動を開始する
ことを特徴とするステップモータの駆動方法。
【請求項２】
ステップモータにより駆動される被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出して上記ステップモータの駆動を制御するステップモータの駆動方法であって、
上記被駆動体が移動しない周波数から相対的に低い周波数へ周波数を変化させながら上記ステップモータへ駆動パルスを供給し、
上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転の有無を検出し、
上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出すると、該検出時の上記ステップモータの駆動パルスの周波数を基準に加速駆動若しくは定速運動を開始する
ことを特徴とするステップモータの駆動方法。
【請求項３】
ステップモータと、
上記ステップモータにより駆動される被駆動体と、
上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出する移動検出手段と、
上記ステップモータを駆動する駆動手段と、
上記駆動手段へ駆動パルスを供給する制御手段と、
を具備し、
上記制御手段は、相対的に高い周波数から低い周波数へ駆動パルスを変化させながら上記駆動手段へ供給すると共に、上記移動検出手段をモニタし、上記移動検出手段によって上記被駆動体の変位若しくは上記ステップモータの回転を検出すると、この検出時の駆動パルスの周波数を基準に加速駆動若しくは定速運動を開始する
ことを特徴とするステップモータの駆動装置。
【請求項４】
ステップモータと、
上記ステップモータにより駆動される被駆動体と、
上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出する移動検出手段と、
上記ステップモータを駆動する駆動手段と、
上記駆動手段へ駆動パルスを供給する駆動パルス制御手段と、
上記駆動パルス制御手段が上記被駆動体を移動させる際に、上記駆動手段へ出力する駆動パルスの初期値を検出し、この初期値を記憶する周波数検出手段と、
を具備し、
上記駆動パルス制御手段は、上記周波数検出手段による初期値の検出がなされていないときは、上記周波数検出手段により初期値を検出させた後に、駆動パルスの周波数として検出された初期値を設定して加速駆動を開始し、上記周波数検出手段による初期値の検出がなされているときは、上記周波数検出手段により記憶された初期値を読み出して、駆動パルスの周波数としてこの初期値を設定して加速駆動若しくは定速運動を開始する
ことを特徴とするステップモータの駆動装置。
【請求項５】
上記周波数検出手段は、相対的に高い周波数から低い周波数へ駆動パルスを変化させながら上記駆動手段へ供給すると共に、上記移動検出手段をモニタし、上記移動検出手段によって上記被駆動体の移動を検出すると、このときの駆動パルスの周波数を初期値として記憶する
ことを特徴とする請求項４に記載のステップモータの駆動装置。
【請求項６】
ステップモータを駆動源として被駆動体を駆動可能なステップモータの駆動装置に於いて、
上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出する移動検出手段と、
相対的に高い周波数から低い周波数へ駆動パルスを変化させながら上記ステップモータに駆動パルスを供給し、上記移動検出手段によって上記被駆動体の変位若しくは上記ステップモータの回転を検出すると、この検出時の駆動パルスの周波数を基準に該周波数を上昇させながら、或いはこの検出時の駆動パルスの周波数と同じ周波数で上記ステップモータに駆動パルスを供給するように制御する制御手段と、
を具備することを特徴とするステップモータの駆動装置。
【請求項７】
上記移動検出手段によって上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出すると、このときの駆動パルスの周波数を初期値として記憶する記憶手段を更に具備することを特徴とする請求項６に記載のステップモータの駆動装置。
【請求項８】
駆動源であるステップモータと、
上記ステップモータにより駆動される被駆動体と、
上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出する移動検出手段と、
上記被駆動体を移動させる際に、上記ステップモータに供給する駆動パルスの初期値を検出する周波数検出手段と、
この周波数検出手段で検出された上記駆動パルスの初期値を記憶する記憶手段と、
上記ステップモータに駆動パルスを供給するもので、上記周波数検出手段による上記駆動パルスの初期値の検出がなされていない場合は、上記周波数検出手段により上記初期値を検出した後に、駆動パルスの周波数として検出された初期値を設定して上記ステップモータの加速駆動を開始し、上記周波数検出手段による上記駆動パルスの初期値の検出がなされている場合は、上記記憶手段により記憶された初期値を読み出して、駆動パルスの周波数としてこの当該初期値を設定して加速駆動若しくは定速運動を開始するように制御する制御手段と、
を具備することを特徴とするステップモータの駆動装置。
【請求項９】
上記制御手段は、相対的に高い周波数から低い周波数へ駆動パルスを変化させながら上記ステップモータに駆動パルスを供給し、上記移動検出手段によって上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出すると、この検出時の駆動パルスの周波数を初期値として上記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項８に記載のステップモータの駆動装置。
【請求項１０】
請求項３乃至９の何れか１項に記載のステップモータの駆動装置を撮影レンズの駆動用として適用することを特徴とするカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステップモータの駆動技術に関し、特に負荷に変動がある場合であっても精密な送り精度を得、高速に送ることのできるステップモータの駆動方法及び駆動装置並びにカメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
ステップモータは、速度或いは位置制御用の駆動装置として、カメラ等のデジタル機器、コピー機、ＦＡＸ等のＯＡ機器、若しくは工作機器等のＦＡ機器にも広く使用されている。そして、こうしたステップモータを駆動するために、ステップ角を細分化して制御する必要がある。
【０００３】
ところで、ステップモータを使用するレンズ駆動機構に於いて、負荷に変動（例えば、温度、被駆動部の位置、姿勢差等）がある場合は、軽い負荷状態の場合は正常に加速できても、重い負荷の場合は加速することができず、脱調してしまうことがある。
【０００４】
このため、重い負荷を想定した加速曲線を使用することが考えられるが、このようにすると、軽い負荷の場合であっても重い負荷を想定した加速曲線を使用するため、移動時間が長くなるという問題を有している。
【０００５】
また、例えば下記特許文献１には、負荷であるカートリッジの有無を検出して負荷予測、または紙送りの制御過程での負荷を予測して、ステップモータの励磁電流値を調整する技術が開示されている。
【０００６】
また、下記特許文献２には、画像形成装置に於いて、トルクセンサを使用してトルクを検出し、ステップモータの励磁電流値または電圧値を調整する技術が開示されている。
【特許文献１】特開平４−１８３２９９号公報
【特許文献２】特開平４−９６６８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の装置では、カートリッジの有無の簡単な負荷予測しかできない、或いは制御過程の負荷予測も実際と異なる場合がある。更に検出手段を新たに設けなければならない等、コストアップにつながるものであった。
【０００８】
また、上記特許文献２に記載の装置では、トルクセンサを必要とするため、コストアップにつながるものであった。
【０００９】
したがって本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ステップモータを使用したレンズ駆動機構に於いて、コストアップすることなく負荷トルクを検出し、最適な制御を行うことのできるステップモータの駆動方法及び駆動装置並びにカメラを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
すなわち本発明は、ステップモータにより駆動される被駆動体と、この被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出する移動検出手段と、を有する装置に於けるステップモータの駆動方法であって、上記被駆動体が移動しない周波数から相対的に低い周波数へ周波数を変化させながら上記ステップモータへ駆動パルスを供給すると共に、上記検出手段の出力をモニタし、上記検出手段の出力から上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出すると、この検出時の駆動パルスの周波数を基準に加速駆動若しくは定速運動を開始することを特徴とする。
【００１１】
また本発明は、ステップモータにより駆動される被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出して上記ステップモータの駆動を制御するステップモータの駆動方法であって、上記被駆動体が移動しない周波数から相対的に低い周波数へ周波数を変化させながら上記ステップモータへ駆動パルスを供給し、上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転の有無を検出し、上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出すると、該検出時の上記ステップモータの駆動パルスの周波数を基準に加速駆動若しくは定速運動を開始することを特徴とする。
【００１２】
更に本発明は、ステップモータと、上記ステップモータにより駆動される被駆動体と、上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出する移動検出手段と、上記ステップモータを駆動する駆動手段と、上記駆動手段へ駆動パルスを供給する制御手段と、を具備し、上記制御手段は、相対的に高い周波数から低い周波数へ駆動パルスを変化させながら上記駆動手段へ供給すると共に、上記移動検出手段をモニタし、上記移動検出手段によって上記被駆動体の変位若しくは上記ステップモータの回転を検出すると、この検出時の駆動パルスの周波数を基準に加速駆動若しくは定速運動を開始することを特徴とする。
【００１３】
本発明は、ステップモータと、上記ステップモータにより駆動される被駆動体と、上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出する移動検出手段と、上記ステップモータを駆動する駆動手段と、上記駆動手段へ駆動パルスを供給する駆動パルス制御手段と、上記駆動パルス制御手段が上記被駆動体を移動させる際に、上記駆動手段へ出力する駆動パルスの初期値を検出し、この初期値を記憶する周波数検出手段と、を具備し、上記駆動パルス制御手段は、上記周波数検出手段による初期値の検出がなされていないときは、上記周波数検出手段により初期値を検出させた後に、駆動パルスの周波数として検出された初期値を設定して加速駆動を開始し、上記周波数検出手段による初期値の検出がなされているときは、上記周波数検出手段により記憶された初期値を読み出して、駆動パルスの周波数としてこの初期値を設定して加速駆動若しくは定速運動を開始することを特徴とする。
【００１４】
本発明は、ステップモータを駆動源として被駆動体を駆動可能なステップモータの駆動装置に於いて、上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出する移動検出手段と、相対的に高い周波数から低い周波数へ駆動パルスを変化させながら上記ステップモータに駆動パルスを供給し、上記移動検出手段によって上記被駆動体の変位若しくは上記ステップモータの回転を検出すると、この検出時の駆動パルスの周波数を基準に該周波数を上昇させながら、或いはこの検出時の駆動パルスの周波数と同じ周波数で上記ステップモータに駆動パルスを供給するように制御する制御手段と、を具備することを特徴とする。
【００１５】
そして本発明は、駆動源であるステップモータと、上記ステップモータにより駆動される被駆動体と、上記被駆動体の移動若しくは上記ステップモータの回転を検出する移動検出手段と、上記被駆動体を移動させる際に、上記ステップモータに供給する駆動パルスの初期値を検出する周波数検出手段と、この周波数検出手段で検出された上記駆動パルスの初期値を記憶する記憶手段と、上記ステップモータに駆動パルスを供給するもので、上記周波数検出手段による上記駆動パルスの初期値の検出がなされていない場合は、上記周波数検出手段により上記初期値を検出した後に、駆動パルスの周波数として検出された初期値を設定して上記ステップモータの加速駆動を開始し、上記周波数検出手段による上記駆動パルスの初期値の検出がなされている場合は、上記記憶手段により記憶された初期値を読み出して、駆動パルスの周波数としてこの当該初期値を設定して加速駆動若しくは定速運動を開始するように制御する制御手段と、を具備することを特徴とする。
【００１６】
本発明は、上記ステップモータの駆動装置を撮影レンズの駆動用として適用することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ステップモータを使用したレンズ駆動機構に於いて、コストアップすることなく負荷トルクを検出し、最適な制御を行うことのできるステップモータの駆動方法及び駆動装置並びにカメラを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
【００１９】
（第１の実施形態）
図１は、本発明が適用される撮像装置の構成を示すブロック図である。
【００２０】
本撮像装置１０は、変倍レンズ群１１、フォーカスレンズ群１２から成るズームレンズ、露出を制御するための絞り機構１３、被写体像を電気信号に変換するＣＣＤ撮像素子１４、該ＣＣＤ撮像素子１４の信号をデジタル信号に変換する撮像回路１５、信号バス１００に接続されデジタル信号化された撮像信号に各種の処理を施すためのＡＥ処理部１８、ＡＦ処理部１９、画像処理回路２０、不揮発性メモリ２１、内蔵メモリ２２、圧縮伸張部２３、メモリカード２４、ＬＣＤドライバ２５を備えている。
【００２１】
更に本撮像装置は、各部を統括的に制御するためのシステムコントローラ３０、各種操作スイッチから成る入力部３１、ＣＣＤ撮像素子１４を制御するためのＴＧ回路３２、ＣＣＤドライバ３３、警報等を出力するスピーカ３４、電源部３５、操作状態及びモード状態等を表示するためのＬＣＤ３７、レンズを駆動制御するためのズーム制御部４１、フォーカス制御部４２、絞り１３を制御するための絞り制御部４３、ステップモータ４９、５０、５１、及び該ステップモータ４９、５０、５１を駆動するためのモータドライバ４５、４６、４７を備えている。
【００２２】
本撮像装置１０に於いては、システムコントローラ３０が全ての制御を統括的に行っており、特に露出制御、ＣＣＤ撮像素子１４の駆動制御による信号の読出し、画像処理に係る一連の処理を担っている。
【００２３】
次に、この撮像装置１０の動作について説明する。
【００２４】
入力部３１には、ズームレバー、レリーズＳＷ、パワースイッチなどの各種の操作スイッチが設けられている。撮影者がズームレバーによって画角を変更する操作を行うと、システムコントローラ３０では、ズーム制御部４１に対してモータドライバ４５を介してステップモータ４９を駆動し、変倍レンズ群１１を移動する指示を出力する。
【００２５】
続いて、撮影者がレリーズＳＷを操作して１段階押し込むと、ＡＥ、ＡＦ動作が行われる。ＡＥ動作に於いては、撮像回路１５からの画像信号がＡＥ処理部１８に取り込まれる。ＡＥ処理部１８では所定領域の画像信号を積算したＡＥ評価値を算出してその値をシステムコントローラ３０に送信する。
【００２６】
システムコントローラ３０では、ＡＥ評価値を内部の基準値と比較して、例えば被写体の輝度が低いと判断したときは、ＴＧ回路３２を介して撮像回路１５の増幅率を増加させる、或いは絞り制御部４３に対してモータドライバ４７を介してステップモータ５１を駆動して、絞り１３の開閉などの操作を指示する。このようにして、適切な露出制御が実行される。
【００２７】
次に、ＡＦ動作が行われる。撮像回路１５からの画像信号はＡＦ処理部１９に入力され、ＡＦ処理部１９ではフィルタ処理によって画像信号から高周波成分が取り出される。そして、その高周波成分を積算したＡＦ評価値、或いはコントラスト値を算出してその値をシステムコントローラ３０に送信する。このシステムコントローラ３０では、ＡＦ評価値が最大となるように、フォーカス制御部４２に対してモータドライバ４６を介してステップモータ５０の駆動を制御する。このようにして、合焦制御が実行される。
【００２８】
レリーズＳＷの２段の押し込みがなされると、通常の撮影動作が開始される。
【００２９】
撮影動作が開始されると、被写体の像は変倍レンズ群１１、フォーカスレンズ群１２及び絞り１３を介して撮像素子１４に結像される。そして、撮像素子１４で生成した撮像信号は、撮像回路１５に入力されＣＤＳ（相関２重サンプリング）、信号増幅等の処理が施された後、デジタル信号に変換されて信号バス１００に出力される。
【００３０】
この信号バス１００には、ＡＥ処理部１８、ＡＦ処理部１９、画像処理回路２０、不揮発性メモリ２１、内蔵メモリ２２、圧縮伸張部２３、メモリカード２４、ＬＣＤドライバ２５等が接続されている。
【００３１】
撮像回路１５からの画像データは、一旦内蔵メモリ２２内にバッファされた後、画像処理回路２０に於いてＹ／Ｃ、色マトリクス等の処理が施される。そして、圧縮伸張部２３に於いて画像圧縮された後、メモリカード２４に格納される。一方、撮像回路１５からの画像データは、映像信号としてＬＣＤドライバ２５に入力され、スルー画像としてＬＣＤ３７に表示される。
【００３２】
また、撮影者が画像の再生操作を行った場合は、メモリカード２４に保存されている画像データが読出され、圧縮伸張部２３に於いて伸張処理がなされる。その後、画像処理回路２０にて所要サイズの画像に変換されて、ＬＣＤドライバ２５に入力されＬＣＤ３７に表示される。
【００３３】
尚、不揮発性メモリ２１には、上述した各処理を行うための種々のプログラム、或いは設定値が格納されている。
【００３４】
図２は、図１のフォーカスレンズ群１２に於けるレンズ駆動機構及びその制御系を示した図である。
【００３５】
図２には示されないが、フォーカスレンズ群１２はレンズ鏡胴６０の鏡筒部５３内に取り付けられている。そして、この鏡筒部５３の所定の端部には、ステップモータ５０及び該ステップモータ５０の駆動力を伝達するギアユニット６２が設けられている。上記ステップモータ５０の回転軸は、ギアユニット６２の入力軸と接続している。カム枠６１は、鏡筒部５３の円周方向に摺動自在に設けられているもので、ギアユニット６２の出力ギアであるピニオンギア６２ａと噛合するギア６１ａが、カム枠６１の内側面の一部に形成されている。
【００３６】
また、カム枠６１には、その円周面に沿って斜めにカム溝６６が形成されている。一方、上述したフォーカスレンズ群の所定位置には、軸方向に移動可能なカムピン６７が形成されている。更に、カム枠６１のギア６１ａが設けられている側の端部近傍には負荷検出用のエンコーダスケール６３が設けられている。このエンコーダスケール６３に対向して、カム枠６１の近傍にはエンコーダ検出部６４が設けられている。このエンコーダ検出部６４の出力は、マイクロコントローラ５５に供給される。
【００３７】
上記ステップモータ５０は、システムコントローラ３０から、フォーカス制御部４２内のマイクロコントローラ５５と、モータドライバ４６を介して出力される駆動信号によって駆動されるようになっている。マイクロコントローラ５５は、プログラムやステップモータ５０の駆動周波数等の制御パラメータが記憶されている記憶部を有している。
【００３８】
いま、システムコントローラ３０からの指示によりステップモータ５０が駆動されると、ギア６１ａとギアユニット６２が噛合することによって、カム枠６１が鏡筒部５３の円周面に沿って所定方向に回転する。すると、カム溝６６に沿ってカムピン６７の位置が相対的に移動する。つまり、カムピン６７は軸方向にしか移動しないので、カムピン６７の位置に合わせて、該カムピン６７に結合したフォーカスレンズ群１２が軸方向に移動して、合焦動作が行われるようになっている。
【００３９】
次に、図３のタイミングチャート及び図４のフローチャートを参照して、第１の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明する。
【００４０】
図３は第１の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明するためのもので、（ａ）はステップモータ５０に供給される駆動パルスのタイミングチャート、（ｂ）はステップモータ５０（または負荷）のエンコーダ出力のタイミングチャートである。また、図４は、第１の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明するためのフローチャートである。
【００４１】
尚、この制御動作は、主にシステムコントローラ３０によって行われる。
【００４２】
本シーケンスが開始されると、先ず、ステップＳ１にて、システムコントローラ３０からマイクロコントローラ５５を介して、所定の高周波パルスの信号がモータドライバ４６に出力される。すると、この信号に従って、図３（ａ）のタイミングチャートに示されるように、時刻ｔ0 よりモータドライバ４６によってステップモータ５０の駆動が開始される。
【００４３】
すると、ステップＳ２にて、ステップモータ５０の駆動により、ギアユニット６２を介してカム枠６１が所定方向に回転し初め、エンコーダ検出部６４によってエンコーダスケール６３が読み取られ、その出力がマイクロコントローラ５５に供給される。そして、続くステップＳ３に於いて、エンコーダ検出部６４の出力に変化があるか否かが判断される。
【００４４】
ここで、エンコーダ出力に変化が無い場合は、ステップＳ４に移行してステップモータ５０の駆動パルス周波数が下げられる。この例では、図３（ａ）のタイミングチャートに示されるように、Ｔ１の期間は周波数の高い方から駆動パルスがステップモータ５０に供給され、徐々にその周波数が下げられるようになっている。
【００４５】
その後、上記ステップＳ２に移行して、エンコーダ出力に変化が現れるまで、上述したステップＳ２〜Ｓ４の処理動作が繰り返される。
【００４６】
そして、ステップＳ３に於いてエンコーダ出力に変化がある場合（時刻ｔ1 ）は、ステップＳ５に移行して、動き始めた周波数から加速駆動が開始される。この加速駆動が行われる周波数のデータは、マイクロコントローラ５５内の図示されない記憶部にテーブルデータとして記憶されている。同時に、ステップＳ６にて、駆動パルスのカウントが、システムコントローラ３０内の図示されないカウンタによって開始される。
【００４７】
次いで、ステップＳ７にて、駆動パルス数に応じた周波数が、上記マイクロコントローラ５５内の図示されないテーブルデータより読出される。これにより、周波数が変更される。そして、続くステップＳ８に於いて、負荷であるレンズ鏡胴６０を駆動するためのパルス数が所定値に達したか否かが判断される。ここで、パルス数が所定値に達していない場合は、上記ステップＳ７に移行して、駆動パルス数が所定値に達したと判断されるまで、上述した動作が繰り返される。
【００４８】
そして、上記駆動パルス数が所定値に達したならば、ステップＳ９に移行して、ステップモータ５０の駆動が停止されて、本シーケンスが終了する。
【００４９】
このように、第１の実施形態によれば、ステップモータの駆動周波数を変化させながらエンコーダ出力によってステップモータの動き出しを検出し、この動き出しを検出した後に該モータを加速駆動するので、コストアップすることなく負荷トルクを検出し、最適な制御を行うことができる。
【００５０】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００５１】
上述した第１の実施形態では、全ての場合についてステップモータの駆動周波数の制御を行っているが、本第２の実施形態では、駆動開始する際の周波数の初期値の測定動作が駆動装置の動作中に一度行われるとその初期値を記憶し、２回目以降のモータの駆動に際しては記憶された初期値を利用するようにしている。
【００５２】
尚、以下に述べる第２の実施形態に於いて、撮像装置１０の構成及び基本的な動作については、図１乃至図４に示される上述した第１の実施形態の撮像装置１０の構成及び動作と同じであるので、これらの構成及び動作については、同一の部分には同一の参照番号を付して、その図示及び説明は省略するものとし、異なる動作についてのみ説明する。
【００５３】
図５は、本発明の第２の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明するためのフローチャートである。
【００５４】
本シーケンスが開始されると、先ず、ステップＳ１１に於いて、ステップモータ５０が実質的に駆動（加速駆動）される際の駆動パルスの初期値とされる周波数が、既に測定されているか否かが判断される。ここで、既に測定されているならばステップＳ１２へ移行し、測定されていない場合はステップＳ１３へ移行する。
【００５５】
ステップモータ５０が駆動される際の最初の周波数（初期値）は、ステップモータ５０の負荷の条件によって変化する。したがって、既に初期値が測定されていても負荷条件が変化すると、既に測定された初期値は使用することができず、新たに測定する必要がある。そのため、ステップＳ１２では、ステップモータ５０の駆動負荷の条件が変化していないかが判断される。
【００５６】
この条件の変化とは、次のようなものが考えられる。例えば、温度の変化が検出され、初期値が測定された時よりも温度が所定値以上変化した場合はステップＳ１３へ移行し、変化がない場合はステップＳ１９へ移行する。或いは、レンズがズームレンズであった場合は、レンズの焦点距離が変化することで、レンズ鏡胴６０の負荷が変わることもある。この場合は、焦点距離の変化が検出された場合にステップＳ１３に移行し、変化がなければステップＳ１９に移行する。
【００５７】
また、例えば、カメラの方向（レンズが上向きに駆動される状況、下向きに駆動される状況）の変化より、負荷状況が変化する。この場合は、カメラ方向の変化が検出されたならばステップＳ１３へ移行し、変化がないならばステップＳ１９へ移行する。更に、ステップモータ５０の駆動回数により負荷状況が変化する。この場合は、所定回数駆動動作が実施された際には初期値が更新されるためにステップＳ１３へ移行し、そうでない場合はステップＳ１９へ移行する。
【００５８】
このステップＳ１９では、既に記憶された駆動周波数の初期値が、マイクロコントローラ５５の内部ＲＡＭ（図示せず）から読み出される。この初期値が、駆動開始時の駆動パルスの周波数とされる。
【００５９】
一方、ステップＳ１３では、システムコントローラ３０からマイクロコントローラ５５を介して、所定の高周波パルスの信号がモータドライバ４６に出力される。すると、この信号に従って、モータドライバ４６によってステップモータ５０の駆動が開始される。次いで、ステップＳ１４にて、ステップモータ５０の駆動により、ギアユニット６２を介してカム枠６１が所定方向に回転し、エンコーダ検出部６４によってエンコーダスケール６３が読み取られ、その出力がマイクロコントローラ５５に供給される。そして、続くステップＳ１５に於いて、エンコーダ検出部６４の出力に変化があるか否かが判断される。
【００６０】
ここで、エンコーダ出力に変化が無い場合は、ステップＳ１６に移行してステップモータ５０の駆動パルス周波数が下げられる。この例では、図３（ａ）のタイミングチャートに示されるように、Ｔ１の期間は周波数の高い方から駆動パルスがステップモータ５０に供給され、徐々にその周波数が下げられるようになっている。
【００６１】
その後、上記ステップＳ１４に移行して、エンコーダ出力に変化が現れるまで、上述したステップＳ１４〜Ｓ１６の処理動作が繰り返される。
【００６２】
そして、ステップＳ１５に於いてエンコーダ出力に変化がある場合（時刻ｔ1 ）は、ステップＳ１７に移行して、測定された駆動パルスの周波数が、マイクロコントローラ５５の図示されない内部ＲＡＭに一時的に記憶される。次いで、ステップＳ１８に移行して、動き始めた周波数から加速駆動が開始される。この加速駆動が行われる周波数のデータは、マイクロコントローラ５５内の図示されない記憶部にテーブルデータとして記憶されている。同時に、ステップＳ２０にて、駆動パルスのカウントが、システムコントローラ３０内の図示されないカウンタによって開始される。
【００６３】
次に、ステップＳ２１にて、駆動パルス数に応じた周波数が、上記マイクロコントローラ５５内の図示されないテーブルデータより読出される。これにより、周波数が変更される。そして、続くステップＳ２２に於いて、負荷であるレンズ鏡胴６０を駆動するためのパルス数が所定値に達したか否かが判断される。ここで、パルス数が所定値に達していない場合は、上記ステップＳ２１に移行して、駆動パルス数が所定値に達したと判断されるまで、上述した動作が繰り返される。
【００６４】
そして、上記駆動パルス数が所定値に達したならば、ステップＳ２３に移行して、ステップモータ５０の駆動が停止されて、本シーケンスが終了する。
【００６５】
このように、第２の実施形態によれば、駆動開始する際の周波数の初期値の測定動作を駆動装置の動作中に一度行われるとその初期値が記憶され、２回目のモータの駆動に際しては記憶された初期値を利用することができるので、初期値の測定動作を毎回実施する第１の実施形態に比べて更に短い時間で最適にモータを制御することができる。
【００６６】
また、モータの負荷条件が変化したと考えられる場合は、再度、初期値の測定動作が実行されるので、負荷変動に対しても対応できる。
【００６７】
尚、上述した実施形態に於いては、移動検出手段であるエンコーダ検出部６４は、ステップモータ５０により駆動される被駆動体であるレンズ鏡胴６０の移動を検出するとして説明したが、これに限られるものではない。移動検出手段としては、被駆動体の移動検出だけに限られずに、ステップモータ５０の回転を直接検出するセンサ等であってもよい。
【００６８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態以外にも、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形実施が可能である。
【００６９】
更に、上述した実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件の適当な組合せにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成も発明として抽出され得る。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明が適用される撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１のフォーカスレンズ群１２に於けるレンズ駆動機構及びその制御系を示した図である。
【図３】第１の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明するためのもので、（ａ）はステップモータ５０に供給される駆動パルスのタイミングチャート、（ｂ）はステップモータ５０（または負荷）のエンコーダ出力のタイミングチャートである。
【図４】第１の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施形態に於ける撮像装置１０のステップモータ５０の駆動方法について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００７１】
１０…撮像装置、１１…変倍レンズ群、１２…フォーカスレンズ群、１３…絞り機構、１４…ＣＣＤ撮像素子、１５…撮像回路、１８…ＡＥ処理部、１９…ＡＦ処理部、２０…画像処理回路、２１…不揮発性メモリ、２２…内蔵メモリ、２３…圧縮伸張部、２４…メモリカード、２５…ＬＣＤドライバ、３０…システムコントローラ、３１…入力部、３２…ＴＧ回路、３３…ＣＣＤドライバ、３４…スピーカ、３５…電源部、３７…ＬＣＤ、４１…ズーム制御部、４２…フォーカス制御部、４３…絞り制御部、４５、４６、４７…モータドライバ、４９、５０、５１…ステップモータ、５３…鏡筒部、５５…マイクロコントローラ、６１…カム枠、６１ａ…ギア、６２…ギアユニット、６２ａ…ピニオンギア、６３…エンコーダスケール、６４…エンコーダ検出部、６６…カム溝、６７…カムピン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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