(57)【要約】【課題】坂路に駐停車した車両のドアを開扉する際に、乗員に重力の作用がある旨を認識させた上で、乗員がドア開度を調整できるドア開扉システム等を提供すること。【解決手段】乗員の操作により、ドア１３と車体を係合する係合手段２６、２７を解除する係合解除操作手段１１と、乗員が手をかけて閉扉方向にドア１３を駆動する力を作用させることが可能なドア取っ手１２と、係合解除操作手段１１の把持又は操作を検出する開放操作検出手段３１と、ドア取っ手１２にかけられた乗員の手を検出する取っ手用センサ３２と、車体の傾斜方向を検出する傾斜方向検出手段２１、４１と、開扉方向に重力が作用するドアを決定するドア決定手段４２と、開扉方向に重力が作用するドアの、係合解除操作手段の把持又は操作が検出され、かつ、該ドアのドア取っ手に乗員の手がかけられたことが検出されない場合、乗員に注意喚起する注意喚起手段４４と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
2010077714.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員の操作により、ドアと車体を係合する係合手段を解除する係合解除操作手段と、
乗員が手をかけて閉扉方向にドアを駆動する力を作用させることが可能なドア取っ手と、
前記係合解除操作手段の把持又は操作を検出する開放操作検出手段と、
前記ドア取っ手にかけられた乗員の手を検出する取っ手用センサと、
車体の傾斜方向を検出する傾斜方向検出手段と、
車体の傾斜方向に基づき、開扉方向に重力が作用するドアを決定するドア決定手段と、
開扉方向に重力が作用するドアの、前記係合解除操作手段の把持又は操作が検出され、かつ、該ドアの前記ドア取っ手に乗員の手がかけられたことが検出されない場合、
乗員に注意喚起する注意喚起手段と、
を有することを特徴とするドア開扉システム。
【請求項２】
前記注意喚起手段は、前記係合解除操作手段を操作しても、前記係合手段の解除を禁止するロック機構である、
ことを特徴とする請求項１記載のドア開扉システム。
【請求項３】
前記注意喚起手段は、前記係合手段の解除を禁止した後、前記係合解除操作手段の操作により解除が許可される状態に自動的に移行する、
ことを特徴とする請求項２記載のドア開扉システム。
【請求項４】
乗員の操作により、ドアと車体を係合する係合手段を解除する係合解除操作手段と、乗員が手をかけて閉扉方向にドアを駆動する力を作用させることが可能なドア取っ手と、前記係合解除操作手段の把持又は操作を検出する開放操作検出手段と、前記ドア取っ手にかけられた乗員の手を検出する取っ手用センサと、を有するドア開扉システムの開扉制御方法であって、
傾斜方向検出手段が、車体の傾斜方向を検出するステップと、
ドア決定手段が、車体の傾斜方向に基づき、開扉方向に重力が作用するドアを決定するステップと、
開扉方向に重力が作用するドアの、前記係合解除操作手段の把持又は操作が検出されたか否かを判定するステップと、
前記係合解除操作手段の把持又は操作が検出された場合、該ドアの前記ドア取っ手に乗員の手がかけられていないことが検出されたか否かを判定するステップと、
前記ドア取っ手に乗員の手がかけられたことが検出されない場合、注意喚起手段が、乗員に注意喚起するステップと、
を有することを特徴とする開扉制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドアの開扉を制御するドア開扉システムに関し、特に、車両が傾斜している場合のドア開扉システム及び開扉制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
坂路に車両を駐車する場合、車両も傾斜するため傾斜面とドアの関係によっては、ドアに重力が作用して、開けやすかったりその逆に開けにくかったりすることがある。例えば、重力の作用により開けにくい場合、ドアの開閉をモータでアシストする技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、ドアノブ操作を検出して傾斜により開閉が重くなったドアをモータでアシストすることで、軽い操作で開閉できるスライドドアが開示されている。
【０００３】
一方、重力の作用によりドアを開けやすい場合、ドアが重力により付勢され乗員が想定する以上に勢いよくドアが開いてしまうおそれがある。そこで、特許文献１では、目標開閉速度を徐々に小さくすることで、車両が傾斜した状態でもドアの開閉速度を減速させるので過剰に強く開閉することを防止できるとしている。
【０００４】
また、ドアの開閉そのものを禁止する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。特許文献２には、リモート制御によりドアを開閉する際、車体の傾斜角が所定値を超えた場合には、ドアの開閉を禁止するドア制御システムが開示されている。
【０００５】
また、開扉式のドアを開ける際、ドア付近の歩行者やガードレールなどの障害物があるとこれら障害物と接触するおそれがある。そこで、障害物と接触しない範囲で開動作中のドアを停止させる技術が提案されている（例えば、特許文献３参照。）。特許文献３には、障害物までの距離に応じてドア停止距離を設定するドア開扉装置において、車両の傾斜角度に応じてドア停止距離を短くする（重力の作用により開けやすい場合）、又は、長くする（重力作用により開けにくい場合）ドア開扉装置が開示されている。したがって、乗員は傾斜した車両から降車する場合でも重力の作用を考慮することなくドアを開けることができる。
【特許文献１】特開２００７−９６５０号公報
【特許文献２】特開２００３−２６２０５５号公報
【特許文献３】特開２００４−３４６５７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献３記載のドア開扉装置は、ドア停止距離を制御するためモータやモータ制御部が必要であるなどコスト増をもたらすという問題がある。また、障害物が検出された場合にドア停止距離を短くするものであるため、障害物が検出されない場合は傾斜角度が大きくても、ドア停止距離を短くすることができず、大きく開放されたドアに他車両が接触するなどのおそれがある。また、特許文献３において、障害物が検出されない状態で、傾斜角度が高いためドア停止距離を短くしたとしても、乗員は乗降しにくく不便を感じさせてしまうという問題がある。すなわち、車両を傾斜に駐車した場合でも、乗員にそのことを認識させた上であれば、ドア開度は乗員が調整できることが望ましいと言えるが、特許文献３ではドアの開放前に傾斜角が大きいことを乗員に知らせることができない。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑み、坂路に駐停車した車両のドアを開扉する際に、ドアの開扉に重力が作用する旨を乗員に認識させた上で、乗員がドア開度を調整できるドア開扉システム及び開扉制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題に鑑み、本発明は、乗員の操作により、ドアと車体を係合する係合手段を解除する係合解除操作手段（例えば、ドアレバー１１）と、乗員が手をかけて閉扉方向にドアを駆動する力を作用させることが可能なドア取っ手と、係合解除操作手段の把持又は操作を検出する開放操作検出手段と、ドア取っ手にかけられた乗員の手を検出する取っ手用センサと、車体の傾斜方向を検出する傾斜方向検出手段（例えば、傾斜角センサ２１、傾斜方向検出部４１）と、車体の傾斜方向に基づき、開扉方向に重力が作用するドアを決定するドア決定手段と、開扉方向に重力が作用するドアの、係合解除操作手段の把持又は操作が検出され、かつ、該ドアの前記ドア取っ手に乗員の手がかけられたことが検出されない場合、乗員に注意喚起する注意喚起手段と、を有することを特徴とするドア開扉システムを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
坂路に駐停車した車両のドアを開扉する際に、乗員に重力の作用がある旨を認識させた上で、乗員がドア開度を調整できるドア開扉システム及び開扉制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図１（ａ）（ｂ）は、本実施形態のドア１３ａ、ｂ（以下、ドアを区別しない場合、ドア１３という）の開扉の制御を説明する図の一例である。図１（ａ）の車両は側面を坂路の谷側に対向させて駐車しているので、谷側のドア１３ｂを開扉する際には重力の作用により開扉方向にドア１３ｂが付勢される。ドア１３ｂを開扉しようとして、助手席又は左後席の乗員がドアレバー１１を操作すると（以下、ドアレバー１１を操作すること、操作のために把持することを単に「ドアレバーの把持」という）、車体とドア１３ｂの係合が解除されドア１３ｂの開扉が可能となる。このとき、本実施形態のドア開扉システム１００は、車両が坂路に駐停車していることを検出すると、乗員が取っ手１２に手をかけているか否かを判定し、取っ手１２に手をかけていない場合、ドア開扉システム１００は、警報音を吹鳴したりいったんドア１３ｂをロックする。
【００１２】
すなわち、
重力が開扉方向に付勢するドア１３のドアレバー１１を把持
＋  取っ手１２に手をかけていない
→  警報音の吹鳴／いったんドアロック
ドア１３ｂの取っ手１２に手をかけていない場合、重力の作用によりドア１３ｂが勢いよく開扉されるおそれがあるので、取っ手１２に手をかけていない状態で乗員に注意を促したり（警報音）、いったんドア１３ｂの開扉を禁止することで（ドアロック）、ドア１３ｂの開扉によるドア１３ｂと障害物との干渉を回避することができる。また、乗員が周囲を確認した後は、乗員がドア１３ｂの開度を調整できるので乗降に不便となることもない。なお、ドア開扉システム１００は、車体の傾斜方向を検出しているので谷側のドア１３ｂのみ開扉を制御できる。
【００１３】
図１（ｂ）では、前方を谷側に向けて車両が駐停車している。このような場合、４つのドア全て（４ドアの車両の場合）に対し、重力が開扉方向に付勢するので、ドア開扉システム１００は、ドア１３毎に、ドアレバー１１を把持していることを検出し、かつ、取っ手１２に手をかけていないことを検出した場合、警報音を吹鳴したり、いったんドア１３をロックする。
【００１４】
図２は、本実施形態のドア開扉システム１００のブロック図を模式的に示す。図では１つのドア１３を示すが各ドアの全てに同様の構成を適用できる。ドア開扉システム１００は、ボディＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）２４により制御され、ボディＥＣＵ２４には傾斜センサ２１、ディスプレイ２２、スピーカ２３などの車体側の部品と、ドア１３に設けられたドアレバー１１、取っ手１２、及び、ドアロック機構とが接続されている。接続形態はどのようなものでもよく、例えばＣＡＮ（Controller  Area  Network）やＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）などの車載ＬＡＮ及び専用のワイヤーハーネス等で接続される。無線で接続してもよい。
【００１５】
傾斜センサ２１は、例えば、傾斜による液面の変化をキャパシタ間の静電容量センサで検出したり、ＭＥＭＳ（Micro  Electro  Mechanical  Systems）で形成された加速度センサを利用する、少なくとも２軸方向の傾斜を検出可能なものである。２軸とは、ロール方向とピッチング方向である。また、燃料計用レベルセンサを傾斜センサ２１に転用してもよい。この場合、車体が傾斜したことによって燃料の液面レベルが変動するので、変動量から車体の傾斜角を検出できる。
【００１６】
ディスプレイ２２は、ナビシステム用、ＡＶシステム用又はメータパネルの一部若しくは全体に設けられた液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなど、乗員に映像を表示する表示装置である。ユーザからの操作を入力可能とするため、タッチパネルを一体に備えていてもよい。このディスプレイ２２には、重力が開扉方向に付勢するドア１３を開けようとした場合、メッセージを表示したり、タッチパネルであればロック後に開扉を許可するための操作メニューを表示する。
【００１７】
スピーカ２３も同様に、ナビシステム用やＡＶシステム用の音声を出力するために設けられ、重力が開扉方向に付勢するドア１３を開けようとした場合、警報音や音声メッセージを吹鳴するために用いられる。
【００１８】
ボディＥＣＵ２４はドア１３の開閉を制御するコンピュータの一形態で、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＮＶＲＡＭ、入出力インターフェイス及びＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等を備える。ボディＥＣＵ２４は、ドア１３の開閉の他、ライティングシステム、パワーシート、ワイパー、セキュリティシステム等、いわゆるボディ系のシステムを制御する。
【００１９】
図示するように、ボディＥＣＵ２４は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行するかＡＳＩＣ等のハードウェアにより実現される、車体の傾斜方向を検出する傾斜方向検出部４１、傾斜方向に基づき重力が開扉方向に付勢するドア１３を決定する対象ドア決定部４２、注意喚起するか否かを判定する判定部４３、警報音の吹鳴やドア１３をロックする注意喚起部４４、を有する。
【００２０】
ドア１３は、ヒンジ２５により車体に回動支持されており、ヒンジ２５を中心に揺動することで開閉する。図では、自動開閉用のアクチュエータを示していないが、自動で開閉する機構を備えていてもよい。
【００２１】
ドア１３にはラッチカム２６が、車体側のピラーにはストライカ２７が設けられており、それらが共働してラッチ機構を実現する。ラッチ機構は、ドア１３を閉めた状態で、ドアレバー１１を操作しない限り、力が作用しても閉まった状態を維持する機構である。また、ラッチ機構は、ロック状態とアンロック状態の２つの状態をとることができ、ロック状態では、ドアレバー１１を操作しても、ラッチ機構がドア１３を閉めた状態を維持させる。
【００２２】
ドア１３を閉めた状態では、車体側に設けたストライカ２７がドア側に設けたラッチカム２６を回動させストライカ２７とラッチカム２６とを係合させる。これによりラッチカム２６は、回動不能になり元の状態に復帰することができなくなる。このため、ドア１３は閉まった状態を維持する。ドアレバー１１を操作すると、ドアレバー１１とラッチカム２６とを連結する連結レバー（不図示）がドアレバー１１の操作力をラッチカム２６に伝達しラッチカム２６を回動させる。この結果、ラッチカム２６とストライカ２７の係合が解除され、ドア１３は開扉可能となる。
【００２３】
一方、上記の連結レバーとラッチカム２６との間にはリンクと該リンクを作動させるロックモータが配置されている。リンクは、連結レバーによるラッチカム２６の回動を許可する位置と禁止する位置の２つの位置を取り得る。ロックモータは、リンクの２つの位置を切り替える。したがって、リンクの位置により、ドア１３の開扉を禁止することができる。なお、ロックモータは、ボディＥＣＵ２４の信号又はとドア１３の内側に設けられたロックピンの操作によって駆動する。例えば、ロックピンを押動するとラッチカム２６の回動を禁止する位置になり、引き戻すとラッチカム２６の回動を許可する位置になる。
【００２４】
〔ドアレバー１１の操作、把持、接触の検出〕
ドアレバー１１はその操作、乗員の把持、又は、接触を検出するための開扉操作検出センサ３１を有する。図３（ａ）はドアレバー１１に設けられた開扉操作検出センサ３１の概略斜視図の一例を示す。開扉操作検出センサ３１は、例えば、乗員の操作によりドアレバー１１が動いたことを検出する機械式のスイッチボタン、乗員の把持や接触による抵抗や静電容量の変化を検出する接触センサ、乗員の把持や接触による圧力を検出する圧力センサ、乗員の手指による遮光を検出する光学センサ等である。ドアレバー１１を操作する意志のない乗員の躰が触れたことでドアレバー１１が操作されたと誤検知しないように、開扉検出センサはドアレバー１１のドア１３側に対向した面に設けられる。
【００２５】
〔取っ手１２に乗員が手をかけていることの検出〕
また、ドア１３の取っ手１２には、乗員が手をかけていることを検出するための、取っ手用センサ３２が配置されている。図３（ｂ）は、取っ手１２に設けられた取っ手用センサ３２の上面図を示す。取っ手用センサ３２は、乗員の把持や接触による抵抗や静電容量の変化を検出する接触センサ、乗員の把持や接触による圧力を検出する圧力センサ、乗員の手指による遮光を検出する光学センサ等である。同様の理由で、取っ手用センサ３２は取っ手１２のドア１３側に対向した面に設けられる。また、取っ手用センサ３２は単に接触しているだけでなく、しっかりと手をかけていることを検出できるよう、掌又は指が触れる位置に２箇所以上設け、全ての位置で接触等が検出された場合に乗員が取っ手１２に手をかけていると判定することが好ましい。
【００２６】
〔重力が開扉方向に付勢するドア１３の決定〕
図４は、傾斜方向に応じて決定される、重力が開扉方向に付勢するドア１３の決定を説明するための図である。例えば、ロール方向をＸ軸にピッチング方向をＹ軸に取ると、傾斜方向検出部４１は、傾斜センサ２１が検出した２軸方向の傾斜角に基づき、ロール方向及びピッチング方向それぞれの傾斜角を検出する。
【００２７】
対象ドア決定部４２は、ロール方向に傾斜している場合は、右側のドアドア１３ａ、１３ｃと左側のドア１３ｂ、１３ｄの一方を重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定し、ピッチング方向に傾斜している場合は、傾斜方向に応じて全てのドア１３を、重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定する。以下、回動型のドア１３とスライド型のドア１３の２つに分けて順番に説明する。
【００２８】
＜回動型のドア１３＞
・ロール方向に傾斜している場合
まず、対象ドア決定部４２は、傾斜角の絶対値が閾値Ａ以上か否かを判定する。わずかな傾斜であれば重力の付勢はそれほど大きくないからである。傾斜角の絶対値が閾値Ａ以上の場合、車体の左右のいずれが谷側かを判定する。すなわち、対象ドア決定部４２は、車体の右側が谷であれば、右側の２つのドア１３ａ、１３ｃを、重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定し、車体の左側が谷であれば、左側の２つのドア１３ｂ、１３ｄを重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定する。
【００２９】
車両後方にはね上げ型でなく回動型のドア１３ｅがある場合、ヒンジ２５が谷側と山側のどちらにあるかにより重力が開扉方向に付勢するか否かが判定される。谷側にドア１３ｅのヒンジ２５がある場合、対象ドア決定部４２は、後方のドア１３ｅを重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定し、山側にドア１３ｅのヒンジ２５がある場合、後方のドア１３ｅを重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定しない。
【００３０】
・ピッチング方向に傾斜している場合
まず、対象ドア決定部４２は、傾斜角の絶対値が閾値Ｂ以上か否かを判定する。この閾値Ｂは閾値Ａよりも大きいとしてよい。これは、ヒンジ２５を中心に回動する回動型のドア１３ａから１３ｄの場合、重力が作用するモーメントは、ピッチング方向に傾斜している場合の方がロール方向に傾斜している場合よりもはるかに小さいからである。
【００３１】
傾斜角の絶対値が閾値Ｂ以上の場合、車体の前後のいずれが谷側かを判定する。車体の後方が谷側の場合、重力が開扉方向に付勢することはないので、対象ドア決定部４２は、いずれのドア１３も重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定しない。一方、車体の前方が谷側の場合、対象ドア決定部４２は、全てのドア１３を重力が開扉方向に付勢するドア１３に決定する。なお、これはドア１３の前方にヒンジ２５がある車両の場合であるので、ドア１３の後方にヒンジ２５がある回動型のドアでは、決定の仕方が逆になる。
【００３２】
また、車両後方に回動型のドア１３ｅがある場合、車体の後方が谷側の場合、対象ドア決定部４２は、後方のドア１３ｅを重力が開扉方向に付勢するドアに決定し、車体の前方が谷側の場合、後方のドア１３ｅを重力が開扉方向に付勢するドアに決定しない。
【００３３】
・ロール方向とピッチング方向に傾斜している場合
坂路の傾斜状態や車両の駐停車の仕方に（前方を谷側に向けて駐停車しさらに縁石に乗り上げているような場合）よっては、ロール方向とピッチング方向の両方に、車体が傾斜する場合がある。このような場合であっても、重力が開扉方向に付勢するドアの決定方法は同じである。すなわち、ロール方向とピッチング方向のそれぞれで、重力が開扉方向に付勢するドアを決定すればよい。
【００３４】
＜スライド型のドア１３ｆ、１３ｇ＞
図４（ｂ）に示す車両は、車両の両側の後方のドア１３ｆ、１３ｇがスライド型になっている。この車両では、閉状態でドア１３ｆ、１３ｇが車体の前方にあり、開扉の際は、車両の後方にスライドする。なお、一部の回動型のドア１３ａ、１３ｂについてはすでに説明したので省略する。
【００３５】
・ロール方向に傾斜している場合
ロール方向に傾斜している場合、開閉の際、スライド型のドア１３ｆ、１３ｇには重力が作用しないとしてよい。したがって、対象ドア決定部４２はロール方向に傾斜している場合、どちらが谷側であるかに関係なく、全てのスライド型のドア１３ｆ、１３ｇを、重力が開扉方向に付勢するドアに決定しない。
【００３６】
・ピッチング方向に傾斜している場合
ピッチング方向に傾斜している場合、重力が直接的にドア１３ｆ、１３ｇの移動方向に作用する。このため、対象ドア決定部４２は、傾斜角の絶対値が閾値Ｃ以上か否かを判定する。スライド型のドア１３ｆ、１３ｇは重力により加速しやすいためこの閾値Ｃは閾値Ａと同程度かより小さい。
【００３７】
傾斜角の絶対値が閾値Ｃ以上の場合、車体の前後のいずれが谷側かを判定する。車体の後方が谷側の場合、重力が開扉方向に付勢するので、対象ドア決定部４２は、全てのスライド型のドア１３ｆ、１３ｇを、重力が開扉方向に付勢するドアに決定する。一方、車体の前方が谷側の場合、対象ドア決定部４２は、いずれのドア１３ｆ、１３ｇも重力が開扉方向に付勢するドアに決定しない。
【００３８】
これは閉状態でドア１３ｆ、１３ｇが車体の前方にある車両の場合なので、閉状態でドア１３ｆ、１３ｇが車体の後方にあるスライド型のドアの場合、決定の仕方が逆になる。
【００３９】
〔注意喚起〕
重力が開扉方向に付勢するドア１３のドアレバー１１を乗員が把持し、かつ、取っ手１２に手をかけていることが検出されない場合、注意喚起部４４は、警報音の吹鳴、表示による警告、ドアロック、の全て又はいずれか１以上を実行する。警報音を吹鳴したり表示のよる警告だけでは、乗員が開扉を中断するとは限らないので、ドアロックすることが好ましい。
【００４０】
また、ドアロックと共にドアロックの理由をスピーカ２３及びディスプレイ２２から出力することで、乗員はドアロックされた理由を把握できる。したがって、好適には、注意喚起部４４は、ドアロック、警報音の吹鳴及び音声メッセージの出力を実行する。音声メッセージの内容は、例えば「取っ手に手をかけてください」「ドアが勢いよく開く可能性がありますのでご注意下さい」等である。
【００４１】
なお、注意喚起にどのような方法を採用するかは、乗員が設定できるようになっており、ドアロックせずに警報音の吹鳴のみ、又は、音声メッセージの出力のみ、により注意喚起してもよい。
【００４２】
ドアロックした場合のロックの解除について説明する。注意喚起の条件を満たさなくなった場合、ドアロックも解除すればよく、例えば、乗員が取っ手１２に手をかけたことが検出された場合、注意喚起部４４はドアロックを解除する。これに対し、注意喚起の条件が成立したままの場合、いつまでもドアロックしたままだと乗員の利便性を損なうおそれがあり、乗員が取っ手１２に手をかけなくても、ドアロックを解除することが好ましい。
【００４３】
ドアロックの解錠条件は例えば以下のようなものである。
１）数秒（１〜３秒程度）、経過した場合
２）ドアレバー１１を数回（例えば３回）以上、操作したことが検出された場合
３）乗員が、ドアロックを解除する操作をした場合
１）の解除条件により、ドア１３の開扉にまでにワンクッションおくことができ、運転に慣れた乗員であれば傾斜に対する準備を整える（取っ手１２に手をかける）ことができると考えられる。また、２）の解除条件により、乗員がドア１３を開扉するという行為に意識を集中させ、傾斜に対する準備を整えることができると考えられる。３）の解除条件により、乗員がドアロックの原因を把握し、傾斜に対する準備を整えることができたと考えられる。なお、１）〜３）の解除条件は乗員が設定できるようになっている。
【００４４】
また、乗員が子供や老人のような場合、１）〜３）の解除条件では必ずしも傾斜に対する準備を整えることができたとは限らないので、ドアロックしたままとしてもよい。各座席には、体重センサ、赤外線センサ、カメラなどが備えられており、乗員が子供又は老人かを判別することができる。
【００４５】
〔ドア開扉システム１００の動作手順〕
ドア開扉システム１００の動作手順について図５のフローチャート図に基づき説明する。図５のフローチャート図は、車両が駐停車するとスタートする。駐停車したことは、例えばシフトポジションがパーキングに入れられたこと、ハンドブレーキが作動したこと等から検出される。なお、イグニッションがオフされても、バッテリから供給された電力でドア開扉システム１００が作動するようになっている。
【００４６】
まず、傾斜方向検出部４１は、ロール方向、ピッチング方向それぞれの傾斜角度を検出する（Ｓ１０）。そして、ロール方向の傾斜角度を閾値Ａ以上か否か、ピッチング方向の傾斜角度が閾値Ｂ（回動型の場合）又は閾値Ｃ（スライド型の場合）以上か否か、を判定する（Ｓ２０）。
【００４７】
傾斜角度が閾値以上の場合（Ｓ２０のＹｅｓ）、対象ドア決定部４２は、傾斜方向に基づき重力が開扉方向に付勢するドア１３を決定する（Ｓ３０）。
【００４８】
そして、判定部４３がそのドア１３のドアレバー１１を乗員が把持したか否かを判定する（Ｓ４０）。ドアレバー１１が把持されている場合は、判定部４３は乗員が取っ手１２に手をかけているか否かを判定する（Ｓ５０）。
【００４９】
ドアレバー１１が把持されており（Ｓ４０のＹｅｓ）、かつ、取っ手１２に手がかけられていない場合（Ｓ５０のＮｏ）、注意喚起部４４は、乗員を注意喚起する（Ｓ６０）。これにより乗員が不用意にドア１３を開扉することが防止でき、障害物とドア１３の干渉を回避することができる。
【００５０】
以上説明したように、降車時に乗員がドア１３の取っ手１２に手をかけていない場合、ドア１３の開扉を一時的に躊躇させることで、傾斜によりドア１３が勢いよく開扉方向に付勢される状況では、乗員に慎重な開扉を促すことができる。
【００５１】
なお、本実施形態では乗員の降車時について説明したが、乗車時のドア１３の開扉について簡単に説明する。回動型のドア１３を外部から開扉する場合、乗員へのドア１３の接近方向と開扉方向が一致するため、ドア１３の開扉方向への勢いや開度は乗員の躰により自動的に制限される。このため、回動型のドア１３ではドア１３の開扉を制御する必要性は低い。
【００５２】
一方、スライド型のドア１３では、車体がロール方向に傾斜している場合は降車時と同様に、重力がドア１３を開扉方向に付勢することはないが、ピッチング方向に傾斜している場合、乗車時であっても、重力がドア１３を開扉方向に付勢するおそれがある。したがって、スライド型のドア１３であって、ピッチング方向に傾斜している場合のみ、ドア開扉システム１００は、本実施形態と同様にドア１３の開扉を規制する。ドア１３は外側に外側ドアレバーを有しているので、外側ドアレバーの把持が検出され、かつ、ドア１３を開扉方向に反対方向に駆動するよう外側取っ手に手をかけていることが検出されない場合、乗員に注意喚起する。
【００５３】
ここで、ドア１３の外側ドアレバーは取っ手１２と一体となっているケースが多い。また、スライド型のドア１３の場合、パワースライド又はイージーオープン（外側ドアレバーを引くだけでモータにより１００％の開度まで開扉する）機能を備えるものが多い。したがって、スライド型のドア１３の場合、パワースライド等の機能を有さず、外側ドアレバーが、その操作により開扉方向への勢いを抑制できない形状の場合に、ドア１３の開扉についてユーザに注意喚起すればよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】開扉の制御を説明する図の一例である。
【図２】ドア開扉システムのブロック図の一例である。
【図３】ドアレバーに設けられた開扉方向に操作検出センサ、把持検出センサの概略斜視図の一例である。
【図４】傾斜方向に応じて決定される、重力が開扉に付勢するドアを説明するための図である。
【図５】ドア開扉システムの動作手順を示すフローチャート図の一例である。
【符号の説明】
【００５５】
１１    ドアレバー
１２    取っ手
１３ａ〜１３ｇ、１３  ドア
２１    傾斜角センサ
３１    開扉操作検出センサ
３２    取っ手用センサ
１００  ドア開扉システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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