(57)【要約】【課題】ノイズの影響を受けることなく、精度のよりよい情報を生成できる区画線認識装置を提供する。【解決手段】自車両の走行方向をカメラで撮像した画像を示す画像データに基づき、区画線認識部で当該画像に撮像されている左右のそれぞれ１以上の区画線を認識する。区画線認識部で認識された左の１以上の区画線と右の１以上の区画線との全ての組み合わせからなる全ての走行線毎に制御情報算出部で制御値を算出する。対象選択部は区画線認識部によって生成される区画線情報に基づき、制御情報算出部で算出された走行線の制御値の中から１つの走行線を選択する。フィルタ処理部は対象選択部によって選択された走行線の制御値をフィルタ処理した処理値を示す処理情報を生成する。【選択図】図１
2010170397.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識する区画線認識装置であって、
前記画像上において撮像されている左右のそれぞれ１以上の前記区画線を認識し、認識した前記区画線をそれぞれ示す区画線情報を生成する認識手段と、
前記区画線情報に基づき少なくとも１種類の制御値を左の１以上の前記区画線と右の１以上の前記区画線との組み合わせからなる走行線毎に算出する算出手段と、
前記区画線情報に基づき、前記算出手段によって算出された前記走行線毎の制御値の中から情報として示す前記走行線の制御値を選択する第１の選択手段と、
選択された前記制御値を示す情報を生成する生成手段と、
前記情報が生成された後、当該情報によって示される制御値と最も近い前記走行線の制御値を、前記算出手段によって前記走行線毎に算出された制御値の中から選択する第２の選択手段とを備える、区画線認識装置。
【請求項２】
前記生成手段は、選択された前記制御値をフィルタ処理し、フィルタ処理された前記制御値を示す前記情報を生成する処理手段を含み、
前記第２の選択手段は、前記処理手段によって生成された前記情報によって示される前記制御値と最も近い前記走行線の制御値を、前記算出手段によって前記走行線毎に算出された制御値の中から選択する、請求項１に記載の区画線認識装置。
【請求項３】
前記第１の選択手段は、予め定められた任意の組み合わせの前記区画線からなる前記走行線の制御値を選択する、請求項２に記載の区画線認識装置。
【請求項４】
前記第１の選択手段は、前記車両に最も近い左右のいずれか一方の前記区画線と、いずれか他方の前記車両にｎ番目（ｎは２以上の整数）に近い前記区画線との組み合わせからなる前記走行線の前記制御値を選択する、請求項３に記載の区画線認識装置。
【請求項５】
前記第１の選択手段は、前記車両に最も近い左の前記区画線と、前記車両にｎ番目（ｎは２以上の整数）に近い右の前記区画線との組み合わせからなる前記走行線の制御値を選択する、請求項４に記載の区画線認識装置。
【請求項６】
前記第１の選択手段は、右の前記区画線の数が左の前記区画線よりも予め定められた数だけ多いとき、前記車両に最も近い左の前記区画線と、前記車両にｎ番目（ｎは２以上の整数）に近い右の前記区画線とからなる前記走行線の制御値を選択する、請求項５に記載の区画線認識装置。
【請求項７】
前記第１の選択手段は、前記車両に最も近い左の前記区画線と、前記車両に２番目に近い右の前記区画線とからなる前記走行線の制御値を選択する、請求項５乃至６のいずれか１つに記載の区画線認識装置。
【請求項８】
前記第１の選択手段は、前記車両に最も近い右の前記区画線と、前記車両にｎ番目（ｎは２以上の整数）に近い左の前記区画線との組み合わせからなる前記走行線の制御値を選択する、請求項４に記載の区画線認識装置。
【請求項９】
前記第１の選択手段は、右の前記区画線の数が左の前記区画線よりも予め定められた数だけ多いとき、前記車両に最も近い左の前記区画線と、前記車両にｎ番目（ｎは２以上の整数）に近い右の前記区画線とからなる前記走行線の制御値を選択する、請求項８に記載の区画線認識装置。
【請求項１０】
前記第１の選択手段は、前記車両に最も近い右の前記区画線と、前記車両に２番目に近い左の前記区画線との組み合わせからなる前記走行線の制御値を選択する、請求項８乃至９のいずれか１つに記載の区画線認識装置。
【請求項１１】
前記第１の選択手段は、左右の前記区画線の組み合わせの内、前記車両に最も遠い左右の前記区画線の組み合わせからなる前記走行線の制御値を選択する、請求項３に記載の区画線認識装置。
【請求項１２】
前記算出手段は、前記走行線毎に、当該走行線の左右の前記区画線の幅方向の間隔で示される車線幅を前記制御値として算出する、請求項１に記載の区画線認識装置。
【請求項１３】
前記算出手段は、前記走行線毎に、当該走行線の左右の前記区画線の幅方向の中心から当該幅方向に沿った前記車両の中心までの距離を前記制御値として算出する、請求項１に記載の区画線認識装置。
【請求項１４】
前記算出手段は、前記走行線毎に、当該走行線の曲率半径を前記制御値として算出する、請求項１に記載の区画線認識装置。
【請求項１５】
前記算出手段は、前記走行線毎に、当該走行線の方向に対する前記車両のヨー角を前記制御値として算出する、請求項１に記載の区画線認識装置。
【請求項１６】
前記算出手段は、前記走行線毎に、当該走行線の左右の前記区画線が描画されている路面に対する前記車両のピッチ角を前記制御値として算出する、請求項１に記載の区画線認識装置。
【請求項１７】
前記処理手段は、前記フィルタ処理としてカルマンフィルタを用いる、請求項２に記載の区画線認識装置。
【請求項１８】
前記処理手段は、前記フィルタ処理として最小自乗法を用いる、請求項２に記載の区画線認識装置。
【請求項１９】
前記処理手段は、前記フィルタ処理として移動平均を用いる、請求項２に記載の区画線認識装置。
【請求項２０】
車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識する区画線認識装置で実行される区画線認識方法であって、
前記画像上において撮像されている左右のそれぞれ１以上の前記区画線を認識し、認識した前記区画線をそれぞれ示す区画線情報を生成する認識ステップと、
前記区画線情報に基づき少なくとも１種類の制御値を左の１以上の前記区画線と右の１以上の前記区画線との組み合わせからなる走行線毎に算出する算出ステップと、
前記区画線情報に基づき、前記算出ステップにおいて算出された前記走行線毎の制御値の中から情報として示す前記走行線の制御値を選択する第１の選択ステップと、
選択された前記制御値を示す情報を生成する生成ステップと、
前記情報が生成された後、当該情報によって示される制御値と最も近い前記走行線の制御値を、前記算出ステップにおいて前記走行線毎に算出された前記制御値の中から選択する第２の選択ステップとを備える、区画線認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路上に存在する区画線を認識する装置に関し、より特定的には、車両に搭載される区画線認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車などの移動体には、走行方向を撮像した画像に基づき、当該移動体（以下、自車両と称する）の走行路上の区画線を認識する区画線認識装置が搭載されている。このような区画線認識装置による区画線の認識結果は、例えば、自車両が走行車線に沿って走行するように操舵角を制御するためなどの情報として用いられる。そして、このような区画線認識装置の一例として、特許文献１に記載のレーンマーク認識装置（以下、従来技術と称する）が挙げられる。
【０００３】
従来技術では、自車両の走行方向を撮像した撮像画像を処理した処理画像に基づいて、自車両の走行路の区画線を認識している。より具体的には、処理画像の水平方向の画素列を走査して、路面と区画線との境界部分で輝度値が急峻に変化するアップエッジ、及びダウンエッジを検出する。アップエッジ、及びダウンエッジを処理画像の全ての領域で検出すると、従来技術では、検出したアップエッジ、及びダウンエッジの間隔の中心位置を区画線の位置として認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２７１９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術では、以下に述べるような課題を有する。すなわち、上記従来技術では、撮像画像にノイズが重畳すると、ノイズの影響を受けて、撮像画像、及び処理画像の輝度値が変化する。そして、従来技術では、ノイズの影響を受けた処理画像に基づいて区画線の位置を認識するため、区画線の位置の認識結果の精度が低くなる。区画線の位置の認識結果の精度が低くなると、上述で説明したように用いられる情報の精度が低くなる。
【０００６】
それ故に、本発明は、ノイズの影響を受けることなく、精度のよりよい情報を生成できる区画線認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、以下に述べるような特徴を有する。
第１の発明は、車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識する区画線認識装置であって、画像上において撮像されている左右のそれぞれ１以上の区画線を認識し、認識した区画線をそれぞれ示す区画線情報を生成する認識手段と、区画線情報に基づき少なくとも１種類の制御値を左の１以上の区画線と右の１以上の区画線との組み合わせからなる走行線毎に算出する算出手段と、区画線情報に基づき、算出手段によって算出された走行線毎の制御値の中から情報として示す走行線の制御値を選択する第１の選択手段と、選択された制御値を示す情報を生成する生成手段と、情報が生成された後、当該情報によって示される制御値と最も近い走行線の制御値を、算出手段によって走行線毎に算出された制御値の中から選択する第２の選択手段とを備える。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、生成手段は、選択された制御値をフィルタ処理し、フィルタ処理された制御値を示す情報を生成する処理手段を含み、第２の選択手段は、処理手段によって生成された情報によって示される制御値と最も近い走行線の制御値を、算出手段によって走行線毎に算出された制御値の中から選択する。
【０００９】
第３の発明は、上記第２の発明に従属する発明であって、第１の選択手段は、予め定められた任意の組み合わせの区画線からなる走行線の制御値を選択する。
【００１０】
第４の発明は、上記第３の発明に従属する発明であって、第１の選択手段は、車両に最も近い左右のいずれか一方の区画線と、いずれか他方の車両にｎ番目（ｎは２以上の整数）に近い区画線との組み合わせからなる走行線の制御値を選択する。
【００１１】
第５の発明は、上記第４の発明に従属する発明であって、第１の選択手段は、車両に最も近い左の区画線と、車両にｎ番目（ｎは２以上の整数）に近い右の区画線との組み合わせからなる走行線の制御値を選択する。
【００１２】
第６の発明は、上記第５の発明に従属する発明であって、第１の選択手段は、右の区画線の数が左の区画線よりも予め定められた数だけ多いとき、車両に最も近い左の区画線と、車両にｎ番目（ｎは２以上の整数）に近い右の区画線とからなる走行線の制御値を選択する。
【００１３】
第７の発明は、上記第５乃至第６のいずれか１つの発明に従属する発明であって、第１の選択手段は、車両に最も近い左の区画線と、車両に２番目に近い右の区画線とからなる走行線の制御値を選択する。
【００１４】
第８の発明は、上記第４の発明に従属する発明であって、第１の選択手段は、車両に最も近い右の区画線と、車両にｎ番目（ｎは２以上の整数）に近い左の区画線との組み合わせからなる走行線の制御値を選択する。
【００１５】
第９の発明は、上記第８の発明に従属する発明であって、第１の選択手段は、右の区画線の数が左の区画線よりも予め定められた数だけ多いとき、車両に最も近い左の区画線と、車両にｎ番目（ｎは２以上の整数）に近い右の区画線とからなる走行線の制御値を選択する。
【００１６】
第１０の発明は、上記第８乃至第９のいずれか１つの発明に従属する発明であって、第１の選択手段は、車両に最も近い右の区画線と、車両に２番目に近い左の区画線との組み合わせからなる走行線の制御値を選択する。
【００１７】
第１１の発明は、上記第３の発明に従属する発明であって、第１の選択手段は、左右の区画線の組み合わせの内、車両に最も遠い左右の区画線の組み合わせからなる走行線の制御値を選択する。
【００１８】
第１２の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、算出手段は、走行線毎に、当該走行線の左右の区画線の幅方向の間隔で示される車線幅を制御値として算出する。
【００１９】
第１３の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、算出手段は、走行線毎に、当該走行線の左右の区画線の幅方向の中心から当該幅方向に沿った車両の中心までの距離を制御値として算出する。
【００２０】
第１４の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、算出手段は、走行線毎に、当該走行線の曲率半径を制御値として算出する。
【００２１】
第１５の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、算出手段は、走行線毎に、当該走行線の方向に対する車両のヨー角を制御値として算出する。
【００２２】
第１６の発明は、上記第１の発明に従属する発明であって、算出手段は、走行線毎に、当該走行線の左右の区画線が描画されている路面に対する車両のピッチ角を制御値として算出する。
【００２３】
第１７の発明は、上記第２の発明に従属する発明であって、処理手段は、フィルタ処理としてカルマンフィルタを用いる。
【００２４】
第１８の発明は、上記第２の発明に従属する発明であって、処理手段は、フィルタ処理として最小自乗法を用いる。
【００２５】
第１９の発明は、上記第２の発明に従属する発明であって、処理手段は、フィルタ処理として移動平均を用いる。
【００２６】
第２０の発明は、車両の走行方向を撮像した画像に基づき区画線を認識する区画線認識装置で実行される区画線認識方法であって、画像上において撮像されている左右のそれぞれ１以上の区画線を認識し、認識した区画線をそれぞれ示す区画線情報を生成する認識ステップと、区画線情報に基づき少なくとも１種類の制御値を左の１以上の区画線と右の１以上の区画線との組み合わせからなる走行線毎に算出する算出ステップと、区画線情報に基づき、算出ステップにおいて算出された走行線毎の制御値の中から情報として示す走行線の制御値を選択する第１の選択ステップと、選択された制御値を示す情報を生成する生成ステップと、情報が生成された後、当該情報によって示される制御値と最も近い走行線の制御値を、算出ステップにおいて走行線毎に算出された制御値の中から選択する第２の選択ステップとを備える。
【発明の効果】
【００２７】
上記第１の発明によれば、認識手段によって認識された左右のそれぞれ１以上の区画線の組み合わせからなる走行線毎に算出された制御値の中から情報として示される制御値に最も近い走行線の制御値を示す情報を生成するため、画像にノイズが重畳するなどの原因で誤認識された区画線に基づき算出された制御値を誤って情報として示すことなく、精度のよりよい制御値を示す情報を生成できる。
【００２８】
上記第２の発明によれば、認識手段によって認識された左右のそれぞれ１以上の区画線の組み合わせからなる走行線毎に算出された制御値の中から情報として示される、フィルタ処理された制御値に最も近い走行線の制御値をフィルタ処理するため、画像にノイズが重畳するなどの原因で誤認識された区画線に基づき算出された制御値を誤ってフィルタ処理することなく、精度のよりよい制御値を示す情報を生成できる。
【００２９】
上記第３の発明によれば、車両の走行している路面上に描画されている路面標示などが認識手段によって区画線と誤認識されることを考慮して、フィルタ処理する制御値を算出するときの走行線の左右の区画線の組み合わせを予め定めておくことができ、誤認識された区画線に基づいて算出された制御値がフィルタ処理されるのを防げる。
【００３０】
上記第４の発明によれば、車両の走行している路面上において、車両の左右のいずれか一方に相対的に近い位置に描画されている路面標示などが車両に最も近い左右のいずれか一方の区画線として誤認識され、当該区画線に基づいて算出された制御値がフィルタ処理されるのを防げる。
【００３１】
上記第５の発明によれば、車両の走行している路面上において、車両の右の区画線から相対的に近い位置に描画されている路面標示などが車両に最も近い右の区画線として誤認識され、当該区画線に基づいて算出された制御値がフィルタ処理されるのを防げる。
【００３２】
上記第６の発明によれば、車両の走行している路面上において、車両の左の区画線よりも右の区画線が予め定められた数だけ多い追い越し車線などの特定の車線を走行しているとき、車両の右の区画線から相対的に近い位置に描画されている路面標示などが車両に最も近い右の区画線として誤認識され、当該区画線に基づいて算出された制御値がフィルタ処理されるのを防げる。すなわち、上記第４の発明によれば、車両が追い越し車線などの特定の車線を走行しており、隣接する車線を走行している車両との相対速度が相対的に高いときでも、誤認識された区画線に基づいて算出された制御値をフィルタ処理することを防げる。
【００３３】
上記第７の発明によれば、車両に最も近い左の区画線と、当該車両に２番目に近い右の区画線とからなる走行線の制御値をフィルタ処理するため、車両の右の区画線から相対的に近い位置に描画されている路面標示などが車両に最も近い右の区画線として誤認識され、当該区画線に基づいて算出された制御値がフィルタ処理されるのを防げる。
【００３４】
上記第８の発明によれば、車両の走行している路面上において、車両の左の区画線から相対的に近い位置に描画されている路面標示などが車両に最も近い右の区画線として誤認識され、当該区画線に基づいて算出された制御値がフィルタ処理されるのを防げる。
【００３５】
上記第９の発明によれば、車両の走行している路面上において、車両の右の区画線よりも左の区画線が予め定められた数だけ多い追い越し車線などの特定の車線を走行しているとき、車両の左の区画線から相対的に近い位置に描画されている路面標示などが車両に最も近い右の区画線として誤認識され、当該区画線に基づいて算出された制御値がフィルタ処理されるのを防げる。すなわち、上記第７の発明によれば、車両が追い越し車線などの特定の車線を走行しており、隣接する車線を走行している車両との相対速度が相対的に高いときでも、誤認識された区画線に基づいて算出された制御値をフィルタ処理することを防げる。
【００３６】
上記第１０の発明によれば、車両に最も近い右の区画線と、当該車両に２番目に近い左の区画線とからなる走行線の制御値をフィルタ処理するため、車両の左の区画線から相対的に近い位置に描画されている路面標示などが車両に最も近い左の区画線として誤認識され、当該区画線に基づいて算出された制御値がフィルタ処理されるのを防げる。
【００３７】
上記第１１の発明によれば、認識手段によって認識された左右のそれぞれ１以上の区画線の内、車両から最も遠く、隣接する車線との境界を示す左右の区画線からなる走行線の制御値をフィルタ処理することができる。
【００３８】
上記第１２の発明によれば、車線幅を制御値としてフィルタ処理し、フィルタ処理された制御値を示す情報を生成できる。
【００３９】
上記第１３の発明によれば、車両の走行している車線の中心からの幅方向に沿った距離（ずれ量）を制御値としてフィルタ処理し、フィルタ処理された制御値を示す情報を生成できる。
【００４０】
上記第１４の発明によれば、車両の走行している車線の曲率半径を制御値としてフィルタ処理し、フィルタ処理された制御値を示す情報を生成できる。
【００４１】
上記第１５の発明によれば、車両の走行している車線の方向に対する当該車両のヨー角を制御値としてフィルタ処理し、フィルタ処理された制御値を示す情報を生成できる。
【００４２】
上記第１６の発明によれば、車両の走行している路面に対する当該車両のピッチ角を制御値としてフィルタ処理し、フィルタ処理された制御値を示す情報を生成できる。
【００４３】
上記第１７の発明によれば、カルマンフィルタを用いて制御値をフィルタ処理し、フィルタ処理した制御値を示す情報を生成するので、ばらつきのある制御値に基づき、実際の値に対して高い精度を有するフィルタ処理された制御値を示す情報を生成でき、生成した情報に最も近い制御値をフィルタ処理の対象として選択できる。
【００４４】
上記第１８の発明によれば、フィルタ処理として最小自乗法を用いて制御値をフィルタ処理し、フィルタ処理した制御値を示す情報を生成するので、ばらつきのある制御値を平滑化し、平滑化した制御値に最も近い制御値をフィルタ処理の対象として選択できる。
【００４５】
上記第１９の発明によれば、フィルタ処理として移動平均を用いて制御値をフィルタ処理し、フィルタ処理した制御値を示す情報を生成するので、ばらつきのある制御値を平滑化し、平滑化した制御値に最も近い制御値をフィルタ処理の対象として選択できる。
【００４６】
また、本発明による区画線認識方法によれば、上述した本発明に係る区画線認識装置と同様の効果を得られる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】第１の実施形態に係る区画線認識装置、及び運転支援装置の概略構成を示す図
【図２Ａ】カメラの搭載箇所の一例を示す図
【図２Ｂ】カメラの搭載箇所の一例を示す図
【図３】本発明における走行線を説明する図
【図４Ａ】区画線として誤認識されるタイヤ痕の一例を示す図
【図４Ｂ】区画線として誤認識される路面標示の一例を示す図
【図５】本発明で想定する追い越し車線の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００４８】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る区画線認識装置１の概略構成を示すブロック図である。区画線認識装置１は、カメラ１０１と、区画線認識部１０２と、制御情報算出部１０３と、フィルタ処理部１０４と、対象選択部１０５とを備えている。
【００４９】
カメラ１０１は、典型的には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラなどである。図２Ａ、及び図２Ｂは、カメラ１０１の自車両における搭載箇所と、撮像範囲との一例をそれぞれ示す図である。図２Ａは走行中の自車両を鉛直方向に見下ろした図であり、図２Ｂは、図２Ａに示す自車両の右側面図である。カメラ１０１は、図２Ａ、及び図２Ｂに例としてそれぞれ示すように、自車両の走行方向を撮像可能に自車両のルームミラーに取り付けられる。カメラ１０１は、図２Ａ、及び図２Ｂにそれぞれ示すように自車両の走行方向を逐次撮像（例えば、２４分の１秒（１フレーム）毎に撮像）し、撮像した画像を示す画像データを、画像を撮像する度に生成する。カメラ１０１の撮像範囲は、図２Ａ、及び図２Ｂにそれぞれ示すように自車両の走行路の左右の区画線を少なくとも含む。
【００５０】
尚、図２Ａ、及び図２Ｂにそれぞれ示すカメラ１０１の搭載箇所は、一例であって、カメラ１０１によって撮像される画像に左右の区画線が少なくとも含まれ、後述するように区画線認識部１０２で区画線を認識できるのであれば、自車両のどのような箇所に搭載されていてもよい。
【００５１】
区画線認識部１０２は、カメラ１０１によって画像データが生成されたとき、生成された画像データを取得する。区画線認識部１０２は、画像データを取得する度に、取得した画像データに基づき、任意の公知の手法を用いて、取得した画像データに撮像されている区画線を逐次認識する。
【００５２】
より詳細には、区画線認識部１０２は、画像データを取得したとき、取得した画像データに撮像されている２以上の区画線を任意の公知の手法を用いてそれぞれ認識する。２以上の区画線を認識すると、区画線認識部１０２は、認識した区画線をそれぞれ示す画素の内、画像データによって示される画像の水平方向の予め定められた画素列における画素をそれぞれ検出する。そして、区画線認識部１０２は、検出した画素の内、画像の水平方向の中心から左側に存在する画素で示される区画線を自車両の左に存在する区画線として認識し、当該画像の水平方向の中心から右側に存在する画素で示される区画線を自車両の右に存在する区画線として認識する。自車両の左側に存在する少なくとも１つの区画線と、自車両の右側に存在する少なくとも１つの区画線とをそれぞれ認識する度に、区画線認識部１０２は、認識したそれぞれの区画線を示す全ての画素の画像上の位置と、それぞれの区画線が自車両の左右のいずれに存在するかを示す情報とを、認識した区画線毎に対応付けて示す区画線情報を生成する。
【００５３】
尚、区画線認識部１０２によって認識された区画線が自車両の左右のいずれに存在するかを判断する手法は、上述した手法の他の任意の手法を用いてもよい。また、区画線情報によって示される画像上の画素の位置とは、当該画像において予め定められた原点を基準とするＸ−Ｙ座標系で示される位置であってもよい。
【００５４】
制御情報算出部１０３は、区画線認識部１０２によって区画線情報が生成されたとき、生成された区画線情報を取得する。制御情報算出部１０３は、区画線情報を取得すると、取得した区画線情報によって示される少なくとも１つの左の区画線のそれぞれと、少なくとも１つの右の区画線のそれぞれとの全ての組み合わせからなる走行線毎の制御値を算出する。図３は、本発明における走行線を説明するために、一例として、走行線Ａ乃至走行線Ｄの４つの走行線を示している。図３には、それぞれの組み合わせの区画線の最も内側の間隔を走行線とする一例を示しているが、例えば、それぞれの組み合わせの区画線のそれぞれの幅方向の中心の間隔など、それぞれの組み合わせの区画線のそれぞれの他の間隔を走行線としてもよい。尚、図３には、本発明で想定する追い越し車線の一例として、自車両の右に複数の区画線からなる多重線が描かれている追い越し車線を示している。本発明で想定する追い越し車線の一例については後述する。
【００５５】
本実施形態に係る制御情報算出部１０３が算出する制御値の種類としては、車線幅、ずれ量（オフセット）、曲率半径、ヨー角、及びピッチ角などが例として挙げられる。
【００５６】
車線幅とは、前述の走行線の幅方向の間隔である。制御情報算出部１０３は、車線幅を算出するとき、区画線情報に基づいて前述の走行線毎に、画像データによって示される画像の水平方向の予め定められた画素列に含まれる、左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の水平方向の間に存在する画素の数を検出する。制御情報算出部１０３は、前述の走行線毎に左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の水平方向の間に存在する画素を検出すると、走行線毎に検出した画素の数に予め定められた定数を乗算するなどの手法を用いて、走行線毎に検出した画素の数を距離に換算する演算をすることによって車線幅を算出する。尚、制御情報算出部１０３が車線幅を算出するときの、左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の水平方向の間に存在する画素の数の一例としては、左右の区画線をそれぞれ示す画素の内、当該画像上の水平方向の予め定められた画素列に含まれる最も内側の画素の間に存在する画素の数が挙げられる。
【００５７】
また、ずれ量（オフセット）とは、前述の走行線の幅方向の中心から当該幅方向に沿った自車両の中心までの距離である。制御情報算出部１０３は、ずれ量を算出するとき、区画線情報に基づいて走行線毎に、画像データによって示される画像の水平方向の予め定められた画素列に含まれる、左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の水平方向（幅方向）の中心と、画像データによって示される画像の水平方向の中心との間に存在する画素の数を検出する。左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の水平方向（幅方向）の中心と、画像データによって示される画像の水平方向の中心との間に存在する画素の数を走行線毎に検出すると、制御情報算出部１０３は、走行線毎に検出した画素の数に予め定められた定数を乗算するなどの手法を用いて、走行線毎に検出した画素の数を距離に換算する演算をすることによって走行線毎のずれ量を算出する。
【００５８】
また、曲率半径とは、前述の走行線のカーブ方向の曲率半径である。制御情報算出部１０３は曲率半径を算出するとき、区画線情報に基づいて走行線毎に、左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の形状を検出する。左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の形状を走行線毎に検出すると、制御情報算出部１０３は、検出した形状に基づいて、例えば、左右の区画線の幅方向の中心を通る中心線の形状をさらに検出し、検出した当該中心線の形状に最も近い円の半径を求める演算をすることによって、走行線毎に曲率半径を算出する。
【００５９】
また、ヨー角とは、走行線に沿った方向を基準とし、自車両の重心を鉛直方向に通る軸廻りの自車両の回転角である。制御情報算出部１０３は、ヨー角を算出するとき、区画線情報に基づいて走行線毎に、左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の形状を検出する。左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の形状を検出すると、制御情報算出部１０３は、検出した形状と、図示しない記憶部に予め記憶されている、自車両が走行線に沿った方向を向いているときの走行線の左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の形状との変化量を検出して換算する演算をすることによって、走行線毎にヨー角を算出する。
【００６０】
また、ピッチ角とは、前述の走行線を示す左右の区画線が描画されている路面に対する自車両の前後方向への傾き角である。制御情報算出部１０３は、ピッチ角を算出するとき、区画線情報に基づいて走行線毎に、左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の形状を検出する。左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の形状を検出すると、制御情報算出部１０３は、検出した形状と、図示しない記憶部に予め記憶されている、自車両のピッチ角がゼロであるときの走行線の左の区画線を示す画素と右の区画線を示す画素との画像上の形状との変化量を検出して換算する演算をすることによって、走行線毎にピッチ角を算出する。
【００６１】
制御情報算出部１０３は、区画線情報に基づき、走行線毎に、上述した制御値（車線幅、ずれ量、曲率半径、ヨー角、ピッチ角）の内、少なくともいずれか１種類の制御値を算出する。制御情報算出部１０３は、制御値を算出すると、制御値を算出した走行線と、算出した制御値とを、走行線毎に対応付けて示す制御情報を生成する。制御情報によって示される制御値は、後述するようにフィルタ処理部１０４でフィルタ処理され、後述する運転支援装置２に備えられる装置によるそれぞれの制御処理に用いられる。尚、制御情報算出部１０３が車線幅、ずれ量（オフセット）、曲率半径、ヨー角、及びピッチ角をそれぞれ算出するときの手法は、上述したそれぞれの手法の他の任意の公知の手法を用いてもよい。
【００６２】
フィルタ処理部１０４は、制御情報算出部１０３によって制御情報が生成されると、生成された制御情報の中から後述する対象選択部１０５によって選択された走行線の指示を受け、指示された走行線に対応付けられた制御値をそれぞれフィルタ処理して平滑化した処理値を示す処理情報を生成する。
【００６３】
本実施形態に係るフィルタ処理部１０４は、フィルタ処理の一例として、カルマンフィルタを用いてもよい。カルマンフィルタを用いて現在の状態を推定する公知のフィルタ処理をすることにより、フィルタ処理部１０４は、画像データ、或いは画像データによって示される画像に重畳したノイズが原因となって、フィルタ処理の対象となる走行線の制御値にばらつきが生じていても、実際の制御値を処理値として精度よく推定できる。
【００６４】
対象選択部１０５は、区画線認識部１０２によって区画線情報が生成されたとき、生成された区画線情報を取得する。また、対象選択部１０５は、制御情報算出部１０３によって制御情報が生成されたとき、生成された制御情報を取得する。対象選択部１０５は、区画線情報と制御情報とを取得する度に、制御情報算出部１０３によって生成される制御情報によって示される走行線の中で、フィルタ処理の対象とする制御値の走行線を選択して、選択した走行線をフィルタ処理部１０４に指示する。
【００６５】
より詳細には、対象選択部１０５は、始めに区画線情報と制御情報とを取得したときに、制御情報算出部１０３によって生成される制御情報によって示される走行線の内、予め定められた任意の左の区画線と右の区画線との組み合わせからなる走行線を選択する第１の選択処理をする。ここで、予め定められた任意の左の区画線と右の区画線とからなる走行線とは、例えば、自車両に最も近い左右のいずれか一方の区画線と、いずれか他方の自車両にｎ番目（ｎは予め定められた２以上の整数）に近い区画線との組み合わせからなる走行線である。
【００６６】
第１の選択処理をするとき、対象選択部１０５は、区画線認識部１０２によって生成される区画線情報に基づき、当該区画線情報によって示される左右のそれぞれの区画線毎の画素の内、画像データによって示される画像上の水平方向の予め定められた画素列に含まれる画素を検出する。そして、区画線認識部１０２は、検出した左右のそれぞれの区画線毎の画素を、当該画像の水平方向の中心に最も近いものから順番に１番目からｎ番目まで左右のそれぞれについて順番付けする。そして、対象選択部１０５は、左右のそれぞれの区画線毎の画素の順番を、当該画素で示されるそれぞれの区画線の順番とすることによって、区画線情報によって示される左右のそれぞれの区画線を、自車両に１番目からｎ番目に近い区画線としてそれぞれ順番付けする。左右のそれぞれの区画線を順番付けすると、対象選択部１０５は、順番付けした結果に基づいて、予め定められた任意の左の区画線と右の区画線とからなる走行線を、制御情報によって示される走行線の中から選択する。
【００６７】
このように、対象選択部１０５が、第１の選択処理をするときに、自車両に最も近い左右のいずれか一方の区画線と、いずれか他方の自車両にｎ番目（ｎは２以上の整数）に近い区画線との組み合わせからなる走行線を選択する理由について図４Ａ、及び図４Ｂを参照しながら説明する。
【００６８】
図４Ａは、自車両が走行している走行路の路面に存在するタイヤ痕の一例を示す図である。また、図４Ｂは、自車両が走行している走行路の路面に存在する路面標示の一例を示す図である。尚、図４Ａ、及び図４Ｂには、本発明で想定する追い越し車線の一例として、自車両の右に複数の区画線からなる多重線が描かれている追い越し車線を示している。本発明で想定する追い越し車線の一例については後述する。
【００６９】
図４Ａに示すように自車両が走行している走行路の路面上の自車両の右にタイヤ痕が存在するとき、区画線認識部１０２は、図４Ａに示すタイヤ痕を自車両に最も近い右の区画線として誤認識してしまう場合がある。また、自車両が走行している走行路の路面上に路面標示が描画されていると、区画線認識部１０２は、図４Ｂに一例として示すように、当該路面標示の一部を自車両に最も近い右の区画線として誤認識してしまう場合がある。
【００７０】
そして、誤認識した区画線を示す区画線情報が区画線認識部１０２によって生成され、誤認識した区画線からなる走行線を対象選択部１０５が選択すると、誤認識した区画線からなる走行線の制御値がフィルタ処理部１０４によってフィルタ処理された処理値を示す処理情報が生成され、後述する運転支援装置２に含まれる装置が誤動作してしまう。このことは、図４Ａ、及び図４Ｂに示す例とは反対に、区画線認識部１０２が、タイヤ痕や路面標示の一部を自車両に最も近い左の区画線として誤認識してしまう場合も同様である。
【００７１】
そこで、本実施形態に係る対象選択部１０５は、自車両に最も近い左右のいずれか一方の誤認識した区画線と、自車両に最も近い左右のいずれか他方の区画線とからなる走行線の制御値をフィルタ処理部１０４のフィルタ処理の対象として選択しないように、第１の選択処理において、自車両に最も近い左右のいずれか一方の区画線と、自車両にｎ番目（ｎは予め定められた２以上の整数）に近いいずれか他方の区画線との組み合わせからなる走行線の制御値をフィルタ処理部１０４の処理の対象として選択する。
【００７２】
これにより、例えば、図４Ａに例として示したように自車両が走行している走行路の路面上の自車両の右にタイヤ痕が存在する場合を想定して、区画線認識部１０２によって自車両の右に複数の区画線が認識されたときに、対象選択部１０５が、自車両に最も近い左の区画線と、自車両にｎ番目（ｎは予め定められた２以上の整数）に近い右の区画線とからなる走行線を選択するように予め定めておくことにより、タイヤ痕が自車両に最も近い右の区画線として区画線認識部１０２によって誤認識されたとしても、誤認識された区画線からなる走行線を誤って選択することを防げる。このことは、図４Ｂを参照しながら上述で説明したように路面標示の一部を右の区画線として誤認識してしまう場合も同様である。
【００７３】
また、例えば、図４Ａを参照しながら上述で説明した場合とは反対に、自車両が走行している走行路の路面上の自車両の左にタイヤ痕が存在する場合を想定して、区画線認識部１０２によって自車両の左に複数の区画線が認識されたときに、対象選択部１０５が、自車両に最も近い右の区画線と、自車両にｎ番目（ｎは予め定められた２以上の整数）に近い左の区画線とからなる走行線を選択するように予め定めておくことにより、タイヤ痕が自車両に最も近い左の区画線として区画線認識部１０２によって誤認識されたとしても、誤認識された区画線からなる走行線を誤って選択することを防げる。このことは、図４Ｂを参照しながら上述で説明した場合とは反対に、自車両が走行している走行路の路面上の自車両の左に存在する路面標示の一部を左の区画線として誤認識してしまう場合も同様である。以上が、本実施形態に係る対象選択部１０５の第１の選択処理の説明である。
【００７４】
尚、対象選択部１０５が、上述で説明したように自車両に最も近い左右のいずれか一方の区画線と、自車両にｎ番目（ｎは予め定められた２以上の整数）に近いいずれか他方の区画線との組み合わせからなる走行線の制御値を選択できるのは、区画線認識部１０２によって、左右の少なくともいずれか一方の区画線が２以上認識された場合である。これに対して、区画線認識部１０２によって、左右の区画線がそれぞれ１つだけ認識された場合には、対象選択部１０５は、第１の選択処理において、それぞれ１つだけ認識された左右の区画線からなる走行線の制御値を選択するものとする。
【００７５】
次に、本実施形態に係る対象選択部１０５の第２の選択処理について説明する。対象選択部１０５の第１の選択処理によって選択された走行線の制御値がフィルタ処理部１０４によってフィルタ処理され、処理情報が生成された後に区画線情報と制御情報とを取得したときには、対象選択部１０５は、制御情報算出部１０３によって生成される制御情報によって示される走行線の中から、生成された処理情報によって示される処理値に最も近い制御値の走行線をフィルタ処理の対象として選択する第２の選択処理をする。
【００７６】
より詳細には、例えば、制御情報算出部１０３が、走行線毎に１種類の制御値を算出する場合、フィルタ処理部１０４は、上述で説明したように対象選択部１０５の第１の選択処理で選択された走行線の制御値をフィルタ処理した処理値を示す処理情報を生成する。そして、対象選択部１０５は、第１の選択処理で選択された制御値がフィルタ処理されて処理情報が生成された後に、制御情報算出部１０３によって算出された走行線毎の制御値と、フィルタ処理部１０４によって生成された処理情報によって示される処理値とを比較し、当該処理値と最も近い制御値の走行線を選択する。
【００７７】
また、例えば、制御情報算出部１０３が、走行線毎に２種類以上の制御値を算出する場合、フィルタ処理部１０４は、上述で説明したように対象選択部１０５の第１の選択処理で選択された走行線の２種類以上の制御値をそれぞれフィルタ処理した２種類以上の処理値を示す処理情報を生成する。そして、対象選択部１０５は、第１の選択処理によって選択された走行線の制御値がフィルタ処理部１０４によってフィルタ処理され、処理情報が生成された後に、制御情報算出部１０３によって生成された制御情報によって示される走行線毎の２種類以上の制御値と、フィルタ処理部１０４によって生成された処理情報によって示される２種類以上の処理値とを走行線毎にそれぞれ比較し、当該処理値と最も近い制御値を示す走行線を選択する。
【００７８】
制御情報算出部１０３が走行線毎に２種類以上の制御値を算出する場合における第２の選択処理では、対象選択部１０５は、例えば、走行線毎の２種類以上の制御値と、処理情報によって示される２種類以上の処理値との中から、予め定められた種類の制御値と処理値とを比較して、当該処理値と最も近い制御値を示す走行線を、処理値と最も近い制御値を示す走行線として選択してもよい。
【００７９】
また、制御情報算出部１０３が走行線毎に２種類以上の制御値を算出する場合における第２の選択処理では、対象選択部１０５は、例えば、処理情報によって示される２種類以上の処理値のそれぞれに対する制御値の類似度を算出してもよい。より詳細には、対象選択部１０５は、制御情報算出部１０３によって生成された制御情報によって示される１つの走行線の２種類以上の制御値と、フィルタ処理部１０４によって生成された処理情報によって示される２種類以上の処理値との同じ種類の値毎の類似度を制御値の類似度としてそれぞれ算出する。ここで、制御値の類似度とは、互いに同じ種類の制御値と処理値との互いの値の近さの程度を示す値であればどのような値であってもよいが、例えば、ある種類の制御値から同じ種類の処理値を引いた差の絶対値であってもよい。
【００８０】
対象選択部１０５は、制御情報によって示される走行線毎の２種類以上の制御値毎に前述の制御値の類似度を算出すると、１つの走行線の２種類以上の制御値の類似度の和を走行線の類似度として算出する。対象選択部１０５は、走行線の類似度を、制御情報によって示される走行線毎に算出すると、算出した走行線の類似度が最も小さくなる走行線を、処理情報によって示される処理値と最も近い制御値を示す走行線として選択してもよい。
【００８１】
上述で説明したように、区画線認識部１０２は、カメラ１０１によって撮像された画像に基づいて区画線を逐次認識するが、カメラ１０１によって撮像された画像や、区画線認識部１０２が取得する画像データにはノイズが重畳する。このため、区画線認識部１０２によって認識される区画線は、同一の区画線であっても、次に区画線認識部１０２によって認識されるときには、他の区画線として誤認識される場合がある。この結果、例えば、対象選択部１０５による前回の順番付けでは、自車両に最も近い右の区画線として順番付けされていた区画線が、次の認識では、自車両に２番目に近い右の区画線として誤って順番付けされる場合などがある。同一の区画線が他の区画線として誤って順番付けされると、対象選択部１０５が、第１の選択処理を繰り返して走行線の制御値を選択し続けたとしても、１度選択した走行線と同一の走行線の制御値を次に選択できない場合が生じる。
【００８２】
そこで、本実施形態に係る対象選択部１０５は、上述で説明したように始めに第１の選択処理で走行線を選択し、選択された走行線の制御値がフィルタ処理部１０４によってフィルタ処理されて処理情報が生成された後に走行線を選択するときには、フィルタ処理部１０４によってフィルタ処理された処理値と最も近い制御値を示す走行線を選択する第２の選択処理をする。本実施形態に係る対象選択部１０５が、第１の選択処理をした後に、第２の選択処理を繰り返すことによって、カメラ１０１によって撮像された画像や、画像データに重畳するノイズの影響を受けずに、第１の選択処理で１度選択した走行線と同一の走行線の制御値を選択し続けることができる。
【００８３】
尚、上述の説明では、対象選択部１０５が、第２の選択処理において、算出した走行線の類似度が最も小さくなる走行線を、処理情報によって示される処理値と最も近い制御値を示す走行線として選択する場合を一例として説明した。しかしながら、対象選択部１０５が、第２の選択処理において、前述の制御値の類似度を、互いに同じ種類の制御値と処理値との互いの値がより近いほど大きくなるような手法で算出するようにし、前述の走行線の類似度が最も大きくなる走行線を、処理情報によって示される処理値と最も近い制御値を示す走行線として選択するようにしてもよい。
【００８４】
また、上述で説明した対象選択部１０５の第１の選択処理の開始タイミングは、例えば、区画線認識装置１の動作の開始時と略同時、区画線認識部１０２によって左右のいずれか一方に複数の区画線が認識されたとき、自車両のイグニッションスイッチがオンにされたとき、及び第２の選択処理を予め定められた期間を通じて繰り返した後など、任意のタイミングであってよい。
【００８５】
次に、本発明で想定する追い越し車線について説明する。本発明で想定する追い越し車線の一例として、米国などで知られているカープールレーンが挙げられる。カープールレーンは、一般的に、通常の車線の走行方向に向かって左側に隣接して設けられている車線である。そして、カープールレーンは、図５にそれぞれ示すように、カープールレーンを走行している自車両の右に存在する通常の車線との間に複数の区画線からなる多重線を描くことによって区別されている。
【００８６】
多重線は、図５から明らかなように、隣り合う区画線との間隔が相対的に狭く、且つ上述したノイズの影響によって、同一の走行線の区画線を対象選択部１０５が次に順番付けするときに他の走行線の区画線として誤って順番付けする可能性が高くなってしまう。しかしながら、本実施形態に係る区画線認識装置１によれば、対象選択部１０５が第１の選択処理で走行線を選択し、選択された走行線の制御値をフィルタ処理部１０４でフィルタ処理した処理値を示す処理情報が生成された後は、制御情報算出部１０３によって生成される制御情報によって示される走行線の中から、処理情報によって示される処理値に最も近い制御値を示す走行線を第２の選択処理で選択することにより、例えば、図５に示すような多重線で区別される追い越し車線を自車両が走行しているときでも、１度選択した走行線の制御値を続けてフィルタ処理することができる。
【００８７】
尚、上述で説明したカープールレーンなどの特定の車線を走行しているときに対象選択部１０５が第１の選択処理、及び第２の選択処理をするように、例えば、対象選択部１０５は、区画線認識部１０２によって生成された区画線情報に基づき、自車両の左右のいずれか一方の区画線が、いずれか他方の区画線よりも予め定められた数だけ多いときに、上述で説明したように第１の選択処理を開始して走行線を選択し、続けて第２の選択処理をするようにしてもよい。
【００８８】
上述で説明したカープールレーンなどの追い越し車線を自車両が走行しているときは、隣接する通常の車線を走行している他車両との相対速度が相対的に高いと考えられる。そこで、上述で説明したように対象選択部１０５が区画線認識部１０２によって生成された区画線情報に基づき、自車両の左右のいずれか一方の区画線が、いずれか他方の区画線よりも予め定められた数だけ多いときに、上述で説明したように第１の選択処理で走行線を選択した後に第２の選択処理をすることにより、カープールレーンなどの追い越し車線を自車両が走行しているときでも、誤って順番付けされた区画線からなる走行線の制御値をフィルタ処理することを防げ、後述する運転支援装置２に含まれる装置が誤った走行線の制御値に基づいて誤動作するのを防ぐことができる。
【００８９】
次に、本実施形態に係る運転支援装置２について説明する。本発明における自車両には、一例として、図１に示すように、区画線認識装置１の後段に、運転者が安全な運転をするための支援をする運転支援装置２が接続されている。運転支援装置２は、車線逸脱警報装置２０１、及び車線維持装置２０２を備える。
【００９０】
車線逸脱警報装置２０１は、フィルタ処理部１０４によって処理情報が生成されたとき、生成された処理情報を取得する。処理情報を取得すると、車線逸脱警報装置２０１は、取得した処理情報に基づいて、走行している走行路の車線を逸脱する可能性があると判断したときに、逸脱する可能性があることを運転者に報知する装置である。
【００９１】
より具体的には、車線逸脱警報装置２０１は、取得した処理情報によって処理値としてそれぞれ示される車線幅、及びずれ量に基づき、自車両と左右の区画線のいずれか一方との間隔が予め定められたしきい値以下となったとき、走行している車線を逸脱する可能性があることを運転者に報知する。より詳細には、車線逸脱警報装置２０１は、対象選択部１０５によって選択された走行線の制御値（ここでは、車線幅、及びずれ量）がフィルタ処理部１０４でフィルタ処理された処理値に基づき、自車両と、当該走行線の左右の区画線のいずれか一方との間隔が予め定められたしきい値以下となったとき、走行している車線を逸脱する可能性があることを運転者に報知する。尚、運転支援装置２に車線逸脱警報装置２０１が含まれる場合、制御情報算出部１０３は、制御値として少なくとも車線幅、及びずれ量を算出する必要がある。
【００９２】
車線逸脱警報装置２０１が、本実施形態に係る区画線認識装置１によって生成された処理情報によって示される処理値（ここでは、車線幅、及びずれ量）に基づいて制御することにより、誤って順番付けされた区画線からなる走行線の制御値をフィルタ処理した処理値に基づいて、走行している車線を逸脱する可能性があることを誤って運転者に報知することを防げる。
【００９３】
車線維持装置２０２は、フィルタ処理部１０４によって処理情報が生成されたとき、生成された処理情報を取得する。処理情報を取得すると、車線維持装置２０２は、取得した処理情報によって示されるずれ量がゼロになるように、転舵輪を操舵するための操舵トルクを発生させて、自車両が常に車線の幅方向の中心に沿って走行するように制御する。より詳細には、車線維持装置２０２は、対象選択部１０５によって選択された走行線の制御値として示されるずれ量がフィルタ処理部１０４でフィルタ処理されたずれ量（処理値）に基づき、フィルタ処理されたずれ量がゼロになるように、転舵輪を操舵するための操舵トルクを発生させるなどの制御をする。尚、運転支援装置２に車線維持装置２０２が含まれる場合、制御情報算出部１０３は、制御値として少なくともずれ量を算出する必要がある。
【００９４】
車線維持装置２０２が、本実施形態に係る区画線認識装置１によって生成された処理情報によって示される処理値（ここでは、ずれ量）に基づいて制御することにより、誤って順番付けされた区画線からなる走行線の制御値をフィルタ処理した処理値に基づいて誤った操舵トルクを発生させることを防げる。
【００９５】
以上で説明したように、本実施形態に係る区画線認識装置１の後段に車線逸脱警報装置２０１、及び車線維持装置２０２などの処理情報によって示される処理値（フィルタ処理された制御値）を用いて運転者が安全な運転をするための支援をする装置が接続されている場合がある。このような場合でも、本実施形態に係る区画線認識装置１によれば、対象選択部１０５が上述で説明した第１の選択処理、及び第２の選択処理をすることにより、画像データによって示される画像や当該画像データにノイズが重畳するなどの原因で誤って順番付けされた区画線からなる走行線が誤って選択され、誤った走行線の制御値をフィルタ処理した処理値を示す処理情報に基づいて、運転支援装置２に含まれる装置が誤った制御をすることを防げる。
【００９６】
以上が、本発明の第１の実施形態に係る区画線認識装置１の説明である。本実施形態に係る区画線認識装置１によれば、制御情報算出部１０３によって算出された走行線毎の制御情報をフィルタ処理した処理情報によって示される処理値に近い制御値をフィルタ処理するため、画像、或いは画像データにノイズが重畳するなどの原因で誤って順番付けされた区画線からなる走行線の制御値をフィルタ処理することなく、精度のよりよい処理値を示す処理情報を生成することができる。
【００９７】
尚、第１の実施形態の説明では、対象選択部１０５が、第１の選択処理において、自車両に最も近い左右のいずれか一方の区画線と、自車両にｎ番目（ｎは予め定められた２以上の整数）に近いいずれか他方の区画線との組み合わせからなる走行線の制御値を選択する一例を説明した。しかしながら、他の一実施形態に係る対象選択部１０５は、上述で説明したタイヤ痕の路面上の位置、或いは上述で説明した路面標示の種類などを考慮して、第１の選択処理において、自車両にｎ番目（ｎは予め定められた２以上の整数）に近い左右のいずれか一方の区画線と、自車両にｍ番目（ｍは予め定められた２以上の整数）に近いいずれか他方の区画線との組み合わせからなる走行線の制御値を選択するようにしてもよい。ここで、ｎとｍとは、互いに同じ数であってもよいし、互いに異なる数であってもよい。
【００９８】
また、他の一実施形態に係る区画線認識装置１では、区画線認識部１０２が画像データによって示される画像の画素の輝度の差を特徴量とし、当該特徴量を画像データによって示される画像を構成する画素毎に輝度で示す特徴量画像を示す特徴量画像データを生成するようにしてもよい。このとき、区画線認識部１０２は、さらに、特徴量画像データによって示される画像に基づく公知の手法を用いて認識したそれそれぞれの区画線を示す全ての画素の画像上の位置と、全ての画素の特徴量と、それぞれの区画線が自車両の左右のいずれに存在するかを示す情報とを、認識した区画線毎に対応付けて示す区画線情報を生成してもよい。すなわち、区画線認識部１０２は、第１の実施形態で説明した区画線情報として、全ての画素の特徴量をも区画線毎に対応付けて示す区画線情報を生成してもよい。この場合、対象選択部１０５は、第１の選択処理において、区画線情報によって示される特徴量の最も大きな画素で示される区画線からなる走行線を選択してもよい。
【００９９】
また、他の一実施形態に係る対象選択部１０５は、自車両から最も遠い左右の区画線からなる走行線を第１の選択処理で選択するようにしてもよい。これにより、自車両が走行している車線と隣接する車線との境界を示す区画線からなる走行線の制御値をフィルタ処理の対象とすることができ、運転支援装置２に車線逸脱警報装置２０１などが含まれる場合には、隣接する車線に逸脱する可能性が高いことを確実に運転者に報知させることができる処理情報を提供できる。
【０１００】
また、他の一実施形態に係る区画線認識装置１では、上述で説明した順番付けを区画線認識部１０２でするようにしてもよい。このとき、区画線認識部１０２は、認識したそれぞれの区画線を示す全ての画素の画像上の位置、及びそれぞれの区画線が自車両の左右のいずれに存在するかを示す情報に加えて、それぞれの区画線の順番を、認識した区画線毎に対応付けて示す区画線情報を生成する。そして、対象選択部１０５は、区画線認識部１０２によって生成された区画線情報によって示される順番に基づいて第１の選択処理で上述したように走行線を選択する。
【０１０１】
また、他の一実施形態に係る運転支援装置２は、必ずしも上述で説明した車線逸脱警報装置２０１、及び車線維持装置２０２を備えていなくてもよく、他の装置を備えていてもよい。この場合、制御情報算出部１０３は、少なくとも、運転支援装置２に含まれる装置が必要とする種類の制御値を走行線毎に算出する必要がある。
【０１０２】
また、他の一実施形態に係るフィルタ処理部１０４は、対象選択部１０５によって選択された走行線に対応付けられた制御値をそのまま示す情報を生成するようにしてもよい。そして、対象選択部１０５の第１の選択処理によって選択された走行線の指示を受けたフィルタ処理部１０４によって、第１の選択処理によって選択された走行線の制御値をそのまま示す情報が生成された後に区画線情報と制御情報とを取得したときには、対象選択部１０５は、制御情報算出部１０３によって生成される制御情報によって示される走行線の中から、フィルタ処理部１０４によって生成された情報によって示される制御値に最も近い制御値の走行線を選択する第２の選択処理をしてもよい。そして、フィルタ処理部１０４が走行線の制御値をそのまま示す情報を生成する前述の他の一実施形態に係る対象選択部１０５は、第１の実施形態で説明したように、第１の選択処理をした後に、第２の選択処理を繰り返すようにしてもよい。したがって、対象選択部１０５によって選択された走行線に対応付けられた制御値をそのまま示す情報を生成する他の一実施形態では、フィルタ処理部１０４の代わりに対象選択部１０５によって選択されて指示された走行線の制御値を選択する選択部を用いてもよい。
【０１０３】
また、他の一実施形態に係る区画線認識装置１では、フィルタ処理部１０４は、フィルタ処理として最小自乗法、或いは移動平均などの手法で上述した処理値を算出し、算出した処理値を示す処理情報を生成してもよい。
【０１０４】
また、第１の実施形態では、実線の区画線のみを一例として説明したが、本発明によれば、破線からなる区画線や、破線の区画線と実線の区画線とを組み合わせた多重線からなる車線を自車両が走行している場合でも誤認識した区画線からなる走行線の制御値を誤ってフィルタ処理することを防げる。
【０１０５】
また、区画線認識部１０２、制御情報算出部１０３、フィルタ処理部１０４、及び対象選択部１０５の機能は、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等）に格納された処理手順を実施可能な所定のプログラムデータが、ＬＳＩ、ＣＰＵ或いはマイクロコンピュータなどの集積回路によって解釈実行されることで実現されてもよい。集積回路とは、自動車などの移動体に搭載されるＥＣＵを構成する集積回路などであってもよい。また、この場合、プログラムデータは、記憶媒体を介して記憶装置内に導入されてもよいし、記憶媒体上から直接実行されてもよい。尚、記憶媒体とは、ＲＯＭやＲＡＭやフラッシュメモリなどの半導体メモリ、フレキシブルディスクやハードディスクなどの磁気ディスクメモリ、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤやＢＤなどの光ディスクメモリ、及びメモリカードなどであってもよい。
【０１０６】
以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の一例にすぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本発明によれば、走行路の区画線を正確に認識することができ、例えば、自動車などの移動体に搭載される区画線認識装置などに有用である。
【符号の説明】
【０１０８】
１    区画線認識装置
２    運転支援装置
１０１    カメラ
１０２    区画線認識部
１０３    制御情報算出部
１０４    フィルタ処理部
１０５    対象選択部
２０１    車線逸脱警報装置
２０２    車線維持装置
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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