(57)【要約】【課題】簡単に操作モードを切換えることができるクレーンの操作装置を提供する。【解決手段】作業機を駆動させる複数の駆動手段３１，３２，３３，３４を有するクレーン１に装備されて、操作量に応じて駆動手段３１，３２，３３，３４を動作させる操作手段２を備えるクレーンの操作装置Ｓである。  そして、操作手段２が操作されると、駆動手段３３に一定速度で単独動作をさせつつ、操作量に応じた速度で別の駆動手段３１に単独動作をさせる連動操作モードを行う連動操作制御手段５０を有している。【選択図】図１
2010235225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機を駆動させる複数の駆動手段を有するクレーンに装備されて、操作量に応じて前記駆動手段を動作させる操作手段を備えるクレーンの操作装置であって、
前記操作手段が操作されると、駆動手段に一定速度で単独動作をさせつつ、操作量に応じた速度で別の駆動手段に単独動作をさせる連動操作モードを行う連動操作制御手段を有することを特徴とするクレーンの操作装置。
【請求項２】
前記連動操作制御手段は、前記操作手段の操作量が所定の連動操作量未満の場合には、駆動手段に操作量に応じた速度で単独動作をさせるとともに、
前記操作手段の操作量が前記連動操作量以上の場合には、前記駆動手段に一定速度で前記単独動作を継続させつつ、前記操作量に応じた速度で別の駆動手段に単独動作をさせる連動操作モードを行うことを特徴とする請求項１に記載のクレーンの操作装置。
【請求項３】
前記駆動手段として、伸縮自在のブームと、フックを吊るワイヤを巻上げ又は巻下げるウインチと、を有しており、
前記連動操作制御手段は、前記操作手段の操作量が所定の伸縮連動操作量未満の場合には、前記ブームに操作量に応じた速度で伸縮動作をさせるとともに、
前記操作手段の操作量が所定の伸縮連動操作量以上の場合には、前記ブームに一定速度で伸縮動作を継続させつつ、前記操作量に応じた速度で前記ウインチに巻上動作又は巻下動作をさせる連動操作モードを行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクレーンの操作装置。
【請求項４】
前記連動操作量は、前記操作手段の可動範囲の略中央位置に対応して設定されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のクレーンの操作装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のクレーンの操作装置を備えるクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンの操作装置及びクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、クレーンは、車体に旋回自在に取付けられた旋回台と、旋回台に起伏自在、伸縮自在に取付けられたブームと、ブームの先端からワイヤによって吊下げられるフックと、を備えて構成されている。
【０００３】
このクレーンには、ブームの先端からフックまでの距離を一定に維持したままフックを移動させるフック平行移動や、吊り荷と地面までの距離を一定に維持したままフックを移動させるフック水平移動などを行う技術が開発されている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、フック平行移動とフック水平移動を切換えるモード切換スイッチを備えることで、所定のモードを選択して吊り荷の平行移動及び水平移動を行うクレーン車のフック制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平２−１２９３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記した特許文献１では、モード切換スイッチを操作して、複数の操作モードから目的とする操作モードをその都度選択することが必要であり、操作が煩雑であるという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、簡単に操作モードを切換えることができるクレーンの操作装置と、このクレーンの操作装置を備えるクレーンと、を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明のクレーンの操作装置は、作業機を駆動させる複数の駆動手段を有するクレーンに装備されて、操作量に応じて前記駆動手段を動作させる操作手段を備えるクレーンの操作装置であって、前記操作手段が操作されると、駆動手段に一定速度で単独動作をさせつつ、操作量に応じた速度で別の駆動手段に単独動作をさせる連動操作モードを行う連動操作制御手段を有している。
【発明の効果】
【０００９】
このように、本発明のクレーンの操作装置は、操作量に応じて駆動手段を動作させる操作手段を備えるクレーンの操作装置であって、操作手段が操作されると、駆動手段に一定速度で単独動作をさせつつ、操作量に応じた速度で別の駆動手段に単独動作をさせる連動操作モードを行う連動操作制御手段を有している。
【００１０】
したがって、作業者は、操作モードをその都度選択することなく、作業機の状態を見ながら自己の感覚に基づいて操作量を調整して、別々の単独動作を調和させて実行できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の制御系の構成を説明するブロック図である。
【図２】カーゴクレーンの全体構成を説明する側面図である。
【図３】操作手段の正面図である。
【図４】操作手段の側面図である。
【図５】トリガストロークとスプールストロークの関係を説明するグラフである。
【図６】実施例１の伸縮連動操作モードを説明する説明図である。（ａ）はトリガ操作量と伸長速度及び巻下速度との関係を説明するグラフであり、（ｂ）はブームと吊り荷の位置関係を説明する説明図である。
【図７】実施例２の起伏連動操作モードを説明する説明図である。（ａ）はトリガ操作量と倒伏速度及び巻上速度との関係を説明するグラフであり、（ｂ）はブームと吊り荷の位置関係を説明する説明図である。
【図８】実施例３の水平移動連動操作モードを説明する説明図である。（ａ）はトリガ操作量と水平移動速度及び巻下速度との関係を説明するグラフであり、（ｂ）はブームと吊り荷の位置関係を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１３】
まず、図２を用いて本発明のクレーンの操作装置Ｓを備えるクレーンとしての積載型トラッククレーン１の全体構成を説明する。なお、本発明のクレーンは、積載型トラッククレーン１に限定されるものではなく、トラッククレーン、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーンなどの伸縮・起伏できるブームとウインチを備えるクレーンであれば適用可能である。
【００１４】
本発明の積載型トラッククレーン１は、図１，２に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体１０と、車体１０の前側左右に設けられたアウトリガ１１，・・・と、車体１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたコラム１３と、コラム１３に起伏自在に取り付けられた作業機としてのブーム１４と、を備えている。
【００１５】
アウトリガ１１は、積載型トラッククレーン１の転倒を防止するものであり、車体１０のフロント側の左右に設けられ、油圧によって張出・接地がおこなわれる。
【００１６】
また、旋回台１２は、旋回モータ制御手段４４によって制御される作業機としての旋回モータ３４の動力を伝達されるピニオンギヤを有しており、このピニオンギヤが車体１０に設けた円形状のギヤに噛み合うことで旋回軸を中心に回動（旋回）する。
【００１７】
さらに、作業機としてのブーム１４は、基端ブーム１４１と中間ブーム１４２，１４３と先端ブーム１４４とによって入れ子式に構成されており、伸縮シリンダ制御手段４３によって制御される駆動手段としての伸縮シリンダ３３によって伸縮できるようになっている。
【００１８】
このうち基端ブーム１４１は、その付け根においてコラム１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、上下に起伏できるようになっている。つまり、コラム１３と基端ブーム１４１の先端近傍との間には、起伏シリンダ制御手段４２によって制御される駆動手段としての起伏シリンダ３２が架け渡されており、この起伏シリンダ３２を伸縮することでブーム１４全体を起伏することができる。
【００１９】
さらに、先端ブーム１４４の先端には回転自在のシーブ（不図示）が取付けられており、このシーブには先端にフック１７が取付けられたワイヤ１６が掛けられている。一方、ワイヤ１６の末端はウインチ制御手段４１によって制御される駆動手段としてのウインチ３１に巻き回されており、ウインチ３１を回転させることでワイヤ１６及びフック１７を巻上げ又は巻下げることができる。
【００２０】
このように、積載型トラッククレーン１は、駆動手段としてウインチ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、旋回モータ３４などを備えているが、これらは車体１０に設けられた操作手段としてのウインチ操作レバー、起伏操作レバー、伸縮操作レバー、旋回レバーを操作することで操作レバーの操作量（ストローク）に応じた速度で動作する。
【００２１】
そして、本実施例のクレーンの操作装置Ｓは、図３，４に示すように、作業者が車体１０から離れた位置に立ってブーム１４の伸縮、旋回、起伏及びウインチ３１を遠隔操作するために、操作手段としてラジコン送信機２を備えている。
【００２２】
このラジコン送信機２は、操作スイッチ群が配置された本体部２０と、安定して保持するための握り手部２８と、操作量（ストローク）に応じた速度で駆動手段を動作させるためのトリガ２７と、を備えている。
【００２３】
この操作スイッチ群は作業者が握り手部２８を握った状態で親指によって操作しやすい位置に配置されており、トリガ２７は作業者が握り手部２８を握った状態で人差し指によって操作しやすい位置に配置されている。加えて、トリガ２７には、後述する所定の連動操作量に対応した位置にクリック感を持たせることが好ましい。
【００２４】
また、本体部２０には、操作スイッチとして、電源のＯＮ／ＯＦＦを切換える電源スイッチ２１、ウインチ３１の回転方向を切換えるフック巻上／巻下スイッチ２２、起伏シリンダ３２の伸縮方向を切換える起伏スイッチ２３、伸縮シリンダ３３の伸縮方向を切換える伸縮スイッチ２４、旋回モータ３４の回転方向を切換える旋回スイッチ２５、操作モードを切換えるモード切換スイッチ２６などが配置されている。
【００２５】
このモード切換スイッチ２６はボタンスイッチであり、押圧するごとに単独操作モード、伸縮連動モード、起伏連動モードの３つの操作モードを切換えることができる。この他、先端水平連動モードに切換えることができるように構成することもできる。
【００２６】
そして、単独操作モードが選択されている場合には、フック巻上／巻下スイッチ２２、起伏スイッチ２３、伸縮スイッチ２４、旋回スイッチ２５、及びトリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１、起伏シリンダ制御手段４２、伸縮シリンダ制御手段４３、旋回モータ制御手段４４のそれぞれのスプールの移動量を変化させて、それぞれの駆動手段の速度を変化させる（図１参照）。
【００２７】
また、伸縮連動モードが選択されている場合には、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１及び伸縮シリンダ制御手段４３の両方のスプールの移動量を変化させて、ウインチ３１の巻上・巻下速度及び伸縮シリンダ３３の伸長速度・縮小速度の両方を変化させる。
【００２８】
さらに、起伏連動モードが選択されている場合には、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１及び起伏シリンダ制御手段４２の両方のスプールの移動量を変化させて、ウインチ３１の巻上・巻下速度及び起伏シリンダ３２の伸長速度・縮小速度の両方を変化させる。
【００２９】
なお、電源スイッチ２１は必ずしも備える必要はなく、トリガ２７で代用させてもよい。
【００３０】
次に、本実施例のクレーンの操作装置Ｓの制御系の構成を説明する。
【００３１】
本実施例のクレーンの操作装置Ｓは、図１に示すように、計測手段としてワイヤ１６の長さを計測するワイヤ長さ検出手段５１、ブーム１４の起伏角を計測するブーム起伏角検出手段５２、ブーム１４の長さを計測するブーム長さ検出手段５３を備え、駆動手段の制御手段として、ウインチ制御手段４１、起伏シリンダ制御手段４２、伸縮シリンダ制御手段４３、旋回モータ制御手段４４などの電磁切換弁（ソレノイド）を備え、これらの計測手段や駆動手段を制御する連動操作制御手段としてのコントローラ５０を備えている。なお、計測手段は実施例１，２では不要であるが、後述する実施例３では必要となるため、便宜上本実施例に記載した。
【００３２】
連動操作制御手段としてのコントローラ５０は、入力ポート、出力ポート、演算装置などを有する汎用のマイクロコンピュータによって構成され、操作手段からの入力を受けて、駆動手段に対する制御信号を演算して出力する。なお、コントローラ５０では、駆動手段の制御の他、過負荷制限機能やブーム高さ制限機能が演算、実行される。
【００３３】
そして、コントローラ５０は、モード切換スイッチ２６によって単独操作モードが選択されている場合には、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１、起伏シリンダ制御手段４２、伸縮シリンダ制御手段４３、旋回モータ制御手段４４のそれぞれの制御信号を演算・出力してスプールの移動量を変化させる。
【００３４】
また、コントローラ５０は、伸縮連動モードが選択されている場合には、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１及び伸縮シリンダ制御手段４３の両方の制御信号を演算・出力して両方のスプールの移動量を変化させる。
【００３５】
さらに、コントローラ５０は、起伏連動モードが選択されている場合には、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１及び起伏シリンダ制御手段４２の両方の制御信号を演算・出力して両方のスプールの移動量を変化させる。
【００３６】
そして、コントローラ５０は、先端水平連動モードが選択されている場合には、トリガ２７の操作量に応じて、ウインチ制御手段４１、起伏シリンダ制御手段４２及び伸縮シリンダ制御手段４３の制御信号を演算・出力してスプールの移動量を変化させる。
【００３７】
図５には、トリガ２７の操作量（トリガストローク）と、ウインチ制御手段４１及び伸縮シリンダ制御手段４３のスプールの移動量（スプールストローク）の関係を示した。ここでは、上記した連動操作モードとしての伸縮連動モードが選択されており、所定の連動操作量としてトリガ２７の可動範囲の略中央位置が設定されている場合について説明する。
【００３８】
この図５に示すように、伸縮シリンダ制御手段４３のスプールストロークは、トリガストロークが可動範囲の略中央位置までは線形に増加し、略中央位置を超えると一定値となる。
【００３９】
一方、ウインチ制御手段４１のスプールストロークは、トリガストロークが可動範囲の略中央位置まではゼロのまま移動しないで、略中央位置を超えると線形に増加する。
【００４０】
したがって、所定の連動操作量であるトリガ２７の可動範囲の略中央位置までは、伸縮シリンダ３３の伸長速度はトリガ２７の操作量に比例して増加し、略中央位置を超えると、伸縮シリンダ３３の伸長速度は一定速度を保持したままで、ウインチ３１の巻下速度は操作量に比例して増加する。
【００４１】
ここにおいて、この伸縮シリンダ３３の所定の連動操作量を超えた後の一定速度は、ブーム１４の起伏角に応じて設定されることが好ましい。例えば、半径方向の移動速度が略一定になるように、起伏角が小さい場合には速度を遅くし、起伏角が大きい場合には速度を速くする。
【００４２】
なお、伸縮シリンダ制御手段４３のスプールストロークが最大になる前に伸縮速度が最大に達している場合には、図５に示すように、中央位置よりやや手前でウインチ制御手段４１の移動を開始させることで、ウインチ制御手段４１のスプールストロークに対応するトリガ２７の可動範囲の幅を広くとることができる。
【００４３】
次に、本実施例のクレーンの操作装置Ｓによって伸縮連動モードを実行した場合の作用について、図１，３，６を用いて説明する。なお、ここでは所定の伸縮連動操作量としてトリガ２７の可動範囲の５０％の位置が設定されている場合を例として説明する。
【００４４】
まず、作業者がラジコン送信機２のモード切換スイッチ２６を親指で押して伸縮連動モードを設定し、さらに伸縮スイッチ２４を親指でスライドさせて伸長側に設定する。
【００４５】
つづいて、作業者が０〜５０％の範囲で人差し指でトリガ２７を引くと、操作量を受信したコントローラ５０は、操作量にほぼ比例して伸縮シリンダ制御手段４３のスプールを移動させる結果、伸縮シリンダ３３の伸長速度も操作量にほぼ比例して増加する。
【００４６】
したがって、この範囲では、ブーム１４は操作量に比例した移動速度で伸長するが、ウインチ３１は停止したままであるため、ブーム１４の伸長に伴い吊り荷は上昇することになる。
【００４７】
そして、作業者が５０％を超えた範囲まで人差し指でトリガ２７を引くと、操作量を受信したコントローラ５０は、操作量によらず伸縮シリンダ制御手段４３のスプールを一定位置に保持するとともに、操作量と所定の伸縮連動操作量の差分にほぼ比例した量だけウインチ制御手段４１のスプールを移動させる。
【００４８】
結果として、ブーム１４は一定速度で伸長しつつ、ウインチ３１は差分に比例した速度で巻下げる。したがって、この範囲では、ブーム１４の伸長速度と、トリガ２７の操作量に起因するウインチ３１による巻下速度との関係で、吊り荷の移動方向が決定されることになる。
【００４９】
つまり、トリガ２７の操作量が比較的少ない場合（例えば５０〜７０％）には、ウインチ３１の巻下速度がブーム１４の伸長速度に追いつかず、吊り荷は上方に移動することになる。
【００５０】
さらに、トリガ２７の操作量が増加して所定量（例えば７０％）に達すると、ウインチ３１の巻下速度とブーム１４の伸長速度が調和し、吊り荷はブーム１４と平行に移動することになる。
【００５１】
そして、トリガ２７の操作量がさらに増加して所定量（例えば９０％）に達すると、ウインチ３１の巻下速度とブーム１４の伸長速度が調和し、吊り荷は地面に対して平行に移動することになる。
【００５２】
次に、本実施例のクレーンの操作装置Ｓの効果について説明する。
【００５３】
（１）このように、本実施例のクレーンの操作装置Ｓは、駆動手段としてウインチ３１、起伏シリンダ３２、伸縮シリンダ３３、旋回モータ３４などを有するクレーンに装備されて、操作量に応じて駆動手段を動作させる操作手段としてラジコン送信機２を備えている。
【００５４】
そして、ラジコン送信機２のトリガ２７が操作されると、駆動手段に一定速度で単独動作をさせつつ、操作量に応じた速度で別の駆動手段に単独動作をさせる連動操作モードを行う連動操作制御手段としてのコントローラ５０を有している。
【００５５】
したがって、作業者は、操作モードをその都度選択することなく、作業機の状態を見ながら自己の感覚に基づいて操作量を調整して、別々の単独動作を調和させた連動操作を実行できるようになる。
【００５６】
つまり、移動している途中で水平移動からやや上方への移動、水平移動から平行移動、平行移動からやや下方への移動など、作業者の感覚に基づいて自然に移行することができるため、きわめて操作性が良好となる。
【００５７】
加えて、コントローラ５０には、計測手段からのブーム１４の姿勢を入力する必要がなく、操作手段からの操作量の入力によって連動操作を実行できるため、装置全体の構成を簡易なものにすることができる。
【００５８】
（２）また、コントローラ５０は、操作手段としてのトリガ２７の操作量が所定の伸縮連動操作量未満の場合には、駆動手段としての伸縮シリンダ３３に操作量に応じた速度で伸縮動作をさせるとともに、トリガ２７の操作量が所定の伸縮連動操作量以上の場合には、伸縮シリンダ３３に一定速度で単独動作を継続させつつ、操作量に応じた速度で別の駆動手段としてのウインチ３１に単独動作をさせる伸縮連動操作モードを実行する。
【００５９】
このため、移動の途中でモード切換スイッチ２６を操作することなく、作業者の人差し指の感覚でトリガ２７の引き量を調整して、単独操作から連動操作へと操作モードを自然に移行できる。すなわち、トリガ２７の操作量を調整することで、単独操作のみを行うこともできるし、連動操作へ移行させることもできる。
【００６０】
（３）さらに、作業機として、伸縮自在のブーム１４と、フック１７を吊るワイヤ１６を巻上げ又は巻下げるウインチ３１と、を有しており、コントローラ５０は、トリガ２７の操作量が所定の伸縮連動操作量未満の場合には、ブーム１４に操作量に応じた速度で伸縮動作をさせるとともに、トリガ２７の操作量が所定の伸縮連動操作量以上の場合には、ブーム１４に一定速度で伸縮動作を継続させつつ、操作量に応じた速度でウインチ３１に巻上動作又は巻下動作をさせる伸縮連動操作モードを実行する。
【００６１】
このため、移動の途中でモード切換スイッチ２６を操作することなく、作業者の人差し指の感覚でトリガ２７の引き量を調整することで、吊り荷を半径方向へ移動中に上下方向へも自由に動かすことができ、吊り荷の平行移動及び水平移動などを行うこともできる。
【００６２】
これにより、例えば水平移動によって荷台上での位置決め作業を容易に行うことができ、また障害物のある場所での回避操作が容易になり作業も安全に行うことができる。
【００６３】
また、平行移動から水平モードへと自然に移行することによって、吊り荷を高い場所まで吊上げる際には、平行移動によって上方へ移動させた後に水平移動によって位置を調整することで作業を迅速・正確に行うことができる。
【００６４】
特に、ブーム１４が伸ばされて作業半径が大きい状態では、上記した伸縮連動モードによって吊り荷を移動させることで、迅速に作業をおこなうことができる。
【００６５】
（４）さらに、所定の連動操作量は、操作手段の可動範囲の略中央位置に対応して設定されるため、単独操作と連動操作のそれぞれに必要な可動範囲（ストローク）を確保することができる。
【００６６】
（５）また、本発明のクレーンとしての積載型トラッククレーン１は、上記したいずれかのクレーンの操作装置を備えるため、頻繁にモード切換スイッチ２６を切換える必要のない、操作性の良好な積載型トラッククレーン１となる。
【実施例２】
【００６７】
以下、本実施例のクレーンの操作装置Ｓによって起伏連動モードを実行した場合の作用について、図７を用いて説明する。なお、構成については前記実施例と略同様であり、前記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００６８】
まず、作業者が起伏連動モードを設定し、さらに伸縮スイッチ２４を倒伏側に設定する。
【００６９】
つづいて、作業者が所定の起伏連動操作量までの範囲でトリガ２７を引くと、コントローラ５０は、操作量にほぼ比例して起伏シリンダ制御手段４２のスプールを移動させ、起伏シリンダ３２の縮小速度も操作量にほぼ比例して増加する。
【００７０】
そして、作業者が所定の起伏連動操作量を超えた範囲までトリガ２７を引くと、コントローラ５０は、操作量によらず起伏シリンダ制御手段４２のスプールを一定位置に保持するとともに、操作量と所定の起伏連動操作量の差分にほぼ比例した量だけウインチ制御手段４１のスプールを移動させる。
【００７１】
結果として、ブーム１４は一定速度で倒伏しつつ、ウインチ３１は差分に比例した速度で巻上げる。したがって、この範囲では、ブーム１４の倒伏速度と、トリガ２７の操作量に起因するウインチ３１による巻上速度との関係で、吊り荷の移動方向が決定されることになる。
【００７２】
つまり、トリガ２７の操作量が比較的少ない場合（例えば５０〜７０％）には、ウインチ３１の巻上速度がブーム１４の倒伏速度に追いつかず、吊り荷は下方に移動することになる。
【００７３】
さらに、トリガ２７の操作量が増加して所定量（例えば７０％）に達すると、ウインチ３１の巻上速度とブーム１４の倒伏速度が調和し、吊り荷はブーム１４と平行に移動することになる。
【００７４】
次に、効果について説明する。
【００７５】
（１）本実施例のクレーンの操作装置Ｓは、作業機として、起伏自在のブーム１４と、フック１７を吊るワイヤ１６を巻上げ又は巻下げるウインチ３１と、を有しており、コントローラ５０は、トリガ２７の操作量が所定の起伏連動操作量未満の場合には、ブーム１４に操作量に応じた速度で起伏動作をさせるとともに、トリガ２７の操作量が所定の起伏連動操作量以上の場合には、ブーム１４に一定速度で起伏動作を継続させつつ、操作量に応じた速度でウインチ３１に巻上動作又は巻下動作をさせる起伏連動操作モードを行う。
【００７６】
このため、移動の途中でモード切換スイッチ２６を操作することなく、作業者の人差し指の感覚でトリガ２７の引き量を調整することで、吊り荷の平行移動及び水平移動を行うことができる。
【００７７】
特に、ブーム１４が縮められて作業半径が小さい状態では、上記した起伏連動モードによって吊り荷を移動させることで、迅速に作業をおこなうことができる。
【００７８】
なお、この他の構成および作用効果については、前記実施の形態と略同様であるため説明を省略する。
【実施例３】
【００７９】
以下、本実施例のクレーンの操作装置Ｓによって先端水平連動モードを実行した場合の作用について、図８を用いて説明する。なお、構成については前記実施例と略同様であり、前記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００８０】
まず、作業者が先端水平連動モード（作業半径は増加側）を設定する。
【００８１】
つづいて、作業者が所定の水平連動操作量までの範囲でトリガ２７を引くと、コントローラ５０は、計測手段からのブーム姿勢情報（ブーム長さ、ブーム起伏角、ワイヤ長さ）と操作量に基づいて、ブーム１４の先端が水平に移動するような出力値を演算し、起伏シリンダ制御手段４２のスプールと伸縮シリンダ制御手段４３のスプールとを調和させて移動させる。
【００８２】
そして、作業者が所定の水平連動操作量を超えた範囲までトリガ２７を引くと、コントローラ５０は、起伏シリンダ制御手段４２のスプールと伸縮シリンダ４３のスプールとを調和した位置に保持するとともに、操作量と所定の水平連動操作量の差分にほぼ比例した量だけウインチ制御手段４１のスプールを移動させる。
【００８３】
結果として、ブーム１４は一定速度で水平に移動しつつ、ウインチ３１は差分に比例した速度で巻下げる。したがって、この範囲では、ブーム１４の水平移動速度と、トリガ２７の操作量に起因するウインチ３１による巻下速度との関係で、吊り荷の移動方向が決定されることになる。
【００８４】
つまり、トリガ２７の操作量が比較的少ない場合（例えば５０〜７０％）には、ウインチ３１の巻下速度がブーム１４の水平移動速度に追いつかず、吊り荷は上方に移動することになる。
【００８５】
さらに、トリガ２７の操作量が増加して所定量（例えば７０％）に達すると、ウインチ３１の巻下速度とブーム１４の水平移動速度が調和し、吊り荷は水平に移動することになる。
【００８６】
次に、効果について説明する。
【００８７】
（１）作業機として、伸縮自在かつ起伏自在のブーム１４と、フック１７を吊るワイヤ１６を巻上げ又は巻下げるウインチ３１と、を有しており、コントローラ５０は、トリガ２７の操作量が所定の水平移動連動操作量未満の場合には、ブーム１４に操作量に応じた速度で水平移動動作をさせるとともに、トリガ２７の操作量が所定の水平移動連動操作量以上の場合には、ブーム１４に一定速度で水平移動動作を継続させつつ、操作量に応じた速度でウインチ３１に巻上動作又は巻下動作をさせる先端水平連動操作モードを行う。
【００８８】
このため、移動の途中でモード切換スイッチ２６を操作することなく、作業者の人差し指の感覚でトリガ２７の引き量を調整することで、吊り荷の水平移動を行うことができる。
【００８９】
特に、坑内工事や鉄道施設工事などのブーム１４の高さに注意が必要な作業現場では、ブーム１４の先端を水平移動させつつ吊り荷を移動させることで、安全に作業できる。
【００９０】
なお、この他の構成および作用効果については、前記実施の形態と略同様であるため説明を省略する。
【００９１】
以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００９２】
例えば、前記実施例では、連動操作モードにおいて所定の連動操作量までは単独操作を実行させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、単独操作の範囲はごく狭くてもよく（例えば可動範囲の２０％程度）、まったく存在しなくてもよい。
【００９３】
つまり、ストロークの最初から一方の駆動手段には操作手段の操作量によらずに常に一定速度で動作させつつ、別の駆動手段には操作手段の操作量に応じた速度で動作させることもできる。
【００９４】
また、前記実施例では、ブーム１４を一定速度で動作させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ウインチ３１の回転速度を一定にし、ブーム１４の伸長速度や起伏速度を操作量に応じた速度で動作させるように構成することもできる。
【００９５】
さらに、前記実施例では、操作手段としてラジコン送信機２のトリガ２７の操作量に基づいて制御する場合について説明したが、これに限定されるものはではなく、車体１０に設置された操作レバーの操作量に基づいて制御することもできる。
【００９６】
そして、前記実施例では、駆動手段の動作速度を操作量に比例させる場合について限定したが、これに限定されるものではなく、緩起動処理、緩停止処理を実行してもよいし、３次曲線状に変化させてもよいし、操作量に一対一に対応するものであればどのように変化させてもよい。
【符号の説明】
【００９７】
Ｓ          クレーンの操作装置
１          クレーン
１２        旋回台
１４        ブーム（作業機）
１６        ワイヤ
１７        フック
２          ラジコン送信機（操作手段）
２６        モード切換スイッチ
２７        トリガ
３１        ウインチ（駆動手段）
３２        起伏シリンダ（駆動手段）
３３        伸縮シリンダ（駆動手段）
３４        旋回モータ（駆動手段）
４１        ウインチ制御手段
４２        起伏シリンダ制御手段
４３        伸縮シリンダ制御手段
４４        旋回モータ制御手段
５０        コントローラ（連動操作制御手段）
【図１】
2010235225.tif 000003
【図２】
2010235225.tif 000004
【図３】
2010235225.tif 000005
【図４】
2010235225.tif 000006
【図５】
2010235225.tif 000007
【図６】
2010235225.tif 000008
【図７】
2010235225.tif 000009
【図８】
2010235225.tif 000010