(57)【要約】【課題】ワークＷの位置決めに要する時間の短縮化を図りつつ、ワークＷの曲げ加工の精度を向上させること。【解決手段】  突当て部材４９の突当て面４９ａがＬ軸方向の所定位置に位置するように目標Ｌ値に基づいてＬ軸制御モータ２１を制御するＬ軸モータ制御手段５３と、突当て部材４９の突当て面４９ａに対するワークＷの押付け力に基づいてストレッチ３７のＬ軸方向の撓み量を演算する撓み量演算手段６１と、ストレッチ３７のＬ軸方向の撓み量に基づいて目標Ｌ値を補正する目標Ｌ値補正手段６５と、を具備したこと。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パンチ金型とダイ金型の協働によって板状のワークに対して曲げ加工を行う曲げ加工機において、
本体フレームの下部に設けられ、上側に前記ダイ金型を着脱可能に備え、Ｙ軸方向へ延びた下部テーブルと、
前記本体フレームの上部に前記下部テーブルに上下に対向して設けられ、前記下部テーブルに対して相対的に昇降可能であって、下側に前記パンチ金型を着脱可能に備え、Ｙ軸方向へ延びた上部テーブルと、
前記本体フレーム又は前記下部テーブルにＹ軸方向に離隔して設けられ、Ｌ軸方向へ延びた一対のＬ軸サポータと、
一対の前記Ｌ軸サポータの間に架設され、Ｌ軸方向へ移動可能であって、Ｙ軸方向へ延びたストレッチと、
前記ストレッチをＬ軸方向へ移動させるＬ軸制御モータと、
前記ストレッチに設けられ、ワークの端面を突当て可能な突当て面を有した突当て部材と、
前記突当て部材の前記突当て面がＬ軸方向の所定位置に位置するように目標Ｌ値に基づいて前記Ｌ軸制御モータを制御するＬ軸モータ制御手段と、
前記突当て部材の前記突当て面に対するワークの押付け力に基づいて前記ストレッチのＬ軸方向の撓み量を演算する撓み量演算手段と、
前記ストレッチのＬ軸方向の撓み量に基づいて目標Ｌ値を補正する目標Ｌ値補正手段と、を具備したことを特徴とする曲げ加工機。
【請求項２】
各Ｌ軸サポータにＬ軸方向へ移動可能に設けられた可動支柱と、を具備し、
前記ストレッチは、一対の前記Ｌ軸サポータの間に一対の前記可動支柱を介して架設されていることを特徴とする請求項１に記載の曲げ加工機。
【請求項３】
前記突当て部材の前記突当て面に対するワークの押付け力に基づいて前記可動支柱のＬ軸方向の倒れ量を演算する倒れ量演算手段と、を具備し、
前記目標Ｌ値補正手段は、前記ストレッチのＬ軸方向の撓み量及び前記可動支柱のＬ軸方向の倒れ量に基づいて目標Ｌ値を補正することを特徴とする請求項２に記載の曲げ加工機。
【請求項４】
前記Ｌ軸制御モータの電流値の変化量に基づいて前記突当て部材の前記突当て面に対するワークの押付け力を演算する押付け力演算手段と、を具備したことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれかの請求項に記載の曲げ加工機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パンチ金型とダイ金型の協働によって板状のワークに対して曲げ加工を行う曲げ加工機に関する。
【背景技術】
【０００２】
曲げ加工機については種々の研究開発がなされており、曲げ加工機の先行技術としては特許文献１及び特許文献２に示すものがある。
【０００３】
即ち、本体フレームの下部には、Ｙ軸方向へ延びた下部テーブルが設けられており、この下部テーブルは、上側に、ダイ金型を着脱可能に備えている。また、本体フレームの上部には、Ｙ軸方向へ延びた上部テーブルが下部テーブルに上下に対向して設けられており、この上部テーブルは、下部テーブルに対して相対的に昇降可能であって、下側に、パンチ金型を着脱可能に備えている。
【０００４】
本体フレームには、Ｌ軸方向（前後方向）へ延びた一対のＬ軸サポータがＹ軸方向（左右方向）に離隔して設けられており、一対のＬ軸サポータの間には、Ｙ軸方向へ延びたストレッチが架設されており、このストレッチは、Ｌ軸方向へ移動可能である。また、一対のＬ軸サポータの後端部には、ストレッチをＬ軸方向へ移動させるＬ軸サーボモータがそれぞれ設けられている。更に、ストレッチには、複数の突当て部材が設けられており、各突当て部材は、板状のワークの端面（後端面）を突当て可能な突当て面を有している。
【０００５】
曲げ加工機は、ＮＣ制御装置を具備しており、このＮＣ制御装置は、加工プログラム、金型情報等を記憶するメモリと、加工プログラムを解釈して実行するＣＰＵとを備えている。また、ＮＣ制御装置のＣＰＵは、突当て部材の突当て面がＬ軸方向の所定位置に位置するように目標Ｌ値に基づいてＬ軸サーボモータを制御するＬ軸モータ制御部としての機能を有している。
【０００６】
従って、ＮＣ制御装置のＣＰＵ（Ｌ軸モータ制御部）により目標Ｌ値に基づいてＬ軸サーボモータを制御してストレッチをＬ軸方向へ移動させて、複数の突当て部材の突当て面をＬ軸方向の所定位置に位置させる。続いて、ワークの端面を複数の突当て部材の突当て面に突当てることにより、ワークを金型（ダイ金型、パンチ金型）に対してＬ軸方向に位置決めする。そして、上部テーブルを下部テーブルに対して相対的に下降させる（換言すれば、下部テール部を上部テーブルに対して相対的に上昇させる）ことにより、パンチ金型をワークに接触させて、パンチ金型とダイ金型との協働によってワークに対して曲げ加工を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−６９２４３号公報
【特許文献２】特開平７−３２０４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、ワークの曲げ加工精度（ワークの曲げフランジ精度）を向上させるためには、ストレッチ等の剛性を大きくして、複数の突当て部材の突当て面に対するワークの押付け力（作業者のワークの押付け力）によるストレッチ等の変形（ストレッチのＬ軸方向の撓みを含む）を抑えて、金型に対するワークの位置決め精度を高める必要がある。一方、ストレッチ等の剛性を大きくすると、ストレッチ等の重量増大によってストレッチ等の移動速度が遅くなり、ワークの位置決めに要する時間が長くなるという問題がある。
【０００９】
つまり、ワークの位置決めに要する時間の短縮化を図りつつ、ワークの曲げ加工の精度を向上させることは容易でないという問題がある。
【００１０】
そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成の曲げ加工機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１の特徴（請求項１に記載の発明の特徴）は、パンチ金型とダイ金型の協働によって板状のワークに対して曲げ加工を行う曲げ加工機において、
本体フレームの下部に設けられ、上側に前記ダイ金型を着脱可能に備え、Ｙ軸方向へ延びた下部テーブルと、
前記本体フレームの上部に前記下部テーブルに上下に対向して設けられ、前記下部テーブルに対して相対的に昇降可能であって、下側に前記パンチ金型を着脱可能に備え、Ｙ軸方向へ延びた上部テーブルと、
前記本体フレーム又は前記下部テーブルにＹ軸方向に離隔して設けられ、Ｌ軸方向へ延びた一対のＬ軸サポータと、
一対の前記Ｌ軸サポータの間に架設され、Ｌ軸方向へ移動可能であって、Ｙ軸方向へ延びたストレッチと、
前記ストレッチをＬ軸方向へ移動させるＬ軸制御モータと、
前記ストレッチに設けられ、ワークの端面を突当て可能な突当て面を有した突当て部材と、
前記突当て部材の前記突当て面がＬ軸方向の所定位置に位置するように目標Ｌ値（前記突当て部材の目標Ｌ値）に基づいて前記Ｌ軸制御モータを制御するＬ軸モータ制御手段と、
前記突当て部材の前記突当て面に対するワークの押付け力（作業者のワークの押付け力）に基づいて前記ストレッチのＬ軸方向の撓み量を演算する撓み量演算手段と、
前記ストレッチのＬ軸方向の撓み量に基づいて目標Ｌ値を補正する目標Ｌ値補正手段と、を具備したことを要旨とする。
【００１２】
なお、本願の特許請求の範囲及び明細書において、「設けられ」とは、直接的に設けられたことの他に、ブラケット等の介在部材を介して間接的に設けられたことを含む意である。
【００１３】
第１の特徴によると、前記Ｌ軸モータ制御手段により目標Ｌ値に基づいて前記Ｌ軸制御モータを制御して前記ストレッチをＬ軸方向へ移動させて、前記突当て部材の前記突当て面をＬ軸方向の所定位置に位置させる。続いて、ワークの端面を前記突当て部材の前記突当て面に突当てることにより、ワークを金型（前記ダイ金型、前記パンチ金型）に対してＬ軸方向に位置決めする。そして、前記上部テーブルを前記下部テーブルに対して相対的に下降させる（換言すれば、前記下部テール部を前記上部テーブルに対して相対的に上昇させる）ことにより、前記パンチ金型をワークに接触させて（換言すれば、前記パンチ金型がピンチングポイントに達して）、前記パンチ金型と前記ダイ金型との協働によってワークに対して曲げ加工を行うことができる。
【００１４】
ここで、前記上部テーブルの相対的な下降を開始した後であって、前記パンチ金型がワークに接触するまで、前記撓み量演算手段により前記突当て部材の前記突当て面に対するワークの押付け力に基づいて前記ストレッチのＬ軸方向の撓み量を演算する。続いて、前記目標Ｌ値補正手段により前記ストレッチのＬ軸方向の撓み量に基づいて目標Ｌ値を補正し、前記Ｌ軸モータ制御手段により補正済みの目標Ｌ値に基づいて前記Ｌ軸制御モータを制御する。これにより、ワークの曲げ加工の開始直前まで、前記突当て部材の前記突当て面に対するワークの押付け力に応じて、ワークの突当て位置を修正することができる。
【００１５】
本発明の第２の特徴（請求項２に記載の発明の特徴）は、第１の特徴に加えて、各Ｌ軸サポータにＬ軸方向へ移動可能に設けられた可動支柱と、を具備し、
前記ストレッチは、一対の前記Ｌ軸サポータの間に一対の前記可動支柱を介して架設されていることを要旨とする。
【００１６】
本発明の第３の特徴（請求項３に記載の発明の特徴）は、第２の特徴に加えて、前記突当て部材の前記突当て面に対するワークの押付け力に基づいて前記可動支柱のＬ軸方向の倒れ量を演算する倒れ量演算手段と、を具備し、
前記目標Ｌ値補正手段は、前記ストレッチのＬ軸方向の撓み量及び前記可動支柱のＬ軸方向の倒れ量に基づいて目標Ｌ値を補正することを要旨とする。
【００１７】
第３の特徴によると、第２の特徴による作用の他に、前記倒れ量演算手段により前記突当て部材の前記突当て面に対するワークの押付け力に基づいて前記可動支柱のＬ軸方向の倒れ量を演算し、前記目標Ｌ値補正手段により前記ストレッチのＬ軸方向の撓み量及び前記可動支柱のＬ軸方向の倒れ量に基づいて目標Ｌ値を補正する。
【００１８】
本発明の第４の特徴（請求項４に記載の発明の特徴）は、第１の特徴から第３の特徴のうちのいずれかの特徴に加えて、前記Ｌ軸制御モータの電流値の変化量に基づいて前記突当て部材の前記突当て面に対するワークの押付け力を演算する押付け力演算手段と、を具備したことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ワークの曲げ加工の開始直前まで、前記突当て部材の前記突当て面に対するワークの押付け力に応じて、ワークの突当て位置を修正することができるため、前記ストレッチ等の剛性を大きくしなくても、ワークを前記金型に対して高精度に位置決めすることができる。そのため、前記ストレッチ等の軽量化により前記ストレッチ等の移動速度を速くして、ワークの位置決めに要する時間の短縮化を図りつつ、ワークの曲げ加工の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る曲げ加工機の斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る曲げ加工機の要部の斜視図である。
【図３】図２におけるIII-III線に沿った断面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る制御ブロック図である。
【図５】曲げ加工の動作を説明するフローチャートである。
【図６】ストレッチのＬ軸方向の撓み量等を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の実施形態について図１から図６を参照して説明する。
【００２２】
図１に示すように、本発明の実施形態に係る曲げ加工機１は、パンチ金型３とダイ金型５の協働によって板状のワークＷに対して曲げ加工を行うものであって、本体フレーム７をベースとして具備している。また、本体フレーム７は、左右に対向した一対の側板９と、一対の側板９を連結する連結部材（図示省略）等をからなるものである。
【００２３】
本体フレーム７の下部には、Ｙ軸方向（換言すれば、左右方向）へ延びた下部テーブル１１が設けられており、この下部テーブル１１は、上側に、前記ダイ金型５を着脱可能に備えている。また、本体フレーム７の上部には、Ｙ軸方向へ延びた上部テーブル１３が下部テーブル１１に上下に対向して設けられており、この上部テーブル１３は、昇降可能（換言すれば、Ｚ軸方向へ移動可能）であって、下側に、前記パンチ金型３を着脱可能に備えている。そして、一対の側板９の上部には、上部テーブル１３を昇降させる油圧シリンダ１５がそれぞれ設けられており、各油圧シリンダ１５におけるピストンロッド１５ｒは、上部テーブル１３の適宜位置に連結されている。ここで、作業者がフットスイッチ（図示省略）を踏むと、一対の油圧シリンダ１５の作動により上部テーブル１３が下降するようになっている。なお、上部テーブル１３を昇降可能にする代わりに、下部テーブル１１を昇降可能にしても構わない。
【００２４】
図１から図３に示すように、本体フレーム７おけるダイ金型５の後側には、Ｌ軸方向（前後方向）へ延びた一対のＬ軸サポータ１７がＹ軸方向に離隔して設けられており、各Ｌ軸サポータ１７には、Ｌ軸スライダ１９がＬ軸方向へ移動可能に設けられている。なお、Ｌ軸サポータ１７が本体フレーム７に設けられる代わりに、下部テーブル１１の後面（背面）に設けられるようにしても構わない。
【００２５】
各Ｌ軸サポータ１７の後端部には、Ｌ軸スライダ１９をＬ軸方向へ移動させるＬ軸サーボモータ２１（Ｌ軸制御モータの一例）が設けられている。そして、各Ｌ軸サポータ１７には、Ｌ軸方向へ延びかつ対応するＬ軸サーボモータ２１の出力軸に連動連結したＬ軸ボールねじ２３が回転可能に設けられており、各Ｌ軸スライダ１９には、対応するＬ軸ボールねじ２３に螺合したナット部材２５が設けられている。
【００２６】
各Ｌ軸スライダ１９には、可動支柱２７がＺ軸ガイド２９を介してＺ軸方向へ移動可能に設けられており、換言すれば、各Ｌ軸サポータ１７には、可動支柱２７が対応するＬ軸スライダ１９を介してＬ軸方向へ移動可能に設けられている。また、各可動支柱２７の下端部には、可動支柱２７をＺ軸方向へ移動させるＺ軸サーボモータ３１が設けられており、各可動支柱２７には、Ｚ軸方向へ延びかつ対応するＺ軸サーボモータ３１の出力軸に連動連結したＺ軸ボールねじ３３が回転可能に設けられてあって、各Ｌ軸スライダ１９には、対応するＺ軸ボールねじ３３に螺合したナット部材３５が設けられている。
【００２７】
一対の可動支柱２７の上部には、Ｙ軸方向へ延びたストレッチ３７が架設されており、換言すれば、一対のＬ軸サポータ１７には、ストレッチ３７が一対のＬ軸スライダ１９及び一対の可動支柱２７を介して架設されている。ここで、ストレッチ３７は、Ｌ軸サーボモータ２１の駆動により一対のＬ軸スライダ１９等と一体的にＬ軸方向へ移動可能であって、一対のＺ軸サーボモータ３１の駆動により一対の可動支柱２７と一体的にＺ軸方向へ移動可能である。
【００２８】
ストレッチ３７には、一対のＹ軸スライダ３９が複数のＹ軸ガイド４１を介してＹ軸方向へ移動可能に設けられており、各Ｙ軸スライダ３９の後部には、Ｙ軸スライダ３９をＹ軸方向へ移動させるＹ軸サーボモータ４３が設けられている。また、各Ｙ軸サーボモータ４３の出力軸には、ピニオン４５が一体的に設けられており、ストレッチ３７の後側には、Ｙ軸方向へ延びかつ一対のピニオン４５に噛合したラック４７が設けられている。そして、各Ｙ軸スライダ３９には、ワークＷの端面を突当て可能な突当て面４９ａを有した突当て部材４９が設けられており、換言すれば、ストレッチ３７には、一対の突当て部材４９が一対のＹ軸スライダ３９及び一対の可動支柱２７を介して設けられている。
【００２９】
図４に示すように、曲げ加工機１は、ＮＣ制御装置５１を具備しており、このＮＣ制御装置５１は、加工プログラム、金型情報等を記憶するメモリと、加工プログラムを解釈して実行するＣＰＵとを備えている。また、ＮＣ制御装置５１には、一対のＬ軸サーボモータ２１、一対のＺ軸サーボモータ３１、及び一対のＹ軸サーボモータ４３が電気的に接続されており、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵは、複数の突当て部材４９の突当て面４９ａがＬ軸方向の所定位置に位置するように目標Ｌ値に基づいて一対のＬ軸サーボモータ２１を制御するＬ軸モータ制御部５３としての機能、一対のＺ軸サーボモータ３１を制御するＺ軸モータ制御部５５としての機能、一対のＹ軸サーボモータ４３を制御するＹ軸モータ制御部５７としての機能を有している。
【００３０】
更に、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵは、一対のＬ軸サーボモータ２１の電流値の変化量に基づいて一対の突当て部材４９の突当て面４９ａに対するワークＷの押付け力を演算する押付け力演算部５９としての機能、一対の突当て部材４９の突当て面４９ａに対するワークＷの押付け力に基づいてストレッチ３７のＬ軸方向の撓み量を演算する撓み量演算部６１としての機能、各突当て部材４９の突当て面４９ａに対するワークＷの押付け力に基づいて各可動支柱２７のＬ軸方向の倒れ量を演算する倒れ量演算部６３としての機能、ストレッチ３７のＬ軸方向の撓み量及び各可動支柱２７のＬ軸方向の倒れ量に基づいて目標Ｌ値（突当て部材４９の目標Ｌ値）を補正する目標Ｌ値補正部６５としての機能を有してあって、これらの機能の詳細は、後述の曲げ加工の動作の内容に示す通りである。
【００３１】
続いて、図５及び図６を参照して、本発明の実施形態に係る曲げ加工機１による曲げ加工の動作について作用を含めて説明する。
【００３２】
まず、予め、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（Ｚ軸モータ制御部５５）により一対のＺ軸サーボモータ３１を制御して一対の可動支柱２７をＺ軸方向へ移動させて、一対の突当て部材４９をワークＷの曲げ高さに応じたＺ軸方向の所定位置に位置させる共に、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（Ｙ軸モータ制御部５７）により一対のＹ軸サーボモータ４３を制御して一対のＹ軸スライダ３９をＹ軸方向へ移動させて、一対の突当て部材４９をワークＷの曲げ幅に応じたＹ軸方向の所定位置に位置させる。そして、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（Ｌ軸モータ制御部５３）により目標Ｌ値に基づいて一対のＬ軸サーボモータを制御してストレッチをＬ軸方向へ移動させて、一対の突当て部材４９の突当て面４９ａをＬ軸方向の所定位置に位置させる（図５におけるステップ１）。
【００３３】
ステップ１の終了後に、ワークＷの端面を一対の突当て部材４９の突当て面４９ａに突当てることにより、金型（ダイ金型５、パンチ金型３）に対してＬ軸方向に位置決めする（図５におけるステップ２）。そして、フットスイッチを踏むことにより、一対の油圧シリンダ１５を作動させて上部テーブル１３の下降を開始する（図５におけるステップ３）。
【００３４】
ステップ３の終了後に、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（押付け力演算部５９）により一対のＬ軸サーボモータ２１の電流値の変化量に基づいて一対の突当て部材４９の突当て面４９ａに対するワークＷの押付け力を演算する（図５におけるステップ４）。具体的には、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（押付け力演算部５９）により、
Ｐ1＝ｆ（ｉ1）  …式(1)  Ｐ2＝ｆ（ｉ2）  …式(2)を適用して、
一対の突当て部材４９の突当て面４９ａに対するワークＷの押付け力を演算する。
【００３５】
ここで、Ｐ1：一方（左寄り）の突当て部材４９の突当て４９ａに対するワークＷの押付け力、Ｐ2：他方（右寄り）の突当て部材４９の突当て面４９ａに対するワークＷの押付け力、ｉ1：一方のＬ軸サーボモータ２１の電流値の変化量、ｉ2：他方のＬ軸サーボモータ２１の電流値の変化量である。
【００３６】
ステップ４の終了後に、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（撓み量演算部６１）により一対の突当て部材４９の突当て面４９ａに対するワークＷの押付け力に基づいてストレッチ３７のＬ軸方向の撓み量を演算する（図５におけるステップ５）。具体的には、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（撓み量演算部６１）により、
δ＝ｆ（Ｐ1，Ｐ2，ＭＳ，Ｌ，Ｙ1，Ｙ2）  …式(3)を適用して、
一対の突当て部材４９の突当て面４９ａに対するワークＷの押付け力に基づいてストレッチ３７のＬ軸方向の撓み量を演算する。
【００３７】
ここで、δ：ストレッチ３７のＬ軸方向の撓み量（図６参照）、ＭＳ：ストレッチ３７の断面係数、Ｌ：ストレッチ３７のＹ軸方向の長さ、Ｙ1：Ｙ軸方向の原点位置を基準とする一方の突当て部材４９のＹ軸方向の座標位置（図６参照）、Ｙ2 ：Ｙ軸方向の原点位置を基準とする他方の突当て部材４９のＹ軸方向の座標位置（図６参照）である。
【００３８】
ステップ５の終了後に、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（撓み量演算部６１）により一対の突当て部材４９の突当て面４９ａに対するワークＷの押付け力に基づいて一対の可動支柱２７のＬ軸方向の倒れ量を演算する（図５におけるステップ６）。具体的には、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（倒れ量演算部６３）により、
λ1＝ｆ（Ｐ1，Ｚ1）  …式(4)  λ2＝ｆ（Ｐ2，Ｚ2）  …式(5)を適用して、一対の可動支柱２７のＬ軸方向の倒れ量を演算する。
【００３９】
ここで、λ1：一方の可動支柱２７のＬ軸方向の倒れ量、λ2：他方の可動支柱２７のＬ軸方向の倒れ量、Ｚ1：一方の可動支柱２７のＺ軸方向の長さ（高さ）、Ｚ2：他方の可動支柱２７のＺ軸方向の長さであって、前記(4)及び前記式(5)は、Ｚ軸の撓み剛性特性に依存している。
【００４０】
ステップ６の終了後に、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（撓み量演算部６１）によりストレッチ３７のＬ軸方向の撓み量及び一対の可動支柱２７のＬ軸方向の倒れ量に基づいて目標Ｌ値を補正する（図５におけるステップ７）。具体的には、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（撓み量演算部６１）により、
α1＝δ＋λ1   …式(6)  α2＝δ＋λ2  …式(7)を適用して、
目標Ｌ値を補正する。
【００４１】
ここで、α1：一方の突当て部材４９の目標Ｌ値の補正量、α2：他方の突当て部材４９の目標Ｌ値の補正量である。
【００４２】
ステップ７の終了後に、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（Ｌ軸モータ制御部５３）により補正済みの目標Ｌ値に基づいて一対のＬ軸サーボモータ２１を制御する（図５におけるステップ８）。
【００４３】
ステップ８の終了後に、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵにより、パンチ金型３がワークＷに接触したかどうかの判断（換言すれば、パンチ金型３がピンチングポイントに達したかどうかの判断）が行われる（図５におけるステップ９）。そして、パンチ金型３がワークＷに接触したと判断した場合には、目標Ｌ値の補正が終了し（図５におけるステップ１０）、一方、パンチ金型３がワークＷに接触していないと判断した場合には、ステップ３の前に移行する。これにより、ワークＷの曲げ加工の開始直前まで、一対の突当て部材４９の突当て面４９ａに対するワークＷの押付け力に応じて、ワークＷの突当て位置を修正することができる。
【００４４】
ステップ９の終了後に、上部テーブル１３の下降によってパンチ金型３とダイ金型５の協働によりワークＷに対して曲げ加工を行う（ステップ１１）
従って、本発明の実施形態によれば、ワークＷの曲げ加工の開始直前まで、一対の突当て部材４９の突当て面４９ａに対するワークＷの押付け力に応じて、ワークＷの突当て位置を修正することができるため、ストレッチ３７等の剛性を大きくしなくても、ワークＷを金型（ダイ金型５、パンチ金型３）に対して高精度に位置決めすることができる。そのため、ストレッチ３７等の軽量化によりストレッチ３７等の移動速度を速くして、ワークＷの位置決めに要する時間の短縮化を図りつつ、ワークＷの曲げ加工の精度を向上させることができる。
【００４５】
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、例えば、ＮＣ制御装置５１のＣＰＵ（押付け力演算部５９）により一対のＬ軸サーボモータ２１の電流値の変化量に基づいてワークＷの押付け力を演算する代わりに、ワーク突当て部材４９に設けられた荷重センサによってワークＷの押付け力を直接的に検出する等、その他、種々の態様で実施可能である。また、本発明に包含される権利範囲は、これらの実施形態に限定されないものである。
【符号の説明】
【００４６】
１        曲げ加工機
３        パンチ金型
５        ダイ金型
７        本体フレーム
１１        下部テーブル
１３        上部テーブル
１５        油圧シリンダ
１７        Ｌ軸サポータ
１９        Ｌ軸スライダ
２１        Ｌ軸サーボモータ
２７        可動支柱
３１        Ｚ軸サーボモータ
３７        ストレッチ
３９        Ｙ軸スライダ
４３        Ｙ軸サーボモータ
４９        突当て部材
４９ａ      突当て面
５１        ＮＣ制御装置
５３        Ｌ軸モータ制御部
５５        Ｚ軸モータ制御部
５７        Ｙ軸モータ制御部
５９        押付け力演算部
６１        撓み量演算部
６３        倒れ量演算部
６５        目標Ｌ値補正部
【図１】
2010162558.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2010162558.tif 000006
【図５】
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【図６】
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