(57)【要約】【課題】ドライバのハンドル操作によるヨー角速度を精度良く予測することができるようにする。【解決手段】目標到達点偏角検出手段２６によって、車両の進行方向と、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する。ヨー角速度予測手段２８によって、目標到達点偏角検出手段２６によって検出された偏角に比例するヨー角速度を、車両運動の変化のタイミングと目標コースの曲率の変化のタイミングとを合わせるための予め定められたむだ時間後にドライバがハンドル操作によって実現するヨー角速度として予測する。【選択図】図１
2010170187.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向と、前記車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する目標到達点偏角検出手段と、
前記目標到達点偏角検出手段によって検出された前記偏角に比例するヨー角速度を、車両運動の変化のタイミングと前記目標コースの曲率の変化のタイミングとを合わせるための予め定められたむだ時間後にドライバがハンドル操作によって実現するヨー角速度として予測するヨー角速度予測手段と、
を含むドライバ操作予測装置。
【請求項２】
前記むだ時間に対する前記前方注視時間の比を、２．６から４．４の間の値とした請求項１記載のドライバ操作予測装置。
【請求項３】
前記偏角に対するヨー角速度の比例係数を、前記比例係数と前記前方注視時間との積が１．９から２．２の間の値となるように定めた請求項１又は２記載のドライバ操作予測装置。
【請求項４】
前記車両のヨー角速度を検出するヨー角速度検出手段と、
前記ヨー角速度予測手段によって予測されたヨー角速度と、前記ヨー角速度検出手段によって前記むだ時間後に検出されたヨー角速度との偏差の絶対値が所定値以上である場合に、出力装置によって警報を出力するように制御する警報制御手段とを更に含む請求項１〜請求項３の何れか１項記載のドライバ操作予測装置。
【請求項５】
コンピュータを、
車両の進行方向と、前記車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する目標到達点偏角検出手段、及び
前記目標到達点偏角検出手段によって検出された前記偏角に比例するヨー角速度を、車両運動の変化のタイミングと前記目標コースの曲率の変化のタイミングとを合わせるための予め定められたむだ時間後にドライバがハンドル操作によって実現するヨー角速度として予測するヨー角速度予測手段
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバ操作予測装置及びプログラムに係り、特に、ドライバがハンドル操作によって実現するヨー角速度を予測するドライバ操作予測装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、目標コースが与えられたときのドライバの操作量を推定するドライバモデルが知られている。例えば、目標コース上の前方注視点と現在の車両姿勢のまま車両が進んだ場合の車両予測位置とのずれ、およびヨー角変位と目標ヨー角とのずれをフィードバックして、操作量としての操舵角を演算するドライバモデルが知られている（特許文献１）。このドライバモデルでは、操作量を演算するために、前方注視点でのヨー角、すなわち前方注視点での目標コースの接線方向を検出している。
【０００３】
また、道路形状に関する状態量のフィードフォワード制御と、車両運動とコースのずれ量に関するフィードバック制御とからなる運転行動モデルが知られている（特許文献２）。この運転行動モデルでは、道路形状に関する状態量としてセンターラインのヨー角微分値などを利用している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３３５５８８号公報
【特許文献２】特表２００６−０５９７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の特許文献１に記載の技術では、ドライバモデルを車に実装し、前方の画像情報から前方注視点での目標コースの接線方向を推定する場合、得られる情報にノイズが含まれるため、精度良くドライバの操作量を求めることができない、という問題がある。
【０００６】
また、上記の特許文献２に記載の技術では、ドライバモデルを車に実装し、前方の画像情報からセンターラインのヨー角微分値を推定する場合、得られる情報にノイズが含まれるため、精度良くドライバの操作量を求めることができない、という問題がある。
【０００７】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、ドライバのハンドル操作によるヨー角速度を精度良く予測することができるドライバ操作予測装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために本発明に係るドライバ操作予測装置は、車両の進行方向と、前記車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する目標到達点偏角検出手段と、前記目標到達点偏角検出手段によって検出された前記偏角に比例するヨー角速度を、車両運動の変化のタイミングと前記目標コースの曲率の変化のタイミングとを合わせるための予め定められたむだ時間後にドライバがハンドル操作によって実現するヨー角速度として予測するヨー角速度予測手段と、を含んで構成されている。
【０００９】
本発明に係るプログラムは、コンピュータを、車両の進行方向と、前記車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する目標到達点偏角検出手段、及び前記目標到達点偏角検出手段によって検出された前記偏角に比例するヨー角速度を、車両運動の変化のタイミングと前記目標コースの曲率の変化のタイミングとを合わせるための予め定められたむだ時間後にドライバがハンドル操作によって実現するヨー角速度として予測するヨー角速度予測手段として機能させるためのプログラムである。
【００１０】
本発明によれば、目標到達点偏角検出手段によって、車両の進行方向と、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する。そして、ヨー角速度予測手段によって、目標到達点偏角検出手段によって検出された偏角に比例するヨー角速度を、車両運動の変化のタイミングと目標コースの曲率の変化のタイミングとを合わせるための予め定められたむだ時間後にドライバがハンドル操作によって実現するヨー角速度として予測する。
【００１１】
このように、目標到達点の方向との偏角に比例するヨー角速度を、むだ時間だけ遅延させて、ハンドル操作によって実現するヨー角速度を予測することにより、ドライバのハンドル操作によるヨー角速度を精度良く予測することができる。
【００１２】
上記のむだ時間に対する前方注視時間の比を、２．６から４．４の間の値とすることができる。また、偏角に対するヨー角速度の比例係数を、比例係数と前方注視時間との積が１．９から２．２の間の値となるように定めることができる。これによって、ドライバのハンドル操作によるヨー角速度をより精度良く予測することができる。
【００１３】
本発明に係るドライバ操作予測装置は、車両のヨー角速度を検出するヨー角速度検出手段と、ヨー角速度予測手段によって予測されたヨー角速度と、ヨー角速度検出手段によってむだ時間後に検出されたヨー角速度との偏差の絶対値が所定値以上である場合に、出力装置によって警報を出力するように制御する警報制御手段とを更に含むことができる。これによって、予測されたヨー角速度との偏差が大きい場合に警報を出力して、事故発生を防止することができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明のドライバ操作予測装置及びプログラムによれば、目標到達点の方向との偏角に比例するヨー角速度を、むだ時間だけ遅延させて、ハンドル操作によって実現するヨー角速度を予測することにより、ドライバのハンドル操作によるヨー角速度を精度良く予測することができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転警報装置の構成を示す概略図である。
【図２】車両の進行方向と目標到達点の方向との偏角を示すイメージ図である。
【図３】目標コースとヨー角速度予測値から演算される車両軌跡とを示すグラフである。
【図４】本発明の実施の形態に係る運転警報装置の警報制御処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図５】目標コースと被験者の運転操作による車両軌跡とを示すグラフである。
【図６】被験者の運転操作により実現されたヨー角速度の変化と、ドライバモデルにより予測されたヨー角速度の変化とを示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。本実施の形態では、車両に搭載され、かつ、ドライバに対して警報を出力する運転警報装置に本発明を適用した場合を例に説明する。
【００１７】
図１に示すように、本発明の実施の形態に係る運転警報装置１０は、自車両の前方を撮像する撮像装置１２と、自車両の車速を検出する車速センサ１４と、自車両の横速度を検出する横速度センサ１６と、自車両のヨー角速度を検出するヨー角速度センサ１８と、自車両のドライバに対して警報を出力する警報装置２０と、車速センサ１４、横速度センサ１６、ヨー角速度センサ１８の各々の出力、並びに撮像装置１２によって撮像された前方画像に基づいて、警報装置２０を制御するコンピュータ２２とを備えている。
【００１８】
撮像装置１２は、自車両の前方を撮像し、画像の画像信号を生成する単眼のカメラで構成される撮像部（図示省略）と、撮像部で生成された画像信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換部（図示省略）と、Ａ／Ｄ変換された画像信号を一時的に格納するための画像メモリ（図示省略）とを備えている。
【００１９】
警報装置２０は、スピーカを備え、コンピュータ２２による制御に従って、ドライバに対して警報音を出力する。
【００２０】
コンピュータ２２は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する警報制御処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ２２は、撮像装置１２から出力された前方画像を取得する画像入力手段２４と、前方画像から、自車両の進行方向の前方注視時間後の到達予測位置を検出すると共に、前方画像から、自車両の走行する目標コース上の前方注視時間後の目標到達点を検出して、自車両の進行方向と前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する目標到達点偏角検出手段２６と、自車両の進行方向と前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角に基づいて、後述するむだ時間後にドライバがハンドル操作によって実現するヨー角速度を予測するヨー角速度予測手段２８と、予測されたヨー角速度とヨー角速度センサ１８によって検出されたヨー角速度との偏差の絶対値に応じて、警報装置２０による警報の出力を制御する警報制御手段３０とを備えている。
【００２１】
目標到達点偏角検出手段２６は、車速センサ１４により検出された車速と横速度センサ１６により検出された横速度とに基づいて、スリップ角を演算し、前方画像上における予め求められた車両前後方向と演算されたスリップ角とに基づいて、前方画像上における自車両の進行方向を演算し、自車両の進行方向上の、予め設定された前方注視時間と車速との積で得られる前方注視距離前方にある点を、前方注視時間後の到達予測位置として検出する。なお、スリップ角は、車速と操舵角から車両運動モデルに基づいて演算された値を用いてもよい。この場合、横速度センサを用いる必要がなくなる。
【００２２】
また、目標到達点偏角検出手段２６は、前方画像から画像認識処理により目標コースを認識し、目標コース上であって、かつ、予め設定された前方注視時間と車速との積で得られる前方注視距離前方にある点を、前方注視時間後の目標到達点として検出する。また、目標到達点偏角検出手段２６は、検出された前方注視時間後の到達予測位置及び目標到達点の位置に基づいて、自車両の進行方向と前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する。なお、目標到達点について、ナビゲーションシステムなどから自車両の目標コースを取得して、目標到達点の位置を検出するようにしてもよい。また、車速センサ及び横速度センサを用いてスリップ角を演算する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、従来既知の手法を用いて、スリップ角を求めてもよい。
【００２３】
次に、むだ時間後にドライバのハンドル操作によって実現されるヨー角速度を予測する原理について説明する。
【００２４】
まず、コース追従の原理について説明する。ここでは、車速ｕが一定であると仮定するとともに、コース追従に必要なヨー角速度ｒが、以下の（１）式に示すように時間ｔに比例して変化する。
【００２５】
【数１】
2010170187.tif 000003
【００２６】
ただし、ａ，ｂは、コースの曲率の変化に応じて定められる定数である。
【００２７】
上記（１）式に示すように、本実施の形態では、曲率が時間の一次関数として変化するコースを仮定して説明する。また、図２に示すように、時刻ｔ＝０での車速方向をＸ軸と定義し、Ｘ軸に垂直な方向をＹ軸方向と定義すると、コースを正確に追従する場合の車両のＹ軸方向の速度ｖ（ｔ）は、以下の（２）式で表される。ただし、ｖ（０）＝０とする。
【００２８】
【数２】
2010170187.tif 000004
【００２９】
さらに、コースの横位置ｙ（ｔ）は、以下の（３）式で演算される。
【００３０】
【数３】
2010170187.tif 000005
【００３１】
また、予め定められた前方注視時間Ｔ後の横位置ｙ（Ｔ）が移動距離ｕＴに比べて十分小さいと仮定すると、時刻ｔ＝０での前方注視時間Ｔ後の、進行方向に対する目標到達点位置（前方注視点）の方向θｇａｚｅは、以下の（４）式で近似される。
【００３２】
【数４】
2010170187.tif 000006
【００３３】
次に、ドライバのハンドル操作によって実現される車両運動を予測するドライバモデルについて説明する。
【００３４】
前方の画像情報から得られる、所定時間後の車両到達点の目標コースからのずれ量や偏角のフィードバックのみによっても、ドライバ操作のモデル化は可能であると考えられる。しかしながら、十分な追従性能を得るだけのゲインを設定すると、曲率の急な変化に対応できず、曲率が変化する地点で大きな追従偏差を生じてしまう、という問題点がある。この追従偏差は、「フィードバック量である前方の偏角は、曲率が変化する手前から変化していることから、前方の偏角に応じたヨー角速度を出力すると、曲率が変化する手前から旋回状態に入ってしまう」ために生じる。
【００３５】
そこで、本実施の形態では、ドライバ操作のタイミングを前方の偏角を求めるための前方注視時間に応じて遅くする、すなわち、むだ時間を加えることによって最適化できる点に着眼し、以下に説明するように、前方の偏角のみのフィードバックによって、目標コースに追従させるようにドライバがハンドル操作を行なった場合に実現されるヨー角速度を精度良く予測する。
【００３６】
車両の進行方向（速度ベクトルの方向）と前方注視時間Ｔ後の車両の目標到達点の方向との偏角θｇａｚｅから、ドライバがハンドル操作することによって実現される車両運動予測値としてのヨー角速度の予測値ｒｐｒｅが、以下の（５）式によって演算される。
【００３７】
【数５】
2010170187.tif 000007
【００３８】
ただし、ｋは比例係数としてのゲインであり、τは、むだ時間である。ここで、むだ時間τとは、車両運動の変化のタイミングと走行コースの曲率の変化のタイミングとを合わせるための時間であり、予め定められた時間である。
【００３９】
ここで、上記（５）式に時刻ｔ＝０を代入するとともに、上記（４）式の関係を代入すると、以下の（６）式が得られる。
【００４０】
【数６】
2010170187.tif 000008
【００４１】
また、目標コースを追従するためには、上記（１）式のヨー角速度を出力する必要があることから、以下の（７）式が成り立つ必要がある。
【００４２】
【数７】
2010170187.tif 000009
【００４３】
また、上記（６）式、（７）式により、以下の（８）式が得られる。
【００４４】
【数８】
2010170187.tif 000010
【００４５】
任意のａ，ｂに対して上記（８）式が成立するための条件は、以下の（９）式、（１０）式で表される。
【００４６】
【数９】
2010170187.tif 000011
【００４７】
また、上記（１０）式に、上記（９）式を代入することによって、以下の（１１）式で整理される。
【００４８】
【数１０】
2010170187.tif 000012
【００４９】
すなわち、上記（９）式、（１１）式が成立していれば、上記（５）式で演算されるヨー角速度予測値は、上記（１）式のコース追従のためのヨー角速度と一致し、コース追従が実現される。
【００５０】
ところで、ヨー角速度が一定値となる定常円旋回時には、ｂ＝０となることから、上記（１１）式は不要となる。この場合、むだ時間は０であってもよい。このことから、むだ時間は、ヨー角速度の変化、すなわち目標コースの曲率変化に適応するためのパラメータと解釈できる。
【００５１】
また、上記の説明では、時刻ｔ＝０におけるヨー角速度が一致する場合について説明したが、任意の時刻においても、改めて座標系を定義することによって、時刻ｔ＝０と同じ原理の説明が可能となるため、上記（９）式、（１１）式の条件が同様に導出される。
【００５２】
以上説明した原理に基づいて、本実施の形態に係る運転警報装置１０のヨー角速度予測手段２８は、上記（１１）式に示すように前方注視時間Ｔの３分の１となるように（むだ時間τに対する前方注視時間の比が３となるように）設定されたむだ時間τと、上記（９）式に示すように前方注視時間Ｔとの積が２となるように設定されたゲインｋとを用いて、上記（６）式に従って、むだ時間後にドライバがハンドル操作によって実現するヨー角速度を予測する。
【００５３】
ここで、パラメータの許容範囲について説明する。パラメータの許容範囲が以下にように導出される。
【００５４】
まず、直線と円弧（半径１５０ｍ）および緩和区間（２７．８ｍ）で与えられる目標コースを１００ｋｍ／ｈで走行するときの、本発明で提案するドライバモデル出力、すなわちヨー角速度予測値から演算される車両軌跡を求め、目標コースからの偏差を演算する（図３参照）。
【００５５】
そして、むだ時間に対する前方注視時間の比、およびヨー角速度を演算するゲインと前方注視時間との積を、パラメータと考えたときのパラメータの許容範囲を導出する。なお、むだ時間に対する前方注視時間の比を３に設定するとともに、ヨー角速度を演算するゲインと前方注視時間との積を２に設定したドライバモデルを基準とし、この基準状態でのコース追従偏差の最大値に対し、パラメータ変更時のコース追従偏差の最大値が２倍以内となる範囲を、パラメータの許容範囲とする。
【００５６】
表１は、前方注視時間を１、１．５、２［ｓ］としたときのパラメータ許容範囲を以下の表１に示す。
【００５７】
【表１】
2010170187.tif 000013
【００５８】
前方注視時間に依存せず、基準状態でのコース追従偏差の最大値に対し、パラメータ変更時のコース追従偏差最大値が２倍以内となる範囲は、むだ時間に対する前方注視時間の比に関しては、２．６から４．４までの範囲であり、ヨー角速度を演算するゲインと前方注視時間との積に関しては、１．９から２．２までの範囲であることがわかった。
【００５９】
また、目標コースの旋回半径を３００ｍに変更したときのパラメータ許容範囲を以下の表２に示す。
【００６０】
【表２】
2010170187.tif 000014
【００６１】
上記の表２から、ここで導出されたパラメータの許容範囲は、コースの旋回範囲にも依存していないことがわかった。
【００６２】
従って、本実施の形態に係る運転警報装置１０のヨー角速度予測手段２８は、むだ時間τに対する前方注視時間Ｔの比が２．６から４．４までの範囲の値となるように設定されたむだ時間τと、前方注視時間Ｔとの積が１．９から２．２までの範囲の値となるように設定されたゲインｋとを用いて、上記（６）式に従って、むだ時間後にドライバがハンドル操作によって実現するヨー角速度を予測するようにしてもよい。
【００６３】
警報制御手段３０は、ヨー角速度予測手段２８によって予測されたヨー角速度と、上記のむだ時間後にヨー角速度センサ１８によって検出されたヨー角速度とを比較して、ヨー角速度の偏差の絶対値が閾値以上である場合、検出されたヨー角速度がドライバの運転適正状態におけるヨー角速度と大きく離れていると判断し、警報装置２０から警報音を出力するように警報装置２０を制御する。
【００６４】
次に、本実施の形態に係る運転警報装置１０の作用について説明する。運転警報装置１０を搭載した車両の走行中に、コンピュータ２２において、図４に示す警報制御処理ルーチンが実行される。
【００６５】
まず、ステップ１００において、撮像装置１２から前方画像を取得し、ステップ１０２では、車速センサ１４より検出された車速及び横速度センサ１６より検出された横速度の各々を取得する。
【００６６】
そして、ステップ１０４において、上記ステップ１０２で取得した車速及び横速度からスリップ角を演算し、上記ステップ１００で取得した前方画像における予め求められた車両前後方向と演算されたスリップ角とから、前方画像における自車両の進行方向を演算し、進行方向の前方注視時間後の到達予測点を検出する。また、ステップ１０４では、上記ステップ１００で取得した前方画像から、目標コース上の前方注視時間後の目標到達点を検出し、自車両の進行方向と検出した前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する。
【００６７】
次のステップ１０６では、上記ステップ１０４で検出された自車両の進行方向と目標到達点の方向との偏角に基づいて、上記（６）式に従って、むだ時間後のドライバのハンドル操作によって実現されるヨー角速度を予測する。
【００６８】
そして、ステップ１０８において、上記ステップ１００、１０２の処理を行ってから、上記のむだ時間と同じ時間が経過する間のヨー角速度予測値をメモリに記憶すると共に、既に記憶されているむだ時間に相当する時間だけ前のヨー角速度予測値を出力する。
【００６９】
ステップ１１０では、ヨー角速度センサ１８より検出されたヨー角速度を取得する。そして、ステップ１１２において、上記ステップ１０６で予測されたヨー角速度と、上記ステップ１１０で取得したヨー角速度との偏差の絶対値が閾値以上であるか否かを判定する。ヨー角速度の偏差の絶対値が閾値未満である場合には、警報を出力せずに上記ステップ１００へ戻るが、一方、ヨー角速度の偏差の絶対値が閾値以上である場合には、ステップ１１４において、警報装置２０により警報音を出力するように制御して、上記ステップ１００へ戻る。
【００７０】
次に、本実施の形態の予測方法を用いて予測したヨー角速度と、被験者の操作によるヨー角速度の実測値とを比較した結果について説明する。
【００７１】
まず、ドライビングシミュレータに対する被験者の操作の実験結果について説明する。ここでは、１００ｋｍ／ｈの一定速度走行時に、図５に示すような、横幅４ｍを１００ｍで滑らかにレーンチェンジする目標コースを設定し、目標コースを追従するように被験者に操作させる実験を行った。上記図５は、目標コースと共に、被験者の操作による実験結果としての車両軌跡も同時に示している。
【００７２】
被験者の運転操作による車両軌跡は概ね目標コースに追従しているが、オーバシュート量などの誤差に関する再現性には乏しい結果が得られた。
【００７３】
次に、上記の実験と同じ目標コースを追従する場合に対する、本実施の形態の予測方法による予測結果について説明する。前方注視時間Ｔを１．４１［ｓ］に設定し、むだ時間τをＴ／３（＝０．４７［ｓ］）に設定し、制御ゲインｋを２／Ｔ（＝１．４２［１／ｓ］）に設定して、本実施の形態の予測方法を用いて、ヨー角速度を予測した。
【００７４】
図６に示すように、予測されたヨー角速度と、τ［ｓ］後の被験者の運転操作によって実現されたヨー角速度の実測値とを比較した。上記の実験結果では、上記図５に示した車両軌跡のオーバシュート量に再現性が乏しいことに対応し、ヨー角速度の時間応答も再現性が乏しい結果となっている。これにも関わらず、ヨー角速度の予測値と実測値との相関は極めて高く（相関係数＝０．９５）、被験者による運転操作時の車両運動を精度良く予測できていることがわかった。
【００７５】
以上説明したように、本実施の形態に係る運転警報装置によれば、前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角に比例するヨー角速度を、むだ時間だけ遅延させて、ハンドル操作によって実現するヨー角速度の予測値とすることにより、ドライバのハンドル操作により実現するヨー角速度を精度良く予測することができる。
【００７６】
また、目標コースの接線方向やセンターラインのヨー角微分値など、前方画像からの検出では十分な精度が望めない路面形状パラメータを用いることなく、ドライバモデルを構成することができる。
【００７７】
また、予測されたヨー角速度を、ドライバの運転適正状態におけるヨー角速度として用いて、ヨー角速度の実測値が予測されたヨー角速度との偏差が大きい場合に警報を出力することにより、事故発生を防止することができる。
【００７８】
人間の認知、判断、操作におけるむだ時間は従来から知られており、ドライバモデルにも考慮されている。しかしながら、認知、判断、操作におけるむだ時間は、前方注視時間とは無関係な生物学的に生じる時間であり、コース追従という目的に対しては、安定性を劣化させるむだな存在と考えられていた（藤岡健彦、「前方注視ドライバ・平面二輪自動車系の安定性に関する理論的研究」、自動車技術会学術講演会前刷集、２００７５０９２、２００７）。これに対し、本実施の形態では、むだ時間は、コース追従のタイミングを計る重要なパラメータである点に着目し、人間は前方注視時間に応じてむだ時間も適応的に変化させていることを見出した。
【００７９】
また、前方注視時間とむだ時間との関係、前方注視時間とゲインとの関係を明確化し、単純な構成で、ドライバのハンドル操作で実現される車両運動を精度よく予測するドライバモデルを導出した。
【００８０】
なお、上記の実施の形態では、前方注視時間が固定的に設定されている場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、自車両の走行状況に応じて前方注視時間を設定するようにしてもよい。前方注視時間はドライバの緊張度により変化するものであり、その緊張度は、走行するコースの厳しさや、近距離の障害物や近接する前方車両の存在等の影響を受ける。緊張度の高いコース条件では、前方注視時間として１秒台前半程度、緊張度の低いコース条件では２秒程度が予想される。従って、地図情報に基づき比較的変化の少ないコースであり、障害物や前方車両等も存在しない状況では長い前方注視時間を設定し、比較的変化の大きいコースを走行する場合や障害物や前方車両が近くに存在する場合には短い注視時間を設定するようにしてもよい。
【００８１】
また、本発明のプログラムを記憶媒体に格納して提供してもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１０   運転警報装置
１２   撮像装置
１４   車速センサ
１８   ヨー角速度センサ
２０   警報装置
２２   コンピュータ
２６   目標到達点偏角検出手段
２８   ヨー角速度予測手段
３０   警報制御手段
【図１】
2010170187.tif 000015
【図２】
2010170187.tif 000016
【図３】
2010170187.tif 000017
【図４】
2010170187.tif 000018
【図５】
2010170187.tif 000019
【図６】
2010170187.tif 000020