(57)【要約】【課題】撮像画像中から車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を検出するレーン境界線検出装置において、レーン境界線を精度よく検出できるようにする。【解決手段】レーン境界線を検出する際には、逸脱警報処理にて、撮像画像中において当該車両の走行方向に沿って並ぶ複数のエッジ成分を表すレーン境界線候補毎に、各レーン境界線候補がレーン境界線である可能性の高さを表す確からしさを、各レーン境界線候補の形状に基づいて算出する（Ｓ３２０）。そして、当該車両に先行して走行する車両を表す先行車両の位置の近傍にあるレーン境界線候補に対応する確からしさをより高い値に変更し（Ｓ３３０，Ｓ３４０）、最も高い確からしさに対応するレーン境界線候補を、レーン境界線として特定する（Ｓ３８０）。よって、先行車両の位置を考慮してレーン境界線を検出するので、レーン境界線を精度よく検出することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、当該車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を検出するレーン境界線検出装置であって、
当該車両の進行方向が撮像された撮像画像中から、当該車両の走行方向に沿って並ぶ複数のエッジ成分を表す走行方向成分を検出する走行方向成分検出手段と、
当該車両に先行して走行する車両を表す先行車両を、その位置とともに検出する先行車両検出手段と、
前記検出された走行方向成分毎に、該各走行方向成分が前記レーン境界線である可能性の高さを表すレーン期待値を、該各走行方向成分の形状に基づいて算出する期待値算出手段と、
前記検出された先行車両の位置の近傍にある走行方向成分に対応するレーン期待値をより高い値に変更する期待値変更手段と、
最も高いレーン期待値に対応する走行方向成分を、前記レーン境界線として特定するレーン境界線特定手段と、
を備えたことを特徴とするレーン境界線検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載のレーン境界線検出装置において、
前記期待値変更手段は、前記先行車両の左右何れかの端部からの距離が等しい複数の走行方向成分が当該先行車両の内側および外側に存在する場合、当該先行車両の内側に位置する走行方向成分に対するレーン期待値の変更量と比較して、当該先行車両の外側に位置する走行方向成分のレーン期待値の変更量を、相対的に高い値に変更すること
を特徴とするレーン境界線検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のレーン境界線検出装置において、
前記期待値算出手段は、前記走行方向成分の長さが長いほどレーン期待値を高い値に設定すること
を特徴とするレーン境界線検出装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載のレーン境界線検出装置において、
前記レーン境界線特定手段は、当該車両の正面に相当する位置を基準として前記撮像画像中の領域を左右に分割したそれぞれの領域において、最も高いレーン期待値に対応する走行方向成分をそれぞれ前記レーン境界線として特定すること
を特徴とするレーン境界線検出装置。
【請求項５】
コンピュータを、請求項１〜請求項４の何れかに記載のレーン境界線検出装置を構成する各手段として機能させることを特徴とする境界線検出プログラム。
【請求項６】
車両に搭載され、車両が走行レーンから逸脱する可能性がある際に警報を行う逸脱警報装置であって、
当該車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を当該車両の進行方向が撮像された撮像画像中から検出するレーン境界線検出手段と、
当該車両が前記レーン境界線に接近する接近速度を検出し、該接近速度に基づいて前記検出された走行レーンを逸脱する可能性を表す逸脱可能性を判定する逸脱判定手段と、
該逸脱可能性が所定の基準値よりも高い場合に、当該車両の乗員に対して警報を行う警報手段に対して、警報を行うよう指示する警報指示手段と、
を備え、
前記レーン境界線検出手段は、請求項１〜請求項５の何れかに記載のレーン境界線検出装置として構成されていること
を特徴とする逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーン境界線を検出するレーン境界線検出装置、境界線検出プログラム、および車両が走行レーンから逸脱する可能性がある際に警報を行う逸脱警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像画像中から車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を検出し、当該車両が走行レーンから逸脱しそうな場合に、警報を発生する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許３３３２５００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記技術においては、白線等の道路上のペイントをレーン境界線として撮像画像中から検出するが、実際の道路上には、レーン境界線を示すペイント以外にも種々のペイントが存在する。このため、上記技術では、レーン境界線を示すペイントでないものをレーン境界線として誤検出する虞がある。このような誤検出が発生すると、車線を逸脱しないにもかかわらず警報されることになり、当該車両の乗員にとって煩わしいという問題がある。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、撮像画像中から車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を検出するレーン境界線検出装置において、レーン境界線を精度よく検出できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために成された請求項１に記載のレーン境界線検出装置において、期待値算出手段は、撮像画像中において当該車両の走行方向に沿って並ぶ複数のエッジ成分を表す走行方向成分毎に、各走行方向成分がレーン境界線である可能性の高さを表すレーン期待値を、各走行方向成分の形状に基づいて算出する。そして、期待変更手段は、当該車両に先行して走行する車両を表す先行車両の位置の近傍にある走行方向成分に対応するレーン期待値をより高い値に変更し、レーン境界線特定手段は、最も高いレーン期待値に対応する走行方向成分を、レーン境界線として特定する。
【０００７】
即ち、先行車両は通常、走行レーン内を走行しているものと推定することができるので、先行車両の位置近傍の走行方向成分は先行車両の位置から大きく離れた走行方向成分と比較してレーン境界線である可能性が高い。そこで、本発明では、走行方向成分および先行車両の位置を検出し、先行車両の位置近傍の走行方向成分におけるレーン期待値を、レーン境界線である可能性が高くなるように変更している。
【０００８】
従って、このようなレーン境界線検出装置によれば、先行車両の位置を考慮してレーン境界線を検出するので、レーン境界線を精度よく検出することができる。
【０００９】
なお、レーン境界線に基づいて走行レーンとしての領域を特定する際には、撮像画像中において特定したレーン境界線よりも中央側の領域を走行レーンとして特定すればよい。
【００１０】
ところで、請求項１に記載のレーン境界線検出装置において期待値変更手段は、請求項２に記載のように、先行車両の左右何れかの端部からの距離が等しい複数の走行方向成分が当該先行車両の内側および外側に存在する場合、当該先行車両の内側に位置する走行方向成分に対するレーン期待値の変更量と比較して、当該先行車両の外側に位置する走行方向成分のレーン期待値の変更量を、相対的に高い値に変更するようにしてもよい。
【００１１】
即ち、多くの場合、先行車両が走行レーンを跨いで走行することはないため、本発明では、先行車両の左右の端部よりも先行車両の内側に位置する走行方向成分（先行車両が跨いでいる走行方向成分）よりも外側に位置する走行方向成分（先行車両が跨いでいない走行方向成分）に対して、より高いレーン期待値を設定している。
【００１２】
このようなレーン境界線検出装置によれば、先行車両が跨いでいない走行方向成分に対してより高いレーン期待値を設定するので、先行車両が走行レーンの内側を走行している多くの場合に、より精度よくレーン境界線を検出することができる。
【００１３】
さらに、請求項１または請求項２に記載のレーン境界線検出装置において期待値算出手段は、請求項３に記載のように、走行方向成分の長さが長いほどレーン期待値を高い値に設定するようにしてもよい。
【００１４】
このようなレーン境界線検出装置によれば、撮像画像中の走行方向成分の長さが比較的短い標識や文字等についてはレーン期待値を小さな値に設定し、走行方向成分の長さが比較的長い白線等についてはレーン期待値を大きな値に設定することができる。よって、標識や文字等をレーン境界線として誤検出することを防止することができる。
【００１５】
また、請求項１〜請求項３の何れかに記載のレーン境界線検出装置においてレーン境界線特定手段は、請求項４に記載のように、当該車両の正面に相当する位置を基準として前記撮像画像中の領域を左右に分割したそれぞれの領域において、最も高いレーン期待値に対応する走行方向成分をそれぞれレーン境界線として特定するようにしてもよい。
【００１６】
このようなレーン境界線検出装置によれば、撮像画像中の領域を左右に分割したそれぞれの領域においてレーン境界線を検出するので、レーン境界線が両側にある場合に、それぞれのレーン境界線を検出することができる。
【００１７】
次に請求項５に記載の境界線検出プログラムは、コンピュータを、請求項１〜請求項４の何れかに記載のレーン境界線検出装置を構成する各手段として機能させることを特徴としている。
【００１８】
このような境界線検出プログラムによれば、請求項１〜請求項４の何れかに記載のレーン境界線検出装置を構成する各手段として機能を備えているので、少なくとも請求項１に記載のレーン境界線検出装置と同様の効果を享受することができる。
【００１９】
次に、上記目的を達成するために成された請求項５に記載の逸脱警報装置において、レーン境界線検出手段は、当該車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を当該車両の進行方向が撮像された撮像画像中から検出する。また、逸脱判定手段は、当該車両がレーン境界線に接近する接近速度を検出し、この接近速度に基づいて検出された走行レーンを逸脱する可能性を表す逸脱可能性を判定する。そして、警報指示手段は、逸脱可能性が所定の基準値よりも高い場合に、当該車両の乗員に対して警報を行う警報手段に対して、警報を行うよう指示する。特に本発明においては、レーン境界線検出手段が請求項１〜請求項５の何れかに記載のレーン境界線検出装置として構成されている。
【００２０】
このような逸脱警報装置によれば、請求項１〜請求項５の何れかに記載のレーン境界線検出装置を備えているので、レーン境界線を精度よく検出することができる。よって、レーン境界線の検出に基づいて行う警報が誤作動することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の適用された走行レーン逸脱検出システムの概略構成を示すブロック図（ａ）、および逸脱検出ＥＣＵの構成を示すブロック図（ｂ）である。
【図２】逸脱警報処理を示すフローチャートである。
【図３】逸脱警報処理のうちのレーン境界線候補抽出処理を示すフローチャートである。
【図４】逸脱警報処理のうちのレーン境界線選択処理を示すフローチャートである。
【図５】ハフ変換による投票数と確からしさ（ＰＦｉ）との関係を示すマップ（ａ）、および端部距離と確からしさ（ＰＰｉ）との関係を示すマップ（ｂ）である。
【図６】逸脱警報処理のうちの逸脱判定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
【００２３】
［第１実施形態］
［本実施形態の構成］
図１（ａ）は、本発明の適用された走行レーン逸脱検出システム１（逸脱警報装置）の概略構成を示すブロック図、図１（ｂ）は逸脱検出ＥＣＵ１０（レーン境界線検出装置）の構成を示すブロック図である。走行レーン逸脱検出システム１は、例えば乗用車等の車両に搭載されており、当該車両が走行レーンを逸脱することを検出するシステムである。なお、本実施形態の走行レーン逸脱検出システム１においては、当該車両が走行レーンを逸脱する虞がある場合に、警報を発する機能も備えている。
【００２４】
より詳細に述べると、図１（ａ）に示すように、走行レーン逸脱検出システム１は、逸脱検出ＥＣＵ（ＥＣＵは電子制御装置）１０と、車速センサ２０と、ナビゲーションＥＣＵ３０と、車両制御ＥＣＵ４０（警報手段）とが、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等のプロトコルによって通信が実施される通信線５に接続されて、それぞれが通信可能に構成されている。また、逸脱検出ＥＣＵ１０には、カメラ１５とレーダ１６とが接続されている。
【００２５】
カメラ１５は、当該車両の前方の路面を撮像することができるように配置されている。また、レーダ１６は、電波やレーザ光等の電磁波を当該車両の前方に向けて送信し、この反射波を検出することによって、当該車両の前方に存在する前方物体の位置および概略形状を検出する周知のレーダとして構成されている。そして、逸脱検出ＥＣＵ１０は、カメラ１５やレーダ１６による撮像画像や前方物体の検出結果を任意のタイミングにおいて取得できるよう構成されている。
【００２６】
また、ナビゲーションＥＣＵ３０には、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection）車載器３５が接続されており、ナビゲーションＥＣＵ３０は、ＥＴＣ車載器３５による料金所を通過した旨の情報や料金清算結果等の料金所通過情報を取得することができるよう構成されている。また、ナビゲーションＥＣＵ３０は、逸脱検出ＥＣＵ１０からの要求に応じて、料金所通過情報を提供することができる。
【００２７】
逸脱検出ＥＣＵ１０は、図１（ｂ）に示すように、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３等を備えた周知のマイコンとして構成されており、通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１４を介して、走行レーンおよび当該車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を検出する処理に必要な情報を他のＥＣＵやセンサから取得する処理、当該車両が走行レーンを逸脱することを検出し、逸脱する虞がある場合に警報を発する処理等を実施する。これらの処理はＲＯＭ１２に格納されたプログラム（境界線検出プログラムを含む）に基づいて実施される。
【００２８】
なお、ナビゲーションＥＣＵ３０や車両制御ＥＣＵ４０のハードウェア構成については、逸脱検出ＥＣＵ１０と同様であるため説明を省略する。また、車両制御ＥＣＵ４０には、スピーカや表示灯等として構成された警報部４５が接続されており、車両制御ＥＣＵ４０は、逸脱検出ＥＣＵ１０からの指示を受けて警報部４５を作動させることによって、走行レーンの逸脱を車両の乗員に警報する警報装置として機能する。ただし、車両制御ＥＣＵ４０は、車両が走行レーンから逸脱しないように操舵トルクを制御する操舵トルク制御装置等の交通事故を防止するための装置として機能することもできる。
【００２９】
［本実施形態における処理］
このように構成された走行レーン逸脱検出システム１において実施される、当該車両が走行レーンを逸脱する虞がある場合に警報を発する処理について図２以下の図面を用いて説明する。
【００３０】
図２は逸脱検出ＥＣＵ１０が実行する逸脱警報処理を示すフローチャート、図３は逸脱警報処理のうちのレーン境界線候補抽出処理を示すフローチャート、図４は逸脱警報処理のうちのレーン境界線選択処理を示すフローチャートである。また、図６は逸脱警報処理のうちの逸脱判定処理を示すフローチャートである。
【００３１】
逸脱警報処理は、イグニッションスイッチ等の車両の電源がＯＮ状態にされると開始され、その後、一定時間毎（例えば１００ｍｓ毎）に繰り返し実施される処理である。詳細には、図２に示すように、初めに、当該車両が走行する走行レーンの境界（左右方向の縁）であるレーン境界線を当該車両の進行方向が撮像された撮像画像中から検出する（Ｓ１１０〜Ｓ１４０：レーン境界線検出手段）。具体的には、まず、カメラ１５によって当該車両の進行方向が撮像された撮像画像をカメラ１５から取得する（Ｓ１１０）。
【００３２】
そして、当該車両の進行方向が撮像された撮像画像中から、当該車両の走行方向に沿って並ぶ複数のエッジ成分を表すレーン境界線候補（走行方向成分）を検出するレーン境界線候補抽出処理を実施する（Ｓ１２０：走行方向成分検出手段）。レーン境界線候補抽出処理では、図３に示すように、まず、撮像画像において水平ライン（縦方向の座標値が等しい全ての画素）毎に、微分フィルタを使用して微分値を算出する（Ｓ２１０）。
【００３３】
つまり、水平ラインを構成する複数の画素において、隣接する画素の輝度値の変化率を算出する。なお、カメラ１５がカラーカメラである場合には、カラーカメラから出力されるＲＧＢ信号や、ＲＧＢ信号を輝度信号と色差信号とに変換した際の色差信号の変化率を算出するようにしてもよい。
【００３４】
続いて、算出した微分値が、所定の閾値以上であるか否かを判定し、微分値が閾値以上であれば隣接する画素の輝度値が大きく変化したものとして、該当画素の座標値をエッジ点（エッジ成分）としてＲＡＭ１３に登録する（Ｓ２２０）。撮像画像中の全ての画素についてＳ２１０およびＳ２２０の処理を実施後に、Ｓ２３０の処理に移行する。
【００３５】
続いて、登録されたエッジ点に基づき、周知のハフ（Hough）変換処理を実施することによって、当該車両の進行方向に延びる（当該車両の進行方向とのなす角（ヨー角）が一定値未満の）直線パターンを全て検出する。そして、各直線パターンに対してレーン境界線候補としてラベリングをする（Ｓ２３０）。
【００３６】
なお、ラベリングとは、各レーン境界線候補に対してｉ＝０，１，…ｎというように番号付けをする処理を示す。続いて、各直線パターンについて、ハフ変換処理における投票数（即ち、１つの直線パターンを検出する際に利用したエッジ点の総数）およびヨー角の情報を直線パターン毎にＲＡＭ１３に記録し（Ｓ２４０）、レーン境界線候補抽出処理を終了する。
【００３７】
次に、図２に戻り、先行車両検出処理を実施する（Ｓ１３０：先行車両検出手段）。先行車両検出処理は、当該車両に先行して当該車両の前方を走行する先行車両を、その位置（レーン境界線候補の位置に対する相対位置）とともに検出する処理である。具体的には、先行車両を検出する際には、レーダ１６による検出結果を利用する手法や、撮像画像中のエッジ成分の集合からなる形状と車両の形状として予めＲＯＭ１２等に記録された形状データとを比較する手法（パターンマッチング）、或いは、夜間の場合には撮像画像中から先行車両のテールライトのペアを検出する手法等を採用することができる。
【００３８】
続いて、レーン境界線候補である複数の直線パターンからレーン境界線を選択するレーン境界線選択処理を実施する（Ｓ１４０）。
【００３９】
レーン境界線選択処理では、図４に示すように、まず、レーン境界線候補抽出処理で抽出されたレーン境界線候補のうちの１つ（ｉ＝０のもの）を選択する（Ｓ３１０）。次いで、選択したレーン境界線候補がレーン境界線である第１の確からしさ（ＰＦｉ、レーン期待値）をレーン境界線候補の形状に基づいて算出する（Ｓ３２０：期待値算出手段）。
【００４０】
本実施形態においては、Ｓ２４０の処理にて記録されたハフ変換による投票数多いほど、第１の確からしさを高い値に設定する。具体的には、図５（ａ）に示すように、ハフ変換による投票数が決定すれば、確からしさが一義的に決定するマップを用いて第１の確からしさを算出する。図５（ａ）に示すマップでは、投票数が５０以下の場合には第１の確からしさを０に設定するとともに、投票数が１５０以上の場合には第１の確からしさを０．５に設定している。
【００４１】
そして、投票数が５０以上かつ１５０未満の場合には、投票数が多くなるにつれて比例的に第１の確からしさが増加するように設定している。なお、ハフ変換による投票数が多いほど長い直線であることを表す。
【００４２】
続いて、先行車両の位置による第２の確からしさ（ＰＰｉ）を算出する（Ｓ３３０）。本実施形態においては、Ｓ１２０にて抽出されたレーン境界線候補の位置と、Ｓ１３０にて検出された先行車両の位置とを利用して、レーン境界線候補と先行車両の左右何れかの端部（レーン境界線候補に近い側の端部）との距離（以下、「端部距離」という。）を検出し、この端部距離に応じて確からしさが一義的に決定するマップを用いて第２の確からしさ（ＰＰｉ）を算出する。このマップにおいては、端部距離が等しい複数のレーン境界線候補が当該先行車両の内側および外側に存在する場合、当該先行車両の内側に位置するレーン境界線候補に対する第２の確からしさと比較して、先行車両の外側に位置するレーン境界線候補の第２の確からしさが、より高い値になるように設定されている。
【００４３】
具体的には、図５（ｂ）に示すように、端部距離が−０．２５ｍ未満（先行車両の端部よりも先行車両の内側（中央側）にレーン境界線候補が位置する場合、端部距離が負の値となる。）および端部距離が１．２ｍ以上の場合、第２の確からしさ（ＰＰｉ）を最小値である０に設定するとともに、端部距離が０．２５〜１．０ｍの範囲内であれば、第２の確からしさを最大値である０．２に設定する。そして、端部距離が−０．２５〜０．２５ｍの範囲内の場合、端部距離が増加するにつれて第２の確からしさの値を比例的に大きく設定し、端部距離が１．０〜１．２ｍの範囲内の場合、端部距離が増加するにつれて第２の確からしさの値を比例的に小さく設定する。
【００４４】
続いて、各確からしさ（ＰＦｉおよびＰＰｉ）の和である総合的な確からしさ（Ｐｉ）を算出する（Ｓ３４０）。つまり、Ｓ３３０およびＳ３４０の処理では、先行車両の位置の近傍にあるレーン境界線候補に対応する第１の確からしさ（ＰＦｉ）に第２の確からしさ（ＰＰｉ）を加えることによって、確からしさをより高い値に変更する処理を実施している（期待値変更手段）。
【００４５】
そして、算出した総合的な確からしさの値（Ｐｉ）をＲＡＭ１３に記録し（Ｓ３５０）、全てのレーン境界線候補について選択済であるか否かを判定する（Ｓ３６０）。何れかのレーン境界線候補について選択済でなければ（Ｓ３６０：ＮＯ）、次のレーン境界線候補（ｉの値が１だけ大きなもの）を選択し（Ｓ３７０）、Ｓ３２０以下の処理を繰り返す。
【００４６】
一方、全てのレーン境界線候補について選択済であれば（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、最も高い総合的な確からしさ（Ｐｉ）を有するレーン境界線候補を、レーン境界線として特定する（Ｓ３８０：レーン境界線特定手段）。このとき、撮像画像中の当該車両の正面に相当する位置（例えば左右方向における画像中央）を基準として領域を左右に分割したそれぞれの領域において、最も高い確からしさ（Ｐｉ）に対応する走行方向成分をそれぞれレーン境界線として特定する。
【００４７】
そして、選択したレーン境界線をＲＡＭ１３に記録し（Ｓ３９０）、レーン境界線選択処理を終了する。
【００４８】
続いて、図２に戻り、逸脱判定処理を実施する（Ｓ１５０：逸脱判定手段）。この逸脱判定処理は、当該車両がレーン境界線に接近する接近速度を検出し、この接近速度に基づいて検出された走行レーンを逸脱する可能性を表す逸脱可能性を判定する処理である。具体的には、図６に示すように、まず、当該車両がレーン境界線に接近する接近速度を逸脱速度（Ｖｄ）として、この逸脱速度（Ｖｄ）を、ヨー角（レーン境界線の延伸方向と車両の進行方向とのなす角）および車両速度の積により演算する（Ｓ５１０）。なお、ヨー角については、Ｓ２３０のハフ変換処理の際に求めており、この値はＳ２４０の処理の際にＲＡＭ１３に記録されている。
【００４９】
続いて、端部距離（ＤＴＬＢ）の閾値（ｄｔｌｂ）を演算する（Ｓ５２０）。この閾値（ｄｔｌｂ）は、逸脱速度（Ｖｄ）および基準時間（α）（例えば２秒間）の積で求めることができる。
【００５０】
次いで、端部距離（ＤＴＬＢ）と閾値（ｄｔｌｂ）とを比較することによって、基準時間（α）以内に当該車両が走行レーンを逸脱するか否かを判定する（Ｓ５３０）。
【００５１】
端部距離（ＤＴＬＢ）が閾値（ｄｔｌｂ）以下であれば（Ｓ５３０：ＹＥＳ）、当該車両が走行レーンを逸脱するものとして、ＲＡＭ１３において逸脱可能性フラグをＯＮ状態に設定し（Ｓ５４０）、逸脱判定処理を終了する。一方、端部距離（ＤＴＬＢ）が閾値（ｄｔｌｂ）よりも大きければ（Ｓ５３０：ＮＯ）、当該車両が走行レーンを逸脱しないものとして、ＲＡＭ１３において逸脱可能性フラグをＯＦＦ状態に設定し（Ｓ５５０）、逸脱判定処理を終了する。
【００５２】
続いて、図２に戻り、ＲＡＭ１３における逸脱可能性フラグを参照し、逸脱可能性フラグがＯＮ状態である場合（該逸脱可能性が所定の基準値よりも高い場合）に、当該車両の乗員に対して逸脱の可能性を警報するよう車両制御ＥＣＵ４０に対して指示する（Ｓ１６０：警報指示手段）。この指示を受けた車両制御ＥＣＵ４０は、直ちに警報部４５を介して警報を行う。
【００５３】
このような処理が終了すると、逸脱警報処理を終了する。
【００５４】
［本実施形態による効果］
以上のように詳述した走行レーン逸脱検出システム１において、逸脱検出ＥＣＵ１０は、逸脱警報処理にて、当該車両が走行する走行レーンの境界であるレーン境界線を当該車両の進行方向が撮像された撮像画像中から検出する。また、逸脱検出ＥＣＵ１０は、当該車両がレーン境界線に接近する接近速度を検出し、この接近速度に基づいて検出された走行レーンを逸脱する可能性を表す逸脱可能性を判定する。そして、逸脱可能性が所定の基準値よりも高い場合に、当該車両の乗員に対して警報を行う警報装置である車両制御ＥＣＵ４０に対して、警報を行うよう指示する。
【００５５】
特に、逸脱検出ＥＣＵ１０がレーン境界線を検出する際には、逸脱警報処理にて、まず、撮像画像中において当該車両の走行方向に沿って並ぶ複数のエッジ成分を表すレーン境界線候補毎に、各レーン境界線候補がレーン境界線である可能性の高さを表す確からしさを、各レーン境界線候補の形状に基づいて算出する。そして、当該車両に先行して走行する車両を表す先行車両の位置の近傍にあるレーン境界線候補に対応する確からしさをより高い値に変更し、最も高い確からしさに対応するレーン境界線候補を、レーン境界線として特定する。
【００５６】
即ち、先行車両は通常、走行レーン内を走行しているものと推定することができるので、先行車両の位置近傍のレーン境界線候補は先行車両の位置から大きく離れたレーン境界線候補と比較してレーン境界線である可能性が高い。そこで、本実施形態では、レーン境界線候補および先行車両の位置を検出し、先行車両の位置近傍のレーン境界線候補における確からしさを、レーン境界線である可能性が高くなるように変更している。
【００５７】
なお、先行車両の位置近傍とは、先行車両の幅方向（撮像画像の左右方向）において、先行車両の幅（１．６ｍ〜２．５ｍ程度）および走行レーン幅（２ｍ〜４ｍ程度）を考慮したときに、先行車両が走行レーン内を走行しているときにレーン境界線が存在すると推定される領域内を示す。
【００５８】
従って、このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、先行車両の位置を考慮してレーン境界線を検出するので、レーン境界線を精度よく検出することができる。また、レーン境界線を精度よく検出することができるので、レーン境界線の検出に基づいて行う警報が誤作動することを防止することができる。
【００５９】
なお、レーン境界線に基づいて走行レーンとしての領域を特定する際には、撮像画像中において特定したレーン境界線よりも中央側の領域を走行レーンとして特定すればよい。
【００６０】
また、逸脱検出ＥＣＵ１０は、逸脱警報処理にて、先行車両の左右何れかの端部からの距離が等しい複数のレーン境界線候補が先行車両の内側および外側に存在する場合、先行車両の内側に位置するレーン境界線候補に対する確からしさの変更量と比較して、先行車両の外側に位置するレーン境界線候補の確からしさの変更量を、相対的に高い値に設定する。
【００６１】
即ち、多くの場合、先行車両が走行レーンを跨いで走行することはないため、本実施形態では、先行車両の左右の端部よりも先行車両の内側に位置するレーン境界線候補（先行車両が跨いでいるレーン境界線候補）よりも外側に位置するレーン境界線候補（先行車両が跨いでいないレーン境界線候補）に対して、より高い確からしさを設定している。
【００６２】
このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、先行車両が跨いでいないレーン境界線候補に対してより高い確からしさを設定するので、先行車両が走行レーンの内側を走行している多くの場合に、より精度よくレーン境界線を検出することができる。
【００６３】
さらに、逸脱検出ＥＣＵ１０においては、レーン境界線候補の長さが長いほど確からしさを高い値に設定する。
【００６４】
このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、撮像画像中のレーン境界線候補の長さが比較的短い標識や文字等については確からしさを小さな値に設定し、レーン境界線候補の長さが比較的長い白線等については確からしさを大きな値に設定することができる。よって、標識や文字等をレーン境界線として誤検出することを防止することができる。
【００６５】
また、逸脱検出ＥＣＵ１０は、当該車両の正面に相当する位置を基準として撮像画像中の領域を左右に分割したそれぞれの領域において、最も高い確からしさに対応するレーン境界線候補をそれぞれレーン境界線として特定する。
【００６６】
このような走行レーン逸脱検出システム１によれば、撮像画像中の領域を左右に分割したそれぞれの領域においてレーン境界線を検出するので、レーン境界線が両側にある場合に、それぞれのレーン境界線を検出することができる。
【００６７】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００６８】
例えば、上記実施形態において、レーン境界線候補の形状によって算出される第１の確からしさ（ＰＦｉ）は、ハフ変換における投票数に基づいて算出したが、例えば、曲線よりは直線を優先する（高い確からしさを設定する）ようにしたり、破線よりも実線を優先するようにしたりしてもよい。また、走行レーンの幅の情報をナビゲーションＥＣＵ３０から取得できる場合には、走行レーンの幅に応じてレーン境界線が検出される領域を推定し、この領域に存在するレーン境界線候補に対して高い確からしさを設定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１…走行レーン逸脱検出システム、５…通信線、１０…逸脱検出ＥＣＵ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１５…カメラ、１６…レーダ、２０…車速センサ、３０…ナビゲーションＥＣＵ、３５…ＥＴＣ車載器、４０…車両制御ＥＣＵ、４５…警報部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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