(57)【要約】【課題】運転者が視覚に依存することなく車両の走行する向きを知覚できる操舵走行装置を提供する。【解決手段】操舵走行装置１は、操舵輪２を操舵する操舵装置３と、操舵輪２が操舵される操舵角を検出する方向検出手段５と、１つのステアリングノブ７と、ステアリングノブ７が旋回される旋回角を検出する角度検出手段９と、車体を操舵輪２の操舵された方向へ前進させ又はその反対方向へ後進させる走行装置１１と、車体の前進又は後進を指令する指令信号を送出する前後切換手段１３と、コンピュータを主体とする制御装置１５とを備える。【選択図】図２
2010023591.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵輪を車体に対して１８０°の範囲で操舵する操舵装置と、
前記操舵輪が操舵される操舵角を検出する方向検出手段と、
前記車体に旋回自在に設けられたステアリングノブと、
前記ステアリングノブが旋回する３６０°の範囲に、前記操舵輪が操舵される範囲に相
当する２つの角度領域を割り当て、前記ステアリングノブが旋回される旋回角を、前記２
つの角度領域で検出する角度検出手段と、
前記車体を前記操舵輪の操舵された方向へ前進させ、又はその反対方向へ後進させる走
行装置と、
前記車体の前進又は後進を指令する指令信号を送出する前後切換手段と、
前記操舵装置及び前記走行装置を制御する制御装置とを備え、
前記角度検出手段が前記２つの角度領域のうち一の角度領域で前記旋回角を検出すると
き、前記車体の前進を指令する指令信号に基づき、前記制御装置が、前記ステアリングノ
ブの旋回角に前記操舵輪の操舵角が合致するように前記操舵装置を動作させ、前記走行装
置が前記車体を前進させ、
前記角度検出手段が前記２つの角度領域のうち他の角度領域で前記旋回角を検出すると
き、前記車体の後進を指令する指令信号に基づき、前記制御装置が、前記ステアリングノ
ブの旋回角に前記操舵輪の操舵角が合致するように前記操舵装置を動作させ、前記走行装
置が前記車体を後進させることを特徴とする操舵走行装置。
【請求項２】
前記ステアリングノブが、水平姿勢のステアリングホイールに取付けられ、前記角度検
出手段が前記一の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記ステアリングノブが前記車
体の前進する方向を向き、前記角度検出手段が前記他の角度領域で前記旋回角を検出する
とき、前記ステアリングノブが前記車体の後進する方向を向くことを特徴とする請求項１
に記載の操舵走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵輪を操舵し車体を所望の方向へ走行させる操舵走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図９に示すピッキングトラック１０１は、運転者が乗込むキャビン１０３をフォーク１
０５と共に昇降させる荷役車両である。符号１０７は、運転者が踏み込んだときに車輪の
制動を解除するフートブレーキを指している。ピッキングトラック１０１は、その車体２
５の下側に操舵輪が隠れるので、運転者は操舵輪の姿勢を視認することができない。この
ため、ピッキングトラック１０１を的確に運転するには、運転者の熟練が必要である。こ
れを解消するために、特許文献１は、ステアリングホイールの回転角、又は操舵輪の操舵
角に基づき車体の走行する向きを算定し、この向きを表示手段に表示する技術を開示して
いる。
【０００３】
しかしながら、図１０に示す運転者１１０は、ピッキングトラック１０１が矢印Ｂ方向
へ後進するとき、ステアリングホイール２７を操作しながら、車体２５の後方へ視線を向
けるので、操作盤２９に設けられた表示手段１１２に注意を払うことができない。或いは
、ピッキングトラック１０１が後進する最中に、表示手段１１２を見ようとする運転者１
１０が、操作盤２９を頻繁に振り返るという雑作を強いられる。
【０００４】
図中の矢印Ｆは、操作盤２９に対面する運転者１１０の前方へ車体２５が直進する方向
を指している。また、矢印Ｒ,Ｒ',Ｌ,Ｌ’方向へ車体２５が旋回することを、以下でそれ
ぞれ前方右旋回、後方右旋回、前方左旋回、後方左旋回と称する。
【特許文献１】特開２００２−２７４７９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、運転者が視覚に依存することなく車両の走行する向きを知覚できる操舵走行
装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記目的を達成するため、操舵輪を車体に対して１８０°の範囲で操舵する操
舵装置と、前記操舵輪が操舵される操舵角を検出する方向検出手段と、前記車体に旋回自
在に設けられたステアリングノブと、前記ステアリングノブが旋回する３６０°の範囲に
、前記操舵輪が操舵される範囲に相当する２つの角度領域を割り当て、前記ステアリング
ノブが旋回される旋回角を、前記２つの角度領域で検出する角度検出手段と、前記車体を
前記操舵輪の操舵された方向へ前進させ、又はその反対方向へ後進させる走行装置と、前
記車体の前進又は後進を指令する指令信号を送出する前後切換手段と、前記操舵装置及び
前記走行装置を制御する制御装置とを備え、前記角度検出手段が前記２つの角度領域のう
ち一の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記車体の前進を指令する指令信号に基づ
き、前記制御装置が、前記ステアリングノブの旋回角に前記操舵輪の操舵角が合致するよ
うに前記操舵装置を動作させ、前記走行装置が前記車体を前進させ、前記角度検出手段が
前記２つの角度領域のうち他の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記車体の後進を
指令する指令信号に基づき、前記制御装置が、前記ステアリングノブの旋回角に前記操舵
輪の操舵角が合致するように前記操舵装置を動作させ、前記走行装置が前記車体を後進さ
せることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明は、前記ステアリングノブが、水平姿勢のステアリングホイールに取付け
られ、前記角度検出手段が前記一の角度領域で前記旋回角を検出するとき、前記ステアリ
ングノブが前記車体の前進する方向を向き、前記角度検出手段が前記他の角度領域で前記
旋回角を検出するとき、前記ステアリングノブが前記車体の後進する方向を向くことを特
徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る操舵走行装置によれば、ステアリングノブが旋回する３６０度の範囲に、
操舵角に相当する２つの角度領域が割り当てられているので、ステアリングノブが一の角
度領域に向けられているのか、或いは他の角度領域に向けられているのかを、運転者はそ
のステアリングノブを握る手又は腕の感覚によって知ることができる。このため、車体が
後進するときにステアリングノブを操作する運転者は、車体の後方へ視線を向ける等して
ステアリングノブから目を離しても、車体の走行する向きを把握することができる。
【０００９】
従って、運転者は自身の手元を見ながら運転するという雑作から解放される。しかも、
運転者は車体の後方を注視できるので、車体を後進させるときの安全性が更に向上する。
また、ステアリングノブが水平姿勢のステアリングホイールに取付けられている場合、ス
テアリングノブは、その向きによって車体の前進する方向、又は後進する方向を指すこと
ができる。このため、運転者は、上記の感覚に加えて、ステアリングノブの位置を目視す
ることによっても、車体の走行する向きを把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１は、ピッキングトラックの車体２５の一部として、そのデッキに設置された操作盤
２９を表している。図２に示すように、操舵走行装置１は、操舵輪２を操舵する操舵装置
３と、操舵輪２が操舵される操舵角を検出する方向検出手段５と、１つのステアリングノ
ブ７と、ステアリングノブ７の旋回角を検出する角度検出手段９と、車体２５を操舵輪２
の操舵された方向へ前進させ又はその反対方向へ後進させる走行装置１１と、車体２５の
前進又は後進を指令する指令信号を送出する前後切換手段１３と、コンピュータを主体と
する制御装置１５とを備える。
【００１１】
操舵装置３は、操舵輪２の車軸１７をアーム１９で支持し、アーム１９を操舵用モータ
の回転力で鉛直軸周りに回転させるものである。操舵輪２は、アーム１９と共に回転する
ことにより車体２５に対して１８０°の範囲で操舵される。走行装置１１は、アーム１９
に内装されたギア列を介して操舵輪２に駆動力を伝達する駆動用モータである。
【００１２】
方向検出手段５として、操舵装置３によりアーム１９の回転された角度を検出し、これ
を制御装置１５へ送信するポテンショメータを適用しても良い。この場合、操舵輪２の操
舵角φは、操舵輪２が車体２５の直進する方向を向いた姿勢を９０°とし、制御装置１５
が操舵角φを０°≦φ≦１８０°の範囲で認識できるようにする。ステアリングノブ７は
、操作盤２９に対して旋回自在なステアリングホイール２７に取付けられている。ステア
リングホイール２７は、水平姿勢であることが好ましいが、水平面に対して傾けられてい
ても良い。
【００１３】
角度検出手段９は、アブソリュート式ロータリエンコーダであり、そのスリット円板を
ステアリングホイール２７に連結している。上記のスリット円板には、操舵輪２が操舵さ
れる範囲（０°≦φ≦１８０°）に相当する２つの角度領域が割り当てられている。例え
ば、図３（ａ）に示すように、ステアリングノブ７と共にスリット円板が旋回する３６０
度の範囲の中で、０°＜θ＜１８０°の区間を、制御装置１５は一の角度領域２１として
認識する。更に、制御装置１５は、０°＞θ＞−１８０°の区間を他の角度領域２３とし
て認識する。ここに列挙した旋回角θの区切りは、説明の便宜により定めた値であり、角
度検出手段９は、ステアリングノブ７の円周上の絶対位置を、制御装置１５に数値として
入力できるものであれば良い。
【００１４】
図３（ｂ）に示すように、前後切換手段１３は、レバー２４を有するスイッチである。
運転者がレバー２４を前進指令位置３０、中立位置２８、又は後進指令位置３１に移動さ
せることにより、走行装置１１の駆動用モータの起動、停止、又は反転を、制御装置１５
に選択的に指令することができる。これにより、車体２５の前進、停止、及び後進の動作
が、後述する表１の条件を満たす限り実現される。表１のＡ〜Ｄ列は図３（ａ）の旋回角
θに対応する。
【００１５】
【表１】
2010023591.tif 000003
【００１６】
次に、操舵走行装置１によるピッキングトラックの走行について説明する。以下で特に
断らない限り、運転者は上記レバー２４の操作によって車両を前進、停止、又は後進させ
るものとする。また、文中のＳ１〜Ｓ10は、図４のフローチャートの各ステップを指して
いる。
【００１７】
運転者が最初にレバー２４を中立位置２８にして、ステアリングノブ７を旋回させると
、角度検出手段９は、ステアリングノブ７の旋回角θを制御装置１５に入力する（Ｓ１）
。図５（ａ）は、ステアリングノブ７の旋回角θが表１のＡ列に記した０°＜θ＜９０°
であることを表している。この状態で、制御装置１５は、ステアリングノブ７の旋回角θ
が一の角度領域２１に属することを認識する（Ｓ２）。運転者が前進を指令したとき（Ｓ
３）、操舵装置３は、操舵輪２の操舵角φがステアリングノブ７の旋回角θに合致するよ
うに、操舵輪２を操舵し（Ｓ４）、車体２５を前進させる（Ｓ５）。ここで前進とは、図
５（ｂ）に示す車体２５が前方左旋回することである。また、上記Ｓ３のステップで、運
転者が後進を指令しても、車体２５は停止している（Ｓ６）。
【００１８】
或いは、図５（ａ）に示すステアリングノブ７が同図にドットを付した位置まで旋回さ
れると、旋回角θは表１のＣ列に記した０°＞θ＞−９０°となる。この状態で、制御装
置１５は、ステアリングノブ７の旋回角θが他の角度領域２３に属することを認識する（
Ｓ７）。運転者が後進を指令したとき（Ｓ８）、操舵装置３は、操舵輪２の操舵角φがス
テアリングノブ７の旋回角θの絶対値に合致するように、操舵輪２を操舵し（Ｓ４）、車
体２５を後進させる（Ｓ５）。一方、運転者は、車体２５の後方へ視線を向ける等してス
テアリングノブ７から目を離しても、そのステアリングノブ７を握る手又は腕の感覚によ
って、車体２５の後進する向きを把握することができる。ここで後進とは、図５（ｂ）に
示す車体２５が後方左旋回することである。また、上記Ｓ８のステップで、運転者が前進
を指令しても、車体２５は停止している（Ｓ９）。
【００１９】
図４のＳ５及びＳ６のステップを更に説明する。上記Ｓ４のステップが完了した時点で
、ステアリングノブ７は、図６（ａ）乃至図８（ｂ）に示すように、操舵輪２と同じ方向
、即ち車体２５の前進する方向を概ね指している。或いは、ステアリングノブ７が同図に
ドットを付した位置に旋回されていれば、ステアリングノブ７は、車体２５の後進する方
向を概ね指している。このため、運転者は、上記の感覚に加えて、ステアリングノブ７の
位置を目視することによっても、車体２５の走行する向きを把握することができる。
【００２０】
表１のＢ列は、旋回角θが９０°＜θ＜１８０°のとき、図６（ｂ）に示す車体２５が
前方右旋回することを表し、Ｄ列は、旋回角θが−９０°＞θ＞−１８０°のとき、同図
に示す車体２５が後方右旋回することを表している。表１のN1列は、旋回角θが９０°の
とき、図７（ｂ）に示す車体２５が前方へ直進できることを表し、N2列は、旋回角θが−
９０°のとき、同図に示す車体２５が後方へ直進できることを表している。また、旋回角
θが０°又は１８０°のとき（Ｓ10）、図８（ｂ）に示す車体２５が、前進又は後進の何
れの指令にも従い走行するようにしても良い。
【００２１】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づいて種々なる改良、修
正、又は変形を加えた態様でも実施できる。また、同一の作用又は効果が生じる範囲内で
、何れかの発明特定事項を他の技術に置換した形態で実施しても良い。例えば、図２に示
す警報手段３３を操作盤２９に取付けても良い。警報手段３３は、上記Ｓ３のステップで
運転者が後進を指令し、又はＳ８のステップで運転者が前進を指令したことに基づき、警
報音を出力するものである。
【産業上の利用可能性】
【００２２】
本発明は、ピッキングトラックに限らず、運転者によって操舵されるものであれば、あ
らゆる車両に適用できる技術である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る操舵走行装置の要部を配置した操作盤の斜視図。
【図２】本発明の実施形態に係る操舵走行装置の構成を示すブロック図。
【図３】（ａ）は本発明の実施形態に係る操舵走行装置に適用したステアリングノブの旋回角を説明する概略図、（ｂ）は当該操舵走行装置に適用した前後切換手段の平面図。
【図４】本発明の実施形態に係る操舵走行装置の動作を説明するフローチャート。
【図５】（ａ）は、本発明の実施形態に係る操舵走行装置に適用したステアリングノブを旋回させた第１例を示す平面図、（ｂ）は当該ステアリングノブと同じ向きに操舵輪が操舵された車体の平面図。
【図６】（ａ）は、本発明の実施形態に係る操舵走行装置に適用したステアリングノブを旋回させた第２例を示す平面図、（ｂ）は当該ステアリングノブと同じ向きに操舵輪が操舵された車体の平面図。
【図７】（ａ）は、本発明の実施形態に係る操舵走行装置に適用したステアリングノブを旋回させた第３例を示す平面図、（ｂ）は当該ステアリングノブと同じ向きに操舵輪が操舵された車体の平面図。
【図８】（ａ）は、本発明の実施形態に係る操舵走行装置に適用したステアリングノブを旋回させた第４例を示す平面図、（ｂ）は当該ステアリングノブと同じ向きに操舵輪が操舵された車体の平面図。
【図９】荷役車両を示す斜視図。
【図１０】操作盤を俯瞰する荷役車両の断面図。
【符号の説明】
【００２４】
１…操舵走行装置、２…操舵輪、３…操舵装置、５…方向検出手段、７…ステアリング
ノブ、９…角度検出手段、１１…走行装置、１３…前後切換手段、１５…制御装置、２１
…一の角度領域、２３…他の角度領域、２５…車体、２７…ステアリングホイール。
【図１】
2010023591.tif 000004
【図２】
2010023591.tif 000005
【図３】
2010023591.tif 000006
【図４】
2010023591.tif 000007
【図５】
2010023591.tif 000008
【図６】
2010023591.tif 000009
【図７】
2010023591.tif 000010
【図８】
2010023591.tif 000011
【図９】
2010023591.tif 000012
【図１０】
2010023591.tif 000013