(57)【要約】【課題】モータシャフトの位置を直接検出することなく、ロータの制御基準位置を的確に補正する。【解決手段】  制御装置は、モータシャフト１４が待避位置から制御開始位置まで移動する間に検出されるステップ数の累積値を検出ステップ数Ｓｔとして取得し、検出ステップ数Ｓｔが予め記憶された適正ステップ数Ｓｔ０を超えているか否かを判定し、検出ステップ数Ｓｔが適正ステップ数Ｓｔ０を超えていると判定したとき、検出ステップ数Ｓｔから適正ステップ数Ｓｔ０を減算することによって差分ステップ数ΔＳｔを算出し、ロータを回転させる際の所望のステップ数を差分ステップ数ΔＳｔだけ減算する。【選択図】図３
2010285953.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータと、ステータと、該ステータに対する前記ロータの正方向及び逆方向への回転に連動して所定の直線方向に沿って前進及び後退するモータシャフトと、を有するモータと、
電気角の１周期において所定の複数ステップの分解能で前記ロータの回転位置を検出する検出手段と、
後退する前記モータシャフトと当接して該モータシャフトの後退側の可動範囲を規定するモータシャフトストッパと、
前記モータシャフトストッパに当接して待避位置で停止する前記モータシャフトの前進側に離間して配置され、前記待避位置から前進する前記モータシャフトと当接して前進方向へ押圧される可動部材と、
前記可動部材を後退方向へ付勢する付勢手段と、
前記付勢部材の付勢力によって後退する前記可動部材と当接して該可動部材の後退側の可動範囲を規定する可動部材ストッパと、
前進する前記モータシャフトが後退方向へ付勢された前記可動部材に当接し且つ該可動部材を前進させない制御開始位置で停止したときの前記ロータの回転位置を制御基準位置とし、該制御基準位置から所望のステップ数だけ前記ロータを回転させて、前記可動部材を前記付勢手段の付勢力に抗して前進方向へ移動させる移動制御手段と、
前記可動部材が前記可動部材ストッパに当接した状態で、前記モータシャフトが前記待避位置から前記制御開始位置まで移動する間に前記検出手段が検出するステップ数の累積値を適正ステップ数として予め記憶する記憶手段と、
前記モータシャフトが前記待避位置から前記制御開始位置まで移動する間に前記検出手段が検出するステップ数の累積値を検出ステップ数として取得し、該検出ステップ数が前記適正ステップ数を超えているか否かを判定し、前記検出ステップ数が前記適正ステップ数を超えていると判定したとき、前記検出ステップ数から前記適正ステップ数を減算することによって差分ステップ数を算出し、前記移動制御手段が前記ロータを回転させる際の前記所望のステップ数を前記差分ステップ数だけ減算する補正手段と、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記補正手段は、前記検出ステップ数が前記適正ステップ数を超えていると判定したとき、前記移動制御手段が前記ロータを回転させる際の前記所望のステップ数を変更しない
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置と、
エンジンの吸気通路側と排気通路側とを連通する連通孔と、を備えたＥＧＲバルブ制御装置であって、
前記可動部材は、前記連通孔を開閉するバルブであり、
前記可動部材ストッパは、前記連通孔を閉止した状態で前記バルブの弁体が着座するシート部である
ことを特徴とするＥＧＲバルブ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及びＥＧＲバルブ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００７−１３８８９３号公報には、リターンスプリングによるバルブの閉方向への付勢力と、モータによって駆動されるモータシャフトによるバルブの開方向への押圧力とのバランスにより、バルブを開閉させるＥＧＲバルブの制御装置が記載されている。この制御装置では、バルブがリターンスプリングに抗して開動作を開始する駆動デューティより小さい所定駆動デューティをモータに供給し、この状態で位置センサがモータシャフトの位置を検出する。制御装置には、バルブが全閉位置に設定された状態において位置センサが検出するモータシャフトの位置が学習位置として予め記憶される。そして、制御装置は、位置センサによるモータシャフトの実際の検出位置と上記学習位置とを比較し、両者の相違によってバルブが適正な全閉位置にあるか否かを判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３８８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記制御装置では、バルブが全閉位置であるときのロータの位置を制御基準位置とし、制御基準位置からロータを所望のステップ数だけ回転させることによって、バルブを所望の開度に設定することができる。また、その制御基準位置が適正か否かを判定して、不適正な場合に制御基準位置を補正することができる。
【０００５】
しかし、ロータの制御基準位置を補正するためには、モータシャフトの位置を直接検出可能な位置センサを別途設ける必要がある。
【０００６】
そこで、本発明は、モータシャフトの位置を直接検出することなく、ロータの制御基準位置を的確に補正可能なモータ制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成すべく、本発明の第１の態様は、モータと検出手段とモータシャフトストッパと可動部材と付勢手段と可動部材ストッパと移動制御手段と記憶手段と補正手段とを有するモータ制御装置である。
【０００８】
モータは、ロータと、ステータと、ステータに対するロータの正方向及び逆方向への回転に連動して所定の直線方向に沿って前進及び後退するモータシャフトとを有する。検出手段は、電気角の１周期において所定の複数ステップの分解能で前記ロータの回転位置を検出する。モータシャフトストッパは、後退するモータシャフトと当接してモータシャフトの後退側の可動範囲を規定する。可動部材は、モータシャフトストッパに当接して待避位置で停止するモータシャフトの前進側に離間して配置され、待避位置から前進するモータシャフトと当接して前進方向へ押圧される。付勢手段は、可動部材を後退方向へ付勢する。可動部材ストッパは、付勢部材の付勢力によって後退する可動部材と当接して可動部材の後退側の可動範囲を規定する。
【０００９】
移動制御手段は、前進するモータシャフトが後退方向へ付勢された可動部材に当接し且つ可動部材を前進させない制御開始位置で停止したときのロータの回転位置を制御基準位置とし、制御基準位置から所望のステップ数だけロータを回転させて、可動部材を付勢手段の付勢力に抗して前進方向へ移動させる。記憶手段は、可動部材が可動部材ストッパに当接した状態で、モータシャフトが待避位置から制御開始位置まで移動する間に検出手段が検出するステップ数の累積値を適正ステップ数として予め記憶する。
【００１０】
補正手段は、モータシャフトが待避位置から制御開始位置まで移動する間に検出手段が検出するステップ数の累積値を検出ステップ数として取得し、検出ステップ数が適正ステップ数を超えているか否かを判定し、検出ステップ数が適正ステップ数を超えていると判定したとき、検出ステップ数から適正ステップ数を減算することによって差分ステップ数を算出し、移動制御手段がロータを回転させる際の所望のステップ数を差分ステップ数だけ減算する。
【００１１】
上記構成では、可動部材と可動部材ストッパとの間に異物が存在して、モータシャフトが適正な制御開始位置に設定されない場合であっても、可動部材の位置を直接検出することなく、ロータの制御基準位置を的確に補正することができる。
【００１２】
本発明の第２の態様は、上記第１の態様のモータ制御装置であって、補正手段は、検出ステップ数が適正ステップ数を超えていると判定したとき、移動制御手段がロータを回転させる際の所望のステップ数を変更しない。
【００１３】
上記構成では、可動部材と可動部材ストッパとの接触部分の摩耗によってモータシャフトが適正な制御開始位置に設定されない場合は、その摩耗に応じた適正な制御基準位置を用いることができる。
【００１４】
本発明の第３の態様は、上記モータ制御装置と、エンジンの吸気通路側と排気通路側とを連通する連通孔と、を備えたＥＧＲバルブ制御装置である。可動部材は、連通孔を開閉するバルブであり、可動部材ストッパは、連通孔を閉止した状態でバルブの弁体が着座するシート部である。
【００１５】
上記構成では、バルブの位置を直接検出することなく、ロータの制御基準位置を的確に補正することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、可動部材の位置を直接検出することなく、ロータの制御基準位置を的確に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ＥＧＲバルブを駆動するモータの制御装置に本発明のモータ制御装置を適用した一実施形態の概略図である
【図２】制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】バルブとモータシャフトとストッパとの位置関係を模式的に示す図であり、（ａ）は弁体がシート部に着座した適正な状態を示し、（ｂ）は弁体とシート部との間に異物が存在して弁体がシート部に着座しない状態を示す。
【図４】制御装置が実行する基準位置補正処理を機能的に示す図である。
【図５】制御装置が実行する基準位置補正処理を示すフローチャートである。
【図６】基準位置補正処理から通常制御に至るモータシャフトの動きを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。
【００１９】
図１は、ＥＧＲバルブを駆動するモータの制御装置に本発明のモータ制御装置を適用した一実施形態の概略図である。
【００２０】
ＥＧＲバルブ１は、エンジンの吸気通路と排気通路とを連通するＥＧＲ通路の途中に設けられ、排気ガス中のＮＯｘの低減を目的として、エンジンへ供給する空気に排気を適宜混入させる機能を有する。
【００２１】
図１に示すように、ＥＧＲバルブ１は、ハウジング２と可動部材としてのバルブ３とを備え、ハウジング２の一端側（図１中の上部）の内部には、バルブ３を駆動するためのモータ８が設けられている。
【００２２】
ハウジング３の他端部（図１中の下端部）の内部には、排気通路側の主排気通路２１と、吸気通路側の排気流入通路２２と、連通孔２３とが形成されている。連通孔２３は、主排気通路２１と排気流入通路２２を連通する。バルブ３は、ハウジング２にスライド移動自在に支持される一端側（図１中の上側）のバルブシャフト９と、他端部（図１中の下端部）の弁体４とを一体的に有する。バルブシャフト９の一端部（図１中の上端部）には、鍔部５が固定されている。弁体４は、主排気通路２１内に配置され、鍔部５とハウジング２との間にはバルブ３を閉方向（図１中のＸ方向）に付勢するための付勢手段としてのリターンスプリング６が圧縮状態で配設される。バルブ３の閉弁時、弁体４は連通孔２３の主排気通路２１側の周縁部分に形成された可動部材ストッパとしてのシート部７に着座して、連通孔２３を閉止する。バルブ３が開弁方向（図１中のＹ方向）へ移動すると、弁体４がシート部７から離間し、その間隙を通って主排気通路２１から排気流入通路２２へ排気（ＥＧＲガス）が流入する。これにより、エンジンへ供給する空気に排気が適宜混入される。
【００２３】
モータ８は、いわゆるＤＣブラシレスモータであり、ロータ１１とステータ１２とモータシャフト１４とを備える。ステータ１２は、ハウジング２に対して固定される。ロータ１１は、ステータ１２の内側に配置され、ベアリング２４を介してハウジング２に回転自在に支持される。
【００２４】
ロータ１１は、ハブを介して取り付けられたロータコアと、ロータコアの円周方向における複数箇所に配設された永久磁石とを備える。本実施の形態においては、１２箇所にそれぞれＮ極及びＳ極の永久磁石が交互に配設され、６個の磁極対が形成される。ステータ１２は、ステータコアと、ステータコアに巻装されたＵ相、Ｖ相及びＷ相のステータコイルとを備える。ステータコアの円周方向における複数箇所（本実施形態では１８箇所）には、径方向外方に向けて突出させてステータポールが形成される。
【００２５】
モータ８の駆動時には、バッテリからの直流の電流がインバータ３５（図２に示す）によってＵ相、Ｖ相及びＷ相の電流ＩＵ、ＩＶ、ＩＷに変換され、各相の電流ＩＵ、ＩＶ、ＩＷが各ステータコイルにそれぞれ供給される。インバータ３５は、６個のスイッチング素子としてのトランジスタを備え、各トランジスタを選択的にオン・オフし、各相の電流ＩＵ、ＩＶ、ＩＷを発生させることにより、ステータ１２に駆動デューティを供給する。
【００２６】
ロータ１１の一端（図１中の上端）には、小磁石が取り付けられたドラム２５が固定されている。ハウジング２の一端側の内部には、ドラム２５と対向する磁極位置センサ（検出手段）としてのホールＩＣ２６が固定されている。ホールＩＣ２６は、ロータ２１の回動に伴って回転移動する小磁石の位置を検出し、所定の角度（本実施の形態では６０°）ごとに磁極位置情報としての位置検出信号ＰＵ、ＰＶ、ＰＷを発生させて、制御装置１６へ出力する。
【００２７】
位置検出信号ＰＵ、ＰＶ、ＰＷは、それぞれ電気角で１８０°ごとに信号レベルが切り換わり、互いに電気角で１２０°ずつ位相をずらして発生させられる。従って、位置検出信号ＰＵ、ＰＶ、ＰＷの信号レベルの組合せは６個のパターンから成る。
【００２８】
図２に示すように、制御装置１６は、磁気位置検出部３１とモータ制御部３２と電流センサ３３と累積ステップ数カウンタ３４と上記インバータ３５とを備える。検出手段としての磁極位置検出部３１は、ホールＩＣ２６から位置検出信号ＰＵ、ＰＶ、ＰＷを受信し、各タイミングで検出パルスを発生させ、位置検出信号ＰＵ、ＰＶ、ＰＷの信号レベルの組合せに基づいて、電気角の１周期において６ステップの分解能で磁極位置を検出し、検出磁極位置を検出パルスと共にモータ制御部３２へ出力する。検出磁極位置は、階段状に変化する。電流センサ３３は、ステータコイルに供給される電流を検出する。移動制御手段としてのモータ制御部３２は、電流センサ３３が検出した電流とホールＩＣ２６が検出した検出磁極位置とに基づいてインバータ３５を駆動し、制御基準位置のロータ１１を、所望の累積ステップ数だけ回転させる。累積ステップ数カウンタ３４は、制御基準位置からのロータ１１の回転に伴って検出されるステップ数を積算するカウンタであり、電気角の１周期を超えて累積してステップ数をカウントする。モータ制御部３２は、累積ステップ数カウンタのカウント値が所望の累積ステップ数に達するまで、インバータ３５を駆動する。なお、所望のステップ数は、排気ガス中のＮＯｘの低減効果を向上させるようにエンジンの状態に応じて決定される。また、電気角の１周期における分解能は、上記６ステップに限定されるものではなく、他のステップ数であってもよい。
【００２９】
図１に示すように、モータシャフト１４は、雄ねじ部が外周に形成された一端側（図１中の上側）の細径部２７と、細径部２７よりも外径が大きい他端側（図１中の下側）の太径部２８とを一体的に有する。細径部２７は、ロータ１１の内径部を挿通し、この内径部に形成された雌ねじ部と螺合する。この状態で、細径部２７の軸芯は、ロータ１１の回転軸とほぼ一致する。モータシャフト１４は、ステータ１２（ハウジング２）との相対回転が阻止され、且つロータ１１の回転軸に沿った直線方向の移動が許容されるように、ハウジング２に対してスライド移動自在に支持されている。これにより、モータシャフト１４は、ロータ１１の正方向及び逆方向への回転に応じて、ハウジング２の他端側へ向かう前進方向及びハウジング２の一端側へ向かう後退方向へそれぞれ移動する。前進方向は、バルブ３の開方向（Ｙ方向）と同方向であり、後退方向は、バルブ３の閉方向（Ｘ方向）と同方向である。
【００３０】
太径部２８の他端面（図１中の下端面）は、バルブシャフト９の一端面（図１中の上端面）と対向する。モータシャフト１４が前進方向へ移動すると、太径部２８の他端面がバルブシャフト９の一端面に当接してこれを押圧し、その押圧力がリターンスプリング６の付勢力を超えると、バルブ３が開方向（Ｙ方向）へ移動する。反対に、モータシャフト１４が後退方向へ移動すると、リターンスプリング６の付勢力によってバルブ３が閉方向（Ｘ方向）へ移動する。弁体４が連通孔２３を閉止してバルブ３が閉方向への可動限界に達した後は、太径部２８の他端面がバルブシャフト９の一端面から離間し、モータシャフト１４がさらに後退方向へ移動する。モータシャフト１４の後退側の可動範囲（最大後退位置）は、太径部２８の一端面２８ａがロータ１１の他端面に当接することによって規定される。すなわち、ロータ１１の他端面は、モータシャフト１４と当接してモータシャフト１４の後退側の可動範囲を規定するモータシャフトストッパ２９として機能する。なお、モータシャフトストッパ２９は、ロータ１１の他端面に限定されるものではなく、例えば、モータシャフト１４の一端面と当接するものなど、モータシャフト１４の後退側の可動範囲を規定するものであればよい。
【００３１】
インバータ３５からモータ８（ステータ１２）に駆動デューティが供給され、ロータ１１が回転し、ロータ１１の回転に伴ってモータシャフト１４が前進方向へ移動すると、モータシャフト１４がバルブシャフト９に当接する。そして、モータシャフト１４からの押圧力が、リターンスプリング６の付勢力を上回ると、バルブ３が開動作を開始する。
【００３２】
一方、ロータ１１をバルブ３の開弁時とは逆方向に回転させると、ロータ１１の回転に伴ってモータシャフト１４が後退方向へ移動し、バルブ３はリターンスプリング６の付勢力によって閉方向（Ｘ方向）へ移動する。
【００３３】
図２に示すように、本実施形態の制御装置１６は、上述した磁気位置検出部３１とモータ制御部３２と電流センサ３３と累積ステップ数カウンタ３４とインバータ３５とに加えて、記憶手段として記憶部３６と、補正手段としての基準位置補正部３７とを有する。
【００３４】
上述のように、モータ制御部３２は、電流センサ３３が検出した電流と磁気位置検出部３１が検出した検出磁極位置とに基づいてインバータ３５を駆動し、制御基準位置のロータ１１を所望の累積ステップ数だけ回転させる。累積ステップ数カウンタ３４は、制御基準位置からのロータ１１の回転に伴って検出されるステップ数を、電気角の１周期を超えて累積してカウントする。モータ制御部３２は、累積ステップ数カウンタ３４のカウント値が所望の累積ステップ数に達するまで、インバータ３５を駆動してバルブ３を開方向へ移動させる。
【００３５】
上記制御基準位置とは、モータシャフト１４の他端面がバルブシャフト９の一端面から離間した状態から、リターンスプリング６に抗して開動作を開始する駆動デューティよりも若干小さい所定駆動デューティ（以下、基準位置設定駆動デューティという）をモータ８（ステータ１２）に所定時間供給することによって、モータシャフト１４の他端面をバルブシャフト９の一端面に当接させて停止させたときのロータ１１の位置である。すなわち、基準位置設定駆動デューティの値は、バルブ３が開動作しない程度の押圧力をモータシャフト１４に生じさせるものであり、リターンスプリング６のバネ定数に応じて予め設定され、記憶部３６に記憶されている。この基準位置設定駆動デューティの値は、モータシャフト１４の押圧力とリターンスプリング６の付勢力とが釣り合うように設定することが好ましい。また、基準位置設定駆動デューティの供給時のモータシャフト１４の停止位置は、バルブ３を開閉制御する際のモータシャフト１４の制御開始位置となる。
【００３６】
制御装置１６の基準位置補正部３７は、ロータ１１を制御基準位置に設定する際に、該設定に先立って、以下のような制御基準位置補正処理を実行する。
【００３７】
基準位置補正処理とは、モータシャフト１４からバルブ３が離間した状態において、図３（ｂ）に示すように、弁体４とシート部７との間にカーボンやゴミなどの異物４０が付着する等の理由により、シート部７と接触する適正な閉位置（図３（ａ）に示す）にバルブ３が戻らない場合であっても、その後のバルブ３の開放量を、適正な閉位置から開移動する場合の開放量と同等に設定するために、ロータ１１の制御基準位置を補正する処理である。
【００３８】
基準位置補正部３７は、エンジンが運転状態であると判定し、且つ、バルブ３が非制御状態であるとき判定したときに、基準位置補正処理を実行する。例えば、制御装置１６は、キー（イグニッションキー）がＯＮ状態であるときにエンジンが運転状態であると判断し、バルブ３の開度の目標値が全閉を指示している状態が所定時間（例えば約五秒間）継続したときにバルブ３が非制御状態であると判断する。基準位置補正処理の完了時に、ロータ１１は制御基準位置に設定される。
【００３９】
基準位置補正処理において、基準位置補正部３７は、モータ制御部３２を制御して、ロータ１１をバルブ３の開弁時とは逆方向の閉弁方向に回転させ、モータシャフトストッパ２９に当接する待避位置までモータシャフト１４を後退させた後、基準位置設定駆動デューティを供給してロータ１１をバルブ３の開弁方向に回転させ、リターンスプリング６の付勢力によって停止する制御開始位置までモータシャフト１４を前進させる。モータシャフト１４が待避位置から制御開始位置まで移動する間、累積ステップ数カウンタ３４は、ステップ数を累積してカウントする。
【００４０】
基準位置補正部３７は、図４に示すように、累積ステップ数カウンタ３４のカウント値である検出ステップ数Ｓｔと、記憶部３６に予め記憶された適正ステップ数Ｓｔ０とを比較し、検出ステップ数Ｓｔが適正ステップ数Ｓｔ０を超えている場合（検出ステップ数Ｓｔ＞適正ステップ数Ｓｔ０）、検出ステップ数Ｓｔと適正ステップ数Ｓｔ０との相違を差分ステップ数ΔＳｔ（ΔＳｔ＝Ｓｔ−Ｓｔ０）として算出し、目標ＥＧＲのバルブ開度ステップ数から差分ステップ数ΔＳｔを減算することによって、駆動ステップ数を算出し出力する。モータ制御部３２は、累積ステップ数カウンタ３４に記憶された検出ステップ数Ｓｔをクリアした後、累積ステップ数カウンタ３４のカウント値が駆動ステップ数に達するまで、インバータ３５を駆動して、バルブ３を開方向へ移動させる。
【００４１】
図３（ｂ）に示すように、検出ステップ数Ｓｔとは、現状の測定したモータシャフトストッパ２９からバルブシャフト３までの距離に相当するステップ数である。
【００４２】
図３（ａ）に示すように、適正ステップ数Ｓｔ０とは、ＥＧＲ流量を設定した時の初期状態におけるモータシャフトストッパ２９からバルブシャフト３までの距離に相当するステップ数である。例えば、ＥＧＲ流量の設定時（例えば、車両完成から納車までの間）に、モータシャフト１４を待避位置から制御開始位置まで前進させる間に累積ステップ数カウンタ３４がカウントしたステップ数として得ることができる。
【００４３】
差分ステップ数ΔＳｔとは、バルブ３が開いている分（開移動量）に相当するステップ数である。
【００４４】
目標ＥＧＲのバルブ開度ステップ数とは、排気ガス中のＮＯｘの低減効果を向上させるようにエンジンの状態に応じて決定されるバルブ開度に応じたステップ数である。
【００４５】
駆動ステップ数とは、ＥＧＲ流量を設定した時のバルブ開度位置相当になる開度ステップ数である。
【００４６】
また、基準位置補正部３７は、検出ステップ数Ｓｔと適正ステップ数Ｓｔ０とを比較し、検出ステップ数Ｓｔが適正ステップ数Ｓｔ０以下である場合（検出ステップ数Ｓｔ≦適正ステップ数Ｓｔ０）、ロータ１１の制御基準位置を補正することなく（差分ステップ数Δをゼロに設定し）、目標ＥＧＲのバルブ開度ステップ数を駆動ステップ数として出力させる。
【００４７】
検出ステップ数Ｓｔが適正ステップ数Ｓｔ０以下となる要因としては、例えば、弁体４やシート部７の摩耗が想定される。このような摩耗の場合には、目標ＥＧＲのバルブ開度ステップ数を駆動ステップ数として出力し、累積ステップ数カウンタのカウント値が駆動ステップ数に達するまでインバータを駆動することにより、適正な所望のバルブ開度と同程度の開度が得られるため、基準位置補正処理を実行しない。
【００４８】
次に、基準補正処理を図５のフローチャートを参照して説明する。なお、図５のフローチャートにおいて、ステップＳ１〜Ｓ５の処理は基準位置補正部３７が実行し、ステップＳ６の処理はモータ制御部３２が実行する。
【００４９】
本処理は、キー（イグニッションキー）がＯＮ状態であるときに所定時間毎に繰り返して実行される。
【００５０】
本処理を開始すると、バルブ３の開度の目標値が全閉を指示している状態が所定時間（例えば約五秒間）継続したか、つまり、バルブ３が非制御状態であるかを判断する（ステップＳ１）。
【００５１】
バルブ３が非制御状態であると判定した場合は、ステップＳ２へ進み、図６に示すように、モータシャフト１４を待避位置まで後退させ、所定の安定時間経過後に、基準位置設定駆動デューティを供給して、モータシャフト１４を制御開始位置まで前進させる。なお、基準位置設定駆動デューティを供給する時間は、バルブ３及びモータシャフト１４が正常に動作すると仮定した場合にモータシャフト１４がバルブ３に当接するまでに要する時間よりも長い所定の安定時間に設定される。
【００５２】
次に、ステップＳ３において、検出ステップ数Ｓｔと適正ステップ数Ｓｔ０とを比較し、検出ステップ数Ｓｔが適正ステップ数Ｓｔ０を超えている場合（検出ステップ数Ｓｔ＞適正ステップ数Ｓｔ０）には、ステップＳ４へ進み、検出ステップ数Ｓｔが適正ステップ数Ｓｔ０以下である場合（検出ステップ数Ｓｔ≦適正ステップ数Ｓｔ０）には、ステップＳ５へ進む。
【００５３】
ステップＳ４では、検出ステップ数Ｓｔと適正ステップ数Ｓｔ０との相違を差分ステップ数ΔＳｔ（ΔＳｔ＝Ｓｔ−Ｓｔ０）として算出し、記憶部３６に更新して記憶して、ステップＳ６へ進む。
【００５４】
ステップＳ５では、差分ステップ数ΔＳｔをゼロに設定し、記憶部３６に更新して記憶して、ステップＳ６へ進む。
【００５５】
ステップＳ６では、目標ＥＧＲのバルブ開度ステップ数から差分ステップ数ΔＳｔを減算することによって、駆動ステップ数を算出して出力し、本処理を終了する。
【００５６】
また、ステップＳ１において、バルブ３が制御状態であると判定した場合は、ステップＳ６へ進み、駆動ステップ数を算出して出力し、本処理を終了する。なお、駆動ステップ数の算出には、記憶部３６に記憶されている直前の差分ステップ数ΔＳｔを用いる。
【００５７】
本実施形態によれば、バルブ３の弁体４とハウジング２のシート部２３との間に異物４０（図３（ｂ）に示す）が存在して、モータシャフト１４が適正な制御開始位置に設定されない場合であっても、図６に示すように、バルブ３の実際の開移動位置は、異物４０の分だけ拡大することなく、モータシャフト１４が適正な制御開始位置から移動した場合と同等の位置に設定される。すなわち、モータシャフト１４の位置を直接検出することなく、ロータ１１の制御基準位置を的確に補正することができる。なお、図６では、モータシャフト１４が適正な制御開始位置に設定された場合のモータシャフト１４の動きを実線で示し、異物４０の存在によりモータシャフト１４が適正な制御開始位置に設定されない場合のモータシャフト１４の動きのうち上記実線で示す場合と異なる部分を二点鎖線で示している。
【００５８】
また、弁体４やシート部２３の摩耗によってモータシャフト１４が適正な制御開始位置に設定されない場合は、その摩耗に応じた適正な制御基準位置を用いることができる。
【００５９】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態には限定されず、他の様々な実施形態を含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、モータ制御装置に広く適用可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１：ＥＧＲバルブ
２：ハウジング
３：バルブ（可動部材）
４：弁体
６：リターンスプリング（付勢手段）
７：シート部
８：モータ（ＤＣブラシレスモータ）
９：バルブシャフト
１１：ロータ
１２：ステータ
１４：モータシャフト
１６：制御装置
２１：主排気通路
２２：排気流入通路
２３：連通孔
２６：ホールＩＣ（検出手段）
２７：細径部
２８：太径部
２９：モータシャフトストッパ
３１：磁気位置検出部（検出手段）
３２：モータ制御部（移動制御手段）
３４：累積ステップ数カウンタ
３５：インバータ
３６：記憶部（記憶手段）
３７：基準位置補正部（補正手段）
Ｓｔ：検出ステップ数
Ｓｔ０：適正ステップ数
ΔＳｔ：差分ステップ数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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