(57)【要約】【課題】適切に作動する接触防止及びこの接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置部品Ｐは、ＥＣＵ１０に接続されている。ＥＣＵ１０には、車両７の運転者に警報を発する接触防止手段１３と、駐車区画の壁Ｗや障害物等と車両７との間の距離を検出する距離検出手段１４とが接続されている。ＥＣＵ１０は、車両７と物体Ｗとの間の距離についての変更可能な設定値である警戒距離を記憶する警戒距離記憶手段１１と、警戒距離を変更する警戒距離変更手段１２とを備えている。カメラ１がマークＭの画像を撮影することによって、車両７を駐車区画Ｓ内において一方の壁Ｗにできるだけ近づけた状態で駐車させることをＥＣＵ１０が認識した場合には、ＥＣＵ１０は警戒距離変更手段１２を作動させて警戒距離記憶手段１１に記憶されている警戒距離の値を、より小さい値（車両７と壁Ｗとの間の距離よりも短い距離）に変更する。【選択図】図３
2010143464.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と物体との間の距離を検出する距離検出手段と、
前記車両と前記物体との間の距離についての変更可能な設定値である警戒距離を記憶する警戒距離記憶手段と、
前記距離検出手段によって検出された距離が前記警戒距離よりも小さい場合に作動する接触防止手段と、
前記警戒距離を変更する警戒距離変更手段と、
前記車両が駐車する駐車区画あるいは駐車区画周辺に存在する物体情報を取得する物体情報取得手段と
を備え、
前記警戒距離変更手段は、少なくとも前記物体情報に基づいて、前記警戒距離を変更する接触防止装置。
【請求項２】
前記物体情報を前記物体情報取得手段が取得することにより、前記車両が前記物体との相対位置を認識して、前記車両が前記警戒距離よりも前記物体に接近することが予想されると、前記警戒距離変更手段は前記警戒距離を小さくする、請求項１に記載の接触防止装置。
【請求項３】
前記物体情報は、前記駐車区画内に固定された所定形状のマークとして表され、
前記物体情報取得手段は、前記マークを撮影するためのカメラである、請求項１または２に記載の接触防止装置。
【請求項４】
車両と物体との間の距離を検出する距離検出手段と、
前記車両と前記物体との間の距離についての変更可能な設定値である警戒距離を記憶する警戒距離記憶手段と、
前記距離検出手段によって検出された距離が前記警戒距離よりも小さい場合に作動する接触防止手段と、
前記警戒距離を変更する警戒距離変更手段と、
入力手段と
を備え、
前記警戒距離変更手段は、前記入力手段の状態に基づいて、前記警戒距離を変更する接触防止装置。
【請求項５】
前記車両が前記駐車区画内へ進入中に、前記距離検出手段によって検出された距離に基づいて、前記警戒距離変更手段は前記警戒距離を変更する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の接触防止装置。
【請求項６】
前記車両の両側面に前記距離検出手段が設けられ、
一方の側面に設けられた距離検出手段についての警戒距離のみを変更する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の接触防止装置。
【請求項７】
前記警戒距離記憶手段は前記距離検出手段に設けられている、請求項１〜６のいずれか一項に記載の接触防止装置。
【請求項８】
前記距離検出手段は、少なくとも１つの第１距離検出部及び少なくとも１つの第２距離検出部を備え、
前記警戒距離は、前記第１距離検出部に対応する第１警戒距離及び前記第２距離検出部に対応する第２警戒距離から構成され、前記第２警戒距離は前記第１警戒距離よりも小さい値であり、
前記警戒距離記憶手段は、前記第１警戒距離を記憶する第１警戒距離記憶部及び前記第２警戒距離を記憶する第２警戒距離記憶部を備え、
前記第１距離検出部または前記第２距離検出部によって検出された距離がそれぞれ、前記第１警戒距離または前記第２警戒距離よりも小さい場合に、前記接触防止手段は警報を発し、
前記警戒距離変更手段は、前記第１警戒距離を無効にすることにより、前記警戒距離を変更する、請求項１〜７のいずれか一項に記載の接触防止装置。
【請求項９】
前記少なくとも１つの第１距離検出部及び前記少なくとも１つの第２距離検出部は全て、前記車両に搭載されている、請求項８に記載の接触防止装置。
【請求項１０】
前記第１距離検出部は前記車両に搭載され、前記第２距離検出部は前記駐車区画に配置されている、請求項８に記載の接触防止装置。
【請求項１１】
前記接触防止手段は、車両を自動的に停止させる装置である請求項１〜１０のいずれか一項に記載の接触防止装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、接触防止装置及びこの接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置に係り、特に、車両が障害物等に近づいたときに接触防止手段が作動する接触防止装置及びこの接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の駐車支援装置において、車両が前進するときには、車両の前側側面に取り付けられた超音波センサの検知範囲を大きくし、車両が後退するときには、当該超音波センサの検知範囲を小さくすることにより、車両を駐車区画に移動する際に、不必要な警報が頻繁に発せられてしまうのを防止することができる。また、特許文献２の駐車支援装置において、超音波センサを装備した車両が駐車する際、予定された運転操作と実際の運転操作との偏差が大きい場合に超音波センサの検知範囲を大きくすることにより、車両が目標位置まで行く途中で障害物等に干渉してしまうことを防止でき、ドライバーに対して適切な駐車支援を行うことができる。
【０００３】
また、駐車区画の壁にできるだけ寄せて駐車したい場合には、一般に、超音波センサの検知範囲は小さい方が不必要な警報が発せられてしまうのを防止することができるので好ましいが、そうでない場合には、一般に、超音波センサの検知範囲が小さいのは好ましくはない。
また、駐車区画前のスペースに壁や電柱などの障害物があり、そのような障害物に近接した軌跡を通って駐車を行いたい場合には、一般に超音波センサの検知範囲は小さい方が不必要な警報が発せられてしまうのを防止することができるので好ましいが、そうでない場合には、一般に、超音波センサの検知範囲が小さいのは好ましくない。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１５６６１号公報
【特許文献２】特開２００３−２４６５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の駐車支援装置では、車両が駐車する場合（後退時）と出庫する場合（前進時）とで超音波センサの検知範囲を変更できるものの、駐車走行時の検知範囲を変更することができないので、駐車区画の壁にできるだけ寄せて駐車しようとした場合、あるいは、駐車区画前のスペースにある障害物に近接した軌跡を通って駐車を行おうとした場合には不必要な警報が発せられてしまうといった問題点があった。また、特許文献２の駐車支援装置では、予定された運転操作が決まっているため、同様に、駐車区画の壁にできるだけ寄せて駐車しようとした場合、あるいは、駐車区画前のスペースにある障害物に近接した軌跡を通って駐車を行おうとした場合には不必要な警報が発せられてしまうといった問題点があった。
【０００６】
この発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、駐車区画の壁にできるだけ寄せて駐車しようとした場合、あるいは、駐車区画前のスペースにある障害物に近接した軌跡を通って駐車を行いたい場合であっても、適切に作動する接触防止装置及びこの接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る接触防止装置は、車両と物体との間の距離を検出する距離検出手段と、前記車両と前記物体との間の距離についての変更可能な設定値である警戒距離を記憶する警戒距離記憶手段と、前記距離検出手段によって検出された距離が前記警戒距離よりも小さい場合に作動する接触防止手段と、前記警戒距離を変更する警戒距離変更手段と、前記車両が駐車する駐車区画あるいは駐車区画周辺に存在する物体情報を取得する物体情報取得手段とを備え、前記警戒距離変更手段は、少なくとも前記物体情報に基づいて、前記警戒距離を変更する。物体情報に基づいて、警戒距離をより小さい値に変更すると、車両と物体とが接近しても接触防止手段が作動しなくなるので、不必要に接触防止手段が作動しなくなる。
前記物体情報を前記物体情報取得手段が取得することにより、前記車両が前記物体との相対位置を認識して、前記車両が前記警戒距離よりも前記物体に接近することが予想されると、前記警戒距離変更手段は前記警戒距離を小さくしてもよい。
前記物体情報は、前記駐車区画内に固定された所定形状のマークとして表され、前記物体情報取得手段は、前記マークを撮影するためのカメラであってもよい。
【０００８】
この発明に係る接触防止装置は、車両と物体との間の距離を検出する距離検出手段と、前記車両と前記物体との間の距離についての変更可能な設定値である警戒距離を記憶する警戒距離記憶手段と、前記距離検出手段によって検出された距離が前記警戒距離よりも小さい場合に作動する接触防止手段と、前記警戒距離を変更する警戒距離変更手段と、入力手段とを備え、前記警戒距離変更手段は、前記入力手段の状態に基づいて、前記警戒距離を変更する。入力手段を操作することにより、警戒距離をより小さい値に変更すると、車両と物体とが接近しても接触防止手段が作動しなくなるので、不必要に接触防止手段が作動しなくなる。
前記車両が前記駐車区画内へ進入中に、前記距離検出手段によって検出された距離に基づいて、前記警戒距離変更手段は前記警戒距離を変更してもよい。
前記車両の両側面に前記距離検出手段が設けられ、一方の側面に設けられた距離検出手段についての警戒距離のみを変更してもよい。
前記警戒距離記憶手段は前記距離検出手段に設けられていてもよい。
前記距離検出手段は、少なくとも１つの第１距離検出部及び少なくとも１つの第２距離検出部を備え、前記警戒距離は、前記第１距離検出部に対応する第１警戒距離及び前記第２距離検出部に対応する第２警戒距離から構成され、前記第２警戒距離は前記第１警戒距離よりも小さい値であり、前記警戒距離記憶手段は、前記第１警戒距離を記憶する第１警戒距離記憶部及び前記第２警戒距離を記憶する第２警戒距離記憶部を備え、前記第１距離検出部または前記第２距離検出部によって検出された距離がそれぞれ、前記第１警戒距離または前記第２警戒距離よりも小さい場合に、前記接触防止手段は警報を発し、前記警戒距離変更手段は、前記第１警戒距離を無効にすることにより、前記警戒距離を変更するようにしてもよい。
前記少なくとも１つの第１距離検出部及び前記少なくとも１つの第２距離検出部は全て、前記車両に搭載されていてもよい。
前記第１距離検出部は前記車両に搭載され、前記第２距離検出部は前記駐車区画に配置されていてもよい。
前記接触防止手段は、車両を自動的に停止させる装置であってもよい。
上記接触防止装置を駐車支援装置に組み込んでもよい。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、物体情報に基づいて、あるいは、入力手段を操作することにより、警戒距離をより小さい値に変更すると、車両と物体とが接近しても接触防止手段が作動しなくなるので、不必要に接触防止手段が作動しなくなり、駐車区画の壁にできるだけ寄せて駐車しようとした場合、あるいは、駐車区画前のスペースにある障害物に近接した軌跡を通って駐車を行いたい場合であっても、接触防止手段を適切に作動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係る接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置を有する車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図を図１に示す。駐車区画Ｓについての駐車区画情報を表すマークＭが駐車区画Ｓの床面等に設置されている。駐車区画Ｓに駐車する車両７には、マークＭを撮影するためのカメラ１が搭載されている。カメラ１は、車両７に対して所定の位置関係を有する所定の場所、例えば車両７のドアミラー８に内蔵されており、車両７が目標駐車位置となる駐車区画Ｓの近傍の地点Ａに位置するときに、駐車区画Ｓの床面に設置されたマークＭを視野内に含むように設置されている。車両７に対するカメラ１の所定の位置関係は予め把握されているものとする。ここで、カメラ１は駐車区画情報取得手段を構成する。また、車両７の右前・左前・右後ろ・左後ろの四隅には、４つの超音波センサ１４ａ〜１４ｄが設けられている。
【００１１】
マークＭは、駐車区画Ｓに対して所定の位置関係を有する所定の場所に設置されており、駐車区画Ｓに対するマークＭの所定の位置関係は予め把握されているものとする。このマークＭとしては、例えば図２に示されるように、４つの直角２等辺三角形を互いに当接させた正方形形状の外形を有する図形を用いることができる。互いに隣接する直角２等辺三角形が異なる色で塗り分けられており、このマークＭは、複数の辺の交点からなる５つの特徴点Ｃ１〜Ｃ５を有している。
【００１２】
図３に示されるように、カメラ１は駐車支援装置部品Ｐの入力部Ｋに接続されている。入力部Ｋには、カメラ１によりマークＭを撮影した画像からマークＭの特徴点を抽出して画像上における特徴点の２次元座標を認識する画像処理手段２が接続されている。この画像処理手段２に、マークＭを基準としたカメラ１の位置パラメータを算出する位置パラメータ算出手段３が接続され、位置パラメータ算出手段３には、車両７と駐車区画Ｓとの相対位置関係を特定する相対位置特定手段４が接続されている。さらに、相対位置特定手段４に、車両７を駐車区画Ｓへ誘導するための駐車軌跡を算出する駐車軌跡算出手段５が接続され、これら入力部Ｋ、画像処理手段２、位置パラメータ算出手段３、相対位置特定手段４及び駐車軌跡算出手段５によって駐車支援装置部品Ｐが構成されている。そして、駐車軌跡算出手段５に、自動操舵装置６が接続されている。
【００１３】
駐車支援装置部品Ｐは、制御装置であるＥＣＵ１０に接続されている。ＥＣＵ１０には、車両７の運転者に警報を発する接触防止手段１３と、駐車区画Ｓの壁Ｗや障害物等（以下、総称して「物体」と称する）と車両７との間の距離を検出する距離検出手段１４とが接続されている。尚、距離検出手段１４は、前述した４つの超音波センサ１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ（図２参照）から構成されている。ＥＣＵ１０は、車両７と壁Ｗや障害物等との間の距離についての変更可能な設定値である警戒距離を記憶する警戒距離記憶手段１１と、警戒距離を変更する警戒距離変更手段１２とを備えている。尚、駐車区画Ｓの壁Ｗが物体であることから、駐車区画Ｓについての駐車区画情報を表すマークＭは、物体情報を構成し、駐車区画情報取得手段を構成するカメラ１は、物体情報取得手段を構成する。
【００１４】
次に、実施の形態１に係る接触防止装置の動作について説明する。
図１に示されるように、マークＭをカメラ１の視野内に入れた状態で駐車区画Ｓの近傍の地点Ａに車両７を位置させて、カメラ１によりマークＭを撮影する。撮影された画像は入力部Ｋを介して画像処理手段２に入力され、画像処理手段２は、カメラ１により撮影されたマークＭの画像からマークＭの５つの特徴点Ｃ１〜Ｃ５を抽出し、画像上におけるこれら特徴点Ｃ１〜Ｃ５の２次元座標をそれぞれ認識し取得する。次に、画像処理手段２により認識された特徴点Ｃ１〜Ｃ５のそれぞれの２次元座標に基づき、位置パラメータ算出手段３は、マークＭを基準としたカメラ１の３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）、チルト角（伏せ角）、パン角（方向角）、スイング角（回転角）の６個のパラメータからなる位置パラメータを算出する。
【００１５】
ここで、位置パラメータ算出手段３による位置パラメータの算出方法を説明する。
まず、車両７のリヤアクスル中心から路面に対して垂直に下ろした地面上の点を原点Ｏとし、水平方向にｘ軸及びｙ軸、鉛直方向にｚ軸を設定した路面座標系を想定すると共に、カメラ１により撮影された画像上にＸ軸とＹ軸を設定した画像座標系を想定する。
画像座標系におけるマークＭの特徴点Ｃ１〜Ｃ５の座標値Ｘｍ及びＹｍ（ｍ＝１〜５）は、路面座標系におけるマークＭの特徴点Ｃ１〜Ｃ５の６個の位置パラメータすなわち座標値ｘｍ、ｙｍ及びｚｍと上述したチルト角、パン角、スイング角の角度パラメータＫｎ（ｎ＝１〜３）から、関数Ｆ及びＧを用いて、
Ｘｍ＝Ｆ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）＋ＤＸｍ
Ｙｍ＝Ｇ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）＋ＤＹｍ
で表される。ここで、ＤＸｍ及びＤＹｍは関数Ｆ及びＧを用いて算出された特徴点Ｃ１〜Ｃ５のＸ座標及びＹ座標と画像処理手段２で認識された特徴点Ｃ１〜Ｃ５の座標値Ｘｍ及びＹｍとの偏差である。
【００１６】
つまり５個の特徴点Ｃ１〜Ｃ５のＸ座標及びＹ座標をそれぞれ表すことにより、６個の位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）に対して計１０個の関係式が作成される。
そこで、偏差ＤＸｍ及びＤＹｍの二乗和
Ｓ＝Σ（ＤＸｍ２＋ＤＹｍ２）
を最小とするような位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を求める。すなわちＳを最小化する最適化問題を解く。公知の最適化法たとえばシンプレックス法や、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法などを用いることができる。
【００１７】
なお、算出しようとする位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）の個数「６」より多い関係式を作成して位置パラメータを決定しているので、精度よく位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を得ることができる。
この実施の形態１では、６個の位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）に対して５個の特徴点Ｃ１〜Ｃ５により１０個の関係式を作成したが、関係式の数は算出しようとする位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）の個数より多ければよく、最低３個の特徴点により６個の関係式を作成すれば、６個の位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を算出することができる。
【００１８】
このようにして算出されたカメラ１の位置パラメータを用いて、相対位置特定手段４は、車両７と駐車区画Ｓとの相対位置関係を特定する。すなわち、位置パラメータ算出手段３で算出された位置パラメータと、予め把握されている駐車区画Ｓに対するマークＭの所定の位置関係とに基づいて、カメラ１と駐車区画Ｓとの相対位置関係が特定され、車両７に対するカメラ１の所定の位置関係は予め把握されているため、さらに車両７と駐車区画Ｓとの相対位置関係が特定される。
【００１９】
次に、駐車軌跡算出手段５は、相対位置特定手段４により特定された車両７と駐車区画Ｓとの相対位置関係に基づき、車両７を駐車区画Ｓへ誘導するための駐車軌跡を算出する。例えば、駐車区画Ｓの近傍の地点Ａから、車両７を所定の第１の操舵角で一旦前進して地点Ｂで停止した後、所定の第２の操舵角で後退して駐車区画Ｓに駐車させるような駐車軌跡Ｌが算出される。ここで、所定の第１の操舵角と所定の第２の操舵角は、互いに絶対値が等しい、例えばフル切り角度（最大操舵角）でもよく、絶対値が異なる角度でもよい。また、１回の旋回の間の操舵角を一定に保持せず、操舵角を変化しながら移動するような駐車軌跡Ｌとすることもできる。
【００２０】
自動操舵装置６は、運転者のブレーキ操作やアクセル操作による車両７の移動に対応させてハンドルを自動的に操舵するように電気式パワーステアリング装置（ＥＰＳ）制御信号を送出する。自動操舵装置６により、駐車軌跡算出手段５によって算出された駐車軌跡Ｌに沿って車両７を走行させるための操舵が自動的に行われる。従って、運転者は、車両７のブレーキ操作及びアクセル操作を行うだけで車両７の駐車を行うことができる。
【００２１】
車両７が駐車軌跡Ｌに沿って走行中、駐車軌跡Ｌ上や駐車区画Ｓ内に物体が存在すると、車両７が当該物体と衝突してしまう。そこで、車両７に設けられた４つの超音波センサ１４ａ〜１４ｄは、車両７が駐車軌跡Ｌを走行する間、車両７と物体との間の距離を検出する。ＥＣＵ１０は、４つの超音波センサ１４ａ〜１４ｄによって検出された距離を、警戒距離記憶手段１１に記憶された警戒距離と比較して、検出された距離が警戒距離よりも小さい場合には、接触防止手段１３を作動させて、車両７の運転者に、車両７と物体とが衝突するおそれのあることを知らせる警報を発する。尚、接触防止手段１３としては、音を発生させる装置や、車両７の計器盤やナビシステム等に警報ランプを点灯させたり、衝突する可能性のあるメッセージを表示させたりする装置等である。当該警報が発生した場合には、運転者は車両７の走行を止めて、物体との衝突の回避や確認を行うことができる。
【００２２】
しかしながら、実施の形態１における車両７の駐車支援方法は、駐車区画Ｓの形状や大きさ等を認識すると共に車両７と駐車区画Ｓとの相対位置関係を特定して車両７を精度よく駐車区画Ｓ内に駐車（高精度駐車）させるためのものである。このような駐車としては、例えば、車両７の助手席側を駐車区画Ｓの一方の壁Ｗにできるだけ近づけることにより車両７の運転席側と壁Ｗとの間の距離を十分とった状態で駐車区画Ｓ内に車両７を駐車させることが可能となる。この場合、車両７が駐車区画Ｓ内に後退しながら進入すると、超音波センサ１４ｄによって検出された車両７と壁Ｗとの間の距離が警戒距離よりも小さくなってしまい、駐車支援装置の案内通りに走行すれば車両７と壁Ｗとの衝突がないにもかかわらず、ＥＣＵ１０が接触防止手段１３を作動させてしまい、不必要な警報を発してしまう。
【００２３】
そこで、カメラ１がマークＭの画像を撮影することによって、車両７を駐車区画Ｓ内において一方の壁Ｗにできるだけ近づけた状態で駐車させることをＥＣＵ１０が認識した場合には、ＥＣＵ１０は警戒距離変更手段１２を作動させて警戒距離記憶手段１１に記憶されている警戒距離の値を、より小さい値（車両７と壁Ｗとの間の距離よりも短い距離）に変更する。この場合、マークＭには車両を駐車区画Ｓの壁２にできるだけ近づけた状態で駐車するという情報も備えているものとする。これにより、車両７が駐車区画Ｓ内に進入中に不要な警報が接触防止手段１３から発せられることを防止できる。尚、例えば、壁Ｗに隣接するように物体が存在する場合には、超音波センサ１４ｄによって車両７と物体との間の距離が検出され、この距離が警戒距離よりも小さいときに、接触防止手段１３が警報を発する。その後、車両７を駐車区画Ｓから出庫させた後には、ＥＣＵ１０は、警戒距離変更手段１２を作動させて警戒距離記憶手段１１に記憶されている警戒距離の値を、通常走行時に適した警戒距離に戻す、あるいは再設定する。
【００２４】
このように、カメラ１がマークＭの画像を撮影することによって、車両７を駐車区画Ｓ内において一方の壁Ｗにできるだけ近づけた状態で駐車させることをＥＣＵ１０が認識した場合に、警戒距離をより小さい値に変更すると、不必要な警報が頻繁に発せられなくなるので、車両７の周辺状況に合わせて適切な警報を発することができる。
【００２５】
実施の形態１では、車両７を駐車区画Ｓ内において一方の壁Ｗにできるだけ近づけた状態で駐車させることを、カメラ１がマークＭの画像を撮影することによって認識していたが、この形態に限定するものではない。いわゆる、高精度駐車を行うことを認識した場合に、警戒距離を変更するようにしてもよい。尚、高精度駐車とは、上述以外にも、マークの設置されていない駐車場において、カメラ映像内の駐車区画の枠壁を自動で認識して枠壁と車両との相対位置を認識するものや、マークの設置されていない駐車場において、カメラ映像内の駐車区画の入口をポインティングデバイスで指定することにより入口の点と車両の相対位置を認識するものなども含まれる。
また、マークＭは駐車区画の大きさや形状に関する情報を表しているため、駐車区画Ｓが小さい場合には、車両７を駐車区画Ｓ内に入庫させると、車両７と壁Ｗとの間の距離が非常に小さくならざるを得ないことを認識可能である。このことを認識した場合には、実施の形態１と同様に警戒距離をより小さな値に変更することにより、同様の効果を得ることができる。つまり、原因の如何にかかわらず、カメラ１がマークＭの画像を撮影することによって、車両７と駐車区画Ｓとの間の距離が非常に小さくなることを認識した場合に、警戒距離をより小さな値に変更するようにすればよい。
また、高精度駐車を行うことを認識し、且つ、壁Ｗに近づけた状態で駐車させることを運転者が選択した場合（例えば運転者がディスプレイ上で壁Ｗに近づけた位置となるような駐車範囲を選択した場合）に、警戒距離を変更するようにしても良い。
また、壁Ｗに近づけた状態で駐車させることを運転者が選択する前の段階で、高精度駐車を行うことを認識した時点で、警戒距離を変更するようにしても良い。
【００２６】
実施の形態１では、車両７と壁Ｗとの間の距離が非常に小さい駐車になることを認識したときに警戒距離を変更しているが、この形態に限定するものではない。例えば、実施の形態１では、車両７が後退しながら駐車区画Ｓ内に進入するので、超音波センサ１４ｄによって検出された車両７と壁Ｗとの間の距離が最初に警戒距離よりも小さくなる。そこで、そのように認識した後、超音波センサ１４ｄによって検出された当該距離が警戒距離よりも小さくなったときに警戒距離をより小さな値に変更するようにしてもよい。すなわち、超音波センサ１４ｄによって検出された距離に基づいて、警戒距離を変更するようにしてもよい。この場合には、車両７が駐車区画Ｓ内に進入開始する直前まで、大きい警戒距離で車両７周辺にある物体との距離を検出しているので、衝突回避の効果が高まることになる。
【００２７】
実施の形態１では、各超音波センサ１４ａ〜１４ｄの警戒距離は同じであり、警戒距離を変更する場合には全ての超音波センサの警戒距離を変更してしまうが、この形態に限定するものではない。警戒距離記憶手段１１が、超音波センサ１４ａ〜１４ｄのそれぞれについての警戒距離を記憶できるようにしておき、いずれかの超音波センサ（例えば、実施の形態１では超音波センサ１４ｃ及び１４ｄ）についての警戒距離を変更するようにしてもよい。さらに、図５に示されるように、地点Ｂにおいて超音波センサ１４ｄについての警戒距離を変更後、超音波センサ１４ｃによって検出された距離が警戒距離よりも小さくなった時、すなわち地点Ｃ’において超音波センサ１４ｃについての警戒距離を変更するようにしてもよい。尚、超音波センサの数は４つに限定するものではなく、１つであっても４つ以外の複数であってもよい。
また、車両７と壁Ｗとの距離が警戒距離より小さくなったときに警戒距離をより小さな値に変更する代わりに、図５において、地点Ｂに車両７が位置することを相対位置特定手段４により特定されたときに、超音波センサ１４ｄの警戒距離をより小さくするように変更し、地点Ｃ’に車両７が位置することを相対位置特定手段４により特定されたときに、超音波センサ１４ｃの警戒距離をより小さくするように変更してもよい。
【００２８】
実施の形態１では、警戒距離記憶手段１１がＥＣＵ１０内に設けられていたが、この形態に限定するものではない。図４に示されるように、距離検出手段１４、すなわち超音波センサ１４ａ〜１４ｄ（図１参照）のそれぞれに、各超音波センサについての警戒距離を記憶した警戒距離記憶手段１１を設け、各超音波センサにおいて、検出された距離と警戒距離とを比較することにより、車両７（図１参照）と壁Ｗとの間の距離が警戒距離よりも小さいか否かを判定するようにしてもよい。尚、この場合も同様に、ＥＣＵ１０内に設けられた警戒距離変更手段１２が、各超音波センサに設けられた警戒距離記憶手段１１に記憶されている警戒距離を変更する。
【００２９】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２に係る接触防止装置について説明する。尚、以下の実施の形態において、図１〜５の参照符号と同一の符号は、同一又は同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
この発明の実施の形態２に係る接触防止装置は、図６に示されるように、ＥＣＵ１０に電気的に接続された入力手段２０が設けられている点を除き、実施の形態１と同じである。尚、入力手段２０は、車両７の運転者が操作可能な装置であればどのようなものであってもよく、例えば、車両７の計器盤等に設けられたスイッチや、ナビシステムの画面に設けられたタッチパネル式のもの等であってもよい。
【００３０】
実施の形態１と同様に、例えば、車両７の助手席側を駐車区画Ｓの壁Ｗにできるだけ近づけた状態で車両７を駐車区画Ｓ内に入庫させる場合には、車両７が図２に示される地点Ａに位置したときに、車両７の運転者は、入力手段２０を操作する。すると、実施の形態１と同様に、警戒距離変更手段１２が警戒距離記憶手段１１に記憶された警戒距離をより小さな値に変更する。これにより、実施の形態１と同じ効果が得られる。
【００３１】
実施の形態２においても、実施の形態１における様々な変形、すなわち、入力手段２０が操作された時にすぐに警戒距離が変更されるのではなく、超音波センサ１４ｄによって検出された距離が警戒距離よりも小さくなったときに警戒距離をより小さな値に変更するようにする点と、全ての超音波センサについての警戒距離を変更するのではなく、超音波センサ１４ｃ及び１４ｄについての警戒距離のみを変更するようにする点と、超音波センサ１４ａ〜１４ｄのそれぞれに、各超音波センサについての警戒距離を記憶した警戒距離記憶手段１１を設ける点とを採用可能である。
【００３２】
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３に係る接触防止装置について説明する。
この発明の実施の形態３に係る接触防止装置は、実施の形態１に対して、車両７に周辺監視カメラを設けて、超音波センサ及び周辺監視カメラの両方を用いて、車両７と壁Ｗとの間の距離を検出するようにしたものである。
【００３３】
図７に示されるように、車両７のドアミラー８には、マークＭを撮影するためのカメラ１の他に、車両７の助手席側と駐車区画Ｓの壁Ｗとの間の距離を監視するための周辺監視カメラ３０が内蔵されている。ここで、超音波センサ１４ａ〜１４ｄは第１距離検出部を構成し、周辺監視カメラ３０は第２距離検出部を構成し、超音波センサ１４ａ〜１４ｄ及び周辺監視カメラ３０は距離検出手段を構成する。
【００３４】
図８に示されるように、ＥＣＵ１０に設けられた警戒距離記憶手段１１は、第１警戒距離記憶部１１ａと第２警戒距離記憶部１１ｂとから構成されている。第１警戒距離記憶部１１ａは、超音波センサ１４ａ〜１４ｄについての第１警戒距離を記憶している。第２警戒距離記憶部１１ｂは、周辺監視カメラ３０についての第２警戒距離を記憶している。ここで、第２警戒距離は、車両７が目標駐車位置にある場合の車両７の助手席側と壁Ｗとの間の距離よりも小さい値であり、第１警戒距離よりも小さい値である。超音波センサ１４ａ〜１４ｄ及び周辺監視カメラ３０によって検出された距離がそれぞれ、第１警戒距離及び第２警戒距離よりも小さい場合に、接触防止手段１３は警報を発するようになっている。警戒距離変更手段１２は、第１警戒距離を有効または無効にするようになっている。ここで、第１警戒距離を無効にするとは、超音波センサ１４ａ〜１４ｄによって検出された距離が第１警戒距離よりも小さい場合でも、接触防止手段１３が警報を発しないようにすることである。第１警戒距離が無効のときには、周辺監視カメラ３０によって検出された距離が第２警戒距離よりも小さい場合にのみ、接触防止手段１３は警報を発する。その他の構成については、実施の形態１と同じである。
【００３５】
次に、実施の形態３に係る接触防止装置の動作について説明する。
実施の形態１と同様にして、カメラ１がマークＭの画像を撮影することによって、車両７を駐車区画Ｓ内において一方の壁Ｗにできるだけ近づけた状態で駐車させることをＥＣＵ１０が認識した場合には、ＥＣＵ１０は警戒距離変更手段１２を作動させて第１警戒距離記憶部１１ａに記憶されている第１警戒距離を無効にする。すると、車両７が駐車軌跡Ｌに沿って走行している限りは、周辺監視カメラ３０によって検出された距離が第２警戒距離よりも小さくなることはないので、接触防止手段１３は警報を発することはない。例えば、壁Ｗに隣接するように物体が存在する場合には、周辺監視カメラ３０によって車両７と物体との間の距離が検出され、この距離が第２警戒距離よりも小さいときに、接触防止手段１３が警報を発する。車両７を駐車区画Ｓから出庫させた後には、ＥＣＵ１０は、警戒距離変更手段１２を作動させて、警戒距離記憶手段１１に記憶されている警戒距離の値を、通常走行時に適した警戒距離に戻す、あるいは再設定する。
【００３６】
このように、車両７と壁Ｗとの間の距離を、超音波センサ１４ａ〜１４ｄと周辺監視カメラ３０とによって検出し、それぞれについて第１警戒距離と第１警戒距離よりも小さい値の第２警戒距離とを設定し、警戒距離変更手段１２が第１警戒距離を無効にすると、超音波センサ１４ｃ及び１４ｄによって検出された車両７と壁Ｗとの間の距離が第１警戒距離より小さくても警報が発せられず、周辺監視カメラ３０によって検出された車両７と壁Ｗとの間の距離が、第１警戒距離より小さい値の第２警戒距離よりも小さい時にのみ警報が発せられるようになる。つまり、第１警戒距離及び第２警戒距離のうち大きい値の第１警戒距離を無効にすることによっても、警戒距離をより小さい値に変更することになるので、実施の形態１と同じ効果を得ることができる。
【００３７】
実施の形態３では、超音波センサ１４ａ〜１４ｄ全ての第１警戒距離を無効にしているが、この形態に限定するものではない。車両７の助手席側に設けられた超音波センサ１４ｃ及び１４ｄについてのみ第１警戒距離を無効にする形態でもよい。
【００３８】
実施の形態４．
次に、この発明の実施の形態４に係る接触防止装置について説明する。
この発明の実施の形態４に係る接触防止装置は、実施の形態３に対して、車両７に搭載された第２距離検出部を駐車区画Ｓに設けるようにしたものである。
【００３９】
図９に示されるように、第２距離検出部である周辺監視カメラ３０は、車両７の助手席側と壁Ｗとの間の距離を検出できるような位置で、駐車区画Ｓに固定されている。周辺監視カメラ３０には、撮影したデータを電波として発信するための発信装置３１が設けられ、車両７には、発信された電波を受信するための受信装置３２が設けられている。図１０に示されるように、受信装置３２は、電気的にＥＣＵ１０に接続されている。その他の構成については、実施の形態３と同じである。
【００４０】
実施の形態３と同様にして、カメラ１がマークＭの画像を撮影することによって、車両７を駐車区画Ｓ内において一方の壁Ｗにできるだけ近づけた状態で駐車させることをＥＣＵ１０が認識した場合には、ＥＣＵ１０は警戒距離変更手段１２を作動させて第１警戒距離記憶部１１ａに記憶されている第１警戒距離を無効にする。すると、車両７が駐車軌跡Ｌに沿って走行している限りは、周辺監視カメラ３０によって検出された距離が第２警戒距離よりも小さくなることはないので、接触防止手段１３は警報を発することはない。例えば、壁Ｗに隣接するように物体が存在する場合には、周辺監視カメラ３０によって車両７と物体との間の距離が検出される。このデータが電波として発信装置３１から発信され、この電波を受信装置３２が受信し、ＥＣＵ１０において、周辺監視カメラ３０によって検出された距離が第２警戒距離よりも小さいときに、接触防止手段１３が警報を発する。車両７を駐車区画Ｓから出庫させる場合には、ＥＣＵ１０は、警戒距離変更手段１２を作動させて第１警戒距離を有効にする。
【００４１】
このように、周辺監視カメラ３０を駐車区画Ｓに固定しても、車両７の助手席側と壁Ｗとの間の距離を検出できるようにすることにより、実施の形態３と同じ効果を得ることができる。
【００４２】
実施の形態４では、超音波センサ１４ａ〜１４ｄ全ての第１警戒距離を無効にしているが、この形態に限定するものではない。車両７の助手席側に設けられた超音波センサ１４ｃ及び１４ｄについてのみ第１警戒距離を無効にする形態でもよい。
【００４３】
実施の形態１〜４では、接触防止手段１３は、警報を発するようにしていたが、その代わりに、車両を自動的に停止させるようにしてもよい。
【００４４】
実施の形態１〜４では、警戒距離を小さくするように変更していたが、最初は警戒距離を小さく設定しておいて、例えば駐車区画の壁に寄せて駐車を行わない場合には、その警戒距離を大きくするという変更を行っても良い。尚、警戒距離は、車両を購入した時点で既に設定されていても良いし、車両を購入した後に設定もしくは変更できるものでも良い。
【００４５】
実施の形態１〜４では、駐車区画Ｓの壁Ｗに寄せて駐車を行う場合に関するものであるが、それ以外にも、例えば、駐車区画前スペースに障害物（電柱等）があり、その障害物に近接する軌跡を通って駐車支援を行う場合に、警戒距離を小さくするようにしても良い。そうすることで、不要に警報が発せられることを防止することができる。
【００４６】
実施の形態１〜４では、車両７が駐車区画Ｓ内に後退しながら進入していたが、この形態に限定するものではない。車両７が駐車区画Ｓ内に前進しながら進入する形態でもよい。また、実施の形態１〜４に係る接触防止装置は、駐車支援装置の作動時において動作するように説明したがこの形態に限定するものではない。車両７の通常運転時でも警報を発することが可能である。
【００４７】
また、実施の形態１〜４において、自動操舵装置６の代わりに、案内装置を設けてもよい。案内装置は、駐車軌跡算出手段５により算出された駐車軌跡Ｌに沿って車両７を走行させるための運転操作の案内情報を車両７の運転者に出力する。これにより、運転者は、案内情報に従って運転操作を行うだけで、車両７を駐車軌跡Ｌに沿って走行させて駐車区画に駐車させることが可能となる。なお、案内装置としては、音声、警告音等、運転者の聴覚を通して案内情報を伝達するスピーカやブザーを用いることができる。この他、画像、発光等、視覚を通して案内情報を伝達するディスプレイやランプを案内装置として用いてもよい。さらに、振動等、触覚を通して案内情報を伝達するバイブレーター等を案内装置として用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置を有する車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図である。
【図２】実施の形態１で用いられるマークを示す平面図である。
【図３】実施の形態１に係る接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置の構成模式図である。
【図４】実施の形態１に係る接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置の変形例の構成模式図である。
【図５】実施の形態１において、車両が駐車区画に駐車する際に、各超音波センサの警戒距離を変更するタイミングの一例を説明するための図である。
【図６】実施の形態２に係る接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置の構成模式図である。
【図７】実施の形態３に係る接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置を有する車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図である。
【図８】実施の形態３に係る接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置の構成模式図である。
【図９】実施の形態４に係る接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置を有する車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図である。
【図１０】実施の形態４に係る接触防止装置を組み込んだ駐車支援装置の構成模式図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  カメラ（物体情報取得手段）、７  車両、１１  警戒距離記憶手段、１２  警戒距離変更手段、１３  接触防止手段、１４  距離検出手段、１４ａ〜１４ｄ  超音波センサ（距離検出手段、第１距離検出部）、２０  入力手段、３０  周辺監視カメラ（第２距離検出部）、Ｍ  マーク、Ｓ  駐車区画、Ｗ  （駐車区画の）壁（物体）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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