(57)【要約】【課題】２つの回転電機の制御システムにおいて、一方側の制御の電気一周期の電気６次と他方側の制御の電気一周期とが同期する場合に、回転電機の制御性の低下を抑制することである。【解決手段】回転電機制御システム１０は、２つの回転電機１２，１４と、２つのインバータ２８，３０と、ＭＧ１制御部５０、ＭＧ２制御部６０とを含んで構成される。ＭＧ２制御部６０は、第２の回転電機１４の電気６次の影響が第１の回転電機１２の矩形波制御に影響するか否かの判断を行う電気６次判断モジュール６４と、電気６次の影響があると判断されたときに第２の回転電機１４の制御におけるゲインを変更するゲイン変更モジュール６６と、第２の回転電機１４の制御におけるキャリア周波数を変更するモジュール６８を含んで構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１インバータに接続される第１回転電機と、
第２インバータに接続される第２回転電機と、
第１インバータと第２インバータの作動を制御する制御部と、
を備え、
制御部は、
第２回転電機の電気一周期と第１回転電機の電気一周期とを比較し、第２回転電機の電気一周期が第１回転電機の電気一周期の６倍であるか否かを判断する電気一周期判断手段と、
第１回転電機の制御モードが矩形波制御モードであるか否かを判断する制御モード判断手段と、
電気一周期判断手段の判断と制御モード判断手段の判断とに基いて、第２インバータの制御周波数を変更する変更手段と、
を有することを特徴とする回転電機制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の回転電機制御システムにおいて、
変更手段は、
第２インバータの制御ゲインを変更することを特徴とする回転電機制御システム。
【請求項３】
請求項１に記載の回転電機制御システムにおいて、
さらに、
電気一周期判断手段の判断と制御モード判断手段の判断とに基いて、第２インバータの制御に用いるキャリア周波数を、第２回転電機の制御範囲内で、低周波側に変更する手段を備えることを特徴とする回転電機制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機制御システムに係り、特に２つの回転電機についての回転電機制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
回転電機が搭載される車両においては、２つの回転電機を備えて、１つを車両駆動用、１つを発電用というように役割を分担させることがある。このように、役割の異なる２つの回転電機は、それぞれ独立に制御が行われる場合もあるが、ときに、２つの回転電機の制御の相互関係を考慮する必要がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両の駆動軸にＭＧ１とＭＧ２の電動機を備える場合の車両用電動機制御装置として、直流電源を平滑化するコンデンサをＭＧ１，ＭＧ２によって放電させるときに生じる騒音、振動を抑制するため、ＭＧ１とＭＧ２の合計トルクがゼロとなるように２つのインバータ回路を制御することが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、モータ駆動装置として、一般的にＭＧ１とＭＧ２が互いに非同期の制御周期およびキャリア周波数で駆動されるが、モータの動作状態に応じてキャリア周波数を変更する際に一方のキャリア周波数と他方の制御周期とが１：ｎ（ｎは自然数）の関係になる場合が起こり得て、このときにモータ電流のサンプリング値に低周波の振動が生じ得ることが指摘されている。ここでは、そのような場合に、他方の制御周期を１：ｎの関係とならないように変更することが開示されている。
【０００５】
なお、本発明に関連する技術として、特許文献３には、交流回転電機装置において、ロータ起磁力及びステータ電流の基本周波数成分の６次、１２次の周波数の径方向騒音（磁気的騒音）が聴覚上主要なものであることが述べられ、１つの回転電機について、トルク発生用の相電流と磁気騒音低減用の高調波電流とを互いに別の相巻線群に通電する際、磁気騒音低減用の高調波電流は、トルク発生用の相電流の基本波の周波数の７または１３倍の周波数とすることが開示されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−４２５７５号公報
【特許文献２】特開２００７−２３６１１０号公報
【特許文献３】特開２００５−１１７８６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献３に述べられているように、交流回転電機において、６次高調波が問題となることがある。この６次高調波は、電気６次と呼ばれるものであるが、２つの回転電機において、相互に電気一周期が６：１の関係となると、一方側の電気一周期の電気６次、つまり６次高調波の周期が他方側の電気一周期と同期することが生じる。このようなとき、一方側の電気６次の電力変動により、インバータ入力電圧が同期して変動し、それは他方の電気１次に同期して変動するため、左右対称な矩形波とならず、他方側の回転電機の制御性が低下する。
【０００８】
特許文献２には、一方側の制御周期と他方側のキャリア周期とが１：ｎの関係にならないようにすることが述べられているが、一方側の電気６次と他方側の制御周期との同期についての対応については述べられていない。
【０００９】
本発明の目的は、２つの回転電機において、一方側の制御の電気一周期の電気６次と他方側の制御の電気一周期とが同期する場合に、回転電機の制御性の低下を抑制することを可能とする回転電機制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る回転電機制御システムは、第１インバータに接続される第１回転電機と、第２インバータに接続される第２回転電機と、第１インバータと第２インバータの作動を制御する制御部と、を備え、制御部は、第２回転電機の電気一周期と第１回転電機の電気一周期とを比較し、第２回転電機の電気一周期が第１回転電機の電気一周期の６倍であるか否かを判断する電気一周期判断手段と、第１回転電機の制御モードが矩形波制御モードであるか否かを判断する制御モード判断手段と、電気一周期判断手段の判断と制御モード判断手段の判断とに基いて、第２インバータの制御周波数を変更する変更手段と、を有することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る回転電機制御システムにおいて、変更手段は、第２インバータの制御ゲインを変更することが好ましい。
【００１２】
また、回転電機制御システムにおいて、電気一周期判断手段の判断と制御モード判断手段の判断とに基いて、第２インバータの制御に用いるキャリア周波数を、第２回転電機の制御範囲内で、低周波側に変更する手段を備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
上記構成により、回転電機制御システムは、第２回転電機の電気一周期と第１回転電機の電気一周期とを比較し、第２回転電機の電気一周期が第１回転電機の電気一周期の６倍であるか否かを判断し、また、第１回転電機の制御モードが矩形波制御モードであるか否かを判断し、これらの判断に基いて、第２インバータの制御周波数を変更する。これにより、第２回転電機の制御によるインバータ入力電圧の変動周期が、第１回転電機の制御の電気周期よりもずれてくるので、第１回転電機の制御の一周期に第２回転電機の電気一周期の電気６次のノイズが重畳することによる第１回転電機の制御性の低下を抑制することができる。
【００１４】
なお、第１回転電機と第２回転電機の構造が同様のものであれば、第２回転電機の電気一周期と第１回転電機の電気一周期との比較に代えて、第１回転電機の回転数と第２回転電機の回転数とを比較するものとしてもよい。この場合には、第１回転電機の回転数が第２回転電機の回転数の６倍か否かを判断するものとできる。
【００１５】
また、回転電機制御システムにおいて、第２インバータの制御周期の変更は、第２インバータの制御ゲインを変更することで行われる。制御ゲインを変更することで、第２回転電機の制御性を若干低下させ、第２インバータの制御周期の変動を大きくすることができる。これによって、第２回転電機の制御によるインバータ入力電圧の変動周期を、第１回転電機の制御の電気周期に対してずらすことができる。
【００１６】
また、回転電機制御システムにおいて、電気一周期判断手段の判断と制御モード判断手段の判断とに基いて、第２インバータの制御に用いるキャリア周波数を、第２回転電機の制御範囲内で、低周波側に変更する。キャリア周波数を低周波側に変更することで、第２回転電機の制御性を若干低下させ、第２インバータの制御周期の変動を大きくすることができる。これによって、第２回転電機の制御によるインバータ入力電圧の変動周期を、第１回転電機の制御の電気周期に対してずらすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に図面を用いて本発明に係る実施の形態に付き詳細に説明する。なお以下では、回転電機として、車両に搭載されるモータ・ジェネレータを説明するが、車両に搭載されるもの以外、例えば据置型のモータ・ジェネレータであってもよい。また、回転電機として、単にモータとしての機能を有するものでもよく、あるいは単に発電機としての機能を有するものであってもよい。また、電源回路の構成として、蓄電装置、電圧変換器、インバータ回路を有するものとして説明するが、これ以外の要素、例えば、システムメインリレー、低電圧ＤＣ／ＤＣコンバータ等を有するものであってもよい。
【００１８】
以下では、全ての図面において同様の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、本文中の説明においては、必要に応じそれ以前に述べた符号を用いるものとする。
【００１９】
図１は、車両に搭載される回転電機制御システム１０の構成を示す図である。回転電機制御システム１０は、２つの回転電機１２，１４の作動制御を行うシステムであるが、ここでは特に、第２の回転電機１４の電気６次と呼ばれる高調波の影響を第１の回転電機１２の制御に及ばないようにする制御を行う機能を有する。
【００２０】
回転電機制御システム１０は、２つの回転電機１２，１４と、これらを駆動する電源回路と、これらを制御するＭＧ１制御部５０、ＭＧ２制御部６０とを含んで構成される。ここで、電源回路としては、蓄電装置２０と、蓄電装置側の平滑コンデンサ２２と、電圧変換器２４と、インバータ側の平滑コンデンサ２６と、２つのインバータ２８，３０として示されている。
【００２１】
２つの回転電機のうち、第１の回転電機（ＭＧ１）１２は、例えば、車両に搭載されるモータ・ジェネレータ（ＭＧ）であって、その場合には、図示されていないエンジンに接続され、エンジンの駆動力によって発電する機能を有する三相同期型回転電機である。
【００２２】
第２の回転電機（ＭＧ２）１４は、車両に搭載されるモータ・ジェネレータ（ＭＧ）であって、電力が供給されるときは電動機として機能し、制動時には発電機として機能する三相同期型回転電機である。車両に搭載される第２の回転電機１４は、図示されていない車両の車軸に伝達されるエンジンの動力を補助して、駆動力を高める機能を有する。
【００２３】
電源回路を構成する蓄電装置２０は、充放電可能な２次電池である。蓄電装置２０としては、例えば、約２００Ｖの端子電圧を有するリチウムイオン組電池あるいはニッケル水素組電池、またはキャパシタ等を用いることができる。
【００２４】
電圧変換器２４は、蓄電装置２０側の電圧をリアクトルのエネルギ蓄積作用を利用して例えば約６５０Ｖに昇圧する機能を有する回路で、昇圧コンバータとも呼ばれる。電圧変換器２４は双方向機能を有し、インバータ２８，３０側からの電力を蓄電装置２０側に充電電力として供給するときには、インバータ２８，３０側の高圧を蓄電装置に適した電圧に降圧する作用も有する。図１において、電圧変換器２４の高電圧側出力、すなわち、インバータ２８，３０への供給電圧がＶHで示されている。
【００２５】
電圧変換器２４の前後に設けられる２つのコンデンサである蓄電装置側の平滑コンデンサ２２とインバータ側の平滑コンデンサ２６は、負荷変動等に起因する電圧変動等を抑制する機能を有する。
【００２６】
２つのインバータ２８，３０は、高圧直流電力を交流三相駆動電力に変換し、それぞれに接続される回転電機に供給する機能と、逆にそれぞれの回転電機からの交流三相回生電力を高圧直流充電電力に変換する機能とを有する回路である。２つのインバータ２８，３０のうち、第１の回転電機（ＭＧ１）１２に接続され方を第１のインバータ（ＭＧ１インバータ）２８、第２の回転電機（ＭＧ２）１４に接続される方を第２のインバータ（ＭＧ２インバータ）３０と呼ぶことができる。インバータ２８，３０のいずれも基本構成は同じで、複数のスイッチング素子と複数のダイオードとを含んで構成される。
【００２７】
ＭＧ１制御部５０は、第１のインバータ２８におけるスイッチング素子の作動を制御することで第１の回転電機（ＭＧ１）の作動を制御する機能を有する制御回路である。インバータの制御は、一般にＰＷＭ制御または正弦波制御と呼ばれる制御が行われるが、回転電機への要求出力等に応じ、過変調制御、矩形波制御が行われる。例えば、ＭＧ１が高速回転で発電を行うとき、ＭＧ１制御部５０は、矩形波制御を用いて第１のインバータ２８の作動を制御する。これらの制御機能は、スイッチング制御モジュール５２によって実行される。
【００２８】
ＭＧ２制御部６０は、第２のインバータ３０におけるスイッチング素子の作動を制御することで第２の回転電機（ＭＧ２）の作動を制御する機能を有する制御回路である。ここでも、スイッチング制御モジュール６２によって、回転電機への要求出力等に応じ、ＰＷＭ制御、過変調制御、矩形波制御が行われる。ここでは、特に、第２の回転電機１４の電機一周期と第１の回転電機１２の電気一周期の関係と、第１の回転電機１２の制御モードが矩形波制御であるか否かに基いて、第２の回転電機１４の電気６次の影響が第１の回転電機１２の矩形波制御に影響するか否かの判断を行う電気６次判断モジュール６４と、電気６次の影響があると判断されたときに第２の回転電機１４の制御におけるゲインを変更するゲイン変更モジュール６６と、第２の回転電機１４の制御におけるキャリア周波数を変更するモジュール６８を含んで、ＭＧ２制御部６０は構成される。
【００２９】
なお、電気６次判断モジュール６４の機能を実行するために、ＭＧ１制御部５０から、第１の回転電機１２における制御モードを示す信号と、第１の回転電機１２の電気一周期を示す信号が適当な信号線を介し、ＭＧ２制御部６０に伝送される。また、第２の回転電機１４において、その電気一周期を示す信号と、電流を示す信号とが、適当なセンサを用いて検出され、その結果が適当な信号線を介してＭＧ２制御部６０に伝送される。
【００３０】
ＭＧ１制御部５０とＭＧ２制御部６０とは、回転電機制御システム１０において、上記のように、２つのインバータ２８，３０を制御する制御部に相当する。この制御部の作動は、図１には図示されていない車両全体の制御のための統括ＥＣＵの制御の下で行われる。例えば、それぞれのスイッチング制御モジュール５２，６２は、２つの回転電機１２，１４の作動について、統括ＥＣＵから出されるそれぞれの要求トルク等に基いて制御を実行する。
【００３１】
ＭＧ１制御部５０とＭＧ２制御部６０は、車両の搭載に適したコンピュータで構成することができる。それぞれを独立のコンピュータとしてもよく、２つを統合して１つのコンピュータで構成してもよい。また、車両に搭載される他の制御装置の機能の一部にＭＧ１制御部５０とＭＧ２制御部６０の機能を含めるものとしてもよい。例えば、上記の統括ＥＣＵにＭＧ１制御部５０とＭＧ２制御部６０の機能を含めるものとしてもよい。ＭＧ１制御部５０とＭＧ２制御部６０の各機能は、ソフトウェアによって実現され、具体的には、回転電機制御プログラムを実行することで実現できる。これらの機能の一部をハードウェアによって実現するものとしてもよい。
【００３２】
上記構成の作用、特に、ＭＧ１制御部５０とＭＧ２制御部６０の各機能について、図２から図５を用いて以下に詳細に説明する。図２は、電気６次に関する影響を抑制する手順を示すフローチャートであり、図３は電気６次に関する影響を説明する図である。図４は、図２の手順によって電気６次の影響が抑制される様子を説明する図である。図５は、電気６次の影響を抑制する他の手順を説明するフローチャートである。図２、図５のフローチャートの各手順は、回転電機制御プログラムの処理手順のそれぞれに対応する。
【００３３】
図２において、電気６次の影響を抑制するためには、まず、電気６次の影響が生じる状況にあるか否かの判断が行われる。具体的には、第２の回転電機（ＭＧ２）１４の電気一周期が、第１の回転電機（ＭＧ１）１２の電気一周期の６倍か否かが判断される（Ｓ１０）。そして、Ｓ１０の判断が肯定であると、第１の回転電機（ＭＧ１）１２の制御モードが矩形波制御であるか否かが判断される（Ｓ１２）。Ｓ１０とＳ１２の工程は順序を逆にしても構わない。これらの工程は、ＭＧ２制御部６０の電気６次判断モジュール６４の機能によって実行される。
【００３４】
図３は、Ｓ１０の判断が肯定、Ｓ１２の判断が肯定されたときにおいて、第２のインバータ３０への供給電圧ＶHの変動波形と、第１のインバータ２８による第１の回転電機１２の制御信号の波形を示す図である。図３において横軸は時間で、最上段にはＶHの変動波形のうち第２の回転電機１４の電気一周期分が示されている。上から２段目は、第１の回転電機１２の制御信号の波形であるが、ここでは、第２の回転電機の電気６次の影響が重畳された様子が示されている。最下段は、第１の回転電機１２の本来の制御信号の波形、つまり、第２の回転電機１４の制御信号の影響を受けないとしたときの制御信号の波形である。
【００３５】
三相交流で回転電機の作動制御を行うと、必ず電気６次でトルク変動、すなわちトルクリップルが生じることが知られている。ここで電気６次というのは、回転電機の電気角の一周期の６次の高調波のことで、電気角３６０度について６０度周期の波形のことである。トルクリップルが生じると、その回転電機の電力も電気６次で変動する。その結果、その回転電機を作動制御するインバータの入力側のコンデンサ、つまり図１で説明したインバータ側の平滑コンデンサ２６の両端子間の電圧であり、インバータ２８，３０への供給電圧でもあるＶHが電気６次で変動する。
【００３６】
図３においては、最上段にＶHの変動波形７０が示されている。ここでＭＧ２電気一周期とある時間が、第２の回転電機１４の電気角の一周期に相当する時間である。ＶHの変動波形７０は、このＭＧ２電気一周期の６次高調波として、電気一周期の１／６の周期を有する波形として示されている。
【００３７】
図３において、最下段は、本来の第１のインバータ３０による第１の回転電機１２の制御波形７２である。ここでは、Ｓ１２の判断が肯定であるので、矩形波制御モードとして、矩形波波形が示される。そして、Ｓ１０の判断が肯定であるので、矩形波信号の一周期である第１の回転電機１２の電気一周期は、第２の回転電機１４の電気一周期の１／６となっている。
【００３８】
図３において、上から２段目は、ＶHの変動を本来の第１のインバータ３０による第１の回転電機１２の制御波形に重畳させた波形７４を示すもので、図３の最上段の波形と最下段の波形との合成波形に相当する。上記のように、電気６次の波形は、インバータ側の平滑コンデンサ２６の両端電圧でもあるＶHの変動波形であって、第１のインバータ２８にも同様に変動の影響が現れる。したがって、図３の上から２段目の波形７４は、第２の回転電機１４において電気６次の変動が第１の回転電機１２の制御波形であるが、ここでは、第２の回転電機の電気６次のトルク変動の影響を受けるときの第１の回転電機１２の制御波形を示していることになる。
【００３９】
図３の中段に示されるように、第１の回転電機１２の制御波形は、本来の矩形波波形の頂上部に、正弦波の半周期分が足された形の波形７４となっている。すなわち、この正弦波の半周期分の上乗せ分だけ、第１の回転電機の制御波形は、本来の矩形波波形からオフセットした波形７４となっている。このように、本来の矩形波波形からオフセットした制御波形となるために、第１の回転電機１２の制御性が低下する。これが、第１の回転電機１２における第２の回転電機１４の電気６次の影響である。
【００４０】
再び図２に戻り、Ｓ１０，Ｓ１２の判断が共に肯定であるときは、第２の回転電機１４の制御信号の周期を変更する。これによって、第２の回転電機１４の電気一周期が変更され、その電気６次の周期が第１の回転電機１２の電気一周期と一致することを回避することができる。
【００４１】
第２の回転電機１４の制御信号の周期を変更する方法としては、基本周期そのものを変更することもできるが、第２の回転電機１４の作動制御性を低下させて、制御信号の周期を乱すものとしてもよい。図２ではその方法が示されている。すなわち、第２の回転電機１４の作動を制御する第２のインバータ３０の制御ゲインを変更する（Ｓ１４）。この工程は、ＭＧ２制御部６０のゲイン変更モジュール６６の機能によって実行される。なお、Ｓ１０で否定、あるいはＳ１２で否定の場合は制御ゲインの変更が行われない（Ｓ１６）。
【００４２】
制御ゲインとは、例えば、第２の回転電機１４の電流を検出し、これを第２の回転電機１２の指令電流と比較してフィードバック制御を行うときのフィードバックゲインのように、第２の回転電機１４の作動を指令値に追従させるための制御ゲインである。ゲイン変更とは、通常の制御においては最適状態の制御ゲインとされているものを、最適状態からずらして、制御性を通常の状態よりも低下させることを示す。このように第２の回転電機１４の出力の指令値に対する追従の制御性を低下させることで、電気６次のトルクリップルも通常の正確な正弦波変動から乱れた変動波形となる。これによって、ＶH変動波形も正弦波から乱れた波形となり、その周期は、第１の回転電機１２の電気一周期と必ずしも一致しなくなる。
【００４３】
その様子を図４に示す。この図は、図３の最上段と、上から２段目に対応するもので、上段にＶHの変動波形７６、下段にＶHの影響を受ける第１の回転電機１２の制御波形７８が示されている。ここで示されるように、第２の回転電機１４の制御ゲインの変更によって、ＶHの変動波形７６は、図３の最上段に示されていたきれいな正弦波波形から、乱れた不規則な波形となっている。
【００４４】
そして、このＶHの変動波形７６が重畳された第１の回転電機１２の制御波形７８は、本来の矩形波波形の頂上部にこのＶHの変動波形７６が重畳するが、変動波形７６が本来の矩形波波形の一周期と一致していないために、本来の矩形波波形の頂上部のレベルから正側と負側に現れてくる。そして、ＭＧ１電気一周期の間で見れば、本来の矩形波波形の頂上部のレベルからの正側と負側とは、大体相殺されて、本来の矩形波波形の頂上部のレベルからのオフセットが抑制されている。さらに、ＭＧ２電気一周期の間で見れば、本来の矩形波波形の頂上部のレベルからの正側と負側とは、ほとんど相殺されて、本来の矩形波波形の頂上部のレベルからのオフセットがほとんどなくなっている。
【００４５】
このように、第２の回転電機１４の作動を制御する第２のインバータ３０の制御ゲインを変更して、第２の回転電機の制御信号の周期を変更することで、第１の回転電機１２の作動制御に第２の回転電機１４の電気６次の影響が現れることを抑制することができる。
【００４６】
図５は、第１の回転電機１２の作動制御に第２の回転電機１４の電気６次の影響が現れることを抑制する他の方法の処理手順を説明するフローチャートである。ここでは、図２と同様に、第２の回転電機１４の電気一周期が、第１の回転電機１２の電気一周期の６倍か否かが判断され（Ｓ１０）、Ｓ１０の判断が肯定であると、第１の回転電機１２の制御モードが矩形波制御であるか否かが判断される（Ｓ１２）。これらの工程の内容は図２で述べた内容と同じであるので説明を省略する。
【００４７】
Ｓ１０，Ｓ１２の判断が共に肯定であると、第２の回転電機１４の作動を制御する第２のインバータ３０におけるキャリア周波数が変更される（Ｓ２０）。この工程はＭＧ２制御部６０のキャリアｆ変更モジュール６８の機能によって実行される。キャリア周波数の変更は、その周波数を低周波側に変更するように行われることが好ましい。キャリア周波数を低周波側に変更すると、第２の回転電機１４における制御の周期が粗くなるので、結局、制御性が低下し、ＶHの変動も正弦波から乱れた状態となる。したがって、図４で説明したと同様の結果になり、第１の回転電機１２の作動制御に第２の回転電機１４の電気６次の影響が現れることを抑制することができる。
【００４８】
キャリア周波数の低下は、好ましくは、第２の回転電機１４の制御範囲内で行うことが好ましい。第２の回転電機１４の制御範囲内とは、通常の制御性よりは低い制御性であるが、第２の回転電機１４の目的とする制御性の範囲内であることを示す。例えば、制御性を第２回転電機の特性値偏差率で示すものとして、通常のキャリア周波数のときの特性値偏差率が±α％とし、第２の回転電機１４の目的とする特性値偏差率が±β％とし、βがαより大きい場合に、αとβとの間となる特性値偏差率に対応するキャリア周波数に変更することができる。つまり、第２の回転電機１４の制御範囲内とは、±β％になるときのキャリア周波数の範囲内のことを意味する。特性値偏差率としては、例えば、トルク指令値に対する実トルク出力値の偏差率、あるいは、回転数指令値に対する実回転数の偏差率等を用いることができる。一例を上げると、通常の制御性を示すキャリア周波数を２．５ｋＨｚとすると、１．２５ｋＨｚにキャリア周波数を低下させて、なおも±β％のトルク偏差率を確保できている場合には、キャリア周波数を１．２５ｋＨｚに低下させる。これによって、図４で説明したと同様の結果になり、第１の回転電機１２の作動制御に第２の回転電機１４の電気６次の影響が現れることを抑制することができる。
【００４９】
なお、上記で、Ｓ１０は、電気一周期の比較とするものとして説明したが、第１の回転電機１２と第２の回転電機１４とが同様の構成であるときは、電気一周期あるいは電気角度の比は、機械角度の逆比、あるいは回転数の逆比となるので、回転数の比較に基いて行うこともできる。この場合には、第１の回転電機１２の回転数が第２の回転電機１４の回転数の６倍か否かを判断すればよい。回転電機が同様の構成とは、極数が同じであることなどである。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明に係る実施の形態における車両に搭載される回転電機制御システムの構成を示す図である。
【図２】本発明に係る実施の形態において、電気６次に関する影響を抑制する手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明に係る実施の形態において、電気６次に関する影響を説明する図である。
【図４】図２の手順によって電気６次の影響が抑制される様子を説明する図である。
【図５】本発明に係る実施の形態において、電気６次の影響を抑制する他の手順を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１０  回転電機制御システム、１２，１４  回転電機、２０  蓄電装置、２２，２６  平滑コンデンサ、２４  電圧変換器、２８，３０  インバータ、５０  ＭＧ１制御部、５２，６２  スイッチング制御モジュール、６０  ＭＧ２制御部、６４  電気６次判断モジュール、６６  ゲイン変更モジュール、６８  キャリアｆ変更モジュール、７０，７６  変動波形、７２，７８  制御波形、７４  波形。
【図１】
2010068685.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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