(57)【要約】【課題】落下防止体にて物品を受け止めているにもかかわらず、落下防止体を受け止め位置から退避位置に位置変更させてしまうことを防止して、物品が移動車から落下するのを防止する。【解決手段】移動車３に、物品５を吊り下げ状態で把持自在な把持部４と、上昇位置の把持部４にて把持された物品５の底部を受け止める受け止め位置と把持部４の昇降による物品５の移動経路の側方に退避する退避位置とに位置変更自在な落下防止体２８と、落下防止体２８を受け止め位置と退避位置とに位置変更駆動させる位置変更駆動手段２９〜３１とが設けられ、落下防止体２８には、受け止め位置に位置したときに、その上部に存在する物品４に係合し且つその係合により落下防止体２８の受け止め位置から退避位置への移動を規制する係合規制部３３が設けられている。【選択図】図９
2010126278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
天井側の案内レールに沿って移動する移動車に、物品を吊り下げ状態で把持自在な把持部と、前記移動車に接近位置する上昇位置とその上昇位置よりも下方側の下降位置とに前記把持部を昇降駆動させる昇降駆動手段と、前記上昇位置の前記把持部にて把持された物品の底部を受け止め可能な受け止め位置と前記把持部の昇降による物品の移動経路の側方に退避する退避位置とに位置変更自在な落下防止体と、前記落下防止体を前記受け止め位置と前記退避位置とに位置変更駆動させる位置変更駆動手段とが設けられ、
前記落下防止体を前記退避位置に位置変更させて前記把持部を昇降させ、且つ、物品を把持した把持状態の前記把持部を前記上昇位置に上昇させると前記落下防止体を前記受け止め位置に位置変更させるべく、前記昇降駆動手段及び前記位置変更駆動手段の作動を制御する制御手段が設けられている搬送装置であって、
前記落下防止体には、前記受け止め位置に位置したときに、その上部に存在する物品に係合し且つその係合により前記落下防止体の前記受け止め位置から前記退避位置への移動を規制する係合規制部が設けられている搬送装置。
【請求項２】
前記係合規制部は、前記落下防止体から上方側に突出し、前記把持部にて把持された物品の底部に設けられた凹部に係合する突起部にて構成され、
前記位置変更駆動手段は、前記落下防止体を水平方向に移動させて前記受け止め位置と前記退避位置とに前記落下防止体を位置変更駆動させるように構成されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記把持状態の把持部を前記上昇位置から下降させる場合に、前記把持状態の把持部を設定量上昇させて前記凹部から前記突起部を離脱させたのち前記落下防止体を前記受け止め位置から前記退避位置に位置変更駆動させるべく、前記昇降駆動手段及び前記位置変更駆動手段の作動を制御し、前記把持状態の把持部を前記上昇位置に上昇させる場合に、その上昇位置よりも設定量上昇させて前記落下防止体を前記退避位置から前記受け止め位置に位置変更駆動させたのち前記把持状態の把持部を前記上昇位置に下降させるべく、前記昇降駆動手段及び前記位置変更駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記突起部は、前記把持状態の把持部を前記上昇位置よりも設定量上昇させたのち前記上昇位置に下降させる際に、前記凹部との当接により前記物品を水平方向に案内移動させて前記凹部に係合するように構成されている請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記突起部は、前記凹部に係合した状態で前記移動車の前後方向及び横幅方向の夫々における前記把持部にて把持された物品の移動を規制するように構成されている請求項２〜４の何れか１項に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記把持部は、物品を把持する接近状態と物品の把持を解除する離間状態とに把持用駆動手段の駆動により切換自在な一対の把持部材を備えて構成され、
前記一対の把持部材の夫々には、前記接近状態において、物品に係合し且つその係合により前記一対の把持部材が前記離間状態となるのを規制する離間移動規制部が設けられている請求項１〜５の何れか１項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、天井側の案内レールに沿って移動する移動車に、物品を吊り下げ状態で把持自在な把持部と、前記移動車に接近位置する上昇位置とその上昇位置よりも下方側の下降位置とに前記把持部を昇降駆動させる昇降駆動手段と、前記上昇位置の前記把持部にて把持された物品の底部を受け止め可能な受け止め位置と前記把持部の昇降による物品の移動経路の側方に退避する退避位置とに位置変更自在な落下防止体と、前記落下防止体を前記受け止め位置と前記退避位置とに位置変更駆動させる位置変更駆動手段とが設けられ、前記落下防止体を前記退避位置に位置変更させて前記把持部を昇降させ、且つ、物品を把持した把持状態の前記把持部を前記上昇位置に上昇させると前記落下防止体を前記受け止め位置に位置変更させるべく、前記昇降駆動手段及び前記位置変更駆動手段の作動を制御する制御手段が設けられている搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような搬送装置は、物品の移載対象となるステーションが床部側に案内レールに沿って複数設けられ、移動車がステーションに対応する停止位置まで案内レールに沿って移動して把持部を昇降させることにより、ステーションに物品を卸したり、ステーションから物品を掬い取るようにしている。
把持部は、例えば、物品を把持する接近状態と物品の把持を解除する離間状態とに把持用駆動手段の駆動により切換自在な一対の把持部材を備えて構成され、移動車にて物品を搬送するときには、把持用駆動手段にて一対の把持部材を接近状態として把持部にて物品を把持した状態で移動車を移動させるようにしている。
【０００３】
把持部にて物品を把持するに当たり、例えば、一対の把持部材の接近離間方向に対して物品の姿勢が斜めとなった状態で物品を把持してしまう場合がある。この場合には、移動車が移動するときの振動等によって一対の把持部材が離間方向に少し移動しただけで、物品が把持部から外れてしまう可能性がある。また、一対の把持部材を連結する連結部材の緩みやその他の原因によっても、物品が把持部から外れてしまう可能性もある。
そこで、従来の搬送装置では、受け止め位置と退避位置とに位置変更自在な落下防止体を設け、把持部が物品を把持している状態で移動車を移動させるときには、位置変更駆動手段にて落下防止体を受け止め位置に位置させることにより、誤って物品が把持部から外れても、落下防止体にて物品を受け止めて、物品が移動車から落下しないようにしている。そして、昇降駆動手段にて把持部を昇降させるときには、位置変更駆動手段にて落下防止体を退避位置に位置させることにより、把持部の昇降を落下防止体が邪魔しないようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１２８３８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の搬送装置では、把持部が物品を把持しているか否かを検出する把持状態検出センサ等が設けられており、移動車を移動させるときに、誤って物品が把持部から外れると、把持状態検出センサにて把持部が物品を把持していないことを検出することになり、制御手段が移動車を異常停止させている。
【０００６】
移動車が異常停止されると、作業者が復旧作業を行うのであるが、この復帰作業において、落下防止体にて物品を受け止めているにもかかわらず、落下防止体を受け止め位置から退避位置に位置変更させるように誤った操作を行ってしまう虞があり、移動車から物品が落下してしまう虞がある。
復旧作業として、例えば、作業者がリモートコントローラ等を用いて制御手段に各種の指令を与えながら、物品を床部側に卸す等の作業を行う。このとき、例えば、落下防止体を受け止め位置から退避位置に位置変更させるように、作業者がリモートコントローラにて制御手段に誤って指令を与えてしまうと、落下防止体にて物品を受け止めているにもかかわらず、落下防止体を受け止め位置から退避位置に位置変更させてしまうことになる。
また、このような復帰作業に限らず、落下防止体にて物品を受け止めている場合に、落下防止体を受け止め位置から退避位置に誤って位置変更させてしまうことも考えられる。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、落下防止体にて物品を受け止めているにもかかわらず、落下防止体を受け止め位置から退避位置に位置変更させてしまうことを防止して、物品が移動車から落下するのを防止できる搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明に係る搬送装置の第１特徴構成は、天井側の案内レールに沿って移動する移動車に、物品を吊り下げ状態で把持自在な把持部と、前記移動車に接近位置する上昇位置とその上昇位置よりも下方側の下降位置とに前記把持部を昇降駆動させる昇降駆動手段と、前記上昇位置の前記把持部にて把持された物品の底部を受け止め可能な受け止め位置と前記把持部の昇降による物品の移動経路の側方に退避する退避位置とに位置変更自在な落下防止体と、前記落下防止体を前記受け止め位置と前記退避位置とに位置変更駆動させる位置変更駆動手段とが設けられ、前記落下防止体を前記退避位置に位置変更させて前記把持部を昇降させ、且つ、物品を把持した把持状態の前記把持部を前記上昇位置に上昇させると前記落下防止体を前記受け止め位置に位置変更させるべく、前記昇降駆動手段及び前記位置変更駆動手段の作動を制御する制御手段が設けられている搬送装置において、
前記落下防止体には、前記受け止め位置に位置したときに、その上部に存在する物品に係合し且つその係合により前記落下防止体の前記受け止め位置から前記退避位置への移動を規制する係合規制部が設けられている点にある。
【０００９】
本特徴構成によれば、落下防止体が受け止め位置に位置すると、把持部に把持されている物品や落下防止体にて受け止められている物品に係合規制部が係合しその係合規制部と物品との係合により落下防止体の受け止め位置から退避位置への移動を規制している。よって、例えば復帰作業において、落下防止体にて物品を受け止めているにもかかわらず、落下防止体を受け止め位置から退避位置に位置変更させるようとしても、把持部にて把持されている物品を利用して、その物品と係合規制部との係合により落下防止体が退避位置に位置変更されるのを防止できる。これにより、物品が移動車から誤って落下するのを防止できる搬送装置を実現できる。
【００１０】
本発明に係る搬送装置の第２特徴構成は、前記係合規制部は、前記落下防止体から上方側に突出し、前記把持部にて把持された物品の底部に設けられた凹部に係合する突起部にて構成され、前記位置変更駆動手段は、前記落下防止体を水平方向に移動させて前記受け止め位置と前記退避位置とに前記落下防止体を位置変更駆動させるように構成されている点にある。
【００１１】
本特徴構成によれば、把持部から誤って物品が落下すると、受け止め位置に位置する落下防止体にて物品を受け止めるのであるが、このとき、突起部が物品の底部の凹部に係合することになる。これにより、物品の自重を利用して突起部と凹部との係合を維持することができる。よって、位置変更駆動手段にて受け止め位置から退避位置に落下防止体を水平方向に移動させるときに、突起部と凹部との係合を維持して落下防止体の退避位置への移動を規制できる。その結果、落下防止体の退避位置への移動を規制するための構成として、物品の底部に凹部を形成し、係合規制部として簡易な構成の突起部を設けるだけでよく、構成の簡素化を図りながら、落下防止体の退避位置への移動を的確に規制できる。
【００１２】
本発明に係る搬送装置の第３特徴構成は、前記制御手段は、前記把持状態の把持部を前記上昇位置から下降させる場合に、前記把持状態の把持部を設定量上昇させて前記凹部から前記突起部を離脱させたのち前記落下防止体を前記受け止め位置から前記退避位置に位置変更駆動させるべく、前記昇降駆動手段及び前記位置変更駆動手段の作動を制御し、前記把持状態の把持部を前記上昇位置に上昇させる場合に、その上昇位置よりも設定量上昇させて前記落下防止体を前記退避位置から前記受け止め位置に位置変更駆動させたのち前記把持状態の把持部を前記上昇位置に下降させるべく、前記昇降駆動手段及び前記位置変更駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１３】
本特徴構成によれば、物品を把持している把持状態の把持部を上昇位置に上昇させる場合に、把持部を上昇位置よりも設定量だけ高い位置まで上昇させておき、落下防止体を退避位置から受け止め位置に位置変更させているので、落下防止体の突起部と物品とが干渉することなく、落下防止体を退避位置から受け止め位置に位置変更させることができる。そして、落下防止体を受け止め位置に位置変更させると、落下防止体の突起部の上方に物品の底部の凹部を位置させることができるので、把持部を設定量下降させて把持部を上昇位置に下降させることにより突起部と凹部とを係合させることができる。
また、把持状態の把持部を上昇位置から下降させる場合に、把持部を設定量上昇させることにより物品の底部を突起部の上端よりも上方に位置させて、凹部から突起部を離脱させて凹部と突起部との係合を解除させる。この係合解除により落下防止体を水平方向に移動させて受け止め位置から退避位置に位置変更させることができる。
このように、昇降駆動手段にて把持部を昇降させるという既設の構成を利用して、構成の簡素化を図りながら、落下防止体の突起部と物品の底部の凹部との係合及び係合解除を的確に行うことができる。
【００１４】
本発明に係る搬送装置の第４特徴構成は、前記突起部は、前記把持状態の把持部を前記上昇位置よりも設定量上昇させたのち前記上昇位置に下降させる際に、前記凹部との当接により前記物品を水平方向に案内移動させて前記凹部に係合するように構成されている点にある。
【００１５】
本特徴構成によれば、把持状態の把持部を上昇位置に上昇させる場合に、把持部を上昇位置よりも設定量だけ高い位置まで上昇させておき落下防止体を退避位置から受け止め位置に位置変更させたときに、水平方向で突起部の位置と凹部の位置とが多少ずれていても、把持部を上昇位置に下降させる際に、突起部が凹部との当接により物品を水平方向に案内移動させて凹部に係合する。これにより、突起部と凹部との設置位置の位置精度を高くして製作する必要がなく、製作の容易化を図ることができながら、突起部と凹部との係合を的確に行うことができる。
【００１６】
本発明に係る搬送装置の第５特徴構成は、前記突起部は、前記凹部に係合した状態で前記移動車の前後方向及び横幅方向の夫々における前記把持部にて把持された物品の移動を規制するように構成されている点にある。
【００１７】
本特徴構成によれば、突起部と凹部との係合により移動車の前後方向及び横幅方向の物品の移動を規制するので、移動車の移動中における物品の揺れを防止できる。よって、物品の揺れを防止するための構成をあらたに設けなくてもよく、それだけ構成の簡素化を図ることができる。
【００１８】
本発明に係る搬送装置の第６特徴構成は、前記把持部は、物品を把持する接近状態と物品の把持を解除する離間状態とに把持用駆動手段の駆動により切換自在な一対の把持部材を備えて構成され、前記一対の把持部材の夫々には、前記接近状態において、物品に係合し且つその係合により前記一対の把持部材が前記離間状態となるのを規制する離間移動規制部が設けられている点にある。
【００１９】
本特徴構成によれば、一対の把持部材が接近状態となると、離間移動規制部が物品に係合してその離間移動規制部と物品との係合により一対の把持部材が離間移動して離間状態となるのを規制している。よって、一対の把持部材を接近状態として物品を把持するときには、その物品を利用して、その物品と離間移動規制部との係合により一対の把持部材が離間移動するのを防止できる。これにより、把持部にて把持している物品が誤って把持部から外れてしまうこと自体を防止することができる。よって、把持部から物品が外れること、及び、落下防止体にて物品を受け止めているときに落下防止体が誤って退避位置に位置変更されることの双方を防止できるので、移動車からの物品の落下を二段階で防止することができ、移動車からの物品の落下を確実に防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明に係る搬送装置の実施形態を図面に基づいて説明する。
この搬送装置は、図１に示すように、複数の物品処理部１を経由する状態で案内レール２が天井側に設置され、案内レール２に沿って移動自在な移動車３が設けられている。半導体基板を収納した容器５を物品として、移動車３が複数の物品処理部１の間で容器５を搬送するように構成されている。例えば、物品処理部１では、半導体基板の製造途中での半製品等に対して所定の処理を行うように構成されている。案内レール２は、案内レール用ブラケット８により天井部に固定状態で設置されている。
【００２１】
移動車３は、容器５を吊り下げ状態で把持する把持部４を昇降自在に備えている。把持部４は、移動車３が停止した状態において、ワイヤ６を巻き取り又は巻き出すことにより、移動車３に近接位置させる上昇位置と移動車３よりも下方側に設置された物品移載用のステーション７との間で物品移載を行う下降位置とに昇降自在に設けられている。
ちなみに、図１では、把持部４が上昇位置から下降位置に下降する場合を上方側に示し、把持部４を下降位置から上昇位置に上昇させる場合を下方側に示している。
【００２２】
ステーション７は、容器５を載置支持する載置台にて構成されている。そして、ステーション７は、物品処理部１にて所定の処理を行う容器５を移動車３から受け取る又は物品処理部１にて所定の処理を行った容器５を移動車３に受け渡すためのものであり、複数の物品処理部１の夫々に対応して配置されている。
移動車３は、把持部４を上昇位置に位置させた状態で案内レール２に沿って移動し、複数のステーション７のうち、移載対象のステーション７に対応する停止位置に停止した状態で上昇位置と下降位置との間で把持部４を昇降させることにより、ステーション７との間で容器５の授受を行うように構成されている。
【００２３】
移動車３は、図２〜図４に示すように、案内レール２の内方空間部に位置する上方車体９と案内レール２の下方に位置する下方車体１２とを前後の連結扞１０，１１にて連結して構成されている。図２及び図３は、移動車３の横幅方向視での図を示しており、図２は把持部４が上昇位置に位置する状態を示しており、図３は把持部４が上昇位置と下降位置との間に位置する状態を示している。図４は、移動車３の前後方向視での図を示している。
【００２４】
上方車体９は、案内レール２の内方空間部に設けられるマグネット１３に近接対向させる状態で一次コイル１４を備えている。そして、上方車体９は、マグネット１３と一次コイル１４とからなるリニアモータにより推進力を得るリニアモータ式であり、移動車３は、この推進力によって案内レール２に沿って移動するように構成されている。
案内レール２の内方空間部には、上方車体９に備えた走行輪１５に対する走行案内面１６と、上方車体９に備えた振止輪１７に対する振止案内面１８とが形成されている。
また、案内レール２には給電線１９が設けられ、上方車体９には受電コイル２０が設けられ、交流電流の通電により給電線１９に磁界を発生させ、この磁界により移動車３側での必要電力を受電コイル２０に発生させて、無接触状態で給電を行うように構成されている。
【００２５】
この実施形態では、上方車体９を駆動させる方式として、リニアモータにより推進力を得て駆動させるリニアモータ式を例示しているが、例えば、走行輪１５を回転駆動する電動モータを設け、この電動モータにて走行輪１５を回転駆動させることにより上方車体９を駆動させる方式を用いることもできる。
【００２６】
下方車体１２は、移動車３の前後方向に延びる前後枠体２１と、前後枠体２１の前端箇所及び後端箇所から下方側に延びる前後一対の縦枠体２２とを備えて構成されている。そして、下方車体１２は、側面視において、下方側が開放されたコ字状に形成され、前後方向の中央部に把持部４を配置している。
【００２７】
把持部４は、上方車体９に対して昇降自在な昇降体２３に設けられ、昇降体２３は、前後枠体２１に設けられた昇降操作機構２４によって昇降操作自在に支持されている。昇降操作機構２４は、ドラム駆動用モータ２５（昇降駆動手段に相当する）により回動自在な回転ドラム２６に４本のワイヤ６を巻き掛けて構成されている。そして、昇降操作機構２４は、回転ドラム２６を正逆回転させて４本のワイヤ６を同時に巻き取り及び巻き出しすることによって、昇降体２３を略水平姿勢に維持しながら昇降操作するように構成されている。
【００２８】
この実施形態では、回転ドラム２６にワイヤ６を巻き掛けた例を示しているが、例えば、回転ドラム２６にベルトを巻き掛けて昇降体２３を昇降操作することもでき、ワイヤ６に限らず、ベルトを用いることもできる。
【００２９】
把持部４には、容器５の上部に設けられたフランジ５ａを把持する一対の把持部材３８が設けられている。そして、一対の把持部材３８が把持動作用モータ２７（把持駆動手段に相当する）の正逆回転により互いに近づく方向に揺動して容器５を把持する接近状態（図２中実線）と、一対の把持部材３８が互いに離れる方向に揺動して容器５に対する把持を解除する離間状態（図２中点線）とに切り換え自在にリンク機構により連係されている。一対の把持部材３８は、接近状態において、容器５のフランジ５ａの下方側に入り込んでフランジ５ａを受け止め支持することにより、容器５を把持するように構成されている。
【００３０】
一対の把持部材３８の夫々には、図８に示すように、接近状態において、容器５に係合し且つその係合により一対の把持部材３８が離間状態となるのを規制する離間移動規制部３９が設けられている。離間移動規制部３９は、一対の把持部材３８を接近状態としたときに、一対の把持部材３８の夫々においてフランジ５ａの下方側に入り込む部分に上方側に突出する突起部にて構成されている。フランジ５ａの下面部には、離間移動規制部３９が嵌まり込むフランジ下面凹部４０が設けられている。離間移動規制部３９は、上方側ほど小径となる円錐状に形成されており、フランジ下面凹部４０は、下方側ほど小径となる円錐状のものを切り欠いた形状に形成されている。離間移動規制部３９がフランジ下面凹部４０に係合すると、容器５の自重を利用して離間移動規制部３９とフランジ下面凹部４０との係合を維持できる。よって、一対の把持部材３８を接近状態から離間移動させるときに、離間移動規制部３９とフランジ下面凹部４０との係合を維持して一対の把持部材３８の離間移動を規制して離間状態となるのを規制する。
【００３１】
図２、図３、図５及び図６に示すように、移動車３には、上昇位置の把持部４にて把持された容器５の底部を受け止め可能な受け止め位置（図２及び図６（ａ）参照）と把持部４の昇降による容器５の移動経路の側方に退避する退避位置（図３及び図６（ｂ）参照）とに位置変更自在な落下防止体２８と、落下防止体２８を受け止め位置と退避位置とに位置変更駆動させる位置変更駆動用モータ２９（位置変更駆動手段に相当する）とが設けられている。
落下防止体２８は、例えば、板状体にて構成されており、受け止め位置において、把持部４にて把持されている容器５の移動車３の前後方向の端部部分の下方に位置して、把持部４から容器５が外れても容器５の底部を受け止め支持するように構成されている。このように、誤って把持部４から容器５が外れても、落下防止体２８にて容器５を受け止め支持して、移動車３から容器５が落下するのを防止できる。
【００３２】
落下防止体２８は、前後一対設けられており、前後一対の縦枠体２２の夫々に設けられている。前後一対の縦枠体２２の下端部の夫々には、移動車３の横幅方向に延びる状態で固定用支持体３０が収納されており、落下防止体２８は、揺動アーム３１により固定用支持体３０に対して上下軸心周りで揺動自在に連結されている。揺動アーム３１は、一対設けられており、固定用支持体３０と落下防止体２８との長手方向の端部の夫々に枢支連結されている。一方の揺動アーム３１と固定用支持体３０との連結箇所には、位置変更駆動用モータ２９にて回転駆動される支持軸３２が設けられている。位置変更駆動用モータ２９にて支持軸３２を回転駆動することにより、揺動アーム３１を上下軸心周りで揺動して、落下防止体２８を水平方向に移動させて受け止め位置と退避位置とに位置変更させるように構成されている。これにより、位置変更駆動用モータ２９、固定用支持体３０、揺動アーム３１により位置変更駆動手段が構成されている。
【００３３】
落下防止体２８には、受け止め位置に位置したときに、把持部４にて把持された容器５に係合し且つその係合により落下防止体２８の受け止め位置から退避位置への移動を規制する係合規制部３３が設けられている。係合規制部３３は、落下防止体２８から上方側に突出し、把持部４にて把持された容器５の底部に設けられた凹部３４に係合する突起部３５にて構成されている。突起部３５が容器５の底部の凹部３４に係合すると、容器５の自重を利用して突起部３５と凹部３４との係合を維持できる。よって、受け止め位置から退避位置に落下防止体２８を水平方向に移動させるときに、突起部３５と凹部３４との係合を維持して落下防止体２８の退避位置への移動を規制する。
【００３４】
突起部３５は、前後一対の落下防止体２８の夫々において、移動車３の横幅方向に間隔を隔てて複数（例えば、２つ）設けられている。これにより、突起部３５と凹部３４との係合により、落下防止体２８の退避位置への移動を規制するだけでなく、移動車３の前後方向及び横幅方向への容器５の移動を規制できる。よって、移動車３の移動中等に容器５の揺れを防止するための構成をあらたに設けなくてもよく、それだけ構成の簡素化を図ることができる。
【００３５】
図５に示すように、把持部４には、把持部４に対して上下方向に出退自在に支持された出退移動体３６が設けられている。出退移動体３６の先端部は、容器５のフランジ５ａの上面部に形成されたフランジ上面凹部３７に係合自在に構成されている（図８（ｂ）参照）。そして、出退移動体３６の先端部は、その先端側ほど小径となる円錐状に形成され、フランジ上面凹部３７は、その下方側ほど小径となる円錐状のものを切り欠いた形状に形成されている。出退移動体３６の先端部をフランジ上面凹部３７に係合させることにより、水平方向での把持部４の位置と容器５の位置との相対位置関係が所定の位置関係になるように構成されている。ここで、所定の位置関係を、例えば、水平方向での把持部４の中心と容器５の中心とが一致する位置関係とすることができる。そして、出退移動体３６の先端部をフランジ上面凹部３７に係合させた状態で把持部４を上昇位置に上昇させると、把持部４は水平方向で所定位置（例えば移動車３の中央位置）に位置することから、上昇位置に位置する把持部４にて把持された容器５の水平方向での位置を所定位置（例えば移動車３の中央位置）に調整することができる。
【００３６】
移動車３には、移動車３の動作を制御する台車用制御部（制御手段に相当する）が設けられている。台車用制御部は、移動車３に設けられた各種センサの検出情報に基づいて、移動車３の移動、把持部４の昇降作動及び把持作動、並びに、落下防止体２８の位置変更作動を制御するように構成されている。
台車用制御部は、落下防止体２８を退避位置に位置変更させて把持部４を上昇位置と下降位置との間で昇降させ、且つ、把持部４を上昇位置に上昇させると落下防止体２８を受け止め位置に位置変更させるべく、把持部４の昇降作動及び落下防止体２８の位置変更作動を制御する。そして、台車用制御部は、把持部４が上昇位置に位置し且つ落下防止体２８を受け止め位置に位置させた状態で、移動車３を移動させるべく、移動車３の移動を制御する。
【００３７】
図７のフローチャート、図８及び図９に基づいてステーション７から容器５を掬い取る場合の動作について説明する。
まず、台車用制御部は、ステーション７に対応する停止位置に移動車３を移動させるべく、移動車３の移動を制御する（＃１）。次に、台車用制御部は、位置変更駆動用モータを作動させて落下防止体２８を退避位置に位置変更させるべく、落下防止体２８の位置変更作動を制御したのち、図８（ａ）に示すように、ドラム駆動用モータ２５を作動させて上昇位置から下降位置に把持部４を下降させるべく、把持部４の昇降作動を制御する（＃２，＃３）。図８（ｂ）に示すように、把持部４を下降位置に下降させると、出退移動体３６がフランジ上面凹部３７に係合することになる。これにより、水平方向での把持部４の位置と容器５の位置との相対位置関係が所定の位置関係（例えば、水平方向での把持部４の中心と容器５の中心とが一致する位置関係）に調整される。また、出退移動体３６がフランジ上面凹部３７に係合すると、出退移動体３６と容器５との当接により出退移動体３６が引退することになる。よって、台車用制御部は、出退移動体３６の引退を検出することにより、把持部４を確実に下降位置まで下降させたことを確認することができる。
【００３８】
台車用制御部は、図８（ｃ）に示すように、把持部４が下降位置に位置すると、把持動作用モータ２７を作動させて一対の把持部材３８を接近移動させて接近状態とすべく、把持部４の把持作動を制御する（＃４）。
その後、台車用制御部は、図９（ａ）に示すように、ドラム駆動用モータ２５を作動させて下降位置から第１設定位置（上昇位置よりも設定量だけ高い位置）に把持部４を上昇させるべく、把持部４の昇降作動を制御する（＃５）。ここで、第１設定位置における設定量については、係合規制部３３としての突起部３５の高さよりも大きな距離が設定されている。一対の把持部材３８を接近状態とすることにより、一対の把持部材３８の夫々がフランジ５ａの下方側に入り込んでいるので、把持部４を上昇させると、一対の把持部材３８がフランジ５ａを受け止め支持する。このとき、一対の把持部材３８の夫々に設けられた離間移動規制部３９が、フランジ下面凹部４０に係合することになる。
【００３９】
台車用制御部は、図９（ｂ）に示すように、把持部４が第１設定位置に位置すると、位置変更駆動用モータ２９を作動させて落下防止体２８を受け止め位置に位置変更させるべく、落下防止体２８の位置変更作動を制御する（＃６）。把持部４が第１設定位置に位置するときには、出退移動体３６がフランジ上面凹部３７に係合しているので、水平方向での容器５の位置が所定位置（例えば、移動車３の中央位置）に調整されている。よって、落下防止体２８を受け止め位置に位置変更させたときには、落下防止体２８の突起部３５と容器５の底部の凹部３４とが水平方向で位置合わせされている。
その後、台車用制御部は、図９（ｃ）に示すように、ドラム駆動用モータ２５を作動させて第１設定位置から上昇位置に把持部４を下降させるべく、把持部４の昇降作動を制御する（＃７）。把持部４が上昇位置に下降されると、係合規制部３３が凹部３４に係合する。このとき、水平方向で突起部３５の位置と凹部３４の位置とが多少ずれていても、円錐状の突起部３５が円錐状のものを切り欠いた凹部３４の内壁部に当接して容器５を水平方向に案内移動させる。よって、突起部３５は、凹部３４との当接により容器５を水平方向に案内移動させて凹部３４に係合する。
ちなみに、台車用制御部は、ドラム駆動用モータ２５に備えられたロータリエンコーダ等により把持部４の昇降位置を管理しており、把持部４の昇降経路において把持部４がどの位置に位置しているかを把握している。これにより、台車用制御部は、把持部４が下降位置、上昇位置及び第１設定位置に位置していることを把握できる。
【００４０】
台車用制御部は、落下防止体２８を受け止め位置に位置させ且つ突起部３５と凹部３４とを係合させた状態で、掬い取った容器５の搬送先のステーション７に対応する停止位置に移動すべく、移動車３の移動を制御する（＃８）。このように、移動車３が移動するときには、落下防止体２８が受け止め位置に位置しており、誤って把持部４から容器５が外れても、落下防止体２８にて容器５を受け止め支持して移動車３からの容器５の落下を防止できる。また、移動車３の移動中において、突起部３５と凹部３４との係合により移動車３の前後方向及び横幅方向での容器５の移動を規制することができる。
【００４１】
仮に把持部４から容器５が落下した場合には、把持部４等に設けられたセンサにて把持部４が容器５を把持していないことを検出することから、台車用制御部が移動車３を異常停止させる。このとき、突起部３５と凹部３４とが係合しており、容器５の自重を利用して突起部３５と凹部３４との係合を維持できる。例えば、作業者がリモートコントローラ等を用いて落下防止体２８を退避位置に位置変更させるように台車用制御部に指令すると、台車用制御部が位置変更駆動用モータ２９を作動させて落下防止体２８を退避位置に位置変更するように落下防止体２８の位置変更作動を制御することになる。しかしながら、突起部３５と凹部３４との係合により落下防止体２８の退避位置への移動を規制することができる。よって、移動車３が異常停止したときの復帰作業において、落下防止体２８にて容器５を受け止め支持しているにもかかわらず、誤って落下防止体２８を退避位置に位置変更させようとしても、落下防止体２８が退避位置に位置変更されず、移動車３から容器５が落下するのを確実に防止できる。
【００４２】
図１０のフローチャートに基づいてステーション７に容器５を卸す場合の動作について説明する。
まず、台車用制御部は、ステーション７に対応する停止位置に移動車３を移動させるべく、移動車３の移動を制御する（＃１１）。次に、台車用制御部は、ドラム駆動用モータ２５を作動させて把持部４を上昇位置（図９（ｃ）参照）から第１設定位置（図９（ｂ）参照）に上昇させるべく、把持部４の昇降作動を制御する（＃１２）。ここで、第１設定位置は、上昇位置よりも設定量だけ高い位置に設定されており、この設定量は、突起部３５の高さよりも長い距離となるように設定されている。よって、把持部４を上昇位置（図９（ｃ）参照）から第１設定位置（図９（ｂ）参照）に上昇させることにより、凹部３４から突起部３５を離脱させる。
【００４３】
このようにして、把持部４を上昇位置から第１設定位置に上昇させて凹部３４から突起部３５を離脱させると、台車用制御部は、位置変更駆動用モータを作動させて落下防止体２８を退避位置に位置変更させるべく、落下防止体２８の位置変更作動を制御する（＃１３）。その後、台車用制御部は、図９（ａ）の点線で示すように、ドラム駆動用モータ２５を作動させて第１設定位置から下降位置に把持部４を下降させるべく、把持部４の昇降作動を制御する（＃１４）。
【００４４】
台車用制御部は、把持部４が下降位置に位置すると、把持動作用モータ２７を作動させて一対の把持部材３８を離間移動させて離間状態とすべく、把持部４の把持作動を制御する（＃１５）。その後、台車用制御部は、ドラム駆動用モータ２５を作動させて下降位置から上昇位置に把持部４を上昇させるべく、把持部４の昇降作動を制御する（＃１６）。
【００４５】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、突起部３５の形状を円錐状としているが、円錐状に限られるものではない。例えば、図１１に示すように、移動車３の横幅方向に長い直線状の突起部４１とすることもできる。この場合、例えば、移動車３の前後方向において突起部４１の中央が一番高くなるように山形形状とすることができる。
【００４６】
（２）上記実施形態では、把持部４を昇降させることにより、突起部３５と容器５とが干渉せずに落下防止体２８を受け止め位置と退避位置との間での位置変更を可能としながら、突起部３５と凹部３４とを係合している。例えば、上昇位置に位置する把持部４が把持している容器５の底部の凹部４に突起部３５を係合させる係合位置とその係合位置よりも下方側の係合解除位置とに落下防止体２８を昇降自在に設けることもできる。この場合には、落下防止体２８を係合解除位置に位置させた状態で受け止め位置と退避位置との間での位置変更を行う。
【００４７】
（３）上記実施形態では、係合規制部３３を、容器５の底部の凹部３４に係合する突起部３５としているが、例えば、係合規制部を容器５の側部に係合するように構成することもできる。例えば、リンク機構や付勢手段等により落下防止体と当接する当接位置と非当接位置とに水平軸心周りに揺動自在で且つ非当接位置に付勢された移動体を落下防止体に設け、移動体の一端部が物品の側部に係合してその物品の側部にて押圧されることにより非当接位置から当接位置に移動体が移動されるように構成して、移動体を係合規制部とすることも可能である。
【００４８】
（４）上記実施形態において、係合規制部が係合するのは把持部にて把持された物品に限らず、落下防止体にて受け止められた物品に係合するものでもよい。例えば、把持部から落下して落下防止体にて物品の底部が受け止められると、その物品の底部や側部に設けられた凹部に係合する凸部を落下防止体に設け、その凸部を係合規制部とすることもできる。
【００４９】
（５）上記実施形態では、突起部３５と凹部３４との係合により落下防止体２８が受け止め位置からほとんど移動しないようにしているが、例えば、凹部３４の幅を大きくすることにより、受け止め位置から物品の落下を防止可能な許容範囲内での落下防止体２８の移動を許容することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】搬送装置の概略構成図
【図２】横幅方向視での移動車を示す図
【図３】横幅方向視での移動車を示す図
【図４】前後方向視での移動車を示す図
【図５】移動車の要部斜視図
【図６】移動車の要部平面図
【図７】掬い動作におけるフローチャート
【図８】移動車の動作状態を示す図
【図９】移動車の動作状態を示す図
【図１０】卸し動作におけるフローチャート
【図１１】別実施形態における移動者の要部平面図
【符号の説明】
【００５１】
２        案内レール
３        移動車
４        把持部
２５      昇降駆動手段
２８      落下防止体
２９，３０，３１      位置変更駆動手段
３３      係合規制部
３４      凹部
３５      突起部
３８      把持部材
３９      離間移動規制部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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