(57)【要約】【課題】処理の負荷の増大を抑えつつ、モータ駆動用の電圧パターンの切り替えをより高精度に行えるモータインバータ制御装置を提供する。【解決手段】相別にスイッチング素子３１を備えたインバータ３を介してモータ２を駆動制御するために、相別の駆動信号の位相をシフトする遅延回路４１と、モータの回転子の回転位置を検出する電気角判別部１１と、その判別部１１による回転位置の検出結果を基に、インバータ３のスイッチング素子３１を矩形波の駆動信号で駆動制御するための各相の電圧パターンを所定の時間間隔に制限されるタイミングで切り替えを随時、行いつつ、駆動信号を出力し、回転位置の検出結果、及び電圧パターンを切り替えるタイミングを基に、遅延回路４１によるシフトを行わせる駆動信号生成部１４と、を備える。【選択図】図１
2010041810.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
相別にスイッチング素子を備えたインバータを介してモータを駆動制御するモータインバータ制御装置において、
前記モータの回転子の回転位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段による回転位置の検出結果を基に、前記インバータの前記相別の前記スイッチング素子を矩形波の駆動信号で駆動制御するための各相の電圧パターンを所定の時間間隔に制限されるタイミングで切り替え、前記駆動信号を出力する矩形波制御手段と、
前記矩形波制御手段が前記相別に出力する前記駆動信号の位相をシフトする位相シフト手段と、
前記位置検出手段による回転位置の検出結果、及び前記矩形波制御手段が前記電圧パターンを切り替えるタイミングを基に、前記位相シフト手段による前記シフトを前記駆動信号に対して行わせるシフト制御手段と、
を具備することを特徴とするモータインバータ制御装置。
【請求項２】
前記位相シフト手段は、前記時間間隔の半分、前記位相を遅延させることで前記シフトを行い、
前記シフト制御手段は、前記位置検出手段による回転位置の検出結果から推定した前記電圧パターンを切り替えるべきタイミング（時間２）、及び前記矩形波制御手段が前記電圧パターンを切り替えるタイミング（時間１）の時間差に応じて、前記位相シフト手段による前記シフトを前記駆動信号に対して行わせ、
前記矩形波制御手段は、前記位相シフト手段により遅延可能な遅延時間（1/2周期）を考慮して前記電圧パターンの切り替えを行うことにより、前記シフト制御手段が前記シフトを行わせる場合に、前記位置検出手段による回転位置の検出結果から推定される前記電圧パターンを切り替えるべきタイミング（時間２）より前に前記電圧パターンを切り替え、前記駆動信号を出力する、
ことを特徴とする請求項１記載のモータインバータ制御装置。
【請求項３】
相別にスイッチング素子を備えたインバータを介してモータを駆動制御するモータインバータ制御装置において、
前記モータの回転子の回転位置を検出する位置検出手段と、
前記インバータに前記相別に出力される前記スイッチング素子を駆動するための矩形波の駆動信号を遅延させ、前記駆動信号の位相をシフトする遅延回路と、
前記位置検出手段による回転位置の検出結果を基に、前記インバータの前記相別の前記スイッチング素子を矩形波の駆動信号で駆動制御するための各相の電圧パターンを所定の時間間隔に制限されるタイミングで切り替え、前記駆動信号を出力し、前記インバータに入力される前記相別の前記駆動信号の位相が変化するタイミングを前記遅延回路により調整する制御回路と、
を具備することを特徴とするモータインバータ制御装置。
【請求項４】
相別にスイッチング素子を備えたインバータを介してモータを駆動制御するための方法において、
前記インバータに前記相別に出力される前記スイッチング素子を駆動するための矩形波の駆動信号を遅延させ、前記駆動信号の位相が変化するタイミングをシフトする遅延回路を前記インバータの前段に用意し、
前記モータが有する回転子の回転位置の検出結果、及び前記遅延回路により遅延可能な遅延時間を基に、前記駆動信号を生成するための各相の電圧パターンを所定の時間間隔に制限されるタイミングで切り替え、
前記回転位置の検出結果から推定される前記電圧パターンを切り替えるべきタイミングと、前記電圧パターンを実際に切り替えるタイミングとの時間差に応じて、前記遅延回路を用いた前記駆動信号の位相が変化するタイミングを調整する、
ことを特徴とするモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、相別にスイッチング素子を備えたインバータを介してモータを駆動制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
３相モータの駆動には普通インバータが用いられる。そのインバータは通常、相別に２個のスイッチング素子（合計６個）を備えた構成である。それにより、６個のスイッチング素子をＯＮ／ＯＦＦ駆動して、３相の駆動電圧を制御し、モータに回転磁界を生成するようになっている。モータインバータ制御装置は、そのようなインバータを介してモータを駆動制御するものである。
【０００３】
モータに印加する電圧を最大限に利用する方法として、スイッチング素子をＯＮ／ＯＦＦ駆動するための駆動電圧（駆動信号）を図３に示すような矩形波で印加する方法がある。その図３は、Ｕ、Ｖ及びＷ相の電気角１周期（３６０度）分の電圧パターンの時間変化を示すタイミングチャートである。横軸は電気角、縦軸は電圧をそれぞれ表している。スイッチング素子への駆動電圧は、この電圧パターンから生成されるものであり、駆動電圧を矩形波で印加する場合、その電圧レベルの変化は電圧パターンと同じか、或いはその反対となる。その駆動電圧を変化させることはモータへの指令電圧の切り替えに相当する。
【０００４】
その電圧パターンは、例えば、電気角１周期を６分割して得られる単位（電気角６０度分に相当）であるモードで管理される。そのように管理する場合、電気角１周期分は６つ、つまりモード０〜５の電圧パターンの組み合わせとなる。そのため、電圧パターンは、モータの回転子の回転位置が１モード分変化する度に切り替えられる。それにより図３に示す各相の電圧パターンでは、Ｗ相を例にとれば、その電圧パターンはモード０からＨ→Ｌ→Ｌ→Ｌ→Ｈ→Ｈの順に変化することを示している。図３では、このモードで管理することを想定して、横軸に０〜５の数字で示すモード番号を表記している。
【０００５】
電圧パターンを切り替える方法としては、キャリア同期方法がある。そのキャリア同期方法は、例えば図４に示すような三角波信号（キャリア信号）の予め定めた点でのみ、電圧パターンの切り替えを行うものである。その点とは、例えば三角波信号の信号レベルが極小値となる点である谷、及び／或いは、その信号レベルが極大値となる点である山である。そのような点は、三角波信号の周波数が可変であっても、予め決定された時間間隔で到来する。図４において、横軸は時間、縦軸は電圧をそれぞれ表している。
【０００６】
キャリア同期方法を採用した場合、電圧パターン（指令電圧）は三角波信号（キャリア信号）によって決定される時間間隔（分解能）でしか切り替えることはできない。そのように切り替え可能なタイミングが制限されるため、例えば図７に示すように、三角波信号の黒丸で示す谷でのみ電圧パターンの切り換えを行える場合には、理想では位置（例えば電気角）Ｔ３で電圧パターンを切り替えるべきであっても、位置Ｔ２で実際の切り替えを行うことになる。そのようなタイミングのズレは、図５に示すように、各相で発生する可能性がある。
【０００７】
図５では、横軸に電気角、縦軸に電圧をそれぞれ取っている。図７では、横軸に位置、縦軸に電圧をそれぞれ取っている。その位置は、電圧パターンの切り替えを行うために参照する、モータに搭載された回転子の回転位置検出用の位置センサ（レゾルバ、或いはエンコーダ等）により検出されたその回転子の回転位置（例えば電気角）を示す情報である。
【０００８】
上記タイミングのズレは、各相に流れる電流量のバランスを崩す。例えば図６（ａ）に示すように、Ｕ、Ｖ及びＷの各相の電流Ｉｕ、Ｉｖ及びＩｗが変化するようになり、図６（ｂ）に示すように、Ｕ、Ｖ及びＷの各相の中性点の電圧（図６（ｂ）中それぞれ「Ｖｕ＿中性点」「Ｖｖ＿中性点」「Ｖｗ＿中性点」と表記）が変化するようになる。
【０００９】
図６に示すように各相に流れる電流Ｉｕ、Ｉｖ及びＩｗがアンバランスになると、トルク脈動が発生する。このため、各相の電圧パターンの切り替えをより高精度に行えるようにすることが望まれていた。
【００１０】
なお、その切り替えをより高精度に行える従来のモータインバータ制御装置としては、例えば特許文献１に記載されたものがある。その特許文献１に記載のモータインバータ制御装置では、三角波（キャリア）信号の周波数を変化させることにより、電圧パターンの切り替えをより高精度に行えるようにしている。
【００１１】
電圧パターンの切り換えをより高精度に行うためには、三角波信号の周波数はより高くする必要がある。三角波信号の１周期でモータインバータ制御装置が実行する処理の回数は同じである（谷のみで処理を実行するのであれば１周期に１回）。このことから、その周波数をより高くするほど、モータインバータ制御装置に要求される処理の負荷は増大する。それにより、モータインバータ制御装置に他の処理を行わせることができなくなる、より高いスペックの処理装置を採用しなければならない、といった不具合が生じる。より高精度に電圧パターンを切り替えられるようにするためには、そのような不具合も考慮すべきと考えられる。
【特許文献１】特開２００６−３４０２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明は、処理の負荷の増大を抑えつつ、モータ駆動用の電圧パターンの切り替えをより高精度に行えるモータインバータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の第１及び第２の態様のモータインバータ制御装置は共に、相別にスイッチング素子を備えたインバータを介してモータを駆動制御することを前提とし、それぞれ以下の手段を具備する。
【００１４】
第１の態様のモータインバータ制御装置は、モータの回転子の回転位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段による回転位置の検出結果を基に、インバータの相別のスイッチング素子を矩形波の駆動信号で駆動制御するための各相の電圧パターンを所定の時間間隔に制限されるタイミングで切り替え、駆動信号を出力する矩形波制御手段と、矩形波制御手段が相別に出力する駆動信号の位相をシフトする位相シフト手段と、位置検出手段による回転位置の検出結果、及び矩形波制御手段が電圧パターンを切り替えるタイミングを基に、位相シフト手段によるシフトを駆動信号に対して行わせるシフト制御手段と、を具備する。
【００１５】
なお、上記位相シフト手段は、時間間隔の半分、位相を遅延させることでシフトを行い、シフト制御手段は、位置検出手段による回転位置の検出結果から推定した電圧パターンを切り替えるべきタイミング、及び矩形波制御手段が電圧パターンを切り替えるタイミングの時間差に応じて、位相シフト手段によるシフトを駆動信号に対して行わせ、矩形波制御手段は、位相シフト手段により遅延可能な遅延時間を考慮して電圧パターンの切り替えを行うことにより、シフト制御手段がシフトを行わせる場合に、位置検出手段による回転位置の検出結果から推定される電圧パターンを切り替えるべきタイミングより前に電圧パターンを切り替え、駆動信号を出力する、ことが望ましい。
【００１６】
ここで、所定の時間間隔に制限されるタイミングとは、例えば三角波信号のようなキャリア信号中の予め定めた点が到来するタイミングである。固定された周波数のキャリア信号では、その点は決まった時間間隔で到来する。
【００１７】
そのタイミングに制限された電圧パターンの切り替えを行い、その切り替えを行ったタイミングと、その切り替えを行うべきタイミングの時間差に応じて、電圧パターンから生成・出力する駆動信号の位相をシフトさせる。そのシフトにより、電圧パターンの切り替えにより駆動信号の位相が実際に変化するタイミングを、電圧パターンの切り替えを行うべきタイミングと一致させる、或いはそのタイミングに近づけることができる。このため、電圧パターンの事実上の切り替えをより高精度に行えるようになる。電圧パターンの切り替えが可能な単位時間当たりの回数を増やすことなく、その切り替えをより高精度に行えるようになるため、処理の負荷の増大は抑えられることとなる。
【００１８】
第２の態様のモータインバータ制御装置は、モータの回転子の回転位置を検出する位置検出手段と、インバータに相別に出力されるスイッチング素子を駆動するための矩形波の駆動信号を遅延させ、駆動信号の位相をシフトする遅延回路と、位置検出手段による回転位置の検出結果を基に、インバータの相別のスイッチング素子を矩形波の駆動信号で駆動制御するための各相の電圧パターンを所定の時間間隔に制限されるタイミングで切り替え、駆動信号を出力し、インバータに入力される相別の駆動信号の位相が変化するタイミングを遅延回路により調整する制御回路と、を具備する。
【００１９】
この第２の態様のモータインバータ制御装置でも、上述の効果を得ることができる。
本発明のモータ制御方法は、相別にスイッチング素子を備えたインバータを介してモータを駆動制御するための方法であって、インバータに相別に出力されるスイッチング素子を駆動するための矩形波の駆動信号を遅延させ、駆動信号の位相が変化するタイミングをシフトする遅延回路をインバータの前段に用意し、モータが有する回転子の回転位置の検出結果、及び遅延回路により遅延可能な遅延時間を基に、駆動信号を生成するための各相の電圧パターンを所定の時間間隔に制限されるタイミングで切り替え、回転位置の検出結果から推定される電圧パターンを切り替えるべきタイミングと、電圧パターンを実際に切り替えるタイミングとの時間差に応じて、遅延回路を用いた駆動信号の位相が変化するタイミングを調整する。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、処理の負荷の増大を抑えつつ、モータ駆動用の電圧パターンの切り替えをより高精度に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本実施形態によるモータインバータ制御装置の構成を示す図である。そのモータインバータ制御装置（以降「制御装置」と略記）１は、インバータ３を介してモータ２を駆動するものであり、遅延回路４１を相別に備えた外部ＩＣ４と、その外部ＩＣ４に各相の駆動信号である電圧パターンを生成して出力する制御回路１と、を備えた構成となっている。その制御回路１は、例えばプログラムを格納したＲＯＭを内蔵、或いはそのプログラムを格納した記憶装置と接続したＣＰＵである。本実施形態では、２つの部品、つまり外部ＩＣ４及び制御回路１により制御装置を実現させているが、それよりも多くの部品、或いは１つの部品により実現させても良い。
【００２２】
上記インバータ３は、相毎に２個のスイッチング素子３１を備えている。相毎の２個のスイッチング素子３１は直列に接続され、直流電源５から電圧が印加される構成となっている。そのスイッチング素子３１としては、ＮチャネルＭＯＳＦＥＴを採用している。
【００２３】
制御回路１は、電気角判断部１１と、パターン生成部１２と、三角波出力部１３と、駆動信号生成部１４と、を備えている。各部１１〜１４は何れも、プログラムを実行することで実現される。電気角判断部１１や三角波出力部１３は、ハードウェアのみで実現させることもできる。
【００２４】
電気角判断部１１は、例えばモータ２に搭載された不図示のレゾルバ、或いはエンコーダ等の回転子の位置を電気角で特定可能な位置センサの出力信号を処理し、その回転子の回転位置として電気角を判断する。パターン生成部１２は、電気角判断部１１が判断した電気角から、回転子が現在、位置するモード（電気角範囲）を特定し、そのモード、及びその次のモードの電圧パターンをＵ、Ｖ及びＷの相毎に生成して駆動信号生成部１４に出力する。また、電気角判断部１１が判断した電気角も併せて出力する。そのパターン生成部１２が生成する相毎の電圧パターン自体は、例えば図３に示すようなものである。
【００２５】
三角波出力部１３は、例えば周期が固定の三角波信号（キャリア信号）を生成し駆動信号生成部１４に出力する。駆動信号生成部１４は、その三角波信号の予め定めた点、例えば三角波信号の信号レベルが極小値となる点である谷、及び／或いは、その信号レベルが極大値となる点である山の到来を契機として、パターン生成部１２から入力している電圧パターンの切り替えを行うべきか否か判定し、その判定結果に応じて切り替えを行う。
【００２６】
インバータ４が相毎に２個備えるスイッチング素子３１は同じ種類となっている。このため駆動信号は、相毎に２つ対応する電圧パターンから生成される。一方は電圧パターンと同じ位相のものであり、他方はその電圧パターンとは位相が逆、つまり反転されたものである。それにより、駆動信号生成部１４は計６つの駆動信号Ｓ１〜Ｓ６を生成して出力する。
【００２７】
図２は、電圧パターンの切り替えを行うタイミングを説明する図である。横軸は時間、縦軸はモータ２の回転子の位置（電気角）をそれぞれ示している。
図２中の時間１、及び時間３は、それぞれ三角波出力部１３が生成する三角波信号（キャリア信号）により電圧パターンの切り替えが可能となる時間（タイミング）である。時間１は現在の時間、時間３は次に切り替えが可能となる時間であり、その時間差（＝時間３−時間１）は、電圧パターンの切り替えが可能となる周期（時間間隔）に相当する。その時間１において、電圧パターンの切り替えは状況に応じて以下のようなタイミングで行われる。ここでは、外部ＩＣ４の遅延回路４１が遅延可能な遅延時間は三角波信号の１／２周期と想定する。図７と対比する場合、位置１は位置Ｔ１、位置３は位置Ｔ２、位置２は位置Ｔ３にそれぞれ対応する。
【００２８】
駆動信号生成部１４は、パターン生成部１２を介して入力した、電気角判断部１１が判断した電気角（回転位置）から、電圧パターンを次に切り替えるべき理想のタイミングを推定する。図２中の時間２は、その推定により特定された時間に相当し、その時間２に対応する位置２は、電圧パターンを切り替えるべき理想の回転位置に相当する。
【００２９】
時間０は、時間１の１周期前の時間である。Δ１は、位置０と位置１の差（＝位置１−位置０）、つまり時間０から時間１になるまでの間の位置の変化分である。駆動信号生成部１４は、その変化分Δ１を用いて１周期後の時間３での位置３（＝位置１＋変化分Δ１）を推定し、位置２が位置３より前に、つまり位置２と位置３の関係が位置２＜位置３となっているか否か判定する。その関係が満たされている場合、位置１から位置３までの間を３つの領域に分け、位置２が存在する領域に応じて電圧パターンを切り替えるタイミングを決定する。
【００３０】
上述したように、本実施形態では遅延回路４１として、遅延時間が三角波信号の１／２周期のものを採用している。そのために、位置２が存在する領域は、位置１≦位置２＜位置１＋変化分Δ１／４（第１の領域）、位置１＋変化分Δ１／４≦位置２≦位置１＋変化分Δ１・３／４（第２の領域）、位置１＋変化分Δ１・３／４＜位置２＜位置３（第３の領域）、の３つに分けている。位置２が第１の領域内に存在する場合、時間１で電圧パターンの切り替えを行う。第２の領域内に存在する場合には、電圧パターンを切り替え、遅延回路４１により遅延させる。第３の領域内に存在する場合には、今回、電圧パターンを切り替えるべきではないとして、その切り替えは行わない。
【００３１】
外部ＩＣ４には相別に遅延回路４１が搭載されている。駆動信号生成部１４は、遅延回路４１を個別に制御するために、個々の遅延回路４１に制御信号を出力するようになっている。電圧パターンを切り替えるべき理想の回転位置である位置２が第２の領域内に存在する場合、遅延回路４１により各相の駆動信号Ｓ１〜Ｓ６を遅延させ、電圧パターンの切り替えに伴い位相が変化する駆動信号はその位相が変化するタイミングを１／２周期分シフトさせる。
【００３２】
そのようなシフトにより、三角波出力部１３が出力する三角波信号（キャリア信号）で制限される電圧パターン切り替え可能なタイミング以外で実際に電圧パターンが切り替えられる形となる。擬似的に電圧パターンを切り替えられるタイミングが追加・生成され、その三角波信号の２倍の分解能で電圧パターンの切り替えを行える形となる。このため、電圧パターンの切り替えは、三角波信号により制限されるタイミング（周期）のみで実際の切り替えを行う場合と比較して、より高精度に行えることとなる。電圧パターンの切り替えのために駆動信号生成部１４が実行する単位時間当たりの処理の回数は同じであり、１回の処理での追加分は僅かである。このため、処理の負荷も殆ど増大しない。
【００３３】
上述したような電圧パターンを切り替えるか否かの判定は、時間０及び時間３でも同様に行われる。その結果、図２中、背景を変化させて示したように、時間１で単に電圧パターンを切り替えるべき位置の範囲、時間１で電圧パターンを切り替え、遅延回路４１により実際に電圧パターンが切り替わるタイミングを調整すべき位置の範囲、及び時間２で単に電圧パターンを切り替えるべき位置の範囲がそれぞれ決定される。
【００３４】
遅延回路４１は、例えばゲート遅延方式を採用したもの、或いはシフトレジスタを用いたものである。例えばゲート遅延方式を採用したものであれば、複数、直列に接続された各ゲートの出力信号のうちの一つをマルチプレクサにより選択して出力するようになっている。それにより、駆動信号生成部１４からの制御信号は、マルチプレクサに選択させる出力信号を指定するために用いられる。そのような遅延回路４１により、１／２周期分の遅延を行わせるか否かを選択することができ、その遅延を行わせる場合、１／２周期分、駆動信号の直前の位相を維持させることができる。
【００３５】
なお、本実施形態では、遅延回路４１の遅延時間は三角波信号の１／２周期分としているが、それとは異なる遅延時間であっても良い。１／２周期分ではない遅延時間であっても、電圧パターンの切り替えはより高精度に行うことができる。また、遅延回路４１として、複数の遅延時間を選択可能なものを採用しても良い。そのような遅延回路４１を採用した場合には、電圧パターンの切り替えは非常に高い精度で行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本実施形態によるモータインバータ制御装置の構成を示す図である。
【図２】電圧パターンの切り替えを行うタイミングを説明する図である。
【図３】Ｕ、Ｖ及びＷ相の電気角１周期（３６０度）分の電圧パターンの時間変化を示すタイミングチャートである。
【図４】電圧パターンの切り替え可能なタイミングを制限する三角波（キャリア）信号を説明する図である。
【図５】各相で生じる、電圧パターンを切り替えるべきタイミングと実際に切り替えたタイミングのズレを説明する図である。
【図６】電圧パターンを切り替えるべきタイミングと実際に切り替えたタイミングのズレによって生じる不具合を説明する図である。
【図７】電圧パターンの切り替え可能なタイミングを制限することにより生じる、電圧パターンを切り替えるべきタイミングと実際に切り替えたタイミングのズレを説明する図である。
【符号の説明】
【００３７】
１    制御回路
２    モータ
３    インバータ
４    外部ＩＣ
５    直流電源
１１    電気角判断部
１２    パターン生成部
１３    三角波出力部
１４    駆動８信号生成部
３１    スイッチング素子
４１    遅延回路
【図１】
2010041810.tif 000003
【図２】
2010041810.tif 000004
【図３】
2010041810.tif 000005
【図４】
2010041810.tif 000006
【図５】
2010041810.tif 000007
【図６】
2010041810.tif 000008
【図７】
2010041810.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成20年8月8日(2008.8.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
相別にスイッチング素子を備えたインバータを介してモータを駆動制御するモータインバータ制御装置において、
前記モータの回転子の回転位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段による回転位置の検出結果を基に、前記インバータの前記相別の前記スイッチング素子を矩形波の駆動信号で駆動制御するための各相の電圧パターンを所定の時間間隔に制限されるタイミングで切り替え、前記駆動信号を出力する矩形波制御手段と、
前記矩形波制御手段が前記相別に出力する前記駆動信号の位相をシフトする位相シフト手段と、
前記位置検出手段による回転位置の検出結果、及び前記矩形波制御手段が前記電圧パターンを切り替えるタイミングを基に、前記位相シフト手段による前記シフトを前記駆動信号に対して行わせるシフト制御手段と、
を具備することを特徴とするモータインバータ制御装置。
【請求項２】
前記位相シフト手段は、前記時間間隔の半分、前記位相を遅延させることで前記シフトを行い、
前記シフト制御手段は、前記位置検出手段による回転位置の検出結果から推定した前記電圧パターンを切り替えるべきタイミング、及び前記矩形波制御手段が前記電圧パターンを切り替えるタイミングの時間差に応じて、前記位相シフト手段による前記シフトを前記駆動信号に対して行わせ、
前記矩形波制御手段は、前記位相シフト手段により遅延可能な遅延時間を考慮して前記電圧パターンの切り替えを行うことにより、前記シフト制御手段が前記シフトを行わせる場合に、前記位置検出手段による回転位置の検出結果から推定される前記電圧パターンを切り替えるべきタイミングより前に前記電圧パターンを切り替え、前記駆動信号を出力する、
ことを特徴とする請求項１記載のモータインバータ制御装置。
【請求項３】
相別にスイッチング素子を備えたインバータを介してモータを駆動制御するモータインバータ制御装置において、
前記モータの回転子の回転位置を検出する位置検出手段と、
前記インバータに前記相別に出力される前記スイッチング素子を駆動するための矩形波の駆動信号を遅延させ、前記駆動信号の位相をシフトする遅延回路と、
前記位置検出手段による回転位置の検出結果を基に、前記インバータの前記相別の前記スイッチング素子を矩形波の駆動信号で駆動制御するための各相の電圧パターンを所定の時間間隔に制限されるタイミングで切り替え、前記駆動信号を出力し、前記インバータに入力される前記相別の前記駆動信号の位相が変化するタイミングを前記遅延回路により調整する制御回路と、
を具備することを特徴とするモータインバータ制御装置。
【請求項４】
相別にスイッチング素子を備えたインバータを介してモータを駆動制御するための方法において、
前記インバータに前記相別に出力される前記スイッチング素子を駆動するための矩形波の駆動信号を遅延させ、前記駆動信号の位相が変化するタイミングをシフトする遅延回路を前記インバータの前段に用意し、
前記モータが有する回転子の回転位置の検出結果、及び前記遅延回路により遅延可能な遅延時間を基に、前記駆動信号を生成するための各相の電圧パターンを所定の時間間隔に制限されるタイミングで切り替え、
前記回転位置の検出結果から推定される前記電圧パターンを切り替えるべきタイミングと、前記電圧パターンを実際に切り替えるタイミングとの時間差に応じて、前記遅延回路を用いた前記駆動信号の位相が変化するタイミングを調整する、
ことを特徴とするモータ制御方法。