(57)【要約】【課題】車両用駐車支援装置において、輪止めのない駐車場においても、ユーザーの最も必要とするタイミングで、俯瞰映像に切り替えることにある。【解決手段】画像処理制御手段は、位置情報出力手段により出力された現在の車両の位置情報の地点における映像を撮影手段により撮影し、この撮影された映像内に映し出された固定物を識別できるように、固定物自身の位置情報と固定物の映像が表示手段の画面上での位置との両方を登録し、車両が駐車するための動作に入ったかどうかを判定し、車両が駐車するための動作に入ったと判定された場合には、撮影手段により撮影された映像を表示手段により表示し、位置情報出力手段から出力された現在の位置情報が登録された位置情報と表示手段の画面上での位置との両方が一致する情報であった場合には、表示手段により表示される映像を俯瞰映像に切り替える。【選択図】図１
2010126059.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影する撮影手段を設け、この撮影手段により撮影された映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段が備えられた画像処理制御手段を設け、前記撮影手段により撮影された映像あるいは前記映像変換手段により変換された映像を表示する表示手段を設けた車両用駐車支援装置において、現在の車両の位置情報を出力する位置情報出力手段を設け、前記画像処理制御手段は、前記位置情報出力手段により出力された現在の車両の位置情報の地点における映像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段により撮影された映像内に映し出された固定物を識別できるように、固定物自身の位置情報と固定物の映像が前記表示手段の画面上での位置との両方を登録する固定物登録手段を備え、前記車両が駐車するための動作に入ったかどうかを判定する駐車過程判定手段を備え、この駐車過程判定手段により前記車両が駐車するための動作に入ったと判定された場合には、前記撮影手段により撮影された映像を前記表示手段により表示し、前記位置情報出力手段から出力された現在の車両の位置情報が前記固定物登録手段により登録された位置情報と前記表示手段の画面上での位置との両方が一致する情報であった場合には、前記表示手段により表示される映像を俯瞰映像に切り替える映像切替手段を備えたことを特徴とする車両用駐車支援装置。
【請求項２】
前記位置情報出力手段は、前記表示手段あるいは前記画像処理制御手段との少なくともどちらか一方に所有される機能であることを特徴とする請求項１に記載の車両用駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両用駐車支援装置に係り、特に車両の後部に取り付けた撮影手段（バックカメラ等）により車両後方の様子をカーナビゲーションシステム等の表示手段の画面に表示し、駐車操作を支援する車両用駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、シフトレバーをリバース（Ｒ）位置に切り換えた際に、車両の後方を撮影する撮影手段としてのバックカメラの映像（車両後方映像）を表示手段としてのカーナビゲーションシステムのモニタに表示し、車両を後退させて駐車スペースに駐車させる際の後方確認を支援するシステムとしての車両用駐車支援装置を搭載したものがある。また、車両用駐車支援装置には、バックカメラが撮影した映像をそのまま表示するだけでなく、車幅や距離のガイドラインを表示する機能、ステアリング舵角に連動した走行軌跡予想ラインを表示する機能、通常の撮影した映像とこの映像を変換した俯瞰映像とを切り換えて表示する機能等を付加したものもある。
【０００３】
従来、駐車支援方法及び駐車支援装置には、車両が駐車操作停止状態であるときに、蓄積された画像データを用いて、現在の車両位置周辺を俯瞰した俯瞰画像データを生成し、この俯瞰画像データと車両の現在位置を示す指標とを表示することで、的確なタイミングで撮像装置の死角領域を表示した画像を出力させるものがある。
車両用周辺監視装置には、車両周辺に障害物が存在しない場合に、俯瞰映像を表示し、車両周辺に障害物が存在する場合には、少なくとも１つの撮像手段により撮像された映像を表示し、車両周囲の障害物の有無に応じた見やすい映像を表示させるものがある。
【特許文献１】特開２００７−９９２６１号公報
【特許文献２】特開２００６−２７５５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来、通常の撮影した映像と変換した俯瞰映像とを切り換えて表示する機能を備えた車両用駐車支援装置においては、映像の切換操作を運転者自身が手動で行っていた。
そこで、現在、映像を切り換えて表示するシステムの発展型として、駐車スペースの輪止めを検知すると、自動で俯瞰映像の表示に切り換え可能な車両用駐車支援装置が開発されている。
このような車両用駐車支援装置においては、図１９に示すように、アクセサリ電源がオンになると（ステップＢ０１）、リバースになったか否かを判断し（ステップＢ０２）、このステップＢ０２がＮＯの場合には、この判断を継続する。
このステップＢ０２がＹＥＳの場合には、画像処理を行い（ステップＢ０３）、駐車場１０１の駐車枠線１０３・１０３内の駐車スペース１０２に存在する輪止め１０４・１０４を検知か否かを判断し（ステップＢ０４）（図２０（Ａ）参照）、このステップＢ０４がＹＥＳの場合には、俯瞰映像とし（ステップＢ０５）（図２０（Ｂ）参照）、一方、このステップＢ０４がＮＯの場合には、歪み補正を行い（ステップＢ０６）、前記ステップＢ０５又は前記ステップＢ０６の処理後は、その映像を表示し（ステップＢ０７）、前記ステップＢ０２に戻している。
【０００５】
しかしながら、駐車スペースには、車両を駐車させる駐車スペースを駐車枠線で区画しただけのものもあり、駐車スペースに必ず輪止めがあるとは限らない。このため、輪止めを検知して、俯瞰映像の表示に切り換える車両用駐車支援装置は、輪止めのない駐車スペースの場合は対応することができない、つまり自動で俯瞰映像の表示に切り換えることができないという不都合があった。
また、自動で俯瞰映像の表示に切り換えができても、ユーザーによっては、映像を切り替えるタイミングが、早すぎたりあるいは遅すぎたりして、不便な場合があるという不都合があった。
【０００６】
この発明の目的は、輪止めのない駐車場においても、俯瞰映像を利用することを可能とし、そして、車両の駐車行為の中でユーザーが最も必要とするタイミングで、俯瞰映像を切り替え可能とし、適切な駐車位置を運転者に分かり易く表示し、商品性を向上する車両用駐車支援装置を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、車両の後方を撮影する撮影手段を設け、この撮影手段により撮影された映像を俯瞰映像に変換する映像変換手段が備えられた画像処理制御手段を設け、前記撮影手段により撮影された映像あるいは前記映像変換手段により変換された映像を表示する表示手段を設けた車両用駐車支援装置において、現在の車両の位置情報を出力する位置情報出力手段を設け、前記画像処理制御手段は、前記位置情報出力手段により出力された現在の車両の位置情報の地点における映像を前記撮影手段により撮影し、前記撮影手段により撮影された映像内に映し出された固定物を識別できるように、固定物自身の位置情報と固定物の映像が前記表示手段の画面上での位置との両方を登録する固定物登録手段を備え、前記車両が駐車するための動作に入ったかどうかを判定する駐車過程判定手段を備え、この駐車過程判定手段により前記車両が駐車するための動作に入ったと判定された場合には、前記撮影手段により撮影された映像を前記表示手段により表示し、前記位置情報出力手段から出力された現在の車両の位置情報が前記固定物登録手段により登録された位置情報と前記表示手段の画面上での位置との両方が一致する情報であった場合には、前記表示手段により表示される映像を俯瞰映像に切り替える映像切替手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明の車両用駐車支援装置は、輪止めのない駐車場においても、俯瞰映像を利用することを可能とし、車両の駐車行為の中でユーザーが最も必要とするタイミングで、俯瞰映像を切り替え可能とし、適切な駐車位置を運転者に分かり易く表示し、商品性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
この発明は、輪止めのない駐車場においても、俯瞰映像を利用することを可能とし、車両の駐車行為の中でユーザーが最も必要とするタイミングで、俯瞰映像を切り替え可能とし、適切な駐車位置を運転者に分かり易く表示し、商品性を向上する目的を、現在の車両の位置情報が登録された位置情報と表示手段の画面上での位置との両方が一致する情報であった場合に、表示手段により表示される映像を俯瞰映像に切り替えて実現する。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的に説明する。
【実施例】
【００１０】
図１〜図２０は、この発明の実施例を示すものである。
図１６において、１は駐車場、２は駐車スペース、３は駐車枠線である。駐車場１には、駐車スペース２を２本の平行な線からなる駐車枠線３により長四角形状の区画している。なお、駐車スペース２には、図１６の破線で示すように、２本の駐車枠線３の後端間に輪止め４・４が設置されている。駐車スペース２には、車両５を駐車することができる。この車両５には、駐車スペース２に駐車させる際の後方確認を支援する車両用駐車支援装置６を搭載している。
車両用駐車支援装置６は、図１７に示すように、撮影手段７と画像処理制御手段８とを設けるとともに、表示手段９として車両５のカーナビゲーションシステム１０を用いて構成される。
【００１１】
撮影手段７は、広角レンズを備えたバックカメラ（ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等）等からなり、車両５の後方を撮影するもので、車両の後方映像を映し出して後方の広い範囲の映像を得ることができ、図１６に示すように、車両５の後部でバックドア部位や屋根部の後方等に下向きに取り付けられている。この撮影手段７は、図１７に示すように、画像処理制御手段８に接続し、撮影した映像を画像処理制御手段８に出力する。
画像処理制御手段８は、映像変換手段１１を備えている。この映像変換手段１１は、撮影手段７により撮影された映像を、駐車スペース２を上方から見下ろした俯瞰映像に変換する機能を有している。
画像処理制御手段８は、映像等を表示するモニター１２を備えたカーナビゲーションシステム１０に接続し、撮影手段７により撮影された駐車スペース２の映像あるいは映像変換手段９により変換された駐車スペース２の俯瞰映像をカーナビゲーションシステム１０のモニター１２に表示するものである。よって、車両用駐車支援装置６には、表示手段９としてカーナビゲーションシステム１０を利用できることから、別途に専用の表示装置を設ける必要がなく、これにより、システムの簡素化を図ることができる。
【００１２】
映像変換手段１１は、撮影手段７の撮影した映像を俯瞰映像に変換する機能に加えて、図１６に示すように、駐車枠線３が直線に見えるように歪みを補正した映像に変換する機能を有している。
これにより、画像処理制御手段８は、撮影手段７により撮影されて歪みを補正した映像、あるいは映像変換手段１１により変換された俯瞰映像をカーナビゲーションシステム１０のモニター１２に表示させることができる。また、画像処理制御手段８は、車両５の後方映像から輪止め４等のテンプレート画像を検知し、カーナビゲーションシステム１０への出力画像を自動で切り替えることができ、そのテンプレート画像を画像メモリ１３に蓄積することができ、車両の位置情報と対応づけて記憶しておくことができる。
【００１３】
画像処理制御手段８には、図１７に示すように、シフト位置スイッチ１４と、アクセサリ電源１５とが接続している。シフト位置スイッチは、シフトレバー１６をリバース位置に入れると、リバース信号を画像処理制御手段８に出力する。アクセサリ電源１５は、イグニションスイッチをアクセサリ位置に操作するとＯＮし、電源を画像処理制御手段８、カーナビゲーションシステム１０に供給し、また、画像処理制御手段８を介して撮影手段７に電源を供給する。
【００１４】
カーナビゲーションシステム１０には、図１７に示すように、現在の車両の位置情報を出力する位置情報出力手段（ＧＰＳ受信部）１７が設けられている。カーナビゲーションシステム１０は、位置情報出力手段１７による現在の車両の位置情報を画像処理制御手段８に出力する。
なお、図１８に示すように、車両用駐車支援装置６においては、別の位置情報出力手段（ＧＰＳ受信部）１８を、画像処理制御手段８に設けることも可能である。よって、カーナビゲーションシステム１０が現在の車両の位置情報を画像処理制御手段８へ出力できない場合でも、対処できる。
これにより、位置情報出力手段は、表示手段９か、あるいは画像処理制御手段８との少なくともどちらか一方が所有する機能である。
【００１５】
画像処理制御手段８は、位置情報出力手段１７又は位置情報出力手段１８により出力された現在の車両の位置情報の地点における映像を撮影手段７により撮影し、撮影手段７により撮影された映像内に映し出された固定物を識別できるように、固定物自身の位置情報と固定物の映像がモニター１２の画面上での位置との両方を登録する固定物登録手段１９を備える。
また、画像処理制御手段８は、車両５が駐車するための動作に入ったかどうかを判定する駐車過程判定手段２０を備える。
更に、画像処理制御手段８は、駐車過程判定手段１９により車両５が駐車するための動作に入ったと判定された場合には、撮影手段７により撮影された映像をモニター１２により表示し、位置情報出力手段１６又は位置情報出力手段１７から出力された現在の位置情報が固定物登録手段１９により登録された位置情報とモニター１２の画面上での位置との両方が一致する情報であった場合には、モニター１２により表示される映像を俯瞰映像に切り替える映像切替手段２１を備える。
【００１６】
つまり、この実施例においては、図１３に示すように、輪止めがなくても、溝蓋２２（図１３（Ａ）参照）、白線２３（図１３（Ｂ）参照）、縁石２４（図１３（Ｃ）参照）等の位置情報を使い、場所に応じたテンプレート画像を使ったマッチングにより、輪止め相当の物体を検知し、俯瞰表示に切り替える（図１３（Ｄ）参照）。
又は、図１４に示すように、輪止めがなくても、消火器２５（図１４（Ａ）参照）、看板２６（図１４（Ｂ）参照）、３連輪止め２７（図１４（Ｃ）参照）等、よく使う駐車場１に必ずある固定物等をテンプレートとすることで、自分の好きな位置（タイミング）で俯瞰表示に切り替えることで（図１４（Ｄ）参照）、検知精度を向上できる。
さらに、図１５に示すように、場所Ｐ１では表示（図１５（Ａ）参照）、場所Ｐ２では非表示（図１５（Ｂ）参照）等、場所に応じてアイコン等の情報をモニター１２の画面に表示する／表示しないを自分の好きなパターンに設定できる。
【００１７】
次に、車両用駐車支援装置６の動作を、図１のフローチャートに基づいて説明する。
図１に示すように、画像処理制御手段８のプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、先ず、アクセサリ電源１５がオンか否かを判断し（ステップＡ０２）、このステップＡ０２がＮＯの場合には、この判断を継続する。
このステップＡ０２がＹＥＳの場合には、シフトレバー１６がリバース（Ｒ）位置か否かを判断し（ステップＡ０３）（図２参照）、このステップＡ０３がＮＯの場合には、この判断を継続する。
このステップＡ０３がＹＥＳの場合には、位置情報出力手段１７又は位置情報出力手段１８から現在の車両の位置情報を取得し（ステップＡ０４）（図３参照）、そして、その位置を登録済みか否かを判断する（ステップＡ０５）。
このステップＡ０５がＹＥＳの場合には、輪止め４等の固定物の画像をテンプレートとして登録し（ステップＡ０６）（図４参照）、そして、パターンのマッチング処理を行い（ステップＡ０７）（図５参照）、パターンが一致したか否かを判断し（ステップＡ０８）（図６（Ａ）、図６（Ｂ）参照）、このステップＡ０８がＹＥＳの場合には、俯瞰映像を得て（ステップＡ０９）（図７参照）、しかし、前記ステップＡ０８がＮＯの場合には、通常映像（歪み補正）を得て（ステップＡ１０）（図８参照）、そして、前記ステップＡ０９又は前記ステップＡ１０の処理後は、その映像をモニター１２に表示し（ステップＡ１１）（図９参照）、プログラムをエンドとする（ステップＡ１２）。
【００１８】
一方、前記ステップＡ０５がＮＯの場合には、オートモードか否かを判断し（ステップＡ１３）、このステップＡ１３がＮＯの場合には、ユーザーがモニター１２の画面上で範囲を指定して、例えば看板２６のテンプレートを新規登録とし（ステップＡ１４）（図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）参照）、位置情報出力手段１７又は位置情報出力手段１８から現在の車両の位置情報を新規に登録し（ステップＡ１５）、前記ステップＡ０７に移行する。
前記ステップＡ１３がＹＥＳの場合には、予め代表的な輪止め４の画像を既存テンプレートとし（ステップＡ１６）（図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）参照）、そして、パターンのマッチング処理を行い（ステップＡ１７）（図５参照）、パターンが一致したか否かを判断し（ステップＡ１８）（図６（Ａ）、図６（Ｂ）参照）、前記ステップＡ１８がＮＯの場合には、前記ステップＡ１０に移行する。
一方、このステップＡ１８がＹＥＳの場合には、ユーザーがモニター１２の画面上で範囲を指定してテンプレートを新規登録とし（ステップＡ１９）（図１２（Ａ）、図１２（Ｂ）参照）、位置情報出力手段１７又は位置情報出力手段１８から現在の車両の位置情報を新規に登録して対応付け（ステップＡ２０）、俯瞰映像を得て（ステップＡ２１）（図７参照）、前記ステップＡ１１に移行する。
【００１９】
即ち、この実施例においては、「輪止めを検知して自動で俯瞰表示に切り替える」という従来のアルゴリズムに対し、「ユーザーが登録したテンプレート画像を使ってマッチングにより判断して自動で俯瞰表示に切り替える」というアルゴリズムに変更、若しくは、そのアルゴリズムを追加して、従来の輪止め検知と併用することが可能となる。
一般的な使い方を想定した場合、自宅や勤務先、あるいは近所のスーパーや病院等、駐車をする場所は、ある程度限られてくる。そこで、頻繁に駐車をする場所に存在する特徴的な固定物（例えば、看板やポール、門灯、フェンス等（勿論、輪止めでも可能）の画像をテンプレートとしてシステムに登録しておき、その画像がモニター１２の画面上の同じ位置で検知した時に、自動で俯瞰表示に切り替える。これにより、各々の駐車スペースに対して予めテンプレートを登録するという操作（マニュアルモードに相当）が必要になるが、一度登録しておけば、自分の好きなタイミングで俯瞰表示に切り替えることができる。さらに、テンプレート画像を登録する際に現在の車両の位置情報も登録しておくことで、現在の車両の位置に対応したテンプレート画像を優先的に選択できるため、検知精度を向上させることができる。
基本的なシステムとして、撮影手段７は従来のバックカメラと変わらず、シフトレバー１６をリバース（Ｒ）位置に入れると、カーナビゲーションシステム１０のモニター１２に車両後方画像が表示される。ただ、画像処理機能が搭載されているため、通常の画像ではなく、撮影手段７の広角レンズの歪みを補正した画像を表示するようになっている。さらに、駐車が完了する手前（輪止めがある程度近付いた時）になると、自動でモニター１２の画面が俯瞰表示に切り替わるというのが従来技術であったが、この実施例では、輪止めがない場合にも対応できるよう、ユーザーが登録したテンプレート画像を検知した時に、自動で俯瞰表示に切り替わるというシステムである。
なお、この実施例に係る車両用駐車支援装置６のシステム構成は、従来と変わらず、ソフトウェアの改良のみであり、構成が簡単で、廉価とすることができる。
【００２０】
以上、この発明の実施例について説明してきたが、上述の実施例を請求項毎に当てはめて説明する。
先ず、請求項１に係る発明では、画像処理制御手段８は、現在の車両の位置情報を出力する位置情報出力手段１７又は位置情報出力手段１８を備え、この位置情報出力手段１７又は位置情報出力手段１８により出力された現在の車両の位置情報の地点における映像を撮影手段７により撮影し、撮影手段７により撮影された映像内に映し出された固定物を識別できるように、固定物自身の位置情報と固定物の映像が表示手段９の画面上での位置との両方を登録する固定物登録手段１９を備え、車両５が駐車するための動作に入ったかどうかを判定する駐車過程判定手段２０を備え、この駐車過程判定手段２０により車両５が駐車するための動作に入ったと判定された場合には、撮影手段７により撮影された映像を表示手段９により表示し、位置情報出力手段１７又は位置情報出力手段１８から出力された現在の車両の位置情報が固定物登録手段１９により登録された位置情報と表示手段９の画面上での位置との両方が一致する情報であった場合には、表示手段９により表示される映像を俯瞰映像に切り替える映像切替手段２１を備えている。
これにより、輪止めのない駐車場１においても、俯瞰映像を利用することが可能となり、また、ユーザ毎に異なる場合が多い、車両を駐車させようとする行為の中で、ユーザの好みに応じた最も必要とするタイミングで、俯瞰映像に切り替えることができ、よって、商品性を向上させることが可能である。
また、請求項２に係る発明では、上記のように、位置情報出力手段１７、１８は、表示手段９か、あるいは画像処理制御手段８との少なくともどちらか一方が所有する機能である。
これにより、現在の車両の位置情報を出力できるタイプ、あるいは出力できないタイプのどちらのタイプのナビゲーションシステム１０が搭載されている場合でも、対応することが可能となり、よって、車両用駐車支援装置６としてシステムを構築する場合における設計の自由度を高くできる。
【００２１】
なお、この発明においては、テンプレート画像登録時の位置情報を使って、以下の応用例とすることも可能である。
例えば、登録済みの位置の場合、その位置毎に、画面表示（車幅や距離のガイドライン、軌跡予想ライン、車両アイコン等）の表示パターン（組み合わせ、オン／オフ等）を設定することができる。
また、未登録の位置（初めて駐車する場所）の場合、テンプレート画像の新規登録操作を、マニュアル／オートのモード選択可能とする。オートモードの場合、既存のテンプレート画像（輪止め画像）を検知することとし、検知できた場合、その場所の輪止め画像を新たにテンプレートとして登録する。未登録位置で検知する度にその場所のテンプレート画像を蓄積していき、位置情報と対応づける。このように、ユーザーが使えば使う程、より精度の高い自動俯瞰表示切り替え機能となる。
【産業上の利用可能性】
【００２２】
この発明の車両用駐車支援装置は、駐車場の輪止めの有無にかかわりなく、運転者に適切な駐車位置を分かり易くさせるものであり、各種車両に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】車両用駐車支援装置の制御フローチャートである。
【図２】図１のステップＡ０３でのシフトレバーの位置を示す図である。
【図３】図１のステップＡ０４での現在位置情報取得を示す図である。
【図４】図１のステップＡ０６での登録テンプレートを示す図である。
【図５】図１のステップＡ０７でのパターンマッチング処理を示す図である。
【図６】図１のステップＡ０８でのパターンの一致を示すもので、（Ａ）は輪止めを示す図、（Ｂ）は看板を示す図である。
【図７】図１のステップＡ０９での俯瞰映像を示す図である。
【図８】図１のステップＡ１０での通常映像を示す図である。
【図９】図１のステップＡ１１でのモニターに映像を表示した状態を示す図である。
【図１０】図１のステップＡ１４でのテンプレート新規登録を示すもので、（Ａ）は看板を示す図、（Ｂ）はその看板部分の拡大図である。
【図１１】図１のステップＡ１６での既存テンプレートを示すもので、（Ａ）は輪止めを示す図、（Ｂ）はその輪止め部分の拡大図である。
【図１２】図１のステップＡ１８でのパターンの一致を示すもので、（Ａ）は輪止めを示す図、（Ｂ）はその輪止め部分の拡大図である。
【図１３】（Ａ）は溝蓋を示す図、（Ｂ）は白線を示す図、（Ｃ）は縁石を示す図、（Ｄ）は俯瞰表示を示す図である。
【図１４】（Ａ）は消火器を示す図、（Ｂ）は看板を示す図、（Ｃ）は３連輪止め、（Ｄ）は俯瞰表示を示す図である。
【図１５】（Ａ）は場所Ｐ１の表示を示す図、（Ｂ）は場所Ｐ２の非表示を示す図である。
【図１６】車両用駐車支援装置による映像の切り換えの概略説明図である。
【図１７】位置情報出力手段（ＧＰＳ受信部）をカーナビゲーションシステムに設けた車両用駐車支援装置のシステム構成図である。
【図１８】他の位置情報出力手段（ＧＰＳ受信部）を画像処理制御手段に設けた車両用駐車支援装置のシステム構成図である。
【図１９】従来において車両用駐車支援装置の制御フローチャートである。
【図２０】従来において車両用駐車支援装置による映像の切り換えの概略説明図である。
【符号の説明】
【００２４】
１  駐車場
２  駐車スペース
３  駐車枠線
４  輪止め
５  車両
６  車両用駐車支援装置
７  撮影手段
８  画像処理制御手段
９  表示手段
１０  カーナビゲーションシステム
１１  映像変換手段
１２  モニター
１７、１８  位置情報出力手段
１９  固定物登録手段
２０  駐車過程判定手段
２１  映像切替手段
【図１】
2010126059.tif 000003
【図２】
2010126059.tif 000004
【図３】
2010126059.tif 000005
【図４】
2010126059.tif 000006
【図５】
2010126059.tif 000007
【図６】
2010126059.tif 000008
【図７】
2010126059.tif 000009
【図８】
2010126059.tif 000010
【図９】
2010126059.tif 000011
【図１０】
2010126059.tif 000012
【図１１】
2010126059.tif 000013
【図１２】
2010126059.tif 000014
【図１３】
2010126059.tif 000015
【図１４】
2010126059.tif 000016
【図１５】
2010126059.tif 000017
【図１６】
2010126059.tif 000018
【図１７】
2010126059.tif 000019
【図１８】
2010126059.tif 000020
【図１９】
2010126059.tif 000021
【図２０】
2010126059.tif 000022