(57)【要約】【課題】測位精度をそれほど犠牲にせずに低消費電力化でき、基地局等の無線による通信網の圏外においても離れてしまった（はぐれた）ことの判断ができるＧＰＳ受信端末を提供する。【解決手段】ＧＰＳ受信端末１００は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信部１０１と、ＧＰＳ受信部１０１が受信したＧＰＳ信号に基づいて測位演算を行なう測位演算部（図示せず）と、近距離無線通信により、近距離にある代表のＧＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信する近距離無線送受信部１０２と、近距離にある前記代表のＧＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信できる場合には、前記測位演算部の測位演算を行なわせず、前記代表のＧＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信できない場合には、前記測位演算部の測位演算を行なわせる測位演算制御部（制御部１０３）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のＳＰＳ受信端末のうちのひとつのＳＰＳ受信端末を代表のＳＰＳ受信端末と定めたＳＰＳ受信端末システムにおいて、
ＳＰＳ信号を受信するＳＰＳ信号受信部と、
ＳＰＳ信号受信部が受信したＳＰＳ信号に基づいて測位演算を行なう測位演算部と、
近距離無線通信により、近距離にある前記代表のＳＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信する近距離無線通信部と、
近距離にある前記代表のＳＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信できる場合には、前記測位演算部の測位演算を行なわせず、前記代表のＳＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信できない場合には、前記測位演算部の測位演算を行なわせる測位演算制御部と、
を備えるＳＰＳ受信端末。
【請求項２】
前記近距離無線通信部が近距離無線通信により受信した前記代表のＳＰＳ受信端末からの測位演算の結果の信号の受信品質が所定値以下もしくは通信できなくになった場合に、前記代表のＳＰＳ受信端末から離れてしまったと判断するリンク監視部
を備える請求項１記載のＳＰＳ受信端末。
【請求項３】
前記代表のＳＰＳ受信端末から近距離無線通信を通じて送信された位置情報を記憶する位置情報記憶部を備え、
前記リンク監視部が前記代表のＳＰＳ受信端末から離れてしまったと判断した直前に前記代表のＳＰＳ受信端末から受信し前記位置情報記憶部に記憶された位置を前記代表端末と離別した地点として扱うこと
を特徴とする請求項２記載のＳＰＳ受信端末。
【請求項４】
前記代表のＳＰＳ受信端末との間で近距離無線通信を行った際に受信した位置情報に基づき画面表示する
ことを特徴とする請求項３に記載のＳＰＳ受信端末。
【請求項５】
前記測位演算制御部は、前記代表のＳＰＳ受信端末との近距離無線通信が途絶えた場合に、前記測位演算部の測位演算を行なわせる
ことを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれか１項に記載のＳＰＳ受信端末。
【請求項６】
前記近距離無線通信送受信部の電波の出力レベルを変化させることが可能である
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のＳＰＳ受信端末。
【請求項７】
近距離無線通信のネットワークトポロジーがスター型（マスタ、スレーブによる１対Ｎ通信）である
ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のＳＰＳ受信端末。
【請求項８】
近距離無線通信のネットワークトポロジーがピア・トゥー・ピア通信によるメッシュ型である
ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のＳＰＳ受信端末。
【請求項９】
前記近距離無線通信送受信の通信方式がＢ  ｌ  ｕ  ｅ  ｔ  ｏ  ｏ  ｔ  ｈ、ＺｉｇＢｅｅ、ワイヤレスＬＡＮ、ＵＷＢ、特定省電力無線のいずれかである
ことを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載のＳＰＳ受信端末。
【請求項１０】
複数のＳＰＳ受信端末のうちのひとつのＳＰＳ受信端末を代表のＳＰＳ受信端末と定めたＳＰＳ受信端末システムにおける測位方法であって、
ＳＰＳ信号を受信するステップと、
受信したＳＰＳ信号に基づいて測位演算を行なうステップと、
近距離無線通信により、近距離にある前記代表のＳＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信するステップと、
近距離にある前記代表のＳＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信できる場合には、前記測位演算部の測位演算を行なわせず、前記代表のＳＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信できない場合には、測位演算を行なわせる測位演算制御ステップと、
を備える測位方法。
【請求項１１】
請求項２乃至請求項５のいずれか１項に記載のＧＰＳ受信端末が複数ある環境下における代表端末となるＧＰＳ受信端末を最初に決定する代表端末初期決定方法として、複数のＧＰＳ受信端末のうち、近距離無線通信での共通のＩＤとなるグループＩＤを最初に設定し近距離無線通信を開始したＧＰＳ受信端末を代表端末とする
ことを特徴とする代表端末初期決定方法。
【請求項１２】
請求項３乃至請求項６のいずれか１項に記載のＧＰＳ受信端末が複数ある環境下における代表端末となるＧＰＳ受信端末の決定方法として、各々のＧＰＳ受信端末から近距離無線通信で接続可能なＧＰＳ受信端末数の大小によって決定する
ことを特徴とする代表端末決定方法。
【請求項１３】
請求項３乃至請求項７のいずれか１項に記載のＧＰＳ受信端末が複数ある環境下における代表端末となるＧＰＳ受信端末の決定方法として、各々のＧＰＳ受信端末から近距離無線通信でＧＰＳ受信端末数と通信する際の近距離無線通信の信号品質によって決定する
ことを特徴とする代表端末決定方法。
【請求項１４】
請求項３乃至請求項８のいずれか１項に記載のＧＰＳ受信端末が複数ある環境下における代表端末となるＧＰＳ受信端末の決定方法として、一定期間の経過で代表端末は従属端末へと変更され、従属端末のうちの１台が代表端末へと変更される
ことを特徴とする代表端末決定方法。
【請求項１５】
請求項３乃至請求項９のいずれか１項に記載のＧＰＳ受信端末が複数ある環境下における代表端末となるＧＰＳ受信端末の決定方法として、いずれかの従属端末が代表端末と接続できなくなった際に、その従属端末が代表端末となる
ことを特徴とする代表端末決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｓｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）測位信号による位置情報をもとに現在位置や目的地までの経路を表示するＧＰＳ受信端末等のＳＰＳ（Ｓａｔｅｌｉｔｅ  Ｐｏｓｉｓｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信端末に関し、特に、グループで移動等の際、代表となるＧＰＳ受信端末の位置情報を複数のＧＰＳ受信端末で共有する機能と、複数のＧＰＳ受信端末のうちいずれかのＧＰＳ受信端末が離別した際の合流案内を行う機能を持ったＧＰＳ受信端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ測位信号による位置情報をもとに現在位置を表示するＧＰＳ受信端末において、グループでの山岳歩行、トレッキング、集団での移動などでグループの位置情報を共有したり、また一部のメンバが離別してしまった場合に再び合流する（グループ復帰）のを支援する装置およびシステムについては、関連する技術が以下の文献に記載されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載のナビゲーションシステムは、ＧＰＳ信号によって取得した位置情報を携帯電話等の移動端末を用いることにより、お互いの位置をナビゲーションシステムに表示されている地図上に表示している。
【０００４】
また、特許文献２に記載のカーナビゲーション装置では、ＧＰＳを利用した自動車のカーナビゲーション装置において、予めリーダーの車両を決めておき、その他の車両ではＰＨＳや携帯型電話機７による通信手段を介してリーダーの車両の位置情報を定期的に受信し、リーダーの車両の位置と自車位置との距離が一定値以上になった場合に警告メッセージを表示部１２に表示するとともに、リーダーの車両にも警告メッセージを送信、リーダー車両に追いつくルートを算出し設定している。特許文献２に記載のカーナビゲーション装置では、この構成により、遅れや、逸脱があっても、追いかけることが可能になり、また、リーダーの車両では警告メッセージが表示された場合、速度を落として待つようにすることもできる。
【特許文献１】特開２０００−３３１２８４号公報
【特許文献２】特開２００２−１６８６４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１、２に開示された技術では、グループ内のメンバのもつ機器（移動端末、カーナビゲーション装置）はいずれも並行して常にＧＰＳ測位を行うことでグループメンバのもつ機器の位置と自機器の位置との関係（距離等）を計測しているため、グループで移動する際には消費電力が無駄となっており、山岳歩行やトレッキングなど給電装置がない状況では、バッテリでの長時間の利用が困難である。
【０００６】
また、特許文献１、２に開示された技術では、自己の位置を携帯電話等の無線による通信網を利用することで他のグループメンバに伝えているため、無線による通信網が圏外である場所では、リーダーの位置情報を受信できなくなる。したがって、山岳歩行やトレッキングなどの山間部などの通信網の圏外では利用できない。
【０００７】
本発明は上記従来の課題を解決するものであり、グループでの山岳歩行やトレッキング等において経路案内や現在位置表示を行う際、代表のＳＰＳ受信端末のみがＳＰＳ測位を行い、その測位結果を近距離無線通信で共有することで、測位精度をそれほど犠牲にせずに、低消費電力化できるＳＰＳ受信端末を提供することを目的とする。また、基地局等の無線による通信網の圏外においても、離れてしまった（はぐれた）ことの判断ができ、例えば、グループのメンバの一部がグループから離別してしまった際のグループへの復帰案内等ができるＳＰＳ受信端末を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のＳＰＳ受信端末は、複数のＳＰＳ受信端末のうちのひとつのＳＰＳ受信端末を代表のＳＰＳ受信端末と定めたＳＰＳ受信端末システムにおいて、ＳＰＳ信号を受信するＳＰＳ信号受信部と、ＳＰＳ信号受信部が受信したＳＰＳ信号に基づいて測位演算を行なう測位演算部と、近距離無線通信により、近距離にある前記代表のＳＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信する近距離無線通信部と、近距離にある前記代表のＳＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信できる場合には、前記測位演算部の測位演算を行なわせず、前記代表のＳＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信できない場合には、前記測位演算部の測位演算を行なわせる測位演算制御部と、を備えるようにした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のＳＰＳ受信端末は、グループでの山岳歩行やトレッキング等において経路案内や現在位置表示を行う際、代表のＳＰＳ受信端末のみがＳＰＳ測位を行い、その測位結果を近距離無線通信で共有することで、測位精度をそれほど犠牲にせずに、低消費電力化できるＳＰＳ受信端末を提供することができる。また、基地局等の無線による通信網の圏外においても、離れてしまった（はぐれた）ことの判断ができ、例えば、グループのメンバの一部がグループから離別してしまった際のグループへの復帰案内等ができるＳＰＳ受信端末を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態におけるＧＰＳ受信端末について、図面を参照しながら説明する。
【００１１】
（実施の形態１）
本実施の形態１は、共通のグループＩＤを登録した複数のＧＰＳ受信端末で形成するグループにおいて、共通のグループＩＤを含む呼び出し信号を送受信する近距離無線通信を行い代表となるＧＰＳ受信端末のＧＰＳ測位によって取得した位置情報を共有し、グループ内のすべてのＧＰＳ受信端末に現在位置を表示し、さらにはグループ内の一部、もしくは全部のＧＰＳ受信端末との間で近距離無線通信ができなくなったときに、そのＧＰＳ受信端末がグループから離れたとして離別地点で合流（グループ復帰）できるように案内表示を行うものである。
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態１に係るＧＰＳ受信端末の構成を示すブロック図である。図１に示すように、ＧＰＳ受信部１０１と、近距離無線送受信部１０２と、表示部１０４と、入力部１０５と、リンク監視部１０６と、グループ情報記憶部１０７と、位置情報記憶部１０８と、地図情報記憶部１０９と、測位演算部１１０と、を制御部１０３に接続して備えている。
【００１３】
ＧＰＳ受信部１０１は、ＧＰＳ衛星信号を受信し現在位置情報（緯度、経度等）を取得する。
【００１４】
近距離無線送受信部１０２は、近距離にある他のＧＰＳ受信端末と直接無線による通信を行い、共通のグループＩＤが登録されたＧＰＳ受信端末と現在位置情報等を送信もしくは受信する。また、近距離無線送受信部１０２は、近距離無線通信により、近距離にある代表のＧＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信する。
【００１５】
表示部１０４は、表示を行うためのユーザインターフェースである。
【００１６】
入力部１０５は、入力を行う。具体的には、入力部１０５は、ＧＰＳ受信装置の動作開始や終了、目的地の設定、グループＩＤ等の設定を行うユーザインターフェースである。
【００１７】
リンク監視部１０６は近距離無線送受信部１０２が他のＧＰＳ受信端末との近距離無線通信の通信接続（リンク接続）状態を制御部１０３を経由しモニタし、近距離無線通信で通信中の他のＧＰＳ受信端末とのリンク接続状態を更新しながら保持する。
【００１８】
グループ情報記憶部１０７は、グループ情報を記憶する。
【００１９】
位置情報記憶部１０８は、ＧＰＳ受信部１０１で取得した現在位置情報および近距離無線受信部１０２経由で取得した代表端末の位置情報を記憶する。
【００２０】
地図情報記憶部１０９は、現在地位置や経路案内、グループ復帰案内等行う際の現在位置や目的地点を表示部１０４に表示する際の背景となる地図情報を保持する。
【００２１】
表示部はＧＰＳ受信端末の画面上に現在地位置や経路案内、グループ復帰案内等を地図情報記憶部１０９が持つ地図情報を背景に表示する。グループＩＤの設定等の表示も行う。
【００２２】
測位演算部１１０は、ＧＰＳ受信部１０１が受信したＧＰＳ信号に基づいて測位演算を行なう。
【００２３】
制御部１０３は上記のすべての構成要素と接続され、以降に述べる制御動作を直接行うものであり、具体的にはグループＩＤの登録、ＧＰＳ受信部および近距離無線通信部状態によるリンク接続変更、経路案内やグループ復帰案内、代表端末／従属端末の変更など各種制御を行う。また、制御部１０３は近距離にある代表のＧＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信できる場合には、測位演算部１１０の測位演算を行なわせず、代表のＧＰＳ受信端末の行なった測位演算の結果を受信できない場合には、測位演算部１１０の測位演算を行なわせる。
【００２４】
図２は、本発明の実施の形態１に係るＧＰＳ受信端末グループの通常時（グループ復帰対象のＧＰＳ受信端末がない場合）の構成および画面表示を示す図である。図２においてＧＰＳ受信端末グループ１（点線楕円内）は、ＧＰＳ受信端末１００ａ（代表端末）、ＧＰＳ受信端末１００ｂ、１００ｃ（従属端末１、２）の計３台で構成されている。これらは共通のグループＩＤで設定されており、ＧＰＳ受信端末１００ａ（代表端末）が代表として設定され、ＧＰＳ受信端末１００ｂ、１００ｃ（従属端末１、２）が従属端末として設定されている。
【００２５】
図２のＧＰＳ受信端末グループ１は代表端末であるＧＰＳ受信端末１００ａが複数のＧＰＳ衛星５からの測位信号を受信し現在位置情報（緯度・経度）を連続的もしくは定期的に取得する。ＧＰＳ受信端末１００ｂ、１００ｃ（従属端末１、２）は、代表端末近距離無線通信エリア６内で通信可能であればＧＰＳ受信端末１００ａ（代表端末）とほぼ同一の場所にいると判断し、ＧＰＳ測位は行わずＧＰＳ受信端末１００ａ（代表端末）より近距離無線通信を通じて定期的に現在位置情報を受信する。ＧＰＳ受信端末１００ａ（代表端末）は自己で取得した現在位置情報をもとに、画面上に現在位置を更新、表示する（図の右側）。また、ＧＰＳ受信端末１００ｂ、１００ｃ（従属端末１、２）は、ＧＰＳ受信端末１００ａ（代表端末）より送信された位置情報をもとに、画面上に現在位置を更新、表示する（図の右側）。
【００２６】
図３は、図２で示した本発明の実施の形態１に係るＧＰＳ受信端末グループ１から１つの端末が別離しグループ復帰案内を行う場合の構成および画面表示を示す図である。図３において、ＧＰＳ受信端末１００ａ、１００ｂ、１００ｃの構成は図１、２と同一である。ただし、ＧＰＳ受信端末１００ｃ（従属端末２）が、代表端末近距離無線通信エリア６から外れている。その際、ＧＰＳ受信端末１００ａ（代表端末）は、ＧＰＳ受信端末１００ｃ（従属端末２）との接続不可となったことを検出し、グループ復帰案内のため接続不可となった直前の地点（別離地点）までの経路を表示し、現在位置情報を更新しながらグループ復帰案内を行う（図右上）。一方、ＧＰＳ受信端末１００ｃ（従属端末２）は、ＧＰＳ受信端末１００ａ（代表端末）と同様に複数のＧＰＳ衛星５からの測位信号を受信し、ＧＰＳ受信端末１００ｃ（従属端末２）の現在位置情報（緯度・経度）を連続的もしくは定期的に取得する。そして、ＧＰＳ受信端末１００ｃ（従属端末２）は、予め保持している接続不可の直前の離別地点を目的地として現在位置情報を更新しながらグループ復帰案内を行う。
【００２７】
ここで近距離無線通信は、携帯電話等の基地局経由の通信に用いられる無線電波より弱い電力によって行われ、具体的には、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）、ワイヤレスＬＡＮ、ＺｉｇＢｅｅ、特定省電力無線などが適用可能である。これらの近距離無線通信はいずれもＧＰＳ受信端末間の通信手段とし、さらに想定される距離範囲にいるかを無線通信接続状態で確認することができる利点がある。
【００２８】
特に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈは、中心周波数を２．４５ＧＨｚとする帯域の電波で、送信電力を制御することによって伝送距離を約１００ｍ（クラス１）、約２５ｍ（クラス２）  、又は約１０ｍ（クラス３）のいずれかに調整することができるため、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを本発明の近距離無線通信に採用した場合、上記代表端末無線通信エリア６を約１００ｍ、約２５ｍ、又は約１０ｍの等に設定することが可能である。
【００２９】
またＺｉｇＢｅｅは中心周波数８６８ＭＨｚ、９１５ＭＨｚ、２．４ＧＨｚの３種類が規定されている（日本国内では２．４ＧＨｚのみ）。ＺｉｇＢｅｅの特徴として上記Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈがサポートするネットワークトポロジーであるスター型（マスタ、スレーブによる１対Ｎ通信）だけでなく、ピア・トゥー・ピア（Ｐ  ｔｏ  Ｐ）通信によるメッシュ型もサポートしている。そのため、ある特定のノード（ここではＧＰＳ受信端末）を介さずそれぞれのノードがメッシュ状に接続可能となるが、その際も図２および図３の説明で行った代表端末および従属端末の通信の際、途中で他のＧＰＳ受信端末を経由するネットワーク構成となるものの、それぞれのＧＰＳ受信端末の動作および以降に示す動作・構成も同様に実現できるものである。さらに代表端末が直接通信できない従属端末が発生しても、別の従属端末を経由して通信を実現できるという利点がある。
【００３０】
以上のように構成された複数のＧＰＳ受信端末によるグループでの動作について説明する。
【００３１】
図４はＧＰＳ受信端末の動作を示す全体フローチャートを示す。図４は大きく８つのフロー（初期代表決定フローＦ００１、代表端末通常動作フローＦ００２、従属端末通常動作フローＦ００３、リンク再接続（代表端末）フローＦ００４、リンク再接続（従属端末）フローＦ００５、グループ復帰動作（代表）フローＦ００６、グループ復帰動作（従属）フローＦ００７、グループ復帰動作（単独）フローＦ００８）に分かれている。これら各フローの詳細動作は図５以降で説明するが、図４では全体の流れを説明するために、各フローの動作の詳細は省略して記載している。
【００３２】
図４ではまず初期代表決定フローＦ００１にて初期代表決定（ＳＴ１０１）を行う。ＳＴ１０１で代表端末の設定が、従属端末への設定かを決定する。代表端末となった場合、代表端末通常動作フローＦ００２に従い、近距離無線での１対Ｎ通信のマスタ端末となるとともに共通グループＩＤのＧＰＳ受信端末からの接続要求に応じ、グループの端末登録を行う（ＳＴ１０２）。従属端末となった場合には共通グループＩＤに設定し近距離無線を通じて代表端末に接続要求を行い従属端末へ設定される。
【００３３】
＜代表端末と決定されたＧＰＳ受信端末の動作＞
登録完了後、代表端末としての代表端末通常動作フローＦ００２に従い、通常動作（他のＧＰＳ受信端末との近距離無線通信の接続（リンク）数がグループ登録された端末数と一致すれば、ＧＰＳ測位、現在位置送信、自己位置の表示・記憶）（ＳＴ１０５）を繰り返す。
【００３４】
一方、ＳＴ１０５にて他のＧＰＳ受信端末との近距離無線通信のリンク数が減ったことを確認した場合、リンク再接続動作（代表端末）（リンク再接続（代表端末）フローＦＬ００４のＳＴ１１３）に移行する。また、リンク先がない場合にはグループ復帰動作（単独）開始（グループ復帰動作（単独）フローＦＬ００８のＳＴ１２９）に移行する。
【００３５】
リンク再接続動作（代表端末）（ＳＴ１１３）では、各ＧＰＳ受信端末同士のリンク数を測定し代表端末および各ＧＰＳ受信端末の動作を決定する（ＳＴ１１４）。  ＳＴ１１４では他のＧＰＳ受信端末でグループ内の全ＧＰＳ受信端末と接続可能なＧＰＳ受信端末がある場合にはそのＧＰＳ受信端末が代表端末とし、代表であったＧＰＳ受信端末は従属端末となりグループとしてのこれまでの動作を継続する（ＳＴ１３３）。自端末からのリンク可能端末数が最も多い場合にはグループ復帰動作開始（代表）（ＳＴ１１５）に移行する。また他のＧＰＳ受信端末からのリンク可能端末数が最も多い場合には自らは従属端末となりグループ復帰動作（従属）（ＳＴ１２２）に移行し、リンク数が最も多いＧＰＳ受信端末を代表端末とする。またリンク再接続動作（代表）（ＳＴ１１３）ではリンク可能端末数によって判定し、代表端末の変更を行ったが、各端末からのリンク時の信号品質（ＲＳＳＩ等の受信レベルやＳ／Ｎ比）がトータルで高い端末（受信マージンの確保）、もしくは平均的である端末を（中心位置に配置されていると推定されるため）代表にすることでも良い。これらの動作によって代表端末をより他の従属端末と安定的に接続できるようになり、リンク切断を抑えることが出来る。
【００３６】
また代表端末の通常動作（ＧＰＳ測位、現在位置情報送信）を繰り返す（ＳＴ１０５）際、電力消費が代表端末にのみ集中するため、一定の期間もしくは定期的に代表端末を入れ替えることを行っても良い。その際は代表端末が従属端末を任意で決定しても良いし、上記のリンク可能端末数や信号品質の計測を行った後現状の代表端末が従属端末を指定するのでも良い。
【００３７】
＜従属端末と決定されたＧＰＳ受信端末の動作＞
従属端末となった場合、従属端末通常動作フローＦＬ００３に従い、従属端末としての動作を開始し（ＳＴ１０７）、代表のＧＰＳ受信端末との近距離無線通信の接続（リンク）が通常通り行われていれば、代表端末から送信される現在位置情報を取得し、自己位置の表示・記憶（ＳＴ１０５）を繰り返す（ＳＴ１０８）。一方、代表のＧＰＳ受信端末との近距離無線通信の接続リンクがなくなった場合、リンク再接続フロー（従属端末）（ＦＬ００５のＳＴ１１０）に移行する。
【００３８】
リンク再接続動作（従属端末）（ＳＴ１１０）では、各ＧＰＳ受信端末同士のリンク数を測定し代表端末および各ＧＰＳ受信端末の動作モードを決定する（ＳＴ１１１およびＳＴ１１２）。リンク先はあるが代表端末がなく自端末が代表になる場合には前述のリンク再接続動作（代表）（ＳＴ１１３）に移行する。また自端末がリンク数大の場合には前述のグループ復帰動作（代表）フローＦＬ００６（ＳＴ１１５）に移行する。他のＧＰＳ受信端末でグループ内に全ＧＰＳ受信端末と接続可能なＧＰＳ受信端末がある場合、もしくは他のＧＰＳ受信からのリンク数が最も多い場合には自端末は前述のグループ復帰動作（従属）フローＦＬ００７（ＳＴ１２２）に移行する。またリンク先となる接続可能なＧＰＳ受信端末がない場合は前述のグループ復帰動作（単独）フローＦＬ００８（ＳＴ１２９）に移行する。
【００３９】
＜代表端末／従属端末のＧＰＳ受信端末のグループ復帰動作開始後の動作＞
グループ復帰動作開始（代表）（ＳＴ１１５）からは代表となったＧＰＳ受信端末が目的地をリンク先が減ったもしくは無くなった直前の地点（離別地点）とし、ＧＰＳ測位、現在位置送信、自己位置の表示・記憶（ＳＴ１１６）を繰り返しながらグループの復帰・合流のための案内を行う。
【００４０】
グループ復帰動作開始（従属）（ＳＴ１２２）からも同様に代表端末から送信される現在位置情報を取得し、自己位置の表示・記憶（ＳＴ１２３）を繰り返しながらグループの復帰・合流のための案内を行う。  他にリンク可能な端末が無い場合のグループ復帰動作（単独）開始（ＳＴ１２９）からは目的地をリンク先が減ったもしくは無くなった直前の地点（離別地点）とし、ＧＰＳ測位、自己位置の表示・記憶（ＳＴ１３０）を繰り返しながらグループの復帰・合流のための案内を行う。
【００４１】
上記グループ復帰動作によって近距離無線通信のリンクが復活（グループ合流）した場合には代表端末、従属端末はそれぞれ前述の代表端末動作開始（ＳＴ１２０⇒ＳＴ１０４）、従属端末動作開始（ＳＴ１２７⇒ＳＴ１０７）に移行する。またグループ復帰動作（単独）を行っていた端末はリンクが復活（グループ合流）した場合には同様に従属端末動作開始（ＳＴ１３２⇒ＳＴ１０７）に移行する。
【００４２】
一方グループ復帰動作中にリンク数減となった場合にも同様に前述のリンク再接続フロー（ＳＴ１１９⇒ＳＴ１１３（代表端末の場合）、ＳＴ１２６⇒ＳＴ１１０（従属端末の場合））に移行する。またリンク先が無くなった場合には前述のグループ復帰動作（単独）開始（ＳＴ１２１、ＳＴ１２８⇒ＳＴ１２９）に移行する。
【００４３】
次に図４の８つのフローＦ００１〜８の各詳細な個別動作を図５〜１２に示す。
【００４４】
図５は初期代表決定フローを示している。初期代表決定フローは開始（ＳＳＴ１１０）後、アプリがユーザ操作または自動で起動され（ＳＳＴ１０１）、グループ共通のＩＤとなるグループＩＤを設定する（ＳＳＴ１０３）。ＩＤ設定は予めグループ間で決めた共通のもの、自動で指定されるもの、いくつか指定されたものから選択するものいずれでも良い。さらに近距離無線通信を開始し（ＳＳＴ１０４）、ＳＳＴ１０５にて既に同グループＩＤの端末を接続できれば、自端末は従属端末に設定され、グループ登録（ＳＳＴ１０８）を経て、従属端末動作（ＳＳＴ１０９）へと移行する。一方、ＳＳＴ１０５にて他に同一グループＩＤがなければ自端末が代表端末に設定され、グループへの端末登録待ち（ＳＳＴ１０６）を経て代表端末動作（ＳＳＴ１０７）へと移行する。
【００４５】
図６は代表端末通常動作フローを示している。代表端末通常動作フローは動作開始（ＳＳＴ２００）後、ＧＰＳ測位を実施し（ＳＳＴ２０１）、自端末の位置を地図もしくは緯度経度等を表示する。ＳＳＴ２０３にて従属している端末との近距離無線接続状態（リンク）を確認する。リンク接続に問題がなければ近距離無線にて全従属端末に現在位置を送信しあわせて位置を保存し（ＳＳＴ２０４）、再度ＳＳＴ２０１のＧＰＳ測位を行う。ここでＧＰＳ測位については上記のように従属端末に位置情報を送信する毎に測位するのでも良いし、定常的に測位しある周期もしくは位置を送る毎に位置情報を伝達できるようにしておくのでも良い。ＳＳＴ２０２の近距離無線接続状態（リンク）を確認で全従属端末とのリンク接続状態でないと判定した場合には、リンク不可となった端末数が全数であれば、単独でグループを探し復帰するグループ復帰動作（単独）開始（ＳＳＴ２０７）に移行する。０リンク数が１以上であればリンク再接続フロー（代表）（ＳＳＴ２０８）に移行する。
【００４６】
図７は従属端末通常動作フローを示している。動作開始後（ＳＳＴ３００）、代表端末との近距離無線リンク接続を確認し（ＳＳＴ３０１）ＯＫであれば近距離無線で現在位置を受信し併せて位置を記憶する（ＳＳＴ３０２）。さらに受信した位置に応じて地図や緯度経度等を表示し（ＳＳＴ３０３）、ＳＳＴ３０１に戻る。ＳＳＴ３０１にて接続できない場合にはリンク再接続フロー（従属）（ＳＳＴ３０４）に移行する。
【００４７】
図８はリンク再接続（代表端末）フローを示している。開始（ＳＳＴ４００）後、従属端末（代表端末をその時点で接続されている端末すべて）に対し順に（もしくは一度に複数可能であれば複数）その従属端末からリンク可能な端末数を計測するように要求し、計測結果を受信する（ＳＳＴ４０１）。これは、どの従属端末が最も接続性が良いか（多くの従属端末と接続可能か）を計測するためである。ＳＳＴ４０２にてＳＳＴ４０１で計測した他の端末での最大接続数により、全数とリンクできる端末があればＳＳＴ４０３にて、全数とリンクできる端末を代表端末に設定し、自端末は従属端末に変更し、自端末は従属端末としての動作を行う（ＳＳＴ４０４）。ＳＳＴ４０２にて全数とリンク接続可能な端末がない場合にはＳＳＴ４０５にてリンク接続数が最も多いのが自端末であればＳＳＴ４０６にて他端末にグループ復帰動作開始（従属）を要請し、自端末はグループ復帰動作（代表）（ＳＳＴ４０７）を開始する。またＳＳＴ４０５で最もリンク接続数が多いのが自端末でない場合には、最大のリンク接続数をもつ端末を代表端末に移行要請し、自端末は従属端末に移行（ＳＳＴ４０８）しグループ復帰動作（従属）開始（ＳＳＴ４０９）を行う。
【００４８】
図９はリンク再接続（従属）フローを示している。開始後（ＳＳＴ５００）、代表端末との接続によって（ＳＳＴ５０１）接続がありの場合はある期限を設けたタイマーをスタートし（ＳＳＴ５０２）タイマーの期限（数秒〜数分で指定）の間に各種他端末からの要請に対応する。まず、他端末からリンク数（自端末が何台の端末とリンクできるか）計測要求がある場合にはＳＳＴ５０４に移行し接続可能な端末数を計測した結果を代表端末に通知する。次にＳＳＴ５０５にて代表端末への移行要請がある場合、ＳＳＴ５０９にて自端末を従属端末から代表端末に変更し、他端末にグループ復帰動作開始要請（ＳＳＴ５１０）、自端末は代表端末としてグループ復帰動作（代表）を開始する（ＳＳＴ５１２）。またＳＳＴ５０５にてＮｏの場合（代表端末への移行要請なし）、さらにＳＳ５０６にて代表端末よりグループ復帰動作開始要請があればグループ復帰動作開始（従属）（ＳＳＴ５１１）へ移行する。ＳＳＴ５０６にてＮｏの場合（代表端末よりグループ復帰動作開始要請なし）、ＳＳＴ５０７にてタイマーが期限（規定）内であれば再度ＳＳＴ５０３に戻る。タイマが規定を超えていればグループ復帰動作（単独）を開始する（ＳＳＴ５０８）。またＳＳＴ５０１にてＮｏ（代表端末とのリンクがない場合）、他の端末との接続がなければ（Ｎｏの場合）、ＳＳＴ５０８のグループ復帰動作（単独）開始（ＳＳＴ５０８）へ移行する。ＳＳＴ５１３でＹｅｓの場合（他端末との接続あり）、他端末との代表決定ネゴシエーション（ＳＳＴ５１４）（代表端末がない場合に他の端末にリンク数計測要請等を行う端末がないため、他端末とネゴシエーションの結果（接続されている端末からランダムで決定、もしくは最初にＳＳＴ５１４のステータスに端末に決定等）を行う）結果で自端末が代表（Ｙｅｓ）となった場合には自端末を従属端末から代表端末に変更（ＳＳＴ５１５）し、リンク再接続（代表）（ＳＳＴ５１６）に移行する。ＳＳＴ５１４にてＮｏ（ネゴシエーションで自端末は代表とならない）の場合ＳＳＴ５０３に移行し、以降は上記ＳＳＴ５０２以降の動作を行う。
【００４９】
図１０にグループ復帰動作（単独）フローを示す。グループ復帰動作（単独）を開始（ＳＳＴ６００）後、ＧＰＳ測位（ＳＳＴ６０１）を行い、リンク接続ができ保存していた最終地点までの経路および自位置を地図上ないしは緯度経度、方向と距離などを表示する（ＳＳＴ６０２）、ＳＳＴ６０３にて他端末からリンク数計測要求がなければＧＰＳ測位を行い（ＳＳＴ６０４）、ＧＰＳ測位間隔であるインターバルタイマー（数秒〜数分で適宜設定）経過後（ＳＳＴ６０５）、自位置表示を更新し（ＳＳＴ６０６）、ＳＳＴ６０３に戻る、を繰り返す。またＳＳＴ６０３にて他端末とのリンク計測要求があり（Ｙｅｓ）、ＳＳＴ６０７にて代表端末とのリンク接続が確立できれば自端末を従属端末動作に移行し（ＳＳＴ６０８）、従属端末としての動作を開始する（ＳＳＴ６０９）。ＳＳＴ６０７にてＮｏ（代表端末とのリンク接続不可の場合）、ＳＳＴ６０４に移行する。
【００５０】
図１１にグループ復帰動作（代表）フローを示す。グループ復帰動作（代表）を開始（ＳＳＴ７００）後、ＧＰＳ測位を行い（ＳＳＴ７０１）、リンク接続ができ保存していた最終地点までの経路および自位置を地図上ないしは緯度経度、方向と距離などを表示する（ＳＳＴ７０２）、ＳＳＴ７０３では最新グループ（リンク接続できているその時点で最新の端末グループ）でのリンク接続がＯＫであればＳＳＴ７０４にて不明となっている端末へのリンク確認を行いリンクなければ（Ｎｏ）近距離無線にてＧＰＳ測位で取得した現在位置をグループに送信し（ＳＳＴ７０５）、ＧＰＳ測位間隔であるインターバルタイマー（数秒〜数分で適宜設定）経過後（ＳＳＴ７０６）、自位置表示を更新し（ＳＳＴ７０７）、ＳＳＴ７０３に戻る、を繰り返す。ＳＳＴ７０３にてＮｏ（最新グループの全端末からリンクができなくなった場合）ＳＳＴ７１１にてその接続不可端末数に応じて、全数接続できない場合はグループ復帰動作（単独）開始（ＳＳＴ７１２）に移行する。また全数ではない場合にはリンク再接続フロー（代表）に移行する。また、ＳＳＴ７０４にてＹｅｓ（リンク接続できず不明となっている端末とのリンクが出来た）場合、リンク可能となった端末に従属接続動作へ移行を要請し（ＳＳＴ７０８）する。ＳＳＴ７０９にて不明の端末が他にない場合には、他の全端末に従属端末動作への移行を要請し（ＳＳＴ７１０）、自端末は通常の動作代表端末動作を開始する（ＳＳＴ７１４）。ＳＳＴ７０９にて不明の端末が他にもある場合にはグループ情報を更新し（リンク可能となった端末をグループに追加した上で）ＳＳＴ７０３へ移行する。
【００５１】
図１２にグループ復帰動作（従属）フローを示す。グループ復帰動作（従属）を開始（ＳＳＴ８００）後、代表端末とのリンク接続を確認し（ＳＳＴ８０１）、ＯＫであればＳＳＴ８０２にて代表端末からの従属端末動作への移行要請がなければ代表端末から近距離無線で現在位置を受信し（ＳＳＴ８０３）、自位置表示を更新し（ＳＳＴ８０４）、ＳＳＴ８０１に戻る、を繰り返す。またＳＳＴ８０１でＮｏ（代表端末とのリンク接続不可）の場合には接続可能端末数有無に応じて（ＳＳＴ８０５）、有りの場合にはリンク再接続（従属）動作（ＳＳＴ８０７）、無しの場合にはグループ復帰動作（単独）（ＳＳＴ８０６）へ移行する。
【００５２】
以上、図４〜１２に示した構成・動作は一例の構成であり、動作に影響しない範囲でのフローの順序の変更をしても構わない。
【００５３】
以上説明した第１の実施の形態では、グループでの移動で経路案内や現在位置表示を行う際、代表のＧＰＳ受信端末のみがＧＰＳ測位を行い、その測位結果を近距離無線通信で共有することでグループの他のＧＰＳ受信端末がＧＰＳ測位動作を行う必要がなくなり、電力消費が小さく長時間利用可能になるとともに、近距離無線通信の接続状態によってグループ内のＧＰＳ受信端末が近接した位置にあるか離別してしまったかを検出することが可能となり、グループのメンバの一部がグループから離別してしまった際、離別地点を合流地点として経路案内を行うことで携帯電話網の圏外等グループ復帰案内機能を提供することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明のＳＰＳ受信端末は、グループでの山岳歩行やトレッキング等において経路案内や現在位置表示を行う際、代表のＳＰＳ受信端末のみがＳＰＳ測位を行い、その測位結果を近距離無線通信で共有することで、測位精度をそれほど犠牲にせずに、低消費電力化できるＳＰＳ受信端末を提供することができる。また、基地局等の無線による通信網の圏外においても、離れてしまった（はぐれた）ことの判断ができ、例えば、グループのメンバの一部がグループから離別してしまった際のグループへの復帰案内等ができるＳＰＳ受信端末を提供することができる。このため、本発明は、グループで移動等の際、代表となるＧＰＳ受信端末の位置情報を複数のＧＰＳ受信端末で共有する機能と、複数のＧＰＳ受信端末のうちいずれかのＧＰＳ受信端末が離別した際の合流案内を行う機能を持ったＧＰＳ受信端末等、ＧＰＳ測位信号による位置情報をもとに現在位置や目的地までの経路を表示するＧＰＳ受信端末等のＳＰＳ受信端末として有用である。  
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施の形態１におけるＧＰＳ受信端末の構成の一例を示す図
【図２】本発明の実施の形態１におけるグループ化されたＧＰＳ受信端末の通常時の構成および画面表示を示す図
【図３】本発明の実施の形態１におけるグループ化されたＧＰＳ受信端末のグループ復帰案内時の構成および画面表示を示す図
【図４】本発明の実施の形態１におけるＧＰＳ受信端末の動作を示すフローチャート
【図５】ＧＰＳ受信端末の初期代表決定処理を示すフローチャート
【図６】ＧＰＳ受信端末の代表端末通常動作を示すフローチャート
【図７】ＧＰＳ受信端末の従属端末通常動作を示すフローチャート
【図８】ＧＰＳ受信端末のリンク再接続（代表端末）を示すフローチャート
【図９】ＧＰＳ受信端末のリンク再接続（従属端末）を示すフローチャート
【図１０】ＧＰＳ受信端末のグループ復帰動作（単独）を示すフローチャート
【図１１】ＧＰＳ受信端末のグループ復帰動作（代表）を示すフローチャート
【図１２】ＧＰＳ受信端末のグループ復帰動作（従属）を示すフローチャート
【符号の説明】
【００５６】
１    ＧＰＳ受信端末グループ
５    ＧＰＳ衛星
６    代表端末近距離無線通信エリア
１００    ＧＰＳ受信端末
１００ａ    代表端末
１００ｂ    従属端末１
１００ｃ    従属端末２
１０１    ＧＰＳ受信部
１０２    近距離無線送受信部
１０３    制御部
１０４    表示部
１０５    入力部
１０６    リンク監視部
１０７    グループ情報記憶部
１０８    位置情報記憶部
１０９    地図情報記憶部
１１０    測位演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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