(57)【要約】【課題】マスクすべき領域を的確に設定して、撮影画像に的確なマスク処理を施すことができる撮像装置を提供すること。【解決手段】マスク領域決定部１１０は、対象１０の形状データＳ６と、対象１０の向きの情報Ｓ４と、カメラ１０２の視線方向の情報Ｓ２とを用いて、視線方向に垂直な平面である撮影平面への、対象１０の射影形状をマスク形状として求め、当該マスク形状と対象１０の位置とに基づいて、撮像画像中のマスク領域を決定する。これにより、画像のパターン認識を行わずにマスク領域を決定するので、パターン認識の誤差によるマスク領域の誤設定や、パターン認識による演算規模の増加を伴わずに、良好なマスク領域を設定できる。【選択図】図１
2010206290.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像画像を得る撮像手段と、
前記撮像画像に含まれる特定対象の位置及び向きを測位する測位手段と、
前記撮像手段の視線方向の情報を取得する撮影情報取得手段と、
前記特定対象の形状データを取得する形状データ取得手段と、
前記特定対象の形状データと、前記特定対象の向きの情報と、前記撮像手段の視線方向の情報とを用いて、前記視線方向に垂直な平面である撮影平面への、前記特定対象の射影形状をマスク形状として求め、当該マスク形状と前記特定対象の位置とに基づいて、前記撮像画像中のマスク領域を決定するマスク領域決定手段と、
前記撮像画像中の前記マスク領域をマスク処理するマスク処理手段と、
を具備する撮像装置。
【請求項２】
前記形状データは、前記特定対象の３次元形状を表す３次元形状データ、又は、前記特定対象の方向別の２次元形状データである、
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記測位手段は、前記特定対象に付帯された無線タグからの信号に基づいて、前記特定対象の位置及び向きを測位する、
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記形状データ取得手段は、前記特定対象に付帯された無線タグからの信号に基づいて、前記形状データを取得する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記測位手段における測位精度を検知する測位精度検知手段と、
検知された前記測位精度に応じて、前記マスク領域の大きさを変更するマスク領域変更手段と、
をさらに具備する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記撮像手段の撮像範囲内にマスク対象である前記特定対象と非マスク対象とが存在し、かつ、前記非マスク対象が前記特定対象よりも前記撮像手段に近い位置に存在する場合、
前記マスク領域決定手段は、前記非マスク対象の撮像画像領域をマスク領域から除外する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記形状データは、前記特定対象の物体形状を示すデータに加えて、前記特定対象の一部をマスク領域に指定するデータを含み、
前記マスク領域決定手段は、前記求めたマスク形状のうち、前記マスク領域に指定された部分のみをマスク領域として決定する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記特定対象の一部をマスク領域に指定するデータは、前記特定対象の状態に応じて動的に生成される、
請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記特定対象の一部をマスク領域に指定するデータは、前記特定対象が投影装置による被投影領域になっている領域である、
請求項７に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記マスク領域決定手段は、前記特定対象が反射物に映っている場合、前記特定対象の形状データと、前記特定対象の向きの情報と、前記撮像手段の視線方向の情報と、前記反射物の向きの情報とを用いて、前記反射物に映っている前記特定対象の形状をマスク形状として求め、前記撮像画像中のマスク領域を決定する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の撮像装置。
【請求項１１】
カメラの視線方向の情報と、撮像画像に含まれる特定対象の位置及び向きの情報とを取得するステップと、
前記特定対象の形状データと、前記特定対象の向きの情報と、前記カメラの視線方向の情報とを用いて、前記視線方向に垂直な平面である撮影平面への、前記特定対象の射影形状をマスク形状として求め、当該マスク形状と前記特定対象の位置とに基づいて、前記撮像画像中のマスク領域を決定するステップと、
を含むマスク方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
カメラの視線方向の情報と、撮像画像に含まれる特定対象の位置及び向きの情報とを取得するステップと、
前記特定対象の形状データと、前記特定対象の向きの情報と、前記カメラの視線方向の情報とを用いて、前記視線方向に垂直な平面である撮影平面への、前記特定対象の射影形状をマスク形状として求め、当該マスク形状と前記特定対象の位置とに基づいて、前記撮像画像中のマスク領域を決定するステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置及びマスク方法に関し、特に撮影画像にプライバシ保護のためのマスク処理を施す技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、セキュリティを目的として、監視カメラを取り付ける個人、法人、公共機関などが増えている。監視カメラを設置することで、防犯や証拠を記録できるといったメリットもある。
【０００３】
一方で、撮影される側にとっては、プライバシが侵害されるという課題がある。そこで、被撮影者のプライバシを保護するために、撮影画像中の被撮影者の顔などにモザイクや塗りつぶしなどのマスク処理を施すことがよく行われる。マスク処理は、撮影画像の編集時に行うこともできるが、マスク処理を施す対象を装置自身が検知し装置自身によりマスク処理を行うシステムも提案されている。このように、装置自身によりマスク対象を検知してマスク処理を行うシステムは、例えば監視カメラの画像のように膨大な画像に対して、手間をかけずにかつ的確にマスク処理を行うことができるので、非常に便利である。
【０００４】
この種のマスク処理技術として、特許文献１に記載されたものがある。特許文献１では、マスク処理対象である物体に付帯された携帯発信装置によって対象物体の位置を測位し、その測位結果とカメラの撮影状況（位置、方向、ズームの倍率）とを用いて画像上での物体の位置を求め、画像上でその対象物体をマスク処理する監視カメラシステムが開示されている。
【特許文献１】特開２００５−２６９４８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載された技術では、マスク処理は、検知された携帯発信装置の位置を中心とした既定の領域に施される。この既定領域とは、装置に保持されたパラメータと、カメラのズーム倍率とに基づいて設定される。具体的には、特許文献１では、携帯発信装置の位置を中心とし、カメラのズーム倍率に応じた四角形領域がマスク領域として決定されるようになっている。
【０００６】
しかしながら、特許文献１の方法では、常に最適な領域をマスクできるとは限らない。例えば、カメラに対するマスク対象物体（人物など）の向きが変化した場合などには、マスクすべき領域も変化することが多いが、特許文献１の方法では、マスクすべき領域をマスクできなかったり（マスク漏れ）、または不必要な領域をマスクしてしまうおそれがある。
【０００７】
一方、マスク領域を検知する方法としては、特許文献１の方法以外に、撮影画像と、マスク処理を施すべき物体画像との間でパターンマッチングなどの画像処理を行うことで、マスク処理すべき領域を検知する方法が考えられる。しかしながら、画像処理によってマスク領域を検知する方法は、マスク領域の検知精度が、撮影画像の状態や画像処理装置のパターン認識能力に委ねられるので、撮影画像の品質が悪い場合、パターン認識が失敗した場合、又はパターン認識に誤差が含まれる場合などには、正確なマスク領域の検知が困難となる。実際上、撮影画像の状態は撮影環境や撮像装置の性能などに応じて変化する。また、画像処理装置のパターン認識能力を向上させるためには、演算規模を大きくする必要があるので、装置が複雑化する欠点がある。
【０００８】
本発明は、かかる点を考慮してなされたものであり、マスクすべき領域を的確に設定して、撮影画像に的確なマスク処理を施すことができる撮像装置及びマスク方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の撮像装置の一つの態様は、撮像画像を得る撮像手段と、前記撮像画像に含まれる特定対象の位置及び向きを測位する測位手段と、前記撮像手段の視線方向の情報を取得する撮影情報取得手段と、前記特定対象の形状データを取得する形状データ取得手段と、
前記特定対象の形状データと、前記特定対象の向きの情報と、前記撮像手段の視線方向の情報とを用いて、前記視線方向に垂直な平面である撮影平面への、前記特定対象の射影形状をマスク形状として求め、当該マスク形状と前記特定対象の位置とに基づいて、前記撮像画像中のマスク領域を決定するマスク領域決定手段と、前記撮像画像中の前記マスク領域をマスク処理するマスク処理手段と、を具備する構成を採る。
【００１０】
本発明のマスク方法の一つの態様は、カメラの視線方向の情報と、撮像画像に含まれる特定対象の位置及び向きの情報とを取得するステップと、前記特定対象の形状データと、前記特定対象の向きの情報と、前記カメラの視線方向の情報とを用いて、前記視線方向に垂直な平面である撮影平面への、前記特定対象の射影形状をマスク形状として求め、当該マスク形状と前記特定対象の位置とに基づいて、前記撮像画像中のマスク領域を決定するステップと、を含む。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、画像のパターン認識を行わずにマスク領域を決定するので、パターン認識の誤差によるマスク領域の誤設定や、パターン認識による演算規模の増加を伴わずに、良好なマスク領域を設定できる。また、特定対象の形状データを用い、特定対象の向きに応じてマスク形状を変更するので、特定対象の向きが変化した場合でも、マスクすべき領域を的確に設定して、撮影画像に的確なマスク処理を施すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
［実施の形態１］
［１］全体構成
図１に、本発明の実施の形態に係る撮像システムの全体構成を示す。
【００１４】
撮像システム１００は、撮像装置１０１のカメラ１０２によって撮像画像Ｓ１を得る。撮像装置１０１は例えば監視装置であり、その場合、カメラ１０２は監視カメラであり、監視空間の撮影を行う。
【００１５】
撮像装置１０１のカメラ１０２は、撮影画像Ｓ１を、画像取得部１０３を介してマスク処理部１０４に出力する。画像取得部１０３は、例えば撮影画像Ｓ１を記録再生する記録再生部である。また、カメラ１０２は、カメラ１０２の向き（パン・チルト）情報、画角（ズーム）情報、出力画像サイズ及び時刻情報を含む撮影情報Ｓ２を、撮影情報取得部１０６を介してマスク領域決定部１１０に出力する。
【００１６】
加えて、撮像装置１０１は、対象１０に付帯された無線タグ１１からの信号をアンテナＡＮで受信する。なお、対象１０に付帯させるのは、撮像装置１０１に対象であることを識別させることができ、かつ空間内で対象を測位できるものであればなんでもよく、例えば無線タグ１１に換えて、ＲＦＩＤ(Radio Frequency IDentification)を用いてもよい。受信信号は、無線部１０７を介して測位部１０８及び通信部１０９に出力される。
【００１７】
測位部１０８は、無線タグ１１からの電波に基づいて、無線タグ１１の位置と、無線タグ１１（対象１０）の方向（向き）とを測位し、位置情報Ｓ３と向き情報Ｓ４とを出力する。ここで、本実施の形態では、測位部１０８が無線タグ１１からの受信信号に基づいて対象１０の向きを取得する例を示すが、対象１０の位置及び向きの取得方法としては、例えば以下のような方法がある。
【００１８】
・対象１０の位置の取得  ：  測位部１０８が無線タグ１１からの電波に基づいて測位する。あるいは、無線タグ１１がＧＰＳ(Global Positioning System)などで自立的に測位した結果を、測位部１０８で受け取る。あるいは、画像センサ又は超音波センサなどの他のセンサを用いて求める。
【００１９】
・対象１０の向きの取得  ：  対象１０に付帯された複数の無線タグ１１からの電波に基づき複数の無線タグ１１の位置関係を求め、その位置関係から求める。あるいは、対象１０の載置面（例えば地面、床、テーブルなど）に埋め込まれたセンサ群からのセンシング信号を用いて求める。あるいは、画像センサ又は超音波センサなどの他のセンサを用いて求める。あるいは、対象１０に付帯された地磁気センサなどが自立的に対象１０の方向を求め、無線タグを用いて測位部１０８に送信する。
【００２０】
つまり、本発明では、マスク対象の位置及び向きを取得できればよいのであって、その取得の方法は、図１の構成に限定されない。
【００２１】
通信部１０９は、無線タグ１１と通信を行うことで、無線タグ１１からＩＤ情報Ｓ５を受信する。
【００２２】
マスク領域決定部１１０は、カメラ１０２の向き、画角及び出力画像サイズ情報を含む撮影情報Ｓ２と、対象１０の位置情報Ｓ３と、対象１０の向き情報Ｓ４と、対象１０のＩＤ情報Ｓ５と、を入力すると共に、形状データ保持部１１１からＩＤ情報Ｓ５に対応した形状データＳ６を入力する。
【００２３】
形状データ保持部１１１には、ＩＤと物体形状とが対応付けて格納されている。本実施の形態では、形状データ保持部１１１には、物体形状を表す形状データと物体のタグ付帯位置を表すタグ付帯位置データとから構成される形状モデルが格納されている。形状データは、（i）方向別の形状データつまり方向別の２次元形状データ、又は（ii）３次元（３Ｄ）形状データ、がある。因みに、（i）及び（ii）にはそれぞれ次のようなメリットがある。
【００２４】
（i）２次元形状データは、格納するデータ量は３Ｄ形状データよりも多くなるが、方向が指定されればその方向に対応するデータをすぐに出力できるメリットがある。
【００２５】
（ii）３Ｄ形状データは、指定された方向に対応する形状データを算出する必要があるが、格納するデータ量が方向別形状データよりも少なくて済むメリットがある。
【００２６】
実際上、形状モデルは、対象１０の形状を表す３次元のポリゴンデータやベクターデータで表される３次元形状データと、対象１０に付帯された無線タグ１１の３次元形状データにおける位置を表すタグ付帯位置データとからなる。３次元形状データとタグ付帯位置データは、対象１０が基準となる方向である基準方向を向いている前提で作成されている。
【００２７】
マスク領域決定部１１０は、ＩＤ情報Ｓ５を読み出しアドレスとして、ＩＤに対応した形状データＳ６を形状データ保持部１１１から読み出す。実際上、マスク領域決定部１１０は、形状データ保持部１１１に形状データが格納されている場合には、形状データ保持部１１１からＩＤ情報Ｓ５に対応した形状データを読み出した後に、形状データから向き情報Ｓ４に対応する２次元のマスク領域を算出する。一方、マスク領域決定部１１０は、形状データ保持部１１１に方向別形状データが格納されている場合には、形状データ保持部１１１からＩＤ情報Ｓ５及び向き情報Ｓ４に対応した２次元の形状データ読み出し、これをマスク領域として用いる。
【００２８】
なお上述の例では、撮像装置１０１に形状データ保持部１１１を設けた例を説明したが、撮像装置側に形状データ保持部を設けず、無線タグ１１に、自身が付帯される対象１０の形状データを格納し、無線タグ１１から、形状データを受信する構成を採用してもよい。
【００２９】
このように、マスク領域決定部１１０は、カメラ１０２の向き及び画角情報を含む撮影情報Ｓ２と、対象１０の位置情報Ｓ３と、対象１０の向き情報Ｓ４と、対象１０のＩＤ情報Ｓ５と、形状データＳ６とに基づいて、マスク領域を決定し、このマスク領域を示すマスク領域情報Ｓ７をマスク処理部１０４に出力する。
【００３０】
マスク処理部１０４は、撮影画像Ｓ１に対して、マスク領域情報Ｓ７で示される領域をマスク処理する。マスク処理された撮影画像は、表示部１０５に表示される。
【００３１】
［２］取得情報及び座標変換
本実施の形態において、好適なマスク処理を実現するためには、取得した情報の座標を一致させた上でマスク処理する必要があるので、ここでは、撮像装置１０１が取得する情報と座標変換について詳述する。
【００３２】
先ず、本実施の形態で用いる座標系を以下のように定義する。
【００３３】
・世界座標系  ：  空間全体を表す３次元座標系。
・カメラ座標系  ：  カメラ１０２の位置を原点とし、各軸の方向は世界座標系と同じである３次元座標系。
・撮影平面座標系  ：  カメラ１０２の視線方向を垂直ベクトルに持ち、無線タグ１１の位置を含む平面を撮影平面とする座標系。換言すれば、撮影平面上にカメラ１０２から垂線をおろした際の足を原点とし、カメラ１０２の水平画角を表す方向と垂直画角を表す方向に軸を持つ、撮影平面上の２次元座標系。
・撮影画像座標系  ：  撮影されたカメラ画像上にあり、撮影画像の中心を原点とする２次元座標系。
【００３４】
次に、無線タグ１１及びカメラ１０２から取得する情報について説明する。図２Ａに無線タグ１１から与えられるデータの例を示し、図２Ｂにカメラ１０２から与えられるデータの例を示す。なお、図２Ａ及び図２Ｂのデータは、全て世界座標系のデータである。
【００３５】
図２Ａに示すように、測位部１０８及び通信部１０９は、無線タグ１１からの信号を用いて、無線タグ１１が位置する座標を示す位置情報Ｓ３と、無線タグ１１が付帯された対象１０の形状を示す対象情報（図１の例では、対象情報はＩＤ情報Ｓ５に相当し、図１の例では、このＩＤ情報Ｓ５に基づいて形状データ保持部１１１から対象の形状データＳ６が出力される）と、対象１０がどの方向を向いているかを示す向き情報Ｓ４とが得られる。
【００３６】
また、図２Ｂに示すように、撮影情報取得部１０６は、カメラ１０２から撮影情報Ｓ２として、カメラ１０２が位置する座標を示すカメラ座標と、カメラ１０２の視線方向を示すカメラの向き（水平方向θｈｃ・垂直方向θｖｃ）と、カメラ画角（水平画角２θｈｍａｘ・垂直画角２θｖｍａｘ）と、出力画像サイズと、を取得する。
【００３７】
カメラ１０２の向き（水平方向θｈｃ・垂直方向θｖｃ）は、図３において原点にカメラが位置し、視線方向が点（ｘ、ｙ、ｚ）で表される点を向いているとした場合の、水平方向の角度θｈと垂直方向の角度θｖとにより定義される。
【００３８】
カメラ画角（水平画角２θｈｍａｘ・垂直画角２θｖｍａｘ）は、カメラ１０２で撮像される光景の範囲を角度で表したものである。カメラ画角は、使用するフィルムやセンサ、レンズの焦点距離などによって決定される。撮影時に撮影される領域である撮影平面（フレーム）と、カメラ１０２と、画角との関係を図４に示す。水平画角２θｈｍａｘは、図４Ａに示すように、フレームの左端から右端までの画角である。垂直画角２θｖｍａｘは、図４Ｂに示すように、フレームの上辺から下辺までの画角である。
【００３９】
対象の向きは、撮影時に対象が基準方向と比べてどれだけ異なる方向を向いた状態であったかを表す情報である。対象の向きは、基準方向に対する、水平方向と垂直方向の差異で表される。なお、基準方向は世界座標系上で定義されている。
【００４０】
図５に、形状データとタグ付帯位置データの例を示す。図５Ａは、３次元空間での対象と無線タグの配置例を示し、図５Ｂは、図５Ａの配置の場合の形状データ及びタグ付帯位置データの具体的な内容を示す。
【００４１】
図６に、図５の基準方向から、対象が水平方向にπ／２回転（移動）した状態での向き情報を示す。図６Ａは、図５Ａの基準方向から対象が水平方向にπ／２回転した状態を示し、図６Ｂは、図６Ａの向きを示した向き情報の具体的な内容を示す。
【００４２】
次に、座標変換について説明する。座標変換は、撮影画像座標系での無線タグの位置座標を求めるために、世界座標系で示されている無線タグの位置座標を撮影画像座標系に変換する処理である。この座標変換処理は、マスク領域決定部１１０によって行われる。
【００４３】
本実施の形態の座標変換処理は、大きく次の３つに分かれる。（ｉ）カメラ座標系における無線タグの位置の算出、（ｉｉ）撮影平面座標系における無線タグの位置の算出、（ｉｉｉ）撮影画像座標系におけるタグ位置の算出。以下、順次（ｉ）〜（ｉｉｉ）の処理について説明する。
【００４４】
（ｉ）カメラ座標系における無線タグの位置の算出
カメラ座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）とタグ座標（ｘ２，ｙ２，ｚ２）とを用いて、カメラ座標系での無線タグの位置を算出する。カメラ座標系ではカメラ位置を原点とするので、無線タグの相対座標は（ｘ２−ｘ１，ｙ２−ｙ１，ｚ２−ｚ１）となる。ここで、カメラ座標系でのタグ位置を、（ｘ０，ｙ０，ｚ０）＝（ｘ２−ｘ１，ｙ２−ｙ１，ｚ２−ｚ１）と表すことにする。すると、無線タグ１１とカメラ１０２との距離ｄ、カメラ位置からタグ位置への水平角度θｈｔ、垂直角度θｖｔは、次のように求めることができる。
【００４５】
距離ｄは、ｄ＝√（ｘ０２＋ｙ０２＋ｚ０２）
水平角度θｈｔは、ｃｏｓθｈｔ＝ｘ０／√（ｘ０２＋ｙ０２）を満たすθｈｔ
垂直角度θｖｔは、ｓｉｎθｖｔ＝ｚ０／√（ｘ０２＋ｙ０２＋ｚ０２）を満たすθｖｔ
なお、無線タグの水平角度θｈｔ、垂直角度θｖｔは、カメラ１０２の向きの説明に用いた図３におけるθｈをθｈｔに、θｖをθｖｔに読み替えたものである。
【００４６】
（ｉｉ）撮影平面座標系における無線タグの位置の算出
図７を用いて説明する。θｈ、θｖを、カメラ１０２の視線方向を基準とした、タグ位置の相対的な水平角度・垂直角度とする。カメラの視線方向はθｈｃ、θｖｃであるため、θｈ＝θｈｔ−θｈｃ、θｖ＝θｖｔ−θｖｃとなる。また、無線タグ１１とカメラ１０２との距離はｄであるため、撮影平面座標系でのタグ位置（ｕ，ｖ）は次のように求めることができる。
（ｕ，ｖ）＝（ｄ・ｃｏｓθｖ・ｓｉｎθｈ，  ｄ・ｓｉｎθｖ）
【００４７】
また、カメラ１０２から撮影平面への垂線の足まで（カメラ視線方向が撮影平面とぶつかるまで）の距離ｄ０は、ｄ０＝ｄ・ｃｏｓθｈ・ｃｏｓθｖとなる。
【００４８】
（ｉｉｉ）撮影画像座標系におけるタグ位置の算出
図８を用いて説明する。撮影平面座標系上の第一象限にある撮影範囲の端点を（ｕｍａｘ，ｖｍａｘ）とすると、画角の定義より、（ｕｍａｘ，ｖｍａｘ）＝（ｄ０・ｔａｎθｈｍａｘ，ｄ０・ｔａｎθｖｍａｘ）となる。
【００４９】
ａｈを横方向の画像への変換倍率、ａｖを縦方向の画像への変換倍率とすると、（ｕｍａｘ，ｖｍａｘ）に変換倍率を乗じると画像サイズになるため、次式の関係が成り立つ。
ａｈ・ｕｍａｘ＝ｗｐ／２
ａｖ・ｖｍａｘ＝ｈｐ／２
【００５０】
よって、変換倍率ａｈ、ａｖは、
ａｈ＝ｗｐ／（２ｕｍａｘ）＝ｗｐ／（２ｄ０・ｔａｎθｈｍａｘ）
ａｖ＝ｈｐ／（２ｖｍａｘ）＝ｈｐ／（２ｄ０・ｔａｎθｖｍａｘ）
となる。
【００５１】
撮影画像座標系でのタグ位置は、撮影平面座標系での位置に変換倍率を乗じたものであるため、図９に示すように、撮影画像座標系でのタグ位置を（ｗ，ｈ）とすると、
ｗ＝ａｈ・ｄ・ｃｏｓθｖ・ｓｉｎθｈ
ｈ＝ａｖ・ｄ・ｓｉｎθｖ
となる。
【００５２】
以上説明したように、順次（ｉ）〜（ｉｉｉ）の座標変換処理を行うことにより、撮影画像上の無線タグの位置を求めることができる。
【００５３】
［３］マスク形状の算出
マスク形状は、カメラの視線方向を垂直ベクトルに持ち対象に付帯された無線タグを含む平面に対して、対象の形状モデルを射影したものである。マスク形状には、形状だけでなくタグ付帯位置も含まれる。
【００５４】
なお、射影の方法としては、正射影や、カメラ座標系における透視射影がある。正射影は計算量が少なくて済むというメリットがあり、透視射影は、より正確なマスク形状を求めることができるというメリットがある。カメラと対象の距離が対象の大きさに比べて十分大きければ正射影で問題ないが、そうでない場合は透視射影にするなどすればよい。
【００５５】
また、対象の向きは世界座標系で定義された基準方向との差異であり、カメラの視線方向も世界座標系で定義されているため、対象の向きとカメラの視線方向を垂直ベクトルに持つ平面との位置関係は世界座標系を基準にすることで求めることができる。
【００５６】
図５Ａ及び図６Ａに示した形状モデルの例を用いて説明する。
【００５７】
視線方向がｘ軸方向であったとすると、ｘ軸を垂直ベクトルに持つ平面（例えばｙ−ｚ平面）に形状モデルを正射影したものがマスク形状になる。形状モデルとタグ付帯位置をｙ−ｚ平面に正射影すると、図５Ａの形状モデルは、図１０Ａに示すように、（０，０），（１０，０），（３０，０），（１０，３０）で囲まれた四角形になり、タグ付帯位置は（５，０）になる。
【００５８】
また、図６Ａの形状モデルは、図１０Ｂに示すように、（０，０），（２０，０），（０，３０），（２０，３０）で囲まれた四角形になり、タグ付帯位置は（１０，０）になる。
【００５９】
このようにして求めた対象の方向（向き）に対応するマスク形状を、上記（ｉｉｉ）の処理で求めた変換倍率ａｈ、ａｖを用いて、横方向にａｈ倍、縦方向にａｖ倍すると、撮影画像平面上でのマスク形状を得ることができる。
【００６０】
［４］マスク領域の決定
図１１に、マスク領域決定の様子を示す。図１１Ａに示すように、形状モデルと対象の方向（基準方向に対する向き）とから、マスク形状を求める。次に、図１１Ｂに示すように、マスク形状に変換倍率ａｈ、ａｖを乗じることで撮影画像平面上でのマスク形状を求める。また、図１１Ｃに示すように、撮影画像上での無線タグの位置を求める。そして、図１１Ｄに示すように、撮影画像上での無線タグの位置に、図１１Ｃに示した撮影画像平面上でのマスク形状の無線タグの位置を合わせることにより、撮影画像上でのマスク領域が決定される。
【００６１】
なお、ここまでの説明では、通常のカメラを用いた撮影装置について述べたが、本発明は、全方位カメラを用いた撮影装置に適用することもできる。その場合、マスク対象周囲の撮影領域を平面であると近似することでマスク領域を決定することができる。
【００６２】
図１２に、本発明を、全方位カメラを用いた撮影装置に適用した場合の、マスク領域決定の様子を示す。通常のカメラの場合（図１１Ａ及び図１１Ｂ）と同様の処理を行うことで、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すようなマスク形状を求める。その際の視線方向を、空間上のタグの方向をカメラの視線方向とすることで、対象の周辺のみを平面近似してマスク形状を求めることができる。図１２Ｃに示すように、全方位画像上の無線タグの位置を求める。全方位カメラの特性に応じた変換式を用いて、空間上の位置と全方位画像上の位置の変換を行う。図１２Ｄに示すように、マスク形状を、全方位画像上の位置に合わせて回転する処理を行う。図中に示したθpに相当する角度分だけマスク形状を回転する。そして、図１２Ｅに示すように、全方位画像上の無線タグの位置に、マスク形状の無線タグの位置を合わせる。これらの処理を行うことにより、全方位画像上でのマスク領域が決定される。
【００６３】
［５］実施の形態の動作
次に、図１３を用いて、本実施の形態の撮像装置１０１の動作について説明する。
【００６４】
撮像装置１０１は、ステップＳＴ１０で処理を開始すると、ステップＳＴ１１で、測位部１０８、通信部１０９及び撮影情報取得部１０６で、図２Ａ及び図２Ｂに示した情報を取得する。
【００６５】
次に、撮像装置１０１は、ステップＳＴ１２において、タグ位置の座標変換処理を行う。つまり、撮影画像座標系でのタグ位置の座標を求める。ステップＳＴ１２での処理を詳述する。先ず、ステップＳＴ１２−１において、マスク領域決定部１１０が、カメラ座標とタグ座標とから、カメラ座標系における無線タグの位置を求める（上述した（ｉ）の処理に相当する）。次に、ステップＳＴ１２−２において、マスク領域決定部１１０が、カメラの視線方向と、タグ位置座標変換（ｉ）（ステップＳＴ１２−１）で求めたカメラ座標系のタグ位置とから、撮影平面座標系でのタグ位置を求める（上述した（ｉｉ）の処理に相当する）。次に、ステップＳＴ１２−３において、マスク領域決定部１１０が、カメラ画角と、出力画像サイズと、タグ位置座標変換（ｉｉ）（ステップＳＴ１２−２）で求めた撮影平面座標系のタグ位置とから、撮影画像座標系でのタグ位置と、マスク形状の変換倍率とを求める（上述した（ｉｉｉ）の処理に相当する）。
【００６６】
次に、撮像装置１０１は、ステップＳＴ１３において、マスク形状を算出する。つまり、撮影画像座標系でのマスク形状を求める。ステップＳＴ１３での処理を詳述する。先ず。ステップＳＴ１３−１において、マスク領域決定部１１０が、形状モデルと対象方向（対象の向き）とから、マスク形状を求める（図１１Ａの処理に相当する）。次に、マスク領域決定部１１０が、タグ位置座標変換（ｉｉ）（ステップＳＴ１２−２）で求めた変換倍率と、マスク形状計算１（ステップＳＴ１３−１）で求めたマスク形状とから、撮影画像座標系でのマスク形状を求める（図１１Ｂの処理に相当する）。
【００６７】
次に、撮像装置１０１は、ステップＳＴ１４において、ステップＳＴ１２で求めた撮影画像上のタグ位置と、ステップＳＴ１３で求めたマスク形状とを用いて、マスク領域を決定する（図１１Ｄの処理に相当する）。
【００６８】
次に、撮像装置１０１は、ステップＳＴ１５において、マスク処理部１０４によってマスク領域にモザイクや塗りつぶしなどのマスク処理を施し、ステップＳＴ１６で処理を終了する。
【００６９】
［６］実施の形態の効果
以上説明したように、本実施の形態の構成によれば、画像のパターン認識を行わずにマスク領域を決定するので、パターン認識の誤差によるマスク領域の誤設定や、パターン認識による演算規模の増加を伴わずに、良好なマスク領域を設定できる。
【００７０】
また、本実施の形態によれば、対象の方向別形状データ又は３Ｄ形状モデルデータを用い、対象１０の向きに応じてマスク形状を変更したことにより、対象１０の向きが変化した場合でも、マスクすべき領域を的確に設定して、撮影画像に的確なマスク処理を施すことができる。
【００７１】
［７］他の形状モデル例
図５及び図６では、形状モデルの例として、３次元形状データを用いた場合を示した。ここでは、２次元形状データを用いる場合について説明する。図１４に示すように、物体形状が５面体である場合について説明する。図１４の５面体の頂点は、例えば（０，０，０），（０，２，０），（１，１，−１），（２，１，−１），（３，０，０），（３，２，０）であると仮定する。また、以下では、図１５に示すように、ｘ−ｙ平面上の角度をφとし、ｘ−ｙ−ｚ空間内の角度をθとして説明する。
【００７２】
図１６は、実際に形状データ保持部１１１に格納される２次元形状データの例である。つまり、形状データ保持部１１１には、図１４の物体形状を方向別に見た（あらかじめ射影した）形状が２次元形状データとして保持される。図１６に示した２次元形状データの中から、カメラの方向（視線）ベクトルに一番近い方向から作成されたものがマスク形状として選択される。
【００７３】
図１７に、形状データ保持部１１１に、２次元形状データを登録する際の処理例を示す。先ず、ステップＳＴ２１で、測位部１０８での方向測位精度がどの程度であるかを取得する。ステップＳＴ２２では、測位精度に応じた方向数を設定する。つまり、センサが検知可能な角度分解能に応じて形状データを作成する際の視点を決める。具体的には、測位精度が高いほど、多くの方向数を設定するとよい。ステップＳＴ２３では、方向別のマスクデータを作成し、ステップＳＴ２４では、そのマスクデータを形状データ保持部（ＤＢ）１１１に登録する。
【００７４】
ここで、カメラの視線ベクトルａを、次式のように定義し、θとφをそれぞれ角度分解能に合わせて変化させる。
【数１】
2010206290.tif 000003
【００７５】
例えば、角度分解能が４５度（π／４）の場合は、θ＝０，π／４，π／２，３π／４、φ＝０，π／４，π／２，３π／４で変化させた角度にｚ軸方向を表すベクトルを加えた方向から見た場合のマスクデータを作成する。なお、θとφの範囲を、０≦φ＜π、０≦θ＜πと定義したのは、π≦θ＜２πの場合は、θを（θ−π）にしたベクトルからの視点と同一であるためである。
【００７６】
このように２次元形状モデルを用いることで、複雑な計算が不要なマスク形状を求めることが可能となる。
【００７７】
［実施の形態２］
図１との対応部分に同一符号を付して示す図１８に、本実施の形態の撮像システムの構成を示す。撮像システム２００は、撮像装置２０１が、測位精度検知部２０２と、マスク領域倍率変更部２０３とを有することと、マスク領域決定部２１０での処理がマスク領域決定部１１０と異なることを除いて、撮像システム１００と同様の構成でなる。
【００７８】
測位精度検知部２０２は、無線タグ１１からの電波受信状況に基づいて、測位部１０８での測位精度を検知する。電波受信状況とは、例えば受信信号のＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）、ＷＥＩ（Word Error Indicator）、ＢＥＩ（Bit Error Indicator）、ＢＥＲ（Bit Error Rate）又はＳＮＲ（Signal to Noise Ratio）などである。
【００７９】
マスク領域倍率変更部２０３は、測位精度に応じてマスク領域の倍率を変更する。つまり、マスク領域の倍率は、実施の形態１で説明した変換倍率ａｈ、ａｖによって決まるが、本実施の形態では、その倍率をさらに測位精度に応じて変更する。
【００８０】
例えば、図１９に示すように、測定精度が良い場合には、マスク領域決定部２１０は、図１３のステップＳＴ１４で決定したマスク領域を維持する。また、測定精度が普通の場合には、マスク領域決定部２１０は、図１３のステップＳＴ１４で決定したマスク領域を１．１倍する。さらに、測定精度が悪い場合には、マスク領域決定部２１０は、図１３のステップＳＴ１４で決定したマスク領域を１．２倍する。
【００８１】
このように、本実施の形態では、測定精度が悪いほど、実施の形態１で決定したマスク領域を広げる。図２０に、その様子を示す。網掛けで示した領域ＡＲ１は測位精度が良い場合のマスク領域を示し、点線で示した領域ＡＲ２は測位精度が悪い場合のマスク領域を示す。
【００８２】
なお、測位精度に応じて倍率を変えるのではなく、測位精度に応じてマスク領域の外周方向に一定ピクセル分だけマスク領域を広げてもよい。
【００８３】
以上説明したように、本実施の形態では、測位誤差を考慮して、測位精度に応じてマスク領域の大きさを変更する（測位精度が悪いほど、形状データから求めたマスク領域を広げる）構成を採る。これにより、対象の位置や向きの測位に誤差がない場合は不要にマスク領域を広げることなく、測位誤差がある場合でも、マスクすべき対象を確実にマスクすることができるようになる。
【００８４】
［実施の形態３］
本実施の形態では、撮影空間内に、マスク対象物体以外に、非マスク対象物体が存在する場合における、好ましいマスク処理を提示する。
【００８５】
図２１に、本実施の形態のマスク処理の概要を示す。図２１Ａ、図２１Ｂは、対象の位置関係を示し、非マスク対象であるＡさんが、マスク対象であるＢさんよりもカメラに近く、かつ、撮影画像においてＡさんがＢさんの一部又は全部を隠す位置に存在している。この場合、Ｂさんの形状データに基づいてマスク処理をしてしまうと、本来マスク処理すべきでないＡさんの一部にもマスク処理が行われるので、好ましくない。
【００８６】
そこで、本実施の形態では、マスク領域とするか否を、カメラに近い対象ほど優先度を上げて決定する。具体的には、Ｂさんがマスク対象であり、Ｂさんの形状に基づいて一旦マスク領域に設定した領域であっても、Ｂさんよりもカメラに近いＡさんが非マスク対象であった場合には、Ａさんの形状領域は、マスク領域から除外する。これにより、図２１Ｃに示すように、ＢさんはＢさんのマスク領域からＡさんとの重なり部分を除いた領域のみがマスクされ、かつＡさんはマスクされることがない表示を行うことができる。
【００８７】
図１との対応部分に同一符号を付して示す図２２に、本実施の形態の撮像システムの構成を示す。撮像システム３００は、撮像装置３０１が、対応付け部３０２と、空間データ保持部３０３と、マスク対象管理部３０４とを有することと、マスク領域決定部３１０での処理がマスク領域決定部１１０と異なることを除いて、撮像システム１００と同様の構成でなる。
【００８８】
対応付け部３０２は、各対象１０に付帯された無線タグ１１の位置情報Ｓ３、向き情報Ｓ４、ＩＤ情報Ｓ５を、各対象１０で対応付けることにより、対象１０の位置と向きとＩＤとを特定する。そして、対応付け部３０２は、位置情報Ｓ３に基づいて、各対象のカメラからの距離を順位付けする。
【００８９】
空間データ保持部３０３は、各対象の順位付け結果と、各対象の位置と、各対象の向きとを、各対象のＩＤに対応付けて、空間データとして保持し、この空間データをマスク領域決定部３１０に出力する。
【００９０】
マスク対象管理部３０４は、マスク対象管理データが格納されている。マスク対象管理データは、各対象がマスク対象か非マスク対象であるかを示すフラグが各対象のＩＤに対応付けられたデータである。マスク対象管理部３０４は、マスク対象管理データをマスク領域決定部３１０に出力する。
【００９１】
マスク領域決定部３１０は、各対象の空間データと、マスク対象管理データとを用いて、マスク領域とするか否を、カメラに近い対象ほど優先度を上げて決定する。マスク領域決定部３１０のそれ以外の処理は、実施の形態１で説明したマスク領域決定部１１０の処理と同様である。
【００９２】
図２３を用いて、本実施の形態の撮像装置３０１における特徴的な動作について説明する。
【００９３】
撮像装置３０１においては、ステップＳＴ３１において、対応付け部３０２がカメラ１０２からの距離を対象毎に求め、順位付ける。続くステップＳＴ３２において、マスク領域決定部３１０が画面全体を非マスク領域に設定することで、マスク領域を初期化する。続くステップＳＴ３３において、マスク領域決定部３１０が、各対象の空間データと、マスク対象管理データとを用いて、カメラ１０２から遠い順に、マスク又は非マスクを設定しながら、マスク又は非マスク領域を上書きしていくことで、順次マスク領域を決定していく。これにより、マスク領域とするか否を、カメラに近い対象ほど優先度を上げて決定することができ、図２１Ｃのような表示画像を得ることができる。
【００９４】
因みに、本実施の形態のマスク処理は、カメラ視点から見た際に、マスク領域の手前に非マスク対象がある場合には、非マスク対象はマスクしないので、非マスク対象に対して陰面処理を施していると言うこともできる。
【００９５】
以上の説明のように、本実施の形態では、画像上でマスク対象と重なる対象であっても、それが非マスク対象であれば表示することが可能となる。
【００９６】
［実施の形態４］
本実施の形態では、マスク対象物のうち、実際にマスクしたい部分がマスク対象物の一部のみである場合を考慮した、マスク処理を提示する。
【００９７】
図２４を用いて、本実施の形態のマスク処理について説明する。図２４は、マスク対象物が携帯型パソコンであり、マスクしたい部分が携帯型パソコンのディスプレイの表示面（図中の網掛け部分）である例を示す。
【００９８】
図２４Ａに示すように、撮影画像にディスプレイの表示面が映っている場合には、この表示面をマスクする。一方、図２４Ｂに示すように、マスク対象物の向きが変化し、撮影画像にディスプレイの表示面が映っていない場合には、マスクしない。また、図２４Ｃに示すように、撮影画像にディスプレイの表示面の一部のみが映っている場合には、その映っている表示面の一部のみをマスクする。このようにすることで、マスク対象物の向きが変化した場合でも、実際にマスクしたい部分のみをマスクすることができる。
【００９９】
本実施の形態では、図２４に示したようなマスク処理を実現するために、図１の形状データ保持部１１１に、形状データとして、物体形状データ（方向別形状データ（又は３Ｄ形状モデルデータ））に加えて、マスク領域データを格納するようになっている。マスク領域データとは、物体形状データで示される物体の表面の一部をマスク領域として指定するデータであり、物体形状データに紐付けられている。
【０１００】
本実施の形態の場合、マスク領域決定部１１０は、形状データ保持部１１１から向き情報Ｓ４に応じた形状データＳ６を読み出し、その形状データＳ６がマスク領域を含むか否かを判断し、マスク領域を含む場合にそのマスク領域のみをマスクする。
【０１０１】
このように、本実施の形態によれば、物体表面の一部をマスク領域として指定するマスク領域データを、形状データに紐付けて設定したことにより、物体の向きが変化するような場合でも、撮影画像にマスク領域が映っている場合にのみ、的確にマスク領域をマスクすることができる。
【０１０２】
また、本実施の形態によれば、マスク領域が撮影画像に映っているか否かを、実際の撮影画像を参照せずに検知できる。すなわち、撮影画像を用いたパターン認識などを行う必要がない。
【０１０３】
また、パソコンのディスプレイの電源が入っている場合や機密情報が表示されている場合のみマスク領域の設定を行い、電源が入っていない場合やスクリーンセイバー画面が表示されている場合にはマスク領域の設定を行わないといった動的なマスク領域の設定を行ってもよい。
【０１０４】
［実施の形態５］
本実施の形態では、カメラの撮影範囲内にある対象が、プロジェクタなどの映像を投影する投影装置により被投影の対象になっているか否かを検出し、被投影の対象になっている場合は、対象上の被投影領域を形状データのマスク領域と設定することで対象に投影された映像をマスク処理することを提示する。
【０１０５】
図２５を用いて、本実施の形態のマスク処理について説明する。図中の薄い網掛け部分は、プロジェクタの投影領域を示す。投影領域には、被投影物１、被投影物２が存在し、被投影物１，２の表面にはプロジェクタからの映像が投影されている。また、被投影物１，２は、カメラ１０２の撮影範囲内に入っている。よって、カメラ１０２の撮影画像には、被投影物１，２に投影されたプロジェクタからの映像が含まれる。本実施の形態では、カメラ１０２の撮像画像中に含まれる、被投影物１，２に投影されたプロジェクタからの映像をマスクする。
【０１０６】
図２６に、本実施の形態のマスク処理の処理手順を示す。図２６の手順は、本実施の形態における特徴部分のみを示すものである。なお、図２６の処理手順は、例えば図２２の構成に一部変更を加えることで実現できるので、以下では、図２２の構成を流用して説明する。
【０１０７】
撮像装置３０１は、ステップＳＴ５１で、プロジェクタの位置・向き・投影範囲と、カメラ１０２の位置・向き（視線方向）・撮影範囲と、被投影物の位置と、を取得する。実際上、カメラ１０２の位置・向き（視線方向）・撮影範囲は撮影情報取得部１０６によって取得される。プロジェクタの位置・向き・投影範囲は、例えばプロジェクタに無線タグを取り付け、当該無線タグからの信号に基づいて測位部１０８及び通信部１０９によって取得すればよい。また、プロジェクタの位置・向き・投影範囲は、ユーザが入力してもよい。
【０１０８】
ステップＳＴ５２では、マスク領域決定部３１０が、プロジェクタの投影領域とカメラ１０２の撮影範囲の重なる部分（領域）を求める。
【０１０９】
ステップＳＴ５３では、マスク領域決定部３１０が、重なった領域内に被投影物が存在するか否か判断する。この処理は、ステップＳＴ５１で取得した投影物の位置情報を用いて行われる。ステップＳＴ５３で重なった領域内に被投影物が存在すると判断すると（ステップＳＴ５３；ＹＥＳ）、ステップＳＴ５４に移る。
【０１１０】
ステップＳＴ５４では、マスク領域決定部３１０が、プロジェクタからの投影を受けかつカメラ１０２によって撮影される領域を被投影物のマスク領域として決定し、マスク処理部１０４がこの決定された領域を実施の形態４と同様にマスク処理する。
なお、撮影範囲内の物体全てを対象とした処理を行うことで、特定の投影装置から投影された映像を全てマスク処理することが可能となる。
【０１１１】
［実施の形態６］
本実施の形態では、カメラの撮影範囲内に鏡などの反射物があるか否かを検出し、マスク対象が反射物から反射して撮影された場合に、マスク対象をマスク処理することを提示する。
【０１１２】
図２７を用いて、本実施の形態のマスク処理について説明する。カメラ１０２の撮影範囲内に鏡などの反射物が存在する。図中の斜線で示す反射領域が、反射物の反射面に反射されてカメラ１０２によって撮像される。反射領域には、マスク対象の物体が存在するので、マスク対象の物体は反射面によって反射されてカメラ１０２によって撮像される。本実施の形態では、反射面に映っているマスク対象の物体（図のマスク対象領域）をマスクする。
【０１１３】
図２８に、本実施の形態のマスク処理の処理手順を示す。図２８の手順は、本実施の形態における特徴部分のみを示すものである。なお、図２８の処理手順は、例えば図２２の構成に一部変更を加えることで実現できるので、以下では、図２２の構成を流用して説明する。
【０１１４】
撮像装置３０１は、ステップＳＴ４１で、カメラ１０２の位置、方向（視線方向）、撮影領域と、反射面の位置、方向（向き）、反射方向と、マスク対象の位置、方向と、を取得する。実際上、カメラ１０２の位置、方向（視線方向）、撮影領域は撮影情報取得部１０６によって取得される。反射面の位置、方向（向き）、反射方向は、例えば反射物に無線タグを取り付け、当該無線タグからの信号に基づいて測位部１０８及び通信部１０９によって取得すればよい。マスク対象の位置、方向は、実施の形態１〜３で説明したように、測位部１０８及び通信部１０９によって取得する。
【０１１５】
ステップＳＴ４２では、マスク領域決定部３１０が、カメラ１０２と反射物の位置関係から、空間上で反射物に反射されて撮影される領域（図２７の反射領域）を求める。
【０１１６】
ステップＳＴ４３では、マスク領域決定部３１０が、反射領域内にマスク対象が存在するか否か判断する。この処理は、ステップＳＴ４１で取得したマスク対象の位置情報を用いて行われる。ステップＳＴ４３で反射領域内にマスク対象が存在すると判断すると（ステップＳＴ４３；ＹＥＳ）、ステップＳＴ４４に移る。
【０１１７】
ステップＳＴ４４では、マスク領域決定部３１０が、ステップＳＴ４１で取得した情報を用いて、反射面上の、カメラ１０２から見たときにマスク対象が反射している場所を求め、その場所をマスク領域に決定する。ステップＳＴ４５では、マスク処理部１０４が、ステップＳＴ４４で決定された反射面上のマスク領域をマスク処理する。
【０１１８】
なお、本実施の形態では、反射面に映っているマスク対象をマスクする場合について述べたが、反射物を検出した場合に、反射物全体をマスクしてもよい。
【０１１９】
なお、上記すべての実施の形態で用いられる撮像装置１０１、２０１、３０１はパソコン等の汎用コンピュータによって実施可能であり、撮像装置１０１、２０１、３０１に含まれる各処理は、コンピュータのメモリに格納された各処理部の処理に対応するソフトウェアプログラムを読み出してＣＰＵで実行処理することで実現される。また、撮像装置１０１、２０１、３０１は各処理部に対応するＬＳＩチップを搭載した専用機器によって実現してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１２０】
本発明は、マスクすべき領域を的確に設定して、撮影画像に的確なマスク処理を施すことができる効果を有し、例えば監視システムに好適である。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本発明の実施の形態１に係る撮像システムの構成を示すブロック図
【図２】図２Ａは無線タグから与えられるデータの例を示す図、図２Ｂはカメラから与えられるデータの例を示す図
【図３】実施の形態における、水平方向角度、垂直方向角度の説明に供する図
【図４】図４Ａは水平画角を示す図、図４Ｂは垂直画角を示す図
【図５】図５Ａは３次元空間での対象と無線タグの配置例を示す図、図５Ｂは形状データ及びタグ付帯位置データの具体的な内容を示す図
【図６】図６Ａは３次元空間での対象と無線タグの配置例を示す図、図６Ｂは向き情報の具体的な内容を示す図
【図７】撮影平面座標系における無線タグ位置の算出処理の説明に供する図
【図８】撮影画像座標系におけるタグ位置の算出処理の説明に供する図
【図９】撮影画像座標系におけるタグ位置の算出処理の説明に供する図
【図１０】図１０Ａ、図１０Ｂは、マスク形状の算出処理の説明に供する図
【図１１】マスク領域決定の様子を示す図
【図１２】全方位カメラを用いた場合のマスク領域決定の様子を示す図
【図１３】実施の形態の撮像装置の動作の説明に供するフローチャート
【図１４】他の形状モデルを示す図
【図１５】角度の定義を示す図
【図１６】方向別マスク形状の例を示す図
【図１７】方向別のマスク形状を登録する際の処理例を示すフローチャート
【図１８】実施の形態２の撮像システムの構成を示すブロック図
【図１９】測位精度とマスク領域との関係を示す図
【図２０】測定精度が悪いほどマスク領域を広げた様子を示す図
【図２１】実施の形態３のマスク処理の概要を示す図であり、図２１Ａ、図２１Ｂは対象の位置関係を示す図、図２１Ｃはマスク結果を示す図
【図２２】実施の形態３の撮像システムの構成を示すブロック図
【図２３】実施の形態３の動作の説明に供するフローチャート
【図２４】実施の形態４のマスク処理の様子を示す図
【図２５】実施の形態５のマスク処理の概要を示す図
【図２６】実施の形態５の動作の説明に供するフローチャート
【図２７】実施の形態６のマスク処理の概要を示す図
【図２８】実施の形態６の動作の説明に供するフローチャート
【符号の説明】
【０１２２】
１０  対象
１１  無線タグ
１００、２００、３００  撮像システム
１０１、２０１、３０１  撮像装置
１０２  カメラ
１０３  画像取得部
１０４  マスク処理部
１０５  表示部
１０６  撮影情報取得部
１０８  測位部
１０９  通信部
１１０、２１０、３１０  マスク領域決定部
１１１  形状データ保持部
２０２  測位精度検知部
２０３  マスク領域倍率変更部
３０２  対応付け部
３０３  空間データ保持部
３０４  マスク対象管理部
Ｓ１  撮影画像
Ｓ２  撮影情報
Ｓ３  位置情報
Ｓ４  向き情報
Ｓ５  ＩＤ情報
Ｓ６  形状データ
Ｓ７  マスク領域情報
【図１】
2010206290.tif 000004
【図２】
2010206290.tif 000005
【図３】
2010206290.tif 000006
【図４】
2010206290.tif 000007
【図５】
2010206290.tif 000008
【図６】
2010206290.tif 000009
【図７】
2010206290.tif 000010
【図８】
2010206290.tif 000011
【図９】
2010206290.tif 000012
【図１０】
2010206290.tif 000013
【図１１】
2010206290.tif 000014
【図１２】
2010206290.tif 000015
【図１３】
2010206290.tif 000016
【図１４】
2010206290.tif 000017
【図１５】
2010206290.tif 000018
【図１６】
2010206290.tif 000019
【図１７】
2010206290.tif 000020
【図１８】
2010206290.tif 000021
【図１９】
2010206290.tif 000022
【図２０】
2010206290.tif 000023
【図２１】
2010206290.tif 000024
【図２２】
2010206290.tif 000025
【図２３】
2010206290.tif 000026
【図２４】
2010206290.tif 000027
【図２５】
2010206290.tif 000028
【図２６】
2010206290.tif 000029
【図２７】
2010206290.tif 000030
【図２８】
2010206290.tif 000031