(57)【要約】      （修正有）【課題】歯車の噛み合い部において発生する騒音の発生を従来に比して一層抑制するように改良された揺動型歯車装置を提供する。【解決手段】凹歯として用いる凹溝が前記歯車の回転方向において不等間隔に形成されていることを特徴とする。凹溝ｇ２１同士の間隔ａ，ｂ，ｃがそれぞれ異なっている。従って、転動体と凹溝ｇ２１とが噛合するタイミング（以下、「噛合スパン」とする。）が常時変化するため、噛合スパンが一定である場合に発生する共振振動を防止することができる。そのため、共振振動を原因とする騒音発生を防止することが可能となり、騒音発生を抑制することができる。【選択図】図４
2010121660.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸の軸方向端部に設けられる軸歯車と、
前記回転軸の軸心に対して偏芯して回転するとともに、回転中心軸が揺動する回転部材と、
前記回転部材の軸方向の端部に設けられるとともに、前記軸歯車と噛合する回転部材歯車とを備え、
前記軸歯車または前記回転部材歯車のいずれか一方が、該歯車の回転方向において離間して形成された半円柱形状の凹溝と、該凹溝に転動可能に支承された円柱形の転動体を備えるとともに、該転動体を凸歯として用い、
前記軸歯車または前記回転部材歯車の他の一方が前記転動体と噛合する半円柱形状の凹溝を備えるとともに、該凹溝を凹歯として用いる揺動型歯車装置において、
前記凹歯として用いる前記凹溝が前記歯車の回転方向において不等間隔に形成されていることを特徴とする揺動型歯車装置。
【請求項２】
回転軸の軸方向端部に設けられる軸歯車と、
前記回転軸の軸心に対して偏芯して回転するとともに、回転中心軸が揺動する回転部材と、
前記回転部材の軸方向の端部に設けられるとともに、前記軸歯車と噛合する回転部材歯車とを備え、
前記軸歯車または前記回転部材歯車のいずれか一方が、該歯車の回転方向において離間して形成された半円柱形状の凹溝と、該凹溝に転動可能に支承された転動体を備えるとともに、該転動体を凸歯として用い、
前記軸歯車または前記回転部材歯車の他の一方が前記転動体と噛合する半円柱形状の凹溝を備えるとともに、該凹溝を凹歯として用いる揺動型歯車装置において、
前記転動体を支承する前記凹溝が前記歯車の回転方向において不等間隔に形成されていることを特徴とする揺動型歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揺動型歯車装置に関し、特に、長寿命化・低騒音化を図った揺動型歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、小型で高い減速比が得られ、かつ伝導効率が高い変速機として揺動型歯車装置を用いた減速器が用いられている。図６を用いて１例を説明する。
図６に示すように、略円柱形の第１の入力軸１０１は軸受１１１および軸受１２１を介して略円筒形のハウジング１０４に回転可能に支承されている。また、第１の入力軸１０１には傘歯車である第１歯車ｇ１０１（軸歯車）が歯面を軸方向において出力側（以下、単に、「出力側」という。）に向けて固定されている。また、第１歯車ｇ１０１の出力側には回転部材であるベアリングギア１０５が配設されているとともに、ベアリングギア１０５の内輪１５１の軸方向において入力側（以下、単に、「入力側」という。）にはフェースギアである第２歯車ｇ１０２（回転部材歯車）が形成されている。この第２歯車ｇ１０２が第１歯車ｇ１０１と噛合しているため、第１の入力軸１０１の回転状態においては、第１の入力軸１０１の回転力はベアリングギア１０５に伝達される。なお、内輪１５１の円周部分を、径方向において外方（以下、単に、「外方」という。）から取り囲むように、外輪１５２が設けられ、かつ、この内輪１５１と外輪１５２との間に転動体１５３が介接されることにより、ベアリング一体型の歯車であるベアリングギア１０５が形成されている。
【０００３】
また、ベアリングギア１０５の内輪１５１の出力側にはフェースギアである第３歯車ｇ１０３（回転部材歯車）が形成されている。この第３歯車ｇ１０３の、更に出力側には、出力軸１０３が、軸受１２２および軸受１２３を介してハウジング１０４に回転可能に、支承されている。また、出力軸１０３には傘歯車である第４歯車ｇ１０４が歯面を入力側に向けて固定されている。この第４歯車ｇ１０４には上述の第３歯車ｇ１０３が噛合しているため、ベアリングギア１０５に伝達された回転力は、出力軸１０３に伝達される。なお、上記第１の入力軸１０１および出力軸１０３は同一の回転軸１０６を有している。
【０００４】
第１歯車ｇ１０１には半円柱状の凹溝ｇ１１１が形成されているとともに、この凹溝には円柱状の転動体ｇ１１２が転動可能に支持されている。なお、半円柱状の凹溝に円柱状の転動体ｇ１１２が支持されているため、転動体ｇ１１２の外周面の略半分が第２歯車ｇ１０２側（出力側）に突出しており、この突出部分が第１歯車ｇ１０１の凸歯として機能する。一方、第１歯車ｇ１０１に形成された凹溝ｇ１１１と同様の凹溝ｇ１２１が、第２歯車ｇ１０２に形成されており、この凹溝ｇ１２１が第２歯車ｇ１０２の凹歯として機能する。このように凸歯が転動可能な転動体ｇ１１２で形成されているため、凹歯である凹溝ｇ１２１と噛み合う際に、回転方向に掛かる力を転動することにより緩和し、噛み合いによって生ずる振動を抑制し、ひいては騒音の発生も抑制している。
【０００５】
更に、例えば、特許文献１には、径方向（歯筋方向）において外側および内側から転動体（コロ）を支持するリテーナを、弾性を有する部材とすることにより、噛み合い時に転動体が径方向（歯筋方向）に移動することを許す構造とすることが提示されている。係る構成により、「弾性に抗して歯筋方向に変位が可能となり、コロの端面とリテーナの外周面との間の摩擦力が大幅に低減される（〔０００８〕）。」と記載されている。かかる構成によれば、径方向に掛かる力をも移動することにより緩和し、噛み合いによって生ずる振動を抑制し、ひいては騒音の発生も抑制できると考えられる。
【特許文献１】特開２００７−２４７７４１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に係る技術により、「コロの端面とリテーナの外周面との間の摩擦力が大幅に低減される」としても、すべての方向の振動を抑制できるわけではなく、騒音発生の効果は不十分である。
【０００７】
本発明はかかる実情を鑑みてなされたもので、歯車の噛み合い部において発生する騒音の発生を上記従来に比して一層抑制するように改良された揺動型歯車装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる揺動型歯車装置は、回転軸の軸方向端部に設けられる軸歯車と、前記回転軸の軸心に対して偏芯して回転するとともに回転中心軸が揺動する回転部材と、前記回転部材の軸方向の端部に設けられるとともに前記軸歯車と噛合する回転部材歯車とを備える。また、前記軸歯車または前記回転部材歯車のいずれか一方が、該歯車の回転方向において離間して形成された半円柱形状の凹溝と、該凹溝に転動可能に支承された転動体を備えるとともに、該転動体を凸歯として用い、前記軸歯車または前記回転部材歯車の他の一方が前記転動体と噛合する半円柱形状の凹溝を備えるとともに、該凹溝を凹歯として用いる揺動型歯車装置である。更に、前記凹歯として用いる前記凹溝が前記歯車の回転方向において不等間隔に形成されている。
【０００９】
上記構成によると、凹歯として用いる凹溝が歯車の回転方向において不等間隔に形成されているため、転動体と凹溝とが噛合するタイミングが常時変化する。従って、噛合するタイミングが一定である場合に発生する共振振動を防止することができる。そのため、共振振動を原因とする騒音発生を防止することが可能となり、騒音発生を抑制することができる。
【００１０】
本発明にかかる揺動型歯車装置は、回転軸の軸方向端部に設けられる軸歯車と、前記回転軸の軸心に対して偏芯して回転するとともに回転中心軸が揺動する回転部材と、前記回転部材の軸方向の端部に設けられるとともに前記軸歯車と噛合する回転部材歯車とを備える。また、前記軸歯車または前記回転部材歯車のいずれか一方が、該歯車の回転方向において離間して形成された半円柱形状の凹溝と、該凹溝に転動可能に支承された転動体を備えるとともに、該転動体を凸歯として用い、前記軸歯車または前記回転部材歯車の他の一方が前記転動体と噛合する半円柱形状の凹溝を備えるとともに、該凹溝を凹歯として用いる揺動型歯車装置である。更に、前記転動体を支承する前記凹溝が前記歯車の回転方向において不等間隔に形成されている。
【００１１】
上記構成によると、凹歯として用いる凹溝が歯車の回転方向において不等間隔に形成されているため、転動体と凹溝とが噛合するタイミングが常時変化する。従って、噛合するタイミングが一定である場合に発生する共振振動を防止することができる。そのため、共振振動を原因とする騒音発生を防止することが可能となり、騒音発生を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、歯車の噛み合い部において発生する騒音の発生を上記従来に比して一層抑制するように改良された揺動型歯車装置を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した揺動型歯車装置の一実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態にかかる揺動型歯車装置は、略円筒形状ハウジング４と、ハウジングに挿入された略円柱状の第１の入力軸１、略円筒状の第２の入力軸２、略円柱状の出力軸３、および、第１から第４の歯車を含み、それぞれ軸受を介して支承されている。すなわち、２つの入力軸と、１つの出力軸を有する揺動型歯車装置である。
【００１５】
略円柱形の第１の入力軸１は軸受１１および軸受１２を介して略円筒形のハウジング４に回転可能に支承されている。また、第１の入力軸１には、傘歯車である第１歯車ｇ１（軸歯車）が歯面を軸方向において出力側（以下、単に、「出力側」という。）に向けて固定されている。また、第１歯車ｇ１の出力側には回転部材であるベアリングギア５が配設されているとともに、ベアリングギア５の内輪５１の軸方向において入力側（以下、単に、「入力側」という。）にはフェースギアである第２歯車ｇ２（回転部材歯車）が形成されている。この第２歯車ｇ２が第１歯車ｇ１と噛合しているため、第１の入力軸１の回転状態においては、第１の入力軸１の回転力はベアリングギア５に伝達される。なお、内輪５１の円周部分を、径方向において外方（以下、単に、「外方」という。）から取り囲むように、外輪５２が設けられ、かつ、この内輪５１と外輪５２との間に転動体５３が介接されることにより、ベアリング一体型の歯車であるベアリングギア５が形成されている。
【００１６】
また、ベアリングギア５の内輪５１の出力側にはフェースギアである第３歯車ｇ３（回転部材歯車）が形成されている。この第３歯車ｇ３の更に出力側には、軸受２２および軸受２３を介して、出力軸３がハウジング４に回転可能に支承されている。また、出力軸３には傘歯車である第４歯車ｇ４（軸歯車）が歯面を入力側に向けて固定されている。この第４歯車ｇ４には上述の第３歯車ｇ３が噛合しているため、ベアリングギア５に伝達された回転力は、出力軸３に伝達される。なお、上記第１の入力軸１および出力軸３は同一の回転軸６を有している。
【００１７】
上記第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４を外方から取り囲むように、略円筒形の第２の入力軸２が、軸受２２および軸受２３を介して、ハウジング４に支承されている。この第２の入力軸２の内周面２１は、回転軸６に対して偏芯した円筒形をなしている。更に、この内周面２１に上述のベアリングギア５の外輪５２が内嵌されている。その結果、外輪５２ひいてはベアリングギア５は回転軸６に対して偏芯した状態で備えられている。
【００１８】
まず、第１の入力軸１および第２の入力軸２からの入力と出力軸３との関係について説明する。
最初に、図１の状態において、第２の入力軸２を固定し、第１の入力軸１が回転状態にある場合について説明する。第２の入力軸２が固定されているため、内嵌されたベアリングギア５の外輪５２も固定されている。従って、ベアリングギア５はその回転軸が固定された状態に保たれる。この状態において第１の入力軸１の回転力は、第１歯車ｇ１および第２歯車ｇ２を介して、ベアリングギア５に伝達されるとともに、ベアリングギア５に伝達された回転力は、第３歯車ｇ３および第４歯車ｇ４を介して、出力軸３に伝達されるため、第１の入力軸１の回転力は、第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。
【００１９】
次に、図１の状態において第１の入力軸１を固定し、第２の入力軸２が回転状態にある場合について説明する。第２の入力軸２が回転しているため、内嵌されたベアリングギア５の外輪５２も回転する。ここで、第２の入力軸２の内周面２１は、回転軸６に対して偏芯した円筒形をなしているため、外輪５２を介してベアリングギア５全体が偏芯軸を変化させながら回転する揺動運動を行うことになる。ここで第１の入力軸１は固定されているため、第２の入力軸２の回転力は外輪５２を介して、ベアリングギア５に伝達されるとともに、ベアリングギア５に伝達された回転力は、第３歯車ｇ３および第４歯車ｇ４を介して、出力軸３に伝達されるため、入力軸２の回転力は、第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。このように第１の入力軸１または第２の入力軸２のいずれかが固定されている場合においては、固定されていない入力軸からの回転力が第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。
【００２０】
更に、図１の状態において第１の入力軸１および第２の入力軸２が回転状態にある場合について説明する。この場合にはベアリングギア５全体が揺動運動することによって第２の入力軸２の回転力が出力軸３に伝達されるとともに、第１の入力軸１の回転力も出力軸３に伝達される。従って、第１の入力軸１の回転力と第２の入力軸２の回転力との合力を出力軸３に伝達することができる。このように第１の入力軸１または第２の入力軸２のいずれもが固定されていない場合においては第１の入力軸１および第２の入力軸２からの回転力が、第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。即ち、第１の入力軸１の回転力および第２の入力軸２の回転力をそれぞれ制御することにより、出力軸３の回転力を自在に変化させることが可能である。
【００２１】
次に減速比について、場合を分けて説明する。まず、第２の入力軸２を固定し、第１の入力軸１が回転状態にある場合について説明する。第１歯車ｇ１の歯数ｎ１と第２歯車ｇ２の歯数ｎ２の比、つまりｎ１／ｎ２に対応して、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。例えば、第１歯車ｇ１の歯数ｎ１が１００であり、第２歯車ｇ２の歯数ｎ２が１０２であれば、第１の入力軸１が１回転することにより第１歯車ｇ１が１回転すると第２歯車ｇ２が１００／１０２回転し、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。即ち、この場合１００／１０２の第１段の減速が行われることとなる。
【００２２】
同様に、第３歯車ｇ３の歯数ｎ３と第４歯車ｇ４の歯数ｎ４の比、つまりｎ３／ｎ４に対応して、第２の入力軸２の回転がベアリングギア５に伝達される。例えば、第３歯車ｇ３の歯数ｎ３が１１０であり、第４歯車ｇ４の歯数ｎ４が１１２であれば、ベアリングギア５の内輪５１が１回転することにより第３歯車ｇ３が１回転すると第４歯車ｇ４が１１０／１１２回転し、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。即ち、この場合１１０／１１２の第２段の減速が行われることとなる。従って、第１段および第２段の減速により、第１の入力軸１の回転は、ｎ３／ｎ４×ｎ１／ｎ２＝（ｎ１・ｎ３）／（ｎ２・ｎ４）の減速比で減速されることとなる。上記例であれば１１０／１１２×１００／１０２＝（１００・１１０）／（１０２・１１２）≒０．９６３、即ち約９６．３％の減速比が得られる。
【００２３】
次に、第１の入力軸１を固定し、第２の入力軸２が回転状態にある場合について説明する。第１歯車ｇ１の歯数ｎ１と第２歯車ｇ２の歯数ｎ２の差、つまりｎ２−ｎ１に対応して、第２の入力軸２の回転がベアリングギア５に伝達される。例えば、第１歯車ｇ１の歯数ｎ１が１００であり、第２歯車ｇ２の歯数ｎ２が１０２であれば、第２の入力軸２が１回転することによりベアリングギア５が１回転すると第２歯車ｇ２が１０２−１００即ち２歯分の回転として、第２の入力軸２の回転がベアリングギア５に伝達される。従って減速比は（ｎ２−ｎ１）／ｎ２となる。即ち、この場合（１０２−１００）／１０２の第１段の減速が行われることとなる。
【００２４】
第２の入力軸２が回転状態にある場合、一方において、第４歯車ｇ４の歯数ｎ４と第３歯車ｇ３の歯数ｎ３の差、つまりｎ４−ｎ３に対応して、第２の入力軸２の回転がベアリングギア５を介して出力軸３に伝達される。例えば、第３歯車ｇ３の歯数ｎ３が１１０であり、第４歯車ｇ４の歯数ｎ４が１１２であれば、ベアリングギア５の内輪５１が１回転することにより第３歯車ｇ３が１回転すると第４歯車ｇ４が、１１２−１１０即ち２歯分の回転として、第２の入力軸２の回転が出力軸３に伝達される。従って減速比は（ｎ４−ｎ３）／ｎ４となる。ここで、第１段の減速によって第１歯車ｇ１の歯数ｎ１と第２歯車ｇ２との比だけ第３歯車ｇ３の回転数が減ぜられるため、（ｎ４−ｎ３）／ｎ４×ｎ１／ｎ２、即ち、この場合（１１２−１１０）／１１２×１００／１０２の第２段の減速が行われることとなる。従って、第１段の減速と第２段の減速をあわせて、
（ｎ２−ｎ１）／ｎ２＋（ｎ４−ｎ３）／ｎ４×ｎ１／ｎ２
即ち、（１０２−１００）／１０２＋（１１２−１１０）／１１２×１００／１０２
≒０．０１９６＋０．０１７５
＝０．０３７１
即ち約３．７１％の減速比が得られる。
【００２５】
このように第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４の歯数ｎ１〜ｎ４を変えることにより減速比を自在に変えることが可能であり、特に第２の入力軸２からの入力に対しては、大きな減速比を容易に得ることが可能である。
【００２６】
ところで、第１歯車ｇ１と第２歯車ｇ２との噛合部分を模式図的に表現した図２（ａ）および、第１歯車ｇ１と第２歯車ｇ２の噛合部分を拡大表示した図２（ｂ）に示すように、第１歯車ｇ１には半円柱状の凹溝ｇ１１が形成されているとともに、この凹溝ｇ１１には円柱形の転動体ｇ１２が転動可能に支持されている。なお、半円柱状の凹溝ｇ１１に円柱形の転動体ｇ１２が支持されているため、転動体ｇ１２の外周面の略半分が第２歯車ｇ２側に突出しており、この突出部分が第１歯車ｇ１の凸歯として機能する。一方、第１歯車ｇ１に形成された凹溝ｇ１１と同様の凹溝ｇ２１が、第２歯車ｇ２に形成されている。この凹溝ｇ２１が第２歯車ｇ２の凹歯として機能する。即ち、転動体ｇ１２の第２歯車ｇ２側に突出した部分が第２歯車ｇ２の凹溝ｇ２１と噛合する。従って、転動体ｇ１２と凹溝ｇ２１の噛合時に生ずる摺動は、図２（ｂ）に矢印ａ１で示した、転動体ｇ１２の転動によって吸収される。よって、バックラッシュを設ける必要がないため、かみ合わせ調整を精密に行うことが可能となり、振動や騒音を低減することができる。また、各歯車間に予圧を与えることができるため、噛み合わせ調整を一層精密に行うことが可能となり、振動や騒音を低減することができる。
【００２７】
第１歯車ｇ１の構造をより具体的に説明する。第１歯車ｇ１の第２歯車ｇ２と噛合する部分を図２のＡ―Ａ方向からの一部拡大図として表示した図３に示すように、第１歯車ｇ１には半円柱状の凹溝ｇ１１が形成されているとともに、この凹溝には円柱形の転動体ｇ１２が転動可能に支持されている。なお、半円柱状の凹溝に円柱形の転動体ｇ１２が支持されているため、転動体ｇ１２の外周面の略半分が第２歯車ｇ２側（出力側）に突出しており、この突出部分が第１歯車ｇ１の凸歯として機能する。一方、図４に示すように、第１歯車ｇ１に形成された凹溝ｇ１１と同様の凹溝ｇ２１が、第２歯車ｇ２に形成されており、この凹溝ｇ２１が第２歯車ｇ２の凹歯として機能する。
【００２８】
ここで、本実施形態においては、凹歯として用いる凹溝ｇ２１が歯車の回転方向において不等間隔に形成されていることを特徴とする。具体的には図４に示すように、凹溝ｇ２１同士の間隔ａ，ｂ，ｃがそれぞれ異なっている。従って、転動体ｇ１２と凹溝ｇ２１とが噛合するタイミング（以下、「噛合スパン」とする。）が常時変化するため、噛合スパンが一定である場合に発生する共振振動を防止することができる。そのため、共振振動を原因とする騒音発生を防止することが可能となり、騒音発生を抑制することができる。
【００２９】
なお、凹溝ｇ３１についても同様の構造を有している。特に図示しないが、凹溝ｇ３１同士の回転方向の間隔をそれぞれ異なるものとしている。従って、転動体ｇ４２と凹溝ｇ３１との噛合スパンが常時変化するため、噛合スパンが一定である場合に発生する共振振動を防止することができる。そのため、共振振動を原因とする騒音発生を防止することが可能となり、騒音発生を抑制することができる。
【００３０】
上記実施形態の揺動型歯車装置によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態の揺動型歯車装置によると、凹歯として用いる凹溝ｇ２１が第２歯車の回転方向において不等間隔に形成されているため、転動体と凹溝とが噛合するタイミングが常時変化する。従って、噛合するタイミングが一定である場合に発生する共振振動を防止することができる。そのため、共振振動を原因とする騒音発生を防止することが可能となり、騒音発生を抑制することができる。
【００３１】
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した揺動型歯車装置の第２の実施形態を図５を用いて説明する。なお、第２の実施形態は、第１の実施形態の第１歯車および第４歯車の形状を変更したのみの構成であるため、同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。
【００３２】
ここで、第２の実施形態においては、凸歯として用いる転動体を支承する凹溝が前記歯車の回転方向において不等間隔に形成されていることを特徴とする。具体的には図５に示すように、凹溝ｇ１１同士の間隔Ａ，Ｂ，Ｃがそれぞれ異なっているため、支承される転動体ｇ１２も不等間隔に配置される。従って、転動体ｇ１２と凹溝ｇ２１とが噛合するタイミング（以下、「噛合スパン」とする。）が常時変化するため、噛合スパンが一定である場合に発生する共振振動を防止することができる。そのため、共振振動を原因とする騒音発生を防止することが可能となり、騒音発生を抑制することができる。
【００３３】
なお、凹溝ｇ４１および凹溝ｇ４１に支承される転動体ｇ４２についても同様の構造を有している。特に図示しないが、凹溝ｇ４１同士の回転方向の間隔をそれぞれ異なるものとしているため、支承される転動体ｇ４２も不等間隔に配置される。従って、転動体ｇ４２と凹溝ｇ３１との噛合スパンが常時変化するため、噛合スパンが一定である場合に発生する共振振動を防止することができる。そのため、共振振動を原因とする騒音発生を防止することが可能となり、騒音発生を抑制することができる。つまり、第２の実施形態によっても、第１の実施形態に記載の効果と同様の効果を得ることができる。
【００３４】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・第１の実施形態においては、凹歯として用いる凹溝が前記歯車の回転方向において不等間隔に形成されており、第２の実施形態においては、凸歯として用いる転動体を支承する凹溝が前記歯車の回転方向において不等間隔に形成されているが、両者をともに不等間隔に配しても良い。
【００３５】
・上記実施形態においては、２つの入力軸と、１つの出力軸を有する揺動型歯車装置に本発明を適用したが、１つの入力軸と、１つの出力軸を有する揺動型歯車装置に本発明を適用しても良い。例えば第１歯車ｇ１がハウジングに固定されており、第２の入力軸のみから入力される構成であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明は、製造容易な揺動型歯車装置に関するものであるため、小型で高減速比を要する機器に広く利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、軸方向断面図である。
【図２】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、（ａ）は第１歯車〜第４歯車の噛合部分についての部分拡大模式図であり、（ｂ）は第１歯車と第２歯車の噛合部分についての拡大図である。
【図３】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、図２のＡ―Ａ方向からの一部拡大図である。
【図４】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、凹歯として用いる凹溝周辺部の拡大図である。
【図５】本発明にかかる揺動型歯車装置の第２の実施形態について説明する図面であって、凸歯として用いる転動体周辺部の拡大図である。
【図６】従来の揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、軸方向断面図である。
【符号の説明】
【００３８】
１…第１の入力軸、２…第２の入力軸、３…出力軸、４…ハウジング、５…ベアリングギア（回転部材）、６…回転軸、１１…軸受、１２…軸受、２１…内周面、２２…軸受、２３…軸受、５１…内輪、５２…外輪、５３…転動体、ｇ１…第１歯車（軸歯車）、ｇ２…第２歯車（回転部材歯車）、ｇ３…第３歯車（回転部材歯車）、ｇ４…第４歯車（軸歯車）、ｇ１１…凹溝、ｇ１２…転動体、ｇ２１…凹溝、ｇ３１…凹溝、ｇ４１…凹溝、ｇ４２…転動体、１０１…第１の入力軸、１０２…第２の入力軸、１０３…出力軸、１０４…ハウジング、１０５…ベアリングギア、１０６…回転軸、１１１…軸受、１２１…軸受、１５１…内輪、１５２…外輪、１５３…転動体、ｇ１０１…第１歯車（軸歯車）、ｇ１０２…第２歯車（回転部材歯車）、ｇ１０３…第３歯車（回転部材歯車）、ｇ１０４…第４歯車（軸歯車）、ｇ１１１…凹溝、ｇ１１２…転動体、ｇ１２１…凹溝、ｇ１２２…凹溝、Ｆ１…軸方向の力、Ｆ２…転動体の内方の端部を凹溝に押し付ける力、Ｆ３…転動体の内方の端部の外周面の接線方向に働く力、Ｆ４…軸方向の力、Ｆ５…転動体を径方向において外方に移動させる力、Ｆ６…転動体の外方の端部を凹溝に押し付ける力、Ｆ７…転動体の外方の端部の外周面の接線方向に働く力、Ｆ８…軸方向の力、Ｆ９…転動体を径方向において内方に移動させる力、Ｐ…接点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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