(57)【要約】【課題】手ぶれによる画像データのゆれを低減することができる超音波診断装置及び超音波プローブを提供する。【解決手段】プローブケース１２内に配置された振動子部１１、プローブケース１２の傾斜角を検出する角度センサ１３、及び振動子部１１を揺動可能に保持する揺動機構２０を有するプローブ本体１０と、振動子部１１を駆動して被検体Ｐに超音波を走査する送受信部３と、送受信部３からの受信信号に基づき画像データを生成して表示部５に表示する画像データ生成部４４とを備え、表示部５に表示されたＢモード画像データの関心領域Ｄｐを操作部６から入力した後、スイッチ１４から補正開始操作を行うことにより、プローブ本体１０が補正基準角から揺動方向の延長方向へ傾斜しているとき、振動子部１１をその揺動方向とは反対方向へ揺動して関心領域Ｄｐに超音波の走査が可能な補正揺動角で保持する。【選択図】図１
2010088585.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プローブケース内に配置され、被検体に超音波の走査が可能なように複数の振動子を有する振動子部と、
前記プローブケースの傾斜角を検出する検出手段と、
前記振動子部を揺動可能に前記プローブケースに保持され、前記検出手段により検出された傾斜角の情報に基づいて前記振動子部の揺動角を可変できる揺動手段と、
前記振動子部を駆動して、前記被検体に超音波を走査する送受信手段と、
前記送受信手段からの受信信号に基づいて画像データを生成する画像データ生成手段と、前記画像データ生成手段により生成された画像データを表示する表示手段とを
備えたことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項２】
前記画像データ生成手段により生成された二次元画像データの関心領域を入力する関心領域入力手段、及びこの関心領域入力手段により関心領域が入力された後に前記画像データ生成手段により生成される二次元画像データのゆれを補正するための入力を行う補正入力手段を有し、
前記揺動手段は、前記プローブケースが前記補正入力手段により入力されたときの傾斜角である補正基準角から前記振動子部の揺動方向の延長方向に傾斜している場合、前記揺動方向とは反対方向に揺動して、前記関心領域入力手段により入力された関心領域へ超音波の走査が可能な補正揺動角で前記振動子部を保持するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項３】
前記補正揺動角を算出する補正手段を有し、
前記補正手段は、予め設定された前記振動子部の揺動半径の情報、前記関心領域設定手段により設定された関心領域の位置情報、前記検出手段により検出された前記補正基準角及び前記延長方向へ傾斜している傾斜角の情報に基づいて算出するようにしたことを特徴とする請求項２に記載の超音波診断装置。
【請求項４】
前記画像データ生成手段により生成される画像データのゆれを補正するための入力を行う補正入力手段を有し、
前記画像データ生成手段は、前記送受信手段により超音波が走査された撮像角の両端近傍の剰余角を除いた視野角の走査領域の受信信号に基づいて画像データを生成し、
前記補正入力手段により入力された後に、前記プローブケースが前記入力手段により入力されたときの傾斜角である補正基準角から前記送受信手段により超音波が走査された走査方向又はこの走査方向とは反対方向の一方向の延長方向に傾斜しているとき、前記補正基準角における前記視野角を他方向へ前記補正基準角から傾斜している角度ずらした一方の前記剰余角の一部又は全てを含む走査領域の受信信号に基づいて画像データを生成するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項５】
前記画像データ生成手段により前記振動子部の揺動範囲の各揺動角で生成された複数の二次元画像データから生成される三次元画像データの関心領域を入力する関心領域入力手段、及びこの関心領域入力手段により関心領域が入力された後に前記画像データ生成手段により生成される三次元画像データのゆれを補正するための入力を行う補正入力手段を有し、
前記揺動手段は、前記プローブが前記入力手段により入力されたときの傾斜角である補正基準角から前記振動子部の揺動方向の延長方向に傾斜している場合、前記振動子部を前記揺動方向とは反対方向に、前記補正基準角で前記送受信手段により超音波が走査された撮像角の走査領域に前記関心領域の一部が含まれる前記振動子部の揺動角と前記プローブケースが傾斜している傾斜角における前記撮像角の走査領域に前記一部が含まれる前記振動子部の揺動角の角度差ずらした補正揺動範囲で揺動するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項６】
プローブケース内に配置され、被検体に超音波の走査が可能なように複数の振動子を有する振動子部と、
前記プローブケースの傾斜角を検出する検出手段と、
前記振動子部を揺動可能に前記プローブケースに保持され、前記検出手段により検出された傾斜角の情報に基づいて前記振動子部の揺動角を可変できる揺動手段とを
備えたことを特徴とする超音波プローブ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波により被検体の体内を画像化し診断を行う超音波診断装置及び超音波プローブに係り、特に超音波を送受波する振動子を揺動する超音波診断装置及び超音波プローブに関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波診断装置は、超音波プローブを用いて被検体内に超音波を送波し、被検体内の組織の音響インピーダンスの差異によって生ずる反射波を電気信号に変換する。そして、被検体に超音波を走査することにより得られる電気信号に基づいて画像データを生成して表示部に表示する。この超音波による検査では、超音波プローブを被検体の体表面に接触させるだけで、画像データをリアルタイムに観察することができるため、生体内の心臓、血管、腹部、泌尿器などの各種器官の診断や治療に広く用いられている。
【０００３】
ところで、超音波診断装置には、一次元に配列された複数の振動子を有する振動子部と、この振動子部を揺動する揺動機構を備えた超音波プローブを用いて、二次元画像データや三次元画像データを表示させることができる装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
この超音波診断装置の操作者は、超音波プローブを手で操作し、表示部に所望の画像データが表示された位置で一定の角度で保持する。そして、表示部に表示された画像データを観察しながら、被検体の検査を行う。
【特許文献１】特開２００７−６９８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、長時間に亘る検査では、操作者の手ぶれや被検体の動きにより、超音波プローブが動いて一定の角度で保持できないために、表示部に表示される画像データがゆれて不鮮明になる問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、画像データのゆれを低減することができる超音波診断装置及び超音波プローブを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するために、請求項１に係る本発明の超音波診断装置は、プローブケース内に配置され、被検体に超音波の走査が可能なように複数の振動子を有する振動子部と、前記プローブケースの傾斜角を検出する検出手段と、前記振動子部を揺動可能に前記プローブケースに保持され、前記検出手段により検出された傾斜角の情報に基づいて前記振動子部の揺動角を可変できる揺動手段と、前記振動子部を駆動して、前記被検体に超音波を走査する送受信手段と、前記送受信手段からの受信信号に基づいて画像データを生成する画像データ生成手段と、前記画像データ生成手段により生成された画像データを表示する表示手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項６に係る本発明の超音波プローブは、プローブケース内に配置され、被検体に超音波の走査が可能なように複数の振動子を有する振動子部と、前記プローブケースの傾斜角を検出する検出手段と、前記振動子部を揺動可能に前記プローブケースに保持され、前記検出手段により検出された傾斜角の情報に基づいて前記振動子部の揺動角を可変できる揺動手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、表示部に表示された画像データに関心領域を入力した後、補正を行うための入力操作を行うことにより、表示部に表示する画像データのゆれを低減することができる。これにより、操作者への負担を軽減して検査を迅速に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１１】
以下、本発明による超音波診断装置の実施例を図１乃至図１４を参照して説明する。  
図１は、本発明の実施例に係る超音波診断装置の構成を示したブロック図である。この超音波診断装置１００は、被検体Ｐに対して超音波を送受波する超音波プローブ１と、この超音波プローブ１を駆動して被検体Ｐに超音波を走査し、この走査により超音波プローブ１から得られる受信信号に基づいて二次元画像データや三次元画像データの生成を行う装置本体２とを備えている。
【００１２】
超音波プローブ１は、被検体Ｐに対して超音波を送受波するプローブ本体１０と、このプローブ本体１０に一端が接続され、プローブ本体１０と装置本体２間で信号を伝送するためのケーブル８と、このケーブル８の他端に接続され、装置本体２に着脱自在に取り付けられたコネクタ９とを備えている。
【００１３】
プローブ本体１０は、外殻をなすプローブケース１２と、被検体Ｐに対して超音波を送受波する振動子部１１と、プローブケース１２の傾斜角を検出する角度センサ１３と、振動子部１１を揺動方向である矢印Ｒ１及びＲ２方向に揺動可能にプローブケース１２に保持され、角度センサ１３により検出された傾斜角の情報に基づいて振動子部１１の揺動角を可変できる揺動機構２０と、プローブケース１２の傾斜角の変動により装置本体２で生成される画像データのゆれを補正する手ぶれ補正機能を有効及び無効にするスイッチ１４とにより構成される。
【００１４】
図２は、プローブ本体１０の構成の詳細を示した図である。図２（ａ）はプローブ本体１０を振動子部１１の揺動方向から見た図であり、図２（ｂ）は図２（ａ）のプローブ本体１０を右方から見た図である。
【００１５】
プローブケース１２は一端部及び他端部に開口部を有し、一端部の開口部が超音波の伝播性に優れた音響窓１５で閉塞され、他端部の開口部がケーブル８の一端部で閉塞されている。そして、プローブケース１２の内側に、振動子部１１、揺動機構２０、角度センサ１３が配置され、外側にスイッチ１４が配置されている。また、音響窓１５と振動子部１１の間には超音波の伝播性に優れた液体の音響媒体が封入されている。
【００１６】
振動子部１１は、揺動方向に直交する二次元方向に超音波の走査が可能なように表面近傍に一次元に配列された複数個（Ｎ個）の圧電振動子を有し、コネクタ９及びケーブル８を介して装置本体２から出力される電気信号である超音波駆動信号を超音波に変換して被検体Ｐ内に送波する。また、被検体Ｐ内で反射した超音波を受波して電気信号である超音波受信信号に変換し、変換した超音波受信信号をケーブル８及びコネクタ９を介して装置本体２に出力する。なお、三次元に超音波の走査が可能なように二次元に配列された複数の圧電振動子を有する振動子部を用いるようにしてもよい。
【００１７】
揺動機構２０は、プローブケース１２の内壁に固定されたモータ２１と、このモータ２１の回転軸に固定された第１歯車２２と、第１歯車２２に係合する第２歯車２３と、第２歯車２３の回動中心に貫設固定され、両端部が回動可能にプローブケース１２の内壁に保持された揺動軸２４と、揺動軸２４に一端部が接合され、他端部で振動子部１１の裏面を保持するアーム２５とにより構成される。
【００１８】
以下では、プローブ本体１０の中心軸１０ａが鉛直方向に向いているときの図２に示した傾斜角を基準傾斜角と呼び、中心軸１０ａに対してアーム２５が平行であるときの図２に示した振動子部１１の揺動角を基準揺動角と呼ぶことにする。
【００１９】
そして、装置本体２からコネクタ９及びケーブル８を介して出力される制御信号により、装置本体２で二次元画像データを生成させる場合にモータ２１が停止して振動子部１１を基準揺動角で保持する。
【００２０】
また、三次元次元画像データを生成させる場合、モータ２１の往復回転により、第１歯車２２は往復回転する。この往復回転により、第２歯車２３は第１歯車２２とは反対方向に回動する。第２歯車２３の回動により揺動軸２４は第２歯車２３と同じ方向に回動し、アーム２５は揺動軸２４を揺動中心としてＲ１方向及びＲ２方向に揺動駆動される。アーム２５の揺動により、振動子部１１は揺動軸２４を揺動中心として、揺動中心と振動子部１１の表面間の距離Ｌａを揺動半径とする円弧状の軌道を描いてＲ１及びＲ２方向に揺動する。そして、基準揺動角からＲ１方向に最大揺動角θｍａｘＬまで揺動し、Ｒ２方向に最大揺動角θｍａｘＲまで揺動することができる。
【００２１】
角度センサ１３は、プローブケース１２の傾斜度をプローブ本体１０の傾斜角として検出する例えば封入された液体及びこの液体の傾斜によって生ずる静電容量の変化を検出するための２個のコンデンサにより構成される液封入静電容量式のセンサであり、プローブケース１２の内壁に固定されている。
【００２２】
そして、図３に示すように、基準傾斜角から揺動方向の例えばＲ１方向の延長方向である矢印Ｒ４方向へ傾斜した傾斜角θｘ又はこのＲ４方向とは反対方向へ傾斜した傾斜角、及び揺動方向に直交する二次元方向の例えば超音波の走査方向である矢印Ｒ３方向の延長方向である矢印Ｒ５方向へ傾斜した傾斜角θｙ又はこのＲ５方向とは反対方向へ傾斜した傾斜角の互いに直交する２方向への傾斜角を検出し、検出した各傾斜角の情報をケーブル８及びコネクタ９を介して装置本体２に出力する。
【００２３】
スイッチ１４は、例えば短押し又はワンクリックによる補正開始操作により手ぶれ補正機能が有効になり、長押し又はダブルクリックによる補正終了操作により手ぶれ補正機能が無効になる。そして、二次元画像データの生成時に手ぶれ補正機能を有効にする入力が行われると、その入力信号はケーブル８及びコネクタ９を介して装置本体２に出力される。入力された後、プローブ本体１０が入力されたときの傾斜角（補正基準角）から揺動方向の延長方向に傾斜している傾斜角の情報に応じて装置本体２から出力される第１の揺動角補正信号に基づいて、揺動機構２０ではその揺動方向とは反対方向に揺動した補正揺動角で振動子部１１を保持する。
【００２４】
また、三次元画像データの生成時に手ぶれ補正機能を有効にする入力が行われると、プローブ本体１０が補正基準角から揺動方向の延長方向に傾斜している傾斜角の情報に応じて装置本体２から出力される第２の揺動角補正信号に基づいて、揺動機構２０では振動子部１１の揺動範囲をその揺動方向とは反対方向に補正した角度ずらした補正揺動範囲で揺動する。
【００２５】
図１の装置本体２は、超音波プローブ１におけるプローブ本体１０の振動子部１１を駆動して超音波を集束可能に走査する超音波駆動信号の生成や、超音波プローブ１からの超音波受信信号を処理する送受信部３と、この送受信部３からの受信信号に基づき被検体Ｐの断層面を表すＢモード画像データや血流の平均流速値、分散値等の血流情報を表すドプラ画像データ等の二次元画像データ生成、更には振動子部１１の揺動による揺動範囲の各揺動角で生成される複数の二次元画像データから三次元画像データの生成を行う画像処理部４とを備えている。
【００２６】
また、画像処理部４で生成した二次元画像データや三次元画像データを表示する表示部５と、二次元画像データや三次元画像データを生成するための撮像条件の入力や各種コマンド信号の入力を行なう操作部６と、操作部６から入力された撮像条件等の入力情報に基づいて、超音波プローブ１におけるプローブ本体１０の揺動機構２０、送受信部３、画像処理部４、及び表示部５を統括して制御するシステム制御部７を備えている。
【００２７】
図４は、送受信部３及び画像処理部４の構成の詳細を示したブロック図である。送受信部３は、超音波プローブ１におけるプローブ本体１０の振動子部１１を駆動する超音波駆動信号を生成する送信部３１と、振動子部１１から得られる超音波受信信号に対して整相加算を行なう受信部３２とを備えている。
【００２８】
送信部３１は、レートパルス発生器３３、送信遅延回路３４、及びパルサ３５を備えている。レートパルス発生器３３は、被検体Ｐに送波する超音波パルスの繰り返し周期（Ｔｒ）を決定するレートパルスを送信遅延回路３４に供給する。送信遅延回路３４は、振動子部１１の各圧電振動子に対応する遅延回路により構成され、システム制御部７から供給されるタイミング信号に基づいて遅延時間を可変設定する。
【００２９】
そして、送波時に、振動子部１１の表面から予め設定された距離離れた集束位置で走査方向の超音波を集束させるための集束用遅延時間と、図２に示すように、例えば予め設定された両端近傍の剰余角θＬ，θＲ及び各剰余角θＬ，θＲに挟まれた視野角θｖにより構成される撮像角θｐの領域に超音波を走査させるための偏向用遅延時間をレートパルスに付加して各遅延回路に対応するパルサ３５に出力する。パルサ３５は、振動子部１１の各圧電振動子に対応する駆動回路を備え、送信遅延回路３４から出力されるレートパルスに基づいて、各圧電振動子を駆動し、被検体Ｐに対して撮像角θｐの各第１乃至第Ｋの撮像角θ１乃至θＫへ超音波を送波するための駆動パルスを生成する。
【００３０】
受信部３２は、振動子部１１の各圧電振動子に対応するプリアンプ３６、受信遅延回路３７、及び加算器３８を備えている。プリアンプ３６は、振動子部１１の各圧電振動子からの微小な超音波受信信号を増幅する。受信遅延回路３７は、被検体Ｐの設定された集束位置からの受信超音波を集束して細い受信集束幅を得るための集束用遅延時間と、撮像角θｐの各第１乃至第Ｋの撮像角θ１乃至θＫに超音波の受信指向性を設定するための偏向用遅延時間をプリアンプ３６の出力に与えた後、加算器３８に出力する。加算器３８は、プリアンプ３６から出力された振動子部１１の各圧電振動子の受信信号を加算して１つに纏めて画像処理部４に出力する。
【００３１】
画像処理部４は、送受信部３の受信部３２から出力された整相加算された信号に基づいてＢモードデータを生成するための信号処理を行なうＢモードデータ生成部４１と、ドプラ効果を利用して血液等の移動体に関するドプラデータを生成するための信号処理を行うドプラデータ生成部４２と、Ｂモードデータ生成部４１で生成されたＢモードデータやドプラデータ生成部４２で生成されたドプラデータを保存するデータ記憶部４３と、データ記憶部４３から各データを読み出して画像データを生成する画像データ生成部４４とを備えている。
【００３２】
Ｂモードデータ生成部４１は、受信部３２からの整相加算された超音波受信信号に対して包絡線検波を行った後、対数変換する。そして、対数変換した信号をデジタル信号に変換して輝度で表されるＢモードデータを生成し、生成したＢモードデータをデータ記憶部４３に出力する。
【００３３】
ドプラデータ生成部４２は、受信部３２からの整相加算された超音波受信信号に対してドプラ偏移周波数を検出してデジタル信号に変換した後、血流情報のみを抽出し、その抽出したドプラ信号に対して自己相関処理を行う。そして、この自己相関処理結果に基づいて血流の平均流速値、分散値などを算出してドプラデータを生成し、生成したドプラデータをデータ記憶部４３に出力する。
【００３４】
データ記憶部４３は、Ｂモードデータ生成部４１から出力されたＢモードデータや、ドプラデータ生成部４２から出力されたドプラデータなどの各データに、システム制御部７から供給される各データに対応する撮像角θｐ、視野角θｖ、各剰余角θＬ，θＲ、超音波の送受波方向における視野深度等の入力された撮像条件やこの撮像条件に基づいて超音波が走査されたときの超音波プローブ１におけるプローブ本体１０の各傾斜角の情報を付加して順次保存する。
【００３５】
図５は、データ記憶部４３に保存されたＢモードデータの構成の一例を示した図である。このＢモードデータは、縦軸は超音波の走査方向に対応し、横軸は超音波の送受波方向に対応している。ここでは、撮像角θｐの領域への走査により生成された１フレーム分のＢモードデータＡ１乃至ＡＫが保存されている。
【００３６】
ＢモードデータＡ１は、第１の撮像角θ１への超音波の送受波により生成された画素ａ１１乃至ａ１Ｌにより構成される。その先頭部分には付加情報として撮像条件である第１の撮像角θ１の情報、撮像角θｐ、視野角θｖ、各剰余角θＬ，θＲ、視野深度、集束位置等の撮像情報ａ１０ａ、プローブ本体１０の傾斜角情報ａ１０ｂ、及び送受信時の時刻情報ａ１０ｃが保存されている。
【００３７】
ＢモードデータＡ２乃至ＡＫは、第２乃至第Ｋの撮像角θ２乃至θＫへの走査により生成された画素ａ２１乃至ａＫＬにより構成され、先頭部分には撮像情報ａ２０ａ乃至ａＫ０ａ、傾斜角情報ａ２０ｂ乃至ａＫ０ｂ、及び時刻情報ａ２０ｃ乃至ａＫ０ｃの付加情報が保存されている。そして、ＢモードデータＡＫに後続する１フレーム分のＢモードデータＢ１乃至ＢＫ等が保存されている。
【００３８】
図４の画像データ生成部４４は、データ記憶部４３からＢモードデータやドプラデータを読み出し、読み出した各データの走査変換により、被検体Ｐの断層像を表すＢモード画像データや血流速度等を表すドプラ画像データの二次元画像データを生成する。また、振動子部１１の各揺動角で生成された複数の二次元画像データから三次元画像データを生成する。そして、生成した二次元画像データや三次元画像データを表示部５に出力する。
【００３９】
また、二次元画像データの生成時に、超音波プローブ１におけるプローブ本体１０のスイッチ１４から補正開始操作が行われると、プローブ本体１０が補正基準角から超音波の走査方向の延長方向又はこの延長方向とは反対方向に傾斜している傾斜角の情報に応じてシステム制御部７から供給される補正視野角の情報に基づいて、視野角θｖを走査方向又は走査方向とは反対方向にプローブ本体１０が補正基準角から傾斜している補正角度ずらした補正視野角の走査領域のデータから二次元画像データを生成する。
【００４０】
また、三次元画像データの生成時に補正開始操作が行われると、プローブ本体１０が補正基準角から超音波の走査方向の延長方向又はこの方向とは反対方向に傾斜している傾斜角の情報に応じてシステム制御部７から供給される補正視野角の情報に基づいて、振動子部１１の各揺動角における視野角θｖを走査方向又は走査方向とは反対方向にプローブ本体１０が傾斜した補正角度ずらした補正視野角の走査領域のデータから二次元画像データを生成し、生成した複数の二次元画像データから三次元画像データを生成する。
【００４１】
表示部５は、ＣＲＴや液晶パネル等のモニタを備え、画像処理部４の画像データ生成部４４から出力されたＢモード画像データやドプラ画像データの二次元画像データや、この二次元画像データから生成された三次元画像データを表示する。
【００４２】
操作部６は、スイッチ、キーボード、トラックボール、マウス、タッチスクリーン等の入力デバイスを備えている。そして、各画像データを生成するための撮像条件の入力を行う。また、検査開始操作、生成された二次元画像データや三次元画像データの関心領域を入力する関心領域入力操作、表示部５に表示された画像データを静止させるフリーズ操作、検査終了操作等により入力を行う。更に、超音波プローブ１のスイッチ１４と同様に、補正開始操作及び補正終了操作により入力を行う。
【００４３】
システム制御部７は、ＣＰＵ及び記憶回路７１を備え、操作部６から供給される各種の入力情報を記憶回路７１に保存する。そして、保存した入力情報に基づいて、超音波プローブ１におけるプローブ本体１０の揺動機構２０、送受信部３、画像処理部４、及び表示部５の各ユニットの制御やシステム全体の制御を行なう。また、プローブ本体１０の角度センサ１３から出力された各傾斜角情報に基づいて手ぶれ補正を行う。
【００４４】
以下、図１乃至図１４を参照して、超音波診断装置１００の動作の一例を説明する。図６は、超音波診断装置１００の動作を示すフローチャートである。図７は、Ｂモード画像データ生成時における補正基準角のプローブ本体１０を示す図である。図８は、Ｂモード画像データ生成時に補正基準角から揺動方向の延長方向へ傾斜したプローブ本体１０の一例を示す図である。
【００４５】
また、図９は、Ｂモード画像データ生成時に揺動方向の延長方向に対する手ぶれ補正が行われたときのプローブ本体１０を示す図である。図１０は、Ｂモード画像データ生成時に補正基準角から走査方向の延長方向へ傾斜したプローブ本体１０を示す図である。図１１は、Ｂモード画像データ生成時に走査方向の延長方向に対して行われる手ぶれ補正を説明するための図である。
【００４６】
更に、図１２は、三次元画像データ生成時における補正基準角のプローブ本体１０を示す図である。図１３は、三次元画像データ生成時に補正基準角から揺動方向の延長方向へ傾斜したプローブ本体１０を示す図である。図１４は、三次元画像データ生成時に揺動方向の延長方向に対する手ぶれ補正が行われたときのプローブ本体１０を示す図である。
【００４７】
図６において、システム制御部７の記憶回路７１には、超音波プローブ１の振動子部１１の揺動半径である距離Ｌａ及び最大揺動角θｍａｘＬ，θｍａｘＲの情報が保存されている。また、例えばＢモード画像データを生成するための撮像角θｐ、各剰余θＬ，θＲ、及び視野角θｖを含む撮像条件等の情報が保存されている。そして、被検体Ｐに超音波プローブ１を当て、操作部６から検査開始の操作を行うことにより、超音波診断装置１００は、被検体Ｐの検査を開始する（ステップＳ１）。
【００４８】
システム制御部７は、記憶回路７１に保存した撮像条件に基づいて、超音波プローブ１におけるプローブ本体１０の揺動機構２０、送受信部３、画像処理部４、及び表示部５の各ユニットを制御する。揺動機構２０は振動子部１１を基準揺動角で保持する。プローブ本体１０の角度センサ１３は、プローブ本体１０の各傾斜角を検出し、検出した各傾斜角の情報をケーブル８及びコネクタ９を介してシステム制御部７に出力する。
【００４９】
画像処理部４のＢモードデータ生成部４１は、被検体Ｐの関心部位の近傍に超音波プローブ１を当てることにより、送受信部３の受信部３２から受信した受信信号に基づいてＢモードデータを生成する。そして、生成したＢモードデータをデータ記憶部４３に保存する。
【００５０】
データ記憶部４３は、Ｂモードデータ生成部４１から出力されたＢモードデータ、及びシステム制御部７から供給された撮像条件及び各傾斜角の情報を順次保存する。画像データ生成部４４は、データ記憶部４３からＢモードデータを読み出してＢモード画像データを生成し、生成したＢモード画像データを表示部５にリアルタイムに表示する。
【００５１】
表示部５に表示されたＢモード画像データの関心領域を入力する操作が操作部６から行われると、システム制御部７は操作部６からの入力情報に基づいてＢモード画像データの入力された関心領域の例えば二次元座標で表される位置情報を記憶回路７１に保存する。
【００５２】
関心領域入力操作の後に、プローブ本体１０が例えば基準傾斜角であるときにスイッチ１４から補正開始操作が行われると、その手ぶれ補正機能を有効にする入力信号はケーブル８及びコネクタ９を介してシステム制御部７に出力される。システム制御部７は、スイッチ１４からの入力信号に応じて角度センサ１３から出力された補正開始操作が行われたときのプローブ本体１０の基準傾斜角である補正基準角の情報を記憶回路７１に保存した後、手ぶれ補正を開始する（図６のステップＳ２）。
【００５３】
図７は、Ｂモード画像データ生成時における補正基準角のプローブ本体１０を示した図である。図７（ａ）はプローブ本体１０を揺動方向から見た図であり、図７（ｂ）は図７（ａ）のプローブ本体１０を右方から見た図である。
【００５４】
このプローブ本体１０は、補正基準角では中心軸１０ａが鉛直方向に向いている。基準揺動角で保持された振動子部１１に対して、撮像角θｐの領域をＲ３方向に超音波が走査される。画像データ生成部４４では、システム制御部７から供給される撮像条件に基づいて、撮像角θｐの両端近傍の鮮明度が低下する各剰余角θＬ，θＲを除いた視野角θｖの斜線で示した走査領域のＢモード画像データを生成する。そして、操作部６から入力されたＢモード画像データの関心領域は、例えば剰余角θＬの近傍の視野角θｖの走査領域に含まれる関心領域Ｄｐに対応している。
【００５５】
システム制御部７は、角度センサ１３から出力される各傾斜角の情報に基づいて手ぶれ補正を行う。そして、プローブ本体１０が補正基準角から傾斜している場合（図６のステップＳ３のいいえ）、補正が必要であると判断してステップＳ４に移行する。また、補正基準角である場合（図６のステップＳ３のはい）、補正の必要がないと判断してステップＳ１０へ移行する。
【００５６】
ステップＳ３の「いいえ」の後に、プローブ本体１０が補正基準角から少なくとも揺動方向の延長方向へ傾斜している場合（図６のステップＳ４のはい）、ステップＳ５へ移行する。また、補正基準角から走査方向又はこの走査方向と反対方向の延長方向へのみ傾斜している場合（図６のステップＳ４のいいえ）、ステップＳ８へ移行する。
【００５７】
ステップＳ４の「はい」の後に、システム制御部７は、角度センサ１３から出力された各傾斜角の情報、並びに記憶回路７１に保存した距離Ｌａの情報、関心領域Ｄｐの位置情報、及び補正基準角の情報に基づいて、関心領域Ｄｐに超音波の走査が可能な振動子部１１の補正揺動角を算出する。そして、算出した補正揺動角で振動子部１１を保持できる補正可能な範囲であるか否かを判断する。
【００５８】
そして、算出した補正揺動角が補正可能な範囲である場合（図６のステップＳ５のはい）、ステップＳ６へ移行する。また、算出した補正揺動角が補正不可能な範囲である場合（図６のステップＳ５のいいえ）、ステップＳ１１へ移行する。ここでは、振動子部１１を基準揺動角から最大揺動角θｍａｘＬ，θｍａｘＲまで揺動することができるので、算出した補正揺動角が最大揺動角θｍａｘＬ，θｍａｘＲ以下である場合に補正可能であると判断し、最大揺動角θｍａｘよりも大きい場合に補正不可能であると判断する。
【００５９】
ここで、プローブ本体１０が補正基準角から揺動方向の延長方向へのみ傾斜している場合の補正可能であるときの例を、図８及び図９を参照して説明する。
【００６０】
図８は、Ｂモード画像データ生成時に補正基準角から揺動方向の延長方向へ傾斜したプローブ本体１０の一例を示した図である。図８（ａ）はプローブ本体１０を揺動方向から見た図であり、図８（ｂ）は図８（ａ）のプローブ本体１０を右方から見た図である。
【００６１】
プローブ本体１０は、補正基準角からＲ１方向の延長方向であるＲ４方向へ角度θｓ１傾斜している。このプローブ本体１０の傾斜により、関心領域Ｄｐは例えば撮像角θｐの走査領域から離間している。このとき、画像データ生成部４４では、補正基準角からＲ１方向へ角度θｓ１傾斜した視野角θｖの走査領域のＢモード画像データを生成する。
【００６２】
図６のステップＳ５の「はい」の後に、システム制御部７は、算出した補正揺動角で振動子部１１を保持させるための第１の揺動角補正信号を揺動機構２０に出力して揺動方向の延長方向に対する手ぶれ補正を行う（図６のステップＳ６）。
【００６３】
揺動機構２０は、システム制御部７から出力された第１の揺動角補正信号により、プローブ本体１０が補正基準角から傾斜した方向の延長方向とは反対方向に揺動して、算出された補正揺動角で振動子部１１を保持する。
【００６４】
図９は、Ｂモード画像データ生成時に揺動方向の延長方向に対する手ぶれ補正が行われたときのプローブ本体１０を示した図である。図９（ａ）はプローブ本体１０を揺動方向から見た図であり、図９（ｂ）は図９（ａ）のプローブ本体１０を右方から見た図である。
【００６５】
このプローブ本体１０の振動子部１１は、プローブ本体１０の補正基準角から傾斜した方向の延長方向とは反対方向であるＲ２方向に揺動された最大揺動角θｍａｘよりも小さい補正揺動角θａで保持されている。この補正揺動角θａで保持された振動子部１１に対する視野角θｖの走査領域に関心領域Ｄｐが含まれている。そして、画像データ生成部４４では、補正揺動角θａで保持された振動子部１１に対する視野角θｖの走査領域のＢモード画像データを生成する。
【００６６】
このように、プローブ本体１０が補正基準角から揺動方向の延長方向へ傾斜している場合、関心領域Ｄｐに超音波の走査が可能な振動子部１１の補正揺動角を算出し、その揺動方向とは反対方向へ揺動した補正揺動角で振動子部１１を保持させることにより、表示部５に表示するＢモード画像データのゆれを低減することができる。
【００６７】
図６のステップＳ６の後に、プローブ本体１０が補正基準角から走査方向又はこの走査方向とは反対方向の延長方向へ傾斜している場合（図６のステップＳ７のはい）、ステップＳ８へ移行する。また、補正基準角から走査方向又はこの走査方向とは反対方向の延長方向へ傾斜していない場合（図６のステップＳ７のいいえ）、ステップＳ１０へ移行する。
【００６８】
ステップＳ４の「いいえ」又はステップＳ７の「はい」の後に、システム制御部７は、角度センサ１３から出力された各傾斜角の情報、並びに記憶回路７１に保存した撮像角θｐ、視野角θｖ、各剰余角θＬ，θＲ、及び補正基準角の情報に基づいて、補正可能な範囲であるか否かを判断する。そして、プローブ本体１０の補正基準角から傾斜した角度が補正可能な範囲である場合（図６のステップＳ８のはい）、ステップＳ９へ移行する。また、補正基準角から傾斜した角度が補正不可能な範囲である場合（図６のステップＳ８のいいえ）、ステップＳ１１へ移行する。
【００６９】
システム制御部７は、プローブ本体１０が補正基準角から走査方向の延長方向に傾斜している場合の延長方向へ傾斜した角度が剰余角θＬ以下であるとき、又は補正基準角から走査方向とは反対方向の延長方向に傾斜している場合の延長方向へ傾斜した角度が剰余角θＲ以下であるときに補正可能であると判断し、走査方向又はこの走査方向とは反対方向の延長方向に対する手ぶれ補正を行う（図６のステップＳ９）。その後、ステップＳ３へ戻る。
【００７０】
また、補正基準角から走査方向の延長方向に傾斜している場合の延長方向へ傾斜した角度が剰余角θＬよりも大きいとき、又は補正基準角から走査方向とは反対方向の延長方向に傾斜している場合の延長方向へ傾斜した角度が剰余角θＲよりも大きいときに補正不可能であると判断する。
【００７１】
プローブ本体１０が補正基準角から走査方向の延長方向に傾斜している場合の延長方向へ傾斜した角度が剰余角θＬ以下であるときの例を、図１０及び図１１を参照して説明する。
【００７２】
図１０は、Ｂモード画像データ生成時に補正基準角から走査方向の延長方向へ傾斜したプローブ本体１０を示した図である。図１０（ａ）はプローブ本体１０を揺動方向から見た図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）のプローブ本体１０を右方から見た図である。
【００７３】
プローブ本体１０が補正基準角から例えばＲ３方向の延長方向であるＲ５方向へ剰余角θＬ以下の角度θｓ２傾斜している。関心領域Ｄｐは、例えば視野角θｖの走査領域から外れている。このとき、画像データ生成部４４では、関心領域Ｄｐを含まないＢモード画像データを生成する。
【００７４】
プローブ本体１０が補正基準角からＲ５方向へ傾斜している場合に、システム制御部７は、視野角θｖをＲ３方向とは反対方向へ角度θｓ２ずらした剰余角θＬを含む補正視野角を算出する。そして、算出した補正視野角の情報を画像データ生成部４４に供給する。
【００７５】
画像データ生成部４４は、システム制御部７から供給された補正視野角の走査領域のＢモードデータを用いてＢモード画像データを生成する。
【００７６】
図１１は、Ｂモード画像データ生成時に走査方向の延長方向に対する手ぶれ補正が行われたときのプローブ本体１０を示した図である。図１１（ａ）はプローブ本体１０を揺動方向から見た図であり、図１１（ｂ）は図１１（ａ）のプローブ本体１０を右方から見た図である。
【００７７】
このプローブ本体１０の振動子部１１は、基準揺動角で保持されている。関心領域Ｄｐは、視野角θｖをＲ３方向とは反対方向へ角度θｓ２ずらした剰余角θＬを含む補正視野角θｖ１の走査領域に含まれている。画像データ生成部４４では、補正視野角θｖ１の走査領域のＢモード画像データを生成する。このＢモード画像データに対応する被検体Ｐの撮像領域は、図７（ａ）に示した視野角θｖの走査領域のＢモードデータを用いて生成されたＢモード画像データに対応する撮像領域に一致している。
【００７８】
このように、プローブ本体１０が補正基準角から超音波の走査方向又はこの走査方向とは反対方向の一方向の延長方向へ傾斜している場合、補正基準角のときの視野角θｖを他方向へ補正基準角から傾斜した角度ずらした補正視野角θｖ１の走査領域のＢモード画像データを生成することにより、表示部５に表示するＢモード画像データのゆれを低減することができる。
【００７９】
図６のステップＳ３の「はい」の後に表示部５に表示されたＢモード画像データを静止させるフリーズ操作による操作部６からの入力、又は関心領域入力操作による操作部６からの入力、又は手ぶれ補正終了操作によるスイッチ１４からの入力がある場合（図６のステップＳ１０のはい）、ステップＳ１１へ移行する。また、入力がない場合（図６のステップＳ１０のいいえ）、ステップＳ３へ戻る。
【００８０】
ステップＳ５の「いいえ」、又はステップＳ８の「いいえ」、又はステップＳ１０の「はい」の後に、システム制御部７は手ぶれ補正を停止する（図６のステップＳ１１）。
【００８１】
そして、診断に有用なＢモード画像データが得られたとき、そのＢモード画像データを図示しない画像データ記憶部に保存する操作が行われた後、操作部６から検査終了操作が行われると、システム制御部７は、揺動機構２０、送受信部３、画像処理部４、及び表示部５の各ユニットを停止させることにより超音波診断装置１００は被検体Ｐの検査を終了する（図６のステップＳ１２）。
【００８２】
次に、三次元画像データの生成時における手ぶれ補正について説明する。  
システム制御部７の記憶回路７１には、距離Ｌａ及び各最大揺動角θｍａｘＬ，θｍａｘＲの情報、Ｂモード画像データを生成するための撮像角θｐ、各剰余θＬ，θＲ、視野角θｖ、Ｂモード画像データから三次元画像データを生成するための振動子部１１の揺動範囲を含む撮像条件等の情報が保存されている。そして、操作部６から検査開始の操作を行い、被検体Ｐの図６のステップで説明した部位と同じ撮影部位の近傍に超音波プローブ１を当てることにより、送受信部３の受信部３２から受信した受信信号に基づいてＢモードデータを生成してデータ記憶部４３に保存する。
【００８３】
画像データ生成部４４は、システム制御部７から供給される振動子部１１の揺動範囲の情報に基づいて、その揺動範囲の各揺動角における視野角θｖの走査領域のＢモードデータをデータ記憶部４３から読み出してＢモード画像データを生成する。そして、生成した複数のＢモード画像データから三次元画像データを生成して表示部５に表示する。表示部５に表示された三次元画像データの関心領域を入力する操作が操作部６から行われると、システム制御部７は三次元画像データの入力された関心領域の例えば三次元座標で表される位置情報を記憶回路７１に保存する。
【００８４】
プローブ本体１０が例えば基準傾斜角であるときにスイッチ１４から補正開始操作が行われると、システム制御部７は、角度センサ１３から出力された補正基準角の情報を記憶回路７１に保存する。次いで、角度センサ１３から出力される各傾斜角の情報に基づいて手ぶれ補正を開始する。
【００８５】
図１２は、三次元画像データ生成時における補正基準角のプローブ本体１０を示した図である。図１２（ａ）はプローブ本体１０を揺動方向から見た図であり、図１２（ｂ）は図１２（ａ）のプローブ本体１０を右方から見た図である。
【００８６】
このプローブ本体１０は、補正基準角では中心軸１０ａが鉛直方向に向いている。揺動機構２０は、振動子部１１を例えば基準揺動角からＲ１方向の最大揺動角θｍａｘＬよりも剰余揺動角度θｂＬ小さい揺動角θｓｗＬと、基準揺動角からＲ２方向の最大揺動角θｍａｘＲよりも剰余揺動角度θｂＲ小さい揺動角θｓｗＲの範囲で揺動している。
【００８７】
画像データ生成部４４では、振動子部１１の揺動角θｓｗＬと揺動角θｓｗＲの間の各揺動角における視野角θｖの走査領域のＢモード画像データを生成し、生成した複数のＢモード画像データから三次元画像データを生成して表示部５に表示する。そして、操作部６から入力された三次元画像データの関心領域は、図６で説明した関心領域Ｄｐを含む関心領域Ｄｐ１に対応している。
【００８８】
補正開始操作が行われた後、プローブ本体１０が補正基準角から揺動方向の延長方向に傾斜している場合、システム制御部７は、角度センサ１３から出力された各傾斜角の情報、並びに距離Ｌａの情報、関心領域Ｄｐ１の位置情報、及び補正基準角の情報に基づいて、補正基準角で撮像角θｐの走査領域に関心領域Ｄｐ１の一部である例えば中心点が含まれる振動子部１１の揺動角と、プローブ本体１０が補正基準角から傾斜した傾斜角で撮像角θｐの走査領域に前記中心点が含まれる振動子部１１の揺動角との角度差を算出する。
【００８９】
次いで、プローブ本体１０が補正基準角からＲ４方向に傾斜している場合に算出した角度差が剰余角度θｂＲ以下であるとき、又は補正基準角からＲ４とは反対方向に傾斜している場合に算出した角度差が剰余角度θｂＬ以下であるときに補正可能であると判断し、揺動方向の延長方向に対する手ぶれ補正を行う。また、補正基準角からＲ４方向に傾斜している場合に算出した角度差が剰余角度θｂＲよりも大きいとき、又は補正基準角からＲ４方向とは反対方向に傾斜している場合に算出した角度差が剰余角度θｂＬよりも大きいときに補正不可能であると判断する。
【００９０】
システム制御部７は、補正可能である場合、手ぶれ補正を実行させるために第２の揺動角補正信号を揺動機構２０に出力する。揺動機構２０は、システム制御部７から出力される第２の揺動角補正信号により、振動子部１１を補正揺動範囲で揺動する。
【００９１】
ここで、プローブ本体１０が補正基準角からＲ４方向へのみ傾斜している場合の補正可能であるときの例を、図１３及び図１４を参照して説明する。
【００９２】
図１３は、三次元画像データ生成時に補正基準角から揺動方向の延長方向へ傾斜したプローブ本体１０の一例を示した図である。図１３（ａ）はプローブ本体１０を揺動方向から見た図であり、図１３（ｂ）は図１３（ａ）のプローブ本体１０を右方から見た図である。プローブ本体１０は、補正基準角からＲ４方向へ角度θｓ３傾斜している。関心領域Ｄｐ１は、傾斜したプローブ本体１０の基準揺動角における撮像角θの走査領域からＲ２方向に離間している。
【００９３】
図１４は、三次元画像データ生成時に揺動方向の延長方向に対する手ぶれ補正が行われたときのプローブ本体１０を示した図である。図１４（ａ）はプローブ本体１０を揺動方向から見た図であり、図１４（ｂ）は図１４（ａ）のプローブ本体１０を右方から見た図である。このプローブ本体１０の振動子部１１は、補正基準角における揺動範囲からＲ２方向へ剰余揺動角度θｂＲよりも小さい角度差θｂずらした補正揺動範囲で揺動している。
【００９４】
このように、プローブ本体１０が補正基準角から揺動方向の延長方向へ傾斜している場合、補正基準角で撮像角θｐの走査領域に関心領域Ｄｐ１の一部が含まれる振動子部１１の揺動角と、プローブ本体１０が補正基準角から傾斜した傾斜角における撮像角θｐの走査領域に前記一部が含まれる振動子部１１の揺動角との角度差を算出し、算出した角度差が補正可能な範囲であるとき、補正基準角からＲ４方向に傾斜している場合にはＲ２方向に算出した角度差ずらした補正揺動範囲で揺動し、また補正基準角からＲ４方向とは反対方向に傾斜している場合にはＲ１方向に算出した角度差ずらした補正揺動範囲で揺動することにより、表示部５に表示する三次元画像データのゆれを低減することができる。
【００９５】
また、プローブ本体１０が補正基準角から走査方向又はこの走査方向とは反対方向の延長方向へ傾斜している場合、システム制御部７は、走査方向の延長方向への傾斜角が剰余角θＬ以下であるとき、又は走査方向とは反対方向の延長方向への傾斜角が剰余角θＲ以下であるとき、視野角θｖをプローブ本体１０が傾斜した方向の延長方向とは反対方向へ補正角度ずらした各剰余角θＬ，θＲを含む補正視野角を算出する。そして、算出した補正視野角の情報を画像データ生成部４４に供給する。
【００９６】
画像データ生成部４４は、各揺動角における補正視野角の走査領域のＢモード画像データを生成し、生成した複数のＢモード画像データから三次元画像データを生成して、走査方向又はこの方向とは反対方向の延長方向に対する手ぶれ補正を行う。
【００９７】
このように、プローブ本体１０が補正基準角から走査方向又はこの走査方向とは反対方向の一方向の延長方向へ傾斜している場合、各揺動角において補正基準角のときの視野角を他方向へ補正基準角から傾斜した角度ずらした補正視野角の走査領域のＢモード画像データを生成し、生成した複数のＢモード画像データから三次元画像データを生成することにより、表示部５に表示する三次元画像データのゆれを低減することができる。
【００９８】
以上述べた本発明の実施例によれば、画像データ生成部４４で生成された二次元画像データに操作部６から関心領域Ｄｐを入力した後、補正開始操作を行うことにより、プローブ本体１０が補正基準角から揺動方向の延長方向へ傾斜している場合、関心領域Ｄｐに超音波の走査が可能な振動子部１１の補正揺動角を算出し、算出した補正揺動角が補正可能な範囲であるとき、その揺動方向とは反対方向に揺動した補正揺動角で振動子部１１を保持させることにより、表示部５に表示するＢモード画像データのゆれを低減することができる。
【００９９】
また、プローブ本体１０が補正基準角から超音波の走査方向又はこの走査方向とは反対方向の一方向の延長方向へ傾斜している場合、補正基準角から傾斜した角度が補正可能な範囲であるとき、補正基準角のときの視野角θｖを他方向へプローブ本体１０が補正基準角から傾斜した角度ずらした補正視野角θｖ１の走査領域のＢモード画像データを生成することにより、表示部５に表示するＢモード画像データのゆれを低減することができる。
【０１００】
更に、画像データ生成部４４で生成された三次元画像データに操作部６から関心領域Ｄｐ１を入力した後、補正開始操作を行うことにより、プローブ本体１０が補正基準角からＲ１方向又はＲ２方向の一方向の延長方向へ傾斜している場合、補正基準角で撮像角θｐの走査領域に関心領域Ｄｐ１の一部が含まれる振動子部１１の揺動角と、プローブ本体１０が補正基準角から傾斜した傾斜角で撮像角θｐの走査領域に前記一部が含まれる振動子部１１の揺動角との角度差を算出し、算出した角度差が補正可能な範囲であるとき、補正基準角からＲ４方向に傾斜している場合にはＲ２方向に算出した角度差ずらした補正揺動範囲で振動子部１１を揺動し、また補正基準角からＲ４方向とは反対方向に傾斜している場合にはＲ１方向に算出した角度差ずらした補正揺動範囲で揺動することにより、表示部５に表示する三次元画像データのゆれを低減することができる。
【０１０１】
更にまた、プローブ本体１０が補正基準角から超音波の走査方向又はこの走査方向とは反対方向の一方向の延長方向へ傾斜している場合、補正基準角から傾斜した角度が補正可能な範囲であるとき、各揺動角において補正基準角のときの視野角θｖを他方向へ補正基準角から傾斜した角度ずらした補正視野角θｖ１の走査領域のＢモード画像データを生成し、生成した複数のＢモード画像データから三次元画像データを生成することにより、表示部５に表示する三次元画像データのゆれを低減することができる。
【０１０２】
以上により、表示部５に鮮明なＢモード画像データを表示することが可能となり、操作者の負担を軽減して、検査を迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本発明の実施例に係る超音波診断装置の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施例に係るプローブ本体の構成の詳細を示す図。
【図３】本発明の実施例に係るプローブ本体の傾斜角を示す図。
【図４】本発明の実施例に係る送受信部及び画像処理部の構成の詳細を示すブロック図。
【図５】本発明の実施例に係るデータ記憶部に保存されたＢモードデータの構成の一例を示す図。
【図６】本発明の実施例に係る超音波診断装置の動作を示すフローチャート。
【図７】本発明の実施例に係るＢモード画像データ生成時における補正基準角のプローブ本体を示す図。
【図８】本発明の実施例に係るＢモード画像データ生成時に補正基準角から揺動方向の延長方向へ傾斜したプローブ本体の一例を示す図。
【図９】本発明の実施例に係るＢモード画像データ生成時に揺動方向の延長方向に対する手ぶれ補正が行われたときのプローブ本体を示す図。
【図１０】本発明の実施例に係るＢモード画像データ生成時に補正基準角から走査方向の延長方向へ傾斜したプローブ本体を示す図。
【図１１】本発明の実施例に係るＢモード画像データ生成時に走査方向の延長方向に対する手ぶれ補正が行われたときのプローブ本体を示す図。
【図１２】本発明の実施例に係る三次元画像データ生成時における補正基準角のプローブ本体を示す図。
【図１３】本発明の実施例に係る三次元画像データ生成時に補正基準角から揺動方向の延長方向へ傾斜したプローブ本体を示す図。
【図１４】本発明の実施例に係る三次元画像データ生成時に揺動方向の延長方向に対する手ぶれ補正が行われたときのプローブ本体を示す図。
【符号の説明】
【０１０４】
Ｐ  被検体
１  超音波プローブ
２  装置本体
３  送受信部
４  画像処理部
５  表示部
６  操作部
７  システム制御部
８  ケーブル
９  コネクタ
１０  プローブ本体
１１  振動子部
１３  角度センサ
１４  スイッチ
１５  音響窓
７１  記憶回路
１００  超音波診断装置
【図１】
2010088585.tif 000003
【図２】
2010088585.tif 000004
【図３】
2010088585.tif 000005
【図４】
2010088585.tif 000006
【図５】
2010088585.tif 000007
【図６】
2010088585.tif 000008
【図７】
2010088585.tif 000009
【図８】
2010088585.tif 000010
【図９】
2010088585.tif 000011
【図１０】
2010088585.tif 000012
【図１１】
2010088585.tif 000013
【図１２】
2010088585.tif 000014
【図１３】
2010088585.tif 000015
【図１４】
2010088585.tif 000016