(57)【要約】      （修正有）【課題】加工時にはバックラッシュやロストモーションの発生を防止し、送り時には可動部材を高速送りする。【解決手段】加工時には、２つのモータ１１，２１のうちの一方が可動部材ＧＬを移動させるためのトルクを発生すると共に両モータ１１，２１が逆回転方向のオフセットトルクを発生することにより、バックラッシュやロストモーションの発生を防止する。送り時には、２つのモータ１１，２１可動部材ＧＬを同方向に移動させるトルクを発生することにより、可動部材ＧＬを高速移動動作させることができる。【選択図】図１
2010236603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部材に接続された可動部材側歯車と、
前記可動部材側歯車に噛み合うと共に、第１のモータにより回転駆動される第１のモータ側歯車と、
前記可動部材側歯車に噛み合うと共に、第２のモータにより回転駆動される第２のモータ側歯車と、
バックラッシュ除去制御指令が入力されると、極性が正になっている駆動トルク指令は通過させるが極性が負になっている駆動トルク指令は遮断するゼロトルクリミット機能を発揮し、バックラッシュ除去制御指令が入力されなくなると極性にかかわらず駆動トルク指令をそのまま通過させる第１のゼロトルクリミッタと、
バックラッシュ除去制御指令が入力されると、極性が負になっている駆動トルク指令は通過させるが極性が正になっている駆動トルク指令は遮断するゼロトルクリミット機能を発揮し、バックラッシュ除去制御指令が入力されなくなると極性にかかわらず駆動トルク指令をそのまま通過させる第２のゼロトルクリミッタと、
バックラッシュ除去制御指令が入力されると、オフセットトルク指令を出力し、バックラッシュ除去制御指令が入力されなくなると、オフセットトルク指令の出力を停止するオフセットトルク指令部と、
第１のゼロトルクリミッタを通過してきた駆動トルク指令に前記オフセットトルク指令を加算して得た総合トルク指令の値に応じたトルクを発生し且つ当該総合トルク指令の極性に応じた回転方向となるように、前記第１のモータに電流を供給する第１の電流制御部と、
第２のゼロトルクリミッタを通過してきた駆動トルク指令から前記オフセットトルク指令を減算して得た総合トルク指令の値に応じたトルクを発生し且つ当該総合トルク指令の極性に応じた回転方向となるように、前記第２のモータに電流を供給する第２の電流制御部と、
前記可動部材の精密位置決めが必要なときには、第１のゼロトルクリミッタ及び第２のゼロトルクリミッタならびに前記オフセットトルク指令部にバックラッシュ除去制御指令を入力し、前記可動部材を高速移動させる必要があるときには、第１のゼロトルクリミッタ及び第２のゼロトルクリミッタならびに前記オフセットトルク指令部へのバックラッシュ除去制御指令の入力を停止するバックラッシュ除去制御指令発令部と、
を有することを特徴とするバックラッシュ除去制御装置。
【請求項２】
可動部材に接続された可動部材側歯車と、
前記可動部材側歯車に噛み合うと共に、第１のモータにより回転駆動される第１のモータ側歯車と、
前記可動部材側歯車に噛み合うと共に、第２のモータにより回転駆動される第２のモータ側歯車と、
正側閾値が固定設定されており負側閾値が可変設定されると共に、駆動トルク指令が入力されるとその値を正側閾値と負側閾値により制限して出力する第１の閾値可変トルクリミッタと、
負側閾値が固定設定されており正側閾値が可変設定されると共に、駆動トルク指令が入力されるとその値を負側閾値と正側閾値により制限して出力する第２の閾値可変トルクリミッタと、
オフセットトルク指令を出力するオフセットトルク指令部と、
第１の閾値可変トルクリミッタを通過してきた駆動トルク指令に前記オフセットトルク指令を加算して得た総合トルク指令の値に応じたトルクを発生し且つ当該総合トルク指令の極性に応じた回転方向となるように、前記第１のモータに電流を供給する第１の電流制御部と、
第２の閾値可変トルクリミッタを通過してきた駆動トルク指令から前記オフセットトルク指令を減算して得た総合トルク指令の値に応じたトルクを発生し且つ当該総合トルク指令の極性に応じた回転方向となるように、前記第２のモータに電流を供給する第２の電流制御部と、
第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の極性が正である場合には、第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の絶対値と第１の閾値可変トルクリミッタの正側閾値の絶対値との差の値を、第２の閾値可変トルクリミッタの正側閾値の絶対値として設定し、第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の極性が負である場合には、第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の絶対値と第２の閾値可変トルクリミッタの負側閾値の絶対値との差の値を、第１の閾値可変トルクリミッタの負側閾値の絶対値として設定する閾値変更部と、
を有することを特徴とするバックラッシュ除去制御装置。
【請求項３】
可動部材に接続された可動部材側歯車と、
前記可動部材側歯車に噛み合うと共に、第１のモータにより回転駆動される第１のモータ側歯車と、
前記可動部材側歯車に噛み合うと共に、第２のモータにより回転駆動される第２のモータ側歯車と、
オフセットトルク指令を出力するオフセットトルク指令部と、
正側閾値が固定設定されており負側閾値が可変設定されると共に、駆動トルク指令が入力されるとその値を正側閾値と負側閾値により制限して出力する第１の閾値可変トルクリミッタと、
負側閾値が固定設定されており正側閾値が可変設定されると共に、駆動トルク指令が入力されるとその値を負側閾値と正側閾値により制限して出力する第２の閾値可変トルクリミッタと、
第１の閾値可変トルクリミッタを通過してきた駆動トルク指令とオフセットトルク指令とを加算した得た第１の総合トルク指令の値に応じたトルクを発生し且つ当該第１の総合トルク指令の極性に応じた回転方向となるように、前記第１のモータに電流を供給する第１の電流制御部と、
第２の閾値可変トルクリミッタを通過してきた駆動トルク指令からオフセットトルク指を減算して得た第２の総合トルク指令の値に応じたトルクを発生し且つ当該第２の総合トルク指令の極性に応じた回転方向となるように、前記第２のモータに電流を供給する第２の電流制御部と、
閾値・オフセットトルク値変更部とを有し、
前記閾値・オフセットトルク値変更部は、
第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の極性が正であるときに、第１の閾値可変トルクリミッタの正側閾値が、第１の総合トルク指令よりも小さく、かつ、駆動トルク指令よりも大きい場合には、第１の閾値可変トルクリミッタの正側閾値から駆動トルク指令を減算した値の絶対値をオフセットトルク指令の指令値として設定し、
第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の極性が正であるときに、第１の閾値可変トルクリミッタの正側閾値が駆動トルク指令よりも小さい場合には、オフセットトルク指令の指令値を0にし、かつ駆動トルク指令から第１の閾値可変トルクリミッタの正側閾値を減算した値を、第２の閾値可変トルクリミッタの正側閾値の値として設定し、
第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の極性が負であるときに、第２の閾値可変トルクリミッタの負側閾値が、第２の総合トルク指令よりも大きく、かつ、駆動トルク指令よりも小さい場合には、駆動トルク指令から第２の閾値可変トルクリミッタの負側閾値を減算した値の絶対値をオフセットトルク指令の指令値として設定し、
第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の極性が負であるときに、第２の閾値可変トルクリミッタの負側閾値が駆動トルク指令よりも大きい場合には、オフセットトルクを0にし、かつ駆動トルク指令から第２の閾値可変トルクリミッタの負側閾値を減算した値を、第１の閾値可変トルクリミッタの負側閾値の値として設定する、
ことを特徴とするバックラッシュ除去制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はバックラッシュ除去制御装置に関し、加工時において確実にバックラッシュやロストモーションの発生を防止することができると共に、状況に応じて可動部材を高速移動させたり高トルク移動させたりすることができるようにしたものである。
【背景技術】
【０００２】
工作機械においては、モータの回転力（駆動力）を、動力伝達機構を介して、可動部材であるテーブルや主軸に伝達して、可動部材（テーブルや主軸）を移動させている。
可動部材が、例えばテーブル等のように大重量の場合には、モータと可動部材の間に減速機を介して駆動する。また、送り機構の場合は、ボールねじや、ラック＆ピニオンなどの機構を介して駆動する。
【０００３】
このような動力伝達機構には歯車が組み込まれているため、正確な位置制御、ひいては精度の良い加工をする場合には、バックラッシュが問題となる。
即ち、バックラッシュが存在すると、可動部材を位置精度良く安定に駆動することが難しくなり、加工精度に悪影響を及ぼしてしまうのである。
【０００４】
更に、バックラッシュが存在すると、可動部材の加速度が反転する際に、入力側（モータ側）のギアの歯と、出力側（可動部材側）のギアの歯との噛み合いが変わるため、ロストモーション、即ち、噛み合いがはずれてから再度噛み合うまでの間において入力側ギア歯と出力側ギア歯とが噛み合っていない状態が発生する。
ロストモーションが発生している間では、モータのトルクは可動部材に伝達しないので、一時的に無制御の状態が発生し、位置決め精度が悪化してしまう。
【０００５】
ここで、モータ側に接続された歯車と、可動部材側（例えばテーブルに連結されたボールねじ軸）に接続された歯車との間で発生するロストモーションについて、図６Ａ〜図６Ｄを参照して説明する。なお図６Ａ〜図６Ｄでは、歯車に備えた歯の一部のみを図示している。
また、モータ側に接続された歯車を「モータ側歯車ＧM」、可動部材側に接続された歯車を「可動部材側歯車ＧL」として説明をする。
【０００６】
バックラッシュによるロストモーションは、可動部材の移動方向（加速度）が反転する際に、可動部材側歯車ＧLの歯と、モータ側歯車ＧMの歯との噛み合いが離れて浮くために発生するものである。
【０００７】
図６Ａは、モータ側歯車ＧMの歯面と可動部材側歯車ＧLの歯面とが接触し、モータ側歯車ＧMが時計回り方向に回転することにより、可動部材側歯車ＧLが反時計回り方向に回転している状態を示している。
【０００８】
モータが減速すると、可動部材（例えばテーブル）は自らの慣性により動き続けるので、図６Ｂに示すように、モータ側歯車ＧMの歯と可動部材側歯車ＧLの歯との噛み合いが離れ始める。
【０００９】
その後、図６Ｃに示すように、モータの回転方向が反転してモータ側歯車ＧMが反時計回り方向に回転し始めるが、可動部材（例えばテーブル）が停止して可動部材側歯車ＧLは静止するため、モータ側歯車ＧMの歯と可動部材側歯車ＧLの歯とが完全に離れた状態となり、ロストモーションが発生する。
【００１０】
ロストモーションは、図６Ｄに示すように、モータ側歯車ＧMの歯と可動部材側歯車ＧLの歯とが再び噛み合うまで続く。
【００１１】
このようにしてロストモーションが発生し、これが位置決め誤差の主要因となっている。
【００１２】
上述したバックラッシュの発生や、ロストモーションの発生を防止しつつ、モータ側歯車から可動部材側歯車に動力を伝達するために、従来では、２台のモータで可動部材を駆動する構成を採用しつつ、両モータの駆動を最適に制御する手法が開発されている。
【００１３】
ここで、このような従来技術の一例を、図７を参照しつつ説明する。
図７に示すように、この例では、可動部材に接続された可動部材側歯車ＧLには、第１のモータ側歯車ＧM1と、第２のモータ側歯車ＧM2が噛み合っている。
【００１４】
第１のモータ側歯車ＧM1は第１のモータ１１に接続されており、モータ１１が回転駆動することによりモータ側歯車ＧM1が回転する。第２のモータ側歯車ＧM2は第２のモータ２１に接続されており、モータ２１が回転駆動することによりモータ側歯車ＧM2が回転する。
【００１５】
制御系を説明すると、駆動トルク指令部３０は駆動トルク指令τdを出力し、オフセットトルク指令部３１はオフセットトルク指令τoを出力する。
【００１６】
駆動トルク指令τdの値（絶対値）は、可動側歯車ＧLを介して可動部材を移動させるのに必要なトルク値であり、加工プログラム等に応じて設定される。この駆動トルク指令τdの極性は、加工状況等に応じて、正になることも、負になることもある。
オフセットトルク指令τoの値（絶対値）は、可動部材の重量や摩擦等を考慮して設定されており、オフセットトルク指令τoの値（絶対値）は、駆動トルク指令τdの値（絶対値）よりも小さくなっている。このオフセットトルク指令τoの極性は常に正になっている。
【００１７】
ゼロトルクリミッタ１２は、駆動トルク指令τdが入力されると、その極性が正である場合にのみ、その駆動トルク指令τdを出力する。ゼロトルクリミッタ２２は、駆動トルク指令τdが入力されると、その極性が負である場合にのみ、その駆動トルク指令τdを出力する。
【００１８】
加算部１３は、ゼロトルクリミッタ１２から出力された駆動トルク指令τdに、オフセットトルク指令τoを加えて総合トルク指令τt1とし、この総合トルク指令τt1をサーボアンプ１４に送る。
減算部２３は、ゼロトルクリミッタ２２から出力された駆動トルク指令τdから、オフセットトルク指令τoを減算して総合トルク指令τt2とし、この総合トルク指令τt2をサーボアンプ２４に送る。
【００１９】
サーボアンプ（電流制御部）１４は、総合トルク指令τt1に応じた電流をモータ１１に供給し、モータ１１は総合トルク指令τt1に応じたトルクを出力して、モータ側歯車ＧM1を回転駆動する。
【００２０】
サーボアンプ（電流制御部）２４は、総合トルク指令τt2に応じた電流をモータ２１に供給し、モータ２１は総合トルク指令τt2に応じたトルクを出力して、モータ側歯車ＧM2を回転駆動する。
【００２１】
かかる構成となっている従来技術の動作を説明する。
例えば、駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdの値（絶対値）が１０で極性が正（つまり駆動トルク指令τdの指令値が＋１０）であり、オフセットトルク指令部３１から出力されるオフセットトルク指令τoの値（絶対値）が１で極性が正（つまりオフセットトルク指令τoの指令値が＋１）である場合について説明する。
【００２２】
この例の場合には、駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdは、ゼロトルクリミッタ１２を通過してゼロトルクリミッタ１２から出力されるが、ゼロトルクリミッタ２２では遮断されてゼロトルクリミッタ２２からは出力されない。
【００２３】
加算部１３は、指令値が＋１０の駆動トルク指令τdと、指令値が＋１のオフセットトルク指令τoを加算して、指令値が＋１１の総合トルク指令τt1を出力する。
サーボアンプ（電流制御部）１４は、総合トルク指令τt1に応じた電流をモータ１１に供給し、モータ１１は、指令値が＋１１の総合トルク指令τt1に応じて、正回転方向（時計回り方向）で「１１」に相当するトルクを出力して、モータ側歯車ＧM1を正回転方向（時計回り方向）に回転駆動し、可動側歯車ＧLを負回転方向（反時計回り方向）に回転駆動する。
【００２４】
減算部２３は、指令値が０の駆動トルク指令τdから、指令値が＋１のオフセットトルク指令τoを減算して、指令値が−１の総合トルク指令τt2を出力する。
サーボアンプ（電流制御部）２４は、総合トルク指令τt2に応じた電流をモータ２１に供給し、モータ２１は、指令値が−１の総合トルク指令τt2に応じて、負回転方向（反時計回り方向）で「１」に相当するトルクを出力して、モータ側歯車ＧM2に負回転方向（反時計回り方向）のトルクを作用させ、可動側歯車ＧLに正回転方向（時計回り方向）のトルクを作用させる。このトルクが、プリロードトルク（オフセットトルク）となる。
【００２５】
この結果、可動部材側歯車ＧLには、負回転方向（反時計回り方向）に「１１」に相当するトルクが作用し、正回転方向（時計回り方向）に「１」に相当するトルクが作用する。このため、可動部材側歯車ＧLは、負回転方向（反時計回り方向）に沿い「１０」に相当するトルクで回転する。
【００２６】
負回転方向（反時計回り方向）のトルクと正回転方向（時計回り方向）のトルクの差は、値が「１」の内力となる。この内力「１」は、モータ側歯車ＧM1の歯と可動部材側歯車ＧLの歯とを噛み合わせると共に、モータ側歯車ＧM2の歯と可動部材側歯車ＧLの歯とを噛み合わせて、バックラッシュの発生及びロストモーションの発生を防止する機能を発揮する。
【００２７】
また、例えば、駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdの値（絶対値）が１０で極性が負（つまり駆動トルク指令τdの指令値が−１０）であり、オフセットトルク指令部３１から出力されるオフセットトルク指令τoの値（絶対値）が１で極性が正（つまりオフセットトルク指令τoの指令値が＋１）である場合には、加算部１３は、指令値が＋１の総合トルク指令τt1を出力し、減算部２３は、指令値が−１１の総合トルク指令τt2を出力する。
【００２８】
このため、モータ１１は、指令値が＋１の総合トルク指令τt1に応じて、正回転方向（時計回り方向）で「１」に相当するトルクを出力し、モータ２１は、指令値が−１１の総合トルク指令τt2に応じて、負回転方向（反時計回り方向）で「１１」に相当するトルクを出力する。
【００２９】
この結果、可動部材側歯車ＧLには、負回転方向（反時計回り方向）に「１」に相当するトルクが作用し、正回転方向（時計回り方向）に「１１」に相当するトルクが作用し、可動部材側歯車ＧLは、正回転方向（時計回り方向）に沿い「１０」に相当するトルクで回転する。
【００３０】
負回転方向（反時計回り方向）のトルクと正回転方向（時計回り方向）のトルクの差は、値が「１」の内力となる。この内力「１」は、モータ側歯車ＧM1の歯と可動部材側歯車ＧLの歯とを噛み合わせると共に、モータ側歯車ＧM2の歯と可動部材側歯車ＧLの歯とを噛み合わせて、バックラッシュの発生及びロストモーションの発生を防止する機能を発揮する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００３１】
【特許文献１】特開平４−１０９８９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００３２】
ところで図７に示すような従来技術では次のような課題があった。
即ち、従来技術では、２つのモータ１１，１２があるにもかかわらず、可動部材の移動は一方のモータの駆動力でのみ行い、他方のモータの駆動力はバックラッシュやロストモーションの発生を防止するようにギア歯を突っ張らせるためにだけ使用している。
つまり、可動部材を移動させるために、一つのモータの駆動力が寄与しているにすぎず、もう一つのモータは内力を発生させるためにのみ使用されている。
【００３３】
２つのモータがあるため、両モータの駆動力を合わせて、可動部材の移動に用いることができれば、送り動作時において可動部材を高速で移動させたり、加工動作時において可動部材を高トルクで移動させたりすることができるが、従来技術ではこのような動作はできなかった。
結局、従来技術では、２つのモータを備える装置構成としているため、コストがかかるが、その割にはコストパフォーマンスが悪かったという問題があった。
【００３４】
本発明は、上記従来技術に鑑み、バックラッシュやロストモーションの発生を防止する必要がある状態では、確実にバックラッシュやロストモーションの発生を防止することができると共に、可動部材を高速移動させたり高トルク移動させたりする必要がある状態では、２つのモータのトルクを合わせて可動部材の移動をすることができるようにした、バックラッシュ除去制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３５】
上記課題を解決する本発明の構成は、
可動部材に接続された可動部材側歯車と、
前記可動部材側歯車に噛み合うと共に、第１のモータにより回転駆動される第１のモータ側歯車と、
前記可動部材側歯車に噛み合うと共に、第２のモータにより回転駆動される第２のモータ側歯車と、
バックラッシュ除去制御指令が入力されると、極性が正になっている駆動トルク指令は通過させるが極性が負になっている駆動トルク指令は遮断するゼロトルクリミット機能を発揮し、バックラッシュ除去制御指令が入力されなくなると極性にかかわらず駆動トルク指令をそのまま通過させる第１のゼロトルクリミッタと、
バックラッシュ除去制御指令が入力されると、極性が負になっている駆動トルク指令は通過させるが極性が正になっている駆動トルク指令は遮断するゼロトルクリミット機能を発揮し、バックラッシュ除去制御指令が入力されなくなると極性にかかわらず駆動トルク指令をそのまま通過させる第２のゼロトルクリミッタと、
バックラッシュ除去制御指令が入力されると、オフセットトルク指令を出力し、バックラッシュ除去制御指令が入力されなくなると、オフセットトルク指令の出力を停止するオフセットトルク指令部と、
第１のゼロトルクリミッタを通過してきた駆動トルク指令に前記オフセットトルク指令を加算して得た総合トルク指令の値に応じたトルクを発生し且つ当該総合トルク指令の極性に応じた回転方向となるように、前記第１のモータに電流を供給する第１の電流制御部と、
第２のゼロトルクリミッタを通過してきた駆動トルク指令から前記オフセットトルク指令を減算して得た総合トルク指令の値に応じたトルクを発生し且つ当該総合トルク指令の極性に応じた回転方向となるように、前記第２のモータに電流を供給する第２の電流制御部と、
前記可動部材の精密位置決めが必要なときには、第１のゼロトルクリミッタ及び第２のゼロトルクリミッタならびに前記オフセットトルク指令部にバックラッシュ除去制御指令を入力し、前記可動部材を高速移動させる必要があるときには、第１のゼロトルクリミッタ及び第２のゼロトルクリミッタならびに前記オフセットトルク指令部へのバックラッシュ除去制御指令の入力を停止するバックラッシュ除去制御指令発令部とを有することを特徴とする。
【００３６】
また本発明の構成は、
可動部材に接続された可動部材側歯車と、
前記可動部材側歯車に噛み合うと共に、第１のモータにより回転駆動される第１のモータ側歯車と、
前記可動部材側歯車に噛み合うと共に、第２のモータにより回転駆動される第２のモータ側歯車と、
正側閾値が固定設定されており負側閾値が可変設定されると共に、駆動トルク指令が入力されるとその値を正側閾値と負側閾値により制限して出力する第１の閾値可変トルクリミッタと、
負側閾値が固定設定されており正側閾値が可変設定されると共に、駆動トルク指令が入力されるとその値を負側閾値と正側閾値により制限して出力する第２の閾値可変トルクリミッタと、
オフセットトルク指令を出力するオフセットトルク指令部と、
第１の閾値可変トルクリミッタを通過してきた駆動トルク指令に前記オフセットトルク指令を加算して得た総合トルク指令の値に応じたトルクを発生し且つ当該総合トルク指令の極性に応じた回転方向となるように、前記第１のモータに電流を供給する第１の電流制御部と、
第２の閾値可変トルクリミッタを通過してきた駆動トルク指令から前記オフセットトルク指令を減算して得た総合トルク指令の値に応じたトルクを発生し且つ当該総合トルク指令の極性に応じた回転方向となるように、前記第２のモータに電流を供給する第２の電流制御部と、
第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の極性が正である場合には、第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の絶対値と第１の閾値可変トルクリミッタの正側閾値の絶対値との差の値を、第２の閾値可変トルクリミッタの正側閾値の絶対値として設定し、第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の極性が負である場合には、第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の絶対値と第２の閾値可変トルクリミッタの負側閾値の絶対値との差の値を、第１の閾値可変トルクリミッタの負側閾値の絶対値として設定する閾値変更部とを有することを特徴とする。
【００３７】
また本発明の構成は、
可動部材に接続された可動部材側歯車と、
前記可動部材側歯車に噛み合うと共に、第１のモータにより回転駆動される第１のモータ側歯車と、
前記可動部材側歯車に噛み合うと共に、第２のモータにより回転駆動される第２のモータ側歯車と、
オフセットトルク指令を出力するオフセットトルク指令部と、
正側閾値が固定設定されており負側閾値が可変設定されると共に、駆動トルク指令が入力されるとその値を正側閾値と負側閾値により制限して出力する第１の閾値可変トルクリミッタと、
負側閾値が固定設定されており正側閾値が可変設定されると共に、駆動トルク指令が入力されるとその値を負側閾値と正側閾値により制限して出力する第２の閾値可変トルクリミッタと、
第１の閾値可変トルクリミッタを通過してきた駆動トルク指令とオフセットトルク指令とを加算した得た第１の総合トルク指令の値に応じたトルクを発生し且つ当該第１の総合トルク指令の極性に応じた回転方向となるように、前記第１のモータに電流を供給する第１の電流制御部と、
第２の閾値可変トルクリミッタを通過してきた駆動トルク指令からオフセットトルク指を減算して得た第２の総合トルク指令の値に応じたトルクを発生し且つ当該第２の総合トルク指令の極性に応じた回転方向となるように、前記第２のモータに電流を供給する第２の電流制御部と、
閾値・オフセットトルク値変更部とを有し、
前記閾値・オフセットトルク値変更部は、
第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の極性が正であるときに、第１の閾値可変トルクリミッタの正側閾値が、第１の総合トルク指令よりも小さく、かつ、駆動トルク指令よりも大きい場合には、第１の閾値可変トルクリミッタの正側閾値から駆動トルク指令を減算した値の絶対値をオフセットトルク指令の指令値として設定し、
第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の極性が正であるときに、第１の閾値可変トルクリミッタの正側閾値が駆動トルク指令よりも小さい場合には、オフセットトルク指令の指令値を0にし、かつ駆動トルク指令から第１の閾値可変トルクリミッタの正側閾値を減算した値を、第２の閾値可変トルクリミッタの正側閾値の値として設定し、
第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の極性が負であるときに、第２の閾値可変トルクリミッタの負側閾値が、第２の総合トルク指令よりも大きく、かつ、駆動トルク指令よりも小さい場合には、駆動トルク指令から第２の閾値可変トルクリミッタの負側閾値を減算した値の絶対値をオフセットトルク指令の指令値として設定し、
第１及び第２の閾値可変トルクリミッタに入力される駆動トルク指令の極性が負であるときに、第２の閾値可変トルクリミッタの負側閾値が駆動トルク指令よりも大きい場合には、オフセットトルクを0にし、かつ駆動トルク指令から第２の閾値可変トルクリミッタの負側閾値を減算した値を、第１の閾値可変トルクリミッタの負側閾値の値として設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、加工時には、２つのモータが互いに逆回転方向のトルクを発生することにより、バックラッシュやロストモーションの発生を防止でき、送り時には、２つのモータが可動部材を同方向に移動させるトルクを発生することにより、可動部材を高速移動させることができる。
【００３９】
また本発明によれば、加工時において、一方のモータのトルクのみで可動部材を送り動作するのに必要なトルクを発生することができるときには、一方のモータのみで送り動作のためのトルクを発生し、駆動トルク指令が大きくなって一方のモータのトルクのみで可動部材を送り動作するのに必要なトルクを発生することができないときには、２つのモータで送り動作のためのトルクを発生することにより、可動部材を高トルク移動させることができる。
【００４０】
また本発明によれば、バックラッシュ除去状態をなるべく長く維持できると共に、発生トルクの急変を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施例１に係るバックラッシュ除去制御装置を示す構成図。
【図２】本発明の実施例２に係るバックラッシュ除去制御装置を示す構成図。
【図３Ａ】実施例２に用いる第１の閾値可変トルクリミッタの特性を示す特性図。
【図３Ｂ】実施例２に用いる第１の閾値可変トルクリミッタの特性を示す特性図。
【図４Ａ】実施例２に用いる第２の閾値可変トルクリミッタの特性を示す特性図。
【図４Ｂ】実施例２に用いる第２の閾値可変トルクリミッタの特性を示す特性図。
【図５】本発明の実施例３に係るバックラッシュ除去制御装置を示す構成図。
【図６Ａ】ロストモーションの発生状態を示す説明図。
【図６Ｂ】ロストモーションの発生状態を示す説明図。
【図６Ｃ】ロストモーションの発生状態を示す説明図。
【図６Ｄ】ロストモーションの発生状態を示す説明図。
【図７】従来のバックラッシュ除去制御装置を示す構成図。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、本発明を実施するための形態を、実施例に基づき詳細に説明する。
【実施例１】
【００４３】
本発明の実施例１にかかるバックラッシュ除去制御装置を、図１を参照して説明する。なお図７に示す従来技術と同一機能を果たす部分には同一符号を付して説明をする。
【００４４】
＜工夫点＞
実施例１のバックラッシュ除去制御装置は、加工時においてはバックラッシュやロストモーションの発生を確実に防止し、かつ、送り動作時においては可動部材を高速で移動させることができるように工夫したものである。
【００４５】
＜構成＞
可動部材側歯車ＧLは、可動部材（例えばテーブルに連結されたボールねじ軸）に接続されている。この可動部材側歯車ＧLには、第１のモータ側歯車ＧM1と、第２のモータ側歯車ＧM2が噛み合っている。
【００４６】
図１では、歯車同士の噛み合い状態を簡略化して示しているが、第１のモータ側歯車ＧM1が正回転方向（時計回り方向）に回転すると、可動部材側歯車ＧLは負回転方向（反時計回り方向）に回転し、第１のモータ側歯車ＧM1が負回転方向（反時計回り方向）に回転すると、可動部材側歯車ＧLは正回転方向（時計回り方向）に回転するように、歯車の噛み合い状態を設定している。
【００４７】
同様に、第２のモータ側歯車ＧM2が正回転方向（時計回り方向）に回転すると、可動部材側歯車ＧLは負回転方向（反時計回り方向）に回転し、第２のモータ側歯車ＧM2が負回転方向（反時計回り方向）に回転すると、可動部材側歯車ＧLは正回転方向（時計回り方向）に回転するように、歯車の噛み合い状態を設定している。
【００４８】
第１のモータ側歯車ＧM1は第１のモータ１１に接続されており、モータ１１が回転駆動することによりモータ側歯車ＧM1が回転する。第２のモータ側歯車ＧM2は第２のモータ２１に接続されており、モータ２１が回転駆動することによりモータ側歯車ＧM2が回転する。
【００４９】
制御系を説明すると、制御系は、ゼロトルクリミッタ１２ａ，２２ａ、加算部１３、減算部２３、サーボアンプ（電流制御部）１４，２４、駆動トルク指令部３０、オフセットトルク指令部３１の他に、バックラッシュ除去制御指令発令部４０を有している。
【００５０】
バックラッシュ除去制御指令発令部４０は、可動部材の精密位置決めが必要な状況になっているときと判断したときには、バックラッシュ除去制御指令ＢＲを出力し、可動部材の精密位置決めが必要ではない状況になっているときと判断したときには、バックラッシュ除去制御指令ＢＲの出力を停止する。
バックラッシュ除去制御指令ＢＲは、ゼロトルクリミッタ１２ａ，２２ａ及びオフセットトルク指令部３１に送出される。
【００５１】
バックラッシュ除去制御指令発令部４０は、可動部材の精密位置決めが必要な状況になっているか否かを判断するが、その判断手法としては、以下のような、各種の手法を採用することができる。
（１）加工プログラム等を参照して、切削加工中であるか送り動作中であるかを判断し、切削加工中であれば精密位置決めが必要な状況であると判断し、送り動作中であれば精密位置決めが不必要な状況であると判断する。
（２）切削ドリルが回転しているか停止しているかを検出し、切削ドリルが回転していると検出した場合には加工中であるので精密位置決めが必要な状況であると判断し、切削ドリルが停止していると検出した場合には送り動作中等の非加工中であるので精密位置決めが不必要な状況であると判断する。
（３）操作者が外部から手動で、精密位置決めが必要である状況であるか否かの状況信号を入力することにより、バックラッシュ除去制御指令発令部４０が、精密位置決めが必要な状況であるか否かを判断する。
【００５２】
駆動トルク指令部３０は駆動トルク指令τdを出力する。
駆動トルク指令τdの値（絶対値）は、可動側歯車ＧLを介して可動部材を移動させるのに必要なトルク値であり、加工プログラム等に応じて設定される。この駆動トルク指令τdの極性は、加工状況等に応じて、正になることも、負になることもある。
【００５３】
オフセットトルク指令部３１は、バックラッシュ除去制御指令ＢＲが入力されているときには、オフセットトルク指令τoを出力し、バックラッシュ除去制御指令ＢＲが入力されていないときには、オフセットトルク指令τoの出力を停止する。
【００５４】
オフセットトルク指令τoの値（絶対値）は、可動部材の重量や摩擦等を考慮して設定されており、オフセットトルク指令τoの値（絶対値）は、駆動トルク指令τdの値（絶対値）よりも小さくなっている。このオフセットトルク指令τoの極性は常に正になっている。
【００５５】
ゼロトルクリミッタ１２ａは、バックラッシュ除去制御指令ＢＲが入力されているときには、駆動トルク指令τdが入力されると、その極性が正である場合にのみ駆動トルク指令τdを通過させて出力し、その極性が負であるときには駆動トルク指令τdの出力を遮断する。
また、ゼロトルクリミッタ１２ａは、バックラッシュ除去制御指令ＢＲが入力されていないときには、ゼロトルクリミットの機能が無くなり、駆動トルク指令τdが入力されると、その極性が正であるか負であるかにかかわらず、駆動トルク指令τdをそのまま通過させて出力する。
【００５６】
ゼロトルクリミッタ２２ａは、バックラッシュ除去制御指令ＢＲが入力されているときには、駆動トルク指令τdが入力されると、その極性が負である場合にのみ駆動トルク指令τdを通過させて出力し、その極性が正であるときには駆動トルク指令τdの出力を遮断する。
また、ゼロトルクリミッタ２２ａは、バックラッシュ除去制御指令ＢＲが入力されていないときには、ゼロトルクリミットの機能が無くなり、駆動トルク指令τdが入力されると、その極性が正であるか負であるかにかかわらず、駆動トルク指令τdをそのまま通過させて出力する。
【００５７】
加算部１３は、ゼロトルクリミッタ１２ａから出力された駆動トルク指令τdに、オフセットトルク指令τoを加えて総合トルク指令τt1とし、この総合トルク指令τt1をサーボアンプ１４に送る。
減算部２３は、ゼロトルクリミッタ２２ａから出力された駆動トルク指令τdから、オフセットトルク指令τoを減算して総合トルク指令τt2とし、この総合トルク指令τt2をサーボアンプ２４に送る。
【００５８】
サーボアンプ（電流制御部）１４は、総合トルク指令τt1に応じた電流をモータ１１に供給し、モータ１１は総合トルク指令τt1に応じたトルクを出力して、モータ側歯車ＧM1を回転駆動する。
【００５９】
サーボアンプ（電流制御部）２４は、総合トルク指令τt2に応じた電流をモータ２１に供給し、モータ２１は総合トルク指令τt2に応じたトルクを出力して、モータ側歯車ＧM2を回転駆動する。
【００６０】
＜バックラッシュ除去動作＞
かかる構成となっている本実施例の動作を説明する。
バックラッシュ除去制御指令発令部４０からバックラッシュ除去制御指令ＢＲが出力されているとき、即ち、加工中であるため精密位置決めが必要なときには、ゼロトルクリミッタ１２ａ，２２ａがゼロトルクリミット機能を発揮し、且つ、オフセットトルク指令部３１からオフセットトルク指令τoが出力されるため、図７に示す従来技術と同様な動作が行われる。
【００６１】
例えば、駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdの値（絶対値）が１０で極性が正（つまり駆動トルク指令τdの指令値が＋１０）であり、オフセットトルク指令部３１から出力されるオフセットトルク指令τoの値（絶対値）が１で極性が正（つまりオフセットトルク指令τoの指令値が＋１）である場合について説明する。
【００６２】
この例の場合には、駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdは、ゼロトルクリミッタ１２ａを通過してゼロトルクリミッタ１２ａから出力されるが、ゼロトルクリミッタ２２ａでは遮断されてゼロトルクリミッタ２２ａからは出力されない。
【００６３】
加算部１３は、指令値が＋１０の駆動トルク指令τdと、指令値が＋１のオフセットトルク指令τoを加算して、指令値が＋１１の総合トルク指令τt1を出力する。
サーボアンプ（電流制御部）１４は、総合トルク指令τt1に応じた電流をモータ１１に供給し、モータ１１は、指令値が＋１１の総合トルク指令τt1に応じて、正回転方向（時計回り方向）で「１１」に相当するトルクを出力して、モータ側歯車ＧM1を正回転方向（時計回り方向）に回転駆動し、可動部材側歯車ＧLを負回転方向（反時計回り方向）に回転駆動する。
【００６４】
減算部２３は、指令値が０の駆動トルク指令τdから、指令値が＋１のオフセットトルク指令τoを減算して、指令値が−１の総合トルク指令τt2を出力する。
サーボアンプ（電流制御部）２４は、総合トルク指令τt2に応じた電流をモータ２１に供給し、モータ２１は、指令値が−１の総合トルク指令τt2に応じて、負回転方向（反時計回り方向）で「１」に相当するトルクを出力して、モータ側歯車ＧM2に負回転方向（反時計回り方向）のトルクを作用させ、可動部材側歯車ＧLに正回転方向（時計回り方向）のトルクを作用させる。このトルクが、プリロードトルク（オフセットトルク）となる。
【００６５】
この結果、可動部材側歯車ＧLには、負回転方向（反時計回り方向）に「１１」に相当するトルクが作用し、正回転方向（時計回り方向）に「１」に相当するトルクが作用する。このため、可動部材側歯車ＧLは、負回転方向（反時計回り方向）に沿い「１０」に相当するトルクで回転する。
【００６６】
負回転方向（反時計回り方向）のトルクと正回転方向（時計回り方向）のトルクの差は、値が「１」の内力となる。この内力「１」は、モータ側歯車ＧM1の歯と可動部材側歯車ＧLの歯とを噛み合わせると共に、モータ側歯車ＧM2の歯と可動部材側歯車ＧLの歯とを噛み合わせて、バックラッシュの発生及びロストモーションの発生を防止する機能を発揮する。
【００６７】
また、例えば、駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdの値（絶対値）が１０で極性が負（つまり駆動トルク指令τdの指令値が−１０）であり、オフセットトルク指令部３１から出力されるオフセットトルク指令τoの値（絶対値）が１で極性が正（つまりオフセットトルク指令τoの指令値が＋１）である場合には、加算部１３は、指令値が＋１の総合トルク指令τt1を出力し、減算部２３は、指令値が−１１の総合トルク指令τt2を出力する。
【００６８】
このため、モータ１１は、指令値が＋１の総合トルク指令τt1に応じて、正回転方向（時計回り方向）で「１」に相当するトルクを出力し、モータ２１は、指令値が−１１の総合トルク指令τt2に応じて、負回転方向（反時計回り方向）で「１１」に相当するトルクを出力する。
【００６９】
この結果、可動部材側歯車ＧLには、負回転方向（反時計回り方向）に「１」に相当するトルクが作用し、正回転方向（時計回り方向）に「１１」に相当するトルクが作用し、可動部材側歯車ＧLは、正回転方向（時計回り方向）に沿い「１０」に相当するトルクで回転する。
【００７０】
負回転方向（反時計回り方向）のトルクと正回転方向（時計回り方向）のトルクの差は、値が「１」の内力となる。この内力「１」は、モータ側歯車ＧM1の歯と可動部材側歯車ＧLの歯とを噛み合わせると共に、モータ側歯車ＧM2の歯と可動部材側歯車ＧLの歯とを噛み合わせて、バックラッシュの発生及びロストモーションの発生を防止する機能を発揮する。
【００７１】
＜高速送り動作＞
一方、バックラッシュ除去制御指令発令部４０からバックラッシュ除去制御指令ＢＲが出力されていないとき、即ち、非加工中（例えば送り動作中）であるため精密位置決めが必要ではないときには、ゼロトルクリミッタ１２ａ，２２ａがゼロトルクリミット機能を発揮しなくなり、且つ、オフセットトルク指令部３１からオフセットトルク指令τoが出力されなくなる。
【００７２】
この場合には、駆動トルク指令部３０から出力された駆動トルク指令τdは、ゼロトルクリミッタ１２ａ及び加算部１３をそのまま通過してサーボアンプ１４に入力され、また同時に、ゼロトルクリミッタ２２ａ及び減算部２３をそのまま通過してサーボアンプ２４に入力される。
つまり、総合トルク指令τt1と駆動トルク指令τdが等しくなり、総合トルク指令τt2と駆動トルク指令τdが等しくなる。
【００７３】
このため、例えば、駆動トルク指令τdの値（絶対値）が１０で極性が正（つまり駆動トルク指令τdの指令値が＋１０）である場合には、次のような動作が行われる。
【００７４】
サーボアンプ（電流制御部）１４は、駆動トルク指令τd（＝総合トルク指令τt1）に応じた電流をモータ１１に供給し、モータ１１は、指令値が＋１０の駆動トルク指令τdに応じて、正回転方向（時計回り方向）で「１０」に相当するトルクを出力して、モータ側歯車ＧM1を正回転方向（時計回り方向）に回転駆動する。
これにより、可動部材側歯車ＧLには、負回転方向（反時計回り方向）に「１０」に相当するトルクが作用する。
【００７５】
同時に、サーボアンプ（電流制御部）２４は、駆動トルク指令τd（＝総合トルク指令τt2）に応じた電流をモータ２１に供給し、モータ２１は、指令値が＋１０の駆動トルク指令τdに応じて、正回転方向（時計回り方向）で「１０」に相当するトルクを出力して、モータ側歯車ＧM2を正回転方向（時計回り方向）に回転駆動する。
これにより、可動部材側歯車ＧLには、負回転方向（反時計回り方向）に「１０」に相当するトルクが作用する。
【００７６】
結局、可動部材側歯車ＧLには、負回転方向（反時計回り方向）に、合わせて「２０」に相当するトルクが作用する。このように可動部材側歯車ＧLに作用するトルクが２倍になるため、送り動作中などのように精度はそれ程必要ないが高速動作が要求される状況において、可動部材を負方向に高速で移動させることが可能となる。
【００７７】
一方、例えば、駆動トルク指令τdの値（絶対値）が１０で極性が負（つまり駆動トルク指令τdの指令値が−１０）である場合には、上記と同様にして、可動部材側歯車ＧLには、正回転方向（時計回り方向）に、合わせて「２０」に相当するトルクが作用する。このように可動部材側歯車ＧLに作用するトルクが２倍になるため、送り動作中などのように精度はそれ程必要ないが高速動作が要求される状況において、可動部材を正方向に高速で移動させることが可能となる。
【００７８】
結局、加工中においては、バックラッシュ除去制御指令ＢＲが出力されることにより、従来と同様にして、ゼロトルクリミッタ１２ａ，２２ａ及びオフセットトルク指令部３１の機能が発揮されてプリロードトルク（オフセットトルク）が発生し、バックラッシュの発生及びロストモーションの発生を防止でき、精密位置決めが可能となり加工精度の向上を図ることができる。
【００７９】
一方、送り動作中においては、バックラッシュ除去制御指令ＢＲが出力されなくなることにより、ゼロトルクリミッタ１２ａ，２２ａ及びオフセットトルク指令部３１の機能が停止されて、駆動トルク指令τdの指令値に応じて二つのモータ１１，２１が同方向に回転し、両モータ１１，２１によるトルクを合わせたトルクが可動部材側歯車ＧLに作用して、可動部材の高速送りが実現できる。
【実施例２】
【００８０】
本発明の実施例２にかかるバックラッシュ除去制御装置を、図２を参照して説明する。なお図１に示す実施例１と同一機能を果たす部分には同一符号を付し、重複する部分の説明は省略する。
【００８１】
＜工夫点＞
実施例２のバックラッシュ除去制御装置は、加工時など精密位置決めが要求されている状況下で可動部材を動かしている最中に、１つのモータのトルクだけでは可動部材を駆動するためのトルクが不足した場合に、もう１つのモータを共働させてトルクを補うようにして、軌道追従性を保持したものである。
【００８２】
＜構成＞
モータ１１，２１、可動部材側歯車ＧL、モータ側歯車ＧM1，ＧM2の機能・構成は、実施例１と同様である。
【００８３】
制御系を説明すると、制御系は、閾値可変トルクリミッタ１２ｂ，２２ｂ、加算部１３、減算部２３、サーボアンプ（電流制御部）１４，２４、駆動トルク指令部３０、オフセットトルク指令部３１の他に、閾値変更部５０を有している。
【００８４】
閾値可変トルクリミッタ１２ｂには、正側閾値Ｓｈｐ１と負側閾値Ｓｈｍ１が設定される。この場合、正側閾値Ｓｈｐ１は固定値（例えば＋１０）であり、負側閾値Ｓｈｍ１は、後述するように、閾値変更部５０により可変設定される（図３Ａ，図３Ｂ参照）。
【００８５】
固定値である正側閾値Ｓｈｐ１は、閾値可変トルクリミッタ１２ｂを通過した駆動トルク指令τdの指令値が＋１０のとき（つまり、駆動トルク指令τdにオフセットトルク指令τoを合わせた総合トルク指令τt1の指令値が＋１１のとき）に、モータ１１が最大トルクを出力することができることを考慮して設定してある。
【００８６】
駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdは、その値（絶対値）が１０以下でその極性が正である場合には、閾値可変トルクリミッタ１２ｂをそのまま通過するが、その値（絶対値）が１０を越えてその極性が正である場合には、極性は正のままであるが正側閾値Ｓｈｐ１により値（絶対値）が１０に制限されて閾値可変トルクリミッタ１２ｂから出力される。
また駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdは、その極性が負である場合には、極性は負のままであるが負側閾値Ｓｈｍ１によりその値（絶対値）が制限されて閾値可変トルクリミッタ１２ｂから出力される。
【００８７】
閾値可変トルクリミッタ２２ｂには、正側閾値Ｓｈｐ２と負側閾値Ｓｈｍ２が設定される。この場合、負側閾値Ｓｈｍ２は固定値（例えば−１０）であり、正側閾値Ｓｈｐ２は、後述するように、閾値変更部５０により可変設定される（図４Ａ，図４Ｂ参照）。
【００８８】
固定値である負側閾値Ｓｈｍ２は、閾値可変トルクリミッタ２２ｂを通過した駆動トルク指令τdの指令値が−１０のとき（つまり、駆動トルク指令τdにオフセットトルク指令τoを合わせた総合トルク指令τt2の指令値が−１１のとき）に、モータ２１が最大トルクを出力することができることを考慮して設定してある。
【００８９】
駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdは、その値（絶対値）が１０以下でその極性が負である場合には、閾値可変トルクリミッタ２２ｂをそのまま通過するが、その値（絶対値）が１０を越えてその極性が負である場合には、極性は負のままであるが負側閾値Ｓｈｍ２により値（絶対値）が１０に制限されて閾値可変トルクリミッタ２２ｂから出力される。
また駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdは、その極性が正である場合には、極性は正のままであるが正側閾値Ｓｈｐ２によりその値（絶対値）が制限されて閾値可変トルクリミッタ２２ｂから出力される。
【００９０】
閾値変更部５０は、駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdの値（絶対値）と極性に応じて、閾値可変トルクリミッタ１２ｂの負側閾値Ｓｈｍ１や、閾値可変トルクリミッタ２２ｂの正側閾値Ｓｈｐ２を変更する。
【００９１】
例えば、駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdの極性が正であって、その値（絶対値）が、閾値可変トルクリミッタ１２ｂに設定した正側閾値Ｓｈｐ１の閾値（絶対値）よりも大きい場合には、駆動トルク指令τdの値（絶対値）と正側閾値Ｓｈｐ１の閾値（絶対値）の偏差（絶対値）を、閾値可変トルクリミッタ２２ｂの、正側閾値Ｓｈｐ２の値（絶対値）として設定する。
このため、例えば、駆動トルク指令τdの指令値が＋１２である場合には、閾値可変トルクリミッタ１２ｂの正側閾値Ｓｈｐ１が＋１０であるので、閾値可変トルクリミッタ２２ｂの正側閾値Ｓｈｐ２は＋２となる（図４Ｂ参照）。
【００９２】
また、駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdの極性が負であって、その値（絶対値）が、閾値可変トルクリミッタ２２ｂに設定した負側閾値Ｓｈｍ２の閾値（絶対値）よりも大きい場合には、駆動トルク指令τdの値（絶対値）と負側閾値Ｓｈｍ２の閾値（絶対値）の偏差（絶対値）を、閾値可変トルクリミッタ１２ｂの、負側閾値Ｓｈｍ１の値（絶対値）として設定する。
このため、例えば、駆動トルク指令τdの指令値が−１２である場合には、閾値可変トルクリミッタ２２ｂの負側閾値Ｓｈｐ２が−１０であるので、閾値可変トルクリミッタ１２ｂの負側閾値Ｓｈｍ１は−２となる（図３Ｂ参照）。
【００９３】
駆動トルク指令部３０は駆動トルク指令τdを出力する。
駆動トルク指令τdの値（絶対値）は、可動側歯車ＧLを介して可動部材を移動させるのに必要なトルク値であり、加工プログラム等に応じて設定される。この駆動トルク指令τdの極性は、加工状況等に応じて、正になることも、負になることもある。
【００９４】
オフセットトルク指令部３１は、オフセットトルク指令τoを出力する。
オフセットトルク指令τoの値（絶対値）は、可動部材の重量や摩擦等を考慮して設定されており、オフセットトルク指令τoの値（絶対値）は、駆動トルク指令τdの値（絶対値）よりも小さくなっている。このオフセットトルク指令τoの極性は常に正になっている。
本例では、オフセットトルク指令τoの指令値を例えば＋１としている。
【００９５】
＜高トルク移動動作＞
かかる構成となっている本実施例の動作を説明する。
例えば、駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdの値（絶対値）が１２で極性が正（つまり駆動トルク指令τdの指令値が＋１２）であり、オフセットトルク指令部３１から出力されるオフセットトルク指令τoの値（絶対値）が１で極性が正（つまりオフセットトルク指令τoの指令値が＋１）である場合について説明する。
【００９６】
この場合には、閾値可変トルクリミッタ１２ｂの閾値特性は図３Ａのままであるが、閾値可変トルクリミッタ２２ｂの閾値特性は、閾値変更部５０により変更される。
即ち、駆動トルク指令τdの指令値が＋１２であるので、閾値変更部５０は、閾値可変トルクリミッタ１２ｂの正側閾値Ｓｈｐ１が＋１０であることを考慮して、閾値可変トルクリミッタ２２ｂの正側閾値Ｓｈｐ２を＋２に変更する（図４Ｂ参照）。
【００９７】
駆動トルク指令部３０から出力される指令値が＋１２の駆動トルク指令τdは、閾値可変トルクリミッタ１２ｂを通過することにより指令値が＋１０に制限されて出力され、閾値可変トルクリミッタ２２ｂを通過することにより指令値が＋２に制限されて出力される。
【００９８】
加算部１３は、指令値が＋１０の駆動トルク指令τdと、指令値が＋１のオフセットトルク指令τoを加算して、指令値が＋１１の総合トルク指令τt1を出力する。
サーボアンプ（電流制御部）１４は、総合トルク指令τt1に応じた電流をモータ１１に供給し、モータ１１は、指令値が＋１１の総合トルク指令τt1に応じて、正回転方向（時計回り方向）で「１１」に相当するトルクを出力して、モータ側歯車ＧM1を正回転方向（時計回り方向）に回転駆動し、可動部材側歯車ＧLを負回転方向（反時計回り方向）に回転駆動する。
【００９９】
減算部２３は、指令値が＋２の駆動トルク指令τdから、指令値が＋１のオフセットトルク指令τoを減算して、指令値が＋１の総合トルク指令τt2を出力する。
サーボアンプ（電流制御部）２４は、総合トルク指令τt2に応じた電流をモータ２１に供給し、モータ２１は、指令値が＋１の総合トルク指令τt2に応じて、正回転方向（時計回り方向）で「１」に相当するトルクを出力して、モータ側歯車ＧM2を正回転方向（時計回り方向）に回転駆動し、可動部材側歯車ＧLを負回転方向（反時計回り方向）に回転駆動する。
【０１００】
この結果、モータ１１，２１が発生した同一回転方向のトルクにより、可動部材側歯車ＧLには、負回転方向（反時計回り方向）に「１２」に相当するトルクが作用して、負回転方向（反時計回り方向）に沿い回転する。
【０１０１】
このときには、モータ１１，２１が共働して、可動部材側歯車ＧLを負回転方向（反時計回り方向）に駆動しているため、可動部材の慣性力により、モータ側歯車ＧM1の歯と可動部材側歯車ＧLの歯との噛み合わせ、及び、モータ側歯車ＧM2の歯と可動部材側歯車ＧLの歯との噛み合わせが維持されて、バックラッシュの発生及びロストモーションの発生は無い。
【０１０２】
結局、駆動トルク指令τdの指令値が＋１２となっていて、個々のモータ１１，１２の個別の最大出力トルクを越える指令値となっていても、両モータ１１，１２が共働して発生した同回転方向のトルクを可動部材側歯車ＧLに伝達するようにしているため、駆動トルク指令τdが要求している高トルクでもって可動部材を移動させることが可能となる。
【０１０３】
次に、例えば、駆動トルク指令部３０から出力される駆動トルク指令τdの値（絶対値）が１２で極性が負（つまり駆動トルク指令τdの指令値が−１２）であり、オフセットトルク指令部３１から出力されるオフセットトルク指令τoの値（絶対値）が１で極性が正（つまりオフセットトルク指令τoの指令値が＋１）である場合について説明する。
【０１０４】
この場合には、閾値可変トルクリミッタ２２ｂの閾値特性は図４Ａのままであるが、閾値可変トルクリミッタ１２ｂの閾値特性は、閾値変更部５０により変更される。
即ち、駆動トルク指令τdの指令値が−１２であるので、閾値変更部５０は、閾値可変トルクリミッタ２２ｂの負側閾値Ｓｈｍ２が−１０であることを考慮して、閾値可変トルクリミッタ１２ｂの負側閾値Ｓｈｍ１を−２に変更する（図３Ｂ参照）。
【０１０５】
駆動トルク指令部３０から出力される指令値が−１２の駆動トルク指令τdは、閾値可変トルクリミッタ２２ｂを通過することにより指令値が−１０に制限されて出力され、閾値可変トルクリミッタ１２ｂを通過することにより指令値が−２に制限されて出力される。
【０１０６】
減算部２３は、指令値が−１０の駆動トルク指令τdから、指令値が＋１のオフセットトルク指令τoを減算して、指令値が−１１の総合トルク指令τt2を出力する。
サーボアンプ（電流制御部）２４は、総合トルク指令τt2に応じた電流をモータ２１に供給し、モータ２１は、指令値が−１１の総合トルク指令τt2に応じて、負回転方向（反時計回り方向）で「１１」に相当するトルクを出力して、モータ側歯車ＧM2を負回転方向（反時計回り方向）に回転駆動し、可動部材側歯車ＧLを正回転方向（時計回り方向）に回転駆動する。
【０１０７】
加算部１３は、指令値が−２の駆動トルク指令τdと、指令値が＋１のオフセットトルク指令τoを加算して、指令値が−１の総合トルク指令τt1を出力する。
サーボアンプ（電流制御部）１４は、総合トルク指令τt1に応じた電流をモータ１１に供給し、モータ１１は、指令値が−１の総合トルク指令τt1に応じて、負回転方向（反時計回り方向）で「１」に相当するトルクを出力して、モータ側歯車ＧM1を負回転方向（反時計回り方向）に回転駆動し、可動部材側歯車ＧLを正回転方向（時計回り方向）に回転駆動する。
【０１０８】
この結果、モータ１１，２１が発生した同一回転方向のトルクにより、可動部材側歯車ＧLには、正回転方向（時計回り方向）に「１２」に相当するトルクが作用して、回転方向（時計回り方向）に沿い回転する。
【０１０９】
このときには、モータ１１，２１が共働して、可動部材側歯車ＧLを正回転方向（時計回り方向）に駆動しているため、可動部材の慣性力により、モータ側歯車ＧM1の歯と可動部材側歯車ＧLの歯との噛み合わせ、及び、モータ側歯車ＧM2の歯と可動部材側歯車ＧLの歯との噛み合わせが維持されて、バックラッシュの発生及びロストモーションの発生は無い。
【０１１０】
結局、駆動トルク指令τdの指令値が＋１２となっていて、個々のモータ１１，１２の個別の最大出力トルクを越える指令値となっていても、両モータ１１，１２が共働して発生した同回転方向のトルクを可動部材側歯車ＧLに伝達するようにしているため、駆動トルク指令τdが要求している高トルクでもって可動部材を移動させることが可能となる。
【０１１１】
＜バックラッシュ除去動作＞
軌道反転のため減速が始まり、駆動トルク指令τdの絶対値が１０よりも小さくなったときには、実施例１においてバックラッシュ除去制御指令ＢＲが出力されているときの状態と同様にして、モータ１１，１２の一方により、駆動トルク指令τdに応じた駆動トルクとオフセットトルク指令τoに応じたプリロード（オフセット）トルクを発生し、モータ１１，１２の他方により、オフセットトルク指令τoに応じたプリロード（オフセット）トルクを発生することにより、バックラッシュの発生及びロストモーションの発生を防止しつつ、可動部材を移動させることができる。
【実施例３】
【０１１２】
本発明の実施例３にかかるバックラッシュ除去制御装置を、図５を参照して説明する。なお、図２に示す実施例２と同一機能を果たす部分には同一符号を付し、重複する部分の説明は省略する。
【０１１３】
＜工夫点＞
実施例３のバックラッシュ除去制御装置は、オフセットトルク指令τoを更に有効活用して、できるだけ長くバックラッシュ除去状態を維持すると共に、オフセットトルク指令τoのトルク値を連続的に増減させることにより、総合トルク指令τt1，τt2の急変を防止するようにしたものである。
【０１１４】
＜構成＞
閾値可変トルクリミッタ１２ｃには、正側閾値Ｓｈｐ１と負側閾値Ｓｈｍ１が設定される。この場合、正側閾値Ｓｈｐ１は固定値（例えば＋１０）であり、負側閾値Ｓｈｍ１は、後述するように、閾値・オフセットトルク値変更部６０により可変設定される。
なお、負側閾値Ｓｈｍ１の値は、閾値・オフセットトルク値変更部６０により可変設定されていない状態では、例えば、０にしている。
【０１１５】
閾値可変トルクリミッタ２２ｃには、正側閾値Ｓｈｐ２と負側閾値Ｓｈｍ２が設定される。この場合、負側閾値Ｓｈｍ２は固定値（例えば−１０）であり、正側閾値Ｓｈｐ２は、後述するように、閾値・オフセットトルク値変更部６０により可変設定される。
なお、正側閾値Ｓｈｐ２は、閾値・オフセットトルク値変更部６０により可変設定されていない状態では、例えば、０にしている。
【０１１６】
オフセットトルク指令部３１ａは、オフセットトルク指令τoを出力するが、オフセットトルク指令τoのトルク値は、後述するように、閾値・オフセットトルク値変更部６０により可変設定される。
なお、オフセットトルク指令τoのトルク値は、閾値・オフセットトルク値変更部６０により可変設定されていない状態では、例えば、＋３にしている。
【０１１７】
閾値・オフセットトルク値変更部６０は、駆動トルク指令τdと、総合トルク指令τt1，τt2と閾値可変トルクリミッタ１２ｃ，２２ｃの情報を得ている。
そして、閾値・オフセットトルク値変更部６０は、詳細は後述するように、これらの情報を基に、
（１）オフセットトルク指令τoのトルク値と、
（２）閾値可変トルクリミッタ１２ｃの負側閾値Ｓｈｍ１と、
（３）閾値可変トルクリミッタ２２ｃの正側閾値Ｓｈｐ２と、
を最適に可変設定する。
【０１１８】
他の部分の構成は、図２に示す実施例２と同様である。
【０１１９】
＜動作＞
かかる構成となっている本実施例の動作を、第１から第６の状態に分けて説明する。
【０１２０】
（１）トルク指令τdの指令値が正であり、且つ、Ｓｈｐ１＞τt1の場合。
この場合には、閾値・オフセットトルク値変更部６０は、閾値可変トルクリミッタ１２ｃの負側閾値Ｓｈｍ１、閾値可変トルクリミッタ２２ｃの正側閾値Ｓｈｐ２、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値、について変更をしない。
【０１２１】
したがって例えば、トルク指令τdの指令値が＋６であるとすると、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値は＋３であり、閾値可変トルクリミッタ１２ｃから出力される指令値は＋６であるため、加算器１３から出力される総合トルク指令τt1の指令値は＋９になる。
また、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値は＋３であり、閾値可変トルクリミッタ２２ｃから出力される指令値は０であるため、減算器２３から出力される総合トルク指令τt2の指令値は−３になる。
【０１２２】
このためモータ１１は、指令値が＋９の総合トルク指令τt1に応じて正回転方向（時計回り方向）で「９」に相当するトルクを出力し、モータ２１は、指令値が−３の総合トルク指令τt2に応じて負回転方向（反時計回り方向）で「３」に相当するトルクを出力し、可動部材側歯車ＧＬは負回転方向（反時計回り方向）に沿い「６」に相当するトルクで回転する。
このとき発生した内力「３」は、バックラッシュの発生及びロストモーションの発生を防止する機能を発揮する。
【０１２３】
（２）トルク指令τdの指令値が正であり、且つ、τt1≧Ｓｈｐ１≧τdの場合。
この場合には、閾値・オフセットトルク値変更部６０は、閾値可変トルクリミッタ１２ｃの負側閾値Ｓｈｍ１、閾値可変トルクリミッタ２２ｃの正側閾値Ｓｈｐ２については変更をしないが、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値については、次式に示すような演算をして変更をする。
τo＝｜Ｓｈｐ１−τd｜
【０１２４】
したがって例えば、トルク指令τdの指令値が＋８であるとすると、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoの変更前のトルク値は＋３であり、閾値可変トルクリミッタ１２ｃから出力される指令値は＋８であるため、加算器１３から出力される総合トルク指令τt1の指令値は＋１１になる。つまりτt1≧Ｓｈｐ１≧τdとなる。
そこで、閾値・オフセットトルク値変更部６０は、τo＝｜Ｓｈｐ１−τd｜＝｜１０−８｜＝２の演算をして、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値を＋３から＋２に変更する。
【０１２５】
そうすると、トルク指令τdの指令値が＋８であり、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値は＋２であり、閾値可変トルクリミッタ１２ｃから出力される指令値は＋８であるため、加算器１３から出力される総合トルク指令τt1の指令値は＋１０になる。
また、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値は＋２であり、閾値可変トルクリミッタ２２ｃから出力される指令値は０であるため、減算器２３から出力される総合トルク指令τt2の指令値は−２になる。
【０１２６】
このためモータ１１は、指令値が＋１０の総合トルク指令τt1に応じて正回転方向（時計回り方向）で「１０」に相当するトルクを出力し、モータ２１は、指令値が−２の総合トルク指令τt2に応じて負回転方向（反時計回り方向）で「２」に相当するトルクを出力し、可動部材側歯車ＧＬは負回転方向（反時計回り方向）に沿い「８」に相当するトルクで回転する。
このとき発生した内力「２」は、バックラッシュの発生及びロストモーションの発生を防止する機能を発揮する。
つまりバックラッシュ除去状態が維持される。
【０１２７】
（３）トルク指令τdの指令値が正であり、且つ、τd＞Ｓｈｐ１の場合。
この場合には、閾値・オフセットトルク値変更部６０は、閾値可変トルクリミッタ１２ｃの負側閾値Ｓｈｍ１については変更をしないが、閾値可変トルクリミッタ２２ｃの正側閾値Ｓｈｐ２の値、及び、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値については、次式に示すような演算をして変更をする。
Ｓｈｐ２＝τd−Ｓｈｐ１
τo＝０
【０１２８】
したがって例えば、トルク指令τdの指令値が＋１１であるとすると、閾値可変トルクリミッタ１２ｃの正側閾値Ｓｈｐ１が＋１０であるので、τd＞Ｓｈｐ１となる。
そこで、閾値・オフセットトルク値変更部６０は、Ｓｈｐ２＝τd−Ｓｈｐ１＝１１−１０＝１の演算をして、閾値可変トルクリミッタ２２ｃの正側閾値Ｓｈｐ２の値を０から１に変更する。
また閾値・オフセットトルク値変更部６０は、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値を＋３から０に変更する。
【０１２９】
そうすると、トルク指令τdの指令値が＋１１であり、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値は０であり、閾値可変トルクリミッタ１２ｃから出力される指令値は１０であるため、加算器１３から出力される総合トルク指令τt1の指令値は＋１０になる。
また、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値は０であり、閾値可変トルクリミッタ２２ｃから出力される指令値は＋１であるため、減算器２３から出力される総合トルク指令τt2の指令値は＋１になる。
【０１３０】
このためモータ１１は、指令値が＋１０の総合トルク指令τt1に応じて正回転方向（時計回り方向）で「１０」に相当するトルクを出力し、モータ２１は、指令値が＋１の総合トルク指令τt2に応じて正回転方向（時計回り方向）で「１」に相当するトルクを出力し、可動部材側歯車ＧＬは負回転方向（反時計回り方向）に沿い「１１」に相当するトルクで回転する。
つまりバックラッシュ除去状態が解除され、両モータ１１，２１が共働して高トルクでもって可動部材を移動させることができる。
【０１３１】
（４）トルク指令τdの指令値が負であり、且つ、Ｓｈｍ２＜τt2の場合。
この場合には、閾値・オフセットトルク値変更部６０は、閾値可変トルクリミッタ１２ｃの負側閾値Ｓｈｍ１、閾値可変トルクリミッタ２２ｃの正側閾値Ｓｈｐ２、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値、について変更をしない。
【０１３２】
したがって例えば、トルク指令τdの指令値が−６であるとすると、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値は＋３であり、閾値可変トルクリミッタ１２ｃから出力される指令値は０であるため、加算器１３から出力される総合トルク指令τt1の指令値は＋３になる。
また、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値は＋３であり、閾値可変トルクリミッタ２２ｃから出力される指令値は−６であるため、減算器２３から出力される総合トルク指令τt2の指令値は−９になる。
【０１３３】
このためモータ１１は、指令値が＋３の総合トルク指令τt1に応じて正回転方向（時計回り方向）で「３」に相当するトルクを出力し、モータ２１は、指令値が−９の総合トルク指令τt2に応じて負回転方向（反時計回り方向）で「９」に相当するトルクを出力し、可動部材側歯車ＧＬは正回転方向（時計回り方向）に沿い「６」に相当するトルクで回転する。
このとき発生した内力「３」は、バックラッシュの発生及びロストモーションの発生を防止する機能を発揮する。
【０１３４】
（５）トルク指令τdの指令値が負であり、且つ、τt2≦Ｓｈｍ２≦τdの場合。
この場合には、閾値・オフセットトルク値変更部６０は、閾値可変トルクリミッタ１２ｃの負側閾値Ｓｈｍ１、閾値可変トルクリミッタ２２ｃの正側閾値Ｓｈｐ２については変更をしないが、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値については、次式に示すような演算をして変更をする。
τo＝｜τd−Ｓｈｍ２｜
【０１３５】
したがって例えば、トルク指令τdの指令値が−８であるとすると、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoの変更前のトルク値は＋３であり、閾値可変トルクリミッタ２２ｃから出力される指令値は−８であるため、減算器２３から出力される総合トルク指令τt2の指令値は−１１になる。つまりτt2≦Ｓｈｍ２≦τdとなる。
そこで、閾値・オフセットトルク値変更部６０は、τo＝｜τd−Ｓｈｍ２｜＝｜−８−（−１０）｜＝２の演算をして、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値を＋３から＋２に変更する。
【０１３６】
そうすると、トルク指令τdの指令値が−８であり、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値は＋２であり、閾値可変トルクリミッタ１２ｃから出力される指令値は０であるため、加算器１３から出力される総合トルク指令τt1の指令値は＋２になる。
また、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値は＋２であり、閾値可変トルクリミッタ２２ｃから出力される指令値は−８であるため、減算器２３から出力される総合トルク指令τt2の指令値は−１０になる。
【０１３７】
このためモータ１１は、指令値が＋２の総合トルク指令τt1に応じて正回転方向（時計回り方向）で「２」に相当するトルクを出力し、モータ２１は、指令値が−１０の総合トルク指令τt2に応じて負回転方向（反時計回り方向）で「１０」に相当するトルクを出力し、可動部材側歯車ＧＬは正回転方向（時計回り方向）に沿い「８」に相当するトルクで回転する。
このとき発生した内力「２」は、バックラッシュの発生及びロストモーションの発生を防止する機能を発揮する。
つまりバックラッシュ除去状態が維持される。
【０１３８】
（６）トルク指令τdの指令値が負であり、且つ、τd＜Ｓｈｍ２の場合。
この場合には、閾値・オフセットトルク値変更部６０は、閾値可変トルクリミッタ２２ｃの正側閾値Ｓｈｐ１については変更をしないが、閾値可変トルクリミッタ１２ｃの負側閾値Ｓｈｍ１の値、及び、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値については、次式に示すような演算をして変更をする。
Ｓｈｍ１＝τd−Ｓｈｍ２
τo＝０
【０１３９】
したがって例えば、トルク指令τdの指令値が−１１であるとすると、閾値可変トルクリミッタ２２ｃの負側閾値Ｓｈｐｍが−１０であるので、τd＜Ｓｈｍ２となる。
そこで、閾値・オフセットトルク値変更部６０は、Ｓｈｍ１＝τd−Ｓｈｍ２＝−１１−（−１０）＝−１の演算をして、閾値可変トルクリミッタ１２ｃの負側閾値Ｓｈｍ１の値を０から−１に変更する。
また閾値・オフセットトルク値変更部６０は、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値を＋３から０に変更する。
【０１４０】
そうすると、トルク指令τdの指令値が−１１であり、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値は０であり、閾値可変トルクリミッタ１２ｃから出力される指令値は−１であるため、加算器１３から出力される総合トルク指令τt1の指令値は−１になる。
また、オフセットトルク指令部３１ａから出力されるオフセットトルク指令τoのトルク値は０であり、閾値可変トルクリミッタ２２ｃから出力される指令値は−１０であるため、減算器２３から出力される総合トルク指令τt2の指令値は−１０になる。
【０１４１】
このためモータ１１は、指令値が−１の総合トルク指令τt1に応じて負回転方向（反時計回り方向）で「１」に相当するトルクを出力し、モータ２１は、指令値が−１０の総合トルク指令τt2に応じて負回転方向（反時計回り方向）で「１０」に相当するトルクを出力し、可動部材側歯車ＧＬは正回転方向（時計回り方向）に沿い「１１」に相当するトルクで回転する。
つまりバックラッシュ除去状態が解除され、両モータ１１，２１が共働して高トルクでもって可動部材を移動させることができる。
【符号の説明】
【０１４２】
１１，２１  モータ
１２，２２，１２ａ，２２ａ  ゼロトルクリミッタ
１２ｂ，１２ｃ，２２ｂ，２２ｃ  閾値可変トルクリミッタ
１３  加算器
２３  減算器
１４，２４  サーボアンプ（電流制御部）
３０  駆動トルク指令部
３１、３１ａ  オフセットトルク指令部
４０  バックラッシュ除去制御指令発令部
５０  閾値変更部
６０  閾値・オフセットトルク値変更部
【図１】
2010236603.tif 000003
【図２】
2010236603.tif 000004
【図３Ａ】
2010236603.tif 000005
【図３Ｂ】
2010236603.tif 000006
【図４Ａ】
2010236603.tif 000007
【図４Ｂ】
2010236603.tif 000008
【図５】
2010236603.tif 000009
【図６Ａ】
2010236603.tif 000010
【図６Ｂ】
2010236603.tif 000011
【図６Ｃ】
2010236603.tif 000012
【図６Ｄ】
2010236603.tif 000013
【図７】
2010236603.tif 000014