(57)【要約】【課題】植付作業時に、苗残量が苗の補給が必要な量まで減少したとき、別途操作を行わなくても、走行機体を速やかに停止状態または低速状態にすることができる田植機の技術を提供する。【解決手段】苗植装置２を装着した走行機体３に、エンジン５の出力を変速して車輪６・７に伝達する無段変速装置２１と、変速ペダル１６の操作量に基づいて無段変速装置２１の変速比を変更する変速アクチュエータ６０とを備える田植機１において、苗植装置２における苗の残量が設定値であるか否かを検知する苗残量検知手段５８と、苗残量検知手段５８により苗の残量が設定値以下であることが検知されたとき、無段変速装置２１の変速比が走行機体３を停止状態または低速状態とする値となるように、変速アクチュエータ６０を駆動させる制御装置８０とを備える。【選択図】図７
2010207104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗植装置を装着した走行機体に、
エンジンの出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置と、
変速操作手段の操作量に基づいて前記無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータとを備える田植機であって、
前記苗植装置における苗の残量が設定値であるか否かを検知する苗残量検知手段と、
前記苗残量検知手段により苗の残量が設定値以下であることが検知されたとき、前記無段変速装置の変速比が前記走行機体を停止状態または低速状態とする値となるように、前記変速アクチュエータを駆動させる制御装置とを備える田植機。
【請求項２】
苗植装置および施肥装置を装着した走行機体に、
エンジンの出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置と、
変速操作手段の操作量に基づいて前記無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータとを備える田植機であって、
前記施肥装置における肥料の残量が設定値以下であるか否かを検知する肥料残量検知手段と、
前記施肥装置における肥料詰まりが発生したか否かを検知する詰まり検知手段との少なくとも一方を備えるとともに、
前記肥料残量検知手段により肥料の残量が設定値以下であることが検知されたとき、または／および、前記詰まり検知手段により詰まりが発生したことが検知されたとき、前記無段変速装置の変速比が前記走行機体を停止状態または低速状態とする値となるように、前記変速アクチュエータを駆動させる制御装置とを備える田植機。
【請求項３】
走行速度を検出する走行速度検知手段と、
走行速度を定速に設定する定速設定手段とを備え、
前記制御装置は、前記定速設定手段がオンされたとき、前記変速アクチュエータを走行速度がそのときの走行速度で定速に維持されるように駆動させる、請求項１または請求項２に記載の田植機。
【請求項４】
前記制御装置は、前記定速設定手段により走行速度が定速に維持されている場合、前記変速操作手段が操作されたとき、この定速での走行状態を解除する、請求項３に記載の田植機。
【請求項５】
走行を停止させる操作が可能な走行停止操作手段を備え、
前記制御装置は、前記定速設定手段により走行速度が定速に維持されている場合、前記走行停止操作手段が操作されたとき、この定速での走行状態を解除する、請求項３または請求項４に記載の田植機。
【請求項６】
走行速度をそのすぐ前に前記定速設定手段により定速に設定されたときの走行速度で定速に再設定する再設定手段を備え、
前記制御装置は、前記定速設定手段により走行速度が定速に維持されていない場合、前記再設定手段がオンされたとき、前記変速アクチュエータを走行速度がそのすぐ前に前記定速設定手段により定速とされた際の走行速度で定速に維持されるように駆動させる、請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は田植機の技術に関し、より詳しくは田植機の走行速度の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行機体の後部に苗植装置を昇降可能に連結するとともに、電動ブロワの作動により肥料を圧送する施肥装置を装備した施肥装置付きの田植機の技術が広く知られている。
そして、このような田植機に、苗植装置の苗載台に載置した苗が残り少なくなったことを検出する苗残量検知手段（苗切れ検出センサ）や、施肥装置の肥料ホッパ内に収容した肥料が残り少なくなったことを検出する肥料残量検知手段（肥料切れ検出センサ）や、施肥装置の作溝器内で肥料詰まりが発生したことを検出する詰まり検知手段（肥料詰まり検出センサ）などを備える技術が、例えば特許文献１に開示されている。
【０００３】
この特許文献１に開示される田植機では、苗残量検知手段、肥料残量検知手段、および詰まり検知手段が制御装置に入力接続されている。そして、これらのセンサの何れかが苗残量の減少、肥料残量の減少、あるいは肥料詰まりの発生などの状況を検出すると、前記制御装置に出力接続されている警報ランプなどの報知手段（警報発生手段）が作動し、作業者に苗の補給、肥料の補給、あるいは詰まった肥料の除去などの措置が必要となったことを報知するように構成されている。
【０００４】
しかしながら、前記警報ランプなどの報知手段が作動してから作業者がこれを認識し、ブレーキなどの操作具により走行機体を停止するまでには時間差が生じてしまう上、操作が煩雑である点で不利であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２６９５５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は叙上の事情に鑑みてなされたものであり、植付作業時に、苗残量が苗の補給が必要な量まで減少したとき、肥料残量が肥料の補給が必要な量まで減少したとき、あるいは肥料詰まりが発生したとき、別途操作を行わなくても、走行機体を速やかに停止状態または低速状態にすることができる田植機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
すなわち、請求項１に記載の田植機においては、
苗植装置を装着した走行機体に、
エンジンの出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置と、
変速操作手段の操作量に基づいて前記無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータとを備える田植機であって、
前記苗植装置における苗の残量が設定値であるか否かを検知する苗残量検知手段と、
前記苗残量検知手段により苗の残量が設定値以下であることが検知されたとき、前記無段変速装置の変速比が前記走行機体を停止状態または低速状態とする値となるように、前記変速アクチュエータを駆動させる制御装置とを備えるものである。
【０００９】
請求項２に記載の田植機においては、
苗植装置および施肥装置を装着した走行機体に、
エンジンの出力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置と、
変速操作手段の操作量に基づいて前記無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータとを備える田植機であって、
前記施肥装置における肥料の残量が設定値以下であるか否かを検知する肥料残量検知手段と、
前記施肥装置における肥料詰まりが発生したか否かを検知する詰まり検知手段との少なくとも一方を備えるとともに、
前記肥料残量検知手段により肥料の残量が設定値以下であることが検知されたとき、または／および、前記詰まり検知手段により詰まりが発生したことが検知されたとき、前記無段変速装置の変速比が前記走行機体を停止状態または低速状態とする値となるように、前記変速アクチュエータを駆動させる制御装置とを備えるものである。
【００１０】
請求項３に記載の田植機においては、
走行速度を検出する走行速度検知手段と、
走行速度を定速に設定する定速設定手段とを備え、
前記制御装置は、前記定速設定手段がオンされたとき、前記変速アクチュエータを走行速度がそのときの走行速度で定速に維持されるように駆動させるものである。
【００１１】
請求項４に記載の田植機においては、
前記制御装置は、前記定速設定手段により走行速度が定速に維持されている場合、前記変速操作手段が操作されたとき、この定速での走行状態を解除するものである。
【００１２】
請求項５に記載の田植機においては、
走行を停止させる操作が可能な走行停止操作手段を備え、
前記制御装置は、前記定速設定手段により走行速度が定速に維持されている場合、前記走行停止操作手段が操作されたとき、この定速での走行状態を解除するものである。
【００１３】
請求項６に記載の田植機においては、
走行速度をそのすぐ前に前記定速設定手段により定速に設定されたときの走行速度で定速に再設定する再設定手段を備え、
前記制御装置は、前記定速設定手段により走行速度が定速に維持されていない場合、前記再設定手段がオンされたとき、前記変速アクチュエータを走行速度がそのすぐ前に前記定速設定手段により定速とされた際の走行速度で定速に維持されるように駆動させるものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１５】
請求項１に記載の田植機によれば、植付作業時に、苗の残量が設定値以下になったとき、即ち苗残量が苗の補給が必要な量まで減少したとき、走行を停止させる操作または低速で行う操作を別途行わなくても、無段変速装置の変速比を減速側に変更して、走行機体を速やかに停止状態または低速状態にすることが可能となる。また、苗の残量が設定値以下になったとき、作業者が要する操作手順が少なくなるため、作業性の向上を図ることが可能となる。
【００１６】
請求項２に記載の田植機によれば、植付作業時に、肥料の残量が設定値以下になったとき、即ち肥料残量が肥料の補給が必要な量まで減少したとき、または肥料の詰まりが発生したとき、走行を停止させる操作または低速で行う操作を別途行わなくても、無段変速装置の変速比を減速側に変更して、走行機体を速やかに停止状態または低速状態にすることが可能となる。また、肥料の残量が設定値以下になったとき、または肥料の詰まりが発生したとき、作業者が要する操作手順が少なくなるため、作業性の向上を図ることが可能となる。
【００１７】
請求項３に記載の田植機によれば、植付作業時における走行機体の走行速度を、定速設定手段をオンするだけの簡単な操作で固定することが可能となる。これにより、圃場面に苗を植え付ける間隔や、圃場面に肥料を落下させる間隔などを、一定に保持しやすくなり、作業性の向上を図ることが可能となる。
【００１８】
請求項４に記載の田植機によれば、定速設定手段による定速走行状態を、変速操作手段の操作により簡単に解除することが可能となる。これにより、定速走行状態で走行速度を変更したい場合に、変速操作手段の操作のみで定速走行状態を解除して、走行速度を変更することができるため、定速設定手段のオフする操作を省いて、作業性の向上を図ることが可能となる。
【００１９】
請求項５に記載の田植機によれば、定速設定手段による定速走行状態を、走行停止操作手段の操作により簡単に解除することが可能となる。これにより、定速走行状態で走行を停止したい場合に、走行停止操作手段の操作のみで定速走行状態を解除して、走行を停止することができるため、走行停止操作手段のオフする操作を省いて、作業性の向上を図ることが可能となる。
【００２０】
請求項６に記載の田植機によれば、再設定手段をオンするだけの簡単な操作で、走行速度をそのすぐ前の定速設定手段による定速走行状態での走行速度にして固定することが可能となる。これにより、圃場面に苗を植え付ける間隔や、圃場面に肥料を落下させる間隔などを、定速走行状態を解除した前後を通じて一定に保持しやすくなり、作業性の向上を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第一実施形態に係る田植機の全体的な構成を示す左側面図である。
【図２】同じく平面図である。
【図３】走行変速ミッションの動力伝達機構を示す概略図である。
【図４】変速ペダルの操作による走行変速ミッションの作動機構を示す概略図である。
【図５】運転操作部と走行変速ミッションとの関係を示す概略図である。
【図６】変速アクチュエータの駆動による走行変速ミッションの作動機構を示す概略図である。
【図７】田植機の走行速度の制御機構を示すブロック図である。
【図８】苗残量による田植機の走行速度の制御態様を示すフロー図である。
【図９】肥料残量による田植機の走行速度の制御態様を示すフロー図である。
【図１０】肥料詰まりによる田植機の走行速度の制御態様を示すフロー図である。
【図１１】定速設定手段の設定状態による田植機の走行速度の制御態様を示すフロー図である。
【図１２】再設定手段の設定状態による田植機の走行速度の制御態様を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る田植機の実施の一形態である田植機１について説明する。
まず、田植機１の全体的な構成について、図１における矢印Ａ方向を前方向として説明する。
【００２３】
図１、図２に示すように、田植機１は多条植式の苗植装置２と走行機体３とで構成される。苗植装置２は、走行機体３の後部に上下方向に回転可能に装着される。この田植機１においては、施肥装置９が走行機体３の後部に装着され、苗植装置２の前方に配置されている。
【００２４】
走行機体３では、車体フレーム４が左右一対の前車輪６と、左右一対の後車輪７とで支持される。車体フレーム４には、エンジン５が搭載されるとともに、走行変速ミッション２０が搭載される。そして、エンジン５の出力が走行変速ミッション２０により適宜変速されたあと、各車輪６・７に伝達されるように構成される。これにより、走行機体３が走行可能とされる。
【００２５】
また、車体フレーム４には運転操作部１０が設けられる。運転操作部１０には座席１２、操縦ハンドル１３、変速レバー、表示パネル１５、変速ペダル１６、ブレーキペダル１７等が備えられる。変速ペダル１６およびブレーキペダル１７は、前方向への足踏み式のペダルであり、操縦ハンドル１３の右側で運転操作部１０の床面に左右に並べられて、車体フレーム４に枢着される。
【００２６】
図２に示すように、表示パネル１５は操縦ハンドル１３の近傍に配置される。表示パネル１５には、機体状況を表示する表示手段が備えられるとともに、後述する苗や肥料の切れおよび肥料の詰まり等の問題が発生した場合に、これを操縦者に報知する報知手段が備えられる。
【００２７】
この報知手段は、たとえば、図示せぬ表示ランプを表示パネル本体に設け、前述のような不具合が発生した場合に点灯または点滅するようにして構成される。ただし、報知手段は、ブザー等を表示パネル本体に設け、前述のような問題が発生した場合に報知音がなるようにして構成することも可能である。また、報知手段は表示パネルに限らず、別の部材に備えてもよい。
【００２８】
以下では、苗植装置２の構成について、図１および図２を参照して説明する。
苗植装置２は、油圧シリンダにより駆動される昇降リンク機構を介して、走行機体３の後部に昇降可能に装着されている。この苗植装置２には、植付ミッションケース５２、苗載台５３、植付機構５４、および整地フロート５６などが備えられる。
【００２９】
走行機体３に搭載されるエンジン５から取り出された出力の一部は、植付ミッションケース５２に伝達されたあと、植付機構５４等に伝達される。圃場面に植え付けられる苗は、マット状苗として苗載台５３に並列に載置されて、苗載台５３とともに一定ストロークで往復横移動（左右移動）される。苗載台５３上の苗は、回転式の植付機構５４により苗載台５３の下端から一株ずつ切り出されて、圃場面に植え付けられる。苗植装置２の下部には左右方向に並設された整地フロート５６が備えられ、この整地フロート５６により圃場面における苗の植付予定箇所が均平される。
【００３０】
苗載台５３の下手側には、載置されたマット状苗を下端の苗取出箇所に向けて搬送する苗送ベルトが設けられている。この苗送ベルトは、苗載台５３が往復横移動でストロークエンドに到達するごとに、所定量だけ回動されて、載置されたマット状苗を下方に向けて順送りすることができるようになっている。
【００３１】
以下では、施肥装置９の構成について、図１および図２を参照して説明する。
施肥装置９の主要部は、走行機体３の後部に設けられて、座席１２と苗植装置２との間に配置されている。この施肥装置９には、肥料ホッパ９１、繰出機構９２、供給ホース９３、作溝器９４、および電動ブロワ９５などが備えられる。
【００３２】
肥料ホッパ９１には、粉粒状の肥料が貯溜される。この肥料ホッパ９１内の肥料は、回転ロール式の繰出機構９２により定量ずつ繰り出される。繰出機構９２により繰り出された肥料は、電動ブロワ９５により、供給ホース９３を介して整地フロート５６に取り付けられた作溝器９４に搬送される。そして、作溝器９４が圃場面を通過する際に、植付苗条の横側近傍に施肥溝が形成されて、この施肥溝に肥料が作溝器９４から落下するようになっている。
【００３３】
次に、変速を行う構成について説明する。
【００３４】
図３に示すように、走行変速ミッション２０には、油圧式の無段変速装置２１が備えられる。無段変速装置２１は、エンジン５の出力により駆動される可変式の油圧ポンプ２４と、この油圧ポンプ２４からの油圧にて駆動される油圧モータ２５とを有し、油圧ポンプ２４における斜板２４ａの傾斜角が変更されることによって、変速比を変更して、走行機体３の走行速度を変速させるように構成される。
【００３５】
なお、本実施形態においては、油圧式の無段変速装置２１に遊星歯車機構からなる機械式変速装置３０が組み合わされて、油圧・機械式無段変速装置が構成される。
【００３６】
また、車体フレーム４の前部には、図４、図６に示すように、変速操作軸６３が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速操作軸６３には扇形歯車６２が固定されて、この扇形歯車６２と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。変速操作軸６３には、また、アーム６５がその基端部で固定されて、このアーム６５と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。
【００３７】
変速操作軸６３上の扇形歯車６２には、ピニオン６１が噛合される。ピニオン６１は、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０により回転可能とされ、その回転により変速操作軸６３を扇形歯車６２を介して図６における矢印Ｃ方向、または図６における矢印Ｄ方向へ回転させることができるように構成される。
【００３８】
一方、変速操作軸６３上のアーム６５の先端部には、前後方向に延設された変速ロッド杆６７の前端部が枢着される。変速ロッド杆６７の後端部には長溝孔６７ａが前後方向に所定長さをもって形成される。この長溝孔６７ａに無段変速装置２１の変速アーム４７の先端部に設けられたピン４７ａが摺動自在に嵌入されて、変速ロッド杆６７の後端部と変速アーム４７の先端部とが係合される。変速アーム４７はその基部で油圧ポンプ２４の斜板２４ａにトラニオン軸５７（図７参照）を介して連動連結される。
【００３９】
こうして、無段変速装置２１は、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、または、変速操作軸６３が回転されて、変速ロッド杆６７が後方に移動されても、その移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えないとき、変速アーム４７およびトラニオン軸５７によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを傾転させずに中立位置とし、各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となるように構成される。
【００４０】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が殆ど後方へ移動されていない状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が後方へ移動され、その後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えたとき、その時点から、変速アーム４７およびトラニオン軸５７によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の後方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を増速側に変更し、走行速度を無段に増速させるように構成される。
【００４１】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が長溝孔６７ａの所定長さを超えて後方へ移動されている状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が前方へ移動されたとき、変速ロッド杆６７の後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えている間は、変速アーム４７およびトラニオン軸５７によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の前方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を減速側に変更し、走行速度を無段に減速させるように構成される。
【００４２】
変速操作軸６３には、図４に示すように、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角（変速アクチュエータ６０の回転角）を検知するための第二検出手段６６が設けられる。第二検出手段６６は、ポテンショメータ等の角センサからなり、変速操作軸６３の回転角を検出することができるように構成される。
【００４３】
また、車体フレーム４の前部には、変速ペダル軸５１が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速ペダル軸５１には変速ペダル１６が連動機構５０を介して連動連結される。
【００４４】
変速ペダル１６は、ばね手段にて付勢され、運転操作部１０の床面で起立した状態となる初期位置に保持される。この変速ペダル１６に対しては、操縦者が初期位置にある変速ペダル１６を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態の変速ペダル１６から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００４５】
変速ペダル１６は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｅ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段にて元の初期位置に戻されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｆ方向へ回転させるように構成される。
【００４６】
変速ペダル軸５１には、変速ペダル１６の踏込操作量を検知するための第一検出手段５５が設けられる。第一検出手段５５は、ポテンショメータ等の角センサからなり、変速ペダル軸５１の回転角を検出することができるように構成される。
【００４７】
また、走行変速ミッション２０には、図３に示すように、油圧式無段変速装置２１から各車輪６・７への出力を伝達または遮断可能とするためのクラッチ機構２２が備えられるとともに、各車輪６・７に制動力を付与するブレーキ機構２３が備えられる。
【００４８】
走行変速ミッション２０には、図４に示すように、ブレーキ機構２３に対する回転式の操作軸４５が設けられる。操作軸４５には作動部材４６が固定されて、この作動部材４６と操作軸４５とが一体的に回転可能とされる。作動部材４６はブレーキ機構２３に連動連結されるだけでなく、ワイヤー等を介してクラッチ機構２２とも連動連結される。
【００４９】
そして、作動部材４６は、操作軸４５とともに回転して所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態となる一方、別の所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態となるように構成される。作動部材４６はばね手段により走行状態となるように付勢される。
【００５０】
このようにクラッチ機構２２およびブレーキ機構２３の両方に対する作動部材４６には、図４に示すように、受け片４６ａが一体的に設けられる。受け片４６ａには、変速ロッド杆６７が前後方向に摺動自在に挿通される。変速ロッド杆６７の受け片４６ａよりも後方に位置する部分には、ストッパー片６７ｂが設けられて、このストッパー片６７ｂと受け片４６ａとが当接可能とされる。
【００５１】
変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、つまり変速ペダル１６が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６は、ばね手段に抗するように、ストッパー片６７ｂに当接されて回転を規制されて、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態に保持される。
【００５２】
変速操作軸６３が回転され、変速ロッド杆６７が後方に移動されたとき、つまり変速ペダル１６の踏込操作が行われて後述のように変速アクチュエータ６０が回転駆動されたとき、作動部材４６は、ストッパー片６７ｂの後方への移動にともなってばね手段により回転されて、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態に変更される。
【００５３】
また、車体フレーム４の前部には、ブレーキ軸７０が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。ブレーキ軸７０にはブレーキペダル１７が連動連結される。
【００５４】
ブレーキペダル１７は、ばね手段にて付勢され、運転操作部１０の床面上で起立した状態となる初期位置に保持される。このブレーキペダル１７に対しては、操縦者が初期位置にあるブレーキペダル１７を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態のブレーキペダル１７から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００５５】
ブレーキペダル１７は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段により後方向へ回転されて元の初期位置に戻され、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向と逆方向へ回転させるように構成される。
【００５６】
ブレーキ軸７０には、アーム７１がその基端部で固定される。アーム７１の先端部には、前後方向に延設されたブレーキロッド杆７２の前端部が枢着される。ブレーキロッド杆７２の後端部は作動部材４６の係止片４６ｂに前後方向に摺動自在に挿通される。
【００５７】
係止片４６ｂは作動部材４６に一体に設けられる。ブレーキロッド杆７２の係止片４６ｂよりも後方へ位置する部分には、ストッパー７２ａが設けられて、このストッパー７２ａと係止片４６ｂとが当接可能とされる。
【００５８】
ブレーキ軸７０が回転されず、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されないとき、つまりブレーキペダル１７が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６の、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態から、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態への自由な作動が許容される。そのため、変速ペダルの踏込操作が行われたとき、作動部材４６は前述のように走行状態に変更される。
【００５９】
ブレーキ軸７０が回転され、ブレーキロッド杆７２が前方、即ち図４および図５における矢印Ｌ方向に移動されたとき、つまりブレーキペダル１７の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態であれば、ばね手段に抗して回転されて、変速ロッド杆６７の移動位置にかかわらず、つまり変速ペダル１６の踏込操作よりも優先して、強制的に停止状態に変更される。
【００６０】
また、走行機体３には、制御装置８０が備えられる。この制御装置８０には、第一検出手段５５、第二検出手段６６、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０が接続される。
【００６１】
制御装置８０は、第一検出手段５５に基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知し、その検知結果に基づいて無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定された設定角となるように、変速アクチュエータ６０を回転駆動させるように構成される。制御装置８０は、また、第二検出手段６６に基づいて油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角を検知するように構成される。
【００６２】
このような構成において、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、変速アクチュエータ６０により変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されない。そのため、走行変速ミッション２０における無段変速装置２１の変速アーム４７が回転せず、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置で保持される。つまり、無段変速装置２１が各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となる。
【００６３】
しかも、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、作動部材４６が停止状態となって、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。これにより、無段変速装置２１（油圧・機械式無段変速装置）から各車輪６・７への出力が遮断されることとなる。したがって、走行機体３は走行せずに停止状態となる。
【００６４】
走行機体３が停止状態である場合に、変速ペダル１６の踏込操作が行われると、まず、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｅ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、この第一検出手段５５の検出値を取得し、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。
【００６５】
そして、変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて、制御装置８０は変速アクチュエータ６０を一方向に回転駆動する。この変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｇ方向へ移動し始める。
【００６６】
変速ロッド杆６７の後方への移動量が、その後端側の長溝孔６７ａの所定長さを超えると、ストッパー片６７ｂが後方へ移動する。その結果、ストッパー片６７ｂにてばね手段による回転を規制されていた作動部材４６が回転し、走行状態となって、ブレーキ機構２３が非作動状態になると同時に、クラッチ機構２２が入状態になる。これにより無段変速装置２１から各車輪６・７へ出力が伝達可能となる。
【００６７】
このときには、変速アーム４７が後方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸５７を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を増速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３は走行を始める。
【００６８】
つづいて、変速ペダル１６の踏込操作量が大きくなるに従って変速ロッド杆６７がさらに後方へ移動すると、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａがより大きな設定角となるように傾転する。この際、制御装置８０は斜板２４ａの傾転角を第二検出手段６６の検出値に基づいて随時検知する。これにより、無段変速装置２１が変速比を増速側により大きく変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の走行速度が増速する。
【００６９】
このような状態で、変速ペダル１６の踏込解除操作を行うと、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｆ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、第一検出手段５５の検出値を取得して、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。
【００７０】
そして、この変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて、制御装置８０は変速アクチュエータ６０を前記とは逆方向に回転駆動する。変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｈ方向へ移動する。
【００７１】
変速ロッド杆６７の前方への移動にともなって、変速アーム４７が前方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸５７を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を減速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の速度が減速する。
【００７２】
変速ペダル１６が元の初期位置まで戻った時点で、変速アーム４７も元の位置に戻り、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。また、作動部材４６が変速ロッド杆６７のストッパー片６７ｂにより停止状態に保持されて、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。したがって、走行機体３の走行が停止する。
【００７３】
このように、本実施形態の田植機１は、変速ペダル１６の操作量に基づいて無段変速装置２１の変速比を変更し、田植機１の走行機体３の走行速度を増速・減速することが可能となっている。
【００７４】
次に、エンジン５の回転数を変更する構成について説明する。
【００７５】
図６に示すように、扇形歯車６２にカム溝６２ａが円弧状に形成される。ここで、カム溝６２ａは、その始端部（低速側）を扇形歯車６２の中心である変速操作軸６３と所定距離をとって配置する一方、終端部（高速側）を始端部（低速側）よりも変速操作軸６３に近づけて（変速操作軸６３からの距離を短く）配置して、始端部から終端部に向かうに従って変速操作軸６３に近づくように傾斜状に形成される。
【００７６】
このカム溝６２ａには、前記車体フレーム４に回転自在に軸支され横軸６３ｂから延出される第一アーム６３ｃの先端部が摺動自在に係合される。そして、横軸６３ｂに固着された第二アーム６３ｄが、エンジン５における回転数変更手段となるアクセルレバー５ａと、ワイヤー５ｂ等を介して連動連結される。
【００７７】
この構成において、走行速度が増速するように変速アクチュエータ６０が回転駆動されると、扇形歯車６２が図６における矢印Ｃ方向へ回転する。この回転に応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃに抗して図６における矢印Ｊ方向に回転する。したがって、エンジン回転数が、アイドル回転から走行速度の増速に比例して自動的に増加する。
【００７８】
一方、走行速度が減速するように変速アクチュエータ６０が回転駆動されると、扇形歯車６２が図６における矢印Ｄ方向へ回転する。この回転に応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが前記と逆方向に移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａが図６における矢印Ｋ方向に回転する。したがって、エンジン回転数が、走行速度の減速に比例して自動的に減少し、走行が停止したときにはアイドル回転数となる。
【００７９】
このように、本実施形態において、田植機１は、エンジン５の回転数を走行変速ミッション２０における変速動作に応じて自動的に変更するように構成される。なお、田植機１は、アクセルレバー５ａを手動で回動操作することによって、エンジン５の回転数を任意に変更することができるようにも構成される。
【００８０】
以下では、田植機１の制御機構について説明する。
【００８１】
図７に示すように、制御装置８０には、前述のように第一検出手段５５および第二検出手段６６が電気的に接続されるとともに、変速操作量検知手段８４、ブレーキ操作量検知手段８５、走行速度検知手段８１、苗残量検知手段５８、肥料残量検知手段９６、詰まり検知手段９７、定速設定手段１９、および再設定手段４１が電気的に接続される。
【００８２】
制御装置８０には、また、前述のように変速アクチュエータ６０が電気的に接続されるとともに、苗残量低下報知手段１８、肥料残量低下報知手段２８、詰まり報知手段２９が電気的に接続される。
【００８３】
変速操作量検知手段８４は、変速ペダル軸５１の回転角を検出する第一検出手段５５等からなり、変速ペダル１６の踏込操作量を検知することができるように構成される。変速ペダル１６は、変速操作手段として、前述のように無段変速装置２１の変速比を設定する操作具であり、運転操作部１０に配置される。
なお、変速操作手段は、本実施形態においては、足踏み式のペダルにより構成するものとしたが、レバーやスライド式やダイヤル式のスイッチなどにより構成することも可能である。
【００８４】
ブレーキ操作量検知手段８５は、ブレーキ軸７０の回転角を検出する角センサ等からなり、ブレーキペダル１７の踏込操作量を検知することができるように構成される。ブレーキペダル１７は、走行停止操作手段として、前述のようにブレーキ機構２３を作動状態にして走行を停止させる操作具であり、運転操作部１０に配置される。
【００８５】
走行速度検知手段８１は、車輪６・７の車軸の回転数を検出する回転数センサ等からなり、田植機１（走行機体３）の走行速度を検出することができるように構成される。
【００８６】
苗残量検知手段５８は、苗載台５３に載置されたマット状苗の床土底面に作用する接触式のセンサ等からなり、マット状苗が苗残量検知手段５８の上にあることでその存在を検知し、マット状苗が下方に向けて順送りされて苗残量検知手段５８の上から外れることで苗の残量が設定値以下であることを検知することができるように構成される。この設定値は苗の補給が必要な量にあらかじめ設定される。苗残量検知手段５８は、苗載台５３における各条の苗載面の適宜位置に設けられる。
なお、苗残量検知手段は、本実施形態においては、接触式のセンサを用いて構成しているが、これは特に限定するものではなく、例えば光通過式のセンサを用いて構成して、苗の残量が設定値以下であることを検知するものとしてもよい。
【００８７】
肥料残量検知手段９６は、肥料ホッパ９１内の肥料レベルが設定位置より下がったことを検出する光通過式のセンサ等からなり、施肥装置９における肥料の残量が設定値以下であることを検知することができるように構成される。この設定値は肥料の補給が必要な量にあらかじめ設定される。肥料残量検知手段９６は、施肥装置９における肥料ホッパ９１の内部に設けられる。
なお、肥料残量検知手段は、本実施形態においては、光通過式のセンサを用いて構成しているが、これは特に限定するものではなく、例えば近接センサやスイッチを用いて構成することも可能である。
【００８８】
また、施肥装置９は、本実施形態においては、粉粒状肥料を用いる施肥装置としているが、これは特に限定するものではなく、液状肥料を用いる施肥装置としてもよい。この場合には、肥料残量検知手段を施肥装置における液面を検出するセンサを用いて構成することが可能である。
【００８９】
詰まり検知手段９７は、一対の電極間の電気抵抗から肥料の付着堆積を検出するセンサ等からなり、両電極に亘って付着する肥料の量が多くなるに従って低下する電極間の通電抵抗が設定値を超えることで肥料詰まりの発生を検知することができるように構成される。詰まり検知手段９７は、整地フロート５６に取り付けられた作溝器９４に設けられる
なお、詰まり検知手段は、本実施形態においては、電極を用いて構成しているが、これは特に限定するものではなく、例えば光通過式のセンサを用いて構成することも可能である。
【００９０】
定速設定手段１９は、オン・オフ操作可能なスイッチ等からなり、オンになったとき、田植機１（走行機体３）の走行速度を一定に保持させる（走行速度を固定する）、即ち走行速度を定速にすることができ、オフになったとき、定速走行状態を解除することができるように構成される。定速設定手段１９は、図２に示すように、運転操作部１０に配置される。
なお、定速設定手段は、本実施形態においては、スイッチを用いて構成しているが、これは特に限定するものではなく、例えばレバーやダイヤルで構成することも可能である。
【００９１】
再設定手段４１は、オン・オフ操作可能なスイッチ等からなり、定速設定手段１９により走行速度が定速に維持されていない場合に、オンになったとき、走行速度をそのすぐ前に定速設定手段１９により定速とされた際の走行速度で定速に再設定することができるように構成される。つまり、再設定手段４１は、そのすぐ前に行われた定速走行状態を再現することができるように構成される。再設定手段４１は、図２に示すように、運転操作部１０に配置される。
なお、再設定手段は、本実施形態においては、スイッチを用いて構成しているが、これは特に限定するものではなく、例えばレバーやダイヤルで構成することも可能である。
【００９２】
変速アクチュエータ６０は、前述のように電動式のモータからなり、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板を傾転させて、無段変速装置２１の変速比を変更することができるように構成される。
【００９３】
苗残量低下報知手段１８、肥料残量低下報知手段２８、詰まり報知手段２９は、それぞれランプ等からなり、個別に点灯可能に構成される。これらの報知手段は表示パネル１５に設けられる。
なお、苗残量低下報知手段、肥料残量低下報知手段、詰まり報知手段は、本実施形態においては、ランプを用いて構成しているが、これは特に限定するものではなく、例えば報知音が個別になるように構成することも可能である。
【００９４】
以下では、苗の残量に基づく、制御装置８０の制御について、図８を参照して説明する。
【００９５】
ステップＳ１１０において、制御装置８０は、変速操作量検知手段８４に基づく変速ペダルの踏込操作量を取得する。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ１２０に移行する。
【００９６】
ステップＳ１２０において、制御装置８０は、変速操作量検知手段８４に基づく変速ペダル１６の踏込操作量に応じて、変速アクチュエータ６０を駆動させる。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ１３０に移行する。
【００９７】
ステップＳ１３０において、制御装置８０は、苗残量検知手段５８の検知情報に基づいて苗の残量が設定値以下であるか否かを判定する。
制御装置８０は、苗の残量が設定値以下である場合、ステップＳ１４０に移行する。一方、制御装置８０は、苗の残量が設定値以下でない場合、ステップＳ１１０に移行する。
【００９８】
ステップＳ１４０において、制御装置８０は、無段変速装置２１の変速比が走行機体３を停止状態とする値となるように、変速アクチュエータ６０を駆動させる。この際、無段変速装置２１が中立状態となると、前述のようにブレーキ機構２３が作動状態となり、クラッチ機構２２が切状態となる。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ１５０に移行する。
【００９９】
ステップＳ１５０において、制御装置８０は、走行速度検知手段８１に基づく田植機１の走行速度を取得する。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ１６０に移行する。
【０１００】
ステップＳ１６０において、制御装置８０は、ステップＳ１５０で取得した走行速度がゼロであるか否かを判定する。
制御装置８０は、ステップＳ１５０で取得した走行速度がゼロであると判定した場合、この制御を終了する。一方、制御装置８０は、ステップＳ１５０で取得した走行速度がゼロでないと判定した場合には、ステップＳ１４０に移行する。
【０１０１】
なお、本実施形態においては、ステップＳ１３０において、苗の残量が設定値以下であることが検知された場合、制御装置８０は、苗残量低下報知手段１８としてのランプを点灯させる。こうして、苗残量低下報知手段１８にて苗の残量が設定値以下であることが作業者に報知される。
【０１０２】
このような制御が行われることにより、田植機１では、植付作業中に苗植装置２の苗載台５３に載置されたマット状苗の残量が設定値以下であることが検知されると、無段変速装置２１の変速比が減速側に変更されて、走行機体３が停止状態とされる。したがって、苗の残量が設定値以下まで少なくなったとき、即ち苗残量が苗の補給が必要な量まで減少したとき、作業者が走行を停止させる操作を行わなくても、走行速度を自動的に減速させて走行機体３が速やかに停止状態となる。
【０１０３】
これにより、従来の田植機では作業者が警報ランプなどにより苗の残量が低下したことを認識してから走行を停止するまでに生じていた時間差を、解消することができる。そのため、作業者が苗植装置２のマット状苗が無くなったことに気づかずに植付作業を続行したり、苗継ぎを無視して植付作業を続行したりして、欠株が生じる事態を防止することが可能となる。
【０１０４】
なお、この制御態様では、ステップＳ１４０の処理がされた後に、さらにステップＳ１５０およびステップＳ１６０の処理がされるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、ステップＳ１４０で無段変速装置の変速比を走行機体３が停止状態なる値まで減速側に変更するのではなく、その変速比を走行機体３が低速状態となる値まで減速側に変更するようにして、ステップＳ１５０とステップＳ１６０とを省略する態様にしても良い。この場合には、走行機体３を速やかに低速状態とすることが可能となる。そのため、例えば植付作業に係る不具合の発生を抑制しつつ、走行機体３を苗の補給作業が可能な場所までに移動させることができる。
【０１０５】
以下では、肥料残量に基づく、制御装置８０の制御について、図９を参照して説明する。
【０１０６】
ステップＳ２１０において、制御装置８０は、変速操作量検知手段８４に基づく変速ペダル１６の踏込操作量を取得する。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ２２０に移行する。
【０１０７】
ステップＳ２２０において、制御装置８０は、変速操作量検知手段８４に基づく変速ペダル１６の踏込操作量に応じて、変速アクチュエータ６０を駆動させる。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ２３０に移行する。
【０１０８】
ステップＳ２３０において、制御装置８０は、肥料残量検知手段９６の検知情報に基づいて肥料の残量が設定値以下であるか否かを判定する。
制御装置８０は、肥料の残量が設定値以下であると判定した場合には、ステップＳ２４０に移行する。一方、制御装置８０は、肥料の残量が設定値以下でないと判定した場合には、ステップＳ２１０に移行する。
【０１０９】
ステップＳ２４０において、制御装置８０は、無段変速装置２１の変速比が走行機体３を停止状態とする値となるように、変速アクチュエータ６０を駆動させる。この際、無段変速装置２１が中立状態となると、前述のようにブレーキ機構２３が作動状態となり、クラッチ機構２２が切状態となる。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ２５０に移行する。
【０１１０】
ステップＳ２５０において、制御装置８０は、走行速度検知手段８１に基づく田植機１の走行速度を取得する。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ２６０に移行する。
【０１１１】
ステップＳ２６０において、制御装置８０は、ステップＳ２５０で取得した走行速度がゼロであるか否かを判定する。
制御装置８０は、ステップＳ２５０で取得した走行速度がゼロであると判定した場合には、この制御を終了する。一方、制御装置８０は、ステップＳ２５０で取得した走行速度がゼロでないと判定した場合には、ステップＳ２４０に移行する。
【０１１２】
なお、本実施形態においては、ステップＳ２３０において、肥料の残量が設定値以下であることが検知された場合、制御装置８０は、肥料残量低下報知手段２８としてのランプを点灯させる。こうして、肥料残量低下報知手段２８にて苗の残量が設定値以下であることが作業者に報知される。
【０１１３】
このような制御が行われることにより、田植機１では、植付作業および施肥作業中に施肥装置９の肥料ホッパ９１内の肥料の残量が設定値以下であることが検知されると、無段変速装置２１の変速比が減速側に変更されて、走行機体３が停止状態とされる。したがって、肥料の残量が設定値以下まで少なくなったとき、即ち肥料残量が肥料の補給が必要な量まで減少したとき、作業者が走行を停止させる操作を行わなくても、走行速度を自動的に減速させて走行が速やかに停止することとなる。
【０１１４】
これにより、従来の田植機では作業者が警報ランプなどにより肥料の残量が低下したことを認識してから走行機体を停止するまでに生じていた時間差を、解消することができる。そのため、作業者が施肥装置９の肥料が無くなったことに気づかずに植付作業を続行してしまう事態を防止することが可能となる。
【０１１５】
なお、この制御態様では、ステップＳ２４０の処理がされた後に、さらにステップＳ２５０およびステップＳ２６０の処理がされるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、ステップＳ２４０で無段変速装置の変速比を走行機体３が停止状態となる値まで減速側に変更するのではなく、その変速比を走行機体３が低速状態となる値まで減速側に変更するようにして、ステップＳ２５０とステップＳ２６０とを省略する態様としても良い。この場合には、走行機体３を速やかに低速状態とすることが可能となる。そのため、例えば施肥作業に係る不具合の発生を抑制しつつ、走行機体３を肥料の補給作業が可能な場所までに移動させることができる。
【０１１６】
以下では、肥料詰まりに基づく、制御装置８０の制御について、図１０を参照して説明する。
【０１１７】
ステップＳ３１０において、制御装置８０は、変速操作量検知手段８４に基づく変速ペダル１６の踏込操作量を取得する。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ３２０に移行する。
【０１１８】
ステップＳ３２０において、制御装置８０は、変速操作量検知手段８４に基づく変速ペダル１６の踏込操作量に応じて、変速アクチュエータ６０を駆動させる。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ３３０に移行する。
【０１１９】
ステップＳ３３０において、制御装置８０は、詰まり検知手段９７の検知情報に基づいて肥料の詰まりが発生したか否かを判定する。
制御装置８０は、肥料の詰まりが発生したと判定した場合には、ステップＳ３４０に移行する。一方、制御装置８０は、肥料詰まりが発生していないと判定した場合には、ステップＳ３１０に移行する。
【０１２０】
ステップＳ３４０において、制御装置８０は、無段変速装置２１の変速比が走行機体３を停止状態とする値となるように、変速アクチュエータ６０を駆動させる。この際、無段変速装置２１が中立状態となると、前述のようにブレーキ機構２３が作動状態となり、クラッチ機構２２が切状態となる。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ３５０に移行する。
【０１２１】
ステップＳ３５０において、制御装置８０は、走行速度検知手段８１に基づく田植機１の走行速度を取得する。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ３６０に移行する。
【０１２２】
ステップＳ３６０において、制御装置８０は、ステップＳ３５０で取得した走行速度がゼロであるか否かを判定する。
制御装置８０は、ステップＳ３５０で取得した走行速度がゼロであると判定した場合には、この制御を終了する。一方、制御装置８０は、ステップＳ３５０で取得した走行速度がゼロでないと判定した場合には、ステップＳ３４０に移行する。
【０１２３】
なお、本実施形態においては、ステップＳ３３０において、肥料の詰まりが発生したことが検知された場合、制御装置８０は、詰まり報知手段２９としてのランプを点灯させる。こうして、詰まり報知手段２９にて肥料詰まりが発生したことが作業者に報知される。
【０１２４】
このような制御が行われることにより、田植機１では、植付作業および施肥作業中に施肥装置９における作溝器９４の内部で肥料が詰まり、肥料詰まりの発生が検知されると、無段変速装置２１の変速比が減速側に変更されて、走行機体３が停止状態とされる。したがって、肥料詰まりの発生が検知されたとき、作業者が走行を停止させる操作を行わなくても、走行速度を自動的に減速させて走行が速やかに停止することとなる。
【０１２５】
これにより、従来の田植機では作業者が警報ランプなどにより肥料の詰まりが発生したことを認識してから走行を停止するまでに生じていた時間差を、解消することができる。そのため、作業者が作溝器９４で肥料の詰まりが発生したことに気づかずに苗植付作業を続行してしまう事態を防止することが可能となる。
【０１２６】
なお、この制御は、ステップＳ３４０の処理がされた後に、さらにステップＳ３５０およびステップＳ３６０の処理がされるものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、ステップＳ３４０で無段変速装置２１の変速比を走行機体３が停止状態となる値まで減速側に変更するのではなく、その変速比を走行機体３が低速状態となる値まで減速側に変更するようにして、ステップＳ３５０とステップＳ３６０とを省略するようにしても良い。この場合には、走行機体３を速やかに低速状態とすることが可能となる。そのため、例えば施肥作業に係る不具合の発生を抑制しつつ、走行機体３を肥料の詰まりを解消可能な場所までに移動させることができる。
【０１２７】
以下では、定速設定手段１９に基づく、走行中における制御装置８０の制御について、図１１を参照して説明する。
【０１２８】
ステップＳ４１０において、制御装置８０は、定速設定手段３７がオンであるか否かを判定する。
制御装置８０は、定速設定手段３７がオンであると判定した場合には、ステップＳ４２０に移行する。一方、制御装置８０は、定速設定手段３７がオンでない（オフである）と判定した場合には、ステップＳ４１０を繰り返す。
【０１２９】
ステップＳ４２０において、制御装置８０は、変速操作量検知手段８４に基づく変速ペダル１６の踏込操作量を取得する。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ４３０に移行する。
【０１３０】
ステップＳ４３０において、制御装置８０は、そのときの変速操作量検知手段８４に基づく変速ペダル１６の踏込操作量を記憶する。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ４４０に移行する。
【０１３１】
ステップＳ４４０において、制御装置８０は、ステップＳ４３０で記憶した変速ペダル１６の踏込操作量に応じた走行速度が維持されるように、変速アクチュエータ６０を駆動させる。すなわち、制御装置８０は、オートクルーズ制御を開始する。これにより、田植機１が定速で走行する定速走行状態となる。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、ステップＳ４５０に移行する。
【０１３２】
ステップＳ４５０において、制御装置８０は、変速操作量検知手段８４に基づく変速ペダル１６の踏込操作量に応じて、変速ペダル１６が操作されたか否かを判定する。
制御装置８０は、変速ペダル１６の踏込操作量が許容範囲外であれば、変速ペダル１６が踏込操作されたと判定し、ステップＳ４７０に移行する。一方、変速ペダル１６の踏込操作量が許容範囲内であれば、変速ペダル１６が踏込操作されなかったと判定し、ステップＳ４６０に移行する。
【０１３３】
ステップＳ４６０において、制御装置８０は、ブレーキ操作量検知手段８５に基づくブレーキペダル１７の踏込操作量に応じて、ブレーキペダル１７が操作されたか否かを判定する。
制御装置８０は、ブレーキペダル１７の踏込操作量が許容範囲外であれば、ブレーキペダル１７が踏込操作されたと判定し、ステップＳ４７０に移行する。一方、ブレーキペダル１７の踏込操作量が許容範囲内であれば、ブレーキペダル１７が踏込操作されなかったと判定し、ステップＳ４５０に移行する。
【０１３４】
ステップＳ４７０において、制御装置８０は、オートクルーズ制御を解除する。これにより、田植機１が変速可能な通常の走行状態となる。
【０１３５】
このような制御が行われることにより、田植機１では、走行機体３の走行中に定速設定手段１９がオンされたとき、無段変速装置２１の変速比がそのときの走行速度が維持されるように適宜に変更される。したがって、植付作業中の田植機１（走行機体３）の走行速度を簡単に任意の走行速度で定速にすることが可能となる。これにより、圃場面に苗を植え付ける間隔や、圃場面に肥料を落下させる間隔などを、一定に保持することが容易に可能となる。
【０１３６】
また、田植機１では、定速設定手段１９がオンされているとき、すなわちオートクルーズ制御がなされているときに、変速ペダル１６の踏込操作が行われると、定速設定手段１９がオンからオフに自動的に切り換えられて、オートクルーズ制御が解除される。したがって、変速ペダル１６の踏込操作に加えて、定速設定手段１９をオフする操作をしなくても、オートクルーズ制御を自動的に解除し、走行速度を速やかに増減速することが可能となる。
【０１３７】
さらに、田植機１では、定速設定手段１９がオンされているとき、すなわちオートクルーズ制御がなされているときに、ブレーキペダル１７の踏込操作が行われると、定速設定手段１９がオンからオフ自動的に切り換えられて、オートクルーズ制御が解除される。したがって、ブレーキペダル１７の踏込操作に加えて、定速設定手段１９をオフとする操作をしなくても、オートクルーズ制御を自動的に解除し、走行速度を速やかに減速して走行を停止することが可能となる。
【０１３８】
田植機１では、この制御とともに前記各制御が行われる。そのため、苗の残量の減少、肥料の残量の減少、または肥料の詰まりの発生のうち、少なくともいずれか一つの状況が検知されると、定速設定手段１９をオフ操作をしなくても、走行を速やかに停止することが可能となる。したがって、前述のような状況が発生した場合に、走行を停止させる操作をする必要がなくなり、また定速設定手段１９をオフとする操作によりオートクルーズ制御の解除をする必要もなくなり、作業効率を向上させることが可能となる。
【０１３９】
なお、本実施形態のステップＳ４２０およびステップＳ４３０では、オートクルーズ制御時の走行機体３の走行速度を、変速ペダル１６の操作量として検出し（ステップＳ４２０）、これを記憶する（ステップＳ４３０）ものとしたが、本発明はこれに限るものではない。すなわち、例えばオートクルーズ制御時の走行機体３の走行速度を、走行速度検知手段８１により検出した値として記憶する構成としても良い。この場合、制御装置８０は、そのときの走行速度検知手段に基づく走行速度が維持されるように、変速アクチュエータ６０を制御する。
【０１４０】
また、本実施形態のステップＳ４５０およびステップＳ４６０では、変速ペダル１６またはブレーキペダル１７の操作によって、制御装置８０は、オートクルーズ制御を解除するように構成しているが、別途オートクルーズ制御を停止させる操作が可能なオートクルーズ停止操作手段を設け、このオートクルーズ停止操作手段がオンされたときや、操縦ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段を設け、この操舵角検出手段の検出値が所定値以上となったとき、オートクルーズ制御を解除するように構成することも可能である。
【０１４１】
以下では、ステップＳ４７０においてオートクルーズ制御が解除された後における、制御装置８０の制御について、図１２を参照して説明する。
【０１４２】
ステップＳ５１０において、制御装置８０は、再設定手段４１がオンであるか否かを判定する。
制御装置８０は、再設定手段４１がオンであると判定した場合には、ステップＳ５２０に移行する。一方、制御装置８０は、再設定手段４１がオンでない（オフである）と判定した場合には、再度ステップＳ５１０を繰り返す。
【０１４３】
ステップＳ５２０において、制御装置８０は、ステップＳ４３０で記憶した変速ペダル１６の操作量に応じた走行速度が維持されるように、変速アクチュエータ６０を駆動させる。この際、前述のように、エンジン５の回転数は変速アクチュエータ６０の駆動に連動して増減速するようになっている。こうして、制御装置８０は、オートクルーズ制御を行う。これにより、田植機１がそのすぐ前の定速走行状態における速度で定速走行する状態となる。
制御装置８０は、前述の処理を行った後、前記同様に変速ペダル１６またはブレーキペダル１７の操作に係るステップに移行して、オートクルーズ制御を継続または解除する。
【０１４４】
このような制御が行われることにより、田植機１では、オートクルーズ制御が解除された後に再設定手段４１がオンされると、そのすぐ前のオートクルーズ制御中に記憶された変速ペダル１６の操作量に応じた走行速度が維持されるように、変速アクチュエータ６０が駆動される。したがって、植付作業時にオートクルーズ制御を中断したあと、このオートクルーズ制御における走行速度で走行を行いたい場合、走行速度を元のオートクルーズ制御がなされていたときの走行速度に簡単な操作で再設定することが可能となる。
【０１４５】
これにより、苗の残量の減少、肥料の残量の減少、または肥料の詰まりの発生のうち、少なくともいずれか一つの状況が検知されて、または変速ペダル１６やブレーキペダル１７の操作などが行われて、オートクルーズ制御が一時的に中断された場合などに、再設定手段４１をオンするだけの簡単な操作で、元の走行速度にて植付作業を行うことができるように、オートクルーズ制御を再開することが可能となる。そのため、簡単な操作で、圃場面に苗を植え付ける間隔や、圃場面に肥料を落下させる間隔などを、定速走行状態を解除した前後を通じて一定に保持することが可能となる。
【０１４６】
以上の如く、本実施形態に係る田植機１は、
苗植装置２を装着した走行機体３に、
エンジン５の出力を変速して車輪６・７に伝達する無段変速装置２１と、
変速ペダル１６の操作量に基づいて無段変速装置２１の変速比を変更する変速アクチュエータ６０とを備える田植機１であって、
苗植装置２における苗の残量が設定値であるか否かを検知する苗残量検知手段５８と、
苗残量検知手段５８により苗の残量が設定値以下であることが検知されたとき、無段変速装置２１の変速比が走行機体３を停止状態または低速状態とする値となるように、変速アクチュエータ６０を駆動させる制御装置８０とを備えるものである。
したがって、植付作業時に、苗の残量が設定値以下になったとき、即ち苗残量が苗の補給が必要な量まで減少したとき、走行を停止させる操作または低速で行う操作を別途行わなくても、無段変速装置２１の変速比を減速側に変更して、走行機体３を速やかに停止状態または低速状態にすることが可能となる。また、苗の残量が設定値以下になったとき、作業者が要する操作手順が少なくなるため、作業性の向上を図ることが可能となる。
【０１４７】
また、本実施形態に係る田植機１は、
苗植装置２および施肥装置９を装着した走行機体３に、
エンジン５の出力を変速して車輪６・７に伝達する無段変速装置２１と、
変速ペダル１６の操作量に基づいて無段変速装置２１の変速比を変更する変速アクチュエータ６０とを備える田植機１であって、
施肥装置９における肥料の残量が設定値以下であるか否かを検知する肥料残量検知手段９６と、
施肥装置９における肥料詰まりが発生したか否かを検知する詰まり検知手段９７との少なくとも一方を備えるとともに、
肥料残量検知手段９６により肥料の残量が設定値以下であることが検知されたとき、または／および、詰まり検知手段９７により詰まりが発生したことが検知されたとき、無段変速装置２１の変速比が走行機体３を停止状態または低速状態とする値となるように、変速アクチュエータ６０を駆動させる制御装置８０とを備えるものである。
したがって、植付作業時に、肥料の残量が設定値以下になったとき、即ち肥料残量が肥料の補給が必要な量まで減少したとき、または肥料の詰まりが発生したとき、走行を停止させる操作または低速で行う操作を別途行わなくても、無段変速装置２１の変速比を減速側に変更して、走行機体３を速やかに停止状態または低速状態にすることが可能となる。また、肥料の残量が設定値以下になったとき、または肥料の詰まりが発生したとき、作業者が要する操作手順が少なくなるため、作業性の向上を図ることが可能となる。
【０１４８】
また、本実施形態に係る田植機１は、
走行速度を検出する走行速度検知手段８１と、
走行速度を定速に設定する定速設定手段１９とを備え、
制御装置８０は、定速設定手段１９がオンされたとき、変速アクチュエータ６０を走行速度がそのときの走行速度で定速に維持されるように駆動させるものである。
したがって、植付作業時における走行機体３の走行速度を、定速設定手段１９をオンするだけの簡単な操作で固定することが可能となる。これにより、圃場面に苗を植え付ける間隔や、圃場面に肥料を落下させる間隔などを、一定に保持しやすくなり、作業性の向上を図ることが可能となる。
【０１４９】
さらに、本実施形態に係る田植機１は、
制御装置８０は、定速設定手段１９により走行速度が定速に維持されている場合、変速ペダル１６が操作されたとき、この定速での走行状態を解除するものである。
したがって、定速設定手段１９による定速走行状態を、変速ペダル１６の操作により簡単に解除することが可能となる。これにより、定速走行状態で走行速度を変更したい場合に、変速ペダル１６の操作のみで定速走行状態を解除して、走行速度を変更することができるため、定速設定手段１９のオフする操作を省いて、作業性の向上を図ることが可能となる。
【０１５０】
さらに、本実施形態に係る田植機１は、
走行を停止させる操作が可能なブレーキペダル１７を備え、
制御装置８０は、定速設定手段１９により走行速度が定速に維持されている場合、ブレーキペダル１７が操作されたとき、この定速での走行状態を解除するものである。
したがって、定速設定手段１９による定速走行状態を、ブレーキペダル１７の操作により簡単に解除することが可能となる。これにより、定速走行状態で走行を停止したい場合に、ブレーキペダル１７の操作のみで定速走行状態を解除して、走行を停止することができるため、定速設定手段１９のオフする操作を省いて、作業性の向上を図ることが可能となる。
【０１５１】
さらに、本実施形態に係る田植機１は、
走行速度をそのすぐ前に定速設定手段１９により定速に設定されたときの走行速度で定速に再設定する再設定手段４１を備え、
制御装置８０は、定速設定手段１９により走行速度が定速に維持されていない場合、再設定手段４１がオンされたとき、変速アクチュエータ６０を走行速度がそのすぐ前に定速設定手段１９により定速とされた際の走行速度で定速に維持されるように駆動させるものである。
したがって、再設定手段４１をオンするだけの簡単な操作で、走行速度をそのすぐ前の定速設定手段１９による定速走行状態での走行速度にして固定することが可能となる。これにより、圃場面に苗を植え付ける間隔や、圃場面に肥料を落下させる間隔などを、定速走行状態を解除した前後を通じて一定に保持しやすくなり、作業性の向上を図ることが可能となる。
【符号の説明】
【０１５２】
１    田植機
２    苗植装置
３    走行機体
５    エンジン
６    前車輪（走行装置）
７    後車輪（走行装置）
９    施肥装置
１６  変速ペダル（変速操作手段）
１７  ブレーキペダル（走行停止操作手段）
１９  定速設定手段
２０  走行変速ミッション
２１  無段変速装置
４１  再設定手段
６０  変速アクチュエータ
５７  トラニオン軸
５８  苗残量検知手段
８０  制御装置
８１  走行速度検知手段
９６  肥料残量検知手段
９７  詰まり検知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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