(57)【要約】【課題】本発明は、地図データにおけるノードおよびリンクで構成される接続構造の誤りを検査することが可能な技術を提供する。【解決手段】地図サーバ５０は、検査範囲を設定する範囲設定部５１１と、着目ノードを選定するノード選定部５１２と、着目ノードからリンクを介して通行可能な検査経路を抽出する経路抽出部５１３と、プローブデータから走行軌跡を抽出するプローブ抽出部５１４と、走行軌跡と整合性がない検査経路を誤り経路として特定する誤り特定部５１５とを備える。【選択図】図１
2010085890.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図上にノードおよびリンクによって道路を表現する地図データにおける誤りを検査する検査装置であって、
前記地図データに含まれるノードの一つである着目ノードを選定するノード選定部と、
前記着目ノードからリンクを介して通行可能な検査経路を、前記地図データから抽出する経路抽出部と、
車両が走行した走行軌跡を記録したプローブデータから、前記着目ノードに相当する位置から延びた走行軌跡を抽出するプローブ抽出部と、
前記経路抽出部によって抽出された検査経路のうち、前記プローブ抽出部によって抽出された走行軌跡と整合性がない経路を、ノードおよびリンクで構成される接続構造に誤りがある誤り経路として特定する誤り特定部と
を備える検査装置。
【請求項２】
前記経路抽出部によって抽出される検査経路は、三つ以上のリンクに跨る経路である請求項１に記載の検査装置。
【請求項３】
更に、前記地図データの誤りを検査する検査範囲を設定する範囲設定部を備える請求項１または請求項２に記載の検査装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の検査装置であって、
前記誤り特定部は、
前記プローブ抽出部によって抽出された走行軌跡に基づいて、前記経路抽出部によって抽出された検査経路の通行量を算出する通行量算出部と、
前記経路抽出部によって抽出された検査経路のうち、前記通行量算出部によって算出された通行量が基準閾値よりも少ない経路を、前記プローブ抽出部によって抽出された走行軌跡と整合性がない経路と判断する整合性判断部と
を含む、検査装置。
【請求項５】
更に、前記プローブ抽出部によって抽出された走行軌跡に基づいて、前記誤り特定部によって特定された誤り経路における接続構造を修正する修正部を備える請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の検査装置。
【請求項６】
地図上にノードおよびリンクによって道路を表現する地図データにおける誤りを検査する検査方法であって、
コンピュータが、前記地図データに含まれるノードの一つである着目ノードを選定する工程と、
コンピュータが、前記着目ノードからリンクを介して通行可能な検査経路を、前記地図データから抽出する経路抽出工程と、
コンピュータが、車両が走行した走行軌跡を記録したプローブデータから、前記着目ノードに相当する位置から延びた走行軌跡を抽出するプローブ抽出工程と、
コンピュータが、前記経路抽出工程によって抽出された検査経路のうち、前記プローブ抽出工程によって抽出された走行軌跡と整合性がない経路を、ノードおよびリンクで構成される接続構造に誤りがある誤り経路として特定する工程と
を備える検査方法。
【請求項７】
地図上にノードおよびリンクによって道路を表現する地図データにおける誤りを検査する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムであって、
前記地図データに含まれるノードの一つである着目ノードを選定する機能と、
前記着目ノードからリンクを介して通行可能な検査経路を、前記地図データから抽出する経路抽出機能と、
車両が走行した走行軌跡を記録したプローブデータから、前記着目ノードに相当する位置から延びた走行軌跡を抽出するプローブ抽出機能と、
前記経路抽出機能によって抽出された検査経路のうち、前記プローブ抽出機能によって抽出された走行軌跡と整合性がない経路を、ノードおよびリンクで構成される接続構造に誤りがある誤り経路として特定する機能と
を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図上に道路を表現する地図データにおける誤りを検査する検査技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
地図上に道路を表現するための地図データは、コンピュータで利用可能に電子化され、車載用や携帯用のナビゲーション装置、ウェブサーバ、パーソナルコンピュータなどの装置で利用される。一般的な地図データは、道路上の基準点を示す複数のノードを規定したノードデータと、これら複数のノード間を接続する複数のリンクを規定したリンクデータとを備える。地図データを利用する装置は、地図データに規定されたノードおよびリンクを組み合わせて地図上に道路を表現することによって、道路地図の表示、現在地の表示、経路の探索、経路の案内などの処理を実行する。
【０００３】
実際の道路と地図データの道路との間には、道路の新設，改修，廃止の他、交通規則の改変、データ作成時の誤り等によって相違点が生じる場合がある。下記特許文献１には、位置情報を検出するセンサを備える車両（いわゆる「プローブカー」）を用いて走行軌跡を記録したプローブデータを収集し、その収集したプローブデータに基づいて、地図データで表現された道路に対する進入禁止規制を判定する技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２６７４７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来、プローブデータを用いて地図データの誤りを検査することに関して十分な考慮がなされていなかった。特に、従来の技術は、地図データのリンクに関連付けられた関連情報の誤りを検査するものであり、地図データのノードおよびリンクで構成される接続構造自体に誤りが存在することは考慮されていなかった。
【０００６】
本発明は、上記した課題を踏まえ、地図データにおけるノードおよびリンクで構成される接続構造の誤りを検査することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
［適用例１］  適用例１の検査装置は、地図上にノードおよびリンクによって道路を表現する地図データにおける誤りを検査する検査装置であって、前記地図データに含まれるノードの一つである着目ノードを選定するノード選定部と、前記着目ノードからリンクを介して通行可能な検査経路を、前記地図データから抽出する経路抽出部と、車両が走行した走行軌跡を記録したプローブデータから、前記着目ノードに相当する位置から延びた走行軌跡を抽出するプローブ抽出部と、前記経路抽出部によって抽出された検査経路のうち、前記プローブ抽出部によって抽出された走行軌跡と整合性がない経路を、ノードおよびリンクで構成される接続構造に誤りがある誤り経路として特定する誤り特定部とを備えることを特徴とする。適用例１の検査装置によれば、地図データから抽出した通行可能な経路に対するプローブデータとの整合性を判断することによって、地図データにおけるノードおよびリンクで構成される接続構造の誤りを検査することができる。
【０００９】
［適用例２］  適用例１の検査装置において、前記経路抽出部によって抽出される検査経路は、三つ以上のリンクに跨る経路であるとしても良い。適用例２の検査装置によれば、二つのリンクに跨る経路では実際に通行可能であるが、この二つのリンクに他のリンクを更に連結した経路では実際に通行できない経路を特定することができる。一般に、このような経路に対して二つのリンクに注目するだけでは、誤りを判断することは困難である。
【００１０】
［適用例３］  適用例１または適用例２の検査装置は、更に、前記地図データの誤りを検査する検査範囲を設定する範囲設定部を備えても良い。適用例３の検査装置によれば、検査対象となる検査経路および走行軌跡のデータ量が絞られるため、処理負荷を軽減することができる。
【００１１】
［適用例４］  適用例１ないし適用例３のいずれかの検査装置において、前記誤り特定部は、前記プローブ抽出部によって抽出された走行軌跡に基づいて、前記経路抽出部によって抽出された検査経路の通行量を算出する通行量算出部と、前記経路抽出部によって抽出された検査経路のうち、前記通行量算出部によって算出された通行量が基準閾値よりも少ない経路を、前記プローブ抽出部によって抽出された走行軌跡と整合性がない経路と判断する整合性判断部とを含むとしても良い。適用例４の検査装置によれば、地図データから抽出した通行可能な経路に対するプローブデータとの整合性を定量的に判断することができる。
【００１２】
［適用例５］  適用例１ないし適用例４のいずれかの検査装置は、更に、前記プローブ抽出部によって抽出された走行軌跡に基づいて、前記誤り特定部によって特定された誤り経路における接続構造を修正する修正部を備えても良い。適用例４の検査装置によれば、実際の通行可能な経路を地図データに反映させることができる。
【００１３】
本発明の形態は、検査装置に限るものではなく、例えば、検査装置を備えるナビゲーション装置、地図データの検査方法、地図データの検査機能をコンピュータに実現させるためのプログラムなどの他の形態に適用することもできる。また、本発明は、前述の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において様々な形態で実施し得ることは勿論である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以上説明した本発明の構成および作用を一層明らかにするために、以下本発明を適用した地図表示システムについて説明する。
【００１５】
Ａ．地図表示システム１０の構成：
図１は、地図表示システム１０の構成を示す説明図である。地図表示システム１０は、端末装置２０と、地図サーバ５０と、記憶装置６０とを備える。地図表示システム１０は、記憶装置６０に記憶されている地図データ８０に基づくデータを地図サーバ５０から端末装置２０に配信することによって、端末装置２０において道路地図の表示、現在地の表示、経路の探索、経路の案内などを実行するナビゲーションシステムである。地図表示システム１０は、地図サーバ５０が検査装置として機能することによって、地図データ８０における誤りをプローブデータ７０に基づいて検査する。プローブデータ７０は、プローブカー３４が走行した走行軌跡を記録したデータである。本実施例では、プローブデータ７０は、プローブカー３４からネットワーク４０を介して収集され、記憶装置６０に記憶される。
【００１６】
地図表示システム１０の記憶装置６０は、地図データ８０を記憶可能な記憶容量を有する記憶装置である。本実施例では、記憶装置６０は、地図サーバ５０の外部記憶装置として構成されたハードディスクドライブ(Hard Disk Drive、以下、ＨＤＤという)であるが、他の実施形態において、記憶装置６０は、地図サーバ５０に内蔵されても良いし、半導体メモリやＤＶＤ(Digital Versatile Disk)，ＣＤ(Compact Disk)を用いた記憶装置であっても良い。
【００１７】
記憶装置６０に記憶されている地図データ８０は、ノードデータ８１０と、リンクデータ８２０とを備える。地図データ８０のノードデータ８１０は、道路上の基準点を示す複数のノードを規定する。地図データ８０のリンクデータ８２０は、ノードデータ８１０に規定された複数のノード間を接続する複数のリンクを規定する。
【００１８】
図２は、地図データ８０によって規定されたノードおよびリンクを模式的に例示する説明図である。以下の説明では、図中のノードを個別に示す場合には、英文字「Ｎ」の後に数字を付した符号を用い（例えば、Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，…）、図中のリンクを個別に示す場合には、英文字「Ｌ」の後に数字を付した符号を用いる（例えば、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，…）。図２には、地図データ８０のノードデータ８１０によって規定された９個のノードＮ１〜Ｎ９が図示され、地図データ８０のリンクデータ８２０によって規定された１１個のリンクＬ１〜Ｌ１１が図示されている。ノードＮ１〜Ｎ９は、道路や車線における特徴的な基準点、例えば、公差点，分岐点，幅員が変化する点などを表現する。リンクＬ１〜Ｌ１１は、ノードＮ１〜Ｎ９の間を接続する道路や車線を表現する。
【００１９】
図３は、地図データ８０におけるノードデータ８１０の詳細構成を示す説明図である。ノードデータ８１０は、ノード毎の属性を示すノード属性データ８１０２を備える。ノード属性データ８１０２に示されるノードの属性は、ノード番号と、位置座標と、ノード種別と、接続リンク数と、接続リンク番号とを含む。
【００２０】
ノード属性データ８１０２のノード番号は、ノードを識別するための符号を示す。ノード属性データ８１０２の位置座標は、地図上におけるノードの位置を示す。ノード属性データ８１０２のノード種別は、ノードが表現する基準点の種別を示す。ノード属性データ８１０２の接続リンク数は、ノードに接続するリンクの数を示す。ノード属性データ８１０２の接続リンク番号は、ノードに接続するリンクを識別するための符号を示す。図３に示す例では、ノード番号「Ｎ２」が割り当てられたノードＮ２に関するノード属性データ８１０２には、ノードＮ２が座標［Ｘｎ２（経度），Ｙｎ２（緯度）］上に位置し、ノードＮ２が「交差点」を表現し、ノードＮ２に接続するリンクの数が「４」であり、これらのリンク番号が「Ｌ１，Ｌ２，Ｌ４，Ｌ９」であることが示されている。
【００２１】
図４は、地図データ８０におけるリンクデータ８２０の詳細構成を示す説明図である。リンクデータ８２０は、リンク毎の属性を示すリンク属性データ８２０２を備える。リンク属性データ８２０２に示されるリンクの属性は、リンク番号と、始点ノードと、終点ノードと、道路種別と、補間点座標とを含み、その他、リンク長，幅員区分，車線数なども含む。
【００２２】
リンク属性データ８２０２のリンク番号は、リンクを識別するための符号を示す。リンク属性データ８２０２の始点ノードは、リンクが始点として接続するノードを識別するための符号を示す。リンク属性データ８２０２の終点ノードは、リンクが終点として接続するノードを識別するための符号を示す。リンク属性データ８２０２の道路種別は、リンクが表現する道路や車線の種別を示す。リンク属性データ８２０２の補間点座標は、リンクが始点ノードから終点ノードまで延びる軌跡の形状を示す。リンク属性データ８２０２のリンク長は、始点ノードから終点ノードまでのリンクの長さを示す。リンク属性データ８２０２の幅員区分は、リンクが表現する道路や車線の幅員を示す。リンク属性データ８２０２の車線数は、リンクが表現する道路や車線に含まれる車線の数を示す。図４に示す例では、リンク番号「Ｌ２」が割り当てられたリンクＬ２に関するリンク属性データ８２０２には、リンクＬ２が「始点ノードＮ２」から「終点ノードＮ３」へと接続し、リンクＬ２が表現する道路が「一般国道」であることが示されている。
【００２３】
図５は、地図表示システム１０における地図サーバ５０の構成を主に示す説明図である。地図サーバ５０は、セントラルプロセッシングユニット（Central Processing Unit、以下、地図サーバＣＰＵという）５１０と、地図サーバメモリ５２０と、ネットワークインタフェース５３２と、ストレージインタフェース５３４とを備える。
【００２４】
地図サーバＣＰＵ５１０は、地図サーバ５０の各部を制御する。地図サーバメモリ５２０は、地図サーバＣＰＵ５１０の動作を規定したプログラムや、地図サーバＣＰＵ５１０によって取り扱われる種々のデータを記憶する。地図サーバメモリ５２０に記憶されているプログラムには、ナビゲーションプログラム５２２と、誤り検査プログラム５２４とを含む。ナビゲーションプログラム５２２は、端末装置２０を通じた道路地図の表示、現在地の表示、経路の探索、経路の案内を実行する機能を地図サーバＣＰＵ５１０に実現させるためのプログラムである。誤り検査プログラム５２４は、地図データ８０の誤りを検査する機能を地図サーバＣＰＵ５１０に実現させるためのプログラムである。
【００２５】
地図サーバ５０のネットワークインタフェース５３２は、ネットワーク４０とデータ通信可能に接続する。地図サーバ５０のストレージインタフェース５３４は、記憶装置６０とデータ通信可能に接続する。
【００２６】
地図サーバ５０は、範囲設定部５１１と、ノード選定部５１２と、経路抽出部５１３と、プローブ抽出部５１４と、誤り特定部５１５と、修正部５１６とを備える。本実施例では、範囲設定部５１１，ノード選定部５１２，経路抽出部５１３，プローブ抽出部５１４，誤り特定部５１５，修正部５１６の各機能は、地図サーバＣＰＵ５１０がソフトウェアに基づいて演算処理を実行することによって実現されるが、他の実施形態において、これらの少なくとも一部の機能は、地図サーバ５０の電子回路がその物理的な回路構成に基づいて動作することによって実現されるとしても良い。
【００２７】
地図サーバ５０の範囲設定部５１１は、地図データ８０の誤りを検査する検査範囲を設定する。地図サーバ５０のノード選定部５１２は、検査範囲に含まれるノードの一つである着目ノードを選定する。地図サーバ５０の経路抽出部５１３は、範囲設定部５１１によって設定された検査範囲で、ノード選定部５１２によって選定された着目ノードからリンクを介して通行可能な検査経路を抽出する。地図サーバ５０のプローブ抽出部５１４は、プローブデータ７０から、範囲設定部５１１によって設定された検査範囲に相当する範囲で、ノード選定部５１２によって選定された着目ノードに相当する位置から延びた走行軌跡を抽出する。
【００２８】
地図サーバ５０の誤り特定部５１５は、経路抽出部５１３によって抽出された検査経路のうち、プローブ抽出部５１４によって抽出された走行軌跡と整合性がない経路を、ノードおよびリンクで構成される接続構造に誤りがある誤り経路として特定する。地図サーバ５０の修正部５１６は、プローブ抽出部５１４によって抽出された走行軌跡に基づいて、誤り特定部５１５によって特定された誤り経路における接続構造を修正する。なお、地図サーバ５０の動作の詳細については後述する。
【００２９】
図１の説明に戻り、地図表示システム１０の端末装置２０は、携帯用のナビゲーション装置であり、本実施例では、ナビゲーション装置としての機能を有する携帯電話機である。端末装置２０は、端末ＣＰＵ２１０と、端末メモリ２２０と、ディスプレイ２３０と、入力ボタン２４０と、無線通信部２５０と、ＧＰＳ受信部２６０とを備える。
【００３０】
端末装置２０の端末ＣＰＵ２１０は、端末装置２０の各部を制御する。端末装置２０の端末メモリ２２０は、端末ＣＰＵ２１０の動作を規定したプログラムや、ＣＰＵ２１０によって取り扱われる種々のデータを記憶する。端末装置２０のディスプレイ２３０は、端末ＣＰＵ２１０の指示に基づいて道路地図を含む種々の画像を表示する。端末装置２０の入力ボタン２４０は、端末装置２０を操作するユーザからのデータの入力を受け付ける。
【００３１】
端末装置２０の無線通信部２５０は、地図サーバ５０とのデータのやり取りを無線通信で行う。本実施例では、端末装置２０の無線通信部２５０が携帯電話網の基地局装置３２と無線通信を行うことによって、端末装置２０は、地図サーバ５０に接続されたネットワーク４０に接続する。ネットワーク４０は、インターネット，ＷＡＮ(Wide Area Network)，ＬＡＮ(Local Area Network)，携帯電話網，固定電話網，光通信網などを含むとしても良い。
【００３２】
端末装置２０のＧＰＳ受信部２５０は、測地衛星９０から送信されるＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信する。ＧＰＳ受信部２５０によって受信されたＧＰＳ信号を解析することによって、端末装置２０の現在位置を検知することができる。
【００３３】
Ａ２．地図表示システム１０の動作：
図６は、地図表示システム１０の地図サーバ５０が実行する誤り検査処理（ステップＳ１００）を示すフローチャートである。本実施例では、地図サーバ５０は、図６の誤り検査処理（ステップＳ１００）を定期的に実行する。本実施例では、図６の誤り検査処理（ステップＳ１００）は、地図サーバＣＰＵ５１０がソフトウェアに基づいて動作することによって実現されるが、他の実施形態として、地図サーバ５０の電子回路がその物理的な回路構成に基づいて動作することによって実現されても良い。
【００３４】
地図表示システム１０の地図サーバ５０は、誤り検査処理（ステップＳ１００）を開始すると、地図サーバＣＰＵ５１０が範囲設定部５１１として機能することによって、地図データ８０の誤りを検査する検査範囲を設定する（ステップＳ１１０）。本実施例では、設定される検査範囲は、地図上に規定されたメッシュの区画を単位に設定される。他の実施形態において、設定される検査範囲は、所定の地点から所定の距離にある範囲（例えば、半径１０キロメートル）であっても良いし、所定の地点から連続するリンク列の合計距離が所定の距離にある範囲であっても良いし、地図表示システム１０の管理者によって指定された範囲であっても良い。
【００３５】
検査範囲が設定された後（ステップＳ１１０）、地図サーバ５０は、地図サーバＣＰＵ５１０がノード選定部５１２として機能することによって、検査範囲に含まれるノードの一つである着目ノードを選定する（ステップＳ１２０）。本実施例では、選定される着目ノードは、設定された検査範囲の略中央に位置するノードが選定される。他の実施形態において、選定される着目ノードは、地図表示システム１０の管理者によって指定されたノードであっても良い。なお、本実施例では、検査範囲の特定（ステップＳ１１０）を実施した後に、着目ノードの選定（ステップＳ１２０）を実施するが、着目ノードの選定（ステップＳ１２０）を実施した後に、検査範囲の特定（ステップＳ１１０）を実施しても良い。
【００３６】
検査範囲および着目ノードが特定された後（ステップＳ１１０，Ｓ１２０）、地図サーバ５０は、地図サーバＣＰＵ５１０が経路抽出部５１３として機能することによって、範囲設定部５１１によって設定された検査範囲で、ノード選定部５１２によって選定された着目ノードからリンクを介して通行可能な検査経路を抽出する（ステップＳ１３０）。例えば、図２に示した例において、ノードＮ３が着目ノードに選定された場合、三つのリンクで構成される検査経路としては、８個の検査経路「Ｌ２‐Ｌ４‐Ｌ５」，「Ｌ２‐Ｌ９‐Ｌ１１」，「Ｌ６‐Ｌ５‐Ｌ４」，「Ｌ８‐Ｌ１１‐Ｌ９」，「Ｌ８‐Ｌ１０‐Ｌ３」，「Ｌ８‐Ｌ１０‐Ｌ７」が抽出される。なお、ここでは、リンクＬ３からリンクＬ１０への左折禁止の規制が入っているため、「Ｌ３‐Ｌ１０‐Ｌ８」，「Ｌ３‐Ｌ１０‐Ｌ１１」については抽出されない。本実施例では、抽出される検査経路は、三つ以上のリンクに跨る経路であるが、他の実施形態において、一つ以上のリンクに跨る経路であっても良いし、検査経路に含まれるリンク数に上限を設けても良い。
【００３７】
図６の説明に戻り、検査経路が抽出された後（ステップＳ１３０）、地図サーバ５０は、地図サーバＣＰＵ５１０がプローブ抽出部５１４として機能することによって、プローブデータ７０から、範囲設定部５１１によって設定された検査範囲に相当する範囲で、ノード選定部５１２によって選定された着目ノードに相当する位置から延びた走行軌跡を抽出する（ステップＳ１４０）。本実施例では、地図データ８０とプローブデータ７０との間における所定距離（例えば、５メートル）内のズレを許容して、検査範囲に相当する範囲および着目ノードに相当する位置が特定される。なお、本実施例では、地図データ８０における検査経路の抽出（ステップＳ１３０）を実施した後に、プローブデータ７０における走行軌跡の抽出（ステップＳ１４０）を実施するが、他の実施形態において、プローブデータ７０における走行軌跡の抽出（ステップＳ１４０）を実施した後に、地図データ８０における検査経路の抽出（ステップＳ１３０）を実施しても良い。
【００３８】
検査経路および走行軌跡が抽出された後（ステップＳ１３０，Ｓ１４０）、地図サーバ５０は、地図サーバＣＰＵ５１０が誤り特定部５１５として機能することによって、誤り特定処理を実行する（ステップＳ１５０）。誤り特定処理（ステップＳ１５０）において、地図サーバ５０は、地図データ８０から抽出された検査経路のうち、プローブデータ７０から抽出された走行軌跡と整合性がない経路を、ノードおよびリンクで構成される接続構造に誤りがある誤り経路として特定する。
【００３９】
誤り特定処理を開始すると（ステップＳ１５０）、地図サーバ５０は、プローブデータ７０から抽出された走行軌跡に基づいて、地図データ８０から抽出された検査経路の通行量を算出する（ステップＳ１５２）。その後、地図サーバ５０は、通行量が基準閾値よりも少ない経路を、プローブデータ７０から抽出された走行軌跡と整合性がない経路と判断する（ステップＳ１５４）。本実施例では、通行量を判断するための基準閾値は「１」である。すなわち、検査経路を通る走行軌跡が一つでも存在すれば、その検査経路は整合性がある経路として判断される。他の実施形態において、通行量を判断するための基準閾値を１以上の数値に設定しても良い。
【００４０】
全ての検査経路に整合性がある場合（ステップＳ１５６：「ＹＥＳ」）、地図サーバ５０は、地図データ８０に誤りが存在しないと判断して、誤り特定処理（ステップＳ１５０）を終了する。一方、少なくとも一つの検査経路に整合性がない場合（ステップＳ１５６：「ＮＯ」）、地図サーバ５０は、その整合性がない検査経路を、ノードおよびリンクで構成される接続構造に誤りがある誤り経路として特定する（ステップＳ１５８）。誤り経路が特定された後（ステップＳ１５８）、地図サーバ５０は、誤り特定処理（ステップＳ１５０）を終了する。
【００４１】
誤り特定処理（ステップＳ１５０）において誤り経路が特定された場合（ステップＳ１５８）、地図サーバ５０は、地図サーバＣＰＵ５１０が修正部５１６として機能することによって、プローブデータ７０から抽出された走行軌跡に基づいて、誤り経路における接続構造を修正する（ステップＳ１６０）。本実施例では、地図サーバ５０は、プローブデータ７０から抽出された走行軌跡に基づいて生成した修正候補を地図表示システム１０の管理者に提示し、管理者によって承認された修正候補を地図データ８０に反映させる。他の実施形態において、地図サーバ５０は、誤り経路を地図表示システム１０の管理者に提示し、管理者から修正データの入力を受け付けるとしても良い。
【００４２】
図７は、誤り検査処理（ステップＳ１００）の様子を第１の例を用いて示す説明図である。図７の上段には、実際の道路構造９１０が図示されている。図７の中段には、道路構造９１０を誤って表現した接続構造Ｃ１１が図示されている。図７の下段には、道路構造９１０を正しく表現した接続構造Ｃ１２が図示されている。
【００４３】
道路構造９１０は、車線９１１，９１２と、分岐道路９１３とを備える。車線９１１，９１２は、紙面左方向から右方向へと並行して延びる道路である。分岐道路９１３は、車線９１１の途中から紙面右上方向へと分岐する道路である。車線９１１と車線９１２との間には、交通の上流側から分岐道路９１３との分岐点の手前までに中央分離帯９１６が設けられている。中央分離帯９１６から下流側には、分岐道路９１３との分岐地点を過ぎるまで、車線９１１と車線９１２との間に沿って複数のポール９１８が設置されている。複数のポール９１８から下流側には、走行を遮る地物は設けられておらず、車線９１１と車線９１２との間で車線変更が可能になっている。
【００４４】
接続構造Ｃ１１は、６個のノードＮ１０，Ｎ１１，Ｎ１２，Ｎ１３，Ｎ１４，Ｎ１５と、５個のリンクＬ１０，Ｌ１１，Ｌ１２，Ｌ１４，Ｌ１５とを備える。接続構造Ｃ１１において、ノードＮ１０は、車線９１１の上流側端点を表現し、ノードＮ１１は、車線９１２の上流側端点を表現する。ノードＮ１２は、車線９１１と車線９１２との間に設けられている中央分離帯９１６の下流側終点を表現する。ノードＮ１３は、分岐道路９１３の分岐点を表現する。ノードＮ１４は、分岐道路９１３の下流側端点を表現する。ノードＮ１５は、車線９１１，９１２の下流側端点を表現する。
【００４５】
接続構造Ｃ１１において、リンクＬ１０は、ノードＮ１０からノードＮ１２までを接続して車線９１１を表現し、リンクＬ１１は、ノードＮ１１からノードＮ１２までを接続して車線９１２を表現する。リンクＬ１２は、ノードＮ１２からノードＮ１３までを接続して車線９１１，９１２を表現する。リンクＬ１４は、ノードＮ１３からノードＮ１４までを接続して分岐道路９１３を表現する。リンクＬ１５は、ノードＮ１３からノードＮ１５までを接続して車線９１１，９１２を表現する。
【００４６】
図７に示した道路構造９１０に対して地図データ８０に接続構造Ｃ１１が規定されている状況で、誤り検査処理（ステップＳ１００）を実行した場合について説明する。接続構造Ｃ１１において、ノードＮ１０，Ｎ１１が着目ノードに選定された場合、三つ以上のリンクに跨る検査経路として、四つの検査経路「Ｌ１０‐Ｌ１２‐Ｌ１４」，「Ｌ１０‐Ｌ１２‐Ｌ１５」，「Ｌ１１‐Ｌ１２‐Ｌ１４」，「Ｌ１１‐Ｌ１２‐Ｌ１５」が、地図データ８０から抽出される（ステップＳ１３０）。
【００４７】
プローブデータ７０からは、五つのパターンに分類可能な走行軌跡Ｐ１０，Ｐ１２，Ｐ１３，Ｐ１４，Ｐ１５が抽出されたとする（ステップＳ１４０）。走行軌跡Ｐ１０は、ノードＮ１０からＮ１５までに相当する区間で車線９１１を直進した軌跡を示す。走行軌跡Ｐ１２は、ノードＮ１０に相当する地点から車線９１１を直進した後、リンクＬ１５の途中に相当する位置で車線９１１から車線９１２へと車線変更した軌跡を示す。走行軌跡Ｐ１３は、ノードＮ１０に相当する地点から車線９１１を直進した後、分岐道路９１３へと進路変更した軌跡を示す。走行軌跡Ｐ１４は、ノードＮ１１からＮ１５までに相当する区間で車線９１２を直進した軌跡を示す。走行軌跡Ｐ１５は、ノードＮ１１に相当する地点から車線９１２を直進した後、リンクＬ１５の途中に相当する位置で車線９１２から車線９１１へと車線変更した軌跡を示す。
【００４８】
誤り特定処理（ステップＳ１５０）において、検査経路「Ｌ１０‐Ｌ１２‐Ｌ１４」は、走行軌跡Ｐ１０，Ｐ１２に対応し、プローブデータ７０に基づく通行量があることから、整合性がある経路と判断される。検査経路「Ｌ１０‐Ｌ１２‐Ｌ１５」は、走行軌跡Ｐ１３に対応し、プローブデータ７０に基づく通行量があることから、整合性がある経路と判断される。検査経路「Ｌ１１‐Ｌ１２‐Ｌ１５」は、走行軌跡Ｐ１４，Ｐ１５に対応し、プローブデータ７０に基づく通行量があることから、整合性がある経路と判断される。
【００４９】
一方、検査経路「Ｌ１１‐Ｌ１２‐Ｌ１４」に対応して、ノードＮ１１に相当する地点から車線９１２を直進した後、分岐道路９１３へと進路変更する軌跡Ｘ１０は、走行軌跡として抽出されていない。実際の道路構造９１０では、分岐道路９１３が車線９１１から分岐する区間において、車線９１１と車線９１２との間に複数のポール９１８が設定されているため、車線９１２から分岐道路９１３への進路変更は物理的に不可能となっている。そのため、検査経路「Ｌ１１‐Ｌ１２‐Ｌ１４」は、プローブデータ７０に基づく通行量がないことから、整合性がない経路と判断される。
【００５０】
接続構造Ｃ１１から抽出された検査経路「Ｌ１１‐Ｌ１２‐Ｌ１４」が誤り経路として特定されると（ステップＳ１５８）、接続構造Ｃ１１は、プローブデータ７０から抽出された走行軌跡Ｐ１０〜Ｐ１３に基づいて、接続構造Ｃ１２へと修正される（ステップＳ１６０）。
【００５１】
図７の接続構造Ｃ１２には、接続構造Ｃ１１から修正されたノードおよびリンクの符号が枠で囲まれた状態で示されている。接続構造Ｃ１２では、接続構造Ｃ１１と比較して、ノードＮ１２が削除され、ノードＮ１６が追加され、リンクＬ１０，Ｌ１１，Ｌ１５が変更され、リンクＬ１３が追加されている。ノードＮ１６は、走行軌跡Ｐ１２，Ｐ１５に基づいて、車線９１１，９１２間で車線変更が行われる地点の上流側、すなわち、複数のポール９１８の終点を表現するノードとして新設されている。リンクＬ１０は、ノードＮ１０からノードＮ１３までを接続して車線９１１を表現するリンクに変更されている。リンクＬ１３は、走行軌跡Ｐ１０，Ｐ１２に基づいて、ノードＮ１３からノードＮ１６までを接続して車線９１１を表現するリンクとして新設されている。リンクＬ１１は、ノードＮ１１からノードＮ１６までを接続して車線９１２を表現するリンクに変更されている。リンクＬ１５は、ノードＮ１６からノードＮ１５までを接続して車線９１２，９１２を表現するリンクに変更されている。
【００５２】
図８は、誤り検査処理（ステップＳ１００）の様子を第２の例を用いて示す説明図である。図８の上段には、実際の道路構造９２０が図示されている。図８の中段には、道路構造９２０を誤って表現した接続構造Ｃ２１が図示されている。図８の下段には、道路構造９２０を正しく表現した接続構造Ｃ２２が図示されている。
【００５３】
道路構造９２０は、車線９２１，９２２と、交差道路９２３，９２４と、合流道路９２５とを備える。車線９２１は、紙面左方向から右方向へと延び、車線９２２は、車線９２１に対向して紙面右方向から左方向へと延びる道路である。交差道路９２３は、車線９２１から紙面右上方向へと延び、交差道路９２４は、紙面右上方向から車線９２１へと延びる。交差道路９２３は、交差道路９２４と共に、片側一車線の道路を構成する。交差道路９２３，９２４は、紙面右上方向から車線９２１，９２２へと交差して三叉路を構成する。合流道路９２５は、紙面右下方向から車線９２２へと合流する道路である。合流道路９２５と車線９２２との合流点は、交差道路９２３と車線９２１，９２２とで構成される三叉路よりも紙面左側にずれている。
【００５４】
車線９２１と車線９２２との間には、交差道路９２３，９２４との三叉路を空けて中央分離帯９２６，９２７が設けられている。車線９２１からは、交差道路９２３へと左折可能であり、車線９２２からは、交差道路９２３へと右折可能である。交差道路９２４からは、車線９２１へと左折可能であり、車線９２２へと右折可能である。なお、車線９２１と車線９２２との間におけるＵターンは禁止されている。
【００５５】
接続構造Ｃ２１は、９個のノードＮ２０，Ｎ２１，Ｎ２３，Ｎ２４，Ｎ２５，Ｎ２６，Ｎ２７，Ｎ２８，Ｎ２９と、８個のリンクＬ２０，Ｌ２１，Ｌ２２，Ｌ２４，Ｌ２５，Ｌ２６，Ｌ２８，Ｌ２９とを備える。接続構造Ｃ２１において、ノードＮ２０は、車線９２１の上流側端点を表現し、ノードＮ２３は、車線９２１の下流側端点を表現する。ノードＮ２１は、車線９２１と交差道路９２３，９２４との交差点を表現する。ノードＮ２４は、車線９２２の上流側端点を表現し、ノードＮ２７は、車線９２２の下流側端点を表現する。ノードＮ２５は、合流道路９２５との合流点を表現し、ノードＮ２６は、車線９２２と交差道路９２３との交差点を表現する。ノードＮ２８は、交差道路９２３，９２４の端点を表現し、ノードＮ２９は、合流道路９２５の上流側端点を表現する。
【００５６】
接続構造Ｃ２１において、リンクＬ２０は、ノードＮ２０からノードＮ２１までを接続して車線９２１を表現し、リンクＬ２１は、ノードＮ２１からノードＮ２３までを接続して車線９２１を表現する。リンクＬ２４は、ノードＮ２４からノードＮ２５までを接続して車線９２２を表現し、リンクＬ２５は、ノードＮ２５からノードＮ２６までを接続して車線９２２を表現し、リンクＬ２６は、ノードＮ２６からノードＮ２７までを接続して車線９２２を表現する。リンクＬ２２は、ノードＮ２１とノードＮ２２との間を接続して、車線９２１，９２２と交差道路９２３とで構成される三叉路を表現する。リンクＬ２８は、ノードＮ２１とノードＮ２８との間を接続して交差道路９２３，９２４を表現する。リンクＬ２９は、ノードＮ２９からノードＮ２５までを接続して合流道路９２５を表現する。
【００５７】
図８に示した道路構造９２０に対して地図データ８０に接続構造Ｃ２１が規定されている状況で、誤り検査処理（ステップＳ１００）を実行した場合について説明する。接続構造Ｃ２１において、ノードＮ２９が着目ノードに選定された場合、三つ以上のリンクに跨る検査経路として、三つの検査経路「Ｌ２９‐Ｌ２５‐Ｌ２２」，「Ｌ２９‐Ｌ２５‐Ｌ２２‐Ｌ２８」，「Ｌ２９‐Ｌ２５‐Ｌ２６」が、地図データ８０から抽出される（ステップＳ１３０）。なお、本実施例では、リンクＬ２２からリンクＬ２１への進入は禁止されているため、経路「Ｌ２９‐Ｌ２５‐Ｌ２２‐Ｌ２１」は、検査経路として抽出されない。
【００５８】
プローブデータ７０からは、ノードＮ２９に相当する地点からの走行軌跡として、一つのパターンに分類可能な走行軌跡Ｐ２４のみが抽出されたとする（ステップＳ１４０）。走行軌跡Ｐ２４は、ノードＮ２９に相当する地点から合流道路９２５を直進した後、車線９２２へと合流した軌跡を示す。
【００５９】
誤り特定処理（ステップＳ１５０）において、検査経路「Ｌ２９‐Ｌ２５‐Ｌ２６」は、走行軌跡Ｐ２４に対応し、プローブデータ７０に基づく通行量があることから、整合性がある経路と判断される。
【００６０】
一方、検査経路「Ｌ２９‐Ｌ２５‐Ｌ２２」，「Ｌ２９‐Ｌ２５‐Ｌ２２‐Ｌ２８」に対応して、ノードＮ２９に相当する地点から合流道路９２５を直進して車線９２２に合流した後、交差道路９２３との三叉路へと右折する軌跡Ｘ２０は、走行軌跡として抽出されていない。実際の道路構造９２０では、車線９２２における交差道路９２３との交差点よりも下流側に合流道路９２５は合流するため、合流道路９２５から交差道路９２３への進入は物理的に不可能となっている。そのため、検査経路「Ｌ２９‐Ｌ２５‐Ｌ２２」，「Ｌ２９‐Ｌ２５‐Ｌ２２‐Ｌ２８」は、プローブデータ７０に基づく通行量がないことから、整合性がない経路と判断される。
【００６１】
接続構造Ｃ２１から抽出された検査経路「Ｌ２９‐Ｌ２５‐Ｌ２２」，「Ｌ２９‐Ｌ２５‐Ｌ２２‐Ｌ２８」が誤り経路として特定されると（ステップＳ１５８）、接続構造Ｃ２１は、プローブデータ７０から抽出された走行軌跡Ｐ２１〜Ｐ２７に基づいて、接続構造Ｃ２２へと修正される（ステップＳ１６０）。
【００６２】
図８の接続構造Ｃ２２には、接続構造Ｃ２１から修正されたノードおよびリンクの符号が枠で囲まれた状態で示されている。接続構造Ｃ２２では、接続構造Ｃ２１と比較して、リンクＬ２２，Ｌ２９が変更されている。リンクＬ２２は、ノードＮ２１とノードＮ２５との間を接続して、車線９２１，９２２と交差道路９２３，９２４との交差点を表現するリンクに変更されている。リンクＬ２９は、ノードＮ２９からノードＮ２６までを接続して合流道路９２５を表現するリンクに変更されている。
【００６３】
図９は、誤り検査処理（ステップＳ１００）の様子を第３の例を用いて示す説明図である。図９の上段には、実際の道路構造９３０が図示されている。図９の中段には、道路構造９３０を誤って表現した接続構造Ｃ３１が図示されている。図９の下段には、道路構造９３０を正しく表現した接続構造Ｃ３２が図示されている。
【００６４】
道路構造９３０は、片側一車線の道路９３１，９３２を備える。道路９３１と道路９３２とは、交差して交差点を構成する。道路９３１の紙面右側から道路９３２との交差点に進出する位置には、道路９３１の通行を遮断する障壁９３６が設置されている。
【００６５】
接続構造Ｃ３１は、５個のノードＮ３０〜Ｎ３４と、４個のリンクＬ３１〜Ｌ３４とを備える。接続構造Ｃ３１において、ノードＮ３１は、道路９３１の紙面左側の端点を表現し、ノードＮ３２は、道路９３１の紙面右側の端点を表現する。ノードＮ３３は、道路９３２の紙面上側の端点を表現し、ノードＮ３４は、道路９３２の紙面下側の端点を表現する。ノードＮ３０は、道路９３１と道路９３２との交差点を表現する。
【００６６】
接続構造Ｃ３１において、リンクＬ３１は、ノードＮ３１とノードＮ３０との間を接続して道路９３１を表現し、リンクＬ３２は、ノードＮ３０とノードＮ３２との間を接続して道路９３１を表現する。リンクＬ３３は、ノードＮ３３とノードＮ３０との間を接続して道路９３２を表現し、リンクＬ３４は、ノードＮ３０とノードＮ３４との間を接続して道路９３２を表現する。
【００６７】
図９に示した道路構造９３０に対して地図データ８０に接続構造Ｃ２１が規定されている状況で、誤り検査処理（ステップＳ１００）を実行した場合について説明する。図９の実施例では、二つ以上のリンクに跨る経路が検査経路として抽出されるとする。接続構造Ｃ３１において、ノードＮ３１が着目ノードに選定された場合、二つ以上のリンクに跨る検査経路として、三つの検査経路「Ｌ３１‐Ｌ３２」，「Ｌ３１‐Ｌ３３」，「Ｌ３１‐Ｌ３４」が、地図データ８０から抽出される（ステップＳ１３０）。
【００６８】
プローブデータ７０からは、ノードＮ３１に相当する地点からの走行軌跡として、二つのパターンに分類可能な走行軌跡Ｐ３１，Ｐ３２が抽出されたとする（ステップＳ１４０）。走行軌跡Ｐ３１は、ノードＮ３１に相当する地点から道路９３１を直進した後、道路９３２を紙面上側へと左折した軌跡を示す。走行軌跡Ｐ３２は、ノードＮ３１に相当する地点から道路９３１を直進した後、道路９３２を紙面下側へと右折した軌跡を示す。
【００６９】
誤り特定処理（ステップＳ１５０）において、検査経路「Ｌ３１‐Ｌ３３」，「Ｌ３１‐Ｌ３４」は、走行軌跡Ｐ３１，Ｐ３２に対応し、プローブデータ７０に基づく通行量があることから、整合性がある経路と判断される。
【００７０】
一方、検査経路「Ｌ３１‐Ｌ３２」に対応して、ノードＮ３１に相当する地点から道路９３１を直進し、道路９３２との交差点を超えて直進し続ける軌跡Ｘ３０は、走行軌跡として抽出されていない。実際の道路構造９３０では、道路９３１には障壁９３６が設置されているため、道路９３２との交差点を超えて道路９３１を直進することは物理的に不可能となっている。そのため、検査経路「Ｌ３１‐Ｌ３２」は、プローブデータ７０に基づく通行量がないことから、整合性がない経路と判断される。
【００７１】
接続構造Ｃ２１から抽出された検査経路「Ｌ３１‐Ｌ３２」が誤り経路として特定されると（ステップＳ１５８）、接続構造Ｃ３１は、プローブデータ７０から抽出された走行軌跡Ｐ３１〜Ｐ３７に基づいて、接続構造Ｃ３２へと修正される（ステップＳ１６０）。
【００７２】
図９の接続構造Ｃ３２には、接続構造Ｃ３１から修正されたノードおよびリンクの符号が枠で囲まれた状態で示されている。接続構造Ｃ３２では、接続構造Ｃ３１と比較して、ノードＮ３５が追加され、リンクＬ３２が変更されている。ノードＮ３５は、走行軌跡Ｐ３７に基づいて、障壁９３６が設定されている地点を表現するノードとして新設され、このノードＮ３５とノードＮ３０との間にはリンクが設けられていない。リンクＬ３２は、ノードＮ３２とノードＮ３５との間を接続して道路９３１を表現するリンクに変更されている。
【００７３】
Ａ３．効果
以上説明した地図表示システム１０によれば、地図データ８０から抽出した通行可能な経路に対するプローブデータ７０との整合性を判断することによって、地図データ８０におけるノードおよびリンクで構成される接続構造の誤りを検査することができる。また、走行軌跡に基づく通行量に基づいて検査経路の整合性を判断するため（ステップＳ１５０）、地図データ８０から抽出した通行可能な経路に対するプローブデータ７０との整合性を定量的に判断することができる。
【００７４】
Ｂ．その他の実施形態：
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこうした実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において様々な形態で実施し得ることは勿論である。例えば、本実施例では、地図表示システム１０の端末装置２０は、携帯電話機であるが、無線ローカルエリアネットワーク（Local Area Network, LAN）の端末装置であっても良いし、地図表示専用の携帯端末であっても良いし、車載のカーナビゲーション装置であっても良い。また、本実施例では、地図データ８０に基づくデータを地図サーバ５０が端末装置２０にネットワーク４０などを介して配信する構成としたが、他の実施形態において、端末装置２０に記憶装置６０を内蔵または外付けして、端末装置２０が地図データ８０を直接的に取り扱うとしても良い。また、端末装置２０が地図データ８０を直接的に取り扱う場合、地図サーバ５０は、地図データ８０の修正前後の差分データを端末装置２０へと配信するとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】地図表示システムの構成を示す説明図である。
【図２】地図データによって規定されたノードおよびリンクを模式的に例示する説明図である。
【図３】地図データにおけるノードデータの詳細構成を示す説明図である。
【図４】地図データにおけるリンクデータの詳細構成を示す説明図である。
【図５】地図表示システムにおける地図サーバの構成を主に示す説明図である。
【図６】地図表示システムの地図サーバが実行する誤り検査処理を示すフローチャートである。
【図７】誤り検査処理の様子を第１の例を用いて示す説明図である。
【図８】誤り検査処理の様子を第２の例を用いて示す説明図である。
【図９】誤り検査処理の様子を第３の例を用いて示す説明図である。
【符号の説明】
【００７６】
１０…地図表示システム
２０…端末装置
３２…基地局装置
３４…プローブカー
４０…ネットワーク
５０…地図サーバ
６０…記憶装置
７０…プローブデータ
８０…地図データ
９０…測地衛星
２１０…端末ＣＰＵ
２２０…端末メモリ
２５０…無線通信部
２６０…ＧＰＳ受信部
５１０…地図サーバＣＰＵ
５１１…範囲設定部
５１２…ノード選定部
５１３…経路抽出部
５１４…プローブ抽出部
５１５…誤り特定部
５１６…修正部
５２０…地図サーバメモリ
５２２…ナビゲーションプログラム
５２４…誤り検査プログラム
５３２…ネットワークインタフェース
５３４…ストレージインタフェース
８１０…ノードデータ
８２０…リンクデータ
９１０…道路構造
９１１…車線
９１２…車線
９１３…分岐道路
９１６…中央分離帯
９１８…ポール
９２０…道路構造
９２１…車線
９２２…車線
９２３，９２４…交差道路
９２５…合流道路
９２６，９２７…中央分離帯
９３０…道路構造
９３１…道路
９３２…道路
９３６…障壁
８１０２…ノード属性データ
８２０２…リンク属性データ
【図１】
2010085890.tif 000003
【図２】
2010085890.tif 000004
【図３】
2010085890.tif 000005
【図４】
2010085890.tif 000006
【図５】
2010085890.tif 000007
【図６】
2010085890.tif 000008
【図７】
2010085890.tif 000009
【図８】
2010085890.tif 000010
【図９】
2010085890.tif 000011