(57)【要約】【課題】簡易な構成で、取扱い容易な昇降装置を、提供する。【解決手段】昇降装置１が、下部構造体２と、上部構造体３と、両構造体を連結する連結部材４と、を有しており、下部構造体２は、一対の第１押圧機構２１ａ、２１ｂを備えており、上部構造体３は、一対の第２押圧機構３１ａ、３１ｂを備えており、第１押圧機構２１ａ、２１ｂによる押圧方向と、第２押圧機構３１ａ、３１ｂによる押圧方向とは、平面視で直交しており、第１押圧機構２１ａ、２１ｂの押圧部２１０ａ、２１０ｂは、上車輪２１１ａ、２１１ｂ及び下車輪２１２ａ、２１２ｂで構成されており、第２押圧機構３１ａ、３１ｂの押圧部３１０ａ、３１０ｂは上車輪３１１ａ、３１１ｂ及び下車輪３１２ａ、３１２ｂで、構成されており、第１押圧機構２１ａ、２１ｂの下車輪２１２ａ、２１２ｂ、及び、第２押圧機構３１ａ、３１ｂの下車輪３１２ａ、３１２ｂの、少なくとも一方が駆動輪である。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
柱状物を昇降する、昇降装置であって、
下部構造体と、上部構造体と、両構造体を連結する連結部材と、を有しており、
前記下部構造体は、前記柱状物を両側から押圧部によって押圧する、一対の第１押圧機構を、備えており、
前記上部構造体は、前記柱状物を両側から押圧部によって押圧する、一対の第２押圧機構を、備えており、
前記第１押圧機構による押圧方向と、前記第２押圧機構による押圧方向とは、平面視で直交しており、
前記第１押圧機構の押圧部は、前記柱状物の周面に当接した状態で前記柱状物の周面に沿って回転可能な、少なくとも上車輪及び下車輪で、構成されており、
前記第２押圧機構の押圧部は、前記柱状物の周面に当接した状態で前記柱状物の周面に沿って回転可能な、少なくとも上車輪及び下車輪で、構成されており、
前記第１押圧機構の前記下車輪、及び、前記第２押圧機構の前記下車輪の、少なくとも一方が、前記柱状物を昇降する方向に回転する駆動輪である、ことを特徴とする、昇降装置。
【請求項２】
前記下部構造体は、前記柱状物を離れて取り囲む、第１フレームと、
前記第１フレームと前記第１押圧機構の押圧部とを連結する、第１リンク機構と、を更に備えており、
前記第１リンク機構は、対向している前記第１押圧機構の押圧部の間の中間に前記柱状物が位置するように、前記第１押圧機構を制御するよう、構成されており、
前記上部構造体は、前記柱状物を離れて取り囲む、第２フレームと、
前記第２フレームと前記第２押圧機構の押圧部とを連結する、第２リンク機構と、を更に備えており、
前記第２リンク機構は、対向している前記第２押圧機構の押圧部の間の中間に前記柱状物が位置するように、前記第２押圧機構を制御するよう、構成されている、請求項１に記載の昇降装置。
【請求項３】
前記第１押圧機構の前記上車輪が、前記柱状物を昇降する方向に対する自在輪であり、
前記第２押圧機構の前記上車輪が、前記柱状物を昇降する方向に対して任意の角度だけ傾斜した方向に向くように設定可能に設けられている、請求項１に記載の昇降装置。
【請求項４】
一対の前記第２押圧機構の前記上車輪は、共に、前記傾斜の角度が同じになるように設定されている、請求項３に記載の昇降装置。
【請求項５】
前記第１押圧機構の前記下車輪、及び、前記第２押圧機構の前記下車輪の、少なくとも一方が、ブレーキ装置を備えている、請求項１に記載の昇降装置。
【請求項６】
前記第１フレームは、着脱自在なフレーム部分を一部に有しており、前記フレーム部分を取り外すことによって、前記柱状物への取付用開口を構成するようになっており、
前記第２フレームは、前記柱状物への取付用開口を有している、請求項２に記載の昇降装置。
【請求項７】
前記上部構造体に、前記柱状物を撮像する撮像装置が設けられている、請求項１に記載の昇降装置。
【請求項８】
前記柱状物が立木であり、前記上部構造体に、枝打ちを行う枝切断手段が設けられている、請求項１に記載の昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば樹木の幹のような柱状物に取り付けられて、前記柱状物を昇降する、昇降装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来において、柱状物である樹木の幹から枝を切り落とす枝打ち作業は、作業者が樹木に登って、なた等を使用して行っていた。しかしながら、このような枝打ち作業は、手間と労力が非常にかかるため、樹木の幹を自走で昇降しながら枝打ち作業を行う昇降装置が、提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−１２００８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載された昇降装置は、重量が重く、取扱いが複雑であることから、一般的に普及するまでには至っていない。
【０００４】
そこで、本発明は、簡易な構成を有し、取扱いが容易である、昇降装置を、提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、柱状物を昇降する、昇降装置であって、下部構造体と、上部構造体と、両構造体を連結する連結部材と、を有しており、前記下部構造体は、前記柱状物を両側から押圧部によって押圧する、一対の第１押圧機構を、備えており、前記上部構造体は、前記柱状物を両側から押圧部によって押圧する、一対の第２押圧機構を、備えており、前記第１押圧機構による押圧方向と、前記第２押圧機構による押圧方向とは、平面視で直交しており、前記第１押圧機構の押圧部は、前記柱状物の周面に当接した状態で前記柱状物の周面に沿って回転可能な、少なくとも上車輪及び下車輪で、構成されており、前記第２押圧機構の押圧部は、前記柱状物の周面に当接した状態で前記柱状物の周面に沿って回転可能な、少なくとも上車輪及び下車輪で、構成されており、前記第１押圧機構の前記下車輪、及び、前記第２押圧機構の前記下車輪の、少なくとも一方が、前記柱状物を昇降する方向に回転する駆動輪である、ことを特徴とする。
【０００６】
本発明は、更に、次のような構成を備えるのが好ましい。
（１）前記下部構造体は、前記柱状物を離れて取り囲む、第１フレームと、前記第１フレームと前記第１押圧機構の押圧部とを連結する、第１リンク機構と、を更に備えており、前記第１リンク機構は、対向している前記第１押圧機構の押圧部の間の中間に前記柱状物が位置するように、前記第１押圧機構を制御するよう、構成されており、前記上部構造体は、前記柱状物を離れて取り囲む、第２フレームと、前記第２フレームと前記第２押圧機構の押圧部とを連結する、第２リンク機構と、を更に備えており、前記第２リンク機構は、対向している前記第２押圧機構の押圧部の間の中間に前記柱状物が位置するように、前記第２押圧機構を制御するよう、構成されている。
【０００７】
（２）前記第１押圧機構の前記上車輪が、前記柱状物を昇降する方向に対する自在輪であり、前記第２押圧機構の前記上車輪が、前記柱状物を昇降する方向に対して任意の角度だけ傾斜した方向に向くように設定可能に設けられている。
【０００８】
（３）前記構成（２）において、一対の前記第２押圧機構の前記上車輪は、共に、前記傾斜の角度が同じになるように設定されている。
【０００９】
（４）前記第１押圧機構の前記下車輪、及び、前記第２押圧機構の前記下車輪の、少なくとも一方が、ブレーキ装置を備えている。
【００１０】
（５）前記構成（１）において、前記第１フレームは、着脱自在なフレーム部分を一部に有しており、前記フレーム部分を取り外すことによって、前記柱状物への取付用開口を構成するようになっており、前記第２フレームは、前記柱状物への取付用開口を有している。
【００１１】
（６）前記上部構造体に、前記柱状物を撮像する撮像装置が設けられている。
【００１２】
（７）前記柱状物が立木であり、前記上部構造体に、枝打ちを行う枝切断手段が設けられている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、第１押圧機構による押圧方向と第２押圧機構による押圧方向とが直交しているので、昇降装置は、２つの押圧機構のみで、柱状物をバランス良く押圧することができる。更に、第１押圧機構の押圧部及び第２押圧機構の押圧部が、上車輪及び下車輪を有しているので、昇降装置は、取扱い容易な車輪で柱状物を昇降でき、また、柱状物を昇降する車輪で柱状物を押圧することができる。したがって、簡易な構成を有し、取扱いが容易な昇降装置を提供することができる。
【００１４】
上記構成（１）によれば、第１リンク機構及び第２リンク機構によって、柱状物が、第１押圧機構の押圧部の間の中間に位置し、更に、第２押圧機構の押圧部の間の中間に位置する。したがって、柱状物の径が変化しても、昇降装置は、柱状物をバランス良く押圧することができる。
【００１５】
上記構成（２）によれば、第１押圧機構の上車輪が自在輪であり、第２押圧機構の上車輪が任意の角度だけ傾斜した方向に向けることができる車輪である。したがって、昇降装置は、柱状物の周方向に移動しながら、柱状物を円滑に昇降することができる。
【００１６】
上記構成（３）によれば、第２押圧機構の上車輪の傾斜角度が同じになるようになっている。したがって、昇降装置は、柱状物の周方向の移動を制御しながら、柱状物を昇降することができる。
【００１７】
上記構成（４）によれば、昇降装置が、柱状物から滑落するのを防止できる。
【００１８】
上記構成（５）によれば、第１フレーム及び第２フレームが、柱状物への取付用開口を有しているので、昇降装置を柱状物に容易に取り付けることができる。
【００１９】
上記構成（６）によれば、昇降装置を昇降させながら、柱状物の状況を確認できる。
【００２０】
上記構成（７）によれば、昇降装置を昇降させながら、柱状物である立木の枝打ち作業を実行できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
［第１実施形態］
図１は、本発明の実施形態に係る昇降装置１及び関連装置の概略図である。この昇降装置１は、柱状物１０を昇降するものであり、圧縮空気によって駆動され、操作盤１１によって、作動が制御されるようになっている。空気配管１３の一端部は、空気圧縮機１２に接続されており、他端部は、昇降装置１に接続されている。圧縮空気は、空気圧縮機１２から、空気配管１３を通じて昇降装置１に送られる。空気配管１３は、指示棒１４によって、その重量が支持される。昇降装置１は、運搬保管台１５によって、運搬され、又は、保管される。運搬保管台１５は、昇降装置１の使用時には、柱状物１０の下部に設置される。
【００２２】
図２は、昇降装置１の正面図、図３は、昇降装置１の背面図である。図４は、図２のIV矢視図であり、図５は、図２のＶ矢視図である。昇降装置１は、下部構造体２と、上部構造体３と、下部構造体２と上部構造体３とを連結する連結部材４と、を一体として有している。そして、上部構造体３は、下部構造体２の上方に位置している。上部構造体３には、制御盤５が取り付けられている。制御盤５は、操作盤１１からの信号を受けて、又は、制御盤５自体で、昇降装置１を制御するようになっている。
【００２３】
図６は、下部構造体２の上面図であり、図７は、下部構造体２の側面部分図である。下部構造体２は、第１押圧機構２１ａと、第１押圧機構２１ｂと、第１フレーム２２と、第１リンク機構２３と、を有している。
【００２４】
第１押圧機構２１ａは、押圧部２１０ａと、エアシリンダ２１４ａと、ロッド２１５ａと、ガイド部材２１６ａと、支持部材２１７ａと、を有している。そして、押圧部２１０ａは、上部に上車輪２１１ａと、下部に下車輪２１２ａと、上車輪２１１ａと下車輪２１２ａとを連結する連結部２１３ａと、を有している。
【００２５】
空気配管１３の他端部の一つは、エアシリンダ２１４ａに接続されている。空気圧縮機１２からの圧縮空気によって、エアシリンダ２１４ａがロッド２１５ａを押し出し、ロッド２１５ａが連結部２１３ａを押すことによって、第１押圧機構２１ａは、上車輪２１１ａ及び下車輪２１２ａを柱状物１０に押圧する。ガイド部材２１６ａは、ロッド２１５ａの上方に、ロッド２１５ａと平行に位置して、連結部２１３ａに取り付けられている。また、支持部材２１７ａは、ロッド２１５ａ及びガイド部材２１６ａを支持するよう、エアシリンダ２１４ａに取り付けられている。ガイド部材２１６ａ及び支持部材２１７ａは、ロッド２１５ａの曲げ応力を減少させ、且つ、ロッド２１５ａの回転を防止するよう、機能する。
【００２６】
上車輪２１１ａは、柱状物１０を昇降する方向（Ｚ方向）に対して自在に動くように、すなわち、操舵自在になるよう構成されている。すなわち、車軸支持部２１１１ａは、連結部２１３ａに対して、水平軸２１１３ａ周りに回動自在に取り付けられている。そして、上車輪２１１ａは、車軸２１１２ａを介して車軸支持部２１１１ａに取り付けられている。
【００２７】
下車輪２１２ａは、柱状物１０を昇降する方向（Ｚ方向）に向いた固定輪である。そして、下車輪２１２ａの操舵角度が直進方向すなわち昇降方向（Ｚ方向）、で固定となるよう、車軸支持部２１２１ａは、連結部２１３ａに固定して取り付けられている。下車輪２１２ａは、車軸２１２２ａを介して車輪支持部２１２１ａに取り付けられている。また、連結部２１３ａには、ブレーキシリンダ２１３１ａが取り付けられている。空気配管１３の他端部の一つは、ブレーキシリンダ２１３１ａに接続されている。圧縮空気が失われた時には、ブレーキシリンダ２１３１ａのロッドが引っ込み、ブレーキパッド２１３２ａが下車輪２１２ａに当接するようになっている。ブレーキパッド２１３２ａは、下車輪２１２ａに当接することによって、下車輪２１２ａの回転を止め、その結果、昇降装置１が止まるようになっている。車輪支持部２１２１ａには、逆転センサ２１２３ａが取り付けられている。制御盤５は、逆転センサ２１２３ａによって、下車輪２１２ａの逆回転を検知するようになっている。
【００２８】
第１押圧機構２１ａと第１押圧機構２１ｂとは、同じ構成を有している。すなわち、第２押圧機構２１ｂに係る部材、２１０ｂ、２１１ｂ、２１１１ｂ、２１１２ｂ、２１１３ｂ、２１２ｂ、２１２１ｂ、２１２２ｂ、２１２３ｂ、２１３ｂ、２１３１ｂ、２１３２ｂ、２１４ｂ、２１５ｂ、２１６ｂ、２１７ｂは、それぞれ、第１押圧機構２１ａに係る部材、２１０ａ、２１１ａ、２１１１ａ、２１１２ａ、２１１３ａ、２１２ａ、２１２１ａ、２１２２ａ、２１２３ａ、２１３ａ、２１３１ａ、２１３２ａ、２１４ａ、２１５ａ、２１６ａ、２１７ａと、同じ構成を有している。
【００２９】
図６に示すように、第１フレーム２２は、メインフレーム２２ａと、サブフレーム２２ｂと、を有している。そして、サブフレーム２２ｂは、メインフレーム２２ａに、ピン２２ｃによって着脱自在に取り付けられている。そして、サブフレーム２２ｂを取り外すことによって、第１フレーム２２は、柱状物１０への取付用開口を構成するようになっている。したがって、柱状物１０に昇降装置１を取り付ける際には、一旦、サブフレーム２２ｂをメインフレーム２２ａから取り外し、柱状物１０を第１押圧機構２１ａと第１押圧機構２１ｂとで挟んだ後、再び、サブフレーム２２ｂをメインフレーム２２ａに取り付ける。
【００３０】
第１リンク機構２３は、第１押圧機構２１ａの押圧部２１０ａと第１フレーム２２の取付部２２１とを連結棒２３１で連結し、第１押圧機構２１ｂの押圧部２１０ｂと第１フレーム２２の取付部２２１とを連結棒２３２で連結している。取付部２２１は、第１フレーム２２の内方に突出している突出部２２２に設けられている。連結棒２３１は、押圧部２１０ａに対して、垂直軸２３３で、回動可能となっている。連結棒２３２は、押圧部２１０ｂに対して、垂直軸２３４で、回動可能となっている。連結棒２３１と連結棒２３２とは、垂直軸２３５で互いに回動可能に連結されている。そして、取付部２２１及び垂直軸２３５は、柱状物１０を押圧する方向に直交する方向（Ｙ１方向）に移動可能となっている。したがって、第１リンク機構２３は、柱状物１０の径の変化に応じて、柱状物１０が自動で、押圧部２１０ａと押圧部２１０ｂとの中間に位置するよう、第１押圧機構２１ａ、２１ｂを制御するように、構成されている。
【００３１】
図８は、上部構造体３の上面図であり、図９は、上部構造体３の側面部分図である。上部構造体３は、第２押圧機構３１ａと、第２押圧機構３１ｂと、第２フレーム３２と、第２リンク機構３３と、を有している。
【００３２】
第２押圧機構３１ａは、押圧部３１０ａと、エアシリンダ３１４ａと、ロッド３１５ａと、ガイド部材３１６ａと、支持部材３１７ａと、ステアリングモータ３１８ａと、駆動モータ３１９ａと、を有している。そして、押圧部３１０ａは、上部に上車輪３１１ａと、下部に下車輪３１２ａと、上車輪３１１ａと下車輪３１２ａとを連結する連結部３１３ａと、を有している。
【００３３】
空気配管１３の他端部の一つは、エアシリンダ３１４ａに接続されている。空気圧縮機１２からの圧縮空気によって、エアシリンダ３１４ａがロッド３１５ａを押し出し、ロッド３１５ａが連結部３１３ａを押すことにより、第２押圧機構３１ａは、上車輪３１１ａ及び下車輪３１２ａを柱状物１０に押圧する。ガイド部材３１６ａは、ロッド３１５ａの上方に、ロッド３１５ａと平行に位置して、連結部３１３ａに取り付けられている。また、支持部材３１７ａは、ロッド３１５ａ及びガイド部材３１６ａを支持するよう、エアシリンダ３１４ａに取り付けられている。ガイド部材３１６ａ及び支持部材３１７ａは、ロッド３１５ａの曲げ応力を減少させ、且つ、ロッド３１５ａの回転を防止するよう、機能する。
【００３４】
上車輪３１１ａは、柱状物１０を昇降する方向に対して任意の角度だけ傾斜した方向に向くよう設定可能となっている。すなわち、上車輪３１１ａの操舵角度が、設定可能となっている。そして、ステアリングモータ３１８ａは、上車輪３１１ａの操舵角度を段階的に設定するように、車輪支持部３１１１ａを水平軸３１１２ａ周りに段階的に回動させるようになっている。上車輪３１１ａの操舵角度は、５度、１０度、２０度、３０度の４段階に設定が可能となっている。そして、第２押圧機構３１ａの上車輪３１１ａの操舵角度と、第２押圧機構３１ｂの上車輪３１１ｂの操舵角度とは、同じになるよう設定されている。
【００３５】
下車輪３１２ａは、駆動モータ３１９ａによって、回転するようになっている。連結部３１３ａには、回転センサ３１２３ａが取り付けられており、制御盤５は、回転センサ３１２３ａによって、下車輪３１２ａの回転を検知するようになっている。制御盤５が、回転センサ３１２３ａによって下車輪３１２ａの回転（正回転）を検知し、逆転センサ２１２３ａによって下車輪２１２ａの逆回転を検知した場合、制御盤５は、下車輪３１２ａが空回りしていると認識する。そして、この場合、制御盤５は、ブレーキシリンダ２１３１ａを作動させ、下車輪２１２ａの回転を止め、昇降装置１を停止させるようになっている。
【００３６】
第２押圧機構３１ａと第２押圧機構３１ｂとは、同じ構成を有している。すなわち、第２押圧機構３１ｂに係る部材、３１０ｂ、３１１ｂ、３１１１ｂ、３１１２ｂ、３１２ｂ、３１２３ｂ、３１３ｂ、３１４ｂ、３１５ｂ、３１６ｂ、３１７ｂ、３１８ｂ、３１９ｂは、それぞれ、第２押圧機構３１ａに係る部材、３１０ａ、３１１ａ、３１１１ａ、３１１２ａ、３１２ａ、３１２３ａ、３１３ａ、３１４ａ、３１５ａ、３１６ａ、３１７ａ、３１８ａ、３１９ａと、同じ構成を有している。
【００３７】
図８に示すように、第２フレーム３２は、一方向に柱状物１０への取付用開口を有している。したがって、柱状物１０に昇降装置１を取り付ける際には、取付用開口を有する側から、柱状物１０に第２フレーム３２を近付けて、柱状物１０を第２押圧機構３１ａと第２押圧機構３１ｂとで挟むようにする。
【００３８】
第２リンク機構３３は、第２押圧機構３１ａの押圧部３１０ａと第２フレーム３２の取付部３２１とを連結棒３３１で連結し、第２押圧機構３１ｂの押圧部３１０ｂと第２フレーム３２の取付部３２１とを連結棒３３２で連結している。取付部３２１は、第２フレーム２２の外方に突出している突出部３２２に設けられている。連結棒３３１は、押圧部３１０ａに対して、垂直軸３３３で、回動可能となっている。連結棒３３２は、押圧部３１０ｂに対して、垂直軸３３４で、回動可能となっている。連結棒３３１と連結棒３３２とは、垂直軸３３５で互いに回動可能に連結されている。そして、取付部３２１及び垂直軸３３５は、柱状物１０を押圧する方向に直交する方向（Ｙ２方向）に移動可能となっている。したがって、第２リンク機構３３は、柱状物１０の径の変化に応じて、柱状物１０が自動で、押圧部３１０ａと押圧部３１０ｂとの中間に位置するよう、第２押圧機構３１ａ、３１ｂを制御するように、構成されている。
【００３９】
図２〜５に示すように、第２フレーム３２には、制御盤５が取り付けられている。制御盤５は、操作盤１１からの信号を受け、エアシリンダ２１４ａ、２１４ｂと、ブレーキシリンダ２１３１ａ、２１３１ｂと、エアシリンダ３１４ａ、３１４ｂと、ステアリングモータ３１８ａ、３１８ｂと、駆動モータ３１９ａ、３１９ｂと、を制御するようになっている。また、第２フレーム３２には、撮像装置６が取り付けられており、撮像装置６は、柱状物１０を撮像するようになっている。制御盤５は、撮像装置６の映像や、回転センサ３１２３ａ、３１２３ｂ、及び、逆転センサ２１２３ａ、２１２３ｂの信号を操作盤１１に送信する機能も有している。
【００４０】
図１０は、図９のＸ矢視図である。連結部３１３ａの上部には、枝切断手段７が取り付けられている。枝切断手段７は、回転刃７１と、回転刃７１を回転させながら水平方向（Ｗ方向）に移動させる、エアアクチュエータ７２と、を有している。エアアクチュエータ７２は、空気圧縮機１２の圧縮空気によって回転刃７１を水平方向に移動させながら、回転させる。回転刃７１は、柱状物１０が立木の場合、該立木の枝を切断するので、昇降装置１によって、立木の枝打ちを行うことができる。
【００４１】
上記構成の昇降装置１は、次のように作動する。
【００４２】
昇降装置１を載せた運搬保管台１５を、柱状物１０の最下部に設置する。昇降装置１の下部構造体２を柱状物１０に取り付けるために、ピン２２ｃを抜いて、サブフレーム２２ｂをメインフレーム２２ａから取り外す。同時に、軸２３３を抜いて、連結棒２３１と第１押圧機構２１ａとの連結を外す。そして、柱状物１０が、第１押圧機構２１ａの押圧部２１０ａと第１押圧機構２１ｂの押圧部２１０ｂとで挟まれるように、下部構造体２を柱状物１０に取り付ける。そして、連結棒２３１と第１押圧機構２１ａとを連結し、サブフレーム２２ｂをピン２２ｃによってメインフレーム２２ａに取り付ける。
【００４３】
柱状物１０が第１押圧機構２１ａの押圧部２１０ａと第１押圧機構２１ｂの押圧部２１０ｂとの中間に位置するよう、下部構造体２を設置すると同時に、柱状物１０が、第２フレーム３２の取付用開口を通って、第２押圧機構３１ａの押圧部３１０ａと第２押圧機構３１ｂの押圧部３１０ｂとで挟まれるように、柱状物１０に対して上部構造体３を設置する。
【００４４】
空気圧縮機１２からの圧縮空気により、エアシリンダ２１４ａ、２１４ｂが作動し、上車輪２１１ａ、２１１ｂ及び下車輪２１２ａ、２１２ｂが、柱状物１０に圧接する。同様に、空気圧縮機１２からの圧縮空気により、エアシリンダ３１４ａ、３１４ｂが作動し、上車輪３１１ａ、３１１ｂ及び下車輪３１２ａ、３１２ｂが、柱状物１０に圧接する。
【００４５】
操作盤１１に、上車輪３１１ａ、３１１ｂの操舵角度、及び、下車輪３１２ａ、３１２ｂの駆動指示を入力すると、制御盤５を通じて、ステアリングモータ３１８ａ、３１８ｂと、駆動モータ３１９ａ、３１９ｂとが作動する。その結果、上車輪３１１ａと上車輪３１１ｂとが、昇降方向に対して同じ角度に傾斜するようそれぞれ回動し、下車輪３１２ａ、３１２ｂがそれぞれ回転する。そして、昇降装置１が、柱状物１０の周方向に移動しながら、昇降する。
【００４６】
第２フレーム３２に取り付けられた撮像装置６により、柱状物１０を撮像し、その画像を操作盤１１に送信する。操作者は、操作盤１１に現れた画像を確認して、操作盤１１によって、昇降装置１の昇降を制御する。柱状物１０が立木の場合、適切な位置で昇降装置１を停止させ、枝切断手段７を動作させることによって、昇降装置１の位置にある枝の枝打ちを実行する。
【００４７】
また、昇降装置１の昇降は、下車輪３１２ａ、３１２ｂに取り付けられた、回転センサ３１２３ａ、３１２３ｂと、下車輪２１２ａ、２１２ｂに取り付けられた、逆転センサ２１２３ａ、２１２３ｂとによっても、確認される。制御盤５が、回転センサ３１２３ａ、３１２３ｂによって、下車輪３１２ａ、３１２ｂの正回転（昇降装置１が昇る方向への回転）を検知し、更に、逆転センサ２１２３ａ、２１２３ｂによって、下車輪２１２ａ、２１２ｂの逆回転（昇降装置１が降る方向への回転）を検知した場合、制御盤５は、下車輪３１２ａが空回りしていると認識する。この場合、制御盤５は、ブレーキシリンダ２１３１ａ、２１３１ｂを作動させ、下車輪２１２ａ、２１２ｂの回転を止め、昇降装置１を停止させる。
【００４８】
昇降装置１による作業が終了すれば、昇降装置１を柱状物１０に対して降下させ、昇降装置１を柱状物の最下部に設置した運搬保管台１５に載置する。
【００４９】
上記構成の昇降装置１によれば、次のような効果を発揮できる。
【００５０】
（１）昇降装置１が、第１押圧機構２１ａ、２１ｂ及び第２押圧機構３１ａ、３１ｂを有し、第１押圧機構２１ａ、２１ｂの押圧方向と、第２押圧機構３１ａ、３１ｂの押圧方向とは、平面視で直交しているので、柱状物１０をバランス良く押圧できる昇降装置１を簡易に構成できる。更に、第１押圧機構２１ａ、２１ｂの押圧部２１０ａ、２１０ｂが上車輪２１１ａ、２１１ｂ及び下車輪２１２ａ、２１２ｂを有し、第２押圧機構３１ａ、３１ｂの押圧部３１０ａ、３１０ｂが上車輪３１１ａ、３１１ｂ及び下車輪３１２ａ、３１２ｂを有しており、下車輪３１２ａ、３１２ｂが駆動輪である。したがって、昇降装置１は、取扱いが容易な車輪で柱状物１０を昇降し、また、柱状物１０を昇降する車輪で柱状物１０を押圧することができる。したがって、簡易な構成を有し、取扱いが容易である昇降装置１を提供できる。
【００５１】
（２）第１リンク機構２３によって、柱状物１０が第１押圧機構２１ａ、２１ｂの押圧部２１０ａ、２１０ｂの中間に位置するようになっており、第２リンク機構３３によって、柱状物１０が第２押圧機構３１ａ、３１ｂの押圧部３１０ａ、３１０ｂの中間に位置するようになっている。したがって、柱状物１０の径が変化しても、昇降装置１は、柱状物１０をバランス良く押圧することができる。
【００５２】
（３）上車輪２１１ａ、２１１ｂが自在輪であり、上車輪３１１ａ、３１１ｂの傾斜角度が設定されている。したがって、昇降装置１は、柱状物１０の周方向に移動しながら、柱状物１０を円滑に昇降することができる。
【００５３】
（４）上車輪３１１ａ、３１１ｂの傾斜角度が同じであるので、昇降装置１は、柱状物１０の周方向の移動を制御しながら、柱状物１０を昇降することができる。
【００５４】
（５）下車輪２１２ａ、２１２ｂがブレーキ装置（ブレーキシリンダ２１３１ａ、２１３１ｂ及びブレーキパッド２１３２ａ、２１３２ｂ）を有しているので、昇降装置１が柱状物１０から滑落するのを防止できる。
【００５５】
（６）第１フレーム２２は、サブフレーム２２ｂを取り外すことにより、柱状物１０への昇降装置１の取付用開口を構成するようになっており、また、第２フレーム３２は、柱状物１０への昇降装置１の取付用開口を有している。したがって、昇降装置１を柱状物１０に容易に取り付けることができる。
【００５６】
（７）上部構造体３には、撮像装置６が設けられている。したがって、昇降装置１を昇降させながら、柱状物１０の状況を確認できる。
【００５７】
（８）上部構造体３には、枝切断手段７が設けられている。したがって、昇降装置１を昇降させながら、柱状物１０の枝打ち作業を実行できる。
【００５８】
［第２実施形態］
図１１は、ガイド部材３１６ａを形成する、別の手段を示す、図９と同様の側面部分図である。ガイド部材３１６ａは、ロッド３１５ａの下方に且つロッド３１５ａと平行に、位置しており、ガイド部材３１６ａの一端部は、連結部３１３ａに取り付けられている出っ張り部３１３１ａに取り付けられている。そして、ガイド部材３１６ａは、エアシリンダ３１４ａに取り付けられた支持部３１４１ａに支持されている。したがって、ロッド３１５ａの出入りに応じて、ガイド部材３１６ａは、支持部３１４１ａからの突出距離が変動することになる。その結果、ガイド部材３１６ａは、ロッド３１５ａの曲げ応力を減少させ、且つ、ロッド３１５ａの回転を防止するよう、機能する。その他の構成については、第１実施形態と同じである。
【００５９】
上記の構成は、第２押圧機構３１ａのガイド部材３１６ａに適用できるだけでなく、第２押圧機構３１ｂのガイド部材３１６ｂ、第１押圧機構２１ａのガイド部材２１６ａ、及び、第１押圧機構２１ｂのガイド部材２１６ｂにも適用可能である。
【００６０】
上記構成の昇降装置１の作動については、ガイド部材３１６ａ、３１６ｂ、２１６ａ、２１６ｂが、それぞれ、上記実施形態の支持部材３１７ａ、３１７ｂ、２１７ａ、２１７ｂの機能も果たす以外は、第１実施形態と同じである。
【００６１】
支持部材３１７ａ、３１７ｂ、２１７ａ、２１７ｂが不要となるため、第１実施形態と比べ、昇降装置１を軽量化することができる。また、支持部材３１７ａ、３１７ｂ、２１７ａ、２１７ｂが不要となるため、第１実施形態と比べ、上部構造体２及び下部構造体３の、柱状物１０への押圧方向長さを短くすることができる。
【００６２】
［別の実施形態］
上記実施形態では、第２押圧機構３１ａの下車輪３１２ａ及び第２押圧機構３１ｂの下車輪３１２ｂが駆動輪であるが、その代わりに、第１押圧機構２１ａの下車輪２１２ａ及び第１押圧機構２１ｂの下車輪２１２ｂが駆動輪であっても良い。又は、下車輪３１２ａ、３１２ｂ、２１２ａ、２１２ｂのすべてが駆動輪であっても良い。
【００６３】
上記実施形態では、第１押圧機構２１ａの下車輪２１２ａ及び第１押圧機構２１ｂの下車輪２１２ｂがブレーキ装置（ブレーキシリンダ２１３１ａ、２１３１ｂ及びブレーキパッド２１３２ａ、２１３２ｂ）を備えているが、その代わりに、第２押圧機構３１ａの下車輪３１２ａ及び第２押圧機構３１ｂの下車輪３１２ｂがブレーキ装置を備えても良い。又は、下車輪２１２ａ、２１２ｂ、３１２ａ、３１２ｂのすべてがブレーキ装置を備えても良い。
【００６４】
上記実施形態では、枝切断手段７が、一方の連結部３１３ａに取り付けられているが、連結部３１３ａ及び３１３ｂの両方に取り付けられることも可能である。また、枝切断手段７は、枝打ちのための回転刃７１を有しているが、立木の伐採のための刃を有することも可能である。
【００６５】
また、上記実施形態では、枝切断手段７を上部構造体３に取り付けているが、上部構造部材３に取り付けるのは枝切断手段７に限定されず、柱状物１０を昇降して行うその他手段、例えば、検査手段、清掃手段、照明手段、消火手段、塗装手段等を取り付けることも可能である。更に、これらの手段は、上部構造体３のみならず、下部構造体２に取り付けることも可能である。
【００６６】
また、上記実施形態では、柱状物１０は、円柱形であるが、円柱形の径が上下方向に変化する立木のようなものでも良く、更には、柱状物１０の断面形状は、円形、楕円形に限定されず、第１押圧機構２１ａ、第１押圧機構２１ｂ、第２押圧機構３１ａ、第２押圧機構３２ａによって押圧可能な、角形形状であっても良い。
【００６７】
特許請求の範囲に記載された本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、各種変形及び変更を行うことも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明の昇降装置１は、簡易な構成を有し、取扱いが容易であるため、産業上の利用価値が大である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施形態に係る昇降装置１及び関連装置の概略図である。
【図２】昇降装置１の正面図である。
【図３】昇降装置１の背面図である。
【図４】図２のIV矢視図である。
【図５】図２のＶ矢視図である。
【図６】下部構造体２の上面図である。
【図７】下部構造体２の側面部分図である。
【図８】上部構造体３の上面図である。
【図９】上部構造体３の側面部分図である。
【図１０】図９のＸ矢視図である。
【図１１】ガイド部材３１６ａを形成する、別の手段を示す、図９と同様の側面部分図である。
【符号の説明】
【００７０】
１  昇降装置
２  下部構造体
２１ａ  第１押圧機構  ２１ｂ  第１押圧機構
２１０ａ  押圧部  ２１０ｂ  押圧部
２１１ａ  上車輪  ２１１ｂ  上車輪
２１２ａ  下車輪  ２１２ｂ  下車輪
２１３ａ  連結部  ２１３ｂ  連結部
２１４ａ  エアシリンダ  ２１４ｂ  エアシリンダ
２１５ａ  ロッド  ２１５ｂ  ロッド
２１６ａ  ガイド部材  ２１６ｂ  ガイド部材
２１７ａ  支持部材  ２１７ｂ  支持部材
２２  第１フレーム
２２ａ  メインフレーム  ２２ｂ  サブフレーム  ２２ｃ  ピン
２２１  取付部  ２２２  突出部
２３  第１リンク機構
２３１  連結棒  ２３２  連結棒  ２３３  垂直軸  ２３４  垂直軸  ２３５  垂直軸
３  上部構造体
３１ａ  第２押圧機構  ３１ｂ  第２押圧機構
３１０ａ  押圧部  ３１０ｂ  押圧部
３１１ａ  上車輪  ３１１ｂ  上車輪
３１２ａ  下車輪  ３１２ｂ  下車輪
３１３ａ  連結部  ３１３ｂ  連結部
３１４ａ  エアシリンダ  ３１４ｂ  エアシリンダ
３１５ａ  ロッド  ３１５ｂ  ロッド
３１６ａ  ガイド部材  ３１６ｂ  ガイド部材
３１７ａ  支持部材  ３１７ｂ  支持部材
３２  第２フレーム  ３２１  取付部  ３２２  突出部
３３  第２リンク機構
３３１  連結棒  ３３２  連結棒  ３３３  垂直軸  ３３４  垂直軸  ３３５  垂直軸
４  連結部材
５  制御盤
６  撮像装置
７  枝切断手段  ７１  回転刃  ７２  エアアクチュエータ
１０  柱状物
１１  操作盤
１２  空気圧縮機
１３  空気配管
１４  支持棒
１５  運搬保管台
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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