(57)【要約】【課題】推進機構を管壁に確実に接触させつつ、管壁に不要な後退動作を伝えず推進力のみを確実に伝えること。【解決手段】管内移動体用アクチュエータにおいて、第１部位と前記第１部位の両端に接続される１対の第２部位とを備え管壁に対し推進力を与えるための推進機構と、前記第１部位を前記管壁に当接させた状態で一方の前記第２部位を収縮状態から伸長状態に変化させ他方の前記第２部位を伸長状態から収縮状態に変化させることにより前記第１部位が前記管壁に対し推進力を与えるように制御する制御部と、を有することを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部位と前記第１部位の両端に接続される１対の第２部位とを備え管壁に対し推進力を与えるための推進機構と、
前記第１部位を前記管壁に当接させた状態で一方の前記第２部位を収縮状態から伸長状態に変化させ他方の前記第２部位を伸長状態から収縮状態に変化させることにより前記第１部位が前記管壁に対し推進力を与えるように制御する制御部と、
を有することを特徴とする管内移動体用アクチュエータ。
【請求項２】
前記制御部は、一方の前記第２部位を伸長状態に維持し他方の前記第２部位を収縮状態に維持して前記第１部位が前記管壁に対し推進力を与えた状態を維持しつつ前記第１部位を前記管壁から離間させるように制御すること、
を特徴とする請求項１の管内移動体用アクチュエータ。
【請求項３】
移動方向について、一方の前記第２部位、前記第１部位、他方の前記第２部位の順に配列されていること、
を特徴とする請求項１または２の管内移動体用アクチュエータ。
【請求項４】
前記第２部位は、形状記憶素材または人工筋肉を備えること、
を特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータ。
【請求項５】
前記第２部位は圧力室の外周部分であり、
前記制御部は前記圧力室の内圧を変化させることにより前記第２部位が伸長状態または収縮状態となるように制御すること、
を特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータ。
【請求項６】
前記管壁に係止する係止機構を有すること、
を特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータ。
【請求項７】
前記係止機構は、前記第１部位と前記１対の第２部位とを備えること、
を特徴とする請求項６の管内移動体用アクチュエータ。
【請求項８】
前記推進機構を支持し前記推進機構を前記管壁に対し当接および離間させる土台機構を有すること、
を特徴とする請求項１乃至７のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータ。
【請求項９】
管内を自走する機能を有した内視鏡であって、請求項１乃至８のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータを有する内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は管内移動体用アクチュエータ、内視鏡に係り、特に、管壁に推進力を伝えて管内を移動する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、管路内を移動する管内移動体用アクチュエータが開示されている。具体的には、電子内視鏡の挿入部にバルーンが取り付けられており、当該バルーンは、進行方向の後方の部分および円周方向の部分が、他の部分よりも膨張率が低く形成されている。そして、バルーンはエアーを供給することにより進行方向の後方に向かって膨張するので、管路の内壁面に接触したバルーンの表面が、内壁面に接触しながら進行方向の後方に内壁面を介して駆動力を発生させ、この力によって挿入部が進行方向に移動するとしている。
【０００３】
また、特許文献２には、内部に複数の圧力室が形成された弾性部材からなり、上面に複数の突起が形成されているアクチュエータ本体が開示されている。そして、隣接する圧力室の間の隔壁は蛇腹状に成形されている。これにより、圧力室の内部を加減圧して隔壁を上下に大きく伸縮させて弾性変形波の振幅を大きくすることにより、アクチュエータの移動面や搬送物の接触面に凹凸があっても、移動／搬送が停止しないとしている。
【特許文献１】特開２００８−４３６６９号公報
【特許文献２】特開２０００−２３０５１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、半径方向に弾性変形する腸壁に係止するための係止バルーンや推進させるための推進機構を確実に接触させるためには、推進時の係止バルーンや推進機構の外周面直径を内視鏡直径の３倍程度とする必要がある。しかしながら、特許文献１〜３に記載のものにおいて、バルーン表面や突起が腸壁に接触しない（届かない）場合には推進力を発生できなくなってしまう。
【０００５】
また、腸壁とバルーン表面や突起が接触しても腸形状が変形するだけで推進力を発揮できないおそれがある。具体的には、特許文献１のものでは、バルーンの膨張後に排気をして収縮させる際に、進行方向の前方に向かって収縮するので、バルーンの膨張時の作用と逆の作用として、管路の内壁面に接触したバルーンの表面が内壁面に接触しながら進行方向の前方に内壁面を介して後退力を発生させ、この力によって管壁に不要な後退動作を伝えてしまい結果的に大きな前進量を得られないおそれがある。
【０００６】
また、特許文献２のものでは、腸の表面が突起に同調して収縮するだけで推進力を発揮できないおそれがある。
【０００７】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、推進機構を管壁に確実に接触させつつ、管壁に不要な後退動作を伝えず推進力のみを確実に伝えることができる管内移動体用アクチュエータ、内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために請求項１に係る発明は、管内移動体用アクチュエータにおいて、第１部位と前記第１部位の両端に接続される１対の第２部位とを備え管壁に対し推進力を与えるための推進機構と、前記第１部位を前記管壁に当接させた状態で一方の前記第２部位を収縮状態から伸長状態に変化させ他方の前記第２部位を伸長状態から収縮状態に変化させることにより前記第１部位が前記管壁に対し推進力を与えるように制御する制御部と、を有することを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、推進機構により管壁に対し推進力を与えて管内移動体用アクチュエータを管壁に対し相対的に移動させることができる。
【００１０】
前記目的を達成するために請求項２に係る発明は、請求項１の管内移動体用アクチュエータにおいて、前記制御部は、一方の前記第２部位を伸長状態に維持し他方の前記第２部位を収縮状態に維持して前記第１部位が前記管壁に対し推進力を与えた状態を維持しつつ前記第１部位を前記管壁から離間させるように制御すること、を特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、不要な後退動作を管壁に伝えず、管内移動体用アクチュエータが移動した位置を維持する。
【００１２】
前記目的を達成するために請求項３に係る発明は、請求項１または２の管内移動体用アクチュエータにおいて、移動方向について、一方の前記第２部位、前記第１部位、他方の前記第２部位の順に配列されていること、を特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、所望の移動方向について管内移動体用アクチュエータを管壁に対し相対的に移動させることができる。
【００１４】
前記目的を達成するために請求項４に係る発明は、請求項１乃至３のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータにおいて、前記第２部位は、形状記憶素材または人工筋肉を備えること、を特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、形状記憶素材または人工筋肉による伸長機能および収縮機能を利用して、第２部位を伸長状態および収縮状態にさせることができる。
【００１６】
前記目的を達成するために請求項５に係る発明は、請求項１乃至３のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータにおいて、前記第２部位は圧力室の外周部分であり、前記制御部は前記圧力室の内圧を変化させることにより前記第２部位が伸長状態または収縮状態となるように制御すること、を特徴とする。
【００１７】
本発明によれば、圧力室の内圧を変化させて、第２部位を伸長状態および収縮状態にさせることができる。
【００１８】
前記目的を達成するために請求項６に係る発明は、請求項１乃至５のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータにおいて、前記管壁に係止する係止機構を有すること、を特徴とする。
【００１９】
本発明によれば、係止機構による管壁への係止により、確実に管内移動体用アクチュエータを管壁に対し相対的に移動させることができる。
【００２０】
前記目的を達成するために請求項７に係る発明は、請求項６の管内移動体用アクチュエータにおいて、前記係止機構は、前記第１部位と前記１対の第２部位とを備えること、を特徴とする。
【００２１】
本発明によれば、係止機構による管壁への係止により、確実に管内移動体用アクチュエータを管壁に対し相対的に移動させることができる。
【００２２】
前記目的を達成するために請求項８に係る発明は、請求項１乃至７のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータにおいて、前記推進機構を支持し前記推進機構を前記管壁に対し当接および離間させる土台機構を有すること、を特徴とする。
【００２３】
本発明によれば、土台機構により確実に推進機構を管壁に対し当接および離間させることができ、より確実に、推進機構により管壁に対し推進力を与えて管内移動体用アクチュエータを管壁に対し相対的に移動させることができる。
【００２４】
前記目的を達成するために請求項９に係る発明は、管内を自走する機能を有した内視鏡であって、請求項１乃至８のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータを有する。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、推進機構を管壁に確実に接触させつつ、管壁に不要な後退動作を伝えず推進力のみを確実に伝えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下添付図面に従って本発明の好ましい実施の形態について詳説する。
【００２７】
〔電子内視鏡の説明〕
図１（ａ）において、電子内視鏡１は、被検体内に挿入される挿入部１０と、挿入部１０の基端部分に連設された操作部１２とを備えている。挿入部１０の先端に連設された先端部１０ａ（例えば、外径１２ｍｍφ）には、被検体内の被観察部位の像光を取り込むための対物レンズと像光を撮像する撮像素子（いずれも図示せず）が内蔵されている。撮像素子により取得された被検体内の画像は、コード１４に接続されたプロセッサ装置のモニタ（いずれも図示せず）に内視鏡画像として表示される。
【００２８】
また、先端部１０ａには、被観察部位に光源装置（図示せず）からの照明光を照射するための照明窓や、鉗子口１６と連通した鉗子出口、送気・送水ボタン１２ａを操作することによって、対物レンズを保護する観察窓の汚れを落とすための洗浄水やエアーが噴射されるノズルなどが設けられている。
【００２９】
先端部１０ａの後方には、複数の湾曲駒を連結した湾曲部１０ｂが設けられている。湾曲部１０ｂは、操作部１２に設けられたアングルノブ１２ｂが操作されて、挿入部１０内に挿設されたワイヤが押し引きされることにより、上下左右方向に湾曲動作する。これにより、先端部１０ａが被検体内の所望の方向に向けられる。
【００３０】
湾曲部１０ｂの後方には、可撓性を有する軟性部１０ｃが設けられている。軟性部１０ｃは、先端部１０ａが被観察部位に到達可能なように、且つ術者が操作部１２を把持して操作する際に支障を来さない程度に患者との距離を保つために、１〜数ｍの長さを有する。
【００３１】
先端部１０ａには、後述する推進バルーン２０，４２と係止バルーン２８，５６、または後述する２層構造バルーンが取り付けられている（図１では、推進バルーン２０と係止バルーン２８を取り付けた例を示している）。推進バルーン２０，４２と係止バルーン２８，５６または２層構造バルーンはおもに膨張収縮自在なラテックスゴムからなり、バルーン内の圧力を制御するバルーン制御装置１８に接続されている。
【００３２】
図１（ｂ）に示すように、先端部１０ａにおいて推進バルーン２０と係止バルーン２８は挿入部１０の周方向に周全体に形成される。なお、２層構造バルーンは、挿入部１０の周方向に関して対向する位置、つまり１８０°隔てた位置に対になって配されている（図１１参照）。
【００３３】
なお、図１においては、先端部１０ａの前方に推進バルーン２０を取り付け、先端部１０ａの後方に係止バルーン２８を取り付けているが、これに限らず、先端部１０ａの前方に係止バルーン２８を取り付け、先端部１０ａの後方に推進バルーン２０を取り付けてもよい。
【００３４】
上記のように構成された電子内視鏡１で、例えば、大腸や小腸のように複雑に屈曲した管路の内壁面を観察する場合には、推進バルーン２０，４２と係止バルーン２８，５６、または２層構造バルーンが収縮した状態で挿入部１０を被検体内に挿入し、光源装置を点灯して被検体内を照明しながら、撮像素子により得られる内視鏡画像をモニタで観察する。
【００３５】
先端部１０ａが管路に到達すると、バルーン制御装置１８により推進バルーン２０，４２と係止バルーン２８，５６、または２層構造バルーンの膨張・収縮を制御して、管路の内壁面を介して駆動力を発生させ、この力によって挿入部１０が進行方向に移動される。
【００３６】
なお、推進動作のフローの詳しい説明は後述する。
【００３７】
〔管内移動体用アクチュエータの説明〕
次に、管内移動体用アクチュエータについて説明する。
【００３８】
（実施例１）
＜管内移動体用アクチュエータの構成＞
図２は、挿入部１０の先端部１０ａにおける実施例１の推進機構である推進バルーン２０の拡大断面図である。図２に示すように、推進バルーン２０は第１部位である固定長部２４と、その両端に接続された１対の第２部位である第１可変長部２２と第２可変長部２６により構成されている。
【００３９】
推進バルーン２０の具体的な構成としては、全体が膨張収縮自在なラテックスゴムからなり第１可変長部２２と第２可変長部２６の部分のみに形状記憶素材や人工筋肉などが貼り合わされた構成、または、固定長部２４のみが膨張収縮自在なラテックスゴムからなり第１可変長部２２と第２可変長部２６の部分が形状記憶素材や人工筋などからなる構成が考えられる。
【００４０】
なお、全体が膨張収縮自在なラテックスゴムからなり第１可変長部２２と第２可変長部２６の部分のみに形状記憶素材や人工筋肉などが貼り合わされた構成の場合、形状記憶素材や人工筋肉などを第１可変長部２２と第２可変長部２６の部分に相当する面全体に貼り合わせてもよく、また、形状記憶素材や人工筋肉などを第１可変長部２２と第２可変長部２６の部分に相当する面に筋状に貼り合わせてもよい。
【００４１】
ここで、固定長部２４とは、後述する推進動作時にその長さが固定される部分である。また、第１可変長部２２と第２可変長部２６とは、後述する推進動作時に形状記憶素材や人工筋肉など伸長および収縮させてその長さを変化させる部分である。
【００４２】
また、図３は、推進バルーン２０と係止バルーン２８の圧力を制御するバルーン制御装置１８のブロック構成図である。図３に示すように、推進バルーン２０と係止バルーン２８を個々に独立して内圧が調整できる構造となっており、バルブ開閉制御部３０と圧力制御部３２を介して、吸引ポンプ３４と吐出ポンプ３６が接続されている。
【００４３】
また、バルーン制御装置１８には、推進バルーン２０の第１可変長部２２と第２可変長部２６を制御する可変長部制御部３８も設けられている。
【００４４】
なお、後述する推進動作のフローは、バルブ開閉制御部３０によって各バルーンに接続されたバルブ（不図示）の開閉を制御し、圧力制御部３２によって吸引ポンプ３４と吐出ポンプ３６を制御すること、および可変長部制御部３８によって推進バルーン２０の第１可変長部２２と第２可変長部２６を加熱または冷却することにより収縮状態または伸長状態になるように制御することによって実行される。
【００４５】
＜推進動作のフロー＞
図４は、本発明の管内移動体用アクチュエータについて、実施例１の具体的な推進動作のフローチャート図である。また、図５は、図４に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【００４６】
そこで、図４をベースに図５により補足をしながら、推進動作のフローについて詳細に説明する。
【００４７】
まず、図５（ａ）に示すように推進バルーン２０と係止バルーン２８をともに収縮させた状態で、電子内視鏡１の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入を開始して、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走開始指示の操作を行なう（ステップＳ１）。
【００４８】
すると、係止バルーン２８に気体を充填して膨張させて、係止バルーン２８を腸壁４０に係止させる（ステップＳ２）。ステップＳ２におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｂ）のように表わすことができる。
【００４９】
次に、推進バルーン２０の収縮状態を維持しつつ、第１可変長部２２の収縮状態を維持して第２可変長部２６を伸長状態にする（ステップＳ３）。ステップＳ２３におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｃ）のように表わすことができる。
【００５０】
次に、推進バルーン２０に内圧が規定値になるまで気体の充填を行い、推進バルーン２０を収縮状態から膨張状態にする（ステップＳ４）。ステップＳ４におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｄ）のように表わすことができる。図５（ｄ）のように、推進バルーン２０（詳しくは、推進バルーン２０の固定長部２４）が腸壁４０に当接して密着している。
【００５１】
ここで、推進バルーン２０の内圧における規定値とは、腸壁４０のたるみをなくして推進バルーン２０を腸壁４０に当接して密着させた時の圧力値であって、腸壁４０を破らず、腸壁４０を滑らない圧力値である。
【００５２】
次に、係止バルーン２８の排気を行い、係止バルーン２８を腸壁４０から離間させる（ステップＳ５）。ステップＳ５におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｅ）のように表わすことができる。
【００５３】
次に、第１可変長部２２を収縮状態から伸長状態にする一方、第２可変長部２６を伸長状態から収縮状態にする（ステップＳ６）。ステップＳ６におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｆ）のように表わすことができる。
【００５４】
図５（ｆ）に示されるように、第１可変長部２２を収縮状態から伸長状態にする一方、第２可変長部２６を伸長状態から収縮状態にすることにより、推進バルーン２０は、（詳しくは、推進バルーン２０の固定長部２４についてその長さが固定されたまま）先端部１０ａの進行方向の後方（図５（ｆ）の黒矢印）に向かって推進力を発生させるので、先端部１０ａに進行方向の力が発生する。
【００５５】
また、前記のステップＳ４において推進バルーン２０を腸壁４０に確実に当接させているので、推進バルーン２０の推進力が確実に腸壁４０に伝わり、先端部１０ａに確実に進行方向の力が発生する。
【００５６】
以上により、図５（ｆ）の白矢印のように電子内視鏡１の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向に移動する。
【００５７】
次に、係止バルーン２８に気体を充填して膨張状態にし、係止バルーン２８を腸壁４０に係止させる（ステップＳ７）。ステップＳ７におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｇ）のように表わすことができる。
【００５８】
次に、推進バルーン２０からの排気を行い、推進バルーン２０を収縮状態にする（ステップＳ８）。ステップＳ８におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｈ）のように表わすことができる。
【００５９】
次に、第１可変長部２２を伸長状態から収縮状態にする一方、第２可変長部２６を収縮状態から伸長状態にする（ステップＳ９）。ステップＳ９によりバルーンの膨張および収縮の様子は、前記の図５（ａ）の状態に戻る。
【００６０】
このように、ステップＳ８において、第１可変長部２２の伸長状態と第２可変長部２６の収縮状態をそのまま維持しつつ推進バルーン２０を収縮させていき、推進バルーン２０が収縮して固定長部２４が腸壁４０から離間した後に、ステップＳ９において第１可変長部２２を伸長状態から収縮状態にして、第２可変長部２６を収縮状態から伸長状態にする。
【００６１】
そのため、第１可変長部２２を伸長状態から収縮状態にして第２可変長部２６を収縮状態から伸長状態ことにより生じうる不要な後退動作を腸壁４０に伝えず、前記のステップＳ６において電子内視鏡１の先端部１０ａが進行方向に移動した位置を維持する。
【００６２】
その後、ステップＳ４〜Ｓ９の制御フローを繰り返すことにより、管内移動体用アクチュエータの推進動作を継続させる。
【００６３】
そして、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走停止指示の操作を行なうと（ステップＳ１０）、推進バルーンと係止バルーンの排気を開始し（ステップＳ１１）、排気が完了しだい表示部（不図示）にその旨を表示する（ステップＳ１２）。
【００６４】
なお、係止バルーン２８は、推進バルーン２０と同じ構造と作用を有するものであってもよい。
【００６５】
以上が実施例１の管内移動体用アクチュエータの推進動作のフローの説明である。
【００６６】
（実施例２）
＜管内移動体用アクチュエータの構成＞
図６は、挿入部１０の先端部１０ａにおける実施例２の推進機構である推進バルーンの拡大断面図である。図６に示すように、推進バルーン４２は、全体が膨張収縮自在なラテックスゴムからなり、主気室５２と第１サブ気室５０と第２サブ気室５４の３つの圧力室を構成している。そして、主気室５２の両側に第１サブ気室５０と第２サブ気室５４が配置されている。なお、推進バルーン４２の構成を第１部位と当該第１部位の両端に接続される１対の第２部位と捉えた場合には、主気室５２の外周部分が第１部位に相当し、第１サブ気室５０の外周部分と第２サブ気室５４の外周部分が１対の第２部位に相当する。
【００６７】
また、３つの圧力室内に気体を充填させて最も膨張させたときに、第１サブ気室５０と第２サブ気室５４の体積に対し主気室５２の体積が大きくなる構成となっている。
【００６８】
また、図７は、推進バルーン４２と係止バルーン５６の圧力を制御するバルーン制御装置５８のブロック構成図である。図７に示すように、推進バルーン４２と係止バルーン５６を個々に独立して内圧が調整できる構造となっており、さらに、推進バルーン４２の主気室５２と第１サブ気室５０と第２サブ気室５４の３つの圧力室も個々に独立して内圧が調整できる構造となっており、バルブ開閉制御部６０と圧力制御部６２を介して、吸引ポンプ６４と吐出ポンプ６６が接続されている。
【００６９】
なお、後述する推進動作のフローは、バルブ開閉制御部６０によって各バルーンに接続されたバルブ（不図示）の開閉を制御し、圧力制御部６２によって吸引ポンプ６４と吐出ポンプ６６を制御することによって実行される。
【００７０】
＜推進動作のフロー＞
図８は、本発明の管内移動体用アクチュエータについて、具体的な推進動作のフローチャート図である。また、図９は、図８に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。また、図１０は、図８で示される推進動作について各バルーンの圧力の時間的変化を表わしたタイミングチャート図である。
【００７１】
そこで、図８をベースに図９、図１０により補足をしながら、推進動作のフローについて詳細に説明する。
【００７２】
まず、図９（ａ）に示すように推進バルーン４２と係止バルーン５６をともに収縮させた状態（第１サブ気室５０の外周部分と第２サブ気室５４の外周部分に相当する１対の第２部位が収縮状態）で、電子内視鏡１の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入を開始して、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走開始指示の操作を行なう（ステップＳ２１）。
【００７３】
すると、係止バルーン５６に気体を充填して膨張させて、係止バルーン５６を腸壁４０に係止させる（ステップＳ２２）。ステップＳ２２におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図９（ｂ）のように表わすことができる。また、ステップＳ２２は、図１０において工程Ａの部分に対応する。
【００７４】
次に、推進バルーン４２の主気室５２と第１サブ気室５０に気体を充填せず収縮状態を維持する一方で、第２サブ気室５４に気体を充填して膨張状態にする（ステップＳ２３）。ステップＳ２３におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図９（ｃ）のように表わすことができる。図９（ｃ）に示すように、第２サブ気室５４は膨張状態となり、第２サブ気室５４の外周部分に相当する第２部位は伸長状態になる。また、ステップＳ２３は、図１０において工程Ｂの部分に対応する。
【００７５】
次に、推進バルーン４２の主気室５２の内圧が規定値になるまで気体の充填を行い、推進バルーン４２を収縮状態から膨張状態にする（ステップＳ２４）。ステップＳ２４におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図９（ｄ）のように表わすことができる。図９（ｄ）のように、推進バルーン４２（詳しくは、主気室５２の外周部分である第１部位））が腸壁４０に当接して密着している。また、ステップＳ２４は、図１０において工程Ｃの部分に対応する。
【００７６】
ここで、推進バルーン４２の主気室５２の内圧における規定値とは、腸壁４０のたるみをなくして推進バルーン４２を腸壁４０に当接して密着させた時の圧力値であって、腸壁４０を破らず、腸壁４０を滑らない圧力値である。
【００７７】
次に、係止バルーン５６の排気を行い、係止バルーン５６を腸壁４０から離間させる（ステップＳ２５）。ステップＳ２５におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図９（ｅ）のように表わすことができる。また、ステップＳ２５は、図１０において工程Ｄの部分に対応する。
【００７８】
次に、推進バルーン４２の第１サブ気室５０に気体の充填し収縮状態から膨張状態にする一方、推進バルーン４２の第２サブ気室５４から排気し膨張状態から収縮状態にする（ステップＳ２６）。ステップＳ２６におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図９（ｆ）のように表わすことができる。図９（ｆ）に示すように、第１サブ気室５０は膨張状態となり第１サブ気室５０の外周部分に相当する一方の第２部位は伸長状態になる一方、第２サブ気室５４は収縮状態となり第２サブ気室５４の外周部分に相当する他方の第２部位は収縮状態になる。また、ステップＳ２６は、図１０において工程Ｅの部分に対応する。
【００７９】
図９（ｆ）に示されるように、第１サブ気室５０へ気体を充填する一方、第２サブ気室５４から排気することにより、推進バルーン４２は先端部１０ａの進行方向の後方（図９（ｆ）の黒矢印）に向かって推進力を発生させるので、先端部１０ａに進行方向の力が発生する。
【００８０】
また、前記のステップＳ２４において推進バルーン４２を腸壁４０に確実に当接させているので、推進バルーン４２の推進力が確実に腸壁４０に伝わり、先端部１０ａに腸壁４０に対して確実に進行方向の力が発生する。これにより、図９（ｆ）の白矢印のように電子内視鏡１の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向に移動する。
【００８１】
次に、係止バルーン５６に気体を充填して膨張状態にし、係止バルーン５６を腸壁４０に係止させる（ステップＳ２７）。ステップＳ２７におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図９（ｇ）のように表わすことができる。また、ステップＳ２７は、図１０において工程Ｆの部分に対応する。
【００８２】
次に、推進バルーン４２の主気室５２からの排気を行い、主気室５２を収縮状態にする（ステップＳ２８）。ステップＳ２８におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図９（ｈ）のように表わすことができる。また、ステップＳ２８は、図１０において工程Ｇの部分に対応する。
【００８３】
次に、推進バルーン４２の第１サブ気室５０から排気を行い第１サブ気室５０を膨張状態から収縮状態にする一方、推進バルーン４２の第２サブ気室５４に気体の充填を行い第２サブ気室５４を収縮状態から膨張状態にする（ステップＳ２９）。ステップＳ２９によりバルーンの膨張および収縮の様子は、前記の図９（ｃ）の状態に戻る。また、ステップＳ２９は、図１０において工程Ｈの部分に対応する。
【００８４】
このように、ステップＳ２８において、第１サブ気室５０の膨張状態と第２サブ気室５４の収縮状態をそのまま維持しつつ主気室５２を収縮させていき、主気室５２が収縮して主気室５２が腸壁４０から離間した後に、ステップＳ２９において第１サブ気室５０を膨張状態から収縮状態にして、第２サブ気室５４を収縮状態から膨張状態にする。
【００８５】
そのため、第１サブ気室５０を膨張状態から収縮状態にして第２サブ気室５４を収縮状態から膨張状態にすることにより生じうる不要な後退動作を腸壁４０に伝えず、前記のステップＳ２６において電子内視鏡１の先端部１０ａが進行方向に移動した位置を維持する。
【００８６】
その後、ステップＳ２４〜Ｓ２９の制御フローを繰り返すことにより、管内移動体用アクチュエータの推進動作を継続させる。
【００８７】
そして、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走停止指示の操作を行なうと（ステップＳ３０）、推進バルーン４２の第１サブ気室５０、主気室５２、第２サブ気室５４と係止バルーン５６の排気を開始し（ステップＳ３１）、排気が完了しだい表示部（不図示）にその旨を表示する（ステップＳ３２）。
【００８８】
なお、係止バルーン５６は、推進バルーン４２と同じ構造と作用を有するものであってもよい。
【００８９】
以上が実施例２の管内移動体用アクチュエータの推進動作のフローの説明である。
【００９０】
（実施例３)
＜管内移動体用アクチュエータの構成＞
図１１は、挿入部１０の先端部１０ａにおける実施例３の管内移動体用アクチュエータの構成を示す図である。図１１（ａ）は先端部１０ａの概略側面側から見た図であり、図１１（ｂ）は先端部１０ａの先端側から見た図である。
【００９１】
なお、説明の便宜上、図１１（ａ）においては、第１推進バルーン７２のみ断面図で示している。
【００９２】
図１１（ａ），（ｂ）に示すように、管内移動体用アクチュエータには、電子内視鏡１の先端部１０ａの外周面に設けられ後述する第１推進バルーン７２をリフトアップする第１リフトアップバルーン７０と、当該第１リフトアップバルーン７０の上側（外周側）に重ねて設けられた第１推進バルーン７２が構成されている。
【００９３】
第１リフトアップバルーン７０は、第１推進バルーン７２を支持して当該第１推進バルーン７２を腸壁などの管壁に対し当接および離間させる土台機構の役割をなす。また、第１推進バルーン７２は、腸壁などの管壁を介して駆動力を発生させて管内を移動するための推進力を発生させる推進機構の役割をなす。
【００９４】
なお、第１リフトアップバルーン７０と第１推進バルーン７２の境界部分は、接着や一体成型などで結合する。
【００９５】
そして、第１リフトアップバルーン７０と第１推進バルーン７２とからなる２層機構である２層構造バルーンが先端部１０ａにおいて軸対称に対をなしており、本実施形態では、さらに先端部１０ａの円周方向に位相を９０°ずらした位置に、第２リフトアップバルーン７４と第２推進バルーン７６とからなる２層機構である２層構造バルーンが内視鏡の先端部１０ａにおいて軸対称に対をなしており、２層構造バルーンが合計２対構成されている。なお、２層構造バルーンは合計３対以上構成されていてもよい。
【００９６】
なお、本実施形態では、電子内視鏡１の先端部１０ａにおいて軸方向のほぼ同じ位置に、１対の２層構造バルーンが２対設けられているが、当該軸方向について一方の１対の２層構造バルーンと他方の１対の２層構造バルーンがずれた位置に設けられていてもよい。
【００９７】
ここで、第１推進バルーン７２および第２推進バルーン７６は、前記の実施例１で示した推進バルーン２０（図２参照）と同じ構造と作用を有している。なお、第１推進バルーン７２および第２推進バルーン７６は、前記の実施例２で示した推進バルーン４２（図６参照）と同じ構造と作用を有していてもよいが、ここでは代表して前記の実施例１で示した推進バルーン２０を用いて説明する。
【００９８】
また、図１２は、第１リフトアップバルーン７０、第１推進バルーン７２、第２リフトアップバルーン７４、第２推進バルーン７６の圧力を制御し、かつ第１推進バルーン７２と第２推進バルーン７６の各々の第１可変長部２２と第２可変長部２６の膨張・収縮を制御するバルーン制御装置８０のブロック構成図である。図１２に示すように、第１リフトアップバルーン７０、第１推進バルーン７２、第２リフトアップバルーン７４、第２推進バルーン７６には、個々に独立して内圧が調整できる構造となっており、バルブ開閉制御部８２と圧力制御部８４を介して、吸引ポンプ８６と吐出ポンプ８８が接続されている。
【００９９】
また、バルーン制御装置８０には、第１推進バルーン７２と第２推進バルーン７６の第１可変長部２２と第２可変長部２６を制御する可変長部制御部９０も設けられている。
【０１００】
なお、後述する推進動作のフローは、バルブ開閉制御部８２によって各バルーンに接続されたバルブ（不図示）の開閉を制御し、圧力制御部８４によって吸引ポンプ８６と吐出ポンプ８８を制御すること、および可変長部制御部９０によって第１推進バルーン７２と第２推進バルーン７６の第１可変長部２２と第２可変長部２６を加熱または冷却することにより収縮状態または伸長状態になるように制御することによって実行される。
【０１０１】
＜推進動作のフロー＞
図１３は、本発明の管内移動体用アクチュエータについて、具体的な推進動作のフローチャート図である。また、図１４は、図１３に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略図であり、図１４の左図は先端部１０ａの概略側面側から見た図であり、図１４の右図は先端部１０ａの先端側から見た図である。なお、説明の便宜上、図１４の左図においては、第１推進バルーン７２のみ断面図で示している。さらに、図１５は、図１３で示される推進動作について各バルーンの圧力の時間的変化を表わしたタイミングチャート図である。
【０１０２】
そこで、図１３をベースに図１４と図１５により補足をしながら、推進動作のフローについて詳細に説明する。
【０１０３】
図１３に示すように、電子内視鏡１の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入を開始して、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走開始指示の操作を行なう（ステップＳ５１）。
【０１０４】
すると、推進バルーン準備として、第１推進バルーン７２と第２推進バルーン７６について収縮状態を維持しつつ、第１推進バルーン７２と第２推進バルーン７６についての各々の第１可変長部２２の収縮状態を維持して第２可変長部２６を伸長状態にする（ステップＳ５２）。ステップＳ５２における各バルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ａ）のように表わされる。
【０１０５】
推進バルーン準備が完了すると（ステップＳ５３）、次に、第１リフトアップバルーン７０への気体の充填を開始する（ステップＳ５４）。
【０１０６】
そして、第１リフトアップバルーン７０の内圧が規定値に到達すると（ステップＳ５５）、第１リフトアップバルーン７０への気体の充填を停止する（ステップＳ５６）。なお、第１リフトアップバルーン７０における内圧の規定値とは、腸壁４０のたるみをなくして第１推進バルーン７２（詳しくは、第１推進バルーン７２の固定長部２４）を腸壁４０に密着させた時の圧力値であって、腸壁４０を破らず、腸壁４０を滑らない圧力値である。
【０１０７】
ステップＳ５６における各バルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｂ）のように表わされる。図１４（ｂ）に示されるように、第１リフトアップバルーン７０への気体の充填により、第１推進バルーン７２が持ち上げられ、第１推進バルーン７２は腸壁４０と当接し密着する。腸壁４０の円周長さは変化せず、腸壁４０は第１推進バルーン７２が持ち上げられる方向に伸びきった状態となる。このように、第１推進バルーン７２は腸壁４０のたるみをなくした状態で腸壁４０に密着している。なお、第２推進バルーン７６は腸壁４０から離間している。
【０１０８】
また、この時（ステップＳ５４〜Ｓ５６）、各バルーンのタイミングチャートは、図１５の工程Ａの部分に対応する。
【０１０９】
次に、第１推進バルーン７２への気体の充填を開始し（ステップＳ５７）、第１推進バルーン７２の内圧が規定値に到達すると（ステップＳ５８）、第１推進バルーン７２への気体の充填を停止する（ステップＳ５９）。ステップＳ５９における各バルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｃ）のように表わされる。
【０１１０】
ここで、第１推進バルーン７２の内圧における規定値とは、ステップＳ５６にて第１リフトアップバルーン７０により収縮状態の第１推進バルーン７２を当接させて腸壁４０に密着させた時よりもさらにその密着度を増加させ、より確実に腸壁４０のたるみをなくして第１推進バルーン７２を腸壁４０に密着させた時の圧力値であって、腸壁４０を破らず、腸壁４０を滑らない圧力値である。
【０１１１】
なお、予めステップＳ５６にて第１リフトアップバルーン７０により収縮状態の第１推進バルーン７２を腸壁４０に当接させているため、前記の実施例１の場合と比較して第１推進バルーン７２に充填する気体の量が少なくても、より確実に腸壁４０のたるみをなくして第１推進バルーン７２を腸壁４０に密着させることができる。
【０１１２】
また、この時（ステップＳ５７〜Ｓ５９）、各バルーンのタイミングチャートは、図１５の工程Ｂの部分に対応する。
【０１１３】
次に、第１推進バルーン７２の第１可変長部２２を収縮状態から伸長状態にする一方、第２可変長部２６を伸長状態から収縮状態にする（ステップＳ６０）。
【０１１４】
ステップＳ６０における各バルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｄ）のように表わされる。図１４（ｄ）に示されるように、第１推進バルーン７２は先端部１０ａの進行方向の後方（図１４（ｄ）の黒矢印）に向かって推進力を発生させるので、先端部１０ａに進行方向の力が発生する。
【０１１５】
また、前記のステップＳ５６において第１推進バルーン７２を腸壁４０に確実に当接させているので、第１推進バルーン７２への気体の充填により、確実に先端部１０ａに進行方向の力が発生する。これにより、図１４（ｄ）の白矢印のように、電子内視鏡１の先端部１０ａは腸壁４０に対して相対的に進行方向に移動する。
【０１１６】
また、この時（Ｓ６０）、各バルーンのタイミングチャートは、図１５の工程Ｃの部分に対応する。
【０１１７】
次に、第２リフトアップバルーン７４への気体の充填を開始する（ステップＳ６１）。
【０１１８】
そして、第２リフトアップバルーン７４の内圧が所定の通過値に到達すると（ステップＳ６２）、第２推進バルーン７６が腸壁４０に当接するが、この時、第１リフトアップバルーン７０と第１推進バルーン７２からの排気を開始する（ステップＳ６３）。
【０１１９】
ここで、第２リフトアップバルーン７４における内圧の所定の通過値とは、第２リフトアップバルーン７４が膨張して内圧が規定値に達するまでに存在する通過値であって、第２推進バルーン７６が腸壁４０に当接する時の第２リフトアップバルーン７４の内圧の値である。
【０１２０】
ステップＳ６３における各バルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｅ）のように表わされる。図１４（ｅ）に示されるように、第２リフトアップバルーン７４に気体を充填して膨張させることにより白矢印方向に第２推進バルーン７６を持ち上げていき、第２推進バルーン７６が腸壁４０に当接すると、第１推進バルーン７２について第１可変長部２２の伸長状態と第２可変長部２６の収縮状態を維持したまま、白矢印方向に第１リフトアップバルーン７０と第１推進バルーン７２を収縮させていく。
【０１２１】
このように、第１推進バルーン７２について第１可変長部２２の伸長状態と第２可変長部２６の収縮状態をそのまま維持しつつ、第１リフトアップバルーン７０と第１推進バルーン７２を収縮させていくので、不要な後退動作を腸壁４０に伝えず、前記のステップＳ６０において電子内視鏡１の先端部１０ａが進行方向に移動した位置を維持する。
【０１２２】
また、第２推進バルーン７６を腸壁４０に当接させてから第１推進バルーン７２を腸壁４０から離間させるので、第１推進バルーン７２を腸壁４０から離間させても先端部１０ａは第２推進バルーン７６により腸壁４０に係止されており、その位置を保つことができる。  
【０１２３】
また、この時（ステップＳ６１〜Ｓ６３）、各バルーンのタイミングチャートは、図１５の工程Ｄの部分に対応する。
【０１２４】
次に、第２リフトアップバルーン７４の内圧が所定の通過値を通過したのち規定値に到達し、かつ、第１リフトアップバルーン７０と第１推進バルーン７２からの排気が完了すると（ステップＳ６４）、第２リフトアップバルーン７４への気体の充填を停止する一方で第２推進バルーン７６への気体の充填を開始し、かつ、第１リフトアップバルーン７０と第１推進バルーン７２からの排気を停止する（ステップＳ６５）。
【０１２５】
ここで、第２リフトアップバルーン７４における内圧の規定値とは、腸壁４０のたるみをなくして第２推進バルーン７６を腸壁４０に密着させた時の圧力値であって、腸壁４０を破らず、腸壁４０を滑らない圧力値である。
【０１２６】
この時、各バルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｆ）のように表わされる。図１４（ｆ）に示されるように、第１推進バルーン７２は第１可変長部２２の伸長状態と第２可変長部２６の収縮状態を維持しつつ腸壁４０から離間する。
【０１２７】
一方、第２リフトアップバルーン７４への気体の充填により、第２推進バルーン７６が持ち上げられ、第２推進バルーン７６は腸壁４０と当接し密着する。腸壁４０の円周長さは変化せず、腸壁４０は第２推進バルーン７６が持ち上げられる方向に伸びきった状態となる。このように、第２推進バルーン７６は腸壁４０のたるみをなくした状態で腸壁４０に密着している。
【０１２８】
また、この時（ステップＳ６４，Ｓ６５）、各バルーンのタイミングチャートは、図１５の工程Ｅの部分に対応する。
【０１２９】
次に、第１推進バルーン７２の第１可変長部２２を伸長状態から収縮状態にし、第２可変長部２６を収縮状態から伸長状態にする（ステップＳ６６）。
【０１３０】
そして、第２推進バルーン７６の内圧が規定値に到達すると（ステップＳ６７）、第２推進バルーン７６への気体の充填を停止する（ステップＳ６８）。
【０１３１】
ステップＳ６８における各バルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｇ）のように表わされる。
【０１３２】
また、この時（ステップＳ６６〜Ｓ６８）、各バルーンのタイミングチャートは、図１５の工程Ｆの部分に対応する。
【０１３３】
次に、第２推進バルーン７６の第１可変長部２２を収縮状態から伸長状態にする一方、第２推進バルーン７６の第２可変長部２６を伸長状態から収縮状態にする（ステップＳ６９）。これにより、ステップＳ６０と同様に、第２推進バルーン７６は先端部１０ａの進行方向の後方に向かって推進力を発生させるので、先端部１０ａに進行方向の力が発生する。
【０１３４】
また、この時（ステップＳ６９）、各バルーンのタイミングチャートは、図１５の工程Ｇの部分に対応する。
【０１３５】
以降は、ステップＳ６１に戻り、以降、第１リフトアップバルーン７０と第２リフトアップバルーン７４を入れ替え、第１推進バルーン７２と第２推進バルーン７６を入れ替えて同様なフローを行い、これらのフローを繰り返すことで管内移動体用アクチュエータの推進動作を継続させるが、内容が重複するため詳細な説明は省略する。
【０１３６】
その後、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走停止指示の操作を行なうと（ステップＳ７０）、第１推進バルーン７２と第２推進バルーン７６の排気を開始し（ステップＳ７１）、第１リフトアップバルーン７０と第２リフトアップバルーン７４の排気を開始し（ステップＳ７２）、全バルブの排気が完了しだい表示部（不図示）にその旨を表示する（ステップＳ７３）。
【０１３７】
なお、ステップＳ６３において、第１リフトアップバルーン７０と第１推進バルーン７２から同時に排気を行なったが、これに限らず、第１リフトアップバルーン７０のみから排気を行い、第１推進バルーン７２を膨張状態に維持しつつ第１可変長部２２を伸長状態に第２可変長部２６を収縮状態に維持して、第１推進バルーン７２を腸壁４０から離間させてもよい。
【０１３８】
以上が推進動作のフローの説明である。
【０１３９】
以上、推進動作について説明したように、第１推進バルーン７２（第２推進バルーン７６）を収縮させた状態で当該第１推進バルーン７２（第２推進バルーン７６）を腸壁４０に当接させた後、第１可変長部２２を収縮状態から伸長状態にする一方、第２可変長部２６を伸長状態から収縮状態にして腸壁４０に推進力を与える一方、当該第１推進バルーン７２（第２推進バルーン７６）を第１可変長部２２の伸長状態と第２可変長部２６の収縮状態を維持したまま当該第１推進バルーン７２（第２推進バルーン７６）を腸壁４０から離間させている。
【０１４０】
このように、第１推進バルーン７２（第２推進バルーン７６）を腸壁４０に当接させた時の当該第１推進バルーン７２（第２推進バルーン７６）の状態と、第１推進バルーン７２（第２推進バルーン７６）を腸壁４０から離間させた時の当該第１推進バルーン７２（第２推進バルーン７６）の状態を異なるものとしており、所謂、腸壁４０に当接・離間させる際に第１推進バルーン７２（第２推進バルーン７６）の状態についてヒステリシス性を持たせている。
【０１４１】
これにより、不要な後退動作を腸壁４０に伝えないので、第１推進バルーン７２（第２推進バルーン７６）を腸壁４０に当接させる時に発生した推進力により前進した電子内視鏡１の先端部１０ａの移動量を維持でき、進行方向に大きな移動量を得ることができる。
【０１４２】
また、第１リフトアップバルーン７０（第２リフトアップバルーン７４）を膨張させて、第１推進バルーン７２（第２推進バルーン７６）を腸壁４０に確実に当接させるので、第１推進バルーン７２（第２推進バルーン７６）による推進力を腸壁４０に確実に伝えることができる。
【０１４３】
＜変形例＞
また、前記の実施形態では、電子内視鏡１の挿入部１０に直接バルーンを取り付けた例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されず、図１６に示す内視鏡用移動装置９２に適用することも可能である。
【０１４４】
内視鏡用移動装置９２は、挿入部１０が挿入固定される筒体９４と、筒体９４の先端に取り付けられた前記の推進バルーン２０と係止バルーン２８、または、前記の推進バルーン４２と係止バルーン２８、または、前記の２層構造バルーンのいずれかの仕様のバルーンと、筒体９４から延びたコード９６が接続される、筒体９４の先端に取り付けられたバルーンの仕様に対応した前記のバルーン制御装置１８，５８，８０のいずれかと同様の構成を有するバルーン制御装置９８とから構成される。
【０１４５】
なお、２層構造バルーンは、前記の実施形態と同様に、２層構造バルーンが軸対称に対をなしており、さらに円周方向に位相を９０°ずらした位置に、２層構造バルーンが軸対称に対をなしており、２層構造バルーン、が合計２対構成されている。また、２層構造バルーンは合計３対以上構成されていてもよい。
【０１４６】
そして、挿入部１０を被検体内に挿入する際には、筒体９４を挿入部１０に挿入して固定し、バルーン制御装置９８で上記実施形態と同様の制御を行って挿入部１０を移動させる。
【０１４７】
また、前記の実施例３では、土台機構として先端部１０ａ（図１１参照）にバルーンを採用した例を紹介したが、その他例えば、図１７に示すように、内蔵物の配置に比較的余裕のある軟性部１０ｃに、土台機構としてリフト機構１００を設けてもよい。なお、図１７（ａ）は説明の便宜上、推進機構の第１推進バルーン７２または第２推進バルーン７６を省略している。
【０１４８】
図１７（ｂ）に示すように、リフト機構１００は、薄板状の剛体であるパッド１０２と、パッド１０２に接続する第１ギヤ１０４と、第１ギヤ１０４と噛み合うものであって駆動用のモータ（不図示）を備える第２ギヤ１０６で構成され、軟性部１０ｃの軸対称に１対設けられている。第２ギヤ１０６は１対のリフト機構１００の間で共有している。なお、図１７には示していないが、軟性部１０ｃの軸方向についてずれた位置において円周方向に位相を９０°ずらした位置に、リフト機構１００がさらにもう１対設けられている。
【０１４９】
そして、リフト機構１００は、モータにより第２ギヤ１０６を回転させて第１ギヤ１０４を上下に移動させることにより、パッド１０２を上下に移動させて、推進機構の第１推進バルーン７２または第２推進バルーン７６を腸壁４０に当接および離間させるものである。
【０１５０】
以上、本発明の管内移動体用アクチュエータ、内視鏡について詳細に説明したが、本発明は、以上の例には限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変形を行ってもよいのはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【０１５１】
【図１】電子内視鏡の構成図である。
【図２】挿入部の先端部における実施例１の推進機構である推進バルーンの拡大断面図である。
【図３】実施例１の推進バルーンと係止バルーンの圧力を制御するバルーン制御装置のブロック構成図である。
【図４】本発明の管内移動体用アクチュエータについて、実施例１の具体的な推進動作のフローチャート図である。
【図５（ａ）】図４に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｂ）】図４に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｃ）】図４に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｄ）】図４に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｅ）】図４に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｆ）】図４に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｇ）】図４に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｈ）】図４に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図６】挿入部の先端部における実施例２の推進機構である推進バルーンの拡大断面図である。
【図７】実施例２の推進バルーンと係止バルーンの圧力を制御するバルーン制御装置のブロック構成図である。
【図８】本発明の管内移動体用アクチュエータについて、実施例２の具体的な推進動作のフローチャート図である。
【図９（ａ）】図８に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図９（ｂ）】図８に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図９（ｃ）】図８に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図９（ｄ）】図８に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図９（ｅ）】図８に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図９（ｆ）】図８に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図９（ｇ）】図８に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図９（ｈ）】図８に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１０】図８で示される推進動作について各バルーンの圧力の時間的変化を表わしたタイミングチャート図である。
【図１１】挿入部の先端部における実施例３の管内移動体用アクチュエータの構成を示す図である。
【図１２】実施例３のバルーン制御装置のブロック構成図である
【図１３】本発明の管内移動体用アクチュエータについて、実施例３の具体的な推進動作のフローチャート図である。
【図１４（ａ）】図１３に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略図である。
【図１４（ｂ）】図１３に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略図である。
【図１４（ｃ）】図１３に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略図である。
【図１４（ｄ）】図１３に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略図である。
【図１４（ｅ）】図１３に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略図である。
【図１４（ｆ）】図１３に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略図である。
【図１４（ｇ）】図１３に示す推進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略図である。
【図１５】図１３で示される推進動作について各バルーンの圧力の時間的変化を表わしたタイミングチャート図である。
【図１６】内視鏡用移動装置への適用例を示す図である。
【図１７】実施例３における土台機構としてリフト機構を用いた例を示す図である。
【符号の説明】
【０１５２】
１…電子内視鏡、１０…挿入部、１０ａ…先端部、１８，５８，８０，９８…バルーン制御装置、２０，４２…推進バルーン、２２…第１可変長部、２４…固定長部、２６…第２可変長部、２８，５６…係止バルーン、３２，６２，８４…圧力制御部、４０…腸壁、５０…第１サブ気室、５２…主気室、５４…第２サブ気室、７０…第１リフトアップバルーン、７２…第１推進バルーン、７４…第２リフトアップバルーン、７６…第２推進バルーン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５（ａ）】
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【図５（ｂ）】
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【図５（ｃ）】
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【図５（ｄ）】
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【図５（ｅ）】
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【図５（ｆ）】
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【図５（ｇ）】
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【図５（ｈ）】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９（ａ）】
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【図９（ｂ）】
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【図９（ｃ）】
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【図９（ｄ）】
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【図９（ｅ）】
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【図９（ｆ）】
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【図９（ｇ）】
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【図９（ｈ）】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４（ａ）】
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【図１４（ｂ）】
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【図１４（ｃ）】
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【図１４（ｄ）】
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【図１４（ｅ）】
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【図１４（ｆ）】
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【図１４（ｇ）】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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