(57)【要約】【課題】操作者が思い込みで誤った入力情報を入力した場合であっても、誤った入力情報を入力したことを操作者に認識させる。【解決手段】操作者が操作可能なチィーチングペンダントにおいて、操作者がロボット起動に必要な入力情報を入力する操作間隔が規定間隔未満であり、操作者が起動モード選択画面５３に表示されている内容を十分に確認することなく入力操作を行ったと判定した場合にだけ、最終確認画面５４を表示させる前に挿入画面５５を挿入表示させる。操作者がチィーチングペンダントを操作するリズムを積極的に崩すことができ、それまでに自らが行ってきた入力操作を顧みる時間を操作者に与えることができ、自らが入力した入力情報を操作者に十分に確認させることができる。【選択図】図１２
2010207939.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者がロボット起動に必要な入力情報を入力する入力操作を行う際に目視可能な複数の入力画面及び操作者がロボット起動の是非を最終確認する最終確認操作を行う際に目視可能な最終確認画面を表示可能な表示手段と、
操作者による入力操作及び最終確認操作を受付ける操作受付手段と、
前記入力画面を前記表示手段に表示させている状態で操作者による入力操作を前記操作受付手段が受付けた場合に当該操作者による入力操作に応じて次の入力画面及び最終確認画面のうち何れかを前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えたロボット入力情報入力装置において、
前記表示制御手段が入力画面を前記表示手段に表示させたことで操作者が入力画面を目視して入力操作を可能な状態になった時点から当該入力画面に対応する入力操作を完了した時点までに経過した時間を操作間隔として取得する操作間隔取得手段と
前記入力画面に対応する入力操作毎に設定されている規定間隔を記憶する規定間隔記憶手段と、
前記操作間隔取得手段により取得された操作間隔と前記規定間隔記憶手段に記憶されている規定間隔とを比較判定する判定手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記操作間隔が前記規定間隔未満であると判定した場合に、操作者による入力操作に応じて最終確認画面を前記表示手段に表示させる前に前記入力画面及び前記最終確認画面の何れとも異なる挿入画面を前記表示手段に挿入表示させることを特徴とするロボット入力情報入力装置。
【請求項２】
操作者がロボット起動に必要な入力情報を入力する入力操作を行う際に目視可能な複数の入力画面及び操作者がロボット起動の是非を最終確認する最終確認操作を行う際に目視可能な最終確認画面を表示可能な表示手段と、
操作者による入力操作及び最終確認操作を受付ける操作受付手段と、
前記入力画面を前記表示手段に表示させている状態で操作者による入力操作を前記操作受付手段が受付けた場合に当該操作者による入力操作に応じて次の入力画面及び最終確認画面のうち何れかを前記表示手段に表示させる表示制御手段とを備えたロボット入力情報入力装置において、
前記表示制御手段が入力画面を前記表示手段に表示させたことで操作者が入力画面を目視して入力操作を可能な状態になった時点から当該入力画面に対応する入力操作を完了した時点までに経過した時間を操作間隔として取得する操作間隔取得手段と
前記入力画面に対応する入力操作毎に設定されている規定間隔を記憶する規定間隔記憶手段と、
前記操作間隔取得手段により取得された操作間隔と前記規定間隔記憶手段に記憶されている規定間隔とを比較判定する判定手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記操作間隔が前記規定間隔未満であると判定した場合に、操作者による入力操作に応じて次の入力画面を前記表示手段に表示させる前に前記入力画面及び前記最終確認画面の何れとも異なる挿入画面を前記表示手段に挿入表示させることを特徴とするロボット入力情報入力装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載したロボット入力情報入力装置において、
前記表示制御手段は、前記挿入画面として入力操作とは何ら関連しない画面を前記表示手段に挿入表示させることを特徴とするロボット入力情報入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作者がロボット起動に必要な入力情報を入力する入力操作を行う際に目視可能な複数の入力画面及び操作者がロボット起動の是非を最終確認する最終確認操作を行う際に目視可能な最終確認画面を表示可能なロボット入力情報入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ロボットの動作制御は操作者がロボット入力情報入力装置としてのティーチングペンダントを操作することで行われているが、操作者の熟練度によりティーチングペンダントの操作に差がある。即ち、熟練度が高い操作者（熟練者）であれば、ロボット起動に必要な入力情報（プログラム名等）を入力する（選択する）操作に手馴れているので、入力情報をリズミカルに入力することができ、操作者がロボット起動に必要な全ての入力情報を短時間で入力することができる。
【０００３】
ところが、入力情報をリズミカルに入力することができる熟練者においては、自分が入力する入力情報が誤っているとは思わないのが通常であるので、入力画面に表示されている内容を十分に確認することがなく、時には思い込みから誤った入力情報を入力してしまうことがある。そして、熟練者においては、自らが誤った入力情報を入力したことに気付かないのが通常である。そこで、特許文献１には、操作者が入力情報を入力する毎に当該入力情報を操作者に確認させる構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した特許文献１は、操作者が入力情報を入力する毎に必ず当該入力情報を操作者に確認させる構成であり、操作者が入力情報を入力する操作と当該入力した入力情報を確認する操作とを交互に行う構成であるので、熟練度が低い操作者（非熟練者）にとっては有効であるが、元々入力情報を確認する操作を行わない熟練者にとっては、十分に機能させることができず、自らが誤った入力情報を入力したことを気付かせることは困難である。
【０００６】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、操作者が思い込みで誤った入力情報を入力した場合であっても、誤った入力情報を入力したことを操作者に認識させることができるロボット入力情報入力装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載した発明によれば、表示制御手段が入力画面を表示手段に表示させている状態では操作者は入力画面を目視することでロボット起動に必要な入力情報を入力する入力操作を行うことができ、表示制御手段が最終確認画面を表示手段に表示させている状態では操作者は最終確認画面を目視することでロボット起動の是非を最終確認する最終確認操作を行うことができる。ここで、操作間隔取得手段は、表示制御手段が入力画面を表示手段に表示させたことで操作者が入力画面を目視して入力操作を可能な状態になった時点から当該入力画面に対応する入力操作を完了した時点までに経過した時間を操作間隔として取得する。
【０００８】
判定手段は、操作間隔取得手段により取得された操作間隔と規定間隔記憶手段に記憶されている規定間隔とを比較判定し、操作間隔が規定間隔以上であれば、操作者が入力画面に表示されている内容を十分に確認した上で入力操作を行ったと判定する。その一方で、判定手段は、操作間隔が規定間隔未満であれば、操作者が入力画面に表示されている内容を十分に確認することなく入力操作を行ったと判定し、表示制御手段は、操作者による入力操作に応じて最終確認画面を表示手段に表示させる前に入力画面及び最終確認画面の何れとも異なる挿入画面を表示手段に挿入表示させる。
【０００９】
これにより、操作者が入力情報を入力する操作と当該入力した入力情報を確認する操作とを交互に行う従来構成とは異なり、操作者が入力画面に表示されている内容を十分に確認することなく入力操作を行ったと判定した場合にだけ、最終確認画面を表示させる前に挿入画面を挿入表示させることになるので、操作者が最後の入力情報を入力する入力操作を行ってから最終確認操作を行うまでの間で操作者がロボット入力情報入力装置を操作するリズムを積極的に崩すことができる。
【００１０】
そして、このように操作者がロボット入力情報入力装置を操作するリズムを積極的に崩すことで、それまでに自らが行ってきた入力操作を顧みる時間を操作者に与えることができ、自らが入力した入力情報を操作者に十分に確認させることができる。その結果、操作者が思い込みで誤った入力情報を入力した場合であっても、誤った入力情報を入力したことを操作者に認識させることができる。即ち、ロボット入力情報入力装置を操作するリズムを崩された操作者は、リズミカルに操作する場合に比べて操作速度が遅くなるので、その遅くなった分だけの時間を、入力画面を目視する時間として費やすことができ、入力画面に表示されている内容を確認する時間を十分に確保することができる。又、この場合は、一連の入力操作の入力手順を挿入画面で開示することができ、今回の入力操作だけでなく、次回以降の入力操作でも操作者が留意すべき点を操作者に認識させることができ、操作者が思い込みで誤った入力情報を入力してしまう状況を低減することができる。
【００１１】
請求項２に記載した発明によれば、表示制御手段が入力画面を表示手段に表示させている状態では操作者は入力画面を目視することでロボット起動に必要な入力情報を入力する入力操作を行うことができ、表示制御手段が最終確認画面を表示手段に表示させている状態では操作者は最終確認画面を目視することでロボット起動の是非を最終確認する最終確認操作を行うことができる。
【００１２】
判定手段は、操作間隔取得手段により取得された操作間隔と規定間隔記憶手段に記憶されている規定間隔とを比較判定し、操作間隔が規定間隔以上であれば、操作者が入力画面に表示されている内容を十分に確認した上で入力操作を行ったと判定する。その一方で、判定手段は、操作間隔が規定間隔未満であれば、操作者が入力画面に表示されている内容を十分に確認することなく入力操作を行ったと判定し、表示制御手段は、操作者による入力操作に応じて次の入力画面を表示手段に表示させる前に入力画面及び最終確認画面の何れとも異なる挿入画面を表示手段に挿入表示させる。
【００１３】
これにより、操作者が入力画面に表示されている内容を十分に確認することなく入力操作を行ったと判定した場合にだけ、次の入力画面を表示させる前に挿入画面を挿入表示させることになるので、操作者が入力情報を入力する入力操作を行ってから次の入力操作を行うまでの間で操作者がロボット入力情報入力装置を操作するリズムを積極的に崩すことができる。
【００１４】
そして、この場合も、上記した請求項１に記載したものと同様にして、このように操作者がロボット入力情報入力装置を操作するリズムを積極的に崩すことで、それまでに自らが行ってきた入力操作を顧みる時間を操作者に与えることができ、自らが入力した入力情報を操作者に十分に確認させることができる。その結果、操作者が思い込みで誤った入力情報を入力した場合であっても、誤った入力情報を入力したことを操作者に認識させることができる。
【００１５】
請求項３に記載した発明によれば、表示制御手段は、挿入画面として入力操作とは何ら関連しない画面を表示手段に挿入表示させる。これにより、操作者の思考を一旦入力操作とは何ら関連しない方に向けてリフレッシュさせることができる。そして、操作者の思考を入力操作とは何ら関連しない方に向けてリフレッシュさせた状態から入力画面や最終確認画面を表示させることで、元々の入力操作を必然的に思い出させることができ、誤った入力情報を入力したことを操作者に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態を示すもので、ロボットシステムの全体構成を示す図
【図２】正面図
【図３】機能ブロック図
【図４】操作者がティーチングペンダントを操作する手順の一例を示す図
【図５】自動モード初期画面を示す図
【図６】プログラム選択画面を示す図
【図７】図６相当図
【図８】起動モード選択画面を示す図
【図９】最終確認画面を示す図
【図１０】フローチャート
【図１１】挿入画面を表示させない場合の画面の遷移を示す図
【図１２】挿入画面を表示させる場合の画面の遷移を示す図
【図１３】操作者が行った操作に関連する内容を表示する挿入画面を示す図
【図１４】図１３相当図
【図１５】図１３相当図
【図１６】図１３相当図
【図１７】操作者が行った操作に関連しない内容を表示する挿入画面を示す図
【図１８】図１７相当図
【図１９】本発明の第２の実施形態を示すフローチャート
【図２０】図１２相当図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１の実施形態）
以下、本発明を例えば６軸の垂直多関節型ロボット（以下、ロボットと称する）を制御するロボットコントローラに接続されているティーチングペンダントに適用した第１の実施形態について図１乃至図１８を参照して説明する。図１に示すように、ロボット１は、ベース１ａと、ベース１ａに水平方向に旋回可能に支持されているショルダ部１ｂと、ショルダ部１ｂに上下方向に旋回可能に支持されている下アーム１ｃと、下アーム１ｃに上下方向に旋回可能に支持されている第１の上アーム１ｄと、第１の上アーム１ｄの先端部に捻り回転可能に支持されている第２の上アーム１ｅと、第２の上アーム１ｅに上下方向に回転可能に支持されている手首１ｆと、手首１ｆに回転（捻り動作）可能に支持されているフランジ１ｇとを備え、これらベース１ａを含め、ショルダ部１ｂ、下アーム１ｃ、第１の上アーム１ｄ、第２の上アーム１ｅ、手首１ｆ及びフランジ１ｇがリンクとして機能し、各リンクが下段のリンクに対して回転関節により回転可能に連結されて構成されている。
【００１８】
ロボット１を制御するロボットコントローラ２は、接続ケーブル３を介してロボット１に接続されており、操作者が操作可能なティーチングペンダント４は、接続ケーブル５を介してロボットコントローラ２に接続されている。ロボットコントローラ２は、ティーチングペンダント４から手動動作指令を入力すると、ロボット１が手動で動作するように制御し、一方、ティーチングペンダント４から自動動作指令を入力すると、予め記憶している自動プログラムを起動することでロボット１が自動で動作するように制御する。
【００１９】
図２はティーチングペンダント４の構成を概略的に示している。ティーチングペンダント４において、本体６は全体的に矩形形状をなしており、本体６の正面部６ａにあって中央付近にはバックライト付ボタン液晶表示器（以下、液晶表示器と称する）７（本発明でいう表示手段）が設けられている。液晶表示器７の表示面は操作者が操作可能なタッチパネルとしても機能し、操作者はタッチパネル上に形成されるタッチボタン７ａを操作可能に構成されている。本体６の正面部６ａにあって左上隅部にはモード切替スイッチ（モードセレクタ）８が設けられている。モード切替スイッチ８は、手動モード（マニュアルモード）と自動モード（オートモード）とティーチモードとの３つのモードのうちから何れかを操作者が切替可能に構成されている。手動モードはロボット１を手動で動作させるためのモードであり、自動モードはロボット１を自動で動作させるためのモードである。
【００２０】
本体６の正面部６ａにあって右上隅部には非常停止スイッチ９及びジョグダイヤル１０が設けられている。非常停止スイッチ９は例えば４接点スイッチから構成されている。液晶表示器７の周囲には複数のハードボタン（機械的なボタン）が設けられている。具体的には、複数のハードボタンとして、モータボタン１１、ロックボタン１２、ロボット選択ボタン１３、動作モードボタン１４、速度ボタン１５、上カーソルボタン１６、下カーソルボタン１７、左カーソルボタン１８、右カーソルボタン１９、ストップボタン２０、ＯＫボタン２１、キャンセルボタン２２、各軸の移動方向ボタン２３〜２８、シフトボタン２９及びファンクションボタン３０〜３５が設けられていると共に、２個のＬＥＤ３６、３７が設けられている。
【００２１】
図３は上記したティーチングペンダント４の電気的な構成を機能ブロック図により示している。ティーチングペンダント４において、制御部３８（本発明でいう操作受付手段、表示制御手段、操作間隔取得手段、規定間隔記憶手段及び判定手段）は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭを含むマイクロコンピュータから構成されており、上記した液晶表示器７、モード切替スイッチ８、非常停止スイッチ９、ジョグダイヤル１０、各種ボタン１１〜３５、各種ＬＥＤ３６、３７及び通信インタフェース部３９を接続しており、それら液晶表示器７のタッチボタン７ａ、モード切替スイッチ８、非常停止スイッチ９、ジョグダイヤル１０及び各種ボタン１１〜３５から入力する操作検知信号を解析して操作者が行った操作を検知し、液晶表示器７における表示動作、各種ＬＥＤ３６、３７における点灯動作や点滅動作及び通信インタフェース部３９からロボットコントローラ３への動作指令の送信動作などを制御する。
【００２２】
この場合、制御部３８は、操作者がモード切替スイッチ８、非常停止スイッチ９、ジョグダイヤル１０、各種ボタン１１〜３５のうち何れかのボタン又は液晶表示器７のタッチボタン７ａのうち何れかが操作されたことを判定すると、その操作者による操作を受付け、その受付けた操作が当該操作に応じた画面を液晶表示器７に表示させる操作であると判定すると、その操作に応じた画面を液晶表示器７に表示させる。制御部３８が液晶表示器７に表示させる画面の種類としては幾つかの画面があるが、それらの１つとして、操作者がロボット１を起動させるために必要な入力情報を入力する入力操作を行う際に目視可能な入力画面及び操作者がロボット１を起動させるために最終確認操作を行う際に目視可能な最終確認画面を表示可能である。
【００２３】
図４は操作者がティーチングペンダント４を操作する手順（操作経路）の一例を模式的に示している。操作者は所望の目的を達成するにはティーチングペンダント４を当該所望の目的に対応して予め規定されている順序にしたがってティーチングペンダント４を操作する。操作者は例えば「新行作成」を目的とする場合であれば、「電源オン」、「モード切替」、「自動モード」、「プログラム一覧表示」、「プログラム選択」、「編集」、「プログラム内容表示」、「編集行選択」、「新行作成」、「確認画面」、「ＯＫボタン」の順序にしたがってティーチングペンダント４を操作する。又、操作者は例えば「編集完了」を目的とする場合であれば、「電源オン」、「モード切替」、「自動モード」、「プログラム一覧表示」、「プログラム選択」、「編集」、「プログラム内容表示」、「編集行選択」、「編集」、「ＯＫボタン」の順序にしたがってティーチングペンダント４を操作する。この場合、「編集」から「ＯＫボタン」までの操作経路に着目すると、「新行作成」を目的とする場合と「編集完了」を目的とする場合とでは「プログラムの内容表示」から「編集行選択」に移行する操作経路と「編集」に移行する操作経路とで分岐することになるので、「編集」から「ＯＫボタン」までの操作は一連の入力操作ではないと定義することができる。
【００２４】
一方、操作者は例えば「ロボット起動」を目的とする場合であれば、「電源オン」、「モード切替」、「自動モード」、「プログラム一覧表示」、「プログラム選択」、「起動」、「起動モード選択」、「確認画面」、「ＯＫボタン」の順序にしたがってティーチングペンダント４を操作する。この場合、「起動」から「ＯＫボタン」までの操作経路に着目すると、操作経路が分岐することはないので、「起動」から「ＯＫボタン」までの操作は一連の入力操作であると定義することができる。
【００２５】
図５乃至図９は操作者が上記した「ロボット起動」を目的としてティーチングペンダント４を操作することに追従して制御部３８が液晶表示器７に表示させる入力画面及び最終確認画面の遷移を示している。
【００２６】
操作者がティーチングペンダント４の電源をオン（起動し）、操作者がモード切替スイッチ８を自動モードの回動位置まで回動させて自動モードを選択すると、制御部３８は、
図５に示すように自動モード初期画面５１を液晶表示器７に表示させる。制御部３８は、自動モード初期画面５１では、プログラムボタン、アームボタン、視覚ボタン、Ｉ／Ｏボタン、各個ボタン及び設定ボタン等をタッチボタンとして形成して表示させており、操作者は何れかのタッチボタンを押下可能である。
【００２７】
ここで、操作者が自動モード初期画面５１でプログラムボタンを押下すると（図５にて破線Ａ１で示されている領域を手指又はタッチペン等を用いてタッチすると）、制御部３８は、図６に示すようにプログラム選択画面５２を液晶表示器７に表示させる。操作者が自動モード初期画面５１でプログラムボタンを押下する手順は図４で説明した「プログラム一覧表示」の段階に対応する（図４中（１）参照）。制御部３８は、プログラム選択画面５２では、操作者が選択可能なプログラム（図６では「ＰＲＯ１」、「ＰＲＯ２」及び「ＰＲＯ３」の３個のプログラム）を一覧表示させていると共に、瞬時停止ボタン、ステップ停ボタン、サイクル停ボタン及び起動ボタン等をタッチボタンとして形成して表示させており、操作者は所望のプログラムを選択可能であり、何れかのタッチボタンを押下可能である。
【００２８】
ここで、操作者がプログラム選択画面５２で所望のプログラムを選択すると（図６にて破線Ａ２で示されている領域を手指又はタッチペン等を用いてタッチすると、本実施形態では「ＰＲＯ１」を選択すると）、制御部３８は、図７に示すように操作者が選択したプログラムの表示箇所を反転表示させる。操作者がプログラム選択画面５２で所望のプログラムを選択する手順は図４で説明した「プログラム選択」の段階に対応する（図４中（２）参照）。次いで、操作者がプログラム選択画面５２で起動ボタンを押下すると（図７にて破線Ａ３で示されている領域を手指又はタッチペン等を用いてタッチすると）、制御部３８は、図８に示すように起動モード選択画面５３をプログラム選択画面５２上にポップアップ形式で（プログラム選択画面５２上に）液晶表示器７に表示させる。操作者がプログラム選択画面５２で起動ボタンを押下する手順は図４で説明した「起動」の段階に対応する（図４中（３）参照）。制御部３８は、起動モード選択画面５３では、操作者が選択可能な起動モード（図８では「１サイクル起動」及び「連続起動」の２個の起動モード）を表示させていると共に、キャンセルボタン及びＯＫボタンをタッチボタンとして形成して表示させており、操作者は何れかの起動モードを選択可能であり何れかのタッチボタンを押下可能である。
【００２９】
ここで、操作者が起動モード選択画面５３で所望の起動モードを選択すると（図８にて破線Ａ４で示されている領域を手指又はタッチペン等を用いてタッチすると、本実施形態では「連続起動」を選択すると）、制御部３８は、図９に示すように操作者が選択した起動モードにチェックを付け、その時点で表示させている起動モード選択画面５３を最終確認画面５４として表示させる。尚、起動モード選択画面５３から最終確認画面５４への表示内容は変更されない。操作者が起動モード選択画面５３で所望の起動モードを選択する手順は図４で説明した「起動モード選択」の段階に対応する（図４中（４）参照）。ここで、操作者が最終確認画面５４でＯＫボタンを押下すると（図９にて破線で示されている領域Ａ５を手指又はタッチペン等を用いてタッチすると）、これまでに選択したプログラム及び起動モードにしたがってロボット１を起動可能となる。操作者が最終確認画面５４でＯＫボタンを押下する手順は図４で説明した「確認画面」及び「ＯＫボタン」の段階に対応する（図４中（５）、（６）参照）。
【００３０】
制御部３８は、このようにしてプログラム選択画面５２、起動モード選択画面５３、最終確認画面５４を表示させるが、各々の画面に対応して規定間隔を記憶している。規定間隔は各々の画面が表示された時点から操作者が何れかの操作を行った時点までの時間に相当する操作間隔の比較対象となる時間である。尚、上記したプログラム選択画面５２及び起動モード選択画面５３は本発明でいう入力画面に相当する。又、自動モード初期画面５１でプログラムボタンを押下する操作、プログラム選択画面５２で何れかのプログラムを選択する操作と起動ボタンを押下する操作及び起動モード選択画面５３で何れかの起動モードを選択する操作は、本発明でいうロボット１起動に必要な入力情報を入力する入力操作に相当し、最終確認画面５４でＯＫボタンを押下する操作は、本発明でいうロボット１起動の是非を最終確認する最終確認操作に相当する。
【００３１】
次に、上記した構成の作用について、図１０乃至図１８を参照して説明する。図１０は制御部３８が本発明に関連して行う入力操作の操作間隔を判定する操作間隔判定処理をフローチャートにより示している。尚、ここでは、操作者が上記した「ロボット起動」を目的としてティーチングペンダント４を操作する場合を説明する。又、制御部３８は、挿入画面を挿入表示させるか否かを示す挿入表示フラグをオンオフ設定可能であり、初期状態として挿入表示フラグをオフに設定している。
【００３２】
操作者は、モード切替スイッチ８、非常停止スイッチ９、ジョグダイヤル１０及び各種ボタン１１〜３５のうち何れかのボタンを押下可能であり、タッチボタン７ａが液晶表示器７に形成されて表示されていれば、それら液晶表示器７のタッチボタン７ａのうち何れかのボタンを押下可能である。
【００３３】
制御部３８は、操作者が何れかの操作を行ったと判定すると、メイン処理から図９に示す操作間隔判定処理を開始し、その操作が図４で説明した一連の入力操作の開始に該当する操作であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、制御部３８は、操作者が行った操作が一連の入力操作の開始に該当する操作でないと判定すると（ステップＳ１にて「ＮＯ」）、操作間隔判定処理を終了してメイン処理に戻る。この場合であれば、操作者が例えばプログラム選択画面５２で所望のプログラムを選択する操作を行ったとしても、制御部３８は、上記した図４で説明したように操作者がプログラム選択画面５２で所望のプログラムを選択する操作が一連の入力操作の開始に該当する操作でないと判定し、操作間隔判定処理を終了してメイン処理に戻る。
【００３４】
一方、制御部３８は、操作者が行った操作が一連の入力操作の開始に該当する操作であると判定すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、一連の入力操作における操作回数を取得する（ステップＳ２）。この場合であれば、操作者がプログラム選択画面５２で起動ボタンを押下する操作を行うと、制御部３８は、上記した図４で説明したように操作者がプログラム選択画面５２で起動ボタンを押下する操作が一連の入力操作の開始に該当する操作であると判定し、一連の入力操作における操作回数として、図８で説明した起動モード選択画面５３で起動モードを選択する時と図９で説明した最終確認画面５４で何れかのボタンを押下する時との「２回」を取得する。
【００３５】
次いで、制御部３８は、その操作に応じた画面を液晶表示器７に表示させ（ステップＳ３）、その操作に応じた画面を液晶表示器７に表示させた時点で計測タイマによる計測を開始し（ステップＳ４）、その操作に応じた画面に対応して予め記憶している規定間隔を取得する（ステップＳ５）。この場合であれば、制御部３８は、起動モード選択画面５３を液晶表示器７に表示させ、起動モード選択画面５３を表示させたことに対応して予め記憶している規定間隔を取得する。そして、制御部３８は、操作者が何れかの操作を行うのを待機する（ステップＳ６）。
【００３６】
ここで、制御部３８は、操作者が何れかの操作を行ったと判定すると（ステップＳ６にて「ＹＥＳ」）、その操作者が何れかの操作を行った時点で計測タイマによる計測を終了し（ステップＳ７）、計測タイマにより計測した時間（終了時点から開始時点との差分）を操作者が入力操作に要した時間に相当する操作間隔として取得する（ステップＳ８）。そして、制御部３８は、このようにして取得した操作間隔と先に取得した規定間隔とを比較する（ステップＳ９）。
【００３７】
制御部３８は、操作間隔が規定間隔以上であると判定すると（ステップＳ９にて「ＮＯ」）、挿入表示フラグをオンすることなく、先に取得した操作回数をデクリメントする（「１」だけ減算する）（ステップＳ１０）。そして、制御部３８は、デクリメントした操作回数が「１」であるか否かを判定し、操作者が行った操作に対応する次の画面が最終確認画面５４であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。一方、制御部３８は、操作間隔が規定間隔未満であると判定すると（ステップＳ９にて「ＹＥＳ」）、挿入表示フラグをオンし（ステップＳ１２）、先に取得した操作回数をデクリメントする（ステップＳ１０）。そして、制御部３８は、デクリメントした操作回数が「１」であるか否かを判定し、操作者が行った操作に対応する次の画面が最終確認画面５４であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００３８】
制御部３８は、デクリメントした操作回数が「１」でないと判定し、操作者が行った操作に対応する次の画面が最終確認画面５４でないと判定すると（ステップＳ１１にて「ＮＯ」）、上記したステップＳ３に戻り、Ｓ３以降を繰返して行う。一方、制御部３８は、デクリメントした操作回数が「１」であると判定し、操作者が行った操作に対応する次の画面が最終確認画面５４であると判定すると（ステップＳ１１にて「ＹＥＳ」）、その時点での挿入表示フラグのオンオフを判定する（ステップＳ１３）。
【００３９】
制御部３８は、その時点で挿入表示フラグをオンに設定していないと判定すると（ステップＳ１２にて「ＮＯ」）、挿入画面５５を挿入表示させることなく、操作間隔判定処理を終了してメイン処理に戻る。一方、制御部３８は、その時点で挿入表示フラグをオンに設定していると判定すると（ステップＳ１２にて「ＹＥＳ」）、挿入画面５５を液晶表示器７に挿入表示させ（ステップＳ１４）、操作間隔判定処理を終了してメイン処理に戻る。
【００４０】
この場合であれば、制御部３８は、起動モード選択画面５３をポップアップ形式で表示させた時点から何れかの起動モードが選択された時点までの時間を操作間隔として取得し、その計測した操作間隔が規定間隔以上であれば、図１１に示すように、起動モード選択画面５３から挿入画面５５を挿入表示させることなく最終確認画面５４を表示させることになる。一方、制御部３８は、その計測した操作間隔が規定間隔未満であれば、図１２に示すように、起動モード選択画面５３から最終確認画面５４を表示させることなく挿入画面５５を挿入表示させることになる。
【００４１】
即ち、上記した操作間隔は起動モード選択画面５３をポップアップ形式で表示させた時点から何れかの起動モードが選択された時点までの時間であり、換言すれば、操作者が起動モード選択画面５３に表示されている内容を十分に確認したか否かに基づいて起動モードを選択した時間であると言えるので、操作間隔が規定間隔以上であれば、操作者が起動モード選択画面５３に表示されている内容を十分に確認した上で起動モードを選択したと判定することができ、一方、操作間隔が規定間隔未満であれば、操作者が起動モード選択画面５３に表示されている内容を十分に確認することなく起動モードを選択したと判定することができる。
【００４２】
図１３乃至図１８は制御部３８がプログラム選択画面５２上にポップアップ形式で挿入表示させる挿入画面５５の幾つかを示している。制御部３８が表示させる挿入画面５５としては、大別すると、操作者が行った操作に関連する内容を表示する挿入画面５５と、操作者が行った操作に関連しない内容を表示する挿入画面５５とがある。
【００４３】
図１３乃至図１６は操作者が行った操作に関連する内容を表示する挿入画面５５である。図１３に示すように「操作間隔が早すぎます。操作内容を再確認してください」という挿入画面５５を表示させれば、操作間隔が早すぎることを操作者に指摘することができ、操作内容の再確認を操作者に促すことができる。この場合、操作者は挿入画面５５を確認した後にＯＫボタン及びキャンセルボタンのうち何れかを操作する。
【００４４】
又、図１４に示すように「操作内容を再確認してください  モード切替  プログラム選択  起動モード選択」という挿入画面５５を表示させれば、操作内容の再確認を操作者に促すことができ、具体的に、モード切替、プログラム選択及び起動モード選択についての再確認を操作者に促すことができる。この場合も、操作者は挿入画面５５を確認した後にＯＫボタン及びキャンセルボタンのうち何れかを操作する。
【００４５】
又、図１５に示すように、「操作内容を再確認してください  プログラム選択」という挿入画面５５を表示させれば、操作間隔が最短である手順だけの再確認を操作者に促すことができる。尚、図１５では「プログラム選択」の手順も一連の入力操作であり、「プログラム選択」の操作間隔が最短である場合を示している。この場合、操作間隔が最短である操作内容に限定することで、再確認すべき操作内容を操作者が誤操作し易い操作内容に絞りこむことができ、操作者が入力操作に関連する全ての操作内容を再確認する場合に比べて操作者が誤操作し易い操作内容を短時間で再確認することができる。
【００４６】
又、図１６に示すように、「操作順に並び替えてください  プログラム選択  起動モード選択  モード切替」という挿入画面５５を表示させれば、ランダム（不規則）に表示されている手順について操作順の並び替えを操作者に促すことができる。この場合、操作者は挿入画面５５を確認して操作順に並び替えた後にＯＫボタン及びキャンセルボタンのうち何れかを操作する。
【００４７】
図１７及び図１８は、操作者が行った操作に関連しない内容を表示する挿入画面５５である。図１７に示すように、「今日の天気は何ですか？  晴れ  曇り  雨」という挿入画面５５を表示させれば、今日の天気を操作者に問掛けることができる。この場合、操作者は挿入画面５５を確認して今日の天気を選択した後にＯＫボタン及びキャンセルボタンのうち何れかを操作する。又、図１８に示すように、「下記数字を入力してください」という挿入画面５５を表示させれば、乱数の入力を操作者に促すことができる。この場合、操作者は挿入画面５５を確認して乱数を入力した後にＯＫボタン及びキャンセルボタンのうち何れかを操作する。
【００４８】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、操作者がロボット１起動に必要な入力情報を入力する操作間隔が規定間隔未満であり、操作者が起動モード選択画面５３に表示されている内容を十分に確認することなく入力操作を行ったと判定した場合にだけ、最終確認画面５４を表示させる前に何れかの挿入画面５５を挿入表示させるように構成したので、操作者がチィーチングペンダント４を操作するリズムを積極的に崩すことができ、このように操作者がチィーチングペンダント４を操作するリズムを積極的に崩すことで、それまでに自らが行ってきた入力操作を顧みる時間を操作者に与えることができ、自らが入力した入力情報を操作者に十分に確認させることができる。その結果、操作者が思い込みで誤った入力情報を入力した場合であっても、誤った入力情報を入力したことを操作者に認識させることができる。即ち、チィーチングペンダント４を操作するリズムを崩された操作者は、リズミカルに操作する場合に比べて操作速度が遅くなるので、その遅くなった分だけの時間を、入力画面を目視する時間として費やすことができ、入力画面に表示されている内容を確認する時間を十分に確保することができる。
【００４９】
この場合、操作者が行った操作に関連する内容を表示する挿入画面５５を表示させれば、一連の入力操作の入力手順を開示することができ、今回の入力操作だけでなく、次回以降の入力操作でも操作者が留意すべき点を操作者に認識させることができ、操作者が思い込みで誤った入力情報を入力してしまう状況を低減することができる。一方、操作者が行った操作に関連しない内容を表示する挿入画面５５を表示させれば、操作者の思考を一旦入力操作とは何ら関連しない方に向けてリフレッシュさせることができ、そして、操作者の思考を入力操作とは何ら関連しない方に向けてリフレッシュさせた状態から最終確認画面５４を表示させることで、元々の入力操作を必然的に思い出させることができ、誤った入力情報を入力したことを操作者に認識させることができる。
【００５０】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図１９及び図２０を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。第１の実施形態は、操作間隔が規定間隔未満である場合に最終確認画面５４の前に挿入画面５５を挿入表示させる構成であるが、一方、第２の実施形態は、操作間隔が規定間隔未満である場合に当該操作に応じた次の入力画面の前に挿入画面５５を挿入表示させる構成である。
【００５１】
即ち、制御部３８は、操作者が何れかの操作を行った否かを判定し、操作者が何れかの操作を行ったと判定すると、メイン処理から図１９に示す操作間隔判定処理を開始し、この場合は、上記した第１の実施形態とは異なり、その操作が一連の入力操作の開始に該当する操作であるか否かを判定することなく、その操作に応じた画面を液晶表示器７に表示させ（ステップＳ２１）、その操作に応じた画面を液晶表示器７に表示させた時点で計測タイマによる計測を開始し（ステップＳ２２）、その操作に応じた画面に対応して予め記憶している規定間隔を取得する（ステップＳ２３）。そして、制御部３８は、操作者が何れかの操作を行うのを待機する（ステップＳ２４）。
【００５２】
ここで、制御部３８は、操作者が何れかの操作を行ったと判定すると（ステップＳ２４にて「ＹＥＳ」）、その操作者が何れかの操作を行った時点で計測タイマによる計測を終了し（ステップＳ２５）、計測タイマにより計測した時間（終了時点から開始時点との差分）を操作者が入力操作に要した時間に相当する操作間隔として取得する（ステップＳ２６）。そして、制御部３８は、このようにして取得した操作間隔と先に取得した規定間隔とを比較する（ステップＳ２７）。
【００５３】
制御部３８は、操作間隔が規定間隔以上であると判定すると（ステップＳ２７にて「ＮＯ」）、挿入画面５５を挿入表示させることなく、操作間隔判定処理を終了してメイン処理に戻る。一方、制御部３８は、操作間隔が規定間隔未満であると判定すると（ステップＳ２７にて「ＹＥＳ」）、挿入画面５５を液晶表示器７に挿入表示させ（ステップＳ２８）、操作間隔判定処理を終了してメイン処理に戻る。
【００５４】
即ち、第１の実施形態では、制御部３８は、起動モード選択画面５３をポップアップ形式で表示させた時点から何れかの起動モードが選択された時点までの時間を操作間隔として取得するだけであるが、第２の実施形態では、制御部３８は、全ての操作を対象として操作間隔を取得し、その取得した操作間隔と規定間隔とを判定する。具体的には、制御部３８は、自動モード初期画面５１を表示させた時点からプログラムボタンが押下された時点までの時間、プログラム選択画面５２を表示させた時点から何れかのプログラムが選択された時点までの時間、選択された何れかのプログラムが反転表示された時点から起動ボタンが押下された時点までの時間、起動モード選択画面５３をポップアップ形式で表示させた時点から何れかの起動モードが選択された時点までの時間を操作間隔として取得し、それら操作間隔を取得する毎に規定間隔と比較する。
【００５５】
そして、制御部３８は、それら計測した操作間隔のうち何れかが規定間隔未満であれば、図２０に示すように、次の表示画面を表示させることなく挿入画面５５を挿入表示させる。尚、図２０は操作者がプログラム選択画面５２で所望のプログラムを選択する操作間隔が規定間隔未満である場合を示している。
【００５６】
この場合、制御部３８が表示させる挿入画面５５としては、第１の実施形態と同様にして、操作者が行った操作に関連する内容を表示する挿入画面５５及び操作者が行った操作に関連しない内容を表示する挿入画面５５のうち何れかであるが、最終確認画面５４を表示させるまでに挿入画面５５を複数回表示させる可能性があるので、そのような場合であれば、例えば操作者が行った操作に関連する内容を表示する挿入画面５５と操作者が行った操作に関連しない内容を表示する挿入画面５５とを混在させて（例えば交互にして）も良い。
【００５７】
以上に説明したように第２の実施形態によれば、操作者がロボット１起動に必要な入力情報を入力する操作間隔が規定間隔未満であり、操作者がプログラム選択画面５２や起動モード選択画面５３に表示されている内容を十分に確認することなく入力操作を行ったと判定した場合にだけ、次の入力画面を表示させる前に挿入画面５５を挿入表示させるように構成したので、上記した第１の実施形態と同様にして、操作者がチィーチングペンダント４を操作するリズムを積極的に崩すことで、それまでに自らが行ってきた入力操作を顧みる時間を操作者に与えることができ、自らが入力した入力情報を操作者に十分に確認させることができる。その結果、操作者が思い込みで誤った入力情報を入力した場合であっても、誤った入力情報を入力したことを操作者に認識させることができる。
【００５８】
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形又は拡張することができる。
挿入画面に表示される内容は他の内容であっても良い。
【符号の説明】
【００５９】
図面中、１はロボット、４はティーチングペンダント（ロボット入力情報入力装置）、７は液晶表示器（表示手段）、３８は制御部（操作受付手段、表示制御手段、操作間隔取得手段、規定間隔記憶手段、判定手段）、５２はプログラム選択画面（入力画面）、５３は起動モード選択画面（入力画面）、５４は最終確認画面、５５は挿入画面である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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