(57)【要約】【課題】悪路走行時に生じる外乱振動に対して確実な挟み込み判定を可能とする。【解決手段】車速判定部８ｅにて走行中であるか否かを判別し、その判別結果に応じて保持時間設定部８ｆにて走行中ではない場合には第１の時間を、走行中の場合には第１の時間より長い第２の時間を保持時間として設定する。判定用基準値設定部８ｇで、モータトルクに対する負荷減少量のピーク値を所定時間保持し、トルクに対する負荷増加量とピーク値とを比較して挟み込みが生じたか否かを判別する。走行中にはピーク値を走行中ではない場合よりも長く保持することから、悪路走行時に減衰が長引くような外乱振動が起きても対応できる。また、走行中ではないと判定された場合には短い第１の時間だけ負荷減衰量のピーク値を保持するため、速やかな挟み込み判定を実現し得る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータで開閉体を駆動する車両用開閉体の制御装置であって、
前記モータの回転速度と回転加速度と駆動電圧とから負荷推定値を算出する負荷推定値算出手段と、
前記モータの回転速度と前記駆動電圧とから前記モータのトルクを算出するトルク算出手段と、
車速を検出して走行中であることを判定する走行判定手段と、
前記負荷推定値が前記トルクに対して減少している状態における前記トルクと前記負荷推定値との差分の最大値を算出し、判定用基準値とする判定用基準値設定手段と、
前記負荷推定値が前記トルクに対して増加している状態における前記負荷推定値の負荷増加量が前記判定用基準値以上になったら前記挟み込みが生じたと判定する判定手段と、
前記走行判定手段により走行中ではないと判定された場合には前記判定用基準値設定手段が算出する前記判定用基準値を所定の第１の時間経過時にリセットし、前記走行判定手段により走行中であると判定された場合には前記判定用基準値設定手段が算出する前記判定用基準値を前記第１の時間より長い第２の時間経過時にリセットする保持時間設定手段とを有することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
【請求項２】
モータで開閉体を駆動する車両用開閉体の制御装置であって、
前記モータの回転速度と回転加速度と駆動電圧とから負荷推定値を算出する負荷推定値算出手段と、
前記モータの回転速度と前記駆動電圧とから前記モータのトルクを算出するトルク算出手段と、
車速を検出して走行中であることを判定する走行判定手段と、
前記トルクと前記負荷推定値との差分の最大値を算出し、判定用基準値とする判定用基準値設定手段と、
前記負荷推定値の負荷増加量が前記判定用基準値以上になったら前記挟み込みが生じたと判定する判定手段と、
前記走行判定手段により走行中ではないと判定された場合には前記判定用基準値設定手段が算出する前記判定用基準値を所定の第１の時間経過時にリセットし、前記走行判定手段により走行中であると判定された場合には前記判定用基準値設定手段が算出する前記判定用基準値を前記第１の時間より長い第２の時間経過時にリセットする保持時間設定手段とを有することを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用開閉体としての窓やスライドドアなどをモータで駆動する車両用開閉体の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の窓やスライドドアなどの車両用開閉体をモータで駆動制御する車両用開閉体の制御装置が知られている。そのような車両用開閉体の制御装置では、開閉体による物体の挟み込みがあった場合にモータの回転を停止または反転する等している。そのような挟み込みの検知には、モータの負荷を検出し、負荷に異常な上昇が生じることを判断することにより可能である。そのモータの負荷において、モータの電圧と角速度と角加速度とからモータの負荷を推定すると共に電圧と角速度とからモータのトルクを算出し、負荷推定値からトルクを減算した負荷増加量を求め、負荷増加量が所定の挟み込み判定値を越えた場合に異物の挟み込みがあると判定することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献では、負荷推定値Ｐは次式により求められる。
Ｐ＝Ｂm（ω0−ω）＋（Ｔm−Ｔm0）−Ｊm・ｄω…（１）
ここで、Ｂmはモータ内部負荷の粘性係数、ωは角速度、ω0は外部無負荷時の角速度定常値、Ｔmはモータトルク、Ｔm0は外部無負荷時のモータトルク、Ｊmはモータを含む装置（例えばウィンドウ開閉装置）の慣性モーメント、ｄωは角加速度である。
【０００４】
この式でＴmを電圧Ｖと角速度ωとに分解して次式で表すことができる。
Ｔm＝−ａ・ω＋ｂ・Ｖ＋ｃ…（２）
ここでａ、ｂ、ｃはモータに固有の定数であり、式（２）はモータ毎に関数化したり、マップにしたりして、ＲＯＭなどのメモリに記憶しておくことができる。
【０００５】
式（１）及び（２）から負荷推定値Ｐを次のように表すこともできる。
Ｐ＝（Ｂm＋ａ）（ω0−ω）＋ｂ（Ｖ−Ｖ0）−Ｊm・ｄω…（３）
式（３）中で、（Ｂm＋ａ）（ω0−ω）を角速度差演算項、ｂ（Ｖ−Ｖ0）を電圧差演算項、Ｊm・ｄωを角加速度演算項（または慣性項）と呼ぶこともある。なお、Ｖ0は外部無負荷時の電圧である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２４２４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記のような負荷推定値に基づいた挟み込み判定では、例えば窓の開閉装置としてのパワーウィンドウで開閉操作を行う場合、閉動作中に例えば車両が凹凸の多い悪路を走行しているときのような外乱振動が加わると、モータの角速度ωや角加速度ｄωが大きく変動して負荷推定値Ｐが大きく変動し、それによって実際に異物が挟まっていないのに挟まっていると誤判定する虞がある。
【０００８】
そのような悪路走行などの周期的な外乱振動による誤検知を防止するために、例えば図５に示されるように、トルクＴに対して負荷推定値Ｐが減少した部分の負荷減少量Ｐdn（＝Ｔ−Ｐ）のピーク値Ｐｘ（Ｔ−Ｐにより正の値）を所定時間ｔ１だけメモリに記憶し、負荷推定値Ｐがピーク値Ｐｘ以上になったら挟み込み判定の対象とする。外乱振動の影響を受けた場合にはトルクＴの変化に対して負荷推定値Ｐが大きく変動することから、上記したように負荷推定値ＰがトルクＴを下回った部分（負荷減少量Ｐdn）が生じたら外乱振動であると判断し、その負荷減少量を負荷推定値ＰがトルクＴを上回った部分（負荷増加量Ｐup）から差し引くことにより外乱振動による変動を取り除くことができる。そして、負荷増加量Ｐup（＝Ｐ−Ｔ）がピーク値Ｐｘ以上になった部分の判定用負荷Ｐｖ（＝Ｐ−Ｔ−Ｐｘ）を挟み込み判定に用いる。なお、ピーク値Ｐｘは更新され、所定時間ｔ１だけメモリに記憶され、経過後はリセットされる。
【０００９】
上記により悪路走行による外乱振動が生じた場合の対応が可能であるが、振幅が大きくかつ緩やかな振動が生じることがあり、その場合には所定時間ｔ１経過時にピーク値Ｐｘがリセットされるため、ピーク値Ｐｘが０となり、判定用負荷Ｐｖが大きくなってしまう。その判定用負荷Ｐｖに基づいて挟み込みが生じたという判定をしてしまい、さらに制御サイクルの所定の回数経過の間も負荷推定値Ｐすなわち判定用負荷Ｐｖが増加し続けると、挟み込み処理として反転を行うという、挟み込みの誤判定をしてしまう虞がある。このような挟み込みの誤判定をできるだけ無くすことが望ましく、上記の場合に対しては、例えば挟み込み判定の閾値ＰＤを大きくしておくことが考えられるが、その場合には実際の挟み込みにより負荷推定値Ｐが上昇していく場合に挟み込み判定が遅れるため、反転を行うまでに挟み込み荷重が増大してしまうという問題が生じる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このような課題を解決して、モータの電圧と角速度と角加速度とからモータの負荷を推定して挟み込み判定を行うものにおいて外乱振動に対して確実な挟み込み判定を可能とするために本発明に於いては、モータで開閉体を駆動する車両用開閉体の制御装置であって、前記モータの回転速度と回転加速度と駆動電圧とから負荷推定値を算出する負荷推定値算出手段と、前記モータの回転速度と前記駆動電圧とから前記モータのトルクを算出するトルク算出手段と、車速を検出して走行中であることを判定する走行判定手段と、前記負荷推定値が前記トルクに対して減少している状態における前記トルクと前記負荷推定値との差分の最大値を算出し、判定用基準値とする判定用基準値設定手段と、前記負荷推定値が前記トルクに対して増加している状態における前記負荷推定値の負荷増加量が前記判定用基準値以上になったら前記挟み込みが生じたと判定する判定手段と、前記走行判定手段により走行中ではないと判定された場合には前記判定用基準値設定手段が算出する前記判定用基準値を所定の第１の時間経過時にリセットし、前記走行判定手段により走行中であると判定された場合には前記判定用基準値設定手段が算出する前記判定用基準値を前記第１の時間より長い第２の時間経過時にリセットする保持時間設定手段とを有するものとした。
あるいは、モータで開閉体を駆動する車両用開閉体の制御装置であって、前記モータの回転速度と回転加速度と駆動電圧とから負荷推定値を算出する負荷推定値算出手段と、前記モータの回転速度と前記駆動電圧とから前記モータのトルクを算出するトルク算出手段と、車速を検出して走行中であることを判定する走行判定手段と、前記トルクと前記負荷推定値との差分の最大値を算出し、判定用基準値とする判定用基準値設定手段と、前記負荷推定値の負荷増加量が前記判定用基準値以上になったら前記挟み込みが生じたと判定する判定手段と、前記走行判定手段により走行中ではないと判定された場合には前記判定用基準値設定手段が算出する前記判定用基準値を所定の第１の時間経過時にリセットし、前記走行判定手段により走行中であると判定された場合には前記判定用基準値設定手段が算出する前記判定用基準値を前記第１の時間より長い第２の時間経過時にリセットする保持時間設定手段とを有するものとした。
【発明の効果】
【００１１】
このように本発明によれば、負荷推定値とモータトルクとを比較して、トルクに対する負荷推定値に変動が生じた場合のトルクより減少する側の負荷減少量のピーク値とトルクより増加する側の負荷増加量とを比較して、負荷推定値がピーク値以上になった部分で挟み込み判定を行うことにより悪路走行時の外乱振動の影響を受けることなく挟み込み判定を行うことができる。そして、走行中と判定された場合には負荷減少量のピーク値を保持する時間を、走行中ではない場合の第１の時間よりも長い第２の時間とすることから、負荷推定値の比較対象となる負荷減少量のピーク値を長く保持しておくことができ、悪路走行時に減衰が長引くような外乱振動が起きた場合に好適に対応できる。また、走行中ではない場合には外乱振動による上記したような振動に対する対応は必要が無く、そのような走行中ではないと判定された場合には短い第１の時間だけ負荷減衰量のピーク値を保持するため、速やかな挟み込み判定を実現し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に基づく自動車用パワーウィンドウ装置のブロック図である。
【図２】本発明に基づく制御要領を示すメインフロー図である。
【図３】図２におけるサブフローを示す図である。
【図４】本発明に基づく制御要領を示す波形図である。
【図５】従来の制御要領を示す波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。図１は本発明に基づく車両用開閉体の制御装置の好適実施例として、本発明を自動車用パワーウィンドウ装置に適用した場合を示すブロック図である。
【００１４】
図に示されるように、制御部１には、運転席などに設けられたオート操作スイッチ２ａ及びマニュアル操作スイッチ２ｂからの各開閉操作信号の入力に応じて自動または手動の各開閉制御信号を出力する開閉信号制御回路１ａと、その開閉制御信号に応じて直流モータ３を正逆転駆動制御するための駆動回路４と、モータ３の駆動電圧を検出する電圧検出回路５と、モータ３の回転に連動する回転センサ（またはロータリエンコーダ）６からのパルス信号の間隔に基づいてモータ３の回転速度としての角速度を算出する角速度算出回路７と、制御部１の主制御を行うＣＰＵ８とが設けられている。
【００１５】
ＣＰＵ８には、上記角速度算出回路７からの角速度信号に基づいて回転加速度としての角加速度を算出する角加速度算出部８ａと、駆動電圧と角速度と角加速度とに基づいてモータ３の外部負荷を推定する上記した負荷推定値Ｐを算出する負荷推定値モータトルク算出手段８ｂと、負荷推定値Ｐに基づいて挟み込みの判定を行う挟み込み判定手段としての判定部８ｃとが設けられている。なお、角加速度算出部８ａと負荷推定値モータトルク算出部８ｂと判定部８ｃとは、ＣＰＵ８内でのプログラム処理で行われるものであって良い。また、負荷推定値モータトルク算出部８ｂでは、負荷推定値Ｐをモータ３の角速度・角加速度・駆動電圧から上記式（３）により算出し、またモータ３のトルクＴを角速度・駆動電圧から上記式（２）により算出する。
【００１６】
そして、駆動回路４からの駆動信号応じてモータ３が正逆転して、例えばモータ３にリンクまたはワイヤなどを介して連結された開閉体としてのウィンドウ９が開閉動作する。なお、開閉信号制御回路１ａでは、オート操作スイッチ２ａの開／閉の信号が入力された場合には連続した開／閉制御信号を出力し、マニュアル操作スイッチ２ｂの開／閉信号が入力された場合には操作されている間だけ開／閉制御信号を出力する。またモータ３の制御としては定電圧制御やＰＷＭ制御を用いることができる。
【００１７】
ＣＰＵ８には更に、角速度算出回路７からの角速度信号とモータの回転方向とから全閉から全開に至るウィンドウ９の位置を算出する位置算出部８ｄが設けられている。位置算出部８ｄの機能もＣＰＵ８内でのプログラム処理で実現される。尚、ウィンドウ９の位置は回転センサ６からのパルスカウントによって、例えば全閉位置を０カウントとし、全閉と全開との間は、全閉から開動作時にパルスを加算していき、その加算カウント値により開位置が求められる。
【００１８】
更にＣＰＵ８には、外部からの公知車速センサからの車速信号に基づいて所定の車速以上であることが検出された場合に走行中であるとする走行中判定信号または所定の車速に達していない場合に走行中ではないとする非走行中判定信号を出力する車速判定部８ｅと、車速判定部８ｅからの各判定信号に応じて後記する挟み込み判定用基準値の保持時間を変える保持時間設定部８ｆと、挟み込みを判定するための判定用基準値を設定して判定部８ｃに出力する定用基準値設定部８ｇとが設けられている。
【００１９】
車速判定部８ｅにおける走行中の判断としては、車速信号が入力されている場合として良い。なお、少しでも速度が出ている場合には走行中であるとしたが、ある程度車速が上がった場合に路面の凹凸による振動の影響を受けることが考えられるため、実験データ等から求められた任意の車速を設定しても良い。保持時間設定部８ｆでは判定用基準値を保持する時間が設定され、判定用基準値設定部８ｇではその保持時間だけ判定用基準値を出力し、保持時間経過時に判定用基準値をリセット（＝０）する。
【００２０】
次に、このようにして構成された車両用開閉体の制御装置における制御要領について図２および図３のフロー図、また外乱振動の影響を受けた状態を示す図４の波形図を参照して以下に示す。まず、ステップＳＴ１ではウィンドウ９が閉じている方向に作動しているか否かを判別し、閉作動ではない（開作動または停止）と判定された場合には図３のフロー図に示されるように本フローを終了する。ステップＳＴ１で閉作動であると判定された場合にはステップＳＴ２に進む。ステップＳＴ２では負荷推定値Ｐとモータ３のトルクＴを算出し、ステップＳＴ３に進む。
【００２１】
ステップＳＴ３では、保持時間設定部８ｆにて保持時間ｔが経過したか否かを判別し、保持時間ｔが経過したと判定された場合にはステップＳＴ４に進み、経過していない場合にはステップＳＴ５に進む。なお、保持時間ｔは上記したように保持時間設定部８ｆで走行中判定信号の有無に応じて設定され、本フローでは後記するステップで設定される。保持時間ｔは、後記するステップで走行中ではないと判定された場合には第１の時間ｔ１が代入され、走行中であると判定された場合には第１の時間ｔ１より長く設定された第２の時間ｔ２が代入される（図４の３段目参照）。
【００２２】
ステップＳＴ４では、判定用基準値設定部８ｇによりピーク値Ｐｘをリセット（初期化：例えばＰｘ＝０）してステップＳＴ５に進む。ここで、ピーク値Ｐｘとは、図４の２段目に示されるように負荷推定値ＰのトルクＴに対して減少側に振れている部分を図４の３段目に示されるようにトルクＴに対して増加側に鏡像処理したピーク（絶対値）のことであり、負荷推定値モータトルク算出部８ｂで算出されるものであって良い。
【００２３】
ステップＳＴ５では、判定部８ｃにて負荷推定値Ｐが増加しているか否かを判別し、増加していないと判定された場合にはステップＳＴ６に進み、増加していると判定された場合にはステップＳＴ２１（図３）に進む。所定の制御サイクルで負荷推定値Ｐを算出し、今回算出された負荷推定値Ｐ(n)が前回算出された負荷推定値Ｐ(n-1)より大きい場合には増加していると判定されることであって良い。
【００２４】
これから説明するステップＳＴ２１〜２６での制御は判定部８ｃにより行われるものであって良い。まず、ステップＳＴ２１では、負荷推定値Ｐが振動基準値（トルク）Ｔ以上であるか否かを判別し、判定用基準値Ｔ以上であると判定された場合にはステップＳＴ２２に進み、振動基準値Ｔ未満であると判定された場合にはステップＳＴ２３に進む。ここで、振動基準値Ｔ以上とは、図４の２段目に示されるように、実線で示される負荷推定値Ｐが破線で示されるトルクＴ以上になった部分のことである。
【００２５】
ステップＳＴ２２では負荷増加量Ｐup（＝Ｐ−Ｔ）を算出し、ステップＳＴ２３に進む。ステップＳＴ２３では、負荷増加量Ｐupからピーク値Ｐｘを減算して判定用負荷Ｐｖを算出する。なお、ピーク値Ｐｘは図４の３段目の二点鎖線で示されるように保持時間ｔ（＝ｔ１またはｔ２）だけ保持されるようにされており、保持時間ｔの経過後にはリセット（Ｐｘ＝０）される。したがって負荷増加量Ｐupは、保持時間ｔの計時中は（Ｐ−Ｐｘ）で算出され、保持時間ｔの経過後は（Ｐ−Ｔ）で算出される。
【００２６】
次のステップＳＴ２４では、判定用負荷Ｐｖが挟み込み判定用の閾値ＰＤ以上であるか否かを判別し、閾値ＰＤ以上であると判定された場合にはステップＳＴ２５に進み、閾値ＰＤ未満であると判定された場合にはステップＳＴ１に戻る。ステップＳＴ２５では負荷推定値Ｐが制御サイクル毎の算出において所定の回数Ｎ回連続して増加したか否かを判別する。連続するＮ回の計数方法としては、上記ステップＳＴ５からステップＳＴ２１に進んだ回数を加算し、ステップＳＴ５から第６ステップＳＴ６に進んだ場合にはその加算値をリセットすることで可能である。
【００２７】
ステップＳＴ２５でＮ回連続して増加していないと判定された場合にはステップＳＴ１に戻り、Ｎ回連続して増加したと判定された場合にはステップＳＴ２６に進み、挟み込み処理を行って本フローを終了する。挟み込み処理としては、判定部８ｃにより開閉信号制御回路１ａに対して開閉制御信号の出力を禁止すると共に駆動回路４に対して開側制御信号を出力して、モータ３の反転制御を行う。
【００２８】
上記したステップＳＴ６では、判定用基準値設定部８ｇにより保持時間ｔの経過前であり、かつ前回負荷推定値Ｐ(n-1)が増加していたか否かを判別する。ここで、前回負荷推定値Ｐ(n-1)の増加とは、前回のステップＳＴ５で増加と判定されたことである。したがって、ステップＳＴ６で否と判別される場合とは、保持時間ｔが経過した場合、または前回のステップＳＴ５で負荷が減少したと判定されてステップＳＴ６に進んできた場合である。また、ステップＳＴ６で正と判定される場合とは、保持時間ｔの時間内、かつ前回のステップＳＴ５で負荷が増加と判定された場合であり、負荷の増減だけを見ると、前回は増加していたが今回は減少に転じたことであり、負荷推定値Ｐの増加から減少に転じたタイミングを検出することになる。
【００２９】
ステップＳＴ６で正と判定された場合にはステップＳＴ７に進み、判定部８ｃで判定用負荷Ｐｖ（＝Ｐ−Ｔ）を算出し、その判定用負荷Ｐｖがピーク値Ｐｘ以上であるか否かを判別し、ピーク値Ｐｘ以上であると判定された場合にはステップＳＴ８に進む。ステップＳＴ８に進む場合とは、図４の３段目において実線で示される負荷増加量Ｐupが二点鎖線で示されるピーク値Ｐｘ以上になった場合である。その場合にはステップＳＴ８で、判定用基準値設定部８ｇにて、それまで保持されていたピーク値Ｐｘを、それ以上になった負荷増加量Ｐupの値に置換する。
【００３０】
次のステップＳＴ９では、車速判定部８ｅにより走行中であるか否かを判別し、走行中ではないと判定された場合にはステップＳＴ１０に進み、走行中であると判定された場合にはステップＳＴ１１に進む。ステップＳＴ１０では、保持時間設定部８ｆにより保持時間ｔに第１の時間ｔ１を代入し、ステップＳＴ１１では保持時間ｔに第２の時間ｔ２を代入する。これらステップＳＴ１０またはステップＳＴ１１の後、また上記ステップＳＴ６で否と判定された場合、あるいはステップＳＴ７で判定用負荷Ｐｖがピーク値Ｐｘ未満であると判定された場合には、それぞれステップＳＴ１２に進む。
【００３１】
ステップＳＴ１２では、判定部８ｃにより負荷推定値Ｐが不安定であるか否かを判別し、安定していると判定された場合にはステップＳＴ１に戻り、不安定であると判定された場合にはステップＳＴ１３に進む。不安定の判別は、例えば負荷推定値Ｐの振幅（隣り合う山と谷との差）を監視し、所定の振幅判定値以上に振れるようになったか否かを判別することであって良い。
【００３２】
ステップＳＴ１３では、負荷推定部モータトルク算出部８ｂによりトルクＴに対して減少している側となる波形においてトルクＴに対する減少量となる負荷減少量Ｐdnを算出し、かつ判定部８ｃによりピーク値Ｐｘ以上であるか否かを判別する。なお、負荷減少量Ｐdnは、正の値として取り扱うべく、トルクＴから負荷推定値Ｐを減算して求める。負荷減少量Ｐdnがピーク値Ｐｘ以上であると判定された場合にはステップＳＴ１４に進み、ピーク値Ｐｘ未満であると判定された場合にはステップＳＴ１に戻る。
【００３３】
ステップＳＴ１４では、判定用基準値設定部８ｇにてピーク値Ｐｘに負荷減少量Ｐdnを代入して、ピーク値Ｐｘを更新し、ステップＳＴ１５に進む。ステップＳＴ１５では走行中であるか否かを判別し、走行中ではないと判定された場合にはステップＳＴ１６に進み、走行中であると判定された場合にはステップＳＴ１７に進む。ステップＳＴ１６では保持時間設定部８ｆにて保持時間ｔに第１の時間ｔ１を代入し、ステップＳＴ１７では保持時間ｔに第２の時間ｔ２を代入する。これらステップＳＴ１６またはステップＳＴ１７の後にはそれぞれステップＳＴ１に進む。
【００３４】
本発明は、悪路走行中にウィンドウを閉作動させた場合に悪路走行による振動の影響を受けて負荷推定値Ｐに変動が生じた場合、その変動を挟み込み時の変動であるとして挟み込みが生じたと誤って判定してしまうことを防止するためのものである。その誤判定については上記した図５で説明した通りである。
【００３５】
例えば図４に示されるように上記図５と同一波形となる負荷推定値Ｐの変動が生じた場合について説明する。走行中であると判定された状態で図の２段目の実線で示されるように負荷推定値Ｐが変動し、破線で示されるようにトルクＴが変動した場合には、トルクＴに対して負荷推定値Ｐが減少側に変動した部分が負荷減少量Ｐdnとして算出され、図の３段目の破線で示されるようになる。また、トルクＴに対して負荷推定値Ｐが増加側に変動した部分が負荷増加量Ｐupとして算出され、図の３段目の実線出示されるようになる。
【００３６】
負荷減少量Ｐdnのピークはピーク値Ｐｘとして、走行中の場合には所定の第２の時間ｔ２保持される。第２の時間ｔ２の長さとしては、悪路走行時に想定される振動波形において負荷増加量Ｐupにおける隣り合う山と山とが生じ得る長さとして良く、実験により求めるものであっても良い。
【００３７】
図４の走行中状態では、保持時間ｔ２の経過前に負荷増加量Ｐupの山が生じた場合が示されており、その場合には負荷増加量Ｐupがピーク値Ｐｘ以上になった部分が判定用負荷Ｐｖ（＝Ｐup−Ｐｘ）として算出され、その波形は図４の４段目に示されるようになる。挟み込み判定はこの判定用負荷Ｐｖを対象として行われ、その挟み込み判定用の閾値ＰＤは例えば図の４段目の破線で示されるように設定されている。
【００３８】
例えば、走行中状態における負荷減少量Ｐdnの２山目のピーク（Ｐｘ）発生時から保持時間ｔ２経過前に負荷増加量Ｐdnの山が発生し、その最大値がピーク値Ｐｘよりも小さい場合には、図に示されるように判定用負荷Ｐｖに増加する波形は現れない。
【００３９】
それに対して、従来のように停止中と同じ保持時間ｔ１の場合にその経過後に負荷増加量Ｐdnの山が発生すると、ピーク値Ｐｘは保持時間ｔ１経過時にリセット（＝０）されるため、図４のＰｖの波形に二点鎖線で示される山が生じる。その山が図のように閾値ＰＤ以上になりかつ大きい場合にはステップＳＴ２５からステップＳＴ２６に進んで、挟み込みが生じたとして挟み込み処理に移行してしまう。
【００４０】
しかしながら、本発明によれば、保持時間ｔ２経過前の山（図４のＭ）の発生に対してはピーク値Ｐｘとの比較が行われるため、判定用負荷Ｐｖの値は０のままであり、上記不都合は生じない。それにより、閾値ＰＤの値を小さく設定することができ、挟み込みが生じた場合の反転に至るまでの負荷増加を小さく抑制することができ、挟み込み荷重を低減し得る。
【符号の説明】
【００４１】
１  制御部
１ａ  開閉信号制御回路
３  モータ
４  駆動回路
５  電圧検出回路
６  回転センサ
７  角速度算出回路
８  ＣＰＵ
８ｂ  負荷推定値算出部
８ｃ  判定部
８ｅ  車速判定部
８ｆ  判定用基準値設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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