(57)【要約】【課題】高い操作性を有する移動体を提供する。【解決手段】本発明の一態様にかかる移動体１は、搭乗者の体重移動に応じて移動する移動体であって、搭乗者が搭乗する搭乗席８と、搭乗者を搭乗席８の所定の位置に規定する搭乗者位置規定部２０、２１と、搭乗席８を支持する本体部１３と、本体部１３を移動させる移動機構６と、搭乗席８の搭乗面に加わる力に応じた計測値を出力するセンサ９と、センサ９からの出力に応じて、移動機構６を駆動するための指令値を算出する制御計算部５１と、を備えたものである。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者の体重移動に応じて移動する移動体であって、
前記搭乗者が搭乗する搭乗席と、
前記搭乗者を前記搭乗席の所定の位置に規定する搭乗者位置規定部と、
前記搭乗席を支持する本体部と、
前記本体部を移動させる移動機構と、
前記搭乗席の搭乗面に加わる力に応じた計測値を出力するセンサと、
前記センサからの出力に応じて、前記移動機構を駆動するための指令値を算出する制御計算部と、を備えた移動体。
【請求項２】
前記搭乗者位置規定部が、
前記搭乗者の背中を支持する背もたれ部を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記搭乗者位置規定部が、
前記搭乗者の肘を支持する肘掛部を有する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体。
【請求項４】
前記搭乗者位置規定部が、
前記搭乗者の胴部を保持するシートベルトを有する
ことを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭乗者の体重移動に応じて移動する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、搭乗者を搭乗させた状態で移動する移動体が開発されている（特許文献１、２）。例えば、特許文献１〜３では、搭乗者が搭乗する搭乗面（座面）に力センサ（圧力センサ）を設けている。そして、力センサからの出力によって、車輪を駆動している。すなわち、力センサが操作手段となって、入力が行われている。
【０００３】
特許文献１の移動体では、進みたい方向に体重をかけることで移動している。例えば、前方に進みたい場合、搭乗者が上体を前方に傾ける。すなわち、搭乗者が前傾姿勢になる。そして、前傾姿勢になると搭乗席に加わる力が変化する。そして、この力及びモーメントを力センサで検出する。力センサの検出結果によって、球状タイヤを駆動している。特許文献１の図１４には、搭乗者が搭乗席に座った状態で、倒立振子制御を行っている。特許文献２には、車椅子型の移動体が開示されている。この移動体には、椅子とフットレストが設けられている。
【０００４】
また、特許文献３には、利用者の動作を能動的に検知して、それに応じて自律的に動作する移動体が開示されている。例えば、複数の圧力センサによって、利用者の重心を計算している。この重心位置に応じて、車椅子形状の移動体が動作している（図２）。
【０００５】
さらに、特許文献４では、２足歩行型の移動体を動作させるためのインタフェイス装置が開示されている。このインタフェイス装置は、椅子型形状を有している。そして、椅子の背面と座面に複数の力センサを設けている。４つの力センサによって、搭乗者の骨盤旋回を検知して、歩行意思を推定している。そして、力センサによって推定された歩行意志に応じて両脚を駆動している。また、このインタフェイス装置には、足置き台が設けられている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２８２１６０号公報
【特許文献２】特開平１０−２３６１３号公報
【特許文献３】特開平１１−１９８０７５号公報
【特許文献４】特開平７−１３６９５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１〜３では、実際に移動体に搭乗している搭乗者の姿勢によって、移動している。これにより、実際に移動している環境に応じた操作が可能になる。例えば、搭乗者は、以下のように操作を行うことができる。前進したい場合、搭乗者が前方に上体を移動させる。すなわち、搭乗者が前傾姿勢になる。すると、重心位置が前方になって、力センサに加わる力が変化する。これにより、センサが前進入力を検知する。反対に、後方に移動したい場合は、搭乗者が後傾姿勢になる。すると、重心位置が後方になり、後傾入力が検知される。また、左右に移動する場合は、搭乗者が左右方向に重心を移動する。これにより、左右の旋回入力が検知される。このように、旋回入力、前進入力、後退入力に応じて移動することができる。
【０００８】
しかしながら、上記の移動体では、搭乗者の意図通りに移動することができない場合がある。例えば、上記の移動体では、メカやセンサなどの移動体を構成する部品の都合により、搭乗者の座る位置は予め制約されていた。従って、予め制約された搭乗位置とは異なる位置に搭乗者が座った場合には、力センサに加わる力やモーメントが異なり、操作感が異なってしまう。よって、従来の移動体では、制約外の位置に搭乗者が座った場合には、搭乗者の意図通りに移動することができず、操作性を向上することができないという問題点がある。
【０００９】
また、このような搭乗位置の制約に対する対応策としては、搭乗者が指定する位置に座ってくれることを前提とするものや、センサを多重化することで回避可能とするものが考えられる。例えば、その他のセンサを搭載することにより、搭乗者が座る位置を検出し、指令値を変更することができる。しかし、新たなセンサの追加はコストの増加を招くという問題点がある。
【００１０】
このように、従来の移動体では、予め制約された搭乗位置とは異なる位置に搭乗者が座った場合には、搭乗者の意図通りに移動することができず、操作性を向上することができないという問題点がある。本件出願の発明者らは、実際に移動体を作成・評価した上で、上述した搭乗位置の制約に関して、搭乗者の座る位置のずれが少なくなるような機構を提供する。即ち、本発明によれば、搭乗者の意図通りに移動させることができ、操作性を向上することができなる。
【００１１】
本発明は、高い操作性を有する移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の第１の態様に係る移動体は、搭乗者の体重移動に応じて移動する移動体であって、前記搭乗者が搭乗する搭乗席と、前記搭乗者を前記搭乗席の所定の位置に規定する搭乗者位置規定部と、前記搭乗席を支持する本体部と、前記本体部を移動させる移動機構と、前記搭乗席の搭乗面に加わる力に応じた計測値を出力するセンサと、前記センサからの出力に応じて、前記移動機構を駆動するための指令値を算出する制御計算部と、を備えるものである。これにより、予め制約された搭乗位置に対して、搭乗者の座る位置のずれを効果的に抑制することができる。よって、搭乗者の意図通りに移動することができ、操作性を向上することができる。
【００１３】
また、前記搭乗者位置規定部が、前記搭乗者の背中を支持する背もたれ部を有するようにしてもよい。さらにまた、前記搭乗者位置規定部が、前記搭乗者の肘を支持する肘掛部を有するようにしてもよい。また、前記搭乗者位置規定部が、前記搭乗者の胴部を保持するシートベルトを有するようにしてもよい。これにより、より効果的に搭乗者の座る位置のずれを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、高い操作性を有する移動体を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
実施の形態１．
本発明に係る移動体１の全体構成とその基本的な制御方法について図を参照して説明する。まず、移動体１の全体構成について図１、図２を用いて説明する。図１は、移動体１の構成を模式的に示す正面図であり、図２は、移動体１の構成を模式的に示す側面図である。なお、図１、及び図２には、ＸＹＺの直交座標系が示されている。Ｙ軸が移動体１の左右方向を示し、Ｘ軸が移動体１の前後方向を示し、Ｚ軸が鉛直方向を示している。従って、Ｘ軸がロール軸に対応し、Ｙ軸がピッチ軸、Ｚ軸がヨー軸となる。図１、２において、＋Ｘ方向が移動体１の前方向であるとして説明する。
【００１６】
図１に示すように移動体１は、搭乗部３、及び車台１３を有している。車台１３は、移動体１の本体部であり、搭乗部３を支持している。車台１３は、車輪６、フットレスト１０、筐体１１、制御計算部５１、バッテリ５２等を備えている。車輪６は、前輪６０１と後輪６０２から構成されている。ここでは、１つの前輪６０１と２つの後輪６０２からなる３輪型の移動体１を説明する。
【００１７】
搭乗部３は、搭乗席８、及び力センサ９を有している。そして、搭乗席８の上面が座面８ａとなる。すなわち、座面８ａの上に、搭乗者が乗った状態で移動体１が移動する。座面８ａは平面でもよいし、臀部の形に合わせた形状となっていてもよい。さらに、搭乗席８に背もたれを設けてもよい。乗り心地を向上するために、搭乗席８にクッション性を持たせてもよい。移動体１が水平面上にある場合、座面８ａが水平になっている。力センサ９は、搭乗者の体重移動を検知する。すなわち、力センサ９は、搭乗席８の座面８ａに加わる力を検出する。そして、力センサ９は、座面８ａに加わる力に応じた計測信号を出力する。力センサ９は、搭乗席８の下側に配置される。すなわち、車台１３と搭乗席８の間に、力センサ９が配設されている。尚、後述するように、搭乗部３には、搭乗者を搭乗席８の所定の位置に規定する搭乗者位置規定部が設けられている。
【００１８】
力センサ９としては、例えば、６軸力センサを用いることができる。この場合、図３に示すように、３軸方向の並進力（ＳＦｘ、ＳＦｙ、ＳＦｚ）と各軸周りのモーメント（ＳＭｘ、ＳＭｙ、ＳＭｚ）を計測する。これらの並進力とモーメントは、力センサ９の中心を原点に取った値である。移動体１のセンサ処理部に出力する計測信号をモーメント（Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）とし、それらのモーメントの制御座標原点を図２に示す（ａ、ｂ、ｃ）とすると、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚは、それぞれ以下のように表すことができる。
Ｍｘ＝ＳＭｘ＋ｃ・ＳＦｙ−ｂ・ＳＦｚ
Ｍｙ＝ＳＭｙ＋ａ・ＳＦｚ−ｃ・ＳＦｘ
Ｍｚ＝ＳＭｚ＋ｂ・ＳＦｘ−ａ・ＳＦｙ
なお、図３は、各軸を説明するための図である。力センサ９として、モーメント（Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）を計測できるものであればよい。各軸周りのモーメント（ＳＭｘ、ＳＭｙ、ＳＭｚ）を計測できる３軸力センサを制御座標原点に配置して、Ｍｘ，Ｍｙ、Ｍｚを直接計測してもよい。また、１軸の力センサを３つ設けてもよい。さらには、歪みゲージや、ポテンショを用いたアナログジョイスティックなどでもよい。すなわち、直接的又は間接的に３軸周りのモーメントを計測できるものであればよい。そして、力センサ９は、３つのモーメント（Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）を計測信号として出力する。
【００１９】
移動体１の本体部分となる車台１３には、車輪６、フットレスト１０、筐体１１、制御計算部５１、及びバッテリ５２等が設けられている。筐体１１は、箱形状を有しており、前方下側が突出している。そして、この突出した部分の上にフットレスト１０が配設されている。フットレスト１０は、搭乗席８の前方側に設けられている。従って、搭乗者が搭乗席８に搭乗した状態では、搭乗者の両足がフットレスト１０上に乗せられている。
【００２０】
筐体１１には、駆動モータ６０３、制御計算部５１、及びバッテリ５２が内蔵されている。バッテリ５２は、駆動モータ６０３、制御計算部５１、及び力センサ９などの各電気機器に電源を供給する。
【００２１】
筐体１１には、車輪６が回転可能に取り付けられている。ここでは、円盤上の車輪６が３つ設けられている。車輪６の一部は、筐体１１の下面よりも下側に突出している。従って、車輪６が床面と接触している。２つの後輪６０２は、筐体１１の後部に設けられている。後輪６０２は、駆動輪であり、駆動モータ６０３によって回転する。すなわち、駆動モータ６０３が駆動することによって、後輪６０２がその車軸周りに回転する。後輪６０２は、左右両側に設けられている。なお、後輪６０２には、その回転速度を読み取るためのエンコーダが内蔵されている。左の後輪６０２の車軸と、右の後輪６０２の車軸は、同一直線上に配置されている。
【００２２】
また、車輪６には前輪６０１が含まれている。そして、1つの前輪６０１が筐体１１の前部中央に設けられている。従って、Ｙ方向において、２つの後輪６０２の間に、前輪６０１が配設されている。Ｘ方向において、前輪６０１の車軸と後輪６０２の車軸との間に、搭乗席８が設けられている。前輪６０１は、従動輪（補助輪）であり、移動体１の移動に応じて回転する。すなわち、後輪６０２の回転によって移動する方向、及び速度に応じて、前輪６０１が回転する。このように、後輪６０２の前に補助輪である前輪６０１を設けることで、転倒を防ぐことができる。前輪６０１は、フットレスト１０の下方に設けられている。
【００２３】
制御計算部５１はＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、通信用のインタフェイスなどを有する演算処理装置である。また、制御計算部５１は、着脱可能なＨＤＤ、光ディスク、光磁気ディスク等を有し、各種プログラムや制御パラメータなどを記憶し、そのプログラムやデータを必要に応じてメモリ（不図示）等に供給する。もちろん、制御計算部５１は、物理的に一つの構成に限られるものではない。制御計算部５１には、力センサ９からの出力に応じて駆動モータ６０３の動作を制御するための処理を行う。
【００２４】
次に、移動体１を移動させるための制御系について、図４を用いて説明する。図４は、移動体１を移動させるための制御系の構成を示すブロック図である。まず、力センサ９によって、座面８ａにかかる力を検出する。ここでは、上記の通り、力センサ９は、計測信号であるモーメントＭｘ、Ｍｙ、Ｍｚをセンサ処理部５３に出力する。センサ処理部５３は、力センサ９からの計測信号に対して処理を行う。すなわち、力センサ９から出力される計測信号に対応する計測データに対して、演算処理を行う。これにより、制御計算部５１に入力される入力モーメント値（Ｍｘ'、Ｍｙ'、Ｍｚ'）が算出される。なお、センサ処理部５３は、力センサ９に内蔵されていてもよく、制御計算部５１に内蔵されていてもよい。
【００２５】
このように、力センサ９で計測されたモーメント（Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚ）が各軸周りの入力モーメント値（Ｍｘ'、Ｍｙ'、Ｍｚ'）に変換される。そして、入力モーメント値が各後輪６０２を動作させるために入力される入力値となる。このように、センサ処理部５３は、各軸毎に入力値を算出する。入力モーメント値の大きさは、モーメントの大きさに応じて決まる。入力モーメント値の符号は、計測されたモーメントの符号によって決まる。すなわち、モーメントが正の場合、入力モーメント値も正となり、モーメントが負の場合、入力モーメント値も負となる。例えば、モーメントＭｘが正の場合、入力モーメント値Ｍｘ'も正となる。従って、この入力モーメント値が搭乗者の意図する操作に対応する入力値となる。
【００２６】
制御計算部５１は、入力モーメント値に基づいて、制御計算を行う。これにより、駆動モータ６０３を駆動するための指令値が算出される。もちろん、入力モーメント値が大きいほど、指令値が大きくなる。この指令値は、駆動モータ６０３に出力される。なお、本実施形態では、左右の後輪６０２が駆動輪であるため、２つの駆動モータ６０３が図示されている。そして、一方の駆動モータ６０３が右の後輪６０２を回転させ、他方の駆動モータ６０３が左の後輪６０２を回転させる。駆動モータ６０３は、指令値に基づいて後輪６０２を回転させる。すなわち、駆動モータ６０３は、駆動輪である後輪６０２を回転させるためのトルクを与える。もちろん、駆動モータ６０３は、減速機などを介して、後輪６０２に回転トルクを与えてもよい。例えば、制御計算部５１から、指令値として指令トルクが入力された場合、その指令トルクで、駆動モータ６０３が回転する。これにより、後輪６０２が回転して、移動体１が所望の方向に、所望の速度で移動する。もちろん、指令値は、トルクに限らず、回転速度、回転数であってもよい。
【００２７】
さらに、駆動モータ６０３にはそれぞれ、エンコーダ６０３ａが内蔵されている。このエンコーダ６０３ａは、駆動モータ６０３の回転速度等を検出する。そして、検出された回転速度は、制御計算部５１に入力される。制御計算部５１は、現在の回転速度と、目標となる回転速度とに基づいてフィードバック制御を行う。例えば、目標回転速度と現在回転速度との差分に、適当なフィードバックゲインを乗じて、指令値を算出する。もちろん、左右の駆動モータ６０３に出力される指令値は、異なる値であってもよい。すなわち、前方、又は後方に直進する場合は、左右の後輪６０２の回転速度が同じになるように制御し、左右に旋回する場合は、左右の後輪６０２が、同じ方向で異なる回転速度になるよう制御する。また、その場旋回する場合は、左右の後輪６０２が反対方向に回転するように制御する。
【００２８】
例えば、搭乗者が前傾姿勢になると、搭乗席８にピッチ軸周りの力が加わる。すると、力センサ９が＋Ｍｙのモーメントを検出する（図３参照）。この＋Ｍｙのモーメントによって、センサ処理部５３は、移動体１を並進させるための入力モーメント値Ｍｙ'を算出する。同様に、センサ処理部５３は、Ｍｘに基づいて入力モーメント値Ｍｘ'を算出し、Ｍｚに基づいて、入力モーメント値Ｍｚ'を算出する。すなわち、センサ処理部５３は、計測値を入力モーメント値に変換する。これらは、それぞれの独立に算出される。すなわち、Ｍｘ'は、Ｍｘのみによって決まり、Ｍｙ'は、Ｍｙのみによって決まり、Ｍｚ'は、Ｍｚのみのよって決まる。このように、Ｍｘ'、Ｍｙ'、Ｍｚ'はそれぞれ独立している。
【００２９】
制御計算部５１が、入力モーメント値とエンコーダの読み値に基づいて、指令値を算出する。これにより、左右の後輪６０２が所望の回転速度で回転する。同様に、右方向に曲がる場合は、搭乗者が右側に体重移動する。これにより、搭乗席にロール軸周りの力が加わり、力センサ９が＋Ｍｘのモーメントを検出する。この＋Ｍｘのモーメントによって、センサ処理部５３は、移動体１を右方向に旋回させるための入力モーメント値Ｍｘ'を算出する。すなわち、移動体１が移動する方向に対応する舵角が求められる。そして、入力モーメント値に応じて、制御計算部５１が指令値を算出する。この指令値に応じて、左右の後輪６０２が異なる回転速度で回転する。すなわち、左側の後輪６０２が右側の後輪６０２よりも速い回転速度で回転する。
【００３０】
このように、Ｍｙ'に基づいて、前後方向の並進移動に対する成分が求められる。すなわち、左右の後輪６０２を同じ方向に同じ回転速度で駆動するための駆動トルクなどが決定する。従って、Ｍｙ'、すなわち、Ｍｙが大きいほど、移動体１の移動速度が速くなる。Ｍｘ'に基づいて、移動方向、すなわち、舵角に対する成分が求められる。すなわち、左右の後輪６０２の回転トルク差が決定される。従って、Ｍｘ'、すなわち、Ｍｘが大きいほど、左右の後輪６０２の回転速度の違いが大きくなる。
【００３１】
Ｍｚ'に基づいて、その場旋回に対する成分が求められる。すなわち、左右の後輪６０２を反対方向に回転させて、その場旋回するための成分が求められる。従って、Ｍｚ'、すなわち、Ｍｚが大きいほど、左右の後輪６０２における反対方向の回転速度が大きくなる。例えば、Ｍｚ'が正の場合、上側から見て、左周りにその場旋回する駆動トルクなどが算出される。すなわち、右側の後輪６０２が前方に回転し、左側の後輪６０２が同じ回転速度で後方に回転することとなる。
【００３２】
そして、それぞれの入力モーメント値Ｍｘ'、Ｍｙ'、Ｍｚ'に基づいて算出された３つの成分を合成して、２つの後輪６０２を駆動するための指令値を算出する。これにより、左右の後輪６０２に対する指令値がそれぞれ算出される。駆動トルクや回転速度などが指令値として算出される。すなわち、入力モーメント値Ｍｘ'、Ｍｙ'、Ｍｚ'に対応する成分毎に算出された値を合成することで左右の後輪６０２に対する指令値が算出される。このように、計測されたモーメントＭｘ、Ｍｙ、Ｍｚに基づいて算出された入力モーメント値Ｍｘ'、Ｍｙ'、Ｍｚ'によって、移動体１が移動する。すなわち、搭乗者の体重移動によるモーメントＭｘ、Ｍｙ、Ｍｚによって、移動体１の移動方向、及び移動速度が決定する。
【００３３】
このように、搭乗者の動作によって、移動体１を移動させるための入力が行われる。すなわち、搭乗者の姿勢変化によって、各軸周りのモーメントが検出される。そして、これらのモーメントの計測値に基づいて、移動体１が移動する。これにより、搭乗者が、移動体１を簡便に操作することができる。すなわち、ジョイスティックやハンドルなどの操作が不要となり、体重移動のみでの操作が可能となる。例えば、右斜め前方に移動したい場合は、体重を右前方にかける。また、左斜め後方に移動したい場合は、体重を左後方にかける。これにより、搭乗者の重心位置が変化して、その変化量に応じた入力が行われる。すなわち、搭乗者の重心移動に応じたモーメントを検出することで、直感的に操作することができる。制御計算部５１は、入力モーメント値の絶対値に応じた移動速度で、入力モーメント値の符号に応じて前方又は後方に移動するように指令値を出力する。
【００３４】
例えば、図５に示すように、力センサ９が設けられた搭乗席８に搭乗者７１が搭乗しているとする。なお、図５は、搭乗席８に搭乗者７１が搭乗している状態を示す図であり、左側に側面図が、右側に座面８ａの平面図が示されている。この場合、座面８ａには、搭乗者７１の臀部７２と大腿部７３が接触している。搭乗者７１の上体の中立姿勢からの倒れ角に応じて、移動体１の速度が決定する。したがって、搭乗者が上体を傾けるほど、移動体１が高速で移動する。例えば、搭乗者７１が上体を大きく傾けると、前進速度が大きくなる。
【００３５】
図５に示すように、搭乗者が予め制約された搭乗位置に座る場合には、搭乗者の意図通りに移動することができる。しかし、搭乗者が予め制約された搭乗位置とは異なる位置に座った場合には、力センサに加わる力やモーメントが異なり、操作感が異なってしまう。よって、搭乗者の意図通りに移動することができず、操作性を向上することができない。そこで、本実施の形態では、図６に示す搭乗者位置規定部の構成を採用する。
【００３６】
図６は、本実施の形態に係る搭乗者位置規定部の構成を示す図である。搭乗者位置規定部は肘掛部２０及び背もたれ部２１から構成され、搭乗席８には、肘掛部２０及び背もたれ部２１が設けられている。肘掛部２０は、搭乗席８の両側に設けられ、搭乗者の肘を支持する。背もたれ部２１は、搭乗席８の後側に設けられ、搭乗者の背中を支持する。すなわち、搭乗者は、肘掛部２０及び背もたれ部２１により支持される。これにより、搭乗者を搭乗席の所定の位置に規定することができる。従って、予め制約された搭乗位置に対して、搭乗者の座る位置の前後左右のずれを効果的に抑制することができる。よって、搭乗者の意図通りに移動することができ、操作性を向上することができる。尚、肘掛部２０及び背もたれ部２１の形状は、図６に示した形状に限定されない。例えば、肘掛部２０は、座面８ａの上方位置に配置され、背もたれ部２１の両側から前方に延びるように設けてもよい。
【００３７】
尚、図６においては、搭乗者位置規定部は肘掛部２０及び背もたれ部２１から構成されるものとして説明したが、肘掛部２０及び背もたれ部２１の少なくとも一つを有していればよい。すなわち、肘掛部２０のみ、または、背もたれ部２１のみを有する場合であっても、搭乗者の座る位置のずれを効果的に抑制することができる。また、肘掛部２０は、搭乗席８の少なくとも一側に設けるようにしてもよい。
【００３８】
さらに、搭乗者位置規定部は、搭乗者の胴部を保持するシートベルトを有するようにしてもよい。これにより、搭乗者を固定することで、搭乗者の座る位置をより限定することができる。よって、より効果的に搭乗者の座る位置のずれを抑制することができる。
【００３９】
また、本発明は、車輪型の移動体１に限らず、歩行型の移動体においても適用可能である。あるいは、全方向車輪などを用いた移動体１であってもよい。すなわち、車台１３などの本体部を床面に対して移動させる移動機構が設けられているものであればよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明にかかる移動体の全体構成を模式的に示す正面図である。
【図２】本発明にかかる移動体の全体を模式的に示す側面図である。
【図３】各軸周りの動作を説明するための図である。
【図４】移動体を移動させるための制御系を示すブロック図である。
【図５】移動体の搭乗席の構成を示す図である。
【図６】実施の形態１にかかる移動体に用いられる搭乗者位置規定部の構成を示す側面図である。
【符号の説明】
【００４１】
１  移動体、  ３  搭乗部、  ６  車輪、  ６０１  前輪、  ６０２  後輪、
６０３  駆動モータ、  ６０３ａ  エンコーダ、  ８  搭乗席、
８ａ  座面、  ９  力センサ、  １０  フットレスト、  １１  筐体、  １３  車台、
２０  肘掛部、  ２１  背もたれ部、  ５１  制御計算部、  ５２  バッテリ、
【図１】
2010068680.tif 000003
【図２】
2010068680.tif 000004
【図３】
2010068680.tif 000005
【図４】
2010068680.tif 000006
【図５】
2010068680.tif 000007
【図６】
2010068680.tif 000008