(57)【要約】      （修正有）【課題】撮影者に対する相対位置の検出精度の向上を図ることができるようにする。【解決手段】送信データは、発信器を保持する被写体ＢのＩＤを含む。また、送信データは、発信器と、衛星S1乃至衛星Sn（ｎは１以上の整数値）のそれぞれとの間の各疑似距離１乃至ｎを含む。即ち、撮影者は、電波を受信可能な衛星S1乃至衛星Snの中から、電波伝搬状況の良好な２つを選択することができるようになる。２つの衛星の選択手法については、例えば、被写体の探索位置を演算している最中に、撮影者が、衛星の組を順次変更する操作をしていき、表示画面の表示画像上に重畳されるマーカを見ながら、被写体の探索を最も精度よく行っている最良の衛星の組を選ぶ、という手法が存在する。本発明は、例えば撮影装置に適用することができる。【選択図】図９
2010056834.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離を演算して、その擬似距離を含む送信情報を無線送信する無線端末から、前記送信情報を受信する通信手段と、
ＧＰＳ機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離、および、自己の位置情報を演算するＧＰＳ手段と、
前記通信手段により受信された前記擬似距離、並びに、前記ＧＰＳ手段により演算された前記擬似距離および前記自己の位置情報を用いて、自己に対する前記無線端末の相対位置を求める処理を実行する処理手段と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
自己の方位や姿勢を検出する検出手段をさらに備え、
前記処理手段は、前記通信手段により受信された前記擬似距離、並びに、前記ＧＰＳ手段により演算された前記擬似距離および前記自己の位置情報に加えてさらに、前記検出手段の検出結果を用いて、前記相対位置を求める
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記処理手段の処理により求められた前記相対位置を示す情報を表示させる制御を行う表示制御手段を
さらに備える請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記通信手段により受信された前記擬似距離、および、前記ＧＰＳ手段により演算された前記擬似距離を演算する２機の衛星を、複数の衛星の中から選択する選択手段
をさらに備える請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離を演算して、その擬似距離を含む送信情報を無線送信する無線端末から、前記送信情報を受信する通信手段と、
ＧＰＳ機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離、および、自己の位置情報を演算するＧＰＳ手段と
を備える情報処理装置が、
前記通信手段により受信された前記擬似距離、並びに、前記ＧＰＳ手段により演算された前記擬似距離および前記自己の位置情報を用いて、自己に対する前記無線端末の相対位置を求める
ステップを含む情報処理方法。
【請求項６】
ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離を演算して、その擬似距離を含む送信情報を無線送信する無線端末から、前記送信情報を受信する通信手段と、
ＧＰＳ機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離、および、自己の位置情報を演算するＧＰＳ手段と
を備える情報処理装置を制御するコンピュータが、
前記通信手段により受信された前記擬似距離、並びに、前記ＧＰＳ手段により演算された前記擬似距離および前記自己の位置情報を用いて、自己に対する前記無線端末の相対位置を求める
ステップを含む制御処理を実行するプログラム。
【請求項７】
ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離を演算して、その擬似距離を含む送信情報を無線送信する無線端末と、
前記無線端末から前記送信情報を受信する通信手段と、
ＧＰＳ機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離、および、自己の位置情報を演算するＧＰＳ手段と、
前記通信手段により受信された前記擬似距離、並びに、前記ＧＰＳ手段により演算された前記擬似距離および前記自己の位置情報を用いて、自己に対する前記無線端末の相対位置を求める処理を実行する処理手段と
を備える情報処理装置と
を含む情報処理システム。
【請求項８】
無線端末が、
ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離を演算して、その擬似距離を含む送信情報を無線送信し、
前記無線端末から前記送信情報を受信する通信手段と、ＧＰＳ機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離、および、自己の位置情報を演算するＧＰＳ手段とを備える情報処理装置が、
前記通信手段により受信された前記擬似距離、並びに、前記ＧＰＳ手段により演算された前記擬似距離および前記自己の位置情報を用いて、自己に対する前記無線端末の相対位置を求める
ステップを含む情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置および方法、プログラム、並びに情報処理システムおよび方法に関し、特に、被写体の撮影者に対する相対位置の検出精度の向上が図れるようになった情報処理装置および方法、プログラム、並びに情報処理システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、撮影者が撮影装置によって被写体を撮影している最中に、表示画面の中から、特定の被写体を探すことが困難な場合があった。例えば、撮影したい特定の被写体が人ごみにまぎれている場合や、木の陰に隠れている場合等には、特定の被写体を探すことは困難であった。
【０００３】
そこで、次のような手法が特許文献１に開示されている。まず、前提事項として、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能および無線機能を有する位置情報発信器が、被写体に保持されている。また、ＧＰＳ機能、無線機能および方位検出機能を有する撮影装置が、撮影者に保持されている。このような前提の下、撮影装置は、自身および位置情報発信器から得られるデータを用いて、撮影者に対する被写体の相対位置を求める。撮影装置は、求められた被写体の相対位置から被写体を探索し、その探索結果を画面に表示する。このような一連の処理を実現する手法が特許文献１に開示されている。以下、かかる手法を特許文献１の手法と称する。
【特許文献１】特開２００７−２０８９３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の手法では、撮影者の位置および被写体の位置は、それぞれのＧＰＳで単独測位され、単独測位された各々の位置の差が相対位置として採用されている。この場合、ＧＰＳによる単独測位は、電波伝搬状況により数ｍから数十ｍの誤差を有している。したがって、ＧＰＳによる２つの単独測位に基づいて算出される相対位置は、ＧＰＳによる２つの単独測位の各誤差が増長され、さらに誤差を含んだものとなってしまう。その結果、撮影装置の画面に表示される被写体の探索結果は、必ずしも精度が良いものとはなっていない場合があった。
【０００５】
よって、被写体の撮影者に対する相対位置の検出精度の向上が要求されている状況である。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、被写体の撮影者に対する相対位置の検出精度の向上を図ることができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面の情報処理装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離を演算して、その擬似距離を含む送信情報を無線送信する無線端末から、前記送信情報を受信する通信手段と、ＧＰＳ機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離、および、自己の位置情報を演算するＧＰＳ手段と、前記通信手段により受信された前記擬似距離、並びに、前記ＧＰＳ手段により演算された前記擬似距離および前記自己の位置情報を用いて、自己に対する前記無線端末の相対位置を求める処理を実行する処理手段とを備える。
【０００８】
自己の方位や姿勢を検出する検出手段をさらに備え、前記処理手段は、前記通信手段により受信された前記擬似距離、並びに、前記ＧＰＳ手段により演算された前記擬似距離および前記自己の位置情報に加えてさらに、前記検出手段の検出結果を用いて、前記相対位置を求める。
【０００９】
前記処理手段の処理により求められた前記相対位置を示す情報を表示させる制御を行う表示制御手段をさらに備える。
【００１０】
前記通信手段により受信された前記擬似距離、および、前記ＧＰＳ手段により演算された前記擬似距離を演算する２機の衛星を、複数の衛星の中から選択する選択手段をさらに備える。
【００１１】
本発明の一側面の情報処理方法およびプログラムは、上述した本発明の一側面の情報処理装置に対応する方法およびプログラムである。
【００１２】
本発明の一側面の情報処理装置および方法、並びにプログラムにおいては、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離を演算して、その擬似距離を含む送信情報を無線送信する無線端末から、前記送信情報が受信されると、前記情報処理装置において、前記送信情報が受信される。また、ＧＰＳ機能の発揮により、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離、および、自己の位置情報が演算される。無線端末からの前記擬似距離、並びに、自己のＧＰＳ機能の発揮により演算された前記擬似距離および前記自己の位置情報を用いて、自己に対する前記無線端末の相対位置が求められる。
【００１３】
本発明の一側面の情報処理システムは、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離を演算して、その擬似距離を含む送信情報を無線送信する無線端末と、前記無線端末から前記送信情報を受信する通信手段と、ＧＰＳ機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離、および、自己の位置情報を演算するＧＰＳ手段と、前記通信手段により受信された前記擬似距離、並びに、前記ＧＰＳ手段により演算された前記擬似距離および前記自己の位置情報を用いて、自己に対する前記無線端末の相対位置を求める処理を実行する処理手段とを備える情報処理装置とを含む。
【００１４】
本発明の一側面の情報処理方法は、本発明の一側面の上述した情報処理システムに対応する方法である。
【００１５】
本発明の一側面の情報処理システムおよび方法においては、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能を有し、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離を演算して、その擬似距離を含む送信情報を無線送信する無線端末から、前記送信情報が送信される。すると、前記情報処理装置において、前記送信情報が受信される。また、前記情報処理装置において、ＧＰＳ機能の発揮により、２機の衛星とのそれぞれの間の擬似距離、および、自己の位置情報が演算される。そして、前記情報処理装置において、無線端末からの前記擬似距離、並びに、自己のＧＰＳ機能の発揮により演算された前記擬似距離および前記自己の位置情報を用いて、自己に対する前記無線端末の相対位置が求められる。
【発明の効果】
【００１６】
以上のごとく、本発明によれば、撮影者が被写体を撮影する場合、情報処理装置を撮影者に保有させ、無線端末を被写体に保有させることで、被写体の撮影者に対する相対位置を求めることができる。特に、被写体の撮影者に対する相対位置の検出精度の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
最初に、本発明の理解を容易にするために、従来のＧＰＳの測位原理について説明する。
【００１８】
ＧＰＳによる測位とは、人工衛星（以下、衛星と称する。）と、ＧＰＳ受信器との間の距離を測定することによって、ＧＰＳ受信器を有する利用者の位置を求めることをいう。
【００１９】
１つの衛星とＧＰＳ受信器との間の距離は、次のようにして求められる。即ち、衛星上の原子時計によって正確なタイミングで発信されている測位用のコードが、ＧＰＳ受信器に到達するのに要する時間が測定され、その測定時間に基づいて、１つの衛星とＧＰＳ受信器との間の距離が求められる。ここで仮に、ＧＰＳ受信器の時計が衛星上の原子時計と完全に一致していれば、コードの到達時刻を測定することにより、その所要時間（以下、伝搬遅延時間と称する。）を求めることができる。そして、求められた伝搬遅延時間から、衛星とＧＰＳ受信器との間の距離を求めることができる。
【００２０】
このように衛星とＧＰＳ受信器との間の距離を求めることができれば、衛星の位置が既知であることから、ＧＰＳ受信器を有する利用者の位置を示す３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求めることができる。なお、以下、ＧＰＳ受信器を有する利用者の位置を示す３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）を、利用者位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と称する。
【００２１】
ただし、利用者位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）には、３つの未知数が含まれている。よって、従来の手法では、利用者位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求めるためには、３つの未知数を含む方程式を解く必要があった。この方程式を解くためには、３機の衛星からのコードを受信する必要がある。
【００２２】
さらに、実際には、ＧＰＳ受信器の時計と衛星上の原子時計を完全に同期させることは不可能である。したがって、時計の誤差も未知数である。即ち、実際には、利用者位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）に含まれる３つの未知数に、さらに時計の誤差の未知数を加えた４つの未知数が存在することになる。よって、従来、これらの４つの未知数を含む方程式が実際に用いられていた。よって、利用者の位置を求めるためには、合計４機の衛星からのコードを受信しなければならなかった。
【００２３】
以上の内容をまとめると次のようになる。従来のＧＰＳ受信器は、内蔵する時計によってコードの到達時刻を測定し、形式的に伝搬遅延時間を計算することにより、１つの衛星との間の距離を求める。内蔵する時計には誤差が存在することから、こうして求められた距離は真の距離とは異なり、擬似距離と称される。
【００２４】
このため、利用者の位置を求めるために用いる４機の衛星のそれぞれの擬似距離には、全て同一の誤差、即ち、従来のＧＰＳ受信器が内蔵する時計に由来する誤差が含まれている。したがって、従来のＧＰＳ受信器では、利用者位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）に含まれる３つの未知数と、従来のＧＰＳ受信器の時計誤差の未知数との合計４つの未知数を解かなければ、利用者位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）を求められないことになる。
【００２５】
ところで、擬似距離には、電離層や対流圏における遅延誤差や、ビルなどの反射によるマルチパスの誤差も含まれる。このため、１機の衛星の擬似距離の測位精度は１ｍ乃至３ｍである。従って、従来のＧＰＳ受信器の測位精度、即ち、４機の衛星の擬似距離を用いて求められる利用者位置座標（ｘ、ｙ、ｚ）の測位精度は、数十ｍにおよぶ場合もある。
【００２６】
さらに、従来のＧＰＳ受信器を保持する撮影者の位置（宇宙空間における位置）に対する、別の従来のＧＰＳ受信器を保持する被写体の相対位置を測定する場合、その測位精度はさらに悪化することになる。なぜならば、上述した特許文献１の手法（従来の手法）では、従来のＧＰＳ受信器で測位された撮影者の利用者位置座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）と、別の従来のＧＰＳ受信器で測位された被写体の利用者位置座標（ｘ２，ｙ２，ｚ２）との差が、相対位置として用いられているからである。即ち、撮影者の利用者位置座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）の誤差と、別のＧＰＳ受信器で測位された被写体の利用者位置座標（ｘ２，ｙ２，ｚ２）の誤差とをかけあわせたものが、相対位置の誤差となって現れてしまうからである。
【００２７】
そこで、本発明人は、撮影者に対する被写体の相対位置を検出する手法として２機の衛星からの疑似距離を用いて検出する手法（以下、本発明の手法と称する）を発明した。
【００２８】
本発明の手法を適用することで、特許文献１の手法を採用した場合に比べて、相対位置の誤差を抑制することができる。即ち、上述のように、衛星の個数に応じて増加する誤差については、従来の４機から２機に減少した分だけ、誤差が抑制される。さらに、電波伝搬状況がよりよく、誤差の少ない衛星を２機選択することで、誤差が一段と抑制される。
【００２９】
そこで、以下、図１乃至図７を参照して、本発明の手法について説明する。
【００３０】
図１は、本発明の手法が適用される環境の概念図を示している。
【００３１】
撮影者Ａは、撮影装置２００を用いて被写体Ｂを撮影する。
【００３２】
被写体Ｂは、ＧＰＳ受信器を有する発信器１００を携帯している。発信器１００は、ＧＰＳ受信器で得られた衛星S1および衛星S2からのＧＰＳデータ（擬似距離含む）や、被写体ＢのＩＤなどのデータを、撮影装置２００に送信する。
【００３３】
撮影装置２００は、被写体Ｂから送信された各種データを受信データとして受信する。撮影装置２００もまた、ＧＰＳ受信器を有している。そこで、撮影装置２００は、自身のＧＰＳ受信器で得られた衛星S1および衛星S2からのＧＰＳデータ（擬似距離含む）と、受信したデータとに基づいて、撮影者Ａに対する被写体Ｂの相対位置を検出する。撮影装置２００は、必要に応じて、検出された相対位置に基づいて、その表示画面における被写体Ｂの位置を示すシンボルを表示する。
【００３４】
ここで、図２乃至図７を用いて、撮影者Ａに対する被写体Ｂの相対位置を求める原理について、説明する。
【００３５】
なお、図２乃至図７において、撮影者Ａと被写体Ｂとは１点で示されている。即ち、以下、撮影者Ａの位置と、被写体Ｂの位置とは、それぞれ１点で示すとする。
【００３６】
なお、以下、図面または数式において、符号α（例えば図４の例では、u1，u2，v1，v2のうちの何れかの符号）の上部に矢印（→）が付されたシンボルは、ベクトルを示している。ただし、明細書においては（数式除く）、これらのシンボルが示すベクトルを、ベクトルαと表現する。
【００３７】
また、ベクトルαのｘ成分をαxと記述し、ベクトルαのy成分をαyと記述した場合、ベクトルαを、ベクトルα（αx，αy）と適宜記述する。
【００３８】
ｘ成分とは、図２で定義されるX軸の方向の成分をいう。ｙ成分とは、図２で定義されるY軸の方向の成分をいう。
【００３９】
即ち、図２は、本発明の手法で定義される３次元座標を示す図である。図２において、平面Sは、撮影者Ａ近傍の地平面を示している。即ち、平面S上の撮影者Ａの存在地点を原点として、３次元座標が構築されるとする。即ち、撮影者Ａの存在地点（原点）から真北方向にY軸が、真東方向にX軸が、垂直上方向にZ軸が設定されるとする。
【００４０】
図３は、衛星S1、衛星S2のそれぞれの平面Sへの投影点である点S01、S02、撮影者Ａおよび被写体Ｂの位置関係を２次元座標で示している。図４は、図３が示している範囲のうち、撮影者Ａおよび被写体Ｂの近傍をより詳細に示した図である。
【００４１】
なお、図３および図４においては、視覚上見やすいものとするために、図２でいう座標軸とは異なるX軸とY軸とが図示されている。ただし、以下の説明でも、図２でいう座標軸、即ち、撮影者Ａのいる地点を原点として、原点から真北方向にY軸が、真東方向にX軸が、それぞれ設定されているとして説明をする。
【００４２】
図３に示される撮影者Ａの位置座標を（ax，ay）と記述する。また、図３に示される被写体Ｂの位置座標を（bx，by）と記述する。
【００４３】
点S01，S02のそれぞれは、衛星S1、衛星S2のそれぞれの平面Sへの投影点を示している。以下、図３に示される投影点S01の位置座標を（S1x,S1y）と記述する。また、図３に示される投影点S02の位置座標を（S2x,S2y）と記述する。
【００４４】
図４において、ベクトルu1（u1x,u1y）は、その方向が、衛星S1の平面Sへの投影点S01から撮影者Ａに向かう方向のベクトルである。ベクトルu2（u2x,u2y）は、その方向が、衛星S2の平面Sへの投影点S02から撮影者Ａに向かう方向のベクトルである。
【００４５】
ここで、ベクトルu1（u1x,u1y）とベクトルu2（u2x,u2y）の大きさについて、図５および図６を参照して説明する。
【００４６】
図５は、３次元空間（宇宙空間）中における、衛星S1、衛星S1の平面Sへの投影点S01、撮影者Ａおよび被写体Ｂの位置関係を示した斜視図である。
【００４７】
ここで、撮影者Ａの位置座標は（ax，ay,0）と、被写体Ｂの位置座標は（bx，by,0）と、衛星S1の位置座標は(S1x,S1y,S1z)と、衛星S1の平面Sへの投影点S01の位置座標は(S1x,S1y,０)と、それぞれ表すことができる。また、撮影者Ａから衛星S1を見たときの仰角をθ1とする。
【００４８】
撮影者Ａおよび被写体Ｂは、衛星S1から十分離れている。したがって、被写体Ｂの位置座標は、衛星S1の平面Sへの投影点S01を中心とした円周と、衛星S1の平面Sへの投影点S01から撮影者Ａに向かう方向のベクトルu1との交点Ｂ´の位置座標と近似することができる。そこで、以下、位置関係の説明で、被写体Ｂを表現する必要がある場合、被写体Ｂ´と称する。即ち、以下、被写体Ｂ´と称している場合、その位置座標は、実際の位置座標でなく、近似した位置座標を意味する。
【００４９】
図６は、図５に示される位置関係を、水平方向から見た側面図である。
【００５０】
図６において、距離Ｐ1Aは、撮影者Ａが保持するＧＰＳ受信器から出力されるＧＰＳデータのうち、衛星S1と撮影者Ａとの疑似距離を示している。また、距離Ｐ1Bは、被写体Ｂ´が有するＧＰＳ受信器から出力されるＧＰＳデータのうちの、衛星S1と被写体Ｂ´との疑似距離を示している。
【００５１】
また、図６に示される距離ΔＰ1は、疑似距離Ｐ1Aと疑似距離Ｐ1Bの差（以下、擬似距離差と称する）とみなすとする。擬似距離差は、疑似距離Ｐ1Aと疑似距離Ｐ1Bに比べると十分小さいからである。また、このことから、撮影者Ａから衛星S1を見たときの仰角がθ1であるとき、被写体Ｂ´から衛星S1を見たときの仰角もθ1と近似することができる。
【００５２】
衛星S1の平面Sへの投影点S01から撮影者Ａの距離と、衛星S1の平面Sへの投影点S01から被写体Ｂ´の距離の差（ＡＢ距離差と称する）は、擬似距離差ΔＰ1を用いると、ΔＰ1secθ1と表すことができる。
【００５３】
ここで、ＡＢ距離差ΔＰ1secθ1をベクトルu1の大きさとすると、ベクトルu1の大きさは、次式（１）のように表すことができる。
【００５４】
【数１】
2010056834.tif 000003
・・・（１）
【００５５】
ところで、撮影者Ａが保持するＧＰＳ受信器の時計と、被写体Ｂ´が有するＧＰＳ受信器の時計とが完全に一致していれば、疑似距離差ΔＰ1は、次式（２）のように表すことができる。
【００５６】
【数２】
2010056834.tif 000004
・・・（２）
【００５７】
しかしながら、通常は、撮影者Ａが保持するＧＰＳ受信器の時計と、被写体Ｂ´が有するＧＰＳ受信器の時計の間には時間差が存在する。よって、この時間差に起因する距離誤差が発生する。この距離誤差を補正する補正値をδと記述すると、疑似距離差ΔＰ1は、次式（３）のように表すことができる。
【００５８】
【数３】
2010056834.tif 000005
・・・（３）
【００５９】
補正値δは、撮影者Ａが保持するＧＰＳ受信器と、被写体Ｂ´が有するＧＰＳ受信器を同じ場所に置き、同時に疑似距離を観測し、それらの差を求めることで得ることができる。具体的には、補正値δは、次式（４）のように表すことができる。
【００６０】
【数４】
2010056834.tif 000006
・・・（４）
【００６１】
ここで、Y軸とベクトルu1の成す角をφ1と記述すると、ベクトルu1は、さらに、次式（５）のように表すことができる。
【００６２】
【数５】
2010056834.tif 000007
・・・（５）
【００６３】
なお、撮影者Ａが保持するＧＰＳ受信器のＧＰＳデータには、衛星S1の位置座標(S1x,S1y,S1z)および撮影者Ａの位置座標(ax,ay,az)が含まれている。即ち、これらの情報は、撮影者Ａが保持するＧＰＳ受信器から得ることができる。
【００６４】
なお、仰角θ1と、Y軸とベクトルu1の成す角φ1は、次式（６）乃至（８）によってそれぞれ求められる。
【００６５】
【数６】
2010056834.tif 000008
・・・（６）
【数７】
2010056834.tif 000009
・・・（７）
【数８】
2010056834.tif 000010
・・・（８）
【００６６】
図示はしないが、衛星S1の場合と同様に、撮影者Ａが保持するＧＰＳ受信器から出力されるＧＰＳデータのうち、衛星S2と撮影者Ａとの疑似距離をＰ2Aと記述する。被写体Ｂ´が有するＧＰＳ受信器から出力されるＧＰＳデータのうち、衛星S2と被写体Ｂ´との疑似距離をＰ2Bと記述する。
【００６７】
また、疑似距離Ｐ2Aと疑似距離Ｐ2Bとの擬似距離差をΔＰ2と記述する。この擬似距離差も、疑似距離Ｐ2Aと疑似距離Ｐ2Bに比べると十分小さいので、撮影者Ａから衛星S2を見たときの仰角がθ2であると、被写体Ｂ´から衛星S2を見たときの仰角もθ2と近似することができる。
【００６８】
衛星S2の平面Sへの投影点S02から撮影者Ａの距離と、衛星S2の平面Sへの投影点S02から被写体Ｂ´の距離の差、即ちＡＢ距離差は、擬似距離差ΔＰ2を用いると、ΔＰ2secθ2と表すことができる。
【００６９】
ここで、ＡＢ距離差ΔＰ2secθ2をベクトルu2の大きさとすると、ベクトルu2の大きさは、次式（９）のように表すことができる。
【００７０】
【数９】
2010056834.tif 000011
・・・（９）
【００７１】
Y軸とベクトルu2の成す角をφ2と記述すると、ベクトルu2は、さらに、次式（１０）のように表すことができる。
【００７２】
【数１０】
2010056834.tif 000012
・・・（１０）
【００７３】
また、撮影者Ａが保持するＧＰＳ受信器のＧＰＳデータには、衛星S2の位置座標(S2x,S2y,S2z)が含まれている。即ち、この情報は、撮影者Ａが保持するＧＰＳ受信器から得ることができる。
【００７４】
なお、仰角θ2と、Y軸とベクトルu2の成す角φ2は、次式（１１）乃至（１３）によって求められる。
【００７５】
【数１１】
2010056834.tif 000013
・・・（１１）
【数１２】
2010056834.tif 000014
・・・（１２）
【数１３】
2010056834.tif 000015
・・・（１３）
【００７６】
図４に戻り、線ｍ11は、撮影者Ａの存在位置を通る線であって、衛星S1の平面Sへの投影点S01と撮影者Ａを通る直線に対する垂線である。
【００７７】
線ｍ12は、線ｍ11と平行な線であって、線ｍ11に対して、撮影者Ａの存在位置からベクトルu1の大きさだけ離れた線である。即ち、線ｍ12もまた、衛星S1の平面Sへの投影点S01と撮影者Ａを通る直線に対する垂線である。
【００７８】
線ｍ21は、撮影者Ａの存在位置を通る線であって、衛星S2の平面Sへの投影点S02と撮影者Ａを通る直線に対する垂線である。
【００７９】
線ｍ22は、線ｍ21と平行な線であって、線ｍ21に対して、撮影者Ａの存在位置からベクトルu2の大きさだけ離れた線である。即ち、線ｍ22もまた、衛星S2の平面Sへの投影点S02と撮影者Ａを通る直線に対する垂線である。
【００８０】
なお、線ｍ11、線ｍ12、線ｍ21および線ｍ22は本来、円弧状の線である。ただし、衛星S1および衛星S2が、撮影者Ａおよび被写体Ｂから十分遠いため、線ｍ11、線ｍ12、線ｍ21および線ｍ22は、撮影者Ａの近傍において直線で近似できる。
【００８１】
ベクトルｖ1（u1y,−u1x）は、ベクトルu1の法線ベクトルのひとつである。ベクトルｖ2（u2y,−u2x）は、ベクトルu2の法線ベクトルのひとつである。ベクトルｖ1およびベクトルｖ2の大きさは、それぞれベクトルu1およびベクトルu2と同じである。
【００８２】
上述の通り、被写体Ｂの存在位置は、線ｍ12と線ｍ22の交点であることから、撮影者Ａから被写体Ｂへ向かうベクトルＡＢは、次式（１４）のように表すことができる。
【００８３】
【数１４】
2010056834.tif 000016
・・・（１４）
【００８４】
式（１４）における各ベクトルのｘ成分およびｙ成分について、次式（１５）で表される連立方程式を解くことで、値αおよび値βを求めれば、撮影者Ａに対する被写体Ｂの相対位置が求められる。
【００８５】
【数１５】
2010056834.tif 000017
・・・（１５）
【００８６】
式（１５）から、値αおよび値βは、それぞれ次式（１６）および次式（１７）のように表すことができる。
【００８７】
【数１６】
2010056834.tif 000018
・・・（１６）
【数１７】
2010056834.tif 000019
・・・（１７）
【００８８】
したがって、これらの式から、ベクトルＡＢは、次式（１８）のように表すことができる。
【００８９】
【数１８】
2010056834.tif 000020
・・・（１８）
【００９０】
ここで、図７に示されるように、Y軸とベクトルＡＢの成す角度をφBと記述すると、その角度φBは次式（１９）のように表すことができる。
【００９１】
【数１９】
2010056834.tif 000021
・・・（１９）
【００９２】
撮影者Ａの有する撮影装置２００は、内蔵センサなどにより真北の成す角φA（以下、自己方位情報φAと称する）がわかっている。よって、撮影者Ａに対する被写体Ｂの相対方向Δφは、次式（２０）のように求めることができる。
【００９３】
【数２０】
2010056834.tif 000022
・・・（２０）
【００９４】
以上、撮影者Ａに対する被写体Ｂの相対位置を求める原理について説明した。なお、以上説明した演算手法は、原理に基づいて相対位置を求めるための一例にしか過ぎない。即ち、本発明の手法に適用可能な演算手法は、上述した例に限定されない。
【００９５】
以上、本発明の手法について説明した。以下、本発明の手法が適用される情報処理装置、即ち、本発明が適用される情報処理装置の実施の形態について、図８以降の図面を参照して説明する。
【００９６】
図８は、本発明が適用される発信器１００および撮影装置２００の構成例を示す機能ブロック図である。
【００９７】
図８において、発信器１００は、ＧＰＳ部１０１、記憶部１０２、処理部１０３および無線部１０４から構成される。
【００９８】
ＧＰＳ部１０１は、上述した被写体Ｂが保持するＧＰＳ受信器に相当する。ＧＰＳ部１０１は、衛星S1および衛星S2から発信される電波を受信する。ＧＰＳ部１０１は、衛星S1および衛星S2から受信した電波から得られるデータの中から、内蔵する時計によって、測位用のコードの到達時刻を測定する。そして、ＧＰＳ部１０１は、測位用のコードが、衛星S1および衛星S2から発信器１００に到達する所要時間から、衛星S1および衛星S2と、発信器１００との間の疑似距離を算出する。ＧＰＳ部１０１は、擬似距離を含むＧＰＳデータを処理部１０３に提供する。
【００９９】
記憶部１０２は、発信器１００を有する被写体ＢのＩＤデータ等をあらかじめ記憶しており、そのＩＤデータ等を処理部１０３に提供する。
【０１００】
処理部１０３は、ＧＰＳ部１０１から提供されたＧＰＳデータと、記憶部１０２から提供されたＩＤデータ等を統合したデータを送信データとして生成し、無線部１０４に提供する。
【０１０１】
送信データの一例が、図９に示されている。
【０１０２】
図９の例の送信データは、発信器１００を保持する被写体ＢのＩＤを含む。また、図９の例の送信データは、発信器１００と、衛星S1乃至衛星Sn（ｎは１以上の整数値）のそれぞれとの間の各疑似距離１乃至ｎを含む。即ち、図９の例の送信データを採用することで、撮影者Ａは、電波を受信可能な衛星S1乃至衛星Snの中から、電波伝搬状況の良好な２機を選択することができるようになる。ただし、２機の衛星の選択手法については、後述する。なお、以下の説明では、上述した図１乃至図７の例にあわせて、特に断りの無い限り、衛星S1と衛星S2とが選択されたとして説明を行う。
【０１０３】
無線部１０４は、処理部１０３から提供された送信データを無線信号に変換し、撮影装置２００に無線送信する。なお、無線部１０４が採用する無線方式は、特に限定されない。例えば、無線部１０４は、ブルートゥースや無線LANなどの無線方式を採用することができる。
【０１０４】
撮影装置２００は、受信器２１０と、撮影装置本体２２０から構成される。撮影装置本体２２０は、通常の撮影、記録および再生などの機能を有している。なお、受信器２１０は、撮影装置２００に内蔵する形態であっても、取り外せる形態であってもよい。
【０１０５】
受信器２１０は、無線部２１１、ＧＰＳ部２１２、センサ部２１３および処理部２１４から構成される。
【０１０６】
無線部２１１は、発信器１００の無線部１０４から無線信号として送信された送信データを受信し、処理部２１４に提供する。即ち、被写体ＢのＩＤや、ＧＰＳ部１０１が取得した衛星S1および衛星S2と発信器１００との間の疑似距離を含むＧＰＳデータが、処理部２１４に提供される。なお、無線部２１１は、受信したＩＤが、所望のＩＤ（本実施の形態の例では、被写体ＢのＩＤ）と一致した場合、さらにＧＰＳ部１０１が取得したＧＰＳデータを取得し、処理部２１４に提供することもできる。ここで、図１乃至図７を用いて説明した例に対応させると、ＧＰＳ部１０１が取得した衛星S1および衛星S2と発信器１００との間の疑似距離が、疑似距離Ｐ1B、Ｐ2Bに相当する。
【０１０７】
ＧＰＳ部２１２は、上述した撮影者Ａが保持するＧＰＳ受信器に相当する。ＧＰＳ部２１２は、複数の衛星からの電波を受信し、それらから得られる疑似距離や衛星の位置情報などを元に、受信器２１０の位置を演算する。ＧＰＳ部２１２は、これら疑似距離、衛星の位置および受信器２１０の位置を、処理部２１４に提供する。例えば図１乃至図７を用いて説明した例に対応させると、受信器２１０の位置が、撮影者Ａの位置座標(ax,ay,az)に相当する。擬似距離が、疑似距離Ｐ1A、Ｐ2Aに相当する。衛星の位置情報が、衛星S1の位置座標(S1x,S1y,S1z)と、衛星S2の位置座標(S2x,S2y,S2z)に相当する。
【０１０８】
センサ部２１３は、例えば、加速度センサ、磁気センサ、ＡＤ変換器および演算器などで構成されており、自己の方位や姿勢を検出する。センサ部２１３は、撮影装置２００の方位や姿勢を含むセンサデータを、処理部２１４に提供する。
【０１０９】
処理部２１４には、ＧＰＳ部２１２から、疑似距離Ｐ1A、Ｐ2A、衛星S1の位置座標(S1x,S1y,S1z)、衛星S2の位置座標(S2x,S2y,S2z)、および、撮影者Ａの位置情報(ax,ay,az)が入力される。また、処理部２１４には、発信器１００側から無線部２１１を介して提供された情報のうち、疑似距離Ｐ1B、Ｐ2Bが入力される。処理部２１４は、これらの取得情報を適宜用いて、上述した式（１）乃至式（１９）を演算することで、Y軸とベクトルＡＢの成す角度φBを求める。
【０１１０】
また、処理部２１４は、センサ部２１３から提供されたセンサデータより自己方位情報φBを取得できる。よって、処理部２１４は、Y軸とベクトルＡＢの成す角度φBと、自己方位情報φBとを用いて、上述した式（２０）を演算することで、撮影者Ａに対する被写体Ｂの相対方向Δφを求める。
【０１１１】
これらの演算結果は、処理部２１４から、撮影装置本体２２０に提供される。
【０１１２】
撮影装置本体２２０は、撮像部２２１、処理部２２２、表示部２２３、および記録部２２４から構成される。
【０１１３】
撮像部２２１は、レンズなどの光学部品、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、Ａ／Ｄ(Analog to Digital)変換機などからなる。撮像部２２１は、撮影者Ａにより撮影された被写体Ｂの画像を、Ａ／Ｄ変換機によってデジタル画像情報に変換して、処理部２２２に提供する。
【０１１４】
処理部２２２は、例えばマイクロコンピュータで構成され、例えば次のような信号処理を実行する。処理部２２２は、撮像部２２１からのデジタル画像情報に対して補正処理等を施す。また、処理部２２２は、それらのデジタル画像情報から、ＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）やＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）などの画像ファイルの生成をし、記録部２２４に記録させる制御を実行する。また、処理部２２２は、記録部２２４から画像ファイルを読み出し、その画像ファイルに対応する画像を表示部２２３に表示させる制御を行う。
【０１１５】
さらに、処理部２２２は、処理部２１４から取得した被写体Ｂの相対位置や相対方向Δφに基づいて、表示部２２３の表示画面上のどの位置に被写体Ｂが存在するのかを探索するための演算処理を行う。なお、以下、演算処理により求められた被写体Ｂの存在位置を、探索位置と称する。処理部２２２は、表示部２２３の表示画面上の探索位置に、マーカを、表示画像に重畳させて表示させる制御を行う。即ち、マーカとは、被写体Ｂの探索位置を示すシンボルである。
【０１１６】
記録部２２４は、画像ファイルの記録媒体２２５への書き込みや、記録媒体２２５からの読み出しを制御する。記録媒体２２５は、例えば、半導体メモリ、ハードディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）およびテープなどから構成される。当然、記録媒体２２５の種類は、これらの種類に限定されない。また、記録媒体２２５は、撮影装置本体２２０に内蔵されていてもよいし、撮影装置本体２２０から着脱可能な構成であってもよい。
【０１１７】
表示部２２３は、処理部２２２の表示制御に基づいて、例えば図１０に示されるように、撮像画像を表示画面に表示する。ここでいう撮像画像とは、撮像部２２１によって現在撮像されている動画像をいう。
【０１１８】
図１０の例では、表示部２２３の表示画面２２３Ｄ内には、被写体Ｂ（の画像）を含む撮像画像が表示されている。また、表示画面２２３Ｄにおける被写体Ｂの探索位置を中心とする複数の楕円状のマーカＭが、撮像画像に重畳されて表示画面２２３Ｄに表示されている。これにより、撮影者Ａは、マーカＭを見ることで、被写体Ｂ（の画像）を容易に視認できるようになる。
【０１１９】
また、被写体Ｂの探索位置が表示画面２２３Ｄから外れている場合、例えば、図１１に示されるように、表示画面２２３Ｄの端のうち、被写体Ｂの探索位置が存在する方の端の領域に、マーカＭの一部が表示される。これにより、撮影者Ａは、撮影装置２００をどの方向に移動させれば、被写体Ｂを表示画面２２３Ｄ内に表示させることができるのかが、容易にわかるようになる。
【０１２０】
以下、このような構成の撮影装置２００の動作（処理）の例について説明する。上述したように、撮影装置２００が有するＧＰＳ部２１２の時計と、発信器１００が有するＧＰＳ部１０１の時計とは完全に一致していないため、２つの時計の間には誤差が生じる。したがって、撮影装置２００は、被写体Ｂの探索位置を演算する前に、この誤差を補正するための補正値を予め求めておく必要がある。この補正値こそが、上述した式（４）でいう補正値δである。なお、以下、この補正値を求める処理を、校正処理と称する。また、撮影装置２００の動作モードのうち、校正処理を実行可能な動作モードを、以下、校正モードと称する。
【０１２１】
図１２は、校正処理の一例を説明するフローチャートである。
【０１２２】
ステップＳ１において、撮影装置２００の処理部２１４は、校正モードがＯＮ状態であるか否か判定する。即ち、処理部２１４は、撮影者Ａが、撮影装置２００の校正モードをＯＮ状態にしたか否かを判定する。
【０１２３】
校正モードがＯＮ状態でない場合、即ち、撮影者Ａが、校正モードをＯＮ状態にしていない場合、ステップＳ１においてＮＯであると判定されて、処理は終了する。
【０１２４】
これに対して、校正モードがＯＮ状態である場合、即ち、撮影者Ａが、校正モードをＯＮ状態にした場合、ステップＳ１においてＹＥＳであると判定されて、処理はステップＳ２に進む。
【０１２５】
ステップＳ２において、無線部２１１は、発信器１００からの送信データを受信する。無線部２１１は、受信データのうちのＩＤを処理部２１４に提供する。
【０１２６】
ステップＳ３において、処理部２１４は、無線部２１１から提供されたＩＤが、被写体ＢのＩＤと一致するか否かを判定する。
【０１２７】
無線部２１１から提供されたＩＤが、被写体ＢのＩＤと一致しない場合、ステップＳ３においてＮＯであると判定されて、処理はステップＳ２に戻され、それ以降の処理が繰り返される。即ち、被写体ＢのＩＤと一致するＩＤを含む送信データが受信されるまで、ステップＳ２，Ｓ３のループ処理が繰り返される。
【０１２８】
その後、ステップＳ２の処理で、被写体ＢのＩＤと一致するＩＤを含む送信データが受信された場合、次のステップＳ３においてＹＥＳであると判定されて、処理はステップＳ４に進む。
【０１２９】
ステップＳ４において、処理部２１４は、発信器１００側のＧＰＳデータを取得する。即ち、処理部２１４は、ステップＳ２の処理で無線部２１１が受信した送信データのうち、ＧＰＳデータを取得する。例えば図１乃至図７を用いて説明した例に対応させると、疑似距離Ｐ1B、Ｐ2Bが発信器１００側のＧＰＳデータとして取得される。
【０１３０】
ステップＳ５において、処理部２１４は、ＧＰＳ部２１２から、撮影装置２００側のＧＰＳデータを取得する。例えば図１乃至図７を用いて説明した例に対応させると、撮影者Ａの位置座標(ax,ay,az)、疑似距離Ｐ1A、Ｐ2A、衛星S1の位置座標(S1x,S1y,S1z)、および、衛星S2の位置座標(S2x,S2y,S2z)が、撮影装置２００側のＧＰＳデータとして取得される。
【０１３１】
ステップＳ６において、処理部２１４は、補正値を演算する。即ち、処理部２１４は、ステップＳ４の処理で取得された疑似距離Ｐ1Bと、ステップＳ５の処理で取得された疑似距離Ｐ1Aとを、上述した式（４）に代入して演算する。即ち、ステップＳ６の処理の結果として、補正値δが算出される。
【０１３２】
ステップＳ７において、処理部２１４は、校正モードをＯＦＦ状態にする。これにより、処理はステップＳ１に戻され、ステップＳ１においてＮＯであると判定されて、校正処理は終了する。
【０１３３】
次に、撮影装置２００の動作（処理）のうち、校正処理で求めた補正値を用いて被写体Ｂの探索位置を演算する処理（以下、探索処理と称する）の一例について、図１３のフローチャートを説明する。
【０１３４】
撮影装置２００の動作モードのうち、探索処理を実行可能な動作モードを、以下、探索モードと称する。
【０１３５】
ステップＳ２１において、撮影装置２００の処理部２１４は、探索モードがＯＮ状態であるか否か判定する。即ち、処理部２１４は、撮影者Ａが、撮影装置２００の探索モードをＯＮ状態にしたか否かを判定する。
【０１３６】
探索モードがＯＮ状態でない場合、即ち、撮影者Ａが、探索モードをＯＮ状態にしていない場合、ステップＳ２１においてＮＯであると判定されて、処理は終了する。
【０１３７】
これに対して、探索モードがＯＮ状態である場合、即ち、撮影者Ａが、探索モードをＯＮ状態にした場合、ステップＳ２１においてＹＥＳであると判定されて、処理はステップＳ２２に進む。
【０１３８】
ステップＳ２２において、無線部２１１は、発信器１００からの送信データを受信する。無線部２１１は、受信データのうちのＩＤを処理部２１４に提供する。
【０１３９】
ステップＳ２３において、処理部２１４は、無線部２１１から提供されたＩＤが、被写体ＢのＩＤと一致するか否かを判定する。
【０１４０】
無線部２１１から提供されたＩＤが、被写体ＢのＩＤと一致しない場合、ステップＳ２３においてＮＯであると判定されて、処理はステップＳ２２に戻され、それ以降の処理が繰り返される。即ち、被写体ＢのＩＤと一致するＩＤを含む送信データが受信されるまで、ステップＳ２２，Ｓ２３のループ処理が繰り返される。
【０１４１】
その後、ステップＳ２２の処理で、被写体ＢのＩＤと一致するＩＤを含む送信データが受信された場合、次のステップＳ２３においてＹＥＳであると判定されて、処理はステップＳ４に進む。
【０１４２】
ステップＳ２４において、処理部２１４は、発信器１００側のＧＰＳデータを取得する。即ち、処理部２１４は、ステップＳ２２の処理で無線部２１１が受信した送信データのうち、ＧＰＳデータを取得する。例えば図１乃至図７を用いて説明した例に対応させると、疑似距離Ｐ1B、Ｐ2Bが発信器１００側のＧＰＳデータとして取得される。
【０１４３】
ステップＳ２５において、処理部２１４は、ＧＰＳ部２１２から、撮影装置２００側のＧＰＳデータを取得する。例えば図１乃至図７を用いて説明した例に対応させると、撮影者Ａの位置座標(ax,ay,az)、疑似距離Ｐ1A、Ｐ2A、衛星S1の位置座標(S1x,S1y,S1z)、および、衛星S2の位置座標(S2x,S2y,S2z)が、撮影装置２００側のＧＰＳデータとして取得される。
【０１４４】
ステップＳ２６において、処理部２１４は、センサデータをセンサ部２１３から取得する。即ち、処理部２１４は、センサ部２１３から、撮影装置２００の方位や姿勢を含むセンサデータを取得し、自己方位情報φBを得る。
【０１４５】
ステップＳ２７において、処理部２１４は、撮影装置２００に対する発信器１００の相対位置と相対方向を演算する。この演算では、ステップＳ２４の処理で取得された発信器１００側のＧＰＳデータ、ステップＳ２５の処理で取得された撮影装置２００側のＧＰＳデータ、ステップＳ２６で取得されたセンサデータから得られる自己方位情報φB、および、校正処理によって求められた補正値（式（４）の補正値δ）、といった情報が用いられる。即ち、上述したように、式（１４）における各ベクトルのｘ成分およびｙ成分について、処理部２１４は、これらの情報を用いて、次式（１５）で表される連立方程式を解く。そして、処理部２１４は、その結果得られる値αおよび値βを用いて、撮影者Ａに対する被写体Ｂの相対位置を求める。また、処理部２１４は、これらの情報を用いて、上述した式（２０）を演算することで、撮影者Ａに対する被写体Ｂの相対方向Δφを求める。
【０１４６】
撮影装置２００に対する発信器１００の相対位置および相対方向のデータは、処理部２１４から、撮影装置本体２２０の処理部２２２に提供される。これにより、処理はステップＳ２８に進む。
【０１４７】
ステップＳ２８において、処理部２２２は、処理部２１４からの相対位置および相対方向のデータに基づいて、被写体Ｂ（の画像）が撮影装置２００の表示画面２２３Ｄ上のどこにいるのか、即ち、被写体Ｂの探索位置を求める。
【０１４８】
ステップＳ２９において、処理部２２２は、撮像画像等に重畳するマーカ（図１０や図１１の例ではマーカＭ）を生成する。
【０１４９】
ステップＳ３０において、表示部２２３は、処理部２２２の制御の下、マーカを撮像画像等に重畳して表示画面２２３Ｄに表示する。
【０１５０】
このようにして、マーカが撮像画像等に重畳されて表示画面２２３Ｄに表示されると、処理はステップＳ２１に戻され、それ以降の処理が繰り返される
【０１５１】
即ち、探索モードがＯＮ状態である限り、ステップＳ２１乃至Ｓ３０のループ処理が繰り返し実行されて、マーカが撮像画像等に重畳されて表示画面２２３Ｄに表示され続ける。その後、撮影者Ａによって、探索モードがＯＦＦ状態にされた場合は、次のステップＳ２１において、ＮＯであると判定されて、探索処理は全体が終了する。
【０１５２】
以上説明したように、本発明を適用することで、撮影装置２００に対する発信器１００の相対位置の演算は、２機の衛星の各疑似距離を用いて行われる。この場合、２機の衛星は固定されたものである必要は特に無い。即ち、上述の例で説明した衛星S1と衛星S2とは、固定である必要は無い。即ち、複数の衛星のうちの２機を選択し、選択された２機の衛星をそれぞれ衛星S1と衛星S2とすることで、上述した一連の処理を全く同様に実行することが可能になる。
【０１５３】
なお、複数の衛星から２機の衛星（衛星の組）を選択する選択手法は、特に限定されず、例えば次のような第１乃至第４の選択手法を採用することができる。
【０１５４】
第１の手法とは、被写体Ｂの探索位置を演算している最中に、撮影者Ａが、衛星の組を順次変更する操作をしていき、表示画面２２３Ｄの表示画像上に重畳されるマーカを見ながら、被写体Ｂの探索を最も精度よく行っている最良の衛星の組を選ぶ、という手法が存在する。
【０１５５】
第２の手法とは、撮影者Ａが、被写体Ｂの位置が分かっている状態のときに、表示画面２２３Ｄを見ながら衛星の組を順次変更する操作をしていき、表示画面２２３Ｄの表示画像上に重畳されるマーカを見ながら、被写体Ｂの探索を最も精度よく行っている最良の衛星の組を選び、撮影装置２００に記憶させ、それ以降、その記憶された衛星の組を使用する、という手法が存在する。
【０１５６】
第３の手法とは、現在電波を受信できている衛星を、表示画面２２３Ｄに位置と方向が分かるように（例えば、２次元的に）表示し、その表示されている衛星の中から、撮影者Ａが最良と思うものを選択する操作を行うことで、衛星を選択する、という手法が存在する。
【０１５７】
第４の手法とは、撮影装置２００の処理部２１４が、衛星からの電波伝搬状況のよいものを自動的に判別し、判別した衛星を使用する、という手法が存在する。
【０１５８】
なお、繰り返しになるが、これらの第１乃至第４の手法は例示にしか過ぎない。また、第１乃至第４の手法を含め複数の手法を組み合わせて使用しても構わない。
【０１５９】
さらに、当然ながら、本発明は、３機以上の衛星の疑似距離を用いた場合にも適用できる。
【０１６０】
ところで、上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行させることもできるが、ソフトウエアにより実行させることができる。
【０１６１】
この場合、上述した情報処理システムの少なくとも一部として、例えば、図１４に示されるパーソナルコンピュータを採用してもよい。
【０１６２】
図１４において、CPU（Central Processing Unit）３０１は、ROM（Read Only Memory）３０２に記録されているプログラム、または記憶部３０８からRAM（Random Access Memory）３０３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM３０３にはまた、CPU３０１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
【０１６３】
CPU３０１、ROM３０２、およびRAM３０３は、バス３０４を介して相互に接続されている。このバス３０４にはまた、入出力インタフェース３０５も接続されている。
【０１６４】
入出力インタフェース３０５には、キーボード、マウスなどよりなる入力部３０６、ディスプレイなどよりなる出力部３０７、ハードディスクなどより構成される記憶部３０８、モデム、ターミナルアダプタなどより構成される通信部３０９、ＧＰＳ部３１０、および撮像部３１１が接続されている。通信部３０９は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置（図示せず）との間で行う通信を制御する。
【０１６５】
入出力インタフェース３０５にはまた、必要に応じてドライブ３１２が接続され、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどよりなるリムーバブルメディア３１３が適宜装着され、それらから読み出されたコンピュータプログラムが、必要に応じて記憶部３０８にインストールされる。
【０１６６】
一連の処理をソフトウエアにより実行させる場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、ネットワークや記録媒体からインストールされる。
【０１６７】
このようなプログラムを含む記録媒体は、図１４に示されるように、装置本体とは別に、ユーザにプログラムを提供するために配布される、プログラムが記録されている磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disk-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disk)を含む）、光磁気ディスク（ＭＤ（Mini-Disk）を含む）、もしくは半導体メモリなどよりなるリムーバブルメディア（パッケージメディア）３１３により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される、プログラムが記録されているROM３０２や、記憶部３０８に含まれるハードディスクなどで構成される。
【０１６８】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０１６９】
なお、本明細書において、システムの用語は、複数の装置、手段などにより構成される全体的な装置を意味するものとする。
【図面の簡単な説明】
【０１７０】
【図１】本発明の手法が適用される環境の概念を示した図である。
【図２】本発明の手法で定義される３次元座標を示す図である。
【図３】衛星S1、衛星S2、撮影者Ａおよび被写体Ｂの位置関係を２次元座標で示した図である。
【図４】図３が示している範囲のうち、撮影者Ａおよび被写体Ｂの近傍をより詳細に示した図である。
【図５】衛星S1、衛星S1の平面Sへの投影点S01、撮影者Ａおよび被写体Ｂの位置関係を示した図である。
【図６】図５に示される位置関係を、水平方向から見た側面図である。
【図７】被写体Ｂの相対方向を説明する図である。
【図８】本発明が適用される発信器１００および撮影装置２００の構成例を示す機能ブロック図である。
【図９】送信データの一例を示す図である。
【図１０】表示部２２３による表示例を示す図である。
【図１１】表示部２２３による表示例を示す図である。
【図１２】校正処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１３】探索処理の一例を説明するフローチャートである。
【図１４】本発明が適用される情報処理装置のハードウエア構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１７１】
１００  発信器、  １０１  ＧＰＳ部、  １０２  記録部、  １０３  処理部、  １０４  無線部、  ２００  撮影装置、  ２１０  受信器、  ２１１  無線部、  ２１２  ＧＰＳ部、  ２１３  センサ部、  ２１４  処理部、  ２２０  撮影装置本体、  ２２１  撮像部、  ２２２  処理部、  ２２３  表示部、  ２２４  記録部、  ２２５  記録媒体
【図１】
2010056834.tif 000023
【図２】
2010056834.tif 000024
【図３】
2010056834.tif 000025
【図４】
2010056834.tif 000026
【図５】
2010056834.tif 000027
【図６】
2010056834.tif 000028
【図７】
2010056834.tif 000029
【図８】
2010056834.tif 000030
【図９】
2010056834.tif 000031
【図１０】
2010056834.tif 000032
【図１１】
2010056834.tif 000033
【図１２】
2010056834.tif 000034
【図１３】
2010056834.tif 000035
【図１４】
2010056834.tif 000036