(57)【要約】【課題】監視カメラの監視方向を容易に遠隔操作できるカメラシステムを提供する。【解決手段】１または複数の監視カメラと、データベースサーバおよび操作モニタを制御する制御サーバを具え、操作モニタにデータベースサーバに記憶されたエリアの地図データとカメラ配置データに基づいてエリアの地図と１または複数の監視カメラを示すカメラアイコンを表示し、カメラアイコンの１つが選択されると、選択されたカメラアイコンの近傍に複数の監視方向アイコンが表示され、表示された複数の監視方向アイコンの中から、１つの監視方向アイコンを選択すると、制御サーバは、選択された監視方向アイコンと同じ方向に監視カメラを動かすよう制御するように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定エリアにそれぞれ配置された１または複数の監視カメラと、
少なくとも前記エリアの地図データ、前記エリア内に配置された前記監視カメラのカメラ位置データおよび前記１または複数の監視カメラのカメラパン位置を表す複数の監視方向アイコンを記憶するデータベースサーバと、
前記エリアの地図を表示するとともに、前記エリア内に設置された前記監視カメラのカメラアイコンを表示する操作モニタと、
前記１または複数の監視カメラと、前記データベースサーバおよび前記操作モニタを制御する制御サーバを具え、
前記操作モニタに前記データベースサーバに記憶された前記エリアの地図データと前記カメラ配置データに基づいて前記エリアの地図と前記１または複数の監視カメラを示すカメラアイコンを表示し、前記カメラアイコンの１つが選択されると、前記選択されたカメラアイコンの近傍に前記複数の監視方向アイコンが表示され、該表示された複数の前記監視方向アイコンの中から、１つの監視方向アイコンを選択すると、前記制御サーバは、該選択された前記監視方向アイコンと同じ方向に前記監視カメラを動かすよう制御することを特徴とするカメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラシステムに関し、特に、ネットワークに接続されたカメラを遠隔操作するためのカメラシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の監視カメラをネットワーク上に接続して、同じくネットワークに接続された複数の操作端末より監視カメラを遠隔操作する技術が知られている。この場合、監視カメラで撮影された監視映像を監視モニタ等に表示して、操作端末により監視カメラの選択や制御等が行われる。
【０００３】
このようにネットワークを介してカメラを遠隔操作する従来技術の一例として、特許文献１には、選択されたエリア地図内に複数の監視カメラの配置および監視方向を示すカメラアイコンを操作モニタに表示させ、表示させた複数のカメラアイコンの中から所定のカメラアイコンを選択することにより、監視モニタにカメラアイコンに対応する監視カメラの監視映像を表示させて、監視カメラの配置箇所および監視方向を容易に把握できる技術が記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、カメラクライアント側の表示部に表示されたカメラアイコンをクリックすると、カメラアイコンに対応するカメラの映像が表示ウインドウ上に表示される技術が記載されている。
【０００５】
さて、監視カメラに要求される重要な制御の１つに、監視カメラの監視方向の制御がある。従来技術では、この監視方向の制御は、操作端末に備えられたカメラ制御ボタンを操作することにより実現していた。しかしながら、この従来技術では、監視カメラの配置場所やその周辺の地理をオペレータが記憶していなければ、所望の方向に監視カメラを向けることが難しい。そこで、従来では、オペレータは、カメラ設置場所の地理に詳しい人物とともに一緒になって監視カメラの方向を確認しながらカメラ制御を行う必要があった。
【０００６】
また、上述の特許文献１及び２には、監視カメラの監視方向の制御については何ら開示されていない。従って、監視カメラの監視方向を容易に遠隔操作できるカメラシステムの実現が望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−６８０１０号公報
【特許文献２】特開２００５−２４５０４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
以上、上述したように、従来のカメラシステムにおける監視カメラの監視方向の遠隔操作では、オペレータは、カメラ設置場所の地理に詳しい人物とともに一緒になって監視カメラの方向を確認しながらカメラ制御を行うことが必要となり、監視カメラの監視方向を容易に遠隔操作できるカメラシステムの実現が望まれている。
【０００９】
本発明の目的は、監視カメラの監視方向を容易に遠隔操作できるカメラシステムを提供することである。
【００１０】
本発明の他の目的は、監視カメラの設置場所の土地勘がなくても、容易に監視カメラの向きを制御できるカメラシステムを提供することである。
【００１１】
本発明の更に他の目的は、監視カメラの選択や、監視カメラの向きをビジュアルに表示されるので、操作を誤ることなく、信頼性の高いカメラシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために、本発明のカメラシステムは、所定エリアにそれぞれ配置された１または複数の監視カメラと、少なくとも前記エリアの地図データ、前記エリア内に配置された前記監視カメラのカメラ位置データおよび前記１または複数の監視カメラのカメラパン位置を表す複数の監視方向アイコンを記憶するデータベースサーバと、前記エリアの地図を表示するとともに、前記エリア内に設置された前記監視カメラのカメラアイコンを表示する操作モニタと、前記１または複数の監視カメラと、前記データベースサーバおよび前記操作モニタを制御する制御サーバを具え、前記操作モニタに前記データベースサーバに記憶された前記エリアの地図データと前記カメラ配置データに基づいて前記エリアの地図と前記１または複数の監視カメラを示すカメラアイコンを表示し、前記カメラアイコンの１つが選択されると、前記選択されたカメラアイコンの近傍に前記複数の監視方向アイコンが表示され、該表示された複数の前記監視方向アイコンの中から、１つの監視方向アイコンを選択すると、前記制御サーバは、該選択された前記監視方向アイコンと同じ方向に前記監視カメラを動かすよう制御するように構成されている。
【００１３】
また、本発明のカメラシステムにおいて、前記監視カメラの監視方向が変更されると、変更された前記監視カメラに対応するカメラアイコンの向きが変更されるように構成される。
【発明の効果】
【００１４】
以上、説明したように本発明によれば、監視カメラの監視方向を容易に遠隔操作できるカメラシステムを提供するこができる。また、監視カメラの設置場所の土地勘がなくても、容易に監視カメラの向きを制御できる。更に、本発明のカメラシステムは、操作画面上に表示される監視方向を示すアイコンを選択することにより容易に監視カメラの監視方向を変えることを実現でき、また、監視カメラの選択や、監視カメラの向きをビジュアルに表示されるので、操作を誤ることなく、信頼性の高いカメラシステムを実現でき、その効果は極めて大きい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施例のカメラシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例のカメラ情報データベースの構成を示す図である。
【図３】本発明の一実施例のエリア情報データベースの構成を示す図である。
【図４】本発明の一実施例の操作モニタ表示画面４００を示す図である。
【図５】本発明の一実施例のカメラシステムの動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施例のカメラシステムの概略構成を示すブロック図である。図１のカメラシステムは、監視エリアを撮影する監視カメラ１１０−１・・・１１０−ｍ（監視カメラを代表する場合は監視カメラ１１０と称する。）、エンコーダ１２０−１・・・１２０−ｍ（エンコーダを代表する場合はエンコーダ１２０と称する。）、制御装置１３０−１・・・１３０−ｎ（制御装置を代表する場合は、制御装置１３０と称する。）、監視モニタ１４０−１・・・１４０−ｐ（監視モニタを代表する場合は、監視モニタ１４０と称する。）、デコーダ１５０−１・・・１５０−ｐ（デコーダを代表する場合は、デコーダ１５０と称する。）、制御サーバ１６０、データベースサーバ１７０、操作端末１８０−１・・・１８０−ｄ（操作端末を代表する場合は、操作端末１８０と称する。）、操作モニタ１８５−１・・・１８５−ｄ（操作モニタを代表する場合は、操作モニタ１８５と称する。）を有する。符号１９０は、これらの装置の間の信号授受のためのネットワークである。尚、監視モニタ１４０、デコーダ１５０、制御サーバ１６０、データベースサーバ１７０、操作端末１８０、操作モニタ１６５は、例えば、監視センタ１００に設けることもできる。
【００１８】
図１に示すように、カメラシステムは、各エリア１〜ｎに、それぞれ複数の監視カメラ１１０、例えば、エリア１には、監視カメラ１１０−１、・・・１１０−３の３台の監視カメラが備えられている。監視カメラ１１０には、監視カメラ１１０から出力されたアナログ映像信号をデジタル映像信号に変換するエンコーダ１２０と、監視カメラ１１０を制御するための制御装置１３０が接続され、さらに、ネットワーク１９０を介して他の装置と接続される。
【００１９】
デコーダ１５０は、上述のエンコーダ１２０から送られるデジタル映像信号をアナログ映像信号に変換し、デコーダ１５０に接続された監視モニタ１４０には、このデコーダ１５０から配信された監視映像が表示される。操作端末１８０は、監視カメラ１１０や監視モニタ１４０を制御するための端末であり、操作モニタ１８５には、監視カメラ１１０の監視映像や監視カメラ１１０を制御するためのカメラ操作画面（詳細は後述）などが表示される。
【００２０】
制御サーバ１６０は、カメラシステム全体の制御を行うと共に、操作端末１８０からの指示に基づいて後述する種々の制御を実行するための装置である。制御サーバ１６０は、ＣＰＵ１６１、エリア選択部１６２、表示画面生成部１６３、カメラ方向制御部１６４を有する。符号１６５は、ＣＰＵ１６１とエリア選択部１６２、表示画面生成部１６３、カメラ方向制御部１６４等との間の信号授受のためのバスラインである。エリア選択部１６２は、監視カメラ１１０が設置されているエリア1・・・ｎの１つを選択する処理を行う（詳細は後述する）。表示画面生成部１６３は、操作モニタ１８５に表示する操作画面を生成する処理を行う（詳細は後述する）。カメラ方向制御部１６４は、監視カメラ１１０の監視方向を変化させる要求信号を制御装置１３０に送信する処理を行う（詳細は後述する）。尚、制御サーバ１６０は、ＣＰＵ１６１によってコンピュータ制御されており、前述したエリア選択部１６２、表示画面生成部１６３、カメラ制御部１６４等の各種機能は、ＣＰＵ１６１にインストールされているプログラムによって実現されている。
【００２１】
データベースサーバ１７０は、カメラ情報を記憶したカメラ情報データベース１７１、エリア情報を記憶したエリア情報データベース１７２を有している。これらのデータベースは、後述する監視カメラ１１０の制御に必要となる情報である。
【００２２】
図２は、本発明の一実施例のデータベースサーバ１７０に記憶されるカメラ情報データベース１７１のカメラ情報２００の構成を示す図である。なお、図２のカメラ情報２００は、例えば、監視カメラ１１０−１についてのカメラ情報であり、このようなカメラ情報２００が全ての監視カメラ１１０について、カメラ情報データベース１７１に蓄積されている。図２のカメラ情報２００は、監視カメラ１１０−１に関する情報のデータベースであり、カメラＩＤ２１０、カメラ名称２２０、カメラ種別２３０、エリア情報２４０、カメラ位置２５０、カメラパン現在位置２６０、カメラパン初期位置２７０などの項目を有する。
【００２３】
更に詳述すると、カメラＩＤ２１０は、監視カメラ１１０−１を識別するための、例えば、８桁の英数字文字列からなるカメラ識別子である。カメラ名称２２０は、監視カメラ１１０−１を示す名称である。カメラ種別２３０は、可動カメラ、固定カメラ等の監視カメラ１１０−１の種別を示す情報である。エリア情報２４０は、監視カメラ１１０−１が設置されているエリア番号の情報、例えば、エリア１である。カメラ位置２５０は、エリア１内で監視カメラ１１０−１が設置されている場所の情報であり、例えば、そのエリア内でのＸ、Ｙ座標で示される。カメラパン位置２６０は、監視カメラ１１０−１の制御可能方向、即ち、監視方向を角度（θ）で示した情報である。図２では、例えば、角度（θ）は、３６０°を４５°で分割した８通り（θ１〜θ８）で示され、それぞれ、０°≦θ１＜４５、４５°≦θ２＜９０°、９０°≦θ３＜１３５°、・・・、２７０°≦θ７＜３１５°、３１５°≦θ８＜３６０°と表される。カメラパン初期位置２７０は、監視カメラ１１０−１の初期化を実行した時の監視カメラ１１０の監視方向を示す情報である。尚、上記実施例では、角度（θ）は、３６０°を４５°で分割した８通り（θ１〜θ８）で示したが、システム構成や、監視の内容に応じて適宜角度（θ）を設定できることはいうまでもない。
【００２４】
図３は、本発明の一実施例のデータベースサーバ１７０のエリア情報データベース１７２に記憶されるエリア情報３００の構成を示す図である。尚、図３に示すエリア情報は、監視カメラ１１０−１に関するエリア情報であり、このようなエリア情報３００が全ての監視カメラ１１０についてエリア情報データベース１７２に蓄積されている。図３のエリア情報３００は、監視カメラ１１０−１が設置されているエリア１に関する情報であり、エリア番号３１０は、エリア地図番号１の情報である。エリア地図３２０は、エリアの地図データＤ１である。
【００２５】
図４は、本発明の一実施例の操作モニタ１８５に表示される操作モニタ表示画面４００を示す図である。なお、操作端末１８０と操作モニタ１８５は、パソコン等で構成され、一体に構成することもできる。図４に示すように、操作モニタ表示画面４００には、映像表示部４１０、入力部４２０、カメラ操作部（カメラ操作画面）４３０が表示される。尚、符号４３１は、カメラ操作画面４３０の拡大図を示す。映像表示部４１０には、監視カメラ１１０で撮影した監視映像が表示される。入力部４２０は、例えば、パソコン等のキー入力部で構成されている。
【００２６】
次に、操作端末１８０と操作モニタ１８５の動作について、以下詳細に説明する。まず、操作端末１８０、例えば、操作端末１８０−１の入力部４２０を操作してエリア（例えば、図１のエリア１）が選択されると、制御サーバ１６０のエリア選択部１６２が起動され、エリア情報データベース１７２から図３に示されるエリア情報３００からエリア地図データＤ１が読み出され、同時に、表示画面生成部１６３が起動され、操作モニタ１８５−１にカメラ操作画面４３０が表示される。
【００２７】
カメラ操作部４３０は、本発明の特徴である監視カメラ１１０の監視方向を制御するための操作画面である。カメラ操作部４３０には、図４の拡大図４３１に示すように、選択されたエリア１の地図がカメラ操作部４３０の画面全体にわたって表示されるとともに、そのエリア内に配置された監視カメラ１１０−１、１１０−２、１１０−３を示すカメラアイコンＡ、Ｂ、Ｃが配置箇所に表示される。また、このカメラアイコンＡ、Ｂ、Ｃは、表示時点での監視方向を向いて表示されている。
【００２８】
次に、この３台の監視カメラ１１０のうち、監視カメラ１１０−１、即ち、アイコンＡの監視方向を制御する方法について以下に説明する。まず、監視方向を制御したい監視カメラＡのカメラアイコンＡをマウスあるいは操作端末１８０−１の入力キー部４２０で選択する。例えば、マウスポインタをカメラアイコンＡに合わせる操作（マウスオーバー）を行う。そのようにしてカメラアイコンＡが選択されると、選択されたカメラアイコンＡは、例えばカメラアイコンＡの色が変色する等の強調表示が行われるとともに、カメラアイコンＡの周囲には、監視方向アイコンＭが表示される。この監視方向アイコンＭは、拡大図４３１のアイコンＡの周囲に表示されているように、監視カメラ１１０−１の監視方向を矢印の形で図案化したアイコンであり、監視可能な方向の数に応じたアイコンの数が表示される。本実施例では、８個のアイコンが表示されているが、これは、前述の図２に示したカメラ情報２００のカメラパン位置２６０に示された８つの角度θ１〜θ８の数に対応している。８個のアイコンから所望の監視方向の矢印アイコンをマウスポインタまたは操作端末１８０のキー入力部４２０で選択する。例えば、マウスポインタを所望の監視方向のアイコンに合わせてマウスの選択ボタンをクリック操作する。監視方向のアイコンが選択されると、例えば、選択された監視方向アイコンＭの色が変色する等の強調表示が行われるとともに、監視カメラＡは、現時点の監視方向から選択された監視方向へその向きを変え、カメラアイコンＡもその選択された監視方向に向きを変化させる。
【００２９】
尚、監視カメラ１１０−１以外の監視カメラの監視方向の制御についても監視カメラ１１０−１と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００３０】
次に、本発明のカメラシステムの一実施例の動作について、図４及び図５を用いて説明する。尚、本実施例の説明では、代表して監視カメラ１１０−１の制御についてのみ説明するが、他の監視カメラ１１０についても同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００３１】
本発明の特徴は、例えば、監視カメラ１１０−１の監視方向を示すアイコンをカメラ操作画面４３０上に表示して、この方向アイコンを選択することにより容易に監視カメラの監視方向を変えることができるというものである。本実施例では、図４に示すように、エリア１に配置された３台の監視カメラ１１０−１、１１０−２、１１０−３のうち監視カメラ１１０−１の監視方向を変化させる例を取り上げてカメラシステムの動作について説明する。
【００３２】
図５は、本発明の一実施例のカメラシステムの動作を説明するためのフローチャートである。
【００３３】
まず、オペレータは、監視方向を変えたい監視カメラ１１０−１のカメラＩＤ２１０、例えば、識別子１１０−１（通常は、８桁の英数文字列であるが、ここでは、説明の都合上、監視カメラ１１０−１を識別子１１０−１として説明する。）を操作端末１８０のキー入力部により入力する。識別子１１０−１が入力されると、制御サーバ１６０のエリア選択部１６２が起動され、入力されたカメラＩＤ２１０の識別子１１０−１に基づいて、データベースサーバ１７０のカメラ情報データベース１７１からカメラ情報２００を読み出し、監視カメラ１１０−１が設置されているエリアを選択する処理を行う（ステップ５１０）。
【００３４】
このエリア選択部１６２で行われる選択処理について、詳細に説明する。エリア選択部１６２は、カメラＩＤ２１０の識別子１１０−１が入力されると、カメラ情報データベース１７１からこのカメラＩＤ２１０の識別子１１０−１と同じカメラ情報２００を検索する。次に、検索されたカメラ情報２００からエリア情報２４０を参照して、監視カメラ１１０−１が設置されているエリア番号１を得る。次に、この得られたエリア番号１と同じものを、エリア情報データベース１７２のエリア情報３００を検索し、エリア番号３１０のエリア地図の番号１を検索し、検索されたエリア地図の番号１に記述されたエリア地図３２０のエリア地図データＤ１を読み出す。尚、このステップ５１０におけるエリアの選択では、図３に示されるエリア情報３００からエリア番号３１０を直接、操作端末１８０により入力することにより、エリア地図の番号１を選択する構成としてもよい。
【００３５】
エリア地図の番号１が選択されると、制御サーバ１６０の表示画面生成部１６３は、選択されたエリアの地図データＤ１とともに、そのエリア内に配置された３台の監視カメラ１１０−１、１１０−２、１１０−３を示すカメラアイコンＡ、Ｂ、Ｃが配置箇所に表示される表示画面を生成する処理を行う。表示画面が生成されると、操作モニタ１８５−１のカメラ操作部４３０に、図４に示すように、その表示画面（拡大図４３１）が表示される。即ち、エリア地図およびカメラアイコンＡ、Ｂ、Ｃが表示される（ステップ５２０）。
【００３６】
次に、オペレータは、監視方向を制御したい、例えば、監視カメラＡのカメラアイコンＡをマウスポインタまたは操作端末１８０のキー入力部４２０で選択する（ステップ５３０）。
【００３７】
カメラアイコンＡが選択されると、制御サーバ１６０の表示画面生成部１６３は、選択されたカメラアイコンＡの色を変色させると共に、カメラ情報２００からカメラパン位置２６０を読み出し、カメラアイコンＡの周囲には、監視方向アイコンＭが表示される表示画面を生成する処理を行う。表示画面が生成されると、操作モニタ１８５のカメラ操作部４３０に、図４に示すように、監視方向アイコンＭ（本実施例では８個の矢印で示されている。）が表示される（ステップ５４０）。
【００３８】
次に、オペレータは、カメラアイコンＡの周囲に表示された複数（本実施例では、８個）の監視方向アイコンの中から所望の監視方向アイコンをマウスポインタまたは操作端末１８０のキー入力部４２０で選択する。例えば、図２に示されるカメラパン位置のＮｏ．３：９０°≦θ３＜１３５°を選択する（ステップ５５０）。なお、カメラパン位置の０°は、前もってカメラシステムを構築する時、適宜設定されることはいうまでもない。
【００３９】
監視方向アイコンが選択されると、制御サーバ１６０のカメラ方向制御部１６４は、選択された監視カメラ１１０−１が設置されたエリア（例えば、エリア１）に設けられた制御装置１３０−１にネットワーク１９０を介して、監視カメラ１１０−１の監視方向を変化させる要求信号を送信する。制御装置１３０−１は、この要求信号を受信すると、監視カメラ１１０−１に対して監視方向を変える制御を行い、この制御により監視カメラ１１０−１の監視方向が変えられる（ステップ５６０）。監視カメラ１１０−１の監視方向の監視方向の変更は、監視カメラ１１０−１の雲台に取り付けられたカメラパン位置駆動モータ（図示せず。）により行われる。
【００４０】
監視カメラ１１０−１の監視方向が変わると、監視カメラ１１０−１は、監視カメラ１１０−１が９０°≦θ３＜１３５°の位置に変更されたという信号を制御装置１３０−１に返信する。この信号は、例えば、上述のカメラパン位置駆動モータの位置情報を送信することで実現できる。制御装置１３０−１は、監視カメラ１１０−１の位置変更信号を受信すると、位置変更信号を制御サーバ１６０の表示画面生成部１６３に送信する。
【００４１】
制御サーバ１６０の表示画面生成部１６３は、以前の監視方向から変更された監視方向へカメラアイコンＡの向きを変化させる表示画面を生成する処理を行い、その結果、操作モニタ１８５のカメラ操作部４３０には、変更された監視方向へ変化したカメラアイコンＡが表示される（ステップ５７０）。そして、映像表示部４１０には、変更された監視方向の監視カメラ１１０−１の映像が表示される。尚、監視モニタ１４０−１にも同様の映像を表示することもできる。
【００４２】
尚、本実施例では、１つのエリア（エリア１）に３台の監視カメラ１１０が配置された例で説明をしたが、監視カメラ１１０の配置数はこの数に限定されるものでないことは言うまでもない。
【００４３】
以上、説明したように本発明によれば、監視カメラ１１０の監視方向を示す方向アイコンを操作画面上に表示して、この方向アイコンを選択することにより容易に監視カメラの監視方向を変えることができるので、監視カメラ１１０から離れた場所に設置された操作端末で監視カメラ１１０の監視方向を適宜変更でき、また、監視方向アイコンＭが表示されるので、地理を熟知した人でなくとも容易に監視カメラの方向を選択できるカメラシステムを実現することができる。
【００４４】
更に、監視カメラ１１０からの方向変更の情報に基づいてカメラアイコンＡの変更後の方向もカメラアイコンＡで表示されるので、監視カメラ１１０の方向変更を確認できるため、信頼性の高いカメラシステムを実現することができる。
【００４５】
以上、本発明について詳細に説明したが、本発明は、ここに記載されたカメラシステムに限定されるものではなく、他のカメラシステムにも適用できることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００４６】
１００:監視センタ、１１０：監視カメラ、  １２０：エンコーダ、  １３０：制御装置、  １４０：監視モニタ、  １５０：デコーダ、  １６０：制御サーバ、  １６１：ＣＰＵ、  １６２：エリア選択部、  １６３：表示画面生成部、  １６４：カメラ方向制御部、  １７０：データベースサーバ、  １７１:カメラ情報データベース、  １７２：エリア情報データベース、  １８０：操作端末、  １８５：操作モニタ、  ２００：カメラ情報、  ３００：エリア情報、  ４００：操作モニタ表示画面、  ４１０：映像表示部、  ４２０：入力部、  ４３０：カメラ操作部（カメラ操作画面）、  ４３１:拡大図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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