(57)【要約】【課題】事故の原因を分析するうえで正確な情報を提供し得る画像記録装置を提供する。【解決手段】撮像部１は、カメラ１１，１２により撮像された一対の画像データを、保存部４に出力する。トリガ部３は、車両等の変化を検出し、トリガ信号を生成する。パラメータ算出部２は、トリガ部３により生成されたトリガ信号を受け付けて、撮像部１のカメラパラメータを算出する。保存部４は、トリガ信号を受け付けて、当該トリガ信号の受付時刻を含む所定の画像保存期間に、撮像部１により撮像された画像データを、パラメータ算出部２により算出されたカメラパラメータと対応付けて保存する。【選択図】図１
2010166205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された画像記録装置であって、
撮像タイミングが同期され、所定時間間隔で複数対の画像データを撮影する撮像部と、
前記車両の変化及び前記車両の周囲の環境の変化のうち少なくともいずれか一方の変化を検出し、トリガ信号を生成するトリガ部と、
前記トリガ信号を受け付けて、前記撮像部のカメラパラメータを算出するパラメータ算出部と、
前記トリガ信号を受け付けて、当該トリガ信号の受付時刻を含む所定の画像保存期間に、前記撮像部により撮像された画像データを、前記パラメータ算出部により算出されたカメラパラメータと対応付けて保存する保存部とを備えることを特徴とする画像記録装置。
【請求項２】
前記保存部は、
前記撮像部により撮像された画像データを時系列に保存すると共に、空き領域がなくなった場合、保存時刻の古い画像データから順番に新しい画像データを上書する時系列保存部と、
前記画像保存期間に前記時系列保存部に保存された画像データが上書きされることを禁止する管理部とを備えることを特徴とする請求項１記載の画像記録装置。
【請求項３】
前記保存部は、
前記撮像部により撮像された画像データを時系列に保存すると共に、空き領域がなくなった場合、保存時刻の古い画像データから順番に新しい画像データを上書する第１の時系列保存部と、
前記トリガ信号を受け付けて、当該トリガ信号を受け付けた後の前記画像保存期間に前記撮像部により撮像された画像データを時系列に保存する第２の時系列保存部とを備え、
前記第１の時系列保存部は、前記トリガ信号を受け付けると、当該トリガ信号を受け付ける前の前記画像保存期間に保存した画像データを前記第２の時系列保存部に書き込むことを特徴とする請求項１記載の画像記録装置。
【請求項４】
前記管理部は、前記パラメータ算出部からカメラパラメータが入力されると、前記画像保存期間が終了するまでパラメータ算出部にカメラパラメータの算出を要求し、前記パラメータ算出部から新たなカメラパラメータが入力されると、当該新たなカメラパラメータと、当該新たなカメラパラメータの入力以後に前記撮像部により撮像された画像データとを対応付けることを特徴とする請求項２記載の画像記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される画像記録装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車業界では自動車の安全性を高める動きが活発化しており、画像センサやレーダ等を利用した危険回避システムの研究が進められている。このような危険回避システムは、画像センサやレーダ等により車両の周辺情報を測定し、この測定結果から車両の周囲に存在する物体の距離を算出し、この距離に基づいて車両の周囲に存在する物体が当該車両に衝突する危険性を予測する。
【０００３】
一方で、タクシー業界では、ドライブレコーダの導入が進んでいる。ドライブレコーダは、事故発生前後の映像を保存し、事故発生後の事故解析に用いられる。例えば、車両同士の衝突事故時にドライブレコーダに記録された映像を見れば、自己に責任があるのか、それとも他者に責任があるのかを或る程度見極めることができる。
【０００４】
しかしながら、ドライブレコーダに記録された映像を見ても、責任の所在を明確にすることは困難であり、両者に過失があるとされることが多い。そのため、両者のうちどちらがどの程度悪いのかを定量的に示す情報をドライブレコーダから引き出すことができれば、事故の責任の所在を明確にするうえで非常に有用となる。
【０００５】
そこで、車両に搭載された複数のカメラにより車両の周囲の画像データを撮像し、ドライブレコーダに記録することが考えられる。これにより、事故の発生後にドライブレコーダに記録された画像データから事故に関連する車両の周囲の物体の距離を得ることが可能となり、事故の責任の所在を明確化するうえで有効な情報を提供することが可能となる。
【０００６】
例えば、特許文献１には、二眼式光学系のデジタル電子カメラを利用して、交通事故の事故状況に関する画像データを正確に記録することを目的とする事故監視システムが開示されている。この事故監視システムでは、二眼式のデジタル電子カメラで自動車の前方が撮像され、撮像された画像データがメモリカードに記録される。そして、メモリカードの記録容量が一杯になったとき、最も古い画像データが最新の画像データで上書きされる。そして、運転中に急ブレーキが踏まれると、急ブレーキ状態センサにより緊急信号が出力され、急ブレーキ発生時点がメモリカードに記録される。そして、急ブレーキ発生時点から所定枚数の画像データが撮像されたとき、デジタル電子カメラによる撮像が終了される。
【０００７】
車両の周囲の物体の距離を算出する場合、複数のカメラ同士の相対的な位置関係等を示すカメラパラメータが用いられる。事故が発生すると、車両に搭載されたカメラを支持する支持部材等が変形するため、複数のカメラ同士の相対的な位置関係等が変化してカメラパラメータも変化する。
【０００８】
そのため、事故後に車両の周囲に存在する物体の距離を正確に求めるためには、事故直前又は直後のカメラパラメータを用いる必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平６−９６３８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献１に示す事故監視システムでは、事故の前後でカメラパラメータが変化することが全く考慮されていない。そのため、事故の直前又は直後に車両の周囲に存在する物体の距離を正確に求めることは困難である。
【００１１】
本発明の目的は、事故の原因を分析するうえで正確な情報を提供し得る画像記録装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
（１）本発明の一局面による画像記録装置は、車両に搭載された画像記録装置であって、撮像タイミングが同期され、所定時間間隔で複数対の画像データを撮影する撮像部と、前記車両の変化及び前記車両の周囲の環境の変化のうち少なくともいずれか一方の変化を検出し、トリガ信号を生成するトリガ部と、前記トリガ信号を受け付けて、前記撮像部のカメラパラメータを算出するパラメータ算出部と、前記トリガ信号を受け付けて、当該トリガ信号の受付時刻を含む所定の画像保存期間に、前記撮像部により撮像された画像データを、前記パラメータ算出部により算出されたカメラパラメータと対応付けて保存する保存部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、事故が発生する等して車両が変化すると、トリガ信号が生成される。このトリガ信号の発生を受け付けて、撮像部のカメラパラメータが算出される。また、このトリガ信号の発生を受け付けて、このトリガ信号の発生時刻を含む所定の画像保存期間において、撮像部により撮像された画像データと算出されたカメラパラメータとが対応付けられて保存部に保存される。
【００１４】
そのため、事故の発生により撮像部のカメラパラメータが変化しても、変化直前又は直後のカメラパラメータを得ることができる。これにより、事故発生の直前又は直後の画像データに対応するカメラパラメータを用いて車両の周囲に存在する物体の距離を算出することが可能となり、事故を解析する上で正確な情報を提供することができる。
【００１５】
（２）前記保存部は、前記複数の撮像部により撮像された画像データを時系列に保存すると共に、空き領域がなくなった場合、保存時刻の古い画像データから順番に新しい画像データを上書する時系列保存部と、前記画像保存期間に前記時系列保存部に保存された画像データが上書きされることを禁止する管理部とを備えることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、撮像部により撮像された画像データは、時系列保存部により時系列で保存される。また、時系列保存部に空き領域がなくなった場合、古い画像データから順番に新しい画像データが上書きされる。また、画像保存期間に時系列保存部により保存された画像データは上書きが禁止される。これにより、事故発生後の画像保存期間の画像データのみならず、事故発生前の画像保存期間の画像データも確実に保存することが可能となる。
【００１７】
（３）前記保存部は、前記撮像部により撮像された画像データを時系列に保存すると共に、空き領域がなくなった場合、保存時刻の古い画像データから順番に新しい画像データを上書する第１の時系列保存部と、前記トリガ信号を受け付けて、当該トリガ信号を受け付けた後の前記画像保存期間に前記撮像部により撮像された画像データを時系列に保存する第２の時系列保存部とを備え、前記第１の時系列保存部は、前記トリガ信号を受け付けると、当該トリガ信号を受け付ける前の前記画像保存期間に保存した画像データを前記第２の時系列保存部に書き込むことが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、事故発生前の画像保存期間に撮像された画像データは第１の時系列保存部４３に保存される。そして、事故が発生し、トリガ信号が出力されると、トリガ信号が出力されるまでの画像保存期間に第１の時系列保存期間に保存された画像データは、第１の時系列保存部から第２の時系列保存部に書き込まれる。
【００１９】
また、トリガ信号が発生してから画像保存期間が終了するまでに撮像部により撮像された画像データは第２の時系列保存部に保存される。そのため、事故の解析に重要となる画像保存期間内に撮像された画像データを確実に保存することができる。
【００２０】
（４）前記管理部は、前記パラメータ算出部からカメラパラメータが入力されると、前記画像保存期間が終了するまでパラメータ算出部にカメラパラメータの算出を要求し、前記パラメータ算出部から新たなカメラパラメータが入力されると、当該新たなカメラパラメータと、当該新たなカメラパラメータの入力以後に前記撮像部により撮像された画像データとを対応付けることが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、画像保存期間中、カメラパラメータが繰り返し算出され、撮像された画像データは最新のカメラパラメータと対応付けられる。そのため、事故発生から事故終了までに漸次変化するカメラパラメータを追跡することができ、より正確に車両の周囲に存在する物体の距離を算出することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、事故の発生により撮像部のカメラパラメータが変化しても、変化直前又は直後のカメラパラメータを得ることができる。これにより、事故直前又は直後の画像データに対応するカメラパラメータを用いて自車両の周囲に存在する物体の距離を算出することが可能となり、事故を解析する上で正確な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の形態１による画像記録装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】撮像部の設置状況を示す図である。
【図３】計測器として歪みゲージを採用した場合の歪みゲージの配置を示す図である。
【図４】計測器として温度センサを採用した場合の温度センサの配置を示す図である。
【図５】ステレオ法の説明図である。
【図６】保存部の詳細な構成を示すブロック部である。
【図７】時系列保存テーブルのデータ構造を示した図である。
【図８】パラメータ保存テーブルのデータ構造を示す図である。
【図９】対応付けテーブルのデータ構造を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態１による画像記録装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態２による画像記録装置の全体構成を示すブロック図である。
【図１２】第１の時系列保存テーブルのデータ構造を示した図である。
【図１３】第２の時系列保存テーブルのデータ構造を示した図である。
【図１４】本発明の第２の実施の形態２による対応付けテーブルのデータ構造を示した図である。
【図１５】本発明の実施の形態２による画像記録装置の動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態３による画像記録装置の全体構成を示すブロック図である。
【図１７】図１６に示す保存部の詳細な構成を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態３による対応付けテーブルのデータ構造を示した図である。
【図１９】本発明の実施の形態３による画像記録装置の動作を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の実施の形態４による画像記録装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２１】本発明の実施の形態４による画像記録装置の撮像部の設置箇所を示す図である。
【図２２】撮像部により撮像された一対の画像データを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１による画像記録装置について説明する。本画像記録装置は、例えば自動車等の車両に搭載されたドライブレコーダである。図１は、本発明の実施の形態１による画像記録装置の全体構成を示すブロック図である。本画像記録装置は、撮像部１、パラメータ算出部２、トリガ部３、及び保存部４を備えている。
【００２５】
撮像部１は、複数台（例えば２台）のカメラ１１，１２を備えている。カメラ１１，１２は、撮像タイミングが同期され、所定のフレームレートで画像データを撮影する。また、撮像部１は、カメラ１１，１２により撮像された一対の画像データを保存部４に出力する。また、撮像部１は、後述のトリガ部３が車両の変化等を判定する際、例えば路面の凹凸を識別するのに必要な画像データをトリガ部３に出力する。なお、本実施の形態では、カメラ１１，１２は、例えば所定のフレームレート（例えば１／３０、１／６０秒等）で動画像を撮像するビデオカメラが採用されている。
【００２６】
図２（ａ）、（ｂ）は、撮像部１の設置状況を示す図である。撮像部１は、カメラ１１，１２と、ベース部１３とにより構成され、一体型にモジュール化されている。カメラ１１，１２はそれぞれ例えば六面体の筐体１１１，１２１を備えている。ベース部１３は、例えば円柱状の部材により構成され、長手方向が水平方向と平行であって光軸と直交し、カメラ１１とカメラ１２とを繋ぐ。カメラ１１、１２は、光軸が車両の進行方向を向くように配置されている。
【００２７】
そして、事故が発生すると、衝撃によってベース部１３が図２（ｂ）に示すように変形し、カメラ１１、１２の姿勢が変化したり、カメラ１１とカメラ１２との距離が変化したりする。
【００２８】
なお、撮像部１は、車両に搭載されるため、設置スペースや製造コストの観点から小型、かつ軽量な一体型モジュールが採用されている。そのため、カメラ１１、１２自体のハード構成部材は低質量（低モーメント）であると考えられ、事故での衝撃による変形は考えなくても良い。つまり、本実施の形態では、事故により主にベース部１３が変形することを想定している。
【００２９】
トリガ部３は、車両の変化及び車両の周囲の環境の変化のうち少なくともいずれか一方の変化を検出し、画像データの保存タイミングを決定するためのトリガ信号を生成し、パラメータ算出部２及び保存部４に出力する。ここで、車両の変化としては、例えば車両が周囲の物体と衝突することにより発生する車両の変化、すなわち、事故の発生による車両の変化が想定されている。また、車両の周囲の環境の変化としては、例えば前方に路肩やガードレールが存在する等の路面状況の大きな変化が想定されている。
【００３０】
そして、トリガ部３は、例えば「特開2008-2910  ドライブ記録装置およびドライブ記録方法」に記載されているように、自己の車両に搭載された加速度センサから出力される出力信号、自己の車両に搭載された速度センサから出力される出力信号、及び撮像部１により撮像された画像データから車両の変化又は車両の周囲の環境の変化を判定すればよい。また、トリガ部３は、加速度センサから出力される出力信号のパターンのみから車両の変化又は周囲の環境の変化を判定してもよい。
【００３１】
パラメータ算出部２は、トリガ部３により生成されたトリガ信号を受け付けて、撮像部１のカメラパラメータを算出する。ここで、カメラパラメータには、内部パラメータと外部パラメータとが存在する。内部パラメータは、カメラ１１，１２の焦点距離、カメラ１１，１２の１画素のサイズ等のカメラ１１，１２の内部の特性を示すパラメータである。外部パラメータは、カメラ１１，１２の相対的な位置関係等のカメラ１１，１２の外部の特性を示すパラメータである。外部パラメータとしては、カメラ１１，１２間の距離、カメラ１１，１２のそれぞれの姿勢等が採用される。したがって、本実施の形態では、カメラパラメータとして、衝突等によって大きな変化が予測される外部パラメータを採用する。
【００３２】
図５に示すように、自己の車両の進行方向をｚ方向、鉛直上向きをｙ方向、水平面においてカメラ１１及び１２を結ぶ直線の方向をｘ方向とすると、カメラ１１，１２の姿勢は、例えばｘ，ｙ，ｚ軸回りのカメラ１１，１２のそれぞれの回転角θ、φ、ψにより表される。なお、ステレオ法を用いて自己の車両の周囲に存在する物体ＯＢまでの距離を算出する場合、カメラ１１，１２間の距離が支配的なパラメータとなる。よって、本実施の形態では、少なくとも、カメラ１１，１２間の距離をカメラパラメータとして採用する。
【００３３】
ここで、パラメータ算出部２は、カメラ１１，１２の外部パラメータの変化を検出するための計測器からの検出信号を用いてカメラパラメータを算出し、保存部４のパラメータ保存部４１（図６参照）に出力する。
【００３４】
図３（ａ）、（ｂ）は、計測器として歪みゲージを採用した場合の歪みゲージの配置を示す図である。図３（ａ）、（ｂ）の例では、計測器は、４個の歪みゲージ２１〜２４により構成されている。但し、歪みゲージ２４は図示を省略している。歪みゲージ２１〜２４は、ベース部１３の断面外周を４等分するように、アーチ２１１，２２１，２３１，２４１を介してベース部１３の表面に取り付けられている。アーチ２１１〜２４１は、それぞれ、帯状であり、長手方向がベース部１３の長手方向を向くように、両端がベース部１３の両端付近に取り付けられている。そして、歪みゲージ２１〜２４は、それぞれアーチ２１１〜２４１の頂部に取り付けられている。
【００３５】
ここで、アーチ２１１は頂部が鉛直方向（＋ｙ方向）を向くようにベース部１３に取り付けられ、アーチ２２１は頂部が車両の進行方向（＋ｚ方向）を向くようにベース部１３に取り付けられ、アーチ２３１は頂部が鉛直下方向（−ｙ方向）を向くようにベース部１３に取り付けられ、アーチ２４１は頂部が車両の進行方向とは反対方向（−ｚ方向）を向くようにベース部１３に取り付けられている。
【００３６】
アーチ２１１〜２４１を介して歪みゲージ２１〜２４をベース部１３に取り付ける手法は、例えば特開２００４−２９４１８５号公報に開示されており、本実施の形態では、この公報に開示された手法を採用すればよい。
【００３７】
なお、図３（ａ）、（ｂ）では、４つの歪みゲージ２１〜２４をベース部１３に取り付けたが、これに限定されず、１〜３個、又は５個以上の歪みゲージをベース部１３に取り付けても良い。歪みゲージの取り付け個数を増大させるにつれて、カメラパラメータを高精度に算出することが可能となる。
【００３８】
そして、事故が発生すると、図３（ｂ）に示すように、ベース部１３が変形し、歪みゲージ２１〜２４は、それぞれ、ベース部１３がどの程度歪んだかを示す検出信号をパラメータ算出部２に出力する。これにより、パラメータ算出部２は、カメラ１１、１２間の距離の変化、カメラ１１，１２のそれぞれの姿勢の変化が分かり、撮像部１のカメラパラメータを算出することができる。
【００３９】
具体的には、パラメータ算出部２は、歪みゲージ２１〜２４から出力された検出信号から予め定められた演算式を用いて、カメラパラメータを構成する上記の回転角θ、φ、ψと、カメラ１１、１２間の距離とを算出する。
【００４０】
なお、計測部として歪みゲージに代えて温度センサを採用してもよい。図４は計測器として温度センサを採用した場合の温度センサの配置を示す図である。この場合、カメラ１１とカメラ１２との間には複数本（例えば３本）のベース部１３１，１３２，１３３が設けられている。ベース部１３１〜１３３は、それぞれ、同一寸法を有している。温度センサ２５，２６，２７は、それぞれ、ベース部１３１〜１３３の長手方向のほぼ中央に取り付けられている。
【００４１】
温度変化によってベース部１３１〜１３３はそれぞれ膨張するが、このときベース部１３１〜１３３の温度変化を温度センサ２５〜２７により測定すれば、ベース部１３１〜１３３のそれぞれの膨張率を測定することができる。そして、この膨張率からカメラ１１、１２のそれぞれの姿勢の変化及びカメラ１１、１２間の距離の変化を知ることができる。
【００４２】
そこで、パラメータ算出部２は、温度センサ２５〜２７から出力される検出信号から事故の発生の前後におけるベース部１３１〜１３３のそれぞれの温度変化を求め、この温度変化からカメラパラメータを算出することが可能となる。具体的には、パラメータ算出部２は、所定時間間隔で温度センサ２５〜２７から出力される検出信号を用いてベース部１３１〜１３３の温度変化を求め、この温度変化が規定値より大きい場合、この温度変化から予め定められた演算式を用いてベース部１３１〜１３３のそれぞれの膨張率を求める。そして、この膨張率から予め定められた演算式を用いて、カメラパラメータを構成する上記の回転角θ、φ、ψと、カメラ１１、１２間の距離を算出すればよい。
【００４３】
図１に戻り、保存部４は、トリガ信号を受け付けて、当該トリガ信号の受付時刻を含む所定の画像保存期間に、撮像部１により撮像された画像データを、パラメータ算出部２により算出されたカメラパラメータと対応付けて保存する。これにより、画像データと、画像データに対応するカメラパラメータとを用いて、車両の周囲に存在する物体の距離を算出することができ、物体の距離を正確に算出することができる。
【００４４】
なお、図１に示すパラメータ算出部２、トリガ部３、及び保存部４は、ＣＰＵ、書き換え可能なＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備えるコンピュータにより構成し、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現させてもよいし、専用のハードウエア回路により構成してもよい。
【００４５】
図５は、ステレオ法の説明図である。図５に示すように、カメラ１１，１２は、光軸がｚ方向と平行になるように配置されている。また、カメラ１１，１２は、それぞれ撮像センサ１１ｓ，１２ｓを備えている。撮像センサ１１ｓ，１２ｓは、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の２次元の撮像センサであり、受光面がｚ方向と直交するｘ−ｙ平面に平行となるように配置されている。また、カメラ１１，１２は、撮像センサ１１ｓ，１２ｓのｚ方向の位置が同一位置となるように、所定の基線長Ｌだけ離間してｘ方向に沿って並設されている。
【００４６】
撮像センサ１１ｓ，１２ｓの画素数及び１画素の水平方向、垂直方向のサイズ大きさは等しいものとする。ｆは、カメラ１１，１２の焦点距離を示している。この場合、撮影センサ１１ｓ，１２ｓ上の視差（ずれ画素数）をｄ（＝ｄ１＋ｄ２）とし、物体ＯＢのｘ，ｙ，ｚ座標で表されるカメラ座標系における位置をＸ，Ｙ，Ｚとすると、Ｚは式（１）により求めることができる。但し、μは１画素の水平及び垂直方向のサイズを示している。
【００４７】
Ｚ＝（Ｌ×ｆ）／（μ×ｄ）      （１）
また、Ｘ，Ｙは式（２）により求めることができる。但し、（ｘ，ｙ）は撮像センサ１１ｓにおける物体ＯＢの２次元座標を示している。
【００４８】
Ｘ＝μ・ｘ・（Ｚ／ｆ）      （２）
Ｙ＝μ・ｙ・（Ｚ・ｆ）      （３）
なお、式（１）〜（３）による計算は、カメラ１１，１２が図５のように配置されていることが前提となる。しかしながら、実際にハードウエアを製造する際、図５のように正確にカメラ１１，１２を配置するためにはカメラ１１，１２の位置調整を厳密に行うことが必要となり、コストが嵩む。また、今回課題としているように、事故によりカメラパラメータが変化することも想定される。そこで、式（１）〜（３）の演算を行う前に並行化処理を行う。なお、並行化処理の詳細については、「http://www.tom.comm.waseda.ac.jp/~kondou-kousuke/misc/bachelor.pdf “第2章  カメラ工学とエピポーラ幾何”」や、「３次元ビジョン  ISBN4-320-08522-1“第２章、第５章、第7章“」に開示されているため、本実施の形態では、これらの文献に開示された手法を採用すればよい。
【００４９】
よって、事故によりカメラパラメータが変化すると、式（１）に示すＬ及び光軸が変化する、或いは、並行化処理を精度良く行うことができなくなり、物体ＯＢの位置を正確に求めることができなくなる。そこで、本画像記録装置では、事故が発生したときにカメラパラメータを算出し、このカメラパラメータと画像データとを対応づけて保存している。
【００５０】
図６は、保存部４の詳細な構成を示すブロック部である。保存部４は、パラメータ保存部４１、管理部４２、及び時系列保存部４３を備えている。
【００５１】
時系列保存部４３は、例えばリングバッファ構造の時系列保存テーブルを備え、撮像部１により撮像された画像データを時系列に保存すると共に、時系列保存テーブルの空き領域がなくなった場合、保存時刻の古い画像データから順番に新しい画像データを上書する。
【００５２】
図７は、時系列保存テーブルのデータ構造を示した図である。図７に示すように時系列保存テーブルは、Ｎ個のレコードを含む。各レコードは、「インデックス」、「上書き可否」、「カメラ１の画像」、及び「カメラ２の画像」の欄を備えている。
【００５３】
「インデックス」の欄には、例えば「１，２，３，・・・，Ｎ」というように、「カメラ１の画像」及び「カメラ２の画像」の欄に格納される一対の画像データを特定するためのインデックスが格納されている。「上書き可否」の欄には、対応する「カメラ１の画像」及び「カメラ２の画像」の欄に保存された画像データを新たな画像データで上書きして良いか否かを示す情報が格納されている。図７の例では、上書きが可能を示す情報は、「○」印で表され、上書き禁止を示す情報は、「×」印で表されている。
【００５４】
「カメラ１の画像」の欄には、カメラ１１により撮像された１枚の画像データが格納される。「カメラ２の画像」の欄には、カメラ１２により撮像された１枚の画像データが格納される。なお、同一レコードにおいて、「カメラ１の画像」の欄に格納された画像データと、「カメラ２の画像」の欄に格納された画像データとは、カメラ１１，１２により同一タイミングで撮像された画像データである。
【００５５】
時系列保存部４３は、カメラ１１，１２から一対の画像データが入力されると、この一対の画像データを、まず、インデックスが「１」のレコードに保存し、次の一対の画像データが入力されると、この一対の画像データをインデックスが「２」のレコードに保存するというように、カメラ１１，１２から順次出力される一対の画像データを、インデックスの若いレコードから順番に保存していく。
【００５６】
そして、時系列保存部４３は、インデックスが「Ｎ」のレコードに一対の画像データを保存すると、次の一対の画像データをインデックスが「１」のレコードに上書きする。そして、以後入力される画像データをインデックスが「２」以降のレコードに順次上書き保存する。
【００５７】
図７の例では、時系列保存部４３は、インデックスが「４」のレコードに画像データを保存すると、インデックスが「５」、「６」、・・・のレコードは上書きが禁止されているため、次の一対の画像データを、上書きが許可されたレコードのうち、インデックスが最も若いレコードに格納する。
【００５８】
また、時系列保存部４３は、レコードに画像データを保存する毎に、画像データを保存したレコードのインデックスを管理部４２に通知する。
【００５９】
パラメータ保存部４１は、例えばリングバッファ構造のパラメータ保存テーブルを備え、このパラメータ保存テーブルにパラメータ算出部２により算出されたカメラパラメータを保存する。
【００６０】
図８は、パラメータ保存テーブルのデータ構造を示す図である。図８に示すように、パラメータ保存テーブルは、Ｍ個のレコードを含む。各レコードは、「インデックス」及び「カメラパラメータ」の欄を備えている。
【００６１】
「インデックス」の欄には、例えば「１，２，３，・・・，Ｍ」というように、「カメラパラメータ」の欄に格納されるカメラパラメータを特定するためのインデックスが格納されている。「カメラパラメータ」の欄には、パラメータ算出部２により算出されたカメラパラメータが格納される。
【００６２】
図６に戻り、パラメータ保存部４１は、パラメータ算出部２からカメラパラメータが入力されると、このカメラパラメータを、まず、インデックスが「１」のレコードに保存し、次のカメラパラメータが入力されると、このカメラパラメータをインデックスが「２」のレコードに保存するというように、パラメータ算出部２から出力されるカメラパラメータを、インデックスの若いレコードから順番に保存していく。そして、パラメータ保存部４１は、カメラパラメータを保存する毎に、カメラパラメータを保存したレコードのインデックスを管理部４２に通知する。
【００６３】
管理部４２は、画像データとカメラパラメータとを対応付ける対応付けテーブルを備えている。そして、管理部４２は、トリガ信号を受け付けると、当該トリガ信号の受付時刻を含む所定の画像保存期間に、撮像部１により撮像された画像データが格納された時系列保存部４３のレコードのインデックスと、当該画像保存期間に算出されたカメラパラメータが格納されたパラメータ保存テーブルのレコードのインデックスとを対応付けテーブルに書き込む。
【００６４】
図９は、対応付けテーブルのデータ構造を示す図である。対応付けテーブルは、Ｌ個のレコードを含む。各レコードは、「インデックス」、「カメラパラメータインデックス」、及び「画像データインデックス」の欄を含む。
【００６５】
「インデックス」の欄には、例えば「１、２、３、・・・、Ｌ」というように、各レコードを特定するための数値が格納される。
【００６６】
「カメラパラメータインデックス」の欄には、画像データとの対応付けの対象となるカメラパラメータを特定するためのインデックスが格納される。
【００６７】
「画像データインデックス」の欄には、カメラパラメータと対応付けられる画像データを特定するためのインデックスが格納される。
【００６８】
図９においては、インデックスが「１」のレコードは、「カメラパラメータインデックス」の欄に「２」が格納され、「画像データインデックス」の欄に「５、６、・・・、５４」が格納されている。
【００６９】
これにより、パラメータ保存テーブルのインデックスが「２」のレコードに保存されたカメラパラメータと、時系列保存テーブルのインデックスが「５、６、・・・、５４」のレコードに保存された画像データとが対応付けられる。
【００７０】
図６に戻り、管理部４２は、画像保存期間に時系列保存部４３に保存された画像データの上書きが禁止されるように時系列保存部４３に指示する。そして、時系列保存部４３は、管理部４２からの上書き禁止の指示に従って、画像保存期間内に撮像された画像データが保存された時系列保存テーブルのレコードの「上書き可否」の欄に上書き禁止を示す情報を格納し、該当するレコードを上書き禁止にする。これにより、トリガ信号の受付時刻を含む画像保存期間内に撮像された画像データが上書きされることなく、時系列保存テーブルに保存されることになる。
【００７１】
図１０は、実施の形態１による画像記録装置の動作を示すフローチャートである。撮像部１は、カメラ１１、１２により同一タイミングで撮像された車両前方の被写体の一対の画像データを時系列保存部４３に出力する（ステップＳ１）。
【００７２】
次に、時系列保存部４３は、撮像部１から順次出力される一対の画像データをインデックスの若いレコードから順番に時系列保存テーブルに保存する（ステップＳ２）。
【００７３】
次に、時系列保存部４３は、図７に示すインデックスが「Ｎ」のレコードまで画像データを保存したか否か、すなわち、リングバッファの終端まで画像データを保存したか否かを判定する（ステップＳ３）。そして、リングバッファの終端まで画像データを保存した場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、時系列保存部４３は、ステップＳ１で出力された一対の画像データを、インデックスが「１」のレコード、すなわち、リングバッファの先頭に上書きする（ステップＳ４）。
【００７４】
一方、時系列保存部４３は、リングバッファの終端まで画像データを保存していない場合（ステップＳ３でＮＯ）、処理をステップＳ５に進める。
【００７５】
すなわち、撮像部１により撮像された画像データは、インデックスが１のレコードから順番に時系列で時系列保存テーブルに保存される。また、画像データは、インデックスがＮのレコードまで保存されると、インデックスが「１」のレコードから順番に保存される。これにより、最古の画像データは最新の画像データに上書きされる。
【００７６】
なお、時系列保存部４３は、前回画像データを保存したレコードの次のレコードが上書き禁止にされている場合は、上書き禁止にされていないレコードであってインデックスが最も若いレコードに最新の画像データを格納する。これにより、画像保存期間に保存された画像データが新たな画像データにより上書きされることが防止される。
【００７７】
次に、管理部４２は、トリガ部３から出力されたトリガ信号を受け付けると（ステップＳ５でＹＥＳ）、画像保存期間に相当する時系列保存テーブルのレコードを上書き禁止にするように時系列保存部４３に指示する（ステップＳ６）。
【００７８】
ここで、画像保存期間は、管理部４２がトリガ信号の受付時刻より前の所定期間である前半期間と、受付時刻より後の後半期間とからなる。前半期間としては、例えば１０秒程度が採用され、後半期間としては、例えば５秒程度が採用される。
【００７９】
したがって、管理部４２は、トリガ信号の受付時刻において、最新の画像データが書き込まれるレコードを基準レコードとし、前半期間の先頭レコードから基準レコードよりインデックスが１つ前の前半期間の最終レコードまでの各レコードを上書き禁止にするように時系列保存部４３に指示する。
【００８０】
次に、管理部４２は、時系列保存テーブルの基準レコードが後半期間の先頭レコードとされて画像データが保存され、時系列保存部４３から基準レコードのインデックスが通知されると、基準レコードを上書き禁止にするように時系列保存部４３に指示する。
【００８１】
以後、管理部４２は、時系列保存部４３により画像保存期間の後半期間の最終のレコードに画像データが保存されるまで、時系列保存部４３からインデックスの通知を受け付ける毎に通知を受け付けたインデックスのレコードを上書き禁止にするように時系列保存部４３に指示する。
【００８２】
これにより、画像保存期間において、撮像部１に撮像された画像データを保存する時系列保存テーブルの各レコードが上書き禁止にされる。
【００８３】
次に、パラメータ算出部２は、カメラパラメータを算出する（ステップＳ７）。次に、パラメータ保存部４１は、パラメータ算出部２により算出されたカメラパラメータを保存し（ステップＳ８）、カメラパラメータを保存したレコードのインデックスを管理部４２に通知する。
【００８４】
次に、管理部４２は、画像保存期間の先頭レコードから最終レコードまでの各レコードのインデックスを、対応付けテーブルに書き込む（ステップＳ９）。
【００８５】
ここで、管理部４２は、トリガ信号を受け付けると、前半期間の先頭レコードから前半期間の最終レコードまでの各レコードのインデックスを対応付けテーブルに書き込む。
【００８６】
そして、管理部４２は、時系列保存部４３により基準レコードに画像データが保存され、時系列保存部４３から基準レコードのインデックスが通知されると、通知されたインデックスを対応付けテーブルに書き込む。
【００８７】
以後、管理部４２は、時系列保存部４３により後半期間の最終レコードに画像データが保存されるまで、時系列保存部４３からインデックスの通知を受け付ける毎に通知を受け付けたインデックスを対応付けテーブルに書き込む。
【００８８】
これにより、画像保存期間において、撮像部１に撮像された画像データを保存する時系列保存テーブルの各レコードのインデックスが対応付けテーブルに書き込まれる。
【００８９】
次に、管理部４２は、ステップＳ７で受け付けたトリガ信号に対応するカメラパラメータのインデックスを、ステップＳ９でインデックスを書き込んだレコードと同一レコードに書き込み（ステップＳ１０）、処理をステップＳ１に戻す。これにより、画像保存期間に保存された画像データとカメラパラメータとが対応付けられる。
【００９０】
ここで、管理部４２は、画像保存期間の前半期間に撮像された画像データをトリガ信号の発生前のカメラパラメータに対応付け、後半期間に撮像された画像データをトリガ信号の発生後のカメラパラメータに対応付けてもよい。こうすることで、より正確にカメラパラメータと画像データとを対応付けることができる。
【００９１】
なお、パラメータ保存部４１及び対応付けテーブルのレコード数は、画像記録装置に記録させたいカメラパラメータの数に応じて適宜定めればよい。また、時系列保存テーブルのレコード数は、画像保存期間に相当するレコード数に比べて十分大きいことが好ましい。
【００９２】
また、本画像記録装置は入出力インターフェイスを備え、パラメータ保存部４１、管理部４２、及び時系列保存部４３に保存したデータが、この入出力インターフェイスを介して外部の解析装置（例えばコンピュータ）に転送されると、管理部４２は、時系列保存テーブルに書き込まれた上書き禁止を示す情報を上書き可能を示す情報に書き換えるように時系列保存部４３に指示する。これにより、上書き禁止の設定が解除され、時系列保存テーブルを再度使用することが可能となる。
【００９３】
なお、本画像記録装置により保存されたデータが転送された解析装置は、管理部４２に記憶された対応付けテーブルを参照することで、どのカメラパラメータにどの画像データが対応付けられているかを特定し、対応付けられたカメラパラメータと画像データとを用いて車両の周囲の物体の距離を算出する。
【００９４】
これにより、事故によりカメラパラメータが変化しても、変化する直前又は直後のカメラパラメータを用いて車両の周囲の物体の距離を正確に算出することが可能となり、事故の原因特定するうえで正確な情報を提供することが可能となる。
【００９５】
（実施の形態２）
図１１は、本発明の実施の形態２による画像記録装置の全体構成を示すブロック図である。実施の形態２による画像記録装置は、第１及び第２の時系列保存部４３，４４を備えることを特徴とする。なお、本実施の形態において実施の形態１と同一のものは説明を省く。
【００９６】
第１の時系列保存部４３は、実施の形態１の時系列保存部４３と基本構成は同一であるが、トリガ信号を受け付け、当該トリガ信号を受け付ける前の前記画像保存期間（前半期間）に保存した画像データを第２の時系列保存部４４に書き込む。
【００９７】
図１２は、第１の時系列保存部４３が記憶する第１の時系列保存テーブルのデータ構造を示した図である。図１２に示すように第１の時系列保存テーブルは図７の時系列保存テーブルに対して「上書き可否」の欄が存在しない。それ以外の点は図７と同一である。
【００９８】
第２の時系列保存部４４は、画像保存期間に撮像部１により撮像された画像データを時系列に保存する。図１３は、第２の時系列保存部４４が記憶する第２の時系列保存テーブルのデータ構造を示した図である。図１３に示すように第２の時系列保存テーブルは、Ｊ個のレコードを含む。各レコードは更にＫ個のサブレコードを含む。各サブレコードは、「フレーム番号」、「カメラ１の画像」、及び「カメラ２の画像」の欄を備えている。
【００９９】
「インデックス」の欄には、「１、２、３、・・・、Ｊ」というように、１個のトリガ信号が生成される毎に画像保存期間に格納される一連の画像データを保存するレコードを特定するためのインデックスが格納される。図１３では、Ｊ個のインデックスが格納されているため、時系列保存テーブルは、Ｊ回の事故の各画像保存期間に撮像された画像データを保存することができる。
【０１００】
「フレーム番号」の欄には、「１、２、３、・・・、Ｋ」というように、Ｋ個のサブレコードを特定するための番号、すなわち、「カメラ１の画像」及び「カメラ２の画像」の欄に格納される一対の画像データを特定するためのフレーム番号が格納されている。ここで、サブレコードの個数であるＫとしては、例えば画像保存期間において撮像部１により撮像される画像データのフレーム数が採用される。
【０１０１】
「カメラ１の画像」及び「カメラ２の画像」の欄は、図７に示す「カメラ１の画像」及び「カメラ２の画像」の欄と同一である。
【０１０２】
ここで、第２の時系列保存部４４は、トリガ信号を受け付け、当該トリガ信号を受け付けた後の画像保存期間（後半期間）に撮像部１により撮像された画像データについてはリアルタイムで第２の時系列保存テーブルに保存する。一方、前半期間に撮像部１により撮像された画像データは、第１の時系列保存部４３によりリアルタイムで第１の時系列保存テーブルに保存され、トリガ信号が発生すると、第２の時系列保存部４４に転送される。これにより、第２の時系列保存部４４は、画像保存期間に撮像部１により撮像された画像データを保存することができる。また、第１及び第２の時系列保存部４３、４４は、画像データを保存する毎に、画像データを保存したレコードのインデックスを管理部４２に通知する。
【０１０３】
図１４は、実施の形態２による管理部４２が記憶する対応付けテーブルのデータ構造を示した図である。対応付けテーブルは、例えば「１、２、３、・・・、Ｌ」というように、Ｌ個のレコードを含む。各レコードは「インデックス」、「カメラパラメータインデックス」、及び「画像データインデックス」の欄を備える。
【０１０４】
「インデックス」の欄には、例えば「１、２、３、・・・、Ｌ」というように、各レコードを特定するための数値が格納される。
【０１０５】
「カメラパラメータインデックス」の欄には、画像データとの対応付けの対象となるカメラパラメータを特定するためのインデックスが格納される。
【０１０６】
「画像データインデックス」の欄には、カメラパラメータと対応付けられる画像データが保存されたインデックス、すなわち、第２の時系列保存部４４の「１」〜「Ｊ」のインデックスのうち、保存対象となる画像データが格納されたレコードのインデックスが格納される。
【０１０７】
図１５は、実施の形態２による画像記録装置の動作を示すフローチャートである。ステップＳ１１は、図１０のステップＳ１と同一である。ステップＳ１２において、画像保存期間の後半期間である場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、第２の時系列保存部４４は、撮像部１から順次出力される画像データを、一連の画像データの保存対象となる注目レコードを構成するサブレコードに順次保存し（ステップＳ１４）、処理をステップＳ１７に進める。
【０１０８】
ここで、第２の時系列保存部４４は、管理部４２からトリガ信号が発生したことの通知を受け付けることでトリガ信号が発生したことを認識し、第２の時系列保存テーブルのインデックスが「Ｋ」の最終サブレコードに画像データを保存した場合に後半期間が終了したことを認識すればよい。
【０１０９】
一方、後半期間でない場合（ステップＳ１２でＮＯ）、第１の時系列保存部４３は、撮像部１から順次出力される画像データを第１の時系列保存テーブルの各レコードに順次保存する（ステップＳ１３）。
【０１１０】
ステップＳ１５、Ｓ１６は、図１０に示すステップＳ３、Ｓ４と同一である。ステップＳ１７において、管理部４２は、トリガ部３からトリガ信号を受け付けた場合（ステップＳ１７でＹＥＳ）、第１の時系列保存部４３にトリガ信号が発生したことを通知する。一方、管理部４２は、トリガ部３からトリガ信号を受け付けていない場合（ステップＳ１７でＮＯ）、処理をステップＳ１１に戻す。
【０１１１】
次に、第１の時系列保存部４３は、画像保存期間の前半期間に撮像部１により撮像された画像データを第２の時系列保存テーブルに書き込む（ステップＳ１８）。ここで、第１の時系列保存部４３は、トリガ信号が発生したことの通知を管理部４２から受け付けると、この受付時刻を基準とし、前半期間に撮像部１から出力された画像データが保存されたレコードを特定し、特定した各レコードに保存された画像データを、第２の時系列保存テーブルに時系列順に書き込む。
【０１１２】
具体的には、第１の時系列保存部４３は、前半期間の先頭レコードから最終レコードまでに格納された各画像データを、第２の時系列保存テーブルの注目レコードのインデックスが「１」のサブレコードから順番に書き込む。
【０１１３】
なお、注目レコードは、第２の時系列保存部４４により特定され、前回のトリガ信号の発生時に画像データが格納されたレコードの次のレコードが注目レコードとされる。
【０１１４】
ステップＳ１９、Ｓ２０は図１０のステップＳ７、Ｓ８と同一である。ステップＳ２１において、管理部４２は、第２の時系列保存テーブルの注目レコードのインデックスを対応付けテーブルに書き込む。
【０１１５】
次に、管理部４２は、ステップＳ２０にてパラメータ保存部４１に保存されたカメラパラメータのインデックスを、ステップＳ２１で第２の時系列保存テーブルの注目レコードのインデックスが書き込まれた対応付けテーブルのレコードと同一のレコードに書き込む（ステップＳ２２）。
【０１１６】
図１４の例では、インデックスが「１」のレコードにおいて、「カメラパラメータインデックス」の欄に「２」が書き込まれ、「画像データインデックス」の欄に「１」が書き込まれている。そのため、図８に示すパラメータ保存部４１のインデックスが「２」のレコードに保存されたカメラパラメータと、図１３に示す第２の時系列保存部４４のインデックスが「１」のレコードに保存された画像データとが対応付けられる。
【０１１７】
このように、本画像記録装置によれば、トリガ信号が発生する前の画像保存期間、すなわち、前半期間に撮像された画像データは第１の時系列保存部４３に格納される。そして、トリガ信号が発生すると、前半期間に第１の時系列保存部４３に保存された画像データは第１の時系列保存部４３から第２の時系列保存部４４に書き込まれる。
【０１１８】
また、後半期間に撮像部１により撮像された画像データは第２の時系列保存部４４に書き込まれる。そのため、事故の解析に重要となる画像保存期間内に撮像された画像データを確実に保存することができる。
【０１１９】
なお、画像保存期間が終了した場合、第１の時系列保存部４３は、撮像部１から順次出力される画像データを、例えば第１の時系列保存テーブルのインデックスが「１」のレコードから順次保存すればよい。そして、再度、トリガ信号が発生すると、第１の時系列保存部４３は、上述したように前半期間に保存した画像データを第２の時系列保存テーブルに書き込めばよい。
【０１２０】
そのため、保存部４は、複数の事故が発生してトリガ信号が複数出力された場合であっても、各画像保存期間に保存された画像データとカメラパラメータとを対応付けて保存することができる。
【０１２１】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３による画像記録装置は、１回のトリガ信号の発生に対してカメラパラメータを時系列的に繰り返し算出することを特徴とする。なお、本実施の形態において、実施の形態１、２と同一のものは説明を省略する。図１６は、本発明の実施の形態３による画像記録装置の全体構成を示すブロック図である。
【０１２２】
図１との相違点は、保存部４がカメラパラメータ算出要求をパラメータ算出部２に出力する点にある。
【０１２３】
図１７は、図１６に示す保存部４の詳細な構成を示すブロック図である。管理部４２は、パラメータ算出部２からカメラパラメータが入力されると、画像保存期間が終了するまでパラメータ算出部２にカメラパラメータ算出要求を出力し、パラメータ算出部２から新たなカメラパラメータが入力されると、当該新たなカメラパラメータと、当該新たなカメラパラメータの入力以後に撮像部１により撮像された画像データとを対応付ける。
【０１２４】
図１８は、管理部４２が記憶する対応付けテーブルのデータ構造を示した図である。図１８に示すように対応付けテーブルは、Ｐ個のレコードを含む。各レコードは、「インデックス」の欄及び「カメラパラメータインデックス」の欄を含む。「インデックス」の欄には、Ｐ個のレコードを特定するためのインデックスが格納されている。
【０１２５】
「カメラパラメータインデックス」の欄には、図８に示すパラメータ保存部４１に保存されたカメラパラメータのインデックスが格納されている。「画像データインデックス」の欄には、各カメラパラメータに対応付けられた画像データが格納されている。図１８の例においては、トリガ信号が発生し、インデックスが「２」、「３」、・・・、「８」のカメラパラメータが算出され、インデックスが「２」のカメラパラメータには、インデックスが「５」〜「１２」の画像データが対応付けられ、インデックスが「３」のカメラパラメータには、インデックスが「１２」〜「２１」の画像データが対応付けられている。
【０１２６】
図１９は、本発明の実施の形態３による画像記録装置の動作を示すフローチャートである。ステップＳ３１〜Ｓ４０の処理は、図１０のステップＳ１〜Ｓ１０と同一である。ステップＳ４１において、管理部４２は、カメラパラメータ算出要求をパラメータ算出部２に出力する。
【０１２７】
次に、撮像部１は、一対の画像データを時系列保存部４３に出力する（ステップＳ４２）。次に、時系列保存部４３は、撮像部１から順次出力される一対の画像データをインデックスの若いレコードから順番に時系列保存テーブルに保存する（ステップＳ４３）。
【０１２８】
次に、管理部４２は、パラメータ算出部２から新たなカメラパラメータを受け付けると（ステップＳ４４でＹＥＳ）、新たなカメラパラメータと、新たなカメラパラメータを受け付けた以降に時系列保存テーブルに保存された画像データとを対応付ける（ステップＳ４５）。
【０１２９】
具体的には、管理部４２は、パラメータ保存部４１から新たなカメラパラメータを保存したレコードのインデックスが通知されると、このインデックスを対応付けテーブルに書き込む。
【０１３０】
一方、管理部４２は、新たなカメラパラメータを受け付けない場合（ステップＳ４４でＮＯ）、処理をステップＳ４７に進める。
【０１３１】
また、管理部４２は、パラメータ保存部４１からカメラパラメータのインデックスの通知を受け付けた後、時系列保存部４３から画像データのインデックスが通知される毎に、通知された画像データのインデックスを、新たなカメラパラメータのインデックスを書き込んだ対応付けテーブルのレコードと同一レコードに書き込む。
【０１３２】
以後、管理部４２は、この処理を繰り返すことで、新たなカメラパラメータと、新たなカメラパラメータが算出された以降に撮像された画像データとを対応付ける。
【０１３３】
ステップＳ４６において、管理部４２は、カメラパラメータ算出要求をパラメータ算出部２に出力する。
【０１３４】
次に、画像保存期間が終了した場合（ステップＳ４７でＹＥＳ）、処理がステップＳ２３１に戻される。一方、画像保存期間が終了していない場合（ステップＳ４７でＮＯ）、処理がステップＳ４２に戻される。
【０１３５】
図１９のフローチャートの処理を纏めると、主にステップＳ３１〜Ｓ４０の処理が繰り返され、図１８に示すインデックスが「２」のカメラパラメータと、インデックスが「５」〜「１２」の画像データとが対応付けられる。また、主にステップＳ４２〜Ｓ４７の処理が繰り返され、図１８に示すインデックスが「３」、・・・、「８」のカメラパラメータのそれぞれと、インデックスが「１３」〜「２１」、・・・、「４５」〜「５４」の画像データとが対応付けられる。また、主にステップＳ３１〜Ｓ４７の処理が繰り返され、図１８に示すインデックス「１」〜「Ｐ」のレコードにカメラパラメータのインデックスと画像データのインデックスが書き込まれる。
【０１３６】
このように、本画像記録装置によれば、画像保存期間中、カメラパラメータが繰り返し算出され、撮像された画像データは最新のカメラパラメータと対応付けられる。そのため、事故発生から事故終了までに漸次変化するカメラパラメータを追跡することができ、より正確に車両の周囲に存在する物体の距離を算出することができる。
【０１３７】
（実施の形態４）
実施の形態４による画像記録装置は、撮像部１により撮像された画像データを用いてカメラパラメータを算出することを特徴とする。なお、本実施の形態において、実施の形態１〜３と同一のものは説明を省略する。図２０は、本発明の実施の形態４による画像記録装置の全体構成を示すブロック図である。図２１は、本発明の実施の形態４による画像記録装置の撮像部１の設置箇所を示す図である。図２２（ａ）、（ｂ）は、撮像部１により撮像された一対の画像データを示す図である。図２２（ａ）はカメラ１１で撮像された画像データＤ１を示し、図２２（ｂ）はカメラ１２で撮像された画像データＤ２を示している。
【０１３８】
図２１に示すように、撮像部１は、車両の例えばルームミラーの裏側に、受光面が車両の前方を向くように設置されている。具体的には、撮像部１を構成するカメラ１１、１２の画角内に車両のボンネットの先端中央部に立設されたエンブレムＥＮが含まれるように撮像部１は配置されている。
【０１３９】
図２０に示すパラメータ算出部２は、カメラ１１、１２から同一タイミングで出力される画像データＤ１、Ｄ２を受け付ける。そして、パラメータ算出部２は、画像データＤ１、Ｄ２のそれぞれからエンブレムＥＮの領域Ｒ１、Ｒ２を検出する。
【０１４０】
ここで、パラメータ算出部２は、例えばパターンマッチングの手法を用いて領域Ｒ１、Ｒ２を検出すればよい。
【０１４１】
そして、パラメータ算出部２は、領域Ｒ１、Ｒ２の視差Ｍを求める。ここで、視差Ｍは、例えば、領域Ｒ１の重心と領域Ｒ２の重心との画像データ上での２次元距離を採用することができる。そして、パラメータ算出部２は、算出した視差Ｍが基準視差ＭＲに対してずれているか否かを判定する。なお、視差Ｍが基準視差ＭＲに対してずれている場合は、カメラ１１、１２の姿勢及びカメラ１１、１２間の距離が変化しておりカメラパラメータが変化していると考えられる。
【０１４２】
そして、パラメータ算出部２は、視差Ｍが基準視差ＭＲに対してずれていると判定した場合、視差Ｍと基準視差ＭＲとのずれ量を求め、このずれ量を用いて基準視差ＭＲに対応するカメラパラメータを補正すればよい。なお、基準視差ＭＲとしては、例えば、撮像部１の設置時においてパラメータ算出部２により算出された視差を採用すればよい。また、カメラパラメータを補正した場合は、補正後のカメラパラメータに対応する視差を基準視差ＭＲとすればよい。
【０１４３】
このように、実施の形態４による撮像装置によれば、画像処理によりカメラパラメータを補正することができる。
【０１４４】
なお、本実施の形態では、エンブレムＥＮの領域を検出するようにしたが、これに限定されず、エンブレム以外の例えばフェンダーマーカーや、サイドミラー等の物体の領域を検出して、カメラパラメータを補正するようにしてもよい。また、エンブレム、フェンダーマーカー、サイドミラー等の複数の物体の領域を画像データＤ１、Ｄ２から検出して、カメラパラメータを補正するようにしてもよい。この場合、物体の数が増えるため、カメラパラメータをより正確に補正することができる。
【符号の説明】
【０１４５】
１  撮像部
２  パラメータ算出部
３  トリガ部
４  保存部
１１，１２  カメラ
１１ｓ，１２ｓ  撮影センサ
４１  パラメータ保存部
４２  管理部
４３  時系列保存部  第１の時系列保存部
４４  第２の時系列保存部
【図１】
2010166205.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2010166205.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2010166205.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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