(57)【要約】【課題】ロボットの関節駆動用、手術用鉗子駆動用、義手や義足等に用いられるアクチュエータに好適な、回転駆動部のトルクを引張力に変換する運動変換装置に関し、回転駆動部のトルクを伝達する連結体が早期に破断することなく、長寿命で耐久性に優れる運動変換装置を提供する。【解決手段】高強度繊維で形成された複数本の可撓性を有する連結体２と、各々の連結体２の一端が離隔して固定された連結体固定部３と、各々の連結体２の他端が出力軸４に固定され連結体２に捩りを加える回転駆動部５と、を備えた運動変換装置１であって、前記高強度繊維が、繊維軸方向に配向させたポリオレフィンを含有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
高強度繊維で形成された複数本の可撓性を有する連結体と、各々の前記連結体の一端が離隔して固定された連結体固定部と、各々の前記連結体の他端が出力軸に固定され前記連結体に捩りを加える回転駆動部と、を備えた運動変換装置であって、
前記高強度繊維が、繊維軸方向に配向したポリオレフィンを含有していることを特徴とする運動変換装置。
【請求項２】
前記ポリオレフィンが、超高分子量ポリエチレンであることを特徴とする請求項１に記載の運動変換装置。
【請求項３】
前記連結体の表面に、潤滑層が形成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の運動変換装置。
【請求項４】
前記潤滑層が、一般式ＣnＨ2n+2で表される鎖式飽和炭化水素（但し、ｎ＝１４〜４６）を含有していることを特徴とする請求項３に記載の運動変換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転駆動部のトルクを引張力に変換する運動変換装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロボットの関節駆動用、手術用鉗子駆動用、義手や義足等に用いられるアクチュエータにあっては、小さな駆動源で大きな力を出力できるものが望まれている。近年、このようなアクチュエータに好適な運動変換装置が開発されている（特許文献１）。
以下、図面を参照しながら、（特許文献１）に開示された技術について簡単に説明する。
【０００３】
図１は（特許文献１）に記載された運動変換装置の構成図である。
図中、１は（特許文献１）に記載された運動変換装置、２は炭素繊維，ケブラー（登録商標），ザイロン（登録商標），ナイロン等の高強度繊維で形成された可撓性を有する複数（２本）の連結体、３は各々の連結体２の一端が離隔して固定され少なくとも後述する出力軸４の軸心を中心とする方向に回転しないように拘束された連結体固定部、４は各々の連結体２の他端が固定された出力軸、５は出力軸４の軸心を中心として回転駆動させ出力軸４に固定された連結体２に捩りを加えるモータ等の回転駆動部、６は連結体固定部３を回転駆動部５から離間する方向に付勢する弾性体である。
以上のように構成された運動変換装置１は、回転駆動部５を駆動させ軸心を中心として出力軸４を回転させて連結体２に捩りを加えることにより、連結体固定部３を出力軸４の軸方向に沿って変位させることができる。
なお、図１に示す運動変換装置の変形例として、連結体固定部３を出力軸４の軸方向に沿って変位しないように拘束し、回転駆動部５を出力軸４の軸方向に沿って移動可能となるように配設する場合もある。この場合、弾性体６の配設位置を回転駆動部５側に替えて、回転駆動部５を連結体固定部３から離間する方向に付勢するようにする。これにより、回転駆動部５を駆動させて連結体２に捩りを加えることにより、回転駆動部５を出力軸４の軸方向に沿って変位させることができる。
以上のように（特許文献１）に開示された運動変換装置は、出力軸を中心とする回転運動を、出力軸の方向に沿う運動に、高い減速比と力増幅比で高い効率下に変換できる装置である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−８９１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の運動変換装置をロボットの関節駆動用、手術用鉗子駆動用、義手や義足等に用いられるアクチュエータに適用するには、運動変換装置に高い耐久性が要求される。運動変換装置の耐久性を左右するのは、連結体固定部と出力軸とに連結された連結体の耐久性である。回転駆動部のトルクを引張力に変換する効率を高めるため、連結体はできるだけ細い線や条が使われるのに加え、捩りが加えられることにより、連結体には引張り，曲げ，捩り，圧縮，摩擦，衝撃等の複雑な力が複合的に繰り返し加わり、劣化が加速されるからである。
本発明者らが、（特許文献１）に記載された炭素繊維，ケブラー（登録商標），ザイロン（登録商標），ナイロン等の高強度繊維を連結体として用いた運動変換装置を検討したところ、連結体に捩りを繰り返し加えることにより、連結体が比較的早期に破断してしまうことが判明した。
【０００６】
本発明は上記従来の課題を解決するもので、連結体が高強度を有し長寿命で耐久性に優れる運動変換装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記従来の課題を解決するために本発明の運動変換装置は、以下の構成を有している。
本発明の請求項１に記載の運動変換装置は、高強度繊維で形成された複数本の可撓性を有する連結体と、各々の前記連結体の一端が離隔して固定された連結体固定部と、各々の前記連結体の他端が出力軸に固定され前記連結体に捩りを加える回転駆動部と、を備えた運動変換装置であって、前記高強度繊維が、繊維軸方向に配向したポリオレフィンを含有する構成を有している。
この構成により、以下のような作用が得られる。
（１）本発明者らは、連結体に、ポリオレフィンが繊維軸方向に配向した高強度繊維を用いることにより、連結体に捩り運動を繰り返し加えた場合の耐久性が、飛躍的に向上することを見出した。具体的には、ケブラー（登録商標）、炭素繊維、ナイロン等の高強度繊維を用いた場合と比較して、破断に至るまでの繰り返し捩りサイクル数が２．２倍以上も長くなることがわかった。
（２）ポリオレフィンは密度が小さいため、運動変換装置の軽量化に寄与する。この高強度繊維を用いることにより、連結体が早期に破断することなく長寿命で耐久性に優れる運動変換装置を実現できる。
【０００８】
ここで、ポリオレフィンが繊維軸方向に配向した高強度繊維としては、ポリエチレン，ポリプロピレン等のポリオレフィンを延伸（超延伸）した繊維を挙げることができる。なお、本発明における繊維軸とは、糸の繊維方向（長さ方向）のことをいう。
繊維が破断するメカニズムとして、分子鎖間の滑り、及び分子鎖切断が考えられる。ポリ−ｐ−フェニレンテレフタルアミド，ポリ−ｐ−ベンズアミド等のアラミド系高分子（ケブラー（登録商標）等）、ポリアリレート系高分子は、分子間水素結合のため分子間力が強く、分子鎖間の滑りが起こり難いが、構造が複雑なため、分子鎖の切断が起こり易い。一方、ポリオレフィンは、分子間水素結合がみられず分子間力が弱いため、分子量が小さいと、張力下で分子間鎖の滑りが起こり、繊維が破断し易い。
しかし、ポリオレフィンの分子量を上げ分子鎖を長くすれば、個々の分子鎖間に作用する力が大きくなり、分子間滑りは抑制され、分子鎖が切断するまで繊維の破断が生じなくなる。このため、分子量の大きなポリオレフィンを繊維軸方向に配向させることによって、高強度の繊維が得られる。このようなポリオレフィンとして、分子量（数平均）が１０万以上好ましくは１００万以上のものが用いられる。
【０００９】
高強度繊維は、糸、紐等により用いることができる。糸としては、モノフィラメント糸、マルチフィラメント糸のいずれも用いることができる。繊維の種類にもよるが、二種類以上の高強度繊維を組み合わせても良い。
【００１０】
本発明の請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運動変換装置であって、前記ポリオレフィンが、超高分子量ポリエチレンである構成を有している。
この構成により、請求項１で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）ポリオレフィンの屈曲性高分子を延伸した超高分子量ポリエチレン繊維は、耐磨耗性や耐衝撃性に優れ耐久性に優れた運動変換装置を実現できる。
【００１１】
ここで、超高分子量ポリエチレン繊維としては、ゲル紡糸法、溶融延伸配向法、固相押出延伸法等の種々の方法により製造することができる。いずれの製造方法であっても、屈曲性高分子が延伸されていれば、特に制限なく用いることができる。具体的には、東洋紡績株式会社製のダイニーマ（登録商標）を挙げることができる。
【００１２】
本発明の請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の運動変換装置であって、前記連結体の表面に、潤滑層が形成された構成を有している。
この構成により、請求項１又は２で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）連結体の表面に潤滑層が形成されることにより、曲げ，圧縮，摩擦，衝撃等による力が高強度繊維に局部的に加わるのを防ぎ、負荷が集中するのを抑制し、摩擦熱の発生を抑え、繊維表面の削れ等による高強度繊維の損傷を防止して、連結体をさらに長寿命化できる。
【００１３】
ここで、潤滑層としては、鉱物油，パラフィン、ポリエチレンオキシド，ポリプロピレンオキシド，ポリブチレンオキシド，それらの共重合ポリエーテル、脂肪酸，脂肪酸エステル又は金属塩、高級アルコール及びそのエステル、動植物油脂、アルキルベンゼン，ポリアルキルジフェニル等の合成油脂状物、ポリオルガノシロキサン等のシリコーンオイル類、フッ化エチレン重合体，フッ化エチレン共重合体等のフッ素化合物等を含有した潤滑剤を、連結体に塗布して形成することができる。
潤滑剤は、潤滑剤を付着させたローラ等に連結体を接触させる方法や、スプレー，ディップ等の種々の方法により、連結体に塗布することができる。潤滑剤は、少なくとも連結体が捩れて絡み合う部分に塗布されていれば良い。
【００１４】
本発明の請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の運動変換装置であって、前記潤滑層が、一般式ＣnＨ2n+2で表される鎖式飽和炭化水素（但し、ｎ＝１４〜４６好ましくは  １６〜２８）を含有した構成を有している。
この構成により、請求項３で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）潤滑層がＣnＨ2n+2で表される鎖式飽和炭化水素（但し、ｎ＝１４〜４６）を含有することにより、潤滑性に優れるとともに、高強度繊維との親和性に優れ、剥離し難く耐久性に優れる。
【００１５】
ここで、ＣnＨ2n+2で表される鎖式飽和炭化水素について、ｎが１６より小さくなるにつれ鎖式飽和炭化水素の揮発性が高くなり潤滑性能を保持できなくなる傾向がみられ、ｎが２８より大きくなるにつれ、炭化水素が結晶化し潤滑効果が低下するとともに、高強度繊維との親和性が乏しくなり剥離し易くなる傾向がみられる。特に、ｎが１４より小さくなるか４６より大きくなると、これらの傾向が著しくなるため、いずれも好ましくない。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、本発明の運動変換装置によれば、以下のような有利な効果が得られる。
請求項１に記載の発明によれば、
（１）連結体が高強度で、かつ早期に破断することなく、長寿命で耐久性に優れた運動変換装置を提供できる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の効果に加え、
（１）運動変換装置の軽量化に寄与し、さらに耐磨耗性や耐衝撃性に優れ耐久性に優れた運動変換装置を提供できる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２の効果に加え、
（１）曲げ，圧縮，摩擦，衝撃等による力が高強度繊維に局部的に加わるのを防ぎ、負荷が集中するのを抑制し、摩擦熱の発生を抑え、繊維表面の削れ等による高強度繊維の損傷を防止して、連結体をさらに長寿命化でき、耐久性に著しく優れた運動変換装置を提供できる。
【００１９】
請求項４に記載の発明によれば、請求項３の効果に加え、
（１）潤滑性に優れるとともに高強度繊維との親和性に優れ、潤滑層が連結体から剥離し難く、潤滑効果を長期間持続できるため、耐久性に優れた運動変換装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】運動変換装置の構成図
【図２】捩れ運動により破断したサイクル数を示す図
【図３】実施例１における連結体（超高分子量ポリエチレン製）の試験130000サイクル後のＳＥＭによる表面
【図４】比較例２における連結体（ポリ−ｐ−フェニレンベンゾビスオキサゾール製）の試験50000サイクル後のＳＥＭによる表面
【図５】実験例１〜９の運動変換装置を用いて連結体に捩り運動を繰り返し加える捩りサイクル試験において、連結体が破断したサイクル数を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を実施例により具体的に説明する。なお、本発明はこれらの実施例に限定されるものではない。
（実験に用いた運動変換装置と捩り運動サイクル試験の条件）
種々の高強度繊維で作成した連結体の耐久性を評価する実験を行なった。実験は、図１において説明した運動変換装置を用いて、連結体に捩りを連結体が破断するまで繰り返し加えるものである。実験に用いた運動変換装置の仕様は、以下のとおりである。
連結体の数：２本、連結体固定部に固定された２本の連結体の距離：約３ｃｍ、停止時（連結体に捩りを加えていない時）の連結体固定部と出力軸との距離：約５．８ｃｍ、連結体固定部と出力軸とを繋ぐ連結体１本の長さ：約６ｃｍ。
また、運動変換装置によって連結体に与えられる一回の捩り運動の条件は、以下のとおりである。
回転駆動部による出力軸の回転速度：２０００ｒｐｍ（最大値）、１サイクルあたりの時間：約３秒、連結体固定部の移動方向と逆向きに加えた負荷：１．５Ｎ。
捩り運動サイクル試験は、運動変換装置の回転駆動部が、一回の捩り運動において出力軸を右回転させたら、次は出力軸を左回転させるという具合に、右回転と左回転を交互に行い、連結体固定部を直線的に往復運動させる。運動変換装置はこれを繰り返し行い、連結体が破断するまで、連結体に捩りを繰り返し加える。
【００２２】
（実施例１）
実施例１の運動変換装置は、超高分子量ポリエチレン繊維（東洋紡績株式会社製、商品名：ダイニーマ（登録商標）ミシン糸＃８、繊度：１０００dtex）を連結体とした。なお、このミシン糸は、３００デニールの繊維３本の撚糸である。
【００２３】
（比較例１）
炭素繊維（三菱レイヨン株式会社製、商品名：PYROFIL）を連結体とした以外は、実施例１と同様にして、比較例１の運動変換装置を得た。
（比較例２）
ポリ−ｐ−フェニレンベンゾビスオキサゾール製繊維（東洋紡績株式会社製、商品名：ザイロン（登録商標）ミシン糸＃８、繊度：１１１０dtex）を連結体とした以外は、実施例１と同様にして、比較例２の運動変換装置を得た。なお、このミシン糸は、５５５dtexの繊維２本の撚糸である。
（比較例３）
ポリ−ｐ−フェニレンテレフタルアミド製繊維（東レ・デュポン株式会社製、商品名：ケブラー（登録商標）ミシン糸＃５、繊度：１３３３dtex）を連結体とした以外は、実施例１と同様にして、比較例３の運動変換装置を得た。なお、このミシン糸は、４００デニールの繊維３本の撚糸である。
（比較例４）
ナイロン繊維（東レインターナショナル株式会社製、銀鱗３号50m 3.0号、直径２８５μｍ）を連結体とした以外は、実施例１と同様にして、比較例４の運動変換装置を得た。
（比較例５）
アモルファス金属繊維（ユニチカ株式会社製、商品名：ボルファ（登録商標）ＤＥ１０、直径２０μｍ）を１００本束ねて連結体とした以外は、実施例１と同様にして、比較例５の運動変換装置を得た。
（比較例６）
金属繊維（タングステンワイヤー、日本タングステン株式会社製、直径２０μｍ）を１００本束ねて連結体とした以外は、実施例１と同様にして、比較例６の運動変換装置を得た。
（比較例７）
金属繊維（ＳＵＳ３０４ステンレスワイヤー、直径２８０μｍ）を連結体とした以外は、実施例１と同様にして、比較例７の運動変換装置を得た。
（比較例８）
フッ素系樹脂繊維（東レインターナショナル株式会社製、トヨフロン スーパーL EXCELLENT 50m 3.0号、直径２８５μｍ）を連結体とした以外は、実施例１と同様にして、比較例８の運動変換装置を得た。
【００２４】
図２は実施例及び比較例の運動変換装置を用いて連結体に上記の捩り運動を繰り返し加える捩りサイクル試験結果である。なお、図２に示した数値は、連結体が破断した捩り運動回数（サイクル数）である。
【００２５】
図２から明らかなように、実施例１の運動変換装置の連結体は１４１１００サイクルまで破断しなかったのに対し、比較例２の運動変換装置の連結体は、その約４５％の６４０００サイクルで破断し、比較例１，３〜８の運動変換装置の連結体は、実施例１の約３％以下で破断した。
特に、比較例１の連結体（炭素繊維製）は、弾性率では実施例１の連結体を上回るが、わずか８サイクルで破断した。これは、弾性率が高くなると延性が低下し、捩れ変形による破断歪みが小さくなり、折損し易くなったためであると推察している。
【００２６】
次に、捩りサイクル試験を行った連結体の表面状態を調べた。図３は、実施例１における連結体（超高分子量ポリエチレン製）の試験１３００００サイクル後のＳＥＭによる表面であり、図４は、比較例２における連結体（ポリ−ｐ−フェニレンベンゾビスオキサゾール製）の試験５００００サイクル後のＳＥＭによる表面である。なお、図３及び４は、倍率の異なる写真を上下に並べたものであり、下の写真の倍率は、上の写真の倍率の２倍である。
図３及び図４を観察すると、比較例２における連結体は、試験開始直後から繊維が摩擦によってフィブリル化し破断するのに対し、実施例１の連結体は、１３００００サイクル後も、繊維がフィブリル化することなく、押し潰されて破断していることがわかる。比較例２の連結体はポリ−ｐ−フェニレンベンゾビスオキサゾール（ヘテロ環含有芳香族高分子）で形成されているが、実施例１の連結体は数平均分子量が約４００万のポリオレフィンを超延伸して形成されているので、分子間滑りが抑制されてフィブリル化が生じ難く、分子鎖も切断され難いものと推察される。このため、ポリオレフィンを超延伸した高強度繊維は、捩り運動を繰り返し加えた場合の耐久性が優れているものと推察される。
【００２７】
次に、上記の捩りサイクル試験において、実施例１の連結体にベアリング用グリス、シリコーンオイル等の潤滑剤を塗布したり、ベアリング用グリス、シリコーンオイル等の潤滑剤を塗布し、さらにテフロン（登録商標）粉末を付着させたりして、連結体の表面に潤滑層を形成すると、破断に至るサイクル数が２倍以上に向上する場合のあることがわかった。
以下、実施例１の運動変換装置の連結体の表面に付着した油分をヘキサンで除去した実験例１の運動変換装置、実験例１の運動変換装置の連結体に潤滑剤として一般式ＣnＨ2n+2で表される鎖式飽和炭化水素を塗布して、潤滑層を設けた実験例２〜９の運動変換装置を作成し、同様の捩りサイクル試験を行った結果を説明する。
【００２８】
（実験例１）
実施例１と同様の運動変換装置の連結体（超高分子量ポリエチレン繊維（東洋紡績株式会社製、商品名：ダイニーマ（登録商標）ミシン糸＃８））の表面に付着した油分をヘキサンで除去することにより、実験例１の運動変換装置を得た。
（実験例２）
実験例１の運動変換装置の連結体に、潤滑剤として一般式ＣnＨ2n+2で表される鎖式飽和炭化水素（ｎ＝１２）を塗布することにより、実験例２の運動変換装置を得た。なお、潤滑剤の塗布量は約０．１ｇ／ｍとした。
（実験例３）
潤滑剤として一般式ＣnＨ2n+2で表される鎖式飽和炭化水素（ｎ＝１４）を塗布した以外は、実験例２と同様にして、実験例３の運動変換装置を得た。なお、潤滑剤の塗布量は約０．１ｇ／ｍとした。
（実験例４）
潤滑剤として一般式ＣnＨ2n+2で表される鎖式飽和炭化水素（ｎ＝１６）を塗布した以外は、実験例２と同様にして、実験例４の運動変換装置を得た。なお、潤滑剤の塗布量は約０．１ｇ／ｍとした。
（実験例５）
潤滑剤として一般式ＣnＨ2n+2で表される鎖式飽和炭化水素（ｎ＝２０）を塗布した以外は、実験例２と同様にして、実験例５の運動変換装置を得た。なお、潤滑剤の塗布量は約０．０１ｇ／ｍとした。
（実験例６）
潤滑剤として一般式ＣnＨ2n+2で表される鎖式飽和炭化水素（ｎ＝２４）を塗布した以外は、実験例２と同様にして、実験例６の運動変換装置を得た。なお、潤滑剤の塗布量は約０．０１ｇ／ｍとした。
（実験例７）
潤滑剤として一般式ＣnＨ2n+2で表される鎖式飽和炭化水素（ｎ＝２８）を塗布した以外は、実験例２と同様にして、実験例７の運動変換装置を得た。なお、潤滑剤の塗布量は約０．０１ｇ／ｍとした。
（実験例８）
潤滑剤として一般式ＣnＨ2n+2で表される鎖式飽和炭化水素（ｎ＝３６）を塗布した以外は、実験例２と同様にして、実験例８の運動変換装置を得た。なお、潤滑剤の塗布量は約０．０１ｇ／ｍとした。
（実験例９）
一般式ＣnＨ2n+2で表されるｎ＝１８〜４６の鎖式飽和炭化水素が混合された潤滑剤を塗布した以外は、実験例２と同様にして、実験例９の運動変換装置を得た。なお、潤滑剤の塗布量は約０．０１ｇ／ｍとした。
【００２９】
図５は実験例１〜９の運動変換装置を用いて連結体に捩り運動を繰り返し加える捩りサイクル試験において、連結体が破断したサイクル数を示す図である。なお、この捩りサイクル試験では、連結体固定部の移動方向と逆向きに加える負荷を１０Ｎとした。
【００３０】
図５から明らかなように、ｎ＝１２の鎖式飽和炭化水素（ＣnＨ2n+2）を塗布して潤滑層を形成した実験例２の運動変換装置の連結体は、潤滑層を形成していない実験例１の運動変換装置の連結体よりも短期間で破断した。
しかし、ｎ＝１４，１６，２０，２４，２８，３６の鎖式飽和炭化水素（ＣnＨ2n+2）を塗布して潤滑層を形成した実験例３〜８の運動変換装置の連結体は、本試験条件の下で、潤滑層を形成していない実験例１の運動変換装置の連結体より高寿命化できることが明らかとなった。
特に、ｎ＝１６，２０，２４，２８の鎖式飽和炭化水素（ＣnＨ2n+2）を塗布して潤滑層を形成した実験例４〜７の運動変換装置の連結体は、本試験条件の下で、潤滑層を形成していない実験例１の運動変換装置の連結体の、２倍乃至はそれ以上に高寿命化できることが明らかとなった。また、ｎ＝１８〜４６の鎖式飽和炭化水素（ＣnＨ2n+2）を塗布して潤滑層を形成した実験例９の運動変換装置の連結体も、本試験条件の下で、潤滑層を形成していない実験例１の運動変換装置の連結体の２倍以上に高寿命化できることが明らかとなった。
以上の実施例によれば、連結体の表面に潤滑層が形成されることにより、特にｎ＝１４〜４６、より好ましくはｎ＝１６〜１８の鎖式飽和炭化水素（ＣnＨ2n+2）による潤滑層が形成されることにより、連結体をさらに長寿命化できることが明らかとなった。潤滑層により、曲げ，圧縮，摩擦，衝撃等による力が高強度繊維に局部的に加わるのを防ぎ、負荷が集中するのを抑制するとともに摩擦熱の発生を抑え、繊維が押し潰されるのを防止して長寿命化できるものと推察される。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
本発明は、ロボットの関節駆動用、手術用鉗子駆動用、義手や義足等に用いられるアクチュエータに好適な回転駆動部のトルクを引張力に変換する運動変換装置に関し、連結体が早期に破断することなく長寿命で耐久性に優れた運動変換装置を提供できる。
【符号の説明】
【００３２】
１  運動変換装置
２  連結体
３  連結体固定部
４  出力軸
５  回転駆動部
６  弾性体
【図１】
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【図２】
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【図５】
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【図３】
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【図４】
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