(57)【要約】【課題】同軸二輪車の安全性をより向上させること。【解決手段】同軸二輪車１０は、電源４０と、電源４０の充電量を検出する充電量検出部４２と、電源４０からの電力により駆動する車輪駆動部１４Ｌ，１４Ｒと、を備え、搭乗者を乗せて移動する。また、同軸二輪車１０は、充電量検出部４２により検出された電源４０の充電量が第１所定量以下となるとき、車輪駆動部１４Ｌ，１４Ｒの駆動を停止させる停止制御を実行する制御装置４６を備えている。さらに、同軸二輪車１０は、充電量検出部４２により検出された電源４０の充電量が第２所定量Ｎ２以下となるとき、搭乗者に警告を行う警告部４３を更に備えるのが好ましい。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源と、該電源の充電量を検出する充電量検出部と、前記電源からの電力により駆動する車輪駆動部と、を備え、搭乗者を乗せて移動する同軸二輪車であって、
前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が第１所定量以下となるとき、前記車輪駆動部の駆動を停止させる停止制御を実行する制御装置を備える、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項２】
請求項１記載の同軸二輪車であって、
前記制御装置は、前記停止制御後に、搭乗者の降車を補助する降車補助制御を実行する、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項３】
電源と、該電源の充電量を検出する充電量検出部と、を備え、
前記電源からの電力により駆動し、搭乗者を乗せて移動する同軸二輪車であって、
前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が第１所定量以下となるとき、当該同軸二輪車の倒立制御の開始を停止する制御装置を備える、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の同軸二輪車であって、
前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が第２所定量以下となるとき、搭乗者に警告を行う警告部を更に備える、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の同軸二輪車であって、
前記制御装置は、当該同軸二輪車の制御状態に応じて、前記第１所定量及び／又は前記第２所定量を可変させる、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項６】
請求項２記載の同軸二輪車であって、
搭乗者の足を乗せるステップ部と、少なくとも前後への移動を操作可能な操作部を更に備え、
前記制御装置は、搭乗者の降車方向に対する、前記ステップ部の傾斜角度を増加させる前記降車補助制御を実行する、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項７】
請求項６記載の同軸二輪車であって、
前記制御装置は、前記操作部によって前記ステップ部を前後に傾斜させた場合に、傾斜方向に当該同軸二輪車が移動するように制御する、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項８】
請求項１記載の同軸二輪車であって、
前記制御装置は、前記停止制御後に、接地部材を路面に接地させる、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項９】
電源の充電量を検出する充電量検出工程と、前記電源からの電力により駆動する車輪駆動工程と、を含み、搭乗者を乗せて移動する同軸二輪車の制御方法であって、
前記充電量検出工程で検出された前記電源の充電量が第１所定量以下となるとき、車輪駆動を停止させる停止制御を実行する制御工程を含む、ことを特徴とする同軸二輪車の制御方法。
【請求項１０】
電源の充電量を検出する充電量検出工程を含み、前記電源からの電力により駆動し、搭乗者を乗せて移動する同軸二輪車の制御方法であって、
前記充電量検出工程で検出された前記電源の充電量が第１所定量以下となるとき、当該同軸二輪車の倒立制御の開始を停止する制御工程を含む、ことを特徴とする同軸二輪車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭乗者を乗せて移動する同軸二輪車に関し、より詳細には、電源と、電源の充電量を検出する充電量検出部と、を備えた同軸二輪車及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が搭乗する分割ステップと、車両本体と、車両本体に回転可能に支持された一対の車輪と、その一対の車輪を独立して回転駆動する一対の車輪駆動部と、分割ステップの姿勢を変化させるハンドルと、を備える同軸二輪車が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−３１５６６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、同軸二輪車は、二車輪でバランスをとっているため、一般的に、三輪以上の車両と比較して不安定となるが、フィードバック制御等を行うことで安定化を実現している。しかしながら、上記従来の同軸二輪車において、例えば、バッテリーの充電量が大きく低下した場合に、車輪の駆動力を適切に制御できなくなるため、転倒する虞が生じ得る。
【０００４】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、より安全性を向上させた同軸二輪車及びその制御方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、電源と、該電源の充電量を検出する充電量検出部と、前記電源からの電力により駆動する車輪駆動部と、を備え、搭乗者を乗せて移動する同軸二輪車であって、前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が第１所定量以下となるとき、前記車輪駆動部の駆動を停止させる停止制御を実行する制御装置を備える、ことを特徴とする同軸二輪車である。この一態様によれば、同軸二輪車の安全性をより向上させることができる。
【０００６】
また、この一態様において、前記制御装置は、前記停止制御後に、搭乗者の降車を補助する降車補助制御を実行してもよい。
【０００７】
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、電源と、該電源の充電量を検出する充電量検出部と、を備え、前記電源からの電力により駆動し、搭乗者を乗せて移動する同軸二輪車であって、前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が第１所定量以下となるとき、当該同軸二輪車の倒立制御の開始を停止する制御装置を備える、ことを特徴とする同軸二輪車であってもよい。
【０００８】
また、これら態様において、前記充電量検出部により検出された前記電源の充電量が第２所定量以下となるとき、搭乗者に警告を行う警告部を更に備えていてもよい。
【０００９】
さらに、これら態様において、前記制御装置は、当該同軸二輪車の制御状態に応じて、前記第１所定量及び／又は前記第２所定量を可変させてもよい。
【００１０】
なお、これら態様において、搭乗者の足を乗せるステップ部と、少なくとも前後への移動を操作可能な操作部を更に備え、前記制御装置は、搭乗者の降車方向に対する、前記ステップ部の傾斜角度を増加させる前記降車補助制御を実行してもよい。
【００１１】
これら態様において、前記制御装置は、前記操作部によって前記ステップ部を前後に傾斜させた場合に、傾斜方向に当該同軸二輪車が移動するように制御してもよい。
【００１２】
これら態様において、前記制御装置は、前記停止制御後に、接地部材を路面に接地させてもよい。
【００１３】
また、上記目的を達成するための本発明の一態様は、電源の充電量を検出する充電量検出工程と、前記電源からの電力により駆動する車輪駆動工程と、を含み、搭乗者を乗せて移動する同軸二輪車の制御方法であって、前記充電量検出工程で検出された前記電源の充電量が第１所定量以下となるとき、車輪駆動を停止させる停止制御を実行する制御工程を含む、ことを特徴とする同軸二輪車の制御方法であってもよい。
【００１４】
さらに、上記目的を達成するための本発明の一態様は、電源の充電量を検出する充電量検出工程を含み、前記電源からの電力により駆動し、搭乗者を乗せて移動する同軸二輪車の制御方法であって、前記充電量検出工程で検出された前記電源の充電量が第１所定量以下となるとき、当該同軸二輪車の倒立制御の開始を停止する制御工程を含む、ことを特徴とする同軸二輪車の制御方法であってもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、同軸二輪車の安全性をより向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（第１実施形態）
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施形態を挙げて説明する。図１（ａ）は、本発明の第１実施形態に係る同軸二輪車の構成を示す正面図であり、図１（ｂ）は、本発明の第１実施形態に係る同軸二輪車の構成を示す側面図である。また、図２は、本発明の第１実施形態に係る同軸二輪車のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【００１８】
図１（ａ）、（ｂ）及び図２に示すように、この同軸二輪車１０の構成は、上述の特許文献１に記載された構成と略同一の構成となっている。なお、本明細書において、ピッチ軸とは、一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒの車軸に相当する軸である。また、ロール軸とは、車両本体１２の中心を通り、同軸二輪車１０の走行方向と平行をなす軸である。さらに、ヨー軸とは、車両本体１２の中心を通り、同軸二輪車１０が走行する路面と垂直をなす軸である。
【００１９】
同軸二輪車１０は、車両本体１２と、車輪１３Ｌ，１３Ｒと、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒと、操作ハンドル１５と、を備えている。
【００２０】
操作ハンドル１５は、これを前後方向に傾けることによって、同軸二輪車１０の前進又は後退操作が実行され、ロール方向へ傾けることによって、同軸二輪車１０の旋回操作が実行される操作部である。
【００２１】
かかる操作ハンドル１５は、その下端部が操作レバーブラケット２４に固定されている。具体的には、操作ハンドル１５は、ハンドルポスト３５と、ハンドルポスト３５の上端部に設けられたハンドルレバー３６と、から構成されている。
【００２２】
ハンドルレバー３６の一方の突起部の上端部には、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの駆動を制御できる旋回操作リング３７が配設されている。この旋回操作リング３７を、運転者が旋回したいと思う所望の方向へ回動することにより、その操作量に応じた操作信号が、後述する制御装置４６に対して出力される。
【００２３】
これにより、制御装置は、旋回操作リング３７からの操作信号に応じて、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの駆動を制御し、左右の車輪１３Ｌ，１３Ｒに回転差を生じさせる。これにより、同軸二輪車１０は、所望の速度及び方向で旋回走行することができる。
【００２４】
ハンドルレバー３６の他方の突起部の上端部には、降車スイッチ３８が設けられている。降車スイッチ３８は、降車補助制御を実行させるトリガとなる降車補助開始トリガ信号を発生させるスイッチである。
【００２５】
搭乗者が降車スイッチ３８を押下すると、降車補助開始トリガ信号が制御装置４６に対して供給される。制御装置４６は、降車補助開始トリガ信号に応じて、降車補助制御の実行を開始する。
【００２６】
車両本体１２は、操作ハンドル１５をロール方向へ回転自在に支持する。また、一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒは、車両本体１２の走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置されると共に当該車両本体１２に回転自在に支持されている。
【００２７】
車両本体１２の上面には、操作ハンドル１５の左右両側に２つのステップ部１１Ｌ，１１Ｒが設けられている。ステップ部１１Ｌ，１１Ｒは、搭乗者が片足ずつ乗せて搭乗するステップであり、人の足裏の大きさと同程度か少し大きく形成された一対の板体により構成される。
【００２８】
各ステップ部１１Ｌ，１１Ｒには、ステップセンサ３９Ｌ，３９Ｒが夫々設けられている。ステップセンサ３９Ｌ，３９Ｒは、例えば重量センサにより構成され、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒのそれぞれに搭乗者の足が乗っているか否かを検出し、足が乗っている場合に足検知信号を制御装置４６に対して供給する。
【００２９】
車両本体１２は、特許文献１に記載されている平行リンク構造を有する。車両本体１２は、互いに平行をなして上下に配置された車体上部材１６及び車体下部材１７と、互いに平行をなして左右に配置されると共に車体上部材１６及び車体下部材１７と回動可能に連結された一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒと、を有する平行リンク機構として構成されている。
【００３０】
この平行リンク機構の車体上部材１６と車体下部材１７との間には、車体上部材１６及び車体下部材１７と、一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒと、が成す角度をそれぞれ直角に維持するようにばね力を発生する、一対のコイルばね１９Ｌ，１９Ｒが介在されている。
【００３１】
一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒの各外面には、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒが夫々取り付けられている。車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒは、一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒを独立して回転駆動する車輪駆動部である。車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒは、例えば、車輪駆動モータと、その車輪駆動モータの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギアと、によって構成することができる。
【００３２】
また、一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒの上端部は、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒが夫々独立して取り付けられている。一対のステップ部１１Ｌ，１１Ｒは、車軸方向である左右方向に所定の隙間をあけて、同じ高さ位置において水平に展開するように設けられている。
【００３３】
車両本体１２の回動支持軸２５には、操作ハンドル１５の操作量（回動量）を検出するための角度検出センサ３１が取り付けられている。角度検出センサ３１としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。
【００３４】
操作ハンドル１５の基部である操作レバーブラケット２４の上面には、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒ、制御装置４６、その他の電子機器、電気装置等に対して電力を供給する電源の一具体例を示すバッテリー４０が設けられている。バッテリー４０は、電源カバー４１によって覆われている。
【００３５】
バッテリー４０には、例えば、高容量かつ高電圧の二次電池システムが採用されている。また、バッテリー４０は、電池パック内に過充電や過放電から二次電池セルを保護するための補助システムが搭載されている。
【００３６】
バッテリー４０には、バッテリー４０の充電量を検出する充電量検出部４２の一具体例を示す電圧センサ４２が設けられている。電圧センサ４２は制御装置４６に接続されており、検出したバッテリー４０の充電量を、電圧信号として制御装置４６に供給する。
【００３７】
ハンドルレバー３６には、搭乗者に対して警告を行う警告部４３の一具体例を示す警告灯（インジケータ）４３が設けられている。警告灯４３は制御装置４６に接続されており、制御装置４６からの警告信号に応じて点灯又は点滅を行う。
【００３８】
例えば、制御装置４６は、電圧センサ４２からの電圧信号に基づいて、バッテリー４０の充電量が第２所定量Ｎ２以下であると判断したとき、警告灯４３に警告信号を送信する。警告灯４３は、制御装置４６から警告信号を受信すると、点灯又は点滅を行うことで、搭乗者に対して「バッテリーの充電量が低下したので以降、注意して操縦するように」との旨の警告を行う。
【００３９】
なお、警告部４３の一具体例として警告灯４３を例示したが、これに限らず、例えば、ハンドルレバー３６等を振動させて、警告を行う振動装置（モータ等）であってもよく、警告音を発生して警告を行うスピーカであってもよい。また、警告部４３はハンドルレバー３６に設けられているが、搭乗者が視認できれば任意の位置に設けることが可能である。
【００４０】
車体上部材１６の筐体部には、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒ等を駆動する駆動回路４４Ｌ，４４Ｒが内蔵されている。また、車体下部材１７には、車両本体１２や操作ハンドル１５等の姿勢を検出してそれらの検出信号を出力する姿勢検出手段である姿勢センサユニット４５と、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒ等を駆動制御するための制御信号を出力する制御装置４６が設けられている。
【００４１】
制御装置４６は、姿勢センサユニット４５からの検出信号、角度検出センサ３１からの検出信号、降車スイッチ３８からの降車補助開始トリガ信号、ステップセンサ３９から足検出信号、電圧センサ４２からの電圧信号、等に基づいて所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒ等に対して出力する。
【００４２】
図２に示すように、制御装置４６は、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路４７と、プログラムメモリ、データメモリ、その他のＲＡＭ、ＲＯＭ等を有する記憶装置４８と、を備えている。
【００４３】
制御装置４６には、バッテリー４０と一対の駆動回路４４Ｌ，４４Ｒが接続されている。また、バッテリー４０と一対の駆動回路４４Ｌ，４４Ｒとは、非常停止スイッチ４９を介して接続されている。一対の駆動回路４４Ｌ，４４Ｒは、一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒの回転速度や回転方向等を独立して制御するもので、これらに一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒが個別に接続されている。
【００４４】
制御装置４６には、角度検出センサ３１からの検出信号と、姿勢センサユニット４５からの検出信号と、降車スイッチ３８からの降車補助開始トリガ信号と、ステップセンサ３９から足検出信号と、電圧センサ４２からの電圧信号と、が供給される。制御装置４６は、通常の姿勢制御に加えて、降車補助開始トリガ信号や足検出信号に基づいて降車補助制御を実行する。
【００４５】
姿勢センサユニット４５は、同軸二輪車１０の走行時における角速度や加速度を検出するのもで、例えば、ジャイロセンサと、加速度センサとから構成される。操作ハンドル１５を前方または後方に傾けると、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒが同方向に傾くことになるが、この姿勢センサユニット４５は、かかる傾斜に対応した角速度や加速度を検出する。
【００４６】
そして、制御装置４６は、姿勢センサユニット４５によって検出された角速度や加速度に基づいて、操作ハンドル１５の傾斜方向に車両が移動するように、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒを駆動制御する。
【００４７】
ところで、従来の同軸二輪車において、例えば、バッテリーの充電量が大きく低下した場合に、車輪の駆動力を適切に制御できなくなるため、転倒する虞が生じている。そこで、第１実施形態に係る同軸二輪車１０において、制御装置４６は、電圧センサ４２により検出された電圧信号に基づいて、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であると判断したとき、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの駆動を安全に停止させる安全停止制御を実行する。
【００４８】
これにより、バッテリー４０の充電量が低下した場合でも、必要最低限のバッテリー４０の充電量を確実に確保して、車輪１３Ｌ，１３Ｒの駆動力を適切に制御することで、同軸二輪車１０を安全かつ確実に停止させることができる。すなわち、同軸二輪車１０の安全性をより向上させることができる。
【００４９】
次に、第１実施形態に係る同軸二輪車１０の上記制御処理フローについて、詳細に説明する。図３は、第１実施形態に係る同軸二輪車の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【００５０】
図３に示すように、まず、制御装置４６は、バッテリーチェックタスクを実行する（ステップＳ１００）。このバッテリーチェックタスクにおいて、制御装置４６は、所定周期（例えば、数秒〜１０数秒）で、電圧センサ４２から電圧信号に基づいてバッテリー４０の充電量を検出し、記憶装置４８に逐次記憶する。
【００５１】
次に、制御装置４６は、検出したバッテリー４０の充電量が第２所定量Ｎ２以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。ここで、第１所定量Ｎ１＜第２所定量Ｎ２となっている。制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第２所定量Ｎ２以下でないと判断したとき（ステップＳ１０１のＮＯ）、上述の（ステップＳ１００）に戻る。
【００５２】
一方、制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第２所定量Ｎ２以下であると判断したとき（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、警告灯４３を点灯又は点滅させ（ステップＳ１０２）、搭乗者に対して警告を行う。これにより、搭乗者は、バッテリー４０の充電量が低下し、注意した操縦が必要であることを認識できる。
【００５３】
さらに、制御装置４６は、検出したバッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。ここで、第１所定量Ｎ１は、同軸二輪車１０が安全に停止するために必要な消費電力以上の値であり、例えば、搭乗者の体重、路面の勾配等の負荷状態、電圧センサ４２の測定誤差、安全係数等を総合的に考慮して、設定される。また、第２所定量Ｎ２は、例えば、第１所定量Ｎ１よりも大きな安全係数が設定されている。
【００５４】
なお、制御装置４６は、同軸二輪車１０の過去の制御状態のデータに基づいて現在の走行負荷を予測し、この予測結果に基づいて、第１所定量Ｎ１を最適な値に可変させてもよい。これにより、バッテリー４０の電力を効率的に活用した走行が可能となり、同軸二輪車１０の走行距離を伸ばすことができる。
【００５５】
制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下でないと判断したとき（ステップＳ１０３のＮＯ）、上述の（ステップＳ１００）に戻る。一方、制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であると判断したとき（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの安全停止制御を実行する（ステップＳ１０４）。
【００５６】
制御装置４６は、この安全停止制御を実行すると、同軸二輪車１０の車速度を０に収束させるように、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒを制御する。これにより、搭乗者は同軸二輪車１０から安全に降車することができる（ステップＳ１０５）。
【００５７】
このように、バッテリー４０の充電量が低下した場合でも、必要最低限のバッテリー４０の充電量を確実に確保して、車輪１３Ｌ，１３Ｒの駆動力を適切に制御することで、同軸二輪車１０を安全に停止させることができる。
【００５８】
なお、制御装置４６は、上記安全停止制御を実行し、同軸二輪車１０が停止したと判断したとき、車両本体１２に設けられるスタンド等の接地部材（不図示）を可動させ、路面に接地させてもよい。これにより、同軸二輪車１０が停止したときの安定性が向上し、より安全かつ確実な停止が実現する。
【００５９】
以上、本発明の第１実施形態に係る同軸二輪車１０において、制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であると判断したとき、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの安全停止制御を実行する。これにより、バッテリー４０の充電量が低下した場合でも、必要最低限のバッテリー４０の充電量を確実に確保して、車輪１３Ｌ，１３Ｒの駆動力を適切に制御できる。すなわち、同軸二輪車１０の安全性をより向上させることができる。
【００６０】
次に、本発明の第１実施形態に係る同軸二輪車１０の変形例について、説明する。
【００６１】
上記第１実施形態において、制御装置４６は、安全停止制御の実行後に、降車補助制御を実行させてもよい。制御装置４６は、この降車補助制御において、搭乗者の降車方向に対する、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒの傾斜角度を増加させる制御を行う。
【００６２】
具体的には、搭乗者が同軸二輪車１０に対して前方に降りる場合には、ステップ部１１Ｌ,１１Ｒの前傾角度を増加させる。一方、搭乗者が同軸二輪車１０に対して後方に降りる場合には、ステップ部１１Ｌ,１１Ｒの後傾角度を増加させる。これにより、搭乗者の降車動作を補助し、不自然な姿勢をとらずとも降車できる。すなわち、同軸二輪車１０の安全性をより向上させることができる。
（第２実施形態）
【００６３】
上述の如く、第１実施形態に係る同軸二輪車１０において、制御装置４６は、所定周期（数秒〜１０数秒）で、バッテリーチェックタスクを実行している。そして、制御装置４６は、安全停止制御を実行したとしても、停止後、搭乗者が同軸二輪車１０に乗車すると、所定周期の間（例えば、数秒程度）、再度走行が可能となり得る。
【００６４】
そこで、第２実施形態に係る同軸二輪車１０において、制御装置４６は、安全停止制御の実行後に、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であると判断したとき、同軸二輪車１０の倒立制御の開始を停止する。これにより、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であり、車輪１３Ｌ,１３Ｒの駆動力を制御するのに十分とはいえないときに、搭乗者による同軸二輪車１０への乗車が強制的に不能となる。
【００６５】
ここで、上記倒立制御とは、例えば、搭乗者を乗せた状態又は搭乗者を乗せない状態で同軸二輪車１０を自立させる姿勢制御である（特開２００７−３３１４４３号参照）。
【００６６】
また、ステップ部１１Ｌ，１１Ｒには、搭乗者が同軸二輪車１０へ乗車するための乗車スイッチが設けられていてもよい。乗車スイッチは、乗車補助制御を実行させるトリガとなる乗車開始トリガ信号を発生させるスイッチである。なお、この乗車スイッチは、ハンドルレバー３６に設けられていてもよい。また、制御装置４６は、ステップセンサ３９Ｌ，３９Ｒからの足検知信号を、乗車開始トリガ信号として用いてもよい。
【００６７】
例えば、搭乗者がステップ部１１Ｌ，１１Ｒに足を載せて、乗車スイッチを押下すると、乗車開始トリガ信号が制御装置４６に対して供給される。制御装置４６は、通常、乗車開始トリガ信号を受信すると、乗車補助制御の実行を開始してシステムを走行可能状態へ移行させる、倒立制御を開始する。
【００６８】
第２実施形態に係る同軸二輪車１０において、他の構成は第１実施形態に係る同軸二輪車１０と略同一であるため、詳細な説明は省略する。
【００６９】
図４は、第２実施形態に係る同軸二輪車の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。図４に示すように、搭乗者がステップ部１１Ｌ，１１Ｒに足を載せて、乗車スイッチを押下すると、乗車開始トリガ信号が制御装置４６に供給される（ステップＳ２００）。
【００７０】
次に、制御装置４６は、乗車スイッチから乗車開始トリガ信号を受信すると、バッテリーチェックタスクを実行する（ステップＳ２０１）。
【００７１】
その後、制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であるか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
【００７２】
制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であると判断したとき（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、倒立制御の開始を停止し、上記（ステップＳ２００）に戻る。
【００７３】
このとき、制御装置４６は、乗車スイッチが押下され、乗車スイッチから乗車開始トリガ信号を継続的に受信している間において、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの車輪駆動モータの制御目標値を、速度０となるように制御する。これにより、車輪１３Ｌ，１３Ｒの回転を確実に停止させ、スリップ等を防止することができる。
【００７４】
例えば、制御装置４６が倒立制御を停止しているにもかかわらず、搭乗者が同軸二輪車１０に乗車した場合でも、車輪１３Ｌ,１３Ｒの回転を確実に停止させることができる。したがって、搭乗者による同軸二輪車１０への乗車をより安全かつ確実に防止することができる。
【００７５】
一方、制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下でないと判断したとき（ステップＳ２０２のＮＯ）、通常の倒立制御を開始して（ステップＳ２０３）、走行可能状態へ移行する（ステップＳ２０４）。これにより、搭乗者は、同軸二輪車１０を通常通り、走行させることができる。
【００７６】
以上、第２実施形態に係る同軸二輪車１０において、制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であると判断したとき、倒立制御の開始を停止する。これにより、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であり、車輪１３Ｌ,１３Ｒの駆動力を制御するのに十分とはいえないときに、搭乗者による同軸二輪車１０への乗車が強制的に不能となる。すなわち、同軸二輪車１０の安全性をより向上させることができる。
【００７７】
次に、本発明の第２実施形態に係る同軸二輪車１０の変形例について、説明する。
【００７８】
上記第２実施形態において、上記第１実施形態と同様に、制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第２所定量Ｎ２以下であるか否かを判断してもよい。制御装置４６は、バッテリー４０の充電量が第２所定量Ｎ２以下であると判断したとき、警告灯４３を点灯又は点滅させる。これにより、搭乗者は、バッテリー４０の充電量が低下し、注意した操縦が必要であることを事前に認識できる。
【００７９】
上記第２実施形態において、制御装置４６は、安全停止制御の実行後に、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であると判断したとき、同軸二輪車１０の倒立制御の開始を停止しているが、これに限らず、安全停止制御の実行前に、バッテリー４０の充電量が第１所定量Ｎ１以下であると判断したとき、同軸二輪車１０の倒立制御の開始を停止してもよい。
【００８０】
なお、本発明を実施するための最良の形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した実施形態に種々の変形及び置換を加えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】（ａ）本発明の第１実施形態に係る同軸二輪車の構成を示す正面図である。（ｂ）本発明の第１実施形態に係る同軸二輪車の構成を示す側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る同軸二輪車のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る同軸二輪車の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態に係る同軸二輪車の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８２】
１０  同軸二輪車
１１Ｌ，１１Ｒ  ステップ部
１２  車両本体
１３Ｌ，１３Ｒ  車輪
１４Ｌ，１４Ｒ  車輪駆動ユニット
１５  操作ハンドル
１６  車体上部材
１８Ｌ，１８Ｒ  側面部材
２４  操作レバーブラケット
３１  角度検出センサ
３８  降車スイッチ
３９  ステップセンサ
４０  バッテリー（電源）
４１  電源カバー
４２  電圧センサ（充電量検出部）
４３  警告部（警告灯）
４４Ｌ，４４Ｒ  駆動回路
４５  姿勢センサユニット
４６  制御装置
４７  演算回路
４８  記憶装置
４９  非常停止スイッチ
【図１】
2010030441.tif 000003
【図２】
2010030441.tif 000004
【図３】
2010030441.tif 000005
【図４】
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