(57)【要約】【課題】布厚等にかかわらず、安定した押さえ圧で布を押さえ、損傷を防止すること。【解決手段】布押さえ機構と、押さえモータ１１と、検出手段１２と、制御手段１００と、を備えるミシン１において、布押さえ２１の下降の際に、目標となる下降位置の指令信号を押さえモータに送信すると共に、検出手段により検出された布押さえの位置をフィードバックして押さえモータの駆動を通常電流で制御する位置制御手段１００と、押さえモータに通電する駆動電流を通常電流よりも減少することで布押さえがゆっくり降下し被縫製物を押さえる押さえ圧を低下する圧力制御手段と、布押さえの下降制御を位置制御手段から圧力制御手段に切り替える布押さえの切替位置を記憶する記憶手段１０４と、下降する布押さえが記憶手段に記憶された切替位置に到達したときに、布押さえの下降制御を位置制御手段から圧力制御手段に切り替える切替制御手段１００と、を備えた。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
針板上に下降して被縫製物を押さえつける布押さえを有し、当該布押さえを昇降可能に支持する布押さえ機構と、
前記布押さえ機構を動作させる駆動源となる押さえモータと、
前記布押さえの位置を検出する検出手段と、
前記押さえモータの駆動を制御する制御手段と、を備えるミシンにおいて、
前記押さえモータの駆動を通常電流で制御する位置制御手段と、
前記押さえモータに通電する駆動電流を通常電流よりも減少することで前記布押さえが被縫製物を押さえる押さえ圧を低下させる圧力制御手段と、
切替位置を記憶する記憶手段と、
操作により押さえモータを駆動して布押さえを下降するとき、前記位置制御手段による通常電流で布押さえを下降させ、布押さえが前記記憶手段に記憶された切替位置に到達したときに、前記布押さえの下降制御を前記位置制御手段から前記圧力制御手段に切り替えて減少電流で前記最下降位置まで下降する切替制御手段と、
を備えることを特徴とするミシン。
【請求項２】
最上昇位置、中間位置、及び針板上の最下降位置に下降して被縫製物を押さえつける布押さえを有し、前記布押さえを減少電流により前記最下降位置まで下降して前記被縫製物を押圧したときの前記押さえの高さから生地厚を検出し、この生地厚に基づいて前記中間位置を算出する算出手段とを備え、
操作により布押さえを最下降位置又は最上昇位置から中間位置に移動するときは、前記算出された中間位置まで移動することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記切替制御手段は、前記布押さえを減少電流により前記被縫製物を押圧した後、
ミシンモータを起動して縫製を行う前記起動操作が行われたとき、又は、布押さえを最下降位置から求めた中間位置に移動するとき、又は再度求めた中間位置から最下降位置に移動するときは、前記押さえモータを通常電流で駆動して前記被縫製物を押圧することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記圧力制御手段による前記布押さえの下降の際に、前記布押さえによる被縫製物に対する押さえ圧力を設定入力する圧力設定入力手段を備え、
前記圧力制御手段は、前記圧力設定入力手段から入力された圧力に応じた駆動電流を前記押さえモータに通電することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のミシン。
【請求項５】
前記切替位置を設定入力する切替位置設定入力手段を備え、
前記切替制御手段は、前記切替位置設定入力手段から入力された切替位置で、前記布押さえの下降制御を前記位置制御手段から前記圧力制御手段に切り替えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布押さえ機構を備えるミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
布押さえがステッピングモータの駆動により昇降可能に設けられ、かかる布押さえが下降することにより、針板上の布（被縫製物）を押さえる布押さえ機構を備えるミシンが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
布押さえ機構により布を押さえる際には、布を針板上の正しい位置にセットした後、布押さえを下降させる。布押さえを下降させて布を押さえる場合には、針板上に載置される布厚はわからないため、布押さえの移動目標は針板上面となる最下降位置に設定していた。
【特許文献１】特開２００６−１０２４００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記のような方法で布の押さえを行うと、布厚が厚くなるほど布押さえの位置制御により布押さえから布に作用する押さえ圧が大きくなる。また、柔らかい布では布押さえが布を変形させて押さえつけるのに対し、硬い布では布をほとんど変形させることなく押さえつけることができる。
従って、布厚や布の材質によっては布を押さえつけすぎて損傷したり、布に作用する押さえ圧が異なってしまうという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、布厚や布の材質にかかわらず、安定した押さえ圧で布を押さえることができ、布の損傷を防止することができるミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、
針板上に下降して被縫製物を押さえつける布押さえを有し、当該布押さえを昇降可能に支持する布押さえ機構と、
前記布押さえ機構を動作させる駆動源となる押さえモータと、
前記布押さえの位置を検出する検出手段と、
前記押さえモータの駆動を制御する制御手段と、を備えるミシンにおいて、
前記押さえモータの駆動を通常電流で制御する位置制御手段と、
前記押さえモータに通電する駆動電流を通常電流よりも減少することで前記布押さえが被縫製物を押さえる押さえ圧を低下させる圧力制御手段と、
切替位置を記憶する記憶手段と、
操作により押さえモータを駆動して布押さえを下降するとき、前記位置制御手段による通常電流で布押さえを下降させ、布押さえが前記記憶手段に記憶された切替位置に到達したときに、前記布押さえの下降制御を前記位置制御手段から前記圧力制御手段に切り替えて減少電流で前記最下降位置まで下降する切替制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、
最上昇位置、中間位置、及び針板上の最下降位置に下降して被縫製物を押さえつける布押さえを有し、前記布押さえを減少電流により前記最下降位置まで下降して前記被縫製物を押圧したときの前記押さえの高さから生地厚を検出し、この生地厚に基づいて前記中間位置を算出する算出手段とを備え、
操作により布押さえを最下降位置又は最上昇位置から中間位置に移動するときは、前記算出された中間位置まで移動することを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のミシンにおいて、
前記切替制御手段は、前記布押さえを減少電流により前記被縫製物を押圧した後、
ミシンモータを起動して縫製を行う前記起動操作が行われたとき、又は、布押さえを最下降位置から求めた中間位置に移動するとき、又は再度求めた中間位置から最下降位置に移動するときは、前記押さえモータを通常電流で駆動して前記被縫製物を押圧することを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載のミシンにおいて、
前記圧力制御手段による前記布押さえの下降の際に、前記布押さえによる被縫製物に対する押さえ圧力を設定入力する圧力設定入力手段を備え、
前記圧力制御手段は、前記圧力設定入力手段から入力された圧力に応じた駆動電流を前記押さえモータに通電することを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載のミシンにおいて、
前記切替位置を設定入力する切替位置設定入力手段を備え、
前記切替制御手段は、前記切替位置設定入力手段から入力された切替位置で、前記布押さえの下降制御を前記位置制御手段から前記圧力制御手段に切り替えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、布押さえを下降させると、はじめは位置制御手段により通常電流で押さえモータを駆動制御する。
布押さえが下降して切替位置に到達すると、切替制御手段は、押さえモータの駆動の制御を圧力制御手段に切り替える。
圧力制御手段は、押さえモータに通電する駆動電流を通常電流よりも減少した減少電流にする。押さえモータに通電される駆動電流が減少すると、押さえモータの駆動トルクも減少し、布押さえの下降速度が減速される。さらには、被縫製物を押さえつける際の押さえ圧も減少される。
すなわち、布押さえが被縫製物から遠い位置にあるうちは、通常の駆動電流で押さえモータを駆動させることにより、布押さえの下降速度を低下させることがなく、被縫製物に接近して切替位置に到達した時点で駆動電流を減少させることで布を押さえる押さえ圧を弱くすることができると共に、布押さえの下降速度も低下させることができる。
これにより、布押さえが被縫製物を押さえつけるまでにかかる時間を極力減らしつつ、被縫製物を押さえつける際には通常よりも弱い力でゆっくりと押さえつけることができる。
よって、布厚や布の材質にかかわらず、安定した押さえ圧で布を押さえることができ、布押さえが急激に降下して衝撃を与えることによる布の損傷を防止することができる。
また、布厚の算出の精度を高めることができるとともに、作業効率を向上させることができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、通常よりも弱い押圧力でゆっくりと布を押さえつけることで、柔らかい布でもそのときの布押さえの位置から布厚を正確に検出することができる。この検出した布厚データに補正値を加えて中間位置を算出することにより、布押さえをこの算出した中間位置に移動することで、布を傷つけることなく布の位置ずれを正確に修正することができる効果がある。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、布押さえを最下降位置に移動ときに減少電流とすることによりゆっくりした速度で降下して弱い押圧力で布を押圧した後は、縫製開始時、または布押さえを再上昇するときは、切替制御手段により押さえモータの駆動電流を通常電流に戻すことで、縫製時に布を強く押えてずれ防止したり、布押さえを再上昇するときは通常速度で布押さえを素早く駆動できる効果がある。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、圧力制御手段は、圧力設定入力手段から入力された圧力に応じた駆動電流を押さえモータに通電する。
これにより、布の材質に応じてユーザが所望する布の押さえ圧を入力することにより、その押さえ圧を実現するために最適な駆動電流を押さえモータに通電することができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明によれば、切替制御手段は、切替位置設定入力手段から入力された切替位置で、布押さえの下降制御を位置制御手段から圧力制御手段に切り替える。
これにより、布厚に応じてユーザが所望する切替位置を入力することにより、その押さえ圧を実現するために最適な駆動電流を押さえモータに通電することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明に係るミシンの最良の実施形態について詳細に説明する。
ミシン１は、各構成を保持し或いは格納する図示しないミシン機枠を備えており、かかるミシン機枠はミシン１の全体において下部に位置するベッド部と、ベッド部の長手方向の一端部において上方に立設された縦胴部と、縦胴部の上端部からベッド部と同方向に延設されたアーム部とを備えている。
以下の説明において、ミシン１を水平面に置いた状態で、水平且つベッド部の長手方向に平行となる方向をＹ軸方向とし、水平且つＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸及びＹ軸方向に直交する方向をＺ軸方向とする。
【００１６】
＜ミシンの構成＞
図１〜図５に示すように、ミシン１は、針板１０上に下降して被縫製物たる布を保持する布押さえ２１を昇降可能に支持する布押さえ機構２０と、布押さえ２１の下降動作の駆動源となる押さえモータ（ステッピングモータ）１１と、押さえモータ１１の回転駆動力を布押さえ機構２０に付与する動力伝達機構５０と、踏み込み操作により押さえモータ１１を駆動させて布押さえ２１を下降させる操作ペダル７０と、ミシンの各部の駆動制御を行う制御装置１００と、を備えている。
また、ミシン１は、縫い針を保持して上下動を行わせる上下動機構、針板の下方において縫い針に挿通された上糸に下糸を絡げる釜機構、布押さえ機構２０を介して布押さえ２１を針板１０上面に沿って移動させて針落ち位置を任意に行わせる布移動機構等のように縫製に必要となる各種の機構を備えているが、これらは周知のものなので図示及びその説明は省略する。
【００１７】
（布押さえ機構）
図１〜図４に示すように、布押さえ機構２０は、その基端部を布移動機構に保持されると共にその先端部側をＸ−Ｙ平面に沿った任意の位置に位置決めされる支持フレーム２２と、布押さえ２１の下側に位置して布押さえ２１との間で布地を保持する下板２３と、布押さえ２１の一端部に立設された押さえ保持部材２４と、支持フレーム２２の先端部に設けられると共に押さえ保持部材２４を介して布押さえ２１を昇降可能に支持するガイド枠２５と、支持フレーム２２に揺動可能に支持されると共に揺動により一端部で押さえ保持部材２４に対して昇降の移動力を付与する一対の揺動棹２６と、ミシン機枠により上下動可能に支持された押圧板２７と、支持フレーム２２の上部で揺動可能に支持されると共に一端部が押圧板２７の下面と接する揺動部材２８と、揺動部材２８の他端部と各揺動棹２６の他端部とを上下について同方向に連動させる第一及び第二のリンク体２９，３０とを備えている。
【００１８】
布押さえ２１は長方形状の枠体であり、四辺の内側は大きく開口されている。かかる開口部の内側で保持された布地に対して針落ちが行われ、縫製が行われるようになっている。
これに対応して下板２３も布押さえ２１とほぼ同一大の長方形状の枠部を有し、布押さえ２１と同様に大きく開口されている。さらに、下板２３は、その長辺の中間に相当する部位から短辺と平行に伸びる延設部を有し、当該延設部の先端部で布移動機構に保持されている。そして、支持フレーム２２の先端部と共に、長方形状の枠部側がＸ−Ｙ平面に沿った任意の位置に位置決めされるようになっている。
【００１９】
支持フレーム２２は、ミシンベッド部の上面に配設され、前述したようにその基端部が布移動機構に保持されて、その先端部は基端部に対して上方から徐々に前方に向かうように延設されている。なお、この支持フレーム２２の長手方向（延設方向）はＹ軸方向に沿うようにベッド部上に設けられている。
【００２０】
押さえ保持部材２４は、略Ｌ字状に形成されており、その一端部が布押さえ２１に固定連結され、その他端部はガイド枠２５に支持されている。
ガイド枠２５は、支持フレーム２２の先端部に固定装備されており、押さえ保持部材２４の他端部をスライド可能に支持するガイド溝を備えている。かかるガイド溝がＺ軸方向（上下方向）に沿うようにガイド枠２５は支持フレーム２２に装備されている。これにより、支持フレーム２２に対して布押さえ２１は昇降動作を行うことが可能となっている。
【００２１】
各揺動棹２６は、支持フレーム２２を挟むようにして設けられており、それぞれほぼＹ軸方向に沿った状態で支持フレーム２２に支持されている。また、各揺動棹２６は、その長手方向中間部においてＸ軸方向に沿った軸を中心に支持フレーム２２に揺動可能に支持されており、その揺動を行う一端部が、ガイド枠２５に支持された押さえ保持部材２４の他端部に設けられた貫通穴に挿入されている。従って、揺動棹２６の揺動によりその一端部が上下動すると、押さえ保持部材２４を介して布押さえ２１も上下動を行うようになっている。また、各揺動棹２６は、その軸支部分において、図示しないねじりコイルバネにより布押さえ２１が上方に向かって移動する方向に常時付勢されている。
【００２２】
押圧板２７は、長方形状の平板であり、その上面中央に垂直に固定立設された支持軸２７ａを備えている。かかる支持軸２７ａは丸棒状であり、ミシン機枠に固定装備された円筒状のメタル軸受け３２に挿通され、当該支持軸２７ａを介して押圧板２７はＺ軸方向に沿って昇降可能に支持されている。
また、支持軸２７ａは、その上端部がメタル軸受け３２から上方に突出しており、当該支持軸２７ａの上端部には、その半径方向両側にピン２７ｂが設けられている。各ピン２７ｂは、動力伝達機構５０に係合して下方への押圧力の入力を受けるためのものである。
【００２３】
揺動部材２８は、Ｙ軸方向に沿った状態で支持フレーム２２上部に配設されている。揺動部材２８は、その長手方向中間部においてＸ軸方向に沿った軸を中心に支持フレーム２２に揺動可能に支持されており、その揺動により上下動する一端部は押圧板２７の下面の中央部に当接する配置となっている。
一方、揺動部材２８の他端部は二つのリンク体２９，３０を介して各揺動棹２６の他端部（布押さえ２１とは逆側の端部）に連結されている。各揺動棹２６はねじりコイルバネによりその他端部が下方に付勢されているため、二つのリンク体２９，３０を介して揺動部材２８の他端部も下方に付勢される。これにより、揺動部材２８の一端部はねじりコイルバネの弾性をもって上方に向かって付勢されることとなり、その結果、押圧板２７は常に上方に押し上げられた状態を維持することとなる。
【００２４】
なお、上述したリンク体２９は支持フレーム２２により揺動可能に支持されており、第二のリンク体３０は第一のリンク体２９の揺動端部と揺動部材２８の他端部と連結している。また、第一のリンク体２９の揺動端部は、引っ張りバネ３１により揺動棹２６の他端部と圧接するように連結されている。かかる引っ張りバネ３１は前述したねじりコイルバネよりも強力であり、当該ねじりコイルバネに抗して第一のリンク体２９の揺動端部が上方に揺動する場合、揺動棹２６の他端部も上方に引っ張り上げることが可能となっている。
【００２５】
布押さえ機構２０は、通常は、その揺動棹２６がねじりコイルバネにより布押さえ２１を上方に引き上げる方向に付勢されている。つまり、外力が付与されない限り、布押さえ２１と下板２３とは離間した状態が維持される。
また、動力伝達機構５０により、押圧板２７の支持軸２７ａが下方に押圧されると、揺動部材２８の一端部が下降して他端部は上昇し、各リンク部材２９，３０を介して揺動棹２６の他端部も上方に引き上げる。これにより、布押さえ２１は下方に押圧され、布押さえ２１と下板２３との間で布地が保持された状態となる。
【００２６】
（動力伝達機構）
図１〜図４に示すように、動力伝達機構５０は、押さえモータ１１の出力軸１１ａに設けられ、出力軸１１ａの回転と共に回転するカム５１と、略Ｌ字状に形成され、その屈曲部に挿通された揺動軸５２に軸支された押さえ駆動リンク５３と、押さえ駆動リンク５３の一端に設けられ、カム５１の外周に当接するカムフォロア５４と、押さえ駆動リンク５３の他端に回転自在に連結され、押さえ駆動リンク５３の揺動と共に動作する押さえ連結リンク５６と、押さえ連結リンク５６に一端が連結された揺動リンク５７と、揺動リンク５７の他端に挿通されて揺動リンク５７に固定された押さえリンク軸５８と、押さえリンク軸５８に軸支された二つの押さえ腕５９，５９と、を備えている。
【００２７】
カム５１は、押さえモータ１１の出力軸１１ａに固定されており、出力軸１１ａの軸心から外周までの距離が滑らかに変化するように形成されている。この外周の形状は、押さえ駆動リンク５３の揺動タイミングに合致するように形成される。
揺動軸５２は、ミシン機枠に回転自在に固定されている。
押さえ駆動リンク５３は、揺動軸５２に固定されており、揺動軸５２を揺動中心として揺動する。押さえ駆動リンク５３が揺動するのは、カム５１の回転によるカムフォロア５４のカム５１外周に沿った移動するためである。カムフォロア５４は、押さえ駆動リンク５３の一端に固定されているため、カムフォロア５４がカム５１の回転に伴って移動すると、その移動は揺動軸５２を中心とした押さえ駆動リンク５３の揺動に変換される。
【００２８】
押さえ連結リンク５６は、Ｙ方向にほぼ沿うように配置されている。押さえ連結リンク５６は、押さえ駆動リンク５３の他端に連結されているので、押さえ駆動リンク５３が揺動すると、押さえ連結リンク５６もその他端の揺動と共に同方向に揺動する。
揺動リンク５７は、その長手方向が押さえ連結リンク５６の延在方向に交差するように配置されている。
押さえリンク軸５８は、軸線がＸ方向に沿うように配置されている。
押さえ腕５９，５９は、その面方向が互いに平行になるように一端が押さえリンク軸５８に軸支され、固定されている。押さえ腕５９，５９の他端は、それぞれピン２７ｂの上方に延びるように形成され、押さえリンク軸５８の回動により押さえ腕５９，５９の他端が下降してピン２７ｂを下方に押すことができる。
【００２９】
（操作ペダル）
図５、図６に示すように、操作ペダル７０は、三つ（７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ）設けられており、それぞれ制御装置１００に接続されている。操作ペダル７０を踏み込むことによる操作信号は、制御装置１００に送信され、制御装置１００は、受信した操作信号に基づいて押さえモータ１１を駆動させ、布押さえ２１を昇降させる。また、操作ペダル７０には、縫製開始のスイッチとなるものもある。
【００３０】
図６に示すように、操作ペダル７０Ａは、布押さえ２１が最上昇位置（上死点）にあるときに操作すると、布押さえ２１が中間位置まで下降する。操作ペダル７０Ａは、布押さえ２１が中間位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が最下降位置（布を押さえている位置）まで下降する。操作ペダル７０Ａは、布押さえ２１が最下降位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が中間位置まで上昇する。
【００３１】
図６に示すように、操作ペダル７０Ｂは、布押さえ２１が最上昇位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が最下降位置まで下降する。操作ペダル７０Ｂは、布押さえ２１が中間位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が最下降位置まで下降する。操作ペダル７０Ｂは、布押さえ２１が最下降位置にあるときに操作すると、布押さえ２１が最上昇位置まで上昇する。
【００３２】
図６に示すように、操作ペダル７０Ｃは、縫製開始を指示するスタートペダルであり、布押さえ２１が最上昇位置又は中間位置にあるときに操作しても、布押さえ２１は昇降しない。操作ペダル７０Ｃは、布押さえ２１が最下降位置にあるときに操作すると、縫製を開始する。
【００３３】
（中間位置の算出と自動移動）
後述する中間位置設定モードのとき、前記操作ベダル７０Ａはミシンテーブル上に載置された被縫製物の布厚を検出して中間位置を算出し、布押さえを自動的にこの中間位置に移動させるという連続した制御を起動するための操作部材となる。
【００３４】
（制御装置）
図５に示すように、制御装置１００は、ミシン１の各種処理、駆動制御を行うＣＰＵ１０１と、ＣＰＵ１０１の作業エリアとなるＲＡＭ１０２と、縫製データやプログラムが記憶されたＲＯＭ１０３と、随時更新されるデータが記憶されるＥＥＰＲＯＭ１０４とを備えている。
【００３５】
制御装置１００には、押さえモータ１１と、押さえモータ１１の回転角度を検出して布押さえの高さ(位置)を検出する検出手段としての押さえエンコーダ１２とが接続されている。押さえエンコーダ１２によって検出された押さえモータ１１の回転角度は制御装置１００に送信され、布押さえ２１の下降量又は上昇量が算出される。なお、前記検出手段としては前記押さえエンコーダ１２に限定されず、例えば布押さえ２１を上下移動する部材として前記支持軸２７ａの高さ(位置)を電気的に検出するスライドボリューム(図示せず)により構成してもよい。
制御装置１００には、ミシン１の主軸を回転させるミシンモータ１３と、ミシンモータ１３の回転角度を検出する主軸エンコーダ１４とが接続されている。
制御装置１００には、Ｘ方向に布移動機構を駆動するＸ軸モータ１５と、Ｘ軸モータ１５の回転角度を検出するＸ軸エンコーダ１６とが接続されている。
制御装置１００には、Ｙ方向に布移動機構を駆動するＹ軸モータ１７と、Ｙ軸モータ１７の回転角度を検出するＹ軸エンコーダ１８とが接続されている。
制御装置１００には、ユーザからの操作入力、指示入力がなされると共に、ユーザに報知すべき情報を表示する操作パネル８０が接続されている。
【００３６】
ＲＯＭ１０３には、布押さえ２１の位置に対する各操作ペダル７０を操作したときの布押さえ２１の昇降、停止位置に関するプログラムが記憶されている。
ＲＯＭ１０３には、ＣＰＵ１０１により実行されることで、布押さえ２１の下降の際に、目標となる下降位置の指令信号を押さえモータ１１に送信すると共に、押さえエンコーダ１２により検出された押さえモータ１１の実際の回転角度から算出される布押さえ２１の位置をフィードバックして押さえモータ１１の駆動を通常電流により制御する機能を実現する位置制御プログラムが記憶されている。すなわち、制御装置１００は、位置制御手段として機能する。なお、この位置制御手段は上記のように布押さえの位置をフィードバックして制御するものに限定するものではなく、通常電流で押さえモータ１１を駆動することにより、後述する減少電流で駆動する場合と比べて布押さえが早い速度で移動するものであればすべて含まれる。
ＲＯＭ１０３には、ＣＰＵ１０１により実行されることで、押さえモータ１１に通電する駆動電流を通常電流よりも減少する減少電流とすることで布押さえ２１が布を押さえる押さえ圧を低下する機能を実現する圧力制御プログラムが記憶されている。すなわち、制御装置１００は、圧力制御手段として機能する。
【００３７】
ＥＥＰＲＯＭ１０４には、布押さえ２１の下降の際に、下降の制御を位置制御から圧力制御に切り替えるための切替位置が記憶されている。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ１０４は、記憶手段として機能する。
後述する作業者の操作により布押さえ２１を最上昇位置から最下降位置に移動するとき、布押さえ２１が切替位置よりも上方にある場合には、位置制御により布押さえ２１を通常電流で下降させるが、布押さえ２１が切替位置よりも下方にある場合には、押さえモータ２１に通電する駆動電流を通常よりも減少させて圧力制御により布押さえ２１を下降させる。
ここで、押さえモータ１１に駆動電流を減少させると、押さえモータ１１の駆動トルクが減少するので、布押さえ２１の下降速度が減速される。また、押さえモータ１１の駆動トルクが減少すると、布押さえ２１により布を押さえつける押圧力が減少する。このため、布押さえ２１が下降して布に当接すると、布押さえ２１が布を押し込むトルクが不足する状態になり、布押さえ２１は、布に当接した時点で下降が停止することになる。
【００３８】
ＲＯＭ１０３には、ＣＰＵ１０１により実行されることで、下降する布押さえ２１がＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された切替位置に到達したときに、布押さえ２１の下降制御を位置制御プログラムの実行による位置制御から圧力制御プログラムの実行による圧力制御に切り替える切替制御プログラムが記憶されている。またこれとは逆に、後述するように、布押さえ２１の駆動制御を圧力制御プログラムの実行による圧力制御から位置制御プログラムの実行による位置制御に切り替える切替制御プログラムが記憶されている。すなわち、制御装置１００は、押さえのモータの駆動電流を通常電流と減少電流との切替を行う切替制御手段として機能する。
【００３９】
なお、制御装置１００は、押さえエンコーダ１２から検出される押さえモータ１１の回転角度が停止したときの布押さえ２１の位置を布に当接した位置として認識する。すなわち、押さえモータ１１が布押さえ２１を下死点まで下降させる指令信号と押さえエンコーダ１２により検出される実際の回転角度とのずれが生じた時点を布押さえ２１が布に当接した位置として認識する。これは、布押さえ２１が布に当接することにより、布押さえ２１の下降が遮られるため、押さえモータ１１への指令信号は出力され続けるものの、押さえエンコーダ１２により検出される回転角度は増加しないためである。
【００４０】
ＲＯＭ１０３には、ＣＰＵ１０１により実行されることで、布厚算出プログラムの実行により算出された布厚にＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された補正値を加算して中間位置を算出する機能（算出手段）を実現する中間位置算出プログラムが記憶されている。
ここで、算出された中間位置は、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶される。すなわち、ＥＥＰＲＯＭ１０４は、中間位置記憶手段として機能する。
【００４１】
ＥＥＰＲＯＭ１０４には、ＣＰＵ１０１による布厚算出プログラムの実行によって算出された布厚に加算する補正値が記憶されている。ここで、補正値とは、検出された布厚に相当する高さよりも少し上方で布押さえ２１を停止させるために設定される値であり、布の柔らかさ、布の厚さ等によって予めユーザによって設定され、この算出された中間位置に布押さえを停止することで、布と傷つけることなく布の位置ずれを正確に修正することができる。もちろん、途中で補正値を変更できるように操作パネル８０から設定できるようにもなっている。
従って、中間位置とは、検出された布厚に相当する高さに補正値を加算した針板上面からの高さ、または検出された布厚に対して布に当たらないように若干浮かす高さに補正値を加算した針板上面からの高さである。
【００４２】
操作パネル８０には、布押さえ２１による布に対する押さえ圧力を設定入力する圧力設定入力手段としての圧力設定スイッチ８１が設けられている。圧力設定スイッチ８１は、タッチパネルによって構成され、操作パネル８０上の圧力設定スイッチ８１に触れることで所望する圧力を入力することができる。
ＣＰＵ１０１は、圧力制御プログラムの実行により、圧力設定スイッチ８１から入力された圧力に応じた駆動電流を押さえモータ１１に通電する。
【００４３】
操作パネル８０には、切替位置を設定入力する切替位置設定入力手段としての切替位置設定スイッチ８２が設けられている。切替位置設定スイッチ８２は、タッチパネルによって構成され、操作パネル８０上の切替位置設定スイッチ８２に触れることで所望する切替位置を入力することができる。
ＣＰＵ１０１は、切替制御プログラムの実行により、切替位置設定スイッチ８２から入力された切替位置で、布押さえ１１の下降制御を位置制御から圧力制御に切り替える。
【００４４】
＜押さえモータの制御＞
押さえモータ１１は、制御装置１００によるフィードバック制御により駆動が制御される。
図７に示すように、制御装置１００は、押さえモータ１１により昇降する布押さえ２１の停止すべき位置の指令Ｐ２を行う位置指令部７２と、押さえモータ１１の駆動においてフィードバック制御を行う押さえモータフィードバック制御部７３と、布押さえ２１を下降する際の布押さえによる布の押さえ圧の指令を行う押さえ圧指令部７４と、布押さえ２１の下降制御と縫製モードにおける布押さえ２１の下降制御とを切り替える指令を行う制御切替指令部７５とを備えている。
【００４５】
位置指令部７２は、位置制御手段として機能する部分であり、針板１０上に布押さえ２１を下降させる駆動パルスを押さえモータフィードバック制御部７３に出力する。また、位置指令部７２は、算出された布厚に補正値を加算した高さである中間位置に上昇するまでに必要な押さえモータ１１の駆動指令パルスを算出して押さえモータフィードバック制御部７３に出力する。
押さえモータフィードバック制御部７３は、押さえモータ１１の駆動制御において押さえエンコーダ１２が検出した押さえモータ１１の回転角度に基づいてフィードバック制御を行う。
押さえモータフィードバック制御部７３は、押さえモータ１１の指令速度Ｖ２を算出する位置演算部７３ａと、押さえモータ１１の必要トルクＴ２を算出する速度制御部７３ｃと、押さえエンコーダ１２が検出した押さえモータ１１の回転角度Ａ２から検出速度Ｓ２を算出する速度検出部７３ｄと、速度制御部７３ｃが算出した必要トルクＴ２と押さえエンコーダ１２が検出したモータ位相θ２とから押さえモータ１１の出力トルクＴｅ２を算出するトルク管理部７３ｅと、を備えている。
【００４６】
位置演算部７３ａは、中間位置の指令Ｐ２と押さえエンコーダ１２が検出した押さえモータ１１の回転角度Ａ２との偏差に基づいて、押さえモータ１１が最下降位置又は中間位置の指令Ｐ２の示す回転角度となる回転速度で押さえモータ１１が駆動するための指令速度Ｖ２を算出する。
【００４７】
速度検出部７３ｄは、直前に検出された押さえモータ１１の回転角度Ａ２と最新の回転角度Ａ２との偏差から押さえモータ１１の実際の駆動速度である検出速度Ｓ２を算出して、速度制御手段７３ｃに出力する。
速度制御部７３ｃは、位置演算部７３ａから出力された指令速度Ｖ２と検出速度Ｓ２との偏差に基づいて押さえモータ１１の必要トルクＴ２を算出してトルク管理部７３ｅに出力する。
【００４８】
トルク管理部７３ｅは、速度制御部７３ｃから出力された必要トルクＴ２を発生させるべく、押さえエンコーダ１２が検出するモータ位相θ２に基づき、出力位相補正を行い、それに加え出力電流を調整し、出力トルクＴｅ２がドライブ回路２５から出力されるように制御する。これは一般的に知られるパルスモータの駆動方式である。
【００４９】
ドライブ回路７６はＦＥＴ等によって構成されるモータドライバである。ドライブ回路７６は出力トルクＴｅ２に基づいて押さえモータ１１を駆動する。
【００５０】
押さえ圧指令部７４は、圧力制御手段として機能する部分であり、布押さえ２１による布の押さえ圧を制御するために押さえモータ１１に通電する電流値の指令値をトルク管理部７３ｅに出力する。具体的には、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された切替位置に対応する押さえモータ１１の回転角度まで到達した場合に、縫製モードにおける通常電流よりも減少する減少電流を押さえモータ１１に通電する指令を行う。これにより、切替位置より下方における押さえモータ１１に発生する駆動トルクは小さくなる。
【００５１】
制御切替指令部７５は、切替制御手段として機能する部分であり、布押さえ２１が切替位置よりも上方にある場合には、位置指令部７２からの指令に基づいて押さえモータ１１を通常電流で素早く駆動してフィードバック制御（位置制御手段）を行い、布押さえ２１が切替位置よりも下方にある場合には、押さえ圧指令部７４からの指令に基づいて押さえモータ１１を減少電流で駆動してフィードバック制御（圧力制御手段）を行う。従って、切替位置から下方における下降のときだけ布押さえ２１による布の押さえ圧を小さくすることができる。
【００５２】
なお、位置指令部７２、押さえモータフィードバック制御部７３、押さえ圧指令部７４は、図５に示す制御装置１００のＲＯＭ１０３に記憶されているミシン１の各部を制御するソフトウェアをＣＰＵ１０１が実行することで機能する。
【００５３】
＜布押さえの下降動作＞
図１〜図４に示すように、押さえモータ１１の駆動により出力軸１１ａがＡ方向に回転し、カム５１の外周に当接するカムフォロア５４が移動すると、押さえ駆動リンク５３は、揺動軸５２を中心にＢ方向に回転する。揺動軸５２のＢ方向への回転により押さえ連結リンク５６は、Ｃ方向に移動する。押さえ連結リンク５６のＣ方向への移動により押さえリンク軸５８は回転し、押さえ腕５９，５９の先端は、下方に向けてＤ方向に移動する。押さえ腕５９，５９の移動により、押し下げピン２７ｂは、押さえ腕５９，５９によって下方に押され、押さえ軸２７ａも下方に向けて移動する。押さえ軸２７ａの下降により、揺動部材２８が押され、第一のリンク体２９の先端も下降する。これにより、押さえ保持部材２４も下降し、布押さえ２１が下降する。
【００５４】
＜布押さえの下降制御＞
図８に示すように、ユーザにより準備キーが縫製モードと中間位置設定専用モードとに切り替えるうち、縫製モードでＯＮにされると（ステップＳ１）、制御装置１００は、操作パネル８０に縫製画面を表示する（ステップＳ２）。次に、ユーザにより針板上に布がセットされる（ステップＳ３）。布のセット完了後、操作ペダル７０Ｂが操作されると（ステップＳ４）、制御装置１００は、押さえモータ１１を駆動させて布押さえ２１を下降させる（ステップＳ５）。このとき、制御装置１００は、位置制御手段として機能し、通常の操作で用いられる駆動電流（通常電流）を押さえモータ１１に通電して素早く降下させ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された切替位置まで布押さえ２１を下降させる（ステップＳ５）。下降中、制御装置１００は、押さえモータ１１の回転角度を押さえエンコーダ１２により検出し、切替位置に相当する押さえモータ１１の回転角度に到達したか否かを判断する（ステップＳ６）。
ここで、制御装置(切替制御手段)１００が、切替位置に相当する押さえモータ１１の回転角度に到達したと判断した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、布押さえ２１の下降制御の切り替えを行う。すなわち、制御装置１００は、圧力制御手段として機能し、押さえモータ１１に通電する駆動電流を減少させ、布押さえ２１が布に当接するまで減少電流で布押さえ２１をゆっくり下降させる（ステップＳ７）。
【００５５】
次いで、制御装置１００は、布押さえ２１の下降が停止したか否かを判断する（ステップＳ８）。ここで、押さえモータ１１に通電される駆動電流は小さくされているため、押さえモータ１１の駆動トルクは減少し、布押さえ２１による布の押さえ圧は小さくなり、布を必要以上に押さえつけることなく、布押さえ２１の下降は停止する。
布押さえ２１の下降が停止したか否かの判断は、以下の手順で行われる。
布押さえ２１が布に当接すると、布押さえ２１はそれ以上下降することができず、布押さえ２１を下降させようとする押さえモータ１１への指令は引き続いて出力されるものの、押さえエンコーダ１２により検出される実際の押さえモータ１１の回転角度は停止したままなので、両者の間にずれが生じることとなる。制御装置１００は、このずれが生じ始めた時点を布押さえ２１が布に当接した位置と判断する。
【００５６】
制御装置１００は、布押さえ２１の下降が停止したと判断した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえエンコーダ１２により検出された押さえモータ１１の回転角度に応じた布押さえ２１の下降量と下降前の針板１０上面からの布押さえ２１の高さとの差を算出することで布厚を算出する（ステップＳ９）。
次いで、制御装置１００は、算出された布厚にＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された補正値を加算して中間位置を算出し、算出された中間位置をＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶させる（ステップＳ１０）。
中間位置の算出、記憶後、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１１）。
【００５７】
ここで、制御装置(切替制御手段)１００は、操作ペダル７０Ａが操作されたと判断した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえモータ１１の駆動を通常電流により駆動して布押さえ２１を素早く上昇させ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された中間位置で停止させる（ステップＳ１２）。
次いで、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１３）。ここで、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されたと判断した場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、制御装置(切替制御手段)１００は、押さえモータ１１の駆動を通常電流により駆動して布押さえ２１を下降させ、通常の押圧力で布を押さえつける（ステップＳ１４）。一方、ステップＳ１３において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されていないと判断した場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１５）。
ステップＳ１５において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されたと判断した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、制御装置１００は、布押さえ２１を下降させ、布を押さえつける（ステップＳ１４）。一方、ステップＳ１５において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されていないと判断した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御装置１００は、ステップＳ８に戻る。
【００５８】
ステップＳ１１において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ａが操作されていないと判断した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｃが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１６）。
ここで、制御装置１００は、操作ペダル(起動操作ペダル)７０Ｃが操作されたと判断した場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、制御装置(切替制御手段)１００は、縫製中に縫いずれが生じないように押さえモータ１１の駆動を通常電流により駆動して布押さえ２１を下降させて通常の押圧力で布を押さえ（ステップＳ１７）、ミシンモータを起動して縫製を開始する（ステップＳ１８）。
【００５９】
一方、ステップＳ１６において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｃが操作されていないと判断した場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されたか否かを判断する（ステップＳ１９）。
ステップＳ１９において、制御装置１００は、操作ペダル７０Ｂが操作されたと判断した場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、制御装置(切替制御手段)１００は、押さえモータ１１の駆動を通常電流により素早く駆動して布押さえ２１を下降前の上死点まで上昇させる（ステップＳ２０）。
ステップＳ１８又はステップＳ２０の処理後、制御装置１００は、縫製が終了したと判断すると（ステップＳ２１）、本処理を終了させる。
【００６０】
(中間位置の算出と自動移動)
次に、図９に示すように、ユーザにより準備キーが縫製モードと中間位置設定専用モードとに切り替えるうち、中間位置設定専用モードでＯＮされた場合の制御を説明する。
厚さが異なる布に変更する場合に中間位置を再設定する。中間位置設定専用モードで行うことにより、縫製モードで行うよりも操作が簡単化されている。即ち、操作ペダルとして操作ペダル７０Ａを操作すると、縫製モードで説明したように、布押さえ２１を下降して布に当接して停止する。
【００６１】
ユーザにより準備キーが縫製モードと中間位置設定専用モードとに切り替えるうち、縫製モードでＯＮにされると（ステップＳ３１）、制御装置１００は、操作パネル８０に縫製画面を表示する（ステップＳ３２）。次に、ユーザにより針板上に布がセットされる（ステップＳ３３）。布のセット完了後、操作ペダル７０Ａが操作されると（ステップＳ３４）、制御装置１００は、押さえモータ１１を駆動させて布押さえ２１を下降させる（ステップＳ３５）。このとき、制御装置１００は、通常の操作で用いられる駆動電流(通常電流)を押さえモータ１１に通電して素早く降下させ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された切替位置まで布押さえ２１を下降させる。
【００６２】
下降中、制御装置１００は、押さえモータ１１の回転角度を押さえエンコーダ１２により検出し、切替位置に相当する押さえモータ１１の回転角度に到達したか否かを判断する（ステップＳ３６）。
ここで、制御装置１００が、切替位置に相当する押さえモータ１１の回転角度に到達したと判断した場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、布押さえ２１の下降制御の切り替えを行う。すなわち、押さえモータ１１に通電する駆動電流を減少させ、布押さえ２１が布に当接するまで駆動電流を減少させた状態で布押さえ２１を下降させる（ステップＳ３７）。
【００６３】
次いで、制御装置１００は、布押さえ２１の下降が停止したか否かを判断する（ステップＳ３８）。ここで、押さえモータ１１に通電される駆動電流は小さくされているため、押さえモータ１１の駆動トルクは減少し、布押さえ２１による布の押さえ圧は小さくなり、布を必要以上に押さえつけることなく、布押さえ２１の下降は停止する。
【００６４】
制御装置１００は、布押さえ２１の下降が停止したと判断した場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、制御装置１００は、押さえエンコーダ１２により検出された押さえモータ１１の回転角度に応じた布押さえ２１の下降量と下降前の針板１０上面からの布押さえ２１の高さとの差を算出することで布厚を算出する（ステップＳ３９）。
次いで、制御装置１００は、算出された布厚にＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された補正値を加算して中間位置を算出し、算出された中間位置をＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶させる（ステップＳ４０）。
【００６５】
次いで、制御装置１００は、中間位置の算出に連続して自動的に押さえモータ１１の駆動を通常電流により駆動して布押さえ２１を素早く上昇させ、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された中間位置で停止させる（ステップＳ４１）。
次いで、操作ペダル７０Ｂが踏まれると（ステップＳ４２）、制御装置１００は、布押さえ２１を最下降させる（ステップＳ４３）。
布押さえ２１を最下降させた後、操作ペダル７０Ｃが踏まれると（ステップＳ４４）、制御装置１００は縫製を開始する（ステップＳ４５）。縫製中において、制御装置１００は、縫製が終了したと判断すると（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、本処理を終了させる。
【００６６】
＜作用・効果＞
上記のミシン１によれば、布押さえ２１を下降させると、はじめはＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶された切替位置に到達していないので、制御装置１００のＣＰＵ１０１は位置制御プログラムを実行し、押さえエンコーダ１２により検出された押さえモータ１１の実際の回転角度から算出される布押さえ２１の位置をフィードバックして押さえモータ１１を通常電流で駆動して布押さえが素早く下降するように制御する。
布押さえ２１がさらに下降して、布押さえ２１が切替位置に到達すると、ＣＰＵ１０１は切替制御プログラムを実行することにより、押さえモータ１１の駆動の制御を圧力制御プログラムによるものに切り替える。
【００６７】
ＣＰＵ１０１は、圧力制御プログラムを実行することにより、切替位置から下方の下降については、押さえモータ１１に通電する駆動電流を減少させる。押さえモータ１１に通電される駆動電流が減少すると、押さえモータ１１の駆動トルクも減少し、布押さえ２１の下降速度が減速される。さらには、布を押さえつける際の押さえ圧も減少される。
すなわち、布押さえ２１が布から遠い位置にあるうちは、通常の駆動電流で押さえモータ１１を駆動させることにより、布押さえ２１の下降速度を低下させることがなく素早く降下させ、布に接近して切替位置に到達した時点で駆動電流を減少させることで布を押さえる押さえ圧を弱くすることができると共に、布押さえ２１の下降速度も低下させることができる。
【００６８】
これにより、布押さえ２１が布を押さえつけるまでにかかる時間を極力減らしつつ、布を押さえつける際には通常よりも弱い力でゆっくりと押さえつけることができる。
よって、柔らかく傷つきやすい布であっても、布厚の算出の精度を高めることができるとともに、この算出された布厚データにより中間位置を算出するので、この算出された中間位置に布押さえを停止することで、布厚や布の材質にかかわらず、布と傷つけることなく布と布押さえを軽く接触しながら布の位置ずれを正確に修正することができる。
また、切替制御手段により通常電流により素早く降下させてから、圧力制御プログラムを実行により減少電流に切り換えることにより作業効率を向上させることができる。
【００６９】
また、ＣＰＵ１０１は、圧力制御プログラムを実行することにより、圧力設定スイッチ８１から入力された圧力に応じた駆動電流を押さえモータ１１に通電する。
これにより、布の材質に応じてユーザが所望する布の押さえ圧を入力することにより、その押さえ圧を実現するために最適な駆動電流を押さえモータ１１に通電することができる。
【００７０】
また、ＣＰＵ１０１は、切替制御プログラムを実行することにより、切替位置設定スイッチ８２から入力された切替位置で、布押さえ２１の下降制御を位置制御プログラムの実行による制御から圧力制御プログラムの実行による制御に切り替える。
これにより、布厚に応じてユーザが所望する切替位置を入力することにより、その押さえ圧を実現するために最適な駆動電流を押さえモータに通電することができる。
【００７１】
（その他）
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。例えば、上記実施形態においては、布押さえの昇降を位置制御手段と圧力制御手段とを切り替えて制御するようにしたが、布押さえに限らず、昇降動作を行うものにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】ミシンの布押さえ機構の構成を示す斜視図。
【図２】図１において、布押さえ近傍の拡大図。
【図３】図１において、押さえモータ近傍の拡大図。
【図４】図１において、押圧板近傍の拡大図。
【図５】ミシンの制御系の構成を示すブロック図。
【図６】各操作ペダルを操作した場合における布押さえの動作を説明する一覧図である。
【図７】押さえモータフィードバック制御部の処理機能を示すブロック図。
【図８】中間位置の設定から縫製までの処理を示すフローチャート。
【図９】中間位置の設定から中間位置への移動までの処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００７３】
１  ミシン
１０  針板
１１  押さえモータ
１２  押さえエンコーダ（検出手段）
２０  布押さえ機構
２１  布押さえ
８０  操作パネル
８１  圧力設定スイッチ（圧力設定入力手段）
８２  切替位置設定スイッチ（切替位置設定入力手段）
１００  制御装置（制御手段、位置制御手段、圧力制御手段、切替制御手段）
１０４  ＥＥＰＲＯＭ（記憶手段）
【図１】
2010088493.tif 000003
【図２】
2010088493.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010088493.tif 000009
【図８】
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【図９】
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