(57)【要約】【課題】個人認証を行なう必要がなく、対象の人間が不審な行動を行なったか否かを正確に判断可能な不審者検知技術を提供する。【解決手段】人間検知部１０９は、検知領域内の人間の存在を検知する。移動速度判断部１１０は、人間検知部１０９がその存在を検知した人間の移動速度を判断する。アクション制御部１１１は、人間検知部１０９が検知領域内の人間の存在を検知した場合、当該人間に対して移動ロボット１００にアクションを起こさせるよう制御する。状態判断部１１５は、アクション制御部１１１が移動ロボット１００にアクションを起こさせる前後の人間の状態を各々判断する。不審度判断部１１６は、状態判断部１１５がアクション前後に判断した人間の状態の変化を判断することにより、当該人間のリアクションを判断し、不審度データベース１１７を参照して、当該リアクションの不審度を判断する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検知領域内における人間の存在を検知する人間検知手段と、
前記人間検知手段が人間の存在を検知した場合、アクションを起こすアクション制御手段と、
前記人間検知手段がその存在を検知した人間の状態を、前記アクション制御手段が前記アクションを起こす前後で各々判断する状態判断手段と、
前記アクションの前後で前記状態判断手段が各々判断した前記状態の変化に基づいて、不審度を判断する不審度判断手段とを備える
ことを特徴とする自律移動体。
【請求項２】
前記アクションと、前記状態の変化と、前記不審度とを対応付けて記憶する記憶手段を更に備え、
前記不審度判断手段は、前記アクション及び前記状態の変化に対応する前記不審度を判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動体。
【請求項３】
前記不審度判断手段が判断した前記不審度に応じて、当該自律移動体の動作を制御する不審対応制御手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自律移動体。
【請求項４】
前記アクション制御手段が、前記アクションを起こす前に、前記人間に正対して接近するよう当該自律移動体の移動を制御する駆動制御手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の自律移動体。
【請求項５】
前記状態判断手段は、当該自律移動体と前記人間との距離、当該距離に基づいて求められる前記人間の位置、前記人間の移動速度及び前記人間の移動方向のうち少なくとも１つを前記アクションの前後で各々判断する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の自律移動体。
【請求項６】
前記アクション制御手段は、前記人間検知手段が人間の存在を検知した場合、前記人間に対して応答を求めるアクションを起こし、
前記状態判断手段は、前記アクションに応じた応答があったか否かにより、前記アクション後の前記状態を判断し、
前記不審度判断手段は、前記アクション後の前記状態に基づいて、前記不審度を判断する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の自律移動体。
【請求項７】
人間検知手段と、アクション制御手段と、状態判断手段と、不審度判断手段とを備える自律移動体で実行される不審者検知方法であって、
前記人間検知手段が、検知領域内における人間の存在を検知する人間検知ステップと、
前記アクション制御手段が、前記人間検知手段が人間の存在を検知した場合、アクションを起こすアクション制御ステップと、
前記状態判断手段が、前記人間検知手段がその存在を検知した人間の状態を、前記アクション制御手段が前記アクションを起こす前後で各々判断する状態判断ステップと、
前記不審度判断手段が、前記アクションの前後で前記状態判断手段が各々判断した前記状態の変化に基づいて、不審度を判断する不審度判断ステップとを含む
ことを特徴とする不審者検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体及び不審者検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ロボットにより不審者を検知する技術がある。例えば、ロボットが訪問者と握手することにより指紋検知を行ってその個人を識別可能な情報を取得し、当該情報を用いて個人認証を行い、その人物が不審者でないと判断される場合には、電気錠の開錠などを行い、ロボットとの握手に応じない訪問者については、急に逃げ出すなどの不審な行動を行なったか否かを判断する技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２８１６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に示される技術では、個人認証を行なう必要がある。また、不審な行動を行ったか否かを判断するのに、訪問者が握手に応じなかった後の状態のみを用いている。このため、訪問者が不審な行動を行なった否かを実際には正確に判断できない恐れがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、個人認証を行なう必要がなく、対象の人間が不審な行動を行なったか否かを正確に判断可能な自律移動体及び不審者検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、自律移動体であって、検知領域内における人間の存在を検知する人間検知手段と、前記人間検知手段が人間の存在を検知した場合、アクションを起こすアクション制御手段と、前記人間検知手段がその存在を検知した人間の状態を、前記アクション制御手段が前記アクションを起こす前後で各々判断する状態判断手段と、前記アクションの前後で前記状態判断手段が各々判断した前記状態の変化に基づいて、不審度を判断する不審度判断手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明は、人間検知手段と、アクション制御手段と、状態判断手段と、不審度判断手段とを備える自律移動体で実行される不審者検知方法であって、前記人間検知手段が、検知領域内における人間の存在を検知する人間検知ステップと、前記アクション制御手段が、前記人間検知手段が人間の存在を検知した場合、アクションを起こすアクション制御ステップと、前記状態判断手段が、前記人間検知手段がその存在を検知した人間の状態を、前記アクション制御手段が前記アクションを起こす前後で各々判断する状態判断ステップと、前記不審度判断手段が、前記アクションの前後で前記状態判断手段が各々判断した前記状態の変化に基づいて、不審度を判断する不審度判断ステップとを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、個人認証を行なう必要がなく、対象の人間が不審な行動を行なったか否かを正確に判断可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１の実施の形態にかかる移動ロボット１００の外観の一例を示す説明図である。
【図２】図２は、移動ロボット１００の機能的構成を示す図である。
【図３】図３は、不審度データベース１１７のデータ構成を例示する図である。
【図４】図４は、移動ロボット１００の行う処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、対象の人間の正面に接近する処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、第２の実施の形態にかかる不審度データベース１１７のデータ構成を例示する図である。
【図７】図７は、移動ロボット１００の行う処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、進入禁止エリアへの接近状態を判断する処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、進入禁止エリアへの接近状態を例示する図である。
【図１０】図１０は、一変形例にかかる対象の人間の移動方向を判断する処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる自律移動体及び不審者検知方法の最良な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
［第一の実施の形態］
（１）構成
本発明が適用される移動体の一例である移動ロボット１００の構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる移動ロボット１００の外観の一例を示す説明図である。図２は、本実施の形態にかかる移動ロボット１００の機能的構成を示す図である。
【００１２】
本実施の形態にかかる移動ロボット１００は、図２に示されるように、レーザレンジセンサ１０１（ＬＲＳ１０１という）と、検知情報受信部１０２と、監視カメラ１０３と、画像情報受信部１０４と、操作パネル部１０５と、操作パネル制御部１０６と、スピーカ１０７と、音声出力制御部１０８と、駆動制御部１１２と、通信部１１３と、駆動部１１４と、人間検知部１０９と、移動速度判断部１１０と、アクション制御部１１１と、状態判断部１１５と、不審度判断部１１６と、不審度データベース１１７と、不審対応制御部１１８と、発光部１２１と、発光制御部１２２とを主に備えている。
【００１３】
ＬＲＳ１０１は、検知領域における物体を検知し、物体との距離を計測するセンサである。具体的には、ＬＲＳ１０１は、放射状にレーザーを照射し、その反射光を受光するまでの時間から、レーザーを照射した方向にある物体までの距離を検知する。この検知をＬＲＳ１０１は例えば所定の時間毎に行なう。ＬＲＳ１０１は、例えば、図１に示されるように移動ロボット１００の足元に設置されている。検知情報受信部１０２は、ＬＲＳ１０１が物体を検知した際の検知情報を受信する。
【００１４】
監視カメラ１０３は、監視領域を撮像する。監視カメラ１０３は、図１に示されるように移動ロボット１００の頭部に、向きを変更可能に設置されている。画像情報受信部１０４は、監視カメラ１０３が撮像した画像情報を受信する。操作パネル部１０５は、移動ロボット１００に対する操作のメニューや種々の情報を表示し、メニューからの指示を受け付ける。操作パネル制御部１０６は、操作パネル部１０５に対する入出力制御を行う。
【００１５】
駆動部１１４は、移動ロボット１００の車輪（不図示）を駆動する車輪モータや、移動ロボット１００の手１２０を駆動するモータ等である。駆動制御部１１２は、移動ロボット１００の走行（移動及び回転）を制御したり、移動ロボット１００の手の駆動を制御したりする。具体的には、駆動部１１４は、例えば、モータドライバおよび制御モジュール等が該当する。駆動制御部１１２は、人間検知部１０９が検知領域内の人間の存在を検知した場合、当該人間の正面に接近する移動経路を算出して、当該移動経路に従って、移動ロボット１００の走行（移動および回転）を制御する。また、駆動制御部１１２は、アクション制御部１１１の制御の下、手１２０を前方に差し出すよう駆動して、人間と握手可能にする。
【００１６】
通信部１１３は、ネットワークで接続された監視装置（不図示）と各種情報の送受信を行う。具体的には、監視装置から巡回経路の巡回の開始、停止などの指示を受信する。また、通信部１１３は、監視カメラ１０３で撮像した画像情報や、ＬＲＳ１０１が検知した検知情報や、不審対応制御部１１８が生成した緊急連絡情報を監視装置に送信しても良い。スピーカ１０７は、音声メッセージを出力する。スピーカ１０７は、図１に示されるように移動ロボット１００の前面に配置されている。音声出力制御部１０８は、音声メッセージのスピーカ１０７による出力を制御する。発光部１２１は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの発光素子から構成される。発光部１２１は、図１に示されるように移動ロボット１００の上部に配置されている。発光制御部１２２は、発光部１２１の点灯及び消灯を制御する。
【００１７】
人間検知部１０９は、移動速度判断部１１０が検知した移動速度を用いて、検知領域内の人間の存在を検知する。尚、検知領域内に人間以外の移動体が存在しないことを前提とする。具体的には、人間検知部１０９は、移動速度判断部１１０が検知した移動速度を用いて、検知領域において検知された物体の位置を計測する。そして、人間検知部１０９は、計測した位置のうち位置間の距離が一定距離以下のもの同士を１つの物体としてグループ分けを行い、グループ毎に各位置の重心を算出し、この重心の位置（重心位置という）をグループ毎及び検知毎に記憶する。そして、人間検知部１０９は、前回算出した重心位置と今回算出した重心位置とがある距離以上離れているグループの物体を人間とし、それ以外を静止物体として判断することにより、検知領域内の人間の存在を判断する。
【００１８】
移動速度判断部１１０は、検知情報受信部１０２が受信した検知情報を用いて、物体の移動速度を判断する。具体的には、移動速度判断部１１０は、ＬＲＳ１０１が検知した距離に基づいて対象の人間の位置（現在位置という）を判断し当該現在位置を検知の都度一時的に記憶し、今回検知された現在位置と前回検知された現在位置との差を、検知の周期である所定の時間で割ることにより、移動速度を求める。
【００１９】
アクション制御部１１１は、人間検知部１０９が検知領域内の人間の存在を検知した場合、当該人間の正面に接近するよう駆動制御部１１２が移動ロボット１００を走行させた後、当該人間に対して移動ロボット１００にアクションを起こさせるよう制御する。アクションとしては、例えば、「声をかける」、「監視カメラで対象の人間の顔を追尾する」、「対象の人間を照明する」、「握手を求める」などがある。具体的には、例えば、「声をかける」というアクションについては、アクション制御部１１１は、音声出力制御部１０８を制御して、「おはようございます」等の音声メッセージをスピーカ１０７から出力させる。「監視カメラで対象の人間の顔を追尾する」というアクションについては、アクション制御部１１１は、駆動制御部１１２を制御して、当該人間の顔に向くよう監視カメラ１０３の向きを制御する。「対象の人間を照明する」というアクションについては、アクション制御部１１１は、発光制御部１２２を制御して、発光部１２１を点灯させ、駆動制御部１２２を制御して、発光部１２１を対象の人間に向けさせる。「握手を求める」というアクションについては、アクション制御部１１１は、駆動制御部１１２を制御して、手１２０を前方に差し出すよう駆動する。
【００２０】
状態判断部１１５は、人間検知部１０９が検知領域内の人間の存在を検知した場合、当該人間の正面に接近するよう駆動制御部１１２が移動ロボット１００を走行させた後、アクション制御部１１１が移動ロボット１００にアクションを起こさせる前の当該人間の状態を判断して、これを記憶すると共に、アクション制御部１１１が移動ロボット１００にアクションを起こさせた後の当該人間の状態を判断する。人間の状態としては、具体的には、状態判断部１１５は、当該人間と移動ロボット１００との距離と、当該人間の移動速度とを判断する。
【００２１】
不審度判断部１１６は、アクション前に状態判断部１１５が判断した人間の状態及びアクション後に状態判断部１１５が判断した人間の状態を比較して、アクション前後の状態の変化を判断することにより、当該人間のリアクションを判断し、不審度データベース１１７を参照して、当該リアクションの不審度を判断する。尚、不審度の値の高い程、不審な度合いが高いものとする。また、１つのアクションに対して複数のリアクションが判断される場合、不審度判断部１１６は、不審度の高いものを選択する。
【００２２】
不審度データベース１１７は、移動ロボット１００のアクションと、アクションに対するリアクションと、リアクションから予想される行動と、リアクションに対する不審度とを対応付けて記憶する。ここでは、上述したように、人間の状態として、当該人間と移動ロボット１００との距離と、当該人間の移動速度とを用いるため、リアクションとしては、アクション前後の距離の変化と移動速度の変化とを用いる。図３は、不審度データベース１１７のデータ構成を例示する図である。例えば、同図の１行目に示されているように、「声をかける」というアクションに対して、アクション前に比べてアクション後の距離が増えており且つアクション後の移動速度が増えているというリアクションの場合、当該リアクションは、移動ロボット１００から高速で逃げた可能性があると判断される。この場合、不審度は「９」となる。尚、人間の状態である距離及び移動速度にアクション前後でマイナスになった場合には、当該人間が移動ロボット１００に気が付いていないものとし、不審度は不明であるとする。
【００２３】
不審対応制御部１１８は、不審度判断部１１６が判断した不審度に応じて、移動ロボット１００の動作を制御する。具体的には例えば、不審対応制御部１１８は、不審度判断部１１６が判断した不審度が所定の閾値以上である場合、音声出力制御部１０８を制御して、「ご用件はなんですか？」という音声メッセージや警報音をスピーカ１０７から出力させたり、発光制御部１２２を制御して、発光部１２１を点滅させたり、不審者がいる旨を示す緊急連絡情報を生成してこれを通信部１１３に出力したり、駆動制御部１１２を制御して、移動ロボット１００に対象の人間を追尾させたりする。また、不審対応制御部１１８は、不審度判断部１１６が判断した不審度が所定の閾値より小さい場合、対象の人間の方向に監視カメラ１０３の向きを制御して対象の人間を追尾したり、監視カメラ１０３が撮像した画像情報を画像情報受信部１０４が受信するとこれを記憶したりする。尚、不審度が所定の閾値より小さい場合の動作は、不審度が所定の閾値以上である場合にも行っても良い。
【００２４】
（２）動作
次に、本実施の形態にかかる移動ロボット１００の行う処理の手順について図４を用いて説明する。移動ロボット１００は、人間検知部１０９の機能により、検知領域内の人間の存在を検知すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、当該人間に対してアクションを起こすために、当該人間の正面に接近する（ステップＳ２）。ここで、対象の人間の正面に接近する処理の手順について図５を用いて説明する。
【００２５】
移動ロボット１００は、移動速度判断部１１０の機能により、ＬＲＳ１０１が検知した距離に基づいて対象の人間の現在位置を判断して当該現在位置を記憶する（ステップＳ１１）。そして、移動ロボット１００は、ステップＳ１１で算出した現在位置と、当該検知の直前（前回）に検知されて記憶した現在位置との差を算出する（ステップＳ１２）。次いで、移動ロボット１００は、ステップＳ１２で算出した差を、検知の周期である所定の時間で割ることにより、移動速度を求め（ステップＳ１２）、これを用いて、当該人間の移動経路を予測する。そして、移動ロボット１００は、当該移動経路において移動ロボット１００が数ｍ離れて正対するように、移動ロボット１００の現在の位置から目的の位置まで移動経路を算出する（ステップＳ１３）。例えば、現在の位置から目的の位置までを繋ぐ直線又は曲線や、直線及び曲線の組み合わせにより移動経路の軌跡を求め、この軌跡と移動ロボット１００の移動速度及び接近が完了する時刻とを求めることで、移動ロボット１００は、当該移動経路を算出する。尚、移動ロボット１００の最大移動速度は、人間の移動速度よりも大きいとする。そして、このようにして算出した移動経路に従って、駆動制御部１１２の機能により移動ロボット１００は移動する（ステップＳ１４）。そして、移動ロボット１００は、人間検知部１０９の機能により検知される検知領域内の人間と移動ロボット１００との距離が、所定の距離（例えば2[m]とする）であるか否かを判断し（ステップＳ１５）、当該判断結果が肯定的である場合、対象の人間の正面に接近したとして処理を終了する。ステップＳ１５の判断結果が否定的である場合は、ステップＳ１１に戻る。
【００２６】
図４の説明に戻る。ステップＳ２の後、移動ロボット１００は、状態判断部１１５の機能により、アクション前の対象の人間の状態として、当該人間と移動ロボット１００との距離と、当該人間の移動速度とを判断してこれらを記憶する（ステップＳ３）。次いで、移動ロボット１００は、アクション制御部１１１の機能により、当該人間に対して移動ロボット１００にアクションを起こさせる（ステップＳ４）。その後、移動ロボット１００は、状態判断部１１５の機能により、アクション後の対象の人間の状態として、当該人間と移動ロボット１００との距離と、当該人間の移動速度とを判断する（ステップＳ５）。そして、移動ロボット１００は、不審度判断部１１６の機能により、ステップＳ３で検知したアクション前の人間の状態と、ステップＳ５で検知したアクション後の人間の状態とを比較して、アクション前後の状態の変化を判断することにより、当該人間のリアクションを判断する。そして、移動ロボット１００は、不審度データベース１１７を参照して、当該リアクションの不審度を判断する（ステップＳ６）。次いで、移動ロボット１００は、不審対応制御部１１８の機能により、ステップＳ６で判断した不審度に応じて、移動ロボット１００の動作を制御する（ステップＳ７）。
【００２７】
以上のように、人間とコミュニケーションをとることが可能であり移動可能な移動ロボットを用いて、対象の人間に対して当該移動ロボットにアクションを起こさせ、そのリアクションから不審な行動を検知する。このような構成によれば、不審な行動がアクション前には現れていなかったとしても、アクション後にリアクションとして現れればこれを検知することができるので、対象の人間が不審な行動を行なったか否かを正確に判断可能になる。また以上のような構成によれば、移動ロボットが警備していることを周囲の人間に強く理解させるため、犯罪を未然に防止する効果も期待できる。
【００２８】
[第２の実施の形態]
次に、自律移動体及び不審者検知方法の第２の実施の形態について説明する。なお、上述の第１の実施の形態と共通する部分については、同一の符号を使用して説明したり、説明を省略したりする。
【００２９】
（１）構成
本実施の形態においては、進入禁止エリアへの接近に関して不審度を判断する例について説明する。本実施の形態にかかる移動ロボット１００の構成は、上述の第１の実施の形態にかかる移動ロボット１００の構成とは以下の点で異なる。
【００３０】
アクション制御部１１１は、「進入禁止エリアのあることを明示する」というアクションを移動ロボット１００に起こさせるよう制御する。具体的には例えば、アクション制御部１１１は、操作パネル制御部１０６を制御して、進入禁止エリアのあることを操作パネル部１０５に表示させたり、駆動制御部１１２を制御して、進入禁止エリアのあることをジェスチャーで伝えるべく手１２０を駆動したりする。
【００３１】
状態判断部１１５は、アクション制御部１１１が移動ロボット１００にアクションを起こさせた後の人間の状態のみを判断する。具体的には、状態判断部１１５は、移動速度判断部１１０が判断した対象の人間の現在位置及び移動速度に基づいて、人間の状態として、進入禁止エリアへの接近状態を判断する。進入禁止エリアへの接近状態としては、以下の４つがある。
状態Ａ：現在位置が進入禁止エリア内にある
状態Ｂ：現在位置が進入禁止エリアの周囲Y[m]以内にある
状態Ｃ： X秒後まで移動先が進入禁止エリア内にある
状態Ｄ：状態Ａ，Ｂ，Ｃのどれにもあてはまらない
【００３２】
不審度判断部１１６は、状態判断部１１５が判断した人間の状態をリアクションとして判断し、不審度データベース１１７を参照して、当該リアクションの不審度を判断する。図６は、本実施の形態にかかる不審度データベース１１７のデータ構成を例示する図である。同図に示されるように、人間の状態として判断される進入禁止エリアへの接近状態として、上述した状態Ａ〜Ｄに対応して不審度が各々示されている。
【００３３】
（２）動作
次に、本実施の形態にかかる移動ロボット１００の行う処理の手順について図７を用いて説明する。移動ロボット１００は、まず、進入禁止エリアを設定する（ステップＳ０）。そして、移動ロボット１００は、人間検知部１０９の機能により、検知領域内の人間の存在を検知すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、次いで、アクション制御部１１１の機能により、進入禁止エリアのあることを明示するアクションを移動ロボット１００に起こさせる（ステップＳ４）。その後、移動ロボット１００は、状態判断部１１５の機能により、対象の人間の状態として、進入禁止エリアへの接近状態を判断する（ステップＳ５）。
【００３４】
ここで、進入禁止エリアへの接近状態を判断する処理の手順について図８を用いて説明する。また、図９は、進入禁止エリアへの接近状態を例示する図である。移動ロボット１００は、人間検知部１０９の機能により、ステップＳ１で、検知領域内の人間の存在を検知したか否かを判断し（ステップＳ２０）、当該判断結果が肯定的である場合、移動速度判断部１１０の機能により、ＬＲＳ１０１が検知した距離に基づいて現在位置を判断してこれを記憶する（ステップＳ２１）。次いで、移動ロボット１００は、状態判断部１１５の機能により、ステップＳ２１で判断した現在位置が、ステップＳ０で設定した進入禁止エリア内にあるか否かを判断する（ステップＳ２２）。当該判断結果が肯定的である場合、移動ロボット１００は、対象の人間は進入禁止エリア内にいるとして、当該人間の状態は状態Ａであると判断する（ステップＳ２８）。ステップＳ２２の判断結果が否定的である場合、移動ロボット１００は、ステップＳ２１で判断した現在位置が、ステップＳ０で設定した進入禁止エリアの周囲Y[m]以内にあるか否かを判断する（ステップＳ２３）。当該判断結果が肯定的である場合、移動ロボット１００は、対象の人間は進入禁止エリアの周囲Y[m]以内にいるとして、当該人間の状態は状態Ｂであると判断する（ステップＳ２９）。
【００３５】
ステップＳ２３の判断結果が否定的である場合、移動ロボット１００は、移動速度判断部１１０の機能により、今回ステップＳ２１で判断した現在位置と、前回ステップＳ２１で判断して記憶した現在位置と、ＬＲＳ１０１の検知の周期である所定の時間とを用いて、移動速度を求める（ステップＳ２４）。そして、移動ロボット１００は、今回ステップＳ２１で判断した現在位置と、ステップＳ２４で求めた移動速度を用いて、X秒後までの対象の人間のいる位置（予測位置という）を一秒毎に予測する（ステップＳ２５）。次いで、移動ロボット１００は、状態判断部１１５の機能により、ステップＳ２５で予測した予測位置の少なくとも１つが、ステップＳ１０で設定した進入禁止エリア内にあるか否かを判断する（ステップＳ２６）。当該判断結果が肯定的である場合、移動ロボット１００は、対象の人間はX秒後に進入禁止エリア内にいるとして、当該人間の状態は状態Ｃであると判断する（ステップＳ３０）。ステップＳ２０，Ｓ２６の判断結果が否定的である場合には、移動ロボット１００は、対象の人間の状態は状態Ｄであると判断する（ステップＳ２７）。
【００３６】
図８の説明に戻る。移動ロボット１００は、不審度判断部１１６の機能により、ステップＳ５で判断した人間の状態をリアクションとして判断し、不審度データベース１１７を参照して、当該リアクションの不審度を判断する（ステップＳ６）。ステップＳ７は上述の第１の実施の形態と同様である。
【００３７】
以上のような構成によれば、不審な行動として進入禁止エリア内にいる又は進入禁止エリアに接近している人間を効果的に検知することができる。
【００３８】
[変形例]
なお、本発明は前記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、前記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。また、以下に例示するような種々の変形が可能である。
【００３９】
＜変形例１＞
上述の各実施の形態においては、移動ロボット１００は、アクションとして、上述の例に限らず、例えば、対象の人間にリアクションを求めるものであっても良い。例えば、身分証の提示を求めたり、手を振ったりするアクションである。身分証の提示を求めるとは、例えば、「身分証を提示してください」というメッセージを操作パネル部１０５に表示したり、当該メッセージを音声でスピーカ１０７から出力したりすれば良い。
【００４０】
また、リアクションとして、対象の人間の距離及び移動速度を用いたが、これに限らない。例えば、対象の人間にリアクションを求めるアクションに対しては、アクション前後の人間の状態の変化ではなく、当該アクションに応じた応答があったか否かというアクション後の人間の状態を当該人間のリアクションとして判断するようにしても良い。
【００４１】
例えば、「監視カメラで対象の人間を追尾する」というアクションの場合、対象の人間が監視カメラ１０３から視線を合わしたか視線をそらしたかを、アクションに応じた応答があったか否かというリアクションとして移動ロボット１００は判断するようにしても良い。この場合、移動ロボット１００は、前者を不審度が低く、後者を不審度が高いと判断すれば良い。
【００４２】
また、「握手を求める」というアクションの場合、握手に応じたか否かをリアクションとして移動ロボット１００は判断するようにしても良い。この場合、移動ロボット１００は、例えば、手１２０にタッチセンサを備え、当該タッチセンサが接触を検知したか否かにより、握手に応じたか否かを、アクションに応じた応答があったか否かというリアクションとして判断すれば良い。そして、前者を不審度が低く、後者を不審度が高いと移動ロボット１００は判断すれば良い。
【００４３】
また、「声をかける」というアクションの場合、返答があったか否かを、アクションに応じた応答があったか否かというリアクションとして移動ロボット１００は判断するようにしても良い。この場合、移動ロボット１００は、マイクなどの音声入力部を更に備え、音声入力部を介して音声が入力されたか否かにより、返答があったか否かを判断すれば良い。そして、前者を不審度が低く、後者を不審度が高いと移動ロボット１００は判断すれば良い。
【００４４】
また、「手を振る」というアクションの場合、手を振り返したか否かを、アクションに応じた応答があったか否かというリアクションとして移動ロボット１００は判断するようにしても良い。この場合、移動ロボット１００は、監視カメラ１０３が撮影した対象の人間の動きを解析して、手を振っているか否かをリアクションとして判断する。この場合、移動ロボット１００は、前者を不審度が低く、後者を不審度が高いと判断すれば良い。
【００４５】
また、「身分証の提示を求める」というアクションの場合、例えば、監視カメラ１０３に向かって身分証を提示したか否かを、アクションに応じた応答があったか否かというリアクションとして移動ロボット１００は判断すれば良い。この場合、移動ロボット１００は、前者を不審度が低く、後者を不審度が高いと判断すれば良い。
【００４６】
その他、対象の人間の表情をリアクションとしても良い。例えば、移動ロボット１００は、監視カメラ１０３が撮影した対象の人間の表情を解析して、当該表情が怒っているものか笑っているものかをリアクションとして判断する。この場合、移動ロボット１００は、前者を不審度が高く、後者を不審度が低いと判断すれば良い。
【００４７】
＜変形例２＞
上述の各実施の形態においては、移動ロボット１００は、対象の人間の状態として、移動方向を用いるようにしても良い。具体的には、移動ロボット１００の備える移動速度判断部１１０は、ＬＲＳ１０１の複数回の検知により求められる移動速度の平均を用いて、移動方向を求める。尚、ここでは例えば、ＬＲＳ１０１で検知される距離に基づいて２次元空間における位置が判断され、２軸方向の移動速度が求められるものとする。状態判断部１１５は、移動速度判断部１１０が求めた移動方向を用いて、対象の人間の状態を判断する。
【００４８】
図１１は、本変形例にかかる対象の人間の移動方向を判断する処理の手順を示すフローチャートである。移動ロボット１００は、人間検知部１０９の機能により、検知領域内の人間の存在を検知すると（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、検知した回数（検知回数という）をカウントし、当該検知回数が「２」以上であるか否かを判断する（ステップＳ４１）。当該判断結果が肯定的である場合、移動ロボット１００は、移動速度判断部１１０の機能により、ＬＲＳ１０１が検知した距離に基づいて対象の人間の現在位置を判断し当該現在位置を記憶すると共に、当該現在位置と、当該検知の直前（前回）に検知されて記憶した現在位置との差を算出する（ステップＳ４２）。そして、移動ロボット１００は、ステップＳ４２で算出した差と、検知の周期である所定の時間とを用いて、移動速度を求めてこれを一時的に記憶する（ステップＳ４３）。次いで、移動ロボット１００は、検知回数が「６」以上であるか否かを判断する（ステップＳ４４）。当該判断結果が肯定的である場合、移動ロボット１００は、一時的に記憶している５個の移動速度の平均を算出する（ステップＳ４５）。そして、移動ロボット１００は、ステップＳ４５で算出した移動速度の平均から、速度ベクトルを求めることにより、対象の人間の移動方向を判断する（ステップＳ４６）。そして、移動ロボット１００は、検知回数を初期化して「０」にし、一時的に記憶した５個の移動速度を削除して、ステップＳ４０に戻る。尚、ステップＳ４１の判断結果が否定的である場合、移動ロボット１００は、検知された距離に基づいて対象の人間の位置を判断し当該位置を記憶して、ステップＳ４０に戻る。
【００４９】
尚、ＬＲＳ１０１の検知結果を複数用いて、複数の移動速度について平均を算出するのは、ＬＲＳ１０１の計測誤差による影響を低減し、精度を高めるためである。しかし、ここで用いる検知結果の数が多いと、対象の人間の移動速度の変化に対する速度導出の応答性が悪くなる。このため、ＬＲＳ１０１として使用するセンサの検知の周期や検知の精度などの性能と用途に応じて、用いる検知結果の数を調整することが望ましい。
【００５０】
このように、移動方向を用いることで、対象の人間の状態をより正確に判断することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１００  移動ロボット
１０１  レーザレンジセンサ（ＬＲＳ）
１０２  検知情報受信部
１０３  監視カメラ
１０４  画像情報受信部
１０５  操作パネル部
１０６  操作パネル制御部
１０７  スピーカ
１０８  音声出力制御部
１０９  人間検知部
１１０  移動速度判断部
１１１  アクション制御部
１１２  駆動制御部
１１３  通信部
１１４  駆動部
１１５  状態判断部
１１６  不審度判断部
１１７  不審度データベース
１１８  不審対応制御部
１２０  手
１２１  発光部
１２２  発光制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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