(57)【要約】【課題】運転室内のカメラ画像の表示状態を機体の周囲の作業員に報知できる作業機械の監視装置を提供する。【解決手段】作業機械の運転室外に搭載され、機体の周囲を撮像する撮像手段１３ａ〜１３ｃと、撮像手段１３ａ〜１３ｃにより撮像された画像の表示指令を出力する指令手段５２と、表示指令が出力された画像を運転室内の表示部５１に表示する表示手段２０，５０と、表示指令が出力された画像が表示部５１に表示されていることを、機体の周囲の作業員に報知する報知手段１５ａ〜１５ｃ，２０とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像の表示指令を出力する指令手段と、
前記表示指令が出力された画像を運転室内の表示部に表示する表示手段と、
前記表示指令が出力された画像が前記表示部に表示されていることを、機体の周囲の作業員に報知する報知手段とを備えることを特徴とする作業機械の監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械の監視装置において、
前記撮像手段は、機体の周囲の互いに異なる方向に向けて複数設けられ、
前記指令手段は、前記複数の撮像手段により撮像された画像の中から作業員により選択された一または複数の画像の表示指令を出力し、
前記表示手段は、前記表示指令が出力された一または複数の画像を前記表示部に表示することを特徴とする作業機械の監視装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の作業機械の監視装置において、
前記報知手段による報知範囲は、前記撮像手段による撮像範囲にほぼ等しいことを特徴とする作業機械の監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機械の監視装置において、
前記表示手段は、前記指令手段からの表示指令に応じて車両情報画像を前記表示部に表示することを特徴とする作業機械の監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の周囲の画像を運転室内で表示する作業機械の監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の作業機械においては、旋回体に複数のカメラを搭載し、これらカメラによって撮像された画像を運転室内のモニタに表示するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置では、旋回体に後方監視用のカメラと側方監視用のカメラを搭載し、旋回用操作レバーの非操作時に後方監視用のカメラの画像をモニタに表示し、旋回用操作レバーの操作時に後方監視用のカメラの画像から側方監視用のカメラの画像に画像表示を切り換える。
【０００３】
【特許文献１】特許第３９６６６５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載の装置では、作業機械の周囲の作業員は、カメラ画像が運転室内で表示されているかがわからず、作業を行う上で不安である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による作業機械の監視装置は、機体の周囲を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像された画像の表示指令を出力する指令手段と、表示指令が出力された画像を運転室内の表示部に表示する表示手段と、表示指令が出力された画像が表示部に表示されていることを、機体の周囲の作業員に報知する報知手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、表示指令が出力された画像が表示部に表示されていることを、機体の周囲の作業員に報知するようにしたので、カメラ画像が運転室内で表示されていることを作業員が認識することができ、安心して作業を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図１〜図２０を参照して本発明による作業機械の監視装置の実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態に係る監視装置が適用される作業機械の一例としての油圧ショベルの外観を示す斜視図である。なお、以下では図示のように機体の前後左右方向を定義する。油圧ショベルは、フロント作業機１Ａと車体１Ｂとを有する。車体１Ｂは、左右一対の下部走行体１ｅと、下部走行体１ｅの上方に旋回可能に搭載された上部旋回体１ｄとを備え、上部旋回体１ｄには運転室１ｆが設けられている。
【０００８】
フロント作業機１Ａは、上部旋回体１ｄの前部に回動可能に軸支されたブーム１ａと、ブーム先端部に回動可能に軸支されたアーム１ｂと、アーム先端部に回動可能に軸支されたバケット１ｃとを有する。ブーム１ａ、アーム１ｂ、バケット１ｃはそれぞれブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃにより支持され、各シリンダ３ａ〜３ｃの伸縮によってそれぞれ車幅方向に対し垂直面内で回動する。左右の下部走行体１ｅは、それぞれ走行用油圧モータ３ｄ，３ｅ（図５）の駆動により走行し、上部旋回体１ｄは、旋回用油圧モータ３ｆ（図５）の駆動により旋回する。
【０００９】
図２は、図１の油圧ショベルを上方から見た外観図である。図１，２に示すように上部旋回体１ｄの右側方、左側方および後方には、機体の周囲を監視するための監視用カメラ１３ａ〜１３ｃがそれぞれ取り付けられている。これらカメラ１３ａ〜１３ｇは、例えばＣＣＤなどの撮像素子を有するビデオカメラであり、図１に示すように旋回体１ｄの上部に斜め下方に向けて取り付けられ、電源オン時に常時油圧ショベルの周囲の動画を撮影する。カメラ１３ａ〜１３ｃの電源は、例えばエンジンキースイッチのオンによりオンする。
【００１０】
各カメラ１３ａ〜１３ｃの水平方向の視野範囲は、図２の１４ｃ〜１４ｃに示す通りであり、カメラ１３ａ〜１３ｃにより、前方を除く旋回体１ｄの周囲全体を撮影できる。すなわちカメラ１３ａにより旋回体１ｄの右後側方を、カメラ１３ｃにより左後側方を、カメラ１３ｂにより後方を撮影できる。なお、前方は運転者が直接目視可能であるので、前方にカメラは設けられていない。カメラ１３ｂの鉛直方向の視野範囲は、図３の１４ｂに示す通りであり、カメラ１４ｂにより作業員９０の全身を撮影できる。なお、図示は省略するが、カメラ１３ａ，１３ｃもカメラ１３ｂと同様の鉛直方向の視野範囲を有する。
【００１１】
図４は、カメラ１３ａ〜１３ｃの外観を示す図である。図４に示すようにカメラ１３ａ〜１３ｃにはその撮影方向に向けて発光部１５ａ〜１５ｃがそれぞれ設けられている。発光部１５ａ〜１５ｃはインジケータランプにより構成され、例えば水平方向に湾曲したカバー内に単一の光源を収めて拡散させることにより、あるいは少しずつ方向を変えた複数の光源をカバー内に内蔵することにより、カメラ１３ａ〜１３ｃの視野範囲内から発光が視認できるように構成されている。すなわちカメラ１３ａ〜１３ｃの撮影範囲と発光部１５ａ〜１５ｃを視認できる範囲とはほぼ等しい。
【００１２】
図５は、本実施の形態に係る監視装置の制御システム構成を示すブロック図である。監視装置は表示コントローラ２０と、車体コントローラ３０と、表示装置５０とを備える。表示コントローラ２０は、カメラ制御部２１と画像制御部２２とを有し、車体コントローラ３０は、車体制御部３１を有し、表示装置５０は、表示部５１と入力部５２とを有する。なお、各コントローラ２０，３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。
【００１３】
車体制御部３１には、ブーム１ａの回動角を検出する角度検出器８ａと、アーム１ｂの回動角を検出する角度検出器８ｂと、バケット１ｃの回動角を検出する角度検出器８ｃと、上部旋回体１ｄの走行体１ｅに対する旋回角を検出する旋回角検出器８ｄと、油圧アクチュエータ３ａ〜３ｆに駆動指令を入力する操作レバー４ａ〜４ｄ（例えば電気レバー）からの信号がそれぞれ入力される。車体制御部３１は、これら入力信号に基づきシリンダおよびモータ等のアクチュエータ３ａ〜３ｆに制御信号を出力し、アクチュエータ３ａ〜３ｆの駆動を制御する。操作レバー４ａ〜４ｄからの信号と角度検出器８ａ〜８ｄからの信号を含む車体情報３９は、表示コントローラ２０に送信される。
【００１４】
カメラ制御部２１には、カメラ１３ａ〜１３ｃからの画像信号が入力され、この画像信号は画像制御部２２に出力される。カメラ制御部２１では、画像制御部２２を介して入力された入力部５２からの信号に基づき発光部１５ａ〜１５ｃにオン信号またはオフ信号を出力し、発光部１５ａ〜１５ｃを点灯（オン）または消灯（オフ）する。
【００１５】
画像制御部２２では、カメラ制御部２１から入力された画像と車体コントローラ３０から送信された車体情報３９とから表示画像（カメラ画像、車体情報画像）を生成する。入力部５２では後述するように表示画像を選択する。この入力部５２からの信号に基づき、画像制御部２２は表示装置５０に制御信号を出力し、選択された表示画像を表示部５１に表示する。
【００１６】
図６は、表示装置５０を正面から見た図であり、表示部５１の下方に入力部５２が設けられている。入力部５２は、例えばタッチパネルにより構成され、左右のカメラ１３ａ，１３ｃの画像表示を選択する操作部５２ａと、後方のカメラ１３ｂの画像表示を選択する操作部５２ｂと、全てのカメラ１３ａ〜１３ｃの画像表示を選択する操作部５２ｃと、車体情報の画像表示を選択する操作部５２ｄとを有する。なお、５２ｅ，５２ｆは予備の操作部である。表示装置５０は、運転者が表示部５１を視認でき、かつ、入力部５２を操作できる場所に設けられる。
【００１７】
図７は、操作部５２ｄが操作されたときの表示画面の一例、すなわち車体情報画面を示す図であり、表示部５１にエンジン回転数や燃料残量などの車体情報画像１３０が表示される。図８は、操作部５２ａが操作されたときの表示画面の一例、すなわち左右側方カメラ画面を示す図であり、表示部５１にカメラ１３ｃで撮影した左側方カメラ画像１４０ｃとカメラ１３ａで撮影した右側方カメラ画像１４０ａが左右に並んで表示される。図９は、操作部５２ｂが操作されたときの表示画面の一例、すなわち後方カメラ画面を示す図であり、表示部５１にカメラ１３ｂで撮影した後方カメラ画像１４０ｂが表示される。図１０は、操作部５２ｃが操作されたときの表示画面の一例、すなわち全カメラ画面を示す図であり、表示部５１の上段にカメラ１３ｃで撮影した左側方カメラ画像１４０ｃとカメラ１３ａで撮影した右側方カメラ画像１４０ａが左右に並んで表示され、下段中央にカメラ１３ｂで撮影した後方カメラ画像１４０ｂが表示される。
【００１８】
図１１は、表示コントローラ２０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばエンジンキースイッチのオンにより開始される。ステップＳ１では、車体コントローラ３０，カメラ１３ａ〜１３ｃ、表示装置５０から各種信号を読み込む。ステップＳ２では、エンジン始動直後か否かを判定する。ステップＳ２が肯定されると後述のステップＳ１３に進み、否定されるとステップＳ３に進む。
【００１９】
ステップＳ３では、操作部５２ａが操作（オン）されたか否かを判定する。ステップＳ３が肯定されるとステップＳ４に進み、否定されるとステップＳ６に進む。ステップＳ４では、カメラ画像１４０ａ，１４０ｃを生成し、表示部５１に出力する。これにより図８に示すように表示部５１にカメラ画像１４０ａ，１４０ｃが表示される。ステップＳ５では、発光部１５ａ，１５ｃにオン信号を、発光部１５ｂにオフ信号を出力する。これによりカメラ１３ａ，１３ｃの発光部１５ａ，１５ｃが点灯し、カメラ１３ｂの発光部１５ｂが消灯する。
【００２０】
ステップＳ６では、操作部５２ｂが操作（オン）されたか否かを判定する。ステップＳ６が肯定されるとステップＳ７に進み、否定されるとステップＳ９に進む。ステップＳ７では、カメラ画像１４０ｂを生成し、表示部５１に出力する。これにより図９に示すように表示部５１にカメラ画像１４０ｂが表示される。ステップＳ８では、発光部１５ｂにオン信号を、発光部１５ａ，１５ｃにオフ信号を出力する。これによりカメラ１３ｂの発光部１５ｂが点灯し、カメラ１３ａ，１３ｃの発光部１５ａ，１５ｃが消灯する。
【００２１】
ステップＳ９では、操作部５２ｃが操作（オン）されたか否かを判定する。ステップＳ９が肯定されるとステップＳ１０に進み、否定されるとステップＳ１１に進む。ステップＳ１０では、カメラ画像１４０ａ〜１４０ｃを生成し、表示部５１に出力する。これにより図１０に示すように表示部５１にカメラ画像１４０ａ〜１４０ｃが表示される。ステップＳ１１では、発光部１５ａ〜１５ｃにオン信号を出力する。これによりカメラ１３ａ〜１３ｃの発光部１５ａ〜１５ｃが点灯する。
【００２２】
ステップＳ１２では、操作部５２ｄが操作（オン）されたか否かを判定する。ステップＳ１２が肯定されるとステップＳ１３に進み、否定されるとリターンする。ステップＳ１３では、車体情報画像１３０を生成し、表示部５１に出力する。これにより図７に示すように表示部５１に車体情報画像１３０が表示される。ステップＳ１４では、発光部１５ａ〜１５ｃにオフ信号を出力する。
【００２３】
本実施の形態に係る監視装置の動作をより具体的に説明する。
（１）車体情報画面の表示
エンジン始動時、表示部５１には図７に示す車体情報画像１３０が表示される（ステップＳ２→ステップＳ１３）。この車体情報画像１３０を見て、運転者は燃料残量や冷却水温、作動油温などの車体情報を確認し、作業を開始する。このとき、カメラ１３ａ〜１３ｃの発光部１５ａ〜１５ｃはいずれもオフし、消灯する（ステップＳ１４）。エンジン始動後、操作部５２ｄが操作されたときも同様に、表示部５１に車体情報画面１３０が表示され（ステップＳ１２→ステップＳ１３）、発光部１５ａ〜１５ｃが消灯する（ステップＳ１４）。これによりカメラ１３ａ〜１３ｃの視野範囲にいる機体の周囲の作業員に対し、運転者がカメラ１３ａ〜１３ｃの画像を見ていないことを報知できる。
【００２４】
（２）左右側方カメラ画面の表示
運転者が操作部５２ａを操作すると、表示部５１には図８に示す左右側方カメラ画像１４０ａ，１４０ｃが表示される（ステップＳ３→ステップＳ４）。このとき、画像表示中のカメラ１３ａ，１３ｃの発光部１５ａ，１５ｃがオンし、点灯する（ステップＳ５）。これにより機体の左右側方の作業員に対し、運転者が左右側方カメラ１３ａ，１３ｃの画像を見ていることを報知でき、機体後方の作業員に対しては運転者が後方カメラ１３ｂの画像を見ていないことを報知できる。
【００２５】
（３）後方カメラ画面
運転者が操作部５２ｂを操作すると、表示部５１には図９に示す後方カメラ画像１４０ｃが表示される（ステップＳ６→ステップＳ７）。このとき、画像表示中のカメラ１３ｂの発光部１５ｂがオンし、点灯する（ステップＳ８）。これにより機体後方の作業員に対し、運転者が後方カメラ１３ｂの画像を見ていることを報知でき、機体の左右側方の作業員に対しては運転者が左右側方カメラ１３ａ，１３ｃの画像を見ていないことを報知できる。
【００２６】
（４）全カメラ画面
運転者が操作部５２ｃを操作すると、表示部５１には図１０に示す左右側方カメラ画像１４０ａ，１４０ｃと後方方カメラ画像１４０ｃが表示される（ステップＳ９→ステップＳ１０）。このとき、画像表示中の全てのカメラ１３ａ〜１３ｃの発光部１５ａ〜１５ｃがオンし、点灯する（ステップＳ１１）。これにより機体の周囲の作業員に対し、運転者がカメラ１３ａ〜１３ｃの画像を見ていることを報知できる。
【００２７】
本実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）入力部５２の操作により運転室内のカメラ画像を切換可能とするとともに、機体に搭載した監視用カメラ１３ａ〜１３ｃに発光部１５ａ〜１５ｃを設け、運転室内に表示中のカメラ画像に対応する発光部１５ａ〜１５ｃを点灯するようにしたので、機体の周囲の作業員に対し、運転者がどのカメラ画像を見ているかを報知できる。これにより作業員が、運転者はカメラ画像により自分を認識しているはずであると、誤った判断をすることを防止でき、安心して作業を行うことができる。
（２）各カメラ１３ａ〜１３ｃの撮影範囲と発光部１５ａ〜１５ｃを視認できる範囲とをほぼ一致させ、カメラ１３ａ〜１３ｃの撮影範囲内にいる作業員に対してカメラ画像１４０ａ〜１４０ｃの表示状態を報知するようにしたので、作業員は自分に向けたカメラ１３ａ〜１３ｃの画像が表示中であるか否かを容易に判断できる。
（３）操作部５２ｄの操作により、カメラ画像１４０ａ〜１４０ｃに代えて表示部５１に車両情報画像１３０を表示するようにしたので、表示部５１を新たに設けることなく車両情報を報知できる。
【００２８】
−変形例−
なお、上記実施の形態では、発光部１５ａ〜１５ｃのオンおよびオフにより発光部１５ａ〜１５ｃを点灯および消灯するようにしたが、報知手段の構成はこれに限らない。例えば発光部１５ａ〜１５ｃのオンにより緑色に点灯、オフにより赤色に点灯等、点灯の色を変化させるようにしてもよい。点灯ではなく、点滅させるものでもよい。カメラ１３ａ〜１３ｃの撮影範囲と発光部１５ａ〜１５ｃを視認できる範囲とをほぼ一致させるようにしたが、一致させなくてもよく、撮影範囲内の作業員だけでなく撮影範囲外の作業員に対しても、同時に表示状態を報知するようにしてもよい。
【００２９】
発光部１５ａ〜１５ｃをインジケータランプにより構成したが、照明灯を用いてもよい。照明灯を用いる場合には、横方向に長く湾曲したカバー内に単一の光源を収めて拡散させる、あるいは少しずつ方向を変えた複数の光源を内蔵し、発光部１５ａ〜１５ｃのオンおよびオフにより照明灯を点灯および消灯させればよい。図１２は、発光部１５ａ〜１５ｃに照明灯を用いた場合の発光部１５ａ〜１５ｃの照射範囲を示す図である。照射範囲は１６ａ〜１６ｃに示す通りであり、各カメラ１３ａ〜１３ｃの撮影範囲１４ａ〜１４ｃと一致している。照明灯を点灯／消灯させるだけでなく、発光部１５ａ〜１５ｃがオフ→オンに切り換わる際に、一定時間点滅させてから点灯させ、オン→オフに切り換わる際に、一定時間点滅させてから消灯させるようにしてもよい。これによりカメラ画像の表示が切り換わったことを作業員は容易に認識できる。
【００３０】
上記実施の形態では、カメラ画像１４０ａ〜１４０ｃと車体情報画像１３０とを切り換えて運転室内の表示部５１に表示するようにしたが、表示形態はこれに限らず、車体情報画像にカメラ画像を重ねて表示してもよい。例えば図１３に示すように車体情報画像１３０に左右側方カメラ画像１４０ａ，１４０ｃを重ねて表示したり、図１４に示すように車体情報画像１３０に後方カメラ画像１４０ｂを重ねて表示してもよい。図１５に示すように全てのカメラ１３ａ〜１３ｃの画像を合成してパノラマ画像１５０を生成し、このパノラマ画像１５０を車体情報画像１３０に重畳して表示させてもよい。
【００３１】
上記実施の形態では、機体の周囲３カ所に発光部付きのカメラ１３ａ〜１３ｃを搭載したが、カメラの数および搭載位置はこれに限らない。例えば図１６に示すように機体の周囲７カ所にカメラ１３ａ〜１３ｇを搭載するようにしてもよい。カメラを機体に複数搭載するのではなく、１つだけ搭載するようにしてもよい。
【００３２】
回動部材１８ａ〜１８ｃを介して機体にカメラ１３ａ〜１３ｃを回動可能に取り付けるようにしてもよい。図１７，１８は、それぞれ回動部材１８ａ〜１８ｃの取付位置を示す平面図および側面図である。図１９は、機体の左右側方に設けられた回動部材１８ａ，１８ｃの構成を示す図であり、図２０は、機体の後方に設けられた回動部材１８ｂの構成を示す図である。
【００３３】
図１９（ａ）は回動部材１８ａ，１８を機体の前方または後方から見た図であり、図１９（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ回動部材１８ａ，１８ｃを水平面で切断した断面図である。回動部材１８ａ，１８ｃは鉛直方向に向かう略円柱形状をなし、上部旋回体１ｄの左右側端部に、鉛直方向の回動軸１８ｄを支点に回動可能に支持されている。各回動部材１８ａ，１８ｃの一側面にはそれぞれカメラ１３ａ，１３ｃと発光部１５ａ，１５ｃが上下に設けられている。回動部材１８ａ，１８ｃは図示しないアクチュエータの駆動により回動する。すなわち、カメラ１３ａ，１３ｃのオン時に、図１９（ｂ）に示す撮影位置に回動し、撮影を開始する。カメラ１３ａ，１３ｃのオフ時には、図１９（ｃ）に示す非撮影位置に回動し、カメラ１３ａ，１３ｃと発光部１５ａ，１５ｃが上部旋回体１ｄの内部に格納される。なお、入力部５２でカメラ画像１４０ａ，１４０ｃの表示が選択されたときに撮影位置に回動し、カメラ画像１４０ａ，１４０ｃの表示が選択されないときに非撮影位置に回動するようにしてもよい。
【００３４】
図２０（ａ）は回動部材１８ｂを機体の後方から見た図であり、図２０（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ回動部材１８ｂを鉛直面で切断した断面図である。回動部材１８ｂは水平方向に向かう略円柱形状をなし、上部旋回体１ｄの後端部に、水平方向の回動軸１８ｅを支点に回動可能に支持されている。回動部材１８ｂの一側面にはカメラ１３ｂと発光部１５ｂが上下に設けられている。回動部材１８ｂは図示しないアクチュエータの駆動により回動する。すなわち、カメラ１３ｂのオン時に、図２０（ｂ）に示す撮影位置に回動し、撮影を開始する。カメラ１３ｂのオフ時には、図２０（ｃ）に示す非撮影位置に回動し、カメラ１３ｂと発光部１５ｂが上部旋回体１ｄの内部に格納される。なお、入力部５２でカメラ画像１４０ｂの表示が選択されたときに撮影位置に回動し、カメラ画像１４０ｂの表示が選択されないときに非撮影位置に回動するようにしてもよい。
【００３５】
上記実施の形態では、旋回体１ｄにＣＣＤなどの撮像素子を有するカメラ１３ａ〜１３ｃを設けて動画を撮影するようにしたが、作業機械の周囲の動画を撮影するのであれば撮像手段の構成はこれに限らない。表示装置５０の入力部５２の操作により、カメラ画像１４０ａ〜１４０ｃまたは車体情報画像１３０の表示指令を出力するようにしたが、指令手段を表示装置５０以外に設けてもよい。表示部５１に車両情報画像１３０を表示可能としたが、カメラ画像１４０ａ〜１４０ｃのみを表示するものでもよい。
【００３６】
上記実施の形態では、油圧ショベルに本発明を適用した場合について説明したが、他の作業機械にも同様に本発明を適用可能である。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の作業機械の監視装置に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施の形態に係る監視装置が適用される油圧ショベルの一例を示す斜視図。
【図２】図１の油圧ショベルを上方から見た外観図であり、カメラの撮影範囲を示す図。
【図３】図１の油圧ショベルを側方から見た外観図であり、カメラの撮影範囲を示す図。
【図４】図１の油圧ショベルに搭載されるカメラの斜視図。
【図５】本実施の形態に係る監視装置の構成を示すブロック図。
【図６】図５の表示装置の構成を示す図。
【図７】図６の表示部に表示される車両情報画像の一例を示す図。
【図８】図６の表示部に表示される左右側方カメラ画像の一例を示す図。
【図９】図６の表示部に表示される後方カメラ画像の一例を示す図。
【図１０】図６の表示部に表示される全カメラ画像の一例を示す図。
【図１１】図５の表示コントローラで実行される処理の一例を示す図。
【図１２】カメラの発光部に照明灯を用いた場合の照射範囲を示す図。
【図１３】図８の変形例を示す図。
【図１４】図９の変形例を示す図。
【図１５】図１０の変形例を示す図。
【図１６】図１の変形例を示す図。
【図１７】回動可能なカメラの搭載位置を示す平面図。
【図１８】回動可能なカメラの搭載位置を示す側面図。
【図１９】図１７，１８に記載の機体の左右側方に搭載されたカメラの構成を示す図。
【図２０】図１７，１８に記載の機体の後方に搭載されたカメラの構成を示す図。
【符号の説明】
【００３８】
１３ａ〜１３ｃ  カメラ
１５ａ〜１５ｃ  発光部
２０  表示コントローラ
５０  表示装置
５１  表示部
５２  入力部
【図１】
2010121270.tif 000003
【図２】
2010121270.tif 000004
【図３】
2010121270.tif 000005
【図４】
2010121270.tif 000006
【図５】
2010121270.tif 000007
【図６】
2010121270.tif 000008
【図７】
2010121270.tif 000009
【図８】
2010121270.tif 000010
【図９】
2010121270.tif 000011
【図１０】
2010121270.tif 000012
【図１１】
2010121270.tif 000013
【図１２】
2010121270.tif 000014
【図１３】
2010121270.tif 000015
【図１４】
2010121270.tif 000016
【図１５】
2010121270.tif 000017
【図１６】
2010121270.tif 000018
【図１７】
2010121270.tif 000019
【図１８】
2010121270.tif 000020
【図１９】
2010121270.tif 000021
【図２０】
2010121270.tif 000022