(57)【要約】【課題】自車両のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物との双方に対して適切なタイミングで運転支援を行う。【解決手段】障害物を検出した場合、自車両のドライバが視認可能な第１の障害物か視認困難な第２の障害物かを判断し（Ｓ２）、各障害物の衝突リスク（ベース値）を修正し、第２の障害物の衝突リスクが第１の障害物の衝突リスクよりも大きくなるように調整する（Ｓ３）。そして、第２の障害物の衝突リスクＲ２を閾値Ｒｃと比較し、Ｒ２≧Ｒｃのときに第２の障害物に対する警報を出力する（Ｓ５）。また、Ｒ２＜Ｒｃのときには、第１の障害物の衝突リスクＲ１を閾値Ｒｃｃと比較し、Ｒ１≧Ｒｃｃの場合、衝突の危険性があると判断して自動ブレーキや回避操舵を行う（Ｓ７）ことで、自車両のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物との双方に対して適切なタイミングで運転支援を行い、安全を確保する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺環境を認識してドライバに対する運転支援を行う車両の運転支援装置において、
自車両外部に存在する障害物を検出し、自車両のドライバが視認可能な第１の障害物と自車両のドライバが視認困難な第２の障害物とを判断する障害物判断部と、
上記第２の障害物との衝突リスクを上記第１の障害物との衝突リスクよりも高く評価して各障害物に対する衝突回避のための運転支援を設定する運転支援設定部と
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
上記障害物判断部は、可視光による第１の検出装置と可視光によらない第２の検出装置とを用いて障害物を検出し、上記第１の検出装置と上記第２の検出装置とで同一の障害物を検出したか否かにより、上記第１の障害物と上記第２の障害物とを判断することを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
上記第２の検出装置で検出した障害物を上記第１の検出装置で検出できていない場合、上記第２の障害物と判断することを特徴とする請求項２記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
上記障害物判断部は、自車両の予測される移動軌跡と上記障害物の予測される移動軌跡との交差角に応じて、上記第１の障害物と上記第２の障害物とを判断することを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
上記交差角が設定値未満の場合、上記第２の障害物と判断することを特徴とする請求項４記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】
上記交差角が設定値未満の場合であっても、上記第２の障害物が自車両と同じ道路上を走行していると判断される場合、上記運転支援設定部は、上記第２の障害物を対象とする運転支援を実施しないことを特徴とする請求項５記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】
上記交差角が設定値以上で且つ現在地点での軌跡方位が略同じである場合、上記第２の障害物と判断することを特徴とする請求項４記載の車両の運転支援装置。
【請求項８】
上記運転支援設定部は、上記第２の障害物の衝突リスクを、上記第１の障害物の衝突リスクよりも高く設定することを特徴とする請求項１〜７の何れか一に記載の車両の運転支援装置。
【請求項９】
上記運転支援設定部は、上記衝突回避のための運転支援を上記衝突リスクに基づく警報出力として、上記第２の障害物に対する警報出力のタイミングを、上記第１の障害物に対する警報出力のタイミングより早めることを特徴とする請求項１〜８の何れか一に記載の車両の運転支援装置。
【請求項１０】
上記運転支援設定部は、上記第１の障害物が検出され、上記第２の障害物が検出されない場合、上記第１の障害物に係る情報表示のみの運転支援とすることを特徴とする請求項１〜４の何れか一に記載の車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺環境を認識してドライバに対する運転支援を行う車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両においては、車載のカメラやレーザレーダ装置等により外界の走行環境を検出して自車両との衝突可能性のある障害物を認識し、警報・自動ブレーキ・自動操舵といった各種制御を実行することで衝突を回避し、安全性を向上させる技術が開発・実用化されている。
【０００３】
また、最近では、上述のカメラやレーダ装置等ではドライバの視野範囲以外のものまでは検知できないことから、自車両外部との通信により、ドライバ視野以外の情報を得られる技術が開発されている。
【０００４】
例えば、特許文献１（特開２００６−３０９４４５号公報）には、ＧＰＳからの受信情報に基づいて必要な地域の地図データを読み出し、この地図データに基づいて自車両と障害物の軌跡を推定し、交差する場合に警報する支援装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００６−３０９４４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されているような従来の技術では、自車両のドライバに見えていると車両と見えていない車両とに対して同じタイミングで警報を行うため、ドライバに見えている車両すなわちドライバが当然認識している車両に対して警報がなされて煩わしさを感じさせるばかりでなく、ドライバに見えていない車両すなわちドライバが認識していない車両に対しては、警報が遅れる可能性がある。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物との双方に対して適切なタイミングで運転支援を行うことのできる車両の運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明による車両の運転支援装置は、自車両の周辺環境を認識してドライバに対する運転支援を行う車両の運転支援装置において、自車両外部に存在する障害物を検出し、自車両のドライバが視認可能な第１の障害物と自車両のドライバが視認困難な第２の障害物とを判断する障害物判断部と、上記第２の障害物との衝突リスクを上記第１の障害物との衝突リスクよりも高く評価して各障害物に対する衝突回避のための運転支援を設定する運転支援設定部とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自車両のドライバが視認可能な障害物と視認困難な障害物との双方に対して適切なタイミングで運転支援を行うことができ、ドライバに煩わしさを感じさせることなく、安全を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１〜図３は本発明の実施の第１形態に係り、図１は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図２は交差点における障害物の認識範囲を示す説明図、図３は警報判断処理のフローチャートである。
【００１０】
図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）であり、この車両１に、外部の走行環境を認識してドライバに対する運転支援を行う運転支援装置２が搭載されている。本実施の形態においては、運転支援装置２は、ステレオカメラ３とステレオ画像認識装置４と走行環境情報取得装置５とによる外部環境の認識のための装置群と、各装置からの情報に基づいて運転支援のための各種処理を行うマイクロコンピュータ等からなる制御ユニット６を主要部として備えている。制御ユニット６には、警報装置を兼用するディスプレイ２１、自動ブレーキ制御装置２２、自動操舵制御装置２３等の運転支援に係る各装置が接続されている。
【００１１】
尚、ステレオ画像認識装置４、走行環境情報取得装置５、制御ユニット６、自動ブレーキ制御装置２２、自動操舵制御装置２３等は、それぞれ、単一或いは複数のコンピュータシステムからなる制御ユニットとして構成され、互いに通信バスを介してデータを相互に交換する。
【００１２】
また、自車両１には、自車速Ｖを検出する車速センサ１１、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ１２、運転支援制御のＯＮ−ＯＦＦ信号が入力されるメインスイッチ１３等が設けられている。自車速Ｖはステレオ画像認識装置４と制御ユニット６に入力され、ヨーレートは制御ユニット６に入力され、運転支援制御のＯＮ−ＯＦＦ信号等は制御ユニット６に入力される。
【００１３】
ステレオカメラ３及びステレオ画像認識装置４は、可視光によって障害物を検出する第１の検出装置を構成するものであり、自車両のドライバの視野範囲と略同じ撮像範囲を有している。ステレオカメラ３は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を用いた１組の（左右の）カメラで構成され、それぞれ車室内の天井前方に一定の基線長をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、画像データをステレオ画像認識装置４に出力する。
【００１４】
ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３で撮像した画像を高速処理する画像処理エンジンを備え、この画像処理エンジンの出力結果に基づいて認識処理を行う処理ユニットとして構成されている。ステレオ画像認識装置４におけるステレオカメラ３の画像処理は、例えば、次のように行われる。
【００１５】
すなわち、ステレオ画像認識装置４は、先ず、ステレオカメラ３で撮像した自車両１の進行方向の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から距離情報を求め、距離画像を生成する。そして、この距離画像を基に、周知のグルーピング処理等を行い、予め記憶しておいた３次元的な道路形状データ、側壁データ、立体物データ等の枠（ウインドウ）と比較し、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の路側物のデータを抽出すると共に、立体物を、２輪車、普通車両、大型車両、歩行者、電柱等その他の立体物に分類して抽出する。これらのデータは、自車両１を原点として、自車両１の前後方向をＸ軸、幅方向をＹ軸とする自車両基準の座標系でのデータとして演算され、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、及び、立体物の種別、自車両１からの距離、中心位置、速度等が障害物情報として制御ユニット６へ送信される。
【００１６】
走行環境情報取得装置５は、可視光を用いることなく障害物を検出する第２の検出装置を構成するものであり、ステレオカメラ３による物体の検出範囲よりも広範囲で物体を検出することができる。具体的には、走行環境情報取得装置５は、道路付帯設備からの光や電波ビーコンを受信して交通渋滞情報、気象情報、特定区域の交通規制情報等の各種情報を取得する路車間通信装置、自車両周辺に存在する他の車両との通信（車車間通信）を行い、車両種別、車両位置、車速、加減速状態、ブレーキ作動状態、ウィンカ状態等の車両情報を相互に交換する車車間通信装置、ＧＰＳ等の測位装置、ナビゲーション装置等からの各情報を収集して広範囲の走行環境情報を取得可能な装置として構成されており、これらの情報に基づいて、ドライバの視野外に存在する障害物や、視野内であっても建物等に遮蔽されて視認困難な障害物を検出可能としている。
【００１７】
制御ユニット６は、車速センサ１１からの自車速Ｖ、ヨーレートセンサ１２からのヨーレート、ステレオ画像認識装置４からの障害物情報、走行環境情報取得装置５からの障害物情報に基づいて、自車両周辺の障害物を、自車両のドライバが視認可能な第１の障害物と、自車両のドライバが視認困難な第２の障害物とに識別する。そして、各障害物との衝突の危険度を示す衝突リスクを判断し、衝突リスクが設定値以上で衝突可能性がある状況であるときには、ディスプレイ２１を介してドライバに警報を出力したり、自動ブレーキ制御装置２２を介した強制減速や、自動操舵制御装置２３を介した回避操舵を行うことで、衝突回避のための運転支援を行う。
【００１８】
このとき、制御ユニット６は、第２の障害物の衝突リスクを第１の障害物よりも高く評価して警報を発する等の運転支援を行うようにしている。すなわち、ドライバが見えない障害物に対しては警報等の運転支援がより積極的に行われるように、運転支援を開始するリスクレベルを見えない障害物と見える障害物とで異なっている。このため、ドライバが認識している障害物に対してわざわざ警報を発する等のドライバに煩わしさを感じさせる運転支援を行うことなく、ドライバが見えていない障害物に対して警報を発する等、適切な対象に適切なタイミングで警報を発する等の適切な運転支援を可能としている。このような制御ユニット６の機能は、第１の障害物と第２の障害物とを判断する障害物判断部、第１の障害物よりも第２の障害物の衝突リスクを優先的に判断して衝突回避のための運転支援を設定する運転支援設定部として代表される。
【００１９】
障害物判断部としての機能による第１の障害物と第２の障害物との識別・判断は、ステレオ画像認識装置４（ステレオカメラ３）と走行環境情報取得装置５とで同一の障害物を検出したか否かに基づいて判断することが可能である。ステレオカメラ３（ステレオ画像認識装置４）と走行環境情報取得装置５とで同一の障害物を検出しているか否かは、検出した障害物の位置や速度等から判定することができる。
【００２０】
以下では、図２に示すように、信号機が無く、右側に建築物５０のある交差点を例に取って説明する。交差点に自車両１が近づいたとき、交差点周辺には、交差点前方で駐車する他車両５１と、右側の道路から交差点に向かって走行してくる他車両５２との２つの障害物が存在しており、このような状況では、前方の他車両５１は、ステレオカメラ３の視野範囲（画角θｖ）であり、ステレオ画像認識装置４によって認識される。一方、右側から走行してくる他車両５２は、建築物５０で遮蔽されてステレオカメラ３の撮像画像には映らないため、ステレオ画像認識装置４で認識することはできず、車車間或いは路車間通信により、走行環境情報取得装置５によって検出される。
【００２１】
ステレオカメラ３で検出される他車両５１は、自車両のドライバの視野範囲内でドライバからも視認可能な障害物であり、ステレオカメラ３で検出されない他車両５２は、建築物５０によって隠されてドライバからは見えず、ドライバが認識できない障害物である。従って、ステレオカメラ３（ステレオ画像認識装置４）と走行環境情報取得装置５とで同一の障害物を検出しておらず、他車両５２が走行環境情報取得装置５のみで検出されてステレオカメラ３によって検出されていない場合には、他車両５２は自車両のドライバが視認困難な第２の障害物であると判断する。一方、他車両５１が少なくともステレオカメラ３によって検出されている場合には、他車両５１は自車両のドライバが視認可能な第１の障害物と判断する。
【００２２】
尚、可視光によらない第２の検出装置としては、レーザレーダ、ミリ波レーダ、赤外カメラ、超音波等による検出装置を用いることも可能である。また、ステレオカメラ３を、ドライバの視野範囲よりも広い範囲を撮像可能な広角カメラで構成し、ドライバの視野範囲に対応する画像領域を予め設定しておくことで、第２の検出装置を省略することも可能である。
【００２３】
更に、制御ユニット６は、運転支援設定部としての機能により、他車両５２（第２の障害物）の衝突リスクを、他車両５１（第１の障害物）の衝突リスクよりも高く評価する。ここで、障害物の衝突リスクについて説明する。障害物の衝突リスクは、例えば、自車両及び障害物のそれぞれが交差点に到達する時間や、障害物の存在確率等に基づいて演算することができる。
【００２４】
交差点への到達時間を用いる場合には、以下の（１）式に示すように、障害物ｉの交差点中心までの距離をＤｉ、速度をＶｉとし、自車両１の交差点中心までの距離をＤ、速度をＶとして、障害物ｉが交差点中心に到達するまでの時間Ｔｉ（Ｔｉ＝Ｄｉ／Ｖｉ）に、自車両が交差点中心に到達するまでの時間Ｔ（Ｔ＝Ｄ／Ｖ）との時間差を加算して逆数を取ることにより、自車両１の位置が障害物ｉの位置と重なる危険性を表現した衝突リスクＲとして演算する。  
Ｒ＝１／(Ｔｉ＋│Ｔｉ−Ｔ｜)  …（１）
【００２５】
また、障害物の存在確率に基づいて衝突リスクＲを演算する場合には、以下の（２）式に示すように、障害物の認識精度や存在状況に応じて設定されるＸＹ軸方向の分散σx,σyを用いて、衝突リスクＲを存在位置（ｘ，ｙ）に対する関数として演算する。  
Ｒ＝Ｇ・ｅｘｐ(−((Ｘｉ−ｘ)2／(２・σx2))−((Ｙｉ−ｙ)2／(２・σy2)))  …（２）
但し、Ｇ：予め設定したゲイン
Ｘｉ：障害物ｉのＸ座標位置（中心位置）
Ｙｉ：障害物ｉのＹ座標位置（中心位置）
【００２６】
尚、分散σx,σyは、例えば、認識精度が低い程大きく設定し、また、対象の種別が、普通車両及び大型車両の場合を基準として、歩行者、２輪車である場合は大きく設定し、それ以外の立体物の場合は小さく設定するようにしても良い。
【００２７】
以上の（１）式或いは（２）による衝突リスクＲは、リスクのベース値として用いられ、対象とする障害物が第１の障害物か第２の障害物かに応じて、衝突リスクのベース値Ｒに、それぞれ異なる値の係数ｋを乗算する、或いは警報等の運転支援の実施判断のために衝突リスクと比較される閾値Ｒｃをそれぞれ異なる値とすることにより、第２の障害物の衝突リスクが第１の障害物の衝突リスクよりも高く評価されるように修正する。
【００２８】
例えば、第１の障害物の衝突リスクをＲ１、第２の障害物の衝突リスクをＲ２とするとき、第１の障害物に対して係数ｋの値をｋ＝１とし、第２の障害物に対しては係数ｋの値をｋ＞１として衝突リスクのベース値Ｒに乗算することで、ドライバが視認可能な場合と比較して衝突リスクを大きくなるように修正する。或いは、衝突リスクと比較する閾値Ｒｃを、第１の障害物に対する閾値Ｒｃ１よりも第２の障害物に対する閾値Ｒｃ２の方を高く設定することにより、第２の障害物の衝突リスクＲ２が第１の障害物の衝突リスクＲ１よりも見かけ上高く評価されるようにしても良い。
【００２９】
本実施の形態においては、第１の障害物は自車両のドライバが当然認識している障害物であることを考慮し、第１の障害物の衝突リスクＲ１をベース値のままに第２の障害物の衝突リスクが大きくなるように修正して警報の要否判断を行う。次に、この警報判断に係るプログラム処理の一例について、図３のフローチャートを用いて説明する。
【００３０】
このプログラム処理では、先ず、ステップＳ１において、障害物を検出したか否かを調べる。そして、障害物が検出されていない場合には、本処理を抜け、障害物を検出した場合、ステップＳ２で自車両のドライバが視認可能な第１の障害物か視認困難な第２の障害物かを判断する。
【００３１】
次に、ステップＳ３へ進んで各障害物の衝突リスク（ベース値）Ｒを演算し、第１の障害物か第２の障害物かに応じてベース値Ｒを係数ｋで修正し、ドライバが視認可能な場合と比べて第２の障害物の衝突リスクＲ２が大きくなるように調整する。そして、ステップＳ４で第２の障害物の衝突リスクＲ２を閾値Ｒｃと比較し、Ｒ２≧Ｒｃのとき、ステップＳ５で警報を出力してステップＳ６へ進み、Ｒ２＜Ｒｃのとき、ステップＳ６へジャンプする。
【００３２】
ステップＳ６では、第１の障害物の衝突リスクＲ１を閾値Ｒｃと比較し、Ｒ１≧Ｒｃのとき、ステップＳ７で警報を出力してステップＳ８へ進み、Ｒ１＜Ｒｃのときは本処理を抜ける。すなわち、ドライバが視認可能な障害物に対しては、衝突リスクが十分に高いとき以外は警報を行わないようにして警報の煩わしさを低減する。
【００３３】
ステップＳ８では、第１の障害物の衝突リスクＲ１を閾値Ｒｃｃと比較する。この閾値Ｒｃｃは、衝突回避操作を要するリスクレベルを判断するための閾値であり、警報の閾値Ｒｃよりも大きな値に設定されている。
【００３４】
そして、ステップＳ８での衝突リスクＲ１と閾値Ｒｃｃとの比較の結果、Ｒ１＜Ｒｃｃの場合には、衝突の可能性は無いと判断して本処理を抜ける。一方、Ｒ１≧Ｒｃｃの場合には、衝突の危険性があると判断してステップＳ８からステップＳ９へ進み、自動ブレーキ制御装置２２を介した強制制動や自動操舵制御装置２３を介した回避操舵を行うことで、安全を確保する。すなわち、このステップＳ９の処理は、第１の障害物に対する警報を出力したにも関わらずドライバの回避操作が十分でない場合や、第２の障害物がドライバの視野内に入って第１の障害物と判断されたときにドライバの回避操作が十分でない場合において実行される。
【００３５】
このように、本実施の形態においては、ステレオカメラ３等の可視カメラで検出できる障害物は、ドライバにとっても見えている可能性が高いため、その障害物に対する警報を出力されにくくする。これにより、警報の煩わしさを低減することができる。また、ドライバから見えない障害物に対しては、適切なタイミングで警報を行うことができる。
【００３６】
次に、本発明の実施の第２形態について説明する。図４〜図６は本発明の実施の第２形態に係り、図４は交差路における自車両及び障害物の移動軌跡を示す説明図、図５は同じ道路における自車両及び障害物の移動軌跡を示す説明図、図６は交差点における自車両及び障害物の移動軌跡を示す説明図である。
【００３７】
第２形態は、自車両及び障害物の移動軌跡を予測し、予測した各移動軌跡の交差状態に基づいて、自車両のドライバが視認困難な第２の障害物か否かを判断するものである。
【００３８】
例えば、図４に示すように、自車両１がＹ字状に交差する道路の一方を走行しているような状況を想定する。このとき、自車両１のステレオカメラ３では、その撮像範囲内に障害物が検出されず、走行環境情報取得装置５で車車間或いは路車間通信により他方の道路を走行している他車両５３（障害物）を検出している。
【００３９】
このような状況で、制御ユニット６は、他車両５３の位置・速度・加速度・ウィンカ等の情報と地図データとに基づいて、他車両５３の予測される移動軌跡Ｌｊを演算し、更に、自車両１の位置・速度・加速度・ウィンカ等の情報と地図データとに基づいて、自車両１の予測される移動軌跡Ｌｓを演算する。これらの移動軌跡Ｌｊ，Ｌｓは、例えば、所定の時間刻み毎に自車両基準のＸＹ座標系における各位置を現在の車速に基づいて演算することで予測することができる。
【００４０】
次に、制御ユニット６は、移動軌跡Ｌｊ，Ｌｓが交差するか否かを調べ、図４に破線で示すように、他車両５３の移動軌跡Ｌｊと自車両１の移動軌跡Ｌｓとが交差する場合、双方の軌跡が交差する角度θを演算する。そして、交差角θを予め設定した設定値と比較し、交差角θが設定値未満の場合、他車両５３は自車両１のドライバからは視認困難な第２の障害物であると判断し、前述した衝突リスクＲに対して係数ｋ或いは閾値Ｒｃによる修正を行うことにより、ドライバに対する適切なタイミングでの警報等を可能とする。
【００４１】
この場合、交差角θが設定値未満であっても、更に、位置情報と地図データとに基づいて障害物と自車両との位置関係を調べることで、図５に示すような単一の道路を走行しているような状況にも対応することができる。すなわち、自車両１の移動軌跡Ｌｓと障害物５４の移動軌跡Ｌｊとを演算し、双方の移動軌跡の交差角θが設定値未満であっても、更に、それぞれの位置情報と地図データとに基づいて、障害物５４が自車両１と同じ道路（同じ車線）上を移動しているか否かを判断する。
【００４２】
そして、障害物５４が自車両１と同じ車線上を移動している場合には、障害物５４の種別を判別すると共に、移動軌跡の現在地点での方位と自車両の方位とを調べる。その結果、障害物５４の種別が車両であり、両者の方位が略同じである場合には、障害物５４は自車両のドライバが視認可能な第１の障害物であると判断して不必要な警報を抑制し、障害物の種別が歩行者・自転車等の交通弱者や二輪車であり、両者の方位が略同じである場合には、障害物５４は、ドライバにとって見えにくい第２の障害物であると判断し、警報等を行う。
【００４３】
一方、自車両１が交差点を左折（或いは右折）するような状況では、図６に示すように、自車両１の移動軌跡Ｌｓと横断歩道Ｐを通行する歩行者や自転車等の立体物（障害物）５５の移動軌跡Ｌｊとは、交差角θが設定値より小さくならない。このような状況に対しても、立体物５５の種別及び方位を調べることにより、適切な運転支援を行うことができる。
【００４４】
すなわち、自車両と障害物との各移動軌跡の交差角θが設定値以上で大きい場合には、障害物の種別を取得し、障害物の種別が歩行者・自転車等の交通弱者や二輪車である場合、立体物５５の移動軌跡の現在地点での方位と自車両１の方位とが略同じであれば、立体物５５は、自車両のドライバにとって視認困難な第２の障害物であると判断し、音や表示による警報等を行う。また、障害物の種別が４輪車である場合には、音による警報は行わず、表示のみによる警報を行う。
【００４５】
このように、第２形態では、障害物の移動軌跡と自車両の移動軌跡との関係を調べることで、自車両のドライバが視認困難な第２の障害物を判断しており、道路の合流地点等、他車両が自車両の後側方から接近するような状況では、互いの移動軌跡の交差角θが小さければ、ドライバにとって見えにくい第２の障害物であると判断し、警報等を行うことで、適切なタイミングで運転支援を行うことができる。
【００４６】
また、交差角θが小さい場合であっても、障害物の種別と方位とを調べることにより、同じ道路上を走っている車両（前方或いは後方の車両）を識別して不必要な警報を防止することができ、また、ドライバが気付いていない歩行者・自転車・二輪車等に対して注意を喚起し、安全を確保することができる。
【００４７】
更に、交差点の左折右折時等の交差角θが大きい場合であっても、障害物の種別と方位とを調べることにより、歩行者や自転車等を識別して左折時の巻き込みや右左折後の横断歩道上での衝突可能性を判定し、適切なタイミングで警報を行うことができる。
【００４８】
尚、第２形態では、可視光によって障害物を検出する第１の検出装置（ステレオカメラ３及びステレオ画像認識装置４）は必ずしも必須ではなく、第２の検出装置（走行環境情報取得装置５）のみを自車両１に搭載する場合にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施の第１形態に係り、車両に搭載した運転支援装置の概略構成図
【図２】同上、交差点における障害物の認識範囲を示す説明図
【図３】同上、警報判断処理のフローチャート
【図４】本発明の実施の第２形態に係り、交差路における自車両及び障害物の移動軌跡を示す説明図
【図５】同上、同じ道路における自車両及び障害物の移動軌跡を示す説明図
【図６】同上、交差点における自車両及び障害物の移動軌跡を示す説明図
【符号の説明】
【００５０】
１  自車両
２  運転支援装置
３  ステレオカメラ（第１の検出装置）
４  ステレオ画像認識装置（第１の検出装置）
５  走行環境情報取得装置（第２の検出装置）
６  制御ユニット（障害物判断部、運転支援設定部）
【図１】
2010030513.tif 000003
【図２】
2010030513.tif 000004
【図３】
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【図４】
2010030513.tif 000006
【図５】
2010030513.tif 000007
【図６】
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