(57)【要約】【課題】同軸二輪車の安全性をより向上させること。【解決手段】同軸二輪車１０は、搭乗者を乗せるステップ部１１Ｌ,１１Ｒと、ステップ部１１Ｌ,１１Ｒに連結され、同軸二輪車１０を操作するための操作レバー部１５と、操作レバー部１５に設けられ、同軸二輪車１０の旋回を操作するための旋回操作部３７と、旋回操作部３７から出力される操作信号に応じて、旋回制御を行う制御装置４６と、を備える。制御装置４６は、走行時に、旋回操作部３７からの操作信号に応じて旋回を行うときに、旋回半径を増加させる旋回制御を行う。【選択図】図２
2010030440.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者を乗せるステップ部と、
前記ステップ部に連結され、当該同軸二輪車を操作するための操作レバー部と、
前記操作レバー部に設けられ、当該同軸二輪車の旋回を操作するための旋回操作部と、
前記旋回操作部から出力される操作信号に応じて、旋回制御を行う制御装置と、を備える同軸二輪車であって、
前記制御装置は、走行時に、前記旋回操作部からの操作信号に応じて旋回を行うときに、旋回半径を増加させる旋回制御を行う、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項２】
請求項１記載の同軸二輪車であって、
前記制御装置は、前記旋回操作部からの操作信号とゲイン値とに基づいて、二輪間の車輪速度差を決める旋回速度指令値を算出する旋回制御部と、車速度を検出する車速度検出部と、を有し、
前記旋回制御部は、前記車速度検出部からの前記車速度が第１閾値以上となるとき、前記車速度が増加するに従って、前記ゲイン値を減少させる、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項３】
請求項２記載の同軸二輪車であって、
前記旋回制御部は、前記車速度検出部からの前記車速度に反比例させて、前記ゲイン値を減少させる、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項４】
請求項２記載の同軸二輪車であって、
前記旋回制御部は、前記車速度検出部からの前記車速度に比例させて、前記ゲイン値を減少させると共に、前記車速度が第２閾値以上となるとき、前記ゲイン値を略０に設定する、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項５】
請求項１記載の同軸二輪車であって、
前記制御装置は、走行時に、前記旋回操作部からの操作信号に応じて旋回を行うときに、前記旋回操作部からの操作信号に対する操作感度を低下させる、ことを特徴とする同軸二輪車。
【請求項６】
搭乗者を乗せるステップ部と、
前記ステップ部に連結され、当該同軸二輪車を操作するための操作レバー部と、
前記操作レバー部に設けられ、当該同軸二輪車の旋回を操作するための旋回操作部と、
前記旋回操作部から出力される操作信号に応じて、旋回制御を行う制御装置と、を備える同軸二輪車の制御方法であって、
走行時に、前記旋回操作部からの操作信号に応じて旋回を行うときに、旋回半径を増加させる旋回制御工程を含む、ことを特徴とする同軸二輪車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭乗者を乗せて移動する同軸二輪車に関し、より詳細には、搭乗者を乗せるステップ部と、ステップ部に連結され、同軸二輪車を操作するための操作レバー部と、操作レバー部に設けられ、同軸二輪車の旋回を操作するための旋回操作部と、を備えた同軸二輪車及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、搭乗者を乗せるステップ部と、ステップ部に連結され、同軸二輪車を操作するための操作レバー部と、操作レバー部に設けられ、同軸二輪車の旋回を操作するための旋回操作部と、を備えた同軸二輪車が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−３１５６６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に示す同軸二輪車において、当該同軸二輪車が停止した状態で、旋回操作部を操作して、同軸二輪車を旋回させる場合には、容易に旋回が可能となるため有用である。しかしながら、同軸二輪車が走行している状態で、不意に旋回操作部を操作して、同軸二輪車を旋回させると、その遠心力により、旋回外側へ転倒する虞が生じる。例えば、搭乗者が車体に対して、その重心位置を旋回内側に傾斜させるという予備動作が不足すると、上記のように旋回外側へ転倒する虞が生じ得る。
【０００４】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、より安全性を向上させた同軸二輪車及びその制御方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、搭乗者を乗せるステップ部と、前記ステップ部に連結され、当該同軸二輪車を操作するための操作レバー部と、前記操作レバー部に設けられ、当該同軸二輪車の旋回を操作するための旋回操作部と、前記旋回操作部から出力される操作信号に応じて、旋回制御を行う制御装置と、を備える同軸二輪車であって、前記制御装置は、走行時に、前記旋回操作部からの操作信号に応じて旋回を行うときに、旋回半径を増加させる旋回制御を行う、ことを特徴とする同軸二輪車である。この一態様によれば、同軸二輪車の安全性をより向上させることができる。
【０００６】
また、この一態様において、前記制御装置は、前記旋回操作部からの操作信号とゲイン値とに基づいて、二輪間の車輪速度差を決める旋回速度指令値を算出する旋回制御部と、車速度を検出する車速度検出部と、を有し、前記旋回制御部は、前記車速度検出部からの前記車速度が第１閾値以上となるとき、前記車速度が増加するに従って、前記ゲイン値を減少させてもよい。
【０００７】
さらに、この一態様において、前記旋回制御部は、前記車速度検出部からの前記車速度に反比例させて、前記ゲイン値を減少させてもよい。
【０００８】
なお、この一態様において、前記旋回制御部は、前記車速度検出部からの前記車速度に比例させて、前記ゲイン値を減少させると共に、前記車速度が第２閾値以上となるとき、前記ゲイン値を略０に設定してもよい。
【０００９】
また、この一態様において、前記制御装置は、走行時に、前記旋回操作部からの操作信号に応じて旋回を行うときに、前記旋回操作部からの操作信号に対する操作感度を低下させてもよい。
【００１０】
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、搭乗者を乗せるステップ部と、前記ステップ部に連結され、当該同軸二輪車を操作するための操作レバー部と、前記操作レバー部に設けられ、当該同軸二輪車の旋回を操作するための旋回操作部と、前記旋回操作部から出力される操作信号に応じて、旋回制御を行う制御装置と、を備える同軸二輪車の制御方法であって、走行時に、前記旋回操作部からの操作信号に応じて旋回を行うときに、旋回半径を増加させる旋回制御工程を含む、ことを特徴とする同軸二輪車の制御方法であってもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、同軸二輪車の安全性をより向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら一実施形態を挙げて説明する。図１（ａ）は、本発明の一実施形態に係る同軸二輪車の構成を示す正面図であり、図１（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る同軸二輪車の構成を示す側面図である。また、図２は、本発明の一実施形態に係る同軸二輪車のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【００１３】
図１（ａ）、（ｂ）及び図２に示すように、この同軸二輪車１０の構成は、上述の特許文献１に記載された構成と略同一の構成となっている。なお、本明細書において、ピッチ軸とは、一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒの車軸に相当する軸である。また、ロール軸とは、車両本体１２の中心を通り、同軸二輪車１０の走行方向と平行をなす軸である。さらに、ヨー軸とは、車両本体１２の中心を通り、同軸二輪車１０が走行する路面Ｅと垂直をなす軸である。
【００１４】
同軸二輪車１０は、車両本体１２と、車輪１３Ｌ，１３Ｒと、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒと、操作レバー１５と、旋回操作リング３７と、制御装置４６と、を備えている。
【００１５】
操作レバー１５は、これを前後方向に傾けることによって、同軸二輪車１０の前進又は後退操作が実行され、ロール方向へ傾けることによって、同軸二輪車１０の旋回操作が実行される操作部である。
【００１６】
かかる操作レバー１５は、その下端部が操作レバーブラケット２４に固定されている。また、操作レバー１５は、ハンドルポスト３５と、ハンドルポスト３５の上端部に設けられたハンドルレバー３６と、から構成されている。
【００１７】
ハンドルレバー３６の一方の突起部の上端部には、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの駆動を制御できる旋回操作リング（旋回操作部）３７が取り付けられている。旋回操作リング３７は、搭乗者の手動操作によって車両の旋回動作を制御するもので、旋回動作のためのアクセルリングをなすものである。
【００１８】
旋回操作リング３７は、搭乗者によって旋回したいと思う所望の方向へ回動操作されたとき、その操作量及び操作方向を検出するポテンショメータ等の位置検出部を内蔵している。また、旋回操作リング３７は、位置検出部により検出された操作量及び操作方向に応じた操作信号を、制御装置４６に対して出力する。
【００１９】
制御装置４６は、旋回操作リング３７からの操作信号に応じて、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの駆動を制御し、左右の車輪１３Ｌ，１３Ｒに回転差を生じさせる。これにより、同軸二輪車１０は、所望の車速度及び方向で旋回走行することができる。
【００２０】
左右の車輪１３Ｌ，１３Ｒには、各車輪１３Ｌ，１３Ｒの車輪速度を検出する車輪速度センサ２０Ｌ，２０Ｒが、夫々配設されている。車輪速度センサ２０Ｌ，２０Ｒは、検出した各車輪１３Ｌ，１３Ｒの車輪速度を、制御装置４６に対して出力する。
【００２１】
ハンドルレバー３６の他方の突起部の上端部には、降車スイッチ３８が設けられている。降車スイッチ３８は、降車補助制御を実行させるトリガとなる降車補助開始トリガ信号を発生させるスイッチである。搭乗者が降車スイッチ３８を押下すると、降車補助開始トリガ信号が、制御装置４６に対して供給される。制御装置４６は、降車補助開始トリガ信号に応じて、降車補助制御の実行を開始する。
【００２２】
車両本体１２は、操作レバー１５をロール方向へ回転自在に支持する。一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒは、車両本体１２の走行方向と直交する方向の両側において同軸上に配置されると共に、当該車両本体１２に回転自在に支持されている。
【００２３】
車両本体１２の上面には、操作レバー１５の左右両側に２つのステップ部１１Ｌ，１１Ｒが設けられている。ステップ部１１Ｌ，１１Ｒは、搭乗者が片足ずつ乗せて搭乗するステップであり、人の足裏の大きさと同程度か少し大きく形成された一対の板体により構成される。
【００２４】
各ステップ部１１Ｌ，１１Ｒには、ステップセンサ３９Ｌ，３９Ｒが夫々設けられている。各ステップセンサ３９Ｌ，３９Ｒは、例えば重量センサにより構成されている。また、各ステップセンサ３９Ｌ，３９Ｒは、各ステップ部１１Ｌ，１１Ｒに搭乗者の足が乗っているか否かを検出し、足が乗っている場合に足検知信号を制御装置４６に対して供給する。
【００２５】
車両本体１２は、特許文献１に記載されている平行リンク構造を有する。車両本体１２は、相互に平行を成して上下配置された車体上部材１６及び車体下部材１７と、相互に平行を成して左右配置されると共に、車体上部材１６及び車体下部材１７と回動可能に連結された一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒと、を有する平行リンク機構として構成されている。
【００２６】
この平行リンク機構の車体上部材１６と車体下部材１７との間には、車体上部材１６及び車体下部材１７と、一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒと、が成す角度を夫々直角に維持するようにばね力を発生する、一対のコイルばね１９Ｌ，１９Ｒが介在されている。
【００２７】
一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒの各外面には、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒが夫々取り付けられている。車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒは、一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒを独立して回転駆動する車輪駆動手段である。各車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒは、例えば、車輪駆動モータと、その車輪駆動モータの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギアと、によって構成することができる。
【００２８】
一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒを介して一対の側面部材１８Ｌ，１８Ｒに支持された一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒは、平坦な路面Ｅ上に置いたときには、互いの回転中心が同一軸心線上に一致することになる。また、一対のステップ部１１Ｌ，１１Ｒは、車軸方向である左右方向に、所定の隙間をあけて同じ高さ位置において水平に展開するように設けられている。
【００２９】
車両本体１２の回動支持軸２５には、操作レバー１５の操作量（回動量）を検出するための角度検出センサ３１が取り付けられている。角度検出センサ３１としては、例えば、ポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を適用することができる。
【００３０】
操作レバー１５の基部である操作レバーブラケット２４の上面には、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒ、制御装置４６、その他の電子機器、電気装置等に対して電力を供給する電源４０の一具体例を示すバッテリー４０が設けられている。バッテリー４０は、電源カバー４１によって覆われている。
【００３１】
車体上部材１６の筐体部には、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒを駆動する駆動回路４４Ｌ，４４Ｒが内蔵されている。また、車体下部材１７には、車両本体１２や操作レバー１５等の姿勢を検出して、それらの検出信号を出力する姿勢検出手段である姿勢センサユニット４５と、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒを駆動制御するための制御信号を出力する制御装置４６と、が設けられている。
【００３２】
制御装置４６は、旋回操作リング３７からの操作信号、姿勢センサユニット４５からの検出信号、角度検出センサ３１からの検出信号、降車スイッチ３８からの降車補助開始トリガ信号、ステップセンサ３９から足検出信号、等に基づいて、所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒに対して出力する。
【００３３】
図２に示すように、制御装置４６は、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路４７と、プログラムメモリ、データメモリ、その他のＲＡＭ、ＲＯＭ等を有する記憶装置４８と、を備えている。
【００３４】
制御装置４６には、バッテリー４０と一対の駆動回路４４Ｌ，４４Ｒとが接続されている。また、バッテリー４０と一対の駆動回路４４Ｌ，４４Ｒとは、非常停止スイッチ４９を介して接続されている。一対の駆動回路４４Ｌ，４４Ｒは、一対の車輪１３Ｌ，１３Ｒの回転速度や回転方向等を独立して制御するもので、これら駆動回路４４Ｌ，４４Ｒに一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒが個別に接続されている。
【００３５】
制御装置４６には、旋回操作リング３７からの操作信号と、角度検出センサ３１からの検出信号と、姿勢センサユニット４５からの検出信号と、降車スイッチ３８からの降車補助開始トリガ信号と、ステップセンサ３９から足検出信号と、が供給される。
【００３６】
姿勢センサユニット４５は、例えば、同軸二輪車１０の走行時における車両本体１２のピッチ角度β、ピッチ角速度βd、加速度等を検出する。また、姿勢センサユニット４５は、例えば、ジャイロセンサと、加速度センサと、から構成されている。操作レバー１５を前方または後方に傾けると、車両本体１２のステップ部１１Ｌ，１１Ｒが同方向に傾くことになるが、この姿勢センサユニット４５は、かかる傾斜に対応したピッチ角速度βdや加速度を検出する。
【００３７】
そして、制御装置４６は、姿勢センサユニット４５によって検出された車両本体１２のピッチ角速度βdや加速度に基づいて、操作レバー１５の傾斜方向に車両が移動するように、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒを駆動制御する。
【００３８】
図３は、本発明の一実施形態に係る同軸二輪車の制御装置の制御ブロック図を示している。制御装置４６の演算回路４７は、同軸二輪車１０の車速度Vを検出する車速度検出部４６ａと、姿勢速度指令値Vpを算出する制御部４６ｂと、旋回速度指令値Vrを算出する旋回制御部４６ｃと、を有している。
【００３９】
車速度検出部４６ａは、車輪速度センサ２０Ｌ,２０Ｒから出力された各車輪１３Ｌ，１３Ｒの車輪速度に基づいて周知の演算処理を行い、同軸二輪車１０の車速度Vを検出する。
【００４０】
制御部４６ｂは、姿勢センサユニット４５により検出された車両本体１２のピッチ角度βと、ピッチ角速度βdと、ピッチ角度指令値βrと、ピッチ角速度指令値βdrと、に基づいて、下記（１）式を用いて、姿勢速度指令値Vpを算出する。
【００４１】
姿勢速度指令値Vp＝Kpp・(βr-β)+Kdp・(βdr-βd)+KipS・(βr-β)dt  （１）式
【００４２】
なお、上記（１）式において、Kpp、Kdp、及びKipSは、制御ゲインパラメータであり、適切な値が設定される。また、制御部４６ｂは、入力されたピッチ角度指令値βr及びピッチ角速度指令値βdrと、検出されたピッチ角度β及びピッチ角速度βdと、の差を夫々０に収束させるようにＰＩＤ制御を行う。
【００４３】
例えば、ピッチ角度指令値βr及びピッチ角速度指令値βdrは、０に設定され、搭乗者の重心移動によって生じる車両本体１２のピッチ角度β及びピッチ角速度βdが、０となるようなＰＩＤ制御が行われる。なお、制御部４６ｂがＰＩＤ制御を行う場合について上記説明したが、これに限らず、状態フィードバック制御、Ｈ∞制御、ファジィ制御等を行ってもよい。
【００４４】
旋回制御部４６ｃは、トレッド幅Ltと、ヨー角度指令値γdrと、車輪半径Rwと、に基づいて、下記（２）式を用いて、旋回速度指令値Vｒを算出する。
【００４５】
旋回速度指令値Vr＝Lt・γdr／Rw    （２）式
【００４６】
ここで、トレッド幅Lt及び車輪半径Rwは、予め記憶装置４８に記憶されている。また、旋回制御部４６ｃは、上記（２）式のヨー角度指令値γdrを、後述のゲイン値Gと、旋回操作リング３７からの操作量Xと、に基づいて、下記（３）式を用いて、算出する。
【００４７】
ヨー角度指令値γdr＝G・X          （３）式
【００４８】
そして、制御装置４６は、制御部４６ｂにより算出された姿勢速度指令値Vpと、旋回制御部４６ｃにより算出された旋回速度指令値Vrと、に基づいて、下記（４）式を用いて、左車輪速度指令値VLを算出する。
【００４９】
左車輪速度指令値VL＝姿勢速度指令値Vp−旋回速度指令値Vr    （４）式
【００５０】
制御装置４６は、算出した左車輪速度指令値VLを、駆動回路４４Ｌを介して左側の車輪駆動ユニット１４Ｌに対して出力する。車輪駆動ユニット１４Ｌは、左車輪速度指令値VLに基づいて車輪駆動モータを制御し、左車輪１３Ｌの回転を制御する。
【００５１】
一方で、制御装置４６は、制御部４６ａにより算出された姿勢速度指令値Vpと、旋回制御部４６ｃにより算出された旋回速度指令値Vrと、に基づいて、下記（５）式を用いて、右車輪速度指令値VRを算出する。
【００５２】
右車輪速度指令値VR＝姿勢速度指令値Vp＋旋回速度指令値Vr    （５）式
【００５３】
制御装置４６は、算出した右車輪速度指令値VRを、駆動回路４４Ｒを介して右側の車輪駆動ユニット１４Ｒに対して出力する。車輪駆動ユニット１４Ｒは、右車輪速度指令値VRに基づいて車輪駆動モータを制御し、右車輪１３Ｒの回転を制御する。
【００５４】
以上のようにして、制御装置４６は、一対の車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの駆動を制御し、左右の車輪１３Ｌ，１３Ｒに回転差を生じさせる。これにより、所望の車速度及び旋回方向で、同軸二輪車１０の旋回走行を制御することができる。
【００５５】
例えば、旋回制御部４６ｃは、上記（３）式のゲイン値Gを減少させることで、旋回速度指令値Vrを減少させることができる。これにより、左車輪速度指令値VLと右車輪速度指令値VRとの差が減少し、左右の車輪１３Ｌ，１３Ｒの回転差が減少することで、同軸二輪車１０の旋回半径を増加させることができる。
【００５６】
ところで、従来の同軸二輪車が走行している状態において、例えば、搭乗者が旋回操作リングを操作して、同軸二輪車を旋回させると、その遠心力により、旋回外側へ転倒する虞が生じる。特に、搭乗者が不意に旋回操作リングを操作した場合、搭乗者が車体に対して、その重心位置を旋回内側に傾斜させるという予備動作が不足するため、上記のように旋回外側へ転倒する虞が生じ得る。
【００５７】
そこで、本実施形態に係る同軸二輪車１０において、制御装置４６は、走行時に、旋回操作リング３７からの操作信号に応じて旋回制御を行う場合、通常より旋回半径を増加させるように、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの駆動を制御する。
【００５８】
これにより、旋回時の遠心力を適切に抑制することができるため、例えば、搭乗者が走行時に旋回操作リング３７を不意に操作した場合でも、旋回外側へ転倒するのを確実に防止できる。すなわち、同軸二輪車１０の安全性をより向上させることができる。
【００５９】
例えば、制御装置４６は、走行時に、旋回操作リング３７からの操作信号に応じて旋回制御を行う場合、車速度検出部４６ａからの車速度Vが第１閾値Va以上となるとき、車速度Vが増加するに従ってゲイン値Gを漸減させるのが好ましい。これにより、同軸二輪車１０の旋回時における遠心力を適切に抑制することができる。
【００６０】
より具体的には、制御装置４６は、走行時に、旋回操作リング３７からの操作信号に応じて旋回制御を行う場合、車速度検出部４６ａからの車速度Vが第１閾値Va以上となるとき、車速度Vに反比例させて、ゲイン値Gを漸減させるのが好ましい（図４）。
【００６１】
換言すれば、制御装置４６は、走行時に、旋回操作リング３７からの操作信号に応じて旋回制御を行う場合、車速度検出部４６ａからの車速度Vが第１閾値Va以上となるとき、車速度Vとゲイン値Gとの積が一定値となるように、ゲイン値Gを変化させるのが好ましい。なお、車速度Vが第１閾値Va未満となるときは、ゲイン値Gは一定値Cとなっている。
【００６２】
これにより、ゲイン値Gを車速度Vに対して滑らかに変化させることができる。したがって、旋回操作リング３７の操作に応じた同軸二輪車１０の旋回状態を、より自然かつ滑らかにすることができるため、より良好な操作性を実現できる。
【００６３】
また、図４に示すように、車速度Vが高速度領域にある場合、その車速度Vに対応するゲイン値Gは０にならず、小さい値に収束する。したがって、同軸二輪車１０は、高速度領域でも僅かに旋回を行うため、安全を目的として旋回が制限されていることを、搭乗者は自然に感知することができる。
【００６４】
次に、本発明の一実施形態に係る同軸二輪車１０の制御処理フローについて、説明する。図５は、本実施形態に係る同軸二輪車の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【００６５】
図５に示すように、旋回操作リング３７は、搭乗者によって回動操作されると、その操作量及び操作方向に応じた操作信号を、制御装置４６に対して出力する（ステップＳ１００）。
【００６６】
次に、制御装置４６の旋回制御部４６ｃは、走行中で、車速度検出部４６ａからの車速度Vが第１閾値Va以上であるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。旋回制御部４６ｃは、車速度検出部４６ａからの車速度Vが第１閾値Va以上でないと判断したとき（ステップＳ１０１のＮＯ）、図４に示すように、ゲイン値Gを一定値Cとし（ステップＳ１０２）、下記（ステップＳ１０４）に移行する。
【００６７】
一方、旋回制御部４６ｃは、車速度検出部４６ａからの車速度Vが第１閾値Va以上であると判断したとき（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、図４に示すように、車速度Vに反比例させて、ゲイン値Gを漸減させ（ステップＳ１０３）、下記（ステップＳ１０４）に移行する。
【００６８】
このように、車速度Vに反比例させてゲイン値Gを漸減させることで、旋回速度指令値Vrを減少させ、左車輪速度指令値VLと右車輪速度指令値VRとの差を減少させ、左右の車輪１３Ｌ，１３Ｒの回転差を減少させることができる。したがって、同軸二輪車１０の旋回時における旋回半径を増加させ、その遠心力を適度に抑制することができる。
【００６９】
旋回制御部４６ｃは、上記算出されたゲイン値Gと、旋回操作リング３７からの操作量Xと、に基づいて、旋回速度指令値Vrを算出する（ステップＳ１０４）。
【００７０】
次に、旋回制御部４６ｃは、制御部４６ｂからの姿勢速度指令値Vpと、算出した旋回速度指令値Vrと、に基づいて、左右の車輪速度指令値VL,VRを算出し、駆動回路４４Ｌ，４４Ｒを介して、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒに出力する（ステップＳ１０５）。各車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒは、左右の車輪１３Ｌ，１３Ｒを制御して、所望の車速度及び旋回方向で、同軸二輪車１０の旋回走行を制御する（ステップＳ１０６）。
【００７１】
以上、本実施形態に係る同軸二輪車１０において、制御装置４６は、走行時に、旋回操作リング３７からの操作信号に応じて旋回制御を行う場合、通常より旋回半径を増加させるように、車輪駆動ユニット１４Ｌ，１４Ｒの駆動を制御する。これにより、同軸二輪車１０の旋回時における遠心力を適切に抑制することができるため、搭乗者が走行時に旋回操作リング３７を不意に操作した場合でも、旋回外側へ転倒するのを確実に防止できる。すなわち、同軸二輪車１０の安全性をより向上させることができる。
【００７２】
なお、本発明を実施するための最良の形態について一実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした一実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施形態に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７３】
例えば、上記一実施形態において、制御装置４６は、車速度検出部４６ａからの車速度Vが第１閾値Va以上となるとき、車速度Vに比例させて、ゲイン値Gを漸減させると共に、車速度Vが第２閾値Vb以上となるとき、ゲイン値Gを略０に設定してもよい（図６）。なお、図６に示すように、ゲイン値Gは、車速度Vに対して、十分に緩やかな傾きを持った１次式で漸減するものとする。
【００７４】
また、上記一実施形態において、制御装置４６は、走行時に、旋回操作リング３７からの操作信号に応じて旋回制御を行う場合、ゲイン値Gを減少させることで、通常より旋回半径を増加させているが、これに限らず、例えば、旋回操作リング３７からの操作信号に対する操作感度を低下させることで旋回半径を増加させてもよい。すなわち、旋回時の旋回半径を増加させることができ、同軸二輪車１０の遠心力を適切に抑制することができれば、任意の手法が適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】（ａ）本発明の一実施形態に係る同軸二輪車の構成を示す正面図である。（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る同軸二輪車の構成を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る同軸二輪車のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る同軸二輪車の制御装置の制御ブロック図を示している。
【図４】車速度Vに反比例させてゲイン値Gを漸減させる状態の一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る同軸二輪車の制御処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図６】車速度Vに比例させてゲイン値Gを漸減させる状態の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００７６】
１０    同軸二輪車
１１Ｌ，１１Ｒ  ステップ部
１２    車両本体
１３Ｌ，１３Ｒ    車輪
１４Ｌ，１４Ｒ    車輪駆動ユニット
１５    操作レバー
１６    車体上部材
１７    車体下部材
１８Ｌ，１８Ｒ    側面部材
１９Ｌ,１９Ｒ    コイルばね
２０Ｌ，２０Ｒ    車輪速度センサ
２４    操作レバーブラケット
３１    角度検出センサ
３７    旋回操作リング
３８    降車スイッチ
３９    ステップセンサ
４０    バッテリー（電源）
４１    電源カバー
４４Ｌ，４４Ｒ    駆動回路
４５    姿勢センサユニット
４６    制御装置
４６ａ  車速度検出部
４６ｂ  制御部
４６ｃ  旋回制御部
４７    演算回路
４８    記憶装置
【図１】
2010030440.tif 000003
【図２】
2010030440.tif 000004
【図３】
2010030440.tif 000005
【図４】
2010030440.tif 000006
【図５】
2010030440.tif 000007
【図６】
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