(57)【要約】【課題】ブラシレスモータの起動に際して強制駆動及び誘起駆動の前に初期セットを行う駆動装置につき、ブラシレスモータの起動時間の短縮とエネルギーロスの低減を図ること。【解決手段】駆動装置は、ブラシレスモータ11の各相コイル14A〜14Cへの通電を順次切り換えてマグネットロータ15を回転させ、コイル14A〜14Cに生じる誘起電圧に基づきマグネットロータ15の位置を検出し、その検出位置に基づきコイル14A〜14Cへの通電を制御する誘起駆動を行い、誘起駆動前にマグネットロータ15を初期位置にセットすべくコイル14A〜14Cへの通電を制御する初期セットを行い、その後にマグネットロータ15を強制的に回転させるためにコイル14A〜14Cへ強制的に通電する強制駆動を行う。ここで、駆動装置は、マグネットロータ15の揺動を検出する感磁素子21を備え、初期セット中に感磁素子21により検出される揺動が所定の基準値以下となったときに強制駆動へ切り替える。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数相のコイルを有するステータと、前記ステータに対応して設けられるマグネットロータとを備えたブラシレスモータについて、前記各相のコイルに対する通電を順次切り換えることにより前記マグネットロータを回転させると共に、前記各相のコイルに生じる誘起電圧に基づいて前記マグネットロータの位置を検出し、その検出位置に基づいて前記各相のコイルに対する通電を制御する誘起駆動を行い、前記誘起駆動を行う前には、前記マグネットロータを所定の初期位置にセットするために前記各相のコイルに対する通電を制御する初期セットを行い、その後に前記マグネットロータを強制的に回転させるために前記各相のコイルに対し強制的に通電する強制駆動を行うブラシレスモータの駆動装置において、
前記マグネットロータの揺動を検出するための揺動検出手段を備え、前記初期セット中に前記揺動検出手段により検出される揺動が所定の基準値以下となったときに前記強制駆動へ切り替えることを特徴とするブラシレスモータの駆動装置。
【請求項２】
前記揺動検出手段は、前記マグネットロータの近傍に配置された感磁素子であり、前記感磁素子の出力に基づいて前記マグネットロータの揺動を検出することを特徴とする請求項１に記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項３】
前記揺動検出手段は、前記各相のコイルであり、前記各相のコイルに生じる磁界の変化量に基づいて前記マグネットロータの揺動を検出することを特徴とする請求項１に記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項４】
前記各相のコイルに対する通電はデューティ制御によるものであり、前記初期セットのための通電を最大限の一定値で行うことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項５】
前記各相のコイルに対する通電はデューティ制御によるものであり、前記初期セットは通電を所定値までスイープさせる部分と前記所定値によりスイープさせずに行う部分を含むことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項６】
前記各相のコイルに対する通電はデューティ制御によるものであり、前記初期セットを２回行い、それら初期セットのための通電を最大限の一定値で行い、２回目の初期セットに比べて１回目の初期セットのための通電時間を短く設定したことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載のブラシレスモータの駆動装置。
【請求項７】
前記各相のコイルに対する通電はデューティ制御によるものであり、前記初期セットを少なくとも２回行い、１回目の初期セットは通電を所定値によりスイープさせずに行い、２回目の初期セットは通電を前記所定値までスイープさせる部分と前記所定値によりスイープさせずに行う部分を含むことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載のブラシレスモータの駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、センサレス駆動方式によりブラシレスモータを誘起駆動させるブラシレスモータの駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブラシレスモータとして、マグネットロータの磁極位置を検出するセンサを使わない代わりに、マグネットロータが回転するときにステータのコイルに誘起する電圧信号（誘起電圧）を検出し、その検出信号に基づいてモータ通電信号を生成する、すなわち「誘起駆動」を行う、センサレス駆動方式のブラシレスモータが知られている。ところが、コイルに誘起電圧が発生するのは、マグネットロータが回転しているときだけであり、モータ停止時には、マグネットロータが回転していないことから、コイルに誘起電圧が発生せず、マグネットロータの位置情報が得られない。このため、モータ起動時には、ステータのコイルに強制的に通電してマグネットロータを強制的に回転させる、すなわち「強制駆動」を行う必要があった。一例として、下記の特許文献１には、モータ起動時に強制駆動を行うセンサレス駆動方式のブラシレスモータの駆動装置が記載されている。
【０００３】
しかし、モータ起動時に強制駆動を行うようにしても、強制駆動時に通電対象となるコイルの相が不適切であれば、マグネットロータを強制的に回転させることができず、誘起電圧を発生させることができず、ブラシレスモータを起動させることができない。特許文献１に記載の駆動装置では、最初に特定相のコイルに通電を行い、マグネットロータの位置を確定させてから適切な相のコイルに通電を行うようになっている。ところが、初期のマグネットロータの位置による不起動の対策が不十分であり、場合によってはモータが誤動作するおそれがあった。例えば、マグネットロータが目標位置まで動く際、勢い余って目標位置を通り過ぎてしまったり、反対に動きが遅すぎて目標位置に達しないうちに強制駆動が始まってしまったりすることがあり、ブラシレスモータを確実に起動させることができないことがあった。また、強制駆動時にも通電時間や通電タイミングが不適切であれば、ブラシレスモータを起動させることができない。
【０００４】
ここで、特許文献２には、マグネットロータが何れの位置に停止していても、ブラシレスモータを起動可能な状態とすることができるブラシレスモータの駆動装置が提案されている。この駆動装置は、各相のコイルに対する通電をデューティ制御によるものとして、誘起駆動の前の強制駆動を行う前に、マグネットロータを所定の初期位置にセットするようになっている。そのために、各相のコイルに対する通電デューティをスイープさせる初期セットを行うようになっている。この初期セットを行うことにより、ブラシレスモータの起動を確実なものとし、起動時間の安定性を確保することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２４８３８７号公報
【特許文献２】特開２００８−３０１５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、特許文献２に記載の駆動装置では、初期セットのために多少の時間がかかることから、その分だけブラシレスモータの起動時間が通常のＤＣモータに比べて長くなる傾向があった。ブラシレスモータを早期に起動させるためには、マグネットロータの形状や質量等に合わせて、個別に最適な起動方法を確立する必要がある。ここで、起動時は、マグネットロータが所定位置に動くまでに所定の時間が必要となり、その時間が、マグネットロータ等の形状、重量及び負荷等により異なり、マグネットロータが所定位置に停止するまでには同一相に長時間通電する必要があることから、早期起動を実現するには、ブラシレスモータ毎に最適な駆動方法を見いだす必要がある。例えば、ブラシレスモータをエンジン用の燃料ポンプに使用することを考えた場合に、マグネットロータの形状や重量、燃料の粘性、燃料ラインの通路抵抗等によって、最適な起動方法が異なることが想定される。ブラシレスモータをエンジン用の燃料ポンプに使用した場合に、エンジンの始動時に燃料ポンプの起動に時間がかかると、燃料圧力の上昇が遅れてエンジンへ速やかに燃料を供給することができず、エンジンの始動性能を低下させる懸念がある。また、ブラシレスモータの起動の失敗は、エンジンの始動不能に直結することから、できる限りその状況を避けなければならず、最悪条件で起動方法を最適化する必要がある。しかし、最悪条件で最適化を求めた場合、それ以外の状況では不要な起動方法になることが懸念される。不要な起動方法は、ブラシレスモータの起動時間を長引かせることとなり、通電によるエネルギーロスにもつながることとなる。
【０００７】
この発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ブラシレスモータの起動に際して強制駆動及び誘起駆動の前に初期セットを行う駆動装置につき、ブラシレスモータの起動時間の短縮とエネルギーロスの低減を図ることを可能としたブラシレスモータの駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、複数相のコイルを有するステータと、ステータに対応して設けられるマグネットロータとを備えたブラシレスモータについて、各相のコイルに対する通電を順次切り換えることによりマグネットロータを回転させると共に、各相のコイルに生じる誘起電圧に基づいてマグネットロータの位置を検出し、その検出位置に基づいて各相のコイルに対する通電を制御する誘起駆動を行い、誘起駆動を行う前には、マグネットロータを所定の初期位置にセットするために各相のコイルに対する通電を制御する初期セットを行い、その後にマグネットロータを強制的に回転させるために各相のコイルに対し強制的に通電する強制駆動を行うブラシレスモータの駆動装置において、マグネットロータの揺動を検出するための揺動検出手段を備え、初期セット中に揺動検出手段により検出される揺動が所定の基準値以下となったときに強制駆動へ切り替えることを趣旨とする。
【０００９】
上記発明の構成によれば、ブラシレスモータの起動に際して、マグネットロータを所定の初期位置にセットするために各相のコイルに対する通電を制御する初期セットが行われる。続いて、初期位置からマグネットロータを強制的に回転させるために各相のコイルに対し強制的に通電する強制駆動が行われ、その後、各相のコイルに生じる誘起電圧に基づいてマグネットロータの位置を検出し、その検出位置に基づいて各相のコイルに対する通電を制御する誘起駆動が行われる。このように初期セットから強制駆動、誘起駆動へと順次切り替えることにより、ブラシレスモータが起動される。ここで、初期セットの通電が行われることで、マグネットロータが停止状態から揺動を伴って初期位置へ向けて動き始める。このときの揺動は、マグネットロータが初期位置に近付く過程で徐々に収束する。また、マグネットロータは、その揺動がある大きさ以下になったときには、初期位置に停止できることが分かっている。上記発明の構成によれば、初期セット中に、揺動検出手段により検出されるマグネットロータの揺動が所定の基準値以下となったときに、初期セットから強制駆動へ切り替えられる。従って、初期セットにより揺動を伴って動き始めたマグネットロータは、初期位置にて揺動が停止する少し前に強制駆動により強制的に回転させられる。
【００１０】
上記目的を達成するために、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、揺動検出手段は、マグネットロータの近傍に配置された感磁素子であり、感磁素子の出力に基づいてマグネットロータの揺動を検出することを趣旨とする。
【００１１】
上記発明の構成によれば、請求項１に記載の発明の作用に加え、感磁素子は、マグネットロータの磁界の変化をマグネットロータの揺動として出力することとなる。
【００１２】
上記目的を達成するために、請求項３に記載の発明は、請求項１記載の発明において、揺動検出手段は、各相のコイルであり、各相のコイルに生じる磁界の変化量に基づいてマグネットロータの揺動を検出することを趣旨とする。
【００１３】
上記発明の構成によれば、請求項１に記載の発明の作用に加え、マグネットロータの揺動を検出するために別途センサ等を設ける必要がない。
【００１４】
上記目的を達成するために、請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明において、各相のコイルに対する通電はデューティ制御によるものであり、初期セットのための通電を最大限の一定値で行うことを趣旨とする。
【００１５】
上記発明の構成によれば、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明の作用に加え、初期セットに際して、最初から最大限の一定値による通電が行われるので、初期セットの最初から最大限のトルクがマグネットロータに付与される。
【００１６】
上記目的を達成するために、請求項５に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明において、各相のコイルに対する通電はデューティ制御によるものであり、初期セットは通電を所定値までスイープさせる部分と所定値によりスイープさせずに行う部分を含むことを趣旨とする。
【００１７】
上記発明の構成によれば、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明の作用に加え、初期セットに際して、通電を所定値までスイープさせる部分では、マグネットロータに与えられるトルクが緩やかに増え、通電を所定値によりスイープさせずに行う部分では、変化のないトルクがマグネットロータに与えられる。
【００１８】
上記目的を達成するために、請求項６に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明において、各相のコイルに対する通電はデューティ制御によるものであり、初期セットを２回行い、それら初期セットのための通電を最大限の一定値で行い、２回目の初期セットに比べて１回目の初期セットのための通電時間を短く設定したことを趣旨とする。
【００１９】
上記発明の構成によれば、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明の作用に加え、１回目の初期セットでは、最大限の一定値による通電が短い通電時間で行われるので、最大限のトルクが瞬間的にマグネットロータに付与される。２回目の初期セットでは、最大限の一定値による通電が１回目よりも長い通電時間で行われるので、２回目の初期セットでは、最大限のトルクが長目にマグネットロータに付与される。
【００２０】
上記目的を達成するために、請求項７に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明において、各相のコイルに対する通電はデューティ制御によるものであり、初期セットを少なくとも２回行い、１回目の初期セットは通電を所定値によりスイープさせずに行い、２回目の初期セットは通電を所定値までスイープさせる部分と所定値によりスイープさせずに行う部分を含むことを趣旨とする。
【００２１】
上記発明の構成によれば、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明の作用に加え、１回目の初期セットでは、通電が所定値によりスイープさせずに行われるので、トルクが瞬間的にマグネットロータに付与される。２回目の初期セットでは、通電を所定値までスイープさせる部分では、マグネットロータに付与されるトルクが緩やかに増え、通電を所定値によりスイープさせずに行う部分では、変化のないトルクがマグネットロータに付与される。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１に記載の発明によれば、ブラシレスモータの起動に際して強制駆動及び誘起駆動の前に初期セットを行う駆動装置につき、ブラシレスモータの起動時間を短縮することができ、エネルギーロスを低減することができる。
【００２３】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、マグネットロータの揺動を非接触で検出することができ、揺動を検出するセンサとして耐久性やメンテナンス性に優れる。
【００２４】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、構成を簡略化することができる。
【００２５】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明の効果に加え、初期セットによりマグネットロータを極力速やかに回転させることができ、延いては、ブラシレスモータの起動時間の短縮に寄与する。
【００２６】
請求項５に記載の発明によれば、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明の効果に加え、マグネットロータをより確実に強制駆動可能な状態に設定することができる。
【００２７】
請求項６に記載の発明によれば、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明の効果に加え、最初に１回目の初期セットによりマグネットロータの動きの切っ掛けをつくることができ、２回目の初期セットにより最大限のトルクでマグネットロータを速やかに初期位置にセットすることができ、マグネットロータを確実に強制駆動可能な状態に設定することができる。また、初期セットが連続して２回行われるので、１回目の初期セットによる通電で失敗しても、２回目の初期セットの通電では、マグネットロータがデッドポイントに止まることがなくなる。
【００２８】
請求項７に記載の発明によれば、請求項１乃至３の何れか一つに記載の発明の効果に加え、マグネットロータをより確実に強制駆動可能な状態に設定することができる。また、初期セットが連続して２回行われるので、１回目の初期セットの通電で失敗しても、２回目の初期セットの通電では、マグネットロータがデッドポイントに止まることがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】第１実施形態に係り、エンジンシステムを示す概略構成図。
【図２】同じく、ブラシレスモータと、そのコントローラの構成を示す電気回路図。
【図３】同じく、誘起駆動時の各相通電タイミングと各相コイル端子電圧変化を示すタイムチャート。
【図４】同じく、マグネットロータの正常回転時における各相のコイル端子電圧の変化を示すタイムチャート。
【図５】同じく、（Ａ）〜（Ｆ）は、モータ停止状態におけるステータとマグネットロータとの位置関係について考えられる全ての関係を示す概念図。
【図６】同じく、制御回路が実行する制御ロジックを示すフローチャート。
【図７】同じく、感磁素子の出力電圧の変化を示すタイムチャート。
【図８】同じく、各相のコイルに対する通電デューティ値の変化と、ロータ揺動値の変化を示すタイムチャート。
【図９】同じく、図６に示す制御ロジックに対応した通電相の変化を示すフローチャート。
【図１０】同じく、制御ロジックの流れに伴う通電相の変化と、ステータとマグネットロータとの位置関係の変化を示す概念図。
【図１１】第２実施形態に係り、各相のコイルに対する通電デューティ値の変化と、ロータ揺動値の変化を示すタイムチャート。
【図１２】第３実施形態に係り、各相のコイルに対する通電デューティ値の変化と、ロータ揺動値の変化を示すタイムチャート。
【図１３】第４実施形態に係り、各相のコイルに対する通電デューティ値の変化と、ロータ揺動値の変化を示すタイムチャート。
【図１４】第５実施形態に係り、初期セット２回目における各相のコイル端子電圧の変化を示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
［第１実施形態］
以下、本発明におけるブラシレスモータの駆動装置を具体化した第１実施形態につき図面を参照して詳細に説明する。
【００３１】
この実施形態では、本発明を、自動車用エンジンの燃料ポンプに使用されるセンサレスタイプのブラシレスモータの駆動装置に具体化して説明する。図１に、エンジンシステムを概略構成図により示す。エンジンシステムを構成するエンジン４１は、燃焼室４２に外気を導入する吸気通路４３と、燃焼室４２から排気ガスを外部へ導出する排気通路４４とを備える。吸気通路４３には、燃料を噴射するインジェクタ４５が設けられる。エンジン４１には、点火プラグ４６が設けられる。点火プラグ４６は、イグナイタ４７からの高電圧を受けて点火動作する。
【００３２】
エンジンシステムは、燃焼室４２へ燃料を供給する燃料供給装置４８を含む。燃料供給装置４８は、インジェクタ４５の他に、燃料を貯留する燃料タンク４９と、燃料タンク４９に収容された燃料ポンプユニット５０と、燃料ポンプユニット５０からインジェクタ４５へ燃料を送る燃料ライン５１とを備える。燃料ポンプユニット５０は、燃料ポンプ５２及び高圧フィルタ５３等を備える。燃料ポンプ５２が動作することで、燃料タンク４９の燃料が燃料ライン５１を通じてインジェクタ４５へ圧送される。インジェクタ４５へ圧送された燃料は、インジェクタ４５が動作することで吸気通路４３へ噴射される。噴射された燃料は、吸気通路４３に吸入された空気と混合気を形成して燃焼室４２に導入される。この混合気は、燃焼室４２にて点火プラグ４６が動作することで爆発燃焼する。燃焼後の排気ガスは、排気通路４４を通じて外部へ排出される。このような一連の行程でピストン５４が上下動してクランクシャフト（図示略）が回転することで、エンジン４１に動力が得られる。
【００３３】
吸気通路４３には、吸気量を調節する電子スロット装置５５が設けられる。吸気通路４３には、吸気温センサ６１及び吸気圧センサ６２が設けられる。エンジン４１には、水温センサ６３及び回転速度センサ６４が設けられる。運転席には、アクセルペダル５６に対応してアクセルセンサ６５が設けられる。運転席には、エンジン４１の始動を操作するためのイグニションスイッチ（ＩＧスイッチ）６６が設けられる。このエンジンシステムは、エンジン４１の運転を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）７０を更に備える。ＥＣＵ７０は、各種センサ等６１〜６６からの検出信号に基づいてエンジン４１の運転状態に応じた燃料供給制御及び点火時期制御等を実行するために、インジェクタ４５、イグナイタ４７、燃料ポンプ５２及び電子スロット装置５５をそれぞれ制御するようになっている。
【００３４】
燃料タンク４９の中には、燃料ポンプユニット５０が設けられ、燃料が貯留される。燃料タンク４９の上部外側には、燃料ポンプ５２のためのコントローラ１０が設けられる。燃料ポンプ５２は、ブラシレスモータ１１と、同モータ１１により回転駆動されるインペラ等を内蔵する。コントローラ１０は、このブラシレスモータ１１を制御することで、燃料ポンプ５２を制御するようになっている。ＥＣＵ７０は、エンジン４１の運転に応じて燃料ポンプ５２を制御するために、コントローラ１０との間で信号のやりとりを行うようになっている。
【００３５】
次に、上記した燃料ポンプ５２に係り、ブラシレスモータ１１と、その駆動装置について詳しく説明する。図２に、ブラシレスモータ１１と、そのコントローラ１０の構成を電気回路図により示す。コントローラ１０は、制御回路１２と駆動回路１３とを含む。この実施形態で、ブラシレスモータ１１は、３相４極のセンサレスタイプのものであり、駆動回路１３には３相全波駆動方式の回路が採用されている。ブラシレスモータ１１は、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のコイル１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃを含むステータ１４と、４極のマグネットロータ１５とを備える。ブラシレスモータ１１は、センサレスタイプであることから、ステータ１４に対するマグネットロータ１５の磁極位置（ロータ位置）を検出するために、ホール素子を使わずに、ステータ１４の各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃで生じる誘起電圧を利用するようになっている。そして、マグネットロータ１５が回転するときに、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃで発生する誘起電圧に基づいてロータ位置を検出し、その検出されるロータ位置に基づいて通電対象となる各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃを決定する「誘起駆動」を行うようになっている。
【００３６】
図２に示すように、駆動回路１３は、スイッチング素子としてのＰＮＰ形の第１、第３及び第５のトランジスタＴｒ１，Ｔｒ３，Ｔｒ５、並びに、ＮＰＮ形の第２、第４及び第６のトランジスタＴｒ２，Ｔｒ４，Ｔｒ６をそれぞれ３相ブリッジ接続して構成される。第１、第３及び第５のトランジスタＴｒ１，Ｔｒ３，Ｔｒ５のエミッタはそれぞれ電源（＋Ｂ）接続され、第２、第４及び第６のトランジスタＴｒ２，Ｔｒ４，Ｔｒ６のエミッタはそれぞれ接地される。ブラシレスモータ１１の各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃの一端子は互いに共通接続点に接続され、各他端子は第１及び第２のトランジスタＴｒ１，Ｔｒ２の共通接続点、第３及び第４のトランジスタＴｒ３，Ｔｒ４の共通接続点、並びに第５及び第６のトランジスタＴｒ５，Ｔｒ６の共通接続点にそれぞれ接続される。各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６のベースは制御回路１２に接続される。制御回路１２の両端子は、それぞれ電源（＋Ｂ）に接続され、接地される。この実施形態で、制御回路１２はカスタムＩＣにより構成される。
【００３７】
加えて、この実施形態では、マグネットロータ１５の揺動を検出するための本発明の揺動検出手段を構成する感磁素子２１が、マグネットロータ１５の近傍に配置される。この感磁素子２１は、マグネットロータ１５の磁界の変化をマグネットロータ１５の揺動として検出するようになっている。この感磁素子２１として、例えば、ホール素子やＭＲＥセンサを使用することができる。この感磁素子２１は、制御回路１２に接続される。
【００３８】
この実施形態のブラシレスモータ１１は、センサレスタイプであることから、停止時には各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃで誘起電圧が発生しない。そこで、この実施形態では、ブラシレスモータ１１の起動に際して、３相のコイル１４Ａ〜１４Ｃのうち２相のコイルに対して所定の通電順序により強制的に通電を行うことでマグネットロータ１５を回転させる「強制駆動」が行われるようになっている。しかしながら、起動時にロータ位置を無視して各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに所定の通電順序で強制的に通電を始めても、マグネットロータ１５が回転したり回転しなかったりすることがある。このため、ブラシレスモータ１１が起動できたり、起動できなかったり、あるいは、起動完了までに必要以上に時間がかかったりすることがある。そこで、この実施形態では、ブラシレスモータ１１の起動に際して、所定の「起動制御」を実行することで、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対する通電を行い、ブラシレスモータ１１を起動させるようになっている。この「起動制御」によって所期の誘起電圧が発生した後は、上記した「誘起駆動」に切り替えるようになっている。
【００３９】
ここで、「誘起駆動」について詳しく説明する。図３に、誘起駆動時に制御回路１２により実行される各相通電タイミングと各相コイル端子電圧変化をタイムチャートにより示す。制御回路１２は、駆動回路１３の各トランジスタＴｒ１〜Ｔｒ６のベース（ゲート）に対する通電を制御することにより、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の各コイル１４Ａ〜１４Ｃに対する通電を制御する。図３において、「ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ」はそれぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相をハイレベルとするＨｉ側ゲートを示し、「ＵＬ，ＶＬ，ＷＬ」はそれぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相をロウレベルとするＬｏｗ側ゲートを示す。図３に示すように、Ｈｉ側ゲート及びＬｏｗ側ゲートの通電を制御することにより、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の各コイル１４Ａ〜１４Ｃが通電され、各相にコイル端子電圧が生じることが分かる。
【００４０】
図４に、マグネットロータ１５が正常に回転しているときにおけるＵ相、Ｖ相及びＷ相の各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃの端子電圧の変化をタイムチャートにより示す。このチャートから分かるように、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃは、「１２０°通電」と「６０°非通電」を交互に受ける。図４において、時刻ｔ１で、非通電に切り替えられると、最初にパルス状電圧として正の逆起電力が生じ、その後に誘起電圧が増加する。次に、時刻ｔ２で、通電に切り替えられてから、時刻ｔ３で非通電に切り替えられるまでの間で、正の定電圧により推移する。そして、時刻ｔ３で、非通電に切り替えられると、パルス状電圧として負の逆起電力が生じ、その後に誘起電圧が減少する。そして、時刻ｔ４で、通電に切り替えられると、負の定電圧により推移する。制御回路１２は、逆起電圧の後に生じる誘起電圧を利用してロータ位置を検出するようになっている。制御回路１２は、上記のように検出されるロータ位置に基づいてＵ相、Ｖ相及びＷ相の各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対する通電を制御する。つまり、制御回路１２は、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対する通電を順次切り替えることにより、マグネットロータ１５を回転させると共に、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに生じる誘起電圧に基づいてロータ位置を検出する。そして、制御回路１２は、検出されたロータ位置に基づいて各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対する通電を制御する。このようにして「誘起駆動」が行われるようになっている。
【００４１】
ここで、図５（Ａ）〜（Ｆ）に、モータ停止状態におけるステータ１４とマグネットロータ１５との位置関係について考えられる全ての関係を概念図により示す。起動前のステータ１４に対するマグネットロータ１５の停止位置（初期位置）が、ブラシレスモータ１１の起動に好都合な場合は、例えば、「Ｕ→Ｖ」、「Ｕ→Ｗ」、「Ｖ→Ｗ」、「Ｖ→Ｕ」、「Ｗ→Ｕ」及び「Ｗ→Ｖ」という所定の通電順序で通電相を切り替えることにより、ブラシレスモータ１１を駆動させることができる。図５（Ａ）〜（Ｄ）の位置関係がこの好都合な場合に相当する。これに対し、起動前のステータ１４に対するマグネットロータ１５の停止位置（初期位置）がブラシレスモータ１１の起動に不都合な場合は、上記した所定の通電順序で通電相を切り替えても、ブラシレスモータ１１を駆動させることができない。図５（Ｅ），（Ｆ）の位置関係がこの不都合な場合に相当する。このように、マグネットロータ１５の初期位置によっては、ブラシレスモータ１１が起動できたり、できなかったりすることになり、従来は、ブラシレスモータを確実に起動させることができなかった。
【００４２】
そこで、この実施形態では、マグネットロータ１５の停止位置がブラシレスモータ１１の起動に不都合な場合に対処するために、ブラシレスモータ１１の起動に際して、「初期セット」と「強制駆動」によりマグネットロータ１５を回転させるようになっている。「強制駆動」により誘起電圧が発生した後は、誘起電圧を検出して行う「誘起駆動」に切り替えるようになっている。
【００４３】
図６に、制御回路１２が実行する制御ロジックをフローチャートにより示す。図７に、感磁素子２１の出力電圧の変化をタイムチャートにより示す。図８に、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対する通電デューティ値ＤＹの変化と、ロータ揺動値の変化をタイムチャートにより示す。
【００４４】
この制御ロジックでは、最初に、ステップ１００で、エンジン４１のイグニションスイッチ（ＩＧスイッチ）６６がオン操作されて起動信号が入力されると、ステップ１１０で、制御回路１２は初期セットを実行する。すなわち、制御回路１２は、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃを、所定の通電デューティ値ＤＹに基づいて通電する。図８（Ａ）に時刻ｔ０〜ｔ１の間で示すように、この実施形態では、制御回路１２は、「マックス制御」、すなわち通電デューティ値ＤＹを最大限の一定値とすることで初期セットによる通電を行うようになっている。この最大限の一定値として、例えば「６０％」を当てはめることができる。
【００４５】
次に、ステップ１２０で、制御回路１２は、ロータ揺動値を監視する。すなわち、制御回路１２は、感磁素子２１の出力電圧に基づいてマグネットロータ１５の揺動値を検出し、監視する。
【００４６】
ここで、初期セットに際して、ある特定相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対して通電により電圧が印加されることにより、マグネットロータ１５は停止状態から揺動を伴って所定の初期位置へ向けて回転し始めるが、マグネットロータ１５が所定の初期位置に達するまでにある程度の時間を要する。このときの揺動は、マグネットロータ１５が初期位置に近付く過程で徐々に収束すると共に、マグネットロータ１５は、揺動しながら回転を停止させる。また、マグネットロータ１５は、その揺動がある大きさ以下になったときには、初期位置に停止できることが分かっている。この揺動の大きさは、マグネットロータ１５の形状、重量、燃料ポンプ５２が汲み出す燃料の粘性、燃料ライン５１の通路抵抗等の違いによって変わり得る。ここで、感磁素子２１は、マグネットロータ１５の揺動による磁界の変化を受けて電圧を出力する。この出力電圧は、図７に示すように、マグネットロータ１５の揺動の変化に応じて振動しながら徐々に収束する。この実施形態では、図７に示すような出力電圧の値をある周期毎にサンプリングし、その出力電圧の変化から電圧の変動幅を演算することで揺動値を監視する。この出力電圧の変動幅の演算方法として、感磁素子２１の出力電圧を、図７に各黒丸で示す短い周期（例えば「１  ｍｓ」）でＡＤ変換し、今回のＡＤ変換値と前回のＡＤ変換値との変化量と変化方向を順次求める。そして、これら変化量と変化方向から出力電圧の極大値Ｖmaxと極小値Ｖminを順次求め、今回の極大値Ｖmax又は極小値Ｖminと、前回の極小値Ｖmin又は極大値Ｖmaxとの差から出力電圧の変動幅Ｖｗを算出し、この変動幅Ｖｗをマグネットロータ１５の揺動値（ロータ揺動値）として求める。図８（Ｂ）に、このロータ揺動値の変化を示す。
【００４７】
そして、ステップ１３０で、制御回路１２は、監視されるロータ揺動値が所定の基準値Ｆｗ以下であるか否かを判断する。すなわち、図８（Ｂ）に示すように、ロータ揺動値の振動幅が所定の基準値Ｆｗ以下となるか否かを判断する。ここで、マグネットロータ１５の揺動中に次の相のコイル１４Ａ〜１４Ｃへ通電を切り替えると、脱調を起こしブラシレスモータ１１の起動が不安定になることが分かっている。このため、安定起動を目指すには、各種の最悪条件を加味し、最も揺動が長く続く状態で駆動方法を確立する必要がある。しかし、その場合は、最良条件下では、無駄に通電することでエネルギーロスを招いてしまう。そこで、この実施形態では、感磁素子２１を使用することでロータ揺動値を監視し、最適な時間でマグネットロータ１５の位置を確定し、強制駆動のために次の相のコ
イル１４Ａ〜１４Ｃへ通電するようになっている。所定の基準値Ｆｗは、上記の要請を充足することのできる値として設定されている。ステップ１３０の判断結果が否定である場合、ロータ揺動値の監視を継続するために、制御回路１２は、処理をステップ１１０へ戻る。また、この判断結果が肯定である場合、マグネットロータ１５が所定の初期位置に達するものとして、制御回路１２は、処理をステップ１４０へ移行する。
【００４８】
ステップ１４０では、制御回路１２は「強制駆動」を実行する。すなわち、図８（Ａ）に時刻ｔ１以降で示すように、通電デューティ値ＤＹを所定の一定値（この実施形態では「３０％」）として、マグネットロータ１５が所定の初期位置に達しているものとして、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対して所定の通電順序で通電相を切り替えることによりブラシレスモータ１１を強制的に駆動させる。
【００４９】
その後、ステップ１５０で、制御回路１２は誘起電圧を監視することにより、マグネットロータ１５の位置検出を実行する。その後、ステップ１６０で、制御回路１２は、マグネットロータ１５の位置検出ができたか否かを判断する。この判断により位置検出ができなければ、制御回路１２は、再びステップ１４０の強制駆動へ戻る。
【００５０】
一方、ステップ１６０の判断により位置検出ができたならば、制御回路１２は、ステップ１７０で「誘起駆動」を実行し、処理をステップ１５０の誘起電圧の監視へ戻る。
【００５１】
つまり、この実施形態では、「強制駆動」と「誘起駆動」を行う前に、マグネットロータ１５を所定の初期位置にセットするための通電である初期セットを行う。この通電は、通電デューティ値ＤＹを最大限の一定値とするマックス制御により行う。
【００５２】
図９に、図６に示す制御ロジックに対応した通電相の変化をフローチャートにより示す。この実施形態において、初期セットでは、Ｗ相からＵ相へ、すなわちコイル１４Ｃからコイル１４Ａへ通電を行う。次に、強制駆動では、Ｗ相からＶ相へ、すなわちコイル１４Ｃからコイル１４Ｂへ通電を行い、その後の強制駆動又は誘起駆動では、「Ｕ→Ｖ」、「Ｕ→Ｗ」、「Ｖ→Ｗ」、「Ｖ→Ｗ」、・・・「Ｕ→Ｖ」の方向と順序で各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対して通電を行うようになっている。
【００５３】
ここで、初期セットから強制駆動又は誘起駆動を実行するまでの各相Ｕ，Ｖ，Ｗを含むステータ１４とマグネットロータ１５との位置関係について説明する。図１０に、上記した制御ロジックの流れに伴う通電相の変化と、ステータ１４とマグネットロータ１５との位置関係の変化を概念図により示す。図５（Ａ）〜（Ｆ）に示すモータ停止状態から、初期セットが行われることにより、マグネットロータ１５が瞬時に回り始めて図１０（Ａ）に示す状態となる。その後、強制駆動が行われることにより、マグネットロータ１５が更に３０°回転して図１０（Ｂ）に示す状態となる。その後、強制駆動が行われることにより、マグネットロータ１５が更に３０°回転して図１０（Ｃ）に示す状態となる。その後、強制駆動又は誘起駆動が行われることにより、マグネットロータ１５が更に順次３０°ずつ順次回転して図１０（Ｄ），（Ｅ）に示す状態となる。
【００５４】
以上説明したこの実施形態におけるブラシレスモータの駆動装置によれば、エンジン４１の起動に際して、すなわちブラシレスモータ１１の起動に際して、強制駆動及び誘起駆動を行う前に、マグネットロータ１５を所定の初期位置にセットするために各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対する通電を制御する初期セットが行われる。続いて、初期位置からマグネットロータ１５を強制的に回転させるために各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対し強制的に通電する強制駆動が行われ、その後、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに生じる誘起電圧に基づいてマグネットロータ１５の位置を検出し、その検出位置に基づいて各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対する通電を制御する誘起駆動が行われる。このように初期セットから強制駆動、誘起駆動へと順次切り替えることにより、ブラシレスモータ１１が起動される。
【００５５】
ここで、初期セットの通電が行われることで、マグネットロータ１５が停止状態から揺動を伴って初期位置へ向けて回転し始める。このときの揺動は、マグネットロータ１５が初期位置に近付く過程で徐々に収束する。また、マグネットロータ１５は、その揺動がある大きさ以下になったときには、初期位置に停止できることが分かっている。この実施形態では、初期セット中に、感磁素子２１によりマグネットロータ１５の揺動が検出され、図８に示すように、その検出されるロータ揺動値が所定の基準値Ｆｗ以下となったとき（時刻ｔ１）に、初期セットから強制駆動へ切り替えられるようになっている。従って、初期セットにより揺動を伴って動き始めたマグネットロータ１５は、初期位置にて揺動が停止するよりも少し前に強制駆動により強制的に回転される。従来は、図８（Ａ）に破線で示すように、ロータ揺動値がほとんどゼロに近付いた時刻ｔ２のタイミングで初期セットから強制駆動へ切り替えられていた。このため、この実施形態では、マグネットロータ１５の揺動が完全に停止するよりも少し前に初期セットから強制駆動へ切り替えた分だけ、ブラシレスモータ１１の起動時間を短縮することができ、通電によるエネルギーロスを低減することができる。また、このようにエンジン４１の始動に際して、ブラシレスモータ１１が速やかに起動し始めるので、燃料ポンプ５２の吐出圧が速やかに上昇する。この結果、エンジン４１の始動時には、エンジン４１への燃料供給量を速やかに増大させて、エンジン４１の始動性を向上させることができる。このことは、エンジン４１の始動時の排気エミッションの改善にも寄与する。
【００５６】
この実施形態では、マグネットロータ１５の揺動を検出するために、感磁素子２１が使用される。ここで、感磁素子２１は、マグネットロータ１５の磁界の変化をマグネットロータ１５の揺動として出力することとなる。このため、マグネットロータ１５の揺動を非接触で検出することができ、揺動を検出するセンサとして耐久性やメンテナンス性に優れる。
【００５７】
この実施形態では、図８（Ａ）に示すように、初期セットに際して、最初から最大限の一定値による通電が行われるので、初期セットの最初から最大限のトルクがマグネットロータ１５に付与される。このため、初期セットによりマグネットロータ１５を極力速やかに回転させることができ、延いては、ブラシレスモータ１１の起動時間の短縮に寄与する。
【００５８】
この実施形態では、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対する通電を３相全波駆動方式で行うので、上記した初期セットを行うことで、マグネットロータ１５がステータ１４との間で効率よく強制駆動可能な位置関係となる。このため、特に３相のブラシレスモータ１１として、効率良く起動可能な状態にすることができる。
【００５９】
この実施形態では、初期セットを行った後に、すなわちマグネットロータ１５が所定の初期位置にセットされてから、誘起駆動を行う前に強制駆動が行われてマグネットロータ１５が確実に起動し始める。このため、誘起駆動を行う前にブラシレスモータ１１を確実に起動させることができる。また、マグネットロータ１５の回転が安定するまでの一定期間の通電デューティ値ＤＹは、強制駆動により所定値（この場合「３０％」）に設定される。従って、マグネットロータ１５の起動の勢いが中程度に抑えられ、マグネットロータ１５が所定の初期位置を通り過ぎて回転してしまうことがない。このため、起動時のマグネットロータ１５の脱調を防止することができる。
【００６０】
［第２実施形態］
次に、本発明におけるブラシレスモータの駆動装置を具体化した第２実施形態につき図面を参照して詳細に説明する。
【００６１】
なお、以下の説明では、第１実施形態と同等の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に説明する。
【００６２】
この実施形態では、初期セットの内容の点で第１実施形態と構成が異なる。図１１に、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対する通電デューティ値ＤＹの変化と、ロータ揺動値の変化をタイムチャートにより示す。この実施形態では、第１実施形態と同様に１回の初期セットを行うものの、通電をスイープさせる部分（スイープ制御）とスイープさせない部分（保持制御）とを含む点で、第１実施形態と構成が異なる。すなわち、この実施形態では、図１１の時刻ｔ０〜ｔ１で示すように、通電デューティ値ＤＹを、短い時間（小さい通電割合）から長い時間（大きい通電割合）へ最大限の一定値まで徐々に増加させる「スイープ制御」を行い、その後に、図１１の時刻ｔ１〜ｔ２で示すように、通電デューティ値ＤＹを最大限の一定値に保持する「保持制御」を行うようになっている。
【００６３】
従って、この実施形態では、初期セットに際して、通電をスイープさせるスイープ制御によれば、マグネットロータ１５に与えられるトルクが緩やかに増え、通電をスイープさせない保持制御によれば、変化のないトルクがマグネットロータ１５に与えられる。これにより、マグネットロータ１５がゆっくりと確実に動いて所定の初期位置にセットされる。この結果、マグネットロータ１５をより確実に強制駆動可能な状態に設定することができる。
【００６４】
［第３実施形態］
次に、本発明におけるブラシレスモータの駆動装置を具体化した第３実施形態につき図面を参照して詳細に説明する。
【００６５】
この実施形態では、初期セットの内容の点で第１及び第２の実施形態と構成が異なる。図１２に、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対する通電デューティ値ＤＹの変化と、ロータ揺動値の変化をタイムチャートにより示す。この実施形態では、第１及び第２の実施形態とは異なり、２回の初期セットを行うと共に、それら２回の初期セットのための通電を最大限の一定値で行い、２回目の初期セットに比べて１回目の初期セットのための通電時間を短く設定している。すなわち、この実施形態では、図１２の時刻ｔ０〜ｔ１で示すように、通電デューティ値ＤＹを瞬間的に最大限の一定値にする通電を行い、その後に、図１２の時刻ｔ２〜ｔ３で示すように、通電デューティ値ＤＹを最大限の一定値に保持する「保持制御」を行うようになっている。
【００６６】
従って、この実施形態によれば、１回目の初期セットでは、最大限の一定値による通電が短い通電時間で行われるので、最大限のトルクが瞬間的にマグネットロータ１５に付与される。また、２回目の初期セットでは、最大限の一定値による通電が１回目よりも長い通電時間で行われるので、２回目の初期セットでは、最大限のトルクが長目にマグネットロータ１５に付与される。このため、最初に１回目の初期セットにより、マグネットロータ１５の動きの切っ掛けをつくることができる。その後、２回目の初期セットにより、最大限のトルクでマグネットロータ１５を速やかに初期位置にセットすることができ、マグネットロータ１５を確実に強制駆動可能な状態に設定することができる。また、この実施形態では、初期セットが連続して２回行われるので、１回目の初期セットによる通電で失敗しても、２回目の初期セットの通電では、マグネットロータ１５が「デッドポイント」に止まることがなくなる。
【００６７】
［第４実施形態］
次に、本発明におけるブラシレスモータの駆動装置を具体化した第４実施形態につき図面を参照して詳細に説明する。
【００６８】
この実施形態では、初期セットの内容の点で第３実施形態と構成が異なる。図１３に、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに対する通電デューティ値ＤＹの変化と、ロータ揺動値の変化をタイムチャートにより示す。この実施形態では、第３実施形態と同様に２回の初期セットを行うものの、１回目の初期セットは通電を最大限の一定値によりスイープさせずに行い、２回目の初期セットは通電を最大限の一定値までスイープさせる部分（スイープ制御）と最大限の一定値によりスイープさせずに行う部分（保持制御）を含むようになっている。すなわち、この実施形態では、図１３の時刻ｔ０〜ｔ１で示すように、通電デューティ値ＤＹを瞬間的に最大限の一定値にする通電を行い、その後に、図１３の時刻ｔ２〜ｔ３で示すように、スイープ制御と保持制御を行うようになっている。
【００６９】
従って、この実施形態によれば、最初に１回目の初期セットにより、最大限の一定値による通電が短い通電時間で行われるので、トルクが瞬間的にマグネットロータ１５に付与される。続いて、２回目の初期セットにより、スイープ制御では、マグネットロータ１５に付与されるトルクが緩やかに増え、保持制御では、変化のないトルクがマグネットロータ１５に引き続き付与される。これにより、マグネットロータ１５が、１回目の初期セットの後に確実に動いて所定の初期位置にセットされる。この結果、マグネットロータ１５をより確実に強制駆動可能な状態に設定することができる。また、この実施形態では、初期セットが連続して２回行われるので、１回目の初期セットの通電で失敗しても、２回目の初期セットの通電では、マグネットロータ１５が「デッドポイント」に止まることがなくなる。
【００７０】
［第５実施形態］
次に、本発明におけるブラシレスモータの駆動装置を具体化した第５実施形態につき図面を参照して詳細に説明する。
【００７１】
この実施形態では、マグネットロータ１５の揺動を検出するための揺動検出手段の点で前記各実施形態と構成が異なる。この実施形態では、ステータ１４を構成する各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃにより本発明の揺動検出手段が構成され、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに生じる磁界の変化量に基づいてマグネットロータ１５の揺動を検出するようになっている。図１４に、初期セット２回目におけるＵ相、Ｖ相及びＷ相の各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃの端子電圧の変化をタイムチャートにより示す。この端子電圧の波形は、図４に示す、誘起駆動によりマグネットロータ１５が正常に回転しているときの波形と異なる。すなわち、図１４に示すように、初期セット２回目において、時刻ｔ１で、非通電に切り替えられると、最初にパルス状電圧として正の逆起電力が生じ、その後、時刻ｔ２〜ｔ４の間で誘起電圧が生じる。このとき、時刻ｔ２〜ｔ３の間では、マグネットロータ１５が動き始めようとして揺動することで、誘起電圧は「＋Ｂ・１／２」の値を中心に振動波形を示し、その後、時刻ｔ３〜ｔ４の間では、マグネットロータ１５が停止することで、誘起電圧は「＋Ｂ・１／２」の値で一定となる。次に、時刻ｔ４で、通電に切り替えられてから、時刻ｔ５で非通電に切り替えられるまでの間では、正の定電圧により推移する。そして、時刻ｔ５で、非通電に切り替えられると、パルス状電圧として負の逆起電力が生じ、その後、時刻ｔ５〜ｔ７の間で誘起電圧が生じる。このとき、時刻ｔ６〜ｔ７の間では、マグネットロータ１５が停止することで、誘起電圧は「＋Ｂ・１／２」の値で一定となる。この実施形態では、誘起電圧が「＋Ｂ・１／２」を中心にして「＋Ｂ・３／７〜＋Ｂ・４／７」の範囲内の値となるとき、制御装置１２は、マグネットロータ１５が停止していると判定するようになっている。そして、制御装置１２は、誘起電圧に基づいてマグネットロータ１５が停止していると判定したときに「強制駆動」を開始するようになっている。
【００７２】
従って、この実施形態によれば、各相のコイル１４Ａ〜１４Ｃに生じる磁界の変化、すなわち誘起電圧の波形に基づいてマグネットロータ１５の揺動を検出することができるので、その揺動検出のために別途センサ等を設ける必要がない。このため、ブラシレスモータ１１のための駆動装置として、構成を簡略化することができる。
【００７３】
この他、第１実施形態と共通する構成による作用効果については、第１実施形態のそれと基本的に同じである。
【００７４】
なお、この発明は前記各実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱することのない範囲で構成の一部を適宜に変更して以下のように実施することもできる。
【００７５】
例えば、前記各実施形態では、本発明の駆動装置を３相のブラシレスモータ１１に具体化したが、３相以外の相数のブラスレスモータにも適宜具体化することができる
【産業上の利用可能性】
【００７６】
この発明は、流体ポンプ、特には、自動車用エンジンに燃料を供給する燃料ポンプに利用することができる。
【符号の説明】
【００７７】
１０  コントローラ
１１  ブラシレスモータ
１２  制御回路
１４  ステータ
１４Ａ  コイル（揺動検出手段）
１４Ｂ  コイル（揺動検出手段）
１４Ｃ  コイル（揺動検出手段）
１５  マグネットロータ
２１  感磁素子（揺動検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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