(57)【要約】【課題】リンク間を跨ぐような移転を許容しない原則に準拠した従来の経路案内装置との親和性を損なうことのない道路網データのデータ構造、このような道路網データの生成装置、このような道路網データ生成用のプログラム、および、このような道路網データを有効に利用する経路案内装置を提供する。【解決手段】車線変更許容区間２０ｕ内は複数車線の有無に係わらず１本の車線変更許容区間リンク２１１によって表し、車線変更禁止区間１０ｕの車線毎の複数のリンク１１１，１２１，１３１を始端ノード２１０で１つに統合し、終端ノード２２０で車線毎の複数のリンク３１１，３２１，３３１に分岐させる。【選択図】      図１
2010117273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各一の車線変更許容区間の始端にそれぞれ設定される始端ノードを表す各始端ノードデータと、
当該各一の車線変更許容区間の終端にそれぞれ設定される終端ノードを表す各終端ノードデータと、
当該車線変更許容区間内の車線をその本数によらず該当する前記始端ノードおよび終端ノード間を道路網表現上の単一の線で結ぶ車線変更許容区間リンクを表す車線変更許容区間リンクデータと、
車線変更禁止区間の車線毎に道路網表現上の各結節点に対応して設定された車線ノードをそれぞれ表す車線ノードデータと、
前記車線ノードのうち該当する各一の車線ノードと他の車線ノード、該当する前記始端ノード、および、該当する前記終端ノードのうちの何れか一のノードとを結び前記車線毎に各１本設定される車線対応リンクをそれぞれ表す車線対応リンクデータと、を備え、
前記各始端ノードデータは、前記車線変更禁止区間における複数の車線対応リンクの各一端を当該始端ノードに接続し且つ単一の車線変更許容区間リンクを当該始端ノードに接続することにより該複数の車線対応リンクを該単一の車線変更許容区間リンクに統合する接続状態を規定する接続状態属性データを伴ない、
前記各終端ノードデータは、前記車線変更許容止区間における単一の車線変更許容区間リンクを当該終端ノードに接続し且つ複数の車線対応リンクを当該終端ノードに接続することにより該単一の車線変更許容区間リンクを該複数の車線対応リンクに分岐させる接続状態を規定する接続状態属性データを伴なっていることを特徴とする道路網データのデータ構造。
【請求項２】
前記各始端ノードデータ、および、前記各終端ノードデータ、ならびに、前記各車線ノードデータは、当該ノードが識別され得るためのノード識別ＩＤと該ノード識別ＩＤに付帯する属性データとが含まれた共通のデータ様式を有することを特徴とする請求項１に記載の道路網データのデータ構造。
【請求項３】
前記共通のデータ様式は、対応する経路案内装置によって、前記各始端ノードデータ、および、前記各終端ノードデータ、ならびに、前記各車線ノードデータによって表される各始端ノード、および、各終端ノード、ならびに、各車線ノードが、何れも一のノードとして認識されるデータ様式であることを特徴とする請求項２に記載の道路網データのデータ構造。
【請求項４】
車線の部分的区間毎に対応した道路網表現上の線である各リンクを表すリンクデータと、前記各リンクの両端が各接続される道路網表現上の結節点である各ノードを表すノードデータと、前記各リンク毎に当該リンクが車線変更禁止区間に該当するか車線変更許容区間に該当するかを識別するための車線変更可否識別データと、を含む道路網データを保持する道路網データ保持部と、
前記道路網データ保持部に保持された前記道路網データにおける前記車線変更可否識別データに基づいて前記道路網データから前記車線変更禁止区間に該当する前記ノードデータおよび前記リンクデータを車線変更禁止区間道路網データとして抽出する車線変更禁止区間道路網データ抽出処理部と、
前記道路網データ保持部に保持された前記道路網データにおける前記車線変更可否識別データに基づいて前記道路網データから前記車線変更許容区間に該当する前記ノードデータおよび前記リンクデータを車線変更許容区間道路網データとして抽出する車線変更許容区間道路網データ抽出処理部と、
前記車線変更禁止区間道路網データおよび前記車線変更許容区間道路網データに基づいて、前記車線変更禁止区間から前記車線変更許容区間に移行する境界に関して、各車線に対応する各リンクの一端を当該境界における前記車線変更許容区間の始端に対応して設定した始端ノードに接続することにより該始端ノード以降のリンクに統合し、前記車線変更許容区間から前記車線変更禁止区間に移行する境界に関して、前記車線変更許容区間のリンクを当該境界における前記車線変更許容区間の終端に対応して設定した終端ノードに接続して当該終端ノード以降の前記車線変更禁止区間において各車線に対応する各リンクに分岐するようにして各該当する境界ノードにおいてリンクの統合および分岐が形成されるようにする統合・分岐処理部と、
を含んで構成されていることを特徴とする道路網データ生成装置。
【請求項５】
車線の部分的区間毎に対応した道路網表現上の線である各リンクを表すリンクデータと、前記各リンクの両端が各接続される道路網表現上の結節点である各ノードを表すノードデータと、前記各リンク毎に当該リンクが車線変更禁止区間に該当するか車線変更許容区間に該当するかを識別するための車線変更可否識別データと、を含む道路網データを処理対象とする道路網データ生成用プログラムであって、コンピュータに、
前記道路網データにおける前記車線変更可否識別データに基づいて前記道路網データから前記車線変更禁止区間に該当する前記ノードデータおよび前記リンクデータを車線変更禁止区間道路網データとして抽出する車線変更禁止区間道路網データ抽出処理と、
前記道路網データにおける前記車線変更可否識別データに基づいて前記道路網データから前記車線変更許容区間に該当する前記ノードデータおよび前記リンクデータを車線変更許容区間道路網データとして抽出する車線変更許容区間道路網データ抽出処理と、
前記車線変更禁止区間道路網データおよび前記車線変更許容区間道路網データに基づいて、前記車線変更禁止区間から前記車線変更許容区間に移行する境界に関して、各車線に対応する各リンクの一端を当該境界における前記車線変更許容区間の始端に対応して設定した始端ノードに接続することにより該始端ノード以降のリンクに統合し、前記車線変更許容区間から前記車線変更禁止区間に移行する境界に関して、前記車線変更許容区間のリンクを当該境界における前記車線変更許容区間の終端に対応して設定した終端ノードに接続して当該終端ノード以降の前記車線変更禁止区間において各車線に対応する各リンクに分岐するようにして各該当する境界ノードにおいてリンクの統合および分岐が形成されるようにする統合・分岐処理と、
を実行させるための道路網データ生成用プログラム。
【請求項６】
ユーザの操作を受け付ける操作部と、自装置の現在地を検出する現在地検出処理部と、道路網データを保持する情報保持部と、前記操作部で受け付けたユーザの操作、前記現在地検出処理部で検出した自装置の現在地、および、前記情報保持部に保持された道路網データに基づいて経路案内データを生成する経路案内処理部と、を含んで構成された経路案内装置であって、
前記情報保持部は、各一の車線変更許容区間の始端にそれぞれ設定される始端ノードを表す各始端ノードデータと、当該各一の車線変更許容区間の終端にそれぞれ設定される終端ノードを表す各終端ノードデータと、当該車線変更許容区間内の車線をその本数によらず該当する前記始端ノードおよび終端ノード間を道路網表現上の単一の線で結ぶ車線変更許容区間リンクを表す車線変更許容区間リンクデータと、車線変更禁止区間の車線毎に道路網表現上の各結節点に対応して設定された車線ノードをそれぞれ表す車線ノードデータと、前記車線ノードのうち該当する各一対の車線ノード間を結び前記車線毎に各１本設定される車線対応リンクをそれぞれ表す車線対応リンクデータと、を備え、前記各始端ノードデータは、前記車線変更禁止区間における複数の車線対応リンクが自己に向かって引き込まれ且つ自己より単一の車線変更許容区間リンクが引き出される状態を表す接続状態属性が付帯し、前記各終端ノードデータは、前記車線変更許容止区間における単一の車線変更許容区間リンクが自己に向かって引き込まれ且つ自己より複数の車線対応リンクが引き出される状態を表す接続状態属性が付帯している道路網データを保持し、
前記経路案内処理部は、前記操作部で受け付けたユーザの操作、および、前記現在地検出処理部で検出した自装置の現在地に応じて前記情報保持部に保持された道路網データを参照し、前記車線変更禁止区間に関し当該車線を区分した経路案内を行うように構成されていることを特徴とする経路案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路網データのデータ構造、道路網データ生成装置、道路網データ生成用プログラム、および、経路案内装置に関し、特に、車線の区分に沿った経路案内に適合し且つ利用に際しての利便性が確保された道路網データのデータ構造、道路網データ生成装置、道路網データ生成用プログラム、および、経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の道路網データは、各交差点の中心を表すノードとこれらノード間を結び道路の中心線を表すリンクとによって道路を表現する形式で道路網データが構成されていた。
特に、近年では、レイヤー構造の図形データから自動的にデジタル道路地図データを生成する技術も提案されるに到っている（例えば特許文献１参照）。
この提案では、ベクトル化されたデジタル地図データに基づいて街区の境界線や側溝、縁石等、道路の外側を構成するレイヤーの図形を二値画像に変換し、該二値画像を道路の１車線分の幅に合わせて調整することによって１本の画像ラインとして道路を描くようにする技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００７−７３００９号公報（要約、段落０００６〜段落００１１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一方、カーナビゲーション装置等の経路案内装置において、適切なタイミングで車線変更を促すなど現在時点での車線毎の交通状況を的確に反映した経路案内を行うためには、車線毎の詳細な道路網データが準備されていることが望ましい。
他方、従来のカーナビゲーション装置では、交差点毎に各対応して設定したノード間を結ぶリンクによって表した道路網データに基づいて、該当するリンクに沿った経路案内を行なう。
【０００４】
この経路案内では、或るリンクから他のリンクへの移転（リンク間を跨ぐような移転）は許容されないという原則に従う。
このため、仮に各車線をリンクとして表すような詳細な道路網データを作成した場合、以下の不都合が生じる。
即ち、現実の道路において車線変更が許容されるような区間においては、複数の車線を表す各リンク間を跨ぐ移転も許容されるといった、従来は禁則に該当していた事項を新たな原則とする必要がある。
或いはまた、従来の原則を踏襲しつつも、リンク間を跨ぐ移転を例外的に許容する規定を導入する必要が生じる。
【０００５】
上述のように従来の原則を部分的にも改変しないと、従来のカーナビゲーション装置おけるリンク間の移転が許容されないという原則と車線変更が許容されるという実態とが齟齬することになってしまう。
このため、１本の道路に設定されている複数の車線を各別のリンクとして表す詳細な道路網データを単純に導入すると、既存のカーナビゲーション装置との親和性を欠くといった問題が生じることになる。
既述の特許文献１では、複数の車線を各別のリンクとして表す道路網データを導入した場合における上述の技術課題への言及がなく、このような技術課題の解決の方途は開示されていない。
【０００６】
本発明は、上述の状況に鑑み、リンク間を跨ぐような移転を許容しない原則に準拠した従来の経路案内装置との親和性を損なうことのない道路網データのデータ構造、このような道路網データの生成装置、このような道路網データ生成用のプログラム、および、このような道路網データを有効に利用する経路案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するべく、本願では次に列記するような技術を提案する。
（１）各一の車線変更許容区間の始端にそれぞれ設定される始端ノードを表す各始端ノードデータと、
当該各一の車線変更許容区間の終端にそれぞれ設定される終端ノードを表す各終端ノードデータと、
当該車線変更許容区間内の車線をその本数によらず該当する前記始端ノードおよび終端ノード間を道路網表現上の単一の線で結ぶ車線変更許容区間リンクを表す車線変更許容区間リンクデータと、
車線変更禁止区間の車線毎に道路網表現上の各結節点に対応して設定された車線ノードをそれぞれ表す車線ノードデータと、
前記車線ノードのうち該当する各一の車線ノードと他の車線ノード、該当する前記始端ノード、および、該当する前記終端ノードのうちの何れか一のノードとを結び前記車線毎に各１本設定される車線対応リンクをそれぞれ表す車線対応リンクデータと、を備え、
前記各始端ノードデータは、前記車線変更禁止区間における複数の車線対応リンクの各一端を当該始端ノードに接続し且つ単一の車線変更許容区間リンクを当該始端ノードに接続することにより該複数の車線対応リンクを該単一の車線変更許容区間リンクに統合する接続状態を規定する接続状態属性データを伴ない、
前記各終端ノードデータは、前記車線変更許容止区間における単一の車線変更許容区間リンクを当該終端ノードに接続し且つ複数の車線対応リンクを当該終端ノードに接続することにより該単一の車線変更許容区間リンクを該複数の車線対応リンクに分岐させる接続状態を規定する接続状態属性データを伴なっていることを特徴とする道路網データのデータ構造。
【０００８】
上記（１）の道路網データのデータ構造によれば、車線変更許容区間内では、一つの道路は、車線の数によらず、前記始端ノードおよび終端ノード間を道路網表現上の単一の線で結ぶ車線変更許容区間リンクで表される。
このため、この車線変更許容区間内では、車線を変更して移動する場合についても、何れの車線に該当するかの区分によらない１本のリンクで表された道路内での車線変更であるため、リンク間を跨いでの移動を許容するといった禁則に該当する事象が本質的に生じない。
一方、前記車線変更禁止区間内では、該当する車線毎にリンクが対応しており、従って、各車線の状況に即した的確な経路案内を行うことが可能になる。
【０００９】
（２）前記各始端ノードデータ、および、前記各終端ノードデータ、ならびに、前記各車線ノードデータは、当該ノードが識別され得るためのノード識別ＩＤと該ノード識別ＩＤに付帯する属性データとが含まれた共通のデータ様式を有することを特徴とする（１）の道路網データのデータ構造。
上記（２）の道路網データのデータ構造では、（１）の道路網データのデータ構造において特に、前記各始端ノードデータ、および、前記各終端ノードデータ、ならびに、前記各車線ノードデータは、共通のデータ様式を有する。
このため、上述のデータ構造による道路網データを適用する経路案内装置においては、各ノードが原則的に別段の区分を要することなく取り扱われ得るため、従来の経路案内装置と該データ構造による道路網データとは両者の親和性が維持される。
【００１０】
（３）前記共通のデータ様式は、対応する経路案内装置によって、前記各始端ノードデータ、および、前記各終端ノードデータ、ならびに、前記各車線ノードデータによって表される各始端ノード、および、各終端ノード、ならびに、各車線ノードが、何れも一のノードとして認識されるデータ様式であることを特徴とする（２）の道路網データのデータ構造。
【００１１】
上記（３）の道路網データのデータ構造では、（２）の道路網データのデータ構造において特に、前記共通のデータ様式は、対応する経路案内装置によって、前記各始端ノードデータ、および、前記各終端ノードデータ、ならびに、前記各車線ノードデータによって表される各始端ノード、および、各終端ノード、ならびに、各車線ノードが、何れも一のノードとして認識される。
このため、該経路案内装置では、上述のようなノードの種別によらず、一のノードから一のリンクを経て他のノードに到る点において、従来の原則と変わりがない経路案内の処理を行うことが可能である。
【００１２】
（４）車線の部分的区間毎に対応した道路網表現上の線である各リンクを表すリンクデータと、前記各リンクの両端が各接続される道路網表現上の結節点である各ノードを表すノードデータと、前記各リンク毎に当該リンクが車線変更禁止区間に該当するか車線変更許容区間に該当するかを識別するための車線変更可否識別データと、を含む道路網データを保持する道路網データ保持部と、
前記道路網データ保持部に保持された前記道路網データにおける前記車線変更可否識別データに基づいて前記道路網データから前記車線変更禁止区間に該当する前記ノードデータおよび前記リンクデータを車線変更禁止区間道路網データとして抽出する車線変更禁止区間道路網データ抽出処理部と、
前記道路網データ保持部に保持された前記道路網データにおける前記車線変更可否識別データに基づいて前記道路網データから前記車線変更許容区間に該当する前記ノードデータおよび前記リンクデータを車線変更許容区間道路網データとして抽出する車線変更許容区間道路網データ抽出処理部と、
前記車線変更禁止区間道路網データおよび前記車線変更許容区間道路網データに基づいて、前記車線変更禁止区間から前記車線変更許容区間に移行する境界に関して、各車線に対応する各リンクの一端を当該境界における前記車線変更許容区間の始端に対応して設定した始端ノードに接続することにより該始端ノード以降のリンクに統合し、前記車線変更許容区間から前記車線変更禁止区間に移行する境界に関して、前記車線変更許容区間のリンクを当該境界における前記車線変更許容区間の終端に対応して設定した終端ノードに接続して当該終端ノード以降の前記車線変更禁止区間において各車線に対応する各リンクに分岐するようにして各該当する境界ノードにおいてリンクの統合および分岐が形成されるようにする統合・分岐処理部と、
を含んで構成されていることを特徴とする道路網データ生成装置。
【００１３】
上記（４）の道路網データ生成装置によれば、統合・分岐処理部において、前記車線変更禁止区間から前記車線変更許容区間に移行する境界に関して、各車線に対応する各リンクの一端を当該境界における前記車線変更許容区間の始端に対応して設定した始端ノードに接続することにより該始端ノード以降のリンクが統合される。
また、前記車線変更許容区間から前記車線変更禁止区間に移行する境界に関して、前記車線変更許容区間のリンクを当該境界における前記車線変更許容区間の終端に対応して設定した終端ノードに接続して当該終端ノード以降の前記車線変更禁止区間において各車線に対応する各リンクに分岐するようにして、各車線に対応するリンクが設定される。
【００１４】
上述のようにして各該当する境界ノードにおいてリンクの統合および分岐が形成されることによって、結果的に形成される道路網データのデータ構造によれば、車線変更許容区間内では、前記始端ノードおよび終端ノード間を道路網表現上の単一の線で結ぶ車線変更許容区間リンクで表される。
このため、この車線変更許容区間内では、車線を変更して移動する場合についても、何れの車線に該当するかの区分によらない１本のリンクで表された道路内での車線変更であるため、リンク間を跨いでの移動を許容するといった禁則に該当する事象が本質的に生じない。
一方、前記車線変更禁止区間内では、該当する車線毎に即した的確な経路案内が行われ得る。
【００１５】
（５）車線の部分的区間毎に対応した道路網表現上の線である各リンクを表すリンクデータと、前記各リンクの両端が各接続される道路網表現上の結節点である各ノードを表すノードデータと、前記各リンク毎に当該リンクが車線変更禁止区間に該当するか車線変更許容区間に該当するかを識別するための車線変更可否識別データと、を含む道路網データを処理対象とする道路網データ生成用プログラムであって、コンピュータに、
前記道路網データにおける前記車線変更可否識別データに基づいて前記道路網データから前記車線変更禁止区間に該当する前記ノードデータおよび前記リンクデータを車線変更禁止区間道路網データとして抽出する車線変更禁止区間道路網データ抽出処理と、
前記道路網データにおける前記車線変更可否識別データに基づいて前記道路網データから前記車線変更許容区間に該当する前記ノードデータおよび前記リンクデータを車線変更許容区間道路網データとして抽出する車線変更許容区間道路網データ抽出処理と、
前記車線変更禁止区間道路網データおよび前記車線変更許容区間道路網データに基づいて、前記車線変更禁止区間から前記車線変更許容区間に移行する境界に関して、各車線に対応する各リンクの一端を当該境界における前記車線変更許容区間の始端に対応して設定した始端ノードに接続することにより該始端ノード以降のリンクに統合し、前記車線変更許容区間から前記車線変更禁止区間に移行する境界に関して、前記車線変更許容区間のリンクを当該境界における前記車線変更許容区間の終端に対応して設定した終端ノードに接続して当該終端ノード以降の前記車線変更禁止区間において各車線に対応する各リンクに分岐するようにして各該当する境界ノードにおいてリンクの統合および分岐が形成されるようにする統合・分岐処理と、
を実行させるための道路網データ生成用プログラム。
【００１６】
上記（５）の道路網データ生成用プログラムに基づいてコンピュータが処理を実行することによって、統合・分岐処理によって、前記車線変更禁止区間から前記車線変更許容区間に移行する境界に関して、各車線に対応する各リンクの一端を当該境界における前記車線変更許容区間の始端に対応して設定した始端ノードに接続することにより該始端ノード以降のリンクが統合される。
【００１７】
また、前記車線変更許容区間から前記車線変更禁止区間に移行する境界に関して、前記車線変更許容区間のリンクを当該境界における前記車線変更許容区間の終端に対応して設定した終端ノードに接続して当該終端ノード以降の前記車線変更禁止区間において各車線に対応する各リンクに分岐するようにして、各車線に対応するリンクが設定される。
上述のようにして各該当する境界ノードにおいてリンクの統合および分岐が形成されることによって、結果的に形成される道路網データのデータ構造によれば、車線変更許容区間内は、前記始端ノードおよび終端ノード間を道路網表現上の単一の線で結ぶ車線変更許容区間リンクで表される。
【００１８】
このため、この車線変更許容区間内では、車線を変更して移動する場合についても、何れの車線に該当するかの区分によらない１本のリンクで表された道路内での車線変更であるため、リンク間を跨いでの移動を許容するといった禁則に該当する事象が本質的に生じない。
一方、車線変更禁止区間内では、該当する車線毎に即した車線リンクが設定され、各車線毎に的確な経路案内が行われ得る。
【００１９】
（６）ユーザの操作を受け付ける操作部と、自装置の現在地を検出する現在地検出処理部と、道路網データを保持する情報保持部と、前記操作部で受け付けたユーザの操作、前記現在地検出処理部で検出した自装置の現在地、および、前記情報保持部に保持された道路網データに基づいて経路案内データを生成する経路案内処理部と、を含んで構成された経路案内装置であって、
前記情報保持部は、各一の車線変更許容区間の始端にそれぞれ設定される始端ノードを表す各始端ノードデータと、当該各一の車線変更許容区間の終端にそれぞれ設定される終端ノードを表す各終端ノードデータと、当該車線変更許容区間内の車線をその本数によらず該当する前記始端ノードおよび終端ノード間を道路網表現上の単一の線で結ぶ車線変更許容区間リンクを表す車線変更許容区間リンクデータと、車線変更禁止区間の車線毎に道路網表現上の各結節点に対応して設定された車線ノードをそれぞれ表す車線ノードデータと、前記車線ノードのうち該当する各一対の車線ノード間を結び前記車線毎に各１本設定される車線対応リンクをそれぞれ表す車線対応リンクデータと、を備え、前記各始端ノードデータは、前記車線変更禁止区間における複数の車線対応リンクが自己に向かって引き込まれ且つ自己より単一の車線変更許容区間リンクが引き出される状態を表す接続状態属性が付帯し、前記各終端ノードデータは、前記車線変更許容止区間における単一の車線変更許容区間リンクが自己に向かって引き込まれ且つ自己より複数の車線対応リンクが引き出される状態を表す接続状態属性が付帯している道路網データを保持し、
前記経路案内処理部は、前記操作部で受け付けたユーザの操作、および、前記現在地検出処理部で検出した自装置の現在地に応じて前記情報保持部に保持された道路網データを参照し、前記車線変更禁止区間に関し当該車線を区分した経路案内を行うように構成されていることを特徴とする経路案内装置。
【００２０】
上記（６）の経路案内装置では、前記情報保持部に保持された上述のような道路網データに依拠して前記経路案内処理部によって経路案内を行うため、前記各始端ノードデータ、および、前記各終端ノードデータ、ならびに、前記各車線ノードデータによって、各始端ノード、および、各終端ノード、ならびに、各車線ノードが、同様の一のノードとして扱われることによって、複数車線を区分して認識するための特別な手段を要することなく、車線毎の的確な経路案内が行われる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、リンク間を跨ぐような移転を許容しない原則に準拠した従来の経路案内装置との親和性を損なうことのない道路網データのデータ構造、このような道路網データの生成装置、このような道路網データ生成用のプログラム、および、このような道路網データを有効に利用する経路案内装置が実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について詳述することにより本発明を明らかにする。
（道路網データによる車線・道路の表現）
図１は、本発明の一つの実施の形態としての道路網データのデータ構造によって車線を表す様子を説明するための概念図である。
図２は、図１の道路網データによって表現される道路の各部を表わす図である。
図２に表されているように、ここで想定された道路は、それぞれ片側で３車線ある道路が中央分離帯Ｍによって分離され、往復方向で合計６車線を有する形態の道路である。
【００２３】
図２において、当該国の法規に従った車両等の移動体の一方の進行方向として想定した左手側から右手側方向に向かって、車線変更禁止区間１０ｕ→車線変更許容区間２０ｕ→車線変更禁止区間３０ｕが設定されている。
また、車両等の移動体の他方の進行方向として想定した右手側から左手側方向に向かって、車線変更禁止区間３０ｄ→車線変更許容区間２０ｄ→車線変更禁止区間１０ｄが設定されている。
【００２４】
図２において、車両等の移動体の一方の進行方向として想定した、車線変更禁止区間１０ｕ→車線変更許容区間２０ｕ→車線変更禁止区間３０ｕの流れに沿って車線の区分を見る。
左側の車線変更禁止区間１０ｕには、最も路側寄りの第１車線１１、この第１車線１１に隣接する中間の第２車線１２、および、最も中央分離帯Ｍ寄りの第３車線１３が各設定されている。
この車線変更禁止区間１０ｕでは、これら各車線１１、１２、および、１３間の車線変更（即ち、車線間を跨ぐ移転）は禁止されている。
【００２５】
同様に、図中右側の車線変更禁止区間３０ｕには、最も路側寄りの第１車線３１、この第１車線３１に隣接する中間の第２車線３２、および、最も中央分離帯Ｍ寄りの第３車線３３が各設定されている。
この車線変更禁止区間３０ｕでは、これら各車線３１、３２、および、３３間の車線変更（即ち、車線間を跨ぐ移転）は禁止されている。
これら両車線変更禁止区間１０ｕ、３０ｕに挟まれている車線変更許容区間２０ｕには、最も路側寄りの第１車線２１、この第１車線２１に隣接する中間の第２車線２２、および、最も中央分離帯Ｍ寄りの第３車線３３が各設定されているが、これら各車線２１、２２、および、２３について車線変更は法規に則って許容される。
【００２６】
図２において、車両等の移動体の他方の進行方向として想定した、車線変更禁止区間３０ｄ→車線変更許容区間２０ｄ→車線変更禁止区間１０ｄの流れに沿って車線の区分を見る。
上記他の方向に沿って見た場合も、図より容易に理解されるとおり、既述の一方向に沿って見た場合とは、流れの各順方向で見て同様の様相を呈している。
即ち、車線変更禁止区間３０ｄには、図示のように車線３４、３５、および、３６が設定され、車線変更禁止区間１０ｄについても同様に、車線１４、１５、および、１６が設定されている。
【００２７】
これらの各車線３４、３５、および、３６、ならびに、１４、１５、および、１６について、車線変更（即ち、車線間を跨ぐ移転）は禁止されている。
また、両車線変更禁止区間３０ｄおよび１０ｄに挟まれている車線変更許容区間２０ｄには、図示のように車線２４、２５、および、２６が設定され、これら各車線２４、２５、および、２６について車線変更は法規に則って許容される。
【００２８】
図１においては、説明の便宜上、車両等の移動体の一方の進行方向として想定した、車線変更禁止区間１０ｕ→車線変更許容区間２０ｕ→車線変更禁止区間３０ｕの流れに沿って車線が表現されている。
図１において車線変更許容区間２０ｕに注目すると、この車線変更許容区間２０ｕの始端に始端ノード２１０が設定され、終端に終端ノード２２０が設定される。
後述するように、始端ノード２１０は始端ノードデータによって表され、終端ノード２２０は終端ノードデータによって表されている。
【００２９】
始端ノード２１０と終端ノード２２０との間は、道路網表現上の単一の線である１本の車線変更許容区間リンク２１１によって結ばれている。
この車線変更許容区間リンク２１１は、後述する車線変更許容区間リンクデータによって表されている。
この実施の形態における道路網データのデータ構造は、車線変更許容区間（２０ｕ）内では、車線を、その本数によらず、該当する一つの始端ノード（２１０）および終端ノード（２２０）間を結ぶ単一のリンク（２１１）で代表する点を一つの特徴としている。
一方、図２の道路（各車線）における、図示範囲の左端側は、例えば交差点などがあり、このような地点には、道路網表現上、結節点として位置付けられ、これら結節点にノードが設定される。
【００３０】
即ち、図１および図２の車線変更禁止区間１０ｕを対照して容易に理解されるとおり、上述の結節点には、車線１１に対応して車線ノード１１０が設定され、車線１２に対応して車線ノード１２０が設定され、車線１３に対応して車線ノード１３０が設定されている。
同様に、図１および図２の車線変更禁止区間３０ｕを対照して容易に理解されるとおり、車線３１に対応して車線ノード３１０が設定され、車線３２に対応して車線ノード３２０が設定され、車線３３に対応して車線ノード３３０が設定されている。
【００３１】
上述の各車線ノード１１０、１２０、１３０、３１０、３２０、および、３３０は、後述するように、各対応する車線ノードデータ１１０ｄ、１２０ｄ、１３０ｄ、３１０ｄ、３２０ｄ、および、３３０ｄによって表されている。
図１の車線変更禁止区間１０ｕでは、図２の車線１１に対応するようにして、車線ノード１１０および始端ノード２１０間に車線対応リンク１１１が１本設定される。
同様に、車線１２に対応するようにして、車線ノード１２０および始端ノード２１０間に車線対応リンク１２１が１本設定される。
更に、車線１３に対応するようにして、車線ノード１３０および始端ノード２１０間に車線対応リンク１３１が１本設定される。
【００３２】
更にまた、図１の車線変更禁止区間３０ｕについても同様に、図２の車線３１に対応するようにして、車線ノード３１０および終端ノード２２０間に１本の車線対応リンク３１１が１本設定される。
また、車線３２に対応するようにして、車線ノード３２０および終端ノード２２０間に１本の車線対応リンク３２１が設定される。
更に、車線３３に対応するようにして、車線ノード３３０および終端ノード２２０間に１本の車線対応リンク３３１が設定される。
車線対応リンクは上述のように一の車線ノードと車線変更許容区間の始端ノードまたは終端ノードとを結ぶほか、一の車線ノードと他の車線ノードとを結ぶ。
【００３３】
上述のような車線対応リンクは後述する車線対応リンクデータによって表される。
図１の車線変更禁止区間１０ｕと車線変更許容区間２０ｕとの境界では、車線変更禁止区間１０ｕにおける各別の車線１１、１２、および、１３に対応する各車線対応リンク１１１，１２１、および、１３１は、それらの終端側が単一の始端ノード２１０に結ばれ、これ以降の車線変更許容区間２０ｕにおいて１本の車線変更許容区間リンク２１１に統合されている。
【００３４】
上述のような複数の車線対応リンクを単一の車線変更許容区間リンクに統合する始端ノード２１０を表す始端ノードデータは、車線変更禁止区間における複数の車線対応リンクの各一端を当該始端ノードに接続し且つ単一の車線変更許容区間リンクを当該始端ノードに接続することにより該複数の車線対応リンクを該単一の車線変更許容区間リンクに統合する接続状態を規定する接続状態属性データを伴なってる。
【００３５】
また、図１の車線変更許容区間２０ｕと車線変更禁止区間３０ｕとの境界では、車線変更許容区間２０ｕにおける単一の車線変更許容区間リンク２１１は、その終端側が単一の終端ノード２２０に結ばれ、これ以降の車線変更禁止区間３０ｕにおいて複数の車線対応リンク３１１、３２１、および、３３１に分岐している。
上述のような単一の車線変更許容区間リンクを複数の車線対応リンクに分岐させる終端ノード２２０を表す終端ノードデータは、車線変更許容止区間における単一の車線変更許容区間リンクを当該終端ノードに接続し且つ複数の車線対応リンクを当該終端ノードに接続することにより該単一の車線変更許容区間リンクを該複数の車線対応リンクに分岐させる接続状態を規定する接続状態属性データを伴なっている。
尚、上述における接続状態属性データについては後述する。
【００３６】
（道路網データのデータ構造）
図３は、本発明の一つの実施の形態としての道路網データのデータ構造を表す概念図である。
この道路網データ１００のデータ構造では、図１を参照してその一例を説明した各一の車線変更許容区間の始端にそれぞれ設定される始端ノードを表す各始端ノードデータが設けられる。
図３では、説明の便宜上、各始端ノードデータのうち図１の始端ノード２１０に対応する始端ノードデータ２１０ｄが表されている。
同様に、各一の車線変更許容区間の終端にそれぞれ設定される終端ノードを表す各終端ノードデータが設けられ、図３では、図１の終端ノード２２０に対応する始端ノードデータ２２０ｄが表されている。
【００３７】
更に、車線変更禁止区間の車線毎に道路網表現上の各結節点に対応して設定された車線ノードをそれぞれ表す車線ノードデータが設けられ、図３では、図１の各車線ノード１１０、１２０、１３０、３１０、３２０、および、３３０に各対応する車線ノードデータ１１０ｄ、１２０ｄ、１３０ｄ、３１０ｄ、３２０ｄ、および、３３０ｄが表されている。
【００３８】
また、車線変更許容区間内の車線をその本数によらず該当する始端ノードおよび終端ノード間を道路網表現上の単一の線で結ぶ車線変更許容区間リンクを表す車線変更許容区間リンクデータが設けられる。
車線変更許容区間リンク２１１に対応する車線変更許容区間リンクデータ２１１ｄが表されている。
更に、車線ノードのうち該当する各一の車線ノードと他の車線ノード、該当する前記始端ノード、および、該当する前記終端ノードのうちの何れか一のノードとを結び、車線毎に各１本設定される車線対応リンクをそれぞれ表す車線対応リンクデータが設けられる。
【００３９】
図３では、図１の各車線対応リンク１１１、１２１、１３１、３１１、３２１、および、３３１をそれぞれ表す車線対応リンクデータ１１１ｄ、１２１ｄ、１３１ｄ、３１１ｄ、３２１ｄ、および、３３１ｄが表されている。
本実施の形態では、図３の始端ノードデータ２１０ｄ、終端ノードデータ２２０ｄ、および、各車線ノードデータ１１０ｄ、１２０ｄ、１３０ｄ、３１０ｄ、３２０ｄ、および、３３０ｄは、図４に例示するような共通のデータ様式を有する。
【００４０】
（ノードデータのデータ様式）
図４は、図３の道路網データのデータ構造におけるノードデータのデータ様式を例示する図である。
図４に表されているとおり、このノードデータのデータ様式は、ノード自体を特定するためのノード識別ＩＤ４０１とこのノード識別ＩＤ４０１に付帯する属性データ４０２とが含まれた形態を成している。
ノード識別ＩＤ４０１には、所謂「ｘ、ｙ、ｚ」情報である当該ノードが表す地点の経度、緯度、および、標高を表すデータが含まれている。
【００４１】
また、属性データ４０２には、該当領域を表すメッシュＩＤ、ノード種別、接続リンク数、リンク数分の接続ノードの識別番号、対応する交差点の名称、等々のデータが含まれている。
既述のように、各始端ノードデータは、車線変更禁止区間における複数の車線対応リンクの各一端を当該始端ノードに接続し且つ単一の車線変更許容区間リンクを当該始端ノードに接続することにより該複数の車線対応リンクを該単一の車線変更許容区間リンクに統合する接続状態を規定する接続状態属性データを伴なっている。
【００４２】
各始端ノードデータに伴なっているこの接続状態属性データは、属性データ４０２におけるノード種別、接続リンク数、リンク数分の接続ノードの識別番号等をその要素としてリンクの統合態様を規定している。
同様に、各終端ノードデータは、車線変更許容止区間における単一の車線変更許容区間リンクを当該終端ノードに接続し且つ複数の車線対応リンクを当該終端ノードに接続することにより該単一の車線変更許容区間リンクを該複数の車線対応リンクに分岐させる接続状態を規定する接続状態属性データを伴なっている。
【００４３】
各終端ノードデータに伴なっているこの接続状態属性データは、属性データ４０２におけるノード種別、接続リンク数、リンク数分の接続ノードの識別番号等をその要素としてリンクの分岐態様を規定している。
また一方、本実施の形態では、図３の車線変更許容区間リンクデータ２１０ｄ、終端ノードデータ２２０ｄ、車線対応リンクデータ１１１ｄ、１２１ｄ、１３１ｄ、３１１ｄ、３２１ｄ、および、３３１ｄは、図５に例示するような共通のデータ様式を有する。
【００４４】
（リンクデータのデータ様式）
図５は、図３の道路網データのデータ構造におけるリンクデータのデータ様式を例示する図である。
図５に表されているとおり、このリンクデータのデータ様式は、リンク自体を特定するためのリンク識別ＩＤ５０１とこのリンク識別ＩＤ５０１に付帯する属性データ５０２とが含まれた形態を成している。
リンク識別ＩＤ５０１には、当該リンクに係る両端のノードを表す端点ノード番号のデータが含まれる。
また、属性データ５０２には、道路の種別、道路管理者情報、リンク長、車線数、交通規制情報、等々を表すデータが含まれる。
【００４５】
（データ構造によって得られる効果）
以上、図１ないし図５を参照して説明したような本発明の実施の形態としてのデータ構造による道路網データによれば、車線変更許容区間内では、当該進行方向の１本の道路に一つのリンクが対応している従来の道路網データによる表現と差異がない。
実際に車両等が走行するに際して車線を変更して移動する場合についても、何れの車線に該当するかの区分によらない１本のリンクで表された道路内での車線変更であるため、リンク間を跨いでの移動を許容するといった従来からの禁則に該当する事象が本質的に生じない。
【００４６】
一方、車線変更禁止区間内では、該当する車線毎にノードとリンクによって道路網が表され、各車線毎に従来の表現におけるような道路が存在する場合に相応するような取り扱いが可能になり、車線毎に区分した的確な経路案内が行われ得る。
即ち、既述の実施の形態の道路網データのデータ構造によれば、リンク間を跨ぐような移転を許容しない原則に準拠した従来の経路案内装置との親和性を損なう惧れがない。
【００４７】
次に、図１ないし図５を参照して説明したような本発明の実施の形態としてのデータ構造による道路網データを生成する道路網データ生成装置について説明する。
（道路網データ生成装置の構成例）
図６は、本発明の実施の形態としての道路網データ生成装置の構成を表す機能ブロック図である。
図６の道路網データ生成装置６１０は、道路網データ保持部６０１と、車線変更禁止区間道路網データ抽出処理部６０２と、車線変更許容区間道路網データ抽出処理部６０３と、統合・分岐処理部６０４と、を含んで構成される。
【００４８】
この道路網データ生成装置６１０による道路網データの生成は、該当する道路を一定の方向に沿って漸次進行する如く進められ得る。
道路網データ保持部６０１は車線の部分的区間毎に対応した道路網表現上の線である各リンクを表すリンクデータと、前記各リンクの両端が各接続される道路網表現上の結節点である各ノードを表すノードデータと、前記各リンク毎に当該リンクが車線変更禁止区間に該当するか車線変更許容区間に該当するかを識別するための車線変更可否識別データと、を含む道路網データを保持する。
【００４９】
道路網データ保持部６０１に保持されている上述の道路網データは、図１ないし図５を参照して説明した本発明の実施の形態としてのデータ構造を有する道路網データを生成するために用いられる、所謂リソースデータベースとしてのデータである。
また、車線変更禁止区間道路網データ抽出処理部６０２は、道路網データ保持部６０１に保持された上述の道路網データにおける車線変更可否識別データに基づいて、道路網データから車線変更禁止区間に該当するノードデータおよびリンクデータを車線変更禁止区間道路網データとして抽出する。
【００５０】
更に、車線変更許容区間道路網データ抽出処理部６０３は、道路網データ保持部６０１に保持された道路網データにおける上述の車線変更可否識別データに基づいて、道路網データから車線変更許容区間に該当するノードデータおよびリンクデータを車線変更許容区間道路網データとして抽出する。
統合・分岐処理部６０４では、車線変更禁止区間道路網データ抽出処理部６０２で抽出した車線変更禁止区間道路網データおよび車線変更許容区間道路網データ抽出処理部６０３で抽出した車線変更許容区間道路網データに基づいて、リンクの統合に相応する処理を実行する。
【００５１】
即ち、車線変更禁止区間から車線変更許容区間に移行する境界に関して、各車線に対応する各リンク（図１におけるリンク１１１、１２１、１３１）の一端を当該境界における車線変更許容区間の始端に対応して設定した始端ノード（図１におけるノード２１０）に接続することにより該始端ノード以降のリンクに（図１におけるリンク２１１）統合する。
【００５２】
更に、統合・分岐処理部６０４では、車線変更禁止区間道路網データ抽出処理部６０２で抽出した車線変更禁止区間道路網データおよび車線変更許容区間道路網データ抽出処理部６０３で抽出した車線変更許容区間道路網データに基づいて、車線変更許容区間から車線変更禁止区間に移行する境界に関して、車線変更許容区間のリンク（図１におけるリンク２１１）を当該境界における車線変更許容区間の終端に対応して設定した終端ノード（図１におけるノード２２０）に接続して当該終端ノード以降の車線変更禁止区間において各車線に対応する各リンク（図１におけるリンク３１１、３２１、３３１）に分岐させる。
【００５３】
統合・分岐処理部６０４では、以上のようにして各該当する境界ノードにおいてリンクの統合および分岐が形成されるようにデータ処理を実行する。
上述のようにして各該当する境界ノードにおいてリンクの統合および分岐の道路網データが形成されることによって、結果的に形成される道路網データのデータ構造によれば、車線変更許容区間内では、前記始端ノードおよび終端ノード間を道路網表現上の単一の線で結ぶ車線変更許容区間リンクで表される。
【００５４】
従って、本発明の実施の形態としての道路網データ生成装置６１０によって生成されたデータ構造による道路網データによれば、車線変更許容区間内では、当該進行方向の１本の道路に一つのリンクが対応している従来の道路網データによる表現と差異がない。
実際に車両等が走行するに際して車線を変更して移動する場合についても、何れの車線に該当するかの区分によらない１本のリンクで表された道路内での車線変更であるため、リンク間を跨いでの移動を許容するといった従来からの禁則に該当する事象が本質的に生じない。
【００５５】
一方、車線変更禁止区間内では、該当する車線毎にノードとリンクによって道路網が表され、各車線毎に従来の表現におけるような道路が存在する場合に相応するような取り扱いが可能になり、車線毎に区分した的確な経路案内が行われ得る。
即ち、既述の実施の形態の道路網データのデータ構造によれば、リンク間を跨ぐような移転を許容しない原則に準拠した従来の経路案内装置との親和性を損なう惧れがない。
このため、この車線変更許容区間内では、車線を変更して移動する場合についても、何れの車線に該当するかの区分によらない１本のリンクで表された道路内での車線変更であるため、リンク間を跨いでの移動を許容するといった禁則に該当する事象が本質的に生じない。
【００５６】
一方、前記車線変更禁止区間内では、該当する車線毎に即した的確な経路案内が行われ得る。
上述のような本発明の実施の形態としての道路網データ生成装置６１０によって生成された道路網データは、適宜の記憶装置に設定された道路網データ格納部６２０に格納される。
このようにして道路網データ格納部６２０に格納された道路網データは、所要に応じて、複数の情報記録媒体にコピーされて頒布され、或いはまた、適宜に加工が加えられてＷｅｂ上のサーバに準備され、そこからネットワークを通して需要先に配信されるなどして利用され得る。
【００５７】
（道路網データ生成用プログラム）
次にフローチャートを参照して本発明の実施の形態としての道路網データ生成用プログラムについて説明する。
図７、図８、図９、および、図１０は本発明の実施の形態としての道路網データ生成用プログラムによるコンピュータの処理動作を表すフローチャートである。
【００５８】
（処理動作の概要）
図７は、本発明の実施の形態としての道路網データ生成用プログラムによるコンピュータの処理動作の概要を表すフローチャートである。
先ず、道路網データベースにアクセスして道路網データを読込む（ステップＳ７０１）。
ここに、道路網データベースとは、図１ないし図５を参照して説明した本発明の実施の形態としてのデータ構造を有する道路網データを生成するために用いられる、所謂リソースデータベースであり、各道路網に関して車線変更可否識別データを伴なうデータである。
【００５９】
ステップＳ７０１で読込んだデータから車線変更可否識別データを判読する（ステップＳ７０２）。
ステップＳ７０２における判読の結果について、その車線変更可否識別データが車線変更許容区間を表しているか車線変更禁止区間を表しているかを識別する（ステップＳ７０３）。
ステップＳ７０３での識別の結果その車線変更可否識別データが車線変更許容区間を表していることが判明したときには、該当する車線変更許容区間道路網データを第１の記憶部に保持する（ステップＳ７０４）。
【００６０】
一方、ステップＳ７０３での識別の結果その車線変更可否識別データが車線変更禁止区間を表していることが判明したときには、該当する車線変更禁止区間道路網データを第２の記憶部に保持する（ステップＳ７０５）。
次いで、ステップＳ７０４で第１の記憶部に保持された車線変更禁止区間道路網データ、および、ステップＳ７０５で第２の記憶部に保持された車線変更禁止区間道路網データに対して統合・分岐処理を実行する（ステップＳ７０６）。
【００６１】
ステップＳ７０６での統合・分岐処理は、車線変更禁止区間における車線毎に分かれた複数本のリンクを車線変更許容区間において車線の区分のない１本のリンクに統合し、車線変更許容区間における車線の区分のない１本のリンクを車線変更禁止区間において車線毎の複数本のリンクに分岐させつ処理であるが、その詳細については、図７および図８のフローチャートを用いて後述する。
【００６２】
次いで、ステップＳ７０６での統合・分岐処理によって作成された道路網データを所定の記憶部に格納し（ステップＳ７０７）、予定の範囲について道路網データが完成したかを判定する（ステップＳ７０８）。
ステップＳ７０８において予定の範囲について道路網データが完成したものと判定されたときには（ステップＳ７０８：Ｙｅｓ）それで処理を終了し、一方、未だ予定範囲の路網データが完成していないと判定されたときには（ステップＳ７０８：Ｎｏ）、ステップＳ７０１の処理に戻る。
【００６３】
（統合・分岐処理）
図８は、図７のフローチャートにおける統合・分岐処理の詳細を表すフローチャートである。
道路網データの作成は、概ね、当該道路ないし車線における車両等の移動体が順法的に移動するに沿って進捗する。このような道路網データ作成の進捗過程で、既述の車線変更可否識別データを検出する（ステップＳ８０１）。
次いで、ステップＳ８０１で検出された車線変更可否識別データに基づいて、車線変更禁止区間から車線変更許容区間に移行する地点に差し掛かっているか否かを判定する（ステップＳ８０２）
【００６４】
ステップＳ８０２において、車線変更禁止区間から車線変更許容区間に移行する地点に差し掛かっていると判定されたときには（ステップＳ８０２：Ｙｅｓ）、統合処理を実行して（ステップＳ８０３）、その後処理を終了する。
ステップＳ８０３の統合処理の詳細については、図９のフローチャートを参照して後述する。
他方、ステップＳ８０２において、車線変更禁止区間から車線変更許容区間に移行する地点に差し掛かっているのではないと判定されたときには（ステップＳ８０２：Ｎｏ）、車線変更許容区間から車線変更禁止区間に移行する地点に差し掛かっているか否かを判定する（ステップＳ８０４）。
【００６５】
ステップＳ８０４で、車線変更許容区間から車線変更禁止区間に移行する地点に差し掛かっていると判定されたときには（ステップＳ８０４：Ｙｅｓ）、分岐処理を実行して（ステップＳ８０５）、その後処理を終了する。
ステップＳ８０５の分岐処理の詳細については、図１０のフローチャートを参照して後述する。
ステップＳ８０４で、車線変更許容区間から車線変更禁止区間に移行する地点に差し掛かっているのではないと判定されたときには(ステップＳ８０４：Ｎｏ)、ステップＳ８０２の処理に戻る。
【００６６】
図９は、図８のフローチャートにおける統合処理の詳細を表すフローチャートである。
統合処理では、図７のフローチャートのステップＳ７０５で第２の記憶部に格納された車線変更許容区間のデータを読込む（ステップＳ９０１）。
次いで、車線変更禁止区間から車線変更許容区間に移行する境界に関して、車線変更禁止区間における各車線に対応する各リンクの一端を当該境界における車線変更許容区間の始端に対応して設定した単一の始端ノードにそれぞれ接続することにより、該始端ノード以降の車線変更許容区間における１本のリンクに統合する（ステップＳ９０２）。
【００６７】
図１０は、図８のフローチャートにおける分岐処理の詳細を表すフローチャートである。
分岐処理では、図７のフローチャートのステップＳ７０４で第１の記憶部に格納された車線変更禁止区間のデータを読込む（ステップＳ１００１）。
次いで、車線変更許容区間から記車線変更禁止区間に移行する境界に関して、車線変更許容区間の１本のリンクを当該境界における車線変更許容区間の終端に対応して設定した終端ノードに接続し、この終端ノード以降の車線変更禁止区間において各車線に対応する複数本の各リンクに分岐するように処理する（ステップＳ１００２）。
【００６８】
上述のような処理のコンピュータに実行させる本発明の実施の形態としての道路網データ生成用プログラムによれば、この道路網データ生成用プログラムに基づいてコンピュータが処理を実行することによって、統合・分岐処理では、車線変更禁止区間から車線変更許容区間に移行する境界に関して、各車線に対応する複数本のリンクの一端を当該境界における車線変更許容区間の始端に対応して設定した単一の始端ノードに接続することにより該始端ノード以降のリンクが統合される。
【００６９】
また、車線変更許容区間から車線変更禁止区間に移行する境界に関して、車線変更許容区間の１本のリンクを当該境界における車線変更許容区間の終端に対応して設定した終端ノードに接続して当該終端ノード以降の車線変更禁止区間において各車線に対応する複数本の各リンクに分岐するようにして、各車線に対応するリンクがそれぞれ設定される。
上述のようにして各該当する境界ノードにおいてリンクの統合および分岐が形成されるため、結果的に形成される道路網データのデータ構造では、車線変更許容区間内は、始端ノードおよび終端ノード間を道路網表現上の単一の線で結ぶ車線変更許容区間リンクで表される。
【００７０】
このため、この車線変更許容区間内では、車線を変更して移動する場合についても、何れの車線に該当するかの区分によらない１本のリンクで表された道路内での車線変更であるため、リンク間を跨いでの移動を許容するといった禁則に該当する事象が本質的に生じない。
一方、車線変更禁止区間内では、該当する車線毎に即した車線リンクが設定され、各車線毎に的確な経路案内が行われ得る。
【００７１】
次に、以上のような本発明のデータ構造を持つ道路網データを用いる本発明の実施の形態としての経路案内装置について説明する。
（経路案内装置の構成例）
図１１は、本発明の実施の形態としての経路案内装置の構成を表す機能ブロック図である。
この経路案内装置１１００は、操作部１１０１と、現在地検出処理部１１０２と、情報保持部１１０３と、経路案内処理部１１０４と、を含んで構成され、更に、表示部１１０５と通信部１１０６とシステムコントローラ１１０７とが設けられている。
【００７２】
上述の操作部１１０１、現在地検出処理部１１０２、情報保持部１１０３、経路案内処理部１１０４、表示部１１０５、および、通信部１１０６は、バス１１１０を通してシステムコントローラ１１０７と結ばれている。
システムコントローラ１１０７はこれらバス１１１０で結ばれた各部を統括的に管理すると共に、各部と協働して該当する各部の機能が全うされるように作用する。
操作部１１０１は所定の操作スイッチ或いはタッチパネル等を備え、
ユーザの操作を受け付ける。
【００７３】
現在地検出処理部１１０２は、慣性航法装置やＧＰＳによって自装置の位置（自装置が搭載された車両等の移動体の位置）を検出する。
情報保持部１１０３は、例えば図１ないし図５を参照して説明したような本発明の実施の形態のデータ構造を有する道路網データを保持している。
即ち、情報保持部１１０３に保持されている道路網データは、各始端ノードデータと、各終端ノードデータと、車線変更許容区間リンクデータと、車線ノードデータと、車線対応リンクデータと、を備え、更に、各始端ノードデータおよび各終端ノードデータには、各対応する接続状態属性のデータが付帯している。
【００７４】
ここに、各始端ノードデータは各一の車線変更許容区間の始端にそれぞれ設定される始端ノードを表す。
また、各終端ノードデータは、当該各一の車線変更許容区間の終端にそれぞれ設定される終端ノードを表す。
更に、車線変更許容区間リンクデータは、当該車線変更許容区間内の車線をその本数によらず該当する前記始端ノードおよび終端ノード間を道路網表現上の単一の線で結ぶ車線変更許容区間リンクを表す。
【００７５】
車線ノードデータは、車線変更禁止区間の車線毎に道路網表現上の各結節点に対応して設定された車線ノードをそれぞれ表す。
車線対応リンクデータは、上述の車線ノードのうち該当する各一対の車線ノード間を結び前記車線毎に各１本設定される車線対応リンクをそれぞれ表す。
また、各始端ノードデータに付帯する接続状態属性のデータは、車線変更禁止区間における複数の車線対応リンクが自己に向かって引き込まれ且つ自己より単一の車線変更許容区間リンクが引き出される状態を表す。
【００７６】
各終端ノードデータに付帯する接続状態属性のデータは、車線変更許容止区間における単一の車線変更許容区間リンクが自己に向かって引き込まれ且つ自己より複数の車線対応リンクが引き出される状態を表す。
経路案内処理部１１０４は、情報保持部１１０３に保持された道路網データに基づいて経路案内データを生成する。
即ち、操作部１１０１で受け付けたユーザの操作、および、現在地検出処理部１１０２で検出した自装置の現在地に応じて情報保持部１１０３に保持された道路網データを参照し、車線変更禁止区間に関し当該車線を区分した経路案内を行うためのデータを生成する。
【００７７】
図１１を参照して説明した経路案内装置１１００では、情報保持部１１０３に保持された上述のような道路網データに依拠して経路案内処理部１１０４によって経路案内が行われる。
このため、各始端ノードデータ、各終端ノードデータ、および、各車線ノードデータによって、各始端ノード、および、各終端ノード、ならびに、各車線ノードが、同様の一のノードとして扱われることによって、複数車線を区分して認識するための特別な手段を要することなく、車線毎の的確な経路案内が行われる。
【００７８】
（経路案内表示の例）
図１２は、図１１の経路案内装置による経路案内表示の一例を示す図である。
表示画面１２００における略中央下部の三角形のマークが、この経路案内装置が搭載された車両の位置、即ち、現在地を示す現在地マーク１２０１である。
表示画面１２００中央部の上下方向に直線状の道路１２１０が表示されている。
この道路１２１０は、太線で描かれた中央分離帯Ｍ１より左側が、図示における上方向の流れを順法とする往路１２１１であり、中央分離帯Ｍ１より右側が、図示における下方向の流れを順法とする復路１２１２である。
【００７９】
道路１２１０を横断する方向に表示された細線が境界線１２２０であり、この境界線１２２０より図示における上側が既述のような車線変更許容区間１２３０、下側が既述のような車線変更禁止区間１２４０である。
この車線変更禁止区間１２４０に設定された第１車線１２４１、第２車線１２４２、および、第３車線１２４３が、図示のように３条の車線に区分して表示されている。
【００８０】
図示の時点で、現在地マーク１２０１は車線変更禁止区間１２４０の第３車線１２４３に位置しており、案内経路の表示（以下、ルート表示という）１２５０がこの第３車線１２４３を走行するように案内表示している。
車線変更禁止区間１２４０は境界線１２２０において終端し、これよりも前方において車線変更許容区間１２３０に移行する。車線変更許容区間１２３０に移行すると車線変更の禁止は解除され、車線変更が許容される。
【００８１】
このため、第３車線１２４３に沿った車線の区分による実線図示のルート表示１２５０は境界線１２２０に到ったところで終了し、以降の車線変更許容区間１２３０では、破線図示の、車線の区分によらないルート表示１２５０に切り替る。
上述の切り替わりに関し、曲線の矢線による車線変更に関する注意喚起のための過渡的区間のルート表示１２５１が行われる。
同時に、表示画面１２００における右肩の領域に、「あと８００ｍで車線変更可能  並走車両注意」といったガイドメッセージ１２６０がスーパーインポーズ表示される。
【００８２】
図１１を参照して既述のように、本発明の実施の形態における経路案内装置１１００では、情報保持部１１０３に保持された車線毎の情報に依拠して、経路案内処理部１１０４において車線毎の経路案内処理を実行する。
これによって、図１２を参照して例示的に説明したような車線毎の状況を勘案した経路案内が実現している。
図１３は、図１１の経路案内装置による経路案内表示の他の例を示す図である。
図１３の表示は、現在地は車線変更許容区間内にあり、案内経路の前方に車線変更禁止区間があり、この車線変更禁止区間に自然渋滞が発生している場合を想定したものである。
【００８３】
図１３において既述の図１２との対応部は同一の参照符号によって示してある。
この図１３においては、境界線１２２０より図示における上側が既述のような車線変更禁止区間１２４０、下側が既述のような車線変更許容区間１２３０であり、この点では図１２とは異なる条件が想定されている。
境界線１２２０より上側の車線変更禁止区間１２４０においては、第１車線１２４１、第２車線１２４２、および、第３車線１２４３が、図示のように３条の車線に区分して表示されている。各車線間は実線の細線で区分されて表示されている。
【００８４】
これに対し、車線変更許容区間１２３０においても、車線変更を許容しつつも、複数の車線が設定されている。即ち、第１車線１２３１、第２車線１２３２、および、第３車線１２３３であり、車線変更が許容される。
本発明の道路網データは車線変更許容区間において車線を区分した経路案内を可能にするものではないが、当該区間に複数の車線が設定されていることはリンクデータの属性データから判読される（図５の属性データ５０２等参照）。
【００８５】
また、図１１の経路案内装置１１００における現在地検出処理部１１０２による現在地の検出精度が十分なものであれば、上述のような複数車線の区分を表すデータと現在地を表すデータとに依拠して、事実上現在時点での走行車線を識別することができる。
図１３での表示例では、現在地マーク１２０１は上述のような識別に基づいて第１車線１２４１を走行しているような画面表示１３００となっている。
【００８６】
現在地マーク１２０１に対応する車両等の移動体が更に進行すると、行く手に、境界線１２２０があり、そこから先は車線変更禁止区間１２３０であって、この区間内では、複数の車線のうちの何れかに沿って走行する必要がある。
ユーザが、この経路案内装置１１００を用いる当初ないしはその後の適宜の時点で、操作部１１０１に対する操作によって、複数車線が設定された車線変更禁止区間１２３０を走行する場合に優先的に選択する車線を予め設定しておくことが可能である。
【００８７】
図１３の場合においては、上述の車線変更禁止区間１２３０における第１車線１２３１に自然渋滞（図１３では象徴的に楕円のチェーンの末尾に“！”マークで表し参照符号１３１０で示してある）の発生を想定している。
ユーザが予め優先的に走行する車線を第１車線１２３１に設定していた場合、この選択のままに走行すると、この自然渋滞１３１０の影響を被ることになる。
例えば、車線変更禁止区間で自車両が第１車線１２３１に位置しているときに自然渋滞１３１０に巻き込まれた場合、勝手に第２車線１２３２に割り込むような回避行動は許容されない。
【００８８】
従って、当初から流れが相対的に円滑な第２車線１２３２を走行した方が自然渋滞１３１０の影響を僅少に留められることが期待できる。
このため、図１３におけるように、車線変更禁止区間１２３０の第１車線に自然渋滞１３１０が発生したという情報が、例えば、図１１の経路案内装置１１００における通信部１１０６を通して道路交通情通信システムから取得されたときには、ユーザによる選択を変更して、第２車線１２３２を走行するように経路を変更するように案内表示を行う。
【００８９】
即ち、車線変更許容区間１２４０における第１車線１２４１から、過渡的区間のルート表示１２５２を経て、上述のように車線変更禁止区間１２３０の第２車線１２３２を走行するように実線図示の経路案内１２５３を行う。
また、上述のような経路案内のルート表示と共に、表示画面１３００における右肩の領域に、「１Ｋｍ先：第１車線自然渋滞  選択車線変更」といったガイドメッセージ１３６０がスーパーインポーズ表示される。
【００９０】
図１１を参照して既述のように、本発明の実施の形態における経路案内装置１１００では、情報保持部１１０３に保持された車線毎の情報に依拠して、経路案内処理部１１０４において車線毎の経路案内処理を実行する。
これによって、車線毎の、例えば自然渋滞発生等の情報が速やかに且つ十分に活用され、図１３を参照して例示的に説明したような車線毎の状況を勘案して自然渋滞を回避し、ないしは、その他の障害等の影響をも最小限に留めるといった経路案内が実現している。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、リンク間を跨ぐような移転を許容しない原則に準拠した従来の経路案内装置との親和性を損なうことのない道路網データのデータ構造、このような道路網データの生成装置、このような道路網データ生成用のプログラム、および、このような道路網データを有効に利用する経路案内装置の実現に有効に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の一つの実施の形態としての道路網データのデータ構造によって車線を表す様子を説明するための概念図である。
【図２】図１の道路網データによって表現される道路の各部を表わす図である。
【図３】本発明の一つの実施の形態としての道路網データのデータ構造を表す概念図である。
【図４】図３の道路網データのデータ構造におけるノードデータのデータ様式を例示する図である。
【図５】図３の道路網データのデータ構造におけるリンクデータのデータ様式を例示する図である。
【図６】本発明の実施の形態としての道路網データ生成装置の構成を表す機能ブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態としての道路網データ生成用プログラムによるコンピュータの処理動作を表すフローチャートである。
【図８】図７のフローチャートにおける統合・分岐処理の詳細を表すフローチャートである。
【図９】図８のフローチャートにおける統合処理の詳細を表すフローチャートである。
【図１０】図８のフローチャートにおける分岐処理の詳細を表すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態としての経路案内装置の構成を表す機能ブロック図である。
【図１２】図１１の経路案内装置による経路案内表示の一例を示す図である。
【図１３】図１１の経路案内装置による経路案内表示の他の例を示す図である。
【符号の説明】
【００９３】
１０ｕ，３０ｕ………車線変更禁止区間
２０ｕ……………車線変更許容区間
１００……………道路網データ
１１０、１２０，１３０……………車線ノード
１１１、１２１，１３１……………車線対応リンク
２１０……………始端ノード
２１１……………車線変更許容区間リンク
２２０……………終端ノード
３１０、３２０，３３０……………車線ノード
３１１、３２１，３３１……………車線対応リンク
６１０……………道路網データ生成装置
１１００…………経路案内装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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