(57)【要約】【課題】回転子の磁極位置の推定精度の良い同期電動機の磁極位置推定装置を提供する。【解決手段】永久磁石の回転子と複数の相とを有する同期電動機１と、電圧指令に基づいて、同期電動機１の各相に電圧を印加する電圧印加手段と、電圧に応答して各相に流れる電流値を検出する電流検出手段３と、３６０度を均等分割した位相差を有した同振幅の複数の電圧指令ベクトルを記憶した記憶手段５と、電圧印加手段に、電圧指令ベクトルを変換した電圧指令に基づいて、各相に複数の磁極位置推定用のパルス電圧を順次切り換えて印加させる電圧制御手段と、複数の磁極位置推定用のパルス電圧に同期して各相に流れる電流の振幅に基づいて複数の電流ベクトルを演算し、複数の電圧指令ベクトルにそれぞれ応答した複数の電流ベクトルの平均ベクトルの位相に基づいて、回転子の磁極位置を演算する推定手段６とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石の回転子と複数の相とを有する同期電動機と、
電圧指令に基づいて、前記同期電動機の各相に電圧を印加する電圧印加手段と、
前記電圧に応答して前記各相に流れる電流値を検出する電流検出手段と、
３６０度を均等分割した位相差を有した同振幅の複数の電圧指令ベクトルを記憶した記憶手段と、
前記電圧印加手段に、前記電圧指令ベクトルを変換した電圧指令に基づいて、前記各相に複数の磁極位置推定用のパルス電圧を順次切り換えて印加させる電圧制御手段と、
前記複数の磁極位置推定用のパルス電圧に同期して前記各相に流れる電流の振幅に基づいて複数の電流ベクトルを演算し、
前記複数の電圧指令ベクトルにそれぞれ応答した前記複数の電流ベクトルの平均ベクトルの位相に基づいて、前記回転子の磁極位置を演算する推定手段と、
を備えたことを特徴とする同期電動機の磁極位置推定装置。
【請求項２】
前記同期電動機は、３相を有し、
前記推定手段は、前記磁極位置推定用のパルス電圧に同期して前記３相に流れる電流の振幅のうちの２相に流れる電流の振幅に基づいて座標変換により前記電流ベクトルを演算することを特徴とする請求項１記載の同期電動機の磁極推定装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、３６０度を均等に６分割した位相差を有した同振幅の複数の電圧指令ベクトルを記憶し、
前記電圧制御手段は、前記電圧指令ベクトルの３つの位相を、前記３相の位相に合わせ、前記電圧指令ベクトルの他の３つの位相を、前記３相のうちの隣接する相間の中間位相に合わせることを特徴とする請求項２記載の同期電動機の磁極位置推定装置。
【請求項４】
前記電圧制御手段は、前記磁極位置推定用のパルス電圧の切り換え時に、前記各相のスイッチング素子の全ゲートをオフしてゼロ電圧を発生させることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の同期電動機の磁極位置推定装置。
【請求項５】
前記同期電動機の磁気異方性情報が予め記憶され、前記磁気異方性情報に基づいて、前記磁極位置の推定の周期的な誤差を補正する補正手段、
を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の同期電動機の磁極位置推定装置。
【請求項６】
前記補正手段は、前記推定手段の磁極位置推定誤差情報が予め記憶され、前記磁極位置推定誤差情報に基づいて、前記磁極位置の推定誤差を補正することを特徴とする請求項５記載の同期電動機の磁極位置推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、同期電動機の磁極位置推定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
同期電動機において、パルス電圧を印加した時の磁気飽和に伴う電流ピーク値の大小関係によって、電気角６０度の幅で回転子の初期磁極位置を推定するものが提案されている。これにより、同期電動機は、脱調なく始動し、速度上昇後、誘起電圧による磁極補正を行うことで、安定した運転が可能となっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特許第３６６３９３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１記載のものにおいては、回転子の初期磁極位置が、電気角６０度の幅でしか、推定されない。このため、エレベータ等、同期電動機の始動時から、微妙なトルク制御や十分な加速トルクが要求される用途では、回転子の初期磁極位置の推定精度が悪いという問題があった。
【０００５】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、回転子の初期磁極位置の推定精度の良い同期電動機の磁極位置推定装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る同期電動機の磁極位置推定装置は、永久磁石の回転子と複数の相とを有する同期電動機と、電圧指令に基づいて、前記同期電動機の各相に電圧を印加する電圧印加手段と、前記電圧に応答して前記各相に流れる電流値を検出する電流検出手段と、３６０度を均等分割した位相差を有した同振幅の複数の電圧指令ベクトルを記憶した記憶手段と、前記電圧印加手段に、前記電圧指令ベクトルを変換した電圧指令に基づいて、前記各相に複数の磁極位置推定用のパルス電圧を順次切り換えて印加させる電圧制御手段と、前記複数の磁極位置推定用のパルス電圧に同期して前記各相に流れる電流の振幅に基づいて複数の電流ベクトルを演算し、前記複数の電圧指令ベクトルにそれぞれ応答した前記複数の電流ベクトルの平均ベクトルの位相に基づいて、前記回転子の磁極位置を演算する推定手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、回転子の初期磁極位置を精度良く推定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
この発明を実施するための最良の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【０００９】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置の全体構成図である。
図１において、１は同期電動機である。この同期電動機１の回転子（図示せず）は、永久磁石からなる。また、同期電動機１は、複数の相を有する。具体的には、同期電動機１は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相を有する。これらの相は、回路手段２に接続される。この回路手段２は、演算手段４の電圧指令に基づいて、同期電動機１の各相に電圧を印加する電圧印加手段として機能する。このとき、当該印加電圧に応答した電流が、同期電動機１の各相に流れる。これらの電流は、電流検出手段３で検出され、演算手段４に入力される。演算手段４は、検出電流値に基づいて、磁極位置を演算する。
【００１０】
上記制御により、演算手段４の電圧指令に基づきパルス電圧が印加される同期電動機１においては、回転子の磁極の位相と印加電圧の位相が同じ向きの場合、印加電圧で生ずる電流による磁束と回転子の磁石磁束も同じ向きとなる。このため、その磁束合算値が大きくなり、電動機鉄心に磁気飽和が生じる。そして、磁気飽和時では、同期電動機１の相の巻数インダクタンスが小さくなる。このため、同期電動機１の相に流れる電流振幅が大きく現れる。
【００１１】
一方、回転子の磁極の位相と印加電圧の位相が逆向きの場合、印加電圧で生ずる電流による磁束と回転子の磁石磁束も違う向きとなる。このため、磁束合算値は小さくなり、電動機鉄心に磁界飽和が生じない。そして、非磁気飽和時では、同期電動機１の相の巻数インダクタンスが大きくなる。このため、同期電動機１の相に流れる電流振幅が小さく現れる。即ち、回転子の磁極の位相と電圧印加の位相との関係により、電動機鉄心の磁気飽和の度合いが異なり、同期電動機１の相に流れる電流振幅が異なる。
【００１２】
本実施の形態においては、上記現象が利用され、回転子の初期磁極位置が推定される。以下、本実施の形態特有の構成を説明する。図１に示すように、演算手段４は、記憶手段５、推定手段６を備える。記憶手段５は、３６０度を均等分割した位相差を有した同振幅の複数の電圧指令ベクトルを記憶する。
【００１３】
そして、演算手段４は、回転子の回転始動時、回路手段２に、電圧指令ベクトルを変換した電圧指令に基づいて、同期電動機１の各相に複数の磁極位置推定用のパルス電圧を順次切り換えて印加させる電圧制御手段として機能する。このとき、演算手段４は、電圧指令を回路手段２に出力するとともに、この電圧指令に同期したトリガ信号を電流検出手段３に出力する。これにより、電流検出手段３は、パルス電圧に同期して同期電動機１の各相に流れる電流パルスを検出する。
【００１４】
推定手段６は、電流パルスの振幅に基づいて電流ベクトルを演算する。その後、推定手段６は、複数の電圧指令ベクトルにそれぞれ応答した複数の電流ベクトルの平均ベクトルの位相に基づいて、回転子の初期磁極位置を推定する。
【００１５】
次に、図２及び図３を用いて、回転子の初期磁極位置の推定方法の手順を説明する。
図２はこの発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置の磁極位置推定方法を説明するための図である。図３はこの発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置の磁極位置推定結果を説明するための図である。
【００１６】
図２（ａ）、（ｂ）には、α−β座標系と、モータ座標系が示される。α−β座標系は、固定座標系である。具体的には、α−β座標系は、直交したα軸及びβ軸で表される。モータ座標系は、回転子に対応した回転座標系である。具体的には、モータ座標系は、直交したｄ軸、ｑ軸で表される。以下では、このモータ座標系と固定座標系との位相差を推定対象とする。
【００１７】
まず、α−β座標系において、位相角０（ｄｅｇ）で、パルス状のパイロット電圧が印加される。図２（ａ）では、パイロット電圧は、Ｖα＝Ｖｐ、Ｖβ＝０である。このとき、モータ座標系上では、以下の（１）、（２）式の電圧が印加されることになる。
Ｖ’ｄ１＝Ｖｐ×ｃｏｓθ１        （１）
Ｖ’ｑ１＝Ｖｐ×ｓｉｎθ１        （２）
【００１８】
そして、図２（ｂ）に示すように、パイロット電圧に対するモータ電流応答Ｉα１、
Ｉβ１は、以下の（３）、（４）式で表される。
Iα１＝Ｉα１１＋Ｉα１２＝Ｉ’ｄ１×ｃｏｓθ１＋Ｉ’ｑ１×ｓｉｎθ１  （３）
Iβ１＝Ｉβ１１＋Ｉβ１２＝Ｉ’ｄ１×ｓｉｎθ１＋Ｉ’ｑ１×ｃｏｓθ１  （４）
ただし、
Ｉ’ｄ１＝｛１／（Ｒａ＋ｐＬｄ）｝Ｖ’ｄ１
Ｉ’ｑ１＝｛１／（Ｒａ＋ｐＬｑ）｝Ｖ’ｑ１
である。なお、Ｒａは電機子巻線抵抗、ｐは微分演算子、Ｌｄはｄ軸インダクタンス、Ｌｑはｑ軸インダクタンスである。
（３）、（４）式に示すように、モータ電流応答Ｉα１、Ｉβ１は、モータ座標系とα−β座標系の位相差θ１の情報を含んでいる。従って、例えば、モータ座標系のｄ軸とパイロット電圧のベクトルが近接する場合に、Ｉ’ｄ１は大きくなる。
【００１９】
上記のような演算が、パイロット電圧の位相を０〜３００（ｄｅｇ）として、６０（ｄｅｇ）毎に、繰り返される。
このときのパイロット電圧は、以下の（５）、（６）式で表される。
Ｖ’α（ｎ＋１）＝Ｖｐ×ｃｏｓ（０＋６０×ｎ）  （５）
Ｖ’β（ｎ＋１）＝Ｖｐ×ｓｉｎ（０＋６０×ｎ）  （６）
ただし、ｎ＝０〜５である。
【００２０】
また、このときのモータ電流応答Ｉαｎ、Ｉβｎは、以下の（７）、（８）式で表される。
Iα（ｎ＋１）＝Ｉα（ｎ＋１）１＋Ｉα（ｎ＋１）２
＝Ｉ’ｄ（ｎ＋１）×ｃｏｓθ１＋Ｉ’ｑ（ｎ＋１）×ｓｉｎθ１  （７）
Iβ（ｎ＋１）＝Ｉβ（ｎ＋１）１＋Ｉβ（ｎ＋１）２
＝Ｉ’ｄ（ｎ＋１）×ｓｉｎθ１＋Ｉ’ｑ（ｎ＋１）×ｃｏｓθ１  （８）
ただし、
Ｉ’ｄ（ｎ＋１）＝｛１／（Ｒａ＋ｐＬｄ）｝Ｖ’ｄ（ｎ＋１）
Ｉ’ｑ（ｎ＋１）＝｛１／（Ｒａ＋ｐＬｑ）｝Ｖ’ｑ（ｎ＋１）
ｎ＝０〜５である。
【００２１】
次に、６パルスのパイロット電圧に対する各電流応答Ｉα１〜Ｉα６、Ｉβ１〜Ｉβ６の積算値Ｉαｓｕｍ、Ｉβｓｕｍが演算される。このＩαｓｕｍ、Ｉβｓｕｍは、以下の（９）、（１０）式で表される。
【００２２】
【数１】
2010041881.tif 000003
【００２３】
最後に、Ｉαｓｕｍ、Ｉβｓｕｍの逆正接θ＊を求める。この逆正接θ＊は、以下の（１１）式で表される。
θ＊＝ｔａｎ−１（Ｉβｓｕｍ／Ｉαｓｕｍ）      （１１）
この逆正接θ＊が、モータ座標系と固定座標系との位相差と推定される。この位相差に基づいて、回転子の初期磁極位置が推定される。ここで、図３には、逆正接θ＊が７で示される。図３に示すように、逆正接θ＊とモータ座標系と固定座標系との位相差は、略一致する。即ち、回転子の初期磁極位置も精度良く推定される。
【００２４】
次に、図４〜図９を用いて、回転子の初期磁極位置の推定方法をより詳細な具体例で説明する。
図４はこの発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置が印加するパルス電圧を説明するための図である。
【００２５】
図４には、電圧指令ベクトルＶ１〜Ｖ６が示される。これらの電圧指令ベクトルは、３６０度を均等に６分割した位相差を有するものである。具体的には、Ｖ１、Ｖ３、Ｖ５がそれぞれ、同期電動機１のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の位相に合わせるように設定される。そして、Ｖ２、Ｖ４、Ｖ６は、これらの相のうちの隣接する相間の中間位相に合わせるように設定される。そして、これらの電圧指令ベクトルに対応したパルス電圧が、同期電動機１の各相に印加される。
【００２６】
図５はこの発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置の電流検出手段が検出した相電流応答波形を説明するための図である。
図５において、横軸は時間を表し、縦軸は電流値を表す。ここで、８はＵ相に流れる電流値である。９はＶ相に流れる電流値である。パルス電圧のＯＮ時間は、磁気飽和可能な電流となるように電動機個々に設定される。図５では、当該時間は、４００（μｓｅｃ）に設定された場合である。
【００２７】
また、隣接するパルス電圧間のＯＦＦ電圧は、隣接パルス電圧間の電流波形が重複しないように任意に設定される。なお、パルス電圧の切り換え時のゼロ電圧は、同期電動機１の各相のスイッチング素子の全ゲートをオフにすることで発生させる。図５では、当該時間は、２．４（ｍｓｅｃ）に設定された場合である。
【００２８】
さらに、回転子の初期磁極位置の推定時間は、所定要件を満たすように設定される。例えば、エレベータに利用される場合は、回転子の初期磁極位置の推定がブレーキ開放前に終了するように設定される。具体的には、図５では、当該時間は、２０（ｍｓｅｃ）に設定された場合である。ここで、Ｖ１に対応した電流は、約０．００３（ｓｅｃ）時点で、所定の極性及びピーク値を持った波形として現れる。同様に、Ｖ２〜Ｖ６に対応した電流も所定時点で、所定の極性及びピーク値を持った波形として現れる。
【００２９】
図６はこの発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置のα相電流応答波形を説明するための図である。図７はこの発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置のβ相電流応答波形を説明するための図である。図６及び図７の横軸、縦軸は、図５と同様である。
ここで、１０はＩｕとＩｖからα−β座標系に変換された電流値Ｉαである。また、１１はＩｕとＩｖからα−β座標系に変換された電流値Ｉβである。
図６及び図７に示すように、Ｉα、Ｉβは、Ｉｕ、Ｉｖと同時点に、ピーク値を持った値として表される。このピーク値が、パルス電圧印加時の電流の振幅として検出される。
【００３０】
図８はこの発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置によって検出された電流ベクトルの軌跡を説明するための図である。
図８において、横軸はＩαの電流値１０を示し、縦軸はＩβの電流値１１を示す。ここで、各パルス電圧に対応した電流ベクトル１２の先端は、四角で示される。これらの電流ベクトル１２の積算値、即ち、平均ベクトル１３の先端は、三角で示される。図８では、ｄ軸方向にある電流ベクトル１２が伸長し、平均ベクトル１３もｄ軸の方向を示す。
【００３１】
図９はこの発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置による磁極推定値の収束演算を説明するための図である。
図９において、横軸は時間を表し、縦軸はでＵ相の電流値及び初期磁極位置の推定値を表す。図９には、Ｕ相に流れる電流値８と平均ベクトル１３の位相７の収束演算結果が示される。
図９に示すように、０．２２（ｓｅｃ）以降、６０度強の値で、平均ベクトル１３の位相が収束していることが確認される。収束演算時間は、収束の状態を確認した上で任意に設定される。
【００３２】
次に、図１０を用いて、磁極位置推定装置の動作を説明する。
図１０はこの発明の実施の形態１における電動機の磁極位置推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。図１０には、図４〜図９の一連の動作が示される。
【００３３】
まず、ステップＳ１で磁極位置推定用のパルス電圧が同期電動機１の相に印加され、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、Ｕ相、Ｖ相に流れる電流値Ｉｕ、Ｉｖが検出され、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、電流値Ｉｕ、Ｉｖがα−β座標系の電流値Ｉα、Ｉβに変換され、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、電流値Ｉα、Ｉβの最大値ＩＮα、ＩＮβが検出され、ステップＳ５に進む。
【００３４】
ステップＳ５では、６パルスのパルス電圧全てが同期電動機１の相に印加されたか否かが判定される。６パルスのパルス電圧全てが印加されていないと、ステップＳ１に戻る。一方、６パルスのパルス電圧全てが印加されていると、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、電流値Ｉα、Ｉβの最大値ＩＮα、ＩＮβの電流積算値Ｉ０（Ｉ０α、Ｉ０β）が演算され、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、回転子の初期磁極位置の推定値が収束演算により求められる。
【００３５】
以上で説明した実施の形態１によれば、複数の電圧指令ベクトルにそれぞれ応答した複数の電流ベクトルの平均ベクトル１３の位相に基づいて、回転子の初期磁極位置が推定される。このため、電気角６０毎の幅よりも高い精度で、回転子の初期磁極位置を検出することができる。
【００３６】
また、同期電動機１は、３相を有し、推定手段６は、磁極位置推定用のパルス電圧に同期して同期電動機１の３相に流れる電流の振幅のうちの２相に流れる電流の振幅に基づいて電流ベクトルを演算し、回転子の初期磁極位置を推定する。このため、通常の電動機制御で用いる演算手段４を流用して、簡便かつ精度の良い回転子の初期磁極位置の推定が可能となる。また、新たな装置を必要としないため、磁極位置推定装置の小型化が図られる。もちろん、３相に流れる電流を検出して電流ベクトルを演算することも可能である。
【００３７】
さらに、演算手段４は、電圧指令ベクトルの３つの位相を、同期電動機１の３相の位相に合わせ、電圧指令ベクトルの他の３つの位相を、同期電動機１の３相のうちの隣接する相間の中間位相に合わせる。このため、回路手段２への電圧指令が簡素化される。加えて、演算手段４は、初期磁極位置推定用のパルス電圧の切り換え時に、各相のスイッチング素子の全ゲートをオフしてゼロ電圧を発生させる。このため、回転子の初期磁極位置の推定時間が短縮される。
【００３８】
実施の形態２．
図１１はこの発明の実施の形態２における同期電動機の磁極位置推定装置の要部を説明するための図である。
実施の形態２の磁極位置推定装置は、実施の形態１の磁極位置検出装置に補正手段１４を付加したものである。一般に、無方向性鉄板を用いた鉄心でも、固有の磁気方向性を有する。また、分割鉄心の継ぎ目の影響等、その他磁気構造の不均一性から回転子の初期磁極位置の検出に、周期的な誤差が発生する場合もある。
【００３９】
そこで、実施の形態２においては、同期電動機１の設置等の際に、鉄心等の磁気異方性の情報が、予め補正手段１４に記憶される。そして、補正手段１４は、当該情報に基づいて、回転子の初期磁極位置推定の周期的な誤差について補正を行う。さらに、補正手段１４は、磁極位置推定誤差情報が予め記憶される。
【００４０】
この磁極位置推定誤差情報は、個々の同期電動機１が抱える回転子の初期磁極位置の推定誤差傾向に関する情報である。具体的には、磁極位置推定誤差情報は、電気角３６０（ｄｅｇ）を１周期として、初期磁極位置の１周期毎の周期性誤差や、６倍周期の周期性誤差に関するもの等が含まれる。そして、補正手段１４は、当該情報に基づいて、さらに、回転子の初期磁極位置の推定誤差について補正する。
【００４１】
次に、補正手段１４による補正方法をより詳細に説明する。
図１２はこの発明の実施の形態２における同期電動機の磁極位置推定装置による磁極位置と推定誤差の関係を説明するための図である。
図１２において、横軸は回転子の初期磁極位置を表し、縦軸は回転子の初期磁極位置の推定誤差を表す。
ここで、１５は推定手段６による回転子の初期磁極位置の推定値誤差である。図１２では、推定値１５は、菱形で示される。１６は推定誤差の補正値である。図１２では、補正値１６は三角形で示される。図１２に示すように、補正値１６は、一定の周期性を有する。
【００４２】
図１３はこの発明の実施の形態２における電動機の磁極位置推定装置が補正した磁極位置の推定値を説明するための図である。
図１３の横軸及び縦軸は、図１２と同様である。図１３に示すように、図１２で示された補正値１６で補正した推定値誤差が、補正後推定値誤差１７である。補正後推定値誤差１７は精度が向上していることが示される。なお、図１３の結果には、電気角３６０（ｄｅｇ）を１周期として、６倍周期の周期性誤差に関する補正は含まれていない。従って、６倍周期の周期性誤差に関する補正も行えば、回転子の初期磁極の推定精度が向上するのはいうまでもない。
【００４３】
以上で説明した実施の形態２によれば、実施の形態１の磁極位置推定装置よりも精度良く、回転子の初期磁極位置が検出される。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】この発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置の全体構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置の磁極位置推定方法を説明するための図である。
【図３】この発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置の磁極位置推定結果を説明するための図である。
【図４】この発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置が印加するパルス電圧を説明するための図である。
【図５】この発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置の電流検出手段が検出した相電流応答波形を説明するための図である。
【図６】この発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置のα相電流応答波形を説明するための図である。
【図７】この発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置のβ相電流応答波形を説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置によって検出された電流ベクトルの軌跡を説明するための図である。
【図９】この発明の実施の形態１における同期電動機の磁極位置推定装置による磁極推定値の収束演算を説明するための図である。
【図１０】この発明の実施の形態１における電動機の磁極位置推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態２における同期電動機の磁極位置推定装置の要部を説明するための図である。
【図１２】この発明の実施の形態２における同期電動機の磁極位置推定装置による磁極位置と推定誤差の関係を説明するための図である。
【図１３】この発明の実施の形態２における電動機の磁極位置推定装置が補正した磁極位置の推定誤差を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  同期電動機、  ２  回路手段、  ３  電流検出手段、  ４  演算手段、
５  記憶手段、  ６  推定手段、  ７  逆正接θ＊、  ８〜１１  電流値、
１２  電流ベクトル、  １３  平均ベクトル、  １４  補正手段、  １５  推定値誤差、
１６  推定誤差の補正値、  １７  補正後推定値誤差
【図１】
2010041881.tif 000004
【図２】
2010041881.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
2010041881.tif 000008
【図６】
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【図７】
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【図８】
2010041881.tif 000011
【図９】
2010041881.tif 000012
【図１０】
2010041881.tif 000013
【図１１】
2010041881.tif 000014
【図１２】
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【図１３】
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