(57)【要約】【課題】着床精度の向上を図ったエレベーターの制御装置を得る。【解決手段】エレベーターのかご４と釣り合いおもり５とを等価的につるべ式に接続した主ロープ３を有し、主ロープ３が巻き掛けられた駆動綱車２を電動機１により駆動することで、かご４を昇降駆動させるエレベーターの制御装置において、主ロープ３の伸縮量に起因して生じる最上階と最下階のそれぞれの着床位置ずれ量があらかじめ記憶された記憶部と、記憶部に記憶されている着床位置ずれ量に基づいて、目的階の位置に応じた着床位置ずれ量を第１補正量として算出し、着床制御に用いる目的階までの残距離を、算出した第１補正量を加算することで補正する残距離補正部１７とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターのかごと釣り合いおもりとを等価的につるべ式に接続した主ロープを有し、前記主ロープが巻き掛けられた駆動綱車を電動機により駆動することで、前記かごを昇降駆動させるエレベーターの制御装置において、
前記主ロープの伸縮量に起因して生じる最上階と最下階のそれぞれの着床位置ずれ量があらかじめ記憶された記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記着床位置ずれ量に基づいて、目的階の位置に応じた着床位置ずれ量を第１補正量として算出し、着床制御に用いる前記目的階までの残距離を、算出した前記第１補正量を加算することで補正する残距離補正部と
を備えたことを特徴とするエレベーターの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のエレベーターの制御装置において、
前記かごが目的階で停止するたびに、前記かごの停止位置が着床ずれゾーンであるか否かを検出する着床位置検出部をさらに備え、
前記記憶部は、着床ずれをキャンセルするための第２補正量をあらかじめ記憶しておき、
前記残距離補正部は、前記着床位置検出部が着床ずれゾーンであることを検出した場合には、次回の着床制御時に前記第１補正量に加えて前記第２補正量をさらに加算して、前記着床制御に用いる前記目的階までの前記残距離を補正する
ことを特徴とするエレベーターの制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のエレベーターの制御装置において、
前記残距離補正部は、前記着床位置検出部により着床ずれゾーンであることが検出された回数を着床ずれ発生回数として計数し、前記着床ずれ発生回数が所定回数に達した場合には、異常状態が発生したと判断し、エレベーターを使用不能とさせる
ことを特徴とするエレベーターの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベーターを目的階に停止させるためのエレベーターの制御装置に関し、特に、着床制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図９は、従来のエレベーターの制御装置を含む全体構成図である（例えば、特許文献１参照）。図９に示す全体構成は、巻上電動機１、駆動綱車２、主ロープ３、かご４、つり合いおもり５、位置カム６Ａ、６Ｂ、位置カム検出器７Ａ、７Ｂ、パルス発生器８、およびエレベーター制御装置１０を備えている。
【０００３】
また、エレベーター制御装置１０は、計数器１１、正規残距離演算部１２、補助残距離演算部１３、残距離選択部１４、速度指令発生部１５、および制御部１６を備えている。また、目的階９は、エレベーターを停止させるための、ある目的階を例示している。
【０００４】
次に、各構成要素について説明する。
駆動綱車２は、巻上電動機１によって駆動される。また、主ロープ３は、駆動綱車２に巻き掛けられ、その両端には、かご４およびつり合いおもり５がつながれている。位置カム６Ａ、６Ｂは、各階に設けられており、図９では、目的階９での配置を例示している。一方、かご４側には、位置カム検出器７Ａ、７Ｂが設置されており、位置カム６Ａ、６Ｂを検出することにより、着床ゾーンを検出する着床位置検出部として機能する。さらに、巻上電動機１には、回転速度に比例してパルスを発生するパルス発生器８が取り付けられている。
【０００５】
パルス発生器８で発生したパルスは、パルス計数器１１で計数され、位置データとなる。また、各階におけるかごの停止位置データは、図示しない記憶部に格納されている。そして、正規残距離演算部１２は、パルス計数器１１で計数された値（すなわち、かご位置）と、あらかじめ記憶部に格納された各階の停止位置データとに基づいて、目的階９までの残距離を、正規残距離として演算する。
【０００６】
一方、補助残距離演算部１３は、位置カム検出器７Ａ、７Ｂが着床ゾーンを検出すると、補助残距離をあらかじめ定められた着床ゾーンの距離にセットし、以後、パルス計数器１１のパルス数に応じた残距離を、補助残距離として演算する。
【０００７】
残距離選択部１４は、正規残距離演算部１２で演算された正規残距離と、補助残距離演算部１３で演算された補助残距離とのいずれか一方を選択する。具体的には、残距離選択部１４は、位置カム検出器７Ａ、７Ｂに基づいて、着床ゾーンに到達したか否かを判断する。そして、到達していない場合には正規残距離を、残距離として選択し、速度指令発生部１５へ出力する。一方、到達している場合には補助残距離を、残距離として選択し、速度指令発生部１５へ出力する。
【０００８】
速度指令発生部１５は、残距離選択部１４で選択された残距離を基に、目的階レベルまでの速度指令を演算する。さらに、制御部１６は、速度指令発生部１５で演算された速度指令に基づいて、巻上電動機１の着床制御を行う。
【０００９】
かごを目的階に減速・停止させるための着床制御においては、パルス計数値とあらかじめ格納された各階の停止位置データとを用いて、目的階９までの走行距離、すなわち正規残距離を基準とした速度指令を演算している。さらに、着床ゾーンに入ってくると、残距離が、着床位置検出部による目的階レベルまでの絶対位置をもとに補助残距離として修正され、補助残距離を基準とした速度指令を演算している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００３−１１８９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
つるべ式エレベーター装置においては、主ロープ３には、かご４が結合されている。このため、主ロープ３は、その特性上、かかる負荷により伸縮する。つまり、エレベーター加減速時には、主ロープ３が伸縮している。伸縮する量は、主ロープ３と巻上電動機１の駆動綱車２までの距離に比例し、最下階が最も多く、最上階が最も少ない。
【００１２】
ここで、補助残距離演算部１３が着床ゾーンを認識すると、あらかじめ定められた着床ゾーンの距離が、残距離としてセットされる。しかしながら、かごが減速中であるため、主ロープ３の伸縮している量だけ、実際の目的階９までの距離とずれが生じる結果となる。すなわち、従来のエレベーターの制御装置では、主ロープ３の伸縮している量だけ、実際の目的階９までの残距離と設定される残距離（補助残距離）との間にずれが生じており、この結果、着床精度を悪化させている。
【００１３】
本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、着床精度の向上を図ったエレベーターの制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係るエレベーターの制御装置は、エレベーターのかごと釣り合いおもりとを等価的につるべ式に接続した主ロープを有し、主ロープが巻き掛けられた駆動綱車を電動機により駆動することで、かごを昇降駆動させるエレベーターの制御装置において、主ロープの伸縮量に起因して生じる最上階と最下階のそれぞれの着床位置ずれ量があらかじめ記憶された記憶部と、記憶部に記憶されている着床位置ずれ量に基づいて、目的階の位置に応じた着床位置ずれ量を第１補正量として算出し、着床制御に用いる目的階までの残距離を、算出した第１補正量を加算することで補正する残距離補正部とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係るエレベーターの制御装置によれば、主ロープの伸縮量を考慮して残距離に補正をかけることにより、着床精度の向上を図ったエレベーターの制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態１におけるエレベーター制御装置を含む全体構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１における位置カム検出器の検出信号を模式的に示した図である。
【図３】本発明の実施の形態１における残距離補正部の動作を示したフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態２におけるエレベーター制御装置を含む全体構成図である。
【図５】本発明の実施の形態２における着床ずれ検出部の動作を示したフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態２における残距離補正部の動作を示したフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態２で算出される残距離補正量と、先の実施の形態１で算出される残距離補正量との比較を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態３における残距離補正部による異常検出処理のフローチャートである。
【図９】従来のエレベーターの制御装置を含む全体構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明のエレベーターの制御装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。なお、従来技術である図９と同様の構成要素は、同様の符号を付し、本発明に関連する部分を中心に、以下に説明する。
【００１８】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１におけるエレベーター制御装置を含む全体構成図である。図１に示す全体構成は、巻上電動機１、駆動綱車２、主ロープ３、かご４、つり合いおもり５、位置カム６Ａ、６Ｂ、位置カム検出器７Ａ、７Ｂ、パルス発生器８、およびエレベーター制御装置１０を備えている。また、エレベーター制御装置１０は、計数器１１、正規残距離演算部１２、補助残距離演算部１３、残距離選択部１４、速度指令発生部１５、制御部１６、および残距離補正部１７を備えている。従来技術である図９の構成と比較すると、本実施の形態１における図１に示したエレベーター制御装置１０は、残距離補正部１７をさらに備えている点が異なっている。
【００１９】
残距離補正部１７は、あらかじめ記憶された最上階と最下階のそれぞれの着床位置ずれ量を基に、それぞれの目的階９の残距離補正量を演算する。さらに、残距離補正部１７は、演算した残距離補正量を、残距離選択部１４が選択した残距離に対して加算補正する。
【００２０】
図２は、本発明の実施の形態１における位置カム検出器７Ａ、７Ｂの検出信号を模式的に示した図である。具体的には、位置カム６Ａ、６Ｂが位置カム検出器７Ａ、７Ｂに係合した際の、位置カム検出器７Ａによる動作信号ＬＵの動作範囲、および位置カム検出器７Ｂによる動作信号ＬＤの動作範囲を示している。ここで、少なくともどちらか一方が動作している範囲を着床ゾーンとし、どちらか一方のみが動作している範囲を着床ずれゾーンとする。
【００２１】
ＬＵ／ＬＤの動作する位置は、目的階レベルから所定距離Ｓａ手前から所定距離Ｓｂ行き過ぎた位置までであり、目的階レベルを基準に対称であり、さらにＳａ＞Ｓｂである。ここで、Ｓｂは、かごへの乗降の際、乗客がつまずかない数ｍｍ程度とする。なお、図２では、目的階レベルより上方を正値（＋）、下方を負値（−）として表記している。
【００２２】
図３は、本発明の実施の形態１における残距離補正部１７の動作を示したフローチャートである。まず始めに、ステップＳ３１にて、残距離補正部１７は、ある目的階に向かってかごが走行を開始したか否かを判断する。そして、走行を開始したと判断した場合には、ステップＳ３２にて、残距離補正部１７は、下式（１）に従って、その目的階までの残距離補正量Ｓｃｒを演算する。
Ｓｃｒ＝（Ｓｔｏｐ−Ｓｂｏｔ）×（Ｓｔｒｇｔ／Ｓｒｕｎ）＋Ｓｂｏｔ    （１）
【００２３】
上式（１）における各記号は、以下のものを示している。
Ｓｔｏｐ  ：最上階へ着床停止したときの着床ずれ量
Ｓｂｏｔ  ：最下階へ着床停止したときの着床ずれ量
Ｓｒｕｎ  ：最下階と最上階との距離
Ｓｔｒｇｔ：目的階の位置で最下階からの距離
なお、Ｓｔｏｐ、Ｓｂｏｔ、Ｓｒｕｎの各値は、あらかじめ記憶部に記憶されている。また、Ｓｔｒｇｔの値は、パルス計数器１１により演算されている。
【００２４】
次に、ステップＳ３３にて、残距離補正部１７は、残距離選択部１４で選択された残距離に、残距離補正量Ｓｃｒを加算し、速度指令発生部１５へ出力する。このような一連の処理により、主ロープ３の伸縮量を考慮して、残距離に補正を加えることが可能となる。この結果、速度指令発生部１５は、補正された残距離に基づいて滑らかな速度指令値を発生することができ、乗り心地を悪化させることなく着床精度を向上させることができる。
【００２５】
以上のように、実施の形態１によれば、目的階の位置に応じて残距離補正量を求めることで、主ロープ３の伸縮量を考慮した残距離の補正を行うことができる。この結果、乗り心地を悪化させることなく着床精度を向上させることができるエレベーターの制御装置が実現できる。
【００２６】
実施の形態２．
図４は、本発明の実施の形態２におけるエレベーター制御装置を含む全体構成図である。図４に示す全体構成は、巻上電動機１、駆動綱車２、主ロープ３、かご４、つり合いおもり５、位置カム６Ａ、６Ｂ、位置カム検出器７Ａ、７Ｂ、パルス発生器８、およびエレベーター制御装置１０を備えている。また、エレベーター制御装置１０は、計数器１１、正規残距離演算部１２、補助残距離演算部１３、残距離選択部１４、速度指令発生部１５、制御部１６、残距離補正部１７、および着床ずれ検出部１８を備えている。先の実施の形態１における図１の構成と比較すると、本実施の形態２における図４に示したエレベーター制御装置１０は、着床ずれ検出部１８をさらに備えている点が異なっている。
【００２７】
着床ずれ検出部１８は、各階に設けた位置カム６Ａ、６Ｂとかご４に設置された位置カム検出器７Ａ、７Ｂにより、目的階に停止した際に着床ずれが発生したか否かを検出する。さらに、本実施の形態２における残距離補正部１７は、着床ずれが発生したことが検出された場合には、次回の移動に当たっては、着床ずれ分も考慮した残距離補正を行う。
【００２８】
図５は、本発明の実施の形態２における着床ずれ検出部１８の動作を示したフローチャートである。まず始めに、ステップＳ５１にて、着床ずれ検出部１８は、エレベーターが走行状態から停止したか否かを確認する。そして、停止した場合には、ステップＳ５２にて、着床ずれ検出部１８は、その停止した位置が着床ゾーン内（先の図２参照）であるか否かを判断する。着床ゾーン内でないときは着床ずれ判定ができないため、所定量だけ再度移動させた後、ステップＳ５１に戻る。
【００２９】
停止した位置が着床ゾーン内であるときは、ステップＳ５３に進む。そして、ステップＳ５３にて、着床ずれ検出部１８は、停止した位置が着床ずれゾーン内（先の図２参照）であるか否かを判断する。着床ずれゾーン内である場合には、Ｓ５４に進み、着床ずれ検出部１８は、位置カム検出器７Ａ、７Ｂの検出結果に基づいて着床した位置を確認し、行き過ぎ停止したか行き足らず停止したかを判定する。
【００３０】
行き過ぎ（すなわち、ＵＰ走行でＬＵ  Ｏｎ、もしくはＤＮ走行でＬＤ  Ｏｎ）である場合には、ステップＳ５５に進み、着床ずれ検出部１８は、行き過ぎ着床ずれの状態を検出したと判断する。一方、行き過ぎでなく行き足らず（すなわち、ＵＰ走行でＬＤ  Ｏｎ、もしくはＤＮ走行でＬＵ  Ｏｎ）の場合には、ステップＳ５６に進み、着床ずれ検出部１８は、行き足らず着床ずれの状態を検出したと判断する。
【００３１】
一方、先のステップＳ５３にて、停止した位置が着床ずれゾーン内でない場合には、ステップＳ５７に進み、着床ずれ検出部１８は、着床ずれ無しの状態を検出したと判断する。着床ずれ検出部１８は、以上のステップＳ５１〜Ｓ５７を、エレベーターが目的階に停止する度に実施する。
【００３２】
図６は、本発明の実施の形態２における残距離補正部１７の動作を示したフローチャートである。先の実施の形態１における図３のフローチャートと比較すると、本実施の形態２における図６のフローチャートでは、ステップＳ６１、Ｓ６２がさらに追加されている点が異なっている。
【００３３】
まず始めに、ステップＳ６１にて、残距離補正部１７は、着床ずれ検出部１８が着床ずれを検出したか否かを判定する。具体的には、残距離補正部１７は、先の図５のフローチャートで、着床ずれ検出部１８が、ステップＳ５５またはＳ５６を通過することで、着床ずれを検出したことを判定する。そして、着床ずれを検出したと判定した場合には、Ｓ６２に進み、残距離補正部１７は、下式（２）または（３）に従って残距離補正量修正値Ｓｃｒｃｒを算出する。
Ｓｃｒｃｒ＝Ｓｃｒｃｒ＋Ｓｂ（行き足らず着床ずれを検出した場合）      （２）
Ｓｃｒｃｒ＝Ｓｃｒｃｒ−Ｓｂ（行き過ぎ着床ずれを検出した場合）        （３）
【００３４】
なお、上式（２）、（３）における＋Ｓｂ、−Ｓｂは、図２に示した所定距離に相当する。また、上式（２）、（３）における右辺の残距離補正量修正値Ｓｃｒｃｒは、初期値としては、ゼロがセットされているものとする。
【００３５】
また、図６に示したステップＳ３１〜Ｓ３３では、基本的には、先の実施の形態１における図３で説明した処理が実行される。ただし、本実施の形態２における図６中のステップＳ３２では、上式（１）に代えて、下式（４）が用いられる。すなわち、上式（１）の結果に対して、さらに、上式（２）または（３）で算出された残距離補正量修正値Ｓｃｒｃｒが加算され、最終的な残距離補正量Ｓｃｒが算出されることとなる。
Ｓｃｒ＝（Ｓｔｏｐ−Ｓｂｏｔ）×（Ｓｔｒｇｔ／Ｓｒｕｎ）＋Ｓｂｏｔ
＋Ｓｃｒｃｒ                                                （４）
【００３６】
図７は、本発明の実施の形態２で算出される残距離補正量と、先の実施の形態１で算出される残距離補正量との比較を示す図である。実線は、先の実施の形態１で算出される残距離補正量を示しており、２本の点線は、本実施の形態２で算出される残距離補正量を示している。
【００３７】
このように、本実施の形態２では、目的階に停止した位置が着床ずれゾーンであった場合には、次回の目的階への移動の際に、この停止位置ずれ量も加味して残距離補正を行っている。従って、通常の運転中に着床ずれが発生した場合にも、次回の運転からは、そのずれ量を補正し、かごを適切な位置に停止させることができる。
【００３８】
以上のように、実施の形態２によれば、経年等の影響による主ロープの伸縮量の変化により、着床ずれゾーンで停止するようになってしまった場合にも、次回の運転から、着床位置を当初の所望範囲内に自動的に修正することができ、常に高い着床精度を維持できる。
【００３９】
実施の形態３．
本実施の形態３では、先の実施の形態２の機能に加え、異常検出機能をさらに備えたエレベーターの制御装置について説明する。エレベーターの全体構成は、先の実施の形態２における図４と同じであり、説明を省略する。
【００４０】
図８は、本発明の実施の形態３における残距離補正部１７による異常検出処理のフローチャートである。まず始めに、Ｓ８１にて、残距離補正部１７は、先の図６におけるステップＳ６２の残距離補正量修正値の算出処理が実施されたか否かを判定する。そして、ステップＳ６２の算出処理が実施された場合には、ステップＳ８２に進み、残距離補正部１７は、実施回数をカウントする。
【００４１】
そして、ステップＳ８３にて、残距離補正部１７は、実施回数が所定回数（あらかじめ定められているものとする）以上になったか否かを判定する。所定回数以上であれば、主ロープ３や巻上電動機１の駆動綱車２等の異常が考えられる。そこで、カウント値が所定回数以上となった場合には、Ｓ８４に進み、残距離補正部１７は、異常状態が考えられるとして、エレベーターを使用不能とする。
【００４２】
すなわち、本実施の形態３では、エレベーターが目的階に停止するたびに、着床位置が着床ずれゾーンになっていないかを判断し、着床ずれゾーンに停止する回数が所定回数以上となった場合には、エレベーターに何らかの異常状態が発生したと判断し、直ちにエレベーターを使用不能とすることができる。
【００４３】
以上のように、実施の形態３によれば、着床ずれゾーンに停止した際に行う残距離補正量修正値の算出処理の回数に制限を設けたため、先の実施の形態２の効果に加え、異常状態の検出を行うことができ、速やかに異常状態を検出することが可能となる。
【符号の説明】
【００４４】
１  巻上電動機、２  駆動綱車、３  主ロープ、４  かご、５  つり合いおもり、６Ａ、６Ｂ  位置カム、７Ａ、７Ｂ  位置カム検出器、８  パルス発生器、１０  エレベーター制御装置、１１  パルス計数器、１２  正規残距離演算部、１３  補助残距離演算部、１４  残距離選択部、１５  速度指令発生部、１６  制御部、１７  残距離補正部、１８  着床ずれ検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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