(57)【要約】【課題】作業車両の荷役を管理する際、所望な積み込み指示又は積み降ろし指示と異なる荷役が行われてしまうことを低減することが可能な配送システムを提供することを目的とする。【解決手段】撮像画像に示されるトラックのナンバープレートの番号と、ナンバープレートデータベース１３に記録される番号とが一致するか否かを判断し、撮像画像に示される棚登録マークと、棚登録マークデータベース１４に記録される棚登録マークとが一致するか否かを判断し、どちらも一致すると判断されると、正しい棚から正しいトラックに荷が積み込まれた旨を示す荷役完了情報をフォークリフト２からセンター３に送る。【選択図】図１
2010222121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両と、その作業車両に荷役予定場所を示す移動指示を送るセンターとを備える配送システムであって、
前記センターは、
在庫の種類、在庫の数量、及び在庫が保管されている棚が記録される在庫データベースと、
荷の発注と、前記在庫データベースとに基づいて決定される前記荷役予定場所及びその荷役予定場所における荷役予定棚を配送業者及び前記作業車両にそれぞれ送るとともに、前記配送業者から送られてくる配送車両のナンバープレートの番号を前記作業車両に送る配送指示手段と、
全ての棚と、それら棚にそれぞれ対応する棚登録マークとが記録される棚登録マップと、
前記荷役予定棚と一致する棚に対応する棚登録マークを前記棚登録マップから取り出し、前記作業車両に送るリフト情報管理手段と、
を備え、
前記作業車両は、
前記作業車両前方の撮像画像を得る撮像手段と、
前記センターから送られてくる配送車両のナンバープレートの番号が記録されるナンバープレートデータベースと、
前記センターから送られてくる棚登録マークが記録される棚登録マークデータベースと、
前記撮像手段により得られる撮像画像に示される前記配送車両のナンバープレートの番号と、前記ナンバープレートデータベースに記録される番号とが一致するか否かを判断するトラックナンバー認識手段と、
前記トラックナンバー認識手段において一致すると判断されると、前記撮像手段により得られる撮像画像に示される棚登録マークと、前記棚登録マークデータベースに記録される棚登録マークとが一致するか否かを判断するリフト位置確認手段と、
前記リフト位置確認手段において一致すると判断されると、正しい棚から正しい配送車両に荷が積み込まれた旨又は正しい配送車両から正しい棚に荷が積み降ろされた旨を示す荷役完了情報を前記センターに送る配送管理手段と、
を備えることを特徴とする配送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の配送システムであって、
前記作業車両は、各荷役場所にそれぞれ存在するフォークリフト登録マークが記録されるフォークリフト登録マークマップを備え、
前記配送管理手段は、前記撮像手段により得られる撮像画像に示されるフォークリフト登録マークと、前記フォークリフト登録マークマップに記録されるフォークリフト登録マークとが一致すると判断した場合、前記トラックナンバー認識手段に対して、前記撮像手段により得られる撮像画像に示される前記配送車両のナンバープレートの番号と、前記ナンバープレートデータベースに記録される番号とが一致するか否かを判断させる
ことを特徴とする配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配送車両による荷の配送や作業車両による荷役を管理する配送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
配送システムにおいて、作業車両による荷役を管理する際、その荷役を管理するセンターから作業車両へ移動指示が送られる。移動指示には荷役予定場所が示されており、作業者はその移動指示を確認して荷役予定場所へ作業車両を移動させる。移動指示を生成する際には、作業車両の現在位置を認識する必要があり、作業車両の現在位置を認識する方法としては、例えば、ＧＰＳを利用したものがある。
【０００３】
しかしながら、ＧＰＳを利用した作業車両位置認識方法は、建物内を作業車両が移動する場合、作業車両の位置を認識することができないという問題がある。
そこで、例えば、無線ＬＡＮなどの無線通信網を利用し、３箇所の基地局と作業車両との間の通信時間に基づいて三点測位法により作業車両の現在位置を認識するものがある。
【０００４】
しかしながら、無線通信網を利用した作業車両位置認識方法は、作業車両の現在位置認識処理のためだけに、多くの基地局を設置する必要がありコストが増大するという問題がある。また、無線通信網を利用した作業車両位置認識方法は、障害物が多い場所を作業車両が移動する場合、マルチパスが発生して三点測位法を行うことができないおそれがあるという問題がある。
【０００５】
そこで、作業車両の経路の所々にマークを設置しておき、カメラにより撮影された撮像画像内のマークに基づいて、作業車両の現在位置を認識するものがある（例えば、特許文献１又は特許文献２参照）。
【０００６】
また、配送システムにおいて、作業車両の荷役を管理する際、配送車両が誤った荷役予定場所に到着していたり、誤った荷役予定棚において荷役が行われたりすると、所望な積み込み指示又は積み降ろし指示と異なる荷役が行われてしまうという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−０１５６８４号公報
【特許文献２】特開２００１−１４２５３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで、本発明では、作業車両の荷役を管理する際、所望な積み込み指示又は積み降ろし指示と異なる荷役が行われてしまうことを低減することが可能な配送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の配送システムは、作業車両と、その作業車両に荷役予定場所を示す移動指示を送るセンターとを備える配送システムであって、前記センターは、在庫の種類、在庫の数量、及び在庫が保管されている棚が記録される在庫データベースと、荷の発注と、前記在庫データベースとに基づいて決定される前記荷役予定場所及びその荷役予定場所における荷役予定棚を配送業者及び前記作業車両にそれぞれ送るとともに、前記配送業者から送られてくる配送車両のナンバープレートの番号を前記作業車両に送る配送指示手段と、全ての棚と、それら棚にそれぞれ対応する棚登録マークとが記録される棚登録マップと、前記荷役予定棚と一致する棚に対応する棚登録マークを前記棚登録マップから取り出し、前記作業車両に送るリフト情報管理手段とを備え、前記作業車両は、前記作業車両前方の撮像画像を得る撮像手段と、前記センターから送られてくる配送車両のナンバープレートの番号が記録されるナンバープレートデータベースと、前記センターから送られてくる棚登録マークが記録される棚登録マークデータベースと、前記撮像手段により得られる撮像画像に示される前記配送車両のナンバープレートの番号と、前記ナンバープレートデータベースに記録される番号とが一致するか否かを判断するトラックナンバー認識手段と、前記トラックナンバー認識手段において一致すると判断されると、前記撮像手段により得られる撮像画像に示される棚登録マークと、前記棚登録マークデータベースに記録される棚登録マークとが一致するか否かを判断するリフト位置確認手段と、前記リフト位置確認手段において一致すると判断されると、正しい棚から正しい配送車両に荷が積み込まれた旨又は正しい配送車両から正しい棚に荷が積み降ろされた旨を示す荷役完了情報を前記センターに送る配送管理手段とを備える。
【００１０】
これにより、撮像画像を用いて荷役予定場所に正しい配送車両が到着しているか否かを判断し、撮像画像を用いて正しい棚において荷役が行われているか否かを判断することができるので、所望な積み込み指示又は積み降ろし指示と異なる荷役が行われてしまうことを低減することができる。
【００１１】
また、前記作業車両は、各荷役場所にそれぞれ存在するフォークリフト登録マークが記録されるフォークリフト登録マークマップを備え、前記配送管理手段は、前記撮像手段により得られる撮像画像に示されるフォークリフト登録マークと、前記フォークリフト登録マークマップに記録されるフォークリフト登録マークとが一致すると判断した場合、前記トラックナンバー認識手段に対して、前記撮像手段により得られる撮像画像に示される前記配送車両のナンバープレートの番号と、前記ナンバープレートデータベースに記録される番号とが一致するか否かを判断させるように構成してもよい。
【００１２】
これにより、撮像画像を用いて作業車両が荷役予定場所に到着したか否かを判断することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、配送車両による荷の配送や作業車両による荷役を管理する配送システムにおいて、作業車両の荷役を管理する際、所望な積み込み指示又は積み降ろし指示と異なる荷役が行われてしまうことを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態の配送システムを示す図である。
【図２】本実施形態の配送システムにおける情報のやり取りを示すシーケンス図である。
【図３】撮像画像によるフォークリフトの荷役予定場所到着判断処理の様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、本発明の実施形態の配送システムを示す図である。
図１に示す配送システム１は、作業車両として工場内を移動する複数のフォークリフト２と、複数のフォークリフト２のうち所定のフォークリフト２に荷役予定場所などを示す移動指示を送るセンター３とにより構成されている。なお、作業車両は、フォークリフト２に限定されない。
【００１６】
フォークリフト２は、配送管理システム４（配送管理手段）と、モニタ５と、画像処理システム６と、カメラ７と、トラックナンバー認識システム８（トラックナンバー認識手段）と、リフト位置確認システム９（リフト位置確認手段）と、通信手段１０とを備えて構成されている。なお、カメラ７は、荷を載せて上下させるためのリフトに設けられ、フォークリフト２の前方を撮像するものとする。また、画像処理システム６とカメラ７とにより撮像手段が構成されるものとする。
【００１７】
配送管理システム４は、工場内の各荷役場所と、それら荷役場所にそれぞれ存在するフォークリフト登録マーク（イメージデータ）とが対応付けられて記録されるフォークリフト登録マークマップ１１と、荷役予定棚が記録されるリフト位置データベース１２とを備えている。
【００１８】
トラックナンバー認識システム８は、配送予定のトラック（配送車両）のナンバープレートの番号が記録されるナンバープレートデータベース１３を備えている。
リフト位置確認システム９は、荷役予定棚に設けられている棚登録マークが記録される棚登録マークデータベース１４を備えている。
【００１９】
センター３は、発注管理システム１５と、配送トラック手配システム１６と、配送指示システム１７（配送指示手段）と、リフト情報管理システム１８（リフト情報管理手段）と、通信手段１９とを備えて構成されている。
【００２０】
発注管理システム１５は、在庫としての荷の種類（型番）、数量、及びその荷が保管される棚が記録される在庫データベース２０を備えている。
配送トラック手配システム１６は、配送業者名と、配送予定のトラックのナンバープレートの番号とが対応付けられて記録される配送トラックデータベース２１を備えている。
【００２１】
リフト情報管理システム１８は、全ての棚と、それら棚に設けられている各棚登録マークとが対応付けられて記録される棚登録マークマップ２２を備えている。
図２は、本実施形態の配送システムにおける情報のやり取りを示すシーケンス図である。なお、フォークリフト２とセンター３との間の情報のやり取りは、通信手段１０、１９を介して行われるものとする。
【００２２】
まず、仕入れ先／仕入れ元２３からネットワーク２７を介してセンター３の発注管理システム１５に荷の発注（工場から仕入れ先／仕入れ元２３に荷を仕入れる際の発注）が送られる（Ｓ１）。すると、発注管理システム１５は、在庫データベース２０を使用して在庫確認を行った後（Ｓ２）、在庫確認結果に基づく配送トラック手配を配送業者２４に送る（Ｓ３）。
【００２３】
次に、配送業者２４からネットワーク２７を介してセンター３の配送トラック手配システム１６に配送トラック情報（配送予定のトラックのナンバープレートの番号及び配送予定日時）が送られる（Ｓ４）。すると、配送トラック手配システム１６は、配送トラック情報に基づいて、配送トラックデータベース２１を作成する。また、センター３の配送指示システム１７は、荷の発注、在庫データベース２０、及び配送トラックデータベース２１に基づいて、荷役予定場所と、その荷役予定場所における荷役予定棚と、荷役予定時間とからなる移動指示を作成するとともに（Ｓ５）、工場内において荷役を行わせるフォークリフト２を選択する（Ｓ６）。また、センター３のリフト情報管理システム１８は、棚登録マークマップ２２から荷役予定棚に対応する棚登録マークを取り出す。
【００２４】
次に、センター３の配送指示システム１７は、選択したフォークリフト２の配送管理システム４に移動指示を送るとともに、配送トラックデータベース２１を用いて配送予定のトラックのナンバープレートの番号をフォークリフト２のトラックナンバー認識システム８に送る。また、センター３のリフト情報管理システム１８は、荷役予定棚に対応する棚登録マークをフォークリフト２のリフト位置確認システム９に送る（Ｓ７）。
【００２５】
次に、フォークリフト２の配送管理システム４は、配送指示をモニタ５に表示させる。また、フォークリフト２のトラックナンバー認識システム８は、センター３から送られてくる配送予定のトラックのナンバープレートの番号をナンバープレートデータベース１３に記録する。また、フォークリフト２のリフト位置確認システム９は、センター３から送られてくる荷役予定棚に対応する棚登録マークを棚登録マークデータベース１４に記録する（Ｓ８）。
【００２６】
次に、配送業者２４からネットワーク２７を介してセンター３の配送トラック手配システム１６に入門情報が送られてくると（Ｓ９）、配送トラック手配システム１６は、配送トラックデータベース２１などを用いてトラックが工場に到着したことを確認し、その旨の情報をセンター３の配送指示システム１７に送る。すると、配送指示システム１７は、荷役予定場所を荷役場所指示としてネットワーク２７を介して配送業者２４に送る（Ｓ１０）。
【００２７】
次に、配送業者２４からネットワーク２７を介してセンター３の配送トラック手配システム１６にトラックが荷役予定場所に到着した旨の到着情報が送られてくると（Ｓ１１）、配送トラック手配システム１６は、その到着情報をセンター３の配送指示システム１７に送る。すると、配送指示システム１７は、その到着情報をフォークリフト２の配送管理システム４に送る（Ｓ１２）。
【００２８】
次に、配送管理システム４は、到着情報を受け取ると、トラックが荷役予定場所に到着したことを示す情報をモニタ５に表示させ、フォークリフト２の作業者が荷役予定場所までフォークリフト２を移動させる（Ｓ１３）。
【００２９】
次に、配送管理システム４は、センター３から送られてくる移動指示の荷役予定場所と、画像処理システム６で得られたフォークリフト２前方の撮像画像と、フォークリフト登録マークマップ１１とに基づいて、フォークリフト２が荷役予定場所に到着したかを判断する。
【００３０】
例えば、図３（ａ）に示すように、作業者によりフォークリフト２が荷役予定場所Ａに移動され、図３（ｂ）に示すように、カメラ７によりフォークリフト２前方の景色が撮影された場合、その撮像画像に示される窓２５及び標識２６（イメージデータ）が、センター３から送られてくる移動指示の荷役予定場所Ａによりフォークリフト登録マークマップ１１から取り出される荷役場所に対応するフォークリフト登録マークとしての窓及び標識（イメージデータ）と一致すると、フォークリフト２が荷役予定場所Ａに到着したと判断される。フォークリフト登録マークは、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、工場内にすでに存在するものを使用してもよいし、フォークリフト登録マーク用に新たに工場内に設けてもよい。
【００３１】
フォークリフト２が荷役予定場所に到着したと判断された場合、その旨の到着確認情報が配送管理システム４からトラックナンバー認識システム８に送られる。トラックナンバー認識システム８は、到着確認情報を受け取ると、画像処理システム６で得られたトラックのナンバープレートの撮像画像に示される番号と、ナンバープレートデータベース１３に記録される番号とが一致するか否かを判断する（Ｓ１４）。これにより、撮像画像を用いて荷役予定場所に正しいトラック（所望な積み込み指示に対応するトラック）が到着しているか否かを判断することができる。
【００３２】
撮像画像に示す番号と、ナンバープレートデータベース１３に記録される番号とが一致すると判断された場合、その旨の情報がトラックナンバー認識システム８から配送管理システム４に送られる。すると、配送管理システム４は、荷役予定場所に正しいトラックが到着している旨の情報をモニタ５に表示させ、フォークリフト２の作業者は、モニタ５を確認した後、荷役予定棚にリフトを移動させて荷役を行う（Ｓ１５）。
【００３３】
次に、リフト位置確認システム９は、画像処理システム６で得られた棚の撮像画像に示される棚登録マークと、棚登録マークデータベース１４に記録される棚登録マークとが一致するか否かを判断する（Ｓ１６）。これにより、撮像画像を用いて正しい棚（所望な積み込み指示に対応する棚）において荷役が行われているか否かを判断することができる。
【００３４】
撮像画像に示される棚登録マークと、棚登録マークデータベース１４に記録される棚登録マークとが一致すると判断された場合、その旨の情報がリフト位置確認システム９から配送管理システム４に送られる。すると、配送管理システム４は、荷が正しい棚から正しいトラックに積み込まれた旨を示す荷役完了情報をセンター３の配送指示システム１７に送る（Ｓ１７）。
【００３５】
そして、センター３の配送指示システム１７は、荷役完了情報を受け取ると、仕入れ先／仕入れ元２３に荷を発送したことを示す発送情報を送る（Ｓ１８）。
このように、本実施形態の配送システム１は、撮像画像を用いてフォークリフト２が荷役予定場所に到着したか否かを判断し、撮像画像を用いて荷役予定場所に正しいトラックが到着しているか否かを判断し、撮像画像を用いて正しい棚において荷役が行われているか否かを判断することができるので、作業車両の荷役を管理する際、所望な積み込み指示又は積み降ろし指示と異なる荷役が行われてしまうことを低減することができる。
【００３６】
なお、上記実施形態では、工場から仕入れ先／仕入れ元２３に荷を仕入れる際の発注において、棚からトラックへの積み込み作業における配送システムの動作の一例を説明したが、仕入れ先／仕入れ元２３から工場に荷を仕入れる際の発注において、トラックから棚への積み降ろし作業に対しても本実施形態の配送システム１を適用することができる。この場合、図２のＳ１７において、配送管理システム４は、荷が正しいトラックから正しい棚に積み降ろされた旨を示す荷役完了情報をセンター３の配送指示システム１７に送る。
【００３７】
また、上記実施形態では、撮像画像を用いてフォークリフト２が荷役予定場所に到着したか否かを判断する構成であるが、その判断処理を省略してもよい。この場合、例えば、図２のＳ１４において、トラックナンバー認識システム８は、フォークリフト２の荷役予定場所到着情報を作業者から受け取る、又は、トラックのナンバープレート撮影指示を作業者から受け取ると、画像処理システム６で得られたトラックのナンバープレートの撮像画像に示される番号と、ナンバープレートデータベース１３に記録される番号とが一致するか否かを判断するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１  配送システム
２  フォークリフト
３  センター
４  配送管理システム
５  モニタ
６  画像処理システム
７  カメラ
８  トラックナンバー認識システム
９  リフト位置確認システム
１０  通信手段
１１  フォークリフト登録マークマップ
１２  リフト位置データベース
１３  ナンバープレートデータベース
１４  棚登録マークデータベース
１５  発注管理システム
１６  配送トラック手配システム
１７  配送指示システム
１８  リフト情報管理システム
１９  通信手段
２０  在庫データベース
２１  配送トラックデータベース
２２  棚登録マークマップ
２３  仕入れ先／仕入れ元
２４  配送業者
２５  窓
２６  標識
２７  ネットワーク
【図１】
2010222121.tif 000003
【図２】
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【図３】
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