(57)【要約】【課題】コンバインの操舵装置において、種々の走行状態の操舵感度を適正にする。【解決手段】走行ミッション装置（２）に、左右のサイドクラッチ（３，３）とデフ機構（４）とを装備して、直進走行と差動旋回とブレーキ旋回とを行う構成とする。操向操作具（５）の傾動操作に基づくポジションセンサ（４６）の検出値を移動平均処理しブレーキ制御出力をする制御装置（７）により、ブレーキ旋回を実行する。ポジションセンサ（４６）の検出値を移動平均処理する回数を設定する旋回力設定ダイヤル（４５）を設ける。制御装置（７）に刈取作業の条合わせ走行モードと路上走行モードと圃場旋回走行モードを備え、ポジションセンサ（４６）検出値の移動平均回数を、刈取作業の条合わせ走行モードでは小に設定し、路上走行モードでは中に設定し、圃場旋回走行モードでは大に設定する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行動力を左右クローラ（１，１）に伝動する走行ミッション装置（２）に左右のサイドクラッチ（３，３）とデフ機構（４）とを装備し、該走行ミッション装置（２）によって直進走行と差動旋回とブレーキ旋回とを行う構成とし、操向操作具（５）の傾動操作に基づくポジションセンサ（４６）の検出値を移動平均処理してブレーキ出力を制御する制御装置（７）を設けたことを特徴とする農作業車の操舵装置。
【請求項２】
前記ポジションセンサ（４６）の検出値を移動平均処理する回数を設定する旋回力設定ダイヤル（４５）を設けたことを特徴とする請求項１記載の農作業車の操舵装置。
【請求項３】
前記制御装置（７）に刈取作業の条合わせ走行モードと路上走行モードと圃場旋回走行モードを備え、前記ポジションセンサ（４６）検出値の移動平均回数を、刈取作業の条合わせ走行モードでは小に設定し、路上走行モードでは中に設定し、圃場旋回走行モードでは大に設定したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の農作業車の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
旋回時のブレーキ圧を制御する制御装置と、調整する旋回クラッチとを備えて、旋回時の出力を走行状態に合わせて左右操舵のできる農作業車の操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
左右クローラを伝動する走行ミッション装置に、左右のサイドクラッチとデフ機構と旋回クラッチとを装備して、直進走行と少なくともブレーキ旋回制御を行なう構成とし、ブレーキ旋回は、操向操作具の傾動操作に基づいて、デフ機構に動力を伝動する旋回クラッチのブレーキ圧を変化して行なう構成とし、操向操作具の操作時におけるブレーキ圧力を、標準モードと湿田モードとに切り替え調整可能に構成したものは、公知である。
【特許文献１】特開２００５−２２５２７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、農作業車の種々の走行状態、即ち、圃場での刈取作業の条合わせ走行、圃場での旋回走行及び路上走行での左右操舵感度を適正化しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
前記課題を解決するために、本発明は次のような技術手段を講じた。
請求項１に記載した発明は、走行動力を左右クローラ（１，１）に伝動する走行ミッション装置（２）に左右のサイドクラッチ（３，３）とデフ機構（４）とを装備し、該走行ミッション装置（２）によって直進走行と差動旋回とブレーキ旋回とを行う構成とし、操向操作具（５）の傾動操作に基づくポジションセンサ（４６）の検出値を移動平均処理してブレーキ出力を制御する制御装置（７）を設けたことを特徴とする農作業車の操舵装置とする。
【０００５】
前記構成によると、操向操作具（５）の傾動操作に基づくポジションセンサ（４６）の検出値を移動平均処理してブレーキ制御出力によりブレーキ旋回をするので、走行状態に合わせて移動平均処理回数を小さくしたり、あるいは、大きくすることにより、ブレーキ旋回を迅速にし、左右操舵を敏感にしたり、あるいは、ゆっくりして操舵を鈍化にすることができる。
【０００６】
請求項２に記載した発明は、前記ポジションセンサ（４６）の検出値を移動平均処理する回数を設定する旋回力設定ダイヤル（４５）を設けたことを特徴とする請求項１記載の農作業車の操舵装置とする。
【０００７】
前記構成によると、旋回力設定ダイヤル（４５）を調節設定することにより、ポジションセンサ（４６）の検出値を移動平均処理回数を大小に設定し、オペレータの好みに合わせて操舵を敏感あるいは鈍感にすることができる。
【０００８】
請求項３の発明は、前記制御装置（７）に刈取作業の条合わせ走行モードと路上走行モードと圃場旋回走行モードを備え、前記ポジションセンサ（４６）検出値の移動平均回数を、刈取作業の条合わせ走行モードでは小に設定し、路上走行モードでは中に設定し、圃場旋回走行モードでは大に設定したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の農作業車の操舵装置とする。
【０００９】
前記構成によると、刈取作業の条合わせ走行モードでは移動平均回数を小として操舵を迅速にし、路上走行モードでは普通速度で左右操舵をし、圃場旋回走行モードではゆっくりと操舵しショックを軽減しながら旋回することができる。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載した発明によると、操向操作具（５）の傾動操作に基づくポジションセンサ（４６）の検出値を移動平均処理してブレーキ出力を制御しブレーキ旋回をするので、操舵を敏感あるいは鈍化にし、走行状態に対応した適確な操舵をすることができる。
【００１１】
請求項２に記載した発明によると、旋回力設定ダイヤル（４５）により移動平均処理回数を大小に設定することにより、オペレータの好みに合わせて操舵を敏感あるいは鈍感に調節することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によると、刈取作業の条合わせ走行モード、路上走行モード及び圃場旋回走行モードの各走行モードに適した操舵をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
この発明は、操向操作具５（以下、「操向レバー５」と云う）の傾動操作に基づいて、サイドクラッチ３，３を操作した後、旋回クラッチ６のブレーキ圧（供給する作動油の圧力）を調節変更して車体を旋回する操舵機構に関し、その操向レバーの左右傾動操作に基づく操舵開始感度を走行状態に応じて調整を可能に構成した農作業車の操舵装置に関するものである。そして、この発明は、操舵感度を例えば刈取作業中の条合わせモード、圃場の旋回モード、路上走行モードに応じて調整可能とすることによって、走行状態による操舵速度の調整を適正化し、操舵性能の向上を図らんとするものである。
【００１４】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
まず、コンバイン８は、図１に示すように、左右一対のクローラ１，１を有する車体１１上に脱穀装置１２を搭載し、その前方側に刈取前処理装置１３を、上下昇降自由に支持して設け、刈取脱穀作用ができる構成としている。そして、上記脱穀装置１２は、前記刈取前処理装置１３の終端部に臨ませて穀稈供給口を位置させ、供給された穀稈をフィードチエン１４で挟持して後方に搬送しながら穂部を扱室に挿入した状態で通過させ、脱穀する構成としている。そして、脱穀クラッチ９は、従来から知られているように、エンジン側と脱穀装置１２との間に設け、入、切り操作によって動力の脱穀装置１２への伝動を断続操作する構成としている。
【００１５】
つぎに、走行ミッション装置２は、図２及び図３に示すように、ミッションケース１５内に伝動上手側から副変速１６、サイドクラッチ３，３、直進クラッチ１７、旋回クラッチ６、デフ機構４、中間軸１８、左右車軸１９，１９の順に設けられ、図外の油圧無段変速装置から入力された動力を、最終の左右車軸１９，１９に走行動力として伝動する構成としている。
【００１６】
そして、左右一対のクローラ１，１は、上記左右車軸１９，１９に軸着されている駆動スプロケット２０，２０に噛み合って伝動され、旋回しながら走行する構成としている。
つぎに、走行ミッション装置２を具体的に説明する。
【００１７】
まず、入力軸２１は、図２に示すように、ミッションケース１５内において、伝動系の一番上手側に軸架され、前述した図外の油圧無段変速装置の油圧モータに伝動可能に接続され、正転及び逆転の回転動力が無段に変速されながら入力される構成としている。そして、副変速１６は、図２に示すように、シフター２２によって操作される大、中、小の３個の摺動歯車２３，２４，２５が変速第一軸２６に摺動自由に軸架され、これに対応する小、中、大の３個の固定歯車２３a，２４a，２５aが変速第二軸２７に軸着して設けられ、両軸の歯車間で３段階の変速ができる構成としている。
【００１８】
そして、前記変速第一軸２６は、図２に示すように、一側端部をミッションケース１５から外部に延長して突出させて刈取動力取出軸２８とし、前記刈取前処理装置１３に走行速度にシンクロさせた回転動力を伝動する構成としている。
【００１９】
つぎに、サイドクラッチ３，３は、図２及び図３に示すように、クラッチ軸２９の中央に軸装したセンターギヤ３０の左右両側に設け、該センターギヤ３０に対して係脱自由に係合する構成としている。そして、サイドクラッチ３，３は、従来から公知の機構であるから図示は省略しているが、操向レバー５の傾動操作に基づいて供給される作動油により油圧機構（後述する「プッシュシリンダ右５０と左５１」）を介して操作されるシフターでクラッチ軸２９上を左右に摺動して係脱操作される構成としている。そして、サイドクラッチ３，３は、クラッチ歯車３a，３bが伝動下手側のデフ機構４の左右支持軸３１、３１の伝動ギヤ３２，３２に噛み合い、更に、下手側の中間軸１８の中間ギヤ１８a，１８b、左右車軸１９，１９のホイルギヤ１９a，１９bに伝動する構成としている。
【００２０】
つぎに、旋回動力伝動軸３３は、図３に示すように、上記クラッチ軸２９と支持軸３１，３１との間に軸架して設けられ、旋回クラッチ６と直進クラッチ１７とを装備し、前記センターギヤ３０(又は接続センターギヤ３０a)から入力されて上記旋回クラッチ６，直進クラッチ１７のいずれか一方を経由した動力が下手側のデフ機構４に伝動される構成としている。
【００２１】
そして、直進クラッチ１７は、図面に示すように、多板式で圧接されて伝動する構成であって、旋回動力伝動軸３３上に遊転状態に軸装してセンターギヤ３０から伝動される内側伝動筒３４の外周面と、一端が前記旋回動力伝動軸３３に固着された外側伝動体３５との間に介装して、張圧スプリング３６により常時係合側に張圧した構成としている。
【００２２】
そして、旋回クラッチ６は、図面に示すように、上記直進クラッチ１７と同様に多板式で圧接されて伝動する構成であって、上記内側伝動筒３４の外周に遊転状態に嵌合され、更に、センターギヤ３０に溶着した接続センターギヤ３０aに伝動可能に接続した旋回内側伝動筒３７と、上記外側伝動筒３５との間に介装して構成している。そして、旋回クラッチ６は、側部のシリンダ室３８に作動油が圧送されながら供給されると、ピストン３９がクラッチ側に押圧される構成であるが、このとき、上記ピストン３９は、旋回クラッチ６を圧接側（入り側）に押し進む過程で、前記張圧スプリング３６をその張圧力に抗して押圧して移動し、直進クラッチ１７を切り側に操作しながら摺動する構成となっている。そして、旋回動力伝動軸３３は、旋回クラッチ６が繋がると外側伝動体３５を介して伝動され、端部に軸着している伝動歯車４０を、下手側に位置するデフ機構４の外側の差動歯車４１を軸架している回転リングギヤ４２と噛み合わせて伝動可能に構成している。
【００２３】
このように、旋回動力伝動軸３３は、図３から解るように、直進クラッチ１７、又は旋回クラッチ６から外側伝動体３５を介して伝動された動力を、伝動下手側に設けているデフ機構４の回転リングギヤ４２に伝動し、一体に軸架している差動歯車４１、４１を駆動する構成としている。
【００２４】
そして、デフ機構４は、図３に示すように、左右支持軸３１，３１の中央に位置して設けられ、前記サイドクラッチ３，３のクラッチ歯車３a，３bに噛み合っている左右の伝動ギヤ３２，３２と一体回転する傘歯車４３，４３を、上記回転リングギヤ４２の差動歯車４１，４１に噛み合わせて作動機能が発揮できる構成としている。
【００２５】
以上のように構成された走行ミッション装置２において、コンバイン８の車体１１を直進走行する場合には、まず、左右両方のサイドクラッチ３，３をセンターギヤ３０に係合した伝動状態に保って、図外の主変速レバー（前記油圧無段変速装置の変速操作レバー）を、ニュートラル位置から前進側にゆっくり操作して正回転の動力をミッションケース１５内に伝動する。すると、回転動力は、副変速１６を経由してセンターギヤ３０に達し、左右両側のサイドクラッチ３，３を経てクラッチ歯車３a，３bに達する。そして、回転動力は、上記クラッチ歯車３a，３bから左右伝動ギヤ３２，３２、中間ギヤ１８a，１８b、ホイルギヤ１９a，１９b、左右車軸１９，１９、駆動スプロケット２０，２０の順に伝動されて左右両方の左右クローラ１，１に同速度の走行動力として伝えられる。
【００２６】
このとき、デフ機構４は、直進クラッチ１７が張圧スプリング３６によって押圧されて入り側に張圧されているから、回転動力がセンターギヤ３０、内側伝動筒３４、直進クラッチ１７、外側伝動体３５、旋回動力伝動軸３３、伝動歯車４０、回転リングギヤ４２、差動歯車４１，４１に伝動され回転を続けている。この場合、デフ機構４は、左右両側の傘歯車４３，４３（伝動ギヤ３２，３２）と回転リングギヤ４２とが同速回転に保たれているから、これら全体が一体回転して左右伝動ギヤ３２，３２に回転差が生じることなく、同速回転し、上述したように、下手側の中間ギヤ１８a，１８b以降に伝動される。
【００２７】
そして、後進走行は、前記した図外の主変速レバーを後進側に切替操作すると、前記油圧無段変速装置から逆回転の動力がミッションケース１５の入力軸２１に入力され、一連の伝動経路を経てコンバイン８の直進を保ったままでバックの直進走行ができる。
【００２８】
つぎに、コンバイン８の旋回について説明する。
まず、実施例のコンバイン８は、通常行なわれている緩旋回、ブレーキターン、スピンターンの３種類の旋回が可能な構成であって、既に説明した走行ミッション装置２に装備した旋回クラッチ６とデフ機構４との連携した作用によって行われる。いずれの場合も、旋回は、操向レバー５の傾動操作によって、一方のサイドクラッチ３（旋回内側のサイドクラッチ３）を切り、他方のサイドクラッチ３（旋回外側のサイドクラッチ３）を入り状態を保持して伝動しながら行われる。そのとき、旋回クラッチ６は、図３に示すように、既に述べた油圧機構の作動によって直進クラッチ17に代わって伝動を開始し、接続センターギヤ３０aから旋回内側伝動筒３７に伝動されている回転動力を、外側伝動体３５に伝動して旋回動力伝動軸３３、伝動歯車４０、回転リングギヤ４２を介してデフ機構4の作動歯車４１，４１に伝えて旋回するが、そのときの回転速度比（旋回外側の回転速度を基準にした比率）によって、上記３旋回が選択される。
【００２９】
そこで、まず、作業中最も頻繁に行われるブレーキターンは、上記した両者の回転比において、サイドクラッチ３が接続されて伝動歯車３２に達してデフ機構４の一方の傘歯車４３を伝動する旋回外側の回転速度を（１）とし、これに対して、サイドクラッチ３が切られた側で旋回クラッチ６を経由してデフ機構４の回転リングギヤ４２(差動歯車４１、４１)に達する回転比が(１／２)に達した時点で旋回内側のクローラ１が停止する。
【００３０】
すなわち、旋回内側のクローラ１は、他方の傘歯車４３がデフ機構４の差動作用の特性によって停止して、伝動ギヤ３２、中間ギヤ１８a，又は１８b、ホイルギヤ１９a，又は１９b、旋回内側車軸１９、駆動スプロケット２０がブレーキ状態となって停止するため、ブレーキターンが行われる。
【００３１】
つぎに、緩旋回は、上記回転比がデフ機構４の傘歯車４３の回転を(１)として回転リングギヤ４２(差動歯車41，41)に伝動される回転速度が、上記回転(１)より減速されると旋回内側が減速される。このように、緩旋回は、一方の傘歯車４３の回転(１)に対して、回転リングギヤ４２(差動歯車４１)の回転が(１／２)に達するまでの回転範囲において行われ、オペレータのレバー操作で旋回半径が選択できるものとしている。
【００３２】
つぎに、スピンターンは、上記両者の回転比が（１／２）を超えて差が大きくなると、サイドクラッチ３が接続されて伝動ギヤ３２から伝動される旋回外側の回転方向に対して、サイドクラッチ３が切られて接続センターギヤ３０aから旋回クラッチ６を経由してデフ機構４に達し、そこで差動歯車４１、４１と傘歯車４３，４３の差動作用が行われて、旋回内側の傘歯車４３の回転方向が逆転して出力される。したがって、左右クローラ１，１は、相互に逆回転の走行となって、その場においてスピンターンをするのである。
【００３３】
つぎに、制御装置７（以下「コントローラ７」と云う）について説明する。
まず、コントローラ７は、図４に示すように、入力側に、ポジションセンサ４６と、旋回力設定ダイヤル４５とをそれぞれ接続し、検出信号及び操作信号を入力する構成としている。そして、コントローラ７は、出力側にブレーキ、クラッチ圧調整ソレノイド４９と、プッシュシリンダ左ソレノイド５０と、プッシュシリンダ右ソレノイド５１と、操向レバーの傾動操作に対応して作動油圧のを調整するアンロード弁５２とをそれぞれ接続して設け、操作信号を出力して制御する構成としている。
【００３４】
次に、制御内容について説明する。
コンバインの操舵制御装置は、操向レバー５の傾動操作に基づくポジションセンサ４６の検出値を移動平均処理してブレーキ制御出力の電流値を決定し、制御出力するようにしている。
【００３５】
移動平均を取る回数を、標準ブレーキ力を最大旋回力とし、旋回力設定ダイヤル４５の設定ダイヤル値に応じて変更するようにしている。
本制御が開始されると、図５に示すように、旋回力設定ダイヤル４５の設定値に基づく移動平均回数の設定処理をし（ステップＳ１）、次いで、操向レバー５の左右傾動操作に基づく操向レバーセンサ４６の所定時間毎の検出データから移動平均処理をし操舵検出値を決定し（ステップＳ２）、この検出値に基づきブレーキ出力電流値を設定し（ステップＳ３）、ブレーキ出力をする（ステップＳ４）。
【００３６】
しかして、旋回力設定ダイヤル４５のダイヤル設定値がブレーキ強側の設定のときには、移動平均回数を減らし、操向レバー５を傾動操作したとき、その傾動角度をポジションセンサ４６が読み取ってコントローラ７に入力し、それに基づいてブレーキ圧が旋回クラッチ６に迅速に与えられ迅速に旋回することになる。また、ブレーキ弱側のときには、移動平均回数を増やし、ブレーキ圧が旋回クラッチ６にゆっくり与えられ、ゆっくり旋回することになり、オペレータの好みにあった左右操舵をすることができる。
【００３７】
次に、操舵制御の他の実施例について説明する。
このコンバインの操舵制御装置は、操向レバー５の傾動操作に基づくポジションセンサ４６の検出値を移動平均処理してブレーキ制御出力の電流値を決定するにあたり、コンバインの作業モードに合わせて移動平均回数を振り分けて決定するようにしている。
【００３８】
刈取作業の条合わせモードの場合には、移動平均回数を小とし、圃場旋回モードの場合には、移動平均回数を大とし、路上走行モードの場合には、移動平均回数を中とし、ブレーキ制御出力の電流値を決定するようにしている。しかして、各種検出手段の検出情報から前記いずれのモードかを判定し、走行モードに合わせた感度で操舵走行をすることができる。
【００３９】
すなわち、刈取作業の条合わせモードの場合には、移動平均回数を小として左右操舵を迅速にし、圃場旋回モードの場合には、左右操舵をゆっくりしてショックを軽減しながら旋回し、路上走行モードの場合には、普通速度で左右操舵をし、路上走行を円滑にすることができる。
【００４０】
また、前記刈取作業の条合わせモードの場合に移動平均回数を小とするにあたり、移動平均回数を「０」とし、ポジションセンサ４６が検出値を検出する毎に、ブレーキ制御出力をし操舵反応を敏感にすると、分草杆が刈取穀稈の条列の近接位置を通過しながら穀稈条列に沿った刈取作業をすることができる。
【００４１】
また、路上走行モードの場合に移動平均回数を「０」とし、ポジションセンサ４６が検出値を検出する毎にブレーキ制御出力をし、操舵反応を敏感にすることにより、路上走行時の操舵反応を敏感にし安全に路上走行をすることができる。
【００４２】
また、前記走行モードの切り替えの際には、操作パネルの表示画面に操向レバー５の操舵感度が「敏感になる」、あるいは、「鈍感になる」旨の表示を所定時間継続するようにすると、オペレータが操舵操作の感度変更を認識することができ安全である。なお、図６はその制御フローを示すものである。
【００４３】
次に、図７及び図８に基づきコンバインの他の制御装置について説明する。
図７に示すように、第１コントローラ７ａ（エンジンの停止制御、操向レバー５の操作に基づく操舵制御等をする）と、車体自動水平制御をする第２コントローラ７ｂと、スイッチパネルモニタコントローラ７ｃとをＣＡＮ通信手段により互に接続し、スイッチパネルモニタコントローラ７ｃとモニタ表示手段６１を同期通信手段により接続している。
【００４４】
この実施例は、コンバインのメンテナンスモードに関するもので、メンテナンスモードには、エンジン始動設定モード（エンジンの排気量、定格回転数等を設定する）、液晶コントラスト調整モード（表示画面のコントラストを調整する）、メンテナンス情報モード（コンバインの型式、仕様、設定調整値等を表示し点検作業を支援する）、調整値バックアップモードが設けられている。
【００４５】
図８に示すように、操作パネルの所定のスイッチ操作によりメンテナンスモードを選択すると、前記エンジン始動設定モード、液晶コントラスト調整モード、メンテナンス情報モード及び調整値バックアップモードが表示され、所定のモードを選択すると、当該モードに移行し設定内容が表示画面に表示される（ステップＳ１１〜１４）。
【００４６】
調整値バックアップモードが選択されると（ステップＳ１４）、モニタ表示手段６１の表示画面に調整値保存モードと調整値書き込みモードが表示され、所定のスイッチ操作により何れかを選択することができる。調整値保存モードを選択し（ステップＳ１５）、スイッチパネルの例えばホーンスイッチをＯＮすると、第１、第２制御コントローラ７ａ，７ｂに記憶されている全調整値がスイッチパネルモニタコントローラ７ｃの記憶装置（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶される（ステップＳ１６）。
【００４７】
なお、スイッチパネルモニタコントローラ７ｃの記憶装置（ＥＥＰＲＯＭ）への書き込み中には、モニタ表示画面に「書き込み中」と表示し、他の自動制御は行なわないようにしている。
【００４８】
また、調整値書き込みモードを選択し（ステップＳ１７）、例えばホーンスイッチをＯＮすると、スイッチパネルモニタコントローラ７ｃの記憶装置に記憶されている全調整値が第１制御コントローラ７ａ、第２コントローラ７ｂに配信され記憶される（ステップＳ１８）。
【００４９】
前記構成によると、メンテナンスモードには調整値バックアップモードを設け、第１、第２コントローラ７ａを新品のコントローラに交換するときには、古い第１、第２コントローラ７ａ，７ｂを取り外し、新品の第１、第２コントローラ７ａ，７ｂを取り付ける。そして、調整値書き込みモードを選択し（ステップＳ１７）、例えばホーンスイッチをＯＮすることにより、スイッチパネルモニタコントローラ７ｃの記憶装置に記憶されている全調整値を新品の第１、第２制御コントローラ７ａ，７ｂに移し換えることができ、調整値の設定を楽に行なうことができる。
【００５０】
また、メンテナンスモードには調整値保存モードを設け、第１、第２制御コントローラ７ａ，７ｂの全調整値をスイッチパネルモニタコントローラ７ｃの記憶装置に記憶するようにしたので、スイッチパネルモニタコントローラ７ｃの記憶装置の容量を有効に活用しながら、第１、第２コントローラ７ａ，７ｂの調整値の書き替えを楽に行なうことができる。
【００５１】
次に、図９に基づきコンバインの条刈り横刈り判定装置について説明する。
刈取前処理装置１３から脱穀装置１２に供給される穀稈の層厚を検出する搬送穀稈層厚検出センサを設け、層厚検出値の周期的な変動に基づき条刈り、横刈りの判定を行なうものである。
【００５２】
脱穀装置１２に供給される穀稈層厚の検出値は、条刈り方向であると、前後の株間隔が狭いため、搬送穀稈層厚の周期的な厚薄の変動は見られない。しかし、横刈り方向であると、前後の株間隔が広いので、周期的に厚薄の変動を繰り返している。
【００５３】
この実施例は、このような知見に基づくものであって、穀稈層厚検出値が基準判定値以上の変動幅があると、横刈りと判定し、基準判定値以下の変動幅の場合には、条刈りと判定するもので、条刈り横刈り判定を精度良く行なうことができる。
【００５４】
次に、図９に基づきコンバインの刈り高さ制御について説明する。
刈取前処理装置１３の分草杆６５の底面の圃場と接触する部材に摺動による高周波振動を検出する振動センサ６６（あるいは加速度検出用の圧電センサ）を設け、検出信号の高周波成分によって分草杆６５の接地検出を行なうものである。
【００５５】
図９、図１０に示すように、分草杆６５の下部には摺動部材６５ａを介して振動センサ６６を取り付けている。振動センサ６６は図１１に示すように、摺動部材６５ａが地面と非摺動状態であると振動を検出しないが、摺動状態であると摺動に応じた振動情報を検出する。なお、振動センサ６６の検出値は、図１２に示すように、高周波フィルタ６６ａ、増幅器６６ｂ及び平滑部６６ｃを経て検出波を出力するようにしている。しかして、振動センサ６６が振動情報を検出すると、例えば、刈取前処理装置１３を上昇制御し、振動情報を検出しないときには、下降制御しながら刈取作業をする。
【００５６】
従来装置として、分草杆６５に支点回りに回動する刈高さセンサを設け、刈取前処理装置１３を圃場面に沿わせながら走行し、刈高さを検出するコンバインがある。しかし、このような構成であると、湿田での刈取作業では刈高さセンサが地面に潜り込み刈高さを検出できないという不具合がある。
【００５７】
しかし、前記構成によると、分草杆６５の摺動部材６５ａが圃場面に接触して移動するときに発生する振動周波数（あるいは振動の加速度）の大きさにより、分草杆６５の接地状態を検出することができ、圃場面に沿った刈高さ情報を得ることができる。
【００５８】
次に、コンバインの刈取車速制御について説明する。
コンバインの刈取前処理装置１３の穀稈搬送経路には穀稈扱ぎ深さ調節装置を備え、脱穀装置１２の揺動選別棚のグレンシーブ、チャフシーブにはシーブ間隔を広狭に調節する手段を備え、穀稈搬送経路には例えば非接触型の搬送穀稈長短及び層厚を検出する穀稈供給量センサを設けている。穀稈供給量センサが長い穀稈を検出すると、穀稈扱ぎ深さ調節装置を浅扱ぎ側に調節し、短い穀稈を検出すると、穀稈扱ぎ深さ調節装置を深扱ぎ側に調節する。また、穀稈供給量センサが厚い穀稈層厚を検出すると、無段変速装置を減速して走行速度を所定量減速し、薄い穀稈層厚を検出すると、無段変速装置を増速して走行速度を所定量増速するようにしている。
【００５９】
また、穀稈供給量センサが厚い穀稈層厚を検出すると、脱穀装置１２の揺動選別棚のグレンシーブ、チャフシーブのシーブ間隔を所定量開く側に調節し、また、薄い穀稈層厚を検出すると、グレンシーブ、チャフシーブのシーブ間隔を所定量狭くする側に調節し、また、穀稈層厚が通常層厚に復帰すると、グレンシーブ、チャフシーブのシーブ間隔を広く復帰させる制御を行なうようにしている。
【００６０】
また、穀稈供給量センサが厚い穀稈層厚を検出すると、穀稈扱ぎ深さ調節装置の制御感度を敏感側に調節し、短い穀稈を検出すると、穀稈扱ぎ深さ調節装置の制御を鈍感側に調節するようにしている。
【００６１】
前記構成によると、脱穀装置１２の負荷を安定させ、選別性能を維持しながら、穀稈扱ぎ深さ調節装置のハンチング制御を防止し、エンストを防止しながら刈取作業を円滑に進めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】コンバインの側面図。
【図２】走行ミッション装置の展開図。
【図３】走行ミッション装置の主要部の展開図。
【図４】制御装置のブロック図
【図５】フローチャート。
【図６】フローチャート。
【図７】制御装置のブロック図。
【図８】フローチャート。
【図９】振動センサの取付状態を示す側面図
【図１０】振動センサの取付状態を示す正面図
【図１１】振動センサのセンサ信号を示すグラフ
【図１２】センサブロック図
【符号の説明】
【００６３】
１    左右クローラ
２    走行ミッション装置
３    左右のサイドクラッチ
４    デフ機構
５    走行操作具(操向レバー)
６    旋回クラッチ
７    制御装置(コントローラ)
４６    ポジションセンサ
４５    旋回力設定ダイヤル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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