(57)【要約】【課題】  運転支援装置において、警告手段によって警告される距離が、運転者別及び／又はシーン別にカスタマイズできるようにすることである。【解決手段】  車両１の前側バンパ５の中央部及び左右のコーナー部と、車両１の後側バンパ７の中央部及び左右のコーナー部にそれぞれ距離センサ６，８を取り付ける。車両１の走行中に、距離センサ６，８によって計測された障害物までの距離を、予め設定された第１及び第２の閾値と比較し、その比較結果に基づいて運転者に警告を発する。そして、運転者に通常の運転を妨げる要因（例えば、天候や夜間運転）が存するときは、カスタマイズされた運転支援モードで支援されるようにする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、当該車両の周囲に存する障害物との距離を計測して運転者に警告を発する運転支援装置であって、
車両の周囲に存する障害物を検知し、当該障害物までの距離を計測する距離計測手段と、
前記距離計測手段によって計測された距離に応じて運転者に警告を発する警告手段と、を備え、
前記警告手段によって警告される距離が、予め設定された運転者別及び／又は予め設定されたシーン別に異なるようにカスタマイズ可能とされることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
車両運転支援装置を作動させるために車両の運転者が操作する操作スイッチが設けられていて、
前記操作スイッチに所定の操作を行うことにより、運転支援モードが通常の運転支援モードから、カスタマイズされた運転支援モードに移行することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
車両から障害物までの距離を表示する表示手段を有し、
前記操作スイッチに所定の操作を行うことにより、前記距離計測手段によって計測される距離が前記表示手段に表示される距離表示モードを有することを特徴とする請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記警告手段は、単一の又は段階式に設けられた複数個の発光体であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記発光体の発光とともに又は前記発光体の発光に代えて、音声による警告がなされることを特徴とする請求項４に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される運転支援装置、特に車両から障害物までの距離を計測し、その距離に応じて運転者に警告を発する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近時、障害物検出装置を搭載した車両（例えば、自動車）が存している（特許文献１を参照）。障害物検出装置は、車両の周縁部（多くは、前側及び／又は後側のコーナー部）に取り付けられたセンサから発せられ、障害物に当たって反射した信号を受信し、その経過時間を計測することにより、車両から障害物までの距離を計測するものである。そして、その距離に応じて運転者に警告を発する。これにより、運転者は、例えば幅の狭い道を走行するときや後退して駐車を行うときに、周囲の障害物との距離を把握でき、障害物との干渉を回避し易くなる。
【０００３】
しかし、障害物との干渉を回避するための距離は、運転者の熟練度によって異なる。例えば、同一幅の道であっても、毎日走行する等の経験を重ねることにより、初めて走行する場合と比較して走行が容易になることもある。
【０００４】
ところが、従来の障害物検出装置は、車両の走行速度や運転者の熟練度に関係なく、一律に車両から障害物までの距離を計測して警告を発するようになっている（非特許文献１を参照）。このため、運転者によっては、「障害物までの距離が充分にある。」と感じていても警告が発せられたり、「障害物までの距離が短い。」と感じていても警告が発せられなかったりすると、運転者が障害物検出装置に対して不信感を感じてしまう。
【０００５】
また、走り慣れた狭い道を走行するときや、入れ慣れた狭い駐車場に駐車するときに頻繁に警告が発せられて、運転者が煩わしいと感じてしまう場合も想定される。
【特許文献１】特開２００８−５８２３４号公報
【非特許文献１】トヨタ「アイシス」ステアリング感応式クリアランスソナー＆バックソナーの解説ページ（インターネットＵＲＬ：http://www.toyota.co.jp/jp/tech/new_cars/isis/performance/sonar/index.html），検索日時：２００８年１０月１０日
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記した事情に鑑み、運転支援装置において、警告手段によって警告される距離が、運転者別及び／又はシーン別にカスタマイズできるようにすることを課題としている。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００７】
上記した課題を解決するための本発明は、
車両に搭載され、当該車両の周囲に存する障害物との距離を計測して運転者に警告を発する運転支援装置であって、
車両の周囲に存する障害物を検知し、当該障害物までの距離を計測する距離計測手段と、
前記距離計測手段によって計測された距離に応じて運転者に警告を発する警告手段と、を備え、
前記警告手段によって警告される距離が、予め設定された運転者別及び／又は予め設定されたシーン別に異なるようにカスタマイズ可能とされることを特徴としている。
【０００８】
本発明に係る運転支援装置は、上記したように構成されていて、警告手段によって警告される距離が運転者別及び／又はシーン別にカスタマイズされる。即ち、状況に応じて警告される距離を長くしたり、短くしたりすることができる。これにより、運転者の熟練度や、狭い道、駐車場等において慣れの度合によって警告される距離を異ならせることができる。このため、運転者が、運転支援装置を本当に必要と思われるときにのみ利用することができ、運転支援装置に対する信頼性、利便性が向上する。
【０００９】
具体的には、車両運転支援装置を作動させるために車両の運転者が操作する操作スイッチが設けられていて、
前記操作スイッチに所定の操作（例えば、操作スイッチの二度押し）を行うことにより、運転支援モードが通常の運転支援モードから、カスタマイズされた運転支援モードに移行する。
【００１０】
また、車両から障害物までの距離を表示する表示手段を有し、
前記操作スイッチに所定の操作（例えば、操作スイッチの長押し）を行うことにより、前記距離計測手段によって計測される距離が前記表示手段に表示される距離表示モードを有してもよい。
【００１１】
運転者が、距離計測手段によって計測された実際の距離を認識することによる運転支援が図られる。例えば、狭い駐車場に後退しながら駐車するときに、駐車終了後のドアを開けるために必要な距離を認識しながら車両を運転することができる。
【００１２】
前記警告手段は、単一の又は段階式に設けられた複数個の発光体とすることができる。また、前記発光体の発光とともに又は前記発光体の発光に代えて、音声による警告がなされるようにしてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の実施例について説明する。図１は本実施例の運転支援装置１００が取り付けられた車両１の平面図、図２は運転支援装置１００のブロック図、図３は操作スイッチ４の正面図である。
【実施例１】
【００１４】
図１及び図２に示されるように、本実施例の運転支援装置１００は、車両１における運転席２の前方のインストルメントパネル３に取り付けられる操作スイッチ４と、車両１の前側バンパ５の中央部及び左右のコーナー部に取り付けられる前側距離センサ６（距離計測手段）と、同じく後側バンパ７の中央部及び左右のコーナー部に取り付けられる後側距離センサ８（距離計測手段）と、車両１の走行速度を検出するための速度センサ９と、車両１のインストルメントパネル３に取り付けられるブザー１１（警告手段）と、各距離センサ６，８と速度センサ９から送られる情報を処理して、ブザー１１を介して運転者に警報を発するＥＣＵ１２とを備えている。
【００１５】
図３に示されるように、運転支援装置１００の操作スイッチ４は、平面図で表示される車両１のイラスト１３と、車両１において各距離センサ６，８が取り付けられている部分の近傍に配置された各ＬＥＤ１４，１５（発光体）と、運転支援装置１００をオン／オフしたり、運転支援装置１００のモードを通常の運転支援モードからカスタマイズされた運転支援モードに、更には距離表示モードに切り替えたりするための照光式の押しボタン１６とを備えている。本実施例の運転支援装置１００の場合、各ＬＥＤ１４，１５は、各距離センサ６，８と対応する位置に２つずつ設けられている。この距離センサ６，８は、例えば超音波センサであり、超音波を発信する発信部と、障害物に当たって戻る反射波を受信する受信部とを備えている。各距離センサ６，８の機能は同一なので、本明細書では、車両１の前側の右コーナー部に取り付けられた距離センサ６と、操作スイッチ４において距離センサ６に対応して設けられたＬＥＤ１４，１５についてのみ説明する。
【００１６】
２つのＬＥＤ１４，１５のうち、車両１に近い側のＬＥＤ１４は、赤色で発光するものであり、車両１から遠い側のＬＥＤ１４は緑色で発光するものである。そして、距離センサ６によって計測された障害物までの距離が第１閾値（例えば、２５ｃｍ）以下であれば、車両１に近い側のＬＥＤ１４が赤色で発光するとともに、ブザー１１から「ピー」という連続した警告音が流れる。障害物までの距離が、第１閾値より大きく、第２閾値（例えば、５０ｃｍ）以下であれば、車両１から遠い側のＬＥＤ１５が緑色で発光するとともに、ブザー１１から「ピッピッピッ」という断続した警告音が流れる。即ち、ＬＥＤ１４が赤色で発光したときは、車両１と障害物との距離が接近しているため、運転者に早急な回避操作（例えば、ハンドルを操作したり減速したりする操作）を促す。また、ＬＥＤ１５が緑色で発光したときは、車両１と障害物との距離が接近しつつあるため、運転者に注意を促す。障害物までの距離が第２閾値より大きければ、何もしない。なお、本実施例の運転支援装置１００は、速度センサ９によって検出された車両１の走行速度が２０ｋｍ／ｈ以下になったときに作動し、それ以上の速度で走行中は、運転支援装置１００がオン状態であっても作動しないように制御されている。
【００１７】
ここで、本実施例の運転支援装置１００は、「通常の運転支援モード」（以下、「通常モード」と記載する。）と、通常の運転支援モードと異なるようにカスタマイズされた「カスタマイズされた運転支援モード」（以下、「カスタマイズモード」と記載する。）とを有している。表１を参照しながら、通常モードとカスタマイズモードとを比較する。
【００１８】
【表１】
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【００１９】
通常モードとカスタマイズモードとは、予め運転者別に設定された項目（本実施例の場合、「性別」、「年齢」、「運転歴」、「障害（身体の障害）の有無」）と、予めシーン別に設定された項目（本実施例の場合、「天候」、「時刻」、「走行路」）を有している。通常モードは、運転者別の設定項目が「男性」、「６０歳未満」、「１年以上」、「無」であり、シーン別の設定項目が「晴」、「昼」、「走り慣れた道」である。これに対して、カスタマイズモードは、運転者別の設定項目が「女性」、「６０歳以上」、「１年未満」、「有」であり、シーン別の設定項目が「雨」、「夜」、「初めての道」である。即ち、「通常モード」とは、運転者及びシーンに大きな問題が存しない場合であり、「カスタマイズモード」とは、運転者又はシーンに、通常の運転操作を妨げる何らかの要因が存する場合である。例えば、運転者が、運転歴５年で３０歳の男性の健常者であるとき、昼間に運転する場合は通常モードの支援で構わないが、夜間に運転する場合には視認性が低下するため、より慎重な運転を行うようにカスタマイズモードで支援されることが望ましい。
【００２０】
このため、本実施例のカスタマイズモードでは、距離センサ６が検出し、ブザー１１が「ピー」という警告音を発する距離の第１閾値を、通常モードにおける距離の第１閾値の２倍（例えば、５０ｃｍ）としている。同様に、ブザー１１が「ピッピッピッ」という警告音を発する距離の第２閾値を、通常モードにおける距離の第２閾値の２倍（例えば、１ｍ）とする。これにより、通常モードでは警告されなかった第２閾値以上の距離に存する障害物に対しても警告音が発せられるようになり、運転者による慎重運転が更に支援される。
【００２１】
本実施例の運転支援装置１００は、上記した通常モードとカスタマイズモードの他に、「距離表示モード」を有している。これは、図４に示されるように、距離センサ６，８によって計測された障害物までの距離を、例えばカーナビゲーション装置のディスプレイ１７等の表示手段に表示するモードである。図４に示される場合は、車両１の右後側に表示されている数値が「０．５ｍ」であるため、運転者は、車両１の右後部に何らかの障害物が存することを認識する。この距離表示モードは、運転支援装置１００が正常に作動しているか否かをチェックする場合にも使用することができる。
【００２２】
図５に示されるように、運転者が、操作スイッチ４の押しボタン１６を押すことにより、運転支援装置１００の動作が、「通常モードでオン状態」、「カスタマイズモード」、「距離表示モード」、「オフ状態」と切り替わる。
【００２３】
本実施例の運転支援装置１００の作用について説明する。運転者が車両１のエンジンを起動する。この状態で、運転支援装置１００はオフ状態となっている。運転者が運転支援装置１００を起動する場合、操作スイッチ４の押しボタン１６を押す。すると、押しボタン１６が所定色で発光する。これにより、運転者は、運転支援装置１００がオン状態になったことを視認できる。このとき、運転支援装置１００は、通常モードで作動する。運転者は、通常モードで作動する運転支援装置１００に支援されて運転を行う。
【００２４】
天候の変化等により、運転者がより慎重な運転を望む場合、運転者は再び操作スイッチ４の押しボタン１６を押す。これにより、押しボタン１６が、最初の発光色と異なる色で発光し、運転者は、運転支援装置１００がカスタマイズモードで作動していることを視認できる。運転者は、カスタマイズモードで作動する運転支援装置１００に支援されて運転を行う。例えば、通常モードでは、車両１から５０ｃｍ以内に障害物が存しなければ警告音が鳴ることはない。しかし、カスタマイズモードでは、車両１から１ｍ以内に障害物が存すれば警告音が発せられる。しかし、運転者は、より慎重な運転を望んでいるため、警告音を煩わしく感ずることはない。
【００２５】
また、運転者が女性や高齢者であったり、運転歴が短い初心者であったりした場合には、操作スイッチ４の押しボタン１６を２回押すことにより、最初からカスタマイズモードとして運転支援装置１００を作動させてもよい。
【００２６】
更に、運転者が、カスタマイズモードで操作スイッチ４の押しボタン１６を押すと、運転支援装置１００は距離表示モードに切り替る。この距離表示モードでは、車両１から障害物までの距離が表示手段（例えば、カーナビゲーション装置のディスプレイ１７）に直接的に表示される。例えば、ワンボックス車の跳ね上げ式のバックドアのように、開いたときの回転半径が大きくなるものでは、車両１の後端部と障害物までの距離を、通常よりも大きめにとらなければならない場合がある。このような場合に、運転者が障害物までの距離を直接視認することができ、運転者の利便性が向上する。また、後退しながら駐車する場合に、車両１の後方に隣接して存する障害物までの実際の距離を視認しながら運転できるため、駐車スペースのほぼ中央部に駐車することが容易である。
【００２７】
運転支援装置１００の作動を終了させる場合、運転者は、距離表示モードで操作スイッチ４の押しボタン１６を押す。これにより、押しボタン１６の発光が消え、運転者は運転支援装置１００がオフ状態になったことを視認できる。
【００２８】
上記した実施例では、運転者が自身で操作スイッチ４の押しボタン１６を押して、通常モードからカスタマイズモードに切り替える場合である。しかし、シーン別の項目については、自動で切り替えてもよい。例えば、車両１に搭載されたレインセンサ（図示せず）により降雨状態が検出されたり、車両１のランプスイッチ（図示せず）がオンされたことが検出されたりしたら、自動的にカスタマイズモードに移行させてもよい。また、運転者にとって走行路が走り慣れた道であるかどうかは、例えばカーナビゲーション装置にその道の走行回数を記録させておき、所定回数以上走行したら「走り慣れた道」と判断することができる。或いは、カーナビゲーション装置に記憶された自宅を中心として、半径５ｋｍ以内の道を「走り慣れた道」と判断してもよい。これにより、運転者がいちいち操作スイッチ４の押しボタン１６を押す手間を省略することができる。
【００２９】
上記した結果、運転者は、自車両１から障害物までの距離の遠近を、自身で判断しなくてもよくなり、運転にのみ集中することができる。特に、本実施例の運転支援装置１００では、通常モードとカスタマイズモードを切り替えて使用することができるため、運転者に対してきめの細かい支援を行うことができる。これにより、運転者における運転の負担が軽減される。
【００３０】
本実施例の運転支援装置１００において、警告手段は、ＬＥＤ１４，１５であり、その発光色を変化させることにより距離の遠近を表示している。この警告手段として、ＬＥＤ１４，１５の発光とともに又はＬＥＤ１４，１５の発光に代えて、音声で警告してもよい。これにより、色覚異常者のように、発光色を正確に視覚することが困難な運転者に対しても、距離の遠近を報知することができる。
【００３１】
また、本実施例の操作スイッチ４では、計測された距離を２段階で表示するように２個のＬＥＤ１４，１５が設けられている。このＬＥＤ１４，１５を、計測された距離を３段階で表示するように３個（或いはそれ以上）としてもよい。また、多色ＬＥＤ（例えば、１個で赤色と緑色のいずれかを発光するもの）としてもよい。これにより、操作スイッチ４におけるＬＥＤ１４，１５の取付けスペースを小さくすることができる。
【００３２】
上記した運転者別又はシーン別のカスタマイズ項目は、あくまでも一例であり、これ以外の項目で検出される距離の閾値をカスタマイズすることもできる。例えば、運転者別では、車両１における同乗者の数でカスタマイズしてもよい。また、シーン別では、車両１の傾きを検出し、車両１の傾きが所定角度以上になったときに、カスタマイズモードに移行させるようにしてもよい。更に、複数種類のカスタマイズモードを設定してもよい。
【００３３】
押しボタン１６の押し方により、通常モードから他のモードに移行するようにしてもよい。例えば、通常モード又はカスタマイズモードのときに、押しボタン１６を長押しすることにより距離表示モードに移行するようにしてもよい。
【００３４】
本実施例の運転支援装置１００が作動する車両１の走行速度の値は２０ｋｍ／ｈであるが、この走行速度の値を１５ｋｍ／ｈと遅くしたり、２５ｋｍ／ｈと速くしたりしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本実施例の運転支援装置１００が取り付けられた車両１の平面図である。
【図２】運転支援装置１００のブロック図である。
【図３】操作スイッチ４の正面図である。
【図４】距離表示モードで車両１から障害物までの距離をディスプレイ１７に表示した図である。
【図５】運転支援装置１００のモードの切替りを示す図である。
【符号の説明】
【００３６】
１００  運転支援装置
１  車両
６  前側距離センサ（距離センサ）
８  後側距離センサ（距離センサ）
１２  ＥＣＵ（制御手段）
１４，１５  ＬＥＤ（警告手段、発光体）
１６  押しボタン（スイッチ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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