(57)【要約】【課題】車両が有するドアの開動作をユーザの意思に沿って誤動作することなく適切に行うことが可能なドア制御装置を提供する。【解決手段】ドア制御装置１００は、車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出部１３と、当該周囲状況検出部１３が取得した検出情報に基づいて、車両から当該車両の周囲に存在する物体までの距離を示す距離情報を演算する距離情報演算部１４と、距離情報に基づいて、物体が車両から予め設定された判定領域内に存在するか否かを判定する物体存在判定部１６と、判定領域内に存在すると判定された物体の少なくとも一部が、車両に更に接近したか否かを判定する物体接近判定部１７と、物体の少なくとも一部が、更に接近したと判定された場合に車両が有するドアを開扉動作するドア制御部１８と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出部と、
前記周囲状況検出部が取得した検出情報に基づいて、前記車両から当該車両の周囲に存在する物体までの距離を示す距離情報を演算する距離情報演算部と、
前記距離情報に基づいて、前記物体が前記車両から予め設定された判定領域内に存在するか否かを判定する物体存在判定部と、
前記判定領域内に存在すると判定された物体の少なくとも一部が、前記車両に更に接近したか否かを判定する物体接近判定部と、
前記物体の少なくとも一部が、更に接近したと判定された場合に前記車両が有するドアを開扉動作するドア制御部と、
を備えるドア制御装置。
【請求項２】
予め設定された第１滞在時間に亘って継続的に、前記判定領域内に前記物体が位置していることが、前記物体存在判定部により前記物体が前記判定領域内に存在すると判定するための条件として設定されている請求項１に記載のドア制御装置。
【請求項３】
予め設定された第２滞在時間に亘って継続的に、前記物体の少なくとも一部の前記車両への接近状態を認識できることが、前記物体接近判定部により前記物体の少なくとも一部が前記車両に更に接近したと判定するための条件として設定されている請求項１又は２に記載のドア制御装置。
【請求項４】
前記周囲状況検出部は、前記車両の周囲に所定の周期で振幅する送信波を送信すると共に、前記送信波が前記物体により反射された反射波を受信し、
前記物体接近判定部は、前記距離情報演算部により前記送信波と前記反射波との周波数差に基づいて演算された距離情報と、前記物体により反射された反射波の反射量と、に基づいて判定する請求項１から３のいずれか一項に記載のドア制御装置。
【請求項５】
前記物体接近判定部は、前記判定領域内において存在する前記物体の位置から、前記車両に近い側に前記物体よりも小さい物体が存在する場合に、前記物体の少なくとも一部が前記車両に更に接近したと判定する請求項１から４のいずれか一項に記載のドア制御装置。
【請求項６】
前記物体接近判定部は、前記検出情報に基づいて前記物体及び前記小さい物体の速度を演算し、前記小さい物体の動きが前記物体の動きよりも速い場合に前記物体の少なくとも一部が前記車両に更に接近したと判定する請求項５に記載のドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が有するドアの開扉動作を制御するドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が有するドア（車両用ドア）のロックの解施錠や、当該ドアの開閉扉を自動的に行う機能を備えたドア開閉装置が利用されてきた。このようなドア開閉装置は、所謂スマートエントリーシステムと連携して上述に例示される機能を実現する。スマートエントリーシステムは、車両に備えられるドア制御装置と、ユーザが携帯する携帯機とが通信を行うことによりユーザが車両に接近したことを検知するシステムである。この種のスマートエントリーシステムを利用した技術として、例えば特許文献１や特許文献２に記載されるものがある。
【０００３】
特許文献１に記載の車両の開閉体制御装置は、キーレスエントリシステム（スマートエントリーシステム）に係る携帯機を備えたユーザを撮影するカメラを備えている。そして、当該カメラで撮影して取得された画像データの画像認識を行うことによりユーザの状態を判断する。例えばユーザが手又は足をかざしたと判断した場合には、車両が備える開閉体の開扉動作を行う。
【０００４】
特許文献２に記載のドア制御装置は、車両のドア周辺の所定領域において電子キーシステム（スマートエントリーシステム）に係る携帯機を備えるユーザを撮影し、当該撮影されたユーザの画像データに基づいてユーザの少なくとも一方の手がふさがっている状態であると判断された場合にドアのロックを解錠し、当該ドアの開扉動作を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２３４６５３号公報
【特許文献２】特開２００６−２７４６７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の車両の開閉体制御装置は、画像認識によりユーザが手又は足をかざしたことを検出しているが、画像認識による判定だけでは誤認識（誤検出）する可能性が極めて高い。このため、このような誤認識があった場合には、ユーザが意図しないタイミングで開閉体が開扉される可能性がある。
【０００７】
また、特許文献２に記載のドア制御装置は、画像データにおける腕の長さ及び腕の形状を、予め設定されているユーザの腕の基準長さ及び基準形状と比較し、少なくともいずれか一方が合致しない場合にユーザの少なくとも一方の手がふさがっている状態であると判定する。しかしながら、そもそも画像認識で手を認識することは非常に困難であり、誤認識（誤検出）する可能性が極めて高い。また、仮に手を認識することができたとしても画像認識により手に持った荷物の大きさまで特定することは容易ではないので、演算負荷が大きくなる可能性がある。したがって、高度な演算処理能力を有する処理装置を備える必要があり、コスト高の原因となってしまう。
【０００８】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両が有するドアの開扉をユーザの意思に沿って誤動作することなく適切に行うことが可能なドア制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明に係るドア制御装置の特徴構成は、車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出部と、前記周囲状況検出部が取得した検出情報に基づいて、前記車両から当該車両の周囲に存在する物体までの距離を示す距離情報を演算する距離情報演算部と、前記距離情報に基づいて、前記物体が前記車両から予め設定された判定領域内に存在するか否かを判定する物体存在判定部と、前記判定領域内に存在すると判定された物体の少なくとも一部が、前記車両に更に接近したか否かを判定する物体接近判定部と、前記物体の少なくとも一部が、更に接近したと判定された場合に前記車両が有するドアを開扉動作するドア制御部と、を備える点にある。
【００１０】
このような特徴構成とすれば、ユーザから発せられる、車両が有するドア（車両用ドア）を開扉したいという意思を適切に判断することが可能となる。したがって、ユーザの意思に反して車両用ドアが開扉されることを防止できる。また、判定処理において複雑な画像認識処理を行うことがないので、安価な処理装置を用いて構成することができる。このため、ドア制御装置を低コストで実現することができる。
【００１１】
また、予め設定された第１滞在時間に亘って継続的に、前記判定領域内に前記物体が位置していることが、前記物体存在判定部により前記物体が前記判定領域内に存在すると判定するための条件として設定されていると好適である。
【００１２】
このような構成とすれば、物体存在判定部は適切に物体が判定領域内に存在するか否かを判定することが可能となる。
【００１３】
また、予め設定された第２滞在時間に亘って継続的に、前記物体の少なくとも一部の前記車両への接近状態を認識できることが、前記物体接近判定部により前記物体の少なくとも一部が前記車両に更に接近したと判定するための条件として設定されていると好適である。
【００１４】
このような構成とすれば、物体接近判定部は適切に物体の少なくとも一部が車両に更に接近したか否かを判定することが可能となる。
【００１５】
また、前記周囲状況検出部は、前記車両の周囲に所定の周期で振幅する送信波を送信すると共に、前記送信波が前記物体により反射された反射波を受信し、前記物体接近判定部は、前記距離情報演算部により前記送信波と前記反射波との周波数差に基づいて演算された距離情報と、前記物体により反射された反射波の反射量と、に基づいて判定すると好適である。
【００１６】
このような構成とすれば、距離情報演算部により演算された車両から物体までの距離と、物体の大きさに応じて異なる反射波の反射量とに基づいて物体が車両に接近したか否かを判定することができるため、誤検出を防止することが可能となる。
【００１７】
また、前記物体接近判定部は、前記判定領域内において存在する前記物体の位置から、前記車両に近い側に前記物体よりも小さい物体が存在する場合に、前記物体の少なくとも一部が前記車両に更に接近したと判定すると好適である。
【００１８】
このような構成とすれば、ユーザが手や足等の体の一部を車両にかざしたことを適切に判定することができる。このため、車両用ドアを開扉したいというユーザの意思を容易に検出できるので、誤って車両用ドアを開扉することを防止できる。
【００１９】
また、前記物体接近判定部は、前記検出情報に基づいて前記物体及び前記小さい物体の速度を演算し、前記小さい物体の動きが前記物体の動きよりも速い場合に前記物体の少なくとも一部が前記車両に更に接近したと判定すると好適である。
【００２０】
このような構成とすれば、車両にかざされたユーザの手や足等の動く速度に応じて、車両用ドアを開扉したいというユーザの意思を適切に検出することができる。このため、誤った車両用ドアの開扉を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】ドア制御装置を備えた車両の鳥瞰図である。
【図２】ドア制御装置の構成を模式的に示すブロック図である。
【図３】ドップラーレーダの概略構成を示す図である。
【図４】送信波信号が反射する物体の移動速度に応じて変化する反射波信号の周波数について説明する図である。
【図５】ユーザによる車両のバックドアの開扉指示の例を示す図である。
【図６】ドア制御装置による車両用ドアの開扉制御に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。図１は本発明に係るドア制御装置１００を備えた車両５０の鳥瞰図である。本ドア制御装置１００は、ユーザ４０の意思に基づき、当該ユーザ４０が車両５０に触れることなく、当該車両５０が有する車両用ドア５１を開扉させることが可能である。本ドア制御装置１００は、予め設定された判定領域内に存在するユーザ４０の所定動作に応じて伝達される意思表示に基づいて車両用ドア５１を開扉する。
【００２３】
図１に示されるように、車両５０には、運転席ドア５１ａ、助手席ドア５１ｂ、運転席側スライドドア５１ｃ、助手席側スライドドア５１ｄ、バックドア５１ｅ等の複数の車両用ドア５１が備えられる。本ドア制御装置１００によれば、ユーザ４０により指示された開扉制御の対象となる車両用ドア５１を特定することが可能である。開扉動作とは、車両用ドア５１が備えるロックを解錠し、ユーザ４０により開扉対象となる特定の車両用ドア５１（例えばバックドア５１ｅ等）の開扉を行う制御である。
【００２４】
ここで、説明の便宜上、理解を容易とするために、開扉制御の対象となる車両用ドア５１は、運転席側スライドドア５１ｃ、助手席側スライドドア５１ｄ、バックドア５１ｅのいずれかであるとして説明する。この３つの車両用ドア５１のうち、開扉制御の対象となる車両用ドア５１の特定は、例えばユーザ４０が存在する位置に基づいて行うことが可能である。即ち、例えば図１に示される領域Ａにユーザ４０が存在する場合には運転席側スライドドア５１ｃを開扉制御の対象とし、図１に示される領域Ｂにユーザ４０が存在する場合には助手席側スライドドア５１ｃを開扉制御の対象とし、図１に示される領域Ｃにユーザ４０が存在する場合にはバックドア５１ｅを開扉制御の対象とする。
【００２５】
ここで、車両用ドア５１の開扉動作を実行する場合には、領域Ａ−Ｃのいずれかに車両５０を利用するユーザ４０が存在する場合のみ行うようにしなければならない。すなわち、領域Ａ−Ｃには誰がいても良いわけではなく、特定の者（本実施形態においてはユーザ４０）が存在する場合のみ開扉動作を実行する形態としなければならない。このため、本ドア制御装置１００は、領域Ａ−Ｃのいずれかに存在する物体（人）が、ユーザ４０であるか否かを認証するために、認証ユニット３（詳細は後述する）を備えて構成される。本ドア制御装置１００は、このような認証ユニット３を有するユーザ４０が領域Ａ−Ｃのいずれかに存在する場合に、ユーザ４０から伝達される開扉動作の意思表示に基づいて車両用ドア５１のロックを解錠し、特定の車両用ドア５１を開扉するように制御する。
【００２６】
図２は、本ドア制御装置１００の構成を模式的に示すブロック図である。本ドア制御装置１００は、ドア制御ユニット１、アンテナ２、認証ユニット３、ロックユニット４、ドア開閉ユニット５を備えて構成される。また、ドア制御ユニット１は、送受信ユニット１１、認証部１２、周囲状況検出部１３、距離情報演算部１４、距離情報記憶部１５、物体存在判定部１６、物体接近判定部１７、ドア制御部１８を含んで構成される。本実施形態においては、ドア制御ユニット１,アンテナ２、ロックユニット４、ドア開閉ユニット５は車両５０に備えられる。このように構成される本ドア制御装置１００は、ＣＰＵを中核部材として車両用ドア５１の開扉制御を行う種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００２７】
上述のように、本ドア制御装置１００が、車両用ドア５１を開扉制御する場合には、図１に示される領域Ａ−Ｃのいずれかに認証ユニット３を有するユーザ４０が存在することが必要である。即ち、認証ユニット３は、本ドア制御装置１００が開扉制御の指示を出すユーザ４０であるか否かを認証するために利用される。この認証ユニット３は、一般的にスマートコントローラと称されるものが相当する。この認証ユニット３は、ドア制御ユニット１とアンテナ２を介して無線式で通信を行うため、ユーザ４０はポケットや鞄等に入れておくだけで良い。ユーザ４０が車両５０から所定の距離内にいる場合には、認証ユニット３からアンテナ２を介して入力される認証コードが送受信ユニット１１（後述する）に入力される。認証コードとは、車両５０に備えられるドア制御ユニット１と認証ユニット３との間で個別対応で定められるコードである。したがって、特定のドア制御ユニット１を機能させる場合には、予め認証コードが格納された特定の認証ユニット３が所定の距離内にいる必要がある。
【００２８】
ここで、所定の距離とは、図１に示される領域Ａ−Ｃに示されるような所定の範囲を示す距離であり、例えば運転席側スライドドア５１ｃのドアハンドル（図示せず）から半径５００ｍｍ程度、助手席側スライドドア５１ｄのドアハンドル（図示せず）から半径５００ｍｍ程度、バックドア５１ｅのドアハンドル（図示せず）から半径５００ｍｍ程度であると好適である。
【００２９】
また、上記では各車両用ドア５１ｃ−５１ｅのドアハンドルから半径５００ｍｍであるとして説明したが、これは一般的にドアハンドルに送受信ユニット１１が備えられることに起因する。したがって、その他の部位に送受信ユニット１１が備えられる場合には、その備えられる部位から半径５００ｍｍとすることも可能である。また、半径５００ｍｍは、単なる例示であり、他の値に設定することも当然に可能である。
【００３０】
送受信ユニット１１は、アンテナ２を介して認証ユニット３と認証コードの送受信を行う。認証ユニット３が車両５０の近くに存在する場合には、認証ユニット３からアンテナ２を介して認証コードが送受信ユニット１１に入力される。送受信ユニット１１により送受信された認証コードは後述する認証部１２に伝達される。
【００３１】
認証部１２は、送受信ユニット１１が取得した認証コードが本ドア制御装置１００に係る認証ユニット３から発せられたものであるか否かを認証する。認証コードが適切なものである場合には、ユーザ４０により開扉制御の対象として指示された車両用ドア５１（ユーザ４０が存在する領域Ａ−Ｃに対応する車両用ドア５１）を特定する情報を後述する周囲状況検出部１３に伝達する。
【００３２】
周囲状況検出部１３は、車両５０の周囲の状況を検出する。車両５０の周囲とは、領域Ａ−Ｃのうち、少なくとも上述の認証部１２によりユーザ４０が存在すると判断された領域を含む車両５０の周囲である。また、状況とは、少なくとも上述の認証部１２によりユーザ４０が存在すると判断された領域に存在する物体の動作状況である。即ち、物体がその場に留まっているか、車両５０に近づいてきているか、車両５０から遠ざかっているか等を示す状況である。このような状況は、例えばドップラーレーダにより検出することが可能である。このため、以下の説明においては周囲状況検出部１３は、ドップラーレーダ１３であるとして説明する。
【００３３】
周知のようにドップラーレーダ１３では、当該ドップラーレーダ１３により検出された物体が、ユーザ４０であるか否かを直ちに決定することはできない。このため、周囲状況検出部１３としてドップラーレーダ１３を用いる場合には、検出結果に基づき検出された物体がユーザ４０であることが確からしいとして判定される。そして、ユーザ４０であることが確からしいと判定された物体の少なくとも一部が、更に車両５０に接近した場合にユーザ４０による開扉指示があったと判定される（詳細は後述する）。
【００３４】
ドップラーレーダ１３の概略構成を図３に示す。ドップラーレーダ１３は、ドップラー効果を利用した観測対象物の移動速度やドップラーレーダ１３からの距離を測定する機能を備えている。ドップラーレーダ１３は、図３に示されるように、送信波信号生成部１３１、変調器１３２、送信波出力部１３３、反射波入力部１３４、検波部１３５、信号処理部１３６、位相比較部１３７、反射量検出部１３８を備えて構成される。
【００３５】
送信波信号生成部１３１は、所定の周期で振幅する（所定の周波数を有する）信号を生成する。この生成された信号の周波数は、ドップラーレーダ１３から出力される送信波の基となる。生成された信号は、変調器１３２及び検波部１３５に伝達される。
【００３６】
変調器１３２は、送信波信号生成部１３１から伝達される信号を変調する。この変調は、送信波信号生成部１３１により設定された周波数を維持しつつ、車両５０の周囲の状況を検出するのに適した送信波となるように変調される。変調器１３２により変調された信号は、後述する送信波出力部１３３に伝達される。
【００３７】
送信波出力部１３３は、車両５０の周囲に所定の周期で振幅する送信波を送信する。車両５０の周囲とは、少なくとも上述の領域Ａ−Ｃを含む領域である。また、所定の周期で振幅する送信波とは、上述の変調器１３２により変調された送信波信号である。したがって、送信波出力部１３３は、少なくとも領域Ａ−Ｃを含む領域に、変調器１３２により変調された送信波信号を出力する。
【００３８】
送信波出力部１３３から出力された送信波信号は、物体によって反射され、当該反射された反射波は反射波信号として反射波入力部１３４に入力される。したがって、反射波入力部１３４は、送信波が物体により反射された反射波を受信することとなる。なお、この送信波及び反射波の関係については後述する。反射波入力部１３４に入力された反射波信号は、後述する検波部１３５に伝達される。
【００３９】
検波部１３５は、送信波信号生成部１３１から伝達される送信波信号及び反射波入力部１３４から伝達される反射波信号の検波を行う。ここで、検波とは一般的には、変調された信号から元の信号を取り出すことを意味する。したがって、本実施形態においては、検波部１３５は、変調器１３２により変調され、物体により反射された反射波信号から後述する信号処理部１３６及び反射量検出部１３８が演算するのに適した信号を取り出すこととなる。また、検波部１３５は、送信波信号生成部１３１から送信波信号が伝達され、当該送信波信号からも後述する信号処理部１３６及び反射量検出部１３８が演算するのに適した信号を取り出す。検波部１３５が取り出した送信波信号は信号処理部１３６に伝達され、反射波信号は信号処理部１３６及び反射量検出部１３８に伝達される。
【００４０】
信号処理部１３６は、ローパスフィルタや増幅器等を備えて構成される。信号処理部１３６は、検波部１３５から伝達される送信波信号及び反射波信号をローパスフィルタを通過させて所望の周波数帯域以外の周波数成分を減衰させ、所望の周波数帯域に係る信号部分のみ増幅する。このように処理された信号は、位相比較部１３７に伝達される。
【００４１】
位相比較部１３７は、信号処理部１３６から伝達された送信波信号と反射波信号との周波数を比較する。送信波（送信波信号）と反射波（反射波信号）との周波数差は、ドップラーレーダ１３の出力として後述する距離情報演算部１４に伝達され、ドップラーレーダ１３から反射物（例えばユーザ４０）までの距離を演算することが可能となる。
【００４２】
反射量検出部１３８は、検波部１３５から伝達される反射波信号に基づき、車両５０の周囲に送信された送信波が物体により反射された反射波の反射量を検出する。検出された反射量は、上述の周波数の差と共に、距離情報演算部１４に伝達される。ドップラーレーダ１３はこのような構成により、送信波信号と反射波信号との周波数の差、及び反射波の反射量を検出する。
【００４３】
ここで、送信波信号が反射する物体の移動速度に応じて変化する反射波信号の周波数に関して簡単に説明する。図４（ａ）は、反射波入力部１３４に物体（図４ではユーザ４０とする）が接近してくる場合の例を示し、図４（ｂ）では、反射波入力部１３４から物体（ユーザ４０）が遠ざかる場合の例を示している。
【００４４】
送信波出力部１３３から出力される送信波信号の周波数をｆｏとする。一方、ユーザ４０が移動速度ｖで反射波入力部１３４に接近してくると、反射波信号の周波数ｆｒは、送信波信号の周波数ｆｏとｆｄとの和となる。ここで、ｆｄはドップラー周波数と称されるものであり、（１）式で示される。
【００４５】
【数１】
2010236184.tif 000003
ただし、ｃ：光速、λ：送信波信号の波長である。このように、反射波入力部１３４にユーザ４０が接近してくる場合には、反射波信号の周波数ｆｒは、送信波信号の周波数ｆｏに比べて高くなる。
【００４６】
一方、ユーザ４０が移動速度ｖで送信波出力部１３３から遠ざかると、反射波信号の周波数ｆｒは、送信波信号の周波数ｆｏとｆｄとの差となる。ここで、ｆｄはドップラー周波数と称されるものであり、上述の（１）式で示される。このように、反射波入力部１３４からユーザ４０が遠ざかる場合には、反射波信号の周波数ｆｒは、送信波信号の周波数ｆｏに比べて低くなる。
【００４７】
ここで、（１）式に示されるように、ドップラー周波数は、ユーザ４０の移動速度ｖに比例する。したがって、反射波信号の周波数ｆｒが高い程、ユーザ４０が反射波入力部１３４に接近する速度が速いと判定することができ、反射波信号の周波数ｆｒが低い程、ユーザ４０が反射波入力部１３４から遠ざかる速度が速いと判定することができる。また、この反射波信号の周波数ｆｒに基づいて、送信波出力部１３３（または、反射波入力部１３４）からユーザまでの距離を特定することも可能である。このようにして、距離情報演算部１４は、周囲状況検出部（ドップラーレーダ）１３が取得した検出情報に基づいて、車両５０から当該車両５０の周囲に存在する物体までの距離を示す距離情報を演算することが可能となる。ここで、検出情報とは、少なくとも上述の送信波信号と反射波信号との周波数の差に係る検出結果と、物体により反射された反射波の反射量に係る検出結果と、を含む情報である。距離情報演算部１４により演算された距離情報は、後述する距離情報記憶部１５及び物体存在判定部１６に伝達される。
【００４８】
距離情報記憶部１５は、距離情報演算部１４から伝達される距離情報を記憶する。この距離情報記憶部１５には、距離情報と共に、周囲状況検出部１３により検出された反射波信号の反射量も記憶される。これらの距離情報及び反射量は、取得された時刻を示すタイムスタンプが付与されて記憶される。したがって、当該タイムスタンプを参照することにより、距離情報記憶部１５に記憶された距離情報及び反射量の取得された時刻（タイミング）を特定することが可能である。
【００４９】
物体存在判定部１６は、距離情報に基づいて、物体が車両５０から予め設定された判定領域内に存在するか否かを判定する。距離情報は上述の距離情報演算部１４から伝達される。また、予め設定された判定領域とは、図１で示される領域Ａ−Ｃであり、本実施形態では運転席側スライドドア５１ｃや助手席側スライドドア５１ｄやバックドア５１ｃのドアハンドルから半径５００ｍｍであるとして説明している。また、物体存在判定部１６は、物体が、予め設定された第１滞在時間（例えば数秒間）、同一の判定領域内に留まっている場合に、物体が存在すると判定すると好適である。係る場合には、予め設定された第１滞在時間に亘って継続的に、判定領域内に物体が位置していることが、物体存在判定部１６により物体が判定領域内に存在すると判定するための条件として設定されていると好適である。このような判定を行うことにより、単に判定領域内を通過する物体と、車両用ドア５１を開扉する意思を有するユーザ４０とを適切に切り分けることが可能である。このように、物体存在判定部１６は、距離情報演算部１４から伝達される距離情報に基づき、物体が認証部１２により認証された領域（例えば領域Ｃ）内に数秒間、留まっているか否かを判定する。なお、こうした第１滞在時間は必ずしも設定されていなくても良い。
【００５０】
物体存在判定部１６は、距離情報に示される距離が５００ｍｍ以下であるか否かの判定を行い、それが数秒間継続していれば、ユーザ４０が領域（例えば領域Ｃ）内に存在するであろうとして判定する。一方、当該距離が５００ｍｍより大きい場合には、ユーザ４０が領域（例えば領域Ｃ）内に存在しないと判定する。物体存在判定部１６は、ユーザ４０が領域（例えば領域Ｃ）内に存在するであろうと判定した場合に、その旨を示す判定結果を後述する物体接近判定部１７に伝達する。
【００５１】
物体接近判定部１７は、判定領域内に存在する物体の少なくとも一部が、車両５０に更に接近したか否かを判定する。ここで、物体とは上述のようにユーザ４０であろうと判定された物体である。したがって、物体の少なくとも一部とは、物体がユーザ４０である場合にはユーザ４０の体の一部に相当する。例えば、手や足が相当する。物体接近判定部１７は、物体の少なくとも一部が、車両５０に更に接近したか否かは、距離情報記憶部１５に記憶される距離情報を参照して判定する。
【００５２】
即ち、物体接近判定部１７は、所定時間前から現在にかけての距離情報演算部１４により送信波と反射波との周波数差に基づいて演算された距離情報と、物体により反射された反射波の反射量と、に基づいて（距離情報と反射量とを参照して）、物体の少なくとも一部が車両５０に更に接近したのか否かを判定する。また、接近したか否かは、物体から車両５０までの距離が、例えば１００ｍｍ〜２００ｍｍ程度となった場合に更に接近したと判定すると好適である。物体接近判定部１７は、物体の少なくとも一部が車両５０に更に接近したと判定した場合には、ユーザ４０の少なくとも一部が車両５０に更に接近したと判定し、後述のドア制御部１８にその旨を示す結果を伝達する。なお、物体接近判定部１７は、物体の少なくとも一部が、予め設定された第２滞在時間（例えば数秒間）、その接近状態を維持している場合に、物体の少なくとも一部が更に接近したと判定するようになっていても良い。係る場合には、予め設定された第２滞在時間に亘って継続的に、物体の少なくとも一部の車両５０への接近状態を認識できることが、物体接近判定部１７により物体の少なくとも一部が車両５０に更に接近したと判定するための条件として設定されていると好適である。このような判定を適用した場合、車両用ドア５１を開扉する意思を有するユーザ４０をより高精度に判断（判定）することができるようになる。
【００５３】
ドア制御部１８は、物体の少なくとも一部が、更に接近したと判定された場合に車両５０が有する車両用ドア５１を開扉動作する。物体の少なくとも一部が更に接近したとの判定は、上述の物体接近判定部１７から伝達される。ドア制御部１８は、車両用ドア５１が備えられるロックが施錠状態にある場合には解錠するようにロックユニット４に対して指示する。この指示に応じて、ロックユニット４はロックの解錠を行う。また、ドア制御部１８は、閉扉されている車両用ドア５１を開扉するようにドア開閉ユニット５に対して指示する。この指示に応じて、ドア開閉ユニット５は指示対象とされた車両用ドア５１の開扉を行う。
【００５４】
このように本ドア制御装置１００によれば、ユーザ４０によるノック操作を伴わないで、対象となる車両用ドア５１のロックを解錠し、車両用ドア５１を開扉することが可能となる。したがって、車両用ドア５１が凹んだり傷が付いたりすることを防止できる。
【００５５】
次に、具体的にユーザ４０が車両５０のバックドア５１ｅを開扉させる場合の例として図５を用いて説明する。図５に示されるユーザ４０のポケットには、認証ユニット３が備えられている。このような認証ユニット３を有するユーザ４０が車両５０から予め設定された判定領域内に入ると、認証ユニット３とドア制御ユニット１に含まれる送受信ユニット１とが送受信を行い、認証ユニット３から認証コードが送受信ユニット１１に入力される。送受信ユニット１１は、入力された認証コードを認証部１２に伝達し、認証コードの照合を行う。
【００５６】
認証部１２により、認証ユニット３の認証コードと認証部１２が有する認証コードとが一致すると、周囲状況検出部１３は車両５０のバックドア５１ｅの周囲の状況の検出を開始する。図５（ａ）に示されるように、ユーザ４０が車両５０から予め設定された判定領域（図１における領域Ｃ）内に存在する場合には、物体存在判定部１６によりその旨が検出され、続いて物体接近判定部１７により物体（ユーザ４０）の少なくとも一部が更に車両５０に接近したか否かの判定が行われる。
【００５７】
この状態において、図５（ｂ）に示されるように、ユーザ４０が例えば手をかざすと（手を車両５０の方向に動かすと）、物体接近判定部１７は、物体（ユーザ４０）の少なくとも一部が車両５０に更に接近したと判定する。この判定は、距離情報記憶部１５に記憶されている距離情報と反射量とに基づいて行われる。
【００５８】
なお、係る場合、物体接近判定部１７は、判定領域内において存在する物体の位置から、車両５０に近い側に物体よりも小さい物体が存在する場合に、物体の少なくとも一部が車両５０に更に接近したと判定すると好適である。上述のように、物体がユーザ４０である場合には、当該物体よりも小さい物体とはユーザ４０の手として判定することが可能である。係る場合には、車両５０に近い側に物体よりも小さい物体が存在するとは、ユーザ４０が手をかざしたと判定することができる。したがって、ユーザ４０が開扉の意思があったと適切に判断することができるので、検出精度を高め、誤判定により車両用ドア５１が誤って開扉されることを防止できる。なお、このような物体と当該物体によりも小さい物体とは、距離情報及び反射波の反射量の双方に基づいて特定しても良いし、距離情報及び反射量のいずれか一方に基づいて特定しても良い。
【００５９】
また、物体接近判定部１７は、物体と小さい物体との大小関係を車両５０から等距離の位置に存在する場合のサイズに換算して判定すると好適である。上述のように、物体がユーザ４０であり、物体よりも小さい物体をユーザ４０の手として判定する際、ユーザ４０の手が、車両５０にユーザ４０の体に比べて極端に接近した場合には、ユーザ４０の体に比べてユーザ４０の手が大きいと判定し、係る場合には適切に判定することができないためである。したがって、適切にユーザ４０の手を判定するために、物体接近判定部１７は、物体と当該物体よりも小さい物体との大小関係を車両５０から等距離の位置に存在する場合のサイズに換算して判定する。
【００６０】
ここで、上述のように、物体接近判定部１７は距離情報及び反射量に基づいて物体が更に車両５０に接近したか否かを判定するのみである。このため、距離情報及び反射量に基づいて、物体がユーザ４０であるか否かを特定することは容易ではない。そこで、反射量の少ない小さい物体が、物体と連接関係にある物体である場合に、ユーザ４０の手であると判定すると好適である。このような判定を行うことにより、判定結果の信頼性を更に高めることができる。
【００６１】
このようにユーザ４０の手がかざされた場合には、物体存在判定部１７はユーザ４０の少なくとも一部が車両５０に更に接近したと判定する。係る場合には、物体接近判定部１７はその旨を示す判定結果をドア制御部１８に伝達する。ドア制御部１８は、ユーザ４０の少なくとも一部が車両５０に更に接近したと判定された場合には、ロックユニット４に対してバックドア５１ｅを含む車両用ドア５１のロックを解錠するように指示し、ドア開閉ユニット５に対してバックドア５１ｅを開扉するように指示する。したがって、図５（ｃ）に示されるように、バックドア５１ｅを開扉させることが可能となる。このように本ドア制御装置１００によれば、車両用ドア５１のうちユーザ４０が所望するドアを誤検出することなく特定し、当該ドアのロックを解錠し、開扉することが可能となる。
【００６２】
次に、本ドア制御装置１００による車両用ドア５１の開扉制御に関して図６に示すフローチャートを用いて説明する。ドア制御装置１００は、車両５０が駐車されるとスマート認証を開始する（ステップ＃０１）。この場合、送受信ユニット１１は、定期的に所定のコードを車両５０の周囲に送信する。車両５０から所定距離内に認証ユニット３が存在すれば、前記所定のコードに応答して認証ユニット３が送受信ユニット１１に対して認証コードを送信してくる。
【００６３】
送受信ユニット１１は、受信した認証コードを認証部１２に伝達する。認証部１２は、認証ユニット３から送信された認証コードと、認証部１２が有する認証コードとが一致しない場合には（ステップ＃０２：Ｎｏ）、当該認証ユニット３は本ドア制御装置１００と対応しない認証ユニット３であると判定し、スマート認証を継続して行う。
【００６４】
一方、認証ユニット３から送信された認証コードと、認証部１２が有する認証コードとが一致した場合には（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、周囲状況検出部１３が車両５０の周囲の状況の検出を開始する（ステップ＃０３）。本実施形態では、車両５０の周囲の状況は、ドップラーレーダ１３を用いて行われる。
【００６５】
ドップラーレーダ１３により検出された結果に基づき、物体存在判定部１６が判定領域内に物体が数秒間留まっていると判定した場合には（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、物体接近判定部１７が、更に物体の少なくとも一部が車両５０に接近したか否かの判定を行う。物体の少なくとも一部が、車両５０に接近した場合には（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、ドア制御部１７がロックユニット４に対して車両用ドア５１のロックを解錠するように指示し、ドア開閉ユニット５に対して開扉制御の対象となる車両用ドア５１を開扉するように指示する。この指示に応じて、ロックユニット４はロックを解錠し、ドア開閉ユニット５は制御対象となる車両用ドア５１を開扉する（ステップ＃０６）。
【００６６】
一方、ステップ＃０４において、物体存在判定部１６が所定範囲内に物体が数秒間留まっていないと判定した場合（ステップ＃０４：Ｎｏ）には、本ドア制御装置１００は、ステップ＃０２に戻り処理を継続する。また、ステップ＃０５において、物体接近判定部１７が物体が更に車両５０に接近していないと判定した場合にも（ステップ＃０５：Ｎｏ）、本ドア制御装置１００はステップ＃０２に戻り処理を継続する。このようなフローにより、本ドア制御装置１００は、ユーザ４０の開扉指示を誤検出することなく検出し、適切に開扉制御の対象となる車両用ドア５１を開扉させることが可能となる。
【００６７】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、周囲状況検出部１３はドップラーレーダ１３であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、周囲状況検出部１２を車両が備えるカメラで構成することも可能である。係る場合には、車両５０の側方は、運転席側及び助手席側に備えられるサイドカメラであると好適である。また、車両５０の後方は、バックカメラであると好適である。
【００６８】
また、周囲状況検出部１３として、当該周囲状況検出部１３から物体までの距離を検出可能な距離画像センサを用いることも可能である。このような距離画像センサを用いることにより、車両５０の判定領域内に物体が留まっていることを判定し、当該物体の少なくとも一部が車両５０に更に接近したか否かを検出することも当然に可能である。このように距離画像センサを用いた場合であっても、物体をユーザ４０として判断することが可能であるので、適切にユーザ４０の開扉指示を検出することが可能である。
【００６９】
上記実施形態では、物体接近判定部１７は、判定領域内において存在する物体の位置から、車両５０に近い側に物体よりも小さい物体が存在する場合に、物体の少なくとも一部が車両５０に更に接近したと判定するとして説明した。また、物体接近判定部１７は、物体と小さい物体との大小関係を車両５０から等距離の位置に存在する場合のサイズに換算して判定することが可能であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、物体接近判定部１７は、検出情報に基づいて物体及び小さい物体の速度を演算し、小さい物体の動きが物体の動きよりも速い場合に物体の少なくとも一部が車両５０に更に接近したと判定することも可能である。係る場合には、物体がユーザ４０であれば、一般的にユーザ４０の体よりも手をかざす動作の方が移動速度が速いので、物体をユーザ４０であると適切に判定し、ユーザ４０の開扉意思を適切に検出することが可能となる。
【００７０】
上記実施形態では、ユーザ４０が手をかざしたことがユーザ４０の開扉意思であり、開扉指示であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。本発明に係るドア制御装置１００において、車両用ドア５１を開扉するユーザ４０の開扉指示は、ユーザ４０の手以外の少なくとも一部であっても、車両５０に更に接近した場合には開扉指示であると判定することも当然に可能である。
【００７１】
上記実施形態では、図１に示される領域Ａ−Ｃが夫々半径５００ｍｍ程度であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。他の値で定めることも当然に可能である。
【００７２】
上記実施形態では、物体接近判定部１７は、物体が更に車両５０に接近したか否かは、物体から車両５０までの距離が、例えば１００ｍｍ〜２００ｍｍ程度となった場合に接近したと判定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。他の値を設定し、接近したと判定することも当然に可能である。
【００７３】
上記実施形態では、本ドア制御装置１００は、車両用ドア５１のロックを解錠し、開扉させるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。車両用ドア５１が開扉している場合には、本ドア制御装置１００が車両用ドア５１を閉扉し、施錠するように構成することも当然に可能である。
【００７４】
上記実施形態では、物体接近判定部１７は、検出情報に基づいて物体及び小さい物体の速度を演算し、小さい物体の動きが物体の動きよりも速い場合に物体の少なくとも一部が車両５０に更に接近したと判定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。物体接近判定部１７は、物体及び小さい物体の速度を演算することなく、物体及び小さい物体の双方から反射された反射波の周波数を比較することにより、物体の少なくとも一部が車両５０に更に接近したか否かを判定することも可能である。
【００７５】
本発明は、車両が有するドアの開動作をユーザの意思に沿って誤動作することなく適切に行うことが可能なドア制御装置に用いることが可能である。
【符号の説明】
【００７６】
１：ドア制御ユニット
２：アンテナ
３：認証ユニット
４：ロックユニット
５：ドア開閉ユニット
１１：送受信ユニット
１２：認証部
１３：ドップラーレーダ（周囲状況検出部）
１４：距離情報演算部
１５：距離情報記憶部
１６：物体存在判定部
１７：物体接近判定部
１８：ドア制御部
１００：ドア制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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