(57)【要約】【課題】目標車速や目標加減速度を設定するための操作を簡易にする。【解決手段】自車両の周囲に存在する目標までの距離に基づいて、目標に対する離隔度を算出する離隔度算出機能と、算出された離隔度に応じて自車両を加減速させる走行制御モードを決定する制御モード決定機能と、ユーザから入力された制御指令に基づいて、決定された走行制御モードにより自車両を加減速させる制御機能を実行させる、ＣＰＵ１０１，ＲＯＭ１０２，ＲＡＭ１０３を有する走行コントローラ１００を提供する。制御モード決定機能は、車両の前方又は後方に位置する目標に対する前後離隔度と、車両の側方に位置する車線境界線上に対する側方離隔度に応じて自車両を加減速させる走行制御モードを決定する。【選択図】  図１
2010126087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両を加減速させる走行制御装置であって、
前記自車両の周囲に存在する目標までの距離に基づいて前記目標に対する離隔度を算出する離隔度算出手段と、
前記算出された離隔度に応じて自車両を加減速させる走行制御モードを決定する制御モード決定手段と、
ユーザから入力された制御指令に基づいて、前記決定された走行制御モードにより前記自車両を加減速させる制御手段と、を有する走行制御装置。
【請求項２】
請求項１の走行制御装置において、
前記自車両の車速又は前記目標に対する相対速度を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記目標検出手段は、前記車両の前方又は後方に位置する他車両までの第１距離を検出するとともに、前記車両が走行する車線の車線境界線上の所定地点までの第２距離を検出し、
前記離隔度算出手段は、前記第１距離と前記自車両の車速又は前記目標に対する相対速度に基づいて、前記車両の前方又は後方に位置する目標に対する前後離隔度を算出するとともに、前記第２距離と前記自車両の車速又は前記目標に対する相対速度に基づいて、前記車両の側方に位置する車線境界線に対する側方離隔度とを算出し、
前記制御モード決定手段は、前記前後離隔度及び前記側方離隔度に応じて自車両を加減速させる走行制御モードを決定する走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の制御装置において、
前記走行制御モードは、自車両の前後を走行する他車両との前後離隔度が所定値域となるように自車両を加減速させる車間離隔度制御モードと、自車両が所定車速となるように自車両を加減速させる車速監視制御モードと、自車両が所定量の加速又は所定量の減速をするように自車両を加減速させる加減速制御モードとを含み、
前記制御モード決定手段は、前記前後離隔度が前記側方離隔度以下である場合は、前記車間離隔度制御モードを前記走行制御モードとして決定し、前記前後離隔度が前記側方離隔度よりも大きく、かつ、前記側方離隔度が所定値未満の場合は、前記加減速モードを前記走行制御モードとして決定し、前記前後離隔度が前記側方離隔度よりも大きく、かつ、前記側方離隔度が所定値以上の場合は、前記車速監視制御モードを前記走行制御モードとして決定する走行制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行制御装置において、
前記前後離隔度は、前記自車両の速度と前記車両の前方又は後方に位置する他車両までの第１距離とに基づいて算出される第１前後離隔度と、前記自車両の目標に対する相対速度と前記車両の前方又は後方に位置する他車両までの第１距離とに基づいて算出される第２前後離隔度とを含み、
前記車間離隔度制御モードは、自車両の前後を走行する他車両との第１前後離隔度が所定値域となるように自車両を加減速させる第１車間離隔度制御モードと、自車両の前後を走行する他車両との第２前後離隔度が所定値域となるように自車両を加減速させる第２車間離隔度制御モードとを含み、
前記制御モード決定手段は、前記前後離隔度が前記側方離隔度以下であり、かつ、前記前後離隔度が所定値以上の場合は、前記第１車間離隔度制御モードを前記走行制御モードとして決定し、前記前後離隔度が前記側方離隔度以下であり、かつ、前記前後離隔度が所定値未満の場合は、前記第２車間離隔度制御モードを前記走行制御モードとして決定する走行制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の走行制御装置において、
前記第１前後離隔度は、前記車両の前方又は後方に位置する他車両までの第１距離を前記自車両の速度で除して求めるとともに、
前記第２前後離隔度は、前記車両の前方又は後方に位置する他車両までの第１距離を、当該他車両に対する自車両の相対速度で除して求める走行制御装置。
【請求項６】
請求項３〜５の何れか一項に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記制御モード決定手段により決定された車速監視制御モードにより自車両の加減速を制御する場合において、当該車速監視制御モードへの切り換え時における車速の推奨値を設定する設定部を有し、
前記設定部は、
前記側方離隔度が第１所定値未満である場合は、前記車両の車速の推奨値をゼロと設定し、
前記側方離隔度が第１所定値以上であり、且つ第２所定値未満である場合は、前記側方離隔度が大きくなるにつれて値が大きくなるように前記車速の推奨値を設定し、
前記側方離隔度が第２所定値以上である場合は、所定の速度を前記車速の推奨値として設定する走行制御装置。
【請求項７】
請求項３〜５の何れか一項に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記制御モード決定手段により決定された車間離隔度制御モードにより自車両の加減速を制御する場合において、車間離隔度制御モードへの切り換え時における前後離隔度の推奨値を設定する設定部を有し、
前記設定部は、
前記前後離隔度が第３所定値未満である場合は、前記前後離隔度の推奨値をゼロと設定し、
前記前後離隔度が第３所定値以上であり、且つ第４所定値未満である場合は、前記前後離隔度が大きくなるにつれて値が大きくなるように前記前後離隔度の推奨値を設定し、
前記前後離隔度が第４所定値以上である場合は、一定の値を前記前後離隔度の推奨値として設定する走行制御装置。
【請求項８】
請求項３〜５の何れか一項に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記制御モード決定手段により決定された加減速制御モードにより自車両の加減速を制御する場合において、当該加減速制御モードへの切り換え時における加減速度の推奨値を設定する設定部を有し、
前記設定部は、
前記側方離隔度が第５所定値未満である場合は、前記車両の加減速度の推奨値をゼロと設定し、
前記側方離隔度が第５所定値以上であり、且つ第６所定値未満である場合は、前記側方離隔度が大きくなるにつれて値が大きくなるように前記加減速度の推奨値を設定し、
前記側方離隔度が第６所定値以上である場合は、所定の加減速度を前記加減速度の推奨値として設定する走行制御装置。
【請求項９】
請求項３〜８の何れか一項に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記制御モード決定手段により決定された車速監視制御モードにより自車両の加減速を制御する場合において、ユーザから入力操作を受け付ける際の単位操作に対する車速の単位変化量を設定する設定部を有し、
前記設定部は、
前記側方離隔度が第７所定値未満である場合は、前記車速の単位変化量をゼロと設定し、
前記側方離隔度が第７所定値以上であり、且つ第８所定値未満である場合は、前記側方離隔度が大きくなるにつれて値が大きくなるように前記車速の単位変化量を設定し、
前記側方離隔度が第８所定値以上である場合は、一定の速度量を車速の単位変化量として設定する走行制御装置。
【請求項１０】
請求項３〜８の何れか一項に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記制御モード決定手段により決定された離隔度制御モードにより自車両の加減速を制御する場合において、ユーザから入力操作を受け付ける際の単位操作に対する前後離隔度の単位変化量を設定する設定部を有し、
前記設定部は、
前記前後離隔度が第９所定値未満である場合は、前後離隔度の単位変化量をゼロと設定し、
前記前後離隔度が第９所定値以上であり、且つ第１０所定値未満である場合は、前記前後離隔度が大きくなるにつれて値が大きくなるように前記前後離隔度の単位変化量を設定し、
前記前後離隔度が第１０所定値以上である場合は、一定の前後離隔度量を前記前後離隔度の単位変化量として設定する走行制御装置。
【請求項１１】
請求項３〜８の何れか一項に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、前記制御モード決定手段により決定された加減速制御モードにより自車両の加減速を制御する場合において、ユーザから入力操作を受け付ける際の単位操作に対する加減速度の単位変化量を設定する設定部を有し、
前記設定部は、
前記側方離隔度が第１１所定値未満である場合は、前記加減速度の単位変化量をゼロと設定し、
前記側方離隔度が第１１所定値以上であり、且つ第１２所定値未満である場合は、前記側方離隔度が大きくなるにつれて値が大きくなるように前記加減速度の単位変化量を設定し、
前記側方離隔度が第１２所定値以上である場合は、一定の加減速度量を加減速度の単位変化量として設定する走行制御装置。
【請求項１２】
請求項９〜１１の何れか一項に記載の走行制御装置において、
前記制御手段は、予めユーザの入力量と、単位操作に対する単位変化量の補正係数とを対応づけた対応関係を参照し、前記ユーザから入力された制御指令の入力量に基づいて、前記単位操作に対する制御量を算出する走行制御装置。
【請求項１３】
自車両の周囲に存在する目標までの距離に基づいて前記目標に対する離隔度を算出し、
前記離隔度に応じて自車両を加減速させる走行制御モードを決定し、
ユーザから入力された制御指令に基づいて、前記決定された走行制御モードにより前記自車両を加減速させる車両の走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置及び走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の指令に応じて、先行車追従走行と定速走行を行う車両用走行制御装置に関し、所定時間以下で操作部材を押すと、設定車速の増減と追従走行時の加減速度の増減を実現し、所定時間以上の長い時間操作したままにすると、設定車速変更モードと加減速度変更モードを相互に切り換えるものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−８８７４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車両走行制御装置では、制御の目標値を入力する際に、制御モードを切り換える度に入力部材の押し方を変え、目標車速や目標加減速度の設定のために入力部材を繰り返し操作する必要があるため、希望する制御が実行されるまでの操作が煩雑で、時間がかかるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、目標に対する離隔度に応じて走行制御モードを決定し、決定された走行制御モードにより自車両を加減速させることにより上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、走行環境に応じて走行制御モードが自動的に切り換わるため、走行制御モードの切り換え操作が不要となるので、目標車速や目標加速度を設定するまでに要する操作回数を低減し、希望する制御が実行されるまでの操作を簡易にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本実施形態に係る走行コントローラ１００を図面に基づいて説明する。  本実施形態に係る走行コントローラ１００は車両に搭載され、自車両を加速又は減速させることにより、その走行を制御する装置である。
【０００８】
図１は、走行コントローラ１００を含む車載装置１０００の構成の概要を示す図である。
【０００９】
図１に示すように、この走行コントローラ１００は、車両の走行制御処理を実行するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory ）１０２と、このＲＯＭ１０２に格納されたプログラムを実行することで、走行コントローラとして機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、タイマ１０４とを備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０２に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの動作回路を用いることができる。
【００１０】
また、図１に示すように、走行コントローラ１００は、自車両に搭載された測距センサ２００、車速センサ３００、入力スイッチ４００、ナビゲーション装置５００、車両コントローラ９００、アクセル開度制御装置６００、変速機制御装置７００、ブレーキ制御装置８００その他の車載装置とＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。
【００１１】
本実施形態に係る走行コントローラ１００が行う走行制御の概要を説明する。走行コントローラ１００は、入力スイッチ４００から入力された制御指令に基づいて、車両の走行を制御する。
【００１２】
入力スイッチ４００の一例を図２に示す。図２に示すように、本実施形態の入力スイッチ４００は、ステアリング上に設置され、ユーザの制御指令の入力を受け付ける。入力スイッチ４００は、増加ボタン４０１と減少ボタン４０２を備える。また、入力スイッチ４００は、増加ボタン４０１と減少ボタン４０２のどちらが押されたかを検出する操作情報取得機能４１０と、増加ボタン４０１又は減少ボタン４０２を押す力を検出する圧力センサ４２０とを備える。圧力センサ４２０は、増加ボタン４０１又は減少ボタン４０２の押圧の開始、押圧の解除、押圧力、又は押圧された時間及びこれらを組み合わせた押圧量その他の入力量を検出する。入力スイッチ４００は、ユーザから入力された制御指令の種別及び入力量を走行コントローラ１００へ送出する。
【００１３】
そして、走行コントローラ１００は、ユーザから受け付けた制御指令に基づいて、アクセル開度制御装置６００、変速機制御装置７００及び／又はブレーキ制御装置８００を制御する。さらに、走行コントローラ１００の指令に基づいて、アクセル開度制御装置６００は、スロットルアクチュエータ６１０を制御し、ブレーキ制御装置８００はブレーキアクチュエータ８１０を制御し、変速機制御装置７００はシフトアクチュエータ７１０を制御する。その結果、車両の走行は制御される。
【００１４】
次に、具体的に、本実施形態の走行コントローラ１００の走行制御機能について説明する。
【００１５】
走行コントローラ１００は、自車両の周囲に存在する目標までの距離を取得し、その目標までの距離に基づいてその目標に対する離隔度を算出する離隔度算出機能と、算出された離隔度に応じて自車両を加減速させる走行制御モードを決定する制御モード決定機能と、ユーザから入力された制御指令に基づいて、決定された走行制御モードにより自車両を加減速させる制御機能とを備える。
【００１６】
以下、上述した走行コントローラ１００の各機能をそれぞれ説明する。
【００１７】
まず、走行コントローラ１００の離隔度算出機能について説明する。走行コントローラ１００の離隔度算出機能は、離隔度の対象となる目標が存在するか否かを判別し、目標が存在する場合は自車両から目標までの距離を取得する。また、走行コントローラ１００の離隔度算出機能は、車載の測距センサ２００から、車両の前方又は後方に位置する目標までの第１距離を取得するとともに、車両が走行する車線の車線境界線上の所定地点までの第２距離を取得する。
【００１８】
特に限定されないが、本実施形態の走行コントローラ１００は、目標までの距離を測距センサ２００から取得する。本実施形態の測距センサ２００は、カメラ２１０又はレーダ装置２２０を備える。
【００１９】
測距センサ２００は、カメラ２１０により撮像された所定周期の車両周囲の撮像画像に基づいて目標の存在を検出するとともに、目標までの距離を検出する。具体的に、撮像画像中の特徴領域を抽出し、その特徴領域の位置の変化及び自車両の速度に基づいて、前方に存在する目標までの前後距離（第１距離に対応する）を算出する。
【００２０】
また、測距センサ２００は、レーダ装置２２０から電磁波を出射し、車両周辺の目標に衝突して生じた反射波を受波し、出射と反射波の時間差から、車両と目標（前後の他車両）との間の距離を測定する。
【００２１】
また、走行コントローラ１００の離隔度算出機能は、ナビゲーション装置５００が備える道路情報５４０に基づいて、車両の所定の位置から自車両が走行する車線の車線境界線上の所定地点までの第２距離を取得する。
【００２２】
道路情報５４０に基づいて第２距離を求めるにあたり、まず、走行コントローラ１００の離隔度算出機能は、自車両が走行する道路の路幅を取得する。車両の現在位置は、ナビゲーション装置５００のＧＰＳ（Global Positioning System）５１０により検出される。ＧＰＳ５１０は、測位衛星から発信される電波をＧＰＳアンテナで受信し、自車両の現在位置を測位する。さらに、ナビゲーション装置５００は、地図情報５３０を参照し、車両の地図上の位置、及び車両が走行する道路を特定するとともに、道路の路幅、道路種別、道路形状を含む道路情報５４０を参照し、自車両が走行する道路の路幅を求め、走行コントローラ１００へ送出する。
【００２３】
走行コントローラ１００は、ナビゲーション装置５００から取得した走行道路の路幅に基づいて、自車両の所定位置から車両が走行する車線の車線境界線上の所定地点までの第２距離を検出する。このとき、車線境界線上の所定地点は、後に説明する側方離隔度の定義に応じて、任意に定義することができる。
【００２４】
なお、走行コントローラ１００は、カメラ２１０により撮像された撮像画像又はレーダ装置２００により受信された反射波に基づいて、第２距離を検出してもよい。
【００２５】
次に、離隔度の算出手法について説明する。走行コントローラ１００の離隔度算出機能は、目標までの距離に基づいてその目標に対する離隔度を算出する。
【００２６】
本実施形態において、走行コントローラ１００の離隔度算出機能は、車両の前後距離（第１距離）に基づいて、車両の前方又は後方に位置する他車両に対する前後離隔度を算出するとともに、車両の側方距離（第２距離）に基づいて、車両の側方に位置する車線境界線に対する側方離隔度とを算出する。
【００２７】
以下、側方離隔度と前後離隔度の算出手法について説明する。
【００２８】
側方離隔度は、車両の側方に位置する車線境界線に対する距離的な余裕度を示す値である。本例ではこの車線境界線に対する距離的な余裕度を時間で表現する。
【００２９】
図３に基づいて、本実施形態における車両の側方離隔度の算出例を説明する。本実施形態における車両の側方離隔度は、自車両が現在の車速で走行した場合に所定方向にある車線境界線上の所定地点に到達するまでの時間（横方向余裕時間）である。つまり、本例における車両の側方離隔度（横方向余裕時間）は、一定角度の車両ヨー角θoで進んだ場合に道路左右端と交差する点（所定地点）までの距離Ｌ１と、自車両の車速Ｖ０とに基づいて、次式１により算出する。
【００３０】
側方離隔度（横方向余裕時間）ＴＩ＝Ｌ１／Ｖ０…式１
なお、側方離隔度を算出するにあたり、車線境界線上の所定地点までの距離Ｌ１は任意に定義することができる。
【００３１】
また、車線境界線上の所定地点を決定する際に用いられる  「一定角度の車両ヨー角θo」は、一般的に運転者が持っているステアリング操作のふらつきの最大値から定義する。ステアリングを完全に一定に保つには、両腕に同じ力を掛けかつタイヤからのステアリング反力と釣り合わせなければならず、操作に意識が集中していない場合、操作は常にふらつきを持っている。このふらつきの角度はヨー角で最大１度程度と考えられる。運転者はこのふらつき分を考慮して、側方に余裕を持って走行している。つまり、「一定角度の車両ヨー角で進んだ場合に道路左右端と交差する点での距離Ｌ１／自車速度」は、運転者が持つふらつきが一定量あることを前提とした場合、この場合でも走行車線をはみ出さない余裕を時間で定義したものである。
【００３２】
続いて、前後離隔度の算出方法について説明する。前後離隔度は、車両の前方又は後方に存在する他車両に対する距離的な余裕度を示す値である。本例ではこの他車両に対する距離的な余裕度を時間で表現する。
【００３３】
本実施形態における車両の前後離隔度は２つの態様で表現される。第１の前後離隔度は、自車両が現在の「車速」で走行した場合に前方他車両に到達するまでの時間（前方車間時間）により定義し、第２の前後離隔度は、自車両が他車両に対する現在の「相対車速」で走行し、前方他車両に到達するまでの時間（前方余裕時間）により定義する。
【００３４】
図４に基づいて、車両の前後離隔度の算出例を説明する。第１前後離隔度（前方車間時間）は、車両の前方又は後方に位置する他車両までの車間距離（第１距離）Ｌｃを自車両の速度Ｖ０で除して求める。また、第２前後離隔度（前方余裕時間）は、車両の前方又は後方に位置する他車両までの車間距離（第１距離）Ｌｃを、その他車両（車速Ｖ１）に対する自車両の相対速度（Ｖ１−Ｖ０）で除して求める。ちなみに、自車両の車速又は他車両などの目標に対する相対速度は、車両に搭載された車速センサ３００から取得する。
【００３５】
以下に、第１前後離隔度（前方車間時間）を求める式２と、第２前後離隔度（前方余裕時間）を求める式３を示す。
【００３６】
前方車間時間Ｔd＝（車間距離Ｌc）／（自車速度Ｖ）…（式２）
前方余裕時間Ｔc＝（車間距離Ｌc）／（相対速度△Ｌc）…（式３）
以上のように求めた側方離隔度と前後離隔度（第１前後離隔度（前方車間時間Ｔd）、第２前後離隔度（前方余裕時間Ｔc））を用いて、走行制御モードを決定する。
【００３７】
次に、走行コントローラ１００の制御モード決定機能について説明する。通常の運転操作において、運転者が車両の走行を制御する際に意識する制御量（走行制御モード）は、車両の走行環境に応じて以下のように変化すると考察できる。
【００３８】
第一に、狭い道路を走行する場合では、路上設置物や歩行者等に備えるため、運転者は繰り返し加減速操作を行うことにより走行を制御する傾向がある。このような場面において運転者が意識する制御量は加減速であると考察できる。
【００３９】
第二に、比較的広い道路を走行する場合において、前方所定領域内に他車両が走行していない又は他車両までの距離が大きい場面では、余裕をもって走行できるため、運転者は車速が所定値になるように走行を制御する傾向がある。このような場面において運転者が意識する制御量は走行速度であると考察できる。
【００４０】
第三および第四に、前方に他車両が走行している場面では、運転者は車間の離隔度が所定値になるように制御する傾向がある。この場合、運転者は、車間の離隔度を車間距離そのものとして捉えるのではなく、離隔度の変化が少なく余裕が大きい場合（例えば他車両との距離が離れている場合など）、運転者は自車両がその車間距離を走行するのに要する時間が所定値となるように自車両の走行を制御する傾向がある。また、運転者は、離隔度の変化が大きく余裕が小さい場合（例えば他車両との距離が接近している場合など）、運転者は他車両の動きまで考慮し、他車両と離隔するまでの時間が所定値となるように自車両の走行を制御する傾向がある。
【００４１】
以上の考察に基づいて、発明者は、道路の路幅に応じた横方向の離隔度、及び前後方向の他車両又は障害物に対する前方向の離隔度の２つ観点の組み合わせに応じて、走行環境に応じた走行制御モードを切り換える手法を提案する。
【００４２】
本実施形態では、決定の対象となる走行制御モードとして、（１）自車両の前後を走行する他車両との前後離隔度が所定値域となるように自車両を加減速させる車間離隔度制御モードと、（２）自車両が所定車速となるように自車両を加減速させる車速監視制御モードと、（３）自車両が所定量の加速又は所定量の減速をするように自車両を加減速させる加減速制御モードの３つのモードを備える。
【００４３】
そして、走行コントローラ１００の走行制御モード決定機能は、前後離隔度及び側方離隔度に応じて、これら３つの走行制御モードの中から適切な走行制御モードを選択する。
【００４４】
次に、図５に基づいて、本実施形態の走行制御モードの決定手法を説明する。図５は、前後離隔度と側方離隔度との関係に基づいて走行制御モードを決定する際に用いられる対応関係である。
【００４５】
走行コントローラ１００は、前後離隔度（ｙ軸の値）と側方離隔度（ｙ軸の値）の関係式Ｚを予め定義する。本例では、関係式Ｚをｙ（前後離隔度）＝ｘ（側方離隔度）とし、検出された前後離隔度と側方離隔度との関係が、この関係式Ｚの上側（ｙ＞ｘ）領域に属するか、又は関係式Ｚの下側（ｙ≦ｘ）領域に属するかに応じて、走行制御モードを決定する。
【００４６】
算出された前後離隔度（前方余裕時間Ｔc又は前方車間時間Ｔｄ）が算出された側方離隔度（横方向余裕時間Ｔl）以下である場合は、ユーザは他車両との車間に注意して車両を制御する傾向があるため、他車両との前後離隔度が所定値域となるように自車両を加減速させる車間離隔度制御モードを走行制御モードとして決定する。
【００４７】
また、本実施形態において、前後離隔度は、自車両の速度と車両の前方又は後方に位置する他車両までの第１距離とに基づいて算出される第１前後離隔度（前方車間時間Ｔｄ）と、自車両の目標に対する相対速度と車両の前方又は後方に位置する他車両までの第１距離とに基づいて算出される第２前後離隔度（前方余裕時間Ｔｃ）を含む。この前方車間時間Ｔｄは、自車両から他車両までの第１距離を自車両の速度で除した値であり、前方余裕時間Ｔｃ自車両から他車両までの第１距離を他車両に対する自車両の相対速度で除した値である。
【００４８】
さらにまた、車間離隔度制御モードは、自車両の前後を走行する他車両との第１前後離隔度（前方車間時間Ｔｄ）が所定値以上となるように自車両を加減速させる第１車間離隔度制御モードと、自車両の前後を走行する他車両との第２前後離隔度（前方余裕時間Ｔｃ）が所定値以上となるように自車両を加減速させる第２車間離隔度制御モードとの二つのサブモードを含む。
【００４９】
本実施形態の走行コントローラ１００の制御モード決定機能は、前後離隔度（Ｔｃ又はＴｄ）が側方離隔度以下であり、かつ、前後離隔度（Ｔｃ又はＴｄ）が所定値Ｒ以上の場合（図５のＡで示す領域）は、第１車間離隔度制御モード（前方車間時間Ｔｄが所定値域となるように自車両を加減速させる）を走行制御モードとして決定する。他車両との車間距離が比較的長い環境においては、他車両の速度に対して払う注意度が比較的低減されるため、ユーザは自車両の速度との関係で車間距離を知覚する。このため、自車両の車速に基づく車間離隔度を維持するように走行速度を制御するというユーザの運転感覚に合った第１車間離隔度制御モードを選択する。
【００５０】
さらに、走行コントローラ１００の制御モード決定機能は、前後離隔度（Ｔｃ又はＴｄ）が側方離隔度以下であり、かつ、前後離隔度（Ｔｃ又はＴｄ）が所定値Ｒ未満の場合（図５のＢで示す領域）は、第２車間離隔度制御モード（前方余裕時間Ｔｃが所定値域となるように自車両を加減速させる）を走行制御モードとして決定する。他車両との車間距離が比較的短い環境においては、他車両の速度に対して比較的高い注意を払うため、ユーザは他車両に対する自車両の相対速度との関係で車間離隔度を知覚する。このため、他車両に対する自車両の相対車速に基づく車間離隔度を維持するというユーザの運転感覚に合った第２車間離隔度制御モードを選択する。
【００５１】
ちなみに、第１車間離隔度制御モードと第２車間離隔度制御モードとを分ける所定値Ｒは、任意に設定することができる。たとえば、運転者が前方の他車両を意識するまでの時間、距離又は速度を実際の走行実験において求め、その値を設定してもよい。
【００５２】
なお、図５において、側方離隔度は横方向余裕時間ＴＩとし、前後離隔度は前方余裕時間Ｔｃとしたが、前後離隔度として前方車間時間Ｔｄを用いてもよい。
【００５３】
本実施形態によれば、他車両との位置関係及び走行環境に応じて自動的に走行制御モードを決定することにより、ユーザに制御モードの選択や入力モードの選択を求めることなく、ユーザの運転感覚に応じた走行制御モードを用いることができる。
【００５４】
以下、検出された前後離隔度と側方離隔度との関係が、図５の関係式Ｚの上側（ｙ＞ｘ）領域に属する場合の走行制御モードの決定手法を説明する。
【００５５】
他車両との車間距離があり、前後離隔度（前方余裕時間Ｔc又は前方車間時間Ｔｄ）が側方離隔度（横方向余裕時間Ｔl）よりも大きい、つまり関係式Ｚの上側（ｙ＞ｘ）領域に属する場合は、自車両は、他車両よりも障害物や歩行者などの自車両周囲の環境に対して注意を払うべき環境にあるため、車速を基準とする走行制御モード又は加減速を基準とする走行制御モードを選択する。
【００５６】
さらに、走行コントローラ１００は、前後離隔度が側方離隔度よりも大きく（ｙ＞ｘ）、かつ、側方離隔度が所定値Ｑ未満の場合は、加減速モードを走行制御モードとして決定する。他車両との車間距離が確保されており、路幅が狭い環境においては、車両周囲の障害物や歩行者に注意をして加減速を制御するというユーザの運転感覚に合った加減速制御モードを選択する。
【００５７】
また、走行コントローラ１００は、前後離隔度が側方離隔度よりも大きく（ｙ＞ｘ）、かつ、側方離隔度が所定値Ｑ以上の場合は、車速監視制御モードを走行制御モードとして決定する。他車両との車間距離が確保されており、路幅が広い環境においては、他車両にも車両周囲に対して払う注意度が比較的低減されるため、一定の速度を維持するように走行速度を制御するというユーザの運転感覚に合った車速監視モードを選択する。
【００５８】
ちなみに、車速監視制御モードと加減速モードとを分ける所定値Ｑは、任意に設定することができる。たとえば、運転者が車速制御を意識する、又は運転者が加減速を繰り返す（一定の車速で走行しない）道路幅などの道路環境を実際の走行実験において求め、その値を設定してもよい。
【００５９】
本実施形態によれば、道路幅などの走行環境及び他車両との位置関係及びに応じて自動的に走行制御モードを決定することにより、ユーザに制御モードの選択や入力モードの選択を求めることなく、ユーザの運転感覚に応じた走行制御モードを選択し、切り替えることができる。
【００６０】
次に、走行コントローラ１００の制御機能について説明する。
【００６１】
走行コントローラ１００の制御機能は、ユーザから入力された制御指令に基づいて、決定された走行制御モードにより自車両を加減速させる。
【００６２】
具体的に、走行コントローラ１００は、車間離隔度制御モードが走行制御モードとして決定された場合は、入力モード（入力される制御指令の種別）を前後離隔度に切り替え、前後離隔度がユーザから入力された前後離隔度（制御指令）となるように自車両を加減速させる。
【００６３】
また、走行コントローラ１００は、車速監視制御モードが走行制御モードとして決定された場合は、入力モード（入力される制御指令の種別）を車速に切り替え、自車両の車速がユーザから入力された車速（制御指令）となるように自車両を加減速させる。
【００６４】
さらに、走行コントローラ１００は、加減速制御モードが走行制御モードとして決定された場合は、入力モード（入力される制御指令の種別）を加減速度に切り替え、自車両の加速又は減速がユーザから入力された加減速量（制御指令）となるように自車両を加減速させる。
【００６５】
このように、本実施形態の走行コントローラ１００は、走行環境に応じて適切な走行制御モードを決定し、入力された制御指令を自動的に走行制御に応じた目標値として走行制御を行う。このため、ユーザは入力する制御指令の種別（他車両との離隔度（前方余裕時間Ｔｃ、前方車間時間Ｔｄ）であるのか、自車両の定速走行の設定速度であるのか、自車両の加減速度であるのかとの種別）を識別するための情報を入力する必要がない。
【００６６】
さらに、本実施形態の走行コントローラ１００は、自車両の加減速を制御する走行制御モードが切り換えられた際の、最初の制御目的値となる推奨値を自動的に設定するとともに、入力スイッチ４００の単位操作（一回の操作）における単位変化量を自動的に設定する。
【００６７】
以下、図６に基づいて、走行制御モードの切り換え時における推奨値の設定手法、及び入力スイッチ４００の単位変化量の設定手法を説明する。
【００６８】
図６は、前後離隔度又は側方離隔度と、走行制御モード切り換わり時の推奨値及び入力ゲイン（単位変化量ともいう）との対応関係の一例を示す図である。図６において、モード切り換わり時の推奨値とは走行制御モードが自動で切り換わった後で初めて入力スイッチ４００から制御指令が入力された時に設定される目標値である。また、入力ゲインとは入力スイッチ４００を一回操作して（例えば押圧して）得られる値の変化量である。
【００６９】
つまり、走行コントローラ１００は、走行制御モード（入力モード）が切り換わった後に初めて運転者が入力スイッチ４００を操作する際の走行制御モードの推奨値を自動設定し、その後に入力スイッチ４００が操作された際の入力ゲイン（単位変化量）を自動設定する。例えば、走行道路の路幅が広くなり、加減速度入力モードから車速入力モードに切り換わったら、その道路の持つ側方離隔度（横方向余裕時間Ｔl）に応じた車速を推奨値として走行制御を行う。その後、さらに入力スイッチ４００が一回操作された場合は、設定された車速ゲイン分だけ車速が増加する。この場合において、入力スイッチには“＋”の増加ボタン４０１と“−”の減少ボタン４０２があり（図２参照）、“＋”の増加ボタン４０１を押圧すると車速が増加し、“−”の減少ボタン４０２を押圧すると車速が減少する。
【００７０】
以下、具体的に、各走行制御モードの切り換わり時の推奨値の設定手法を説明する。走行コントローラ１００は、車速の推奨値、前後離隔度の推奨値、及び加減速度の推奨値を設定する。
【００７１】
まず、車速監視制御モードが走行制御モードとして決定された場合について説明する。走行コントローラ１００は、車速監視制御モードにより自車両の加減速を制御する場合において、この車速監視制御モードへの切り換え時における車速の推奨値を設定する。
【００７２】
図６の入力モードが車速の場合の「制御モード切換時推奨値」に示すように、走行コントローラ１００は、側方離隔度である横方向余裕時間ＴＩが第１所定値未満である場合は、車両の車速の推奨値（推奨車速）をゼロと設定する。つまり、側方離隔度が小さく、自車両が車線境界線と接近する環境の道路を走行する場合は、目標とする車速をゼロとし、車速を低下させる。
【００７３】
また、横方向余裕時間ＴＩが第１所定値以上であり、且つ第２所定値未満である場合（常用域である場合）は、横方向余裕時間ＴＩが大きくなるにつれて値が大きくなるように車速の推奨値を設定する。つまり、側方離隔度が常用域であり、自車両と車線境界線との間の余裕度が確保された環境の道路を走行する場合は、自車両と車線境界線との間の余裕度が増すにつれて、目標とする車速を大きくする。
【００７４】
また、横方向余裕時間ＴＩが第２所定値以上である場合は、所定の速度を車速の推奨値として設定する。つまり、側方離隔度が十分広く、自車両と車線境界線との間の余裕度が十分に確保された環境の道路を走行する場合は、目標とする車速を許容可能な最大の一定速度とする。この横方向余裕時間ＴＩが第２所定値以上である場合の所定の速度は、道路種別、その道路の制限速度、及び走行実験の結果などに基づいて任意に設定することができる。
【００７５】
このように、道路環境に応じて車速の推奨値を設定するため、走行制御モードの切り換え直後から、適切な車速により走行制御を行うことができる。
【００７６】
次に、車間離隔度制御モードが走行制御モードとして決定された場合について説明する。走行コントローラ１００は、車間離隔度制御モードにより自車両の加減速を制御する場合において、車間離隔度制御モードへの切り換え時における前後離隔度の推奨値を設定する。
【００７７】
図６の入力モードが前方余裕時間Ｔｃ又は前方車間時間Ｔｄの場合の「制御モード切換時推奨値」に示すように、走行コントローラ１００は、前後離隔度である前方余裕時間Ｔｃが第３（３Ａ，３Ｂ）所定値未満である場合は、前後離隔度の推奨値（推奨前方余裕時間Ｔｃ又は推奨車間時間Ｔｄ）をゼロと設定する。つまり、前後離隔度が小さく、自車両が他車両と接近する環境の道路を走行する場合は、目標とする前後離隔度をゼロに設定する。前後離隔度は車速に基づく値であるので、具体的な制御においては、目標とする車速をゼロとする制御を行う。
【００７８】
また、前方余裕時間Ｔｃが第３（３Ａ，３Ｂ）所定値以上であり、且つ第４（４Ａ，４Ｂ）所定値未満である場合（常用域である場合）は、前方余裕時間Ｔｃが大きくなるにつれて値が大きくなるように前後離隔度の推奨値（推奨前方余裕時間Ｔｃ又は推奨車間時間Ｔｄ）を設定する。つまり、前後離隔度が常用域であり、自車両と他車両との間の余裕度が確保された環境で走行する場合は、自車両と他車両との間の余裕度が増すにつれて、前後離隔度の推奨値（推奨前方余裕時間Ｔｃ又は推奨車間時間Ｔｄ）を大きい値とする。
【００７９】
また、前方余裕時間Ｔｃが第４（４Ａ，４Ｂ）所定値以上である場合は、一定の値を前後離隔度の推奨値（推奨前方余裕時間Ｔｃ又は推奨車間時間）として設定する。つまり、前後離隔度が十分大きく、自車両と他車両との間の余裕度が十分に確保された環境で走行する場合は、目標とする前後離隔度を一定の値とする。この前方余裕時間Ｔｃが第４所定値以上である場合の前後離隔度の推奨値（推奨前方余裕時間Ｔｃ又は推奨車間時間Ｔｄ）は、道路種別、その道路の制限速度、走行実験の結果などに基づいて任意に設定することができる。
【００８０】
この推奨値の設定手法は、自車両の前後を走行する他車両との前方車間時間（第１前後離隔度：前方車間時間Ｔｄ）が所定値域となるように自車両を加減速させる第１車間離隔度制御モードと、自車両の前後を走行する他車両との前方余裕時間（第２前後離隔度：前方余裕時間Ｔｃ）が所定値域となるように自車両を加減速させる第２車間離隔度制御モードのいずれにおいても共通に用いることができる。
【００８１】
また、図６では、前方余裕時間Ｔｃの値に応じて、前後離隔度の推奨値（推奨前方余裕時間Ｔｃ又は推奨車間時間Ｔｄ）を設定するが、前方車間時間Ｔｄの値に応じて、前後離隔度の推奨値（推奨前方余裕時間Ｔｃ又は推奨車間時間Ｔｄ）を設定してもよい。
【００８２】
このように、道路環境に応じて車間離隔度の推奨値を設定するため、走行制御モードの切り換え直後から、適切な前後離隔度の推奨値（推奨前方余裕時間Ｔｃ又は推奨車間時間Ｔｄ）により走行制御を行うことができる。
【００８３】
続いて、加減速制御モードが走行制御モードとして決定された場合について説明する。走行コントローラ１００は、加減速制御モードにより自車両の加減速を制御する場合において、この加減速制御モードへの切り換え時における加減速度の推奨値を設定する。図６の入力モードが加減速度の場合の「制御モード切換時推奨値」に示すように、走行コントローラ１００は、前後離隔度である横方向余裕時間ＴＩが第５所定値未満である場合は、車両の加減速度の推奨値をゼロと設定する。つまり、側方離隔度が小さく、自車両が車線境界線と接近する環境の道路を走行する場合は、目標とする加減速度をゼロとし、車速の変化を低下させる。
【００８４】
また、横方向余裕時間ＴＩが第５所定値以上であり、且つ第６所定値未満である場合（常用域である場合）は、横方向余裕時間ＴＩが大きくなるにつれて値が大きくなるように加減速度の推奨値を設定する。つまり、側方離隔度が常用域であり、自車両と車線境界線との間の余裕度が確保された環境の道路を走行する場合は、自車両と車線境界線との間の余裕度が増すにつれて、目標とする加減速度を大きくする。
【００８５】
また、横方向余裕時間ＴＩが第６所定値以上である場合は、所定の加減速度を加減速度の推奨値として設定する。つまり、側方離隔度が十分広く、自車両と車線境界線との間の余裕度が十分に確保された環境の道路を走行する場合は、目標とする加減速度を許容可能な最大の一定速度とする。この横方向余裕時間ＴＩが第６所定値以上である場合の所定の加減速度は、道路種別、その道路の制限速度、及び走行実験の結果などに基づいて任意に設定することができる。なお、加減速度は常に入力量（後述の操作圧力に応じた量）に応じた値となるため、モード切り換わり時も特性は同じとする。つまり、加減速制御モードの制御においては、切り換え後の推奨値と入力ゲインは同じ値を用いてもよい。
【００８６】
このように、道路環境に応じて加減速度の推奨値を設定するため、走行制御モードの切り換え直後から、適切な加減速度により走行制御を行うことができる。
【００８７】
以上のように、各走行制御モードにおいて、環境に適した推奨値を算出し、設定することができるため、ユーザは、本実施形態に係る走行コントローラ１００を使用する場合において、他車両との離隔度（前方余裕時間Ｔｃ、前方車間時間Ｔｄ）の推奨値、定速走行の推奨値（設定速度）、加減速度の推奨値をいちいち入力することなく、従来のように、目標の値を設定するまでに入力スイッチを繰り返し操作する必要がないため、入力操作を簡易にすることができる。
【００８８】
続いて、各走行制御モードの切り換わり後の入力ゲイン（単位操作に対する単位変化量）の設定手法を説明する。本実施形態の走行コントローラ１００は、一回の操作（単位操作）に対する車速の入力ゲイン、前後離隔度の入力ゲイン、及び加減速度の入力ゲインを設定する設定機能を有する。
【００８９】
まず、車速監視制御モードが走行制御モードとして決定された場合について説明する。走行コントローラ１００は、速監視制御モードにより自車両の加減速を制御する場合において、ユーザから入力操作を受け付ける際の単位操作に対する車速の単位変化量を設定する。
【００９０】
図６の入力モードが車速の場合の入力ゲインに示すように、走行コントローラ１００は、側方離隔度である横方向余裕時間ＴＩが第７所定値未満である場合は、車速の入力ゲイン（単位変化量）をゼロと設定する。つまり、側方離隔度が小さく、自車両が車線境界線と接近する環境の道路を走行する場合は、車速の入力ゲインをゼロとし、単位操作に対する車速の変化をゼロとする。
【００９１】
また、横方向余裕時間ＴＩが第７所定値以上であり、且つ第８所定値未満である場合（常用域である場合）は、横方向余裕時間ＴＩが大きくなるにつれて値が大きくなるように車速の入力ゲインを設定する。つまり、側方離隔度が常用域であり、自車両と車線境界線との間の余裕度が確保された環境の道路を走行する場合は、自車両と車線境界線との間の余裕度が増すにつれて、車速の入力ゲインを増加させ、単位操作に対する車速の変化量を大きくする。
【００９２】
また、横方向余裕時間ＴＩが第８所定値以上である場合は、一定の速度量を車速の単位変化量として設定する。つまり、側方離隔度が十分広く、自車両と車線境界線との間の余裕度が十分に確保された環境の道路を走行する場合は、車速の入力ゲインを許容可能な最大の一定速度とする。これにより、側方離隔度が十分確保された環境では、制御の応答性を大きくし、操作の回数を低減させることができる。なお、この横方向余裕時間ＴＩが第８所定値以上である場合の車速の入力ゲインは、道路種別、その道路の制限速度、及び走行実験の結果などに基づいて任意に設定することができる。
【００９３】
このように、道路環境に応じて車速の入力ゲインを設定するため、走行制御モードの切り換え直後から、単位操作に対して適切な車速の変化量が設定されるため、ユーザの意思と道路環境に応じた走行制御を行うことができる。
【００９４】
次に、車間離隔度制御モードが走行制御モードとして決定された場合について説明する。走行コントローラ１００は、車間離隔度制御モードにより自車両の加減速を制御する場合において、ユーザから入力操作を受け付ける際の単位操作に対する前後離隔度の単位変化量を設定する。
【００９５】
図６の入力モードが前方余裕時間Ｔｃ又は前方車間時間Ｔｄの場合の入力ゲインに示すように、走行コントローラ１００は、前後離隔度である前方余裕時間Ｔｃが第９（９Ａ，９Ｂ）所定値未満である場合は、前方余裕時間Ｔｃの入力ゲイン（前方余裕時間Ｔｃの単位変化量又は車間時間Ｔｄの単位変化量）をゼロと設定する。つまり、前後離隔度が小さく、自車両が他車両と接近する環境の道路を走行する場合は、前後離隔度の入力ゲインをゼロに設定する。前後離隔度は車速に基づく値であるので、具体的な制御においては、車速の入力ゲインをゼロとする制御を行う。
【００９６】
また、前方余裕時間Ｔｃが第９（９Ａ，９Ｂ）所定値以上であり、且つ第１０（１０Ａ，１０Ｂ）所定値未満である場合（常用域である場合）は、前方余裕時間Ｔｃが大きくなるにつれて値が大きくなるように入力ゲイン（前方余裕時間Ｔｃの単位変化量又は車間時間Ｔｄの単位変化量）を設定する。つまり、前後離隔度が常用域であり、自車両と他車両との間の余裕度が確保された環境で走行する場合は、自車両と他車両との間の余裕度が増すにつれて、前後離隔度の入力ゲイン（単位操作に対する推奨前方余裕時間Ｔｃ又は推奨車間時間Ｔｄの単位変化量）を大きい値とする。
【００９７】
また、前方余裕時間Ｔｃが第１０（１０Ａ，１０Ｂ）所定値以上である場合は、一定の前後離隔度量を入力ゲイン（前方余裕時間Ｔｃの単位変化量又は車間時間Ｔｄの単位変化量）として設定する。つまり、前後離隔度が十分大きく、自車両と他車両との間の余裕度が十分に確保された環境で走行する場合は、前後離隔度の入力ゲインを一定の値とする。この前方余裕時間Ｔｃが第１０（１０Ａ，１０Ｂ）所定値以上である場合の入力ゲイン（前方余裕時間Ｔｃの単位変化量又は車間時間Ｔｄの単位変化量）は、道路種別、その道路の制限速度、走行実験の結果などに基づいて任意に設定することができる。
【００９８】
この入力ゲイン（単位変化量）の設定手法は、自車両の前後を走行する他車両との前方車間時間（第１前後離隔度：前方車間時間Ｔｄ）が所定値域となるように自車両を加減速させる第１車間離隔度制御モードと、自車両の前後を走行する他車両との前方余裕時間（第２前後離隔度：前方余裕時間Ｔｃ）が所定値域となるように自車両を加減速させる第２車間離隔度制御モードのいずれにおいても共通に用いることができる。
【００９９】
また、図６では、前方余裕時間Ｔｃの値に応じて、前後離隔度の入力ゲイン（前方余裕時間Ｔｃの単位変化量又は車間時間Ｔｄの単位変化量）を設定するが、前方車間時間Ｔｄの値に応じて、前後離隔度の入力ゲイン（前方余裕時間Ｔｃの単位変化量又は車間時間Ｔｄの単位変化量）を設定してもよい。
【０１００】
このように、道路環境に応じて車間離隔度の入力ゲインを設定するため、走行制御モードの切り換え直後から、単位操作に対して適切な前五離隔度の変化量が設定されるため、ユーザの意思と道路環境に応じた走行制御を行うことができる。
【０１０１】
続いて、加減速制御モードが走行制御モードとして決定された場合について説明する。走行コントローラ１００は、加減速制御モードにより自車両の加減速を制御する場合において、ユーザから入力操作を受け付ける際の単位操作に対する加減速の単位変化量を設定する。
【０１０２】
図６の入力モードが加減速の場合の入力ゲインに示すように、走行コントローラ１００は、側方離隔度である横方向余裕時間ＴＩが第１１所定値未満である場合は、加減速度の入力ゲイン（単位変化量）をゼロと設定する。つまり、側方離隔度が小さく、自車両が車線境界線と接近する環境の道路を走行する場合は、加減速度の入力ゲインをゼロとし、単位操作に対する加減速度の変化をゼロとする。
【０１０３】
また、横方向余裕時間ＴＩが第１１所定値以上であり、且つ第１２所定値未満である場合（常用域である場合）は、横方向余裕時間ＴＩが大きくなるにつれて値が大きくなるように加減速度の入力ゲインを設定する。つまり、側方離隔度が常用域であり、自車両と車線境界線との間の余裕度が確保された環境の道路を走行する場合は、自車両と車線境界線との間の余裕度が増すにつれて、加減速度の入力ゲインを増加させ、単位操作に対する加減速度の変化量を大きくする。
【０１０４】
また、横方向余裕時間ＴＩが第１２所定値以上である場合は、一定の加減速度量を加減速度の単位変化量として設定する。つまり、側方離隔度が十分広く、自車両と車線境界線との間の余裕度が十分に確保された環境の道路を走行する場合は、加減速度の入力ゲインを許容可能な最大の一定速度とする。これにより、側方離隔度が十分確保された環境では、制御の応答性を大きくし、操作の回数を低減させることができる。なお、この横方向余裕時間ＴＩが第１２所定値以上である場合の加減速度の入力ゲインは、道路種別、その道路の制限速度、及び走行実験の結果などに基づいて任意に設定することができる。
【０１０５】
このように、道路環境に応じて加減速度の入力ゲインを設定するため、走行制御モードの切り換え直後から、単位操作に対して適切な加減速度の変化量が設定されるため、ユーザの意思と道路環境に応じた走行制御を行うことができる。
【０１０６】
以上にように、各走行制御モードにおいて、入力ゲイン（単位変化量）を算出し、設定することができるため、ユーザは、本実施形態に係る走行コントローラ１００を使用する場合において、他車両との離隔度（前方余裕時間Ｔｃ、前方車間時間Ｔｄ）の入力ゲイン、定速走行の設定速度の入力ゲイン、加減速度の入力ゲインが適切な値に設定されるので、目標の値を設定するまでに要する入力スイッチの操作回数を低減することができるため、入力操作を簡易にすることができる。
【０１０７】
また、走行コントローラ１００の制御機能は、入力スイッチ４００への入力量に基づいて制御量を算出する。具体的に、走行コントローラ１００は、予めユーザの入力量と単位操作に対する単位変化量の補正係数とを対応づけた対応関係を参照し、ユーザから入力された制御指令の入力量に基づいて、単位操作に対する制御量を算出する。図７に、ユーザの入力量と単位操作に対する単位変化量の補正係数Ｋｐとを対応づけた対応関係の一例を示す。図７に示す対応関係によれば、ユーザが入力スイッチ４００を操作したときの圧力に基づいて入力ゲインの制御量を調節することができる。図７に示す対応関係は、入力スイッチ４００の操作圧力が大きくなるにつれて、補正係数が大きく（１．０以上）となり、操作圧力が所定値以上となると補正係数も一定になる関係である。ちなみに、入力スイッチ４００の操作時における押圧力は、圧力センサ４２０により検出する。
【０１０８】
本実施形態では、下式４により、単位操作に対する制御量を算出する。
【０１０９】
単位操作に対する制御量＝（入力ゲイン）×（操作圧力に対応する補正係数Ｋp）…（式４）
補正係数Ｋｐは、入力モードが加減速度、車速、及び前後離隔度のそれぞれについて定義される。走行コントローラ１００は、決定された走行制御モードに応じた補正係数Ｋｐの対応関係を読み込んで、検出された操作圧力に応じる補正係数Ｋｐを用いて入力ゲインを補正し、単位操作に対する制御量を算出する。
【０１１０】
このように操作圧力に基づいて入力ゲインを補正するため、ユーザが入力スイッチ４００のボタン４０１，４０２を強く押したときには、加減速、車速及び前後離隔度を大きく変化させることができ、ユーザが入力スイッチ４００のボタン４０１，４０２を弱く押したときには、加減速、車速及び前後離隔度を微小量だけ変化させることができる。このため、走行制御に対するユーザの意思を、自動制御に反映させることができる。
【０１１１】
なお、この操作圧力に基づいて入力ゲインを補正する処理は、特に走行制御モードが加減速制御モードにおいて採用することが好ましい。これにより、ユーザが入力スイッチ４００のボタン４０１，４０２を弱く押したときには、急速に加速又は減速することができ、応答性の良い走行制御を実現することができる。
【０１１２】
続いて、図８のフローチャート図に基づいて、本実施形態の走行コントローラ１００の制御手順を説明する。図８は、本実施形態の走行制御モードを切り換え、切り換えた走行制御モードにより車両の走行を制御する制御処理を示すフローチャート図である。
【０１１３】
図８に示すように、Ｓ１０１〜Ｓ１０５のフローＡは、走行制御モードの決定処理に対応する。続くＳ１０６〜Ｓ１１５のフローＢは、走行制御モードが切り換わった際に推奨値の設定、単位入力量の設定に対応する。さらに、Ｓ１１６のフローＣは、実際に車両の走行制御の実行処理に対応する。
【０１１４】
以下、各処理を説明する。
【０１１５】
走行制御が開始されたら、まず、ステップＳ１０１において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、ナビゲーション装置５００から、自車両の走行道路の路幅、道路種別、道路形状などを含む道路情報５４０を取得ＲＡＭ１０３に一時的に記憶する。後に説明する側方離隔度の算出処理に必要な情報を予め取得するためである。
【０１１６】
ステップＳ１０２において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、測距センサ２００から自車両と他車両の車間距離Ｌｃと、自車両の車速及び／又は他車両に対する相対車速を取得する。後に説明する前後離隔度の算出処理に必要な情報を予め取得するためである。
【０１１７】
ステップＳ１０３において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、道路情報とヨー角に基づいて側方離隔度（横方向余裕時間ＴＩ）を算出するとともに、車間距離Ｌｃと車速又は相対速度に基づいて前後離隔度（前方車間時間Ｔｄ、前方余裕時間Ｔｃ）を算出する。算出手法は、図３及び図４に示す手法を用いる。この側方離隔度（横方向余裕時間ＴＩ）と前後離隔度（前方車間時間Ｔｄ、前方余裕時間Ｔｃ）との関係から車両の走行環境を推測するためである。
【０１１８】
ステップＳ１０４において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、ステップＳ１０３で算出された側方離隔度（横方向余裕時間ＴＩ）と前後離隔度（前方車間時間Ｔｄ、前方余裕時間Ｔｃ）との関係に基づいて、走行制御モードを決定する。車両の走行環境に応じた走行制御モードを選択するため、走行制御モードの決定にあたっては、図５に示すような、側方離隔度（横方向余裕時間ＴＩ）と前後離隔度（前方車間時間Ｔｄ、前方余裕時間Ｔｃ）の関係と走行制御モードとの対応マップを参照する。
【０１１９】
ステップＳ１０５において、走行コントローラ１００は、車両の周囲の環境に適した走行制御モードを自動的に設定し、この走行制御モードに応じて入力スイッチ４００の入力モードを自動的に切り換える。つまり、走行コントローラ１００は、入力スイッチ４００の入力モードを、加減速度、車速、又は車両間の離隔度の入力を受け付けるモードに切り換え、入力スイッチ４００に入力される情報の種類を定義する。
【０１２０】
さらに、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、入力スイッチ４００に入力された制御指令を、操作情報取得機能４１０、圧力センサ４２０を介して取得する。
【０１２１】
続く、ステップＳ１０６において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、走行制御モードの切り換え後、入力スイッチが操作されたが否かを判断する。入力スイッチが操作されない場合はステップＳ１１６へ進み、入力スイッチが操作された場合はステップＳ１０７へ進む。
【０１２２】
ステップＳ１０７において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、切り換え後の走行制御モードが前回用いられた走行制御モードと異なるモードであるか否かを判断する。
【０１２３】
異なる走行制御モードに切り替えられた後であれば、その走行制御モードの推奨値を設定する必要があるため、切り換え後の走行制御モードが前回用いられた走行制御モードと異なる場合はステップＳ１０８へ進む。他方、切り換え後の走行制御モードが前回用いられた走行制御モードと同じ場合は、前回の推奨値を利用すればよいので、ステップＳ１１０へ進む。
【０１２４】
ステップＳ１０８において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、切り換え後の走行制御モードについて、走行制御モードに対応する切り換え時における推奨値を設定するため、前後離隔度又は側方離隔度に応じて推奨値を算出する。そして、続くステップＳ１０９において、算出された推奨値を走行制御実行時の目標値として設定する。
【０１２５】
推奨値が設定された後、ステップＳ１１０において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、走行制御モードが加減速制御モードであるか否かを判断する。走行制御モードが加減速制御モードである場合は、加減速度の入力ゲインを押圧力に応じた制御量とするため、ステップＳ１１１へ進み、走行制御モードが加減速制御モードでない場合はステップＳ１１４へ進む。なお、本例では、決定された走行制御モードが加減速制御モードである場合にステップＳ１１１〜Ｓ１１３の処理（入力ゲインを押圧力に応じた制御量とする処理）を行うようにしたが、車間離隔度制御モード又は車速監視制御モードにおいてもステップＳ１１１〜Ｓ１１３の処理を行うようにしてもよい。
【０１２６】
走行制御モードが加減速制御モードである場合、ステップＳ１１１において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、押圧力に応じた制御量を算出するため、入力スイッチ４００の操作の押圧力から入力ゲインの補正係数Ｋｐを求める。このとき、図７に一例を示した対応関係を参照する。
【０１２７】
続くステップＳ１１２において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、横方向余裕時間ＴＩに基づいて、加減速度の入力ゲインを算出する。このとき、図６に示す対応関係を参照する。この処理はステップＳ１１１と相前後させてもよい。
【０１２８】
さらに、ステップＳ１１３において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、補正係数Ｋｐと、ステップＳ１１２で求めた入力ゲインからユーザの入力スイッチ４００の押圧力に応じた入力ゲインを算出し、この入力ゲインを単位変化量として設定する。その後、ステップＳ１１６へ進む。
【０１２９】
また、ステップＳ１１４において、走行環境に応じた入力ゲインを設定するため、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、車速監視制御モード、車間離隔度制御モードのそれぞれの入力ゲインを算出する。このとき、図６に示す対応関係を参照する。
【０１３０】
続くステップＳ１１５において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、ステップＳ１１４において算出された入力ゲインを設定する。
【０１３１】
そして、ステップＳ１１６において、走行コントローラ１００のＣＰＵ１０１は、アクセル開度制御装置６００、変速機制御装置７００、及びブレーキ制御装置８００を制御することにより、車両の走行を制御する。その結果、走行コントローラ１００は、他車両との前後離隔度が所定値域となるように自車両を加減速させる走行制御、自車両が所定車速となるように自車両を加減速させる走行制御、又は自車両が所定量の加速又は所定量の減速をするように自車両を加減速させる走行制御の下、車両を走行させる。
【０１３２】
ステップＳ１０７において、イグニッションスイッチがオフされたら終了し、イグニッションスイッチがオフされなかったら、ステップＳ１０１へ戻り、処理を繰り返す。
【０１３３】
本発明は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。
【０１３４】
本実施形態の走行コントローラ１００によれば、目標に対する自車両の離隔度に応じて自車両を加減速させる走行制御モードを決定し、決定された走行制御モードにより自車両を加減速させることができる。このように、環境に応じて走行制御モードが自動的に切り換わるので、走行制御モードの切り換え操作が不要となるため、目標車速や目標加速度に達するまでの操作回数を低減させることができ、ユーザの希望する制御が実行されるまでの操作を簡易にすることができる。
【０１３５】
車両の前方又は後方に位置する目標に対する前後離隔度と、車両の側方に位置する車線境界線に対する側方離隔度に応じて自車両を加減速させる走行制御モードを決定するので、自車両が走行する環境に応じた走行制御モードで自車両の加減速を制御することができるため、目標車速や目標加速度に達するまでの操作回数を低減し、希望する制御が実行されるまでの操作を簡易にすることができる。
【０１３６】
また、他車両との前後離隔度が所定値域となるように自車両を加減速させる車間離隔度制御モードと、自車両が所定車速となるように自車両を加減速させる車速監視制御モードと、自車両が所定量の加速又は所定量の減速をするように自車両を加減速させる加減速制御モードの３つの走行制御モードを切り換えることにより、定速走行などの速度に基づく走行制御、追従走行などの車間離隔度に基づく走行制御、周囲を注意しながら自ら加減速を行う走行制御の中から、車両の現在の走行環境に適した走行制御モードを選択することができる。
【０１３７】
前後離隔度が側方離隔度以下（ｙ≦ｘ）である場合は、自車両の前後を走行する他車両との前後離隔度が所定値域となるように自車両を加減速させる車間離隔度制御モードを走行制御モードとして決定するため、前後方向の他車両に対する離隔度が比較的小さいときは他車両との車間に注意するというユーザの運転感覚に合った車間離隔度制御モードで車両の走行制御を行うことができる。
【０１３８】
また、前後離隔度が側方離隔度よりも大きく（ｙ＞ｘ）、かつ、側方離隔度が所定値未満の場合は、加減速モードを走行制御モードとして決定するため、他車両との車間距離が確保されており、路幅が狭い環境においては車両周囲の障害物や歩行者に注意をして加減速を制御したいというユーザの運転感覚に合った加減速制御モードで車両の走行制御を行うことができる。
【０１３９】
さらにまた、前後離隔度が側方離隔度以上であり、かつ、側方離隔度が所定値Ｑ以上の場合は、車速監視制御モードを走行制御モードとして決定する。このように、他車両との車間距離が確保されており、路幅が広い環境においては、他車両にも車両周囲に対して払う注意度が比較的低減されるため、一定の速度を維持するように走行速度を制御したいというユーザの運転感覚に合った車速監視モードで車両の走行制御を行うことができる。
【０１４０】
このように、走行環境に応じて自動的に走行制御モードを決定することにより、ユーザに制御モードの切り換え操作や入力モードの切り替え操作を求めることなく、ユーザの運転感覚に応じた走行制御モードで車両の走行制御を行うことができる。
【０１４１】
さらに、車間離隔度制御モードは、自車両の前後を走行する他車両との第１前後離隔度（前方車間時間Ｔｄ）が所定値以上となるように自車両を加減速させる第１車間離隔度制御モードと、自車両の前後を走行する他車両との第２前後離隔度（前方余裕時間Ｔｃ）が所定値以上となるように自車両を加減速させる第２車間離隔度制御モードとの二つのサブモードを含むため、自車両の速度に基づく第１前後離隔度（前方車間時間Ｔｄ）と、自車両と他車両との相対速度に基づく第２前後離隔度（前方余裕時間Ｔｃ）のうち、車両の現在の走行環境に適した走行制御モードで車両の走行制御を行うことができる。
【０１４２】
この場合において、前後離隔度（Ｔｃ又はＴｄ）が側方離隔度以下であり、かつ、前後離隔度（Ｔｃ又はＴｄ）が所定値Ｒ以上の場合は、第１車間離隔度制御モードを走行制御モードとして決定する。このように、路幅が広く、他車両との車間距離もある程度確保されている環境においては、自車両の速度との関係で車間離隔度を知覚するので、自車両の車速に基づく車間離隔度を維持するように走行速度を制御したいというユーザの運転感覚に合った第１車間離隔度制御モードで車両の走行制御を行うことができる。
【０１４３】
さらに、走行コントローラ１００の制御モード決定機能は、前後離隔度（Ｔｃ又はＴｄ）が側方離隔度以下であり、かつ、前後離隔度（Ｔｃ又はＴｄ）が所定値Ｒ未満の場合は、第２車間離隔度制御モードを走行制御モードとして決定する。このように、路幅が広く、他車両との車間距離が短い環境においては、他車両の速度に対して注意を払うため、他車両に対する自車両の相対速度との関係で車間離隔度を知覚するので、他車両に対する自車両の相対車速に基づく車間離隔度を維持するように走行速度を制御したいというユーザの運転感覚に合った第２車間離隔度制御モードで車両の走行制御を行うことができる。
【０１４４】
このように、走行環境に応じて自動的に走行制御モードを決定することにより、ユーザに制御モードの選択や入力モードの選択を求めることなく、ユーザの運転感覚に応じた走行制御モードを用いることができる。
【０１４５】
また、第１前後離隔度は、車両の前方又は後方に位置する他車両までの第１距離を自車両の速度で除して求めるとともに、第２前後離隔度は、車両の前方又は後方に位置する他車両までの第１距離を、当該他車両に対する自車両の相対速度で除して求めることにより、定量的に第１前後離隔度と第２前後離隔度を求めることができ、走行環境及びユーザの運転感覚に応じた走行制御モードを決定することができる。
【０１４６】
このように、本実施形態の走行コントローラ１００は、走行環境に応じて適切な走行制御モードを決定し、入力された制御指令を自動的に走行制御に応じた目標値として扱うため、ユーザは、本実施形態に係る走行コントローラ１００を使用する場合において、入力する制御指令が、他車両との離隔度（前方余裕時間Ｔｃ、前方車間時間Ｔｄ）であるのか、自車両の定速走行の設定速度であるのか、自車両の加減速度であるのかという入力情報の種別を識別するための情報を入力する操作及びこれらを切り替える操作を行う必要がないため、入力操作を簡易にすることができる。
【０１４７】
また、図６に基づいて説明したように、入力モード（車間離隔度制御モード（第１車間離隔度制御モード、第２車間離隔度制御モードを含む）、車速監視制御モード、及び加減速制御モードに対応する入力モード）ごとに、前後離隔度と側方離隔度との関係に基づいて、走行制御モードの切り換え時における推奨値を自動的に設定するため、ユーザは、他車両との離隔度（前方余裕時間Ｔｃ、前方車間時間Ｔｄ）の推奨値、定速走行の推奨値（設定速度）、加減速度の推奨値をいちいち入力することなく、従来のように、目標の値を設定するまでに入力スイッチを繰り返し操作する必要がないため、入力操作を簡易にすることができる。
【０１４８】
また、図６に基づいて説明したように、入力モード（車間離隔度制御モード（第１車間離隔度制御モード、第２車間離隔度制御モードを含む）、車速監視制御モード、及び加減速制御モードに対応する入力モード）ごとに、前後離隔度と側方離隔度との関係に基づいて、制御指令の入力ゲイン（単位変化量）を自動的に設定するため、ユーザは、他車両との離隔度（前方余裕時間Ｔｃ、前方車間時間Ｔｄ）の入力ゲイン、定速走行の設定速度の入力ゲイン、加減速度の入力ゲインが適切な値に設定されるので、目標の値を設定するまでに要する入力スイッチの操作回数を低減することができるため、入力操作を簡易にすることができる。
【０１４９】
本実施形態において、走行コントローラ１００は、決定された走行制御モードに応じた補正係数Ｋｐの対応関係を読み込んで、検出された操作圧力に応じる補正係数Ｋｐを用いて入力ゲインを補正し、単位操作に対する制御量を算出するため、ユーザが入力スイッチ４００のボタン４０１，４０２を強く押したときには、加減速、車速及び前後離隔度を大きく変化させることができ、ユーザが入力スイッチ４００のボタン４０１，４０２を弱く押したときには、加減速、車速及び前後離隔度を微小量だけ変化させることができる。このため、走行制御に対するユーザの意思を、自動制御に反映させることができ、入力操作を簡易にすることができる。
【０１５０】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１５１】
すなわち、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として走行コントローラ１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１５２】
また、本明細書では、走行制御装置の一態様として、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３を有する走行コントローラ１００を例に説明したが、これに限定されるものではない。
【０１５３】
また、本明細書では、本願発明に係る、離隔度算出手段と、制御モード決定手段と、制御手段とを有する走行制御装置の一態様として、離隔度算出機能と、制御モード決定機能と、制御機能とを有する走行コントローラ１００を説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１５４】
また、本明細書では、本願発明に係る制御手段の設定部の一態様として、車速の推奨値、前後離隔度の推奨値、及び加減速度の推奨値を設定する設定機能を有する走行コントローラ１００を説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１５５】
また、本明細書では、本願発明に係る制御手段の設定部の一態様として、一回の操作（単位操作）に対する車速の入力ゲイン、前後離隔度の入力ゲイン、及び加減速度の入力ゲインを設定する設定機能を有する走行コントローラ１００を説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１５６】
【図１】本実施形態の走行コントローラのブロック構成図である。
【図２】入力スイッチの一例を示す図である。
【図３】側方離隔度の算出例を説明するための図である。
【図４】前後離隔度の算出例を説明するための図である。
【図５】前後離隔度と側方離隔度との関係に基づいて走行制御モードを決定する際に用いられる対応関係の一例を示す図である。
【図６】前後離隔度又は側方離隔度と入力ゲイン（単位変化量）及び前後離隔度又は側方離隔度と走行制御モード切り換わり時の推奨値との対応関係の一例を示す図である。
【図７】ユーザの入力量と単位操作に対する単位変化量の補正係数Ｋｐとを対応づけた対応関係の一例を示す。
【図８】本実施形態の走行コントローラの処理を説明するためのフローチャート図である。
【符号の説明】
【０１５７】
１００…走行コントローラ
１０１…ＣＰＵ
１０２…ＲＯＭ
１０３…ＲＡＭ
１０４…タイマ
２００…測距センサ
２１０…カメラ
２２０…レーダ装置
３００…車速センサ
４００…入力スイッチ
４１０捜査情報取得機能
４２０…圧力センサ
５００…ナビゲーション装置
５４０…道路情報
６００…アクセル開度制御装置
６１０…スロットルアクチュエータ
７００…変速機制御装置
７１０…シフトアクチュエータ
８００…ブレーキ制御装置
８１０…ブレーキアクチュエータ
９００…車両コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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