(57)【要約】【課題】操作スキルの乏しいユーザであっても、移送速度の微妙な調整操作を簡単に行うことが可能であり、且つ、ユーザが移送速度を変更した場合であっても、常に一定厚の接着剤を布に付着させることが可能な布接着装置を提供する。【解決手段】布接着装置のＣＰＵは、はじめに、布を移送させる場合における移送速度の上限（上限速度）、布に付着させる接着剤の塗布厚（塗布厚）、及びノズル吐き出し口の幅（ノズル幅）を取得し（Ｓ１１）、ペダルの踏み込み量を取得する（Ｓ１３）。次いで、ペダルの踏み込み量と上限速度とから、布を移送する場合の目標移送速度を算出し（Ｓ１５）、上限速度、ノズル幅、及び目標移送速度に基づき接着剤の吐出量（単位吐出量）を算出する（Ｓ１７）。そして、目標移送速度にて布を移送させ（Ｓ１９）、単位吐出量の接着剤を吐出させて（Ｓ２１）、塗布厚の接着剤を布に付着させる。【選択図】図１１
2010180487.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向配置される布の間に接着剤を吐き出すノズルと、
前記接着剤が吐き出された前記布を押圧して移送する移送手段と、
前記移送手段によって移送される前記布の速度である移送速度の少なくとも上限を記憶する速度記憶手段と、
前記移送速度を調節するための調節量を入力する入力手段と、
前記入力手段にて入力された調節量と、前記速度記憶手段にて記憶された移送速度とから、前記移送手段によって前記布を移送する速度を目標移送速度として算出する速度算出手段と、
前記速度算出手段にて算出された目標移送速度にて前記布を移送するように、前記移送手段を制御する移送制御手段と、
前記速度算出手段にて算出された目標移送速度に基づき、前記ノズルから吐き出す接着剤の吐出量を決定する吐出量決定手段と、
前記吐出量決定手段にて決定された吐出量に応じて、前記接着剤を前記ノズルから吐き出すように制御する吐出制御手段と
を備えた布接着装置。
【請求項２】
前記移送手段により移送される前記布の実際の移送速度である実際移送速度を検出する検出手段を備え、
前記吐出量決定手段は、
前記検出手段にて検出された実際移送速度に基づいて前記接着剤の吐出量を決定することを特徴とする請求項１に記載の布接着装置。
【請求項３】
前記布に付着させる前記接着剤の厚さの目標値と、前記ノズルのうち前記接着剤が吐き出される吐き出し口の前記布の移送方向と交差する方向の幅とを取得するパラメータ取得手段を備え、
前記吐出量決定手段は、
前記パラメータ取得手段にて取得される前記厚さの目標値、前記吐き出し口の幅、及び前記目標移送速度に基づいて、前記ノズルから吐き出される前記接着剤の単位時間当たりの吐出量を決定することを特徴とする請求項１に記載の布接着装置。
【請求項４】
前記布に付着させる前記接着剤の厚さの目標値と、前記ノズルのうち前記接着剤が吐き出される吐き出し口の前記布の移送方向と交差する方向の幅とを取得するパラメータ取得手段を備え、
前記吐出量決定手段は、
前記パラメータ取得手段にて取得された前記厚さの目標値、前記吐き出し口の幅、及び前記実際移送速度に基づいて、前記ノズルから吐き出される前記接着剤の単位時間当たりの吐出量を決定することを特徴とする請求項２に記載の布接着装置。
【請求項５】
前記検出手段は、エンコーダであることを特徴とする請求項２又は４に記載の布接着装置。
【請求項６】
前記入力手段は、足踏みペダルにより構成されており、
前記速度算出手段は、
前記足踏みペダルの踏み込み量と前記速度記憶手段に記憶された移送速度の上限とから前記目標移送速度を算出することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の布接着装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の布接着装置の各処理手段としてコンピュータを駆動させるための接着プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は布接着装置及び接着プログラムに関する。より詳細には、操作スキルの乏しいユーザであっても、所望の移送速度にて布を移送させることが可能であり、且つ、移送速度を変化させた場合であっても、布に付着させる接着剤の厚さを常に一定とすることが可能な布接着装置及び接着プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、針や縫糸による縫製を必要とせず、接着剤によって布同士を接着させる方法及び装置が提案されている。布同士を接着剤で接着することによって、縫糸による縫製時において布表面に形成されるような縫糸の凹凸を無くし、加工後の布の表面を平滑面とすることが可能となる。これによって肌ざわりのよい布を作製することが可能となる。
【０００３】
上述の装置では、通常、接着剤は加熱されて液状とされ、ノズルから吐き出される。布はノズルの近傍位置に配置されて順次移送される。これによって、布に接着剤を付着させる。次いで、接着剤が付着した状態の布に別の布が重ねられる。そして双方の布が圧着され、布同士が接着される。
【０００４】
上述の装置にて、例えば、曲線状に裁断された布に接着剤を付着させて布同士を接着させる場合、ユーザは、曲線状の布縁に沿って布を保持しながら取り回す必要があるので、曲線の曲がり程度に応じて移送速度を適宜調整できるのが望ましい。そして、接着剤の付着量を均一にするためには、その移送速度に応じて接着剤の付着量を調整する必要がある。ここで、接着剤を付着させる装置ではないが、特許文献１では、入力手段（タッチパネル）より入力された移送速度にて対象物を移送させて、前記対象物にフラックスを塗布することが可能なフラックス塗布装置が提案されている。本装置では、移送速度に応じてフラックスの噴霧量を調節し、常に一定厚のフラックスを対象物に塗布させている。このような装置の構成を布接着装置に採用することも考えられえる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−６２３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
布を頻繁に取り回したり、大きく取り回すことが多い接着作業を行う場合には、ユーザは移送速度を細かく変更、調整しつつ接着作業を行う必要がある。しかしながら操作スキルの乏しいユーザは、移送速度の微妙な調整操作ができないので、移送速度を所望の速度とすることできない。ここで、特許文献１の装置の構成を布接着装置に採用したとしても、上述の装置では、タッチパネルより移送速度を入力する構成であるため、接着作業を行いながら所望の移送速度に調整することが簡単にできないという問題点がある。
【０００７】
本発明は上述の問題点を解決するためになされたものであり、操作スキルの乏しいユーザであっても、移送速度の微妙な調整操作を簡単に行うことが可能であり、且つ、ユーザが移送速度を変更した場合であっても、常に一定厚の接着剤を布に付着させることが可能な布接着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の問題点を解決するために、請求項１に係る発明の布接着装置は、対向配置される布の間に接着剤を吐き出すノズルと、前記接着剤が吐き出された前記布を押圧して移送する移送手段と、前記移送手段によって移送される前記布の速度である移送速度の少なくとも上限を記憶する速度記憶手段と、前記移送速度を調節するための調節量を入力する入力手段と、前記入力手段にて入力された調節量と、前記速度記憶手段にて記憶された移送速度とから、前記移送手段によって前記布を移送する速度を目標移送速度として算出する速度算出手段と、前記速度算出手段にて算出された目標移送速度にて前記布を移送するように、前記移送手段を制御する移送制御手段と、前記速度算出手段にて算出された目標移送速度に基づき、前記ノズルから吐き出す接着剤の吐出量を決定する吐出量決定手段と、前記吐出量決定手段にて決定された吐出量に応じて、前記接着剤を前記ノズルから吐き出すように制御する吐出制御手段とを備えている。
【０００９】
また、請求項２に係る発明の布接着装置は、請求項１に記載の発明の構成に加えて、前記移送手段により移送される前記布の実際の移送速度である実際移送速度を検出する検出手段を備え、前記吐出量決定手段は、前記検出手段にて検出された実際移送速度に基づいて前記接着剤の吐出量を決定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る発明の布接着装置は、請求項１に記載の発明の構成に加えて、前記布に付着させる前記接着剤の厚さの目標値と、前記ノズルのうち前記接着剤が吐き出される吐き出し口の前記布の移送方向と交差する方向の幅とを取得するパラメータ取得手段を備え、前記吐出量決定手段は、前記パラメータ取得手段にて取得される前記厚さの目標値、前記吐き出し口の幅、及び前記目標移送速度に基づいて、前記ノズルから吐き出される前記接着剤の単位時間当たりの吐出量を決定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る発明の布接着装置は、請求項２に記載の発明の構成に加えて、前記布に付着させる前記接着剤の厚さの目標値と、前記ノズルのうち前記接着剤が吐き出される吐き出し口の前記布の移送方向と交差する方向の幅とを取得するパラメータ取得手段を備え、前記吐出量決定手段は、前記パラメータ取得手段にて取得された前記厚さの目標値、前記吐き出し口の幅、及び前記実際移送速度に基づいて、前記ノズルから吐き出される前記接着剤の単位時間当たりの吐出量を決定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る発明の布接着装置は、請求項２又は４に記載の発明の構成に加えて、前記検出手段は、エンコーダであることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る発明の布接着装置は、請求項１乃至５のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記入力手段は、足踏みペダルにより構成されており、前記速度算出手段は、前記足踏みペダルの踏み込み量と前記速度記憶手段に記憶された移送速度の上限とから前記目標移送速度を算出することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に係る発明の接着プログラムは、請求項１乃至６のいずれかに記載の布接着装置の各処理手段としてコンピュータを駆動させる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る発明の布接着装置では、ユーザは、入力手段を介して移送速度を調節する。移送速度は、速度記憶手段にて記憶された移送速度と入力手段にて入力された調節量とから決定される（決定された移送速度が目標移送速度となる。）。ここで、速度記憶手段に記憶された移送速度が大きな値である場合には、わずかな調節量の変化でも実際の移送速度は大きく変化する。一方、速度記憶手段に記憶された移送速度が小さな値である場合には、調節量が大きく変化しても実際の移送速度の変化は小さい。布接着装置の操作スキルが未熟なユーザは、移送速度の微妙な調節を行うことができないので、遅い速度を速度記憶手段に記憶する。一方、装置の操作スキルが高いユーザは、移送速度の微妙な調節を行うことが可能であるので、速い速度を速度記憶手段に記憶する。これによって布接着装置は、ユーザの有する装置の操作スキルに応じた移送制御を行うことが可能となる。そしてユーザは、微妙な移送速度の調節を行うことが可能となる。
【００１６】
また布接着装置は、ノズルから吐出させる接着剤の量を目標移送速度に基づいて決定する。そして決定した吐出量の接着剤をノズルから吐き出す。これによって布接着装置は、目標移送速度が変化した場合でも厚さが一定となるように接着剤を布に吐き出すことが可能となる。
【００１７】
また、請求項２に係る発明の布接着装置では、請求項１に記載の発明の効果に加えて、布接着装置は、実際の布の速度である実際移送速度を検出する検出手段を備える。そして布接着装置は、検出手段が検出した実際移送速度に基づいて接着剤の吐出量を決定し、ノズルから吐き出す。これによって布接着装置は、目標移送速度と実際移送速度とが相違する場合であっても、確実に厚さが一定となるように接着剤を布に吐き出すことが可能となる。
【００１８】
また、請求項３に係る発明の布接着装置は、請求項１に記載の発明の効果に加えて、布接着装置は、布に付着させる接着剤の厚さ、吐き出し口の幅、及び目標移送速度から、接着剤の単位時間当たりの吐き出し量を算出する。これによって布接着装置は、吐き出し口の幅、及び移送速度等のパラメータに依存せず、常に所定厚さの接着剤を布に対して付着させることが可能となる。
【００１９】
また、請求項４に係る発明の布接着装置は、請求項２に記載の発明の効果に加えて、布接着装置は、布に付着させる接着剤の厚さ、吐き出し口の幅、及び実際移送速度から、接着剤の単位時間当たりの吐き出し量を算出する。これによって布接着装置は、吐き出し口の幅、及び実際移送速度等のパラメータに依存せず、常に所定厚さの接着剤を布に付着させることが可能となる。
【００２０】
また、請求項５に係る発明の布接着装置では、請求項２又は４に記載の発明の効果に加えて、布接着装置は、実際移送速度をエンコーダにより検出することが可能となる。
【００２１】
また、請求項６に係る発明の布接着装置は、請求項１乃至５のいずれかに記載の発明の効果に加えて、足踏みペダルの踏み込み量と移送速度の上限とから、目標移送速度を算出する。これによってユーザは、足踏みペダルの踏み込み量を調整することによって、布の移送速度を制御することが可能となる。
【００２２】
また、請求項７に係る発明の接着プログラムでは、請求項１乃至６のいずれかに記載の布接着装置の各処理手段としてコンピュータを駆動させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】布接着装置１全体を前方左斜め上から見た斜視図である。
【図２】接着機２を前方左斜め上から見た斜視図である。
【図３】接着機２の正面図である。
【図４】接着機２の左側面図である。
【図５】接着機２の内部構造を前方左斜め上から見た斜視図である。
【図６】接着機２のＩ−Ｉ線における矢視方向断面図である。
【図７】接着機２のＩＩ−ＩＩ線における矢視方向断面図である。
【図８】接着作業時におけるノズル１７近傍の様子を示した部分拡大斜視図である。
【図９】接着作業時における接着機２の左側面図である。
【図１０】布接着装置１の電気的構成を示す模式図である。
【図１１】接着剤吐出処理のフローチャートである。
【図１２】第一の変形例における接着剤吐出処理のフローチャートである。
【図１３】第二の変形例における接着剤吐出処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る布接着装置１について、図面を参照して説明する。なおこれらの図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものであり、記載されている装置の構成、各種処理のフローチャートなどは、特に特定的な記載がない限り、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。
【００２５】
はじめに、図１〜図４を参照し、布接着装置１の物理的構成について説明する。図１は、布接着装置１全体を前方左斜め上から見た斜視図である。図２は、接着機２を前方左斜め上から見た斜視図である。図３は、接着機２の正面図である。図４は、接着機２の左側面図である。
【００２６】
以下、図３に示す接着機２のうち紙面上側を接着機２の上側、紙面下側を接着機２の下側、紙面右側を接着機２の右側、紙面左側を接着機２の左側、紙面手前側を接着機２の前側及び正面側、紙面手奥行き側を接着機２の後側及び背面側と定義して説明する。
【００２７】
図１を参照し、布接着装置１全体の物理的構成について説明する。図１に示すように、布接着装置１は、接着機２と、接着機２を固定するための使用台２２０とを備えている。接着機２は、対向配置させた布の間に接着剤を付着させ、次いで布を押圧し移送させることによって、布同士を接着させる。接着機２は、左右方向を長手方向とする略直方体状の台座部１１、台座部１１の右端から鉛直方向に立設する脚柱部１２、及び、脚柱部１２の上端から左方に延設するアーム部１３を備えている。接着機２の構成詳細については後述する。
【００２８】
接着機２は、使用台２２０が備える天板２１１の上側に載置している。天板２１１は、左右方向を長手方向とする平面視略長方形状を有する。天板２１１の左右方向の長さは、接着機２の台座部１１の左右方向の長さの約３倍であり、前後方向の長さは、台座部１１の前後方向の長さの約３倍である。接着機２は、天板２１１の略中央部分に載置している。
【００２９】
使用台２２０は、天板２１１における接着機２の固定部分の右側に、布接着装置１に対して各種動作設定を行うことが可能な操作パネル２１０を備える。操作パネル２１０は、各種情報を表示させる液晶表示部２０７と、ユーザからの各種入力設定を受け付けるパネルキー２０９とを備える。
【００３０】
使用台２２０は、天板２１１の左端部より、天板２１１に対して鉛直方向に下方に延設する脚２１２と、天板２１１の右端部より、天板２１１に対して鉛直方向に下方に延設する脚２１３とを備える。脚２１２の下方先端部に、前後方向を長手方向とする略棒状の支持台２１４が接続している。同様に、脚２１３の下方先端部に、前後方向を長手方向とする略棒状の支持台２１５が接続している。それぞれの支持台の前後両端部の下方にキャスターが接続している。これによって、キャスターを転がせて使用台２２０を容易に移動させることが可能となっている。
【００３１】
使用台２２０は、支持台２１４の前後方向略中央部分と支持台２１５の前後方向略中央部分とに亙って架設する板状の足掛け２１６を備える。また足掛け２１６の左右方向略中央に、布の移送速度を調整する為のペダル２０８を備える。
【００３２】
使用台２２０は、天板２１１の下側に、ＣＰＵ２０１（図１０参照）等を実装させた制御基板を格納するための制御ボックス３を備える。
【００３３】
図２〜図４を参照し、接着機２の物理的構成について説明する。図２及び図３に示すように、接着機２は、左右方向を長手方向とする略直方体状の台座部１１、台座部１１の右端から鉛直方向に立設する脚柱部１２、及び、脚柱部１２の上端から左方に延設するアーム部１３を備えている。アーム部１３の左右方向の長さは、台座部１１の左右方向の長さの約３分の１である。
【００３４】
台座部１１は、布を押圧して移送させるローラやモータ（下移送ローラ２５（図５参照）、第三モータ９３（図５参照）、詳細後述）等を内部に備える。また台座部１１は、脚柱部１２、アーム部１３等を下方から支持する土台として機能する。これによりユーザは、接着機２を安定させた状態で使用可能となる。
【００３５】
アーム部１３は、布を押圧して移送させるためのモータ（第二モータ９２（図５参照、後述））や、接着剤を供給するためのモータ（第一モータ９１（図５参照、後述））等を内部に備える。アーム部１３の左側端には、図２及び図４に示すように、前方から順にポンプケース１４、貯蔵室１８、及び梁部１９が其々接続している。
【００３６】
ポンプケース１４について説明する。ポンプケース１４は、図２及び図３に示すように、アーム部１３の左側端から左方に延設する略立方体状の第一ポンプケース３１、及び、第一ポンプケース３１の左端部から下方に延設する略直方体状の第二ポンプケース３２を備えている。図３に示すように、第一ポンプケース３１の上下方向の長さは、アーム部１３の上下方向の長さと略同一である。また第二ポンプケース３２の左右方向の位置は、台座部１１の左右方向中央の位置と略同一である。
【００３７】
第一ポンプケース３１は、所定量の接着剤をノズル１７に供給するポンプ（ギアポンプ１２４（図５参照、後述）等を内部に備える。第二ポンプケース３２は、左側端にて支持部１６（後述）を揺動可能に軸支する。ポンプケース１４は、接着剤を通流させる供給路（供給路８１、８２、図６参照、後述）を内部に備えており、貯蔵室１８（後述）に蓄えられた接着剤を支持部１６に供給するための機能を有する。
【００３８】
支持部１６について説明する。図２及び図３に示すように、支持部１６は、上下方向を長手方向とする略棒状を有している。そして、支持部１６の上端部４２の右側を第二ポンプケース３２が軸支している。支持部１６の上端部４２の上側端から、エアシリンダ２４（後述）を軸支させる軸支部４１が上方に延設している。支持部１６の下端部４４の左側から、ノズル１７が左方に延設している。支持部１６は、下端部４４と台座部１１との間に僅かな隙間を形成させる程度の長さを有している。支持部１６は、接着剤を通流させる供給路（供給路８３、図７参照、後述）を内部に備える。支持部１６は、ポンプケース１４より供給される接着剤を、供給路を通流させることによってノズル１７に供給する。
【００３９】
支持部１６は、軸支部４１に軸支したエアシリンダ２４を伸縮させることによって、上端部４２を揺動中心軸として下端部４４を前後方向に揺動させる。これによってノズル１７を、布の接着作業を行う場合の位置に移動させたり、保守を行う場合の位置に移動させたりすることが可能となっている。なお、図２〜４に示す例では、支持部１６は、布の接着作業を行う場合の位置に配置している。
【００４０】
ノズル１７について説明する。図２に示すように、ノズル１７は円筒形状を有し、接着剤を吐き出す吐き出し口８６（図７参照、後述）を下側に備えている。布の接着作業を行う場合、対向配置させた布の間にノズル１７を挿入させる。そして、支持部１６内部の供給路を通流させてノズル１７に供給させた接着剤を、吐き出し口８６より布に吐き出させる。これによって、ノズル１７の下方に位置する布の表面に接着剤を付着させる。
【００４１】
貯蔵室１８について説明する。貯蔵室１８は、図２及び図３に示すように、上下方向を長手方向とする略直方体状を有しており、アーム部１３の左側端であってポンプケース１４の後方部分から上方に立設する。貯蔵室１８は、上側に開口を有する箱状の本体部４６、本体部４６の上側を覆う蓋部４７、及び、本体部４６に蓋部４７を軸支するための軸支部４８を備える。貯蔵室１８は、接着剤を本体部４６内に蓄え、必要に応じてノズル１７に供給する。
【００４２】
梁部１９について説明する。図２に示すように、梁部１９は、アーム部１３の左側端から左方水平方向に延設する略棒状の本体部５１、本体部５１の左端部から前方水平方向に延設する板状のばね支持部５３、及び、本体部５１の左端部から前方斜め下の方向に延設する棒状の柱部５２を備えている。本体部５１の左右方向の長さは、図３に示すように、台座部１１の左右方向の長さの約３分の１である。ばね支持部５３の前後方向の長さは、図２に示すように、台座部１１の前後方向の長さの約２分の１である。柱部５２は、図２及び図４に示すように、延設方向の角度が水平面に対して約４５度となるような状態で本体部５１に接続している。柱部５２は、図３及び図４に示すように、前方先端部と台座部１１との間に僅かな隙間を形成させる程度の長さを有している。
【００４３】
図２に示すように、ばね支持部５３は前方先端部に孔を備えており、ばね２１の軸部６１の上端部分が孔に貫通している。ばね２１は、ローラ保持部２０（後述）を下方に付勢する（詳細後述）。柱部５２は、先端部分の左側にローラ保持部２０を軸支している。梁部１９は、本体部５１のうちばね支持部５３の右側にて、エアシリンダ２４（後述）を軸支する。エアシリンダ２４は、支持部１６を稼働させる。
【００４４】
ローラ保持部２０について説明する。図２及び図４に示すように、ローラ保持部２０は、前後方向を長手方向とする略棒状を有している。そしてローラ保持部２０の後端部５６の右側を、柱部５２が軸支している。これによりローラ保持部２０は、後端部５６を揺動中心軸として前端部５８を上下方向に揺動させることが可能となっている。ローラ保持部２０は、前端部５８に上移送ローラ２２を軸支している。上移送ローラ２２は、略円筒形状を有しており、左右水平方向を回転軸の延設方向として、前後方向に回転可能となっている。また、ローラ保持部２０の上側であって上移送ローラ２２の軸支部分の後方から、ローラ保持部２０に対して鉛直方向にばね軸支部５９が延設している。そして、ばね軸支部５９にばね２１の軸部６１の下端部が軸支している。ローラ保持部２０は、柱部５２及びばね部２１と接続した状態で略水平状態となる。前端部５８に軸支した上移送ローラ２２は、支持部１６より延設されたノズル１７の後方近傍に配置する。
【００４５】
図２に示すように、台座部１１は、上移送ローラ２２の下方部分に、開口した孔部２３を備える。そして台座部１１内の下移送ローラ２５（図５参照）が、下方から孔部２３に挿通し上方に僅かに突出している。上移送ローラ２２は、下移送ローラ２５との間に布を挟んだ状態で、下移送ローラ２５とともに回転する。これにより、布を前方から後方に移送させる（詳細後述）。
【００４６】
ばね２１について説明する。図２〜図４に示すように、ばね２１は、伸長方向に弾性を発揮するように設定されたコイルばね６２と、コイルばね６２の中心を貫通する軸部６１とを備えている。ばね２１は、上下方向を長手方向とし、軸部６１の上端部がばね支持部５３の前方先端部の孔に挿通している。また、軸部６１の下端部が、ローラ保持部２０のばね軸支部５９に軸支している。ばね２１は、下方に働く弾性力によって、ローラ保持部２０、及びローラ保持部２０の先端に軸支した上移送ローラ２２を下方に押し下げる。
【００４７】
エアシリンダ２４について説明する。図２に示すように、エアシリンダ２４は、供給する空気圧によりシリンダを伸縮させることが可能なアクチュエータである。エアシリンダ２４は、前後方向を長手方向とし、前方に向けて下り傾斜している。そして、エアシリンダ２４の上端部７２を梁部１９の本体部５１が軸支している。エアシリンダ２４の下端部７５は、支持部１６の軸支部４１を軸支している。またエアシリンダ２４は、空気口７１及び空気口７４を備えている。空気口７１及び空気口７４には、図示しない吸排気用ホースが接続している。そして、空気口７１及び空気口７４への空気の吸気／排気を制御することによって、ピストンの位置を移動させて全体を伸縮させる。これによって、下端部７５に軸支した支持部１６を移動させる。図２に示す例は、エアシリンダ２４を伸長させた場合の支持部１６の状態を示している。
【００４８】
エアシリンダ２４は、ピストンの位置を検出することが可能な位置センサ２２２（図１０参照、後述）を本体部７３に備えている。位置センサ２２２としては、ピストンの所定位置に取り付けられた磁性体を検出することが可能な磁性体センサが使用可能である。
【００４９】
図５を参照し、接着機２の内部構造について説明する。図５は、接着機２の内部構造を前方左斜め上から見た斜視図である。図５に示すように、接着機２は、ギアポンプ１２４を駆動させるための第一モータ９１、上移送ローラ２２を駆動させるための第二モータ９２、下移送ローラ２５を駆動させるための第三モータ９３等を内部に備える。以下詳細を説明する。
【００５０】
第一モータ９１は、主軸１２１を介して回転駆動力をギアポンプ１２４に伝達し、ギアポンプ１２４を回動させる。ギアポンプ１２４は、二つのポンプギア（ポンプギア１２２、ポンプギア１２３）を備えている（詳細は後述する。）。第一モータ９１は、アーム部１３のうちポンプケース１４が接続している部分の右方に内装している。主軸１２１は、第一モータ９１の回転軸から左方に延設する。主軸１２１はポンプケース１４内を挿通し、ポンプケース１４内のポンプギア１２２に接続する。そして、第一モータ９１を回転させることにより、ポンプギア１２２、及び１２３を回転させる。これによって、所定量の接着剤をノズル１７に供給する（詳細後述）。
【００５１】
第二モータ９２は、主軸１２６、１２７、１２８、ベルト１２９、及びベルト１３０を介して、回転駆動力を上移送ローラ２２に伝達し、上移送ローラ２２を回転させる。第二モータ９２は、アーム部１３のうち梁部１９が接続している部分の右方に内装する。主軸１２６は、第二モータ９２の回転軸から左方に延設する。主軸１２６は梁部１９の本体部５１内を挿通し、その左方先端部は柱部５２の接続部分に至る。主軸１２７は、柱部５２の下方端部内及びローラ保持部２０の後端部５６内を左右方向に挿通する。主軸１２８は、ローラ保持部２０の前端部５８に軸支させた上移送ローラ２２の回転軸である。主軸１２６の左方端部と主軸１２７の右方端部との間には、ベルト１２９が架設している。ベルト１２９は柱部５２に内装する。主軸１２７の左端部と主軸１２８の左端部との間には、ベルト１３０が架設している。ベルト１３０はローラ保持部２０に内装する。第二モータ９２が回転することにより、上移送ローラ２２が回転する。これによって、下移送ローラ２５との間に挟んだ状態の布を前方から後方に移送させる。
【００５２】
第三モータ９３は、主軸１４１及びベルト１４２を介して、回転駆動力を下移送ローラ２５に伝達し、下移送ローラ２５を回転させる。下移送ローラ２５は、略円筒形状を有しており、左右水平方向を回転軸の延設方向とし前後方向に回転可能な状態で、台座部１１のうちノズル１７の下方に内装している。第三モータ９３は、台座部１１の右端に内装している。主軸１４１は、下移送ローラ２５の回転軸から右方に延設している。台座部１１内部には、底面板部、及び、底面板部より鉛直方向に立設する立設板部からなる支持台座４が位置しており、主軸１４１は、支持台座４の立設板部に挿通している。第三モータ９３の回転軸と主軸１４１の右端部との間には、ベルト１４２が架設している。主軸１４１及びベルト１４２は、台座部１１に内装する。そして、第三モータ９３が回転することにより、下移送ローラ２５が回転する。これによって、上移送ローラ２２との間に挟んだ状態の布を前方から後方に移送させる。
【００５３】
第一モータ９１の回転量を検出可能な第一エンコーダ９４が、第一モータ９１の右端に接続している。第二モータ９２の回転量を検出可能な第二エンコーダ９５が、第二モータ９２の右端に接続している。第三モータ９３の回転量を検出可能な第三エンコーダ９６が、第三モータ９３の右端に接続している。
【００５４】
図６及び図７を参照し、接着機２における接着剤の供給路について説明する。図６は、図２に示す接着機２のＩ−Ｉ線における矢視方向断面図である。図７は、図２に示す接着機２のＩＩ−ＩＩ線における矢視方向断面図である。
【００５５】
図６に示すように、貯蔵室１８は、本体部４６の内部に、周壁と底壁とで囲まれた空間を備えている。この空間内に接着剤を充填させる。底壁と接する周壁部分のうちポンプケース１４側には、充填させた接着剤をポンプケース１４に導くための供給路８１が貫通している。供給路８１は、貯蔵室１８からポンプケース１４側に所定量の接着剤を通流させるための中空状の孔である。
【００５６】
供給路８１は、貯蔵室１８より延び、ポンプケース１４の第一ポンプケース３１内を貫通し、第一ポンプケース３１が内装するギアポンプ１２４に至っている。ギアポンプ１２４は、回転可能なポンプギア１２２及びポンプギア１２３より構成される。ポンプギア１２２及びポンプギア１２３は、双方のギアの爪を掛合させた状態で、接着機２の前後方向に隣接して配置している。前側にポンプギア１２２が配置し、後側にポンプギア１２３が配置する。図７に示すように、ポンプギア１２２は、アーム部１３に内装する第一モータ９１の回転軸と主軸１２１を介して接続している。図６及び図７に示すように、供給路８１は、貯蔵室１８より第一ポンプケース３１内を前方に直線状に貫通し、第一ポンプケース３１の前後方向略中央部分で右方に直角に曲折し、ギアポンプ１２４のうちポンプギア１２２とポンプギア１２３との掛合部の上端部に至る。
【００５７】
またポンプケース１４は供給路８２を内部に備える。供給路８２は、ギアポンプ１２４を通過した接着剤を支持部１６の供給路８３（後述）に導くための中空状の孔である。供給路８２は、図７に示すように、ポンプギア１２２とポンプギア１２３（図６参照）との掛合部の下端部から左方に延び、下方に直角に曲折し、第一ポンプケース３１内を下方に直線状に貫通して第二ポンプケース３２に至り、さらに左方に直角に曲折して、支持部１６の供給路８３に至る。
【００５８】
図７に示すように、支持部１６は供給路８３を内部に備える。供給路８３は、ポンプケース１４の供給路８２を介して通流する接着剤を、下端部４４より延設するノズル１７に導くための中空状の孔である。供給路８３は、支持部１６の上端部４２より右方に延設する軸部４５の右端にて供給路８２と接続する。そして、軸部４５内を供給路８２との接続部分より左方に直線状に貫通し、上端部４２内を下方に直角に曲折し、支持部１６の本体部４３内を下方に直線状に貫通し、さらに下端部４４を左方に直角に曲折して、ノズル１７の供給路８４に至る。
【００５９】
ノズル１７は供給路８４を備える。供給路８４は、支持部１６の供給路８３を介して通流する接着剤を、吐き出し口８６に導くための中空状の孔である。ノズル１７は、左端部下方部分に開口した吐き出し口８６を備える。供給路８４は、ノズル１７内を左右方向に直線状に貫通しており、右端にて供給路８３と接続し、左端にて吐き出し口８６に接続している。供給路８４内を通流した接着剤は、吐き出し口８６より外部に吐出する。
【００６０】
図８及び図９を参照し、上布１５１と下布１５２とを接着させる接着作業時における接着機２の様子について説明する。図８は、接着作業時におけるノズル１７近傍の様子を示した部分拡大斜視図である。図９は、接着作業時における接着機２の左側面図である。
【００６１】
図８及び図９に示すように、布接着装置１を使用して接着作業を行う場合には、上布１５１及び下布１５２を上下方向に重ねて配置させる。そして布の接着部分にノズル１７を挟む。またノズル１７の後方にて、上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５によって上布１５１と下布１５２とを上下方向から挟む。
【００６２】
この状態でユーザがペダル２０８（図１参照）を踏み込むと、ギアポンプ１２４（図５参照）が回動し、接着剤が供給路８１〜８３を経由して、ノズル１７の吐き出し口８６（図７参照）より吐出する。これにより、下布１５２に接着剤が付着する。同時に、上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５が、上布１５１及び下布１５２を前方から後方に移送させる方向に回転する。これによって、上布１５１と下布１５２とを前方から後方に移送させると同時に、上布１５１と下布１５２とを上下方向から押圧し、上布１５１と下布１５２とを接着させる。
【００６３】
図１０を参照し、布接着装置１の電気的構成について説明する。図１０は、布接着装置１の電気的構成を示す模式図である。
【００６４】
図１０に示すように、布接着装置１は、操作パネル２１０やペダル２０８などの入力装置からの入力情報や、各種センサにて検出された検出情報を受信する受信処理、各種モータやアクチュエータ等を制御する制御処理など実行するＣＰＵ２０１、ＣＰＵ２０１が実行するプログラムや各種パラメータ等を記憶するＲＯＭ２０２、タイマやカウンタ、フラグ等を一時的に記憶するＲＡＭ２０３、各種設定情報を記憶するフラッシュメモリ２６を備えている。そして、ＣＰＵ２０１よりＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、フラッシュメモリ２６の記憶領域にアクセスすることが可能なように、ＣＰＵ２０１とＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、及びフラッシュメモリ２６とは其々電気的に接続している。
【００６５】
フラッシュメモリ２６が備える記憶領域の詳細について説明する。フラッシュメモリ２６は、上限速度記憶領域２６１、塗布厚記憶領域２６２、及び、ノズル幅記憶領域２６３を少なくとも備える。上限速度記憶領域２６１は、上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５にて布を移送させる場合における移送速度の上限（以下「上限速度」という。）を記憶する。塗布厚記憶領域２６２は、布に付着させる接着剤の塗布厚（以下「塗布厚」という。）を記憶する。ノズル幅記憶領域２６３は、ノズル１７の吐き出し口８６（図７参照）の左右方向の幅（以下「ノズル幅」という。）を記憶する。これらの情報は、予めユーザがパネルキー２０９を介して入力する。ＣＰＵ２０１は、ユーザが入力したこれらの情報を受け付け、フラッシュメモリ２６の各領域に記憶する。ＣＰＵ２０１は、布接着作業時において、移送速度や接着剤の吐出量を決定する場合に、これらの情報を使用する。詳細は後述する。
【００６６】
布接着装置１は、ユーザが布の移送速度を調節する場合に使用するペダル２０８を備える。ペダル２０８は、踏み込み量に応じた電圧を出力する。ＣＰＵ２０１は、ペダル２０８より出力された電圧（例えば、０〜３Ｖ）を検出することによって、ペダル２０８の踏み込み量を認識する。そして、ユーザがペダル２０８を踏み込んだ場合の踏み込み量をＣＰＵ２０１が認識することが可能なように、ＣＰＵ２０１とペダル２０８とは電気的に接続している。ＣＰＵ２０１は、認識したペダル２０８の踏み込み量に基づいて、上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５の回転速度や、ギアポンプ１２４を構成するポンプギア１２２、１２３の回転速度を算出する。
【００６７】
布接着装置１は、ユーザが各種動作設定を行う場合に使用するパネルキー２０９を備える。そして、ユーザによるパネルキー２０９の押下を認識することが可能なように、ＣＰＵ２０１とパネルキー２０９とは電気的に接続している。ＣＰＵ２０１は、認識したパネルキー２０９の押下状態に基づいて、ユーザが入力した各種動作設定の情報（上限速度、塗布厚、ノズル幅など）をフラッシュメモリ２６に記憶させる。
【００６８】
布接着装置１は、エアシリンダ２４のピストンの位置を検出することが可能な位置センサ２２２を備えている。そして、位置センサ２２２にて検出された位置の情報をＣＰＵ２０１にて認識することが可能なように、ＣＰＵ２０１と位置センサ２２２とは電気的に接続している。
【００６９】
布接着装置１は、第一モータ９１の回転量を検出可能な第一エンコーダ９４、第二モータ９２の回転量を検出可能な第二エンコーダ９５、及び、第三モータ９３の回転量を検出可能な第三エンコーダ９６を備えている。そして、これらのエンコーダにて検出された回転量の情報をＣＰＵ２０１にて認識することが可能なように、ＣＰＵ２０１と第一エンコーダ９４、第二エンコーダ９５、第三エンコーダ９６とは、其々電気的に接続している。ＣＰＵ２０１は、これらのエンコーダにて検出された回転量の情報を認識することにより、各モータの実際の回転速度を認識する。
【００７０】
布接着装置１は、支持部１６の位置を使用位置と保守位置とに稼働させるエアシリンダ２４を備えている。また、エアシリンダ２４の空気口７１及び空気口７４へ送り込む空気の圧力制御を行うエア駆動ドライバ２０４を備えている。そして、ＣＰＵ２０１よりエアシリンダ２４の伸縮制御を行い、支持部１６の位置を移動させることが可能なように、ＣＰＵ２０１とエア駆動ドライバ２０４とは電気的に接続している。またエア駆動ドライバ２０４がエアシリンダ２４を駆動するように接続している。
【００７１】
布接着装置１は、液晶表示部２０７、及び液晶表示部２０７を制御して所望の像を表示させることが可能な表示駆動ドライバ２０５を備えている。そして、ＣＰＵ２０１より液晶表示部２０７に対して各種情報を表示させることが可能なように、ＣＰＵ２０１と表示駆動ドライバ２０５とは電気的に接続している。また表示駆動ドライバ２０５と液晶表示部２０７とは電気的に接続している。
【００７２】
布接着装置１は、ギアポンプ１２４を回転駆動させるための第一モータ９１、上移送ローラ２２を回転駆動させるための第二モータ９２、及び、下移送ローラ２５を回転駆動させるための第三モータ９３を備えている。また、其々のモータを所望の回転速度にて回転させるための制御を行うモータ駆動ドライバ２０６を備えている。そして、ＣＰＵ２０１より其々のモータを所望の回転速度にて回転させることが可能なように、ＣＰＵ２０１とモータ駆動ドライバ２０６とは電気的に接続している。モータ駆動ドライバ２０６と第一モータ９１、第二モータ９２、及び第三モータ９３とは、其々電気的に接続している。
【００７３】
布接着装置１のＣＰＵ２０１が実行する接着剤吐出処理について、図１１を参照して説明する。図１１は、接着剤吐出処理のフローチャートである。接着剤吐出処理では、ユーザがペダル２０８を踏み込んだ際の踏み込み量と、フラッシュメモリ２６の上限速度記憶領域２６１が記憶する上限速度とに基づいて、布の移送速度を算出する。そして算出した移送速度にて布を移送させるための制御を行う。また接着剤吐出処理では、ユーザがペダル２０８を踏み込んだ際の踏み込み量と、フラッシュメモリ２６の塗布厚記憶領域２６２が記憶する塗布厚、及び、ノズル幅記憶領域２６３が記憶するノズル幅とに基づいて、接着剤の吐出量を算出する。そして算出した吐出量の接着剤をノズル１７の吐き出し口８６より吐出させるための制御を行う。ＣＰＵ２０１は、ユーザがペダル２０８を踏み込んだことを検出した場合に、接着剤吐出処理を実行する。
【００７４】
図１１に示すように、接着剤吐出処理では、はじめにＣＰＵ２０１は、上限速度（単位：ｍ／ｓ）、塗布厚（単位：ｍ）、及びノズル幅（単位：ｍ）をフラッシュメモリ２６から読み出す（Ｓ１１）。次いで、ペダル２０８が出力する電圧（「ペダル電圧」という。）を取得し（Ｓ１３）、取得したペダル電圧に基づいて、ペダル２０８の調節量を特定する。調節量としては、例えば、ペダル電圧を、ペダル２０８が出力可能な電圧の最大値（「最大ペダル電圧」という。）にて除算した結果が使用可能である。算出式の一例を式（１）に示す。
調節量  ＝  ペダル電圧（Ｖ）／最大ペダル電圧（Ｖ）・・・（１）
【００７５】
次いでＣＰＵ２０１は、上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５によって布を移送させる制御を行う場合の移送速度（以下「目標移送速度」という。）を算出する（Ｓ１５）。目標移送速度としては、例えば、上限速度と調節量とを乗算した結果が使用可能である。算出式の一例を式（２）に示す。
目標移送速度（ｍ／ｓ）  ＝  上限速度（ｍ／ｓ）×調節量  ・・・（２）
【００７６】
次いでＣＰＵ２０１は、ノズル１７の吐き出し口より吐出させる接着剤の単位時間当たりの量（以下「単位吐出量」と呼ぶ。）を算出する（Ｓ１７）。単位吐出量としては、例えば、目標移送速度と塗布厚とノズル幅とを乗算した結果が使用可能である。算出式の一例を式（３）に示す。
単位吐出量（ｍ３／ｓ）  ＝  目標移送速度（ｍ／ｓ）×塗布厚（ｍ）×ノズル幅（ｍ）・・・（３）
【００７７】
次いでＣＰＵ２０１は、算出した目標移送速度に基づいて上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５の回転数を決定する。そして、決定した回転数にて第二モータ９２及び第三モータ９３を回転させるために、モータ駆動ドライバ２０６を制御する。これによって、上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５は回転する（Ｓ１９）。
【００７８】
次いでＣＰＵ２０１は、算出した単位吐出量の接着剤を吐出させるために必要なポンプギア１２２、１２３の回転数を決定する。そして、決定した回転数にて第一モータ９１を回転させるために、モータ駆動ドライバ２０６を制御する。これによって、ギアポンプ１２４を駆動させる（Ｓ２１）。
【００７９】
ノズル幅にて特定される幅をもつ吐き出し口８６より単位吐出量の接着剤が吐出し、目標移送速度にて移動する布に付着した場合、付着した布の厚さは、フラッシュメモリ２６の塗布厚記憶領域２６２（図１０参照）に記憶された塗布厚と一致する。これによって布接着装置１は、ユーザが目標移送速度、塗布厚、及びノズル幅を変化させた場合であっても、常に設定された塗布厚となるように接着剤を布に付着させることが可能となる。
【００８０】
次いでＣＰＵ２０１は、ペダル２０８が出力するペダル電圧を監視する。そして、ペダル２０８が依然踏み込まれている状態であるかを判断する（Ｓ２３）。ＣＰＵ２０１は、ペダル電圧を検出し、依然ペダル２０８が踏み込まれている状態であると判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、Ｓ１３に戻り、上述の処理を繰り返し実行する。一方、ペダル電圧が検出されず、ユーザがペダル２０８の踏み込みを終了したと判断した場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は接着剤吐出処理を終了する。
【００８１】
以上説明したように、布接着装置１では、ユーザはペダル２０８を踏み込むことによって移送速度を調節する。目標移送速度は、上限速度と調節量とに基づいて算出する。ここで、上限速度が大きな値である場合、わずかな調節量の変化でも目標移送速度は大きく変化する。一方、上限速度が小さな値である場合には、調節量が大きく変化しても目標移送速度の変化は小さい。布接着装置１の操作スキルが未熟なユーザは、ペダル２０８の微妙な調節を行うことができないので、上限速度を小さく設定する。一方、装置の操作スキルが高いユーザは、ペダル２０８の微妙な調節を行うことが可能であるので、上限速度を大きく設定する。これによってユーザは、操作スキルを問わず微妙な移送速度の調節を行うことが可能となる。
【００８２】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。以下、本発明の変形例について説明する。
＜第一の変形例＞
【００８３】
図１２を参照し、布接着装置１のＣＰＵ２０１が実行する接着剤吐出処理の第一の変形例について説明する。図１２は、第一の変形例における接着剤吐出処理のフローチャートである。第一の変形例における接着剤吐出処理では、第二エンコーダ９５が検出する第二モータ９２の回転量、及び、第三エンコーダ９６が検出する第三モータ９３の回転量に基づいて、単位吐出量を算出する。これによって布接着装置１は、実際の上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５の回転量に基づいて接着剤を吐出させることが可能となる。従って、布に接着させる接着剤の厚さを、設定された塗布厚に正確に一致させることが可能となる。
【００８４】
第一の変形例における接着剤吐出処理では、ＣＰＵ２０１は、ユーザがペダル２０８を踏み込んだことを検出した場合に、接着剤吐出処理を実行する。なお、布接着装置１の物理的構成、電気的構成は、既述の実施の形態と同一であるので、以下においては説明を省略している。また、第一の変形例における接着剤吐出処理と、既述の実施の形態における接着剤吐出処理とで同一の処理部分については、以下においては説明を省略し又は簡略している。
【００８５】
図１２に示すように、接着剤吐出処理では、ＣＰＵ２０１は、上限速度（単位：ｍ／ｓ）、塗布厚（単位：ｍ）、及びノズル幅（単位：ｍ）をフラッシュメモリ２６から読み出す（Ｓ３１）。次いで、ペダル電圧を取得し（Ｓ３３）、ペダル２０８の調節量を特定する。調節量を算出する算出式としては、例えば式（１）にて示される算出式が使用可能である。次いでＣＰＵ２０１は、目標移送速度を算出する（Ｓ３５）。目標移送速度を算出する算出式として、例えば式（２）にて示される算出式が使用可能である。次いでＣＰＵ２０１は、算出した目標移送速度に基づいて上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５の回転数を決定する。そして、決定した回転数にて第二モータ９２及び第三モータ９３を回転させるために、モータ駆動ドライバ２０６を制御する。これによって、上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５は回転する（Ｓ３７）。
【００８６】
次いでＣＰＵ２０１は、第二エンコーダ９５及び第三エンコーダ９６が検出する第二モータ９２及び第三モータ９３の回転量を取得する（Ｓ３９）。そして、取得した回転量から布の実際の移送速度（「実際移送速度」という。）を判断する。そしてＣＰＵ２０１は、判断した実際移送速度に基づいて、単位吐出量を算出する（Ｓ４１）。単位吐出量としては、例えば、実際移送速度と塗布厚とノズル幅とを乗算した結果が使用可能である。算出式の一例を式（４）に示す。
単位吐出量（ｍ３／ｓ）  ＝  実際移送速度（ｍ／ｓ）×塗布厚（ｍ）×ノズル幅（ｍ）・・・（４）
【００８７】
次いでＣＰＵ２０１は、算出した単位吐出量の接着剤を吐出させるために必要なポンプギア１２２、１２３の回転数を決定する。そして、決定した回転数にて第一モータ９１を回転させるために、モータ駆動ドライバ２０６を制御する。これによって、ギアポンプ１２４を駆動させる（Ｓ４３）。
【００８８】
布を目標移送速度にて移送させるようにモータ駆動ドライバ２０６を制御した場合であっても、上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５に対して回転を妨げる方向の力が必要以上に加わった場合には、第二モータ９２及び第三モータ９３は所望の回転速度にて回転しない。本発明では、このような状態となった場合も、第二エンコーダ９５及び第三エンコーダ９６の回転量に基づいて実際の移送速度（実際移送速度）を検出し、単位吐出量を算出する。これによって、布に付着させる接着剤の厚さを、フラッシュメモリ２６の塗布厚記憶領域２６２に記憶した塗布厚に正確に一致させている。
【００８９】
次いでＣＰＵ２０１は、ペダル２０８が出力するペダル電圧を監視する。そして、ペダル２０８が依然踏み込まれている状態であるかを判断する（Ｓ４５）。ＣＰＵ２０１は、ペダル電圧を検出し、依然ペダル２０８が踏み込まれている状態であると判断した場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、Ｓ３３に戻り、上述の処理を繰り返し実行する。一方、ペダル電圧が検出されず、ユーザがペダル２０８の踏み込みを終了したと判断した場合には（Ｓ４５：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は接着剤吐出処理を終了する。
【００９０】
以上説明したように、第一の変形例では、布接着装置１は、エンコーダ（第二エンコーダ９５、第三エンコーダ９６）が検出する回転量に基づいて実際の布の移送速度（実際移送速度）を判断する。そして、実際移送速度に基づいて接着剤の単位吐出量を算出し、ノズルから吐き出す。これによって布接着装置１は、目標移送速度と実際移送速度とが相違する場合であっても、常に布に対して、設定された塗布厚の接着剤を付着させることが可能となる。
＜第二の変形例＞
【００９１】
図１３を参照し、布接着装置１のＣＰＵ２０１が実行する接着剤吐出処理の第二の変形例について説明する。図１３は、第二の変形例における接着剤吐出処理のフローチャートである。第二の変形例における接着剤吐出処理では、既述の第一の変形例と同様、第二エンコーダ９５が検出する第二モータ９２の回転量、及び、第三エンコーダ９６が検出する第三モータ９３の回転量に基づいて、単位吐出量を算出する。これによって布接着装置１は、実際の上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５の回転量に基づいて接着剤を吐出させることが可能となる。また、第一エンコーダ９４、第二エンコーダ９５、及び第三エンコーダ９６にて検出される回転量を検出し、検出した回転量が異常であった場合に、布の接着作業を停止させる。
【００９２】
第二の変形例における接着剤吐出処理では、既述の実施の形態、及び第一の変形例と同様、ＣＰＵ２０１は、ユーザがペダル２０８を踏み込んだことを検出した場合に、接着剤吐出処理を実行する。なお、布接着装置１の物理的構成、電気的構成は、既述の実施の形態と同一であるので、以下においては説明を省略している。また、第二の変形例における接着剤吐出処理と、既述の接着剤吐出処理とで同一の処理部分については、以下においては説明を省略し又は簡略している。
【００９３】
図１３に示すように、接着剤吐出処理では、ＣＰＵ２０１は、上限速度（単位：ｍ／ｓ）、塗布厚（単位：ｍ）、及びノズル幅（単位：ｍ）をフラッシュメモリ２６から読み出す（Ｓ５１）。次いで、ペダル電圧を取得し（Ｓ５３）、ペダル２０８の調節量を認識する。調節量を算出する算出式としては、例えば式（１）にて示される算出式が使用可能である。次いでＣＰＵ２０１は、目標移送速度を算出する（Ｓ５５）。目標移送速度を算出する算出式としては、例えば式（２）にて示される算出式が使用可能である。次いでＣＰＵ２０１は、算出した目標移送速度に基づいて上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５の回転数を決定する。そして、決定した回転数にて第二モータ９２及び第三モータ９３を回転させるために、モータ駆動ドライバ２０６を制御する。これによって、上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５は回転する（Ｓ５７）。
【００９４】
次いでＣＰＵ２０１は、第二エンコーダ９５及び第三エンコーダ９６が検出する第二モータ９２及び第三モータ９３の回転量を取得する（Ｓ５９）。そして、取得した回転量から実際移送速度を判断し、この実際移送速度に基づいて、単位吐出量を算出する（Ｓ６１）。単位吐出量を算出する算出式としては、例えば、式（４）に示す算出式が使用可能である。次いでＣＰＵ２０１は、算出した単位吐出量の接着剤を吐出させるために必要なポンプギア１２２、１２３の回転数を決定する。そして、決定した回転数にて第一モータ９１を回転させるために、モータ駆動ドライバ２０６を制御する。これによって、ギアポンプ１２４を駆動させる（Ｓ６３）。
【００９５】
次いでＣＰＵ２０１は、第一エンコーダ９４が検出する第一モータ９１の回転量を取得する（Ｓ６５）。次いでＣＰＵ２０１は、Ｓ５９にて第二エンコーダ９５及び第三エンコーダ９６より検出した回転量、及び、Ｓ６５にて第一エンコーダ９４より検出した回転量が正常であるかを判断する（Ｓ６７）。回転量が正常値であるか否かの判断は、モータ駆動ドライバ２０６に対して指示する回転量（「目標回転量」という。）と、各エンコーダ（第一エンコーダ９４、第二エンコーダ９５、第三エンコーダ９６）にて検出される実際の回転量（「実際回転量」という。）との差を算出することにより行う。目標回転量と実際回転量とが略同一である場合には、各エンコーダより検出した回転量が正常であると判断する。目標回転量と実際回転量とが大きく相違する場合には、各エンコーダより検出した回転量は異常であると判断する。
【００９６】
ここで例えば、移送中の布が引っ掛ってしまい、上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５が回転できない状態となっている場合や、供給路８２、８３、８４（図７参照）に接着剤が詰まってしまい、ギアポンプ１２４を構成するポンプギア１２２、１２３（図５参照）が回転できない状態となっている場合、目標回転量と実際回転量とが大きく相違する。この場合ＣＰＵ２０１は、各エンコーダより検出した回転量が異常であると判断する。
【００９７】
ＣＰＵ２０１は、回転量が異常であると判断した場合（Ｓ６７：ＮＯ）、接着作業を終了させるために第一モータ９１、第二モータ９２、及び第三モータ９３の回転を停止させる（Ｓ７１）。次いで、表示駆動ドライバ２０５を制御して、液晶表示部２０７に不具合発生の通知を表示させる（Ｓ７３）。これによって、ユーザに対して装置の不具合が発生したことを通知する。そしてＣＰＵ２０１は接着剤吐出処理を終了する。
【００９８】
各エンコーダより検出した回転量が正常であると判断した場合（Ｓ６７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、ペダル２０８が出力するペダル電圧を監視する。そして、ペダル２０８が依然踏み込まれている状態であるかを判断する（Ｓ６９）。ＣＰＵ２０１は、ペダル電圧を検出し、依然ペダル２０８が踏み込まれている状態であると判断した場合（Ｓ６９：ＹＥＳ）、Ｓ５３に戻り、上述の処理を繰り返し実行する。一方、ペダル電圧が検出されず、ユーザがペダル２０８の踏み込みを終了したと判断した場合には（Ｓ６９：ＮＯ）、ＣＰＵ２０１は接着剤吐出処理を終了する。
【００９９】
以上説明したように、第二の変形例では、布接着装置１は、エンコーダ（第二エンコーダ９５、第三エンコーダ９６）が検出する回転量に基づいて実際の布の移送速度（実際移送速度）を判断する。そして、実際移送速度に基づいて接着剤の単位吐出量を算出し、ノズルから吐き出す。これによって布接着装置１は、目標移送速度と実際移送速度とが相違する場合であっても、常に布に対して、設定された塗布厚の接着剤を付着させることが可能となる。
【０１００】
加えて、布接着装置１は、各エンコーダ（第一エンコーダ９４、第二エンコーダ９５、第三エンコーダ９６）より検出した回転量が異常であると判断した場合には、装置に不具合が発生していると判断して布の接着作業を終了させるとともに、ユーザに対して不具合が発生した旨を通知する。これによって、接着剤の詰まりや、布の移送不具合が発生した場合に、即座に接着作業を終了させることが可能となるので、ユーザに不具合を認識させてメンテナンスの実施を促すことが可能となる。
【０１０１】
なお、図５の上移送ローラ２２及び下移送ローラ２５が本発明の「移送手段」に相当する。フラッシュメモリ２６の上限速度記憶領域２６１が本発明の「速度記憶手段」に相当する。図１に示すペダル２０８が本発明の「入力手段」に相当する。図１１のＳ１５の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「速度算出手段」に相当し、Ｓ１９の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「移送制御手段」に相当し、Ｓ１７の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「吐出量決定手段」に相当し、Ｓ２１の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「吐出制御手段」に相当する。
【０１０２】
図４の第二エンコーダ９５、及び第三エンコーダ９６が本発明の「検出手段」に相当する。図１１のＳ１１の処理を行うＣＰＵ２０１が本発明の「パラメータ取得手段」に相当する。
【０１０３】
なお、本発明は上記実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。上述の実施の形態においては、式（１）に基づいて調節量を決定したが、本発明はこの算出方法に限定されない。従って、他の決定方法によって調節量を決定してもよい。例えば、予めペダル電圧と調節量とが対応付けられたテーブルをフラッシュメモリ２６に記憶し、取得したペダル電圧に対応する調節量を読みだすことにより、調節量を決定してもよい。
【０１０４】
上述の実施の形態では、式（２）に基づいて目標移送速度を決定したが、本発明はこの決定方法に限定されない。従って、他の決定方法によって調節量を決定してもよい。例えば、調節量が所定値未満であれは、目標移送速度を０ｍ／ｓとし、調節量が所定値以上であれは、目標移送速度を上限速度とするように決定してもよい。
【０１０５】
上述の実施の形態では、式（３）及び式（４）に基づいて単位吐出量を決定したが、本発明はこの決定方法に限定されない。従って、他の決定方法によって調節量を決定してもよい。布の表面材質等によっては、接着剤が繊維の内部に浸透する可能性があるので、予め余分に接着剤を吐出させるために、定数（１．０以上）を式（３）及び式（４）に乗算し、算出結果を単位吐出量としてもよい。
【符号の説明】
【０１０６】
１      布接着装置
２      接着機
１７    ノズル
２２    上移送ローラ
２５    下移送ローラ
２６    フラッシュメモリ
９５    第二エンコーダ
９６    第三エンコーダ
２０１  ＣＰＵ
２０８  ペダル
２６１  上限速度記憶領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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