(57)【要約】【課題】電動モータの制御目的に適した電流計測値を求め、この電流計測値に応じてモータ制御を実行する技術を提供する。【解決手段】電動モータの制御装置（１００）は、電動モータ（１０）のコイル電流値を検出する電流検出部（１５０）と、電動モータの電気角の各半周期のうちの一部の区間におけるコイル電流値に関わる計測値を求める計測値算出部（１６０）と、この計測値に基づいて電動モータの制御を実行する制御部（１２０，１３０）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータの制御装置であって、
電動モータのコイル電流値を検出する電流検出部と、
前記電動モータの電気角の各半周期のうちの一部の区間における前記コイル電流値に関わる計測値を求める計測値算出部と、
前記計測値に基づいて前記電動モータの制御を実行する制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の制御装置であって、
前記一部の区間は、前記電動モータの電気角の各半周期の中心を基準に設定される、制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の制御装置であって、
前記一部の区間は、前記コイル電流値が０を超える期間の全体で無く一部である、制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の制御装置であって、
前記計測値算出部は、前記一部の区間を、複数の候補区間のうちの任意の区間に設定可能である、制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の制御装置であって、
前記計測値算出部は、
機械角を検出するエンコーダからの出力信号の機械角を電気角に変換することによって電気角信号を生成する機械角／電気角変換部と、
前記電気角信号に基づいて前記一部の区間を表す区間信号を生成する区間信号生成部と、
前記区間信号に応じて、前記一部の区間において前記計測値を求める演算部と、
を含む、制御装置。
【請求項６】
電子機器であって、
請求項１ないし５のいずれかに記載の制御装置と、
前記制御装置によって制御される電動モータと、
を備える電子機器。
【請求項７】
請求項６記載の電子機器であって、
前記電子機器はプロジェクタである、電子機器。
【請求項８】
燃料電池使用機器であって、
請求項１ないし５のいずれかに記載の制御装置と、
前記制御装置によって制御される電動モータと、
前記制御装置に電源を供給する燃料電池と、
を備える、燃料電池使用機器。
【請求項９】
ロボットであって、
請求項１ないし５のいずれかに記載の制御装置と、
前記制御装置によって制御される電動モータと、
を備えるロボット。
【請求項１０】
請求項１ないし５のいずれかに記載の制御装置と、
前記制御装置によって制御される電動モータと、
を備える移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動モータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動モータの一種として、例えば下記の特許文献１に記載されたブラシレスモータが知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２９８９８２号公報
【０００４】
ブラシレスモータは、サーボモータとして利用されることが多い。サーボモータでは、電流値や回転数の測定値に応じてモータが制御される。しかし、従来は、電流値の測定に関して十分な工夫がなされていないのが実情であった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、電動モータの制御目的に適した電流計測値を求め、この電流計測値に応じてモータ制御を実行する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］
電動モータの制御装置であって、
電動モータのコイル電流値を検出する電流検出部と、
前記電動モータの電気角の各半周期のうちの一部の区間における前記コイル電流値に関わる計測値を求める計測値算出部と、
前記計測値に基づいて前記電動モータの制御を実行する制御部と、
を備える制御装置。
この制御装置によれば、電動モータの電気角の各半周期のうちの一部の区間におけるコイル電流値に関わる計測値を求め、電動モータの制御目的に適した電流計測値を得ることができ、この電流計測値に応じてモータ制御を実行することが可能である。
【０００８】
［適用例２］
適用例１記載の制御装置であって、
前記一部の区間は、前記電動モータの電気角の各半周期の中心を基準に設定される、制御装置。
この構成によれば、実際のモータトルクと相関の高い電流計測値が得られるので、トルクループの精度を高めることが可能である。
【０００９】
［適用例３］
適用例１又は２記載の制御装置であって、
前記一部の区間は、前記コイル電流値が０を超える期間の全体で無く一部である、制御装置。
この構成によっても、実際のモータトルクと相関の高い電流計測値が得られるので、トルクループの精度を高めることが可能である。
【００１０】
［適用例４］
適用例１ないし３のいずれかに記載の制御装置であって、
前記計測値算出部は、前記一部の区間を、複数の候補区間のうちの任意の区間に設定可能である、制御装置。
この構成によれば、容易に適切な電流測定区間を設定することが可能である。
【００１１】
［適用例５］
適用例１ないし４のいずれかに記載の制御装置であって、
前記計測値算出部は、
機械角を検出するエンコーダからの出力信号の機械角を電気角に変換することによって電気角信号を生成する機械角／電気角変換部と、
前記電気角信号に基づいて前記一部の区間を表す区間信号を生成する区間信号生成部と、
前記区間信号に応じて、前記一部の区間において前記計測値を求める演算部と、
を含む、制御装置。
この構成によれば、エンコーダの信号に基づいて一部の区間を適宜設定しつつ、電流計測値を求めることが可能である。
【００１２】
なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、磁石集合体、それを用いた電動モータ、発電機、それらの制御方法、それらを用いたアクチュエータや電子機器、燃料電池使用機器、ロボット、移動体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施例としてのモータ制御システムを示すブロック図である。
【図２】計測値算出部の内部構成を示すブロック図である。
【図３】電流値算出部による処理の一例を示すタイミングチャートである。
【図４】電流値算出部による処理の他の例を示すタイミングチャートである。
【図５】電流値算出部による処理のさらに他の例を示すタイミングチャートである。
【図６】本発明の実施例によるモータを利用したプロジェクタを示す説明図である。
【図７】本発明の実施例によるモータを利用した燃料電池式携帯電話を示す説明図である。
【図８】本発明の実施例によるモータ／発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車（電動アシスト自転車）を示す説明図である。
【図９】本発明の実施例によるモータを利用したロボットの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、本発明の一実施例としてのモータ制御システムを示すブロック図である。このモータシステムは、制御装置１００と、サーボモータ１０と、を備えている。サーボモータ１０は、ロータの回転角（位相）を検出するために、磁気センサ２０とエンコーダ３０とを備えている。なお、磁気センサ２０とエンコーダ３０の一方は省略可能である。
【００１５】
制御装置１００は、ＣＰＵを含む主制御部１１０と、駆動制御回路１２０と、ＰＷＭ制御部１３０と、ブリッジ回路１４０と、電流検出部１５０と、計測値算出部１６０とを備えている。計測値算出部１６０は、電流検出部１５０から出力される検出電流信号Ｉｍｅｓと、磁気センサ２０から出力される磁気センサ信号Ｓｍａｇと、エンコーダ３０から出力されるエンコーダ信号Ｓｅｎｃとに基づいて、最大電流値Ｉｍａｘ及び平均電流値Ｉａｖｅとモータ回転数Ｎｍｅｓとを算出する演算回路である。この演算の内容については後述する。駆動制御回路１２０とＰＷＭ制御部１３０は、最大電流値Ｉｍａｘ及び／又は平均電流値Ｉａｖｅとモータ回転数Ｎｍｅｓとに基づいてサーボモータ１０の制御を実行する。具体的には、駆動制御回路１２０は、最大電流値Ｉｍａｘ及び／又は平均電流値Ｉａｖｅとモータ回転数Ｎｍｅｓとに基づいてＰＷＭ制御におけるパルス幅を調整する調整値を決定し、この調整値に基づいてＰＷＭ制御部１３０がＰＷＭ制御信号を生成する。ブリッジ回路１４０は、複数のスイッチング素子で構成されるＨブリッジ回路であり、このブリッジ回路１４０からサーボモータ１０の電磁コイルに駆動電圧が供給される。なお、電流検出部１５０は、ブリッジ回路１４０に流れる電流（すなわちモータ１０のコイル電流）を測定する電流センサである。
【００１６】
図２は、計測値算出部１６０の内部構成を示すブロック図である。計測値算出部１６０は、電流値算出部２００と、回転数算出部３００とを備えている。回転数算出部３００は、エンコーダ３０から供給されるエンコーダ信号Ｓｅｎｃ（例えばＡ相／Ｂ相信号）から、モータ回転数Ｎｍｅｓと回転方向を決定する。この演算内容は周知なので、詳しい説明は省略する。
【００１７】
電流値算出部２００は、クロック信号生成部２１０と、カウンタ２２０と、電流値積算器２３０と、除算器２４０と、最大電流値決定部２４５と、イネーブル信号生成部２５０と、機械角／電気角変換部２６０とを含んでいる。クロック信号生成部２１０は、一定周波数のクロック信号ＣＬＫを生成して、カウンタ２２０やイネーブル信号生成部２５０に供給する。機械角／電気角変換部２６０は、エンコーダ３０の出力信号Ｓｅｎｃの機械角を電気角に変換することによって電気角を表す電気角信号Ｓａｎｇを生成し、イネーブル信号生成部２５０に供給する。電流値算出部２００内の各回路は、このクロック信号ＣＬＫに同期してそれぞれの処理を実行する。
【００１８】
図３（ａ）〜（ｇ）は、電流値算出部２００による処理の一例を示すタイミングチャートである。磁気センサ信号Ｓｍａｇは、モータの電気角の位相を示す信号である。この例では、磁気センサ信号Ｓｍａｇの信号波形は、電気角の各半周期（π区間）毎に極性が反転する正弦波であり、これは逆起電力波形とほぼ同じ波形である。図３（ｂ）の例では、検出電流値Ｉｍｅｓは、各π区間の中心付近の短い期間にのみ発生している。例えば、モータの外部負荷（トルク）が小さく回転数が大きい場合には、このように極く短い区間にのみ電流が流れる状態となる。電流検出区間Ｐｉｍ（図３（ｄ））は、検出電流値Ｉｍｅｓがゼロを超える区間である。この電流検出区間Ｐｉｍを示す信号（以下、「電流検出区間信号」と呼ぶ）は、イネーブル信号生成部２５０内のコンパレータ（図示省略）で生成される。
【００１９】
イネーブル信号生成部２５０は、検出電流信号Ｉｍｅｓと磁気センサ信号Ｓｍａｇとのうちの少なくとも一方に基づいて、イネーブル信号Ｅｎｂを生成する。図３（ｅ）の例では、イネーブル信号Ｅｎｂのアクティブな区間Ｐｅｎｂ（「イネーブル区間」と呼ぶ）は、電流検出区間Ｐｉｍと同一に設定されている。電流値積算器２３０は、イネーブル区間Ｐｅｎｂにおいて検出電流値Ｉｍｅｓを積分することによって、積算電流値Ｉｓｕｍを求める（図３（ｆ））。また、カウンタ２２０は、イネーブル区間Ｐｅｎｂにおいてクロック信号ＣＬＫのパルス数をカウントすることによって、カウント値Ｎを求める（図３（ｇ））。除算器２４０は、積算電流値Ｉｓｕｍをカウント値Ｎで除算することによって、イネーブル区間Ｐｅｎｂにおける平均電流値Ｉａｖｅを求める。また、最大電流値決定部２４５は、イネーブル区間Ｐｅｎｂにおける電流の最大値を決定する。なお、イネーブル区間Ｐｅｎｂは、通常は、各π区間毎に設定されるので、最大電流値Ｉｍａｘ及び平均電流値Ｉａｖｅも各π区間毎に得られる。なお、最大電流値Ｉｍａｘと平均電流値Ｉａｖｅの両方を求める必要は無く、いずれか一方のみを求めるようにしてもよい。
【００２０】
こうして得られた最大電流値Ｉｍａｘ及び平均電流値Ｉａｖｅは、モータ回転数Ｎｍｅｓとともに、計測値算出部１６０から駆動制御回路１２０（図１）に供給される。駆動制御回路１２０とＰＷＭ制御部１３０は、これの計測値に基づくフィードバック制御を行うことによって、サーボモータ１０の制御を実行する。具体的には、例えば、駆動制御回路１２０は、電流の位相補正のための進角制御や、ＰＩＤ制御を利用した位置制御、速度制御、トルク制御等の各種の制御を実行可能である。
【００２１】
図４（ａ）〜（ｇ）は、電流値算出部２００による処理の他の例を示すタイミングチャートである。図３（ａ）〜（ｇ）との違いは、イネーブル区間Ｐｅｎｂの長さだけである。すなわち、図４において、イネーブル区間Ｐｅｎｂは、電流検出区間Ｐｉｍの全体ではなく、その中央を中心とした一部の区間に設定されている。従って、積算電流値Ｉｓｕｍ、最大電流値Ｉｍａｘ、及び、平均電流値Ｉａｖｅは、この短いイネーブル区間Ｐｅｎｂにおける検出電流値Ｉｍｅｓの積分値、最大値、及び、平均値である。図４（ｃ）に示すように、イネーブル区間Ｐｅｎｂは、モータ電流のピーク付近のみを含んでおり、その裾野部分を含まない区間である。モータのトルクは、モータ電流のピーク付近の寄与が最も高いので、このように電流検出区間Ｐｉｍの全体ではない一部の区間において最大電流値Ｉｍａｘ及び平均電流値Ｉａｖｅを測定すると、実際のトルクと最大電流値Ｉｍａｘ及び平均電流値Ｉａｖｅとの相関をより高められる可能性がある。この結果、フィードバック制御におけるトルクループの精度を高めることができるという利点がある。なお、イネーブル信号Ｅｎｂは、電流検出区間Ｐｉｍの期間を計測し、計測された計測値ＳＰｉｍから、次の電流検出区間Ｐｉｍの中心期間をイネーブル期間Ｐｅｎｂとして表す信号として生成することも可能である。或いは、機械角／電気角変換部２６０で得られた電気角信号Ｓａｎｇ（エンコーダ３０の出力信号Ｓｅｎｃの機械角を電気角に変換した信号）に基づいて、イネーブル信号生成部２５０が、π／２点を中心とする期間をイネーブル期間Ｐｅｎｂとして表す信号を生成してもよい。なお、イネーブル信号Ｅｎｂは、電流検出区間Ｐｉｍのうちの、電流計測に利用される一部の区間を表す信号であり、この意味で、「区間信号」と呼ぶことも可能である。
【００２２】
図５（ａ）〜（ｇ）は、電流値算出部２００による処理のさらに他の例を示すタイミングチャートである。ここでは、モータ１０は始動直後の状態にあり、ほぼすべての区間においてモータ電流が発生している。すなわち、電流検出区間Ｐｉｍは、電気角の半周期の長さにほぼ等しい。イネーブル区間Ｐｅｎｂは、各半周期の中央を中心とした所定長さの区間に設定されている。例えば、イネーブル区間Ｐｅｎｂは、半周期の長さ（π区間）の９０〜９５％に設定可能である。このようにイネーブル区間Ｐｅｎｂを設定すれば、逆起電力波形の極性が反転する時点の近傍の区間を除外して、最大電流値Ｉｍａｘ及び平均電流値Ｉａｖｅを測定することができる。「逆起電力波形の極性が反転する時点」は、磁気センサ信号Ｓｍａｇの極性が反転するタイミングであり、モータの電気角の位相がｎπ（ｎは任意の整数）となるタイミングである。モータの電気角の位相がｎπ（ｎは任意の整数）となるタイミングの近傍では、コイル電流として、駆動方向とは逆極性の電流が流れてしまう場合がある。このような逆極性のコイル電流は、モータトルクに寄与しないので、電流測定から除外することが好ましい。そこで、図５では、イネーブル区間Ｐｅｎｂを、電流検出区間Ｐｉｍの中央を中心とした一部の区間（すなわち、各π期間の中央を中心とした一部の区間）に設定することによって、実際のモータトルクと最大電流値Ｉｍａｘ及び平均電流値Ｉａｖｅとの相関をより高めている。この結果、フィードバック制御におけるトルクループの精度を高めることが可能である。
【００２３】
なお、イネーブル信号Ｅｎｂは電流検出区間信号Ｐｉｍから生成することが可能であり、或いは、磁気センサ信号Ｓｍａｇ（より一般的にはモータの電気角の位相を示す信号）から生成することも可能である。また、上述したように、エンコーダ３０の出力信号Ｓｅｎｃが表す機械角を電気角に変換した電気角信号Ｓａｎｇを用いてイネーブル信号Ｅｎｂを生成することも可能である。イネーブル信号Ｅｎｂの生成方法は、ＣＰＵ１１０からイネーブル信号生成部２５０に供給される設定値ＥＳＥＴ（図２）に基づいて設定される。
【００２４】
また、イネーブル信号Ｅｎｂを生成する具体的な回路としては、種々の回路構成及びロジックを利用可能である。例えば、電流検出区間Ｐｉｍを示す信号の立ち上がりエッジから、所定の第１の期間の経過後にイネーブル信号ＥｎｂをＨレベルに立ち上げ、その後の所定の第２の期間の経過後にイネーブル信号ＥｎｂをＬレベルに立ち下げるように回路を構成することができる。この場合に、第１の期間と第２の期間の長さは、そのπ区間に先行するπ区間における電流検出区間Ｐｉｍの長さに基づいてＣＰＵ１１０が決定可能である。この決定方法によれば、イネーブル区間Ｐｅｎｂを、厳密では無いが、電流検出区間Ｐｉｍのほぼ中心に設定することができる。また、通常は、イネーブル区間Ｐｅｎｂはπ区間のほぼ中心に位置する。磁気センサ信号Ｓｍａｇからイネーブル信号Ｅｎｂを生成する回路構成も、上述と類似のものを採用可能である。
【００２５】
上述したように、イネーブル区間Ｐｅｎｂは、π区間の一部の区間に設定されるが、イネーブル区間Ｐｅｎｂの候補区間の個数の最大値は、クロック信号ＣＬＫの周波数ｆclkと、π区間の長さに応じて決まる数である。例えば、イネーブル区間Ｐｅｎｂをπ区間の中央を中心とした左右対称の区間に設定する場合には、候補区間の個数の最大値は、π区間の長さをクロック周波数ｆclkで除した値の半分になる。実際の候補区間の数は、この最大値以下の任意の数（例えば５個）に設定することが可能である。ＣＰＵ１１０は、このような有限個の候補区間の任意の１つをイネーブル区間Ｐｅｎｂとして設定する設定値ＥＳＥＴ（図２）を、イネーブル信号生成部２５０に設定することができる。同様に、ＣＰＵ１１０は、電流検出区間Ｐｉｍの一部の区間として設定可能な複数の候補区間の任意１つをイネーブル区間Ｐｅｎｂとして設定することも可能である。複数の候補区間のうちのいずれをイネーブル区間Ｐｅｎｂとして設定すべきかについては、予め実験を行い、モータの動作状態に応じた適切な区間を経験的に予め決定しておくことが可能である。
【００２６】
以上のように、上記実施例では、各π区間の全体又は電流検出区間Ｐｉｍの全体では無く、その一部のイネーブル区間Ｐｅｎｂにおいて最大電流値Ｉｍａｘ及び／又は平均電流値Ｉａｖｅを算出してモータの制御を実行するので、電流計測値（最大電流値Ｉｍａｘ及び／又は平均電流値Ｉａｖｅ）と実際のモータトルクとの相関をより高めることができ、フィードバック制御におけるトルクループの精度を高めることが可能である。
【００２７】
・変形例：
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
【００２８】
・変形例１：
上記実施例で説明した回路構成は一例であり、これ以外の任意の回路構成を採用するようことが可能である。例えば、制御装置１００（図１）はＰＷＭ制御部１３０を有しているが、ＰＷＭ制御以外の制御方法を利用してモータを制御してもよい。また、平均電流算出部２００の回路構成としても、図２の構成以外の種々の構成を採用可能である。
【００２９】
・変形例２：
上記実施例では、最大電流値Ｉｍａｘ及び／又は平均電流値Ｉａｖｅを用いてモータの制御を実行していたが、この変わりに、積算電流値Ｉｓｕｍを用いてモータの制御を実行してもよい。なお、最大電流値Ｉｍａｘ，平均電流値Ｉａｖｅ又は積算電流値Ｉｓｕｍに一定の係数を乗じた値も、最大電流値Ｉｍａｘ，平均電流値Ｉａｖｅ又は積算電流値Ｉｓｕｍと実質的に同じ電流計測値（すなわち、コイル電流値に関わる計測値）を示すものと考えることが可能である。
【００３０】
・変形例３：
上記実施例では、イネーブル区間Ｐｅｎｂは、π区間又は電流検出区間Ｐｉｍの中央を中心とする区間に設定されていたが、イネーブル区間Ｐｅｎｂをこれ以外の区間に設定してもよい。しかし、イネーブル区間Ｐｅｎｂを、π区間又は電流検出区間Ｐｉｍの中央を中心とする区間に設定すれば、実際のモータトルクとの相関が高い電流計測値を得ることができるという利点がある。一方、例えばイネーブル区間Ｐｅｎｂを、モータの電気角の位相のｎπ（ｎは任意の整数）近傍の期間に設定すれば、モータトルクとの相関が低い無効な電流のみを測定することができる。従って、このような電流計測値を利用して、無効な電流値がゼロに近くなるようにモータの制御を実行することも可能である。
【００３１】
・変形例４：
本発明は、ファンモータ、時計（針駆動）、ドラム式洗濯機（単一回転）、ジェットコースタ、振動モータなどの種々の装置のモータに適用可能である。本発明をファンモータに適用した場合には、上述した種々の効果（低消費電力、低振動、低騒音、低回転ムラ、低発熱、高寿命）が特に顕著である。このようなファンモータは、例えば、デジタル表示装置や、車載機器、燃料電池式パソコン、燃料電池式デジタルカメラ、燃料電池式ビデオカメラ、燃料電池式携帯電話などの燃料電池使用機器、プロジェクタ等の各種装置のファンモータとして使用することができる。本発明のモータは、さらに、各種の家電機器や電子機器のモータとしても利用可能である。例えば、光記憶装置や、磁気記憶装置、ポリゴンミラー駆動装置等において、本発明によるモータをスピンドルモータとして使用することが可能である。また、本発明によるモータは、移動体やロボット用のモータとしても利用可能である。
【００３２】
図６は、本発明の実施例によるモータを利用したプロジェクタを示す説明図である。このプロジェクタ６００は、赤、緑、青の３色の色光を発光する３つの光源６１０Ｒ、６１０Ｇ、６１０Ｂと、これらの３色の色光をそれぞれ変調する３つの液晶ライトバルブ６４０Ｒ、６４０Ｇ、６４０Ｂと、変調された３色の色光を合成するクロスダイクロイックプリズム６５０と、合成された３色の色光をスクリーンＳＣに投写する投写レンズ系６６０と、プロジェクタ内部を冷却するための冷却ファン６７０と、プロジェクタ６００の全体を制御する制御部６８０と、を備えている。冷却ファン６７０を駆動するモータとしては、上述した各種のブラシレスモータを利用することができる。
【００３３】
図７（Ａ）〜（Ｃ）は、本発明の実施例によるモータを利用した燃料電池式携帯電話を示す説明図である。図７（Ａ）は携帯電話７００の外観を示しており、図７（Ｂ）は、内部構成の例を示している。携帯電話７００は、携帯電話７００の動作を制御するＭＰＵ７１０と、ファン７２０と、燃料電池７３０とを備えている。燃料電池７３０は、ＭＰＵ７１０やファン７２０に電源を供給する。ファン７２０は、燃料電池７３０への空気供給のために携帯電話７００の外から内部へ送風するため、或いは、燃料電池７３０で生成される水分を携帯電話７００の内部から外に排出するためのものである。なお、ファン７２０を図７（Ｃ）のようにＭＰＵ７１０の上に配置して、ＭＰＵ７１０を冷却するようにしてもよい。ファン７２０を駆動するモータとしては、上述した各種のブラシレスモータを利用することができる。
【００３４】
図８は、本発明の実施例によるモータ／発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車（電動アシスト自転車）を示す説明図である。この自転車８００は、前輪にモータ８１０が設けられており、サドルの下方のフレームに制御回路８２０と充電池８３０とが設けられている。モータ８１０は、充電池８３０からの電力を利用して前輪を駆動することによって、走行をアシストする。また、ブレーキ時にはモータ８１０で回生された電力が充電池８３０に充電される。制御回路８２０は、モータの駆動と回生とを制御する回路である。このモータ８１０としては、上述した各種のブラシレスモータを利用することが可能である。
【００３５】
図９は、本発明の実施例によるモータを利用したロボットの一例を示す説明図である。このロボット９００は、第１と第２のアーム９１０，９２０と、モータ９３０とを有している。このモータ９３０は、被駆動部材としての第２のアーム９２０を水平回転させる際に使用される。このモータ９３０としては、上述した各種のブラシレスモータを利用することが可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１０…サーボモータ
２０…磁気センサ
３０…エンコーダ
１００…制御装置
１１０…主制御部（ＣＰＵ）
１２０…駆動制御回路
１３０…ＰＷＭ制御部
１４０…ブリッジ回路
１５０…電流検出部
１６０…計測値算出部
２００…電流算出部
２１０…クロック信号生成部
２２０…カウンタ
２３０…電流値積算器
２４０…除算器
２４５…最大電流値決定部
２５０…イネーブル信号生成部
２６０…機械角／電気角変換部
３００…回転数算出部
６００…プロジェクタ
６１０Ｒ，６１０Ｇ，６１０Ｂ…光源
６４０Ｒ，６４０Ｇ，６４０Ｂ…液晶ライトバルブ
６５０…クロスダイクロイックプリズム
６６０…投写レンズ系
６７０…冷却ファン
６８０…制御部
７００…携帯電話
７１０…ＭＰＵ
７２０…ファン
７３０…燃料電池
８００…自転車
８１０…モータ
８２０…制御回路
８３０…充電池
９００…ロボット
９１０，９２０…アーム
９３０…モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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