(57)【要約】【課題】  コントローラと複数のスレーブ機器からなるモーションシステムにおいて、スレーブ機器に対する初期化時のパラメータ設定内容を簡単な手順で、ユーザプログラムとは分離した状態でコントローラ内に保持でき、スレーブ機器の交換が行われても同一設定内容での書込みができるようにする。【解決手段】  上位ネットワークに接続されたパラメータ設定ツールと各スレーブ機器間でのパラメータ設定のためのメッセージ電文授受をコントローラ内にて中継処理する際に、キャプチャ実行の指示状態の間、キャプチャバッファにメッセージ電文をキャプチャし、キャプチャ実行の指示終了のタイミングで、変換処理部によるスレーブ機器初期化プログラムへの変換を行うという手順で処理する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コントローラと、サーボドライブやＩ／Ｏを含む複数のスレーブ機器と、これらを接続するフィールドネットワークとからなるモーションシステムの、前記各スレーブ機器のパラメータ設定のために、前記パラメータ設定ツールを前記コントローラに上位ネットワークにて接続し、前記パラメータ設定ツールと設定対象となる前記スレーブ機器間でのパラメータ設定のためのメッセージ電文を、前記コントローラが中継することにて実現するスレーブ機器パラメータ設定方法において、
前記コントローラ内に、スレーブ機器初期化プログラムとスレーブ機器初期化プログラム管理テーブルを保有し、
前記コントローラの起動処理において、前記スレーブ機器初期化プログラム管理テーブルの設定内容に従って、前記スレーブ機器初期化プログラムを実行させることにより、フィールドネットワークに接続された任意の前記スレーブ機器に任意のパラメータ設定を行えるようにし、
これによって前記上位ネットワークに接続されたパラメータ設定ツールからのパラメータ設定操作の一部または全てを省略することを特徴とするスレーブ機器パラメータ設定方法。
【請求項２】
前記スレーブ機器初期化プログラムと前記スレーブ機器初期化プログラム管理テーブルを、前記上位ネットワークに接続されたコントローラプログラミングツールによって、編集、削除、設定等のプログラミング作業が可能であることを特徴とする請求項１に記載のスレーブ機器パラメータ設定方法。
【請求項３】
前記スレーブ機器初期化プログラム管理テーブルには、前記コントローラの起動処理が前記スレーブ機器初期化プログラムを実行しようとする際に、前記スレーブ機器初期化プログラムの実行要否を判定しうる設定情報を、前記フィールドネットワークに接続される前記スレーブ機器毎に保有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のスレーブ機器パラメータ設定方法。
【請求項４】
前記コントローラ内に中継時の前記メッセージ電文を前記スレーブ機器のアドレス毎にキャプチャデータとして記録するキャプチャバッファと、前記キャプチャデータを所定の変換ルールに従って前記スレーブ機器初期化プログラムに変換する変換処理部とを保有し、またキャプチャの実行要否を指示する指示状態を持ち、  
前記上位ネットワークに接続された前記パラメータ設定ツールと各前記スレーブ機器間でのパラメータ設定のためのメッセージ電文授受を前記コントローラ内にて中継処理する際に、キャプチャ実行の指示状態の間、前記キャプチャバッファへの前記メッセージ電文のキャプチャを行い、キャプチャ実行の指示終了のタイミングで、前記変換処理部による前記スレーブ機器初期化プログラムへの変換と前記スレーブ機器初期化プログラム管理テーブルの更新を行うことを特徴とする請求項１、請求項２または請求項３のいずれかに記載のスレーブ機器パラメータ設定方法。
【請求項５】
前記スレーブ機器パラメータ設定方法のキャプチャデータの変換処理部において、前記所定の変換ルールには、キャプチャデータのタイムスタンプの変換ルールと、プログラムの変換対象とするメッセージ電文の種別に関する変換ルールと、レスポンス側メッセージ電文に関する変換ルールと、同一パラメータの重複した書込み動作を最適化するかどうかの変換ルールのいずれか、またはその全てを含むことを特徴とする請求項４に記載のスレーブ機器パラメータ設定方法。
【請求項６】
コントローラと、サーボドライブやＩ／Ｏを含む複数のスレーブ機器と、これらを接続するフィールドネットワークとからなるモーションシステムにおいて、
前記コントローラが、スレーブ機器初期化プログラム管理テーブルに基いてスレーブ初期化管理プログラムを実行するスレーブ機器初期化プログラム実行部を、更に備えたことを特徴とするモーションシステム。
【請求項７】
前記コントローラが、外部から送信されるパラメータ設定のためのメッセージ電文をキャプチャバッファに記録する機能を有する中継処理部と、前記メッセージ電文を前記スレーブ機器初期化プログラムに変換する変換処理部と、を更に備えたことを特徴とする請求項６に記載のモーションシステム。
【請求項８】
前記スレーブ機器初期化プログラムおよび前記スレーブ機器初期化プログラム管理テーブルは、前記コントローラに上位ネットワークを介して接続されたプログラミングツールで編集、削除、設定が可能であることを特徴とする請求項６または請求項７に記載のモーションシステム。
【請求項９】
前記スレーブ機器初期化プログラム管理テーブルは、前記スレーブ機器毎に実行の要否を設定できるものであることを特徴とする請求項６または請求項７に記載のモーションシステム。
【請求項１０】
前記中継処理部は、前記スレーブ機器初期化プログラム管理テーブルのキャプチャＯＮ／ＯＦＦがＯＮのとき、前記メッセージ電文をキャプチャバッファに記録するものであることを特徴とする請求項７、請求項８または請求項９のいずれかに記載のモーションシステム。
【請求項１１】
前記変換処理部は、前記スレーブ機器初期化プログラム管理テーブルのキャプチャＯＮ／ＯＦＦがＯＮからＯＦＦに変化したとき、前記キャプチャバッファに記録された前記メッセージ電文を前記スレーブ機器初期化プログラムに変換するものであることを特徴とする請求項７、請求項８または請求項９のいずれかに記載のモーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マスタ機器を経由して、下位フィールドネットワーク上のサーボドライブなどスレーブ機器に対するパラメータ設定を行うスレーブ機器パラメータ設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来フィールドネットワークに接続されるサーボドライブ等スレーブ機器に対しパラメータ設定を行う際は、１）直接スレーブ機器にエンジニアリングツールを接続して設定を行う方法と、２）マスタであるコントローラに上位ネットワークを介して接続されたエンジニアリングツールから、コントローラを中継してパラメータ設定を行う方法、３）コントローラ内にプログラムを組み込んでパラメータ設定を行う方法が知られている。
【０００３】
通常のモーションシステムにおいては、１）や２）の手段で機械の特性等に見合った初期設定を行っておき、必要に応じてモーションアプリケーション毎の動作に適したパラメータ設定へ一時的な切替えを行う場合は、３）の手段でアプリケーションプログラム中に組み込まれるのが一般的な使用方法である。（例えば、非特許文献１、非特許文献２）
【０００４】
図９において、６、６´はパラメータ設定ツールである。６´はサーボドライブ２ｉ（ｉ＝１、２、・・・ｎ）に直接接続してパラメータを設定する構成を示しており、６はパラメータ設定用メッセージをコントローラ１´で中継して、配下のモーションネットワーク５に接続された各サーボドライブ２ｉのパラメータ設定を行う構成を示している。
【０００５】
図１０は図９中のコントローラ１´内の機能ブロック図である。１００は上位通信処理部であり、上位ネットワーク９に接続されたパラメータ設定ツール６やコントローラプログラミングツール７（図示せず）などとのメッセージの授受を行う。１０１は中継処理部であり、上位通信処理部１００が受信したメッセージ電文を、コントローラ向けメッセージか、下位フィールドネットワークに接続されたデバイス向けメッセージかの振り分けを行い、それぞれコントローラ向けメッセージ処理部１０３、ＦＮＷ通信処理部１０２（ＦＮＷはField Networkの略、以下同じ）に引き渡すとともに、そのトランザクション管理を行い、戻ってきた応答電文を返信先に正しく戻す処理を行う。
【０００６】
また上位ネットワークにはパラメータ設定ツール６の他にコントローラプログラミングツール７などを接続することができ、それにより受信したコントローラ向けメッセージは、前記述べた経路にてコントローラ向けメッセージ処理部１０３に渡った後、コントローラプログラミング処理部１０４に渡され、これとコントローラプログラミングツール７間のメッセージの授受によって、コントローラに対する種々の設定や、ユーザプログラムのアップロード／ダウンロード／編集などを行うことができるようになっている。
【０００７】
こうして書き込まれたユーザプログラム１１５は、ユーザプログラム管理テーブル１１４で管理され、ユーザプログラム実行部１０８にて実行される。これらユーザプログラム中ではフィールドネットワーク５に接続されたサーボドライブ２ｉなどのフィールドデバイスを制御するため、ＦＮＷ制御通信処理部１０６、ＦＮＷ通信処理部を経て制御電文の授受を行うとともに、サーボパラメータの一時的な切替えのためのメッセージ授受をＦＮＷメッセージ処理部、中継処理部１０１、ＦＮＷ通信処理部を経てサーボドライブ２ｉとパラメータのＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ等のメッセージの授受を行う。
【０００８】
このように、従来のスレーブ機器パラメータ設定方法では、スレーブ機器に直接設定ツールを接続してパラメータ設定を行うか、上位ネットワーク９に接続された設定ツールからのメッセージ電文をコントローラ５が中継処理を行って下位フィールドネットワーク上の各スレーブ機器の設定を行うか、またはコントローラ内にダウンロードされているユーザプログラムの実行によってパラメータの書換えを行っていた。
【０００９】
あるいは特許文献１のように、サーボドライブのＣＰＵ基板以外とは別の基板にも記憶装置を持ち、ＣＰＵ基板が交換となっても、別の基板からコピーして設定を復元するというものもある。
【特許文献１】特開２００４−７８８０６号公報（
【００１０】
、図１）
【非特許文献１】株式会社安川電機  Σ-IIIカタログ（KAJP S800000 00D）、７、１０ページ
【非特許文献２】三菱電機カタログ「三菱サーボシステムネットワークＳＳＣＮＥＴIII」、５、７ページ
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
従来のスレーブ機器パラメータ設定方法の中で、スレーブ機器に直接設定ツールを接続してパラメータ設定を行う場合と、上位ネットワーク９に接続された設定ツールからのメッセージ電文をコントローラ５が中継処理を行って下位フィールドネットワーク上の各スレーブ機器の設定を行う場合においては、設定されたパラメータはスレーブ機器内部に保存されているため、スレーブ機器が故障するなどして機器ごと交換される場合には、再度パラメータ設定をやり直す必要があるという問題があった。
【００１２】
また、ユーザプログラム実行によるパラメータ書換え手段を利用して、初期化時のパラメータ設定をユーザプログラムの先頭にかならず織り込むようにすることは可能であるが、初期化時のパラメータ設定は現物のモーションシステム（機械）の特性に応じて最適値を決定するなど人の操作が必要であり、事前に机上でプログラムに織り込むことが困難であり、プログラミング作業自体が煩雑になってしまうという問題があった。またユーザプログラムに組み込まれ常時パラメータ設定を実施するようにすると、システムの起動時間が延びる、パラメータ設定を見直すつどユーザプログラムを書き換えなければならないという問題もあった。
【００１３】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、スレーブ機器に対する初期化時のパラメータ設定内容を簡単な手順で、ユーザプログラムとは分離した状態でコントローラ内に保持でき、スレーブ機器の交換が行われても同一設定内容での書込みができる方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１または請求項６に記載の発明は、コントローラ内にスレーブ機器初期化プログラムとその管理テーブルを保有し、コントローラ起動処理において、前記スレーブ機器初期化プログラムの管理テーブルの設定内容に従って、スレーブ機器初期化プログラムを実行させることにより、フィールドネットワークに接続された任意のスレーブ機器に任意のパラメータ設定を行えるようにし、これによって前記上位ネットワークに接続されたパラメータ設定ツールからのパラメータ設定操作の一部または全てを省略するという手順をとったのである。
また、請求項２または請求項８に記載の発明は、前記スレーブ機器初期化プログラムとその管理テーブルを、前記上位ネットワークに接続されたコントローラプログラミングツールによって、編集、削除、設定等のプログラミング作業が可能な仕組みとしたのである。
また、請求項３または請求項９に記載の発明は、前記スレーブ機器初期化プログラム管理テーブルには、前記コントローラ起動処理が前記スレーブ機器初期化プログラムを実行しようとする際に、初期化プログラムの実行要否を判定しうる設定情報を、フィールドネットに接続予定のスレーブ機器毎の保有する仕組みとしたのである。
【００１５】
また、請求項４または請求項７、請求項１０および請求項１１に記載の発明は、前記コントローラ内に中継時のメッセージ電文をスレーブ機器アドレス毎に記録するキャプチャバッファと、キャプチャバッファ内に記録されたキャプチャデータを所定の変換ルールに従って前記スレーブ機器初期化プログラムに変換する変換処理部とを保有し、またキャプチャの実行要否を指示する指示状態を持ち、上位ネットワークに接続されたパラメータ設定ツールと各スレーブ機器間でのパラメータ設定のためのメッセージ電文授受を前記コントローラ内にて中継処理する際に、キャプチャ実行の指示状態の間、前記キャプチャバッファへのキャプチャを行い、キャプチャ実行の指示終了のタイミングで、前記変換処理部によるスレーブ機器初期化プログラムへの変換とその管理テーブルの更新が行われるという手順をとったのである。
また、請求項５に記載の発明は、前記所定の変換ルールとして、キャプチャデータのタイムスタンプの変換ルールと、プログラムに変換対象とするメッセージ電文の種別に関する変換ルールと、レスポンス側メッセージ電文に関する変換ルールと、同一パラメータの重複した書込み動作を最適化するかどうかの変換ルールのいずれか、またはその全てを含む仕組みとしたのである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１、請求項２若しくは請求項３または請求項６、請求項８若しくは請求項９に記載の発明によると、スレーブ機器初期化時のパラメータ設定を、ユーザプログラムとは分離した状態でコントローラ内に保持することができ、スレーブ機器の交換が行われるなど、必要に応じて以前と同一内容でパラメータ書込みできる。
また、請求項４若しくは請求項５または請求項７、請求項１０若しくは請求項１１に記載の発明によると、スレーブ機器に対する初期化時のパラメータ設定を、簡単な手順で初期化のためのプログラムに変換することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本発明の方法を実施するモーションシステムの構成を示すシステム構成図である。図においてコントローラ１は、複数のフィールドネットワーク５ｊ（ｊ＝１、２、・・ｍ）を接続するためのＰｏｒｔ♯ｊがある。図中の実施例ではＰｏｒｔ♯１にはスレーブ機器としてサーボドライブ２ｉ（ｉ＝１、２、・・・ｎ）とＩ／Ｏ４が接続されている。コントローラ１は上位ネットワーク９にも接続しており、同じ上位ネットワーク９にはパラメータ設定ツール６とコントローラプログラミングツール７が接続されている。本実施例ではパラメータ設定ツール６、コントローラプログラミングツール７は同一のＰＣ上で同時に実行可能なソフトウェアツールとなっている。
【００１９】
図２はコントローラ１の内部構造を示す機能ブロック図である。図において上位通信処理部１００は上位ネットワーク９に接続された他の機器との間での通信処理を行う。受信したメッセージ電文は中継処理部１０１に渡され、あて先に応じてコントローラ向けメッセージ処理部１０３か、ＦＮＷ通信処理部１０２ｊに回される。１０７はスレーブ機器初期化プログラム実行部、１０９は変換処理部、１１０はキャプチャバッファ、１１１は変換処理部１０９が使用する変換ルールとなる変換オプションデータである。１１３はスレーブ初期化プログラム、１１２はその管理テーブルを示している。その他は従来技術に示した機能ブロックと同じである。
【００２０】
図３は上位ネットワーク９上でコントローラ１が授受するメッセージ電文のフォーマット例を示している。２００はサーボドライブなどのスレーブ機器向けメッセージやコントローラ向けメッセージなど最終的にそのメッセージを処理するブロックに送られる電文部分である。その電文を２１０中継ヘッダと２１２中継トレーラで挟んだ２１１中継用メッセージフィールドに挿入する。中継処理部１０１はこの中継ヘッダ２１０を見てメッセージ電文のあて先を振り分ける。さらに上位通信ヘッダ２２０と上位通信トレーラ２２２で挟んだ上位通信用メッセージ２２１フィールドに挿入するように構成されるものとする。
【００２１】
図４はスレーブ機器初期化プログラム管理テーブル１１２のデータ構造例である。
図５は変換オプションデータのデータ構造例である。図６、図７は変換処理のフローであり、図８はその変換例を示す図である。
【００２２】
まず図２を用いて第1、第２の発明に関して実施例を説明する。コントローラ１内にはスレーブ機器初期化プログラム１１３とその管理テーブル１１２がコントローラ内部あり、これらはユーザプログラムの編集、削除、ダウンロード、アップロードの操作と同様に上位ネットワーク９に接続されたコントローラプログラミングツール７から編集、削除、ダウンロード、アップロードが行え、その経路も同様である。
【００２３】
コントローラプログラミングツールから送信されたコントローラ向けメッセージ電文は、上位通信処理部１００にて受信され、中継処理部１０１にてあて先が確認され、コントローラ向けメッセージ電文部分が切り出されて、コントローラ向けメッセージ処理部１０３に渡される。コントローラ向けメッセージ処理部にて、さらにメッセージ電文の解析が行われ、プログラミング処理に関する電文がコントローラプログラミング処理部１０４に渡される。これによりスレーブ機器初期化プログラム１１３とその管理テーブル１１２に関する操作が行われるが、従来技術と同様の流れであるので、その詳細については説明を省略する。スレーブ機器初期化プログラム１１３はフィールドネットワーク５ｊ向けＰｏｒｔ♯ｊ毎、スレーブＮｏｄｅ♯ｉ毎に個別に管理され、プログラムがすでに存在している場合には図4に示す管理テーブル中の該当する「プログラム有無」欄を「有」と設定され、その「プログラム格納先アドレス」欄にアドレスデータが設定される。
【００２４】
次に同じく図２と図４を用いて第3の発明の実施例を説明する。本コントローラ１では起動処理時（図では示さず）その他の起動時処理に加えて、スレーブ機器初期化プログラム実行部１０７を起動する。スレーブ機器初期化プログラム実行部１０７では、図４に示すスレーブ機器初期化プログラム管理テーブル１１２を参照し、全Ｐｏｒｔ♯ｊ、全Ｎｏｄｅ♯ｉをスキャンし、「プログラム有無」欄が「有」でかつ「プログラム送信要否」欄も「要」となっているスレーブ機器初期化プログラムのみを順次取り出して実行する。これにより当該のスレーブ機器に対するパラメータ書込み等の処理が起動され、それによって生成されたスレーブ機器向けのメッセージはＦＮＷメッセージ処理部１０５にて電文として編集され、ＦＮＷ通信処理部１０２ｊにて該当のスレーブ機器とメッセージ電文を授受する。応答電文は逆の流れとなる。なお前記「プログラム送信要否」欄の有無の設定は、スレーブ機器初期化プログラムの編集等と同様の流れで、コントローラプログラミングツール７から設定可能であるとする。
【００２５】
次に第4、第5の発明について、図２、図４の他に図５の変換オプションデータ１１１例、図６、図７の変換処理フロー、図８のキャプチャデータの変換処理例に基き説明する。まずキャプチャデータ１１０は中継処理部１０１にてキャプチャ処理される。中継処理部では上位通信処理部から渡されたメッセージ電文中、スレーブ機器に引き渡すべき電文を抽出すると、その送信先Ｐｏｒｔ♯、Ｎｏｄｅ♯と図４に示したスレーブ機器初期化管理テーブル１１２をつき合わせ、「キャプチャＯＮ／ＯＦＦ」欄がＯＮになっていれば指定のキャプチャバッファに通信レコードをコピーする。そのキャプチャデータ例は図８に示すように、タイムスタンプと当該スレーブ機器向けメッセージフィールド部分のデータである。なお図８においては説明の都合上ニモニック表現で記述しているが、実際にバッファに記録する際はバイナリデータなど別のフォーマットとなっていてよい。同様にスレーブ機器側から上位通信処理部１００に戻される応答電文についてもキャプチャ要否が判定された後、キャプチャバッファに通信レコードをコピーする。
【００２６】
一方変換処理部１０９はこれと並行して変換タイミングを図り、変換処理を実施している。以下その変換処理フローを図６に沿って説明する。Ｓ１０００、Ｓ１００１にて全Ｐｏｒｔ♯ｊ、全Ｎｏｄｅ♯ｉのスレーブについてループ処理を行っており、Ｓ１００２にてスレーブ機器初期化プログラム管理テーブル１１２の「キャプチャＯＮ／ＯＦＦ」欄をチェックし、ここがＯＮからＯＦＦに変化したかどうかを検出する。変化が検出された場合には、Ｓ１００３に進み「キャプチャデータ格納アドレス」の指すキャプチャバッファ１１０を読み出す。
【００２７】
更にＳ１００４にて変換結果の格納先となる「プログラム格納先アドレス」を確保する。確保とは書き込む物理的なメモリ領域を獲得することであり、プログラム実行にあわせて動的に獲得してもよいが、あらかじめ固定的に領域を決めておいてもよい。変換元データのバッファアドレスと変換先データのバッファアドレスが獲得できたら、次にＳ１００５にて「変換アルゴリズム」を呼び出す。変換アルゴリズムの実施例は図７に示しているので詳細は後述する。以上により変換が完了したらＳ１００６にてスレーブ機器初期化プログラム管理テーブルの「プログラム有無」欄を「有」に設定する。以上の処理をループしながら実施しているのである。
【００２８】
最後に変換アルゴリズムの詳細を図７のフローに沿って説明する。変換対象となるキャプチャデータ１１０と変換結果となるスレーブ機器初期化プログラム１１３の例を図８に示している。なお、本実施例では図５に示した変換オプションデータ１１１の選択として、タイムスタンプ処理オプション＝１：「コメントに変換」、変換対象コマンドオプション＝０：「パラメータＷｒｉｔｅのみ変換」、レスポンス待ち条件生成オプション＝０：「受信内容は問わず、無限待ち」、最適化オプション＝０：「最適化なし」として変換されたとの前提で説明する。また、変換後のプログラム表現は説明を容易化するためＣ言語ライクなプログラミング言語として表現している。
【００２９】
まず変換アルゴリズムではＳ１１００にて変換前処理を行う。これにより図８の変換後のスレーブ機器初期化プログラムの先頭ブロックである
int initPort1Node1( ){
を出力する。
【００３０】
次にＳ１１０１にてキャプチャデータから１レコード目を取り出し、Ｓ１１０２にて変換対象のコマンドかチェックする。本実施例では、変換対象コマンドオプションを「パラメータＷｒｉｔｅのみ」としているため、WriteParmCMDのレコードとなるまで読み捨てられる。タイムスタンプ00:00:10のレコードに１つめのWriteParmCMD（パラメータWriteコマンド）の入ったレコードが見つかるためこれを取り出し、Ｓ1１０３にてタイムスタンプ変換処理が実行される。本実施例ではタイムスタンプ変換オプションを「コメントに変換」としているため、３００に示すように
// Time Stamp 00:00:10
と変換する。
【００３１】
次にＳ１１０４にてコマンド送信変換処理が実行され、
WriteParmCMD、パラメータ♯10、値：20のレコードが
スレーブ機器へのメッセージ送信関数であるSendCmd( )を使って
SendCmd(WriteParm, Parm♯10, 20, Port♯1, Node♯1);
と変換する。
【００３２】
次にＳ１１０５にて、次のレコードを取り出す。
次のレコードはタイムスタンプ00:00:11のWriteParmRSP（パラメータWriteレスポンス）であるので、Ｓ１１０７が実行される。本実施例ではレスポンス待ち条件生成オプションは「受信内容は問わず、無限待ち」なので、スレーブ機器からのレスポンス電文受信関数ReceiveRsp( )を使って、以下５行のプログラムを出力する。
f( ReceiveRsp ( &RecBuffer)  != OK) 
{ 
Error();
Return ErrorCode; 
}
【００３３】
このようにして３００のプログラム部分が出力されると、Ｓ１１０８の判定を経て、Ｓ１１０１に戻り、以下同様にタイムスタンプ00:00:38からのWrtieParmCMDとそのレスポンス電文が３０１のプログラム部分として出力され、またタイムスタンプ00:02:38からのWriteParmCMDとそのレスポンス電文が３０２のプログラム部分として出力され、全レコードの読出しが終了したら、Ｓ１１０９にて最適化処理が施され（本実施例では「最適化なし」）、最後にＳ１１１０にて変換後処理にて以下の行が出力され
Return  OK；
｝
変換アルゴリズムのフローが終了する。
【００３４】
このように、キャプチャしたデータを元にコントローラ内にて初期化プログラムを生成するのでユーザプログラムに、パラメータ設定のためのプログラムを追加するなどの手間なく、スレーブ機器初期化プログラムをコントローラ内に保存することができる。
初期化プログラムは変換後ユーザ設定にて編集したり、コントローラ起動時の送信有無を設定にて制御できるので、初期化処理やその設定内容を最適化できる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の方法を適用するモーションシステムの構成を示すシステム構成図
【図２】本発明の方法を適用するコントローラの内部構成を示す機能ブロック図
【図３】本発明の実施例となる上位通信用メッセージ電文フォーマット例
【図４】本発明の実施例となるスレーブ機器初期化プログラム管理テーブル例
【図５】本発明の実施例となる変換オプションデータ例
【図６】本発明の方法の要となる処理手順を示す変換処理部フローチャート
【図７】本発明の方法の要となる処理手順を示す変換アルゴリズムフローチャート
【図８】本発明の実施例となるキャプチャバッファのデータ例とその変換後のスレーブ機器初期化プログラム例
【図９】従来の方法を適用したモーションシステムの構成を示すシステム構成図
【図１０】従来の方法を適用したコントローラの内部構成を示す機能ブロック図
【符号の説明】
【００３６】
１  コントローラ
２ｉ  サーボドライバ
３ｉ  モータ
４  Ｉ／Ｏ
５、５ｊ  フィールドネットワーク
６、６´  パラメータ設定ツール
７  コントローラプログラミングツール
９  上位ネットワーク
１００  上位通信処理部
１０１  中継処理部
１０２  ＦＮＷ（Field Network）通信処理部
１０３  コントローラ向けメッセージ処理部
１０４  コントローラプログラミング処理部
１０５  ＦＮＷ（Field Network）メッセージ処理部
１０６  ＦＮＷ（Field Network）制御通信処理部
１０７  スレーブ機器初期化プログラム実行部
１０８  プログラム実行部
１０９  変換処理部
１１０  キャプチャバッファ
１１１  変換オプションデータ
１１２  スレーブ機器初期化プログラム管理テーブル
１１３  スレーブ機器初期化プログラム
１１４  ユーザプログラム管理テーブル
１１５  ユーザプログラム
２００  サーボ向けメッセージ／コントローラ向けメッセージデータ
２１０  中継ヘッダフィールド
２１１  中継用メッセージフィールド
２１２  中継トレーラフィールド
２２０  上位通信ヘッダフィールド
２２１  上位通信用メッセージフィールド
２２２  上位通信トレーラフィールド
３００、３０１、３０２  変換されたプログラム部分
Ｓ１０００〜Ｓ１００８  変換処理部フローの処理ステップ
Ｓ１１００〜Ｓ１１１０  変換アルゴリズムフローの処理ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010097477.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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