(57)【要約】      （修正有）【課題】圧接部と圧入部とを有する圧接端子を挿入穴部に挿入する際に、端子挿入の良否を判定すると共に端子挿入の不良状態を明確にすること。【解決手段】圧接部が電線に圧接される圧接期間Ｔｃにおいて、予め設定された条件を満たすか否かを判別し不良状態を判定する工程と、圧接期間Ｔｃと圧入部が被圧入部に圧入される圧入期間Ｔｉとの中間期間Ｔｍにおいて、予め設定された条件を満たすか否かを判別し不良状態を判定する工程と、圧入期間Ｔｉにおいて、予め設定された条件を満たすか否かを判別し不良状態を判定する工程と、を含む端子挿入不良判定方法。【選択図】図８
2010097758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被圧入部が形成された挿入穴部を有し前記挿入穴部を横切るようにして電線が敷設された電気回路体の前記挿入穴部に、前記電線に圧接可能な圧接部と前記圧接部が前記電線に圧接された後に前記被圧入部に圧入される圧入部とを有する圧接端子を挿入する際、前記圧接端子の挿入不良を判定する端子挿入不良判定方法であって、
（ａ）前記圧接部が前記電線に圧接される圧接期間における圧力が、予め設定された条件を満たすか否かを判別し、条件を満たさないと判別された場合にその不良状態を判定する工程と、
（ｂ）前記圧接期間と前記圧入部が前記被圧入部に圧入される圧入期間との中間期間における圧力が、予め設定された条件を満たすか否かを判別し、条件を満たさないと判別された場合にその不良状態を判定する工程と、
（ｃ）前記圧入期間における圧力が、予め設定された条件を満たすか否かを判別し、条件を満たさないと判別された場合にその不良状態を判定する工程と、
を備える端子挿入不良判定方法。
【請求項２】
請求項１に記載の端子挿入不良判定方法であって、
前記工程（ａ）では、前記圧接期間における圧力の最大値が予め設定された圧接期間閾値条件を満たすか否かを判別して、前記圧接期間閾値条件を満たさないと判別された場合にその不良状態を判定し、
前記工程（ｂ）では、前記中間期間における圧力の最小値が予め設定された中間期間閾値条件を満たすか否かを判別し、前記中間期間閾値条件を満たさないと判別された場合にその不良状態を判定し、
前記工程（ｃ）では、前記圧入期間における圧力の最大値が予め設定された圧入期間閾値条件を満たすか否かを判別して、前記圧入期間閾値条件を満たさないと判別された場合にその不良状態を判定する、端子挿入不良判定方法。
【請求項３】
請求項２に記載の端子挿入不良判定方法であって、
前記工程（ａ）における前記圧接期間閾値条件として、前記圧接期間における圧力の最大値が満たすべき圧接期間下限閾値が設定され、
前記工程（ｂ）における前記中間期間閾値条件として、前記中間期間における圧力の最小値が満たすべき中間期間上限閾値が設定され、
前記工程（ｃ）における圧入期間閾値条件として、前記圧入期間における圧力の最大値が満たすべき圧入期間下限閾値が設定される、端子挿入不良判定方法。
【請求項４】
請求項３記載の端子挿入不良判定方法であって、
前記工程（ａ）では、前記圧接期間における圧力の最大値が、前記圧接期間下限閾値を満たさないと判別された場合に電線なし又は端子なしと判定し、
前記工程（ｂ）では、前記中間期間における圧力の最小値が、前記中間期間上限閾値を満たさないと判別された場合に端子位置ずれと判定し、
前記工程（ｃ）では、前記圧入期間における圧力の最大値が、前記圧入期間下限閾値を満たさないと判別された場合に圧入不足と判定する、端子挿入不良判定方法。
【請求項５】
請求項３記載の端子挿入不良判定方法であって、
前記工程（ｃ）における圧入期間閾値条件として、前記圧入期間における圧力の最大値が満たすべき圧入期間上限閾値がさらに設定される、端子挿入不良判定方法。
【請求項６】
請求項５記載の端子挿入不良判定方法であって、
前記工程（ａ）では、前記圧接期間における圧力の最大値が、前記圧接期間下限閾値を満たさないと判別された場合に電線なし又は端子なしと判定し、
前記工程（ｂ）では、前記中間期間における圧力の最小値が、前記中間期間上限閾値を満たさないと判別された場合に端子位置ずれと判定し、
前記工程（ｃ）では、前記圧入期間における圧力の最大値が、前記圧入期間下限閾値を満たさないと判別された場合に圧入不足と判定し、前記圧入期間上限閾値を満たさないと判別された場合に圧入過多と判定する、端子挿入不良判定方法。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれかに記載の端子挿入不良判定方法であって、
（ｄ）前記圧接期間内において前記圧接端子にかかる圧力の最大値を生ずるタイミングを求め、前記タイミングが前記圧接端子の変位に応じて決定される期間内にあるか否かを判別し、当該期間内に無い場合に電線位置異常と判定する工程、をさらに含む端子挿入不良判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、圧接端子を挿入する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
端子を自動挿入する技術として特許文献１に開示のものがある。特許文献１は、プリント基板にピン端子を挿入して固定する技術を開示している。
【０００３】
【特許文献１】特開昭５９−１９７１９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電気回路部品として、被圧入部が形成された挿入穴部を有し前記挿入穴部を横切るようにして電線が敷設された電気回路体と、前記電線に圧接可能な圧接部と前記圧接部が前記電線に圧接された後に前記被圧入部に圧入される圧入部とを有する圧接端子とを備え、前記圧接端子が前記挿入穴部に挿入された構成のものが提案されている。
【０００５】
上記のような電気回路部品において、圧接端子を挿入穴部に挿入するにあたっては、圧接部の圧接状態及び圧入部の圧入状態が良好であるか否かを確認する必要があり、かかる端子挿入の状態の判定を正確に行うことが重要な課題となる。
【０００６】
そこで、本発明は、圧接部と圧入部とを有する圧接端子を挿入穴部に挿入する際に、端子挿入の状態を判定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１の態様に係る端子挿入不良判定方法は、被圧入部が形成された挿入穴部を有し前記挿入穴部を横切るようにして電線が敷設された電気回路体の前記挿入穴部に、前記電線に圧接可能な圧接部と前記圧接部が前記電線に圧接された後に前記被圧入部に圧入される圧入部とを有する圧接端子を挿入する際、前記圧接端子の挿入不良を判定する端子挿入不良判定方法であって、（ａ）前記圧接部が前記電線に圧接される圧接期間における圧力が、予め設定された条件を満たすか否かを判別し、条件を満たさないと判別された場合にその不良状態を判定する工程と、（ｂ）前記圧接期間と前記圧入部が前記被圧入部に圧入される圧入期間との中間期間における圧力が、予め設定された条件を満たすか否かを判別し、条件を満たさないと判別された場合にその不良状態を判定する工程と、（ｃ）前記圧入期間における圧力が、予め設定された条件を満たすか否かを判別し、条件を満たさないと判別された場合にその不良状態を判定する工程と、を備える。
【０００８】
また、第２の態様に係る端子挿入不良判定方法は、第１の態様に係る端子挿入不良判定方法であって、前記工程（ａ）では、前記圧接期間における圧力の最大値が予め設定された圧接期間閾値条件を満たすか否かを判別して、前記圧接期間閾値条件を満たさないと判別された場合にその不良状態を判定し、前記工程（ｂ）では、前記中間期間における圧力の最小値が予め設定された中間期間閾値条件を満たすか否かを判別し、前記中間期間閾値条件を満たさないと判別された場合にその不良状態を判定し、前記工程（ｃ）では、前記圧入期間における圧力の最大値が予め設定された圧入期間閾値条件を満たすか否かを判別して、前記圧入期間閾値条件を満たさないと判別された場合にその不良状態を判定する。
【０００９】
また、第３の態様に係る端子挿入不良判定方法は、第２の態様に係る端子挿入不良判定方法であって、前記工程（ａ）における前記圧接期間閾値条件として、前記圧接期間における圧力の最大値が満たすべき圧接期間下限閾値が設定され、前記工程（ｂ）における前記中間期間閾値条件として、前記中間期間における圧力の最小値が満たすべき中間期間上限閾値が設定され、前記工程（ｃ）における圧入期間閾値条件として、前記圧入期間における圧力の最大値が満たすべき圧入期間下限閾値が設定される。
【００１０】
また、第４の態様に係る端子挿入不良判定方法は、第３の態様に係る端子挿入不良判定方法であって、前記工程（ａ）では、前記圧接期間における圧力の最大値が、前記圧接期間下限閾値を満たさないと判別された場合に電線なし又は端子なしと判定し、前記工程（ｂ）では、前記中間期間における圧力の最小値が、前記中間期間上限閾値を満たさないと判別された場合に端子位置ずれと判定し、前記工程（ｃ）では、前記圧入期間における圧力の最大値が、前記圧入期間下限閾値を満たさないと判別された場合に圧入不足と判定する。
【００１１】
また、第５の態様に係る端子挿入不良判定方法は、第３の態様に係る端子挿入不良判定方法であって、前記工程（ｃ）における圧入期間閾値条件として、前記圧入期間における圧力の最大値が満たすべき圧入期間上限閾値がさらに設定される。
【００１２】
また、第６の態様に係る端子挿入不良判定方法は、第５の態様に係る端子挿入不良判定方法であって、前記工程（ａ）では、前記圧接期間における圧力の最大値が、前記圧接期間下限閾値を満たさないと判別された場合に電線なし又は端子なしと判定し、前記工程（ｂ）では、前記中間期間における圧力の最小値が、前記中間期間上限閾値を満たさないと判別された場合に端子位置ずれと判定し、前記工程（ｃ）では、前記圧入期間における圧力の最大値が、前記圧入期間下限閾値を満たさないと判別された場合に圧入不足と判定し、前記圧入期間上限閾値を満たさないと判別された場合に圧入過多と判定する。
【００１３】
また、第７の態様に係る端子挿入不良判定方法は、第１〜６の態様に係る端子挿入不良判定方法であって、（ｄ）前記圧接期間内において前記圧接端子にかかる圧力の最大値を生ずるタイミングを求め、前記タイミングが前記圧接端子の変位に応じて決定される期間内にあるか否かを判別し、当該期間内に無い場合に電線位置異常と判定する工程、をさらに備える。
【発明の効果】
【００１４】
第１の態様に係る端子挿入不良判定方法によると、圧接期間、圧入期間、中間期間のそれぞれで適した条件を設定することができ、それぞれの期間の判別結果に基づいて端子挿入の不良状態を判定することができる。
【００１５】
ところで、良好な挿入時には、圧力は圧接時に大きく、圧入時にも大きく、その中間で小さくなる。そこで、第２の態様に係る端子挿入不良判定方法のように、圧接期間は最大値、圧入期間は最大値、中間期間は最小値が、それぞれの期間で予め設定された閾値条件を満たしているか否かを判別することで、それぞれの期間の判別結果に基づいて端子挿入の不良状態を判定することができる。
【００１６】
また、第３の態様によると、圧接期間における圧力不足、中間期間における圧力過剰、圧入期間における圧力不足を、端子挿入の不良状態として判定することができ、各期間の挿入特性に応じて端子挿入の不良状態をより適切に判定できる。
【００１７】
また、第４の態様に係る端子挿入不良判定方法によると、それぞれの期間で判別結果に基づいて不良状態を特定することができる。
【００１８】
また、第５の態様によると、圧入期間における圧力不足を端子挿入不良として判定することができ、端子挿入の不良状態をより適切に判定できる。
【００１９】
また、第６の態様に係る端子挿入不良判定方法によると、それぞれの期間で判別結果に基づいて不良状態を特定することができる。
【００２０】
また、第７の態様に係る端子挿入不良判定方法によると、圧接期間内において圧力の最大値を生ずるタイミングを求め、このタイミングが圧接端子の変位に応じて決定される期間内にあるか否かを判別することで、電線位置異常による不良を特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
｛第１実施形態｝
以下、第１実施形態に係る端子挿入不良判定方法について説明する。ここでは、圧接端子挿入装置６０に適用した例で説明する。本圧接端子挿入装置は、仮挿入動作と本挿入動作との動作を経て圧接端子を電気回路体に挿入するための装置である。
【００２２】
＜１．圧接端子及び電気回路体に関する説明＞
説明の便宜上、まず対象となる電気回路体１０及び圧接端子２０について説明する。図１は圧接端子２０が挿入された電気回路体１０を示す概略平面図、図２は図１におけるＩＩ−ＩＩ線断面図、図３は圧接端子２０の正面図である。
【００２３】
電気回路体１０は、樹脂等の絶縁材で形成された回路組付部材１２と、回路組付部材１２に所定の配線パターンで敷設された電線１８とを備えている。
【００２４】
回路組付部材１２は、略方形状の板状部材１３と、板状部材１３の一主面に突出するように形成された複数の突部１４とを有している。突部１４には、圧接端子２０を挿入可能な挿入穴部１５が形成されると共に、電線１８を挿入配置可能なスリット部１６が突部１４の先端部から基端部に向けて延びるように形成されている。また、挿入穴部１５の開口部には、その奥側部１５ａよりも幅広な被圧入部１５ｂが形成されており、圧接端子２０は主として被圧入部１５ｂに圧入されることで、所定の位置及び姿勢で固定保持される。
【００２５】
電線１８は、導電性を有する芯線部１８ａの周りに絶縁樹脂等の被覆部１８ｂが被覆された構成とされ、板状部材１３の一主面に突部１４を通る所定の配線パターンにて敷設されている。電線１８は、突部１４を通る部分では、スリット部１６に挿入配置されることで、挿入穴部１５を横切るように配設されている。
【００２６】
圧接端子２０は、金属板等の導電性板により形成されており、接続部２６と挿入部２２とが直線状に連なる細長板形状とされている。
【００２７】
接続部２６は、他のコネクタ端子に接続可能な形状に形成されている。ここで、接続部２６は、コネクタ端子の他に、ヒューズ、リレー等の電気部品に接続可能な形状に形成されているものでもよい。
【００２８】
挿入部２２は、挿入穴部１５内に挿入される部分であり、接続部２６側の部分に形成される圧入部２３とそれより先端側の部分に形成される圧接部２４とを有している。
【００２９】
圧入部２３は、被圧入部１５ｂの幅寸法よりも幅広（ここでは僅かに幅広）に形成されており、被圧入部１５ｂに圧入可能に形成されている。圧接部２４は、その先端側から基端側に向けて延びる略Ｕ字スリット状の圧接凹部２４ａを有している。圧接凹部２４ａの幅は、電線１８の芯線部１８ａの直径よりも小さい（ここでは僅かに小さい）程度に設定されており、また、圧接凹部２４ａの開口部は、その開口方向に向けて順次幅広になる形状に形成されている。そして、電線１８を圧接凹部２４ａ内に押込むと、圧接凹部２４ａが被覆部１８ｂに切込んでいき、最終的には、圧接凹部２４ａの両側縁部が芯線部１８ａに接触すると共に電気的に接続されるようになる。また、圧接部２４の先端部の幅は、挿入穴部１５の奥側部１５ａの幅と略同じ又はその幅よりも小さい（僅かに小さい）程度に設定されている。そして、圧接部２４が挿入穴部１５の奥側部１５ａに挿入された状態で、圧接部２４の両側外縁部が奥側部１５ａの両側壁に接触して圧接凹部２４ａの開きが抑制されて、圧接部２４と芯線部１８ａとの電気的接続状態がより確実に維持されるようになっている。
【００３０】
＜２．圧接端子挿入装置＞
＜２．１．圧接端子挿入装置の全体構成＞
次に、圧接端子挿入装置６０について説明する。図４は圧接端子挿入装置６０の概略正面図、図５は圧接端子挿入装置６０の概略側面図である。
【００３１】
ここで、図４及び図５のＸ方向及びこれに直交するＹ方向は図示のＸ−Ｙステージ５２の動作平面を規定する方向であり、Ｚ方向は端子挿入機構部３０により圧接端子２０を電気回路体１０に対して接近、離間させる方向である。また、図４及び図５の圧接端子挿入装置６０の姿勢に従ってＺ方向の向きについて上下を用いて説明することがある。ただし、当該方向は説明の便宜上用いるものであって本圧接端子挿入装置６０の姿勢或は動作方向を限定するものではない。
【００３２】
圧接端子挿入装置６０は、電気回路体１０に圧接端子２０を挿入する端子挿入機構部３０と電気回路体１０を支持する電気回路体支持部５０とを有している。
【００３３】
電気回路体支持部５０は、電気回路体１０を略水平姿勢に支持可能に構成されている。例えば、電気回路体支持部５０は、保持機構や嵌め込み機構等の周知の支持機構で構成されている。また、電気回路体支持部５０は、複数のリニアアクチュエータ等により構成される一般的なＸ−Ｙステージ５２を有し、電気回路体１０を図示のＸ−Ｙ平面（略水平面）で移動可能に保持している。そして、電気回路体支持部５０は、圧接端子２０を保持している保持部３８の略直下（接近方向前方）の位置に電気回路体１０の任意の挿入穴部１５を配設させるように、電気回路体１０を移動可能に構成されている。
【００３４】
端子挿入機構部３０は、駆動機構部３２と、駆動機構部３２により昇降移動される昇降移動部３４と、圧接端子２０を保持する保持部３８を備えるヘッド部３６とを有している。
【００３５】
駆動機構部３２は、図示しない駆動部と伝達機構により構成されており、駆動部の駆動力を、伝達機構により昇降移動部３４を昇降移動させる力として当該昇降移動部３４に伝達するように構成されている。このような駆動機構部３２としては、例えば、駆動部としての駆動用モータと、その駆動用モータの回転運動を端子挿入機構部３０の昇降方向の直線往復運動に変換して昇降移動部３４に伝達するするカムを含む伝達機構とを備えた構成を採用することができる。この駆動機構部３２の駆動により昇降移動部３４及びそれに支持されたヘッド部３６が昇降移動されるようになっている。
【００３６】
ここで、駆動機構部３２は、駆動用モータとカム等の伝達機構との構成に限られるものではなく、昇降移動部３４をＺ方向に沿って電気回路体１０に近接離間移動させ得る構成であればよい。例えば、昇降移動部３４は、エアシリンダー、油圧シリンダー又はリニアモータ等により構成されていてもよい。
【００３７】
昇降移動部３４は、駆動機構部３２等に昇降移動可能に支持されており、上記駆動機構部３２の駆動により電気回路体１０に対して近接離間移動可能とされている。
【００３８】
また、昇降移動部３４は、電気回路体１０側である下端部にヘッド部３６を垂下状に支持しており、本昇降移動部３４が昇降移動することで、ヘッド部３６を電気回路体１０に対して近接離間移動可能に支持している。そして、昇降移動部３４は、初期状態では電気回路体１０から離間した上死点（ここでは圧接端子２０が受け渡される位置に保持部３８が配設される位置）に停止して配設され、後述する端子挿入動作時においては電気回路体１０に接近した位置（保持部３８で保持された圧接端子２０が挿入穴部１５に挿入される位置）に配設される。この昇降移動部３４には、端子挿入時において圧接端子２０に加わる圧力を検出するための圧力センサ４０が組込まれている。これについては、後述する。
【００３９】
ヘッド部３６は、昇降移動部３４に支持され、昇降移動部３４のＺ方向の移動によりＸ−Ｙステージ５２に保持された電気回路体１０に対して近接離間移動される。またヘッド部３６は、その先端側（下側）に圧接端子２０を保持可能な保持部３８を有している。
【００４０】
保持部３８は、一対の保持片を有し、一対の保持片のうち一方が他方に対して開脚、閉脚可能で、一方の保持片の開脚、閉脚により一対の保持片の間で圧接端子２０を保持、保持解除可能に構成されている。より具体的には、保持部３８は、圧接端子２０の挿入部２２側が下方（電気回路体１０側）に向くと共に圧接端子２０の扁平方向がＹ方向と略平行になるような姿勢で、圧接端子２０を一対の保持片の間に挟み込んで保持可能に構成されている。また、保持部３８は、圧接端子２０を、後述の仮挿入及び本挿入の開始時に保持し、仮挿入及び本挿入の完了時に保持解除可能に構成されている。
【００４１】
上記一方の保持片を開脚、閉脚する駆動機構としては、例えば、モータの回転駆動力を、カムを含む伝達機構により、一方の保持片を開脚、閉脚動作させる力として伝達する構成を採用することができる。かかる駆動機構は、保持部３８自体に組込まれた構成であっても、保持部３８外に設けられ、外方から一方の保持片を押圧して当該保持片を動作させる構成であってもよい。後者の場合、駆動機構部３２のモータを利用してもよい。また、一方の保持片を開脚、閉脚する駆動機構としては、その他、エアシリンダーや油圧シリンダー、電磁アクチュエータ等を用いた構成であってもよい。
【００４２】
上記保持部３８は、仮挿入時には、一対の保持片の間に圧接端子２０の圧入部２３を挟み込んで保持可能に構成されると共に、本挿入時には、圧接端子２０の圧接部２４と圧入部２３を完全に挿入可能なように圧接端子２０の接続部２６（ここでは接続部２６と圧入部２３との境界部分より接続部２６側）を保持可能に構成されている。
【００４３】
この保持部３８は、初期状態では図示省略の端子送り装置等より供給される圧接端子２０を受取り可能な上方位置で停止して配設され、一方の保持片が開脚した状態となっている。この状態で、端子送り装置により、一対の保持片間に圧接端子２０が送られると、一方の保持片を閉脚して一対の保持片間で圧接端子２０を保持して受け取り可能に構成されている。
【００４４】
さらに、端子挿入機構部３０は、圧接端子２０挿入時に圧接端子２０にかかる圧力を検出可能な圧力センサ４０を有している。
【００４５】
圧力センサ４０は、ピエゾ素子等により構成されている。そして、圧力センサ４０に圧力が加えられると、ピエゾ素子の圧電効果等により、加えられた圧力に対応する電圧が圧力検出信号として出力される。そして、圧力センサ４０の圧力検出信号は、後述する判定部９０に出力され、その圧力検出信号に基づいて判定部９０により圧接端子２０の挿入良否判定及び不良状態の判定が行われる。
【００４６】
この圧力センサ４０は、中央部に貫通穴を有しており、昇降移動部３４とヘッド部３６との間に介在するセンサホルダ４２に設けられている。すなわち、センサホルダ４２は、昇降移動部３４に固定された上側センサホルダ４２ａとヘッド部３６に固定された下側センサホルダ４２ｂとを有している。圧力センサ４０はＺ方向に沿って上側センサホルダ４２ａと下側センサホルダ４２ｂとの間に設けられている。
【００４７】
上側センサホルダ４２ａと下側センサホルダ４２ｂとは、相対的に接近及び離間移動自在に連結されている。より具体的には、上側センサホルダ４２ａには、Ｚ方向に沿って固定ボルト４４を挿通可能な略円形状に開口する貫通穴（ここでは固定ボルト４４の外径より僅かに大きい径の貫通穴）が形成され、その上側部分には当該固定ボルト４４のヘッド部を収納可能な程度の略円形状に開口する凹部（ここでは固定ボルト４４のヘッドの径より僅かに大きい径でかつヘッドの高さより僅かに深い凹部）が形成されている。なお、固定ボルト４４は、圧力センサ４０に形成された貫通穴に挿通可能な外径を有している。さらに、上側センサホルダ４２ａの下側には、圧力センサ４０がＺ方向にかかる圧力を測定可能な姿勢で圧力センサ４０の一部を嵌込み可能な凹部が形成されている。また、下側センサホルダ４２ｂの上側には、固定ボルト４４を螺合可能なネジ孔が形成されている。
【００４８】
そして、上側センサホルダ４２ａの上側から挿通された固定ボルト４４が、さらに上側センサホルダ４２ａの下側に嵌込みされた圧力センサ４０の貫通穴を挿通し、その下側に突出したネジ部が下側センサホルダ４２ｂのネジ孔に螺合される。これにより、上側センサホルダ４２ａと下側センサホルダ４２ｂが結合されている。このとき、上側センサホルダ４２ａと下側センサホルダ４２ｂとの間には隙間があり、圧力センサ４０を介して間接的に結合される構成になっている。これにより、端子挿入時の圧力が装置に分散するのを抑制し、圧接端子２０にかかる圧力を精度良く検出することができる。また、上側センサホルダ４２ａと下側センサホルダ４２ｂとを結合する固定ボルトを締付けることで、圧力センサ４０に予圧をかけ、端子挿入時に圧力がかかった瞬間から精度良く圧力を検出することができる。
【００４９】
上記Ｘ−Ｙステージ５２と端子挿入機構部３０とは、挿入制御部８０の制御指令に従って動作する。挿入制御部８０は、図示されないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力回路等を有する一般的なコンピュータである。
【００５０】
挿入制御部８０は、Ｘ−Ｙステージ５２に電気回路体１０が支持されている状態で、圧接端子２０が挿入される電気回路体１０のうち挿入対象として指定された挿入穴部１５が、保持部３８が圧接端子２０を保持する位置の略直下の位置（保持部３８の近接移動方向前方の位置）に配設されるように電気回路体１０を移動させる制御指令をＸ−Ｙステージ５２に与えると共に、端子挿入機構部３０に挿入動作を行わせる制御指令を与える。端子挿入動作については後述する。
【００５１】
また、挿入制御部８０は、後述するように圧接端子２０を再保持して本挿入動作を開始するタイミングで挿入開始信号を出力する。そして、出力された挿入開始信号は、判定部９０に入力されて端子挿入の不良判定の本挿入動作の圧力データを取出す処理に用いられる。ここで、挿入制御部８０は、本挿入動作を開始するタイミングで挿入開始信号を出力できればよく、例えば、挿入開始時からの時間を計測して所定の時間経過後に挿入開始信号を出力するものであってもよいし、また、例えば、端子挿入機構部３０において駆動部として用いられたモータの回転角を取得して所定の回転角時に挿入開始信号を出力するものであってもよい。
【００５２】
また、挿入制御部８０は、判定部９０から出力される継続、停止信号を受取り、停止信号を受け取った場合は挿入動作を停止させる制御指令を端子挿入機構部３０及びＸ−Ｙステージ５２に出力して挿入動作を停止させる。
【００５３】
図６は判定部９０のハードウエアブロック図であり、判定部９０は、圧接端子２０の本挿入動作において、圧力センサ４０の圧力検出信号に基づく圧力の時系列データを圧接期間Ｔｃ、中間期間Ｔｍ、圧入期間Ｔｉに分割して、それぞれの期間で予め設定された条件を満たしているか否かを判別することにより端子挿入の不良判定を行うように構成されている。より具体的には、判定部９０は、ＣＰＵ９２と、ＲＡＭ９３と、ＲＯＭ９４と、ＡＤ変換部９５と、表示部９６と、入力部９７と、入出力回路部９８とがバス接続された構成となっており、ＣＰＵ９２がＲＯＭ９４に格納されたプログラムを実行することにより端子挿入の良否判定及び不良状態を判定する処理を実行する。
【００５４】
ＲＯＭ９４は、フラッシュメモリ等の書換え可能な不揮発性半導体メモリであって、分割期間Ｔ、閾値条件Ｌ、プログラム等のデータを格納している。これらの分割期間Ｔ及び閾値条件Ｌのデータは、ＣＰＵ９２により適宜読込まれて判定に供される。ここでは、分割期間Ｔには圧接期間Ｔｃ、中間期間Ｔｍ、圧入期間Ｔｉが含まれており、閾値条件Ｌには、圧接期間閾値条件としての圧接期間下限閾値Ｌｃ、中間期間閾値条件としての中間期間上限閾値Ｌｍ、圧入期間閾値条件としての圧入期間下限閾値Ｌｉ１及び圧入期間上限閾値Ｌｉ２が含まれている。これらの分割期間Ｔ及び閾値条件Ｌについては後述する。
【００５５】
ＡＤ変換部９５はアナログ信号をデジタル信号に変換する回路であり、圧力センサ４０から出力される圧力検出信号（ここでは電圧値）を所定のサンプリング周期でデジタル信号に変換し、デジタル形式の圧力データとして判定部９０内部の判定処理に供する。ここで変換された圧力の時系列データは、ＲＡＭ９３に格納されてもよいし、ＲＯＭ９４に一旦格納されて判定部９０内部の判定処理に供されてもよい。
【００５６】
また、表示部９６は、一般的な液晶ディスプレイ等で構成されており、圧力データに基づいて、横軸を時間、縦軸を圧力レベルとした圧力波形を表示するように設定されている（図８参照）。すなわち、圧接端子挿入装置６０が端子挿入を行っているとき、圧力センサ４０からの圧力検出信号はＡＤ変換部でＡＤ変換されており、表示部９６では、この圧力データに基づいて横軸を時間に、縦軸を圧力レベルにとった圧力波形が表示される。ここで、表示部９６は、ＲＯＭ９４に記憶されている後述の分割期間Ｔや閾値条件Ｌを圧力波形上に表示するように設定されていてもよい。また、後述する端子挿入の良否及び不良状態を表示するように設定されているとよい。
【００５７】
なお、図６において、ＡＤ変換部９５と表示部９６とが判定部９０に組込まれているが、ＡＤ変換部９５及び表示部９６が一体に、判定部９０とは別の装置として構成されていてもよい。
【００５８】
入力部９７は、キーボード、マウス、タッチパネル等の一般的な入力装置で構成されており、分割期間Ｔ、閾値条件Ｌ、プログラム等のデータを作業者により入力可能に構成されている。そして、入力部９７により入力された分割期間Ｔ、閾値条件Ｌ、プログラム等のデータは、ＲＯＭ９４に格納され、必要に応じてＣＰＵ９２に読込まれ、諸処理に供される。
【００５９】
入出力回路部９８は、挿入制御部８０と判定部９０との間で信号中継を行うインターフェース回路であり、端子挿入機構部３０が本挿入動作を開始するタイミングで挿入制御部８０によって出力される挿入開始信号が入力される。また、端子挿入の不良判定終了時には挿入不良判定の結果により継続、停止信号を挿入制御部８０に出力可能に構成されている。ここでは、入出力回路部９８は、端子挿入が良好と判定された場合は継続信号を出力し、不良と判定された場合は停止信号を出力する。
【００６０】
また、図７は判定部９０の機能ブロック図であり、判定部９０は、圧力検出信号分割部１０１、圧接期間最大値取得部１０２、中間期間最小値取得部１０３、圧入期間最大値取得部１０４、圧接期間比較部１０５、中間期間比較部１０６、圧入期間比較部１０７、総合判定部１０８、表示部９６を有している。
【００６１】
圧力検出信号分割部１０１は、圧力センサ４０の圧力検出信号をＡＤ変換して得られた本挿入動作時の圧力データを、分割期間Ｔに基づいて圧接期間Ｔｃと中間期間Ｔｍと圧入期間Ｔｉとに分割する。
【００６２】
圧接期間最大値取得部１０２は、圧力検出信号分割部１０１で分割された圧力データのうち、圧接期間Ｔｃの圧力データの最大値Ｐｃｍａｘを取得する。そして、圧接期間比較部１０５により、取得した圧接期間Ｔｃの最大値Ｐｃｍａｘと予め設定された圧接期間下限閾値Ｌｃとを比較し、圧接期間Ｔｃの最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより小さいと判別された場合に圧接期間閾値条件を満たさないと判別する。
【００６３】
中間期間最小値取得部１０３は、圧力検出信号分割部１０１で分割された圧力データのうち、中間期間Ｔｍの圧力データの最小値Ｐｍｍｉｎを取得する。そして、中間期間比較部１０６により、取得した中間期間Ｔｍの最小値Ｐｍｍｉｎと予め設定された中間期間上限閾値Ｌｍとを比較し、中間期間Ｔｍの最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍより大きいと判別された場合に中間期間閾値条件を満たさないと判別する。
【００６４】
圧入期間最大値取得部１０４は、圧力検出信号分割部１０１で分割された圧力データのうち、圧入期間Ｔｉの圧力データの最大値Ｐｉｍａｘを取得する。そして、圧入期間比較部１０７により、取得した圧入期間Ｔｉの最大値Ｐｉｍａｘと予め設定された圧入期間下限閾値Ｌｉ１、圧入期間上限閾値Ｌｉ２とを比較し、圧入期間Ｔｉの最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間下限閾値Ｌｉ１より小さい場合、或は、圧入期間上限閾値Ｌｉ２より大きい場合に、圧入期間閾値条件を満たさないと判別する。
【００６５】
総合判定部１０８は、圧接期間比較部１０５、中間期間比較部１０６、圧入期間比較部１０７により得られた判別結果が全て条件を満たす結果であった場合は端子挿入を良好と判定し、判別結果のうち一つでも条件を満たさない結果であった場合は端子挿入を不良と判定する。ここで、総合判定部１０８は、圧接期間比較部１０５において条件を満たさない（ここでは最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより小さい）と判別された場合は電線なし又は端子なしと判定し、中間期間比較部１０６において条件を満たさない（ここでは最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍより大きい）と判別された場合は端子位置ずれと判定する。また、総合判定部１０８は、圧入期間比較部１０７の判別結果において、最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間下限閾値Ｌｉ１より小さいと判別された場合は圧入不足と判定し、最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間上限閾値Ｌｉ２より大きいと判別された場合は圧入過多と判定する。
【００６６】
そして、判定の結果に基づいて、その端子挿入良否を表示部９６に出力すると共に、電線なし又は端子なし、端子位置ずれ、圧入不足、圧接不足の項目で不良状態を表示部９６に出力して、作業者が端子挿入の状態を確認可能にされている。表示部９６における端子挿入状態の表示は、例えば、文字或は記号等、種々の識別可能な表示態様とすることができる。
【００６７】
これらの機能は、全て判定部９０のＣＰＵ９２で実現される機能である。もっとも、上記機能の一部又は全部が、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。
【００６８】
＜２．２．圧接端子挿入装置の端子挿入動作＞
次に、本圧接端子挿入装置６０の端子挿入動作について説明する。
【００６９】
まず、初期状態では、端子挿入機構部３０は昇降移動部３４が電気回路体１０（Ｘ−Ｙステージ５２）から離間した上死点（ここでは圧接端子２０が受け渡される位置に保持部３８が配設される位置）に配設されている。そして、保持部３８は、一方の保持片が開脚して圧接端子２０を保持していない状態で、上記端子送り装置により圧接端子２０を受け渡される受け渡し位置（ここでは昇降移動部３４が上死点にある位置）に配設されている。また、Ｘ−Ｙステージ５２は電気回路体１０をセット可能に配設されている。
【００７０】
上記状態で、作業者がＸ−Ｙステージ５２に電気回路体１０をセットし、端子挿入動作開始指令を入力する。すると、挿入制御部８０によりＸ−Ｙステージ５２に電気回路体１０を移動させる制御指令が与えられる。そして、Ｘ−Ｙステージ５２は、電気回路体１０のうち挿入対象として指定された挿入穴部１５が、保持部３８が圧接端子２０を保持する位置の略直下の位置（保持部３８の近接移動方向前方の位置）に配設されるように電気回路体１０を移動させる。
【００７１】
Ｘ−Ｙステージ５２の移動が開始された後、挿入制御部８０の制御指令により、保持部３８の一方の保持片が閉脚されて一対の保持片間に圧接端子２０が保持される。この時、保持部３８は、圧接端子２０の接続部２６の先端から圧入部２３と圧接部２４の境界までの部分を挟み込んで保持している。
【００７２】
保持部３８により圧接端子２０が保持され、電気回路体１０が指定の位置に配設される直前になると、挿入制御部８０の制御指令により端子挿入機構部３０の駆動により保持部３８が下降し、保持部３８により保持された圧接端子２０は、Ｘ−Ｙステージ５２に支持された電気回路体１０に対して近接移動を開始される。そして、電気回路体１０が指定の位置に配設された後、圧接端子２０は、挿入穴部１５内に挿入され、圧接端子２０の保持部３８の先端から突出した圧接部２４が挿入穴部１５に途中まで挿入された状態となる。ここで、圧接端子２０は、自立できる程度に圧接部２４が挿入穴部１５に挿入された状態である。そして、この挿入動作を仮挿入動作という。
【００７３】
仮挿入動作の後、保持部３８の一方の保持片が開脚して圧接端子２０を保持解除した状態になる。
【００７４】
圧接端子２０の保持解除後、駆動機構部３２により昇降移動部３４が上方に移動され、保持部３８は電気回路体１０に対して離間移動する。この時、保持部３８の先端が、自立した圧接端子２０の挿入穴部１５から突出した接続部２６と圧入部２３との境界の高さよりも上方に配設されるまで離間移動する。
【００７５】
保持部３８が離間移動した後、再度一方の保持片が閉脚して、保持部３８が圧接端子２０の接続部２６略全体（接続部２６と圧入部２３との境界より僅かに上方の位置）を保持した状態になる。
【００７６】
圧接端子２０の保持後、駆動機構部３２により昇降移動部３４が再度下方に移動され、保持部３８は電気回路体１０に対して近接移動する。すると、まず、圧接端子２０の圧接部２４の圧接凹部２４ａが電気回路体１０に敷設された電線１８の被覆部１８ｂに切り込み、電線１８に圧接接続される。このとき、圧接凹部２４ａは電線１８の芯線部１８ａに接触し、電気的に接続された状態になる。この後、圧入部２３全体が電気回路体１０の被圧入部１５ｂに圧入され、圧接端子２０が挿入穴部１５に挿入接続される（図２参照）。この挿入動作を本挿入動作という。
【００７７】
本挿入動作後、一方の保持片が開脚し、保持部３８は圧接端子２０を保持解除した状態になる。
【００７８】
そして、駆動機構部３２により、昇降移動部３４が上方（ここでは上死点）に移動されることにより、保持部３８は電気回路体１０に対して離間移動されて供給される圧接端子２０を受取り可能な位置に配設される。また、Ｘ−Ｙステージ５２は、電気回路体１０を次の指定された位置に移動開始される。これにより、次の端子挿入を行うことができる。
【００７９】
＜２．３．圧接端子挿入装置の端子挿入不良判定＞
次に、判定部９０及びその端子挿入不良判定についてより詳細に説明する。図８は端子の挿入が正常に行われたときの圧力波形例、図９は圧接端子２０の挿入不良判定のフローチャートである。
【００８０】
端子挿入の不良判定は、ＣＰＵ９２に読み込まれたプログラムの指示に従って、ＲＯＭ９４に格納された分割期間Ｔ、各閾値条件ＬをＣＰＵ９２により適宜読み込み、本挿入動作時の圧力データを分割期間Ｔで分割した後、各期間の閾値条件Ｌに基づいて端子挿入不良判定を行うものである。
【００８１】
図８は、本挿入動作が正常に行われたときの圧力データにおいて、縦軸に圧力、横軸に時間をとった圧力波形例である。この圧力波形は、時間軸に沿って時間が早い方側（図８の圧力波形の左側）の圧力が最大になって上に凸になっている部分が圧接端子２０が電線１８に圧接されるときの圧力波形、時間が遅い方側（図８の圧力波形の右側）の上に凸になっている部分が圧接端子２０の圧入部２３が被圧入部１５ｂに圧入されるときの圧力波形、その間の下に凸になっている部分は圧接動作が行われて圧入動作が始まるまでの圧力波形である。また、始めの小さく上に凸になっている部分は、本挿入動作開始時に保持部３８が停止状態から近接移動開始するときの慣性成分である。
【００８２】
ここで、それぞれの動作ごとに条件を満たしているか否か判別するために、圧力波形（本挿入動作時の圧力データ）を動作ごとの期間に分割する分割期間Ｔが設定されている。そして、分割期間Ｔは、圧接期間Ｔｃと中間期間Ｔｍと圧入期間Ｔｉとを有している。
【００８３】
圧接期間Ｔｃは、図２において圧接端子２０の圧接部２４が電線１８に圧接される期間である。圧入期間Ｔｉは、圧接端子２０の圧入部２３が電気回路体１０の被圧入部１５ｂに圧入される期間である。中間期間Ｔｍは、圧接期間Ｔｃと圧入期間Ｔｉとの間の期間である。ここで、分割期間Ｔは本挿入装置による圧接端子２０の挿入動作又は設計値等により実験的又は推測的に設定されるものであり、例えば、挿入制御部８０からの挿入開始信号入力時からの経過時間として設定される。この場合、圧力検出信号分割部１０１における分割処理も、挿入制御部８０から挿入開始信号が入力されたタイミングを基準として、中間期間Ｔ、圧接期間Ｔｃ、圧入期間Ｔｉの経過時間で区切ることで実現することができる。
【００８４】
そして、上記分割期間Ｔで本挿入動作時の圧力波形（圧力データ）を分割したとき、それぞれの期間で条件を満たしているか否か判別を行うための判別基準である閾値条件Ｌが予め設定されている。また、閾値条件Ｌは、各期間の閾値条件である圧接期間下限閾値Ｌｃと中間期間上限閾値Ｌｍと圧入期間下限閾値Ｌｉ１及び圧入期間上限閾値Ｌｉ２とを有している。
【００８５】
圧接期間下限閾値Ｌｃは、圧接期間Ｔｃの最大値Ｐｃｍａｘに対する条件であり、ここでは、圧接期間下限閾値Ｌｃは、圧接期間Ｔｃの最大値Ｐｃｍａｘの下限条件を規定している。つまり、圧接期間Ｔｃにおいては、圧接部２４が電線１８に圧接されるため、正常な端子挿入状態であれば、本圧接期間Ｔｃの最大値Ｐｃｍａｘは圧接に必要な所定圧力以上の値が観測されると推測される。そこで、最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより小さいときには、挿入不良であると考えることができる。また、このように、圧接期間Ｔｃにおける圧力の最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより小さい原因は、圧接端子２０或は電線１８が無い場合であると考えることができる。
【００８６】
中間期間上限閾値Ｌｍは、中間期間Ｔｍの最小値Ｐｍｍｉｎに対する条件であり、ここでは、中間期間上限閾値Ｌｍは、中間期間Ｔｍの最小値Ｐｍｍｉｎの上限条件を規定している。つまり、中間期間Ｔｍにおいては、圧接及び圧入が行われない期間であるため、正常な端子挿入状態であれば、本中間期間Ｔｍにおける圧力の最小値Ｐｍｍｉｎは所定圧力より大きくならないと推測される。そこで、最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍよりも大きいときには、挿入不良であると考えることができる。また、このように、中間期間Ｔｍにおける圧力の最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍよりも大きくなる原因は、圧接端子２０が正規な位置に挿入されず（圧接端子２０の位置ずれ）想定外の力が生じた場合であると考えることができる。
【００８７】
圧入期間下限閾値Ｌｉ１及び圧入期間上限閾値Ｌｉ２は、圧入期間Ｔｉの最大値Ｐｉｍａｘに対する条件であり、ここでは、最大値Ｐｉｍａｘに対して、圧入期間下限閾値Ｌｉ１は下限条件、圧入期間上限閾値Ｌｉ２は上限条件を規定している。つまり、圧入期間Ｔｉにおいては、圧接端子２０が被圧入部１５ｂに圧入される期間であるため、正常な端子挿入状態であれば、本圧入期間Ｔｉの最大値Ｐｉｍａｘは圧入に必要な所定範囲の圧力値が観測されると推測される。そこで、最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間下限閾値Ｌｉ１より小さいときには、圧入不足による挿入不良であると考えることができる。また、最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間上限閾値Ｌｉ２より大きいときには、圧入過多と考えることができる。
【００８８】
ここで、各期間に設定された閾値条件Ｌは、下限、上限のみを定める閾値であってもよいし、下限から上限までの範囲を定める閾値範囲であってもよい。また、閾値条件Ｌは、圧接端子２０の挿入により実験的又は推測的に設定することができる。
【００８９】
挿入不良判定処理を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００９０】
まず、ステップＳ１において、判定部９０は、挿入開始信号の入力の有無を判定し、入力が無い場合はステップＳ１の処理を繰返す。一方、本挿入動作が開始されるタイミングで挿入制御部８０により挿入開始信号が出力されると、この挿入開始信号が入出力回路部９８に入力される。すると、判定部９０は、挿入開始信号の入力有りと判定し、ステップＳ２に進む。
【００９１】
ステップＳ２では、判定部９０は、ＲＯＭ９４に格納されている分割期間Ｔを読み込んで圧力データを圧接期間Ｔｃと中間期間Ｔｍと圧入期間Ｔｉとに分割し、この後、ステップＳ３に進む。この際、表示部９６に本挿入期間Ｔａの圧力データに基づいて図８のような圧力波形を表示させるとよい。
【００９２】
ステップＳ３では、分割された圧接期間Ｔｃの圧力データにおいて圧接期間最大値Ｐｃｍａｘを取得し、ステップＳ４に進む。つまり、圧接期間Ｔｃの圧力データにおいて、圧力の最大値を検索し、この値を圧接期間最大値Ｐｃｍａｘとする。
【００９３】
ステップＳ４では、ＲＯＭ９４に格納されている圧接期間下限閾値Ｌｃを読み込み、圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより大きいか否か（圧接期間閾値条件を満たすか否か）判別する。圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより大きい（圧接期間閾値条件を満たす）と判別された場合はＳ５の処理に進み、圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより小さい（圧接期間閾値条件を満たさない）と判別された場合は、ステップＳ１２に進む。ここで、圧接期間最大値Ｐｃｍａｘと圧接期間下限閾値Ｌｃとが同じである場合には、ステップＳ５及びステップＳ１２のいずれに進む処理としてもよい。
【００９４】
ステップＳ５では、分割された中間期間Ｔｍの圧力データにおいて中間期間最小値Ｔｍｍｉｎを取得し、ステップＳ６に進む。つまり、中間期間Ｔｍの圧力データにおいて、圧力の最小値を検索し、この値を中間期間最小値Ｐｍｍｉｎとする。
【００９５】
ステップＳ６では、ＲＯＭ９４に格納されている中間期間上限閾値Ｌｍを読み込み、中間期間最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍより小さいか否か（中間期間閾値条件を満たすか否か）判別する。中間期間最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍより小さい（中間期間閾値条件を満たす）と判別された場合はＳ７の処理に進み、中間期間最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍより大きい（中間期間閾値条件を満たさない）と判別された場合は、ステップＳ１３に進む。ここで、中間期間最小値Ｐｍｍｉｎと中間期間上限閾値Ｌｍとが同じである場合には、ステップＳ７及びステップＳ１３のいずれに進む処理としてもよい。
【００９６】
ステップＳ７では、分割された圧入期間Ｔｉの圧力データにおいて圧入期間最大値Ｐｉｍａｘを取得し、ステップＳ８に進む。つまり、圧入期間Ｔｉの圧力データにおいて、圧力の最大値を検索し、この値を圧入期間最大値Ｐｉｍａｘとする。
【００９７】
ステップＳ８では、ＲＯＭ９４に格納されている圧入期間下限閾値Ｌｉ１を読み込み、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間下限閾値Ｌｉ１より大きいか否か（圧入期間閾値条件の下限条件を満たすか否か）を判別する。圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間下限閾値Ｌｉ１より大きい（圧入期間閾値条件の下限条件を満たす）と判別された場合はステップＳ９に進み、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間下限閾値Ｌｉ１より小さい（圧入期間閾値条件の下限条件を満たさない）と判別された場合は、ステップＳ１４に進む。ここで、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘと圧入期間下限閾値Ｌｉ１とが同じである場合には、ステップＳ９及びステップＳ１４のいずれに進む処理としてもよい。
【００９８】
ステップＳ９では、ＲＯＭ９４に格納されている圧入期間上限閾値Ｌｉ２を読み込み、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間上限閾値Ｌｉ２より小さいか否か（圧入期間閾値条件の上限条件を満たすか否か）を判別する。圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間上限閾値Ｌｉ２より小さい（圧入期間閾値条件の上限条件を満たす）と判別された場合はステップＳ１０に進み、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間上限閾値Ｌｉ２より大きい（圧入期間閾値条件の上限条件を満たさない）と判別された場合は、ステップＳ１５に進む。ここで、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘと圧入期間上限閾値Ｌｉ２とが同じである場合には、ステップＳ１０及びステップＳ１５のいずれに進む処理としてもよい。
【００９９】
ステップＳ１０では、端子挿入の状態を良好と判定して表示部９６に出力し、ステップＳ１１に進む。これにより、表示部９６に良好の文字が表示される。そして、ステップＳ１１では、端子挿入動作を継続する継続信号を出力する。この後、ステップＳ１に戻り、再度端子挿入の不良判定を行うことができる。
【０１００】
ステップＳ１２では、端子挿入を電線なし又は端子なしと判定して表示部９６に電線なし又は端子なしの信号を出力し、ステップＳ１６に進む。これにより、表示部９６に電線なし又は端子なしの文字が表示される。ここで、電線なしとは、電線１８が電気回路体１０の対象となる突部１４のスリット部１６に配設されていない状態を指す。また、端子なしとは、圧接端子挿入装置の保持部３８が圧接端子２０を保持していない状態で端子挿入動作を行い、圧接端子２０が挿入穴部１５に挿入されていない状態を指す。そして、電線なし及び端子なしの不良状態では図１０に示すように、全期間に渡って正常な端子挿入時（図８）より圧力が小さく、圧接期間Ｔｃで圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより小さい圧力波形が現れる。
【０１０１】
ステップＳ１３では、端子挿入の状態を端子位置ずれと判定して表示部９６に端子位置ずれの信号を出力し、ステップＳ１６に進む。これにより、表示部９６に端子位置ずれの文字が表示される。ここで、端子位置ずれとは、保持部３８が圧接端子２０を把持する際、圧接端子２０を斜めに保持している又は所定の位置で保持できていない等の理由で、圧接端子２０が挿入穴部１５に挿入された姿勢が正常な挿入時とは異なり、アライメント不良を生じている状態を指す。そして、端子位置ずれの不良状態では図１１に示すように、中間期間Ｔｍの圧力が正常な端子挿入時より大きく現れ、中間期間最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍより大きい圧力波形が現れる。
【０１０２】
ステップＳ１４では、端子挿入の状態を圧入不足と判定して表示部９６に圧入不足の信号を出力し、ステップＳ１６に進む。これにより、表示部９６に圧入不足の文字が表示される。ここで、圧入不足とは、保持部３８による圧接端子２０の把持位置が正常な把持位置より圧接部２４側である、又は、端子挿入時に保持部３８の圧接端子２０保持部分が滑る等して、圧接端子２０の圧入部２３を圧入する際に圧入部２３が被圧入部１５ｂに完全に圧入されていない状態を指す。そして、圧入不足の不良状態では図１２に示すように、圧入期間Ｔｉの圧力が正常な端子挿入時より小さく現れ、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間下限閾値Ｌｉ１より小さい圧力波形が現れる。
【０１０３】
ステップＳ１５では、端子挿入の状態を圧入過多と判定して表示部９６に圧入過多の信号を出力し、ステップＳ１６に進む。これにより、表示部９６に圧入過多の文字が表示される。ここで、圧入過多とは、保持部３８による圧接端子２０の把持位置が正常な把持位置より接続部２６の端部側であったために、圧接端子２０の圧入部２３を圧入する際に圧入部２３が被圧入部１５ｂに完全に圧入されてからさらに挿入動作が続けられ、圧接端子２０の圧入部２３が挿入穴部１５の被圧入部１５ｂより奥側部１５ａ側まで挿入された状態を指し、挿入穴部１５の内部が破損している恐れがある。そして、圧入過多の不良状態では図１３に示すように、圧入期間Ｔｉの圧力が正常な端子挿入時より大きく現れ、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間上限閾値Ｌｉ２より大きい圧力波形が現れる。
【０１０４】
また、ステップＳ１６では、端子挿入の状態を不良と判定して表示部９６に不良の信号を出力し、ステップＳ１７に進む。これにより、表示部９６に不良の文字が表示される。そして、ステップＳ１７では、端子挿入動作を停止する停止信号を出力する。この後、ステップＳ１に戻り、再度端子挿入の不良判定を行うことができる。
【０１０５】
ここで、表示部９６における端子挿入状態の表示は、上記のような挿入状態を示す文字に限られるものではなく、記号、図形等、種々の識別可能な表示態様とすることができる。
【０１０６】
作業者は、以上のように表示部９６に表示された不良状態を確認することにより、圧接端子２０の除去、電気回路体１０の使用の可否の判断及び除去をすることができると共に、圧接端子挿入装置６０等の不良の原因究明等に役立てることができる。
【０１０７】
ここで、図９において、それぞれの期間の判別処理（Ｓ３及びＳ４、Ｓ５及びＳ６、Ｓ７及びＳ８、Ｓ９の処理）は直列処理的に表記されているが、これは、並列処理、直列処理もしくは擬似的な並列処理のいずれの処理構成でもよい。つまり、上記のようにそれぞれの期間で判別を行い、それぞれの期間の判別結果に基づいて端子挿入の不良判定を行う処理であればよい。また、上記端子挿入の不良判定は同様の判定ができる限り処理の順序を入れ替えてよい。しかし、電線なし又は端子なしの不良状態の場合、図１０に示すように圧力は圧入期間Ｔｉにおいても圧入期間下限閾値Ｌｉ１より小さくなると推測される。そのため、ステップＳ６の処理よりステップＳ９の処理を先に行った場合、電線なし又は端子なしの不良状態にも関わらず、圧入不足の不良状態と判定される恐れがある。よって、ステップＳ６の処理をステップＳ９の処理の先に行うことにより、不良状態をより確実に特定することができる。
【０１０８】
以上のような端子挿入不良判定方法によると、端子挿入時の圧力を圧接期間Ｔｃ、中間期間Ｔｍ、圧入期間Ｔｉのそれぞれの期間に対して、端子挿入の状態を判定するのに適した条件を設定することができ、それぞれの期間の判別結果に基づいて端子挿入の不良状態を判定することができる。
【０１０９】
また、良好な挿入時には、圧力は圧接時に大きく、圧入時にも大きく、その中間で小さくなる。そこで、圧接期間Ｔｃでは圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間閾値条件を満たすか否かを判別し、中間期間Ｔｍでは中間期間最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間閾値条件を満たすか否かを判別し、圧入期間Ｔｉでは圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間閾値条件を満たすか否かを判別することで、それぞれの期間の判別結果に基づいて端子挿入の不良状態を判定することができる。
【０１１０】
また、圧接期間Ｔｃでは圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより大きいか否か（圧接期間閾値条件を満たすか否か）を判別し、中間期間Ｔｍでは中間期間最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍより小さいか否か（中間期間閾値条件を満たすか否か）を判別し、圧入期間Ｔｉでは圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間下限閾値Ｌｉ１より大きいか否か及び圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間上限閾値Ｌｉ２より小さいか否か（圧入期間閾値条件を満たすか否か）を判別する。これにより、それぞれの期間の判別結果に基づいて端子挿入の不良状態をより適切に判定することができる。
【０１１１】
また、圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより小さい（圧接期間閾値条件を満たさない）と判別された場合は電線なし又は端子なしと判定し、中間期間最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍより大きい（中間期間閾値条件を満たさない）と判別された場合は端子位置ずれと判定し、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間下限閾値Ｌｉ１より小さい（圧入期間閾値条件を満たさない）と判別された場合は圧入不足と判定し、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間上限閾値Ｌｉ２より大きい（圧入期間閾値条件を満たさない）と判別された場合は圧入過多と判定するように構成されているため、端子挿入の不良状態を特定することができる。
【０１１２】
また、圧力波形全体でなく動作ごとに分割した期間ごとに最大値もしくは最小値が閾値条件を満たしているか否かにより挿入不良判定を行っているため、例えば、電気回路体１０がプラスチックのような比較的変形容易で圧接端子挿入時に圧力波形のばらつきが大きい材料で形成されている場合でも、圧力波形のばらつきの影響による誤判定を抑制することができる。
【０１１３】
また、以上のように構成された圧接端子挿入装置６０によると、圧接端子２０を保持及び保持解除可能な保持部３８を有し、圧接端子２０を保持した状態で保持部３８を電気回路体１０に向けて接近移動させることで、圧接端子２０を挿入穴部１５に挿入する端子挿入機構部３０と、圧接端子２０挿入に際して圧接端子２０にかかる圧力に応じた圧力検出信号を出力する圧力センサ４０と、圧力センサ４０からの圧力検出信号に基づいて、圧接端子２０にかかる圧力が圧接部２４が電線１８に圧接される圧接期間Ｔｃと圧入部２３が被圧入部１５ｂに圧入される圧入期間Ｔｉとそれらの中間期間Ｔｍとのそれぞれにおいて予め設定された条件を満たすか否かを判別することで、圧接端子２０の挿入良否を判定する判定部９０とを備えるため、本挿入動作開始時からの圧力データを本挿入動作における圧接作用と圧入作用とその間の作用との挿入作用ごとに設けた圧接期間Ｔｃと中間期間Ｔｍと圧入期間Ｔｉとに分割し、圧接期間Ｔｃと中間期間Ｔｍと圧入期間Ｔｉとのそれぞれの期間で閾値条件Ｌを設定することができる。これにより、それぞれの期間で閾値条件Ｌを満たしているか否か判別し、その全ての要件を満たしているか否かにより圧接端子２０の挿入不良判定をより正確に行うことができる。
【０１１４】
本実施形態では、圧接期間Ｔｃの最大値Ｐｃｍａｘ、中間期間Ｔｍの最小値Ｐｍｍｉｎ、圧入期間Ｔｉの最大値Ｐｉｍａｘがそれぞれの期間に設定された閾値条件Ｌを満たしているか否かを判別しているが、端子挿入不良判定方法は本実施形態に限定されるものではなく、例えば、それぞれの期間で圧力の基準波形と測定波形との一致性を見るものでもよい。
【０１１５】
また、判別結果に基づいて端子挿入の不良状態を電線なし又は端子なし、端子位置ずれ、圧入不足、圧入過多の項目で判定する端子挿入不良判定方法を示したが、この判定方法に限られるものではなく、端子挿入不良判定方法は、圧接期間Ｔｃと中間期間Ｔｍと圧入期間Ｔｉとにおいて条件を満たすか否かを判別し、その判別結果に基づいて端子挿入の不良状態を判定することができるものであればよい。
【０１１６】
｛第２実施形態｝
次に、第２実施形態に係る圧接端子挿入装置について説明する。図１４は第２実施形態に係る圧接端子挿入装置１６０の概略正面図、図１５は電気回路体１０に敷設されている電線１８の高さが異なることを示す図、図１６は電線１８の高さが異なる場合に端子を挿入したときの圧接高さを示す図である。なお、本実施の形態の説明において、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と同様の構成部分については同一符号を付してその説明を省略する。
【０１１７】
図１５に示すように、電気回路体１０に敷設された電線１８は挿入穴部１５により設置高さが異なる場合（Ｈａ、Ｈｂ、Ｈｃ）がある。またそれに伴い、図１６に示すように、圧接端子２０の圧接部２４が電線１８に圧接される位置も異なる。つまり、電線１８が挿入穴部１５の挿入側開口近くである上方位置（Ｈａ参照）にあれば、挿入開始後比較的早期の時点で圧接部２４が電線１８に圧接され、逆に、電線１８が挿入穴部１５の奥側に近い下方位置にあれば（Ｈｃ参照）、挿入開始後比較的後期の時点で圧接部２４が電線１８に圧接される。このとき、電線高さの違いにより圧接期間Ｔｃの最大値Ｐｃｍａｘが現れる位置（時間）が異なる。そこで、第２実施形態に係る端子挿入装置１６０は、異なる高さに敷設された電線１８に対してそれぞれに異なる判定要件を設け、端子挿入の不良判定をより正確に行うことを目的とする。そのために、第２実施形態に係る端子挿入装置１６０は、変位センサ２００を利用して端子挿入時の保持部３８の変位を検出し、その変位が予め設定された変位条件内にあるときの期間（変位条件期間）Ｋｃ１−Ｋｃ２条件内に圧接期間Ｔｃの最大値Ｐｃｍａｘが存在しているか否かを判別する。
【０１１８】
第２実施形態では、電気回路体支持部５０に変位センサ２００が備えられている。変位センサ２００は、渦電流式変位センサやレーザ変位センサ、超音波式変位センサ等の周知のセンサを含む非接触式変位センサによって構成されており、保持部３８の電気回路体１０に対する接近離間方向（Ｚ方向）の変位を検出して、その変位に応じた変位検出信号を出力可能に構成されている。ここでは、変位センサ２００は、電気回路体支持部５０のＸ−Ｙステージ５２以外の移動不能部分に配設されている。また、端子挿入機構部３０のヘッド部３６上側には被検出部支持部２０４が設けられている。被検出部支持部２０４は、被検出部２０２を電気回路体支持部５０に配設されている変位センサ２００の略直上の位置に配設されるように支持している。これにより、本圧接端子挿入装置１６０は、端子挿入時に保持部３８を有するヘッド部３６が電気回路体１０に近接離間移動したとき、被検出部２０２が変位センサ２００に対して近接離間移動し、保持部３８の近接離間方向（Ｚ方向）の変位を検出可能に構成されている。
【０１１９】
変位センサ２００により出力される変位検出信号は、判定部９０に入力され、判定部９０のＡＤ変換部９５により所定のサンプリング周期でデジタル信号に変換され、デジタル形式の変位データとして判定部９０の判定処理に供する。ここでＡＤ変換された変位の時系列データは、ＲＡＭ９３に格納されてもよいし、ＲＯＭ９４に一旦格納されて判定部９０内部の判定処理に供されてもよい。
【０１２０】
図１７は図１５においてＨａの高さに電線１８が敷設されている挿入穴部１５に圧接端子２０を正常に本挿入したときの圧力波形及び変位波形であり、図１８は図１５においてＨｃの高さに電線１８が敷設されている挿入穴部１５に圧接端子２０を正常に本挿入したときの圧力波形及び変位波形である。
【０１２１】
電線１８がＨａの高さ（Ｈｃより高い位置）に敷設されている場合は、挿入開始後比較的早期の時点で圧接部２４が電線１８に圧接されるため、図１７に示されるように、圧接期間Ｔｃの最大値Ｐｃｍａｘが現れる時間（圧接期間最大値時間Ｔｃｍａｘ）も比較的早期の時点に現れる。逆に、電線１８がＨｃの高さ（Ｈａより低い位置）に敷設されている場合は、図１８に示されるように、挿入開始後比較的後期の時点で圧接部２４が電線１８に圧接されるため、圧接期間最大値時間Ｔｃｍａｘも比較的後期の時点に現れる。つまり、電線１８が規定の位置に配設されている場合、圧接期間最大値時間Ｔｃｍａｘは電線位置に基づいて本圧接端子挿入装置６０の保持部３８がある変位範囲に位置する期間内に現れると推測される。そこで、圧接期間最大値時間Ｔｃｍａｘが予め設定された変位範囲に基づく期間内に現れていない場合には、電線位置異常であると考えることができる。
【０１２２】
ここで、電気回路体１０に異なる高さで敷設されている電線１８の高さをいくつかのレベルに分けて電線高さＨとし、それぞれの挿入穴部１５における電線高さＨに対して圧接期間Ｔｃの最大値Ｐｃｍａｘが現れるべき変位条件ｈ１−ｈ２を予め設定しておく。
【０１２３】
ここで、表示部９６で図１９のような電線高さＨに対する変位条件ｈ１−ｈ２の対応表を表示可能であり、入力部９７によりその対応表に電線高さＨと変位条件ｈ１−ｈ２を入力可能にされている。そして、入力部９７により入力された電線高さＨとそれに対応する変位条件ｈ１−ｈ２はＲＯＭ９４に格納されて、適宜ＣＰＵ９２に読み込まれる。
【０１２４】
また、電気回路体１０に敷設された電線１８の高さの情報は、いくつかのレベルに分けられた電線高さＨとして挿入される順で挿入穴部１５ごとにＲＯＭ９４に格納されており、適宜ＣＰＵ９２に読込まれる。この挿入穴部１５ごとの電線高さＨのデータは、入力部９７より入力可能にされているとよい。なお、電線高さＨは、電気回路体１０に敷設される電線１８の配線パターン或はスリット部１６の形状等に応じて決まるので、そのような電気回路体１０自体の仕様等に基づいて決定するとよい。
【０１２５】
ここで、電線高さＨのレベルと変位条件ｈ１−ｈ２との対応は、圧接端子２０の圧接部２４の長さ及び圧接凹部２４ａの深さ、電線高さ等に応じて決まり、実験的又は推測的に設定することができる。
【０１２６】
次に、第２実施形態に係る圧接端子挿入装置１６０の端子挿入の不良判定方法について説明する。図２０は第２実施形態に係る圧接端子挿入装置１６０の端子挿入の不良判定処理を示すフローチャートである。
【０１２７】
まず、ステップＳ１０１において、判定部９０は、挿入開始信号の入力の有無を判定し、入力が無い場合はステップＳ１０１の処理を繰返す。一方、本挿入動作が開始されるタイミングで挿入制御部８０により挿入開始信号が出力されると、この挿入開始信号が入出力回路部９８に入力される。すると、判定部９０は、挿入開始信号の入力有りと判定し、ステップＳ１０２に進む。
【０１２８】
ステップＳ１０２では、判定部９０は、ＲＯＭ９４に格納されている分割期間Ｔを読み込んで圧力データを圧接期間Ｔｃと中間期間Ｔｍと圧入期間Ｔｉとに分割し、この後、ステップＳ１０３に進む。この際、表示部９６に本挿入期間Ｔａの圧力データに基づいて図１７、図１８のような圧力波形を表示させるとよい。
【０１２９】
ステップＳ１０３では、ＲＯＭ９４に格納された電線高さＨのデータのうち指定の挿入穴部１５における電線高さＨを読み込み、ステップＳ１０４に進む。
【０１３０】
ステップＳ１０４では、ＲＯＭ９４に格納された電線高さＨと変位条件ｈ１−ｈ２の対応関係のうち、ステップＳ１０３で読み込んだ指定の挿入穴部１５における電線高さＨに対応する変位条件ｈ１−ｈ２を読み込み、ステップＳ１０５に進む。そして、変位センサ２００から出力される変位波形（変位データ）に基づいて、圧接期間Ｔｃにおいて、変位が変位条件ｈ１−ｈ２内にある期間を検索し、この期間を変位条件期間Ｋｃ１−Ｋｃ２とする。このとき、変位条件ｈ１−ｈ２はｈ１及びｈ２を含む条件であっても含まない条件であってもよい。
【０１３１】
ステップＳ１０５では、分割された圧接期間Ｔｃの圧力データにおいて圧接期間最大値Ｐｃｍａｘを取得し、ステップＳ１０６に進む。つまり、圧接期間Ｔｃの圧力データにおいて、圧力の最大値を検索し、この値を圧接期間最大値Ｐｃｍａｘとする。
【０１３２】
次ステップＳ１０６では、ＲＯＭ９４に格納されている圧接期間下限閾値Ｌｃを読み込み、圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより大きいか否か（圧接期間閾値条件を満たすか否か）を判別する。圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより大きい（圧接期間閾値条件を満たす）と判別された場合はＳ１０７の処理に進み、圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが圧接期間下限閾値Ｌｃより小さい（圧接期間閾値条件を満たさない）と判別された場合は、ステップＳ１１６に進む。ここで、圧接期間最大値Ｐｃｍａｘと圧接期間下限閾値Ｌｃとが同じである場合には、ステップＳ１０７及びステップＳ１１６のいずれに進む処理としてもよい。
【０１３３】
ステップＳ１０７では、分割された中間期間Ｔｍの圧力データにおいて中間期間最小値Ｐｍｍｉｎを取得し、ステップＳ１０８に進む。つまり、中間期間Ｔｍの圧力データにおいて、圧力の最小値を検索し、この値を中間期間最小値Ｐｍｍｉｎとする。
【０１３４】
ステップＳ１０８では、ＲＯＭ９４に格納されている中間期間上限閾値Ｌｍを読み込み、中間期間最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍより小さいか否か（中間期間閾値条件を満たすか否か）を判別する。中間期間最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍより小さい（中間期間閾値条件を満たす）と判別された場合はＳ１０９の処理に進み、中間期間最小値Ｐｍｍｉｎが中間期間上限閾値Ｌｍより大きい（中間期間閾値条件を満たさない）と判別された場合は、ステップＳ１１７に進む。ここで、中間期間最小値Ｐｍｍｉｎと中間期間上限閾値Ｌｍとが同じである場合には、ステップＳ１０９及びステップＳ１１７のいずれに進む処理としてもよい。
【０１３５】
ステップＳ１０９では、分割された圧入期間Ｔｉの圧力データにおいて圧入期間最大値Ｐｉｍａｘを取得し、ステップＳ１１０に進む。つまり、圧入期間Ｔｉの圧力データにおいて、圧力の最大値を検索し、この値を圧入期間最大値Ｐｉｍａｘとする。
【０１３６】
ステップＳ１１０では、ＲＯＭ９４に格納されている圧入期間下限閾値Ｌｉ１を読み込み、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間下限閾値Ｌｉ１より大きいか否か（圧入期間閾値条件の下限を満たしているか否か）を判別する。圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間下限閾値Ｌｉ１より大きい（圧入期間閾値条件の下限を満たす）と判別された場合はステップＳ１１１の処理に進み、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間下限閾値Ｌｉ１より小さい（圧入期間閾値条件の下限を満たさない）と判別された場合は、ステップＳ１１８に進む。ここで、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘと圧入期間下限閾値Ｌｉ１とが同じである場合には、ステップＳ１１１及びステップＳ１１８のいずれに進む処理としてもよい。
【０１３７】
ステップＳ１１１では、ＲＯＭ９４に格納されている圧入期間上限閾値Ｌｉ２を読み込み、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間上限閾値Ｌｉ２より小さいか否か（圧入期間閾値条件の上限を満たすか否か）を判別する。圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間上限閾値Ｌｉ２より小さい（圧入期間閾値条件の上限を満たす）と判別された場合はステップＳ１１２に進み、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘが圧入期間上限閾値Ｌｉ２より大きい（圧入期間閾値条件の上限を満たさない）と判別された場合は、ステップＳ１１９に進む。ここで、圧入期間最大値Ｐｉｍａｘと圧入期間上限閾値Ｌｉ２とが同じである場合には、ステップＳ１１２及びステップＳ１１９のいずれに進む処理としてもよい。
【０１３８】
ステップＳ１１２では、圧接期間Ｔｃにおいて、圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが現れる圧接期間最大値時間Ｔｃｍａｘを取得し、ステップＳ１１３に進む。つまり、圧接期間Ｔｃの圧力データにおいて、圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが現れる時間を検索し、この値を圧接期間最大値時間Ｔｃｍａｘとする。
【０１３９】
ステップＳ１１３では、ステップＳ１１２で取得した圧接期間最大値時間ＴｃｍａｘがステップＳ１０４で取得した変位条件期間Ｋｃ１-Ｋｃ２を満たすか否か、即ち、圧接期間最大値時間Ｔｃｍａｘが時間Ｋｃ１よりも大きくかつ時間Ｋｃ２よりも小さいか否かを判別する。判別結果がＹＥＳの場合には、ステップＳ１１４の処理に進む。また、判定結果がＮＯの場合には、ステップＳ１２０に進む。ここで、圧接期間最大値時間Ｔｃｍａｘと変位条件期間Ｋｃ１又はＫｃ２とが同じである場合には、ステップＳ１１４及びステップＳ１２０のいずれに進む処理としてもよい。
【０１４０】
ステップＳ１１４では、端子挿入の状態を良好と判定して表示部９６に端子挿入良好の信号を出力し、ステップＳ１１５に進む。これにより、表示部９６に良好の文字が表示される。そして、ステップＳ１１５では、端子挿入動作を継続する継続信号を出力する。この後、ステップＳ１０１に戻り、再度端子挿入の不良判定を行うことができる。
【０１４１】
ステップＳ１１６では、端子挿入の状態を電線なし又は端子なしと判定して表示部９６に電線なし又は端子なしの信号を出力し、ステップＳ１２１に進む。これにより、表示部９６に電線なし又は端子なしの文字が表示される。
【０１４２】
ステップＳ１１７では、端子挿入の状態を端子位置ずれと判定して表示部９６に端子位置ずれの信号を出力し、ステップＳ１２１に進む。これにより、表示部９６に端子位置ずれの文字が表示される。
【０１４３】
ステップＳ１１８では、端子挿入の状態を圧入不足と判定して表示部９６に圧入不足の信号を出力し、ステップＳ１２１に進む。これにより、表示部９６に圧入不足の文字が表示される。
【０１４４】
ステップＳ１１９では、端子挿入の状態を圧入過多と判定して表示部９６に圧入過多の信号を出力し、ステップＳ１２１に進む。これにより、表示部９６に圧入過多の文字が表示される。
【０１４５】
ステップＳ１２０では、端子挿入の状態を電線位置異常と判定して表示部９６に電線位置異常の信号を出力し、ステップＳ１２１に進む。これにより、表示部９６に電線位置異常の文字が表示される。ここで、電線位置異常とは、電気回路体１０の対象となる突部１４のスリット部１６に配設されている電線１８が規定されている高さに無い状態を指す。そして、電線位置異常の不良状態では、圧接期間Ｔｃで圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが生じる圧接期間最大値時間Ｔｃｍａｘが変位条件期間Ｋｃ１−Ｋｃ２外（変位条件期間Ｋｃ１−Ｋｃ２より早い時間或いは遅い時間）にある圧力波形が現れる。
【０１４６】
また、ステップＳ１２１では、端子挿入の状態を不良と判定して表示部９６に不良の信号を出力し、ステップＳ１２２に進む。これにより、表示部９６に不良の文字が表示される。そして、ステップＳ１２２では、端子挿入動作を停止する停止信号を出力する。この後、ステップＳ１０１に戻り、再度端子挿入の不良判定を行うことができる。
【０１４７】
ここで、表示部９６における端子挿入状態の表示は、上記のような挿入状態を示す文字に限られるものではなく、記号、図形等、種々の識別可能な表示態様とすることができる。
【０１４８】
作業者は、以上のように表示部９６に表示された不良状態を確認することにより、圧接端子２０の除去、電気回路体１０の使用の可否の判断及び除去をすることができると共に、圧接端子挿入装置１６０等の不良の原因究明等に役立てることができる。
【０１４９】
ここで、図２０において、それぞれの期間の判別処理（ステップＳ１０５及びＳ１０６、Ｓ１０７及びＳ１０８、Ｓ１０９及びＳ１１０、Ｓ１１１、Ｓ１１２及びＳ１１３の処理）は直列処理的に表記されているが、これは、並列処理、直列処理もしくは擬似的な並列処理のいずれの処理構成でもよく、上記のようにそれぞれの期間で判別を行い、全ての期間の判別結果を総合して端子挿入の不良判定可能であればよい。また、上記端子挿入の不良判定は同様の判定ができる限り処理の順序を入れ替えてよい。しかし、端子位置ずれの不良状態の場合、図１１のように圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが発生するタイミング（圧接期間最大値時間Ｔｃｍａｘ）が正常な端子挿入時（図８）より遅れることがある。そのため、電線位置異常の不良判定を端子位置ずれの不良判定より先に行った場合、端子位置ずれの不良であるのに電線位置異常と判定してしまう恐れがある。よって、処理の順序を入れ替える場合、ステップＳ１０８の処理は、ステップＳ１１３の処理より先に行うことにより、不良状態をより確実に特定することができる。
【０１５０】
以上のような端子挿入不良判定方法によると、第１実施形態の効果に加えて以下のような効果が得られる。規定された電線高さＨに対して変位条件ｈ１−ｈ２が設定されており、端子挿入時における保持部３８の変位データが変位条件ｈ１−ｈ２内にある変位条件期間Ｋｃ１−Ｋｃ２が取得される。そして、圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが現れる圧接期間最大値時間Ｔｃｍａｘが変位条件期間Ｋｃ１−Ｋｃ２を満たしているか否かを判別して端子挿入不良判定を行う。これにより、電気回路体１０に敷設されている電線１８の配設高さが規定されている場合でも、規定の電線１８の高さに対して判別条件を設定することで、電線なし又は端子なし、端子位置ずれ、圧入不足、圧入過多の項目に加えて電線位置異常による不良特定することができる。
【０１５１】
また、以上のように構成された圧接端子挿入装置１６０は、電気回路体支持部５０上に配設された変位センサ２００の変位検出信号に基づいて変位データを取得可能に構成されている。また、圧接端子挿入装置１６０の判定部９０には、各挿入穴部１５における電線高さＨが記憶されており、端子が挿入される挿入穴部１５の電線高さ情報が取得される。さらに、良好な端子挿入が行われた場合に圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが現れる変位条件ｈ１−ｈ２が予め設定されており、上記変位データがその変位条件ｈ１−ｈ２内にある変位条件期間Ｋｃ１−Ｋｃ２が取得される。そして、圧接期間最大値Ｐｃｍａｘが現れる圧接期間最大値時間Ｔｃｍａｘが変位条件期間Ｋｃ１−Ｋｃ２を満たしているか否か判別して端子挿入の不良判定を行う。これにより、電気回路体１０に敷設されている電線１８が各挿入穴部１５において異なるいくつかの高さに配設されている場合でも、それぞれの電線高さごとに判別条件を加えてより厳しくそれぞれに適した条件で判別を行い、より正確に端子挿入の不良状態を判定することができる。
【０１５２】
上記実施形態では、圧接端子挿入装置６０、１６０に端子挿入不良判定方法を適用した例で説明したが、本端子挿入不良判定方法は、圧接端子挿入装置６０、１６０以外の端子挿入装置にも適用可能であり、例えば、仮挿入動作を経ずに１回の挿入動作で圧接端子を挿入するものにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１５３】
【図１】圧接端子が挿入された電気回路体を示す概略平面図である。
【図２】図１におけるＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】圧接端子の正面図である。
【図４】第１実施形態に係る圧接端子挿入装置の概略正面図である。
【図５】第１実施形態に係る圧接端子挿入装置の概略側面図である。
【図６】第１実施形態に係る判定部のハードウエアブロック図である。
【図７】第１実施形態に係る判定部の機能ブロック図である。
【図８】圧接端子が良好に挿入されたときの圧力波形を示す図である。
【図９】第１実施形態に係る端子挿入の不良判定処理を示すフローチャートである。
【図１０】端子挿入の不良状態が電線なし又は端子なしのときの圧力波形を示す図である。
【図１１】端子挿入の不良状態が端子位置ずれのときの圧力波形を示す図である。
【図１２】端子挿入の不良状態が圧入不足のときの圧力波形を示す図である。
【図１３】端子挿入の不良状態が圧入過多のときの圧力波形を示す図である。
【図１４】第２実施形態に係る圧接端子挿入装置の概略正面図である。
【図１５】電気回路体に敷設されている電線の高さが各挿入穴部によって異なることを示す図である。
【図１６】電線高さが異なる挿入穴部に圧接端子が挿入されたときの圧接高さを示す図である。
【図１７】Ｈａの高さに電線が敷設されている挿入穴部に圧接端子が本挿入されたときの圧力波形及び変位波形を示す図である。
【図１８】Ｈｃの高さに電線が敷設されている挿入穴部に圧接端子が本挿入されたときの圧力波形及び変位波形を示す図である。
【図１９】電線高さＨに対する変位条件ｈ１−ｈ２の対応表を示す図である。
【図２０】第２実施形態に係る端子挿入の不良判定処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５４】
１０  電気回路体
１５  挿入穴部
１８  電線
２０  圧接端子
２３  圧入部
２４  圧接部
ｈ１−ｈ２  変位条件
Ｋｃ１−Ｋｃ２  変位条件期間
Ｌｃ  圧接期間閾値条件
Ｌｉ１  第１圧入期間閾値条件
Ｌｉ２  第２圧入期間閾値条件
Ｌｍ  中間期間閾値条件
Ｐｃｍａｘ  圧接期間最大値
Ｐｉｍａｘ  圧入期間最大値
Ｐｍｍｉｎ  中間期間最小値
Ｔｃ  圧接期間
Ｔｉ  圧入期間
Ｔｍ  中間期間
【図１】
2010097758.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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