(57)【要約】【課題】車両がカーブ区間を走行する際に、運転者の運転傾向に応じた適切な警告を行うことが可能な車両運転支援装置及び車両運転支援プログラムを提供する。【解決手段】カーブ区間内で自車両のブレーキ操作が検出された場合に、当該カーブ区間の湾曲状態と当該カーブ区間への進入車速との関係を表す関係情報４６を取得し、記憶手段２４に記憶させる関係情報取得手段２３と、記憶手段２４に記憶された複数の関係情報４６に基づいて、カーブ区間の湾曲状態と進入車速との関係で規定される領域であって、カーブ区間内でブレーキ操作が行われる可能性がある領域を警告領域として設定する警告領域設定手段２５と、自車両の進行方向前方にカーブ区間が検出され、当該カーブ区間の湾曲状態と当該カーブ区間への進入車速との関係が警告領域内にある場合に、当該カーブ区間への進入前に警告情報４７を出力する警告出力手段２９と、を備える。【選択図】図１
2010117839.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行経路中のカーブ区間及び当該カーブ区間の湾曲状態を検出するカーブ区間検出手段と、
自車両のブレーキ操作を検出するブレーキ検出手段と、
前記カーブ区間への進入前の自車両の車速である進入車速を検出する進入車速検出手段と、
前記カーブ区間内で自車両のブレーキ操作が検出された場合に、当該カーブ区間の湾曲状態と前記進入車速との関係を表す関係情報を取得し、記憶手段に記憶させる関係情報取得手段と、
前記記憶手段に記憶された複数の前記関係情報に基づいて、前記カーブ区間の湾曲状態と前記進入車速との関係で規定される領域であって、前記カーブ区間内でブレーキ操作が行われる可能性がある領域を警告領域として設定する警告領域設定手段と、
前記カーブ区間検出手段により自車両の進行方向前方に前記カーブ区間が検出され、当該カーブ区間の湾曲状態と当該カーブ区間への前記進入車速との関係が前記警告領域内にある場合に、当該カーブ区間への進入前に警告情報を出力する警告出力手段と、
を備えた車両運転支援装置。
【請求項２】
自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置取得手段と、少なくとも自車両の周辺の地図データを取得する地図データ取得手段と、を更に備え、
前記カーブ区間検出手段は、前記自車位置情報と前記地図データとに基づいて、自車両の進行方向前方に存在するカーブ区間及び当該カーブ区間の湾曲状態を検出する請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記警告領域設定手段は、前記カーブ区間の湾曲状態と前記進入車速との関係で規定される二次元座標上における複数の前記関係情報の配置に基づいて、前記関係情報が存在する領域を含む高車速側の領域に前記警告領域を設定する請求項１又は２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記警告領域設定手段は、前記二次元座標上に、複数の前記関係情報のそれぞれに対応する複数の点を示し、それら複数の点が存在する領域の低車速側の境界付近に前記警告領域の境界を設定し、当該境界よりも高車速側の領域を前記警告領域として設定する請求項３に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記進入車速は、前記カーブ区間の始点から進行方向後方に所定距離の位置に設定される進入車速検出地点での自車両の車速である請求項１から４のいずれか一項に記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
前記警告出力手段は、前記警告情報として、警告音声、警告表示画像、及び車両制御装置への制御信号の少なくとも一つを出力する請求項１から５のいずれか一項に記載の車両運転支援装置。
【請求項７】
前記ブレーキ検出手段は、ブレーキ操作量が所定量以上のときにブレーキ操作を検出する請求項１から６のいずれか一項に記載の車両運転支援装置。
【請求項８】
前記警告領域設定手段は、自車両が走行中の道路の下り勾配の大きさに応じて、前記警告領域の境界を基準位置に対して低車速側に変更する下り勾配調整と、自車両が走行中の道路の上り勾配の大きさに応じて、前記警告領域の境界を基準位置に対して高車速側に変更する上り勾配調整と、の一方又は双方を行う請求項１から７のいずれか一項に記載の車両運転支援装置。
【請求項９】
前記関係情報取得手段は、自車両が走行中の道路の下り勾配の大きさに応じて、前記関係情報を構成する前記進入車速を、前記進入車速検出手段により検出した進入車速に対して高車速側に変更する下り勾配調整と、自車両が走行中の道路の上り勾配の大きさに応じて、前記関係情報を構成する前記進入車速を、前記進入車速検出手段により検出した進入車速に対して低車速側に変更する上り勾配調整と、の一方又は双方を行う請求項１から８のいずれか一項に記載の車両運転支援装置。
【請求項１０】
自車両の走行経路中のカーブ区間及び当該カーブ区間の湾曲状態を検出するカーブ区間検出機能と、
自車両のブレーキ操作を検出するブレーキ検出機能と、
前記カーブ区間への進入前の自車両の車速である進入車速を検出する進入車速検出機能と、
前記カーブ区間内で自車両のブレーキ操作が検出された場合に、当該カーブ区間の湾曲状態と前記進入車速との関係を表す関係情報を取得し、記憶手段に記憶させる関係情報取得機能と、
前記記憶手段に記憶された複数の前記関係情報に基づいて、前記カーブ区間の湾曲状態と前記進入車速との関係で規定される領域であって、前記カーブ区間内でブレーキ操作が行われる可能性がある領域を警告領域として設定する警告領域設定機能と、
自車両の進行方向前方に前記カーブ区間が検出され、当該カーブ区間の湾曲状態と当該カーブ区間への前記進入車速との関係が前記警告領域内にある場合に、当該カーブ区間への進入前に警告情報を出力する警告出力機能と、
をコンピュータに実現させるための車両運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両がカーブを安全に通過するための運転支援を行う車両運転支援装置及び車両運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両がカーブを安全に通過するための運転支援を行うための技術として、自車両が走行中の道路における進行方向前方に存在するカーブの形状や、自車両の現在の走行状態等に基づいてカーブ走行中における自車両の走行状態を予想し、走行状態が不安定となることが予想された場合に運転者に対して警告を行う技術が既に知られている（例えば、下記の特許文献１及び２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平０６−０８００４６号公報
【特許文献２】特開平１０−０１９５９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両がカーブを走行する際には、カーブ区間に進入する前に十分な減速を行い、カーブ区間内ではブレーキ操作を行わないことが安全上望ましい。しかしながら、各運転者の技量や運転傾向には様々な違いがあり、同じカーブに同じ進入速度で進入した場合であっても、カーブ区間内でブレーキ操作を行う運転者と行わない運転者が存在し得る。上記従来の技術では、カーブの形状や車両の走行状態等に基づいて警告を行うか否かが判定されるため、各運転者の技量や運転傾向を考慮した警告を行うことができなかった。そのため、車両側で走行状態が不安定とならないと判断した場合であっても、運転者によっては、速度超過でカーブ区間内に進入したと判断してカーブ区間内でブレーキ操作を行うことがある。また、運転者によっては、単なる癖によりカーブ区間内で無意識にブレーキ操作を行うこともある。このような場合には、不必要なブレーキ操作を行ったことによってカーブ区間内での車両の走行状態が不安定になる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両がカーブ区間を走行する際に、運転者の運転傾向に応じた適切な警告を行うことが可能な車両運転支援装置及び車両運転支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明に係る車両運転支援装置の特徴構成は、自車両の走行経路中のカーブ区間及び当該カーブ区間の湾曲状態を検出するカーブ区間検出手段と、自車両のブレーキ操作を検出するブレーキ検出手段と、前記カーブ区間への進入前の自車両の車速である進入車速を検出する進入車速検出手段と、前記カーブ区間内で自車両のブレーキ操作が検出された場合に、当該カーブ区間の湾曲状態と前記進入車速との関係を表す関係情報を取得し、記憶手段に記憶させる関係情報取得手段と、前記記憶手段に記憶された複数の前記関係情報に基づいて、前記カーブ区間の湾曲状態と前記進入車速との関係で規定される領域であって、前記カーブ区間内でブレーキ操作が行われる可能性がある領域を警告領域として設定する警告領域設定手段と、前記カーブ区間検出手段により自車両の進行方向前方に前記カーブ区間が検出され、当該カーブ区間の湾曲状態と当該カーブ区間への前記進入車速との関係が前記警告領域内にある場合に、当該カーブ区間への進入前に警告情報を出力する警告出力手段と、を備えた点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、自車両の運転者が、過去にカーブ区間内で行ったブレーキ操作について学習し、カーブ区間の湾曲状態と進入車速との関係で警告情報を出力するか否かを決定する警告領域を適切に設定することができる。従って、この警告領域に反映された自車両の運転者の過去の運転傾向に基づいて、自車両の進行方向前方に存在するカーブ区間でブレーキ操作を行う可能性があるか否かを適切に判定することができる。そして、この判定結果に応じて警告情報の出力を行うか否かを適切に判定し、運転者の運転傾向に応じた適切な警告情報の出力を行うことが可能となる。
【０００８】
ここで、自車両の現在位置を表す自車位置情報を取得する自車位置取得手段と、少なくとも自車両の周辺の地図データを取得する地図データ取得手段と、を更に備え、前記カーブ区間検出手段は、前記自車位置情報と前記地図データとに基づいて、自車両の進行方向前方に存在するカーブ区間及び当該カーブ区間の湾曲状態を検出する構成とすると好適である。
【０００９】
この構成によれば、自車位置情報に示される自車両の位置に基づいて地図データから取得される、自車両が走行中の道路における進行方向前方の道路形状のデータに基づいて、自車両の進行方向前方に存在するカーブ区間及び当該カーブ区間の湾曲状態を適切に検出することができる。
【００１０】
また、前記警告領域設定手段は、前記カーブ区間の湾曲状態と前記進入車速との関係で規定される二次元座標上における複数の前記関係情報の配置に基づいて、前記関係情報が存在する領域を含む高車速側の領域に前記警告領域を設定する構成とすると好適である。
【００１１】
この構成によれば、自車両の運転者が過去にブレーキ操作を行った際のカーブ区間の湾曲状態と進入車速との関係に基づいて、これらの関係が当該ブレーキ操作が行われた状況とほぼ同じ又はそれより更にブレーキ操作が行われる可能性が高い高車速側の領域に警告領域が設定される。従って、自車両の運転者が過去にカーブ区間内で行ったブレーキ操作に基づいて、カーブ区間内でブレーキ操作が行われる可能性がある湾曲状態と進入車速との関係の領域を、適切に警告領域として設定することができる。
【００１２】
或いは、前記警告領域設定手段は、前記二次元座標上に、複数の前記関係情報のそれぞれに対応する複数の点を示し、それら複数の点が存在する領域の低車速側の境界付近に前記警告領域の境界を設定し、当該境界よりも高車速側の領域を前記警告領域として設定する構成とすると好適である。
【００１３】
この構成によれば、自車両の運転者が過去にブレーキ操作を行った際における、カーブ区間の湾曲状態と進入車速との関係を二次元座標上に点として示した関係情報に基づいて、ブレーキ操作が行われた状況とほぼ同じ又はそれより更にブレーキ操作が行われる可能性が高い高車速側の領域に適切に警告領域を設定することができる。
【００１４】
上記の各構成において、前記進入車速は、前記カーブ区間の始点から進行方向後方に所定距離の位置に設定される進入車速検出地点での自車両の車速であると好適である。
【００１５】
この構成によれば、カーブ区間への進入車速を検出してから警告情報を出力した際に、カーブ区間の始点までの前記所定距離を利用して、運転者が自車両を減速させることが可能となる。したがって、自車両の安全運転を適切に支援することができる。
【００１６】
また、前記警告出力手段は、前記警告情報として、警告音声、警告表示画像、及び車両制御装置への制御信号の少なくとも一つを出力する構成とすると好適である。
【００１７】
この構成によれば、カーブ区間内でブレーキ操作が行われる可能性がある場合に、当該カーブ区間への進入前に、自車両の運転者に対して適切に警告を行い、或いは適切に車両制御を行うことが可能となる。
【００１８】
また、前記ブレーキ検出手段は、ブレーキ操作量が所定量以上のときにブレーキ操作を検出する構成とすると好適である。
【００１９】
この構成によれば、車両の走行状態を不安定にしない程度の少ない操作量でのブレーキ操作について、関係情報を取得する対象から除外することができる。従って、有用な関係情報のみを記憶手段に記憶して警告領域の設定に用いることができ、より適切な警告領域を設定することが可能となる。
【００２０】
また、前記警告領域設定手段は、自車両が走行中の道路の下り勾配の大きさに応じて、前記警告領域の境界を基準位置に対して低車速側に変更する下り勾配調整と、自車両が走行中の道路の上り勾配の大きさに応じて、前記警告領域の境界を基準位置に対して高車速側に変更する上り勾配調整と、の一方又は双方を行う構成とすると好適である。
【００２１】
自車両が下り勾配を走行している状況では、カーブ区間への進入前の車速である進入車速よりもカーブ区間内での車速が更に高くなる可能性がある。一方、自車両が上り勾配を走行している状況では、カーブ区間への進入前の車速である進入車速よりもカーブ区間内での車速は低くなる可能性がある。この構成によれば、自車両が走行中の道路の勾配の影響を受けて自車両の車速が進入車速に対して変化する可能性を考慮し、警告領域を適切に調整することができる。したがって、自車両が走行中の道路の勾配に応じてより適切な警告情報の出力を行うことが可能となる。
【００２２】
また、前記関係情報取得手段は、自車両が走行中の道路の下り勾配の大きさに応じて、前記関係情報を構成する前記進入車速を、前記進入車速検出手段により検出した進入車速に対して高車速側に変更する下り勾配調整と、自車両が走行中の道路の上り勾配の大きさに応じて、前記関係情報を構成する前記進入車速を、前記進入車速検出手段により検出した進入車速に対して低車速側に変更する上り勾配調整と、の一方又は双方を行う構成とすると好適である。
【００２３】
自車両が下り勾配を走行している状況では、カーブ区間への進入前の車速である進入車速よりもカーブ区間内での車速が更に高くなる可能性がある。一方、自車両が上り勾配を走行している状況では、カーブ区間への進入前の車速である進入車速よりもカーブ区間内での車速は低くなる可能性がある。この構成によれば、自車両が走行中の道路の勾配の影響を受けて自車両の車速が進入車速に対して変化する可能性を考慮し、関係情報を構成する進入車速の情報を適切に調整することができる。したがって、自車両が走行中の道路の勾配に応じてより適切な関係情報を取得し、記憶手段に記憶させることが可能となる。
【００２４】
以上の各構成を備えた本発明に係る車両運転支援装置の技術的特徴は、車両運転支援方法や車両運転支援プログラムにも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラムも権利の対象とすることができる。
【００２５】
その場合における、車両運転支援プログラムの特徴構成は、自車両の走行経路中のカーブ区間及び当該カーブ区間の湾曲状態を検出するカーブ区間検出機能と、自車両のブレーキ操作を検出するブレーキ検出機能と、前記カーブ区間への進入前の自車両の車速である進入車速を検出する進入車速検出機能と、前記カーブ区間内で自車両のブレーキ操作が検出された場合に、当該カーブ区間の湾曲状態と前記進入車速との関係を表す関係情報を取得し、記憶手段に記憶させる関係情報取得機能と、前記記憶手段に記憶された複数の前記関係情報に基づいて、前記カーブ区間の湾曲状態と前記進入車速との関係で規定される領域であって、前記カーブ区間内でブレーキ操作が行われる可能性がある領域を警告領域として設定する警告領域設定機能と、自車両の進行方向前方に前記カーブ区間が検出され、当該カーブ区間の湾曲状態と当該カーブ区間への前記進入車速との関係が前記警告領域内にある場合に、当該カーブ区間への進入前に警告情報を出力する警告出力機能と、をコンピュータに実現させる点にある。
【００２６】
当然ながら、この車両運転支援プログラムも上述した車両運転支援装置に係る作用効果を得ることができ、更に、その好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
１．第一の実施形態
まず、本発明の第一の実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態では、ナビゲーション装置３を利用して本発明に係る車両運転支援装置１を構成した場合を例として説明する。図１は、本実施形態に係る車両運転支援装置１を含むナビゲーション装置３の概略構成を示すブロック図である。この車両運転支援装置１は、自車両２の運転者がカーブ区間Ｓ内でブレーキ操作を行う毎に、当該カーブ区間Ｓの曲率半径Ｒと進入車速Ｖ（図２参照）との関係を表す関係情報４６を取得して学習する。そして、この車両運転支援装置１は、自車両の進行方向前方にカーブ区間Ｓを検出した場合には、この学習結果に基づいて、当該カーブ区間Ｓ内でブレーキ操作を行う可能性があるか否かを判定し、ブレーキ操作を行う可能性があると判定した場合に警告情報を出力する。これにより、運転者の運転傾向に応じた適切な警告情報の出力を行う。
【００２８】
図１に示すナビゲーション装置３の各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。本実施形態においては、ナビゲーション装置３は、ブレーキ検出部１１、自車位置取得部１５、地図データ取得部２０、カーブ区間検出部２１、進入車速検出部２２、関係情報取得部２３、警告領域設定部２５、警告判定部２７、警告情報出力部２８、及びナビゲーション用演算部３０を機能部として備えている。そして、これらの各機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。ここで、各機能部がソフトウェア（プログラム）により構成される場合には、当該ソフトウェアは、前記演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段に記憶される。地図データベース１９は、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブ等の記録媒体（記憶手段）をハードウェア構成として備えている。また、学習データベース２４は、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等のように、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体をハードウェア構成として備えている。この学習データベース２４は、地図データベース１９が書き換え可能な記録媒体で構成される場合には、地図データベース１９と共通の記録媒体内に設けられてもよい。以下、本実施形態に係る車両運転支援装置１を含むナビゲーション装置３の各部の構成について詳細に説明する。
【００２９】
１−１．ブレーキ検出部
ブレーキ検出部１１は、自車両２のブレーキ操作を検出する機能部である。このブレーキ検出部１１が、本発明におけるブレーキ検出手段に相当する。ブレーキ検出部１１は、ブレーキセンサ１３からの出力に基づいて、運転者によるブレーキペダル１２の操作、すなわちブレーキ操作が行われたことを検出する。ここで、ブレーキセンサ１３としては、運転者によるブレーキペダル１２の操作量であるブレーキ操作量を検出可能なセンサが用いられ、例えば、運転者によるブレーキペダル１２の操作による発生するブレーキ油圧を検出する圧力センサ等により構成される。そして、ブレーキ検出部１１は、ブレーキセンサ１３からの検出信号に基づくブレーキ操作量が所定量以上、ここでは所定の検出しきい値以上のときにブレーキ操作を検出する。ここで、検出しきい値には任意の値を設定することができるが、例えば、カーブ区間Ｓ（図２参照）内での自車両２の挙動にほとんど影響を与えない程度の僅かなブレーキ操作量の範囲の上限値付近に設定すると好適である。このようなブレーキ操作量の範囲の上限値は、実験的に求めることができる。これにより、ブレーキ検出部１１は、自車両２の走行状態を不安定にしない程度の少ない操作量でのブレーキ操作を検出しないので、後述する関係情報取得部２３による関係情報４６の取得対象から除外することができる。従って、有用な関係情報４６のみを学習データベース２４に記憶して警告条件テーブル２６の設定に用いることができる。
【００３０】
１−２．自車位置取得部
自車位置取得部１５は、自車両２の現在位置を表す自車位置情報４１を取得する機能部である。この自車位置取得部１５が、本発明における自車位置取得手段に相当する。ここでは、自車位置取得部１５は、ＧＰＳ受信機１６、方位センサ１７、及び距離センサ１８に接続されている。ここで、ＧＰＳ受信機１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、自車位置取得部１５へ出力される。自車位置取得部１５では、ＧＰＳ受信機１６で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、現在の自車位置（座標）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ１７は、自車両の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ１７は、例えば、ジャイロスコープや、地磁気センサ等により構成される。そして、方位センサ１７は、その検出結果を自車位置取得部１５へ出力する。距離センサ１８は、自車両の車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ１８は、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車両の加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ１８は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置取得部１５へ出力する。
【００３１】
自車位置取得部１５は、これらのＧＰＳ受信機１６、方位センサ１７及び距離センサ１８からの出力に基づいて、公知の方法により自車位置を特定する演算を行う。また、自車位置取得部１５は、地図データベース１９に記憶された地図データ４２に基づいて、公知のマップマッチング処理を行うことにより自車位置を地図データ４２に示される道路上に合わせる補正も行う。このようなマップマッチング処理による自車位置の補正結果は自車位置情報４１に反映される。このようにして、自車位置取得部１５は、座標（緯度及び経度）で表された現在の自車位置及びその進行方位の情報を含む自車位置情報４１を取得する。
【００３２】
１−３．地図データ取得部、地図データベース
地図データ取得部２０は、少なくとも自車両２の周辺の地図データ４２を取得する機能部である。この地図データ取得部２０が、本発明における地図データ取得手段に相当する。本実施形態においては、地図データ取得部２０は、地図データベース１９から地図データ４２を読み出して取得する。地図データベース１９は、地図データ４２が記憶されたデータベースである。ここでは、例えば日本全土等のように、地図が対象とする地域全体を複数に分割してなる区画毎の地図データ４２が記憶されている。各地図データ４２は、複数の交差点のそれぞれに対応する複数のノードと、各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンクとにより構成される道路ネットワークデータを含んでいる。また、道路ネットワークデータに含まれる各リンクＬの情報は、例えば図２に示すように、カーブ等におけるリンク形状を表すための１又は２以上の形状補間点ｎの情報を含んでいる。形状補間点ｎの情報は、緯度及び経度等で表された地図上の位置情報を有する。したがって、各リンクは、１又は２以上の形状補間点ｎと、２つの形状補間点ｎ間又はノードと形状補間点ｎとの間を結ぶ直線状の補間点間リンクｋとにより構成されている。
【００３３】
また、地図データ４２は、道路ネットワークデータの他に、ナビゲーション用演算部３０による地図表示処理に必要な描画情報や、経路案内処理に必要な各種の案内情報等を含んでいる。ここで、描画情報には、道路形状、建物、河川等を表示するために必要な背景情報、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字情報などが含まれる。また、案内情報には、交差点の詳細情報から成る交差点情報などが含まれる。また、地図データベース１９に格納された地図データ４２には、この他にも、図示しない検索処理部による施設検索などに用いる施設情報も含まれている。施設情報は、各施設の位置を表す座標情報のほか、当該施設の名称、住所、電話番号、サービス種別等の各種の属性情報を含んでいる。
【００３４】
１−４．カーブ区間検出部
カーブ区間検出部２１は、自車両２の走行経路中のカーブ区間Ｓ及び当該カーブ区間Ｓの湾曲状態を検出する機能部である。このカーブ区間検出部２１が、本発明におけるカーブ区間検出手段に相当する。図２に、カーブ区間検出部２１による検出対象となるカーブ区間Ｓの一例を示している。本実施形態においては、カーブ区間検出部２１は、カーブ区間Ｓの湾曲状態として曲率半径Ｒを検出し、曲率半径情報４４として取得する。また、カーブ区間検出部２１は、自車両２の走行経路中にカーブ区間Ｓが存在すること検出した際に、当該カーブ区間Ｓの始点Ｓｓ及び終点Ｓｅの位置情報を含むカーブ区間情報４３も取得する。
【００３５】
カーブ区間検出部２１は、自車位置取得部１５により取得された自車位置情報４１と、地図データ取得部２０により取得された地図データ４２とに基づいて、自車両２の進行方向前方に存在するカーブ区間Ｓ及び当該カーブ区間Ｓの曲率半径を検出する。すなわち、カーブ区間検出部２１は、地図データ４２に含まれる道路の情報と、自車位置情報４１に示される自車両２の位置（座標）に基づいて、自車両２の進行方向前方の道路の形状等に関する情報を取得することができる。そこで、カーブ区間検出部２１は、自車両２の進行方向前方の所定の探索範囲内（例えば走行経路に沿って１００〔ｍ〕以内）に、曲率半径Ｒが所定のカーブ判定上限値以下の区間が存在した場合には、当該区間をカーブ区間Ｓとして検出する。ここで、カーブ判定上限値は、カーブ区間Ｓと判定するか直線区間と判定するかの境界を規定する曲率半径Ｒの値であり、任意の値を設定することができるが、例えば３００〔ｍ〕や５００〔ｍ〕等に設定することができる。そして、カーブ区間検出部２１は、自車両２の進行方向前方にカーブ区間Ｓを検出した場合には、当該カーブ区間Ｓについて、曲率半径Ｒを表す曲率半径情報４４と、始点Ｓｓ及び終点Ｓｅの位置情報を含むカーブ区間情報４３を取得する。
【００３６】
カーブ区間検出部２１は、カーブ区間Ｓの曲率半径Ｒ、並びに始点Ｓｓ及び終点Ｓｅの位置情報を、当該カーブ区間Ｓを構成するリンクＬの形状補間点ｎの位置情報に基づいて検出する。具体的には、カーブ区間検出部２１は、カーブ区間Ｓ内の３つの形状補間点ｎを通る円の半径を曲率半径Ｒとして検出する。また、カーブ区間検出部２１は、曲率半径Ｒが一定の領域をカーブ区間Ｓとして検出し、その進行方向後方端部を始点Ｓｓ、その進行方向前方端部を終点Ｓｅとしてそれぞれの位置を検出する。したがって、本実施形態においては、曲率半径が一定の区間と直線区間とをつなぐ緩和曲線区間Ｃはカーブ区間Ｓには含まれない。但し、本発明の実施に際して、カーブ区間Ｓの始点Ｓｓ及び終点Ｓｅの位置を厳密に定義する必要はないため、緩和曲線区間Ｃまで含めてカーブ区間Ｓと判定する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００３７】
１−５．進入車速検出部
進入車速検出部２２は、カーブ区間Ｓへの進入前の自車両２の車速である進入車速Ｖを検出する機能部である。この進入車速検出部２２が、本発明における進入車速検出手段に相当する。本実施形態においては、進入車速検出部２２は、カーブ区間Ｓの始点Ｓｓから進行方向後方に所定距離Ｄの位置に設定される進入車速検出地点Ｐでの自車両２の車速を、進入車速Ｖとして検出する。ここで、所定距離Ｄは、一般的な自車両２の制動距離を考慮し、カーブ区間Ｓの始点Ｓｓまでに自車両２を減速させるために十分な距離に設定すると好適である。本実施形態においては、所定距離Ｄを固定値とし、例えば２０〔ｍ〕や５０〔ｍ〕等に設定する。所定距離Ｄをこのように設定する理由は、後述するように、この車両運転支援装置１が、進入車速Ｖを検出する進入車速検出地点Ｐを過ぎてから警告情報４７を出力する構成であり、当該警告情報４７の出力後に自車両２の減速が開始されることによる。進入車速検出部２２は、カーブ区間検出部２１により取得されたカーブ区間情報４３に含まれるカーブ区間Ｓの始点Ｓｓの位置と、地図データ取得部２０により取得された地図データ４２とに基づいて、自車両２の走行経路上に進入車速検出地点Ｐを設定する。
【００３８】
進入車速検出部２２は、車速センサ１４からの出力に基づいて進入車速Ｖを検出する。ここで、車速センサ１４は、自車両２の車輪やそれと比例する回転速度で回転する駆動系部材の回転速度を検出するセンサであり、例えば、車両のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサを用いることができる。進入車速検出部２２は、自車位置情報４１と地図データ４２とに基づいて、自車両２が、上記のように設定された進入車速検出地点Ｐに到達した際に、車速センサ１４により車速を検出し、その検出結果を進入車速Ｖとする。進入車速検出部２２は、このように検出された進入車速Ｖを進入車速情報４５として取得する。
【００３９】
１−６．関係情報取得部、学習データベース
関係情報取得部２３は、カーブ区間Ｓ内で自車両２のブレーキ操作が検出された場合に、当該カーブ区間Ｓの曲率半径Ｒと進入車速Ｖとの関係を表す関係情報４６を取得し、学習データベース２４に記憶させる処理を行う機能部である。この関係情報取得部２３が、本発明における関係情報取得手段に相当する。より詳しくは、関係情報取得部２３は、カーブ区間検出部２１によりカーブ区間Ｓが検出された際に、当該カーブ区間Ｓ内、すなわち当該カーブ区間Ｓのカーブ区間情報４３に示される始点Ｓｓから終点Ｓｅまでの間で、ブレーキ検出部１１により自車両２のブレーキ操作が検出されたか否かを監視する。カーブ区間Ｓ内で自車両２のブレーキ操作が検出された場合には、関係情報取得部２３は、カーブ区間検出部２１により取得された曲率半径情報４４から当該カーブ区間Ｓの曲率半径Ｒを取得するとともに、進入車速検出部２２により取得された進入車速情報４５から当該カーブ区間Ｓへの自車両２の進入車速Ｖを取得する。そして、関係情報取得部２３は、当該カーブ区間Ｓについての曲率半径Ｒと進入車速Ｖとを関係付けて関係情報４６を生成し、それを学習データベース２４に記憶させる。
【００４０】
関係情報取得部２３は、カーブ区間Ｓ内で自車両２のブレーキ操作が検出される度に、当該カーブ区間Ｓについての曲率半径Ｒと進入車速Ｖとの関係を表す関係情報４６を取得し、学習データベース２４に記憶させる。したがって、学習データベース２４には、複数の関係情報４６が記憶され、蓄積される。関係情報４６は、少なくともブレーキ操作が検出されたカーブ区間Ｓの曲率半径Ｒと進入車速Ｖの情報を含んでいればよいが、この他にも、例えば、当該関係情報４６の取得日時や当該関係情報４６が取得されたカーブ区間Ｓの位置情報等を含んでいてもよい。
【００４１】
１−７．警告領域設定部
警告領域設定部２５は、学習データベース２４内に記憶された複数の関係情報４６に基づいて、カーブ区間Ｓの曲率半径Ｒと進入車速Ｖとの関係で規定される領域であって、カーブ区間Ｓ内でブレーキ操作が行われる可能性がある領域を警告領域Ｗとして設定する機能部である。この警告領域設定部２５が、本発明における警告領域設定手段に相当する。本実施形態においては、警告領域設定部２５は、カーブ区間Ｓ内でブレーキ操作が行われる可能性が高いと判定する領域を警告領域Ｗとして設定する。具体的には、警告領域設定部２５は、カーブ区間Ｓの曲率半径Ｒと進入車速Ｖとの関係で規定される二次元座標上における複数の関係情報４６に基づいて、関係情報４６が存在する領域を含む高車速側の領域に警告領域Ｗを設定する。図３は、曲率半径Ｒと進入車速Ｖとの関係で規定される二次元座標上に設定された警告領域Ｗを表す警告条件テーブル２６の例を示す図である。この図に示すように、警告領域設定部２５は、曲率半径Ｒを第一軸（ｘ軸）、進入車速Ｖを第二軸（ｙ軸）とする二次元座標上に、複数の関係情報４６のそれぞれに対応する複数の点を示し、それら複数の点が存在する領域の低車速側の境界付近に警告領域Ｗの境界Ｂを設定し、当該境界Ｂよりも高車速側の領域を警告領域Ｗとして設定する。なお、当該境界Ｂよりも低車速側の領域は非警告領域Ｕとされる。
【００４２】
図示の例では、警告領域設定部２５は、警告領域Ｗの境界Ｂを、二次元座標上に示された複数の関係情報４６に対応する点の分布に沿って設定した直線としている。但し、警告領域Ｗには、上限半径Ｒａと下限車速Ｖａとが予め設定されている。ここで、上限半径Ｒａは、カーブ区間検出部２１がカーブ区間Ｓとして検出する曲率半径Ｒの上限値であるカーブ判定上限値（例えば３００〔ｍ〕や５００〔ｍ〕等）と同じ値に設定すると好適である。上限半径Ｒａをこのように設定すれば、カーブ区間検出部２１がカーブ区間Ｓとして検出する全てのカーブに警告領域Ｗを設定することができる。また、下限車速Ｖａは、現実に存在する最も小さい曲率半径Ｒのカーブ区間Ｓを安全に走行可能な程度の低速に設定すると好適である。これは、自車両２がそのような低速で走行している場合には、カーブ区間Ｓへの進入前に警告情報４６を出力する必要がないからである。
【００４３】
そして、警告領域設定部２５は、これら上限半径Ｒａと下限車速Ｖａとの間、すなわち曲率半径Ｒが上限半径Ｒａ以下であって進入車速Ｖが下限車速Ｖａ以上である領域内において、関係情報４６に基づく警告領域Ｗの境界Ｂを設定する。この際、警告領域設定部２５は、警告領域Ｗの境界Ｂを、二次元座標上に示された複数の関係情報４６に対応する点の分布に沿って設定した直線とする。本実施形態においては、警告領域設定部２５は、警告領域Ｗの境界Ｂを、複数の関係情報４６に対応する点の分布を代表する直線に平行な傾きの直線とする。そのため、警告領域設定部２５は、例えば、複数の関係情報４６について線形回帰分析を行い、回帰式により表される直線と同じ傾きの直線により警告領域Ｗの境界Ｂを構成する。そして、警告領域設定部２５は、警告領域Ｗの境界Ｂを、複数の関係情報４６に対応する複数の点が存在する領域の低車速側の境界付近に位置させるように設定する。本例では、警告領域設定部２５は、複数の関係情報４６に対応する複数の点が存在する領域の低車速側の境界と接するように配置した上記傾きの直線を、警告領域Ｗの境界Ｂとして設定する。言い換えれば、警告領域設定部２５は、複数の関係情報４６に対応する複数の点を通る上記傾きの複数の直線の内で、最も低車速側に位置する直線を、警告領域Ｗの境界Ｂとして設定する。なお、上記複数の点が存在する領域とは、複数の点の中で最外側の点を結んでなる境界により囲まれる領域である。
【００４４】
警告領域設定部２５により設定された警告領域Ｗは、図３に示すように、警告条件テーブル２６として記憶される。そして、警告領域設定部２５は、関係情報取得部２３によって新たな関係情報４６が取得される度に、当該新たな関係情報４６を用いて警告領域Ｗの再設定を行い、警告条件テーブル２６を更新する。これにより、警告領域Ｗが、自車両２の運転者によるブレーキ操作の傾向を表す精度を次第に高めることが可能となる。
【００４５】
このように警告領域Ｗの境界Ｂを設定することにより、自車両２の運転者が過去にブレーキ操作を行った際における、カーブ区間Ｓの曲率半径Ｒと進入車速Ｖとの関係を二次元座標上に点として示した関係情報４６に基づいて、ブレーキ操作が行われた状況とほぼ同じ又はそれより更にブレーキ操作が行われる可能性が高い高車速側の領域を警告領域Ｗとして設定することができる。従って、自車両２の運転者が過去にカーブ区間Ｓ内で行ったブレーキ操作に基づいて適切に設定された警告領域Ｗに従って、後述する警告判定部２７により警告情報の出力を行うか否かを適切に判定することが可能となる。
【００４６】
１−８．警告判定部
警告判定部２７は、学習データベース２４内に記憶された複数の関係情報４６に基づいて設定された警告領域Ｗに従い、自車両２がカーブ区間Ｓを走行するに際して、当該カーブ区間Ｓへの進入前に警告情報４７の出力を行うか否かを判定する処理を行う機能部である。この警告判定部２７と後述する警告情報出力部２８とにより、本発明における警告出力手段２９が構成される。警告判定部２７は、カーブ区間検出部４３により自車両２の進行方向前方にカーブ区間Ｓが検出された際に、警告情報４７の出力を行うか否かの判定を行う。この際、警告判定部２７は、自車両２の進行方向前方のカーブ区間Ｓの曲率半径Ｒと当該カーブ区間への進入車速Ｖとの関係が、警告領域設定部２５により設定された警告領域Ｗ内にあるか否かに基づいて、警告情報４７の出力を行うか否かを判定する。
【００４７】
より詳しくは、警告判定部２７は、図２に示すように、自車両２の進行方向前方にカーブ区間Ｓが検出された場合には、カーブ区間検出部２１により取得された曲率半径情報４４から当該カーブ区間Ｓの曲率半径Ｒを取得する。また、警告判定部２７は、進入車速検出部２２により取得された進入車速情報４５から、当該カーブ区間Ｓに対する進入車速検出地点Ｐでの自車両２の進入車速Ｖを取得する。そして、警告判定部２７は、このようにしてカーブ区間Ｓへの進入前に取得された曲率半径Ｒと進入車速Ｖとの関係を、図３に示すような警告条件テーブル２６と照らし合わせ、当該関係が警告領域Ｗ内にあるか否かを判定する。すなわち、警告領域設定部２５は、前記関係が、警告領域Ｗ内にある場合には警告情報４７を出力すると判定し、警告領域Ｗ内にない場合には警告情報４７を出力しないと判定する。
【００４８】
警告判定部２７が、警告情報４７の出力を行うか否かをこのように判定することにより、警告領域Ｗに反映された自車両２の運転者の過去の運転傾向に基づいて、自車両２の進行方向前方に存在するカーブ区間Ｓでブレーキ操作を行う可能性があるか否かを適切に判定し、その判定結果に応じて、ブレーキ操作を行う可能性がある場合に警告情報４７を出力するという判定を適切に行うことができる。またこの際、警告判定部２７は、学習データベース２４に記憶させる関係情報４６を構成する進入車速Ｖが検出される位置と同じ進入車速検出地点Ｐでの進入車速Ｖに基づいて、ブレーキ操作を行う可能性があるか否かを判定する。従って、過去に学習した関係情報４６を適切に利用した判定を行うことができる。
【００４９】
１−９．警告情報生成部
警告情報出力部２８は、警告判定部２７により警告情報４７を出力すると判定した場合に、カーブ区間Ｓへの進入前に警告情報４７を生成し、出力する処理を行う機能部である。本実施形態においては、警告情報出力部２８は、警告情報４７として、警告音声及び警告表示画像を生成して出力する。そのため、警告情報出力部２８は、警告音声として、例えば、「この先のカーブに速度超過で進入する可能性があります。早めに減速しましょう。」等のような音声情報をメモリ等から読み出して生成し、音声出力装置３２へ出力する。これにより、音声出力装置３２から上記のような音声が出力され、自車両２の運転者に報知される。また、警告情報出力部２８は、警告表示画像として、例えば、「カーブ注意！減速！」等のような文章とそれを強調表示するための画像等を組み合わせた画像情報をメモリ等から読み出して生成し、表示入力装置３１へ出力する。これにより、表示入力装置３１に上記の画像が表示され、自車両２の運転者に報知される。なお、表示入力装置３１は、液晶ディスプレイ等の表示装置とタッチパネルや操作スイッチ等の入力装置が一体となった装置である。音声出力装置３２は、スピーカやアンプ等の音声を出力するための装置を有して構成されている。
【００５０】
以上のような警告情報４７を出力することにより、自車両２の運転者は、カーブ区間Ｓへの進入前に適切に減速することが可能となるので、カーブ区間Ｓ内でブレーキ操作を行う可能性を減少させ、安全運転を促進することが可能となる。また、自車両２の進行方向前方に存在するカーブ区間Ｓの曲率半径Ｒと、当該カーブ区間Ｓへの進入車速Ｖとの関係に基づいて、過去の傾向からブレーキ操作が行われる可能性が低い場合には警告情報４７は出力されないため、自車両２の運転者が警告を煩わしく感じることは少ない。
【００５１】
１−１０．ナビゲーション用演算部
ナビゲーション用演算部３０は、自車位置表示、出発地から目的地までの経路探索、目的地までの経路案内、目的地検索等のナビゲーション機能を実行するために所定のアプリケーションプログラムに従って動作する演算処理手段である。ここで、アプリケーションプログラムは、自車位置情報４１や地図データ４２等を参照して、ナビゲーション用演算部３０に各種のナビゲーション機能を実行させる。例えば、ナビゲーション用演算部３０は、自車位置情報４１に基づいて地図データベース１９から自車両２周辺の地図データ４２を取得して表示入力装置３１の表示画面に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、自車位置情報４１に基づいて自車両２の現在位置を表す自車位置マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部３０は、地図データベース１９に記憶された地図データ４２に基づいて、所定の出発地から目的地までの経路探索を行う。更に、ナビゲーション用演算部３０は、探索された出発地から目的地までの経路と自車位置情報４１とに基づいて、表示入力装置３１及び音声出力装置３２の一方又は双方を用いて、運転者に対する経路案内を行う。
【００５２】
１−１１．学習処理
次に、本実施形態に係る車両運転支援装置１を含むナビゲーション装置３において実行される、カーブ区間Ｓ内でのブレーキ操作の学習処理の手順（学習方法）について説明する。図４は、本実施形態に係る学習処理の手順を示すフローチャートである。以下、フローチャートに従って説明する。
【００５３】
この図４に示すように、カーブ区間Ｓ内でのブレーキ操作の学習処理に際しては、まず、カーブ区間検出部２１が、自車両２の進行方向前方にカーブ区間Ｓが存在するか否かを判定する（ステップ＃０１）。そして、自車両２の進行方向前方にカーブ区間Ｓが存在する場合には（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、カーブ区間検出部２１は、当該カーブ区間Ｓの始点Ｓｓ及び終点Ｓｅの位置情報を含むカーブ区間情報４３、及び当該カーブ区間Ｓの曲率半径Ｒを表す曲率半径情報４４を取得する（ステップ＃０２）。次に、進入車速検出部２２が、ステップ＃０２で取得したカーブ区間Ｓの始点Ｓｓの位置情報と地図データ４２とに基づいて、自車両２の走行経路上に進入車速検出地点Ｐ（図２参照）を設定する（ステップ＃０３）。そして、進入車速検出部２２は、自車両２が進入車速検出地点Ｐに到達したか否かを判定し（ステップ＃０４）、進入車速検出地点Ｐに到達した際に（ステップ＃０４：Ｙｅｓ）、自車両２の進入車速Ｖを検出する（ステップ＃０５）。
【００５４】
次に、関係情報取得部２３は、自車両２がカーブ区間Ｓに進入したか否かを判定する（ステップ＃０６）。この判定は、ステップ＃０２で取得されたカーブ区間情報４３に含まれるカーブ区間Ｓの始点Ｓｓ及び終点Ｓｅの位置情報と、自車位置情報４１とに基づいて行われる。自車両２がカーブ区間Ｓに進入した後は（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、関係情報取得部２３は、次に、自車両２がカーブ区間Ｓを退出したか否かを判定する（ステップ＃０７）。そして、自車両２がカーブ区間Ｓを退出するまでは（ステップ＃０７：Ｎｏ）、関係情報取得部２３は、ブレーキ検出部１１により自車両２のブレーキ操作が検出されたか否かを監視する（ステップ＃０８）。ここで、自車両２のブレーキ操作が検出された場合には（ステップ＃０８：Ｙｅｓ）、関係情報取得部２３は、当該カーブ区間Ｓについての曲率半径Ｒと進入車速Ｖとを関係付けて関係情報４６を生成し、それを学習データベース２４に記憶させる（ステップ＃０９）。ここで、関係情報４６を構成する情報の内、曲率半径Ｒはステップ＃０２で取得された曲率半径情報４４に含まれている情報であり、進入車速Ｖはステップ＃０５で取得される情報である。その後、警告領域設定部２５が、ステップ＃０９で学習データベース２４に新たに記憶された関係情報４６を用いて警告領域Ｗの再設定を行い、警告条件テーブル２６を更新する（ステップ＃１０）。一方、自車両２がカーブ区間Ｓに進入した後（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、ブレーキ操作が検出されることなく（ステップ＃０８：Ｎｏ）、自車両２がカーブ区間Ｓを退出した場合には（ステップ＃０７：Ｙｅｓ）、ステップ＃０９及び＃１０の処理は行われず、学習処理は終了する。
【００５５】
１−１２・警告出力処理
次に、本実施形態に係る車両運転支援装置１を含むナビゲーション装置３において実行される、上述したカーブ区間Ｓ内でのブレーキ操作の学習処理による学習結果に基づく警告出力処理の手順（警告出力方法）について説明する。図４は、本実施形態に係る警告出力処理の手順を示すフローチャートである。以下、フローチャートに従って説明する。
【００５６】
この図５に示すように、この警告出力処理に際しては、まず、カーブ区間検出部２１が、自車両２の進行方向前方にカーブ区間Ｓが存在するか否かを判定する（ステップ＃１１）。そして、自車両２の進行方向前方にカーブ区間Ｓが存在する場合には（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、カーブ区間検出部２１は、当該カーブ区間Ｓの始点Ｓｓ及び終点Ｓｅの位置情報を含むカーブ区間情報４３、及び当該カーブ区間Ｓの曲率半径Ｒを表す曲率半径情報４４を取得する（ステップ＃１２）。次に、進入車速検出部２２が、ステップ＃１２で取得したカーブ区間Ｓの始点Ｓｓの位置情報と地図データ４２とに基づいて、自車両２の走行経路上に進入車速検出地点Ｐ（図２参照）を設定する（ステップ＃１３）。そして、進入車速検出部２２は、自車両２が進入車速検出地点Ｐに到達したか否かを判定し（ステップ＃１４）、進入車速検出地点Ｐに到達した際に（ステップ＃１４：Ｙｅｓ）、自車両２の進入車速Ｖを検出する（ステップ＃１５）。
【００５７】
次に、警告判定部２７は、警告条件テーブル２６を読み出す（ステップ＃１６）。そして、警告判定部２７は、自車両２の進行方向前方に存在するカーブ区間Ｓについての曲率半径Ｒと進入車速Ｖとの関係を、ステップ＃１６で読み出した警告条件テーブル２６と照らし合わせ、当該関係が警告領域Ｗ内にあるか否かを判定する（ステップ＃１７）。ここで、曲率半径Ｒはステップ＃１２で取得された曲率半径情報４４に含まれている情報であり、進入車速Ｖはステップ＃１５で取得される情報である。曲率半径Ｒと進入車速Ｖとの関係が警告領域Ｗ内にある場合には（ステップ＃１７：Ｙｅｓ）、警告判定部２７は、警告情報４７を出力すると判定する。そこで、警告情報出力部２８は、カーブ区間Ｓへの進入前に警告情報４７を生成し、出力する（ステップ＃１８）。本実施形態においては、警告情報出力部２８は、警告情報４７として、警告音声及び警告表示画像を生成して出力する。一方、曲率半径Ｒと進入車速Ｖとの関係が警告領域Ｗ内にない場合には（ステップ＃１７：Ｎｏ）、警告判定部２７は、警告情報４７を出力しないと判定する。この場合、ステップ＃１８の処理は行われず、警告出力処理は終了する。
【００５８】
なお、以上の警告出力処理におけるステップ＃１１〜＃１５は、上述したカーブ区間Ｓ内でのブレーキ操作の学習処理におけるステップ＃０１〜＃０５と同じ処理である。したがって、一つのカーブ区間Ｓに対して学習処理と警告出力処理の双方を行う場合には、警告出力処理におけるステップ＃１１〜＃１５は、学習処理におけるステップ＃０１〜＃０５と共通の処理とすると好適である。
【００５９】
２．第二の実施形態
次に、本発明の第二の実施形態について説明する。本実施形態に係る車両運転支援装置１は、警告領域設定部２５による警告領域Ｗの境界Ｂの設定に関する構成が、上記第一の実施形態とは異なる。すなわち、上記第一の実施形態では、図３に示すように、警告領域設定部２５が、関係情報４６に基づいて警告領域Ｗを設定する際の境界Ｂを一つだけ設定する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、自車両２の走行状態等に応じて警告領域Ｗの境界Ｂを可変設定する構成とすることも可能である。従って、例えば、自車両２が走行中の道路の勾配の方向及び大きさに応じて、警告領域Ｗの境界Ｂを可変設定する構成としても好適である。そこで、本実施形態においては、警告領域設定部２５は、自車両２が走行中の道路の下り勾配の大きさに応じて、警告領域Ｗの境界Ｂを基準位置に対して低車速側に変更する下り勾配調整と、自車両２が走行中の道路の上り勾配の大きさに応じて、警告領域Ｗの境界Ｂを基準位置に対して高車速側に変更する上り勾配調整と、を行う構成を備えている。以下では、本実施形態に係る車両運転支援装置１について、上記第一の実施形態との相違点について説明する。したがって、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様である。
【００６０】
ここでは、警告領域設定部２５は、自車両２が走行中の道路が下り勾配である場合には、カーブ区間Ｓ内での車速が進入車速Ｖよりも高くなる可能性が高いと考えられるので、警告領域Ｗの境界Ｂを低車速側に調整し、進入車速Ｖが比較的低車速でも警告情報４７を出力する判断が行われるように警告領域Ｗを調整する。一方、警告領域設定部２５は、自車両２が走行中の道路が上り勾配である場合には、カーブ区間Ｓ内での車速が進入車速Ｖよりも低くなる可能性が高いと考えられるので、警告領域Ｗの境界Ｂを高車速側に調整し、進入車速Ｖが比較的高車速でも警告情報４７を出力しない判断が行われるように警告領域Ｗを調整する。
【００６１】
図６は、自車両２が走行中の道路の勾配の方向及び大きさに応じて複数の警告領域Ｗの境界Ｂ０〜Ｂ４が設定された警告条件テーブル２６の例を示す図である。この図に示すように、本実施形態においては、警告領域設定部２５は、警告条件テーブル２６に、警告領域Ｗの境界Ｂの一つとして所定の基準位置に基準境界Ｂ０を設定する。この基準境界Ｂ０は、上記第一の実施形態における警告領域Ｗの境界Ｂと同様に設定すると好適である。また、本実施形態においては、警告領域設定部２５は、自車両２が走行中の道路の勾配の方向及び大きさに応じて、基準境界Ｂ０に対して低車速側及び高車速側にそれぞれ複数の警告領域Ｗの境界Ｂ１〜Ｂ４を設定する。本実施形態においては、これら複数の境界Ｂ１〜Ｂ４は、いずれも基準境界Ｂ０と平行に設定している。そして、これら複数の境界Ｂ１〜Ｂ４は、道路の勾配が大きくなるに従って、下り勾配については低車速側に、上り勾配については高車速側にそれぞれ基準境界Ｂ０から離れるように設定される。
【００６２】
図６に示す例においては、第一境界Ｂ１及び第二境界Ｂ２は、自車両２が走行中の道路が下り勾配である場合に用いられる境界であり、第一境界Ｂ１より低車速側に設定された第二境界Ｂ２は、第一境界Ｂ１よりも道路の下り勾配が大きい場合に用いられる。したがって、例えば、警告領域設定部２５は、道路の下り勾配が２％未満では基準境界Ｂ０を用い、道路の下り勾配が２％以上５％未満では第一境界Ｂ１を用い、道路の下り勾配が５％以上では第二境界Ｂ２を用いる構成とすることができる。本例では、警告領域設定部２５は、このように自車両２が走行中の道路が下り勾配の大きさに応じて複数の境界Ｂ１、Ｂ２を選択することにより、警告領域Ｗの境界を基準境界Ｂ０に対して低車速側に変更する下り勾配調整を行う。
【００６３】
一方、第三境界Ｂ３及び第四境界Ｂ４は、自車両２が走行中の道路が上り勾配である場合に用いられる境界であり、第三境界Ｂ３より高車速側に設定された第四境界Ｂ４は、第三境界Ｂ３よりも道路の上り勾配が大きい場合に用いられる。したがって、例えば、警告領域設定部２５は、道路の上り勾配が２％未満では基準境界Ｂ０を用い、道路の上り勾配が２％以上５％未満では第三境界Ｂ３を用い、道路の上り勾配が５％以上では第四境界Ｂ４を用いる構成とすることができる。本例では、警告領域設定部２５は、このように自車両２が走行中の道路が上り勾配の大きさに応じて複数の境界Ｂ３、Ｂ４を選択することにより、警告領域Ｗの境界を基準境界Ｂ０に対して高車速側に変更する上り勾配調整を行う。
【００６４】
本実施形態に係る車両運転支援装置１では、警告領域設定部２５が、上記のような下り勾配調整及び上り勾配調整を行うことにより、自車両２が走行中の道路の勾配の影響を考慮した適切な警告領域Ｗを用いることが可能となる。すなわち、自車両２が下り勾配を走行している状況では、カーブ区間Ｓへの進入車速Ｖよりもカーブ区間Ｓ内での車速が更に高くなる可能性がある。一方、自車両２が上り勾配を走行している状況では、カーブ区間Ｓへの進入車速Ｖよりもカーブ区間Ｓ内での車速は低くなる可能性がある。上記のように、自車両２が走行中の道路の勾配の方向及び大きさに応じて警告領域Ｗの境界を調整することにより、このような道路の勾配の影響を考慮した適切な警告領域Ｗとなる。したがって、自車両２が走行中の道路の勾配に応じてより適切な警告情報４６の出力を行うことが可能となる。
【００６５】
以上では、図６に示すように、警告条件テーブル２６に、自車両２が走行中の道路の勾配の方向及び大きさに応じて複数の警告領域Ｗの境界Ｂ０〜Ｂ４が設定された場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。従って、自車両２が走行中の道路の勾配の方向及び大きさに応じて無段階に変化する警告領域Ｗの境界を設定することも、本発明の好適な実施形態の一つである。この場合、警告領域設定部２５は、自車両２が走行中の道路の下り勾配の大きさに応じて、当該下り勾配が大きくなるに従って警告領域Ｗの境界Ｂを基準位置に対して低車速側に次第に移動させるように変更する下り勾配調整を行う。また、警告領域設定部２５は、自車両２が走行中の道路の上り勾配の大きさに応じて、当該上り勾配が大きくなるに従って警告領域Ｗの境界Ｂを基準位置に対して高車速側に次第に移動させるように変更する上り勾配調整を行う。
【００６６】
以上では、警告領域設定部２５が、下り勾配調整と上り勾配調整との双方を行う構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。従って、警告領域設定部２５が、下り勾配調整と上り勾配調整とのいずれか一方のみを行う構成とすることも、本発明の好適な実施形態一つである。
【００６７】
３．第三の実施形態
次に、本発明の第三の実施形態について説明する。本実施形態に係る車両運転支援装置１は、関係情報取得部２３による関係情報４６の取得に関する構成が、上記第一の実施形態とは異なる。すなわち、上記第一の実施形態では、関係情報取得部２３が、関係情報４６を取得する際に、進入車速検出部２２により検出された進入車速Ｖをそのまま用いる場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、自車両２の走行状態等に応じて関係情報４６を構成する進入車速Ｖの情報を調整する構成とすることも可能である。従って、例えば、自車両２が走行中の道路の勾配の方向及び大きさに応じて、関係情報４６を構成する進入車速Ｖの情報を調整する構成としても好適である。そこで、本実施形態においては、関係情報取得部２３は、自車両２が走行中の道路の下り勾配の大きさに応じて、関係情報４６を構成する進入車速Ｖを、進入車速検出部２２により検出した進入車速Ｖに対して高車速側に変更する下り勾配調整と、自車両２が走行中の道路の上り勾配の大きさに応じて、関係情報４６を構成する進入車速Ｖを、進入車速検出部２２により検出した進入車速Ｖに対して低車速側に変更する上り勾配調整と、を行う構成を備えている。以下では、本実施形態に係る車両運転支援装置１について、上記第一の実施形態との相違点について説明する。したがって、特に説明しない点については、上記第一の実施形態と同様である。
【００６８】
図７は、自車両２が走行中の道路の勾配の方向及び大きさに応じて進入車速Ｖを調整した際の関係情報４６の変化の例を、曲率半径Ｒと進入車速Ｖとの関係で規定される二次元座標上において示した説明図である。この図において、破線の丸印は進入車速検出部２２により検出した進入車速Ｖをそのまま用いた関係情報４６である調整前関係情報４６ａの位置を示し、黒丸印は進入車速Ｖを調整した後の関係情報４６である調整後関係情報４６ｂ、４６ｃの位置を示している。本実施形態においては、関係情報取得部２３は、自車両２が走行中の道路が下り勾配である場合には、カーブ区間Ｓ内での車速が進入車速Ｖよりも高くなる可能性が高いと考えられるので、進入車速Ｖを高車速側に調整し、下り勾配調整後関係情報４６ｂとする。一方、関係情報取得部２３は、自車両２が走行中の道路が上り勾配である場合には、カーブ区間Ｓ内での車速が進入車速Ｖよりも低くなる可能性が高いと考えられるので、進入車速Ｖを低車速側に調整し、上り勾配調整後関係情報４６ｃとする。この際、関係情報取得部２３は、道路の勾配が大きくなるに従って、下り勾配については高車速側に、上り勾配については低車速側に、それぞれ進入車速検出部２２により検出された進入車速Ｖに対する調整量を大きくする。
【００６９】
本実施形態に係る車両運転支援装置１では、関係情報取得部２３が、上記のような下り勾配調整及び上り勾配調整を行うことにより、自車両２が走行中の道路の勾配の影響を考慮した適切な関係情報４６を取得して学習データベース２４に蓄積することが可能となる。すなわち、自車両２が下り勾配を走行している状況では、カーブ区間Ｓへの進入車速Ｖよりもカーブ区間Ｓ内での車速が更に高くなる可能性がある。一方、自車両２が上り勾配を走行している状況では、カーブ区間Ｓへの進入車速Ｖよりもカーブ区間Ｓ内での車速は低くなる可能性がある。上記のように、自車両２が走行中の道路の勾配の方向及び大きさに応じて関係情報４６を構成する進入車速Ｖの情報を調整することにより、このような道路の勾配の影響を考慮した適切な関係情報４６を取得することが可能となる。したがって、自車両２が走行中の道路の勾配に応じた適切な警告領域Ｗの設定が行われることになり、より適切な警告情報４６の出力を行うことが可能となる。
【００７０】
以上では、関係情報取得部２３が、下り勾配調整と上り勾配調整との双方を行う構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。従って、関係情報取得部２３が、下り勾配調整と上り勾配調整とのいずれか一方のみを行う構成とすることも、本発明の好適な実施形態一つである。
【００７１】
また、この第三の実施形態の構成を、上記第二の実施形態と組み合わせ、関係情報取得部２３により取得する関係情報４６、及び警告領域設定部２５により設定される警告領域Ｗの境界Ｂの双方について、下り勾配調整と上り勾配調整との一方又は双方を行う構成とすることも、好適な実施形態一つである。
【００７２】
４．その他の実施形態
（１）上記の実施形態では、カーブ区間検出部２１が、カーブ区間Ｓの湾曲状態として曲率半径Ｒを検出する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、カーブ区間検出部２１が検出する湾曲状態には、カーブ区間Ｓの湾曲の程度を表す各種の情報が含まれる。したがって、例えば、カーブ区間検出部２１が、湾曲状態としてカーブ区間Ｓの曲率を検出する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【００７３】
（２）上記の実施形態では、カーブ区間検出部２１が、自車位置情報４１と地図データ４２とに基づいて、自車両２の進行方向前方に存在するカーブ区間Ｓ及び当該カーブ区間Ｓの湾曲情報としての曲率半径を検出する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではなく、他の手段を用いてカーブ区間Ｓ及びカーブ区間Ｓの湾曲情報を検出する構成としてもよい。従って、例えば、カーブ区間検出部２１が、自車両２の進行方向前方を撮影した画像に含まれる道路の画像認識を行い、その画像認識結果に基づいて道路形状を分析し、カーブ区間Ｓ及びカーブ区間Ｓの湾曲情報を検出する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。このような構成では、自車位置情報４１や地図データ４２が不要であるので、ナビゲーション装置とは独立した装置構成とすることが容易となる。
【００７４】
（３）上記の実施形態では、進入車速検出地点Ｐを定めるためのカーブ区間Ｓの始点Ｓｓからの所定距離Ｄを固定値とする場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。したがって、所定距離Ｄを、カーブ区間Ｓの湾曲状態（例えば曲率半径Ｒ）等に応じて可変設定することも、本発明の好適な実施形態の一つである。この場合、例えば、カーブ区間Ｓの曲率半径Ｒが小さくなるに従って、所定距離Ｄを長くするように設定すると好適である。これは、カーブ区間Ｓの曲率半径Ｒが小さいほど、カーブ区間Ｓ内での車速を低くする必要があるため、制動距離が長く必要になると考えられるからである。
【００７５】
（４）上記の実施形態では、警告領域設定部２５が、警告領域Ｗの境界Ｂを直線として設定する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。したがって、警告領域設定部２５が、二次元座標上に示された複数の関係情報４６に対応する点の分布に沿って設定した曲線を、警告領域Ｗの境界Ｂとすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。この場合、警告領域設定部２５は、例えば、複数の関係情報４６に対応する複数の点が存在する領域の低車速側の境界と接するように配置した所定形状の曲線を、警告領域Ｗの境界Ｂとして設定すると好適である。ここで、所定形状の曲線としては、例えば、前記複数の点が存在する領域の低車速側の境界そのもの、或いは二次曲線や円弧等のように所定の式により表される曲線等とすることができる。
【００７６】
（５）上記の実施形態では、警告情報出力部２８が、警告情報４７として警告音声及び警告表示画像を出力する場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。したがって、例えば、警告情報出力部２８が、警告情報４７として、図示しない車両制御装置への制御信号を出力する構成とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。ここで、車両制御装置としては、例えば、自車両２のブレーキ操作を自動的に行うブレーキアシストの制御装置や、自車両２のアクセル開度を自動的に調整するアクセル制御装置等とすると好適である。
【００７７】
（６）上記の実施形態では、本発明に係る車両運転支援装置１をナビゲーション装置３に組み込んだ場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。したがって、例えば、本発明に係る車両運転支援装置１を、ナビゲーション装置１とは無関係に車両に設けられた装置とすることも、本発明の好適な実施形態の一つである。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明は、車両がカーブを安全に通過するための運転支援を行う車両運転支援装置及び車両運転支援プログラムとして好適に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の第一の実施形態に係る車両運転支援装置を含むナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図
【図２】カーブ区間検出部による検出対象となるカーブ区間の一例を示す図
【図３】本発明の第一の実施形態に係る警告条件テーブルの例を示す図
【図４】本発明の第一の実施形態に係る学習処理の手順を示すフローチャート
【図５】本発明の第一の実施形態に係る警告出力処理の手順を示すフローチャート
【図６】本発明の第二の実施形態に係る警告条件テーブルの例を示す図
【図７】本発明の第三の実施形態に係る、進入車速を調整した際の関係情報の変化の例を、曲率半径と進入車速との関係で規定される二次元座標上において示した説明図
【符号の説明】
【００８０】
１：車両運転支援装置
２：自車両
１１：ブレーキ検出部（ブレーキ検出手段）
１５：自車位置取得部（自車位置取得手段）
２０：地図データ取得部（地図データ取得手段）
２１：カーブ区間検出部（カーブ区間検出手段）
２２：進入車速検出部（進入車速検出手段）
２３：関係情報取得部（関係情報取得手段）
２４：学習データベース（記憶手段）
２５：警告領域設定部（警告領域設定手段）
２９：警告出力手段
４１：自車位置情報
４２：地図データ
４５：進入車速情報
４６：関係情報
４７：警告情報
Ｓ：カーブ区間
Ｒ：曲率半径（湾曲状態）
Ｖ：進入車速
Ｐ：進入車速検出地点
Ｗ：警告領域
Ｂ：警告領域の境界
Ｂ０：警告領域の基準境界（境界の基準位置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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