(57)【要約】【課題】交通流の円滑化を図ることができる走行支援装置を提供する。【解決手段】走行支援装置１は、設定車速受信部２、ミリ波レーダ３、クルーズレバー４、車速センサ５、ＥＣＵ６、エンジン制御部７、ブレーキ制御部８、表示部９、設定車速送信部１０を備えている。走行支援装置１では、ＥＣＵ６によって自車両と先行車両との車間距離が所定の距離以上であり、自車両の設定車速よりも後続車両の設定車速が高い場合に、表示部９によって運転者に後続車両の設定車速が自車両の設定車速よりも高いことが報知される。更に、報知を行ってから所定時間が経過した後に、エンジン制御部７、ブレーキ制御部８によって自車両の設定車速が後続車両の設定車速に変更される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を設定車速に従って走行させる走行支援装置であって、
前記自車両の後方を走行する後続車両の設定車速の情報を受信する車速受信手段と、
前記車速受信手段によって受信された前記後続車両の設定車速と前記自車両の設定車速とを比較し、前記自車両の設定車速が前記後続車両の設定車速よりも低いか否かを判定する設定車速判定手段と、
前記設定車速判定手段によって前記自車両の設定車速が前記後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合に、前記自車両の運転者に対して前記後続車両の設定車速が前記自車両の設定車速よりも高いことを報知する報知手段と、
前記報知手段により前記運転者への報知を行ってから所定時間が経過した後に、前記自車両の設定車速を高くする第１設定車速変更手段とを備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記自車両と当該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、
前記距離検出手段によって検出された前記車間距離が所定距離以上であるか否かを判定する距離判定手段とを更に備え、
前記報知手段は、前記距離判定手段によって前記自車両と前記先行車両との車間距離が前記所定距離以上であると共に、前記設定車速判定手段によって前記自車両の設定車速が前記後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合に、前記自車両の運転者への報知を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記距離検出手段によって検出された前記車間距離が前記所定距離以上でないと判定された場合に、前記車速検出手段によって検出された前記自車両の車速と前記自車両の設定車速とを比較し、前記自車両の車速が前記自車両の設定車速よりも低いか否かを判定する車速判定手段と、
前記車速判定手段によって前記自車両の車速が前記自車両の設定車速よりも低いと判定されると共に、前記設定車速判定手段によって前記自車両の設定車速が前記後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合に、前記自車両の設定車速を高くする第２設定車速変更手段とを更に備えることを特徴とする請求項２に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を設定車速に従って走行させる走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来における走行支援装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、ＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール）システムを利用したものが知られている。特許文献１に記載の走行支援装置は、自車両と先行車両との車間距離制御時に、設定車速の上限値をクルーズ車速よりも適度に大きな値にすることで、隊列走行の維持を図っている。
【特許文献１】特開２００３−３１７１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載の走行支援装置では、先頭の車両の設定車速と後続の設定車速とが異なる場合には、先頭の車両の設定車速（走行車速）に後続の車両が制限されるため、交通流の円滑化を実現できないおそれがある。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、交通流の円滑化を図ることができる走行支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、自車両を設定車速に従って走行させる走行支援装置であって、自車両の後方を走行する後続車両の設定車速の情報を受信する車速受信手段と、車速受信手段によって受信された後続車両の設定車速と自車両の設定車速とを比較し、自車両の設定車速が後続車両の設定車速よりも低いか否かを判定する設定車速判定手段と、設定車速判定手段によって自車両の設定車速が後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合に、自車両の運転者に対して後続車両の設定車速が自車両の設定車速よりも高いことを報知する報知手段と、報知手段により運転者への報知を行ってから所定時間が経過した後に、自車両の設定車速を高くする第１設定車速変更手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明に係わる走行支援装置においては、自車両の後方を走行する後続車両の設定車速の情報を受信し、自車両の設定車速が後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合には、その旨を自車両の運転者に報知する。この場合、自車両の運転者は、例えば走行している車線を変更し、自車両よりも設定車速の高い後続車両に道を譲るといった行動をとることができる。これにより、後続車両の走行が先行車両の走行に制限されることを回避できる。また、自車両の運転者への報知が行われてから所定時間が経過した場合には、自車両の設定車速を高くする。このとき、例えば自車両の設定車速を後続車両の設定車速に変更すると、自車両は後続車両と同じ車速で走行することになる。以上により、本発明に係わる走行支援装置では、円滑な交通流を実現することができる。
【０００７】
また、好ましくは、自車両と自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を検出する距離検出手段と、距離検出手段によって検出された車間距離が所定距離以上であるか否かを判定する距離判定手段とを更に備え、報知手段は、距離判定手段によって自車両と先行車両との車間距離が所定距離以上であると共に、設定車速判定手段によって自車両の設定車速が後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合に、自車両の運転者への報知を行う。
【０００８】
このような構成では、自車両の前方に先行車両が走行していない、つまり自車両が車群の先頭を走行している場合に、後続車両の設定車速が自車両の設定車速よりも高いことが自車両の運転者に対して報知され、その報知を行ってから所定時間が経過した後に、自車両の設定車速が高くなるように変更されることになる。一般に車群の走行状態は、先頭を走行する車両の車速に依存する傾向にある。そのため、自車両が先頭を走行している場合に、後続車両の設定車速が自車両の設定車速よりも高い旨を自車両の運転者に報知することで、円滑な交通流を確実に実現することができる。
【０００９】
また、好ましくは、自車両の車速を検出する車速検出手段と、距離検出手段によって検出された車間距離が所定距離以上でないと判定された場合に、車速検出手段によって検出された自車両の車速と自車両の設定車速とを比較し、自車両の車速が自車両の設定車速よりも低いか否かを判定する車速判定手段と、車速判定手段によって自車両の車速が自車両の設定車速よりも低いと判定されると共に、設定車速判定手段によって自車両の設定車速が後続車両の設定車速よりも低いと判定された場合に、自車両の設定車速を高くする第２設定車速変更手段とを更に備える。
【００１０】
このような構成では、自車両の前方に自車両の設定車速よりも車速の低い先行車両が走行している場合でも、自車両の設定車速を例えば後続車両の設定車速に予め変更しておくことで、先行車両が車線を変更して自車両が車群の先頭になったときに、自車両が後続車両と共にスムーズに増速されて走行するようになる。その結果、より円滑な交通流を実現することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の走行支援装置によれば、交通流の円滑化を図ることができる。これにより、渋滞等による運転者のストレスを軽減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明に係わる走行支援装置の一実施形態を示す概略構成図である。同図において、本実施形態の走行支援装置１は、ＡＣＣシステムにおける自車両の設定車速と後続車両の設定車速とを比較し、自車両の設定車速が後続車両の設定車速よりも低い場合に、その旨を自車両の運転者に対して報知し、更には自車両の設定車速を後続車両の設定車速に自動で変更する装置である。
【００１３】
走行支援装置１は、設定車速受信部２、ミリ波レーダ３、クルーズレバー４、車速センサ５、ＥＣＵ６、エンジン制御部７、ブレーキ制御部８、表示部９、設定車速送信部１０を備えている。
【００１４】
設定車速受信部２は、自車両の前後を走行する車両からＡＣＣシステムにおける設定車速に関する情報を車車間通信によって受信し、その受信信号（設定車速信号）をＥＣＵ６に送出する。なお、前後を走行する車両とは、自車両の前後を走行する直近の車両である。
【００１５】
ミリ波レーダ３は、自車両と前方を走行する先行車両との車間距離を検出し、その検出信号（車間距離信号）をＥＣＵ６に送出する。
【００１６】
クルーズレバー４は、ＡＣＣシステムの起動を指示したり、ＡＣＣシステムが起動されたときの設定車速を決定するための操作レバーであり、起動の状態や設定車速に関する情報を示す信号（クルーズ信号）をＥＣＵ６に送出する。
【００１７】
車速センサ５は、自車両の走行速度（車速）を検出し、その検出信号（車速信号）をＥＣＵ６に送出する。
【００１８】
ＥＣＵ６は、設定車速受信部２、ミリ波レーダ３、クルーズレバー４、及び車速センサ５からの信号に基づいて所定の処理を行い、エンジン制御部７又はブレーキ制御部８に制御信号を送出する。また、ＥＣＵ６は、それぞれの信号に基づいて所定の処理を行い、自車両の設定車速よりも後続車両の設定車速が高いことを示すメッセージ、及び自車両の設定車速を変更する旨のメッセージを表示させる表示信号を表示部９に送出すると共に、自車両の設定車速に関する情報を示すクルーズ信号を設定車速送信部１０に送出する。
【００１９】
エンジン制御部７には、スロットルアクチュエータ１１が接続されている。エンジン制御部７は、ＥＣＵ６から送出された制御信号に応じてスロットルバルブの目標開度を設定し、スロットルアクチュエータ１１に目標開度信号を送出する。スロットルアクチュエータ１１は、エンジン制御部７から送出された目標開度信号に応じてアクチュエータを作動させて、エンジンの駆動を制御する。
【００２０】
ブレーキ制御部８には、ブレーキアクチュエータ１２が接続されている。ブレーキ制御部８は、ＥＣＵ６から送出された制御信号に応じて目標減速度を設定してブレーキアクチュエータ１２に制動信号を送出する。ブレーキアクチュエータ１２は、ブレーキ制御部８から送出された制動信号に応じてアクチュエータを作動させて、ブレーキの制動を制御する。
【００２１】
表示部９は、例えばナビゲーションシステムのディスプレイである。表示部９は、ＥＣＵ６から表示信号が送出されると、その表示信号に応じた画像（映像）を表示する。なお、表示部９に表示されるメッセージは、例えばスピーカから音声情報として出力されてもよい。
【００２２】
設定車速送信部１０は、ＥＣＵ６からクルーズ信号が送出されると、ＡＣＣシステムにおける自車両の設定車速に関する情報を車車間通信によって自車両の前後を走行する車両に送信する。
【００２３】
図２は、自車両が先行車両に追従して走行する一例を示す図である。図２では、自車両Ｍ１及び後続車両Ｍ３がＡＣＣシステムを起動しており、先行車両Ｍ２はＡＣＣシステムを起動していない状態を示している。同図に示すように、自車両Ｍ１は、ミリ波レーダ３によって先行車両Ｍ２との車間距離を検出すると共に、設定車速送信部１０によって先行車両Ｍ２に対して設定車速に関する情報を送信する。また、自車両Ｍ１は、設定車速送信部１０によって後続車両Ｍ３へ設定車速に関する情報を送信すると共に、設定車速受信部２によって後続車両Ｍ３から設定車速に関する情報を受信する。
【００２４】
図３は、ＥＣＵ６により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【００２５】
図３において、まず自車両Ｍ１のＡＣＣシステムが起動されているか否かが、クルーズ信号に基づいて判定される（手順Ｓ０１）。ＡＣＣシステムが起動されていると判定された場合には、後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂが受信されたか否かが判定される（手順Ｓ０２）。一方、ＡＣＣシステムが起動されていないと判定された場合には、手順Ｓ１３に進む。
【００２６】
手順Ｓ０２において、後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂが受信された場合には、先行車両Ｍ２との車間距離が所定距離以上であるか否かが、車間距離信号に基づいて判定される（手順Ｓ０３）。一方、後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂが受信されなかった場合には、処理が終了する。
【００２７】
手順Ｓ０３において、先行車両Ｍ２との車間距離が所定距離以上であると判定された場合には、自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低いか否かが、クルーズ信号及び設定車速信号に基づいて判定される（手順Ｓ０４）。自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低いと判定された場合には、表示部９に表示信号が送出され、表示部９により運転者に対して自車両Ｍ１の設定車速Ｖａよりも後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂが高いことが報知される（手順Ｓ０５）。一方、自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低くないと判定された場合には、処理が終了する。
【００２８】
続いて、運転者への報知を行ってから予め定められた所定時間が経過したか否かが判定され（手順Ｓ０６）、所定時間が経過したと判定された場合には、手順Ｓ０７に進む。一方、所定時間が経過していないと判定された場合には、手順Ｓ０５に戻り処理が繰り返される。
【００２９】
手順Ｓ０７では、表示部９に表示信号が送出され、表示部９により運転者に対して自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが変更される旨の通知がなされ、その通知を行った後に自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂに変更される（手順Ｓ０８）。
【００３０】
また、手順Ｓ０３において、先行車両Ｍ２との車間距離が所定距離以上でないと判定された場合には、自車両Ｍ１の車速Ｖが自車両Ｍ１の設定車速Ｖａよりも低いか否かが、車速信号及びクルーズ信号に基づいて判定される（手順Ｓ０９）。自車両Ｍ１の車速Ｖが自車両Ｍ１の設定車速Ｖａよりも低いと判定された場合には、手順Ｓ１０に進む。一方、自車両Ｍ１の車速Ｖが自車両Ｍ１の設定車速Ｖａよりも低くないと判定された場合には、処理が終了する。
【００３１】
手順Ｓ１０では、自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低いか否かが、クルーズ信号及び設定車速信号に基づいて判定される。自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低いと判定された場合には、表示部９に表示信号が送出され、表示部９により運転者に対して自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが変更される旨の通知がなされ（手順Ｓ１１）、その通知を行った後に自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂに変更される（手順Ｓ１２）。一方、自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低くないと判定された場合には、処理が終了する。
【００３２】
一方、手順Ｓ０１において、自車両Ｍ１のＡＣＣシステムが起動していないと判定された場合には、先行車両Ｍ２との車間距離が所定距離以上であるか否かが、車間距離信号に基づいて判定される（手順Ｓ１３）。先行車両Ｍ２との車間距離が所定距離以上である場合には、手順Ｓ１４に進む。一方、先行車両Ｍ２との車間距離が所定距離以上でないと判定された場合には、処理が終了する。
【００３３】
手順Ｓ１４では、後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂが受信されたか否かが判定される。後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂが受信された場合には、自車両Ｍ１の車速Ｖが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低いか否かが、クルーズ信号及び設定車速信号に基づいて判定される（手順Ｓ１５）。一方、後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂが受信されなかった場合には、処理が終了する。
【００３４】
手順Ｓ１５において、自車両Ｍ１の車速Ｖが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低いと判定された場合には、表示部９に表示信号が送出され、表示部９により運転者に対して自車両Ｍ１の車速Ｖよりも後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂが高いことが報知される（手順Ｓ１６）。一方、自車両Ｍ１の車速Ｖが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低くないと判定された場合には、処理が終了する。
【００３５】
以上において、設定車速受信部２、及びＥＣＵ６の上記手順Ｓ０２，Ｓ１４は、自車両Ｍ１の後方を走行する後続車両Ｍ３の設定車速の情報を受信する車速受信手段を構成する。クルーズレバー４、及びＥＣＵ６の上記手順Ｓ０４，Ｓ１０は、車速受信手段によって受信された後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂと自車両Ｍ１の設定車速Ｖａとを比較し、自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低いか否かを判定する設定車速判定手段を構成する。ＥＣＵ６の上記手順Ｓ０５，Ｓ１６、及び表示部９は、設定車速判定手段によって自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低いと判定された場合に、自車両Ｍ１の運転者に対して後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂが自車両Ｍ１の設定車速Ｖａよりも高いことを報知する報知手段を構成する。ＥＣＵ６の上記手順Ｓ０８、エンジン制御部７、ブレーキ制御部８、スロットルアクチュエータ１１、及びブレーキアクチュエータ１２は、報知手段により運転者への報知を行ってから所定時間が経過した後に、自車両Ｍ１の設定車速Ｖａを高くする第１設定車速変更手段を構成する。
【００３６】
また、ミリ波レーダ３は、自車両Ｍ１と自車両Ｍ１の前方を走行する先行車両Ｍ２との車間距離を検出する距離検出手段を構成する。ＥＣＵ６の上記手順Ｓ０３，Ｓ１３は、距離検出手段によって検出された車間距離が所定距離以上であるか否かを判定する距離判定手段を構成する。車速センサ５は、自車両Ｍ１の車速Ｖを検出する車速検出手段を構成する。ＥＣＵ６の上記手順Ｓ０９は、距離検出手段によって検出された車間距離が所定距離以上でないと判定された場合に、車速検出手段によって検出された自車両の車速Ｖと自車両の設定車速Ｖａとを比較し、自車両の車速Ｖが自車両の設定車速Ｖａよりも低いか否かを判定する車速判定手段を構成する。ＥＣＵ６の上記手順Ｓ１２、エンジン制御部７、ブレーキ制御部８、スロットルアクチュエータ１１、及びブレーキアクチュエータ１２は、車速判定手段によって自車両Ｍ１の車速Ｖが自車両Ｍ１の設定車速Ｖａよりも低いと判定されると共に、設定車速判定手段によって自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低いと判定された場合に、自車両Ｍ１の設定車速Ｖａを高くする第２設定車速変更手段を構成する。
【００３７】
以上のように本実施形態の走行支援装置１にあっては、自車両Ｍ１の後方を走行する後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂに関する情報を設定車速受信部２が受信し、ＥＣＵ６によって自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低いと判定された場合には、その旨を示すメッセージを表示部９によって自車両Ｍ１の運転者に報知する。この場合、自車両Ｍ１の運転者は、後続車両Ｍ３の運転者が急いでいる、或いは自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが車群の走行に対して低い等といった後続の車両に対する意識が生じるので、例えば走行している車線を変更し、自車両Ｍ１よりも設定車速の高い後続車両Ｍ３に道を譲るといった行動を早急にとることができる。これにより、後続車両Ｍ３の走行が先行の車両の走行に制限されることを回避できる。
【００３８】
また、自車両Ｍ１の運転者への報知が行われてから所定時間が経過し、先行車両Ｍ２との車間距離が所定距離以上である、すなわち自車両Ｍ１の先頭の走行が一定時間続いた場合には、自車両Ｍ１の設定車速Ｖａを後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂに変更する。これにより、自車両Ｍ１は、運転者がクルーズレバー４を操作することによって設定車速を変更するといった煩わしい操作を行うことなく、後続車両Ｍ３と同じ車速で走行することになる。以上により、本発明に係わる走行支援装置１では、自車両Ｍ１が先頭車両になった場合に、大名行列状態となることが防止され、円滑な交通流を実現することができる。
【００３９】
また、自車両Ｍ１と先行車両Ｍ３との車間距離が所定の距離以上でない場合であっても、自車両Ｍ１の車速Ｖが自車両Ｍ１の設定車速Ｖａよりも低く、且つ自車両Ｍ１の設定車速Ｖａが後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂよりも低い場合には、自車両Ｍ１の設定車速Ｖａを後続車両Ｍ３の設定車速Ｖｂに変更する。これにより、先行車両Ｍ２が車線を変更して自車両Ｍ１が車群の先頭になったときに、自車両Ｍ１が後続車両Ｍ３と共にスムーズに増速されて走行するようになる。その結果、より円滑な交通流を実現することができるので、渋滞等による運転者のストレスを軽減させることができ、ひいてはストレスに起因する無理な追い越し等といった危険運転の防止に寄与することができる。
【００４０】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態の構成に加えて、自車両Ｍ１が走行する周辺の環境情報（制限速度等）を取得する手段を設け、環境情報に基づいて設定車速が変更されるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明に係わる走行支援装置の一実施形態を示す概略構成図である。
【図２】自車両が先行車両に追従して走行する一例を示す図である。
【図３】ＥＣＵにより実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１…走行支援装置、２…設定車速受信部（車速受信手段）、３…ミリ波レーダ（距離検出手段）、４…クルーズレバー（設定車速判定手段）、５…車速センサ（車速検出手段）、６…ＥＣＵ（設定車速判定手段、報知手段、第１設定車速変更手段、距離判定手段、車速判定手段、第２設定車速変更手段）、７…エンジン制御部（第１設定車速変更手段、第２設定車速変更手段）、８…ブレーキ制御部（第１設定車速変更手段、第２設定車速変更手段）、９…表示部（報知手段）、１１…スロットルアクチュエータ（第１設定車速変更手段、第２設定車速変更手段）、１２…ブレーキアクチュエータ（第１設定車速変更手段、第２設定車速変更手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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