(57)【要約】【課題】商業施設サイトにおける店舗の風景を撮影した店舗画像データを、手間をかけることなく更新することを可能とした自律移動ロボットを提供することである。【解決手段】提案する自律移動ロボットでは、テナント領域情報生成部４４により、計測された三次元の上側端点と下側端点が、撮影して得たテナント風景画像データ３３上の二次元画像座標と対応付けられて、対応付け情報が生成され、生成された対応付け情報の組み合わせにより指定されるテナント領域と、その撮影して得たテナント風景画像データ３３のＩＤとを有するテナント領域情報３４が生成される。そして、フロア情報３６を、このテナント領域情報３４と組み合わせることで、テナント風景画像上の指示された位置座標から該当するテナントの広告コンテンツを特定する。【選択図】図７
2010238066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
商業施設内の所定のフロアを、テナント風景を撮影しながら巡回移動する自律移動ロボットにおいて、
前記巡回を行なう経路についての情報である巡回経路情報と、前記フロア内のテナントを識別するテナント識別ＩＤを、そのテナント領域を指定する二次元端点座標と対応付けたフロア情報と、を有するフロア地図情報を記憶するフロア地図情報記憶部と、
前記巡回経路情報に基づく巡回移動中に、一定時間毎にテナント風景を撮影する撮影部と、
撮影したテナント風景画像データを保存するテナント風景画像データ記憶部と、
保存したテナント風景画像データから、テナントとテナントの間に位置する鉛直方向に設けられた縦線上の特徴点のうちの上側端点と下側端点とを抽出し、ロボットの自己位置を基準にして、前記上側端点と下側端点の三次元座標を計測する特徴点座標計測部と、
計測された三次元の上側端点と下側端点を、保存したテナント風景画像データ上の二次元画像座標と対応付けて、対応付け情報を生成し、生成した対応付け情報の組み合わせにより指定されるテナント領域と、前記保存したテナント風景画像データのＩＤとを有するテナント領域情報を生成するテナント領域情報生成部と、
前記フロア情報と、前記テナント風景画像データと、前記テナント領域情報とを外部のＷｅｂサーバに送信する送信部と、を有することを特徴とする自律移動ロボット。
【請求項２】
商業施設内の所定のフロア内のテナントを識別するテナント識別ＩＤを、そのテナント領域を指定する二次元端点座標と対応付けたフロア情報と、
前記テナント識別ＩＤを、広告コンテンツＩＤと対応付けたテナント・広告コンテンツ対応情報と、
前記フロア内で撮影されたテナント風景画像データと、
前記テナント風景画像データから抽出された、テナントとテナントの間に位置する鉛直方向に設けられた縦線上の特徴点のうちの上側端点と下側端点の三次元座標を、前記テナント風景画像データ上の二次元画像座標と対応付けて、対応付け情報を生成し、生成した対応付け情報の組み合わせにより指定されるテナント領域と、前記テナント風景画像データのＩＤとを有するテナント領域情報と、を有する記憶部と、
外部のＷｅｂクライアントから、広告コンテンツＩＤを受信したときに、前記テナント・広告コンテンツ対応情報を参照して、その受信した広告コンテンツＩＤに対応するテナント識別ＩＤを特定するテナント識別ＩＤ特定部と、
前記フロア情報を参照して、特定したテナント識別ＩＤのテナントの領域を指定する端点座標を取得する端点座標取得部と、
その取得した端点の少なくとも２つを、ｘ座標およびｙ座標に持つ特徴点座標の組み合わせを持つテナント領域情報を取得し、その取得したテナント領域情報のテナント風景画像データを取得するテナント風景画像データ取得部と、
取得したテナント風景画像データを前記外部のＷｅｂクライアントに送信する第１送信部と、を有することを特徴とするＷｅｂサーバ。
【請求項３】
前記外部のＷｅｂクライアントの画面に表示されているテナント風景画像中の指示された位置座標を受信したときに、前記テナント風景画像に対応するテナント風景画像データを持つとともに、前記対応付け情報の組み合わせ内の画像座標の端点座標で指定される領域内部に受信した位置座標が含まれるテナント領域情報ファイルを検索する検索部と、
該当するテナント領域情報が見つかった場合、そのファイルの画像座標に対応する三次元の特徴点座標において、ｚ成分を無視することで得られる少なくとも２つの二次元の特徴点座標を取得する特徴点座標取得部と、
前記フロア情報を参照して、取得した少なくとも２つの二次元の特徴点座標を端点座標に持つテナント識別ＩＤを取得し、前記テナント・広告コンテンツ対応情報を参照して、取得したテナント識別ＩＤに対応する広告コンテンツを特定するテナント・広告コンテンツ特定部と、
特定された広告コンテンツを前記外部のＷｅｂクライアントに送信する第２送信部と、を有することを特徴とする請求項２記載のＷｅｂサーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、商業施設サイトで使用する店舗の風景を撮影した店舗画像データの収集を行なう自律移動ロボット、および、その商業施設サイトを運営するＷｅｂサーバに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ショッピングセンター等の商業施設について、その情報を宣伝するために、その商業施設についてのショッピングサイトをインターネット上に設けることが行われている。
【０００３】
このようなサイトには、対象となる商業施設について、各フロアにどのような店舗（テナント）が設けられ、各店舗ではどのような商品を販売しているか、という情報を画面を通して端末のユーザに表示している。
【０００４】
そのようにしてユーザに表示される情報の１つに、店舗の外観（風景）を撮影した画像（静止画、動画）がある。店舗の情報とリンクされるべき、その店舗の風景を撮影した画像データは、多数の商業施設のサイトにおいて、古い画像がいつまでも使われている場合が見受けられる。
そのため、商業施設に入っている各店舗を宣伝する目的で設けられているそのサイトが本来の役割を果たさなくなっている、という問題がある。
【０００５】
ショッピングセンター等の商業施設には似たような店構えのテナントが多くあり、店舗間での区別ができず、分かりにくい。また、商業施設ではレイアウト変更や模様換えが一定の頻度で行なわれており、興味ある商品を扱うテナントの場所や外観が分からなくなる。また、広告商品のイメージと、トータルな店構えのイメージが違っている場合があり、実際に店に行く前にチェックしたい、というニーズもある。店舗の風景画像を高頻度で更新し、常に最新のものにしておくことは、このような問題を解決することにつながるため、重要なことである。
【０００６】
商業施設のサイトにおいて、各店舗を撮影した画像データを更新するには、最新の画像を得るために、人がその店舗の場所まで出向いて撮影を行なう必要がある。さらに、その商業施設のその店舗があるフロアを示した画像データと撮影した画像データとのリンク作業なども行なう必要がある。
【０００７】
各店舗の画像データの更新処理はツールによりある程度は作業効率を上げることはできるが、上記したように煩雑で手間がかかる処理であり、それが、多数の商業施設のサイトにおいて、店舗の外観を示す画像データとして、古い画像がいつまでも使われている理由ではないかと考える。
【０００８】
なお、関連技術として、特許文献１では、車両により収集した町並み映像と広告情報とをリンクさせ、広告から映像、映像から広告を表示可能とした広告情報提供装置が示されている。
【０００９】
また、特許文献２では、ロボットが顧客の要求により陳列商品の画像データを取得することを可能とした商品販売システムが示されている。
また、特許文献３では、現在位置を確認しながら自律移動するロボットと、利用者に提供する情報を位置毎に管理する位置情報管理サーバとから構成される移動型ロボットによる情報配信システムが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００３−８５１１５号公報
【特許文献２】特開２００３−９９６２９号公報
【特許文献３】特開２００３−２４１８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、以上の問題点を考慮してなされたものであり、商業施設サイトで使用する店舗の風景を撮影した店舗画像データを、手間をかけることなく更新することを可能とした自律移動ロボットおよびＷｅｂサーバを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
提案する自律移動ロボットは、商業施設内の所定のフロアを、テナント風景を撮影しながら巡回移動する。この自律移動ロボットは、フロア地図情報記憶部と、撮影部と、テナント風景画像データ記憶部と、特徴点座標計測部と、テナント領域情報生成部と、送信部と、を有する。
【００１３】
前記フロア地図情報記憶部は、前記巡回を行なう経路についての情報である巡回経路情報と、前記フロア内のテナントを識別するテナント識別ＩＤを、そのテナント領域を指定する二次元端点座標と対応付けたフロア情報と、を有するフロア地図情報を記憶する。前記撮影部は、前記巡回経路情報に基づく巡回移動中に、一定時間毎にテナント風景を撮影する。前記テナント風景画像データ記憶部は、撮影したテナント風景画像データを保存する。前記特徴点座標計測部は、保存したテナント風景画像データから、テナントとテナントの間に位置する鉛直方向に設けられた縦線上の特徴点のうちの上側端点と下側端点とを抽出し、ロボットの自己位置を基準にして、前記上側端点と下側端点の三次元座標を計測する。前記テナント領域情報生成部は、計測された三次元の上側端点と下側端点を、保存したテナント風景画像データ上の二次元画像座標と対応付けて、対応付け情報を生成し、生成した対応付け情報の組み合わせにより指定されるテナント領域と、前記保存したテナント風景画像データのＩＤとを有するテナント領域情報を生成する。前記送信部は、前記フロア情報と、前記テナント風景画像データと、前記テナント領域情報とを外部のＷｅｂサーバに送信する。
【００１４】
提案するＷｅｂサーバは、商業施設内の所定のフロア内のテナントを識別するテナント識別ＩＤを、そのテナント領域を指定する二次元端点座標と対応付けたフロア情報と、前記テナント識別ＩＤを、広告コンテンツＩＤと対応付けたテナント・広告コンテンツ対応情報と、前記フロア内で撮影されたテナント風景画像データと、前記テナント風景画像データから抽出された、テナントとテナントの間に位置する鉛直方向に設けられた縦線上の特徴点のうちの上側端点と下側端点の三次元座標を、前記テナント風景画像データ上の二次元画像座標と対応付けて、対応付け情報を生成し、生成した対応付け情報の組み合わせにより指定されるテナント領域と、前記テナント風景画像データのＩＤとを有するテナント領域情報と、を有する記憶部、を有する。
【００１５】
また、Ｗｅｂサーバは、テナント識別ＩＤ特定部と、端点座標取得部と、テナント風景画像データ取得部と、第１送信部と、検索部と、特徴点座標取得部と、テナント・広告コンテンツ特定部と、第２送信部と、を有する。
【００１６】
前記テナント識別ＩＤ特定部は、外部のＷｅｂクライアントから、広告コンテンツＩＤを受信したときに、前記テナント・広告コンテンツ対応情報を参照して、その受信した広告コンテンツＩＤに対応するテナント識別ＩＤを特定する。前記端点座標取得部は、前記フロア情報を参照して、特定したテナント識別ＩＤのテナントの領域を指定する端点座標を取得する。前記テナント風景画像データ取得部は、その取得した端点の少なくとも２つを、ｘ座標およびｙ座標に持つ特徴点座標の組み合わせを持つテナント領域情報を取得し、その取得したテナント領域情報のテナント風景画像データを取得する。前記第１送信部は、取得したテナント風景画像データを前記外部のＷｅｂクライアントに送信する。
【００１７】
前記検索部は、前記外部のＷｅｂクライアントの画面に表示されているテナント風景画像中の指示された位置座標を受信したときに、前記テナント風景画像に対応するテナント風景画像データを持つとともに、前記対応付け情報の組み合わせ内の画像座標の端点座標で指定される領域内部に受信した位置座標が含まれるテナント領域情報ファイルを検索する。前記特徴点座標取得部は、該当するテナント領域情報が見つかった場合、そのファイルの画像座標に対応する三次元の特徴点座標において、ｚ成分を無視することで得られる少なくとも２つの二次元の特徴点座標を取得する。前記テナント・広告コンテンツ特定部は、前記フロア情報を参照して、取得した少なくとも２つの二次元の特徴点座標を端点座標に持つテナント識別ＩＤを取得し、前記テナント・広告コンテンツ対応情報を参照して、取得したテナント識別ＩＤに対応する広告コンテンツを特定する。前記第２送信部は、特定された広告コンテンツを前記外部のＷｅｂクライアントに送信する。
【発明の効果】
【００１８】
提案する自律移動ロボットでは、テナント領域情報生成部により、計測された三次元の上側端点と下側端点が、撮影して得たテナント風景画像データ上の二次元画像座標と対応付けられて、対応付け情報が生成され、生成された対応付け情報の組み合わせにより指定されるテナント領域と、その撮影して得たテナント風景画像データのＩＤとを有するテナント領域情報が生成される。また、Ｗｅｂサーバもこのテナント領域情報を自律移動ロボットから受信して保存している。
【００１９】
経路や自己位置推定の座標情報として利用されるフロア情報を、このテナント領域情報と組み合わせることにより、テナント風景画像上の指示された位置座標から該当するテナントの広告コンテンツを特定したり（逆引き）、指示された広告コンテンツＩＤから該当するテナントが含まれるテナント風景画像を特定したり（順引き）することができる。すなわち、自律移動ロボットによる巡回移動時の撮影により、広告コンテンツとテナント風景画像との間の双方向のリンク情報を含む形でテナント風景画像が得られ、例えば商業施設サイトで使用する店舗（テナント）の風景を撮影したテナント風景画像データを、手間をかけることなく最新のものに更新することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る商業施設サイト用店舗画像データの収集・更新システムを示す図である。
【図２】ロボット用フロア地図ファイルの内容を示す図である。
【図３】図２の位置１０−３付近でのロボットの視野を示す図である。
【図４】図３の視野に対応して保存されたテナント風景画像ファイルを示す図である。
【図５】図４のテナント風景画像ファイルに対応する４つのテナント領域情報ファイルを示す図である。
【図６】ロボットが、収集したテナント風景画像データ等の各種データをＷｅｂサーバへ送信することを示す図である。
【図７】ロボットの詳細構成を示すブロック図である。
【図８】Ｗｅｂサーバの詳細構成を示すブロック図（その１）である。
【図９】Ｗｅｂサーバの詳細構成を示すブロック図（その２）である。
【図１０】ブラウザで商業施設サイトを閲覧する際のＷｅｂクライアントとＷｅｂサーバとの間のやり取りを示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下図面に基づいて、実施形態について詳細を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る商業施設サイト用店舗画像データの収集・更新システムを示す図である。
【００２２】
図１に示すように、このシステムは、ショッピングセンター等の商業施設内の各フロアの予め設定された巡回経路を自律的に巡回移動して、そのフロアの店舗（テナント）の外観画像（風景画像）を撮影し、テナント風景画像データとして取り込むロボット１と、ロボット１からテナント風景画像データ等の各種データを受信し、その受信した各種データに基づいて、例えば、インターネットを通して接続されたＷｅｂクライアント（ここではパソコン３）上のＷｅｂブラウザに対し、所定の通信プロトコル（例えばＨＴＴＰ（HyperText Transfer Protocol））に基づいて、ＨＴＭＬ（HyperText Markup Language）やオブジェクト（画面データ等）等の表示用データを送信するＷｅｂサーバ２とにより構成される。
【００２３】
続いて、ロボット１によるテナント風景画像データの収集から、収集したテナント風景画像データ等の各種データのＷｅｂサーバ２への送信までの一連の処理を図２〜図７を参照して説明する。
【００２４】
図２は、ロボット用フロア地図ファイルの内容を示す図である。
対象とするショッピングセンター等の商業施設の該当するフロアを基準とした三次元のロボット座標系があり、このロボット座標系の高さ方向を考慮しないフロア面内の二次元座標として図２に示すロボット地図座標系がある。
【００２５】
ロボット用フロア地図ファイルの実際の内容としては、巡回経路情報とフロア情報がある。
巡回経路情報としては、ロボット地図座標系におけるロボット１が巡回する巡回経路上の各位置の座標（初期位置、折れ線としての巡回経路上の進行方向を変える位置や撮影を止まって行なう位置、撮影を止まって行なう位置の場合、その撮影時のロボット１の向き）が指定されている。
【００２６】
フロア情報としては、そのフロアに入っている各テナントのテナント識別ＩＤと、そのテナント領域を地図上で指定する端点座標（テナント領域が矩形の場合、４端点）との対応付け情報が指定されている。
【００２７】
図２の例では、ロボット１の位置は、初期位置１０−１に始めに設定される。初期位置１０−１のロボット地図座標系における座標は例えば（２Ｄｘ０，２Ｄｙ０）である。なお、各成分の冒頭の“２Ｄ”はその座標が二次元であることを示している。
【００２８】
図２の例では、ロボット１は、初期位置１０−１→位置１０−２→位置１０−３→位置１０−４→位置１０−５→位置１０−６→位置１０−７の順に巡回移動する。
また、ロボット１は、位置１０−４に達したときに停止し、テナントＡの方を向いて、テナントＡのショーウィンドウ風景などのテナント風景を正面から撮影する。
【００２９】
巡回移動中、具体的には、ロボット１は、移動しながら一定時間毎にステレオカメラを使用して、ロボット１自身の進行方向を撮影している。例えば、図２の位置１０−３付近では、ロボット１は図３に示すような複数のテナントを含む風景画像が視野に入り、このような風景画像をステレオカメラにより撮影し、テナント風景画像データとして取り込むことになる。
【００３０】
図３に示したようなテナント風景画像データは、図４に示すように、ロボット１のメモリ（不図示）に、例えばファイル名“２００９０３０６ｘｘ．ｂｍｐ”を持つテナント風景画像ファイル１４として保存され、その保存されたテナント風景画像データにおいて、柱などのコントラストの強い縦線１５−１、１５−２、１６−１、１６−２などの上にある特徴点が複数抽出され、ロボット１自身のその画像撮影時の位置を基準にして、三角測量の技術を用いて、その各特徴点の三次元座標が計測される。
【００３１】
フロアの柱は、通常鉛直方向に設けられているはずであり、計測された１つの柱（縦線）上の各特徴点の高さ方向（ｚ座標）を除くｘ座標およびｙ座標はすべて一致しているはずである。
【００３２】
また、例えば、計測された縦線１５−１、１５−２の各特徴点のｘ座標およびｙ座標は、図２に示したロボット用フロア地図におけるテナント領域を指定する端点座標１１−１、１１−２にそれぞれ一致し、計測された縦線１６−１、１６−２の各特徴点のｘ座標およびｙ座標は、図２に示したロボット用フロア地図におけるテナント領域を指定する端点座標１２−１、１２−２にそれぞれ一致する。このようにして、ロボット１は、計測された縦線上の特徴点と、ロボット用フロア地図上のテナント領域を指定する端点座標とをマッチング（照合）して自己位置を推定し、巡回経路上を自律移動する。
【００３３】
ロボット１が、移動しながら風景の撮影を行なうので、あたかも人が自分自身で図２に示した巡回経路を移動しているようなテナント風景画像が撮影・保存できる。
ロボット１は、テナント風景画像データ（図４のテナント風景画像ファイル１４）をメモリ（不図示）に保存すると、上述した処理により、縦線１５−１、１５−２、１６−１、１６−２から抽出した複数の特徴点のうちで、一番上寄りの点（上側端点）と一番下寄りの点（下側端点）とを各縦線について抽出する。そして、２つの縦線に挟まれた領域、より具体的には、その２つの縦線の４端点で指定される領域としてテナント領域が指定される。
【００３４】
例えば図４において、テナントＡは、縦線１５−１と１５−２の４端点で指定される台形領域に正面からは矩形のショーウィンドウを構えている。また、テナントＣは、縦線１６−１と１６−２の４端点で指定される台形領域に正面からは矩形のショーウィンドウを構えている。
【００３５】
ロボット１は、計測された三次元の特徴点座標のうちの上側端点および下側端点と、ロボット１自身が撮影したテナント風景画像データ上の上側端点および下側端点に対応する二次元座標（以下、“画像座標”という）との対応付けを行い、この対応付け情報を図５に示すテナント領域情報ファイルに格納する。
【００３６】
図５のテナント領域情報ファイルは、図４のテナント風景画像ファイル１４に対応してそのファイル１４中に含まれるテナント毎に生成されたファイルであり、次のデータ構造を有する。
テナント風景画像ファイル名    対象テナントの第１縦線についての対応付け情報    対象テナントの第２縦線についての対応付け情報
【００３７】
例えば図４に示すファイル名“２００９０３０６ｘｘ．ｂｍｐ”を持つテナント風景画像ファイル１４のテナントＡについては、上記“テナント風景画像ファイル名”は、“２００９０３０６ｘｘ．ｂｍｐ”であり、テナントＡの縦線１５−１についての対応付け情報は、図４の上側端点についての対応付け情報２２（特徴点座標（３Ｄｘ２，３Ｄｙ１，３Ｄｚ１）＋画像座標（Ｐｘ２，Ｐｙ２））と、図４の下側端点についての対応付け情報２４（特徴点座標（３Ｄｘ２，３Ｄｙ１，３Ｄｚ２）＋画像座標（Ｐｘ２，Ｐｙ４））とである。なお、各成分の冒頭の“３Ｄ”は、特徴点が三次元座標であることを示している。
【００３８】
また、テナントＡの縦線１５−２についての対応付け情報は、図４の上側端点についての対応付け情報２１（特徴点座標（３Ｄｘ１，３Ｄｙ１，３Ｄｚ１）＋画像座標（Ｐｘ１，Ｐｙ１）と、図４の下側端点についての対応付け情報２３（特徴点座標（３Ｄｘ１，３Ｄｙ１，３Ｄｚ２）＋画像座標（Ｐｘ１，Ｐｙ３））とである。
【００３９】
図２のロボット用フロア地図に示される巡回経路を位置１０−７まで自律移動して、そのフロアのテナント風景画像データの収集が完了すると、続いて、ロボット１は、ロボット用フロア地図ファイル、収集した各テナント風景画像データ、テナント風景画像データの中に写っているテナント毎のテナント領域情報ファイルを図６に示すように、Ｗｅｂサーバ２に送信する。なお、図６に示すように、Ｗｅｂサーバ２上には、すでに、各テナントで陳列されている商品を示す広告コンテンツ群２６が画面データとして作成され保存されている。
【００４０】
図７は、ロボットの詳細構成を示すブロック図である。
図７に示すように、ロボット１は、ステレオカメラ３１、メモリ３２、特徴点抽出部３８、特徴点座標計測部４１、自己位置推定部４２、移動機構４３、マッチング処理部４４、データ送信部４５、を有する。
【００４１】
ステレオカメラ３１は、巡回移動中に、一定時間毎にテナント風景を撮影する。
メモリ３２は、巡回を行なう経路についての情報である巡回経路情報３７と、商業施設のフロア内のテナントを識別するテナント識別ＩＤを、そのテナント領域を指定する二次元端点座標と対応付けたフロア情報３６と、を有するロボット用フロア地図情報３５、撮影して得たテナント風景画像データ３３、保存したテナント風景画像データ３３から抽出された、テナントとテナントの間に位置する鉛直方向に設けられた縦線上の特徴点のうちの上側端点と下側端点を、保存したテナント風景画像データ上の二次元画像座標と対応付けて、対応付け情報を生成し、生成した対応付け情報の組み合わせにより指定されるテナント領域と、保存したテナント風景画像データ３３の名称とを有するテナント領域情報３４、を記憶する。
【００４２】
特徴点抽出部３８は、保存したテナント風景画像データ３３からテナントとテナントの間に位置する鉛直方向に設けられた縦線上の複数の特徴点を抽出する。
特徴点座標計測部４１は、抽出された複数の特徴点に対し、ロボットの自己位置を基準にして、三角測量の技術により、特徴点の三次元座標を計測する。
【００４３】
自己位置推定部４２は、計測された縦線上の特徴点と、ロボット用フロア地図３５上のテナント領域を指定する端点座標とをマッチング（照合）して自己位置を推定し、巡回経路上を正しく自律移動するために移動機構４３に指示を出す。
【００４４】
マッチング処理部４４は、計測された複数の三次元の特徴点のうちの上側端点と下側端点を、保存したテナント風景画像データ上の二次元画像座標と対応付けて、対応付け情報を生成し、生成した対応付け情報の組み合わせにより指定されるテナント領域と、前記保存したテナント風景画像データのＩＤとを有するテナント領域情報を生成する。
データ送信部４５は、ロボット用フロア地図情報３５と、テナント風景画像データ３３と、テナント領域情報３４とを外部のＷｅｂサーバ２に送信する。
【００４５】
図８および図９は、Ｗｅｂサーバの詳細構成を示すブロック図である。
図８および図９において、ロボット用フロア地図情報５４、フロア情報５５、巡回経路情報５６、テナント風景画像データ５７、テナント領域情報５８は、図７のロボット用フロア地図情報３５、フロア情報３６、巡回経路情報３７、テナント風景画像データ３３、テナント領域情報３４に対応しており、説明を省略する。
【００４６】
図８に示すように、Ｗｅｂサーバ２は、Ｗｅｂクライアントから、広告コンテンツＩＤを受信したときに、メモリ５１内の前記テナント識別ＩＤ５３と広告コンテンツＩＤ５２との対応付け情報を参照して、その受信した広告コンテンツＩＤに対応するテナント識別ＩＤを特定する。また、Ｗｅｂサーバ２は、端点座標取得部６１と、テナント風景画像データ取得部６２とを有する。
【００４７】
端点座標取得部６１は、ロボット用フロア地図情報５４のフロア情報５５を参照して、特定したテナント識別ＩＤのテナントの領域を指定する端点座標を取得する。
テナント風景画像データ取得部６２は、その取得した端点の少なくとも２つを、ｘ座標およびｙ座標に持つ特徴点座標の組み合わせを持つテナント領域情報を取得し、その取得したテナント領域情報のテナント風景画像データを取得する。
なお、取得したテナント風景画像データはＷｅｂクライアントに送信される。
また、図９に示すように、Ｗｅｂサーバ２は、特徴点座標取得部６４と、テナント識別ＩＤ・広告コンテンツＩＤ特定部６５とを有する。
【００４８】
まず、Ｗｅｂクライアントの画面に表示されているテナント風景画像中の指示された位置座標と、テナント風景画像データＩＤがデータ６３として受信される。
特徴点座標取得部６４は、受信データ６３に基づいて、そのテナント風景画像に対応するテナント風景画像データを持つとともに、対応付け情報の組み合わせ内の画像座標の端点座標で指定される領域内部に受信した位置座標が含まれるテナント領域情報５８を検索する機能と、該当するテナント領域情報が見つかった場合、そのファイルの画像座標に対応する三次元の特徴点座標において、ｚ成分を無視することで得られる少なくとも２つの二次元の特徴点座標を取得する機能とを有する。
【００４９】
テナント識別ＩＤ・広告コンテンツＩＤ特定部６５は、ロボット用フロア地図情報５４のフロア情報５５を参照して、取得した少なくとも２つの二次元の特徴点座標を端点座標に持つテナント識別ＩＤを取得し、テナント識別ＩＤ５３・広告コンテンツＩＤ５２の対応付け情報を参照して、取得したテナント識別ＩＤに対応する広告コンテンツＩＤを特定する。
なお、特定された広告コンテンツＩＤあるいは広告コンテンツＩＤの広告コンテンツはＷｅｂクライアントに送信される。
【００５０】
図１０は、ブラウザで商業施設サイトを閲覧する際のＷｅｂクライアントとＷｅｂサーバとの間のやり取りを示すフローチャートである。
この商業施設サイトのあるフロアのあるエリア（例えば図２のテナントＡ〜Ｄの一角）に対応する画面７０には、左側に、そのエリアの各テナントが扱う商品一覧を示す広告用コンテンツ群７１が表示され、右側に、そのエリアの各テナントの風景が一望できる視点（例えば図２の位置１０−３）から撮影されたテナント風景画像７３が表示されている。
【００５１】
広告用コンテンツ群７１のうちのあるテナント（ここではテナントＡ）の広告用コンテンツ７２がＷｅｂクライアント（パソコン３）のブラウザ上でマウス（不図示）でクリックされたときに、テナント風景画像７３中の対応するテナント（ここではテナントＡ）部分を強調表示して、テナント風景画像７３を更新することをここでは“順引き”という。図１０では、ステップＳ１からＳ５までの処理がこの順引きに対応する。
【００５２】
一方、テナント風景画像７３中の興味があるテナント（ここではテナントＡ）の領域７４がパソコン３のブラウザ上でマウスによりクリックされたときに、そのテナントに対応する広告コンテンツ７２を強調表示して、広告用コンテンツ群７１を更新することをここでは“逆引き”という。図１０では、ステップＳ６からＳ１０までの処理がこの逆引きに対応する。
【００５３】
始めに、順引きについて説明する。
図１０のステップＳ１で、広告用コンテンツ群７１のうちのあるテナント（ここではテナントＡ）の広告用コンテンツ７２がパソコン３のブラウザ上でマウス（不図示）によりクリックされ、そのクリックされた広告用コンテンツ７２の画面ＩＤがＷｅｂサーバ２に送信される。この画面ＩＤを受信したＷｅｂサーバ２は、ステップＳ２で、画面ＩＤとテナント識別ＩＤとを対応付けたテーブル（不図示）を参照して、その受信した画面ＩＤに対応するテナント識別ＩＤを特定する。
【００５４】
続くステップＳ３で、Ｗｅｂサーバ２は、ロボット用フロア地図ファイルを参照して、特定したテナント識別ＩＤのテナントの領域を指定する端点座標を取得する。そして、ステップＳ４で、その取得した端点の少なくとも２つを、ｘ座標およびｙ座標に持つ特徴点座標の組み合わせを持つテナント領域情報ファイルを取得し、その取得したテナント領域情報ファイルの、テナント風景画像ファイル名の項目に示されるファイルをテナント風景画像ファイルとして取得し、ステップＳ５で、その取得したテナント風景画像ファイルを、そのテナント風景画像ファイル中の強調表示すべき領域の情報とともに、Ｗｅｂクライアント（パソコン３）に送信することで、テナント風景画像７３の更新を行なう。
【００５５】
続いて、逆引きについて説明する。
図１０のステップＳ６で、テナント風景画像７３中の興味があるテナント（ここではテナントＡ）の領域７４がパソコン３のブラウザ上でマウスによりクリックされると、そのクリックされた位置座標（画面上の二次元座標、上記“画像座標”に相当）が、そのテナント風景画像７３の画面ＩＤとともにＷｅｂサーバ２に送信される。この画面ＩＤと位置座標を受信したＷｅｂサーバ２は、ステップＳ７で、その画面ＩＤをテナント風景画像ファイル名として持つとともに、４つの画像座標の端点座標で指定される領域内部にクリックされた位置座標が含まれるテナント領域情報ファイルを検索する。そのようなテナント領域情報ファイルが見つからなければ、クリックした位置はクリッカブルでないものとして一連の処理を終了する。
【００５６】
一方、そのようなテナント領域情報ファイルが見つかった場合、そのファイルの４つの画像座標に対応する４つの特徴点座標（三次元）において、ｚ成分を無視することで得られる２つの特徴点座標（ｘ、ｙ成分のみ、二次元）が取得される。
【００５７】
そして、続くステップＳ８において、Ｗｅｂサーバ２は、ロボット用フロア地図ファイルを参照して、取得した２つの二次元の特徴点座標を端点座標に持つテナント識別ＩＤが取得され、ステップＳ９において、取得したテナント識別ＩＤに対応する広告コンテンツ７２を特定し、ステップＳ１０において、特定した広告コンテンツ７２を強調表示する指示をＷｅｂクライアント（パソコン３）に送信することで、広告用コンテンツ群７１の更新を行なう。
【符号の説明】
【００５８】
１  自律移動ロボット
２  Ｗｅｂサーバ
３  Ｗｅｂクライアント（パソコン）
１０−１  初期位置
１０−２、１０−３、１０−４、１０−５、１０−６、１０−７  位置
１１−１、１１−２、１２−１、１２−２  端点座標
１４  テナント風景画像ファイル
１５−１、１５−２、１６−１、１６−２  縦線
２１、２２  上側端点についての対応付け情報
２３、２４  下側端点についての対応付け情報
２６  広告コンテンツ群
３１  ステレオカメラ
３２、５１  メモリ
３３、５７  テナント風景画像データ
３４、５８  テナント領域情報
３５、５４  ロボット用フロア地図情報
３６、５５  フロア情報
３７、５６  巡回経路情報
３８  特徴点抽出部
４１  特徴点座標計測部
４２  自己位置推定部
４３  移動機構
４４  マッチング処理部
４５  データ送信部
５２  広告コンテンツＩＤ
５３  テナント識別ＩＤ
６１  端点座標取得部
６２  テナント風景画像データ取得部
６３  受信データ
６４  特徴点座標取得部
６５  テナント識別ＩＤ・広告コンテンツＩＤ特定部
７０  画面
７１  広告用コンテンツ群
７２  広告用コンテンツ
７３  テナント風景画像
７４  テナント領域
【図１】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図１０】
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