(57)【要約】【課題】サスペンション系における外乱の補償精度を向上させる。【解決手段】外乱オブザーバ５１で、電磁式ショックアブソーバ１０を駆動制御したときの目標推力、及びサスペンションのストローク状態に基づいて第一の補正量を算出するだけでなく、外乱推定部５２で、サスペンションのストローク状態から外乱を推定し、第二の算出部５３で、推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出すると共に、ハイパスフィルタ５４及び第三の算出部５５で、外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正して第三の補正量を算出し、加算器５６にて、これら二つの補正量による補償を付加することにより、以後、演算される目標推力を補正し、外乱補償を行う。【選択図】図２
2010126044.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サスペンションのストロークを制御可能なアクチュエータに対して、目標制御量を設定し、該目標制御量に応じて前記アクチュエータを駆動制御するサスペンション制御装置であって、
前記サスペンションのストローク状態を検出する検出手段と、前記検出手段が検出したストローク状態に基づいて、前記目標制御量に対して外乱補償を行う補償手段と、を備え、
前記補償手段は、前記目標制御量、及び前記検出手段が検出したストローク状態に基づいて、第一の補正量を算出する第一の算出手段と、前記検出手段が検出したストローク状態に基づいて外乱を推定する推定手段と、該推定手段が推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出する第二の算出手段と、前記第一の算出手段が算出した第一の補正量を、前記推定手段が推定した外乱の周波数に基づいて補正することで第三の補正量を算出する第三の算出手段と、前記第二の算出手段が算出した第二の補正量、及び前記第三の算出手段が算出した第三の補正量に基づいて、前記目標制御量を補正する補正手段と、を備えることを特徴とするサスペンション制御装置。
【請求項２】
前記第三の算出手段は、高周波判定閾値を記憶し、前記推定手段で推定した外乱の周波数が前記高周波判定閾値より大きいときに、当該周波数の大きさに応じて前記第一の補正量を補正することを特徴とする請求項１に記載のサスペンション制御装置。
【請求項３】
前記第三の算出手段は、高周波判定閾値を記憶し、前記推定手段で推定した外乱において、前記外乱の全周波数帯域の成分に対して、前記高周波判定閾値より大きい周波数帯域の高周波成分が占める割合の大きさに応じて前記第一の補正量を補正することを特徴とする請求項１又は２に記載のサスペンション制御装置。
【請求項４】
前記第一の算出手段は、入力信号の通過をカットオフ周波数以下に抑制するフィルタを備え、
前記第三の算出手段は、前記フィルタのカットオフ周波数よりも小さな周波数を前記高周波判定閾値とすることを特徴とする請求項３に記載のサスペンション制御装置。
【請求項５】
前記推定手段は、前記サスペンションのストローク状態と外乱との対応関係を記憶した記憶部と、該記憶部に記憶された対応関係を参照し、前記検出手段が検出したストローク状態に応じて外乱を演算する演算部と、を備えることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載のサスペンション制御装置。
【請求項６】
前記記憶部は、前記サスペンションのストローク位置と前記アクチュエータのコギング力との対応関係、前記サスペンションのストローク位置と前記サスペンションのブッシュ分の非線形ばね特性との対応関係、前記サスペンションのストローク速度と前記アクチュエータの逆起電力に起因した駆動力損失との対応関係、前記サスペンションのストローク速度と前記アクチュエータの摩擦力との対応関係、及び前記サスペンションのストローク加速度と前記アクチュエータの慣性力との対応関係の少なくとも一つを記憶していることを特徴とする請求項５に記載のサスペンション制御装置。
【請求項７】
前記検出手段は、ストローク速度、及びストローク加速度を検出し、
前記推定手段は、前記検出手段が検出したストローク加速度に応じて、当該検出手段が検出したストローク速度を補正する速度補正部を備えることを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載のサスペンション制御装置。
【請求項８】
前記速度補正部は、前記検出手段が検出したストローク速度の絶対値が小ストローク速度判定閾値より小さく、且つ当該検出手段が検出したストローク加速度の絶対値が小ストローク加速度判定閾値より小さいときに、前記ストローク速度を０に補正し、前記検出手段が検出したストローク速度の絶対値が前記小ストローク速度判定閾値より小さく、且つ当該検出手段が検出したストローク加速度の絶対値が前記小ストローク加速度判定閾値より大きいときには、当該ストローク加速度の正負符号に応じて前記ストローク速度の正負符号を補正することを特徴とする請求項７に記載のサスペンション制御装置。
【請求項９】
サスペンションのストロークを制御可能なアクチュエータに対して、目標制御量を設定し、該目標制御量に応じて前記アクチュエータを駆動制御するサスペンション制御方法であって、
前記目標制御量、及び前記サスペンションのストローク状態に基づいて第一の補正量を算出し、前記サスペンションのストローク状態に基づいて外乱を推定し、推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出し、推定した外乱の周波数に基づいて前記第一の補正量を補正することで第三の補正量を算出し、前記第二の補正量及び前記第三の補正量に基づいて、前記目標制御量を補正することで外乱補償を行うことを特徴とするサスペンション制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サスペンション制御装置、及びサスペンション制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
アクチュエータを駆動制御する場合、その駆動力を指令値どおりに発生させることが重要となる。例えばステアリングバイワイヤでは、運転者のステアリング操作に対して適度な反力を発生させるために反力モータを駆動制御するが、摩擦力等の外乱を補償するための外乱オブザーバを付加することにより、良好な操作フィーリングの実現を図るものがあった（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−０８８６１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、外乱オブザーバを用いると、高周波領域における補償精度が低下することが一般に知られている。したがって、サスペンションのように、路面振動やエンジン振動によってストローク方向やストローク速度が絶えず変化する系では、前述したステアリング系よりも高周波領域の外乱が増大し、補償精度が低下すると考えられる。
本発明の課題は、サスペンション制御における外乱の補償精度を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明に係るサスペンション制御装置は、サスペンションのストロークを制御可能なアクチュエータに対して目標制御量を設定し、この目標制御量に応じてアクチュエータを駆動制御するものであって、目標制御量、及びサスペンションのストローク状態に基づいて第一の補正量を算出し、サスペンションのストローク状態に基づいて外乱を推定し、推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出し、推定した外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正することで第三の補正量を算出し、これら第二の補正量及び第三の補正量に基づいて、前記目標制御量を補正することで外乱補償を行う。
【発明の効果】
【０００５】
本発明に係るサスペンション制御装置によれば、サスペンション制御における外乱の補償精度を、高周波領域まで向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
《第一実施形態》
《構成》
図１は、電磁式ショックアブソーバの概略構成である。
電磁式ショックアブソーバ１０は、下端が車輪側に弾性支持された円筒状のシェルケース１１と、このシェルケース１１に進退可能に挿通され、上端が車体側に弾性支持されたロッド１２と、このロッド１２の上端側に固定され、シェルケース１１の外周面に対向した内周面を有する外筒１３と、を備える。
シェルケース１１の内部には、ダンパーオイルが封入されており、シェルケース１１とロッド１２とが軸方向に相対変位するときに、ロッド１２の下端に連結されたピストン１４がダンパーオイルの流動抵抗を受けることで減衰力が発生する。
【０００７】
シェルケース１１の外周面には、リング状に形成された複数のマグネット１５を軸方向に沿って列設し、外筒１３の内周面には、リング状に形成された複数のコイルセル１６を軸方向に沿って等間隔に固定する。これらマグネット１５とコイルセル１６とが、リニアモータとなり、各コイルセル１６の励磁を制御し、軸方向に沿って移動磁界を発生させることで、励磁電流に応じた推力が発生し、シェルケース１１とロッド１２とが軸方向に相対変位する。
電磁式ショックアブソーバ１０は、コイルスプリング１７の内側に配置され、コイルスプリング１７は、車体側に固定されたスプリングシート１８と、シェルケース１１の外周面に固定されたスプリングシート１９とによって支持されている。
【０００８】
図２は、アクティブサスペンションのシステム構成である。
サスペンションリンクには、サスペンションのストローク位置を検出するストロークセンサ３１が設けている。
電磁式ショックアブソーバ１０は、例えばマイクロコンピュータで構成されるコントローラ４０によって駆動制御される。
コントローラ４０は、車両の走行状態に応じて電磁式ショックアブソーバ１０の目標推力を算出する目標推力算出部４１と、目標推力に応じて電磁式ショックアブソーバ１０を駆動制御する駆動制御部４２と、前記ストロークセンサが検出したストローク位置に基づいてストローク速度、及びストローク加速度を含めたストローク状態を算出する状態算出部４３と、目標推力に応じて電磁式ショックアブソーバ１０を駆動制御したときに、状態算出部４３が算出したストローク状態に基づいて、以後、演算される目標推力に対して外乱補償を行う補償部４４と、を備える。
【０００９】
状態算出部４３は、ストローク位置の微分によってストローク速度を演算し、ストローク速度の微分によってストローク加速度を演算する。なお、サスペンションリンクの上端及び下端の双方に加速度センサを設置し、夫々の検出値の差分に応じて、ストローク加速度を検出してもよい。
補償部４４は、電磁式ショックアブソーバ１０を駆動制御したときの目標推力、及び状態算出部４３で検出したストローク状態に基づいて、第一の補正量を算出する外乱オブザーバ５１と、状態算出部４３で検出したストローク状態に基づいて外乱を推定する外乱推定部５２と、この外乱推定部５２が推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出する第二の算出部５３と、外乱推定部５２が推定した外乱から高周波成分を抽出する一次のハイパスフィルタ５４と、外乱オブザーバ５１が算出した第一の補正量を、ハイパスフィルタ５４によって抽出された外乱の高周波成分に基づいて補正することで第三の補正量を算出する第三の算出部５５と、第二の算出部５３が算出した第二の補正量、及び第三の算出部５５が算出した第三の補正量を、以後、演算される目標制御量に加算して補正する加算器５６と、を備える。
【００１０】
図３は、外乱推定部５２の構成である。
外乱推定部５２は、サスペンションのストローク状態と外乱の対応関係を記憶した記憶部６１と、この記憶部６１に記憶された対応関係を参照し、サスペンションのストローク状態に応じて外乱を演算する演算部６２と、を備える。
記憶部６１には、例えばストローク位置と電磁式ショックアブソーバ１０のコギング力との対応関係、ストローク位置とサスペンションのブッシュ分の非線形ばね特性との対応関係、ストローク速度と電磁式ショックアブソーバ１０の逆起電力に起因した駆動力損失との対応関係、ストローク速度と電磁式ショックアブソーバ１０の摩擦力との対応関係、及びストローク加速度と電磁式ショックアブソーバ１０の慣性力との対応関係の少なくとも一つが記憶されている。ここで、コギング力とは、非励磁状態でストロークさせた際に発生するマグネット１５とコイルセル１６の間に働く磁気吸引力に起因する位置トルクのことである。コギング力は、電磁式ショックアブソーバ１０が発生する推力に変動として加わるため、制御を行ううえでは外乱となり、できる限り小さくすることが要求される。
【００１１】
演算部６２は、記憶部６１に記憶されたマップを参照し、ストローク状態に応じてコギング力、ブッシュ分の非線形特性、逆起電力に起因した駆動力損失、摩擦力、慣性力などを演算し、これらの総和を外乱推定値として出力する。
なお、外乱要素の一つである摩擦力Ｆｆは、下記（１）式に基づいて演算してもよい。ここで、ｄｘ／ｄｔはストローク速度、Ｄはアクチュエータの特性に依存した粘性摩擦係数、Ｆはアクチュエータの特性に依存したクーロン摩擦係数である。
Ｆｆ＝Ｄ（ｄｘ／ｄｔ）＋Ｆｓｇｎ（ｄｘ／ｄｔ）           ………（１）
【００１２】
図４は、ストローク速度と摩擦力との対応関係である。
ストローク速度の検出精度が０近傍の領域±ε１で低下すると、上記（１）式のシグナム関数に影響を与え、摩擦力Ｆｆの推定精度が低下してしまう。
図５は、推定精度の低下を防ぐための摩擦力推定処理の一例である。
ステップＳ１では、ストローク速度が０近傍の領域±ε１にあるか否かを判定する。ストローク速度が領域±ε１から外れていれば、符号反転の可能性は無いと判断してステップＳ２に移行する。一方、ストローク速度が領域±ε１内にあれば、符号反転の可能性があると判断してステップＳ３に移行する。
ステップＳ２では、前記（１）式に従って、摩擦力を演算してから所定のメインプログラムに復帰する。
【００１３】
一方、ステップＳ３では、ストローク加速度が０近傍となる所定の領域±ε２にあるか否かを判定する。ストローク加速度が±ε２内であれば、ストローク速度が０近傍の領域に留まると判断してステップＳ４に移行する。一方、ストローク加速度が±ε２を超えていれば、ストローク速度が０近傍の領域から外れると判断してステップＳ６に移行する。ここで、ε１が小ストローク速度判定閾値に該当し、ε２が小ストローク加速度判定閾値に該当する。
ステップＳ４では、ストローク速度を０に補正する。
続くステップＳ５では、摩擦力Ｆｆを０にしてから所定のメインプログラムに復帰する。
【００１４】
一方、ステップＳ６では、ストローク加速度が＋ε２より大きいか否かを判定する。ストローク加速度が＋ε２より大きいときには、ストローク速度が０近傍から＋方向に変化すると判断してステップＳ７に移行する。一方、ストローク加速度が＋ε２より小さいときには、ストローク速度が０近傍から−方向に変化すると判断してステップＳ８に移行する。
ステップＳ７では、ストローク速度の符号を＋に補正してから前記ステップＳ２に移行する。
ステップＳ８では、ストローク速度の符号を−に補正してから前記ステップＳ２に移行する。
第二の算出部５３は、外乱推定部５２で演算された外乱推定値を、そのまま第二の補正量として出力する。この第二の算出部５３は、フィードフォワード補償項となる。
【００１５】
図６は、一次のハイパスフィルタ５４である。
ハイパスフィルタ５４は、外乱推定値の低周波成分のゲインを除去し、高周波成分のゲインを抽出する。なお、一次のフィルタに限らず高次のフィルタであってもよい。また、フィルタを用いなくとも、例えば高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourier transform）を行い、周波数ごとのパワースペクトルを算出し、そのうち高周波の部分を抽出して高周波成分として扱ってもよい。どの周波数から高周波とするかは、外乱オブザーバ５１が有するカットオフ周波数に依存する。
【００１６】
図７は、外乱オブザーバ５１が有するローパスフィルタである。
ここでは、一次のローパスフィルタとしているが、もちろん高次のフィルタであってもよい。このローパスフィルタのカットオフ周波数を２πｇ1としたとき、既にその周波数で外乱オブザーバ５１の推定遅れが生じているので、ハイパスフィルタ５４では２πｇ1よりも小さな２πｇ2を高周波判定閾値とし、この高周波判定閾値２πｇ2以上を高周波として判定するように設定する。
なお、ハイパスフィルタ５４に外乱推定値を入力しているが、例えばストローク速度に比例する逆起電力のように、サスペンションのストローク状態によって外乱の周波数成分を表すことができれば、ハイパスフィルタ５４への入力は、サスペンションのストローク状態でもよい。
【００１７】
図８は、第三の算出部５５の構成である。
第三の算出部５５は、ハイパスフィルタ５４からの高周波成分と、外乱推定部５２からの全周波数成分とを入力し、全周周波数成分に対する高周波成分の割合に応じて補正ゲインを算出し、算出した補正ゲイン（０〜１）を第一の補正量に乗じることで、第三の補正量を算出する。
図９は、全周波数成分に対する高周波成分の割合を示す。
ここで、ａ１はハイパスフィルタ５４で除去される低周波成分、ａ２は抽出される高周波成分、ａ１＋ａ２は全周波数成分をａ１＋ａ２である。
【００１８】
図１０は、補正ゲインの算出に用いるマップである。
このマップは、全周波数成分に対する高周波成分の割合が０から１の範囲で大きくなるほど、補正ゲインが１から０の範囲で小さくなるように設定されている。すなわち、高周波成分ａ２の割合が多いときには、外乱オブザーバ５１の推定遅れの影響を考慮して、第一の補正量の寄与率を減少するために補正ゲインを小さくし、高周波成分ａ２の割合が少ないときには、第一の補正量の寄与率を増加させるために補正ゲインを大きくする。
なお、図１０の（ａ）に示すように、高周波成分の割合が０を超えたときに、直ぐに補正ゲインを１から減少させてもよいが、図１０（ｂ）に示すように、高周波成分の割合が０近傍の所定値αｔｈ以下のときには、不感帯を設け補正ゲインが１を維持するようにしてもよい。
【００１９】
《作用》
電磁式ショックアブソーバ１０の実推力を、目標推力どおりに発生させるために、外乱オブザーバ５１をもうけ外乱補償を行っているが、この外乱オブザーバ５１だけでは、高周波領域における補償精度が低下することが一般に知られている。また、サスペンションのように、路面振動やエンジン振動によってストローク方向やストローク速度が絶えず変化する系では、高周波領域の外乱が増大するので、補償精度の低下が顕著になると考えられる。
【００２０】
そこで、本実施形態では、外乱オブザーバ５１で第一の補正量を算出するだけでなく、サスペンションのストローク状態に基づいて外乱を推定し、推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出すると共に、推定した外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正することで第三の補正量を算出し、これら第二の補正量及び第三の補正量に基づいて、以後、演算される目標推力を補正することで外乱補償を行う。
【００２１】
先ず、外乱オブザーバ５１にて、電磁式ショックアブソーバ１０を駆動制御したときの目標推力、及びサウスペンションのストローク状態に基づいて第一の補正量を算出して、以後、演算される目標制御量に対して状態フィードバックによる補償を行うことで、低周波の外乱を効果的に補償することができる。また、外乱推定部５２にて、サスペンションのストローク状態から外乱を推定し、第二の算出部５３にて、推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出すると共に、ハイパスフィルタ５４及び第三の算出部５５にて、外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正して第三の補正量を算出し、加算器５６にて、これら二つの補正量による補償を付加することで、サスペンション系における外乱の補償精度を向上させることができる。特に、状態フィードバックでは高周波の外乱に対して補償精度が低下しやすくなるが、外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正することで、状態フィードバックの弱点を補うことができ、低周波から高周波までの全域において、良好な外乱補償を行うことができる。
【００２２】
図１１は、目標推力と実推力との関係を、従来技術と本実施形態とで比較したシミュレーション結果である。
目標推力が小さいところでは、摩擦力の符号が変わる不連続性を有するため、高周波成分を多く含むことになる。したがって、外乱オブザーバだけを用いた従来の手法では、目標推力が小さいときに、特に外乱オブザーバの推定遅れの影響を受けて、実推力の精度が低下する。一方、本実施形態では、第二の補正量によって摩擦力などの外乱を補償し、仮に摩擦力の推定に誤差があったとしても、第三の補正量によって第一の補正量の寄与率を抑制することで、外乱オブザーバの推定遅れの影響を低減し、補償精度を向上させることができる。
【００２３】
《応用例》
なお、本実施形態では、電磁式ショックアブソーバ１０について説明したが、これに限定されるものではなく、ボールねじ式のショックアブソーバを採用してもよい。また、電動式のアクティブサスペンションに限らず、油圧式のアクティブサスペンションにも適用可能である。すなわち、油圧式であれば、アキュムレータの摩擦力や流体の脈動・非線形性等が外乱として働くので、それらの外乱要素とアクチュエータの状態量との対応関係を記憶しておき、アクチュエータの状態量に応じて外乱要素を推定すればよい。さらに、アクティブサスペンションに限らず、外乱オブザーバを用いた制御系であれば適用が可能である。
【００２４】
《効果》
以上より、電磁式ショックアブソーバ１０が「アクチュエータ」に対応し、目標推力が「目標制御量」に対応し、ストロークセンサ３１及び状態算出部４３が「検出手段」に対応し、補償部４４が「補償手段」に対応する。また、外乱オブザーバ５１が「第一の算出手段」に対応し、外乱推定部５２が「推定手段」に対応し、第二の算出部５３が「第二の算出手段」に対応し、ハイパスフィルタ５４が「フィルタ」に対応し、第三の算出部５５が「第三の算出手段」に対応し、加算器５６が「補正手段」に対応する。また、図５の摩擦力推定処理におけるステップＳ１、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ６〜Ｓ８の処理が「速度補正部」に対応している。
【００２５】
（１）サスペンションのストロークを制御可能なアクチュエータに対して、目標制御量を演算し、演算した目標制御量に応じて前記アクチュエータを駆動制御するサスペンション制御装置であって、前記サスペンションのストローク状態を検出する検出手段と、前記目標制御量に応じて前記アクチュエータを駆動制御したときに、前記検出手段が検出したストローク状態に基づいて、以後、演算される前記目標制御量に対して外乱補償を行う補償手段と、を備え、前記補償手段は、前記アクチュエータを駆動制御したときの前記目標制御量、及び前記検出手段が検出したストローク状態に基づいて、第一の補正量を算出する第一の算出手段と、前記検出手段が検出したストローク状態に基づいて外乱を推定する推定手段と、該推定手段が推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出する第二の算出手段と、前記第一の算出手段が算出した第一の補正量を、前記推定手段が推定した外乱の周波数に基づいて補正することで第三の補正量を算出する第三の算出手段と、前記第二の算出手段が算出した第二の補正量、及び前記第三の算出手段が算出した第三の補正量に基づいて、以後、演算される前記目標制御量を補正する補正手段と、を備える。
【００２６】
このように、第二及び第三の補正量による補償を付加することで、サスペンション系における外乱の補償精度を向上させることができる。特に、状態フィードバックでは高周波の外乱に対して補償精度が低下しやすくなるが、外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正することで、状態フィードバックの弱点を補うことができ、低周波から高周波までの全域において、良好な外乱補償を行うことができる。
【００２７】
（２）前記第三の算出手段は、前記推定手段で推定した外乱において、全周波数に対する高周波成分の割合が所定の閾値より高いときに、当該割合の大きさに応じて前記第一の補正量を補正する。
このように、高周波成分の割合に応じて第一の補正量を補正することで、不必要な補正を回避し、第三の補正量を最適化することができる。
【００２８】
（３）前記第一の算出手段は、入力信号の通過を所定のカットオフ周波数以下に抑制するフィルタを備え、前記第三の算出手段は、前記フィルタのカットオフ周波数よりも小さな周波数を高周波判定閾値とし、当該高周波判定閾値よりも大きな入力信号を高周波成分とする。
これにより、外乱オブザーバ５１の推定遅れが生じ始める周波数以上を高周波成分として抽出することができる。
【００２９】
（４）前記推定手段は、前記サスペンションのストローク状態と外乱との対応関係を記憶した記憶部と、該記憶部に記憶された対応関係を参照し、前記検出手段が検出したストローク状態に応じて外乱を演算する演算部と、を備える。
これにより、ストローク状態から容易に外乱要素を演算することができる。
【００３０】
（５）前記記憶部は、前記サスペンションのストローク位置と前記アクチュエータのコギング力との対応関係、前記サスペンションのストローク位置と前記サスペンションのブッシュ分の非線形ばね特性との対応関係、前記サスペンションのストローク速度と前記アクチュエータの逆起電力に起因した駆動力損失との対応関係、前記サスペンションのストローク速度と前記アクチュエータの摩擦力との対応関係、及び前記サスペンションのストローク加速度と前記アクチュエータの慣性力との対応関係の少なくとも一つを記憶している。
これにより、様々な外乱要素を容易に推定することができる。
【００３１】
（６）前記検出手段は、ストローク速度、及びストローク加速度を検出し、前記推定手段は、前記検出手段が検出したストローク加速度に応じて、当該検出手段が検出したストローク速度を補正する速度補正部を備える。
これにより、０近傍で不連続となるストローク速度に起因して、外乱の推定精度が低下することを防止できる。
【００３２】
（７）前記補正部は、前記検出手段が検出したストローク速度の絶対値が所定値より小さく、且つ当該検出手段が検出したストローク加速度の絶対値が所定値より小さいときに、前記ストローク速度を０に補正し、前記検出手段が検出したストローク速度の絶対値が所定値より小さく、且つ当該検出手段が検出したストローク加速度の絶対値が前記所定値より大きいときには、当該ストローク加速度の正負符号に応じて前記ストローク速度の正負符号を補正する。
これにより、０近傍でストローク速度の符号が反転し、外乱の推定精度が低下することを防止できる。
【００３３】
（８）サスペンションのストロークを制御可能なアクチュエータに対して、目標制御量を演算し、演算した目標制御量に応じて前記アクチュエータを駆動制御するサスペンション制御方法であって、前記アクチュエータを駆動制御したときの前記目標制御量、及び前記サスペンションのストローク状態に基づいて第一の補正量を算出し、前記サスペンションのストローク状態に基づいて外乱を推定し、推定した外乱に基づいて第二の補正量を算出し、推定した外乱の周波数に基づいて前記第一の補正量を補正することで第三の補正量を算出し、前記第二の補正量及び前記第三の補正量に基づいて、以後、演算される前記目標制御量を補正することで外乱補償を行う。
【００３４】
このように、第二及び第三の補正量による補償を付加することで、サスペンション系における外乱の補償精度を向上させることができる。特に、状態フィードバックでは高周波の外乱に対して補償精度が低下しやすくなるが、外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正することで、状態フィードバックの弱点を補うことができ、低周波から高周波までの全域において、良好な外乱補償を行うことができる。
【００３５】
このように、第二及び第三の補正量による補償を付加することで、サスペンション系における外乱の補償精度を向上させることができる。特に、状態フィードバックでは高周波の外乱に対して補償精度が低下しやすくなるが、外乱の周波数に基づいて第一の補正量を補正することで、状態フィードバックの弱点を補うことができ、低周波から高周波までの全域において、良好な外乱補償を行うことができる。
【００３６】
《第二実施形態》
《構成》
第二実施形態は、第三の補正量の算出に用いる補正ゲインの算出方法が異なるものである。
図１２は、補正ゲインの算出に用いるマップである。
このマップは、外乱の周波数が高周波判定閾値を超え、そのオーバ量（差分）が大きくなるほど、補正ゲインが１から０の範囲で小さくなるように設定されている。すなわち、高周波判定閾値からのオーバ量が大きいときには、外乱オブザーバ５１の推定遅れの影響を考慮して、第一の補正量の寄与率を減少するために補正ゲインを小さくし、高周波判定閾値からのオーバ量が小さいときには、第一の補正量の寄与率を増加させるために、補正ゲインを大きくする。
なお、図１２（ａ）に示すように、外乱の周波数が高周波判定閾値２πｇ2を超えたときに、直ぐに補正ゲインを１から減少させてもよいが、図１２（ｂ）に示すように、外乱の周波数が高周波判定閾値２πｇ2近傍の所定値βｔｈ以下のときには、不感帯を設けて補正ゲインが１を維持するようにしてもよい。
【００３７】
《作用》
外乱に高周波成分が含まれていても、直ちに第一の補正量を０にするのではなく、高周波判定閾値からのオーバ量に応じて第一の補正量の寄与率を低下させる。これにより、不必要な補正を回避し、第三の補正量を最適化することができる。
その他の作用効果は、前述した第一実施形態と同様である。
《効果》
（１）前記第三の算出手段は、前記推定手段で推定した外乱の周波数が所定の閾値より大きいときに、当該周波数の大きさに応じて前記第一の補正量を補正する。
これにより、不必要な補正を回避し、第三の補正量を最適化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】電磁式ショックアブソーバの概略構成である。
【図２】アクティブサスペンションのシステム構成である。
【図３】外乱推定部５２の構成である。
【図４】ストローク速度と摩擦力との対応関係である。
【図５】推定精度の低下を防ぐための摩擦力推定処理の一例である。
【図６】一次のハイパスフィルタ５４である。
【図７】外乱オブザーバ５１が有するローパスフィルタである。
【図８】第三の算出部５５の構成である。
【図９】全周波数成分に対する高周波成分の割合を示す。
【図１０】補正ゲインの算出に用いるマップである。
【図１１】目標推力と実推力との関係を、従来技術と本実施形態とで比較したシミュレーション結果である。
【図１２】補正ゲインの算出に用いるマップである。
【符号の説明】
【００３９】
１０  電磁式ショックアブソーバ
１１  シェルケース
１２  ロッド
１３  外筒
１５  マグネット
１６  コイルセル
３１  ストロークセンサ
４０  コントローラ
４１  目標推力算出部
４２  駆動制御部
４３  状態算出部
４４  補償部
５１  外乱オブザーバ
５２  外乱推定部
５３  第二の算出部
５４  ハイパスフィルタ
５５  第三の算出部
５６  加算器
６１  記憶部
６２  演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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