(57)【要約】【課題】軸ねじれ共振系に減衰特性を与え、確実な共振抑制制御ができる。【解決手段】ＰＣＳ制御部は電力貯蔵用交直変換器本体（ＧPCS）１００ＡとＰＣＳ制御器１００Ｂで構成し、オブザーバ４００によって系統電圧ＶGや界磁束Φ0d、発電機電流ＩGから位相角θGなどを推定し、ＰＣＳ制御器１００Ｂにより振動抑制制御した電流ＩPCSを得る。電圧一定制御部５００は、系統電圧ＶGが一定になるよう界磁電流ＩEfを求め、この界磁電流ＩEfに対応する界磁束Φ0dで電流−トルク変換器２００の界磁束を制御する。発電特性演算部７００は、発電機の角速度ωGと界磁束Φ0dから系統電圧（発電機電圧）ＶGを求める。  オブザーバは、同一次元オブザーバまたは最小次元オブザーバで構成し、界磁の大きさΦ0dの推定値でトルク−電流変換係数部のゲインを補正する。さらに、磁極の位相θGを推定、さらにその微分で発電機回転角速度ωGを求める。【選択図】図１
2010068574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
タービンで駆動される発電機と電力貯蔵用交直変換器とから構成されて負荷に電力を供給する分散電源装置を構成し、前記電力貯蔵用交直変換器を制御する電力貯蔵用交直変換制御器によって前記発電機の電流、電力またはトルクを制御して、発電機の軸ねじり共振系に減衰特性を与える発電機の振動抑制制御装置において、
発電機電圧ＶGと電流ＩGの検出値および発電機の特性方程式から、磁極の位相θGと界磁の大きさΦ0dを推定するオブザーバを備え、
前記電力貯蔵用交直変換制御器は、前記オブザーバによる推定値を基に発電機の軸ねじれ共振系に減衰特性を与えることを特徴とする発電機の振動抑制制御装置。
【請求項２】
前記電力貯蔵用交直変換制御器は、
発電機回転角速度を基に共振抑制制御電流を求める共振抑制制御部と、
この制御部の出力を電流に変換するトルク−電流変換係数部と、
電力貯蔵用交直変換電力指令を基にした電流指令を求める電流指令演算部と、
電力貯蔵用交直変換出力電流が与えられ、磁極位相を用いて固定座標を同期回転座標に変換してｄｑ軸電流を得る第１座標変換部と、
前記電流指令演算部から出力された電流指令と前記トルク−電流変換係数部から得られた電流との偏差出力を得る電力貯蔵用交直変換電流指令出力部と、
前記電力貯蔵用交直変換電流指令出力部から出力された電流と前記第１座標変換部から出力されたｄｑ軸電流との偏差出力が供給される電流制御器と、
前記電流制御器から出力された電流を磁極位相を用いて同期回転座標を固定座標に変換する第２座標変換部と、
前記第２座標変換部に得られた出力から電力貯蔵用交直変換電流を得る電力貯蔵用交直変換器とを備え、
前記オブザーバは、同一次元オブザーバまたは最小次元オブザーバで構成し、界磁の大きさΦ0dの推定値で前記トルク−電流変換係数部のゲインを補正することを特徴とする請求項１に記載の発電機の振動抑制制御装置。
【請求項３】
前記オブザーバは、前記磁極の位相θGを推定して前記第１および第２座標変換部に磁極位相として与え、この磁極位相θGの推定値を微分して前記共振抑制制御部に発電機回転角速度ωGとして与えることを特徴とする請求項１または２に記載の発電機の振動抑制制御装置。
【請求項４】
前記オブザーバは、発電機の界磁電流ＩEfから界磁束Φ0dの微分値を求めてオブザーバ演算に用いることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の発電機の振動抑制制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、発電機の軸ねじれ共振振動を抑制する発電機の振動抑制制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１０はタービン発電機と電力貯蔵用交直変換器を組み合わせた分散電源装置の概略構成図で、図１０において、ＧＴはガスタービン、ＳＧは同期発電機、ＰＣＳは電力貯蔵用交直変換器、ＢＴは蓄電池、ＬＤは負荷である。また、ＩGは発電機出力電流で、この出力電流ＩGは、電力貯蔵用交直変換器ＰＣＳへの入力電流ＩPCSと、負荷ＬＤへの負荷電流ＩLとして供給される。電力貯蔵用交直変換器ＰＣＳは、入力電流ＩPCSを制御して蓄電池ＢＴを充電し、発電機ＳＧ故障時には、蓄電池ＢＴの電力を、電力貯蔵用交直変換器ＰＣＳを介して負荷ＬＤに供給する機能を有している。
【０００３】
上述した分散電源装置で使用されるタービン発電機は、普通、ガスタービンと同期発電機との間に減速機などを介して接続されている。このような分散電源装置から負荷に電力を供給しているとき、負荷が急変した場合、発電機とガスタービンの慣性と軸の剛性から共振系となり、電力貯蔵用交直変換器ＰＣＳの制御の影響で、条件によっては発散することがある。
【０００４】
上記発散が生じると発電機軸系と交直変換器間で低周波軸ねじり振動が発生するために、この軸ねじり振動を抑制する手段としては、系統の電気量から軸ねじれ振動成分を検出し、振動の抑制を行うものがある（特許文献１，２参照。）。
【０００５】
また、他の手段としては、ＴＣＳＣ（Ｔｈｙｒｉｓｔｏｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ  Ｓｅｒｉｅｓ  Ｃａｐａｃｉｔｏｒ）のサイリスタ制御直列リアクトルを制御することによって低周波軸ねじれ振動を抑制する方式もある（特許文献３参照。）。
【特許文献１】特開２００１−３３３５３３号公報
【特許文献２】特開平０８−２４２５８４号公報
【特許文献３】特開２００３−１１１２７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の背景技術において、ＴＣＳＣを系統に直列に挿入する特許文献３の方式は、分散電源・非常用電源システムなど小規模なシステムでは、構成が複雑になり、設備費が高騰するため、あまり望ましくなく、また、特許文献１，２の方式では、発電機の機械系を考慮していないため、共振抑制が行えない場合がある、という問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、上記の事情に鑑みてなされたもので、構成を簡素化するとともに、軸ねじれ共振系に減衰特性を与え、確実な共振抑制制御ができる発電機の振動抑制制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記の課題を達成するため、請求項１に係る発明は、タービンで駆動される発電機と電力貯蔵用交直変換器とから構成されて負荷に電力を供給する分散電源装置を構成し、前記電力貯蔵用交直変換器を制御する電力貯蔵用交直変換制御器によって前記発電機の電流、電力またはトルクを制御して、発電機の軸ねじり共振系に減衰特性を与える発電機の振動抑制制御装置において、
発電機電圧ＶGと電流ＩGの検出値および発電機の特性方程式から、磁極の位相θGと界磁の大きさΦ0dを推定するオブザーバを備え、
前記電力貯蔵用交直変換制御器は、前記オブザーバによる推定値を基に発電機の軸ねじれ共振系に減衰特性を与えることを特徴とするものである。
【０００９】
請求項２に係る発明は、前記電力貯蔵用交直変換制御器は、
発電機回転角速度を基に共振抑制制御電流を求める共振抑制制御部と、
この制御部の出力を電流に変換するトルク−電流変換係数部と、
電力貯蔵用交直変換電力指令を基にした電流指令を求める電流指令演算部と、
電力貯蔵用交直変換出力電流が与えられ、磁極位相を用いて固定座標を同期回転座標に変換してｄｑ軸電流を得る第１座標変換部と、
前記電流指令演算部から出力された電流指令と前記トルク−電流変換係数部から得られた電流との偏差出力を得る電力貯蔵用交直変換電流指令出力部と、
前記電力貯蔵用交直変換電流指令出力部から出力された電流と前記第１座標変換部から出力されたｄｑ軸電流との偏差出力が供給される電流制御器と、
前記電流制御器から出力された電流を磁極位相を用いて同期回転座標を固定座標に変換する第２座標変換部と、
前記第２座標変換部に得られた出力から電力貯蔵用交直変換電流を得る電力貯蔵用交直変換器とを備え、
前記オブザーバは、同一次元オブザーバまたは最小次元オブザーバで構成し、界磁の大きさΦ0dの推定値で前記トルク−電流変換係数部のゲインを補正することを特徴とするものである。
【００１０】
請求項３に係る発明は、前記オブザーバは、前記磁極の位相θGを推定して前記第１および第２座標変換部に磁極位相として与え、この磁極位相θGの推定値を微分して前記共振抑制制御部に発電機回転角速度ωGとして与えることを特徴とするものである。
【００１１】
請求項４に係る発明は、前記オブザーバは、発電機の界磁電流ＩEfから界磁束Φ0dの微分値を求めてオブザーバ演算に用いることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
以上のとおり、本発明によれば、構成を簡素化するとともに、軸ねじれ共振系に減衰特性を与え、確実な共振抑制制御ができる利点がある。
【００１３】
特に、発電機速度を検出することなく、発電機の軸ねじれ共振系に制御的に減衰特性とすることができる。また、発電機の界磁磁束の大きさをと磁極位置が推定できるため、トルク制御が正確になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（基本構成）
本発明の実施形態を説明する前に、本発明の基本構成を説明する。図１１は、本発明で対象とする発電機の振動抑制制御システムのブロック図であり、ＧCTはタービン速度制御部、ＧCGは発電機励磁制御部（ＡＶＲ）、ＧCPCSは電力貯蔵用交直変換（ＰＣＳ）制御部である。
【００１５】
タービン速度制御部ＧCTは、目標角速度ωnと発電機回転角速度ωGからタービン機械特性部ＧTに発電機・タービントルク出力ＴGTが与えられる。タービン機械特性部ＧTは、発電機機械特性部ＧGMと軸トルクＴXで結ばれる。
【００１６】
発電機機械特性部ＧGMから出力される発電機回転角速度ωGは、発電機特性部ＧGに与えられ、発電機特性部ＧGからは発電機トルクＴGが発電機機械特性部ＧGMに与えられる。
【００１７】
発電機特性部ＧGには、発電機励磁制御部ＧCGから励磁電流ＩEXが与えられ、発電機出力電圧ＶGが出力される。この発電機出力電圧ＶGは、発電機励磁制御部ＧCG、ＰＣＳ制御部ＧCPCS及び負荷特性部ＧLに与えられる。
【００１８】
ＧPCSはＰＣＳ特性部で、このＰＣＳ特性部ＧPCSには発電機出力電圧ＶGがＰＣＳ電圧ＶPCSとして与えられるとともに、ＰＣＳ制御部ＧCPCSからＰＣＳ電流ＩPCSRが与えられる。
【００１９】
ＰＣＳ特性部ＧPCSからは、電流ＩPCSが出力され、負荷特性部ＧLからの負荷電流ＩLとの和が取られて、電流ＩGが発電機特性部ＧGに与えられる。
【００２０】
上記のように構成されたシステムにおいて、ＰＣＳの電流または電力を制御することにより、発電機の軸ねじり共振を減衰させることができる。このことを、以下詳述する。
【００２１】
まず、発電機・機械系モデルを図１２に示す２慣性系とすると、ブロック線図は図１３に示すようになる。図１２、図１３において、ＪTはタービン慣性モーメント、ＫTは軸ねじれ剛性、ＴXは軸トルク、ＴGは発電機トルク、ＪGは発電機慣性モーメント、ωTタービン回転角速度（＝ｄθT／ｄｔ）、ωGは発電機回転角速度（＝ｄθG／ｄｔ）である。
【００２２】
そして、図１３において、発電機トルクＴGから発電機回転角速度ωGまでの伝達関数ＧGMは、機械系の損失を無視すると、次の（１）式となる。
【００２３】
【数１】
2010068574.tif 000003
【００２４】
上記（１）式には、減衰項がないため、負荷急変時などのように急激なトルクが発電機に加わると、発電機には軸ねじり振動が生じて減衰しない。このため、この振動を減衰させるために、発電機回転角速度ωGを図１４に示すように、ＫA（ｓ2＋β・ｓ）のブロックを介して発電機トルクＴGにフィードバックする。
【００２５】
図１４に示すような構成にすると、伝達関数は、次式（２）式となり、減衰項を付加できる。なお、（２）式において、ζの値を設定することで、減衰は調整できる。
【００２６】
【数２】
2010068574.tif 000004
【００２７】
図１５は、ＰＣＳ制御部ＧCPCSに発電機角速度ωGをフィードバックさせて軸ねじり振動を減衰させるブロック構成図であり、ＰＣＳ制御部（ＧCPCS）１００には発電機角速度ωG、発電機出力電圧ＶG、ＰＣＳ電力指令ＰPCSREFが入力される。
【００２８】
ＰＣＳ制御部ＧCPCSは、詳細を図１６に示すように構成され、発電機出力電圧ＶGを検出し、ＰＬＬにより電圧の位相角を求め、これを用いて座標変換（固定座標から同期回転座標、同期回転座標から固定座標）を行う。軸ねじり振動を減衰させるために、発電機回転数と発電機出力電圧、ＰＣＳ電流を検出し、ＰＣＳ制御部ＧCPCS（詳細は後述する）に入力される。
【００２９】
図１５において、ＰＣＳ制御部（ＧCPCS）１００からは三相電流ＩPCSabcが出力され、この電流と負荷電流が加算器１０１で加算されて、電流−トルク変換部２００に入力される。電流−トルク変換部２００では、「ｋ・ΦGd」（但し、ｋ：発電機極対数、ΦGd：界磁磁束）が演算され、その出力には発電機トルクＴGが得られる。この発電機トルクＴGは、発電機機械特性部（ＧGM）３００に入力され、出力に発電機回転角速度ωGが得られ、この発電機回転角速度ωGはＰＣＳ制御部（ＧCPCS）１００にフィードバックされ、軸ねじり振動が減衰される。
【００３０】
ＰＣＳ制御部（ＧCPCS）１００の詳細なブロック構成図になる図１６において、共振抑制制御部１１は発電機回転角速度ωGが入力されると、図１４で示したＫA（ｓ2＋β・ｓ）の処理を行うが、ここでは、実用性を考慮して次の（３）式の低域通過フィルタの特性を加えて処理する。
【００３１】
【数３】
2010068574.tif 000005
【００３２】
発電機角速度が共振抑制制御部１１で処理されると共振抑制トルク指令となって出力され、この出力がトルク−電流変換係数部１２に入力されて出力にｄｑ軸電流ＩRdq指令が得られ、第１偏差部１３のマイナス端に与えられる。
【００３３】
第１偏差部１３のプラス端には、電流指令演算部１４からの電流指令が与えられる。この電流指令は、電流指令演算部１４に入力されるＰＣＳ電力指令ＰPCSREFを演算することにより得られる。
【００３４】
１５は発電機出力電圧ＶGが入力されるＰＬＬ回路部で、このＰＬＬ回路部１５により電圧の位相角θV*が求められ、この位相角θV*は固定座標・同期回転座標変換部１６と同期回転座標・固定座標変換部１７に与えられる。
【００３５】
固定座標・同期回転座標変換部１６は三相電流ＩPCSabcを位相角θV*を用いて、ｄｑ軸電流ＩPCSdqに変換して第２偏差部１８のマイナス端に与える。この第２偏差部１８のプラス端には第１偏差部１３からの偏差出力であるＰＣＳ電流指令が与えられ、その偏差出力が電流制御器１９に入力された後、同期回転座標・固定座標変換部１７に入力され、位相角θV*を用いて三相電流ＩPCSabcに変換されて、ＰＣＳ部２０から出力される。
【００３６】
上記までの構成による振動抑制は、発電機回転角速度、または発電機電圧の周波数を検出してフィードバックすることにより、軸ねじれ共振系に減衰項を与え、これにより振動抑制を得る。ここで、発電機回転角速度、または発電機電圧の周波数の検出には、たとえば発電機端子電圧をＰＬＬにより検出して発電機回転角を算出しているため、電流が流れている状態では、実際の回転角との間に差異があり、また、ＰＬＬの検出遅れが存在する。このため、共振抑制に支障がでる可能性がある。また、電流−トルク変換の係数Φωは発電機の励磁電流によって変動し、正確なトルク制御が難しい場合がある。
【００３７】
そこで、本発明では、図１に示す様に、発電機電圧、発電機電流、界磁束（界磁電流）を検出し、オブザーバにより発電機ロータ角、角速度を推定し、この推定により振動抑制制御を行う。
【００３８】
図１の構成を説明する。図１５におけるＰＣＳ制御部（ＧCPCS）１００は電力貯蔵用交直変換器本体（ＧPCS）１００ＡとＰＣＳ制御器１００Ｂに分離して示し、オブザーバ４００によって系統電圧ＶGや発電機電流ＩGから位相角θGや界磁束Φ0dなどを推定し、ＰＣＳ制御器１００Ｂにより振動抑制制御した電流ＩPCSを得る。電圧一定制御部５００は、系統電圧ＶGが一定になるよう界磁電流ＩEfを求め、この界磁電流ＩEfに対応する界磁束Φ0dを係数値５０１で変換し、電流−トルク変換器２００の界磁束を制御することで発電機電圧を一定に制御する。回転速度一定制御部６００は、発電機角速度ωGの検出値と系統周波数設定値と比較し、タービン速度制御により発電機速度を一定に制御する。発電特性演算部７００は、発電機の角速度ωGと界磁束Φ0dから発電機特性によって系統電圧（発電機電圧）ＶGを出力する。
【００３９】
以下、オブザーバ４００による発電機ロータ角、角速度の推定を詳細に説明する。
【００４０】
通常、発電機回転角速度はタービンによりほぼ一定に保たれているので回転角速度は一定とし、また、突極性は小さいと仮定した。発電機は同期発電機として、α―β座標系（図２参照）で発電機の特性方程式は式（４）、（５）となる。
【００４１】
【数４】
2010068574.tif 000006
【００４２】
界磁電流による界磁束は式（６）となり、式（７）の関係から、Ｌｄ＝Ｌｑとして式（４）、（５）を書き改めると、式（８）となる。
【００４３】
【数５】
2010068574.tif 000007
【００４４】
【数６】
2010068574.tif 000008
【００４５】
【数７】
2010068574.tif 000009
【００４６】
上記の式（８）の導出は、図３に手順を示す。
【００４７】
図１におけるオブザーバとして、同一次元オブザーバおよび最小次元オブザーバの構成を以下に説明する。
【００４８】
（ａ）同一次元オブザーバ
一般的な方法で同一次元オブザーバを以下のように構成する。
【００４９】
【数８】
2010068574.tif 000010
【００５０】
式（９）をブロック図で構成すると図４になり、式（８）、（９）より、推定誤差ｅに対する方程式は
【００５１】
【数９】
2010068574.tif 000011
【００５２】
のように（１０）式となり、χによる誤差が生じるが、界磁束の大きさの変化は回転に比較して緩やかであり、また，定常的には０になるので、誤差に対する方程式としては式（１１）となり、式（１１）が安定になるようにオブザーバゲインを設計することで磁極の位置が誤差なく推定できる。
【００５３】
（ｂ）最小次元オブザーバ
式（８）でΦ0αβを推定する最小次元オブザーバを構成する。
【００５４】
【数１０】
2010068574.tif 000012
【００５５】
として、
【００５６】
【数１１】
2010068574.tif 000013
【００５７】
より、誤差に対する方程式は、
【００５８】
【数１２】
2010068574.tif 000014
【００５９】
となるので、
【００６０】
【数１３】
2010068574.tif 000015
【００６１】
の特性方程式の根が安定領域に入るようにオブザーバゲインを設計すれば、オブザーバの誤差をなくすことができる。
【００６２】
【数１４】
2010068574.tif 000016
【００６３】
として、式（１２）、式（１３）より以下の式が得られる。
【００６４】
【数１５】
2010068574.tif 000017
【００６５】
この式（１７）をブロック図で構成すると図５となる。
【００６６】
式（１５）のオブザーバゲインの設計を説明する。式（１５）のオブザーバゲインＫPを、
【００６７】
【数１６】
2010068574.tif 000018
【００６８】
とすると、
【００６９】
【数１７】
2010068574.tif 000019
【００７０】
となり、特性方程式は式（２０）となり、Ｓ平面に於いて、βが実軸成分を、αが虚軸成分を決める。
【００７１】
【数１８】
2010068574.tif 000020
【００７２】
式（２０）より、Ｓ平面に於いて、βが実軸上の位置を、αが虚軸上の位置を決める。
【００７３】
（実施形態１）
図６にＰＣＳ制御器を示すように、発電機電圧ＶG、電流ＩGの検出信号から、３相−２相変換部２１でαβ座標系の電圧Ｖαβ、Ｉαβに変換し、これら電圧Ｖαβ、Ｉαβからオブザーバ２２により，発電機回転角θGと界磁束Φ0dを推定し，θGを微分演算部２３で微分することで回転角速度ωGを求め、共振抑制演算を行う。オブザーバ２２として式（９）によって表現される同一次元オブザーバを用いる。
【００７４】
また、トルク−電流変換係数（ＫP）部１２のトルク・電流変換係数ＫPを推定したΦ0dで補正する。なお、座標変換部１６，１７ではθGを用いて固定座標から同期回転座標、同期回転座標から固定座標への変換を行う。共振抑制の考え方は図１５と同じ制御理論になる。
【００７５】
本実施形態によれば、電圧一定制御による界磁の大きさの変化は緩やかであり、その微分を０としてオブザーバを構成しているため、誤差が生じる可能性があるが、界磁磁束（界磁電流）の微分を検出する必要がない。また、演算が比較的簡単になる。
【００７６】
（実施形態２）
図７にＰＣＳ制御部を示し、図６と同様に、発電機電圧、電流を検出し。オブザーバにより、発電機回転角θGと界磁Φ0dを推定し、θGを微分することで回転角速度を求め、共振抑制演算を行う。また、トルク・電流変換係数を推定したΦ0dで補正する。また、発事機回転角θGを用いて座標変換（固定座標から同期回転座標、同期回転座標から固定座標）を行う。オブザーバ２２として式（９）によって表現される同一次元オブザーバを用いる。
【００７７】
異なる部分は、式（９）のオブザーバでは界磁束Φ0dの微分を０としたが、この実施形態では式（２１）を用い、界磁電流ＩEfから微分演算部２４を通して界磁束Φ0dの微分値を演算してオブザーバ演算に用いる。これにより、より正確な回転角、界磁の推定を行うことができる。
【００７８】
【数１９】
2010068574.tif 000021
【００７９】
共振抑制の考え方は図１５と同じ制御理論になる。
【００８０】
本実施形態によれば、界磁の大きさの変化を検出してオブザーバに使用することで、実施形態１に比較して、正確で応答性の良い推定が行える。
【００８１】
（実施形態３）
図８にＰＣＳ制御部を示す。図６と同様に、発電機電圧、電流を検出し，オブザーバにより、発電機回転角θGと界磁束Φ0dを推定し、θGを微分することで回転角速度ωGを求め、共振抑制演算を行う。また、トルク・電流変換係数を推定したΦ0dで補正する。また、θGを用いて座標変換（固定座標から同期回転座標、同期回転座標から固定座標）を行う。オブザーバ２５として式（１７）によって表現される最小次元オブザーバを用いる。共振抑制の考え方は図１５と同じ制御理論になる。
【００８２】
本実施形態によれば、最小次元オブザーバの構成にすることで、実施形態１．２に比較して、オブザーバの次数が少なくでき、演算が簡単になる。
【００８３】
（実施形態４）
図９にＰＣＳ制御部を示す。図７と同様に、発電機電圧、電流を検出し、オブザーバにより、発電機回転角θGと界磁束Φ0dを推定し、θGを微分することで回転角速度を求め、共振抑制演算を行う。また、トルク・電流変換係数を推定したΦ0dで補正する。また、θGを用いて座標変換（固定座標から同期回転座標、同期回転座標から固定座標）を行う。オブザーバ２５として式（１７）によって表現される最小次元オブザーバを用いる。共振抑制の考え方は図１５と同じ制御理論になる。
【００８４】
本実施形態によれば、最小次元オブザーバの構成にすることで、実施形態１．２に比較して、オブザーバの次数が少なくでき、演算が簡単になる。
【００８５】
また、式（９）のオブザーバでは界磁束Φ0dの微分を０としたが、この実施形態では界磁電流の値から界磁束Φ0dの微分を演算してオブザーバ演算に用いる。これにより、より正確な回転角、界磁束の推定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の実施の形態１を示すブロック構成図。
【図２】α―β座標系のベクトル説明図。
【図３】式（８）の導出を説明する図。
【図４】同一次元オブザーバのブロック図。
【図５】最小次元オブザーバのブロック図。
【図６】実施の形態１のＰＣＳ制御器の詳細なブロック構成図。
【図７】実施の形態２のＰＣＳ制御器の詳細なブロック構成図。
【図８】実施の形態３のＰＣＳ制御器の詳細なブロック構成図。
【図９】実施の形態４のＰＣＳ制御器の詳細なブロック構成図。
【図１０】分散電源装置の概略構成図。
【図１１】本発明で対象とする発電機の振動抑制制御システムのブロック図。
【図１２】発電機・機械系モデルを示す説明図。
【図１３】発電機・機械系モデルのブロック線図。
【図１４】発電機回転角速度を発電機トルクにフィードバックしたときの発電機・機械系モデルのブロック線図。
【図１５】図１４のブロック構成図。
【図１６】図１５のＰＣＳ制御部の詳細なブロック構成図。
【符号の説明】
【００８７】
１００Ａ…電力貯蔵用交直変換器本体
１００Ｂ…ＰＣＳ制御器
２００…電流−トルク変換器
３００…発電機機械特性部
４００…オブザーバ
５００…電圧一定制御部
６００…回転速度一定制御部
７００…発電特性演算部
１１…共振抑制制御部
１２…トルク−電流変換係数部
１４…電流指令演算部
１５…ＰＬＬ回路部
１６…固定座標・同期回転座標変換部
１７…同期回転座標・固定座標変換部
１９…電流制御器
２０…ＰＣＳ部
２１…３相−２相変換部
２２…オブザーバ
２３、２４…微分演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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