(57)【要約】【課題】車両に振動が生じた場合の挟み込みの誤検知を抑止すること。【解決手段】車両に設けられた開口部を開閉する車両用開閉体の位置を制御する車両用開閉体制御装置であって、電源から供給される電力によって車両用開閉体を駆動する電動モーターと、電動モーターの回転により生じる負荷を推定する推定部と、推定部によって推定される負荷に応じて係数を決定するフィルタ制御部と、フィルタ制御部によって決定された係数と、推定部によって以前に推定された負荷と、に基づいて、推定部によって新たに推定された負荷を補正する補正部と、予め設定された閾値と補正部によって補正された負荷とを比較することによって、車両用開閉体と開口部の縁部との間に物体が挟まれたか否か判定する判定部と、判定部によって物体が挟まれたと判定された場合に電動モーターの回転を停止させるモーター制御部と、を備える。【選択図】図１
2010222855.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた開口部を開閉する車両用開閉体の位置を制御する車両用開閉体制御装置であって、
電源から供給される電力によって前記車両用開閉体を駆動する電動モーターと、
前記電動モーターの回転により生じる負荷を推定する推定部と、
前記推定部によって推定される負荷に応じて係数を決定するフィルタ制御部と、
前記フィルタ制御部によって決定された前記係数と、前記推定部によって以前に推定された負荷と、に基づいて、前記推定部によって新たに推定された負荷を補正する補正部と、
予め設定された閾値と前記補正部によって補正された前記負荷とを比較することによって、前記車両用開閉体と前記開口部の縁部との間に物体が挟まれたか否か判定する判定部と、
前記判定部によって物体が挟まれたと判定された場合に前記電動モーターの回転を停止させるモーター制御部と、
を備える車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
前記フィルタ制御部は、前記推定される負荷が時間とともに上昇している場合は、前記補正の影響が相対的に小さくなるような係数を決定し、前記推定される負荷が時間とともに下降している場合は、前記補正の影響が相対的に大きくなるような係数を決定することを特徴とする請求項１に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
前記補正部はローパスフィルタによって構成され、
前記フィルタ制御部は、前記推定される負荷が時間とともに上昇している場合は、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数が相対的に高くなるように前記係数を決定し、前記推定される負荷が時間とともに下降している場合は、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数が相対的に低くなるように前記係数を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用開閉体制御装置。
【請求項４】
前記フィルタ制御部は、前記推定される負荷が時間とともに下降している期間の長さを検出し、前記推定される負荷が時間とともに上昇している場合は、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数が前記検出された期間の長さに応じて徐々に高くなるように前記係数を決定することを特徴とする請求項３に記載の車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に取り付けられるサンルーフや窓等の車両用開閉体を制御する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の天窓に配設されたサンルーフを電動モーターによって自動的に開閉する制御装置において、サンルーフによる物体の挟み込みを検知し、サンルーフを閉じる動作を停止する技術が提案されている。例えば、特許文献１にはサンルーフの移動速度の変動に基づいて挟み込みの検知を行う技術が開示されている。
【０００３】
このような挟み込み検知の技術では、車両が悪路を走行するなどして車両に振動が生じた場合に、挟み込み発生時の検知遅れに伴う挟み込み荷重の増加や、逆に挟み込みが発生していないにもかかわらず誤って挟み込みが発生したと検知してしまうという問題があった。その原因は、車両の振動に応じて、サンルーフを駆動する電動モーターの回転速度が変動してしまうためである。
【０００４】
このような問題に対し、車両の振動を検出する機能を設け、振動検出時には所定時間が経過するまで挟み込みの検知に用いられる閾値を高く設定する技術が提案されている。他にも、振動未検出時の電動モーターの回転速度を逐次記憶して挟み込み検知に使用することによって振動の影響を抑える技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１５０７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前者の技術では、挟み込みの検知に用いられる閾値を一時的に高く設定した場合に、挟み込みの検知に遅延が生じてしまうという問題があった。また、後者の技術では、回転速度を記憶した際の環境（温度、湿度など）が現在と異なる場合には挟み込みの誤検知を起こす可能性があった。
【０００７】
上記事情に鑑み、本発明は、車両に振動が生じた場合の挟み込みの誤検知を抑止することを可能とする車両用開閉体制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、車両に設けられた開口部を開閉する車両用開閉体の位置を制御する車両用開閉体制御装置であって、電源から供給される電力によって前記車両用開閉体を駆動する電動モーターと、前記電動モーターの回転により生じる負荷を推定する推定部と、前記推定部によって推定される負荷に応じて係数を決定するフィルタ制御部と、前記フィルタ制御部によって決定された前記係数と、前記推定部によって以前に推定された負荷と、に基づいて、前記推定部によって新たに推定された負荷を補正する補正部と、予め設定された閾値と前記補正部によって補正された前記負荷とを比較することによって、前記車両用開閉体と前記開口部の縁部との間に物体が挟まれたか否か判定する判定部と、前記判定部によって物体が挟まれたと判定された場合に前記電動モーターの回転を停止させるモーター制御部と、を備える。
【０００９】
本発明の一態様において、前記フィルタ制御部は、前記推定される負荷が時間とともに上昇している場合は、前記補正の影響が相対的に小さくなるような係数を決定し、前記推定される負荷が時間とともに下降している場合は、前記補正の影響が相対的に大きくなるような係数を決定するように構成されても良い。
【００１０】
本発明の一態様において、前記補正部はローパスフィルタによって構成され、前記フィルタ制御部は、前記推定される負荷が時間とともに上昇している場合は、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数が相対的に高くなるように前記係数を決定し、前記推定される負荷が時間とともに下降している場合は、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数が相対的に低くなるように前記係数を決定するように構成されても良い。
【００１１】
本発明の一態様において、前記フィルタ制御部は、前記推定される負荷が時間とともに下降している期間の長さを検出し、前記推定される負荷が時間とともに上昇している場合は、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数が前記検出された期間の長さに応じて徐々に高くなるように前記係数を決定するように構成されても良い。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、車両の振動によって生じる負荷推定値の変動が補正部によって補正されるため、車両の振動の影響による挟み込みの誤検知を抑止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両用開閉体システムの車両用開閉体システムの機能構成を表す概略ブロック図である。
【図２】角速度算出部が行う角速度算出処理の概略を表す図である。
【図３】電動モーターのアーマチュア軸のトルクＴ（縦軸）及びアーマチュア軸の角速度ω（横軸）の関係を表すグラフである。
【図４】推定部によって推定される負荷推定値の時間変化を表すグラフである。
【図５】負荷積算部によって算出される負荷積算値の時間変化を表すグラフである。
【図６】車両の振動の影響を受けた負荷推定値の時間変化を表すグラフである。
【図７】フィルタ制御部によるフィルタ制御処理の流れを表すフローチャートである。
【図８】フィルタ部において常にフィルタ係数がフィルタ係数最小値ｇｍｉｎに設定された場合の負荷推定値及び負荷積算値の時間変化を表すグラフである。
【図９】フィルタ部において常にフィルタ係数がフィルタ係数最大値ｇｍａｘに設定された場合の負荷推定値及び負荷積算値の時間変化を表すグラフである。
【図１０】フィルタ制御部によってフィルタ係数が制御された場合の負荷推定値及び負荷積算値の時間変化を表すグラフである。
【図１１】フィルタ制御部によるフィルタ制御処理の変形例の流れを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、車両用開閉体システム１００の機能構成を表す概略ブロック図である。車両用開閉体システム１００は、車両用開閉体１、電源２、操作パネル３、車両用開閉体制御装置４を備える。
【００１５】
車両用開閉体１は、車両に設けられた開口部を開閉するものであり、例えばドアの開口部（窓枠）に設けられたスライド式の窓ガラスや、屋根（ルーフ）の開口部に設けられたスライド式又はチルト式のサンルーフパネルや、屋根の開口部に設けられたサンルーフシェード等である。車両用開閉体１は、車両用開閉体制御装置４の電動モーター４０１から与えられる駆動力によって開閉動作を行う。
【００１６】
電源２は、車両に設けられたバッテリー等の電力供給部であり、特に車両用開閉体制御装置４の電動モーター４０１を回転動作させるための電力や車両用開閉体制御装置４の各機能部が処理を行うための電力を供給する。
【００１７】
操作パネル３は、使用者が車両用開閉体の開閉動作を指示するためのボタンを有し、押下されたボタンに応じた入力信号を車両用開閉体制御装置４のモーター制御部４０２に対して出力する。例えば、操作パネル３は、使用者によって開ボタンが押下された場合には開信号をモーター制御部４０２に対して出力し、閉ボタンが押下された場合には閉信号をモーター制御部４０２に対して出力する。
【００１８】
車両用開閉体制御装置４は、電動モーター４０１、モーター制御部４０２、電圧値検出部４０３、角速度算出部４０４、推定部４０５、フィルタ制御部４０６、フィルタ部４０７、負荷積算部４０８、判定部４０９を備える。
【００１９】
電動モーター４０１は、図示しないアーマチュア軸とアーマチュア軸の回転を減速させ、出力する図示しない減速機構を有する減速機構付モーターであって、モーター制御部４０２による制御に従ってアーマチュア軸を回転動作させ、アーマチュア軸の回転によって生じた駆動力を車両用開閉体１へ与える。電動モーター４０１には、モーターパルス検出部が設けられる。具体的には、複数の磁極を有するマグネットがアーマチュア軸と一体回転可能に取り付けられると共に、そのマグネットの近傍にセンサーとしてホールＩＣ（Integrated Circuit）が設置される。アーマチュア軸が回転すると、アーマチュア軸の回転に連動してマグネットも回転する。そして、ホールＩＣはマグネットの回転による磁極の切り替わりごとにモーターパルスを発生する。電動モーター４０１は、ホールＩＣから発生したモーターパルスを、角速度算出部４０４に対して出力する。
【００２０】
モーター制御部４０２は、操作パネル３及び判定部４０９からの指示に基づいて、電源２から供給される電力を電動モーター４０１に与え、電動モーター４０１のアーマチュア軸の回転を制御する。例えば、モーター制御部４０２は操作パネル３から開信号を入力すると、車両用開閉体１が開く方向へ動くように電動モーター４０１のアーマチュア軸を回転させるべく、電源２から供給される電力を電動モーター４０１に通電させる制御を行う。また、モーター制御部４０２は判定部４０９から停止信号を入力すると、電動モーター４０１のアーマチュア軸の回転を停止させるべく、電源２から電動モーター４０１へ供給される電力を遮断する制御を行う。また、モーター制御部４０２は、電動モーター４０１の制御状態を表す信号をフィルタ制御部４０６に出力する。
【００２１】
電圧値検出部４０３は、電源２からモーター制御部４０２を介して電動モーター４０１に印加される電圧の大きさ（電圧値）を検出する。
角速度算出部４０４は、電動モーター４０１のホールＩＣから出力されるモーターパルスに基づいて、電動モーター４０１のアーマチュア軸の回転における角速度を算出する。また、角速度算出部４０４は、モータパルスに基づいて、電動モータ４０１のアーマチュア軸の回転回数を計数する回転回数カウンタ（不図示）を有する。なお、角速度算出部４０４が行う角速度算出処理は、既存のどのような技術によって実現されても良い。
【００２２】
推定部４０５は、電圧値検出部４０３によって検出された電圧値と、角速度算出部４０４によって算出された角速度とに基づいて、電動モーター４０１のアーマチュア軸の回転によって生じるトルクの大きさを推定する。
【００２３】
フィルタ制御部４０６は、モーター制御部４０２による電動モーター４０１の制御状態及び推定部４０５によって推定されたトルクの大きさの時間変化に基づいて、フィルタ部４０７におけるフィルタ係数を決定する。また、フィルタ制御部４０６は図示しないフィルタカウンタを有し、状況に応じてフィルタカウンタの値をリセット、インクリメント、またはデクリメントする。
【００２４】
フィルタ部４０７は、フィルタ制御部４０６によって決定されたフィルタ係数と、推定部４０５によって以前に推定されたトルクの大きさと、に基づいて、推定部４０５によって新たに推定されたトルクの大きさを補正する。具体的には、フィルタ部４０７は、フィルタ制御部４０６によって決定されたフィルタ係数に基づいて、推定部４０５によって推定されたトルクの大きさの時間変化に対しフィルタリングを行う。
【００２５】
負荷積算部４０８は、電動モーター４０１が回転を開始した後に、推定部４０５によって推定されフィルタ部４０７によってフィルタリングされた後のトルクの大きさの変化量を積算する。
【００２６】
判定部４０９は、負荷積算部４０８によって算出された負荷積算値と、予め設定されている閾値とに基づいて、車両用開閉体１と開口部の縁部との間に物体が挟まれたか否か（挟み込み発生の有無）について判定する。具体的には、判定部４０９は、負荷積算値が閾値より大きくなった場合に挟み込みが発生したと判定する。判定部４０９は、挟み込みが発生したと判定した場合、モーター制御部４０２に対し停止信号を出力し電動モーター４０１の回転を停止させる。
【００２７】
図２は、角速度算出部４０４が行う角速度算出処理の概略を表す図である。Ａ相センサー信号とＢ相センサー信号とは、それぞれアーマチュア軸と同心円の円周上の異なる角度（１８０度よりも小さい角度）の位置に設置された二つのホールＩＣから出力されるモーターパルスである。図２の場合は、二つのホールＩＣは９０度ずれて設置される。また、アーマチュア軸に取り付けられるマグネットは４極（９０度ずつずれて）取り付けられる。図２の場合、角速度算出部４０４は、式１及び式２に基づいて角速度ωｍ（ｎ）を算出する。なお、式２においてｚは減速比を表す。
【００２８】
【数１】
2010222855.tif 000003
【００２９】
【数２】
2010222855.tif 000004
【００３０】
図３は、電動モーター４０１のアーマチュア軸のトルクＴ（縦軸）及びアーマチュア軸の角速度ω（横軸）の関係を表すグラフである。基準電圧時の特性直線は、予め定められた基準電圧が電動モーター４０１に印加された場合の特性直線を表す。また、特性直線と縦軸（トルク軸）とが交わるときのトルクの値を、ロックトルクと呼ぶ。また、推定時の特性直線は、基準電圧とは異なる電圧が電動モーター４０１に印加されている場合の特性直線を表す。
【００３１】
推定部４０５は、基準電圧時の特性直線に基づいてトルクの大きさを推定する。以下、推定部４０５による推定処理の内容について説明する。推定部４０５は、式３に基づいて、電動モーター４０１によって生じるトルクＴｍ（ｋ）を算出する。式３において、Ｔｌｏｃｋは基準電圧時のロックトルクを表し、Ｖｂａｓｅは基準電圧値を表し、ｖｍｏｄ（ｋ）は電圧値検出部４０３によって検出された電圧値を表し、ａは基準電圧時の特性直線の傾きを表し、ωｍ（ｋ）は角速度算出部４０４によって算出された角速度を表す。このうち、Ｔｌｏｃｋ、Ｖｂａｓｅ、ａの三つの値は、予め推定部４０５において設定された既知の値である。
【００３２】
【数３】
2010222855.tif 000005
【００３３】
また、推定部４０５は、式４に基づいて、慣性モーメントに係るトルクＴｉ（ｋ）を算出する。式４において、Ｔ（ｋ）はパルスエッジ間時間を表し、Ｊは慣性モーメントを表す。なお、パルスエッジ間時間とは、角速度算出部４０４において検出された最新のＴ（ｎ）の値（図２参照）を表す。このうち、Ｊは、予め推定部４０５において設定された既知の値である。
【００３４】
【数４】
2010222855.tif 000006
【００３５】
そして、推定部４０５は、式３及び式４の算出結果と式５に基づいてトルクの推定値Ｔｌ（ｋ）を算出する。
【００３６】
【数５】
2010222855.tif 000007
【００３７】
図４は、推定部４０５によって推定されるトルク（負荷推定値）の時間変化を表すグラフである。推定部４０５は、所定のサンプル時間が経過する度に、負荷推定値を算出する。フィルタ制御部４０６はこのサンプル時間が経過する度にフィルタ係数を決定する。そして、フィルタ部４０７は、決定されたフィルタ係数に基づいて、推定部４０５によって推定された最新の負荷推定値及び以前に算出された負荷推定値を用いてフィルタリング後の負荷推定値を算出する。具体的には、フィルタ部４０７は以下に示す式６を用いて、フィルタリング後の負荷推定値Ｔｍｏｄ（ｋ）を算出する。式６において、Ｔｌ（ｋ）はフィルタリング前の最新の負荷推定値を表し、Ｔｍｏｄ（ｋ−１）は一つ前のサンプリング時に算出されたフィルタリング後の負荷推定値を表し、ｇはフィルタ制御部４０６によって決定されたフィルタ係数を表す。
【００３８】
【数６】
2010222855.tif 000008
【００３９】
また、式６においてｆ（ｇ）はフィルタ係数ｇによって表される関数であり、例えば式７のように表されても良いし、他の式によって表されても良い。
【００４０】
【数７】
2010222855.tif 000009
【００４１】
図５は、負荷積算部４０８によって算出される負荷積算値の時間変化を表すグラフである。負荷積算部４０８は、図４に表されるサンプル時間が経過する度に、フィルタ部４０７によってフィルタリングされた後の負荷推定値を用いて、負荷積算値を算出する。具体的には、負荷積算部４０８は以下に示す式８を用いて負荷積算値Ｔａｄｄ（ｋ）を算出する。式８において、Ｔａｄｄ（ｋ−１）は一つ前のサンプリング時に算出された負荷積算値を表す。
【００４２】
【数８】
2010222855.tif 000010
【００４３】
図６は、車両の振動の影響を受けた負荷推定値の時間変化を表すグラフである。理想的には、挟み込みが発生していない場合の負荷推定値は時間変化がなく一定値となる。しかしながら、車両に振動が生じると電動モーター４０１の角速度に変動が生じ、その結果推定部４０５による負荷推定値に上下の変動が生じてしまう。そのため、負荷推定値の変動には、負荷推定値が時間の経過と共に上昇する期間（上昇期間）と、負荷推定値が時間の経過と共に下降する期間（下降期間）とが生じる。フィルタ制御部４０６は、上昇期間と下降期間とでそれぞれ異なる値をフィルタ係数として決定する。
【００４４】
図７は、フィルタ制御部４０６によるフィルタ制御処理の流れを表すフローチャートである。フィルタ制御部４０６は、サンプル時間が経過する度に以下に示すフィルタ制御処理を実行しフィルタ係数を更新する。なお、フィルタ制御部４０６は、フィルタ制御処理において用いられる各値（角速度用閾値Ｔｈω、フィルタカウンタ用閾値Ｔｈｃ、フィルタ係数最大値ｇｍａｘ、フィルタ係数最小値ｇｍｉｎ）を予め記憶する。
【００４５】
フィルタ制御処理が開始されると、まずフィルタ制御部４０６は電動モーター４０１が作動中であるか否かについて電動モーター４０１の制御状態に基づいて判断する（ステップＳ１０１）。例えば、制御状態が開動作中や閉動作中であり、停止信号が出力されていない状態であれば、フィルタ制御部４０６はモーター作動中であると判断する。一方、開動作中又は閉動作中でない場合や、停止信号が出された後であって再度開動作又は閉動作が開始されていない場合などには、フィルタ制御部４０６はモーター作動中ではないと判断する。
【００４６】
モーター作動中ではないと判断した場合（ステップＳ１０１−ＮＯ）、フィルタ制御部４０６は、フィルタカウンタの値を０に初期化し（ステップＳ１０２）、フィルタ係数を予め定められている初期値に設定し初期化する（ステップＳ１０３）。
【００４７】
一方、モーター作動中であると判断した場合（ステップＳ１０１−ＹＥＳ）、フィルタ制御部４０６は、新たに推定部４０５から出力された最新の負荷推定値が、前回の負荷推定値よりも下降したか否か判定する（ステップＳ１０４）。
【００４８】
負荷推定値が下降している場合（ステップＳ１０４−ＹＥＳ）、フィルタ制御部４０６は、角速度算出部４０４によって算出される角速度を参照し、電動モーター４０１の回転の角速度が角速度用閾値Ｔｈω以上であるか否か判定する（ステップＳ１０５）。角速度が角速度用閾値Ｔｈω以上である場合（ステップＳ１０５−ＹＥＳ）、フィルタ制御部４０６は、フィルタカウンタの値がフィルタカウンタ用閾値Ｔｈｃ未満であるか否か判定する（ステップＳ１０６）。フィルタカウンタの値がフィルタカウンタ用閾値Ｔｈｃ未満である場合（ステップＳ１０６−ＹＥＳ）、フィルタ制御部４０６は、フィルタカウンタの値をインクリメントする（ステップＳ１０７）。一方、フィルタカウンタの値がフィルタカウンタ用閾値Ｔｈｃ以上である場合（ステップＳ１０６−ＮＯ）、又はステップＳ１０７の処理の後、フィルタ制御部４０６は、フィルタ係数にフィルタ係数最大値ｇｍａｘを設定する（ステップＳ１０８）。また、ステップＳ１０５において、角速度が角速度用閾値Ｔｈω未満である場合（ステップＳ１０５−ＮＯ）、フィルタ制御部４０６は、フィルタ係数にフィルタ係数最小値ｇｍｉｎを設定する（ステップＳ１０９）。
【００４９】
ステップＳ１０４において、負荷推定値が下降せずに上昇している場合（ステップＳ１０４−ＮＯ、ステップＳ１１０−ＹＥＳ）、フィルタ制御部４０６はフィルタカウンタの値が０より大きいか否か判定する（ステップＳ１１１）。フィルタカウンタの値が０より大きい場合（ステップＳ１１１−ＹＥＳ）、フィルタ制御部４０６は、フィルタカウンタの値をデクリメントする（ステップＳ１１２）。一方、フィルタカウンタの値が０以下である場合（ステップＳ１１１−ＮＯ）、又はステップＳ１１２の処理の後、フィルタ制御部４０６は、フィルタカウンタの値がフィルタカウンタ用閾値Ｔｈｃ以上であるか否か判定する（ステップＳ１１３）。フィルタカウンタの値がフィルタカウンタ用閾値Ｔｈｃ以上である場合（ステップＳ１１３−ＹＥＳ）、フィルタ制御部４０６は、フィルタ係数にフィルタ係数最大値ｇｍａｘを設定する（ステップＳ１１４）。一方、フィルタカウンタの値がフィルタカウンタ用閾値Ｔｈｃ未満である場合（ステップＳ１１３−ＮＯ）、フィルタ制御部４０６は、フィルタ係数として、フィルタ係数最大値ｇｍａｘよりも小さく、フィルタカウンタの値の減少に応じて小さくなる値を設定する。例えば、フィルタ制御部４０６は、フィルタカウンタの値の１／２の値をフィルタ係数に設定する（ステップＳ１１５）。また、ステップＳ１１０において、負荷推定値が上昇していない場合（ステップＳ１１０−ＮＯ）、フィルタ制御部４０６は、フィルタ係数にフィルタ係数最大値ｇｍａｘを設定する（ステップＳ１１６）。
【００５０】
図８は、フィルタ部４０７において常にフィルタ係数がフィルタ係数最小値ｇｍｉｎに設定された場合の負荷推定値及び負荷積算値の時間変化を表すグラフである。図８Ａは負荷推定値を表し、図８Ｂは負荷積算値を表す。この場合、フィルタ後の負荷推定値においても車両の振動による影響が大きく残っており、負荷積算値の上下変動の最大値と挟み込み判定閾値との差（挟み込み判定余裕）が小さくなっている。そのため、挟み込みが発生していないにもかかわらず挟み込みが発生したと誤って判定してしまう可能性が高まってしまう。
【００５１】
図９は、フィルタ部４０７において常にフィルタ係数がフィルタ係数最大値ｇｍａｘに設定された場合の負荷推定値及び負荷積算値の時間変化を表すグラフである。図９Ａは負荷推定値を表し、図９Ｂは負荷積算値を表す。この場合、フィルタ後の負荷推定値においては車両の振動による影響が小さくなっており、負荷積算値の上下変動の最大値と挟み込み判定閾値との差（挟み込み判定余裕）が図８の場合に比べて大きくなっている。しかしフィルタ前の負荷推定値の変化に比べてフィルタ後の負荷推定値の変化は遅れて発生するため、挟み込みの発生を検知するタイミングが遅れてしまう。
【００５２】
図１０は、フィルタ制御部４０６によってフィルタ係数が制御された場合の負荷推定値及び負荷積算値の時間変化を表すグラフである。図１０Ａは負荷推定値を表し、図１０Ｂは負荷積算値を表す。この場合、フィルタ後の負荷推定値においては車両の振動による影響が小さくなっており、負荷積算値の上下変動の最大値と挟み込み判定閾値との差（挟み込み判定余裕）が図８の場合に比べて大きくなっている。さらに、負荷推定値が上昇している場合には、フィルタ係数として、フィルタ係数最大値ｇｍａｘよりも小さく、フィルタカウンタの値の減少に応じて小さくなる値が設定される。そのため、負荷推定値が上昇している場合、則ち挟み込みが発生している可能性がある場合には、フィルタ係数が相対的に小さい値が設定され、フィルタ後の負荷推定値にフィルタ前の負荷推定値の変化が現れやすくなり、挟み込み発生の判定を遅れることなく行うことが可能となる。
【００５３】
このように、車両用開閉体制御装置４では、車両に生じた振動の影響によって負荷推定値に上下変動（時間的な上下変化）が生じてしまった場合であっても、フィルタ部４０７がこのような負荷推定値の時間的な上下変化を低減させる。そのため、判定部４０９における挟み込み判定に用いられる負荷積算値には、車両に生じた振動の影響はほとんど生じず、車両の振動による誤検知を抑止することが可能となる。さらに、挟み込み発生時の検知を遅れることなく行うことが可能となり、挟み込み荷重の増加を抑止することが可能となる。
【００５４】
また、ステップＳ１０９においてフィルタ係数にフィルタ係数最小値ｇｍｉｎが設定されることにより、電動モーター４０１の起動時の応答性が向上する。
【００５５】
＜変形例＞
図１１は、フィルタ制御部４０６によるフィルタ制御処理の変形例の流れを表すフローチャートである。以下、フィルタ制御処理の変形例の流れのうち、図７に表されるフィルタ制御処理と異なる点についてのみ説明する。図１１の場合、フィルタ制御部４０６は、ステップＳ１０１においてモーター作動中であると判断した場合（ステップＳ１０１−ＹＥＳ）、角速度算出部４０４が有する回転回数カウンタによって計数されるアーマチュア軸の回転回数を参照し、電動モーター４０１の回転回数が規定値以上であるか否か判定する（ステップＳ２０１）。回転回数カウンタの値が規定値未満である場合（ステップＳ２０１−ＮＯ）、フィルタ制御部４０６は、フィルタ係数にフィルタ係数最小値ｇｍｉｎを設定する（ステップＳ２０２）。一方、回転回数カウンタの値が規定値以上である場合（ステップＳ２０１−ＹＥＳ）、フィルタ制御部４０６は、ステップＳ１０４以降の処理を実行する。また、ステップＳ１０４において負荷推定値が下降している場合（ステップＳ１０４−ＹＥＳ）、フィルタ制御部４０６は、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。
【００５６】
このように構成されることによっても、電動モーター４０１の起動時の応答性を向上させることが可能となる。
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００５７】
１…車両用開閉体，  ２…電源，  ３…操作パネル，  ４…車両用開閉体制御装置，  ４０１…電動モーター，  ４０２…モーター制御部，  ４０３…電圧値検出部，  ４０４…角速度算出部，  ４０５…推定部，  ４０６…フィルタ制御部，  ４０７…フィルタ部，  ４０８…負荷積算部，  ４０９…判定部
【図１】
2010222855.tif 000011
【図２】
2010222855.tif 000012
【図３】
2010222855.tif 000013
【図４】
2010222855.tif 000014
【図５】
2010222855.tif 000015
【図６】
2010222855.tif 000016
【図７】
2010222855.tif 000017
【図８】
2010222855.tif 000018
【図９】
2010222855.tif 000019
【図１０】
2010222855.tif 000020
【図１１】
2010222855.tif 000021