(57)【要約】【課題】高画質の３次元画像をリアルタイムに取得することが可能となる超音波プローブを提供する。【解決手段】長軸形状に形成され、長軸方向に沿って延ばされた中空部と、先端部の側面に窓が開かれた凹部とを有するチューブと、凹部に収容され、凹部内から窓の方向に向いた中心軸回りに回転させられる回転部材と、中空部に通され、回転部材へ回転力を伝達するための駆動用ケーブルと、超音波送受信面を有し、中心軸に対し直交する揺動軸回りに超音波送受信面が揺動するように回転部材に支持された圧電振動子と、回転部材又は圧電振動子の一方に設けられた永久磁石と、前記回転部材又は前記圧電振動子の他方に、前記永久磁石に対向するように設けられた電磁石と、中空部に通され、圧電振動子を揺動させるための交番電流を電磁石に供給する電源ケーブルとを有する。【選択図】図１
2010207428.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長軸形状に形成され、該長軸方向に沿って延ばされた中空部と、先端部の側面に窓が開かれた凹部とを有するチューブと、
前記凹部に収容され、前記凹部内から前記窓の方向に向いた中心軸回りに回転させられる回転部材と、
前記中空部に通され、前記回転部材へ回転力を伝達するための駆動用ケーブルと、
超音波送受信面を有し、前記中心軸に対し直交する揺動軸回りに前記超音波送受信面が揺動するように前記回転部材に支持された圧電振動子と、
前記回転部材又は前記圧電振動子の一方に設けられた永久磁石と、
前記回転部材又は前記圧電振動子の他方に、前記永久磁石に対向するように設けられた電磁石と、
前記中空部に通され、前記圧電振動子を揺動させるための交番電流を前記電磁石に供給する電源ケーブルと、
を有する
ことを特徴とする超音波プローブ。
【請求項２】
前記回転部材は、筒壁及び底部を有する筒形状であって、ほぼ前記凹部と同軸状に形成され、
前記回転部材の内部には、前記圧電振動子が収容され、
対向する前記筒壁間には前記揺動軸が架設され、
前記揺動軸より前記窓側には前記超音波送受信面が形成され、
前記揺動軸より前記底部側には前記永久磁石又は前記電磁石の一方の磁石が設けられ、
前記底部には、前記永久磁石又は前記電磁石の他方が前記一方の磁石の両側位置に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の超音波プローブ。
【請求項３】
前記回転部材は、筒形状に形成され、
前記回転部材の底部には入力ギアが一体的に設けられ、
前記駆動用ケーブルの基端部にはモータの回転軸が接続され、
前記駆動用ケーブルの先端部にはウオームギアが接続され、
前記ウオームギアは、前記入力ギアに減速用ギアを介して噛み合っていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の超音波プローブ。
【請求項４】
前記回転部材に対する前記圧電振動子の揺動角度を検出するための揺動角度検出部と、
前記揺動角度検出部からの検出信号を受けて、前記電磁石へ供給される前記交番電流を制御する揺動角度制御部と、を有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の超音波プローブ。
【請求項５】
前記回転部材又は前記圧電振動子の一方には磁性体が設けられ、
前記揺動角度検出部は、前記回転部材又は前記圧電振動子の他方に設けられ、前記磁性体の磁力を検出することを特徴とする請求項４に記載の超音波プローブ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、超音波プローブに関し、特に、圧電振動子の向きを変えることの可能な超音波プローブに関する。
【背景技術】
【０００２】
圧電振動子の向きを変えることの可能な超音波プローブとしては、例えば、経食道プローブなどのように超音波画像の中心軸回りに圧電振動子を回転させて３次元画像を取得する技術（ＴＥＥ（ｔｒａｎｓｅｓｏｐｈａｇｅａｌ  ｅｃｈｏｃａｒｉｏｇｒａｐｈｙ）超音波プローブ）がある。また、圧電振動子を画像のスキャン方向に対して直交方向に揺動運動させて３次元画像を取得する技術（メカ４Ｄプローブ）がある。さらに、管状チューブの先端部に設けられた収納部に配設される圧電振動子を超音波送受信面に平行な軸回りに揺動動作させる揺動機構と、圧電振動子を超音波送受信面に垂直な軸回りに回転動作させる回転機構とを有する。また、回転機構を、凸球面部が設けられた台座と、この凸球面部と係合しうる曲率を有した凹球面部が形成されており凸球面部が凹球面部に係合することにより台座を揺動可能に支持する受け台座と、上記台座を揺動付勢する揺動用ワイヤとにより構成する従来の技術（例えば、特許文献１）がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−８４７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記ＴＥＥ超音波プローブでは、圧電振動子の回転速度が低く、データを取得するために長時間を要し、十分な画質の３次元画像を構築するのが困難となる。また、上記のメカ４Ｄプローブの場合、スキャン方向に直角方向の画質がよくない。さらに、圧電振動子の揺動と回転とを組み合わせた特許文献に係る技術では、ワイヤを引いたり戻したりすることによって、圧電振動子を揺動させるため、ワイヤの摩擦及びたるみを要因とする圧電振動子の動作遅延、誤差を生じ、それにより、３次元画像の画質の低下を招くという問題点があった。上記のＴＥＥ超音波プローブ及びメカ４Ｄプローブの両方の機能を有し、３次元画像をリアルタイムに取得することが可能なプローブが望ましい。
【０００５】
この発明は、上記の問題を解決するものであり、高画質の３次元画像をリアルタイムに取得することが可能な超音波プローブを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、この発明は、電磁石の作用により、圧電振動子を揺動させることに着目した。
具体的に、この発明の第１の形態は、長軸形状に形成され、該長軸方向に沿って延ばされた中空部と、先端部の側面に窓が開かれた凹部とを有するチューブと、前記凹部に収容され、前記凹部内から前記窓の方向に向いた中心軸回りに回転させられる回転部材と、前記中空部に通され、前記回転部材へ回転力を伝達するための駆動用ケーブルと、超音波送受信面を有し、前記中心軸に対し直交する揺動軸回りに前記超音波送受信面が揺動するように前記回転部材に支持された圧電振動子と、前記回転部材又は前記圧電振動子の一方に設けられた永久磁石と、前記回転部材又は前記圧電振動子の他方に、前記永久磁石に対向するように設けられた電磁石と、前記中空部に通され、前記圧電振動子を揺動させるための交番電流を前記電磁石に供給する電源ケーブルと、を有することを特徴とする超音波プローブである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によると、高画質の３次元画像をリアルタイムに取得することが可能となる。
【０００８】
また、この発明の第１の形態によると、超音波送受信面を有する圧電振動子を回転部材に支持することにより、高画質の３次元画像を取得することが可能となる。また、電磁石に交番電流を供給することにより、圧電振動子を揺動軸回りに揺動させたので、圧電振動子の動作遅延や誤差がなく、３次元画像をリアルタイムに取得することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の一実施形態に係るチューブの内部を長軸に沿って破断して示した超音波プローブの断面図である。
【図２】超音波プローブの部分斜視図である。
【図３】図１のIII−III線断面図である。
【図４】超音波プローブの機能ブロック図である。
【図５】圧電振動子の回転及び揺動の各動作を概念的に示した図である。
【図６】扇状に配された磁性体と、磁性体に対し揺動させた圧電振動子とを示した図である。
【図７】永久磁石と、交番電流を供給されることにより、各位置に揺動させた電磁石とを示した図である。
【図８】回転部材に収容され、各位置に揺動させた圧電振動子を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（構成）
この発明の一実施形態に係る超音波プローブの構成について図１〜図３を参照して説明する。図１は、チューブの内部を長軸に沿って破断して示した超音波プローブの断面図、図２は、チューブの先端内部に組み込まれた超音波プローブの部分斜視図であって、チューブを省略して示した図、図３は、図１のIII−III線断面図である。
【００１１】
超音波プローブは、主に、チューブ２０、圧電振動子５２、圧電振動子５２を回転させるための回転機構、及び、圧電振動子５２を揺動させるための揺動機構などにより構成されている。
【００１２】
チューブ２０は、長軸形状に形成されている。ここで、チューブ２０は、可撓性を有し、経食道プローブにおいては、その先端部と、先端部に連続する湾曲部及び導中管部とを含む。チューブ２０の先端部には凹部２４が設けられている。凹部２４の窓２３がチューブ２０の先端部の側面に開かれている。なお、チューブ２０の中間部には操作部（図示省略）が形成され、チューブ２０の基端部は、システム部（図示省略）に接続されている。操作部及びシステム部の詳細については、後述する。
【００１３】
圧電振動子５２は超音波送受信面５２１を有している。超音波送受信面５２１は、圧電セラミック等の圧電体から形成された圧電素子の多数を配列して構成されている。超音波送受信面５２１の各圧電素子と送受信を行うためのケーブル１６が設けられている。ケーブル１６は、ＦＰＣ（ｆｌｅｘｉｂｌｅ  ｐｒｉｎｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔｓ）であって、電磁石５３に交番電流を供給するための電源ケーブル、及び、揺動角度検出部５６からの検出信号を揺動角度制御部（図示省略）に送るための信号ケーブルを含むものである。ケーブル１６は、チューブ２０の先端部からチューブ２０の基端部に引き延ばされている。なお、「電磁石５３に交番電流を供給するための電源ケーブル」には、交番電流を供給する電源ケーブルと、交番電流を生成するための直流電流を供給する電源ケーブルとを含む。
【００１４】
圧電振動子５２を回転させるための回転機構は、回転部材３０と、回転部材３０へ回転力を伝達するための駆動用ケーブル４４等から構成されている。回転部材３０は、凹部２４に収容され、筒壁３１及び底部３２を有する筒形状であって、ほぼ凹部２４と同軸状に形成されている。回転部材３０は凹部２４内から窓２３の方向に向いた中心軸回りに回転可能に支持されている。回転部材３０の底部３２には、入力ギア５７が一体的に設けられている。入力ギア５７の上面部を底部３２とした回転部材３０を図１に示す。なお、回転部材３０と入力ギア５７とを別体で形成しても良い。前記中心軸に沿って入力ギア５７から軸部３４が突出している。軸部３４を支持するための軸受け（図示省略）が凹部２４の底部に設けられている。なお、凹部２４には超音波伝播媒質液（図示省略）が充填され、窓２３がカバー２５により塞がれている。
【００１５】
駆動用ケーブル４４は、チューブ２０の先端部から中空部２１を通ってチューブ２０の中間部に延ばされている。チューブ２０の中間部に設けられたモータ（図示省略）の回転軸に駆動用ケーブル４４の基端部が接続されている。また、中空部２１に対して平行に中空部２２が設けられている。チューブ２０の先端部からチューブ２０の中空部２２を通ってチューブ２０の基端部にケーブル１６が引き延ばされている。なお、図３では、中空部２１、２２を便宜的に一つの中空部で示す。
【００１６】
駆動用ケーブル４４の先端部にはウオームギア４５が接続されている。ウオームギア４５は、入力ギア５７に減速用ギア４６、４７、４８を介して噛み合っている。モータ４３にはモータ用給電部１５から電力が供給される。モータ用給電部（図示省略）は、電源１１からの電圧をモータ駆動用の電圧に変換する。図２では、ウオームギア４５及び減速用ギア４６、４７、４８を省略して示した。
【００１７】
上記の回転機構を制御するための構成について、図４を参照して説明する。図４は、超音波プローブのブロック図である。なお、システム部１０は、チューブ２０の基端部側に設けられている。システム部１０には、揺動角度検出部５６からの検出信号を受けて、電磁石５３へ供給される交番電流を制御する揺動角度制御部１３、及び、回転角度検出部４２からの検出信号を受けて、モータ４３へ供給される電流を制御する回転角度制御部１４が設けられている。また、操作部４０は、チューブ２０の中間部には設けられている。操作部４０には、入力部４１、回転部材３０に対する圧電振動子５２の揺動角度を検出するための回転角度検出部４２、及び、モータ４３が設けられている。揺動角度制御部１３は入力部４１による指示を受けて圧電振動子５２の揺動角度を調整し、また、回転角度制御部１４は、入力部４１による指示を受けて回転部材３０の回転角度を調整する。
【００１８】
回転部材３０の動作について図５を参照して説明する。図５は、圧電振動子の回転及び揺動の各動作を概念的に示した図である。
【００１９】
モータ４３にはモータ用給電部１５から電力が供給される。モータ用給電部１５は、電源１１からの電圧をモータ駆動用の電圧に変換する。モータ４３の回転力は、駆動用ケーブルを伝わって、ウオームギア４５を回転させる。それにより、減速用ギア４６、４７、４８を介して入力ギアを回転させ、入力ギアと一体的に回転部材３０を回転させる。
【００２０】
モータ４３の回転数及び回転方向は、回転部材３０の回転角度に対応する。回転角度検出部４２は、モータ４３の回転数を計測し、計測結果を基に回転部材３０の回転角度を検出する。回転角度制御部１４は、回転部材３０の回転角度を基に、モータ用給電部１５を制御する。モータ４３の回転数が回転部材３０を回転角度に対応するので、回転部材３０を正確にかつ高い精度で回転させることが可能となる。回転部材３０の回転角度に応じて長軸像や短軸像となる撮影可能な断面を図５に示す。例えば、回転部材３０の回転角度０°では、撮影可能な断面が長軸像となり、回転角度９０°では撮影可能な断面が短軸像となる。  
【００２１】
圧電振動子５２を揺動させるための揺動機構について図１から図４を参照に説明する。揺動機構は、圧電振動子５２、電磁石５３、永久磁石５４、電磁石用給電部１２、及び、ケーブル１６等から構成されている。
【００２２】
圧電振動子５２は回転部材３０の内部に収容された状態で支持されている。超音波送受信面５２１を有する圧電振動子５２を回転部材３０に支持することにより、高画質の３次元画像を取得することが可能となる。対向する筒壁３１間に揺動軸３５が架設されている。回転部材３０の中心軸に対し直交する揺動軸３５回りに超音波送受信面５２１が揺動するように回転部材３０に支持されている。回転部材３０の内部に収容された圧電振動子５２においては、揺動軸３５より窓２３側に超音波送受信面５２１が形成されている。超音波送受信面５２１は、筒形状の回転部材３０の開口３３の位置より窓２３の方向へわずかに突出させた位置にある。なお、超音波送受信面５２１を回転部材３０の開口３３の位置より底部３２の方向に没入させた位置にしても良く、開口３３の位置に合わせても良い。
【００２３】
圧電振動子５２の裏面（超音波送受信面５２１とは反対側の面）から底部３２の方へロッド５３１が一体的に延ばされている。ロッド５３１の先端部は、互いに反対の方向に延ばされた２つのコア５３２を有している。各コア５３２は、揺動軸３５を中心とする円弧形状に形成されている。
【００２４】
揺動軸３５より底部３２側には電磁石５３が設けられている。それにより、揺動軸３５より窓２３側に形成された超音波送受信面５２１は、電磁石５３の移動方向とは反対の方向に揺動させられる。
【００２５】
電磁石５３は、２つのコア５３２と、各コア５３２に巻き付けられたコイル５３３とから構成されている。底部３２には、永久磁石５４が電磁石５３の両側位置に設けられている。凹部２４に回転部材３０さ収容され、その回転部材３０に圧電振動子５２、電磁石５３、及び永久磁石５４が収容されるので、回転機構及び揺動機構を小型にすることが可能となる。
【００２６】
なお、回転部材３０側に電磁石５３を設け、圧電振動子５２側に永久磁石５４を設けても良い。この場合、例えば、永久磁石５４は、ロッド５３１の先端部に設けられ、電磁石５３は、回転部材３０の底部３２に設けられ、永久磁石５４の両側に配置される。
【００２７】
圧電振動子５２を揺動させるための交番電流を電磁石５３に供給するケーブル１６が設けられている。ケーブル１６の基端部は、操作部４０内の電磁石用給電部１２に接続されている。ケーブル１６の先端部１６１は、中空部２２に通され、チューブ２０の先端部に延ばされ、筒壁３１のスリット３１１を通って、回転部材３０の内部に引き込まれ、電磁石５３に接続されている。ケーブル１６の先端部１６１は、正転又は逆転する回転部材３０に追従するように余り代が形成されるようになっている。その先端部１６１がＳ字状に曲げられ、かつ、回転部材３０を１周程度回した余り代を有するケーブル１６を図２及び図３に示す。電磁石５３には電磁石用給電部１２から電力が供給される。電磁石用給電部１２は、電源１１からの電圧を電磁石駆動用の電圧に変換する。
【００２８】
電磁石５３に交番電流を供給することにより、電磁石５３の極性が変化し、コイル５３３が永久磁石５４からの吸引、反発を受けることにより、圧電振動子５２を揺動軸３５回りに揺動させたので、圧電振動子５２の動作遅延や誤差がなく、高画質の３次元画像をリアルタイムに取得することが可能となる。また、圧電振動子５２を例えばケーブルの引き込みにより揺動させる構成でなく、ケーブルの摩滅等の要因がなく、耐久性を向上させることが可能となる。
【００２９】
次に、上記の揺動機構を制御するための構成について、図４及び図６を参照して説明する。図６は、扇状に配された各磁性体５５と、各位置に揺動させた圧電振動子５２とを示した図である。
【００３０】
揺動機構を制御するための構成としては、磁性体５５、揺動角度検出部５６、揺動角度制御部１３を有している。
【００３１】
磁性体５５は、回転部材３０の内壁部に、揺動軸３５を中心とする扇状に複数の配されている。磁性体５５に対向させて、圧電振動子５２の周壁には、回転部材３０に対する圧電振動子５２の揺動角度を検出するための揺動角度検出部５６が設けられている。回転部材３０と圧電振動子５２との対向する面の一方に磁性体５５である被検出部を設け、他方の面に被検出部を検出することにより、回転部材３０に対する揺動角度を検出可能な揺動角度検出部５６を設ければ良いので、圧電振動子５２の揺動角度を比較的容易に検出することが可能となる。圧電振動子５２の周壁に対向する磁性体５５は、Ｎ極とＳ極とが交互に並ぶように配される。Ｎ極の磁性体５５を図６でハッチングを施して示し、Ｓ極の磁性体５５を図６でハッチングを施こさないで示した。また、揺動角度検出部５６を図６（ａ）から（ｃ）で破線により示した。
【００３２】
システム部１０には、電磁石用給電部１２及び、揺動角度制御部１３が設けられている。揺動角度制御部１３は、揺動角度検出部５６からの検出信号を受けて、電磁石用給電部１２から電磁石５３へ供給される交番電流を制御する。揺動角度検出部５６は、Ｎ極の磁性体５５及びＳ極の磁性体５５をそれぞれ検出したとき、検出信号を出力する。揺動角度制御部１３は、検出信号をカウントし、所定個数の検出信号をカウントしたとき、電磁石５３へ供給する電流の方向を切り替える。
【００３３】
揺動角度検出部５６が図６（ａ）にあるとき、揺動角度検出部５６が磁性体５５に対して相対的に時計方向又は反時計方向に移動して、揺動角度制御部１３が１個の検出信号をカウントしたとき、電流の方向を切り替え、さらに、揺動角度制御部１３が５個の検出信号（合計で６個の検出信号）をカウントしたとき、電流の方向を切り替える。揺動角度検出部５６が図６（ａ）にあるとき、反時計方向に移動し、揺動角度制御部１３が合計で６個の検出信号をカウントしたときの揺動角度検出部５６を図６（ｂ）に示す。また、揺動角度検出部５６が図６（ａ）にあるとき、時計方向に移動し、揺動角度制御部１３が合計で６個の検出信号をカウントしたときの揺動角度検出部５６を図６（ｃ）に示す。
【００３４】
次に、揺動機構の動作について、図７及び図８を参照して説明する。図７は永久磁石と、交番電流を供給されることにより、各位置に揺動させた電磁石とを示した図、図８は、回転部材に収容され、各位置に揺動させた圧電振動子を示した図である。図８（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）にそれぞれ示す揺動角度検出部５６の位置が図６（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）にそれぞれ示す揺動角度検出部５６の位置に対応する。
【００３５】
図７（ａ）において、左側のコイル５３３のＳ極が永久磁石５４のＮ極に吸引され、また、右側のコイル５３３のＮ極が永久磁石５４のＳ極に吸引される。それにより、電磁石５３を左方向に移動させる。
【００３６】
その後、左右の各コイル５３３の極性を変化させる。左側のコイル５３３のＮ極が永久磁石５４のＮ極に反発し、また、右側のコイル５３３のＳ極が永久磁石５４のＳ極に反発する。それにより、電磁石５３を左方向にさらに移動させる。左方向に移動させた電磁石５３を図７（ｂ）に示す。
【００３７】
その後、右側のコイル５３３のＳ極が永久磁石５４のＮ極に吸引され、また、右側のコイル５３３のＮ極が永久磁石５４のＳ極に吸引される。それにより、電磁石５３を左方向にさらに移動させる。左方向にさらに移動させた電磁石５３を図７（ｃ）に示す。
【００３８】
その後、左右のコイル５３３の極性を変化させる。右側のコイル５３３のＮ極が永久磁石５４のＮ極に反発し、また、右側のコイル５３３のＳ極が永久磁石５４のＳ極に反発する。それにより、電磁石５３の移動方向を左から右に転換させる。移動方向が右に転換された電磁石５３を図７（ｄ）に示す。なお、電磁石５３が図７（ｃ）、（ｄ）に示す左側の位置に移動したとき、電磁石５３とは反対の右方向に揺動させた超音波送受信面５２１を図８（ｂ）に示す。
【００３９】
その後、左側のコイル５３３のＳ極が永久磁石５４のＮ極に吸引され、また、右側のコイル５３３のＮ極が永久磁石５４のＳ極に吸引される。それにより、電磁石５３を右方向に移動させる。右方向に移動させた電磁石５３を図７（ｅ）に示す。
【００４０】
その後、左右の各コイル５３３の極性を変化させる。左側のコイル５３３のＮ極が永久磁石５４のＮ極に反発し、また、右側のコイル５３３のＳ極が永久磁石５４のＳ極に反発する。それにより、電磁石５３を右方向にさらに移動させる。右方向にさらに移動させた電磁石５３を図７（ｆ）に示す。
【００４１】
その後、左側のコイル５３３のＳ極が永久磁石５４のＮ極に吸引され、また、左側のコイル５３３のＮ極が永久磁石５４のＳ極に吸引される。それにより、電磁石５３を右方向にさらに移動させられる。右方向にさらに移動させた電磁石５３を図７（ｇ）に示す。
【００４２】
その後、左右の各コイル５３３の極性を変化させる。左側のコイル５３３のＮ極が永久磁石５４のＮ極に反発し、また、左側のコイル５３３のＳ極が永久磁石５４のＳ極に反発する。それにより、電磁石５３の移動方向を右から左に転換させる。移動方向が右から左に転換された電磁石５３を図７（ｈ）に示す。なお、電磁石５３が図７（ｇ）、（ｈ）に示す右側の位置に移動したとき、電磁石５３とは反対の左方向に揺動させた超音波送受信面５２１を図８（ｃ）に示す。
【００４３】
その後、左側のコイル５３３のＳ極が永久磁石５４のＮ極に吸引され、また、右側のコイル５３３のＮ極が永久磁石５４のＳ極に吸引される。それにより、電磁石５３が左方向に移動させる図７（ａ）に示す状態に戻る。
【００４４】
以上のように、電磁石駆動用の電圧を受けて、電磁石５３の極性が変化し、コイル５３３が永久磁石５４からの吸引、反発を受けることにより、電磁石５３は、左方向と右方向との移動を交互に繰り返す。それにより、圧電振動子５２の超音波送受信面５２１が揺動動作を繰り返す。なお、電磁石５３が左方向に移動するとき、超音波送受信面５２１は右方向に揺動する。また、電磁石５３が右方向に移動するとき、超音波送受信面５２１は左方向に揺動する。
【００４５】
また、以上のように、電磁石５３の極性を変化させるタイミングは圧電振動子５２の揺動動作に対応させている。
【００４６】
なお、前記実施形態では、揺動角度制御部１３がカウントした検出信号の数に圧電振動子５２の揺動角度が対応している。例えば、揺動角度制御部１３が合計で６個の検出信号をカウントしたとき、２つの電磁石５３（左右のコイル５３３）へそれぞれ供給される電流の方向を切り替え、圧電振動子５２の揺動する方向を切り替えるものを上記の図６（ａ）から（ｃ）に示した。これに限らず、揺動角度制御部１３がカウントした検出信号の数を７個以上に増やすことにより、圧電振動子５２をさらに大きく揺動させても良く、揺動角度制御部１３がカウントした検出信号の数を５個以下に減らずことにより、圧電振動子５２をさらに小さく揺動させても良い。
【００４７】
また、前記実施形態では、回転部材３０に磁性体５５を設け、圧電振動子５２に揺動角度検出部５６を設けたが、回転部材３０に揺動角度検出部５６を設け、圧電振動子５２に磁性体５５を設けても良い。
【００４８】
さらに、揺動角度検出部５６は、磁性体５５を検出するものに限らない、例えば、回転部材３０に複数の発光素子を並べ、その発光素子を検出するものであっても良い。
【００４９】
さらに、上記の実施形態では、経食道プローブに適用したものを示したが、体表プローブや他の体腔内プローブ等に適用しても良い。
【００５０】
なお、前記実施形態では、チューブ２０に中空部２１、２２を別々に設けたが、チューブ２０に一つの中空部を設け、その中空部をケーブル１６と駆動用ケーブル４４との２つに使い分けるようにしても良い。
【符号の説明】
【００５１】
１０  システム部    １１  電源    １２  電磁石用給電部    １３  揺動角度制御部
１４  回転角度制御部    １５  モータ用給電部    １６  ケーブル
１６１  ケーブルの先端部    ２０  チューブ    ２１、２２  中空部    
２３  窓    ２４  凹部    ２５  カバー    ３０  回転部材    ３１  筒壁
３１１  スリット    ３２  底部    ３３  開口    ３４  軸部    ３５  揺動軸
４０  操作部    ４１  入力部    ４２  回転角度検出部  ４３  モータ    
４４  駆動用ケーブル    ４５  ウオームギア
５１  超音波発生部    ５２  圧電振動子    ５２１  超音波送受信面
５３  電磁石    ５３１  ロッド    ５３２  コア    ５３３  コイル
５４  永久磁石    ５５  磁性体    ５６  揺動角度検出部    ５７  入力ギア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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