(57)【要約】【課題】車両周辺撮影システムにおいて、事故発生の可能性が高い局面にカメラのフレームレートを上げることのできる技術を提供する。【解決手段】車両に搭載された車両周辺撮影システムが、当該車両の周辺の障害物の当該車両に対する相対速度が基準速度より高いこと等に基づいて、車外撮影カメラが出力する撮影画像のフレームレートを制御する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両周辺撮影システムであって、
前記車両の周囲を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を逐次更新して出力するカメラ（１０）と、
前記カメラ（１０）から出力された前記撮影画像を記憶媒体（１６）に記録する記録手段（１５０、１８０）と、
前記車両の周辺の障害物の前記車両に対する相対速度を検出するセンサ（１５）と、
前記センサ（１５）が検出した前記相対速度に基づいて、前記カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を制御するフレームレート制御手段（１４０）と、を備えた車両周辺撮影システム。
【請求項２】
車両に搭載される車両周辺撮影システムであって、
前記車両の周囲を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を逐次更新して出力するカメラ（１０）と、
前記カメラ（１０）から出力された前記撮影画像を記憶媒体（１６）に記録する記録手段（１５０、１８０）と、
前記車両の周辺の障害物と前記車両との間の相対位置関係を検出するするセンサ（１５）と、を備え、
前記記録手段は、前記センサ（１５）が検出した前記相対位置関係が所定の条件を満たすことに基づいて、前記カメラ（１０）が出力する撮影画像の記録を開始することを特徴とする車両周辺撮影システム。
【請求項３】
前記所定の条件は、前記車両から前記障害物までの距離が規定距離以内であり、かつ、前記障害物の前記車両への接近速度が規定速度以上であるという条件であることを特徴とする請求項２に記載の車両周辺撮影システム。
【請求項４】
前記センサ（１５）は、前記車両の周辺の障害物の前記車両に対する相対速度を検出し、
当該車両周辺撮影システムは、前記センサ（１５）が検出した前記相対速度に基づいて、前記カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を制御するフレームレート制御手段（１４０）を備えたことを特徴とする請求項２または３に記載の車両周辺撮影システム。
【請求項５】
前記カメラ（１０）は複数あり、
前記複数のカメラ（１０）は、それぞれ前記車両の周囲の異なる範囲を撮影し、
前記センサ（１５）は、前記車両に対する前記障害物の方向を検出し、
前記フレームレート制御手段（１４０）は、前記複数のカメラ（１０）のうち、前記センサ（１５）が検出した前記障害物の方向を撮影する障害物方向カメラ（１０）が出力する撮影画像の、単位時間当たりの更新回数を、他のカメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数よりも高くすることを特徴とする請求項１または４に記載の車両周辺撮影システム。
【請求項６】
前記フレームレート制御手段（１４０）は、前記障害物方向カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を、初期更新回数から増大させることで、当該更新回数を、他のカメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数よりも高くし、その後、前記センサ（１５）が検出した前記障害物の方向が、前記障害物方向カメラ（１０）が撮影する方向を外れた場合に、前記障害物方向カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を、前記初期更新回数に戻すことを特徴とする請求項５に記載の車両周辺撮影システム。
【請求項７】
前記センサ（１５）は複数あり、
前記複数のセンサ（１５）は、それぞれ前記車両の周囲の異なる範囲における障害物を検出し、
前記フレームレート制御手段（１４０）は、前記障害物方向カメラ（１０）の特定において、前記センサ（１５）のうちいずれが前記障害物を検出したかを特定し、特定したセンサ（１５）にあらかじめ対応づけられたカメラ（１０）を、前記障害物方向カメラ（１０）として特定することを特徴とする請求項５または６のいずれか１つに記載の車両周辺撮影システム。
【請求項８】
前記カメラ（１０）は複数あり、
前記複数のカメラ（１０）は、それぞれ前記車両の周囲の異なる範囲を撮影し、
前記センサ（１５）は、前記車両に対する前記障害物の方向を検出し、
前記フレームレート制御手段（１４０）は、前記複数のカメラ（１０）のうち、前記センサ（１５）が検出した前記障害物について、未来の時刻における前記障害物と前記車両との相対位置関係を予測し、その予測した相対位置関係に基づいて、未来の時刻において前記障害物の方向を撮影する障害物方向カメラ（１０）を特定し、特定した前記障害物方向カメラ（１０）が出力する撮影画像の、単位時間当たりの更新回数を、他のカメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数よりも高くすることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車両周辺撮影システム。
【請求項９】
前記記憶媒体（１６）に記録された地図データに基づいて、目的地までの誘導経路を算出し、算出した前記誘導経路の案内を行うナビゲーション手段を備え、
前記フレームレート制御手段（１４０）は、未来の時刻における前記障害物と前記車両との相対位置関係の予測を、案内されている前記誘導経路または前記地図データに基づいて補正することを特徴とする請求項８に記載の車両周辺撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、当該車両の周辺を撮影して記録する車両周辺撮影システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、当該車両の周辺を逐次撮影して記録する車両周辺撮影システム（例えば、ドライブレコーダ）が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
このような車両周辺撮影システムにおいて、車両の周辺を撮影するためのカメラが出力する動画像のフレームレート（すなわち、単位時間当たりの画像の更新回数）を変化させることも提案されている。
【０００４】
具体的には、特許文献２に記載の技術は、車両が高速で前進しているときにはフレームレートを低く設定し、車両が低速で後退しているときにはフレームレートを高く設定している。この作動は、フレームレートを抑えて撮影画像のデータ量を抑えることを目的としている。
【特許文献１】２００６―３１５６６８号公報
【特許文献２】２００５―１８４３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献２の技術では、車両における事故発生の可能性が高い局面においてもフレームレートが低くなってしまう場合がある。その結果、事故が発生しても記録された撮影画像中の情報が不十分となってしまう可能性が高い。例えば、車両が高速前進走行しているときに他の障害物が急接近しているような状況においても、特許文献２に記載の車両周辺撮影システムは、撮影画像のデータ量を抑えるためにフレームレートを低く抑えてしまう。
【０００６】
本発明は上記点に鑑み、車両周辺撮影システムにおいて、事故発生の可能性が高い局面にカメラのフレームレートを上げることのできる技術を提供することを第１の目的とする。
【０００７】
また、従来の車両周辺撮影システムにおいては、事故発生時前後の撮影画像を残すために、過去一定枚数分だけ撮影画像を記録できる記憶媒体（例えばリングメモリ）を設け、撮影された車両周辺の画像を常時この記憶媒体に記録し続け、事故が発生して車両の衝撃を検知したときに、記録を停止するようになっている。これによって、事故発生時の前後の撮影画像が消去されずに記憶媒体に残る。
【０００８】
しかし、このような技術では、記憶媒体への書き込みが常時行われているので、書き込みによる負荷（処理負荷、記憶媒体へのアクセス負荷等）がかかってしまう。
【０００９】
本発明は上記点に鑑み、事故発生時前後の撮影画像を記憶媒体に残すための車両周辺撮影システムにおいて、当該記憶媒体への書き込みによる負荷を低減することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記第１の目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載される車両周辺撮影システムが、当該車両の周囲を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を逐次更新して出力するカメラ（１０）と、当該カメラ（１０）から出力された当該撮影画像を記憶媒体（１６）に記録する記録手段（１５０、１８０）と、当該車両の周辺の障害物の当該車両に対する相対速度を検出するセンサ（１５）と、当該センサ（１５）が検出した当該相対速度に基づいて、当該カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を制御するフレームレート制御手段（１４０）と、を備えている。
【００１１】
このように、車両周辺撮影システムが、障害物と車両との間の相対速度に基づいて、カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を制御することができるので、車両周辺撮影システムにおいて、事故発生の可能性が高い局面に特化してカメラのフレームレートを上げることができる。
【００１２】
また、上記第２の目的を達成するための請求項２に記載の発明は、車両に搭載される車両周辺撮影システムが、当該車両の周囲を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を逐次更新して出力するカメラ（１０）と、当該カメラ（１０）から出力された当該撮影画像を記憶媒体（１６）に記録する記録手段（１５０、１８０）と、当該車両の周辺の障害物と当該車両との間の相対位置関係を検出するするセンサ（１５）と、を備えている。そして、当該記録手段は、当該センサ（１５）が検出した当該相対位置関係が所定の条件を満たすことに基づいて、当該カメラ（１０）が出力する撮影画像の記録を開始することを特徴とする。
【００１３】
なお、「相対位置関係」とは、相対距離のみであってもよいし、相対速度のみであってもよいし、相対距離と相対速度の両方であってもよい。
【００１４】
このように、車両と障害物の間の相対位置関係に基づいて、当該カメラ（１０）が出力する撮影画像の記録が開始されるので、常時撮影画像を記録するのではなく、車両と障害物との相対位置の関係上事故が発生する可能性が高い状況において、記録を開始することができる。
【００１５】
したがって、事故発生時前後の撮影画像を記録できる可能性が高いまま、記憶媒体への書き込みアクセス量が低下するので、事故発生時前後の撮影画像を記憶媒体に残すための車両周辺撮影システムにおいて、当該記憶媒体への書き込みによる負荷を低減することができる。
【００１６】
また、請求項３に記載のように、当該所定の条件は、車両から障害物までの距離が規定距離以内であり、かつ、障害物の車両への接近速度が規定速度以上であるという条件であってもよい。
【００１７】
また、請求項４に記載のように、請求項２または３に記載の車両周辺撮影システムにおいて、センサ（１５）は、車両の周辺の障害物の車両に対する相対速度を検出し、当該車両周辺撮影システムは、センサ（１５）が検出した相対速度に基づいて、カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を制御するフレームレート制御手段（１４０）を備えていてもよい。
【００１８】
また、請求項５に記載のように、カメラ（１０）は車両に複数個設けられ、それら複数のカメラ（１０）は、それぞれ車両の周囲の異なる範囲を撮影してもよい。この場合、センサ（１５）は、車両に対する障害物の方向を検出し、フレームレート制御手段（１４０）は、複数のカメラ（１０）のうち、センサ（１５）が検出した障害物の方向を撮影するカメラ（１０）が出力する撮影画像の、単位時間当たりの更新回数を、他のカメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数よりも高くするようになっていてもよい。
【００１９】
このように、障害物のある方向を撮影するカメラ（１０）についての単位時間当たりの画像更新回数を、他のカメラ（１０）よりも上げることで、事故の原因となる可能性の高い障害物をより詳細に記録することが可能となる。そして、残したい撮影画像を撮影するカメラ（１０）については撮影画像更新の頻度が相対的に高い一方で、他のカメラ（１０）については画像更新の頻度が相対的に低くなっている。したがって、カメラ群（１０）全体として見れば、撮影画像として出力するデータの量を低減することができる。したがって、データの伝送負荷を抑えつつ、残しておきたい画像を重点的に記録することができる。
【００２０】
また、請求項６に記載のように、フレームレート制御手段（１４０）は、障害物方向カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を、初期更新回数から増大させることで、当該更新回数を、他のカメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数よりも高くし、その後、センサ（１５）が検出した障害物の方向が、障害物方向カメラ（１０）が撮影する方向を外れた場合に、障害物方向カメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数を、初期更新回数に戻すようになっていてもよい。
【００２１】
このようになっていることで、よりデータの伝送負荷を抑えつつ、残しておきたい画像を重点的に記録することができる。
【００２２】
また、請求項７に記載のように、センサ（１５）は複数あり、複数のセンサ（１５）は、それぞれ車両の周囲の異なる範囲における障害物を検出し、フレームレート制御手段（１４０）は、障害物方向カメラ（１０）の特定において、複数のセンサ（１５）のうちいずれが障害物を検出したかを特定し、特定したセンサ（１５）にあらかじめ対応づけられたカメラ（１０）を、障害物方向カメラ（１０）として特定するようになっていてもよい。
【００２３】
このように、あらかじめ定められた対応関係に基づいて、複数のセンサ（１５）のうち、障害物を検出したセンサ（１５）に対応するカメラ（１０）を、障害物方向カメラ（１０）として特定することで、障害物方向カメラ（１０）の特定のための処理が簡易になる。
【００２４】
また、請求項８に記載のように、カメラ（１０）は複数あり、複数のカメラ（１０）は、それぞれ車両の周囲の異なる範囲を撮影し、センサ（１５）は、車両に対する障害物の方向を検出し、フレームレート制御手段（１４０）は、複数のカメラ（１０）のうち、センサ（１５）が検出した障害物について、未来の時刻における障害物と車両との相対位置関係を予測し、その予測した相対位置関係に基づいて、未来の時刻において障害物の方向を撮影する障害物方向カメラ（１０）を特定し、特定した障害物方向カメラ（１０）が出力する撮影画像の、単位時間当たりの更新回数を、他のカメラ（１０）が出力する撮影画像の単位時間当たりの更新回数よりも高くするようになっていてもよい。
【００２５】
このように、障害物と自車両との未来の相対位置関係の予測に基づいて、障害物方向カメラを特定することで、より効率的に、事故発生時の記録を残すことができる。
【００２６】
また、請求項９に記載のように、車両周辺撮影システムは、記憶媒体（１６）に記録された地図データに基づいて、目的地までの誘導経路を算出し、算出した前記誘導経路の案内を行うナビゲーション手段を備えていてもよい。この場合、フレームレート制御手段（１４０）は、未来の時刻における障害物と車両との相対位置関係の予測を、案内されている誘導経路または地図データに基づいて補正するようになっていてもよい。このようになっていることで、より正確な予測が可能となる。
【００２７】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る車両用ナビゲーション装置（車両周辺撮影システムの一例に相当する）１の構成を示す。車両用ナビゲーション装置１は、車両に搭載され、また、車外撮影カメラ１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、クリアランスソナー１５、補助記憶装置１６、および制御回路１７を含んでいる。
【００２９】
車外撮影カメラ１０は、車両に搭載され、車両の周囲を撮影し、その撮影の結果の撮影画像を周期的に逐次更新して制御回路１７に出力するカメラである。具体的には、車外撮影カメラ１０は複数個あり、それぞれ車両の異なる位置に取り付けられ、それぞれ異なる範囲を撮影することができる。各カメラ１０の車両への具体的な搭載位置については後述する。
【００３０】
これらカメラ１０のそれぞれは、図２に示すような構成となっている。すなわち、車外撮影カメラ１０のそれぞれは、撮影部３１およびインターフェース部３２を有している。
【００３１】
撮影部３１は、撮影対象からの光を受け、受けた光に基づく画像（すなわち、撮影画像）をインターフェース部３２に出力する。なお、撮影部３１は、出力する撮影画像を、一定の頻度で更新する。頻度は、例えば毎秒１８０フレームである。なお、フレームとは、１枚の画像をいう。したがって、撮影部３１は、毎秒１８０フレームで更新される撮影画像群からなる動画像をインターフェース部３２に出力している。
【００３２】
インターフェース部３２は、撮影部３１から受けた動画像を制御回路１７に出力する。ただし、インターフェース部３２は、制御回路１７からの制御に応じて、制御回路１７に出力する動画像における画像の更新頻度（以下、フレームレートという）を変化させることができる。
【００３３】
具体的には、インターフェース部３２は、通常モードと高レートモードとの間を遷移する。そして、通常モード時においては、インターフェース部３２から受けた動画像中のフレームの一部を削除し（すなわち間引き）、残った動画像のみを制御回路１７に出力する。なお、フレームの一部を削除する方法としては、例えば、時間的に連続する２フレーム毎に、それらのうちの１フレームを削除するようになっていてもよい。あるいは、時間的に連続する３フレーム毎に、それらのうちの１フレームを削除するようになっていてもよい。これによって、通常モード時にインターフェース部３２から出力される動画像のフレームレート（初期更新回数の一例に相当する）は、撮影部３１から出力される動画像のフレームレートよりも小さくなる。
【００３４】
またインターフェース部３２は、高レートモードモード時には、インターフェース部３２から受けた動画像を、そのままのフレームレートで、制御回路１７に出力する。
【００３５】
なお、インターフェース部３２は、制御回路１７から高フレームレートの指令を受けると高レートモードに入り、制御回路１７から低フレームレートの指令を受けると通常モードに入る。そして、車両用ナビゲーション装置１の起動時には、インターフェース部３２は、通常モードの状態にある。
【００３６】
なお、各インターフェース部３２から制御回路１７までの信号の伝送経路の一部は、共通となっている。すなわち、各インターフェース部３２から出た信号線は、その線路状で合流し、最終的には同じ信号線として制御回路１７に入る。したがって、各車外撮影カメラ１０は、各インターフェース部３２から制御回路１７までの伝送路の帯域を、互いに競合し合う。
【００３７】
位置検出器１１は、自車両の位置、速度、向き等を特定するために必要な物理量を検出するためのセンサ群である。具体的には、位置検出器１１は、車速センサ１１ａ、加速度センサ１１ｂ、ジャイロセンサ１１ｃ、ＧＰＳ受信機１１ｄ、および舵角センサ１１ｅを含んでいる。
【００３８】
車速センサ１１ａは、車速パルス信号に基づいて自車両の走行速度（より正確には対地走行速度）を検出する。加速度センサ１１ｂは、自車両の前後方向、左右方向等の加速度を検出する。ジャイロセンサ１１ｃは、自車両のヨーレートを検出する。ＧＰＳ受信機１１ｄは、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて自車両の現在位置（緯度、経度）を検出する。舵角センサ１１ｅは、自車両のステアリングの操作量に基づいて、車輪の舵角を検出する。
【００３９】
画像表示装置１２は、制御回路１７から出力された映像信号に基づいた映像をユーザに表示する。操作部１３は、ユーザの操作を受け付け、受け付けた操作に応じた信号を制御回路１７に出力する。スピーカ１４は、制御回路１７から出力された音声信号に応じた音声を出力する。
【００４０】
障害物センサ１５は、車両に搭載され、超音波、ミリ波等の波を車両外に送出することで、車両の周囲の障害物を検出するセンサである。具体的には、障害物センサ１５は複数個あり、それぞれ車両の異なる位置に取り付けられ、それぞれ車両の周囲の異なる範囲において障害物を検出することができる。
【００４１】
より具体的には、複数の障害物センサ１５のそれぞれは、自らの検出可能範囲に対して波（以下、送出波という）を送出し、送出波が障害物に反射して当該障害物センサ１５に戻ったときに、その反射波と送出波の間の時間間隔、周波数変化等に基づいて、自車両から当該障害物までの相対距離、および、自車両に対する当該障害物の相対速度を検出し、検出した相対距離および相対速度の情報を制御回路１７に出力する。
【００４２】
ここで、複数の車外撮影カメラ１０と複数の障害物センサ１５の車両への搭載位置の一例を、図３に示す。以下、４個の車外撮影カメラ１０のそれぞれを車外撮影カメラ１０ａ〜１０ｄといい、１０個の障害物センサ１５のそれぞれを障害物センサ１５ａ〜１５ｊという。
【００４３】
車外撮影カメラ１０ａは、自車両５０の前端面に取り付けられ、車両５０の前方、右斜め前方、および左斜め前方を撮影する。具体的な撮影範囲は、ライン２０ａとライン２１ａに挟まれた範囲である。車外撮影カメラ１０ｂは、車両５０の右側面の前端部に取り付けられ、車両５０の右側方、右斜め前方を撮影する。具体的な撮影範囲は、ライン２０ｂとライン２１ｂに挟まれた範囲である。車外撮影カメラ１０ｃは、車両５０の左側面の前端部に取り付けられ、車両５０の左側方、左斜め前方を撮影する。具体的な撮影範囲は、ライン２０ｃとライン２１ｃに挟まれた範囲である。車外撮影カメラ１０ｄは、車両５０の後端面に取り付けられ、車両５０の後方を撮影する。具体的な撮影範囲は、ライン２０ｄとライン２１ｄに挟まれた範囲である。
【００４４】
図３に示すように、車外撮影カメラ１０ａの撮影範囲と車外撮影カメラ１０ｂの撮影範囲とは、一部が重複する。具体的には、車両５０の右斜め前方が、その重複する部分である。また同様に、車外撮影カメラ１０ａの撮影範囲と車外撮影カメラ１０ｃの撮影範囲とは、一部が重複する。具体的には、車両５０の左斜め前方が、その重複する部分である。
【００４５】
障害物センサ１５ａは、車両５０の前端面の右側端部に取り付けられ、車両５０の前方および右斜め前方の障害物を検出することができる。障害物センサ１５ｂは、車両５０の前端面の左側端部に取り付けられ、車両５０の前方および左斜め前方の障害物を検出することができる。
【００４６】
障害物センサ１５ｃは、車両５０の右側面の前端部に取り付けられ、車両５０の右側方および右斜め前方の障害物を検出することができる。障害物センサ１５ｄは、車両５０の左側面の前端部に取り付けられ、車両５０の左側方および左斜め前方の障害物を検出することができる。
【００４７】
障害物センサ１５ｅは、車両５０の右側面の前後方向中央部に取り付けられ、車両５０の右側方の障害物を検出することができる。障害物センサ１５ｆは、車両５０の左側面の前後方向中央部に取り付けられ、車両５０の左側方の障害物を検出することができる。
【００４８】
障害物センサ１５ｇは、車両５０の右側面の後端部に取り付けられ、車両５０の右側方および右斜め後方の障害物を検出することができる。障害物センサ１５ｈは、車両５０の左側面の後端部に取り付けられ、車両５０の左側方および左斜め後方の障害物を検出することができる。
【００４９】
障害物センサ１５ｉは、車両５０の後端面の右側端部に取り付けられ、車両５０の後方および右斜め後方の障害物を検出することができる。障害物センサ１５ｊは、車両５０の後端面の左側端部に取り付けられ、車両５０の後方および左斜め後方の障害物を検出することができる。
【００５０】
これらの障害物センサ１５ａ〜１５ｊのうち、障害物センサ１５ａの検出可能範囲と障害物センサ１５ｃの検出可能範囲とは、一部が重複する。具体的には、車両５０の右斜め前方が、その重複する部分である。また同様に、障害物センサ１５ｂの検出可能範囲と障害物センサ１５ｄの検出可能範囲とは、一部が重複する。具体的には、車両５０の左斜め前方が、その重複する部分である。
【００５１】
このような配置の車外撮影カメラ１０ａ〜１０ｄおよび障害物センサ１５ａ〜１５ｊにおいては、カメラ１０ａ〜１０ｄの撮影範囲と障害物センサ１５ａ〜１５ｊの撮影範囲とが、以下のような関係にある。
【００５２】
まず、車外撮影カメラ１０ａの撮影範囲は、障害物センサ１５ａ、１５ｂの検出範囲のほとんどをカバーしている。したがって、障害物センサ１５ａ、１５ｂのいずれかが障害物を検出した場合、その障害物は車外撮影カメラ１０ａの撮影範囲内に入っている可能性が非常に高い。
【００５３】
また、車外撮影カメラ１０ｂの撮影範囲は、障害物センサ１５ｃ、１５ｅ、１５ｇの検出範囲のほとんどをカバーしている。したがって、障害物センサ１５ｃ、１５ｅ、１５ｇのいずれかが障害物を検出した場合、その障害物は車外撮影カメラ１０ｂの撮影範囲内に入っている可能性が非常に高い。
【００５４】
また、車外撮影カメラ１０ｃの撮影範囲は、障害物センサ１５ｄ、１５ｆ、１５ｈの検出範囲のほとんどをカバーしている。したがって、障害物センサ１５ｄ、１５ｆ、１５ｈのいずれかが障害物を検出した場合、その障害物は車外撮影カメラ１０ｃの撮影範囲内に入っている可能性が非常に高い。
【００５５】
また、車外撮影カメラ１０ｄの撮影範囲は、障害物センサ１５ｉ、１５ｊの検出範囲のほとんどをカバーしている。したがって、障害物センサ１５ｉ、１５ｊのいずれかが障害物を検出した場合、その障害物は車外撮影カメラ１０ｄの撮影範囲内に入っている可能性が非常に高い。
【００５６】
補助記憶装置１６は、ＨＤＤ、シリコンディスク等の書き込み可能な不揮発性の記憶媒体およびそれら記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。当該記憶媒体は、制御回路１７が実行するプログラム、経路案内用の地図データ等を記憶している。
【００５７】
地図データは、道路データおよび施設データを有している。道路データは、リンク（道路）の位置情報、種別情報、ノード（交差点）の位置情報、種別情報、および、ノードとリンクとの接続関係の情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、土地地番情報、施設種類情報等を示すデータを有している。
【００５８】
また、当該記憶媒体には、車外撮影カメラ１０のそれぞれから出力された撮影画像を記録するための記憶領域が確保されている。この撮影画像用の記憶領域のサイズはあらかじめ決められている。したがって、一定のフレーム数のみの撮影画像が記録できるようになっている。
【００５９】
制御回路（コンピュータに相当する）１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を有するマイコンである。ＣＰＵは、ＲＯＭまたは補助記憶装置１６から読み出した車両用ナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＡＭ、ＲＯＭ、および補助記憶装置１６から情報を読み出し、ＲＡＭおよび（可能であれば）補助記憶装置１６の記憶媒体に対して情報の書き込みを行い、車外撮影カメラ１０、位置検出器１１、画像表示装置１２、操作部１３、スピーカ１４、障害物センサ１５、および補助記憶装置１６と信号の授受を行う。
【００６０】
制御回路１７がプログラムを実行することによって行う具体的な処理としては、現在位置特定処理、地図表示処理、誘導経路算出処理、経路案内処理等がある。現在位置特定処理は、位置検出器１１からの信号に基づいて、周知のマップマッチング等の技術を用いて車両の現在位置や向きを特定する処理である。地図表示処理は、車両の現在位置の周辺等の特定の領域の地図を、画像表示装置１２に表示させる処理である。誘導経路算出処理は、操作部１３からユーザによる目的地の入力を受け付け、現在位置から当該目的地までの最適な誘導経路を算出する処理である。経路案内処理は、誘導経路上の右左折交差点等の案内ポイントの手前に自車両が到達したときに、右折、左折等を指示する案内音声をスピーカ１４に出力させ、当該案内ポイントの拡大図を画像表示装置１２に表示させることで、誘導経路に沿った車両の運転を案内する処理である。
【００６１】
また、制御回路１７は、撮影画像記録処理を実行する。制御回路１７は、車両用ナビゲーション装置１の作動中、この撮影画像記録処理を実行するために、図４に示すプログラム１００を実行するようになっている。なお、プログラム１００の実行開始時には、車外撮影カメラ１０は通常モードで低いフレームレートで動画像の出力を行っており、制御回路１７は、車外撮影カメラ１０から出力されている動画像を補助記憶装置１６に記録していない。
【００６２】
このプログラム１００の実行において制御回路１７は、まずステップ１１０で、障害物センサ１５のいずれかが、自車両から規定距離内（例えば２０メートル）にある障害物を検出しているか否かを、障害物センサ１５からの出力に基づいて判定し、検出していれば続いてステップ１２０に進み、検出していなければ続いてステップ１３０に進む。
【００６３】
ステップ１２０では、当該障害物を検出した障害物センサ１５から出力された相対速度の情報に基づいて、障害物の自車両への接近速度を算出し、算出した接近速度が規定速度（例えば、時速３０ｋｍ）以上であるか否かを判定する。
【００６４】
ここで、障害物の自車両への接近速度は、障害物の自車両に対する相対速度のうち、障害物と自車両とを結ぶ方向の成分であり、障害物から自車両への向きを正とする値である。この規定速度は、障害物から自車両までの相対距離が短いほど小さくなる値であってもよい。接近速度が規定速度以上であれば続いてステップ１４０に進み、規定速度未満であれば続いてステップ１３０に進む。
【００６５】
ステップ１３０では、カメラリセット処理を行う。具体的には、現在制御回路１７が車外撮影カメラ１０から出力されている動画像を補助記憶装置１６に記録している場合は、その記録を停止し、すべての車外撮影カメラ１０に対し、低レームレートの指令を出力する。ステップ１３０に続いては、再度ステップ１１０を実行する。
【００６６】
ステップ１４０では、（１）ステップ１２０で特定した接近速度、（２）自車両の走行速度（より正確には対地走行速度）、および、（３）自車両の姿勢を基準とした障害物への方向に基づいて、車外撮影カメラ１０が外部に出力する動画像のフレームレート（以下、単に車外撮影カメラ１０のフレームレートという）を制御する。
【００６７】
まず、自車両の姿勢を基準とした障害物への方向に基づいた制御について、具体的に説明する。制御回路１７は、自車両の姿勢を基準とした障害物への方向（以下、単に障害物方向という）に応じて、その方向を撮影範囲とする可能性の高い車外撮影カメラ１０を、制御対象のカメラ（障害物方向カメラの一例に相当する）として特定する。
【００６８】
より詳細には、障害物方向に相当する情報として、複数の障害物センサ１５のうちいずれが当該障害物を検出したかを特定する。そして、障害物方向を撮影範囲とする可能性の高い車外撮影カメラ１０として、特定した障害物センサ１５に対応する車外撮影カメラ１０を、制御対象のカメラとして特定する。
【００６９】
ここで、障害物センサ１５と車外撮影カメラ１０との対応関係は、以下の通りである。なお、この対応関係は、障害物センサ１５と車外撮影カメラ１０の設置時、車両用ナビゲーション装置１の製造時等に、あらかじめ車両用ナビゲーション装置１の記憶媒体（例えば、補助記憶装置１６）に記録されるようになっていてもよい。
障害物センサ１５ａ、１５ｂ：車外撮影カメラ１０ａ
障害物センサ１５ｃ、１５ｅ、１５ｇ：車外撮影カメラ１０ｂ
障害物センサ１５ｄ、１５ｆ、１５ｈ：車外撮影カメラ１０ｃ
障害物センサ１５ｉ、１５ｊ：車外撮影カメラ１０ｄ
すなわち、ある障害物センサ１５に対応する車外撮影カメラ１０は、その障害物センサ１５の検出範囲と最も重なりの大きい撮影範囲を有する車外撮影カメラ１０である。
【００７０】
例えば、図５に示すように、車両用ナビゲーション装置１を搭載する車両５０が方向５１を向いており、他車両６０（障害物の一例である）が車両５０の右側から方向６１に進行しているとき、障害物センサ１５ｃ、１５ｄが他車両６０を検出するので、この場合の制御対象のカメラは、車外撮影カメラ１０ｂとなる。
【００７１】
また例えば、図６に示すように、自車両５０が方向５１を向いており、他車両６０が車両５０の後方から方向６１に進行しているとき、障害物センサ１５ｉ、１５ｊが他車両６０を検出するので、この場合の制御対象のカメラは、車外撮影カメラ１０ｄとなる。
【００７２】
また例えば、図７に示すように、自車両５０が方向５１を向いており、他車両６０が車両５０の右斜め前方から方向６１に進行しているとき、障害物センサ１５ａ、１５ｃが他車両６０を検出するので、この場合の制御対象のカメラは、車外撮影カメラ１０ａおよび１０ｂとなる。この図７の例のように、障害物を検出した複数の障害物センサ１５に対応する車外撮影カメラ１０が複数ある場合は、当該複数の車外撮影カメラ１０のすべてを制御対象のカメラとする。
【００７３】
次に、接近速度および自車両の走行速度に基づいた制御について具体的に説明する。制御回路１７は、特定した制御対象の車外撮影カメラ１０から出力される動画像のフレームレートを、接近速度および自車両の走行速度（または接近速度および自車両の走行速度のうち接近速度のみ）に基づいて決定する。
【００７４】
例えば、当該接近速度Ｖ１と当該走行速度Ｖ２との重み付き和α・Ｖ１＋（α−１）Ｖ２が、基準速度以上である場合には、当該制御対象の車外撮影カメラ１０に対して高フレームレート指令を出力する。ただし、重みαは０より大きくかつ１以下の範囲内のいずれかの実数である。例えば、重みαが０．３で、基準速度が時速５０ｋｍであってもよい。
【００７５】
これによって、当該制御対象の車外撮影カメラ１０は、他の車外撮影カメラ１０よりも高いフレームレートの動画像を制御回路１７に対して出力することになる。
【００７６】
そして、当該接近速度Ｖ１と当該走行速度Ｖ２との重み付き和α・Ｖ１＋（α−１）Ｖ２が、基準速度未満である場合には、当該制御対象の車外撮影カメラ１０に対して低フレームレート指令を出力する。これによって、当該制御対象の車外撮影カメラ１０は、他の車外撮影カメラ１０と同じフレームレートの動画像を制御回路１７に対して出力することになる。
【００７７】
このように、接近速度Ｖ１が高くなると制御対象カメラのフレームレートを上げるのは、接近速度Ｖ１が高いほど障害物と自車両との衝突可能性が高く、かつ、接近速度Ｖ１が高いほど、障害物の動きを望ましい鮮明さで記録するために必要なフレームレートが大きくなるからである。
【００７８】
また、自車両の走行速度Ｖ２が高くなると制御対象カメラのフレームレートを上げるのは、以下のような理由からである。すなわち、車両の周囲の風景のほとんどは、対地速度がゼロである。したがって、走行速度Ｖ２が高いほど、周囲の風景の自車両に対する動きを望ましい鮮明さで記録するために必要なフレームレートが、大きくなる。
【００７９】
続いてステップ１５０では、動画像の記録を開始する。ただし、記録を開始する対象の動画像は、すべての車外撮影カメラ１０のうち、制御対象の車外撮影カメラ１０からの動画像のみである。
【００８０】
なお、既述の通り、補助記憶装置１６の記憶媒体中の動画像記録用の領域は一定量となっているので、制御回路１７は、この動画像記録用領域をリングメモリとして使用する。すなわち、制御対象の車外撮影カメラ１０から順次出力される撮影画像を動画像記録用領域に逐次記録していく。そして、動画像記録用領域のすべてが撮影画像で満たされている場合には、それらの撮影画像のうち最も古い撮影画像の部分に、最新の撮影画像を上書き記録する。このようにすることで、最新の所定枚数分の撮影画像のみが動画像記録用領域に残ることになる。
【００８１】
続いてステップ１６０では、加速度センサ１１ｂからの出力値に基づいて、自車両の加速度が規定加速度以上であるか否かを判定する。この規定加速度は、自車両が事故にあって衝撃を受けた場合に超えることができるような値である。自車両の加速度が規定加速度以上である場合は続いてステップ１７０を実行し、そうでない場合は再度ステップ１１０を実行する。
【００８２】
ステップ１７０では、ステップ１６０を実行して以降規定時間（例えば１分、１０秒等）が経過するまで待ち、経過すると続いてステップ１８０で、動画像を補助記憶装置１６に記録することを止める。そして、プログラム１００の実行を終了する。なお、規定時間は、制御対象のカメラからの動画像を動画像記録用領域に同時に保持できる最大時間よりも短い時間（例えば当該最大時間の１／３）である。
【００８３】
以上のようなプログラム１００を実行することで、制御回路１７は、自車両と障害物との相対位置関係が所定の条件を満たすとき、すなわち、自車両から障害物までの距離が規定距離以内であり（ステップ１１０参照）、かつ、障害物の自車両への接近速度が規定速度以上である（ステップ１２０参照）という条件が満たされる間は、車外撮影カメラ１０ａ〜１０ｄのうち当該障害物の方向を撮影範囲としているカメラから出力される撮影画像のフレームレートを、他のカメラから出力される撮影画像のフレームレートよりも高くする等の制御を行い（ステップ１４０参照）、さらに、当該障害物の方向を撮影範囲としているカメラから出力される動画像の記録を開始する（ステップ１５０参照）。
【００８４】
さらに制御回路１７は、事故が発生して自車両に規定加速度以上の加速度がかかった場合（ステップ１６０参照）、その後規定時間後（ステップ１７０参照）に、補助記憶装置１６への動画像の記録を終了する（ステップ１８０参照）。したがって、この事故の前後を記録する動画像は、後の動画像によって上書きされずに残る。
【００８５】
ただし制御回路１７は、動画像の記録を開始した後（ステップ１５０参照）、事故が発生せず加速度が規定加速度を超えないうちに（ステップ１６０→ＮＯ参照）、自車両と障害物との相対位置関係が所定の条件を満たさなくなった場合は、動画像の記録を停止し、すべての車外撮影カメラ１０のフレームレートを、等しく通常時の低い値に設定する（ステップ１３０参照）。
【００８６】
ここで、図７のように、交差点５５において車両用ナビゲーション装置１を搭載する車両５０が右折しようとしており、また、対向車線における他車両６０が矢印６１に示すように右折しようとしている状況と、その後の状況における、制御回路１７の作動について説明する。
【００８７】
このような状況においては、既述の通り、障害物センサ１５ａ、１５ｃのみが他車両６０を検出するので、車外撮影カメラ１０ａ、１０ｂが制御対象カメラとなり、相対速度によっては、車外撮影カメラ１０ａ、１０ｂが出力する動画像のフレームレートが上昇する。
【００８８】
その後、図８に示すように、車両５０が右折のために右方向に曲がると、障害物センサ１５ａ、１５ｂのみが他車両６０を検出する。したがって、車外撮影カメラ１０ａのみが制御対象カメラとなり、相対速度によっては、車外撮影カメラ１０ａが出力する動画像のフレームレートが上昇する。そして、車外撮影カメラ１０ｂは制御対象から外れ、そのフレームレートは通常モードのフレームレートに戻る。
【００８９】
さらにその後、図９に示すように、車両５０も他車両６０も更に右に姿勢を変えると、障害物センサ１５ｄ、１５ｆのみが他車両６０を検出する。したがって、車外撮影カメラ１０ｃのみが制御対象カメラとなり、相対速度によっては、車外撮影カメラ１０ｃが出力する動画像のフレームレートが上昇する。そして、車外撮影カメラ１０ａは制御対象から外れ、そのフレームレートは通常モードのフレームレートに戻る。
【００９０】
このように、車両に搭載される車両用ナビゲーション装置１が、当該車両の周辺の障害物の当該車両に対する相対速度に基づいて、車外撮影カメラ１０が出力する撮影画像のフレームレートを制御する。
【００９１】
このように、車両周辺撮影システムが、障害物と車両との間の相対速度に基づいて、車外撮影カメラ１０が出力する撮影画像のフレームレートを制御することができるので、車両用ナビゲーション装置１において、事故発生の可能性が高い局面に特化してカメラ１０のフレームレートを上げることができる。
【００９２】
また、車外撮影カメラ１０は車両に複数個設けられ、それら複数のカメラ１０は、それぞれ自車両の周囲の異なる範囲（すなわち、完全には一致しない範囲）を撮影している。この場合、障害物センサ１５は、車両に対する障害物の方向を検出し、車両用ナビゲーション装置１は、複数の車外撮影カメラ１０のうち、障害物センサ１５が検出した障害物の方向を撮影する車外撮影カメラ１０が出力する撮影画像のフレームレートを、他の車外撮影カメラ１０が出力する撮影画像のフレームレートよりも高くするようになっている。
【００９３】
このように、障害物のある方向を撮影する車外撮影カメラ１０についての単位時間当たりの画像更新回数を、そうでない他の車外撮影カメラ１０よりも上げることで、事故の原因となる可能性の高い障害物をより詳細に記録することが可能となる。そして、残したい撮影画像を撮影する車外撮影カメラ１０については撮影画像更新の頻度が相対的に高い一方で、他の車外撮影カメラ１０については画像更新の頻度が相対的に低くなっている。したがって、カメラ群１０全体として見れば、撮影画像として出力するデータの量を低減することができる。したがって、データの伝送負荷を抑えつつ、残しておきたい画像を重点的に記録することができる。
【００９４】
なお、本実施形態においては、車外撮影カメラ１０ａ〜１０ｄからの信号線は合流した後制御回路１７に繋がっているので、このように、データの伝送付加を抑えることで、信号線内の輻輳が発生する可能性を低減することができる。
【００９５】
また、車両用ナビゲーション装置１は、自車両と障害物との相対位置関係が上述の所定の条件を満たすことに基づいて、車外撮影カメラ１０が出力する撮影画像の記録を開始するようになっている。
【００９６】
このように、自車両と障害物の間の相対位置関係に基づいて、車外撮影カメラ１０が出力する撮影画像の記録が開始されるので、常時撮影画像を記録するのではなく、車両と障害物との相対位置の関係上事故が発生する可能性が高い状況において、記録を開始することができる。
【００９７】
したがって、事故発生時前後の撮影画像を記録できる可能性が高いまま、補助記憶装置１６の記憶媒体への書き込みアクセス量が低下するので、事故発生時前後の撮影画像を記憶媒体に残すための車両周辺撮影システムにおいて、当該記憶媒体への書き込みによる負荷を低減することができる。
【００９８】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なる点は、以下の通りである。すなわち、第１実施形態の制御回路１７は、現在時刻における自車両と障害物との相対位置関係に基づいて、動画像の記録およびフレームレートの制御を行っている。それに対し、第２実施形態の制御回路１７は、現在時刻よりも何秒か先の未来の時刻における自車両と障害物との相対位置関係を予測し、その予測した相対位置関係に基づいて、動画像の記録およびフレームレートの制御を行っている点である。
【００９９】
具体的には、本実施形態の制御回路１７は、障害物センサ１５からの信号に基づいて、まず現時点における自車両から障害物までの相対距離および相対速度を特定する。
【０１００】
また、障害物センサ１５のうちどの障害物センサ１５が当該障害物を検出したかに基づいて、現時点における自車両の姿勢を基準とする障害物への方向（以下、単に障害物方向という）を検出する。
【０１０１】
例えば、障害物センサ１５ａのみが障害物を検出したら、障害物は自車両の前方やや右よりの方向にいるとする。自車両の前方やや右よりの方向とは、より詳しくは、自車両の真正面を０°、自車両を上からみて時計回りの方向を正の角度方向とする座標系において、２０°の方向としてもよい。また例えば、障害物センサ１５ａ、１５ｂのみが障害物を検出したら、障害物は自車両の真正面方向にいるとする。また例えば、障害物センサ１５ａ、１５ｃのみが障害物を検出したら、障害物は自車両の右斜め前方（上記座標系で４５°の方向）にいるとする。また例えば、障害物センサ１５ｄ、１５ｆ、１５ｈのみが障害物を検出したら、障害物は自車両の真左方向（上記座標系で２７０°の方向）にいるとする。
【０１０２】
このようにして特定した現時点における相対距離、相対速度、障害物方向に基づいて、その後の時刻における自車両と障害物との相対距離、相対速度、障害物方向を予測する。以下、この予測を一次予測という。なお、この一次予測においては、現時点における相対速度がそのまま維持されると仮定してもよい。
【０１０３】
また、制御回路１７は、舵角センサ１１ｅから取得した車輪の舵角、または、ジャイロセンサ１１ｃから取得した自車両のヨーレートに基づいて、自車両の回頭運動を予測し、その予測結果を用いて相対距離、相対速度、障害物方向の一次予測を補正するようになっていてもよい。
【０１０４】
そして、補正の結果得た相対距離、相対速度、障害物方向の推移に基づいて、自車両が障害物と衝突する時点（または、現在時刻から所定秒後の時刻）における障害物方向を特定し、特定した障害物方向を撮影範囲に含む車外撮影カメラ１０を制御対象のカメラ（障害物方向カメラの一例に相当する）とし、車外撮影カメラ１０のうち当該カメラのみに高フレームレート指令を出力し、当該カメラからの動画像のみを補助記憶装置１６に記録し始めるようになっていてもよい。
【０１０５】
また、一次予測の補正は、地図データおよび誘導経路に基づいて行うようになっていてもよい。例えば、図１０に示すようなＴ字路５７において、自車両５０が誘導経路６５に沿えば右折するようになっており、現在の車両５０の走行速度および他車両６０との相対速度が維持されれば、車両５０が右折して対向車線を横切るタイミングで、障害物としての他車両６０が車両５０の左側面に衝突すると予測される場合、制御回路１７は、左側方を撮影範囲に含む車外撮影カメラ１０ｃを制御対象のカメラとし、車外撮影カメラ１０のうち当該カメラ１０ｃのみに高フレームレート指令を出力し、当該カメラ１０ｃからの動画像のみを補助記憶装置１６に記録し始めるようになっていてもよい。
【０１０６】
このようにすることで、制御回路１７は、未来の衝突時における自車両の姿勢を基準とする障害物の方向を予測し、その方向を撮影範囲に含む車外撮影カメラ１０のフレームレートを、他の車外撮影カメラ１０のフレームレートよりも高くして記録することができる。したがって、より効率的に、事故発生時の記録を残すことができる。
【０１０７】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【０１０８】
例えば、上記実施形態においては、障害物センサ１５のそれぞれは、自車両と障害物との間の相対距離および相対速度を検出できるようになっているが、障害物センサ１５のそれぞれは、自車両の姿勢を基準とした障害物への方向を検出して制御回路１７に出力することができるようになっていてもよい。その場合、制御回路１７は、図４のステップ１４０において、障害物センサ１５からの出力に基づいて、障害物への方向を特定し、特定した方向を撮影範囲に含む車外撮影カメラ１０を制御対象のカメラとして特定するようになっていてもよい。
【０１０９】
また、上記の実施形態において、制御回路１７がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【０１１０】
また、本発明の車両周辺撮影システムは、必ずしも車両用ナビゲーション装置の機能を有している必要はない。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ナビゲーション装置１の構成図である。
【図２】車外撮影カメラ１０の構成図である。
【図３】車外撮影カメラ１０ａ〜ｄおよびクリアランスソナー１５ａ〜１５ｊの車両５０への配置を示す図である。
【図４】制御回路１７が実行するプログラム１００のフローチャートである。
【図５】車両５０と他車両６０との位置関係および位置関係に基づいて決まる制御対象のカメラ１０ｂを例示する図である。
【図６】車両５０と他車両６０との位置関係および位置関係に基づいて決まる制御対象のカメラ１０ｄを例示する図である。
【図７】車両５０と他車両６０との位置関係および位置関係に基づいて決まる制御対象のカメラ１０ａ、１０ｂを例示する図である。
【図８】車両５０と他車両６０との位置関係および位置関係に基づいて決まる制御対象のカメラ１０ａを例示する図である。
【図９】車両５０と他車両６０との位置関係および位置関係に基づいて決まる制御対象のカメラ１０ｃを例示する図である。
【図１０】誘導経路６５に基づく車両５０と他車両６０の衝突の予測に基づいて決まる制御対象のカメラ１０ｃを例示する図である。
【符号の説明】
【０１１２】
１            車両用ナビゲーション装置
１０          車外撮影カメラ
１１          位置検出器
１１ｂ        加速度センサ
１１ｃ        ジャイロセンサ
１１ｅ        舵角センサ
１５          障害物センサ
１６          補助記憶装置
１７          制御回路
３１          撮影部
３２          インターフェース部
５０          自車両
５１、６１    進行方向
５７          Ｔ字路
６０          他車両
６１          進行方向
５５          交差点
６５          誘導経路
【図１】
2010068069.tif 000003
【図２】
2010068069.tif 000004
【図３】
2010068069.tif 000005
【図４】
2010068069.tif 000006
【図５】
2010068069.tif 000007
【図６】
2010068069.tif 000008
【図７】
2010068069.tif 000009
【図８】
2010068069.tif 000010
【図９】
2010068069.tif 000011
【図１０】
2010068069.tif 000012