(57)【要約】【課題】スロットル位置センサを備えていない電子ガバナにおいて、長期間に亘って目標エンジン回転数を安定的に維持できるようにする。【解決手段】少なくともエンジン回転数センサ１２による出力信号が入力されている電子制御ユニット１０Ａが、エンジン運転状態に応じてアクチュエータ１３を介しスロットルバルブ３２を開閉操作することにより、目標エンジン回転数を維持させるものとした電子ガバナ１Ａの制御方法において、電子制御ユニット１０Ａが、所定の情報を基に所定の手法によりスロットル位置を推定し、この推定したスロットル位置のデータを検知しているエンジン回転数データとともに目標エンジン回転数を実現させるための制御データとして用いながら、目標スロットル位置を実現するようにスロットルバルブ３２の自動開閉を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンシステム内にスロットル位置センサを備えずに、少なくともエンジン回転数センサによる出力信号が入力される制御装置によりエンジン運転状態に応じてアクチュエータを介してスロットルバルブを開閉操作することにより目標エンジン回転数を維持させる電子ガバナの制御方法において、前記制御装置が、所定の情報を基に所定の手法によりスロットル位置を推定し、この推定したスロットル位置を検知しているエンジン回転数データとともに前記目標エンジン回転数を実現させるための制御データとして用いることにより目標スロットル位置を実現するように前記アクチュエータを制御してスロットルバルブの開閉操作を行うことを特徴とする電子ガバナの制御方法。
【請求項２】
前記スロットルバルブの開閉操作を行うアクチュエータの制御が、所定の手法により推定したスロットル位置を目標スロットル位置に収束するように前記アクチュエータを操作する第１次のフィードバック制御系と、検知しているエンジン回転数が前記目標エンジン回転数に収束するように前記目標スロットル位置を決定する第２次のフィードバック制御系の、２重のフィードバック制御系に基づいていることを特徴とする請求項１に記載した電子ガバナの制御方法。
【請求項３】
前記スロットルバルブの開閉操作を行うアクチュエータの制御が、先ず目標スロットル位置から所定の手法により目標吸気管圧力を算出し、この目標吸気管圧力が検知している吸気管圧力に一致するように前記アクチュエータを操作する第１次のフィードバック制御系と、検知しているエンジン回転数が前記目標エンジン回転数に収束するように前記目標スロットル位置を決定する第２次のフィードバック制御系の、２重のフィードバック制御系に基づいていることを特徴とする請求項１に記載した電子ガバナの制御方法。
【請求項４】
前記目標吸気管圧力の算出が、主として吸気管圧力データとエンジン回転数データとを用いて行われることを特徴とする請求項３に記載した電子ガバナの制御方法。
【請求項５】
前記制御装置による吸気管圧力の検知が、吸気管圧力センサの出力信号を用いる代わりに吸入空気流量センサの出力信号と前記エンジン回転数センサの出力信号の両データから推定して行うことを特徴とする請求項３または４に記載した電子ガバナの制御方法。
【請求項６】
前記制御装置が、一定回転制御とは異なる動作を要求する操作があった場合に、前記２重のフィードバック制御系のうちエンジン回転数による制御を一時的に停止させ、前記目標スロットル位置に収束させるための制御のみを実行することを特徴とする請求項２，３，４または５に記載した電子ガバナの制御方法。
【請求項７】
前記所定の手法は、所定のモデルベースを用いた手法であることを特徴とする請求項１，２，３，４，５または６に記載した電子ガバナの制御方法。
【請求項８】
前記制御装置は、検知している負荷入力データを含む情報を用いて前記目標スロットル位置を増減補正することを特徴とする請求項１，２，３，４，５，６または７に記載した電子ガバナの制御方法。
【請求項９】
前記制御装置は、検知しているエンジン回転数データと前記目標スロットル位置とを用いて所定の算出方法により前記エンジンに加わっている外乱負荷トルクを推定し、この外乱負荷トルクを負荷情報として所定の提供手段により使用者側に提供することを特徴とする請求項１，２，３，４，５，６，７または８に記載した電子ガバナの制御方法。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記目標スロットル位置と前記推定したスロットル位置との収束状況により所定の手法で前記電子ガバナの制御に関連する装置の劣化状態を識別し、この劣化状態を故障診断情報として所定の提供手段で使用者側に提供することを特徴とする請求項１，２，３，４，５，６，７，８または９に記載した電子ガバナの制御方法。
【請求項１１】
前記制御装置は、前記目標吸気管圧力と前記検知している吸気管圧力の収束状況により所定の手法で前記電子ガバナの制御に関連する装置の劣化状態を識別し、この劣化状態を故障診断情報として所定の提供手段で使用者側に提供することを特徴とする請求項３，４または５に記載した電子ガバナの制御方法。
【請求項１２】
前記制御装置は、前記故障診断情報をフェイルセーフ制御に使用することを特徴とする請求項１０，１１に記載した電子ガバナの制御方法。
【請求項１３】
前記電子ガバナの制御を実行するためのプログラムが格納され、前記電子ガバナを構成するシステム内に配設されて、請求項１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１または１３に記載した電子ガバナの制御方法を実施することを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンの吸気系に設置されたスロットルバルブを電子的に開閉操作して目標エンジン回転数を維持させる電子ガバナの制御方法及びその制御装置に関し、殊に、スロットル位置センサを廃した比較的安価なシステムに適用される電子ガバナの制御方法及びその制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、エンジン制御を高精度に行うために、スロットルバルブを運転者のアクセル操作で機械的に開閉動作させる代わりに電子的制御手段により開閉操作してエンジン回転数を制御するシステムである電子ガバナが普及しており、例えば特開平５−２４００７３号公報に記載されている。
【０００３】
図５は前記公報に記載されている小型産業用のエンジン２を目標回転数一定に維持させるための電子ガバナ１Ｂの配置図を示すものであり、制御対象となるエンジン２は電子制御ユニット１０Ｂにより様々な制御を行われるようになっており、エンジン２の吸気通路２０に配設された電子制御スロットル３Ｂに内蔵されているスロットルバルブ３２の位置（開度）を調節することにより、吸入空気量を変化させてエンジン出力を制御するものである。
【０００４】
この場合、エンジン回転数については、クランク軸側に設けたクランク角度センサ１２による出力信号を電子制御ユニット１０Ｂに取り込み（Ｆ）、その信号に基づいて、電子制御ユニット１０Ｂは電子制御スロットル３Ｂ内に設けたスロットルバルブ３２用のアクチュエータ１３を駆動制御するようになっている。また、電子制御スロットル３Ｂには、スロットルバルブ３２の位置情報が分かるようにスロットル位置センサ１４が配設されており、これによる出力信号も電子制御ユニット１０Ｂに取り込まれ、様々な負荷条件の下で実際のエンジン回転数が一定の目標回転数に収束するように制御を実行している。
【０００５】
図６は、前記電子制御スロットル３Ｂの構造を簡略化し空気吸入側より見た図であり、空気通路となるボア３１にはバタフライ型のスロットルバルブ３２が配設され、これに接続されたシャフト３３が９０°の範囲で軸周りに回動することによりボア３１内周面とスロットルバルブ３２との間に形成される空隙を変化させて空気流量を調節するようになっている。また、シャフト３３は減速ギア３７，３８，３９を介して回転式のアクチュエータ１３に接続されている。
【０００６】
アクチュエータ１３には、ＤＣブラシモータが使用されているのが通常であるが、上述した電子制御ユニット１０Ｂが極性変化を伴うパルス幅変調信号（ＰＷＭ励磁）で正方向／逆方向に任意の電流を流すことにより、スロットルバルブ３２を開閉操作するようになっている。また、シャフト３３端面に付設したターゲット３４をエンコーダ３５で検出することにより、スロットルバルブ３２の位置情報が分かることから、この位置情報を基に任意のスロットル位置になるようにサーボ制御を実行する。尚、安全確保のために図示しないねじりコイルバネがシャフト３３に設けられており、故障等によるアクチュエータ１３が未励磁の際に、スロットルバルブ３２を全閉方向に動作させる。
尚、ＤＣブラシモータ以外のアクチュエータ、例えば、ほぼ同等の機構であるロータリーソレノイド・アクチュエータや、機構が若干異なるステップモータ・アクチュエータなどの他の形式のアクチュエータについても同様である。
【０００７】
図７は、これらハードウエアを制御するソフトウエアの一例を示すブロック図であり、図中、符号Ｐ１，Ｐ２は、スロットルバルブ３２およびエンジン２のプラント（シミュレーションモデル）を示しており、実機で運転する場合にはこれが制御対象となって、これらの動作結果はセンサ出力により実際のスロットル位置（θe）、実際のエンジン回転数（Ne）として電子ガバナ１Ｂの制御装置である電子制御ユニット１０Ｂに入力される。
【０００８】
そして、前記の情報を基に、任意の目標エンジン回転数（Nd）を一定に制御する具体的な方法としては、実際のエンジン回転数（Ne）との偏差（Nerr）を算出し、これに基づき回転数フィードバック制御の演算Ｃ２で目標スロットル位置（θd）を算出するとともに、これから実際のスロットル位置（θe）との偏差（θerr）を算出し、これに基づきスロットル位置をフィードバック制御の演算Ｃ１を行って、アクチュエータ１３の制御量（U）を算出し、この制御量（U）に基づいてアクチュエータ１３を駆動させ、これによりスロットル位置（θe）が変化し、吸入空気量が変化することによりエンジン２に発生するトルクが増減する。
【０００９】
また、エンジン２には様々な外乱負荷トルク（Tad）が加わっているが、これとエンジン２に発生したトルクとのバランスにより、最終的にエンジン回転数（Ne）が決定される。そして、このエンジン回転数（Ne）情報が回転数制御ブロックＣ２に入力され、このようなフィードバック制御系によって目標エンジン回転数（Nd）に一定して収束するように制御を実行する。
【００１０】
ここで、各制御系Ｃ１，Ｃ２は、ＰＩＤ制御であったり、スライディングモード制御であったり、様々な制御ロジックで実現されているのが通常であるが、この制御による動作結果を示したのが図８のグラフである。即ち、エンジン始動時においては、スロットルの位置制御後にエンジン回転数が一定になるように制御され、その後、負荷等の外乱を与えた場合でも、前述したＣ１，Ｃ２により一定の回転数に制御されていることが分かる。また、目標エンジン回転数（Nd）を変更しても実際のエンジン回転数（Ne）が追従していることが分かる。
【００１１】
ところで、上述した電子ガバナ１Ｂは、自動車用エンジンシステム等に適用される代表的なシステムであるが、これはエンジン性能を確保するために多少高価なセンサを使用することが可能な場合に適用されるものである。これに対し、汎用エンジン等の産業用小型エンジンの分野においては、コストアップを極力避けるために、高価なセンサ類を廃したシンプルなシステム構成であることが要求されるのが通常である。
【００１２】
図１は、後述する本発明による電子ガバナ１Ａとハード構成が共通している従来例の電子ガバナ１Ｃのシステム配置図を示すものであり、本システムにおいては、エンジン２は汎用エンジンを想定しており、コストアップを避けるために前述の電子ガバナ１Ｂのシステムから各種センサ類を廃した構成となっており、殊に、比較的高価なスロットル位置センサ１４を廃して簡易化したものである。従って、その制御は図９の制御ブロック図に示すように、スロットル位置（θe）が不明であることから、エンジン回転数（Ne）のみの情報によりスロットルバルブ３２のアクチュエータ１３をフィードバック制御（U）するようになっている。
【００１３】
この場合、エンジン回転数のフィードバック制御ブロックＣ３において、実際のスロットル位置（θe）等、このシステムでは得ることができない情報については、モデルベース手法等を利用して得た推定値を利用することにより、前述したシステムと同等の性能に近い制御を実現させる手法が知られている。
【００１４】
しかしながら、このような従来の制御方法では、制御対象であるエンジン２に関し重要な情報であるスロットル位置（θe）等を推定により制御するものであり、電子制御ユニット１０Ｃのマイクロプロセッサに大きな演算能力が要求されるとともに、電子制御スロットル３Ａやエンジン２などの機械的な部品の経時劣化等によりシステム全体の伝達関数が変化した場合に、図１０の制御結果のグラフに示すようにスロットル位置が過大に動作して全開となったり全閉となったりして、エンジン回転数がオーバーシュートやアンダーシュートに陥ってしまうという問題が生じる。
【特許文献１】特開平５−２４００７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
本発明は、上記のような問題点を解決しようとするものであり、エンジンシステムにスロットル位置センサを備えていない電子ガバナにおいて、長期間に亘って目標エンジン回転数を安定的に維持できるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
前記課題を解決するためになされた本発明である電子ガバナの制御方法は、エンジンシステム内にスロットル位置センサを備えずに、少なくともエンジン回転数センサによる出力信号が入力される制御装置によりエンジン運転状態に応じてアクチュエータを介してスロットルバルブを開閉操作することにより目標エンジン回転数を維持させる電子ガバナの制御方法において、前記制御装置が、所定の情報を基に所定の手法によりスロットル位置を推定し、この推定したスロットル位置を検知しているエンジン回転数データとともに前記目標エンジン回転数を実現させるための制御データとして用いることにより目標スロットル位置を実現するように前記アクチュエータを制御してスロットルバルブの開閉操作を行うことを特徴とする。
【００１７】
このように、吸気管圧力等の種々の情報からスロットル位置を推定してスロットルバルブの開閉制操作するためのデータとして用いることにより、スロットル位置センサを廃して低コスト化したエンジンシステムの電子ガバナであっても、スロットルバルブの自動開閉操作が的確に行えるようになり、エンジンシステムに経時劣化が生じたような場合でも、目標エンジン回転数に安定的に収束させやすいものとなる。
【００１８】
また、この場合、その目標エンジン回転数維持のためのスロットルバルブの開閉操作を行うアクチュエータの制御が、所定の手法により推定したスロットル位置が目標スロットル位置に収束するようにアクチュエータを操作する第１次のフィードバック制御系と、検知しているエンジン回転数が目標エンジン回転数に収束するように目標スロットル位置を決定する第２次のフィードバック制御系の、２重のフィードバック制御系に基づいている場合には、制御装置の処理負担を過大にすることなく高精度なエンジン回転数の制御が可能である。
【００１９】
或いは、先ず前記目標スロットル位置から所定の手法により目標吸気管圧力を算出し、この算出した目標吸気管圧力が検知している吸気管圧力値に一致するようにアクチュエータを操作する第１次のフィードバック制御系と、検知しているエンジン回転数が目標エンジン回転数に収束するように目標スロットル位置を決定する第２次のフィードバック制御系の、２重のフィードバック制御系を有したものとしても同様である。この場合、その目標吸気管圧力の算出は、主として吸気管圧力データとエンジン回転数データとを用いて行われるものとすれば、比較的簡易な手順で目標吸気管圧力を的確に設定することができる。
【００２０】
さらに、上述した目標吸気管圧力を算出する電子ガバナの制御方法において、制御装置による吸気管圧力の検知は、吸気管圧力センサの出力信号を用いる代わりに吸入空気量センサの出力信号とエンジン回転数センサの出力信号の両データから推定して行うものとすれば、吸入空気量センサを主とする燃料制御システムに、新たにセンサ類を追加することなく、この電子ガバナ制御を実現させることが可能となる。
【００２１】
さらにまた、上述した２重の制御系を有する電子ガバナの制御方法において、その制御装置は、一定回転制御とは異なる動作を要求する操作があった場合に、制御装置が２重のフィードバック制御系のうちエンジン回転数制御の方を一時的に停止させ、目標スロットル位置に収束させるための制御のみを実行するものとすれば、始動時のオーバーシュート動作等にも柔軟に対応することもできる。
【００２２】
加えて、上述した電子ガバナの制御方法において、その所定の手法は所定のモデルベースを各々用いた手法であるものとすれば、的確な推定が各々容易に行いやすいものとなる。
【００２３】
また加えて、上述した電子ガバナの制御方法において、制御装置が検知している負荷入力データを含む情報を用いて目標スロットル位置を増減補正することを特徴としたものとすれば、さらに精度の高い制御が可能なものとなる。
【００２４】
さらに加えて、上述した電子ガバナの制御方法において、制御装置が検知しているエンジン回転数データと目標スロットル位置とを用いて、所定の算出方法によりエンジンに加わっている外乱負荷トルクを推定し、これを負荷情報として所定の提供手段により使用者側に提供することを特徴としたものとすれば、この負荷情報を運転者が有用な情報として利用できるようになる。
【００２５】
そして、上述した電子ガバナの制御方法において、制御装置が目標スロットル位置と推定したスロットル位置との収束状況により所定の手法で電子ガバナの制御に関連する装置の劣化状態を識別し、この劣化状態を故障診断情報として所定の提供手段で使用者側に提供することを特徴としたものとしても、運転者はその情報を活用できるようになり、或いは、制御装置が目標吸気管圧力と検知している吸気管圧力の収束状況により所定の手法で電子ガバナの制御に関連する装置の劣化状態を識別して、この劣化状態を故障診断情報として所定の提供手段で使用者側に提供するものとしても同様である。その場合、その故障診断情報をフェールセーフ制御にも利用することを特徴としたものとすれば、一層利便性の高いものとなる。
【００２６】
そしてまた、電子ガバナの制御を実行するためのプログラムが格納され、電子ガバナを構成するシステム内に配設されて上述した制御方法を実施することを特徴とする制御装置とすれば、これを従来の電子ガバナに配設するだけで、上述した機能を発揮できるものとなる。
【発明の効果】
【００２７】
入手している情報からスロットル位置を推定してスロットルバルブ開閉操作のためのデータとして用いるものとした本発明によると、システムにスロットル位置センサを備えていない電子ガバナであっても、長期間に亘り目標エンジン回転数を安定的に維持できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下に、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２９】
図１は、以下に詳述する本発明の第１の実施の形態及び第２の実施の形態に共通している電子ガバナ１Ａのハード構成を示すものである。この電子ガバナ１Ａは、上述した比較的安価な従来のシステムと同じハード構成からなるもので、このシステムにおいてもエンジン２は汎用エンジンを想定しており、コストアップを避けるため前述の電子ガバナ１Ｂから比較的高価なスロットル位置センサ１４を廃した構成となっている。即ち、本発明はスロットル位置センサ１４を備えていない電子ガバナについて電子制御ユニット１０Ａが実行する制御方法に関するものである。
【００３０】
電子制御ユニット１０Ａは、以下に詳述する電子ガバナの制御方法を主として実行する制御装置であり、通常のスロットル開閉操作を行う電子制御ユニットの記憶手段に、以下の電子ガバナの制御方法を実行するためのプログラムを追加して記憶させてなるものである。尚、電子制御ユニット１０Ａは電子ガバナ１Ａ専用のものとして設けることの他に、他のエンジン制御を実行する電子的制御手段が機能的に兼ねるものとしてもよい。
【００３１】
図２は、本発明における第１の実施の形態の電子ガバナ１Ａの制御方法による制御ブロック図を示している。前述の図９に示した従来例との違いは、エンジン２の吸気管圧力信号（Pinm）とエンジン回転数信号（Ne）より、仮想（推定）スロットル位置（θv）を算出し、この仮想スロットル位置（θv）と目標スロットル位置（θd）の偏差（θerr）が零になるようにスロットル位置制御ブロックＣ１によってスロットルアクチュエータ制御量（U）が調整される点である。
【００３２】
そして、実際のスロットルバルブ位置（θe）によってエンジン２に吸入される空気量が決定され、それによりトルクが発生するが、エンジン２に加わる外乱負荷トルク（Tad）とのバランスにより、最終的にエンジン回転数（Ne）が決定される。このエンジン回転数（Ne）を一定に制御するために、目標回転数（Nd）との偏差（Nerr）が零になるように回転数制御ブロックＣ１にて目標スロットル位置（θd）を算出する。
【００３３】
このように、系全体を２重のフィードバックシステムとしているのは、スロットルバルブ系とエンジン回転系とでは機械的な応答性が大きく異なるため、各々に対応する制御ロジックで制御することにより制御精度が向上し、且つ、複雑な制御ロジックが必要のないものとなるため、マイクロプロセッサの演算負荷が低減できる利点があるためである。
【００３４】
これらの制御を実現する上で最も重要なことは、仮想スロットル位置（θv）の推定計算処理Ｓ１であり、所定のモデルベース手法から適用される以下の式（１）に示される計算方法を採用することにより、比較的簡単に推定値を算出することが可能となる。
θv＝（Pinm×Ne）×Ka1＋Kb1                            式（１）
（尚、θvは仮想スロットル位置 [deg]、Pinmは吸気管圧力 [kPa]、Neはエンジン回転数 [rpm]、Ka1,Kb1は係数  ）
【００３５】
この式（１）のうち、Ka1、Kb1係数はエンジン諸元より決定し、吸気管圧力（Pinm）は燃料制御に用いている吸気管圧力センサの信号を利用できるため、新たなコストアップを伴うことはない。また、システムによっては吸気管圧力センサ１５がなく、吸入空気量センサの出力信号（Qa）をベースに燃料噴射制御を行うものもあるが、この場合も以下の式（２）を利用することにより、前記同様に仮想スロットル位置（θv）を計算することができる。
θv＝Qa×Ka2＋Kb2                                      式（２）
（尚、θvは仮想スロットル位置 [deg]、Qaは吸入空気量 [kg/h]、Ka2,Kb2は係数）
【００３６】
上述の計算方法により仮想スロットル位置（θv）を算出しているが、これとは別に、エンジン回転数（Ne）と負荷情報（吸気管圧力（Pinm）や単位回転数当たりの空気量（Ga／Ne））で構成される２次元マップ値より参照する方法を使用しても同様の効果が得られるのは言うまでもない。
【００３７】
また、上述した２重のフィードバック制御ロジックＣ１，Ｃ２には、様々な制御ロジックを適用することが可能であり、最も簡単なＰＩＤ制御を適用した場合は以下の式（３），（４）で表すことができる。尚、これらＰＩＤ制御の代わりにスライディングモードなど、よりロバスト性の高い制御を適用することもできる。
U＝Ktp×θerr＋Kti×∫（θerr）dt＋Ktd×（dθerr／dt）      式（３）
θd＝Knp×Nerr＋Kni×∫（Nerr）dt＋Knd×（Nerr／dt）        式（４）
（尚、Uはスロットルアクチュエータ制御量[%]、θdは目標スロットル位置、
θerrはスロットル位置偏差[deg]、Nerrは回転数偏差[rpm]、Ktp,Kti,ktd,Knp,Kni,
Kndはフィードバック定数）
【００３８】
次に、本実施の形態の制御方法による作用を説明する。図４は、本実施の形態による制御方法を採用した場合の動作結果のグラフを示している。これを従来例による図１０と比較すると、エンジン回転数（Ne）にオーバーシュート、アンダーシュートがなく、良好な整定特性を示している。
【００３９】
これは、エンジン回転数のみで制御を行っていた従来例による制御方法とは異なり、本実施の形態の制御方法では中間パラメータとしてスロットルバルブ３２の位置を積極的に調整して制御しているため、安定した結果が得られたものであり、制御に不要なオーバーシュートやアンダーシュートが発生せずにエンジン回転数が安定的に制御されていることが分かる。
【００４０】
図３は本発明における第２の実施の形態の電子ガバナの制御方法による制御ブロック図を示している。この実施の形態の場合、図２に示した第１の実施の形態による制御ブロック図との大きな相違点としては、目標回転数制御ブロックＣ２より出力された目標スロットル位置（θd）を目標吸気管圧力（Pd）へ変換する計算処理Ｓ２があり、ここで算出された目標吸気管圧力（Pd）と実際の吸気管圧力（Pinm）との偏差（Perr）が零になるようにスロットル位置制御ブロックＣ１が作用する仕組みになっている。
【００４１】
本実施の形態はこれ以外の構成は図２と同様であるが、吸気管圧力（Pinm）を直接フィードバック制御するために実験現場等でパラメータの最適化を行いやすいという利点がある。この圧力変換処理Ｓ２は、上述した式（１）を吸気管圧力（Pinm）に対して展開することにより簡単に求めることができ、今回の場合は以下の式（５）のようになる。
Pd＝（θd ／Ne）×Ka3＋Kb3                             式（５）
（尚、Pdは目標吸気管圧力[deg]、θdは目標スロットル位置[deg]、Ka3,Kb4は係数）
【００４２】
さらに、前述したものと同様に、吸入空気量センサを持つシステムにおいては、吸気管圧力ではなく、以下の式（６）により計算される目標吸入空気量（Qa）との偏差（Qarr）が零になるように、スロットル位置制御Ｃ１を実施することにより同様の作用を得ることができる。
Qd＝θd ×Ka4＋Kb4                                     式（６）
（尚、Qdは目標吸入空気量[deg]、θdは目標スロットル位置[deg]、Ka4,Kb4は係数）
【００４３】
尚、上述した式（５），（６）では計算により目標吸気管圧力（Pd）、目標吸入空気量（Qd）を算出しているが、エンジン回転数（Ne）と負荷情報（吸気管圧力（Pinm）や単位回転数当たりの空気量（Ga/Ne））で構成される２次元マップ値により参照する方法を利用しても同様の効果が得られるのは言うまでもない。
【００４４】
また、上述した実施の形態の応用例として、電子制御ユニット１０Ａが検知している負荷入力データを含む各種情報を用いて、目標スロットル位置を増減補正すればより精度の高い制御が可能となり、さらに、検知しているエンジン回転数（Ne）と目標スロットル位置（θd）とを用いて電子制御ユニット１０Ａが所定の算出方法によりエンジンに加わっている外乱負荷トルクを推定し、これを負荷情報として画面表示等により使用者に認識させるようにすれば、運転者にとって有用な情報として活用できるものとなる。
【００４５】
さらに加えて、電子制御ユニット１０Ａが、目標スロットル位置（θd）と仮想スロットル位置（θv）との収束状況により、所定の手法で電子制御スロットル３Ａやエンジン２の劣化状態を識別し、この劣化状態を故障診断情報として所定の画面表示等で使用者側に認識できるようにしても、運転者にとって極めて便利なものとなり、或いは、電子制御ユニット１０Ａが目標吸気管圧力と検知した吸気管圧力との収束状況により所定の手法により劣化状態を識別しても同様である。そして、電子制御ユニット１０Ａがこれらの故障診断情報をフェールセーフ制御にも利用するものとすれば、一層便利性の高いものとなる。
【００４６】
以上、述べたように、吸気管圧力等のデータから制御対象であるエンジン２の中間パラメータとなるスロットル位置を推定してこれを基に電子ガバナの制御を行うものとした本発明により、スロットル位置センサがなくても長期間に亘って同程度のロバストな制御を実現することが可能なものとなり、安価で高精度な製品を提供することが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明及び従来例に共通した電子ガバナのハード構成を示す配置図。
【図２】本発明における第１の実施の形態による制御ブロック図。
【図３】本発明における第２の実施の形態による制御ブロック図。
【図４】本発明による制御結果を示すグラフ。
【図５】従来例の電子ガバナのハード構成を示す配置図。
【図６】図５の電子制御スロットルの概略図。
【図７】従来例による制御ブロック図。
【図８】従来例による制御結果を示すグラフ。
【図９】従来例による制御ブロック図。
【図１０】従来例による制御結果を示すグラフ。
【符号の説明】
【００４８】
１Ａ  電子ガバナ、２  エンジン、３Ａ  電子制御スロットル、１２  クランク角度センサ、１３  アクチュエータ、１４  スロットル位置センサ、１５  吸気管圧力センサ、３２  スロットルバルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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