(57)【要約】【課題】複数の車両がグループ走行を行う場合、最適な地図データを用いた経路案内を行う車載器、及びプログラムを提供する。【解決手段】車載器は、仮経路を探索し（Ｓ２０１）、仮経路が通過する仮経路区画を特定する（Ｓ２０２）。仮経路区画が含まれる複数の仮経路区画の更新情報を取得し（Ｓ２０３）、最も新しい地図データを有する車載器を探索車載器として仮経路区画毎に特定する（Ｓ２０４）。また、特定された探索車載器に経路探索を依頼し、探索車載器にて探索された経路に関する情報を取得する（Ｓ２０６）。そして、取得された経路に関する情報に基づいて走行経路を決定し（Ｓ２０７）、走行経路に基づいて経路案内を行う。これにより、グループ内の車載器が有する地図データを有効に活用し、最適な地図データを用いて走行経路を案内することができる。【選択図】  図３
2010236862.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両が同一の出発地から同一の目的地への走行を行う際に、前記複数の車両間で通信を行うために、前記複数の車両に搭載された車載器において、
所定区画毎に更新される地図データと、前記所定区画毎の前記地図データの更新に関する更新情報とを有する地図データ記憶手段と、
前記出発地から前記目的地への仮経路を探索し、当該仮経路が含まれる複数の前記所定区画を仮経路区画として特定する仮経路区画特定手段と、
前記各仮経路区画における前記複数の車両に搭載された車載器の前記更新情報を取得する更新情報取得手段と、
前記取得された更新情報に基づき、前記複数の車両に搭載された車載器の中で最も新しい前記地図データを有する車載器を、経路探索を行う探索車載器として前記仮経路区画毎に特定する探索車載器特定手段と、
前記各探索車載器に対し、経路探索を行う前記仮経路区画を通知し、当該仮経路区画における経路探索を依頼する経路探索依頼手段と、
前記各探索車載器にて探索された経路に関する情報を取得する探索経路情報取得手段と、
前記探索された経路に関する情報に基づいて走行経路を決定する走行経路決定手段と、
前記走行経路に基づいて経路案内を行う案内手段と、
を備えることを特徴とする車載器。
【請求項２】
前記走行経路決定手段は、前記探索情報取得手段により取得された前記経路に関する情報と前記仮経路に関する情報とに基づいて前記走行経路を決定することを特徴とする請求項１に記載の車載器。
【請求項３】
前記経路探索依頼手段は、前記探索車載器が経路探索を行う前記仮経路区画に含まれる前記仮経路の２つの端点を通知し、前記２つの端点間の経路探索を依頼することを特徴とする請求項１または２に記載の車載器。
【請求項４】
複数の車両が同一の出発地から同一の目的地への走行を行う際に、前記複数の車両間で通信を行うために、前記複数の車両に搭載され、所定区画毎に更新される地図データと、所定区画毎の地図データの更新に関する更新情報とを有する地図データ記憶手段を有する車載器において実行されるプログラムであって、
前記出発地から前記目的地への仮経路を探索し、当該仮経路が含まれる複数の前記所定区画を仮経路区画として特定する仮経路区画特定手段、
前記各仮経路区画における前記複数の車両に搭載された車載器の前記更新情報を取得する更新情報取得手段、
前記取得された更新情報に基づき、前記複数の車両に搭載された車載器の中で最も新しい前記地図データを有する車載器を、経路探索を行う探索車載器として前記仮経路区画毎に特定する探索車載器特定手段、
前記各探索車載器に対し、経路探索を行う前記仮経路区画を通知し、当該仮経路区画における経路探索を依頼する経路探索依頼手段、
前記各探索車載器にて探索された経路に関する情報を取得する探索情報取得手段、
前記探索された経路に関する情報に基づいて走行経路を決定する走行経路決定手段、
及び、前記走行経路に基づいて経路案内を行う案内手段、
としてコンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両間で通信を行う車載器、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザの所望する地点を目的地として設定し、経路を探索し、経路案内を行うことが可能な車載用ナビゲーション装置（以下、「車載器」という。）が公知である。ところで、複数の車両が同一の出発地から同一の目的地へグループを形成してグループ走行を行う場合がある。このような場合においては、グループ内の全ての車両において同じ経路が共有され、案内されることが望ましい。例えば、特許文献１には、特定の車両に搭載された車載器の表示画面をグループで共有する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０９８８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、車載器の地図データを区画毎に更新する技術が開示されている。このような車載器では、区画毎に地図データの新しさ（バージョン）が異なっている場合がある。また、複数の車載器がある場合、車載器毎に区画毎の地図データのバージョンが異なっている場合がある。このように区画毎に異なるバージョンの地図を有する車載器を搭載した複数の車両が、上述したようなグループ走行を行う場合、最も新しい地図データを有する車載器が区画毎に異なっていることがある。この場合、特許文献１に記載された技術のように、特定の車両に搭載された車載器の情報を共有すると、グループ内の車載器の有する最新の地図データを有効に活用できない虞があった。
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数の車両がグループ走行を行う場合、最適な地図データを用いた経路案内を行う車載器、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、複数の車両が同一の出発地から同一の目的地への走行を行う際に、複数の車両間で通信を行うために、複数の車両に搭載された車載器において、所定区画毎に更新される地図データと、所定区画毎の地図データの更新に関する更新情報とを有する地図データ記憶手段と、出発地から目的地への仮経路を探索し、当該仮経路が含まれる複数の所定区画を仮経路区画として特定する仮経路区画特定手段と、各仮経路区画における複数の車両に搭載された車載器の更新情報を取得する更新情報取得手段と、取得された更新情報に基づき、複数の車両に搭載された車載器の中で最も新しい地図データを有する車載器を、経路探索を行う探索車載器として仮経路区画毎に特定する探索車載器特定手段と、各探索車載器に対し、経路探索を行う仮経路区画を通知し、当該仮経路区画における経路探索を依頼する経路探索依頼手段と、各探索車載器にて探索された経路に関する情報を取得する探索情報取得手段と、探索された経路に関する情報に基づいて前記走行経路を決定する走行経路決定手段と、走行経路に基づいて経路案内を行う案内手段と、を備えることを特徴とする車載器である。
このような構成によれば、仮経路区画ごとに最も新しい地図を有する車載器によって探索された経路に関する情報に基づいて走行経路を決定ので、グループ内の車載器が有する地図データを有効に活用し、最適な地図データを用いて走行経路を案内することができる。
【０００６】
請求項２に記載の車載器の走行経路決定手段は、探索情報取得手段により取得された経路に関する情報と仮経路に関する情報とに基づいて走行経路を決定する。これにより、仮経路と探索経路とに基づいて走行経路が決定されるので、仮経路を探索した車載器において、同一区画の経路が二重に探索されることを避けることができる。
【０００７】
請求項３に記載の車載器の経路探索依頼手段は、探索車載器が経路探索を行う仮経路区画に含まれる仮経路の２つの端点を通知し、２つの端点間の経路探索を依頼する。「仮経路区画に含まれる仮経路の２つの端点」とは、出発地及び目的地を含まない区画であれば、当該仮経路区画への進入点及び退出点である。また、出発地点を含む区画であれば、出発地点及び当該仮経路区画からの退出点である。さらにまた、目的地を含む区画であれば、当該仮経路区画への進入点及び目的地点である。このような構成によれば、仮経路区画に含まれる仮経路の２つの端点を通知するので、探索された経路を確実に繋ぐことができるように、適切に経路探索を依頼することができる。
【０００８】
以上は、車載器の発明として説明してきたが、次に示すようなプログラムの発明として実現することもできる。
すなわち、複数の車両が同一の出発地から同一の目的地への走行を行う際に、複数の車両で通信を行うために、複数の車両に搭載され、所定区画毎に更新される地図データと、所定区画毎の地図データの更新に関する更新情報とを有する地図データ記憶手段を備える車載器において実行されるプログラムであって、出発地から目的地への仮経路を探索し、当該仮経路が含まれる複数の所定区画を仮経路区画として特定する仮経路区画特定手段、各仮経路区画における複数の車両に搭載されて車載器の更新情報を取得する更新情報取得手段、取得された更新情報に基づき、複数の車両に搭載された車載器の中で最も新しい前記地図データを有する車載器を、経路探索を行う探索車載器として仮経路区画毎に特定する探索車載器特定手段、各探索車載器に対し、経路探索を行う仮経路区画を通知し、当該仮経路区画における経路探索を依頼する経路探索依頼手段、各探索車載器にて探索された経路に関する情報を取得する探索情報取得手段、探索された経路に関する情報に基づいて走行経路を決定する走行経路決定手段、及び、走行経路に基づいて経路案内を行う案内手段、としてコンピュータを機能させるプログラムである。このようなプログラムを実行することで、上記と同様の効果が奏される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態の車載器の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態のリーダ車載器決定処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態の経路探索処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態の経路探索依頼処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態の経路監視処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態の経路探索処理を説明する説明図である。
【図７】本発明の一実施形態の車載器Ａのバージョン情報テーブルを説明する説明図である。
【図８】本発明の一実施形態の車載器Ｂのバージョン情報テーブルを説明する説明図である。
【図９】本発明の一実施形態の探索車載器テーブルを説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明による車載器を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態による車載器３を含む車車間通信システム１の全体構成を示すブロック図である。車車間通信システム１は、自車両２に搭載された車載器３とグループ走行を行う他車両９０に搭載された車載器９１とが相互通信可能に構成されている。なお、図１においては、自車両２と他車両９０の２台のみを図示しているが、２台以上の複数台に搭載された車載器同士が相互通信可能に構成されている。
車載器３は、制御部１０を中心に構成されており、制御部１０に接続される位置検出器２０、地図データ記憶部３０、操作スイッチ群４０、通信部５０、描画部６０、および音声出力部７０、及び情報記憶部８０を備えている。
【００１１】
制御部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスラインなどが備えられている。
位置検出器２０は、いずれも周知の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および、衛星からの電波を受信するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２４等を有している。これらのセンサ等２１〜２４は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。
【００１２】
地図データ記憶部３０は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではＨＤＤを用いたが、メモリカード等の他の媒体を用いても差し支えない。地図データ記憶部３０は、位置検出の精度向上のためのマップマッチング用データ３１、経路を探索し案内するための経路案内データ３２、ディスプレイ６１に地図情報を描画するための地図描画データ３３、及び施設に関する施設情報が施設ＩＤと関連づけて記憶されているＰＯＩデータ３４等を有している。本実施形態では、マップマッチング用データ３１、経路案内データ３２、地図描画データ３３、及びＰＯＩデータ３４は、例えば１０ｋｍ四方といった所定区画（メッシュ）毎に更新される。区画バージョンデータ３５には、マップマッチング用データ３１、経路案内データ３２、地図描画データ３３、及びＰＯＩデータ３４が更新された時期を特定するバージョン情報が、メッシュを特定するメッシュ番号と関連づけて記憶されている。なお、バージョン情報が「更新情報」と対応している。
【００１３】
操作スイッチ群４０は、ディスプレイ６１と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチやリモコン装置等で構成され、各種入力に使用される。
通信部５０は、グループ内の他車両９０に搭載される車載器９１との間で車車間通信を行うための構成である。なお、車載器９１は、車載器３と同様の構成であるものとし、説明を省略する。また、通信部５０は、情報センタ１００が有する交通情報を、携帯電話網、ＷＬＡＮ（ワイヤレスＬＡＮ）等の双方向通信網を介して取得する。なお、交通情報の取得方法として、光ビーコンやＦＭ多重放送を用いてもよい。
【００１４】
描画部６０には、ディスプレイ６１が接続されている。ディスプレイ６１は、液晶やＣＲＴを用いたカラーディスプレイである。このディスプレイ６１を介して情報表示が行われる。
音声出力部７０にはスピーカ７１が接続されており、このスピーカ７１を介して音声による案内が行われる。
【００１５】
情報記憶部８０は、情報センタ１００から取得した交通情報、他車両９０に搭載される車載器９１から受信した情報、探索した経路に関する情報、及び各種フラグ等を記憶するためのものであり、地図データ記憶部３０と同様のＨＤＤで構成されている。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、地図データ記憶部３０と同一のＨＤＤであってもよい。
情報センタ１００は、例えばＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタや、プローブカーからの情報を収集するプローブセンタなどである。情報センタ１００は、渋滞情報、規制情報、工事情報、事故情報等を含む交通情報を有している。
【００１６】
ところで、本実施形態においては、複数の車両にてグループ走行を行う場合、最適な地図データを用いた案内を行う点に特徴を有している。そこで、図２〜図５に示すフローチャートに基づいてグループ走行を行う際の経路案内について説明する。
図２に示すリーダ車載器決定処理は、複数の車両が同一の出発地から同一の目的地へのグループ走行を行う際に、予め設定されたグループにおける全ての車両に搭載された車載器においてグループ走行開始前に行われる処理である。なお、グループ内の全ての車載器においては、グループメンバ、出発地、及び目的地が予め設定されているものとする。
【００１７】
最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す。）では、設定された出発地と目的地とを含む矩形領域を特定する。この矩形領域は、地図データに基づき、出発地の座標と目的地の座標を外周に含むような領域として特定される。
【００１８】
Ｓ１０２では、Ｓ１０１において特定された矩形領域の少なくとも一部が含まれるメッシュの全てのバージョン情報を、グループ内の全車載器から車両ＩＤとともに取得する。そして、メッシュ番号及びバージョン情報を車両ＩＤと関連づけて、バージョン情報テーブルとして情報記憶部８０に記憶する。バージョン情報テーブルについては、図７、及び図８に基づいて後述する。尚、車両ＩＤは数字（ナンバー）である。
【００１９】
Ｓ１０３では、バージョン情報テーブルに基づき、グループ内で最も新しいバージョンの地図データを最も多くのメッシュで有している車載器を、リーダ車載器として特定するとともに、リーダフラグをセットする。なお、最新バージョンの地図データを有するメッシュ数が同数の車載器が複数ある場合、車両ＩＤに基づき、例えばＩＤナンバーが最も小さい車載器をリーダ車載器とする。
【００２０】
図３に示す経路探索処理は、図２に示すリーダ車載器決定処理にて決定された、すなわち、リーダフラグのセットされたリーダ車載器において、グループ走行開始前に行われる処理である。なお、本実施形態においては、車載器３がリーダ車載器であるものとする。
Ｓ２０１では、リーダ車載器の有する地図データに基づき、出発地から目的地までの経路を探索する。ここで探索された経路が「仮経路」である。
Ｓ２０２では、Ｓ２０１で探索された仮経路が通過する全てのメッシュを特定し、特定されたメッシュに対応させて経路フラグをセットする。ここで特定されるメッシュが、「仮経路区画」である。
【００２１】
Ｓ２０３では、情報記憶部８０に記憶されたバージョン情報テーブルを参照し、全車載器の仮経路区画のバージョン情報を取得する。バージョン情報テーブルに記憶されていない仮経路区画がある場合には、グループ内の全ての車載器から当該仮経路区画のバージョン情報を取得し、バージョン情報テーブルに追加する。
Ｓ２０４では、仮経路区画毎に、最も新しいバージョンの地図データを有する車載器を、探索車載器として特定する。なお、最も新しいバージョンの地図データを有する車載器が複数ある場合には、車両ＩＤに基づき、例えばＩＤナンバーが最も小さい車載器を探索車載器とするが、本実施形態においては、リーダ車載器が最も新しいバージョンの地図データを有する場合には、リーダ車載器を探索車載器とする。またここで、経路探索を依頼する旨の情報である依頼情報を作成し、情報記憶部８０に記憶する。依頼情報は、経路探索を依頼する仮経路区画のメッシュ番号と、当該区画の経路探索を依頼する車両ＩＤとが対応づけられている。また、依頼情報には、経路探索を依頼する仮経路区画ごとに、当該区画に含まれる仮経路の２つの端点の位置座標が含まれている。「仮経路区画に含まれる仮経路の２つの端点の位置座標」とは、出発地及び目的地を含まない区画であれば、当該仮経路区画への進入点の位置座標及び退出点の位置座標である。また、出発地点を含む区画であれば、出発地点の位置座標及び当該仮経路区画からの退出点の位置座標である。さらにまた、目的地を含む区画であれば、当該仮経路区画への進入点の位置座標及び目的地点の位置座標である。
【００２２】
Ｓ２０５では、リーダ車載器以外の探索車載器があるか否かを判断する。リーダ車載器以外の探索車載器がない場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、すなわち全ての仮経路区画の探索車載器がリーダ車載器である場合、Ｓ２０７へ移行する。リーダ車載器以外の探索車載器がある場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、Ｓ２０６へ移行する。
【００２３】
Ｓ２０６では、探索車載器に対し、仮経路区画の経路探索を依頼する経路探索依頼処理が行われる。
経路探索依頼処理を図４に基づいて説明する。なお、図４には、左側にリーダ車載器にて行われる探索依頼処理、右側にリーダ車載器以外の車載器にて行われる代替探索処理を示した。
【００２４】
リーダ車載器にて行われる経路探索処理は、図３に示すＳ２０６に移行することによって開始される処理である。
Ｓ２５１では、リーダ車載器以外の全ての車載器に対し、Ｓ２０４において作成し情報記憶部８０に記憶した依頼情報を送信する。依頼情報には、経路探索を依頼する仮経路区画のメッシュ番号、当該区画に含まれる仮経路の２つの端点の位置座標、及び当該区画の経路探索を依頼する車載器の車両ＩＤが含まれる。
【００２５】
リーダ車載器以外の車載器にて行われる代替探索処理は、所定の間隔、例えば１００ｍｓｅｃで行われる処理である。
Ｓ２６０では、Ｓ２５１にてリーダ車載器から送信される依頼情報を受信する。
Ｓ２６１では、Ｓ２６０で受信した依頼情報に基づき、自車が探索車載器か否かを判断する。ここでは、自車の車両ＩＤが依頼情報に含まれている場合、「自車が探索車載器である」と判断する。自車が探索車載器ではない場合（Ｓ２６１：ＮＯ）、Ｓ２６２以降の処理を行わない。自車が探索車載器である場合（Ｓ２６１：ＹＥＳ）、Ｓ２６２へ移行する。
【００２６】
Ｓ２６２では、Ｓ２６０で受信した依頼情報に基づき、経路探索を行うメッシュにおける仮経路の２つの端点間の経路探索を行い、経路探索ができるか否かを判断する。２つの端点間の経路が探索できない場合（Ｓ２６２：ＮＯ）、不可フラグをセットし、Ｓ２６４へ移行する。２つの端点間の経路が探索できる場合（Ｓ２６２：ＹＥＳ）、探索された経路に関する情報（以下、「探索車載器情報」という。）を作成し、Ｓ２６３へ移行する。探索車載器情報には、探索された経路のリンクとノードである経路情報、探索された経路をディスプレイ６１に表示するための地図画像情報、及び探索された経路を案内するため案内情報等が含まれる。なお、２つの端点のうち少なくとも１つが地図データの道路上にない場合には、経路探索ができないと判断する。
【００２７】
２つの端点間の経路が探索できる場合（Ｓ２６２：ＹＥＳ）に移行するＳ２６３では、Ｓ２６２において探索車載器情報をリーダ車載器に送信するとともに、探索車載器情報を車載器３の情報記憶部８０と同様に構成される各探索車載器の情報記憶部に記憶し、代替探索処理を終了する。
２つの端点間の経路が探索できない場合（Ｓ２６２：ＮＯ）に移行するＳ２６４では、不可フラグをリーダ車載器に送信し、代替探索処理を終了する。
【００２８】
リーダ車載器にて行われる探索依頼処理に戻り、依頼情報を送信した（Ｓ２５１）後に移行するＳ２５２では、探索車載器から送信される探索結果を受信する。探索結果は、Ｓ２６３にて送信される探索車載器情報、或いはＳ２６４にて送信される不可フラグである。
Ｓ２５３では、Ｓ２５２にて受信した探索結果が不可フラグか否かを判断する。受信した探索結果が不可フラグであった場合（Ｓ２５３：ＹＥＳ）、リーダ車載器にセットされている経路フラグをリセットするとともに、探索した経路をリセットする旨の情報を探索車載器に送信し、図３中のＳ２０１へ戻る。不可フラグを受信しＳ２０１にて仮経路を再度探索する場合、不可フラグを受信した仮経路区画の進入点および退出点を回避地点として、仮経路を探索する。なお、進入点及び退出点のいずれか一方が地図データの道路上にないために探索車載器にて経路探索ができなかった場合には、地図データの道路上になかった進入点または退出点の位置座標を不可フラグと共に送信するように構成し、不可フラグを受信しＳ２０１にて仮経路を再度探索する場合、不可フラグとともに受信した位置座標を回避地点として、仮経路を探索しなおすようにしてもよい。Ｓ２５２にて受信した探索結果が不可フラグではない場合（Ｓ２５３：ＮＯ）、すなわち、受信した探索結果が探索車載器情報であった場合、Ｓ２５４へ移行する。
【００２９】
Ｓ２５４では、全ての探索車載器からの探索結果受信を完了したか否かを判断する。全ての探索車載器からの探索結果受信を完了していない場合（Ｓ２５４：ＮＯ）、Ｓ２５２へ戻る。全ての探索車載器からの探索結果受信を完了した場合（Ｓ２５４：ＹＥＳ）、探索依頼処理を終了し、図３中のＳ２０７へ移行する。
【００３０】
図３に戻り、全ての仮経路区画の探索車載器がリーダ車載器である場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、及び探索依頼処理が終了した場合（Ｓ２０６）に移行するＳ２０７では、走行経路を決定する。全ての仮経路区画の探索車載器がリーダ車載器である場合（Ｓ２０５：ＮＯ）には、Ｓ２０１にて探索された仮経路を走行経路として決定する。また、探索依頼処理を行った場合（Ｓ２０６）、Ｓ２５２にて受信した探索車載器情報に基づき、各仮経路区画の２つの端点間の経路をつなぎ合わせた経路を、走行経路とする。なお、リーダ車載器が探索車載器である仮経路区画がある場合、探索車載器にて探索された経路と仮経路とをつなぎ合わせた経路を走行経路とする。そして、決定した走行経路に関する走行経路情報を作成し、情報記憶部８０に記憶する。なお、走行経路に関する走行経路情報は、上述した探索車載器にて探索された経路に関する探索車載器情報と同様、経路情報、地図画像情報、及び案内情報等を含む。また、決定した走行経路が含まれる全てのメッシュ番号と、それぞれのメッシュにおいて決定した走行経路の経路探索を行った車両ＩＤとを関連づけた探索車載器テーブルを作成し、情報記憶部８０に記憶する。なお、探索車載器テーブルについては、図９に基づいて後述する。
【００３１】
Ｓ２０８では、Ｓ２０７で決定した走行経路に関する走行経路情報、及び探索車載器テーブルを、グループ内の全ての車載器に送信する。また、走行経路情報を受信した車載器は、受信した走行経路情報、及び探索車載器テーブルを情報記憶部８０と同様に構成される各車載器の情報記憶部に記憶する。また、探索車載器テーブルを参照し、自車が走行経路の探索を行ったメッシュがある場合には、当該メッシュに探索フラグをセットする。
以上、グループ走行を開始する前に最適な地図データを用いて経路案内を行うための処理について説明した。
【００３２】
続いて、グループ走行中に行われる処理を、図５に基づいて説明する。グループ走行中は、Ｓ２０７において作成された走行経路情報に基づいた経路案内がグループ内の全ての車載器で行われる。
図５に示す経路監視処理は、探索車載器にて、走行中に所定の間隔、例えば１００ｍｓｅｃで行われる処理である。探索車載器は、少なくとも１つの探索フラグがセットされている車載器である。ここでは、車載器３にて行われる処理として説明する。
Ｓ４０１では、情報センタ１００から交通情報を受信したか否かを判断する。交通情報には、渋滞情報、規制情報、工事情報、事故情報等が含まれる。交通情報を受信しなかった場合（Ｓ４０１：ＮＯ）、Ｓ４０２以降の処理を行わない。交通情報を受信した場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、Ｓ４０２へ移行する。
【００３３】
Ｓ４０２では、受信した交通情報に該当する位置を含むメッシュの探索車載器が自車であるか否かを判断する。ここでは、Ｓ２０８にてセットされた探索フラグに基づき、受信した交通情報に該当する位置を含むメッシュに探索フラグがセットされている場合、「探索車載器が自車である」と判断する。探索車載器が自車ではない場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、Ｓ４０３以降の処理を行わない。探索車載器が自車である場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、Ｓ４０３へ移行する。
Ｓ４０３では、走行経路の変更が必要か否かを判断する。走行経路の変更が必要な場合とは、例えば、事故や規制等によって走行経路を通行できない場合である。走行経路の変更が必要でない場合（Ｓ４０３：ＮＯ）、Ｓ４０４以降の処理を行わない。走行経路の変更が必要な場合（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、Ｓ４０４へ移行する。
【００３４】
Ｓ４０４では、Ｓ４０１で受信した交通情報に基づき、当該メッシュにおける走行経路の２つの端点間の経路を再探索する。そして、再探索された経路に関する変更情報を作成し、情報記憶部８０に記憶する。変更情報は、上述した探索車載器情報及び走行経路情報と同様に、経路情報、地図画像情報、及び案内情報等を含む。
Ｓ４０５では、Ｓ４０４で作成された変更情報をグループ内の全ての車載器に送信し、本処理を終了する。そして、全ての車載器では、各車載器の情報記憶部に記憶されている走行経路情報を変更情報に基づいて更新する。そして、更新された走行経路情報に基づいて経路案内を行う。
【００３５】
ここで、グループ走行を行う際に走行経路を決定する経路探索処理の具体例について、図６〜図９に基づいて説明する。この例においては、車両Ａと車両Ｂの２台で、図６に示す出発地Ｓから目的地Ｇまでグループ走行を行うものとする。なお、図７は、車両Ａに搭載された車載器（以下、「車載器Ａ」という。）のバージョン情報テーブルを説明する図であり、図８は車両Ｂに搭載された車載器(以下、「車載器Ｂ」という。）のバージョン情報テーブルを説明する図である。なお、バージョン情報については、数字が大きいほど更新時期が新しい地図であるものとする。
【００３６】
図６（ａ）に示すように、出発地Ｓ及び目的地Ｇの座標を外周に含むような矩形領域を特定する（図２中のＳ１０１）。この矩形領域の少なくとも一部が含まれるメッシュは、メッシュ１〜メッシュ１２の１２区画である。この１２区画について、グループ内の全ての車載器（Ａ、Ｂ）が有する地図データのバージョン情報を取得する（Ｓ１０２）。図７及び図８を参照し、車載器Ａと車載器Ｂのバージョン情報を比較すると、車載器Ａの方が新しいバージョンの地図を有しているメッシュが多い。したがって、車載器Ａをリーダ車載器と決定し、車載器Ａにリーダフラグをセットする（Ｓ１０４）。
【００３７】
続いて、リーダ車載器と決定された車載器Ａにて行われる経路探索処理を説明する。図６（ａ）に示すように、車載器Ａでは、出発地Ｓから目的地Ｇまでの仮経路Ｄを探索する（図３中のＳ２０１）。仮経路Ｄが通過するメッシュ、すなわち仮経路区画は、メッシュ１、２、６、１０、１１、１２であると特定される（Ｓ２０２）。図７に示すように、仮経路Ｄが通過するメッシュに、経路フラグをセットする。そして、仮経路区画、すなわち経路フラグがセットされたメッシュについて、バージョン情報を取得し（Ｓ２０３）、グループ内で最も新しいバージョンの地図を有する車両を探索車載器とする（Ｓ２０４）。図７を参照すると、メッシュ１、及びメッシュ１０〜１２については、車載器Ｂの地図データより車載器Ａの地図データの方が新しいバージョンなので、車載器Ａをメッシュ１、及びメッシュ１０〜１２の探索車載器と特定する。メッシュ６については、車載器Ａと車載器Ｂの地図データが同じバージョンなので、リーダ車載器である車載器Ａをメッシュ６の探索車載器と特定する。また、メッシュ２については、車載器Ａの地図データより車載器Ｂの地図データの方が新しいバージョンなので、車載器Ｂをメッシュ２の探索車載器と特定する。そして、経路探索を依頼する旨の情報である依頼情報を作成する。依頼情報は、経路探索を依頼するメッシュである「メッシュ２」と、メッシュ２の経路探索を依頼する車載器Ｂの車両ＩＤとが対応づけられている。また、依頼情報には、メッシュ２に含まれる仮経路の２つの端点である進入点Ｐ及び退出点Ｑの位置座標が含まれている。この例においては、リーダ車載器ではない車載器Ｂがメッシュ２の探索車載器であるため（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、車載器Ａは、メッシュ２の経路探索を車載器Ｂに依頼する（Ｓ２０６）。
【００３８】
経路探索依頼処理では、車載器Ａは、依頼情報を車載器Ｂに送信する（図３中のＳ２５１）。依頼情報には、上述の通り、探索を依頼するメッシュである「メッシュ２」、進入点Ｐ及び退出点Ｑの位置座標、車載器Ｂの車両ＩＤが含まれている。
車載器Ｂでは、車載器Ａから送信される依頼情報を受信し（Ｓ２６０）、自車がメッシュ２の探索車載器であると判断する（Ｓ２６１：ＹＥＳ）。そして、進入点Ｐから退出点Ｑまでの経路探索を行い、経路が探索できるか否かを判断する（Ｓ２６２）。この例では、図６（ａ）に示すように、メッシュ２の進入点Ｐから退出点Ｑまでの経路として、破線で示す探索経路Ｅが探索されるものとし、探索経路Ｅに関する探索車載器情報を作成する（Ｓ２６２：ＹＥＳ）。そして、作成された探索経路Ｅに関する探索車載器情報を車載器Ａに送信するとともに、探索経路Ｅに関する探索車載器情報を記憶する（Ｓ２６３）。
【００３９】
車載器Ａでは、車載器Ｂから送信された探索結果を受信する（Ｓ２５２）。受信した探索結果は、不可フラグではなく（Ｓ２５３：ＮＯ）、全ての探索車載器からの探索結果受信を完了している（Ｓ２５３：ＹＥＳ）ので、探索依頼処理を終了する。そして、図６（ｂ）に示すように、車載器Ａでは、車載器Ｂから受信した探索経路Ｅと仮経路Ｄとに基づいて、走行経路Ｆを決定する（図２中のＳ２０７）。すなわち、メッシュ１、６、１０〜１２における経路が仮経路Ｄに基づき、メッシュ２における経路が探索経路Ｅに基づいており、仮経路Ｄと探索経路Ｅとをつなぎ合わせて走行経路Ｆを決定する。そして、走行経路Ｆに関する走行経路情報を作成し、車載器Ｂに送信する。また、図９に示すように、走行経路が含まれる全てのメッシュごとに走行経路の探索を行った探索車載器の車両ＩＤを対応づけた探索車載器テーブルを作成し、車載器Ｂに送信する。そして、車載器Ａ及び車載器Ｂでは、走行経路Ｆに関する走行経路情報に基づいて案内が行われる。また、探索車載器テーブルを参照し、経路探索を行うメッシュに対して探索フラグをセットする（図７、及び図８参照）。
【００４０】
以上詳述したように、車載器３は、仮経路を探索し（Ｓ２０１）、仮経路が通過する仮経路区画を特定する（Ｓ２０２）。仮経路区画が含まれる複数の仮経路区画の更新情報を取得し（Ｓ２０３）、最も新しい地図データを有する車載器を探索車載器として仮経路区画毎に特定する（Ｓ２０４）。また、特定された探索車載器に経路探索を依頼し（Ｓ２０６）、探索車載器にて探索された経路に関する情報を取得する（Ｓ２５２）。そして、取得された経路に関する情報に基づいて走行経路を決定し（Ｓ２０７）、走行経路に基づいて経路案内を行う。これにより、グループ内の車載器が有する地図データを有効に活用し、最適な地図データを用いて走行経路を案内することができる。
【００４１】
また、探索車載器により検索され取得された探索車載器情報と仮経路に関する情報とに基づいて走行経路を決定する（Ｓ２０７）。これにより、同一区画の経路を二重に探索するのを避けることができる。
【００４２】
さらにまた、車載器３は、探索車載器が経路探索を行う仮経路区画に含まれる仮経路の２つの端点を通知し（Ｓ２５１）、２つの端点間の経路探索を依頼する。これにより、探索された経路を確実に繋ぐことができるので、適切に経路探索を依頼することができる。
【００４３】
さらに、探索車載器は、交通情報を取得し（Ｓ４０１）、走行経路を変更する必要がある場合（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、経路を再探索する（Ｓ４０４）。そして、再探索した変更経路に関する変更情報を全車載器に送信する（Ｓ４０５）。これにより、交通情報に基づいて経路を変更し、変更した適切な経路をグループ内で共有することができる。
【００４４】
なお、本実施形態における制御部１０が「仮経路区画特定手段」、「更新情報取得手段」、「探索車載器特定手段」、「経路探索依頼手段」、「探索情報取得手段」、「走行経路決定手段」、及び「案内手段」を構成し、地図データ記憶部３０が「地図データ記憶手段」と構成する。また、Ｓ２０２が「仮経路区画特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ２０３が「更新情報取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ２０４が「探索車載器特定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ２５１が「経路探索依頼手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ２５２が「探索情報取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ２０７が「走行経路決定手段」の機能としての処理に相当する。
【００４５】
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
（ア）リーダ車載器決定処理
上記実施形態では、リーダ車載器の決定は、全ての車載器で行うように構成していたが、１つの車載器がリーダ車載器の決定を行ってもよい。また、最新バージョンの地図データを有するメッシュ数が同数の車載器が複数ある場合、車両ＩＤに基づき、例えばＩＤナンバーが最も小さい車載器をリーダ車載器としたが、スタート地点或いはゴール地点を含むメッシュについて、最新バージョンの地図データを有する車載器をリーダ車載器としてもよい。
また、リーダ車載器決定処理を行なわず、例えば車両ＩＤナンバーが最も小さい車両が仮経路探索を行う等、グループ内のいずれの車両が仮経路探索を行ってもよい。
【００４６】
（イ）経路探索依頼手段
また、上記実施形態では、仮経路区画における仮経路の２つの端点の位置座標を送信するように構成していたが、１つの探索車載器が経路探索を行うメッシュが連続している場合には、当該探索車載器が経路探索を行う最初のメッシュへの進入点の位置座標（或いは、出発地点の位置座標）と、最後のメッシュからの退出点の位置座標（或いは、出発地点の位置座標）とを送信するように構成してもよい。
【００４７】
（ウ）経路探索処理の変形例１
仮経路の２つの端点間の仮経路が探索できない場合、例えば、道路が変更になっているために退出点が道路上になく、経路探索ができない場合、不可フラグを送信することに替えて、進入点（或いは出発地点）から目的地までの経路を新たな仮経路として探索し、当該経路におけるメッシュからの退出点を新たな退出点としてもよい。そして、新たな退出点を、新たな進入点として次のメッシュを探索する探索車載器に送信するように構成してもよい。なお、ここで新たに探索された経路を含むメッシュと、仮経路区画とが異なる場合、新たに探索された経路を含むメッシュを新たな仮経路区画として特定し、再度探索車載器を特定するように構成してもよい。換言すると、「仮経路の２つの端点間の経路が探索できない場合、当該仮経路区画への進入点から目的地までの経路を探索し、探索された経路を新たな仮経路とする」ということである。ここでいう「仮経路区画の進入点」とは、出発地を含む仮経路区画においては、出発地点を意味する。
【００４８】
（エ）経路探索処理の変形例２
経路探索処理のまた別の変形例として、出発地を含む最初のメッシュ（以下、「第１メッシュ」という。）の地図データが最も新しい車載器（以下、「第１車載器」という。）において、出発地から目的地までの経路を探索し、第１の仮経路とする。第１の仮経路に基づき、第１メッシュに続く２番目のメッシュ（以下、「第２メッシュ」という。）を仮経路区画として特定し、第２メッシュの地図データが最も新しい車載器を第２メッシュの経路探索を行う探索車載器（以下、「第２車載器」という。）として特定する。第１車載器は、第１の仮経路からの退出点を第２車載器に対し送信する。そして、第２車載器において、第１車載器から送信された退出点、すなわち第２メッシュへの進入点から目的地までの経路を探索して第２の仮経路とする。第２の仮経路に基づき、第２メッシュに続く３番目のメッシュ（以下、「第３メッシュ」）を仮経路区画として特定し、第３メッシュの地図データが最も新しい車載器を第３メッシュの経路探索を行う探索車載器を特定する、といった具合に、出発地を含む第１メッシュから１区画ずつ仮経路区画および探索車載器を特定し、探索車載器により探索された経路に基づいて走行経路を決定するように構成してもよい。この場合、探索車載器から全ての車載器に対し、探索した経路に関する情報を送信するように構成してもよい。
変形例１、変形例２のように構成しても、グループ内の車載器が有する地図データを有効に活用し、最適な地図データを用いて走行経路を案内することができる。
【００４９】
（オ）走行経路情報の送信
上記実施形態では、リーダ車載器にて決定した走行経路に関する走行経路情報を一律に全ての車載器に送信していたが、走行経路の作成に用いた地図データのバージョン情報を参照し、一部の走行経路情報のみを送信する構成としてもよい。例えば、走行経路の作成に用いた地図データのバージョンと同一バージョンの地図データを有する仮経路区画がある車載器は、走行経路の座標点列のみを取得し、自車の地図データを用いて案内を行ってもよい。また、リーダ車載器から全ての車載器に一律に送信することに替えて、リーダ車載器以外の各車載器において、仮経路区画のバージョン情報に基づき、走行経路に関する走行経路情報が必要なメッシュをリーダ車載器に通知し、リーダ車載器は通知された情報に基づいて走行経路に関する走行経路情報を各車載器に返信するように構成してもよい。このように構成することにより、通信に要するデータ量を抑えることができる。
【００５０】
（カ）経路監視処理
上記実施形態では、走行経路の変更が必要な場合とは、例えば、事故や規制等によって走行経路を通行できない場合であったが、渋滞情報を受信した場合についても、走行経路の変更が必要である、と判断するように構成してもよい。また、受信した交通情報が渋滞情報である場合、当該渋滞情報を含むメッシュの２つの端点間の経路を渋滞情報に基づいて再探索する。そして、探索された経路が走行経路と一致するか否かを判断し、一致しないと判断された場合、再探索された経路の変更情報を作成し、送信するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１：車車間通信システム、２：自車両、３：車載器、１０：制御部（仮経路区画特定手段、更新情報取得手段、探索車載器特定手段、経路探索依頼手段、探索情報取得手段、走行経路決定手段、案内手段）、２０：位置検出器、２１：地磁気センサ、２２：ジャイロスコープ、２３：距離センサ、２４：ＧＰＳ受信機、３０：地図データ記憶部（地図データ記憶手段）、３１：マップマッチング用データ、３２：経路案内データ、３３：地図描画データ、３４：ＰＯＩデータ、３５：区画バージョンデータ、４０：操作スイッチ群、５０：通信部、６０：描画部、６１：ディスプレイ、７０：音声出力部、７１：スピーカ、８０：情報記憶部、９０：他車両、９１：車載器、１００：情報センタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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