(57)【要約】【課題】傾転角検出手段の異常においてトロイダル式無段変速機のグロススリップを抑制することができる変速制御装置を提供すること。【解決手段】トランスミッションＥＣＵ６０は、設定された目標変速比γｏに基づいて設定されたパワーローラ３０の目標傾転角θｏと実傾転角θｙとの偏差である傾転角偏差Δθに基づいて目標オフセット量Ｘｏを設定し、設定された目標オフセット量Ｘｏと実オフセット量Ｘｙとの偏差であるオフセット量偏差ΔＸに基づいて目標オフセット指令値Ｉｘを設定し、設定された目標オフセット指令値Ｉｘに基づいて変速比γをフィードバック制御する。トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が異常であり、かつ車速Ｖが所定車速Ｖ１未満である場合に、目標オフセット量Ｘｏを０に設定する。【選択図】図１
2010185527.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるトロイダル式無段変速機の変速制御を設定された目標変速比に基づいて行う変速制御装置において、
パワーローラの傾転角を検出する傾転角検出手段と、
前記パワーローラの基準中立位置からのオフセット量を検出するオフセット量検出手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記傾転角を前記トロイダル式無段変速機の実変速比に基づいて設定する傾転角設定手段と、
前記検出された傾転角あるいは前記設定された傾転角の少なくともいずれか一方に基づいて実傾転角を設定する実傾転角設定手段と、
前記目標変速比に基づいて目標傾転角を設定し、前記目標傾転角と前記実傾転角との偏差である傾転角偏差に基づいて目標オフセット量を設定する目標オフセット量設定手段と、
前記基準中心位置と前記パワーローラの実中心位置との偏差である中立位置偏差を設定する中立位置偏差設定手段と、
前記検出されたオフセット量と前記中立位置偏差との偏差である実オフセット量を設定する実オフセット量設定手段と、
前記目標オフセット量と前記実オフセット量との偏差であるオフセット量偏差に基づいて目標オフセット指令値を設定し、前記目標オフセット指令値を当該目標オフセット指令値に基づいてパワーローラを油圧により移動させる油圧制御装置に出力するオフセット指令値設定手段と、
を備え、
前記目標オフセット量設定手段は、前記傾転角検出手段が異常であり、かつ前記車速が所定車速未満である場合に、目標オフセット量を０に設定することを特徴とする変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されるトロイダル式無段変速機の変速制御装置に関し、特に変速制御を設定された目標変速比に基づいて行う変速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されるトロイダル式無段変速機は、例えば特許文献１〜３に示すように、設定された目標変速比に基づいて変速制御が行われる。従来の変速制御は、設定された目標変速比に基づいて目標傾転角と傾転角センサにより検出されたパワーローラの傾転角との偏差である傾転角偏差に基づいて行われる。
【０００３】
ここで、傾転角センサに異常がある場合は、傾転角を正確に検出することができないため変速制御の精度が低下する虞がある。従って、実変速比に基づいて傾転角を設定し、目標傾転角と設定された傾転角との偏差である傾転角偏差に基づいて変速制御を行う場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許２００４−１１７２７号公報
【特許文献２】特開２００２−２１９９５号公報
【特許文献３】特開２００６−３１６９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、実変速比は、トロイダル式無段変速機のうち、動力源が発生した出力トルクが伝達される入力ディスクの回転数である入力回転数と、駆動輪と連結されている出力ディスクの回転数である出力回転数との比である。ここで、入力回転数および出力回転数は、回転数センサにより検出されるものである。車両が極低車速で走行している場合は、入力ディスクおよび出力ディスクの回転速度が遅いため、回転数センサにより正確に入力回転数および出力回転数を検出することができない虞がある。従って、車速が極低車速である場合は、実変速比に基づいた傾転角と実傾転角との偏差が大きくなり、変速制御の精度が低下する虞があり、変速異常によりパワーローラとディスクとの間に滑り、すなわちグロススリップが発生する虞があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、傾転角検出手段の異常においてトロイダル式無段変速機のグロススリップを抑制することができる変速制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車両に搭載されるトロイダル式無段変速機の変速制御を設定された目標変速比に基づいて行う変速制御装置において、パワーローラの傾転角を検出する傾転角検出手段と、前記パワーローラの基準中立位置からのオフセット量を検出するオフセット量検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記傾転角を前記トロイダル式無段変速機の実変速比に基づいて設定する傾転角設定手段と、前記検出された傾転角あるいは前記設定された傾転角の少なくともいずれか一方に基づいて実傾転角を設定する実傾転角設定手段と、前記目標変速比に基づいて目標傾転角を設定し、前記目標傾転角と前記実傾転角との偏差である傾転角偏差に基づいて目標オフセット量を設定する目標オフセット量設定手段と、前記基準中心位置と前記パワーローラの実中心位置との偏差である中立位置偏差を設定する中立位置偏差設定手段と、前記検出されたオフセット量と前記中立位置偏差との偏差である実オフセット量を設定する実オフセット量設定手段と、前記目標オフセット量と前記実オフセット量との偏差であるオフセット量偏差に基づいて目標オフセット指令値を設定し、前記目標オフセット指令値を当該目標オフセット指令値に基づいてパワーローラを油圧により移動させる油圧制御装置に出力するオフセット指令値設定手段と、を備え、前記目標オフセット量設定手段は、前記傾転角検出手段が異常であり、かつ前記車速が所定車速未満である場合に、目標オフセット量を０に設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明にかかる変速制御装置は、傾転角検出手段の異常においてトロイダル式無段変速機のグロススリップを抑制することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、トロイダル式無段変速機の概略構成例を示す図である。
【図２】図２は、トランスミッションＥＣＵによる変速制御フローを示す図である。
【図３】図３は、車速ＶとＫとの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施の形態により、本発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。ここで、下記の実施の形態では、本発明にかかるトロイダル式無段変速機を介して駆動輪にトルクを伝達することで、車両に駆動力を作用させる動力源として内燃機関（ガソリン内燃機関、ディーゼル内燃機関、ＬＰＧ内燃機関など）を用いるが、これに限定されるものではなく、モータトルクを発生するモータなどの電動機などを用いても良い。また、動力源として内燃機関および電動機を併用しても良い。
【００１１】
図１は、トロイダル式無段変速機の概略構成例を示す図である。図２は、トランスミッションＥＣＵによる変速制御フローを示す図である。図３は、車速ＶとＫとの関係を示す図である。車両（以下、単に「車両ＣＡ」と称する）には、図１に示すように、内燃機関１００と車輪１６０との間に、トルクコンバータ１１０と、前後進切換機構１２０と、トロイダル式無段変速機１と、動力伝達機構１３０と、ディファレンシャルギヤ１４０とにより構成される動力伝達経路であるトランスミッションが配置されている。なお、１５０は、車輪１６０とディファレンシャルギヤ１４０とを連結するドライブシャフトである。また、１７０は、内燃機関１００の運転制御を行うエンジンＥＣＵである。
【００１２】
内燃機関１００は、動力源であり、内燃機関１００が搭載された車両ＣＡに駆動力を作用させるためにトルクを発生するものである。また、内燃機関１００は、エンジンＥＣＵ１７０と接続されており、エンジンＥＣＵ１７０により運転制御されることで、発生するトルクである出力トルクが制御される。内燃機関１００が発生した出力トルクは、クランクシャフト１０１を介してトルクコンバータ１１０に伝達される。
【００１３】
トルクコンバータ１１０は、発進機構であり、流体伝達装置である。トルクコンバータ１１０は、前後進切換機構１２０を介してトロイダル式無段変速機１に内燃機関１００が発生した出力トルクを伝達するものである。トルクコンバータ１１０は、ポンプ１１１と、タービン１１２と、ロックアップクラッチ１１３とにより構成されている。トルクコンバータ１１０は、ポンプ１１１とタービン１１２との間に介在するオイルを介して、クランクシャフト１０１を介してポンプ１１１に伝達された出力トルクを前後進切換機構１２０に連結されたタービン１１２に伝達するものである。また、トルクコンバータ１１０は、タービン１１２に連結されたロックアップクラッチ１１３をポンプ１１１に係合することで、オイルを介さずに、ポンプ１１１に伝達された駆動力を直接タービン１１２に伝達するものでもある。なお、トルクコンバータ１１０と前後進切換機構１２０との間には、出力トルクによりトルクコンバータ１１０が回転することで駆動するオイルポンプが設けられ、オイルポンプにより加圧されたオイルが油圧制御装置５０に供給される。
【００１４】
前後進切換機構１２０は、出力トルクをトロイダル式無段変速機１の入力ディスク１０に伝達するものである。前後進切換機構１２０は、例えば遊星歯車機構であり、出力トルクを直接あるいは反転して、入力軸１１を介して、入力ディスク１０に伝達するものである。つまり、入力ディスク１０には、入力ディスク１０を正回転させる方向に作用する正回転駆動力として、あるいは入力ディスク１０を逆回転させる方向に作用する逆回転駆動力として伝達される。ここで、前後進切換機構１２０による駆動力の伝達方向の切換制御は、油圧制御装置５０から供給されるオイルにより行われる。従って、前後進切換機構１２０の切換制御は、トランスミッションＥＣＵ６０により行われる。
【００１５】
なお、２０１は、パワーローラ３０の傾転角θを検出する傾転角センサであり、傾転角検出手段である。傾転角センサ２０１は、トランスミッションＥＣＵ６０に接続されている。従って、傾転角センサ２０１により検出された傾転角である検出傾転角θｒは、トランスミッションＥＣＵ６０に出力される。また、２０２は、パワーローラ３０の基準中立位置Ｏｂからのオフセット量Ｘを検出するストロークセンサであり、オフセット量検出手段である。ストロークセンサ２０２は、トランスミッションＥＣＵ６０に接続されている。従って、ストロークセンサ２０２により検出されたオフセット量である検出オフセット量Ｘｒは、トランスミッションＥＣＵ６０に出力される。また、２０３は、入力ディスク１０の回転数を入力回転数Ｎｉｎとして検出する入力回転数センサであり、トランスミッションＥＣＵ６０に接続されている。従って、入力回転数センサ２０３により検出された入力回転数Ｎｉｎは、トランスミッションＥＣＵ６０に出力される。また、２０４は、出力ディスク２０の回転数を出力回転数Ｎｏｕｔとして検出する出力回転数センサであり、トランスミッションＥＣＵ６０に接続されている。従って、出力回転数センサ２０４により検出された出力回転数Ｎｏｕｔは、トランスミッションＥＣＵ６０に出力される。また、２０５は、車両ＣＡの車速Ｖ（ｋｍ／ｈ（ｍ／ｓ））として検出する車速センサであり、車速検出手段である。車速センサ２０５は、トランスミッションＥＣＵ６０に接続されている。従って、車速センサ２０５により検出された車速Ｖは、トランスミッションＥＣＵ６０に出力される。つまり、トランスミッションＥＣＵ６０には、検出傾転角θｒと、検出オフセット量Ｘｒと、入力回転数Ｎｉｎと、出力回転数Ｎｏｕｔと、車速Ｖとが出力される。
【００１６】
実施の形態にかかるトロイダル式無段変速機１は、図１に示すように、入力ディスク１０と、出力ディスク２０と、パワーローラ３０と、図示しないトラニオンと、図示しない油圧サーボ機構と、ローラ押圧機構４０と、油圧制御装置５０と、トランスミッションＥＣＵ６０とにより構成されている。ここで、トロイダル式無段変速機１は、実施の形態では、対向する１対の入力ディスク１０と出力ディスク２０との間に構成されるキャビティーを２つ備え、各キャビティーＣ１，Ｃ２に、２つのパワーローラ３０がそれぞれ配置された構造である。つまり、トロイダル式無段変速機１は、２つの入力ディスク１０と、１つの出力ディスク２０と、４つのパワーローラ３０と、４つのトラニオンを備える。
【００１７】
各入力ディスク１０は、前後進切換機構１２０の出力軸である入力軸１１と連結されている。つまり、各入力ディスク１０には、出力トルクが伝達される。各入力ディスク１０は、入力軸１１により回転自在に支持されている。各入力ディスク１０は、円板形状であり、出力ディスク２０を挟んで軸方向において対向して配置されている。各入力ディスク１０の出力ディスク２０と対向する面には、各キャビティーＣ１，Ｃ２の各パワーローラ３０にそれぞれ接触する接触面１２が形成されている。ここで、前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０は、入力軸１１に対して軸方向に移動可能である。
【００１８】
出力ディスク２０は、動力伝達機構１３０と連結されている。出力ディスク２０は、パワーローラ３０を介して入力ディスク１０に伝達された出力が伝達される。従って、出力ディスク２０は、動力伝達機構１３０、ディファレンシャルギヤ１４０、ドライブシャフト１５０を介して車輪１６０に出力トルクを伝達するものである。出力ディスク２０は、円板形状であり、入力軸１１と同軸上に入力軸１１に対して回転自在に支持され、各入力ディスク１０の間に配置されている。出力ディスク２０の各入力ディスク１０と対向する面、すなわち出力ディスク２０の軸方向において対向する面には、各キャビティーＣ１，Ｃ２の各パワーローラ３０にそれぞれ接触する接触面２１が形成されている。ここで、出力ディスク２０は、入力軸１１に対して軸方向に移動可能である。
【００１９】
パワーローラ３０は、ローラ押圧機構４０により、各入力ディスク１０および出力ディスク２０に押圧され、転動することで、各入力ディスク１０から出力ディスク２０に出力トルクを伝達するものである。パワーローラ３０は、トロイダル式無段変速機１に供給されるトラクションオイルによりパワーローラ３０と入力ディスク１０の接触面１２および出力ディスク２０の接触面２１との間に形成される油膜のせん断力を用いて出力トルクを伝達するものである。パワーローラ３０は、トラニオンに対して公転可能でかつ自転可能に設けられている。
【００２０】
トラニオンは、入力ディスク１０および出力ディスク２０に対してパワーローラ３０を支持するものである。ここで、各キャビティーＣ１，Ｃ２にそれぞれ２つのパワーローラ３０が配置される場合は、入力ディスク１０および出力ディスク２０を挟んで、２つのパワーローラ３０が向かい合うように、各パワーローラ３０をそれぞれ支持する２つのトラニオンが対向して配置されている。つまり、各キャビティーＣ１、Ｃ２には、それぞれ２つのトラニオンが配置される。トラニオンは、パワーローラ３０を回転自在に支持することで、接触した入力ディスク１０および出力ディスク２０に対してパワーローラ３０を回転可能とし、入力ディスク１０および出力ディスク２０に対してパワーローラ３０を入力軸１１と直交する方向に移動可能とし、入力ディスク１０および出力ディスク２０に対してパワーローラ３０を傾転可能とするものである。
【００２１】
油圧サーボ機構は、油圧制御装置５０からオイルが供給され、油圧によりパワーローラ３０を中立位置から移動、すなわち中立位置からオフセットさせるものである。パワーローラ３０は、回転する入力ディスク１０あるいは回転する出力ディスク２０に接触する状態で、油圧サーボ機構により中立位置からオフセットすることで、傾転力が作用し、傾転する。
【００２２】
ローラ押圧機構４０は、ローラ押圧手段であり、パワーローラ３０を入力ディスク１０および出力ディスク２０に押圧するローラ押圧力を発生するものである。ローラ押圧機構４０は、実施の形態では、油圧制御装置５０からオイルが供給され、油圧によりパワーローラ３０を入力ディスク１０および出力ディスク２０に押圧する。ローラ押圧機構４０は、チャンバー構成部材４１と前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０との間に形成される油圧チャンバー４２を有する。従って、ローラ押圧機構４０は、前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０と対向するように設けられ、油圧チャンバー４２の油圧により前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０を前後進切換機構１２０側に移動させる方向、すなわち出力ディスク２０側に向かって前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０を押圧する。ローラ押圧機構４０により前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０が出力ディスク２０側に向かって押圧されると、前後進切換機構１２０側と反対側の入力ディスク１０と前後進切換機構１２０側の入力ディスク１０とにより、パワーローラ３０および出力ディスク２０を挟み込み、パワーローラ３０を入力ディスク１０および出力ディスク２０に押圧するローラ押圧力が発生する。
【００２３】
油圧制御装置５０は、上記油圧サーボ機構の油圧およびローラ押圧機構４０の油圧を制御するものである。油圧制御装置５０は、図示しないトランスミッションの各部に作動油を供給するものでもある。
【００２４】
トランスミッションＥＣＵ６０は、トロイダル式無段変速機１の変速制御装置である。トランスミッションＥＣＵ６０は、トランスミッション、特にトロイダル式無段変速機１の変速比γの変速制御を行うものである。トランスミッションＥＣＵ６０は、油圧制御装置５０から油圧サーボ機構に供給されるオイルの圧力、すなわち油圧サーボ機構の油圧を制御することで変速制御を行う。トランスミッションＥＣＵ６０は、実施の形態では、設定された目標変速比γｏに基づいて設定されたパワーローラ３０の目標傾転角θｏと実傾転角θｙとの偏差である傾転角偏差Δθに基づいて目標オフセット量Ｘｏを設定し、設定された目標オフセット量Ｘｏと実オフセット量Ｘｙとの偏差であるオフセット量偏差ΔＸに基づいて目標オフセット指令値Ｉｘを設定し、設定された目標オフセット指令値Ｉｘに基づいて変速比γをフィードバック制御するものである。つまり、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標オフセット量設定手段、オフセット指令値設定手段として機能する。
【００２５】
また、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角設定手段としても機能し、パワーローラ３０の傾転角θをトロイダル式無段変速機１の実変速比γｒに基づいて設定するものでもある。トランスミッションＥＣＵ６０は、入力回転数センサ２０３により検出された入力回転数Ｎｉｎと出力回転数センサ２０４により検出された出力回転数Ｎｏｕｔとの比を実変速比γｒとして設定し、設定された実変速比γｒに基づいてパワーローラ３０の傾転角θ、ここでは、設定される傾転角θとして設定傾転角θｓを設定する。
【００２６】
また、トランスミッションＥＣＵ６０は、実傾転角設定手段としても機能し、検出傾転角θｒあるいは設定傾転角θｓの少なくともいずれか一方に基づいて実傾転角θｙを設定するものでもある。トランスミッションＥＣＵ６０は、実施の形態では、検出傾転角θｒと、設定傾転角θｓと、定数Ｋと、下記の式（１）とに基づいて実傾転角θｙを設定する。つまり、実傾転角θｙは、定数Ｋが０であると検出傾転角θｒとなり、定数Ｋが１であると設定傾転角θｓとなり、定数Ｋが０以上１未満であると検出傾転角θｒと設定傾転角θｓとに基づいた値となる。
θｙ＝（１−Ｋ）×θｒ＋Ｋ×θｓ                                      …（１）
【００２７】
ここで、定数Ｋは、車速Ｖに基づいて設定される。トランスミッションＥＣＵ６０は、車速Ｖと定数Ｋ設定マップとに基づいて、定数Ｋを設定する。定数Ｋ設定マップは、図３に示すように、車両ＣＡの車速Ｖが所定車速Ｖ１未満となると定数Ｋが０に、車速Ｖが切替車速Ｖ２（＞Ｖ１）以上となると定数Ｋを１に、車速Ｖが所定車速Ｖ１以上から切替車速Ｖ２未満までは車速Ｖの増加に伴い定数Ｋが増加するように設定されている。つまり、実傾転角θｙは、車速Ｖの減少に伴い設定傾転角θｓから検出傾転角θｒに徐々に切り替えられる。なお、所定車速Ｖ１は、上記入力ディスク１０および出力ディスク２０の回転速度が遅いため、入力回転数センサ２０３および出力回転数センサ２０４により正確に入力回転数Ｎｉｎおよび出力回転数Ｎｏｕｔを検出することができない値であり、例えば数ｋｍ／ｈ程度である。また、切替車速Ｖ２は、上記入力回転数センサ２０３および出力回転数センサ２０４により正確に入力回転数Ｎｉｎおよび出力回転数Ｎｏｕｔを検出することができるとともに、パワーローラ３０の傾転角θに対する精度や追従性が検出傾転角θｒよりも設定傾転角θｓが高くなる値であり、例えば数〜十数ｋｍ／ｈ程度である。
【００２８】
また、トランスミッションＥＣＵ６０は、中立位置偏差設定手段としても機能し、基準中心位置Ｏｂとパワーローラ３０の実際の中心位置である実中心位置Ｏｒとの偏差である中立位置偏差ΔＯを設定するものでもある。ここで、パワーローラ３０の実中心位置Ｏｒは、図示しないトラニオンの変形やトロイダル式無段変速機１が収納される図示しないトランスミッションケースの変形により基準中心位置Ｏｂからずれる虞がある。そこで、トランスミッションＥＣＵ６０は、トロイダル式無段変速機１に入力される入力トルク（出力トルクに基づいたトルク）Ｔｉｎと、入力回転数Ｎｉｎと、実変速比γｒとに基づいて中立位置偏差ΔＯを設定する。トランスミッションＥＣＵ６０は、予め設定されている中立位置偏差ΔＯマップ（入力トルクＴｉｎと、入力回転数Ｎｉｎと、実変速比γｒと、中立位置偏差ΔＯとの関係を設定したもの）に基づいて中立位置偏差ΔＯを設定する。なお、中立位置偏差ΔＯの設定は、上記に限定されるものではなく、パワーローラ３０とディスク（入力ディスク１０および出力ディスク２０）との接線力（トルク）および法線力（押圧力）とに基づいて設定しても良い。
【００２９】
また、トランスミッションＥＣＵ６０は、実オフセット量設定手段としても機能し、検出オフセット量Ｘｒと設定された中立位置偏差ΔＯとの偏差である実オフセット量Ｘｙをを設定するものでもある。
【００３０】
次に、実施の形態にかかるトロイダル式無段変速機１の動作について説明する。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０による変速制御フローについて説明する。なお、トランスミッションＥＣＵ６０は、所定の制御周期ごとに変速制御フローを実行する。
【００３１】
まず、トランスミッションＥＣＵ６０は、図２に示すように、検出傾転角θｒ、検出オフセット量Ｘｒ、入力回転数Ｎｉｎ、出力回転数Ｎｏｕｔ、車速Ｖを取得する（ステップＳＴ１）。
【００３２】
次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標傾転角θｏを設定する（ステップＳＴ２）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、例えば図示しないアクセルセンサにより検出された図示しないアクセルペダルの開度αと、車速Ｖと、図示しない回転数センサにより検出された内燃機関１００の機関回転数Ｎｅとに基づいて設定された目標変速比γｏに基づいて目標傾転角θｏを設定する。
【００３３】
次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が異常であるか否かを判定する（ステップＳＴ３）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、正確に検出傾転角θｒを検出可能か否かを判定する。ここで、傾転角センサ２０１の異常の判定は、例えば傾転角センサ２０１からトランスミッションＥＣＵ６０に出力される出力値（検出傾転角θｒ）が所定の範囲外であるか否かの判定や、設定傾転角θｓと偏差が所定の偏差以上であるか否かの判定などで行われる。
【００３４】
次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が異常であると判定する（ステップＳＴ３肯定）と、取得された車速Ｖが所定車速Ｖ１未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、取得された車速Ｖが所定車速Ｖ１未満であるか否かを判定することで、入力回転数センサ２０３および出力回転数センサ２０４により正確に入力回転数Ｎｉｎおよび出力回転数Ｎｏｕｔを検出することができるか否かを判定するものである。
【００３５】
次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、取得された車速Ｖが所定車速Ｖ１未満であると判定する（ステップＳＴ４肯定）と、目標オフセット量Ｘｏを０に設定する（ステップＳＴ５）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、正確な検出傾転角θｒを検出できず、入力回転数センサ２０３および出力回転数センサ２０４により正確に入力回転数Ｎｉｎおよび出力回転数Ｎｏｕｔを検出できないために正確な設定傾転角θｓが設定できない場合、すなわち実傾転角θｙを設定することができない場合に、目標オフセット量Ｘｏを０と設定する。
【００３６】
また、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が正常であると判定する（ステップＳＴ３否定）と、定数Ｋを設定する（ステップＳＴ１０）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が異常でなければ、取得された車速Ｖと、定数Ｋマップに基づいて定数Ｋを設定する。
【００３７】
また、トランスミッションＥＣＵ６０は、取得された車速Ｖが所定車速Ｖ１以上であると判定する（ステップＳＴ４否定）と、定数Ｋを１に設定する（ステップＳＴ１３）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、正確な検出傾転角θｒを検出できない場合に、実傾転角θｙが設定傾転角θｓとなるように定数Ｋを１に設定する。
【００３８】
次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、実傾転角θｙを設定する（ステップＳＴ１１）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、上述のように、検出傾転角θｒと、取得された入力回転数Ｎｉｎおよび出力回転数Ｎｏｕｔに基づいて設定された設定傾転角θｓと、定数Ｋと、上記式（１）とに基づいて実傾転角θｙを設定する。ここで、傾転角センサ２０１が正常である場合に、車速Ｖに基づいて、検出傾転角θｒおよび設定傾転角θｓに基づいて実傾転角θｙが設定される。一方、傾転角センサ２０１が異常である場合には、設定傾転角θｓが実傾転角θｙに設定される。
【００３９】
次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標オフセット量Ｘｏを設定する（ステップＳＴ１２）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標傾転角θｏと、実傾転角θｙと、傾転角をオフセット量に変換するゲインＣθとに基づいて目標オフセット量Ｘｏを設定する（Ｘｏ＝（θｏ−θｙ）×ゲインＣθ）。ここで、ゲインＣθは、予め設定されているものであり、例えば、入力回転数Ｎｉｎと、傾転角θと、上記ローラ押圧機構によるローラ押圧力Ｆｏとに基づいて設定される。なお、ゲインＣθの算出方法は、既に公知技術であるため詳細な説明は省略する。
【００４０】
次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、中立位置偏差ΔＯを設定する（ステップＳＴ６）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、上述のように、入力トルクＴｉｎと、入力回転数Ｎｉｎと、実変速比γｒとに基づいて中立位置偏差ΔＯを設定する。
【００４１】
次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、実オフセット量Ｘｙを設定する（ステップＳＴ７）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、検出オフセット量Ｘｒと中立位置偏差ΔＯとに基づいて実オフセット量Ｘｙを設定する（Ｘｙ＝Ｘｒ−ΔＯ）。
【００４２】
次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標オフセット指令値Ｉｘを設定する（ステップＳＴ８）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標オフセット量Ｘｏと、実オフセット量Ｘｙと、オフセット量を図示しない油圧サーボ機構の油圧を制御するための制御量であるオフセット指令値に変換するゲインＣｘとに基づいて目標オフセット指令値Ｉｘを設定する（Ｉｘ＝（Ｘｏ−Ｘｙ）×ゲインＣｘ）。ここで、ゲインＣｘは、予め設定されているものであり、例えば、入力回転数Ｎｉｎと、傾転角θと、上記ローラ押圧機構によりローラ押圧力Ｆｏとに基づいて設定される。なお、ゲインＣｘの算出方法は、既に公知技術であるため詳細な説明は省略する。
【００４３】
次に、トランスミッションＥＣＵ６０は、目標オフセット指令値Ｉｘに基づいて変速制御を行う（ステップＳＴ９）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ６０は、設定された目標オフセット指令値Ｉｘを油圧制御装置５０に出力し、油圧制御装置５０により図示しない油圧サーボ機構の油圧が目標オフセット指令値Ｉｘに基づいて制御されることで、パワーローラ３０のオフセット量が制御され、変速制御が行われる。
【００４４】
以上のように、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が異常であり、車速Ｖが所定車速Ｖ１未満である場合は、正確な検出傾転角θｒの検出、正確な設定傾転角θｓの設定が行えず、実傾転角θｙを設定することができないため、目標オフセット量Ｘｏを０と設定し、変速制御には中立位置偏差ΔＯの変化のみを反映させる。つまり、傾転角センサ２０１が異常であり、車速Ｖが所定車速Ｖ１未満である場合は、トロイダル式無段変速機１の変速比γが保持されることとなる。従って、傾転角センサ２０１が異常であり、実変速比γｒに基づいた変速制御を行うことができない場合には、目標変速比γｏに基づいた変速制御を行わないことで、検出傾転角θｒに基づいた変速制御を行った結果、変速異常によりグロススリップが発生することを抑制することができる。
【００４５】
また、トランスミッションＥＣＵ６０は、傾転角センサ２０１が異常であり、車速Ｖが所定車速Ｖ１以上である場合は、実傾転角θｙを設定傾転角θｓに設定し、変速制御を行う。従って、検出傾転角θｒに基づいて変速制御を行うことができない場合は、設定傾転角θｓのみに基づいて変速制御を行う。これにより、傾転角センサ２０１が異常であっても、実変速比に基づいた変速制御を行うことができなくなるまでは、精度の高い変速制御を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
以上のように、本発明にかかる変速制御装置は、変速制御を設定された目標変速比に基づいて行う変速制御装置に有用であり、特に、変速異常によるグロススリップの発生を抑制するのに適している。
【符号の説明】
【００４７】
１  トロイダル式無段変速機
１０  入力ディスク
１１  入力軸
１２  接触面
２０  出力ディスク
２１  接触面
３０  パワーローラ
４０  ローラ押圧機構
４１  チャンバー構成部材
４２  油圧チャンバー
５０  油圧制御装置
６０  トランスミッションＥＣＵ（制御装置）
１００  内燃機関（動力源）
１０１  クランクシャフト
１１０  トルクコンバータ
１１１  ポンプ
１１２  タービン
１１３  ロックアップクラッチ
１２０  前後進切換機構
１３０  動力伝達機構
１４０  ディファレンシャルギヤ
１５０  ドライブシャフト
１６０  車輪
１７０  エンジンＥＣＵ
２０１  傾転角センサ
２０２  ストロークセンサ
２０３  入力回転数センサ
２０４  出力回転数センサ
２０５  車速センサ
Ｃ１，Ｃ２  キャビティー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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