(57)【要約】【課題】通信システムの応答性を上げること。【解決手段】出力対象のデータが前回出力時から更新されたかを判断する（Ｓ１４０）。更新されていないと判断すると（Ｓ１４０ＮＯ）自スロットの一個前のスロットのフレームの末尾において「０（データを出力しない旨を示す情報）」を出力する（Ｓ１５０）。データを出力せずにＳ１２０に戻る。出力対象のデータが前回出力時から更新されたと判断すると（Ｓ１４０ＹＥＳ）自スロットの一個前のスロットのフレームの末尾において「１（データを出力する旨を示す情報）」を出力する（Ｓ１６０）。そして、次のスロットの時間帯になるまで待って、ＩＤとデータとを出力する（Ｓ１７０）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の通信ノードによって構成されると共に、予め定められた順番に従ってその複数の通信ノードがデータを出力する通信システムにおいて、前記通信ノードとして用いられる通信装置であって、
自分の順番が次に訪れた時に出力すべきデータが有るか無いかに関する出力要否情報を、その順番が訪れる前に他の通信ノードに伝達する伝達手段と、
前記伝達手段によって他の通信ノードに伝達された前記出力要否情報と、他の通信ノードから伝達された前記出力要否情報と、前記予め定められた順番とに基づいて、次の順番が自分の順番か否かを判定する判定手段と、
次の順番が自分の順番であると前記判定手段によって判定された場合、データを出力する出力手段とを備える
ことを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記予め定められた順番のそれぞれには、所定時間が割り当てられており、
前記出力手段は、前記所定時間の一部の時間である第一時間以内においてデータを出力し、
前記伝達手段は、任意の順番に割り当てられた前記所定時間から前記第一時間を除いた第二時間において、前記出力要否情報を伝達し、
前記出力手段がデータを出力する伝送形態と、前記伝達手段が前記出力要否情報を伝達する伝送形態とは、同じである
ことを特徴とする請求項１の通信装置。
【請求項３】
前記判定手段は、他の通信ノードから伝達された前記出力要否情報と、前記予め定められた順番とに基づいて、次の順番が自分の一個前の順番として予め定められた順番であるか否かを判定し、
前記伝達手段は、次の順番が自分の一個前の順番として予め定められた順番であると前記判定手段によって判定された場合、その一個前の順番に割り当てられた前記第二時間において前記出力要否情報を伝達し、
前記第二時間は、前記所定時間それぞれにおいて前記第一時間の後の時間である
ことを特徴とする請求項２の通信装置。
【請求項４】
前記伝達手段は、自分以外の全ての通信ノードに割り当てられた順番における前記第二時間において前記出力要否情報を伝達する
ことを特徴とする請求項２の通信装置。
【請求項５】
複数の通信ノードによって構成されると共に、予め定められた順番に従ってその複数の通信ノードがデータを出力する通信システムであって、
前記複数の通信ノードの内の少なくとも一つは、
自分の順番が次に訪れた時に出力すべきデータが有るか無いかに関する出力要否情報を、その順番が訪れる前に他の通信ノードに伝達する伝達手段を備え、
前記伝達手段を備える通信ノードの次の順番として、前記予め定められた順番において定められた通信ノードは、
次の順番が自分の順番か否かを判定する判定手段と、
次の順番が自分の順番であると前記判定手段によって判定された場合に、データを出力する出力手段とを備え、
前記判定手段は、前記伝達手段を備える通信ノードに備えられている場合、前記伝達手段によって他の通信ノードに伝達された前記出力要否情報と、前記伝達手段を備える通信ノードから伝達された前記出力要否情報と、前記予め定められた順番とに基づいて前記判定をし、一方、前記伝達手段を備えない通信ノードに備えられている場合、前記伝達手段を備える通信ノードから伝達された前記出力要否情報と、前記予め定められた順番とに基づいて前記判定をする
ことを特徴とする通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
タイムトリガ方式によって通信する通信装置および通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、X-by-wireを実現する通信プロトコルとして、タイムトリガ方式（時分割多重通信方式）が有力視されている。X-by-wireとは、従来は機械的に接続されていた機能を、コンピュータ及びネットワークを用いて実現することである。例えば、車両において、従来はステアリングホイールとタイヤとを、シャフトやギヤで連結していた。それを、ステアリングホイールによる入力をいったん電気信号に置き換えて、その電気信号に基づいて操舵角をモータ等で制御する、というものである。そのため、機械接続と同等の信頼性および応答性が要求される。このような要求を満たすことができるプロトコルとして、タイムトリガ方式が注目されている。
【０００３】
ところで、タイムトリガ方式において各通信ノードは、定期的に取得するデータ（定期データ）とイベント発生時に生じるデータ（イベントデータ）とを出力する。ただし、二個のデータは同時には出力できないので、出力タイミングを調整する必要がある。
【０００４】
その手法の一つとして知られているのが、次のようなものである。まず、イベントデータの出力要求があった時に専用的に使用するスロット（イベント専用スロット）を通信周期に一個用意しておく。そして、定期データとイベントデータとの出力要求が重なった場合、どちらの出力を優先すべきかを判断する。そして、優先度が低い方の出力は、後回しにして、次に巡ってくるイベント専用スロットで出力する、という手法である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−０６７６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
先述した技術の課題は、応答性が悪いことである。つまり、イベント専用スロットは、イベントが発生していない時には、通信が行われない無駄な時間帯になってしまう。この現象は、ほぼ毎周期にわたり繰り返されるので、通信システムの応答性が悪くなるのは避けられない。本発明はこの課題に鑑み、通信システムの応答性を上げることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の通信装置は、複数の通信ノードによって構成されると共に、予め定められた順番に従ってその複数の通信ノードがデータを出力する通信システムにおいて、通信ノードとして用いられる通信装置である。そして、この通信装置は、伝達手段と判定手段と出力手段とを備える。
【０００８】
伝達手段は、自分の順番が次に訪れた時に出力すべきデータが有るか無いかに関する出力要否情報を、その順番が訪れる前に他の通信ノードに伝達する。判定手段は、伝達手段によって他の通信ノードに伝達された出力要否情報と、他の通信ノードから伝達された出力要否情報と、予め定められた順番とに基づいて、次の順番が自分の順番か否かを判定する。出力手段は、次の順番が自分の順番であると判定手段によって判定された場合、データを出力する。
【０００９】
この通信装置が複数集まって通信システムを構成すれば、通信システムの応答性を上げることができる。理由を説明する。もし各通信ノードが出力すべきデータを持っていれば、従来の通信システムと同じように、各通信ノードが予め定められた順番通りにデータ出力を行う。
【００１０】
それに対して、ある通信ノードが出力すべきデータを持っていなければ、その旨を出力要否情報によって伝達する。そうすると、他の通信ノードは、判定手段の判定結果を参照することで、出力要否情報を伝達した通信ノードの順番を飛ばすことができる。
【００１１】
なお、判定手段は、伝達手段によって他の通信ノードに伝達された出力要否情報と、他の通信ノードから伝達された出力要否情報と、予め定められた順番とに基づいて判定を行う。つまり、自分及び他の通信ノードが伝達した出力要否情報から「出力すべきデータ無し」と見なせる通信ノードを見定め、その通信ノードを予め定められた順番から省いた結果として次の順番に当たるのが、自分か否かを判定する。
【００１２】
なお、上記判定には、自分が伝達した出力要否情報は不要であり「出力すべきデータ無し」という判断だけで、上記判定をすればよいとも考えられる。しかし「出力すべきデータ無し」の旨を、自分で判断しただけで他の通信ノードに伝達していなければ、他の通信ノードは、その通信ノードの順番を飛ばしてよいのかどうか分からない。そうすると、複数の通信ノードが「次は自分の順番」と判定したり、どの通信ノードも「次は自分の順番でない」と判定したりする可能性があり、問題が生じる。よって、上記判定には、自分の出力要否情報も伝達されたことを条件に、判定に使用する必要がある。
【００１３】
このように、ある通信ノードの順番が飛ばされた場合、その通信ノードの順番の分だけ通信周期が短くなる。そうすれば、出力すべきデータの出力待ち時間が短くなる。その結果、通信システムの応答性が上がる。
【００１４】
なお、通信ノードは、共通の伝送路を介して相互に接続されていてもよいし、無線通信するようになっていてもよい。
【００１５】
ところで、請求項１の通信装置において、出力手段と伝達手段との伝送形態を別々にすると、データと出力要否情報とが衝突することが無い一方で、冗長な設計になる。そこで請求項２のように構成すると良い。
【００１６】
請求項２における通信システムにおいては、予め定められた順番のそれぞれには、所定時間が割り当てられている。そして、出力手段は、所定時間の一部の時間である第一時間以内においてデータを出力する。また、伝達手段は、任意の順番に割り当てられた所定時間から第一時間を除いた第二時間において、出力要否情報を伝達する。そして、出力手段がデータを出力する伝送形態と、伝達手段が出力要否情報を伝達する伝送形態とは、同じである。
【００１７】
この通信装置によれば、データと出力要否情報とが衝突しないので、出力手段と伝達手段との伝送形態を統一できる。
【００１８】
なお、ここで言う「伝送形態が同じ」とは、例えば、有線の場合であれば共通の伝送路を用いた通信のことであり、無線の場合であれば同じ周波数による通信のことである。つまり、同時に実行されると衝突する通信のことを表現している。
【００１９】
ところで、請求項２の通信装置は、自分の順番よりもかなり早く伝達をする場合、伝達をしてから順番が訪れるまで時間が空いてしまうので、実際に順番が訪れた時には出力の要否が変わっている可能性が高くなる。また、出力要否情報の伝達回数が多い場合、その伝達の分だけデータ出力以外の時間が長くなり、応答性が悪くなるときもある。そこで請求項３のように構成すると良い。
【００２０】
請求項３において、判定手段は、他の通信ノードから伝達された出力要否情報と、予め定められた順番とに基づいて、次の順番が自分の一個前の順番として予め定められた順番であるか否かを判定する。また、伝達手段は、次の順番が自分の一個前の順番として予め定められた順番であると判定手段によって判定された場合、その一個前の順番に割り当てられた第二時間において出力要否情報を伝達する。そして、第二時間は、所定時間それぞれにおいて第一時間の後の時間である。
【００２１】
この通信装置によれば、出力すべきデータの有無をデータ出力の直前に判断できるので、その判断が正確になる。また、伝達する出力要否情報を最小限にしているので、出力要否情報のためにデータ出力が待たされる時間を短くできるので、応答性が上がる。
【００２２】
ところで、請求項２の通信装置は、出力要否情報を伝達する機会が少ない場合、出力すべきデータが無いのに順番が訪れて、出力不要なデータを出力せざるを得ないことが多くなるときがある。例えば、一個前の順番の通信ノードが終えた後のみに出力要否情報を伝達する場合、その通信ノードの順番が飛ばされたときは、出力要否情報の伝達機会が無いので、出力不要なデータを否応無しに出力する必要がある。出力不要なデータを出力すれば、その時間は無駄なので応答性が悪くなるときもある。そこで請求項４のように構成すると良い。
【００２３】
請求項４において、伝達手段は、自分以外の全ての通信ノードに割り当てられた順番における第二時間において出力要否情報を伝達する。
【００２４】
この通信装置によれば、出力すべきデータが無いのに順番が訪れるのを減らすことができる。なぜなら、各通信ノードがデータ出力を終える度に出力要否情報を伝達するので、「出力すべきデータが無いのに、その旨を伝達できない」という事態を減らすことができる。
【００２５】
請求項５の通信システムは、複数の通信ノードによって構成されると共に、予め定められた順番に従ってその複数の通信ノードがデータを出力する通信システムである。そして、複数の通信ノードの内の少なくとも一つは、自分の順番が次に訪れた時に出力すべきデータが有るか無いかに関する出力要否情報を、その順番が訪れる前に他の通信ノードに伝達する伝達手段を備える。
【００２６】
また、伝達手段を備える通信ノードの次の順番として、予め定められた順番において定められた通信ノードは、判定手段と出力手段とを備える。判定手段は、次の順番が自分の順番か否かを判定する。また、出力手段は、次の順番が自分の順番であると判定手段によって判定された場合に、データを出力する。
【００２７】
そして、判定手段は、伝達手段を備える通信ノードに備えられている場合、伝達手段によって他の通信ノードに伝達された出力要否情報と、伝達手段を備える通信ノードから伝達された出力要否情報と、予め定められた順番とに基づいて判定をする。一方、判定手段は、伝達手段を備えない通信ノードに備えられている場合、伝達手段を備える通信ノードから伝達された出力要否情報と、予め定められた順番とに基づいて判定をする。
【００２８】
この通信システムによれば、応答性を上げることができる。理由は、請求項１での説明と同じである。また、この通信システムにおいては、一つの通信ノードが伝達手段と判定手段と出力手段との全てを備えなくてもよい。この通信システムにおいて通信ノードは、伝達手段を備えるか否か、判定手段を備えるか否か、によって最大四種類に分かれることになる。そして、上記構成通りに各種類の通信ノードの順番が定められていれば、応答性を上げることができる。
【００２９】
また、伝達手段を備えない通信ノードがあることで、全通信ノードが伝達手段を備えている場合に比べて、伝達に使用される時間が短くなる。よって、伝達のためにデータ出力が待たされる時間が短くなるので、全通信ノードが伝達手段を備えている場合に比べて、さらに応答性が上がる。
【００３０】
また、三つの手段を全て備える必要がある場合に比べて、各通信ノードの構成を簡潔にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】実施例１の通信システムの概略図。
【図２】実施例１の通信システムによって実行される通信スケジュール。
【図３】第一通信処理を示したフローチャート。
【図４】従来技術による場合と第一通信処理による場合とでスケジュールを比較した図。
【図５】実施例２の通信システムによって実行される通信スケジュール。
【図６】第二通信処理を示したフローチャート。
【図７】出力要否情報伝達処理を示したフローチャート。
【図８】従来技術による場合と第二通信処理による場合とでスケジュールを比較した図。
【図９】変形例における通信スケジュール。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００３３】
図１は、本発明が適用された通信システム１の概略図である。通信システム１は、通信ノードＡ１０、通信ノードＢ２０、通信ノードＣ３０、通信ノードＤ４０、バス９９によって構成される。各通信ノードは、バス９９を介して通信できるようになっている。通信ノードＡ１０は、マイコン１３と送受信モジュール１５とを備える。そして、マイコン１３は、送受信モジュール１５を介してバス９９にデータを出力したり、バス９９を流れるデータを取得したりするようになっている。他の通信ノードも、マイコンと送受信モジュールとを備えて（図示せず）同じように通信をする。
【００３４】
図２は、通信システム１によって実行される通信スケジュールを示した図である。１スケジュール（１周期）としての時間が、四つのスロットに分割されている。そして、一番早いスロットで出力されるフレームをフレームＡ、次に訪れるスロットで出力されるフレームをフレームＢ、以下順に、フレームＣ、フレームＤと呼ぶ。
【００３５】
そして、フレームＡが属するスロットは通信ノードＡ１０、フレームＢが属するスロットは通信ノードＢ２０、フレームＣが属するスロットは通信ノードＣ３０、フレームＤが属するスロットは通信ノードＤ４０に割り当てられている。つまり、各通信ノードは、自身に割り当てられたスロット（自スロット）において、そのスロットに属するフレームを出力することになる。
【００３６】
また、フレームには、ＩＤとデータとが含まれている。このデータとは、図示されていない他の機器から取得するものであり、更新されたりされなかったりする。このデータの出力が、各通信ノード本来の役割である。
【００３７】
また、各フレームの末尾においては、次のスロットに割り当てられた通信ノードが、出力要否情報を出力する。例えば、フレームＡの末尾で通信ノードＢ２０が出力する。この出力要否情報は、１ビットであり、自分が出力すべきデータを持っているか否かを示すものである。出力すべきデータがあれば「１」、出力すべきデータが無ければ「０」を出力する。
【００３８】
データの出力要否の判断は、直近に出力したデータと、今回の出力対象となるデータとを比較して、変化がある場合に今回のデータを出力すべきとし、変化がなければ今回のデータを出力する必要はないとする、というように行う。
【００３９】
この出力要否情報を参照することによって、出力要否情報を出力した通信ノードのスロットを飛ばしていいのか否かを、他の通信ノードが判断できる。次から具体的に説明する。
【００４０】
図３は、第一通信処理を示したフローチャートである。この処理は、各通信ノードが主体となって実行するものであり、各通信ノードの電源が投入されたことを契機に実行開始になる。なお、以下の説明の［ ］内の記載は、通信ノードＤ４０が主体の場合を例示したものである。まず、概略を述べて、その後に詳しく述べる。
【００４１】
概略は次の通りである。Ｓ１２０・Ｓ１３０・Ｓ１８０では、他の通信ノード［通信ノードＡ／Ｂ／Ｃ］の順番が飛ばされるか否かを見ている。その結果次第で、次にどの通信ノードの順番になるかが決まるので、次に進むステップが違ってくる。
【００４２】
Ｓ１４０に進むと、自分に出力すべきデータが有るか無いかを見ている。その結果次第で、出力要否情報の出力結果（Ｓ１５０・Ｓ１６０）やデータ出力をする（Ｓ１７０）か否かが決まる。なお、自分の一個前の順番の通信ノード［通信ノードＣ］が飛ばされた場合は、出力要否情報を出力する機会が与えられないので、必ずデータを出力する。
【００４３】
ここから詳しく述べる。まず、初めて自スロットが訪れたら、ＩＤとデータとを出力する（Ｓ１１０）。次に、自スロットの三個前のスロットのフレーム［フレームＡ］の末尾の時間帯になるまで待って、その末尾において出力された出力要否情報が「１」か「０」か［通信ノードＢがデータを出力するか否か］を判断する（Ｓ１２０）。なお、各フレームの末尾の時間帯を知る方法は、各フレームのデータ部分の末尾において出力されるデータ出力が終了したことを示す情報を参照することによって行う。
【００４４】
「１」と判断すると（Ｓ１２０「１」）自スロットの二個前のスロットのフレーム［フレームＢ］の末尾の時間帯になるまで待って、その末尾において出力された出力要否情報が「１」か「０」か［通信ノードＣがデータを出力するか否か］を判断する（Ｓ１３０）。
【００４５】
「１」と判断すると（Ｓ１３０「１」）出力対象のデータが前回出力時から更新されたかを判断する（Ｓ１４０）。更新されていないと判断すると（Ｓ１４０ＮＯ）自スロットの一個前のスロットのフレーム［フレームＣ］の末尾の時間帯になるまで待って、その末尾において「０」を出力する（Ｓ１５０）。そしてＳ１２０に戻る。
【００４６】
一方、出力対象のデータが前回出力時から更新されたと判断すると（Ｓ１４０ＹＥＳ）自スロットの一個前のスロットのフレーム［フレームＣ］の末尾の時間帯になるまで待って、その末尾において「１」を出力する（Ｓ１６０）。そして、次のスロットの時間帯になるまで待って、ＩＤとデータとを出力する（Ｓ１７０）。
【００４７】
次に、自スロットのフレーム［フレームＤ］の末尾の時間帯になるまで待って、その末尾において出力された出力要否情報が「１」か「０」か［通信ノードＡがデータを出力するか否か］を判断する（Ｓ１８０）。「１」と判断すると（Ｓ１８０「１」）Ｓ１２０に戻る。「０」と判断すると（Ｓ１８０「１」）Ｓ１３０に戻る。
【００４８】
一方、自スロットの二個前のスロットのフレーム［フレームＢ］の末尾において出力された出力要否情報が「０」［通信ノードＣがデータを出力しない］と判断すると（Ｓ１３０「０」）Ｓ１７０に進む。
【００４９】
図４は、従来技術による場合と通信システム１による場合とで、スケジュールがどのように違ってくるかを示した図である。図４（ａ）は従来技術の場合、図４（ｂ）は通信システム１の場合である。図中に示されたＡ／Ｂ／Ｃ／ＤはフレームＡ／Ｂ／Ｃ／Ｄを示す。
【００５０】
従来技術の場合は、図４（ａ）に示すように、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ａ→…と規則正しく出力が行われる。それに対して通信システム１の場合は、必ずしも規則正しくはならない。通信システム１によると、図４（ｂ）に示すように、Ａ→Ｃ→Ｄ→Ａ→Ｂ→Ｄ→Ａ→…という順に出力が行われる。つまり、図４（ｂ）は、図４（ａ）において下線が引かれたフレームＢとフレームＣとについてデータの更新が無く、その二個のフレームが飛ばされて、後のフレームの順番が繰り上げられた場合である。
【００５１】
ここから効果を述べる。通信システム１によれば、従来に比べて応答性を上げることができる。なぜなら、ある通信ノードが出力すべきデータを持っていなければ、その通信ノードのスロットを飛ばしてしまうからである。そうすれば、出力すべきデータの有無に応じて通信周期を短くできるので、出力すべきデータの出力待ち時間が短くなる。その結果、通信システムの応答性が上がる。
【００５２】
さらに、データ受信側の機器（図示なし）を簡潔にできる。なぜなら、受信側の機器は、データが出力されてこない場合、前回受信したデータを参照すればよいので、わざわざ都度、受信する必要が無いからである。
【実施例２】
【００５３】
実施例２は、実施例１と同じように、通信ノードＡ１０／Ｂ２０／Ｃ３０／Ｄ４０がタイムトリガ方式によって通信するシステムに関するものである。ハードウェア構成は実施例１と同じなので説明を省く。
【００５４】
図５は、実施例２の通信システム１によって実行される通信スケジュールを示した図である。実施例１との違いは図５に示すように、各スロットについて、そのスロットに割り当てられた通信ノード以外の各通信ノードに、出力要否情報を出力する時間帯が割り当てられていることである。例えば、フレームＡの末尾には、通信ノードＢ２０／Ｃ３０／Ｄ４０に出力要否情報を出力する時間帯が割り当てられている。
【００５５】
図６は、第二通信処理を示したフローチャートである。この処理は、各通信ノードが主体となって実行するものであり、各通信ノードの電源が投入されたことを契機に実行開始になる。なお、以下の説明の［ ］内の記載は、通信ノードＤ４０が主体の場合を例示したものである。まず、概略を述べて、その後に詳しく述べる。
【００５６】
概略は次の通りである。Ｓ２４０・Ｓ２６０・Ｓ２８０・Ｓ２９５では、他の通信ノード［通信ノードＡ／Ｂ／Ｃ］の順番が飛ばされるか否かを見ている。その結果次第で、次にどの通信ノードの順番になるかが決まるので、次に進むステップが違ってくる。出力要否情報伝達手段（Ｓ２３００）では、自分に出力すべきデータが有るか無いかを見て、出力要否情報を伝達したりしなかったりする。
【００５７】
これらのステップの結果次第で、データ出力をする（Ｓ２９０）か否かが決まる。なお、他の通信ノードが全て飛ばされる場合は、出力要否情報を出力する機会が与えられないので、必ずデータを出力する。
【００５８】
ここから詳しく述べる。まず、初めて自スロットが訪れたら、ＩＤとデータとを出力する（Ｓ２１０）。次に、変数Ｎに３を代入する（Ｓ２２０）。変数Ｎは、次の出力要否情報伝達処理で使うものである。そして、出力要否情報の出力を実行する（Ｓ２３００）。
【００５９】
図７は、出力要否情報伝達処理を示したフローチャートである。まず、出力対象のデータが前回出力時から更新されたかを判断する（Ｓ２３１０）。更新されていないと判断すると（Ｓ２３１０ＮＯ）自スロットのＮ個前のスロットのフレーム［フレームＡ（Ｎ＝３）、フレームＢ（Ｎ＝２）、フレームＣ（Ｎ＝１）］の末尾の時間帯になるまで待って、その末尾において「０」を出力する（Ｓ２３２０）。そして、この処理を終えて、第二通信処理のＳ２４０に進む。一方、出力対象のデータが前回出力時から更新されたと判断すると（Ｓ２３１０ＹＥＳ）自スロットのＮ個前のスロットのフレーム［フレームＡ（Ｎ＝３）、フレームＢ（Ｎ＝２）、フレームＣ（Ｎ＝１）］の末尾の時間帯になるまで待って、その末尾において「１」を出力する（Ｓ２３３０）。そして、この処理を終えて、第二通信処理のＳ２４０に進む。
【００６０】
第二通信処理に戻る。自スロットの三個前のスロットのフレーム［フレームＡ］の末尾の時間帯になるまで待って、その末尾において出力された出力要否情報を判断する（Ｓ２４０）。三個全て「０」と判断すると（Ｓ２４０全て「０」）Ｓ２２０に戻る。一方、自通信ノード［通信ノードＤ］が出力した送信要否情報（以下「自通信ノードの送信要否情報」と言う）だけが「１」で、他は「０」と判断すると（Ｓ２４０自ノードだけ「１」）後述するＳ２９０に進む。一方、自スロットの二個前のスロットに割り当てられた通信ノード［通信ノードＢ］が出力した送信要否情報が「０」（以下「自スロットのＭ個前のスロットに割り当てられた通信ノードが出力した送信要否情報」を「Ｍ個前の送信要否情報」と言う）、一個前の送信要否情報が「１」と判断すると（Ｓ２４０二個前「０」一個前「１」）後述するＳ２７０に進む。
【００６１】
一方、二個前の送信要否情報が「１」と判断すると（Ｓ２４０二個前「１」）Ｎに２を代入して（Ｓ２５０）出力要否情報伝達処理を実行する（Ｓ２３００）。
【００６２】
次に、自スロットの二個前のスロットのフレーム［フレームＢ］の末尾の時間帯になるまで待って、その末尾において出力された出力要否情報を判断する（Ｓ２６０）。三個前の送信要否情報だけが「１」で、他は「０」と判断すると（Ｓ２６０三個前だけ「１」）Ｓ２２０に戻る。一方、全て「０」と判断すると（Ｓ２６０全て「０」）Ｓ２５０に戻る。一方、自通信ノードの送信要否情報だけが「１」で、他は「０」と判断すると（Ｓ２６０自ノードだけが「１」）後述するＳ２９０に進む。
【００６３】
一方、一個前の送信要否情報が「１」と判断すると（Ｓ２６０一個前が「１」）Ｎに１を代入する（Ｓ２７０）。そして、出力要否情報伝達処理を実行する（Ｓ２３００）。
【００６４】
そして、自スロットの一個前のスロットのフレーム［フレームＣ］の末尾の時間帯になるまで待って、その末尾において出力された出力要否情報を判断する（Ｓ２８０）。全て「０」と判断すると（Ｓ２８０全て「０」）Ｓ２７０に戻る。一方、自ノードの送信要否情報が「０」で、三個前の送信要否情報が「１」と判断すると（Ｓ２８０自ノード「０」三個前「１」）Ｓ２２０に戻る。一方、二個前の送信要否情報だけが「１」で、他は「０」と判断すると（Ｓ２８０二個前だけ「１」）Ｓ２５０に戻る。
【００６５】
一方、自通信ノードの送信要否情報が「１」と判断すると（Ｓ２８０自ノード「１」）次のスロットの時間帯になるまで待って、ＩＤとデータとを出力する（Ｓ２９０）。
【００６６】
次に、自スロットのフレーム［フレームＤ］の末尾の時間帯になるまで待って、その末尾において出力された出力要否情報を判断する（Ｓ２９５）。
【００６７】
三個全て「０」と判断すると（Ｓ２９５全て「０」）Ｓ２９０に戻る。一方、三個前の送信要否情報が「１」と判断すると（Ｓ２９５三個前「１」）Ｓ２２０に戻る。一方、二個前の送信要否情報が「１」、三個前の送信要否情報が「０」と判断すると（Ｓ２９５二個前「１」三個前「０」）Ｓ２５０に戻る。一方、一個前の送信要否情報だけが「１」で、他は「０」と判断すると（Ｓ２９５一個前だけ「１」）Ｓ２７０に戻る。
【００６８】
図８は、従来技術による場合と実施例２の通信システム１による場合とで、スケジュールがどのように違ってくるかを示した図である。図８（ａ）は従来技術の場合、図８（ｂ）は実施例２の通信システム１の場合である。図中に示されたＡ／Ｂ／Ｃ／ＤはフレームＡ／Ｂ／Ｃ／Ｄを示す。
【００６９】
従来技術の場合は、図８（ａ）に示すように、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ａ→…と規則正しく出力が行われる。それに対して実施例２の通信システム１の場合は、必ずしも規則正しくはならない。実施例２の通信システム１によると、図８（ｂ）に示すように、Ａ→Ｄ→Ｃ→Ｄ→Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→…という順に出力が行われる。つまり、図８（ｂ）は、図８（ａ）において下線が引かれた四つのフレームについてデータの更新が無く、その四つのフレームが飛ばされて、後のフレームの順番が繰り上げられた場合である。
【００７０】
ここから効果を述べる。実施例１の通信システム１で説明した効果を、実施例２の通信システム１も奏することができる。
【００７１】
また、実施例１と比較すると、実施例１の場合では二つ以上の連続したスロットを飛ばすことができないのに対して、実施例２の場合は最大三つ（通信ノードの数−１）まで飛ばすことができる。これによって、さらに応答性を上げることができる。
【００７２】
ただし、出力要否情報が多いとスケジュールが長くなってしまい、応答性が落ちる場合もある。その点、実施例１では、１スケジュールに含まれる出力要否情報が四つなので、場合によっては実施例２の場合よりも応答性が高い。
【００７３】
ここから変形例を述べる。図９は、変形例における通信スケジュールを示したものである。この変形例では、通信ノードＡ１０に割り当てられたスロットは飛ばされないようになっている。従って、通信ノードＡ１０は出力要否情報伝達処理に相当する処理を実行しない。また、通信ノードＢ２０／Ｃ３０／Ｄ４０は、通信ノードＡ１０のフレームの末尾には出力要否情報を出力しないようになっている。
【００７４】
このような構成によって、実施例１よりは連続して飛ばせるスロットの数（最大二個）を増やしつつ、実施例２よりは最長時のスケジュールを短くできる（出力要否情報が六個）。
【００７５】
このように、通信システムを構成する各通信ノードが実行する処理は、必ずしも同じにする必要はなく適宜、変えればよい。
【００７６】
また、出力要否情報の伝達は、バス９９を介して実行しなくても、別の伝送形態によって実行してもよい。また、データの出力はバス９９を介して実行しなくても、無線等によって実行してもよい。
【００７７】
実施例と特許請求の範囲との対応関係を述べる。Ｓ１７０・Ｓ２９０が出力手段、Ｓ１４０・Ｓ１５０・Ｓ２３００が伝達手段、Ｓ１２０・Ｓ１３０・Ｓ２４０・Ｓ２６０・Ｓ２８０・２９５が判定手段、のソフトウェアにそれぞれ相当する。
【００７８】
また、請求項５において、最大四種類の通信ノードがあると述べた。つまり、伝達手段を備えない通信ノードは、上記対応関係における伝達手段に対応するステップを実行しないことになる。一方、判定手段と出力手段とを備えない通信ノードは、上記対応関係における判定手段と出力手段に対応するステップを実行しないことになる。ただし「予め定められた順番に従ってデータを出力する」ための構成は必要である。
【符号の説明】
【００７９】
１…通信システム、１０…通信ノードＡ、１３…マイコン、１５…送受信モジュール、２０…通信ノードＢ、３０…通信ノードＣ、４０…通信ノードＤ、９９…バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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