(57)【要約】【課題】吸気口を通じて筐体内部に吸入される空気を通過させるフィルタの汚れ具合を精度よく判断することができる産業機器のコントローラを提供する。【解決手段】吸気口１８を複数の開口１８ａにより細分化された構成とし、吸気口１８を通じて吸入される空気の流速を高め得るようにする。フィルタ２６は、取付枠２４、２５に取り付けられた状態において、筐体１１の前後方向に移動可能とする。取付枠２４、２５にフィルタ２６が取り付けられた状態で、互いに対向するような位置に筐体側電極２３およびフィルタ側電極２７を設ける。【選択図】図１
2010207719.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部材を組み合わせてなる筐体と、
外部の空気を吸入するために前記筐体に形成された吸気口と、
前記筐体内の空気を外部に排出するために前記筐体に形成された排気口と、
外部の空気を前記吸気口を通じて前記筐体内部に吸入するとともに、前記筐体内部の空気を前記排気口を通じて外部に排出するファンと、
前記吸気口を通じて前記筐体内部に吸入される空気を通過させるように前記筐体の外部において前記吸気口に対向するとともに空気の吸入方向に移動可能に設けられたフィルタと、
前記筐体の前記フィルタと対向する面に設けられた筐体側電極と、
前記フィルタの前記筐体側電極と対向する位置に設けられたフィルタ側電極と、
前記筐体側電極と前記フィルタ側電極とが接触することにより形成される通電経路と、
前記通電経路の形成状態に基づいて前記フィルタの汚れ具合を判断するフィルタ汚れ判断手段とを備え、
前記吸気口は、複数の開口により細分化された構成となっていることを特徴とする産業機器のコントローラ。
【請求項２】
前記フィルタ汚れ判断手段は、前記通電経路が形成されていない状態が所定時間だけ継続すると、前記フィルタが汚れていると判断することを特徴とする請求項１記載の産業機器のコントローラ。
【請求項３】
前記フィルタ汚れ判断手段は、所定の単位期間中に前記通電経路が形成されている期間がしきい値期間より低下した場合、前記フィルタが汚れていると判断することを特徴とする請求項１記載の産業機器のコントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部から吸気口を通じて筐体内部に吸入される空気を通過させるように設けられたフィルタを備えた産業機器のコントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業機器のコントローラ、例えば産業用ロボットのコントローラは、工場において使用されることが多い。この工場の中には、製造する製品の種類や製造設備の運転方法などによっては、油ミスト、塵、埃などのごみが浮遊している場合もある。また、このようなコントローラは、内部に設けられる電子回路や電気回路において発生する熱を除去するため、内部を空冷する機構を備えている。すなわち、コントローラは、外部の空気を吸気口を通じて筐体内部に取り入れるとともに、筐体内部の空気を排気口を通じて外部に排出するファンを備えている。
【０００３】
また、コントローラには、ファンの駆動により外部の空気を内部に取り入れる際に、前述したごみ等が筐体内部に進入することを防止するため、吸気口にフィルタが設けられている。このようなフィルタは、付着したごみを自動的に取り除くいわゆる自動清掃機能を備えていないのが一般的である。従って、コントローラを稼動させると、フィルタにごみが付着してやがては目詰まりするので、所定の期間経過後にフィルタの交換を行う必要がある。
【０００４】
フィルタを交換する時期の判断は、その汚れ具合を例えば目視により確認して行われることが多い。しかし、コントローラは、棚に収容されたり、他の機器と近接して設置されたりするため、その設置状況によっては、フィルタ部分を目視することが困難となる。この場合、コントローラを一定期間稼動させる度に無条件でフィルタの交換を行うことが考えられる。しかし、フィルタの汚れ具合は周囲の環境などにも依存するため一定ではないので、上記したように定期的な交換を行うと、あまり汚れていないフィルタをむやみに新品に交換してしまったり、目詰まりが酷くなってもなかなか交換されないという事態が生じる可能性がある。
【０００５】
そこで、フィルタの汚れ具合を自動的に判断し、その交換時期を予測することが考案されている。例えば特許文献１には、化繊フィルタにカーボンかすが付着することで、その電気抵抗が変化する点に着目して化繊フィルタの汚れ具合を判断する技術が開示されている。すなわち、化繊フィルタに取り付けた電極間の電気抵抗を検出し、その電気抵抗が高い場合には化繊フィルタがきれいな状態であると判断し、電気抵抗が低い場合には化繊フィルタが汚れた状態であると判断する。
【０００６】
また、特許文献２には、フィルタにごみが付着して目詰まりすると、排気ファンにより装置の内部が減圧されることを利用してフィルタの汚れ具合を判断する技術が開示されている。すなわち、フィルタが目詰まりして内部が減圧されるとフィルタがファン側に引き寄せられるので、このフィルタの移動に伴ってオンオフされるスイッチを設け、このスイッチのオンオフに応じてフィルタの汚れ具合を判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】実開平５−５６０４６号公報
【特許文献２】特開平８−５１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１、２に開示された技術を上記コントローラに適用しようとする場合、以下のような問題が生じる。すなわち、コントローラが設置される環境によっては、例えば塵や埃などの非導電性のごみも浮遊しているため、フィルタに付着するごみが導電性のものであることを前提とする特許文献１記載の技術ではフィルタの汚れ具合を正確に判断することが難しい。また、コントローラの外殻を形成する筐体には、コネクタ用の開口における隙間や筐体を構成するカバー間の隙間などが存在するため、その内部は密閉されていない状態となっている。従って、このようなコントローラにおいては、フィルタの目詰まりにより筐体内部に減圧状態を作り出せないため、特許文献２記載の技術を適用することができない。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、吸気口を通じて筐体内部に吸入される空気を通過させるフィルタの汚れ具合を精度よく判断することができる産業機器のコントローラを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１記載の手段によれば、筐体の外部において吸気口に対向して設けられたフィルタが汚れていない状態でファンが駆動された場合、フィルタにおける空気抵抗が小さいため、外部の空気はほとんどフィルタおよび吸気口を通じて筐体内部に吸入されるとともに、筐体内部の空気は排気口を通じて外部に排出される。ここで、吸気口が複数の開口により細分化された構成となっているので、吸気口を通じて吸入される空気の流速が高められる。このため、空気の吸入方向に移動可能に設けられたフィルタは、この空気の吸入作用により筐体側に移動され、筐体に形成された吸気口に吸着するように押し付けられた状態となる。この筐体には、フィルタと対向する面に筐体側電極が設けられている。また、フィルタには、筐体側電極と対向する位置にフィルタ側電極が設けられている。従って、上記したフィルタの移動に伴って、これら筐体側電極とフィルタ側電極とが接触した状態となり、通電経路が形成される。フィルタ汚れ判断手段は、この通電経路の形成状態に基づいてフィルタの汚れ具合を判断する。この場合には、通電経路が形成されているため、フィルタが汚れていないと判断する。
【００１１】
一方、フィルタが汚れて目詰まりしている状態でファンが駆動された場合、フィルタにおける空気抵抗が大きくなるため、外部の空気の吸入経路が以下のように変化する。すなわち、コントローラの筐体は、複数の部材の組み合わせにより構成されているため、内部を密閉状態にすることは難しく、必ず隙間が存在している。このため、フィルタが目詰まりしている状態でファンが駆動された場合、外部の空気は、主として上記隙間から筐体内部に吸入される。ただし、この状態においてフィルタを通じた空気の流れは完全には無くならず、空気抵抗が比較的小さいフィルタの端部を介して外部の空気が少しずつ吸入されている。しかし、この端部を介して吸入される空気の流入量は小さく、吸気口における空気の流速はフィルタが正常なときのように高められない。従って、フィルタが吸気口に押し付けられないか、または、フィルタが吸気口に押し付けられたとしても、その状態は短時間で解除される。このように、フィルタが吸気口に押し付けられる状態が解除されるため、筐体側電極とフィルタ側電極とが離間され、通電経路は形成されない。この場合、フィルタ汚れ判断手段は、通電経路が形成されていないため、フィルタが汚れていると判断する。
【００１２】
このような構成によれば、筐体の内部が密閉された状態ではない産業機器のコントローラにおいて、導電性、非導電性のごみが付着することによるフィルタの汚れ具合を精度よく判断することが可能となる。また、このように、吸気口の構造に工夫を施すとともに、フィルタおよび筐体にそれぞれ電極を設けるだけで、フィルタの汚れ具合を判断できるので、構造が複雑化することがないとともに、それに伴う組立作業の複雑化を抑制できる。
【００１３】
請求項２記載の手段によれば、フィルタ汚れ判断手段は、通電経路が形成されていない状態が所定時間だけ継続すると、フィルタが汚れていると判断する。フィルタが汚れていない状態であっても、例えば振動などによりフィルタが吸気口に押し付けられている状態が解除することも考えられる。ただし、この場合にはフィルタおよび吸気口を通じた空気の吸入作用は生じているため、フィルタは吸気口から一旦離れた後、直ちに吸気口に吸着される。つまり、通電経路は、一旦形成されていない状態になった後、直ちに形成された状態に戻る。このような振動等による一時的な通電経路の形成状態の変化を検出しない程度に上記所定時間を設定すれば、フィルタの汚れ具合の誤判断を抑制できる。
【００１４】
請求項３記載の手段によれば、フィルタ汚れ判断手段は、所定の単位期間中に通電経路が形成されている期間がしきい値期間より低下した場合、フィルタが汚れていると判断する。請求項２記載の手段と同様、振動等による一時的な通電経路の形成状態の変化を検出しない程度に上記しきい値期間を設定すれば、フィルタの汚れ具合の誤判断を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態を示すコントローラの外観斜視図
【図２】フィルタ取付部分の構成を示す一部断面を含む斜視図
【図３】コントローラの内部を示す断面図
【図４】ロボットシステムの構成を示す斜視図
【図５】各電極の接触状態を検出するための検出回路を示す電気的構成図
【図６】フィルタが汚れている場合の図３相当図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。
図４は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。この図４に示すロボットシステム１は、ロボット本体２（産業機器に相当）と、このロボット本体２を制御するコントローラ３と、このコントローラ３に接続されたティーチングペンダント４とから構成されている。
【００１７】
ロボット本体２は多関節型として構成され、ベース５と、このベース５に水平方向に旋回可能に支持されたショルダ部６と、このショルダ部６に上下方向に旋回可能に支持された下アーム７と、この下アーム７に上下方向に旋回可能に支持された上アーム８と、この上アーム８に上下方向に旋回可能に支持された手首９とから構成されている。手首９は、先端部に回転（捻り動作）可能なフランジ１０を備えている。なお、図示しないが、ワークを把持するハンドはフランジ１０に取り付けられるようになっている。
【００１８】
図１〜図３は、コントローラ３の構成を概略的に示している。図１はフィルタを取り外した状態を示しており、図２および図３はフィルタを取り付けた状態を示している。以下、コントローラ３の構成について図１〜図３を参照して説明する。コントローラ３の筐体１１は、底面板１２に側面板１３、１４、背面板１５、前面板１６を組み付けるとともに、その上面を覆うように天板１７を取り付けることにより矩形箱状に形成されている。背面板１５の図１中、右側には、外部の空気を筐体１１内部に取り入れるための吸気口１８が形成されている。背面板１５の図１中、左側下部には、コネクタ１９、２０を取り付けるための開口部２１、２２が設けられている。
【００１９】
吸気口１８は、横長の矩形状をなす複数の開口１８ａにより細分化された構成であり、これら開口１８ａは上下方向に所定の間隔おきに形成されている。ただし、この開口１８ａは、吸気口１８の中央部分には形成されていない。この中央部分には矩形板状をなす筐体側電極２３が取り付けられている。吸気口１８の上側および下側には、取付枠２４、２５が設けられている。この取付枠２４、２５には、フィルタ２６が着脱自在に取り付けられる。
【００２０】
フィルタ２６は、例えば化繊フィルタであり、吸気口を通じて筐体１１内部に吸入される空気を通過させて当該空気中のごみ等を捕獲する。フィルタ２６は、吸気口１８の全面を覆うことが可能な大きさの矩形板状をなしている。フィルタ２６のほぼ中央部の筐体１１側には、フィルタ側電極２７が取り付けられている。フィルタ側電極２７は、筐体側電極２３よりも小さい矩形板状をなしている。これら筐体側電極２３とフィルタ側電極２７は、取付枠２４、２５にフィルタ２６が取り付けられた状態で、互いに対向するように配置されている。
【００２１】
フィルタ２６は、取付枠２４、２５に取り付けられた状態において、筐体１１の前後方向（図２中矢印で示す方向、図３中の左右方向）に移動可能に設けられている。つまり、フィルタ２６は、吸気口１８を通じて筐体１１内部に取り入れられる空気の吸入方向に移動可能となっている。図３に示すように、フィルタ２６が最も筐体１１側に移動した場合には、筐体側電極２３とフィルタ側電極２７とが接触するようになっている。
【００２２】
図３に示すように、筐体１１の前面板１６には、筐体１１内部の空気を外部に排出するための排気口２８が形成されている。また、筐体１１内部には、ファン２９が設けられている。このファン２９は、コントローラ３に電源が供給されている期間中、常時駆動されるようになっている。ファン２９が駆動されることにより、外部の空気が吸気口１８を通じて筐体１１内部に吸入されるとともに、筐体１１内部の空気が排気口２８を通じて外部に排出される。
【００２３】
図５は、筐体側電極２３とフィルタ側電極２７の接触状態を検出する検出回路の電気的構成を示している。この図５に示すように、検出回路３１は、フォトカプラ３２および抵抗Ｒ１、Ｒ２により構成されている。フィルタ側電極２７は、電源線３３に接続されている。筐体側電極２３は、抵抗Ｒ１およびフォトカプラ３２の一次側ダイオードＤ１を介して接地線３４に接続されている。フォトカプラ３２の二次側トランジスタＴ１のエミッタは接地線３５に接続されており、コレクタは抵抗Ｒ２を介して電源線３６に接続されている。二次側トランジスタＴ１のコレクタの電圧Ｖdetは、制御部３７に与えられている。電源線３６と接地線３５との間に印加される直流電圧Ｖccは、制御部３７の動作用電源を生成する電源回路から供給される。一方、電源線３３と接地線３４との間に印加される直流電圧ＶDDは、上記制御部の動作用電源を生成する電源回路とは異なる系統の電源回路から供給される。
【００２４】
このような構成により、フィルタ側電極２７と筐体側電極２３とが接触している状態（図５中実線で示す状態）では、電源線３３からフィルタ側電極２７、筐体側電極２３、抵抗Ｒ１およびダイオードＤ１を介して接地線３４に通じる通電経路が形成される。これにより、トランジスタＴ１がオンし、電圧Ｖdetは接地線３５と同じ電圧（例えば０Ｖ）となる。また、フィルタ側電極２７と筐体側電極２３とが接触していない状態（図５中破線で示す状態）では、上記通電経路が形成されない。このため、トランジスタＴ１がオフし、電圧Ｖdetは電源線３６とほぼ同じ電圧（例えば＋５Ｖ）となる。
【００２５】
制御部３７（フィルタ汚れ判断手段に相当）は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御部３７は、電圧Ｖdetの電圧値に基づいて以下のようにフィルタ２６の汚れ具合を判断する。すなわち、制御部３７は、電圧Ｖdetの電圧値が＋５Ｖである状態が所定時間だけ継続するという条件を満たすと、フィルタ２６が汚れていると判断する。また、制御部３７は、上記条件を満たさない場合にはフィルタ２６が正常であると判断する。このような判断の理由については、作用説明にて後述する。制御部３７は、フィルタ２６が汚れていると判断すると、その旨をユーザに報知するための制御を実行する。例えば、所定の表示ランプを点灯させたり、ブザーを鳴らしたりする制御を実行する（いずれも図示せず）。
なお、上記したコントローラ３の構造や部品等の配置については、後述する本実施形態の作用および効果の説明を分かり易くするために模式的に表している。従って、実際の構造や部品等の配置についてはこの限りではない。
【００２６】
次に、上記構成の作用について説明する。
まず、フィルタ２６が汚れていない状態でファン２９が駆動される場合の動作について図３および図５を参照しながら説明する。フィルタ２６が汚れていない場合にはその空気抵抗が小さい。このため、図３に実線の矢印で示すように、ファン２９の駆動に伴い、外部の空気は、ほとんどフィルタ２６および吸気口１８を通じて筐体１１内部に吸入される。また、筐体１１内部の空気は排気口２８を通じて外部に排出される。
【００２７】
本実施形態の吸気口１８は、複数の開口１８ａにより細分化された構成となっている。このため、上記した吸気口１８を通じて吸入される空気の流速が高められ、この高い流速の空気によりフィルタ２６が筐体１１側に押し付けられる。この際、汚れがあまり付着していないフィルタ２６は軽いため、上記押し付け作用がより強まる。これにより、フィルタ側電極２７と筐体側電極２３とが接触した状態となり、図５に実線で示すように通電経路が形成される。通電経路が形成されると、フォトカプラ３２のトランジスタＴ１がオンして電圧Ｖdetが０Ｖとなる。制御部３７は、電圧Ｖdetが０Ｖであるため、フィルタ２６が正常であると判断する。
【００２８】
続いて、フィルタ２６が汚れて目詰まりしている状態でファン２９が駆動される場合の動作について図５および図６を参照しながら説明する。フィルタ２６が汚れている場合にはその空気抵抗が大きい。このため、外部の空気は、吸気口１８以外の部分を主体として筐体１１内部に吸入される。すなわち、図６に実線の矢印で示すように、外部の空気は、筐体１１を構成する底面板１２、側面板１３、１４、背面板１５、前面板１６および天板１７の組み合わせ部分における隙間や、コネクタ１９、２０とこれを取り付けるために形成された開口部２１、２２との隙間などから筐体１１内部に吸入される。
【００２９】
ただし、この状態において、フィルタ２６を通じた空気の流れは完全には無くならず、図６に破線の矢印で示すように、空気抵抗が中央部と比較して小さい端部を通じて外部の空気が少しずつ吸入されている。しかし、このフィルタ２６の端部を通じて吸入される空気の流入量は小さく、吸気口１８における空気の流速をフィルタ２６が正常なときのように高めることができない。従って、フィルタ２６は吸気口１８に押し付けられないか、または、フィルタ２６が吸気口１８に押し付けられたとしても、その状態は短時間で解除される。
【００３０】
これにより、フィルタ側電極２７と筐体側電極２３とが離間した状態となり、図５に破線で示すように通電経路が形成されない。通電経路が形成されていないため、フォトカプラ３２のトランジスタＴ１がオフして電圧Ｖdetが＋５Ｖとなる。制御部３７は、電圧Ｖdetが＋５Ｖの状態が所定時間だけ継続すると、フィルタ２６が汚れていると判断する。
【００３１】
以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
コントローラ３は、吸気口１８を複数の開口１８ａにより細分化された構成とし、吸気口１８を通じて吸入される空気の流速を高め得るようにした。これにより、フィルタ２６が正常でありその空気抵抗が小さい状態でファン２９が駆動されると、高い流速の空気によりフィルタ２６が筐体１１側に押し付けられ、筐体側電極２３とフィルタ側電極２７とが接触して通電経路が形成される。一方、フィルタ２６が汚れておりその空気抵抗が大きい状態でファン２９が駆動されると、筐体１１の隙間などから空気が流入され、フィルタ２６を通じた空気の流入が弱まる。このため、フィルタ２６が筐体１１側に押し付けられる作用が弱まり、通電経路が形成されない。制御部３７は、検出回路３１を介して通電経路の形成状態を検出し、その形成状態の変化に基づいてフィルタ２６の汚れ具合を判断する。このように、筐体１１の内部が密閉されていないコントローラ３において、通電経路の形成状態に基づいてフィルタ２６の汚れ具合を精度よく判断することができる。ユーザは、フィルタ２６が汚れていると判断されるときに、その交換を行えばよい。これにより、フィルタ２６の交換を適切な時期に行うことができる。
【００３２】
上記したとおり本実施形態は、ごみの付着量、つまりフィルタ２６を通じた空気の流入量と、吸入される空気によるフィルタ２６の移動作用との関係に着目してなされている。このため、フィルタ２６に付着するごみの種類（導電性、非導電性）に関わらず、フィルタ２６の汚れ具合を精度よく判断できる。
【００３３】
吸気口１８の構造に上記したような工夫を施すとともに、筐体１１およびフィルタ２６にそれぞれ筐体側電極２３およびフィルタ側電極２７を設けるだけで、フィルタ２６の汚れ具合を判断できるので、コントローラ３の構造が複雑化することがないとともに、それに伴う組立作業の複雑化を抑制できる。
【００３４】
制御部３７は、電圧Ｖdetの電圧値が＋５Ｖである状態、つまり通電経路が形成されていない状態が、所定時間だけ継続するという条件を満たすとフィルタ２６が汚れていると判断し、上記条件を満たさない場合にフィルタ２６が正常であると判断する。フィルタ２６が汚れていない状態であっても、例えば振動などによりフィルタ２６が筐体１１に押し付けられている状態が解除することも考えられる。ただし、この場合には吸気口１８付近の空気の流速は高められているため、フィルタ２６は筐体１１側から一旦離れた後、直ちに筐体１１側に押し付けられる。このような振動などによる一時的なフィルタ２６の移動に伴う通電経路の形成状態の変化を検出しない程度に上記所定時間を設定することで、フィルタ２６の汚れ具合の誤判断を抑制できる。
【００３５】
例えばファン２９に異常が生じてその回転速度が低下すると、吸気口１８を通じた空気の流速が低下する。これにより、フィルタ２６が正常である場合でも、筐体側電極２３とフィルタ側電極２７が離間した状態となり、通電経路が形成されない。このことを利用すれば、以下のように、ファン２９の故障監視を行うこともできる。すなわち、制御部３７によりフィルタ２６が汚れていると判断され、フィルタ２６を新品に交換したにも関わらず、まだフィルタ２６が汚れているという判断がなされた場合には、ファン２９に故障などの異常が生じていると判断することができる。
【００３６】
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した実施形態に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
制御部３７は、電圧Ｖdetの電圧値の変化に基づいてフィルタ２６の汚れ具合を判断すればよい。例えば、コントローラ３に電源が供給されている状態において、電圧Ｖdetの電圧値が０Ｖから＋５Ｖに転じた時点でフィルタ２６が汚れていると判断してもよい。また、所定の単位期間中に電圧Ｖdetの電圧値が０Ｖである期間（通電経路が形成されている期間）よりも＋５Ｖである期間（通電経路が形成されていない期間）のほうが長いという条件を満たすとフィルタ２６が汚れていると判断してもよい。すなわち、制御部３７は、所定の単位期間中における通電経路が形成されている期間と通電経路が形成されていない期間との割合に基づいてフィルタ２６の汚れ具合を判断してもよい。
【００３７】
コントローラ３において、コネクタ１９、２０とこれを取り付けるために形成された開口部２１、２２との隙間は、例えば接着剤などにより塞ぐことが可能である。ただし、このようにしても、筐体１１を構成する底面板１２、側面板１３、１４、背面板１５、前面板１６および天板１７の組み合わせ部分における隙間が必ず存在するため、フィルタ２６が汚れている状態における筐体１１内部の空気の流れが大きく変わることはない。吸気口１８は、複数の開口により細分化された構成であればよく、例えば複数の矩形状の開口を格子状に配置した構成であってもよい。また、これら開口の形状は矩形状に限らず、例えば円形状であってもよい。
検出回路３１は、筐体側電極２３とフィルタ側電極２７が接触することで形成される通電経路を備えた構成であればよい。例えば、フォトカプラ３２に代えて、ＮＰＮ形トランジスタを用い、このトランジスタのベースを筐体側電極２３に接続するとともに抵抗Ｒ１を介して接地線３５に接続する構成でもよい。この場合、直流電圧ＶDDと直流電圧Ｖccを同一電源にできる。また、電圧Ｖdetの出力段の構成についても適宜変更可能である。
【００３８】
フィルタ２６を取付枠２４、２５に取り付けた状態で、フィルタ２６を筐体１１から離す方向への力を加える付勢手段を設けてもよい。これにより、フィルタ２６を通じた空気の吸入作用が弱まると、筐体側電極２３とフィルタ側電極２７との接触状態が積極的に解除されるので、フィルタ２６の汚れ具合の検出精度が向上する。この付勢手段としては、例えば、フィルタ２６と筐体１１との間にばねなどの弾性部材を配置する構成が考えられる。または、背面板１５のフィルタ２６と対向する部分について、天板１７側が底面板１２側よりも前方に突出するような形状とした傾斜を設けることが考えられる。
本発明は、６軸制御の産業用ロボットを制御するコントローラ３に限らず、その他の多関節ロボット、スカラロボット、各種の工作機械などの産業機器を制御するコントローラ全般に適用可能である。
【符号の説明】
【００３９】
図面中、２はロボット本体（産業機器）、３はコントローラ、１１は筐体、１８は吸気口、１８ａは開口、２３は筐体側電極、２６はフィルタ、２７はフィルタ側電極、２８は排気口、２９はファン、３７は制御部（フィルタ汚れ判断手段）を示す。
【図１】
2010207719.tif 000003
【図２】
2010207719.tif 000004
【図３】
2010207719.tif 000005
【図４】
2010207719.tif 000006
【図５】
2010207719.tif 000007
【図６】
2010207719.tif 000008