(57)【要約】【課題】搬送システムにおいて、搬送車の走行を好適に制御し、効率的な搬送を可能とする。【解決手段】搬送システムは、分岐箇所によって分岐された複数の分岐経路を有する軌道（１００）と、軌道上を夫々走行する複数の搬送車（２００）と、複数の分岐経路の各々について、経路状態が通過可能であるか否かを検出する検出手段（３１０）と、複数の搬送車の各々について、複数の分岐経路のうち、経路状態が通過可能である分岐経路を走行することで、軌道上を巡回可能であるか否かの判定を行う判定手段（３２０）と、複数の搬送車のうち、判定において軌道上を巡回可能でないとされた搬送車を停止するように制御する制御手段（３３０）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
分岐箇所によって分岐された複数の分岐経路を有する軌道と、
該軌道上を夫々走行する複数の搬送車と、
前記複数の分岐経路の各々について、経路状態が通過可能であるか否かを検出する検出手段と、
前記複数の搬送車の各々について、前記複数の分岐経路のうち、前記経路状態が通過可能である分岐経路を走行することで、前記軌道上を巡回可能であるか否かの判定を行う判定手段と、
前記複数の搬送車のうち、前記判定において前記軌道上を巡回可能でないとされた搬送車を停止するように制御する制御手段と
を備えることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記判定手段は、前記複数の分岐経路のうち、いずれかの前記経路状態が通過可能から通過不可能に変化したことが前記検出手段において検出された際に、前記判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記判定手段は、前記複数の搬送車のうち、通過予定である分岐経路の前記経路状態が通過可能から通過不可能に変化した搬送車について、前記判定を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記制御手段は、前記複数の搬送車のうち、前記判定によって前記軌道上を巡回可能でないとされた搬送車に加えて、通過予定である分岐経路の前記経路状態が通過可能から通過不可能に変化した搬送車を停止するように制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記複数の分岐経路のうち、いずれかの前記経路状態が通過不可能から通過可能に変化したことが前記検出手段において検出された際に、前記複数の搬送車の各々について、通過予定である分岐経路の再設定を行う再設定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記複数の搬送車のうち、前記判定によって前記軌道上を巡回可能でないとされた搬送車に加えて、前記再設定によって前記通過予定である分岐経路を変化すべきとされた搬送車を停止するように制御することを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器等の被搬送物を、分岐経路を有する軌道上で搬送する搬送システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の搬送システムとして、複数の搬送車が軌道上を走行することによって、被搬送物を搬送するというものがある。軌道は、例えば分岐箇所によって分岐された複数の分岐経路を有しており、搬送車が複数の分岐経路を走行することによって、様々な位置へと被搬送物を搬送することが可能とされる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような搬送システムでは、例えば軌道上において搬送車が故障するなどして、一部の分岐経路が通過不可能とされた場合には、搬送車が通過不可能とされた経路に進入してしまわないように、或いは搬送車の走行経路を再設定するために、複数の搬送車が全て走行を停止するように制御される。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２１３４９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、複数の搬送車の走行を全て停止させると、通過不可能とされた分岐経路を通過しない搬送車まで停止させることになってしまう。即ち、走行状態に支障のない搬送車まで停止されてしまうため、搬送効率が著しく低下してしまうおそれがあるという技術的問題点がある。
【０００６】
本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、効率的な搬送が可能な搬送システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の搬送システムは上記課題を解決するために、分岐箇所によって分岐された複数の分岐経路を有する軌道と、該軌道上を夫々走行する複数の搬送車と、前記複数の分岐経路の各々について、経路状態が通過可能であるか否かを検出する検出手段と、前記複数の搬送車の各々について、前記複数の分岐経路のうち、前記経路状態が通過可能である分岐経路を走行することで、前記軌道上を巡回可能であるか否かの判定を行う判定手段と、前記複数の搬送車のうち、前記判定において前記軌道上を巡回可能でないとされた搬送車を停止するように制御する制御手段とを備える。
【０００８】
本発明の搬送システムによれば、その動作時には、例えば天井に敷設されたレール等の軌道上を走行する、例えばビークル、ＯＨＴ（Overhead Hoist Transport）等の搬送車によって、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）等の被搬送物が搬送される。
【０００９】
軌道は、分岐箇所において分岐された複数の分岐経路を有しており、搬送車は複数の分岐経路を夫々走行することで、様々な位置に被搬送物を搬送する。尚、複数の分岐経路は、他の分岐経路と合流箇所において合流されており、搬送車は、複数の分岐経路を巡回可能とされている。尚、ここでの「巡回可能」とは、搬送車が通過可能である経路を周回して現在位置に戻ってくることが可能という趣旨であり、例えば障害物や行き止まりによって、走行が阻害されない状態を指す。
【００１０】
本発明では、検出手段によって、分岐経路毎に経路状態が通過可能であるか否かが検出される。尚、「経路状態が通過可能」とは、搬送車がその分岐経路を通り抜けて、他の分岐経路まで走行できる状態を意味している。逆に、経路状態が通過不可能とは、例えば故障した搬送車等の障害物等によって、搬送車が物理的に分岐経路を通過できない状態や、搬送車の走行を管理するシステム上で分岐経路が通過できないように設定されている状態を指す。
【００１１】
複数の分岐経路の各々について経路状態が検出されると、判定手段によって、複数の搬送車の各々が、複数の分岐経路のうち経路状態が通過可能である分岐経路を走行することで、軌道上を巡回可能であるか否かの判定が行われる。即ち、搬送車が軌道上を周回して現在位置に戻ってくることが可能であるか否かが判定される。また、巡回可能であるか否かを判定する際の基準位置は、搬送車が向かっている目的地であってもよい。即ち、搬送車が現在向かっている目的地から巡回可能であるか否かが判定されてもよい。
【００１２】
本発明では特に、複数の搬送車のうち、軌道上を巡回可能でないと判定された搬送車は、制御手段によって走行を停止するように制御される。よって、例えば搬送車が障害物と衝突したり、通過不可能と設定された分岐経路に誤って進入したりすることを防止することができる。加えて、搬送車を一旦停止させることで、新たな走行経路を確実に設定することができる。
【００１３】
また他方で、軌道上を巡回可能であると判定された搬送車は、停止するように制御されない。即ち、走行可能である分岐経路によって搬送を続けることができる搬送車については、搬送作業を続けるように制御される。このため、搬送作業の効率低下を低減することができる。
【００１４】
以上説明したように、本発明の搬送システムによれば、停止させるべき搬送車を適切に停止させることができるため、効率的に搬送を行うことが可能である。
【００１５】
本発明の搬送システムの一態様では、前記判定手段は、前記複数の分岐経路のうち、いずれかの前記経路状態が通過可能から通過不可能に変化したことが前記検出手段において検出された際に、前記判定を行う。
【００１６】
この態様によれば、判定手段において、複数の分岐経路のうち、いずれかの経路状態が通過可能から通過不可能に変化した際に判定が行われる。即ち、分岐経路の経路状態が通行可能のまま維持されている場合や、分岐経路の経路状態が通過不可能から通過可能へと変化した場合には、停止させるべき搬送車が新たに発生しないため、判定を行わないようにする。よって、判定処理を行う回数を好適に減少させ、システムにかかる負担を軽減することが可能である。加えて、判定処理に要する時間を短縮することができるため、より効率的に搬送を行うことが可能である。
【００１７】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記判定手段は、前記複数の搬送車のうち、通過予定である分岐経路の前記経路状態が通過可能から通過不可能に変化した搬送車について、前記判定を行う。
【００１８】
この態様によれば、複数の搬送車のうち、通過予定である分岐経路の経路状態が通過可能から通過不可能に変化した搬送車について、判定手段による判定が行われる。尚、「通過予定である分岐経路」とは、現在搬送車が通過している分岐経路ではないが、後に通過することになる分岐経路であり、例えば搬送車に与えられた搬送指令等によって決まる。
【００１９】
本態様では、通過予定である分岐経路の経路状態が通行可能のまま維持されている搬送車や、分岐経路の経路状態が通過不可能から通過可能へと変化した搬送車については、停止させなくともよいと判断し、判定を行わない。よって、判定の対象となる搬送車の数を減少させることができる。従って、システムにかかる負担を軽減することが可能である。加えて、判定処理に要する時間を短縮することができるため、より効率的に搬送を行うことが可能である。
【００２０】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記制御手段は、前記複数の搬送車のうち、前記判定によって前記軌道上を巡回可能でないとされた搬送車に加えて、通過予定である分岐経路の前記経路状態が通過可能から通過不可能に変化した搬送車を停止するように制御する。
【００２１】
この態様によれば、制御手段によって、通過予定である分岐経路の経路状態が通過可能から通過不可能に変化した搬送車が停止するように制御される。即ち、経路状態が通過不可能に変化した搬送車であれば、巡回可能であるか否かにかかわらず停止される。
【００２２】
複数の搬送車は、典型的には、通過予定である分岐経路として最適経路が設定される。例えば、最適経路は、目的地となる位置への最短経路や他の搬送車に邪魔にならないような経路として設定されている。
【００２３】
ここで、通過予定である分岐経路の経路状態が通過可能から通過不可能に変化すると、搬送車における最適経路は通過不可能となってしまう。これにより、搬送車は他の分岐経路（即ち、最適経路に含まれない分岐経路）を走行せざるを得ない状態となってしまう。本態様では、このような場合に搬送車を一旦停止させることで、搬送車に好適に迂回経路を設定することが可能となる。即ち、搬送車を停止させることで、確実に新たな経路を設定することができる。よって、搬送車は迂回経路を走行することにより搬送を続けることが可能となる。従って、搬送効率の低下を、より効果的に防止することが可能である。
【００２４】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記複数の分岐経路のうち、いずれかの前記経路状態が通過不可能から通過可能に変化したことが前記検出手段において検出された際に、前記複数の搬送車の各々について、通過予定である分岐経路の再設定を行う再設定手段を更に備え、前記制御手段は、前記複数の搬送車のうち、前記判定によって前記軌道上を巡回可能でないとされた搬送車に加えて、前記再設定によって前記通過予定である分岐経路を変化すべきとされた搬送車を停止するように制御する。
【００２５】
この態様によれば、複数の分岐経路のうち、いずれかの前記経路状態が通過不可能から通過可能に変化したことが検出手段において検出された際に、再設定手段によって、複数の搬送車の各々についての通過予定である分岐経路が再設定される。このような再設定は、例えば通過可能である分岐経路が増加することによって、最適経路が変化した際に行われる。具体的には、通過不可能から通過可能となった分岐経路を通過することによって、より効率的な搬送が行えるような場合には、通過可能となった分岐経路を通過するように、通過予定である分岐経路が再設定される。
【００２６】
ここで、再設定によって通過予定である分岐経路を変化すべきとされた搬送車は、制御手段によって停止するように制御される。これにより、再設定手段による再設定をより確実に行うことが可能となる。即ち、搬送車を走行させながら再設定を行うことにより、正確な再設定が行えなかったり、再設定に要する処理が複雑化してしまうことを防止することができる。また、再設定によって通過予定である分岐経路が変化しない搬送車は停止するように制御されないため、停止しなくとも済む搬送車が停止されてしまうことによって搬送効率が低下してしまうことを防止することができる。
【００２７】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する発明を実施するための最良の形態から明らかにされる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下では、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。
【００２９】
＜第１実施形態＞
先ず、第１実施形態に係る搬送システムの構成について、図１及び図２を参照して説明する。ここに図１は、第１実施形態に係る搬送システムの全体構成を概略的に示す上面図であり、図２は、ビークルの具体的な構成を示す斜視図である。尚、図１では、説明の便宜上、軌道の構成を簡略化しており、典型的には、より複数の分岐経路を有するように構成される。この点については、以降の図についても同様とする。
【００３０】
図１において、第１実施形態に係る搬送システムは、軌道１００と、複数のビークル２００と、コントローラ３００とを備えて構成されている。
【００３１】
軌道１００は、例えば天井に敷設されており、アルミニウムやステンレス等の金属から構成される。軌道１００は、分岐箇所において複数の分岐経路に分岐されている。尚、分岐経路は、典型的には、一の分岐箇所（或いは合流箇所）から、他の分岐箇所（或いは合流箇所）間の経路として設定されるが、軌道１００上のどの区間を一の分岐経路として設定するかは設計事項であり、任意の区間を一の分岐経路として設定することも可能である。
【００３２】
ビークル２００は、本発明の「搬送車」の一例であり、軌道１００に沿って夫々走行することで、半導体基板等の被搬送物を搬送する。ビークル２００は、例えばリニアモータを動力として、軌道１００上を走行する。また、ビークル２００の各々には識別番号が付与されており、例えば、後述するコントローラ３００等によって、どのビークル２００が、軌道１００上におけるどの位置を走行中であるかを識別することが可能である。尚、ここではビークル２００を４台しか図示していないが、典型的には、より多く（例えば数十台、或いは数百台）のビークル２００が軌道１００上に備えられる
【００３３】
図２において、ビークル２００は、軌道１００に吊下げられる形で取り付けられている。ビークル２００によって、被搬送物であるＦＯＵＰ４００を移載する際には、ビークル本体２００から、グリップ部２４０が棚５００上に配置されているＦＯＵＰ４００を把持できる位置まで下降する。グリップ部２４０は、複数のベルト２３０を介してビークル本体２００と接続されており、ベルト２３０を巻き出し、或いは巻き取ることによって上昇及び下降が可能とされている。ＦＯＵＰ４００がグリップ部２４０に把持されると、グリップ部２４０及び把持されたＦＯＵＰ４００がビークル本体２２０の位置まで上昇され、その後にビークル２００の走行が開始される。
【００３４】
図１に戻り、コントローラ３００は、例えばメモリや演算回路等を含んで構成されており、システム全体の動作を管理して制御するコントロールユニットである。コントローラ３００は、本発明の「検出手段」の一例である検出部３１０と、本発明の「判定手段」の一例である判定部３２０と、本発明の「制御手段」の一例である判定部３３０とを有している。
【００３５】
検出部３１０は、軌道１００における複数の分岐経路の各々について、経路状態が通過可能であるか否かを検出する。検出部３１０は、例えば軌道１００上の障害物を検出するセンサや、分岐経路毎に設定される経路状態を電子的に検出する回路等によって構成される。即ち、ここでの経路状態は、検出部が自動的に通過可能であるか否かを判定した結果に基づくものであってもよいし、手動で設定されたものであってもよい。検出部３１０による検出結果は、判定部３２０に出力される。
【００３６】
判定部３２０は、検出部３１０による検出結果に基づいて、ビークル２００が夫々軌道１００上を巡回可能であるか否かを判定する。判定部３２０には、検出部３１０による検出結果の他にも、各ビークル２００の目的地や通過予定経路等の情報が入力され、適宜判定に用いられる。判定部３２０における判定結果は、制御部３３０に出力される。
【００３７】
制御部３３０は、判定部３２０による判定において、軌道１００上を巡回可能でないとされたビークル２００を停止するように制御する。制御部３３０は、例えば無線や、軌道１００に設けられた配線等を介して、軌道１００上を走行するビークル２００を夫々制御する。
【００３８】
次に、第１実施形態に係る搬送システムの動作について、図３から図７を参照して説明する。ここに図３は、第１実施形態に係る搬送システムの動作の流れを示すフローチャートである。
【００３９】
図３において、第１実施形態に係る搬送システムの動作時には、先ず、検出部３１０（図１参照）が、軌道１００における各分岐経路について、経路状態が通行可能であるか否かを検出する（ステップＳ１１）。検出部３１０における検出は、例えば予め設定された所定期間毎に行われる。或いは、経路状態が変化した際に検出が行われるように構成されてもよい。
【００４０】
検出の結果、いずれかの分岐経路の経路状態が通行可能から通行不可能に変化した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３以降の処理に進む。一方、いずれの分岐経路の経路状態も通行可能のままである場合、或いは通行不可能が通行可能に変化した場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、再び分岐経路の経路状態を検出する段階へと戻る。
【００４１】
以降の処理では、各ビークル２００について、夫々判定が行われることになる。このため、判定対象となるビークルを識別するために、ビークル番号Ｖが“１”とされる（ステップＳ１３）。即ち、ビークル番号Ｖが“１”であるビークル２００についての判定を行うように決定する。尚、２台以上のビークル２００に対して同時に判定が行えるのであれば、軌道１００上の複数のビークル２００に対して、所定台数毎に或いは複数のビークル２００全てについて同時に判定を行ってもよい。
【００４２】
対象となるビークル２００が決定されると、対象となるビークル２００について、通過予定である分岐経路の経路状態が変化したか否かを判定する（ステップＳ１４）。即ち、経路状態の変化した分岐経路が、対象となるビークル２００の通過予定である分岐経路であるか否かを判定する。尚、ビークル２００が通過予定である分岐経路は、コントローラ３００（図１参照）において、ビークル２００毎に管理されている。
【００４３】
ここで、通過予定である分岐経路の経路状態が変化した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５以降の処理へと進む。一方、通過予定である分岐経路の経路状態が変化していない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、対象となるビークル２００については、走行に支障が無いと判断し、ステップＳ１５及びステップＳ１６の処理を省略する。
【００４４】
判定部３２０（図１参照）は、通過予定である分岐経路の経路状態が変化したビークル２００に対して、巡回可能であるか否かの判定を行う（ステップＳ１５）。即ち、経路状態が通行不可能となってしまった分岐経路を通過せずに、走行し続けることが可能であるか否かを判定する。この判定は、例えばビークル２００の新たな走行経路を探索した後に行われる。
【００４５】
ビークル２００が巡回可能であると判定された場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、対象となるビークル２００については、走行に支障が無いと判断し、ステップＳ１６の処理を省略する。一方、ビークルが巡回不可能であると判定された場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、制御部３３０（図１参照）が、対象となっているビークル２００の走行を停止するように制御する（ステップＳ１６）。これにより、ビークル２００が障害物と衝突したり、通過不可能と設定された分岐経路に誤って進入したりすることを防止することができる。また、より確実に、ビークル２００に対して新たな走行経路を設定する、或いは退避行動を指示することができる。
【００４６】
以下では、ビークルが巡回可能であるか否かの判定について、図４から図７に示す具体例を参照して説明する。ここに図４及び図６は夫々、第１実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させる場合の一例を示す上面図である。また図５及び図７は夫々、第１実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させない場合の一例を示す上面図である。尚、図４から図７では、説明の便宜上、１台のビークル２００のみを図示している。
【００４７】
図４において、ビークル２００が目的地点１１０に対して走行しているとする。尚、目的地点１１０とは、搬送すべきＦＯＵＰ４００が配置されている棚５００（図２参照）が存在する位置や、搬送中のＦＯＵＰ４００の搬送先である棚５００が存在する位置等である。ここで、図中に斜線で網掛けした分岐経路１００ａの経路状態が、通過可能から通過不可能に変化したとすると、ビークル２００は、目的地点１１０に到達することができなくなると共に、軌道１００上を巡回することもできなくなる。よって、このような場合には、ビークル２００は停止される。
【００４８】
図５において、図４に示した場合と同じ状況において、図中に斜線で網掛けした分岐経路１００ｂの経路状態が、通過可能から通過不可能に変化したとする。この場合、ビークル２００は、目的地点に到達することができ、その後も軌道１００上を巡回することが可能である。よって、このような場合には、ビークル２００は停止されない。
【００４９】
図６及び図７において、図６で示す場合には、図中に斜線で網掛けした分岐経路１００ｃの経路状態が、通過可能から通過不可能に変化したとすると、ビークル２００は、目的地点１１０に到達することができなくなると共に、軌道１００上を巡回することもできなくなる。よって、このような場合には、ビークル２００は停止される。一方、図７で示す場合には、分岐経路１００ｂが、図６で示した場合と反対方向を向くように設けられている。このため、分岐経路１００ｃの経路状態が通過可能から通過不可能に変化しても、ビークル２００は、分岐経路１００ｂを走行して目的地点に到達することができ、その後も軌道１００上を巡回することが可能である。よって、このような場合には、ビークル２００は停止されない。
【００５０】
以上のように、分岐経路の経路状態が通過可能から通過不可能に変化した際には、ビークル２００が通過可能である分岐経路を走行することで巡回可能であるか否かが判定され、その結果、停止されるビークル２００が決定される。
【００５１】
図３に戻り、ビークル２００が停止された後、或いはステップＳ１５及びステップＳ１６の処理が省略された後には、現在対象となっているビークル２００のビークル番号Ｖがｎであるか否かを判定する（ステップＳ１７）。尚、ここでの“ｎ”とは軌道１００上を走行しているビークルの総数である。即ち、ビークル番号Ｖがｎであるか否かを判定することによって、全てのビークル２００についての判定が終了したか否かが分かる。
【００５２】
ビークル番号Ｖがｎであれば（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、一連の処理は終了し、再び経路状態を検出する段階へと戻る。一方、ビークル番号Ｖがｎでない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、判定の対象となるビークル２００を変更する。具体的には、対象となるビークル番号Ｖをインクリメントすることで、他のビークル２００が対象となるように変更する（ステップＳ１８）。
【００５３】
対象となるビークル２００が変更されると、再びステップ１４以降の判定処理が行われる。このように判定処理が繰り返されることにより、軌道１００上の全てのビークル２００に対して、走行を停止させるか否かの判定が行われる。
【００５４】
以上説明したように、第１実施形態に係る搬送システムによれば、停止させるべきビークル２００を適切に停止させることができる。また、走行可能である分岐経路によって搬送を続けることができるビークル２００については、搬送作業を続けるように制御される。従って、効率的に搬送を行うことが可能である。
【００５５】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る搬送システムについて、図８から図１０を参照して説明する。ここに図８は、第２実施形態に係る搬送システムの動作の流れを示すフローチャートである。尚、第２実施形態は、上述の第１実施形態と比べて、動作時におけるビークルを停止させる条件が異なり、その他の構成や動作については概ね同様である。このため第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、その他の重複する部分については適宜説明を省略する。
【００５６】
図８において、第２実施形態に係る搬送システムの動作時には、先ず、上述した第１実施形態と同様に、経路状態の検出（ステップＳ２１）、経路状態が変化したか否かの判定（ステップＳ２２）、ビークル番号の初期設定（ステップＳ２３）が順に行われる。即ち、第１実施形態に係るステップＳ１１からステップＳ１３（図３参照）と同様の処理が行われる。
【００５７】
続いて、第２実施形態では、対象となるビークル２００について、通過予定である分岐経路の経路状態が変化したか否かを判定する（ステップＳ２４）。即ち、経路状態の変化した分岐経路が、対象となるビークル２００の通過予定である分岐経路であるか否かを判定する。
【００５８】
ここで、通過予定である分岐経路の経路状態が変化した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、制御部３３０（図１参照）が、対象となっているビークル２００の走行を停止するように制御する（ステップＳ２５）。即ち、第２実施形態では、第１実施形態に係るステップＳ１５（図３参照）における巡回可能であるか否かの判定が行われず、分岐経路の経路状態が変化したビークル２００の全てが停止するように制御される。一方、通過予定である分岐経路の経路状態が変化していない場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、対象となるビークル２００については、走行に支障が無いと判断し、ステップＳ２６の処理を省略する。
【００５９】
ビークル２００が停止された後、或いはステップＳ２５の処理が省略された後には、現在対象となっているビークル２００のビークル番号Ｖがｎであるか否かを判定し（ステップＳ２６）、ビークル番号Ｖがｎであれば（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、一連の処理を終了させる。一方、ビークル番号Ｖがｎでない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、ビークル番号をインクリメントして、判定の対象となるビークル２００を変更する（ステップＳ２７）。
【００６０】
以下では、第２実施形態に係る搬送システム特有の効果について、図８及び図９に示す具体例を参照して説明する。ここに図９は、第２実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させる場合の一例を示す上面図であり、図１０は、第２実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させない場合の一例を示す上面図である。尚、図９及び図１０では、図４等に示した第１実施形態に係る構成要素と同様の構成要素に同一の参照符合を付している。
【００６１】
図９において、ビークル２００が目的地点１１０に向かって走行しているとする。この場合、ビークル２００には、図中の破線で示すような最適経路（ここでは、目的地点１１０に最短で到達できるような経路）が設定されている。即ち、ビークル２００が通過予定である経路には分岐経路１００ｂが含まれている。ここで、図中に斜線で網掛けした分岐経路１００ｂの経路状態が、通過可能から通過不可能に変化したとすると、ビークル２００は、設定された最適経路を走行できなくなる。よって、このような場合には、ビークル２００は停止される。
【００６２】
図１０に示す場合では、分岐経路１００ｂが、図９で示す場合とは逆の方向に設けられている。よって、ビークル２００には、図中の破線で示すように、分岐経路１００ｃを含む経路が最適経路として設定される。ここで、図中に斜線で網掛けした分岐経路１００ｂの経路状態が、通過可能から通過不可能に変化したとしても、ビークル２００は、設定された最適経路を走行し目的地点１００に到達することができる。よって、このような場合には、ビークル２００は停止されない。
【００６３】
図９に示すような状況においては、ビークル２００は、分岐経路１００ｂを通過することはできなくなるものの、分岐経路１００ｃを迂回するように走行することで、目的地点１１０に到達し、その後も巡回を続けることが可能である。よって、ビークルを一旦停止するように制御し、迂回経路として分岐経路１００ｃを設定すれば、搬送効率の低下を抑制することが可能である。
【００６４】
以上説明したように、第２実施形態に係る搬送システムによれば、ビークル２００の通過予定である経路が変更されてしまうことによって、ビークルが通過予定である経路を走行できなくなった場合に、搬送効率が低下してしまうことを抑制することが可能である。
【００６５】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態に係る搬送システムについて、図１１から図１３を参照して説明する。ここに図１１は、第３実施形態に係る搬送システムの動作の流れを示すフローチャートである。尚、第３実施形態は、上述の第１及び第２実施形態と比べて、動作時におけるビークルを停止させる条件が異なり、その他の構成や動作については概ね同様である。このため第３実施形態では、第１及び第２実施形態と異なる部分について詳細に説明し、その他の重複する部分については適宜説明を省略する。
【００６６】
図１１において、第３実施形態に係る搬送システムの動作時には、先ず、上述した第１実施形態と同様に、経路状態の検出（ステップＳ３１）、経路状態が変化したか否かの判定（ステップＳ３２）、ビークル番号の初期設定（ステップＳ３３）が順に行われる。即ち、第１実施形態に係るステップＳ１１からステップＳ１３（図３参照）と同様の処理が行われる。但し、第３実施形態におけるステップＳ３２では、第１実施形態におけるステップＳ１２とは逆に、経路状態が通過不可能から通過可能に変化したか否かが判定される。
【００６７】
続いて、第３実施形態では、対象となるビークル２００について、最適経路が変化したか否かを判定する（ステップＳ３４）。即ち、経路状態が通過不可能から通過可能に変化した分岐経路を通過することにより、より好適に搬送を行えるようになったか否かを判定する。
【００６８】
ここで、最適経路が変化した場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、制御部３３０（図１参照）が、対象となっているビークル２００の走行を停止するように制御する（ステップＳ３５）。続いて、停止させたビークル２００に対して、本発明の「再設定手段」の一例である再設定部（図示せず：例えばコントローラ３００中に設けられる）は、経路の再設定を行う（ステップＳ３６）。即ち、新たな経路として、通過可能となった分岐経路を通過することとなる最適経路が設定される。一方、最適経路が変化していない場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、対象となるビークル２００については、走行を停止させなくともよいと判断し、ステップＳ３５及びステップＳ３６の処理を省略する。
【００６９】
ビークル２００が停止された後、或いはステップＳ３５及びステップＳ３６の処理が省略された後には、現在対象となっているビークル２００のビークル番号Ｖがｎであるか否かを判定し（ステップＳ３７）、ビークル番号Ｖがｎであれば（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、一連の処理を終了させる。一方、ビークル番号Ｖがｎでない場合（ステップＳ３７：ＮＯ）、ビークル番号をインクリメントして、判定の対象となるビークル２００を変更する（ステップＳ３８）。
【００７０】
以下では、第３実施形態に係る搬送システム特有の効果について、図１２及び図１３に示す具体例を参照して説明する。ここに図１２は、第３実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させる場合の一例を示す上面図であり、図１３は、第３実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させない場合の一例を示す上面図である。尚、図１２及び図１３では、図４等に示した第１及び第２実施形態に係る構成要素と同様の構成要素に同一の参照符合を付している。
【００７１】
図１２において、ビークル２００が目的地点１１０に向かって走行しているとする。この場合、ビークル２００には、図中の外側の破線で示すような最適経路が設定されている。即ち、ビークル２００は分岐経路１００ｃを通過して目的地点１１０に向かうように設定されている。ここで、図中に斜線で網掛けした分岐経路１００ｂの経路状態が、通過不可能から通過可能に変化したとすると、ビークル２００は、分岐経路１００ｂを通過することによって、より短時間で（言い換えれば、より短い走行距離で）目的地点１１０に到達することが可能となる。このため、ビークル２００の走行が一旦停止され、図中の内側の破線で示すような、分岐経路１００ｂを通過する経路が最適経路として再設定される。
【００７２】
図１３に示す場合では、分岐経路１００ｂが、図１２で示す場合とは逆の方向に設けられている。よって、分岐経路１００ｂの経路状態が、通過不可能から通過可能に変化したとしても、ビークル２００の最適経路は変化しない。即ち、ビークル２００の最適経路は、分岐経路１００ｂが通過可能か不可能かにかかわらず、分岐経路１００ｃを通過する経路となる。よって、このような場合には、ビークル２００は停止されず、経路の再設定も行われない。
【００７３】
以上説明したように、第３実施形態に係る搬送システムによれば、通過不可能となっていた分岐経路が通過可能となった場合に、ビークル２００に対してより適切な経路を確実に再設定することが可能である。従って、より効率的に搬送を行うことが可能である。
【００７４】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う搬送システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】第１実施形態に係る搬送システムの全体構成を概略的に示す上面図である。
【図２】ビークルの具体的な構成を示す斜視図である。
【図３】第１実施形態に係る搬送システムの動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させる場合の一例を示す上面図（その１）である。
【図５】第１実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させない場合の一例を示す上面図（その１）である。
【図６】第１実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させる場合の一例を示す上面図（その２）である。
【図７】第１実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させない場合の一例を示す上面図（その２）である。
【図８】第２実施形態に係る搬送システムの動作の流れを示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させる場合の一例を示す上面図である。
【図１０】第２実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させない場合の一例を示す上面図である。
【図１１】第３実施形態に係る搬送システムの動作の流れを示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させる場合の一例を示す上面図である。
【図１３】第３実施形態に係る搬送システムにおいて、ビークルを停止させない場合の一例を示す上面図である。
【符号の説明】
【００７６】
１００…軌道、１１０…目的地点、２００…ビークル、２２０…ビークル本体、２３０…ベルト、２４０…グリップ部、３００…コントローラ、３１０…検出部、３２０…判定部、３３０…制御部、４００…ＦＯＵＰ、５００…棚
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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