(57)【要約】【課題】拡張、又は縮小の際の応答性に優れ、且つ体壁に接する接触面積が大きい固定部を備えた医療機器を提供する。【解決手段】本発明に係る医療機器１は、体腔内に挿入される挿入部２と、前記挿入部２に設けられ、前記体腔壁と当接することで前記挿入部２を前記体腔に対し固定する固定ユニット３とを有し、前記固定ユニット３は、複数の切片６同士が環状に連結されることで前記挿入部２Ａの周方向に拡径可能に構成された拡径部４と、前記拡径部４に対し拡径するための駆動力を伝達するために前記拡径部４に接続された伝達部５と、を有している。【選択図】図１
2010207342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内に挿入される挿入部と、前記挿入部に設けられ、前記体腔壁と当接することで前記挿入部を前記体腔に対し固定する固定部とを有する医療機器において、
前記固定部は、
複数の切片同士が環状に連結されることで前記挿入部の周方向に拡径可能に構成された拡径部と、
前記拡径部に対し拡径するための駆動力を伝達するために前記拡径部に接続された伝達部と、
を具備したことを特徴とする医療機器。
【請求項２】
前記拡径部を構成する前記複数の切片は、前記挿入部の外周側面に沿って円周状に配置されるとともに、それぞれの切片は該円周の接線に沿って回動可能な回動中心部と、隣り合う切片同士が回動可能に連結される両端部を有し、
前記拡径部は、前記複数の切片がそれぞれ回動中心部を中心として隣り合う切片に対し連結状態を維持したまま回動し、前記円周方向に直行する前記両端部間の距離を変化させることで拡径することを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
【請求項３】
前記伝達部は、前記複数の切片の少なくとも１つに対し、該切片を回動させるための駆動力を伝達することを特徴とする請求項２に記載の医療機器。
【請求項４】
前記伝達部は、前記拡径部の拡張に伴い、前記拡径部との接続状態を維持したまま伸縮する伸縮部を有していることを特徴とする請求項２に記載の医療機器。
【請求項５】
前記伸縮部は、複数の切片同士がリンク機構により連結されたリンク構造により伸縮可能に構成したことを特徴とする請求項４に記載の医療機器。
【請求項６】
前記複数の切片は、夫々が隣り合う切片に対し、リンク機構により回動可能に連結されることを特徴とする請求項２に記載の医療機器。
【請求項７】
前記挿入部は、内視鏡の挿入部、又はカプセル型内視鏡のカプセル型内視鏡本体、又は長尺なオーバーチューブであることを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１項に記載の医療機器。
【請求項８】
前記伝達部材に接続され、前記拡径部に対し拡径するための駆動力を発生する駆動部を、前記内視鏡の挿入部、又は前記カプセル型内視鏡本体、又は前記オーバーチューブに設けたことを特徴とする請求項７に記載の医療機器。
【請求項９】
前記伝達部材は、ワイヤ、又は磁石を用いて前記駆動力を前記拡径部に伝達することを特徴とする請求項２に記載の医療機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入部を体腔に対して固定可能な固定部を有する医療機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡は、挿入部を経肛門的、経口的、又は経鼻的に体腔内に挿入して、診断、観察或いは処置等に用いられる。内視鏡の挿入部を例えば大腸の深部へ挿入する場合、腸管が複雑に屈曲しているため、単に挿入部を押し入れていくだけでは、内視鏡先端に力が伝わりにくく、深部への挿入は困難である。このため、大腸への挿入手技においては、湾曲操作、捻り操作、引き戻し操作などの手元操作などが行われてきた。
【０００３】
大腸への挿入手技を容易にするため、内視鏡の挿入部を大腸の腸壁に固定可能な固定部としてのバルーンを有する内視鏡が特許文献１に提案されている。この特許文献１には、第２バルーンを有するチューブ本体の先端に送気チューブを介して第１バルーンを取り付けたオーバーチューブを有するダブルバルーン式内視鏡装置に関する技術が開示されている。
【０００４】
また、空気等の流体注入によるバルーンの拡張以外の固定部として、例えば、特許文献２の内視鏡装置が開示されている。この特許文献２の図１０、１１には、押圧片及びばねで構成された第１の固定保持部及び第２の固定保持部を内視鏡先端部に夫々設け、前記押圧片をばねにより付勢することで、内視鏡先端を大腸の腸壁に固定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２７１９９２号公報
【特許文献２】特開２００４−９７３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、固定部としてバルーンを用いた特許文献１に記載の技術では、第１バルーン及び第２バルーンを、空気等の流体を注入することで拡張し、流体を排出することで収縮させている。そのため、第１バルーン及び第２バルーンの膨縮に時間がかかるという問題があった。
【０００７】
また、固定部として、押圧片及びばねを用いた特許文献２に記載の技術では、前記押圧片及び前記ばねが、内視鏡先端部の外周面に、例えば３個ずつ設けられている。そのため、押圧片の押圧面の幅寸法を合わせた寸法が最大で外周の長さになる。つまり、押圧片の接触面積が内視鏡の先端部の外周の長さに依存していた。
【０００８】
本発明は前記問題点に鑑みてなされたもので、拡張、又は縮小の際の応答性に優れ、且つ体壁に接する接触面積が大きい固定部を備えた医療機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の医療機器は、体腔内に挿入される挿入部と、前記挿入部に設けられ、前記体腔壁と当接することで前記挿入部を前記体腔に対し固定する固定部とを有する医療機器において、前記固定部は、複数の切片同士が環状に連結されることで前記挿入部の周方向に拡径可能に構成された拡径部と、前記拡径部に対し拡径するための駆動力を伝達するために前記拡径部に接続された伝達部と、を具備したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の医療機器によれば、拡張、又は縮小の際の応答性に優れ、且つ体壁に接する接触面積が大きい固定部を備えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施に係る医療機器の構成を示す斜視図。
【図２】図１の固定部を構成する拡径部及び伝達部の構成を説明するもので、拡径部及び伝達部を構成する切片を示す斜視図。
【図３】２つの切片を連結部材で連結する状態を示す斜視図。
【図４】、図３の状態からさらに複数の切片をリンク状に連結した状態を示す斜視図。
【図５】図１の駆動部の駆動軸と伝達部とを連結する連結部材の構成を示す斜視図。
【図６】図１の拡径部の切片と伝達部の切片とを連結する連結部材の構成を示す斜視図。
【図７】図１の固定部の拡径部が拡径された状態を示す側面図。
【図８】図１の固定部の拡径部が縮小された状態を示す側面図。
【図９】本発明の第２の実施の形態の医療機器の構成を示す模式図。
【図１０】図９のＡ矢印方向からみた構成図。
【図１１】固定ユニットの拡径部を拡径して腸壁内に挿入部を固定した状態でＳ結腸部を手繰り寄せる作用を説明する説明図。
【図１２】固定ユニットの拡径部を拡径して腸壁内に挿入部を固定した状態で脾湾曲部を手繰り寄せて短縮させる作用を説明する説明図。
【図１３】第２の実施の形態の医療機器の変形例１の構成を説明するための断面図。
【図１４】第２の実施の形態の医療機器の変形例２の構成を説明するための断面図。
【図１５】第２の実施の形態の医療機器の変形例３の構成を説明するための断面図。
【図１６】本発明の第３の実施の形態の医療機器の構成を示す構成図。
【図１７】第３の実施の形態の医療機器の作用を説明する説明図で、挿入方向に対して基端側の固定ユニットを拡径して固定した状態を示す図。
【図１８】図１７に示す状態から長手方向伸縮部を伸長させて進めた状態を示す図。
【図１９】図１８に示す状態から挿入方向の先端側の固定ユニットを拡径して固定すると同時に基端側の固定ユニットを収縮した状態を示す図。
【図２０】図１９に示す状態から長手方向伸縮部を収縮して医療機器を挿入方向に進めた状態を示す図。
【図２１】カプセル型内視鏡の観察窓以外の医療機器全体をカバー部材によって覆うように構成した場合の構成図。
【図２２】本発明の第４の実施の形態の医療機器の構成を示す構成図。
【図２３】第４の実施の形態の医療機器の作用を説明する説明図で、挿入方向に対して先端側の固定ユニットを拡径して固定した状態を示す図。
【図２４】図２３に示す状態から先端側の固定ユニットを収縮すると同時に後段の固定ユニットを拡径することで挿入方向に進めた状態を示す図。
【図２５】図２４に示す状態から拡径した固定ユニットを収縮すると同時に、基端側器を挿入方向に進めた状態を示す図。
【図２６】第４の実施の形態の医療機器の変形例４を示す構成図。
【図２７】リニアアクチュエータの変形例のアクチュエータの構成図。
【図２８】リニアアクチュエータの他の変形例のアクチュエータの構成図
【図２９】本発明の第５の実施の形態の医療機器の構成を示す構成図。
【図３０】第５の実施の形態の医療機器の作用を説明する説明図で、第１及び第２のバルーンを収縮して体腔内に挿入した状態を示す図。
【図３１】図３０に示す状態から後端側の第２のバルーンを膨らませて固定ユニットを拡径して固定した状態を示す図。
【図３２】図３１に示す状態から先端側の第１のバルーンを膨らませて固定ユニットが設けられた摺動筒部材を後端側に移動させて医療機器を挿入方向に進めた状態を示す図。
【図３３】図３２の状態から第２のバルーンを収縮させて固定ユニットを収縮して固定状態を解除した状態を示す図。
【図３４】図３４の状態から第１のバルーンを収縮させて摺動筒部材を挿入方向に引き寄せて進めた状態を示す図。
【図３５】第１のバルーン及び第２のバルーンの変形例を示す構成図。
【図３６】固定ユニットの拡径部を拡径／収縮させる手段の変形例を示す構成図。
【図３７】本発明の第６の実施の形態の医療機器に設けられた拡径部付き処置具の構成を示す断面図。
【図３８】図３８の拡径部付き処置具の固定ユニットを操作するための操作部を示す構成図。
【図３９】第６の実施の形態の医療機器の作用を説明する説明図であり、径が収縮する様子を示す図。
【図４０】本発明の第７の実施の形態の医療機器の構成を示す断面図。
【図４１】図４０の医療機器を小腸に挿入した場合の動作を説明する説明図。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態に係る医療機器について説明する。  
（第１の実施の形態）
図１から図８は、本発明の医療機器の第１の実施の形態に係り、図１は医療機器の構成を説明する図、図２から図４は、固定部を構成する拡径部及び伝達部の構成を説明するもので、図２は拡径部及び伝達部を構成する切片を示す斜視図、図３は２つの切片を連結部材で連結する状態を示す斜視図、図４は図３の状態からさらに複数の切片同士を連結した状態を示す斜視図、図５は駆動部の駆動軸と伝達部とを連結する連結部材の構成を示す斜視図、図６は拡径部の切片と伝達部の切片とを連結する連結部材の構成を示す斜視図、図７は拡径部が拡径された状態を示す側面図、図８は拡径部が縮小された状態を示す側面図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施の形態に係る医療機器１は、体腔内に挿入される挿入部２の先端側に、この挿入部２を体壁に対し固定する固定ユニット３を有している。
【００１４】
固定ユニット３は、固定部を構成する拡径部４及び伝達部５と、駆動ユニット１１とを有して構成される。拡径部４は、複数の切片６同士を環状に連結して挿入部２の周方向に拡径可能に構成されている。伝達部５は、複数の切片６同士を帯状に連結して拡径部４に対して、拡径するための駆動力を伝達する。伝達部５の切片６は、拡径部４を構成する切片６に接続される。駆動ユニット１１は、伝達部５に接続され、拡径部４に対し拡径するための駆動力を発生する駆動部を構成する。本実施形態において、駆動ユニット１１の本体部１３は、挿入部２内に設けられている。
【００１５】
尚、挿入部２とは、内視鏡の挿入部、又はカプセル型内視鏡の外形を構成する内視鏡本体、又は長尺なオーバーチューブ等、体腔内に挿入される挿入部位を指す。
【００１６】
前記固定ユニット３の構成について、図１から図８を用いて説明する。  
図１に示すように拡径部４は、複数の切片６によって構成される。これら複数の切片６は、図２に示すように回動中心部６Ａと、隣り合う切片６同士を回動可能に連結する連結部６Ｂを両端部に有している。
【００１７】
回動中心部６Ａは、切片６の長手方向の略中心に設けられ、孔６ａが形成されている。両端部の連結部６Ｂには、孔６ｂが夫々形成されている。図３に示すように切片６同士は、回転軸中心部６Ａに設けられた孔６ａに、連結部材としての例えばリベット７の取付部７ａを挿通し、この取付部７ａに受け部７ｂを嵌め込むことで、回動自在に連結される。
【００１８】
そして、連結された双方の切片の６の連結部６Ｂは、図４に示すようにそれぞれ他の切片６の連結部６Ｂをそれぞれ重ね合わせた状態で、連結部６Ｂのそれぞれの孔６ｂにリベット７の取付部７ａを挿通し、この取付部７ａに受け部７ｂを嵌め込んで、回動自在に連結される。
【００１９】
そして、図４で説明した連結作業を繰り返し、例えば２４個の切片６を連結することによって、図１に示した環状の拡径部４が構成される。この拡径部４を構成する複数の切片６は、挿入部２の外周に沿うように円周状に配置され、複数の回動中心部６Ａはその円周線（図１の符号３Ｃ参照）上に配置される。
【００２０】
拡径部４を構成する複数の切片６は、連結状態を維持したまま回動し、隣り合う切片６の連結部６Ｂ間の間隔６ＢＬ（図１参照）が変化することにより拡径、又は収縮される。具体的に、間隔６ＢＬが狭まることによって拡径し、拡がることによって縮径する。
【００２１】
つまり、拡径部４は、隣り合う切片６を回動可能に連結したリンク機構として構成されている。つまり、拡径部４は、伝達部５によって切片６の一つを動かすことにより、この動きに連動して全ての切片６が拡径又は収縮するリング状のパンタグラフ（マルチサイザー構造（Multi scissors）、或いはエクスパンダブル構造（Expandable construction ）ともいう）として構成されている。
【００２２】
伝達部５は、前記拡径部４の複数の切片６の少なくとも１つに対し、複数の切片６を回動させるための駆動力を伝達する。  
具体的に、伝達部５は、拡径部４との接続状態を維持したまま伸縮する一対の伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃを有している。  
これら３つの伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃは、駆動軸１２から拡径部４の円周線方向に放射状に、且つ等間隔となるように配置される。即ち、後述する駆動軸連結部材９に設ける３つの折曲部９ａを、周方向に１２０度間隔で設ける。このことによって、駆動軸１２からの駆動力を効率良く拡径部４に伝達することができる。
【００２３】
これら伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃは、前記拡径部４と同様に複数の切片６で構成され、前記拡径部４と同様に複数の切片６同士をリンク機構で連結したことにより伸縮可能な構成である。
【００２４】
伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃの端部は、それぞれ拡径部４と駆動ユニット１１とに連結される。伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃを構成する複数の切片６の内、拡径部４が形成する円周線３Ｃ側に位置する２つの切片６は、連結部材８を介して、拡径部４を構成する隣り合う２つの切片６の回動中心部６Ａにそれぞれ回動可能に連結される。
【００２５】
連結部材８は、図６に示すように、例えばＬ字状に形成され、略直角に折曲された２つの折曲部８ａ、８ａを有している。折曲部８ａ、８ａには、それぞれリベット７の取付部７ａが挿通する孔８ｂ、８ｂが形成されている。
【００２６】
一方、伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃを構成する複数の切片６の内、拡径部４が形成する円周線３Ｃの中心側に位置する２つの切片のうち一方は、駆動軸１２に軸支された駆動軸連結部材９に回動可能に連結され、他方は駆動ユニット１１に固定された固定連結部材１０に回動自在に連結される。
【００２７】
駆動軸連結部材９は、図５に示すように軸部に対して所定角度で設けられた３つの折曲部９ａ、９ａ、９ａと、駆動ユニット１１の駆動軸１２を挿通して嵌着するための取付孔９ｃとを有して構成される。折曲部９ａにはリベット７の取付部７ａが挿通する孔９ｂが形成されている。前記所定角度は、一対の伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃによって効率良く駆動力を拡径部４に伝達できる角度、すなわち１２０゜に設定される。
【００２８】
尚、伝達部５は、３つの伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃを備えた構成に限定されることはなく、複数の伸縮部を設ける構成であっても良い。
【００２９】
また、前記拡径部４及び伝達部５に用いられる切片６は、生体適合性のある材質を用いて弾性力を有する板状に形成されている。生体適合性のある部材としては、例えば、ポリプロピレン等の樹脂製、或いはステンレス等の金属製である。切片６は、摺動性を有することが望ましい。
【００３０】
さらに、拡径部４を構成する切片６の幅寸法は、拡径部４を収縮させた際の径寸法に影響を与え、幅寸法を狭く形成することにより、収縮した際の径を小さくするのに有効である。一方、拡径部４を構成する切片６の長さは、拡径部４を収縮させた際の長手方向の長さに影響を与える。そのため、切片６の長さは、必要に応じて適宜設定される。
【００３１】
また、切片６の幅及び長さは、大腸等の体壁に当接する接触面積に影響する。したがって、体壁への固定力、収縮した際の拡径部４の径寸法等を考慮して設定される。
【００３２】
次に、複数の切片６を用いて構成される、拡径部４の組立て及び伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃの組み立てについて説明する。  
まず、図３に示すように一方の切片６の回動中心部６Ａに、もう一方の切片６の回動中心部６Ａを重ねるように配置する。そして、重ねられた切片６同士を回動自在に連結する。  
次に、図４に示すように、連結された双方の切片の６の連結部６Ｂに、それぞれ他の連結された切片６の連結部６Ｂを回動自在に連結する。そして、連結された切片６の連結部６Ｂ同士を連結する作業を繰り返し、図１に示した環状の拡径部４を形作る。
【００３３】
次いで、一対の伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃを組み立てる。このとき、例えば４個の切片６をそれぞれ、図３、図４で説明したように連結し、図１に示した伸縮自在な伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃを形作る。
【００３４】
次に、組み立てた拡径部４と伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃとを連結する。  
さらに、拡径部４の所定位置に配置された２つの切片６の連結部６Ｂと、伸縮部５Ａの一端側に配置された２つの切片６の連結部６Ｂとを、連結部材８を介して回動自在に連結する。
【００３５】
その際、まず、拡径部４の所定の２つの切片の内、一方の切片６の連結部６Ｂの孔６ｂ及び連結部材８の一方の折曲部８ａの孔８ｂにリベット７の取付部７ａを挿通し、この取付部７ａに受け部７ｂを嵌め込み、拡径部４の切片６に連結部材８を回動自在に連結する。
【００３６】
次に、連結部材８の他方の折曲部８ａの孔８ａ及び伸縮部５Ａの一方の切片６の連結部６Ｂの孔６ｂにリベット７の取付部７ａを挿通し、この取付部７ａに受け部７ｂを嵌め込み、伸縮部５Ａの一方の切片６を連結部材８に回動自在に連結する。
【００３７】
その後、拡径部４のもう一方の切片６にも、前述と同様に連結部材８を介して前記伸縮部５Ａの他方の切片６を回動自在に連結する。  
尚、伸縮部５Ｂと拡径部４との連結、及び伸縮部５Ｃと拡径部４との連結についても、前記伸縮部５Ａの連結作業と同様に行う。これにより、一対の伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃの拡径部４への連結を完了する。
【００３８】
上述において拡径部４を２４個の切片６で構成し、一対の伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃをそれぞれ４個の切片６で構成するとしている。しかし、拡径部４及び伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃを構成する切片６の数は、これらに限定されるものではなく、体壁への固定力、拡径部４の径寸法を考慮して適宜、数を設定する。
【００３９】
次に、拡径部４に連結されている一対の伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃを、駆動ユニット１１に連結する。  
その際、まず、伸縮部５Ａの一方の切片６の連結部６Ｂの孔６ｂ及び予め駆動ユニット１１の先端側に固定された連結部材１０の折曲部１０ａの孔にリベット７の取付部７ａを挿通し、この取付部７ａに受け部７ｂを嵌め込むことで、伸縮部５Ａの一方の切片６を連結部材１０に回動自在に連結する。
【００４０】
次に、伸縮部５Ａの他方の切片６の連結部６Ｂの孔及び予め駆動ユニット１１の駆動軸１２に装着された駆動軸連結部材９の折曲部９ａの孔９ａにリベット７の取付部７ａを挿通し、この取付部７ａに受け部７ｂを嵌め込むことで、伸縮部５Ａの他方の切片６を駆動軸連結部材９に回動自在に連結する。
【００４１】
そして、伸縮部５Ｂの２つの切片６、及び伸縮部５Ｃの２つの切片６についても、前記伸縮部５Ａと同様に、連結部材１０及び駆動軸連結部材９に回動自在に連結する。  
こうして、図１に示すように挿入部２に、挿入部２の周方向に拡径可能な拡径部４と、この拡径部４に対し拡径するための駆動力を伝達するための伝達部５と、駆動力を発生する駆動ユニット１１とを備えた固定ユニット３が装着される。
【００４２】
尚、駆動ユニット１１は、本体部１３内に設けられて突出する駆動軸１２が、挿入部２の挿入軸方向に進退可能に構成されている。また、この駆動ユニット１１は、図示しない信号ケーブルによって、内視鏡２の操作部を介してコントロールユニットに接続され、駆動に必要な電源が供給される。そして、駆動ユニット１１の駆動軸１２の進退駆動は、図示しない操作部に設けたスイッチ操作に基づき、コントロールユニットによって制御される。
【００４３】
次に、第１の実施の形態の作用について、図７及び図８を用いて説明する。  
図７、図８に示す固定ユニット３を大腸に挿入される内視鏡の挿入部２に配設し、大腸の所望の部位において固定し、観察を行うものとする。  
術者は、予め、図示しない操作部のスイッチを操作して、固定ユニット３の拡径部４を、図８に示すように収縮させ、この収縮させた状態で、大腸への挿入を行う。
【００４４】
ここで、固定ユニット３の拡径部４を収縮させる動作を説明する。  
拡径部４を収縮させる場合、術者のスイッチ操作によって、駆動ユニット１１の駆動軸１２を挿入部２の挿入方向（前方方向）に移動させる。
【００４５】
駆動軸１２が挿入部２の前方方向に移動すると、この駆動軸１２に固定された駆動軸連結部材９に連結されている伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃの切片６の連結部６Ｂが夫々、前方方向に移動する。
【００４６】
すると、伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃの隣り合う切片６の連結部６Ｂ間の距離１２Ｌが大きくなっていくことにより、これら切片６の他方の連結部６Ｂ側が円周線３Ｃの中心側に近づいてくる。そして、この切片６の他方の連結部６Ｂの中心軸方向への移動に連動して伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃを構成する他の切片６も円周線３Ｃの中心側に近づいてくる。その結果、図１に示すように拡径していた拡径部４が、円周線の中心側に向かって収縮して、図８に示す収縮状態になる。
【００４７】
固定ユニット３を有する挿入部２を大腸に挿入して、挿入部２を大腸の所定箇所で固定する場合を説明する。  
この場合、術者は、操作部のスイッチ操作を行って、駆動ユニット１１の駆動軸１２を挿入部２の手元側方向に移動させる。
【００４８】
駆動軸１２が挿入部２の手元側方向に移動すると、この駆動軸１２に固定された駆動軸連結部材９に連結されている伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃのそれぞれの切片６の連結部６Ｂが手元側方向に移動する。
【００４９】
すると、伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃの隣り合う切片６の連結部６Ｂ間の距離１２Ｌが小さくなっていくことにより、これら切片６の他方の連結部６Ｂが円周線外側に向かって移動する。そして、この切片６の他方の連結部６Ｂの外側の移動に連動して伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃを構成する他の切片６も円周線３Ｃ外側に移動していく。その結果、図８に示すように収縮していた拡径部４は、図１又は図７に示すように拡径した状態になり、拡径部４の複数の切片６がそれぞれ大腸の腸壁内に当接する。
【００５０】
このとき、拡径部４の円周は、挿入部２の先端部の円周に比べて遙かに大きく、腸壁の全周に当接するので、固定ユニット３による大きな固定力を得られるので、挿入部２を所望する箇所に確実に固定することができる。
【００５１】
また、拡径部４を構成する複数の切片６は、弾力性があり、リベット７によって複数の切片６が連結される構成で複数の凹凸を形成しているので、腸壁から滑ることなく安定した接触状態を得ることができる。
【００５２】
また、駆動ユニット１１の駆動軸１２の駆動に伴って拡径部４が拡径、収縮するので、従来技術の空気等、流体の注入によるバルーンの膨縮に比べて応答性が格段に優れ、拡径と収縮と短時間で切り換える事が出来る。
【００５３】
従って、第１の実施の形態によれば、拡張又は収縮するための応答性を向上することができ、且つ体壁への接触面積を大きくして安定した固定力を得ることができる固定ユニット３を備えた内視鏡を実現できる。
【００５４】
（第２の実施の形態）
図９及び図１０は、本発明の医療機器の第２の実施の形態に係り、図９は医療機器の構成を示す模式図、図１０は図９のＡ矢印方向からみた図である。尚、第２実施形態において、第１の実施の形態の医療機器と同様の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【００５５】
第２の実施の形態の医療機器１Ａは、内視鏡２による観察を確実にするための改良がなされている。具体的に、医療機器１Ａは、内視鏡２の挿入部２の湾曲部方向に固定ユニット３を有して構成される。
【００５６】
内視鏡２の挿入部２の先端部２１には、例えば観察部位を観察する観察窓２１ａ及びこの観察窓２１ａを洗浄するための洗浄ノズル（図示せず）等が設けられている。先端部２１の後端側には湾曲部２０を備えている。
【００５７】
先端部２１内には、観察窓から入射した光像を電気信号に変換する固体撮像素子を含む撮像ユニット（図示せず）が設けられている。図１０に示すように挿入部２内には、送気管路２０ａ、送水管路２０ｂ、吸引管路を兼ねる処置具チャンネル２０ｃ、撮像ユニットから延出する撮像ケーブル、及び前記固定ユニット３に駆動信号を供給するユニットケーブル等を一纏めにした信号ケーブル２０ｄが挿通されている。
【００５８】
先端部２１には、固定ユニット３を先端部２１に固設する固定ユニット取付具１４が取り付けられている。固定ユニット取付具１３は、固定ユニット３を湾曲部２０方向に配置させる。固定ユニット取付具１４には、駆動ユニット１１の本体部１３が固定されている。固定ユニット取付具１４は、先端部２１に着脱自在であり、取付状態においてユニットケーブルと固定ユニットとが電気的に接続される。
【００５９】
駆動ユニット１１の駆動軸１２には、図１０に示すように、３つの伸縮部５Ａ、５Ｂ５Ｃの切片６が装着されている。つまり、固定ユニット３は、図１０に示すように、３つの伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃを有して構成されている。
【００６０】
実施形態においては、固定ユニット３の固定部によって挿入部２を管腔壁に固定したときに、観察窓の中心を管腔の中心に略一致させるため、伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃのうち、例えば伸縮部５Ａを構成する切片６の数を、伸縮部５Ｂ、５Ｃを構成する切片６の数よりも少なくしている。
【００６１】
例えば、伸縮部５Ａを２組の切片６で構成し、伸縮部５Ｂ、５Ｃを４組の切片６でそれぞれ構成している。勿論、伸縮部５Ｂ、５Ｃの切片６の組数は同じであり、この組数よりも伸縮部５Ａの切片の組数が少なくなるようにすれば、組数については限定されることはない。
【００６２】
また、これら伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃは、挿入部２の挿入方向に対して垂直な面において夫々の角度が不均一となるように配置されている。
【００６３】
従って、このように固定ユニット３の伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃを設けたことにより、駆動ユニット１１を、図１０に示すように挿入部２を避けて配置することができ、また、固定ユニット３の伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃが接続される駆動軸１２と、先端部２１の観察窓２１ａとを挿入部２の挿入軸方向に平行な略延線上に配置することができる。
【００６４】
即ち、駆動軸１２を固定ユニット３の拡径部４の中心から位置ずれさせて、拡径部４を拡径した場合に、前記観察窓１２の中心を拡径部４の略中心に配置させることができるようになっている。
【００６５】
尚、前記固定ユニット３は、内視鏡２の挿入部２の先端部２１の後端側に設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、湾曲部の前後に設けて構成しても良い。  
次に、第２の実施の形態の作用について説明する。  
医療機器１Ａの挿入部２を、例えば、大腸内に挿入して観察を行う際、予め、固定ユニット３の拡径部４は収縮される。このとき、本実施形態の医療機器１Ａにおいては、収縮された固定部を構成する複数の切片６が先端部２１の外周に配置される。このため、観察窓の視野範囲が遮られることなく、挿入部２を深部に向けて押し進めることができる。
【００６６】
次いで、挿入部２が大腸の所望の位置に到達して固定ユニット３の拡径部４を拡径して挿入部２を固定したとする。
【００６７】
この場合、第２の実施の形態においても、拡径した拡径部４の複数の切片６が大腸の腸壁内と当接することで、第１の実施の形態と同様に挿入部２を確実に固定できる。  
さらに、本実施形態において、固定ユニット３は、第１の実施の形態とは異なり、伸縮部５Ａ、５Ｂ、５Ｃの切片６の組数が異なった構成であるため、拡径部４の中心が観察窓の中心に一致するように拡径／伸縮する。即ち、先端部２１の観察窓を大腸の腸壁内に対し略中心となるようにセンタリングを行って観察を行うことができる。
【００６８】
これにより、大腸の腸壁が閉じている場合であっても、腸壁を拡径部４によって均等に押し広げることにより、目的部位の観察を良好に行うことができる。尚、この場合、送気／送水／吸引機能を併用すればより効果的である。
【００６９】
尚、例えば、図１１に示すように、大腸のＳ字結腸部１００内を通過させる途中で固定ユニット３の拡径部４を拡径させて腸壁内に挿入部２を固定し、この固定状態のまま、術者が挿入部２を手元側に引き戻すことにより、大腸のＳ字結腸部１００を手繰り寄せることも可能である。
【００７０】
この場合、拡径部４の複数切片６と腸壁との固定状態は、強いものであるため、確実にＳ字結腸部１００を手繰り寄せることができ、その後の挿入部２Ａの挿入を円滑に行うことが可能となる。
【００７１】
さらに、このような固定ユニット３の強い固定力を利用した一例としては、例えば、図１２に示すように、挿入部２の脾湾曲部通過を挙げられる。先端部２１が脾湾曲部１０１内を通過する際、固定ユニット３の拡径部４を拡径させて挿入部２を固定する。そして、この固定状態のまま、術者が前記同様に挿入部２を手元側に引き戻すことにより、Ｓ状結腸１００を短縮させることもできる。  
従って、第２の実施の形態によれば、拡径部４、伝達部５の切片６を縮径させた状態で、観察視野を十分に確保することができる。また、医療機器１Ａにおいて、固定ユニット３は、拡径部４の中心が観察窓の中心に合うように拡径するので、観察窓を大腸の腸管内に対し略中心となるようにセンタリングを行うことができる。よって、大腸の腸壁が閉じている場合であっても、腸壁を拡径部４によって押し広げることにより、目的部位の観察を良好に行うことができる。その他の効果は第１の実施の形態と同様である。
【００７２】
尚、第２の実施の形態では、挿入部２の先端部２１の湾曲部側に固定ユニット取付具１４を介して固定ユニット３を設ける構成について説明したが、後述する変形例１〜３に示すように、固定ユニット３を、先端キャップ２３又はオーバーチューブ２７に設ける、或いは固定ユニット３を処置具として構成して内視鏡２の挿入部内の処置具チャンネルに挿通して用いても良い。このような変形例１〜３について図１３〜図１５を用いて説明する。
【００７３】
（変形例１）
図１３は第２の実施の形態の医療機器の変形例１の構成を説明するための断面図である。尚、図１３の固定部は拡径した状態を示している。  
図１３に示すように、変形例１の医療機器１Ｂは、内視鏡２の先端部２１に、固定部である拡径部４及び伝達部５が設けられた先端キャップ２３を装着して構成されている。
【００７４】
この先端キャップ２３への固定部の取り付けは、図１３に示すように、円周線中心側に配置される伸縮部５Ａ、５Ｂの一方（先端側）のそれぞれ切片６が先端キャップ２３の先端側に固定され、他方の夫々の切片６が、先端キャップ２３の周面上において挿入軸方向に摺動自在に嵌装された磁性体リング２４に固定されている。
【００７５】
従って、前記磁性体リング２４を先端キャップ２３の周面上で挿入軸方向に進退させることにより、この進退に連動して前記伸縮部５Ａ、５Ｂを伸縮させて拡径部４を上述の実施の形態と同様に拡径又は縮小させることが可能になっている。
【００７６】
ここで、変形例１では、前記磁性体リング２４を進退させるための駆動力は、図１３に示すように、内視鏡２の挿入部２内の処置具チャンネル２０ｃ内に挿通される強磁石を備えた磁石付き移動具２５によって得ている。
【００７７】
この磁石付き移動具２５は、ワイヤ２５ａの先端部に強力な磁力を備えた磁石２６を固定して構成されている。ワイヤ２５ａは、図示しない内視鏡２の鉗子口側から延出している。術者が、磁石付き移動具２５のワイヤ２５ａを鉗子口に対して出し入れすることにより、磁石２６が挿入軸方向に進退する。すると、この磁石２６の磁力によって引き寄せられる前記磁性体リング２４は、磁石２６の進退と共に挿入軸方向に進退することになる。
【００７８】
このように、本実施形態においては、駆動ユニットを設けることなく、磁性体リング２４を進退させることで、拡径部４を拡径又は収縮させることができる。
【００７９】
変形例１の医療機器１Ａは、大腸等の体腔内への挿入時における作用については前記第２の実施の形態と略同様であるので説明を省略する。
【００８０】
従って、変形例１によれば、駆動ユニット１１を設けることなく、拡径部４を拡径／収縮することが出来るので、医療機器１Ｂのコスト低減を図ることができる。その他の効果は上述した実施の形態と同様である。
【００８１】
（変形例２）
図１４は第２の実施の形態の医療機器の変形例２の構成を説明するための断面図である。尚、図１４に示す固定部は拡径した状態を示している。  
図１４に示すように、変形例２の医療機器１Ｃは、内視鏡２の挿入部２を挿通可能に構成されたオーバーチューブ２７に固定部である拡径部４及び伝達部５を設けて構成されている。
【００８２】
このオーバーチューブ２７は、先端側に固定部が設けられている。尚、固定部の配設位置は、オーバーチューブ２７の先端側に設けることが望ましいが、必要に応じて配設位置を変えても良い。
【００８３】
オーバーチューブ２７と固定ユニット３との取り付けは、図１４に示すように、円周線中心側に配置される伸縮部５Ａ、５Ｂの一方（先端側）のそれぞれ切片６がオーバーチューブ２７内のチャンネル２７Ｂに挿通されるワイヤ２８の先端部に固定され、他方の夫々の切片６が、オーバーチューブ２７の周面上に固定されている。
【００８４】
変形例２では、前記伸縮部５Ａ、５Ｂを伸縮させるための駆動力は、変形例１と同様に駆動ユニットではなく、図１４に示すように、オーバーチューブ２７内のチャンネルに挿通されるワイヤ２８の押し引きによって得ている。
【００８５】
尚、このワイヤ２８は、固定ユニット３の拡径部４を縮小する際に押し出す操作を行う必要があるため、ある低度の剛性を有していることが望ましい。
【００８６】
従って、術者は、このオーバーチューブ２７の基端側のチャンネル２９の開口から突出するワイヤ２８を押し引きすることにより、固定ユニット３の伸縮部５Ａ、５Ｂの一方（先端側）のそれぞれの切片６を挿入軸方向に進退させることが可能となる。
【００８７】
このようにして、伸縮部５Ａ、５Ｂを伸縮させることで、変形例１と同様に固定ユニット３の拡径部４を拡径又は収縮させることができる。
【００８８】
変形例２の医療機器１Ｃは、大腸等の体腔内への挿入時における作用については前記実施の形態と略同様である。尚、必要に応じてオーバーチューブ２８を大腸の深部へと挿入し、所望箇所で固定部によってオーバーチューブ２８を固定し、その後、オーバーチューブ２８内の挿入部２の挿通状態を微調整すれば、より観察部位を効果的に観察することが可能となる。
【００８９】
従って、変形例２によれば、変形例１と同様に駆動ユニット１１を設けなくても、固定ユニット３を拡径／収縮することが出来るので、医療機器１Ｂのコスト低減を図ることができる。
【００９０】
また、オーバーチューブ２７を用いることで、内視鏡２の挿入部２を大腸に挿入し易くなり、さらに、固定部と併用すれば、様々な挿入方法が行えるといった効果も有する。その他の効果は前記第２の実施の形態と同様である。
【００９１】
（変形例３）
図１５は第２の実施の形態の医療機器の変形例３の構成を説明するための断面図である。尚、図１５に示す拡径部は拡径した状態を示している。  
図１５に示すように、変形例３の医療機器１Ｄは、内視鏡２の処置具チャンネル２１Ａに挿通される、拡径部４を先端部に設けた拡径部付き処置具３０として構成されている。
【００９２】
拡径部付き処置具３０は、拡径部４と、この拡径部４が先端部に設けられる管状部材３０Ａと、この管状部材３０Ａ内に挿通して設けられた３つの伸縮チューブ部材３１、３２、３３とを有して構成されている。
【００９３】
管状部材３０Ａの基端部は、内視鏡２の操作部近傍に設けられた鉗子口（図示せず）から突出して、術者によって管状部材３０Ａ内の伸縮チューブ３１、３２、３３内を挿通する後述する伸縮ワイヤ３１ａ〜３３ｂの押し引きの操作が可能に構成されている。
【００９４】
変形例３においては、前記第１及び第２の実施の形態と伝達部５の構成が異なり、前記伸縮チューブ３１、３２、３３が伝達部５を構成している。
【００９５】
ここで、伝達部５を構成する伸縮チューブ部材３１、３２、３３を説明する。  
伸縮チューブ部材３１は、２本の伸縮ワイヤ３１ａ、３１ｂを内部に有している。これら２本の伸縮ワイヤ３１ａ、３１ｂは、拡径部４の所定位置の切片６の連結部６Ｂにそれぞれ接続されている。
【００９６】
具体的には、一方の伸縮ワイヤ３１ａが前記切片６の先端部２１側の連結部６Ｂに接続され、もう一方の伸縮ワイヤ３１ｂが前記切片６の反対側の連結部６Ｂに接続されている。
【００９７】
伸縮ワイヤ３１ａ、３１ｂと前記切片６の連結部６Ｂとの接続については、夫々の伸縮ワイヤ３１ａ、３１ｂが連結部６Ｂに設けられた夫々のリベット７の孔に挿通後、折り返して伸縮チューブ３１内に挿通することで行われている。
【００９８】
また、伸縮チューブ部材３２は、同様に２本の伸縮ワイヤ３２ａ、３２ｂを内部に有している。これら２本の伸縮ワイヤ３２ａ、３２ｂは、拡径部４の所定位置の切片６の連結部６Ｂにそれぞれ接続されている。  
具体的には、一方の伸縮ワイヤ３２ａが前記切片６の先端部２１側の連結部６Ｂに接続され、もう一方の伸縮ワイヤ３２ｂが前記切片６の反対側の連結部６Ｂに接続されている。
【００９９】
さらに、伸縮チューブ部材３３も同様に２本の伸縮ワイヤ３３ａ、３３ｂを内部に有し、これら２本の伸縮ワイヤ３３ａ、３３ｂも上述と同様に拡径部４の所定位置の切片６の連結部６Ｂにそれぞれ接続されている。
【０１００】
尚、伸縮チューブ３１〜３３の内部のそれぞれの伸縮ワイヤ３１ａ〜３３ｂは、拡径部４の挿入軸方向に対して垂直な面においてそれぞれ均等の角度で配置された各切片６の連結部６Ｂに接続されている。
【０１０１】
また、変形例３では、３つの伸縮チューブ３１〜３３を設けた構成について説明したが、それ以上設ける構成、或いは、２つの伸縮部５Ａ、５Ｂに対応するように２つ設ける構成であっても良い。
【０１０２】
このような構成の医療機器１Ｄにおける作用を説明する。  
変形例３の医療機器１Ｄにおいては、固定ユニット３の拡径部４の拡径／収縮は、術者によって、鉗子口から突出する３つの伸縮チューブ３１〜３３内の各伸縮ワイヤ３１ａ〜３３ｂを適宜引き戻すことによって行われる。
【０１０３】
例えば、図１５に示すように拡径状態である拡径部４を、収縮する場合、術者は、手元側に配された３つの伸縮チューブ３１〜３３内の伸縮ワイヤ３１ａ、３２ａ、３３ａを同時に引き寄せる。尚、伸縮ワイヤ３１ｂ、３２ｂ、３３ｂを同時に押し出しても良い。
【０１０４】
すると、各伸縮ワイヤ３１ａ、３２ａ、３３ａに接続している各切片６の連結部６Ｂが先端部２１側に引き寄せられる。すると、各切片６は、隣り合う切片６の連結部６Ｂ間の距離が大きくなるように回動中心部６Ａを中心にして回動する。これにより、拡径部４は縮小状態となる。
【０１０５】
逆に、拡径部４を縮小状態から拡径する場合には、術者は、手元側に配された３つの伸縮チューブ３１〜３３内の伸縮ワイヤ３１ｂ、３２ｂ、３３ｂを同時に引き寄せる。尚、伸縮ワイヤ３１ａ、３２ａ、３３ａを同時に押し出しても良い。
【０１０６】
すると、各伸縮ワイヤ３１ｂ、３２ｂ、３３ｂに接続している各切片６の連結部６Ｂが先端部２１側に引き寄せられる。すると、各切片６は、隣り合う切片６の連結部６Ｂ間の距離が短くなるように回動中心部６Ａを中心にして回動する。これにより、拡径部４は図１５に示すように拡径状態となる。
【０１０７】
尚、各伸縮ワイヤ３１ａ〜３３ｂによる押し引きの力を効果的に拡径部４に伝達するために、３つの伸縮チューブ３１〜３３の先端部の位置を、挿入軸方向において拡径部４の後方の位置に配置することが望ましい。  
また、前記伸縮ワイヤ３１ａ〜３３ｂは、押し引き動作によって力を確実に各切片６に伝達するためにある低度の剛性を有していることが望ましい。  
さらに、３つの伸縮チューブ３１〜３３は、夫々内挿する伸縮ワイヤ３１ａ〜３３ｂが摺動可能な材質、例えば生体適合性のあるポリプロピレン等の樹脂で構成することが望ましい。勿論、これ以外の生態適合性のある材質であれば良い。  
その他の構成は、前記実施の形態と同様である。
【０１０８】
従って、変形例３によれば、変形例１、２と同様に駆動ユニット１１を設けることなく、拡径部４を拡径／収縮することが出来、また、伝達部５を構成する伸縮部を設けずに、少なくとも６本の伸縮ワイヤ３１ａ〜３３ｂを有する３つの伸縮チューブ３１〜３３によって拡径部４を拡径／収縮することができるので、医療機器の部品点数の削減を図ることができる。また、拡径部付き処置具３０を用いることで、より効果的に観察部位の観察が行えるといった効果も有する。その他の効果は前記第２の実施の形態と同様である。
【０１０９】
ところで、前記第１及び第２の実施の形態に係る医療機器１は、主要部である固定部の腸壁に対する固定機能を活用して、例えば自走式内視鏡として構成したり、或いはカプセル型内視鏡のブレーキ機能として構成したり、各種様々な実施様態を実現できる。このような実施の形態を後述する。
【０１１０】
（第３の実施の形態）
図１６から図２０は、本発明の医療機器の第３の実施の形態に係り、図１６は、第３の実施の形態の医療機器の構成を示す構成図、図１７から図２０は、第３の実施の形態の医療機器の作用を説明する説明図であり、図１７は、挿入方向に対して基端側の固定ユニットを拡径して固定した状態、図１８は、図１７に示す状態から長手方向伸縮部を伸長させて進めた状態、図１９は、図１８に示す状態から挿入方向の先端側の固定ユニットを拡径して固定すると同時に基端側の固定ユニットを収縮した状態、図２０は、図１９に示す状態から長手方向伸縮部を収縮して医療機器を挿入方向に進めた状態を夫々示している。  
尚、図１６から図２０は第１の実施の形態の装置と同様の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０１１１】
第２の実施の形態の医療機器１Ｅは、前記第１及び第２の実施の形態の医療機器とは異なり、自走式内視鏡として構成している。
【０１１２】
具体的には、医療機器１Ｅは、図１６に示すように、カプセル型内視鏡２Ａと、固定ユニット３を備えた第１のリニアアクチュエータ１１Ａと、長手方向伸縮部３Ａを備えた第２のリニアアクチュエータ１１Ｂと、固定ユニット３を備えた第３のリニアアクチュエータ１１Ｃとを有して構成されている。
【０１１３】
カプセル型内視鏡２Ａと第１のリニアアクチュエータ１１Ａとは、図示しない連結手段により連結されている。また、第１のリニアアクチュエータ１１Ａと第２のリニアアクチュエータ１１Ｂとは前記長手方向伸縮部３Ａによって連結されている。さらに、第２のリニアアクチュエータ１１Ｂと第３のリニアアクチュエータ１１Ｃとは、図示しない連結手段により連結されている。  
尚、連結手段は、例えば回転自在で且つ角度が自在に変位可能な連結部材を用いている。
【０１１４】
長手方向伸縮部３Ａは、例えば前記第１の実施の形態における伸縮部５Ａ、５Ｂと同様に、複数の切片６を用いて前記エクスパンダブル構造（Expandable construction ）となるように構成されている。第２のリニアアクチュエータ１１Ｂの挿入方向側には、図示しない駆動軸が設けられ、この駆動軸を進退させることにより、前記長手方向伸縮部３Ａが挿入軸方向に伸長又は縮小することになる。この長手方向伸縮部３Ａの先端側は、前記第１のリニアアクチュエータ１１Ａの後端側に連結されている。
【０１１５】
尚、長手方向伸縮部３Ａは、伸長時、或いは収縮時においても、ある程度の柔軟性を有しており、管腔の曲がった部分に対応して湾曲可能である。
【０１１６】
また、第１及び第３のリニアアクチュエータ１１Ａ、Ｃには、図示しないが駆動ユニットが設けられ、この駆動軸を進退させることにより、前記第１の実施の形態と同様に伸縮部５Ａ、５Ｂを伸縮させることで拡径部４を拡径又は収縮することができる。
【０１１７】
さらに、カプセル型内視鏡２Ａ、及び第１〜第３のリニアアクチュエータ１１Ａ〜１１Ｃには、夫々観察手段或いは固定ユニット３、長手方向伸縮部３Ａを駆動するための電源が水密に内装されている。
【０１１８】
このような構成により、本実施の形態の医療機器１Ｅは、図１６に示すように、カプセル型内視鏡２Ａを先端部に配置し、その後段に、第１のリニアアクチュエータ１１Ａ、第２のリニアアクチュエータ１１Ｂ、第３のアクチュエータ１１Ｃとを順に連結することで、自走式内視鏡として構成している。
【０１１９】
尚、前記カプセル型内視鏡２Ａ、及び第１〜第３のリニアアクチュエータ１１Ａ〜１１Ｃの駆動操作については、図示しないコントロールユニットとの遠隔操作、或いは第３のアクチュエータ１１Ｃの後端側から駆動制御するためのケーブルを延出させ、このケーブルを介して図示しない操作部等のコントロールユニットからの操作信号を供給することで操作される。
【０１２０】
また、本実施の形態では、カプセル型内視鏡２Ａと、固定ユニット３を備えた２つの第１及び第３のリニアアクチュエータ１１Ａ、１１Ｃと、長手方向伸縮部３Ａを備えた第２のリニアアクチュエータ１１Ｂとで医療機器１Ｅを構成したが、固定ユニットを備えたリニアアクチュエータを２つ以上複数設けるとともに、長手方向伸縮部３Ａを備えたリニアアクチュエータを複数設けて連結して構成しても良い。
【０１２１】
次に、本実施の形態における医療機器１Ｅの作用について図１７〜図２０を用いて説明する。  
いま、本実施の形態に係る医療機器１Ｅを大腸等の体腔２００内に挿入し、その後、自走によって自動的に深部へ自走させるものとする。
【０１２２】
この場合、まず、術者は、図１７に示すように、体腔２００内に挿入されている医療機器１Ｅにおいて、第３のリニアアクチュエータ１１Ｃの固定ユニット３の拡径部４を拡径させる操作を行う。
【０１２３】
すると、図示しないコントロールユニットは、第３のリニアアクチュエータ１１Ｃの駆動を制御する。これにより、この拡径部４は拡径し、拡径することによって腸壁に当接して、第３のリニアアクチュエータ１１Ｃを固定する。
【０１２４】
その後、術者は、図１７に示す状態のまま、第２のリニアアクチュエータ１１Ｂの長手方向伸縮部３Ａを伸長するように操作を行う。この操作に基づき、図示しないコントロールユニットは、第２のリニアアクチュエータ１１Ｂの駆動を制御して、長手方向伸縮部３Ａを伸長させる。
【０１２５】
すると、図１８に示すように、第２及び第３のリニアアクチュエータ１１Ｂ、１１Ｃの体腔２００内の位置は変わらないが、長手方向伸縮部３Ａの伸長によって、前段の第１のリニアアクチュエータ１１Ａ及びカプセル型内視鏡２Ａが挿入方向へと進むことになる。
【０１２６】
そして、術者は、図１８に示す状態のまま、第１のリニアアクチュエータ１１Ａの固定ユニットの拡径部４を拡径させる操作を行うとともに、拡径していた第３のリニアアクチュエータ１１Ｃの拡径部４を収縮させる操作を行う。この操作に基づき、図示しないコントロールユニットは、第１及び第３のリニアアクチュエータ１１Ａ、１１Ｃの駆動を制御して、第１のリニアアクチュエータ１１Ａの拡径部４を拡径させて固定した後、第３のリニアアクチュエータ１１Ｃの拡径部４を収縮させる。
【０１２７】
すると、図１９に示すように、第１のリニアアクチュエータ１１Ａの拡径部４が拡径することで腸壁に当接して、カプセル型内視鏡２Ａ及び第１のリニアアクチュエータ１１Ａを固定する。また、第３のリニアアクチュエータ１１Ｃの拡径部４が収縮することで、第３のリニアアクチュエータ１１Ｃの固定を解除する。
【０１２８】
その後、術者は、図１９に示す状態のまま、第２のリニアアクチュエータ１１Ｂの長手方向伸縮部３Ａを収縮させる操作を行う。この操作に基づき、図示しないコントロールユニットは、第２のリニアアクチュエータ１１Ｂの駆動を制御して、第２のリニアアクチュエータ１１Ｂの長手方向伸縮部３Ａを収縮させる。
【０１２９】
すると、図２０に示すように、カプセル型内視鏡２Ａ及び第１のリニアアクチュエータ１１Ａの体腔２００内の位置は変わらないが、長手方向伸縮部３Ａの収縮によって、後段の第２及び第３のリニアアクチュエータ１１Ｂ、１１Ｃが挿入方向へと引き寄せられる。  
このように、図１７から図２０に示す動作を繰り返し行うことで、医療機器１Ｅは、体腔２００内において自走して進み、深部へと挿入することができる。
【０１３０】
尚、前記動作例では、図１７から図２０に示す一連の動作を術者の操作によって行うとしているが、自走モードを実行した際に図示しないコントロールユニットによって前記一連の動作を自動的の駆動制御するように構成しても良い。
【０１３１】
従って、第３の実施の形態によれば、前記したように動作させることによって、医療機器１Ｅを自走式内視鏡として構成することが可能である。  
また、本実施の形態の医療機器１Ｅは、前記固定ユニット３及び長手方向伸縮部３Ａの応答性が早いので、例えばダブルバルーンを用いて自走する自走式内視鏡よりも早い速度で進ませることができるといった効果もある。
【０１３２】
尚、本実施の形態の医療機器１Ｅは、特に大腸用として作用・効果を説明したが、医療機器１Ｅ自体の小型化及び細径化が成されているので、小腸用として用いることも可能である。この場合の作用については、小腸の途中まで挿入し、挿入状態が停滞した時点で自走モードを実行し、前記したような動作によって深部へと進むように動作すれば良い。
【０１３３】
また、第３の実施の形態では、図２１に示すように、カプセル型内視鏡２Ａの観察窓以外の医療機器１Ｅ全体を、柔軟性があり且つ肉厚が薄いカバー部材３５によって覆うように構成しても良い。  
この場合、カバー部材３５は、第１及び第３のリニアアクチュエータ１１Ａ、１１Ｃの各固定ユニット３の配置位置に、固定力を高めるための溝部３６を設けて構成する。これにより、溝部３５により当接される腸壁から滑ることもなく、また、他の部分については滑り易くなるので、より進み易くなるといった効果も得る。  
尚、溝部３６の形状は、単に溝を設けるだけでなく、その溝部分を予め凹ましておき、この凹んだ部分に凸凹部を設けて構成しても良い。これにより、さらに固定力を高めることができる。また、カバー部材３５の材質としては、さらに、伸縮性があり、透明な材質を用いることが望ましい。
【０１３４】
（第４の実施の形態）
図２２から図２５は、本発明の医療機器の第４の実施の形態に係り、図２２は、第４の実施の形態の医療機器の構成を示す構成図、図２３から図２５は、第４の実施の形態の医療機器の作用を説明する説明図であり、図２３は、挿入方向に対して先端側の固定ユニットを拡径して固定した状態、図２４は、図２３に示す状態から先端側の固定ユニットを収縮すると同時に後段の固定ユニットを拡径することで挿入方向に進めた状態、図２５は、図２４に示す状態から拡径した固定ユニット３を収縮すると同時に、基端側器を挿入方向に進めた状態を夫々示している。  
尚、図２２から図２５は、前記第３の実施の形態の装置と同様の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０１３５】
第４の実施の形態の医療機器１Ｆは、前記第３の実施の形態の医療機器Ｅと同様に自走式内視鏡として構成されたものであるが、長手方向伸縮部３Ａを設けずに、３つの固定ユニット３の拡径部４を順次拡径／収縮させることによって蠕動しながら進むように構成されている。
【０１３６】
具体的には、医療機器１Ｆは、図２２に示すように、カプセル型内視鏡２Ａと、固定ユニット３を備えた３つの第１〜第３のリニアアクチュエータ１１Ａ、１１Ｄ、１１Ｅとを有して構成されている。
【０１３７】
カプセル型内視鏡２Ａと第１のリニアアクチュエータ１１Ａとは、例えば回転自在で且つ角度が自在に変位可能な球形状の連結部材３７により連結されている。また、第１の第１のリニアアクチュエータ１１Ａと第２のリニアアクチュエータ１１Ｄとは、例えば回転自在で且つ角度が自在に変位可能な連結部材３８（図２３参照）により連結されている。さらに、第２のリニアアクチュエータ１１Ｄと第３のリニアアクチュエータ１１Ｅとは、前記連結部材３８により連結されている。  
尚、前記連結部材３７、３８は、前記したような形状に限定されるものではない。また、各リニアアクチュエータ１１Ａ、１１Ｄ、１１Ｅとの連結は、例えば各固定ユニット３の拡径部４により連結しても良い。
【０１３８】
また、前記第１〜第３のリニアアクチュエータ１１Ａ、１１Ｄ、１１Ｅの構成は、前記第３の実施の形態と同様であり、遠隔操作、或いは第３のアクチュエータ１１Ｅの後端から延出されるケーブルを介して操作される。
【０１３９】
また、本実施の形態では、リニアアクチュエータ１１Ａ、１１Ｄ、１１Ｅの各固定ユニット３は、挿入方向とは逆側の後端側に配置されて連結しているが、挿入方向側に配置して連結するように構成しても良い。  
その他の構成は前記第３の実施の形態と同様である。
【０１４０】
このような構成により、本実施の形態の医療機器１Ｆは、図２２に示すように、カプセル型内視鏡２Ａを先端部に配置し、その後段に、第１のリニアアクチュエータ１１Ａ、第２のリニアアクチュエータ１１Ｄ、第３のアクチュエータ１１Ｅとを順に連結することで、自走式内視鏡として構成している。
【０１４１】
次に、本実施の形態における医療機器１Ｆの作用について図２２〜図２５を用いて説明する。  
いま、図２２に示すように、本実施の形態に係る医療機器１Ｅを大腸等の体腔２００内に挿入し、その後、自走によって自動的に深部へ自走させるものとする。
【０１４２】
この場合、まず、術者は、図２２に示すように、体腔２００内に挿入されている医療機器１Ｅにおいて、第１のリニアアクチュエータ１１Ａの固定ユニット３の拡径部４を拡径させる操作を行う。この操作に基づき、図示しないコントロールユニットは、第１のリニアアクチュエータ１１Ａを駆動制御して、拡径部４を拡径させる。
【０１４３】
すると、この拡径部４は、図２３に示すように拡径することで腸壁に当接して、第１のリニアアクチュエータ１１Ａを固定する。
【０１４４】
このとき、第１のリニアアクチュエータ１１Ａの拡径部４が拡径して腸壁と当接する際に、第１のリニアアクチュエータ１１Ａを挿入方向へと進ませる力が僅かに生じ、この力によって第１のリニアアクチュエータ１１Ａは挿入方向へと進む。
【０１４５】
その後、術者は、図２３に示す状態から、第１のリニアアクチュエータ１１Ａの拡径部４を収縮させると同時に第２のリニアアクチュエータ１１Ｄの拡径部４を拡径させる操作を行う。この操作に基づき、図示しないコントロールユニットは、第１及び第２のリニアアクチュエータ１１Ａ、１１Ｄを駆動制御して、第１のリニアアクチュエータ１１Ａの拡径部４を収縮させると同時に、第２のリニアアクチュエータ１１Ｄの拡径部４を拡径させる。
【０１４６】
すると、図２４に示すように、第１のリニアアクチュエータ１１Ａの拡径部４が収縮すると同時に、第２のリニアアクチュエータ１１Ｄの拡径部４が拡径により腸壁と当接する。
【０１４７】
このとき、第２のリニアアクチュエータ１１Ｄの拡径部が腸壁に当接することで、前記同様に挿入方向に進ませる僅かな力が生じ、この力によって、第２のリニアアクチュエータ１１Ｄは挿入方向へと進む。
【０１４８】
そして、術者は、図２４に示す状態から、第２のリニアアクチュエータ１１Ｄの拡径部４を収縮させると同時に第３のリニアアクチュエータ１１Ｅの拡径部４を拡径させる操作を行う。この操作に基づき、図示しないコントロールユニットは、第２及び第３のリニアアクチュエータ１１Ｄ、１１Ｅを駆動制御して、第２のリニアアクチュエータ１１Ｄの拡径部４を収縮させると同時に、第３のリニアアクチュエータ１１Ｅの拡径部４を拡径させる。
【０１４９】
すると、図２５に示すように、第２のリニアアクチュエータ１１Ｄの拡径部４が収縮すると同時に、第３のリニアアクチュエータ１１Ｅの拡径部４が拡径により腸壁と当接する。
【０１５０】
このとき、第３のリニアアクチュエータ１１Ｅの拡径部４が腸壁に当接することで、前記同様に挿入方向に進ませる僅かな力が生じ、この力によって、第３のリニアアクチュエータ１１Ｅは挿入方向へと進む。
【０１５１】
このような、図２３から図２５に示す動作を、例えば短時間の間で繰り返し行うことで、医療機器１Ｆは、体腔２００内において蠕動するように自走して進み、深部へと挿入することができる。
【０１５２】
尚、本実施の形態では、カプセル型内視鏡２Ａと、固定ユニット３を備えた３つの第１〜３のリニアアクチュエータ１１Ａ、１１Ｄ、１１Ｅとで医療機器１Ｆを構成したが、固定ユニット３を備えたリニアアクチュエータを３つ以上設けて連結して構成しても良い。
【０１５３】
従って、第４の実施の形態によれば、前記第３の実施の形態の長手方向伸縮部３Ａを設けることなく、カプセル型内視鏡２Ａと、固定ユニット３を備えた３つのリニアアクチュエータ１１Ａ、１１Ｄ、１１Ｅとを有する医療機器１Ｆを、自走内視鏡として構成することが可能となる。
【０１５４】
また、第４の実施の形態の医療機器１Ｆは、前記第３の実施の形態と同様に駆動の応答性が早く、また、第１〜第３のリニアアクチュエータ１１Ａ、１１Ｄ、１１Ｅの各拡径部４が短時間の間に順次拡径／収縮を繰り返し駆動する。そのため、前記医療機器１Ｆは、確実に蠕動しながら自走して進ますことができ、特に小腸などの体腔内を観察するには有効で、観察性能の向上化に寄与できる。
【０１５５】
尚、第４の実施の形態に係る医療機器１Ｆは、例えば図２６の変形例４に示すように、改良しても良い。このような変形例４を後述する。
【０１５６】
（変形例４）  
図２６は第４の実施の形態の医療機器の変形例４を示す構成図である。  
図２６に示すように、変形例４に係る医療機器１Ｇは、略第４の実施の形態の医療機器１Ｆと略同じ構成であり、カプセル型内視鏡２Ｘと、このカプセル型内視鏡２Ｘに連結される改良された第１〜第３のリニアアクチュエータ１１Ｘ、１１Ｙ、１１Ｚと、この第３のリニアアクチュエータ１１Ｚに連結されるカプセル型ユニット２Ｙとを有して構成されている。
【０１５７】
カプセル型内視鏡２Ｘと第１のリニアアクチュエータ１１Ｘ、第１のリニアアクチュエータ１１Ｘと第２のリニアアクチュエータ１１Ｙ、第２のリニアアクチュエータ１１Ｙと第３のリニアアクチュエータ１１Ｚ、そして第３のリニアアクチュエータ１１Ｚとカプセル型ユニット２Ｙとの夫々の連結は、前記連結部材３７によって連結されている。
【０１５８】
カプセル型ユニット２Ｙは、前記カプセル型内視鏡２Ｂ１及び第１〜第３のリニアアクチュエータ１１Ｘ〜Ｚを駆動するのに必要なバッテリ、及び図示しないコントロールユニッにより遠隔操作するのに必要な送受信部等の電気回路群を内蔵している。勿論、このカプセル型ユニット２Ｙからケーブルを延出させて、前記コントロールユニットにより操作が行えるように構成しても良い。
【０１５９】
また、第１〜第３のリニアアクチュエータ１１Ｘ〜１１Ｚは、図２６に示すように、固定ユニット３の拡径部４内に収容されるように構成されている。即ち、第１〜第３のリニアアクチュエータ１１Ｘ〜１１Ｚ自体を夫々小さく構成するとともに、伸縮部５Ａ、５Ｂの一方の切片６をリニアアクチュエータの先端部にそれぞれ固定し、もう一方の切片６をリニアアクチュエータの後端部から突出する駆動軸１２に連結部材９を介してそれぞれ固定している。
【０１６０】
このような構成により、拡径部４を縮小させた状態において、この拡径部４を含む各第１〜第３のリニアアクチュエータ１１Ｘ〜１１Ｚの外径を、前記カプセル型内視鏡２Ｘ及びカプセル型ユニット２Ｙの外径Ｌ（図２６参照）と略同じ、或いは小さく構成することが可能となり、また、長手方向全体の長さも前記第４の実施の形態の医療機器１Ｆよりも短くなり、小型化の実現が可能となる。  
その他の構成及び作用は前記第４の実施の形態と同様である。
【０１６１】
従って、変形例４によれば、前記第４の実施の形態と同様の効果が得られる他に、医療機器１Ｇの小型化に大きく寄与できるといった効果が得られる。  
また、医療機器１Ｇを構成するカプセル型内視鏡２Ｘ、第１〜第３のリニアアクチュエータ１１Ｘ〜１１Ｚ、及びカプセル型ユニット２Ｙは、夫々回動自在で且つ角度も自由に変えられる球形状の連結部材３７で連結されているため、大腸或いは小腸などのあらゆる湾曲部に対しても曲がって形状に沿って進むことが可能となり、挿入性を向上できるといった効果もある。
【０１６２】
尚、前記第３及び第４の実施の形態、及び変形例４に用いられるリニアアクチュエータは、前記構成に限定されるものではなく、リニアアクチュエータに代わりに、モータ等の駆動手段を有するアクチュエータとして構成しても良い。  
例えば、図２７に示すように、このアクチュエータ４０は、駆動手段としてのモータ４２と、このモータ４２の回転軸４２ａに設けられた外ネジ部４３と、この外ネジ部４３に螺合する内ネジ部４４が内周面に設けられ、この内ネジ部４４とは逆側の軸方向に突出するように駆動軸１２が設けられた内ネジ棒４５と、この内ネジ棒４５を軸方向に移動自在に設けた外装部４１と、この外装４１内に設けられ、図示しないコントロールユニットからのリモコン信号を受信し、この受信したリモコン信号に基づいて前記モータ４２を駆動制御するラジコンユニット４２と、前記外装４１内に設けられ、前記モータ４２に駆動電力を供給する電池等のバッテリ４７とを有して構成される。尚、モータ４２とバッテリ４７とは接続線４７ａにより接続されている。
【０１６３】
このような構成によれば、モータ４２の回転動力が、回転軸４２ａ、外ネジ部４３、内ネジ部４４を介して伝達されることで、この内ネジ部４４を内周面に有する内側ネジ棒４５が軸方向に進退されることになる。即ち、モータ４２の回転を正回転／逆回転させるように制御することで、駆動軸１２を軸方向の前方に移動させたり、或いは軸方向の後方に移動させたりできる。こうして、この駆動軸１２に連結される固定ユニットの拡径部４を拡径又は収縮させることが可能となる。
【０１６４】
また、例えば、図２８に示すように、アクチュエータ５０は、前記した図２７に示す外ネジ部４３、内ネジ部４４及び内ネジ棒４５に代えて、モータ４２の回転軸４２ａに設けたピニオンギア５２と、このピニオンギア５２に螺合するクラウンギア５３と、このクラウンギア５３の回転軸５３ａに設けられたカム部５４と、このカム部５４に係合するカム受け部４５を有する駆動軸１２と、この駆動軸１２を軸方向後方側に付勢する付勢部５６とを設けて構成しても良い。
【０１６５】
このような構成により、前記変形例と同様に、モータ４２の回転動力が、回転軸４２ａ、ピニオンギア５２、クラウンギア５３、カム部５４，カム受け部５５を介して伝達されることで、このカム受け部５５を有する駆動軸１２が付勢部５６の付勢力に抗して軸方向前方に移動し、付勢部５６の付勢力によって後方に移動して進退されることになる。こうして、この駆動軸１２に連結される固定ユニットの拡径部４を拡径又は収縮させることが可能となる。
【０１６６】
尚、図２７及び図２８に示す変形例において、ラジコンユニット４６内に、モータ４２の回転量を検知するセンサを設け、このセンサの検知結果に応じて、モータ４２の駆動を停止する、或いは回転量を調整するように制御しても良い。  
即ち、固定ユニット３に、例えば腸壁との接触等による外部からの負荷が加わった場合に、図示しないコントトロールユニットは、その負荷が大きい場合、モータ４２の駆動を停止させる。これにより、安全性を向上できる。
【０１６７】
勿論、遠隔操作ではなく、アクチュエータ４０、５０にケーブルを接続して外部からのコントロールユニットにより、モータ４２の駆動を制御したり、また、コントロールユニットからモータ４２の駆動電力を供給するように構成すれば、バッテリ４７を設けずに済むので、アクチュエータ４０、５０の小型化に寄与できる。
【０１６８】
（第５の実施の形態）  
図２９から図３４は、本発明の医療機器の第５の実施の形態に係り、図２９は、第５の実施の形態の医療機器の構成を示す構成図、図３０から図３４は、第５の実施の形態の医療機器の作用を説明する説明図であり、図３０は、第１及び第２のバルーンを収縮して体腔内に挿入した状態、図３１は、図３０に示す状態から後端側の第２のバルーンを膨らませて固定ユニットを拡径して固定した状態、図３２は、図３１に示す状態から先端側の第１のバルーンを膨らませて固定ユニットが設けられた摺動筒部材を後端側に移動させて医療機器を挿入方向に進めた状態、図３３は、図３２の状態から第２のバルーンを収縮させて固定ユニットを収縮して固定状態を解除した状態、図３４は、図３４の状態から第１のバルーンを収縮させて摺動筒部材を挿入方向に引き寄せて進めた状態を夫々示している。
【０１６９】
尚、図２９から図３４は、前記第１の実施の形態と同様の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０１７０】
第５の実施の形態の医療機器１Ｈは、内視鏡２の挿入部２に後付けすることで、この挿入部２を進める挿入補助手段として構成したものであって、固定ユニットを拡径／収縮させるリニアアクチュエータなどの駆動手段に代えて、空気の送気／吸気により拡張／収縮する２つのバルーン及び摺動筒部材を用いて前記挿入補助手段を構成している。
【０１７１】
具体的には、医療機器１Ｈは、図２９に示すように、内視鏡２の挿入部２に配置され、挿入軸方向に摺動可能で固定部である拡径部４及び伝達部５を備えた摺動筒部材５９と、第１のバルーン６０と、この第１のバルーン６０に接続された第１の送気／吸引チューブ６１と、第２のバルーン６２と、この第２のバルーン６２に接続された第２の送気／吸引チューブ６３とを有して構成されている。
【０１７２】
第１のバルーン６０は、挿入部２の湾曲部２０の後方の周面に外付け固定され、挿入軸方向に内外径が変化することなく伸縮可能な蛇腹形状に構成された円筒状のバルーンである。この第１のバルーン６０の後端側には、図示しない送気／吸引手段により前記第１のバルーン６０に空気等の流体を送気／吸引するための第１の送気／吸引チューブ６１が接続されている。また、第１のバルーン６０の後端側には、前記摺動筒部材５９の先端部が固定されている。
【０１７３】
摺動筒部材５９は、例えば生体適合性のあるポリプロピレン等の樹脂で構成されている。また、摺動筒部材５９の第１のバルーン６０が固定される先端部の周面上には、固定ユニット３の伸縮部５Ａ、５Ｂの先端側の切片６が回動可能に固定され、後端側の切片６は、第２のバルーン６２の先端部に回動可能に固定されている。
【０１７４】
この第２のバルーン６２は、前記第１のバルーン６０と同様に、挿入軸方向に内外径が変化することなく伸縮可能な蛇腹形状に構成された円筒状のバルーンであり、先端部が前記固定ユニット３の伸縮部５Ａ、５Ｂの後端側の切片６が固定されるとともに、摺動筒部材５９の後端側の周面上に伸縮自在に配置されている。
【０１７５】
また、この第２のバルーン６２後端側には、図示しない送気／吸引手段により前記第２のバルーン６２に空気等の流体を送気／吸引するための第２の送気／吸引チューブ６３が接続されている。
【０１７６】
従って、第２の送気／吸引チューブ６３を介して空気等の流体を送気／吸引して第２のバルーン６２を伸縮することで、固定ユニット３の伸縮部５Ａ、５Ｂを伸縮させ、その結果、拡径部４を拡径又は収縮させることができる。
【０１７７】
また、第１の送気／吸引チューブ６１を介して空気等の流体を送気／吸引して第１のバルーン６０を伸縮することで、挿入部２を挿通している摺動筒部材５９を挿入軸方向又は逆方向に移動させることができる。
【０１７８】
尚、第１のバルーン６０及び第２のバルーン６２は、長手方向が蛇腹形状で、且つ挿入軸方向に対して垂直な面においては円筒状に形成されたものであるので、伸縮することで挿入軸方向に対して強い力を発生させることができる。勿論、バルーンの形状は前記形状に限定されるものではない。
【０１７９】
また、前記第１及び第２の送気／吸引チューブ６１、６３に接続される図示しない送気／吸引装置は、例えばフットスイッチ等のスイッチによって、空気等の流体の送気又は吸引がコントロール可能である。勿論、他のコントロールスイッチを用いて前記送気／吸引装置を制御するように構成しても良い。
【０１８０】
このような構成の医療機器１Ｈは、前記送気／吸引装置（図示せず）をコントロールすることで、固定ユニット３の拡径部４を拡径→後方に移動→収縮→前方に移動といった一連の動作を繰り返すことにより、大腸等の体腔内を移動することが可能である。
【０１８１】
このような第５の実施の形態の医療機器１Ｈの動作例について図３０から図３４を用いて説明する。
【０１８２】
いま、本実施の形態に係る医療機器１Ｈを大腸等の体腔２００内に挿入し、その後、挿入部２を進ませながら深部へ挿入するものとする。
【０１８３】
この場合、図３０に示すように、第１のバルーン６０と第２のバルーン６２との両方を収縮させた状態で、体腔２００内に挿入する。
【０１８４】
その後、術者は、体腔２００内に挿入されている医療機器１Ｈにおいて、第２のバルーン６２に送気する操作を行う。すると、第２のバルーン６２は、図３１に示すように、その蛇腹形状が挿入軸方向後方に伸長しながら膨らむことになる。
【０１８５】
このため、この第２のバルーン６２の先端部に固定されている伸縮部５Ａ、５Ｂが伸長し、これによって、固定ユニット３の拡径部４が拡径されることで腸壁に当接し摺動筒部材５９を固定する（図３１参照）。
【０１８６】
その後、術者は、図３１に示す状態から、第１のバルーン６０に送気する操作を行う。すると、第１のバルーン６０は、図３２に示すように、その蛇腹形状が挿入軸方向後方に伸長しながら膨らむことになる。
【０１８７】
このため、この第１のバルーン６０が外付けされる摺動筒部材５９を固定ユニット３と共に挿入軸方向の後方へ（図中に示すＣ矢印方向）と移動させる。これにより、内視鏡２の挿入部２は、図３２に示すように挿入軸方向の前方側へと進むことになる。
【０１８８】
そして、術者は、図３２に示す状態から、第２のバルーン６２内の空気を吸引する操作を行う。すると、第２のバルーン６２は、図３３に示すように、その蛇腹形状が挿入軸方向の前方に収縮することになる。
【０１８９】
この第２のバルーン６２の先端部に固定されている伸縮部５Ａ、５Ｂが収縮し、これによって、固定ユニット３の拡径部４が収縮されることで腸壁への当接状態を解除する（図３３参照）。
【０１９０】
その後、術者は、図３３に示す状態から、第１のバルーン６０内の空気を吸引する操作を行う。すると、第１のバルーン６０は、図３４に示すように、その蛇腹形状が挿入軸方向の前方に収縮することになる。
【０１９１】
このため、この第１のバルーン６０が外付けされる摺動筒部材５９を固定ユニット３と共に挿入軸方向の前方に（図中に示すＢ矢印方向）引き寄せて移動させる。
【０１９２】
このように、図３０から図３４に示す動作を繰り返し行うことで、医療機器１Ｈは、体腔２００内において徐々に挿入部２を進ませながら深部へと挿入することができる。
【０１９３】
従って、第５の実施の形態によれば、内視鏡２の挿入部２の湾曲部２０の後方に、前記したような挿入部２を進める挿入補助手段を設けたことにより、例えば挿入部２を挿入する際に、挿入部２が蛇行していると、体腔外から押しても挿入部２の蛇行部が蛇行するだけで先端部２１が進まない場合などに、効率良く挿入部２を進めることができる。
【０１９４】
また、内視鏡２の挿入部２を固定して、前記挿入補助手段を用いると、大腸の腸壁を手繰ることで挿入することが可能となる。
【０１９５】
さらに、拡径部４を拡径して挿入部２を大腸の腸壁に固定することができるので、蛇行した挿入部２を体腔外が引っ張ることで、大腸を直線化することが可能となる。
【０１９６】
尚、第５の実施の形態において、拡径部４を拡径／収縮させる第１のバルーン６０及び第２のバルーン６２は、蛇腹形状に構成されたものではなく、例えば、図３５の変形例に示すように、柔軟なチューブが巻回されて構成され、空気を送気すると、挿入軸方向に伸長する第１のバルーン６０Ａ及び第２のバルーン６２Ａを設けて構成しても良い。
【０１９７】
また、拡径部４を拡径／収縮させる手段としては、バルーンではなく、例えば、図３６の変形例に示すような熱電素子部材６５及び形状記憶合金ばね部材６６を設けて構成しても良い。
【０１９８】
この場合、図３６に示すように、摺動筒部材の周面上にリング状の熱電素子部材６５を固定する。この熱電素子部材６５は、電流を流すことにより冷却する特性を有しており、例えばペルティエ素子（Peltier device）を用いて構成される。そして、この熱電素子部材６５上にリング状の形状記憶合金ばね部材６６を設ける。また、形状記憶合金ばね部材６６には、電線（図示せず）が接続してある。
【０１９９】
そして、この形状記憶合金ばね部材６６の両端側に、固定ユニットの伸縮部５Ａ、５Ｂの切片６を夫々連結部材６７にて回動自在に固定する。この形状記憶合金ばね部材６６は、電流を流すと発熱し、そして、熱が冷めると所定形状に戻るといった特性を有している。従って、この形状記憶合金ばね部材６６の特性を用いることによって、伸縮部５Ａ、５Ｂを伸長／収縮させることができる。
【０２００】
尚、図示はしないが前記熱電素子部材６５に電線を接続し、この電線を介して図示しないコントロールユニットから電流を流すように構成すれば良い。2本の電線を束ねて構成してもよい。
【０２０１】
従って、送気／吸引チューブやバルーン、さらに送気／吸引装置等を設けなくても、簡単な構成で固定ユニット３の拡径部４の拡径又は収縮が行える。また、熱電素子部材６５で冷却することで、形状記憶合金ばね部材６６の動きを自然冷却よりも早くすることができる。
【０２０２】
ところで、本発明に係る医療機器は、拡径部付き処置具７０として構成した場合に、拡径部の体壁に当接する接触面積を大きくして、固定力を高めることも可能である。このような実施の形態を図３７〜図３９に示す。
【０２０３】
（第６の実施の形態）
図３７から図３９は、本発明の医療機器の第６の実施の形態に係り、図３７は、第６の実施の形態の医療機器に設けられた拡径部付き処置具の構成を示す断面図、図３８は、図３８の拡径部付き処置具の固定ユニットを操作するための操作部を示す構成図、図３９は、作用を説明する説明図であり、径が収縮する様子を示している。
【０２０４】
尚、図３７から図３９は、前記第２の実施の形態の変形例３（図１５参照）の装置と同様の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０２０５】
第６の実施の形態の医療機器は、図１５に示す変形例３と同様に、内視鏡２の処置口チャンネルに挿通される、拡径部付き処置具７０を有して構成されている。
【０２０６】
この拡径部付き処置具７０は、固定ユニット３と、この固定ユニット３が先端部に設けられた管状部材７１と、この管状部材７１内に挿通される駆動ワイヤ７２と、前記固定ユニット３の拡径部に固定される第１及び第２の固定部材７３、７４と、前記管状部材７１の基端側に設けられ、前記駆動ワイヤ７２の押し引きを操作するための操作部７５（図３８参照）とを有して構成されている。
【０２０７】
前記第１及び第２の固定部材７３、７４は、パンタグラフで、軸方向に連動可能に連結し、さらに、筒状に形成されている。従って、パンタグラフ同士の連結部は、切片６が４枚重ねになっている。このような構成により、第１の固定部材７３を縮径すると、この第１の固定部材７３は第２の固定部材７４にリンクで連結しているので、第２の固定部材７４も間接的に縮径することになる。
【０２０８】
固定ユニット３の伸縮部５Ａ、５Ｂの後方側の切片６は、前記管状部材７１の先端部に連結部材７１ａを介して回動可能に固定されている。また、前方側の切片６は、前記駆動ワイヤ７２の先端部に連列部材７２ａを介して回動自在に固定されている。
【０２０９】
また、伸縮部５Ａ、５Ｂに固定されている第１の固定部材７３の先端側には、第２の固定部材７４が固定されている。これら第１及び第２の固定部材７３、７４を設けたことにより、腸壁との接触面積を大きくして固定力を向上させ、腸壁からの抜けを防止するためである。
【０２１０】
一方、操作部７５は、図３８に示すように、前記管状部材７１が接続された本体７６と、この本体７６内の長手方向にスライド可能な摘み部７７と、この摘み部７７の先端側に管状部材７１内の駆動ワイヤ７２の基端部を固定した固定部７７ａとを有して構成されている。
【０２１１】
このような構成によれば、操作部７５の摘み部７７を術者が押し引きすることで、前記駆動ワイヤ７１を進退させ、その結果、図３７に示す固定ユニットの拡径部４を、図３９に示すように、拡径又は収縮させることが可能となる。
【０２１２】
また、この拡径部付き処置具７０を用いて、図示しない挿入部を大腸内に固定した場合、この固定ユニット３は、前記第１及び第２の固定部７３を設けたことにより、腸壁に当接する接触面積が大きいものとなる。従って、固定されている挿入部が大腸から抜けることはなく、確実にその固定状態を保持することができる。
【０２１３】
従って、第６の実施の形態によれば、第２の実施の形態の変形例３と同様の効果が得られる他に、簡単な構成で、内視鏡２の挿入部の体腔内からの抜けを防止することができるといった効果が得られる。  
尚、第６の実施の形態では、第１及び第２の固定部７３、７３を設けて腸壁に対する接触面積を大きく構成したが、このような構成に限定されるものではない。
【０２１４】
変形例としては、伸縮部５Ａ、５Ｂの切片６の組数を減らすとともに第１の固定部７３の長手方向における長さを長くして、腸壁との接触面積を大きくする、或いは、伸縮部５Ａ、５Ｂの切片の組数を増やすと同時に、拡径部４の切片の組数を増やすことで、第１の固定部７３の腸壁との接触面積を大きくするように構成しても良い。勿論、このような構成に限定されることはなく、固定ユニット３の拡径部４の接触面積を大きくする構成であれば良い。
【０２１５】
（第７の実施の形態）
図４０及び図４１は、本発明の医療機器の第７の実施の形態に係り、図４０は、第７の実施の形態の医療機器の構成を示す断面図、図４１は、図４０の医療機器を小腸に挿入した場合の動作を説明する説明図である。
【０２１６】
尚、図４０及び図４１は、前記第１の実施の形態の装置と同様の構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【０２１７】
第７の実施の形態の医療機器１Ｉは、カプセル型内視鏡２Ａに固定ユニット３を設けて構成されている。  
特に、本実施の形態では、医療機器１Ｉを小腸用として構成しているので、固定ユニット３の拡径部４を収縮させた状態の径Ｌ３が、カプセル型内視鏡２Ａの外径Ｌ２よりも小さくなるように構成されている。
【０２１８】
尚、この固定ユニット３の拡径部４を拡径／収縮するためのリニアアクチュエータは、カプセル型内視鏡２Ａの後端側に設けられている。  
その他の構成は、前記第１の実施の形態と同様である。
【０２１９】
第７の実施の形態の医療機器１Ｉの作用を説明する。  
医療機器１Ｉを通常のカプセル型内視鏡と同じように嚥下後、送信された内視鏡画像を見ながら小腸内を観察するものとする。  
このとき、術者が表示装置に表示されている観察部位を慎重に観察したい場合には、術者は、遠隔操作により、医療機器１Ｉ内の駆動ユニットを駆動し固定ユニット３を拡径させる。すると、図４１に示すように、医療機器１Ｉが固定される。即ち、内視鏡がカプセル型内視鏡２Ａである場合には、このカプセル型内視鏡２Ａを所望の位置で停止させて観察することができる。
【０２２０】
このように、カプセル型内視鏡２Ａを所望の位置で停止させることができるので、例えば逆流性食道炎のように、胃の手前部分にカプセル型内視鏡２Ａを留めて観察しなければならない場合には、特に有効である。
【０２２１】
従って、第７の実施の形態によれば、第１の実施の形態による効果が得られる他に、カプセル型内視鏡２Ａの固定機能を有効活用することで、特に小腸の観察性能を向上できるといった効果が得られる。
【０２２２】
以上の実施の形態に記載した発明は、その実施の形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、前記実施の形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。
【０２２３】
例えば、実施の形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【符号の説明】
【０２２４】
１…医療機器、
２…挿入部、
３…固定ユニット、
４…拡径部、
５…伝達部、
５Ａ、５Ｂ…伸縮部、
６…切片、
６Ａ…回動中心部、
６Ｂ…連結部、
７…リベット、
１１…駆動ユニット、
１２…駆動軸。
【図１】
2010207342.tif 000003
【図２】
2010207342.tif 000004
【図３】
2010207342.tif 000005
【図４】
2010207342.tif 000006
【図５】
2010207342.tif 000007
【図６】
2010207342.tif 000008
【図７】
2010207342.tif 000009
【図８】
2010207342.tif 000010
【図９】
2010207342.tif 000011
【図１０】
2010207342.tif 000012
【図１１】
2010207342.tif 000013
【図１２】
2010207342.tif 000014
【図１３】
2010207342.tif 000015
【図１４】
2010207342.tif 000016
【図１５】
2010207342.tif 000017
【図１６】
2010207342.tif 000018
【図１７】
2010207342.tif 000019
【図１８】
2010207342.tif 000020
【図１９】
2010207342.tif 000021
【図２０】
2010207342.tif 000022
【図２１】
2010207342.tif 000023
【図２２】
2010207342.tif 000024
【図２３】
2010207342.tif 000025
【図２４】
2010207342.tif 000026
【図２５】
2010207342.tif 000027
【図２６】
2010207342.tif 000028
【図２７】
2010207342.tif 000029
【図２８】
2010207342.tif 000030
【図２９】
2010207342.tif 000031
【図３０】
2010207342.tif 000032
【図３１】
2010207342.tif 000033
【図３２】
2010207342.tif 000034
【図３３】
2010207342.tif 000035
【図３４】
2010207342.tif 000036
【図３５】
2010207342.tif 000037
【図３６】
2010207342.tif 000038
【図３７】
2010207342.tif 000039
【図３８】
2010207342.tif 000040
【図３９】
2010207342.tif 000041
【図４０】
2010207342.tif 000042
【図４１】
2010207342.tif 000043