(57)【要約】【課題】電動パワーステアリング装置の過熱保護の必要性がある場合に状況に応じて適切にアシスト特性の補正を行い、操舵補助力の急激な変化による操舵フィーリングの低下を防止することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】操舵トルク及び車速に基づいて操舵補助指令値を演算し、前記操舵補助指令値の最大値を制限した電流指令値で駆動制御部を介してモータを駆動するコントロールユニットを具備し、前記モータの駆動によって車両のステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置において、コントロールユニットの温度を所定時間毎に検出し、検出された第１検出温度と第２検出温度の検出温度差に基づいて前記最大値の制限値を補正し、前記操舵補助指令値を補正する機能を具備するようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵トルク及び車速に基づいて操舵補助指令値を演算し、前記操舵補助指令値の最大値を制限した電流指令値で駆動制御部を介してモータを駆動するコントロールユニットを具備し、前記モータの駆動によって車両のステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置において、前記コントロールユニットの温度を所定時間毎に検出し、検出された第１検出温度と第２検出温度の検出温度差に基づいて前記最大値の制限値を補正し、前記操舵補助指令値を補正する機能を具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記最大値の制限値を補正するゲイン１が前記検出温度差に基づいて変化するようになっている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記操舵補助指令値を補正するゲイン２が前記検出温度差に基づいて変化するようになっている請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
操舵トルク及び車速に基づいて操舵補助指令値を演算する操舵補助指令値演算部と、前記操舵補助指令値の最大値を制限する電流制限部と、前記電流制限部からの電流指令値でモータを駆動する駆動制御部とを具備したコントロールユニットを有し、前記モータの駆動によって車両のステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置において、前記コントロールユニットの温度を検出する温度検出部と、前記温度検出部によって検出された温度に基づいてアシスト特性を補正するように前記電流制限部及び前記操舵補助指令値演算部に指示するアシスト特性補正部とを具備し、前記アシスト特性補正部は前記温度検出部で検出された第１検出温度が所定温度より大きいとき、前記第１検出温度が検出されてから所定時間が経過した後に前記温度検出部によって検出される第２検出温度を入力し、前記第２検出温度と前記第１検出温度との検出温度差に基づいて前記アシスト特性の補正を行うための補正値を求め、前記電流制限部及び前記操舵補助指令値演算部は前記補正値に基づいて前記アシスト特性の補正を行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記アシスト特性補正部は、前記検出温度差が第１所定値以上のとき、前記検出温度差の大きさに応じて前記操舵補助指令値の最大値を制限することによって前記アシスト特性の補正を行う請求項４に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記アシスト特性補正部は、前記検出温度差が前記第１所定値より大きい第２所定値以上のとき、前記検出温度差の大きさに応じて前記操舵補助指令値のゲインを低減することによって前記アシスト特性の補正を行う請求項５に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記アシスト特性補正部は、前記第１検出温度が前記所定温度より大きい間は、温度サンプル間隔毎に前記検出温度差を算出するようになっている請求項４乃至６のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
前記アシスト特性補正部が前記第１検出温度が前記所定温度以下であると判定し、操舵トルク判定部が前記操舵トルクが所定トルク値より小さいと判定したときに、前記アシスト特性補正部が前記アシスト特性の補正を行っている場合、前記アシスト特性補正部は前記アシスト特性の補正を解除する請求項４乃至７のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記第１検出温度が前記所定温度以下である場合、前記アシスト特性補正部は前記温度検出部によって検出される前記第１検出温度を所定時間毎に入力する請求項４乃至８のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は操舵系に操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置に関し、特に所定時間経過前後の検出温度差に基づいて電動パワーステアリング装置のアシスト特性の補正を行うようにした電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助力）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
【０００３】
電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図６に示して説明すると、ステアリングホイール１のコラム軸（ステアリングシャフト）２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、ステアリングホイール１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ステアリングホイール１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１３から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいてアシスト（操舵補助）指令の操舵補助指令値（電流指令値）Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。
【０００４】
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（又はＭＰＵやＭＣＵ）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと、図７のようになる。
【０００５】
図７を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力される操舵トルクＴ及び車速センサ１２からの車速Ｖは、操舵補助指令値演算部３１に入力されて操舵補助指令値Ｉｒｅｆ１が演算される。演算された操舵補助指令値Ｉｒｅｆ１は操舵系の安定性を高めるための位相補償部３２で位相補償され、位相補償された操舵補助指令値Ｉｒｅｆ２が加算部３３に入力される。また、操舵トルクＴは応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償部３５に入力され、微分補償された操舵トルクＴＡは加算部３３に入力され、加算部３３は操舵補助指令値Ｉｒｅｆ２と操舵トルクＴＡを加算する。その加算結果である操舵補助指令値Ｉｒｅｆ３は電流制限部３６に入力され、電流制限部３６は、操舵補助指令値Ｉｒｅｆ３が電流制限部３６に設定されている最大電流値Ｉｍａｘより大きい場合は、操舵補助指令値Ｉｒｅｆ３を最大電流値Ｉｍａｘに制限する。そして、電流制限部３４の出力である電流指令値Ｉｒｅｆ４が減算部３４に入力される。
【０００６】
減算部３４は、電流指令値Ｉｒｅｆ４とフィードバックされているモータ電流ｉとの偏差Ｉｒｅｆ５＝（Ｉｒｅｆ４−ｉ）を求め、偏差Ｉｒｅｆ５はＰＩ制御部３７でＰＩ制御され、更にＰＷＭ制御部３８に入力されてデューティを演算され、インバータ３９を介してモータ２０をＰＷＭ駆動する。モータ２０のモータ電流値ｉはモータ電流検出手段（図示せず）で検出され、減算部３４に入力されてフィードバックされる。
【０００７】
このような従来の電動パワーステアリング装置では、モータの高出力の状態が続くことによるモータ及び駆動素子の過熱を防止するために、モータ電流を制限して過熱保護を行う機能を備えている。
【０００８】
特許第３０５５７７７号公報（特許文献１）には、過熱保護を行うための操舵補助力の急な減少による操舵フィーリングの低下を防止するようにした電動パワーステアリング装置が開示されている。この電動パワーステアリング装置では、モータ電流値から発熱量Ｃｈを算出し、この発熱量Ｃｈを第１発熱量信号Ｃｆ及び第２発熱量信号Ｃｍと比較するようにしている。第１発熱量信号Ｃｆは、モータを駆動する電動機駆動手段の温度が第１の所定値になると推定される発熱量信号で、第２発熱量信号Ｃｍは、電動機駆動手段の温度が第２の所定値になると推定される発熱量信号である。発熱量Ｃｈが第１発熱量信号Ｃｆを超えた場合、操舵補助力の最大値を制限するために、モータ電流の最大値を制限するようにして、発熱量Ｃｈが第１発熱量信号Ｃｆよりも大きい第２発熱量信号Ｃｍを超えた場合、操舵補助力を減少補正するようにしている。
【０００９】
また、特許第３１９８８３４号公報（特許文献２）に開示されている電動パワーステアリング装置では、モータの発熱に対する対策として、モータの最大電流を制限するのではなく、操舵トルクに対する操舵補助力特性を変化させるようにしており、このようにすることによって操舵時のフィーリングが均一な重さになるようにしている。この電動パワーステアリング装置では、モータの駆動電流の平均値が規定値以上になった場合に、操舵トルク−モータ電流特性の傾きを変更して、同じ操舵トルクに対してモータ電流値が変更前よりも減少するようにしている。
【特許文献１】特許第３０５５７７７号公報
【特許文献２】特許第３１９８８３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
近年では、２０００ＣＣを越える排気量の大型車両にも電動パワーステアリング装置が搭載されるようになっている。このような大型車両では、大きな操舵補助力を付与する必要があるため、電動パワーステアリング装置のモータ定格やモータに通電する電流が大きくなり、発熱量が増大する傾向にある。また、過熱保護を行うためにモータ電流を制限すると、大型車両に搭載された電動パワーステアリング装置のモータは、小型車両に搭載された電動パワーステアリング装置のモータに比べてトルク定数が大きいため、モータ電流を同程度に制限した場合でも、大型車両では小型車両に比べて操舵補助力の減少が大きくなってしまう。このため、過熱保護のためのモータ電流の制限をより適切に行うことのできる電動パワーステアリング装置が強く望まれている。
【００１１】
上述の特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、発熱量が所定値を越えたときに、発熱量に応じて操舵補助力に一定の補正をするようにしている。即ち、操舵補助力は温度によって一定の補正がなされるようになっており、操舵補助力を補正する際に温度上昇の速度が考慮に入れられていない。そのため、操舵補助力の補正量が過剰になる場合や不足してしまう場合があり、適切な補正が困難という問題がある。
【００１２】
また、上述の特許文献２に記載の電動パワーステアリング装置では、操舵トルク−モータ電流特性の傾きを変更するようにしているため、モータの駆動電流の平均値が規定値以上になると、操舵トルクが小さくてもモータ電流が制限され、操舵補助力が制限されてしまう問題がある。特に操舵補助が必要となる車庫入れ等の据え切り操舵において、操舵補助力の制限が必要でない段階から操舵補助力が制限され、ドライバの負担が増えてしまう恐れがある。
【００１３】
本発明は上述のような事情によりなされたものであり、本発明の目的は、電動パワーステアリング装置の過熱保護の必要性がある場合に、状況に応じて適切にアシスト特性の補正を行い、操舵補助力の急激な変化による操舵フィーリングの低下を防止することのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、操舵トルク及び車速に基づいて操舵補助指令値を演算し、前記操舵補助指令値の最大値を制限した電流指令値で駆動制御部を介してモータを駆動するコントロールユニットを具備し、前記モータの駆動によって車両のステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記コントロールユニットの温度を所定時間毎に検出し、検出された第１検出温度と第２検出温度の検出温度差に基づいて前記最大値の制限値を補正し、前記操舵補助指令値を補正する機能を具備したことによって、或いは前記最大値の制限値を補正するゲイン１が前記検出温度差に基づいて変化するようになっていることによって、或いは前記操舵補助指令値を補正するゲイン２が前記検出温度差に基づいて変化するようになっていることによって達成される。
【００１５】
また、本発明は操舵トルク及び車速に基づいて操舵補助指令値を演算する操舵補助指令値演算部と、前記操舵補助指令値の最大値を制限する電流制限部と、前記電流制限部からの電流指令値でモータを駆動する駆動制御部とを具備したコントロールユニットを有し、前記モータの駆動によって車両のステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記コントロールユニットの温度を検出する温度検出部と、前記温度検出部によって検出された温度に基づいてアシスト特性を補正するように前記電流制限部及び前記操舵補助指令値演算部に指示するアシスト特性補正部とを具備し、前記アシスト特性補正部は前記温度検出部で検出された第１検出温度が所定温度より大きいとき、前記第１検出温度が検出されてから所定時間が経過した後に前記温度検出部によって検出される第２検出温度を入力し、前記第２検出温度と前記第１検出温度との検出温度差に基づいて前記アシスト特性の補正を行うための補正値を求め、前記電流制限部及び前記操舵補助指令値演算部は前記補正値に基づいて前記アシスト特性の補正を行うことによって、或いは前記アシスト特性補正部は、前記検出温度差が第１所定値以上のとき、前記検出温度差の大きさに応じて前記操舵補助指令値の最大値を制限することによって前記アシスト特性の補正を行うことによって、或いは前記アシスト特性補正部は、前記検出温度差が前記第１所定値より大きい第２所定値以上のとき、前記検出温度差の大きさに応じて前記操舵補助指令値のゲインを低減することによって前記アシスト特性の補正を行うことによって、或いは前記アシスト特性補正部は、前記第１検出温度が前記所定温度より大きい間は、温度サンプル間隔毎に前記検出温度差を算出するようになっていることによって、或いは前記アシスト特性補正部が前記第１検出温度が前記所定温度以下であると判定し、操舵トルク判定部が前記操舵トルクが所定トルク値より小さいと判定したときに、前記アシスト特性補正部が前記アシスト特性の補正を行っている場合、前記アシスト特性補正部は前記アシスト特性の補正を解除することによって、或いは前記第１検出温度が前記所定温度以下である場合、前記アシスト特性補正部は前記温度検出部によって検出される前記第１検出温度を所定時間毎に入力することによって効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、過熱保護の必要性がある場合に、状況に応じて適切にアシスト特性の補正を行うので、操舵補助力の急激な変化による操舵フィーリングの低下を防止することができる。
【００１７】
また、過熱保護のためのモータ電流の制限をより適切に行うことができるので、モータ電流の過剰な制限によって、運転者に大きな負担が掛かる恐れのある大型車両においても好適に用いることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明に係る電動パワーステアリング装置では、電動パワーステアリング装置のコントロールユニットにおいて検出される第１検出温度が所定値を超えた場合に、第１検出温度が検出された時間から所定時間後に第２検出温度を検出し、第２検出温度と第１検出温度との差に基づいてアシスト特性の補正を行うようにしている。そして、アシスト特性の補正を、最大電流値の補正及び操舵補助指令値の補正によって実施しているので、過熱保護の必要性がある場合に、状況に応じた適切なアシスト特性の補正が可能になる。
【００１９】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００２０】
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の過熱保護手段を、図７に対応させて示す系統図である。過熱保護手段１００は、コントロールユニット３０内に設けられ、コントロールユニット３０の温度（例えばインバータ３９）を検出するための温度検出部１０１と、温度検出部１０１によって検出された温度に基づいてアシスト特性を補正するように操舵補助指令値演算部３１及び電流制限部３６に指示するアシスト特性補正部１０２と、操舵トルクＴが所定値Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する操舵トルク判定部１０３とを具備している。
【００２１】
このようなの過熱保護手段１００の動作例を、図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２２】
温度検出部１０１でコントロールユニット３０の第１検出温度θ１が検出されると（ステップＳ１）、アシスト特性補正部１０２は第１検出温度θ１が予め設定されている所定温度θｄより大きいか否かを判定する（ステップＳ２）。第１検出温度θ１が所定温度θｄより大きい場合、アシスト特性補正部１０２はアシスト補正フラグをセットし（ステップＳ３）、所定時間Ｔｍｄ後に温度検出部１０１で検出された第２検出温度θ２を入力する（ステップＳ４）。そして、アシスト特性補正部１０２は、第１検出温度θ１と第２検出温度θ２から検出温度差Δθ＝θ２−θ１を算出し（ステップＳ５）、検出温度差Δθが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００２３】
上記ステップＳ６において、検出温度差Δθが０以下の場合には上記ステップＳ１にリターンとなる。
【００２４】
一方、検出温度差Δθが０より大きい場合には、モータ最大電流の上限値の補正Ｇｌｉｍ（Δθ）を行い（ステップＳ７）、更にアシストマップゲインの補正Ｇｍａｐ（Δθ）を行う（ステップＳ８）。モータ最大電流の上限値の補正は、補正する前の最大電流値Ｉｍａｘに係数Ｇｌｉｍ（Δθ）を乗算した値を最大電流値の補正値とすることによって行う。また、アシスト特性補正部１０２は、この最大電流値の補正値Ｇｌｉｍ（Δθ）・Ｉｍａｘを電流制限部３６に入力し、電流制限部３６は入力された最大電流値の補正値Ｇｌｉｍ（Δθ）・Ｉｍａｘを新たな最大電流値として操舵補助指令値Ｉｒｅｆ３の最大値の制限を行う。
【００２５】
ここにおいて、係数Ｇｌｉｍ（Δθ）は検出温度差Δθに応じて、例えば図３に示されるように変化する。即ち、検出温度差Δθが所定値ａ１より小さいときは“１．０”であり、検出温度差Δθが所定値ａ１になると“１．０”より小さい値Ｇａ１となり、検出温度差Δθが所定値ａ１より大きくなると徐々に線形に減少し、検出温度差Δθが所定値ｂ１以上になると一定値Ｇｂ１を保持する。なお、検出温度差Δθが所定値ａ１と所定値ｂ１との間におけるゲイン減少は、非線形であっても良い。
【００２６】
アシストマップのゲインの補正、即ちモータ電流のゲインの補正は、補正前のゲインＧに係数Ｇｍａｐ（Δθ）を乗算した値をゲイン補正値Ｇ・Ｇｍａｐ（Δθ）とすることによって行う。アシスト特性補正部１０２はこのゲイン補正値Ｇ・Ｇｍａｐ（Δθ）を操舵補助指令値演算部３１に入力し、操舵補助指令値演算部３１は入力されたゲイン補正値Ｇ・Ｇｍａｐ（Δθ）を新たなゲインとしてアシストマップのゲインを補正する。
【００２７】
ここにおいて、係数Ｇｍａｐ（Δθ）は検出温度差Δθに応じて、例えば図４に示されるように変化する。即ち、検出温度差Δθが所定値ａ２（＞ａ１）より小さいときは“１．０”であり、検出温度差Δθが所定値ａ２になると“１．０”より小さい値Ｇａ２となり、検出温度差Δθが所定値ａ２より大きくなると徐々に線形に減少し、検出温度差Δθが所定値ｂ２以上になると一定値Ｇｂ２を保持する。なお、検出温度差Δθが所定値ａ２と所定値ｂ２との間におけるゲイン減少は、非線形であっても良い。
【００２８】
一方、上記ステップＳ２において第１検出温度θ１が所定温度θｄ以下であると判定された場合、アシスト特性補正部１０２はアシスト補正フラグがセットされているか否かを判定する（ステップＳ９）。アシスト補正フラグが設定されていると判定された場合、操舵トルク判定部１０３は操舵トルクＴが所定値Ｔｔｈ以下であるか否かの判定を行う（ステップＳ１０）。そして、操舵トルクＴが所定値Ｔｔｈ以下であると判定された場合、アシスト特性補正部１０２はアシスト補正フラグの解除を行い（ステップＳ１１）、モータ最大電流の上限値の補正及びアシストマップゲインの補正を解除し、上記ステップＳ１にリターンして上記動作を繰り返す。
【００２９】
なお、上記ステップＳ９においてアシスト補正フラグがセットされていないと判定された場合、或いは上記ステップＳ１０において操舵トルクＴが所定値Ｔｔｈより大きいと判定された場合には、上記ステップＳ１にリターンして上記動作を繰り返す。
【００３０】
ところで、アシスト特性補正部１０２は、第１検出温度θ１が所定温度θｄより高い間は、温度サンプル間隔Ｔｓ毎に検出温度差Δθを算出する。例えば、図５に示されるように、時点ｔ（１）で第１検出温度θ１（１）が所定温度θｄを超えると、所定時間Ｔmd後の時点ｔ（１）＋Ｔmdにおいて第２検出温度θ２（１）が検出され、検出温度差Δθ（１）＝θ２（１）−θ１（１）が０より大きい場合、検出温度差Δθ（１）の値に応じてアシスト特性の補正が行われる。これと並行して、時点ｔ（１）の温度サンプル間隔Ｔｓ後である時点ｔ（２）＝ｔ（１）＋Ｔｓにおいて、第１検出温度θ１（２）が検出される。第１検出温度θ１（２）が所定温度θｄを超えている場合、時点ｔ（２）＋Ｔmdにおいて第２検出温度θ２（２）が検出される。そして、検出温度差Δθ（２）＝θ２（２）−θ１（２）が０より大きい場合、検出温度差Δθ（２）の値に応じてアシスト特性の補正が行われる。次に、時点ｔ（３）＝ｔ（２）＋Ｔｓにおいて、３回目の検出温度差Δθ（３）＝θ２（３）−θ１（３）を算出するために、第１検出温度θ１（３）を検出する。このようにして検出温度差Δθの算出は、温度サンプル間隔Ｔｓ毎に行われ、第１検出温度θ１が所定温度θｄ以下になるまで行われる。
【００３１】
第１検出温度θ１が所定温度θｄ以下である間は、アシスト特性補正部１０２は温度検出部１０１で検出された第１検出温度θ１を所定時間Ｔ０毎に入力するようにする。
【００３２】
以上、本発明の実施形態について具体的に説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明に係る過熱保護手段を搭載した電動パワーステアリング装置の構成例を示すブロック構成図である。
【図２】本発明の動作例を示すフローチャートである。
【図３】モータ最大電流上限値を補正するための係数Ｇｌｉｍと検出温度差Δθの関係を示す図である。
【図４】アシストマップのゲインを補正するための係数Ｇｍａｐと検出温度差Δθの関係を示す図である。
【図５】検出温度差Δθを算出する温度サンプル間隔Ｔｓを、検出温度と時間との関係から説明する図である。
【図６】一般的な電動パワーステアリング装置の構成例を示す図である。
【図７】コントロールユニットの構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３４】
１              ステアリングホイール
２              コラム軸
４ａ、４ｂ      ユニバーサルジョイント
５              ピニオンラック機構
６              タイロッド
１０            トルクセンサ
１１            イグニションキー
１２            車速センサ
１３            バッテリ
２０            モータ
３０            コントロールユニット
３１            操舵補助指令値演算部
３２            位相補償部
３５            微分補償部
３６            電流制限部
３７            ＰＩ制御部
３８            ＰＷＭ駆動部
３９            インバータ
１００          過熱保護手段
１０１          温度検出部
１０２          アシスト特性補正部
１０３          操舵トルク判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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