(57)【要約】【課題】トレーラトーイング型車両の後退時に、トラクタ部３とトレーラ部４とが折れ曲がることによって生じる、運転室側から死角になる領域を確認することができる後退確認装置を提供する。  【解決手段】本発明に係る後退確認装置２は、トラクタ部３の後端部に備えられた後部バンパー７の左右側のそれぞれに取り付けられた２台のカメラ１４ａ，１４ｂを備える撮影装置１４と、トラクタ部３の後退を検出する後退検出装置１０と、操舵装置６の操舵方向を検出する操舵方向検出装置１２と、撮影装置１４によって撮影された映像を表示可能に運転室内に設けられた表示装置１７と、後退検出装置１０及び操舵方向検出装置１２からの信号に基づいて外輪差が生じる方向を撮影するカメラ１４ａ（１４ｂ）によって撮影された映像が表示装置１７に表示されるように制御する制御装置１９と、を有して構成される。【選択図】図２
2010030341.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転室内の操舵装置を操作することによって進行方向を変えるトラクタ部と、前記トラクタ部に回動可能に連結されて牽引されるトレーラ部とで構成されるトレーラトーイング型車両に用いられる後退確認装置において、
前記トラクタ部の後端部側に取り付けられて後方を撮影するカメラを備える撮影手段と、
前記トラクタ部の後退を検出する後退検出手段と、
前記撮影手段によって撮影された映像を表示可能に前記運転室内に設けられたモニタ手段と、
前記後退検出手段が前記トラクタ部の後退を検出すると、前記撮影手段によって撮影された映像が前記モニタ手段に表示されるように制御する制御手段と、を有してなることを特徴とする後退確認装置。
【請求項２】
運転室内の操舵装置を操作することによって進行方向を変えるトラクタ部と、前記トラクタ部に回動可能に連結されて牽引されるトレーラ部とで構成されるトレーラトーイング型車両に用いられる後退確認装置において、
前記トラクタ部の後端部の少なくとも左右側のそれぞれに取り付けられた複数台のカメラを備える撮影手段と、
前記トラクタ部の後退を検出する後退検出手段と、
前記操舵装置の操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、
前記撮影手段によって撮影された映像を表示可能に前記運転室内に設けられたモニタ手段と、
前記後退検出手段及び前記操舵方向検出手段からの信号に基づいて、前記モニタ手段に表示する前記カメラを選択すると共に、選択された前記カメラによって撮影された映像が前記モニタ手段に表示されるように制御する制御手段と、を有してなることを特徴とする後退確認装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記トレーラトーイング型車両の折れ曲がりによって外輪差が生じる方向を撮影可能な前記カメラを選択することを特徴とする請求項２に記載の後退確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、後退確認装置に係り、特に、トラクタ部にトレーラ部が回動可能に連結されるトレーラトーイング型車両に備えられる後退確認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トレーラトーイング型車両においては、図６に示すように、後退時にトラクタ部１０３とトレーラ部１０４との連結部分で折れ曲がるためサイドミラー１２２からの視界ではトレーラ部１０４の後退方向の様子が確認できなくなる問題がある。
【０００３】
上記問題点に対する対策として、特許文献１乃至特許文献５の技術が開示されている。
特許文献１乃至特許文献３の技術によれば、トラクタ部１０３とトレーラ部１０４との連結部分で測定した折れ曲がり角度、若しくは、操舵装置（ステアリング）の操舵角度に応じてサイドミラー１２２の反射角度や位置を調整し、後退方向の視野を得ることができる。特許文献４の技術によれば、後退動中のステアリングの操舵角度に応じて、サイドミラー（主ミラー）１２２の内側に進退動可能に格納された副ミラーを、外部に突出させて視野を拡大することができる。
【０００４】
また、特許文献５の技術によれば、トレーラ部１０４の側面側に取り付けられたＣＣＤカメラからの映像を、後退時に、サイドミラー１２２の近傍に設置されたモニタに表示することで後方視界を得ることができる。
【０００５】
【特許文献１】特開昭６０−１６１２３２号公報
【特許文献２】特開昭６１−１１０６４１号公報
【特許文献３】実開平０６−０２７３４１号公報
【特許文献４】特開平０７−２３７５００号公報
【特許文献５】特許第３４３６４３６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１又は特許文献４の技術は、サイドミラー１２２の反射角度や位置を調整して後退方向の視野を得る方法であるため、後退時に折れ曲がったトレーラ部１０４の死角となる領域が生じるという不都合があった。
また、上記特許文献５の技術によれば、後退時に折れ曲がったトレーラ部１０４の死角となり、サイドミラー１２２の視野からは確認できない領域をモニタの映像から確認することができる。しかし、ＣＣＤカメラをトレーラ部１０４の側面に取り付けるため、トレーラ部１０４の下側を確認することができないという不都合があった。また、トレーラ部１０４をトラクタ部１０３に連結する毎にＣＣＤカメラの取り付ける作業が必要であると共に、トレーラ部１０４の側面からＣＣＤカメラが出っ張った状態となり、実質的に車幅が増大するという不都合があった。
【０００７】
本発明の目的は、上記問題点に鑑み、運転席側のサイドミラーからでは直接確認できない領域を確認することができる使い勝手の良い後退確認装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題は、請求項１に係る後退確認装置によれば、運転室内の操舵装置の操舵角を操作することによって進行方向を変えるトラクタ部と、前記トラクタ部に回動可能に連結されて牽引されるトレーラ部とで構成されるトレーラトーイング型車両に用いられる後退確認装置において、前記トラクタ部の後端部側に取り付けられて後方を撮影するカメラを備える撮影手段と、前記トラクタ部の後退を検出する後退検出手段と、前記撮影手段によって撮影された映像を表示可能に前記運転室内に設けられたモニタ手段と、前記後退検出手段が前記トラクタ部の後退を検出すると、前記撮影手段によって撮影された映像が前記モニタ手段に表示されるように制御する制御手段と、を有してなることにより解決される。
【０００９】
このように、トラクタ部の後端部側に取り付けられて後方を撮影するカメラを備える撮影手段と、トラクタ部の後退を検出する後退検出手段と、撮影手段によって撮影された映像を表示可能に運転室内に設けられたモニタ手段と、後退検出手段がトラクタ部の後退を検出すると、撮影手段によって撮影された映像がモニタ手段に表示されるように制御する制御手段と、を有してなることによって、トレーラトーイング型車両の後退時に、トレーラトーイング型車両の折れ曲がりによって生じる死角やトレーラ部の下側などの運転室側から確認できない領域を運転室内の表示装置にて確認することができる後退確認装置が得られる。
【００１０】
前記課題は、請求項２に係る後退確認装置によれば、運転室内の操舵装置を操作することによって進行方向を変えるトラクタ部と、前記トラクタ部に回動可能に連結されて牽引されるトレーラ部とで構成されるトレーラトーイング型車両に用いられる後退確認装置において、前記トラクタ部の後端部の少なくとも左右側のそれぞれに取り付けられた複数台のカメラを備える撮影手段と、前記トラクタ部の後退を検出する後退検出手段と、前記操舵装置の操舵方向を検出する操舵方向検出手段と、前記撮影手段によって撮影された映像を表示可能に前記運転室内に設けられたモニタ手段と、前記後退検出手段及び前記操舵方向検出手段からの信号に基づいて、前記モニタ手段に表示する前記カメラを選択すると共に、選択された前記カメラによって撮影された映像が前記モニタ手段に表示されるように制御する制御手段と、を有してなることにより解決される。
具体的には、請求項３のように、前記制御手段は、前記トレーラトーイング型車両の折れ曲がりによって外輪差が生じる方向を撮影可能な前記カメラを選択するように構成されると好適である。
【００１１】
上記構成によって、トレーラトーイング型車両の後退時の折れ曲がりによって生じる死角やトレーラ部の下側などの運転室側から確認できない領域を運転室内の表示装置にて確認することができる後退確認装置が得られる。特に、トレーラトーイング型車両の折れ曲がりによって外輪差が生じる方向を撮影したカメラの映像を選択的に表示装置に表示することができるため、死角となる領域の確認が容易な後退確認装置が得られる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る後退確認装置によれば、トレーラトーイング型車両の後退時に、トレーラ部の折れ曲がりによって生じる死角やトレーラ部の下側などの運転室側から確認できない領域を運転室内の表示装置にて容易に確認することができる後退確認装置が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下に説明する部材，配置等は本発明を限定するものでなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができることは勿論である。
以下の実施形態の説明において、制御手段は制御装置１９に、モニタ手段は表示装置１７にそれぞれ相当し、また、後退検出手段は後退検出装置１０に、操舵方向検出手段は操舵方向検出装置１２に、撮影手段は撮影装置１４に相当する。
【００１４】
図１乃至図５は本発明に係る一実施形態を示し、図１はトレーラトーイング型車両の上面概略図、図２はトレーラトーイング型車両の側面概略図、図３はシステム構成図、図４は制御フロー、図５はトレーラトーイング型車両の後退時の挙動を示す模式図である。
【００１５】
先ず、図１及び図２に基づき、本発明の実施形態に係るトレーラトーイング型車両１（以下、車両１とする）に適用された後退確認装置２の構成を説明する。
本実施形態における後退確認装置２は、変速装置５に取り付けられた後退検出装置１０と、操舵装置６に取り付けられた操舵方向検出装置１２と、トラクタ部３の後端部に取り付けられた撮影装置１４と、車室内に設置された表示装置１７と、表示装置１７に表示する映像を選択する制御装置１９とから構成されている。
【００１６】
車両１は、トラクタ部３と、トラクタ部３によって牽引されるトレーラ部４とで構成されるトレーラトーイング（トレーラ牽引）型車両であり、トレーラ部４は、連結装置８を介してトラクタ部３に回動可能に連結されている。
後退検出装置１０は、トラクタ部３の変速装置５に取り付けられており、変速装置５が後退ギヤにセットされると制御装置１９に所定の信号を出力する。また、変速装置５において後退ギヤが解除される際にも、制御装置１９に所定の信号を出力するように構成されている。
【００１７】
操舵方向検出装置１２は、車両１の操舵装置６に取り付けられており、操舵装置６の操舵方向を検出して制御装置１９に信号を出力する。操舵方向は、車両１が直進する操舵角度を基準値として、その左右方向に操舵装置６が操舵される方向を検出可能に構成されている。具体的には、車両１が直進する操舵角度を基準値とし、この基準値との差を検出して制御装置１９に出力している。
【００１８】
撮影装置１４はカメラ１４ａ，１４ｂから構成されており、トラクタ部３の後端部の左右側にそれぞれ取り付けられたＣＣＤカメラである。具体的には、トラクタ部３の後部への突入を防止する後部バンパー７の上側の左右に取り付けられている。左側に設置されるものがカメラ１４ａ、右側に設置されるものがカメラ１４ｂであり、いずれのカメラ１４ａ，１４ｂもトラクタ部３の後方を撮影可能に取り付けられている。本実施形態の場合、カメラ１４ａ，１４ｂの取り付け位置は、トラクタ部３とトレーラ部４との連結部分よりも後方側に位置することから、カメラ１４ａ，１４ｂは必然的にトレーラ部４の下側に配置されることになる。
【００１９】
もちろん、カメラ１４ａ，１４ｂの取り付け位置は上記に限定される物ではなく、後部バンパー７の下側や左右の端部、若しくは、トラクタ部３の上部などであってもよい。例えば、トラクタ部３の後端部の左右側から延設される取り付け治具にカメラ１４ａ，１４ｂを取り付けてもよい。
なお、撮影装置１４として、カメラ１４ａ，１４ｂに代えて撮影範囲が広い広角仕様のカメラを１つ後部バンパー７の上側の中央部分に取り付けてもよい。もちろん、３台以上のカメラをトラクタ部３の後端部側に取り付ける構成であってもよい。
【００２０】
いずれの場合であっても、トラクタ部３の後端部側にカメラを取り付けることになるため、トラクタ部３にトレーラ部４が連結された状態では、カメラはトレーラ部４の下側に位置することになる。すなわち、トレーラ部の下側位置から、車両１の後退方向の撮影を行うことになりトレーラ部の下側の確認が可能であると共に、従来、サイドミラー２２を用いても視認することができなかった運転室側から死角となる領域を確認することができる。
【００２１】
表示装置１７は、運転室内の見やすい位置に設置されたＬＣＤ（液晶ディスプレイ）などで構成されたモニタ装置であり、撮影装置１４で撮影された映像を映し出すことができる。なお、車両１の走行時にはカーナビゲーションやオーディオシステムのモニタとして使用できるように構成されると好適である。
制御装置１９は、後退検出装置１０や操舵方向検出装置１２から出力された信号に基づいて、表示装置１７に表示する映像を選択する装置である。トラクタ部３の任意の位置に設置することができ、例えば、車室内の座席の下などに設置されると好適である。
【００２２】
制御装置１９は、後退検出装置１０及び操舵方向検出装置１２と不図示のケーブルによって信号の受信が可能に接続されている。同様に、制御装置１９は、カメラ１４ａ，１４ｂ及び表示装置１７とも不図示のケーブルによって接続されており、カメラ１４ａ，１４ｂ及び表示装置１７の作動スイッチや表示装置１７に表示される映像の切り替えを制御することができる。
【００２３】
次に、図３に基づいて、本実施形態に係る後退確認装置２の制御装置１９での制御内容を説明する。
まず、車両１の後退時に、変速装置５に後退ギヤがセットされると後退検出装置１０が検出し、所定の信号を制御装置１９に出力する。また、操舵方向検出装置１２が制御装置１９に操舵角を示す信号を出力する。
【００２４】
制御装置１９は、後退検出装置１０から所定の信号を受信すると、操舵方向検出装置１２からの信号を受信可能な状態となる。具体的には、後退検出装置１０が変速装置５に後退ギヤがセットされたことを検出すると、制御装置１９では、操舵方向検出装置１２から発信された信号を読み込み可能な状態となり、操舵方向検出装置１２が検出した操舵角から車両１の折れ曲がり方向を決定する。
このとき、操舵方向検出装置１２が検出した操舵角を予め設定された閾値と比較し、操舵角が閾値を超える場合には車両１に折れ曲がりが生じると判断する構成としてもよい。この閾値が設定されることにより、方向転換を意図しない操舵装置６の僅かな動き検出しないようにできる。
【００２５】
車両１に折れ曲がりが生じると判断された場合には、制御装置１９は、車両１の折れ曲がりによって死角となる領域を撮影可能なカメラ１４ａ（１４ｂ）を選択して撮影を開始する信号を出力する。同時に、表示装置１７にカメラ１４ａ（１４ｂ）によって撮影された映像を表示する制御信号を出力する。折れ曲がりによって死角となる領域は、外輪差が生じる方向を撮影することで確認することができる。
こうして、車両１の折れ曲がりによって運転室側から死角となる領域の映像がリアルタイムで表示装置１７に表示される。なお、表示装置１７には、変速装置５で後退ギヤのセットが解除されるまで選択されたカメラ１４ａ（１４ｂ）で撮影された映像が表示され続ける。
【００２６】
なお、撮影装置１４として、１台の広角仕様のカメラをトラクタ部３の後端部の中央部に取り付けた場合には、カメラを選択する必要がないため、変速装置５に後退ギヤがセットされていることが後退検出装置１０により検出されている間、広角仕様のカメラの映像が表示装置１７に映し出される。
【００２７】
以下に、制御装置１９において、表示装置１７に映し出すカメラ１４ａ（１４ｂ）を選択する方法を図４と図５に基づいて、さらに詳細に説明する。ここで、操舵方向は、図１若しくは図５に示す上面図から見た左右方向とする。すなわち、操舵装置６のハンドルを右回転させると、操舵方向は右側となる。
【００２８】
まず、図４に基づいて、制御フローを説明する。
変速装置５で後退ギヤがセットされたことが検出されると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、操舵方向が右側であるか否かが判断される（ステップＳ２）。ステップ２において、操舵方向が右側であることが検出される（ステップＳ２：ＹＥＳ）と右側のカメラ１４ｂを起動して、表示装置１７にカメラ１４ｂからの映像を映し出す（ステップＳ３）。
【００２９】
一方、ステップ２において、操舵方向が右側ではないと（ステップＳ２：ＮＯ）、操舵方向が左側であるか否かが判断される（ステップＳ４）。ステップ４において、操舵方向が左側であることが検出されると（ステップＳ４：ＹＥＳ）左側のカメラ１４ａを起動して、表示装置１７にカメラ１４ａからの映像を映し出す（ステップＳ５）。
また、ステップ４において、操舵方向が左側ではない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、再びＳＴＡＲＴに戻り、この一連の処理フローを繰り返す。
ここで、変速装置５で後退ギヤのセットが解除されると（ステップＳ１：ＮＯ）、カメラ１４ａ（１４ｂ）の電源をオフにして表示装置１７にはカメラ１４ａ（１４ｂ）からの映像を映し出さないようにする（ステップＳ６）。
【００３０】
続いて、図５に基づいて、図４の制御フローと具体的な車両１の動きとの関係について説明する。
図５（ａ）は、いわゆる車庫入れ時に後退ギヤがセットされた状態である（図４のステップＳ１：ＹＥＳ）。
図５（ｂ）は、車両１の後退の初期に、操舵装置６が右方向に操舵された場合である（図４のステップＳ２：ＹＥＳ）。車両１の後退とともに車両１は右側に凸状に折れ曲がる。このとき、右側のカメラ１４ｂからの映像が表示装置１７に映し出される（図４のステップＳ３）。
図５（ｃ）は、車両１が後退動作中に、左方向に操舵装置６が操舵された場合である（図４のステップＳ４：ＹＥＳ）。車両１は右側に凸状に折れ曲がったまま後退を続ける。このとき、左側のカメラ１４ａからの映像が表示装置１７に映し出される（図４のステップＳ５）。
【００３１】
本実施形態による後退確認装置２によれば、車両１の後退時に、車両１が折れ曲がることによって生じる、サイドミラー２２や運転室側から死角になる領域を確認することができる。また、トラクタ部３の後端部に撮影装置１４が取り付けられているために、運転室側からは死角となる領域をトレーラ部４の下側に位置から撮影する配置となり、外輪差による死角に加えて、トレーラ部４の下側をも確認することができる。こうして、トレーラ部４の死角に入る障害物はもちろん、トレーラ部４の下側に入る障害物を発見することができる。
【００３２】
また、後退検出装置１０によって車両の後退と、撮影装置１４の映像の表示とを連動させることにより、車両後退時に煩雑な操作なしに自動的に表示装置１７に運転室側から死角となる領域を映し出すことができるため使い勝手がよい。さらに、操舵方向検出装置１２で操舵方向を検出することにより、トラクタ部３とトレーラ部４との折れ曲がりによって外輪差が生じる方向の映像を選択的に表示装置１７に映し出す構成とされることにより、車両後退時の後方確認が一層容易となる。
【００３３】
以下に、制御装置１９において、表示装置１７に映し出すカメラ１４ａ（１４ｂ）を選択する方法の他の実施例について説明する。
上述した実施形態においては、後退ギヤのセット中に、操舵装置６の操舵方向に設置されたカメラ１４ａ（１４ｂ）の映像を表示装置１７に映し出す構成としているが、車両１の折れ曲がりにより死角となる領域をより多く撮影するいずれか一方側のカメラ１４ａ（１４ｂ）の映像のみを表示装置１７に映し出す構成としてもよい。
【００３４】
この場合、車両１の後退開始時に操舵装置６が一方側に操舵された場合には、車両１は操舵装置６の操舵方向に凸状に折れ曲がり、そして、車両１が所定量折れ曲がった後に、操舵装置６を後退開始時とは逆方向に操舵してさらに後退することで、最初に折れ曲がった方向のまま後退するため、後退開始時の操舵方向のみに基づいて表示装置１７に映し出すカメラが判断されると好適である。
【００３５】
具体的には、いわゆる車庫入れ時の後退開始時に、右方向に操舵装置６が操舵されると車両１の後退とともに車両１は右方向に凸状に折れ曲がる。ある程度折れ曲がった状態で、操舵装置６を後退開始時とは逆の左方向に操舵して、さらに後退することで車両１は右方向に凸状に折れ曲がったまま後退を続ける。
すなわち、後退開始時の操舵装置６の操舵方向が右側であると、車両１は右方向に凸状に折れ曲がることから左側のカメラ１４ａが選択される。しかし、後退開始時の操舵装置６の操舵角が小さい場合には、車両１を折れ曲げることを意図しない操舵であることが多いため、折れ曲がり方向を判断する操舵角に閾値を設けて誤った判断を防止してもよい。
【００３６】
このように、表示装置１７に映し出すカメラの映像を選択することにより、車両後退時に煩雑な操作なしに自動的に表示装置１７に運転室側から死角となる領域を映し出すことができると共に、車両１の後退動作中にカメラの映像が切り替わることがなくなるため、後退動作中の安全確認に加えて位置確認のための手段としても利用しやすくなる。
【００３７】
なお、制御装置１９を不図示の走行距離計にも連結することで、操舵装置６の操舵角と移動距離とから、より正確に車両１の折れ曲がり方向を判定できるように構成してもよい。すなわち、操舵装置６の操舵角と車両後退距離から折れ曲がり角度を算出することができるため、折れ曲がり方向や折れ曲がり角度に応じた撮影装置１４を随時選択することができる。
【００３８】
また、制御装置１９は、運転室に設置された手動の切り替えスイッチ（不図示）からも操作可能に構成されると好適である。乗員の操作によって、表示装置１７に表示される撮影装置１４の映像を任意に選択することができるため、車両後退時のみならず、発進時や悪路走行時などにも、後方やタイヤ回りなどの確認ができるため使い勝手が向上する。この際、撮影装置１４にアクチュエータを取り付けて撮影装置１４の向きを操作可能に構成してもよい。
さらに、撮影装置１４の撮影を照明装置の作動と連動可能に構成されると好適である。すなわち、制御装置１９によって選択された撮影装置１４の撮影方向に向けて照明を行うことによって夜間でも鮮明な映像を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態に係るトレーラトーイング型車両の上面概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るトレーラトーイング型車両の側面概略図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るシステム構成図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る制御フローである。
【図５】本発明の一実施形態に係るトレーラトーイング型車両の後退時の挙動を示す模式図である。
【図６】従来のサイドミラーにより確認できる視野の説明図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  車両（トレーラトーイング型車両）、２  後退確認装置、３，１０３  トラクタ部、
４，１０４  トレーラ部、５  変速装置、６  操舵装置、７  後部バンパー、８  連結装置、１０  後退検出装置、１２  操舵方向検出装置、１４  撮影装置、１４ａ，１４ｂ  カメラ、１７  表示装置、１９  制御装置，２２，１２２  サイドミラー
【図１】
2010030341.tif 000003
【図２】
2010030341.tif 000004
【図３】
2010030341.tif 000005
【図４】
2010030341.tif 000006
【図５】
2010030341.tif 000007
【図６】
2010030341.tif 000008