(57)【要約】【課題】軌道走行時における頻繁な走行規制作動をなくすことで、操作性および作業効率を向上させた軌陸作業車を提供する。【解決手段】軌陸作業車１は、軌道Ｒを走行可能な車体と、昇降移動可能な作業台と、作業台の移動位置に応じて走行作動を規制する走行規制装置とを有し、走行規制装置が、作業台の移動位置を検出する位置検出部と、走行状態において軌道Ｒの周囲に設けられた架線９に干渉しないような作業台の許容移動範囲２および許容移動範囲２を外方に拡げるようにして設定された拡大許容移動範囲３を備えた制御部とを有して構成され、制御部は、停車状態において位置検出部により検出された作業台の移動位置が許容移動範囲２外に位置するときに発進を規制し、走行状態において拡大許容移動範囲３外に作業台が位置するときに走行を規制する。【選択図】図４
2010126309.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道走行用車輪により軌道上を走行可能な車両と、前記車両の車台上に前記車台に対して少なくとも昇降移動可能に配設された作業装置と、前記作業装置の移動位置に応じて前記車両の走行作動を規制する走行規制装置とを有した軌陸作業車において、
前記走行規制装置が、
前記作業装置の移動位置を検出する位置検出部と、
前記軌道上を前記車両が走行するときにおいて、前記軌道の周囲に設けられた軌道設備に干渉しないような前記作業装置の許容移動範囲および前記許容移動範囲を外方に拡げるようにして設定された拡大許容移動範囲を備えた制御部とを有して構成され、
前記制御部は、
前記軌道上で前記車両が停車した停車状態において前記位置検出部により検出された前記作業装置の移動位置が前記許容移動範囲外に位置するときに前記車両の発進を規制し、
走行状態において前記拡大許容移動範囲外に前記作業装置が位置するときに前記車両の走行を規制することを特徴とする軌陸作業車。
【請求項２】
前記車台には、水平面に対する前記車台の傾斜角を検出する傾斜角検出部が設けられており、
前記許容移動範囲および前記拡大許容移動範囲は、前記軌道が設けられた軌道面に対して垂直上方に延びるように設定されるとともに、前記傾斜角検出部により検出された前記車台の傾斜角の大きさに応じて前記垂直上方高さが設定されることを特徴とする請求項１に記載の軌陸作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道上を走行可能な車両の車台上に高所作業装置やクレーン装置を設けて構成された軌陸作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高所作業装置の先端に設けられた作業台を所望高所に移動させ、作業台に搭乗した作業者による高所作業を行わせるように構成された高所作業車が知られている。この高所作業車の一例として、軌道走行用車輪と道路走行用車輪とを有し、軌道上において高所作業装置による架線の保守点検作業等ができるように構成された軌陸作業車がある（例えば、特許文献１を参照）。この特許文献１に開示されたように構成される軌陸作業車は、軌道に沿って架線の保守点検を行う作業等が要求される場合が多く、その場合には、軌道走行用車輪が軌道上に載って車両を支持した状態で、軌道上を走行しながら高所作業装置による架線の保守点検作業等が行われる。
【０００３】
上記軌陸作業車において、作業台が極端に上方や左右側方に移動されたままの状態で軌道に沿って走行させると、作業台が架線、架線を支持する支柱および隣り合う軌道上の鉄道車両等に接触する虞があるとともに、作業台に搭乗した作業者を危険に晒すことにもなる。そのため従来、作業台が架線等と接触しない許容移動範囲を予め設定して、作業台がこの許容移動範囲内にある場合には走行を許容し、逆に許容移動範囲を超えるときには走行を規制する走行規制装置が設けられていた。
【特許文献１】特開２０００−３８２９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の走行規制装置が設けられた従来の軌陸作業車において、例えば停車させた状態で作業台を架線部分近傍まで上昇させて保守点検作業を行い、次の作業場所に移動する際には、作業台を一旦上記許容移動範囲内に移動させることで発進可能となる。実際の作業現場においては保守点検作業を効率的に行うために、作業台を許容移動範囲の限界位置近傍まで移動させて発進させる場合がある。この状態で走行させると、軌陸作業車に振動や横揺れ等が作用して姿勢が若干ふらつくようなときに、即座に作業台が許容移動範囲外に位置することになって走行規制装置が頻繁に作動していた。このように、走行規制装置が作動する度に軌陸作業車は減速して停車されるので、作業者は操作通りに走行させにくくなって作業車に対する操作性を低下させるとともに、次の作業場所に移動するまでに余分な時間がかかってしまい、作業効率を低下させる虞があった。
【０００５】
以上のような課題に鑑みて、本発明では、軌道走行時における頻繁な走行規制作動をなくすことで、操作性および作業効率を向上させた軌陸作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために本発明に係る軌陸作業車は、軌道走行用車輪（例えば、実施形態における鉄輪１４）により軌道上を走行可能な車両（例えば、実施形態における車体１０）と、前記車両の車台上に前記車台に対して少なくとも昇降移動可能に配設された作業装置（例えば、実施形態における作業台４０）と、前記作業装置の移動位置に応じて前記車両の走行作動を規制する走行規制装置（例えば、実施形態における軌道走行コントローラ９０）とを有した軌陸作業車において、前記走行規制装置が、前記作業装置の移動位置を検出する位置検出部（例えば、実施形態における車両姿勢演算部９１）と、前記軌道上を前記車両が走行するときにおいて、前記軌道の周囲に設けられた軌道設備（例えば、実施形態における架線９）に干渉しないような前記作業装置の許容移動範囲および前記許容移動範囲を外方に拡げるようにして設定された拡大許容移動範囲を備えた制御部（例えば、実施形態における規制範囲判定部９３）とを有して構成され、前記制御部は、前記軌道上で前記車両が停車した停車状態において前記位置検出部により検出された前記作業装置の移動位置が前記許容移動範囲外に位置するときに前記車両の発進を規制し、走行状態において前記拡大許容移動範囲外に前記作業装置が位置するときに前記車両の走行を規制する。
【０００７】
なお、上記構成の軌陸作業車において、前記車台には、水平面に対する前記車台の傾斜角を検出する傾斜角検出部（例えば、実施形態における車体傾斜角検出器２５）が設けられており、前記許容移動範囲および前記拡大許容移動範囲は、前記軌道が設けられた軌道面に対して垂直上方に延びるように設定されるとともに、前記傾斜角検出部により検出された前記車台の傾斜角の大きさに応じて前記垂直上方高さが設定されることが好ましい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に関する軌陸作業車によれば、作業装置の一例としての作業台の移動位置に応じて走行規制を行う走行規制装置が、許容移動範囲と、この許容移動範囲よりも広く設定された拡大許容移動範囲とを備えた制御部を有して構成される。これにより、停車状態において作業台が許容移動範囲外に位置している場合に車両の発進を規制し、走行状態において拡大許容移動範囲外に作業台が位置するときに車両の走行を規制する構成が可能となる。そのため、例えば走行中に許容移動範囲よりも広い拡大許容移動範囲内に作業台があれば走行が規制されることなく許容されるようにすることで、例えば許容移動範囲の限界位置近傍に作業台を移動させて発進させた場合において、軌陸作業車が走行中に若干ふらついて作業台が許容移動範囲外に位置しても拡大許容移動範囲内に位置していれば、走行規制装置が作動することなく走行を継続することができる。よって、軌道走行時に走行規制装置が頻繁に作動することを防止して、作業車に対する操作性および作業効率を向上させることが可能となる。
【０００９】
なお、上記軌陸作業車において、車台の傾斜角を検出する傾斜角検出部を設け、この傾斜角検出部により検出された傾斜角に対応して、許容移動範囲および拡大許容移動範囲が設定される構成が好ましい。例えば、検出された傾斜角の大きさに反比例するように、許容移動範囲および拡大許容移動範囲の上方高さを設定する場合には、軌陸作業車に作用する転倒モーメントの大きさに応じた許容移動範囲および拡大許容移動範囲が設定可能となり、走行中の軌陸作業車の転倒を確実に防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明に係る軌陸作業車の好ましい実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１および図２を参照して、本発明を適用した軌陸作業車の一例である軌陸作業車１の全体構成について説明する。図１は軌陸作業車１の側面図を、図２は後述する鉄輪張出格納装置６０をそれぞれ示している。
【００１１】
軌陸作業車１は、図１に示すように、運転席１１およびその後方に設けられた車台１２を有してタイヤ車輪１３により道路走行が可能な車体１０と、車台１２上に設けられた旋回台２０と、この旋回台２０から上方に延びた支柱２１にフートピン２２により取り付けられてブーム起伏シリンダ２３の作動により起伏可能なブーム３０と、このブーム３０の先端部に設けられた作業台４０とを有して構成される。
【００１２】
旋回台２０は、車体１０内に設けられたブーム旋回モータ２４の作動により水平旋回可能であり、これによりブーム３０を３６０度旋回させる。ブーム３０は複数のブーム部材が入れ子式に構成されており、内蔵されたブーム伸縮シリンダ３１の作動により伸縮可能である。ブーム３０の先端部には図示しないレベリング装置の作用により常時垂直に保持される垂直ポスト３２が設けられており、作業台４０はこの垂直ポスト３２の上部に取り付けられている。このため作業台４０は床面が常に水平に保たれ、内蔵された作業台旋回モータ４１の作動により水平面内での首振りができるようになっている。
【００１３】
作業台４０には上部操作装置５０が設けられており、ここに備えられたレバー類を操作することにより、ブーム起伏シリンダ２３、ブーム伸縮シリンダ３１、ブーム旋回モータ２４、作業台旋回モータ４１、および後述する油圧モータ８１Ｌ，８１Ｒ等を油圧作動させて、ブーム３０の起伏、伸縮、旋回、作業台４０の首振り、および後述するように軌道Ｒ上において軌陸作業車１を走行させることができるようになっている。このため、作業台４０に搭乗した作業者は、所望の高所作業位置へ作業台４０を移動させて作業を行うことができる。
【００１４】
車体１０の前後左右４箇所、各タイヤ車輪１３の後方には、軌道走行用の鉄輪１４が鉄輪張出格納装置６０を介して取り付けられている。この鉄輪張出格納装置６０は、図２にも示すように、車体１０側部材である基部６１の下部に揺動ピン７１により揺動自在に枢結されて鉄輪１４を回転自在に支持するブラケット６２と、上端部（シリンダ本体６３ａ側の端部）が図示しない上部ピンにより車体１０側に枢結されるとともに、下端部（ピストンロッド６３ｂ側の端部）が下部ピン７２によりブラケット６２のシリンダ取付部６２ａに枢結された鉄輪張出格納シリンダ６３とを備えている。この構成から、鉄輪張出格納シリンダ６３を伸長させることで鉄輪１４を張出状態、鉄輪張出格納シリンダ６３を縮小させることで鉄輪１４を格納状態とすることができる。なお、図１には張出状態を、図２には格納状態をそれぞれ示している。
【００１５】
車体１０の後部には後部操作装置５５が設けられており、この後部操作装置５５には各鉄輪１４の張出指令を行う鉄輪張出スイッチ（図示せず）と、各鉄輪１４の格納指令を行う鉄輪格納スイッチ（図示せず）とが設けられている。また、図１に示すように、車体１０の下部には車体１０を道路と軌道Ｒとの間で載せ換え移動させるための転車台１７が、下方に突出して設けられている。この転車台１７は、車体１０に内蔵された転車台張出格納シリンダ１８の伸縮作動により、下方への張り出しおよび上方への格納が可能になっている。この転車台張出格納シリンダ１８の作動操作は、後部操作装置５５より行われる。
【００１６】
以上のように構成された軌陸作業車１を用いて、軌道Ｒ上での高所作業、例えば架線の保守点検作業を行う手順について説明する。このような高所作業を行うには、まず作業者が運転席１１から運転して道路走行を行い、作業車１を作業現場最寄りの踏切へ移動させる。このように道路上を移動するときには、鉄輪１４は上方の格納位置に位置させた状態（図２参照）とし、タイヤ車輪１３により走行する。このとき、ブーム３０は全縮状態で前方に倒伏させ、ブーム３０を車台１２に設けたブーム受け１９に載置させておく。
【００１７】
作業現場最寄りの踏切に到着したら、前後のタイヤ車輪１３により踏切を跨ぐように停止し、後部操作装置５５から操作を行って転車台張出格納シリンダ１８を作動させ、転車台１７を車体１０の下方へ張り出させる。車体１０が転車台１７により持ち上げ支持されたら車体１０を手で押して約９０度旋回させ、車体１０の走行方向と軌道Ｒの方向とが一致したら後部操作装置５５から鉄輪張出スイッチを操作して、鉄輪張出格納シリンダ６３を作動させる。このようにして、各鉄輪１４を所定の張出位置にまで張り出した後、転車台張出格納シリンダ１８を作動させ、転車台１７を格納させながら鉄輪１４を軌道Ｒ上に位置させる。これにより車体１０は、道路から軌道Ｒ上へ載せ換え移動された状態となり、鉄輪１４を駆動させることで軌道Ｒに沿って走行可能となる。
【００１８】
軌道Ｒに沿って軌陸作業車１を走行させるため、図３に示すように、前側の鉄輪１４（左鉄輪１４Ｌおよび右鉄輪１４Ｒ）に、左および右側鉄輪駆動用の油圧モータ８１Ｌ，８１Ｒが接続されている。図３には、左および右鉄輪１４Ｌ，１４Ｒの回転駆動および制動に関する油圧回路を示している。
【００１９】
上記油圧回路は、車載のバッテリ（図示せず）により駆動される電気モータ８２（なお、これに代えて車載のエンジン、例えば、タイヤ車輪１３を駆動する走行用エンジンの駆動力を、ＰＴＯ装置を介して取り出す、あるいは車台１２上に備えられるエンジン駆動式のユニットを用いても良い）と、この電気モータ８２により駆動されて作動油タンクＴの作動油を吸入する油圧ポンプ８３と、この油圧ポンプ８３からの圧油が供給される制御バルブ８４、この制御バルブ８４により供給制御された圧油が送られる油圧モータ８１Ｌ，８１Ｒ、駐車ブレーキキャリパ１５Ｌ，１５Ｒ、ブレーキキャリパ１６Ｌ，１６Ｒとを主体に構成される。
【００２０】
油圧モータ８１Ｌ，８１Ｒにより回転駆動される左右の鉄輪１４Ｌ，１４Ｒには、ブレーキロータ８０Ｌ，８０Ｒが一体に結合して取り付けられており、このブレーキロータ８０Ｌ，８０Ｒを挟持してその回転を制動するブレーキキャリパ１６Ｌ，１６Ｒが、ブラケット６２に取り付けられている（図２参照）。また、ブラケット６２には、ブレーキロータ８０Ｌ，８０Ｒを挟持してその回転を制動する駐車ブレーキキャリパ１５Ｌ，１５Ｒも取り付けられている。
【００２１】
ブレーキキャリパ１６Ｌ，１６Ｒは、制御バルブ８４から圧油が供給されて制動状態となり、圧油の供給がされていないときには制動が解除された状態となる。駐車ブレーキキャリパ１５Ｌ，１５Ｒは、ネガティブタイプと称されるディスクブレーキであって、制御バルブ８４から圧油が供給されていないときにはスプリング（図示せず）の付勢力により制動状態となっており、一方、制御バルブ８４から圧油が供給されることで、上記付勢力による制動が解除されるようになっている。よって、例えば油圧ポンプ８３が故障して制御バルブ８４からの圧油供給が途絶えた場合においても、直ちに制動力を発生可能な構成となっており、作業安全性が確保されている。
【００２２】
また、上部操作装置５０に設けられた例えば走行レバー（図示せず）の操作信号が制御バルブ８４に入力されるようになっており、この操作信号に基づいて油圧モータ８１Ｌ，８１Ｒへの圧油の供給制御が行われる。
【００２３】
以上のように構成された軌陸作業車１を、例えば軌道Ｒ上で走行させて所望の位置で停車させ、ブーム３０を作動させて作業台４０を高所に移動させて架線の保守点検作業を行う。図４（ａ）および（ｂ）には、軌道Ｒ上に位置した軌陸作業車１を前方から見た図を示しており、例えば停車状態で軌道Ｒの上方に設けられた架線９の高さ位置付近に作業台４０を移動させて作業を行う場合を示している。
【００２４】
ここで、ブーム起伏シリンダ２３には、ブーム起伏シリンダ２３に作用するモーメントを検出する軸力センサ（図示せず）が取り付けられており、検出されたモーメントが予め設定された許容モーメントを超えるようなブーム３０の作動が規制されるようになっている。図４（ａ）においては、ブーム３０の作動が規制されず作業台４０が移動可能な範囲として、２点鎖線で示す許容作業範囲４が設定されている。なお、図４（ａ）は軌陸作業車１が水平な軌道Ｒ上に位置した場合を、図４（ｂ）は水平面に対して傾斜角αの軌道Ｒ上に位置した場合をそれぞれ示している。
【００２５】
ところで、作業台４０が架線９の高さ位置付近に移動されたままの状態で、軌陸作業車１を軌道Ｒに沿って走行させると、作業台４０が架線９に接触する虞があり危険である。そこで、軌陸作業車１においては、作業台４０が所定範囲外に位置している場合には発進が規制される構成となっている。また、軌陸作業車１は軌道Ｒ上を走行中においてもブーム３０を作動させて作業台４０を移動可能となっており、走行中に作業台４０が一定範囲外に移動した場合には、上記と同様に作業台４０が架線９に接触する虞があるため、このとき軌陸作業車１の走行が規制される構成となっている。以下、これらの規制に関する装置構成およびその作動について説明する。
【００２６】
軌陸作業車１には、図５に示すような車両姿勢演算部９１と、車両走行演算部９２と、規制範囲判定部９３とを備えた軌道走行コントローラ９０が搭載されている。例えばブーム３０には、ブーム３０の起伏角度を検出するブーム起伏角検出器３３、ブーム３０の車台１２に対する旋回角度を検出するブーム旋回角検出器３４、およびブーム３０の伸長量を検出するブーム伸長検出器３５が取り付けられており、各検出器における検出結果が車両姿勢演算部９１に出力されるようになっている。
【００２７】
車両姿勢演算部９１では、入力された各検出結果を基にして作業台４０の移動位置を求める。また、作業台４０に搭乗した作業者による上部操作装置５０の操作状態（例えば、走行レバーが操作されているか否か）が、操作信号として上部操作装置５０から車両走行演算部９２に出力される。車両走行演算部９２では、入力された操作信号から軌陸作業車１が軌道Ｒ上を「走行中」であるか、または「停車中」であるかを検出可能に構成されている。
【００２８】
規制範囲判定部９３は、例えば図４（ａ）に示すような略矩形で軌陸作業車１を囲むように設定された許容移動範囲２と、この許容移動範囲２を左右および上方に拡げるようにして設定された拡大許容移動範囲３とを備えている。これら許容移動範囲２および拡大許容移動範囲３は、この範囲内に作業台４０が位置した状態で軌陸作業車１が走行した場合に、作業台４０と架線９等とが接触しない範囲として設定される。なお、これら許容移動範囲２および拡大許容移動範囲３の詳細については後述する。
【００２９】
車体１０には、車体１０の傾斜角度を検出する車体傾斜角検出器２５が取り付けられており、この車体傾斜角検出器２５における検出結果が規制範囲判定部９３に出力される（図５参照）。この規制範囲判定部９３には、車体傾斜角検出器２５における検出結果の他に、車両姿勢演算部９１で求められた作業台４０の移動位置、および車両走行演算部９２における「走行中」または「停車中」の検出結果が入力されるようになっている。
【００３０】
続いて、このように構成された軌道走行コントローラ９０の作動について、図４（ａ）で軌陸作業車１を停車させ架線９の高さ位置付近に作業台４０を移動させて作業を行った後、軌陸作業車１を走行させて次の作業位置に移動させる場合を例に挙げて説明する。この場合には、車両走行演算部９２から規制範囲判定部９３へ「停車中」という検出結果が出力されており、車両姿勢演算部９１から入力された作業台４０の移動位置と許容移動範囲２とが比較される。
【００３１】
ここで、作業台４０が許容移動範囲２の内側（例えば、図４（ａ）に示す作業台４０ａの位置）に移動されている場合には、規制範囲判定部９３において、許容移動範囲２の内側に作業台４０が位置していると判断され、その判断に応じた作動信号が規制範囲判定部９３から制御バルブ８４へ出力される。この作動信号に基づき、制御バルブ８４から油圧モータ８１Ｌ，８１Ｒおよび駐車ブレーキキャリパ１５Ｌ，１５Ｒへ圧油供給が許容されて、軌陸作業車１は走行レバーの操作に応じて発進可能となる。このように軌道走行コントローラ９０が作動することにより、軌陸作業車１を発進させたときに作業台４０が架線９に接触することを防止できて安全性を高めることができる。
【００３２】
一方、作業台４０が許容移動範囲２の外側（例えば、図４（ａ）に示す作業台４０ｂの位置）にある場合、規制範囲判定部９３において作業台４０が許容移動範囲２の外側に位置していると判断される。この判断に基づいて、制御バルブ８４が切り換えられて油圧モータ８１Ｌ，８１Ｒおよび駐車ブレーキキャリパ１５Ｌ，１５Ｒへ圧油供給が規制されるので、走行レバーの操作に応じて軌陸作業車１を発進させることができず、発進させるためにはブーム３０を作動させて作業台４０を許容移動範囲２の内側に移動させなければならない。このようにして、発進する際には作業台４０が常に許容移動範囲２の内側に位置した状態となっており、作業台４０と架線９とが接触することなく安全性を確保可能な構成となっている。
【００３３】
上述のようにして、作業台４０が許容移動範囲２の内側に位置した状態で軌陸作業車１は発進し、軌道Ｒ上を走行して次の作業場所に移動される。この走行中において、作業台４０が許容移動範囲２の内側に位置していれば、作業台４０と架線９とが接触する虞はないため走行が許容される一方で、軌道Ｒから軌陸作業車１に例えば振動や横揺れ等が作用して、作業台４０が若干ふらついて許容移動範囲２の外方に位置する場合がある。このときの軌道走行コントローラ９０の作動について、図４（ａ）を参照しながら以下に説明する。この場合には、車両走行演算部９２から規制範囲判定部９３へ「走行中」という検出結果が出力されており、車両姿勢演算部９１から入力された作業台４０の移動位置と拡大許容移動範囲３とが比較される。
【００３４】
ここで、走行中に作業台４０が若干ふらついて、例えば作業台４０ａの位置から作業台４０ｂの位置（許容移動範囲２の外側で且つ拡大許容移動範囲３の内側）に移動した場合、規制範囲判定部９３において、拡大許容移動範囲３の内側に作業台４０が位置していると判断される。そして、その判断に応じた作動信号が規制範囲判定部９３から制御バルブ８４へ出力され、この作動信号に基づいて制御バルブ８４は、そのまま油圧モータ８１Ｌ，８１Ｒへの圧油の供給を許容して走行状態が維持される。このように、振動や横揺れ等が作用して作業台４０が若干ふらついて許容移動範囲２の外側に位置した場合においても、その都度走行規制が行われて停車されることがなくなり、移動時間を短縮できて作業効率を向上させることが可能となる。また、作業者の操作通りにスムーズに軌陸作業車１を走行させることができるので、作業車に対する操作性を向上させることが可能である。
【００３５】
一方、走行中に軌陸作業車１に大きな振動等が作用したりブーム３０が操作されたりして、作業台４０が拡大許容移動範囲３の外側の作業台４０ｃに移動した場合には、作業台４０と架線９とが接触する虞があり危険である。このとき、規制範囲判定部９３において、拡大許容移動範囲３の外側に作業台４０が位置していると判断され、制御バルブ８４を切り換えて油圧モータ８１Ｌ，８１Ｒへの圧油を停止するとともに、ブレーキキャリパ１６Ｌ，１６Ｒへ圧油を供給する。そうすることにより、軌陸作業車１を直ちに減速させて停車させることができるので、走行中に作業台４０と架線９とが接触することを防止できて安全性を高めることができる。
【００３６】
ところで、従来の１つの許容移動範囲のみを設定した構成においては作業効率を上げるため、この許容移動範囲の範囲端部近傍に作業台４０を移動させて発進させる場合が多々あった。このとき、作業台４０が若干ふらつくことで即座に作業台４０が許容移動範囲の外側に位置することになり、その都度走行規制が作動して停車することで操作性の低下に繋がっていた。
【００３７】
一方、本発明を適用した軌陸作業車１においては、許容移動範囲２の内側に作業台４０を位置させることを発進させるための条件としており、これにより作業台４０と架線９とが接触することなく安全性を確保できる構成となっている。さらに、走行中においては、許容移動範囲２よりも広い拡大許容移動範囲３の内側に作業台４０が位置していれば走行が許容されるので、許容移動範囲２の範囲端部近傍に作業台４０を位置させて発進させた場合において、作業台４０が若干ふらついてもその都度走行規制が作動することを回避でき操作性を向上させることが可能である。
【００３８】
上記規制範囲判定部９３は、軌陸作業車１が位置した軌道Ｒの傾斜に応じて上記許容移動範囲２および拡大許容移動範囲３を設定可能となっており、その設定方法について以下に説明する。図４（ｂ）に示すような傾斜した軌道Ｒ上に軌陸作業車１が位置した場合、この傾斜角αが車体傾斜角検出器２５により検出され、規制範囲判定部９３に出力される。そして、規制範囲判定部９３は、この傾斜面から垂直上方に延びるように許容移動範囲５および拡大許容移動範囲６を設定するが、このとき、検出された傾斜角の大きさに反比例させるようにして許容移動範囲５および拡大許容移動範囲６の上方高さを設定する。
【００３９】
例えば、水平な軌道Ｒに位置した図４（ａ）と比較した場合、許容移動範囲５は許容移動範囲２よりも低く、拡大許容移動範囲６は拡大許容移動範囲３よりも低く設定される。このように設定されることで、軌陸作業車１に作用する転倒モーメントの大きさに応じた許容移動範囲５および拡大許容移動範囲６が設定可能となり、走行中の軌陸作業車１の転倒を確実に防止できる。なお、このとき、作業台４０が移動可能な許容作業範囲７は、上記傾斜角αを考慮して軌陸作業車１の中心軸Ｃに対して斜面上側にスライドさせた範囲に設定される。
【００４０】
上述の実施形態において、軌陸作業車１は軌道Ｒ上を走行中および停車中のどちらの場合においても、ブーム３０を操作して作業台４０を移動できる構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば軌道Ｒ上を走行中において、作業台４０が図４（ａ）に示す許容移動範囲２を超えるようなブーム３０の作動を規制する構成でも良い。また、軌道Ｒ上を走行中においては、ブーム３０を作動させないように規制する構成も可能である。
【００４１】
また、上述の実施形態において、図４（ａ）および（ｂ）に示した略矩形の許容移動範囲および拡大許容移動範囲の設定は一例であって、このような範囲設定に限定されない。例えば、軌道Ｒの周辺設備（架線の設置高さや架線を支持する支柱の左右間隔等）の設置状態に応じて範囲設定される構成も可能である。
【００４２】
上述の実施形態において、本発明を適用した軌陸作業車１として、ブーム３０の先端に作業台４０を設けた高所作業装置を備えた軌陸作業車の構成を例示したが、この構成に限定されない。例えば、シザースリンクや垂直マストにより作業台を昇降移動させる構成の軌陸作業車にも、本発明を適用することが可能である。さらに、ブームの先端からフックが吊下され、荷物の吊り上げ移動可能に構成されたクレーン装置を車台上に備えた軌陸作業車にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明を適用した軌陸作業車の側面図である。
【図２】上記軌陸作業車の鉄輪近傍の側面図である。
【図３】上記陸作業車の鉄輪部分の油圧回路図である。
【図４】許容移動範囲および拡大許容移動範囲を示した図であって、（ａ）は上記陸作業車が水平な軌道Ｒ上に位置した場合を、（ｂ）は傾斜した軌道Ｒ上に位置した場合をそれぞれ示す。
【図５】上記陸作業車の制御系統図である。
【符号の説明】
【００４４】
Ｒ  軌道
１  軌陸作業車
２  許容移動範囲
３  拡大許容移動範囲
９  架線（軌道設備）
１０  車体（車両）
１２  車台
１４（１４Ｌ，１４Ｒ）  鉄輪（左鉄輪、右鉄輪）（軌道走行用車輪）
２５  車体傾斜角検出器（傾斜角検出部）
４０  作業台（作業装置）
９０  軌道走行コントローラ（走行規制装置）
９１  車両姿勢演算部（位置検出部）
９３  規制範囲判定部（制御部）
【図１】
2010126309.tif 000003
【図２】
2010126309.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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