(57)【要約】【課題】車両の情報を効率的に取得すること。【解決手段】制御部１ｈは、移動センサ１ｅが検出する被検出部４に基づいて、移動部１ｄによる本体部１ａの移動方向を決定する。制御部１ｈは、移動センサ１ｅが被検出部５を検出すると、移動部１ｄによる移動を停止させる。そして、制御部１ｈは、車両センサ１ｆにより車両配置スペース１ｋに車両３の存在を検出すると、開閉部１ｂ，１ｃを開放状態から閉塞状態にして、撮像部１ｇにより車両３と車両３に設置された識別情報表示部とを撮像させて画像データを生成させる。その後、制御部１ｈは、開閉部１ｂ，１ｃを閉塞状態から開放状態にして移動部１ｄによる移動を再開させる。画像処理部１ｉは、撮像部１ｇが生成した画像データに含まれる識別情報表示部の画像から車両３の識別情報を抽出する。送信部１ｊは、画像データと識別情報とを含む車両情報を管理装置２に送信する。【選択図】図１
2010219975.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両撮像装置と管理装置とが無線のネットワークで接続され、展示場に展示する車両を撮像する車両撮像システムであって、
内部に前記車両を配置する車両配置スペースが設けられ、前記車両の入出方向となる２つの面に開閉部を備える箱型の本体部と、
前記本体部を移動させる移動部と、
前記移動部の進行方向を示す第１の被検出部を検出し、前記本体部が所定の位置に存在するか否かを示す第２の被検出部を検出する移動センサと、
前記車両配置スペースに前記車両が存在するか否かを検出する車両センサと、
前記本体部の内側に設けられ、前記車両と前記車両に設置された所定の識別情報表示部とを撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記移動センサが検出した前記第１の被検出部に基づいて前記移動部の進行方向を決定し、前記移動センサが前記第２の被検出部を検出すると、前記移動部による前記本体部の移動を停止させ、前記車両センサに前記車両配置スペースに前記車両が存在するか否かを検出させ、前記車両センサにより前記車両が存在すると検出されると、前記開閉部を開放状態から閉塞状態にして前記撮像部に前記画像データを生成させ、その後、前記開閉部を前記閉塞状態から前記開放状態にして前記移動部による前記本体部の移動を再開させる制御部と、
前記撮像部が生成した前記画像データに含まれる前記識別情報表示部の画像から前記車両の識別情報を抽出する画像処理部と、
前記撮像装置が生成した前記画像データと前記画像処理部が抽出した前記識別情報とを含む車両情報を前記管理装置に送信する送信部と、
を備える前記車両撮像装置と、
前記車両撮像装置から前記車両情報を受信し、当該車両情報を車両情報記憶部に格納する受信部、
を備える前記管理装置と、
を有することを特徴とする車両撮像システム。
【請求項２】
前記車両撮像装置は、
前記本体部に設けられ、前記車両撮像装置を駆動する電力を供給するバッテリと、
前記展示場に設けられた前記バッテリの充電用の充電器の位置を示す充電位置を記憶する充電位置情報記憶部と、
を更に備え、
前記制御部は、前記バッテリに充電された充電容量が所定の閾値以下となった場合に、前記充電位置情報記憶部を参照して、前記移動部により前記本体部を前記充電位置に移動させ、前記充電器と前記バッテリが備える充電用プラグとを接続させて前記バッテリの充電を開始させ、その後、当該充電が完了すると、前記移動部により前記本体部を充電を行うために移動させる前の位置に移動させる、
ことを特徴とする請求項１記載の車両撮像システム。
【請求項３】
前記充電位置情報記憶部には、複数の前記充電位置が記憶されており、
前記制御部は、複数の前記充電位置のうち、前記車両撮像装置の現在の位置から最も近い充電位置を特定し、特定した前記充電位置の充電器により前記バッテリの充電を行う、
ことを特徴とする請求項２記載の車両撮像システム。
【請求項４】
前記車両撮像装置は、
前記本体部の進行方向に存在する障害物を検知する障害物センサ、
を更に備え、
前記送信部は、前記障害物センサが前記障害物を検知すると、当該障害物の検知情報を前記管理装置に送信する、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両撮像システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記開閉部、前記移動部、前記移動センサ、前記車両センサおよび前記撮像部で障害が発生しているか否かを監視し、
前記送信部は、前記制御部により前記障害が発生していることが検知されると、当該障害の内容を示す障害情報を前記管理装置に送信する、
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両撮像システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記車両センサにより前記車両が存在しないと検出されると、前記移動部による前記本体部の移動を再開させる、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の車両撮像システム。
【請求項７】
前記車両撮像装置は、
自装置の現在位置を示す所定の位置情報を記憶する現在位置情報記憶部、
を更に備え、
前記制御部は、前記移動部による前記本体部の移動に伴って前記位置情報記憶部に記憶された前記位置情報を更新し、
前記送信部は、前記現在位置情報記憶部に記憶された前記位置情報を前記車両情報に含めて前記管理装置に送信する、
ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の車両撮像システム。
【請求項８】
前記管理装置は、
前記識別情報を受け付けると、前記車両情報記憶部に記憶された前記車両情報に基づいて、当該識別情報に対応する車両の前記展示場における位置を示すマップ情報を出力する出力部、
を更に備えることを特徴とする請求項７記載の車両撮像システム。
【請求項９】
前記出力部は、複数の前記識別情報を受け付けると、前記車両情報記憶部に記憶された前記車両情報に基づいて、複数の当該識別情報に対応する複数の車両の前記展示場における位置と当該各位置を結ぶ最短ルートを算出し、当該最短ルートを前記マップ情報に含めて出力する、
ことを特徴とする請求項８記載の車両撮像システム。
【請求項１０】
展示場に展示する車両を撮像する車両撮像装置であって、
内部に前記車両を配置する車両配置スペースが設けられ、前記車両の入出方向となる２つの面に開閉部を備える箱型の本体部と、
前記本体部を移動させる移動部と、
前記移動部の進行方向を示す第１の被検出部を検出し、前記本体部が所定の位置に存在するか否かを示す第２の被検出部を検出する移動センサと、
前記車両配置スペースに前記車両が存在するか否かを検出する車両センサと、
前記本体部の内側に設けられ、前記車両と前記車両に設置された所定の識別情報表示部とを撮像して画像データを生成する撮像部と、
前記移動センサが検出した前記第１の被検出部に基づいて前記移動部の進行方向を決定し、前記移動センサが前記第２の被検出部を検出すると、前記移動部による前記本体部の移動を停止させ、前記車両センサに前記車両配置スペースに前記車両が存在するか否かを検出させ、前記車両センサにより前記車両が存在すると検出されると、前記開閉部を開放状態から閉塞状態にして前記撮像部に前記画像データを生成させ、その後、前記開閉部を前記閉塞状態から前記開放状態にして前記移動部による前記本体部の移動を再開させる制御部と、
前記撮像部が生成した前記画像データに含まれる前記識別情報表示部の画像から前記車両の識別情報を抽出する画像処理部と、
前記撮像装置が生成した前記画像データと前記画像処理部が抽出した前記識別情報とを含む車両情報を送信する送信部と、
を有する車両撮像装置。
【請求項１１】
車両撮像装置と管理装置とが無線のネットワークで接続され、展示場に展示する車両を撮像する車両撮像システムの車両撮像方法であって、
前記車両撮像装置が、
内部に前記車両を配置する車両配置スペースが設けられ前記車両の入出方向となる２つの面に開閉部を備える箱型の本体部を移動させる移動部の進行方向を、移動センサが検出した前記移動部の進行方向を示す第１の被検出部に基づいて決定し、
前記移動センサにより第２の被検出部が検出されると、前記移動部による前記本体部の移動を停止し、
車両センサにより前記車両配置スペースに前記車両が存在することを検出すると、前記開閉部を開放状態から閉塞状態にして、撮像部により前記車両と前記車両に設置された所定の識別情報表示部とを撮像して画像データを生成し、
生成した前記画像データに含まれる前記識別情報表示部の画像から前記車両の識別情報を抽出し、
前記画像データと抽出した前記識別情報とを含む車両情報を前記管理装置に送信し、
前記開閉部を前記閉塞状態から前記開放状態にして前記移動部による前記本体部の移動を再開し、
前記管理装置が、
前記車両撮像装置から前記車両情報を受信し、当該車両情報を車両情報記憶部に格納する、
ことを特徴とする車両撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、展示場に展示する車両を撮像する車両撮像システム、車両撮像装置および車両撮像方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、中古車販売業者の間でオークションによる中古車の取り引きが行われている。オークション会場では、取り引き対象となる多数の中古車が展示場に展示される。中古車オークションでは、例えば次のような手順で取り引きが行われる。
【０００３】
まず、中古車オークションの参加者は、会場内に設置された検索用の端末装置（検索端末装置という）を利用して、車種、年式などの情報から興味のある車両を検索する。検索端末装置は、検索結果として該当の車両の画像や詳細情報を画面に表示する。参加者は、画像データなどを閲覧して買い取りの対象とするか否かを予め決定する。
【０００４】
次に、参加者は競売場へ移動し、競売に参加する。競売場では、例えば現在競売対象となっている中古車の画像が会場内に設置されたスクリーンに映し出される。参加者は、該当の中古車の買い取りを希望する場合、競売用端末装置を用いて買い取り額を提示する。複数の参加者により買い取り額の提示がなされた場合、最高の買い取り額を提示した参加者が該当の中古車を買い取る。
【０００５】
このように、中古車オークションでは、取り引き対象の車両について検索端末装置で参加者に提示する画像データや会場内のスクリーンに映し出す画像データを予め取得する必要がある。
【０００６】
なお、他の業種でも車両の画像を得て業務に利用することがある。例えば、車両の塗面検査のために車両塗面を撮像走査する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、駐車場の入出庫口に設けられた車両撮影カメラや移動式車両撮影カメラなどを用いて、車両のナンバープレートを撮像し、駐車場管理に用いる方法が知られている（例えば、特許文献２参照）。また、ロボットを遠隔操作して展示場内の車両を撮像し、撮像して得た画像をインターネットを介した中古車販売に用いる方法が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−２７９２３３号公報
【特許文献２】特許第２９０２０３４号公報
【特許文献３】特開２００７−２５７５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ここで、中古車オークションにおいて車両を撮像する場合、参加者に提示するために車両の全体像が分かるように撮像を行う必要がある。しかし、展示場に展示される車両は多数存在するため、各車両について必要な画像を得るには多大な労力が必要となる。
【０００９】
また、撮像方法として、例えば各車両の画像について一定の画質を保証するため、会場内に設けられた撮影室に一台ずつ運転して入室し、撮像後は撮影室から車両を運転して退室するという動作を繰り返して、各車両の画像を得ることが考えられる。この場合、車両を撮像する撮影者や車両を運転する運転者が必要であり、そのためにコストが掛かるという問題がある。また、車両を移動させるための燃料のコストが掛かるという問題がある。
【００１０】
また、車両の画像と車両の年式や車種などの情報とを関連付けて、車両の撮像のたびに手入力などで記録する必要があり、手間がかかるという問題があった。更に、車両を探す場合に、対象の車両の位置が特定する情報が無いため、探すのに時間がかかるといった問題があった。
【００１１】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、車両の情報を効率的に取得できる車両撮像システム、車両撮像装置および車両撮像方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、車両撮像装置と管理装置とが無線のネットワークで接続され、展示場に展示する車両を撮像する車両撮像システムが提供される。この車両撮像システムは、車両撮像装置と管理装置とを有する。車両撮像装置は、本体部、移動部、移動センサ、車両センサ、撮像部、制御部、画像処理部および送信部を備える。本体部は、箱型であり、内部に車両を配置する車両配置スペースが設けられ、車両の入出方向となる２つの面に開閉部を備える。移動部は、本体部を移動させる。移動センサは、移動部の進行方向を示す第１の被検出部を検出し、本体部が所定の位置に存在するか否かを示す第２の被検出部を検出する。車両センサは、車両配置スペースに車両が存在するか否かを検出する。撮像部は、本体部の内側に設けられ、車両と車両に設置された所定の識別情報表示部とを撮像して画像データを生成する。制御部は、移動センサが検出した第１の被検出部に基づいて移動部の進行方向を決定し、移動センサが第２の被検出部を検出すると本体部の移動を停止させ、車両センサに車両配置スペースに車両が存在するか否かを検出させ、車両センサにより車両が存在すると検出されると、開閉部を開放状態から閉塞状態にして撮像部に画像データを生成させ、その後、開閉部を閉塞状態から開放状態にして移動部による本体部の移動を再開させる。画像処理部は、撮像部が生成した画像データに含まれる識別情報表示部の画像から車両の識別情報を抽出する。送信部は、撮像装置が生成した画像データと画像処理部が抽出した識別情報とを含む車両情報を管理装置に送信する。管理装置は、車両撮像装置から車両情報を受信し、受信した車両情報を車両情報記憶部に格納する受信部を備える。
【００１３】
また、上記課題を解決するために、展示場に展示する車両を撮像する車両撮像装置が提供される。この車両撮像装置は、本体部、移動部、移動センサ、車両センサ、撮像部、制御部、画像処理部および送信部を備える。本体部は、箱型であり、内部に車両を配置する車両配置スペースが設けられ、車両の入出方向となる２つの面に開閉部を備える。移動部は、本体部を移動させる。移動センサは、移動部の進行方向を示す第１の被検出部を検出し、本体部が所定の位置に存在するか否かを示す第２の被検出部を検出する。車両センサは、車両配置スペースに車両が存在するか否かを検出する。撮像部は、本体部の内側に設けられ、車両と車両に設置された所定の識別情報表示部とを撮像して画像データを生成する。制御部は、移動センサが検出した第１の被検出部に基づいて移動部の進行方向を決定し、移動センサが第２の被検出部を検出すると本体部の移動を停止させ、車両センサに車両配置スペースに車両が存在するか否かを検出させ、車両センサにより車両が存在すると検出されると、開閉部を開放状態から閉塞状態にして撮像部に画像データを生成させ、その後、開閉部を閉塞状態から開放状態にして移動部による本体部の移動を再開させる。画像処理部は、撮像部が生成した画像データに含まれる識別情報表示部の画像から車両の識別情報を抽出する。送信部は、撮像装置が生成した画像データと画像処理部が抽出した識別情報とを含む車両情報を送信する。
【００１４】
また、上記課題を解決するために、上記車両撮像システムと同様の処理を行う車両撮像方法が提供される。
【発明の効果】
【００１５】
上記車両撮像システム、車両撮像装置および車両撮像方法によれば、車両の情報を効率的に取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車両撮像システムを示す図である。
【図２】中古車オークションシステムの構成を示す図である。
【図３】車両撮像装置の外観斜視図を示す図である。
【図４】展示場（一部）の外観斜視図を示す図である。
【図５】車両撮像装置のハードウェア構成を示す図である。
【図６】管理サーバのハードウェア構成を示す図である。
【図７】車両撮像装置および管理サーバの機能構成を示す図である。
【図８】出品番号票の例を示す図である。
【図９】現在位置管理テーブルのデータ構造例を示す図である。
【図１０】充電位置管理テーブルのデータ構造例を示す図である。
【図１１】電源管理テーブルのデータ構造例を示す図である。
【図１２】車両情報管理テーブルのデータ構造例を示す図である。
【図１３】車両情報取得処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】撮像処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】充電処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】異常監視処理の手順を示すフローチャートである。
【図１７】車両位置提示処理の手順を示すフローチャートである。
【図１８】選択車両確認ウィンドウの画面表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は、車両撮像システムを示す図である。この車両撮像システムは、車両撮像装置１と管理装置２とが無線のネットワークを介して接続される。この車両撮像システムは、展示場に展示する取り引き対象の車両３，３ａ，・・・を撮像する。
【００１８】
車両撮像装置１は、本体部１ａ、開閉部１ｂ，１ｃ、移動部１ｄ、移動センサ１ｅ、車両センサ１ｆ、撮像部１ｇ、制御部１ｈ、画像処理部１ｉ、送信部１ｊおよび車両配置スペース１ｋを有する。
【００１９】
本体部１ａは、天井および側面を壁で覆われた箱型を成している。本体部１ａは、内部に車両を配置する車両配置スペース１ｋが設けられる。また、本体部１ａは、車両の入出方向となる２つの面に開閉部１ｂ，１ｃが設けられる。
【００２０】
開閉部１ｂ，１ｃは、開閉可能なシャッターである。開閉部１ｂ，１ｃの開放状態では、本体部１ａに開口部が形成され、この開口部から車両３，３ａ，・・・を入出させることができる。また、開閉部１ｂ，１ｃの閉塞状態では、本体部１ａが密閉されて、車両の撮像に適した所定の環境（太陽光による逆光の影響が無いなど）を実現できる。
【００２１】
移動部１ｄは、本体部１ａを移動させる。移動部１ｄは、例えば、本体部１ａに備えられた車輪およびその駆動機構である。
移動センサ１ｅは、移動部１ｄの進行方向を示す被検出部４を検出する。また、移動センサ１ｅは、本体部１ａが所定の位置に存在するか否かを示す被検出部５を検出する。なお、被検出部４は、例えば車両撮像装置１の移動経路を示すラインとして展示場に予め設けられる。また、被検出部５は、例えば移動センサ１ｅが被検出部５を検知したときに、車両３，３ａ，・・・を駐車する所定の駐車スペースと車両配置スペース１ｋとの中心が一致するように、展示場に予め設けられる。
【００２２】
車両センサ１ｆは、車両配置スペース１ｋに車両が存在するか否かを検出する。
撮像部１ｇは、本体部１ａの内側に設けられる。撮像部１ｇは、車両３と車両３に設置された所定の識別情報表示部とを撮像して画像データを生成する。なお、撮像部１ｇは、車両３の全体が判別可能な画像データを生成する。このため、例えば、撮像部１ｇは、車両３に対する撮像位置を変えて複数の画像データを生成する。また、撮像部１ｇは、本体部１ａの内側に複数設けられて、車両３を複数の視点から撮像してもよい。この場合、識別情報表示部の画像は、複数生成された画像データの少なくとも１つに含まれていればよい。
【００２３】
制御部１ｈは、移動センサ１ｅが検出した被検出部４に基づいて移動部１ｄの進行方向を決定する。また、制御部１ｈは、移動センサ１ｅが被検出部５を検出すると本体部１ａの移動を停止させて、車両センサ１ｆに車両配置スペース１ｋに車両が存在するか否かを検出させる。制御部１ｈは、車両センサ１ｆにより車両が存在すると検出されると、開閉部１ｂ，１ｃを開放状態から閉塞状態にして撮像部１ｇに画像データを生成させる。その後、制御部１ｈは、開閉部１ｂ，１ｃを閉塞状態から開放状態にする。そして、制御部１ｈは、移動部１ｄの移動を再開させる。
【００２４】
画像処理部１ｉは、撮像部１ｇが生成した画像データに含まれる識別情報表示部の画像から車両３の識別情報を抽出する。
送信部１ｊは、撮像部１ｇが生成した画像データと画像処理部１ｉが抽出した識別情報とを含む車両情報を管理装置２に送信する。
【００２５】
管理装置２は、車両情報記憶部２ａおよび受信部２ｂを有する。
車両情報記憶部２ａは、車両３，３ａ，・・・の識別情報や画像データを含む車両情報を記憶する。
【００２６】
受信部２ｂは、車両撮像装置１から車両３の車両情報を受信すると、受信した車両情報を車両情報記憶部２ａに格納する。
この車両撮像システムによれば、車両撮像装置１が自動的に展示場を移動し、展示場に駐車された車両３，３ａ，・・・を撮像する。このとき、車両撮像装置１は、車両３，３ａ，・・・に付与された所定の識別情報も自動的に取得する。そして、車両撮像装置１は、取得した画像データと識別情報とを管理装置２に送信する。管理装置２は、車両撮像装置１から受信した画像データを識別情報に対応付けて記憶する。
【００２７】
これにより、展示場に展示する取り引き対象の車両を効率的に撮像することが可能となる。具体的には、車両の画像データと識別情報とを、車両を駐車した状態で自動的に取得可能となる。このため、車両を撮像する撮影者や車両を運転する運転者に掛かるコストが不要となる。また、車両を移動させるための燃料のコストも不要となる。すなわち、画像データの取得に伴う労力を軽減することができると共に、コストの削減を図ることができる。
【００２８】
また、管理装置２は、車両撮像装置１から受信する画像データと識別情報とを対応付けて記憶しておくので、記憶したデータに基づくサービスの提供を容易に行うことができる。例えば、識別情報を用いた画像データの検索を容易に行うことができるようになる。
【００２９】
また、例えば、車両撮像装置１から識別情報と共に、車両３，３ａ，・・・それぞれの駐車位置を示す位置情報を取得するようにして、識別情報をキーとして車両３，３ａ，・・・それぞれの位置を示す情報を提供することも考えられる。この場合、例えば、複数の識別情報がキーとして選択された場合に、複数の車両の駐車位置を回るための最短ルートを算出して提示するサービスを提供することも考えられる。
【００３０】
ところで、上記の車両撮像システムは、中古車オークションシステムに適用される。以下では、車両撮像システムを中古車オークションシステムに組み込む場合を例に採り、更に具体的に説明する。
【００３１】
図２は、中古車オークションシステムの構成を示す図である。この中古車オークションシステムは、車両撮像装置１００，１００ａ，１００ｂ，・・・、無線通信装置２００，２００ａ，２００ｂ，・・・、ネットワーク装置３００、管理サーバ４００、情報提供サーバ５００および車両検索端末装置６００，６００ａ，６００ｂを有する。
【００３２】
車両撮像装置１００，１００ａ，１００ｂ，・・・は、展示場に展示する車両を撮像する。
ここで、展示場の展示スペースは、ブロック１０，１０ａ，１０ｂ，・・・に分割されている。ブロック１０には、ブロックＡという識別情報が付与されている。ブロック１０ａには、ブロックＢというブロックＩＤ（IDentifier）が付与されている。ブロック１０ｂには、ブロックＣという識別情報が付与されている。
【００３３】
車両撮像装置１００は、ブロック１０に駐車された車両を撮像する。車両撮像装置１００ａは、ブロック１０ａに駐車された車両を撮像する。車両撮像装置１００ｂは、ブロック１０ｂに駐車された車両を撮像する。
【００３４】
無線通信装置２００，２００ａ，２００ｂ，・・・は、車両撮像装置１００，１００ａ，１００ｂ，・・・と無線通信する通信装置である。無線通信装置２００，２００ａ，２００ｂ，・・・は、ネットワーク装置３００と接続される。
【００３５】
ネットワーク装置３００は、無線通信装置２００，２００ａ，２００ｂ，・・・と接続する。また、ネットワーク装置３００は、管理サーバ４００と接続する。車両撮像装置１００，１００ａ，１００ｂ，・・・と管理サーバ４００とは、無線通信装置２００，２００ａ，２００ｂ，・・・を介して、相互にデータ通信が可能である。
【００３６】
管理サーバ４００は、ネットワーク装置３００および情報提供サーバ５００と接続される。管理サーバ４００は、車両撮像装置１００，１００ａ，１００ｂ，・・・から各車両の画像データや各車両に付与された識別情報である出品番号などを含む車両情報を取得し、一元管理する。管理サーバ４００は、情報提供サーバ５００からの要求に従って、車両情報に格納された情報を操作して、中古車オークションの参加者に提供する情報を生成し、情報提供サーバ５００に返信する。
【００３７】
情報提供サーバ５００は、管理サーバ４００およびネットワーク９０と接続される。情報提供サーバ５００は、ネットワーク９０を介して車両検索端末装置６００，６００ａ，６００ｂと相互にデータ通信が可能である。情報提供サーバ５００は、車両検索端末装置６００，６００ａ，６００ｂに中古車オークションの対象である車両を検索する機能を提供する。
【００３８】
情報提供サーバ５００は、例えば、車両検索端末装置６００，６００ａ，６００ｂが備えるブラウザに車両検索用のインタフェース画面を提供し、インタフェース画面に入力された情報に基づいて、管理サーバ４００と連携して車両情報の検索を行う。そして、情報提供サーバ５００は、検索結果を車両検索端末装置６００，６００ａ，６００ｂに表示させる。
【００３９】
車両検索端末装置６００，６００ａ，６００ｂは、オークションの参加者が興味のある車両を検索し、その情報を閲覧するための端末装置である。
また、ネットワーク９０には、上記の構成の他にも、競売会場に設置されたスクリーンに競売対象の車両の画像を映し出す映写用のサーバや競売用のサーバなど（図２では不図示）が接続される。
【００４０】
なお、以下では、車両撮像装置１００に関してのみ説明するが、車両撮像装置１００ａ，１００ｂ，・・・に関しても同様である。
図３は、車両撮像装置の外観斜視図を示す図である。車両撮像装置１００は、本体部１０１、シャッター１０２，１０２ａ、車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ、移動センサ１０４、車両センサ１０５、カメラ１０６、バッテリ１０７、障害物センサ１０８，１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃ、アンテナ１０９および制御部１１０を有する。
【００４１】
本体部１０１は、天井および側面を壁で覆われた箱型を成している。本体部１０１の内部には、車両を配置する車両配置スペースが設けられる。
シャッター１０２，１０２ａは、本体部１０１の車両の入出方向となる２つの面に設けられる。シャッター１０２，１０２ａの開放状態では、本体部１０１に開口部が形成される。シャッター１０２，１０２ａの閉塞状態では、本体部１０１が密閉されて、車両の撮像に適した所定の環境（太陽光による逆光の影響が無いなど）を実現できる。図３では、シャッター１０２，１０２ａが開放状態である場合を示している。
【００４２】
車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃは、本体部１０１を水平方向に移動させるためのものである。図３では、車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃは、本体部１０１の長軸方向と平行な方向に本体部１０１を移動させる場合を示しているが、本体部１０１の短軸方向と平行な方向に本体部１０１を移動させることもできる。この場合、車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃは、図３に示す状態から鉛直方向の軸回りに９０度回転させた状態となる。
【００４３】
移動センサ１０４は、車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃの進行方向を示すラインを検出する。また、移動センサ１０４は、本体部１０１が所定の位置に存在するか否かを示すマーカを検出する。移動センサ１０４が検出するラインおよびマーカの詳細については、後述する。
【００４４】
車両センサ１０５は、本体部１０１の車両配置スペースに車両が存在するか否かを検出する。車両センサ１０５としては、例えば、超音波反射を検出するセンサ、画像処理により車両を識別するセンサ、赤外光の反射を検出するセンサ、照射した赤外光の透過を検出するセンサなどを用いることができる。
【００４５】
カメラ１０６は、車両と車両に設置された出品番号票とを撮像して、画像データを生成する。カメラ１０６は、参加者が車両の状態を詳細に確認できるように車両の全体が判別可能な画像データを生成する。このため、例えば、カメラ１０６は、カメラ１０６を指示する可動式アームにより本体部１０１内を移動し、撮像する視点を変えて複数の画像データを生成する。また、カメラ１０６は、本体部１０１の内側に複数設けられて、車両を複数の視点から撮像してもよい。この場合、出品番号票の画像は、複数生成された画像データの少なくとも１つに含まれていればよい。
【００４６】
バッテリ１０７は、車両撮像装置１００の各部を駆動するための電力を蓄える蓄電池である。
障害物センサ１０８，１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃは、本体部１０１の４つの角の最下部に設けられ、車両撮像装置１００の移動に際して進行方向に存在する障害物を検知する。障害物センサ１０８，１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃとしては、例えば、移動ルートに沿った位置に存在する障害物からの超音波反射や赤外光反射を検出するセンサなどを用いることができる。
【００４７】
アンテナ１０９は、制御部１１０から取得する送信信号を無線伝搬路に出力する。また、アンテナ１０９は、無線伝搬路から取得する受信信号を制御部１１０に出力する。
制御部１１０は、車両撮像装置１００の各部の動作を制御するためのコンピュータである。
【００４８】
図４は、展示場（一部）の外観斜視図を示す図である。なお、図４では展示場（ブロック１０）における車両撮像装置１００の設置方法も図示している。ただし、シャッター１０２ａ、車輪１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃおよび障害物センサ１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃに関しては、符号の図示を省略している。展示場には、セル２１，２２，２３，・・・、移動方向指示ライン３０、末端マーカ３１、停止マーカ３２、移動方向変更マーカ３３および充電器４０が設けられている。また、展示場の所定のセルには、車両５０，５１，５２が駐車されている。
【００４９】
セル２１，２２，２３，・・・は、ブロック１０に長方形枠をマス状に配列したものである。車両撮像装置１００は、セル２１，２２，２３，・・・上を移動して、車両５０，５１，５２を撮像する。なお、セル２１，２２，２３，・・・には、セルＡ−１，Ａ−２，Ａ−３，・・・というセルＩＤが付与されている。セルＩＤは、ブロック１０における車両撮像装置１００や車両５０，５１，５２の位置を示すのに用いることができる。
【００５０】
移動方向指示ライン３０は、車両撮像装置１００がセル２１，２２，２３，・・・を辿るためのルートを示す。ここで、セル２１，２２，２３，・・・と順に辿るルートを順方向ルートとし、逆に辿るルートを逆方向ルートとする。すなわち、順方向ルートの場合、車両撮像装置１００が最初に位置するルートの始点は、セル２１である。また、逆方向ルートの場合、車両撮像装置１００が最後に位置するルートの終点がセル２１となる。制御部１１０は、移動センサ１０４により検知された移動方向指示ライン３０と平行な方向に車両撮像装置１００が移動するよう車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃの姿勢を制御する。
【００５１】
末端マーカ３１は、移動方向指示ライン３０で示されるルートの終端を示す。末端マーカ３１は、例えば移動方向指示ライン３０上に交点を有する“×”印である。制御部１１０は、移動センサ１０４により末端マーカ３１が検知されると、それ以上前進できないことを認識できる。なお、図４では、末端マーカ３１が順方向ルートの始点であるセル２１に対応する箇所に設けられている。更に、順方向ルートの終点となるセルにも末端マーカ３１が設けられて、ルートの終端が示される。
【００５２】
停止マーカ３２は、移動センサ１０４が停止マーカ３２を検知したときに本体部１０１の内部に車両が所定の配置となるように、移動方向指示ライン３０上に予め設けられる。停止マーカ３２は、例えば移動方向指示ライン３０と垂直に交わる一本の線分である。
【００５３】
移動方向変更マーカ３３は、車両撮像装置１００の移動方向の変更が必要であることを示す。制御部１１０は、移動センサ１０４により移動方向変更マーカ３３が検知されると、車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃを鉛直軸回りに９０度回転させ、車両撮像装置１００の移動方向を変更する。
【００５４】
例えば、図４に示す状態において、車両撮像装置１００が順方向ルートで移動している場合、移動センサ１０４は、車両撮像装置１００がセル２８に到達した時点で移動方向変更マーカ３３を検知する。すると、制御部１１０は、車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃを鉛直軸回りに９０度回転させ、セル２９に向かって移動を開始する。そして、セル２９に到達した時点で移動センサ１０４は、再度、移動方向変更マーカ３３を検知する。すると、制御部１１０は、車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃを再度９０度回転させ、次のセル（車両５１が駐車されているセル）への移動を開始する。車両撮像装置１００が逆方向ルートで移動している場合には、これと逆方向への動きとなる。
【００５５】
なお、移動方向変更マーカ３３が設けられるセル（例えば、セル２１，２４，２５，２８）には、車両は駐車されない。また、移動方向変更マーカ３３は、例えば移動方向指示ライン３０と垂直に交わる二本の線分である。
【００５６】
充電器４０は、バッテリ１０７が備える充電プラグと接続してバッテリ１０７の充電を行うためのものである。充電器４０は、車両撮像装置１００がセル２８に到達すると、充電プラグと接続されるよう設置されている。なお、ブロック１０には、セル２８以外の他の複数のセルにも充電器が設けられている。
【００５７】
また、ブロック１０の所定の位置に、無線通信装置２００が設けられており、車両撮像装置１００と無線通信する。車両撮像装置１００と無線通信装置２００との間の通信方法としては、例えば、短距離無線通信規格であるＺｉｇＢｅｅ（登録商標）を利用することができる。ＺｉｇＢｅｅの仕様は、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.）８０２．１５．４として規格化されている。
【００５８】
図５は、車両撮像装置のハードウェア構成を示す図である。車両撮像装置１００は、シャッター１０２，１０２ａ、シャッター駆動部１０２ｂ、車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ、車輪駆動部１０３ｄ、移動センサ１０４、車両センサ１０５、カメラ１０６、バッテリ１０７、充電プラグ１０７ａ、障害物センサ１０８，１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃ、アンテナ１０９および制御部１１０を有する。
【００５９】
なお、シャッター１０２，１０２ａ、車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ、移動センサ１０４、車両センサ１０５、カメラ１０６、バッテリ１０７、障害物センサ１０８，１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃ、アンテナ１０９に関しては、図３において同一の符号を付して説明した構成と同一であるため説明を省略する。
【００６０】
シャッター駆動部１０２ｂは、モーターを備えており、モーターの回転によりシャッター１０２，１０２ａを開閉する。
車輪駆動部１０３ｄは、モーターを備えており、モーターの回転により車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃを車軸を中心に回転させて車両撮像装置を移動させる。また、車輪駆動部１０３は、必要に応じて車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃを鉛直軸回りに回転させる。
【００６１】
充電プラグ１０７ａは、バッテリ１０７に設けられている。充電プラグ１０７ａは、車両撮像装置１００がブロック１０の所定のセル（例えば、セル２８）に到達すると、充電器（例えば、充電器４０）と接続される。
【００６２】
制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１２、ＨＤＤ（Hard Disk Unit）１１３、バッテリ用インタフェース１１４、通信処理部１１５、センサ用インタフェース１１６、カメラ用インタフェース１１７および駆動部用インタフェース１１８を有する。
【００６３】
ＣＰＵ１１１は、車両撮像装置１００全体を制御する。
ＲＡＭ１１２は、ＣＰＵ１１１が実行するＯＳ（Operating System）やアプリケーションソフトウェア（以下、アプリケーションという）のプログラムの少なくとも一部、およびその処理に用いるデータを一時的に記憶する。
【００６４】
ＨＤＤ１１３は、車両撮像装置１００上のＯＳやアプリケーションのプログラム、およびその処理に用いるデータを記憶する。
バッテリ用インタフェース１１４は、バッテリ１０７と接続して通信するためのインタフェースである。
【００６５】
通信処理部１１５は、無線信号処理を行い無線通信装置２００とのデータ通信を実現する。通信処理部１１５は、アンテナ１０９を介して受信した受信信号を復調・復号し、得られた受信データをＣＰＵ１１１に出力する。また、通信処理部１１５は、ＣＰＵ１１１から取得した送信データを符号化・変調し、得られた送信信号をアンテナ１０９を介して出力する。
【００６６】
センサ用インタフェース１１６は、移動センサ１０４、車両センサ１０５および障害物センサ１０８，１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃと接続して各センサの検知結果を受信するためのインタフェースである。
【００６７】
カメラ用インタフェース１１７は、カメラ１０６と接続して通信するためのインタフェースである。
駆動部用インタフェース１１８は、シャッター駆動部１０２ｂおよび車輪駆動部１０３ｄと接続して通信するためのインタフェースである。
【００６８】
図６は、管理サーバのハードウェア構成を示す図である。管理サーバ４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＡＭ４０２、ＨＤＤ４０３、表示処理部４０４、入力処理部４０５および通信処理部４０６，４０７を有する。
【００６９】
ＣＰＵ４０１は、管理サーバ４００全体を制御する。
ＲＡＭ４０２は、ＣＰＵ４０１が実行するＯＳやアプリケーションのプログラムの少なくとも一部、およびその処理に用いるデータを一時的に記憶する。
【００７０】
ＨＤＤ４０３は、管理サーバ４００上のＯＳやアプリケーションのプログラム、およびその処理に用いるデータを記憶する。
表示処理部４０４は、モニタ６１と接続されている。表示処理部４０４は、ＣＰＵ４０１からの命令に従って、画像をモニタ６１に表示させる。
【００７１】
入力処理部４０５は、キーボード６２およびマウス６３が接続されている。入力処理部４０５は、キーボード６２およびマウス６３からの送られてくる信号をＣＰＵ４０１に出力する。
【００７２】
通信処理部４０６，４０７は、ネットワーク装置３００や情報提供サーバ５００と接続し、データ通信を行う。通信処理部４０６は、ネットワーク装置３００と接続される。通信処理部４０７は、情報提供サーバ５００と接続される。
【００７３】
なお、情報提供サーバ５００および車両検索端末装置６００，６００ａ，６００ｂも管理サーバ４００と同様のハードウェア構成により実現できる。
図７は、車両撮像装置および管理サーバの機能構成を示す図である。車両撮像装置１００は、移動制御部１２１、シャッター制御部１２２、センサ入力受付部１２３、カメラ制御部１２４、画像処理部１２５、送信部１２６、バッテリ管理部１２７および障害検知部１２８、位置情報記憶部１３０および電源情報記憶部１４０を有する。これらの機能は、ＣＰＵ１１１が所定のプログラムを実行することで実現される。ただし、これらの機能の一部または全部を専用のハードウェアで実現してもよい。
【００７４】
移動制御部１２１は、車輪駆動部１０３ｄに対して車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃの回転状態および姿勢を変更する指示を行う。
シャッター制御部１２２は、シャッター駆動部１０２ｂに対してシャッター１０２，１０２ａの開閉を変更する指示を行う。
【００７５】
センサ入力受付部１２３は、移動センサ１０４、車両センサ１０５および障害物センサ１０８，１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃの検知内容を受け付ける。
カメラ制御部１２４は、カメラ１０６の動作を制御する。また、カメラ１０６が撮像した画像データを取得する。カメラ制御部１２４は、取得した画像データを画像処理部１２５に出力する。
【００７６】
画像処理部１２５は、カメラ制御部１２４が取得した画像データに含まれる出品番号票の画像から車両の出品番号、車種および年式を示す情報を抽出する。画像処理部１２５は、この画像データと抽出した情報とを送信部１２６に出力する。なお、出品番号票の詳細は、後述する。
【００７７】
送信部１２６は、画像処理部１２５から取得した画像データと出品番号、車種および年式を示す情報と車両撮像装置１００の現在の位置とを含む車両情報を管理サーバ４００に送信する。なお、車両撮像装置１００の現在の位置は、位置情報記憶部１３０に記憶された情報から取得できる。位置情報記憶部１３０が記憶するデータの詳細は、後述する。
【００７８】
バッテリ管理部１２７は、バッテリ１０７の電源容量を監視する。バッテリ管理部１２７は、バッテリ１０７の電源容量が所定の水準よりも低下した場合には、バッテリ１０７の充電のための処理を行う。
【００７９】
障害検知部１２８は、車両撮像装置１００で発生した各種障害を検知する。障害検知部１２８は、例えば以下のような障害を検知する。
（１）障害物センサ１０８，１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃによる障害物の検知。
【００８０】
（２）車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃおよび車輪駆動部１０３ｄの故障の検知。
（３）カメラ１０６の故障の検知。
【００８１】
（４）バッテリ１０７の故障やバッテリ切れの検知。
（５）制御部１１０の各部の故障の検知。
（６）管理サーバ４００からの停止指示の検知。
【００８２】
（７）管理者による人為的な緊急停止ボタンによる停止の検知。なお、緊急停止ボタンは、車両撮像装置１００の所定の位置に設けられる。
障害検知部１２８は、（１）〜（７）の障害を検知すると、移動制御部１２１にその旨を通知する。
【００８３】
位置情報記憶部１３０は、車両撮像装置１００の現在位置や、充電器の位置を示す情報が記憶される。
電源情報記憶部１４０は、バッテリ１０７の現在の充電状況を示す情報や充電を開始するタイミングを決定する情報などが記憶される。
【００８４】
管理サーバ４００は、受信部４１０、車両情報記憶部４２０、要求受付部４３０および経路演算部４４０を有する。これらの機能は、ＣＰＵ４０１が所定のプログラムを実行することで実現される。ただし、これらの機能の一部または全部を専用のハードウェアで実現してもよい。
【００８５】
受信部４１０は、車両撮像装置１００から車両情報を受信すると車両情報記憶部４２０に格納する。
車両情報記憶部４２０は、車両情報を記憶する。すなわち、車両情報記憶部４２０は、取り引き対象の車両の出品番号に対応付けて、車両の画像データ、車種および年式と該当の車両が存在する位置とを記憶する。
【００８６】
要求受付部４３０は、情報提供サーバ５００から各種リクエストを受け付ける。要求受付部４３０は、例えば以下のようなリクエストを受け付ける。
（ａ）オークション参加者に提示する車両の画像データを取得するための画像検索リクエスト。
【００８７】
（ｂ）オークション参加者が実物の閲覧を希望する場合に、該当の車両の位置を取得するための位置提供リクエスト。
なお、画像検索リクエストには、対象の車両を検索するためのキーとなる車種や年式などの情報が含まれる。情報提供サーバ５００は、車両検索端末装置６００，６００ａ，６００ｂに表示された所定の画像検索用のインタフェースに、オークションの参加者により車種や年式などが入力されると、画像検索リクエストを生成し要求受付部４３０に送信する。
【００８８】
また、位置提供リクエストには、対象の車両を指定するためのキーとなる出品番号が含まれる。情報提供サーバ５００は、車両検索端末装置６００，６００ａ，６００ｂに表示された所定の位置検索用のインタフェースに、オークションの参加者により出品番号が入力されると、位置提供リクエストを生成し、要求受付部４３０に送信する。なお、要求受付部４３０は、位置提供リクエストに複数の出品番号が含まれる場合、該当の車両を回って閲覧するための最短ルートを経路演算部４４０に算出させて、その結果を受け付け、情報提供サーバ５００に返信する。
【００８９】
経路演算部４４０は、要求受付部４３０から位置提供リクエストを取得する。経路演算部４４０は、位置提供リクエストに含まれる各出品番号に対応する各位置情報を要求受付部４３０から取得する。そして、経路演算部４４０は、各位置情報で示される位置を回るのに最短となるルートを算出して要求受付部４３０に応答する。なお、経路演算部４４０の最短ルート探索の方法としては、例えばダイクストラ法やＡ＊（A-star）法などを用いることができる。
【００９０】
図８は、出品番号票の例を示す図である。出品番号票７０は、車両の情報を記載するためのものである。出品番号票７０には、出品番号を示す領域７１、車種を示す領域７２および年式を示す領域７３が設けられている。
【００９１】
領域７１には、取り引き対象の車両に一意に付与される出品番号が記載される。
領域７２には、該当の車両の車種が記載される。
領域７３には、該当の車両の年式が記載される。
【００９２】
出品番号票７０は、例えば車両のフロントガラスの裏側に、フロントガラスを通して領域７１，７２，７３をカメラ１０６により撮像可能なように設置される。
画像処理部１２５は、カメラ１０６が撮像した画像データに含まれる出品番号票７０の画像から、領域７１，７２，７３に設けられた枠や枠内の文字を識別することで、枠内に記載された出品番号、車種および年式の情報を抽出することができる。
【００９３】
図９は、現在位置管理テーブルのデータ構造例を示す図である。現在位置管理テーブル１３１は、位置情報記憶部１３０に格納される。現在位置管理テーブル１３１には、現在位置を示す項目が設けられている。現在位置を示す項目には、車両撮像装置１００の現在位置のセルＩＤを示す情報が設定される。
【００９４】
現在位置管理テーブル１３１には、例えば、現在位置が“Ａ−６”という情報が設定される。これは、車両撮像装置１００が、現在セル２６の位置に存在することを示している。
【００９５】
図１０は、充電位置管理テーブルのデータ構造例を示す図である。充電位置管理テーブル１３２には、充電位置を示す項目が設けられている。充電位置を示す項目には、充電器が設けられたセルＩＤを示す情報が設定される。
【００９６】
充電位置管理テーブル１３２には、例えば、充電位置が“Ａ−８”、“Ａ−２４”、“Ａ−３０”、“Ａ−４６”などと複数のセルＩＤが設定される。これは、該当のセルＩＤに充電器が設置されていることを示している。
【００９７】
図１１は、電源管理テーブルのデータ構造例を示す図である。電源管理テーブル１４１は、電源情報記憶部１４０に格納される。電源管理テーブル１４１には、現在の電源容量を示す項目および充電閾値を示す項目が設けられている。
【００９８】
現在の電源容量を示す項目には、バッテリ１０７に蓄えられた現在の電源容量の残りを示す情報が設定される。充電閾値を示す項目には、充電を必要とする電源容量を示す情報が設定される。
【００９９】
電源管理テーブル１４１には、例えば、現在の電源容量が“７５％”、充電閾値が“２０％”という情報が設定される。これは、バッテリ１０７に蓄えられた電力がフル充電時に対して“７５％”であることを示している。また、現在の電源容量が“２０％”以下となると充電が必要とすることを示している。
【０１００】
なお、電源管理テーブル１４１の現在の電源容量を示す項目の情報は、バッテリ管理部１２７により所定の周期で更新される。
図１２は、車両情報管理テーブルのデータ構造例を示す図である。車両情報管理テーブル４２１は、車両情報記憶部４２０に格納される。車両情報管理テーブル４２１には、出品番号を示す項目、車種を示す項目、年式を示す項目、駐車位置を示す項目および画像データを示す項目が設けられている。各項目の横方向に並べられた情報同士が互いに関連付けられて、１つの車両に関する情報を示す。
【０１０１】
出品番号を示す項目には、車両に付与された出品番号が設定される。車種を示す項目には、該当の車両の車種が設定される。年式を示す項目には、該当の車両の年式が設定される。駐車位置を示す項目には、該当の車両の駐車位置を示す情報が設定される。画像データを示す項目には、該当の車両を複数の視点から撮像した画像（例えば、斜視画像、正面画像、背面画像など）が格納される。
【０１０２】
車両情報管理テーブル４２１には、例えば、出品番号が“０００１”、車種が“ＡＢＣ”、年式が“平成２０年”、駐車位置が“Ａ−６”、斜視画像が“０００１−１．ｊｐｇ”、正面画像が“０００１−２．ｊｐｇ”、背面画像が“０００１−３．ｊｐｇ”という情報が設定される。これは、セル２６（駐車位置“Ａ−６”）に駐車された車両５０の出品番号が“０００１”、車種が“ＡＢＣ”、年式が“平成２０年”であることを示している。また、斜視画像は“０００１−１．ｊｐｇ”、正面画像は“０００１−２．ｊｐｇ”、背面画像は“０００１−３．ｊｐｇ”のファイル名で示される画像データが撮像されて格納されていることを示している。なお、画像データには、これら以外の他の視点から撮像されたものが格納されてもよい。
【０１０３】
次に、以上のような構成を備える中古車オークションシステムで実行される処理の詳細を説明する。
図１３は、車両情報取得処理の手順を示すフローチャートである。以下、図１３に示す処理をステップ番号に沿って説明する。なお、ステップＳ１１では、車両撮像装置１００は停止しており、シャッター１０２，１０２ａは開放状態になっているものとする。
【０１０４】
［ステップＳ１１］移動制御部１２１は、移動方向（順方向ルートか逆方向ルート）かを確認し、次の移動先セルを特定する。例えば、図４のように車両撮像装置１００がセル２６にある状態で、順方向ルートを辿っている場合、移動制御部１２１は、次の移動先セルをセル２７と特定し、移動制御部１２１に特定した内容を通知する。
【０１０５】
［ステップＳ１２］センサ入力受付部１２３は、移動センサ１０４による移動方向指示ライン３０の検出を受け付け、移動方向を特定し、移動制御部１２１に特定した内容を通知する。
【０１０６】
［ステップＳ１３］移動制御部１２１は、車輪駆動部１０３ｄを制御して車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃを回転させ、特定したセル、移動方向への移動を開始する。
【０１０７】
［ステップＳ１４］センサ入力受付部１２３は、移動中、障害物センサ１０８，１０８ａ，１０８ｂ，１０８ｃにより障害物が検知されたか否かを判定する。障害物が検知された場合、処理がステップＳ１５に移される。障害物が検知されない場合、処理がステップＳ１７に移される。
【０１０８】
［ステップＳ１５］センサ入力受付部１２３は、障害物が検知されたことを障害検知部１２８に通知する。障害検知部１２８は、移動制御部１２１に移動を停止させるよう指示する。
【０１０９】
［ステップＳ１６］障害検知部１２８は、障害物が検知されて車両撮像装置１００を停止した旨を管理サーバ４００に通知して、処理が完了する。
［ステップＳ１７］センサ入力受付部１２３は、移動方向指示ライン３０上のマーカが移動センサ１０４により検知されたか否かを判定する。マーカが検知された場合、処理がステップＳ１８に移される。マーカが検知されない場合、処理がステップＳ１７に移される。
【０１１０】
［ステップＳ１８］センサ入力受付部１２３は、マーカが検知されたことを移動制御部１２１に通知する。移動制御部１２１は、車輪駆動部１０３ｄを制御して車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃを停止させる。
【０１１１】
［ステップＳ１９］移動制御部１２１は、位置情報記憶部１３０に記憶された現在位置管理テーブル１３１の現在位置を更新する。移動制御部１２１は、例えば、車両撮像装置１００がセル２６からセル２７へ移動した場合には、現在位置を“Ａ−６”から“Ａ−７”に更新する。
【０１１２】
［ステップＳ２０］センサ入力受付部１２３は、上記ステップＳ１６で検知されたマーカの種別が末端マーカ３１であるか否かを判定する。末端マーカ３１である場合、処理が完了する。末端マーカ３１でない場合、処理がステップＳ２１に移される。
【０１１３】
［ステップＳ２１］センサ入力受付部１２３は、上記ステップＳ１６で検知されたマーカの種別が停止マーカ３２であるか否かを判定する。停止マーカ３２である場合、処理がステップＳ２３に移される。停止マーカ３２でない場合、すなわち、検知されたマーカが移動方向変更マーカ３３である場合、処理がステップＳ２２に移される。
【０１１４】
［ステップＳ２２］センサ入力受付部１２３は、移動方向変更マーカ３３が検知された旨を移動制御部１２１に通知する。移動制御部１２１は、車輪駆動部１０３ｄを制御して車輪１０３，１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃを鉛直軸回りに９０度回転させる。これにより、車両撮像装置１００の移動方向が９０度変更される。そして、処理がステップＳ１１に移される。
【０１１５】
［ステップＳ２３］センサ入力受付部１２３は、車両センサ１０５による車両の検知を実行させ、車両が存在すると検知されたか否かを判定する。車両の存在が検知された場合、処理がステップＳ２４に移される。車両の存在が検知されなかった場合、処理がステップＳ１１に移される。
【０１１６】
［ステップＳ２４］センサ入力受付部１２３は、車両が存在すると検知されたことをシャッター制御部１２２およびカメラ制御部１２４に通知する。シャッター制御部１２２は、シャッター１０２，１０２ａを閉塞状態にさせる。カメラ制御部１２４は、カメラ１０６に車両を撮像させて車両の画像データを得る。送信部１２６は、カメラ制御部１２４により取得された画像データを含む車両情報を管理サーバ４００に送信する。その後、シャッター制御部１２２は、シャッター１０２，１０２ａを開放状態にさせる。そして、処理がステップＳ１１に移される。
【０１１７】
このように、車両撮像装置１００は、移動方向指示ライン３０に沿って、各種マーカを検出しながら、順次車両の画像データを自動的に取得する。また、車両撮像装置１００は、移動中に障害物を検知した場合、移動を停止し、その旨を管理サーバ４００に通知する。
【０１１８】
次に、上記ステップＳ２４の撮像処理を更に詳細に説明する。
図１４は、撮像処理の手順を示すフローチャートである。以下、図１４に示す処理をステップ番号に沿って説明する。なお、以下の処理は、図１３のステップＳ２４の処理を詳細に示したものである。
【０１１９】
［ステップＳ３１］シャッター制御部１２２は、シャッター駆動部１０２ｂを制御して、シャッター１０２，１０２ａを閉塞状態にさせる。その後、シャッター制御部１２２は、撮像準備が整ったことをカメラ制御部１２４に通知する。
【０１２０】
［ステップＳ３２］カメラ制御部１２４は、カメラ１０６により車両を撮像させて画像データを生成させる。カメラ１０６は、各車両に対して、例えば、斜視画像、正面画像および背面画像など、複数の視点から撮像した画像データを生成する。出品番号票がフロントガラスの裏側に設置された場合、出品番号票の画像は車両の正面画像に含まれることになる。カメラ制御部１２４は、取得した画像データを画像処理部１２５に出力する。
【０１２１】
［ステップＳ３３］画像処理部１２５は、カメラ制御部１２４から取得した画像データから正面画像を抽出する。画像処理部１２５は、正面画像に含まれる出品番号票の画像の領域７１，７２，７３の枠や文字を認識して、該当の車両の出品番号、車種および年式の情報を抽出する。画像処理部１２５は、画像データおよび抽出した情報を送信部１２６に出力する。
【０１２２】
［ステップＳ３４］送信部１２６は、位置情報記憶部１３０に記憶された現在位置管理テーブル１３１を参照して、車両撮像装置１００の現在位置を取得する。
［ステップＳ３５］送信部１２６は、画像処理部１２５から取得した画像データと出品番号等の情報と現在位置を示す情報とを含む車両情報を管理サーバ４００に送信する。送信部１２６は、管理サーバ４００から車両情報を車両情報記憶部４２０に正常に登録した旨の応答を受け付けると、車両情報の送信が完了したことをシャッター制御部１２２に通知する。
【０１２３】
［ステップＳ３６］シャッター制御部１２２は、シャッター駆動部１０２ｂを制御して、シャッター１０２，１０２ａを開放状態にさせる。
このように、車両撮像装置１００は、車両の撮像に際し、シャッター１０２，１０２ａを閉塞して、本体部１０１を車両の撮像に適した環境とする。また、車両撮像装置１００は、車両に設置された出品番号票の画像に記載された情報を読み取って、画像情報に対応付けて管理サーバ４００に送信する。そして、車両撮像装置１００は、シャッター１０２，１０２ａを開放して、次のセルへ移動する。
【０１２４】
また、車両撮像装置１００は、上述したように、バッテリ１０７に充電された電源容量をバッテリ管理部１２７によって定期的に管理している。そして、バッテリ１０７の電源容量が所定の水準よりも低下すると自動的にバッテリ１０７の充電を行う。以下では、このような充電処理について説明する。
【０１２５】
図１５は、充電処理の手順を示すフローチャートである。以下、図１５に示す処理をステップ番号に沿って説明する。なお、充電処理は、図１３の車両情報取得処理と並行して実行される。
【０１２６】
［ステップＳ４１］バッテリ管理部１２７は、電源情報記憶部１４０に記憶された電源管理テーブル１４１を参照して、バッテリ１０７の電源容量が充電閾値である“２０％”以下となったことを検知する。
【０１２７】
［ステップＳ４２］バッテリ管理部１２７は、位置情報記憶部１３０に記憶された現在位置管理テーブル１３１を参照して車両撮像装置１００が現在存在する位置（現在のセルのセルＩＤ）を取得する。
【０１２８】
［ステップＳ４３］バッテリ管理部１２７は、位置情報記憶部１３０に記憶された充電位置管理テーブル１３２を参照して、充電位置（充電器が設置されたセルのセルＩＤ）を取得する。
【０１２９】
［ステップＳ４４］バッテリ管理部１２７は、現在のセルＩＤと充電位置の各セルＩＤとに基づいて、現在の位置から最も近い充電位置（例えば、セルＩＤ“Ａ−８”に対応するセル２８）を特定する。
【０１３０】
［ステップＳ４５］バッテリ管理部１２７は、移動制御部１２１に特定した充電位置への移動を指示する。移動制御部１２１は、車輪駆動部１０３ｄを制御して、車両撮像装置１００を指示された充電位置（例えば、セル２８）に移動させる。
【０１３１】
［ステップＳ４６］バッテリ管理部１２７は、車両撮像装置１００が特定した充電位置に移動された結果、充電プラグ１０７ａが充電器（例えば、充電器４０）と接続されたことを検知する。
【０１３２】
［ステップＳ４７］バッテリ管理部１２７は、バッテリ１０７の充電を行う。
［ステップＳ４８］バッテリ管理部１２７は、バッテリ１０７がフル充電されると、上記ステップＳ４５による移動前の位置に戻るよう移動制御部１２１に通知する。移動制御部１２１は、車輪駆動部１０３ｄを制御して、車両撮像装置１００を指示された位置に移動させる。
【０１３３】
このように、車両撮像装置１００は、バッテリ１０７の電源容量を管理し、容量が所定の閾値よりも低下した場合には、自動的に充電器の位置まで移動してバッテリ１０７の充電を行う。車両撮像装置１００は、バッテリ１０７の充電が完了すると元の位置に戻り、車両情報取得処理を再開する。これにより、バッテリ切れによる車両撮像装置１００の稼働率の低下を防止し、車両情報の取得処理をより効率的に行うことができる。このとき、車両撮像装置１００では、充電を行う充電器として現在の位置から最も近い位置に存在する充電器を選択する。このため、充電位置への移動〜車両情報取得処理の再開までを短時間で行うことができる。
【０１３４】
また、車両撮像装置１００は、稼動中に発生した異常を検知して管理サーバ４００に通知する。以下では、このような異常監視処理に関して説明する。
図１６は、異常監視処理の手順を示すフローチャートである。以下、図１６に示す処理をステップ番号に沿って説明する。なお、異常監視処理は、図１３の車両情報取得処理と並行して実行される。
【０１３５】
［ステップＳ５１］障害検知部１２８は、車両撮像装置１００の各部に障害が発生しているか否かを判定する。この判定は、図７の説明で示した（１）〜（７）の異常が検知されているか否かにより実行することができる。障害が発生している場合、処理がステップＳ５２に移される。障害が発生していない場合、処理が完了する。
【０１３６】
［ステップＳ５２］障害検知部１２８は、移動制御部１２１に車両撮像装置１００の移動を停止させるよう指示する。移動制御部１２１は、車両撮像装置１００の移動を停止させる。
【０１３７】
［ステップＳ５３］障害検知部１２８は、障害が発生している旨を障害の内容と共に管理サーバ４００に通知する。
このように、車両撮像装置１００は、自装置で障害が発生したことを検知すると、その移動を停止し、管理サーバ４００に通知する。管理サーバ４００は、通知された障害の内容を中古車オークションシステムの管理者に報知する。これにより、管理者は、車両撮像装置１００の障害を展示場にいなくても認識することができる。また、障害が発生した際には、管理者により直ちに対処することが可能となり、車両撮像装置１００の稼動率を向上することができる。
【０１３８】
上述したように車両撮像装置１００は、展示場内の所定のルートを移動して車両を撮像し、画像データを生成する。このため、取り引き対象の車両を効率的に撮像することができる。具体的には、車両撮像装置１００により、中古車オークションシステムで利用される車両の画像データ、出品番号などの車両の属性情報および駐車位置の情報を、車両を駐車した状態で自動的に取得可能となる。このため、従来必要であった車両を撮像する撮影者や車両を運転する運転者に掛かるコストが不要となる。また、車両を移動させるための燃料のコストも不要となる。すなわち、画像データの取得に伴う労力を軽減することができると共に、コストの削減を図ることができる。
【０１３９】
更に、車両撮像装置１００は、バッテリ１０７に蓄えられた電源容量を管理して自発的に充電する、障害の発生を検知して管理サーバ４００に通知する、といった機能を備える。このため、中古車オークションシステムでオークションが行われない夜間などにも車両撮像装置１００による車両情報の取得を行うことができ、その稼働率をより向上することができる。
【０１４０】
なお、車両撮像装置１００や管理サーバ４００では、車両の画像データに加え、車両情報として位置情報を取得している。管理サーバ４００は、この位置情報を用いてオークションの参加者に該当の車両の展示場内における位置を提示することができる。次に、管理サーバ４００における位置情報を用いた車両位置提示処理に関して説明する。
【０１４１】
図１７は、車両位置提示処理の手順を示すフローチャートである。以下、図１７に示す処理をステップ番号に沿って説明する。
［ステップＳ６１］要求受付部４３０は、情報提供サーバ５００から位置提供リクエストを取得する。
【０１４２】
［ステップＳ６２］要求受付部４３０は、位置提供リクエストに含まれる出品番号を抽出する。
［ステップＳ６３］要求受付部４３０は、位置提供リクエストから抽出した出品番号が１つであるか否かを判定する。１つである場合、処理がステップＳ６４に移される。１つでない場合、すなわち、複数の出品番号が抽出された場合、処理がステップＳ６６に移される。
【０１４３】
［ステップＳ６４］要求受付部４３０は、車両情報記憶部４２０に記憶された車両情報管理テーブル４２１を参照して、上記ステップＳ６２で抽出した出品番号の車両の駐車位置を取得する。
【０１４４】
［ステップＳ６５］要求受付部４３０は、取得した駐車位置を示すマップ情報を生成して、情報提供サーバ５００に送信する。
［ステップＳ６６］要求受付部４３０は、車両情報記憶部４２０に記憶された車両情報管理テーブル４２１を参照して、上記ステップＳ６２で抽出した複数の出品番号の車両の駐車位置を取得する。要求受付部４３０は、取得した各駐車位置を経路演算部４４０に出力する。
【０１４５】
［ステップＳ６７］経路演算部４４０は、要求受付部４３０から取得した各駐車位置を回る最短のルートをダイクストラ法などにより算出する。経路演算部４４０は、最短ルートの算出結果を要求受付部４３０に出力する。
【０１４６】
［ステップＳ６８］要求受付部４３０は、経路演算部４４０から取得した最短ルートの算出結果に基づいて、該当の各車両を回るルートを示したマップ情報を生成して、情報提供サーバ５００に送信する。
【０１４７】
このようにして、管理サーバ４００は、車両撮像装置１００から取得する各車両の位置情報を用いて、各車両の展示場内の位置や閲覧のための最短ルートを示すマップ情報を情報提供サーバ５００に送信する。情報提供サーバ５００は、取得したマップ情報に基づいて、オークションの参加者に提示する画面を生成して車両検索端末装置６００，６００ａ，６００ｂの画面に表示させる。
【０１４８】
図１８は、選択車両確認ウィンドウの画面表示例を示す図である。選択車両確認ウィンドウ７００は、管理サーバ４００が生成したマップ情報に基づいて、情報提供サーバ５００により生成され、車両検索端末装置６００に表示される。オークションの参加者は、選択車両確認ウィンドウ７００を閲覧することで、自身が選択した複数の車両の展示場内の位置と、各位置を回るための最短ルートとを知ることができる。選択車両確認ウィンドウ７００は、オークションの参加者がマウスなどのポインティングデバイスを用いたポインタ７０１による操作入力を受け付ける。車両検索端末装置６００，６００ａ，６００ｂは、ポインタ７０１による操作位置や操作内容を情報提供サーバ５００に送信する。情報提供サーバ５００は、ポインタ７０１の操作位置や操作内容に応じて選択車両確認ウィンドウ７００の表示内容を更新する。
【０１４９】
選択車両確認ウィンドウ７００には、選択車両表示領域７１０、車両画像表示領域７２０、閲覧ルート表示領域７３０および画面印刷ボタン７４０が設けられている。
選択車両表示領域７１０は、オークションの参加者が選択した車両の情報を表示する。選択車両表示領域７１０には、属性情報表示領域７１１および画像表示ボタン７１２が設けられている。
【０１５０】
属性情報表示領域７１１は、項番、出品番号、車種、年式および駐車位置を示す情報が表示される領域である。属性情報表示領域７１１は、当領域上におけるポインタ７０１のクリック操作を受け付けると、該当の行が選択された状態となる。属性情報表示領域７１１は、項番“４”の行が選択された状態を示している。
【０１５１】
画像表示ボタン７１２は、属性情報表示領域７１１で選択された行の属性情報に対応する車両の画像を車両画像表示領域７２０に表示するよう指示するためのボタンである。図１６の例では、項番“４”の行が選択された状態で、ポインタ７０１により画像表示ボタン７１２が押下されると、車両画像表示領域７２０に項番“４”の行の属性情報に対応する車両の画像が表示される。
【０１５２】
車両画像表示領域７２０は、選択車両表示領域７１０で選択された車両の斜視画像、正面画像および背面画像などを表示する領域である。
閲覧ルート表示領域７３０は、選択車両表示領域７１０に含まれる車両の展示場内における位置と各車両を回る最短ルートとを表示したマップ情報が表示される。閲覧ルート表示領域７３０では、選択車両表示領域７１０において各車両に付された項番により、各車両の位置を示している。
【０１５３】
画面印刷ボタン７４０は、選択車両確認ウィンドウ７００を印刷指示するためのボタンである。画面印刷ボタン７４０がポインタ７０１により押下されると、車両検索端末装置６００，６００ａ，６００ｂに接続されたプリンタにより、選択車両確認ウィンドウ７００の表示内容を印刷することができる。
【０１５４】
このように、情報提供サーバ５００は、管理サーバ４００が生成したマップ情報に基づいて、選択車両確認ウィンドウ７００を生成してオークションの参加者に提示する。これにより、中古車オークションシステムの利便性を向上することができる。
【０１５５】
なお、選択車両確認ウィンドウ７００は、買い取り前にオークション参加者が予め実物の車両を見たい場合に利用するものとしたが、オークションにより買い取った車両の位置および車両の回収ルートの確認に利用することもできる。
【０１５６】
更に、図２の説明では、１つのブロックについて、１つの車両撮像装置を設けるものとしたが、このような構成に限らない。例えば、１つのブロックについて２つ以上の車両撮像装置を設けて、各車両撮像装置で車両情報取得処理を分担してもよい。
【０１５７】
また、１つのブロックについて無線通信装置を設けるものとしたが、このような構成に限らない。例えば、ＺｉｇＢｅｅにより複数の車両撮像装置でアドホックネットワークを構築して、展示場に設けられた単一の無線通信装置と複数の車両撮像装置との間をマルチホップでデータ通信することも考えられる。
【０１５８】
以上、本発明の車両撮像システム、車両撮像装置および車両撮像方法を図示の実施の形態に基づいて説明したが、これらに限定されるものではなく、各部の構成は同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。また、他の任意の構成物や工程が付加されてもよい。また、本発明は前述した実施の形態のうちの任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【符号の説明】
【０１５９】
１  車両撮像装置
１ａ  本体部
１ｂ，１ｃ  開閉部
１ｄ  移動部
１ｅ  移動センサ
１ｆ  車両センサ
１ｇ  撮像部
１ｈ  制御部
１ｉ  画像処理部
１ｊ  送信部
１ｋ  車両配置スペース
２  管理装置
２ａ  車両情報記憶部
２ｂ  受信部
３，３ａ  車両
４，５  被検出部
【図１】
2010219975.tif 000003
【図２】
2010219975.tif 000004
【図３】
2010219975.tif 000005
【図４】
2010219975.tif 000006
【図５】
2010219975.tif 000007
【図６】
2010219975.tif 000008
【図７】
2010219975.tif 000009
【図８】
2010219975.tif 000010
【図９】
2010219975.tif 000011
【図１０】
2010219975.tif 000012
【図１１】
2010219975.tif 000013
【図１２】
2010219975.tif 000014
【図１３】
2010219975.tif 000015
【図１４】
2010219975.tif 000016
【図１５】
2010219975.tif 000017
【図１６】
2010219975.tif 000018
【図１７】
2010219975.tif 000019
【図１８】
2010219975.tif 000020