(57)【要約】      （修正有）【課題】推進機付船舶のパワーステアリング装置において、推進機が備えるスクリュウの回転反力に起因するジャイロ効果を簡易に抑制すること。【解決手段】推進機付船舶のパワーステアリング装置３において、アシスト駆動部５０の出力側の操舵力伝達経路に、アシスト駆動部５０の側に設けられるウォームと、推進機の側に設けられるウォームホイールとを噛合いさせてなるウォーム減速機６０を介装し、ウォーム減速機６０により、アシスト駆動部５０のアシストトルクは推進機２０の側に伝え、推進機２０が備えるスクリュウ２２の回転反力に起因して推進機２０の側から操舵力伝達経路に作用する逆入力トルクはアシスト駆動部５０に対して遮断する逆入力遮断装置６０Ａを構成するもの。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵ハンドルの操舵方向及び操舵力に応じて駆動されるアシスト駆動部のアシストトルクを、推進機への操舵力伝達経路に加える推進機付船舶のパワーステアリング装置において、
アシスト駆動部の出力側の操舵力伝達経路に、アシスト駆動部の側に設けられるウォームと、推進機の側に設けられるウォームホイールとを噛合いさせてなるウォーム減速機を介装し、
ウォーム減速機により、アシスト駆動部のアシストトルクは推進機の側に伝え、推進機が備えるスクリュウの回転反力に起因して推進機の側から操舵力伝達経路に作用する逆入力トルクはアシスト駆動部に対して遮断する逆入力遮断装置を構成することを特徴とする推進機付船舶のパワーステアリング装置。
【請求項２】
前記ウォーム減速機と推進機の間の操舵力伝達経路の中間部に、トルク伝達切り離し手段を設ける請求項１に記載の推進機付船舶のパワーステアリング装置。
【請求項３】
操舵ハンドルの操舵方向及び操舵力に応じて駆動されるアシスト駆動部のアシストトルクを、推進機への操舵力伝達経路に加える推進機付船舶のパワーステアリング装置において、
アシスト駆動部と推進機の間の操舵力伝達経路の中間部に、トルク伝達切り離し手段を設けることを特徴とする推進機付船舶のパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は船外機、船内外機等の推進機付船舶のパワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
船外機付船舶のパワーステアリング装置として、特許文献１に記載の如く、操舵ハンドルの操舵方向及び操舵力に応じて駆動される電動アシストモータ（又は油圧パワーステアリング装置の電動アシストポンプ）のアシストトルクを、船外機への操舵力伝達経路に加えるものがある。操船者が操舵ハンドルに加える手動操舵力を、電動アシストモータのアシストトルクによりアシストするものである。
【特許文献１】特開2004-231108
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
船外機付船舶では、船外機が備えるスクリュウの回転反力が、ジャイロ効果により、その推進ユニットを例えば右方向へ転舵させようとする。このような船舶では、操船者が船体を走行させながら、漁等のために操舵ハンドルから手を離すと、推進ユニットは上記の右方向へ転舵してしまい、船体は手を離す前の進み方向を維持できず、例えば直進性を保つことができない。
【０００４】
他方、船体の進み方向を維持しようとし、操船者が操舵ハンドルを保持し続けるときには、操舵ハンドルに操舵力が付与されるものになる。この場合には、電動アシストモータが操舵ハンドルに加えられた操舵力に応じて駆動され続けるものになり、アシストモータの電力消費が多大になり、アシストモータの発熱も多大になる。
【０００５】
また、船外機付船舶では、電動アシストモータやそのコントロールユニットの故障時に、推進ユニットを容易に手動操舵できることも必要とされる。
【０００６】
本発明の課題は、推進機付船舶のパワーステアリング装置において、推進機が備えるスクリュウの回転反力に起因するジャイロ効果を簡易に抑制することにある。
【０００７】
本発明の他の課題は、アシスト駆動部の故障時に、推進ユニットを容易に手動操作可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明は、操舵ハンドルの操舵方向及び操舵力に応じて駆動されるアシスト駆動部のアシストトルクを、推進機への操舵力伝達経路に加える推進機付船舶のパワーステアリング装置において、アシスト駆動部の出力側の操舵力伝達経路に、アシスト駆動部の側に設けられるウォームと、推進機の側に設けられるウォームホイールとを噛合いさせてなるウォーム減速機を介装し、ウォーム減速機により、アシスト駆動部のアシストトルクは推進機の側に伝え、推進機が備えるスクリュウの回転反力に起因して推進機の側から操舵力伝達経路に作用する逆入力トルクはアシスト駆動部に対して遮断する逆入力遮断装置を構成するようにしたものである。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の発明において更に、前記ウォーム減速機と推進機の間の操舵力伝達経路の中間部に、トルク伝達切り離し手段を設けるようにしたものである。
【００１０】
請求項３の発明は、操舵ハンドルの操舵方向及び操舵力に応じて駆動されるアシスト駆動部のアシストトルクを、推進機への操舵力伝達経路に加える推進機付船舶のパワーステアリング装置において、アシスト駆動部と推進機の間の操舵力伝達経路の中間部に、トルク伝達切り離し手段を設けるようにしたものである。
【発明の効果】
【００１１】
（請求項１）
(a)アシスト駆動部の出力側の操舵力伝達経路に、アシスト駆動部の側に設けられるウォームと、推進機の側に設けられるウォームホイールとを噛合いさせてなるウォーム減速機を介装した。そして、推進機が備えるスクリュウの回転反力に起因するジャイロ効果により、推進機の側から操舵力伝達経路に作用する逆入力トルクをアシスト駆動部に対して遮断する逆入力遮断装置をウォーム減速機のセルフロック機構により構成した。従って、操船者が船体を走行させながら、漁等のために操舵ハンドルから手を離したとき、スクリュウの回転反力に起因するジャイロ効果によって推進ユニットを操舵させようとする逆入力トルクが、ウォーム減速機の逆入力遮断装置の存在によりアシスト駆動部に対して遮断され、推進ユニットは転舵不能とされる。これにより、船体は操船者が操舵ハンドルから手を離す前の進み方向を維持し、例えば直進性を保つことができる。
【００１２】
(b)ウォーム減速機の逆入力遮断装置は上述の逆入力トルクをアシスト駆動部に対して機械的に遮断するものであり、電動アシストモータの駆動力により上述の逆入力トルクに対抗するものでないから、電力消費や発熱を伴なうことがなく、簡易である。
【００１３】
（請求項２）
(c)ウォーム減速機と推進機の間の操舵力伝達経路の中間部に、トルク伝達切り離し手段を設けた。従って、アシスト駆動部やそのコントロールユニットの故障時に、ウォーム減速機と推進機の間の操舵力伝達経路を切り離すことにより、ウォーム減速機の存在が推進ユニットに加える操船者の緊急転舵力に抗するものに全くならず、推進ユニットを自由に転舵できる。
【００１４】
（請求項３）
(d)アシスト駆動部と推進機の間の操舵力伝達経路の中間部に、トルク伝達切り離し手段を設けた。従って、アシスト駆動部はそのコントロールユニットの故障時に、アシスト駆動部と推進機の間の操舵力伝達経路を切り離すことにより、アシスト駆動部の存在が推進ユニットに加える操船者の緊急転舵力に抗するものにならず、推進ユニットを自由に転舵できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は実施例１の推進機付船舶のパワーステアリング装置を示す模式図、図２は図１の操舵アシスト装置を示す模式図、図３は実施例２の推進機付船舶のパワーステアリング装置を示す模式図、図４は図３の操舵アシスト装置を示す模式図、図５は実施例３の推進機付船舶のパワーステアリング装置を示す模式図である。
【実施例】
【００１６】
（実施例１）（図１、図２）
図１に示す船舶１は、船体２の船首側に設けられる操舵ハンドル１０と、船体２の船尾側に設けられる推進機としての船外機２０と、操舵ハンドル１０に加えられる操舵力を船外機２０に伝える操舵力伝達経路としても操舵ケーブル３０とを有する。操舵ケーブル３０は、船体２の内部の船首側から船尾側に設置されるアウタチューブ３１内に延在される。
【００１７】
操舵ハンドル１０は、船体２の船首側の操縦席に設置される。操舵ハンドル１０のハンドル軸１１に固定されるピニオン１２がラック１３に噛合い、ラック１３が操舵ケーブル３０の一端に連結される。操舵ハンドル１０が操舵力（操舵トルク）を加えられて左又は右に回転することにより、ピニオン１２とラック１３の噛合いを介して、操舵ケーブル３０が押し引きされる。
【００１８】
船外機２０は、推進ユニット２１にスクリュウ２２を備え、この推進ユニット２１の上に搭載されたエンジン（不図示）と、スイベルブラケット２３及びクランプブラケット２４を有して構成される。推進ユニット２１は、スイベルブラケット２３に転舵軸（不図示）を介して水平方向に揺動して転舵可能に軸支され、このスイベルブラケット２３は、クランプブラケット２４にチルト軸（不図示）を介して鉛直方向にチルトアップ／ダウン可能に軸支される。船外機２０は、クランプブラケット２４により船体２の船尾板に取付けられ、エンジンの出力をスクリュウ２２に伝え、船体２を前後進可能にする。船外機２０は、推進ユニット２１に固着された転舵アーム２１Ａに、リンク２５Ａ、２５Ｂを介して操舵ケーブル３０の他端を連結している。
【００１９】
船舶１にあっては、操船者が操舵ハンドル１０に加える操舵力をアシストするパワーステアリング装置３を構成するための操舵アシスト装置４０を、船体２の内部の船尾側で、操舵ケーブル３０の他端と推進ユニット２１の転舵アーム２１Ａ（本実施例ではリンク２５Ｂ）の間に介装している。
【００２０】
操舵アシスト装置４０は、図２に示す如く、船体２に固定されるギヤケース４１内に配置される。操舵アシスト装置４０は、入力軸４２と出力軸４３をトーションバー（不図示）を介して同軸上に連結し、これらの入力軸４２と出力軸４３をギヤケース４１に枢支する。入力軸４２に固定したピニオン４４に操舵ケーブル３０の他端に連結したラック４５を噛合いさせるとともに、ラック４５をギヤケース４１にスライド可能に支持する。出力軸４３に固定したピニオン４６にラック４７を噛合いさせるとともに、ラック４７をギヤケース４１にスライド可能に支持する。ラック４７の一端には推進ユニット２１に転舵アーム２１Ａ、リンク２５Ａを介して連結されているリンク２５Ｂが連結される。これにより、操舵ハンドル１０が操舵力を加えられて左又は右に回転すると、ケーブル３０が押し引きされてラック４５が直線動し、ラック４５とピニオン４４の噛合いにより入力軸４２、出力軸４３が回転し、出力軸４３のピニオン４６とラック４７の噛合いによりラック４７が押し引きされ、結果としてラック４７とリンク２５Ｂ、２５Ａ、転舵アーム２１Ａを介して連結されている推進ユニット２１が左又は右に転舵されるものになる。
【００２１】
このとき、操舵アシスト装置４０は、ギヤケース４１内の入力軸４２と出力軸４３の間にトルクセンサ４８が介装される。トルクセンサ４８は、操船者が操舵ハンドル１０に加えた操舵方向及び操舵トルクを検出する。
【００２２】
また、操舵アシスト装置４０は、ギヤケース４１内に電動アシストモータ５０を配置している。そして、操舵アシスト装置４０は、アシストモータ５０の出力側の操舵力伝達経路に、アシストモータ５０の出力軸に設けられるウォーム６１と、船外機２０の側たる出力軸４３に設けられるウォームホイール６２とを噛合いさせてなるウォーム減速機６０を介装する。
【００２３】
また、操舵アシスト装置４０は、ギヤケース４１内に、アシストモータ５０を制御するコントロールユニット７０を配置してある。コントロールユニット７０は、トルクセンサ４８の検出信号と、船外機２０の推進ユニット２１に内蔵してある船速センサ（不図示）の検出信号を取り込み、所定のアシストマップから、アシストモータ５０の駆動方向及び駆動電流を決定し、船速と操舵方向と操舵トルクに応じた適切な操舵アシスト力となるアシストモータ５０のモータトルクをウォーム５１及びウォームホイール５２経由で出力軸４３に付与する。
【００２４】
操舵アシスト装置４０は、ウォーム減速機６０（ウォーム６１、ウォームホイール６２）により、逆入力遮断装置６０Ａを構成する。ウォーム減速機６０の逆入力遮断装置６０Ａは、船外機２０のスクリュウ２２の回転反力に起因して推進ユニット２１の側から転舵アーム２１を介して出力軸４３に作用する逆入力に抗する。即ち、ウォーム減速機６０は、ウォーム６１の進み角γ（ウォームホイール６２のねじれ角）を、ウォーム６１とウォームホイール６２の歯面の摩擦係数ηに起因する摩擦角θ（θ＝tan-1η）と、ウォーム６１の軸受まわり及びアシストモータ５０の摩擦係数ηに起因する摩擦角θ1の加算値（θ＋θ1）よりも小さく（γ≦θ＋θ1）設定することにより、ウォームホイール６２からウォーム６１を回すことができなくなるセルフロックを生じ、推進ユニット２１の側から出力軸４３に上述の逆入力が作用するときに、該出力軸４３を回転ロックする。従って、ウォーム減速機６０の逆入力遮断装置６０Ａは、上述の逆入力に対しては出力軸４３の回転を制止し、操舵ケーブル３０に加えられる手動操舵トルク、又はアシストモータ５０のモータトルクによる出力軸４３の回転を許容する。
【００２５】
また、操舵アシスト装置４０には、ウォーム減速機６０と船外機２０の間の操舵力伝達経路、例えば出力軸４３の中間部にトルク伝達切り離し手段８０を設ける。トルク伝達切り離し手段８０は、例えば手動クラッチにて構成され、アシストモータ５０やそのコントロールユニット７０が故障したパワーステアリング装置３のシステムダウン時に、ピニオン４６を含む推進ユニット２１側の操舵力伝達経路をウォームホイール６０に対して切り離す。これにより、操船者が推進ユニット２１の転舵アーム２１Ａに緊急操舵力を加えたとき、ピニオン４６とラック４７はウォーム減速機６０（逆入力遮断装置６０Ａ）の存在に関係なく移動でき、推進ユニット２１を軽く転舵できる。
【００２６】
本実施例によれば、以下の作用効果を奏する。
(a)アシストモータ５０の出力側の操舵力伝達経路に、アシストモータ５０の側に設けられるウォーム６１と、船外機２０の側に設けられるウォームホイール６２とを噛合いさせてなるウォーム減速機６０を介装した。そして、船外機２０が備えるスクリュウ２２の回転反力に起因するジャイロ効果により、船外機２０の側から操舵力伝達経路に作用する逆入力トルクをアシストモータ５０に対して遮断する逆入力遮断装置６０Ａをウォーム減速機６０のセルフロック機構により構成した。従って、操船者が船体２を走行させながら、漁等のために操舵ハンドル１０から手を離したとき、スクリュウ２２の回転反力に起因するジャイロ効果によって推進ユニット２１を操舵させようとする逆入力トルクが、ウォーム減速機６０の逆入力遮断装置６０Ａの存在によりアシストモータ５０に対して遮断され、推進ユニット２１は転舵不能とされる。これにより、船体２は操船者が操舵ハンドル１０から手を離す前の進み方向を維持し、例えば直進性を保つことができる。
【００２７】
(b)ウォーム減速機６０の逆入力遮断装置６０Ａは上述の逆入力トルクをアシストモータ５０に対して機械的に遮断するものであり、電動アシストモータ５０の駆動力により上述の逆入力トルクに対抗するものでないから、電力消費や発熱を伴なうことがなく、簡易である。
【００２８】
(c)ウォーム減速機６０と船外機２０の間の操舵力伝達経路の中間部に、トルク伝達切り離し手段８０を設けた。従って、アシストモータ５０やそのコントロールユニット７０の故障時に、ウォーム減速機６０と船外機２０の間の操舵力伝達経路を切り離すことにより、ウォーム減速機６０の存在が推進ユニット２１に加える操船者の緊急転舵力に抗するものに全くならず、推進ユニット２１を自由に転舵できる。
【００２９】
（実施例２）（図３、図４）
図３、図４に示した実施例２の船舶１のパワーステアリング装置３は、実施例１におけると異なる点は、操舵アシスト装置４０のギヤケース４１内に配置してあったトルクセンサ４８、コントロールユニット７０を移設したことにある。
【００３０】
トルクセンサ４８は、操舵ハンドル１０のハンドル軸１１上に設けられる。即ち、ハンドル軸１１は、操舵ハンドル１０が直結される入力軸１１Ａと、ピニオン１２が直結される出力軸１１Ｂをトーションバー（不図示）を介して同軸上に連結し、これらの入力軸１１Ａと出力軸１１Ｂの間にトルクセンサ４８を介するものである。これにより、トルクセンサ４８は、操船者が操舵ハンドル１０に加えた操舵方向及び操舵トルクを検出するものになる。
【００３１】
コントロールユニット７０は、操舵ハンドル１０の側傍に配置される。
また、この実施例２にあっては、トルクセンサ４８をハンドル軸１１の中間部に設けることにより、操舵ケーブル３０の他端を、連結バー３２を介して、ラック４７に直に連結してある。連結バー３２はラック４７の軸方向に沿ってスライド自在となるようにガイドされている。アシストモータ５０の出力軸が接続されるウォーム減速機６０（逆入力遮断装置６０Ａ）のウォームホイール６２が出力軸４３に設けられ、出力軸４３のピニオン４６のラック４７に噛合うことは実施例１におけると同じであり、出力軸４３の中間部に所望によりトルク伝達切り離し手段８０が設けられる。トルク伝達切り離し手段８０は、例えば手動クラッチにて構成され、アシストモータ５０やそのコントロールユニット７０が故障したパワーステアリング装置３のシステムダウン時に、ピニオン４６を含む推進ユニット２１側の操舵力伝達経路をウォームホイール６２に対して切り離す。これにより、操船者が操舵ハンドル１０に操舵力を加えたとき、ピニオン４６とラック４７はウォーム減速機６０（逆入力遮断装置６０Ａ）の存在に関係なく移動でき、推進ユニット２１を軽く転舵できる。
【００３２】
本実施例にあっても、実施例１の前述(a)、(b)の作用効果を奏する。
【００３３】
（実施例３）（図５）
図５に示した実施例３の船舶１のパワーステアリング装置３が、実施例１におけると異なる点は、操舵アシスト装置４０に代わる操舵アシスト装置９０を船体２の内部の船首側の操舵ハンドル１０まわりに配置したことにある。
【００３４】
操舵アシスト装置９０は、船体２に固定されるギヤケース９１内に配置される。操舵アシスト装置９０は、操舵ハンドル１０のハンドル軸１１を、操舵ハンドル１０が直結される入力軸１１Ａと、ピニオン１２が直結される出力軸１１Ｂに２分し、それらの入力軸１１Ａと出力軸１１Ｂをトーションバー（不図示）を介して同軸上に連結し、入力軸１１Ａと出力軸１１Ｂの間にトルクセンサ９２が介装される。トルクセンサ９２は、操船者が操舵ハンドル１０に加えた操舵方向及び操舵トルクを検出する。
【００３５】
また、操舵アシスト装置９０は、ギヤケース９１内に、電動アシストモータ９３を配置し、アシストモータ９３の出力軸に設けられるウォーム１０１で、操舵ハンドル１０のハンドル軸１１の出力軸１１Ｂに設けられるウォームホール１０２に噛合いさせてある。ウォーム１０１とウォームホイール１０２は、実施例１のウォーム減速機６０に代わるウォーム減速機１００を構成する。
【００３６】
また、操舵アシスト装置９０は、ギヤケース９１内に、アシストモータ９３を制御するコントロールユニット１１０を配置してある。コントロールユニット１１０は、トルクセンサ９２の検出信号と、船外機２０の推進ユニット２１に内蔵してある船速センサ（不図示）の検出信号を取り込み、所定のアシストマップから、アシストモータ９３の駆動方向及び駆動電流を決定し、船速と操舵方向と操舵トルクに応じた適切な操舵アシスト力となるアシストモータ９３のアシストトルクをウォーム１０１及びウォームホール１０２経由で操舵ハンドル１０のハンドル軸１１の出力軸１１Ｂに付与する。アシストモータ９３のアシストトルクによる出力軸１１Ｂの回転力は、操舵ハンドル１０の操舵力による出力軸１１Ｂの回転をアシストするものになる。
【００３７】
操舵アシスト装置９０は、ウォーム減速機１００（ウォーム１０１、ウォームホイール１０２）により、逆入力遮断装置１００Ａを構成する。逆入力遮断装置１００Ａは、船外機２０の備えるスクリュウ２２の回転の反力に起因して推進ユニット２１の側から操舵ケーブル３０に作用する逆入力に対してはハンドル軸１１の回転を制止し、操舵ハンドル１０に加えられる手動操舵トルク、又はアシストモータ９３のモータトルクによるハンドル軸１１の回転を許容する。
【００３８】
また、操舵アシスト装置９０には、ウォーム減速機１００と船外機２０の間の操舵力伝達経路、例えばハンドル軸１１の出力軸１１Ｂの中間部にトルク伝達切り離し手段１２０を設けることもできる。トルク伝達切り離し手段１２０は、例えば手動クラッチにて構成され、アシストモータ９３やそのコントロールユニット１１０が故障したパワーステアリング装置３のシステムダウン時に、ピニオン１２を含む推進ユニット２１側の操舵力伝達経路をウォームホイール１０２に対して切り離す。これにより、操船者が推進ユニット２１の転舵アーム２１Ａに緊急操舵力を加えたとき、ピニオン１２とラック１３はウォーム減速機１００（逆入力遮断装置１００Ａ）の存在に関係なく移動でき、推進ユニット２１を軽く転舵できる。
【００３９】
尚、本実施例において、船外機２０は、推進ユニット２１に固着された転舵アーム２１Ａにリンク２５Ａを介して連結されているリンク２５Ｂに、操舵ケーブル３０を直結している。即ち、転舵アーム２１Ａにはリンク２５Ａを介してリンク２５Ｂの一端が連結され、リンク２５Ｂの他端はスライドガイド２６に直線動可能にガイドされ、このリンク２５Ｂの他端に操舵ケーブル３０の他端が連結される。
【００４０】
本実施例によれば、以下の作用効果を奏する。
(a)アシストモータ９３の出力側の操舵力伝達経路に、アシストモータ９３の側に設けられるウォーム１０１と、船外機２０の側に設けられるウォームホイール１０２とを噛合いさせてなるウォーム減速機１００を介装した。そして、船外機２０が備えるスクリュウ２２の回転反力に起因するジャイロ効果により、船外機２０の側から操舵力伝達経路に作用する逆入力トルクをアシストモータ９３に対して遮断する逆入力遮断装置１００Ａをウォーム減速機１００のセルフロック機構により構成した。従って、操船者が船体２を走行させながら、漁等のために操舵ハンドル１０から手を離したとき、スクリュウ２２の回転反力に起因するジャイロ効果によって推進ユニットを操舵させようとする逆入力トルクが、ウォーム減速機１００の逆入力遮断装置１００Ａの存在によりアシストモータ９３に対して遮断され、推進ユニットは転舵不能とされる。これにより、船体２は操船者が操舵ハンドル１０から手を離す前の進み方向を維持し、例えば直進性を保つことができる。
【００４１】
(b)ウォーム減速機１００の逆入力遮断装置１００Ａは上述の逆入力トルクをアシストモータ９３に対して機械的に遮断するものであり、電動アシストモータの駆動力により上述の逆入力トルクに対抗するものでないから、電力消費や発熱を伴なうことがなく、簡易である。
【００４２】
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、本発明は、操舵ハンドルの操舵方向及び操舵力に応じて駆動されるアシスト駆動部のアシストトルクを、推進機への操舵力伝達経路に加える推進機付船舶のパワーステアリング装置において、アシスト駆動部と推進機の間の操舵力伝達経路の中間部に、トルク伝達切り離し手段を設けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】図１は実施例１の推進機付船舶のパワーステアリング装置を示す模式図である。
【図２】図２は図１の操舵アシスト装置を示す模式図である。
【図３】図３は実施例２の推進機付船舶のパワーステアリング装置を示す模式図である。
【図４】図４は図３の操舵アシスト装置を示す模式図である。
【図５】図５は実施例３の推進機付船舶のパワーステアリング装置を示す模式図である。
【符号の説明】
【００４４】
１  船舶
２  船体
３  パワーステアリング装置
１０  操舵ハンドル
２０  船外機（推進機）
２１  推進ユニット
２２  スクリュウ
５０、９３  アシストモータ（アシスト駆動部）
６０、１００  ウォーム減速機
６０Ａ、１００Ａ  逆入力遮断装置
６１、９１  ウォーム
６２、１０２  ウォームホイール
８０、１２０  トルク伝達切り離し手段
【図１】
2010105456.tif 000003
【図２】
2010105456.tif 000004
【図３】
2010105456.tif 000005
【図４】
2010105456.tif 000006
【図５】
2010105456.tif 000007