(57)【要約】【課題】レゾルバの誤差の影響を低減可能な回転数検出装置を提供する。【解決手段】Ｒ／Ｄコンバータ５０は、レゾルバ２５からの角度信号を、回転角度に比例する個数のパルスを有するパルス信号（ＳＡ，ＳＢ）に変換して出力するとともに、レゾルバ２５の１回転に対応する周期でノースマーカ信号（ＳＣ）を出力する。カウンタ５２は、パルス信号に含まれるパルスをカウントする。回転数演算部５６は、カウンタ５２のカウント値をサンプリングすることにより回転数ＳＰ１を演算する。回転数演算部５８は、ノースマーカ信号の出力の時間間隔に基づいて回転数ＳＰ２を演算する。選択部６２は、回転数ＳＰ１がエリアシング誤差の生じる領域内にある場合には、回転数ＳＰ２を回転数ＳＰとして選択する一方、回転数ＳＰ１がエリアシング誤差の生じる領域外にある場合には、回転数ＳＰ１を回転数ＳＰとして選択する。【選択図】図３
2010190616.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体の回転角度に応じた角度信号を出力するレゾルバと、
前記角度信号を、前記回転角度に比例する個数のパルスを有するパルス信号に変換して出力するとともに、前記レゾルバの１回転に対応する周期で基準角度信号を出力するレゾルバデジタル変換器と、
前記パルス信号に含まれる前記パルスをカウントするカウンタと、
前記カウンタのカウント値を所定のサンプリング周期でサンプリングすることにより、前記回転体の回転数として第１の値を演算する第１の回転数演算部と、
前記基準角度信号の出力の時間間隔に基づいて、前記回転体の回転数として第２の値を演算する第２の回転数演算部と、
前記第１の値および第２の値のいずれか一方を前記回転体の回転数として選択的に出力する選択部とを備え、
前記選択部は、前記第１の値が、前記第１の回転数演算部の演算結果にエリアシング誤差が生じる範囲として予め定められた範囲の中にある場合には、前記第２の値を前記回転体の回転数として選択する一方、前記第１の値が前記予め定められた範囲の外にある場合には、前記第１の値を前記回転体の回転数として選択する、回転数検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の回転数を検出する回転数検出装置に関し、特に、レゾルバを用いた回転数検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば特開２００８−１９５３１６号公報（特許文献１）は、モータジェネレータの回転数をレゾルバおよびノースマーカにより検出する構成を開示する。この構成によれば、モータジェネレータの低回転時にレゾルバが用いられる一方で、モータジェネレータの高回転時にノースマーカが用いられる。
【０００３】
また、特開平１１−３０８８８８号公報（特許文献２）には、モータに取り付けられたレゾルバから出力される交流信号に基づいてノースマーカ信号を出力するＲ／Ｄ（レゾルバデジタル）コンバータと、そのノースマーカ信号の時間的ずれの有無を検出する監視回路とを備えたモータ駆動制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１９５３１６号公報
【特許文献２】特開平１１−３０８８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
レゾルバの検出結果に誤差が含まれる場合には、検出された回転数にも誤差が含まれ得る。しかしながら特開２００８−１９５３１６号公報（特許文献１）および特開平１１−３０８８８８号公報（特許文献２）には、検出された回転数が、レゾルバの誤差の影響を受ける可能性について特に説明されていない。
【０００６】
本発明の目的は、レゾルバの誤差の影響を低減可能な回転数検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は要約すれば、回転数検出装置であって、回転体の回転角度に応じた角度信号を出力するレゾルバと、角度信号を、回転角度に比例する個数のパルスを有するパルス信号に変換して出力するとともに、レゾルバの１回転に対応する周期で基準角度信号を出力するレゾルバデジタル変換器と、パルス信号に含まれるパルスをカウントするカウンタと、カウンタのカウント値を所定のサンプリング周期でサンプリングすることにより、回転体の回転数として第１の値を演算する第１の回転数演算部と、基準角度信号の出力の時間間隔に基づいて、回転体の回転数として第２の値を演算する第２の回転数演算部と、第１の値および第２の値のいずれか一方を回転体の回転数として選択的に出力する選択部とを備える。選択部は、第１の値が、第１の回転数演算部の演算結果にエリアシング誤差が生じる範囲として予め定められた範囲の中にある場合には、第２の値を回転体の回転数として選択する一方、第１の値が予め定められた範囲の外にある場合には、第１の値を回転体の回転数として選択する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、回転体の回転数の検出において、レゾルバの誤差の影響を低減することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態による回転数検出装置の適用例であるモータ制御装置１００の構成を説明する概略ブロック図である。
【図２】図１の制御装置３０のブロック図である。
【図３】図２に示す信号処理回路４４の機能ブロック図である。
【図４】レゾルバの出力に誤差が含まれる場合におけるカウンタのカウント値を模式的に示す図である。
【図５】ノースマーカ信号の出力の時間間隔とタイマの出力値との関係を示す図である。
【図６】回転数演算部５６の演算結果がエリアシング領域内にある場合における、回転数演算部５６の演算結果の時間推移を示す図である。
【図７】図３に示した選択部６２により実行される、回転数の選択処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、以下図中の同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００１１】
図１は、この発明の実施の形態による回転数検出装置の適用例であるモータ制御装置１００の構成を説明する概略ブロック図である。
【００１２】
図１を参照して、モータ制御装置１００は、直流電源Ｂと、電圧センサ１０，１３と、システムリレーＳＲ１，ＳＲ２と、コンバータ１２と、平滑コンデンサＣ１，Ｃ２と、インバータ１４と、電流センサ２４と、交流電動機Ｍ１と、レゾルバ２５と、制御装置３０とを備える。
【００１３】
交流電動機Ｍ１は、たとえばハイブリッド自動車または電気自動車の駆動輪を駆動するためのトルクを発生するための駆動モータである。なお、この交流電動機はエンジン（図示せず）により駆動される発電機の機能を持つように、そして、エンジンに対して電動機として動作し、たとえば、エンジン始動を行ない得るようなものとしてハイブリッド自動車に組み込まれてもよい。
【００１４】
直流電源Ｂは、たとえばニッケル水素またはリチウムイオン等の二次電池を含んで構成される。電圧センサ１０は、直流電源Ｂから出力される直流電圧（バッテリ電圧）Ｖｂを検出して、その検出した直流電圧Ｖｂを制御装置３０へ出力する。
【００１５】
システムリレーＳＲ１，ＳＲ２は、制御装置３０からの信号ＳＥによりオン／オフされる。
【００１６】
コンバータ１２は、リアクトルＬ１と、電力用半導体スイッチング素子（以下、単にスイッチング素子とも称する）Ｑ１，Ｑ２と、ダイオードＤ１，Ｄ２とを含む。スイッチング素子としては、たとえばＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）が適用される。
【００１７】
スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２は制御装置３０からそれぞれ与えられる信号Ｓ１，Ｓ２に応じて動作する。これによりコンバータ１２は昇圧動作あるいは降圧動作を行なう。コンバータ１２は、昇圧動作時において、直流電源Ｂから供給された直流電圧を昇圧してインバータ１４へ供給する。一方、コンバータ１２は、降圧動作時において、平滑コンデンサＣ２を介してインバータ１４から供給された直流電圧を降圧して直流電源Ｂを充電する。
【００１８】
インバータ１４は、電源ライン７およびアースライン５の間に並列に接続される、Ｕ相アーム１５、Ｖ相アーム１６およびＷ相アーム１７から成る。各相アームは、電源ライン７およびアースライン５の間に直列接続されたスイッチング素子から構成される。具体的にはＵ相アーム１５は、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４から成り、Ｖ相アーム１６は、スイッチング素子Ｑ５，Ｑ６から成り、Ｗ相アーム１７は、スイッチング素子Ｑ７，Ｑ８から成る。また、スイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８のコレクタ／エミッタ間には、ダイオードＤ３〜Ｄ８がそれぞれ逆並列接続されている。
【００１９】
各相アーム１５〜１７の中間点は、交流電動機Ｍ１のＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルの一端側とそれぞれ電気的に接続される。たとえば、交流電動機Ｍ１は、Ｕ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルが中性点に共通接続されて構成された、３相永久磁石モータである。
【００２０】
スイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８のオン・オフは、制御装置３０からのスイッチング制御信号Ｓ３〜Ｓ８によって制御される。インバータ１４は、平滑コンデンサＣ２から直流電圧が供給されると、制御装置３０からのスイッチング制御信号Ｓ３〜Ｓ８に応答したスイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８のスイッチング動作により直流電圧を交流電圧に変換して、交流電動機Ｍ１を駆動する。
【００２１】
インバータ１４は、モータ制御装置１００が搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車の回生制動時、スイッチング制御信号Ｓ３〜Ｓ８に応答したスイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８のスイッチング動作により、交流電動機Ｍ１が発電した交流電圧を直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を平滑コンデンサＣ２を介してコンバータ１２へ供給する。ここで言う回生制動とは、ハイブリッド自動車または電気自動車を運転するドライバーによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴なう制動や、フットブレーキを操作しないものの、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車速を減速（または加速を中止）させることを含む。
【００２２】
電流センサ２４は、交流電動機Ｍ１に流れるモータ電流を検出し、その検出したモータ電流を制御装置３０へ出力する。なお、三相モータ電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの瞬時値の和は零であるので、図１に示すように電流センサ２４は２相分のモータ電流（たとえば、Ｖ相電流ｉｖおよびＷ相電流ｉｗ）を検出するように配設すれば足りる。
【００２３】
レゾルバ２５は、交流電動機Ｍ１の回転軸に取り付けられており、交流電動機Ｍ１の回転子の回転角度に応じた信号ＳＩＮ，ＣＯＳを制御装置３０へ出力する。
【００２４】
電圧センサ１３は、平滑コンデンサＣ２の両端の電圧ＶＨ、すなわち、コンバータ１２の出力電圧（インバータ１４の入力電圧に相当する。以下同じ。）を検出し、その検出した電圧ＶＨを制御装置３０へ出力する。
【００２５】
制御装置３０は、レゾルバ２５から信号ＳＩＮ，ＣＯＳを受ける。制御装置３０は、レゾルバ２５からの信号ＳＩＮ，ＣＯＳに基づいて、交流電動機Ｍ１の回転子の回転角度θおよび回転数ＳＰを演算する。
【００２６】
制御装置３０は、外部に設けられたＥＣＵ（Electrical Control Unit）からのトルク指令値Ｔｒｑｃｏｍと、電圧センサ１０からの直流電圧Ｖｂと、電圧センサ１３からの電圧ＶＨと、電流センサ２４からのモータ電流ｉｖ，ｉｗと、レゾルバ２５からの信号ＳＩＮ，ＣＯＳを受けて、交流電動機Ｍ１がトルク指令値Ｔｒｑｃｏｍに従ったトルクを出力するように、コンバータ１２およびインバータ１４の動作を制御する。すなわち制御装置３０は、コンバータ１２およびインバータ１４の動作を制御するためのスイッチング制御信号Ｓ１〜Ｓ８を生成して出力する。
【００２７】
図２は、図１の制御装置３０のブロック図である。図２を参照して、制御装置３０は、発振回路４２と、信号処理回路４４と、インバータ制御回路４６とを含む。
【００２８】
発振回路４２は、所定の周波数の正弦波電圧である基準信号ＲＥＦを発生して、レゾルバ２５の励磁コイル（図示せず）へ出力する。レゾルバ２５の２つの２次コイル（ともに図示せず）にはそれぞれ、回転体との間の距離に応じた誘導電圧が発生する。このとき、第１の２次コイルには、正弦波状に振幅変調された信号ＳＩＮが誘起される。また、第２の２次コイルには、余弦波状に振幅変調された信号ＣＯＳが誘起される。そして、レゾルバ２５は、誘起された信号ＳＩＮおよびＣＯＳを信号処理回路４４へ出力する。なお、以下において、信号ＳＩＮ，ＣＯＳを総じて「振幅変調信号」とも称する。
【００２９】
信号処理回路４４は、振幅変調信号ＳＩＮ，ＣＯＳを受けると、後述する方法に従って、交流電動機Ｍ１の回転子の回転角度θ、およびその回転子の回転数ＳＰを演算する。信号処理回路４４は、その演算した回転角度θおよび回転数ＳＰをインバータ制御回路４６へ出力する。すなわち、少なくともレゾルバ２５と信号処理回路４４とは、この発明に係る「回転数検出装置」を構成する。
【００３０】
インバータ制御回路４６は、信号処理回路４４から回転角度θおよび回転数ＳＰを受け、外部ＥＣＵからトルク指令値Ｔｒｑｃｏｍを受け、電流センサ２４からモータ電流ｉｖ，ｉｗを受ける。インバータ制御回路４６は、回転角度θ、回転数ＳＰ、トルク指令値Ｔｒｑｃｏｍ、モータ電流ｉｖ，ｉｗに基づいて、インバータ１４を制御するためのスイッチング制御信号Ｓ３〜Ｓ８を生成し、その生成した信号Ｓ３〜Ｓ８をインバータ１４へ出力する。インバータ１４の制御方式は特に限定されず、たとえば矩形波電圧制御、あるいはパルス幅変調制御（正弦波ＰＷＭ制御および過変調ＰＷＭ制御を含むものとする）が採用される。また、インバータ制御回路４６は、パルス幅変調制御および矩形波電圧制御を切替えて実行してもよい。
【００３１】
図３は、図２に示す信号処理回路４４の機能ブロック図である。図３を参照して、信号処理回路４４は、Ｒ／Ｄ（レゾルバデジタル）コンバータ５０と、カウンタ５２と、角度演算部５４と、回転数演算部５６，５８と、タイマ６０と、選択部６２とを含む。
【００３２】
Ｒ／Ｄコンバータ５０は、レゾルバ２５から信号ＳＩＮ，ＣＯＳを受けるとともに、発振回路４２から基準信号ＲＥＦを受ける。Ｒ／Ｄコンバータ５０は、信号ＳＩＮ，ＣＯＳおよび基準信号ＲＥＦに基づいて、交流電動機Ｍ１の回転子の回転角度に比例する個数のパルスを含むパルス信号ＳＡ（Ａ相パルス信号）、パルス信号ＳＡに対して１／４周期の位相差を有するパルス信号ＳＢ（Ｂ相パルス信号）、レゾルバ２５の回転の基準角度（たとえば０°）を示す信号ＳＣ（ノースマーカ信号）を出力する。回転子の１回転に対応する周期の間に、所定数（たとえば４０９６）のパルスがＡ相パルス信号として出力されるとともに、その所定数のパルスがＢ相パルス信号として出力される。
【００３３】
カウンタ５２は、Ｒ／Ｄコンバータ５０からパルス信号ＳＡ，ＳＢ（Ａ相パルス信号およびＢ相パルス信号）を受ける。カウンタ５２は、Ａ相パルス信号を常時監視し、Ａ相パルス信号が「Ｌ」レベルから「Ｈ」レベルに反転した際に、Ｂ相パルス信号が「Ｈ」レベルであれば、カウント値をインクリメントする。一方、カウンタ５２は、Ａ相パルス信号が「Ｌ」レベルから「Ｈ」レベルに反転した際に、Ｂ相パルス信号が「Ｌ」レベルであれば、カウント値をデクリメントする。
【００３４】
カウンタ５２は、カウント値が上限値（上述の４０９６）に達するごとに、カウント値をリセットする。ただし、回転角度θを演算する必要がない場合には、必ずしもカウント値をリセットしなくてもよい。その理由は、回転数演算部５６による回転数の算出において、カウント値のリセットが必須でないためである。
【００３５】
角度演算部５４は、単位時間あたりの角度移動量に基づいて交流電動機Ｍ１の回転子の回転角度θを算出し、回転数演算部５６および図示しないインバータ制御回路４６に出力する。より具体的には、角度演算部５４は、タイマ６０から時刻Ｔ（ｎ）を取得するとともに、カウンタ５２から時刻Ｔ（ｎ）におけるカウント値Ｃ（ｎ）を取得して、メモリ（レジスタ）にそれらの値を格納する。次いで、角度演算部５４は、所定の演算周期（例えば、０．２５ｍｓ）後に、タイマ６０から時刻Ｔ（ｎ＋１）を取得するとともに、カウンタ５２から時刻Ｔ（ｎ＋１）におけるカウント値Ｃ（ｎ＋１）を取得し、メモリに格納する。その後、角度演算部５４は、メモリに格納された時刻およびカウント値に基づいて、単位時間あたりの角度移動量Δθを算出する。つまり、角度演算部５４は、Δθ＝（Ｃ（ｎ＋１）−Ｃ（ｎ））／（Ｔ（ｎ＋１）−Ｔ（ｎ））との式に従って、単位時間あたりの角度移動量Δθを算出する。角度演算部５４は、角度移動量Δθの時間積分値に基づいて、交流電動機Ｍ１の回転子の角度θを算出する。
【００３６】
回転数演算部５６は、角度演算部５４と同様に、所定の演算周期（例えば、０．２５ｍｓ）における角度移動量Δθを演算するとともに、その角度移動量Δθに基づいて、単位時間（たとえば１分）あたりの交流電動機Ｍ１の回転子の回転数ＳＰ１を演算する。
【００３７】
回転数演算部５８は、信号ＳＣ（ノースマーカ信号）を受信するとともに、信号ＳＣの受信に同期してタイマ６０から時刻を取得する。すなわち回転数演算部５８は、タイマ６０から信号ＳＣの受信時刻を取得する。これにより回転数演算部５８は、ノースマーカ信号の出力の時間間隔を演算する。ノースマーカ信号はレゾルバの回転角度が基準角度（たとえば０°）となるごとにＲ／Ｄコンバータ５０から出力される。すなわちノースマーカ信号の出力の周期はレゾルバ２５の回転の周期に対応する。回転数演算部５８は、ノースマーカ信号の出力の時間間隔に基づいて、交流電動機Ｍ１の回転子の回転数ＳＰ２を演算する。
【００３８】
選択部６２は、回転数演算部５６により演算された回転数ＳＰ１が、エリアシング誤差が生じる範囲として予め定められた範囲内であるときには、回転数ＳＰとして回転数ＳＰ２を選択する。一方、選択部６２は、回転数ＳＰ１が、上記予め定められた範囲に含まれない場合には、回転子の回転数ＳＰとして回転数ＳＰを選択する。選択された回転数はインバータ制御回路４６に出力される。
【００３９】
このように、信号処理回路４４は、回転数ＳＰ１，ＳＰ２のうちのいずれか一方を回転子の回転数ＳＰとして選択的に出力する。この理由は、回転数演算部５６により演算された回転数ＳＰ１がある特定の範囲内である場合には、その演算された回転数ＳＰ１にエリアシング誤差が含まれる可能性があるためである。
【００４０】
以下に、数値を示しながらエリアシング誤差が生じる理由を説明する。ただし、以下の数値は一例であって、本発明を限定するものではない。
【００４１】
一般に、レゾルバの出力は、周期的に変化するＮ次（Ｎは１以上の整数）の誤差を含みうる。「Ｎ次の誤差」とは、その周期が角度信号の周期の１／Ｎ倍となる誤差である。
【００４２】
図４は、レゾルバの出力に誤差が含まれる場合におけるカウンタのカウント値を模式的に示す図である。図４を参照して、ラインＬＮ１は、カウンタ５２によるパルス信号のカウント値を示す。ラインＬＮ２は、カウント値の真値を示す。レゾルバの出力に誤差が含まれていなければ、ラインＬＮ２に示されるようにカウント値は時間に比例する。しかしながらレゾルバの出力に誤差が含まれることにより、カウント値はラインＬＮ１に示されるように変化する。すなわちカウント値はラインＬＮ２を基準として振動する。
【００４３】
ここでレゾルバ２５が、２Ｘタイプ（回転子の１回転で２周期分の角度信号を出力するタイプ）とする。さらに、回転数演算部５６におけるサンプリング周期Ｔｓが２．５（ｍｓ）であるとする。すなわち、Ｔｓ＝Ｔ（ｎ＋１）−Ｔ（ｎ）＝２．５（ｍｓ）である。さらに誤差の次数Ｎを１とする。
【００４４】
回転子の１分間の回転数が６０００（ｒｐｍ）であるとすると、レゾルバ２５の角度信号の周期Ｔに対応する時間は、１／６０００×６０／２＝５（ｍｓ）である。レゾルバ２５の１次の誤差の周期は、角度信号の周期と一致するので、５（ｍｓ）となる。この場合、サンプリングにより取得されたカウント値と真値との差分ΔＣｅｒｒは、正値と負値とが交互に繰返されるよう変化する。このため、カウント値に基づく回転数が振動する。このように、レゾルバ誤差の周期がサンプリング周期の整数倍になると、カウント値のサンプリングに起因する回転数の誤差、すなわちエリアシング誤差が発生する可能性がある。
【００４５】
したがって、本実施の形態では、回転数演算部５６が演算した回転数ＳＰ１が、回転数演算部５６の演算結果にエリアシング誤差が生じる範囲として予め定められた範囲（エリアシング領域）内にある場合には、回転数演算部５８が演算した回転数ＳＰ２が回転数ＳＰとして選択される。すなわち、回転数が６０００±Ｘ（ｒｐｍ）である場合、回転数ＳＰとして回転数ＳＰ２が選択される。
【００４６】
図５は、ノースマーカ信号の出力の時間間隔とタイマの出力値との関係を示す図である。
【００４７】
図５を参照して、タイマ６０の値は時間に比例して増加する。回転数演算部５８は、ノースマーカ信号の出力と同期してタイマ６０から時刻（すなわちタイマ６０の値）を取得する。回転数演算部５８は、ノースマーカ信号の出力の時間間隔Ｔｏに基づいて、交流電動機Ｍ１の回転子の回転数ＳＰ２を演算する。
【００４８】
図６は、回転数演算部５６の演算結果がエリアシング領域内にある場合における、回転数演算部５６の演算結果の時間推移を示す図である。上記領域は、具体的には６０００±Ｘ（ｒｐｍ）である。また、交流電動機Ｍ１の回転数は６０００（ｒｐｍ）で一定であるとする。
【００４９】
図６を参照して、カウンタ５２のカウント値に基づく回転数は、時間に対して周期的に変化する。上述のように、サンプリングにより取得されたカウント値と真値との差分ΔＣｅｒｒの値は正値と負値とを交互に繰返すよう変化する。このため、真の回転数が一定値であるのに対し、回転数演算部５６の演算結果である回転数ＳＰ１は振動する。
【００５０】
なお、回転数ＳＰ１がエリアシング領域外にある場合には、回転数ＳＰ１の精度がノースマーカ信号に基づいて求められた回転数ＳＰ２の精度よりも高くなる。したがってこの場合には、回転数ＳＰとして回転数ＳＰ１が選択される。
【００５１】
図７は、図３に示した選択部６２により実行される、回転数の選択処理を説明するフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、たとえば一定の時間ごとに、メインルーチンから呼び出されて実行される。
【００５２】
図７および図３を参照して、ステップＳＴ１において、選択部６２は、回転数演算部５６により演算された交流電動機Ｍ１の回転数ＳＰが、エリアシング誤差が発生する回転数として予め定められた範囲内であるか否かを判定する。具体的には、選択部６２は、回転数ＳＰがｓｐｄ１より大きく、かつ、ｓｐｄ２より小さいという条件が成立するか否かを判定する。
【００５３】
エリアシング誤差が発生する回転数は、上記のように、回転数演算部５６のサンプリング周期、およびレゾルバ２５のタイプ（たとえば２Ｘ）、レゾルバ２５の誤差の次数等にに基づいて予め算出することが可能である。ただし、エリアシング誤差が実際に発生する回転数は、その演算によって算出された回転数を中心としたある範囲に広がるものと考えられる。したがって、エリアシング誤差が発生する回転数領域（すなわち、ｓｐｄ１＜ＳＰ＜ｓｐｄ２で定められる範囲）は、これらを考慮して、たとえば実験等によって予め定められた範囲が採用される。
【００５４】
回転数ＳＰがｓｐｄ１より大きく、かつ、ｓｐｄ２より小さいと判定された場合（ステップＳＴ１においてＹＥＳ）、処理はステップＳＴ２に進む。一方、回転数ＳＰがｓｐｄ１以下である場合、または、回転数ＳＰがｓｐｄ２以上である場合（ステップＳＴ２においてＮＯ）、処理はステップＳＴ３に進む。
【００５５】
ステップＳＴ２において、選択部６２は、回転数演算部５８の演算結果、すなわちノースマーカ信号から演算された回転数ＳＰ２を回転数ＳＰとして選択する。この場合、ＳＰ＝ＳＰ２である。
【００５６】
一方、ステップＳＴ３において、選択部６２は、回転数演算部５６の演算結果、すなわちカウント値から演算された回転数ＳＰ１を回転数ＳＰとして選択する。この場合、ＳＰ＝ＳＰ１である。
【００５７】
ステップＳＴ２またはＳＴ３の処理が終了すると、全体の処理が終了する。
信号処理回路４４によって演算された回転数にエリアシング誤差が発生した場合、図１に示したモータ制御装置１００において以下のような問題が発生すると考えられる。
【００５８】
図１を参照して、たとえば回転数とトルクとの積により算出されたパワーを用いてトルク指令値Ｔｒｑｃｏｍが制限されたとする。回転数にエリアシング誤差が発生した場合、トルク指令値の制限が本来は不要であっても、トルク指令値が実際に制限される可能性がある。本来は不要なトルク制限が実行された場合には、実トルクが振動することが起こりうる。このようにトルク制御が正しく実行されない場合には、車両の挙動への影響が生じ得る。
【００５９】
本実施の形態によれば、カウント値に基づいて演算された回転数（ＳＰ１）がエリアシング領域内にある場合には、その回転数に代えて、ノースマーカ信号に基づいて演算された回転数（ＳＰ２）が信号処理回路４４から出力される。これにより回転数の誤差を小さくできる。すなわちレゾルバの誤差の影響を低減できる。したがって、本来は不要であるトルク指令値の制限を回避できるので、実トルクが振動する可能性を小さくできる。
【００６０】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６１】
５  アースライン、７  電源ライン、１０，１３  電圧センサ、１２  コンバータ、１４  インバータ、１５  Ｕ相アーム、１６  Ｖ相アーム、１７  Ｗ相アーム、２４  電流センサ、２５  レゾルバ、３０  制御装置、４２  発振回路、４４  信号処理回路、４６  インバータ制御回路、５０  Ｒ／Ｄコンバータ、５２  カウンタ、５４  角度演算部、５６，５８  回転数演算部、６０  タイマ、６２  選択部、１００  モータ制御装置、Ｂ  直流電源、Ｄ１〜Ｄ８  ダイオード、Ｌ１  リアクトル、ＬＮ１，ＬＮ２  ライン、Ｍ１  交流電動機、Ｑ１〜Ｑ８  スイッチング素子、ＳＲ１，ＳＲ２  システムリレー。
【図１】
2010190616.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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