(57)【要約】【課題】電圧変換装置の制御性を確保可能なモータ駆動システムを提供する。【解決手段】モータ駆動システム１００は、交流電動機Ｍ１と、交流電動機Ｍ１を駆動制御するインバータ１４と、インバータ１４への入力電圧ＶＨを可変する昇降圧コンバータ１２と、電圧指令値に対する入力電圧ＶＨの偏差に応じて、入力電圧ＶＨをフィードバック制御する制御装置３０とを備える。制御装置３０は、入力電圧ＶＨの変動周波数を交流電動機Ｍ１の運転状態から推定するとともに、フィードバック制御における制御ゲインの周波数特性に照らして、推定した変動周波数での入力電圧ＶＨの変動が大きいと予測される場合には、フィードバック制御における制御ゲイン、および交流電動機Ｍ１の駆動制御における制御応答性のいずれかを変化させる。【選択図】図１
2010124662.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータを駆動制御する駆動回路と、
前記駆動回路への入力電圧を可変する電圧変換装置と、
電圧指令値に対する前記入力電圧の偏差に応じて、前記入力電圧をフィードバック制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記入力電圧の変動周波数を前記モータの運転状態から推定するとともに、前記フィードバック制御における制御ゲインの周波数特性に照らして、推定した変動周波数での前記入力電圧の変動が大きいと予測される場合には、前記フィードバック制御における制御ゲイン、および前記モータの駆動制御における制御応答性のいずれかを変化させる、モータ駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータ駆動システムに関し、より特定的には、インバータの入力電圧を可変する電圧変換装置を備えたモータ駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド車両に適用されるモータ駆動システムの一種として、たとえば特開２００７−１５９３６７号公報（特許文献１）には、直流電源から供給された直流電圧を電圧変換装置で昇圧し、その昇圧した直流電圧（インバータへの入力電圧に相当するこの直流電圧を、以下「システム電圧」とも称する）をインバータへ供給する構成が開示されている。このような構成において、電圧変換装置では、電圧指令値とシステム電圧との差に応じて電圧変換装置における昇圧動作を制御するフィードバック制御が用いられている。このフィードバック制御では、ＰＩ（比例積分）制御などが用いられる場合が多い。
【特許文献１】特開２００７−１５９３６７号公報
【特許文献２】特開２００７−１４３３０３号公報
【特許文献３】特開２００７−１５９３６８号公報
【特許文献４】特開２００７−２５２１４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述したフィードバック制御においては、電圧変換装置の周波数特性の影響により、フィードバックゲインが周波数に応じて変化する特性を有する場合がある。そして、フィードバックゲインが変化すると、制御対象電圧であるシステム電圧が電圧指令値を中心として上下に変化する、すなわち、システム電圧の変動が大きくなる。この結果、電圧変換装置の制御性を悪化させるという問題が生じる。
【０００４】
それゆえ、この発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、その目的は、電圧変換装置の制御性を確保可能なモータ駆動システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によるモータ駆動システムは、モータと、モータを駆動制御する駆動回路と、駆動回路への入力電圧を可変する電圧変換装置と、電圧指令値に対する入力電圧の偏差に応じて、入力電圧をフィードバック制御する制御装置とを備える。制御装置は、入力電圧の変動周波数をモータの運転状態から推定するとともに、フィードバック制御における制御ゲインの周波数特性に照らして、推定した変動周波数での入力電圧の変動が大きいと予測される場合には、フィードバック制御における制御ゲイン、およびモータの駆動制御における制御応答性のいずれかを変化させる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、電圧変換装置の制御性を確保することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
【０００８】
図１は、この発明の実施の形態に従うモータ駆動システムの全体構成図である。
図１を参照して、モータ駆動システム１００は、直流電圧発生部１０♯と、平滑コンデンサＣ０と、インバータ１４と、交流電動機Ｍ１と、制御装置３０とを備える。
【０００９】
交流電動機Ｍ１は、たとえば、電動車両（ハイブリッド自動車、電気自動車や燃料電池車等の電気エネルギによって車両駆動力を発生する自動車をいうものとする）の駆動輪を駆動するためのトルクを発生するための駆動用電動機である。あるいは、この交流電動機Ｍ１は、エンジンにて駆動される発電機の機能を持つように構成されてもよく、電動機および発電機の機能を併せ持つように構成されてもよい。さらに、交流電動機Ｍ１は、エンジンに対して電動機として動作し、たとえば、エンジン始動を行ない得るようなものとしてハイブリッド自動車に組み込まれるようにしてもよい。すなわち、本実施の形態において、「交流電動機」は、交流駆動の電動機、発電機および電動発電機（モータジェネレータ）を含むものである。
【００１０】
直流電圧発生部１０♯は、直流電源Ｂと、システムリレーＳＲ１，ＳＲ２と、平滑コンデンサＣ１と、昇降圧コンバータ１２とを含む。
【００１１】
直流電源Ｂは、代表的には、ニッケル水素またはリチウムイオン等の二次電池や電気二重層キャパシタ等の蓄電装置により構成される。直流電源Ｂが出力する直流電圧Ｖｂおよび入出力される直流電流Ｉｂは、電圧センサ１０および電流センサ１１によってそれぞれ検知される。
【００１２】
システムリレーＳＲ１は、直流電源Ｂの正極端子および電力線６の間に接続され、システムリレーＳＲ１は、直流電源Ｂの負極端子およびアース線５の間に接続される。システムリレーＳＲ１，ＳＲ２は、制御装置３０からの信号ＳＥによりオン／オフされる。
【００１３】
昇降圧コンバータ１２は、リアクトルＬ１と、電力用半導体スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２と、ダイオードＤ１，Ｄ２とを含む。電力用半導体スイッチング素子Ｑ１およびＱ２は、電力線７およびアース線５の間に直列に接続される。電力用半導体スイッチング素子Ｑ１およびＱ２のオン・オフは、制御装置３０からのスイッチング制御信号Ｓ１およびＳ２によって制御される。
【００１４】
この発明の実施の形態において、電力用半導体スイッチング素子（以下、単に「スイッチング素子」と称する）としては、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）、電力用ＭＯＳ（Metal Oxide Semiconductor）トランジスタあるいは、電力用バイポーラトランジスタ等を用いることができる。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２に対しては、逆並列ダイオードＤ１，Ｄ２が配置されている。リアクトルＬ１は、スイッチング素子Ｑ１およびＱ２の接続ノードと電力線６の間に接続される。また、平滑コンデンサＣ０は、電力線７およびアース線５の間に接続される。
【００１５】
インバータ１４は、電力線７およびアース線５の間に並列に設けられる、Ｕ相上下アーム１５と、Ｖ相上下アーム１６と、Ｗ相上下アーム１７とから成る。各相上下アームは、電力線７およびアース線５の間に直列接続されたスイッチング素子から構成される。たとえば、Ｕ相上下アーム１５は、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４から成り、Ｖ相上下アーム１６は、スイッチング素子Ｑ５，Ｑ６から成り、Ｗ相上下アーム１７は、スイッチング素子Ｑ７，Ｑ８から成る。また、スイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８に対して、逆並列ダイオードＤ３〜Ｄ８がそれぞれ接続されている。スイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８のオン・オフは、制御装置３０からのスイッチング制御信号Ｓ３〜Ｓ８によって制御される。
【００１６】
代表的には、交流電動機Ｍ１は、３相の永久磁石型同期電動機であり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中性点に共通接続されて構成される。さらに、各相コイルの他端は、各相上下アーム１５〜１７のスイッチング素子の中間点と接続されている。
【００１７】
昇降圧コンバータ１２は、昇圧動作時には、直流電源Ｂから供給された直流電圧Ｖｂを昇圧した直流電圧ＶＨ（インバータ１４への入力電圧に相当するこの直流電圧を、以下「システム電圧」とも称する）をインバータ１４へ供給する。より具体的には、制御装置３０からのスイッチング制御信号Ｓ１，Ｓ２に応答して、スイッチング素子Ｑ１のオン期間およびスイッチング素子のＱ２のオン期間（または、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の両方がオフする期間）が交互に設けられ、昇圧比は、これらのオン期間の比に応じたものとなる。あるいは、スイッチング素子Ｑ１およびＱ２をオンおよびオフにそれぞれ固定すれば、ＶＨ＝Ｖｂ（昇圧比＝１．０）とすることもできる。
【００１８】
また、昇降圧コンバータ１２は、降圧動作時には、平滑コンデンサＣ０を介してインバータ１４から供給された直流電圧ＶＨ（システム電圧）を降圧して直流電源Ｂを充電する。より具体的には、制御装置３０からのスイッチング制御信号Ｓ１，Ｓ２に応答して、スイッチング素子Ｑ１のみがオンする期間と、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の両方がオフする期間（または、スイッチング素子のＱ２のオン期間）とが交互に設けられ、降圧比は上記オン期間のデューティー比に応じたものとなる。
【００１９】
平滑コンデンサＣ０は、昇降圧コンバータ１２からの直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ１４へ供給する。電圧センサ１３は、平滑コンデンサＣ０の両端の電圧、すなわち、システム電圧ＶＨを検出し、その検出値を制御装置３０へ出力する。
【００２０】
インバータ１４は、交流電動機Ｍ１のトルク指令値が正（Ｔｒｑｃｏｍ＞０）の場合には、平滑コンデンサＣ０から直流電圧が供給されると制御装置３０からのスイッチング制御信号Ｓ３〜Ｓ８に応答した、スイッチング素子Ｑ３〜Ｑ８のスイッチング動作により直流電圧を交流電圧に変換して正のトルクを出力するように交流電動機Ｍ１を駆動する。また、インバータ１４は、交流電動機Ｍ１のトルク指令値が零の場合（Ｔｒｑｃｏｍ＝０）には、スイッチング制御信号Ｓ３〜Ｓ８に応答したスイッチング動作により、直流電圧を交流電圧に変換してトルクが零になるように交流電動機Ｍ１を駆動する。これにより、交流電動機Ｍ１は、トルク指令値Ｔｒｑｃｏｍによって指定された零または正のトルクを発生するように駆動される。
【００２１】
さらに、モータ駆動システム１００が搭載された電動車両の回生制動時には、交流電動機Ｍ１のトルク指令値Ｔｒｑｃｏｍは負に設定される（Ｔｒｑｃｏｍ＜０）。この場合には、インバータ１４は、スイッチング制御信号Ｓ３〜Ｓ８に応答したスイッチング動作により、交流電動機Ｍ１が発電した交流電圧を直流電圧に変換し、その変換した直流電圧（システム電圧）を平滑コンデンサＣ０を介して昇降圧コンバータ１２へ供給する。なお、ここで言う回生制動とは、電動車両を運転するドライバーによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴なう制動や、フットブレーキを操作しないものの、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両を減速（または加速の中止）させることを含む。
【００２２】
電流センサ２４は、交流電動機Ｍ１に流れるモータ電流を検出し、その検出したモータ電流を制御装置３０へ出力する。なお、三相電流ｉｕ，ｉｖ，ｉｗの瞬時値の和は零であるので、図１に示すように電流センサ２４は２相分のモータ電流（たとえば、Ｖ相電流ｉｖおよびＷ相電流ｉｗ）を検出するように配置すれば足りる。
【００２３】
回転角センサ（レゾルバ）２５は、交流電動機Ｍ１のロータ回転角θを検出し、その検出した回転角θを制御装置３０へ送出する。制御装置３０では、回転角θに基づき交流電動機Ｍ１の回転数（回転速度）および角速度ω（ｒａｄ／ｓ）を算出できる。なお、回転角センサ２５については、回転角θを制御装置３０にてモータ電圧や電流から直接演算することによって、配置を省略してもよい。
【００２４】
制御装置３０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成され、予め記憶されたプログラムを図示しないＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理および／または専用の電子回路によるハードウェア処理により、モータ駆動システム１００の動作を制御する。
【００２５】
代表的な機能として、制御装置３０は、入力されたトルク指令値Ｔｒｑｃｏｍ、電圧センサ１０によって検出された直流電圧Ｖｂ、電流センサ１１によって検出された直流電流Ｉｂ、電圧センサ１３によって検出されたシステム電圧ＶＨおよび電流センサ２４からのモータ電流ｉｖ，ｉｗ、回転角センサ２５からの回転角θ等に基づいて、後述する制御方式により交流電動機Ｍ１がトルク指令値Ｔｒｑｃｏｍに従ったトルクを出力するように、昇降圧コンバータ１２およびインバータ１４の動作を制御する。すなわち、昇降圧コンバータ１２およびインバータ１４を上記のように制御するためのスイッチング制御信号Ｓ１〜Ｓ８を生成して、昇降圧コンバータ１２およびインバータ１４へ出力する。
【００２６】
昇降圧コンバータ１２の昇圧動作時には、制御装置３０は、システム電圧ＶＨをフィードバック制御し、システム電圧ＶＨが電圧指令値に一致するようにスイッチング制御信号Ｓ１，Ｓ２を生成する。
【００２７】
また、制御装置３０は、電動車両が回生制動モードに入ったことを示す信号ＲＧＥを外部ＥＣＵから受けると、交流電動機Ｍ１で発電された交流電圧を直流電圧に変換するようにスイッチング制御信号Ｓ３〜Ｓ８を生成してインバータ１４へ出力する。これにより、インバータ１４は、交流電動機Ｍ１で発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇降圧コンバータ１２へ供給する。
【００２８】
さらに、制御装置３０は、電動車両が回生制動モードに入ったことを示す信号ＲＧＥを外部ＥＣＵから受けると、インバータ１４から供給された直流電圧を降圧するようにスイッチング制御信号Ｓ１，Ｓ２を生成し、昇降圧コンバータ１２へ出力する。これにより、交流電動機Ｍ１が発電した交流電圧は、直流電圧に変換され、降圧されて直流電源Ｂに供給される。
【００２９】
（制御構造）
制御装置３０による昇降圧コンバータ１２の制御についてさらに詳細に説明する。
【００３０】
図２は、本発明の実施の形態による制御装置３０における昇降圧コンバータ１２の制御構造を示すブロック図である。
【００３１】
図２を参照して、制御装置３０は、減算部３０２，３０６と、比例制御部（ＰＩ）３０４と、変調部（ＭＯＤ）３０８と、ゲイン制御部３１０とを含む。
【００３２】
減算部３０２は、図示しない目標値決定部からの電圧指令値ＶＨ＊を受け、電圧センサ１３からシステム電圧ＶＨを受ける。なお、電圧指令値ＶＨ＊は、トルク指令値Ｔｒｑｃｏｍおよび回転数目標値に基づいて、インバータ１４の要求電圧を算出することによって決定される。減算部３０２は、電圧指令値ＶＨ＊とシステム電圧ＶＨとの差から電圧偏差を演算し、比例制御部（ＰＩ）３０４へ出力する。
【００３３】
比例制御部３０４は、少なくともＰＩ制御ゲイン（比例ゲインおよび積分ゲイン）を含んで構成され、入力された電圧偏差に応じた操作信号を減算部３０６へ出力する。
【００３４】
減算部３０６は、比例制御部３０４から出力された操作信号を反転させ、直流電源Ｂの直流電圧Ｖｂ／電圧指令値ＶＨ＊（昇降圧コンバータ１２における理論昇圧比の逆数）を加算して、デューティー比指令を出力する。このデューティー比指令は、昇降圧コンバータ１２のスイッチング素子Ｑ１のオン・デューティーを規定する制御指令である。
【００３５】
変調部３０８は、図示しない発振部が発生する搬送波（キャリア波）とデューティー比指令とを比較して、スイッチング制御信号Ｓ１，Ｓ２を生成して、昇降圧コンバータ１２を制御する。
【００３６】
ゲイン制御部３１０は、交流電動機Ｍ１の運転状態に応じて、一連のシステム電圧ＶＨのフィードバック制御に用いられるフィードバックゲイン（ＰＩ制御ゲイン）を変更する。これにより、以下に述べるように、交流電動機Ｍ１で発生する出力パワーの変動の影響を受けて、制御対象電圧であるシステム電圧ＶＨの制御性が悪化するのを抑制することができる。
【００３７】
以下に、本実施の形態に従うゲイン制御部３１０によるＰＩ制御ゲインの変更動作について説明する。
【００３８】
図１に示したモータ駆動システム１００による交流電動機Ｍ１の制御構成として、制御装置３０は、電流センサ２４および回転角センサ２５からの検出値に基づくフィードバック制御により、交流電動機Ｍ１がトルク指令値Ｔｒｑｃｏｍに従ったトルクを出力するようにインバータ１４を制御する。
【００３９】
しかしながら、このような制御構成においては、電流センサ２４および回転角センサ２５の組付け精度に起因して、センサから出力される検出値には誤差が重畳する場合がある。たとえば、回転角センサ２５の検出誤差は、交流電動機Ｍ１に入力される電圧ベクトルに位相の変化を引き起こすこととなり、交流電動機Ｍ１の各相コイルを流れる電流を変動させる。そして、この電流変動は、交流電動機Ｍ１において出力パワーの変動を発生させる要因となる。
【００４０】
このように検出誤差に起因して交流電動機Ｍ１のパワー変動が発生すると、昇降圧コンバータ１２では、制御対象電圧であるシステム電圧ＶＨが電圧指令値ＶＨ＊を中心として上下に変化する、すなわちシステム電圧ＶＨの変動が引き起こされる。その結果、昇降圧コンバータ１２の制御性が悪化してしまう。
【００４１】
その一方で、昇降圧コンバータ１２のフィードバック制御系におけるＰＩ制御ゲインには、たとえば、図３に示すような周波数特性を有するものがある。
【００４２】
詳細には、図３を参照して、ＰＩ制御ゲインは、周波数ｆ１［Ｈｚ］付近では基準値である「１」を超えている。そのため、この周波数ｆ１を含む所定の周波数域では、フィードバック制御系が発振しやすい傾向となることから、該所定の周波数域で上述した交流電動機Ｍ１のパワー変動が発生した場合には、その影響を受けてシステム電圧ＶＨの変動が他の周波数域と比較して顕著となる可能性がある。
【００４３】
このような交流電動機Ｍ１のパワー変動の影響を抑えるためには、実際にパワー変動の変動周波数を検出し、その検出した変動周波数をＰＩ制御ゲインの周波数特性に照らして、ＰＩ制御ゲインが一定となるようにＰＩ制御ゲインを変化させることが有効である。しかしながら、交流電動機Ｍ１のパワー変動の周波数を検出することは、制御装置３０を構成するＥＣＵの処理負荷を増大させることから、高性能なＥＣＵが必要となる可能性がある。
【００４４】
そこで、本実施の形態に従うモータ駆動システムでは、より簡易に昇降圧コンバータ１２の制御性を確保するための構成として、ゲイン制御部３１０は、交流電動機Ｍ１の運転状態から制御対象電圧であるシステム電圧ＶＨの変動周波数を推定する。その一例として、本実施の形態では、ゲイン制御部３１０は、交流電動機Ｍ１のモータ回転数から制御対象電圧の変動周波数を推定する。
【００４５】
具体的には、回転角センサ２５の検出値に誤差が重畳した場合には、該検出値から算出された実回転数は、平均回転数に対して、回転周期に比例した周期で変動する偏差を含んでいる。なお、この回転周期は、ロータが３６０度回転するのに必要な時間に相当し、回転角センサ２５の検出値により定義される。たとえば、回転角センサ２５の検出値が１．０次の誤差を含んでいる場合には、該検出値から算出された実回転数は、回転角センサ２５の検出値の１周期に対して１周期の割合で変動する。
【００４６】
そして、この実回転数の変動は、交流電動機Ｍ１の出力パワーを、回転周期に比例した周期で変動させる。したがって、交流電動機Ｍ１のモータ回転数がＡ［ｒｐｍ］であるときに、回転角センサ２５の検出値および交流電動機Ｍ１の極対数によって決まる変動周期（＝１／変動周波数ｆ）で、交流電動機Ｍ１のパワー変動が発生する場合には、このパワー変動の影響を受けて、昇降圧コンバータ１２においても、この変動周波数ｆでシステム電圧ＶＨが変動する可能性が高いことが予測される。すなわち、モータ制御に対するセンサの検出誤差の影響および交流電動機Ｍ１の極対数により、どのようなモータ回転数のときに、システム電圧ＶＨがどのような変動周波数で変動するのかを推定することができる。
【００４７】
そして、このようにシステム電圧ＶＨの変動周波数ｆが推定されると、ゲイン制御部３１０は、図３に示したＰＩ制御ゲインの周波数特性に照らして、推定された変動周波数ｆでのシステム電圧ＶＨの変動（すなわち、制御性の悪化）が顕著となるか否かを判断する。そして、システム電圧ＶＨの変動が顕著となると判断された場合には、ゲイン制御部３１０は、一定のゲインとなるようにＰＩ制御ゲインを変更する（低下させる）。これにより、交流電動機Ｍ１で発生するパワー変動の影響を受けて、昇降圧コンバータ１２の制御性が悪化するのを抑制することができる。
【００４８】
（変更例）
なお、上述した実施の形態では、システム電圧ＶＨの変動が顕著となると判断された場合には、昇降圧コンバータ１２におけるＰＩ制御ゲインを変更する構成としたが、モータ制御の制御応答性を低下させる構成としても、同様の効果を得ることが可能となる。
【００４９】
具体的には、モータ制御におけるフィードバックゲインを変更すること、もしくは、電流センサ２４の検出値をフィルタリングすることによって検出誤差を除去することによって、検出誤差に起因した交流電動機Ｍ１のパワー変動を抑制することができる。この結果、システム電圧ＶＨの変動を抑えることができるため、昇降圧コンバータ１２の制御性が悪化するのを抑制することができる。
【００５０】
以上のように、この発明の実施の形態によれば、交流電動機の運転状態から昇降圧コンバータの制御対象電圧の変動周波数を推定するとともに、昇降圧コンバータにおけるフィードバックゲインの周波数特性に照らして、制御対象電圧の変動が顕著となると判断される周波数域でのフィードバックゲインを変更する、もしくはモータ制御の制御応答性を変更することにより、簡易な装置構成で、昇降圧コンバータの制御性が悪化するのを抑制することができる。
【００５１】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】この発明の実施の形態に従うモータ駆動システムの全体構成図である。
【図２】本発明の実施の形態による制御装置における昇降圧コンバータの制御構造を示すブロック図である。
【図３】昇降圧コンバータのフィードバック制御系におけるＰＩ制御ゲインの周波数特性の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５３】
５  アース線、６，７  電力線、１０♯  直流電圧発生部、１０  電圧センサ、１１，２４  電流センサ、１２  昇降圧コンバータ、１３  電圧センサ、１４  インバータ、１５  Ｕ相上下アーム、１６  Ｖ相上下アーム、１７  Ｗ相上下アーム、２５  回転角センサ、３０  制御装置、１００  モータ駆動システム、３０２，３０６  減算部、３０４  比例制御部、３０８  変調部、３１０  ゲイン制御部、Ｃ０，Ｃ１  平滑コンデンサ、Ｄ１〜Ｄ３  逆並列ダイオード、Ｌ１  リアクトル、Ｍ１  交流電動機、Ｑ１〜Ｑ８  電力用半導体スイッチング素子、ＳＲ１，ＳＲ２  システムリレー。
【図１】
2010124662.tif 000003
【図２】
2010124662.tif 000004
【図３】
2010124662.tif 000005