(57)【要約】【課題】駐車支援の信頼性及び精度を向上させた駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車スペースＳの床面には、駐車位置Ｐの基準となるメインマークＭＭと、メインマークＭＭに対する位置関係を表す４つのサブマークＭＳ１〜ＭＳ４とが設置されている。リアカメラ２によって撮影されたサブマークＭＳ１〜ＭＳ４の画像からメインマークＭＭの位置を推定する。メインマークＭＭを認識したら、リアカメラ２によって撮影されたメインマークＭＭの画像に基づいて、車両１を駐車位置Ｐに誘導する。【選択図】図１
2010269656.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
メインマークと少なくとも１つのサブマークとを認識して車両を駐車スペース内の駐車位置に誘導する駐車支援装置であって、
前記メインマークは前記駐車位置の基準であり、
前記サブマークは前記メインマークに対する前記サブマークの位置関係を表し、
前記駐車支援装置は、
前記メインマーク及び前記サブマークの配置情報を有するマークマップと、
前記メインマーク及び前記サブマークを撮影する、前記車両に搭載されたカメラと、
該カメラによって撮影された映像を画像処理して前記メインマーク及び前記サブマークを認識し、前記配置情報に基づいて前記車両と前記駐車位置との相対位置関係を特定する画像処理手段と
を備え、
前記相対位置関係に基づいて前記車両を前記駐車位置に誘導することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記サブマークは、第１サブマーク及び第２サブマークを備え、
前記第１サブマークは、前記第２サブマークに対する位置関係を表し、
前記第２サブマークは、前記メインマークに対する位置関係を表し、
前記第１サブマークに基づいて前記第２サブマークを認識した後、該第２サブマークに基づいて前記メインマークを認識する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記第１サブマークは、複数のマークを備え、
前記複数のマークを順番に認識し、最後に認識したマークに基づいて前記第２サブマークを認識する、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車スペースは、前記車両が駐車可能な複数の区画からなり、
前記駐車支援装置は、
前記複数の区画を識別するための識別マークと、
前記複数の区画それぞれについての前記メインマーク及び前記サブマークと
を認識して前記車両を前記複数の区画のうちのいずれかの区画内の駐車位置に誘導し、
前記駐車支援装置は、前記複数の区画それぞれについての前記マークマップを備え、
前記複数の区画から前記車両を駐車させる区画が選択された後、選択された区画についての前記メインマークと、前記サブマークと、前記マークマップとから、前記車両と選択された区画の駐車位置との相対位置関係を特定し、該相対位置関係に基づいて前記車両を前記駐車位置に誘導する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記マークマップは送信可能であり、送信されたマークマップを受信可能な通信装置が前記車両に搭載されている、請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、駐車スペースに設置されたマークを、車両に搭載されたカメラで撮影し、その撮影映像を画像処理して車両と駐車スペースとの相対位置関係を特定し、この相対位置関係に基づいて、車両を駐車スペースへ誘導するための駐車軌跡を算出し、この駐車軌跡に沿って車両を走行させるための運転操作の案内情報を運転者に提供する駐車支援装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００８／０８１６５５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の駐車支援装置では、１つのマークに基づいて車両と駐車スペースとの相対位置関係を特定しているので、周囲の照明環境等でマークが認識できない場合には、駐車支援が行えなくなるといった問題点があった。また、マークが１つであることから、位置推定のための情報量が限られるため、駐車支援の精度向上に限界があるといった問題点もあった。ただし、特許文献１の駐車支援装置において、単にマークを複数にすると、それぞれのマークを識別しなければならないことから、制御が複雑になるといった問題点が生じる。
【０００５】
この発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、駐車支援の信頼性及び精度を向上させた駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る駐車支援装置は、メインマークと少なくとも１つのサブマークとを認識して車両を駐車スペース内の駐車位置に誘導する駐車支援装置であって、メインマークは駐車位置の基準であり、サブマークはメインマークに対するサブマークの位置関係を表し、駐車支援装置は、メインマーク及びサブマークの配置情報を有するマークマップと、メインマーク及びサブマークを撮影する、車両に搭載されたカメラと、カメラによって撮影された映像を画像処理してメインマーク及びサブマークを認識し、配置情報に基づいて車両と駐車位置との相対位置関係を特定する画像処理手段とを備え、相対位置関係に基づいて車両を駐車位置に誘導することを特徴とする。メインマークを認識できない場合でも、サブマークを認識することにより、メインマークの位置を推定することができる。また、メインマークの他にサブマークが設けられていることにより、位置推定のための情報量が多くなる。
サブマークは、第１サブマーク及び第２サブマークを備え、第１サブマークは、第２サブマークに対する位置関係を表し、第２サブマークは、メインマークに対する位置関係を表し、第１サブマークに基づいて第２サブマークを認識した後、第２サブマークに基づいてメインマークを認識してもよい。
第１サブマークは、複数のマークを備え、複数のマークを順番に認識し、最後に認識したマークに基づいて第２サブマークを認識してもよい。
駐車スペースは、車両が駐車可能な複数の区画からなり、駐車支援装置は、複数の区画を識別するための識別マークと、複数の区画それぞれについてのメインマーク及びサブマークとを認識して車両を複数の区画のうちのいずれかの区画内の駐車位置に誘導し、駐車支援装置は、複数の区画それぞれについてのマークマップを備え、複数の区画から車両を駐車させる区画が選択された後、選択された区画についてのメインマークと、サブマークと、マークマップとから、車両と選択された区画の駐車位置との相対位置関係を特定し、相対位置関係に基づいて車両を駐車位置に誘導してもよい。
マークマップは送信可能であり、送信されたマークマップを受信可能な通信装置が車両に搭載されていてもよい。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、メインマークを認識できない場合でも、サブマークを認識することにより、メインマークの位置を推定することができるので、駐車支援の信頼性を向上させることができる。また、メインマークの他にサブマークが設けられていることにより、位置推定のための情報量が多くなるので、駐車支援の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車スペースとの平面図である。
【図２】実施の形態１で用いられるメインマーク及びサブマークを示す平面図である。
【図３】実施の形態１に係る駐車支援装置の装置構成図である。
【図４】実施の形態１における駐車スペースの平面図である。
【図５】実施の形態１に係る駐車支援装置のメモリに記憶されているマークマップの概要図である。
【図６】実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】実施の形態２に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車スペースとの平面図である。
【図８】実施の形態２に係る駐車支援装置の装置構成図である。
【図９】実施の形態２に係る駐車支援装置のメモリに記憶されているマークマップの概要図である。
【図１０】実施の形態２に係る駐車支援装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】実施の形態３に係る駐車支援装置の装置構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車スペースとの平面図を図１に示す。駐車スペースＳは、間隔をあけて互いに平行に配置された２つの側壁ＳＷ及び後壁ＢＷにより三辺を囲まれた矩形の形状を有している。車両１の後部には、リアカメラ２が搭載されている。
【００１０】
駐車スペースＳの所定位置の基準となるメインマークＭＭが、所定の場所、例えば駐車スペースＳの床面に設置されている。この実施の形態１において、所定位置とは、車両１が駐車スペースＳ内に最終的に駐車する位置である駐車位置Ｐを意味する。また、駐車スペースＳの床面には、メインマークＭＭに対して後壁ＢＷとは反対側の位置に、４つのサブマークＭＳ１，ＭＳ２，ＭＳ３，ＭＳ４が設置されている。
【００１１】
メインマークＭＭは、図２（ａ）に示されるように、４つの直角２等辺三角形を互いに当接させた正方形形状の外形を有する図形である。互いに隣接する直角２等辺三角形が異なる色で塗り分けられており、メインマークＭＭは、複数の辺の交点からなる５つの特徴点Ｃ１〜Ｃ５を有している。また、図２（ｂ）に示されるように、サブマークＭＳ１〜ＭＳ４はそれぞれ、異なる色が施された直角三角形の形状を有し、２つの辺の交点からなる３つの特徴点Ｃ６〜Ｃ８を有している。特徴点Ｃ６は、互いに垂直な２つの辺の交点からなる特徴点であり、特徴点Ｃ７は、最も後壁ＢＷ（図１参照）側に位置する特徴点であり、特徴点Ｃ８は、残りの特徴点である。
【００１２】
この実施の形態１に係る駐車支援装置の装置構成図を図３に示す。駐車支援装置１０はコントローラ１１を有し、コントローラ１１には、リアカメラ２によって撮影された映像を画像処理するための画像処理手段であるＣＰＵ１２と、後述するマークマップ２０（図５参照）を記憶すると共にＣＰＵ１２に接続されたメモリ１３とが内蔵されている。ＣＰＵ１２には、リアカメラ２と、操舵角センサ１４と、ヨーレートセンサ１５と、車速センサ１６と、モニタ１７とがさらに接続されている。
【００１３】
図４に示されるように、メインマークＭＭの特徴点Ｃ５を中心として、駐車スペースＳの幅方向にＸ軸をとると共に駐車スペースＳの長手方向にＹ軸をとることにより、駐車スペースＳにＸＹ平面を想定する。サブマークＭＳ１の特徴点Ｃ６のＸＹ平面上の座標を（Ｍ１ｘ，Ｍ１ｙ）とする。特徴点Ｃ６及びＣ７を結ぶ辺がＹ軸に対してなす角度をＭ１θとする。図４には明記していないが、サブマークＭＳ２〜ＭＳ４について、特徴点Ｃ６の座標をそれぞれ（Ｍ２ｘ，Ｍ２ｙ）、（Ｍ３ｘ，Ｍ３ｙ）、（Ｍ４ｘ，Ｍ４ｙ）とし、特徴点Ｃ６及びＣ７を結ぶ辺がＹ軸に対してなす角度をそれぞれＭ２θ、Ｍ３θ、Ｍ４θとする。サブマークＭＳ１〜ＭＳ４についての上記座標と、上記角度と、形状と、施された色とを、配置情報として表にまとめて、図５に示されるようなマークマップ２０を作成し、予めメモリ１３（図３参照）に記憶させている。
【００１４】
次に、この実施の形態１に係る駐車支援装置の動作について、図６のフローチャートを参照して説明する。
図４に示されるように、車両１は、初期停止位置Ｐ０（図１参照）から右方向に旋回しながら前進走行をして、リアカメラ２の視野内にサブマークＭＳ１〜ＭＳ４の少なくともいずれかが入る位置Ｐ１で停止する。ここで、駐車支援装置の動作が開始される。
【００１５】
図３に示されるように、リアカメラ２によって撮影された映像をＣＰＵ１２が画像処理することにより、サブマークＭＳ１〜ＭＳ４の少なくともいずれかを認識したら（ステップＳ１）、認識したサブマークに基づいてメインマークＭＭの位置を推定する（ステップＳ２）。ここで、ステップＳ２の具体的な推定方法について以下に説明するが、例として、サブマークＭＳ１に基づく推定方法のみを説明する。ただし、その他のサブマークＭＳ２〜ＭＳ４についても同様である。
【００１６】
ＣＰＵ１２は、メモリ１３に記憶されているマークマップ２０（図５参照）を読み取り、認識したサブマークの形状や色からいずれのサブマークであるかを特定する。例えば、サブマークＭＳ１であることを特定したら、ＣＰＵ１２は、マークマップ２０から、サブマークＭＳ１の特徴点Ｃ６の座標（Ｍ１ｘ，Ｍ１ｙ）と、特徴点Ｃ６及びＣ７を結ぶ辺がＹ軸に対してなす角度Ｍ１θとを得る。そして、ＣＰＵ１２は、サブマークＭＳ１についての画像処理結果から、車両座標系（Ｘｃ−Ｙｃ，図４参照）でのサブマークＭＳ１の特徴点Ｃ６の座標（Ｍ１ｘｃ，Ｍ１ｙｃ）と、特徴点Ｃ６及びＣ７を結ぶ辺がＹｃ軸に対してなす角度Ｍ１θｃとを得ることができるので、以下の式（１）〜（３）によって、ＣＰＵ１２は、車両１に対するメインマークＭＭの座標（Ｘ_ｍａｒｋ，Ｙ_ｍａｒｋ）を算出する。
Ｘ_ｍａｒｋ＝Ｍ１ｘc−Ｍ１ｘ・ｃｏｓ（Δθ）−Ｍ１ｙ・ｓｉｎ（Δθ）    （１）
Ｙ_ｍａｒｋ＝Ｍ１ｙc＋Ｍ１ｘ・ｓｉｎ（Δθ）−Ｍ１ｙ・ｃｏｓ（Δθ）    （２）
Δθ＝Ｍ１θｃ−Ｍ１θ      （３）
【００１７】
ＣＰＵ１２は、サブマークＭＳ１からだけではなく、サブマークＭＳ２〜ＭＳ４についても、それらをリアカメラ２で撮影可能であれば、同様にして、それらに基づいて車両１に対するメインマークＭＭの座標を算出することができる。このようにして、車両１に対するメインマークＭＭの座標を最多で４つ得ることができ、これらを例えば平均等することにより、メインマークＭＭの位置が推定される。ここで、メインマークＭＭの位置の推定を複数のサブマークＭＳ１〜ＭＳ４に基づいて行っているので、位置推定の精度が向上する。また、周囲の照明環境等により一部のサブマークが認識できなくても残りのサブマークに基づいてメインマークＭＭの推定が可能であるので、位置推定の信頼性が向上する。
【００１８】
次に、ステップＳ３において、ＣＰＵ１２は、以下の式（４）〜（６）によって、メインマークＭＭに対する車両１の位置（Ｘ_ｃａｒ，Ｙ_ｃａｒ）と姿勢θ_ｃａｒを算出する。
Ｘ_ｃａｒ＝Ｍ１ｘ−Ｍ１ｘｃ・ｃｏｓ（Δθ）＋Ｍ１ｙｃ・ｓｉｎ（Δθ）  （４）
Ｙ_ｃａｒ＝Ｍ１ｙ−Ｍ１ｘｃ・ｓｉｎ（Δθ）−Ｍ１ｙｃ・ｃｏｓ（Δθ）  （５）
Δθ＝Ｍ１θｃ−Ｍ１θ＝θ_ｃａｒ      （６）
車両１の位置及び姿勢の算出についても、メインマークＭＭの位置推定と同様に、複数のサブマークＭＳ１〜ＭＳ４に基づいて行われるので、精度及び信頼性が向上する。
【００１９】
車両１が位置Ｐ１から左方向に旋回しながら後退すると、車両１はメインマークＭＭに近づくので、あるところからメインマークＭＭに基づく車両１の位置推定が可能になる。そこで、車両１の後退中、車両１とメインマークＭＭの推定位置との間の距離を認識することにより、メインマークＭＭが認識可能範囲となったか否か、すなわち、車両１とメインマークＭＭとの間の距離が所定距離以下になったか否かを判定する（ステップＳ４）。メインマークＭＭが認識可能範囲外と判定された場合には、ステップＳ１に戻ってサブマークＭＳ１〜ＭＳ４に基づく位置推定を行う。一方、メインマークＭＭが認識可能範囲内になったと判定された場合には、処理の切り替えを行って、メインマークＭＭに基づく車両１の位置推定を開始する（ステップＳ５）。
【００２０】
リアカメラ２によって撮影されたメインマークＭＭの画像はＣＰＵ１２に入力され、ＣＰＵ１２は、撮影されたメインマークＭＭの画像からメインマークＭＭの５つの特徴点Ｃ１〜Ｃ５を抽出し、画像上におけるこれら特徴点Ｃ１〜Ｃ５の２次元座標をそれぞれ認識し取得する。次に、認識された特徴点Ｃ１〜Ｃ５のそれぞれの２次元座標に基づき、メインマークＭＭを基準としたリアカメラ２の３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）、チルト角（伏せ角）、パン角（方向角）、スイング角（回転角）の６個のパラメータからなる位置パラメータを算出する。
【００２１】
ここで、位置パラメータの算出方法を説明する。
まず、車両１のリヤアクスル中心から路面に対して垂直に下ろした地面上の点を原点Ｏとし、水平方向にｘ軸及びｙ軸、鉛直方向にｚ軸を設定した路面座標系を想定すると共に、リアカメラ２により撮影された画像上にＸ軸とＹ軸を設定した画像座標系を想定する。
画像座標系におけるメインマークＭＭの特徴点Ｃ１〜Ｃ５の座標値Ｘｍ及びＹｍ（ｍ＝１〜５）は、路面座標系におけるメインマークＭＭの特徴点Ｃ１〜Ｃ５の６個の位置パラメータすなわち座標値ｘｍ、ｙｍ及びｚｍと上述したチルト角、パン角、スイング角の角度パラメータＫｎ（ｎ＝１〜３）から、関数Ｆ及びＧを用いて、
Ｘｍ＝Ｆ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）＋ＤＸｍ
Ｙｍ＝Ｇ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）＋ＤＹｍ
で表される。ここで、ＤＸｍ及びＤＹｍは関数Ｆ及びＧを用いて算出された特徴点Ｃ１〜Ｃ５のＸ座標及びＹ座標とＣＰＵ１２で認識された特徴点Ｃ１〜Ｃ５の座標値Ｘｍ及びＹｍとの偏差である。
【００２２】
つまり５個の特徴点Ｃ１〜Ｃ５のＸ座標及びＹ座標をそれぞれ表すことにより、６個の位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）に対して計１０個の関係式が作成される。
そこで、偏差ＤＸｍ及びＤＹｍの二乗和
Ｓ＝Σ（ＤＸｍ２＋ＤＹｍ２）
を最小とするような位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を求める。すなわちＳを最小化する最適化問題を解く。公知の最適化法たとえばシンプレックス法や、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法などを用いることができる。
【００２３】
なお、算出しようとする位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）の個数「６」より多い関係式を作成して位置パラメータを決定しているので、精度よく位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を得ることができる。
この実施の形態１では、６個の位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）に対して５個の特徴点Ｃ１〜Ｃ５により１０個の関係式を作成したが、関係式の数は算出しようとする位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）の個数より多ければよく、最低３個の特徴点により６個の関係式を作成すれば、６個の位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を算出することができる。
【００２４】
このようにして算出されたリアカメラ２の位置パラメータを用いて、ＣＰＵ１２は、車両１と駐車スペースＳとの相対位置関係を特定する。すなわち、算出された位置パラメータと、予め把握されている駐車スペースＳに対するメインマークＭＭの所定の位置関係とに基づいて、リアカメラ２と駐車スペースＳとの相対位置関係が特定され、車両１に対するリアカメラ２の所定の位置関係は予め把握されているため、さらに車両１と駐車スペースＳとの相対位置関係が特定される（ステップＳ６）。尚、メインマークＭＭに基づく車両１の位置推定を行う際、サブマークＭＳ１〜ＭＳ４に基づくメインマークＭＭの位置推定を並行して行うことにより、車両１の位置推定の精度を向上することができる。
また、ステップＳ５でメインマークＭＭを認識できなかった場合は、メインマークＭＭによる位置推定よりは精度は落ちるものの、ステップＳ３と同様にサブマークＭＳ１〜ＭＳ４に基づいて車両１の位置推定を行うこともできる。
【００２５】
ＣＰＵ１２は、特定された車両１と駐車スペースＳとの相対位置関係に基づいて、車両１を駐車スペースＳへ誘導するための駐車軌跡を算出する。また、ＣＰＵ１２は、操舵角センサ１４と、ヨーレートセンサ１５と、車速センサ１６とからそれぞれ取り込んだ操舵角信号と、ヨーレート信号と、車速パルス信号とに基づいて、車両の移動経路を認識する。駐車軌跡と車両の移動軌跡とをモニタ１７に出力することにより、車両１の運転者に、駐車スペースＳへの誘導情報を提供する。ＣＰＵ１２は、車両１が駐車位置Ｐに位置したか否かを判定し(ステップＳ７）、駐車位置Ｐに到着していない場合には、ステップＳ５に戻り、駐車位置Ｐに到着した場合には、駐車支援を終了する。
【００２６】
このように、メインマークＭＭを認識できない場合でも、サブマークＭＳ１〜ＭＳ４を認識することにより、メインマークＭＭの位置を推定することができるので、駐車支援の信頼性を向上させることができる。また、メインマークＭＭの他にサブマークＭＳ１〜ＭＳ４が設けられていることにより、位置推定のための情報量が多くなるので、駐車支援の精度を向上させることができる。
【００２７】
実施の形態１では、式（４）〜（６）によって、メインマークＭＭに対する車両１の位置（Ｘ_ｃａｒ，Ｙ_ｃａｒ）と姿勢θ_ｃａｒを算出したが、この方法に限定するものではない。サブマークＭＳ１〜ＭＳ４のそれぞれの位置は、メインマークＭＭに対して幾何学的に決まっていることから、ステップＳ６の位置推定方法と同様に、サブマークＭＳ１〜ＭＳ４の特徴点Ｃ６〜Ｃ８を利用して、リアカメラ２の三次元位置を推定するようにしてもよい。この場合には、最適化により誤差を最小にするために、式（４）〜（６）による方法よりも推定精度が向上する。
【００２８】
実施の形態１では、サブマークがＭＳ１〜ＭＳ４の合計４つであったが、４つに限定するものではなく、適宜変更可能である。
また、サブマークＭＳ１〜ＭＳ４がメインマークＭＭに対して後壁ＢＷとは反対側の位置に配置されていたが、メインマークＭＭに対して後壁ＢＷと同じ側に配置されていてもよい。この場合には、最初にメインマークＭＭに基づいて車両１の位置推定を行う。車両１が駐車スペースＳ内に進入していくと、メインマークＭＭは車両１の下方に位置してしまい、リアカメラ２によって撮影されなくなってしまう。しかしながら、その後はサブマークＭＳ１〜ＭＳ４を撮影することにより、サブマークＭＳ１〜ＭＳ４に基づいてメインマークＭＭの位置推定が可能であるので、駐車位置Ｐに達するまで、車両１の位置推定が可能である。
また、メインマークＭＭ及びサブマークＭＳ１〜ＭＳ４は、駐車スペースＳ内の床面に設置されていたが、この形態に限定するものではない。側壁ＳＷまたは後壁ＢＷに設置してもよく、駐車スペースＳの外部の床面や壁等に設置してもよい。すなわち、カメラで撮影できる場所ならばどこに設置してもよい。尚、リアカメラ２の搭載場所も、車両１の後部に限定するものではなく、メインマークＭＭ及びサブマークＭＳ１〜ＭＳ４を撮影し易い場所に適宜変更可能である。さらに、複数のカメラで撮影するようにしてもよい。
【００２９】
実施の形態１では、サブマークＭＳ１〜ＭＳ４はそれぞれメインマークＭＭに対する位置関係を表すものであったが、この形態に限定するものではない。例えば、サブマークＭＳ２及びＭＳ４を第１サブマークとし、サブマークＭＳ１及びＭＳ３を第２サブマークとし、第１サブマークは第２サブマークに対する位置関係を表すと共に第２サブマークはメインマークＭＭに対する位置関係を表すものとしてもよい。この場合には、まず、第１サブマークに基づいて第２サブマークの位置を推定し、その後、第２サブマークを認識したら、第２サブマークに基づいてメインマークＭＭの位置を推定する。尚、第１サブマーク及び第２サブマークの個数についても限定するものではなく、適宜変更可能である。さらに、第１サブマークについて、さらに複数のサブマークを順番に認識し、最後に認識したサブマークに基づいて第２サブマークを認識するようにしてもよい。
【００３０】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２に係る駐車支援装置について説明する。尚、以下の実施の形態において、図１〜６の参照符号と同一の符号は、同一又は同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
この発明の実施の形態２に係る駐車支援装置は、実施の形態１に対して、複数の区画からなる駐車スペースがある場合に、それらのうちの１つの区画に駐車させるものである。
【００３１】
図７に示されるように、駐車スペースＳは、同じ矩形の形状を有する駐車可能な２つの区画Ｓ１及びＳ２が隣り合うように配置されて構成されている。区画Ｓ１及びＳ２の床面にはそれぞれ、実施の形態１と同様に、メインマークＭＭ及びＭＭ’が設置されると共にサブマークＭＳ１〜ＭＳ４及びＭＳ１'〜ＭＳ４'が設置されている。尚、サブマークＭＳ１〜ＭＳ４の配置とサブマークＭＳ１'〜ＭＳ４'の配置とはそれぞれ異なっている。また、区画Ｓ１及びＳ２の床面にはそれぞれ、各区画を識別するための識別マークＭＤ及びＭＤ’も設置されている。車両１には、後部にリアカメラ２が搭載されている他に、ドアミラーにサイドカメラ３が搭載されている。
【００３２】
図８に示されるように、実施の形態２に係る駐車支援装置３０において、サイドカメラ３がＣＰＵ１２に接続されている。メモリ１３には、図９に示されるようなマークマップ２０’が予め記憶されている。マークマップ２０’は、マークマップ２０（図５参照）に対して、識別マークのデータが追加され、それぞれの識別マークに対して、特徴点Ｃ６の座標と、特徴点Ｃ６及びＣ７を結ぶ辺がＹ軸に対してなす角度と、形状と、施された色とを表にしたものである。その他の構成については、実施の形態１と同じである。
【００３３】
次に、この実施の形態２に係る駐車支援装置の動作について、図１０のフローチャートを参照して説明する。尚、以下において、車両１は区画Ｓ１に駐車する場合を例にして説明するが、区画Ｓ２に駐車する場合も基本的には同様の動作である。
図７に示されるように、車両１は、サイドカメラ３によって駐車スペースＳを撮影可能なように、サイドカメラ３を駐車スペースＳに向けるようにして徐行する。最初に、サイドカメラ３によって区画Ｓ１を撮影し、識別マークＭＤを認識する（ステップＳ１０)。識別マークＭＤを認識することにより、駐車すべき区画Ｓ１を選択したら、メモリ１３から、識別マークＭＤのマークマップを読み出す（ステップＳ１１)。その後は、実施の形態１と同じステップＳ１〜Ｓ７の動作を行うことにより、車両１が駐車スペースＳの区画Ｓ１に駐車される。
【００３４】
このように、駐車スペースＳに２つの区画Ｓ１及びＳ２がある場合でも、それぞれの区画を識別マークＭＤ及びＭＤ’により認識することができるようにすると共に、それぞれの区画に、駐車位置の基準となるメインマークＭＭ及びＭＭ’と、メインマークＭＭ及びＭＭ’に対する位置関係を表すサブマークＭＳ１〜ＭＳ４及びＭＳ１'〜ＭＳ４'とを設けることにより、それぞれの区画Ｓ１及びＳ２に車両１を駐車させる際に、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【００３５】
実施の形態２では、駐車スペースＳに２つの区画Ｓ１及びＳ２が設けられていたが、２つに限定するものではなく、３つ以上の区画があってもよい。この場合には、それぞれの区画に識別マークを設ける必要がある。また、実施の形態２では、それぞれの区画におけるサブマークの配置が異なると共にサブマークの個数は同じであったがこの形態に限定するものではない。それぞれの区画のサブマークの配置は同じにしてもよく、また、それぞれの区画に設けるサブマークの個数を異なるようにしてもよい。
【００３６】
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３に係る駐車支援装置について説明する。
この発明の実施の形態３に係る駐車支援装置は、実施の形態１に対して、通信装置によりマークマップを受信するようにしたものである。
【００３７】
図１１に示されるように、実施の形態３に係る駐車支援装置４０には、車両１に搭載されると共にメモリ１３に接続された通信装置４１が設けられている。通信装置４１は、駐車スペースＳ等に設置された送信装置４２が送信するマークマップ２０（図５参照）を受信し、受信したマークマップ２０をメモリ１３に送信するようになっている。その他の構成については、実施の形態１と同じである。
【００３８】
この実施の形態３に係る駐車支援装置４０では、通信装置４１が送信装置４２へマークマップ２０の送信を要求し、この要求に応じて送信装置４２が送信したマークマップ２０を通信装置４１が受信し、受信したマークマップ２０をメモリ１３に送信する。この後は、実施の形態１におけるステップＳ１〜Ｓ７（図６参照）により、車両１を駐車スペースＳの駐車位置Ｐ（図１参照）に駐車させることができる。
【００３９】
このように、マークマップ２０を予めメモリ１３に記憶させておかなくても、送信装置４２からマークマップ２０を送信させて通信装置４１により受信し、受信したマークマップ２０をメモリ１３に送信することにより、実施の形態１と同じ効果を得ることができる。また、マークマップを取得できればどの駐車スペースにも駐車できるので、自宅以外の駐車スペースにも対応することができる。
【００４０】
実施の形態３では、実施の形態２の駐車スペースＳの区画Ｓ１及びＳ２のいずれか一方に車両１を駐車させるようにすることもできる（図７参照）。この場合には、送信装置４２から送信されるマークマップは、図９に示されるマークマップ２０’である。
【００４１】
尚、実施の形態３に係る駐車支援装置４０は、有料駐車場のいずれかの区画に車両１を駐車させる場合にも適用可能である。車両１は、有料駐車場の入口で、空いている区画のＩＤを要求することにより、通信装置４１によってそのＩＤを受信する。ＩＤの受信後、車両１は、そのＩＤに該当する区画に移動し、その区画のマークマップを要求する。その区画に設けられた送信装置４２から通信装置４１がマークマップを受信することにより、その区画に車両１を駐車することができる。これにより、各区画に識別マークを設置する必要がなくなる。尚、各区画に識別マークを設置する場合には、有料駐車場の入口で、駐車する区画のマークマップを受信するようにしてもよい。この場合には、各区画の送信装置４２が不要となる。
【００４２】
実施の形態１〜３において、メインマーク及びサブマークの形態はそれぞれ、図２（ａ）及び（ｂ）であったが、この形態に限定するものではなく、どのような形態であってもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１  車両、２  リアカメラ（カメラ）、３  サイドカメラ（カメラ）、１０，３０，４０  駐車支援装置、１２  ＣＰＵ（画像処理手段）、２０，２０’  マークマップ、４１  通信装置、ＭＤ，ＭＤ’  識別マーク、ＭＭ，ＭＭ’  メインマーク、ＭＳ１，ＭＳ２，ＭＳ３，ＭＳ４，ＭＳ１’，ＭＳ２’，ＭＳ３’，ＭＳ４’  サブマーク、Ｐ  駐車位置、Ｓ  駐車スペース、Ｓ１，Ｓ２  区画。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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