(57)【要約】【課題】乗客等の乗降に伴う航空機の姿勢変動による乗降部とヘッドの通路との前後方向のずれを解消でき、乗客の安全な乗降を確保し得るボーディングブリッジを提供する。【解決手段】昇降駆動装置を有する本体と、航空機の乗降部と接続され通路を形成するヘッドと、ヘッドの先端部に幅方向に移動可能に配置され、乗降部への接続通路を形成する調整通路部３１と、調整通路部３１を幅方向に移動させるネジシリンダ７３と、航空機および調整通路部３１間の相対的な上下方向の移動量を検出する昇降移動検出装置８１と、航空機および調整通路部３１間の相対的な幅方向の移動量を検出する幅方向移動検出装置と、昇降移動検出装置８１の検出値が小さくなるように昇降駆動装置を作動させ、幅方向移動検出装置の検出値が小さくなるようにネジシリンダ７３を作動させる追従制御モード１１５を有する制御部３０と、が備えられている。【選択図】図３
2010254043.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部分が昇降駆動部材によって上下方向に移動される本体と、
該本体の先端側に備えられ、航空機の乗降部と接続されて通路を形成する接続部と、
該接続部の先端部に幅方向に移動可能に配置され、前記乗降部へ接続する接続通路を形成する接続通路部と、
該接続通路部を幅方向に移動させる接続駆動部材と、
前記航空機および前記接続通路部間の相対的な上下方向の移動量を検出する昇降移動検出部材と、
前記航空機および前記接続通路部間の相対的な幅方向の移動量を検出する幅方向移動検出部材と、
前記昇降移動検出部材の検出値が小さくなるように前記昇降駆動部材を作動させるとともに前記幅方向移動検出部材の検出値が小さくなるように前記接続駆動部材を作動させる追従制御モードを有する制御部と、
が備えられているボーディングブリッジ。
【請求項２】
前記昇降移動検出部材は軸線中心が略幅方向に延在し、前記航空機に接触して回転する昇降検出ホイールを備え、前記幅方向移動検出部材は軸線中心が略上下方向に延在し、前記航空機に接触して回転する幅移動検出ホイールを備えている請求項１に記載のボーディングブリッジ。
【請求項３】
前記昇降移動検出部材は前記昇降検出ホイールの回転量をエンコーダによって検出し、前記幅方向移動検出部材は前記幅移動検出ホイールの回転量をエンコーダによって検出する請求項２に記載のボーディングブリッジ。
【請求項４】
前記昇降駆動部材および前記接続駆動部材は、モータによって雌ネジを回転させ雄ネジを伸縮させるネジシリンダである請求項１から請求項３のいずれかに記載のボーディングブリッジ。
【請求項５】
前記接続通路部は、
前記固定通路側に前記幅方向に延在する第１揺動軸線を持ち、該第１揺動軸線を中心に揺動する昇降通路と、
前記固定通路側に前記幅方向と交差する方向に延在する第２揺動軸線を持ち、該第２揺動軸線を中心に揺動する幅方向傾斜調整通路と、を備え、
前記昇降通路および前記傾斜調整通路のいずれか一方は、前記固定通路部に取り付けられ、他方はその一方の面内に取り付けられるとともにその下部に前記通行方向に出没可能なスライド通路部が取り付けられている請求項１から請求項４のいずれかに記載のボーディングブリッジ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空機、船等で乗客の乗降に用いられるボーディングブリッジに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ボーディングブリッジは、たとえば、空港のターミナルビルと航空機とを連絡するトンネル状の歩行通路であり、ターミナルビルと航空機との間での乗客の直接の乗り降りを可能にするものである。
ボーディングブリッジは、ターミナルビル側に固定して設けられるロタンダと、基端がロタンダに接続して設けられるトンネル部と、トンネル部の先端に設けられるヘッドとを備えており、ヘッドは航空機の乗降部に接続されるようになっている。
ヘッドが航空機の乗降部と接続されると、乗降部の床部とボーディングブリッジの通路とでターミナルビルへの歩行通路が形成される。
トンネル部にはヘッドを乗降部まで移動させるために可動脚が供えられている。一般に、可動脚は、上下方向に伸縮してヘッドと乗降部との高さを調整する機能を有している。
【０００３】
航空機は停止した状態では、着陸脚を支点としたバネ系を形成している。このため、航空機の姿勢は、乗客の乗降あるいは貨物の揚降等に伴い変化する。
この姿勢変化に対応してヘッドの通路と乗降部の床部との間にずれが発生しないようにするために、たとえば、特許文献１に示されるようなオートレベラーが広く用いられている。
ヘッドに上下方向に回転する検出ホイールを航空機に圧接させ、検出ホイールの回転量を、たとえば、近接スイッチによって検出し、航空機とヘッドとの間の相対的な上下方向の変位を検出する検出器が装着されている。この検出器の検出値に基づいて可動脚を伸縮させてヘッドの通路と乗降部の床部との間のずれを補正するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２１９６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、航空機は停止した状態では、着陸脚を支点としたバネ系を形成しているので、乗客の乗降あるいは貨物の揚降等に伴い荷重および荷重中心がずれると、いずれかの着陸脚、たとえば、後方の着陸脚を中心とした揺動運動を含む姿勢変動が発生する。このため、乗降部は上下方向とともに前後方向（言い換えると、通路の幅方向あるいは横方向）に移動することになる。
特許文献１に示されるものはヘッドの通路と乗降部の床部との間の上下方向のずれを補正するものであるので、航空機が前後方向へ移動、すなわち、乗降部がヘッドの通路に対して通路の幅方向へ移動した場合に、そのずれを補正することができない。
これにより、乗降部の前後方向の位置変動に伴い乗降部とヘッドの通路とが通路の幅方向にずれるので、乗客の安全な乗降を確保できない。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑み、乗客等の乗降に伴う航空機の姿勢変動による乗降部とヘッドの通路との前後方向のずれを解消でき、乗客の安全な乗降を確保し得るボーディングブリッジを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明の一態様は、先端部分が昇降駆動部材によって上下方向に移動される本体と、該本体の先端側に備えられ、航空機の乗降部と接続されて通路を形成する接続部と、該接続部の先端部に幅方向に移動可能に配置され、前記乗降部へ接続する接続通路を形成する接続部と、該接続通路部を幅方向に移動させる接続駆動部材と、前記航空機および前記接続通路部間の相対的な上下方向の移動量を検出する昇降移動検出部材と、前記航空機および前記接続通路部間の相対的な幅方向の移動量を検出する幅方向移動検出部材と、前記昇降移動検出部材の検出値が小さくなるように前記昇降駆動部材を作動させるとともに前記幅方向移動検出部材の検出値が小さくなるように前記接続駆動部材を作動させる追従制御モードを有する制御部と、が備えられているボーディングブリッジである。
【０００８】
本態様によれば、たとえば、固定通路部および接続通路部は航空機の扉の開閉に支障のない位置に位置された状態で扉が開放され、接続通路部が航空機の乗降部に接続される。この状態で、昇降移動検出部材および幅方向移動検出部材による航空機および前記接続部間の相対的な上下方向の移動量および相対的な幅方向の移動量の検出を開始する。また、制御部は追従制御モードに入る。
乗客の乗降あるいは貨物の揚降が始まると、それらの移動に伴い航空機の姿勢が変動し、乗降部の位置が接続通路部に対して上下方向および幅方向（航空機の前後方向）にずれる。このとき、追従制御モードは、昇降移動検出部材による検出値を受け取り、それが小さくなるように昇降駆動部材を作動させ、本体の先端部分を上下方向に移動させる。これにより、接続通路部と乗降部との上下方向のずれを小さくする、あるいは無くすことができる。
同時に、幅方向移動検出部材による検出値を受け取り、それが小さくなるように接続駆動部材を作動させ、接続通路部を幅方向に移動させる。これにより、接続通路部と乗降部との幅方向のずれを小さくする、あるいは無くすことができる。
このように、航空機の姿勢変動に伴う乗降部と接続通路部との上下方向および幅方向のずれが小さく、あるいは無くすことができるので、接続通路部は常に乗降部の延長位置に位置させることができる。したがって、乗客の安全な乗降を確保することができる。
【０００９】
上記態様では、前記昇降移動検出部は軸線中心が略幅方向に延在し、前記航空機に接触して回転する昇降検出ホイールを備え、前記幅方向移動検出部は軸線中心が略上下方向に延在し、前記航空機に接触して回転する幅移動検出ホイールを備えている構成としてもよい。
【００１０】
昇降検出ホイールは、軸線中心が略幅方向に延在しているので、航空機が上下方向に移動すると、回転する。昇降検出ホイールは一定の半径であるので、その回転角度を検出すれば、上下方向の移動量、すなわち、航空機および前記接続部間の相対的な上下方向の移動量を検出できる。
幅移動検出ホイールは、軸線中心が略上下方向に延在しているので、航空機が前後方向に移動すると、回転する。昇降検出ホイールは一定の半径であるので、その回転角度を検出すれば、幅方向の移動量、すなわち、航空機および前記接続部間の相対的な幅方向の移動量を検出できる。
【００１１】
上記構成では、前記昇降移動検出部は前記昇降検出ホイールの回転量をエンコーダによって検出し、前記幅方向移動検出部は前記幅移動検出ホイールの回転量をエンコーダによって検出することが好適である。
【００１２】
このように、昇降検出ホイールおよび幅移動検出ホイールの回転量をエンコーダによって検出するので、航空機の移動量を常時検出することができる。これにより、追従制御モードは細かい周期で肌理の細かい制御を行うことができる。
【００１３】
上記態様では、前記昇降駆動部材および前記接続駆動部材は、モータによって雌ネジを回転させ雄ネジを伸縮させるネジシリンダであることが好適である。
【００１４】
このようにすると、雄ネジの進退する速度を小さくすることができるので、接続通路部の上下方向および幅方向の移動を微小な速度とすることができる。また、電動モータをインバータ制御し、回転数を細かく制御することによって、接続通路部の上下方向および幅方向の移動を一層微小な速度とすることができる。
これにより、乗客の不安感を抑制することができる。
【００１５】
上記本態様では、前記接続通路部は、前記固定通路側に前記幅方向に延在する第１揺動軸線を持ち、該第１揺動軸線を中心に揺動する昇降通路と、前記固定通路側に前記幅方向と交差する方向に延在する第２揺動軸線を持ち、該第２揺動軸線を中心に揺動する幅方向傾斜調整通路と、を備え、前記昇降通路および前記傾斜調整通路のいずれか一方は、前記固定通路部に取り付けられ、他方はその一方の面内に取り付けられるとともにその下部に前記通行方向に出没可能なスライド通路部が取り付けられていることが好適である。
【００１６】
接続通路部がこのように構成された接続部では、たとえば、昇降通路および幅方向傾斜調整通路を下方に揺動させた状態で、トンネル部を伸長させ、接続部を航空機の乗降部を覆うように設置、すなわち、接続する。このとき、接続通路部の昇降通路および幅方向傾斜調整通路の位置は乗降部の床部および扉の下端位置よりも、たとえば、百数十ｍｍ程度低くなるように設定して接続する。
このようにすると、航空機の扉は接続通路部の昇降通路および幅方向傾斜調整通路に接触することがないので、扉は支障なく開放することができる。
そして、扉を開いた後、昇降通路を第１揺動軸線回りに揺動させ、その通路面を延長したところが乗降部の床部に位置するようにする。この状態でスライド通路を繰り出すと、スライド通路の先端が乗降部の床部の端部に接触する。これにより、接続通路部は乗降部の床部に連続した通路が形成されるので、通行者、特に、車椅子通行者は段差なく、容易に、かつ、滑らかに移動することができる。
【００１７】
第２揺動軸線は通行方向に交差するようにされているので、幅方向傾斜調整通路を第２揺動軸線回りに揺動させると、たとえば、先端部では幅方向に高さが異なる、すなわち、幅方向に傾斜することになる。
そして、幅方向傾斜調整通路の揺動の大きさを調整することによって傾斜の大きさを調整することができる。これにより、たとえば、乗客の乗降等に伴い航空機の姿勢が変動し、乗降部の位置が接続通路部に対して幅方向の傾斜が大きくずれた場合には、幅方向傾斜調整通路を作動させて乗降部とスライド通路との傾斜を一致させることができる。
また、航空機の通路部の高さ位置は航空機の大きさ等によって種々のものがある。その高さに対応するため、トンネル部および接続部が上下方向に傾斜されることがある。このように傾斜した状態で、固定通路が旋回すると、接続通路部も併せて旋回するので、接続通路部の通路は航空機の乗降部に対して幅方向に傾斜することになる。この場合、幅方向傾斜調整通路を揺動させることによって接続通路部の通路を傾斜させ、乗降部の床部と略平行となるようにすることができる。この状態で、昇降通路およびスライド通路を前述のように用いることによって、接続通路部は乗降部の床部に連続した通路が形成される。
このように、航空機の種類に関係なく連続した通路が形成できるので、通行者の転倒、つまずき等の事態が発生することを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、追従制御モードによって航空機の姿勢変動に伴う乗降部と接続通路部との上下方向および幅方向のずれが小さく、あるいは無くすことができるので、接続通路部は常に乗降部の延長位置に位置させることができ、乗客の安全な乗降を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態にかかるボーディングブリッジの全体概略構成を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかるボーディングブリッジの先端部を示す部分平面図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかるヘッドの内部の通路を示す部分平面図である。
【図４】図３のＸ−Ｘ断面図である。
【図５】図３のＹ−Ｙ部分断面図である。
【図６】図３のＹ−Ｙ部分断面図である。
【図７】本発明の一実施形態にかかる調整通路部を先端側から見た概略構成を示す正面図である。
【図８】本発明の一実施形態にかかる昇降移動検出装置および幅方向移動検出装置の概略構成を示す側断面図である。
【図９】本発明の一実施形態にかかる制御部の概略構成を示すブロック図である。
【図１０】航空機を示す側面図である。
【図１１】乗降部の移動状況を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態について伸縮するトンネル部分が２個のトンネルで構成されているボーディングブリッジ１を一例として図１〜図１１を用いて説明する。
図１は、ボーディングブリッジ１の全体概略構成を示す側面図である。図２は、ボーディングブリッジ１の先端部を示す部分平面図である。
ボーディングブリッジ１は、空港のターミナルビルと航空機１３とを連絡し、ターミナルビルと航空機１３との間に乗客の通行路を形成し、直接の乗り降りを可能にするものである。
【００２１】
ボーディングブリッジ１には、ターミナルビルへ通じる固定橋３に固定して設けられるロタンダ５と、ロタンダ５に水平方向に回動可能に接続されている基端トンネル７と、基端トンネル７の先端側に入れ子式に嵌合された先端トンネル９と、先端トンネル９の先端部に設けられているヘッド（接続部）１１とが備えられている。
ロタング５、基端トンネル７および先端トンネル９が本発明の本体を構成している。
【００２２】
ロタンダ５の下部には、地上に固定して設置された固定脚１５が設けられている。先端トンネル９の長手方向先端側には、可動脚１７が設けられている。
可動脚１７には、先端トンネル９の両側面に取り付けられ、上下方向に延在する左右一対の支柱１８が備えられている。
支柱１８は、矩形断面をした中空の柱状体が軸線方向に相互に移動可能に嵌合した構造とされている。上方の柱状体が昇降駆動装置（昇降駆動部材）２０によって軸線に沿って移動することによって支柱１８は伸縮する。これにより、先端トンネル９は地面Ｇからの高さ位置が変化するので、ボーディングブリッジ１はロタンダ５を中心として上下方向に揺動する。
昇降駆動装置２０としては、たとえば、モータによって雌ネジを回転させ雄ネジを伸縮させるネジシリンダが用いられている。
可動脚１７の下部には、地面Ｇに沿って任意の方向に走行できる走行装置２２が取り付けられている。
【００２３】
基端トンネル７および先端トンネル９はそれぞれ中空の長四角柱形状をしている。基端トンネル７および先端トンネル９は、四角柱の各辺に鋼製の構造梁が配置され、両側面および上下面に、構造梁を連結するように、たとえば、アルミ合金製のパネルが取付けられて、筒状に形成されている。パネルは、樹脂製、透明材料（樹脂、ガラス等）等で形成するようにしてもよい。
【００２４】
先端トンネル９の中空部の横断面積は、基端トンネル７の横断面積よりも大きく構成されている。先端トンネル９の中空部は、基端トンネル７の外周面を案内するように構成されている。
先端トンネル９は、可動脚１７が移動するのに伴って長手方向Ｌに移動し、ボーディングブリッジ１の長さを伸縮させる。この伸縮によってロタンダ５と航空機１３との間の距離の変化に対応している。
ロタンダ５、基端トンネル７および先端トンネル９には、その略全長に亘り乗客が通行する通路２７が設けられている。
【００２５】
ヘッド１１には、先端トンネル９の先端部に取り付けられているヘッド本体１９と、ヘッド本体１９と航空機１３の乗降部２３とをつなぐ連結部２１と、が備えられている。
ヘッド本体１９は、軸線が上下方向に延在する略円筒形状をしている。
連結部２１は略直方体形状をしている。ヘッド本体１９は、中心点Ｏを中心に旋回するようにされている。ヘッド本体１９の旋回に伴って連結部２１は、図２に示されるように一定の角度範囲内で首振り運動を行う。
連結部２１の先端部には、ジャバラ構造によって通行方向Ｔに伸縮し、乗降部２３の周囲を、扉が開放できるように覆って、航空機１３の外板に沿って密着される連結体２５が備えられている。
【００２６】
図３は、ヘッド１１の内部の通路を示す部分平面図である。図４は、図３のＸ−Ｘ断面図である。図５は、図３のＹ−Ｙ部分断面図である。図６は、図３のＹ−Ｙ部分断面図である。図７は、調整通路部３１を先端側から見た概略構成を示す正面図である。
連結部２１には、固定通路部２９と調整通路部（接続通路部）３１とが備えられている。調整通路部３１は、略直方形状をするように各部材が配置され、固定通路部２９の先端部分の一部を構成するように取り付けられている。
連結部２１には、全体の荷重を支持する本体フレーム３３が設けられている。本体フレーム３３には、図４に示されるように鋼製の構造梁で形成され、上辺が開放された長方形状をした一対のフレーム部材３５が、幅方向に間隔を空けて設けられている。一対のフレーム部材３５は、先端トンネル９側上部が横梁３７によって接続されている。
【００２７】
調整通路部３１を構成する各部材は、鋼製の構造梁が組み合わせられ、先端側が開放された略長方形状をしたベースフレーム体３９に取り付けられている。ベースフレーム体３９の下部には、幅方向に間隔を空けて一対のベースフレーム４１が備えられている。
各ベースフレーム４１は、フレーム部材３５にベースリニアガイド４３によって幅方向に移動可能に支持されている。すなわち、調整通路部３１が取り付けられるベースフレーム体３９は、固定通路部２９を含む連結部２１を支持する本体フレーム３３に幅方向に移動可能に取り付けられている。
【００２８】
本体フレーム３３の先端側上部には、先端側に突出するようにゴムダンパー４５が略全幅に亘り設けられている。ゴムダンパー４５は、航空機１３に接触した時の衝撃を緩和するとともに調整通路部３１の先端部と乗降部２３との間隔を維持する機能を有する。
調整通路部３１には、固定フロア４７と、昇降フロア（昇降通路）４９と、調整フロア（幅方向傾斜調整通路）５１と、スライドフロア（スライド通路）５３とが備えられている。
【００２９】
昇降フロア４９は、揺動軸（第１揺動軸線）５５によって先端側が上下方向に揺動するように取り付けられている。揺動軸５５は、幅方向Ｂに延在するように配置されている。したがって、揺動軸５５は、ゴムダンパー４５に略平行になるように設置されている。
モータによって雌ネジを回転させ雄ネジを伸縮させるネジシリンダ５０はブラケットによってベースフレーム体３９に揺動可能に取り付けられている。ネジシリンダ５０の先端部は昇降フロア４９を支持する部材に接続されているので、昇降フロア４９はネジシリンダ５０の伸縮によってベースフレーム体３９、すなわち、固定フロア４７に対して揺動軸５５を中心に上下方向に揺動する。
【００３０】
調整フロア５１は先端側がゴムダンパー４５に略平行とされ、ヘッド本体１９側、すなわち、先端トンネル９側が三角形状に突起した五角形状をしている。調整フロア５１は、昇降フロア４９の内側に、すなわち、昇降フロア４９によって囲われて、それと略面一となるように配置されている。
【００３１】
調整フロア５１は揺動軸（第２揺動軸線）５７によって先端側が上下方向に揺動するように昇降フロア４９の支持部に取り付けられている。揺動軸５７は、調整フロア５１のヘッド本体１９側の辺の内、先端側を向いて右側がヘッド本体１９側に寄っている辺に沿って配置されている。したがって、揺動軸５７は、幅方向Ｂと交差する方向に延在するように配置されている。
【００３２】
モータによって雌ネジを回転させ雄ネジを伸縮させるネジシリンダ５２は、ベースフレーム体３９に取り付けられたブラケットに取り付けられている。
ネジシリンダ５２の伸縮する先端は、調整フロア５１に取り付けられている。
ネジシリンダ５２の雄ネジの伸縮によって調整フロア５１は昇降フロア４９に対して揺動軸５７を中心に上下方向に揺動する。
【００３３】
スライドフロア５３は、略矩形状をした板部材であり、調整フロア５１の下方に調整フロア５１を構成する強度部材によって支持された通行方向Ｔに延在する一対のリニアガイド７７によって通行方向Ｔに出没自在に取り付けられている。
モータによって雌ネジを回転させ雄ネジを伸縮させるネジシリンダ５４は、調整フロア５１に通行方向Ｔに延在するように固定されている。ネジシリンダ５４の伸縮する雄ネジの先端部分はスライドフロア５３に固定されているので、ネジシリンダ５４の雄ネジの伸縮によってスライドフロア５３は、調整フロア５１に対して通行方向Ｔに出没する。
【００３４】
固定通路部２９には、固定フロア４７の周囲を覆うように固定通路５９が設けられている。固定通路５９は、ヘッド本体１９および連結部２１にまたがり設置され、ヘッド本体１９の旋回に伴い旋回される。
なお、連結部２１がヘッド本体１９の廻りに旋回するようにしてもよく、この場合には連結部２１に位置する固定通路５９のみが旋回することになる。
固定通路部２９には、ターミナルビルと航空機１３とを接続するためにボーディングブリッジ１を操作する制御部が設けられている。
【００３５】
調整通路部３１のベースフレーム体３９には、幅方向Ｂ両側に、固定フロア４７の延長部分を形成するスライド板６１，６３が備えられている。
スライド板６１，６３は、略矩形状をした板部材であり、周縁部が折曲されている。スライド板６１，６３の一辺は、ベースフレーム体３９に固定されている。スライド板６３は、幅方向Ｂ長さが小さく、スライド板６１は幅方向Ｂ長さが大きくされている。
【００３６】
スライド板６１は、本体フレーム３３を構成する通行方向Ｔに延在する梁６５にリニアガイド６７によって幅方向に移動可能に支持されている。リニアガイド６７は、図３に示されるように通行方向Ｔに間隔を空けて２台備えられている。
スライド板６１の固定通路５９側は、固定通路５９の下方に入り込むようにされている。スライド板６１の固定通路５９側には、幅方向に延在する複数、たとえば、４本のスリット６９が形成されている。このスリット６９は固定通路５９を補強する補強リブ７１をかわすものである。（図３，６参照）
スライド板６３は、幅方向Ｂの長さが小さいので、案内のために特別な部材を備えていない。
【００３７】
モータによって雌ネジを回転させ雄ネジを伸縮させるネジシリンダ７３は、梁６５の下部に、幅方向Ｂに延在するようにブラケット７５によって取り付けられている。ネジシリンダ７３の伸縮する雄ネジの先端はベースフレーム体３９に取り付けられている。梁６５は、本体フレーム３３の一部であるので、ネジシリンダ７３は、雄ネジの伸縮によってベースフレーム体３９を本体フレーム３３に対して幅方向Ｂに移動させる機能を有する。
【００３８】
昇降フロア５１のスライドフロア５３の側部には、航空機１３と調整通路部３１との相対的な上下方向の移動量を検出する昇降移動検出装置（昇降移動検出部材）８１が設置されている。
調整通路部３１の先端部に位置する固定フロア４７の下面側には、航空機１３と調整通路部３１との相対的な幅方向Ｂの移動量を検出する幅方向移動検出装置（幅方向移動検出部材）８３が設置されている。
本実施形態では、昇降移動検出装置８１および幅方向移動検出装置８３は同じ構造をしているので、以下、昇降移動検出装置８１について構造を説明し、幅方向移動検出装置８３については重複した説明を省略する。以下において、昇降移動検出装置８１を構成する部材と幅方向移動検出装置８３を構成する部材とを区別する必要がある場合には、符号の後に昇降移動検出装置８１のものは”Ａ”を、幅方向移動検出装置８３のものは”Ｂ”を付して区別する。
なお、昇降移動検出装置８１および幅方向移動検出装置８３は、別の構造としてもよいし、その構造も本実施形態の構造に限定されない。
【００３９】
昇降移動検出装置８１および幅方向移動検出装置８３には、ケース８５に設けられている一対の支承８７と、支承８７，８７によって水平方向に摺動可能に支持されているアーム８９と、アーム８９の一方の端部に設けられている断面略コ字状をしたブラケット９１と、ブラケット９１の開放部を結ぶように回転可能に支持されている軸９３に固定されたホイール（昇降検出ホイール、幅移動検出ホイール）９５と、軸９３の回転を常時検出するエンコーダ９７と、ホイール３５の側面に取り付けられた図示しない検出片を検出する一対の近接スイッチ９９と、ケース８５に回転可能に支持されている支持軸１０１と、支持軸１０１に旋回可能に支持されたレバー１０３と、一端がケース８５に固定され、他端がレバー１０３に固定されている引張りバネ１０５と、支持軸１０１によって旋回可能に支持されている駆動レバー１０７と、ケース８５に揺動可能に支持され、伸縮する先端が駆動レバー１０７の自由端に接続されているネジシリンダ１０９と、が備えられている。
【００４０】
レバー１０３の先端部には、長穴１１１が穿設され、アーム８９に取り付けられた連結ピン１１３を介してアーム８９と接続されている。
駆動レバー１０７は、レバー１０３と係合する図示しない部分があり、レバー１０３の反時計回りの移動を制限している。
ネジシリンダ１０９は、モータによって雌ネジを回転させ雄ネジを伸縮させるものである。
【００４１】
図８の状態から、ネジシリンダ１０９を縮長すると、駆動レバー１０７が旋回して、レバー１０３から遠ざかるので、レバー１０３は引張りバネ１０５によって引っ張られる。これにより、レバー１０３の先端は反時計方向に航空機１３側（図８の右側）に移動するので、連結ピン１１３を介してアーム８９を航空機１３側へ移動させ、ホイール９５を航空機１３に押付ける。昇降移動検出装置８１のホイール９５Ａは軸線中心が略幅方向に延在しているので、航空機の上下方向の移動によって回転する。
幅方向移動検出装置８３のホイール９５Ｂは軸線中心が略上下方向に延在しているので、航空機の前後方向、すなわち、幅方向Ｂの移動によって回転する。
これにより、昇降移動検出装置８１および幅方向移動検出装置８３は航空機１３と調整通路部３１との相対的な上下方向の移動量および幅方向の移動量を検出することになる。
検出の終了時には、上記と反対に動作させて、図８の待機状態とする。
【００４２】
制御部３０には、乗客の乗降等による乗降部２３の位置変動に、調整通路部３１の位置を追従させる追従制御モード１１５が備えられている。
追従制御モード１１５には、図９に示されるように昇降駆動装置２０の動作を制御する上下方向追従制御部１１７と、ネジシリンダ７３の動作を制御する幅方向追従制御部１１９とが備えられている。
【００４３】
制御部３０には、ネジシリンダ７３の動作を手動によって行う幅方向手動操作部１２１および走行装置２２の動作を手動によって行う間隔手動操作部１２３が備えられている。
幅方向手動操作部１２１は、操作員が乗降部２３とスライドフロア５３との幅方向のずれを目視にて検出し、それに応じてネジシリンダ７３を操作するものである。
間隔手動操作部１２３は、操作員が乗降部２３とスライドフロア５３との通行方向Ｔにおけるずれを目視にて検出し、走行装置２２を作動してヘッド１１と航空機１３との間隔、すなわち、乗降部２３とスライドフロア５３との間隔を調整するものである。
【００４４】
以上、説明した本実施形態にかかるボーディングブリッジ１の動作について説明する。
ボーディングブリッジ１は、先端トンネル９が図１の二点鎖線で示されるように基端トンネル７と大きく嵌合された状態、すなわち縮長された状態で待機している。
航空機１３が到着すると、可動脚１７の走行装置２２が作動し、先端トンネル９が航空機１３に向かい移動する。すなわち、ボーディングブリッジ１が伸長される。このとき、昇降フロア４９は固定通路５９と面一になるように下方に揺動されている。ここでは、連結部２１を図２において２点鎖線で示すように左側に旋回させて接続する場合について説明する。
【００４５】
ボーディングブリッジ１は可動脚１７を昇降駆動装置２０によって伸長あるいは縮長し、航空機１３の乗降部２３の高さ位置に合わせて、ヘッド１１の高さを調整する。このとき、ヘッド１１の高さは、固定通路部２９および調整通路３１の先端部の高さ位置が、乗降部２３の床部２４の高さ位置から、たとえば、５０〜１００ｍｍ下方に位置するようにする。この距離は、一例であり、たとえば、１５０〜２００ｍｍとしてもよい。
そして、ヘッド１１が航空機１３の乗降部２３に接近すると、航空機１３から少し離れた位置、たとえば、５００ｍｍ程度はなれた位置でボーディングブリッジ１の伸長を止める。
【００４６】
次いで、スライドフロア５３と床部２４との平行度を調整する。
たとえば、先端が下方に傾斜し、連結部２１が左側に旋回していると、固定通路部２９および調整通路部３１の通行面は航空機１３側から見て左側が下がった状態に傾斜（ヘッド本体１９側から見て右側が下がった状態に傾斜）している。
この状態で、ネジシリンダ５２を伸長させて調整フロア５１を上方に揺動させると、調整フロア５１は揺動半径の大きいヘッド本体１９側から見て右側が左側に比べて高くなる。したがって、ネジシリンダ５２の伸長量を調整することによって調整フロア５１を床部２４と略平行な状態とすることができる。
【００４７】
再び、ボーディングブリッジ１を伸長させ、ヘッド１１が航空機１３の乗降部２３に接近し、ゴムダンパー４５が航空機１３に当接する位置に到ると、ボーディングブリッジ１の伸長および移動を停止する。
そして、連結体２５を航空機１３側に伸長させ、その先端を航空機１３の外板に沿って密着させる。
【００４８】
このようにして、ヘッド１１を航空機１３に接続すると、乗降部２３の扉２６を開放する。
このとき、調整通路部３１は床部２４よりも十分低い位置にあるので、扉２６は支障なく開くことができる。
扉２６を開いた後、ネジシリンダ５０を伸長させて昇降フロア４９を上方に、昇降フロア４９の上面の延長が床部２４の端部に位置するように上方へ揺動させる。
次いで、ネジシリンダ５４を伸長させてスライドフロア５３を航空機１３に当接するまで前進させる。
これらの操作は、作業員が目視によって操作する。この場合、ネジシリンダ５０，５２，５４は動きが細かいので、容易に微調整することができる。
【００４９】
これにより、乗降部２３の床部２４から固定通路５９まで連続した通路が形成されるので、通行者、特に、車椅子通行者は航空機１３からヘッド１１まで段差なく、容易に移動することができる。また、通行者の転倒、つまずき等の事態が発生することを抑制することができ、通行者はこれらの心配をすることなく安心して通行することができる。
【００５０】
この状態で、制御部３０あるいは手動操作によって図８の状態である昇降移動検出装置８１および幅方向移動検出装置８３のネジシリンダ１０９を縮長させ、ホイール９５Ａ，９５Ｂを航空機１３に押し付ける。これにより航空機１３と調整通路部３１との相対的な上下方向の移動量および幅方向の移動量が検出できる状態となるので、制御部３０は追従制御モード１１５を開始する。
【００５１】
図１０に示すように、航空機１３は停止した状態では、着陸脚１２７，１２９を支点としたバネ系を形成している。乗客の乗降あるいは貨物の揚降に伴い荷重および荷重中心がずれると、たとえば、後方の着陸脚１２７を中心とした揺動運動を含む移動が発生する。
このため、乗降部は上下方向とともに前後方向（言い換えると、幅方向Ｂ）に移動することになる。
たとえば、図１１に示すように、満車時の乗降部２３Ａと空車時の乗降部２３Ｂでは、距離ＵＤだけ上下方向に変動するとともに距離ＦＲだけ前後方向に変動する。
【００５２】
このように、航空機１３が上下方向および前後方向に移動すると、ホイール９５Ａ，９５Ｂがそれぞれ回転する。エンコーダ９７Ａ，９７Ｂによってホイール９５Ａ，９５Ｂの回転角度を検出すれば、ホイール９５Ａ，９５Ｂは一定の半径であるので、昇降移動検出装置８１および幅方向移動検出装置８３は上下方向の移動距離（移動量）および幅方向Ｂの移動距離（移動量）、すなわち、航空機１３とスライドフロア５３との相対的な上下方向の移動量および幅方向の移動量を検出できる。
【００５３】
昇降移動検出装置８１が検出する上下方向の移動距離は、上下方向追従制御部１１７に送られる。上下方向追従制御部１１７では、航空機１３とスライドフロア５３との相対的な上下方向の移動量を無くすために必要な可動脚１７部における高さ位置の変更量を算出するとともにこの変更量を実施するために必要な昇降駆動装置２０におけるモータの回転量を演算する。上下方向追従制御部１１７は、このモータの回転量を制御信号として昇降駆動装置２０に送り、昇降駆動装置２０を駆動して可動脚１７の高さを調整する。これにより、スライドフロア５３と乗降部２３の床部２４との上下方向のずれを小さくする、あるいは無くすことができる。
【００５４】
幅方向移動検出装置８３が検出する幅方向の移動距離は、幅方向追従制御部１１９に送られる。幅方向追従制御部１１９では、航空機１３とスライドフロア５３との相対的な幅方向の移動量を無くすために必要なスライドフロア５３の幅方向への移動量を算出するとともにこの移動量を実施するために必要なネジシリンダ７３におけるモータの回転量を演算する。幅方向追従制御部１１９は、このモータの回転量を制御信号としてねじシリンダ７３に送り、ネジシリンダ７３を駆動して調整通路部３１を幅方向に移動させ、スライドフロア５３の幅方向位置を調整する。これにより、スライドフロア５３と乗降部２３の床部２４との幅方向Ｂのずれを小さくする、あるいは無くすことができる。
【００５５】
このように、航空機の姿勢変動に伴う乗降部２３の床部２４とスライドフロア５３の先端部との上下方向および幅方向Ｂのずれが小さく、あるいは無くすことができるので、スライドフロア５３は常に乗降部２３の床部２４の延長位置に位置させることができる。したがって、乗客の安全な乗降を確保することができる。
【００５６】
ホイール９５Ａ，９５Ｂの回転量はエンコーダによって検出されているので、航空機１３の移動量を常時検出することができる。これにより、追従制御モード１１５は細かい周期で肌理の細かい制御を行うことができる。
昇降駆動装置２０およびネジシリンダ７３は、モータで駆動される雌ネジを回転させ雄ネジを伸縮させるものであるので、雄ネジの進退する速度を小さくすることができる。このため、スライドフロア５３の上下方向および幅方向Ｂの移動を微小な速度とすることができる。また、これらのモータをインバータ制御し、回転数を細かく制御することによって、スライドフロアの上下方向および幅方向の移動を一層微小な速度とすることができる。これにより、乗客の不安感を抑制することができる。
【００５７】
なお、調整通路部３１が固定通路部２９に対して幅方向に移動すると、移動方向と反対側における調整通路部３１の側部において固定通路部２９との間に隙間が発生する。
ベースフレーム体３９の幅方向Ｂへの移動に伴い、ベースフレーム体３９に取り付けられたスライド板６１，６３が一体的に移動するので、スライド板６１，６３が調整通路部３１と固定通路部２９との間に生じた隙間を埋めることができ、乗客の安全な乗降を確保することができる。
スライド板６１，６３は、想定される最大の幅方向Ｂ移動時にも固定通路部２９に入り込むような大きさを有していることが好適である。
【００５８】
本実施形態では、スライド板６１，６３は、調整通路部３１の両側に備えられているが、これは乗客等が立ち入る可能性がある側にのみ備えるようにしてもよい。
たとえば、安全柵等によって立ち入りを抑制されている側、あるいは構造物が存在するため接近し難い側等には、必ずしもスライド板６１，６３を設けなくてもよい。
【００５９】
乗客の通行が終了すると、前記と逆の手順でボーディングブリッジ１は待機位置に戻ることになる。
【００６０】
なお、本実施形態では、昇降フロア４９に調整フロア５１を取り付けているが、調整フロア５１を固定フロア４７に取り付け、調整フロア５１の中に昇降フロア４９を取り付けるようにしてもよい。この場合、スライドフロア５３は、昇降フロア４９に取りつけられることになる。
【００６１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更することができる。
たとえば、基端トンネル７と先端トンネル９との間に適宜数の中間トンネルが備えられているボーディングブリッジ１にも適用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１  ボーディングブリッジ
５  ロタンダ
７  基端トンネル
９  先端トンネル
１１  ヘッド
１３  航空機
２０  昇降駆動装置
２３  乗降部
２７  通路
２９  固定通路部
３０  制御部
３１  調整通路部
４７  固定フロア
４９  昇降フロア
５１  調整フロア
５３  スライドフロア
５５  揺動軸
５７  揺動軸
７３  ネジシリンダ
８１  昇降移動検出装置
８３  幅方向移動検出装置
９５，９５Ａ，９５Ｂ  ホイール
９７  エンコーダ
１１５  追従制御モード
Ｂ  幅方向
Ｔ  通行方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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