(57)【要約】【課題】複数の突出物が突出して狭隘となった被清掃面を隈なく確実に且つ迅速に清掃できること。【解決手段】被清掃面である炉底の内面の塵埃を吸引する吸引口１６を備えた吸引ノズル１１と、一端が吸引ノズルに、他端が、吸引ポンプを備えた吸引ユニットにそれぞれ接続された吸引ホース１２と、この吸引ホースに配設され、この吸引ホースの湾曲変形時に支点となる低重心支持部材１３と、先端が吸引ノズルに支持され、吸引ホースに沿って配設されたワイヤ１４Ａ〜１４Ｄと、このワイヤの引っ張りまたは押し出し操作を行い、低重心支持部材１３を支点に吸引ホース１２を湾曲変形させる操作部と、を備えたものである。【選択図】  図３
2010190697.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被清掃面の塵埃を吸引する吸引口を備えた吸引ノズルと、
一端が前記吸引ノズルに、他端が、吸引源を備えた吸引ユニットにそれぞれ接続された吸引ホースと、
この吸引ホースに配設され、この吸引ホースの湾曲変形時に支点となる低重心支持部材と、
先端が前記吸引ノズルに支持され、前記吸引ホースに沿って配設されたワイヤと、
このワイヤの操作により、前記低重心支持部材を支点に前記吸引ホースを湾曲変形させる操作部と、を備えることを特徴とする清掃装置。
【請求項２】
前記ワイヤは、吸引ノズルの周方向に複数本設けられたことを特徴とする請求項１に記載の清掃装置。
【請求項３】
前記ワイヤは、先端が低重心支持部材に支持されたワイヤケーシング内に挿通して設けられたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の清掃装置。
【請求項４】
前記ワイヤは、吸引ノズルの周方向の対向位置に配設されたスプリングと対をなし、このスプリングは、一端が前記吸引ノズルに、他端が低重心支持部材にそれぞれ支持されたことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の清掃装置。
【請求項５】
前記吸引ホースには、吸引ノズルと低重心支持部材との間に、内側にワイヤを通すワイヤガイドが配設されたことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の清掃装置。
【請求項６】
前記低重心支持部材は、車輪またはボールキャスタを備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の清掃装置。
【請求項７】
前記吸引ホースには、低重心支持部材の内部、またはこの低重心支持部材の近傍で吸引ノズルと反対側の位置に、前記吸引ホースの捩れを解消する撚り戻し機構が設けられたことを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の清掃装置。
【請求項８】
前記吸引ホースには、吸引ノズルと低重心支持部材との間に、可撓性の折れ曲り防止部材が被着されたことを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載の清掃装置。
【請求項９】
前記低重心支持部材には、狭隘で傾斜した被清掃面の幅に基づいて設定された幅を有するガイドカバーが被着されたことを特徴とする請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載の清掃装置。
【請求項１０】
前記低重心支持部材の付近に設置され、前記ワイヤの引っ張りまたは押し出し操作を行うアクチュエータを備えることを特徴とする請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載の清掃装置。
【請求項１１】
前記低重心支持部材よりも前記吸引ノズルから離れた位置に設けられ前記低重心支持部材よりも重い後方側低重心支持部材と、先端が前記低重心支持部材に支持された操作ワイヤと、を備え、前記操作ワイヤの操作により前記低重心支持部材が前記後方側低重心支持部材を支点に移動可能に構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項１０の何れか１項に記載の清掃装置。
【請求項１２】
前記低重心支持部材にはカメラが搭載され、このカメラは、吸引ノズルの移動方向に対応して移動するよう操作可能に構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項１１の何れか１項に記載の清掃装置。
【請求項１３】
前記被清掃面が原子炉圧力容器の底部内面であり、前記吸引ホースは、前記原子炉圧力容器の上方に配置された吊下げ装置により順次連結して吊り降ろされる複数のポールから構成された操作ポールに固定され、
この吸引ホースには、前記操作ポールとの固定端と低重心支持部材との間に、前記吸引ホースよりも弾力性及び剛性に優れた挿入ロッドが取り付けられたことを特徴とする請求項１乃至請求項１２の何れか１項に記載の清掃装置。
【請求項１４】
前記挿入ロッドは、一端が操作ポールに固定され、他端が低重心支持部材、またはこの低重心支持部材近傍の吸引ホースに固定されたことを特徴とする請求項１３に記載の清掃装置。
【請求項１５】
前記低重心支持部材は、原子炉圧力容器の上方まで延在する操作ロープに接続され、この操作ロープにより持ち上げ操作可能であることを特徴とする請求項１３に記載の清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は清掃装置に係り、特に狭隘な被清掃面、例えば沸騰水型原子炉における原子炉圧力容器の底部（炉底）の内面を清掃する清掃装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
沸騰水型原子炉の原子炉圧力容器の底部（炉底）は半球形状である。このような炉底の内面では、放射性物質を含む塵埃の堆積を避けられない。このような塵埃を清掃するには、炉底内面まで吸引ホースを引き延ばし、炉水と共に炉底内面に堆積した塵埃を吸引することが考えられる。
【０００３】
このような清掃装置として、炉底部清掃装置（例えば特許文献１）や、原子炉内清掃装置（例えば特許文献２）が提案されている。
【０００４】
特許文献１に記載の炉底部清掃装置は、炉底に対向する吸引口を備えた揺動吸引体を、ロータリアクチュエータを用いて装置本体に対し、所定の平面内において一定の半径で回転させるものである。
【０００５】
また、特許文献２に記載の原子炉内清掃装置は、操作ポールから冠装部と支持ポールが分岐され、支持ポールに吸引ホースが取り付けられ、操作ポールをその軸周りに回転させたとき、ジェットポンプに冠装された冠装部を中心に支持ポールが、所定の平面内において一定の半径で回転して吸引ホースを移動させるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−３５４０５３号公報
【特許文献２】特開平８−１２２４８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、炉底には制御棒駆動機構（以下、ＣＲＤという）を貫通させるための短い筒部（ＣＲＤスタブ）が多数一定間隔で突設されている。更に炉底には、インコアモニタ（以下、ＩＣＭという）を挿入するためのＩＣＭハウジングも設置されている。そのため、各ＣＲＤスタブ間やＩＣＭハウジング近傍を、吸引ホースを用いて隈なく吸引して清掃することは極めて面倒であり、多くの時間と労力を要する。
【０００８】
また、特許文献１及び２に記載の清掃装置は、いずれも、吸引口または吸引ホースを所定の平面内において一定の半径で回転させるものである。これらの清掃装置を用いてもＣＲＤスタブやＩＣＭハウジングなどの多数の突出物が邪魔となり、炉底の内面の清掃に多くの時間と労力がかかることを避けられない。
【０００９】
例えば、特許文献１の装置は、吸引口を備えた揺動吸引体を可動範囲内で回転させることでＣＲＤスタブ間を清掃することができる。しかしながら、揺動吸引体の回転により清掃可能な範囲を隈なく清掃するには、揺動吸引体が取り付けられた装置本体をこまめに移動させつつ揺動吸引体を回転させなければならない。
【００１０】
本発明の目的は、上述の事情を考慮してなされたものであり、複数の突出物が突出して狭隘となった被清掃面を隈なく確実に且つ迅速に清掃できる清掃装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る清掃装置は、被清掃面の塵埃を吸引する吸引口を備えた吸引ノズルと、一端が前記吸引ノズルに、他端が、吸引源を備えた吸引ユニットにそれぞれ接続された吸引ホースと、この吸引ホースに配設され、この吸引ホースの湾曲変形時に支点となる低重心支持部材と、先端が前記吸引ノズルに支持され、前記吸引ホースに沿って配設されたワイヤと、このワイヤの操作により、前記低重心支持部材を支点に前記吸引ホースを湾曲変形させる操作部と、を備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ワイヤの引っ張りまたは押し出し操作により吸引ノズルが、低重心支持部材を中心とした任意の方向に移動可能である。これにより、複数の突出物が突出して狭隘となった被清掃面であっても、この被清掃面に堆積した塵埃等を、自在に移動可能な吸引ノズルにて吸引除去することにより、被清掃面を隈なく確実に且つ迅速に清掃できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る清掃装置の第１の実施の形態を用いて、原子炉圧力容器の底部内面を清掃する状況を示す概略構成図。
【図２】図１の清掃状況の一部を拡大して示す部分拡大図。
【図３】図１の清掃装置を示す側面図。
【図４】図３の清掃装置の作用を説明する説明図。
【図５】図１の操作ユニットを示す斜視図。
【図６】図５の操作ユニットの概略縦断面図。
【図７】本発明に係る清掃装置の第２の実施の形態を示す側面図。
【図８】図７の清掃装置の主要部を示す斜視図。
【図９】図７の清掃装置を示す組立斜視図。
【図１０】図９における清掃装置とＣＲＤスタブとの関係を示す平面図。
【図１１】本発明に係る清掃装置の第３の実施の形態を示す側面図。
【図１２】図１１の清掃装置における部分断面図。
【図１３】本発明に係る清掃装置の第４の実施の形態を示す概略側面図。
【図１４】本発明に係る清掃装置の第５の実施の形態を示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面に基づき説明する。但し、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではない。
【００１５】
［Ａ］第１の実施の形態（図１〜図６）
図１は、本発明に係る清掃装置の第１の実施の形態を用いて、原子炉圧力容器の底部内面を清掃する状況を示す概略構成図である。図２は、図１の清掃状況の一部を拡大して示す部分拡大図である。図３は、図１の清掃装置を示す側面図である。図４は、図３の清掃装置の作用を説明する説明図である。図５は、図１の操作ユニットを示す斜視図である。図６は、図５の操作ユニットの概略縦断面図である。
【００１６】
清掃装置１０は、例えば沸騰水型原子炉の定期点検時等に、原子炉圧力容器１における底部２の内面３に堆積した放射性物質を含む塵埃等を、炉水と共に吸引して除去し清掃するものである。この清掃装置１０は、図１、図２及び図３に示すように、吸引ノズル１１、吸引ホース１２、低重心支持部材１３、ワイヤ１４、ワイヤケーシング１５、及び操作ユニット２０を有して構成される。
【００１７】
原子炉圧力容器１の底部２（即ち炉底）には、多数のＣＲＤスタブ４が一定間隔で突設され、更にＩＣＭハウジング５（図４）も突設されている。従って、被清掃面である炉底内面３は、上述のＣＲＤスタブ４及びＩＣＭハウジング５が突設されて狭隘な環境となっている。尚、清掃装置１０による炉底清掃時には、原子炉圧力容器１のシュラウド６内から燃料集合体、制御棒及び制御棒駆動機構等が取り外されている。
【００１８】
さて、清掃装置１０の吸引ノズル１１は、図３に示すように、炉底内面３に対向可能で、この炉底内面３の塵埃を吸引する吸引口１６を備えると共に、低重心支持部材１３よりも小型で、且つ後述の如く軽量に構成される。この吸引ノズル１１は、吸引ホース１２の一端に嵌合される。
【００１９】
吸引ホース１２は撓み変形可能に構成され、その他端は、吸引源である吸引ポンプを備えた吸引ユニット１７（図１）に接続される。吸引ユニット１７は、吸引された炉水から塵埃等を除去して、炉水のみを原子炉圧力容器１内へ戻す。
【００２０】
低重心支持部材１３は、図３に示すように、吸引ホース１２における吸引ノズル１１付近に配設される。この低重心支持部材１３は、吸引ノズル１１よりも重く構成されると共に、転倒しにくい形状に形成されて重心が低く設定されている。従って、この低重心支持部材１３は、吸引ホース１２の湾曲変形時に支点となり、図４に示すように、吸引ノズル１１と低重心支持部材１３との間の吸引ホース１２が、後述の如く湾曲変形する。更に、この低重心支持部材１３の下部には、炉底内面３を滑走するための滑り板１８が設置されている。尚、図４では吸引ノズル１１がＣＲＤスタブ４の途中まで回りこんだ様子を図示しているが、ＣＲＤスタブ４を一周する、あるいは図４中のＩＣＭハウジング５の周囲に回りこむような動作も可能である。
【００２１】
図３に示すように、ワイヤ１４は、吸引ノズル１１の周方向に複数本、本実施の形態では４本設けられ、図３における上下のワイヤ１４Ａ及び１４Ｃが対向配置され、図４における左右のワイヤ１４Ｂ及び１４Ｄが対向配置されている。これらのワイヤ１４Ａ〜１４Ｄは、先端が吸引ノズル１１の周方向に沿う４等配位置にそれぞれ支持される。
【００２２】
更に、これらのワイヤ１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄは、複数本のワイヤケーシング１５、つまりワイヤケーシング１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃ、１５Ｄ内にそれぞれ挿通されて保護され、吸引ホース１２に沿って配設される。これらのワイヤケーシング１５Ａ〜１５Ｄは、先端が低重心支持部材１３の周方向に沿う４等配位置にそれぞれ支持される。ワイヤケーシング１５Ａ〜１５Ｄの基端は、図１、図２、図５及び図６に示す前記操作ユニット２０のフレーム２１に支持される。
【００２３】
この操作ユニット２０は、フレーム２１の上方に、十文字形状で中央部に操作レバー２２を備えた第１リンク２３と、この第１リンク２３の４本の先端部に枢支された４本の第２リンク２４と、を有するリンク機構を備えて構成されており、ワイヤ１４Ａ〜１４Ｄを操作する操作部である。各第２リンク２４の下端に滑車２５が回転自在に設けられる。ワイヤ１４Ａ〜１４Ｄは、それぞれの基端が操作ユニット２０のフレーム２１に支持されると共に、基端側部分が各滑車２５に巻き掛けられる。
【００２４】
第１リンク２３は、操作レバー２２が例えば矢印Ｐ方向に操作されることで、フレーム２１の天面に固定されたピボット部２６を支点に揺動する。この第１リンク２３の揺動により、第２リンク２４が図６の上下方向に移動して滑車２５を昇降させる。これにより、上昇した滑車２５に巻き掛けられたワイヤ１４Ａ〜１４Ｄが引っ張られ、下降した滑車２５に巻き掛けられたワイヤ１４Ａ〜１４Ｄが押し出される。
【００２５】
操作ユニット２０によるワイヤ１４Ａ〜１４Ｄの引っ張りまたは押し出し操作によって、吸引ホース１２が図４に示すように低重心支持部材１３を支点として、低重心支持部材１３よりも吸引ノズル１１側の吸引ホース１２を湾曲変形する。この動作により、吸引ホース１２の先端の吸引ノズル１１が、低重心支持部材１３を中心として上下方向及び左右方向を含めた任意の方向に移動可能となる。このとき、ワイヤケーシング１５Ａ〜１５Ｄの両端が低重心支持部材１３と操作ユニット２０のフレーム２１とにそれぞれ支持されたことで、ワイヤ１４Ａ〜１４Ｄに作用する操作力の反力が支持される。
【００２６】
上述のように構成された清掃装置１０を用いて原子炉圧力容器１の底部（炉底）の内面３を清掃する際には、図１及び図２に示すように、吸引ホース１２は、複数本のポールを連結して構成された操作ポール２７に固定部材２８（例えば接着テープやバンドなど）を用いて固定される。つまり、原子炉圧力容器１の上方には、燃料交換機などの台車２９が走行自在に配置され、この台車２９に吊り下げ装置３０が設置される。この吊り下げ装置３０は、前記操作ポール２７を構成する複数本のポールを順次連結しながら原子炉圧力容器１内に吊り下ろすものである。この吊り降ろされた操作ポール２７に清掃装置１０の吸引ホース１２が固定される。
【００２７】
この操作ポール２７には、ワイヤケーシング１５Ａ〜１５Ｄも、吸引ホース１２と共に固定部材２８によって固定される。但し、ワイヤ１４Ａ〜１４Ｄは操作ポール２７に固定されず、それぞれのワイヤケーシング１５Ａ〜１５Ｄ内で移動可能である。
【００２８】
清掃装置１０の吸引ホース１２には、操作ポール２７の最下段ポールが吸引ホース１２及びワイヤケーシング１５Ａ〜１５Ｄを固定する固定端３１と低重心支持部材１３との間に挿入ロッド３２が、固定部材２８を用いて固着して取り付けられる。この挿入ロッド３２は、通線ワイヤなどのように、吸引ホース１２よりも弾力性及び剛性に優れたものである。更にこの挿入ロッド３２は、一端が最下段の操作ポール２７に固定され、他端が低重心支持部材１３、またはこの低重心支持部材１３近傍の吸引ホース１２に固定される。
【００２９】
挿入ロッド３２が吸引ホース１２に固着して取り付けられたことで、ポールが順次連結されてなる操作ポール２７が原子炉圧力容器１内に吊り下ろされ、これにより吸引ノズル１１、吸引ホース１２及び低重心支持部材１３が炉底内面３上を押し進められるとき、挿入ロッド３２は撓み変形しながら吸引ホース１２を押圧する。この作用により、挿入ロッド３２は吸引ノズル１１、吸引ホース１２及び低重心支持部材１３の上述の押し進みをアシストする。
【００３０】
特に、吸引ホース１２が最下段の操作ポール２７の固定端３１に取り付けられる近傍部分は、最も撓み変形する部分であるため、吸引ホース１２のこの部分には複数本の挿入ロッド３２が固着して取り付けられる。これにより、挿入ロッド３２が吸引ホース１２を押圧する押圧力が高められる。複数本の挿入ロッド３２を固着する代わりに、挿入ロッド３２において、吸引ホース１２が最下段の操作ポール２７の固定端３１に取り付けられる近傍部分の剛性を、他の箇所に比べて高く構成してもよい。
【００３１】
尚、低重心支持部材１３近傍の吸引ホース１２に固定される構成は、挿入ロッド３２を低重心支持部材１３に固定する構成と比較して、吸引ホース１２と低重心支持部材１３とが相対的に捩れる自由度が向上する。
【００３２】
この低重心支持部材１３に操作ロープ３３が接続される。この操作ロープ３３は、操作ポール２７に取り付けられたガイド３４に挿通されて案内され、原子炉圧力容器１の上方まで延在して台車２９に接続される。従って、この台車２９の移動により操作ロープ３３が、低重心支持部材１３を持ち上げ操作可能とする。この操作ロープ３３を用いた持ち上げ操作により、低重心支持部材１３の転倒状態からの復元や、段差を乗り越える移動などが可能となる。
【００３３】
次に、作用を説明する。
【００３４】
図１及び図２に示すように、吊り下げ装置３０により複数本のポールを順次連結して、操作ポール２７を原子炉圧力容器１内へ吊り下ろす。このとき、清掃装置１０の吸引ホース１２及びワイヤケーシング１５Ａ〜１５Ｄを操作ポール２７に固定部材２８により固着する。更に、吸引ホース１２における低重心支持部材１３と操作ポール２７の最下段ポールとの間に挿入ロッド３２を、固定部材２８を用いて固着する。
【００３５】
このように操作ポール２７を吊り下ろすことにより、清掃装置１０の吸引ノズル１１、吸引ホース１２及び低重心支持部材１３を原子炉圧力容器１の炉底内面３まで下降させて、更にこれらの吸引ノズル１１、吸引ホース１２及び低重心支持部材１３を炉底の多数のＣＲＤスタブ４及びＩＣＭハウジング５間に押し進め、図４の矢印Ａの方向に移動させる。このとき、低重心支持部材１３の滑り板１８が炉底内面３に接触して、低重心支持部材１３は滑走する。
【００３６】
この吸引ノズル１１、吸引ホース１２及び低重心支持部材１３の移動中に、上下の組合せワイヤ１４Ａ及び１４Ｃの一方を引っ張り操作し、他方を押し出し操作し、または左右の組合せワイヤ１４Ｂ及び１４Ｄの一方を引っ張り操作し、他方を押し出し操作することで、吸引ホース１２を、低重心支持部材１３を支点として湾曲させ、吸引ノズル１１を、上下左右を含む任意の方向に移動（いわゆる首振り）させて、ＣＲＤスタブ４及びＩＣＭハウジング５を回避する。
【００３７】
例えば、ワイヤ１４Ａを引っ張り操作し、ワイヤ１４Ｃを押し出し操作することで、低重心支持部材１３を支点として吸引ホース１２を湾曲させ、吸引ノズル１１を上方に持ち上げる。同様にして、ワイヤ１４Ｂと１４Ｄの一方を引っ張り操作し、他方を押し出し操作することで、吸引ノズル１１を矢印Ｂで示す左右方向に振り向かせる。
【００３８】
これらの上下方向の動作と左右方向の動作とを同時に実施することも可能である。例えば、図４に示すように、吸引ノズル１１をＩＣＭハウジング５近傍に振り向けた状態から、矢印Ｂの反対側や矢印Ａの直進方向に吸引ノズル１１を移動させる場合、上下の組合せワイヤ１４Ａ及び１４Ｃを操作しながら、左右の組合せワイヤ１４Ｂ及び１４Ｄを操作することで、吸引ノズル１１を持ち上げながらＣＲＤスタブ４をかわして、この吸引ノズル１１を首振り移動させる。
【００３９】
このようにして、低重心支持部材１３よりも小型且つ軽量な吸引ノズル１１を、ＣＲＤスタブ４及びＩＣＭハウジング５を回避して移動させつつ、この吸引ノズル１１によって、ＣＲＤスタブ４及びＩＣＭハウジング５が突出して狭隘になった炉底内面３に堆積した塵埃等を、炉水と共に吸引して清掃する。
【００４０】
従って、本実施の形態によれば、次の効果（１）〜（３）を奏する。
【００４１】
（１）清掃装置１０によれば、ワイヤ１４Ａ〜１４Ｄの引っ張りまたは押し出し操作により、吸引ホース１２が低重心支持部材１３を支点として湾曲変形して、吸引ノズル１１が低重心支持部材１３を中心とした上下左右を含む任意の方向に移動する。従って、複数のＣＲＤスタブ４及びＩＣＭハウジング５が突出して狭隘となった炉底内面３であっても、炉底内面３に堆積した塵埃等を、自在に移動可能な吸引ノズル１１にて吸引除去することにより、炉底内面３を隈なく確実に且つ迅速に清掃できる。
【００４２】
（２）清掃装置１０の吸引ホース１２には、図２に示すように、操作ポール２７の最下段ポールの固定端３１と低重心支持部材１３との間に、操作ロッド３２が固着して取り付けられている。このため、吊り降ろされる操作ポール２７により、吸引ノズル１１、吸引ホース１２及び低重心支持部材１３が炉底内面３上を押し進められるとき、挿入ロッド３２は撓み変形しながら吸引ホース１２を押圧して、吸引ノズル１１、吸引ホース１２及び低重心支持部材１３の上述の押し進みをアシストする。この結果、炉底内面３上における吸引ノズル１１、吸引ホース１２及び低重心支持部材１３の移動を確実化できる。
【００４３】
（３）清掃装置１０の低重心支持部材１３は、操作ロープ３３を介して台車２９により持ち上げ操作されるので、低重心支持部材１３を転倒状態から確実に復元させることができると共に、低重心支持部材１３に段差を乗り越えさせる動作などを容易かつ確実に実施できる。
【００４４】
尚、ワイヤ１４は、吸引ノズル１１の周方向の対向位置に配設されたスプリングと対をなすようにしてもよい。つまり、上下の組合せワイヤ１４Ａ及び１４Ｃのうち、一方のワイヤ、例えばワイヤ１４Ｃを引張りスプリングに変更し、左右の組合せワイヤ１４Ｂ及び１４Ｄのうち、一方のワイヤ１４Ｄを引張りスプリングに変更してもよい。この場合、引張りスプリングは、一端が吸引ノズル１１に、他端が低重心支持部材１３にそれぞれ支持される。すなわち、吸引ノズル１１を常に引っ張るスプリングと、このスプリングに対向する位置のワイヤとを設けることで、このワイヤの引っ張り操作及び押し出し操作のみにより、２本のワイヤを対向させた構成と同様の機能を実現することが可能である。
【００４５】
また、本実施の形態では、ワイヤ１４は、吸引ノズル１１の周方向に沿う４等配位置にそれぞれ支持される４本の場合を述べたが、吸引ノズル１１の周方向に沿う３等配位置に支持される３本であってもよい。このような構成でも、吸引ノズル１１の３次元的な首振り移動が可能である。
【００４６】
更に、ワイヤ１４は吸引ノズル１１に１本支持され、吸引ノズル１１の周方向においてこのワイヤ１４と対向する位置にスプリングを配置する構成であってもよい。このような構成では、一本のワイヤのみ備えた簡素な構成で吸引ノズル１１の２次元的な首振り移動が可能である。
【００４７】
［Ｂ］第２の実施の形態（図７〜図１０）
図７は、本発明に係る清掃装置の第２の実施の形態を示す側面図である。図８は、図７の清掃装置の主要部を示す斜視図である。図９は、図７の清掃装置を示す組立斜視図である。図１０は、図９における清掃装置とＣＲＤスタブとの関係を示す平面図である。この第２の実施の形態において、前記第１の実施の形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００４８】
本実施の形態の清掃装置４０が前記第１の実施の形態の清掃装置１０と異なる点は、この清掃装置１０に対してワイヤガイド４１、撚り戻し機構４２、折れ曲り防止部材４３及びガイドカバー４４が追加され、更に低重心支持部材１３の滑り板１８に代えて車輪４５またはボールキャスタが設置された点である。
【００４９】
ワイヤガイド４１は、図７及び図８に示すように、吸引ホース１２における吸引ノズル１１と低重心支持部材１３との間で湾曲変形する部分に複数個配置され、内側にワイヤ１４Ａ〜１４Ｄを通すものである。
【００５０】
撚り戻し機構４２は、低重心支持部材１３の内部、または低重心支持部材１３の近傍で吸引ノズル１１と反対側の位置に設けられ、長手方向に分割された吸引ホース１２を連結して、この吸引ホース１２の捩れを解消するものである。この撚り戻し機構４２は、例えばロータリジョイント、スイベルジョイントまたはワンタッチカプラなどが好ましい。
【００５１】
折れ曲り防止部材４３は、図７及び図９に示すように、吸引ホース１２における吸引ノズル１１と低重心支持部材１３との間に被着され、吸引ホース１２と共に湾曲変形可能な可撓性を有するものである。例えば、この折れ曲り防止部材４３は、吸引ホース１２に巻きつくように設けられたコイルばね、または蛇腹状のカバーなどが好ましい。
【００５２】
ガイドカバー４４は低重心支持部材１３に被着されて、この低重心支持部材１３を保護するものである。更に、このガイドカバー４４の幅Ｗは、図１０に示すように、狭隘で傾斜した炉底内面３におけるＣＲＤスタブ４の最小対向面間の幅Ｗ０に基づいて設定される。具体的には、ガイドカバー４４の幅Ｗは、ＣＲＤスタブ４間の幅Ｗ０よりも若干小さく設定される。
【００５３】
従って、本実施の形態によれば、前記第１の実施の形態の効果（１）〜（３）と同様な効果を奏するほか、次の効果（４）〜（７）を奏する。
【００５４】
（４）清掃装置４０には、内側にワイヤ１４Ａ〜１４Ｄを通すワイヤガイド４１が設けられたことにより、吸引ノズル１１と低重心支持部材１３間で吸引ホース１２が湾曲変形する部分を長くした場合でも、吸引ホース１２とワイヤ１４Ａ〜１４Ｄとが離れることがなくなる。このため、吸引ノズル１１を狭隘部の奥まで容易に移動させることができる。
【００５５】
（５）吸引ホース１２の捩れを解消する撚り戻し機構４２が、低重心支持部材１３の内部またはその近傍に設置されたので、吸引ホース１２の捩れによって低重心支持部材１３が転倒することなどを防止できる。
【００５６】
（６）吸引ホース１２が湾曲変形する、吸引ノズル１１と低重心支持部材１３との間の部分に、可撓性の折れ曲り防止部材４３が被着されたので、この折れ曲り防止部材４３により吸引ホース１２の曲げ半径が制限され、吸引ホース１２が部分的に折れ曲がることを防止できる。
【００５７】
（７）低重心支持部材１３にガイドカバー４４が被着されたので、低重心支持部材１３がＣＲＤスタブ４、ＩＣＭハウジング５間を移動するときの引っ掛りを防止でき、低重心支持部材１３の滑らかな移動を確保できる。更に、ガイドカバー４４の幅Ｗが、図１０に示すように、狭隘で傾斜した炉底内面３のＣＲＤスタブ４間の幅Ｗ０に基づいて設定されたので、炉底内面３が傾斜している場合であっても、清掃装置４０の幅方向中央位置Ｘを炉底内面３の幅方向中央位置Ｙ近傍として、この清掃装置４０を移動させることができる。具体的には、清掃装置４０を炉底内面３の傾斜方向に対して垂直に移動させる場合に、傾斜が急な場合には清掃装置４０はＣＲＤスタブ４に寄りかかる格好となる。この場合に、ガイドカバー４４の幅ＷがＣＲＤスタブ４間の幅Ｗ０より若干小さく設定されていると、清掃装置４０の幅方向中央位置Ｘが炉底内面３の幅方向中央位置Ｙを近傍とすることができる。従って、清掃装置４０は、傾斜面においてもＣＲＤスタブ４間の中央付近に位置し、これらのＣＲＤスタブ４間を良好に移動することができる。
【００５８】
［Ｃ］第３の実施の形態（図１１、図１２）
図１１は、本発明に係る清掃装置の第３の実施の形態を示す側面図である。図１２は、図１１の清掃装置における部分断面図である。この第３の実施の形態において、前記第１の実施の形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化する。
【００５９】
本実施の形態の清掃装置５０が前記第１の実施の形態と異なる点は、ワイヤ１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄのそれぞれが、低重心支持部材１３の付近に設置されたアクチュエータ５１Ａ、５１Ｂ、５１Ｃ、５１Ｄのそれぞれによって引っ張りまたは押し出し操作可能に構成された点である。
【００６０】
つまり、これらのアクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄは、低重心支持部材１３に最も近い操作ポール２７の最下段ポールに設置される。この最下段ポールを含めた操作ポール２７には、第１の実施の形態と同様にして、吸引ホース１２及びワイヤケーシング１５Ａ〜１５Ｄが固定部材２８を用いて固定される。このうちのワイヤケーシング１５Ａ〜１５Ｄのそれぞれは、図１２に示すように、アクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれのベース５２にも固定される。これらのアクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄは例えばエアシリンダであり、ピストン５３に一体化された両ピストンロッド５４、５５に、ワイヤ１４Ａ〜１４Ｄのそれぞれの分割端５６が連結される。
【００６１】
ワイヤ１４Ａ〜１４Ｄのそれぞれは、第１の実施の形態と同様にして、操作ユニット２０により引っ張りまたは押し出し操作されると共に、アクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれによっても引っ張りまたは押し出し操作可能に設けられる。具体的には、ワイヤ１４Ａ〜１４Ｄのそれぞれは、アクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれと操作ユニット２０とによって引っ張りまたは押し出し操作される。尚、アクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄへ作動流体（例えばエアなど）を供給しないで、ワイヤ１４Ａ〜１４Ｄを操作ユニット２０のみによって引っ張りまたは押し出し操作してもよい。
【００６２】
また、ワイヤ１４Ａ〜１４Ｄの引っ張りまたは押し出し操作をアクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄのみで行い、操作ユニット２０をアクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄの制御装置に換えた構成としてもよい。すなわち、操作部であるアクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄの制御装置の操作により、アクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄを介してワイヤ１４Ａ〜Ｄの引っ張りまたは押し出し操作を行う構成としてもよい。
【００６３】
従って、本実施の形態によれば、前記第１の実施の形態の効果（１）〜（３）と同様な効果を奏するほか、次の効果（８）を奏する。
【００６４】
（８）ワイヤ１４Ａ〜１４Ｄのそれぞれが、低重心支持部材１３近傍に設置されたアクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄのそれぞれによって引っ張りまたは押し出し操作されるので、低重心支持部材１３から離れた遠い位置にある操作ユニット２０のみによってワイヤ１４Ａ〜１４Ｄを引っ張りまたは押し出し操作する場合に比べ、このワイヤ１４Ａ〜１４Ｄに作用する摩擦力の小さな位置でこれらのワイヤ１４Ａ〜１４Ｄを引っ張りまたは押し出し操作できる。このため、これらのアクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄを用いることで、ワイヤ１４Ａ〜１４Ｄの操作を小さな操作力で容易に実施できる。また、操作ユニット２０とアクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄを併用する場合は、アクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄを補助的な動力源として用いることが可能である。
【００６５】
また、アクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄにサーボモータ等を用いて電気制御することにより、吸引ノズルの精密な首振り操作を可能とすることができる。
【００６６】
［Ｄ］第４の実施の形態（図１３）
図１３は、本発明に係る清掃装置の第４の実施の形態を示す概略側面図である。この第４の実施の形態において、前記第１の実施の形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００６７】
本実施の形態の清掃装置６０が前記第１の実施の形態と異なる点は、吸引ホース１２に複数台（例えば２台）の低重心支持部材が配設され、吸引ノズル１１に近い位置の前方側低重心支持部材６１が、吸引ノズル１１から離れた位置の後方側低重心支持部材６２を中心(支点)に、専用の操作ワイヤ６３の操作で、上下左右を含む任意の方向に移動可能に構成された点である。
【００６８】
この場合、後方側低重心支持部材６２は前方側低重心支持部材６１よりも重く構成されている。また、操作ワイヤ６３は、その先端が前方側低重心支持部材６１に支持され、ワイヤケーシング６４内に挿通される。このワイヤケーシング６４の先端は後方側低重心支持部材６２に支持される。この図１３では、操作ワイヤ６３及びワイヤケーシング６４が１本ずつ描かれているが、これらの操作ワイヤ６３及びワイヤケーシング６４は、前方側低重心支持部材６１の周方向における上下左右の４等配位置に支持されて、図示しない操作ユニットにより、ワイヤ１４及びワイヤケーシング１５の場合と同様に引っ張りまたは押し出し操作される。但し、操作ワイヤ６３及びワイヤケーシング６４は１本ずつであってもよい。
【００６９】
尚、ワイヤ１４及びワイヤケーシング１５も図１３ではそれぞれ１本ずつ描かれているが、第１の実施の形態と同様に、吸引ノズル１１の周方向に４本ずつ配置されている。また、４本のワイヤケーシング１５は、本実施の形態では、前方側低重心支持部材６１の周方向に沿う４等配位置に支持されている。
【００７０】
尚、操作ワイヤ６４の操作は、例えば操作ユニット２０やアクチュエータ５１Ａ〜５１Ｄと同様の構成によって行うことが可能である。
【００７１】
従って、本実施の形態によれば、前記第１の実施の形態の効果（１）〜（３）と同様の効果を奏するほか、次の効果（９）を奏する。
【００７２】
（９）前方側低重心支持部材６１が操作ワイヤ６３の操作により、後方側低重心支持部材６２を中心とした上下左右を含む任意の方向に移動可能に設けられ、且つ吸引ノズル１１がワイヤ１４の操作により、前方側低重心支持部材６１を中心とした上下左右を含む任意の方向に移動可能に設けられている。このため、吸引ノズル１１と前方側低重心支持部材６１間、及び前方側低重心支持部材６１と後方側低重心支持部材６２間で吸引ホース１２を２段階に湾曲変形させることができるので、吸引ノズル１１を、第１の実施の形態の場合よりもさらに狭隘な箇所へ移動させることができる。
【００７３】
［Ｅ］第５の実施の形態（図１４）
図１４は、本発明に係る清掃装置の第５の実施の形態を示す側面図である。この第５の実施の形態において、前記第１の実施の形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００７４】
本実施の形態の清掃装置７０が前記第１の実施の形態と異なる点は、低重心支持部材１３にカメラ７１が搭載され、このカメラ７１が、吸引ノズル１１の移動方向に対応して移動するよう操作可能に構成された点である。
【００７５】
つまり、低重心支持部材１３にカメラ７１が旋回機構７２を介して搭載され、この旋回機構７２は、リンク機構７３を用いてワイヤ１４Ｂに連結されている。従って、ワイヤ１４Ｂの引っ張りまたは押し出し操作によって吸引ノズル１１が左右方向に移動（首振り）したとき、この吸引ノズル１１の移動に対応した方向にカメラ７１を旋回して振り向かせることが可能となる。
【００７６】
尚、旋回機構７２は、カメラ７１駆動用の専用ワイヤ（不図示）によって、吸引ノズル１１の移動方向に対応して旋回させてもよい。ここで、図１４中の符号７４はカメラケーブルを示す。
【００７７】
従って、本実施の形態によれば、前記第１の実施の形態の効果（１）〜（３）と同様な効果を奏するほか、次の効果（１０）を奏する。
【００７８】
（１０）低重心支持部材１３に搭載されたカメラ７１の向きが吸引ノズル１１の移動方向に対応するので、吸引ノズル１１により清掃されるべき箇所をカメラ７１によって監視できる。このため、炉底内面３に堆積した塵埃等を吸引ノズル１１により余すところなく吸引して除去できる。
【００７９】
以上本発明の実施例について図を参照して説明してきたが、上記複数の実施例に説明した特徴を任意に組み合わせたところの構成であってもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１  原子炉圧力容器
２  底部
３  炉底内面
１０  清掃装置
１１  吸引ノズル
１２  吸引ホース
１３  低重心支持部材
１４、１４Ａ〜１４Ｄ  ワイヤ
１５、１５Ａ〜１５Ｄ  ワイヤケーシング
１６  吸引口
２７  操作ポール
３２  挿入ロッド
３３  操作ロープ
４０  清掃装置
４１  ワイヤガイド
４２  撚り戻し機構
４３  折れ曲り防止部材
４４  ガイドカバー
４５  車輪
５０  清掃装置
５１Ａ〜５１Ｄ  アクチュエータ
６０  清掃装置
６１  前方側低重心支持部材
６２  後方側低重心支持部材
６３  操作ワイヤ
７０  清掃装置
７１  カメラ
７２  旋回機構
７３  リンク機構
Ｗ、Ｗ０  幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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