(57)【要約】【課題】商用車両の動きをいち早く運転者に通知することを課題とする。【解決手段】車両制御装置は、例えば、商用車両としてバスを検知した場合には、自車両に搭載されるナビゲーション装置から地図データおよび走行予定ルートデータを取得して、自車両の近傍にバスの停留所が存在するかを検索する。そして、自車両の近傍にバスの停留所を検索した場合には、車車間通信などによりバスから路線運行図を取得して、自車両周辺に検知されたバスが自車両の近傍に検索された停留所に停車するか否かを判定する。判定の結果、自車両周辺に検知されたバスが自車両の近傍に検索された停留所に停車する場合には、検知されたバスが自車両の近傍で停車する可能性がある旨のメッセージをドライバに報知する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中の自車両周辺に存在する商用車両を検知する商用車両検知手段と、
前記商用車両検知手段により検知された商用車両が自車両の近傍で停車する可能性があるか否かを予測する停車予測手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記停車予測手段により前記商用車両が自車両の近傍で停車する可能性があるものと予測された場合には、自車両のドライバへの報知および車両制御の介入準備を実行する報知／介入手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記商用車両検知手段は、自車両周辺に存在する集荷トラック、タクシーまたはバスを商用車両として検知し、
前記停車予測手段は、前記商用車両検知手段により検知された集荷トラックが場合には、当該集荷トラックの集荷先が自車両の近傍に存在することを条件に、当該集荷トラックが自車両の近傍で停車する可能性があるものと予測し、前記商用車両検知手段によりタクシーが検知された場合には、タクシー乗り場またはタクシーの目的地が自車両の近傍に存在することを条件に、前記タクシーが自車両の近傍で停車する可能性があるものと予測し、前記商用車両検知手段によりバスが検知された場合には、バス停留所が自車両の近傍に存在することを条件に前記バスが自車両の近傍で停車する可能性があるものと予測することを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
走行中の自車両周辺に存在する商用車両を検知する商用車両検知ステップと、
前記商用車両検知ステップにより検知された商用車両が自車両の近傍で停車する可能性があるか否かを予測する停車予測ステップと、
を含んだことを特徴とする車両制御方法。
【請求項５】
走行中の自車両周辺に存在する商用車両を検知する商用車両検知手順と、
前記商用車両検知手順により検知された商用車両が自車両の近傍で停車する可能性があるか否かを予測する停車予測手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする車両制御処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両制御装置、車両制御方法および車両制御処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両走行中の危険を回避することを目的として、例えば、自車両周辺のバスやトラック、タクシーなどの商用車両による灯火類の操作等に基づいて商用車両の車線変更や停車の有無を予測し、予測結果をドライバに通知することにより危険を回避させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特表２００２−５４１５３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記した従来の技術は、商用車両による灯火類の操作等に基づいて車線変更や停車の有無を予測した後、予測結果をドライバに通知するので、急制動や急ハンドルなどの急な回避行動をドライバに取らせてしまう場合があるという問題点があった。
【０００５】
また、急制動や急ハンドルなどの急な回避行動をドライバに取らせてしまうのでは、ドライバや同乗者に不快感を与えるなど、ドライバビリティに優れたものとはいえない。
【０００６】
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、商用車両の動きをいち早く運転者に通知することが可能な車両制御装置、車両制御方法および車両制御処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、走行中の自車両周辺に存在する商用車両を検知する商用車両検知手段と、前記商用車両検知手段により検知された商用車両が自車両の近傍で停車する可能性があるか否かを予測する停車予測手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明は、走行中の自車両周辺に存在する商用車両を検知する商用車両検知ステップと、前記商用車両検知ステップにより検知された商用車両が自車両の近傍で停車する可能性があるか否かを予測する停車予測ステップと、を含んだことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、走行中の自車両周辺に存在する商用車両を検知する商用車両検知手順と、前記商用車両検知手順により検知された商用車両が自車両の近傍で停車する可能性があるか否かを予測する停車予測手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、商用車両の動きをいち早く運転者に通知することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る車両制御装置、車両制御方法および車両制御処理プログラムの実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明に係る車両制御装置の一実施形態について実施例１を説明した後に、本発明に含まれる他の実施形態を説明する。
【実施例１】
【００１２】
［車両制御装置の概要および特徴（実施例１）］
まず、図１を用いて、実施例１に係る車両制御装置の概要および特徴を説明する。図１は、実施例１に係る車両制御装置の概要および特徴を説明するための図である。
【００１３】
実施例１に係る車両制御装置は、車両に搭載され、商用車両の車線変更や停車の有無を予測し、予測結果をドライバに通知することを概要とする。そして、実施例１に係る商用車両の動きをいち早く運転者に通知できる点に主たる特徴がある。
【００１４】
すなわち、図１に示すように、自車両に搭載される車両制御装置は、自車両周辺（例えば、他車両が入ってくる可能性のある自車進路上の範囲）に検知された商用車両（例えば、バスやタクシー、集荷トラックなどの旅客や荷物を運搬する車両）が、自車両の近傍で停車する可能性があるか否かを予測する（図１の（１）参照）。
【００１５】
具体的に説明すると、車両制御装置は、例えば、商用車両としてバスを検知した場合には、自車両に搭載されるナビゲーション装置から地図データおよび走行予定ルートデータを取得して、自車両の近傍にバスの停留所が存在するかを検索する。
【００１６】
そして、車両制御装置は、自車両の近傍にバスの停留所を検索した場合には、車車間通信などによりバスから路線運行図を取得して、自車両周辺に検知されたバスが自車両の近傍に検索された停留所に停車するか否かを判定する。
【００１７】
判定の結果、自車両周辺に検知されたバスが自車両の近傍に検索された停留所に停車する場合には、車両制御装置は、検知されたバスが自車両の近傍で停車する可能性がある旨のメッセージをドライバに報知する（図１の（２）参照）。
【００１８】
また、車両制御装置は、検知されたバスとの間で自車両の走行が安全ではなくなった場合に備えて、車両走行制御の介入準備を行う（図１の（２）参照）。
【００１９】
メッセージ報知および介入準備後、車両制御装置は、例えば、自車両の走行状況およびバスの走行状況の監視を開始して、自車両の走行が安全であるか否かを判定する。そして、例えば、自車両とバスとの車間距離が十分に取られていないなど、自車両の走行が安全ではないと判定された場合には、車両制御装置は、介入準備を解除して車両制御を実行する。
【００２０】
このようなことから、実施例１に係る車両制御装置は、上述した主たる特徴のように、商用車両の動きをいち早く運転者に通知できる。
【００２１】
［車両制御装置の構成（実施例１）］
次に、図２を用いて、実施例１に係る車両制御装置の構成を説明する。図２は、実施例１に係る車両制御装置の構成を説明するための図である。
【００２２】
同図に示すように、実施例１に係る車両制御装置は、撮像装置３１０と、通信端末３２０と、ナビゲーション装置３３０と、各種センサ群３４０などとともに、車両に搭載される。
【００２３】
撮像装置３１０は、自車両周辺の画像、とくに、商用車両が車線変更を行って、自車両が走行中の道路（走行経路）に入ってくる可能性のある自車両側方から前方のエリアを撮影し、撮影した画像を車両制御装置３９０に出力する。撮像装置３１０により撮影される画像としては、例えば、バスやタクシー、集荷トラックなどの商用車両の画像、バスの停留所にいる乗客やタクシー乗り場にいる乗客の画像などが考えられる。
【００２４】
通信端末３２０は、商用車両１００や路側装置２００との通信を行って各種情報をやり取りし、後述する車両制御装置３９０に出力する。例えば、通信端末３２０は、バスの運行路線図の情報、タクシーの配送先の情報、集荷トラックの集荷ルートの情報などを、各商用車両との通信や路側装置２００との通信により取得する。
【００２５】
ナビゲーション装置３３０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信を行って、内部に有する地図データなどを用いて作成したナビ情報（例えば、現在位置、移動方向、移動速度、渋滞などの交通情報、迂回ルート情報、出発地や目的地など）を車両制御装置３９０に出力する。
【００２６】
各種センサ群３４０は、自車両周辺の状況を特定するための情報を取得する各センサの集合であり、例えば、マイクロ波レーダ、ミリ波レーダ、レーザーレーダ、音センサ、超音波センサなどを有する。例えば、各種センサ群３４０は、前方あるいは側方の商用車両や人との距離や速度、方向などを測定し、その情報を車両制御装置３９０に出力する。
【００２７】
車両制御装置３９０は、図２に示すように、テンプレート記憶部３９１と、商用車両検知部３９２と、停車予測部３９３と、報知・車両制御介入準備部３９４と、車両制御部３９５とを有する。
【００２８】
テンプレート記憶部３９１は、商用車両検知部３９２において、商用車両の種類を特定するために用いる物体認識用のテンプレートを記憶する。
【００２９】
商用車両検知部３９２は、撮像装置３１０から入力する画像内から商用車両を検知する。具体的には、商用車両検知部３９２は、画像内に撮影された物体の輪郭を抽出して、抽出された物体の輪郭に、テンプレート記憶部３９１から読み込んだ物体認識用のテンプレートにあてはめて物体認識を行う。そして、商用車両検知部３９２は、物体認識結果に基づいて、撮像装置３１０から入力する画像内から、バス、タクシーまたは集荷トラックを商用車両として検知する。商用車両検知部３９２は、検知結果を停車予測部３９３に出力する。
【００３０】
停車予測部３９３は、撮像装置３１０、通信端末３２０、ナビゲーション装置３３０および各種センサ群３４０から入力する情報に基づいて、検知された商用車両が自車両の近傍（例えば、１００ｍ圏内）で停車する可能性があるか否かを予測する。
【００３１】
具体的に説明すると、停車予測部３９３は、例えば、商用車両検知部３９２から検知結果として「バス」を入力すると、ナビゲーション装置３３０から周辺の地図データおよび走行予定ルートデータを取得して、自車両の走行予定ルート近傍にバスの停留所が存在するか否かを検索する。
【００３２】
そして、停車予測部３９３は、自車両の走行予定ルート近傍にバスの停留所を検索した場合には、通信端末３２０からバスの運行路線図データを取得して、検知されたバスが自車両の走行予定ルート近傍に検索された停留所に停車する可能性があるか否か（乗車または降車の可能性があるか否か）を判定する。
【００３３】
判定の結果、自車両周辺に検知されたバスが自車両の走行予定ルート近傍に検索された停留所に停車する可能性がある場合には、検知されたバスが自車両の近傍で停車する可能性がある旨の判定結果を報知・車両制御介入準備部３９４に出力する。
【００３４】
また、停車予測部３９３は、例えば、商用車両検知部３９２から検知結果として「集荷トラック」を入力すると、ナビゲーション装置３３０から周辺の地図データおよび走行予定ルートデータを取得するとともに、通信端末３２０から集荷トラックの集荷ルートデータを取得して、検知された集荷トラックの集荷先が自車両の走行予定ルート近傍に存在するか否かを判定する。
【００３５】
判定の結果、自車両周辺に検知された集荷トラックの集荷先が自車両の走行予定ルート近傍に存在する場合には、検知された集荷トラックが自車両の近傍で停車する可能性がある旨の判定結果を報知・車両制御介入準備部３９４に出力する。
【００３６】
また、停車予測部３９３は、例えば、商用車両検知部３９２から検知結果として「タクシー」を入力すると、通信端末３２０からタクシーの目的地情報および運行状況（「空車」、「賃走」、「回送」または「迎車」等）を取得して、タクシーが自車両の近傍で乗客の降車により停車する可能性があるか否かを判定する。
【００３７】
停車予測部３９３は、タクシーの目的地情報が自車両の走行ルート近傍にあり、かつ運行状況が「賃走」または「迎車」である場合には、タクシーが自車両の近傍で停車する可能性があるものと判定する。そして、停車予測部３９３は、検知されたタクシーが自車両の近傍で停車する可能性がある旨の判定結果を報知・車両制御介入準備部３９４に出力する。
【００３８】
また、停車予測部３９３は、ナビゲーション装置３３０から周辺の地図データおよび走行予定ルートデータを取得して、自車両の走行予定ルート近傍にタクシー乗り場が存在するか否かを検索する。
【００３９】
そして、停車予測部３９３は、自車両の走行予定ルート近傍にタクシー乗り場を検索した場合には、撮像装置３１０から画像を取得して、取得された画像の画像処理を行い、タクシー乗り場に乗車待ちの人がいるか否かを判定する。
【００４０】
判定の結果、タクシー乗り場に乗車待ちの人がいる場合には、停車予測部３９３は、検知されたタクシーが自車両の近傍で停車する可能性がある旨の判定結果を報知・車両制御介入準備部３９４に出力する。
【００４１】
報知・車両制御介入準備部３９４は、停車予測部３９３から商用車両（バス、タクシーまたは集荷トラック）が自車両の近傍で停止する可能性がある旨の判定結果を受け付けると、商用車両が自車両の近傍で停止する可能性がある旨のメッセージをディスプレイ３７０またはスピーカ３８０を介してドライバに報知するとともに、車両制御処理のスタンバイ（介入準備）指示を車両制御部３９５に出力する。
【００４２】
また、報知・車両制御介入準備部３９４は、撮像装置３１０から入力する画像または各種センサ群から入力する情報を用いて、商用車両検知部３９２により検知された商用車両との間の車間距離を測定して、車間距離が所定の距離（例えば、３０ｍ）を下回っているか否かの判定を行う。
【００４３】
判定の結果、商用車両検知部３９２により検知された商用車両との間の車間距離が所定の距離（例えば、３０ｍ）を下回った場合には、報知・車両制御介入準備部３９４は、自車両の走行状態が安全ではなくなったものと判定して、スタンバイを解除して車両走行制御を実行するように車両制御部３９５に指示する。
【００４４】
一方、判定の結果、商用車両検知部３９２により検知された商用車両との間の車間距離が所定の距離（例えば、３０ｍ）を下回っていない場合には、報知・車両制御介入準備部３９４は、撮像装置３１０から入力する画像または各種センサ群から入力する情報を用いて、検知された商用車両が停止したか否かを判定する。
【００４５】
判定の結果、検知された商用車両が停止した場合には、報知・車両制御介入準備部３９４は、再び、商用車両検知部３９２による商用車両の検知に処理を戻す。一方、検知された商用車両が停止していない場合には、報知・車両制御介入準備部３９４は、検知車両との車間距離を再測定する。
【００４６】
車両制御部３９５は、報知・車両制御介入準備部３９４からの指示に応じて車両走行制御のスタンバイを開始するとともに、スタンバイを解除して、ブレーキ３５０およびステアリング３６０による車両走行制御を実行する。
【００４７】
［車両制御装置による処理（実施例１）］
続いて、図３を用いて、実施例１に係る車両制御装置による処理を説明する。図３は、実施例１に係る車両制御装置による処理の流れを示す図である。
【００４８】
同図に示すように、商用車両検知部３９２は、撮像装置３１０から入力する画像に基づいて、自車両周辺に集荷トラックを商用車両として検知したものとする（ステップＳ３０１肯定）。
【００４９】
このとき、停車予測部３９３は、ナビゲーション装置３３０から周辺の地図データおよび走行予定ルートデータを取得するとともに、通信端末３２０から集荷トラックの集荷ルートデータを取得して、検知された集荷トラックの集荷先が自車両の走行予定ルート近傍に存在するか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００５０】
停車予測部３９３による判定の結果、自車両周辺に検知された集荷トラックの集荷先が自車両の走行予定ルート近傍に存在する場合には（ステップＳ３０２肯定）、報知・車両制御介入準備部３９４は、集荷トラックが自車両の近傍で停止する可能性がある旨のメッセージをディスプレイ３７０またはスピーカを介してドライバに報知する（ステップＳ３０３）。
【００５１】
さらに、報知・車両制御介入準備部３９４からの指示に応じて、車両制御部３９５は、車両走行制御のスタンバイ（介入準備）を開始する（ステップＳ３０３）。
【００５２】
ドライバへの報知後、報知・車両制御介入準備部３９４は、撮像装置３１０から入力する画像または各種センサ群から入力する情報を用いて、商用車両検知部３９２により検知された集荷トラックとの間の車間距離を測定して（ステップＳ３０４）、車間距離が所定の距離（例えば、３０ｍ）を下回っているか否かの判定を行う（ステップＳ３０５）。
【００５３】
報知・車両制御介入準備部３９４による判定の結果、商用車両検知部３９２により検知された集荷トラックとの間の車間距離が所定の距離（例えば、３０ｍ）を下回っている場合には（ステップＳ３０５肯定）、車両制御部３９５は、自車両の走行状態が安全ではなくなったものとして、スタンバイを解除して、ブレーキ３５０およびステアリング３６０による車両走行制御を実行する（ステップＳ３０６）。
【００５４】
一方、判定の結果、商用車両検知部３９２により検知された集荷トラックとの間の車間距離が所定の距離（例えば、３０ｍ）を下回っていない場合には（ステップＳ３０５否定）、報知・車両制御介入準備部３９４は、撮像装置３１０から入力する画像または各種センサ群から入力する情報を用いて、検知された集荷トラックが停止したか否かを判定する（ステップＳ３０７）。
【００５５】
報知・車両制御介入準備部３９４による判定の結果、検知された集荷トラック車両が停止した場合には（ステップＳ３０７肯定）、再び、上述したステップＳ３０１の処理（商用車両の検知処理）に戻る。
【００５６】
一方、検知された集荷トラックが停止していない場合には（ステップＳ３０７否定）、報知・車両制御介入準備部３９４は、上述したステップＳ３０４に戻り、検知された集荷トラックとの車間距離を再測定する。
【００５７】
なお、撮像装置３１０から入力する画像に基づいて、自車両周辺に集荷トラックを検知することができなかった場合（ステップＳ３０１否定）、あるいは停車予測部３９３により、自車両の走行予定ルート近傍に集荷トラックの集荷先が検索されなかった場合（ステップＳ３０２否定）において、商用車両検知部３９２は、例えば、自車両周辺にバスを検知したものとする（ステップＳ３０８肯定）。
【００５８】
このとき、停車予測部３９３は、ナビゲーション装置３３０から周辺の地図データおよび走行予定ルートデータを取得して、自車両の走行予定ルート近傍にバスの停留所が存在するか否かを検索する（ステップＳ３０９）。
【００５９】
そして、停車予測部３９３により、自車両の走行予定ルート近傍にバスの停留所が検索され（ステップＳ３０９肯定）、さらに停車予測部３９３により以下の条件に合致すると判定された場合には、報知・車両制御介入準備部３９４は、上述したステップＳ３０３と同様に、バスが自車両の近傍で停止する可能性がある旨のメッセージをディスプレイ３７０またはスピーカ３８０を介してドライバに報知する（ステップＳ３０３）。
【００６０】
すなわち、停車予測部３９３により、通信端末３２０から取得されたバスの運行路線図データに基づいて、検知されたバスが自車両の走行予定ルート近傍に検索された停留所に停車する可能性があると判定された場合には、報知・車両制御介入準備部３９４は、バスが自車両の近傍で停止する可能性がある旨のメッセージをディスプレイ３７０またはスピーカ３８０を介してドライバに報知する。
【００６１】
以下の処理の流れは、上述したステップＳ３０４からステップＳ３０７と同様である。
【００６２】
なお、撮像装置３１０から入力する画像に基づいて、自車両周辺にバスを検知することができなかった場合（ステップＳ３０８否定）、あるいは停車予測部３９３により、自車両の走行予定ルート近傍に停留所が検索されなかった場合（ステップＳ３０９否定）において、商用車両検知部３９２は、例えば、自車両周辺にタクシーを検知したものとする（ステップＳ３１０肯定）。
【００６３】
このとき、停車予測部３９３は、通信端末３２０からタクシーの目的地情報および運行状況（「空車」、「賃走」、「回送」または「迎車」等）を取得して、タクシーが自車両の近傍で乗客の降車により停車する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ３１１）。
【００６４】
停車予測部３９３による判定の結果、タクシーが自車両の近傍で乗客の降車により停車する可能性があると判定された場合（タクシーの目的地情報が自車両の走行ルート近傍にあり、かつ運行状況が「賃走」または「迎車」である場合）には（ステップＳ３１１肯定）、報知・車両制御介入準備部３９４は、上述したステップＳ３０３と同様に、タクシーが自車両の近傍で停止する可能性がある旨のメッセージをディスプレイ３７０またはスピーカを介してドライバに報知する（ステップＳ３０３）。
【００６５】
以下の処理の流れは、上述したステップＳ３０４からステップＳ３０７と同様である。
【００６６】
一方、判定の結果、タクシーが自車両の近傍で乗客の降車により停車する可能性がないと判定した場合（タクシーの目的地情報が自車両の走行ルート近傍にあり、かつ運行状況が「賃走」または「迎車」である場合）には（ステップＳ３１１否定）、停車予測部３９３は、タクシーが自車両の近傍で客の乗車により停車する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ３１２）。
【００６７】
停車予測部３９３による判定の結果、タクシーが自車両の近傍で客の乗車により停車する可能性があると判定された場合（自車両の走行予定ルート近傍にタクシー乗り場が存在し、かつタクシー乗り場に乗車待ちの人がいる場合）には（ステップＳ３１２肯定）、報知・車両制御介入準備部３９４は、上述したステップＳ３０３と同様に、タクシーが自車両の近傍で停止する可能性がある旨のメッセージをディスプレイ３７０またはスピーカを介してドライバに報知する（ステップＳ３０３）。
【００６８】
以下の処理の流れは、上述したステップＳ３０４からステップＳ３０７と同様である。
【００６９】
なお、商用車両検知部３９２により、撮像装置３１０から入力する画像に基づいて、自車両周辺にタクシーが検知されなかった場合（ステップＳ３１０否定）、あるいは停車予測部３９３により、タクシーが自車両の近傍で客の乗車による停車の可能性がないと判定された場合（ステップＳ３１２否定）には、再び、上述したステップＳ３０１の処理（商用車両の検知処理）に戻る。
【００７０】
［実施例１による処理］
上述してきたように、実施例１によれば、走行中の自車両周辺に存在する商用車両を検知し、検知された商用車両が自車両の近傍で停車する可能性があるか否かを予測し、予測結果をドライバに報知するので、商用車両の動きをいち早く運転者に通知できる。
【００７１】
また、実施例１によれば、商用車両の種類ごとに、自車両の近傍で停車する可能性を予測するので、商用車両の動きを迅速かつ正確に運転者に通知できる。
【実施例２】
【００７２】
さて、これまで本発明に係る車両制御装置の一実施形態について実施例１を説明してきたが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施形態について説明する。
【００７３】
（１）装置構成等
上記の実施例１において、図２に示した車両制御装置３９０の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、車両制御装置３９０の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、商用車両検知部３９２と停車予測部３９３とを統合し、報知・車両制御介入準備部３９４と車両制御部３９５とを統合するなど、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【００７４】
さらに、車両制御装置３９０にて行なわれる各処理機能（例えば、図３参照）は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００７５】
（２）車両制御処理プログラム
また、上記の実施例１で説明した装置の各種の処理（例えば、図３参照）は、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータシステム（例えば、車載の制御ＥＣＵに実装されるマイコン等）で実行することによって実現することができる。
【００７６】
そこで、以下では、図４を用いて、上記の実施例１で説明した車両制御装置３９０と同様の機能を有する車両制御処理プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図４は、車両制御処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【００７７】
同図に示すように、コンピュータ４００は、入力部４１０、出力部４２０、ＨＤＤ４３０、ＲＡＭ４４０およびＣＰＵ４５０をバス５００で接続して構成される。
【００７８】
ここで、入力部４１０は、ユーザから各種データの入力を受け付ける。出力部４２０は、各種情報を表示する。ＨＤＤ４３０は、ＣＰＵ４５０による各種処理の実行に必要な情報を記憶する。ＲＡＭ４４０は、各種情報を一時的に記憶する。ＣＰＵ４５０は、各種演算処理を実行する。
【００７９】
そして、ＨＤＤ４３０には、図４に示すように、上記の実施例１に示した車両制御装置３９０の各処理部と同様の機能を発揮する車両制御処理プログラム４３１と、車両制御処理用データ４３２とがあらかじめ記憶されている。なお、この車両制御処理プログラム４３１を適宜分散させて、ネットワークを介して通信可能に接続された他のコンピュータの記憶部に記憶させておくこともできる。
【００８０】
そして、ＣＰＵ４５０が、この車両制御処理プログラム４３１をＨＤＤ４３０から読み出してＲＡＭ４４０に展開することにより、図４に示すように、車両制御処理プログラム４３１は車両制御処理プロセス４４１として機能するようになる。
【００８１】
すなわち、車両制御処理プロセス４４１は、車両制御処理用データ４３２等をＨＤＤ４３０から読み出して、ＲＡＭ４４０において自身に割り当てられた領域に展開し、この展開したデータ等に基づいて各種処理を実行する。なお、車両制御処理プロセス４４１は、図２に示した車両制御装置の商用車両検知部３９２、停車予測部３９３、報知・車両制御介入準備部３９４、および車両制御部３９５において実行される処理にそれぞれ対応する。
【００８２】
なお、上記した車両制御処理プログラム４３１については、必ずしも最初からＨＤＤ４３０に記憶させておく必要はなく、例えば、コンピュータ４００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ４００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ４００がこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【００８３】
（３）車両制御方法
上記の実施例１で説明した車両制御装置３９０により、以下のような車両制御方法が実現される。
【００８４】
すなわち、走行中の自車両周辺に存在する商用車両を検知する商用車両検知ステップと（例えば、図３のステップＳ３０１、ステップＳ３０８およびステップＳ３１０）、商用車両検知ステップにより検知された商用車両が自車両の近傍で停車する可能性があるか否かを予測する停車予測ステップと（例えば、図３のステップＳ３０２、ステップＳ３０９、ステップＳ３１１およびステップＳ３１２）、を含んだ車両制御方法が実現される。
【産業上の利用可能性】
【００８５】
以上のように、本発明に係る車両制御装置、車両制御方法および車両制御処理プログラムは、商用車両の停車の有無を予測し、予測結果をドライバに通知することに有用であり、特に、商用車両の動きをいち早く運転者に通知することに適する。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】実施例１に係る車両制御装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図２】実施例１に係る車両制御装置の構成を説明するための図である。
【図３】実施例１に係る車両制御装置による処理の流れを示す図である。
【図４】車両制御処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【符号の説明】
【００８７】
１００  商用車両
２００  路側装置
３１０  撮像装置
３２０  通信端末
３３０  ナビゲーション装置
３４０  各種センサ群
３５０  ブレーキ
３６０  ステアリング
３７０  ディスプレイ
３８０  スピーカ
３９０  車両制御装置
３９１  テンプレート記憶部
３９２  商用車両検知部
３９３  停車予測部
３９４  報知・車両制御介入準備部
３９５  車両制御部
４００  コンピュータ
４１０  入力部
４２０  出力部
４３０  ＨＤＤ（Hard Disk Drive）
４３１  車両制御処理プログラム
４３２  車両制御処理用データ
４４０  ＲＡＭ（Random Access Memory）
４４１  車両制御処理プロセス
４５０  ＣＰＵ（Central Processing Unit）
５００  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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