(57)【要約】【課題】コレットの耐久性を向上できるワーク把持装置を提供すること。【解決手段】把持装置は、円筒状のコレット４３と、このコレット４３の両端側に配置された一対の駒と、これら一対の駒をコレット４３の内部に向かって押圧するアクチュエータと、を備える。コレット４３には、このコレット４３の端縁から中心軸に沿って直線状に延びるスリット本体６１と、このスリット本体６１の先端に形成された貫通孔６２と、からなるスリット６０Ａ、６０Ｂが形成される。貫通孔６２は、スリット本体６１の互いに対向する一対の内壁面６１１から互いに離れる方向に直線状に延びる一対の第１の内壁面６２１と、スリット本体６１の延出方向に略垂直に直線状に延びる第２の内壁面６２２と、一対の第１の内壁面６２１のそれぞれの先端と第２の内壁面６２２の両端とを接続する円弧形状の第３の内壁面６２３と、を備える。【選択図】図７
2010284779.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状のコレットと、
当該コレットの両端側に配置された一対の駒と、
当該一対の駒を前記コレットの内部に向かって押圧する加圧手段と、を備え、
前記コレットには、一端縁から他端側に向かって直線状に延びるスリット本体と、当該スリット本体の他端側の端部に形成された貫通孔と、からなるスリットが形成され、
当該貫通孔は、前記スリット本体の互いに対向する一対の内壁面から互いに離れる方向に直線状に延びる一対の第１の内壁面と、
前記スリット本体の延出方向に略垂直に直線状に延びる第２の内壁面と、
前記一対の第１の内壁面のそれぞれの先端と前記第２の内壁面の両端とを接続する円弧形状の第３の内壁面と、を備えることを特徴とするワーク把持装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク把持装置であって、
前記第１の内壁面と前記第２の内壁面と成す角度は、ピーニング処理する際のショット材の照射方向と前記第２の内壁面の垂線との成す角度に基づいて決定されることを特徴とするワーク把持装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のワーク把持装置であって、
前記貫通孔の周方向の最大幅は、前記コレットの内周長さおよび前記スリット本体の周方向の幅に基づいて決定されることを特徴とするワーク把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク把持装置に関する。詳しくは、ワークを把持するワーク把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動二輪車の前輪部分のアッセンブリは、右フォークおよび左フォークからなる一対のフロントフォーク、ステム、ホイール、ブレーキパネル、アクスルなどの部品で構成される。これらの部品のうち、フロントフォーク、ホイール、およびブレーキパネルには、貫通孔が形成されている。
【０００３】
これらフロントフォーク、ホイール、およびブレーキパネルは、例えば、把持装置を用いて、以下の手順で組み立てられる（特許文献１参照）。
すなわち、把持装置は、棒状であり、先端側に設けられた円筒形状のコレットを拡張あるいは収縮可能となっている。このコレットの外周面には、一端縁から他端縁付近に至るスリットと、他端縁から一端縁付近に至るスリットと、が交互に形成されている。
まず、右フォークの供給位置に把持装置を移動し、右フォークの挿通孔にコレットを挿入する。そして、コレットを拡張させて、このコレットの外周面で挿通孔の内周面を押圧することで、把持装置で右フォークを把持する。
【０００４】
次に、カラーの供給位置に把持装置を移動し、カラーの上に右フォークを積層する。そして、コレットを収縮させて右フォークの把持を解除し、その後、把持装置を下降させて、コレットをカラーに挿入する。そして、コレットを再び拡張させて、把持装置でカラーを把持する。これにより、把持装置で、右フォークおよびカラーを支持した状態となる。
【０００５】
以上の動作を、ホイール、ブレーキパネル、左フォークの順に行って、把持装置により、右フォーク、カラー、ホイール、ブレーキパネル、および左フォークを積層した状態で支持する。
【０００６】
この状態で、把持装置を移動して、これらの部品をアクスル昇降機構上に載置し、コレットを収縮させて、これらの部品の挿通孔から把持装置を上方に引き抜くと同時に、アクスル昇降機構により、この挿通孔に下方からアクスルを挿通して、締め付ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−０００７６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、上述の組立手順では、部品の把持および把持の解除を繰り返し行うため、把持装置のコレットに高い耐久性が要求される。特に、自動二輪車の量産体制では、コレットの拡張および収縮を１００万回以上繰り返すことになる。
しかしながら、従来のコレットの形状では、拡張および収縮をある程度繰り返すと、スリット部分に応力が集中して、コレットが変形するおそれがあった。
【０００９】
本発明は、コレットの耐久性を向上できるワーク把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のワーク把持装置（例えば、後述の把持装置３０）は、円筒状のコレット（例えば、後述のコレット４３）と、当該コレットの両端側に配置された一対の駒（例えば、後述の第１の駒４２１、第２の駒４２２）と、当該一対の駒を前記コレットの内部に向かって押圧する加圧手段（例えば、後述のアクチュエータ４１）と、を備え、前記コレットには、当該コレットの端縁から中心軸に沿って直線状に延びるスリット本体（例えば、後述のスリット本体６１）と、当該スリット本体の先端に形成された貫通孔（例えば、後述の貫通孔６２）と、からなるスリット（例えば、後述のスリット６０Ａ、６０Ｂ）が形成され、当該貫通孔は、前記スリット本体の互いに対向する一対の内壁面（例えば、後述の内壁面６１１）から互いに離れる方向に直線状に延びる一対の第１の内壁面（例えば、後述の第１の内壁面６２１）と、前記スリット本体の延出方向に略垂直に直線状に延びる第２の内壁面（例えば、後述の第２の内壁面６２２）と、前記一対の第１の内壁面のそれぞれの先端と前記第２の内壁面の両端とを接続する円弧形状の第３の内壁面（例えば、後述の第３の内壁面６２３）と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
スリットの端部の貫通孔には、耐久性を向上させるために、ショット材を照射して表面を加工硬化させるピーニング処理が施される。このピーニング処理では、ショット材を貫通孔の内壁面に対してできる限り垂直な方向から照射することが好ましい。具体的には、内壁面の垂線とショット材の照射方向との成す角度は、４５度以下であることが好ましい。例えば、貫通孔を円形とすると、ショット材を貫通孔の壁面に対して垂直な方向から照射することが困難となり、コレットの耐久性が低下する。
しかしながら、この発明によれば、スリット本体の端部に対向するように直線状の第２の内壁面を設けたので、この第２の内壁面に対してできる限り垂直な方向からショット材を照射できるから、コレットの耐久性を向上できる。
【００１２】
また、第１の内壁面と第２の内壁面との接続部分には、コレットを拡張させるたびに応力が発生するが、この発明によれば、第１の内壁面と第２の内壁面とを、円弧形状の第３の内壁面で接続したので、応力が集中するのを防止して、コレットの耐久性をさらに向上できる。
【００１３】
この場合、前記第１の内壁面と前記第２の内壁面と成す角度（例えば、後述の角度θ）は、ピーニング処理する際のショット材の照射方向と前記第２の内壁面の垂線との成す角度（例えば、後述の角度α）に基づいて決定されることが好ましい。
【００１４】
この発明によれば、第１の内壁面と第２の内壁面と成す角度を、ピーニング処理する際のショット材の照射方向と第２の内壁面の垂線との成す角度に基づいて決定した。
具体的には、ピーニング処理を効果的に行うために、ショット材の照射方向と第２の内壁面の垂線との成す角度を小さくする場合、第１の内壁面と第２の内壁面と成す角度を大きくする必要がある。
よって、貫通孔を適切な形状に決定して、ショット材を第２の内壁面に対して所望の角度で照射できる。
【００１５】
この場合、前記貫通孔の周方向の最大幅（例えば、後述の幅ｔ３）は、前記コレットの内周長さ（例えば、後述の内周長さＬ）および前記スリット本体の周方向の幅（例えば、後述の幅ｔ１）に基づいて決定されることが好ましい。
【００１６】
貫通孔の周方向の幅を大きくして第１の内壁面の長さを長くするほど、コレットの耐久性を向上できるが、コレットの内周面の長さが有限であるため、限界がある。
そこで、この発明によれば、貫通孔の周方向の幅を、コレットの内周長さおよびスリット本体の周方向の幅に基づいて決定したので、コレットの周方向の最小幅を確保しつつ、第１の内壁面の長さを最大限確保して、コレットの耐久性をできる限り向上できる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、スリット本体の端部に対向するように直線状の第２の内壁面を設けたので、この第２の内壁面に対してできる限り垂直な方向からショット材を照射できるから、コレットの耐久性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明一実施形態に係るワーク把持装置により組み立てられるフロントフォークアッセンブリの分解斜視図である。
【図２】前記実施形態に係るワーク把持装置の概略構成を示す斜視図である。
【図３】前記実施形態に係るワーク把持装置の把持部の断面図である。
【図４】前記実施形態に係る把持部のコレット近傍の分解斜視図である。
【図５】前記実施形態に係るコレットに加圧した状態を示す断面図である。
【図６】前記実施形態に係るコレットが拡張した状態を示す断面図である。
【図７】前記実施形態に係るコレットのスリットの拡大平面図である。
【図８】前記実施形態に係るスリットの形状を決定する手順を説明するための模式図（その１）である。
【図９】前記実施形態に係るスリットの形状を決定する手順を説明するための模式図（その２）である。
【図１０】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する右フォークを把持する手順を説明するための側面図である。
【図１１】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する右フォークを把持した状態を示す斜視図である。
【図１２】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するカラーを把持する手順を説明するための側面図である。
【図１３】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するホイールを把持する手順を説明するための側面図である。
【図１４】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するホイールを把持した状態を示す斜視図である。
【図１５】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その１）である。
【図１６】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その２）である。
【図１７】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その３）である。
【図１８】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その４）である。
【図１９】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その５）である。
【図２０】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する左フォークを把持する手順を説明するための側面図である。
【図２１】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する左フォークを把持した状態を示す側面図である。
【図２２】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するアッセンブリにアクスルを挿通した状態を示す側面図である。
【図２３】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するアッセンブリにステムを取り付けた状態を示す側面図である。
【図２４】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを完成させた状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明一実施形態に係るワーク把持装置により組み立てられるフロントフォークアッセンブリ１０の分解斜視図である。
【００２０】
フロントフォークアッセンブリ１０は、自動二輪車の前輪部分であり、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂ、ステム１２、第２ワークとしてのホイール１３、ブレーキパネル１４、アクスル１５を含んで構成される。
【００２１】
一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂは、右側に配置される第１ワークとしての右フォーク１１Ａと、左側に配置される左フォーク１１Ｂとで構成され、それぞれ、長尺状の部材であり、先端側には、基準孔としての挿通孔１１１が形成されている。
ステム１２は、フォーク１１Ａ、１１Ｂが挿通される一対の挿通孔１２１が形成されており、これら挿通孔１２１のそれぞれにフォーク１１Ａ、１１Ｂを挿通してボルト１２２で締め付けることにより、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂを略平行に保持する。
【００２２】
ホイール１３は、略円盤状であり、ホイール１３の中心には基準孔としての挿通孔１３１が形成されている。
ブレーキパネル１４は、略円盤状であり、ホイール１３に取り付けられる。このブレーキパネル１４の中心には、挿通孔１４１が形成されている。
ホイール１３は、ブレーキパネル１４が取り付けられた状態で、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂの間に配置される。
【００２３】
アクスル１５は、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂ、ホイール１３、およびブレーキパネル１４のそれぞれの挿通孔１１１、１３１、１４１と、円筒状のカラー１５１とに挿通され、ナット１５２で締め付けられることにより、ホイール１３をフォーク１１Ａ、１１Ｂに回転自在に保持する。つまり、アクスル１５を挿通することにより、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂ、ホイール１３、およびブレーキパネル１４のそれぞれの挿通孔１１１、１３１、１４１と、円筒状のカラー１５１とは、同軸上に位置することになる。
【００２４】
図２は、ワーク把持装置としての把持装置３０の概略構成を示す斜視図であり、図３は、把持装置３０の把持部４０の断面図である。
把持装置３０は、ロボットのハンドであり、この把持装置３０の姿勢および３次元空間上の位置を変化させるロボットアーム３２の先端に設けられている。
把持装置３０は、ロボットアーム３２に支持される平板状の基部３１と、この基部３１から略垂直に延びる棒状の把持手段としての把持部４０と、基部３１から略垂直に延びる進退可能な係止部５０と、を備える。この把持部４０の中心軸とロボットアーム３２のフランジ面の中心軸とは、同軸となっている。
【００２５】
係止部５０は、基部３１に略垂直に設けられた係止部本体５１と、この係止部本体５１にスライド自在に設けられたスライド部５２と、を備える。
係止部本体５１には、延出方向に沿って延びるスライドレール５１１が設けられている。また、スライドレール５１１の下端には、突起部５１２が設けられている。
【００２６】
スライド部５２は、スライド部本体５２１と、このスライド部本体５２１に設けられてスライドレール５１１に沿って移動可能なスライドガイド５２７と、このスライドガイド５２７の下端に設けられたストッパ５２２と、スライド部本体５２１の下端から略水平方向に延びる当接部５２３と、スライド部本体５２１に対して上下に移動可能に設けられた複数の棒状の位相固定手段としての係止部材５２４と、を備える。
【００２７】
ストッパ５２２は、係止部本体５１の突起部５１２に係止することにより、スライド部５２の下方への移動を規制する。
当接部５２３の先端は、略水平面となっており、把持部４０の近傍まで延びている。
スライド部本体５２１には、上下に延びる複数の貫通孔５２５が並んで形成されており、複数の係止部材５２４は、それぞれ、貫通孔５２５に挿通されている。これにより、複数の係止部材５２４は、把持部４０から所定間隔離れて略平行に整列して設けられ、かつ、上下方向に移動可能となっている。
また、各係止部材５２４の上端側には、鍔部５２６が形成されており、係止部材５２４の下方への移動を規制する。
【００２８】
以上のスライド部５２は、外力が加えられていない状態では、自重により下方に移動して、ストッパ５２２が突起部５１２に係止した状態となっている。
また、各係止部材５２４も、自重により下方に移動して、鍔部５２６が貫通孔５２５の上端に係止した状態となっている。
【００２９】
把持部４０は、基部３１に設けられた加圧手段としてのアクチュエータ４１と、このアクチュエータ４１に固定された円筒状のガイド部４２と、このガイド部４２の同軸上に設けられた円筒状のコレット４３と、ガイド部４２およびコレット４３に挿通される棒状のシャフト部４４と、を備える。
【００３０】
アクチュエータ４１は、シャフト部４４をガイド部４２内で進退させることで、ガイド部４２とシャフト部４４とを相対移動させる。
【００３１】
ガイド部４２の先端には、第１の駒４２１が形成されており、シャフト部４４の先端には、第２の駒４４１が形成されている。これらの第１の駒４２１および第２の駒４４１は、コレット４３の両端側に配置されている。
【００３２】
図４は、把持装置３０のコレット４３近傍の分解斜視図である。
コレット４３には、一端縁から他端側に向かって延びるスリット６０Ａと、他端縁から一端側に向かって延びるスリット６０Ｂと、が周方向に交互に形成されている。
【００３３】
第１の駒４２１の外径は、コレット４３側つまり先端側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側つまり基端側では、コレット４３の内径よりも大きくなっている。
第２の駒４４１の外径は、コレット４３側つまり基端側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側つまり先端側では、コレット４３の内径よりも大きくなっている。
よって、第１の駒４２１の先端側および第２の駒４４１の基端側は、コレット４３の内径よりも小さいので、コレット４３内部に入り込んだ状態となっている。
【００３４】
次に、把持装置３０の動作について説明する。
まず、アクチュエータ４１を動作させない場合、第１の駒４２１の先端側および第２の駒４４１の基端側がコレット４３の内部に入り込んでいるが、コレット４３は、拡張していない状態である。
【００３５】
次に、アクチュエータ４１により、シャフト部４４をガイド部４２に対して矢印Ａ方向に後退させて、第２の駒４４１が第１の駒４２１に接近させる。すると、図５に示すように、これらの駒４２１、４４１の外周面により、コレット４３の内壁面が矢印Ｂ方向に押圧される。その結果、コレット４３が弾性変形し、図６に示すように、コレット４３の外径は矢印Ｃ方向に拡張される。
【００３６】
その後、アクチュエータ４１により、シャフト部４４をガイド部４２に対して前進させて、第２の駒４４１を第１の駒４２１から離間させる。すると、コレット４３の弾性変形の復元力により、コレット４３の外径は、収縮して原形に復帰する。
【００３７】
図７は、スリット６０Ａ、６０Ｂの拡大平面図である。
スリット６０Ａ、６０Ｂは、それぞれ、コレット４３の端縁から中心軸に沿って直線状に延びるスリット本体６１と、このスリット本体６１の先端に形成された貫通孔６２と、からなる。
【００３８】
スリット本体６１は、互いに対向する一対の内壁面６１１を備える。
貫通孔６２は、スリット本体６１の一対の内壁面６１１から互いに離れる方向に直線状に延びる一対の第１の内壁面６２１と、スリット本体６１の延出方向に略垂直に直線状に延びる第２の内壁面６２２と、一対の第１の内壁面６２１のそれぞれの先端と第２の内壁面６２２の両端とを接続する円弧形状の第３の内壁面６２３と、を備える。
【００３９】
ここで、第１の内壁面６２１と第２の内壁面６２２と成す角度θは、ピーニング処理を行う際のショット材の照射方向と第２の内壁面６２２の垂線との成す角度αに基づいて決定される。
すなわち、図８に示すように、第１の内壁面６２１の延長線と第２の内壁面６２２の延長線との交点をＰ１、Ｐ２とし、第２の内壁面６２２の延長線同士の交点をＰ３とする。
また、Ｐ１、Ｐ２間の距離をＡ、第１の内壁面６２１からＰ３までの距離をＢとする。
すると、以下の式（１）が成立する。
【００４０】
【数１】
2010284779.tif 000003
【００４１】
また、コレット４３の板厚をＤとすると、以下の式（２）が成立する。
【００４２】
【数２】
2010284779.tif 000004
【００４３】
以上の式（１）、（２）より、以下の式（３）が導出される。
【００４４】
【数３】
2010284779.tif 000005
【００４５】
例えば、Ａ＝３ｍｍ、Ｄ＝３ｍｍとすると、α＝２０°の場合、θ≒８０°となり、α＝３０°の場合、θ≒７４°となり、α＝４５°の場合、θ≒６０°となる。
【００４６】
また、貫通孔６２の周方向の最大幅ｔ３は、コレット４３の内周長さＬおよびスリット本体６１の周方向の幅ｔ１に基づいて決定される。
すなわち、図９に示すように、コレット４３の周方向の最小幅をｔ２とすると、以下の式（４）が成立する。
【００４７】
【数４】
2010284779.tif 000006
【００４８】
例えば、Ｌ＝６．３ｍｍ、ｔ１＝１ｍｍ、ｔ２＝０．５ｍｍとすると、ｔ３≒３ｍｍとなる。
【００４９】
次に、上述のフロントフォークアッセンブリ１０の組立手順を、図１０〜図２４を参照しながら説明する。
把持装置３０は、右フォーク１１Ａが供給される図示しない右フォーク供給エリア、カラー１５１が供給される図示しないカラー供給エリア、ホイール１３が供給される図示しないホイール供給エリア、ブレーキパネル１４が供給される図示しないブレーキパネル供給エリア、および左フォーク１１Ｂが供給される図示しない左フォーク供給エリアを順次移動しながら、フロントフォークアッセンブリ１０を組み立てる。
【００５０】
まず、図示しないカメラにより、右フォーク供給エリア、カラー供給エリア、ホイール供給エリア、ブレーキパネル供給エリア、および左フォーク供給エリアを上方から撮影し、今回の組み立て対象となる右フォーク１１Ａの供給位置および回転方向の位相、カラー１５１の供給位置、ホイール１３の供給位置、ブレーキパネル１４の供給位置および回転方向の位相、左フォーク１１Ｂの供給位置および回転方向の位相を検出しておく。
【００５１】
次に、把持装置３０により右フォーク１１Ａを把持する。以下、この具体的な手順を、図１０、図１１を参照しながら説明する。
まず、上述のように、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１を回転中心とする回転方向の位相は、既に検出されている。そこで、図１０に示すように、右フォーク供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の把持部４０を、右フォーク１１Ａの上方に位置させる。
【００５２】
次に、把持装置３０を回動させて、把持部４０に対する右フォーク１１Ａの回転方向の位相を決定する。これにより、右フォーク１１Ａの基端側は、把持部４０の係止部材５２４の下方に位置する。
【００５３】
続いて、把持装置３０を下方に移動し、把持装置３０の当接部５２３を右フォーク１１Ａに当接させながら、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１に把持装置３０を挿通する。
すると、図１１に示すように、把持装置３０の当接部５２３に設けられた複数の係止部材５２４のうちの一部が右フォーク１１Ａの上面に当接して上昇し、複数の係止部材５２４の先端部分に段差が生じて、この段差が右フォーク１１Ａに係止する。これにより、把持部４０に対する右フォーク１１Ａの回転方向の位相が固定されて、右フォーク１１Ａは把持装置３０に対して従回動可能となる。
そして、コレット４３を拡張させて右フォーク１１Ａを把持する。
【００５４】
次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａに加えて、カラー１５１を把持する。具体的には、図１２に示すように、カラー供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の把持部４０を、カラー１５１の上方に位置させる。
次に、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａをカラー１５１に積層し、右フォーク１１Ａの下面をカラー１５１の上面に当接させる。次に、コレット４３を原形に復帰させて右フォーク１１Ａの把持を解除する。続いて、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａに加えてカラー１５１にも把持装置３０の把持部４０を挿通する。これにより、右フォーク１１Ａが把持装置３０の把持部４０に対して上方に相対移動するので、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１に対して上方に相対移動する。
【００５５】
その後、コレット４３を拡張させて、カラー１５１を把持する。この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１およびカラー１５１は、同軸上に位置している。
【００５６】
次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１に加えて、ホイール１３を把持する。具体的には、図１３に示すように、ホイール供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の把持部４０を、ホイール１３の上方に位置させる。
次に、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１をホイール１３に積層し、カラー１５１の下面をホイール１３の上面に当接させる。次に、コレット４３を原形に復帰させてカラー１５１の把持を解除する。
【００５７】
続いて、図１４に示すように、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１に加えて、ホイール１３にも把持装置３０の把持部４０を挿通する。これにより、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１が把持装置３０の把持部４０に対してさらに上方に相対移動するので、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１に対してさらに上方に相対移動する。
【００５８】
ここで、複数の係止部材５２４のうち右フォーク１１Ａにより上昇していないものを第２位相固定手段としての係止部材５２４Ａとすると、これら係止部材５２４Ａのうちの一部はホイール１３の上面に当接して上昇する。このとき、ホイール１３の端部側の高さは中央側の高さよりも低いため、複数の係止部材５２４Ａの先端部分に段差が生じて、この段差がホイール１３に係止する。これにより、把持部４０に対するホイール１３の回転方向の位相が固定されて、ホイール１３は把持装置３０に対して従回動可能となる。
【００５９】
その後、コレット４３を拡張させて、ホイール１３を把持する。この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１、カラー１５１、およびホイール１３の挿通孔１３１は、同軸上に位置している。
【００６０】
次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、およびホイール１３に加えて、ブレーキパネル１４を把持する。
以下、このブレーキパネル１４を把持する具体的な手順を、図１５〜図１９を参照しながら説明する。
【００６１】
まず、ブレーキパネル供給エリアにおいて、ブレーキパネル１４は、トレイ１４２に収納されている（図１５参照）。
トレイ１４２には凹部が形成されており、この凹部は、全体が上方に露出した状態でブレーキパネル１４が収納されるブレーキパネル収納部１４３となっている。また、ブレーキパネル収納部１４３の周囲には、ブレーキパネル収納部１４３よりも高い位置に、ホイール１３が載置されるホイール載置面１４４が形成されている。
また、トレイ１４２の側方には、カメラ１４５が設けられている。
【００６２】
この状態で、まず、把持装置３０をカメラ１４５の上方に位置させ、このとき、カメラ１４５によりホイール１３を下方から撮影し、撮影したホイール１３の嵌合部の形状に基づいて、ホイール１３の回転方向の位相を検出する。
次に、図１５に示すように、把持装置３０をトレイ１４２に接近させる。ここで、この把持装置３０は、上から右フォーク１１Ａ、カラー１５１、およびホイール１３の順に積層した状態で、ホイール１３を把持している。
【００６３】
次に、把持装置３０を回動させて、挿通孔１３１を中心としてホイール１３を回動させて、トレイ１４２に収納されたブレーキパネル１４の嵌合部の形状に合致するようにホイール１３の位相を調整する。
次に、図１６に示すように、さらに把持装置３０を移動して、最下段のホイール１３をトレイ１４２のホイール載置面１４４に着座させる。
【００６４】
次に、把持装置３０のコレット４３を原形に復帰させてホイール１３の把持を解除する。
次に、把持装置３０を上昇させて、把持装置３０のコレット４３をカラー１５１の内部に位置させて、コレット４３を拡張し、カラー１５１を把持する。
次に、図１７に示すように、把持装置３０をさらに上昇させて、把持装置３０の係止部材５２４のホイール１３に対する係止を解除し、これにより、ホイール１３の把持装置３０に対する従回動が解除される。
【００６５】
次に、把持装置３０を回動させることにより、挿通孔１１１を中心として右フォーク１１Ａを回動させて、ブレーキパネル１４に対する右フォーク１１Ａの位相を調整する。このとき、把持装置３０による右フォーク１１Ａの把持を解除しているが、把持装置３０の係止部材５２４は右フォーク１１Ａに係止しているため、把持装置３０を回動すると、右フォーク１１Ａも回動することになる。
【００６６】
続いて、図１８に示すように、把持装置３０を下降させて、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、およびホイール１３に加えて、ブレーキパネル１４にも把持装置３０の把持部４０を挿通する。これにより、複数の係止部材５２４が再びホイール１３に係止し、ホイール１３は、再び、把持装置３０に対して従回動可能となる。
【００６７】
その後、コレット４３を拡張させてブレーキパネル１４を把持する。
次に、図１９に示すように、把持装置３０を上昇させて、ブレーキパネル１４をホイール１３に下方から嵌合させる。
この状態では、上から右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４の順に積層されており、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１、カラー１５１、ホイール１３の挿通孔１３１、およびブレーキパネル１４の挿通孔１４１は、同軸上に位置している。
【００６８】
次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４に加えて、左フォーク１１Ｂを把持し、アッセンブリ１６とする。
具体的には、図２０に示すように、左フォーク供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の把持部４０を、左フォーク１１Ｂの上方に位置させる。
次に、把持装置３０を回動して、右フォーク１１Ａの左フォーク１１Ｂに対する回転方向の位相を調整するとともに、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４を左フォーク１１Ｂに積層して、ブレーキパネル１４の下面を左フォーク１１Ｂの上面に当接させる。
【００６９】
次に、コレット４３を原形に復帰させてブレーキパネル１４の把持を解除する。続いて、把持装置３０を下降させ、図２１に示すように、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４に加えて、左フォーク１１Ｂにも把持装置３０の把持部４０を挿通する。これにより、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４が把持装置３０の把持部４０に対してさらに上方に相対移動するので、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１に対してさらに上方に相対移動する。
【００７０】
その後、コレット４３を拡張させて左フォーク１１Ｂを把持する。
この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１、カラー１５１、ホイール１３の挿通孔１３１、ブレーキパネル１４の挿通孔１４１、および左フォーク１１Ｂの挿通孔１１１は、同軸上に位置している。
【００７１】
次に、把持装置３０を移動して、このアッセンブリ１６を図示しない反転テーブル上に載置して、把持装置３０をアッセンブリ１６から離間させつつ、図２２に示すように、アクスル１５をこのアッセンブリ１６に挿通する。
【００７２】
次に、反転テーブルを反転させて、アクスル１５が挿通されたアッセンブリ１６を取り出す。その後、このアッセンブリ１６を図示しない反転テーブル上に搬送して、図２３に示すように、アクスル１５の先端にナット１５２を締め付け、さらにステム１２を取り付ける。
【００７３】
次に、図２４に示すように、図示しないボルト締付装置により、ステム１２にボルト１２２を締め付けて、フロントフォークアッセンブリ１０を完成させる。
【００７４】
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）ピーニング処理では、ショット材を貫通孔６２の内壁面に対してできる限り垂直な方向から照射することが好ましい。そこで、本発明では、スリット本体６１の端部に対向する直線状の第２の内壁面６２２を設けたので、この第２の内壁面６２２に対してできる限り垂直な方向からショット材を照射できるから、コレット４３の耐久性を向上できる。
また、第１の内壁面６２１と第２の内壁面６２２とを、円弧形状の第３の内壁面６２３で接続したので、応力が集中するのを防止して、コレット４３の耐久性をさらに向上できる。
【００７５】
（２）第１の内壁面６２１と第２の内壁面６２２と成す角度θを、ピーニング処理する際のショット材の照射方向と第２の内壁面６２２の垂線との成す角度αに基づいて決定した。よって、貫通孔６２を適切な形状に決定して、ショット材を第２の内壁面６２２に対して所望の角度で照射できる。
【００７６】
（３）貫通孔６２の周方向の幅ｔ３を、コレット４３の内周長さＬおよびスリット本体６１の周方向の幅ｔ１に基づいて決定したので、コレット４３の周方向の最小幅ｔ２を確保しつつ、第１の内壁面６２１の長さを最大限確保して、コレット４３の耐久性をできる限り向上できる。
【００７７】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７８】
３０      把持装置
４１      アクチュエータ（加圧手段）
４３      コレット
６０Ａ、６０Ｂ      スリット
６１      スリット本体
６２      貫通孔
４２１    第１の駒
４２２    第２の駒
６１１    スリット本体の内壁面
６２１    第１の内壁面
６２２    第２の内壁面
６２３    第３の内壁面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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