(57)【要約】【課題】モータの発生するトルクが所望のトルクよりも過大となることを防止し、変速機の破損または寿命の短縮の可能性を低減することができる変速機の制御装置を得る。【解決手段】モータを駆動してギアを切り換える変速機のモータを制御して、変速制御を実行する変速機の制御装置であって、モータに設けられたセンサからのパルス信号に基づいてモータの回転数を算出するモータ回転数演算部４１と、車両の運転状態または運転者の変速指示に応じて設定される指令電流およびモータの回転数に基づいて、モータに対する指令電圧を算出する指令電圧算出部４３と、指令電流とモータに流れるモータ電流との偏差に基づいて、指令電圧を補正するＰＩＤ制御部４５とを備えたものにおいて、モータの回転数に対して、所定の移相進み量に基づく移相進み補償を実行するモータ回転数補正部４２をさらに備えたものである。【選択図】図４
2010255687.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動してギアを切り換える変速機の前記モータを制御して、変速制御を実行する変速機の制御装置であって、
前記モータに設けられたセンサからのパルス信号に基づいて前記モータの回転数を算出するモータ回転数演算手段と、
車両の運転状態または運転者の変速指示に応じて設定される指令電流および前記モータの回転数に基づいて、前記モータに対する指令電圧を算出する指令電圧算出手段と、
前記指令電流と前記モータに流れるモータ電流との偏差に基づいて、前記指令電圧を補正する指令電圧補正手段と、を備えたものにおいて、
前記モータの回転数に対して、所定の移相進み量に基づく移相進み補償を実行するモータ回転数補正手段をさらに備えたことを特徴とする変速機の制御装置。
【請求項２】
所定時間毎に検出される前記モータの回転数の今回値から前回値を減算して、モータ回転数差分値を算出するモータ回転数差分算出手段と、
前記モータ回転数差分値に基づいて、前記モータ回転数補正手段で位相進み補償された位相進み補償後のモータ回転数と、位相進み補償前のモータ回転数との何れかを切り換えて出力する信号切り換え手段と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の変速機の制御装置。
【請求項３】
前記信号切り換え手段は、前記モータ回転数差分値の絶対値が所定値以上の場合に、前記位相進み補償後のモータ回転数を出力することを特徴とする請求項２に記載の変速機の制御装置。
【請求項４】
前記信号切り換え手段は、前記モータ回転数差分値が負の値である場合に、前記位相進み補償後のモータ回転数を出力することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば自動車等に搭載される変速機の制御装置に関し、特に、モータの駆動を制御して変速処理を実行する変速機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の変速機の制御装置としては、変速を行う際に、アクチュエータとしてのモータによる駆動力を用いて、シンクロ機構を備えた変速機のギアを切り換えるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この変速機の制御装置では、車両の運転状態または運転者の変速指示に応じて設定される指令電流、モータ電流およびモータ回転数に基づいてモータの指令電圧を設定し、モータの駆動を制御している。
【０００３】
また、モータ回転数を算出する方法としては、ブラシレスＤＣモータに設けられたホールセンサからのパルス信号を用いて、パルス信号の立ち上がりまたは立ち下がりエッジの間隔でモータ回転数を算出するものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
以下、図１１のタイミングチャートを参照しながら、従来の変速機の制御装置によって、変速機のギアを切り換える場合の応答について説明する。ここでは、モータによって操作される変速レバーをレバー位置Ｐ［ｒａｄ］からレバー位置Ｒ［ｒａｄ］まで移動させてギアを切り換える場合を例に挙げて説明する。
【０００５】
図１１において、横軸は時間を示し、縦軸はレバー位置、モータ回転数、モータに対する指令電圧およびモータ電流を示している。
まず、時刻ｔ１１［ｓ］において、目標レバー位置をＰからＲに変更する。また、目標レバー位置の変更と同時に、モータの指令電流をステップ状に指示する。そして、モータに電流が流れ始めることにより、モータは、モータ電流に比例したトルクを発生し、実レバー位置がＲに向けて移動を始める。このとき、上記特許文献２の方法によって算出されるモータ回転数、および指令電圧も増加を始める。
【０００６】
続いて、時刻ｔ１２において、モータ回転数および指令電圧が減少に転じる。これは、変速機には、インプット側の回転数とアウトプット側の回転数とを同期させるためのシンクロナイザ（シンクロ機構）が設けられており、実レバー位置がシンクロナイザに近づくにつれて、移動速度が低下するためである。
【０００７】
次に、時刻ｔ１３において、シンクロナイザが作動開始し、実レバー位置がＱ［ｒａｄ］の位置で停止する。このとき、実レバー位置が停止しているので、モータ回転数が０になる。
また、時刻ｔ１３から時刻ｔ１４までの期間は、変速機のインプット側の回転数とアウトプット側の回転数とを同期させている期間であり、実レバー位置が逆方向（Ｐの方向）に戻るのを防止するために、この期間もモータに一定の電流を流し、一定のトルクでレバーを押すことが望ましい。
【０００８】
続いて、時刻ｔ１４において、変速機のインプット側の回転数とアウトプット側の回転数とが同期し、実レバー位置がＱからＲに向けて移動を始める。このとき、モータ回転数および指令電圧も増加を始める。
次に、時刻ｔ１５において、ギアが噛み合い、実レバー位置が目標レバー位置と一致する。このとき、モータの指令電流は０となり、モータ回転数および指令電圧も０になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００５−１０６１６５号公報
【特許文献２】特開２００３−２６４９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
図１１において、上記特許文献２の方法によって算出されるモータ回転数には、演算に要する時間の影響で、実際のモータ回転数（図中の鎖線参照）に対して時間遅れが存在する。そのため、時刻ｔ１２以降、モータ回転数が減少している場合であっても、実モータ回転数よりも若干大きなモータ回転数に基づいて、最適値よりも大きな指令電圧が設定される。その結果、モータ電流が指令電流に対して大きくなり、時刻ｔ１３において、モータ電流がオーバーシュートする。また、時刻ｔ１５においても、同様にモータ電流がオーバーシュートする。
【００１１】
モータの発生するトルクは、モータ電流に比例するので、上記のようにモータ電流が指令電流に対して大きくなると、モータは、所望のトルクよりも大きなトルクを発生することとなる。そして、モータのトルクが所望のトルクよりも大きくなると、過大なシフト力が発生するので、シンクロナイザや変速レバーに過大な力が加わって耐久性が低下するとともに、変速機が破損する恐れがあるという問題がある。
【００１２】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、モータ回転数の演算時間遅れを補償して、モータの発生するトルクが所望のトルクよりも過大となることを防止し、変速機の破損または寿命の短縮の可能性を低減することができる変速機の制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明に係る変速機の制御装置は、モータを駆動してギアを切り換える変速機のモータを制御して、変速制御を実行する変速機の制御装置であって、モータに設けられたセンサからのパルス信号に基づいてモータの回転数を算出するモータ回転数演算手段と、車両の運転状態または運転者の変速指示に応じて設定される指令電流およびモータの回転数に基づいて、モータに対する指令電圧を算出する指令電圧算出手段と、指令電流とモータに流れるモータ電流との偏差に基づいて、指令電圧を補正する指令電圧補正手段と、を備えたものにおいて、モータの回転数に対して、所定の移相進み量に基づく移相進み補償を実行するモータ回転数補正手段をさらに備えたものである。
【発明の効果】
【００１４】
この発明に係る変速機の制御装置によれば、モータ回転数補正手段は、モータの回転数に対して、所定の移相進み量に基づく移相進み補償を実行する。
これにより、モータ回転数の演算時間遅れを補償して、モータ回転数の演算時間遅れに起因する指令電圧の演算誤差を補正し、指令電流に対するモータ電流の追従性が向上する。
そのため、モータの発生するトルクが所望のトルクよりも過大となることを防止し、変速機の破損または寿命の短縮の可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の実施の形態１に係る変速機の制御装置を含む変速機構を示す構成図である。
【図２】図１に示した変速機の変速レバーを詳細に示す説明図である。
【図３】図１に示した変速機における変速処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係るモータ制御部を示す構成図である。
【図５】図４に示した指令電圧算出部に記憶された補正後モータ回転数、指令電流対指令電圧の３次元マップを例示する説明図である。
【図６】図１に示したモータ制御部の動作を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１に係る変速機の制御装置により、変速機のギアを切り換える場合の応答を示すタイミングチャートである。
【図８】この発明の実施の形態２に係る変速機の制御装置のモータ回転数補正部を示す構成図である。
【図９】この発明の実施の形態２に係る変速機の制御装置のモータ回転数補正部の動作を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態３に係る変速機の制御装置のモータ回転数補正部の動作を示すフローチャートである。
【図１１】従来の変速機の制御装置により、変速機のギアを切り換える場合の応答を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、この発明の変速機の制御装置の好適な実施の形態につき図面を用いて説明するが、各図において同一、または相当する部分については、同一符号を付して説明する。
なお、以下の実施の形態では、動力源がエンジンである場合を例に挙げて説明するが、これに限定されず、動力源はモータ等であってもよい。
【００１７】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る変速機の制御装置３０を含む変速機構を示す構成図である。
図１において、この変速機構は、エンジン１０と、変速機２０と、変速機の制御装置３０とから構成されている。
【００１８】
変速機２０は、クラッチ２１と、変速装置２２と、シフト方向モータ２３と、セレクト方向モータ２４と、変速レバー２５と、インプットシャフト２６と、アウトプットシャフト２７とを有している。なお、シフト方向モータ２３およびセレクト方向モータ２４は、ともにブラシレスＤＣモータである。
【００１９】
クラッチ２１は、変速機２０の入力部分に設けられ、エンジン１０からの動力を断続する。変速装置２２は、インプット側の回転数とアウトプット側の回転数とを同期させるためのシンクロナイザ（シンクロ機構）を備え、ギアを切り換えて変速機２０の変速段を変更する。
【００２０】
ここで、変速機２０は、マニュアルトランスミッションに対してアクチュエータで変速を行うようにした自動マニュアルトランスミッションであり、シフト方向モータ２３およびセレクト方向モータ２４によって変速レバー２５を操作することにより、変速装置２２のギアを切り換えるものである。
また、インプットシャフト２６は、エンジン１０からクラッチ２１を介して動力を変速装置２２に伝達する。アウトプットシャフト２７は、変速装置２２から車輪（図示せず）に動力を伝達する。
【００２１】
変速機の制御装置３０は、変速制御部３１と、クラッチ制御部３２と、モータ制御部３３とを有している。ここで、変速機の制御装置３０は、プログラムを格納したメモリとＣＰＵとを有するマイクロプロセッサ（図示せず）で構成されている。
変速制御部３１は、アクセル開度、車速、エンジン回転数等の車両の運転状態に基づいて変速段を決定し、クラッチ制御部３２に動作指令を出力するとともに、モータ制御部３３に指令電流を出力する。なお、動作指令および指令電流は、運転状態のみでなく、運転者の変速指示によって出力されてもよい。
【００２２】
クラッチ制御部３２は、変速制御部３１からの動作指令に応じて、クラッチ２１の係合および開放を制御する。クラッチ２１を制御するためのアクチュエータとして、例えば油圧制御弁やモータ等が用いられる。
モータ制御部３３は、変速制御部３１からの指令電流に基づいて、シフト方向モータ２３およびセレクト方向モータ２４の２つのモータを制御する。
【００２３】
図２は、変速機２０の変速レバー２５を詳細に示す説明図である。
図２において、変速レバー２５は、シフト方向モータ２３およびセレクト方向モータ２４によって操作される。シフト方向モータ２３は、変速レバー２５をシフト方向に移動させるモータであり、セレクト方向モータ２４は、変速レバー２５をセレクト方向に移動させるモータである。
【００２４】
変速レバー２５がシフト位置１に移動した場合には、１速ギアが係合する。また、シフト位置２〜５に移動した場合には、それぞれ２〜５速ギアが係合し、シフト位置６に移動した場合には、後退ギアが係合する。また、変速レバー２５が、セレクト位置Ａ、セレクト位置Ｂ、またはセレクト位置Ｃに移動した場合には、どのギアにも係合していないニュートラル状態となる。
【００２５】
以下、図３のフローチャートを参照しながら、例えば車両が２速で走行しているときに、３速に変速する場合の処理について説明する。ここで、車両が２速で走行しているときには、変速レバー２５はシフト位置２にある。
まず、クラッチ制御部３２は、変速段を切り換えるために、クラッチ２１を開放する（ステップＳ１０１）。
【００２６】
続いて、モータ制御部３３は、シフト方向モータ２３を駆動して、シフト位置２にある変速レバー２５をセレクト位置Ａまで移動させる（ステップＳ１０２）。変速レバー２５をセレクト位置Ａまで移動させることにより、２速ギアが開放され、ニュートラル状態となる。
次に、モータ制御部３３は、セレクト方向モータ２４を駆動して、変速レバー２５をセレクト位置Ｂまで移動させる（ステップＳ１０３）。
【００２７】
続いて、モータ制御部３３は、シフト方向モータ２３を駆動して、変速レバー２５をシフト位置３まで移動させる（ステップＳ１０４）。変速レバー２５をシフト位置３まで移動させることより、３速ギアが係合され、変速段が３速となる。
次に、クラッチ制御部３２は、クラッチ２１を係合し（ステップＳ１０５）、図３の処理を終了する。
【００２８】
続いて、モータ制御部３３の詳細な構成および機能について説明する。
図４は、この発明の実施の形態１に係るモータ制御部３３を示す構成図である。
図４において、モータ制御部３３は、モータ回転数演算部（モータ回転数演算手段）４１と、モータ回転数補正部（モータ回転数補正手段）４２と、指令電圧算出部（指令電圧算出手段）４３と、減算器４４と、ＰＩＤ制御部（指令電圧補正手段）４５と、加算器４６と、ＤＵＴＹ変換部４７とを有している。なお、図４では、図１に示したシフト方向モータ２３およびセレクト方向モータ２４をまとめてモータ５１としている。モータ５１には、モータ５１の回転に応じたパルス信号を出力するホールセンサ５２が設けられている。
【００２９】
モータ回転数演算部４１は、ホールセンサ５２からのパルス信号に基づいて、モータ回転数を算出する。ここで、モータ回転数演算部４１は、上述した特許文献２に示されているように、パルス信号の立ち上がりまたは立ち下がりエッジの間隔からモータ回転数を算出する。
【００３０】
モータ回転数補正部４２は、モータ回転数演算部４１で算出されたモータ回転数に対して、所定の移相進み量に基づく移相進み補償を実行し、モータ回転数演算部４１で算出されたモータ回転数の実モータ回転数に対する演算遅れを補償して、補正後モータ回転数を算出する。ここで、所定の移相進み量は、モータ回転数を実モータ回転数に近づけるための設定値としてあらかじめ実験またはシミュレーション等によって求められた値であり、変速機の制御装置３０を構成するメモリに記憶されている。
【００３１】
また、移相進み補償は、メモリに記憶された設定値（移相進み量）を用いて、次式（１）の演算式によって実行される。なお、式（１）において、ｎ（ｔ）はモータ回転数、ｎ'（ｔ）は補正後モータ回転数、ｘ（ｔ）は演算中間値、ｘ（ｔ−１）は演算中間値（前回値）、Ｄ１、Ｎ０およびＮ１は移相進み量に応じた定数を示している。
【００３２】
【数１】
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【００３３】
指令電圧算出部４３は、モータ回転数補正部４２で算出された補正後モータ回転数と変速制御部３１からの指令電流とに基づいて、指令電圧を算出する。指令電圧算出部４３は、補正後モータ回転数および指令電流に対する指令電圧を記憶した３次元マップを有している。この３次元マップを図５に例示する。
【００３４】
図５に示すように、補正後モータ回転数が増加すれば、指令電圧は増加する傾向にあり、また、指令電流が増加すれば、指令電圧は増加する傾向にある。このように、指令電圧算出部４３は、図５に示した３次元マップを用いて、補正後モータ回転数および指令電流に応じた指令電圧の最適値を算出する。
【００３５】
減算器４４は、変速制御部３１からの指令電流からモータ電流を減算し、偏差電流を算出する。なお、モータ電流は、シャント抵抗（図示せず）等を用いて検出される。ＰＩＤ制御部４５は、減算器４４からの偏差電流に応じて、ＰＩＤ演算により指令電圧を算出する。加算器４６は、指令電圧算出部４３からの指令電圧とＰＩＤ制御部４５からの指令電圧とを加算して、モータ５１への最終的な指令電圧Ｖｍを算出する。
【００３６】
ＤＵＴＹ変換部４７は、加算器４６からの指令電圧Ｖｍを電源電圧で除算して、モータ５１に指示するＤＵＴＹを算出する。
なお、指令電圧算出部４３からの指令電圧が、指令電流を実現するために最適な値となっている場合には、指令電流とモータ電流との誤差が発生しないので、ＰＩＤ制御部４５からの出力は０［Ｖ］となる。
【００３７】
以下、図６のフローチャートを参照しながら、モータ制御部３３の動作について説明する。なお、この動作は、一定時間毎（例えば、２．５［ｍｓｅｃ］毎）に実行される。
まず、モータ回転数演算部４１は、ホールセンサ５２からのパルス信号に基づいて、モータ回転数を算出する（ステップＳ２０１）。
【００３８】
続いて、モータ回転数補正部４２は、ステップＳ２０１で算出されたモータ回転数に対して、所定の移相進み量を用いて移相進み補償を実行し、補正後モータ回転数を算出する（ステップＳ２０２）。
次に、指令電圧算出部４３は、図５に示した３次元マップを用いて、ステップＳ２０２で算出された補正後モータ回転数および指令電流に基づいて、指令電圧を算出する（ステップＳ２０３）。
【００３９】
続いて、減算器４４は、指令電流からモータ電流を減算して偏差電流を算出する（ステップＳ２０４）。
次に、ＰＩＤ制御部４５は、ステップＳ２０４で算出された偏差電流に応じて、ＰＩＤ演算により指令電圧を算出する（ステップＳ２０５）。
【００４０】
続いて、加算器４６は、ステップＳ２０３で算出された指令電圧とステップＳ２０５で算出された指令電圧とを加算して、モータ５１への最終的な指令電圧Ｖｍを算出する（ステップＳ２０６）。
次に、ＤＵＴＹ変換部４７は、ステップＳ２０６で算出された指令電圧Ｖｍを電源電圧で除算して、モータ５１に指示するＤＵＴＹ（駆動信号）を算出してモータ５１に出力し（ステップＳ２０７）、図６の処理を終了する。
【００４１】
以下、図７のタイミングチャートを参照しながら、実施の形態１に係る変速機の制御装置３０によって、変速装置２２のギアを切り換える場合の応答について、従来のものと比較しながら説明する。ここでは、図１１と同様に、モータによって操作される変速レバー２５をレバー位置Ｐ［ｒａｄ］からレバー位置Ｒ［ｒａｄ］まで移動させてギアを切り換える場合を例に挙げて説明する。
【００４２】
図７において、横軸は時間を示し、縦軸はレバー位置、モータ回転数、モータに対する指令電圧およびモータ電流を示している。
まず、時刻ｔ１［ｓ］において、目標レバー位置をＰからＲに変更する。また、目標レバー位置の変更と同時に、モータの指令電流をステップ状に指示する。そして、モータに電流が流れ始めることにより、モータは、モータ電流に比例したトルクを発生し、実レバー位置がＲに向けて移動を始める。
【００４３】
また、モータに電流が流れて回転を始めることにより、モータ回転数およびモータ回転数と指令電流とに基づいて、図５のマップから算出される指令電圧も増加し始める。
続いて、時刻ｔ２において、モータ回転数および指令電圧が減少に転じ、時刻ｔ３において、シンクロナイザが作動開始し、実レバー位置がＱ［ｒａｄ］の位置で停止する。このとき、実レバー位置が停止しているので、モータ回転数が０になる。
【００４４】
ここで、モータ回転数補正部４２で算出される補正後モータ回転数（実線）は、モータ回転数演算部４１で算出された演算時間遅れを含むモータ回転数に対して移相進み補償を実行しているので、従来のモータ回転数（破線）よりも移相が進んだ波形になっている。
また、加算器４６で算出される指令電圧（実線）についても、補正後モータ回転数に基づいて算出されるので、従来の指令電圧（破線）よりも移相が進んだ波形になっている。
このように、指令電圧の移相が進んでいるので、実施の形態１のモータ電流（実線）では、指令電流に対する追従性が従来のモータ電流（破線）と比較して向上している。
【００４５】
以上のように、実施の形態１によれば、モータ回転数補正手段は、モータの回転数に対して、所定の移相進み量に基づく移相進み補償を実行する。
これにより、モータ回転数の演算時間遅れを補償して、モータ回転数の演算時間遅れに起因する指令電圧の演算誤差を補正し、指令電流に対するモータ電流の追従性が向上する。
そのため、モータの発生するトルクが所望のトルクよりも過大となることを防止し、変速機の破損または寿命の短縮の可能性を低減することができる。
【００４６】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、モータ回転数補正部４２が、モータ回転数演算部４１で算出されたモータ回転数に対して、常時所定の移相進み量に基づく移相進み補償を実行する構成としている。しかしながら、モータ回転数の変化率（モータ回転数の差分値）が小さい場合には、モータ回転数の演算時間遅れに起因する指令電圧の演算誤差が少なくなるので、指令電流に対するモータ電流の追従性の悪化は、相対的に低くなる。一方、位相進み補償には、微分要素が含まれているので、ノイズに対する悪影響が生じる恐れがある。
【００４７】
したがって、モータ回転数の変化率が低い場合には、位相進み補償を実行しなくてもよいときがある。そこで、この実施の形態２では、モータ回転数の変化率の絶対値に基づいて、位相進み補償後のモータ回転数と、位相進み補償前のモータ回転数との何れかを切り換えて出力する処理について説明する。
【００４８】
図８は、この発明の実施の形態２に係る変速機の制御装置３０のモータ回転数補正部４２Ａを示す構成図である。このモータ回転数補正部４２Ａは、図４に示したモータ回転数補正部４２に代えて設けられるものであり、モータ回転数補正部４２Ａを除く変速機の制御装置３０の構成は、上述した実施の形態１と同様なので、説明を省略する。
【００４９】
図８において、モータ回転数補正部４２Ａは、位相進み補償部（モータ回転数補正手段）６１と、モータ回転数差分算出部（モータ回転数差分算出手段）６２と、信号切り換え部（信号切り換え手段）６３とを有している。
位相進み補償部６１は、上記実施の形態１で示したモータ回転数補正部４２と同様の機能を有し、モータ回転数演算部４１で算出されたモータ回転数に対して、所定の移相進み量に基づく移相進み補償を実行する。ここでは、位相進み補償後のモータ回転数を、モータ回転数補正値とする。
【００５０】
モータ回転数差分算出部６２は、モータ回転数演算部４１で算出されたモータ回転数の今回値から前回値を減算して、モータ回転数差分値を算出する。
信号切り換え部６３は、モータ回転数差分値の絶対値が所定値以上の場合に、位相進み補償部６１で算出されたモータ回転数補正値を補正後モータ回転数として出力し、モータ回転数差分値の絶対値が所定値よりも小さい場合に、モータ回転数演算部４１で算出されたモータ回転数補正後モータ回転数として出力する。
【００５１】
以下、図９のフローチャートを参照しながら、モータ回転数補正部４２Ａの動作について説明する。なお、この動作は、一定時間毎（例えば、２．５［ｍｓｅｃ］毎）に実行される。
まず、位相進み補償部６１は、上位ルーチン（図６のステップＳ２０１参照）で算出されたモータ回転数に対して、所定の移相進み量を用いて移相進み補償を実行し、モータ回転数補正値を算出する（ステップＳ３０１）。
【００５２】
続いて、モータ回転数差分算出部６２は、ステップＳ３０１で算出されたモータ回転数の今回値から前回値を減算して、モータ回転数差分値を算出する（ステップＳ３０２）。
次に、信号切り換え部６３は、ステップＳ３０２で算出されたモータ回転数差分値の絶対値を算出する（ステップＳ３０３）。
【００５３】
続いて、信号切り換え部６３は、次回の処理ルーチンでモータ回転数差分値を算出するために、モータ回転数の今回値を、モータ回転数の前回値としてメモリに記憶する（ステップＳ３０４）。
次に、信号切り換え部６３は、ステップＳ３０３で算出されたモータ回転数差分値の絶対値が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。ここで、所定値としては、例えば２００００［ｒｐｍ／ｓ］程度の値が設定される。
【００５４】
ステップＳ３０５において、モータ回転数差分値の絶対値が所定値以上である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、信号切り換え部６３は、ステップＳ３０１で算出されたモータ回転数補正値を補正後モータ回転数として出力し（ステップＳ３０６）、図９の処理を終了する。
【００５５】
一方、ステップＳ３０５において、モータ回転数差分値の絶対値が所定値よりも小さい（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、信号切り換え部６３は、上位ルーチンで算出されたモータ回転数を補正後モータ回転数として出力し（ステップＳ３０７）、図９の処理を終了する。
【００５６】
以上のように、実施の形態２によれば、モータ回転数差分算出手段は、所定時間毎に検出されるモータの回転数の今回値から前回値を減算して、モータ回転数差分値を算出する。また、信号切り換え手段は、モータ回転数差分値の絶対値が所定値以上の場合に、位相進み補償後のモータ回転数を出力し、モータ回転数差分値の絶対値が所定値よりも小さい場合に、位相進み補償前のモータ回転数を出力する。
これにより、必要な場合にのみ位相進み補償を実行することで、ノイズに対する影響を排除するとともに、指令電流に対するモータ電流の追従性が向上する。
そのため、モータの発生するトルクが所望のトルクよりも過大となることを防止し、変速機の破損または寿命の短縮の可能性を低減することができる。
【００５７】
実施の形態３．
上記実施の形態１では、上述したように、モータ回転数補正部４２が、モータ回転数演算部４１で算出されたモータ回転数に対して、常時所定の移相進み量に基づく移相進み補償を実行している。しかしながら、モータ回転数の変化率（モータ回転数の差分値）が負の値である場合、すなわちモータ回転数が減少しているときに、指令電流に対するモータ電流の追従性が悪化する傾向にある。
【００５８】
したがって、指令電流に対するモータ電流の追従性が悪化するモータの減速時のみ、位相進み補償を実行すればよいことになる。そこで、この実施の形態３では、モータ回転数の変化率に基づいて、位相進み補償後のモータ回転数と、位相進み補償前のモータ回転数との何れかを切り換えて出力する処理について説明する。
【００５９】
なお、この発明の実施の形態３に係る変速機の制御装置３０の構成は、上述した実施の形態２と同様なので、説明を省略するが、図８の信号切り換え部６３の機能のみが異なっている。
この実施の形態３において、信号切り換え部６３は、モータ回転数差分算出部６２で算出されたモータ回転数差分値が負の値である場合に、位相進み補償部６１で算出されたモータ回転数補正値を補正後モータ回転数として出力する。また、信号切り換え部６３は、モータ回転数差分算出部６２で算出されたモータ回転数差分値が負の値でない場合に、モータ回転数演算部４１で算出されたモータ回転数補正後モータ回転数として出力する。
【００６０】
以下、図１０のフローチャートを参照しながら、モータ回転数補正部４２Ａの動作について説明する。なお、この動作は、一定時間毎（例えば、２．５［ｍｓｅｃ］毎）に実行される。
まず、位相進み補償部６１は、上位ルーチン（図６のステップＳ２０１参照）で算出されたモータ回転数に対して、所定の移相進み量を用いて移相進み補償を実行し、モータ回転数補正値を算出する（ステップＳ４０１）。
【００６１】
続いて、モータ回転数差分算出部６２は、ステップＳ４０１で算出されたモータ回転数の今回値から前回値を減算して、モータ回転数差分値を算出する（ステップＳ４０２）。
次に、信号切り換え部６３は、次回の処理ルーチンでモータ回転数差分値を算出するために、モータ回転数の今回値を、モータ回転数の前回値としてメモリに記憶する（ステップＳ４０３）。
【００６２】
続いて、信号切り換え部６３は、ステップＳ４０２で算出されたモータ回転数差分値が負の値であるか否かを判定する（ステップＳ４０４）。
ステップＳ４０４において、モータ回転数差分値が負の値である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定された場合には、信号切り換え部６３は、ステップＳ４０１で算出されたモータ回転数補正値を補正後モータ回転数として出力し（ステップＳ４０５）、図１０の処理を終了する。
【００６３】
一方、ステップＳ４０４において、モータ回転数差分値が負の値でない（すなわち、Ｎｏ）と判定された場合には、信号切り換え部６３は、上位ルーチンで算出されたモータ回転数を補正後モータ回転数として出力し（ステップＳ４０６）、図１０の処理を終了する。
【００６４】
以上のように、実施の形態３によれば、モータ回転数差分算出手段は、所定時間毎に検出されるモータの回転数の今回値から前回値を減算して、モータ回転数差分値を算出する。また、信号切り換え手段は、モータ回転数差分値が負の値である場合に、位相進み補償後のモータ回転数を出力し、モータ回転数差分値が負の値でない場合に、位相進み補償前のモータ回転数を出力する。
これにより、必要な場合にのみ位相進み補償を実行することで、ノイズに対する影響を排除するとともに、指令電流に対するモータ電流の追従性が向上する。
そのため、モータの発生するトルクが所望のトルクよりも過大となることを防止し、変速機の破損または寿命の短縮の可能性を低減することができる。
【００６５】
なお、上記実施の形態２と実施の形態３とを組み合わせて、信号切り換え手段は、モータ回転数差分値が負の値であり、かつモータ回転数差分値の絶対値が所定値以上の場合に、位相進み補償後のモータ回転数を出力してもよい。
この場合には、ノイズに対する影響をさらに排除することができる。
【符号の説明】
【００６６】
２０  変速機、２３  シフト方向モータ、２４  セレクト方向モータ、３０  変速機の制御装置、４１  モータ回転数演算部（モータ回転数演算手段）、４２、４２Ａ  モータ回転数補正部（モータ回転数補正手段）、４３  指令電圧算出部（指令電圧算出手段）、４５  ＰＩＤ制御部（指令電圧補正手段）、５１  モータ、６１  位相進み補償部（モータ回転数補正手段）、６２  モータ回転数差分算出部（モータ回転数差分算出手段）、６３  信号切り換え部（信号切り換え手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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