(57)【要約】【課題】車両周辺の鳥瞰図画像を表示する際、運転者の負担を増大させずにより有益な情報を提供したい。【解決手段】画像生成部３０は、車両に設置された少なくともひとつの撮像装置によって撮像された画像をもとに、車両周辺の鳥瞰図画像を生成する。表示装置１４は、画像生成部３０において生成された鳥瞰図画像を表示する。画像生成部３０は、車両の進行方向に応じて、表示装置１４に表示される鳥瞰図画像の構図を変更する。画像生成部３０は、車両の進行方向に位置する領域が優先的に写される鳥瞰図画像を生成してもよい。【選択図】図２
2010079454.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された少なくともひとつの撮像装置によって撮像された画像をもとに、車両周辺の鳥瞰図画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部において生成された鳥瞰図画像を表示する表示部と、を備え、
前記画像生成部は、車両の進行方向に応じて、前記表示部に表示される鳥瞰図画像の構図を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記画像生成部は、車両の進行方向に位置する領域が優先的に写った鳥瞰図画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記画像生成部は、車両の進行方向が後ろのとき、車両の後方の領域が優先的に写った鳥瞰図画像を生成することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記画像生成部を制御する制御部をさらに備え、
前記画像生成部は、前記表示部の表示領域より大きい鳥瞰図画像を生成し、
前記制御部は、車両の進行方向に応じて、前記鳥瞰図画像のうち前記表示部に表示させる範囲を変更することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記撮像装置によって撮像された画像をもとに、車両周辺の障害物を検知する検知部をさらに備え、
前記検知部は、前記表示部に表示される鳥瞰図画像の構図に応じて、前記障害物の検出領域の範囲を変更することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援技術に関し、特に車両に設置された撮像装置によって撮像した画像をもとに、運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両周囲に設置された複数のカメラにより撮像された画像をそれぞれ鳥瞰図画像に変換し、それらの鳥瞰図画像を合成することにより、車両の全周囲を俯瞰することができる鳥瞰図画像（以下適宜、全周鳥瞰図画像という）を生成する技術が提案されている。この全周鳥瞰図画像は、運転者に有益な情報を提供することができ、運転を支援することができる。特に、駐車時、狭道走行時、車線変更時など、運転者が車両の周囲により注意を払う必要がある時に、運転者に有益な情報を提供することができる。
【特許文献１】特開２００７−２８８４４４号公報
【特許文献２】特開２００５−１８６６４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一般に、車両が前進している場合、車両前方の情報がより重要であり、車両が後進している場合、車両後方の情報がより重要である。また一般に、運転時、運転者はハンドル操作、アクセル操作およびブレーキ操作に注力すべきであり、運転者によるそれ以外のアクションは最小限に止められることが好ましい。
【０００４】
本発明者はこうした状況を認識して本発明をなしたものであり、その目的は、車両周辺の鳥瞰図画像を表示する際、運転者の負担を増大させずにより有益な情報を提供することができる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のある態様の運転支援装置は、車両に設置された少なくともひとつの撮像装置によって撮像された画像をもとに、車両周辺の鳥瞰図画像を生成する画像生成部と、画像生成部において生成された鳥瞰図画像を表示する表示部と、を備える。画像生成部は、車両の進行方向に応じて、表示部に表示される鳥瞰図画像の構図を変更する。
【０００６】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両周辺の鳥瞰図画像を表示する際、運転者の負担を増大させずにより有益な情報を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置１０を搭載した車両１００の構成を示す。車両１００は運転支援装置１０、第１撮像装置１２ａ、第２撮像装置１２ｂ、第３撮像装置１２ｃ、第４撮像装置１２ｄ（以下、第１撮像装置１２ａ、第２撮像装置１２ｂ、第３撮像装置１２ｃおよび第４撮像装置１２ｄを総称して撮像装置１２と表記する）、および表示装置１４を含む。なお、車両１００にはエンジン、シャーシ、ハンドル、ブレーキ等、様々な構成要素が含まれるが、ここでは省略して描いている。また、図１に示された車両１００の左側が前方に相当する。
【０００９】
撮像装置１２は画像を連続的に撮像し、撮像した画像を運転支援装置１０へ出力する。本明細書では、画像そのものあるいは画像のデータを区別せずに「画像」という。第１撮像装置１２ａと第２撮像装置１２ｂは、車両１００のフロント部分に設置され、第３撮像装置１２ｃと第４撮像装置１２ｄは、車両１００のリア部分に設置されている。ここで、第１撮像装置１２ａから第４撮像装置１２ｄは、任意の組合せにてステレオカメラを形成する。ステレオカメラとは、対象物を複数の異なる方向から同時に撮影することにより、その奥行き方向の情報も記録できるようにしたカメラのことである。なお、撮像装置１２の数は「４」に限定されない。
【００１０】
運転支援装置１０には、第１撮像装置１２ａ、第２撮像装置１２ｂ、第３撮像装置１２ｃおよび第４撮像装置１２ｄにより撮像された画像がそれぞれ入力される。運転支援装置１０は、入力された画像をそれぞれ鳥瞰図画像に変換し、それらの鳥瞰図画像を合成することにより、合成鳥瞰図画像を生成する。運転支援装置１０はその合成鳥瞰図画像を表示装置１４に出力する。表示装置１４は運転支援装置１０から入力される（より具体的には、後述する画像生成部３０により生成された）合成鳥瞰図画像を表示する。表示装置１４は専用の端末装置であってもよいし、カーナビゲーション装置の表示部を転用したものであってもよい。また、運転支援装置１０と表示装置１４とが一体的に構成されてもよい。
【００１１】
運転支援装置１０は車両周辺における障害物を検出する。運転支援装置１０は障害物を検出した場合、運転者にその旨を示す警告を出力する。
【００１２】
図２は、実施の形態１に係る運転支援装置１０の構成を示す。運転支援装置１０は、第１フレームバッファ２０ａ、第２フレームバッファ２０ｂ、第３フレームバッファ２０ｃ、第４フレームバッファ２０ｄ（第１フレームバッファ２０ａ、第２フレームバッファ２０ｂ、第３フレームバッファ２０ｃおよび第４フレームバッファ２０ｄを総称してフレームバッファ２０と表記する）、変換テーブル記憶部２４、画像生成部３０および制御部４０を備える。
【００１３】
運転支援装置１０の構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１４】
第１フレームバッファ２０ａ、第２フレームバッファ２０ｂ、第３フレームバッファ２０ｃおよび第４フレームバッファ２０ｄには、第１撮像装置１２ａ、第２撮像装置１２ｂ、第３撮像装置１２ｃおよび第４撮像装置１２ｄにより撮像された画像がそれぞれ入力される。フレームバッファ２０は、撮像装置１２から入力された画像を一時的に保持し、画像生成部３０に出力する。
【００１５】
変換テーブル記憶部２４は、撮像装置１２により撮像された画像を鳥瞰図画像に変換するための変換式を記憶する。この変換式は実際に設置された撮像装置１２の視点を仮想撮像装置の視点（以下、仮想視点という）から見た画像に変換するためのものである。この仮想視点の位置は設計者が任意に設定可能である。変換テーブル記憶部２４は、鳥瞰変換マッピングルックアップテーブルの形式で構築されてもよい。この場合、画像変換部３２はこのルックアップテーブルを参照して、フレームバッファ２０から入力される画像の座標を変換する。
【００１６】
画像生成部３０は、車両１００に設置された少なくともひとつの撮像装置（たとえば、第１撮像装置１２ａ、第２撮像装置１２ｂ、第３撮像装置１２ｃおよび第４撮像装置１２ｄ）によって撮像された画像をもとに、車両１００周辺の鳥瞰図画像を生成する。この鳥瞰図画像は上記全周鳥瞰図画像であってもよい。また上述した、車両１００周辺の鳥瞰図画像には車両全体が含まれる構図であることが好ましいが、必ずしも車両全体が含まれる構図でなくてもよい。すなわち、車両の一部が含まれる構図または車両が含まれない構図であってもよい。以下、画像生成部３０が全周鳥瞰図画像を生成する例を説明する。
【００１７】
画像生成部３０は、車両１００の進行方向に応じて、表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像の構図を変更する。たとえば、車両１００の進行方向に位置する領域が優先的に写った鳥瞰図画像を生成する。この例では、車両１００の進行方向が後ろのとき、車両１００の後方の領域が優先的に写った鳥瞰図画像を生成する。上記構図の変更は制御部４０の指示にしたがい行われることが可能である。
【００１８】
撮像装置１２から連続的に画像が運転支援装置１０に入力される場合、画像生成部３０は全周鳥瞰図画像を連続的に生成する。すなわち、画像生成部３０は全周鳥瞰図の動画像を生成する。
【００１９】
画像生成部３０は、画像変換部３２および画像合成部３４を含む。画像変換部３２は、第１フレームバッファ２０ａ、第２フレームバッファ２０ｂ、第３フレームバッファ２０ｃおよび第４フレームバッファ２０ｄから入力されるそれぞれの画像を、変換テーブル記憶部２４に保持される変換式を用いて、鳥瞰図画像にそれぞれ変換する。この変換には公知の技術、たとえば特開２００８−４８３４５号公報に開示された技術を使用することができる。
【００２０】
画像合成部３４は、画像変換部３２により変換された複数の鳥瞰図画像を合成することにより、全周鳥瞰図画像を生成する。この全周鳥瞰図画像の生成には、公知の技術、たとえば特開２００８−４８３４５号公報に開示された技術を使用することができる。
【００２１】
制御部４０は、画像生成部３０を制御する。制御部４０は、車両１００の進行方向に応じて、表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像の構図が変更されるよう画像生成部３０を制御する。たとえば、制御部４０は、車両１００の進行方向に位置する領域が優先的に写った全周鳥瞰図画像が生成されるよう画像生成部３０を制御する。
【００２２】
制御部４０は車両１００の進行方向を以下のようにして特定することができる。制御部４０は車両１００内に設置される図示しない、シフト位置センサ、舵角センサなどの各種センサ、各種機器、各種計器などから各種信号を取得することにより、特定することができる。
【００２３】
たとえば、シフト位置センサによりシフトが後退に入ったことが検知されると、そのシフト情報が制御部４０に通知され、制御部４０は車両１００の進行方向が後ろであることを特定することができる。また、舵角センサによりハンドルが所定の基準角以上、右に切られていることが検知されると、その舵角情報が制御部４０に通知され、制御部４０は車両１００の進行方向が右であることを特定することができる。同様に、舵角センサによりハンドルが所定の基準角以上、左に切られていることが検知されると、その舵角情報が制御部４０に通知され、制御部４０は車両１００の進行方向が左であることを特定することができる。これらのいずれの情報も通知されない場合、制御部４０は車両１００の進行方向が前であることを特定することができる。上記基準角は実験やシミュレーションによりもとづき設計者により設定されることができる。
【００２４】
なお、制御部４０は舵角センサからの舵角情報を用いずに方向指示器からの方向指示情報にもとづき、車両１００の進行方向が右または左であることを特定することもできる。
【００２５】
つぎに、車両１００の進行方向に応じて、制御部４０が表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像の構図を変更するための二つの手法について説明する。第１手法は、車両の進行方向に応じて、制御部４０が画像生成部３０において生成される全周鳥瞰図画像のうち表示装置１４に表示させる範囲を変更する手法である。
【００２６】
この手法では、画像生成部３０は表示装置１４の表示領域より大きい全周鳥瞰図画像を生成する。制御部４０は車両１００の進行方向に応じて、画像生成部３０において生成される全周鳥瞰図画像のうち、実際に表示装置１４に表示させる領域を適応的に決定する。たとえば、車両１００の進行方向が後ろのとき、画像生成部３０において生成される全周鳥瞰図画像のうち、下側の部分をすべて表示装置１４に表示させる領域に採用し、上側の部分を表示装置１４に表示させる領域に採用しない。これにより、表示装置１４に車両１００の後方の領域が広く表示されることになる。
【００２７】
第２手法は、撮像装置１２により撮像された画像を鳥瞰図画像に変換するときの、仮想視点を移動させる手法である。説明を簡略化するため、表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像の構図には、基本、前方向重視、後方向重視、右方向重視および左方向重視の五パターンがある例を説明する。変換テーブル記憶部２４はこの五パターンに対応する変換式をあらかじめ保持する。たとえば、五パターンの座標変換用のルックアップテーブルを保持する。制御部４０は車両１００の進行方向に応じて、いずれの変換式を使用するか画像変換部３２に指定する。たとえば、車両１００の進行方向が後ろのとき、制御部４０は撮像装置１２により撮像されたそれぞれの画像を、仮想視点が基準位置より後ろに設定された変換式をそれぞれ用いて、複数の鳥瞰図画像を生成するよう制御する。なお、画像変換部３２は、仮想視点の移動に応じて、基準となる変換式を補正して使用してもよい。
【００２８】
図３は、実施の形態１に係る、表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像の例を示す。図３の説明は、実施の形態１に係る上記第１手法および上記第２手法のいずれにも該当する。
【００２９】
図３（ａ）は、車両１００が停止状態で表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像の例を示す。制御部４０は表示装置１４の表示領域７０の中央に車両１００を表示させる。これが基本となる構図である。
【００３０】
図３（ｂ）は、車両１００が前進状態で表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像の例を示す。制御部４０は表示装置１４の表示領域７０の下側に車両１００を表示させ、車両１００の前方の領域を広く表示させる。運転者は前方の領域をより広範囲に俯瞰することができる。
【００３１】
図３（ｃ）は、車両１００が後退状態で表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像の例を示す。制御部４０は表示装置１４の表示領域７０の上側に車両１００を表示させ、車両１００の後方の領域を広く表示させる。運転者は後方の領域をより広範囲に俯瞰することができる。
【００３２】
図３（ｄ）は、車両１００が左折状態で表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像の例を示す。制御部４０は表示装置１４の表示領域７０の右側に車両１００を表示させ、車両１００の左方の領域を広く表示させる。運転者は左方の領域をより広範囲に俯瞰することができる。
【００３３】
図３（ｅ）は、車両１００が右折状態で表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像の例を示す。制御部４０は表示装置１４の表示領域７０の左側に車両１００を表示させ、車両１００の右方の領域を広く表示させる。運転者は右方の領域をより広範囲に俯瞰することができる。
【００３４】
図４は、実施の形態１に係る、画像生成部３０により生成される全周鳥瞰図画像７２と、表示装置１４の表示領域７０に表示される全周鳥瞰図画像との関係を示す。図４の説明は、実施の形態１に係る上記第１手法に該当し、上記第２手法には該当しない。
【００３５】
図４（ａ）は、車両１００が停止状態のときの、画像生成部３０により生成される全周鳥瞰図画像７２と、表示装置１４の表示領域７０に表示される全周鳥瞰図画像との関係を示す。制御部４０は画像生成部３０により生成される全周鳥瞰図画像７２の中心と当該表示領域７０の中心とが一致するよう、当該表示領域７０を設定する。この構図は図３（ａ）に対応する。
【００３６】
図４（ｂ）は、車両１００が後退状態のときの、画像生成部３０により生成される全周鳥瞰図画像７２と、表示装置１４の表示領域７０に表示される全周鳥瞰図画像との関係を示す。制御部４０は当該表示領域７０の中心が画像生成部３０により生成される全周鳥瞰図画像７２の中心より下方に位置するよう、当該表示領域７０を設定する。この構図は図３（ｂ）に対応する。
【００３７】
以上説明したように実施の形態１によれば、車両１００の進行方向に応じて、表示装置１４に表示される鳥瞰図画像の構図が自動的に変更（たとえば、車両１００の進行方向に位置する領域が広く表示されるように切り替えられる）されることにより、運転者の負担を増大させずに、より有益な情報を運転者に提供することができる。すなわち、運転者は車両１００の進行方向に対してより広範囲の安全確認を行うことができる。しかも、上記構図の変更は自動的に行われるため、運転者はボタン押下などの操作を行う必要がなく、利便性および安全性が高い。
【００３８】
図５は、実施の形態２に係る運転支援装置１０の構成を示す。実施の形態２に係る運転支援装置１０は、実施の形態１に係る運転支援装置１０に検知部５０および警告部６０が追加された構成である。以下、実施の形態１と重複する説明は適宜、省略する。
【００３９】
検知部５０は撮像装置１２によって撮像された画像をもとに、車両１００周辺の障害物を検知する。検知部５０は、表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像の構図に応じて、上記障害物の検出領域の範囲を変更する。この検出領域の範囲の変更は制御部４０の指示にしたがい行われることが可能である。
【００４０】
以下、より具体的に説明する。検知部５０は静体検知部５２および動体検知部５４を含む。静体検知部５２には、画像変換部３２から変換前の、撮像装置１２により撮像された画像が入力される。静体検知部５２は、入力された複数の画像に対して、平面投影ステレオ法を使用することによって、それらの画像に含まれる物体の高さを特定する。平面投影ステレオ法は、視点の異なる複数の撮像装置によって撮像された複数の画像をひとつの基準平面上に投影し、それらの画像の差分から高さのある物体の領域を求めるという手法である。
【００４１】
平面投影ステレオ法は公知の技術であるため、ここではその詳細な説明を省略する。静体検知部５２は、第１検出範囲において、物体の高さがしきい値より高い場合に、静体を検出したと判定する。制御部４０は、表示装置１４に表示される鳥瞰図画像の構図に応じて、第１検出領域の範囲を変更する。たとえば、制御部４０は画像生成部３０において生成される全周鳥瞰図画像のうち、実際に表示装置１４に表示させる領域と第１検出範囲とを一致または略一致させる。
【００４２】
なお、必ずしもその領域の大きさと第１検出範囲の大きさは一致する必要はなく、その領域と第１検出範囲とが一定の関係を保つように、制御部４０は、その領域の移動に連動させて第１検出範囲を移動させる。たとえば、その領域の重心と第１検出範囲の重心とが常に一致するように第１検出範囲を移動させる。
【００４３】
静体検知部５２は、静体を検出した場合にその旨を警告部６０へ出力する。また、表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像に写るべき当該静体を強調して表示させるべく、その静体の位置情報を表示装置１４に出力してもよい。なお、静体検知部５２による静体検知処理は、衝突回避可能性を考慮し、第１検出範囲内にて検出される静体との衝突回避が不可能な速度を超えると自動的に終了されるように設定されていてもよい。
【００４４】
動体検知部５４には、画像変換部３２から変換後のそれぞれの鳥瞰図画像が連続的に入力される。動体検知部５４は、連続的に入力されるそれぞれの鳥瞰図画像をもとに、第２検出範囲において動体の存在を検出する。動体の検出には、オプティカルフローが使用される。オプティカルフローとは、動物体解析の手法のひとつであり、全周鳥瞰図画像中の輝度情報から動きを解析し、速度ベクトルによって動体の運動を表す技術である。このようなオプティカルフローの検出は、公知の技術であるため、ここではその詳細な説明を省略する。制御部４０は、表示装置１４に表示される鳥瞰図画像の構図に応じて、第２検出領域の範囲を変更する。たとえば、制御部４０は、画像生成部３０において生成される全周鳥瞰図画像のうち、実際に表示装置１４に表示させる領域と第２検出範囲とを一致または略一致させる。
【００４５】
なお、必ずしもその領域の大きさと第２検出範囲の大きさは一致する必要はなく、その領域と第２検出範囲とが一定の関係を保つように、制御部４０は、その領域の移動に連動させて第２検出範囲を移動させる。なお、第１検出範囲の大きさと第２検出範囲の大きさも異なっていてもよい。たとえば、子供の飛び出しなどがより広範囲に検出されるべく、後者のほうが広く設定されてもよい。
【００４６】
動体検知部５４は、動体を検出した場合にその旨を警告部６０に出力する。また、表示装置１４に表示される全周鳥瞰図画像に写るべき当該動体を強調して表示させるべく、その動体の位置情報を表示装置１４に出力してもよい。なお、動体検知部５４による動体検知処理も、衝突回避可能性を考慮し、第２検出範囲内にて検出される動体との衝突回避が不可能な速度を超えると自動的に終了されるように設定されていてもよい。
【００４７】
警告部６０は、静体検知部５２により静体が検出された場合、または動体検知部５４により動体が検出された場合、その旨の音声メッセージまたは警告音を外部に出力する。
【００４８】
図６は、実施の形態２に係る、画像生成部３０により生成される全周鳥瞰図画像７２と、第２検出範囲８０との関係を示す。図６（ａ）は、車両１００が停止状態のときの、画像生成部３０により生成される全周鳥瞰図画像７２と、第２検出範囲８０との関係を示す。ここでは、制御部４０は画像生成部３０により生成される全周鳥瞰図画像７２のうち、実際に表示装置１４に表示させる表示領域７０と、第２検出範囲８０とを一致させている。車両１００が停止状態では、制御部４０は全周鳥瞰図画像７２の中心と第２検出範囲８０の中心とが一致するよう、第２検出範囲８０を設定する。図６（ａ）では、第２動体（サッカーボール）８４は第２検出範囲８０内にあるため、動体検知部５４により検出されるが、第１動体（サッカーボール）８２は第２検出範囲８０外にあるため、動体検知部５４により検出されない。
【００４９】
図６（ｂ）は、車両１００が後退状態のときの、画像生成部３０により生成される全周鳥瞰図画像７２と、第２検出範囲８０との関係を示す。車両１００が後退状態では、制御部４０は第２検出範囲８０の中心が全周鳥瞰図画像７２の中心より下方に位置するよう、第２検出範囲８０を設定する。図６（ｂ）では、第１動体８２も第２検出範囲８０内にあるようになるため、動体検知部５４により検出される。
【００５０】
以上説明したように実施の形態２によれば、車両１００の進行方向に応じて、障害物の検出範囲を変更することにより、障害物の検出処理に必要な演算量を抑制しながら、より有益な障害物検知情報を運転者に提供することができる。すなわち、車両１００の進行方向に存在する障害物のほうが、他の方向に存在する障害物より衝突の可能性が高いため、車両１００の進行方向に存在する障害物の発見を優先させることにより、障害物の検出処理をより効率化することができる。
【００５１】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５２】
図７は、実施の形態１に係る運転支援装置１０の変形例を示す。変形例に係る運転支援装置１０は、実施の形態１に係る運転支援装置１０に動き検出部４２が追加された構成である。動き検出部４２は、画像変換部３２から鳥瞰図画像を取得し、その鳥瞰図画像内の車両１００の動きを検出する。たとえば、動き検出部４２はその鳥瞰図画像内の車両１００に複数の特徴点を設定し、その特徴点のオプティカルフローを検出することにより、車両１００の進行方向を検出する。動き検出部４２は検出した車両１００の動きを動き情報として制御部４０に出力する。
【００５３】
実施の形態１では、制御部４０は車両１００の進行方向を、シフト位置センサからシフト情報を、蛇角センサから蛇角情報を取得することにより特定した。変形例では、制御部４０は車両１００の進行方向を動き検出部４２から動き情報として取得する。この変形例によれば、運転支援装置１０と車両１００内の各種センサ、各種機器、各種計器類などとを接続する必要がなく、車両１００内への運転支援装置１０の設置が容易である。また、車両１００内の配線の増大を抑制することができる。
【００５４】
実施の形態１では車両１００の進行方向に応じて、基本、前方向重視、後方向重視、右方向重視および左方向重視の五パターンの構図の間で切り替える例を説明した。この点、それらに加えて、前右方向重視、前左方向重視、後右方向重視および後左方向重視を加えた九パターンの構図の間で切り替えてもよい。さらに、それより多いパターンの構図の間で切り替えてもよい。
【００５５】
実施の形態１、２に係る運転支援方法は、それぞれが個別に実施されてもよいし、組み合わせられて実施されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援装置を搭載した車両の構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る、表示装置に表示される全周鳥瞰図画像の例を示す図である。図３（ａ）は、車両が停止状態で表示装置に表示される全周鳥瞰図画像の例を示す。図３（ｂ）は、車両が前進状態で表示装置に表示される全周鳥瞰図画像の例を示す。図３（ｃ）は、車両が後退状態で表示装置に表示される全周鳥瞰図画像の例を示す。図３（ｄ）は、車両が左折状態で表示装置に表示される全周鳥瞰図画像の例を示す。図３（ｅ）は、車両が右折状態で表示装置に表示される全周鳥瞰図画像の例を示す。
【図４】実施の形態１に係る、画像生成部により生成される全周鳥瞰図画像と、表示装置の表示領域に表示される全周鳥瞰図画像との関係を示す図である。図４（ａ）は、車両が停止状態のときの、画像生成部により生成される全周鳥瞰図画像と、表示装置の表示領域に表示される全周鳥瞰図画像との関係を示す。図４（ｂ）は、車両が後退状態のときの、画像生成部により生成される全周鳥瞰図画像と、表示装置の表示領域に表示される全周鳥瞰図画像との関係を示す。
【図５】実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示す図である。
【図６】実施の形態２に係る、画像生成部により生成される全周鳥瞰図画像と、第２検出範囲との関係を示す図である。図６（ａ）は、車両が停止状態のときの、画像生成部により生成される全周鳥瞰図画像と、第２検出範囲との関係を示す。図６（ｂ）は、車両が後退状態のときの、画像生成部により生成される全周鳥瞰図画像と、第２検出範囲との関係を示す。
【図７】実施の形態１に係る運転支援装置の変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００５７】
１０  運転支援装置、  １２  撮像装置、  １４  表示装置、  ２０  フレームバッファ、  ２４  変換テーブル記憶部、  ３０  画像生成部、  ３２  画像変換部、  ３４  画像合成部、  ４０  制御部、  ４２  動き検出部、  ５０  検知部、  ５２  静体検知部、  ５４  動体検知部、  ６０  警告部、  １００  車両。
【図１】
2010079454.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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