(57)【要約】【課題】車両前方を撮像して撮像画像解析を行なう車両において、より正確な撮像画像解析を行なわせることが可能な車両用撮像照明装置を提供すること。【解決手段】車両前方における車両から第１の所定距離以上離れた領域に光を照射する第１の照射手段と、車両前方における斜め下方向を撮像する撮像手段と、該撮像手段の撮像画像を解析して道路区画線を認識する画像解析手段と、前記撮像手段の撮像領域を含む領域であって、車両前方における車両から前記第１の所定距離よりも短い第２の所定距離以内の領域に光を照射する第２の照射手段と、を備える車両用撮像照明装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方における車両から第１の所定距離以上離れた領域に光を照射する第１の照射手段と、
車両前方における斜め下方向を撮像する撮像手段と、
該撮像手段の撮像画像を解析して道路区画線を認識する画像解析手段と、
前記撮像手段の撮像領域を含む領域であって、車両前方における車両から前記第１の所定距離よりも短い第２の所定距離以内の領域に光を照射する第２の照射手段と、
を備える車両用撮像照明装置。
【請求項２】
前記第２の照射手段は、カバーによって拡散された光を照射する手段である、
請求項１に記載の車両用撮像照明装置。
【請求項３】
前記第１の照射手段と前記第２の照射手段は共通の光源を有し、
前記第１の照射手段は、前記光源から第１のカバーを通して光を照射し、
前記第２の照射手段は、前記光源から前記第１のカバーに比して光拡散性の高い第２のカバーを通して光を照射する、
請求項２に記載の車両用撮像照明装置。
【請求項４】
前記第２の照射手段は、複数の光源を有し、車両から見て遠方を照射するための光源ほど強い光を照射する、
請求項１に記載の車両用撮像照明装置。
【請求項５】
前記第２の照射手段は、複数の光源を有し、車両幅方向に関して両端側を照射するための光源ほど強い光を照射する、
請求項１又は４に記載の車両用撮像照明装置。
【請求項６】
前記第２の照射手段は、前記撮像手段の作動時にのみ光を照射する手段である。
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両用撮像照明装置。
【請求項７】
前記第２の照射手段は、前記撮像手段の撮像タイミングに同期して光を照射する手段である、
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の車両用撮像照明装置。
【請求項８】
運転者の視点の位置を認識する視点位置認識手段と、
前記第１の照射手段の照射領域を調節する照射領域調節手段と、を備え、
前記照射領域調節手段は、前記視点位置認識手段により認識される運転者の視点の位置から導出される死角領域における、車両から最も遠い距離を前記第１の所定距離とするように、前記第１の照射手段の照射領域を調節する手段である、
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の車両用撮像照明装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両前方に光を照射する車両用撮像照明装置に関し、特に、カメラによって車線維持制御等に用いられる路面画像を撮像する際に、十分な輝度を得ることができるように配慮した車両用撮像照明装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周辺の路面をＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）カメラにより撮像し、撮像画像を解析して車両と走行車線（道路区画線）の位置関係を認識し、その認識結果に基づいて車両が車線を逸脱しないように小さい操舵力を自動出力したり、運転者に警告したりする装置が実用化されている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００３】
また、車載ナビゲーション装置において右折レーンや左折レーンに誘導する際に車両がどの車線を走行しているかを判定する必要が生じるが、上記の如く車両周辺の路面を撮像した撮像画像を解析し、車両が道路区画線を跨いだか否かを検知することによって、車両の走行車線を判定することができる。
【０００４】
このように、車両周辺、特に路面を撮像した撮像画像を解析することにより、種々の車両制御が実現される。撮像画像の解析は、各画素の輝度（及び／又は色彩）を数値化し、例えば隣接画素との輝度差が大きい点を特徴点として抽出し、特徴点を連ねたものを認識対象物の輪郭と認識するのが通常である。
【０００５】
ところが、カメラの画角によっては、特に夜間において通常のヘッドランプによる光の照射だけでは撮像画像の輝度が平均的に低くなり、従って、輝度差が十分に表れない場合がある。また、自車両又は周辺車両のヘッドランプからの光の照射によって画像上にコントラストが生じ、何もない路面に道路区画線が存在するかのように誤認識する場合がある。
【０００６】
この点を考慮した補助照明器を備える車載カメラ用補助照明装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、車載の撮像手段による映像取込に必要な撮像照度を補う補助照明器と、撮像手段により取込まれた映像を処理する画像処理手段とを備える車載カメラ用補助照明装置であって、撮像手段の映像取込みのタイミングに基づいて、補助照明器を断続的に発光させる発光制御手段を備える車載カメラ用補助照明装置である。
【特許文献１】特開２００５−２７１８３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記従来の装置では、カメラ及び補助照明器が車両の後方に取り付けられているが、この場合、後方車両のヘッドランプによって画像上にコントラストが生じ、何もない路面に道路区画線が存在するかのように誤認識する場合がある。
【０００８】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、車両前方を撮像して撮像画像解析を行なう車両において、より正確な撮像画像解析を行なわせることが可能な車両用撮像照明装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
車両前方における車両から第１の所定距離以上離れた領域に光を照射する第１の照射手段と、
車両前方における斜め下方向を撮像する撮像手段と、
該撮像手段の撮像画像を解析して道路区画線を認識する画像解析手段と、
前記撮像手段の撮像領域を含む領域であって、車両前方における車両から前記第１の所定距離よりも短い第２の所定距離以内の領域に光を照射する第２の照射手段と、
を備える車両用撮像照明装置である。
【００１０】
この本発明の一態様によれば、車両前方を撮像して撮像画像解析を行なう車両において、より正確な撮像画像解析を行なわせることができる。
【００１１】
本発明の一態様において、
前記第２の照射手段は、カバーによって拡散された光を照射する手段であるものとしてもよい。
【００１２】
これにより、撮像手段の撮像画像において、第２の照射手段の光照射に起因する輝度のばらつきを低減することができる。
【００１３】
この場合、
前記第１の照射手段と前記第２の照射手段は共通の光源を有し、
前記第１の照射手段は、前記光源から第１のカバーを通して光を照射し、
前記第２の照射手段は、前記光源から前記第１のカバーに比して光拡散性の高い第２のカバーを通して光を照射するものとしてもよい。
【００１４】
ここで、第１のカバーと第２のカバーは一体として形成されてもよい。
【００１５】
これにより、第２の照射手段を別体として備える必要がなくなるため、重量やコストの増大を回避することができる。
【００１６】
また、本発明の一態様において、
前記第２の照射手段は、複数の光源を有し、車両から見て遠方を照射するための光源ほど強い光を照射するものとしてもよい。
【００１７】
これにより、撮像手段の撮像画像において、第２の照射手段の光照射に起因する輝度のばらつきを低減することができる。
【００１８】
また、本発明の一態様において、
前記第２の照射手段は、複数の光源を有し、車両幅方向に関して両端側を照射するための光源ほど強い光を照射するものとしてもよい。
【００１９】
これにより、撮像手段の撮像画像において、第２の照射手段の光照射に起因する輝度のばらつきを低減することができる。
【００２０】
また、本発明の一態様において、
前記第２の照射手段は、前記撮像手段の作動時にのみ光を照射する手段であるものとしてもよいし、前記第２の照射手段は、前記撮像手段の撮像タイミングに同期して光を照射する手段であるものとしてもよい。
【００２１】
これらにより、車両における電力消費を抑制することができる。
【００２２】
また、本発明の一態様において、
運転者の視点の位置を認識する視点位置認識手段と、
前記第１の照射手段の照射領域を調節する照射領域調節手段と、を備え、
前記照射領域調節手段は、前記視点位置認識手段により認識される運転者の視点の位置から導出される死角領域における、車両から最も遠い距離を前記第１の所定距離とするように、前記第１の照射手段の照射領域を調節する手段であるものとしてもよい。
【００２３】
これにより、運転者の視点の変化に応じて、ヘッドランプの照射する範囲を柔軟に変更することができる。従って、運転者の体型や姿勢に適応した対応で車両前方を照射し、安全運転に寄与することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、車両前方を撮像して撮像画像解析を行なう車両において、より正確な撮像画像解析を行なわせることが可能な車両用撮像照明装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００２６】
＜第１実施例＞
以下、本発明の第１実施例に係る車両用撮像照明装置１について説明する。図１は、本発明の第１実施例に係る車両用撮像照明装置１のシステム構成例である。車両用撮像照明装置１は、主要な構成として、ヘッドランプ１０と、カメラ２０及び画像解析装置２５と、前下方照射ランプ３０と、を備える。
【００２７】
ヘッドランプ１０は、通常のロービームヘッドランプとして車両に搭載されるものであり、例えばＨＩＤ（High  Intensity  Discharged  lamp）バルブを光源とするディスチャージャーヘッドランプとして構成される。ヘッドランプ１０は、図示しない透明なカバーを介して車両前方を照射する。
【００２８】
なお、通常、車両に搭載されるハイビームヘッドランプについては、本発明と直接の関係を有さないため、説明を省略する（第２〜第４実施例について同じ）。
【００２９】
ヘッドランプ１０には、その光軸角度を上下方向に調節可能なレべリングアクチュエーター１２や、光軸角度を左右方向に調節可能なスイブルアクチュエーター１４が取り付けられている（本実施例において必須の構成ではない）。これらのアクチュエーターは、ライトコントロールコンピューター１６によって制御がされている。
【００３０】
ライトコントロールコンピューター１６には、各車輪の保持部分における車高を検出する複数のハイトコントロールセンサー１８（便宜上単独のものとして図示した）による検出値が入力されており、ライトコントロールコンピューター１６は、これらの検出値によって算出される車両の傾きに応じて、ヘッドランプ１０の光軸を調節している。また、カーブ路において、車両中心線方向ではなくカーブの方向に向けて光を照射するように、ヘッドランプ１０の光軸角度を左右方向に調節している。この場合に車両の旋回程度を認識するためには、例えばステアリング操舵角を取得すればよい。
【００３１】
カメラ２０は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したカメラであり、フロントバンパー上部等に設置され、車両前方の斜め下方を撮像する。図２は、カメラ２０及び前下方照射ランプ３０の設置位置、及び撮像領域・照射領域を例示した図である。
【００３２】
また、図３は、カメラ２０のハードウエア構成の一例を示す図である。カメラ２０は、例えば、前述の撮像領域を実現するための撮像レンズ２１と、イメージセンサー２２と、電子制御部２３と、を備える。以下、カメラ２０がＣＣＤカメラであるものとして説明する。
【００３３】
イメージセンサー２２は、例えばインターライン型イメージセンサーであり、光電変換を行なう受光素子であるフォトダイオードと、これに対応するＣＣＤとをそれぞれ２次元平面状に配列し、フォトダイオードとＣＣＤの間にアナログスイッチとして機能するトランスファゲートを有する。各フォトダイオードの前側（撮像レンズ２１側）には、集光のためのマイクロレンズが取り付けられている。なお、こうした構造は、あくまでイメージセンサー２２の機能を簡易に説明するために模式的に例示したものであり、機能性向上等のための如何なる設計変更も許容される。また、インターライン型イメージセンサーに限らず、ＣＣＤ自体が受光素子として機能するフルフレームトランスファ型やフレームトランスファ型のイメージセンサーを用いてもよい。
【００３４】
電子制御部２３は、例えば、マイクロコンピューターや電子回路等が用いられ、イメージセンサー２２が有するトランスファゲートの開閉タイミングを制御することによりカメラ２０のシャッタースピードや撮像周期（例えば、１秒間に数十回程度）を調節する。そして、電子制御部２３は、イメージセンサー２２の出力回路から出力されるデータに対して所定のゲインによる増幅等を行なって、画像データとして画像解析装置２５に出力する。
【００３５】
画像解析装置２５は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を中心としてＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭ（Random  Access  Memory）等がバスを介して相互に接続されたマイクロコンピューターであり、その他、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）やＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）ドライブ、ＣＤ（Compact  Disc）ドライブ、フラッシュメモリ等の記憶装置やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００３６】
画像解析装置２５は、カメラ２０から入力された画像データに基づいて、撮像画像における道路区画線を認識し、道路区画線と自車両との位置関係を認識する。道路区画線と自車両との位置関係とは、例えば、車両の左右いずれかの道路区画線と車両重心の乖離（オフセット）、及び道路区画線の延在方向と車両中心線とのなす角度からなるデータを意味する。
【００３７】
道路区画線の認識は、例えば、輝度勾配（隣接する画素との輝度差）が閾値以上の点を特徴点として抽出し、直線状又は曲線状に並んだ点を道路区画線の輪郭であると認識する。また、ボッツドッツやキャッツアイ等の点列状道路区画線に対しては、適宜モルフォロジー演算による認識処理等が組み合わされる。いずれにしても、道路区画線を正確に認識するには、カメラ２０の撮像画像において、道路面（アスファルト等）と道路区画線とのコントラスト（輝度差）が明確である必要がある。
【００３８】
画像解析装置２５により認識された走行車線と自車両の位置関係は、例えば自動操舵制御を行なう制御装置（図１ではＬＫＡ（Lane  Keeping  Assist）用ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）と表記した）に出力される。この制御装置では、入力された位置関係に基づいて、所定時間後（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］〜数［ｓｅｃ］等）に走行車線から逸脱すると予想された場合に、ブザーによる警報を行なうと共に小さい補助操舵力を短時間出力したり、自車両が走行車線中央部付近を安定的に走行できるように、小さい補助操舵力を連続的に出力したりする。これらの制御により、自車両の走行車線からの逸脱を抑制することができる。
【００３９】
また、撮像画像における道路区画線認識の結果に基づいて車線跨ぎ判定を行ない、車載ナビゲーション装置において、走行車線に応じて異なる案内をするという用い方をすることもできる。車線跨ぎ判定は、例えば、撮像画像を横方向（車両幅方向）について複数のエリアに分割し、左から右のエリアで順に道路区画線が認識された場合に、車両が右側車線から左側車線に移動したと判定する（その逆も成立する）。
【００４０】
前下方照射ランプ３０は、図２で示したように、例えばフロントグリルの下部に設置され、車両前方における斜め下方を照射する。前下方照射ランプ３０は、自車両のヘッドランプ１０や他車両のヘッドランプによる光が車両の直ぐ下方に差し込んでも、カメラ２０の撮像画像に余計なコントラストが生じないように、十分な強度の光を照射する。
【００４１】
図４は、ヘッドランプ１０の照射領域、カメラ２０の撮像領域、及び前下方照射ランプ３０の照射領域の関係を示す図である。図示する如く、ヘッドランプ１０は、車両前方における車両から第１の所定距離以上離れた領域に光を照射する。
【００４２】
ここで、第１の所定距離は、運転者から見た車両前方における死角領域と視認可能領域の境界線付近に設定される。第１の所定距離は、車両デザインにも依存するが、概ね５［ｍ］〜１０［ｍ］程度とされる。
【００４３】
そして、前下方照射ランプ３０は、カメラ２０の撮像領域を含む領域であって、車両前方における車両から第１の所定距離よりも短い第２の所定距離以内の領域に光を照射する。図４においては、カメラ２０の撮像領域と前下方照射ランプ３０の照射領域を略合致させるものとして図示した。
【００４４】
このように領域設定を行なうことにより、ヘッドランプ１０の照射光がカメラ２０の撮像画像に及ぼす影響を低減することができる。従って、カメラ２０の撮像画像を解析する画像解析装置２５に、より正確な撮像画像解析を行なわせることができる。
【００４５】
また、前下方照射ランプ３０は、すりガラス等の光拡散性の高いものをカバーとして用い、拡散程度の大きい光を照射するようにすると、自らが照射する光のムラによる撮像画像上のコントラストを抑制することができるため、好適である。
【００４６】
更に、前下方照射ランプ３０は、カメラ２０と電源線を共有する等して、カメラ２０の作動時にのみ光を照射するようにすると、電力消費を抑制することができ、好適である。また、電子制御部２３からカメラ２０の撮像タイミングを把握するための信号を受信し、カメラ２０の撮像タイミングに合わせて光照射のオン／オフ制御を行なうと、電力消費を更に抑制することができ、好適である。
【００４７】
本実施例の車両用撮像照明装置１によれば、車両前方を撮像して撮像画像解析を行なう車両において、より正確な撮像画像解析を行なわせることができる。
【００４８】
＜第２実施例＞
以下、本発明の第２実施例に係る車両用撮像照明装置２について説明する。車両用撮像照明装置２は、システム構成において第１実施例の車両用撮像照明装置１と共通するため、図１を参照することとして、システム構成についての説明を省略する。
【００４９】
本実施例に係る前下方照射ランプ３０は、複数の光源を有する。複数の光源は、例えばＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）であり、行列状に並べられている。
【００５０】
そして、これらの複数の光源は、車両から見て遠方を照射するための光源ほど強い光を照射するように、且つ車両幅方向に関して両端側を照射するための光源ほど強い光を照射するように、照射する光の強度が調節されている。図５は、各光源の照射する光の強度を例示したものである。
【００５１】
係る構成によって、車両から見て遠方を照射する光源、すなわち光が到達する路面までの距離が長い光源ほど強い光を照射することとなる。同様に、車両幅方向に関して両端側を照射するための光源、すなわち光が到達する路面までの距離が長い光源ほど強い光を照射することとなる。
【００５２】
これによって、前下方照射ランプ３０の光照射に起因する路面の輝度のばらつきが小さくなり、カメラ２０の撮像画像において、光照射に起因する輝度差を小さくすることとなる。従って、本来認識すべき路面（アスファルト面）と道路区画線の輝度差を適切に認識することができ、カメラ２０の撮像画像を解析する画像解析装置２５に、より正確な撮像画像解析を行なわせることができる。
【００５３】
本実施例の車両用撮像照明装置２によれば、車両前方を撮像して撮像画像解析を行なう車両において、より正確な撮像画像解析を行なわせることができる。
【００５４】
＜第３実施例＞
以下、本発明の第３実施例に係る車両用撮像照明装置３について説明する。図６は、本発明の第３実施例に係る車両用撮像照明装置３のシステム構成例である。車両用撮像照明装置３は、主要な構成として、カメラ２０及び画像解析装置２５と、ヘッドランプユニット４０と、を備える。カメラ２０及び画像解析装置２５については、第１、第２実施例に係る車両用撮像照明装置１、２と同様の構成及び機能を有するため、説明を省略する。
【００５５】
図７は、ヘッドランプユニット４０の外観構成例である。ヘッドランプユニット４０は、光源４２と、カバー４４とを有する。光源４２は、例えば第１実施例に係るヘッドランプ１０と同様に、ＨＩＤバルブが用いられる。なお、これに限らず、第２実施例の如く強度調節のされた複数の光源を有するものとすると更に好適である。
【００５６】
カバー４４は、上部に透明な部分を有し、下部にすりガラス等の光拡散性の高い部分を有する。
【００５７】
係る構成によって、透明な部分を通過した光は、第１実施例におけるヘッドランプ１０の照射光と同様の性質で車両前方を照射し、光拡散性の高い部分を通過した光は、第１実施例における前下方照射ランプ３０と同様の性質で車両前方における斜め下方を照射する。図８は、係る様子を示す図である。
【００５８】
この結果、カメラ２０の撮像画像を解析する画像解析装置２５に、より正確な撮像画像解析を行なわせることができる。また、ヘッドランプと前下方照射ランプを別体として備える必要がないため、重量やコストの増大を回避することができる。
【００５９】
本実施例の車両用撮像照明装置３によれば、車両前方を撮像して撮像画像解析を行なう車両において、より正確な撮像画像解析を行なわせることができる。
【００６０】
また、第３実施例において、カバー４４の光拡散程度を可変とし、車両の置かれた状況に応じて光拡散程度を変更してもよい。図９は、この場合のカバー４４の光拡散程度を可変とする原理を説明するための説明図であり、図１０は、システム構成例である。
【００６１】
図９に示す如く、カバー４４に、通電状態によって光拡散程度（透明度）が変化する液晶パネル等を挟み込んでおき、拡散量制御装置６０の指示によって通電セレクタ４６が液晶パネルの電極への通電を行なう（更に通電量を可変としてもよい）。これによって、上下、左右など任意の光拡散パターンを生成することができる。
【００６２】
車速センサー５０は、例えば、車両の各車輪に取り付けられた車輪速センサーとスキッドコントロールコンピューターからなり、車輪速センサーが出力する車輪速パルス信号をスキッドコントロールコンピューターが車速矩形波パルス信号（車速信号）に変換して出力する。車輪速センサーは、ゴムに磁性粉が充填されて円周方向に正極及び負極が交互に配置された磁気ローターと、磁気ローターの回転による磁界の変化を検出するアクティブセンサーと、からなる。
【００６３】
周辺監視用センサー５１は、例えば車両前方を撮像するカメラや画像解析装置、赤外線センサー、レーダー装置等からなり、飛び出しのありそうな遮蔽物が多いか否か、路面のみならず高さ方向に存在する情報の認識が必要な場面か否か、更に、他車両や歩行者等、他の移動体が存在するか否かを検知するためのものである。
【００６４】
外部情報取得装置５２は、無線通信装置や車載ナビゲーション装置が含まれる。外部情報取得装置５２は、車両が飛び出しの多い区間（スクールゾーン等）や時間帯を走行しているか否かの情報、車両前方の道路形状、渋滞情報等を取得する。
【００６５】
拡散量制御装置６０は、これらのセンサー等により取得された情報に基づいて車両の走行環境を認識し、走行環境に応じてヘッドランプユニット４０の照射光の拡散程度を変更する。
【００６６】
例えば、自動車専用道路等、歩行者が存在せず、高速走行する傾向の走行環境の場合は、運転者に遠方を明確に視認させるために低い拡散程度でヘッドランプユニット４０に光を照射させる。一方、駐車場や市街地等、周囲を広範囲に監視する必要があり、低速走行する傾向の走行環境の場合は、運転者に車両の近くを明確に視認させるために高い拡散程度でヘッドランプユニット４０に光を照射させる。
【００６７】
なお、この拡散程度を、ユーザーのマニュアル操作により調節可能としてもよい。
【００６８】
係る構成によれば、車両の置かれた走行環境に適応した視認性能を提供することができる。
【００６９】
＜第４実施例＞
以下、本発明の第４実施例に係る車両用撮像照明装置４について説明する。車両用撮像照明装置４は、本発明の第１〜第３実施例のいずれかに、車室内カメラ７０及び死角領域算出装置７５が付加された構成となっている。死角領域算出装置７５は、ライトコントロールコンピューター１６等の他の制御装置に統合されてよい。
【００７０】
図１１は、第１実施例又は第２実施例に車室内カメラ７０及び死角領域算出装置７５が付加された場合のシステム構成例である。
【００７１】
また、図１２は、第３実施例に車室内カメラ７０及び死角領域算出装置７５が付加された場合のシステム構成例である。
【００７２】
車室内カメラ７０は、例えばカメラ２０と同様のＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラであり、ルームミラーやステアリングコラム上部等に設置され、運転者の頭部を撮像する。なお、車室内カメラ７０は、運転者の視点を認識するための構成であるため、複数のカメラからなるステレオカメラ装置であることが好ましい。
【００７３】
死角領域算出装置７５は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を中心としてＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭ（Random  Access  Memory）等がバスを介して相互に接続されたマイクロコンピューターであり、その他、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）やＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）ドライブ、ＣＤ（Compact  Disc）ドライブ、フラッシュメモリ等の記憶装置７７やＩ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。記憶装置７７には、三次元車体モデルが格納されている。
【００７４】
死角領域算出装置７５は、まず、車室内カメラ７０の撮像画像を解析し、車体の任意の点を原点とする三次元空間における運転者の視点の位置を算出する。運転者の視点の位置は、まず画像解析装置２５と同様の特徴点抽出処理やパターンマッチング処理を行なって画像における運転者の眼の位置を認識し、これに画像上の位置と三次元空間における位置が対応付けられたマップ等を適用して算出することができる。
【００７５】
運転者の視点の位置を算出すると、これを三次元車体モデルに適用し、視点の位置から車体に接する接線を複数求め、これらのうち路面と最も遠い位置で交わる線と路面との交点を算出する。そして、車両前端部からこの交点までの距離を、死角領域の限界距離、すなわち第１〜第３実施例における第１の所定距離とする。
【００７６】
死角領域算出装置７５は、このように第１の所定距離を算出すると、これに応じた指示信号をライトコントロールコンピューター１６又は拡散量制御装置６０に出力する。
【００７７】
ライトコントロールコンピューター１６は、ヘッドランプ１０の照射領域が第１の所定距離以遠となるように、レべリングアクチュエーター１２を駆動する。
【００７８】
拡散量制御装置６０は、同様に、透明な部分を通過した光が第１の所定距離以遠に照射されるように、通電セレクタ４６を制御する。
【００７９】
係る構成によれば、運転者の視点の変化に応じて、ヘッドランプの照射する範囲を柔軟に変更することができる。従って、運転者の体型や姿勢に適応した対応で車両前方を照射し、安全運転に寄与することができる。
【００８０】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明の第１実施例に係る車両用撮像照明装置１のシステム構成例である。
【図２】カメラ２０及び前下方照射ランプ３０の設置位置、及び撮像領域・照射領域を例示した図である。
【図３】カメラ２０のハードウエア構成の一例を示す図である。
【図４】ヘッドランプ１０の照射領域、カメラ２０の撮像領域、及び前下方照射ランプ３０の照射領域の関係を示す図である。
【図５】各光源の照射する光の強度を例示したものである。
【図６】本発明の第３実施例に係る車両用撮像照明装置３のシステム構成例である。
【図７】ヘッドランプユニット４０の外観構成例である。
【図８】透明な部分を通過した光が車両前方を照射し、光拡散性の高い部分を通過した光が車両前方における斜め下方を照射する様子を示す図である。
【図９】カバー４４の光拡散程度を可変とした場合の、カバー４４の光拡散程度を可変とする原理を説明するための説明図である。
【図１０】カバー４４の光拡散程度を可変とした場合の、システム構成例である。
【図１１】第１実施例又は第２実施例に車室内カメラ７０及び死角領域算出装置７５が付加された場合のシステム構成例である。
【図１２】第３実施例に車室内カメラ７０及び死角領域算出装置７５が付加された場合のシステム構成例である。
【符号の説明】
【００８３】
１、２、３、４  車両用撮像照明装置
１０  ヘッドランプ
１２  レベリングアクチュエーター
１４  スイブルアクチュエーター
１６  ライトコントロールコンピューター
１８  ハイトコントロールセンサー
２０  カメラ
２１  撮像レンズ
２２  イメージセンサー
２３  電子制御部
２５  画像解析装置
３０  前下方照射ランプ
４０  ヘッドランプユニット
４２  光源
４４  カバー
４６  通電セレクタ
５０  車速センサー
５１  周辺監視用センサー
５２  外部情報取得装置
６０  拡散量制御装置
７０  車室内カメラ
７５  死角領域算出装置
７７  記憶装置
【図１】
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【図２】
2010000860.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図７】
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