(57)【要約】【課題】ユーザに違和感を与えない表示を行う。【解決手段】制御部３０は、カメラ１０に対し、画像切替命令を送出する前に、少なくとも画像切替命令および遷移画像送出命令に応じてカメラから遷移画像の送出が可能となる時期まで表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を規制する命令を送出し（Ｓ１００）、その後、画像切替命令および遷移画像送出命令を順次送出する（Ｓ１０２、Ｓ１０６）。【選択図】図２
2010050879.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定周期毎に命令を送出する制御部と、この制御部より送出される命令に従って、撮影した画像を表示装置へ送出するカメラと、を備えた画像撮影装置であって、
前記カメラは、撮影した複数の画像を記憶媒体に記憶保持し、前記制御部より画像切替命令を受信すると、当該画像切替命令により指示された画像を前記記憶媒体から読み出して前記表示装置へ送出するとともに、次周期以降に前記制御部より遷移画像送出命令を受信すると、前記画像切替命令の受信前に前記表示装置へ送出していた第１の画像から前記画像切替命令の受信後に前記表示装置へ送出した第２の画像へ遷移する途中の遷移画像を加工して前記表示装置へ送出する機能と、前記制御部より前記表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令を受信すると、前記表示装置へ送出する撮影画像の変更を禁止する機能を有しており、
前記制御部は、前記カメラに対し、前記画像切替命令を送出する前に、少なくとも前記画像切替命令および前記遷移画像送出命令に応じて前記カメラから前記遷移画像の送出が可能となる時期まで前記表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令を送出した後、前記画像切替命令および前記遷移画像送出命令を順次送出することを特徴とする画像撮影装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記カメラに対し、前記画像切替命令および前記遷移画像送出命令に応じて前記カメラから前記遷移画像の送出が可能となる時期以降に、前記表示装置へ送出する撮影画像の変更を許可する命令を送出することを特徴とする請求項１に記載の画像撮影装置。
【請求項３】
周期的に命令を送出する制御部と、この制御部より送出される命令に従って、撮影した画像を表示装置へ送出するカメラと、を備えた画像撮影装置であって、
前記カメラは、撮影した複数の画像を記憶媒体に記憶保持し、前記制御部より画像切替命令を受信すると、当該画像切替命令により指示された画像を前記記憶媒体から読み出して前記表示装置へ送出するとともに、前記画像切替命令を受信してから前記一定周期以上が経過した後、前記制御部より遷移画像送出命令を受信すると、前記画像切替命令の受信前に前記表示装置へ送出していた第１の画像から前記画像切替命令の受信後に前記表示装置へ送出した第２の画像へ遷移する途中の遷移画像を加工して前記表示装置へ送出する機能と、前記制御部より前記表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令を受信すると、前記表示装置へ送出する撮影画像の変更を禁止する機能を有しており、
前記制御部は、前記カメラに対し、前記画像切替命令を送出する前に、前記表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令を送出し、前記画像切替命令および前記遷移画像送出命令を順次送出して前記カメラから前記遷移画像の送出が可能となった後、前記表示装置へ送出する撮影画像の変更を許可する命令を送出することを特徴とする画像表示装置。
【請求項４】
前記カメラは、前記制御部より送出される命令を受信すると、当該命令を正常に受信したことを示す信号を前記制御部に送出するようになっており、
前記制御部は、前記カメラに対して前記命令を送出した後、前記カメラから前記命令を正常に受信したことを示す信号を受信してから、次の命令を送出することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の画像撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周期的に命令を送出する制御部と、この制御部より送出される命令に従って、撮影した画像を表示装置へ送出するカメラを備えた画像撮影装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラを用いて撮影した画像を表示装置に表示させる装置が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１８９２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記したような装置には、カメラの撮影画像に画像処理を施して、撮影画像の一部を抽出した画像や、撮影画像の一部を拡大した画像など、複数の画像を記憶媒体に記憶保持しておき、外部より画像切替命令を受信すると、この画像切替命令により指示された画像を記憶媒体から読み出して表示装置へ送出して画像切替を行うとともに、外部より遷移画像送出命令を受信すると、この画像切替命令の受信前に表示装置へ送出した第１の画像から画像切替指示の受信後に表示装置へ送出した第２の画像へ遷移する途中の遷移画像を加工して表示装置へ送出する機能を有するカメラを用いたものがある。
【０００４】
このようなカメラを用いた装置では、カメラに対して遷移画像送出命令を送出する際に、その遷移割合を指定することにより、所望の遷移割合の遷移画像を表示装置に表示させることが可能である。
【０００５】
しかし、上記したカメラは、画像切替命令を受信した後、次周期以降に遷移画像送出命令を受信した場合に、遷移画像を加工して表示装置へ送出する処理を実施する構成となっているので、遷移画像がカメラから表示装置へ送出される前に、一瞬、画像切替命令により指示された画像がカメラから表示装置へ送出されてしまう。
【０００６】
図４に、表示装置の表示例を示す。（ａ）は、表示画面１（第１の画像）、（ｂ）は、表示画面２（第２の画像）、（ｃ）は、表示画面３（遷移画像）である。本来なら、（ａ）に示す表示画面１（第１の画像）から（ｃ）に示す表示画面３（遷移画像）に切り替わるように表示させたいところ、（ａ）に示す表示画面１（第１の画像）から（ｃ）に示す表示画面３（遷移画像）が表示される前に、（ｂ）に示す表示画面２（第２の画像）が一瞬表示されてしまう。つまり、画像切替命令を受信してから遷移画像送出命令を受信するまでの期間（例えば、５０ミリ秒）、表示画面１と表示画面３との間に意図しない表示画面２が表示されることになり、ユーザに違和感を与えてしまうといった問題がある。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みたもので、ユーザに違和感を与えない表示を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、一定周期毎に命令を送出する制御部と、この制御部より送出される命令に従って、撮影した画像を表示装置へ送出するカメラと、を備えた画像撮影装置であって、カメラは、撮影した複数の画像を記憶媒体に記憶保持し、制御部より画像切替命令を受信すると、当該画像切替命令により指示された画像を記憶媒体から読み出して表示装置へ送出するとともに、次周期以降に制御部より遷移画像送出命令を受信すると、画像切替命令の受信前に表示装置へ送出していた第１の画像から画像切替命令の受信後に表示装置へ送出した第２の画像へ遷移する途中の遷移画像を加工して表示装置へ送出する機能と、制御部より表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令を受信すると、表示装置へ送出する撮影画像の変更を禁止する機能を有しており、制御部は、カメラに対し、画像切替命令を送出する前に、少なくとも画像切替命令および遷移画像送出命令に応じてカメラから遷移画像の送出が可能となる時期まで表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令を送出した後、画像切替命令および遷移画像送出命令を順次送出することを特徴としている。
【０００９】
このような構成によれば、制御部から、カメラに対し、画像切替命令を送出する前に、少なくとも画像切替命令および遷移画像送出命令に応じてカメラから遷移画像の送出が可能となる時期まで表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令が送出された後、画像切替命令および遷移画像送出命令が順次送出されるので、遷移画像がカメラから表示装置へ送出される前に、画像切替命令により指示された画像がカメラから表示装置へ送出されることがなくなり、ユーザに違和感を与えない表示を行うことができる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、制御部は、カメラに対し、画像切替命令および遷移画像送出命令に応じてカメラから遷移画像の送出が可能となる時期以降に、表示装置へ送出する撮影画像の変更を許可する命令を送出することを特徴としている。
【００１１】
このような構成によれば、制御部から、カメラに対し、画像切替命令および遷移画像送出命令に応じてカメラから遷移画像の送出が可能となる時期以降に、表示装置へ送出する撮影画像の変更を許可する命令を送出されるので、この命令に応じてカメラから表示装置へ遷移画像が送出され、早期に遷移画像を表示させることが可能である。
【００１２】
また、上記目的を達成するため請求項３に記載の発明は、周期的に命令を送出する制御部と、この制御部より送出される命令に従って、撮影した画像を表示装置へ送出するカメラと、を備えた画像撮影装置であって、カメラは、撮影した複数の画像を記憶媒体に記憶保持し、制御部より画像切替命令を受信すると、当該画像切替命令により指示された画像を記憶媒体から読み出して表示装置へ送出するとともに、画像切替命令を受信してから一定周期以上が経過した後、制御部より遷移画像送出命令を受信すると、画像切替命令の受信前に表示装置へ送出していた第１の画像から画像切替命令の受信後に表示装置へ送出した第２の画像へ遷移する途中の遷移画像を加工して表示装置へ送出する機能と、制御部より表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令を受信すると、表示装置へ送出する撮影画像の変更を禁止する機能を有しており、制御部は、カメラに対し、画像切替命令を送出する前に、表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令を送出し、画像切替命令および遷移画像送出命令を順次送出してカメラから遷移画像の送出が可能となった後、表示装置へ送出する撮影画像の変更を許可する命令を送出することを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、制御部から、カメラに対し、画像切替命令を送出する前に、表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令が送出され、画像切替命令および遷移画像送出命令を順次送出してカメラから遷移画像の送出が可能となった後、表示装置へ送出する撮影画像の変更を許可する命令が送出されるので、遷移画像がカメラから表示装置へ送出される前に、画像切替命令により指示された画像がカメラから表示装置へ送出されることがなくなり、ユーザに違和感を与えない表示を行うことができる。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明は、カメラは、制御部より送出される命令を受信すると、当該命令を正常に受信したことを示す信号を制御部に送出するようになっており、制御部は、カメラに対して命令を送出した後、カメラから命令を正常に受信したことを示す信号を受信してから、次の命令を送出することを特徴としている。
【００１５】
このような構成によれば、制御部は、カメラに対して命令を送出した後、カメラから命令を正常に受信したことを示す信号を受信してから、次の命令を送出するので、例えば、制御部からカメラへ複数の命令を順次送出している途中で通信が途切れた場合、カメラが命令を正常に受信していないにも関わらず命令を順次送出してしまうようなことをなくすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る画像撮影装置の構成を図１に示す。本画像撮影装置１は、車両に搭載され、車両周辺の画像を撮影する車両周辺画像撮影装置として構成されている。本画像撮影装置１は、カメラ１０、表示装置２０およびＥＣＵ３０を備えている。
【００１７】
カメラ１０は、車両周辺の画像を撮影するとともに、ＥＣＵ３０より送出される命令に従って、撮影した画像を表示装置へ送出する。なお、ＥＣＵ３０からカメラ１０へ送出される命令は、通信フレーム単位で一定周期（例えば、５０ミリ秒）毎に送出される。本実施形態おけるカメラ１０は、１通信フレームに対し、１命令ずつ処理を行うようになっている。したがって、例えば、ＥＣＵ３０からカメラ１０に対して２つの命令を送出する場合、２つの通信フレームに分けて各命令を送出するようになっている。
【００１８】
本実施形態におけるカメラ１０は、撮影した複数の画像をメモリ（記憶媒体）に記憶保持し、ＥＣＵ３０より画像切替命令を受信すると、当該画像切替命令により指示された画像をメモリから読み出して表示装置２０へ送出する機能を有している。具体的には、広角レンズを用いて撮影した撮影画像に画像処理を施して、広角画像、広角画像の一部を抽出した画像、撮影画像の一部を拡大した画像、周知の視点変換技術を用いて広角画像の一部を視点変換した画像等、複数の画像をメモリに記憶保持し、ＥＣＵ３０より画像切替命令を受信すると、当該画像切替命令により指示された画像をメモリから読み出して表示装置２０へ送出する機能と、ＥＣＵ３０より表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を規制する送出画像変更規制命令を受信すると、表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を禁止する機能を有している。
【００１９】
また、本実施形態におけるカメラ１０は、ＥＣＵ３０より画像切替命令を受信した後、遷移画像送出命令を受信すると、画像切替命令の受信前に表示装置２０へ送出した第１の画像から画像切替命令の受信後に表示装置２０へ送出した第２の画像へ遷移する途中の遷移画像を加工して表示装置２０へ送出する機能を有している。例えば、ＥＣＵ３０より、遷移割合を３０％とした遷移画像送出命令が送出されると、第１の画像を０％、第２の画像を１００％として、第１の画像から第２の画像へ遷移する途中で、３０％遷移した状態の遷移画像を加工して表示装置２０へ送出する機能を有している。なお、このような遷移画像を加工する技術は周知技術である。また、カメラ１０が遷移画像送出命令を受信してから遷移画像を送出可能となるまでの時間は、通信フレームの送出周期（例えば、５０ミリ秒）よりも短くなっている。
【００２０】
また、本実施形態におけるカメラ１０は、ＥＣＵ３０より表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を規制する命令送出画像変更規制命令を受信すると、表示装置２０への撮影画像の撮影画像の変更を禁止する機能を有している。また、本カメラ１０は、ＥＣＵ３０より表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を許可する送出画像変更許可命令を受信すると、表示装置２０への撮影画像の撮影画像の変更を許可する設定となる。
【００２１】
また、本実施形態におけるカメラ１０は、ＥＣＵ３０より送出される命令を受信すると、当該命令を正常に受信したことを示す信号（以下、ＡＣＫと記す）をＥＣＵ３０に送出するようになっている。
【００２２】
表示装置２０は、液晶等のディスプレイを有し、カメラ１０より送出される画像をディスプレイに表示させる。
【００２３】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはメモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００２４】
本ＥＣＵ３０は、上述したようにカメラ１０に対して各種命令を送出する。また、ＥＣＵ３０は、カメラ１０に対して命令を送出した後、カメラ１０から命令を正常に受信したことを示すＡＣＫを受信してから、次の命令を送出するようになっている。
【００２５】
次に、表示装置２０に遷移画像を表示する際のＥＣＵ３０とカメラ１０との間の通信の手順について説明する。図２に、ＥＣＵ３０とカメラ１０との間の通信の手順を示すシーケンス図を示す。なお、表示装置２０には、既にカメラ１０より撮影画像が送出され、表示装置２０のディスプレイには撮影画像が表示されているものとする。
【００２６】
まず、ＥＣＵ３０はカメラ１０に対し、一定期間、表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令（以下、送出画像変更規制命令と記す）を送出する（Ｓ１００）。ここで、一定期間とは、少なくとも画像切替命令および遷移画像送出命令を順次送出してカメラ１０から遷移画像の送出が可能となる期間よりも長い期間である。すなわち、送出画像変更規制命令を送出してから、次の通信フレームで画像切替命令を送出し、更に、次の通信フレームで遷移画像送出命令を送出し、その後、通信フレームの送出周期以内にカメラ１０から遷移画像の送出が可能となるため、例えば、通信フレームの送出周期を５０ミリ秒とした場合、５０ミリ秒×３＝１５０ミリ秒以上の期間、表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を規制するように送出画像変更規制命令を送出すればよいことになる。しかし、ここでは、この期間よりも十分に長い期間（例えば、１０秒）、表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を規制するように送出画像変更規制命令を送出する。なお、カメラ１０は、この送出画像変更規制命令を受信すると、表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を禁止する設定となる。
【００２７】
また、カメラ１０は、この送出画像変更規制命令を受信すると、ＡＣＫを送出する（Ｓ２００）。
【００２８】
ＥＣＵ３０は、カメラ１０よりＡＣＫを受信すると、次の通信フレームで、画像切替命令を送出する（Ｓ１０２）。具体的には、表示装置２０に表示されている第１の画像と異なる第２の画像を表示装置２０へ送出するように指示する画像切替命令を送出する。通常、カメラ１０は、この画像切替命令を受信すると、画像切替命令により指示された画像を記憶媒体から読み出して表示装置へ送出することになるが、Ｓ１００にて、表示装置２０へ送出する撮影画像の送出を禁止する設定となっているので、表示装置２０へ送出する撮影画像は変更されない。ただし、カメラ１０は、受信した画像切替命令をメモリ（図示せず）に記憶する。
【００２９】
また、カメラ１０は、この画像切替命令を受信すると、ＡＣＫを送出する（Ｓ２０２）。
【００３０】
ＥＣＵ３０は、カメラ１０よりＡＣＫを受信すると、次の通信フレームで、遷移画像送出命令を送出する（Ｓ１０４）。カメラ１０は、この遷移画像送出命令を受信すると、表示装置２０へ送出している第１の画像から画像切替命令により指定された第２の画像へ遷移する途中の遷移画像を加工する。ただし、Ｓ１０２の場合と同様に、Ｓ１００にて、表示装置２０へ送出する撮影画像の送出を禁止する設定となっているので、表示装置２０へ送出する撮影画像は変更されない。
【００３１】
また、カメラ１０は、この遷移画像送出命令を受信すると、ＡＣＫを送出する（Ｓ２０４）。
【００３２】
ＥＣＵ３０は、カメラ１０よりＡＣＫを受信すると、次の通信フレームで、表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を許可する命令（以下、送出画像変更許可命令と記す）を送出する（Ｓ２０６）。なお、カメラ１０は、この送出画像変更許可命令を受信すると、表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を許可する設定となり、Ｓ１０４にて加工した遷移画像を表示装置２０へ送出する。
【００３３】
このように、送出画像変更許可命令が送出されることにより、Ｓ１００にて送出された送出画像変更規制命令により指定された一定期間（例えば、１０秒）が経過する前に、遷移画像が表示装置２０へ送出され、表示装置２０に遷移画像が表示される。なお、この送出画像変更許可命令が送出されない場合には、Ｓ１００にて送出された送出画像変更規制命令により指定された一定期間（例えば、１０秒）が経過すると、表示装置２０に遷移画像が表示される。
【００３４】
また、カメラ１０は、この遷移画像送出命令を受信すると、ＡＣＫを送出する（Ｓ２０６）。
【００３５】
図３に、表示装置の表示例を示す。（ａ）は、表示画面１（第１の画像）、（ｃ）は、表示画面３（遷移画像）である。上記したように、カメラ１０に対し、画像切替命令および遷移画像送出命令を順次送出してカメラ１０から遷移画像の送出が可能となるまでの期間、表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を規制する撮影画像変更規制命令が送出された後、画像切替命令および遷移画像送出命令が順次送出されるので、（ａ）に示す表示画面１（第１の画像）から（ｃ）に示す表示画面３（遷移画像）に直接切り替えることが可能となる。
【００３６】
上記した構成によれば、制御部から、カメラに対し、画像切替命令を送出する前に、少なくとも画像切替命令および遷移画像送出命令に応じてカメラから遷移画像の送出が可能となる時期まで表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令が送出された後、画像切替命令および遷移画像送出命令が順次送出されるので、遷移画像がカメラから表示装置へ送出される前に、画像切替命令により指示された画像がカメラから表示装置へ送出されることがなくなり、ユーザに違和感を与えない表示を行うことができる。
【００３７】
また、制御部から、カメラに対し、画像切替命令および遷移画像送出命令に応じてカメラから遷移画像の送出が可能となる時期以降に、表示装置へ送出する撮影画像の変更を許可する命令を送出されるので、この命令に応じてカメラから表示装置へ遷移画像が送出され、早期に遷移画像を表示させることが可能である。
【００３８】
また、制御部は、カメラに対して命令を送出した後、カメラから命令を正常に受信したことを示す信号を受信してから、次の命令を送出するので、例えば、制御部からカメラへ複数の命令を順次送出している途中で通信が途切れた場合、カメラが命令を正常に受信していないにも関わらず命令を順次送出してしまうようなことをなくすことができる。
【００３９】
なお、制御部は、カメラに対して命令を送出した後、カメラから命令を正常に受信したことを示す信号（ＡＣＫ）を受信できない場合、次周期以降にその命令を再送信するようにしてもよい。このように、カメラが正常に受信できない命令を再送信することにより、例えば、制御部からカメラへ複数の命令を順次送出している途中で通信が途切れた後、通信が復旧した場合、カメラが正常に受信できなかった命令を受信することが可能となり、ユーザに違和感を与えない表示を継続して行うことが可能となる。
【００４０】
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、Ｓ１００にて、一定期間、表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を規制する送出画像変更規制命令を送出する構成を示したが、Ｓ１００にて、期間を指定することなく、表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を規制する送出画像変更規制命令を送出し、Ｓ１０２、Ｓ１０４にて画像切替命令および遷移画像送出命令を順次送出した後、Ｓ１０６にて表示装置へ送出する撮影画像の変更を許可する命令を送出する。
【００４１】
このように、制御部から、カメラに対し、画像切替命令を送出する前に、表示装置へ送出する撮影画像の変更を規制する命令が送出され、画像切替命令および遷移画像送出命令を順次送出してカメラから遷移画像の送出が可能となった後、表示装置へ送出する撮影画像の変更を許可する命令が送出されるので、遷移画像がカメラから表示装置へ送出される前に、画像切替命令により指示された画像がカメラから表示装置へ送出されることがなくなり、ユーザに違和感を与えない表示を行うことができる。
【００４２】
（その他の実施形態）
上記第１実施形態では、Ｓ１００にて、一定期間、表示装置２０へ送出する撮影画像の変更を規制する送出画像変更規制命令を送出し、Ｓ１０２、Ｓ１０４にて画像切替命令および遷移画像送出命令を順次送出した後、Ｓ１０６にて表示装置へ送出する撮影画像の変更を許可する命令を送出したが、必ずしもＳ１０６にて表示装置へ送出する撮影画像の変更を許可する命令を送出する必要はない。
【００４３】
また、上記第１、第２実施形態では、広角レンズを有する１つのカメラを備えた構成を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、車両の前方を撮影するフロントカメラ、車両の後方を撮影するリアカメラ、車両の左右方向を撮影するサイドカメラなど、複数のカメラを備えた構成としてもよい。
【００４４】
また、上記第１、第２実施形態では、遷移画像送出命令を受信してから遷移画像を送出可能となるまでの時間が、通信フレームの送出周期よりも短いカメラ１０を用いた構成を示したが、遷移画像送出命令を受信してから遷移画像を送出可能となるまでの時間が通信フレームの送出周期よりも長いカメラを用いてもよい。この場合、カメラが遷移画像送出命令を受信してから遷移画像を送出可能となるまでの時間を考慮して各命令を送出するタイミングを変更すればよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る画像撮影装置の構成を示す図である。
【図２】ＥＣＵとカメラとの間の通信の手順を示すシーケンス図である。
【図３】表示装置の表示例を示す図である。
【図４】課題を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４６】
１    画像撮影装置
１０  カメラ
２０  表示装置
３０  ＥＣＵ
【図１】
2010050879.tif 000003
【図２】
2010050879.tif 000004
【図３】
2010050879.tif 000005
【図４】
2010050879.tif 000006