(57)【要約】【課題】  物体検知手段の上下方向の検知領域を拡大することなく、車高の低い先行車を制御対象とする車間距離制御を的確に行えるようにする。【解決手段】  横方向相対速度算出手段Ｍ４が自車に対する先行車の横方向の相対速度を算出し、制御対象決定手段Ｍ２がレーダー装置１５により検知された車間距離が所定距離未満になった先行車を制御対象から解除したときに、前記横方向の相対速度が所定速度以上の場合には、制御対象から解除された先行車の更に前方の先先行車を新たな制御対象として決定するので、制御対象から解除された先行車が自車の直前に存在しないことを確認した上で先先行車を新たな先行車として車間距離制御を継続することが可能となる。これにより、自車が先行車に異常接近して運転者に違和感を与えるのを防止できるだけでなく、車間距離制御が不必要に中止されてしまうのを防止することができる。【選択図】        図１
2010254004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方の物体を検知する物体検知手段（１５）と、
自車の走行軌跡を推定する自車走行軌跡推定手段（Ｍ１）と、
前記物体検知手段（１５）および前記自車走行軌跡推定手段（Ｍ１）の出力に基づいて自車が制御対象とする先行車を決定する制御対象決定手段（Ｍ２）と、
前記制御対象決定手段（Ｍ２）により制御対象とされた先行車（Ｖｂ）と自車（Ｖａ  ）との車間距離の制御を行う車間距離制御手段（Ｍ３）とを備える車両用走行制御装置において、
前記物体検知手段（１５）および前記制御対象決定手段（Ｍ２）の出力に基づいて自車（Ｖａ）に対する先行車（Ｖｂ）の横方向の相対速度を算出する横方向相対速度算出手段（Ｍ４）を備え、
前記制御対象決定手段（Ｍ２）は、前記物体検知手段（１５）により検知された車間距離が所定距離未満になった先行車（Ｖｂ）を制御対象から解除したとき、前記横方向相対速度算出手段（Ｍ４）で算出した前記解除時の横方向の相対速度が所定速度以上の場合には、制御対象から解除された先行車の更に前方の先先行車（Ｖｂ′）を新たな制御対象として決定することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
前記制御対象決定手段（Ｍ２）は、前記解除時の先行車（Ｖｂ）の横方向の相対速度が所定速度未満の場合には、制御対象から解除された先行車（Ｖｂ）の更に前方の先先行車（Ｖｂ′）を新たな制御対象として決定しないことを特徴とする、請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
前記車間距離制御手段（Ｍ３）は、前記解除時の先行車（Ｖｂ）の横方向の相対速度が所定速度未満の場合には車間距離制御を中止することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車前方の物体を検知する物体検知手段と、自車の走行軌跡を推定する自車走行軌跡推定手段と、前記物体検知手段および前記自車走行軌跡推定手段の出力に基づいて自車が制御対象とする先行車を決定する制御対象決定手段と、前記制御対象決定手段により制御対象とされた先行車と自車との車間距離の制御を行う車間距離制御手段とを備える車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダー装置で先行車等の障害物を検知し、自車が障害物に衝突する可能性がある場合に、運転者に警報を発して自発的な衝突回避操作を促したり、自動制動装置を作動させて障害物との衝突回避や衝突被害の軽減を図るものにおいて、レーダー装置が自車が跨ぎ超すことが可能な路面の落下物等を検知した場合に、警報や自動制動が不必要に作動するのを防止すべく、自車が衝突する可能性がある先行車と、自車が衝突する可能性がない路面の落下物等を識別するものが、下記特許文献１により公知である。
【０００３】
また自車と先行車との車間距離を一定に保持する車間距離制御の実行中にレーダー装置が先行車を検知できなくなり、かつ検知できなくなる直前の車間距離が所定値以下である場合に、車間距離制御を解除するものが、下記特許文献２により公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３９６６６７３号公報
【特許文献２】特許第３６４６６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、図４に示すように、レーダー装置を備えた自車Ｖａの前方に車高の低い先行車Ｖｂが存在し、その更に前方に車高の高い先先行車Ｖｂ′が存在する状況を考える。自車Ｖａおよび先行車Ｖｂの車間距離が所定値以上の場合には、自車Ｖａのレーダー装置は先行車Ｖｂを検知することが可能であるが（図４（Ａ）参照）、自車Ｖａおよび先行車Ｖｂの車間距離が所定値未満になると、自車Ｖａのレーダー装置は車高の低い先行車Ｖｂを検知することができなくなり、実際には先行車Ｖｂが存在するにも関わらず、その前方の車高の高い先先行車Ｖｂ′を車間距離制御の制御対象であると誤認する可能性がある（図４（Ｂ）参照）。
【０００６】
このように、レーダー装置が先行車Ｖｂを検知していないために、先行車Ｖｂの更に前方の先先行車Ｖｂ′を制御対象として車間距離制御が開始されてしまうと、自車Ｖａが先行車Ｖｂに異常接近して運転者に違和感を与える可能性がある。
【０００７】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、物体検知手段の上下方向の検知領域を拡大することなく、車高の低い先行車を制御対象とする車間距離制御を的確に行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、自車前方の物体を検知する物体検知手段と、自車の走行軌跡を推定する自車走行軌跡推定手段と、前記物体検知手段および前記自車走行軌跡推定手段の出力に基づいて自車が制御対象とする先行車を決定する制御対象決定手段と、前記制御対象決定手段により制御対象とされた先行車と自車との車間距離の制御を行う車間距離制御手段とを備える車両用走行制御装置において、前記物体検知手段および前記制御対象決定手段の出力に基づいて自車に対する先行車の横方向の相対速度を算出する横方向相対速度算出手段を備え、前記制御対象決定手段は、前記物体検知手段により検知された車間距離が所定距離未満になった先行車を制御対象から解除したとき、前記横方向相対速度算出手段で算出した前記解除時の横方向の相対速度が所定速度以上の場合には、制御対象から解除された先行車の更に前方の先先行車を新たな制御対象として決定することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【０００９】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記制御対象決定手段は、前記解除時の先行車の横方向の相対速度が所定速度未満の場合には、制御対象から解除された先行車の更に前方の先先行車を新たな制御対象として決定しないことを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１０】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または先行車２の構成に加えて、前記車間距離制御手段は、前記解除時の先行車の横方向の相対速度が所定速度未満の場合には車間距離制御を中止することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の構成によれば、物体検知手段が自車前方の物体を検知すると、自車走行軌跡推定手段が自車の走行軌跡を推定し、制御対象決定手段が物体検知手段および自車走行軌跡推定手段の出力に基づいて自車が制御対象とする先行車を決定し、車間距離制御手段が制御対象決定手段により制御対象とされた先行車と自車との車間距離を制御する。このとき、横方向相対速度算出手段が物体検知手段および制御対象決定手段の出力に基づいて自車に対する先行車の横方向の相対速度を算出し、制御対象決定手段が物体検知手段により検知された車間距離が所定距離未満になった先行車を制御対象から解除したときに、前記横方向の相対速度が所定速度以上の場合には、制御対象から解除された先行車の更に前方の先先行車を新たな制御対象として決定するので、制御対象から解除された先行車が自車の直前に存在しないことを確認した上で先先行車を新たな先行車として車間距離制御を継続することが可能となる。これにより、自車が先行車に異常接近して運転者に違和感を与えるのを防止できるだけでなく、車間距離制御が不必要に中止されてしまうのを防止することができる。
【００１２】
また請求項２の構成によれば、制御対象決定手段は、先行車を制御対象から解除したときの先行車の横方向の相対速度が所定速度未満の場合には、その先行車の更に前方の先先行車を新たな制御対象として決定しないので、制御対象決定手段により認識されなくなった先行車が自車の直前に存在する場合に、先先行車を制御対象とする車間距離制御が行われて自車が先行車に異常接近するのを確実に防止することができる。
【００１３】
また請求項３の構成によれば、車間距離制御手段は、先行車を制御対象から解除したときの先行車の横方向の相対速度が所定速度未満の場合には車間距離制御を中止するので、制御対象決定手段により認識されなくなった先行車が自車の直前に存在する場合に、先先行車を制御対象とする車間距離制御が行われて自車が先行車に異常接近するのを確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車間距離制御装置の構成を示すブロック図。
【図２】車間距離制御を解除あるいは継続する場合の作用説明図。
【図３】作用を説明するフローチャート。
【図４】従来例の問題点の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図１〜図３に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
図１は、本発明の車両用走行制御装置の一例としての定車間距離制御装置の構成を示すものである。定車間距離制御装置は、レーダー装置により検知した先行車と自車との車間距離を設定した車間距離に維持すべく、自車を加速アクチュエータおよび減速アクチュエータで自動的に加減速する。
【００１７】
定車間距離制御装置の電子制御ユニットＵは、自車走行軌跡推定手段Ｍ１と、制御対象決定手段Ｍ２と、車間距離制御手段Ｍ３と、横方向相対速度算出手段Ｍ４とを備える。自車走行軌跡推定手段Ｍ１には、ヨーレートセンサ１１、車速センサ１２、操舵角センサ１３およびナビゲーションシステム１４が接続され、制御対象決定手段Ｍ２には自車走行軌跡推定手段Ｍ１およびレーダー装置１５が接続され、車間距離制御手段Ｍ３には制御対象決定手段Ｍ２、横方向相対速度算出手段Ｍ４、加速アクチュエータ１７および減速アクチュエータ１８が接続され、横方向相対速度算出手段Ｍ４には制御対象決定手段Ｍ２およびレーダー装置１５が接続される。
【００１８】
自車走行軌跡推定手段Ｍ１は、ヨーレートセンサ１１で検出したヨーレートと、車速センサ１２で検出した車速と、操舵角センサ１３で検出した操舵角とに基づいて自車の旋回方向および旋回半径を算出し、これにナビゲーションシステム１４に記憶された自車が走行中の道路の形状データを加味することで自車の将来の走行軌跡を推定する。
【００１９】
制御対象決定手段Ｍ２は、レーダー装置１５で検知した物体のうち、自車の将来の走行軌跡上に存在する最も近い先行車を、定車間距離制御の制御対象として認識する。但し、最も近い先行車の車高が低く、かつ車間距離が小さい場合には、その先行車を認識することができず、二番目に近い先行車を最も近い先行車であると誤認識する場合がある。
【００２０】
横方向相対速度算出手段Ｍ４は、制御対象決定手段Ｍ２が認識した先行車の横方向（自車の車幅方向）の相対速度を、レーダー装置１５の出力に基づいて算出する。
【００２１】
車間距離制御手段Ｍ３は、制御対象決定手段Ｍ２が認識した先行車との車間距離を設定車間距離に維持すべく、自車の加速アクチュエータ１７および減速アクチュエータ１８の作動を制御するが、制御対象決定手段Ｍ２がそれまでの先行車を認識できなくなった場合に、横方向相対速度算出手段Ｍ４は、制御対象決定手段Ｍ２が認識した先行車の横方向の相対速度に基づいて、それ以後の定車間距離制御の内容を変更する。
【００２２】
次に、図２に基づいて定車間距離制御の概要を説明する。
【００２３】
図２に示すように、車間距離制御手段Ｍ３を作動させて走行する自車Ｖａの前方に、スポーツカーのような車高の低い先行車Ｖｂが走行し、その更に前方に通常の車高の先行車Ｖｂ′（以下、先先行車Ｖｂ′という）が走行している状況を考える（図２（Ａ）参照）。このとき、自車Ｖａと先行車Ｖｂとの車間距離は充分に大きいため、自車Ｖａのレーダー装置１５は車高の低い先行車Ｖｂを検知している。
【００２４】
自車Ｖａが先行車Ｖｂに接近して車間距離が所定距離未満になると、車高の低い先行車Ｖｂは自車Ｖａのレーダー装置１５の検知範囲から下方に外れるために検知できなくなる。このとき、非検知になった先行車Ｖｂが未だ自車Ｖａの前方に存在するのか、あるいは自車Ｖａの走行軌跡から横方向に外れて既に自車Ｖａの前方に存在しないのかを判定するために、先行車Ｖｂが非検知になる直前の横方向の相対速度を閾値と比較する。前記閾値は、車両がレーンチェンジするときの横方向速度に相当する値であり、例えば１ｍ／ｓｅｃである。
【００２５】
先行車Ｖｂの横方向の相対速度が閾値未満の場合には、先行車Ｖｂはレーンチェンジせずに未だ自車Ｖａの前方に存在しており、自車Ｖａとの車間距離が所定値未満になったためにレーダー装置１５により検知できなくなったと判断し、定車間距離制御を中止する（図２（Ｂ）参照）。これにより、自車Ｖａが先先行車Ｖｂ′を先行車Ｖｂと誤認して先先行車Ｖｂ′を制御対象として定車間距離制御が行われ、その結果として自車Ｖａが先行車Ｖｂに異常接近して運転者に違和感を与えるのを防止することができる。
【００２６】
一方、先行車Ｖｂの前記横方向の相対速度が閾値以上の場合には、先行車Ｖｂがレーンチェンジして自車Ｖａの走行軌跡から横方向に外れて非検知になり、先行車Ｖｂは既に自車Ｖａの前方に存在しないと判断し、定車間距離制御を継続する（図２（Ｃ）参照）。これにより、自車Ｖａは新たな先行車Ｖｂ（それまでの先先行車Ｖｂ′）を制御対象として定車間距離制御が継続され、定車間距離制御が不必要に中止されるのを防止することができる。
【００２７】
以上のように、自車Ｖａが先行車Ｖｂを制御対象として定車間距離制御を行っているとき、車高の低い先行車Ｖｂがレーダー装置１５により非検知になった場合、その先行車Ｖｂが自車Ｖａの直前に存在する可能性がある場合には定車間距離制御を中止する。その結果、自車Ｖａが先行車Ｖｂの前方の先先行車Ｖｂ′を制御対象として定車間距離制御を続行してしまい、自車Ｖａが先行車Ｖｂに異常接近して運転者に違和感を与えるのを未然に防止することができる。
【００２８】
また自車Ｖａが先行車Ｖｂを制御対象として定車間距離制御を行っているとき、車高の低い先行車Ｖｂがレーダー装置１５により非検知になった場合であっても、その先行車Ｖｂが非検知になる直前に閾値以上の横方向速度で移動していた場合にはレーンチェンジにより自車Ｖａの進路から外れたと判断し、新たな先行車Ｖｂ（元の先先行車Ｖｂ′）を制御対象として定車間距離制御を継続することができ、定車間距離制御が不必要に中止されるのを防止することができる。
【００２９】
しかも車高の低い先行車Ｖｂを検知できるようにレーダー装置１５の上下検知領域を広げる必要がないので、レーダー装置１５が路面の構造物や落下物を検知して不適切な車間距離制御が実行されるのを未然に防止することができる。
【００３０】
次に、上記作用を図３のフローチャートに基づいて詳細に説明する。
【００３１】
先ず、ステップＳ１で自車Ｖａが車間距離制御中であるとき、ステップＳ２でヨーレートセンサ１１および操舵角センサ１３の出力に基づいて自車Ｖａが安定走行中であるか否かを確認する。その理由は、自車Ｖａが旋回している状態では、先行車Ｖｂの横方向の相対速度を精度良く算出できないからである。
【００３２】
前記ステップＳ２で自車Ｖａが安定走行中であり、ステップＳ３で制御対象認識手段Ｍ２が先行車Ｖｂを制御対象から解除したとき、ステップＳ４で自車Ｖａおよび先行車Ｖｂの車間距離が所定距離未満であれば、先行車Ｖｂが自車Ｖａのレーダー装置１５の上下方向検知領域の下側に入って検知不能になった可能性があると判断し、ステップＳ５で横方向相対速度算出手段Ｍ４が、先行車Ｖｂが制御対象から解除された時点での横方向の相対速度を算出して閾値（例えば、１ｍ／ｓｅｃ）と比較する。
【００３３】
その結果、前記ステップＳ５で横方向の相対速度が閾値以上であれば、先行車Ｖｂはレーンチェンジして自車Ｖａの前方から消えたと判断し、ステップＳ６で元の先行車Ｖｂの前方に先先行車Ｖｂ′が存在すれば、ステップＳ７で先先行車Ｖｂ′を新たな先行車Ｖｂとして車間距離制御を継続し、逆に前記ステップＳ６で元の先行車Ｖｂの前方に先先行車Ｖｂ′が存在しなければ、自車Ｖａの前方に制御対象が存在しないと判断されるため、ステップＳ８で車間距離制御を終了する。
【００３４】
また前記ステップＳ５で横方向の相対速度が閾値未満であれば、先行車Ｖｂはレーンチェンジせずに、非検知の状態で未だ自車Ｖａの直前に存在すると判断し、ステップＳ８で車間距離制御を終了する。これにより、自車Ｖａが先先行車Ｖｂを制御対象として車間距離制御が行われてしまい、自車Ｖａが先行車Ｖｂに異常接近して運転者に違和感を与えるのを防止することができる。
【００３５】
また前記ステップＳ４で自車Ｖａおよび先行車Ｖｂの車間距離が所定距離以上であれば、先行車Ｖｂが自車Ｖａのレーダー装置１５の上下方向検知領域の下側に入って検知不能になったのではなく、単に先行車Ｖｂが進路変更して制御対象から外れたものと判断し、前記ステップＳ５をスキップして前記ステップＳ６〜Ｓ８に移行する。
【００３６】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３７】
例えば、実施の形態では車両用走行制御装置として定車間距離制御装置を例示したが、本発明は物体検知手段の検知結果に基づいて自車と先行車との車間距離を制御する任意の走行制御装置（渋滞追従制御装置等）に適用することができる。
【符号の説明】
【００３８】
Ｍ１        自車走行軌跡推定手段
Ｍ２        制御対象決定手段
Ｍ３        車間距離制御手段
Ｍ４        横方向相対速度算出手段
Ｖａ        自車
Ｖｂ        先行車
Ｖｂ′      先先行車
１５        レーダー装置（物体検知手段）
【図１】
2010254004.tif 000003
【図２】
2010254004.tif 000004
【図３】
2010254004.tif 000005
【図４】
2010254004.tif 000006