(57)【要約】【課題】より快適な運転フィーリングを実現することができる車両制御装置を提供すること。【解決手段】本発明による車両制御装置１は、車両に制動力を作用させて制動を行う制動手段６ａと、車速を設定車速以下に制限するよう制動手段６ａを制御する制限手段３ａと、車速を検出する車速検出手段３ｂと、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する踏み込み量検出手段６ｂと、車両の前方に位置する先行車両の有無及び先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段３ｃと、制限手段３ａが制限を実行して、踏み込み量が所定量以内で、車間距離検出手段３ｃが先行車両は無いと検出して、車速が設定車速に対して所定速度以内となった場合に、制限手段３ａの制御に基づいて制動手段６ａが制動力を低下させることを特徴とする。【選択図】図２
2010105606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に制動力を作用させて制動を行う制動手段と、車速を設定車速以下に制限するよう前記制動手段を制御する制限手段と、前記車速を検出する車速検出手段と、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する踏み込み量検出手段と、車両の前方に位置する先行車両の有無及び前記先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記制限手段が前記制限を実行して、前記踏み込み量が所定量以内で、前記車間距離検出手段が前記先行車両は無いと検出して、前記車速が前記設定車速に対して所定速度以内となった場合に、前記制限手段の制御に基づいて前記制動手段が前記制動力を低下させることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記制限手段が前記制限を実行して、前記踏み込み量が所定量以内で、前記車間距離検出手段が前記先行車両は有ると検出して、前記車間距離が所定距離以上であって、前記車速が前記設定車速に対して所定速度以内となった場合に、前記制限手段の制御に基づいて前記制動手段が前記制動力を低下させることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車、トラック、バス等の車両に適用して好適な、先行車両の有無等の車両の前方の状態に基づき、先行車両との車間距離を制御する車間距離制御を行うことができる車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両制御装置としては、先行車両が存在しない場合には、車両の車速を設定車速に保持し、先行車両が存在する場合には、先行車両に追従する先行車両との車間距離が一定となるように車両の車速を制御する制御が行われている。このような、車両制御装置として、例えば特許文献１に記載されているような車両制御装置があり、このような車両制御装置においては、車両の車速が制御解除車速以下となった時に制御を解除するにあたり、減速度を徐々に緩和して、車両の車速が制御解除車速に達したときの減速度をゼロ近傍とするように制御して、アンダーシュートを防止することが行われている。
【特許文献１】特開２００３−０３９９８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような車両制御装置においては、設定車速よりも車両の車速が高くなった場合に制動を行って、車速が設定車速に向けて減少するにあたって、車両の車速が設定車速を大きく下回った後に制動を解除することとなり、車速が設定車速に対してアンダーシュートしてしまい、運転者にとってドライバビリティが低下して、運転者にとってより快適な運転フィーリングを実現することができていないという問題が生じる。
【０００４】
本発明は、上記問題に鑑み、より快適な運転フィーリングを実現することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の問題を解決するため、本発明による車両制御装置は、
車両に制動力を作用させて制動を行う制動手段と、
車速を設定車速以下に制限するよう前記制動手段を制御する制限手段と、
前記車速を検出する車速検出手段と、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する踏み込み量検出手段と、
車両の前方に位置する先行車両の有無及び前記先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記制限手段が前記制限を実行して、前記踏み込み量が所定量以内で、前記車間距離検出手段が前記先行車両は無いと検出して、前記車速が前記設定車速に対して所定速度以内となった場合に、前記制限手段の制御に基づいて前記制動手段が前記制動力を低下させること、
を特徴とする。
【０００６】
なお前記所定量とは、運転者の前記ブレーキペダルの踏み込み量が前記所定量以内であれば、運転者の意図する制動が急ブレーキでない通常のブレーキであることを示す踏み込み量である。また、前記制動手段が前記制動力を低下させるとは、前記ブレーキペダルの踏み込み量に対応させた制動力よりも制動力を絞ることを指す。また、前記所定速度とは前記設定車速に対して前記車速が接近したことを判定する閾値である。
【０００７】
これによれば、前記制限手段の制御に基づいて前記車両の車速を設定車速以下にするスピードリミッタ制御が行われている場合に、運転者が前記ブレーキペダルを踏み込んでいる場合に、必要に応じて前記制動力を減少する方向に補正して、ドライバビリティの低下を防止することができる。
【０００８】
例えば、前記車両が下り勾配の路面を走行している場合に、前記車速が前記設定車速を運転者の意図に反して超えてしまった状況において運転者が前記ブレーキペダルを前記所定量以内の範囲において踏み込んで前記車両を制動させようとしている場合に、前記制動力を絞り低下させることにより、前記制動により前記車速が前記設定車速に対してアンダーシュートしてしまい、ドライバビリティが低下してしまうことを防止することができる。これにより、より快適な運転フィーリングを実現することができる。
【０００９】
これとは逆に、前記踏み込み量が前記所定量を超える場合、すなわち運転者の意図する制動が急ブレーキである場合には、前記制動手段により前記制動力を低下させることは行わないことにより、前記運転者の意図を忠実に反映させた運転を実現して安全性を確保するとともに、これによってもドライバビリティを高めることができる。
【００１０】
ここで、前記車両制御装置において、
前記制限手段が前記制限を実行して、
前記踏み込み量が所定量以内で、前記車間距離検出手段が前記先行車両は有ると検出して、
前記車間距離が所定距離以上であって、
前記車速が前記設定車速に対して所定速度以内となった場合に、
前記制限手段の制御に基づいて前記制動手段が前記制動力を低下させることが好ましい。
【００１１】
これによれば、前記先行車両が前記車両の前方に存在する場合においても、前記車間距離検出手段により検出される前記車間距離が前記所定距離以上である場合においては、前記車両が前記先行車両に対して過度に接近してしまうことを予め回避することができるので、前記車速が前記設定車速を運転者の意図に反して超えてしまった状況において運転者が前記ブレーキペダルを前記所定量以内の範囲において踏み込んで前記車両を制動させようとしている場合に、前記制動により前記車速が前記設定車速に対してアンダーシュートしてしまい、ドライバビリティが低下してしまうことを、前記制動力を低下させることにより、防止することができる。これにより、より快適な運転フィーリングを実現することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、より快適な運転フィーリングを実現することができる車両制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明に係る車両制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【００１５】
車両制御装置１は、前方レーダセンサ２と、ＡＣＣＥＣＵ３（Adaptive  Cruise  Control  Electronic  Control  Unit）と、選択スイッチ４と、ＥＮＧＥＣＵ５（Engine  Electronic  Control  Unit）と、ＥＣＢＥＣＵ６（Electronic  Control  Brake  Electronic  Control  Unit）と、ブレーキポジションセンサ７と、変速機ＥＣＵ８（Transmission  Electronic  Control  Unit）と,を備えて構成される。ＡＣＣＥＣＵ３と、ＥＮＧＥＣＵ５と、ＥＣＢＥＣＵ６と、変速機ＥＣＵ８と、はＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の通信規格により相互に接続される。
【００１６】
前方レーダセンサ２は、車両のフロントグリル又はフロントバンパーに設けられる、例えばレーザレーダであり、車両の前方に位置する先行車両と車両との車間距離を測定して、その測定結果をＡＣＣＥＣＵ３に出力するものである。前方レーダセンサ２はミリ波レーダでも代用できる
ＡＣＣＥＣＵ３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う制限手段３ａと、車速検出手段３ｂと、車間距離検出手段３ｃとを構成するものである。
【００１７】
選択スイッチ４は、車両内の運転者の前方又は側方の手の届く範囲内において適宜設定されて、車間時間制御に用いる設定車間時間と、スピードリミット制御に用いる設定車速を設定する機能を有するものである。
【００１８】
ＥＮＧＥＣＵ５は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、ＡＣＣＥＣＵ３からの指令に基づき、図示しないエンジンのスロットル開度、燃料噴射量、回転数等を制御して、主にエンジンの回転数の制御を行って車両の加減速度の制御を行うものである。
【００１９】
ＥＣＢＥＣＵ６は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、制動手段６ａと、踏み込み量検出手段６ｂを構成するものである。踏み込み量検出手段６ｂは、ブレーキペダルに設けられたブレーキポジションセンサ７の出力に基づいて、運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を検出する。制動手段６ａは、踏み込み量がゼロである場合には、ＡＣＣＥＣＵ３からの制動指令に基づいて、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行う。
【００２０】
ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａは、ブレーキポジションセンサ７の出力に基づいて踏み込み量検出手段６ｂが検出した踏み込み量がゼロでない場合には、ブレーキポジションセンサ７の出力に基づいて、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行う。さらに、ＥＣＢＥＣＵ６は、図示しない車輪速センサから車速を検出して検出結果を含むデータフレームを、ＣＡＮを介してＡＣＣＥＣＵ３に送信する。
【００２１】
変速機ＥＣＵ８は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースとから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、ＡＣＣＥＣＵ３からの指令に基づき、ここでは図示しない変速機の変速比のシフト制御を行うものである。
【００２２】
さらに、ＡＣＣＥＣＵ３の車速検出手段３ｂは、ＣＡＮを介してＥＣＢＥＣＵ６から送信されたデータフレームから車両の車速を検出し、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃは、前方レーダセンサ２の検出結果に基づいて、先行車両の有無及び車両と先行車両との車間距離を検出する。
【００２３】
ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａは、車速を設定車速以下に制限するようＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａを制御する。ブレーキポジションセンサ７の出力に基づいて踏み込み量検出手段６ｂが検出した踏み込み量が所定量以内で、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃが先行車両は無いと検出する場合に、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａは、各車輪のブレーキ装置内部の油圧を低下させて制動力を低下させる。
【００２４】
さらに、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａが車両の車速を設定以下とする制限を実行して、ブレーキポジションセンサ７の出力に基づいてＥＣＢＥＣＵ６の踏み込み量検出手段６ｂが検出した踏み込み量が所定量以内で、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃが先行車両は有ると検出し、車間距離が所定距離以上である場合に、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ｂが各車輪のブレーキ装置内部の油圧を低下させて制動力を低下させる。
【００２５】
以下、本実施例の車両制御装置１の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図２は、本発明による車両制御装置１の制御内容を示すフローチャートである。また、図３は、本発明による車両制御装置１が適用される状況を示す模式図である。図４は、本発明による車両制御装置が適用される前及び後における車速の推移を示す模式図である。図５は本発明に係わる車両制御装置の制御内容を示す模式図である。
【００２６】
ステップＳ１の前段階において、ＡＣＣＥＣＵ３の車速検出手段３ｂはＥＣＢＥＣＵ６からＣＡＮを介して車速を検出し、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃは前方レーダセンサ２の検出結果に基づいて、車両と先行車両との車間距離及び先行車両の有無を検出する。さらに、ステップＳ１の前段階において、ＥＣＢＥＣＵ６の踏み込み量検出手段６ｂは、ブレーキポジションセンサの出力に基づいて、運転者によるブレーキペダルの踏み込み量を検出する。
【００２７】
ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａは、ＡＣＣ目標車速を運転者が予め設定した設定車速とするための目標加減速度を演算し、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａは、車間距離検出手段３ｃが検出した車間距離を、車速検出手段３ｂが検出した車速で除して車間時間を演算して、この車間時間を運転者が選択スイッチ４により予め設定した目標車間時間に保持するための、目標加減速度を演算する。なお、ＡＣＣ目標車速とは、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａによる制御を行っている場合において、車両前方の所定の目標位置において実現されるべき車速を指す。
【００２８】
ステップＳ１において、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａは、踏み込み量検出手段６ｂの検出した踏み込み量に基づいて、運転者すなわちドライバーがブレーキペダルを踏み込むブレーキ操作をしたか否かを判定し、肯定であればステップＳ２にすすみ、否定であればステップＳ６にすすむ。
【００２９】
ステップＳ２において、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａは、車速検出手段３ｂの検出した車速が、運転者の設定した設定車速より大きいか否かを判定し、肯定である場合にはステップＳ３にすすみ、否定であればステップＳ６にすすむ。
【００３０】
ステップＳ３において、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａは、ＣＡＮを介してＥＣＢＥＣＵ６の踏み込み量検出手段６ｂの検出したブレーキペダルの踏み込み量を取得して、踏み込み量が所定量以下であるか否かを判定し、肯定であればステップＳ４にすすみ、否定であればステップＳ６にすすむ。
【００３１】
ステップＳ４において、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃが、先行車両が車両の前方に有ると判定したか否かを判定し、肯定であればステップＳ５にすすみ、否定であればステップＳ６にすすむ。
【００３２】
ステップＳ５において、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａは車速が設定車速に対して所定速度以内まで接近した場合、すなわち車速が設定車速付近に接近した場合に、ＣＡＮを介してＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａに制動力を弱めた制動指令を送信し、その制動指令に基づいて、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａは各車輪のブレーキ装置内の油圧を低下させて制動力を絞り低下させる。
【００３３】
ステップＳ６においては、ステップ５に示したような制動力を弱める制御は行わず、運転者によるブレーキペダルの踏み込み量に基づいて、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａ破格車輪のブレーキ装置を制御して、通常の制動力を発生させる。
【００３４】
以上述べた制御内容により実現される本実施例の車両制御装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａの制御に基づいて車両の車速を設定車速以下にするスピードリミッタ制御が行われている場合に、運転者がブレーキペダルを踏み込んでいる場合に、車速が設定車速以上であり、踏み込み量が所定量以下であって急ブレーキでなく、先行車両がない場合に、必要に応じて制動力を減少する方向に補正して、ドライバビリティの低下を防止することができる。
【００３５】
車両の車速が運転者の意図やＡＣＣＥＣＵ３の制御に反して設定車速より高くなる状況は例えば以下のような場合である。図３に示すように、車両が下り勾配の路面を走行している場合に、図４のＡからＢに示すように、車速が設定車速を運転者の意図に反して超えてしまった状況が発生することが想定される。
【００３６】
この場合において、運転者がブレーキペダルを図５中央に示す位置の所定量以内の範囲において踏み込んで車両を制動させようとしている場合に、図４のＣに示すように、制動により車速が設定車速に対してアンダーシュートしてしまい、ドライバビリティが低下してしまうことを、車速が設定車速に対して接近した場合に制動力を低下させることで、防止することができる。これによって、より快適な運転フィーリングを実現することができる。
【００３７】
これとは逆に、踏み込み量が図５中央に示す位置の所定量を超える場合、すなわち運転者の意図する制動が急ブレーキである場合には、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａにより制動力を低下させることは行わないことにより、運転者の意図を忠実に反映させた運転を実現して安全性を確保することができる。これにより、この場合においても、ドライバビリティを高めることができる。
【００３８】
さらに、本実施例の車両制御装置１においては、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａがスピードリミット制御すなわち車速の制限を実行して、ＥＣＢＥＣＵ６の踏み込み量検出手段６ｂが検出した踏み込み量が所定量以内で、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃが先行車両は有ると検出して、車間距離が所定距離以上であって、車速が設定車速に対して所定速度以内となった場合に、ＡＣＣＥＣＵ３の制限手段３ａの制御に基づいて、ＥＣＢＥＣＵ６の制動手段６ａが制動力を低下させることとしているので、さらに以下のような作用効果を得ることができる。
【００３９】
すなわち、先行車両が車両の前方に存在する場合においても、ＡＣＣＥＣＵ３の車間距離検出手段３ｃにより検出される車間距離が所定距離以上である場合には、車両が先行車両に対して過度に接近してしまうことを予め回避することができるので、車速が設定車速を運転者の意図に反して超えてしまった状況において運転者がブレーキペダルを所定量以内の範囲において踏み込んで、通常ブレーキで車両を制動させようとしていて、車速が設定車速に対して接近した場合には、制動力を低下させて、制動により車速が設定車速に対してアンダーシュートしてしまって、ドライバビリティが低下してしまうことを防止することができる。これによっても、より快適な運転フィーリングを実現することができる。
【００４０】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、車両制御装置に関するものであり、より快適な運転フィーリングを実現することができる車両制御装置を提供することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明に係る車両制御装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車両制御装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図３】本発明による車両制御装置が適用される状況を示す模式図である。
【図４】本発明に係る車両制御装置の一実施形態による作用効果を示す模式図である。
【図５】本発明に係る車両制御装置の一実施形態の制御内容を示す模式図である。
【符号の説明】
【００４３】
１      車両制御装置
２      前方レーダセンサ
３      ＡＣＣＥＣＵ
３ａ    制限手段
３ｂ    車速検出手段
３ｃ    車間距離検出手段
４      選択スイッチ
６      ＥＣＢＥＣＵ
６ａ    制動手段
６ｂ    踏み込み量検出手段
７      ブレーキポジションセンサ
８      変速機ＥＣＵ
【図１】
2010105606.tif 000003
【図２】
2010105606.tif 000004
【図３】
2010105606.tif 000005
【図４】
2010105606.tif 000006
【図５】
2010105606.tif 000007