(57)【要約】【課題】車両に乗り込もうとしている運転者に対して、確実に車両周辺の障害物の存在を認知させる。【解決手段】車両に接近する運転者を認識する車外運転者認識部と、車両周辺の障害物の存在に関する障害物情報を生成する障害物情報生成部と、前記障害物情報生成部による障害物情報を前記認識された車外の運転者に報知する報知部とを備える車両周辺監視装置。【選択図】図２
2010282332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に接近する運転者を認識する車外運転者認識部と、
車両周辺の障害物の存在に関する障害物情報を生成する障害物情報生成部と、
前記障害物情報生成部による障害物情報を前記認識された車外の運転者に報知する報知部と、
を備える車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記車外運転者認識部によって車両に接近する運転者が認識されたことに対応して前記障害物情報生成部は障害物情報の生成を開始する請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記報知部は、車外に位置する前記運転者に障害物の存在を報知する音を出力するための音制御信号を生成する音制御信号生成部を備え、前記音制御信号は音出力デバイスを駆動制御する音制御モジュールに送られる請求項１または２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記音出力デバイスが車両ドアの解錠音を鳴らすデバイスであり、前記障害物の存在を報知する音として通常の解錠音とは異なる音を鳴らす請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記車外運転者認識部として前記車両にはスマートエントリーシステムが搭載されており、前記運転者が携帯している携帯機と間で交信ができたことに対応して前記障害物情報生成部は障害物情報の生成を開始する請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記障害物情報に基づいて当該障害物が前記車外運転者認識部によって認識された運転者の死角領域に存在するかどうかを判定する死角判定部が備えられ、前記障害物が前記死角領域に存在する場合に前記報知部が障害物情報を報知する請求項１から５のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記車外運転者認識部から認識された運転者の車両周辺の位置座標が与えられることにより、前記死角判定部は前記位置座標に基づいて前記運転者の車両周辺の死角領域を算定する請求項６に記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
前記報知部は、障害物の存在位置を前記運転者に報知する音又は光あるいはその両方を出力するための制御信号を生成する請求項１から７のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項９】
車両に接近する運転者を認識するステップと、
車両周辺に存在する障害物を探索するステップと、
探索された障害物に関する障害物情報を生成するステップと、
車外の前記運転者に対して前記障害物情報を報知するステップと、
を備える車両周辺監視方法。
【請求項１０】
車両に接近する運転者を運転者が携帯する携帯通信機との交信を通じて認識するステップと、
車両周辺に存在する障害物を探索するステップと、
探索された障害物が前記運転者の死角領域に存在しているかどうかを判定するステップと、
前記運転者の死角領域に障害物が存在している場合に車外の前記運転者に対して前記障害物に関する障害物情報を報知するステップと、
を備える車両周辺監視方法。
【請求項１１】
前記運転者の前記死角領域への移動を判定するステップと、前記運転者の前記死角領域への移動に対応して前記報知を終了するステップとがさらに含まれている請求項１０に記載の車両周辺監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲に障害物が存在するかどうかを監視して、必要な情報を運転者に報知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の両側面のうち運転席の反対側にといった運転席からは死角となりやすい領域に歩行者等の物体が存在すると運転者がこれに気づかない場合が少なくない。このため、発進する直前の車両の運転者に対し、運転席から死角となる車両付近にある物体の存在を知らせる車両周辺監視技術が特許文献１に記載されている。この特許文献１による車両周辺監視技術では、運転席から死角となる車両の周辺を撮影する車載カメラ、前記車両の周辺に動く物体が存在することを検出する動体検出手段、前記車両が発進する直前であることを検出する車両発進検出手段とが備えられ、車両が発進する直前であることが検出され、同時に前記動体検出手段によって前記死角に動く物体の存在が検出された場合、車載カメラによる死角領域の画像が表示される。
【０００３】
また、特許文献２には、車両周囲の障害物の存在を検出する周囲検出器により検出された障害物と接触する接触可能性レベルを接触可能性レベル判断処理にて判断し、そこで判断された接触可能性レベルに応じて、発進前または発進前後に運転者の注意喚起を図る情報を提供する装置が記載されている。この装置は、さらに、接触可能性レベル判断処理により判断された接触可能性レベルに応じて、ブレーキアクチュエータとスロットルアクチュエータとを駆動し、車両の発進を抑止する。
【０００４】
さらに、特許文献３には、ドアロックスイッチの信号状態に基づくドアロック解除の確認や着座センサの信号状態に基づく運転者着座の確認により、運転者の乗り込みが検出されると、撮像手段を介して車両周辺の動体物を検出する運転支援装置が記載されている。この運転支援装置では、運転者の乗り込みを検出した場合に、撮像手段を介して車両周辺の動体物を検出して把握動体物として記憶するとともに、運転者が車両を発進させようとする運転開始を検出した場合に、撮像手段を介して車両周辺の動体物を検出する。その結果、運転開始から検出した車両周辺の動体物が、記憶されている把握動体物と異なる場合には、運転者に対して警告が行われる。
【０００５】
同様に、運転者が車両に乗り込もうとすることを検出して、車両周辺の障害物の監視を行う車両用周辺監視装置が、特許文献４に記載されている。この装置は、車両に乗員（運転者）が乗車しようとすることを検出する第１の検出手段と、車両に乗員が乗車したことを検出する第２の検出手段と、車両の周辺を監視する周辺監視手段と、周辺監視手段の監視結果を乗員に報知するための報知手段とを備えている。第１の検出手段による第１の検出結果を受け、第１の検出結果に応じて周辺監視手段を起動させ、第２の検出手段による第２の検出結果を受け、第２の検出結果に応じて、報知手段により周辺監視手段による監視結果を乗員に報知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７‐１８２１１７号公報（段落番号〔０００２〕−〔０００８〕、図５）
【特許文献２】特開２００２‐２６９６９７号公報（段落番号〔０００２〕−〔００２１〕、図１）
【特許文献３】特開２００８‐２１３７３５号公報（段落番号〔００３３〕−〔００４８〕、図３）
【特許文献４】特開２００５‐１１５８５３号公報（段落番号〔０００６〕−〔００１６〕、図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、従来の車両周辺監視装置では、運転者が車内に乗り込み、運転座席に着座し、車両が動き出す条件になってから、車両周辺に存在する車両走行の障害となる障害物に関する情報が報知される。特許文献４による周辺監視装置では、車両が動き出す条件にならないと車両周辺状況を報知しなかった他の技術に比べると早い段階で車両周辺状況が運転者に報知される。しかし、その場合でも、やはり運転者は運転席に着座した状態でその報知を受けることになっている。従って、その障害物を確認、さらにその障害物を排除する必要がある場合には、運転者は運転座席から車外に降りて、障害物の確認等を行わなければならないというわずらわしさが生じている。
【０００８】
上述した実情に鑑み、本発明の目的は、これから車両に乗り込もうとしている運転者に対して、確実に車両周辺の障害物の存在を認知させ、必要に応じて目視確認を促すことにより、一旦乗り込んだ車内から再び降りて障害物の確認等を行うというわずらわしさをなくすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明に係る車両周辺監視装置の特徴構成は、車両に接近する運転者を認識する車外運転者認識部と、車両周辺の障害物の存在に関する障害物情報を生成する障害物情報生成部と、前記障害物情報生成部による障害物情報を前記認識された車外の運転者に報知する報知部とを有する点にある。
【００１０】
この構成によれば、例えば車両に乗車しようとして車両に接近する運転者が車外運転者認識部によって認識されると、この運転者がまだ車外にいるうちに、障害物情報生成部によって生成された車両周辺の障害物の存在に関する障害物情報を当該運転者に報知される。この報知を通じて、少なくとも運転者は車両の周辺に何か走行の障害となるようなものがないかどうか調べてみようという気持ちになるが、まだ車両に乗り込んでいないので、あまりわずらわしさを感じることなく、気軽に車両の周囲、特にそれまで死角となっていた領域までを見回ることができ、安全性が高まる。
【００１１】
また、本発明に係る車両周辺監視装置の障害物情報生成部は前記車外運転者認識部によって車両に接近するあるいは車両に乗車しようとする運転者が認識されたことに対応して障害物情報の生成を開始すると好適である。障害物情報を作成するためには、車外障害物の検出や検出結果の評価など電子機器の動作が必要となる。また、障害物が動体である場合、障害物が短時間で車両周辺から移動する可能性もある。従って、障害物情報の報知を効果的なものとするためには、車両に接近するあるいは車両に乗車しようとする運転者が認識された段階で障害物情報の生成が開始されることが好ましい。
【００１２】
また、本発明に係る車両周辺監視装置の報知部が、車外に位置する前記運転者に障害物の存在を報知する音、好ましくは障害物の存在を暗示する音を出力するための音制御信号を生成する音制御信号生成部を備え、前記音制御信号は音出力デバイスを駆動制御する音制御モジュールに送られると好適である。乗用車などでは、キーレスエントリなどが採用されており、車外の運転者に対して音声で応答する音声システムが採用されて場合がある。また、ドアの開閉音やドアキー操作音（開錠音など）が人工的に作り出されて音出力されることも少なくない。このため、特に、音出力デバイスを駆動制御する音制御モジュールが搭載されている場合には、これを利用するために、運転者に障害物の存在を報知、好ましくは暗示する音を出力するための音制御信号を生成する音制御信号生成部を備えると好都合である。さらに、その際、車両至近距離に障害物が存在しない場合には通常の開閉音や操作音を出力し、車両至近距離に障害物が存在する場合には、警告音ないしは注意音といった特徴的な音色の音を出力することで、運転者に車両周辺の見回りを報知ないしは強く暗示することができる。もちろん、音声応答機能を有する場合には、障害物の存在を音声で明確に報知するとよい。また、車両に対する障害物の相対位置、特に運転者に対する障害物の相対位置が検知されている場合には、その相対位置関係で音色等を変えることも好適である。
【００１３】
もちろん、障害物報知の形態としては、音出力以外に、ランプなどからの光を用いた視覚的な報知手法好ましくは暗示手法を用いてもよい。例えば、ハザードランプを点滅させることにより、運転者の注意を惹くことも可能である。その際、各ランプの点滅間隔や点滅強度を変化させたり、複数のランプの点灯・消灯シーケンスを制御することにより、障害物の車両に対する距離や障害物の車両に対する位置関係を運転者に報知好ましくは暗示させることも可能である。
【００１４】
車両にスマートエントリーシステムといったような、車外の運転者と無線交信が可能なシステムが搭載されている場合、本発明に係る車両周辺監視装置の障害物情報生成部が前記運転者の携帯するICカード、電子キー、スマートキーなどの無線携帯機と間で交信ができたことに対応して障害物情報の生成を開始することが好適である。この構成により、車両近くにいる人間が当該車両の正当な運転者であることが確実に認識でき、その正当な運転者に対して障害物情報を報知することができるので、無駄のない効率的な車両周辺監視制御が可能となる。
【００１５】
また、運転者の車両ドアへのタッチを検出するドア感知システムを搭載している車両では、運転者の車両ドアへのタッチに対応して報知部が前記障害物情報を出力する構成を採用することも好適である。運転者への報知、特に音による報知は、運転者ができるだけ車両に近づいてから行うのが効果的である。これにより、市街地等の騒音レベルの高いところでも、音による報知が効果的に行われる。
【００１６】
車両に接近するあるいは車両に乗り込もうとする運転者は、運転席ドア周辺の障害物を普通に目で確認することができる。しかしながら、その反対側の領域である、車両の向こう側に位置する後部領域は死角となっており、例えば、そのような死角領域にしゃがんでいる幼児などの確認は困難である。このため、本発明に係る車両周辺監視装置において、障害物情報に基づいて当該障害物が前記車外運転者認識部によって認識された運転者の死角領域に存在するかどうかを判定する死角判定部が備えられ、障害物が当該死角領域に存在する場合に報知部が障害物情報を報知する構成を採用することは好適である。この構成により、車両に接近するあるいは車両に乗り込もうとする運転者の死角になる領域に障害物が存在している場合に限定して、より強く運転者に車両周辺の見回りを促す障害物情報を報知することができる。例えば、車外運転者認識部から認識された運転者の車両周辺の位置座標が与えられることにより死角判定部は当該位置座標に基づいて運転者の車両周辺の死角領域を算定することができる。特に、運転者は車両に向かって移動する移動体であるので、検出された時点から車両に近づいてくる障害物を運転者とみなすことができる。このことを利用すると、障害物検出機能を用いて精度の高い運転者の位置を決定することも可能である。
【００１７】
なお、本発明は、上述した車両周辺監視装置だけでなく、そのような装置における車両周辺監視機能をコンピュータによって実現する車両周辺監視プログラムやそのようなプログラムによる制御の流れを規定している車両周辺監視方法も発明対象としている。
例えば、上記目的を達成するための本発明に係る車両周辺監視方法の特徴構成は、車両に接近するあるいは車両に乗車しようとする運転者を認識するステップと、車両周辺に存在する障害物を探索するステップと、探索された障害物に関する障害物情報を生成するステップと、車外の前記運転者に対して前記障害物情報を報知するステップとを備える点にある。
また、同様に上記目的を達成するための本発明に係る類似する車両周辺監視方法の特徴構成は、車両に接近するあるいは車両に乗車しようとする運転者を運転者が携帯する携帯通信機との交信を通じて認識するステップと、車両周辺に存在する障害物を探索するステップと、探索された障害物が前記運転者の死角領域に存在しているかどうかを判定するステップと、前記運転者の死角領域に障害物が存在している場合に車外の前記運転者に対して前記障害物に関する障害物情報を報知するステップとを備える点にある。
このようなステップを備えた車両周辺監視方法も、前述した車両周辺監視装置で述べられた作用効果を伴うものであり、上述した種々の付加的な特徴を適用することも可能である。これは、実質的に同一な車両周辺監視プログラムにおいても同様である。
【００１８】
また、運転者に対する障害物情報の報知を適時に終了するために、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記運転者の前記死角領域への移動を判定し、前記運転者の前記死角領域への移動に対応して前記報知を終了する機能がさらに備えられる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明による車両周辺監視装置を搭載した車両の一例としての乗用車の斜視図である。
【図２】車両周辺監視方法の基本的な流れを示す図解フローチャートである。
【図３】本発明による車両周辺監視装置の一例を模式的に示す機能ブロック図である。
【図４】車外の運転者を認識する制御動作を示す模式図である。
【図５】車両周辺に存在する障害物の情報を生成する制御動作を示す模式図である。
【図６】運転者と障害物との間の死角度を算定する制御動作を示す模式図である。
【図７】障害物情報を報知する制御動作を示す模式図である。
【図８】運転者の死角となっていた障害物の見回りを推定する制御動作を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１には、本発明による車両周辺監視装置を搭載した車両の一例としての乗用車が示されており、ここでは確認されるべき障害物としての幼児が左側後輪付近にしゃがみ込んでいる。この車両は右ハンドル車なので、特に車両の左側周辺、左側後輪付近は、駐車中の車両に乗り込もうとする運転者の死角領域となりやすい。この車両は乗り込もうとする運転者を乗り込み前に認識する運転者認識システムを採用しているので、ここではその一例としての無線タイプの携帯機であるＩＣカード２を運転者は持参している。
【００２１】
図２には、本発明による車両周辺監視方法の基本的な流れが図解されている。まず、駐車中の車両の右側フロントドアに運転者が接近してくる（＃１０）。車両に搭載されているスマートエントリーシステム等の無線交信を利用した運転者認識機能が動作することにより、車両に乗り込もうとする運転者が認識される（＃２０）。車両に乗り込もうとする正当な運転者が認識されると、車両周辺に存在する障害物が探索され、障害物が検出された場合その障害物情報が生成される（＃３０）。選択的な方法ステップであるが、探索によって検出された障害物が運転者の死角領域に存在しているかどうかが判定される（＃４０）。障害物が検出されている場合、次のステップで車外の運転者に対して障害物情報が光学デバイスや音デバイスを通じて報知される（＃５０）。その際、死角領域のチェックが組み込まれている形態では、運転者の死角領域に障害物が存在している場合には特別に注意をひく障害物情報の報知形態を採用することも可能である。また、運転者の死角領域に障害物が存在している場合にのみ、車外の運転者に対して障害物情報を報知してもよい。車両に乗り込もうとする運転者は、障害物情報が報知されることにより、車両への乗り込みをせずに、車両の周囲の安全確認、特に死角領域の確認を行う（＃６０）。車両の周囲の安全確認後、運転者は車両に乗り込む（＃７０）。
【００２２】
図３には、本発明による車両周辺監視装置の一例を示すシステム構成図が示されている。この車両周辺監視装置には、車両周辺の障害物を検出する障害物検出ユニット２０、車外にいる運転者を検知する車外運転者検知ユニット３０、車両周辺監視装置の中核的な機能を有する監視制御ユニット４０、車両に装備されたハザードランプなどのランプ５やスピーカ６といった各種出力デバイスを制御する出力制御ユニット５０が含まれている。
【００２３】
障害物検出ユニット２０には、複数の超音波センサ３と接続されている超音波センサモジュール２１と、複数の車載カメラ４と接続されている監視カメラモジュール２２とが含まれている。超音波センサ３は車両の前部、後部、左側部、右側部のそれぞれにおける両端箇所と中央箇所とに配置されており、車両周辺近傍に存在する物体（障害物）をそれらからの反射波を通じて検知することができる。各超音波センサ３における反射波の戻り時間や振幅を処理することで車両から物体までの距離や物体の大きさを推定できるだけでなく、全ての超音波センサ３の検出結果を経時的に処理することで、物体の動きや横方向の外形形状を推定することも可能である。
監視カメラモジュール２２は、車両周辺の状況を、ここでは図示されていないモニタに表示するものであり、それ自体は多くの自動車に搭載されているので詳しい説明は省略する。この監視カメラモジュール２２に、物体検出アルゴリズムを有する画像処理機能を組み込むか、あるいはそのような機能を有する画像処理ユニットに接続することで、車両周辺の物体（障害物）を検出することが可能となる。
【００２４】
車外運転者検知ユニット３０には、運転者が持参して車両キー代わりとなる携帯機としてのＩＣカード２との間で無線データ通信を行う携帯機モジュール３１と、人間がドアノブに触れたことを感知するドア感知モジュール３２と、ドア１０の開閉動作の制御と検出を行うドア開閉モジュール３３が含まれている。
車両に乗り込むために当該車両に向かっている運転者が携帯するＩＣカード２と車両側の携帯機モジュール３１との間での無線交信を通じて当該ＩＣカード２の認証を行う。その後、ドア１０に設けられているドアハンドルに運転者が触れるなど運転者によるドアハンドルへの操作はドア感知モジュール３２によって検出される。この検出に基づいて、ドア開閉モジュールがドア１０の解錠を行うとともに、ドア１０の開閉動作を検出する。なお、図示は省略されているが、ドアハンドルには、ＩＣカード２へリクエスト信号を送信する送信アンテナや、人の手がドアハンドルに接近又は接触したことを検出する静電容量センサ等が内蔵されている。
【００２５】
出力制御ユニット５０は、ハザードランプ５などの各種ランプを駆動制御するランプ制御モジュール５１と、ブザーやスピーカ６などの音出力デバイスを駆動制御する音制御モジュール５２を含んでいる。なお、音出力デバイスには、ドアの解錠音（ドアを開錠したことを運転者に報知するための音）を鳴らすための擬音発生振動体なども含まれている。
【００２６】
監視制御ユニット４０は、車両に接近するあるいは車両に乗車しようとする運転者を認識する車外運転者認識部４１と、車両周辺の障害物の存在に関する障害物情報を生成する障害物情報生成部４２と、障害物情報に基づいて当該障害物が前記車外運転者認識部４１によって認識された運転者の死角領域に存在するかどうかを判定する死角判定部４３と、前記障害物情報生成部による障害物情報を前記認識された車外の運転者に報知する報知部４５と、これらの各機能部の制御動作を管理する制御管理部４４とを備えている。監視制御ユニット４０は、障害物検出ユニット２０、車外運転者検知ユニット３０、出力制御ユニット５０などと高速の各ユニットは車載ＬＡＮでデータ通信可能に接続されているとともに、各ユニットを構成する機能部もデータバスを通じて接続されているので、各機能部の動作を瞬時に他の機能部の動作と連係させることが可能である。
【００２７】
例えば、障害物情報生成部４２は、車外運転者検知ユニット３０から送られてくる信号に基づいて車外運転者認識部４１が車両に接近するあるいは車両に乗車しようとする運転者の携帯機であるＩＣカード２との間での交信の成立を通じての正当な運転者の認識に対応して障害物情報の生成を開始することができる。障害物情報生成部４２によって生成された障害物情報は、運転者の運転席側のドア１０へのタッチをドア感知モジュール３２によって感知されたことトリガーとして報知部４５が出力制御ユニット５０を介して障害物情報を出力することができる。これにより、この車両周辺監視装置では、車両に乗り込もうとする寸前の運転者に対して、障害物の存在を暗示するあるいは明示する音や光を出力することができ、その聴覚効果や視覚効果によって、運転者に車両周辺の状況、注意を要する障害物がないかどうかを確認する意識を持たせることができる。障害物情報の報知形態として、具体的な音声やランプの点滅を採用してもよいが、車両ドアの解錠音を通常の解錠音とは異なる音で鳴らすといった技術を採用することも可能である。
【００２８】
次に、図４〜図７を用いて、この上述したシステムにおける車両周辺監視の動作を説明する。
図４は、図２におけるステップ＃１０からステップ＃２０にかけて動作する機器と当該機器の制御挙動を模式的に示している。車外運転者検知ユニット３０に含まれている携帯機モジュール３１の制御部３１ａは所定の時間間隔で送信部３１ｂにリクエスト送信指令を与えることで（＃１１）、アンテナ部３１ｅを通じてリクエスト信号を車両周囲に送信する（＃１２）。通常、運転者が持参しているＩＣカード２は、アンテナ部２１と、受信部２２と、送信部２３と、固有のＩＤコードを記憶している制御部２４とを備えている。ＩＣカード２は、携帯機モジュール３１からのリクエスト信号電波の到達範囲内に位置していると、受信部２２がリクエスト信号を受信する。リクエスト信号を受信すると、制御部２４は送信部２３とアンテナ部２１を通じて、前記ＩＤコードを含むレスポンス信号電波を送信する（＃１３）。携帯機モジュール３１は、ＩＤカード２から返されたレスポンス信号を受信部３１ｃで受信すると、制御部３１ａはレスポンス信号に含まれているＩＣコードを抽出して、このＩＣコードがこの車両の所有者が有するＩＤカード２に記録されているものであるかどうかの判定をＩＣコード判定部３１ｄに要求する（＃１４）。受信したＩＤコードが正当なものであるとＩＣコード判定部３１ｄが判定すると、つまり、正当な運転者が携帯するＩＣカード２と間で交信ができたとみなされると、制御部３１ａはこの車両の運転者が有するＩＤコードのＩＤコードを受信したとして、ＩＤコード照合確認信号を監視制御ユニット４０に送る（＃１５）。これにより、車外運転者認識部４１は車両周辺に運転者がいることを認識する。このような一連の運転者認識の制御は公知であるスマートエントリーシステムに利用されており、例えば、特開２００７−２５４９９５号に詳しく説明されている。
【００２９】
図５は、図２におけるステップ＃２０からステップ＃３０にかけて動作する機器と当該機器の制御挙動を模式的に示している。携帯機モジュール３１からＩＤコード照合確認信号を受け取った監視制御ユニット４０の車外運転者認識部４１は、制御管理部４４を通じて、障害物情報生成部４２に対して車両周辺に存在する障害物に関する障害物情報の生成要求を行う（＃２１）。障害物情報生成要求を受けた障害物情報生成部４２は障害物検出ユニット２０に対して、障害物検出データの送信を要求する（＃２２）。この実施形態では、障害物検出ユニット２０には、超音波センサモジュール２１と監視カメラモジュール２２が含まれているが、ここでは、超音波センサモジュール２１が利用されることにする。
【００３０】
超音波センサモジュール２２は、センサ制御部２１ａと、超音波送信部２１ｂと、超音波受信部２１ｃと、検出結果データ送信部２１ｄとを含む。障害物検出データの送信を要求された超音波センサモジュール２２では、センサ制御部２１ａが超音波送信部２１ｂと超音波受信部２１ｃとを制御して、車両周囲に設けられた複数の超音波センサを同時または、順次に駆動して超音波による車両周囲のスキャンを行う。このスキャンプロセスでは、障害物が存在する場合、各超音波センサ３から送信された超音波が障害物で反射されて戻ってくるので、その反射波の到達時間に基づいて当該障害物までの距離が演算される。検出結果データとしてのこの検出距離データは、その検出に用いられた各超音波センサ３のセンサＩＤとリンクされており、障害物を検出した超音波センサ３を特定することができる。従って、この検出データから、検出された障害物の車両に対する方位及び車両からの距離を、場合によっては反射強度から障害物のサイズも決定することができる。
【００３１】
この検出結果データは障害物検出ユニット２０から障害物情報生成部４２に送信される（＃２３）。障害物情報生成部４２では、入力部４２ａを介して受け取った検出結果データはデータ処理部４２ｃで処理され、障害物が検出されている場合、その障害物の方位データ、位置データ、サイズデータ等が求められ、これらのデータからなる障害物情報が生成される。この障害物情報は制御管理部４４に送られるが、この実施形態では後で詳しく説明する死角判定部４３が設けられているので、この死角判定部４３にも送られる（＃２４）。
【００３２】
図６は、図２におけるステップ＃３０とステップ＃５０との間で選択的に実施することができる好適な死角チェックステップ＃４０で動作する機器と当該機器の制御挙動を模式的に示している。監視制御ユニット４０に構築されている死角判定部４３には、車外に運転者が存在していることを示している車外運転者確認情報が車外運転者認識部４１から入力される（＃３１）。また、障害物情報生成部４２から前述した障害物情報が入力される（＃３２）。障害物情報には、超音波センサモジュール２２の検出結果データに基づく障害物（反射物体）毎の方位データ、位置データ、サイズデータ等が含まれているので、この障害物情報から各障害物の特性を知ることができる。特に、障害物情報が時系列で複数入力されると、障害物の動きを把握することも可能となる。
【００３３】
死角判定部４３には、障害物位置算定部４３ａと、運転者位置算定部４３ｂと、死角度算定部４３ｃが、実質的にコンピュータプログラムによって構築されている。障害物位置算定部４３ａは、入力された障害物情報に１つ以上の障害物の検出結果データが含まれていると、各障害物の車両座標系での位置座標を算定し、車両との相対位置を出力する（＃３３）。障害物情報とともに車外運転者確認情報も入力されている場合、その障害物情報における障害物の中に運転者が含まれている可能性がある。そのような場合、運転者位置算定部４３ｂは、運転席ドア（ここでは右側前ドア）の付近に存在する障害物または運転席ドアに近づいている障害物を運転者とみなしてその位置（運転者位置）座標を算定し、車両との相対位置を出力する（＃３４）。死角度算定部４３ｃは、運転者位置座標と障害物位置座標とから障害物が運転者にとっての死角領域に入っているかどうかを算定し、その死角に入っている可能性を例えば３段階程度に区分けし、死角度データとする。例えば、障害物が運転者の死角に入っている可能性がほとんどない場合に死角度＝「０」とし、その可能性が中程度の場合に死角度＝「１」とし、その可能性が極めた高い場合（障害物が左後輪付近に存在している場合など）に死角度＝「２」とする。このようにして得られた、死角度データは障害物位置データとリンクされて、制御管理部４４に転送される（＃３５）。これにより、制御管理部４４は、死角度データと障害物位置データとに基づいて死角度に応じた障害物に関する情報を運転者に報知するように報知部５０に指令することができる。
【００３４】
図７は、図２におけるステップ＃５０からステップ＃６０へ至るまでに動作する機器と当該機器の制御挙動を模式的に示している。制御管理部４４は、障害物位置データを場合によっては死角度データとともに受け取った場合、車両周辺に存在している障害物に関する情報を運転者に報知すべく出力制御ユニット５０を制御して、ハザードランプ等のランプ５またはブザースピーカ（ブザー等も含まれる）６あるいはその両方を駆動する。ここでの障害物に関する情報とは、車両の周辺に障害物が存在しているので念のため確認することを運転者に報知ないしは暗示させるような情報であり、ハザードランプ５の点滅、警告音などである。車両周辺に障害物が検出されている場合だけ、ハザードランプ５の点滅ないしはブザー警告音の出力を行うことで最小限の目的は達成される。また、車両に乗り込む前の運転者が明らかにその障害物を目にする可能性が高い場合、必要以上の障害物情報の報知はわずらわしく感じるものとなる。しかしながら、障害物が運転者の死角に存在している場合は、そうでない場合に比べて、その障害物情報を報知する必要性は高くなるので、より積極的に運転者の注意をひくようにし、運転者に車両の裏側に回り込んでその周囲を確認させることが重要となる。
【００３５】
このため、この実施形態では、制御管理部４４は、死角判定部４３によって算定された死角度データに基づいて、異なるパターンの報知を行うように報知部４５に制御信号を送信する。つまり、制御管理部４４は、死角度が「０」の際、ランプ制御モジュール５１に送るランプ制御信号としてランプ用第１報知パターン信号を生成することを報知部４５のランプ制御信号生成部４５ａに要求する（＃４１）。要求を受けたランプ制御信号生成部４５ａは予め設定されているランプ用第１報知パターン信号をランプ制御モジュール５１に出力する（＃４２）。ランプ制御モジュール５１は、ランプ用第１報知パターン信号に対応するランプ動作信号をハザードランプ５に印加して、点灯パターン１として、例えば、ハザードランプ５を比較的長い間隔で点滅させる（＃４２）。
同様にして、死角度が「１」の際、ランプ用第２報知パターン信号生成要求が制御管理部４４からランプ制御信号生成部４５ａになされ、ランプ制御モジュール５１がランプ用第２報知パターン信号に対応するランプ動作信号をハザードランプ５に印加して、点灯パターン２として、例えば、ハザードランプ５を点灯パターン２より短い間隔で点滅させる。さらに、死角度が「２」の際、ランプ用第３報知パターン信号生成要求が制御管理部４４からランプ制御信号生成部４５ａになされ、ランプ制御モジュール５１がランプ用第３報知パターン信号に対応するランプ動作信号ハザードランプ５に印加して、点灯パターン３として、例えば、ハザードランプ５を非常に短い間隔で点滅させる。また、その際、運転者に車両の裏側に回り込んで障害物をチェックすることを促すために、複数のハザードランプ５の各点灯が回転していくような形態、つまりランプ列の点滅が回転していくように順次点滅させることも好適である。
【００３６】
ブザーやスピーカ６を報知デバイスとする場合でも、実質的には上述したハザードランプ５を報知デバイスとした場合と同様である。つまり、死角度が「１」、「２」、「３」の場合、それぞれ音用第１または第２または第３報知パターン信号生成要求が制御管理部４４から音制御信号生成部４５ｂに送られ、音制御モジュール５２が音用第１または第２または第３報知パターン信号に対応するスピーカ動作信号をブザーまたはスピーカ６に印加する。これにより、ブザーまたはスピーカ６が、音パターン１として余り目立たない音、音パターン２として一般的な注意音、音パターン３として緊張感を与える警告音を発するとよい。また死角度が「３」の場合、音声で運転者の死角領域を名指して運転者がその死角領域に回り込んで障害物を確認することを促すような構成を採用してもよい。
【００３７】
なお、障害物情報の報知は、死角度が「２」または「３」の場合だけに限定し、死角度が「１」の場合には、障害物情報の報知を行わないような形態を採用してもよい。
さらに、報知デバイスとしては、車両に搭載されているものだけでなく、車両との間でデータ伝送（通信）可能なものであれば車両外のデバイスであっても本発明における報知デバイスとして利用可能である。例えば、運転者が持参する車両キー（前記ＩＣカード２なども含む）、携帯電話、通信型携帯情報機器などに含まれているバイブレーション機能や音出力機能や光表示機能などの報知機能を利用して、そのようなデバイスを本発明の報知デバイスとして利用してもよい。
【００３８】
この車両周辺の障害物の存在に関する障害物情報の車外運転者に対する報知は、運転者が車両に乗り込んだ時点で終了する。この運転者の車両乗り込みは、ドア開閉モジュール３３からのドア開閉検出信号によって推定することができる。また、シートベルトの操作やエンジンスタート操作などを利用してもよい。
この実施形態では、死角度「３」が発生した際の好適な形態として、運転者が実際に死角領域に回り込んで障害物の確認をしているかどうかをチェックしている。図８は、この障害物の確認の際に動作する機器と当該機器の制御挙動を模式的に示している。
スピーカ６から運転者に注意意識を呼び起こすような音が鳴らされたり、ハザードランプが特異に点滅されたりすると、ドア１０に手を掛けて車両に乗り込もうとする運転者は、何か異常な事態が発生しているのではないかと感じる。そのため、そのままでの乗り込みを中断して、車両周辺を見回す行動を行う。このような運転者の動きは超音波センサモジュール２１または監視カメラモジュール２２によって検知することができる（＃６１）。障害物検出ユニット２０における時系列の検知情報は、障害物情報生成部４２で運転者の移動情報として生成され、運転者の移動情報として制御管理部４４に転送される（＃６２）。死角領域も含めて車両周辺を見回した運転者が運転席側ドア１０に戻ってドア１０を開閉して運転席に乗り込む際には、ドア開閉モジュール３３からドア開閉検出情報が制御管理部４４に転送される（＃６３）。制御管理部４４は、運転者の移動情報とドア開閉検出情報に基づいて運転者による車両周辺障害物の確認完了を推定し（＃６４）、報知部４５に障害物情報の報知解除指令を送る（＃６５）。
【００３９】
〔別実施形態〕
（１）上述した実施形態では、車両に接近するあるいは車両に乗り込もうとする運転者を認識するために、スマートエントリーシステムなどで採用されている運転者のもつＩＣカード等との無線交信を利用している。人を認識する手段としては、このような手法以外に、運転者が持参する種々の無線携帯機器との交信を利用することも可能である。また、車載カメラを利用し、顔認識画像処理に基づいて、車両に乗車しようとする運転者を認識するようにしてもよい。その際、車両周辺の障害物の検出のためにも車載カメラによる撮影画像を用いた場合、運転者認識と障害物の検出の両方が、撮影画像に対する画像処理技術で実現可能となる。
（２）認識された車外の運転者に対する障害物情報の報知タイミングは、運転者が音や光の形態での報知を感知することができる領域に入っていることを条件とすると好適である。例えば、運転者が車両ドア等に接触したことを検出するセンサが備えられている場合、このセンサの検出をトリガーとして障害物情報を報知することができる。特に、障害物情報の報知形態としてドアの開錠音を用いる場合には、ドアノブセンサによる人検出をトリガーとして障害物情報を報知することが好適である。さらに、障害物情報が高速で生成できる場合、ドアノブセンサによる人検出をトリガーとして障害物情報の生成を開始し、運転者がドアを開ける瞬間に障害物情報報知を行うことで、この車両周辺監視装置の動作時間が短いものとなり、消費電力の点から有利となる。もちろん、車載カメラからの撮影画像に基づいて運転者の存在領域を確認して、障害物情報を報知してもよい。
（３）後方が行き止まりの駐車場等のスペースに後退で駐車した場合等で、駐車状態からの後進走行が不可能と判断（推定）されるときには、車両前方の障害物の存在に関してのみ、その障害物情報を報知するようにしてもよい。同様に、前方が行き止まりの駐車場等のスペースに前進で駐車した場合等で、駐車状態からの前進走行が不可能と判断(推定)されるときには、車両後方の障害物の存在に関してのみ、その障害物情報を報知するようにしてもよい。また、例えば、後退して駐車したときには、その出発時には前進することになるので車両前方の障害物の存在に関してのみの障害物情報を報知するとよい。
【符号の説明】
【００４０】
２：ＩＣカード
３：超音波センサ
４：車載カメラ
５：ランプ
６：スピーカ
１０：運転席ドア
２０：障害物検出ユニット
２１：超音波センサモジュール
２２：監視カメラモジュール
３０：車外運転者検知ユニット
４０：監視制御ユニット
５０：出力制御ユニット
４１：車外運転者認識部
４２：障害物情報生成部
４３：死角判定部
４３ａ：障害物位置算定部
４３ｂ：運転者位置算定部
４３ｃ：死角度算定部
４５：報知部
４４：制御管理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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