(57)【要約】【課題】運転者のブレーキフィーリングや操縦感覚への影響を回避しつつ連結車両の挙動安定化を図る。【解決手段】車両挙動安定化装置において、ヨーレートセンサは、車両のヨー角を検出する。操舵角センサは、車両客室に設けられたステアリングホイールの操舵角度を検出する。アクチュエータ３２には連結部３４が固定されている。アクチュエータ３２はモータを含み、ガイド３０に設けられたラックギヤに噛み合いするギヤを回転させることにより、連結部３４をトラクタ１２の車両左右方向に移動させる。ＥＣＵは、ヨーレートセンサおよび操舵角センサの検出結果を利用してトラクタ１２がオーバーステア状態またはアンダーステア状態にあるか否かを判定し、オーバーステア状態またはアンダーステア状態にある場合にそれを解消させるようアクチュエータ３２を作動させる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、
連結部において互いに連結されたトラクタおよびトレーラのうち一方において前記連結部を車両左右方向に移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータの作動を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記車両挙動検出手段の検出結果を利用してトラクタおよびトレーラ少なくとも一方の挙動に異常があるか否かを判定し、異常がある場合にそれを解消させるよう前記アクチュエータを作動させることを特徴とする車両挙動安定化装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両挙動安定化装置に関し、特に、例えばトレーラなど他の車両を牽引する車両の挙動を安定化させる車両挙動安定化装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタとトレーラとが連結されて構成される連結車両は、例えば、高速走行時や、悪路構想時、横風を受けたときなどに横揺れやスウェイ現象が発生するおそれがある。このため、例えば横揺れの発生が検出された場合に、その横揺れに対して逆位相の周期的なヨー・モーメントを車両に発生させる自動車の安定化方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、例えば検出されたヒッチ角の大きさが基準値以上になった場合、トレーラブレーキを所定時間作動させてヒッチ角を低減するモーメントをトレーラに与えるトレーラブレーキ制御装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。また、トラクタ内に設けられた回転角度センサの検出値を利用して算出された周波数値と位相値に基づいてブレーキ介入または操縦介入する車両安定化装置が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１７６９号公報
【特許文献２】特開平１０−２３６２８９号公報
【特許文献３】特表２００４−５０４２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
連結車両の挙動安定化のため、上述のように様々な技術が提案されているが、これらはブレーキや操縦への介入を伴うものである。このようにブレーキや操縦へ介入して車両の挙動を安定化させる場合、運転者のブレーキフィーリングや操縦感覚に違和感を与える可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、運転者のブレーキフィーリングや操縦感覚への影響を回避しつつ連結車両の挙動安定化を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両挙動安定化装置は、車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、連結部において互いに連結されたトラクタおよびトレーラのうち一方において前記連結部を車両左右方向に移動させるアクチュエータと、前記アクチュエータの作動を制御する制御手段と、を備える。前記制御手段は、前記車両挙動検出手段の検出結果を利用してトラクタおよびトレーラ少なくとも一方の挙動に異常があるか否かを判定し、異常がある場合にそれを解消させるよう前記アクチュエータを作動させる。
【０００７】
この態様によれば、ブレーキ介入や操縦介入することなく車両の挙動を安定化させることができる。このため、運転者のブレーキフィーリングや操縦感覚への影響を回避しつつ連結車両の挙動安定化させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、運転者のブレーキフィーリングや操縦感覚への影響を回避しつつ連結車両の挙動安定化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る連結車両の構成を模式的に示す図である。
【図２】連結車両に設けられる車両挙動安定化装置の機能ブロック図である。
【図３】アクチュエータを移動させずに旋回したときの連結車両の挙動の一例を示す図である。
【図４】アクチュエータを移動させて旋回したときの連結車両の挙動の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態（以下、「実施形態」という。）について詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る連結車両１０の構成を模式的に示す図である。連結車両１０は、トラクタ１２およびトレーラ１４を有する。トラクタ１２およびトレーラ１４は、連結部３４を介して互いに連結されている。
【００１２】
トラクタ１２は、一対の前輪１６および一対の後輪１８を有する。トレーラ１４は一対のトレーラ輪２０を有する。前輪１６は転舵輪となっており、ユーザはステアリングホイール（図示せず）を回転させることにより前輪１６を転舵させ、連結車両１０を旋回させることができる。
【００１３】
このような連結車両１０は、連結部３４が自由に回転可能となっていることから、いわゆるスウェイ現象が生じる場合がある。このようなスウェイ現象が生じると、これに起因して連結車両１０がオーバーステア状態またはアンダーステア状態となるおそれがある。このため、連結車両１０では、オーバーステア状態およびアンダーステア状態を抑制して車両の挙動を安定化させる車両挙動安定化装置５０が設けられている。
【００１４】
車両挙動安定化装置５０は、アクチュエータ３２、ヨーレートセンサ４０、および操舵角センサ４２を含む。これらアクチュエータ３２、ヨーレートセンサ４０、および操舵角センサ４２は、トラクタ１２に設けられている。ガイド３０はトラクタ１２の車両左右方向に延在し、アクチュエータ３２の移動方向を規制する。アクチュエータ３２には連結部３４が固定されている。アクチュエータ３２はモータを含み、ガイド３０に設けられたラックギヤに噛み合いするギヤを回転させることにより、連結部３４をトラクタ１２の車両左右方向に移動させる。ヨーレートセンサ４０は、車両のヨー角を検出する。操舵角センサ４２は、車両客室に設けられたステアリングホイール（図示せず）の操舵角度を検出する。
【００１５】
なお、ガイド３０およびアクチュエータ３２はトレーラ１４に設けられていてもよく、アクチュエータ３２は、トラクタ１２およびトレーラ１４のうち一方において連結部３４を車両左右方向に移動させればよい。
【００１６】
図２は、連結車両１０に設けられる車両挙動安定化装置の機能ブロック図である。車両挙動安定化装置５０は、さらに車両制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）５２を含む。ＥＣＵ５２は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭなどのハードウェア、およびソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックが描かれている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェアおよびソフトウェアの組合せによって様々な形で実現することができる。
【００１７】
ＥＣＵ５２は、ヨーレートセンサ４０および操舵角センサ４２の各々から検出結果を受信する。また、ＥＣＵ５２は、アクチュエータ３２への電力供給を制御することによりアクチュエータ３２の作動を制御する。
【００１８】
ＥＣＵ５２は、ヨーレートセンサ４０および操舵角センサ４２の検出結果を利用してトラクタ１２の挙動に異常があるか否かを判定する。異常があると判定した場合、ＥＣＵ５２は、その異常を解消させて車両を安定化させるようアクチュエータ３２の作動を制御する。
【００１９】
具体的には、ＥＣＵ５２は、操舵角センサ４２の検出結果およびヨーレートセンサ４０の検出結果を利用して、トラクタ１２がオーバーステア状態またはアンダーステア状態にあるか否かを判定することにより、トラクタ１２の挙動に異常があるか否かを判定する。したがってヨーレートセンサ４０および操舵角センサ４２は、オーバーステア状態およびアンダーステア状態という車両の挙動を検出する車両挙動検出手段として機能する。オーバーステア状態およびアンダーステア状態がどのようなものかは公知であるため説明を省略する。
【００２０】
トラクタ１２がオーバーステア状態にあると判定した場合、ＥＣＵ５２は、操舵角センサ４２の検出結果およびヨーレートセンサ４０の検出結果を利用してトラクタ１２が右旋回中か左旋回中かを判定する。右旋回中の場合、ＥＣＵ５２は、連結部３４を車両右方向に移動させるようアクチュエータ３２を制御する。左旋回中の場合、ＥＣＵ５２は、連結部３４を車両左方向に移動させるようアクチュエータ３２を制御する。このときＥＣＵ５２は、オーバーステア状態の程度が大きいほど、車両中央から大きく連結部３４を車両右方向または車両左方向に移動させる。こうしてＥＣＵ５２はオーバーステア状態の程度を許容範囲内にまで改善し、オーバーステア状態を解消させる。
【００２１】
トラクタ１２がアンダーステア状態にあると判定した場合、ＥＣＵ５２は、操舵角センサ４２の検出結果およびヨーレートセンサ４０の検出結果を利用してトラクタ１２が右旋回中か左旋回中かを判定する。右旋回中の場合、ＥＣＵ５２は、連結部３４を車両左方向に移動させるようアクチュエータ３２を制御する。左旋回中の場合、ＥＣＵ５２は、連結部３４を車両右方向に移動させるようアクチュエータ３２を制御する。このときＥＣＵ５２は、アンダーステア状態の程度が大きいほど、車両中央から大きく連結部３４を車両右方向または車両左方向に移動させる。こうしてＥＣＵ５２はアンダーステア状態の程度を許容範囲内にまで改善し、アンダーステア状態を解消させる。
【００２２】
図３は、アクチュエータ３２を移動させずに旋回したときの連結車両１０の挙動の一例を示す図である。図３では、アンダーステア状態となったときの連結車両１０の目標走行ラインＬ１と実走行ラインＬ２とを例示している。このように、連結車両１０では、目標走行ラインＬ１上を走行させるべく前輪１６を転舵させた場合においても、目標走行ラインＬ１よりも実走行ラインＬ２が径外側となるアンダーステア状態になる場合がある。
【００２３】
図４は、アクチュエータ３２を移動させて旋回したときの連結車両１０の挙動の一例を示す図である。図４もまた、アンダーステア状態となったときの連結車両１０の目標走行ラインＬ１と実走行ラインＬ３とを例示している。図４では、連結車両１０が右旋回中にアンダーステア状態が検出されたときを例示している。このためＥＣＵ５２は、車両左方向に連結部３４を移動させる。これにより、図３の実走行ラインＬ２よりも実走行ラインＬ３を目標走行ラインＬ１に近づけることができる。
【００２４】
本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、各実施形態の各要素を適宜組み合わせたものも、本発明の実施形態として有効である。また、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を各実施形態に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施形態も本発明の範囲に含まれうる。
【００２５】
ある変形例では、ガイド３０およびアクチュエータ３２はトレーラ１４に設けられる。ＥＣＵ５２は、オーバーステア状態またはアンダーステア状態と判定した場合に、トレーラ１４の車両右方向または車両左方向に連結部３４を移動させる。トラクタ１２ではなくトレーラ１４において連結部３４を移動させるため、このときの連結部３４の移動方向は上述と逆となる。この態様によっても、オーバーステア状態およびアンダーステア状態を解消することが可能となる。
【符号の説明】
【００２６】
１０  連結車両、  １２  トラクタ、  １４  トレーラ、  １６  前輪、  １８  後輪、  ２０  トレーラ輪、  ３０  ガイド、  ３２  アクチュエータ、  ３４  連結部、  ４０  ヨーレートセンサ、  ４２  操舵角センサ、  ５０  車両挙動安定化装置、  ５２  ＥＣＵ。
【図１】
2010254125.tif 000003
【図２】
2010254125.tif 000004
【図３】
2010254125.tif 000005
【図４】
2010254125.tif 000006