(57)【要約】【課題】  簡単なトルク補正情報を利用して、高帯域におけるモータのトルク脈動補正を実施できる電力変換装置およびそれを用いたエレベータを提供する。【解決手段】  モータを駆動するインバータとをベクトル制御によって制御するための指令値を演算する制御演算部に、モータの磁極位置に対応したトルク−電流変換ゲイン、および、モータの磁極位置に対応した誘起電圧補償電圧を記憶した記憶手段を備える。そして、制御演算部は、モータの駆動時に、記憶手段からモータの磁極位置の検出値に対応して読み出されるトルク−電流変換ゲインとトルク指令値とからトルク軸の電流指令値を演算し、かつ、記憶手段からモータの磁極位置の検出値に対応して読み出される誘起電圧補償電圧に応じて各相の電圧指令値、あるいは磁束軸およびトルク軸の電圧指令値を補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動するインバータと、前記インバータをベクトル制御によって制御するための指令値を演算する制御演算部を備えた電力変換装置において、
前記制御演算部は、モータの磁極位置に対応したトルク−電流変換ゲイン、および、モータの磁極位置に対応した誘起電圧補償電圧を記憶した記憶手段を備え、モータの駆動時には、前記記憶手段から前記モータの磁極位置の検出値に対応して読み出される前記トルク−電流変換ゲインとトルク指令値とからトルク軸の電流指令値を演算し、かつ、前記記憶手段から前記モータの前記磁極位置の検出値に対応して読み出される前記誘起電圧補償電圧に応じて各相の電圧指令値を補正することを特徴とする電力変換装置。
【請求項２】
モータを駆動するインバータと、前記インバータをベクトル制御によって制御するための指令値を演算する制御演算部を備えた電力変換装置において、
前記制御演算部は、モータの磁極位置に対応したトルク−電流変換ゲイン、および、モータの磁極位置に対応した誘起電圧補償電圧を記憶した記憶手段を備え、モータの駆動時には、前記記憶手段から前記モータの磁極位置の検出値に対応して読み出される前記トルク−電流変換ゲインとトルク指令値とからトルク軸の電流指令値を演算し、かつ、前記記憶手段から前記モータの前記磁極位置の検出値に対応して読み出される前記誘起電圧補償電圧に応じて回転座標系の磁束軸およびトルク軸の電圧指令値を補正することを特徴とする電力変換装置。
【請求項３】
請求項１において、前記トルク−電流変換ゲインは、磁極位置により変動するモータ内部の磁石による磁束量に反比例する大きさであり、モータの磁極位置に対応した誘起電圧補償電圧は、前記モータの各相の誘起電圧波形に相似な値であることを特徴とする電力変換装置。
【請求項４】
請求項２において、前記トルク−電流変換ゲインは、磁極位置により変動するモータ内部の磁石による磁束量に反比例する大きさであり、モータの磁極位置に対応した誘起電圧補償電圧は、前記モータの各相の誘起電圧波形を回転座標変換して得られる波形に相似な値であることを特徴とする電力変換装置。
【請求項５】
請求項１において、前記磁極位置の検出値にモータの回転速度に比例した位相進み量を加算した値を第２の磁極位置とし、モータの駆動時には、前記記憶手段から前記第２の磁極位置に対応して読み出される前記トルク−電流変換ゲインと前記トルク指令値とから前記トルク軸の電流指令値を演算し、かつ、前記第２の磁極位置に対応して読み出される前記誘起電圧補償電圧に応じて前記各相の前記電圧指令値を補正することを特徴とする電力変換装置。
【請求項６】
請求項２において、前記磁極位置の検出値にモータの回転速度に比例した位相進み量を加算した値を第２の磁極位置とし、モータの駆動時には、前記記憶手段から前記第２の磁極位置に対応して読み出される前記トルク−電流変換ゲインと前記トルク指令値とから前記トルク軸の前記電流指令値を演算し、かつ、前記記憶手段から前記第２の磁極位置に対応して読み出される前記誘起電圧補償電圧に応じて前記磁束軸およびトルク軸の前記電圧指令値を補正することを特徴とする電力変換装置。
【請求項７】
請求項１あるいは請求項２において、エレベータの運転中において、モータの回転周波数の高調波周波数が前記エレベータの機構系共振周波数に近い場合に、前記記憶手段から前記トルク−電流変換ゲインおよび前記誘起電圧補償電圧を読み出すことを特徴とする電力変換装置。
【請求項８】
請求項７において、乗りかごの位置情報あるいは乗りかご内の荷重センサの情報あるいは乗りかごの位置情報と、乗りかご内の荷重センサの情報とから、前記エレベータの前記機構系共振周波数を演算することを特徴とする電力変換装置。
【請求項９】
ロープによって吊られる乗りかごおよびおもりと、前記ロープが巻き掛けられる綱車と、前記綱車を回転駆動するモータと、前記モータを駆動する電力変換装置と、を備えるエレベータにおいて、
前記電力変換装置は、前記モータを駆動するインバータと、前記インバータをベクトル制御によって駆動させるための指令値を演算する制御演算部を備え、
前記制御演算部は、前記モータの磁極位置に対応したトルク−電流変換ゲイン、および、前記モータの磁極位置に対応した誘起電圧補償電圧を記憶した記憶手段を備え、モータの駆動時には、前記記憶手段から前記モータの磁極位置の検出値に対応して読み出される前記トルク−電流変換ゲインとトルク指令値とからトルク軸の電流指令値を演算し、かつ、前記記憶手段から前記モータの前記磁極位置の検出値に対応して読み出される前記誘起電圧補償電圧に応じて各相の電圧指令値を補正することを特徴とするエレベータ。
【請求項１０】
ロープによって吊られる乗りかごおよびおもりと、前記ロープが巻き掛けられる綱車と、前記綱車を回転駆動するモータと、前記モータを駆動する電力変換装置と、を備えるエレベータにおいて、
前記電力変換装置は、前記モータを駆動するインバータと、前記インバータをベクトル制御によって駆動させるための指令値を演算する制御演算部を備え、
前記制御演算部は、前記モータの磁極位置に対応したトルク−電流変換ゲイン、および、前記モータの磁極位置に対応した誘起電圧補償電圧を記憶した記憶手段を備え、モータの駆動時には、前記記憶手段から前記モータの磁極位置の検出値に対応して読み出される前記トルク−電流変換ゲインとトルク指令値とからトルク軸の電流指令値を演算し、かつ、前記記憶手段から前記モータの前記磁極位置の検出値に対応して読み出される前記誘起電圧補償電圧に応じて回転座標系の磁束軸およびトルク軸の電圧指令値を補正することを特徴とするエレベータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電力変換装置およびそれを用いたエレベータにおけるトルク脈動やトルクリプルの抑制制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のインバータ制御を使用した電力変換装置では、回転座標系にて磁束軸（ｄ軸）とトルク軸（ｑ軸）に分離して制御するベクトル制御方式が一般的に用いられている。通常は負荷モータの誘起電圧を理想的な正弦波として考え、誘起電圧定数やトルク定数は一定値として簡便な制御を実施している。従来技術として、特開平７−４６８７８号公報（特許文献１）に記載された電動機の制御装置では、トルクリプルを補償するために、トルク指令，速度情報，電動機の回転位置に対応させた補正電流値をトルク誤差データとしてメモリに予め格納しておき、正弦波を仮定して演算したトルク指令に加算する方式が用いられている。他の従来技術として、特開平１１−１０３５８８号公報（特許文献２）に記載された永久磁石埋め込み型モータのトルク脈動制御方法及び制御装置では、予め用意したトルク脈動補正パターンに基づいた補正波形を基本電流に掛け合わせることによりトルク脈動を抑制する方法が用いられている。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−４６８７８号公報
【特許文献２】特開平１１−１０３５８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図７は従来の制御方式の構成図であり、電源１，電源１の商用交流電圧を直流電圧に変換する整流器２，整流器２で直流に変換された電圧を任意の周波数の交流電圧に変換するインバータ３，インバータ３により駆動されるモータ４，モータ４の回転速度および磁極位置を検出するロータリエンコーダ５により電力変換装置の主回路部分は構成される。インバータ３は、電動機のベクトル制御に基づいて回転座標系の磁束軸成分とトルク軸成分を制御することにより駆動する。磁束軸では、磁束軸電流指令ｉｄ＊に対して、インバータ３の出力電流を回転座標変換することにより得られる磁束軸電流ｉｄとの差分を磁束軸電流制御系ブロック６に入力することにより磁束軸成分の電圧指令値を演算する。トルク軸においてはモータ４の速度指令ω＊に対してロータリエンコーダ５から得られる回転速度ωとの差分を速度制御系ブロック７に入力することによりトルク指令値τ＊を得る。さらにトルク−電流変換ゲインブロック（Ｋａ）１８に入力することによりトルク軸電流指令ｉｑ＊が得られる。ここで、トルク−電流変換ゲインブロック（Ｋａ）は、
Ｋａ＝１／Ｋｉｔ
で表される定数であり、Ｋｉｔはトルク定数（単位［Ｎ・ｍ／Ａ］）である。トルク軸電流指令ｉｑ＊と、インバータ３の出力電流を回転座標変換することにより得られるトルク軸電流ｉｑとの差分をトルク軸電流制御系ブロック９に入力することにより電圧指令を得ることができる。さらに、ロータリエンコーダ５から得られる回転速度ωと誘起電圧補償ゲイン１９である誘起電圧定数Ｋｅ（単位Ｖ／rpm）を積算することにより得られる誘起電圧補償電圧を加算して、トルク軸成分の電圧指令を演算する。磁束軸成分の電圧指令とトルク軸成分の電圧指令を三相−二相変換（１０）することにより、インバータ３の各相に対する電圧指令値ｖｕ＊，ｖｖ＊，ｖｗ＊を演算する。
【０００５】
ところが、従来の制御では一定速運転時の負荷モータの誘起電圧波形が理想的な正弦波に近い場合は良好に動作するが、図８に示す負荷モータの誘起電圧波形（Ｕ相−Ｖ相間波形）のようにひずみ成分を含む条件では、トルク定数Ｋｉｔおよび誘起電圧定数Ｋｅを一定値として演算するとトルク脈動やトルクリプルの要因となる。図８の誘起電圧波形に含まれるひずみ成分は負荷モータの磁石形状に依存して発生する。このため、例えば、エレベータのように振動等の乗り心地劣化の抑制に対する要求が高い用途では、磁石形状を精密に加工してトルク脈動・トルクリプルを低減した高価なモータが使用されている。
【０００６】
特許文献１に記載される従来技術では、トルクリプルを補償するために、トルク指令，速度情報，電動機の回転位置に対応させた補正電流値をトルク誤差データとしてメモリに予め格納しておき、補正量を電流指令値に加算する方式が用いられている。この方式では高精度にトルクリプルを補償できるが、前提となるパラメータの数が極めて多いため、メモリに格納する配列の次元数が多くなり複雑化する。さらに、予め実施しておく必要のある補正量の測定数が極めて多くなる。
【０００７】
特許文献２に記載される従来技術では、トルク脈動メモリに記憶したトルク脈動波の情報を、予め用意したトルク脈動補正パターンに従ってトルク補正波形に変換し、基本電流に積算する。ところが、この場合もトルクリプル成分を検出するための負荷試験を予め実施しておく必要があり、かつ脈動補正パターンは複雑な演算を実施する必要がある。
【０００８】
本発明は、上記のような問題点を考慮してなされたものであり、簡単なトルク補正情報を利用してモータのトルク脈動補正を実施できる電力変換装置およびそれを用いたエレベータを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、モータを駆動するインバータとをベクトル制御によって制御するための指令値を演算する制御演算部に、モータの磁極位置に対応したトルク−電流変換ゲイン、および、モータの磁極位置に対応した誘起電圧補償電圧を記憶した記憶手段を備える。そして、制御演算部は、モータの駆動時に、記憶手段からモータの磁極位置の検出値に対応して読み出されるトルク−電流変換ゲインとトルク指令値とからトルク軸の電流指令値を演算し、かつ、記憶手段からモータの磁極位置の検出値に対応して読み出される誘起電圧補償電圧に応じて各相の電圧指令値、あるいは磁束軸およびトルク軸の電圧指令値を補正する。
【００１０】
なお、本発明の他の特徴は、以下の記載より明らかになるであろう。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ベクトル制御の指令値を演算する際に、モータの磁極位置に対応したトルク−電流変換ゲインおよび誘起電圧補償電圧を用いることにより、簡便にモータのトルク脈動を補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１３】
図１は本発明の第一実施例である電力変換装置およびそれを用いて駆動されるエレベータを示す。電力変換装置の主回路部分は電源１，電源１の商用交流電圧を直流電圧に変換する整流器２，整流器２で直流に変換された電圧を任意の周波数の交流電圧に変換するインバータ３，インバータ３により駆動されるモータ４，モータ４の回転速度および磁極位置を検出するロータリエンコーダ５により構成される。またモータ４は綱車１１と接続しており、綱車１１に巻き掛けられるロープ１２により乗りかご１３及びおもり１４が図示しない昇降路内に吊られている。モータ４が電力変換装置によって駆動されて綱車１１が回転駆動されると、ロープ１２が駆動され、乗りかご１３とおもり１４が昇降路内において互いに反対方向に昇降する。
【００１４】
モータ４を一定速で駆動させた場合の誘起電圧波形が理想的な正弦波の場合、ファラデーの電磁誘導の法則より、電圧は磁束の時間微分として与えられることから磁束波形も正弦波状になる。この場合の磁束を回転座標変換して考えた場合、磁束軸（ｄ軸）成分は零となり、トルク軸（ｑ軸）成分は一定の直流値となる。一方、図８のように誘起電圧波形にひずみが重畳されている場合は、磁束軸（ｄ軸）成分およびトルク軸（ｑ軸）成分はモータの磁極位置θの変化に伴って脈動する。ここで、磁束軸成分の磁束をΦｄ（θ），トルク軸成分の磁束をΦｑ（θ）とし、磁束軸成分およびトルク軸成分の電流をそれぞれｉｄ，ｉｑ、磁束軸成分およびトルク軸成分のモータインダクタンスをそれぞれＬｄ，Ｌｑとすると、トルクＴは、
Ｔ＝（Ｌｄ−Ｌｑ)・ｉｄ・ｉｑ＋Φｄ（θ)・ｉｄ＋Φｑ（θ)・ｉｑ      （１）
となる。（１）式において、磁束軸成分電流ｉｄを零とすると、
Ｔ＝Φｑ（θ）・ｉｑ            （２）
つまり、
ｉｑ＝（１／Φｑ（θ))・Ｔ      （３）
となる。（３）式は一定トルクを指令値として与える場合においても、トルク軸成分の電流は磁極位置θをパラメータとして変動するゲイン（１／Φｑ（θ)）に応じて変動することを示している。言い換えると、誘起電圧波形にひずみ成分が重畳されている場合においても、磁束軸成分の電流指令値ｉｄ＊を零とし、かつ、図７の従来方式では一定値として与えていたトルク−電流変換ゲインブロック（Ｋａ）１８を磁極位置θをパラメータとして変動するゲイン（１／Φｑ（θ)）からなる磁極位置をパラメータとしたトルク−電流変換ゲインブロック８とすることでトルク脈動を抑制できる。図１の第一実施例では、磁極位置をパラメータとして変動するゲイン（∝１／Φｑ（θ)）を脈動補正情報テーブル１７として記憶手段に予め記憶させておき、ロータリエンコーダ５より得られるモータ４の磁極位置に応じてゲイン（∝１／Φｑ（θ)）を読み出す。
【００１５】
脈動補正情報テーブル１７に記憶させるゲインは、次のように予め計測しておくことができる。まず、図８の線間誘起電圧（Ｕ−Ｖ相）のように、一定速度で各線間の誘起電圧（Ｖｕｖ（θ），Ｖｖｗ（θ），Ｖｗｕ（θ)）を検出する。次に、
Ｖｕ＝(Ｖｕｖ（θ)−Ｖｗｕ（θ))／３      （４）
Ｖｖ＝(Ｖｖｗ（θ)−Ｖｕｖ（θ))／３      （５）
Ｖｗ＝(Ｖｗｕ（θ)−Ｖｖｗ（θ))／３      （６）
として、各相の誘起電圧を演算し、これを回転座標変換することによってトルク軸の電圧Ｖｑを算出できる。トルク軸電圧Ｖｑはトルク軸の磁束成分と角速度成分（周波数成分）との積で与えられるため、一定速度分だけ除算することにより磁極位置をパラメータとしたトルク−電流変換ゲインを予め算出できる。
【００１６】
次に、図７の従来方式では、トルク軸電流制御系ブロック９の出力に、回転速度ωと誘起電圧補償ゲイン（誘起電圧定数Ｋｅ（単位Ｖ／rpm)）１９を積算することで得られる誘起電圧補償電圧を加算してトルク軸成分の電圧指令を演算している。しかし、この場合も図８のように一定速駆動時の誘起電圧波形が正弦波ではない場合は、補償電圧自体が誤差要因となる。特に、図８のようなひずみが重畳した誘起電圧波形は基本波周波数の６倍の周波数成分（６次高調波成分）を有し、トルク脈動の要因になる。図２は脈動成分と電流制御系の制御領域の関係を表す図である。図２（ａ）のように、電流制御系の交差周波数（０ｄｂとクロスする周波数ｆｃ）よりも６次高調波周波数（６ｆ）が十分に低い場合は誤差要因を電流制御系で抑制できるが、交差周波数に近づくほど制御性能は低下し、図２（ｂ）のように６次高調波周波数（６ｆ）の方が電流制御系の交差周波数（ｆｃ）よりも大きくなる場合は、補償電圧の誤差を抑制できず、トルク脈動が発生する。そこで、図１の第一実施例では、図７の誘起電圧補償ゲイン１９に代わり、２相−３相変換ブロックの出力に磁極位置θに対応した誘起電圧の相電圧成分を加算する。この誘起電圧の相電圧成分も脈動補正情報テーブル１７に予め記憶させ、ロータリエンコーダ５より得られるモータ４の磁極位置に応じて変換する。記憶させておく誘起電圧の相電圧成分は、（４）式，（５）式，（６）式により導出できる値を検出時の回転速度（一定速度量）で除算した値（基準電圧値）であり、制御時には脈動補正情報テーブル１７から読み出した値に回転速度あるいは回転速度指令値を乗算することによって補償電圧値を導くことができる。これにより、広範囲の周波数帯域においてトルク脈動を低減できる。
【００１７】
図３は、図８の誘起電圧特性を持つモータを使用した場合に対する本実施例のトルク脈動抑制効果を示す実験結果である。図３（ａ）は従来の制御方式おけるトルクの周波数特性であり、点線部分が６次高調波の周波数成分に相当する。この場合は６次高調波の成分が顕著に発生していることを確認できる。図３（ｂ）は、トルク−電流変換ゲインのみを上記で記載したとおり磁極位置に従って調整した場合の結果である。この場合は、図３（ａ）の従来制御方式の場合と特性はほとんど同じであり、６次高調波の周波数成分が顕著に発生していることが判る。これは、図２（ｂ）のように、電流制御系において６次高調波成分の周波数成分に対するゲインが小さいポイントにあるためである。図３（ｃ）は、誘起電圧補償のみを上記で記載したとおり磁極位置に従って調整した場合の結果である。この場合も、図３（ａ）の従来制御方式の場合と特性はほとんど同じであり、６次高調波の周波数成分が顕著に発生していることが判る。これは、トルク−電流変換ゲインが一定値であることにより発生している脈動成分である。一般的には、トルク軸電流制御系のゲインが高いほど制御性能は向上するが、前記の脈動成分は、ゲインが高いほど誤差成分は顕著に発生する。図３（ｄ）は、トルク−電流変換ゲインと誘起電圧補償の両方について磁極位置に従って調整した場合の結果である。この場合は、点線部で囲んだ６次高調波の周波数成分が大幅に低減できていることが判る。つまり、広帯域でトルク脈動制御を実施するためには、トルク−電流変換ゲインと誘起電圧補償の両方に対して磁極位置に対応させて脈動補正を実施する必要があることが判る。
【００１８】
第一実施例の脈動補正情報テーブル１７では、パラメータはモータ４の磁極位置のみで十分であり、予め測定する対象も誘起電圧波形のみで十分であることから、検出が極めて容易である上、テーブルとして予め備えるデータ量も少なくて済む。特に、対象となる負荷が、位置・速度精度の要求が高いエレベータのようにロータリエンコーダ５を使用する対象においては、モータ４の磁極位置が正確に把握できるため高精度な補正が可能になる。ただし、本実施例の脈動補正は、位置センサレス制御等で磁極位置を推定する場合においても採用できることは言うまでもない。また、各相の誘起電圧補償値を、三相モータの対称性を利用し、１２０度ずつの位相差を考慮して、一相分のデータから三相分の値を読み出すことにより、テーブルとして予め備えるデータ量を少なくできる。
【００１９】
図１の第一実施例では、ロータリエンコーダ５から得られる速度情報に対して積分器１５を介して位置情報θを検出する。しかし、マイコン等で制御演算を実施する場合には、検出した位置情報θに対して指令が反映されるまでに位相進みが発生する場合がある。これは、制御系のむだ時間遅れ要素によるものであり、特にモータ４が高速で回転する場合に位相進み量は大きくなる。そこで、モータ４の回転速度に応じて位相シフト１６により位相補正を実施することにより、脈動補正の精度を向上させることができる。すなわち、マイコンの制御遅れ時間ｔｄは設計時に概ね把握できるため、検出速度ω［rad／ｓ］に制御遅れ時間ｔｄを乗算することにより進み位相量を把握できる。進み位相量を位置情報θに加算したθ′を使用することにより指令反映時により近い磁極位置での脈動補正情報が得られることになり、脈動の低減効果を大きくできる。
【００２０】
第一実施例ではトルク脈動成分を補償できる反面、従来制御よりも出力電圧範囲が小さくなる場合がある。特に、誘起電圧に重畳されたひずみ量が大きい場合には補償量が大きくなる。このような出力電圧範囲の低下はトルク脈動補償制御の制御範囲を限定することにより抑制することができる。図４は、振動発生区間に対するトルク脈動補償制御の制御範囲を限定した例である。エレベータでは、ロープの長さや材質に依存するバネ定数要素と乗りかご・おもり部分や積載人員の重量要素から決まる機構系の共振周波数と、前記の高調波成分の周波数が一致した場合に乗りかごは激しく振動する。つまり、モータの回転周波数（回転速度）の高調波成分が機構系の共振周波数近辺の区間においてトルク脈動補償制御を実施し、その他の区間では通常の制御を実施することで乗りかごの振動を抑制できる上、出力電圧範囲の低下を抑制できる。
【００２１】
図５は脈動補償制御と通常制御の切替えの流れ図である。まず、運転指令の有無を確認し（ステップ２０）、運転指令が無い場合は終了する。運転指令が有る場合は、モータの回転周波数（回転速度）の高調波成分が機構系の共振周波数近辺である振動発生領域であるかどうかを判断する（ステップ２１）。振動発生領域が生じる領域の場合は脈動補償制御モードで運転する（ステップ２２）。一方、振動発生領域が生じる領域から外れている場合は通常制御モードで運転する（ステップ２３）。この動作をマイコンの速度指令の制御タスク等の一定周期で実施することにより、制御モードの切替えを実施することができる。
【００２２】
機構系の共振周波数は設計時や据付時に把握できるため、制御区間を予め設定できる。また、ロープ長さ（図１の第一実施例のおける綱車１１と乗りかご１３の間のロープ１２の長さ）で決まるバネ定数は乗りかごの位置情報から把握できる上、乗りかご内の荷重センサの情報を用いて乗客等の増減に依存する重量要素を正確に把握することができる。これによって、瞬時レベルで機構系の共振周波数を把握することができ、モータの回転周波数指令値から算出できる高調波周波数と比較することにより、トルク脈動補償制御の制御範囲を最小限にすることができる。また、乗りかごの振動が発生しやすいモータの回転周波数の領域や乗りかごの位置の領域においてトルク脈動補償制御を実施し、その他の領域では通常の制御方式で駆動することにより、簡便に出力電圧範囲の低下領域を低減できる。
【実施例２】
【００２３】
図６は本発明の第二実施例である電力変換装置およびそれにより駆動されるエレベータを示す。電力変換装置の主回路部分およびエレベータの形態は図１の第一実施例と同様の構成である。制御系ブロックにおいては、誘起電圧補償に対する補正手段が異なる。すなわち、図１の第一実施例では、２相−３相変換ブロック１０の出力に磁極位置θに対応した誘起電圧の相電圧成分を加算しているのに対し、図６の第二実施例では、２相−３相変換ブロック１０の入力側の回転座標系（磁束軸，トルク軸の系）の出力に磁極位置θに対応した誘起電圧補償成分を加算する。ここで加算する補償値は、第一実施例の磁極位置θに対応した誘起電圧の相電圧成分を回転座標変換して得られる磁極位置θに対応した磁束軸電圧および磁極位置θに対応したトルク軸電圧であり、それぞれ磁束軸，トルク軸に加算する。この場合に、脈動補正情報テーブル１７に記憶しておく情報は、第一実施例の基準電圧値（(４）式，（５）式，（６）式により導出できる値を検出時の回転速度（一定速度量）で除算した値）を回転座標変換した値であり、制御時には第一実施例と同様に回転速度あるいは回転速度指令値を乗算することによって加算すべき磁極位置θに対応した補償電圧値を算出できる。図６の第二実施例においても図１の第一実施例と同様の脈動低減効果を得ることができる。
【００２４】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で様々変形して実施できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第一の実施例を示す構成図である。
【図２】脈動成分と制御領域の関係を表す図である。
【図３】トルク脈動抑制効果を示す実験結果である。
【図４】振動発生区間に対するトルク脈動補償制御の制御範囲を限定する例である。
【図５】脈動補償制御と通常制御の切替えの流れ図である。
【図６】本発明の第二の実施例を示す構成図である。
【図７】従来の制御方式の構成図である。
【図８】モータの誘起電圧波形の例である。
【符号の説明】
【００２６】
１  電源
２  整流器
３  インバータ
４  モータ
５  ロータリエンコーダ
１１  綱車
１２  ロープ
１３  乗りかご
１４  おもり
【図１】
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【図２】
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【図３】
2010105763.tif 000005
【図４】
2010105763.tif 000006
【図５】
2010105763.tif 000007
【図６】
2010105763.tif 000008
【図７】
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【図８】
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