(57)【要約】【課題】  物体検知手段の上下方向の検知領域を拡大することなく、車高の低い先行車を制御対象とする車間距離制御を的確に行えるようにする。【解決手段】  自車の停止中に運転者が渋滞追従制御スイッチ１６を操作して車間距離制御手段Ｍ３の作動開始を指令すると、車間距離制御実行抑制手段Ｍ４が車間距離制御手段Ｍ３の作動を禁止するので、車高が低いためにレーダー装置１５に検知されない先行車が存在する状態で車間距離制御手段Ｍ３が作動して自車が前記先行車に異常接近するのを防止することができ、またアクセル開度センサ１９が運転者のアクセル操作を検出したときに、車間距離制御実行抑制手段Ｍ４が車間距離制御手段Ｍ３の作動を許可するので、前記異常接近の可能性がないことが確認された段階で車間距離制御手段Ｍ３の作動禁止を速やかに解除することができる。【選択図】        図１
2010254003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車（Ｖａ）前方の物体を検知する物体検知手段（１５）と、
自車（Ｖａ）の走行軌跡を推定する自車走行軌跡推定手段（Ｍ１）と、
前記物体検知手段（１５）および前記自車走行軌跡推定手段（Ｍ１）の出力に基づいて自車（Ｖａ）が制御対象とする先行車（Ｖｂ）を決定する制御対象決定手段（Ｍ２）と、  前記制御対象決定手段（Ｍ２）により制御対象とされた先行車（Ｖｂ）と自車（Ｖａ）との車間距離の制御を行う車間距離制御手段（Ｍ３）と、
運転者の操作により前記車間距離制御手段（Ｍ３）の作動開始および作動終了を指令する指令手段（１６）とを備える車両用走行制御装置において、
自車（Ｖａ）の停止中に運転者が前記指令手段（１６）を操作して前記車間距離制御手段（Ｍ３）の作動開始を指令したときは前記車間距離制御手段（Ｍ３）の作動を禁止するとともに、運転者のアクセル操作が検出された後に運転者が前記指令手段（１６）を操作して前記車間距離制御手段（Ｍ３）の作動開始を指令したときは前記車間距離制御手段（Ｍ３）の作動を許可する車間距離制御実行抑制手段（Ｍ４）を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
前記車間距離制御実行抑制手段（Ｍ４）は、前記アクセル操作により自車（Ｖａ）の車速が所定値以上になったときに前記車間距離制御手段（Ｍ３）の作動を許可することを特徴とする、請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
自車（Ｖａ）前方の物体を検知する物体検知手段（１５）と、
自車（Ｖａ）の走行軌跡を推定する自車走行軌跡推定手段（Ｍ１）と、
前記物体検知手段（１５）および前記自車走行軌跡推定手段（Ｍ１）の出力に基づいて自車（Ｖａ）が制御対象とする先行車（Ｖｂ）を決定する制御対象決定手段（Ｍ２）と、  前記制御対象決定手段（Ｍ２）により制御対象とされた先行車（Ｖｂ）と自車（Ｖａ）との車間距離の制御を行う車間距離制御手段（Ｍ３）と、
運転者の操作により前記車間距離制御手段（Ｍ３）の作動開始および作動終了を指令する指令手段（１６）とを備える車両用走行制御装置において、
自車（Ｖａ）が走行中に先行車（Ｖｂ）に接近して前記制御対象決定手段（Ｍ２）が先行車（Ｖｂ）を制御対象から解除した場合、
自車（Ｖａ）の走行中に運転者が前記指令手段（１６）を操作して前記車間距離制御手段（Ｍ３）の作動開始を指令したときは前記車間距離制御手段（Ｍ３）の作動を禁止するとともに、自車（Ｖａ）の車速が所定値以上になった後に運転者が前記指令手段（１６）を操作して前記車間距離制御手段（Ｍ３）の作動開始を指令したときは前記車間距離制御手段（Ｍ３）の作動を許可する車間距離制御実行抑制手段（Ｍ４）を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
前記所定値は、前記制御対象決定手段（Ｍ２）が先行車（Ｖｂ）を制御対象から解除したときの自車（Ｖａ）の車速（ｖａ）に設定値（Δｖ）を加算した値であることを特徴とする、請求項３に記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車前方の物体を検知する物体検知手段と、自車の走行軌跡を推定する自車走行軌跡推定手段と、前記物体検知手段および前記自車走行軌跡推定手段の出力に基づいて自車が制御対象とする先行車を決定する制御対象決定手段と、前記制御対象決定手段により制御対象とされた先行車と自車との車間距離の制御を行う車間距離制御手段と、運転者の操作により前記車間距離制御手段の作動開始および作動終了を指令する指令手段とを備える車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダー装置で先行車等の障害物を検知し、自車が障害物に衝突する可能性がある場合に、運転者に警報を発して自発的な衝突回避操作を促したり、自動制動装置を作動させて障害物との衝突回避や衝突被害の軽減を図るものにおいて、レーダー装置が自車が跨ぎ超すことが可能な路面の落下物等を検知した場合に、警報や自動制動が不必要に作動するのを防止すべく、自車が衝突する可能性がある先行車と、自車が衝突する可能性がない路面の落下物等を識別するものが、下記特許文献１により公知である。
【０００３】
また自車と先行車との車間距離を一定に保持する車間距離制御の実行中にレーダー装置が先行車を検知できなくなり、かつ検知できなくなる直前の車間距離が所定値以下である場合に、車間距離制御を解除するものが、下記特許文献２により公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３９６６６７３号公報
【特許文献２】特許第３６４６６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、図１１に示すように、レーダー装置を備えた自車Ｖａの前方に車高の低い先行車Ｖｂが存在し、その更に前方に車高の高い先先行車Ｖｂ′が存在する状況を考える。自車Ｖａおよび先行車Ｖｂの車間距離が所定値以上の場合には、自車Ｖａのレーダー装置は先行車Ｖｂを検知することが可能であるが（図１１（Ａ）参照）、自車Ｖａおよび先行車Ｖｂの車間距離が所定値未満になると、自車Ｖａのレーダー装置は車高の低い先行車Ｖｂを検知することができなくなり、実際には先行車Ｖｂが存在するにも関わらず、その前方の車高の高い先先行車Ｖｂ′を渋滞追従制御の制御対象であると誤認する可能性がある（図１１（Ｂ）参照）。
【０００６】
この状態から自車Ｖａの運転者が先行車Ｖｂを制御対象として渋滞追従制御を開始すべくスイッチをＯＮした場合、レーダー装置が先行車Ｖｂを検知していないために、先行車Ｖｂの更に前方の先先行車Ｖｂ′を制御対象として渋滞追従制御が開始されてしまい、自車Ｖａが先行車Ｖｂに異常接近して運転者に違和感を与える可能性がある。
【０００７】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、物体検知手段の上下方向の検知領域を拡大することなく、車高の低い先行車を制御対象とする車間距離制御を的確に行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、自車前方の物体を検知する物体検知手段と、自車の走行軌跡を推定する自車走行軌跡推定手段と、前記物体検知手段および前記自車走行軌跡推定手段の出力に基づいて自車が制御対象とする先行車を決定する制御対象決定手段と、前記制御対象決定手段により制御対象とされた先行車と自車との車間距離の制御を行う車間距離制御手段と、運転者の操作により前記車間距離制御手段の作動開始および作動終了を指令する指令手段とを備える車両用走行制御装置において、自車の停止中に運転者が前記指令手段を操作して前記車間距離制御手段の作動開始を指令したときは前記車間距離制御手段の作動を禁止するとともに、運転者のアクセル操作が検出された後に運転者が前記指令手段を操作して前記車間距離制御手段の作動開始を指令したときは前記車間距離制御手段の作動を許可する車間距離制御実行抑制手段を備えることを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【０００９】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記車間距離制御実行抑制手段は、前記アクセル操作により自車の車速が所定値以上になったときに前記車間距離制御手段の作動を許可することを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１０】
また請求項３に記載された発明によれば、自車前方の物体を検知する物体検知手段と、自車の走行軌跡を推定する自車走行軌跡推定手段と、前記物体検知手段および前記自車走行軌跡推定手段の出力に基づいて自車が制御対象とする先行車を決定する制御対象決定手段と、前記制御対象決定手段により制御対象とされた先行車と自車との車間距離の制御を行う車間距離制御手段と、運転者の操作により前記車間距離制御手段の作動開始および作動終了を指令する指令手段とを備える車両用走行制御装置において、自車が走行中に先行車に接近して前記制御対象決定手段が先行車を制御対象から解除した場合、自車の走行中に運転者が前記指令手段を操作して前記車間距離制御手段の作動開始を指令したときは前記車間距離制御手段の作動を禁止するとともに、自車の車速が所定値以上になった後に運転者が前記指令手段を操作して前記車間距離制御手段の作動開始を指令したときは前記車間距離制御手段の作動を許可する車間距離制御実行抑制手段を備えることを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１１】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項３の構成に加えて、前記所定値は、前記制御対象決定手段が先行車を制御対象から解除したときの自車の車速に設定値を加算した値であることを特徴とする車両用走行制御装置が提案される。
【００１２】
尚、実施の形態のレーダー装置１５は本発明の物体検知手段に対応し、実施の形態の追従走行制御スイッチ１６は本発明の指令手段に対応する。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の構成によれば、物体検知手段が自車前方の物体を検知すると、自車走行軌跡推定手段が自車の走行軌跡を推定し、制御対象決定手段が物体検知手段および自車走行軌跡推定手段の出力に基づいて自車が制御対象とする先行車を決定し、車間距離制御手段が制御対象決定手段により制御対象とされた先行車と自車との車間距離を制御する。自車の停止中に運転者が指令手段を操作して車間距離制御手段の作動開始を指令すると、車間距離制御実行抑制手段が車間距離制御手段の作動を禁止するので、車高が低いために物体検知手段に検知されない先行車が存在する状態で車間距離制御手段が作動して自車が前記先行車に異常接近するのを防止することができ、また運転者のアクセル操作が検出されたときは、車間距離制御実行抑制手段が車間距離制御手段の作動を許可するので、前記異常接近の可能性がないことが確認された段階で車間距離制御手段の作動禁止を速やかに解除することができる。
【００１４】
また請求項２の構成によれば、車間距離制御実行抑制手段はアクセル操作により自車の車速が所定値以上になったときに車間距離制御手段の作動を許可するので、自車が先行車に異常接近する可能性がなくなったことを一層確実に確認することができる。
【００１５】
また請求項３の構成によれば、物体検知手段が自車前方の物体を検知すると、自車走行軌跡推定手段が自車の走行軌跡を推定し、制御対象決定手段が物体検知手段および自車走行軌跡推定手段の出力に基づいて自車が制御対象とする先行車を決定し、車間距離制御手段が制御対象決定手段により制御対象とされた先行車と自車との車間距離を制御する。自車が走行中に先行車に接近して制御対象決定手段が先行車を制御対象から解除した場合、自車の走行中に運転者が指令手段を操作して車間距離制御手段の作動開始を指令すると、車間距離制御実行抑制手段が車間距離制御手段の作動を禁止するので、車高が低いために物体検知手段に検知されない先行車が存在する状態で車間距離制御手段が作動して自車が前記先行車に異常接近するのを防止することができ、また自車の車速が所定値以上になったときは、車間距離制御実行抑制手段が車間距離制御手段の作動を許可するので、前記異常接近の可能性がないことが確認された段階で車間距離制御手段の作動禁止を速やかに解除することができる。
【００１６】
また請求項４の構成によれば、車間距離制御手段の作動を許可する自車の車速の所定値は、制御対象決定手段が先行車を制御対象から解除したときの自車の車速に設定値を加算した値であるので、自車が先行車に異常接近する可能性がなくなった段階で速やかに車間距離制御手段を作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】渋滞追従制御装置の構成を示すブロック図（第１の実施の形態）。
【図２】渋滞追従制御の概要を説明する作用説明図（第１の実施の形態）。
【図３】渋滞追従制御のメインルーチン（第１の実施の形態）。
【図４】メインルーチンのステップＳ２のサブルーチン（第１の実施の形態）。
【図５】メインルーチンのステップＳ３のサブルーチン（第１の実施の形態）。
【図６】メインルーチンのステップＳ４のサブルーチン（第１の実施の形態）。
【図７】渋滞追従制御の概要を説明する作用説明図（第２の実施の形態）。
【図８】渋滞追従制御のメインルーチン（第２の実施の形態）。
【図９】メインルーチンのステップＳ５１のサブルーチン（第２の実施の形態）。
【図１０】メインルーチンのステップＳ５２のサブルーチン（第２の実施の形態）。
【図１１】従来例の問題点の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図１〜図６に基づいて本発明の第１の実施の形態を説明する。
【００１９】
図１は、本発明の車両用走行制御装置の一例としての渋滞追従制御装置の構成を示すものである。渋滞追従制御装置は、渋滞時に先行車が発進および停止を繰り返すとき、それに追従して自車を自動的に発進および停止させるとともに、先行車の走行中は先行車との車間距離を一定に維持する車間距離制御を行うものである。
【００２０】
渋滞追従制御装置の電子制御ユニットＵは、自車走行軌跡推定手段Ｍ１と、制御対象決定手段Ｍ２と、車間距離制御手段Ｍ３と、車間距離制御実行抑制手段Ｍ４とを備える。自車走行軌跡推定手段Ｍ１には、ヨーレートセンサ１１、車速センサ１２、操舵角センサ１３およびナビゲーションシステム１４が接続され、制御対象決定手段Ｍ２には自車走行軌跡推定手段Ｍ１およびレーダー装置１５が接続され、車間距離制御手段Ｍ３には制御対象決定手段Ｍ２、車間距離制御実行抑制手段Ｍ４、渋滞追従制御スイッチ１６、加速アクチュエータ１７および減速アクチュエータ１８が接続され、車間距離制御実行抑制手段Ｍ４には車速センサ１２およびアクセル開度センサ１９が接続される。
【００２１】
自車走行軌跡推定手段Ｍ１は、ヨーレートセンサ１１で検出したヨーレートと、車速センサ１２で検出した車速と、操舵角センサ１３で検出した操舵角とに基づいて自車の旋回方向および旋回半径を算出し、これにナビゲーションシステム１４に記憶された自車が走行中の道路の形状データを加味することで自車の将来の走行軌跡を推定する。
【００２２】
制御対象決定手段Ｍ２は、レーダー装置１５で検知した物体のうち、自車の将来の走行軌跡上に存在する最も近い先行車を、渋滞追従制御の制御対象として認識する。但し、最も近い先行車の車高が低く、かつ車間距離が小さい場合には、その先行車を認識することができず、二番目に近い先行車を最も近い先行車であると誤認識する場合がある。
【００２３】
車間距離制御手段Ｍ３は、制御対象決定手段Ｍ２が認識した先行車の発進および停止に追従して自車を自動的に発進および停止させるべく、自車の加速アクチュエータ１７および減速アクチュエータ１８の作動を制御する。
【００２４】
車間距離制御実行抑制手段Ｍ４は、自車の直前に位置する先行車がレーダー装置１５で検知できない状態で不適切な渋滞追従制御が行われるのを防止すべく、車速センサ１２およびアクセル開度センサ１９の出力に基づいて、車間距離制御手段Ｍ３による渋滞追従制御の実行を抑制し、あるいは抑制を解除する。
【００２５】
次に、図２に基づいて第１の実施の形態の渋滞追従制御の概要を説明する。
【００２６】
車間距離制御手段Ｍ３を作動させずに走行する自車Ｖａの前方に、スポーツカーのような車高の低い先行車Ｖｂが停止し、その更に前方に通常の車高の先行車Ｖｂ′（以下、先先行車Ｖｂ′という）が停止している状況を考える（図２（Ａ）参照）。このとき、自車Ｖａと先行車Ｖｂとの車間距離は充分に大きいため、自車Ｖａのレーダー装置１５は車高の低い先行車Ｖｂを検知している。
【００２７】
自車Ｖａが先行車Ｖｂに接近して車間距離が所定距離未満になると、車高の低い先行車Ｖｂは自車Ｖａのレーダー装置１５の検知範囲から下方に外れるため、制御対象決定手段Ｍ２は先行車Ｖｂを制御対象から解除する（図２（Ｂ）参照）。
【００２８】
自車Ｖａが先行車Ｖｂの後方に停止したとき、自車Ｖａのレーダー装置１５は先行車Ｖｂを検知せずに先行車Ｖｂの更に前方の先先行車Ｖｂ′を検知して車間距離制御の制御対象と認識する（図２（Ｃ）参照）。
【００２９】
この状態から、制御対象決定手段Ｍ２が先行車Ｖｂとして認識していない先行車Ｖｂを制御対象として車間距離制御を開始すべく、自車Ｖａの運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮしたとする（図２（Ｄ）参照）。
【００３０】
このとき、仮に車間距離制御が開始されてしまうと、制御対象決定手段Ｍ２は先行車Ｖｂを制御対象として認識していないため、先先行車Ｖｂ′を制御対象として車間距離制御が実行されてしまい、自車Ｖａおよび先先行車Ｖｂ′の間に挟まれた先行車Ｖｂに対して自車Ｖａが異常接近して運転者に違和感を与える可能性がある。
【００３１】
しかしながら本実施の形態によれば、車間距離制御実行抑制手段Ｍ４が前記車間距離制御手段Ｍ３の作動を禁止することで、先先行車Ｖｂ′を制御対象とする車間距離制御の実行を禁止し、これにより自車Ｖａが自動的に発進して先行車Ｖｂに異常接近するのを防止することができる（図２（Ｅ）参照）。
【００３２】
続いて、発進した先行車Ｖｂに自車Ｖａを追従させるべく運転者がアクセルペダルを踏み込んで自車Ｖａを発進させたことがアクセル開度センサ１９により検出され、かつ自車Ｖａの車速が所定車速以上になったことが車速センサ１２により検出されたとする（図２（Ｆ）参照）。
【００３３】
この状態では、自車Ｖａと先行車Ｖｂとの車間距離が所定距離以上になり、レーダー装置１５が車高の低い先行車Ｖｂを検知して制御対象決定手段Ｍ２が先行車Ｖｂを制御対象として認識したことが保証される（図２（Ｇ）参照）。
【００３４】
よって、自車Ｖａの運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮすると、今回は車間距離制御の開始が禁止されることなく実行される（図Ａ（Ｈ）参照）。
【００３５】
その結果、渋滞追従制御開始スイッチ１６のＯＮ操作に基づき、自車Ｖａは先行車Ｖｂを制御対象とする車間距離制御を開始する（図２（Ｉ）参照）。
【００３６】
以上のように、自車Ｖａが停止中に運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮしても、レーダー装置１５により検知されない車高の低い先行車Ｖｂが自車Ｖａの直前に存在する可能性を考慮し、渋滞追従制御開始スイッチ１６のＯＮ操作を無視することで車間距離制御の開始を禁止する。そして運転者がアクセルペダルを踏み込んで自車Ｖａを発進させ、かつ自車Ｖａの車速が所定車速以上になったときに運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮすれば車間距離制御が開始される。これにより、自車Ｖａが先先行車Ｖｂ′を制御対象として車間距離制御されて先行車Ｖｂに異常接近し、運転者に違和感を与えるのを未然に防止することができる。
【００３７】
しかも、車高の低い先行車Ｖｂを検知できるようにレーダー装置１５の上下検知領域を広げる必要がないので、レーダー装置１５が路面の構造物や落下物を検知して不適切な車間距離制御が実行されるのを未然に防止することができる。
【００３８】
次に、上記作用を図３〜図６フローチャートに基づいて詳細に説明する。
【００３９】
図３のフローチャートのステップＳ１で自車Ｖａが停止中であれば、ステップＳ２で停止状態のチェックを行い、ステップＳ３で停止中の車間距離制御の開始の可否を判断する。また前記ステップＳ１で自車Ｖａが走行中であれば、ステップＳ４で走行中の車間距離制御の開始の可否を判断する。
【００４０】
図４のフローチャートは前記ステップＳ２のサブルーチン（停止状態チェック）を示すもので、先ずステップＳ１１で停止中の自車Ｖａが車間距離の非制御中であり、ステップＳ１２で自車Ｖａの停止直前に先行車Ｖｂが所定車間距離（車高の低い先行車Ｖｂを検知できなくなる車間距離）未満の車間距離で検知解除（非検知）になれば、ステップＳ１３で停止履歴フラグをＯＮする。前記ステップＳ１２の答えがＮＯであれば、ステップＳ１４で停止履歴フラグを前回値に維持する。前記ステップＳ１１の答えがＮＯであれば、ステップＳ１５で停止履歴フラグをＯＦＦする。
【００４１】
つまり、車間距離の制御中に自車Ｖａが停止した場合には停止履歴フラグをＯＦＦし（ステップＳ１５参照）、車間距離の非制御中の停止直前に先行車Ｖｂが非検知になれば停止履歴フラグをＯＮし（ステップＳ１３参照）、車間距離の非制御中の停止直前に先行車Ｖｂが非検知にならなければ停止履歴フラグを維持する（ステップＳ１４参照）。
【００４２】
図５のフローチャートは前記ステップＳ３のサブルーチン（停止中の制御開始判断）を示すもので、先ずステップＳ２１で停止中の自車Ｖａが車間距離の非制御状態であり、ステップＳ２２で自車Ｖａの運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮしたとき、ステップＳ２３で停止履歴フラグがＯＦＦであれば、つまり車間距離の非制御中の停止直前に先行車Ｖｂが非検知になった場合でなければ、ステップＳ２４で車間距離制御を開始して車両制御スタンバイフラグをＯＦＦする。
【００４３】
前記ステップＳ２３で停止履歴フラグがＯＮであれば、つまり車間距離の非制御中の停止直前に先行車Ｖｂが非検知になった場合であれば、ステップＳ２５で車間距離制御を開始せずに（車間距離制御を禁止して）車両制御スタンバイフラグをＯＮする。前記ステップＳ２２で自車Ｖａの運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮしなければ、ステップＳ２６で車間距離制御を開始せずに車両制御スタンバイフラグをＯＦＦする。前記ステップＳ２１で車両が既に車間距離制御状態であれば、ステップＳ２７で車間距離制御を継続して車両制御スタンバイフラグをＯＦＦする。
【００４４】
図６のフローチャートは前記ステップＳ４のサブルーチン（走行中の制御開始判断）を示すもので、先ずステップＳ３１で走行中の自車Ｖａが車間距離の非制御状態であり、ステップＳ３２で自車Ｖａの運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮしたとき、ステップＳ３３で車両制御スタンバイフラグがＯＦＦであれば、つまり車両制御の開始が禁止された状態でなければ、ステップＳ３４で車間距離制御を開始するとともに、車両制御スタンバイフラグをＯＦＦに維持する。
【００４５】
前記ステップＳ３３で車両制御スタンバイフラグをＯＮであれば、つまり車両制御の開始が禁止された状態であり、かつステップＳ３５で自車Ｖａの運転者がアクセルペダルを踏んで車速が所定車速以上になれば、前記ステップＳ３４で車間距離制御を開始するとともに、車両制御スタンバイフラグをＯＦＦにする。前記ステップＳ３５で自車Ｖａの運転者がアクセルペダルを踏まないか、踏んでも車速が所定車速以上にならなければ、ステップＳ３６で車両制御を開始せずに車両制御スタンバイフラグを前回値に維持する。
【００４６】
前記ステップＳ３２で自車Ｖａの運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮしないとき、ステップＳ３７で車間距離制御を開始せず、続くステップＳ３８で自車Ｖａの運転者がアクセルペダルを踏んで車速が所定車速以上になれば、ステップＳ３９で車両制御スタンバイフラグをＯＦＦにし、前記ステップＳ３８の答えがＮＯであればステップＳ４０で車両制御スタンバイフラグを前回値に維持する。また前記ステップＳ３１で走行中の自車Ｖａが車間距離の制御状態であれば、ステップＳ４１で車間距離制御を継続して車両制御スタンバイフラグをＯＦＦにする。
【００４７】
次に、図７〜図１０に基づいて本発明の第２の実施の形態を説明する。
【００４８】
先ず、図７に基づいて第２の実施の形態の渋滞追従制御の概要を説明する。
【００４９】
車間距離制御手段Ｍ３を作動させずに走行する自車Ｖａの前方に、スポーツカーのような車高の低い先行車Ｖｂが走行し、その更に前方に通常の車高の先先行車Ｖｂ′が走行している状況を考える（図７（Ａ）参照）。このとき、自車Ｖａと先行車Ｖｂとの車間距離は充分に大きいため、自車Ｖａのレーダー装置１５は車高の低い先行車Ｖｂを検知している。
【００５０】
自車Ｖａが先行車Ｖｂに接近して車間距離が所定距離未満になると、車高の低い先行車Ｖｂは自車Ｖａのレーダー装置１５の検知範囲から下方に外れるため、制御対象決定手段Ｍ２は先行車Ｖｂを制御対象から解除する（図７（Ｂ）参照）。このときの自車Ｖａの車速ｖａは車速センサ１２で検出されて車間距離制御実行抑制手段Ｍ４に記憶される。
【００５１】
この状態から、制御対象決定手段Ｍ２が先行車Ｖｂとして認識していない先行車Ｖｂを制御対象として車間距離制御を開始すべく、自車Ｖａの運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮしたとする（図７（Ｃ）参照）。
【００５２】
このとき、仮に車間距離制御が開始されてしまうと、制御対象決定手段Ｍ２は先行車Ｖｂを制御対象として認識していないため、先先行車Ｖｂ′を制御対象として車間距離制御が実行されてしまい、自車Ｖａおよび先先行車Ｖｂ′の間に挟まれた先行車Ｖｂに対して自車Ｖａが異常接近して運転者に違和感を与える可能性がある。
【００５３】
しかしながら本実施の形態によれば、車間距離制御実行抑制手段Ｍ４が前記車間距離制御手段Ｍ３の作動を禁止することで、先先行車Ｖｂ′を制御対象とする車間距離制御の実行を禁止し、これにより自車Ｖａが先行車Ｖｂに異常接近するのを防止することができる（図７（Ｄ）参照）。
【００５４】
続いて、運転者がアクセルペダルを踏み込んで自車Ｖａを加速し、自車Ｖａの車速が前記車速ｖａ（先行車Ｖｂを制御対象から解除したときの車速）よりも所定値Δｖだけ大きい車速ｖａ＋Δｖ以上になったとする（図７（Ｅ）参照）。
【００５５】
この状態では、自車Ｖａと先行車Ｖｂとの車間距離が所定距離以上になり、レーダー装置１５が車高の低い先行車Ｖｂを検知して制御対象決定手段Ｍ２は先行車Ｖｂを制御対象として認識したことが保証される（図７（Ｆ）参照）。
【００５６】
よって、自車Ｖａの運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮすると、今回は車間距離制御の開始が禁止されることなく実行される（図７（Ｇ）参照）。
【００５７】
その結果、渋滞追従制御開始スイッチ１６のＯＮ操作に基づき、自車Ｖａは先行車Ｖｂを制御対象とする車間距離制御を開始する（図Ｆ（Ｈ）参照）。
【００５８】
以上のように、自車Ｖａが走行中に運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮしても、レーダー装置１５により検知されない車高の低い先行車Ｖｂが自車Ｖａの直前に存在する可能性を考慮し、渋滞追従制御開始スイッチ１６のＯＮ操作を無視することで車間距離制御の開始を禁止する。そして運転者がアクセルペダルを踏み込んで自車Ｖａの車速がｖａ＋Δｖ以上になれば、運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮしたときに車間距離制御が開始される。これにより、自車Ｖａが先先行車Ｖｂ′を制御対象として車間距離制御されて先行車Ｖｂに異常接近し、運転者に違和感を与えるのを未然に防止することができる。
【００５９】
しかも、車高の低い先行車Ｖｂを検知できるようにレーダー装置１５の上下検知領域を広げる必要がないので、レーダー装置１５が路面の構造物や落下物を検知して不適切な車間距離制御が実行されるのを未然に防止することができる。
【００６０】
次に、上記作用を図８〜図１０のフローチャートに基づいて詳細に説明する。
【００６１】
図８のフローチャートのステップＳ５１で自車Ｖａの走行状態のチェックを行い、ステップＳ５２で走行中からの車間距離制御の開始の可否を判断する。
【００６２】
図９のフローチャートは前記ステップＳ５１のサブルーチン（走行状態チェック）を示すもので、先ずステップＳ６１で走行中の自車Ｖａが車間距離の非制御中であり、ステップＳ６２で自車Ｖａの走行中に制御対象が所定車間距離（車高の低い先行車Ｖｂを検知できなくなる車間距離）未満の車間距離で検知解除（非検知）になれば、ステップＳ６３で走行履歴フラグをＯＮし、その時点の自車Ｖａの車速ｖａを記憶する。
【００６３】
前記ステップＳ６２の答えがＮＯであれば、ステップＳ６４で走行履歴フラグを前回値に維持する。前記ステップＳ６１の答えがＮＯであれば、ステップＳ６５で走行履歴フラグをＯＦＦする。
【００６４】
つまり、自車Ｖａが走行中であって車間距離の制御中である場合には走行履歴フラグをＯＦＦし（ステップＳ６５参照）、自車Ｖａが走行中であって車間距離の非制御中であり、かつ先行車Ｖｂが非検知になれば走行履歴フラグをＯＮし（ステップＳ６３参照）、自車Ｖａが走行中であって車間距離の非制御中であり、かつ先行車Ｖｂが非検知にならなければ走行履歴フラグを維持する（ステップＳ６４参照）。
【００６５】
図１０のフローチャートは前記ステップＳ５２のサブルーチン（走行中からの制御開始判断）を示すもので、先ずステップＳ７１で走行中の自車Ｖａが車間距離の非制御状態であり、ステップＳ７２で自車Ｖａの運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮしたとき、ステップＳ７３で走行履歴フラグがＯＦＦであれば、つまり車間距離の非制御中に先行車Ｖｂが非検知になった場合でなければ、ステップＳ７４で車間距離制御を開始する。      
【００６６】
前記ステップＳ７３で走行履歴フラグがＯＮであれば、つまり車間距離の非制御中に先行車Ｖｂが非検知になった場合に、ステップＳ７５で自車Ｖａの運転者がアクセルペダルを踏み込んで車速がｖａ＋Δｖ以上になっていれば、前記ステップＳ７４で車間距離制御を開始する。
【００６７】
前記ステップＳ７２で自車Ｖａの運転者が渋滞追従制御開始スイッチ１６をＯＮしなければ、あるいは前記ステップＳ７５で自車Ｖａの運転者がアクセルペダルを踏み込んで車速がｖａ＋Δｖ以上になっていなければ、ステップＳ７６で車間距離制御を開始しない。前記ステップＳ７１で車両が既に車間距離制御状態であれば、ステップＳ７７で車間距離制御を継続する。
【００６８】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００６９】
例えば、実施の形態では車両用走行制御装置として渋滞追従制御装置を例示したが、本発明は物体検知手段の検知結果に基づいて自車と先行車との車間距離を制御する任意の走行制御装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００７０】
Ｍ１        自車走行軌跡推定手段
Ｍ２        制御対象決定手段
Ｍ３        車間距離制御手段
Ｍ４        車間距離制御実行抑制手段
Ｖａ        自車
Ｖｂ        先行車
ｖａ        自車の車速
Δｖ        設定値
１５        レーダー装置（物体検知手段）
１６        追従走行制御スイッチ（指令手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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