(57)【要約】【課題】特にロボット工学のための多軸継手（１）を提供する。【解決手段】多軸継手は、回転軸（Ｐ）を備えた少なくとも１つの回転ピボット継手（２６）とピボット継手（２６）と直列に接続されかつ回転軸（Ｐ）に垂直に延在する旋回軸（Ｒ）を有する少なくとも１つの回転スイベル継手（１３）とを介して互いに軸回転可能かつ旋回可能に接続された遠位継手部（２）と近位継手部（４）とを含む。そのような多軸継手を用いて２自由度を実現化することが可能である。小型の構造形状を得るために、ピボット継手（２６）とスイベル継手（１３）とは、互いの中に摺動されることによって合体されて、構造ユニットを形成する。多軸継手（１）は、動物またはヒトの関節の運動をシミュレートするために牽引手段を介した操作を可能にすることを特に意図されている。大きな力を吸収するために、分岐された構造（２８）が選択されてもよい。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
特にロボット工学のための多軸継手（１）であって、回転軸（Ｐ）を備えた少なくとも１つの回転ピボット継手（２６）と前記ピボット継手と直列に接続されかつ前記回転軸（Ｐ）に垂直に延在する旋回軸（Ｒ）を有する少なくとも１つの回転スイベル継手（１３）とを介して軸回転可能かつ旋回可能に互いに接続された近位継手部（２）と遠位継手部（４）とを備え、前記ピボット継手（２６）と前記スイベル継手（１３）とは互いの中に位置決めされることによって合体されて、構造ユニットを形成することを特徴とする、多軸継手。
【請求項２】
前記旋回軸（Ｒ）は、前記近位継手部（２）と前記遠位継手部（４）との間の接続線（Ｖ）および前記遠位継手部（４）の方向の前記回転軸（Ｐ）に垂直に延在することを特徴とする、請求項１に記載の多軸継手。
【請求項３】
前記ピボット継手（１３）は、前記ピボット継手（２６）を支持するための少なくとも２つの軸受要素（１１）を有する分岐部（２８）を備え、前記ピボット継手は、前記軸受要素間に旋回可能に延在することを特徴とする、請求項１または２に記載の多軸継手（１）。
【請求項４】
前記軸受要素（１１）は、前記スイベル継手（１３）の前記旋回軸（Ｒ）の方向に互いに間隔を離して置かれていることを特徴とする、請求項３に記載の多軸継手（１）。
【請求項５】
輪軸受（１２）として構成されており、かつ前記ピボット継手（２６）を少なくとも部分的に囲む少なくとも１つの軸受要素（１１）が設けられていることを特徴とする、請求項１から４のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項６】
前記ピボット継手（２６）は、前記輪軸受（１２）によって形成された平面を貫通していることを特徴とする、請求項５に記載の多軸継手（１）。
【請求項７】
前記ピボット継手（２６）および／または前記スイベル継手（１３）は、前記継手の外側で操作することができる牽引手段（２０，３４，３６，３８）によって駆動可能であるように構成されていることを特徴とする、請求項１から６のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項８】
前記ピボット継手（２６）および／または前記スイベル継手（１３）は、少なくとも１つの保持要素（１８）を備えた少なくとも１つの駆動部材（１６）を含み、前記牽引手段は、前記保持部材上で、力を伝達する方式で前記駆動部材（１６）に接続されていることを特徴とする、請求項１から７のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項９】
前記駆動部材（１６）は、前記牽引手段（２０，３４，３６，３８）のための少なくとも１つの支持部（２４）を設けられていることを特徴とする、請求項８に記載の多軸継手（１）。
【請求項１０】
前記ピボット継手（２６）の前記駆動部材（１６）は、接線方向に旋回可能に前記遠位継手部（４）に接続され、前記スイベル継手（１３）の中で支持されていることを特徴とする、請求項８または９に記載の多軸継手（１）。
【請求項１１】
前記スイベル継手（１３）は、前記ピボット継手（２６）が収容される実質的にボール形状のハウジングを含む、請求項１から１０のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項１２】
前記回転軸（Ｐ）と前記旋回軸（Ｒ）とは、互いに交差することを特徴とする、請求項１から１１のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項１３】
前記近位継手部（２）と前記遠位継手部（４）とは、両端部が開いている少なくとも１つの連続経路（５６，５８，６０，６２，６４）によって相互接続されていることを特徴とする、請求項１から１２のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項１４】
前記スイベル継手（１３）および／または前記ピボット継手（２６）は、ロック可能に設計されていることを特徴とする、請求項１から１３のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項１５】
前記ピボット継手（２６）は、少なくともその大部分については前記スイベル継手（１３）によって予め定められた外側輪郭内に収容されていることを特徴とする、請求項１から１４のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項１６】
請求項１から１６のいずれかに記載の第１の多軸継手（１）の遠位継手部（４）にもう１つの請求項１から１６のいずれかに記載の多軸継手（１′）が取付けられていることを特徴とする、継手アセンブリ（１５）。
【請求項１７】
前記多軸継手（１，１′）は、牽引手段（２０，３４，３６，３８；２０′，３４′，３６′，３８′）を介してアクチュエータに接続されており、前記もう１つの多軸継手（１′）の前記牽引手段（２０′，３４′，３６′，３８′）は、前記第１の多軸継手（１）を通されていることを特徴とする、請求項１７に記載の継手アセンブリ（１５）。
【請求項１８】
前記もう１つの多軸継手（１′）の互いに反対に作用する前記牽引手段（２０′，３４′，３６′，３８′）は、前記第１の多軸継手（１）の中で少なくとも約１８０°捩じられていることを特徴とする、請求項１７に記載の継手アセンブリ（１５）。
【請求項１９】
ロボット工学のためのキットであって、請求項１から１５のいずれかに記載の複数の多軸継手（１，１′）と接続要素、牽引手段および／またはアクチュエータを含むさらなる構造要素とによって特徴付けられ、構成部品と前記多軸継手とは、モジュールシステムに準拠して合致されたインターフェイスを通じて相互接続可能である、ロボット工学のためのキット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、特にロボット工学のための多軸継手に関し、この多軸継手は、回転軸を備えた少なくとも１つの回転ピボット継手とピボット継手と直列に接続され回転軸に垂直に延在する旋回軸を有する少なくとも１つの回転スイベル継手とを介して互いに軸回転可能にかつ旋回可能に接続された遠位継手部と近位継手部とを備える。
【背景技術】
【０００２】
そのような多軸継手は、遠位の自由に運動可能な継手部の、多軸継手に対して固定された近位継手部に対する運動を、２自由度で可能にする。２つの継手部は、多軸継手を締結する働きおよび／またはさらなる部品、またさらなる多軸継手を取付ける働きをする。継手部は、ピン形状であってもよく、またはブッシングまたは窪みの形状に設計され、形状嵌合接続または摩擦的係合接続を可能にしてもよい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ピボット継手とスイベル継手とは各々別々の回転継手であり、各々、対応する軸、回転軸と旋回軸との周りでの純粋に回転的な運動を可能にしている。
【０００４】
この発明は、可能な限り小型な多軸継手を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的は、ピボット継手とスイベル継手とが互いの中に摺動（位置決め）されることによって合体されて、構造ユニットを形成するという前述の多軸継手のための構造的に単純な方法で、この発明に従って達成される。
【０００６】
スイベル継手およびピボット継手の互いの中への摺動（位置決め）により、一方の（ピボットまたはスイベル）継手が他方の（スイベルまたはピボット）継手を少なくとも部分的に取囲む小型の構造ユニットが作り出される。
【０００７】
この小型構造形状を、互いに任意の所望の方法で組合せることができる以下の追加的な特徴によって、さらに改良することができる。
【０００８】
たとえばヒトの肘関節の運動学をこの発明に従った多軸継手でシミュレートするためには、たとえば旋回軸が近位継手部と遠位継手部との間の接続線に垂直に延在し、回転軸が遠位継手部の方向に延在すると有利である。よって、旋回軸は、遠位継手部の近位継手部に対する曲げおよび伸張を可能にし、ピボット継手は、遠位継手部の近位継手部に対する回転または回外および回内を可能にする。遠位継手部は、この構成において、特に、好ましく多点支持されたシャフト、特に中空シャフトとして設計することができる。
【０００９】
もう１つの有利な設計において、スイベル継手は、遠位端の回転時に生じる捩じり力を吸収するように回転軸受を旋回軸の周りで支持するための少なくとも２つの軸受要素を有する分岐部を含んでもよい。このために、軸受要素は、スイベル軸受の旋回軸の方向に特に間隔を離して置くことができる。旋回可能なピボット継手は、２つの軸受要素間に延在する。よってこの設計においてピボット継手は、スイベル継手の軸受要素間を摺動（位置決め）される。
【００１０】
多軸継手を、たとえば荷重を移動させるように、能動的で動的に操作される継手として用いる場合、たとえば転がり軸受または滑り軸受のような低摩擦軸受形態を好ましくは用いる。
【００１１】
多軸継手の受動的使用に関しては、その場合多軸継手は、外側から所望の位置に動かされ、次に継手は静止して維持すべきであり、摩擦値の高い軸受も用いられてもよい。受動的使用については、スイベル継手および／またはピボット継手を固定するためにロック手段も代替的にまたは追加的に多軸継手に一体化されてもよい。そのようなロック装置は、ブレーキまたは掛け金（留め）手段ならびに引張りおよび締付け要素を含んでもよい。
【００１２】
スイベル軸受の少なくとも１つの軸受要素が、回転軸受を少なくとも部分的に囲む輪軸受として設計されている場合、もう１つの有利な設計に従って、所望の小型構造形状の大きさををもう一度小さくすることができる。この構成において、回転軸受をスイベル軸受内に実質的に収容することができる。輪軸受の直径は、輪軸受の領域において回転軸受の直径に少なくともほぼ全面的に対応する。適切に大きい寸法の輪軸受に関しては、輪軸受を、下側面の圧力による軸受荷重の減損なしにプラスチックから作ることができる。実用的に小型な構造形状を達成するために、ピボット継手は、もう１つの設計において輪軸受によって形成される平面を貫通することができる。
【００１３】
大きくかつ相応して安定した輪軸受を用いると、輪軸受がスイベル継手の分岐設計と組合されており、かつ輪軸受が旋回軸の方向に両側でピボット継手を囲む場合特に、多軸軸受に大きな強度が与えられる。輪軸受のそのような分岐設計は、たとえばキャスタの分野で知られており、輪軸受の要素に高価でないプラスチック材料を用いるにもかかわらず、高い軸受荷重を可能にする。
【００１４】
多軸継手は、たとえばボールまたは球のおおよその形状を有し、たとえば、中空のボールとして好ましくは成形され、かつシェルまたはカプセルの態様で少なくともピボット継手を囲むハウジングを含んでもよい。そのような構成のハウジングは、シェル型支持構造として働くので、多軸継手に追加的な強度を与える。球状形状は、大きな力を薄い壁厚で吸収することができるように、強度の点で最適なハウジング内側での歪み分布をもたらす。その上、囲まれたピボット継手は、ハウジングによって異物侵入から保護される。
【００１５】
その形状とは関係なく、ハウジングは、ピボット継手の遠位部または近位部の一部であってもよい。第１の場合において、シェル形のハウジングは、スイベル継手の軸受要素の中に近位継手部に対して支持されて、旋回軸の周りを回転する。後者の場合、ハウジングは、近位継手部に対して固定されており、少なくとも１つの窪みが遠位継手部の旋回運動のためにハウジングに設けられていなくてはならないか、またはスイベル継手は、ピボット継手の中に収容されている。
【００１６】
補償運動を必要としない正確な運動誘導のためには、ピボット継手の回転軸とスイベル継手の旋回軸とが互いに交差すると有利である。この手段は、回転軸が常に旋回軸に対して径方向に延在することを確実にする。
【００１７】
ピボット継手および／またはスイベル継手、好ましくは両者が、継手の外側で操作可能な牽引手段によって駆動可能であるように構成されていると、この発明に従った多軸継手のロボット工学における使用に関して特に有利である。牽引手段および牽引手段に作用しているアクチュエータは、この発明に従った多軸継手の一部またはそのような多軸継手を少なくとも１つ備えた継手アセンブリの一部でもあり得る。そのような牽引手段には、たとえば、ワイヤ、ボーデンケーブル、ベルト、歯付きベルト、および／または鎖が包含され得る。牽引手段を用いることにより、ヒトまたは動物の関節をシミュレートする多軸継手の操作が可能になり、牽引手段は、腱の機能を担う。牽引手段が圧縮力を伝達できないとき、互いに逆に作用する２つの牽引手段を各継手に対して継手を両方の回転方向に駆動するように設けるべきである。これらの２つの牽引手段に接続されたアクチュエータは、生物学的な筋肉−関節システムの作動筋と拮抗筋に準拠する。代替例として、一方の牽引手段に代えて、ばね要素も設けてもよく、このばね要素に対して残りの牽引手段が働きかけ、このばね要素は、力のかかっていない継手の停止位置への自動戻り運動を引起す。
【００１８】
比較的大きな質量で作られなくてはならないプッシュロッドまたは捩じり要素による力伝達とは異なり、アクチュエータが発生させる駆動力および作動力を伝達するために機械的牽引手段を用いることにより、大幅な軽量化と、一層より有利な質量分布の達成とが同時に可能になる。牽引手段は非常に大きな力を伝達できるが、その長さはその重量に大きな影響を与えないので、アクチュエータを、継手から遠く離して配置することができる。その結果、これは、多軸継手の使用に対して設計の点で大きな自由を与え、構造の遠位移動可能部分において移動される質量を小さく保つことができる。これは、ひいては非常に良好な質量／性能比をもたらし、これは高加速での素早い運動を可能にする。同時に、移動される質量が小さいため、衝突の場合の怪我および破壊の危険性を有利な方法で低減することができる。
【００１９】
さらにその上、牽引手段および／またはアクチュエータは、比較的容易な方法で、弾性を付与され得および／またはばね弾性引張り要素によって保持され得て、高い耐衝撃性をもたらす。そのような設計により、その自然例のものに近い特に柔軟で可撓性のある動作シーケンスを実現化することができる。
【００２０】
牽引手段とともに用いるために、ピボット継手および／またはスイベル継手は、特に、牽引手段のための少なくとも１つの保持要素を備えた少なくとも１つの駆動部材を含み得る。駆動部材は、たとえばピボット継手および／またはスイベル継手のカム形部またはディスク形部の形態で設計することができる。保持要素は、牽引手段によって動かされかつそれぞれの継手に属する部品と牽引手段との間の圧力閉鎖（不確実接続）を確立することによって、牽引手段からの駆動力を駆動部材および遠位継手部に伝達する働きをする。保持要素を、それぞれの牽引手段の端部に対する締結手段としておよび／または牽引手段が周りに巻付くまたは巻付けられる誘導部として構成することができる。ピボット継手の駆動部材が長い旋回運動の際にわずかしか動かないように、ピボット継手の駆動部材は有利には旋回軸の少なくとも近くに配置されており、回転軸は、交差点の少なくとも近くで旋回軸と交差している。
【００２１】
駆動部材のカム形設計に関しては、牽引手段が運動の力を継手に伝える半径は、それぞれの継手の運動の間ずっと変化している。よって、運動力または運動速度を、それぞれカム形に準拠して、予め定められたように、それぞれの継手の現在の位置に応じて変化させることができる。
【００２２】
逆に、駆動部材のディスク形設計に関しては、半径は全運動段階において一定のままである。駆動部材に牽引手段のための支持部を設けることができ、この支持部の上に牽引手段はそれぞれ運動中静止し、巻付けられる。
【００２３】
カム形またはディスク形は、支持部の対応した設計を通して達成され、牽引手段は、この支持部上で駆動部材の周りに巻付いているる。さらにその上、互いに反対に作用する２つの牽引手段によって３６０°を超える運動を発生させるべきとき、支持部を、牽引手段を巻上げるために用いることができる。１巻き全部の巻き出しは、各継手における３６０°の運動をもたらす。幾巻きかが巻かれる場合、継手の多回転を得ることができる。
【００２４】
牽引手段が好ましくは無限のループとして駆動部材の周りに巻付けられる場合、単純な回転駆動装置をアクチュエータとして用いることができる。上述のように、この駆動装置は、多軸継手の外側の任意の所望の場所に配置され得、駆動手段をロールを介して駆動する。
【００２５】
さらにその上、牽引手段の使用により、単純な手動遠隔制御が可能になる。たとえば、牽引手段が操作者の腕に接続されており、腕の運動を多軸継手の運動に伝達するという点で、牽引手段を操り人形のように操作者の体で動かすことができる。
【００２６】
もう１つの設計において、ピボット継手の駆動部材は、遠位継手部に一体的に接続され、たとえば遠位継手部の回転シャフトに一体化した部分として構成されてもよい。
【００２７】
それぞれの牽引手段は、多軸継手の外側からそれぞれのピボットおよび／またはスイベル継手まで誘導されることによって、おそらく存在しているハウジングを通過することができる。これに代えて、牽引手段を、多軸継手の内側、たとえば中空構成の近位および／または遠位継手部を通してそれぞれのピボットおよび／またはスイベル継手まで誘導することもできる。両例において、多軸継手の牽引手段への単純なモジュール接続を可能にするように、規格化された締結手段および／または結合手段を多軸継手に一体化させることができる。
【００２８】
さらにその上、好ましくは規格化された結合手段を、多軸継手の外側に配置してもよく、対応する牽引手段をこの結合手段に接続することができる。結合手段を、多軸継手の内側の短い牽引手段に接続してもよく、この短い牽引手段は、外側に取付けられた牽引手段の駆動力を多軸継手の内部に伝達する。
【００２９】
多軸継手を複数次々と配置すると、結果として生じる継手アセンブリの自由度の数が対応して増加する。このために、第１の多軸継手の遠位継手部を、さらに次の多軸継手の遠位継手部にしっかりと接続させることができ、このさらなる多軸継手のための牽引手段は、有利には第１の多軸継手を通されている。これは、多軸継手の運動の際、対象物が外側に位置決めされた牽引手段に引っ掛る状況を防止する。多軸継手を通しての牽引手段のそのような誘導を可能にするために、近位接続部を、両端が開いている少なくとも１つの連続経路を経由して遠位継手部に接続してもよい。牽引手段は、上記経路を経由して多軸継手を通過することができる。当然、各牽引手段に対して、少なくとも部分的に可撓性でスリーブ形であり、かつ個々の各牽引手段を誘導する別々の経路を設けることもできる。
【００３０】
互いに作用する牽引手段、またはさらなる下流の多軸継手のための回転または循環牽引手段の送り運動もしくは戻り運動を、第１の多軸継手の中で少なくとも約１８０°捩じると、この設計をさらに改良することができる。捩じれにより、第１の多軸継手の運動中、２つの牽引手段の異なる運動を互いに相殺することができ、そのため第１の多軸継手における運動は、内部にある牽引手段に影響を与えない。この捩じれを、多軸継手の中の対応する捩じれた一連の経路によって予め設定することができる。
【００３１】
上記の設計のうち１つにおける多軸継手は、特に、互いにぴったり合わせられた（dovetailed）または合致された複数の構造要素を含むロボット工学キットの基本要素であり得、容易な方法で規格化された機械的インターフェイスを介して人工肢を提供するように相互接続され得る。キットの構造要素は、接続要素、牽引手段および／またはアクチュエータ要素を特に含み得る。
【００３２】
この発明は、いくつかの実施例を参照して例として以下に説明される。個々の設計において異なる特徴は、特定の組合せから特定的に生じる利点がもし関連がある場合は、上記説明に従った任意の所望の方法でこの明細書中に組合せることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】この発明に従った多軸継手の実施例の異なる旋回位置における側面図である。
【図２】２つの連続的に配置されたこの発明に従った多軸継手の実施例を備えた例示的な継手アセンブリの概略斜視図である。
【図３】この発明に従った多軸継手のもう１つの実施例の概略斜視図であり、継手の内部が見えており、個々の構造要素が省略されている。
【図４】図３の実施例のもう１つの概略斜視図であり、継手の内部が見えており、個々の構成要素が省略されている。
【図５】図１の平面Ｖ−Ｖに沿った概略断面図である。
【図６】図１の方向ＶＩで見た概略正面図である。
【図７】図６の平面ＶＩＩ−ＶＩＩに沿った、この発明に従った多軸継手のある実施例のさらなる構造要素の概略分解図である。
【図８】図６のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ平面に沿った概略断面図である。
【図９】この発明の多軸継手のもう１つの実施例の伸張状態における中央平面を通った概略断面図である。
【図１０】図１０の実施例の変形例の中央平面に沿った概略断面図である。
【図１１】この発明に従った多軸継手のもう１つの実施例の概略斜視図である。
【図１２】この発明に従った多軸継手のもう１つの実施例の概略斜視図である。
【図１３】この発明に従った多軸継手のもう１つの実施例の概略斜視図である。
【図１４】この発明に従った多軸継手の用途の概略説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
図面の説明のために、以下の説明において同一の参照記号を参照して、同じ機能の構造要素を示す。
【００３５】
まず最初に、この発明に従った多軸継手１の基本構造および機能を図１を参照して説明する。
【００３６】
多軸継手１は、近位継手部２と遠位継手部４とを含む。近位継手部２と遠位継手部４とは、２自由度で互いに対して運動可能である。一方の自由度は、遠位継手部４のそれ自体の軸の周りでの回転運動Ｄであり、この軸は、回転運動の回転軸Ｐを同時に表わす。他方の自由度は、近位継手部２の旋回軸Ｒの周りでの旋回運動Ｓであり、この旋回軸は、好ましくは、回転軸Ｐに垂直または遠位継手部４と近位継手部２との接続線Ｖに垂直な方向に延在する。
【００３７】
図１には、接続要素６を備えた遠位継手部４の異なる旋回位置Ｓ１、Ｓ２、…Ｓ７が示されている。当然、例示された旋回位置Ｓ１…Ｓ７間の任意の所望の中間位置を、遠位継手部４は占めることができる。
【００３８】
近位継手部２および遠位継手部４を、アクセルまたはシャフトのための形状嵌合（確実ロック）収容手段を特に備えたスリーブまたはブッシュの形態で、または中実シャフトとしてピン形態で設計することもできる。図１の設計において、近位および遠位継手部２、４は、スプラインを備えた突出している中空シャフトである。接続要素６は、近位継手部２の中に挿入され、両側にスプラインを付けられたシャフトの形態で示されている。
【００３９】
近位継手部２は、図１において、基部要素８を備けられており、この基部要素には、多軸継手１全体が軸Ａの周りを回転可能であるように、回転軸受（図示せず）を一体化させることができる。
【００４０】
図１に示されるように、ここでは例として中空ピンとして成形されている遠位継手部が旋回位置Ｓ１…Ｓ７とは関係なく常に旋回軸Ｒから径方向に離れる方向を指すように、回転軸Ｐと旋回軸Ｒとは点Ｏで交差してもよい。
【００４１】
この発明に従った多軸継手１は、小型の構造形状によって特徴づけられるものであり、その場合、以下に図２および図３を参照して説明されるように、回転ピボット継手と回転スイベル継手とは、互いの中に摺動もしくは位置決めされているかまたは少なくとも部分的に互いの内部にあるという点で、一体化されて、構造ユニットを形成する。ピボット継手とスイベル継手によって形成された構造ユニットは、近位継手部２と遠位継手部４との間に配置され、図１において閉鎖継手部９として認識することができる。
【００４２】
継手部９の領域において、多軸継手１は、回転運動Ｄのために必要なピボット継手が少なくとも収容される実質的にカプセル形のハウジング１０を有する。ハウジング１０は、およそボールの形状に設計され得、少なくとも１つの軸受要素１１を介して近位継手部２に旋回可能に接続され得る。このために、少なくとも１つの軸受要素１１が、ハウジング１０と近位継手部２との間に置かれている。輪軸受１２は、その中心開口部１４を通してハウジング１０にアクセスできるようにしており、図１に示されるような軸受要素１１として働くことができる。転がり軸受または滑り軸受が、輪軸受１２の輪部分に位置決めされている。輪軸受１２は、大きな力が吸収されるように、ハウジング１０の外径におよそ対応する直径を有することができる。輪軸受１２は、好ましくはハウジングの外側に配置されている。図１に示される実施例において、輪軸受１２は、旋回可能なハウジング１０とともに、スイベル継手１３を形成する。
【００４３】
接続要素６および基部８は、多軸継手の一部では必ずしもないが、本質的に、その基本構成部品が多軸継手１を形成するモジュールシステムの一部である。モジュールシステムの構造要素を任意の所望の方法で近位継手部２および／または遠位継手部４に接続することができるように、両継手部２、４は、同一の接続要素を含む。特に、モジュールシステムは、いくつかの多軸継手１、１′を次々と配置して、図２に示されるように、継手アセンブリ１５を形成することを可能にする。ここで、多軸継手１の遠位継手部４は、もう１つの多軸継手１′の近位継手部２′に接続されている。全体として、この組合せは、４自由度を有する小型多軸継手をもたらす。一方が近位継手部４の基部８の周りでの回転を含む場合、一方は５自由度を得るであろう。たとえば、もう１つの多軸継手１′は、遠位継手部４とともに旋回運動Ｓおよび回転運動Ｄに沿って動かされる。もう１つの多軸継手１′は、遠位継手部４′のもう１つの旋回運動Ｓ′と、遠位継手部４′のそれ自体の軸の周りのもう１つの回転運動Ｄ′とを追加する。
【００４４】
この発明に従った多軸継手の、好ましいが唯一のものではない用途は、主として肘関節の機能性をマッピングすることが意図されているロボット工学の分野である。牽引手段が多軸継手を駆動するために用いられており、そのためアクチュエータを多軸継手から離して配置することができるという点で、小型構造形状が好ましく達成されている。
【００４５】
図３および図４に基づいて、この発明に従って牽引手段を介して駆動される多軸継手１の構造を例として説明する。図３および図４において、ハウジング１０などの多軸継手１の部品は、多軸継手１の内部が見えるようにするために描かれていない。
【００４６】
図３を参照して、遠位継手部４の一方向への回転運動Ｄの駆動装置をまず最初に説明する。遠位継手部４は、カム形またはディスク形駆動部材１６にこの部材とともに回転するために接続されている。中実シャフトまたは中空シャフトの形態の遠位継手部４の設計の場合、駆動部材を、シャフトの支持部で直接形成することもできる。
【００４７】
駆動部材１６は、保持要素１８を含み、この保持要素には、たとえばワイヤケーブルのような牽引手段２０が締結されている。図３に示されるように、牽引手段２０は、多軸継手１の外側に位置決めされたボーデンケーブル２２の一部であってもよい。代替例として、ボーデンケーブルを多軸継手の内部に取付けてもよい。
【００４８】
駆動部材１６は、支持部２４をさらに含み、回転運動Ｄ中、この支持部に沿って牽引手段２０は巻かれ、誘導される。この設計において、支持部は、多軸継手１の中に収容されて旋回軸Ｒの周りを旋回するピボット継手２６の一部である。
【００４９】
回転運動Ｄは、牽引力ＺDによって生み出される。この牽引力は、牽引手段２０に作用し、トルクの形態で、支持部２４に沿って締結された牽引手段２０を介して駆動部材１６の周縁部上でおよび遠位継手部４上の保持要素１８上で伝達される。牽引手段２０上の牽引力ＺDにより、牽引手段は、駆動部材１６の回転下で巻が解かれる。支持部２４を幾巻きかの牽引手段２０が駆動部材１６に巻付けられるような寸法にした場合、３６０°を超える回転運動、すなわち数回転をこの種の構造で発生させることもできる。牽引力ＺDは、多軸継手１から離れた場所で牽引手段２０に作用するアクチュエータ（図示せず）によって発生される。
【００５０】
図３に示されるように、多軸継手１は、繋がった二等分から構成されていてもよい分岐脚部３０、３２を有する分岐部２８を含む。２つの分岐脚部３０、３２は、旋回運動Ｓ（図１参照）のための輪軸受１２によって各々形成されている。よって、ピボット継手２６は、スイベル継手１３によって側面が囲まれている。輪軸受１２の使用によって、回転軸受２６の一部、特に駆動部材１６は、輪軸受１２によって形成される平面を貫通することができる。
【００５１】
図３には、１方向だけへの回転運動Ｄの発生が示されている。逆方向への回転運動の発生のためには、逆の方向に巻が解けるという点で図３に示された牽引手段に反対に作用するもう１つの牽引手段が必要である。図４には、参照記号３４を有するこの追加の牽引手段が示されている。
【００５２】
牽引手段２０、３４は、それぞれの回転運動Ｓ、Ｄの作動筋および拮抗筋として作用するたとえば人工筋肉などの線形動作アクチュエータに接続されていてもよい。
【００５３】
牽引手段２０の端部が駆動部材１６に締結されている図３の設計の代替例として、牽引手段２０は、駆動部材１６にただ巻付けられていてもよく、牽引手段の他方の端部が多軸継手１から再び外へ出ている状態で誘導されてもよい。この設計において、駆動部材２０は、駆動ロールなどの駆動部材１６を駆動する循環または回転連続無限ループとして設計されている。アクチュエータ側では、ロールが駆動装置としても使われてもよい（図示せず）。
【００５４】
次に図４を参照して、旋回運動Ｓの駆動を説明する。この駆動も、互いに反対に作用している２つの牽引手段３６、３８を介して実現化されている。しかしながら、これらは、好ましくは接続されて、ハウジング１０の上を誘導されたループ４０を形成する。
【００５５】
この設計において、ハウジング１０の一部は、駆動部材１６および支持部２４としてそれぞれ構成されており、牽引手段３６、３８は、それらへ好ましくは接線方向に誘導されている。牽引手段３６に作用している牽引力ＺSは、牽引手段３６、３８の摩擦閉鎖および／または形状嵌合閉鎖によって、駆動部材１６およびハウジング１０に伝達される。
【００５６】
ハウジング１０は、輪軸受１２の中で旋回するように保持されており、そのため牽引力ＺSは、ハウジングを旋回させ、ハウジング中に保持されている回転軸受２６をハウジング１０とともに旋回させる。
【００５７】
回転軸受２６のための牽引手段２０、３４は、開口部４２を通してハウジング１０の内部に駆動部材１６まで通されており、この開口部のうち図４には牽引部材２０のための開口部のみが示されている。ハウジング１０は、回転軸受２６とともに旋回するので、開口部４２と駆動部材１６との相対位置は、旋回運動Ｓとは独立している。旋回運度Ｓは、牽引手段中のループ４４によって補償されなくてはならない。
【００５８】
図５には、どのようにして牽引手段２０、３４をハウジング１０の対向する側面で開口部４２を通して多軸継手１の内部にピボット継手の駆動部材１６の支持部２４まで接線方向に誘導することができ、保持要素１８においてしっかりと保持することができるのかが示されている。さらにその上、この図には、少なくとも１つの輪軸受１２が概略的に断面図で示されている。この実施例において、輪軸受は、軸受要素１１としてボール軸受を含み、この軸受の走行面は、遠位ではハウジング１０によって、近位では分岐脚部３０、３２によって形成されている。
【００５９】
分岐部２８の使用により、回転運動のために利用される駆動力が増加するように、駆動部材１６に大きな円周を与えることができる。輪軸受１２を貫通する相応に大きい駆動部材１６を収容することができるように、ハウジング１０は、図５に示されるように、輪軸受１２の中央開口部１４の中から外へ、縁なし帽の形態で外方へ膨れ得る。これらの側面部材の中に、それぞれの開口部４２（図示せず）を備えた牽引手段２０、３４のために収容手段も配置されている。
【００６０】
図６には、例として、２対の同一に設計されたハウジングシェル４６、４８から作られているハウジング１０の構造が示されており、このハウジングシェルは、旋回軸Ｒの方向にねじ型、リベット型またはロック型接続によって結び付けられており、対応する輪軸受の両側に配置されている。開口部４９がすべてのハウジングシェル４６、４８を貫通する図７に示される実施例は、このハウジングを連続ねじ（図示せず）によって結び付け、分岐部２８に締結することができる（図６参照）ように、大きな力に特に適応されている。ハウジング１０は、少なくとも１つの窪み５０を含み、この窪みはそれ自体が軸受面を表わすことができるが、または転がり軸受または滑り軸受の軌道を収容することができる。
【００６１】
シェル部品４６、４８の内部は、回転軸受２６を収容する働きをする。このシェルのさらなる構造を、次に図８を参照して説明する。
【００６２】
遠位継手部４は、転がり軸受および／または滑り軸受によって少なくとも１つの箇所で、しかし増加された力およびモーメントを支持するためには好ましくは２つの箇所５２、５４で支持されたシャフト５１の形態で、ハウジング１０の中に続いている。駆動部材１６は、好ましくは２つの軸受箇所５２、５４間に配置されている。ハウジング１０の中には、遠位継手部４を支持するために対応する収容手段が形成されている。
【００６３】
図２に示されるように、複数の多軸継手１、１′を直列に接続することができる。下流のもう１つの多軸継手１′の牽引手段２０′、３４′、３６′、３８′は、外側を前の多軸継手１を通り過ぎて誘導され得る。しかしながら、前の多軸継手１を通り過ぎて誘導された牽引手段の絡まりを防ぐためには、もう１つの多軸継手１′のための牽引手段を多軸継手１の内部を通して誘導した方がよい。対応する設計は、図９および図１０に示されており、以下に説明される。
【００６４】
図９の実施例に従って、両方の端部が開いている少なくとも１つの経路５６は、近位継手部２から遠位継手部４まで連続的に延在する。牽引手段２０′、３４′、３６′、３８′は、近位に配置されたアクチュエータの近くを経路５６を通って、第１の多軸継手１を通ってもう１つのまたはもういくつかの多軸継手１′まで通される。
【００６５】
ハウジング１０は、近位端部２に面した側に漏斗形入口開口部５７を設けられており、この開口部は、旋回運動Ｓの方向に延在し、遠位継手部４に向かって先細りになり、経路５６の一部であり、牽引手段２０′、３４′、３６′、３８′が旋回運動Ｓの過程でハウジング１０と衝突しないようにする。
【００６６】
個々の牽引手段２０′、３４′、３６′、３８′を互いに独立に誘導するために、個々の経路５８、５９、６０、６２が上記牽引手段の各々に対して設けられてもよく、この経路は、可撓性管状スリーブ６４の中の継手の領域に続いている。スリーブ６４は、短いボーデンケーブルがこの領域に形成されるように、近位保持板６６と遠位保持板６８との間に延在する。球台形または円筒台形のプラスチックスリーブを、たとえばスリーブに用いてもよい。その後、牽引手段は、遠位継手部の内部に続いている。管状スリーブの長さは、旋回運動の終了点でさえも、規格に準拠しかつ牽引手段２０′、３４′、３６′、３８′の低摩擦動作のために適切に大きい曲率半径が提供されているような寸法に作られている。
【００６７】
近位保持板６６は、好ましくは、近位継手部２に対して静止的に保持されており、遠位保持板６８は、ハウジング１０に固く形成または接続されている。
【００６８】
遠位継手部４は、ハウジング１０の内部に中空シャフトとして続いている。これに関連して、駆動部材１６を環状に作り、それをその内側７０で支持して、この駆動部材を駆動するために必要でかつ牽引手段２０、３４によって発生される横方向の力を直接吸収するとよい。軸受直径が大きいため、軸受サイズのため小さい表面圧力を利用するように箇所７０で軸方向の力を吸収することができる軸受を用いることは道理に適っている。軸方向の力は、この設計において、牽引手段によって伝達される牽引力によって発生される。
【００６９】
もう１つの軸受７２は、遠位継手部４に作用する傾斜モーメントのための支持部を提供することができる。
【００７０】
図１０に示される設計が図９に従った設計と異なる点は、管状スリーブ６４の束が保持板６６、６８間の領域で１８０°捩じられていて、継手の旋回運動中に生じる異なる曲げ半径と、結果として生じる内側に位置決めされたスリーブ６４の遠位端部の長手方向の変位とを補償する点のみである。捩じれには図１０において参照記号７６が与えられている。
【００７１】
多軸継手１を駆動部材１６がないかまたは牽引手段に接続された駆動部材１６がない受動継手として用いるとき、図９および図１０の実施例は、たとえば電気ラインまたは流体ラインのようなラインの近位端部と遠位端部との間の緩やかな通路を供給することができる。
【００７２】
前の実施例に基づいて、図１１から図１３には、さらなる設計変形例が示されている。
図１１の実施例において、遠位継手部４は、多軸継手１を通して対向する側まで延長されており、Ｔ字形の基本構造をもたらしている。代替例として、延長部は、回転運動を行なうことができないようにハウジング１０にしっかりと接続され得る。
【００７３】
図１２の実施例において、近位継手部２は、多軸継手１を通って対向する側まで延長されている。図１３には図１１と図１２の組合せが示されており、遠位および近位継手部が両側で延長されており、１つまたは２つの継手部７６が旋回軸Ｒに沿って延在し、旋回運動Ｓとともに回転運動を行なう。
【００７４】
図１１から図１３までの実施例を用いて、モジュールシステムを拡大して、さらなる運動学的駆動問題に対処することができる。以下にこれを図１４を参照して簡単に概要を述べる。
【００７５】
図１４には、ヒトの腕の可撓性をシミュレートするために次々と配置されたこの発明の２つの多軸継手１、１′を備えた継手アセンブリが示されている。第１の多軸継手１は、肩関節として働き、下流の追加の多軸継手１′は、肘関節として働く。多軸継手１、１′の配置は、図２に示される配置に対応しており、接続要素６の長さが図２におけるよりも長いことのみが異なる。
【００７６】
第１の多軸継手１の近位端部２を胴構造（図１４に示さず）に接続することができる。下流多軸継手１′の遠位端部４′は、継手８２を介して把持部８０に接続されている。
【００７７】
多軸継手１′は、牽引手段３６、３８に接続されたアクチュエータ８４、８６によって曲げ伸ばしされる。図１４において、例として空気圧筋肉がアクチュエータとして示されている。
【００７８】
図１４における肘関節の曲げ位置において、屈筋として働いているアクチュエータ８４は、収縮されている。その拮抗筋、伸筋として働いているアクチュエータ８６は、伸張されている。
【００７９】
アクチュエータ８８、９９は、把持部８０を多軸継手１′に接続している接続要素６′の対応する回転を行なう。アクチュエータ８８、９０は、対応する方法で牽引手段２０、３４に接続されている。
【００８０】
ちょうど多軸継手１の機能のような多軸継手１′の機能は、上記の説明と同じである。
モジュールシステムとしての設計によって、継手１、１′および接続要素６、６′は、任意の所望の組合せで簡単に組立てることができる。
【００８１】
上述の実施例のさらなる変形例がこの発明に従った教示を逸脱することなく可能である。
【００８２】
説明されたワイヤまたはボーデンケーブルに代えて、鎖またはベルト、特に歯付きベルトなどの他の牽引手段も用いることができる。
【００８３】
接続要素６、６′自体も中空で、牽引手段にそこを通過させてもよい。牽引手段を外側に誘導するために、接続要素の端部の少し前に開口部が設けられてもよい。代替例として、接続要素は、牽引手段が内側に位置決めされた状態で予め組立てられ得、牽引手段が外側から締結される結合手段を含み得る。
【００８４】
ボール形ハウジング１０に代えて、他の、好ましくは回転対称なハウジング形状、たとえば円筒形ハウジング形状を用いてもよい。ピボット継手２６を囲んでいるハウジングを省略することもでき、ハウジングに代えて、少なくとも１つの軸受要素１１によって保持されたシャフトを用いることができる。この場合、遠位継手部２と同様に、駆動部材１６がシャフト上に取付けられている。
【００８５】
上述の実施例の各々は、能動多軸継手１を示しており、この継手によって力または運動は、荷重を取扱うための遠位継手部に伝達される。しかしながら、スイベル継手１３の軸受要素１１およびピボット継手２６の軸受が、たとえば摩擦軸受として自動的にロックするような方法で設計されているかまたは軸受を固定することができるロック装置として設けられている場合、多軸継手１を、同様の方法で受動継手としても用いることができる。これは、たとえばアクチュエータの代わりにロック要素が用いられ牽引手段を固定するという点において達成することができる。
【００８６】
最後に、上述の構造の運動学的反転において、スイベル継手１３をピボット継手２６内に配置することもできる。
【符号の説明】
【００８７】
１  多軸継手、２  近位継手部、４  遠位継手部、１０  ハウジング、１１  軸受要素、１２  輪軸受、１３  回転スイベル継手、１５  継手アセンブリ、１６  駆動部材、１８  保持要素、２０  牽引手段、２４  支持部、２６  回転ピボット継手、２８  分岐部、３４  牽引手段、３６  牽引手段、３８  牽引手段、５６，５８，６０，６２，６４  連続経路、Ｄ  回転運動、Ｐ  回転軸、Ｒ  旋回軸、Ｓ  旋回運動、Ｖ  接続線、ＺD  牽引力。
【図１】
2010255852.tif 000003
【図２】
2010255852.tif 000004
【図３】
2010255852.tif 000005
【図４】
2010255852.tif 000006
【図５】
2010255852.tif 000007
【図６】
2010255852.tif 000008
【図７】
2010255852.tif 000009
【図８】
2010255852.tif 000010
【図９】
2010255852.tif 000011
【図１０】
2010255852.tif 000012
【図１１】
2010255852.tif 000013
【図１２】
2010255852.tif 000014
【図１３】
2010255852.tif 000015
【図１４】
2010255852.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成22年7月22日(2010.7.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
接続要素６および基部８は、多軸継手の一部では必ずしもないが、本質的に、その基本構成部品が多軸継手１を形成するモジュールシステムの一部である。モジュールシステムの構造要素を任意の所望の方法で近位継手部２および／または遠位継手部４に接続することができるように、両継手部２、４は、同一の接続要素を含む。特に、モジュールシステムは、いくつかの多軸継手１、１′を次々と配置して、図２に示されるように、継手アセンブリ１５を形成することを可能にする。ここで、多軸継手１の遠位継手部４は、もう１つの多軸継手１′の近位継手部２′に接続されている。全体として、この組合せは、４自由度を有する小型多軸継手をもたらす。一方が近位継手部２の基部８の周りでの回転を含む場合、一方は５自由度を得るであろう。たとえば、もう１つの多軸継手１′は、遠位継手部４とともに旋回運動Ｓおよび回転運動Ｄに沿って動かされる。もう１つの多軸継手１′は、遠位継手部４′のもう１つの旋回運動Ｓ′と、遠位継手部４′のそれ自体の軸の周りのもう１つの回転運動Ｄ′とを追加する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
ボール形ハウジング１０に代えて、他の、好ましくは回転対称なハウジング形状、たとえば円筒形ハウジング形状を用いてもよい。ピボット継手２６を囲んでいるハウジングを省略することもでき、ハウジングに代えて、少なくとも１つの軸受要素１１によって保持されたシャフトを用いることができる。この場合、遠位継手部４と同様に、駆動部材１６がシャフト上に取付けられている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特にロボット工学のための多軸継手（１）であって、回転軸（Ｐ）を備えた少なくとも１つの回転ピボット継手（２６）と前記ピボット継手と直列に接続されかつ前記回転軸（Ｐ）に垂直に延在する旋回軸（Ｒ）を有する少なくとも１つの回転スイベル継手（１３）とを介して軸回転可能かつ旋回可能に互いに接続された近位継手部（２）と遠位継手部（４）とを備え、前記ピボット継手（２６）と前記スイベル継手（１３）とは互いの中に位置決めされることによって合体されて、構造ユニットを形成することを特徴とする、多軸継手。
【請求項２】
前記旋回軸（Ｒ）は、前記近位継手部（２）と前記遠位継手部（４）との間の接続線（Ｖ）および前記遠位継手部（４）の方向の前記回転軸（Ｐ）に垂直に延在することを特徴とする、請求項１に記載の多軸継手。
【請求項３】
前記スイベル継手（１３）は、前記ピボット継手（２６）を支持するための少なくとも２つの軸受要素（１１）を有する分岐部（２８）を備え、前記ピボット継手は、前記軸受要素間に旋回可能に延在することを特徴とする、請求項１または２に記載の多軸継手（１）。
【請求項４】
前記軸受要素（１１）は、前記スイベル継手（１３）の前記旋回軸（Ｒ）の方向に互いに間隔を離して置かれていることを特徴とする、請求項３に記載の多軸継手（１）。
【請求項５】
輪軸受（１２）として構成されており、かつ前記ピボット継手（２６）を少なくとも部分的に囲む少なくとも１つの軸受要素（１１）が設けられていることを特徴とする、請求項１から４のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項６】
前記ピボット継手（２６）は、前記輪軸受（１２）によって形成された平面を貫通していることを特徴とする、請求項５に記載の多軸継手（１）。
【請求項７】
前記ピボット継手（２６）および／または前記スイベル継手（１３）は、前記継手の外側で操作することができる牽引手段（２０，３４，３６，３８）によって駆動可能であるように構成されていることを特徴とする、請求項１から６のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項８】
前記ピボット継手（２６）および／または前記スイベル継手（１３）は、少なくとも１つの保持要素（１８）を備えた少なくとも１つの駆動部材（１６）を含み、前記牽引手段は、前記保持部材上で、力を伝達する方式で前記駆動部材（１６）に接続されていることを特徴とする、請求項１から７のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項９】
前記駆動部材（１６）は、前記牽引手段（２０，３４，３６，３８）のための少なくとも１つの支持部（２４）を設けられていることを特徴とする、請求項８に記載の多軸継手（１）。
【請求項１０】
前記ピボット継手（２６）の前記駆動部材（１６）は、接線方向に旋回可能に前記遠位継手部（４）に接続され、前記スイベル継手（１３）の中で支持されていることを特徴とする、請求項８または９に記載の多軸継手（１）。
【請求項１１】
前記スイベル継手（１３）は、前記ピボット継手（２６）が収容される実質的にボール形状のハウジングを含む、請求項１から１０のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項１２】
前記回転軸（Ｐ）と前記旋回軸（Ｒ）とは、互いに交差することを特徴とする、請求項１から１１のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項１３】
前記近位継手部（２）と前記遠位継手部（４）とは、両端部が開いている少なくとも１つの連続経路（５６，５８，６０，６２，６４）によって相互接続されていることを特徴とする、請求項１から１２のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項１４】
前記スイベル継手（１３）および／または前記ピボット継手（２６）は、ロック可能に設計されていることを特徴とする、請求項１から１３のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項１５】
前記ピボット継手（２６）は、少なくともその大部分については前記スイベル継手（１３）によって予め定められた外側輪郭内に収容されていることを特徴とする、請求項１から１４のいずれかに記載の多軸継手（１）。
【請求項１６】
請求項１から１６のいずれかに記載の第１の多軸継手（１）の遠位継手部（４）にもう１つの請求項１から１６のいずれかに記載の多軸継手（１′）が取付けられていることを特徴とする、継手アセンブリ（１５）。
【請求項１７】
前記多軸継手（１，１′）は、牽引手段（２０，３４，３６，３８；２０′，３４′，３６′，３８′）を介してアクチュエータに接続されており、前記もう１つの多軸継手（１′）の前記牽引手段（２０′，３４′，３６′，３８′）は、前記第１の多軸継手（１）を通されていることを特徴とする、請求項１７に記載の継手アセンブリ（１５）。
【請求項１８】
前記もう１つの多軸継手（１′）の互いに反対に作用する前記牽引手段（２０′，３４′，３６′，３８′）は、前記第１の多軸継手（１）の中で少なくとも約１８０°捩じられていることを特徴とする、請求項１７に記載の継手アセンブリ（１５）。
【請求項１９】
ロボット工学のためのキットであって、請求項１から１５のいずれかに記載の複数の多軸継手（１，１′）と接続要素、牽引手段および／またはアクチュエータを含むさらなる構造要素とによって特徴付けられ、構成部品と前記多軸継手とは、モジュールシステムに準拠して合致されたインターフェイスを通じて相互接続可能である、ロボット工学のためのキット。
【外国語明細書】
2010255852000001.pdf