(57)【要約】【課題】ロボットが異物体と衝突する際に受ける衝撃を緩和し、ロボットの故障を回避する。【解決手段】ロボットシステム５は、ロボット１０が、制御信号に基づいて移動するアーム１７Ａと、起動信号に基づいて伸張し、アーム１７Ａが異物体と衝突する際の衝撃を緩和するエアバッグ２０と、を備え、ロボット制御装置５０が、動作指示手段５２と、指示に基づいて制御信号を生成し、ロボット１０に送るロボット制御手段５４と、制御信号に基づくアーム１７Ａの移動を模擬するロボット動作シミュレート手段５６と、アーム１７Ａが制御信号に基づき移動する場合、アーム１７Ａと異物体との衝突を模擬結果から判定する衝突判定手段５８と、判定結果に基づき起動信号をエアバッグ２０に送るエアバッグ制御手段６０と、を備え、異物体との衝突を判定した場合、エアバッグ制御手段６０は、異物体との衝突よりも前にエアバッグ２０を伸張させるべく起動信号を送る。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット装置と、前記ロボット装置の動作を制御する制御装置とを備えるロボット制御システムであって、
前記ロボット装置は、
前記制御装置から送られる制御信号に基づいて移動する移動部と、
前記制御装置から送られる起動信号に基づいて前記移動部に収納された緩衝部材が伸張することにより、前記移動部が異物体と衝突する際の衝撃を緩和する衝撃緩和部と、を備え、
前記制御装置は、
前記ロボット装置の動作に関する指示が入力される入力部と、
入力された前記指示に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送る制御部と、
生成した前記制御信号に基づいて前記移動部の移動を模擬するシミュレーション部と、
前記移動部が前記制御信号に基づいて移動することにより前記移動部が前記異物体と衝突するか、否かを、前記シミュレーション部で模擬した結果に基づいて判定する判定部と、
前記判定部が判定した結果に基づいて前記起動信号を生成し、生成した前記起動信号を前記衝撃緩和部に送る起動指示部と、を備え、
前記判定部が前記異物体との衝突を判定した場合、前記起動指示部は、前記移動部が前記異物体と衝突するよりも前に前記緩衝部材を伸張させるべく、前記起動信号を前記衝撃緩和部に送ることを特徴とするロボット制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御システムにおいて、
前記移動部が前記異物体と衝突する際の衝撃を緩和すべく移動するための前記制御信号の生成を、前記判定部が判定した結果に基づいて前記制御部に指示する緩和動作指示部を更に備え、
前記判定部が前記異物体との衝突を判定した場合、前記緩和動作指示部は、前記制御信号の生成を前記制御部に指示することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項３】
請求項１乃至２のいずれかに記載のロボット制御システムにおいて、
前記移動部が衝突を回避すべく移動するための前記制御信号の生成を、前記判定部が判定した結果に基づいて前記制御部に指示する回避動作指示部を更に備え、
前記判定部が前記異物体との衝突を回避可能であると判定した場合、前記回避動作指示部は、前記制御信号の生成を前記制御部に指示することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボット制御システムにおいて、
前記緩衝部材は、複数に分割されて前記移動部に収納され、
前記起動指示部は、前記緩衝部材毎に伸張を指示することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボット制御システムにおいて、
前記緩衝部材は、収縮された袋体の内部にガスが急激に充填されることにより伸張することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のロボット制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記ロボット装置や他の制御装置が制御するロボット装置の移動を模擬した結果に関する情報を、他の前記制御装置と授受する通信部を更に備え、
前記シミュレーション部は、他の前記制御装置が制御する前記ロボット装置の移動を模擬した結果に更に基づいて、前記移動部の移動を模擬することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項７】
制御信号に基づいて移動する移動部に収納され、起動信号に基づいて伸張することにより異物体と衝突する際の衝撃を緩和する緩衝部材を備えるロボット装置を制御する制御装置であって、
前記ロボット装置の動作に関する指示が入力される入力部と、
入力された前記指示に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送る制御部と、
生成した前記制御信号に基づいて前記移動部の移動を模擬するシミュレーション部と、
前記移動部が前記制御信号に基づいて移動することにより、前記移動部が前記異物体と衝突するか、否かを、前記シミュレーション部で模擬した結果に基づいて判定する判定部と、
前記判定部が判定した結果に基づいて前記起動信号を生成し、生成した前記起動信号を前記緩衝部材に送る起動指示部と、を備え、
前記判定部が前記異物体と衝突すると判定した場合、前記起動指示部は、前記移動部が前記異物体と衝突するよりも前に前記緩衝部材を伸張させるべく、前記起動信号を前記緩衝部材に送ることを特徴とする制御装置。
【請求項８】
制御信号に基づいて移動する移動部に収納され、起動信号に基づいて伸張することにより異物体と衝突する際の衝撃を緩和する緩衝部材を備えるロボット装置を制御する制御方法であって、
前記ロボット装置の動作に関する指示が入力される工程と、
入力された前記指示に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送る工程と、
生成した前記制御信号に基づいて前記移動部の移動を模擬する工程と、
前記移動部が前記制御信号に基づいて移動することにより、前記移動部が前記異物体と衝突するか、否かを、前記模擬した結果に基づいて判定する工程と、
前記判定の結果に基づいて前記起動信号を生成し、生成した前記起動信号を前記緩衝部材に送る工程と、を備え、
前記移動部が前記異物体と衝突すると判定された場合、前記移動部が前記異物体と衝突するよりも前に前記緩衝部材を伸張させるべく、前記起動信号が前記緩衝部材に送られることを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システム、制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場等の製造現場において、自動化や省力化のために多軸制御の産業用ロボットが用いられている。このようなロボットは、製造ラインに沿って複数台並べられ、それぞれのロボットが決められた工程を協調して担当することにより、所望の生成物が得られるようにティーチングされ、特に、他のロボットと動作範囲が重なる場合や、ロボットの動作範囲内に柱などの構造物がある場合のように、ロボットの動作範囲内に異物体があったりする場合では、これらと衝突しないように入念にティーチングされる。しかしながら、このように入念にティーチングされても、プログラムミス等によりロボットが異物体と衝突してしまうことがあり、衝突によるロボットの故障や、ロボットの修理のための製造ラインの停止を避けるべく、下記特許文献１に示すように、ロボットのアームに加わる外力を測定し、測定した外力が基準値以上になった場合に強制停止させることにより、衝突時に受ける衝撃を抑え、ロボットが故障する可能性を軽減した。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１１０８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ロボットのアームが外力を感知した時には、異物体と既に接触しており、その段階で強制停止させても、慣性によりロボットのアームは停止することなく異物体と衝突してしまうことから、ロボットが衝撃を受けるため、故障する可能性が高かった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］
本適用例にかかるロボット制御システムは、ロボット装置と、前記ロボット装置の動作を制御する制御装置とを備えるロボット制御システムであって、前記ロボット装置は、前記制御装置から送られる制御信号に基づいて移動する移動部と、前記制御装置から送られる起動信号に基づいて前記移動部に収納された緩衝部材が伸張することにより、前記移動部が異物体と衝突する際の衝撃を緩和する衝撃緩和部と、を備え、前記制御装置は、前記ロボット装置の動作に関する指示が入力される入力部と、入力された前記指示に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送る制御部と、生成した前記制御信号に基づいて前記移動部の移動を模擬するシミュレーション部と、前記移動部が前記制御信号に基づいて移動することにより前記移動部が前記異物体と衝突するか、否かを、前記シミュレーション部で模擬した結果に基づいて判定する判定部と、前記判定部が判定した結果に基づいて前記起動信号を生成し、生成した前記起動信号を前記衝撃緩和部に送る起動指示部とを、備え、前記判定部が前記異物体との衝突を判定した場合、前記起動指示部は、前記移動部が前記異物体と衝突するよりも前に前記緩衝部材を伸張させるべく、前記起動信号を前記衝撃緩和部に送ることを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、制御装置は、ロボット装置の移動部を移動させる制御信号を生成してロボット装置に送ると共に、制御信号による移動部の移動を模擬し、移動部が異物体と衝突するか否かを判定する。ここで、移動部が異物体と衝突すると判定された場合、制御装置は、移動部が異物体と衝突する前に、緩衝部材を伸張させるべく起動信号を生成してロボット装置に送る。この結果、制御装置から送られた制御信号に基づいて移動部が移動するロボット装置は、制御装置から送られた起動信号に基づいて移動部が異物体と衝突する前に緩衝部材が伸張するため移動部が緩衝部材により保護され、移動部が異物体と衝突する際にロボット装置が受ける衝撃を緩和でき、衝突によるロボット装置の故障を回避できる。
【０００８】
［適用例２］
上記適用例にかかるロボット制御システムにおいて、前記移動部が前記異物体と衝突する際の衝撃を緩和すべく移動するための前記制御信号の生成を、前記判定部が判定した結果に基づいて前記制御部に指示する緩和動作指示部を更に備え、前記判定部が前記異物体との衝突を判定した場合、前記緩和動作指示部は、前記制御信号の生成を前記制御部に指示することが好ましい。
【０００９】
このような構成によれば、移動部が異物体と衝突する際にロボット装置が受ける衝撃を更に緩和でき、ロボット装置が故障する可能性を更に軽減できる。
【００１０】
［適用例３］
上記適用例にかかるロボット制御システムにおいて、前記移動部が衝突を回避すべく移動するための前記制御信号の生成を、前記判定部が判定した結果に基づいて前記制御部に指示する回避動作指示部を更に備え、前記判定部が前記異物体との衝突を回避可能であると判定した場合、前記回避動作指示部は、前記制御信号の生成を前記制御部に指示することが好ましい。
【００１１】
このような構成によれば、移動部と異物体との衝突を回避できる。
【００１２】
［適用例４］
上記適用例にかかるロボット制御システムにおいて、前記緩衝部材は、複数に分割されて前記移動部に収納され、前記起動指示部は、前記緩衝部材毎に伸張を指示することが好ましい。
【００１３】
このような構成によれば、移動部において異物体と衝突する領域を選択的に保護できる。
【００１４】
［適用例５］
上記適用例にかかるロボット制御システムにおいて、前記緩衝部材は、収縮された袋体の内部にガスが急激に充填されることにより伸張することが好ましい。
【００１５】
このような構成によれば、緩衝部材を瞬時に伸張させることができる。
【００１６】
［適用例６］
上記適用例にかかるロボット制御システムにおいて、前記制御装置は、前記ロボット装置や他の制御装置が制御するロボット装置の移動を模擬した結果に関する情報を、他の前記制御装置と授受する通信部を更に備え、前記シミュレーション部は、他の前記制御装置が制御する前記ロボット装置の移動を模擬した結果に更に基づいて、前記移動部の移動を模擬することが好ましい。
【００１７】
このような構成によれば、他のロボットとの衝突も判定し、衝突の衝撃を緩和することで、両方のロボットの故障を回避できる。
【００１８】
［適用例７］
本適用例にかかる制御装置は、制御信号に基づいて移動する移動部に収納され、起動信号に基づいて伸張することにより異物体と衝突する際の衝撃を緩和する緩衝部材を備えるロボット装置を制御する制御装置であって、前記ロボット装置の動作に関する指示が入力される入力部と、入力された前記指示に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送る制御部と、生成した前記制御信号に基づいて前記移動部の移動を模擬するシミュレーション部と、前記移動部が前記制御信号に基づいて移動することにより、前記移動部が前記異物体と衝突するか、否かを、前記シミュレーション部で模擬した結果に基づいて判定する判定部と、前記判定部が判定した結果に基づいて前記起動信号を生成し、生成した前記起動信号を前記緩衝部材に送る起動指示部とを、備え、前記判定部が前記異物体と衝突すると判定した場合、前記起動指示部は、前記移動部が前記異物体と衝突するよりも前に前記緩衝部材を伸張させるべく、前記起動信号を前記緩衝部材に送ることを特徴とする。
【００１９】
このような構成によれば、制御装置は、ロボット装置の移動部を移動させる制御信号を生成してロボット装置に送ると共に、制御信号による移動部の移動を模擬し、移動部が異物体と衝突するか否かを判定する。ここで、移動部が異物体と衝突すると判定された場合、制御装置は、移動部が異物体と衝突する前に、緩衝部材を伸張させるべく起動信号を生成してロボット装置に送る。この結果、制御装置から送られた制御信号に基づいて移動部が移動するロボット装置は、制御装置から送られた起動信号に基づいて移動部が異物体と衝突する前に緩衝部材が伸張するため移動部が緩衝部材により保護され、移動部が異物体と衝突する際にロボット装置が受ける衝撃を緩和でき、衝突によるロボット装置の故障を回避できる。
【００２０】
［適用例８］
本適用例にかかる制御方法は、制御信号に基づいて移動する移動部に収納され、起動信号に基づいて伸張することにより異物体と衝突する際の衝撃を緩和する緩衝部材を備えるロボット装置を制御する制御方法であって、前記ロボット装置の動作に関する指示が入力される工程と、入力された前記指示に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送る工程と、生成した前記制御信号に基づいて前記移動部の移動を模擬する工程と、前記移動部が前記制御信号に基づいて移動することにより、前記移動部が前記異物体と衝突するか、否かを、前記模擬した結果に基づいて判定する工程と、前記判定の結果に基づいて前記起動信号を生成し、生成した前記起動信号を前記緩衝部材に送る工程と、を備え、前記移動部が前記異物体と衝突すると判定された場合、前記移動部が前記異物体と衝突するよりも前に前記緩衝部材を伸張させるべく、前記起動信号が前記緩衝部材に送られることを特徴とする。
【００２１】
このような方法によれば、ロボット装置の移動部を移動させる制御信号が生成されてロボット装置に送られると共に、制御信号による移動部の移動を模擬し、移動部が異物体と衝突するか否か判定される。ここで、移動部が異物体と衝突すると判定された場合、移動部が異物体と衝突する前に、緩衝部材を伸張させるべく起動信号が生成されてロボット装置に送られる。この結果、送られた制御信号に基づいて移動部が移動するロボット装置は、送られた起動信号に基づいて移動部が異物体と衝突する前に緩衝部材が伸張するため移動部が緩衝部材により保護され、移動部が異物体と衝突する際にロボット装置が受ける衝撃を緩和でき、衝突によるロボット装置の故障を回避できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、ロボット制御システムの一形態として、ロボットシステムについて図面を参照して説明する。
【００２３】
（実施形態１）
図１は、ロボットシステム５の概観を示す図である。このロボットシステム５は、ロボット１０と、このロボット１０を制御するロボット制御装置５０を備える。
このロボット１０は、設置された面との鉛直軸で回転する第一軸１１、アーム１７Ａを水平軸で回転する第二軸１２、アーム１７Ａの軸方向に回転する第三軸１３、アーム１７Ａに固定され、アーム１７Ｂを水平方向に回転する第四軸１４、アーム１７Ｂの軸方向に回転する第五軸１５、および、アーム１７Ｂに固定され、手首１８を水平方向に回転する第六軸１６のそれぞれを移動部とする六軸制御の多関節産業用ロボットである。また、この手首１８の先端には、部品等を把持するためのハンド１９が装着される。
これらの回転軸は、何れも図示を略したモータや空圧機器等により動作する複数のアクチュエータにより回転し、複数のアクチュエータは、ロボット制御装置５０からケーブル８５を介して送られる制御信号に基づいて駆動する。
【００２４】
また、それぞれの回転軸の近傍であって、アーム１７Ａ，１７Ｂや、その他の部品（図示は略す）の内部には、エアバッグ２０Ａ〜２０Ｅが収納されている。これらのエアバッグ２０Ａ〜２０Ｅは、収縮された袋体の内部で不活性ガスが急激に膨張することにより瞬時に伸張し、移動部を保護して移動部が異物体と衝突する際の衝撃を緩和する衝撃緩和部である。これらの中でエアバッグ２０Ｅは伸張した場合を示し、伸張時の直径が１０ｃｍから２０ｃｍ程度であり、ロボット制御装置５０からケーブル８５を介して送られる起動信号に基づいて、圧縮された不活性ガスの復元力や火薬の爆発等により袋体が瞬時に風船状に膨らむように製造されている。更に、短時間の間に渡り膨らんだ後は、袋体が瞬時に収縮すると共に、移動部に再度収納されても良い。
ロボット制御装置５０は、コンピュータ８０、ディスプレイ８２およびキーボード８４を備える。コンピュータ８０は、図示は略すが、それぞれ図示を略したＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、シーケンサ、ロボットコントローラおよびドライブユニット等からなるハードウェア資源と、ＲＯＭやＨＤＤ等に記憶された種々のソフトウェアとが有機的に協働することにより、後述する各機能部の機能を実現している。
【００２５】
図２は、ロボットシステム５の機能構成を示す図である。最初に、ロボット制御装置５０の機能構成について説明する。ロボット制御装置５０は、動作指示手段５２、ロボット制御手段５４、ロボット動作シミュレート手段５６、衝突判定手段５８、エアバッグ制御手段６０、衝突回避動作指示手段６２および衝撃緩和動作指示手段６４を備える。
動作指示手段５２は、ロボット装置の動作に関する指示がユーザにより入力される入力部であり、この動作指示手段５２で指示された情報は、ロボット制御手段５４に送られる。本実施形態１では、動作指示手段５２は、図示を略したＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）画面とキーボード８４等を想定し、これらを操作することにより、ロボット１０の動作をティーチングしたり、キーボード８４を操作することによりロボット１０の動作を指示するプログラムが読み込まれたりする。
ロボット制御手段５４は、動作指示手段５２で指示された情報に基づき、ロボット１０を動作させるための通常動作信号を生成し、生成した通常動作信号をロボット１０とロボット動作シミュレート手段５６に送る制御部である。また、ロボット制御手段５４は、衝突回避動作指示手段６２および衝撃緩和動作指示手段６４からそれぞれ送られる動作指示の情報に基づき、ロボット１０を緊急に動作させるための緊急動作信号を生成し、生成した緊急動作信号を通常動作信号よりも優先してロボット１０に送る。
【００２６】
ロボット動作シミュレート手段５６は、ロボット制御手段５４から送られる通常動作信号に基づいて、ロボット１０が実際に動作するよりも前に、ロボット１０の動作を仮想的に模擬させ、動作した結果に関する情報を生成するシミュレーション部である。このようなロボット動作シミュレート手段５６は、例えば、特開２００３−１６５０７９号公報で開示されているようなバーチャルロボットシミュレータを採用できる。このロボット動作シミュレート手段５６は、ロボット１０が約１秒後に動作する動作結果に関する情報が生成されるように構成され、生成された動作結果に関する情報は、衝突判定手段５８に送られる。
衝突判定手段５８は、ロボット動作シミュレート手段５６から送られる動作結果に関する情報に基づいて、ロボット１０と異物体との衝突を判定する判定部である。ここで、衝突判定手段５８は、ロボット１０と異物体との衝突を判定し、更に、動作結果に関する情報から、何らかの回避動作をロボット１０が行っても衝突を回避できないと判定した場合、エアバッグ制御手段６０と衝撃緩和動作指示手段６４に対して動作指示を送る。また、衝突判定手段５８は、ロボット１０と異物体との衝突を判定し、更に、動作結果に関する情報から、何らかの回避動作を行うことでロボット１０が衝突を回避できると判定した場合、衝突回避動作指示手段６２に対して動作指示を送る。
【００２７】
エアバッグ制御手段６０は、衝突判定手段５８から送られる動作指示に基づき、ロボット１０の関節部分に装着されたエアバッグ２０を膨らますための起動信号を生成し、生成した起動信号をエアバッグ２０に送る起動指示部である。また、衝撃緩和動作指示手段６４は、衝突判定手段５８から送られる動作指示に基づき、ロボット１０が異物体と衝突する際に受ける衝撃を緩和すべく、緊急動作信号を生成し、ロボット制御手段５４に送る緩和動作指示部である。本実施形態１では、この緊急動作信号は、最初に、ロボット１０のアクチュエータへの電力供給の停止を指示する。これは、衝突までの時間を稼ぐことでエアバッグ２０の伸張を完了させると共に、移動部の動きが自由になることにより、衝突時に移動部に過大な力が掛からないようにするためであり、更に、伸張したエアバッグ２０との衝突により移動部が跳ね返り動作を行うことで、衝突の衝撃を和らげるためである。そして、衝突して移動部が跳ね返った後には、緊急動作信号は移動部の動きをすみやかに停止させる。
衝突回避動作指示手段６２は、衝突判定手段５８から送られる動作指示に基づき、ロボット１０と異物体との衝突を回避すべく、緊急動作信号を生成し、ロボット制御手段５４に送る回避動作指示部である。本実施形態１では、この緊急動作信号は、ロボット１０の移動経路の変更や、緊急停止を指示する。
【００２８】
図３は、ロボット制御装置５０の処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、ロボット１０の移動部が移動する際に、所定の時間毎に呼び出されて実行される。この処理が開始されると、最初に、ロボット制御装置５０は、現在の位置から次の移動先の情報を算出する（ステップＳ１００）。次に、ロボット制御装置５０は、次の移動先までの移動動作をシミュレートする（ステップＳ１０２）。次に、ロボット制御装置５０は、移動部が次の移動先への移動することにより、ロボット１０が異物体と衝突するか、否かを判定する（ステップＳ１０４）。ここで、ロボット１０の移動部が異物体と衝突すると判定された場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、ロボット制御装置５０は、ロボット１０の動作変更により衝突を回避できるか、否かを判定する（ステップＳ１０６）。
ここで、ロボット１０が動作変更しても衝突は回避できないと判定された場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、ロボット制御装置５０は、エアバッグ２０を作動させて膨らませる（ステップＳ１１０）。更に、ロボット制御装置５０は、衝突時の衝撃を緩和するための衝突緩和動作をロボット１０に指示し（ステップＳ１１２）、一連の処理を終了する。他方で、ロボット１０が動作変更することで衝突は回避できると判定された場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、ロボット制御装置５０は、衝突を回避するための衝突回避動作をロボット１０に指示し（ステップＳ１０８）、最初の工程（ステップＳ１００）に戻り、更に次の移動先の情報を取得する。
【００２９】
また、ステップＳ１０４において、ロボット１０は異物体と衝突しないと判定された場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ロボット制御装置５０は、ロボット１０の移動部を次の移動先に移動させ（ステップＳ１１４）、移動終了か、否かを判定する（ステップＳ１１６）。ここで、移動終了の場合（ステップＳ１１６でＹｅｓ）、一連の処理は終了する。他方で、移動終了ではない場合（ステップＳ１１６でＮｏ）、最初の工程（ステップＳ１００）に戻り、更に次の移動先の情報を取得する。
以上の処理により、ロボット１０の移動部が異物体と衝突する際には、ロボット１０に装着されたエアバッグ２０が膨らむことでロボット１０が保護されるため、衝突の衝撃を軽減できることから、衝突によるロボット１０の破損や故障を回避できる。また、ロボット１０のティーチングやプログラミングの際に、ユーザは異物体との衝突を必要以上に意識することなく、ロボット１０の移動経路や移動速度を決定できる。
【００３０】
（実施形態２）
次に、本発明の実施形態２について、ロボットシステム５の機能構成を図４に示す。尚、以下の説明では、既に説明した部分と同じ部分については、同一符号を付してその説明を省略する。この実施形態２では、ロボットシステム５は、それぞれ２台のロボット１０Ａ，１０Ｂとロボット制御装置５０Ａ，５０Ｂが近接して配置され、ロボット制御装置５０Ａ，５０Ｂは、互いに通信する通信部である通信手段５９Ａ，５９Ｂをそれぞれ備える。
ロボット動作シミュレート手段５６Ａ，５６Ｂは、ロボット制御手段５４Ａ，５４Ｂからそれぞれ送られる通常動作信号を通信により相手側に伝えると共に、自身の通常動作信号と、相手側から送られる通常動作信号とに基づいて、自身のロボット１０Ａ，１０Ｂを仮想的に動作させ、動作した結果に関する情報を生成する。この結果、衝突判定手段５８Ａ，５８Ｂは、それぞれのロボット動作シミュレート手段５６Ａ，５６Ｂから送られる動作結果に関する情報に基づいて、自身のロボット１０Ａ，１０Ｂと異物体との衝突および、自身のロボット１０Ａ，１０Ｂと、自身から見て異物体である相手側とのロボット１０Ｂ，１０Ａとの衝突を判定する。
尚、本実施形態２では、それぞれ２台のロボット１０Ａ，１０Ｂとロボット制御装置５０Ａ，５０Ｂを想定するが、２台に限定されるものではなく、３台以上であっても良い。また、２台のロボット１０Ａ，１０Ｂが衝突する際は、２つのエアバッグ２０Ａ，２０Ｂを共に膨らませても良く、何れか一方を膨らませても良い。以上述べた実施形態２は、実施形態１と同様な効果を奏する。
【００３１】
本発明の実施形態について、図面を参照して説明したが、具体的な構成は、この実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、実施形態１および２では、ロボット１０として六軸制御の多関節産業用ロボットを採用したが、これに限定されるものではなく、スカラー型のロボットであっても良い。また、産業用のロボットには限定されず、医療用や家庭用のロボットであっても良い。また、衝撃緩和部としてエアバッグを想定したが、これに限定されるものではなく、衝突する直前に、スポンジや泡状のように衝撃を緩和する部材が移動部の周囲に急激に形成されても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本実施形態１に係るロボットシステムの概観を示す図。
【図２】本実施形態１に係るロボットシステムの機能構成を示す図。
【図３】ロボット制御装置の処理の流れを示すフローチャート。
【図４】本実施形態２に係るロボットシステムの機能構成を示す図。
【符号の説明】
【００３３】
５…ロボットシステム、１０，１０Ａ，１０Ｂ…ロボット、１１…第一軸、１２…第二軸、１３…第三軸、１４…第四軸、１５…第五軸、１６…第六軸、１７Ａ，１７Ｂ…アーム、１８…手首、１９…ハンド、２０，２０Ａ〜２０Ｅ…エアバッグ、５０，５０Ａ，５０Ｂ…ロボット制御装置、５２，５２Ａ，５２Ｂ…動作指示手段、５４，５４Ａ，５４Ｂ…ロボット制御手段、５６，５６Ａ，５６Ｂ…ロボット動作シミュレート手段、５８，５８Ａ，５８Ｂ…衝突判定手段、５９Ａ，５９Ｂ…通信手段、６０，６０Ａ，６０Ｂ…エアバッグ制御手段、６２，６２Ａ，６２Ｂ…衝突回避動作指示手段、６４，６４Ａ，６４Ｂ…衝撃緩和動作指示手段、８０…コンピュータ、８２…ディスプレイ、８４…キーボード、８５…ケーブル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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