(57)【要約】【課題】走行経路に沿って移動自在な搬送用走行体を駆動チエン側のプッシャーで引っ掛けて推進させる形式の搬送装置において、作業区間内を走行する搬送用走行体の脈動現象を防止すること。【解決手段】搬送用走行体１にドッグ１０が設けられ、駆動チエン６には、前記ドッグ１０と係合して前記搬送用走行体１を推進させるプッシャー１３が設けられた搬送装置であって、前記搬送用走行体１には、ほぼその全長にわたって連続する被制動面１２が設けられ、搬送用走行体１に支持された被搬送物Ｗに対して作業を行なうために前記走行経路中に設定された作業区間には、走行経路方向に複数の制動装置９が前記被制動面１２の全長Ｌより長くない間隔で配設され、各制動装置９には、前記被制動面１２に当接する制動体１４ａと、この制動体１４ａを前記被制動面１２に押圧して搬送用走行体１に走行抵抗を付与する付勢手段１５ａが設けられた構成。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って移動自在な搬送用走行体にドッグが設けられ、前記走行経路に沿って移動する駆動チエンには、前記ドッグと係合して前記搬送用走行体を推進させるプッシャーが設けられた搬送装置であって、前記搬送用走行体には、ほぼその全長にわたって連続する被制動面が設けられ、搬送用走行体に支持された被搬送物に対して作業を行なうために前記走行経路中に設定された作業区間には、走行経路方向に複数の制動装置が前記被制動面の全長より長くない間隔で配設され、各制動装置には、前記被制動面に当接する制動体と、この制動体を前記被制動面に押圧して搬送用走行体に走行抵抗を付与する付勢手段が設けられている、搬送装置。
【請求項２】
前記搬送用走行体は、走行方向に適当間隔おきに配置された複数のトロリーでガイドレールから吊り下げられたロードバーと、このロードバーの下側で吊り下げられた被搬送物支持用ハンガーとを備えると共に、前記トロリーの内、先頭のトロリーに前記ドッグが設けられ、前記ロードバーの左右両側面が前記被制動面に形成され、前記各制動装置は、前記ロードバーを左右両側から挟持する左右一対の制動体を備えている、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記各制動装置の制動体が、固定支軸にブッシュを介して自転可能に支承されたローラーから構成されている、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記各制動装置には、走行経路方向の上手側が支軸により揺動自在に軸支されると共に、遊端側が前記付勢手段により前記被制動面側へ付勢された、走行経路方向に長い可動アームを備え、この可動アームに前記制動体が取り付けられている、請求項１〜３の何れか１項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記付勢手段は、前記可動アームを前記被制動面の側へ押圧するスプリングから構成され、前記可動アームの被制動面側への揺動限位置を決めるストッパーが、揺動限位置調整自在に設けられている、請求項４に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送経路に沿って移動自在な搬送用走行体を駆動チエン側のプッシャーで引っ掛けて推進させる形式の搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の搬送装置は、オーバーヘッドトロリーコンベヤや台車利用のフロアーコンベヤなどにおいて知られている通り、走行経路に沿って移動自在な搬送用走行体にドッグが設けられ、前記走行経路に沿って移動する駆動チエンには、前記ドッグと係合して前記搬送用走行体を推進させるプッシャーが設けられた搬送装置であって、駆動チエンの走行経路を搬送用走行体の走行経路から離して、そのプッシャーを搬送用走行体側のドッグから外すことにより、搬送用走行体の駆動を解除してフリーにすることができるものである。従って、駆動チエンを停止させないで搬送用走行体を停止させたり、ストレージすることができるだけでなく、他の駆動手段により異なる速度や搬送用走行体間の間隔を変えて走行させることができる。尚、この種の搬送装置では、仮に下り勾配の走行経路においても重力で搬送用走行体がプッシャーより先に進むようなことがないように、プッシャーの後ろ側に位置する逆止用ドッグが併設されるが、前側の被動用ドッグと後ろ側の逆止用ドッグとの間の間隔は、プッシャーの走行経路方向の厚さよりも広くなるので、駆動チエン側のプッシャーに対して搬送用走行体は走行方向前後に遊びがある。
【０００３】
尚、特許文献１は、後述する本発明の課題解決手段の一構成要件に使用される制動装置に転用できる構成の減速装置が記載されているので、参考までに例示している。この特許文献１に開示された構成は、駆動チエン側のプッシャーから切り離されてフリーになった搬送用走行体（搬送用トロリー）を所定位置に減速停止させるためのものであり、本発明の技術思想とは全くことなることは明白である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−６９４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のような搬送装置において、搬送用走行体の走行経路中に、搬送用走行体に支持された被搬送物に対し部品の取付けなどを行なう作業区間が設けられている場合、例えば搬送用走行体に支持された自動車の車体にインパクトドライバーなどの電動工具で部品をボルト止めする作業区間が設けられている場合、その作業区間内を走行する搬送用走行体は、被搬送物に対する作業の繰り返しによって、走行抵抗を受けたり受けなかったりするか又は、走行方向の作用力を受けたり受けなかったりすることになる。この結果、搬送用走行体が、駆動チエン側の前記プッシャーとの間の前後方向の遊びの範囲内で、プッシャーに対する先行移動とプッシャーと一体に前進移動する状態とを繰り返す脈動現象を起こすことになり、この搬送用走行体の脈動現象によって、被搬送物の表面に工具で傷をつけてしまうなど、正常な作業の遂行に支障を来す恐れがあった。換言すれば、この種の搬送装置を作業区間内での被搬送物の搬送に利用する場合に考えられる上記のような問題点に関して、従来、これを解決するための対策は全く考えられていなかったのである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる搬送装置を提案するものであって、請求項１に記載の本発明に係る搬送装置は、後述する実施形態の参照符号を付して示すと、走行経路に沿って移動自在な搬送用走行体１にドッグ１０が設けられ、前記走行経路に沿って移動する駆動チエン６には、前記ドッグ１０と係合して前記搬送用走行体１を推進させるプッシャー１３が設けられた搬送装置であって、前記搬送用走行体１には、ほぼその全長にわたって連続する被制動面１２が設けられ、搬送用走行体１に支持された被搬送物Ｗに対して作業を行なうために前記走行経路中に設定された作業区間ＷＡには、走行経路方向に複数の制動装置９が前記被制動面１２の全長Ｌより長くない間隔Ｄで配設され、各制動装置９には、前記被制動面１２に当接する制動体１４ａと、この制動体１４ａを前記被制動面１２に押圧して搬送用走行体１に走行抵抗を付与する付勢手段１５ａが設けられた構成になっている。尚、特許文献１に開示された構成は、駆動チエン側のプッシャーから切り離されてフリーになった搬送用走行体（搬送用トロリー）を所定位置に減速停止させるためのものであり、本発明の技術思想とは全くことなることは明白である。
【０００７】
尚、請求項２に記載のように、前記搬送用走行体１が、走行方向に適当間隔おきに配置された複数のトロリー２ａ〜２ｄでガイドレール５から吊り下げられたロードバー３と、このロードバー３の下側で吊り下げられた被搬送物支持用ハンガー４とを備えると共に、前記トロリー２ａ〜２ｄの内、先頭のトロリー２ａに前記ドッグ１０が設けられている場合、前記ロードバー３の左右両側面を前記被制動面１２に形成し、前記各制動装置９は、前記ロードバー３を左右両側から挟持する左右一対の制動体１４ａ，１４ｂを備えた構成とするのが望ましい。
【０００８】
又、制動体１４ａ，１４ｂとしては、特許文献１に記載されたような、搬送用走行体１側の被制動面１２に摺接する制動面を備えたブロック体であっても良いが、請求項３に記載のように、固定支軸（垂直支軸１７）にブッシュ１８ｄを介して自転可能に支承されたローラー１８から成る制動体が望ましい。
【０００９】
又、請求項４に記載のように、前記各制動装置９には、走行経路方向の上手側が支軸（垂直支軸２４）により揺動自在に軸支されると共に、遊端側が前記付勢手段１５ａ，１５ｂにより前記被制動面１２側へ付勢された、走行経路方向に長い可動アーム１６を設け、この可動アーム１６に前記制動体１４ａ，１４ｂを取り付けることができる。この場合、請求項５に記載のように、前記付勢手段１５ａ，１５ｂは、前記可動アーム１６を前記被制動面１２の側へ押圧するスプリング２７から構成し、前記可動アーム１６の被制動面１２側への揺動限位置を決めるストッパー２８を、揺動限位置調整自在に設けることができる。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の本発明の構成によれば、駆動チエン側のプッシャーに引っ掛けられて作業区間内を走行する搬送用走行体は、常に少なくとも１つの制動装置の制動体が被制動面に圧接していることにより制動力（走行抵抗）を受けている。従って、搬送用走行体が支持する被搬送物に作業者側から多少の外力が作用しても、この搬送用走行体側のドッグが駆動チエン側のプッシャーから前方に離れることがない程度に、この搬送用走行体側の被制動面に対する前記制動体の圧接力、即ち、搬送用走行体に対する制動力を設定して構成しておくことにより、従来生じていたような搬送用走行体（被搬送物）の前後方向の脈動を防止することができる。この結果、当該脈動が原因で生じていた問題点、例えば作業者が取り扱う電動工具によって被搬送物（自動車の車体など）の表面に傷を付けてしまったり、当該脈動によって作業能率が低下するなど、正常な作業の遂行が妨げられるというような問題点が解消できる。
【００１１】
尚、搬送用走行体が、走行方向に適当間隔おきに配置された複数のトロリーでガイドレールから吊り下げられたロードバーと、このロードバーの下側で吊り下げられた被搬送物支持用ハンガーとを備えた構造であって、前記トロリーの内、先頭のトロリーに前記ドッグが設けられている場合、請求項２に記載の構成によれば、ロードバーをそのまま利用して全長にわたって連続する左右一対の被制動面を形成できるので、実施例が容易であると同時に、当該ロードバーを左右両側から挟持する左右一対の制動体で制動力を作用させるので、付与する制動力で搬送用走行体が横向きに傾くこともなく、正立姿勢に保持しながら確実に制動させ、脈動を防止できる。
【００１２】
又、請求項３に記載の構成によれば、搬送用走行体側の被制動面や制動体表面を磨耗させたり、摺接音や磨耗粉の発生を伴うことがなく、しかも必要な制動力は、ブッシュによるローラーの回転抵抗で確実に得ることができる。
【００１３】
更に、請求項４に記載の構成によれば、搬送用走行体側の被制動面に対して直角方向に制動体を直線的に横動自在に構成する場合よりも、構造が簡単であるにもかかわらず、制動体を搬送用走行体側の被制動面に対して遠近方向に円滑に移動自在に構成することができると共に、梃子作用を利用して付勢手段の付勢力を強力に制動体に付与することができ、使用する付勢手段自体の付勢力も小さくすることができる。特に請求項５に記載の構成によれば、ストッパーによる可動アームの被制動面側への揺動限位置の調整により、被制動面に対する制動体の押圧力、即ち、搬送用走行体に対する制動力を容易に且つ微細に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】搬送装置の作業区間全体を示す概略側面図である。
【図２】１つの搬送用走行体と１つの制動装置を示す側面図である。
【図３】Ａ図は制動装置の側面図、Ｂ図は制動体の詳細を示す縦断側面図である。
【図４】制動装置の一部横断平面図である。
【図５】搬送装置の要部の縦断正面図である。
【図６】搬送装置の要部の縦断背面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１において、１は搬送用走行体であって、４つのトロリー２ａ〜２ｄによって吊り下げられたロードバー３と、このロードバー３の下側で中間前後２つのロードトロリー２ｂ，２ｃによって吊り下げられた被搬送物支持用ハンガー４とから構成されている。５は搬送用走行体１の走行経路を構成するガイドレールであって、搬送用走行体１の４つのトロリー２ａ〜２ｄが移動可能に係合している。６は駆動チエンであって、循環経路を構成するガイドレール７にトロリー８を介して移動可能に吊り下げられ、図外の駆動手段により当該ガイドレール７に沿って循環移動するものであるが、その循環経路中の搬送用走行体駆動経路部分のガイドレール７が搬送用走行体１のガイドレール５の上側に当該ガイドレール５と平行に架設されている。
【００１６】
搬送用走行体１の走行経路中には、そのハンガー４に支持された被搬送物（自動車の車体）Ｗに対して部品取付けなどを行う直線状の作業区間ＷＡが設定されており、この作業区間ＷＡ内には、搬送用走行体１の走行経路方向に、搬送用走行体１のロードバー３の全長Ｌより長くない（全長Ｌとほぼ同一か又は少し短い）間隔Ｄで複数の制動装置９が併設されている。
【００１７】
図２、図５、及び図６に示すように、搬送用走行体１のロードバー３は、ハンガー４の前後両端を吊り下げる中間前後２つのロードトロリー２ｂ，２ｃを連結する中央ロードバー単体３ａ、先頭トロリー２ａとロードトロリー２ｂとを連結する前側ロードバー単体３ｂ、後端トロリー２ｄとロードトロリー２ｃとを連結する後ろ側ロードバー単体３ｃ、先頭トロリー２ａと同一向きに固定されて当該先頭トロリー２ａから前方に少し突出する先端部ロードバー単体３ｄ、及び後端トロリー２ｄと同一向きに固定されて当該後端トロリー２ｄから後方に少し突出する後端部ロードバー単体３ｅから構成されたもので、従来周知のように、搬送用走行体１の走行経路（ガイドレール５）中の水平カーブ経路部や上り下りの勾配経路部においても搬送用走行体１が、そのロードバー３の各単体３ａ〜３ｅ間に構成された関節部や各トロリー２ａ〜２ｄとの間の関節部での折れ曲がりを伴いながら走行できるように構成されている。又、先頭トロリー２ａには、前側にあって後方下方にのみ傾倒自在な被動用ドッグ１０と、後ろ側にあって前方下方にのみ傾倒自在な逆止用ドッグ１１とが設けられている。
【００１８】
搬送用走行体１のロードバー３は、その全長にわたって同一幅のもので、その左右両側面は、搬送用走行体１が直線状の作業区間ＷＡ内を走行するとき、ロードバー３の全長にわたって直線状に連続する被制動面１２を形成している。この被制動面１２は、駆動チエン６によらないで搬送用走行体１を推進させる場合の摩擦駆動面としても利用できるもので、例えばロードバー３を左右両側から挟むように並設された摩擦駆動用ローラーとバックアップローラー、及び摩擦駆動用ローラーを回転駆動するモーターから構成された摩擦駆動装置を利用することにより、搬送用走行体１を摩擦駆動により推進させることができる。
【００１９】
駆動チエン６には、下端部が搬送用走行体１における先頭トロリー２ａの被動用ドッグ１０と逆止用ドッグ１１との間に嵌合するプッシャー１３が、長さ方向適当間隔おきに下向きに突設されている。尚、この駆動チエン６を支持案内するトロリー８は、プッシャー１３の前後両側に位置するセンターリンクに取り付けられるが、プッシャー１３間の間隔が長いときには、プッシャー１３間の位置にもトロリー８が配設される。
【００２０】
制動装置９は、図３〜図６に示すように、直線状の作業区間ＷＡを走行する搬送用走行体１のロードバー３の移動経路の左右両側に配置された左右一対の制動体１４ａ，１４ｂと、これら左右一対の制動体１４ａ，１４ｂをそれぞれロードバー３の移動経路側へ付勢する付勢手段１５ａ，１５ｂから構成されている。左右一対の制動体１４ａ，１４ｂは、それぞれロードバー３の移動経路の左右両側に配置された可動アーム１６の中間位置に固定されて下向きに突出する垂直支軸１７に自転可能に支承されたローラー１８から構成されている。このローラー１８は、ローラー本体１８ａの周囲にウレタン樹脂などの合成樹脂製環状体１８ｂが外嵌固着されると共に、ローラー本体１８のボス部１８ｃにブッシュ１８ｄが圧入固定されたもので、このブッシュ１８ｄが前記垂直支軸１７に、その下端から上向きに嵌合され、当該垂直支軸１７の下端の小径螺軸部１７ａに受け座板１７ｂを介してナット１７ｃが螺嵌締結されている。従って、垂直支軸１７に固定された受け座板１７ｂ上で支持されたローラー１８は、ブッシュ１８ｄと垂直支軸１７との間の摩擦抵抗に打ち勝つ回転力を受けることにより当該垂直支軸１７の周りに自転することができる。
【００２１】
搬送用走行体１の各トロリー２ａ〜２ｄを支持案内するガイドレール５は、各トロリー２ａ〜２ｄの左右両側に軸支された車輪を各別に支持案内する左右一対の溝形レール５ａ，５ｂから成るもので、このガイドレール５の各制動装置９が配設される位置には、溝形レール５ａ，５ｂの外側垂直面に前後一対の取付け座１９ａ，１９ｂが固着され、この前後一対の取付け座１９ａ，１９ｂに制動装置９の左右一対の基板２０の前後両端部がボルト２１により取り付けられている。この基板２０には、前後方向一対の水平張出板２２，２３が固着突設され、一方の水平張出板２２には垂直支軸２４の上端部が固着され、この垂直支軸２４に可動アーム１６の一端部、即ち、搬送用走行体１の走行経路方向の上手側の端部が水平揺動自在に支承され、他方の水平張出板２３には、垂直板２５が下向きに固着突設されている。
【００２２】
可動アーム１６の遊端部（垂直支軸２４で軸支される側とは反対側の端部）には、前記基板２０側の垂直板２５とほぼ平行に対面する垂直板２６が上向きに固着突設され、この両垂直板２５，２６間に介装された圧縮コイルスプリング２７とストッパー２８とから前記付勢手段１５ａ，１５ｂが構成されている。ストッパー２８は、圧縮コイルスプリング２７の中心位置で両垂直板２５，２６間を横断貫通するボルト２８ａと、基板２０側の垂直板２６の外側で当該ボルト２８ａに螺嵌させた位置調整ナット２８ｂとから構成され、垂直板２５を介して圧縮コイルスプリング２７の押圧力を受けることによりロードバー３の移動経路側への揺動する可動アーム１６の揺動限位置を決めるものであるが、前記位置調整ナット２８ｂの位置調整により、当該可動アーム１６の揺動限位置を左右内外方向に調整することができる。而して、制動装置９の左右一対のローラー１８間に搬送用走行体１のロードバー３が進入していないとき、図４に仮想線で示すように、両ローラー１８の周囲の一部分がロードバー３の移動経路内に入り込んでいるように、ストッパー２８の位置調整ナット２８ｂの位置が調整されている。
【００２３】
上記構成によれば、先頭トロリー２ａの被動用ドッグ１０と逆止用ドッグ１１との間に嵌合する駆動チエン６のプッシャー１３が被動用ドッグ１０を引っ掛けて移動することにより、搬送用走行体１が走行経路（ガイドレール５）に沿って走行せしめられるのであるが、この搬送用走行体１が図１に示す直線状の作業区間ＷＡ内を走行している間は、各搬送用走行体１のロードバー３に対して必ず少なくとも１つの制動装置９が作用することになる。
【００２４】
具体的には、制動装置９における左右一対の制動体１４ａ，１４ｂであるローラー１８間に、付勢手段１５ａ，１５ｂの圧縮コイルスプリング２７の付勢力に抗してこれら両ローラー１８を外側へ押し退けながらロードバー３が進入し、ロードバー３が両ローラー１８間から脱出するまでの間、ローラー１８が圧縮コイルスプリング２７の付勢力によりロードバー３の左右両側面である被制動面１２に圧接しながら、その被制動面１２との間の摩擦抵抗で、ブッシュ１８ｄと垂直支軸２４との間の摩擦抵抗に抗して回転することになる。このとき、ロードバー３側には、両ローラー１８の回転抵抗（ブッシュ１８ｄと垂直支軸２４との間の摩擦抵抗）が走行抵抗として作用するので、駆動チエン６側のプッシャー１３は、この制動装置９における両ローラー１８から与えられる走行抵抗に抗して搬送用走行体１を前進駆動することになり、この制動装置９から与えられる走行抵抗より大きな外力を前進方向に受けない限り、駆動チエン６側のプッシャー１３で前進駆動される搬送用走行体１が、当該プッシャー１３と逆止用ドッグ１１との間の遊びの範囲内で、当該プッシャー１３から被動用ドッグ１０が前方に離れるように先行移動する恐れはない。換言すれば、作業区間ＷＡ内を走行する搬送用走行体１のハンガー４で支持される被搬送物Ｗに対して行う作業によって搬送用走行体１に作用する程度の外力では、先に述べたように搬送用走行体１が前後に脈動を起こす恐れがなくなり、当該搬送用走行体１の前後方向の脈動が原因となる問題点が解消する。
【００２５】
搬送用走行体１が走行して、１つの制動装置９の両ローラー１８間からロードバー３が前方に脱出しても、それとほぼ同時に、又はその時点より以前に、当該搬送用走行体１のロードバー３は次の制動装置９の両ローラー１８間に進入して、同じように走行抵抗を受けることになるので、搬送用走行体１が作業区間ＷＡ内から退出するまで、上記の脈動防止作用を継続して受けることになる。又、各制動装置９におけるロードバー３に対する両ローラー１８の押圧力は、ストッパー２８の位置調整ナット２８ｂの調整により、可動アーム１６の揺動限位置をロードバー３の移動経路内に深く入り込ませることにより大きくなり、逆に浅くすれば小さくなるので、最適の制動力が得られるように、ストッパー２８の位置調整ナット２８ｂを調整すれば良い。
【００２６】
尚、前後の制動装置９間の間隔Ｄがロードバー３の全長Ｌより短い場合、１つの搬送用走行体１のロードバー３に前後２つの制動装置９が同時に作用する時間帯が生じるが、搬送用走行体１に与えられる走行抵抗が倍加するだけであり、駆動チエン６のプッシャー１３から与えられる推力は十分に大きいので、全く問題はない。従って、搬送用走行体１側のガイドレール５と駆動チエン６側のガイドレール７とを一体に連結するヨーク材２９などの存在により、例えばロードバー３の全長Ｌとほぼ等しい等間隔で制動装置９を配設することができなくとも、前後に隣り合う２つの制動装置９間の間隔Ｄがロードバー３の全長Ｌより長くならないように各制動装置９を配設しさえすれば、所期の目的は達成できる。
【００２７】
本発明は、走行経路に沿って敷設されたガイドレール上で支持された台車を、この台車の下側で移動する駆動チエンのプッシャーで推進させる台車式のフロアーコンベヤにも適用実施することができる。この場合、台車の側面を被制動面とすることもできるし、台車底部に全長にわたって連続する被制動面を形成する棒状部材を付設することもできる。又、本発明を実施する場合、制動体としては、上記実施例に示したローラータイプのものに限定されず、回転しないブロック材で構成することもできる。更に付勢手段として、空気圧や油圧などで付勢力を与える流体圧シリンダーを利用することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明の搬送装置は、自動車組立てラインにおいて、自動車の車体を吊り下げて搬送するチエンコンベヤ形式のオーバーヘッドコンベヤ、特に駆動チエン側から搬送用走行体を切り離し可能に構成されるオーバーヘッドコンベヤとして活用できる。
【符号の説明】
【００２９】
１    搬送用走行体
２ａ〜２ｄ，８    トロリー
３    ロードバー
４    ハンガー
５    搬送用走行体のガイドレール
６    駆動チエン
７    駆動チエンのガイドレール
９    制動装置
１０    被動用ドッグ
１１    逆止用ドッグ
１２    被制動面
１３    プッシャー
１４ａ，１４ｂ    制動体
１５ａ，１５ｂ    付勢手段
１６    可動アーム
１７，２４    垂直支軸
１８    ローラー
１８ａ    ローラー本体
１８ｂ    合成樹脂製環状体
１８ｃ    ボス部
１８ｄ    ブッシュ
２０    基板
２２，２３    水平張出板
２５，２６    垂直板
２７    圧縮コイルスプリング
２８    ストッパー
２８ａ    ボルト
２８ｂ    位置調整ナット
Ｌ    ロードバーの全長
Ｄ    制動装置間の間隔
Ｗ    被搬送物
ＷＡ    直線状の作業区間
【図１】
2010269906.tif 000003
【図２】
2010269906.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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