(57)【要約】【課題】電池の消費量を低減すると共に、誤作動を回避することができるワイヤレスマウスを提供する【解決手段】本発明に係るワイヤレスマウスは、通常動作モードにおいて、コントローラが、姿勢センサ及び光学センサの各検出信号を取り込んで、（１）マウス筐体の底面が水平下向きであること、（２）マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態でマウス筐体が動いたこと、を常に監視している（ステップＳ３、Ｓ４）。前記２つの条件の少なくともいずれか一方が成立しないときは、パワーセーブモードに移行するので、電池の消費量を提言することができる。また、パワーセーブモードにおいて、オペレータがマウスを持ち上げてクリックスイッチ等を誤って操作しても、パワーセーブモードから復帰しないので、マウスの誤作動を回避することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータにワイヤレスで情報を与えるワイヤレスマウスであって、
マウス筐体の移動距離及び移動方向を検出するために、前記マウス筐体の底面に設けられた光学センサと、
前記マウス筐体の底面が水平下向きであるか否かを検出する姿勢検出手段と、
前記光学センサの検出信号を利用して、前記マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態で前記マウス筐体が動いたか否かを検出する接地検出手段と、
前記ワイヤレスマウスの動作状態を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、次の２つの条件、即ち、
（１）前記姿勢検出手段が、前記マウス筐体の底面が水平下向きであることを検出し、
（２）前記接地検出手段が、前記マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態で前記マウス筐体が動いたことを検出した
が成立した場合に、前記ワイヤレスマウスを通常使用可能な動作状態にし、
前記２つの条件の少なくともいずれか一方が成立しないときは、パワーセーブモードにする
ことを特徴とするワイヤレスマウス。
【請求項２】
請求項１に記載のワイヤレスマウスにおいて、
前記制御手段は、前記ワイヤレスマウスが通常使用可能な動作状態にある場合に、前記姿勢検出手段が、前記マウス筐体の底面が水平下向きでないと検出したときは、前記姿勢検出手段は稼動状態であって、少なくとも前記光学センサが非点灯状態である第１のパワーセーブモードに移行する
ことを特徴とするワイヤレスマウス。
【請求項３】
請求項１に記載のワイヤレスマウスにおいて、
前記制御手段は、前記ワイヤレスマウスが通常使用可能な動作状態にある場合に、前記姿勢検出手段が、前記マウス筐体の底面が水平下向きであることを検出し、かつ、前記接地検出手段が、前記マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態で前記マウス筐体が動いていないことを検出したときは、前記姿勢検出手段は稼動状態であって、少なくとも前記光学センサは間欠点灯状態である第２のパワーセーブモードに移行する
ことを特徴とするワイヤレスマウス。
【請求項４】
請求項１に記載のワイヤレスマウスにおいて、
前記制御手段は、更に、前記ワイヤレスマウスが所定時間にわたり操作されない場合は、前記姿勢検出手段は非稼動状態であって、少なくとも前記光学センサが非点灯状態である第３のパワーセーブモードに移行する
ことを特徴とするワイヤレスマウス。
【請求項５】
請求項４に記載のワイヤレスマウスにおいて、
前記制御手段は、前記ワイヤレスマウスが第３のパワーセーブモードにある場合に、
前記ワイヤレスマウスが操作されたときに、前記姿勢検出手段を稼動状態にし、前記姿勢検出手段が、前記マウス筐体の底面が水平下向きであることを検出した場合に、前記光学センサを点灯状態にする
ことを特徴とするワイヤレスマウス。
【請求項６】
請求項５に記載のワイヤレスマウスにおいて、
前記点灯状態になった光学センサの検出信号を利用して、前記接地検出手段が、前記マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態で前記マウス筐体が動いたことを検出したときは、前記ワイヤレスマウスを通常使用可能な動作状態に復帰させ、一方、前記接地検出手段が、前記マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態で前記マウス筐体が動いていないことを検出したときは、前記第３のパワーセーブモードに戻る
ことを特徴とするワイヤレスマウス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンピュータ本体へワイヤレスで情報伝達を行うワイヤレスマウスに係り、特に、マウスの移動距離や移動方向を光学的に検知する光学式ワイヤレスマウスに関する。
【背景技術】
【０００２】
光学式ワイヤレスマウスは、ボール式マウスのような機械的な可動部分を持たないので、故障が少なくメンテナンスの必要性が少ないといった利点がある（例えば、特許文献１参照）。しかし、マウスの移動距離や移動方向を検出するためにＬＥＤやＣＣＤセンサからなる光学センサを用いるので、マウスに備えられる電池の消費量が大きい。そこで、この種の光学式ワイヤレスマウスでは、パワーセーブモードと呼ばれる、省電力化技術が採用されている。
【０００３】
以下、従来の光学式ワイヤレスマウスのパワーセーブモードについて説明する。即ち、クリックボタンやホイールが一定時間にわたり操作されない場合に、光学センサのＬＥＤを消灯することによって、電池の消費量を低減させている。一方、パワーセーブモード状態において、マウス筐体に接触したり、クリックボタン等を操作すると、ＬＥＤが点灯してパワーセーブモードから復帰するようになっている。
【特許文献１】特開２００４−９６５４８号公報（段落００２４〜００２６、図２及び図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。
すなわち、通常使用時にマウスを持ち上げると、光学センサのＬＥＤは点灯（あるいは間欠点灯）したままであるので、電池の消費量が大きくなる。
また、パワーセーブモード時にマウスを持ち上げた際に、クリックボタンやホイールを誤って押下すると、意図に反してパワーセーブモードから復帰してしまい、誤作動の原因となる。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、電池の消費量を低減すると共に、誤作動を回避することができるワイヤレスマウスを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、請求項１に記載の発明は、コンピュータにワイヤレスで情報を与えるワイヤレスマウスであって、マウス筐体の移動距離及び移動方向を検出するために、前記マウス筐体の底面に設けられた光学センサと、前記マウス筐体の底面が水平下向きであるか否かを検出する姿勢検出手段と、前記光学センサの検出信号を利用して、前記マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態で前記マウス筐体が動いたか否かを検出する接地検出手段と、前記ワイヤレスマウスの動作状態を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、次の２つの条件、即ち、
（１）前記姿勢検出手段が、前記マウス筐体の底面が水平下向きであることを検出し、
（２）前記接地検出手段が、前記マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態で前記マウス筐体が動いたことを検出した
が成立した場合に、前記ワイヤレスマウスを通常使用可能な動作状態にし、前記２つの条件の少なくともいずれか一方が成立しないときは、パワーセーブモードにすることを特徴とする。
【０００７】
〔作用・効果〕
請求項１に記載の発明によれば、通常使用時に例えば、オペレータがマウスを持ち上げて、マウス筐体の底面を上に向けたりすると、姿勢検出手段が、マウス筐体の底面が水平下向きでないことを検出するので、マウスはパワーセーブモードになる。これにより、電池の無駄な消費を抑えることができる。また、パワーセーブモードの状態で、マウスを持ち上げて操作しても、姿勢検出手段が、マウス筐体の底面が水平下向きでないことを検出するので、マウスは意図に反してパワーセーブモードから復帰することはない。従って、マウスを持ち上げて操作しても、マウスが誤作動することがない。
【０００８】
本発明において、好ましくは、前記制御手段は、前記ワイヤレスマウスが通常使用可能な動作状態にある場合に、前記姿勢検出手段が、前記マウス筐体の底面が水平下向きでないと検出したときは、前記姿勢検出手段は稼動状態であって、少なくとも前記光学センサが非点灯状態である第１のパワーセーブモードに移行する（請求項２に記載の発明）。この構成によれば、マウスが通常使用可能な動作状態にある場合に、マウスを持ち上げたりしてマウス筐体の底面が水平下向きでない状態になると、光学センサが非点灯状態になるので、電池の無駄な消費が抑えられる。
【０００９】
本発明において、好ましくは、前記制御手段は、前記ワイヤレスマウスが通常使用可能な動作状態にある場合に、前記姿勢検出手段が、前記マウス筐体の底面が水平下向きであることを検出し、かつ、前記接地検出手段が、前記マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態で前記マウス筐体が動いていないことを検出したときは、前記姿勢検出手段は稼動状態であって、少なくとも前記光学センサは間欠点灯状態である第２のパワーセーブモードに移行する（請求項３に記載の発明）。この構成によれば、マウスが通常使用可能な動作状態にある場合に、マウス筐体の底面が水平下向きであるが、マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態でマウス筐体が動いていない場合は、姿勢検出手段は稼動状態であって、少なくとも光学センサは間欠点灯状態である第２のパワーセーブモードに移行するので、電池の無駄な消費が抑えられる。また、光学センサは間欠点灯状態であるので、マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態でマウス筐体が動いたか否かを常に監視することができる。したがって、マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態でマウス筐体が動いたときは、即座に、ワイヤレスマウスを通常使用可能な動作状態に移行させることができる。
【００１０】
本発明において、好ましくは、前記制御手段は、更に、前記ワイヤレスマウスが所定時間にわたり操作されない場合は、前記姿勢検出手段は非稼動状態であって、少なくとも前記光学センサが非点灯状態である第３のパワーセーブモードに移行する（請求項４に記載の発明）。この構成によれば、マウスが所定時間にわたり操作されない場合は、姿勢検出手段は非稼動状態であって、少なくとも光学センサが非点灯状態である第３のパワーセーブモードに移行するので、電池の無駄な消費を一層抑制することができる。
【００１１】
本発明において、好ましくは、前記制御手段は、前記ワイヤレスマウスが第３のパワーセーブモードにある場合に、前記ワイヤレスマウスが操作されたときに、前記姿勢検出手段を稼動状態にし、前記姿勢検出手段が、前記マウス筐体の底面が水平下向きであることを検出した場合に、前記光学センサを点灯状態にする（請求項５に記載の発明）。この構成によれば、マウスが第３のパワーセーブモードにある場合に、マウスが操作されたときに、いきなり光学センサを点灯状態にするのではなく、まず姿勢検出手段を稼動状態にし、マウス筐体の底面が水平下向きであることを検出した場合に光学センサを点灯状態にするので、光学センサによる電池の無駄な消費を極力少なくすることができる。また、マウスを持ち上げた状態でマウスを誤って操作したような場合でも、光学センサは点灯状態にならないので、マウスの誤動作を回避することができる。
【００１２】
本発明において、好ましくは、前記点灯状態になった光学センサの検出信号を利用して、前記接地検出手段が、前記マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態で前記マウス筐体が動いたことを検出したときは、前記ワイヤレスマウスを通常使用可能な動作状態に復帰させ、一方、前記接地検出手段が、前記マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態で前記マウス筐体が動いていないことを検出したときは、前記第３のパワーセーブモードに戻る（請求項６に記載の発明）。この構成によれば、第３のパワーセーブモードの状態で、マウスが操作されたことに基づき光学センサが点灯状態になった場合にでも、マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態でマウス筐体が動いていないときは、第３のパワーセーブモードに戻るので、電池の無駄な消費を一層抑制することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、マウス筐体の底面が水平下向きであり、かつ、マウス筐体の底面が作業テーブルに接した状態でマウス筐体が動いた場合にワイヤレスマウスを通常使用可能な動作状態にし、それ以外ではパワーセーブモードにするので、電池の無駄な消費を抑えることができるとともに、マウスの誤作動を回避することができる。
【実施例】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
＜ワイヤレスマウスの構成＞
図１は、実施例に係るワイヤレスマウスを表側からみた外観斜視図であり、図２は、裏側からみた外観斜視図である。
【００１５】
図１及び図２において、符号１は、本実施例に係るワイヤレスマウスを示す。このワイヤレスマウス１は、図示しないコンピュータ本体へワイヤレスで情報伝達を行うと共に、図示しないテレビジョンを操作するための操作機能も備えている。
【００１６】
ワイヤレスマウス１は、平面視で円形を呈した中空箱状のマウス筐体２を備えている。このマウス筐体１の周面に左クリック用の押ボタンスイッチ（以下、「左クリックスッチ」と呼ぶ）３Ｌと、右クリック用の押ボタンスイッチ（以下、「右クリックスッチ」と呼ぶ）３Ｒとが設けられている。左右のクリックスイッチ３Ｌ、３Ｒの間に、ホイール４が設けられている。マウス筐体２の裏面には少し張り出したリング状の凸部５が形成されている。このリング状の凸部５の内側に、テレビジョンを操作するための複数の操作ボタン６がリング状に並べて設けられている。リング状の凸部５の中央部には、後述する光学センサ１３（図３参照）からの光が出射される十文字状の窓７が設けられている。
【００１７】
図３は、本実施例に係るワイヤレスマウスの構成を示したブロック図である。
図３において、符号１０は、ワイヤレスマウスの動作状態を制御するコントローラである。このコントローラ１０に、図１及び図２で説明した左右のクリックスイッチ３Ｌ、３Ｒ、及びテレビジョン操作用の操作ボタン６群が接続されている。さらに、コントローラ１０には、テレビジョンに操作情報を送信するための赤外線ＬＥＤ１１、ＲＦモジュール１２、光学センサ１３、ホイールエンコーダ１４、姿勢センサ１５が接続されている。
【００１８】
ＲＦモジュール１２は、図示しないコンピュータにマウス筐体２の移動距離や移動方向の他、各種の操作情報を送信するための高周波電力増幅器である。光学センサ１３は、マウス筐体２の裏面に設けられた窓７から出射される光を発光するＬＥＤと、ワイヤレスマウス１が置かれる作業テーブルからの反射光を、窓７を経由して受光するＣＣＤセンサとを含む。ホイールエンコーダ１４は、図１及び図２に示したホイール４の回転量を電気信号に変換する。姿勢センサ１５は、加速度センサで構成されており、マウス筐体２の姿勢を検出する。
【００１９】
コントローラ１０は、姿勢センサ１５の検出信号に基づき、マウス筐体２の底面が水平下向きであるか否を判定する。従って、本実施例における姿勢センサ１５及び、コントローラ１０の前記姿勢判定機能は、本発明における姿勢検出手段に相当する。
【００２０】
コントローラ１０は、光学センサ１３から照射された光の反射光が検出されるか否かによって、マウス筐体２が作業テーブルに接しているか否かを判定する。また、反射光が検出された場合に、光学センサ１３のＣＣＤセンサで受光された画像の変化を監視することにより、マウス筐体が動いたか否かを判定する。従って、本実施例における光センサ２及び、コントローラ１０の前記判定機能は、本発明における接地検出手段に相当する。
【００２１】
上述したコントローラ１０や各種のセンサには、電源部１６から直流電圧Ｖｃが給電されている。この電源部１６は、電池１６ａと、パワースイッチ１６ｂと、直流−直流変換回路１６ｃなどを含む。
【００２２】
＜ワイヤレスマウスの動作＞
次に、上述した構成を備えたワイヤレスマウス１の動作、特に、給電モードに係る動作を図４及び図５を用いて説明する。図４は、通常使用状態からパワーセーブモードに移行するときの動作順序を示したフローチャート、図５は、パワーセーブモードから通常使用状態に復帰するときの動作順序を示したフローチャートである。
【００２３】
＜通常使用状態からパワーセーブモードへの移行動作＞
図４を参照して、通常使用状態からパワーセーブモードへの移行動作について説明する。
【００２４】
＜通常動作モード＞
パワースイッチ１６ｂがオン状態になって電源が投入されると、先ず、姿勢センサ１５、光学センサ１３、及びＲＦモジュール１２にそれぞれ給電されて、これらの要素がＯＮ状態になり（ステップＳ１）、ワイヤレスマウス１が通常使用可能な動作状態になる（ステップＳ２）。本実施例では、この状態を「通常動作モード」と呼ぶ。
【００２５】
通常動作モードにおいて、コントローラ１０は、姿勢センサ１５及び光学センサ１３の各検出信号を取り込んで、
（１）マウス筐体２の底面が水平下向きであること
（２）マウス筐体２の底面が作業テーブルに接した状態でマウス筐体２が動いたこと、  を常に監視している（ステップＳ３、Ｓ４）。
上記（１）及び（２）の２つの条件が成立している場合には、「通常動作モード」を維持する。
【００２６】
＜第１のパワーセーブモード＞
姿勢センサ１５が、マウス筐体２の底面が水平下向きでないことを検出した場合には、光学センサ１３及びＲＦモジュール１２への給電を停止してオフ状態にする（ステップＳ５）。この状態が「第１のパワーセーブモード」である（ステップＳ６）。例えば、通常使用モードにおいて、オペレータがマウス筐体２を持ち上げて傾けると、マウス筐体２の底面の窓７から出射されていた光が消える。これにより電池１６ａの無駄な消費が抑えられるとともに、オペレータの眼に光センサ１３からの光が入射して不快感を与えるのを防止することができる。
【００２７】
＜第２のパワーセーブモード＞
ステップＳ４において、光学センサ１３が、マウス筐体２の底面が作業テーブルに接した状態でマウス筐体２が動いていないこと（以下、単に「非接地状態」ともいう）を検出した場合には、光センサ１３を連続点灯状態から間欠点灯状態へ切り換えると共に、ＲＦモジュール１２をオフ状態にする（ステップＳ７）。この状態が「第２のパワーセーブモード」である（ステップＳ８）。第２のパワーセーブモードにおいて、姿勢センサ１５はオン状態であることに留意されたい。したがって、この状態でマウス筐体２を傾けると第１のパワーセーブモードに移行して、光センサ１３は間欠点灯状態から消灯状態になる。例えば、マウス筐体２が動かされずに作業テーブルに置かれた状態になると、第２のパワーセーブモードに移行して電池１６ａの無駄な消費が抑えられる。但し、光センサ１３は間欠点灯しているので、マウス筐体２が動かされると、即座にそれを検知して通常動作モードに移行し、光センサ１３は連続点灯状態になる。
【００２８】
なお、ステップＳ４では、マウス筐体２の底面が作業テーブルに接した状態でマウス筐体２が動いていない状態が、予め決められた秒数だけ継続した場合に、第２のパワーセーブモードに移行するようになっているので、オペレータが作業中にマウス筐体２を瞬間的に持ち上げた程度では、第２のパワーセーブモードに移行せずに、通常動作モードを維持する。
【００２９】
以上に説明した通常動作モード、第１のパワーセーブモード、及び第２のパワーセーブモードでは、姿勢センサ１５は常にオンであることに留意されたい。
【００３０】
＜第３のパワーセーブモード＞
コントローラ１０は、左右のクリックスイッチ３Ｌ、３Ｒ、ホイール４が操作されたか否かを常に監視している（ステップＳ９）。そして、これらの要素が所定時間（本実施例では３０分）にわたり操作されていない状態が継続すると、姿勢センサ１５、光学センサ１３、及びＲＦモジュール１２への給電を停止してオフ状態に移行する（ステップＳ１０）。この状態が「第３のパワーセーブモード」である（ステップＳ１１）。第３のパワーセーブモードでは、姿勢センサ１５、光学センサ１３、及びＲＦモジュール１２への給電が停止されるので、電池１６ａの消耗が最も抑制される。従って、このモードでは、光学センサ１３は非点灯状態（消灯状態）になっている。
【００３１】
第３のパワーセーブモードにおいても、コントローラ１０への給電は継続されていることに留意されたい。第３のパワーセーブモードにおいて、コントローラ１０は、左右のクリックスイッチ３Ｌ、３Ｒ、ホイール４が操作された否かを監視しており、これらの何れかの要素が操作されると（ステップＳ１２）、第３のパワーセーブモードから通常動作モードへ移行するための復帰判定を行う（ステップＳ１３）。以下、図５を参照して、復帰判定動作について説明する。
【００３２】
＜復帰判定＞
第３のパワーセーブモードにおいて、左右のクリックスイッチ３Ｌ、３Ｒ、ホイール４のいずれかが操作されると、コントローラ１０は、姿勢センサ１５に給電してオン状態（稼動状態）にする（ステップＳ１３−１）。そして、姿勢センサ１５の検出信号に基づき、マウス筐体２の底面が水平下向きであるか否かを判定する（ステップＳ１３−２）。マウス筐体２の底面が水平下向きでないことを検出した場合には、ステップＳ１１に戻り、第３のパワーセーブモードを維持する。従って、第３のパワーセーブモードの状態で、オペレータがマウス筐体２を持ち上げて傾けた状態で、左右のクリックスイッチ３Ｌ、３Ｒなどを誤って操作しても、ワイヤレスマウス１は作動しない（第３のパワーセーブモードのままである）ので、ワイヤレスマウス１の誤作動を防止することができる。
【００３３】
ステップＳ１３−２において、マウス筐体２の底面が水平下向きであることが検出されると、光学センサ１３に給電してＯＮ状態にする（ステップＳ１３−３）。そして、マウス筐体２の底面が作業テーブルに接した状態でマウス筐体２が動いたか否かを判定（接地判定）する（ステップＳ１３−４）。接地判定が「Ｎｏ」であれば、ステップＳ１１に戻り、第３のパワーセーブモードを維持する。一方、接地判定が「Ｙｅｓ」であれば、図４に示した通常動作モードに移行し、ワイヤレスマウス１を通常使用可能な状態にする。
【００３４】
以上のように、第３のパワーセーブモードにおいて、左右のクリックスイッチ３Ｌ、３Ｒなどが操作された場合に、姿勢センサ１５及び光学センサ１３の両方をいきなりオン状態にするのではなく、先ず姿勢センサ１５をオン状態にしている。そして、マウス筐体２の姿勢を判定し、マウス筐体２が通常使用される姿勢でない（即ち、マウス筐体２の底面が水平下向きでない）場合には、光学センサ１３をオン状態にしない。従って、第３のパワーセーブモードにおいて、マウス筐体２を持ち上げて傾けた状態で、誤って左右のクリックスイッチ３Ｌ、３Ｒなどが操作しても、光学センサ１３がオン状態にならないので、誤作動の防止と共に、電池１６ａの無駄な消費を抑えることができる。
【００３５】
本発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
【００３６】
（１）実施例では、テレビジョン操作用の操作ボタン６を備えたワイヤレスマウスを例に採ったが、本発明は、このような操作ボタン６を備えていないワイヤレスマウスにも適用可能である。
（２）実施例では姿勢センサ１５を加速度センサで構成したが、姿勢センサはこれに限らず、例えば、ジャイロや地磁気センサを用いても良い。
（３）実施例では、第１及び第２のパワーセーブモードで、ＲＦモジュールをオフ状態にしたが、ＲＦモジュールはオン状態であってもよい。
（４）実施例では、第３のパワーセーブモードにおいて、左右のクリックスイッチ３Ｌ、３Ｒなどが操作された場合に復帰判定を行うように構成したが、マウス筐体２に静電容量スイッチを設けておき、オペレータがマウス筐体２に触れた場合に復帰判定を行うように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】実施例に係るワイヤレスマウスを表側からみた外観斜視図である。
【図２】実施例に係るワイヤレスマウスを裏側からみた外観斜視図である。
【図３】実施例に係るワイヤレスマウスの構成を示したブロック図である。
【図４】通常使用状態からパワーセーブモードに移行するときの動作順序を示したフローチャートである。
【図５】パワーセーブモードから通常使用状態に復帰するときの動作順序を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
１  …  ワイヤレスマウス
２  …  マウス筐体
３Ｌ  …  左クリックスイッチ
３Ｒ  …  右クリックスイッチ
４  …  ホイール
１０  …  コントローラ
１２  …  ＲＦモジュール
１３  …  光学センサ
１５  …  姿勢センサ
【図１】
2010033400.tif 000003
【図２】
2010033400.tif 000004
【図３】
2010033400.tif 000005
【図４】
2010033400.tif 000006
【図５】
2010033400.tif 000007