(57)【要約】【課題】車両が進入できない道路が分岐点に接続されている場合であっても、自然でユーザに違和感を与えることのない案内を行うことができるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、道路網データに基づく、誘導経路上の分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、分岐点に対して誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、分岐点の前後において誘導経路が道なりであるか否かについての判定結果を生成し、分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果である場合、分岐点における進行方向に対応する案内データを、出力部を介して出力することにより、案内を実行する。【選択図】図１
2010190780.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御部と記憶部とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ、および、当該ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された出力部と制御部とを少なくとも備える端末装置を備えたナビゲーションシステムであって、
上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、
道路網データを少なくとも記憶する道路網データ記憶手段と、
誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データを記憶する案内データ記憶手段と、
を備え、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、
上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果を生成する判定手段と、
上記案内データ記憶手段に記憶された上記案内データと上記判定手段により生成された上記判定結果とを上記端末装置に送信するデータ送信手段と、
を備え、
上記端末装置の上記制御部は、
上記データ送信手段により送信される上記案内データと上記判定結果とを受信するデータ受信手段と、
上記データ受信手段により受信した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、上記データ受信手段により受信した、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記出力部を介して出力することにより、案内を実行する案内出力手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記道路網データ記憶手段は、
交通規制データを更に記憶し、
上記判定手段は、
上記接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定として、
上記道路網データ記憶手段に記憶された上記交通規制データに基づいて、双方向通行可能な上記接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定を行うことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記判定手段は、更に、
上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記接続道路の幅員が所定の幅より狭いか否かの判定に基づき、上記判定結果を生成することを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１つに記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記判定手段は、更に、
上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記進入路と上記接続道路とのなす角度が所定の角度より大きいか否かの判定に基づき、上記判定結果を生成することを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項５】
ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された,出力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置であって、
上記制御部は、
上記ナビゲーションサーバから送信される、誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データと、上記ナビゲーションサーバに記憶された道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果とを受信するデータ受信手段と、
上記データ受信手段により受信した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、上記データ受信手段により受信した、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記出力部を介して出力することにより、案内を実行する案内出力手段と、
を備えたことを特徴とする、端末装置。
【請求項６】
出力部と制御部とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
道路網データを少なくとも記憶する道路網データ記憶手段と、
誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データを記憶する案内データ記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果を生成する判定手段と、
上記判定手段により生成した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記端末装置へ送信することにより、当該案内データを上記端末装置の上記出力部を介して出力させて案内を実行させる案内出力制御手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項７】
出力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記記憶部は、
道路網データを少なくとも記憶する道路網データ記憶手段と、
誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データを記憶する案内データ記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果を生成する判定手段と、
上記判定手段により生成した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、上記案内データ記憶手段に記憶された、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記出力部を介して出力することにより、案内を実行する案内出力手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項８】
制御部と記憶部とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ、および、当該ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された出力部と制御部とを少なくとも備える端末装置を備えたナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、
道路網データを少なくとも記憶する道路網データ記憶手段と、
誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データを記憶する案内データ記憶手段と、
を備えており、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果を生成する判定ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記案内データ記憶手段に記憶された上記案内データと上記判定ステップにて生成された上記判定結果とを上記端末装置に送信するデータ送信ステップと、
上記端末装置の上記制御部において実行される、上記データ送信ステップにて送信される上記案内データと上記判定結果とを受信するデータ受信ステップと、
上記端末装置の上記制御部において実行される、上記データ受信ステップにて受信した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、上記データ受信ステップにて受信した、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記出力部を介して出力することにより、案内を実行する案内出力ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項９】
ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された,出力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーションサーバから送信される、誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データと、上記ナビゲーションサーバに記憶された道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果とを受信するデータ受信ステップと、
上記データ受信ステップにて受信した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、上記データ受信ステップにて受信した、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記出力部を介して出力することにより、案内を実行する案内出力ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項１０】
出力部と制御部とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
道路網データを少なくとも記憶する道路網データ記憶手段と、
誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データを記憶する案内データ記憶手段と、
を備えており、
上記制御部において実行される、
上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果を生成する判定ステップと、
上記判定ステップにて生成した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記端末装置へ送信することにより、当該案内データを上記端末装置の上記出力部を介して出力させて案内を実行させる案内出力制御ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項１１】
出力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
道路網データを少なくとも記憶する道路網データ記憶手段と、
誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データを記憶する案内データ記憶手段と、
を備えており、
上記制御部において実行される、
上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果を生成する判定ステップと、
上記判定ステップにて生成した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、上記案内データ記憶手段に記憶された、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記出力部を介して出力することにより、案内を実行する案内出力ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法に関し、特に、分岐点において誘導経路の進行方向を告知（例えば、表示案内、音声案内等）するナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、目的地までの誘導経路を案内するナビゲーション装置であって、分岐点において誘導経路の進行方向を告知（表示案内、音声案内を含む概念）する方向告知手段を備えたナビゲーション装置が開示されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の進路方向選択機能付ナビゲータでは、分岐点（例えば、交差点等）において、誘導経路がいわゆる道なりの方向、すなわち、誘導経路が進入方向に近い方向の場合には、直進と判断し、音声による案内を行わず、案内が煩雑にならないようにしている。
【０００４】
また、特許文献２に記載の車両用経路誘導装置では、単に、誘導経路が直進の場合に道なりの方向と判断するのではなく、誘導経路が分岐点においてなす角度と、誘導経路以外の接続道路があるか否かと、誘導経路以外の接続道路が一方通行路の出口か否か、に基づき道なり判定を行なう車両用経路誘導装置が開示されている。これにより、当該車両用経路誘導装置では、誘導経路以外の接続道路が一方通行路の出口の場合には「道なり」と判定し音声案内を行わず、一方通行路の出口で無い場合には「道なりでない」と判定し音声案内を行っており、分岐点において誘導経路が直進ではなく右左折を必要とする道路形状である場合であっても、ユーザが道なりと感じるような分岐点においては「道なり」と判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開昭６０−１３４１３号公報
【特許文献２】特開平７−３７１９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の従来の進路方向選択機能付ナビゲータにおいては、分岐点への進入方向に対する角度で直進と判断されたときのみ、案内を省略する構成であるため、誘導経路が右左折領域にあるが、道なりで案内不要と感じられる場合においても、案内を行ってしまうという問題点を有していた。
【０００７】
また、特許文献２に記載の従来の車両用経路誘導装置においては、誘導経路以外の接続道路が一方通行路の出口か否かに基づき道なり判定を行なうため、誘導経路以外の接続道路が交通規制や道路工事等で車両通行止めとなっている場合、このような道路は一方通行路の出口ではないため、「道なりでない」と判定し音声案内を行うことになる。また、当該車両用経路誘導装置においては、誘導経路以外の接続道路が一方通行路ではないが、通行不許可等により車両が通行不能な道路となっている場合、分岐点に接続されていても誘導経路が道なりであると感じることに影響を与えないはずであるところ、このような場合にも「道なりでない」と判定して音声案内がなされるため、ユーザが案内に違和感を覚えるといった問題があった。
【０００８】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、車両が進入できない道路が分岐点に接続されている場合であっても、自然でユーザに違和感を与えることのない案内を行うことができるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このような目的を達成するため、本発明のナビゲーションシステムは、制御部と記憶部とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ、および、当該ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された出力部と制御部とを少なくとも備える端末装置を備えたナビゲーションシステムであって、上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、道路網データを少なくとも記憶する道路網データ記憶手段と、誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データを記憶する案内データ記憶手段と、を備え、上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果を生成する判定手段と、上記案内データ記憶手段に記憶された上記案内データと上記判定手段により生成された上記判定結果とを上記端末装置に送信するデータ送信手段と、を備え、上記端末装置の上記制御部は、上記データ送信手段により送信される上記案内データと上記判定結果とを受信するデータ受信手段と、上記データ受信手段により受信した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、上記データ受信手段により受信した、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記出力部を介して出力することにより、案内を実行する案内出力手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記道路網データ記憶手段は、交通規制データを更に記憶し、上記判定手段は、上記接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定として、上記道路網データ記憶手段に記憶された上記交通規制データに基づいて、双方向通行可能な上記接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定を行うことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記判定手段は、更に、上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記接続道路の幅員が所定の幅より狭いか否かの判定に基づき、上記判定結果を生成することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記判定手段は、更に、上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記進入路と上記接続道路とのなす角度が所定の角度より大きいか否かの判定に基づき、上記判定結果を生成することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の端末装置は、ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された,出力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置であって、上記制御部は、上記ナビゲーションサーバから送信される、誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データと、上記ナビゲーションサーバに記憶された道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果とを受信するデータ受信手段と、上記データ受信手段により受信した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、上記データ受信手段により受信した、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記出力部を介して出力することにより、案内を実行する案内出力手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明のナビゲーションサーバは、出力部と制御部とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、道路網データを少なくとも記憶する道路網データ記憶手段と、誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データを記憶する案内データ記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果を生成する判定手段と、上記判定手段により生成した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記端末装置へ送信することにより、当該案内データを上記端末装置の上記出力部を介して出力させて案内を実行させる案内出力制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明のナビゲーション装置は、出力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記記憶部は、道路網データを少なくとも記憶する道路網データ記憶手段と、誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データを記憶する案内データ記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果を生成する判定手段と、上記判定手段により生成した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、上記案内データ記憶手段に記憶された、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記出力部を介して出力することにより、案内を実行する案内出力手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明のナビゲーション方法は、制御部と記憶部とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ、および、当該ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された出力部と制御部とを少なくとも備える端末装置を備えたナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記ナビゲーションサーバの上記記憶部は、道路網データを少なくとも記憶する道路網データ記憶手段と、誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データを記憶する案内データ記憶手段と、を備えており、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果を生成する判定ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記案内データ記憶手段に記憶された上記案内データと上記判定ステップにて生成された上記判定結果とを上記端末装置に送信するデータ送信ステップと、上記端末装置の上記制御部において実行される、上記データ送信ステップにて送信される上記案内データと上記判定結果とを受信するデータ受信ステップと、上記端末装置の上記制御部において実行される、上記データ受信ステップにて受信した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、上記データ受信ステップにて受信した、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記出力部を介して出力することにより、案内を実行する案内出力ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーションサーバに遠隔通信可能に接続された,出力部と制御部とを少なくとも備えた端末装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記制御部において実行される、上記ナビゲーションサーバから送信される、誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データと、上記ナビゲーションサーバに記憶された道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果とを受信するデータ受信ステップと、上記データ受信ステップにて受信した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、上記データ受信ステップにて受信した、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記出力部を介して出力することにより、案内を実行する案内出力ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明のナビゲーション方法は、出力部と制御部とを少なくとも備える端末装置に遠隔通信可能に接続された制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、道路網データを少なくとも記憶する道路網データ記憶手段と、誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データを記憶する案内データ記憶手段と、を備えており、上記制御部において実行される、上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果を生成する判定ステップと、上記判定ステップにて生成した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記端末装置へ送信することにより、当該案内データを上記端末装置の上記出力部を介して出力させて案内を実行させる案内出力制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明のナビゲーション方法は、出力部と制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、道路網データを少なくとも記憶する道路網データ記憶手段と、誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データを記憶する案内データ記憶手段と、を備えており、上記制御部において実行される、上記道路網データ記憶手段に記憶された上記道路網データに基づく、上記誘導経路上の上記分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が上記進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、上記誘導経路上の上記分岐点の前後において上記誘導経路が道なりであるか否かについての上記各分岐点に対応する判定結果を生成する判定ステップと、上記判定ステップにて生成した、上記分岐点に対応する上記判定結果が上記道なりでないとの結果である場合、上記案内データ記憶手段に記憶された、当該分岐点における上記進行方向に対応する上記案内データを、上記出力部を介して出力することにより、案内を実行する案内出力ステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、道路網データ、および、誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データをナビゲーションサーバの記憶部に記憶し、道路網データに基づく、誘導経路上の分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、誘導経路上の分岐点の前後において誘導経路が道なりであるか否かについての各分岐点に対応する判定結果を生成し、記憶部に記憶された案内データと、生成された判定結果とを端末装置に送信し、送信される案内データと判定結果とを端末装置にて受信し、受信した、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果である場合、受信した、当該分岐点における進行方向に対応する案内データを、出力部を介して出力することにより、案内を実行することができる。これにより、本発明は、分岐点に接続する誘導経路以外の接続道路が、一方通行路の出口以外の道路であって、一般車が進入できない道路である場合であっても、当該接続道路を通行不可能な道路として認識し、当該接続道路の存在によって道なりでないと判定し、音声案内をすることを回避できるという効果を奏する。これにより、本発明は、必要以上の音声案内によりユーザが感じる違和感を解消できるという効果を奏する。
【００２１】
また、この発明によれば、交通規制データを記憶部に更に記憶し、接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定として、記憶部に記憶された交通規制データに基づいて、双方向通行可能な接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定を行うことができる。これにより、本発明は、本来なら双方向通行可能な道路であって、交通規制や道路工事によって車両通行止めとなっている道路が接続道路として接続した分岐点において、当該接続道路の存在によって道なりでないと判定し、音声案内をすることを回避できるという効果を奏する。これにより、本発明は、必要以上の音声案内によりユーザが感じる違和感を解消できるという効果を奏する。
【００２２】
また、この発明によれば、更に、記憶部に記憶された道路網データに基づく、接続道路の幅員が所定の幅より狭いか否かの判定に基づき、判定結果を生成することができる。これにより、本発明は、ユーザが目的地への誘導経路ではないと感じる細い路地が接続道路として接続した分岐点において、当該接続道路の存在によって道なりでないと判定し、音声案内をすることを回避できるという効果を奏する。これにより、本発明は、必要以上の音声案内によりユーザが感じる違和感を解消できるという効果を奏する。
【００２３】
また、この発明によれば、更に、記憶部に記憶された道路網データに基づく、進入路と接続道路とのなす角度が所定の角度より大きいか否かの判定に基づき、判定結果を生成することができる。これにより、本発明は、分岐点への進入路が道なりに脱出路へと続いている場合であって、ユーザが道なりでないと感じる接続道路（例えば、左折路や右折路）が分岐点に接続している場合に、当該接続道路の存在によって道なりでないと判定し、音声案内をすることを回避できるという効果を奏する。これにより、本発明は、必要以上の音声案内によりユーザが感じる違和感を解消できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施形態における道なり判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本実施形態における分岐点に対する誘導経路の進入路および脱出路の形状と、当該分岐点において誘導経路に接続する接続道路の形状の一例を示した概略図である。
【図５】図５は、第２の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、第２の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第３の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図８】図８は、第３の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下に、本発明にかかるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法、並びにプログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２６】
以下、本発明の構成および処理について、第１の実施形態（ナビゲーションシステム）、第２の実施形態（ナビゲーションサーバ（サーバ主導型））、第３の実施形態（ナビゲーション装置（スタンドアローン型））の順にて詳細に説明する。
【００２７】
［第１の実施形態］
最初に、本発明の第１の実施形態（ナビゲーションシステム）について、図１〜図４を参照して以下に説明する。ここで、図１は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図２は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。また、図３は、本実施形態における道なり判定処理の一例を示すフローチャートである。また、図４は、本実施形態における分岐点に対する誘導経路の進入路および脱出路の形状と、当該分岐点において誘導経路に接続する接続道路の形状の一例を示した概略図である。
【００２８】
［ナビゲーションシステムの構成］
まず、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例について、図１を参照して以下に説明する。
【００２９】
図１に示すように、本発明の第１の実施形態のナビゲーションシステムは、概略的に、制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えるナビゲーションサーバ２００、および、当該ナビゲーションサーバ２００に遠隔通信可能に接続された位置取得部１１２と出力部（表示部１１４および音声出力部１１６）と制御部１０２とを少なくとも備える端末装置１００を備えて構成される。これらナビゲーションシステムの各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。ここで、遠隔通信には、ネットワーク３００を介した通信や、有線・無線通信等を含む。
【００３０】
［ナビゲーションサーバ２００の構成］
ここで、図１において、ナビゲーションサーバ２００は、出発地から目的地までの誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データと端末装置１００から送信される経路探索条件を満たす誘導経路データと誘導経路上の各分岐点での道なり判定結果とを端末装置１００に送信する等の機能を有する。ナビゲーションサーバ２００は、通信制御インターフェース部２０４を介してネットワーク３００を経由し、端末装置１００と相互に通信可能に接続されており、制御部２０２と記憶部２０６とを備えて構成される。制御部２０２は、各種処理を行う制御手段であり、経路探索や道なり判定等を行う。記憶部２０６は、固定ディスク装置等のストレージ手段であり、各種のデータベースやテーブル（道路網データファイル２０６ａおよび案内データファイル２０６ｂ等）を格納する。ここで、分岐点とは、２以上の道路が交わる交差点やＹ字路やＴ字路等の道路が分岐する地点である。
【００３１】
これら記憶部２０６の各構成要素のうち、道路網データファイル２０６ａは、制御部２０２が、端末装置１００から受信した経路探索条件（例えば、出発地、目的地、出発時刻、到着時刻等）を満たす少なくとも１つの経路を作成する際に用いる、道路網データと交通規制データと交通機関の時刻表データと利用料金データとを含む経路探索情報を記憶する経路探索情報記憶手段である。ここで、道路網データファイル２０６ａに記憶される道路網データは、自動車、オートバイ等で移動する場合の経路作成に用いる各種の道路等のマップの緯度経度情報や位置情報等である。また、道路網データファイル２０６ａに記憶される道路網データは、道路の曲がり等の形状、道路の幅員、道路に接続する接続道路の数、接続する道路が形成する角度等を含んでいる。また、道路網データファイル２０６ａに記憶される交通規制データは、道路の損壊や道路工事等による車両通行止、交通の安全を確保するために設置されるコミュニティ・ゾーン等による一般車の進入禁止、私有地への接続路であることによる一般車の進入禁止等の情報である。また、道路網データファイル２０６ａに記憶される時刻表データは、例えば、電車、飛行機、船等の各交通機関の時刻表を表す数値情報等である。また、道路網データファイル２０６ａに記憶される利用料金データは、例えば、電車、飛行機、船等の各交通機関を利用した場合に生じる利用料金や、自動車、オートバイ等で移動する場合に消費する燃料料金等を表す数値情報等であり、制御部２０２が交通費を計算する際に用いてもよい。これら道路網データと交通規制データと利用料金データは、道路網データファイル２０６ａに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータをダウンロードして道路網データファイル２０６ａに記憶された経路探索情報をアップデートしてもよい。
【００３２】
また、案内データファイル２０６ｂは、誘導経路上の分岐点において進行方向に従って出力される案内データ（音声案内データや表示案内データ等）を記憶する案内データ記憶手段である。ここで、案内データファイル２０６ｂは、分岐点における誘導経路の進行方向に対応付けられた「次の交差点を左に曲がります」等の音声案内データを記憶しており、この音声案内データは、後述のように端末装置１００の制御部１０２が音声案内を実行する際に用いられる。また、案内データファイル２０６ｂは、分岐点における誘導経路の進行方向に対応付けられたターンバイターン（ＴＢＴ）等の表示案内データを記憶しており、この表示案内データは、後述のように端末装置１００の制御部１０２が表示案内を実行する際に用いられる。ここで、ＴＢＴとは、右左折等の誘導を画面に表示する矢印ナビゲーションである。
【００３３】
また、制御部２０２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、経路探索部２０２ａ、判定部２０２ｂ、および、データ送信部２０２ｃを備えて構成される。
【００３４】
このうち、経路探索部２０２ａは、端末装置１００から送信される少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす誘導経路を、道路網データファイル２０６ａに記憶された経路探索情報を用いて探索し、誘導経路データとして生成する経路探索手段である。
【００３５】
また、判定部２０２ｂは、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づく、誘導経路上の分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、誘導経路上の分岐点の前後において誘導経路が道なりであるか否かについての各分岐点に対応する判定結果を生成する判定手段である。ここで、誘導経路は、経路探索部２０２ａにより探索された経路であってもよく、ユーザが端末装置１００にて選択した経路（例えば、タッチパネル式の表示部１１４に表示された地図上にユーザがスタイラス（タッチペン）等で引いた経路等）であってもよい。また、所定の角度とは、１０度、４５度等である。また、判定部２０２ｂは、接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定として、道路網データファイル２０６ａに記憶された交通規制データに基づいて、双方向通行可能な接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定を行ってもよい。ここで、双方向通行可能な道路とは、一方通行でない道路であって、例えば、対面通行道路、上下線の片側通行道路が備わっている道路（例えば、高速自動車国道、自動車専用道路）等である。また、判定部２０２ｂは、更に、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づく、接続道路の幅員が所定の幅より狭いか否かの判定に基づき、判定結果を生成してもよい。ここで、所定の幅とは、誘導経路の進入路、脱出路等の幅であってもよい。また、判定部２０２ｂは、更に、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づく、誘導経路の進入路と接続道路とのなす角度が所定の角度より大きいか否かの判定に基づき、判定結果を生成してもよい。
【００３６】
また、データ送信部２０２ｃは、案内データファイル２０６ｂに記憶された案内データと経路探索部２０２ａにより生成された誘導経路データと判定部２０２ｂにより生成された判定結果とを端末装置１００に送信するデータ送信手段である。
【００３７】
［端末装置１００の構成］
また、図１において、端末装置１００は、ナビゲーションサーバ２００にアクセスし、ナビゲーションサーバ２００への経路探索条件の送信や案内データと誘導経路データと判定結果との受信を行い、位置取得部１１２にて取得された当該端末装置１００の現在位置を取得し、ナビゲーションサーバ２００より受信した誘導経路と、位置取得部１１２にて取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部１１４に表示し、ナビゲーションサーバ２００から受信した、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果であり、位置取得部１１２にて取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置である場合、ナビゲーションサーバ２００より受信した、当該分岐点における進行方向に対応する案内データを、出力部（表示部１１４および音声出力部１１６）を介して出力することにより、案内を実行する等の機能を有する。端末装置１００は、例えば、一般に市販されるデスクトップ型またはノート型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置や、携帯電話やＰＨＳやＰＤＡ等の携帯端末装置などである。本実施形態において、端末装置１００は、主に、例えば、カーナビゲーションを行う車載の情報処理端末である。また、端末装置１００は、リアルタイムに現在位置を反映させたナビゲーション案内を行えるよう、ＧＰＳ機能やＩＭＥＳ機能等を有する位置取得部１１２を備えている。また、端末装置１００は、ナビゲーションサーバ２００から受信した誘導経路データや地図データ等に基づいて描画した各種記号を含む地図表示画面等や、表示案内データを表示する表示部１１４（例えば、液晶や有機ＥＬ等から構成されるディスプレイやモニタ等）と、音声案内データを出力する音声出力部１１６（例えば、スピーカー）と、ナビゲーションサーバ２００へ送信する経路探索条件の入力を行う入力部（図示せず）（例えば、キー入力部、タッチパネル、キーボード、マイク等）とを備えている。また、入出力制御インターフェース部１０８は、位置取得部１１２、表示部１１４、音声出力部１１６、入力部等の制御を行う。
【００３８】
ここで、位置取得部１１２は、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳレシーバで受信した自車両の位置情報、方位センサにて検出した方位情報、距離センサにて検出した距離情報、および、地図データに基づいて自車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置取得手段である。ここで、方位センサには、車両の絶対走行方位を検出する地磁気センサおよび車両の相対走行方位を検出する光ジャイロが使用される。また、距離センサは、車両の回転に応じたパルスを発生させ、車輪の回転数により走行距離を検出する。また、位置取得部１１２は、各車両に搭載された通信装置の車車間通信から自車位置を示す位置情報を取得してもよい。
【００３９】
また、位置取得部１１２は、位置発信装置から発信される位置情報信号を受信する位置取得手段であってもよい。ここで、位置発信装置は、緯度、経度、高度（高さ情報）に関する位置情報信号（ＧＰＳ信号）を発信するＧＰＳ装置であってもよく、また、ＧＰＳ信号と類似した特徴を持つ位置情報信号を用いて屋内測位が可能とするＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ  Ｍｅｓｓａｇｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）技術を実現するＩＭＥＳ装置であってもよい。なお、ＩＭＥＳ技術は測位衛星システムである準天頂衛星の枠組みから発案されたシステムである。また、位置発信装置は、建物（例えば、立体駐車場）内の各フロアの各所に任意に設置される小型発信装置であってもよい。なお、この小型発信装置には、設置場所に応じた自己位置情報（位置ＩＤ等）が割り振られている。そして、端末装置１００が通信可能範囲に入ると、端末装置１００は、小型発信装置から送信される自己位置情報を位置情報信号として受信する。この際の通信方式は、例えば、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグシステムやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の各種近距離無線方式や、赤外線通信方式等であってもよい。本実施形態において、制御部１０２は、位置取得部１１２にて取得した位置情報信号から、緯度、経度、および、高さ情報を含む位置情報を抽出する。
【００４０】
また、通信制御インターフェース部１０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、端末装置１００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部１０４は、端末装置１００やナビゲーションサーバ２００や各車両に搭載された通信装置等の外部機器と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。また、ネットワーク３００は、端末装置１００とナビゲーションサーバ２００等の外部機器とを相互に接続する機能を有し、例えば、インターネット、電話回線網（携帯端末回線網、一般電話回線網を含む。）、イントラネット、電力線通信（ＰＬＣ）等であってもよい。
【００４１】
また、制御部１０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、経路探索条件送信部１０２ａ、データ受信部１０２ｂ、現在位置取得部１０２ｃ、地図表示部１０２ｄ、および、案内出力部１０２ｅを備えて構成される。
【００４２】
このうち、経路探索条件送信部１０２ａは、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件をナビゲーションサーバ２００に送信する経路探索条件送信手段である。
【００４３】
また、データ受信部１０２ｂは、ナビゲーションサーバ２００のデータ送信部２０２ｃにより送信される案内データと誘導経路データと判定結果とを受信するデータ受信手段である。
【００４４】
また、現在位置取得部１０２ｃは、位置取得部１１２にて取得された当該端末装置１００の現在位置を取得する現在位置取得手段である。
【００４５】
また、地図表示部１０２ｃは、受信部１０２ａにより受信した誘導経路と、現在位置取得部１０２ｃにより取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部１１４に表示する地図表示手段である。
【００４６】
また、案内出力部１０２ｅは、データ受信部１０２ｂにより受信した、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果であり、現在位置取得部１０２ｃにより取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置である場合、データ受信部１０２ｂにより受信した、当該分岐点における進行方向に対応する案内データ（音声案内データや表示案内データ等）を、音声出力部１１６および／または表示部１１４を介して出力することにより、音声案内および／または表示案内を実行する案内出力手段である。ここで、所定の位置とは、進入路上の分岐点への所定距離内の地点（例えば、分岐点の手前数メートルの地点等）、進入路上の車両が現在の走行速度で走行した場合に予想される分岐点への到達時刻の所定時間前の地点等であってもよい。
【００４７】
以上で、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例の説明を終える。
【００４８】
［ナビゲーションシステムの処理］
次に、このように構成された第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例について、以下に図２〜図４を参照して詳細に説明する。
【００４９】
図２に示すように、まず、端末装置１００の経路探索条件送信部１０２ａは、ユーザにより入力部を介して入力された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件をナビゲーションサーバ２００へ送信する（ステップＳＡ−１）。
【００５０】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ａは、端末装置１００の経路探索条件送信部１０２ａにより送信される、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす誘導経路を、道路網データファイル２０６ａに記憶された経路探索情報を用いて探索し、誘導経路データとして生成する（ステップＳＡ−２）。
【００５１】
そして、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づく、誘導経路上の分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、誘導経路上の分岐点の前後において誘導経路が道なりであるか否かについての各分岐点に対応する判定結果を生成する（ステップＳＡ−３）。ここで、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定として、道路網データファイル２０６ａに記憶された交通規制データに基づいて、双方向通行可能な接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定を行ってもよい。また、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、更に、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づく、接続道路の幅員が所定の幅より狭いか否かの判定に基づき、判定結果を生成してもよい。また、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、更に、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づく、進入路と接続道路とのなす角度が所定の角度より大きいか否かの判定に基づき、判定結果を生成してもよい。
【００５２】
ここで、図３を参照し、本実施形態のナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂにより行われる詳細判定処理の一例を説明する。なお、図３に示す一例は、本実施形態に限らず、図５および図７等の他の実施形態においても同様に適用できる。
【００５３】
まず、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、誘導経路上の分岐点において、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づき、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの情報を取得し、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づき、誘導経路の分岐点の進入路と脱出路とのなす角度、および、接続道路が存在する場合、当該進入路と当該接続道路とのなす角度を取得することで、当該進入路の前方９０度の範囲（すなわち、進入路となす角度が４５度の範囲）にリンク（すなわち、道路）が存在するか否かを判定する（ステップＳＢ−１）。
【００５４】
ここで、図４を参照し、誘導経路の分岐点の進入路と脱出路とのなす角度、および、進入路と接続道路とのなす角度の一例を説明する。ここで、図４は、本実施形態における分岐点に対する誘導経路（太線）の進入路および脱出路の形状と、当該分岐点において誘導経路に接続する接続道路の形状の一例を概略的に示している。
【００５５】
図４に示すように、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、一例として、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づき、分岐点における進入路と脱出路とのなす角度を、進入路の前方への延長線（点線）と脱出路とのなす角α（０度＜α＜１８０度）として取得する。同様に、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、一例として、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づき、進入路と接続道路とのなす角度を、進入路の前方への延長線（点線）と接続道路とのなす角β（０度＜β＜１８０度）として取得する。
【００５６】
次に、再び図３に戻り、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、ステップＳＢ−１にて当該進入路の前方９０度の範囲にリンクが存在しない（例えば、図４において、α＞４５度、および、β＞４５度）と判定した場合（ステップＳＢ−１：ＮＯ）、「道なりでない」という判定結果を生成する（ステップＳＢ−２）。
【００５７】
一方、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、ステップＳＢ−１にて当該進入路の前方９０度の範囲にリンクが存在する（例えば、図４において、α≦４５度、および／または、β≦４５度）と判定した場合、すなわち、進入路の前方９０度の範囲に、誘導経路の脱出路、もしくは、当該誘導経路以外の分岐点への接続道路が存在する場合（ステップＳＢ−１：ＹＥＳ）、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データ、および／または、交通規制データに基づいて、進路（誘導経路の脱出路）以外に脱出可能か否か、すなわち、当該接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かを判定する（ステップＳＢ−３）。ここで、当該接続道路は、双方向通行可能な道路であってもよい。
【００５８】
そして、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、ステップＳＢ−３にて当該接続道路が進入路から進入可能な道路でないと判定した場合（ステップＳＢ−３：ＮＯ）、「道なり」という判定結果を生成する（ステップＳＢ−４）。この場合、端末装置１００の案内出力部１０２ｅは、音声案内および表示案内を実行しない。
【００５９】
一方、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、ステップＳＢ−３にて当該接続道路が進入路から進入可能な道路であると判定した場合（ステップＳＢ−３：ＹＥＳ）、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づく、脱出路の幅員、および、接続道路の幅員が所定の幅（進入路の幅）より狭いか否かの判定に基づき、進入路と脱出路の幅員が同一で、非進路（すなわち、接続道路）の幅員が当該進入路よりも狭いか否かを判定する（ステップＳＢ−５）。
【００６０】
ここで、再び図４を参照し、道路の幅員の一例を説明する。なお、図４に示す一例は、本実施形態に限らず、他の実施形態においても同様に適用できる。ここで、図４は、本実施形態における分岐点に対する誘導経路（太線）の進入路および脱出路の形状と、当該分岐点において誘導経路に接続する接続道路の形状の一例を概略的に示している。
【００６１】
図４に示すように、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、一例として、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づき、進入路、脱出路、接続道路の幅員を、それぞれｘ、ｙ、ｚとして取得する。ここで、各道路の幅員は、分岐点直前の道路幅、分岐点から所定の距離（例えば、１０メートル）の間の平均の道路幅等を用いてもよい。
【００６２】
次に、再び図３に戻り、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、ステップＳＢ−５にて当該進入路と当該脱出路の幅員が同一でなく（例えば、図４においてｘ≠ｙ）、接続道路の幅員が当該進入路よりも狭くない（例えば、図４においてｘ≦ｚ）と判定した場合（ステップＳＢ−５：ＮＯ）、「道なりでない」という判定結果を生成する（ステップＳＢ−６）。
【００６３】
一方、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、ステップＳＢ−５にて当該進入路と当該脱出路の幅員が同一（例えば、図４においてｘ＝ｙ）で、接続道路の幅員が当該進入路よりも狭い（例えば、図４においてｘ＞ｚ）と判定した場合（ステップＳＢ−５：ＹＥＳ）、「道なり」という判定結果を生成する（ステップＳＢ−７）。この場合、端末装置１００の案内出力部１０２ｅは、音声案内および表示案内を実行しない。
【００６４】
以上で、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂにより行われる詳細判定処理の説明を終了する。
【００６５】
つぎに、再び図２に戻り、ナビゲーションサーバ２００のデータ送信部２０２ｃは、案内データファイル２０６ｂに記憶された案内データと経路探索部２０２ａにより生成された誘導経路データと判定部２０２ｂにより生成された判定結果とを端末装置１００に送信する（ステップＳＡ−４）。
【００６６】
そして、端末装置１００のデータ受信部１０２ｂは、ナビゲーションサーバ２００から送信される案内データと誘導経路データと判定結果とを受信する（ステップＳＡ−５）。
【００６７】
そして、端末装置１００の現在位置取得部１０２ｃは、位置取得部１１２にて取得された当該端末装置１００の現在位置を取得する（ステップＳＡ−６）。
【００６８】
そして、端末装置１００の地図表示部１０２ｄは、データ受信部１０２ｂにより受信した誘導経路と、現在位置取得部１０２ｃにより取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部１１４に表示する（ステップＳＡ−７）。
【００６９】
そして、端末装置１００の制御部１０２は、データ受信部１０２ｂにより受信した、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果であり、現在位置取得部１０２ｃにより取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置であるか否かを判定する（ステップＳＡ−８）。
【００７０】
そして、端末装置１００の制御部１０２は、ステップＳＡ−８にてデータ受信部１０２ｂにより受信した、当該分岐点に対応する判定結果が道なり、または、道なりでないとの結果であり、現在位置取得部１０２ｃにより取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置ではないと判定した場合（ステップＳＡ−８：ＮＯ）、本処理をステップＳＡ−６へ移行させる。
【００７１】
一方、端末装置１００の案内出力部１０２ｅは、ステップＳＡ−８にてデータ受信部１０２ｂにより受信した、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果であり、現在位置取得部１０２ｃにより取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置であると判定された場合（ステップＳＡ−８：ＹＥＳ）、データ受信部１０２ｂにより受信した、当該分岐点における進行方向に対応する案内データ（音声案内データおよび／または表示案内データ）を、音声出力部１１６および／または表示部１１４を介して出力することにより、音声案内および／または表示案内を実行する（ステップＳＡ−９）。
【００７２】
以上で、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例の説明を終える。
【００７３】
［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態（ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型））について、図５および図６を参照して以下に説明する。ここで、図５は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図６は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例を示すフローチャートである。
【００７４】
なお、第２の実施形態においては、ナビゲーションサーバ２００にて端末装置１００の表示部１１４に表示させるデータや音声出力部１１６に出力させるデータを生成し、これらのデータを端末装置１００へ送信することにより、当該端末装置１００の表示部１１４と音声出力部１１６を機能させている。また、第２の実施形態において、端末装置１００は、ナビゲーションサーバ２００からリアルタイムにナビゲーション案内を行えるよう、位置取得部１１２にて取得された現在位置を示す位置情報をナビゲーションサーバ２００へ送信している。このように、第２の実施形態は、ナビゲーションサーバ２００にてサーバ主導で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
【００７５】
［ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の構成］
まず、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の構成の一例について、図５を参照して以下に説明する。
【００７６】
図５に示すように、本発明の第２の実施形態のナビゲーションサーバ２００は、位置取得部１１２と出力部（表示部１１４および音声出力部１１６）とを少なくとも備える端末装置１００に遠隔通信可能に接続され、制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えて構成される。これらナビゲーションサーバ２００および端末装置１００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。ここで、遠隔通信には、ネットワーク３００を介した通信や、有線・無線通信等を含む。
【００７７】
図５において、ナビゲーションサーバ２００は、端末装置１００から送信される、経路探索条件を満たす誘導経路を、探索し、誘導経路上の分岐点の前後において誘導経路が道なりであるか否かについての各分岐点に対応する判定結果を生成し、誘導経路と、端末装置１００の現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を生成し、地図表示画面を端末装置１００の表示部１１４に表示させ、端末装置１００の現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置であり、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果である場合、進行方向に対応する案内データを端末装置１００の出力部を介して出力させて案内を実行させる等の機能を有する。
【００７８】
なお、ナビゲーションサーバ２００における通信制御インターフェース部２０４および記憶部２０６（道路網データファイル２０６ａおよび案内データファイル２０６ｂ等）の機能、また、端末装置１００における位置取得部１１２、表示部１１４、および、音声出力部１１６の機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００７９】
また、図５において、制御部２０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、経路探索部２０２ａ、判定部２０２ｂ、地図表示生成部２０２ｄ、地図表示制御部２０２ｅ、および、案内出力制御部２０２ｆを備えて構成される。なお、経路探索部２０２ａ、および、判定部２０２ｂの機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００８０】
このうち、地図表示生成部２０２ｄは、経路探索部２０２ａにより探索した誘導経路と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された当該端末装置１００の現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を生成する地図表示生成手段である。
【００８１】
また、地図表示制御部２０２ｅは、地図表示生成部２０２ｄにより生成した地図表示画面を、端末装置１００へ送信することにより、地図表示画面を端末装置１００の表示部１１４に表示させる地図表示制御手段である。
【００８２】
また、案内出力制御部２０２ｆは、判定部２０２ｂにより生成した、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果であり、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置である場合、当該分岐点における進行方向に対応する音声案内データおよび／または表示案内データを、端末装置１００へ送信することにより、当該音声案内データおよび／または当該表示案内データを端末装置１００の音声出力部１１６および／または表示部１１４を介して出力させて音声案内および／または表示案内を実行させる案内出力制御手段である。
【００８３】
以上で、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例の説明を終える。
【００８４】
［ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の処理］
次に、このように構成された第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例について、以下に図６を参照して詳細に説明する。
【００８５】
図６に示すように、まず、端末装置１００の制御部は、ユーザにより入力部を介して入力された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を、ナビゲーションサーバ２００へ送信する（ステップＳＣ−１）。
【００８６】
そして、ナビゲーションサーバ２００の経路探索部２０２ａは、端末装置１００の制御部により送信される、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす誘導経路を、道路網データファイル２０６ａに記憶された経路探索情報を用いて探索し、誘導経路データとして生成する（ステップＳＣ−２）。
【００８７】
そして、ナビゲーションサーバ２００のの判定部２０２ｂは、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づく、誘導経路上の分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、誘導経路上の分岐点の前後において誘導経路が道なりであるか否かについての各分岐点に対応する判定結果を生成する（ステップＳＣ−３）。ここで、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定として、道路網データファイル２０６ａに記憶された交通規制データに基づいて、双方向通行可能な接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定を行ってもよい。また、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、更に、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づく、接続道路の幅員が所定の幅より狭いか否かの判定に基づき、判定結果を生成してもよい。また、ナビゲーションサーバ２００の判定部２０２ｂは、更に、道路網データファイル２０６ａに記憶された道路網データに基づく、進入路と接続道路とのなす角度が所定の角度より大きいか否かの判定に基づき、判定結果を生成してもよい。
【００８８】
そして、端末装置１００の制御部は、位置取得部１１２にて取得された当該端末装置１００の現在位置をナビゲーションサーバ２００へ送信する（ステップＳＣ−４）。
【００８９】
そして、ナビゲーションサーバ２００の地図表示生成部２０２ｄは、経路探索部２０２ａにより探索した誘導経路と、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得された当該端末装置１００の現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を生成する（ステップＳＣ−５）。
【００９０】
そして、ナビゲーションサーバ２００の地図表示制御部２０２ｅは、地図表示生成部２０２ｄにより生成した地図表示画面を、端末装置１００へ送信することにより（ステップＳＣ−６）、地図表示画面を端末装置１００の表示部１１４に表示させる（ステップＳＣ−７）。
【００９１】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、判定部２０２ｂにより生成した、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果であり、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置であるか否かを判定する（ステップＳＣ−８）。
【００９２】
そして、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、ステップＳＣ−８にて判定部２０２ｂにより生成した、当該分岐点に対応する判定結果が道なり、または、道なりでないとの結果であり、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置ではないと判定した場合（ステップＳＣ−８：ＮＯ）、本処理をステップＳＣ−４へ移行させる。
【００９３】
一方、案内出力制御部２０２ｆは、ステップＳＣ−８にて判定部２０２ｂにより生成した、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果であり、端末装置１００の位置取得部１１２にて取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置であると判定した場合（ステップＳＣ−８：ＹＥＳ）、当該分岐点における進行方向に対応する案内データ（音声案内データおよび／または表示案内データ）を、端末装置１００へ送信することにより（ステップＳＣ−９）、当該音声案内データおよび／または当該表示案内データを端末装置１００の音声出力部１１６および／または表示部１１４を介して出力させて音声案内および／または表示案内を実行させる（ステップＳＣ−１０）。
【００９４】
以上で、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例の説明を終える。
【００９５】
［第３の実施形態］
続いて、本発明の第３の実施形態（ナビゲーション装置４００（スタンドアローン型））について、図７および図８を参照して以下に説明する。ここで、図７は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。また、図８は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の処理の一例を示すフローチャートである。
【００９６】
なお、第３の実施形態においては、全ての機能をナビゲーション装置４００に集約し、ナビゲーションサーバ２００に接続することなく、経路探索条件を満たす案内経路を探索し、誘導経路上の分岐点の前後において誘導経路が道なりであるか否かについての各分岐点に対応する判定結果を生成し、位置取得部４１２にて取得された当該ナビゲーション装置４００の現在位置を取得し、探索した誘導経路と、位置取得部４１２にて取得された現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部４１４に表示し、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果であり、位置取得部４１２にて取得された現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置である場合、当該分岐点における進行方向に対応する案内データを、出力部を介して出力することにより、案内を実行させている。このように、第３の実施形態は、ナビゲーション装置４００がスタンドアローン型に構成され単独で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
【００９７】
［ナビゲーション装置４００（スタンドアローン型）の構成］
まず、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００（スタンドアローン型）の構成の一例について、図７を参照して以下に説明する。
【００９８】
図７に示すように、本発明の第３の実施形態のナビゲーション装置４００は、位置取得部４１２と出力部（表示部４１４および音声出力部４１６）と制御部４０２と記憶部４０６とを少なくとも備えて構成される。これらナビゲーション装置４００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００９９】
図７において、入力出力制御インターフェース部４０８、位置取得部４１２、表示部４１４、および、音声出力部４１６の各機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。また、記憶部４０６の各部（道路網データファイル４０６ａおよび案内データファイル４０６ｂ等）についても、ナビゲーションサーバ２００ではなくナビゲーション装置４００に備えられている点を除き、各機能が第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１００】
また、制御部４０２の各部（経路探索部４０２ａ〜案内出力部４０２ｅ等）については、本実施形態のナビゲーション装置４００がスタンドアローン型であり、通信制御インターフェース部を備えないため、制御部４０２がデータ受信部１０２ｂを備えていない点を除き、各機能は第１の実施形態と基本的に同様である。
【０１０１】
また、図７において、制御部４０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部４０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部４０２は、機能概念的に、経路探索部４０２ａ、判定部４０２ｂ、現在位置取得部４０２ｃ、地図表示部４０２ｄ、および、案内出力部４０２ｅを備えて構成される。
【０１０２】
このうち、経路探索部４０２ａは、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす誘導経路を、道路網データファイル４０６ａに記憶された経路探索情報を用いて探索し、誘導経路データとして生成する経路探索手段である。
【０１０３】
また、判定部４０２ｂは、道路網データファイル４０６ａに記憶された道路網データに基づく、誘導経路上の分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、誘導経路上の分岐点の前後において誘導経路が道なりであるか否かについての各分岐点に対応する判定結果を生成する判定手段である。ここで、また、判定部４０２ｂは、接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定として、道路網データファイル４０６ａに記憶された交通規制データに基づいて、双方向通行可能な接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定を行ってもよい。判定部４０２ｂは、更に、道路網データファイル４０６ａに記憶された道路網データに基づく、接続道路の幅員が所定の幅より狭いか否かの判定に基づき、判定結果を生成してもよい。また、判定部４０２ｂは、更に、道路網データファイル４０６ａに記憶された道路網データに基づく、誘導経路の進入路と接続道路とのなす角度が所定の角度より大きいか否かの判定に基づき、判定結果を生成してもよい。
【０１０４】
また、現在位置取得部４０２ｃは、位置取得部４１２にて取得された当該ナビゲーション装置４００の現在位置を取得する現在位置取得手段である。
【０１０５】
また、地図表示部４０２ｄは、経路探索部４０２ａにより探索した誘導経路と、現在位置取得部４０２ｃにより取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部４１４に表示する地図表示手段である。ここで、現在位置取得部４０２ｃにより取得した現在位置は、ユーザによって設定された位置等（例えば、シミュレーション実行時にコンピュータの画面上に表示されるアイコン表示位置等）であってもよい。
【０１０６】
また、案内出力部４０２ｅは、判定部４０２ｂにより生成した、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果であり、現在位置取得部４０２ｃにより取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置である場合、案内データファイル４０６ｂに記憶された、当該分岐点における進行方向に対応する案内データ（音声案内データおよび／または表示案内データ）を、音声出力部４１６および／または表示部４１４を介して出力することにより、音声案内および／または表示案内を実行する案内出力手段である。
【０１０７】
以上で、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の構成の一例の説明を終える。
【０１０８】
［ナビゲーション装置４００（スタンドアローン型）の処理］
次に、このように構成された第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の処理の一例について、以下に図８を参照して詳細に説明する。
【０１０９】
図８に示すように、まず、ナビゲーション装置４００の制御部４０２は、ユーザにより入力部を介して入力された少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を取得する（ステップＳＤ−１）。
【０１１０】
そして、経路探索部４０２ａは、制御部４０２の処理により取得された、少なくとも出発地と目的地とを含む経路探索条件を満たす誘導経路を、道路網データファイル４０６ａに記憶された経路探索情報を用いて探索し、誘導経路データとして生成する（ステップＳＤ−２）。
【０１１１】
そして、判定部４０２ｂは、道路網データファイル４０６ａに記憶された道路網データに基づく、誘導経路上の分岐点の進入路と脱出路とのなす角度が所定の角度より小さいか否かの判定と、当該分岐点に対して当該誘導経路以外に接続する接続道路が存在するか否かの判定と、当該接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定と、に基づき、誘導経路上の分岐点の前後において誘導経路が道なりであるか否かについての各分岐点に対応する判定結果を生成する（ステップＳＤ−３）。ここで、判定部４０２ｂは、接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定として、道路網データファイル４０６ａに記憶された交通規制データに基づいて、双方向通行可能な接続道路が進入路から進入可能な道路であるか否かの判定を行ってもよい。また、判定部４０２ｂは、更に、道路網データファイル４０６ａに記憶された道路網データに基づく、接続道路の幅員が所定の幅より狭いか否かの判定に基づき、判定結果を生成してもよい。また、判定部４０２ｂは、更に、道路網データファイル４０６ａに記憶された道路網データに基づく、進入路と接続道路とのなす角度が所定の角度より大きいか否かの判定に基づき、判定結果を生成してもよい。
【０１１２】
そして、現在位置取得部４０２ｃは、位置取得部４１２にて取得された当該ナビゲーション装置４００の現在位置を取得する（ステップＳＤ−４）。
【０１１３】
そして、地図表示部４０２ｄは、経路探索部４０２ａにより探索した誘導経路と、現在位置取得部４０２ｃにより取得した現在位置を示す現在位置表示記号と、を含む地図表示画面を表示部４１４に表示する（ステップＳＤ−５）。
【０１１４】
そして、制御部４０２は、判定部４０２ｂにより生成した、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果であり、現在位置取得部４０２ｃにより取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置であるか否かを判定する（ステップＳＤ−６）。
【０１１５】
そして、制御部４０２は、ステップＳＤ−６にて判定部４０２ｂにより生成した、当該分岐点に対応する判定結果が道なり、または、道なりでないとの結果であり、現在位置取得部４０２ｃにより取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置ではないと判定した場合（ステップＳＤ−６：ＮＯ）、本処理をステップＳＤ−４へ移行させる。
【０１１６】
一方、案内出力部４０２ｅは、ステップＳＤ−６にて判定部４０２ｂにより生成した、当該分岐点に対応する判定結果が道なりでないとの結果であり、現在位置取得部４０２ｃにより取得した現在位置が分岐点への進入路上の所定の位置であると判定した場合（ステップＳＤ−６：ＹＥＳ）、案内データファイル４０６ｂに記憶された、当該分岐点における進行方向に対応する案内データ（音声案内データおよび／または表示案内データ）を、音声出力部４１６および／または表示部４１４を介して出力することにより、音声案内および／または表示案内を実行する（ステップＳＤ−７）。
【０１１７】
以上で、第３の実施形態におけるナビゲーション装置４００の処理の一例の説明を終える。
【０１１８】
［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
【０１１９】
また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【０１２０】
このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データや検索条件等のパラメータを含む情報、画面例、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【０１２１】
また、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【０１２２】
例えば、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２、制御部２０２、および、制御部４０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現することができ、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現することも可能である。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じて端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤなどの記憶部２０６および記憶部４０６などは、ＯＳとして協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部を構成する。
【０１２３】
また、このコンピュータプログラムは、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００に対して任意のネットワーク３００を介して接続されたアプリケーションプログラムサーバに記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。
【０１２４】
また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットに代表されるネットワークを介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。
【０１２５】
また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳに代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。
【０１２６】
記憶部２０６および記憶部４０６に格納される各種のデータベース等（道路網データファイル２０６ａ，４０６ａおよび案内データファイル２０６ｂ，４０６ｂ等）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理やウェブサイト提供に用いる各種のプログラムやテーブルやデータベースやウェブページ用ファイル等を格納する。
【０１２７】
また、端末装置１００、ナビゲーションサーバ２００、および、ナビゲーション装置４００は、既知のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等の情報処理装置を接続し、該情報処理装置に本発明の方法を実現させるソフトウェア（プログラム、データ等を含む）を実装することにより実現してもよい。
【０１２８】
更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
以上詳述したように、本発明によれば、車両が進入できない道路が分岐点に接続されている場合であっても、自然でユーザに違和感を与えることのない案内を行うことができるナビゲーションシステム、端末装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション方法を提供することができるので、経路探索を支援する情報機器や情報処理分野などの様々な分野において極めて有用である。
【符号の説明】
【０１３０】
１００  端末装置
１０２  制御部
１０２ａ  経路探索条件送信部
１０２ｂ  データ受信部
１０２ｃ  現在位置取得部
１０２ｄ  地図表示部
１０２ｅ  案内出力部
１０４  通信制御インターフェース部
１０８  入出力制御インターフェース部
１１２  位置取得部
１１４  表示部
１１６  音声出力部
２００  ナビゲーションサーバ
２０２  制御部
２０２ａ  経路探索部
２０２ｂ  判定部
２０２ｃ  データ送信部
２０２ｄ  地図表示生成部
２０２ｅ  地図表示制御部
２０２ｆ  案内出力制御部
２０４  通信制御インターフェース部
２０６  記憶部
２０６ａ  道路網データファイル
２０６ｂ  案内データファイル
３００  ネットワーク
４００  ナビゲーション装置（スタンドアローン型）
４０２  制御部
４０２ａ  経路探索部
４０２ｂ  判定部
４０２ｃ  現在位置取得部
４０２ｄ  地図表示部
４０２ｅ  案内出力部
４０６  記憶部
４０６ａ  道路網データファイル
４０６ｂ  案内データファイル
４０８  入出力制御インターフェース部
４１２  位置取得部
４１４  表示部
４１６  音声出力部
【図１】
2010190780.tif 000003
【図２】
2010190780.tif 000004
【図３】
2010190780.tif 000005
【図４】
2010190780.tif 000006
【図５】
2010190780.tif 000007
【図６】
2010190780.tif 000008
【図７】
2010190780.tif 000009
【図８】
2010190780.tif 000010