(57)【要約】【課題】新たに作成した多関節ロボットのティーチングデータについて効率的に検証を行う。【解決手段】多関節ロボットのティーチングデータ検証方法では、第１車両１００において複数の作業点Ｐｎに対する多関節ロボット１２の新たな第１ティーチングデータ１０４を、第２車両１０２において複数の作業点Ｑｎに対する既存の第２ティーチングデータ１０６に基づいて検証をする。第１ティーチングデータ１０４における所定の作業点Ｐｎを比較対象データとして、対応する第２ティーチングデータ１０６における作業点Ｑｎのデータを比較基準データとし、それぞれの作業点Ｐｎ、Ｑｎの位置データの位置差分ΔＡと、該作業点に対して作業をする電極２２ａ、２２ｂの角度データの角度差分ΔＢとを求める。位置差分ΔＡ及び角度差分ΔＢに基づいて、比較対象データについて異なる種別の検証を行い又は検証を省略する。【選択図】図６
2010000582.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ワークにおいて複数の作業点に対して行う作業動作を示す多関節ロボットの新たな第１ティーチングデータを、第２ワークにおいて複数の作業点に対して行う作業動作を示す前記多関節ロボットの既存の第２ティーチングデータに基づいて検証をするための多関節ロボットのティーチングデータ検証方法であって、
前記第１ティーチングデータにおける所定の作業点のデータを比較対象データとして、該比較対象データに対応する前記第２ティーチングデータにおける作業点のデータを比較基準データとし、前記比較対象データ及び前記比較基準データからそれぞれ対応する作業点の位置データと、前記多関節ロボットに設けられ、該作業点に対して作業をする作業部の角度データとの少なくとも一方を取得する工程と、
取得した位置データ同士の位置差分と、角度データ同士の角度差分との少なくとも一方を求める工程と、
前記位置差分及び前記角度差分の少なくとも一方に基づいて、前記比較対象データについて検証を行う工程と、
を有することを特徴とする多関節ロボットのティーチングデータ検証方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１ワークにおいて複数の作業点に対して行う作業動作を示す多関節ロボットの新たな第１ティーチングデータを、第２ワークにおいて複数の作業点に対して行う作業動作を示す多関節ロボットの既存の第２ティーチングデータに基づいて検証をするための多関節ロボットのティーチングデータ検証方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車のフレームに対して多関節ロボットを用いて複数の作業点に対してスポット溶接をする場合には、いくつかの作業点をまとめて一連の加工として、該加工の動作を実現するために多関節ロボットのティーチングデータを作成する。
【０００３】
近時のティーチングデータでは、コンピュータ上に多関節ロボット並びに作業対象物であるワーク及び周辺構造物のモデルを構築し、このモデルを用いてティーチングデータを作成するオフラインティーチングが実用化されている。
【０００４】
また、特許文献１では、ティーチングデータを作成する方法としては、既存のティーチングデータを利用・変換して新たなティーチングデータを作成することが提案されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−３６２０１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、オフラインティーチング等により作成されたティーチングデータは、製造ライン上で実際に適用する前に、種々の適性を検証しておかなければならないが、これらの検証にはコンピュータを用いてもある程度の時間がかかり、特に作業点の数が多いときには相当の時間を要することになる。
【０００７】
また、特許文献１のように既存のティーチングデータが存在する場合では、作業点によっては、該ティーチングデータについて行った検証とほとんど同様の検証を、新たに作成したティーチングデータについても行う場合があり非効率である。
【０００８】
特に、自動車のマイナーモデルチェンジ時のように、過去に相当に似た他の車種が存在していて、該車種に対応したティーチングデータが存在する場合には、可能であれば該データを何らかの形で利用することが望ましい。
【０００９】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、新たに作成したティーチングデータについて効率的に検証を行うことのできる多関節ロボットのティーチングデータ検証方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る多関節ロボットのティーチングデータ検証方法は、第１ワークにおいて複数の作業点に対して行う作業動作を示す多関節ロボットの新たな第１ティーチングデータを、第２ワークにおいて複数の作業点に対して行う作業動作を示す前記多関節ロボットの既存の第２ティーチングデータに基づいて検証をするための多関節ロボットのティーチングデータ検証方法であって、前記第１ティーチングデータにおける所定の作業点のデータを比較対象データとして、該比較対象データに対応する前記第２ティーチングデータにおける作業点のデータを比較基準データとし、前記比較対象データ及び前記比較基準データからそれぞれ対応する作業点の位置データと、前記多関節ロボットに設けられ、該作業点に対して作業をする作業部の角度データとの少なくとも一方を取得する工程と、取得した位置データ同士の位置差分と、角度データ同士の角度差分との少なくとも一方を求める工程と、前記位置差分及び前記角度差分の少なくとも一方に基づいて、前記比較対象データについて検証を行う工程とを有することを特徴とする。
【００１１】
このように、位置差分及び角度差分の少なくとも一方に基づき、所定作業点に係るデータの検証の種別を変えることにより、実行する検証の種類が限定され、新たに作成した第１ティーチングデータについて効率的に検証を行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る多関節ロボットのティーチングデータ検証方法によれば、位置差分及び角度差分の少なくとも一方に基づき、所定作業点に係るデータの検証の種別を変えることにより、実行する検証の種類が限定され、新たに作成した第１ティーチングデータについて効率的に検証を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る多関節ロボットのティーチングデータ検証方法について実施の形態を挙げ、添付の図１〜図９を参照しながら説明する。
【００１４】
図１は、本実施の形態の多関節ロボットのティーチングデータ検証方法が適用されるオフラインティーチング装置１０と、このオフラインティーチング装置１０によって作成されたティーチングデータが適用される多関節ロボット１２の構成を示す。
【００１５】
多関節ロボット１２は、産業用の多関節型ロボットであり、ロボット制御部２４とともに、車両を製造する現場の製造ラインに配設される。多関節ロボット１２は、ベース部１４と、該ベース部１４を基準にして順に、第１アーム１６、第２アーム１８及び第３アーム２０とを有し、該第３アーム２０の先端に溶接ガンであるエンドエフェクタ２２が設けられている。エンドエフェクタ２２は、第３アーム２０に対して着脱自在である。第１アーム１６はベース部１４に対して水平及び垂直に回動可能な軸Ｊ１、Ｊ２によって回動可能である。第２アーム１８は第１アーム１６と軸Ｊ３で回動可能に連結されている。第２アーム１８は軸Ｊ４によって捻れ回転が可能になっている。第３アーム２０は第２アーム１８と軸Ｊ５で回動可能に連結されている。第３アーム２０は軸Ｊ６によって捻れ回転が可能になっている。軸Ｊ４及び軸Ｊ６はそれぞれ３６０°以上の捻れ回動が可能である。
【００１６】
エンドエフェクタ２２は、軸線Ｌ上に開閉する一対の電極（作業部）２２ａ、２２ｂを有するＣ型溶接ガンであり、この電極２２ａ、２２ｂは閉状態では前記軸線Ｌ上の作用点（以下、ＴＣＰ（Ｔｏｏｌ Ｃｅｎｔｅｒ Ｐｏｉｎｔ）という）でワークに接触する。
【００１７】
電極２２ａ及び２２ｂが、後述する作業点Ｐｎ、Ｑｎ（ｎは作業順序を示す添え字である。）に対して溶接作業をする作業部である。
【００１８】
ＴＣＰから本体側の電極２２ａ、２２ｂの軸心に一致する方向を基準としてパラメータＺTを規定し、電極２２ａ、２２ｂの軸心に直交しエンドエフェクタ２２の外側に向く方向を基準としてパラメータＸTを規定する。また、電極２２ａ、２２ｂの軸心方向及びエンドエフェクタ２２の外側に向く方向に互いに直交する方向を基準としてパラメータＹTを規定する。
【００１９】
また、ＴＣＰの位置は、直交する３軸Ｘ、Ｙ、Ｚのワールド座標系で表される。このワールド座標系の原点は、例えば図１に示すように多関節ロボット１２の基端部に設けられる。
【００２０】
軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５及びＪ６の駆動機構並びに電極２２ａ、２２ｂの開閉機構はそれぞれ図示しないアクチュエータにより駆動され、ＴＣＰの座標は軸Ｊ１〜Ｊ６の回動角度及び多関節ロボット１２の各部の寸法により決定される。
【００２１】
このような６軸構成の多関節ロボット１２の動作によって、先端部に接続されたエンドエフェクタ２２は、製造ライン上のワークに対して任意の向きで配置することができる。換言すれば、エンドエフェクタ２２は６自由度の移動が可能である。多関節ロボット１２は、回転動作以外にも伸縮動作、平行リンク動作等の動作部を有するものであってもよい。
【００２２】
多関節ロボット１２は、ロボット制御部２４に設定されたティーチングデータに従って動作する。
【００２３】
図２に示すように、オフラインティーチング装置１０は、コンピュータによって構成される。オフラインティーチング装置１０の制御部２６は、オフラインティーチング装置１０の全体の制御を行うＣＰＵ２８と、記録部であるＲＯＭ３０及びＲＡＭ３２と、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）３４によってデータが読み書きされるハードディスク３６と、フレキシブルディスクやコンパクトディスク等の外部記録媒体３８に対してティーチングデータ等の読み書きを行う記録媒体ドライブ４０と、多関節ロボット１２のティーチングデータを作成するティーチングデータ作成回路４２と、作成されたティーチングデータに基づいて多関節ロボット１２の動作シミュレーションを行うシミュレーション回路４４と、ティーチングデータによる多関節ロボットの動作検証を行う検証回路４５とを備える。なお、制御部２６には、オペレータによるティーチング作業の補助、シミュレーション画像の表示等を行うためのディスプレイ４６が描画制御回路４８を介して接続されるとともに、インタフェース５０を介して入力装置としてのキーボード５２及びマウス５４が接続される。
【００２４】
検証回路４５では、多関節ロボット１２を仮想空間上で所定の姿勢として、他の構造物との干渉の有無を検証する第１検証と、所定の動作を行う際の動作速度やその滑らかさを検証する第２検証とを行うことができる。換言すれば、第１検証は、一連の動作を実現することができるか否かの実現性の検証であり、第２検証は、実現性とは別に、一連の動作の妥当性・好適性の検証である。第１検証で行う干渉の有無の対象としての構造物は、多関節ロボット１２以外の構造物であり、例えばワークや、近傍に配置された他の多関節ロボットである。第２検証としては、例えば、１つ前の作業点から検証対象としている作業点までの移動時間やその移動の滑らかさの程度を所定の閾値に基づいて判断する。
【００２５】
ハードディスク３６には、多関節ロボット１２のティーチングデータを作成するためのティーチングデータ作成プログラム５６と、多関節ロボット１２、作業対象物及びその他の設備に係る形状データ５８と、多関節ロボット１２の各軸の動作仕様を含むロボット仕様データ６０と、第１ティーチングデータ１０４及び第２ティーチングデータ１０６が記録される。
【００２６】
第１ティーチングデータ１０４は、多関節ロボット１２が第１車両１００（図３参照）のドア枠について一連の複数の作業点について溶接加工の作業動作を行う場合に用いられ、新たに作成されるデータであり、作業点Ｐｎの絶対座標値（図４における「ＴＣＰの位置」）に基づいて設定される。
【００２７】
第２ティーチングデータ１０６は、第１ティーチングデータ１０４の検証に用いられるとともに、第２車両１０２（図３参照）のドア枠について一連の複数の作業点について溶接加工の作業動作を行う場合に用いられ、既存のデータである。なお、ハードディスク３６には、第１ティーチングデータ１０４及び第２ティーチングデータ１０６以外にも複数のティーチングデータが蓄積されているものとする。
【００２８】
次に、第１ティーチングデータ１０４（図４参照）の検証をする手順について説明する。第１ティーチングデータ１０４の検証は、第１車両１００以外の車両、例えば、第２ティーチングデータ１０６（図５参照）に基づいて行われる。第１車両１００は、第２車両１０２のマイナーチェンジモデルであり、ドア枠の形状が僅かに異なる。第２ティーチングデータ１０６は第２車両１０２について適用され、実績のある既存データであり、該第２ティーチングデータ１０６に基づく多関節ロボット１２の動作は、少なくとも他の構造物との干渉がなく、且つ、適度に迅速でスムーズな動作を実現可能であることが検証済みである。
【００２９】
多関節ロボット１２は、第１車両１００について７つの作業点Ｐ１〜Ｐ７に対して順に溶接を行い、第２車両１０２については８つの作業点Ｑ１〜Ｑ８に対して順に溶接を行うことになっている。実際には、作業点Ｐ１〜Ｐ７及びＱ１〜Ｑ８以外に所定の作業開始点、作業終了点、作業点に対する進入開始点、作業点からの退避点、作業中継点等が設定されるが、理解を容易にするため、説明が煩雑とならないようにこれらの点については省略する。第１車両１００及び第２車両１０２について、作業点Ｐ１〜Ｐ７及び作業点Ｑ１〜Ｑ８以外の箇所は、図示しない他の多関節ロボットによって同時並行的に溶接がなされるものとする。
【００３０】
第１車両１００に対する多関節ロボット１２の動作を示す第１ティーチングデータ１０４は、図４に示すように、「ガンユニットの向き」欄、「ＴＣＰの位置」欄、「各軸角度」欄から構成されている。「ガンユニットの向き」欄は、エンドエフェクタ２２の姿勢を示す座標、つまりツール座標データであり、上記のパラメータＸT、ＹT、ＺTが記録されている。「ＴＣＰの位置」欄には、エンドエフェクタ２２の絶対座標を示すデータが記録されている。第１ティーチングデータ１０４は、第１車両１００における７つの作業点Ｐ１〜Ｐ７を含む経路として表される。
【００３１】
「各軸角度」欄は回転角θ１〜θ６から構成されており、それぞれの回転角θ１〜θ６は、各軸Ｊ１〜Ｊ６の回転角を示している。
【００３２】
第２車両１０２に対する多関節ロボット１２の動作を示す第２ティーチングデータ１０６を図５に示す。図４及び図５から明らかなように、第１ティーチングデータ１０４と第２ティーチングデータ１０６は、枠組みとしては同じ構成であり、データ内容だけが異なる。第２ティーチングデータ１０６は、第２車両１０２における８つの作業点Ｑ１〜Ｑ８を含む経路として表されている。
【００３３】
次に、第１ティーチングデータ１０４を作成し、さらにその検証をする検証方法について説明する。
【００３４】
先ず、図６のステップＳ１において、基礎データとして、作業点Ｐ１〜Ｐ７の位置データ及びエンドエフェクタ２２の向きのデータを所定の記憶部から読み込み、第１ティーチングデータ１０４の「ＴＣＰの位置」欄及び「ガンユニットの向き」欄に書き込む。エンドエフェクタ２２の向きは、ＴＣＰの位置データと、該位置データに対応する第１車両１００における作業面の向きに基づいて予め設定されているものとする。エンドエフェクタ２２の向きは、基本的には、各作業点において電極２２ａ、２２ｂが作業面に対して面直となるように設定されている。このように作業面に対して電極２２ａ及び２２ｂが面直となるように設定することにより、効率よく溶接をすることができる。
【００３５】
ステップＳ２において、既存のティーチングデータとその時点の第１ティーチングデータ１０４とを比較し、「ＴＣＰの位置」欄及び「ガンユニットの向き」欄の値が最も近いものを、比較基準データとして選択する。
【００３６】
この選択処理は、設計条件に応じて作業員の判断によって行われ、又はコンピュータの自動判断によって行われる。上記のように、第１車両１００が第２車両１０２のマイナーチェンジモデルであって、ドア枠の形状が僅かに異なるだけである場合には、第１ティーチングデータ１０４と第２ティーチングデータ１０６は互いに相当に類似していることは明らかであり、作業員の判断で第２ティーチングデータ１０６を比較基準データとすればよい。
【００３７】
また、第１ティーチングデータ１０４と明らかに類似しているデータがない場合、又はいずれかのティーチングデータが第１ティーチングデータ１０４に類似していることが不明である場合には、既存のティーチングデータと第１ティーチングデータ１０４とをコンピュータによって比較すればよく、例えば相関係数等を求めて、類似度の最も高いものを選択すればよい。
【００３８】
ステップＳ３において、作業点Ｐ１〜Ｐ７について全てのパラメータを求めることにより、該第１ティーチングデータ１０４の設定をする。このステップＳ３の処理としては、例えば、前記特許文献１に記載の方法のように、第２ティーチングデータ１０６を変換することにより求めてもよいし、パラメータＸT、ＹT、ＺT、Ｘ、Ｙ及びＺに基づいて、公知の行列の逆変換演算によって各軸角度θ１〜θ６を求めてもよい。また、パラメータＸT、ＹT、ＺT、Ｘ、Ｙ及びＺを利用しながらオフラインティーチングを行って仮想空間上で多関節ロボット１２を動かしながら求めてもよい。軸角度θ１〜θ６は、多関節ロボット１２の各軸動作範囲内に設定する。
【００３９】
このステップＳ３では、作業点Ｐ１〜Ｐ７について各軸角度θ１〜θ６を求めるとともに、必要に応じて、当初のパラメータＸT、ＹT、ＺTを多少変更してもよい。
【００４０】
ステップＳ４において、シミュレーション回路４４により、作成された第１ティーチングデータ１０４に基づいて多関節ロボット１２の動作シミュレーションを行い、エンドエフェクタ２２が作業点Ｐ１〜Ｐ７に対して正常に配置されることを確認する。
【００４１】
ステップＳ５において、第１ティーチングデータ１０４の７つの作業点Ｐ１〜Ｐ７と、比較基準データの第２ティーチングデータ１０６の８つの作業点Ｑ１〜Ｑ８との対応付けを行う。基本的には、パラメータＸ、Ｙ、Ｚで表されるＴＣＰの位置が近いもの同士を対応付けすればよく、図３に示す例では、第１ティーチングデータ１０４の作業点Ｐ１〜Ｐ７は、順に、第２ティーチングデータ１０６の作業点Ｑ１〜Ｑ７に対応付けすればよい。第１ティーチングデータ１０４の作業点Ｐｎと第２ティーチングデータ１０６の作業点Ｑｎの数が同じである場合には、作業順にそのまま対応付けをすればよい。第１ティーチングデータ１０４における作業点Ｐｎのデータを比較対象データとして、該比較対象データに対応する第２ティーチングデータ１０６における作業点Ｑｎのデータを比較基準データとする。
【００４２】
ステップＳ６において、比較対象データ及び比較基準データからそれぞれ対応する作業点Ｐｎ、Ｑｎの位置データと、作業部としての電極２２ａ、２２ｂの角度データとを取得する。
【００４３】
ここでいう位置データとは、ＴＣＰの位置であり、第１ティーチングデータ１０４及び第２ティーチングデータ１０６における「ＴＣＰの位置」欄のデータ、つまりパラメータＸ、Ｙ、Ｚがそのまま利用可能である。また、角度データとは、電極２２ａ、２２ｂの軸線Ｌの傾きを示すデータであり、「ガンユニットの向き」欄のデータ、つまりパラメータＸT、ＹT、ＺTから求められる。
【００４４】
ステップＳ７において、第１ティーチングデータ１０４と第２ティーチングデータ１０６で、対応する作業点毎に、ＴＣＰの位置データの位置差分ΔＡと、作業部としての電極２２ａ、２２ｂの角度差分ΔＢとを求める。
【００４５】
ＴＣＰの位置データの位置差分ΔＡは、各作業点の空間上の距離に相当し、例えば、作業点Ｐ１と作業点Ｑ１については、ΔＡ＝√（（ＸＰ１−ＸＱ１）2＋（ＹＰ１−ＹＱ１）2＋（ＺＰ１−ＺＱ１）2）として求められる。図７に作業点Ｐ１と作業点Ｑ１と位置差分ΔＡとの関係を示す。
【００４６】
図８に示すように、角度差分ΔＢは、第１ティーチングデータ１０４における所定の作業点（図８ではＰ１）に係る電極２２ａ、２２ｂの姿勢（図８では実線で示す。）と、第２ティーチングデータ１０６における対応付けられた作業点（図８ではＱ１）に係る電極２２ａ、２２ｂの軸線Ｌの傾き（図８では破線で示す。）の角度差に相当し、パラメータＸT、ＹT、ＺTに基づいて求められる。図８では、理解が容易となるように作業点Ｐ１と作業点Ｑ１とを一致させて示している。
【００４７】
これ以降のステップＳ８〜Ｓ１５では、位置差分ΔＡ及び角度差分ΔＢに基づき、第１ティーチングデータ１０４について、多関節ロボット１２の姿勢について行う検証の種別を変えて行う。
【００４８】
ステップＳ８において、第１ティーチングデータ１０４で検証対象とする比較対象データとして作業点Ｐｎを選択する。基本的には、作業点Ｐ１〜Ｐ７の順に検証対象として選択すればよい。これに対応する作業点Ｑｎが比較基準データとなる。
【００４９】
ステップＳ９において、位置差分ΔＡと第１位置閾値Ｒ１とを比較し、ΔＡ≧Ｒ１であるときにステップＳ１０へ移り、それ以外のときにはステップＳ１１へ移る。
【００５０】
ステップＳ１０は、図７において、作業点Ｐ１が作業点Ｑ１を中心とした半径Ｒ１（つまり、第１位置閾値Ｒ１）の球の外にある場合であり、相当に位置がずれていることから、第２ティーチングデータ１０６で行った検証の実績を頼るのではなく、改めて第１検証及び第２検証の両方を行い、十分な信頼性を確保する。この後、ステップＳ１５へ移る。
【００５１】
ステップＳ１１において、角度差分ΔＢと角度閾値Ｕとを比較し、ΔＢ≧ＵであるときにステップＳ１２へ移り、それ以外のときにはステップＳ１３へ移る。
【００５２】
ステップＳ１２では、第１検証及び第２検証の両方を行う。角度差分ΔＢが大きい場合には、エンドエフェクタ２２の姿勢の変化も大きく、動作に対する影響も大きいためである。この後、ステップＳ１５へ移る。
【００５３】
ステップＳ１３において、位置差分ΔＡと第１位置閾値Ｒ１より小さい第２位置閾値Ｒ２とを比較し、ΔＡ≧Ｒ２であるときにステップＳ１４へ移り、それ以外のときには、第１検証及び第２検証を省略してステップＳ１５へ移る。
【００５４】
ステップＳ１４は、図７において、作業点Ｐ１が作業点Ｑ１を中心とした半径Ｒ１の球の内側で、半径Ｒ２（つまり、第２位置閾値Ｒ２）の球の外にある場合であり、位置のずれが比較的小さく、第２ティーチングデータ１０６で行った検証の実績がある程度利用可能と考えられ、好適性についての第２検証は省略するが、実現性についての第１検証については実行する。この場合は、仮に好適性が多少低下しても、一連の作業にほとんど支障がないためである。この後、ステップＳ１５へ移る。
【００５５】
ステップＳ１５において、第１ティーチングデータ１０４の全ての作業点Ｐ１〜Ｐ７について処理が終了したか否かを確認し、未終了であればステップＳ８へ戻る。
【００５６】
各検証において、所定の検証基準が満たされないと判断された場合には、対応するデータを所定の手段により修正をする。
【００５７】
上述したように、本実施の形態に係る多関節ロボットのティーチングデータの検証方法によれば、位置差分ΔＡ及び角度差分ΔＢに基づき、所定作業点Ｐｎに係るデータの検証の種別を変えることにより、実行する検証の種類が限定され、新たに作成した第１ティーチングデータ１０４について効率的に検証を行うことができる。
【００５８】
上記の実施例では、位置差分ΔＡ及び角度差分ΔＢに基づき、所定作業点Ｐｎに係るデータの検証の種別を変えるが、例えば、第１車両１００と第２車両における溶接作業面がほとんど同じ向きであり、電極２２ａ、２２ｂを溶接作業面に対して面直に接触させるのであれば、角度差分ΔＢについては実質的に無視しても構わない。この場合には、図９に示す処理を行えばよい。図９のステップＳ１０１〜Ｓ１１０及びＳ１１１〜Ｓ１１３は、図６のステップＳ１〜Ｓ１０及びＳ１３〜Ｓ１５に対応する。
【００５９】
ただし、ステップＳ１０６では位置データのみを取得して、ステップＳ６のような角度データの取得は不要であり、ステップＳ１０７では位置差分ΔＡのみを求めて、ステップＳ７のような角度差分ΔＢは不要である。また、図６における角度差分ΔＢに基づく判断処理のステップＳ１１及びＳ１２に相当する処理は図９では不要である。
【００６０】
このように、設計条件によっては、位置データと角度データとの少なくとも一方を取得し、位置差分ΔＡと角度差分ΔＢとの少なくとも一方を求め、位置差分ΔＡと角度差分ΔＢとの少なくとも一方に基づいて検証を行うようにしてもよい。
【００６１】
本発明に係る多関節ロボットのティーチングデータ検証方法は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々のステップを採り得ることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本実施の形態に係る多関節ロボットのティーチングデータ検証方法が適用されるオフラインティーチング装置である。
【図２】オフラインティーチング装置の回路ブロック図である。
【図３】ワークに対する多関節ロボットの動作を示す第１ティーチングデータ及び第２ティーチングデータよる作業点及び作業経路を示す模式図である。
【図４】第１ティーチングデータの内容を示すテーブルである。
【図５】第２ティーチングデータの内容を示すテーブルである。
【図６】本実施の形態のティーチングデータ検証方法のフローチャートである。
【図７】２つの作業点の位置差分と第１位置閾値及び第２位置閾値との関係を示す模式図である。
【図８】電極と角度差分との関係を示す模式図である。
【図９】変形例に係るティーチングデータ検証方法のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１０…オフラインティーチング装置        １２…多関節ロボット
２２…エンドエフェクタ                  ２２ａ、２２ｂ…電極
２４…ロボット制御部                    ４２…ティーチングデータ作成回路
４４…シミュレーション回路              ４５…検証回路
１００…第１車両（第１ワーク）          １０２…第２車両（第２ワーク）
１０４…第１ティーチングデータ          １０６…第２ティーチングデータ
Ｐｎ、Ｑｎ…作業点                      Ｕ…角度閾値
Ｒ１…第１位置閾値                      Ｒ２…第２位置閾値
ΔＡ…位置差分                          ΔＢ…角度差分
【図１】
2010000582.tif 000003
【図２】
2010000582.tif 000004
【図３】
2010000582.tif 000005
【図４】
2010000582.tif 000006
【図５】
2010000582.tif 000007
【図６】
2010000582.tif 000008
【図７】
2010000582.tif 000009
【図８】
2010000582.tif 000010
【図９】
2010000582.tif 000011