(57)【要約】【課題】小刻みな振動にも十分に対応することができる記憶装置を提供する。【解決手段】記憶装置１１では加速度センサー３３にノッチフィルター５３が接続される。ノッチ周波数は加速度センサー３３の共振周波数に設定される。設定にあたって共振周波数は実測される。ノッチフィルター５３は加速度センサー３３の共振周波数域で加速度センサー３３の出力を減衰させる。ノッチフィルター５３から出力される信号は忠実に高周波の振動を反映する。こうした信号によれば、例えばトラッキングサーボにあたって、高周波の振動を打ち消す駆動信号は正確に生成される。トラッキングサーボにあたって振動の影響は確実に排除されることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶媒体に対してヘッドを移動させるヘッドアクチュエーターを駆動制御する制御回路を備える記憶装置であって、
加速度を検出する加速度センサーと、
前記制御回路へ向けて前記加速度センサーの検出結果を出力するノッチフィルターと、
前記加速度センサーの共振周波数に応じてノッチフィルターのノッチ周波数を設定する周波数設定回路と
を備えることを特徴とする記憶装置。
【請求項２】
請求項１に記載の記憶装置において、前記周波数設定回路は、前記ノッチフィルターに接続されて、前記共振周波数に対応して所定の抵抗値を有する抵抗素子を含むことを特徴とする記憶装置。
【請求項３】
請求項１に記載の記憶装置において、前記周波数設定回路は、前記共振周波数に対応してデジタル値の駆動電圧を出力する処理部と、前記処理部から出力された駆動電圧をデジタルアナログ変換してノッチフィルターに印加するデジタルアナログ変換部とを含むことを特徴とする記憶装置。
【請求項４】
請求項１に記載の記憶装置において、前記制御回路は、前記ノッチフィルターから出力される前記検出結果を利用して駆動信号を生成し、前記記憶媒体に対して前記ヘッドの位置制御を実施することを特徴とする記憶装置。
【請求項５】
記憶装置に組み込まれた駆動部品の動作に基づき記憶装置に振動を与える工程と、前記記憶装置に搭載された加速度センサーの出力を受領する工程と、前記加速度センサーの出力に基づき前記加速度センサーの共振周波数を特定する工程と、前記加速度センサーの前記共振周波数にノッチフィルターのノッチ周波数を合わせ込む工程とを備えることを特徴とする記憶装置の調整方法。
【請求項６】
請求項５に記載の記憶装置の調整方法において、前記ノッチ周波数の合わせ込みにあたって、前記加速度センサーの前記共振周波数に応じて前記ノッチフィルターに所定値の電圧を印加する工程をさらに備えることを特徴とする記憶装置の調整方法。
【請求項７】
請求項５に記載の記憶装置の調整方法において、前記ノッチ周波数の合わせ込みにあたって、前記ノッチフィルターに、前記加速度センサーの前記共振周波数に対応して所定の抵抗値を有する抵抗素子を接続する工程をさらに備えることを特徴とする記憶装置の製造方法。
【請求項８】
請求項６または７に記載の記憶装置の調整方法において、前記振動の付与にあたって、前記記憶装置内で記憶媒体の表面に沿ってヘッドを移動させるヘッドアクチュエーターを駆動制御する制御回路により、前記ヘッドアクチュエーターの移動範囲を定めるストッパーに前記ヘッドアクチュエーターを衝突させる工程をさらに備えることを特徴とする記憶装置の調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばハードディスク駆動装置（ＨＤＤ）といった記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばラックマウント型のサーバーコンピューターは広く知られる。ラックには複数台のサーバーコンピューターが搭載される。同時に、例えばディスクアレイ装置や電源装置その他のラックユニットが搭載される。サーバーコンピューターは冷却用ファンその他の駆動装置の影響で小刻みな振動に曝される。
【特許文献１】特開２００１−３２６５４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えばサーバーコンピューターやディスクアレイ装置にはディスク駆動装置が組み込まれる。ディスク駆動装置が振動に曝されると、ヘッドのサーボ制御すなわち位置決め制御に支障が生じる。記録トラック同士の間隔が狭まれば狭まるほど、振動の影響は増大する。
【０００４】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、小刻みな振動にも十分に対応することができる記憶装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、発明の第１形態によれば、記憶媒体に対してヘッドを移動させるヘッドアクチュエーターを駆動制御する制御回路を備える記憶装置であって、加速度を検出する加速度センサーと、前記制御回路へ向けて前記加速度センサーの検出結果を出力するノッチフィルターと、前記加速度センサーの共振周波数に応じてノッチフィルターのノッチ周波数を設定する周波数設定回路とを備える記憶装置が提供される。
【０００６】
こういった記憶装置が小刻みな振動すなわち高周波の振動に曝されると、加速度センサーは加速度を検出する。ノッチフィルターは加速度センサーの共振周波数域で加速度センサーの出力を減衰させる。その結果、ノッチフィルターから出力される信号は忠実に高周波の振動を反映する。こうした信号によれば、例えばトラッキングサーボにあたって、高周波の振動を打ち消す駆動信号は正確に生成される。トラッキングサーボにあたって振動の影響は確実に排除されることができる。例えば継続的に振動が作用する環境下であってもヘッド素子は確実に記録トラックを追従し続けることができる。
【０００７】
発明の第２形態によれば、記憶装置に組み込まれた駆動部品の動作に基づき記憶装置に振動を与える工程と、前記記憶装置に搭載された加速度センサーの出力を受領する工程と、前記加速度センサーの出力に基づき前記加速度センサーの共振周波数を特定する工程と、前記加速度センサーの前記共振周波数にノッチフィルターのノッチ周波数を合わせ込む工程とを備える記憶装置の調整方法が提供される。こうした調整方法によれば、実測に基づきノッチフィルターのノッチ周波数は加速度センサーの共振周波数に正確に合わせ込まれることができる。しかも、こういった合わせ込みは記憶装置単体で実現されることができる。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように本発明によれば、小刻みな振動にも十分に対応することができる記憶装置は提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態を説明する。
【００１０】
図１は記憶媒体駆動装置の一具体例すなわちハードディスク駆動装置（ＨＤＤ）１１の内部構造を概略的に示す。このＨＤＤ１１は筐体すなわちハウジング１２を備える。ハウジング１２は箱形のベース１３およびカバー（図示されず）を有する。ベース１３は例えば平たい直方体の内部空間すなわち収容空間を区画する。ベース１３は例えばアルミニウムといった金属材料から鋳造に基づき成形されればよい。カバーはベース１３の開口に結合される。カバーとベース１３との間で収容空間は密閉される。カバーは例えばプレス加工に基づき１枚の板材から成形されればよい。
【００１１】
収容空間には記憶媒体の一具体例すなわち１枚以上の磁気ディスク１４が収容される。磁気ディスク１４はスピンドルモーター１５のスピンドル軸に装着される。装着にあたってスピンドル軸の先端にはクランプ１５ａが取り付けられる。クランプ１５ａの働きで磁気ディスク１４はスピンドル軸に固定される。スピンドルモーター１５は例えば５４００ｒｐｍや７２００ｒｐｍ、１００００ｒｐｍ、１５０００ｒｐｍといった高速度で磁気ディスク１４を回転させることができる。個々の磁気ディスク１４は例えば垂直磁気記憶媒体に構成されればよい。
【００１２】
ＨＤＤ１１にはヘッドアクチュエーター１６が組み込まれる。このヘッドアクチュエーター１６は、ハウジング１２内の収容空間に収容されるキャリッジ１７を備える。キャリッジ１７はキャリッジブロック１８を備える。キャリッジブロック１８は、ベース１３の底板から垂直方向に立ち上がる支軸２１に回転自在に連結される。キャリッジブロック１８には、支軸２１から水平方向に延びる複数のキャリッジアーム２２が区画される。キャリッジブロック１８は例えば押し出し成型に基づきアルミニウムから成型されればよい。
【００１３】
個々のキャリッジアーム２２の先端にはヘッドサスペンション２３が取り付けられる。ヘッドサスペンション２３はキャリッジアーム２２の先端から前方に延びる。ヘッドサスペンション２３にはフレキシャが張り合わせられる。フレキシャ上には浮上ヘッドスライダー２４が支持される。フレキシャの弾性変形に基づき浮上ヘッドスライダー２４はヘッドサスペンション２３に対してその姿勢を変化させることができる。浮上ヘッドスライダー２４にはヘッド素子すなわち電磁変換素子（図示されず）が搭載される。
【００１４】
電磁変換素子は書き込みヘッド素子と読み出しヘッド素子とを備える。書き込みヘッド素子には例えば単磁極ヘッドが用いられる。単磁極ヘッドは薄膜コイルパターンの働きで磁界を生成する。磁界は、主磁極の働きで、磁気ディスク１４の表面に直交する垂直方向から磁気ディスク１４に作用する。この磁界の働きで磁気ディスク１４に情報は書き込まれる。その一方で、読み出しヘッド素子には巨大磁気抵抗効果（ＧＭＲ）素子やトンネル接合磁気抵抗効果（ＴＭＲ）素子が用いられる。ＧＭＲ素子やＴＭＲ素子では、磁気ディスク１４から作用する磁界の向きに応じてスピンバルブ膜やトンネル接合膜の抵抗変化が引き起こされる。こういった抵抗変化に基づき磁気ディスク１４から情報は読み出される。
【００１５】
磁気ディスク１４の回転に基づき磁気ディスク１４の表面で気流が生成されると、気流の働きで浮上ヘッドスライダー２４には正圧すなわち浮力および負圧が作用する。浮力および負圧とヘッドサスペンション２３の押し付け力とは釣り合う。こうした力の釣り合いに基づき磁気ディスク１４の回転中に比較的に高い剛性で浮上ヘッドスライダー２４は浮上し続けることができる。
【００１６】
キャリッジブロック１８にはボイスコイル２５が連結される。ボイスコイル２５には所定の間隔でヨーク（図示されず）が向き合わせられる。ボイスコイル２５およびヨークはボイスコイルモーター（ＶＣＭ）を確立する。こうしてボイスコイルモーターはヘッドアクチュエーター１６に組み込まれる。ボイスコイル２５は電流の供給に応じて磁界を発生する。こうした磁界の働きでボイスコイル２５に駆動力が生成される。駆動力の生成に応じてキャリッジブロック１８は支軸２１回りで回転することができる。こうしたキャリッジブロック１８の回転に基づきキャリッジアーム２２およびヘッドサスペンション２３の揺動は実現される。浮上ヘッドスライダー２４の浮上中に支軸２１回りでキャリッジアーム２２が揺動すると、浮上ヘッドスライダー２４は磁気ディスク１４の半径線に沿って移動することができる。その結果、浮上ヘッドスライダー２４上の電磁変換素子は最内周記録トラックと最外周記録トラックとの間で同心円状の記録トラックを横切ることができる。こうした浮上ヘッドスライダー２４の移動に基づき電磁変換素子は目標記録トラックに対して位置決めされる。こうして磁気ディスク１４の表面に沿って電磁変換素子の移動は引き起こされる。
【００１７】
ヘッドサスペンション２３の先端には、ヘッドサスペンション２３の先端から前方に延びるロードタブ２６が区画される。ロードタブ２６はキャリッジアーム２２の揺動に基づき磁気ディスク１４の半径方向に移動することができる。ロードタブ２６の移動経路上には磁気ディスク１４の外側でランプ部材２７が配置される。ランプ部材２７はベース１３に固定される。ロードタブ２６はランプ部材２７に受け止められる。ランプ部材２７は例えば硬質プラスチック材料から成型されればよい。
【００１８】
ランプ部材２７にはロードタブ２６の移動経路に沿って延びるランプ２７ａが形成される。このランプ２７ａは磁気ディスク１４の回転軸から遠ざかるにつれて磁気ディスク１４の表面を含む仮想平面から遠ざかる。キャリッジアーム２２が支軸２１回りで順方向に揺動すると、ヘッドサスペンション２３の先端は磁気ディスク１４の回転軸から遠ざかる。ロードタブ２６はランプ２７ａを上っていく。こうして浮上ヘッドスライダー２４は磁気ディスク１４の表面から引き剥がされる。浮上ヘッドスライダー２４は磁気ディスク１４から外側に待避する。反対に、キャリッジアーム２２が支軸２１回りに逆方向に揺動すると、ヘッドサスペンション２３の先端は磁気ディスク１４の回転軸に接近していく。ロードタブ２６はランプ２７ａを下っていく。回転中の磁気ディスク１４から浮上ヘッドスライダー２４には浮力が作用する。ランプ部材２７およびロードタブ２６は協働でいわゆるロードアンロード機構を構成する。
【００１９】
ヘッドアクチュエーター１６は第１ストッパー３１および第２ストッパー３２を備える。第１および第２ストッパー３１、３２は例えばベース１３の底板に固定される。第１および第２ストッパー３１、３２は支軸２１に直交する任意の水平面内で支軸２１の軸心回りに所定の中心角を確立する。キャリッジアーム２２が支軸２１回りで順方向に最大限に揺動すると、ボイスコイル２５は第１ストッパー３１に衝突する。キャリッジアーム２２の揺動は制限される。ランプ２７ａからロードタブ２６の落下は阻止される。反対に、キャリッジアーム２２が支軸２１回りで逆方向に最大限に揺動すると、ボイスコイル２５は第２ストッパー３２に衝突する。キャリッジアーム２２の揺動は制限される。ヘッドサスペンション２３の先端とクランプ１５ａとの接触は回避されることができる。こうして第１および第２ストッパー３１、３２はボイスコイル２５の揺動範囲すなわち電磁変換素子の移動範囲を画定する。
【００２０】
図２に示されるように、ＨＤＤ１１には第１加速度センサー３３および第２加速度センサー３４が組み込まれる。第１および第２加速度センサー３３、３４は例えば圧電素子の撓みに応じて加速度を検出する。第１および第２加速度センサー３３、３４はプリント回路基板３５に実装される。例えばＨＤＤ１１に外力に基づき振動が加えられると、第１および第２加速度センサー３３、３４は加速度を検出する。第１および第２加速度センサー３３、３４は、スピンドル軸の軸心に直交する任意の水平面内でその軸心回りに所定の中心角を確立する。プリント回路基板３５はハウジング１２の外側からベース１３の底板に固定される。
【００２１】
図３はヘッドアクチュエーター１６の制御系すなわちトラッキングサーボ回路４１の構成を概略的に示す。トラッキングサーボ回路４１はサーボ復調回路４２を備える。サーボ復調回路４２には前述の電磁変換素子４３すなわち読み出し素子が接続される。電磁変換素子４３とサーボ復調回路４２との間には増幅回路（アンプ）４４が接続される。電磁変換素子４３の働きで磁気ディスク１４上の磁気情報は電気信号すなわち電圧変化に変換される。電気信号は増幅回路４４で増幅される。サーボ復調回路４２は電圧変化に基づき記録トラックの中心線から電磁変換素子４３のずれ量を特定する。こうして特定されたずれ量は制御回路４５に供給される。制御回路４５は例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）４５ａで構成される。ＣＰＵ４５ａにはメモリー４５ｂが接続される。ＣＰＵ４５ａは、メモリー４５ｂに格納されるソフトウェア（ファームウェアを含む）やデータに基づき演算処理を実行する。
【００２２】
制御回路４５には駆動回路４６が接続される。駆動回路４６はボイスコイルモーター４７に接続される。駆動回路４６と制御回路４５との間にはデジタルアナログ変換回路４８が接続される。制御回路４５はボイスコイルモーター４７に向かってデジタル信号の指令信号を出力する。指令信号はデジタルアナログ変換回路４８でアナログ信号に変換される。供給されるアナログ信号に応じて駆動回路４６からボイスコイルモーター４７のボイスコイル２５に駆動電流が供給される。駆動電流の供給に応じてボイスコイル２５は駆動力を生み出す。ボイスコイルモーター４７は、電磁変換素子４３のずれ量を打ち消す駆動力を発揮する。こうしてトラッキングサーボは実施される。電磁変換素子は目標記録トラックを追従する。
【００２３】
制御回路４５には第１および第２加速度センサー３３、３４が接続される。第１および第２加速度センサー３３、３４にはそれぞれ増幅回路５１、５２が接続される。第１および第２加速度センサー３３、３４の出力は増幅回路５１、５２で増幅される。個々の増幅回路５１、５２にはノッチフィルター５３、５４が個別に接続される。ノッチフィルター５３、５４は所定のノッチ周波数を有する。ノッチフィルター５３（または５４）はノッチ周波数で第１加速度センサー３３（または第２加速度センサー３４）の出力を減衰する。ノッチフィルター５３、５４にはアナログデジタル変換回路５５、５６が接続される。こうして第１および第２加速度センサー３３、３４の出力はデジタル信号として制御回路４５に取り込まれる。ノッチフィルター５３、５４には例えばＧｍ−Ｃフィルターが用いられればよい。
【００２４】
個々のノッチフィルター５３、５４には個別に周波数設定回路５７、５８が接続される。この周波数設定回路５７、５８は抵抗素子５７ａ、５８ａを備える。抵抗素子５７ａ、５８ａには例えばプリント回路基板３５に実装される抵抗器が用いられる。抵抗素子５７ａ（または５８ａ）は第１加速度センサー３３（または第２加速度センサー３４）の共振周波数を特定する所定値の抵抗を有する。こうした抵抗素子５７ａ（または５８ａ）の働きで、例えば図４に示されるように、ノッチフィルター５３（または５４）のノッチ周波数は第１加速度センサー３３（または第２加速度センサー３４）の共振周波数に一致する。その結果、ノッチフィルター５３（または５４）では第１加速度センサー３３（または第２加速度センサー３４）の共振周波数で第１加速度センサー３３（または第２加速度センサー３４）の出力は最大限に減衰する。第１加速度センサー３３（または第２加速度センサー３４）の共振周波数よりも高い周波数域で第１加速度センサー３３（または第２加速度センサー３４）の出力のゲインは回復する。図４から明らかなように、ノッチフィルター５３、５４で修正された加速度センサー３３、３４の出力では、周波数が高まるにつれて滑らかに下降していく出力特性は確立される。共振の影響は排除される。
【００２５】
いま、例えばＨＤＤ１１が小刻みな振動すなわち高周波の振動に曝される場面を想定する。第１および第２加速度センサー３３、３４は加速度を検出する。第１および第２加速度センサー３３、３４の出力は増幅回路５１、５２で増幅された後にノッチフィルター５３、５４に取り込まれる。ノッチフィルター５３、５４は加速度センサー３３、３４の共振周波数域で加速度センサー３３、３４の出力を減衰させる。その結果、アナログデジタル変換回路５５、５６には忠実に高周波の振動を反映した電気信号が入力される。制御回路４５は、高周波の振動を打ち消す駆動信号を生成する。こうした駆動信号はサーボ復調回路４２の出力に重畳される。こうしてトラッキングサーボにあたって振動の影響は排除される。例えば継続的に振動が作用する環境下であっても電磁変換素子４３は確実に記録トラックを追従し続けることができる。
【００２６】
次に、ＨＤＤ１１の製造過程で前述のノッチ周波数の設定方法を簡単に説明する。設定に先立ってハウジング１２には磁気ディスク１４や浮上ヘッドスライダー２４、ヘッドアクチュエーター１６その他の部品が組み込まれる。ベース１３の底板にはハウジング１２の外側からプリント回路基板３５が取り付けられる。増幅回路５１、５２の出力端子にプローブは接続される。プローブの先端は増幅回路５１、５２の出力端子と対応のノッチフィルター５３、５４との間に形成される配線パターンに接続されてもよい。加速度センサー３３、３４の出力はノッチフィルター５３、５４の入力以前に取り出される。こういった接続の確立にあたってプリント回路基板３５には接続用の端子が形成されてもよい。
【００２７】
図５に示されるように、ステップＳ１で、ＨＤＤ１１のハウジング１２には外力に基づき振動が加えられる。例えばハウジング１２に固体の衝突に基づき衝撃が加えられる。その結果、例えば図６に示されるように、プローブから増幅後の加速度センサー３３、３４の出力は取り出される。ステップＳ２で周波数特性特定装置は出力を受領する。
【００２８】
周波数特性特定装置は出力に高速フーリエ変換処理を施す。その結果、図７に示されるように、加速度センサー３３、３４の周波数特性は特定される。こういった周波数特性の特定にあたって複数回の処理結果に基づき平均値が利用されてもよい。特定された周波数特性に基づき、ステップＳ３で、加速度センサー３３、３４の共振周波数が特定される。共振周波数の特定にあたって例えばノッチフィルター５３、５４の製品仕様書に基づきノッチフィルター５３、５４の公称ノッチ周波数は特定される。公称ノッチ周波数の高低一定の周波数域で最大値が検出される。この最大値は実測に基づく加速度センサー３３、３４の共振周波数に相当する。こうして加速度センサー３３、３４の共振周波数は特定される。
【００２９】
作業者は、ステップＳ４で、特定された共振周波数に基づき、ノッチフィルター５３、５４に接続されるべき抵抗素子の抵抗値を特定する。抵抗値として、加速度センサー３３、３４の共振周波数を確立する所定値が設定される。ここでは、例えば所定値の抵抗を有する抵抗素子が準備される。ステップＳ５で抵抗素子５７ａ、５８ａはプリント回路基板３５に実装される。抵抗素子５７ａ、５８ａはノッチフィルター５３、５４に接続される。こうして実測に基づき加速度センサー３３、３４の共振周波数にノッチフィルター５３、５４のノッチ周波数は正確に合わせ込まれることができる。
【００３０】
以上のようなノッチ周波数の設定方法では振動の付与にあたってハウジング１２内のヘッドアクチュエーター１６が利用されてもよい。ここでは、例えばボイスコイル２５と第２ストッパー３２との衝突が利用される。キャリッジアーム２２は勢いよく支軸回り２１に逆方向に駆動される。駆動回路４６は、制御回路４５から供給される指令信号に応じてボイスコイル２５に駆動電流を供給する。
【００３１】
周波数設定回路５７、５８では、例えば図８に示されるように、前述の抵抗素子５７ａ、５８ａに代えてマイクロコントローラーユニット（ＭＣＵ）５７ｂ、５８ｂが用いられてもよい。ＭＣＵ５７ｂ、５８ｂは処理部の一具体例として機能する。ＭＣＵ５７ｂ、５８ｂは、ノッチフィルター５３、５４の共振周波数に応じて設定されるデジタル値の駆動信号すなわち駆動電圧を出力する。駆動電圧はデジタルアナログ変換回路５７ｃ、５８ｃでアナログの駆動電圧に変換される。アナログの駆動電圧はノッチフィルター５３、５４に印加される。こうしてノッチフィルター５３、５４に印加される電圧に応じてノッチフィルター５３、５４のノッチ周波数は第１および第２加速度センサー３３、３４の共振周波数に合わせ込まれる。
【００３２】
こうした周波数設定回路５７、５８では、図８から明らかなように、増幅回路５１、５２の出力がＭＣＵ５７ｂ、５８ｂに供給されてもよい。こういった周波数設定回路５７、５８によれば、ＨＤＤ１１単独でノッチフィルター５３、５４のノッチ周波数は設定されることができる。設定にあたって前述のようにボイスコイル２５と第２ストッパー３２との衝突に基づきＨＤＤ１１には振動が与えられる。こうして駆動部品すなわちボイスコイル２５の動作に基づきＨＤＤ１１には振動が与えられる。第１および第２加速度センサー３３、３４は加速度を検出する。第１および第２加速度センサー３３、３４の出力は増幅回路５１、５２で増幅された後にＭＣＵ５７ｂ、５８ｂに供給される。ＭＣＵ５７ｂ、５８ｂは増幅回路５１、５２の出力に高速フーリエ変換処理を施す。その結果、前述と同様に、加速度センサー３３、３４の共振周波数は特定される。ＭＣＵ５７ｂ、５８ｂは加速センサー３２、３３の共振周波数に応じてノッチフィルター５３、５４のノッチ周波数を設定する。こうしてノッチフィルター５３、５４のノッチ周波数は加速度センサー３３、３４の共振周波数に正確に合わせ込まれる。なお、こうしたＭＣＵ５７ｂ、５８ｂの働きはＣＰＵ４５ａで担わされてもよい。
【００３３】
なお、本実施形態に係る技術は、前述の磁気ディスク媒体を使用するハードディスク駆動装置に適用されることができるだけでなく、光ディスク媒体を使用する光ディスク駆動装置にも同様な構成で適用される（応用される）ことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】記憶媒体駆動装置の一具体例すなわちハードディスク駆動装置（ＨＤＤ）の構造を概略的に示す平面図である。
【図２】第１および第２加速度センサーを概略的に示すプリント回路基板の平面図である。
【図３】一具体例に係るヘッドアクチュエーターの制御系すなわちトラッキングサーボ回路の構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】加速度センサーの出力特性とノッチフィルターの減衰特性との関係を示すグラフである。
【図５】ノッチ周波数の設定方法を概略的に示すフローチャートである。
【図６】振動に応じて加速度センサーから出力される信号を示すグラフである。
【図７】加速度センサーの共振周波数を含む加速度センサーの周波数特性を示すグラフである。
【図８】他の具体例に係るヘッドアクチュエーターの制御系すなわちトラッキングサーボ回路の構成を概略的に示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３５】
１１  記憶装置（ハードディスク駆動装置）、１６  ヘッドアクチュエーター、３２  ストッパー、３３  加速度センサー、３４  加速度センサー、４３  ヘッド素子（電磁変換素子）、４５  制御回路、５３  ノッチフィルター、５４  ノッチフィルター、５７  周波数設定回路、５８  周波数設定回路、５７ａ  抵抗素子、５８ａ  抵抗素子。
【図１】
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【図２】
2010079993.tif 000004
【図３】
2010079993.tif 000005
【図４】
2010079993.tif 000006
【図５】
2010079993.tif 000007
【図６】
2010079993.tif 000008
【図７】
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【図８】
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