(57)【要約】【課題】舗装路面から未舗装路面に至るまで、常に路面状態や周囲環境に応じた速度で自律走行可能な移動ロボット及び移動ロボットの走行速度制御方法を提供する。【解決手段】前方側のプロファイルデータを周期的に取得する環境認識部２と、プロファイルデータを随時地図化する地図作成部３と、自己位置を周期的に求める自己位置計測部４と、地図作成部３から得られる局所地図データＤに自己位置計測部４からの位置データを反映させて安全経路Ｔを随時選択する経路計画部５と、安全経路Ｔの最大曲率及び局所地図データＤの入力毎に、見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の条件により規定される各許容速度の値の中から最低速度の値を速度指令として出力する速度計画部６と、安全経路指令，速度指令及び位置データに基づいて、駆動操舵系８に対して制御信号を随時出力する制御部７を備えている。【選択図】図１
2010039839.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律して走行する移動ロボットであって、
前方側のプロファイルデータを周期的に取得する環境認識部と、
この環境認識部で取得されるプロファイルデータを随時地図化して走行可能領域及び走行不能領域に区分けする地図作成部と、
変化する自己位置を周期的に求める自己位置計測部と、
前記地図作成部から得られる走行可能領域を含む局所地図データに前記自己位置計測部からの位置データを反映させて安全経路を随時選択する経路計画部と、
この経路計画部で選択される安全経路における最大曲率及び前記地図作成部から得られる走行可能領域を含む局所地図データが入力される毎に、これらのデータにおける少なくとも見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の条件によりそれぞれ規定される各許容速度の値の中から最低速度の値を速度指令として出力する速度計画部と、
前記経路計画部からの安全経路指令，前記速度計画部からの速度指令及び前記自己位置計測部からの位置データに基づいて、前記安全経路に沿って許容速度で走行させるべく駆動操舵系に対して制御信号を随時出力する制御部を備えている
ことを特徴とする移動ロボット。
【請求項２】
前記速度計画部は、見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の条件によりそれぞれ規定される各許容速度の値に加えて、前記経路計画部で選択される安全経路におけるコーナーまでの距離により規定される許容速度の値の中から最低速度の値を速度指令として出力する請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項３】
自律して走行する移動ロボットの走行速度制御方法であって、
前記移動ロボットの前方側のプロファイルデータを周期的に取得すると共に、この取得したプロファイルデータを随時地図化して走行可能領域及び走行不能領域に区分けし、
これで得られる走行可能領域を含む局所地図データに刻々変化する自己位置データを反映させて安全経路を随時選択し、
この選択した安全経路を得る毎に、該安全経路の最大曲率及び前記走行可能領域を含む局所地図データにおける少なくとも見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の条件によりそれぞれ規定される各許容速度の値の中から最低の速度を許容速度として設定し、
この許容速度，前記安全経路及び前記自己位置データに基づいて、前記安全経路に沿って許容速度で走行させるべく駆動操舵系に対して制御信号を随時出力する
ことを特徴とする移動ロボットの走行速度制御方法。
【請求項４】
前記見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の条件によりそれぞれ規定される各許容速度の値に加えて、前記経路計画部で選択される安全経路におけるコーナーまでの距離により規定される許容速度の値の中から最低の速度を許容速度として設定する請求項３に記載の移動ロボットの走行速度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律して走行する移動ロボット及び移動ロボットの走行速度制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、上記した自律走行する移動ロボットとしては、例えば、複数のエリアに分割された移動領域の各エリアに対応する地図情報を記憶する地図情報記憶部を有するものがあり、この移動ロボットは、移動に伴って検知する現在位置エリアに対応する地図情報を地図情報記憶部から順次読み出すことで、移動制御が行われるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、この移動ロボットとは異なる移動ロボットとして、例えば、それぞれ固有の測定レンジ及びこれに対応する設定速度を有する複数の距離測定手段を備えたものがあり、この移動ロボットは、複数の距離測定手段で得た各測定結果を最も測定レンジの長い距離測定手段から評価して、周囲に対する視野条件を満たす距離測定手段の測定距離を採用することで、この採用した距離測定手段に対応付けられた設定速度で走行するように制御されるようになっている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開2008-21023号公報
【特許文献２】特開2007-213111号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記した前者の移動ロボットでは、地図情報記憶部にあらかじめ記憶した地図情報を現在位置エリアに対応して順次読み出すことで、移動する移動ロボットの速度などの制御条件を迅速に切り替えることができるものの、オフロードなどの地図情報が得られない未知のエリアでは自律走行することができない。
一方、後者の移動ロボットでは、障害物の有無や障害物までの距離に応じて、速度を変えて走行することができるものの、路面の凹凸や傾斜などの物理量を制御に用いていないので、不整地では安全に走行することができないという問題を有しており、この問題を解決することが従来の課題となっていた。
【０００５】
本発明は、上述した従来の課題に着目してなされたもので、走行を予定する路面に対して、公道を走行する場合を除いて速度の上限値を設定する必要がなく、舗装路面から未舗装路面に至るまで、常に路面状態や周囲環境に応じた速度で自律走行することが可能である移動ロボット及び移動ロボットの走行速度制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の請求項１に係る自律して走行する移動ロボットは、前方側のプロファイルデータを周期的に取得する環境認識部と、この環境認識部で取得されるプロファイルデータを随時地図化して走行可能領域及び走行不能領域に区分けする地図作成部と、変化する自己位置を周期的に求める自己位置計測部と、前記地図作成部から得られる走行可能領域を含む局所地図データに前記自己位置計測部からの位置データを反映させて安全経路を随時選択する経路計画部と、この経路計画部で選択される安全経路における最大曲率及び前記地図作成部から得られる走行可能領域を含む局所地図データが入力される毎に、これらのデータにおける少なくとも見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の条件によりそれぞれ規定される各許容速度の値の中から最低速度の値を速度指令として出力する速度計画部と、前記経路計画部からの安全経路指令，前記速度計画部からの速度指令及び前記自己位置計測部からの位置データに基づいて、前記安全経路に沿って許容速度で走行させるべく駆動操舵系に対して制御信号を随時出力する制御部を備えている構成としており、この移動ロボットの構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【０００７】
本発明に係る移動ロボットにおいて、前方側のプロファイルデータを周期的に取得する環境認識部としては、例えば、水平ラインスキャンタイプの１軸レーザレンジファインダが少なくとも一組あれば事足りるが、断面的な勾配データしか得ることができないデメリットを補うべく、ステレオカメラを使用したり、垂直ラインスキャンタイプなどの水平とは異なる方向のラインスキャンタイプの１軸レーザレンジファインダを少なくとも一組使用したりすることが望ましい。
【０００８】
また、変化する自己位置を周期的に求める自己位置計測部としては、例えば、ＧＰＳや、ＩＭＵ（慣性計測装置）やデッドレコニングを用いることができる。
さらに、経路計画部では、図５に示すように、地図作成部から得られる走行可能領域Ａや障害物Ｂを含む局所地図データＤに自己位置計測部からのＹ軸（左右方向軸）加速度，Ｚ軸（上下方向軸）加速度，位置，速度などの位置データを反映させ、現在速度で旋回可能な曲率を持つ経路の中から高速走行時の安全性を考慮して、障害物Ｂの間を通る経路Ｔを安全経路として随時選択する。
【０００９】
さらにまた、後述する制御部に速度指令を出力する速度計画部では、まず、経路計画部で選択される安全経路の最大曲率及び地図作成部から得られる局所地図データの少なくとも（ア）見通し距離，（イ）経路幅，（ウ）最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，（エ）路面凹凸及び（オ）路面傾斜の各条件に基づく許容速度をそれぞれ規定する。
（ア）見通し距離
環境認識部により認識されたプロファイルデータに基づいて地図化された局所地図データＤに対して、３次クロソイド法、あるいは、一定曲率を有する経路探索法を適用して、所定の幅をもつ経路Ｔが存在する最遠方地点の距離を探索し、その距離で停止できる速度を見通し距離の許容速度と規定する。
【００１０】
（イ）経路幅
経路幅に対する許容速度は、経路幅が狭い場合には移動ロボットの幅寸法の大きさに左右されるが、経路幅が広い場合にはほとんど影響しない。そこで、経路と許容速度の関係を２次式で想定することとして、経路幅が狭い場合には許容速度を低く規定し、経路幅が広がるにつれて許容速度が高くなるように規定する。
（ウ）最大曲率値と操舵制約との兼ね合い
経路計画部で選択された安全経路の最大曲率値κsteerを以下に示す操舵制限式（式（１））に当てはめることにより、経路計画部で選択された安全経路を走行する際に許容される最高速度Vcを規定する。なお、この条件は速度増加の方向で作用する。
【００１１】
車両タイプの移動ロボットをBicycleモデルで表したときのスリップ力と旋回外力との釣合い条件を図６に示す。
κsteer ＞（Ck・L・δ＋m・Gy（Lf-Lr））／（Ck・L2＋m・Vc2・（Lr-Lf））      式（１）
但し、GyはY軸加速度、GzはZ軸加速度、μは地面摩擦係数、dはトレッド、hは重心地上高、δは最大操舵角度、Lfは重心〜前輪間距離、Lrは重心〜後輪間距離、mは質量、Lはホイールベース、Ckはスティフネス係数である。
（エ）路面凹凸
経路計画部で選択された安全経路を環境認識部により計測される路面の凹凸情報に適用して、得られる最大凹凸指数値で許容速度を規定する。
【００１２】
式（２）に示すように、凹凸指数値が一定値βを超える場合、式（３）に示すように、最高速度の指令値Vcommand（見通し、経路幅で設定した最高速度）を凹凸指数値の大きさに反比例する速度に減速する。
If  |凹凸指数| > β                              式（２）
VRufness=β／｜凹凸指数｜・Vcommand                  式（３）
（オ）路面傾斜
路面凹凸と同じく、経路計画部で選択された安全経路を環境認識部により計測される路面の傾斜情報に適用して、得られる平均斜度値で許容速度を規定する。
【００１３】
式（４）に示すように、平均斜度値が一定値γを超える場合、式（５）に示すように、最高速度の指令値Vcommandを平均斜度値の大きさに反比例する速度に減速する。
If  |平均斜度| >γ                                式（４）      
VRufness=γ／｜平均斜度｜・Vcommand                  式（５）
なお、凹凸指数及び平均斜度は、いずれも車両タイプ移動ロボットの設計パラメータであり、車両のダンパ係数に依存する。
【００１４】
このように、速度計画部では、上記した各条件(ア)〜(オ)により示される速度値の中から最低速度の値を速度指令VTcommandとして制御部に出力する（式（６））。
VTcommand＝Min[(ア)〜(オ)]                           式（６）
但し、例えば、公道を走行する場合のように、制限速度がある場合には、その制限速度を最高速度として速度指令を出力する。
【００１５】
ここで、経路幅が広く見通しもよい安全経路を走行する場合、相当な速度で走行するものと想定される。概略的に示される安全経路のコーナー付近で目指す方向が変わる場合には、減速が間に合わずに大回りとなってしまう可能性がある。このコーナー情報は事前に概略経路として取得できる情報であるため、速度計画部において、コーナー手前にさしかかった段階で一定値に減速させる条件を付け加えることが望ましい。
【００１６】
すなわち、本発明の請求項２に記載したように、前記速度計画部は、見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の条件によりそれぞれ規定される各許容速度の値に加えて、前記経路計画部で選択される安全経路におけるコーナーまでの距離により規定される許容速度の値の中から最低速度の値を速度指令として出力する構成とすることができる。
【００１７】
なお、このコーナー手前での減速は、車両のブレーキ制御が効果的に作用する場合において、コーナーを逐次更新する処理と同期させることが可能である。
さらにまた、安全経路に沿って許容速度で走行させるべく駆動操舵系に対して制御信号を随時出力する制御部は、指定経路制御手段と速度制御手段とから構成され、経路計画部から経路指令が入力されると共に、速度計画部から速度指令値（VTcommand ）が入力され、加えて、自己位置計測部から方位と自己位置と速度と３軸加速度値とヨーレートが入力され、一方、駆動操舵系である操舵制御器に対して操舵角度指令値（制御信号）を出力すると共に、速度ＰＤ制御器に対して速度指令値（制御信号）を随時出力する。
【００１８】
指定経路制御手段では、経路計画部で計画された安全経路（曲率で表される）に対して、操舵角度と旋回半径の実測値を対応させて直接ステアリングを制御することで、安全経路に追随させる。
速度制御手段では、速度指令値VTcommandに対して、走行中の揺動により、以下に示す（カ）Ｚ軸加速度、（キ）ヨーレート、（ク）速度戻し、（ケ）速度ＰＤ制御器への指令値の各条件により減速する方向で速度を制御する。なお、舗装路の場合によくあるワンショット揺動に対しての効果は少ないと考えられるが、未舗装路の場合には、揺動の平均値は経路の凹凸と相関が高いので、本処理が安全側に作用する。
【００１９】
（カ）Ｚ軸加速度
式（７）に示すように、Ｚ軸加速度ddZが一定値αを超える場合、式（８）に示すように、Ｚ軸加速度の大きさに反比例する速度に減速する。
If  |ddZ| > α                                                       式（７）
VTAz=α／｜ddZ｜・Vcurrent                                             式（８）
（キ）ヨーレート
走行中のヨーレートωTに基づいて、式（９）に示す横滑り制限を課して許容速度VTslipを算出し、
VTslip = (Gy+μGz)／ωT                              式（９）
同じく走行中のヨーレートωTに基づいて、式（１０）に示す横転制限を課して許容速度VTroll-overを算出する。
VTroll-over = (d・Gz＋h・Gy)／(h・ωT)                             式（１０）
【００２０】
（ク）速度戻し
上記した（カ）、（キ）により減速方向になった後、式（１１）に示す処理を行って、速度を一定の割合δで徐々に指令値まで戻す。
VTβ  ＝  VT-1  ＋  δ・dt                                           式（１１）
（ケ）速度ＰＤ制御器への指令値  
上記した各条件（カ）〜（ク）により示される速度値の中から最低の値で速度を制御する（式（１２））。
Min[（カ）〜（ク）]                                                 式（１２）
【００２１】
一方、本発明の請求項３に係る自律して走行する移動ロボットの走行速度制御方法は、前記移動ロボットの前方側のプロファイルデータを周期的に取得すると共に、この取得したプロファイルデータを随時地図化して走行可能領域及び走行不能領域に区分けし、これで得られる走行可能領域を含む局所地図データに刻々変化する自己位置データを反映させて安全経路を随時選択し、この選択した安全経路を得る毎に、該安全経路の最大曲率及び前記走行可能領域を含む局所地図データにおける少なくとも見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の条件によりそれぞれ規定される各許容速度の値の中から最低の速度を許容速度として設定し、この許容速度，前記安全経路及び前記自己位置データに基づいて、前記安全経路に沿って許容速度で走行させるべく駆動操舵系に対して制御信号を随時出力する構成としており、この移動ロボットの走行速度制御方法の構成を前述した従来の課題を解決するための手段としている。
【００２２】
そして、本発明の請求項４に係る移動ロボットの走行速度制御方法では、前記見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の条件によりそれぞれ規定される各許容速度の値に加えて、前記経路計画部で選択される安全経路におけるコーナーまでの距離により規定される許容速度の値の中から最低の速度を許容速度として設定する構成としている。
【００２３】
本発明に係る移動ロボット及び移動ロボットの走行速度制御方法では、随時得られる局所地図上において安全経路を選択し、この選択した安全経路を得る毎に、安全経路の最大曲率及び前記走行可能領域を含む局所地図データにおける少なくとも見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の条件によりそれぞれ規定される各許容速度の値の中から最低の速度を許容速度として設定するようにしているので、障害物の有無や障害物までの距離だけでなく、路面の凹凸や傾斜などの路面状態に応じて、常に適正な速度で走行し得ることとなり、舗装路面から未舗装路面に至るまで、上限速度の制約を受けない（公道を除く）走行を切れ目なく行い得ることとなる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係る移動ロボット及び移動ロボットの走行速度制御方法では、それぞれ上記した構成としたから、舗装路面から未舗装路面に至るまで、常に路面状態や周囲環境に応じた上限速度の制約を受けない（公道を除く）適正な速度で自律走行することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明に係る移動ロボット及び移動ロボットの走行速度制御方法を図面に基づいて説明する。
図１〜図５は、本発明に係る移動ロボットの一実施形態を示しており、この実施形態では、移動ロボットが車両タイプである場合を例に挙げて説明する。
図１及び図２に示すように、この移動ロボット１は、前方側のプロファイルデータを約１００ｍｓｅｃ周期で取得する水平ラインスキャンタイプの1軸レーザレンジファインダを具備した環境認識部２と、この環境認識部２で取得されるプロファイルデータを随時地図化して走行可能領域及び走行不能領域に区分けする地図作成部３と、ＧＰＳやＩＭＵやデッドレコニング用のホイルオドメータやヨーレートセンサを具備して刻々変化する自己位置を約１０ｍｓｅｃ周期で求める自己位置計測部４を備えており、環境認識部２の1軸レーザレンジファインダでは、図２に示すように、レーザ光Ｌａを２次元走査して前方側のプロファイルデータを取得するものとなっている。
【００２６】
また、この移動ロボット１は、地図作成部３から得られる走行可能領域を含む局所地図データに自己位置計測部４からの位置データを反映させて安全経路を随時選択する経路計画部５と、この経路計画部５で選択される安全経路における最大曲率及び地図作成部３で作成される局所地図データが入力される毎に、これらのデータにおける路面状態や周囲環境の条件に基づいて、適正な速度の値を速度指令として出力する速度計画部６と、経路計画部５からの安全経路指令，速度計画部６からの速度指令及び自己位置計測部４からの位置データに基づいて、安全経路に沿って許容速度で走行させるべく駆動操舵系８に対して制御信号を随時出力する制御部７を備えている。
【００２７】
この場合、経路計画部５は、図５に示すように、地図作成部３から得られる走行可能領域Ａや障害物Ｂを含む局所地図データＤに自己位置計測部４からのＹ軸（左右方向軸）加速度，Ｚ軸（上下方向軸）加速度，位置，速度などの位置データを反映させ、現在速度で旋回可能な曲率を持つ経路の中から高速走行時の安全性を考慮して、障害物Ｂの間を通る経路Ｔを安全経路として随時選択するものとなっている。
【００２８】
一方、制御部７に速度指令を出力する速度計画部６では、経路計画部５で選択される安全経路Ｔの最大曲率及び地図作成部３から得られる走行可能領域Ａを含む局所地図データＤが入力される毎に、見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の各条件に基づく許容速度をそれぞれ規定し、この際、安全経路Ｔにコーナーが存在することが判明している場合には、そのコーナーまでの距離により規定される許容速度の値を含めた複数の許容速度の値の中から最低速度の値を速度指令として出力するものとなっている。
【００２９】
なお、例えば、公道を走行する場合のように、制限速度がある場合には、その制限速度を最高速度として速度指令を出力する。
駆動操舵系８に対して制御信号を随時出力する制御部７は、指定経路制御手段と速度制御手段とを具備しており、経路計画部５及び速度計画部６から経路指令及び速度指令値がそれぞれ入力されると共に、自己位置計測部４から方位と自己位置と速度と３軸加速度値とヨーレートが入力され、一方、駆動操舵系８のうちの操舵制御器に対して操舵角度指令値（制御信号）を出力すると共に、速度ＰＤ制御器に対して速度指令値（制御信号）を随時出力するものとなっている。
【００３０】
指定経路制御手段では、経路計画部５で計画された曲率で表される安全経路Ｔに対して、操舵角度と旋回半径の実測値を対応させて直接ステアリングを制御することで、安全経路Ｔに移動ロボット１を追随させる。
速度制御手段では、速度指令値に対して、走行中の揺動により、Ｚ軸加速度、ヨーレート、速度戻し、速度ＰＤ制御器への指令値の各条件に基づいて減速する方向で速度を制御する。
【００３１】
なお、図１における符号９は、経路計画部５で選択される安全経路Ｔ上に必要に応じて通過すべき点を設定する外部情報入力部であって、補正部１０ではこの外部情報入力部９から出力された通過すべき点において、ＧＰＳで得られる位置に対するデッドレコニングで得られる位置の補正を行うようになっている。
上記した移動ロボット１では、その走行時において、環境認識部２の1軸レーザレンジファインダが、レーザ光Ｌａを２次元走査して前方側のプロファイルデータを約１００ｍｓｅｃの周期で取得すると共に、地図作成部３においてこの取得したプロファイルデータを随時地図化して走行可能領域Ａ及び走行不能領域に区分けする。
【００３２】
続いて、この地図作成部３で得られる走行可能領域Ａを含む局所地図データＤに刻々変化する自己位置データを反映させて約１０ｍｓｅｃの周期で安全経路Ｔを選択し、経路計画部５では、この選択した安全経路Ｔを得る毎に、この安全経路Ｔの最大曲率及び走行可能領域Ａを含む局所地図データＤにおける見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の各条件に基づく許容速度をそれぞれ規定し、このとき、安全経路Ｔにコーナーが存在することが判明している場合には、そのコーナーまでの距離により規定される許容速度の値をも含めた複数の許容速度値の中から最低速度の値を速度指令として出力する。
【００３３】
ここで、公道のような制限速度がある区間では、その制限速度を最高速度として速度指令を出力する。
次いで、制御部７において、経路計画部５からの経路指令と、速度計画部６からの速度指令値と、自己位置計測部４からの自己位置データに基づいて、約１ｍｓｅｃの周期で駆動操舵系８のうちの操舵制御器に対して操舵角度指令値（制御信号）を出力すると共に、速度ＰＤ制御器に対して速度指令値（制御信号）を随時出力する。
【００３４】
そこで、上記した移動ロボット１の走行速度制御の結果を図３及び図４に示す。図３は、Ｚ軸（上下方向軸）加速度による速度軽減効果を示し、図４は、ヨーレートによる速度軽減効果を示しており、いずれにおいても速度計画部６からの速度指令値を一定値としてある。
図３に示すように、Ｚ軸加速度ddZが閾値αを越える破線矢印で示した部位において、速度Vcurrentを落とす方向の速度指令値VTAzが出力されおり、上記した走行速度制御が機能していることが判る（式（７）及び式（８）参照）。
【００３５】
また、図４に示すように、ヨーレートが大きく凹凸状に変化する破線楕円で囲む部位において、速度VTに対して横滑りを生じさせない速度指令値VTslip及び横転を生じさせない速度指令値VTroll-overTが出力されおり、この場合も上記した走行速度制御が機能していることが判る（式（９）及び式（１０）参照）。
上記した速度指令値VTAz，VTslip，VTroll-overTにより減速方向になった後、式（１１）に示す処理が行われて、速度を一定の割合で徐々に指令値まで戻していることが判る。
【００３６】
上記した移動ロボット１では、随時得られる局所地図データＤ上において安全経路Ｔを選択し、この選択した安全経路Ｔを得る毎に、安全経路Ｔの最大曲率及び走行可能領域Ａを含む局所地図データＤにおける見通し距離，経路幅，最大曲率値と操舵制約との兼ね合い，路面凹凸及び路面傾斜の各条件（必要に応じてコーナーまでの距離の条件）によりそれぞれ規定される各許容速度の値の中から最低の速度を許容速度として設定するようにしているので、障害物Ｂの有無や障害物Ｂまでの距離だけでなく、路面の凹凸や傾斜などの路面状態に応じて、常に適正な速度で走行し得ることとなり、舗装路面から未舗装路面に至るまで、上限速度の制約を受けない（公道を除く）走行を切れ目なく行い得ることとなる。
【００３７】
上記した一実施形態では、移動ロボットが車両タイプである場合を示したが、これに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明に係る移動ロボットの一実施形態を示すブロック図である。
【図２】図１における移動ロボットを簡略的に示す側面説明図（ａ）及び平面説明図（ｂ）である。
【図３】図１における移動ロボットの走行速度制御によるＺ軸加速度に対する速度軽減効果を示すグラフである。
【図４】図１における移動ロボットの走行速度制御によるヨーレートに対する速度軽減効果を示すグラフである。
【図５】図１における移動ロボットの経路計画部による局所地図データ上での安全経路の選択要領を示す局所地図データ説明図である。
【図６】車両タイプの移動ロボットをBicycleモデルで表したときのスリップ力と旋回外力との釣合い条件を説明する図（ａ）〜（ｃ）である。
【符号の説明】
【００３９】
１  移動ロボット
２  環境認識部
３  地図作成部
４  自己位置計測部
５  経路計画部
６  速度計画部
７  制御部
８  駆動操舵系
Ａ  走行可能領域
Ｂ  障害物
Ｄ  局所地図データ
Ｔ  安全経路
【図１】
2010039839.tif 000003
【図２】
2010039839.tif 000004
【図５】
2010039839.tif 000005
【図６】
2010039839.tif 000006
【図３】
2010039839.tif 000007
【図４】
2010039839.tif 000008