(57)【要約】【課題】乗り心地や燃費などのドライバの要求項目に従って評価関数を設定した、車両制御における最適域が２つ存在する特性をもつ機構において、その機構の特性を評価関数とした理想軌跡生成の演算プログラムを車両に搭載し、限られた演算時間で解を得ることができる目標走行軌跡生成方法および車両走行制御装置を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、ドライバの要求項目に対する最適化演算の最適域が複数存在する場合、評価関数を１変数の４次方程式で近似した式に設定する。【選択図】        図２
2010000946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御部を少なくとも備えた車両走行制御装置において実行される車両の目標走行軌跡生成方法であって、
前記制御部において実行される、
ドライバの要求項目に対する最適化演算の最適域が複数存在する場合、評価関数を１変数の４次方程式で近似した式に設定する評価関数設定ステップ
を含むことを特徴とする、
目標走行軌跡生成方法。
【請求項２】
請求項１に記載の目標走行軌跡生成方法において、
前記車両走行制御装置は、加速度センサと更に接続されており、
前記ドライバの前記要求項目がハイブリッド車両の燃費効率である場合、
前記評価関数設定ステップは、
前記加速度センサにて検出された車両加減速を前記変数とすることを特徴とする、
目標走行軌跡生成方法。
【請求項３】
請求項２に記載の目標走行軌跡生成方法において、
前記評価関数設定ステップは、
エンジン効率が最大となる加速度と、
回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値と、
を定数として前記近似式を設定することを特徴とする、
目標走行軌跡生成方法。
【請求項４】
請求項３に記載の目標走行軌跡生成方法において、
前記評価関数は、
前記変数と前記エンジン効率が最大となる加速度との差分の２乗と、
前記変数と前記回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値との差分の２乗と、
の積であること特徴とする、
目標走行軌跡生成方法。
【請求項５】
制御部を少なくとも備えた車両走行制御装置であって、
前記制御部は、
ドライバの要求項目に対する最適化演算の最適域が複数存在する場合、評価関数を１変数の４次方程式で近似した式に設定する評価関数設定手段
を備えたことを特徴とする、
車両走行制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両走行制御装置において、
前記車両走行制御装置は、加速度センサと更に接続されており、
前記ドライバの前記要求項目がハイブリッド車両の燃費効率である場合、
前記評価関数設定手段は、
前記加速度センサにて検出された車両加減速を前記変数とすることを特徴とする、
車両走行制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両走行制御装置において、
前記評価関数設定手段は、
エンジン効率が最大となる加速度と、
回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値と、
を定数として前記近似式を設定することを特徴とする、
車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標走行軌跡生成方法および車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行制御においては、予め定められた目標にしたがって車両を走行させる制御方法が開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の車両走行制御方法では、車両を自動走行させる際に、自車両の時間に対する目標位置を定め、目標位置と実位置との位置偏差が小さくなるようフィードバック制御を行う車両の走行制御方法が開示されている。
【０００４】
また、非特許文献１に記載の車両走行制御方法では、最適制御理論を用いた数値計算によって、タイヤの摩擦係数、エンジン出力、ダウンフォース、走行抵抗を考慮して自動車が決められたコーナーを最短時間で通過するためのライン取り、速度変化などの制御方法が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１７７４２８号公報
【非特許文献１】藤岡健彦  江守大昌著  「最短時間コーナーリング法に関する理論的研究  −第４報  状態量不等式拘束を用いた道路条件の導入−」自動車技術会論文集  Ｖｏｌ．２４  Ｎｏ．３（Ｐ．１０６−１１１）  １９９３年７月
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、車両の走行制御においては最適域が２つ存在する特性をもつ機構があり（例えば、ハイブリッド車両の燃費制御においては加速側と減速側に最適域が存在する）、このような最適化問題を定式化する必要があるが、上述の従来技術では定式化できないという問題点を有していた。
【０００７】
特に、特許文献１に記載の車両走行制御方法においては、予め定めた時間に対する目標位置と実位置との位置偏差を小さくすることに限定しており、評価関数を位置偏差と定式化しているため、最適域が１つ（位置偏差が可能な限り０に近い値）の問題は、定式化が容易にできるが、最適域が複数存在する機構には対応できないという問題点を有していた。
【０００８】
また、非特許文献１に記載の車両走行制御方法においては、コーナーの通過時間最短化に限定しており、評価関数を通過時間と定式化しているため、最適域が１つ（通過時間が可能な限り０に近い正の値）の問題は、定式化が容易にできるが、最適域が複数存在する問題の定式化には対応できないという問題点を有していた。
【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、乗り心地や燃費などのドライバの要求項目に従って評価関数を設定した、車両制御における最適域が２つ存在する特性をもつ機構において、その機構の特性を評価関数とした理想軌跡生成の演算プログラムを車両に搭載し、限られた演算時間で解を得ることができる目標走行軌跡生成方法および車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このような目的を達成するため、本発明の目標走行軌跡生成方法は、制御部を少なくとも備えた車両走行制御装置において実行される車両の目標走行軌跡生成方法であって、前記制御部において実行される、ドライバの要求項目に対する最適化演算の最適域が複数存在する場合、評価関数を１変数の４次方程式で近似した式に設定する評価関数設定ステップを含むことを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、ドライバの要求項目に対する最適化演算の最適域が複数存在する場合、評価関数を１変数の４次方程式で近似した式に設定するので、評価関数として２つの極小値を持つ最小次数の関数を得ることができる。これにより、本発明は、２つの最適域を持つ機構特性を崩さず、計算時間を短縮するという効果を奏する。
【００１２】
また、本発明の目標走行軌跡生成方法は、上記記載の目標走行軌跡生成方法において、前記車両走行制御装置は、加速度センサと更に接続されており、前記ドライバの前記要求項目がハイブリッド車両の燃費効率である場合、前記評価関数設定ステップは、前記加速度センサにて検出された車両加減速を前記変数とすることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、車両走行制御装置は、加速度センサと更に接続されており、ドライバの要求項目がハイブリッド車両の燃費効率である場合、加速度センサにて検出された車両加減速を変数とするので、ハイブリッド車両の燃費指標を前後方向の加速度を変数とする評価関数を得ることができる。これにより、本発明は、ハイブリッド車両の燃費に基づき車両走行制御できるという効果を奏する。
【００１４】
また、本発明の目標走行軌跡生成方法は、上記記載の目標走行軌跡生成方法において、前記評価関数設定ステップは、エンジン効率が最大となる加速度と、回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値と、を定数として前記近似式を設定することを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、エンジン効率が最大となる加速度と、回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値と、を定数として前記近似式を設定するので、評価関数の最適域を計算する必要がない。これにより、本発明は、ハイブリッド車両において燃費を最適化する目標軌跡の生成を行う際に、計算時間を短縮して最適解を求めることができるという効果を奏する。
【００１６】
また、本発明の目標走行軌跡生成方法は、上記記載の目標走行軌跡生成方法において、前記評価関数は、前記変数と前記エンジン効率が最大となる加速度との差分の２乗と、前記変数と前記回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値との差分の２乗と、の積であること特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、評価関数は、変数とエンジン効率が最大となる加速度との差分の２乗と、変数と回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値との差分の２乗と、の積であるので、計算を容易に行うことができる。これにより、本発明は、更に、計算時間を短縮するという効果を奏する。
【００１８】
また、本発明の車両走行制御装置は、制御部を少なくとも備えた車両走行制御装置であって、前記制御部は、ドライバの要求項目に対する最適化演算の最適域が複数存在する場合、評価関数を１変数の４次方程式で近似した式に設定する評価関数設定手段を備えたことを特徴とする。
【００１９】
この発明によれば、ドライバの要求項目に対する最適化演算の最適域が複数存在する場合、評価関数を１変数の４次方程式で近似した式に設定するので、評価関数として２つの極小値を持つ最小次数の関数を得ることができる。これにより、本発明は、２つの最適域を持つ機構特性を崩さず、計算時間を短縮するという効果を奏する。
【００２０】
また、本発明の車両走行制御装置は、上記記載の車両走行制御装置において、前記車両走行制御装置は、加速度センサと更に接続されており、前記ドライバの前記要求項目がハイブリッド車両の燃費効率である場合、前記評価関数設定手段は、前記加速度センサにて検出された車両加減速を前記変数とすることを特徴とする。
【００２１】
この発明によれば、車両走行制御装置は、加速度センサと更に接続されており、ドライバの要求項目がハイブリッド車両の燃費効率である場合、加速度センサにて検出された車両加減速を変数とするので、ハイブリッド車両の燃費指標を前後方向の加速度を変数とする評価関数を得ることができる。これにより、本発明は、ハイブリッド車両の燃費に基づき車両走行制御できるという効果を奏する。
【００２２】
また、本発明の車両走行制御装置は、上記記載の車両走行制御装置において、前記評価関数設定手段は、エンジン効率が最大となる加速度と、回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値と、を定数として前記近似式を設定することを特徴とする。
【００２３】
この発明によれば、エンジン効率が最大となる加速度と、回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値と、を定数として前記近似式を設定するので、評価関数の最適域を計算する必要がない。これにより、本発明は、ハイブリッド車両において燃費を最適化する目標軌跡の生成を行う際に、計算時間を短縮して最適解を求めることができるという効果を奏する。
【発明の効果】
【００２４】
この発明にかかる目標走行軌跡生成方法および車両走行制御装置においては、ドライバの要求項目に対する最適化演算の最適域が複数存在する場合、評価関数を１変数の４次方程式で近似した式に設定するので、評価関数として２つの極小値を持つ最小次数の関数を得ることができる。これにより、本発明は、２つの最適域を持つ機構特性を崩さず、計算時間を短縮するという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下に、本発明にかかる目標走行軌跡生成方法および車両走行制御装置並びにプログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２６】
特に以下の実施の形態においては、本発明をハイブリッド車両の燃費を要求項目として評価関数の設定に適用した例について説明するが、この場合に限られず、他の実施の形態においても同様に適用することができる。
【００２７】
［本発明の概要］
以下、本発明の目標走行軌跡生成方法および車両走行制御装置の概要について説明し、その後、本発明の構成および処理等について詳細に説明する。
【００２８】
本発明の車両走行制御装置は、概略的に、以下の基本的特徴を有する。すなわち、車両走行制御装置は、制御部を少なくとも備えている。まず、車両走行制御装置は、制御部において、ドライバの要求項目に対する最適化演算の最適域が複数存在する場合、評価関数を１変数の４次方程式で近似した式に設定する。ここで、「要求項目」とは、車両の走行時に要求される走行性能等である。一例として、要求項目は、乗り心地、燃費等である。ここで、車両走行制御装置は、加速度センサと更に接続されていてもよく、ドライバの要求項目がハイブリッド車両の燃費効率である場合、加速度センサにて検出された車両加減速を変数としてもよい。ここで、車両走行制御装置は、エンジン効率が最大となる加速度と、回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値と、を定数として近似式を設定してもよい。ここで、車両走行制御装置は、評価関数を、変数とエンジン効率が最大となる加速度との差分の２乗と、変数と回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値との差分の２乗と、の積としてもよい。
【００２９】
以上で本発明の概要の説明を終える。
【００３０】
［車両走行制御装置の構成］
まず、本車両走行制御装置の構成について説明する。図１は、本車両走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。図１に示すように、本車両走行制御装置は、概略的に車両制御ＥＣＵ１００とパワートレーン制御ＥＣＵ２０とエンジン制御ＥＣＵ２２とブレーキ制御ＥＣＵ２４とステアリング制御ＥＣＵ２６を含んで構成され、加速度センサ９０に通信可能に接続されている。
【００３１】
図１において車両制御ＥＣＵ１００は、概略的に、制御部１０２と記憶部１０６を備えて構成されている。ここで、制御部１０２は、車両制御ＥＣＵ１００の全体を統括的に制御するＣＰＵ等である。また、記憶部１０６は、各種のデータベースやテーブルなどを格納する装置である。これら車両制御ＥＣＵ１００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００３２】
また、本車両走行制御装置は、車両に搭載され通信可能に接続された入力部（図示せず）を介して、ドライバから要求項目を受け付けることができる。入力部としては、タッチパネルおよびマイク等を用いることができる。
【００３３】
記憶部１０６に格納される各種のデータベースやテーブル（要求項目テーブル１０６ａおよび定数ファイル１０６ｂ）は、固定ディスク装置等のストレージ手段である。例えば、記憶部１０６は、各種処理に用いる各種のプログラムやテーブルやファイルやデータベース等を格納する。
【００３４】
これら記憶部１０６の各構成要素のうち、要求項目テーブル１０６ａは、ドライバの要求項目と当該要求項目に対応する最適化演算を記憶する要求項目記憶手段である。一例として、要求項目テーブル１０６ａは、要求項目として燃費と、対応する最適化演算として４次方程式を記憶していてもよい。
【００３５】
また、定数ファイル１０６ｂは、評価関数の根となる定数を記憶する定数記憶手段である。一例として、定数ファイル１０６ｂは、定数としてＥ／Ｇ特性データに基づくエンジン効率が最大となる加速度と、回生ブレーキ特性データに基づく回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値を記憶していてもよい。
【００３６】
また、図１において、制御部１０２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、評価関数設定部１０２ａ、最適化プログラム実行部１０２ｂを備えて構成されている。
【００３７】
このうち、評価関数設定部１０２ａは、ドライバの要求項目に対する最適化演算の最適域が複数存在する場合、評価関数を１変数の４次方程式で近似した式に設定する評価関数設定手段である。
【００３８】
また、最適化プログラム実行部１０２ｂは、評価関数を用いてドライバの要求項目を最適化する車両の目標走行軌跡を生成し、該目標走行軌跡にしたがって車両の走行制御を行う最適化プログラム実行手段である。
【００３９】
また、図１において、パワートレーン制御ＥＣＵ２０は、駆動力ディマンドのパワートレーン制御装置として構成してもよく、ハイブリッドシステムの制御をつかさどるコンピュータであるＨＶ−ＥＣＵ等を含んで構成されてもよい。
【００４０】
また、図１において、エンジン制御ＥＣＵ２２は、エンジンの出力を制御し、車両を加速させる電子制御ユニットである。
【００４１】
また、図１において、ブレーキ制御ＥＣＵ２４は、ブレーキアクチュエーター等を制御し、油圧ブレーキや回生ブレーキ等を作動されることで車両を減速させる電子制御ユニットである。
【００４２】
また、図１において、ステアリング制御ＥＣＵ２６は、ステアリングアクチュエーター等を制御し、コーナーリング走行等において車輪を転舵させることで車両の進行方向を調節する電子制御ユニットである。
【００４３】
以上で、本車両走行制御装置の構成の説明を終える。
【００４４】
［目標走行軌跡生成方法の処理］
そして、本実施の形態における目標走行軌跡生成方法について、図２および図３を参照して説明する。ここで、図２は、本実施の形態における基本処理を示すフローチャートであり、図３は、本実施の形態における評価関数の一例を示すグラフである。
【００４５】
まず、図２に示すように、車両制御ＥＣＵ１００の制御部１０２は、定数ファイル１０６ｂに記憶されたハイブリッド車両のエンジン効率が最大となる加速度ａ１を取得し（ステップＳＡ−１）、ハイブリッド車両の回生ブレーキが使用可能な減速度の中央値である加速度ａ２を取得する（ステップＳＡ−２）。なお、ステップＳＡ−１とステップＳＡ−２はどちらが先に行われても、同時に行われてもよい。
【００４６】
次に、車両制御ＥＣＵ１００の評価関数設定部１０２ａは、加速度センサ９０にて検出された車両加減速αを変数とし、加速度ａ１と加速度ａ２を根とする４次方程式を評価関数ｆ（α）として設定する（ステップＳＡ−３）。
ｆ（α）＝（α−ａ１）２（α−ａ２）２
【００４７】
ここで、図３を参照して、本実施の形態における評価関数の一例を示すグラフについて説明する。図３に示すように、ステップＳＡ−３にて得られた評価関数は、加速度を横軸、燃費を縦軸とする平面上で加速度ａ１と加速度ａ２を極小値にとることから、２つの最適域が存在する特性を有する最小次数の方程式として定式化されている。
【００４８】
再び図２に戻り、車両制御ＥＣＵ１００の最適化プログラム実行部１０２ｂは、予め記憶部１０６に記憶された走行予定経路や車両制御ＥＣＵ１００に対してネットワークを介して接続された経路案内装置（図示せず）から取得した目的地までのルート情報等に基づいて、評価関数を用いて燃費を最適化する車両の目標走行軌跡を生成する（ステップＳＡ−４）。
【００４９】
ここで、最適化プログラム実行部１０２ｂは、車両の目標走行軌跡にしたがって、パワートレーン制御ＥＣＵ２０、エンジン制御ＥＣＵ２２、ブレーキ制御ＥＣＵ２４、ステアリング制御ＥＣＵ２６等に制御信号を送り、車両の走行制御を行ってもよい。具体的には、一例として、パワートレーン制御ＥＣＵ２０は、燃費が最適化されるようにエンジンとモーターの駆動力分配制御を行ってもよい。また、エンジン制御ＥＣＵ２２は、目標走行軌跡での走行におけるエンジン効率が最適化されるように燃料噴射や点火時期の制御等を行ってもよい。また、ブレーキ制御ＥＣＵ２４は、車両が目標走行軌跡で走行するように油圧ブレーキと回生ブレーキの制動力の分担や、車輪ごとの制動制御等を行ってもよい。ステアリング制御ＥＣＵ２６は、車両が目標走行軌跡を走行するように、ドライバのステアリング操作に対して操舵トルクを補助する制御等を行ってもよい。
【００５０】
以上で、本目標走行軌跡生成方法の処理の説明を終える。
【００５１】
［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。例えば、本発明は、シミュレーター等において適用されてもよい。その場合、最適化プログラム実行部１０２ｂは、表示部（図示せず）に車両の目標走行軌跡を表示して、ドライバの運転を誘導してもよい。ここで、表示部としては、モニタの他、スピーカを用いてもよい。
【００５２】
また、例えば、本実施の形態においては、ハイブリッド車両の燃費を要求項目として評価関数を適用した例について説明したが、要求項目は、車両の乗り心地等であってもよい。
【００５３】
また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【００５４】
このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データ等のパラメータを含む情報、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００５５】
また、図１に記載された車両走行制御装置に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【００５６】
例えば、車両制御ＥＣＵ１００の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現してもよく、また、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現してもよい。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じて車両制御ＥＣＵ１００に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤなどの記憶部１０６などは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）として協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部を構成する。
【００５７】
また、このコンピュータプログラムは、車両制御ＥＣＵ１００に対して任意のネットワークを介して接続されたアプリケーションプログラムサーバに記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。
【００５８】
また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットに代表されるネットワークを介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。
【００５９】
また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。
【００６０】
記憶部１０６に格納される各種のデータベース等（要求項目テーブル１０６ａおよび定数ファイル１０６ｂ）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理や各種のプログラムやテーブルやデータベースやウェブページ用ファイル等を格納する。
【００６１】
更に、車両走行制御装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
以上詳述に説明したように、本発明によれば、乗り心地や燃費などのドライバの要求項目に従って評価関数を設定した、車両制御の最適域が２つ存在する特性をもつ機構において、その機構の特性を評価関数とした理想軌跡生成の演算プログラムを車両に搭載し、限られた演算時間で解を得ることができる目標走行軌跡生成方法および車両走行制御装置を提供することができるので、自動車産業等に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明が適用される車両走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態における目標走行軌跡生成方法の処理を示すフローチャートである。
【図３】本実施の形態における評価関数の一例を示すグラフである。
【符号の説明】
【００６４】
２０  パワートレーン制御ＥＣＵ
２２  エンジン制御ＥＣＵ
２４  ブレーキ制御ＥＣＵ
２６  ステアリング制御ＥＣＵ
９０  加速度センサ
１００  車両制御ＥＣＵ
１０２  制御部
１０２ａ  評価関数設定部
１０２ｂ  最適化プログラム実行部
１０６  記憶部
１０６ａ  要求項目テーブル
１０６ｂ  定数ファイル
【図１】
2010000946.tif 000003
【図２】
2010000946.tif 000004
【図３】
2010000946.tif 000005