(57)【要約】【課題】マスタースレーブ方式のマニプレータにおいて、作業者の労力を軽減する。【解決手段】マスターアーム１０と、マスターアーム１０の動作に追従するスレーブアーム３０とを備えたマニプレータシステム１であって、マスターアーム１０は、自由度７以下の腕部１１、ハンド部２０及び先端の位置が検出可能な自由度８以上の紐状センサ１７を有する。作業者Ｐがマスターアーム１０に動作を入力する動作入力部は、マスターアーム１０のハンド部２０に設けられている。【選択図】図１Ａ
2010017803.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスターアームと、マスターアームの動作に追従するスレーブアームとを備えたマニプレータシステムであって、
マスターアームは、自由度７以下の腕部、ハンド部及び先端の位置が検出可能な自由度８以上の紐状センサを有し、作業者がマスターアームに動作を入力する動作入力部が、マスターアームのハンド部に設けられているマニプレータシステム。
【請求項２】
マスターアームの腕部の各関節に、角度センサが備えられていない請求項１記載のマニプレータシステム。
【請求項３】
マスターアームとスレーブアームの肩関節、肘関節及び手首関節が略同一構成である請求項１又は２記載のマニプレータシステム。
【請求項４】
マスターアームの腕部の自由度とスレーブアームの腕部の自由度が等しい請求項１〜３のいずれかに記載のマニプレータシステム。
【請求項５】
マスターアームの腕部とスレーブアームの腕部の対応する各関節について、スレーブアームの関節の可動範囲が、マスターアームの関節の可動範囲以上である請求項１〜４のいずれかに記載のマニプレータシステム。
【請求項６】
紐状センサが多関節構造を有し、各関節に角度センサを備え、全体としてチューブ状である請求項１〜５のいずれかに記載のマニプレータシステム。
【請求項７】
紐状センサが、曲げ検出センサを多関節構造的に複数個配列したものである請求項１〜５のいずれかに記載のマニプレータシステム。
【請求項８】
マスターアームは設置位置が移動可能である請求項１〜７のいずれかに記載のマニプレータシステム。
【請求項９】
一のマスターアームに対して複数のスレーブアームが設けられている請求項１〜８のいずれかに記載のマニプレータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マスターアームとスレーブアームからなるマスタースレーブ方式のマニプレータシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
作業者が操作するマスターアームの動作にスレーブアームの動作を追従させるマスタースレーブ方式のマニプレータシステムは、工場の製造ラインにおける自動車塗装ロボット等の危険・劣悪環境下にあるロボットの遠隔制御、ヒューマノイド型ロボットの遠隔操作、手術等の微細作業を行うロボットの遠隔操作などで利用されている。
【０００３】
マスタースレーブ方式のマニプレータでは、スレーブアームはマスターアームに追従させるだけでよく、動作をプログラムすることが不要であるため、プログラム制御によるマニプレータに比して、安価に設けることができる。また、作業者がマスターアームの操作を当該操作目的に応じて適宜変更することにより、スレーブアームの動作も容易に変更することができる。従って、特に周囲環境の変化に応じてスレーブアームの動作の変更が必要となる場合に多く用いられている。さらに、一旦マスターアームで動作を記憶させると、以降、同じ動作を、動作速度を速めてスレーブアームで繰り返させることもできる。そのため、多品種少量生産を行う製造ラインにおいても、有用なマニプレータとなっている。
【０００４】
マスタースレーブ方式のマニプレータにおいては、従来、マスターアームの動きを作業者の多様な腕の動きにできる限り合わせ、その動きをスレーブアームで正確に再現できるようにするため、マスターアームの腕の向きを作業者の腕の向きと同じにし、作業者が動作を入力する動作入力部をマスターアームのハンド部に設けることが前提とされており（特許文献１）、さらに、マスターアームの自由度をあげるために、作業者のハンド部の他に、肘の動きも検出して、マスターアームの動きを作業者の腕の動きに追従させることが提案されている（特許文献２）。
【０００５】
【特許文献１】実開昭63-161686号公報
【特許文献２】特開2001-300871号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のマスタースレーブ方式のマニプレータでは、マスターアームの動きの検出精度をあげるために、腕部の剛性を大きくしたり、腕部の各関節に高精度な角度センサを搭載したりすることによりマスターアームの重量が非常に大きくなるので、作業者が動作を入力するときの負担が大きいという問題がある。
【０００７】
これに対し、本発明は、マスタースレーブ方式のマニプレータにおいて、作業者の労力を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者は、マスターアームの腕部に、先端の位置が検出可能な自由度８以上の紐状センサを併設することにより、上述の目的を達成できることを見出した。
【０００９】
即ち、本発明は、マスターアームと、マスターアームの動作に追従するスレーブアームとを備えたマニプレータシステムであって、
マスターアームは、自由度７以下の腕部、ハンド部及び先端の位置が検出可能な自由度８以上の紐状センサを有し、作業者がマスターアームに動作を入力する動作入力部が、マスターアームのハンド部に設けられているマニプレータシステムを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、マスターアームの腕部に併設した紐状センサでマスターアームの動きを検出できるので、検出精度をあげるためにマスターアームの腕部の剛性を高めることが不要となり、また、腕部の各関節において角度センサの搭載を省略することが可能となる。そのため、マスターアームを軽量化することができ、作業者がマスターアームに動作を入力するときの労力を低減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照しつつ、本発明を詳細に説明する。なお、各図中、同一符号は同一又は同等の構成要素を表している。
【００１２】
図１Ａは、本発明の一実施例のマニプレータシステム１の模式図である。マニプレータシステム１は、作業者Ｐが動作を入力するマスターアーム１０と、マスターアーム１０の動作に追従する複数のスレーブアーム３０を備えている。これらは工場の製造ラインにおいて、搬送コンベア６０上の箱状物品６１に、小箱（図示せず）、小袋（図示せず）、ボトル（図示せず）、また能書（図示せず）などの物品を詰める作業を行う。なお、本実施例において、マスターアーム１０とスレーブアーム３０は、搬送コンベア６０上のフレーム５０から吊り下げられており、マニプレータシステム１の設置面積のコンパクト化が図られている。
【００１３】
マスターアーム１０は、一般に垂直多関節ロボットと呼ばれる形式のもので、概略、腕部１１とハンド部２０からなり、腕部１１は、肩部１２、上腕部１３、肘部１４、前腕部１５及び手首部１６からなり、ハンド部２０にはグリップ２１が設けられている。また、マスターアームの腕部１１には、先端の位置が検出可能な柔軟な紐状センサ１７が併設されている。
【００１４】
マスターアーム１０の腕部１１の構造としては、スレーブアーム３０と概ね同様の関節・リンク構造とすることが好ましい。一般に、マスターアーム１０の腕部１１の自由度とスレーブアーム３０の腕部３１の自由度は同一とされるが、ほぼ同等の動作が可能であれば自由度に差があっても良い。
【００１５】
また、一般に、多関節ロボットマニプレータでは、アーム先端を任意の３次元位置に移動し、かつ先端を任意の向きにするために、言い換えれば基本的な作業のために、肩関節から手首関節の間で最低限必要な自由度は６自由度である。一方、人の腕は肩関節から手首関節の間で７自由度を有すると言われており、１自由度分の冗長性をもつことにより多様な動きをすることができる。
【００１６】
そこで、本発明では腕部の自由度を７以下とし、本実施例の腕部１１においては、図２に示すように、肩部１２に３自由度（１軸、２軸、３軸）、肘部１４に１自由度（４軸）、手首部１６に３自由度（５軸、６軸、７軸）の合計７自由度をもたせ、作業者Ｐの多様な腕の動作に合わせることを可能としている。
【００１７】
また、マスターアーム１０において、屈曲関節が３個以上連続すると、マスターアームの曲げ状態がただ一つの組合せとならないため、マスターアーム１０では連続する屈曲関節を２個以下とし、屈曲関節と屈曲関節の間に回転関節を設けることが好ましい。本実施例の図２のマスターアーム１０も、連続する屈曲関節をもたないものとなっている。ここで、回転関節とは、マニプレータを構成するリンク（例えば上腕部１３や前腕部１５）において、そのリンクの概ね中心軸を中心とした回転を行うものをいう。屈曲関節とは、マニプレータを構成するリンク（例えば上腕部１３や前腕部１５）に対してそのリンクの概中心軸に概直角方向にある軸を中心とした回転を行うものをいう。例えば図２においては、１軸は上腕部１３に対する回転関節、２軸は上腕部１３に対する屈曲関節、３軸は上腕部１３に対する回転関節、４軸は上腕部１３および前腕部１５に対する屈曲関節、５軸は前腕部１５に対する回転関節、６軸は前腕部１５に対する屈曲関節、７軸はハンド部２０に対する回転関節となる。
【００１８】
この他、本発明においては、腕部１１として、肩部１２に３自由度（１軸、２軸、３軸）、肘部１４に１自由度（４軸）、手首部１６に２自由度（５軸、６軸）の合計６自由度を有するものを設けてもよい。図３（Ａ）は、このような６自由度のマスターアーム１０ｂのホームポジションの正面図であり、同図（Ｂ）はその側面図である。図２のマスターアーム１０ではハンド部２０の取付部が回転関節（７軸）となっていたのに対し、図３のマスターアーム１０ｂではハンド部２０の取付部２０ａは回転しないものとなっている。マスターアームの腕部１１を６自由度とすることにより、７自由度とする場合に比して、作業者Ｐがハンド部２０を動かすために大きな力が必要となる場合があるが、ハンド部２０の３次元位置や方向によって各関節の角度が一意に定まる。したがって、作業者Ｐの動作を記録し、再現するにあたり、ハンド部２０の経路を滑らかにするなどの記録データの加工を行う場合に、そのデータ加工が容易となる。また、６自由度であることから、構成がシンプルとなり、装置価格を低減させることもできる。
【００１９】
マスターアーム１０の腕部１１とスレーブアーム３０の腕部３１の対応する各関節の可動範囲は、スレーブアーム３０の関節の可動範囲を、マスターアーム１０の関節の可動範囲以上とすることが好ましく、マスターアーム１０とスレーブアーム３０の対応する各関節の可動範囲を同一とすることがさらに好ましい。例えば、図１１Ａ（ｂ）に実線で示すように、スレーブアーム３０のある関節の可動範囲が30度〜270度の場合に、対応するマスターアーム１０の関節の可動範囲が同図（ａ）に実線で示すように120度〜90度と、スレーブアーム３０の関節の可動範囲がマスターアーム１０の関節の可動範囲以上でないとする。ここで、マスターアーム１０のある関節が、同図（ａ）に破線で示すように、240(*1)→270(*2)→300(*3)→330(*4)→360(*5)→0(*6)→30(*7)→60(*8)度と回転すると、スレーブアーム３０の対応する関節は、同図（ｂ）に破線で示すように、240（*1に相当）→270（*2に相当）→240（*7を目指して逆回転中）→・・・→60（*7を目指して逆回転中）→30（*7に相当）→60（*8に相当）度と、マスターアーム同様の角度への移動ができないだけでなく、270度から0度にかけては、マスターアームの回転と逆に回転してしまう。
【００２０】
これに対し、スレーブアーム３０の関節の可動範囲をマスターアーム１０の関節の可動範囲以上とすれば、このようなスレーブアーム３０の動作がマスターアーム１０の動作と異なってしまう現象を防止できる。一例として、図１１Ｂ（ａ）に実線で示すように、マスターアーム１０の関節の可動範囲が120度〜90度の場合に、スレーブアーム３０の関節の可動範囲が同図（ｂ）に実線で示すように110度〜90度と、マスターアーム１０の関節の可動範囲以上とすれば、上述のようなマスターアーム１０の関節の回転運動に対して、同図（ｂ）に破線で示すようにスレーブアーム３０の関節も等しい回転動作を行なうことが可能である。さらに、各関節の可動範囲を同一とすれば、スレーブアーム３０の関節で動作可能な全範囲の動きをマスターアーム１０から作成することが可能となる。
【００２１】
本実施例において、マスターアーム１０の腕部１１の各関節には、ポテンショメータ、エンコーダ等の角度センサは備えられておらず、関節角の検出は紐状センサ１７で行われる。そのため、この腕部１１は、角度センサがないことに加えて、センサ精度を出すために必要な高い剛性も不要となるので、従前のマスターアームの腕部に比して軽量化しており、動作を入力するときの作業者の労力が軽減される。ここで、本発明において角度センサとは、関節の回転量や曲がり量の検出を行うにあたり、検出部分に回転軸、回転する円環部、回転する円盤部を有するものをいい、検出部分にこれらを有することなく曲がり量を検出する曲げ検出センサと区別される。
【００２２】
なお、本発明は、腕部１１の関節に角度センサを設けることを完全に否定するものではなく、後述するように、必要に応じて最少限の角度センサを設けてもよい。
【００２３】
また、腕部１１には、必要により、作業者Ｐの動きを検知するトルク検出器及びパワーアシスト機構を設けたり、カウンターウェイト、カウンターバネなどを配置したりして、作業者Ｐの操作力の軽減を図ってもよい。
【００２４】
ハンド部２０は、グリップ２１を作業者Ｐ自身が握って図２の太線矢印方向に開閉操作することにより、物を掴むあるいは離すという動作をする。また、ハンド部２０は、作業者Ｐがハンド部２０自体を前後左右斜めに動かしたときの作業者Ｐの腕の動作の入力部になっている。
【００２５】
図４Ａに示すように、ハンド部２０のグリップ２１はバネ等（図示せず）の反発力により作業者の力が加わっていないときは開状態となっている。また、ハンド部２０またはグリップ２１には開閉を検知するセンサ２２が搭載されている。センサ２２としては、グリップ開閉角度、グリップ２１を構成する部材の距離を検知するもの、物品を掴んだ際の圧力を検知するもの等が挙げられ、各種の既知のセンサが用いられる。図４Ｂに示すように作業者Ｐの手でグリップ２１を閉状態とすると、センサ２２はその状態を検知し、スレーブアーム３０のハンド部４０にその情報が伝わり、スレーブアーム３０のグリップ４１も閉状態となる。
【００２６】
ハンド部２０及びグリップ２１の別形態としては、図５に示すように、作業者がハンド部２０に備えられたスイッチ２３を押して、ハンド部２０に備えられたアクチュエータ２４にてグリップ２１を閉状態とするものでも良い。アクチュエータ２４としては、空圧式や電気式など既知の駆動装置が用いられる。さらに、アクチュエータ２４を有するグリップ２１は、多関節の駆動部を有するものとしても良い（図示せず）。
【００２７】
図６に示すように、ハンド部２０での動作入力の態様としては、作業者Ｐの手の甲を固定バー２７でハンド部２０に固定し、グリップ２１として各指に対応する指部を２本〜５本分設け、さらに各指部の先端近傍に作業者Ｐの指先のリング状固定部２８を設け、また、指部にはそこに物品と接したことを検知できるセンサ２２を設けることにより、作業者Ｐの指の動きの開閉状態や物品の把持をマスターアームが検知できるようにしてもよい。なお、同図には、作業者Ｐの親指、人差指、中指の３本をそれぞれグリップ２１に固定する態様を示している。ここで、グリップ２１は、固定バー２７に掛止されているが、開閉方向には任意に動くことが可能となっている。また本例においては、センサ２２としては例えば圧力センサが設けられており、グリップ２１が物品と接触する際に、指とグリップ２１間に生じる圧力を感知して閉状態や物品の把持状態を検出するようになっている。
【００２８】
図７に示すように、ハンド部２０での動作入力の態様としては、グリップ２１に代えて作業者Ｐの手の甲、指を固定できる手袋状固定部２９を設け、そこには、各指の動きを検知できるワイヤー式等の開閉状態の検知センサ２２を設けることにより、作業者Ｐの５本指の動きをマスターアームが検知し、グリップ２１の開閉状態を検知できるようにしてもよい。
【００２９】
紐状センサ１７は、図８に示すように、自由度８以上の多関節構造を有し、屈曲関節部171同士をリンク部172で繋げ、全体として柔軟なチューブ状としたものであり、図１Ａ及び図９に示したように、その一端175は搬送コンベア６０上のフレーム５０の、腕部１１の取付位置に近接して旋回可能に取り付けられ、他端176はハンド部２０に旋回可能に取り付けられている。
【００３０】
紐状センサ１７は、より具体的には、１自由度を有する屈曲関節部171と長さ約５０ｍｍ程度のリンク部172とを連鎖させたもので、リンク部172は内部に空洞を有し、そこが信号情報ケーブル173、その他の電気ケーブルや圧縮空気用チューブやバキューム用のチューブ等の通路となっている。
【００３１】
屈曲関節部171としては、Ｘ軸方向に自由度を有するもの（符号171X）とＹ軸方向に自由度を有するもの（符号171Y）とが交互に設けられている。本実施例で使用する紐状センサ１７全体の自由度としては、屈曲関節部171が連続して10個あり、紐状センサの一端175、紐状センサの他端176はそれぞれ回転関節部を各１個備えているから、計12である。また、各関節部171,175,176の可動部には、ポテンショメータ等の角度センサ174が設けられている。
【００３２】
紐状センサ１７の好ましい長さは、マニプレータシステム躯体であるフレーム５０や床５１への紐状センサ１７と腕部１１の取付位置がどの程度離れているかにより適宜調整されるが、これら近接している場合には、好ましくは、腕部１１の長さの１００〜２２０％、より好ましくは１３０〜１８０％である。これにより、紐状センサ１７によって腕部１１の動きが制約されることがなくなり、また、紐状センサ１７がフレーム５０から大きく垂れ下がって作業の邪魔になることもない。ここで、腕部１１の長さとは、腕部１１の関節間の最短距離の合計に、末端の関節とハンド部２０における紐状センサ１７の取付位置との距離を加えたものである。
【００３３】
一方、本実施例のスレーブアーム３０は、マスターアーム１０と同様の関節・リンク構造を有し、肩部３２から手首部３６にかけて７自由度を有する腕部３１と、開閉により物品の把持を可能とするハンド部４０及びグリップ４１を有している。スレーブアーム３０のハンド部４０及びグリップ４１の具体的な形状も、図１０Ａ（マスター側）と図１０Ｂ（スレーブ側）に示すように、マスターアーム１０のハンド部２０及びグリップ２１の形状と概略同一とすることが好ましい。特に、スレーブアーム３０における、ハンド部４０のアームへの固定部４５と、作業時に物品と接するグリップ４１の先端４６との位置関係は、マスターアーム１０におけるハンド部２０のアームへの固定部２５と、作業時に物品と接するグリップ２１の先端２６との位置関係とできる限り近づけることにより、確実に物品の把持性が向上する。
【００３４】
また、スレーブアーム３０のグリップ４１は、柔軟な構造とすることが好ましい。これにより、スレーブアーム３０のグリップ４１で物品を把持する際に、物品がグリップ４１のセンターからずれた場合でも、物品を把持しやすくなる。
【００３５】
スレーブアーム３０には、必要に応じて自律機能を持たせてもよい。即ち、紐状センサ１７は、多数の関節を有するので、各部の寸法精度の誤差や角度センサの誤差が先端部では積算され、先端検出精度が低くなる場合がある。これに対しては、例えば、スレーブアーム３０のハンド部４０やグリップ４１に、グリップ４１と物品との非接触時の距離を計測する距離センサ、グリップ４１による物品の把持を検知するセンサ、画像情報に基づいてその把持状態を検出するセンサ等を設けることができる。このように自律機能を持たせる場合には、上述のように形状や特定部の位置関係をマスター側とスレーブ側とで概略同一にする必要はない。
【００３６】
以上のように、本発明においては、マスターアーム１０において腕部１１に紐状センサ１７を併設することにより、マスターアーム１０を軽量化し、作業者Ｐがマスターアーム１０に動作を入力するときの労力を軽減するが、これに対して、腕部１１を省略し、紐状センサ１７とハンド部２０からマスターアームを構成した場合には、第１に、マスターアーム１０の自由度がスレーブアーム３０の自由度よりも大きくなるため、スレーブアーム３０の自由度が６未満の場合には、マスターアーム１０から、スレーブアーム３０で追従不能な動きを入力してしまう場合があり、第２に、スレーブアーム３０の自由度が７以上の場合には、スレーブアーム３０にマスターアーム１０の動きを追従させる際の各関節の角度を得るための計算が困難となり、第３に、マスターアーム１０の軸構成がスレーブアーム３０と異なるため、マスターアームの先端位置が、スレーブアーム３０の移動可能範囲を超えてしまう場合がある。
【００３７】
しかしながら、本発明においては、腕部１１に紐状センサ１７を併設していることにより、マスターアーム１０は、スレーブアーム３０と同様に動作の制約を受けるので、スレーブアーム３０で動作不可能な動きや、移動可能範囲外の動きがマスターアーム１０で入力されるという問題が生じない。
【００３８】
したがって、スレーブアームが６自由度以下の場合には、図１２Ａのロジックに示すように、スレーブアーム３０をマスターアーム１０に追従させることができる。即ち、紐状センサ１７の角度センサ174は、その１乃至複数個でグループ単位を構成し、グループ単位毎にセンサ信号が信号処理部に取り込まれる。信号処理部は、このセンサ信号を通信ネットワークを介して主演算装置に送る。
【００３９】
主演算装置は、信号処理部から送られたセンサ信号と紐状センサの基点の位置情報に基づいて紐状センサ１７の絶対座標における先端位置を計算し、得られた紐状センサ１７の先端位置に基づいてスレーブアーム３０の腕部３１がとるべき先端位置（目標位置）を計算し、さらにスレーブアーム３０の各関節がとるべき関節角（目標角度）を計算する。または、主演算装置は、絶対座標における紐状センサ１７の先端位置を計算した後、その先端位置の直前の紐状センサ１７の先端位置との差分量（即ち、先端位置の移動方向と移動距離の変化量）を計算し、その差分量に基づいてスレーブアーム３０の腕部３１がとるべき先端位置（目標位置）を計算し、さらにスレーブアーム３０の各関節がとるべき関節角（目標角度）を計算する。なお、このように差分量を計算する場合の時間間隔、言い換えれば制御周期は、好ましくは、約0.005秒以上0.200秒以下であり、より好ましくは、0.01秒以上0.10秒以下である。制御周期が長すぎると、時間経過に対して位置情報が不足し、特に高速の動きに対して、スレーブアーム３０はマスターアーム１０と同様の動作を行うことが困難となり、反対に制御周期が短すぎると、スレーブアーム３０のモータ制御装置が性能不足し、モータ制御が不安定となり、スレーブアーム３０が振動する場合がある。これに対し、制御周期を上述の範囲とすることによりスレーブアーム３０はマスターアーム１０の動きに十分に追従し、滑らかに動く。なお、モータ制御装置の性能上可能な限り、制御周期は短い方が動作再現の面から好ましい。例えば、モータ制御のためのハードウェアやソフトウェアが向上すれば、制御周期を0.0002秒以上〜0.0050秒未満とすることも可能となる。
主演算装置は、算出したスレーブアーム３０の関節角を、スレーブアーム駆動装置のコントローラ（サーボアンプ）に送る。
【００４０】
スレーブアーム駆動装置のコントローラ（サーボアンプ）は、スレーブアーム３０に取り付けられているスレーブアーム関節駆動装置（サーボモータ）がスレーブアーム３０の腕部３１の各関節を動かすときの回転量を計算し、それをスレーブアーム関節駆動装置に出力する。こうして、スレーブアーム３０にマスターアーム１０の動きを追従させることが可能となる。
【００４１】
ここで、紐状センサ１７の先端検出精度が低い場合には、必要に応じて破線で示したように、スレーブアーム３０のハンド部４０に自律機能をもたせる自律式スレーブハンド制御装置を設ける。自律式スレーブハンド制御装置が、スレーブアーム３０のハンド部４０の位置修正情報を主演算装置に出力し、主演算装置では、この位置修正情報にも基づいてスレーブアーム３０の腕部３１がとるべき先端位置を計算する。
【００４２】
また、スレーブアーム３０が７自由度以上の場合には、図１２Ｂのロジックに示すように、マスターアーム１０の腕部１１において、６自由度の計算にするための必要最小限の関節のみに、例えば、肩部等の最上位の一つの関節に、関節角度を検出するための角度センサを設け、その角度情報を主演算装置に送る。これにより、スレーブアーム３０の各関節がとるべき関節角を容易に計算できるようになる。
【００４３】
この他、主演算装置において、紐状センサ１７の角度センサに基づき、紐状センサ１７の先端位置、スレーブアームの腕部の先端位置、スレーブアームの関節角を順次計算するのに加えて、紐状センサ１７の両端部の間の中間部、好ましくは、スレーブアーム３０の肘等の中間関節あたりに対応する途中位置も計算し、その途中位置をスレーブアーム３０の途中位置として割り当てることによっても、自由度７以上のスレーブアーム３０の関節角を容易に計算できるようになる。
【００４４】
なお、スレーブアーム３０が７自由度以上でも、紐状センサ１７の先端検出精度が不十分な場合には、自律式スレーブハンド制御装置を設け、自律式スレーブハンド制御装置からの位置修正情報に基づいてスレーブアーム３０の腕部３１がとるべき先端位置が計算されるようにする。
【００４５】
本発明のマニプレータシステムは、さらに種々の態様をとることができる。例えば、図１Ｂのマニプレータシステム１Ｂのように、紐状センサ１７を腕部１１に巻き付けても良く、図１Ｃのマニプレータシステム１Ｃのように、紐状センサ１７のフレーム５０への取付位置Ａ２aと腕部１１のフレーム５０への取付位置Ａ２bとを離してもよく、図１Ｄのマニプレータシステム１Ｄのように、マスターアーム１０の腕部１１をフレーム５０に取り付けることなく、床５１に取り付けてもよい（取付位置Ａ３）。これらの場合において、腕部１１や紐状センサ１７のフレーム５０や床５１への取付位置Ａ２、Ａ３と、操作者Ｐの操作位置Ａ１とは、搬送コンベア６０上のハンド部２０に対して同じ側とすることがマニプレータシステム１Ｄの所要面積および操作者Ｐの作業面積をコンパクトにする点から好ましい。ここで作業者Ｐの操作位置Ａ1 とは、システムにおいてマスターアーム１０を操作する作業者Ｐに予定されている起立位置又は着座位置をいう。
【００４６】
また、本発明のいずれの態様のマニプレータシステムにおいても、ハンド部２０は、掴むあるいは離すといった動作に限らず、溶接、ネジ締め、塗装などといった作業を行なうものとしてもよい。その場合はマスターアーム１０のハンド部２０とスレーブアーム３０のハンド部４０のそれぞれに、作業に応じた工具が備えられ、マスターアーム１０における工具の操作と同じ動作をスレーブアーム３０のハンド部４０がそこに備えられた工具で行なうよう主演算装置で制御する。
【００４７】
紐状センサ１７としては、曲げ検出センサを多関節構造的に複数配置したものでもよい。曲げ検出センサとしては、例えば、光ファイバを利用した角度検出の可能な柔軟なセンサを用いることができる。この光ファイバを利用した紐状センサは、テープ状のバネ鋼にループ状の光ファイバを、多関節構造的に複数個配列したもので、個々の光ファイバのループでは、その曲がりに比例して光が増加、減衰することを利用して紐状の形状を算出し、その先端位置の検出を可能としたものである。一例として、テープ状のバネ鋼の平面に対して、ループ状の光ファイバを45度、-45度、45度、-45度・・・と交互に設置したセンサを60mmピッチで8組以上配列したものが用いられる。通常の光ファイバセンサでも曲げ検出は可能であるが、ループ状の光センサが特に検出感度が高く、好ましい。その他の曲げ検出センサとして、歪みゲージによるもの、圧電素子、導電性ゴムなどを用いても良い。
【００４８】
マスターアーム１０の腕部１１やスレーブアーム３０の腕部３１の構成としては、垂直多関節ロボットの他、水平多関節ロボット（スカラロボット）、複数の回転軸と直線移動部を組み合わせたもの、パラレル型ロボットなど各種の形態とすることができる。さらに、マスターアーム１０は、各関節の回転軸間距離や稼働範囲角度がスレーブアーム３０と同等なら、単なる棒状やパイプによるリンク構造としてもよい。
【００４９】
また、上述のいずれのアーム形態とする場合でも、マスターアーム１０を、作業者の両腕に対応するように一対設け、スレーブアーム３０もそれに対応して複数対設けた双腕型マニプレータシステムとしてもよい。また特に双腕型とはせずに、スレーブアーム３０を複数対設けたマニプレータシステムとしてもよい。
【００５０】
また、上述したいずれのマニプレータシステムにおいても、マスターアームを移動可能に設置できるようにしてもよい。その場合にマスターアームとスレーブアームを並べて設置できるようにしてもよく、マスターアームとスレーブアームを交換的に設置できるようにしてもよい。マスターアームを移動式とすることで、マスターアームは任意の場所での設置、使用が可能となる。また、マスターアームを移動式とすることにより、マスターアームによる動作プログラム完成後は、そのマスターアームを他のスレーブアームの動作プログラム作成に使用することが可能となり、１台のマスターアームで複数台のスレーブアームの動作プログラムを作成することが可能となる。さらに、マスターアームとスレーブアームを交換的に設置することにより、マスターアームの設置場所を別途設けることなく、最小限のスペースでマスターアームを使用することができる。
【００５１】
例えば、図１Ｅに示すマニプレータシステム１Ｅのように、マスターアームとスレーブアームを、それぞれ移動式マスターユニット１０Ｕ、移動式スレーブユニット３０Ｕとして構成する。この移動式マスターユニット１０Ｕは、車輪５２で移動可能とした移動部ベース５３に移動部支柱５４を起立させ、移動部支柱５４にマスターアーム１０を取り付けたものである。移動部ベース５３の位置は、固定具５５で固定される。また、移動部ベース５４には、主演算装置、コントローラ（サーボアンプ）、必要に応じて電源ユニット等を内蔵した制御ボックス５６が設けられている。
【００５２】
ここで、マスターアーム１０とスレーブアーム３０は、同様の関節・リンク構造を有している。また、マスターアーム１０とスレーブアーム３０は床５１からアーム１０，３０の取付位置（基点）までの距離が同一であり、搬送コンベア６０に対して水平に配列している。移動式マスターユニット１０Ｕの設置位置の調整方法は、床５１に電子タグを設置しておき、搬送コンベア６０に対して、大まかに位置合わせした後、電子タグを利用して調整できるようにしてもよく、画像処理や室内ＧＰＳ等で位置を計測して調整できるようにしてもよい。さらに、大まかに位置合わせした後、基点と搬送コンベア６０との相対位置を電子タグや画像処理装置や室内ＧＰＳ等の測定から演算し、これをマスターアーム１０とスレーブアーム３０それぞれについて比較し、スレーブアーム３０の動きをその比較量分補正することにより、スレーブアーム３０がマスターアーム１０と同じように搬送コンベア６０に対して動くように調整してもよい。
【００５３】
マニプレータシステムの用途に関し、製造ラインの搬送コンベア６０で箱状物品６１に物品を詰める作業について説明したが、本発明のマニプレータシステムの用途はこれに限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明のマニプレータシステムは、物品の製造ライン、物流ライン、各種遠隔作業等で利用されるマスタースレーブ方式のマニプレータシステムにおいて有用となる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１Ａ】実施例のマニプレータシステムの模式図である。
【図１Ｂ】実施例のマニプレータシステムの模式図である。
【図１Ｃ】実施例のマニプレータシステムの模式図である。
【図１Ｄ】実施例のマニプレータシステムの模式図である。
【図１Ｅ】実施例のマニプレータシステムの模式図である。
【図２】自由度７のマスターアームの斜視図である。
【図３】自由度６のマスターアームのホームポジションの正面図（Ａ）及び側面図（Ｂ）である。
【図４Ａ】マスターアームにおけるハンド部のグリップ開状態の斜視図である。
【図４Ｂ】マスターアームにおけるハンド部のグリップ閉状態の斜視図である。
【図５】マスターアームにおけるハンド部の別形態の斜視図である。
【図６】マスターアームにおけるハンド部の別形態の斜視図である。
【図７】マスターアームにおけるハンド部の別形態の斜視図である。
【図８】多関節構造を有する紐状センサの斜視図である。
【図９】多関節構造を有する紐状センサと取付部位の説明図である。
【図１０Ａ】マスターアームのハンド部とグリップの位置関係を示す斜視図である。
【図１０Ｂ】スレーブアームのハンド部とグリップの位置関係を示す斜視図である。
【図１１Ａ】マスターアームとスレーブアーム関節角度についての関係図である。
【図１１Ｂ】マスターアームとスレーブアーム関節角度についての関係図である。
【図１２Ａ】６自由度以下のスレーブアームにマスターアームの動きを追従させるロジックの概要図である。
【図１２Ｂ】７自由度以上のスレーブアームにマスターアームの動きを追従させるロジックの概要図である。
【符号の説明】
【００５６】
１、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ    マニプレータシステム
１０、１０ｂ    腕部を有するマスターアーム
１０Ｕ  移動式マスターユニット
１１    腕部
１２    肩部
１３    上腕部
１４    肘部
１５    前腕部
１６    手首部
１７    紐状センサ
171    屈曲関節部
172    リンク部
173    信号情報ケーブル
174    角度センサ
175    紐状センサの一端
176    紐状センサの他端
２０    ハンド部
２１    グリップ
２２    センサ
２３    スイッチ
２４    アクチュエータ
２５    ハンド部のアームへの固定部
２６    作業時に物品と接するグリップの先端位置
２７    固定バー
２８    指先の固定部
２９    手袋状固定部
３０    スレーブアーム
３０Ｕ  移動式スレーブユニット
３１    腕部（スレーブアーム）
３２    肩部（スレーブアーム）
３３    上腕部（スレーブアーム）
３４    肘部（スレーブアーム）
３５    前腕部（スレーブアーム）
３６    手首部（スレーブアーム）
４０    ハンド部（スレーブアーム）
４１    グリップ（スレーブアーム）
４５    ハンド部のアームへの固定部（スレーブアーム）
４６    作業時に物品と接するグリップの先端位置（スレーブアーム）
５０    フレーム
５１    床
５２    車輪
５３    移動部ベース
５４    移動部支柱
５５    固定具
５６    制御ボックス
６０    搬送コンベア
６１    箱状物品
Ｐ    作業者
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図１Ｅ】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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