(57)【要約】【課題】駆動回路の１つに故障が生じた場合にも、正常時にも使用されている他の駆動回路を用いて故障駆動回路を適切にバックアップすること。【解決手段】第１周辺装置及び第２周辺装置を含む周辺装置群を駆動する周辺装置駆動装置であって、演算処理装置１０と、演算処理装置からの指示に応じた駆動電流を出力する第１駆動回路２０Ａと、演算処理装置からの指示に応じた駆動電流を出力する第２駆動回路２０Ｂと、第１駆動回路又は前記第２駆動回路の異常を検出する異常検出手段７０と、前記異常検出手段により前記第１駆動回路又は前記第２駆動回路の異常が検出された場合に、前記第１駆動回路及び前記第２駆動回路のうちの異常が検出された方の駆動回路からの出力を遮断すると共に、前記第１駆動回路及び前記第２駆動回路のうちの異常が検出されていない方の駆動回路から出力される駆動電流を、第１周辺装置４０Ａ及び第２周辺装置４０Ｂに時分割で印加する出力切替手段３０とを含む。【選択図】図１
2010282565.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１周辺装置及び第２周辺装置を含む周辺装置群を駆動する周辺装置駆動装置であって、
演算処理装置と、
前記演算処理装置からの指示に応じた駆動電流を出力する第１駆動回路と、
前記演算処理装置からの指示に応じた駆動電流を出力する第２駆動回路と、
前記第１駆動回路又は前記第２駆動回路の異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段により前記第１駆動回路及び前記第２駆動回路の何れの異常も検出されていない場合は、前記第１駆動回路から出力される駆動電流を前記第１周辺装置に印加すると共に前記第２駆動回路から出力される駆動電流を前記第２周辺装置に印加し、前記異常検出手段により前記第１駆動回路又は前記第２駆動回路の異常が検出された場合に、前記第１駆動回路及び前記第２駆動回路のうちの異常が検出された方の駆動回路からの出力を遮断すると共に、前記第１駆動回路及び前記第２駆動回路のうちの異常が検出されていない方の駆動回路から出力される駆動電流を、前記第１周辺装置及び前記第２周辺装置に時分割で印加する出力切替手段とを含む、周辺装置駆動装置。
【請求項２】
前記周辺装置群は、第３周辺装置を含み、
前記演算処理装置からの指示に応じた駆動電流を出力する第３駆動回路を更に備え、
前記異常検出手段は、前記第１駆動回路、前記第２駆動回路、又は、前記第３駆動回路の異常を検出し、
前記出力切替手段は、前記異常検出手段により前記第１乃至第３駆動回路の何れの異常も検出されていない場合は、前記第１乃至第３駆動回路から出力される駆動電流を前記第１乃至第３周辺装置にそれぞれ印加し、前記異常検出手段により前記第１乃至第３駆動回路の何れ１つの異常が検出された場合は、前記第１乃至第３駆動回路のうちの異常が検出された駆動回路からの出力を遮断すると共に、他の２つの駆動回路から出力される駆動電流のそれぞれについて、前記第１乃至第３駆動回路のうちの前記異常検出前に印加していた周辺装置と、前記第１乃至第３駆動回路のうちの異常が検出された駆動回路から出力を受けていた周辺装置とに、時分割で印加する、請求項１に記載の周辺装置駆動装置。
【請求項３】
前記演算処理装置と、前記第１駆動回路、前記第２駆動回路及び前記第３駆動回路の間に設けられるタイミング調整手段を更に備え、
前記タイミング調整手段は、前記演算処理装置から前記第１駆動回路、前記第２駆動回路及び前記第３駆動回路への各指示に応じた前記第１駆動回路、前記第２駆動回路及び前記第３駆動回路からの各駆動電流の出力タイミングを調整する、請求項２に記載の周辺装置駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つ以上の周辺装置のそれぞれに対応する２つ以上の駆動回路を備える周辺装置駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、２重化された制御装置と、該２重化された制御装置に接続された単一系の駆動装置と、該単一系の駆動装置に接続された単一系の駆動機構と、該単一系の駆動機構及びまたは単一系の駆動機構に駆動される要素の状態量を検出して前記制御装置に出力する２重化されたセンサとを含む冗長化制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−１９０４２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に記載の冗長化制御システムでは、各々の駆動系に２重化された制御装置が必要となり、故障時にしか使用されない機器を搭載することになるため、重量が増し、また、費用的にも高価となる問題がある。また、駆動装置の切り替えが操作員の介在（監視・操作）の下に行われるため、車両に適用した場合に、車両走行中の故障のように人間の介在無しで短時間のうちに切替を行う必要がある場面に対応することができないという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、２つ以上の周辺装置のそれぞれに対応する２つ以上の駆動回路を備える周辺装置駆動装置において、駆動回路の１つに故障（異常）が生じた場合にも、正常時にも使用されている他の駆動回路を用いて、操作員の介在無しで且つ短時間で異常が生じた駆動回路をバックアップすることを可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、第１周辺装置及び第２周辺装置を含む周辺装置群を駆動する周辺装置駆動装置であって、
演算処理装置と、
前記演算処理装置からの指示に応じた駆動電流を出力する第１駆動回路と、
前記演算処理装置からの指示に応じた駆動電流を出力する第２駆動回路と、
前記第１駆動回路又は前記第２駆動回路の異常を検出する異常検出手段と、
前記異常検出手段により前記第１駆動回路及び前記第２駆動回路の何れの異常も検出されていない場合は、前記第１駆動回路から出力される駆動電流を前記第１周辺装置に印加すると共に前記第２駆動回路から出力される駆動電流を前記第２周辺装置に印加し、前記異常検出手段により前記第１駆動回路又は前記第２駆動回路の異常が検出された場合に、前記第１駆動回路及び前記第２駆動回路のうちの異常が検出された方の駆動回路からの出力を遮断すると共に、前記第１駆動回路及び前記第２駆動回路のうちの異常が検出されていない方の駆動回路から出力される駆動電流を、前記第１周辺装置及び前記第２周辺装置に時分割で印加する出力切替手段とを含む、周辺装置駆動装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、２つ以上の周辺装置のそれぞれに対応する２つ以上の駆動回路を備える周辺装置駆動装置において、駆動回路の１つに故障（異常）が生じた場合にも、正常時にも使用されている他の駆動回路を用いて、操作員の介在無しで且つ短時間で異常が生じた駆動回路をバックアップすることを可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施例による周辺装置駆動装置１の主要構成を示す図である。
【図２】出力切替装置３０の構成の一例を示す図である。
【図３】本実施例の周辺装置駆動装置１の動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図４】故障発生時の出力切替態様のバリエーションを示す表図である。
【図５】本発明のその他の一実施例による周辺装置駆動装置２の主要構成を示す図である。
【図６】タイミング調整装置１２の構成の一例を示す図である。
【図７】図５に示す実施例の周辺装置駆動装置２における故障発生時の出力切替態様を示す表図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１０】
図１は、本発明の一実施例による周辺装置駆動装置１の主要構成を示す図である。本実施例の周辺装置駆動装置１は、周辺装置４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ及びそれに伴い機構４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃを駆動するための装置である。周辺装置４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃは、任意であるが、例えばトランスミッションの各ギアを駆動するモータであってよい。この場合、機構４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃは、トランスミッションの各ギアになる。
【００１１】
周辺装置駆動装置１は、演算処理装置１０と、制御プログラム１１と、周辺装置ドライブ回路２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃと、出力切替装置３０と、センサ４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃと、故障検出装置７０とを含む。
【００１２】
演算処理装置１０は、制御プログラム１１によりその動作が規定されている。演算処理装置１０は、機構４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃの状態量（動作状態）をそれぞれ検出するセンサ４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの出力信号に基づいて、機構４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃの状態を把握しつつ、所望の状態が形成されるように、周辺装置ドライブ回路２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃに対して周辺装置４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃへの指令を出力するように指示する。
【００１３】
周辺装置ドライブ回路２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、演算処理装置１０からの指示に応じて周辺装置４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃを駆動する。この駆動の結果、機構４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃの状態変化が生ずる。機構４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃの状態は、センサ４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃにより検出され、上述の如く演算処理装置１０に供給されてフィードバック制御される。このようにして通常時（後述の故障検出装置７０により故障が検出されていないとき）、周辺装置４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃは、それぞれ対応する周辺装置ドライブ回路２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃからの駆動電流により駆動されている。尚、周辺装置ドライブ回路２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの駆動能力は互いに同等であってよい。
【００１４】
出力切替装置３０は、後に詳説するように、演算処理装置１０からの指示に応じて、周辺装置ドライブ回路２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃからの駆動電流の印加先を切り替える機能を有する。
【００１５】
故障検出装置７０は、センサ４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃの出力や周辺装置ドライブ回路２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの内部状態を監視することで、周辺装置ドライブ回路２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの故障（異常）を検出する。ここで、周辺装置ドライブ回路２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの故障とは、対応する周辺装置４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃを駆動できない状態に陥るような故障である。但し、周辺装置ドライブ回路２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの故障は、対応する周辺装置４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃを正確に駆動できない状態を含んでよい。周辺装置ドライブ回路２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃの故障の検出方法は、多種多様であり、任意の適切な方法が採用されてもよい。例えば、特開２００８−１６４５１９に記載するようにリーク電流をモニタする方法が採用されてもよいし、特開平１０−１０８４９４号に記載されるような故障診断方法が採用されてもよい。
【００１６】
図２は、出力切替装置３０の構成の一例を示す図である。図２において、図１と同様に、符号Ａは、周辺装置ドライブ回路２０Ａからの出力ラインを指し、符号Ｂは、周辺装置ドライブ回路２０Ｂからの出力ラインを指し、符号Ｃは、周辺装置ドライブ回路２０Ｃからの出力ラインを指し、符号Ｘは、周辺装置４０Ａへの入力ラインを指し、符号Ｙは、周辺装置４０Ｂへの入力ラインを指し、符号Ｚは、周辺装置４０Ｃへの入力ラインを指す。
【００１７】
出力切替装置３０は、図２に示すように、スイッチ３２ＡＸ，３２ＡＹ，３２ＡＺ，スイッチ３２ＢＸ，３２ＢＹ，３２ＢＺ及びスイッチ３２ＣＸ，３２ＣＹ，３２ＣＺを含む。尚、各スイッチ３２ＡＸ，３２ＡＹ，３２ＡＺ，スイッチ３２ＢＸ，３２ＢＹ，３２ＢＺ及びスイッチ３２ＣＸ，３２ＣＹ，３２ＣＺは、半導体スイッチング素子（例えばトランジスタ）やリレーで構成され、高速な切替を実現することができる。
【００１８】
スイッチ３２ＡＸ，３２ＡＹ，３２ＡＺは、周辺装置ドライブ回路２０Ａからの出力ラインに対して設けられ、周辺装置ドライブ回路２０Ａからの出力を、周辺装置４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃへの入力ラインＸ、Ｙ、Ｚのいずれか１つに選択的に入力するためのスイッチ群である。スイッチ３２ＢＸ，３２ＢＹ，３２ＢＺは、周辺装置ドライブ回路２０Ｂからの出力ラインに対して設けられ、周辺装置ドライブ回路２０Ｂからの出力を、周辺装置４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃへの入力ラインＸ、Ｙ、Ｚのいずれか１つに選択的に入力するためのスイッチ群である。スイッチ３２ＣＸ，３２ＣＹ，３２ＣＺは、周辺装置ドライブ回路２０Ｃからの出力ラインに対して設けられ、周辺装置ドライブ回路２０Ｃからの出力を、周辺装置４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃへの入力ラインＸ、Ｙ、Ｚのいずれか１つに選択的に入力するためのスイッチ群である。
【００１９】
図２は、通常状態（故障検出装置７０により故障が検出されていない状態）での出力切替装置３０を示す。通常状態では。周辺装置ドライブ回路２０Ａからの出力が周辺装置４０Ａへの入力ラインＸに入力されるように、スイッチ３２ＡＸ，３２ＡＹ，３２ＡＺのうちのスイッチ３２ＡＸのみがオンとなり、周辺装置ドライブ回路２０Ｂからの出力が周辺装置４０Ｂへの入力ラインＹに入力されるように、スイッチ３２ＢＸ，３２ＢＹ，３２ＢＺのうちスイッチ３２ＢＹのみがオンとなり、周辺装置ドライブ回路２０Ｃからの出力が周辺装置４０Ｃへの入力ラインＺに入力されるように、スイッチ３２ＣＸ，３２ＣＹ，３２ＣＺのうち３２ＣＺのみがオンとなる。
【００２０】
ここで、図３を参照して、故障検出装置７０により周辺装置ドライブ回路２０Ａの故障が検出された場合の動作について説明する。図３は、本実施例の周辺装置駆動装置１の動作の一例を示すタイミングチャートである。図３において、横向きの矢印は、指示（信号）の流れを示し、下方向に時系列が進む。
【００２１】
演算処理装置１０は、故障検出装置７０から周辺装置ドライブ回路２０Ａの故障が発生した旨を表す信号を受信すると、周辺装置ドライブ回路２０Ａへの指示の出力を停止すると共に、出力切替装置３０に、周辺装置ドライブ回路２０Ａの出力と周辺装置４０Ａの接続を切り離すように指示する。出力切替装置３０は、この指示を受けて、スイッチ３２ＡＸを開放することにより、周辺装置ドライブ回路２０Ａの出力と周辺装置４０Ａの接続を切り離す。
【００２２】
次いで、演算処理装置１０は、周辺装置ドライブ回路２０Ａが切り離されたことにより無制御状態となった周辺装置４０Ａ向けに周辺装置ドライブ回路２０Ｂに出力信号を発生させる。これと同時に、演算処理装置１０は、出力切替装置３０に、周辺装置ドライブ回路２０Ｂの出力を周辺装置４０Ａに接続するように指示する。出力切替装置３０は、この指示を受けて、スイッチ３２ＢＹを開放し、スイッチＢＸを閉じることにより、周辺装置ドライブ回路２０Ｂの出力を周辺装置４０Ａに接続する。これにより、周辺装置４０Ａは、周辺装置ドライブ回路２０Ｂにより駆動することができる。
【００２３】
次いで、演算処理装置１０は、周辺装置ドライブ回路２０Ｂの出力の周辺装置４０Ａへの切替時から一定期間が経過した後、演算処理装置１０は、周辺装置４０Ｂ向けに周辺装置ドライブ回路２０Ｂに出力信号を発生させる。これと同時に、演算処理装置１０は、出力切替装置３０に、周辺装置ドライブ回路２０Ｂの出力を周辺装置４０Ｂに接続するように指示する。出力切替装置３０は、この指示を受けて、スイッチ３２ＢＸを開放し、スイッチＢＹを閉じることにより、周辺装置ドライブ回路２０Ｂの出力を周辺装置４０Ｂに接続する。これにより、周辺装置４０Ｂは、通常状態と同様、周辺装置ドライブ回路２０Ｂにより駆動される。
【００２４】
次いで、演算処理装置１０は、周辺装置ドライブ回路２０Ｂの出力の周辺装置４０Ｂへの切替時から一定期間が経過した後、演算処理装置１０は、周辺装置４０Ａ向けに周辺装置ドライブ回路２０Ｂに出力信号を発生させる。これと同時に、演算処理装置１０は、出力切替装置３０に、周辺装置ドライブ回路２０Ｂの出力を周辺装置４０Ａに接続するように指示する。出力切替装置３０は、この指示を受けて、スイッチ３２ＢＹを開放し、スイッチＢＸを閉じることにより、周辺装置ドライブ回路２０Ｂの出力を周辺装置４０Ａに接続する。
【００２５】
このようにして本実施例によれば、周辺装置ドライブ回路２０Ａに故障が生じた場合、周辺装置ドライブ回路２０Ｂからの出力ラインＢを交互に周辺装置４０Ａと周辺装置４０Ｂに接続することにより、周辺装置４０Ａと周辺装置４０Ｂを時分割で駆動することができる。周辺装置ドライブ回路２０Ｂは、通常時には、周辺装置４０Ｂを駆動するために専ら使用されており、故障発生時にのみ使用される回路でない。従って、冗長性のために通常に使用しない構成を搭載する場合に生ずる重量・コスト増加が生ずることもない。
【００２６】
図４は、故障発生時の出力切替態様のバリエーションを示す表図であり、図４（Ａ）は、図３を参照して上述した周辺装置駆動装置１の出力切替態様を示す。図４において、Ｔ１〜Ｔ１０は、一定の時間区間（時間間隔）を表し、それぞれ同一の時間を有するが、異なる時間を有してもよい。
【００２７】
図４（Ｂ）に示す例では、周辺装置ドライブ回路２０Ｂからの出力ラインＢは、時間区間Ｔ１で周辺装置４０Ｃ（周辺装置４０Ｃへの入力ラインＺ）に接続され、時間区間Ｔ２及びＴ３で周辺装置４０Ａ（周辺装置４０Ａへの入力ラインＸ）に接続され、時間区間Ｔ４及びＴ５で周辺装置４０Ｂ（周辺装置４０Ｂへの入力ラインＹ）に接続され、時間区間Ｔ６で周辺装置４０Ｃ（周辺装置４０Ｃへの入力ラインＺ）に接続される。以後の時間区間では、Ｔ１〜Ｔ６と同様の状態が繰り返される。また、周辺装置ドライブ回路２０Ｃからの出力ラインＣは、時間区間Ｔ１及びＴ２で周辺装置４０Ｂ（周辺装置４０Ｂへの入力ラインＹ）に接続され、時間区間Ｔ３及びＴ４で周辺装置４０Ｃ（周辺装置４０Ｃへの入力ラインＺ）に接続され、時間区間Ｔ５及びＴ６で周辺装置４０Ａ（周辺装置４０Ａへの入力ラインＸ）に接続される。以後の時間区間では、Ｔ１〜Ｔ６と同様の状態が繰り返される。
【００２８】
尚、上述の説明は、周辺装置ドライブ回路２０Ａに故障が生じた場合に関するものであるが、周辺装置ドライブ回路２０Ｂ又は２０Ｃに故障が生じた場合にも応用できるのは当然である。例えば、周辺装置ドライブ回路２０Ｂに故障が生じた場合は、上述において、周辺装置ドライブ回路２０Ｂを周辺装置ドライブ回路２０Ａに読み替え、周辺装置ドライブ回路２０Ａを周辺装置ドライブ回路２０Ｂに読み替えればよい。
【００２９】
図５は、本発明のその他の一実施例による周辺装置駆動装置２の主要構成を示す図である。本実施例の周辺装置駆動装置２は、図１に示した周辺装置駆動装置１に対して、タイミング調整装置１２が追加された点が主に異なる。以下では、周辺装置駆動装置２特有の構成を重点的に説明し、図１に示した周辺装置駆動装置１と構成と同様であってよい構成要素は同一の参照符号を付して説明を省略する。
【００３０】
タイミング調整装置１２は、演算処理装置１０からの複数の周辺装置ドライブ回路２０への指示が複数の周辺装置ドライブ回路２０のそれぞれに同時刻に到着するようにタイミング調整を行う。
【００３１】
図６は、タイミング調整装置１２の構成の一例を示す図である。尚、図６には、外部との関係を示すため、タイミング調整装置１２の外部の装置・回路も示されている。
【００３２】
タイミング調整装置１２は、コマンドトリガ装置１２Ａ及びコマンドバッファ１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃを含む。コマンドバッファ１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃの出力側は、それぞれ、周辺装置ドライブ回路２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃに接続される。演算処理装置１０から周辺装置ドライブ回路２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃへの各指示は、コマンドバッファ１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃにそれぞれ蓄積される。演算処理装置１０は、コマンドトリガ装置１２Ａにコマンドを送出するコマンドバッファを指定した後にコマンドの送出を指示する。
【００３３】
このような図５に示す実施例によれば、タイミング調整装置１２を備えることで、複数の周辺装置ドライブ回路２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃの動作タイミングを調整することができる。例えば、かかるタイミング調整装置１２を備えない図１に示した構成では、演算処理装置１０は順次処理を行うため、例えば周辺装置ドライブ回路２０Ｂ及び周辺装置ドライブ回路２０Ｃへの各指示は、周辺装置ドライブ回路２０Ｂ及び周辺装置ドライブ回路２０Ｃに同時に到着しない。これに対して、図５に示す実施例によれば、タイミング調整装置１２を備えることで、例えば周辺装置ドライブ回路２０Ｂ及び周辺装置ドライブ回路２０Ｃへの各指示を、周辺装置ドライブ回路２０Ｂ及び周辺装置ドライブ回路２０Ｃに同時に到着させることができる。この結果、周辺装置ドライブ回路２０Ｂ及び周辺装置ドライブ回路２０Ｃの出力タイミングが揃い、駆動能力が向上する。また、個々の周辺装置ドライブ回路２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃが過負荷のために損傷を受けるのを防止することができる。
【００３４】
図７は、図５に示す実施例の周辺装置駆動装置２における故障発生時の出力切替態様を示す表図である。図７に示す例は、周辺装置ドライブ回路２０Ａの故障が検出された場合の出力切替態様を示す。図７において、Ｔ１〜Ｔ１０は、一定の時間区間（時間間隔）を表し、それぞれ同一の時間を有するが、異なる時間を有してもよい。
【００３５】
図７に示す例では、周辺装置ドライブ回路２０Ｂからの出力ラインＢは、時間区間Ｔ１で周辺装置４０Ｂ（周辺装置４０Ｂへの入力ラインＹ）に接続され、時間区間Ｔ２で周辺装置４０Ａ（周辺装置４０Ａへの入力ラインＸ）に接続される。以後の時間区間では、Ｔ１〜Ｔ２と同様の状態が繰り返される。また、周辺装置ドライブ回路２０Ｃからの出力ラインＣは、時間区間Ｔ１で周辺装置４０Ｃ（周辺装置４０Ｃへの入力ラインＺ）に接続され、時間区間Ｔ２で周辺装置４０Ａ（周辺装置４０Ａへの入力ラインＸ）に接続される。以後の時間区間では、Ｔ１〜Ｔ２と同様の状態が繰り返される。従って、Ｔ２，Ｔ４，Ｔ６等では、周辺装置４０Ａへの入力ラインには、周辺装置ドライブ回路２０Ｂからの出力ラインＢと周辺装置ドライブ回路２０Ｃからの出力ラインＣの双方が接続される。即ち、周辺装置４０Ａは、周辺装置ドライブ回路２０Ｂ及び２０Ｃの双方により同時に駆動される。このような構成は、特に周辺装置ドライブ回路２０Ａの駆動能力が、周辺装置ドライブ回路２０Ｂ及び２０Ｃの駆動能力よりも大きい場合に好適である。例えば、周辺装置ドライブ回路２０Ｂ及び２０Ｃの駆動能力の和が周辺装置ドライブ回路２０Ａの駆動能力と略等しい場合は、周辺装置ドライブ回路２０Ｂ及び２０Ｃにより周辺装置ドライブ回路２０Ａと略同等の態様で周辺装置４０Ａを駆動することができる。
【００３６】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００３７】
１，２    周辺装置駆動装置
１０    演算処理装置
１１    制御プログラム
１２    タイミング調整装置
１２Ａ    コマンドトリガ装置
１３Ａ    コマンドバッファ
１３Ｂ    コマンドバッファ
１３Ｃ    コマンドバッファ
２０Ａ    周辺装置ドライブ回路
２０Ｂ    周辺装置ドライブ回路
２０Ｃ    周辺装置ドライブ回路
３０    出力切替装置
３２    スイッチ
４０Ａ    周辺装置
４０Ｂ    周辺装置
４０Ｃ    周辺装置
４２Ａ    機構
４２Ｂ    機構
４２Ｃ    機構
４４Ａ    センサ
４４Ｂ    センサ
４４Ｃ    センサ
７０    故障検出装置
【図１】
2010282565.tif 000003
【図２】
2010282565.tif 000004
【図３】
2010282565.tif 000005
【図４】
2010282565.tif 000006
【図５】
2010282565.tif 000007
【図６】
2010282565.tif 000008
【図７】
2010282565.tif 000009