(57)【要約】【課題】  低コストでありかつ作業効率のよい撮像装置の「撮像装置のキャリブレーション方法およびキャリブレーションシステム」を提供する。【解決手段】  本発明の撮像装置のキャリブレーションを行う方法は、複数のレーザ光を出射する照射装置２０を車両に対して予め決められた位置に配置する第１のステップと、複数の撮像装置の中から選択された撮像装置に関し、複数のレーザ光を利用してキャリブレーション用のターゲットボード３０を位置決めする第２のステップと、選択された撮像装置によりターゲットボード３０を撮像し、当該撮像データをメモリに保存する第３のステップと、第１ないし第３のステップを複数の撮像装置の各々に対し繰り返し行う第４のステップと、メモリに保存された撮像データを用いて各々の撮像装置の電子的なキャリブレーションを実行する第５のステップとを有する。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられた複数の撮像装置のキャリブレーションを行う方法であって、
複数の光を出射する照射装置を車両に対して予め決められた位置に配置する第１のステップと、
複数の撮像装置の中から選択された撮像装置に関し、前記複数の光を利用してキャリブレーション用のターゲットボードを位置決めする第２のステップと、
前記選択された撮像装置により前記ターゲットボードを撮像し、当該撮像データをメモリに保存する第３のステップと、
前記第１ないし第３のステップを複数の撮像装置の各々に対し繰り返し行う第４のステップと、
前記メモリに保存された撮像データを用いて各々の撮像装置の電子的なキャリブレーションを実行する第５のステップと、
を有する撮像装置のキャリブレーション方法。
【請求項２】
前記照射装置は、１組の平行なレーザ光と、前記平行なレーザ光に対して予め決められた出射角で出射される距離計測用のレーザ光とを出射し、
前記ターゲットボードには、前記１組の平行なレーザ光を照射可能な第１のマークと、前記距離計測用のレーザ光を照射可能な第２のマークとが形成され、
前記１組の平行なレーザ光と前記第１のマークとの関係から前記ターゲットボードの平行度が調整可能であり、前記距離計測用のレーザ光と第２のマークとの関係から前記ターゲットボードと撮像装置間の距離が調整可能である、請求項１に記載の撮像装置のキャリブレーション方法。
【請求項３】
車両に取り付けられた複数の撮像装置のキャリブレーションを行う方法であって、
前記複数の撮像装置と対応する方向に複数の棒状部材を有する位置決め部材を車両に対して予め決められた位置に配置する第１のステップと、
前記複数の撮像装置の中から選択された撮像装置に対応する棒状部材にキャリブレーション用のターゲットボードを取り付ける第２のステップと、
前記選択された撮像装置により前記ターゲットボードを撮像し、当該撮像データをメモリに保存する第３のステップと、
前記第１ないし第３のステップを複数の撮像装置の各々に対し繰り返し行う第４のステップと、
前記メモリに保存された撮像データを用いて各々の撮像装置の電子的なキャリブレーションを実行する第５のステップと、
を有する撮像装置のキャリブレーション方法。
【請求項４】
車両に取り付けられた複数の撮像装置のキャリブレーションを行うシステムであって、
車両に対し予め決められた位置に配置され、複数のレーザ光を出射する照射装置と、
撮像装置のキャリブレーション用の１つの移動可能なターゲットボードと、
前記ターゲットボードを撮像した撮像データに基づき撮像装置の電子的なキャリブレーションを行うキャリブレーション手段とを含み、
前記照射装置は、１組の平行なレーザ光と、前記平行なレーザ光に対して予め決められた出射角で出射される距離計測用のレーザ光とを出射し、
前記ターゲットボードは、前記１組の平行なレーザ光を照射可能な第１のマークと、前記距離計測用のレーザ光を照射可能な第２のマークとを含み、
前記１組の平行なレーザ光と前記第１のマークとの関係から前記ターゲットボードの平行度が調整可能であり、前記距離計測用のレーザ光と第２のマークとの関係から前記ターゲットボードと撮像装置間の距離が調整可能であり、
前記キャリブレーション手段は、選択された撮像装置に平行度および距離が調整されたターゲットボードを撮像させ、当該ターゲットボードの撮像データをメモリに記憶する、
撮像装置のキャリブレーションシステム。
【請求項５】
車両に取り付けられた複数の撮像装置のキャリブレーションを行うシステムであって、
車両に対し予め決められた位置に配置され、前記複数の撮像装置と対応する方向に複数の棒状部材を有する位置決め部材と、
前記複数の棒状部材の選択された棒状部材に着脱可能に取り付け可能であり、撮像装置のキャリブレーション用の１つのターゲットボードと、
前記ターゲットボードを撮像した撮像データに基づき撮像装置の電子的なキャリブレーションを行うキャリブレーション手段とを含み、
前記キャリブレーション手段は、前記ターゲットボードが選択された棒状部材に取り付けられたとき、対応する撮像装置にターゲットボードを撮像させ、当該ターゲットボードの撮像データをメモリに記憶する、
撮像装置のキャリブレーションシステム。
【請求項６】
前記位置決め部材は、棒状部材が直交する十字型を有し、棒状部材の端部には、前記ターゲットボードを固定するための嵌合部が設けられている、請求項５に記載の撮像装置のキャリブレーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の撮像データを車内ディスプレイに表示する車載用撮像装置に関し、特に、車載用撮像装置のキャリブレーション（較正）に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載用カメラの搭載率が増加し、それに伴い撮像データを利用したアプリケーションの開発が行われている。代表的なアプリケーションとして、車両の水平方向を撮像し、この撮像データを視点変換して車両上方から見下す画像として表示するトップビュー表示がある。トップビュー表示は、車両の前後左右方向の撮像データを合成するため、撮像カメラの取付け位置に誤差が生じると、トップビュー表示の画像のつなぎ目に歪みが生じる。このため、撮像カメラの位置精度は高くなければならない。
【０００３】
特許文献１は、撮像装置のキャリブレーション方法に関し、円などのキャリブレーションパターンを撮像装置で撮像し、撮像されたキャリブレーションパターンの画像から撮像装置の車両への設置状態を計測する。これにより、車両毎の撮像装置の光軸調整が無く、撮像装置の位置精度を保証している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１１６５１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図１は、従来の車載用カメラのキャリブレーション方法を説明する図である。車両Ｍの前後左右に４つの撮像カメラ２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄが取り付けられている。４つの撮像カメラ２ａ〜２ｄのキャリブレーションを行うために、撮像カメラ２ａ〜２ｄと同数のターゲットボード４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄが用意される。ターゲットボードは、撮像カメラのキャリブレーションを行うためのキャリブレーションボードと同義である。各ターゲットボード４ａ〜４ｄは、それぞれの撮像カメラ２ａ〜２ｄに対し位置決めされる。この位置決めは、例えば、車両Ｍを予め決められた位置に配置し、各ターゲットボード４ａ〜４ｄを予め決められた位置に配置することによって行われる。位置決めされたターゲットボード４ａ〜４ｄは、各撮像カメラ２ａ〜２ｄの撮像視野内に撮像され、視野内の撮像されたターゲットボードの位置情報と予めメモリに登録されている基準位置情報とを比較し、基準位置情報との差分が解消されるように撮像範囲を調整し、キャリブレーションを行う。
【０００６】
しかしながら、従来のキャリブレーション方法には、次のような課題がある。ターゲットボードは、撮像カメラの数と同数を要するため、車両毎のキャリブレーションを実施するときに多くのターゲットボードが必要となり、ターゲットボードのコストが増加してしまう。また、ターゲットボードは、手作業によって予め決められた位置に配置されるが、車種や撮像カメラの種類によって配置条件が変わるため、キャリブレーションの作業効率がよくない。
【０００７】
本発明は、このような従来の課題を解決し、低コストでありかつ作業効率のよい車載用撮像装置のキャリブレーション方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る車両に取り付けられた複数の撮像装置のキャリブレーションを行う方法は、複数の光を出射する照射装置を車両に対して予め決められた位置に配置する第１のステップと、複数の撮像装置の中から選択された撮像装置に関し、前記複数の光を利用してキャリブレーション用のターゲットボードを位置決めする第２のステップと、前記選択された撮像装置により前記ターゲットボードを撮像し、当該撮像データをメモリに保存する第３のステップと、前記第１ないし第３のステップを複数の撮像装置の各々に対し繰り返し行う第４のステップと、前記メモリに保存された撮像データを用いて各々の撮像装置の電子的なキャリブレーションを実行する第５のステップとを有する。
【０００９】
好ましくは照射装置は、１組の平行なレーザ光と、前記平行なレーザ光に対して予め決められた出射角で出射される距離計測用のレーザ光とを出射し、前記ターゲットボードには、前記１組の平行なレーザ光を照射可能な第１のマークと、前記距離計測用のレーザ光を照射可能な第２のマークとが形成され、前記１組の平行なレーザ光と前記第１のマークとの関係から前記ターゲットボードの平行度が調整可能であり、前記距離計測用のレーザ光と第２のマークとの関係から前記ターゲットボードと撮像装置間の距離が調整可能である。
【００１０】
本発明に係る車両に取り付けられた複数の撮像装置のキャリブレーションを行う方法は、前記複数の撮像装置と対応する方向に複数の棒状部材を有する位置決め部材を車両に対して予め決められた位置に配置する第１のステップと、前記複数の撮像装置の中から選択された撮像装置に対応する棒状部材にキャリブレーション用のターゲットボードを取り付ける第２のステップと、前記選択された撮像装置により前記ターゲットボードを撮像し、当該撮像データをメモリに保存する第３のステップと、前記第１ないし第３のステップを複数の撮像装置の各々に対し繰り返し行う第４のステップと、前記メモリに保存された撮像データを用いて各々の撮像装置の電子的なキャリブレーションを実行する第５のステップとを有する。
【００１１】
本発明に係る車両に取り付けられた複数の撮像装置のキャリブレーションを行うシステムは、車両に対し予め決められた位置に配置され、複数のレーザ光を出射する照射装置と、撮像装置のキャリブレーション用の１つの移動可能なターゲットボードと、前記ターゲットボードを撮像した撮像データに基づき撮像装置の電子的なキャリブレーションを行うキャリブレーション手段とを含み、前記照射装置は、１組の平行なレーザ光と、前記平行なレーザ光に対して予め決められた出射角で出射される距離計測用のレーザ光とを出射し、前記ターゲットボードは、前記１組の平行なレーザ光を照射可能な第１のマークと、前記距離計測用のレーザ光を照射可能な第２のマークとを含み、前記１組の平行なレーザ光と前記第１のマークとの関係から前記ターゲットボードの平行度が調整可能であり、前記距離計測用のレーザ光と第２のマークとの関係から前記ターゲットボードと撮像装置間の距離が調整可能であり、前記キャリブレーション手段は、選択された撮像装置に平行度および距離が調整されたターゲットボードを撮像させ、当該ターゲットボードの撮像データをメモリに記憶する。
【００１２】
本発明に係る車両に取り付けられた複数の撮像装置のキャリブレーションを行うシステムは、車両に対し予め決められた位置に配置され、前記複数の撮像装置と対応する方向に複数の棒状部材を有する位置決め部材と、前記複数の棒状部材の選択された棒状部材に着脱可能に取り付け可能であり、撮像装置のキャリブレーション用の１つのターゲットボードと、前記ターゲットボードを撮像した撮像データに基づき撮像装置の電子的なキャリブレーションを行うキャリブレーション手段とを含み、前記キャリブレーション手段は、前記ターゲットボードが選択された棒状部材に取り付けられたとき、対応する撮像装置にターゲットボードを撮像させ、当該ターゲットボードの撮像データをメモリに記憶する。
【００１３】
好ましくは位置決め部材は、棒状部材が直交する十字型を有し、棒状部材の端部には、前記ターゲットボードを固定するための嵌合部が設けられている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、１つのターゲットボードを利用して撮像装置のキャリブレーションを行うことができるため、キャリブレーションのためのコストを低減しかつ作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】従来のキャリブレーション方法を説明する図である。
【図２】本発明の実施例に係る撮像カメラのキャリブレーションを実施するためのキャリブレーションシステムの構成を示す図である。
【図３】本実施例の照射装置の構成を説明する概略平面図図である。
【図４】本実施例のターゲットボードを説明する概略斜視図である。
【図５】本発明の第１の実施例に係るキャリブレーション方法を示すフローチャートである。
【図６】照射装置と撮像カメラとの位置関係を示す概略平面図である。
【図７】図５に示すターゲットボードの位置決め動作を示すフローチャートである。
【図８】車両とターゲットボードの位置関係を説明する概略側面図である。
【図９】ターゲットボードの平行度と距離の調整方法を説明する図である。
【図１０】ターゲットボードの使用例を説明する図である。
【図１１】撮像装置の電子的なキャリブレーションの例を説明する図である。
【図１２】本発明の第２の実施例に係るキャリブレーション方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【実施例】
【００１７】
図２は、本実施例のキャリブレーションを実施するために用いられるキャリブレーションシステムの構成を示すブロック図である。本実施例のキャリブレーションシステム１０は、レーザ光を照射するレーザ光源を複数有する照射装置２０と、照射装置２０から照射されたレーザ光を利用して位置決めされるターゲットボード３０と、ターゲットボード３０を撮像する車載用の撮像カメラ４０と、撮像カメラ４０からの撮像データに基づき撮像カメラ４０のキャリブレーションを行うキャリブレーション装置５０とを有している。本実施例では、撮像カメラ４０は、車両の前後左右に４つ設置されているものとする。
【００１８】
照射装置２０は、図３に示すように、好ましくは矩形状のハウジング２２と、ハウジング２２内に設置される複数のレーザ光源を有している。図３は、ハウジング２２内に３つのレーザ光源Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃを配置する例を示し、ハウジング２２の１つの側面２４から３つのレーザ光Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を出射させている。レーザ光源ＬａとＬｃは、間隔Ｄで離間され、互いに平行なレーザ光Ｌ１、Ｌ３を側面２４から出射する。レーザ光源Ｌｂは、光源Ｌａと隣接し、レーザ光Ｌ１との出射角がθとなる方向にレーザ光Ｌ２を出射する。図には詳細を示していないが、照射装置２０は、ハウジング２２の４つの側面からそれぞれ３つのレーザ光Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を出射させることが可能である。
【００１９】
図４は、本実施例のターゲットボード３０の構成を示す斜視図である。同図に示すように、ターゲットボード３０は、金属または樹脂等のＬ型部材から構成され、平坦な板状の基部３２と、基部３２から垂直に延在した板状の位置合わせ部３４とを有する。位置合わせ部３４には、３つの黒色の円形状のマークＴａ、Ｔｂ、Ｔｃが同じ高さで一列に並んで配置され、これらのマークＴａ、Ｔｂ、Ｔｃは、照射装置２０からのレーザ光Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３が照射されたことを目視により確認するために利用される。また、基部３２には、３つの列パターン３６が形成され、３つの列パターン３６は、マークＴａ、Ｔｂ、Ｔｃとそれぞれ同一列となるように配置されている。３つの列パターン３６は、レーザ光Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３によるマークＴａ、Ｔｂ、Ｔｃへの照射を微調整するときに利用されたり、あるいは撮像カメラよって撮像され、その列パターン３６の画像がキャリブレーションに利用される。
【００２０】
次に、ターゲットボードを用いた撮像カメラのキャリブレーション方法を図５のフローチャートを参照して説明する。先ず、照射装置２０を車両Ｍに対し予め決められた位置に設置する（ステップＳ１０）。図６は、照射装置２０と車両Ｍとの位置関係を示す平面図である。本実施例において、撮像カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、車両の前後左右に取り付けられている。照射装置２０は、後述するように車両Ｍと地面との間に設置され、照射装置２０のレーザ光原Ｌａ、Ｌｃの光軸（レーザ光Ｌ１、ｌ３）がそれぞれ撮像カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄの光軸方向とほぼ一致するように設置される。
【００２１】
次に、撮像カメラ４０ａ〜４０ｄのいずれかの撮像カメラに関しターゲットボード３０を位置決めする（ステップＳ１１）。ターゲットボード３０の位置決めが完了すると、キャリブレーション装置５０は、撮像カメラ４０にターゲットボード３０を撮像させ（ステップＳ１２）、ターゲットボード３０の撮像データをメモリに記憶する（ステップＳ１３）。ステップＳ１１ないしＳ１３は、すべての撮像カメラ４０に対し行われる（ステップＳ１４）。すべての撮像カメラによるターゲットボード３０の撮像が完了すると、キャリブレーション装置５０は、メモリに記憶されたターゲットボード３０の撮像データに基づき各々の撮像カメラ４０の電子的なキャリブレーションを実行する（ステップＳ１５）。例えば、電子的なキャリブレーションは、例えば、ターゲットボード３０の画像の位置情報を検出し、検出した位置情報とメモリに予め登録された基準位置情報とを比較し、両者の差分に基づき撮像カメラの撮像データのトリミング領域を調整する。
【００２２】
次に、ステップ１１のターゲットボードの位置決め方法を図７のフローチャートを参照して詳細に説明する。図６に示したように、車両Ｍの中心部の真下の地面上に、照射装置２０が設置される。次に、選択された１つの撮像カメラに関しターゲットボード３０が配置される（ステップＳ１０１）。ここでは、撮像カメラ４０ａに関しターゲットボード３０が配置されるものとする。
【００２３】
次に、照射装置２０は、レーザ光Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を照射する（ステップＳ１０２）。照射装置２０は、車両の前後左右の４方向に対して同時にレーザ光を出射する必要はなく、車両の正面方向（つまり撮像カメラ４０ａの撮像方向）のレーザ光のみを照射すれば足りる。図８は、ターゲットボード３０が車両の前方に配置された例を示している。好ましくは、マーキングなどが示された位置にターゲットボード３０の基部３２が位置決めされる。このとき、位置合わせ部３４は、地面からほぼ垂直に直立した状態にあり、照射装置２０の側面２４から出射された一対の平行なレーザ光Ｌ１、Ｌ３と、レーザ光Ｌ１と出射角がθとなるレーザ光Ｌ２が位置合わせ部３４を照射する。
【００２４】
次に、ターゲットボード３０の平行度を調整する（ステップＳ１０３）。図９は、ターゲットボードとの平行度および距離の調整方法を説明する図である。レーザ光Ｌ１とＬ３の光源Ｌａ、Ｌｃの間隔はＤであり、ターゲットボード３０の位置合わせ部３４のマークＴａ、Ｔｂ、Ｔｃは、一列に並んで配置され、マークＴａとＴｃの中心間隔はＤである。位置合わせ部３４のマークＴａ、Ｔｃにレーザ光Ｌ１、Ｌ３が照射されたとき、位置合わせ部３４は、照射装置２０すなわち撮像カメラ４０ａに対して平行となる。ユーザは、マークＴａ、Ｔｃがレーザ光Ｌ１、Ｌ３によって照射されるようにターゲット３０の位置を微調整する。
【００２５】
次に、ターゲットボード３０と撮像カメラ４０ａ間の距離が調整される（ステップＳ１０４）。レーザ光Ｌ２は距離計測用であり、レーザ光Ｌ１に対して出射角θで出射される。位置合わせ部３４のマークＴａとＴｂの間隔はａである。ユーザは、レーザ光Ｌ２によってマークＴｂが照射されるようにターゲットボード３０の位置を調整する。なお、ターゲットボード３０から照射装置２０までの距離ｂは、ｂ＝ａ／ｔａｎθで表される。なお、距離を調整するときは、平行度が保たれた状態を維持する必要があるため、列パターン３６上をレーザ光Ｌ１、Ｌ３が通過することを目視で確認しながら、ターゲットボード３０を前後に移動させることができる。
【００２６】
こうして、撮像カメラ４０ａに関し、ターゲットボード３０の平行度および距離が調整され、位置決めが完了する（ステップＳ１０５）。例えば、ユーザは、キャリブレーション装置５０にターゲットボードの位置決め完了の指示を入力すると、キャリブレーション装置５０は、これに応答して撮像カメラ４０ａにターゲットボード３０を撮像させる。位置決めされたターゲットボード３０は、撮像カメラ４０ａの視野内に映し出され、その撮像データが内部メモリに記憶される。撮像データが保存されると、ユーザは、ターゲットボードを移動させ、次の撮像カメラについてのキャリブレーションのためにターゲットボードの配置が行われる。
【００２７】
図１０は、本実施例のターゲットボード３０の使用方法を説明する図である。同図に示すように、ターゲットボード３０は、例えば、撮像カメラ４０ａに関して平行度および距離を調整され、撮像カメラ４０ａにより撮像される。次いで、撮像カメラ４０ｂ、４０ｃ、４０ｄに関し、ターゲットボード３０は、同様に位置合わせをされた後に撮像される。以上の処理により、キャリブレーション装置５０には、撮像カメラ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄで撮像されたターゲットボード３０の撮像データが保存される。そして、キャリブレーション装置５０は、撮像カメラ４０ａ〜４０ｄの各々について電子的なキャリブレーションを実行する。
【００２８】
次に、撮像カメラの電子的なキャリブレーション方法について説明する。図１１に示すように、広角レンズを用いた撮像カメラによる撮像可能な視野範囲Ｐは、一定のアスペクト比で広範囲の周辺状況を映しだすことができるが、視野範囲Ｐの端部には歪みが生じるため、歪の少ない中央領域をトリミングし、これをトップビュー表示の画像に用いている。図１１（ａ）は、理想的に位置決めされたターゲットボード３０を撮像カメラで撮像したときの視野範囲Ｐとターゲットボード３０の画像Ｐ１との関係を示している。視野範囲Ｐの原点をＯ、ターゲットボードの画像Ｐ１の左下の座標をＺとしたとき、座標Ｚ（ｘ、ｙ）を基準位置情報として用いることができる。
【００２９】
図１１（ｂ）は、位置決めされたターゲットボード３０を実際に撮像カメラ４０で撮像したときの視野範囲Ｐとターゲットボードの画像Ｐ２を示している。ターゲットボードの画像Ｐ２の座標Ｚ１（ｘ１、ｙ１）と座標Ｚ（ｘ、ｙ）とを比較し、両者の差分がゼロとなるように画像Ｐ２を位置を補正する。
【００３０】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。第１の実施例では、ターゲットボード３０の位置決めにレーザ光を利用したが、第２の実施例では、十字型の位置決め部材を用いてターゲットボード３０を位置決めする。図１２に示すように、位置決め部材１００は、直交する４つの棒状部材１０２、１０４、１０６、１０８を有する。位置決め部材１００は、その中心が車両Ｍのほぼ中心となるように予め決められた位置に配置される。４つの棒状部材１０２〜１０８は、それぞれ撮像カメラの取り付け位置の方向に延在し、４つの棒状部材１０２〜１０８の端部は、車両Ｍの前後左右から外側に突出する。好ましくは、棒状部材１０２〜１０８の端部には、ターゲットボード３０の着脱を自在にするための嵌合部が形成され、例えば、図１２（ｂ）に示すように、棒状部材の端部には凹部１１０が形成され、ターゲットボード３０には、凹部１１０に嵌り合う凸部１１２が形成されている。
【００３１】
始めに、ターゲットボード３０は、棒状部材１０２の端部に取り付けられ、この状態でターゲットボード３０の平行度および車両からの距離は保証される。そして、第１の実施例と同様に、撮像カメラによりターゲットボードが撮像され、その撮像データがメモリに格納される。次に、ターゲットボード３０は、棒状部材１０２の端部から取り外され、次の棒状部材１０４の端部に取り付けられ、撮像カメラによって撮像され、撮像データがメモリに格納される。同様に、ターゲットボード３０を順次、棒状部材１０６、１０８に取り付け、ターゲットボード３０の撮像データがメモリに格納される。そして、これらの撮像データを用いて、撮像カメラの電子的なキャリブレーションが行われる。
【００３２】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００３３】
上記実施例では、車両の前後左右の４箇所に撮像カメラ４０ａ〜４０ｄを取り付けたときのキャリブレーション方法を示したが、これは一例であり、撮像カメラの取り付け個数や取り付け位置は、必要に応じて適宜変更することができる。さらに上記実施例では、照射装置２０がレーザ光を光源に用いたが、ダイオードのようなレーザ光以外の光源であってもよい。
【００３４】
また、照射装置２０は、必ずしも撮像カメラが存在するすべての方向にレーザ光を出射するための光源を備えている必要はなく、例えば、照射装置２０を回転可能な構成とすることにより１方向（例えば側面２４の方向）に向けて複数のレーザ光Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３を照射できるものであってもよい。
【００３５】
さらに照射装置２０は、一対の平行なレーザ光Ｌ１、Ｌ３を出射する例を示したが、３つ以上のレーザ光を出射させてターゲットボード３０の平行度を調整することも可能である。この場合、ターゲットボード３０には、レーザ光の数に応じた照射マークを形成することが望ましい。さらに、出射されるレーザ光は、直線状に並ぶ必要はなく、２次元的であってもよい。
【符号の説明】
【００３６】
１０：キャリブレーションシステム
２０：照射装置
３０：ターゲットボード
３２：基部
３４：位置合わせ部
３６：列パターン
４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ：車載用撮像カメラ
５０：キャリブレーション装置
１００：十字型の位置決め部材
１０２、１０４、１０６、１０８：棒状部材
１１０：凹部
１１２：凸部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2010219663.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010219663.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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