(57)【要約】【課題】本発明はクローラ走行装置のトラックフレームを昇降させる揺動アーム等のリンク機構にズレがあってもそのズレを簡単な構造で吸収できるようにしたクローラ走行装置を提供するものである。【解決手段】機体フレーム７側に枢支連結された前後一対の揺動アーム１９，２０に昇降トラックフレーム２１を連結支持して、一対の揺動アーム１９，２０を駆動して昇降トラックフレーム２１に取付けたテンション輪１２および遊転輪１３を上下動するように構成したクローラ走行装置において、昇降トラックフレーム２１を前側揺動アーム１９に支持される前トラックフレーム部分２１ａと後側揺動アーム２０に支持される後トラックフレーム部分２１ｂとに分割するとともに、前トラックフレーム部分２１ａと後トラックフレーム部分２１ｂとを前後に摺動自在に嵌合連結したもの。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前端の駆動スプロケット、後端のテンション輪及びこれらの間に配備された複数の遊転輪にわたってクローラベルトを巻回張設し、機体フレーム側に枢支連結されて枢支連結部周りに揺動可能に備えられた前後一対の揺動アームの各遊端部に昇降トラックフレームを連結支持し、前記一対の揺動アームを駆動揺動して前記昇降トラックフレームを昇降させることにより前記テンション輪及び遊転輪を上下動するように構成したクローラ走行装置において、
前記一対の揺動アームに支持された昇降トラックフレームを、前側揺動アームに支持される前トラックフレーム部分と後側揺動アームに支持される後トラックフレーム部分とに分割するとともに、前記前トラックフレーム部分と後トラックフレーム部分とを前後に摺動自在に嵌合連結してあることを特徴とするクローラ走行装置。
【請求項２】
前記前側揺動アームの遊端部と前記前トラックフレーム部分との枢支連結部周りに天秤状に上下揺動可能な前側揺動トラックフレームを連結支持するとともに、前記後側揺動アームの遊端部と前記後トラックフレーム部分との枢支連結部周りに天秤状に上下揺動可能な後側揺動トラックフレームを連結支持し、前記前側揺動トラックフレームにクローラ接地範囲の前半に位置する複数の前記遊転輪を装着するとともに、前記後側揺動トラックフレームにクローラ接地範囲の後半に位置する複数の前記遊転輪と前記テンション輪を装着してある請求項１に記載のクローラ走行装置。
【請求項３】
前記前側揺動トラックフレームの後部と前記昇降トラックフレームとの間、及び前記後側揺動トラックフレームの前部と前記昇降トラックフレームとの間に、前記昇降トラックフレームに対する前側揺動トラックフレーム及び後側揺動トラックフレームの上下の揺動量を制限する揺動量制限手段を設けてある請求項２に記載のクローラ走行装置。
【請求項４】
前記揺動量制限手段は前記昇降トラックフレームに取付けた支軸と、前記前側及び後側揺動トラックフレームに設けた長孔を備え、前記支軸を前記長孔に挿通してこの長孔の範囲で前側及び後側揺動トラックフレームの上下揺動を許容するように構成してある請求項３に記載のクローラ走行装置。
【請求項５】
前記前側揺動トラックフレームの枢支連結部よりも後部を下方に押圧する油圧シリンダを設けてある請求項２〜４のいずれか一項に記載のクローラ走行装置。
【請求項６】
前記前側揺動トラックフレームの枢支連結部よりも後部を下方に押圧するとともに前記後側揺動トラックフレームの枢支連結部よりも前部を下方に押圧する油圧シリンダを設けてある請求項２〜４のいずれか一項に記載のクローラ走行装置。
【請求項７】
旋回操作具の操作角度の検出する検出手段を設け、この検出手段による前記旋回操作具の操作角度の検出値に基づいて前記油圧シリンダを制御するものである請求項５または６に記載のクローラ走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主としてコンバインをはじめとする各種の作業機に利用されるクローラ走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインのクローラ走行装置は、前端の駆動スプロケット、後端のテンション輪及びこれらの間に配備された複数の遊転輪にわたってクローラベルトを巻回張設して構成されており、例えば、特許文献１に開示されているように、前後一対の揺動アーム２１，２２の遊端部にトラックフレーム２３を枢支連結し、トラックフレーム２３の前後３箇所に短い揺動ブラケット２４を枢支連結し、各揺動ブラケット２４のそれぞれに前後一対ずつ遊転輪１３を装着したものが知られている。
【特許文献１】特開２００７−２１０４７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に示されたクローラ走行装置については、単一のトラックフレーム２３に対して前後一対の揺動アーム２１，２２の遊端部をそれぞれ枢支連結し、揺動アーム２１，２２を油圧シリンダの駆動力で上下に揺動させることによって、トラックフレーム２３を機体に対して上下方向に移動させることによってクローラの接地部に対して機体を昇降させるように構成されている。斯かる構成のクローラ走行装置では、前後一対の揺動アーム２１，２２が四連リンクのリンク構成部材となるが、機体に取付ける前後の揺動アーム２１，２２の機体枢支点間距離や前後の揺動アーム２１，２２の長さやトラックフレーム２３に対して取付ける前後の揺動アーム２１，２２の枢支点間距離の取付け位置のズレや経年変化による磨耗等によるズレがあると、このズレを吸収することができず、トラックフレーム２３が設計通りの揺動軌跡を描いて上下動し難くなる。
【０００４】
本発明は、クローラ走行装置に利用される四連リンクの枢支点間距離や前後の揺動アームの長さ等のズレがあってもこれらのズレを吸収できるクローラ走行装置を提供することを主たる目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
〔第１発明の構成〕
第１の発明は、前端の駆動スプロケット、後端のテンション輪及びこれらの間に配備された複数の遊転輪にわたってクローラベルトを巻回張設し、機体フレーム側に枢支連結されて枢支連結部周りに揺動可能に備えられた前後一対の揺動アームの各遊端部に昇降トラックフレームを連結支持し、一対の揺動アームを駆動揺動して昇降トラックフレームを昇降させることによりテンション輪及び遊転輪を上下動するように構成したクローラ走行装置において、一対の揺動アームに支持された昇降トラックフレームを、前側揺動アームに支持される前トラックフレーム部分と後側揺動アームに支持される後トラックフレーム部分とに分割するとともに、前トラックフレーム部分と後トラックフレーム部分とを前後に摺動自在に嵌合連結してあることを特徴とする。
【０００６】
〔作用〕
機体フレーム側に枢支された前後一対の揺動アームの枢支連結部間が一辺となり、前後一対の揺動アームの各辺と、この一対の揺動アームの遊端部同士を連結する昇降トラックフレームとの枢支連結点間を一辺として四連リンクが構成されるが、例えば、前後の揺動アームの長さが異なっていたり、前後の揺動アームの機体フレーム側の枢支連結部間の距離と前後の揺動アームの遊端部の昇降トラックフレーム側の枢支連結点間の距離とが異なっていたり、或いは機体フレーム側の枢支連結部間の距離前後の揺動アームが駆動される駆動揺動量前後で異なっていたりすると、従来構造のものでは、四連リンクを構成する昇降トラックフレームが設計通りの揺動軌跡を描いてスムーズに上下動できないことがある。
【０００７】
これに対して、第１特徴による本発明によれば、一対の揺動アームに支持された昇降トラックフレームを、前側揺動アームに支持される前トラックフレーム部分と後側揺動アームに支持される後トラックフレーム部分とに分割するとともに、前トラックフレーム部分と後トラックフレーム部分とを前後に摺動自在に嵌合連結してあるので、前後の揺動アームの長さが異なるズレや、前後の揺動アームの機体フレーム側の枢支点間の距離と前後の揺動アームの遊端部の昇降トラックフレーム側の枢支点間の距離とが異なるズレ、これらの複合的なズレ、或いは経年変化による磨耗等によるズレが生じることがあっても前側揺動アームに支持される前トラックフレーム部分と後側揺動アームに支持される後トラックフレーム部分が相対的に前後に摺動することにより、上記のズレが吸収されて前後の揺動アームがスムーズに揺動して昇降トラックフレームが良好に昇降させることができる。
【０００８】
〔発明の効果〕
従って、第１特徴による本発明にあっては、上記ズレを、前側揺動アームに支持される前トラックフレーム部分と後側揺動アームに支持される後トラックフレーム部分が相対的に前後に摺動することにより吸収することができるので、メンテナンス、点検調整が簡単になり、又、耐久性を向上させることができた。
【０００９】
〔第２発明の構成〕
第２の発明は、上記第１の発明において、前側揺動アームの遊端部と前トラックフレーム部分との枢支連結部周りに天秤状に上下揺動可能な前側揺動トラックフレームを連結支持するとともに、後側揺動アームの遊端部と後トラックフレーム部分との枢支連結部周りに天秤状に上下揺動可能な後側揺動トラックフレームを連結支持し、前側揺動トラックフレームにクローラ接地範囲の前半に位置する複数の遊転輪を装着するとともに、後側揺動トラックフレームにクローラ接地範囲の後半に位置する複数の遊転輪と前記テンション輪を装着してある。
【００１０】
〔作用効果〕
クローラベルトを巻回して接地荷重を受ける遊転輪が前後の揺動アームに支持された昇降用のトラックフレームに直接取付けられている場合は、畦越えをするときなどのように地面に大きな段差があると段差の角部の接地部に大きな荷重が掛かり、機体重心が段差の角部を越えるときに機体が前又は後に大きく揺動する不都合がある。
これに対して、第２の発明によれば、天秤状に揺動する前後の揺動トラックフレームによって、段差の角部の前後の地面にクローラベルトが接地して天秤状に揺動した前後の揺動トラックフレームに設けた遊転輪が地面を捉えることができやすくなり、機体重心が段差の角部を越えても機体が急激に前または後に傾かない。又、多少大きな段差であっても急激な機体の重心移動が緩和され、良好に畦越えを行うことができる。
【００１１】
〔第３発明の構成〕
第３の発明は、第２の発明において、前側揺動トラックフレームの後部と昇降トラックフレームとの間、及び後側揺動トラックフレームの前部と昇降トラックフレームとの間に、昇降トラックフレームに対する前側揺動トラックフレーム及び後側揺動トラックフレームの上下の揺動量を制限する揺動量制限手段を設けてある。
【００１２】
〔作用効果〕
第３の発明によれば、前側揺動トラックフレーム及び後側揺動トラックフレームの揺動範囲は揺動量制限手段によって制限される。従って、地面に大きな段差がある場合は、急激な機体の重心移動が緩和されるとともに、前後の揺動トラックフレームの揺動範囲が制限されることで、遊転輪に巻回されているクローラベルトが所定以上に緩むことがないので、段差箇所で操向操作（進路変更）されてもクローラベルトが左右に移動するようなガタツキを少なくすることができ、これによってクローラベルトに対して遊転輪が脱輪することがない。
又、地面の段差に対して、前側揺動トラックフレームと後側揺動トラックフレームが協働して段差を通過することができるので、段差を通過するときに大きな重心移動を常時させないでスムーズに段差を通過することができる。
【００１３】
〔第４発明の構成〕
第４の発明は、第３の発明において、揺動量制限手段は昇降トラックフレームに取付けた支軸と、前側及び後側揺動トラックフレームに設けた長孔を備え、支軸を長孔に挿通してこの長孔の範囲で前側及び後側揺動トラックフレームの上下揺動を許容するように構成してある。
【００１４】
〔作用効果〕
第４の発明によれば、昇降トラックフレームに取付けた支軸を挿通した前側及び後側揺動トラックフレーム側の長孔の融通範囲で前側揺動トラックフレーム又は後側揺動トラックフレームが揺動することが許容され、この範囲を超える前側又は後側揺動トラックフレームの揺動が制限される。
従って、長孔を最適な形状に設定することによって、クローラベルトの左右方向へのガタツキをなくし、遊転輪がクローラベルトから脱輪しないようにすることができる。
【００１５】
〔第５発明の構成〕
第５の発明は、第２〜第４のいずれかの発明において、前側揺動トラックフレームの枢支連結部よりも後部を下方に押圧する油圧シリンダを設けてある。
【００１６】
〔作用効果〕
第５の発明によれば、油圧シリンダで前側揺動トラックフレームの枢支連結部よりも後部を下方に押圧して、前側揺動トラックフレームを後下がりにしてクローラベルトの前後方向中間部の接地部を下降させることができるので、操向操作をするときに、前側揺動トラックフレームをこのように後下がりになるように制御すれば、旋回時の接地部の面積が小さくなって、旋回がスムーズに行えるとともに、旋回時のクローラベルトの前後方向の接地範囲が狭くなるから、遊転輪のクローラベルトからの脱輪を効果的に防止することができる。
【００１７】
〔第６発明の構成〕
第６の発明は、第２〜第４のいずれかの発明において、前側揺動トラックフレームの枢支連結部よりも後部を下方に押圧するとともに後側揺動トラックフレームの枢支連結部よりも前部を下方に押圧する油圧シリンダを設けてある。
【００１８】
〔作用効果〕
第６の発明によれば、油圧シリンダで前側揺動トラックフレームの後部と後側揺動トラックフレームの前部を押し下げてクローラベルトの前後方向中間部の前後の接地部を下降させることができるので、操向操作をするときに、前側及び後側揺動トラックフレームをこのように制御すれば、旋回時の接地部の面積が小さくなるとともに接地中央部の前後の接地部を前後の遊転輪で支持できるので、旋回が安定してスムーズに行えるとともに、旋回時のクローラベルトの前後方向の接地範囲も狭くなるから、遊転輪のクローラベルトからの脱輪を効果的に防止することができる。
【００１９】
〔第７発明の構成〕
第７の発明は、第５または第６の発明において、旋回操作具の操作角度の検出する検出手段を設け、この検出手段による旋回操作具の操作角度の検出値に基づいて、油圧シリンダを制御するものである。
【００２０】
第７の発明によれば、操縦者が操向操作の都度、油圧シリンダの調整操作をしなくても操向操作をするだけで、自動的にクローラベルトの前後方向中間部の接地部を下降させることができ、旋回がスムーズに行え、又、遊転輪のクローラベルトからの脱輪を効果的に防止することができるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
図１に、本発明に係るクローラ走行装置１を備えた農作業機の一例として自脱型のコンバインの側面が示されている。このコンバインは、左右のクローラ走行装置１を備えた走行機体２の前部に刈取り部３が昇降自在に連結されるとともに、走行機体２に運転部４、脱穀装置５及び穀粒搬出装置付きの穀粒回収タンク６等が搭載された構造となっている。
【００２２】
刈取り部３には刈取装置８を備えている。刈取装置８には固定刃９と、これに対して左右に摺動自在である可動刃１０とを備えている。図６に示すように、左右方向に押し引き作動するロッド４４の先端に、可動刃１０を往復作動させるための揺動部材４５の一端を枢支し、揺動部材４５の他端にローラ４６を回転自在に支持してある。ローラ４６は可動刃１０の取付枠１０ａに立設した左右一対の案内板１０ｂの間に挿入されている。前記ロッド４４が左右に駆動されると、揺動部材４５は揺動軸芯Ｐ周りに揺動してローラ４６を介して可動刃１０が左右に往復駆動するように構成されている。
【００２３】
前記揺動部材４５の前後の揺動片４５ａ，４５ｂは、刈取装置８の機枠８ａに固定された支持軸４７にベアリング４８を介して回転自在に外嵌した筒軸４９に固定してある。前記支持軸４７と筒軸４９との間で、ベアリング４８の上部にダストシール材５０を介装してある。このダストシール材５０は、図７、図８に示すように、断面Ｚ型で内リング片５０ａと外リング片５０ｂ、及び両リング片をつなぐつなぎ片５０ｃとからなる。ダストシール材５０の装着状態でつなぎ片０ｃは内リング片５０ａの上部と外リング片５０ｂの下部とに接続しているように配設されている。自由状態では、内リング片５０ａの内径は支持軸４７外径よりもわずかに小さく、外リング片５０ｂの外径は筒軸４９の内径よりもわずかに大きくしてあり、使用状態で支持軸４７と筒軸４９との間に圧入して、支持軸４７にナットで締付けてある。このようにしてダストシール材５０を装着するとシール性がよく、茎は泥土が内部に侵入し難くすることができる。特に、ダストシール５０を上下逆に使用するよりもシール性がよい。
【００２４】
図２，図３に示すように、クローラ走行装置１は、前端の駆動スプロケット１１、後端のテンション輪１２、これらの間に配備された複数（この例では８個）の接地側の遊転輪１３、および、前後方向中間部上方のキャリアローラ１４とに亘ってゴム製のクローラベルト１５を巻回張設して構成されている。クローラベルト１５の内周面には左右一対ずつの芯金突起１６が前後一定ピッチで突設されており、遊転輪１３及びキャリアローラ１４は芯金突起１６を左右から跨ぐ外転輪型に構成されるとともに、テンション輪１２は左右の芯金突起１６の間に係入する内転輪型に構成されている。
【００２５】
走行機体２の下部に備えられた機体フレーム７の下方には前後一対の脚部１７が配備されているとともに、前記キャリアローラ１４が遊転自在に装着されている。固定トラックフレーム１８の前後には支点（枢支連結部）ａ，ｂ周りに上下揺動可能に前後一対の揺動アーム１９，２０が後向きに枢支連結されており、前側揺動アーム１９の遊端部に設けたピン２２ａを介して昇降トラックフレーム２１の前部が連結支持されるとともに、後側揺動アーム２０の遊端部に設けたピン２２ａを介して昇降トラックフレーム２１の後部が連結支持されている。
【００２６】
前後一対の揺動アーム１９，２０の遊端部の昇降トラックフレーム２１とは反対側の左右横外側部には、前記ピン２２ａを介してそれぞれ前後の揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂを取付けてある。前側揺動トラックフレーム２３ａは、前側揺動アーム１９の遊端部と前トラックフレーム部分２１ａとの枢支連結部ｃ周りに天秤状に上下揺動可能に連結支持してあり、後側揺動トラックフレーム２３ｂは後側揺動アーム２０の遊端部と後トラックフレーム部分２１ｂとの枢支連結部ｄ周りに天秤状に上下揺動可能に連結支持してある。前側揺動トラックフレーム２３ａにはクローラ接地範囲の前半に位置する４個の遊転輪１３を回転自在に連結支持してあり、後側揺動トラックフレーム２３ｂにはクローラ接地範囲の後半に位置する４個の遊転輪１３を回転自在に連結支持し、後端部にテンション輪１２を前後位置調節可能に装備してある。
【００２７】
前後の揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂの下部には、左右の芯金突１６の間に入り込む脱輪防止ガイド２４がそれぞれ一体的に備えており、クローラベルト１５が遊転輪１３に対して横ずれ変形して外れることを防止している。
【００２８】
後側揺動トラックフレーム２３ｂの後部上側にはジャッキボルト２５を介して前後調節可能にスライドフレーム２６が装備されており、このスライドフレーム２６は、断面四角状の角状フレームで構成し、ガイドフレーム４１にスライド自在に内嵌して後方に設けたテンション輪１２を回転自在に軸支している。
【００２９】
図３、図５に示すように、前記一対の揺動アーム１９，２０に支持された昇降トラックフレーム２１は、前側揺動アーム１９に支持される前トラックフレーム部分２１ａと、後側揺動アーム２０に支持される後トラックフレーム部分２１ｂとに分割されており、前トラックフレーム部分２１ａを後トラックフレーム部分２１ｂに内嵌した状態で前後に摺動自在に嵌合連結してある。
【００３０】
図２、図３に示すように、昇降トラックフレーム２１の後トラックフレーム部分２１ｂの前後中間箇所と前側揺動トラックフレーム２３ａの後端部、及び後トラックフレーム部分２１ｂの前後中間箇所と後側揺動トラックフレーム２３ｂの前端部とに亘って昇降トラックフレーム２１に対する前側揺動トラックフレーム２３ａ及び後側揺動トラックフレーム２３ｂの上下の揺動量を制限する揺動量制限手段２９を設けてある。この揺動量制限手段２９は、前後の揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂに付設の牽制リンク２７，２８に形成した長孔３０，３０に、後トラックフレーム部分２１ｂの側面から突設した支軸３１を挿通して構成され、これにより各長孔３０，３０の上下端部と支軸３１との接当によってその長孔３０の範囲で前側及び後側揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂの上下揺動を許容するように構成してある。前記長孔３０，３０は、前後揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂの揺動支点（枢支連結部）ｃ，ｄとなる前記ピン２２ａ，２２ｂを中心として円弧状に形成されている。又、支軸３１に外嵌したカラー３２と牽制リンク２７，２８の左右に装着した座金３３とで牽制リンク２７，２８を挟むことで、前後の揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂが支点ｃ，ｄ付近で左右に振れることが阻止されている。
【００３１】
前記牽制リンク２７，２８は、前側揺動トラックフレーム２３ａに備えられた遊転輪１３の最大上下変位量の方が、後側揺動トラックフレーム２３ｂに備えられた遊転輪１３の最大上下変位量よりも小さくなるように構成されている。なお、機体重心Ｇの前後方向位置は、前後揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂの中間付近における前側揺動トラックフレーム２３ａの後寄り位置に設定されている。
【００３２】
前側揺動トラックフレーム２３ａの前記支点ｃの後部において前側揺動トラックフレーム２３ａの上面に接近対向する油圧シリンダ３４が配備されている。この油圧シリンダ３４のピストンは、前側揺動トラックフレーム２３ａが最大に後上がりとなったときの接当面よりも高い位置から下降して前側揺動トラックフレーム２３ａを水平状態よりも後下がりとなるように前側揺動トラックフレーム２３ａの上面を押圧するように構成してある。
【００３３】
図９に示すように、運転部４に備えた旋回操作具の一例である操向操作レバー３５の操作角度を検出する検出器からなる検出手段３６を設けてあり、操向操作レバー３５を直進位置Ｎから左旋回位置Ｌ１，Ｌ２に操作すると、その操作角度が検出手段３６で検出され、この検出値が制御部３９に入力され、制御部３９からの出力信号に基づいて左用のコントロールバルブ４０を制御しポンプからの圧油を左側のクローラ走行装置１の油圧シリンダ３４に供給し、左側の油圧シリンダ３４のピストンが下降するようにしてあり、操向操作レバー３５を直進位置Ｎから右旋回位置Ｒ１，Ｒ２に操作すると、その操作角度が検出手段３６で検出され、この検出値が制御部３９に入力され、制御部３９からの出力信号に基づいて右用のコントロールバルブ４０を制御しポンプからの圧油を右側のクローラ走行装置１の油圧シリンダ３４に供給し、右側の油圧シリンダ３４のピストンが下降するようにしてある。操向操作レバー３５を緩旋回位置Ｌ１，Ｒ１に操作したときは、操作方向に対応する左又は右の油圧シリンダ３４のピストンは、前側揺動トラックフレーム２３ａを略水平にさせる位置まで下降し、急旋回位置Ｌ２，Ｒ２に操作すると、更に油圧シリンダ３４のピストンを下降させて前側揺動トラックフレーム２３ａの後部を後下がりに傾斜させるように自動制御する。
これによって略直進走行するときには、地面の凹凸に応じて前後の遊転輪１３が地面に追従しながら走行し、急旋回時には旋回する側の右又は左のクローラベルト１５の接地面積が小さくなり前後中央部の接地圧が高くなって、遊転輪１３のクローラベルトからの脱輪を良好に防止しながら良好な急旋回が行える。
【００３４】
前後の揺動アーム１９，２０の基端に連結された支軸１９ａ，２０ａの機体内方端部からはそれぞれ操作アーム１９ｂ，２０ｂが一体揺動可能に延出されるとともに、両操作アーム１９ｂ，２０ｂが連係ロッド３７で連動連結され、かつ、後側操作アーム２０ｂと機体フレーム７とに亘って油圧シリンダ３８が架設されている。
【００３５】
上記構成によると、油圧シリンダ３８が伸長作動されることで、前後の揺動アーム１９，２０が同期して下方揺動されて昇降トラックフレーム２１が略平行に下方移動され、相対的に機体フレーム７の地上高が高くなる。逆に、油圧シリンダ３８が短縮作動されることで、前後の揺動アーム１９，２０が同期して上方揺動されて昇降トラックフレーム２１が略平行に上方移動され、相対的に機体フレーム７の地上高が低くなる。
【００３６】
又、機体に左右の傾斜角度を計測するセンサ（図示せず）を設け、このセンサの検出値に基づいて左右の油圧シリンダ３８，３８を自動制御して左右傾斜を自動的にコントロールするように構成してある。
【００３７】
昇降トラックフレーム２１に対して前後の揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂがそれぞれ支点ｃ，ｄ周りに独自に天秤状に上下揺動可能となっているので、凹凸や起伏のある地面を走行する場合、各揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂが独自に揺動することで大きい機体上下動をもたらすことなく、乗り心地よく円滑に走行することができる。また、前側揺動トラックフレーム２３ａが後上がり揺動するとともに、後側揺動トラックフレーム２３ｂが前上がり揺動することで、クローラ接地部の前後中央が上方に大きく凹入した形状となり、走行機体２を上下に大きくピッチング揺動させることなく地面の隆起、畦、斜面と平坦面との角部、などを円滑に乗り越えることができる。
【００３８】
クローラ走行装置１が隆起部にさしかかった際、接地反力によって前側トラックフレーム部分２３ａが前上がり揺動して衝撃を緩和することになるが、前部トラックフレーム部分２３ａの揺動範囲は小さく制限されているので、最前端の遊転輪１３が過剰に大きく上方移動することはなく、隆起部通過時に前側トラックフレーム２３ａが復帰揺動し、遊転輪１３がクローラベルト１５から浮き上がって脱輪しやすくなることが回避される。
【００３９】
〔他の実施の形態〕
【００４０】
上記実施の形態では、前後の揺動アーム１９，２０を、左右各別に設けた片側につき、単一の油圧シリンダ３８で同期して揺動駆動することで、揺動アーム１９，２０で支持された昇降トラックフレーム２１を略平行に昇降させる場合を例示したが、左右各別に前後の揺動アーム１９，２０をそれぞれ別個の油圧シリンダで駆動揺動可能に構成することもできる。これによると、前後の揺動アーム１９，２０を同方向に同量だけ揺動させることで昇降トラックフレーム２１を略平行に昇降でき、揺動アーム１９，２０の揺動量を異ならせることで昇降トラックフレーム２１の前後傾斜姿勢を変更することもでき、走行機体２の前後方向姿勢を修正することが可能となる。
【００４１】
図２に示す油圧シリンダ３４のピストンの押圧面の高さは、機体直進状態のときに、高さ設定ダイヤルや高さ設定レバー等によって、任意の高さに設定できるように構成することもできる。
【００４２】
上記実施の形態では、操向操作レバー３５を直進位置Ｎから緩旋回位置Ｌ１，Ｒ１、急旋回位置Ｌ２，Ｒ２へ操作する操作量に応じて油圧シリンダ３４のピストンを下降するように構成してあるが、直進位置Ｎから緩旋回位置Ｌ１，Ｒ１への操作ではピストンを作動させず、急旋回位置Ｌ２，Ｒ２でピストンを下降するようにしてもよい。
又、旋回外側のクローラが前進回動し、旋回内側のクローラが後進する超急旋回（信地旋回）では、左右のクローラ操向装置の油圧シリンダ３４のピストンを共に最下位置まで下降させて左右のクローラベルトの前後中央部を押し下げるようにしてもよい。
【００４３】
上記実施の形態では、図１０に示すように、前側揺動トラックフレーム２３ａに対してのみ、油圧シリンダ３４を設けたが、図１１に示すように、前後の揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂに対応してそれぞれ油圧シリンダ３４，３４を設けて、操向操作レバー３５の操作角度を検出手段３６による検出値に基づいて前後揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂ押し下げるように一対の油圧シリンダ３４，３４を自動制御するように構成してもよい。このようにすれば、前後両方の揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂを同時に押圧してクローラベルト１５の前後方向中央部を下降させることができるので、旋回時の接地部がクローラベルト１５の中央部の前後の遊転輪１３，１３で安定して機体を支持することができ、良好に旋回することができる。
【００４４】
上記のように、前後の揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂに対応して一対の油圧シリンダ３４，３４を設ける構成に代えて、前後の揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂを同時に押圧下降させる部材を介して単一の油圧シリンダで前後の揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂを同時に押圧下降させるように構成してもよい。
【００４５】
図１２〜図１５に示す他の実施の態様では、遊転輪１３及びテンション輪１２を前後の揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂ及びスライドフレーム２６の横外方に配設し、揺動制限手段２９を前後別々の支軸３１に対して前後の揺動トラックフレーム２３ａ，２３ｂの揺動量を規制するように構成してある。
後側揺動トラックフレーム２３ｂの上部上方に設けたガイドフレーム４１に対して、ジャッキボルト２５を調節することでスライドフレーム２６を前後位置調節可能に設けてある。ガイドフレーム４１およびスライドフレーム２６は、断面四角状の角状フレームで構成し、スライドフレーム２６をガイドフレーム４１にスライド自在に内嵌してあり、スライドフレーム２６より機体横外方に向けて突設したテンション輪軸１２ａにテンション輪１２を回転自在に軸支してある。ガイドフレーム４１の左右側部には、スライドフレーム２６を前後に摺動可能に案内する案内ローラ４３ａ，４３ｂを設けるための切欠き部４２，４２を形成してある。ガイドフレーム４１に形成した内外の切欠き部４２のうち、機体内側壁の切欠き部４２の前後方向の切欠き長さを機体外側壁の切欠き部４２の前後方向の切欠き長さよりも長くしてあり、左右の案内ローラ４３ａをスライドフレーム２６の切欠き部４２内に臨ませて、スライドフレーム２６の側面に接当させてある。これによってテンション輪１２による反力を一対の案内ローラ４３ａ，４３ｂに受けさせて、前記ジャッキボルト２５の操作でテンション輪１２の前後調節する際に、軽い操作で行えるようにしてある。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】クローラ走行装置の側面図
【図３】クローラ走行装置の平面図
【図４】図（ａ）、（ｂ）は遊転輪の変位作動を示すクローラ走行装置の側面図
【図５】前後トラックフレーム部分の連結部及び昇降トラックフレーム（後トラックフレーム部分）と前後の揺動トラックフレームの連結部を示す斜視図
【図６】刈取装置の部分平面図
【図７】ダストシールの組み付け断面図
【図８】ダストシールの縦断斜視図
【図９】操向操作と油圧シリンダの関係を示すブロック図
【図１０】前側揺動トラックフレームのクローラベルトの前後中央部側を押し下げたときの遊転輪の変位作動を示すクローラ走行装置の側面図
【図１１】別実施の態様における前後の揺動トラックフレームのクローラベルトの前後中央部側を押し下げたときの遊転輪の変位作動を示すクローラ走行装置の側面図
【図１２】別実施の態様におけるクローラ走行装置の側面図
【図１３】別実施の態様におけるクローラ走行装置の平面図
【図１４】別実施の態様におけるテンション輪の案内部を示す一部縦断背面図
【図１５】別実施の態様におけるテンション輪の案内部を示す斜視図
【符号の説明】
【００４７】
７        機体フレーム
１１      駆動スプロケット
１２      テンション輪
１３      遊転輪
１５      クローラベルト
１９      前側揺動アーム
２０      後側揺動アーム
２１      昇降トラックフレーム
２１ａ    前トラックフレーム部分
２１ｂ    後トラックフレーム部分
２３ａ    前側揺動トラックフレーム
２３ｂ    後側揺動トラックフレーム
２９      揺動量制限手段
３０      長孔
３１      支軸
３４      油圧シリンダ
３５      旋回操作具
３６      検出手段
ａ，ｂ    揺動アームの枢支連結部
ｃ，ｄ    前後の揺動トラックフレームの枢支連結部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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