(57)【要約】【課題】フィーダのインデックス動作の無駄を抑え、生産効率を向上する電子部品実装装置を提供する。【解決手段】電子部品実装装置は、円周上に等間隔に配列された複数のノズルを回転軸方向に往復自在に支持し、各ノズルを支持した状態で回転可能なノズル支持部と、所定の第１および第２の駆動位置に位置する各ノズルを回転軸方向に移動させる第１および第２のノズル駆動部とを備えるヘッド部と、ノズル支持部の回転動作を制御する回転制御部と、第１および第２のノズル駆動部を制御する駆動制御部とを備える。回転制御部は、１つのノズルを隔てた隣り合う２つのノズルを第１または第２の駆動位置に対応して位置するようにノズル支持部を所定タイミングで回転動作させ、駆動制御部は、ノズル支持部の回転駆動と並行して、第１または第２の駆動位置に位置合わせされた各ノズルを交互に往復移動させるように第１または第２のノズル駆動部を制御する。【選択図】図５
2010219306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を中心とする円周上に等間隔に配列された複数のノズルをそれぞれ前記回転軸方向に往復自在に支持し、かつ各前記ノズルを支持した状態で前記回転軸回りに回転可能なノズル支持部と、前記ノズル支持部の回転に応じて所定の第１の駆動位置および第２の駆動位置に位置する各前記ノズルを前記回転軸方向に移動させる第１のノズル駆動部および第２のノズル駆動部とを備えるヘッド部と、
前記ノズル支持部の回転動作を制御する回転制御部と、
前記第１のノズル駆動部および前記第２のノズル駆動部を制御する駆動制御部と、
を備え、
前記回転制御部は、複数の前記ノズルのうち１つの前記ノズルを隔てた隣り合う２つの前記ノズルを前記第１の駆動位置または前記第２の駆動位置に対応して位置するように前記ノズル支持部を所定タイミングで回転動作させ、
前記駆動制御部は、前記回転制御部による前記ノズル支持部の回転駆動と並行して、前記第１の駆動位置または前記第２の駆動位置に位置合わせされた各前記ノズルを交互に往復移動させるように前記第１のノズル駆動部または前記第２のノズル駆動部を制御する、部品実装装置。
【請求項２】
前記駆動制御部は、
前記第１のノズル駆動部を駆動して、前記第１の駆動位置に位置する前記ノズルにピックアップ動作を行わせた後、
次に前記第２のノズル駆動部により駆動される前記ノズルが前記第２の駆動位置に位置するタイミングで、前記第２のノズル駆動部を駆動して、前記第２の駆動位置に位置する前記ノズルにピックアップ動作を行わせる、請求項１に記載の電子部品実装装置。
【請求項３】
前記駆動制御部は、前記第１のノズル駆動部および前記第２のノズル駆動部のうち、前記ノズル支持部の回転方向上流側に位置するノズル駆動部から駆動開始する、請求項１または２に記載の電子部品実装装置。
【請求項４】
ノズル支持部の回転軸を中心とする円周上に等間隔に配列され、前記回転軸方向に往復自在に支持された複数のノズルのうち、１つの前記ノズルを隔てた隣り合う２つの前記ノズルを第１の駆動位置または第２の駆動位置に対応して位置するように、前記ノズル支持部が所定タイミングで各前記ノズルを支持した状態で前記回転軸回りに回転動作するステップと、
前記ノズル支持部の回転駆動と並行して、前記第１の駆動位置または前記第２の駆動位置に位置合わせされた各前記ノズルを交互に往復移動させるステップと、
を含む、ノズル駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品実装装置およびノズル駆動制御方法に関し、より詳細には、ロータリ式のヘッドを備えた電子部品実装装置およびノズル駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子部品をプリント基板上に装着する電子部品実装装置は、電子部品を供給するフィーダから電子部品をノズルにより吸着してピックアップし、プリント基板上に搬送して装着する装置である。電子部品実装装置は、効率よく高速に電子部品をプリント基板上に装着するため、一般に複数のノズルを有している。ノズルの配置形態は、ノズルが一直線上に配置された直列配置型と、ノズルが円周上に配置された円周配置型との２つに大別される。
【０００３】
ノズルが直列配置された電子部品実装装置は、例えば図８に示すように、ノズル支持部１２に一直線上にノズル１４が配置されたヘッド部１０を備えている。ノズル１４は、対応するフィーダ１６から電子部品４を吸着すると、当該ノズル１４を支持するヘッド部１０が移動されることにより吸着した電子部品４をプリント基板上へ搬送し、装着する。このとき、図８に示すように、ノズル支持部１２に設けられたノズル１４の配列ピッチｐ１とフィーダ１６の配列ピッチｐ２とが同一である場合、ノズル１４を駆動するアクチュエータ（図示せず。）を各ノズル１４に設けることにより、同時に吸着動作を実施することができる。これにより、生産効率を高めることができる。
【０００４】
一方、ノズルが円周上に配置されたロータリ式のヘッドを有する電子部品実装装置は、例えば図９に示すように、ノズル支持部２２の円周上に複数のノズル２４が等間隔に配置されたヘッド部２０を備えている。一般に、ロータリ式のヘッド部２０には、ノズル２４を上下方向に駆動するアクチュエータ（図示せず。）は１つのみ設けられており、１つのノズル２４により対応するフィーダ２６から電子部品４を吸着すると、ノズル支持部２２を回転させて次のノズル２４により当該ノズル２４の対応するフィーダ２６から電子部品４を吸着する。これにより、複数のノズル２４で複数の電子部品４を保持してからヘッド部２０を移動させることができ、ヘッド部２０がフィーダ２６とプリント基板との間を往復する回数を低減することができる。しかし、アクチュエータが１つである場合には、複数のノズル２４を同時に駆動させることはできない。
【０００５】
ロータリ式のヘッド部２０を用いて電子部品４の同時吸着を行う場合、様々なヘッド部２０の構成が考えられる。例えば、図１０に示すように、２つのロータリ式のヘッド部２０ａ、２０ｂを設け、各ヘッド部２０ａ、２０ｂにそれぞれ１つずつノズル２４ａ、２４ｂを駆動するアクチュエータ（図示せず。）を設けることができる（例えば、特許文献１）。２つのアクチュエータを設けることで駆動位置ｚａ、ｚｂにおいて電子部品４の同時吸着は可能となるが、２つのヘッド部２０ａ、２０ｂを駆動するアクチュエータや電子部品４の配置等を検査するためのカメラやレンズ等の画像処理要素２８ａ、２８ｂを複数設けなければならず、コストが高くなるという問題が生ずる。
【０００６】
また、例えば、図１１に示すように、１つのロータリ式のヘッド部２０に設けられた複数のノズル２４のうち隣接するノズル２４（駆動位置ｚ１、ｚ２に位置するノズル２４）を駆動するように２つのアクチュエータを設けてヘッド部２０を構成することもできる（例えば、特許文献２）。しかし、旋回軸で２つ分のインデックスが必要となり、画像処理の視野も図１１に示すように広く取る必要がある。また、かかる構成のヘッド部２０では、図１２Ａに示すように、隣接するノズル２４の配列ピッチｐ１とフィーダ２６ａのピッチｐ２とを一致させることで、電子部品４を同時に吸着することができる。しかし、図１２Ｂに示すように、図１２Ａのフィーダ２６ａと異なるピッチｐ３で配置されたフィーダ２６ｂから電子部品４を吸着する場合には、ノズル２４の配列ピッチｐ１とフィーダ２６ｂのピッチｐ３とが異なるため、同時吸着することはできない。
【０００７】
さらに、例えば、図１３に示すように、１つのロータリ式のヘッド部２２に設けられた複数のノズルのうち回転中心を挟んで対向する位置のノズル２４（駆動位置ｚ１、ｚ２に位置するノズル２４）を駆動するように２つのアクチュエータを設けてヘッド部２０を構成することもできる（例えば、特許文献３）。しかし、かかる構成のヘッド部２０では、２つの画像処理要素２８ｄ、２８ｅを設ける必要があり、コストアップにつながるという問題がある。また、図１１に示した構成のヘッド部２０と同様に、駆動するノズル２４のピッチとフィーダ２６のピッチとが相違する場合には、ノズル２４を駆動するアクチュエータを２つ備えていても電子部品４を同時吸着することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−１０１２９１号公報
【特許文献２】特開２００３−３４７７９５号公報
【特許文献３】特開２００８−０５３７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
このように、従来のロータリ式のヘッド部の構成では、部品の種類や数量により電子部品を同時吸着できる場合は少なく、また、画像処理要素のコストも高くなるという問題があった。
【００１０】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、フィーダのインデックス動作の無駄を抑え、生産効率を向上することが可能な、新規かつ改良された電子部品実装装置およびノズル駆動制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、回転軸を中心とする円周上に等間隔に配列された複数のノズルをそれぞれ回転軸方向に往復自在に支持し、かつ各ノズルを支持した状態で回転軸回りに回転可能なノズル支持部と、ノズル支持部の回転に応じて所定の第１の駆動位置および第２の駆動位置に位置する各ノズルを回転軸方向に移動させる第１のノズル駆動部および第２のノズル駆動部とを備えるヘッド部と、ノズル支持部の回転動作を制御する回転制御部と、第１のノズル駆動部および第２のノズル駆動部を制御する駆動制御部と、を備える電子部品実装装置が提供される。回転制御部は、複数のノズルのうち１つのノズルを隔てた隣り合う２つのノズルを第１の駆動位置または第２の駆動位置に対応して位置するようにノズル支持部を所定タイミングで回転動作させ、駆動制御部は、回転制御部によるノズル支持部の回転駆動と並行して、第１の駆動位置または第２の駆動位置に位置合わせされた各ノズルを交互に往復移動させるように第１のノズル駆動部または第２のノズル駆動部を制御する。
【００１２】
本発明によれば、ロータリ式のヘッド部のノズルをピックアップ方向に駆動する２つのノズル駆動部を備える。２つのノズル駆動部は、円周上に配置された複数のノズルのうち、１つのノズルを間において、その両側に位置する２つのノズルを駆動するように設けられる。そして、駆動制御部により、ノズル支持部をノズルの配列方向に回転して、次に駆動されるノズルが次に駆動するノズル駆動部の駆動位置に位置するタイミングで、第１のノズル駆動部および第２のノズル駆動部を交互に駆動する。これにより、一方のノズル駆動部の駆動位置において部品供給部が部品を供給可能な状態とするインデックス動作を完了する間に、他方のノズル駆動部により駆動位置のノズルを駆動してピックアップ動作を行うことができる。
【００１３】
ここで、駆動制御部は、第１のノズル駆動部を駆動して、第１の駆動位置に位置するノズルにピックアップ動作を行わせた後、次に第２のノズル駆動部により駆動されるノズルが第２の駆動位置に位置するタイミングで、第２のノズル駆動部を駆動して、第２の駆動位置に位置するノズルにピックアップ動作を行わせる。第１の駆動位置においてピックアップ動作が行われている間に第２の駆動位置ではインデックス動作が行われている。このため、第１の駆動位置でのピックアップ動作が完了した後、次に駆動するノズルが第２の駆動位置に位置させれば、第２の駆動位置でのインデックス動作の完了を待つことなくすぐにピックアップ動作を開始させることができる。
【００１４】
さらに、駆動制御部は、第１のノズル駆動部および第２のノズル駆動部のうち、ノズル支持部の回転方向上流側に位置するノズル駆動部から駆動開始する。これにより、２つの駆動位置に位置するノズルを効率よく交互に動作させることができる。
【００１５】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、ノズル支持部の回転軸を中心とする円周上に等間隔に配列され、回転軸方向に往復自在に支持された複数のノズルのうち、１つのノズルを隔てた隣り合う２つのノズルを第１の駆動位置または第２の駆動位置に対応して位置するように、ノズル支持部が所定タイミングで各ノズルを支持した状態で回転軸回りに回転動作するステップと、ノズル支持部の回転駆動と並行して、第１の駆動位置または第２の駆動位置に位置合わせされた各ノズルを交互に往復移動させるステップとを含む、ノズル駆動制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように本発明によれば、フィーダのインデックス動作の無駄を抑え、生産効率を向上することが可能な電子部品実装装置およびノズル駆動制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態にかかる電子部品実装装置の構成を示す概略平面図である。
【図２】同実施形態にかかるヘッド部の構成を示す概略斜視図である。
【図３】同実施形態にかかるヘッド部のノズルの配置位置を示す説明図である。
【図４】同実施形態にかかるノズル駆動部の位置を示す説明図である。
【図５】従来および同実施形態のノズルの駆動タイミングを示す説明図である。
【図６】同実施形態にかかるノズルの駆動制御方法を示す説明図である。
【図７Ａ】同実施形態にかかるノズルの配列ピッチとフィーダのピッチとの関係を示す説明図である。
【図７Ｂ】同実施形態にかかるノズルの配列ピッチとフィーダのピッチとの関係を示す説明図である。
【図８】従来のノズルが直列配置されたヘッド部を備える電子部品実装装置の構成を示す説明図である。
【図９】従来のノズルが円周配置されたロータリ式のヘッド部を備える電子部品実装装置の構成を示す説明図である。
【図１０】従来のロータリ式のヘッド部を２つ備えた場合の構成を示す説明図である。
【図１１】従来のロータリ式のヘッド部に隣接するノズルを駆動する２つのアクチュエータを備えた場合の構成を示す説明図である。
【図１２Ａ】図１１に示すヘッド部のノズルの配列ピッチとフィーダのピッチとの関係を示す説明図である。
【図１２Ｂ】図１１に示すヘッド部のノズルの配列ピッチとフィーダのピッチとの関係を示す説明図である。
【図１３】従来のロータリ式のヘッド部に回転中心を挟んで対向するノズルを駆動する２つのアクチュエータを備えた場合の構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１９】
＜電子部品実装装置の概略構成＞
まず、図１および図２に基づいて、本発明の実施形態にかかる電子部品実装装置１００の概略構成について説明する。なお、図１は、本実施形態にかかる電子部品実装装置１００の構成を示す概略平面図である。図２は、本実施形態にかかるヘッド部１５０の構成を示す概略斜視図である。
【００２０】
本実施形態にかかる電子部品実装装置１００は、部品供給部１６０から供給される電子部品４を基板２上に装着する装置である。電子部品実装装置１００は、例えば、図１に示すように、基板搬送部１１０と、第１の搬送部１２０、１３０と、第２の搬送部１４０と、ヘッド部１５０と、部品供給部１６０とからなる。
【００２１】
基板搬送部１１０は、電子部品４が装着される基板２をｘ軸方向に搬送する。基板搬送部１１０は、例えば、略平行にｘ軸方向に延設された２つのベルトコンベア１１２、１１４から構成することができる。これらのベルトコンベア１１２、１１４を同一の速度で回転させることにより、ベルトコンベア１１２、１１４上に設けられた基板２をｘ軸方向へ移動させることができる。
【００２２】
第１の搬送部１２０、１３０は、後述する第２の搬送部１４０に支持されたヘッド部１５０をｙ軸方向に搬送する。第１の搬送部１２０、１３０は、例えば、第２の搬送部１４０を支持し、ｙ軸方向に延設されたガイドレール１２２、１３２と、ガイドレール１２２、１３２と平行に設けられた送りねじ１２４、１３４と、送りねじ１２４、１３４を回転駆動する駆動部１２６、１３６とからなる。送りねじ１２４、１３４には、第２の搬送部１４０に設けられたナット（図示せず。）が螺合されている。駆動部１２６、１３６により送りねじ１２４、１３４が回転されると、送りねじ１２４、１３４に螺合されたナットがｙ軸方向に移動し、第２の搬送部１４０がｙ軸方向に移動される。
【００２３】
第２の搬送部１４０は、ヘッド部１５０を支持するとともに、ヘッド部１５０をｘ軸方向へ搬送する。第２の搬送部１４０は、例えば、ヘッド部１５０を支持し、ｘ軸方向に延設されたガイドレール１４２と、ガイドレール１４２と平行に設けられた送りねじ１４４と、送りねじ１４４を回転駆動する駆動部１４６とからなる。送りねじ１４４には、ヘッド部１５０に固定されたナット（図示せず。）が螺合されている。駆動部１４６により送りねじ１４４が回転されると、送りねじ１４４に螺合されたナットがｘ軸方向に移動し、ヘッド部１５０がｘ軸方向に移動される。また、第２の搬送部１４０の両端には、第１の搬送部１２０、１３０のガイドレール１２２、１３２を摺動するテーブル（図示せず。）が設けられている。なお、第１の搬送部１２０、１３０および第２の搬送部１４０には、送りねじ１２４、１３４、１４４を用いたが、本発明はかかる例に限定されず、例えばリニアモータを用いてもよい。
【００２４】
ヘッド部１５０は、部品供給部１６０から電子部品４を取り出し、基板搬送部１１０上の基板２へ搬送して装着する。本実施形態にかかるヘッド部１５０は、図２に示すように、電子部品４を吸着保持する複数のノズル１５４がノズル支持部１５２の円周上に等間隔に配置されたロータリ式のヘッドである。本実施形態にかかるヘッド部１５０は、１２個のノズル１５４を備えており、各ノズル１５４の一端側（基板２あるいはフィーダ１６２の部品供給面と対向する側）には、電子部品４を吸着保持可能な保持部１５６が設けられる。また、ヘッド部１５０は、部品の角度補正を行うために、ノズル１５４を回転する回転駆動部（図示せず。）を備えている。
【００２５】
ヘッド部１５０は、ノズル１５４をｚ軸方向に駆動する２つのノズル駆動部１７０、１８０を備える。ノズル駆動部１７０、１８０は、例えば、ノズル１５４の他端に当接し、ノズル１５４をｚ軸負方向に押し込み移動させる移動部１７２、１８２と、移動部１７２、１８２をｚ軸方向に駆動するアクチュエータを備える駆動部１７４、１８４とから構成することができる。本実施形態にかかる電子部品実装装置１００は、ノズル駆動部１７０、１８０を制御する駆動制御部（図示せず。）を備える。駆動制御部は、後述するノズル１５４の駆動制御方法にしたがって、ノズル１５４を部品供給部１６０に近接離隔する方向に移動させる。なお、ノズル駆動部１７０、１８０の配置およびノズル駆動部１７０、１８０によるノズル１５４の駆動制御の詳細な説明は後述する。
【００２６】
図１に戻り、部品供給部１６０は、電子部品４を供給する１または２以上のフィーダ１６２が配置されている。フィーダ１６２は、例えばテープフィーダやスティックフィーダ、バルクフィーダ等を用いることができる。フィーダ１６２から供給される電子部品４は、ヘッド部１５０のノズル１５４により吸着され、第１の搬送部１２０、１３０および第２の搬送部１４０により基板２の所定の位置に搬送されて装着される。
【００２７】
なお、本実施形態の駆動制御部は、ノズル駆動部１７０以外に、ノズル支持部１５２を回転する駆動部や、第１の搬送部１２０、１３０、第２の搬送部１４０の駆動部も駆動制御するものとする。しかし、かかる例に限定されず、各駆動部を駆動制御する制御部をそれぞれ設けるようにしてもよい。
【００２８】
以上、本実施形態にかかる電子部品実装装置１００の概略構成について説明した。本実施形態の電子部品実装装置１００は、複数のノズル１５４のうち、次に駆動されるノズル１５４が次に駆動するノズル駆動部１７０（１８０）の駆動位置に位置するタイミングで、２つのノズル駆動部１７０、１８０により２つのノズル１５４を交互に駆動する。以下、図３〜図６に基づいて、本実施形態にかかるヘッド部１５０のノズル１５４の駆動方法を説明する。なお、図３は、本実施形態にかかるヘッド部１５０のノズル１５４の配置位置を示す説明図である。図４は、本実施形態にかかるノズル駆動部１７０、１８０の位置を示す説明図である。図５は、従来および本実施形態のノズル１５４の駆動タイミングを示す説明図である。図６は、本実施形態にかかるノズル１５４の駆動制御方法を示す説明図である。
【００２９】
＜ノズルの駆動位置＞
まず、図３および図４に基づいて、本実施形態にかかるヘッド部１５０のノズル１５４の配置、およびノズル駆動部１７０、１８０により駆動されるノズル１５４の位置について説明する。本実施形態にかかるヘッド部１５０は、上述したように、１２個のノズル１５４（Ａ〜Ｌ）が円周上に等間隔に配置されている。これらのノズル１５４のうち２個のノズル１５４がノズル駆動部１７０、１８０により駆動される駆動位置ｚ１、ｚ２に位置する。図４に示すように、駆動位置ｚ１はノズル駆動部１７０により駆動される位置であり、駆動位置ｚ２はノズル駆動部１８０により駆動される位置である。
【００３０】
ノズル駆動部１７０、１８０によるノズル１５４の駆動位置ｚ１、ｚ２は、図４に示すように、１つのノズル１５４を挟んでノズル１５４の配列方向に隣接するノズル１５４の位置に設けられる。すなわち、ノズル１５４の駆動位置ｚ１、ｚ２は、相隣接するノズル１５４間のピッチｐの２倍の距離（２ｐ）を有して配置される。図３では、ノズル１５４（Ｂ）がノズル駆動部１７０により駆動される駆動位置ｚ１に位置し、ノズル１５４（Ｌ）がノズル駆動部１８０により駆動される駆動位置ｚ２に位置する。
【００３１】
なお、本実施形態にかかる電子部品実装装置１００では、電子部品４の配置等を検査するためのカメラやレンズ等の画像処理要素を、例えば図３の符号１９０の位置に設けることができる。かかる位置に画像処理要素を１つ設ける構成は、従来の画像処理要素の配置構成と同様とすることができる。したがって、ノズル駆動部１７０、１８０を２つ設けても設置する画像処理要素は増加しないので、コストアップを抑えることができる。
【００３２】
＜ノズルの駆動制御方法＞
このような駆動位置ｚ１、ｚ２にてノズル１５４が駆動されるヘッド部１５０を備える電子部品実装装置１００は、複数のノズル１５４のうち、次に駆動されるノズル１５４が次に駆動するノズル駆動部１７０（１８０）の駆動位置ｚ１（ｚ２）に位置するタイミングで、ノズル駆動部１７０（１８０）を駆動する。これにより、フィーダ１６２が電子部品４を供給可能な状態とするインデックス動作を行う際に発生する待機時間を低減することができる。以下、図５および図６に基づいて、本実施形態にかかるノズル１５４の駆動制御方法について詳細に説明する。なお、以下では、ノズル駆動部１５２は時計回りに回転するものとして説明する。
【００３３】
［１．１つのノズル駆動部を備える場合］
本実施形態にかかるノズル１５４の駆動制御方法を説明する前に、比較例として、１つのノズル駆動部を備える場合の従来のノズルの駆動制御方法について説明する。かかるノズルの駆動タイミングを図５の上図に示す。ここで、縦軸ｚはノズルのｚ軸方向の移動量を示し、縦軸Ｒｏｔａｒｙはノズル支持部の回転動作状態を示し、縦軸Ｆｅｅｄｅｒはフィーダのインデックス動作状態を示す。また、横軸は時間を示す。
【００３４】
まず、フィーダが電子部品を供給可能な状態であるとき、ノズルはノズル駆動部によりｚ軸負方向に移動され、フィーダが供給する電子部品を吸着保持する。電子部品を保持すると、ノズルはノズル駆動部によりｚ軸正方向に移動される（ピックアップ動作）。このとき、ノズルが所定の高さまで上昇すると、電子部品を供給したフィーダが次の電子部品を供給可能な状態とするインデックス動作を開始する。また、ノズルが所定の高さまで上昇すると、次のノズルがノズル駆動部による駆動位置ｚに位置するようにノズル支持部が回転され始める。ここで、図５では、インデックス動作の開始時点とノズル支持部の回転動作のタイミングが異なっているが、本発明はかかる例に限定されず、これらの動作を同一のタイミングで行ってもよい。
【００３５】
ここで、フィーダのインデックス動作は、一般に、ノズル支持部を回転させて次のノズルを準備する動作と比較して時間を要する。したがって、図５の上図に示すように、次のノズルがノズル駆動部による駆動位置に位置してからフィーダのインデックス動作が完了するまで、駆動位置に位置する次のノズルによる電子部品のピックアップ動作は行うことができない。このため、従来のノズルの駆動制御方法では、ノズルのピックアップ動作を開始してから次のノズルによるピックアップ動作が開始されるまで時間Ｔ１を要していた。
【００３６】
［２．本実施形態のノズルの駆動制御方法］
次に、本実施形態にかかるノズル１５４の駆動制御方法を図５の下図に示す。ここで、縦軸ｚ１は駆動位置ｚ１に位置するノズル１５４のｚ軸方向の移動量を示し、縦軸ｚ２は駆動位置ｚ２に位置するノズル１５４のｚ軸方向の移動量を示す。縦軸Ｒｏｔａｒｙはノズル支持部１５２の回転動作状態を示す。縦軸Ｆｅｅｄｅｒ１は駆動位置ｚ１に位置するノズル１５４に電子部品４を供給するフィーダ１６２のインデックス動作状態を示し、縦軸Ｆｅｅｄｅｒ２は駆動位置ｚ２に位置するノズル１５４に電子部品４を供給するフィーダ１６２のインデックス動作状態を示す。また、横軸は時間を示す。このとき、ノズル駆動部１７０、１８０によりノズル１５４を駆動する駆動位置ｚ１、ｚ２は、図３および図４で説明したようにピッチ２ｐを有して配置されている。
【００３７】
まず、フィーダが電子部品を供給可能な状態であるとき、２つの駆動位置ｚ１、ｚ２のうちノズル支持部１５２の回転方向上流側の駆動位置ｚ１に位置するノズル１５４によるピックアップ動作が行われる。駆動位置ｚ１に位置するノズル１５４は、ノズル駆動部１７０によりｚ軸負方向に移動され、フィーダ１６２が供給する電子部品４を吸着保持する。電子部品４を保持すると、ノズル１５４はノズル駆動部１７０によりｚ軸正方向に移動される。このとき、ノズル１５４が所定の高さまで上昇すると、電子部品４を供給したフィーダ１６２（Ｆｅｅｄｅｒ１）が次の電子部品を供給可能な状態とするインデックス動作を開始する。また、ノズル１５４が所定の高さまで上昇すると、次のノズル１５４がノズル駆動部１８０による駆動位置ｚ２に位置するようにノズル支持部１５２が回転され始める。
【００３８】
このとき、駆動位置ｚ２に位置するノズル１５４に電子部品４を供給するフィーダ１６２（Ｆｅｅｄｅｒ２）は、既にインデックス動作が完了した状態にある。したがって、次のノズル１５４が駆動位置ｚ２に位置すれば、ピックアップ動作を開始することができる。次のノズル１５４が駆動位置ｚ２に位置すると、ノズル駆動部１８０は、駆動位置ｚ２に位置したノズル１５４をｚ軸負方向に移動させる。駆動位置ｚ２に位置したノズル１５４は、フィーダ１６２（Ｆｅｅｄｅｒ２）が提供する電子部品４を保持すると、ノズル駆動部１８０によりｚ軸正方向に移動される。このノズル１５４が所定の高さまで上昇すると、電子部品４を供給したフィーダ１６２（Ｆｅｅｄｅｒ２）が次の電子部品を供給可能な状態とするインデックス動作を開始する。また、ノズル１５４が所定の高さまで上昇すると、次のノズル１５４がノズル駆動部１７０による駆動位置ｚ１に位置するようにノズル支持部１５２が回転され始める。
【００３９】
ここで、駆動位置ｚ１に位置するノズル１５４に電子部品４を供給するフィーダ１６２（Ｆｅｅｄｅｒ１）は、他方のフィーダ１６２（Ｆｅｅｄｅｒ２）の電子部品４のピックアップ動作が行われている間に、インデックス動作を完了している。したがって、次のノズル１５４が駆動位置ｚ１に位置すればピックアップ動作を開始することができる。このように、駆動位置ｚ１に位置するノズル１５４と駆動位置ｚ２に位置するノズル１５４とを交互に駆動することにより、フィーダ１６２のインデックス動作の完了を待つことなくノズル１５４のピックアップ動作を行うことができる。
【００４０】
本実施形態にかかるノズル１５４の駆動制御方法では、ノズル１５４がフィーダ１６２により提供される電子部品４をピックアップするのに要する時間は、駆動位置ｚ１に位置するノズル１５４のピックアップ動作を開始してから駆動位置ｚ２に位置する次のノズル１５４によるピックアップ動作が開始されるまでの時間Ｔ２となる。本実施形態のノズル１５４の駆動制御方法により、フィーダ１６２のインデックス動作が完了するまでのピックアップ動作の待機時間をなくすことができ、１つのノズル駆動部によりノズルを駆動していた従来の駆動制御方法と比較して、１回のピックアップ時間を時間ｔ（＝Ｔ１−Ｔ２）だけ短縮することが可能となる。これにより、電子部品実装装置１００の生産効率を向上させることができる。
【００４１】
図６に、ノズル１５４の駆動制御方法の具体例を示す。図６では、図２および図３に示したヘッド部１５０と同様、１２個のノズル１５４（Ａ〜Ｌ）が設けられているとする。まず、図６（ａ）に示すように、ノズル駆動部１７０によりノズル１５４（Ｂ）が駆動され電子部品４のピックアップが行われる。ノズル１５４（Ｂ）により電子部品４がピックアップされると、図５の下図に示したようにノズル駆動部１５２が回転され、図６（ｂ）に示すように、次のノズル１５４（Ａ）がノズル駆動部１８０による駆動位置ｚ２に位置する。ノズル１５４（Ａ）が駆動位置ｚ２に位置すると、ノズル１５４（Ａ）による電子部品４のピックアップが開始される。この間、駆動位置ｚ１のノズル１５４に電子部品４を供給するフィーダ１６２のインデックス動作は続けて行われており、ノズル１５４（Ｄ）が駆動位置ｚ１に移動されるまでには完了される。
【００４２】
さらに、ノズル１５４（Ａ）により電子部品４がピックアップされると、図５の下図に示したようにノズル駆動部１５２が回転され、図６（ｃ）に示すように、次のノズル１５４（Ｄ）がノズル駆動部１７０による駆動位置ｚ１に位置する。ノズル１５４（Ｄ）が駆動位置ｚ１に位置すると、ノズル１５４（Ｄ）による電子部品４のピックアップが開始される。この間、駆動位置ｚ２のノズル１５４に電子部品４を供給するフィーダ１６２のインデックス動作は続けて行われており、ノズル１５４（Ｃ）が駆動位置ｚ２に移動されるまでには完了される。その後、ノズル１５４（Ｄ）により電子部品４がピックアップされると、ノズル駆動部１５２が回転され、図６（ｄ）に示すように、次のノズル１５４（Ｃ）がノズル駆動部１８０による駆動位置ｚ２に位置する。ノズル１５４（Ｃ）が駆動位置ｚ２に位置すると、ノズル１５４（Ｃ）による電子部品４のピックアップが開始される。
【００４３】
同様に、図６（ｅ）に示すように、駆動位置ｚ１のノズル１５４（Ｈ）によるピックアップが行われた後、図６（ｆ）に示すように、駆動位置ｚ２のノズル１５４（Ｇ）によるピックアップが行われる。すなわち、本実施形態にかかるノズル１５４の駆動制御方法では、Ｂ（ｚ１）→Ａ（ｚ２）→Ｄ（ｚ１）→Ｃ（ｚ２）→Ｆ（ｚ１）→Ｅ（ｚ２）→Ｈ（ｚ１）→Ｇ（ｚ２）→Ｊ（ｚ１）→Ｉ（ｚ２）→Ｌ（ｚ１）→Ｋ（ｚ２）の順序でノズル１５４のピックアップ動作が行われる。
【００４４】
このように、ノズル駆動部１７０による駆動位置ｚ１のノズル１５４のピックアップ動作とノズル駆動部１８０による駆動位置ｚ２のノズル１５４のピックアップ動作とが交互に行い、各駆動位置ｚ１、ｚ２に位置するノズル１５４に電子部品４を供給するフィーダ１６２のインデックス動作が各駆動位置ｚ１、ｚ２で行われるピックアップ動作の間に行う。これにより、ノズル１５４によるピックアップ動作を無駄なく行うことができ、電子部品実装装置１００の生産効率を向上させることができる。
【００４５】
＜連続吸着による利点＞
本実施形態にかかるノズル１５４の駆動制御方法は、２つのノズル駆動部１７０、１８０を交互に駆動する方法である。すなわち、従来のように複数のノズルにより電子部品４を同時吸着するのではなく、２つのノズル駆動部１７０、１８０を時間差で駆動して電子部品４を連続吸着する。したがって、従来のように駆動位置にあるノズルの配列ピッチとフィーダのピッチとを厳密に一致させなくともよい。
【００４６】
例えば、図７Ａに示すように、駆動位置ｚ１、ｚ２にあるノズル１５４の配列ピッチｐ１がフィーダ１６２ａのピッチｐ２の２倍である場合、１つのフィーダ１６２ａを挟む２つのフィーダ１６２ａにより、駆動位置ｚ１に位置するノズル１５４と駆動位置ｚ２に位置するノズル１５４とに電子部品４を供給するようにすることができる。また、例えば、図７Ｂに示すように、駆動位置ｚ１、ｚ２にあるノズル１５４の配列ピッチｐ１がフィーダ１６２ｂのピッチｐ３と同一である場合、隣接する２つのフィーダ１６２ｂにより、駆動位置ｚ１に位置するノズル１５４と駆動位置ｚ２に位置するノズル１５４とに電子部品４を供給するようにすることができる。
【００４７】
さらに、本実施形態にかかるノズル１５４の駆動制御方法は、図７Ａ、図７Ｂに示す場合以外に、駆動位置ｚ１、ｚ２にあるノズル１５４の配列ピッチｐ１がフィーダ１６２のピッチの整数倍でない場合にも、駆動位置ｚ１、ｚ２にあるノズル１５４を時間差で連続して駆動するため対応することができる。
【００４８】
この場合、駆動位置ｚ１に位置するノズル１５４のピックアップ動作が行われた後、駆動位置ｚ２に位置するノズル１５４のピックアップ動作が行われるまでに、ノズル支持部１５２の回転動作やフィーダ１６２によるインデックス動作とともに、第２の搬送部１４０を駆動することによりヘッド部１５０の位置を移動させてノズル駆動部１８０を対応するフィーダ１６２の部品提供位置に合わせるようにする。また、駆動位置ｚ２に位置するノズル１５４のピックアップ動作が完了すると、駆動位置ｚ１に位置するノズル１５４のピックアップ動作が行われるまでに、ノズル支持部１５２の回転動作やフィーダ１６２によるインデックス動作とともに、第２の搬送部１４０を駆動することによりヘッド部１５０の位置を移動させてノズル駆動部１７０を対応するフィーダ１６２の部品提供位置に合わせるようにする。
【００４９】
このように、２つのノズル駆動部１７０、１８０を時間差で交互に駆動することで、駆動位置ｚ１、ｚ２にあるノズル１５４の配列ピッチｐ１とフィーダ１６２のピッチとを厳密に一致させなくても、効率よく電子部品４のピックアップ動作を行うことができる。したがって、電子部品４の種類や数量によりフィーダ１６２のサイズが変化しても、ヘッド部１５０の構成を変更することなく柔軟に対応することができる。
【００５０】
以上、本発明の実施形態にかかる電子部品実装装置１００の構成とこれによる電子部品実装方法について説明した。本実施形態によれば、複数のノズル１５４が円周上に等間隔に配置されたロータリ式のヘッド部１５０に、ノズル１５４をｚ軸方向に駆動するノズル駆動部１７０、１８０を２つ備える。このとき、ノズル駆動部１７０、１８０によるノズル１５４の駆動位置ｚ１、ｚ２は、１つのノズル１５４を挟んで隣接するノズル１５４の位置に設けられる。そして、各駆動位置ｚ１、ｚ２に対応するフィーダ１６２のインデックス動作に合わせて、駆動位置ｚ１に位置するノズル１５４と駆動位置ｚ２に位置するノズル１５４とを交互に連続駆動する。
【００５１】
これにより、一方の駆動位置（例えば、駆動位置ｚ１）に対応するフィーダ１６２のインデックス動作を完了させる間に、他方の駆動位置（例えば、駆動位置ｚ２）に位置するノズル１５４のピックアップ動作を行うことができ、電子部品実装装置１００による生産効率を向上させることができる。さらに、駆動位置ｚ１、ｚ２にあるノズル１５４の配列ピッチｐ１とフィーダ１６２のピッチとを厳密に一致させなくても、効率よく電子部品４のピックアップ動作を行うことができるので、フィーダ１６２のサイズの変化に柔軟に対応することができる。
【００５２】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００５３】
例えば、上記実施形態では、ノズル１５４の数は１２個としたが、本発明はかかる例に限定されず、少なくとも４個以上のノズル１５４を備えていればよい。なお、本発明にかかる電子部品実装装置では、２つのノズル駆動部によりノズルを交互に動作させるため、ノズルは偶数個とすることにより駆動効率をよくすることができる。
【００５４】
また、上記実施形態では、ノズル支持部１５２を時計回りに回転させた場合について説明したが、本発明はかかる例に限定されず、ノズル支持部１５２を反時計回りに回転させてもよい。この場合、ノズル支持部１５２の回転方向上流側の駆動位置（図４では駆動位置ｚ２）に位置するノズル１５４から駆動する。
【符号の説明】
【００５５】
２              基板
４              電子部品
１００          電子部品実装装置
１１０          基板搬送部
１２０、１３０  第１の搬送部
１４０          第２の搬送部
１５０          ヘッド部
１５２          ノズル支持部
１５４          ノズル
１６０          部品供給部
１６２          フィーダ
１７０、１８０  ノズル駆動部
１９０          画像処理要素位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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