(57)【要約】【課題】左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車において、走行挙動の安定化を実現する。【解決手段】搬送車３は、搬送車本体１５と、左右の第１駆動輪２５および第２駆動輪２８と、第１モータ２６および第２モータ２９と、第１モータ制御部６３と、第２モータ制御部６４とを備えている。第１駆動輪２５および第２駆動輪２８は、搬送車本体１５に設けられている。第１モータ２６および第２モータ２９は、第１駆動輪２５および第２駆動輪２８にそれぞれ接続されている。第１モータ制御部６３は、第１モータ２６をＰＩＤ制御する。第２モータ制御部６４は、第２モータ２９を制御するのに、ＰＩＤ制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能である。【選択図】図４
2010282569.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に設けられた左右の第１走行車輪および第２走行車輪と、
第１走行車輪および第２走行車輪にそれぞれ接続された第１モータおよび第２モータと、
前記第１モータをＰＩＤ制御する第１制御部と、
前記第２モータを制御するのに、ＰＩＤ制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能な第２制御部と、
を備えた搬送車。
【請求項２】
走行面とガイドレールに沿って走行する搬送車であって、
車体と、
前記車体の前後に設けられ、前記走行面に載った左右の第１走行車輪および第２走行車輪と、前記ガイドレールに支持されたガイドローラと、を有する一対のボギー台車と、
前記一対のボギー台車のうち少なくとも一方に設けられた第１走行車輪および第２走行車輪にそれぞれ接続された第１モータおよび第２モータと、
前記第１モータをＰＩＤ制御する第１制御部と、
前記第２モータを制御するのに、ＰＩＤ制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能な第２制御部と、
を備えた搬送車。
【請求項３】
前記第２制御部は、前記搬送車の走行速度が所定速度以上ではＰＩＤ制御を行い、所定速度未満では微分要素を含まないフィードバック制御を行う、請求項１または２に記載の搬送車。
【請求項４】
前記第２制御部は、前記搬送車が曲線走行する場合は、内外輪速度差が変化する領域ではＰＩＤ制御を行い、内外輪速度差が一定の領域では微分要素を含まないフィードバック制御を実行する、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車に関し、特に、左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
大型化したガラス基板やそれが複数収納されたカセットを搬送するための搬送車が知られている。搬送車は、工場内のクリーンルーム内を自動走行して、処理装置間で物品を搬送する。
【０００３】
搬送車が走行する軌道は、例えば、天井から吊り下げられたレールである。この場合、レールおよび搬送車が走行する空間は外部から遮断されたクリーンルームになっている。
【０００４】
搬送車は、左右両側に車輪を有しており、一方の車輪にモータが接続されて駆動輪になっており、他方の車輪が従動輪になっている。搬送車は、さらに、左右のガイドレールに当接するガイドローラを有している。
【０００５】
駆動輪は、サーボ制御によって駆動されており、走行制御部がモータをＰＩＤ制御やＰＤ制御する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。例えば、ＰＩＤ制御が用いられていると、外乱による負荷変動に対しても、指令速度に追従したモータ制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−２９８５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
左右の車輪にそれぞれ別個のモータを設けることで、左右の車輪を駆動輪として独立して駆動することが可能な搬送車が知られている。その場合、左右の車輪の同期を完全にすることはできないので、左右両側の駆動輪をＰＩＤ制御することで安定走行を実現している。しかし、両側の駆動輪をＰＩＤ制御している場合には、左右のトルクバランスが少しでも乱れると、搬送車の走行挙動が不安定になるという問題がある。特に、搬送車が減速して停止するときに走行挙動が乱れやすい。
【０００８】
本発明の課題は、左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車において、走行挙動の安定化を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一見地に係る搬送車は、車体と、左右の第１走行車輪および第２走行車輪と、第１モータおよび第２モータと、第１制御部と、第２制御部とを備えている。第１走行車輪および第２走行車輪は、車体に設けられている。第１モータおよび第２モータは、第１走行車輪および第２走行車輪にそれぞれ接続されている。第１制御部は、第１モータをＰＩＤ制御する。第２制御部は、第２モータを制御するのに、ＰＩＤ制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能である。
この搬送車では、第１モータがＰＩＤ制御されているときに、第２制御部が第２モータを微分要素を含まないフィードバック制御することができる。このときに、第２モータおよび第２走行車輪において外乱に対する応答性能が低下する。これにより、第１モータおよび第１走行車輪側で外乱に対する応答性能が高いままでも第２走行車輪がそれに追従し、搬送車全体の走行に悪影響を与えにくい。このようにして、搬送車の走行挙動が安定化する。
【００１０】
本発明の他の見地に係る搬送車は、走行面とガイドレールに沿って走行する搬送車であって、車体と、一対のボギー台車と、第１モータおよび第２モータと、第１制御部と、第２制御部とを備えている。一対のボギー台車は、車体の前後に設けられ、走行面に載った左右の第１走行車輪および第２走行車輪と、ガイドレールに支持されたガイドローラとを有する。第１モータおよび第２モータは、一対のボギー台車のうち少なくとも一方に設けられた第１走行車輪および第２走行車輪にそれぞれ接続されている。第１制御部は、第１モータをＰＩＤ制御する。第２制御部は、第２モータを制御するのに、ＰＩＤ制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能である。
この搬送車では、第１モータがＰＩＤ制御されているときに、第２制御部が第２モータを微分要素を含まないフィードバック制御することができる。このときに、第２モータおよび第２走行車輪において外乱に対する応答性能が低下する。これにより、第１走行車輪側で外乱に対する応答性能が高いままでも第２走行車輪がそれに追従し、搬送車全体の走行に悪影響を与えにくい。このようにして、搬送車の走行挙動が安定化する。
さらに、搬送車はガイドレールによって支持されているので、第２モータおよび第２走行車輪側において外乱によって生じる不安定な動作が生じにくい。
【００１１】
第２制御部は、搬送車の走行速度が所定速度以上ではＰＩＤ制御を行い、所定速度未満では微分要素を含まないフィードバック制御を行ってもよい。
この搬送車では、例えば、減速制御後の位置決め動作時に、第１制御部はＰＩＤ制御を実行し第２制御部は微分要素を含まないフィードバック制御を実行するようにできる。これにより、搬送車の通常走行時には両方のモータをＰＩＤ制御することで搬送車全体における外乱に対する応答性能を良くしつつ、しかも搬送車の低速走行時には搬送車の走行挙動を安定化させることができる。
【００１２】
第２制御部は、搬送車が曲線走行する場合は、内外輪速度差が変化する領域ではＰＩＤ制御を行い、内外輪速度差が一定の領域では微分要素を含まないフィードバック制御を実行してもよい。
この搬送車では、曲線走行時に内外輪速度差が一定の領域では、第１制御部はＰＩＤ制御し第２制御部は微分要素を含まないフィードバック制御するようにできる。これにより、搬送車の通常走行時には両方のモータをＰＩＤ制御することで搬送車全体における外乱に対する応答性能を良くしつつ、しかも搬送車の曲線走行時には搬送車の走行挙動を安定化させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る搬送車では、左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能なものにおいて、走行挙動が安定化する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図。
【図２】搬送車システムの部分平面図。
【図３】搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図。
【図４】搬送車の走行制御部を示すブロック構成図。
【図５】停止動作の距離と速度の関係を示すグラフ。
【図６】カーブ走行時の速度比率テーブル。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（１）搬送車システム
図１を用いて本発明の一実施形態が採用された搬送車システム１について説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図である。
【００１６】
搬送車システム１は、軌道２と、軌道２上を走行する搬送車３と有している。この実施形態では、軌道２は天井から吊り下げられており、さらに、軌道２の周囲はクリーンルームになっている。
【００１７】
軌道２は、走行レール４とガイドレール６を有している。走行レール４は、左右の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。
【００１８】
ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。
【００１９】
また、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂに沿って、図示しない給電線が設けられている。
【００２０】
軌道２は、図２に示すように、直線部７と、分岐部９と、分岐部９から右側に曲がる曲線部８と、分岐部９からそのまま直線状に延びる第２部分７ａとを有している。
【００２１】
第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂは、曲線部８と分岐部９の両方に分かれて延びている。
【００２２】
曲線部８において、第１ガイドレール６ａは連続して形成されているが、第２ガイドレール６ｂは一部が途切れている。
第２部分７ａにおいて、第２ガイドレール６ｂは連続して形成されているが、第１ガイドレール６ａは一部が途切れている。
【００２３】
なお、この実施形態では、分岐部９とは直線部７と曲線部８の一部を含む部分全体をいい、その中でも分岐が開始される地点を分岐地点９ａという。
【００２４】
図２を用いて、走行レール４に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ１１と、バーコード１３と、磁気マーク１４とを含んでいる。なお、図２では、反射テープ１１と、バーコード１３と、磁気マーク１４は、走行レール４の内側に図示されているが、実際には走行レール４上に設けられている。
反射テープ１１は、曲線部８において搬送車３の位置を検出するための部材であり、図においては曲線部８に配置されている。
バーコード１３は、走行レール４の原点マークおよび複数の基準マークとして機能している。
磁気マーク１４は、搬送車３の停止位置を示す部材である。磁気マーク１４は、鋼などの磁性体や、銅やアルミなどの反磁性体で構成されている。この実施形態では、磁気マーク１４は、直線部７に配置されており、磁気マーク１４の中間が停止位置８０になっている。
【００２５】
（２）搬送車
搬送車３は、搬送車本体１５と、駆動走行部１８と、従動走行部１９を有している。搬送車本体１５の構造は従来と同じであるので説明を省略する。駆動走行部１８および従動走行部１９は、搬送車本体１５に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
【００２６】
図１を用いて、駆動走行部１８を説明する。駆動走行部１８は、主に、本体フレーム２０と、第１駆動輪ユニット２１と、第２駆動輪ユニット２２と、固定ガイドローラ機構と、分岐ガイドローラ機構とを有している。
【００２７】
第１駆動輪ユニット２１は、本体フレーム２０の右側端部に装着されており、第１駆動輪２５と、第１モータ２６と、第１エンコーダ２７とを有している。第１駆動輪２５は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ２６は、第１駆動輪２５に連結されている。第１エンコーダ２７は、第１モータ２６の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ２６の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００２８】
第２駆動輪ユニット２２は、本体フレーム２０の左側端部に装着されており、第２駆動輪２８と、第２モータ２９と、第２エンコーダ３０とを有している。第２駆動輪２８は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２９は第２駆動輪２８に連結されている。第２エンコーダ３０は、第２モータ２９の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２９の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００２９】
固定ガイドローラ機構は、一対の第１固定ガイドローラ３１と、一対の第２固定ガイドローラ３２とを有している。一対の第１固定ガイドローラ３１は、本体フレーム２０の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第１固定ガイドローラ３１は、第１駆動輪２５の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。一対の第２固定ガイドローラ３２は、本体フレーム２０の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第２固定ガイドローラ３２は、第２駆動輪２８の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００３０】
分岐ガイドローラ機構は、分岐部９において分岐動作を行うための機構であり、一対の第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４と、第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）とを有している。
【００３１】
第１分岐ガイドローラ３３は、第１固定ガイドローラ３１に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ３４は、第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）は、第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４の位置を変更するための機構である。
【００３２】
以上の構造により、第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）によって、第１分岐ガイドローラ３３および第２分岐ガイドローラ３４が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００３３】
従動走行部１９は、主に、本体フレーム２３と、第１従動輪３６と、第２従動輪３７と、第２固定ガイドローラ機構と、第２分岐ガイドローラ機構とを有している。
第１従動輪３６は、走行レール４の第１走行レール４ａの上に載っている。第２従動輪３７は、走行レール４の第２走行レール４ｂの上に載っている。
【００３４】
第２固定ガイドローラ機構は、一対の第３固定ガイドローラ４０と、一対の第４固定ガイドローラ４１とを有している。第３固定ガイドローラ４０は、本体フレーム２３の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第３固定ガイドローラ４０は、第１従動輪３６の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。第４固定ガイドローラ４１は、本体フレーム２３の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第４固定ガイドローラ４１は、第２従動輪３７の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００３５】
分岐ガイドローラ機構は、分岐部９において分岐動作を行うための機構であり、一対の第３分岐ガイドローラ４２と、第４分岐ガイドローラ４３と、第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）とを有している。
【００３６】
第１分岐ガイドローラ３３は、第１固定ガイドローラ３１に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ３４は、第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）は、第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４の位置を変更するための機構である。
【００３７】
以上の構造により、第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）によって、第３分岐ガイドローラ４２および第４分岐ガイドローラ４３が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
（３）センサおよび被検出部
駆動走行部１８および従動走行部１９には、さらに、図３に示すように、光電センサ４７と、リニアスケール４９と、バーコードリーダ５０とが設けられている。光電センサ４７は、反射テープ１１を検出するためのものである。リニアスケール４９は、磁気マーク１４を検出するためのものである。リニアスケール４９は、磁気マーク１４に対する搬送車３の絶対位置、言い換えれば磁気マーク１４を基準とする位置を求める。バーコードリーダ５０は、バーコード１３を検出するためのものである。
【００３８】
（４）制御構成
図３を用いて、搬送車システム１の制御構成を説明する。図３は、搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図である。
【００３９】
搬送車システム１は、搬送車コントローラ５２を有している。搬送車コントローラ５２は、複数の搬送車３の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ５２と搬送車３は交信可能である。搬送車コントローラ５２は、コントローラ本体５４と、第１メモリ５５を有している。コントローラ本体５４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。第１メモリ５５内には、ルートマップが記憶されている。
【００４０】
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
【００４１】
搬送車３は、走行制御部５９を有している。走行制御部５９は、搬送車コントローラ５２からの指令に基づいて第１モータ２６と第２モータ２９に駆動信号を送信できる。走行制御部５９は、さらに、分岐制御部６０に接続されている。分岐制御部６０は、搬送車コントローラ５２からの指令に基づいて第１分岐ガイドローラ駆動部３５および第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）に駆動信号を送信できる。
【００４２】
（５）搬送車の走行制御系
図４を用いて、走行制御部５９を説明する。図４は、搬送車の走行制御部を示すブロック構成図である。
走行制御部５９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、ルートマップ６１と、速度パターン発生部６２と、第１モータ制御部６３と、第２モータ制御部６４とを有している。
【００４３】
さらに、走行制御部５９には、第１エンコーダ２７、第２エンコーダ３０、光電センサ４７，リニアスケール４９およびバーコードリーダ５０が接続されている。
ルートマップ６１は、走行制御部５９内のメモリに保存されている。速度パターン発生部６２は、搬送車コントローラ５２と交信可能である。
【００４４】
走行制御部５９は、搬送車コントローラ５２から搬送指令を受け取ると、ルートマップ６１に基づいて現在位置から停止位置までの距離を求めて、当該距離を速度パターン発生部６２に入力する。速度パターン発生部６２は、ルートマップ６１上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって走行速度のパターンを発生させる。速度パターン発生部６２は、停止位置までの走行の速度パターンを発生する。
【００４５】
第１モータ制御部６３は、第１誤差増幅部６５Ａと、第１ＰＩＤ制御部６６Ａと、第１アンプ６７Ａとを主に有している。第１誤差増幅部６５Ａは誤差を増幅する。第１ＰＩＤ制御部６６Ａは、第１誤差増幅部６５Ａで求めた誤差に基づいてＰＩＤ制御を行う。第１アンプ６７Ａは、第１モータ２６への電流増幅などを行う。第１エンコーダ２７が、第１モータ２６の回転軸の回転数を検出し、これにより得る第１駆動輪２５の現在位置と速度が速度パターン発生部６２や第１誤差増幅部６５Ａに入力される。
【００４６】
第２モータ制御部６４は、第２誤差増幅部６５Ｂと、第２ＰＩＤ制御部６６Ｂと、第２アンプ６７Ｂと、ＰＩ制御部６８を主に有している。第２誤差増幅部６５Ｂは誤差を増幅する。第２ＰＩＤ制御部６６Ｂは、第２誤差増幅部６５Ｂで求めた誤差に基づいてＰＩＤ制御を行う。ＰＩ制御部６８は、第２ＰＩＤ制御部６６Ｂと並列に配置されており、第２誤差増幅部６５Ｂで求めた誤差に基づいてＰＩ制御を行う。第２アンプ６７Ｂは、第２モータ２９への電流増幅などを行う。第２エンコーダ３０が、第２モータ２９の回転軸の回転数を検出し、これにより得る第２駆動輪２８の現在位置と速度が速度パターン発生部６２や第２誤差増幅部６５Ｂに入力される。
以上に述べた構成によって、搬送車３は、ルートマップ６１に記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
【００４７】
（６）通常走行制御動作
搬送車３は、軌道２に沿って、ルートマップ６１から求めた所要走行距離と、第１エンコーダ２７および第２エンコーダ３０から求めた現在位置ならびに現在速度により走行制御を行う。
このとき、第１ＰＩＤ制御部６６Ａと第２ＰＩＤ制御部６６Ｂによって第１モータ２６と第２モータ２９をそれぞれＰＩＤ制御することで、好ましい走行動作を実現している。
【００４８】
（７）停止制御動作
次に、図５を用いて、搬送車３が停止位置８０に到達する際の動作を説明する。図５は、搬送車３の停止動作距離と速度の関係を示すグラフである。搬送車３が停止する際には、一般的に、微速状態になることに起因して、ボギー台車が揺動するなど挙動が不安定になる問題が考えられる。本発明はその問題を解決するための以下のような手段を用いている。
【００４９】
搬送車３が停止位置８０に近づくと、エンコーダまたは他のセンサによって得られた走行位置情報に基づいて、速度パターン発生部６２が減速指令を第１誤差増幅部６５Ａおよび第２誤差増幅部６５Ｂに送信する。これにより、図５に示すように搬送車３の速度は低下していく。
【００５０】
やがて、搬送車３が磁気マーク１４に到達すると、リニアスケール４９が磁気マーク１４に対する搬送車３の絶対位置を求めて、それを速度パターン発生部６２に入力する。
リニアスケール４９が磁気マーク１４を検出すると、以下の２種類の制御動作が実行される。なお、これら制御動作は同時に開始されなくてもよい。
１）速度パターン発生部６２は、速度を目標とする速度指令の代わりに位置を目標とする位置指令を、第１誤差増幅部６５Ａおよび第２誤差増幅部６５Ｂに送信するようになる。
２）第２モータ制御部６４では、第２ＰＩＤ制御部６６Ｂが制御動作を停止して、代わりにＰＩ制御部６８がフィードバック制御を開始する。一方、第１モータ制御部６３では、第１モータ２６に対しては第１ＰＩＤ制御部６６Ａがフィードバック制御を行っている。つまり、低速走行時には、第１モータ２６はＰＩＤ制御され、第２モータ２９はＰＩ制御される。
【００５１】
以上に述べた低速走行時において、第１モータ２６がＰＩＤ制御されているものの第２モータ２９が微分要素を含まずに制御されるので、第２モータ２９および第２駆動輪２８において外乱に対する応答性能が低下する。これにより、第１モータ２６および第１駆動輪２５側で外乱に対する応答性能が高いままでも第２駆動輪２８がそれに追従し、搬送車３全体の走行に悪影響を与えにくい。このようにして、特に搬送車３の停止動作時における走行挙動が安定化する。
特に、駆動走行部１８および従動走行部１９がボギー台車であるにもかかわらず、ボギー台車の揺動が生じにくくなっている。
【００５２】
（８）曲線部走行
搬送車３が曲線部８を走行する際の制御動作について説明する。曲線部８を走行する際には、一般的に、左右のモータが完全な同期を取れないことに起因して、走行軌跡が実際のカーブレールとは一致せず、走行車輪がガイドレールに衝突するなどの挙動不安定になる問題が考えられる。本発明はその問題を解決するための以下のような手段を用いている。
【００５３】
光電センサ４７からの検出結果ならびに第１エンコーダ２７および第２エンコーダ３０からの検出結果を照合して、速度パターン発生部６２は搬送車３の現在位置を確認する。速度パターン発生部６２は、現在位置情報に基づいて、適切な左右速度差が生じるように目標速度信号を第１誤差増幅部６５Ａおよび第２誤差増幅部６５Ｂに送信する。
【００５４】
速度パターン発生部６２は、曲線部８に進入すると、内輪を減速して外輪を加速することで、搬送車３の中心速度を規定速度（例えば、６０ｍ／分）に合わせて走行させる。速度パターン発生部６２は、予め算出した速度比率テーブルを使用すること、演算効率を向上させており、処理負荷を軽減している。
【００５５】
図６を用いて、速度パターン発生部６２が利用しているカーブ走行時の速度比率テーブルについて説明する。
【００５６】
図から明らかなように、カーブ突入時に内輪と外輪の速度比率が１００％同士である場合には、外輪の速度比率が大きくなるにつれて内輪の速度比率が小さくなっていく。そして、外輪の速度比率が１１５％で内輪の速度比率が８５％になるとその状態が所定の走行区間で続く。そして、最後に、外輪の速度比率が小さくなっていき、それにつれて内輪の速度比率が大きくなっていき、最後に両者が１００％になる。
【００５７】
以上をまとめると、速度比率テーブルにおいては、速度比率が離れていく第１区間７１と、速度比率が一定である第２区間７２と、速度比率が近づいていく第３区間７３とが設定されている。
【００５８】
第１区間７１および第３区間７３では、第１モータ制御部６３はＰＩＤ制御を行い、第２モータ制御部６４もＰＩＤ制御を行う。これは、走行車輪の加速時には大きなトルクが必要であり、左右の走行車輪のトルクバランスが乱れやすく、それを解消するためには左右の走行車輪がＰＩＤ制御されることが好ましいからである。
【００５９】
第２区間７２では、第１モータ制御部６３はＰＩＤ制御を行うが、第２モータ制御部６４はＰＩ制御を行う。このように曲線部において左右の走行車輪が一定速度で走行する時には、第１モータ２６がＰＩＤ制御されているものの第２モータ２９が微分要素を含まないフィードバック制御される。したがって、第２モータ２９および第２駆動輪２８において外乱に対する応答性能が低下する。これにより、第１モータ２６および第１駆動輪２５側で外乱に対する応答性能が高いままでも第２駆動輪２８がそれに追従し、搬送車３全体の走行に悪影響を与えにくい。このようにして、特に搬送車３の曲線部走行時における走行挙動が安定化する。
なお、ＰＩＤ制御とＰＩ制御の組合せは、内外輪で入れ替わってもよい。
【００６０】
（９）特徴
搬送車３は、搬送車本体１５と、左右の第１駆動輪２５および第２駆動輪２８と、第１モータ２６および第２モータ２９と、第１モータ制御部６３と、第２モータ制御部６４とを備えている。第１駆動輪２５および第２駆動輪２８は、搬送車本体１５に設けられている。第１モータ２６および第２モータ２９は、第１駆動輪２５および第２駆動輪２８にそれぞれ接続されている。第１モータ制御部６３は、第１モータ２６をＰＩＤ制御する。第２モータ制御部６４は、第２モータ２９を制御するのに、ＰＩＤ制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能である。
この搬送車３では、第１モータ２６がＰＩＤ制御されているときに、第２モータ制御部６４が第２モータ２９を微分要素を含まないフィードバック制御することができる。このときに、第２モータ２９および第２駆動輪２８において外乱に対する応答性能が低下する。これにより、第１駆動輪２５側で外乱に対する応答性能が高いままでも第２駆動輪２８がそれに追従し、搬送車３全体の走行に悪影響を与えにくい。このようにして、搬送車３の走行挙動が安定化する。
【００６１】
搬送車３は、走行面と第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂに沿って走行するものであって、搬送車本体１５と、一対の駆動走行部１８および従動走行部１９と、第１モータ２６および第２モータ２９と、第１モータ制御部６３と、第２モータ制御部６４とを備えている。駆動走行部１８は、走行面に載った左右の第１駆動輪２５および第２駆動輪２８と、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂに支持された第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２とを有する。第１モータ２６および第２モータ２９は、駆動走行部１８に設けられた第１駆動輪２５および第２駆動輪２８にそれぞれ接続されている。第１モータ制御部６３は、第１モータ２６をＰＩＤ制御する。第２モータ制御部６４は、第２モータ２９を制御するのに、ＰＩＤ制御と微分要素を含まないフィードバック制御とを切換可能である。
この搬送車３では、第１モータ２６がＰＩＤ制御されているときに、第２モータ制御部６４が第２モータ２９を微分要素を含まないフィードバック制御することができる。このときに、第２モータ２９および第２駆動輪２８において外乱に対する応答性能が低下する。これにより、第１モータ２６および第１駆動輪２５側で外乱に対する応答性能が高いままでも第２駆動輪２８がそれに追従し、搬送車３全体の走行に悪影響を与えにくい。このようにして、搬送車３の走行挙動が安定化する。
さらに、搬送車３は第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂによって支持されているので、第２モータ２９および第２駆動輪２８側において外乱によって生じる不安定な動作を減らすことができる。
【００６２】
第２モータ制御部６４は、搬送車３の走行速度が所定速度以上ではＰＩＤ制御を行い、所定速度未満では微分要素を含まないフィードバック制御を行う。
この搬送車３では、例えば、減速制御後の位置決め動作時に、第１モータ制御部６３はＰＩＤ制御を実行し第２モータ制御部６４は微分要素を含まないフィードバック制御を実行するようにできる。これにより、搬送車３の通常走行時には第１モータ２６および第２モータ２９の両方をＰＩＤ制御することで搬送車３全体における外乱に対する応答性能を良くしつつ、しかも低速走行時には搬送車３の走行挙動を安定化させることができる。
【００６３】
第２モータ制御部６４は、搬送車３が曲線走行する場合は、内外輪速度差が変化する領域ではＰＩＤ制御を行い、内外輪速度差が一定の領域では微分要素を含まないフィードバック制御を実行する。
この搬送車３では、曲線走行時に内外輪速度差が一定の領域では、第１モータ制御部６３はＰＩＤ制御し第２モータ制御部６４は微分要素を含まないフィードバック制御するようにできる。これにより、搬送車３の通常走行時には第１モータ２６および第２モータ２９をＰＩＤ制御することで搬送車３全体における外乱に対する応答性能を良くしつつ、しかも搬送車３の曲線走行時には搬送車３の走行挙動を安定化させることができる。
【００６４】
（１０）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６５】
第２モータ制御部は、ＰＩ制御の代わりに、Ｐ制御または他のフィードバック制御を行ってもよい。
【００６６】
第２モータ制御部が制御するモータは左右いずれであってもよい。
第１モータ制御部がＰＩＤ制御と他のフィードバック制御を切換可能であってもよい。
前記実施形態では搬送車は天井から吊り下げられた軌道上を走行していたが、本発明はこれに限定されない。軌道は地上に設けられていてもよいし、搬送車が軌道から吊り下げられていてもよい。
なお、微分要素を含むフィードバック制御としては、ＰＩＤ制御の代わりにＰＤ制御も可能である。
【００６７】
前記実施形態ではエンコーダはモータの回転を計測していたが、本発明はこれに限定されない。エンコーダは駆動輪または従動輪の回転を計測してもよい。
【００６８】
被検出部およびセンサの組み合わせの種類および検出目的は、前記実施形態に限定されない。
被検出部の設置位置や数は、前記実施形態に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車に広く適用できる。
【符号の説明】
【００７０】
１      搬送車システム
２      軌道
３      搬送車
４      走行レール
４ａ    第１走行レール
４ｂ    走行レール
６      ガイドレール
６ａ    第１ガイドレール
６ｂ    第２ガイドレール
７      直線部
７ａ    第２部分
８      曲線部
９      分岐部
９ａ    分岐地点
１１    反射テープ
１３    バーコード
１４    磁気マーク
１５    搬送車本体
１８    駆動走行部
１９    従動走行部
２１    第１駆動輪ユニット
２２    第２駆動輪ユニット
２５    第１駆動輪（第１走行車輪）
２６    第１モータ
２７    第１エンコーダ
２８    第２駆動輪（第２走行車輪）
２９    第２モータ
３０    第２エンコーダ
３１    第１固定ガイドローラ
３２    第２固定ガイドローラ
３３    第１分岐ガイドローラ
３４    第２分岐ガイドローラ
３５    第１分岐ガイドローラ駆動部
３６    第１従動輪
３７    第２従動輪
４０    第３固定ガイドローラ
４１    第４固定ガイドローラ
４２    第３分岐ガイドローラ
４３    第４分岐ガイドローラ
４４    第２分岐ガイドローラ駆動部
４７    光電センサ
４９    リニアスケール
５０    バーコードリーダ
５２    コントローラ
５４    コントローラ本体
５５    第１メモリ
５９    走行制御部
６０    分岐制御部
６１    ルートマップ
６２    速度パターン発生部
６３    第１モータ制御部（第１制御部）
６４    第２モータ制御部（第２制御部）
６５Ａ  第１誤差増幅部
６５Ｂ  第２誤差増幅部
６６Ａ  第１ＰＩＤ制御部
６６Ｂ  第２ＰＩＤ制御部
６７Ａ  第１アンプ
６７Ｂ  第２アンプ
６８    ＰＩ制御部
８０    停止位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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