(57)【要約】【課題】少ないカメラで広い範囲の路上駐車車輌を正確に監視できるようにすることである。【解決手段】広域監視カメラ装置２１により一定区域内を継続して撮影し、撮影画像から車輌の位置を特定する。監視用車輌２２は、移動カメラ２７で路上駐車車輌２３のナンバープレートを撮影し、撮影したナンバープレートの大きさから駐車監視車輌２２から路上駐車車輌２３までの距離を算出する。ＧＰＳ装置２８から取得した位置情報と算出した距離から路上駐車車輌２３の位置を算出する。算出した位置情報に基づいて同一の車輌か否かを判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
広域監視カメラにより一定区域内の車輌を継続して撮影し、
前記広域監視カメラの撮影画像から路上駐車車輌の位置を算出すると共に、駐車開始時刻を記録し、
移動カメラにより前記路上駐車車輌を撮影し、撮影画像に基づいて前記移動カメラから前記路上駐車車輌までの距離を算出し、
算出した距離と前記移動カメラの位置情報に基づいて前記路上駐車車輌の位置を算出する駐車監視方法。
【請求項２】
前記広域監視カメラの撮影画像から算出された位置情報と、前記移動カメラの撮影画像から算出された位置情報が一致する車輌を同一車輌と判定して駐車時間を監視する請求項１記載の駐車監視方法。
【請求項３】
前記移動カメラの位置情報を位置情報装置から取得する請求項１または２記載の駐車監視方法。
【請求項４】
前記一定区域の撮影画像の画像空間における位置と実空間における位置を対応付けた情報を記憶手段に記憶しておき、
前記画像空間と実空間の位置を対応付けた前記情報を参照して、前記広域監視カメラの撮影画像の前記路上駐車車輌の実空間上の位置を算出する請求項１、２または３記載の駐車監視方法。
【請求項５】
前記移動カメラにより前記路上駐車車輌のナンバープレートを撮影し、撮影したナンバープレートの大きさに基づいて前記移動カメラから前記路上駐車車輌までの距離を算出し、算出した距離と前記移動カメラの前記位置情報とに基づいて前記路上駐車車輌の位置を算出する請求項１、２、３または４記載の駐車監視方法。
【請求項６】
一定区域内の車輌を継続して撮影する広域監視カメラと、
前記広域監視カメラの撮影画像から路上駐車車輌の位置を算出すると共に、駐車開始時刻を記録する第１の算出手段と、
前記路上駐車車輌を撮影する移動カメラと、
前記移動カメラの撮影画像に基づいて前記移動カメラから前記路上駐車車輌までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出した距離と、前記移動カメラの位置情報とに基づいて前記路上駐車車輌の位置を算出する第２の算出手段とを備える駐車監視装置。
【請求項７】
前記広域監視カメラの撮影画像から算出される位置情報と、前記移動カメラの撮影画像から算出される位置情報が一致する車輌を同一車輌と判定して駐車時間を監視する監視手段を有する請求項６記載の駐車監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車違反の取締りを行うための駐車監視方法とその監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
路上駐車車輌の取り締まりでは、同じ場所に同一車輌が長時間駐車していることを確認するために、車輌の駐車位置と駐車時間を特定する必要がある。そのため、人手により違法路上駐車を取り締まる場合には、図１に示すように、路上駐車車輌のタイヤとそのタイヤが接地する地面とを繋ぐ線をマーキングすると共に時刻を記録しておく。そして、駐車違反として取り締まるのに十分な時間が経過した後、再巡回時に、駐車車輌のマークした線がずれていないことで同一車輌が長時間駐車していたものと判断していた。
【０００３】
従来、駐車違反を取り締まるためには、監視員が、車輌の駐車位置と時間をマーキングし、その後、同じ場所に行って同一車輌が駐車されていることを確認する必要があった。
しかしながら、監視員が１回目の巡回でマーキングした車輌の全てが、２回目の巡回時まで駐車されているとは限らないので、巡回が無駄になってしまうことが多く、違法駐車を監視する作業の効率が悪かった。
【０００４】
上記の問題を解決するために、画像認識技術を用いて路上駐車車輌を監視することが考えられている。
特許文献１には、以下のことが記載されている。巡回中に駐車車輌を発見した場合に、駐車車輌のナンバープレートと駐車車輌を特定できる背景を一緒に撮影する。そして、判別装置が、複数の撮影画像に特定の車輌が存在するか否かを判定し、存在する場合には、撮影時刻の時間差が一定時間以上のとき駐車違反と判定する。
【０００５】
図２は、従来の路上駐車車輌の監視方法の説明図である。図２において、監視員は監視用車輌１１で巡回を行う。監視用車輌１１は、路上駐車車輌１２のナンバープレートと路上駐車車輌１２の背景又は路面をカメラ１３で撮影し、撮影時刻を記憶する。そして、２回目の巡回時にも駐車車輌１２と背景を撮影し、一致するナンバープレートが記憶されているか否かを判定する。ナンバープレートが一致する場合には、各巡回時に撮影した２枚の画像の背景部の特徴点と車輌部の特徴点の位置関係を比較し、車輌が移動していない場合には、撮影時刻の時間差が駐車違反となる時間以上か否かにより駐車違反の取締りを行う。
【０００６】
特許文献２には、次のことが記載されている。車輌検出装置は、駐車違反車輌を検出すると、地図上の位置を示す位置情報と車輌検出信号を中央局に送信する。中央局は、駐車違反車輌の近傍の取締官のコードを特定し、そのコードに対応する端末装置に駐車違反車輌の位置情報を送信する。取締官は、端末装置により駐車違反車輌の位置を確認すると、現場に急行して駐車違反車輌の処置を行う。
【０００７】
図３は、従来の路上駐車車輌の監視方法の説明図である。図３において、監視用車輌１１は、カメラ１３とＧＰＳ装置１４を有し、カメラ１３で路上駐車車輌１２を撮影し、認識装置でナンバープレートを読み取り、車輌を特定する。さらに、ＧＰＳ装置１４から自装置の位置情報を取得して中央局に送信する。路上駐車車輌１２の位置情報は、中央局から近傍の取締官の端末装置に送信され、取締官が該当する位置に路上駐車車輌１２があることを確認したなら駐車違反車輌として検挙する。
【０００８】
上述した方法は、駐車車輌へのマーキングの手間は省けるが、監視員が複数回巡回する
必要がある点では変わりがない。また、上記の方法では、過去の巡回時と同一の車輌が駐車していることは分かるが、その車輌が継続して駐車していたか否かは分からないという問題点がある。
【０００９】
特許文献３には、次のことが記載されている。駐車禁止エリア全体をカメラで撮影し、違反車輌の画像とナンバープレートの読取結果を駐車開始時刻を記憶し、一定時間経過後に駐車している違反車輌の車輌画像とナンバープレート読取結果を中央装置に送信する。これにより、駐車違反の車輌の検出精度を向上させると共に、取締りに必要な情報収集を自動的に行うことが可能となる。
【００１０】
図４は、従来の路上駐車車輌の監視方法の説明図である。この路上駐車車輌の監視方法は、駐車禁止区域に路上カメラ１５を設置し、その路上カメラ１５により路上駐車車輌１２のナンバープレートを撮影する。そして、撮影したナンバープレートの画像に対して文字認識処理を施し、ナンバープレートの認識結果と駐車開始時刻を対応付けた情報１６を記録する。これにより、同一車輌が一定時間以上継続して駐車したことが分かるので、駐車違反の取締りを１回の巡回で行うことができる。
【００１１】
しかしながら、ナンバープレートの数字と文字を画像認識するためには、ナンバープレートの画像が一定以上の画像サイズとなるように撮影する必要があり、そのため撮影可能な範囲が狭くなる。その結果、１台のカメラで監視できる範囲は車輌１台分程度になり、監視対象範囲が広い場合には多数のカメラが必要となる。
【特許文献１】特開平０４−０９０１００号公報
【特許文献２】特許第２７５１９５５号公報
【特許文献３】特開２００４−２８８１１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の課題は、少ないカメラで広い範囲の路上駐車車輌を正確に監視できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
開示の駐車監視方法は、広域監視カメラにより一定区域内の車輌を継続して撮影し、前記広域監視カメラの撮影画像から路上駐車車輌の位置を算出すると共に、駐車開始時刻を記録し、移動カメラにより前記路上駐車車輌を撮影し、撮影画像に基づいて前記移動監視カメラから前記路上駐車車輌までの距離を算出し、算出した距離と前記移動カメラの位置情報とに基づいて前記路上駐車車輌の位置を算出する。
【００１４】
開示の駐車監視方法によれば、少ない台数のカメラで広い範囲の路上駐車車輌を監視することができる。また、駐車違反を監視するための巡回回数を少なくできる。
【発明の効果】
【００１５】
開示の駐車監視方法によれば、少ない台数のカメラで広い範囲の路上駐車車輌を監視することができる。さらに、駐車違反を監視するための巡回回数を少なくできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の好適な実施の形態について説明する。図５は、実施の形態の駐車監視方法の説明図である。
この駐車監視方法では、広域監視カメラ装置２１により一定区域（駐車禁止区域）内を継続して撮影する（連続または一定時間毎に撮影する）。車輌が駐車禁止区域内に入り停止した場合には、駐車開始時刻を記録すると共に、撮影画像から車輌の位置を特定する。
車輌の位置の特定方法としては、例えば、撮影画像の画像空間の上の位置と実空間上の位置を対応付けた情報（座標テーブルなど）を記憶しておき、その情報を参照して実空間における位置を算出する。
【００１７】
監視用車輌２２は、移動カメラ２７とＧＰＳ装置２８を搭載している。移動カメラ２７で路上駐車車輌２３のナンバープレートを撮影し、撮影したナンバープレートの大きさに基づいて移動カメラ２７から路上駐車車輌２３までの距離を算出する。そして、ＧＰＳ装置２８から位置情報を取得し、取得した位置情報と算出した距離から路上駐車車輌２３の絶対位置を算出する。
【００１８】
広域監視カメラ装置２１の撮影画像から算出される路上駐車車輌２３の位置と、監視用車輌２２の撮影画像から算出される路上駐車車輌２３の位置が一致するか否かにより、対象車輌が同一か否かを判定することができる。同一の車輌と判定された場合には、駐車開始時刻と現在時刻から駐車時間を算出して駐車違反か否かを判定することができる。
【００１９】
この実施の形態の駐車監視方法によれば、広域監視カメラ装置２１により一定区域内の路上駐車車輌２３を継続して撮影することで、路上駐車車輌２３が停車後に他の場所に移動していないことを証明できる。さらに、広域監視カメラ装置２１の撮影画像から算出する路上駐車車輌２３の位置情報と、移動カメラ２７の撮影画像から算出する路上駐車車輌２３の位置情報を比較することで同一の車輌か否か判定できる。この場合、広域監視カメラ２５の撮影画像は路上駐車車輌２３の位置のみが特定できれば良いので、複数台の車輌を１台のカメラで撮影することができ、監視用カメラの台数を少なくできる。
【００２０】
なお、図５の例は、広域監視カメラ装置２１のカメラが１台の場合であるが、監視区域が広い場合には、複数台のカメラを用いても良い。また、カメラは固定設置に限らず、回転して撮影できるようにしても良い。
【００２１】
図６は、第１の実施の形態の路上駐車監視装置２０を示す図である。路上駐車監視装置２０は、広域監視カメラ装置２１と監視用車輌２２とサーバ２４を有する。
広域監視カメラ装置２１は、広域監視カメラ２５と画像処理装置２６を有する。広域監視カメラ２５は、一定区域（駐車禁止区域）全体を撮影できる位置に設置されており、一定区域内の車輌を継続して撮影する。
【００２２】
画像処理装置２６は、広域監視カメラ２５の撮影画像から車輌が駐車禁止区域で駐車したことを検出すると、そのときの時刻を駐車開始時刻として記録する。
画像処理装置２６は、広域監視カメラ２５の撮影画像における車輌の位置を特定し、画像空間上の位置から実空間上の位置を算出する。画像処理装置２６は、第１の算出手段に対応する。
【００２３】
例えば、広域監視カメラ２５で撮影される画像空間における観測点の位置と、実空間における位置を対応付けた情報を予め画像処理装置２６に記憶しおき、その情報を用いて実空間上の位置を算出する。
【００２４】
図７は、実空間と画像空間の対応付けの説明図である。広域監視カメラ２５で撮影した画像空間の観測点が実空間のどの点に対応するかは、広域監視カメラ２５の設置時に予め計測、あるいは計算により求めておくことができる。従って、撮影画像から車輌が画像空間のどの位置に存在するかが分かれば、その車輌の実空間における位置（絶対位置）を算出することができる。
【００２５】
図６に戻り、広域監視カメラ装置２１は、算出した路上駐車車輌２３の位置情報（また
は画像）と駐車開始時刻をサーバ２４に送信する。
なお、広域監視カメラ装置２１の画像処理装置２６が、位置を算出する機能を持たずに、撮影画像または画像空間上の位置をサーバ２４に送信し、サーバ２４側で実空間上の位置を算出するようにしても良い。
【００２６】
監視用車輌２２は、移動カメラ２７と、ＧＰＳ装置（位置情報装置）２８と、ナンバープレート認識装置２９を有する。
移動カメラ２７は、路上駐車車輌２３のナンバープレートを撮影し、撮影した画像をナンバープレート認識装置２９に出力する。
【００２７】
ナンバープレート認識装置２９は、撮影画像のナンバープレートの大きさ（縦または横幅）を計算し、実際のナンバープレートの大きさと撮影画像のナンバープレートの大きさから、移動カメラ２７から路上駐車車輌２３までの距離Ｌを算出する。ナンバープレート認識装置２９は、ＧＰＳ装置２８から取得する位置情報と算出した距離Ｌから、路上駐車車輌２３の位置を算出する。また、ナンバープレート認識装置２９は、ナンバープレートの撮影画像に対して画像認識処理を施し、ナンバープレートの数字及び文字を読み取る。さらに、撮影時点の時刻を記録する。ナンバープレート認識装置２９は、距離算出手段と第２の算出手段に対応する。
【００２８】
監視用車輌２２は、路上駐車車輌２３の位置情報と、撮影時刻と、ナンバープレートの数字及び文字（以下、ナンバープレート情報と呼ぶ）をサーバ２４に送信する。
サーバ２４は、広域監視カメラ装置２１から送信されてくる、位置情報と駐車開始時刻と、監視用車輌２２から送信されてくる、位置情報とナンバープレート情報を解析し、それらの情報を統合した情報を作成する。そして、同じ位置情報を有する車輌が一定時間以上駐車しているか否かを監視し、一定時間以上駐車している場合には、その車輌を駐車違反車輌として監視用車輌２２に通知する。監視用車輌２２の監視員は、その情報により駐車違反車輌の取締りを行うことができる。
【００２９】
図８（Ａ）〜（Ｃ）は、車載カメラ情報３１、広域監視カメラ情報３２及びそれらを統合した情報のデータ構成を示す図である。
図８（Ｂ）は、広域監視カメラ２５の撮影画像から作成される広域監視カメラ情報３２のデータ構成を示す図である。広域監視カメラ情報３２は、撮影画像から算出される路上駐車車輌２３の位置情報（例えば、経度ａａ／緯度ｂｂ）と駐車開始時刻が対応付けられている。
【００３０】
図８（Ａ）は、車載カメラ情報３１のデータ構成を示す図である。車載カメラ情報３１は、移動カメラ２７の撮影画像から算出される路上駐車車輌２３の位置情報（例えば、緯度ａａ／経度ｂｂ）とナンバープレート情報が対応づけられている、
図８（Ｃ）は、上記の車載カメラ情報３１と広域監視カメラ情報３２を統合した統合情報３３のデータ構成を示す図である。
【００３１】
統合情報３３は、位置情報が一致する車載カメラ情報３１と、広域監視カメラ情報３２が統合されたものである。位置情報が一致する広域監視カメラ情報３２の駐車開始時刻と、車載カメラ情報３１のナンバープレート情報が、同一車輌の情報として位置情報と対応付けて記録される。統合情報３３は、例えば、サーバ２４により作成される。
【００３２】
図８（Ｃ）の例では、位置情報ａａ／ｂｂの車輌の駐車開始時刻が１４時で、現在時刻が１５時であることから、その車輌が1時間以上駐車していることが分かるので、駐車違反の対象となるか否かを自動的に判定することができる。
【００３３】
図９は、第１の実施の形態の広域監視カメラ装置２１の画像処理のフローチャートである。以下の処理は、広域監視カメラ装置２１の画像処理装置２６により実行される。
広域監視カメラ２５の撮影画像から車輌を抽出する（Ｓ１１）。この場合の抽出数をＮとする。
【００３４】
車輌を指定するカウンタｎに初期値「１」を設定し、管理テーブルの追跡フラグをリセットする（Ｓ１２）。
次に、カウンタｎの値が車輌の抽出数Ｎ以下か否かを判定する（Ｓ１４）。カウンタｎの値が抽出数Ｎ以下のときには（Ｓ１３、ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進み、カウンタｎで指定される車輌の追跡判定処理を実行する。この追跡判定処理では、カウンタｎで指定される車輌の前回撮影時の位置と今回撮影時の位置から車輌の軌跡を追跡する。
【００３５】
他方、カウンタｎの値が車輌の抽出数Ｎより大きいときには（Ｓ１３、ＮＯ）、抽出した全ての車輌の処理が終了したことになるので管理テーブルを更新して処理を終了する。
ステップＳ１４の追跡判定において、前回撮影時に該当する車輌が存在しないと判定された場合には（Ｓ１４、ＮＯ）、ステップＳ１７に進み、カウンタｎで指定される車輌を管理テーブルに新規登録する。これにより、監視区域内に入った新たな車輌を管理テーブルに登録することができる。なお、図示していないが、管理テーブルには、カウンタｎの値順に車輌の位置情報と駐車開始時刻が登録されている。
【００３６】
該当する車輌が前回撮影時に存在する場合には（Ｓ１４、ＹＥＳ）、ステップＳ１６に進み、移動判定処理を実行する（Ｓ１６）。ステップＳ１６の移動判定処理は、前回の撮影画像と今回の撮影画像を比較して車輌が移動しているか否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ１６の移動判定において、車輌が移動していると判定された場合には（Ｓ１６、ＹＥＳ）、ステップＳ１８に進み、駐車フラグがオンか否かを判定する。駐車フラグとは、カウンタｎで指定される車輌毎に設けられるフラグであり、車輌が駐車しているときオンに設定され、車輌が移動中のときオフに設定される。
【００３８】
ステップＳ１８の判定において、駐車フラグがオンと判定されたときには（Ｓ１８、オン）、ステップ１９に進み、駐車フラグをオフに設定し、駐車時刻をリセットし、該当する車輌の位置情報と、駐車フラグがオフとなったことをサーバに通達する。その後、ステップＳ２１に進み、カウンタｎの値をインクリメントして上述した処理を繰り返す。
【００３９】
上記のステップＳ１９の処理により、それまで駐車していた車輌が移動を開始した場合には、例えば、広域監視カメラ情報３２（図８）の車輌の位置情報に対応する駐車時刻がリセットされる。さらに、サーバ２４にその位置情報に対応する車輌の駐車が終了したことが通知される。
【００４０】
ステップＳ１８の判定において、駐車フラグがオフと判定されたときには（Ｓ１８、オフ）、ステップＳ２０に進み、撮影画像から車輌の位置を算出して、管理テーブルの広域監視カメラ情報３２の該当する車輌の位置情報を更新する。その後、ステップＳ２１に進む。
【００４１】
他方、ステップＳ１６の移動判定において、車輌が停止していると判定された場合には（Ｓ１６、ＮＯ）、ステップＳ２２に進み、駐車フラグがオンか否かを判定する。
ステップＳ２２の判定において、駐車フラグがオンと判定されたときには（Ｓ２２、オン）、その車輌は駐車状態を継続しているのでデータの更新を行わず、ステップＳ２１に進む。
【００４２】
ステップＳ２２の判定において、駐車フラグがオフと判定されたときには（Ｓ２２、オフ）、ステップＳ２３に進み、駐車フラグをオンに設定し、駐車開始時刻を登録する。さらに、撮影画像から車輌の位置を算出し、算出した位置情報と駐車開始時刻をサーバに通達する。その後、ステップＳ２１に進む。
【００４３】
上述した広域監視カメラ装置２１の画像処理により、車輌が画像空間上のどの位置に停車しているか画像認識等により特定することができるので、実空間上の対応する位置（経度、緯度）を算出することができる。
【００４４】
図１０は、第１の実施の形態の監視用車輌２２の画像処理のフローチャートである。この処理は、ナンバープレート認識装置２９により実行される。
移動カメラ２７の撮影画像から車輌を抽出する（Ｓ３１）。車輌が抽出された場合には（Ｓ３１、ＹＥＳ）、ステップＳ３２に進み、ナンバープレートの大きさ、数字及び文字の認識を行う。車輌が抽出されない場合には、次フレームの処理に進む。
【００４５】
次に、撮影画像のナンバープレートの大きさ（例えば、横幅）と、実際のナンバープレートの大きさから移動カメラ２７から路上駐車車輌２３までの距離Ｌを算出する（Ｓ３３）。また、ＧＰＳ装置２８から撮影地点の位置情報を取得する（Ｓ３４）。
【００４６】
移動カメラ２７から路上駐車車輌２３までの距離Ｌと、ＧＰＳ装置２８から取得する位置情報から路上駐車車輌２３の位置を算出する（Ｓ３５）。
次に、路上駐車車輌２３の位置情報と、ナンバープレートの数字と文字の認識結果であるナンバープレート情報と、撮影時刻をサーバ２４に送信（通達）する（Ｓ３６）。その後、次フレーム（次の撮影画像）の処理を実行する。
【００４７】
図１１は、対象車輌のナンバープレートまでの距離Ｌの算出方法の説明図である。
監視用車輌２２の進行方向を基準にした移動カメラ２７の光軸の角度をδ、ナンバープレートの中心の角度をθ、実空間座標のｘ軸との角度をαとする。また、監視用車輌２２の進行方向は、対象車輌のナンバープレートの面に対して垂直であるとする。
【００４８】
この場合、移動カメラ２７からナンバープレートまでの距離Ｌと角度θは、以下の式で表せる
Ｌ＝ｆ・Ｗｐ・ｃｏｓθ／ｗｐ
θ＝δ＋ｔａｎ−１(ｐｃ／ｆ)
ｆ：レンズの焦点距離
ｗｐ：撮影画像のナンバープレートの横幅
Ｗｐ：実際のナンバープレートの横幅
δ：監視用車輌２２の進行方向に対する移動カメラ２７の光軸の角度
ｐｃ：撮影画像面における、画像の中心からナンバープレートの中心までの距離
上記の式から距離Ｌと角度θが求まれば、ナンバープレートの中心の実空間座標における位置は、ｘ＝Ｌ・ｃｏｓ（θ＋α）、ｙ＝Ｌ・ｓｉｎ（θ＋α）、から求めることができる。そして、移動カメラ２７の位置は、ＧＰＳ装置２８から取得する位置と等しいので、対象車輌の実空間上の位置を算出することができる。
【００４９】
上述した監視用車輌２２の画像処理により、対象車輌のナンバープレートの撮影画像から対象車輌の絶対位置を算出することができる。
次に、図１２及び図１３は、第１の実施の形態のサーバ２４の処理を示すフローチャート（１）及び（２）である。
【００５０】
図１２において、サーバ２４は、広域監視カメラ装置２１からデータを受信する（Ｓ４
１）。ステップＳ４１の処理では、例えば、広域監視カメラ装置２１から一定区域内の車輌の位置情報と駐車開始時刻と駐車フラグを受信する。
【００５１】
次に、受信したデータの駐車フラグがオンか否かを判定する（Ｓ４２）。駐車フラグがオンのときには（Ｓ４２、オン）、ステップＳ４３に進み、車輌の位置情報と駐車開始時刻を管理テーブルに登録する。
【００５２】
駐車フラグがオフのときには（Ｓ４２、オフ）、ステップＳ４４に進み、管理テーブルに位置情報と対応付けて登録されているデータを削除する。ステップＳ４４の処理は、車輌が監視区域内で駐車した後、移動して駐車フラグがオフになったときに、車輌を監視対象から除外するための処理である。
【００５３】
図１３において、サーバ２４は、監視用車輌２２からデータを受信する（Ｓ５１）。ステップＳ５１の処理は、例えば、監視用車輌２２から車輌の位置情報とナンバープレート情報と撮影時刻を受信する。
【００５４】
次に、管理テーブルを照合して同じ位置情報を有する車輌が登録されているか否かを調べる（Ｓ５２）。
同じ位置情報の車輌が登録されている場合には、その車輌の駐車開始時刻と、監視用車輌２２の撮影時刻から、その車輌が一定時間以上路上駐車している違反車輌か否かを判定する（Ｓ５３）。
【００５５】
次に、ナンバープレート情報によりデータベース照合して対象車輌に関する情報を取得する（Ｓ５４）。
次に、監視用車輌２２に対象車輌の位置情報、ナンバープレート情報、違反判定結果等を送信する（Ｓ５５）。
【００５６】
監視用車輌２２の監視員は、サーバ２４から送信されてくる情報に基づいて駐車違反の取締りを行うことができる。
上述した第１の実施の形態によれば、広域監視カメラ装置２１の監視区域内の車輌を継続して撮影し、撮影画像から車輌の位置を算出することで、各車輌が継続して駐車していたか否かが分かる。さらに、監視用車輌２２の撮影画像から車輌の位置を算出し、算出した位置情報が広域監視カメラ装置２１で撮影した車輌の位置情報と一致するか否かを判定することで、該当する車輌の駐車時間を正確に計測することができる。これにより、対象車輌が同じ位置に一定時間以上駐車していたか否かを正確に監視することができる。
【００５７】
また、第１の実施の形態においては、広域監視カメラ２５で車輌のナンバープレートを認識できるような画像を撮影する必要が無いので、１台のカメラで多数の車輌を同時に撮影することができる。これにより、一定区域内の車輌を撮影するためのカメラの台数を少なくできる。
【００５８】
さらに、広域監視カメラ２５で撮影された路上駐車車輌の駐車時間が一定時間以上経過した段階で、違反判定結果、あるいは駐車時間が一定時間以上経過したことを監視用車輌２２に通知することができる。これにより、監視用車輌２２が違反車輌を摘発することができるので、駐車違反を監視するための巡回回数を少なくできる。
【００５９】
次に、図１４は、第２の実施の形態の路上駐車監視装置４０を示す図である。この第２の実施の形態は、広域監視カメラ装置４１が、監視用車輌４２の位置を認識することで、監視用車輌４２が位置情報装置を搭載しなくともよいようにしたものである。
【００６０】
路上駐車監視装置４０は、広域監視カメラ装置４１と監視用車輌４２とサーバ４３を有する。
広域監視カメラ装置４１は、広域監視カメラ４４と画像処理装置４５を有する。広域監視カメラ４４は、一定区域全体を撮影できる位置に設置されており、一定区域内の車輌を継続して（連続または一定時間毎）撮影する。
【００６１】
画像処理装置４５は、広域監視カメラ４４の撮影画像から車輌が駐車したことを検出すると、車輌の位置と駐車開始時刻を記録する。また、画像処理装置２６は、広域監視カメラ２５で撮影した画像の中で回転灯を点滅させている監視用車輌４２の位置を算出する。車輌の位置は、第１の実施の形態と同様に画像空間上の位置と実空間上の位置を対応付けた情報を参照して算出する。監視用車輌４２を特定するためのものは回転灯に限らず、撮影した映像から監視用車輌４２を特定できるものであればどのようなものでも良い。例えば、周期的に点滅するライト、車輌の屋根、側面等に書かれた文字等でも良い。
【００６２】
監視用車輌４２は、回転灯４６と移動カメラ４７とナンバープレート認識装置４８を有する。
移動カメラ４７は、路上駐車車輌２３のナンバープレートを撮影し、撮影した画像をナンバープレート認識装置４８に出力する。
【００６３】
ナンバープレート認識装置４８は、撮影画像のナンバープレートの大きさを算出し、実際のナンバープレートの大きさと撮影画像のナンバープレートの大きさから、移動カメラ４７から路上駐車車輌２３のまでの距離Ｌを算出する。また、ナンバープレート認識装置４８は、撮影画像の画像認識を行い、ナンバープレートの数字及び文字を認識すると共に、撮影時点の時刻を記録する。
【００６４】
監視用車輌４２は、撮影時刻と、路上駐車車輌２３までの距離Ｌと、ナンバープレート情報をサーバ４３に送信する。
サーバ４３は、広域監視カメラ装置４１から送信されてくる、対象車輌の位置情報と、監視用車輌の位置情報と、駐車開始時刻と、監視用車輌４２の撮影時刻を受信する。また、サーバ４３は、監視用車輌４２から送信されてくる距離Ｌと撮影時刻とナンバープレート情報を受信する。そして、それらの情報を位置情報により統合してメモリ等の記憶装置に格納する。
【００６５】
図１５は、第２の実施の形態の広域監視カメラ装置４１の画像処理のフローチャートである。図１５の画像処理は、図９の第１の実施の形態の画像処理をベースにして一部の処理を追加したものである。以下、図９の処理と異なる部分について説明する。
【００６６】
車輌を指定するカウンタｎの値が、車輌の抽出数Ｎ以下か否かを判定する（Ｓ６１）。カウンタｎの値がＮ以下のときには（Ｓ６１、ＹＥＳ）、ステップＳ６２に進み、カウンタｎで指定される車輌が監視用車輌４２か否かを判定する。監視用車輌４２か否かの判定は、例えば、車輌が回転灯を有しているか否かにより行う。監視用車輌４２か否かの判定の基準となるものは回転灯に限らず、画像認識により車輌を特定できるようなものであればどのようなものでも良い。
【００６７】
カウンタｎの値が抽出数Ｎより大きいときには（Ｓ６１、ＮＯ）、ステップＳ６３に進み、管理テーブルを更新する。ステップＳ６３の管理テーブルの更新処理では、管理テーブルの各車輌の位置情報と駐車開始時刻等が、最新の撮影画像から算出された情報に更新される。
【００６８】
ステップＳ６２の判定処理において、監視用車輌４２と判定されたときには（Ｓ６２、
ＹＥＳ）、ステップＳ６４に進み、監視用車輌４２であることを示す監視用車輌フラグと、車輌の位置情報をサーバ４３に送信する。その後、ステップＳ６６に進み、カウンタｎの値をインクリメントして上述した処理を繰り返す。
【００６９】
他方、ステップＳ６２の判定処理において、対象車輌が監視用車輌４２ではないと判定されたときには（Ｓ６２、ＮＯ）、ステップＳ６５に進み、追跡判定処理を実行する。この追跡判定処理は、図９のステップＳ１４の追跡判定処理と同じである。ステップＳ６５の次には、図９のステップＳ１６以降の処理を実行する。
【００７０】
上述した広域監視カメラ装置４１の画像処理により、広域監視カメラ４４の撮影画像から路上駐車車輌２３の位置と、監視用車輌４２の位置が算出され、それらの位置情報と、駐車開始時刻と、監視用車輌４２の撮影時刻がサーバ４３に送信される。
【００７１】
次に、図１６は、第２の実施の形態の監視用車輌４２の画像処理のフローチャートである。
移動カメラ４７の撮影画像から画像認識により車輌のナンバープレートを抽出する（Ｓ７１）。ナンバープレートが抽出された場合には（Ｓ７１、ＹＥＳ）、ステップＳ７２に進み、ナンバープレートの大きさ（例えば、横幅）を計算し、さらに、ナンバープレートの数字及び文字を認識する。ナンバープレートが抽出されない場合には、次フレームの処理に進む。
【００７２】
次に、撮影画像のナンバープレートの大きさから、移動カメラ４７から路上駐車車輌２３までの距離Ｌを算出する（Ｓ７３）。距離Ｌの算出は、第１の実施の形態の距離Ｌの算出方法と同じ方法で計算する。
【００７３】
次に、移動カメラ４７の撮影時刻と、路上駐車車輌２３までの距離Ｌと、ナンバープレート情報をサーバ４３に送信（通達）する（Ｓ７４）。その後、次のフレームの処理が実行される。
【００７４】
上記の監視用車輌４２の画像処理により、移動カメラ２７の撮影画像から路上駐車車輌２３までの距離Ｌが算出され、算出された距離Ｌと、撮影時刻と、ナンバープレート情報がサーバ４３に送信される。
【００７５】
次に、図１７及び図１８は、第２の実施の形態のサーバ４３の処理を示すフローチャート（１）及び（２）である。図１７のフローチャートは、図１２のフローチャートをベースにして一部の処理を追加したものである。以下、図１２の処理と異なる部分について説明する。
【００７６】
図１７において、サーバ４３は、広域監視カメラ装置４１からデータを受信する（Ｓ８１）。ステップＳ８１の処理では、例えば、広域監視カメラ装置４１から、一定区域内の車輌の位置情報と駐車開始時刻と駐車フラグと監視用車輌フラグを受信する。
【００７７】
次に、受信したデータの内の監視用車輌フラグがオンか否かを判定する（Ｓ８２）。
ステップＳ８２の判定処理で、監視用車輌フラグがオンと判定されたときには（Ｓ８２、オン）、ステップＳ８３に進み、監視用車輌４２の位置を更新する。このステップＳ８３の処理では、監視用車輌フラグが初めてオンになったときには、受信した監視用車輌４２の位置情報を管理テーブルに登録し、管理テーブルに既に監視用車輌４２の位置情報が登録されているときには位置情報を更新する。
【００７８】
ステップＳ８２の判定処理で、監視用車輌フラグがオフと判定されたときには（Ｓ８２
、オフ）、ステップＳ８４に進み、駐車フラグがオンか否かを判定する。以下、図１２のステップＳ４３以降の処理を実行する。
【００７９】
図１８のフローチャートは、図１３のフローチャートをベースに一部の処理を追加したものである。以下、図１３の処理と異なる部分について説明する。
図１８において、サーバ４３は、監視用車輌４２からデータを受信する（Ｓ９１）。ステップＳ９１の処理では、例えば、監視用車輌４２から路上駐車車輌２３までの距離Ｌと、撮影時刻と、ナンバープレート情報を受信する。
【００８０】
次に、監視用車輌４２の位置を確認する（Ｓ９２）。このステップＳ９２の処理では、広域監視カメラ装置４１から送信されてくる監視用車輌４２の位置情報を管理テーブルに登録または更新する。
【００８１】
次に、対象車輌を特定する（Ｓ９３）。ステップＳ９３の対象車輌特定処理では、監視用車輌４２の位置と、監視用車輌４２から送信されてくる対象車輌までの距離Ｌとから、路上駐車車輌２３の位置を算出する。さらに、広域監視カメラ装置４１の撮影画像から算出された路上駐車車輌２３の位置情報と、算出した位置情報を比較して同じ位置情報を有するか否かを判定する。
【００８２】
同じ位置情報を有する車輌を特定したなら、特定した車輌の駐車開始時刻と、監視用車輌４２の対象車輌の撮影時刻から駐車違反か否かを判定する（Ｓ９４）。その後、図１３のステップＳ５４以降の処理（第１の実施の形態の処理）を実行する。
【００８３】
上述した第２の実施の形態によれば、広域監視カメラ４４で監視区域内の車輌を継続して撮影し、撮影画像から車輌の位置を算出することで、対象車輌が監視区域内に継続して駐車していたか否かが分かる。また、広域監視カメラ４４で監視用車輌４２を撮影し、その撮影画像から監視用車輌４２の位置を算出し、さらに、監視用車輌４２の撮影画像から対象車輌までの距離Ｌを算出することで、対象車輌の位置を特定することができる。この場合、監視用車輌４２は、位置情報装置を有する必要が無い。そして、広域監視カメラ４４の撮影画像から算出した対象車輌の位置情報と、移動カメラ４７と広域監視カメラ４４の撮影画像から算出した位置情報が一致するか否かを判定することで、対象車輌が同一か否かを判断できる。これにより、対象車輌が同じ位置に一定時間以上駐車していたか否かを正確に監視することができる。
【００８４】
また、第２の実施の形態においては、広域監視カメラ４４は、車輌のナンバープレートを認識できるような画像を撮影する必要が無いので、１台のカメラで多数の車輌を同時に撮影することができる。これにより、一定区域内の車輌を撮影するためのカメラの台数を少なくできる。
【００８５】
また、広域監視カメラ４４で撮影された路上駐車車輌の中で駐車時間が一定時間以上経過した段階で、違反判定結果、あるいは駐車時間が一定時間以上経過したことを監視用車輌２２に通知することができる。これにより、監視用車輌２２が違反車輌を摘発することができるので、駐車違反を監視するための巡回回数を少なくできる。
【００８６】
本発明は、上述した実施の形態に限らず、例えば、以下のように構成しても良い。
（１）上述した実施の形態では、サーバ２４、４３が、路上駐車車輌２３の駐車開始時刻から駐車違反か否かを判定しているが、サーバ２４、４３が駐車違反の判定を行わなくとも良い。例えば、サーバ２４、４３が駐車位置情報が同一の車輌の駐車開始時刻とナンバープレート情報を監視用車輌２２、４２の表示装置に表示させ、監視員が、表示された情報から駐車違反か否かを判断しても良い。
（２）路上駐車監視装置２０（または４０）は、広域監視カメラ装置２１（または４１）と監視用車輌２２（または４２）とサーバ２４（または４３）とを有するものに限らない。例えば、路上駐車監視装置２０が、広域監視カメラ装置２１と監視用車輌２２を有し、広域監視カメラ装置２１が算出した位置情報、駐車開始時刻を、直接監視用車輌２２に送信するようにしても良い。そして、監視用車輌２２が、広域監視カメラ装置２１から受信した位置情報と、移動カメラ２７の撮影画像から算出した位置情報を比較するようにしても良い。このように構成することで、路上駐車監視装置２０（または４０）の構成が簡素になる。
（３）移動カメラ２７、４７は、監視用車輌２２、４２に搭載するものに限らず、監視員が移動カメラ２７、４７を携帯して路上駐車車輌２３を撮影するようにしても良い。この場合、移動カメラ２７、４７が、撮影画像から路上駐車車輌２３の位置を算出する機能を有すれば良い。撮影地点の位置情報は、携帯型のＧＰＳ装置等から取得しても良い。
【００８７】
（付記１）
広域監視カメラにより一定区域内の車輌を継続して撮影し、
前記広域監視カメラの撮影画像から路上駐車車輌の位置を算出すると共に、駐車開始時刻を記録し、
移動カメラにより前記路上駐車車輌を撮影し、撮影画像に基づいて前記移動監視カメラから前記路上駐車車輌までの距離を算出し、
算出した距離と前記移動カメラの位置情報とに基づいて前記路上駐車車輌の位置を算出する駐車監視方法。
（付記２）
前記広域監視カメラの撮影画像から算出された位置情報と、前記移動カメラの撮影画像から算出された位置情報が一致する車輌を同一車輌と判定して駐車時間を監視する付記１記載の駐車監視方法。
（付記３）
前記移動カメラの前記位置情報を位置情報装置から取得する付記１または２記載の駐車監視装置。
（付記４）
前記一定区域の撮影画像の画像空間における位置と実空間における位置を対応付けた情報を記憶手段に記憶しておき、
前記画像空間と実空間の位置を対応付けた前記情報を参照して、前記広域監視カメラの撮影画像の前記路上駐車車輌の実空間上の位置を算出する付記１、２または３記載の駐車監視方法。
（付記５）
前記移動カメラにより前記路上駐車車輌のナンバープレートを撮影し、撮影したナンバープレートの大きさに基づいて前記移動カメラから前記路上駐車車輌までの距離を算出し、算出した距離と前記移動カメラの前記位置情報とに基づいて前記路上駐車車輌の位置を算出する付記１、２、３または４記載の駐車監視方法。
（付記６）
固定設置された前記広域監視カメラにより前記一定区域内の車輌の移動の有無を監視し、前記車輌が駐車しているか否かを示す駐車情報を記憶手段に記憶し、
前記駐車情報が、駐車状態であることを示す情報から移動中であることを示す情報に書き換えられたとき該当する車輌を駐車違反の監視対象から除外する付記１乃至５の何れか１項に記載の駐車監視方法。
（付記７）
広域監視カメラにより一定区域内の車輌を継続して撮影し、
前記広域監視カメラの撮影画像から路上駐車車輌と監視用車輌の位置を算出すると共に、前記路上駐車車輌の駐車開始時刻を記録し、
前記監視用車輌に搭載されている移動カメラにより前記路上駐車車輌を撮影し、撮影画像に基づいて前記移動監視カメラから前記路上駐車車輌までの距離を算出し、
前記広域監視カメラの撮影画像から算出される前記監視用車輌の位置情報と、算出された距離とに基づいて前記路上駐車車輌の位置を算出する駐車監視方法。
(付記８）
前記広域監視カメラの撮影画像から算出された位置情報と、前記広域監視カメラの撮影画像及び前記移動カメラの撮影画像から算出された位置情報が一致する車輌を同一車輌と判定して駐車時間を監視する付記７記載の駐車監視方法。
（付記９）
前記一定区域の撮影画像の画像空間における位置と実空間における位置を対応付けた情報を記憶手段に記憶しておき、
前記画像空間と実空間の位置を対応付けた前記情報を参照して、前記広域監視カメラの撮影画像の前記路上駐車車輌と前記監視用車輌の実空間上の位置を算出する付記７または８記載の駐車監視方法。
（付記１０）
前記移動カメラにより前記路上駐車車輌のナンバープレートを撮影し、撮影したナンバープレートの大きさに基づいて前記移動カメラから前記路上駐車車輌までの距離を算出する付記７、８または９記載の駐車監視方法。
（付記１１）
一定区域内の車輌を継続して撮影する広域監視カメラと、
前記広域監視カメラの撮影画像から路上駐車車輌の位置を算出すると共に、駐車開始時刻を計測する第１の算出手段と、
前記路上駐車車輌を撮影する移動カメラと、
前記移動カメラの撮影画像に基づいて前記移動カメラから前記路上駐車車輌までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出した距離と、前記移動カメラの位置情報とに基づいて前記路上駐車車輌の位置を算出する第２の算出手段とを備える駐車監視装置。
（付記１２）
前記広域監視カメラの撮影画像から算出される位置情報と、前記移動カメラの撮影画像から算出される位置情報が一致する車輌を同一車輌と判定して駐車時間を監視する監視手段を有する付記１１記載の駐車監視装置。
（付記１３）
前記第２の算出手段は、位置情報装置から前記移動カメラの前記位置情報を取得する付記１２記載の駐車監視装置。
（付記１４）
前記一定区域の撮影画像の画像空間における位置と実空間における位置を対応付けた情報を記憶する記憶手段を有し、
前記第１の算出手段は、前記記憶手段に記憶された画像空間と実空間の位置を対応付けた前記情報を参照して、前記広域監視カメラの撮影画像の前記路上駐車車輌の実空間上の位置を算出する付記１１、１２または１３記載の駐車監視装置。
（付記１５）
前記移動カメラは、前記路上駐車車輌のナンバープレートを撮影し、
前記第２の算出手段は、撮影画像のナンバープレートの大きさに基づいて前記移動カメラから前記路上駐車車輌までの距離を算出し、算出した距離と前記移動カメラの前記位置情報とに基づいて前記路上駐車車輌の位置を算出する付記１１、１２、１３または１４記載の駐車監視装置。
（付記１６）
一定区域内の車輌を継続して撮影する広域監視カメラと、
前記広域監視カメラの撮影画像から路上駐車車輌と監視用車輌の位置を算出すると共に、前記路上駐車車輌の駐車開始時刻を記録する第１の算出手段と、
前記監視用車輌に搭載され、前記路上駐車車輌を撮影する移動カメラと、
前記移動カメラの撮影画像に基づいて前記移動カメラから前記路上駐車車輌までの距離
を算出する距離算出手段と、
前記広域監視カメラの撮影画像から算出される前記監視用車輌の位置情報と、前記路上駐車車輌までの距離とに基づいて前記路上駐車車輌の位置を算出する第２の算出手段とを備える駐車監視装置。
（付記１７）
前記広域監視カメラの撮影画像から算出される位置情報と、前記広域監視カメラの撮影画像及び前記移動カメラの撮影画像から算出される位置情報が一致する車輌を同一車輌と判定して駐車時間を監視する監視手段を有する付記１６記載の駐車監視装置。
（付記１８）
前記広域監視カメラと前記第１の算出手段を有する広域監視カメラ装置と、前記移動カメラと前記第２の算出手段を有する監視装置と、前記広域監視カメラ装置と前記監視装置から送信されてくる位置情報と駐車開始時刻とナンバープレート情報を受信するサーバとを有する付記１１乃至１７の何れか１項に記載の駐車監視装置。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】路上駐車車輌へのマーキングの例を示す図である。
【図２】従来の路上駐車車輌の監視方法の説明図である。
【図３】従来の路上駐車車輌の監視方法の説明図である。
【図４】従来の路上駐車車輌の監視方法の説明図である。
【図５】実施の形態の路上駐車監視方法の説明図である。
【図６】第１の実施の形態の路上駐車監視装置を示す図である。
【図７】実空間と画像空間の位置の対応付けの説明図である。
【図８】車載カメラ情報、広域監視カメラ情報及びそれらを統合した情報のデータ構成を示す図である。
【図９】第１の実施の形態の広域監視カメラ装置の画像処理のフローチャートである。
【図１０】第１の実施の形態の監視用車輌の画像処理のフローチャートである。
【図１１】対象車輌のナンバープレートまでの距離Ｌの算出方法の説明図である。
【図１２】第１の実施の形態のサーバの処理を示すフローチャート（１）である。
【図１３】第１の実施の形態のサーバの処理を示すフローチャート（２）である。
【図１４】第２の実施の形態の路上駐車監視装置を示す図である。
【図１５】第２の実施の形態の広域監視カメラ装置の画像処理のフローチャートである。
【図１６】第２の実施の形態の監視用車輌の画像処理のフローチャートである。
【図１７】第２の実施の形態のサーバの処理を示すフローチャート（１）である。
【図１８】第２の実施の形態のサーバの処理を示すフローチャート（２）である。
【符号の説明】
【００８９】
２０      路上駐車監視装置
２１      広域監視カメラ装置
２２      監視用車輌
２３      路上駐車車輌
２４      サーバ
２５      広域監視カメラ
２６      画像処理装置
２７      移動カメラ
２８      ＧＰＳ装置
２９      ナンバープレート認識装置
４０      路上駐車監視装置
４１      広域監視カメラ装置
４２      監視用車輌
４３      サーバ
４４      広域監視カメラ
４５      画像処理装置
４６      回転灯
４７      移動カメラ
４８      ナンバープレート認識装置
【図６】
2010039825.tif 000003
【図７】
2010039825.tif 000004
【図８】
2010039825.tif 000005
【図９】
2010039825.tif 000006
【図１０】
2010039825.tif 000007
【図１１】
2010039825.tif 000008
【図１２】
2010039825.tif 000009
【図１３】
2010039825.tif 000010
【図１４】
2010039825.tif 000011
【図１５】
2010039825.tif 000012
【図１６】
2010039825.tif 000013
【図１７】
2010039825.tif 000014
【図１８】
2010039825.tif 000015
【図１】
2010039825.tif 000016
【図２】
2010039825.tif 000017
【図３】
2010039825.tif 000018
【図４】
2010039825.tif 000019
【図５】
2010039825.tif 000020