(57)【要約】【課題】運転時の安全性を向上させる。【解決手段】操舵用のバーハンドル２６の傾き角度αが直立状態から後方に設定角度範囲α1 〜α2 内、左右の旋回角度が設定角度以上の少なくともいずれかであるとき、アクセルレバーの最大回転角度に対応する最高走行速度を標準速度より小さい設定速度に制限する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵用のバーハンドルを直立状態から後方に所定の角度範囲内に倒すと走行可能となり、バーハンドル上のアクセルレバーの回転方向、回転角度によりそれぞれ前後の走行方向、走行速度を制御するバーハンドル式電動リフトにおいて、バーハンドルの傾き角度が直立状態から後方に設定角度範囲内、バーハンドルの左右の旋回角度が設定角度以上の少なくともいずれかであるとき、アクセルレバーの最大回転角度に対応する最高走行速度を標準速度より小さい設定速度に制限することを特徴とするバーハンドル式電動リフトの走行速度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転時の安全性を一層向上させることができるバーハンドル式電動リフトの走行速度制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
バーハンドルを介して操舵する荷役用の電動車や電動リフト（以下、単に電動リフトという）が知られている（特許文献１、２）。
【０００３】
バーハンドルは、前部に荷役用のフォークを装着する自走形の機体の後部に立設されており、直立状態から後方の水平に近い位置にまで倒すことができ、直立状態から後方に所定の角度範囲内に倒して先端のアクセルレバーを回転操作することにより、機体を前後に走行させることができる。また、バーハンドルは、任意の位置まで後方に倒して左右に旋回させることにより、機体を左右に操舵することができる。なお、アクセルレバーは、バーハンドルの先端に装備されており、アクセルレバーの回転方向、回転角度により、前後の走行方向、走行速度を任意に制御することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２４５８３０号公報
【特許文献２】特開２００４−９８８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
かかる従来技術によるときは、機体の走行速度は、バーハンドルの後方への傾き角度や左右の旋回角度に拘らず、アクセルレバーの回転角度によって一律に制御されるから、バーハンドルを直立に近い状態にまで起立させて運転者が機体に近接しているときにアクセルレバーを不用意に過大に回転させると、運転者が機体に接触して思わぬ事故が発生する危険がある。また、バーハンドルの旋回角度が大きいと、機体の旋回によって運転者の身体が大きく振られたり、フォーク上の積載物を落下させたりするおそれがないとはいえない。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、かかる従来技術の問題に鑑み、バーハンドルの傾き角度、旋回角度によって最高走行速度を適切に制限することによって、運転時の安全性を大きく向上させることができるバーハンドル式電動リフトの走行速度制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するためのこの発明の構成は、操舵用のバーハンドルを直立状態から後方に所定の角度範囲内に倒すと走行可能となり、バーハンドル上のアクセルレバーの回転方向、回転角度によりそれぞれ前後の走行方向、走行速度を制御するバーハンドル式電動リフトにおいて、バーハンドルの傾き角度が直立状態から後方に設定角度範囲内、バーハンドルの左右の旋回角度が設定角度以上の少なくともいずれかであるとき、アクセルレバーの最大回転角度に対応する最高走行速度を標準速度より小さい設定速度に制限することをその要旨とする。ただし、標準速度とは、機体に搭載するバッテリが規定の標準状態に正常に充電されているとき、バッテリの出力電圧により走行用の駆動モータを直接給電する場合に得られる機体の走行速度をいう。
【発明の効果】
【０００８】
かかる発明の構成によるときは、機体の最高走行速度は、バーハンドルの傾き角度が直立状態に近くて運転者が機体に接触し易い場合や、旋回角度が大きい場合に標準速度より小さい設定速度に制限されるから、運転者が機体によって不用意に押されたり、機体の旋回によって運転者が振られたり、フォーク上の積載物を落下させたりすることがなく、運転時の安全性を大きく向上させることができる。なお、機体の最高走行速度は、アクセルレバーの最大回転角度に対応し、したがって、機体の走行速度は、アクセルレバーの回転角度により、停止状態から最高走行速度まで任意に制御可能である。また、最高走行速度は、標準速度に一致させ、または標準速度より小さい設定速度として設定可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】電動リフトの一部破断全体側面図
【図２】図１の要部拡大図
【図３】図２のＸ矢視相当図
【図４】図１の要部拡大斜視図
【図５】図２のＹ矢視相当図
【図６】動作説明図（１）
【図７】動作説明図（２）
【図８】要部ブロック系統図
【図９】動作説明線図（１）
【図１０】動作説明線図（２）
【図１１】動作説明図表
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を以って発明の実施の形態を説明する。
【００１１】
バーハンドル式電動リフトの走行速度制御方法は、バーハンドル式電動リフト１０において実施する（図１）。
【００１２】
電動リフト１０は、機体１１と、機体１１の前部に装着する左右の荷役用のフォーク１２、１２と、機体１１を走行させる駆動部２０とを備えている。機体１１は、後部の駆動輪２１と、前部左右の遊輪１３、１３とを介して前後に自走可能である。また、フォーク１２、１２は、機体１１の前部に立設するピラー１２ａに沿って昇降可能である。ただし、図１には、左右のフォーク１２、１２、遊輪１３、１３は、それぞれの一方のみが図示されている。
【００１３】
駆動部２０は、支持ブラケット２２を介して機体１１の後部に組み付けられている。駆動部２０は、駆動輪２１を組み込む機構部２３と、機構部２３の上端に立設する支持軸２４と、ブラケット２５を介して支持軸２４の上端に付設する操舵用のバーハンドル２６とを主要部材としており、バーハンドル２６の上端には、操作部２７が付設されている。支持軸２４は、ベアリング２２ａを介して支持ブラケット２２を下から上に回転自在に貫通しており、したがって、駆動部２０は、バーハンドル２６を介して左右に旋回可能である。
【００１４】
機構部２３は、駆動輪２１と、減速機付きの駆動モータ２３ａとを一体に組み立てて構成されている（図２、図３）。また、支持軸２４の上端のブラケット２５は、底板２５ａ上に左右の側板２５ｂ、２５ｂを立設し、側板２５ｂ、２５ｂの間に軸２５ｃが装着されている。軸２５ｃは、バーハンドル２６の下端の左右の支持板２６ａ、２６ａを相対回転自在に貫通しており、したがって、バーハンドル２６は、軸２５ｃのまわりに直立状態から後方に所定の角度範囲内に倒すことができる。なお、バーハンドル２６とブラケット２５の底板２５ａとの間には、バーハンドル２６を前方の起立方向に付勢するガスダンパ２６ｂが介装されている。また、ブラケット２５には、バーハンドル２６の起立角度を直立状態に規制するストッパ２５ｄが側板２５ｂ、２５ｂの間に架設されている。
【００１５】
バーハンドル２６の上端の操作部２７は、左右のグリップ２７ａ、２７ａと、グリップ２７ａ、２７ａに付設するアクセルレバー２７ｂ、２７ｂとを備えている（図１、図４）。左右のアクセルレバー２７ｂ、２７ｂは、機械的に連結されており、いずれか一方を前方（図４の矢印Ｋ1 方向）または後方（同図の矢印Ｋ1 と反対方向）に回転操作すると、他方も連動して同方向に回転する。また、アクセルレバー２７ｂ、２７ｂは、図示しないばねを介して中立位置に自動復帰するように付勢されており、手を離して回転操作力を除去すると、中立位置に自動的に復帰する。操作部２７は、中央の制御ボックス２７ｃを介してバーハンドル２６の上端に連結されており、左右のグリップ２７ａ、２７ａを介してバーハンドル２６を後方に倒し、後方に倒したバーハンドル２６を左右に旋回させて機体１１を操舵することができる。
【００１６】
バーハンドル２６用のブラケット２５には、リミットスイッチＬＳ1 が組み込まれている（図２、図５）。リミットスイッチＬＳ1 は、バーハンドル２６の下端の一方の支持板２６ａに対応している。そこで、リミットスイッチＬＳ1 は、バーハンドル２６を後方に倒すとき、バーハンドル２６の傾き角度αが直立状態から後方にα1 ＜α＜α2 であること、すなわち設定角度範囲α1 〜α2 内であることを検出することができる（図６）。なお、バーハンドル２６の起倒範囲は、傾き角度α＝０の直立状態から後方側にα＝α4 ＞α3 ＞α2 ＞α1 の範囲であって、後方側の最大傾き角度α＝α4 は、後方の水平位置に近いものとする。ただし、機体１１は、傾き角度α＝０〜α1 、α＝α3 〜α4 では、図示しないブレーキを介して走行不能にロックされ（図６の走行不可の範囲）、傾き角度α＝α1 〜α2 〜α3 の所定の角度範囲内において、駆動輪２１を介して前後に走行可能である。
【００１７】
駆動部２０の支持軸２４の下端には、フランジ２４ａが付設されている（図３、図５）。支持ブラケット２２の上面には、リミットスイッチＬＳ2 が固定され、フランジ２４ａの下面側には、サポート２４ｃ、２４ｃを介してリミットスイッチＬＳ2 用のドグ２４ｂが取り付けられている（図２、図５）。そこで、リミットスイッチＬＳ2 は、バーハンドル２６の左右の旋回角度βがβ≧β1 であること、すなわち設定角度β1 以上であることを検出することができる（図７）。なお、バーハンドル２６の左右の旋回範囲は、それぞれβ＝０〜９０°である。ただし、旋回角度βは、旋回角度β＝０のバーハンドル２６の中立位置から左右に正方向にとるものとする。
【００１８】
アクセルレバー２７ｂ、２７ｂの回転角度θは、電気信号として駆動モータ２３ａ用の制御回路２８に入力されている（図８）。また、リミットスイッチＬＳ1 、ＬＳ2 は、制御回路２８に個別に接続されている。
【００１９】
制御回路２８は、標準速度モード、設定速度モードの２モードにより駆動モータ２３ａを駆動することができる（図９）。
【００２０】
標準速度モードでは、アクセルレバー２７ｂ、２７ｂを前方側に回転角度θ＝０〜θm （ただし、θm は、回転角度θの最大値）に回転操作することにより、走行速度Ｖ＝０〜Ｖo となるように駆動モータ２３ａを介して機体１１を前進走行させる（図９の右半部の実線）。ただし、Ｖo は、駆動モータ２３ａによる機体１１の標準速度相当の最高走行速度である。アクセルレバー２７ｂ、２７ｂを後方側に回転操作すると、同様のパターンにより、機体１１を後進走行させる（同図の左半部の実線）。
【００２１】
一方、設定速度モードでは、アクセルレバー２７ｂ、２７ｂの前方側、後方側の回転角度θ＝θm に対応して、それぞれ前進側の走行速度Ｖ＝Ｖ1 ＜Ｖo 、後進側の走行速度Ｖ＝Ｖ1 ＜Ｖo を実現することができる（図９の二点鎖線）。ただし、このときの最高走行速度の設定速度Ｖ1 ＜Ｖo は、制御回路２８内において任意に設定可能である。
【００２２】
なお、標準速度モード、設定速度モードのいずれにおいても、制御回路２８は、アクセルレバー２７ｂ、２７ｂの急激な回転操作に対し、回転角度θに対応する走行速度Ｖ＝Ｖa まで機体１１を直線的に加速させ（図１０の時刻ｔ＝０〜ｔ1 ）、その後、走行速度Ｖ＝Ｖa を維持する（同図の時刻ｔ＝ｔ1 〜ｔ2 ）。つづいて、アクセルレバー２７ｂ、２７ｂを解放して急激に中立位置に復帰させても、走行速度Ｖを直線的に減速させて機体１１を静かに停止させる（同図の時刻ｔ＝ｔ2 〜ｔ3 ）。
【００２３】
制御回路２８は、バーハンドル２６の傾き角度α、旋回角度βにより、設定速度モード、標準速度モードのいずれかを選択する（図１１）。
【００２４】
すなわち、制御回路２８は、バーハンドル２６の傾き角度αが直立状態から後方に設定角度範囲α1 〜α2 内であるときは、バーハンドル２６の左右の旋回角度βに拘らず設定速度モードをとり（図１１の１、２行）、傾き角度αがα2 ≦α＜α3 のときは、旋回角度βが設定角度β1 未満のときに標準速度モードをとり（同図の３行）、設定角度β1 以上のときに設定速度モードをとる（同図の４行）。換言すれば、制御回路２８は、バーハンドル２６の傾き角度αが直立状態から後方に設定角度範囲α1 〜α2 内、左右の旋回角度βが設定角度β1 以上の少なくともいずれかのときに設定速度モードをとり（図６、図７）、その他のとき、すなわち、傾き角度αがα2 ≦α＜α3 で、しかも旋回角度βがβ＜β1 のときにのみ標準速度モードをとる。ただし、傾き角度α、旋回角度βを検出するリミットスイッチＬＳ1 、ＬＳ2 は、図１１のようにオン、オフ状態を定めることにより、接触不良などの動作不良を設定速度モード側、すなわち安全側に対応させることができる。
【００２５】
以上の説明において、制御回路２８は、図１１のようにバーハンドル２６の傾き角度α、旋回角度βの双方に基づいて設定速度モード、標準速度モードを選択するに代えて、傾き角度αだけに基づいて設定速度モード、標準速度モードを選択してもよい。逆に、制御回路２８は、バーハンドル２６の旋回角度βだけに基づいて設定速度モード、標準速度モードを選択してもよい。
【００２６】
なお、傾き角度αを検出するリミットスイッチＬＳ1 、旋回角度βを検出するリミットスイッチＬＳ2 は、それぞれ近接スイッチなどの他の任意の角度検出センサに代えてもよく、傾き角度α、旋回角度βを検出することができる限り、支持板２６ａ、ドグ２４ｂ以外の他の部材に対応させてもよい。
【符号の説明】
【００２７】
α…傾き角度
β…旋回角度
θm …最大回転角度
Ｖo …標準速度
Ｖ1 …設定速度
２６…バーハンドル
２７ｂ…アクセルレバー
特許出願人          杉国工業株式会社
代理人  弁理士        松  田  忠  秋
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010254171.tif 000009
【図８】
2010254171.tif 000010
【図９】
2010254171.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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