(57)【要約】【課題】走査している領域のうち監視の対象となる領域を絞り込んで追跡することにより、処理の高速化と物体の高精度な識別とを両立する屋外警備システムを提供する。【解決手段】処理部２２は、警戒領域Ａと外部との境界に形成される境界面Ｐａ〜Ｐｅを不審な物体が横切った際に、その物体が検出された位置に基づいて物体の種類を判断する。そして、判断の結果、その物体が不審者であると判断されたとき、検出された位置を含む周囲に領域内監視走査領域Ｃを設定し、この領域内監視走査領域Ｃにおいて物体を追跡する。そのため、走査している警戒領域Ａから監視の対象となる領域内監視走査領域Ｃが絞り込まれる。この絞り込まれた領域内監視走査領域Ｃを不審者の移動に応じて更新しつつ不審者を追跡することにより、処理の高速化と物体の高精度な識別とを両立することができる。【選択図】図１５
2010079642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
屋外に設けられた警戒領域の角部に設けられ、柱状の本体、ならびに前記本体の上端側および下端側にそれぞれレーザ光を照射および照射された自己の前記レーザ光の反射光を受光するセンサ部を有し、前記センサ部から前記本体を中心とする水平方向および前記センサ部を中心とする前記本体の上下方向へ所定の角度ごとに設定された角度範囲ｎで走査するレーザ走査手段と、
前記レーザ走査手段で走査されたデータを前記角度範囲ｎごとに記憶するとともに、前記警戒領域において各前記レーザ走査手段の間に形成される境界面から前記警戒領域の内部への物体の侵入を監視する境界面監視処理、前記境界面を通過して前記警戒領域に侵入した前記物体の属性を判断する侵入物体判断処理、前記警戒領域へ侵入した前記物体を追跡する領域内監視処理、および前記警戒領域へ侵入した前記物体が不審者であると判断したとき警報を発する警報処理を継続して実施する処理手段と、
前記警報処理が実行されたとき、警報を発する警報手段と、を備える屋外警備システムであって、
前記境界面監視処理は、一対の前記レーザ走査手段の間に形成される前記境界面に、一対の前記レーザ走査手段から前記角度範囲ｎごとに前記境界面の一端から前記境界面の他端までレーザ光を照射し、前記角度範囲ｎごとに前記レーザ光の照射から反射光を受光するまでの取得時間Ｔ（ｎ）を取得し、取得した前記取得時間Ｔ（ｎ）が前記角度範囲ｎごとに設定された規定値Ｄ（ｎ）以上であるか否かを判断し、取得した前記取得時間Ｔ（ｎ）が前記規定値Ｄ（ｎ）よりも小さいとき前記境界面を前記物体が通過したと判断し前記取得時間Ｔ（ｎ）の前記角度範囲ｎおよび前記取得時間Ｔ（ｎ）から前記境界面における水平方向をｘ座標、前記境界面における上下方向をｙ座標および前記境界面から前記警戒領域の内側への奥行方向をｚ座標としたときの前記物体の検出位置（ｘ１，ｙ１，０）を算出するとともに、前記境界面における前記物体の通過を示す侵入物体判断処理フラグをオンにし、取得した前記取得時間Ｔ（ｎ）が前記規定値Ｄ（ｎ）以上であるとき前記境界面Ｐの一端から前記境界面を監視する処理を繰り返し、
前記侵入物体判断処理は、前記境界面監視処理において前記侵入物体判断処理フラグがオンであるとき、前記検出位置（ｘ１，ｙ１，０）のｙ座標が所定高Ｈｓより大きいか否かを判断し、前記検出位置（ｘ１，ｙ１，０）のｙ座標が前記所定高Ｈｓ以下のとき前記物体の属性を小型動物と判断して前記境界面監視処理へリターンし、前記検出位置（ｘ１，ｙ１，０）のｙ座標が前記所定高Ｈｓより大きいとき前記レーザ走査手段による走査範囲を前記本体を中心とする前記警戒領域の内側の方向である水平および前記本体の上下に設定し、前記検出位置（ｘ１，ｙ１，０）に基づいてｚ方向へ一つ座標を進めた監視位置（ｘ１，ｙ１，１）を算出し、算出した前記監視位置（ｘ１，ｙ１，１）から前記監視位置（ｘ１，ｙ１，１）に隣接する一辺が所定値ａの立方体のマトリクス状の監視走査領域を設定し、前記監視走査領域において前記レーザ照射手段から照射したレーザ光の反射光を受光したとき、前記監視位置（ｘ１，ｙ１，１）のｙ座標を前記所定値ａ減じた下方監視位置（ｘ１，ｙ１−ａ，１）を含み前記監視走査領域の下方に隣接する下方監視走査領域を設定し、前記下方監視走査領域において前記レーザ照射手段から照射したレーザ光の反射光を受光したとき、前記下方監視走査領域のｙ座標（ｙ１−ａ）が０より大きいか否かを判断し、そのｙ座標（ｙ１−ａ）が０より大きいときそのｙ座標（ｙ１−ａ）をさらに前記所定値ａだけ下方に進めて新たな下方監視走査領域を前記ｙ座標（ｙ１−ａ）＝０になるまで前記下方監視走査領域を下方へ進めながら走査を繰り返し、前記監視位置（ｘ１，ｙ１，１）のｙ座標がｙ１から０になるまで前記レーザ照射手段から照射したレーザ光の反射光を受光したとき、前記物体は不審者であると判断し、前記警戒領域の内側を監視する領域内監視処理フラグをオンにして前記侵入物体判断処理フラグをオフにするとともに、前記下方監視走査領域において前記ｙ座標（ｙ１−ａ）＝０になる前に前記レーザ照射手段から照射したレーザ光を受光せず、その下方監視走査領域を少なくとも二回走査してもレーザ光を受光しないとき、前記物体は空中を浮遊する浮遊物と判断し前記侵入物体判断処理フラグをオフにして前記境界面監視処理にリターンし、
前記領域内監視処理は、前記侵入物体判断処理において前記領域内監視処理フラグがオンであるとき、前記レーザ走査手段による走査範囲を前記本体を中心とする水平方向および前記本体の上下方向に設定し、前記検出位置（ｘ１，ｙ１，０）を含む立方体のマトリクス状の監視領域および前記監視領域を囲む周辺監視領域を領域内監視走査領域に設定し、前記領域内監視走査領域において前記レーザ照射手段から照射したレーザ光の反射光を受光したとき、前記角度範囲ｎごとに前記レーザ光の照射から反射光を受光するまでの取得時間Ｔ１（ｎ）を取得し、取得した前記取得時間Ｔ１（ｎ）の前記角度範囲ｎおよび前記取得時間Ｔ（ｎ）から前記領域内監視走査領域における前記物体の新たな検出位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を算出し、前記新たな検出位置（ｚ２，ｙ２，ｚ２）を含む新たな領域内監視走査領域を設定し、設定された前記新たな領域内監視走査領域が予め危険領域として設定された特定領域に重なるか否かを判断し、前記新たな領域内監視走査領域が前記特定領域に重ならないとき前記境界面監視処理にリターンし、前記新たな領域内監視走査領域が前記特定領域に重なるとき警報を発することを示す警報処理フラグをオンにするとともに、前記領域内監視処理フラグをオフにし、
前記警報処理では、前記領域内監視処理において前記警報処理フラグがオンであるとき、警報を発する前記警報手段を作動させ、前記警報処理フラグをオフにするとともに、前記境界面監視処理にリターンすることを特徴とする屋外警備システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、家屋の屋外を警備する屋外警備システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、屋内において不審者の侵入や行動を警備する警備装置が提案されている。このような警備装置は、屋内の部屋や区画ごとに例えば人体を検出するセンサを設置し、屋内における人の移動や動線履歴を管理することにより、不審者の識別を図っている。また、特許文献１では、屋内に入場する入場者にＩＣカードなどを携帯させることにより、入場者の行動を監視することが提案されている。これらの屋内用の警備装置は、上述のように部屋や区画ごとに人の移動を監視している。
【０００３】
しかしながら、屋外では、不審者は不特定の位置から侵入するため、屋内の監視装置をそのまま適用することは困難である。また、屋外の敷地内への不審者の侵入を屋外は部屋を区画する壁や仕切などの物理的な障害がないため、人の移動は屋内に比較して素早くなる。そのため、検出処理の高速化を図る必要がある。そこで、特許文献２では、警戒領域内に侵入する物体検出の高速処理を提案している。しかし、屋外では人体と例えば鳥や小動物などの他の物体とを区別する必要がある。そのため、三次元での警戒領域の監視が必要となり、処理すべきデータ量の増大を招く。また、高速化のために処理すべきデータを低減すると、人体と他の物体との識別精度が低下する。その結果、処理の高速化と物体の高精度の識別とは相反する要求となる。
【０００４】
屋内の場合、通常不審者は例えば扉や窓などから侵入し、家屋の壁を破壊しての侵入は考えにくい。また、屋内では人が通過可能な空間と通過が困難な空間とは比較的明らかに区別される。そのため、屋内における人の動線も、ある程度の予測が可能となる。したがって、監視装置は、これら不審者の侵入が予想される扉や窓などの周囲を監視対象と設定するとともに、予測される動線にそって不審者を追跡する。一方、屋外の場合、例えば玄関などの通常の人の侵入が予測される位置に限らず、不審者は上述のように柵や塀などの不特定の位置から侵入する。そして、不審者の侵入する庭などは人の移動を拘束しにくく、侵入した不審者は不規則な移動を行う。その結果、不審者の侵入位置および侵入した後の不審者の行動の予測は困難となり、監視装置は広大な領域を継続的に監視する必要がある。したがって、処理すべきデータ量の増大を招き、迅速な監視処理の妨げになるという問題がある。
【特許文献１】特開２００６−１６３７８８号公報
【特許文献２】特開２００７−１８３２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、走査している領域のうち監視の対象となる領域を絞り込んで追跡することにより、処理の高速化と物体の高精度な識別とを両立する屋外警備システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明では、処理手段は警戒領域のうち所定の範囲を走査するレーザ走査手段からレーザ光を照射してから反射光を受光するまでの取得時間に基づいて境界面監視処理、侵入物体判断処理、領域内監視処理および警報処理を継続して実施している。処理手段は、不審者が侵入するまでの間、警戒領域の外縁に設定された境界面を監視する。警戒領域に物体が侵入、すなわち境界面を物体が横切ると、処理手段は、レーザ走査手段から取得した取得時間に基づいてその物体の上端における検出位置を算出する。処理手段は、この検出位置に基づいて境界面を横切った物体の種類を判断する。処理手段は、検出位置から得られる物体の全高から侵入した物体の種類を判断する。また、処理手段は、検出位置を含むマトリクス状の監視走査領域から順に下方に設定した下方監視走査領域を走査したとき、下方監視走査領域が境界面の下端に達しない場合、例えば鳥などのように空中に浮遊した物体であると判断する。この境界面監視処理および侵入物体判断処理で警戒領域への不審者の侵入が検出されると、処理手段は領域内監視処理により、境界面で検出された不審者の検出位置を含むマトリクス状の監視領域を中心に、これを囲む周辺監視領域を順に走査する。これにより、不審者の侵入と無関係の領域の監視をすることなく、境界面における不審者の侵入位置となる検出位置を中心に警戒領域へ侵入した不審者の追跡を実施する。上記の構成により、境界面を不審な物体が横切った際に、その物体の種類を判断するとともに、その物体が不審者であると判断されたとき、警戒領域へ侵入した物体を追跡する。したがって、走査している領域のうち監視の対象となる領域を絞り込んで追跡することができ、処理の高速化と物体の高精度な識別とを両立することができる。
【０００７】
また、請求項１記載の発明では、境界面は一対のレーザ走査手段の間に形成される。レーザ走査手段は、柱状の本体の上端および下端にそれぞれセンサ部が設けられている。これらのセンサ部からは、警戒領域の上下方向および本体を中心とする水平方向へレーザ光が照射される。これにより、警戒領域および各境界面は各センサ部によって互いに補完されつつ走査される。したがって、簡単な構造で精度よく警戒領域および境界面を走査することができる。
【０００８】
すなわち、請求項１記載の発明の場合、不審者が空間である警戒領域へ侵入するためには、この警戒領域の境界となる境界面を通過することが必要となる。そのため、この警戒領域の境界面を監視することにより、警戒領域への不審者の侵入が監視されるとともに、この警戒領域へ侵入する不審者の位置座標が取得される。警戒領域に侵入する不審な物体は、現実に存在する有体物であるため、唐突に二つ以上の物体に分裂あるいは細分化することがなく、追跡および追跡時に得られるデータの処理の容易化が図られる。そして、例えば小動物や浮遊物のように警戒領域へ侵入する物体の全てが監視の対象になるとは限らない。その結果、侵入する物体を識別して監視することにより、不特定の箇所から不審者が侵入する屋外の監視においては、監視すべき不審者の逸失を低減することができるとともに、処理すべきデータが低減され、処理の高速化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明による屋外警備システムの一実施形態について図面に基づいて説明する。
屋外警備システムは、図１に示すように家屋１１の屋外である敷地１２を警備する。敷地１２は、家屋１１を除いた部分に庭１３および通路１４が設けられている。屋外警備システムは、家屋１１の壁１５に面した庭１３を警戒領域Ａとして警備を実行する。警戒領域Ａは、家屋１１の屋外に設定されており、庭１３から天地方向の上方へ三次元に形成されている。
【００１０】
警戒領域Ａは、例えば庭などのように警備の対象となる領域の形状に合わせて例えば図２に示すように直方体の組み合わせによって構成されている。警戒領域Ａは、単数の直方体または複数の直方体で構成しもよく、直方体に限らず立方体の組み合わせであってもよい。以下、図２に示す警戒領域Ａの幅方向（水平方向）をｘ方向、警戒領域Ａの高さ方向（上下方向）をｙ方向、および警戒領域Ａの奥行方向（前後方向）をｚ方向とする。したがって、図２における左端側のｘ座標、図２における下端側すなわち地面のｙ座標、図２における前端側のｚ座標は、それぞれ０となる。
【００１１】
図３に示す屋外警備システム２０の構成について説明する。屋外警備システム２０は、レーザ走査部２１、処理部２２および警報部２３を備えている。レーザ走査部２１は、柱状の本体２４、および本体２４の両端部にそれぞれ設けられているセンサ部２５およびセンサ部２６を有している。本実施形態の場合、本体２４の上端にセンサ部２５が設けられ、本体２４の下端にセンサ部２６が設けられている。本体２４は、直方体の組み合わせで設定される警戒領域Ａの外縁の角部に設けられている。例えば図２に示すように直方体３１および直方体３２を組み合わせて設定された警戒領域Ａの場合、本体２４はその外縁となる角部にそれぞれ設けられる。以下、図２に示す警戒領域Ａにおいて、左端側の前端に設けられている本体２４を本体２４ａとし、時計回りに本体２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、２４ｅ、２４ｆ、２４ｇとする。そして、これらの本体２４ａ〜２４ｇの上端および下端にそれぞれセンサ部２５、２６が設けられている。以下、特に説明しない限り、図２に示す警戒領域Ａを例に説明する。なお、警戒領域Ａの形状は、図２に示す形状に限定されず、任意の形状でよいことはもちろんである。また、「本体２４」のように、「本体２４」に続けて「ａ」〜「ｇ」の符号が付されていない場合、すべての本体２４ａ〜２４ｇを包含したものとする。
【００１２】
センサ部２５およびセンサ部２６は、図示しないレーザ照射部およびレーザ受光部から構成されている。レーザ照射部は、レーザ光を照射する。一方、レーザ受光部は、自己のレーザ照射部から照射されたレーザ光を受光する。上述のように、レーザ走査部２１の本体２４は、警戒領域Ａの角部にそれぞれ設けられている。このうち例えば本体２４ａの上端側に設けられているセンサ部２５のレーザ照射部から照射されたレーザ光は、警戒領域Ａに侵入した物体で反射すると、そのセンサ部すなわち本体２４ａのセンサ部２５のレーザ受光部で受光される。このように、各レーザ走査部２１のセンサ部２５、２６は、自身で照射したレーザ光を自身で受光する。センサ部２５およびセンサ部２６は、図示しないミラー、およびミラーを駆動する駆動部を有している。駆動部によってミラーを駆動することにより、センサ部２５およびセンサ部２６のレーザ照射部から照射されたレーザ光はミラーで反射して所定の方向へ照射される。
【００１３】
センサ部２５およびセンサ部２６は、いずれもレーザ光を扇形状の領域に所定の角度範囲ｎで照射する。具体的には、本体２４に設けられているセンサ部２５およびセンサ部２６は、いずれも図４（Ａ）に示すようにｘ−ｚ平面に円弧状にレーザ光を照射する。図４（Ａ）は本体２４を上方から見た模式図であり、レーザ光が照射される走査領域Ｖはセンサ部２５のものを示している。また、センサ部２５およびセンサ部２６は、図４（Ｂ）に示すようにｘ−ｙ平面に円弧状にレーザ光を照射する。図４（Ｂ）は本体２４を前方から見た模式図であり、レーザ光が照射される実線で示す走査領域Ｖはセンサ部２５のものであり、破線で示す走査領域Ｖ’はセンサ部２６のものを示している。これらの結果、本体２４の上端に設けられたセンサ部２５は、図４（Ｃ）に示すように球体の一部を切り取った形状（本実施形態の場合、球体の８等分）の走査領域Ｖを所定の角度範囲ｎごとに走査する。
【００１４】
処理部２２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するコンピュータによって構成されている。処理部２２は、家屋１１の屋内に設けられており、図３に示すようにレーザ走査部２１および警報部２３と電気的に接続している。処理部２２は、記憶部２７および入力部２８に接続している。記憶部２７は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）や不揮発性のメモリ装置などから構成されている。記憶部２７は、レーザ走査部２１で取得された各種データ、および処理部２２で処理された各種データを記憶する。また、記憶部２７は、屋外警備システム２０の全体を機能させるためのコンピュータプログラムを記憶している。処理部２２は、記憶部２７に記憶されているコンピュータプログラムにしたがって屋外警備システム２０を機能させる。入力部２８は、使用者である家屋１１の住人から各種指示の入力を受け付ける。家屋１１の住人は、入力部２８から監視の開始あるいは終了などの各種の指示を入力する。処理部２２は、特許請求の範囲の処理手段に相当する。
【００１５】
レーザ走査部２１の各センサ部２５、２６は、上述のように図４に示す走査領域Ｖまたは走査領域Ｖ’の全体を角度範囲ｎごとに走査する。なお、走査領域Ｖ’も、走査領域Ｖと同様に球体を一部切り取った形状である。各センサ部２５、２６は、走査した結果を電子データとして処理部２２へ出力する。処理部２２は、各センサ部２５、２６から出力されたデータのすべてを記憶部２７へ一時的に記憶する。そして、処理部２２は、記憶部２７に記憶されたデータのうち警戒領域Ａの監視に必要なもののみを利用し、不要なデータを逐次廃棄する。これにより、処理部２２におけるデータの処理負荷が低減される。
【００１６】
警報部２３は、処理部２２において警報を発するための警報処理が実行されたとき、処理部２２の指示にしたがって警報を発する。警報部２３は、例えば音声などの聴覚的な警報、あるいは図示しない画面表示などの視覚的な警報などを発する。また、警報部２３は、図示しない通信回線などを経由して外部の警備会社へ警報を通報する構成としてもよい。警報部２３は、特許請求の範囲の警報手段に相当する。
【００１７】
次に、上記の構成による屋外警備システム２０の処理の流れについて説明する。
屋外警備システム２０の処理部２２は、図５に示すようにメインルーチンとして境界面監視処理（Ｓ１）、侵入物体判断処理（Ｓ２）および領域内監視処理（Ｓ３）を実行する。そして、処理部２２は、領域内監視処理において不審者の侵入を判断した後、警報処理（Ｓ４）を実行する。以下、各処理の詳細な流れについて個別に説明する。
【００１８】
１．境界面監視処理
以下、境界面監視処理の説明では、説明の簡単のため、図６に示すように直方体の仮想的な警戒領域Ａを設定する場合について説明する。図６に示す警戒領域Ａは、角部にそれぞれ本体５１、本体５２、本体５３および本体５４が設けられている。これら本体５１〜５４は、上述の本体２４と同一の構成である。そして、警戒領域Ａは、外部との境界となる外縁に境界面Ｐを有している。具体的には、図６に示す警戒領域Ａの場合、本体５１と本体５２との間に境界面Ｐａ、本体５２と本体５３との間に境界面Ｐｂ、本体５３と本体５４との間に境界面Ｐｃ、および本体５４と本体５１との間に境界面Ｐｄがそれぞれ形成されている。また、本体５１と本体５２と本体５３と本体５４とに囲まれる上端面には、境界面Ｐｅが形成されている。警戒領域Ａに不審者が侵入する場合、これらの境界面Ｐａ〜Ｐｅのうちいずれかを通過する。そのため、屋外警備システム２０は、まず境界面Ｐａ〜Ｐｅへの不審者の侵入を監視する境界面監視処理を実行する。例えば境界面Ｐｃの場合、図７に示すように本体５３に設けられたセンサ部２５、２６、および本体５４に設けられたセンサ部２５、２６から照射されたレーザ光によって走査が実行される。また、境界面Ｐｅの場合、図８に示すように本体５１、本体５２、本体５３および本体５４の上端に設けられた各センサ部２５から照射されたレーザ光によって走査が実行される。他の境界面Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｄについても同様に、各境界面Ｐａ、Ｐｂ、Ｐｄを挟む各本体５１〜５４に設けられたセンサ部２５、２６によって走査が実行される。
【００１９】
境界面監視処理の流れを図９に基づいて説明する。
処理部２２は、センサ部２５、２６の走査範囲を設定する（Ｓ１０１）。処理部２２は、センサ部２５、２６の走査範囲を本体５１〜５４に沿った上下方向と、本体５１〜５４を中心とする走査角度を０°および９０°とに設定する。すなわち、例えば本体５１のセンサ部２５、２６で境界面Ｐａおよび境界面Ｐｆを走査する場合、センサ部２５、２６は境界面Ｐａおよび境界面Ｐｆの上下方向（ｙ方向）の走査と、境界面Ｐａおよび境界面Ｐｆに対応する走査角度０°（境界面Ｐａ）および走査角度９０°（境界面Ｐｆ）を走査する。他の本体５２〜５４に設けられたセンサ部２５、２６でも同様に、走査範囲が上下および境界面Ｐ側に設定される。
【００２０】
処理部２２は、Ｓ１０１においてセンサ部２５、２６の走査範囲が設定されると、センサ部２５、２６のレーザ照射部からレーザ光を照射するとともに（Ｓ１０２）、レーザ受光部において反射光を取得する（Ｓ１０３）。センサ部２５、２６は、上述のように自己のレーザ照射部から照射したレーザ光の反射光を受光する。処理部２２は、センサ部２５、２６のミラーを所定の角度範囲ｎごとに駆動しながら、レーザ光を照射する。角度範囲ｎは、例えば１°ごと、０．５°ごと、あるいは０．２５°ごとのように予め任意に設定されている。これにより、センサ部２５、２６では、境界面Ｐの上下方向へ所定の角度範囲ｎごとに境界面Ｐを走査する。この場合、境界面Ｐは、上端側から下端側へ走査しても、下端側から上端側へ走査してもよい。
【００２１】
処理部２２は、Ｓ１０２においてレーザ光を照射し、Ｓ１０３において反射光を受光すると、取得時間Ｔ（ｎ）を取得する（Ｓ１０４）。この取得時間Ｔ（ｎ）とは、センサ部２５、２６で走査を実行した角度範囲ｎにおいて、レーザ光の照射からレーザ光の受光までに要した時間（秒）である。本体５１〜５４のセンサ部２５、２６から照射されたレーザ光の照射線上に検出の対象となる物体がない場合、レーザ照射部から照射されたレーザ光は反射せず、反射光は所定の時間内にセンサ部で取得されない。すなわち、境界面Ｐａ〜Ｐｅを通過する物体がない場合、一定の時間内に反射光が取得されないため、処理部２２は境界面Ｐａ〜Ｐｅを通過する物体がないとして所定値を記憶する。その結果、取得時間Ｔ（ｎ）は一定の値となる。これにより、処理部２２は、各センサ部２５、２６における取得時間Ｔ（ｎ）を、図１０に示すように角度範囲ｎごとにまとめて取得時間データを作成する。処理部２２は、作成した取得時間データを記憶部２７に記憶する。図１０では、レーザ光の照射から一定の時間内に反射光が取得されないとき、処理部２２は侵入する物体がないとして取得時間Ｔ（ｎ）＝１０μＳを入力する例を示している。
【００２２】
処理部２２は、Ｓ１０４において取得時間Ｔ（ｎ）を取得すると、Ｓ１０１で設定した走査範囲においてセンサ部２５、２６による角度範囲ｎごとの走査が完了したか否かを判断する（Ｓ１０５）。処理部２２は、センサ部２５、２６による走査の角度範囲ｎが開始角度（ｎ＝０°）から終了角度（ｎ＝９０°）まで走査を実行する（Ｓ１０５）。このとき、本体５４の上端に設けられているセンサ部２５の場合、境界面Ｐｃにおいて上端（０°）から下端（９０°）まで走査を実行した後、境界面Ｐｄにおいて上端（０°）から下端（９０°）まで走査を実行する。また、境界面Ｐｃの走査から境界面Ｐｄの走査へ移行する間に、境界面Ｐｅにおいて境界面Ｐａに一致する一端（０°）から境界面Ｐｄに一致する他端（９０°）まで走査を実行する。なお、実際には、センサ部２５、２６は、各境界面Ｐａ〜Ｐｄに限らず、図４（Ｃ）に示すように設定されている走査領域を常に走査している。処理部２２は、このうち走査領域の全体から得られるデータのうち境界面Ｐａ〜Ｐｅの監視に必要なデータのみを取得時間データとして処理して蓄積し、他のデータを処理および蓄積することなく逐次廃棄している。これにより、必要なデータのみを処理部２２で処理し、処理部２２における処理の迅速化を図っている。
【００２３】
処理部２２は、Ｓ１０５においてセンサ部２５、２６で設定された範囲の走査が完了していないと判断すると、Ｓ１０２にリターンしてＳ１０２からＳ１０５までの処理を繰り返す。一方、処理部２２は、Ｓ１０５においてセンサ部２５、２６で設定された範囲の走査が完了したと判断すると、Ｓ１０４で取得した取得時間データに含まれる各取得時間Ｔ（ｎ）が規定値Ｄ（ｎ）以上であるか否かを判断する（Ｓ１０６）。規定値Ｄ（ｎ）は、角度範囲ｎごとに設定されている。図３（Ｃ）に示すようにレーザ光はセンサ部２５、２６から部分球状に照射される。そのため、例えば庭１３に障害物がある場合など、その照射角度すなわち角度範囲ｎによって許容される取得時間の上限が異なる。したがって、規定値Ｄ（ｎ）は、角度範囲ｎごとに設定されている。
【００２４】
処理部２２は、Ｓ１０６において取得時間データに含まれる取得時間Ｔ（ｎ）が規定値Ｄ（ｎ）以上であるとき（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、各センサ部２５、２６で走査する各境界面Ｐａ〜Ｐｅでは物体で検出されない、すなわち不審者の侵入が検出されないとして図５に示すメインルーチンへリターンする。
【００２５】
一方、処理部２２は、Ｓ１０６において取得時間データに含まれる取得時間Ｔ（ｎ）に規定値Ｄ（ｎ）よりも小さなものが含まれているとき（Ｓ１０６：Ｎｏ）、規定値Ｄ（ｎ）よりも小さな取得時間Ｔ（ｎ）が検出された境界面において物体が検出されたと判断し、その物体が検出された位置を算出する（Ｓ１０７）。処理部２２は、Ｓ１０４で取得した角度範囲ｎにおける取得時間Ｔ（ｎ）に基づいて、物体が検出された位置を算出する。物体が検出された位置は、ｘ方向のｘ座標、ｙ方向のｙ座標、およびｚ方向のｚ座標としたとき、検出位置（ｚ、ｙ、ｚ）＝（ｘ１，ｙ１，０）として算出される。本実施形態では、説明の簡単のため、図１１に示す境界面Ｐｃから不審者が侵入する例について説明する。これにより、物体が検出された検出位置は、水平方向（ｘ方向）および上下方向（ｙ方向）で任意の座標「ｘ１」、「ｙ１」となり、奥行方向（ｚ方向）で「０」となる。処理部２２は、物体が検出された位置を算出すると、物体の侵入を検出したことを意味する「侵入物体判断処理フラグ」をオンにする（Ｓ１０８）。そして、処理部２２は、図５に示すメインルーチンへリターンする。
【００２６】
２．侵入物体判断処理
侵入物体判断処理の流れについて、図１２に基づいて説明する。図５に示すメインルーチンにおいて境界面監視処理が完了すると、処理部２２は侵入物体判断処理へ移行する。侵入物体判断処理では、境界面（図１１に示す境界面Ｐｃ）から侵入した物体の種類を判断する。警戒領域Ａには、不審者に限らず、例えば犬や猫などの小動物、あるいは鳥や昆虫などの浮遊物が侵入する。そこで、処理部２２は、境界面監視処理に引き続いて境界面Ｐｃを通過する物体が検出されたとき、境界面Ｐｃを通過した物体の種類を判断する。
【００２７】
処理部２２は、侵入物体判断処理が開始されると、侵入物体判断処理フラグがオンになっているか否かを判断する（Ｓ２０１）。処理部２２は、境界面監視処理において境界面Ｐａ〜Ｐｅのいずれかで物体を検出したとき、図９に示すＳ１０８において侵入物体判断処理フラグをオンにする。したがって、処理部２２は、境界面監視処理において侵入物体判断処理フラグがオンになっているか否かを判断する。処理部２２は、侵入物体判断処理フラグがオフのとき（Ｓ２０１：Ｎｏ）、図５に示すメインルーチンへリターンする。
【００２８】
処理部２２は、Ｓ２０１において侵入物体判断処理フラグがオンであると判断すると、境界面監視処理において算出した物体の位置すなわち検出位置（ｘ１，ｙ１，０）のｙ座標が所定高Ｈｓより大きいか否かを判断する（Ｓ２０２）。境界面Ｐｃを通過した物体が犬や猫などの小動物６１の場合、図１３に示すようにその検出位置のｙ座標は不審者である人６２に比較して低い位置にある。そのため、検出位置のｙ座標＝ｙ１がｙ１≦Ｈｓであるとき（Ｓ２０２：Ｎｏ）、処理部２２は境界面Ｐｃを通過して警戒領域Ａへ侵入した物体は小動物６１であると判断して侵入物体判断処理フラグをオフにし（Ｓ２０３）、図５に示すメインルーチンへリターンする。
【００２９】
一方、処理部２２は、Ｓ２０２において検出位置（ｘ１，ｙ１，０）のｙ座標が所定高Ｈｓより大きいとき、センサ部２５、２６による走査範囲を、センサ部２５、２６を中心とする水平および上下に設定する（Ｓ２０４）。すなわち、処理部２２は、センサ部２５、２６による走査範囲を、本体５３、５４を中心とした水平方向および本体５３、５４の上下方向に設定する。
【００３０】
処理部２２は、走査範囲を設定すると、検出位置（ｘ１、ｙ１，０）に基づいて、この検出位置のｚ座標をｚ方向すなわち奥行方向へ一つ進めた監視位置（ｘ１，ｙ１，１）を算出し、この監視位置（ｘ１，ｙ１，１）を含む監視走査領域Ｂを設定する（Ｓ２０５）。ここで、監視走査領域Ｂとは、図１１に示すように検出位置（ｘ１，ｙ１，０）からｚ方向へｚ座標を一つ進めた監視位置（ｘ１，ｙ１，１）を含む一辺が所定値ａの立方体のマトリクス状の領域である。ここで、所定値ａは、任意の値であり、ｘ座標、ｙ座標およびｚ座標の任意の一目盛ｐの数倍程度（ａ＝ｍ×ｐ）に設定されている。ここで各座標の一目盛とは、例えば予め設定された空間の分解能などである。すなわち、監視の対象となる物体は、例えば人や動物などのように三次元の動体であって凹凸を有している。そのため、座標のように空間における最小の分解能で監視すると、監視の対象となる物体が移動したとき、物体の位置を示す検出位置の座標は唐突に大きく移動し、監視の対象となる物体を逸失するおそれがある。そこで、監視の対象となる物体について、検出位置の座標を中心として立体的に周囲も監視の対象とすることにより、座標の唐突かつ大きな移動による監視の対象の逸失を回避するために、所定値ａを設定する。したがって、所定値ａは、監視すべき物体、すなわち不審者である人の大きさなどの形状に応じて必要十分な値に設定することが望ましい。なお、所定値ａは、長さ（例えばｃｍ、ｍなど）として設定してもよい。このように、監視位置（ｘ１，ｙ１，１）を含む所定値ａの立方体のマトリクスを監視走査領域Ｂと設定することにより、境界面Ｐｃを通過する物体が検出位置（ｘ１，ｙ１，０）における点として検出された場合でも、検出位置（ｘ１，ｙ１，０）および監視位置（ｘ１，ｙ１，１）を含む空間的な領域である監視走査領域Ｂが走査の対象となり、不審な侵入物体を確実に追跡することができる。また、一つの監視走査領域Ｂを走査することにより、各座標ごとに監視する場合と比較して、走査の対象となるデータ数が低減される。したがって、処理速度の向上にも寄与する。
【００３１】
処理部２２は、監視走査領域Ｂを設定すると、この監視走査領域Ｂを走査する（Ｓ２０６）。そして、処理部２２は、監視走査領域Ｂでレーザ光の反射光を取得したか否かを判断する（Ｓ２０７）。処理部２２は、監視走査領域Ｂにおいてレーザ光の反射光を取得するまでＳ２０６における監視走査領域Ｂの走査を繰り返す。処理部２２は、Ｓ２０７において監視走査領域Ｂでレーザ光の反射光を取得すると、下方監視走査領域Ｂｙを設定する（Ｓ２０８）。下方監視走査領域Ｂｙとは、図１１に示すように監視位置（ｘ１，ｙ１，１）のｙ座標を所定値ａだけ減じた下方監視位置（ｘ１，ｙ１−ａ，１）を含み、監視走査領域Ｂの下方に隣接するマトリクスである。処理部２２は、この下方監視走査領域Ｂｙを走査を実行する領域として設定する。
【００３２】
処理部２２は、Ｓ２０８において設定した下方監視走査領域Ｂｙを走査し（Ｓ２０９）、下方監視走査領域Ｂｙでレーザ光の反射光を取得したか否かを判断する（Ｓ２１０）。処理部２２は、Ｓ２１０において下方監視走査領域Ｂｙでレーザ光の反射光を取得したと判断すると、下方監視走査領域Ｂｙのｙ座標（ｙ１−ａ）が０より大きいか否かを判断する（Ｓ２１１）。処理部２２は、Ｓ２１１において、下方監視走査領域Ｂｙのｙ座標（ｙ１−ａ）が０より大きいとき、下方監視走査領域Ｂｙのｙ座標をさらに所定値ａだけ下方に進め（Ｓ２１２）、Ｓ２０９へ戻りて新たな下方監視走査領域Ｂｙを設定する。一方、処理部２２は、Ｓ２１１において下方監視走査領域Ｂｙのｙ座標（ｙ１−ａ）が０より大きくない、すなわちｙ座標が０となると、図１３に示すように侵入した物体は地面７０に到達したと判断する。その結果、侵入した物体は、地面７０から所定高Ｈｓ以上の高さを有していることになる。したがって、処理部２２は、侵入した物体を不審者である人６２と判断し、「領域内監視処理フラグ」をオンにするとともに（Ｓ２１３）、「侵入物体判断処理フラグ」をオフにする（Ｓ２１４）。すなわち、処理部２２は、下方監視走査領域Ｂｙを下方へ進めながら、ｙ座標（ｙ１−ａ）が（ｙ１−ａ）＝０になるまで下方監視走査領域Ｂｙを設定し、走査を継続する。そして、（ｙ１−ａ）＝０になるまで下方監視走査領域Ｂｙにおいて物体が検出されると、この物体を不審者（人６２）であると判断する。すなわち、（ｙ１−ａ）＝０になるまで下方監視走査領域Ｂｙにおいて物体が検出されると、検出された物体は地面に接していると考えられる。そのため、足が着地した不審者（人６２）であると判断することができる。処理部２２は、侵入した物体を不審者（人６２）と判断した後、図５に示すメインルーチンにリターンする。
【００３３】
処理部２２は、Ｓ２１０において走査した下方監視走査領域Ｂｙでレーザ光の反射光が取得されないとき（Ｓ２１０：Ｎｏ）、設定した下方監視走査領域Ｂｙ内の走査が完了したか否かを判断する（Ｓ２１５）。処理部２２は、設定した下方監視走査領域Ｂｙ内の走査が完了するまで、この下方監視走査領域Ｂｙ内の走査を繰り返す。一方、処理部２２は、設定した下方監視走査領域Ｂｙ内の走査が完了しても、レーザ光の反射光が取得できないとき（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、この下方監視走査領域Ｂｙを２回走査したか否かを判断し（Ｓ２１６）、２回の走査が完了していないとき、Ｓ２０８へ戻り同一の下方監視走査領域Ｂｙの再び走査する。すなわち、処理部２２は、設定した下方監視走査領域Ｂｙにおいて物体が検出されなかったとき、その下方監視走査領域Ｂｙにおいて物体をもう一度走査する。
【００３４】
処理部２２は、同一の下方監視走査領域Ｂｙを２回走査しても物体が検出されないとき（Ｓ２１６：Ｙｅｓ）、侵入した物体を例えば鳥などの浮遊物６３と判断し、「侵入物体判断処理フラグ」をオフにする（Ｓ２１７）。監視走査領域Ｂの下方に位置する下方監視走査領域Ｂｙのいずれかにおいて物体が検出されないとき、境界面Ｐｃを通過した物体は地上まで到達していない。そのため、例えば鳥や昆虫などのように空中に浮遊する浮遊物６３であると考えられる。したがって、処理部２２は、このような場合、境界面Ｐｃを通過した物体を浮遊物６３と判断し、処理を終了するとともに、図５に示すメインルーチンへリターンする。
【００３５】
以上の処理により、境界面Ｐｃを通過して警戒領域Ａに侵入した物体が不審者（人６２）であるか、犬などの小動物６１であるか、鳥などの浮遊物６３であるかが判断される。
３．領域内監視処理
領域内監視処理の流れについて、図１４に基づいて説明する。図５に示すメインルーチンにおいて侵入物体判断処理が完了すると、処理部２２は領域内監視処理へ移行する。領域内監視処理では、侵入物体判断処理の結果、不審者と判断された物体を監視する。
【００３６】
処理部２２は、領域内監視処理フラグがオンになっているか否かを判断する（Ｓ３０１）。処理部２２は、侵入物体判断処理において検出した物体が不審者であると判断すると、図１２に示すＳ２１３において領域内監視処理フラグをオンにする。したがって、処理部２２は、領域内監視処理フラグがオンになっているか否かを判断する。処理部２２は、領域内監視処理フラグがオフのとき（Ｓ３０１：Ｎｏ）、図５に示すメインルーチンへリターンする。
【００３７】
処理部２２は、Ｓ３０１において領域内監視処理フラグがオンであると判断すると、センサ部２５、２６による走査範囲を、本体５３、５４を中心とする水平方向および本体５３、５４の上下方向に設定する（Ｓ３０２）。そして、処理部２２は、警戒領域Ａに含まれる領域内監視走査領域Ｃを設定する（Ｓ３０３）。領域内監視走査領域Ｃとは、Ｓ１０７で算出された検出位置（ｘ１，ｙ１，０）を含む立方体の監視領域Ｃ１と、この監視領域Ｃ１を囲む周辺監視領域Ｃ２とから構成されている。周辺監視領域Ｃ２は、図１５に示すように監視領域Ｃ１の水平方向すなわち左方および右方に隣接する領域と、監視領域Ｃ１の上下方向すなわち上方および下方に隣接する領域と、監視領域Ｃ１の前後方向すなわち前方および後方に隣接する領域と、監視領域Ｃ１の対角線の端部に隣接する領域とから構成されている。これにより、監視領域Ｃ１は、周囲が周辺監視領域Ｃ２によって囲まれている。なお、監視領域Ｃ１は、監視走査領域Ｂと同一であってもよく、異なっていてもよい。すなわち、監視領域Ｃ１は、立方体のマトリクスの一辺の長さに相当する所定値を監視走査領域Ｂの所定値ａと一致させると、監視走査領域Ｂに一致する。
【００３８】
処理部２２は、Ｓ３０３において監視領域Ｃ１および周辺監視領域Ｃ２から領域内監視走査領域Ｃを設定すると、設定した領域内監視走査領域Ｃへ各センサ部２５、２６からレーザ光を照射する（Ｓ３０４）。処理部２２は、Ｓ３０４で照射したレーザ光の反射光を取得したか否かを判断する（Ｓ３０５）。処理部２２は、領域内監視走査領域Ｃで反射光を取得するまで領域内監視走査領域Ｃの走査を継続する。
【００３９】
処理部２２は、Ｓ３０５においてセンサ部２５、２６でレーザ光の反射光を取得すると、取得時間Ｔ１（ｎ）を取得する（Ｓ３０６）。この取得時間Ｔ１（ｎ）とは、領域内監視走査領域Ｃにおいてセンサ部２５、２６で走査を実行したとき、上述の角度範囲ｎにおけるレーザ光の照射からレーザ光の受光までに要した時間（秒）である。
【００４０】
処理部２２は、Ｓ３０６において取得時間Ｔ１（ｎ）を取得すると、角度範囲ｎごとに取得した取得時間Ｔ１（ｎ）に基づいて、領域内監視走査領域Ｃにおける新たな検出位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を算出する（Ｓ３０７）。警戒領域Ａに侵入した不審者は、警戒領域Ａを移動する。そのため、処理部２２は、境界面Ｐｃを通過して不審者が警戒領域Ａへ侵入すると、不審者が検出された監視領域Ｃ１と、監視領域Ｃ１へ侵入した不審者の移動が予測され監視領域Ｃ１を囲む周辺監視領域Ｃ２とを領域内監視走査領域Ｃとして走査する。そして、領域内監視走査領域Ｃにおいて移動した不審者が検出されたとき、処理部２２は検出された不審者の検出位置を新たな検出位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２）として算出する。
【００４１】
処理部２２は、Ｓ３０７において新たな検出位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を算出すると、この新たな検出位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を含む新たな領域内監視走査領域Ｃａを設定する（Ｓ３０８）。新たな領域内監視走査領域Ｃａは、領域内監視走査領域Ｃと同様に新たな検出位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を含む新たな監視領域Ｃａ１と、この新たな監視領域Ｃａ１の周囲を囲む新たな周辺監視領域Ｃａ２とから構成される。
【００４２】
そして、処理部２２は、Ｓ３０８で設定した新たな領域内監視走査領域Ｃａが特定領域Ｓに重なるか否かを判断する（Ｓ３０９）。特定領域Ｓは、例えば家屋１１の近傍など、不審者の侵入が許可されない危険な領域として予め設定されている。そのため、処理部２２は、Ｓ３０９においてＳ３０８で設定した新たな領域内監視走査領域Ｃａが特定領域Ｓに重なるとき、「警報処理フラグ」をオンにするとともに（Ｓ３１０）、「領域内処理フラグ」をオフにする（Ｓ３１１）。処理部２２は、Ｓ３１１において領域内処理フラグをオンにすると、図５に示すメインルーチンにリターンする。一方、処理部２２は、Ｓ３０９において新たな領域内監視走査領域Ｃａが特定領域Ｓに重ならないとき（Ｓ３０９：Ｎｏ）、図５に示すメインルーチンにリターンする。これにより、もし警戒領域Ａへ不審者が侵入したとき、処理部２２は不審者が特定領域Ｓに侵入するまで領域内監視走査領域を更新しつつ追跡する。
【００４３】
以上のように、領域内監視処理では、最初に不審者が検出された検出位置（ｘ１，ｙ１，０）を含む監視領域Ｃ１およびこれを囲む周辺監視領域Ｃ２を領域内監視走査領域Ｃと設定して不審者の移動を追跡し、不審者の移動によって検出位置が変化すると、新たな検出位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２）を含む監視領域Ｃａ１およびこれを含む周辺監視領域Ｃａ２を新たな領域内監視走査領域Ｃａとして走査を実行する。そのため、処理部２２は、センサ部２５、２６によって領域内監視走査領域Ｃまたは新たな領域内監視走査領域Ｃａのみの不審者を走査すればよい。その結果、走査すべき領域が低減され、警戒領域Ａの全体を走査する場合と比較して、処理部２２で取り扱うデータ量が大幅に減少する。また、不審者の検出位置を含むマトリクス状の監視領域Ｃ１、Ｃａ１およびこの監視領域Ｃ１、Ｃａ１の周囲の周辺監視領域Ｃ２、Ｃａ２を走査するため、不規則な移動をする不審者でもその移動を確実に追跡可能である。したがって、不審者の検出の確実性と処理速度の向上とを両立して達成することができる。
【００４４】
４．警報処理
警報処理の流れについて、図１６に基づいて説明する。図５に示すメインルーチンにおいて領域内監視処理が終了すると、処理部２２は警報処理へ移行する。警報処理では、領域内監視処理の結果、不審者が特定領域Ｓへ侵入すると、警報を発する。
【００４５】
処理部２２は、警報処理フラグがオンになっているか否かを判断する（Ｓ４０１）。処理部２２は、領域内監視処理において不審者が特定領域Ｓへ侵入したと判断すると、図１４に示すＳ３１０において警報処理フラグをオンにする。したがって、処理部２２は、警報処理フラグがオンになっているか否かを判断する。処理部２２は、警報処理フラグがオフのとき（Ｓ４０１：Ｎｏ）、図５に示すメインルーチンへリターンし、境界面監視処理から処理を繰り返す。
【００４６】
処理部２２は、Ｓ４０１において警報処理フラグがオンであると判断すると、警報を出力するとともに（Ｓ４０２）、警報処理フラグをオフにする（Ｓ４０３）。すなわち、処理部２２は、警報部２３から警報を発する。処理部２２は、警報を出力し、警報処理フラグをオフにすると、図５に示すメインルーチンへリターンする。このように、処理部２２は、警報処理によってＳ４０２において警報を出力するとともに、図５に示すメインルーチンへリターンして引き続き境界面監視処理以降の処理を繰り返す。そのため、境界面Ｐｃを不審者が通過したり、不審者が特定領域Ｓへ侵入した後、第二、第三の不審者が警戒領域Ａへ侵入する場合でも、これら第二、第三の不審者を検出し、警報処理を実行することができる。
【００４７】
以上説明したように、本発明の一実施形態では、処理部２２は警戒領域Ａのうち所定の範囲を走査するレーザ走査部２１からレーザ光を照射してから反射光を受光するまでの取得時間に基づいて境界面監視処理、侵入物体判断処理、領域内監視処理および警報処理を継続して実施している。処理部２２は、不審者が侵入するまでの間、警戒領域Ａの外縁に設定された境界面Ｐ（Ｐａ〜Ｐｅ）を監視する。警戒領域Ａに物体が侵入、すなわち境界面Ｐ（Ｐａ〜Ｐｅ）を物体が横切ると、処理部２２は、レーザ走査部２１のセンサ部２５、２６で取得した取得時間に基づいてその物体の検出位置を算出する。処理部２２は、この検出位置に基づいて境界面Ｐ（Ｐａ〜Ｐｅ）を横切った物体の種類を判断する。具体的には、処理部２２は、検出位置から得られる物体のｙ座標から侵入した物体の種類を判断する。そして、処理部２２は、このｙ座標に基づく物体の全高が所定高Ｈｓよりも低いとき、侵入した物体が例えば犬などの小動物６１であると判断する。一方、処理部２２は、検出位置を含むマトリクス状の監視走査領域Ｂから順に下方に設定した下方監視走査領域Ｂｙを走査したとき、下方監視走査領域Ｂｙが境界面Ｐ（Ｐａ〜Ｐｅ）の下端すなわち地面７０に達しない場合、例えば鳥などのように空中における浮遊物６３であると判断する。さらに、処理部２２は、判断の結果、小動物６１または浮遊物６３とならない、すなわち地面７０から所定高Ｈｓ以上の高さを有する物体を不審者（人６２）と判断する。この境界面監視処理および侵入物体判断処理で警戒領域Ａへの不審者（人６２）の侵入が検出されると、処理部２２は領域内監視処理により、境界面Ｐ（Ｐａ〜Ｐｅ）で検出された不審者の検出位置を含む監視領域Ｃ１を中心に、これを囲む周辺監視領域Ｃ２を順に走査する。これにより、不審者（人６２）の侵入と無関係の領域の監視をすることなく、境界面Ｐ（Ｐａ〜Ｐｅ）における不審者（人６２）の侵入位置となる検出位置を中心に警戒領域Ａへ侵入した不審者（人６２）の追跡を実施する。上記の構成により、境界面Ｐ（Ｐａ〜Ｐｅ）を不審な物体が横切った際に、その物体の種類を判断するとともに、その物体が不審者（人６２）であると判断されたとき、警戒領域Ａへ侵入した物体を追跡する。したがって、走査している領域のうち監視の対象となる領域を絞り込んで追跡することができ、処理の高速化と物体の高精度な識別とを両立することができる。
【００４８】
また、一実施形態では、境界面Ｐ（Ｐａ〜Ｐｅ）は一対のレーザ走査部２１の間に形成される。レーザ走査部２１は、本体２４、５１〜５４の上端にセンサ部２５および下端にセンサ部２６が設けられている。これらのセンサ部２５、２６からは、警戒領域Ａの上下方向および本体２４、５１〜５４を中心とする水平方向へレーザ光が照射される。これにより、警戒領域Ａおよび各境界面Ｐａ〜Ｐｅは各センサ部２５、２６によって互いに補完されつつ走査される。したがって、簡単な構造で高精度に警戒領域Ａおよび境界面Ｐａ〜Ｐｅを走査することができる。
【００４９】
以上説明した本発明の一実施形態では、警戒領域Ａを簡単な直方体や直方体の組み合わせて構成する例を説明した。しかし、警戒領域Ａは、警備の対象となる庭１３の形状に応じて複数の直方体が組み合わされた複雑な形状となる。この場合、警戒領域Ａを構成する各直方体の角部に対応して本体２４を設けることにより、各直方体ごとに上記で説明した通りの監視を実行し、不審者の侵入を監視することができる。
【００５０】
また、警戒領域Ａを構成する境界面のすべてを監視するのではなく、例えば家屋１１に面する境界面などのように外部からの不審者の侵入が予測されない境界面については境界面監視処理を省略してもよい。例えば図２に示すような警戒領域Ａにおいて、本体２４ｂと本体２４ｃとの間に形成される境界面が家屋１１に面している場合、この本体２４ｂと本体２４ｃとの間に形成される境界面は境界面監視処理の対象から除外してもよい。このように、警戒領域Ａの形状および範囲、ならびに警戒領域Ａのうち監視の対象とする境界面は任意に設定することができる。
【００５１】
さらに、本実施形態では、図１５に示すように境界面Ｐｃにおいて左右方向をｘ軸、上下方向をｙ軸、前後方向をｚ軸として座標系を形成し、便宜的にｘ軸の左端側、ｙ軸の下端側、ｚ軸の前端側をそれぞれ０座標とする例について説明した。この座標系は、警戒領域Ａの全体に共通の座標系として設定してもよいし、各境界面ごとにそれぞれ個別の座標系を設定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施形態による屋外警備システムが適用される敷地を示す模式図
【図２】本発明の一実施形態による屋外警備システムで監視する警戒領域を示す模式図
【図３】本発明の一実施形態による屋外警備システムの構成を示すブロック図
【図４】本発明の一実施形態による屋外警備システムのセンサ部の走査範囲を示す模式図であり、（Ａ）は上方から見た図、（Ｂ）は正面から見た図、（Ｃ）は斜め上方から見た斜視図
【図５】本発明の一実施形態による屋外警備システムの作動の流れを示す概略図
【図６】本発明の一実施形態による屋外警備システムで監視する仮想的な警戒領域を示す模式図
【図７】本発明の一実施形態による屋外警備システムの境界面Ｐｃに対するセンサ部による走査範囲を示す模式図
【図８】本発明の一実施形態による屋外警備システムの境界面Ｐｅに対するセンサ部による走査範囲を示す模式図
【図９】本発明の一実施形態による屋外警備システムの境界面監視処理の流れを示す概略図
【図１０】本発明の一実施形態による屋外警備システムの取得時間データの構造を示す模式図
【図１１】本発明の一実施形態による屋外警備システムの仮想的な警戒領域において監視走査領域および下方監視走査領域を示す模式図
【図１２】本発明の一実施形態による屋外警備システムの侵入物体判断処理の流れを示す概略図
【図１３】本発明の一実施形態による屋外警備システムにおいて境界面を通過する物体の判断基準を説明するための図
【図１４】本発明の一実施形態による屋外警備システムの領域内監視処理の流れを示す概略図
【図１５】本発明の一実施形態による屋外警備システムの仮想的な警戒領域において監視領域を示す模式図
【図１６】本発明の一実施形態による屋外警備システムの警報処理の流れを示す概略図
【符号の説明】
【００５３】
図面中、２０は屋外警備システム、２１はレーザ走査部（レーザ走査手段）、２２は処理部（処理手段）、２３は警報部（警報手段）、２４は本体、２５、２６はセンサ部、５１〜５４は本体、６１は小動物、６２は人（不審者）、６３は浮遊物を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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