(57)【要約】【課題】交差点において交差道路上の複数の接近車両について、適切な警報出力を行うことができる車両の運転支援装置の提供。【解決手段】交差点検出手段１と、接近車両検出手段２と、運転者の接近車両に対する確認行動を検出する確認検出手段３と、自車両の発進を検出する発進検出手段４と、接近車両の検出時に確認行動が検出されず、自車両の発進が検出されたときに警報を実施する警報手段５と、検出された接近車両に先頭車両及び後続車両が含まれる場合において、先頭車両に対する確認行動検出時に、運転者が後続車両をも認識可能か否かを判定する認識判定手段６とを備え、認識判定手段６が後続車両を認識可能と判定した場合に、後続車両に対する確認行動が検出されることなく自車両の発進が検出されても、警報手段は警報を不実施とする。【選択図】図１
2010079724.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に進入しようとする車両の運転支援装置であって、
自車両が接近している交差点を検出する交差点検出手段と、
自車両が進行してきた道路と前記交差点で交差する交差道路上を前記交差点に接近し、かつ、自車両から所定距離以内の接近車両を検出する接近車両検出手段と、
自車両の運転者の前記接近車両に対する確認行動を検出する確認検出手段と、
自車両の発進を検出する発進検出手段と、
接近車両が検出された場合において、前記運転者の確認行動が検出されることなく、自車両の発進が検出されたときに警報を実施する警報手段と、
検出された接近車両に先頭車両及び後続車両が含まれる場合において、前記先頭車両に対する確認行動検出時に、運転者が前記複数の接近車両のうちの後続車両も認識可能か否かを判定する認識判定手段と、
を備え、
前記認識判定手段が後続車両を認識可能と判定した場合において、前記後続車両に対する確認行動が検出されることなく、自車両の発進が検出されたときに、前記警報手段は警報を不実施とする、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記認識判定手段は、前記先頭車両と後続車両とが、自車両から見て前記後続車両の前面中央付近が前記先頭車両によって遮られない距離以上に離れている場合に、認識可能と判定する、ことを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記交差点において交差道路が互いに直交している場合、前記認識判定手段は、前記先頭車両と前記後続車両との車間距離Ｌ12が、下記の式（１）及び式（２）を満たす場合に、後続車両について認識可能と判定する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両の運転支援装置。
Ｌ≧ｗ／２ｔａｎθ  ・・・（１）
θ＝ｔａｎ-1｛（Ｄ−（ｗ／２））／（Ｌ1＋Ｌc）｝  ・・・（２）
ただし、Ｗは前記先頭車両の幅を表し、θは自車両と前記後続車両とを結ぶ直線と前記交差道路との成す角度を表し、Ｄは自車両と前記交差点との間の距離を表し、Ｌｃは、前記先頭車両の車長さを表す。
【請求項４】
前記交差点において交差道路が、交差角度θｊで交差している場合、前記認識判定手段は、前記先頭車両と前記後続車両との車間距離Ｌ12が、下記の式（３）及び式（４）を満たす場合に、後続車両について認識可能と判定する、ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の車両の運転支援装置。
Ｌ≧ｗ／２ｔａｎθ  ・・・（３）
θ＝ｔａｎ-1｛（Ｄｓｉｎθｊ−（ｗ／２））／（Ｌ1＋Ｌc−Ｄｃｏｓθｊ）｝  ・・・（４）
ただし、Ｗは前記先頭車両の幅を表し、θは自車両と前記後続車両とを結ぶ直線と前記交差道路との成す角度を表し、Ｄは自車両と前記交差点との間の距離を表し、Ｌｃは、前記先頭車両の車長を表す。
【請求項５】
前記認識判定手段は、前記先頭車両が二輪車両であり、且つ、前記後続車両が四輪車両である場合に、後続車両について認識可能と判定する、ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記先頭車両に対する確認行動検出時に、前記後続車の位置が、自車両の運転者から見て自車両のフロントピラーの死角の範囲内である場合、前記警報手段は警報を実施する、ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に係り、より詳細には、交差点に進入しようとする際に、複数の接近車両を検出した場合に、そのうちの後続車両についての警報の実施を制限する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転を支援する技術として、交差点に進入する自車両が、左右から接近して来る他車両と衝突する危険性が高い場合に、運転者に警報を与えるものが知られている。しかしながら、交差点で左右から他車両が接近してくる場合に常に警報を与えることは必ずしも好ましくない。なぜならば、交差点の手前で停止した自車両の運転者が、その接近車両を認識し、交差点に進入する意図がないにも拘わらず、運転者の意図を無視して警報が与えられると、運転者が警報を煩わしく感じるからである。そのうえ、常に警報が与えられると、運転者が運転支援装置に頼りすぎて慢心し、自ら安全確認を行うことを怠るようになる可能性もあるからである。その一方で、車両が交差点内に進入してから警報を与えたのでは、衝突回避が間に合わなくなるおそれがある。
【０００３】
従来の車両の運転支援装置の一例が、下記の特許文献１に記載されている。この特許文献１に記載の技術によれば、交差点等に進入しようとしている自車両が衝突危険度の高い状況下にある場合において、ブレーキ踏力が急激に減少したときに、運転者の発進意図を検出して警告を与えている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１７３７０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の特許文献にも開示のように、交差点に進入しようとする際に、交差道路上を接近してくる接近車両を検知し、自車両と接近車両との衝突を防止するために警報を発する種々の運転支援技術が従来から提案されている。
【０００６】
ところで、従来の運転支援技術においては、通常、接近車両として一台の車両を想定している。このため、複数の接近車両が交差道路上を進行してきた場合には、各接近車両についてそれぞれ衝突防止のために警報を発することになる。
【０００７】
しかし、運転者は、交差道路上の複数の接近車両のうちの先頭車両を一瞥して認識する際に、その後続車両も同時に認識している場合が多い。このため、運転者が後続車両を認識しているにも拘わらず、運転者の意図を無視して、後続車両の接近について警報が発せられると、運転者は警報を煩わしく感じてしまう。
【０００８】
一方、交差道路上の複数の接近車両の先頭車両と後続車両との車間距離が短い場合、自車両から見て、後続車両が先頭車両の陰に隠れて見えない場合もある。その場合、運転者は、後続車両を認識せずに、先頭車両の通過後に自車両を交差点に進入させてしまうおそれがある。このため、かかる場合には、自車両と後続車両との衝突防止のため、後続車両の接近についても警報を発することが必要である。
【０００９】
そこで、本発明は、交差点において交差道路上の複数の接近車両について、適切な警報出力を行うことができる車両の運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するため、本発明の車両の運転支援装置は、交差点に進入しようとする車両の運転支援装置であって、自車両が接近している交差点を検出する交差点検出手段と、自車両が進行してきた道路と前記交差点で交差する交差道路上を前記交差点に接近し、かつ、自車両から所定距離以内の接近車両を検出する接近車両検出手段と、自車両の運転者の前記接近車両に対する確認行動を検出する確認検出手段と、自車両の発進を検出する発進検出手段と、接近車両が検出された場合において、前記運転者の確認行動が検出されることなく、自車両の発進が検出されたときに警報を実施する警報手段と、検出された接近車両に先頭車両及び後続車両が含まれる場合において、前記先頭車両に対する確認行動検出時に、運転者が前記複数の接近車両のうちの後続車両も認識可能か否かを判定する認識判定手段と、を備え、前記認識判定手段が後続車両を認識可能と判定した場合において、前記後続車両に対する確認行動が検出されることなく、自車両の発進が検出されたときに、前記警報手段は警報を不実施とする、ことを特徴としている。
【００１１】
このように、本発明の車両の運転支援装置によれば、運転者の先頭車両に対する確認行動時に、運転者が複数の接近車両のうちの後続車両も認識したと判定された場合には、その後に、運転者が後続車両に対する確認行動をとらずに自車両を発進させても、警報手段による警報は実施されない。これにより、運転者が後続車両を認識しているにも拘わらず、運転者の意図を無視して、後続車両の接近について警報が発せられて運転者が警報を煩わしく感じることが回避される。したがって、本発明の車両の運転支援装置によれば、交差点において交差道路上の複数の接近車両について、適切な警報出力を行うことができる。
【００１２】
また、本発明において好ましくは、前記認識判定手段は、前記先頭車両と後続車両とが、自車両から見て前記後続車両の前面中央付近が前記先頭車両によって遮られない距離以上に離れている場合に、認識可能と判定する。
【００１３】
このように、自車両の運転者が先頭車両を一瞥する際に、先頭車両越しに後続車両の前面中央付近を自車両から視認できる場合には、運転者は、先頭車両とともに後続車両をも認識すると考えられる。したがって、自車両から見て、後続車両の前面中央付近が先頭車両によって遮られるか否かに基づいて、後続車両の認識可能性を適切に判定することができる。
【００１４】
また、本発明において好ましくは、前記交差点において交差道路が互いに直交している場合、前記認識判定手段は、前記先頭車両と前記後続車両との車間距離Ｌ12が、下記の式（１）及び式（２）を満たす場合に、後続車両について認識可能と判定する。
Ｌ≧ｗ／２ｔａｎθ  ・・・（１）
θ＝ｔａｎ-1｛（Ｄ−（ｗ／２））／（Ｌ1＋Ｌc）｝  ・・・（２）
ただし、Ｗは前記先頭車両の幅を表し、θは自車両と前記後続車両とを結ぶ直線と前記交差道路との成す角度を表し、Ｄは自車両と前記交差点との間の距離を表し、Ｌｃは、前記先頭車両の長さを表す。
【００１５】
これにより、交差道路が互いに直交している交差点に進入しようとする場合に、運転者が交差道路上の複数の接近車両のうちの後続車両も認識可能か否かを適切に判断することができる。
【００１６】
また、本発明において好ましくは、前記交差点において交差道路が、交差角度θｊで交差している場合、前記認識判定手段は、前記先頭車両と前記後続車両との車間距離Ｌ12が、下記の式（３）及び式（４）を満たす場合に、後続車両について認識可能と判定する。
Ｌ≧ｗ／２ｔａｎθ  ・・・（３）
θ＝ｔａｎ-1｛（Ｄｓｉｎθｊ−（ｗ／２））／（Ｌ1＋Ｌc−Ｄｃｏｓθｊ）｝  ・・・（４）
ただし、Ｗは前記先頭車両の幅を表し、θは自車両と前記後続車両とを結ぶ直線と前記交差道路との成す角度を表し、Ｄは自車両と前記交差点との間の距離を表し、Ｌｃは、前記先頭車両の車長を表す。
【００１７】
これにより、交差道路が鋭角の交差角度で交差している交差点に進入しようとする場合に、交差角度を考慮して、運転者が交差道路上の複数の接近車両のうちの後続車両も認識可能か否かを適切に判断することができる。
【００１８】
また、本発明において好ましくは、前記認識判定手段は、前記先頭車両が二輪車両であり、且つ、前記後続車両が四輪車両である場合に、後続車両について認識可能と判定する。
先頭車両が二輪車である場合には、通常、その二輪車越しに後続の四輪車両が視認可能である。このため、かかる場合に後続車両について視認可能と判定することにより、適切に後続車両の認識の可否が判定される。
【００１９】
また、本発明において好ましくは、前記先頭車両に対する確認行動検出時に、前記後続車の位置が、自車両の運転者から見て自車両のフロントピラーの死角の範囲内である場合、前記警報手段は警報を実施する。
【００２０】
接近車両の先頭車両と後続車両とが離れていて、自車両から見て後続車両が視認可能な位置にある場合であっても、後続車両が運転者から見てフロントピラーの死角に入っていときは、運転者は後続車両を視認することができない。したがって、かかる場合に警報を実施することにより、安全性の向上が図られる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の車両用運転支援装置によれば、交差点において交差道路上の複数の接近車両について、適切な警報出力を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、添付の図面を参照して、本発明の車両の運転支援装置の実施形態を説明する。
まず、図１のブロック図を参照して、実施形態の車両の運転支援装置の構成について説明する。図１に示すように、本実施形態の車両の運転支援装置は、交差点に進入しようとする車両の運転支援装置であって、自車両が接近している交差点を検出する交差点検出手段１と、自車両が進行してきた道路と交差点で交差する交差道路上を交差点に接近し、かつ、自車両から所定距離以内の接近車両を検出する接近車両検出手段２と、自車両の運転者の接近車両に対する確認行動を検出する確認検出手段３と、自車両の発進を検出する発進検出手段４と、接近車両が検出された場合において、前記運転者の確認行動が検出されることなく、自車両の発進が検出されたときに警報を実施する警報手段５と、検出された接近車両に先頭車両及び後続車両が含まれる場合において、先頭車両に対する確認行動検出時に、運転者が前記複数の接近車両のうちの後続車両も認識可能か否かを判定する認識判定手段６とを備えている。
【００２３】
なお、これらの各ブロックは、それぞれ、車載ＥＣＵ（electric control unit：電子制御装置）における処理機能に相当する。これらの処理機能は、ＥＣＵにおいて所定のプログラムを実行することにより、或いはマイクロチップにより実現される。
【００２４】
さらに、本実施形態では、自車両の現在位置を検出するＧＰＳ（global positioning system：全地球測位システム）７と、地図データを有するナビゲーションシステムのユニット８と、交差道路上の接近車両を撮像するためのカメラ９と、交差道路上の接近車両を検出するためのレーダー１０と、自車両の運転者の視線の方向又は顔の向きを撮像するための車内カメラ１１と、種々の車載センサ１２をも備えている。
【００２５】
車載センサ１２には、例えば、自車両の車速を検出する車速センサ、アクセルペダルの踏み込み量を検知するアクセル踏量センサ、ブレーキペダルの踏み込み量を検知するブレーキ踏量センサが含まれる。
【００２６】
交差点検出手段１は、地図データを有するナビゲーションシステムユニットから、ＧＰＳ５で検出した自車両の位置に近接している自車両の進行方向の前方の交差点を抽出する。また、地図データと自車両の位置とから、自車両から交差点の中央までの距離が求められる。
【００２７】
接近車両検出手段２は、カメラ９及びレーダー１０の一方又は双方を利用して、自車両が進行してきた道路と交差点で交差する交差道路上を当該交差点に接近する他車両を検出する。レーダー１０は、例えば、ドップラーレーダ、マイクロ波レーダであるのがよい。さらに、カメラ９及びレーダー１０の代わりに、若しくは、これらに加えて、車車間通信や路車間通信を用いて、接近車両を検出するようにしてもよい。なお、接近車両の検出にあたっては、従来公知の任意好適な技術を利用することができる。
【００２８】
また、交差道路上の接近車両の検出範囲は、自車両から所定距離以内、例えば、１００ｍ以内とするとよい。この所定距離は、例えば、レーダーの検出範囲としても良い。また、自車両から他車両までの距離は、例えば、レーダーの送信波と受信波との時間差から求められる。また、車車間通信や路車間通信の場合には、自車両の位置と通信データに含まれる接近車両の位置とから距離が求められる。
【００２９】
確認検出手段３は、自車両の運転者の接近車両に対する確認行動を検出する。確認行動の検出にあたっては、車内カメラ１１によって撮像された運転者の画像を解析し、例えば、運転者の頭部が接近車両の方向を向いたか否かによって検出するとよい。また、運転者の視線の方向を検出し、その視線が接近車両の方向を向いたか否かによって、確認行動を検出してもよい。
【００３０】
発進検出手段４は、任意好適な方法により、自車両の発進を検出する。発進検出手段４は、例えば、車載センサの車速センサにより検知された車速の所定の速度（例えば、５ｋｍ／ｈ（キロメートル毎時））を超えたことをもって、発進と判断するようにしても良い。また、例えば、アクセル踏量センサにより検出されたアクセルの踏み込み量が所定値を超えた場合、又は、アクセルのスロットルの開度が所定値（例えば、５％）を超えた場合に、発進と判断するようにしてもよい。
【００３１】
警報手段５は、接近車両が検出された場合において、運転者の確認行動が検出されることなく、自車両の発進が検出されたときに、原則的に警報を実施する。かかる場合には、運転者が交差道路上の接近車両を認識せずに交差点に進入している可能性が高い。そこで、警報を実施することによって、自車両の交差点への進入を中止させ、自車両と接近車両の衝突の防止が図られる。
【００３２】
また、警報手段５は、任意好適な方法で運転者に警報を与えることができる。例えば、車室内のインパネに設けられた表示装置によって色や文字で警告を与えても良いし、車室内のスピーカーに警報音を吹鳴させてもよい。さらに、アクセルペダルの反力を増加させることによって警報を与えても良い。アクセルペダルの反力を増加させるには、例えば、油圧制御式の場合には、油圧を機械的に変更するとよいし、電子制御式の場合には、制御装置のパラメータを変えるとよい。
【００３３】
しかし、認識判定手段６が後続車両を認識可能と判定した場合において、確認検出手段３によって後続車両に対する確認行動が検出されることなく、発進検出手段４によって自車両の発進が検出されたときには、警報手段５は警報を不実施とする。かかる場合に、後続車両について警報を不実施とすることにより、運転者が警報を煩わしく思うことが回避される。
【００３４】
ただし、自車両の運転者による先頭車両に対する確認行動検出時に、後続車の位置が、運転者から見て自車両のフロントピラーの死角の範囲内である場合には、警報手段５は、認識判定手段の判定結果に関係なく、警報を実施する。かかる場合には、フロントピラーの死角に入っている後続車両については、認識することができない。このため、かかる場合には警報を実施して安全を図る必要がある。
【００３５】
ここで、図２（ａ）及び図２（ｂ）を参照して、フロントピラーの死角の範囲について説明する。図２（ａ）及び図２（ｂ）は、運転者から見て自車両の右側のフロントピラーＡの死角の範囲Ｂを示す。図２（ａ）に示すように、運転者の頭部Ｈから見て、正面から右側に角度θ１と角度θ２との間の範囲がフロントピラーＡの死角となる。
【００３６】
運転者の頭部Ｈを通り、正面方向をＹ軸、これに直交する方向をＸ軸とする。そして、フロントピラーＡの座標を（Ｘ，Ｙ１）と（Ｘ，Ｙ２）の範囲とすると、角度θ１及び角度θ２は、それぞれ下記の式（５）及び式（６）で与えられる。
θ１＝９０−ｔａｎ-1（Ｙ１／Ｘ）  ・・・（５）
θ２＝９０−ｔａｎ-1（Ｙ２／Ｘ）  ・・・（６）
【００３７】
そして、図２（ｂ）に示すように、自車両が進入しようとしている交差点において、交差道路が、自車両ｓの進行してきた道路と交差角度θｊで交差している場合に、この交差道路上の、交差点の中心から距離Ｌ１と距離Ｌ２との間の接近車両が、フロントピラーＡの死角Ｂに入る。すなわち、運転者の頭部Ｈから上記の角度θ１の方向に延ばした直線ｂ１は、交差点の中心から距離Ｌ１の位置で交差道路と交差する。また、運転者の頭部Ｈから上記の角度θ２の方向に延ばした直線ｂ２は、交差点の中心から距離Ｌ２の位置で交差道路と交差する。
【００３８】
この距離Ｌ１は、下記の式（７）で与えられる。
Ｌ１＝Ｘ／｛ｓｉｎ（θｊ＋θｃ＋θ１）｝
＝｛Ｄｓｉｎ（θｃ＋θ１）／ｓｉｎ（θｊ＋θｃ＋θ１）｝  ・・・（７）
ここで、θｃは、自車両の進行してきた道路の延在方向と、自車両の向きとの成す角度を表し、Ｄは、自車両と交差点の中央との間の距離を表す。
【００３９】
さらに、Ｘは、交差点の中央から直線ｂ１に下ろした垂線の高さを表し、下記の式（８）で与えられる。
Ｘ＝Ｄｓｉｎ（θｃ＋θ１）  ・・・（８）
【００４０】
また、距離Ｌ２は、下記の式（９）で与えられる。
Ｌ２＝Ｘ／｛ｓｉｎ（θｊ＋θｃ＋θ２）｝
＝｛Ｄｓｉｎ（θｃ＋θ２）／ｓｉｎ（θｊ＋θｃ＋θ１）｝  ・・・（９）
【００４１】
このように、接近車両が、交差点の中央から所定の距離の範囲内（距離Ｌ１〜Ｌ２の範囲内）に含まれるか否かによって、接近車両がフロントピラーの死角の範囲内に含まれるか否かを容易に判定することができる。
【００４２】
そして、認識判定手段６は、検出された接近車両に先頭車両及び後続車両が含まれる場合において、前記先頭車両に対する確認行動検出時に、運転者が前記複数の接近車両のうちの後続車両も認識可能か否かを判定する。運転者が後続車両を認識可能と判定した場合には、上述のように、後続車両についての警報が不実施となる。
【００４３】
本実施形態では、認識判定手段６は、先頭車両と後続車両とが、自車両から見て後続車両の前面中央付近が先頭車両によって遮られない距離以上に離れている場合に、認識可能と判定する。自車両の運転者が先頭車両を見て認識する際に、その先頭車両越しに後続車両の前面中央付近をも視認できる場合には、運転者は、通常、先頭車両とともに後続車両の存在をも認識できると考えられる。具体的には、以下の第１〜第３パターンの場合に、運転者は先頭車両認識時に後続車両をも認識可能であると考えられる。
【００４４】
先ず、図３（ａ）を参照して、第１パターンについて説明する。
図３（ａ）に示すように、第１パターンは、交差点において交差道路が互いに直交している場合に適用される。第１パターンでは、先頭車両ｐと後続車両ｆとの車間距離Ｌ12が、下記の式（１）及び式（２）を満たす場合に、後続車両ｆについても認識可能と判定される。
【００４５】
Ｌ≧ｗ／２ｔａｎθ  ・・・（１）
θ＝ｔａｎ-1｛（Ｄ−（ｗ／２））／（Ｌ1＋Ｌc）｝  ・・・（２）
ただし、Ｗは先頭車両ｐの幅を表し、θは自車両ｓの運転席（運転者の頭部又は視点の位置）と後続車両ｆの前面中央とを結ぶ直線と交差道路との成す角度を表し、Ｄは自車両ｓの運転席と交差点の中央との間の距離を表し、Ｌｃは、先頭車両ｐの長さを表す。
なお、交差点の中央は、自車両の走行しているレーンの中央に延びる仮想線の延長線と、接近車両の走行しているレーンの中央に延びる仮想線の延長線との交点としてもよい。
【００４６】
次に、図３（ｂ）を参照して、第２パターンについて説明する。
図３（ｂ）に示すように、第２パターンは、交差点において交差道路が、交差角度θｊで交差している場合に適用される。第２パターンでは、先頭車両ｐと後続車両ｆとの車間距離Ｌ12が、下記の式（３）及び式（４）を満たす場合に、後続車両ｆについても認識可能と判定される。
【００４７】
Ｌ≧ｗ／２ｔａｎθ  ・・・（３）
θ＝ｔａｎ-1｛（Ｄｓｉｎθｊ−（ｗ／２））／（Ｌ1＋Ｌc−Ｄｃｏｓθｊ）｝  ・・・（４）
ただし、Ｗは先頭車両ｐの幅を表し、θは自車両ｓの運転席（運転者の頭部又は視点の位置）と後続車両ｆの前面中央とを結ぶ直線と交差道路との成す角度を表し、Ｄは自車両ｓの運転席と交差点の中央との間の距離を表し、Ｌｃは、先頭車両ｐの車長を表す。これにより、交差角度θｊを考慮して、運転者が交差道路上の複数の接近車両のうちの後続車両をも認識可能か否かが適切に判断される。
なお、交差点の中央は、自車両の走行しているレーンの中央に延びる仮想線の延長線と、接近車両の走行しているレーンの中央に延びる仮想線の延長線との交点としてもよい。
【００４８】
次に、第３パターンについて説明する。第３パターンは、先頭車両が二輪車両であり、且つ、後続車両が四輪車両である場合に、後続車両について認識可能と判定される。これは、先頭車両が二輪車である場合には、通常、その二輪車越しに後続の四輪車両が視認可能であるためである。
このように、上述の第１〜第３パターンに該当する場合には、認識判定手段６により、後続車も認識可能であると判定される。
【００４９】
次に、図４及び図５のフローチャートを参照して、本実施形態の車両の運転支援装置の動作例について説明する。
自車両が交差点に進入しようとする場合に、まず、交差点検出手段１が、自車両が接近している交差点を検出し、自車両の位置から交差点の中央までの距離を求める（Ｓ１）。そして、その求めた距離が、第１の所定距離（例えば、２０ｍ）以内の場合（Ｓ１で「Ｙｅｓ」の場合）、接近車両検出手段２が、自車両が進行してきた道路とその交差点で交差する交差道路上の接近車両を検出する（Ｓ２）。
【００５０】
そして、接近車両が検出された場合（Ｓ３で「Ｙｅｓ」の場合）、自車両の運転者がその接近車両の方に頭又は視線を向けて、その接近車両に対する確認行動をとったか判定する（Ｓ３）。そして、確認行動が検出された場合（Ｓ３で「Ｙｅｓ」の場合）、さらに、その接近車両が、運転者から見て自車両のフロントピラーの死角の範囲内に位置するか否かを判定する（Ｓ４）。そして、その接近車両がフロントピラーの死角の範囲外に位置する場合（Ｓ４で「Ｎｏ」の場合）、その接近車両に対しては警報は実施されない。
【００５１】
一方、確認行動が検出されない場合（Ｓ３で「Ｎｏ」の場合）、又は、確認行動が検出されても、接近車両がフロントピラーの死角の範囲内に位置する場合（Ｓ４で「Ｙｅｓ」）の場合には、運転者は、その接近車両を認識していない可能性が高い。このため、かかる状態で、自車両の発進が検出された場合（Ｓ５で「Ｙｅｓ」の場合）には、警報手段が警報を実施する（Ｓ６）。このようにして、接近車両が一車両だけの場合には、その一車両について、また、接近車両が複数車両の場合には、それらのうちの先頭車両について警報が実施される。
【００５２】
ところで、接近車両は一車両だけとは限らない。続けて、接近車両に、後続車両が含まれる場合の動作例について説明する。
【００５３】
後続車両がある場合（Ｓ７で「Ｙｅｓ」の場合）、自車両の運転者がその接近車両の方に頭又は視線を向けて、その接近車両に対する確認行動をとったか判定する（Ｓ７）。そして、確認行動が検出さない場合（Ｓ７で「Ｎｏ」の場合）、ステップＳ３における先頭車両に対する確認行動検出時に、運転者が複数の接近車両のうちの後続車両も認識可能か否かを判定する（Ｓ９）。
【００５４】
そして、確認行動が検出された場合（Ｓ８で「Ｙｅｓ」の場合）、又は、後続車両が認識可能と判定された場合（Ｓ９で「Ｙｅｓ」の場合）、運転者は後続車両を認識している可能性が高い。
【００５５】
しかし、後続車両がフロントピラーの死角の範囲内に位置する場合には、運転者は後続車両を認識することができない。このため、後続車両がフロントピラーの死角内に位置するか否かを再度判定する（Ｓ１０）。そして、後続車両が死角外に位置する場合（Ｓ１０で「Ｎｏ」の場合）には、運転者は後続車両を認識していると考えられるので、後続車両については警報は実施されない。これにより、運転者が意図に反した警報を煩わしく感じることを回避することができる。
【００５６】
一方、確認行動が検出されない場合（Ｓ８で「Ｎｏ」の場合）、又は、後続車両が認識可能と判定された場合（Ｓ９で「Ｎｏ」の場合）であっても、後続車両がフロントピラーの死角の範囲内に位置する場合（Ｓ１０で「Ｙｅｓ」の場合）、運転者は後続車両を認識していないと考えられる。このため、かかる状態で、自車両の発進が検出された場合（Ｓ１１で「Ｙｅｓ」の場合）には、警報手段が後続車両について警報を実施する（Ｓ１２）。このようにして、後続車両を運転者が認識していないと考えられる場合に、後続車両について選択的に警報が実施される。これにより、交差点において交差道路上の複数の接近車両について、適切に警報が実施される。
【００５７】
上述した各実施形態においては、本発明を特定の条件で構成した例について説明したが、本発明は種々の変更及び組み合わせを行うことができ、これに限定されるものではない。例えば、上述の実施形態では、第１〜第３パターンの場合に、認識判定手段によって後続車両が認識可能と判定された例について説明したが、本発明では、認識可能と判定される場合はこれらの３パターンに限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施形態の車両の運転支援装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】（ａ）及び（ｂ）は、フロントピラーの死角の範囲を示す模式図である。
【図３】（ａ）及び（ｂ）は、交差点における先行車両と後続車両との位置関係を示す模式図である。
【図４】本発明の実施形態の車両の運転支援装置の動作を説明するフローチャートの前半部分である。
【図５】図４に続くフローチャートの後半部分である。
【符号の説明】
【００５９】
１  交差点検出手段１
２  接近車両検出手段
３  確認検出手段
４  発進検出手段
５  警報手段
６  認識判定手段
７  ＧＰＳ
８  ナビゲーションシステムユニット
９  カメラ
１０  レーダー
１１  車内カメラ
１２  車載センサ
【図１】
2010079724.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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