(57)【要約】【課題】運転者毎の加速意思を車両の走行挙動に適切に反映させる。【解決手段】アクセルペダル反力制御装置１０を、自動走行の実行を設定する操作スイッチ１２と、操作スイッチ１２にて自動走行の実行が設定された場合にアクセルペダルの所定ペダルストローク位置での反力を通常反力よりも大きい第１反力に増大させ、操作スイッチ１２にて自動走行の実行が設定された場合に自車両が湾曲または屈曲するカーブを走行しているか否かを判定し、自車両が前記カーブを走行していると判定した場合にアクセルペダルの所定ペダルストローク位置での反力を第１反力よりも小さな第２反力に設定するモータ制御装置１７とを備えて構成した。【選択図】図１
2010000917.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標速度での定速走行による自動走行可能な車両に搭載され、アクセルペダルに反力を付与するアクセルペダル反力制御装置であって、
前記自動走行の実行を設定する自動走行設定手段と、
前記自動走行設定手段にて前記自動走行の実行が設定された場合に、前記アクセルペダルの所定ペダルストローク位置での前記反力を通常反力よりも大きい第１反力に増大させるアクセルペダル反力増大手段と、
前記自動走行設定手段にて前記自動走行の実行が設定された場合に、自車両が湾曲または屈曲するカーブを走行しているか否かを判定するカーブ走行判定手段と、
前記カーブ走行判定手段により自車両が前記カーブを走行していると判定された場合に、前記アクセルペダルの所定ペダルストローク位置での前記反力を、前記アクセルペダル反力増大手段により設定された前記第１反力よりも小さな第２反力に設定するアクセルペダル反力抑制手段と
を備えることを特徴とするアクセルペダル反力制御装置。
【請求項２】
道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段とを備え、
前記カーブ走行判定手段は、前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置が前記道路データ記憶手段に記憶されている前記道路データでの前記カーブに存在する場合に、自車両がカーブを走行していると判定することを特徴とする請求項１に記載のアクセルペダル反力制御装置。
【請求項３】
自車両の実舵角に係る舵角状態量を検出する舵角状態量検出手段および自車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段のうち少なくとも何れか一方を備え、
前記カーブ走行判定手段は、前記舵角状態量検出手段および前記ヨーレート検出手段のうち少なくとも何れか一方から出力される検出信号に応じて自車両が前記カーブを走行していると判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のアクセルペダル反力制御装置。
【請求項４】
自車両の減速を検出する減速検出手段を備え、
前記アクセルペダル反力抑制手段は、前記カーブ走行判定手段により自車両が前記カーブを走行していると判定された場合に、前記減速検出手段により自車両の減速が検出された場合に、前記アクセルペダルの所定ペダルストローク位置での前記反力を前記第１反力よりも小さな第２反力に設定することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載のアクセルペダル反力制御装置。
【請求項５】
前記カーブ走行判定手段は、自車両が前記カーブを走行していると判定した場合に、前記カーブの通過完了を検知することを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載のアクセルペダル反力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、アクセルペダル反力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車両の定速走行制御の実行時に進行方向前方に存在するカーブを通過する際に運転者の運転操作に応じて定速走行制御の目標速度を変更する制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、従来、例えば車両の定速走行制御の実行時に運転者により車両の加速を意図したアクセルペダルの踏み込み操作がおこなわれた場合に、アクセルペダルに付与するフットレスト反力を低減させる制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００６−１２３５８６号公報
【特許文献２】特開２００４−６０４８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る制御装置によれば、自車両が湾曲または屈曲するカーブを通過する際に減速後に加速をおこなう場合であっても、運転者により車両の加速を意図したアクセルペダルの踏み込み操作が実際におこなわれた時点でアクセルペダルに付与されるフットレスト反力が低減されるだけであるから、例えばカーブが連続する連続カーブの通過時などにおいては、低減されるより前の相対的に大きなフットレスト反力に抗ってアクセルペダルの踏み込み操作をおこなう必要が頻繁に生じることになり、運転者の加速意思を車両挙動に適切に反映させることができない虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、カーブの通過時であっても運転者の加速意思を車両の走行挙動に適切に反映させることが可能なアクセルペダル反力制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係るアクセルペダル反力制御装置は、目標速度での定速走行による自動走行可能な車両に搭載され、アクセルペダルに反力を付与するアクセルペダル反力制御装置であって、前記自動走行の実行を設定する自動走行設定手段（例えば、実施の形態での操作スイッチ１２）と、前記自動走行設定手段にて前記自動走行の実行が設定された場合に、前記アクセルペダルの所定ペダルストローク位置での前記反力を通常反力よりも大きい第１反力に増大させるアクセルペダル反力増大手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０４、ステップＳ１４）と、前記自動走行設定手段にて前記自動走行の実行が設定された場合に、自車両が湾曲または屈曲するカーブを走行しているか否かを判定するカーブ走行判定手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０５、ステップＳ１５）と、前記カーブ走行判定手段により自車両が前記カーブを走行していると判定された場合に、前記アクセルペダルの所定ペダルストローク位置での前記反力を、前記アクセルペダル反力増大手段により設定された前記第１反力よりも小さな第２反力に設定するアクセルペダル反力抑制手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０８、ステップＳ１８）とを備える。
【０００５】
さらに、本発明の第２態様に係るアクセルペダル反力制御装置は、道路データを記憶する道路データ記憶手段（例えば、実施の形態でのナビゲーション装置１３）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、実施の形態での測位信号受信機３１およびナビゲーション装置１３）とを備え、前記カーブ走行判定手段は、前記自車位置検出手段により検出された自車両の位置が前記道路データ記憶手段に記憶されている前記道路データでの前記カーブに存在する場合に、自車両がカーブを走行していると判定する。
【０００６】
さらに、本発明の第３態様に係るアクセルペダル反力制御装置は、自車両の実舵角に係る舵角状態量を検出する舵角状態量検出手段（例えば、実施の形態での舵角センサ３４）および自車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段（例えば、実施の形態でのヨーレートセンサ３３）のうち少なくとも何れか一方を備え、前記カーブ走行判定手段は、前記舵角状態量検出手段および前記ヨーレート検出手段のうち少なくとも何れか一方から出力される検出信号に応じて自車両が前記カーブを走行していると判定する。
【０００７】
さらに、本発明の第４態様に係るアクセルペダル反力制御装置は、自車両の減速を検出する減速検出手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０６、ステップＳ１６）を備え、前記アクセルペダル反力抑制手段は、前記カーブ走行判定手段により自車両が前記カーブを走行していると判定された場合に、前記減速検出手段により自車両の減速が検出された場合に、前記アクセルペダルの所定ペダルストローク位置での前記反力を前記第１反力よりも小さな第２反力に設定する。
【０００８】
さらに、本発明の第５態様に係るアクセルペダル反力制御装置では、前記カーブ走行判定手段は、自車両が前記カーブを走行していると判定した場合に、前記カーブの通過完了を検知する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の第１態様に係るアクセルペダル反力制御装置によれば、湾曲または屈曲するカーブの通過後には運転者による加速操作がおこなわれる可能性が高いと判断して、自動走行の実行時に通常反力よりも大きい第１反力へと増大させられた反力を、予め、第１反力よりも小さな第２反力に低減させることから、カーブの通過後の運転者による実際のアクセルペダルの踏み込み操作と第１反力とが干渉してしまうことを防止し、運転者の加速意思を車両挙動に適切に反映させることができる。
【００１０】
さらに、本発明の第２態様に係るアクセルペダル反力制御装置によれば、道路データに基づきカーブの有無を精度よく検出することができる。
【００１１】
さらに、本発明の第３態様に係るアクセルペダル反力制御装置によれば、舵角状態量検出手段またはヨーレート検出手段によりカーブの有無を容易に検出することができる。
【００１２】
さらに、本発明の第４態様に係るアクセルペダル反力制御装置によれば、カーブの通過時に自車両が減速された場合には、このカーブの通過後には運転者による加速操作がおこなわれる可能性が高いと判断して、アクセルペダルの反力を、予め、第１反力よりも小さな第２反力に低減させることから、カーブの通過後の運転者による実際のアクセルペダルの踏み込み操作と第１反力とが干渉してしまうことを防止し、運転者の加速意思を車両挙動に適切に反映させることができる。
【００１３】
さらに、本発明の第５態様に係るアクセルペダル反力制御装置によれば、カーブの通過完了以後に運転者による加速操作がおこなわれる可能性が高いことから、アクセルペダルの反力を、予め、第１反力よりも小さな第２反力に低減させるタイミングを適切に設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態に係るアクセルペダル反力制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態によるアクセルペダル反力制御装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関（Ｅ）の駆動力をトランスミッション（Ｔ／Ｍ）を介して車両の駆動輪（図示略）に伝達する車両に搭載され、車両状態センサ１１と、操作スイッチ１２と、ナビゲーション装置１３と、速度制御装置１４と、変速制御装置１５と、内燃機関制御装置１６と、モータ制御装置１７と、ペダル反力モータ１８とを備えて構成されている。
【００１５】
車両状態センサ１１は、自車両の車両情報として、例えば、人工衛星を利用して自車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する測位信号受信機３１と、自車両の速度（車速）を検出する速度センサ３２と、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３３と、操舵角（例えば、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）あるいは操舵角に応じた実舵角（転舵角）を検出する舵角センサ３４と、運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作の有無および操作量を検出するブレーキペダルセンサ３５と、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作量（アクセル開度）を検出するアクセルペダル開度センサ３６と、運転者の踏み込みによりアクセルペダルＡＰに作用するトルクを検出するトルクセンサ３７とを備えて構成されている。
【００１６】
なお、アクセルペダルＡＰは、例えば図２に示すように、アクセルペダルＡＰの下部が車体の底部に回動可能に取り付けられており、運転者の足によって押圧される表面に対してアクセルペダルＡＰの裏面にはアクセルロッドＡＲの一端が接続され、アクセルペダルＡＰの上部が傾動可能とされている。アクセルロッドＡＲはペダル反力モータ１８の回転軸に固定されており、アクセルロッドＡＲの他端にはアクセルワイヤＡＷが接続されている。
運転者のアクセルペダルＡＰの踏み込みによってアクセルペダルＡＰの上部が傾動して、アクセルロッドＡＲの一端および他端が回転軸周りに回転すると、アクセルワイヤＡＷがワイヤ保持部（図示略）から引き出され、内燃機関（Ｅ）のスロットルバルブ（図示略）の開度が操作されるようになっている。
また、ペダル反力モータ１８の回転駆動によってアクセルロッドＡＲに回転駆動力が伝達されることで、運転者のアクセルペダルＡＰの踏み込みに抗うペダル反力がアクセルロッドＡＲを介してアクセルペダルＡＰに付与されるようになっている。
【００１７】
なお、ここでは、スロットルバルブはアクセルワイヤＡＷによって操作される実施例を示したが、これに限定されず、スロットルバルブのバルブ開度（スロットル開度）はＤＢＷ（Drive By Wire）により電子制御されてもよい。このＤＢＷでは、アクセルペダルＡＰの回転角またはストローク量がセンサ（図示略）などにより電気的に検出され、この検出結果の電気信号が処理装置（図示略）に入力されると、処理装置はスロットルバルブを駆動する電磁アクチュエータ（例えば、スロットルバルブ駆動モータ）に制御電流を通電して、アクセルペダルＡＰの回転角またはストローク量に応じたバルブ開度となるようにスロットルバルブを電子制御する。
【００１８】
操作スイッチ１２は、車両の自動走行として先行車両に追従する追従走行または目標速度での定速走行の何れか一方の実行および停止を指示する指令信号を操作者の入力操作に応じて出力する。
【００１９】
ナビゲーション装置１３は、例えば測位信号受信機２３により受信される測位信号によって、あるいは、速度センサ３２およびヨーレートセンサ３３により検出された車両状態量に基づく自律航法の算出処理によって、自車両の現在位置を算出する。そして、自車両の現在位置と予め記憶している地図データとによりマップマッチングを行い、自車両が湾曲または屈曲するカーブを走行しているか否か、さらには、カーブの通過前後であるか否か、などを判定する。
また、ナビゲーション装置１３は、例えば操作者の入力操作などに応じて設定された目的地に対して経路探索や経路誘導などの処理を実行し、表示装置（図示略）およびスピーカ（図示略）の動作を指示する制御指令を出力する。
【００２０】
このナビゲーション装置１３に記憶されている地図データは、例えばナビゲーション処理などにおいて表示装置に地図を表示するための地図表示用のデータおよび自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路座標データに加えて、経路探索や経路誘導等の処理に必要とされるデータ、例えば交差点などの所定位置の緯度および経度からなる点であるノードと各ノード間を結ぶ線であるリンクとの各データなどを備えており、さらに、ノードおよびリンクには各種の情報（例えば、交差点情報、カーブ情報、道路属性データなど）が付加されている。
例えば、交差点情報は、各ノードに対する緯度および経度および標高に加えて、信号機の有無や複数の道路の交差角度や形状など情報である。
また、カーブ情報は、例えばリンク（つまり、各ノード間を結ぶ線）上に設定されたカーブの開始点および終了点に加えて、カーブの曲率に係る情報（例えば、カーブの曲率や半径および極性）と、カーブの深さに係る情報（例えば、カーブの通過に要する旋回角やカーブの長さなど）とから構成されている。
道路属性データは、例えば道路幅や道路種別（国道、県道、高速道路、一般道など）などから構成されている。
【００２１】
速度制御装置１４は、車両状態センサ１１から出力される信号と、操作スイッチ１２から出力される指令信号（つまり、追従走行または定速走行の何れか一方の実行を指示する指令信号）とに応じて、追従走行または定速走行の何れか一方による自動走行での速度を制御するために変速制御装置１５および内燃機関制御装置１６に指令信号を出力する。
変速制御装置１５は、速度制御装置１４から出力される指令信号に応じてトランスミッション（Ｔ／Ｍ）の変速動作を制御する。
内燃機関制御装置１６は、速度制御装置１４から出力される指令信号に応じて内燃機関（Ｅ）の運転制御をおこなう。
【００２２】
モータ制御装置１７は、ナビゲーション装置１３による判定処理の結果（つまり、自車両が湾曲または屈曲するカーブを走行しているか否か、カーブの通過前後であるか否かなどの判定結果）と、車両状態センサ１１から出力される信号と、操作スイッチ１２から出力される指令信号（つまり、追従走行または定速走行の何れか一方の実行を指示する指令信号）とに応じて、運転者のアクセルペダルの踏み込みに抗うペダル反力をアクセルペダルに付与するペダル反力モータ１８の駆動制御をおこなう。
【００２３】
モータ制御装置１７は、予めアクセルペダルの所定ペダルストローク位置をフットレスト位置として設定する。
そして、自車両の自動走行時において、ペダルストローク開放位置（つまりペダルストロークがゼロとなる位置）からフットレスト位置でのペダル反力を、所定の通常ペダルストローク特性に応じた通常ペダル反力よりも大きな所定の第１反力特性による第１反力へと増大させることで、フットレスト位置においてアクセルペダルをフットレストとして機能させる。
さらに、自車両の自動走行時において、自車両が湾曲または屈曲するカーブを走行している際の速度が、このカーブに進入するより前の速度よりも低下した場合には、このカーブの通過完了後に、ペダルストローク開放位置からフットレスト位置でのペダル反力を、第１反力よりも小さく、かつ、通常ペダル反力よりも大きな所定の第２反力特性による第２反力へと低下させる。
【００２４】
なお、通常ペダルストローク特性では、例えばペダルストローク位置が浅い位置から深い位置へと変化することに伴い、滑らかに増大する反力が通常ペダル反力として設定されている。
そして、第１反力特性では、少なくともペダルストローク開放位置からフットレスト位置において通常ペダル反力よりも大きく、かつ、例えばペダルストローク位置がフットレスト位置からペダルストローク開放位置へと変化することに伴い、滑らかに増大する反力が第１反力として設定されている。
また、第２反力特性では、少なくともペダルストローク開放位置からフットレスト位置において通常ペダル反力よりも大きく、かつ、第１反力よりも小さく、かつ、例えばペダルストローク位置がフットレスト位置からペダルストローク開放位置へと変化することに伴い、滑らかに増大する反力が第２反力として設定されている。
【００２５】
これにより、自車両の自動走行時においては、通常ペダル反力よりも大きな第１反力または第２反力を超える踏力が運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作によって入力された場合に、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置から全開位置に向かい変化を開始し、車両の加速（マニュアル加速）がおこなわれる。
このマニュアル加速に対して、自車両がカーブを走行した場合、特に、カーブの通過中に減速された場合には、このカーブの通過後には運転者による加速操作がおこなわれる可能性が高いと判断して、アクセルペダルの反力を、予め、第１反力よりも小さな第２反力に低減させることから、カーブの通過後の運転者による実際のアクセルペダルの踏み込み操作と相対的に大きな第１反力とが干渉してしまうことを防止し、アクセルペダルのペダルストローク位置がフットレスト位置から全開位置に向かい変化を開始するために要するアクセルペダルの踏み込み操作を容易に実行可能とすることで、運転者の加速意思を車両挙動に適切に反映させることができる。
【００２６】
本実施の形態によるアクセルペダル反力制御装置１０は上記構成を備えており、次に、このアクセルペダル反力制御装置１０の動作について説明する。
【００２７】
先ず、例えば図３に示すステップＳ０１においては、例えば測位信号などに基づき、自車両の現在位置を取得する。
そして、ステップＳ０２においては、自車両の速度を取得する。
そして、ステップＳ０３においては、操作スイッチ１２から出力される指令信号などに応じた自動走行の実行時であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。
【００２８】
そして、ステップＳ０４においては、ペダルストローク開放位置からフットレスト位置でのペダル反力を、所定の通常ペダルストローク特性に応じた通常ペダル反力よりも大きな第１反力へと増大させる。
そして、ステップＳ０５においては、自車両の現在位置と地図データとによるマップマッチングから自車両が湾曲または屈曲するカーブを走行しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
【００２９】
そして、ステップＳ０６においては、例えば、自車両が湾曲または屈曲するカーブを走行している際の速度が、このカーブに進入するより前の速度よりも低下したか否かを判定することなどにより、カーブの通過中に自車両が減速したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
そして、ステップＳ０７においては、自車両の現在位置と地図データとによるマップマッチングから自車両が湾曲または屈曲するカーブを通過完了したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
そして、ステップＳ０８においては、ペダルストローク開放位置からフットレスト位置でのペダル反力を、第１反力よりも小さく、かつ、通常ペダル反力よりも大きな第２反力へと低下させ、エンドに進み、処理を終了する。
【００３０】
上述したように、本実施の形態によるアクセルペダル反力制御装置１０によれば、自車両の自動走行時においては、先ず、ペダルストローク開放位置からフットレスト位置でのペダル反力を、所定の通常ペダルストローク特性に応じた通常ペダル反力よりも大きな第１反力へと増大させることで、フットレスト位置においてアクセルペダルをフットレストとして機能させることができる。
しかも、自動走行時において運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作によって車両の加速（マニュアル加速）がおこなわれる可能性が高い走行状態、例えば、湾曲または屈曲するカーブを走行し、かつ、カーブの通過中に減速された場合には、アクセルペダルの反力を、予め、第１反力よりも小さな第２反力に低減させることから、運転者による実際のアクセルペダルの踏み込み操作と相対的に大きな第１反力とが干渉してしまうことを防止し、運転者の加速意思を車両挙動に適切に反映させることができる。
【００３１】
なお、上述した実施の形態においては、自車両がカーブの通過中に減速され、このカーブの通過を完了した場合に、アクセルペダルの反力を第１反力よりも小さな第２反力に低減させるとしたが、これに限定されず、例えば図４に示す第１変形例のように、自車両がカーブの通過中に減速され、このカーブの通過を完了した場合に、さらに、運転者の加速意思が検知されたときに、アクセルペダルの反力を第１反力よりも小さな第２反力に低減させてもよい。
この第１変形例では、図４に示すように、上述した実施の形態での図３のステップＳ０７の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７Ａに進む。
そして、ステップＳ０７Ａにおいては、例えば運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作などを検出することによって、運転者が加速意思を有しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ０８に進む。
【００３２】
なお、上述した実施の形態においては、カーブの通過中に速度が低下したか否かによって自車両が減速したか否かを判定するとしたが、これに限定されず、他の運転状態変化、例えばカーブの通過中に自動走行の目標速度が低下したか否か、または、例えば運転者によるアクセルペダルの踏み戻し操作が検出されたか否か、または、例えば運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作が検出されたか否かなどを判定することによって、自車両が減速したか否かを判定してもよい。
【００３３】
なお、上述した実施の形態においては、ペダルストローク開放位置から所定のフットレスト位置でのペダル反力を第１反力または第２反力に設定する、つまり各第１反力および第２反力毎に対して、同一のペダルストロークを設定するとしたが、これに限定されず、例えば各第１反力および第２反力毎に異なるペダルストロークを設定してもよい。
【００３４】
なお、上述した実施の形態においては、ナビゲーション装置１３に記憶されている地図データと自車両の現在位置とに基づくマップマッチングの処理によって、自車両が湾曲または屈曲するカーブを走行しているか否か、カーブの通過前後であるか否かなどの判定をおこなうとしたが、これに限定されず、ナビゲーション装置１３および自車両の現在位置を検出するための構成（例えば、測位信号受信機２３など）を省略して、例えば図５に示す第２変形例のように、少なくとも自車両のヨーレートおよび舵角のうちの何れか一方の検出値などの自車両の走行状態量に基づいて、自車両が湾曲または屈曲するカーブを走行しているか否か、カーブの通過前後であるか否かなどの判定をおこなってもよい。
【００３５】
この第２変形例では、先ず、例えば図５に示すステップＳ１１において、少なくとも自車両のヨーレートおよび舵角のうちの何れか一方の検出値を取得する。
そして、ステップＳ１２においては、自車両の速度を取得する。
そして、ステップＳ１３においては、操作スイッチ１２から出力される指令信号などに応じた自動走行の実行時であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
【００３６】
そして、ステップＳ１４においては、ペダルストローク開放位置からフットレスト位置でのペダル反力を、所定の通常ペダルストローク特性に応じた通常ペダル反力よりも大きな第１反力へと増大させる。
そして、ステップＳ１５においては、自車両の現在位置と地図データとによるマップマッチングから自車両が湾曲または屈曲するカーブを走行しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
【００３７】
そして、ステップＳ１６においては、例えば、自車両が湾曲または屈曲するカーブを走行している際の速度が、このカーブに進入するより前の速度よりも低下したか否かを判定することなどにより、カーブの通過中に自車両が減速したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進む。
そして、ステップＳ１７においては、少なくとも自車両のヨーレートおよび舵角のうちの何れか一方の検出値に基づき、自車両が湾曲または屈曲するカーブを通過完了したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進み、処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１８に進む。
そして、ステップＳ１８においては、ペダルストローク開放位置からフットレスト位置でのペダル反力を、第１反力よりも小さく、かつ、通常ペダル反力よりも大きな第２反力へと低下させ、エンドに進み、処理を終了する。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施の形態に係るアクセルペダル反力制御装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るアクセルペダルおよびペダル反力モータの構成図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るアクセルペダル反力制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態の第１変形例に係るアクセルペダル反力制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態の第２変形例に係るアクセルペダル反力制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１０  アクセルペダル反力制御装置
１２  操作スイッチ（自動走行設定手段）
１３  ナビゲーション装置（道路データ記憶手段、自車位置検出手段）
３１  測位信号受信機（自車位置検出手段）
３３  ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）
３４  舵角センサ（舵角状態量検出手段）
ステップＳ０４、ステップＳ１４  アクセルペダル反力増大手段
ステップＳ０５、ステップＳ１５  カーブ走行判定手段
ステップＳ０６、ステップＳ１６  減速検出手段
ステップＳ０８、ステップＳ１８  アクセルペダル反力抑制手段
【図１】
2010000917.tif 000003
【図２】
2010000917.tif 000004
【図３】
2010000917.tif 000005
【図４】
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【図５】
2010000917.tif 000007