(57)【要約】【課題】本発明は、レーダクルーズコントロールシステムに関し、自車両が停車禁止区域手前直前で停車した後に運転者による発進操作に従って発進する場合に、自車両が停車禁止区域内で停車するのを防止することにある。【解決手段】先行車両の停車に伴って自車両を停車させる停車保持制御を少なくとも含む、自車両を先行車両に追従走行させる先行車両追従制御を実行するレーダクルーズコントロールシステムにおいて、自車両が停車禁止区域手前直前で停車されている際に運転者による発進操作が行われた場合、自車両が該発進操作に従って発進しても停車保持制御により停車禁止区域内で停車される状況にあるか否かを判別する。その結果、自車両が発進操作に従って発進しても停車禁止区域内で停車される状況にあると判別した場合、その発進操作に従った自車両の発進を禁止する。【選択図】図３
2010105605.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両の停車に伴って自車両を停車させる停車保持制御を少なくとも含む、自車両を先行車両に追従走行させる先行車両追従制御を実行するレーダクルーズコントロールシステムであって、
自車両が停車禁止区域手前直前で停車されている際に運転者による発進操作が行われた場合、自車両が該発進操作に従って発進しても前記停車保持制御により停車禁止区域内で停車される状況にあるか否かを判別する停車禁止区域内停車予測判別手段と、
前記停車禁止区域内停車予測判別手段により自車両が前記発進操作に従って発進しても停車禁止区域内で停車される状況にあると判別した場合、該発進操作に従った自車両の発進を禁止する発進禁止手段と、
を備えることを特徴とするレーダクルーズコントロールシステム。
【請求項２】
前記停車禁止区域内停車予測判別手段は、自車両が停車禁止区域直前で停車されている際に運転者による発進操作が行われた場合、先行車両の情報及び停車禁止区域の情報に基づいて、自車両が該発進操作に従って発進しても前記停車保持制御により停車禁止区域内で停車される状況にあるか否かを判別することを特徴とする請求項１記載のレーダクルーズコントロールシステム。
【請求項３】
前記停車禁止区域内停車予測判別手段により自車両が前記発進操作に従って発進しても停車禁止区域内で停車される状況にあると判別した場合、該発進操作に従った自車両の発進が行われない旨を運転者に知らせる発進禁止報知手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載のレーダクルーズコントロールシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダクルーズコントロールシステムに係り、特に、自車両を先行車両に追従走行させる先行車両追従制御として、先行車両の停車に伴って自車両を停車させる停車保持制御を少なくとも含むレーダクルーズコントロールシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両を先行車両に追従走行させる先行車両追従制御を実行するレーダクルーズコントロールシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このシステムにおいては、先行車両が停車すると、その停車に追従して自車両が安全車間距離を保って自動的に停車される。また、その停車後、先行車両が発進して車間距離が増大すると、その後、運転者による発進操作が行われた際に自車両が発進する。すなわち、自車両が先行車両の停車に伴って自動的に停車された場合は、その後、先行車両が発進して車間距離が増大しても、運転者による発進操作が行わなければ、自車両は発進されない。従って、自車両の発進時に先行車両追従制御を実行するうえで、急な飛び出しや割り込み車両に対応することが可能となり、自車両の安全性を確保することが可能となる。
【特許文献１】特開平１０−１４７１６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記した先行車両追従制御において、自車両の停車後、先行車両との車間距離が増大しかつその増大後に運転者による発進操作が行われた際に常に自車両が発進するものとすると、不都合が生じるおそれがある。すなわち、自車両が先行車両に接近して停車されている状況で運転者による発進操作が行われた場合には、その発進操作に従って自車両が発進しても何ら不都合は生じないが、自車両が交差点や踏切などの停車禁止区域の手前直前に停車されている状況で運転者による発進操作が行われた場合に自車両が発進すると、先行車両が発進直後に前方の渋滞などに起因して停車した場合などには、その停車禁止区域を越えた位置に自車両の停車できる領域が確保されず、自車両がその停車禁止区域内で停車してしまうことがある。従って、自車両の停車後、運転者による発進操作が行われた際に常に自車両が発進する構成では、自車両が、自車両の走行する道路に交差する他道路を走行する他車両の走行等を阻害するなど、車両の安全走行を確保できない可能性がある。
【０００４】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、自車両が停車禁止区域手前直前で停車した後に運転者による発進操作に従って発進する場合に、自車両が停車禁止区域内で停車するのを防止するレーダクルーズコントロールシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的は、先行車両の停車に伴って自車両を停車させる停車保持制御を少なくとも含む、自車両を先行車両に追従走行させる先行車両追従制御を実行するレーダクルーズコントロールシステムであって、自車両が停車禁止区域手前直前で停車されている際に運転者による発進操作が行われた場合、自車両が該発進操作に従って発進しても前記停車保持制御により停車禁止区域内で停車される状況にあるか否かを判別する停車禁止区域内停車予測判別手段と、前記停車禁止区域内停車予測判別手段により自車両が前記発進操作に従って発進しても停車禁止区域内で停車される状況にあると判別した場合、該発進操作に従った自車両の発進を禁止する発進禁止手段と、を備えるレーダクルーズコントロールシステムにより達成される。
【０００６】
この態様の発明において、自車両が停車禁止区域手前直前で停車されている際に運転者が発進操作を行うと、その操作時点で、その発進操作に従って発進する自車両が停車禁止区域内で停車される状況にあるか否かが判別され、肯定判定がなされた場合は、その発進操作に従った自車両の発進が禁止される。このため、本発明によれば、自車両が停車禁止区域手前直前で停車した後に運転者による発進操作に従って発進する場合に、自車両が停車禁止区域内で停車するのを防止することができる。
【０００７】
ところで、上記したレーダクルーズコントロールシステムにおいて、前記停車禁止区域内停車予測判別手段は、自車両が停車禁止区域直前で停車されている際に運転者による発進操作が行われた場合、先行車両の情報及び停車禁止区域の情報に基づいて、自車両が該発進操作に従って発進しても前記停車保持制御により停車禁止区域内で停車される状況にあるか否かを判別することとすればよい。
【０００８】
また、上記したレーダクルーズコントロールシステムにおいて、前記停車禁止区域内停車予測判別手段により自車両が前記発進操作に従って発進しても停車禁止区域内で停車される状況にあると判別した場合、該発進操作に従った自車両の発進が行われない旨を運転者に知らせる発進禁止報知手段を備えることとすれば、発進操作を行った運転者にその発進操作では自車両が発進されないことを認識させることができる。
【０００９】
尚、本発明において、「停車禁止区域」とは、車両の長時間の停車が許容されない道路区域のことであり、例えば、複数の道路が交差する交差点の中（交差点内）や、道路が鉄道線路などと交差する踏み切りの中（踏み切り内）、警察署，消防署の前などの停止禁止標示がなされたところなどである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自車両が停車禁止区域手前直前で停車した後に運転者による発進操作に従って発進する場合に、自車両が停車禁止区域内で停車するのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を用いて、本発明の具体的な実施の形態について説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施例である車両に搭載されるレーダクルーズコントロールシステム１０の構成図を示す。本実施例のレーダクルーズコントロールシステム（以下、ＣＣシステムと称す）１０は、自車両（前端から後端までの全長をＬ１とする。）を自車両の前方で走行する追従対象の先行車両に所定の目標車間距離を保ちながら追従走行させる制御（先行車両追従制御）を実施する装置である。尚、この先行車両追従制御は、自車両と先行車両との間で保持される目標車間距離を自車速や設定距離（例えば、長、中、短）に応じて可変させるものである。
【００１３】
図１に示す如く、ＣＣシステム１０は、マイクロコンピュータを主体に構成された電子制御ユニット（以下、車間制御ＥＣＵと称す）１２を備えている。車間制御ＥＣＵ１２には、レーダ装置１４、インフラ装置１６、及びナビゲーション装置１８が電気的に接続されている。
【００１４】
レーダ装置１４は、追従対象の先行車両の情報を検出するための装置であって、具体的には、ミリ波レーダ又はレーザレーダを用いて自車両から先行車両までの車間距離Ｄ１を検出する車間距離センサを有しており、その車間距離Ｄ１に応じた信号を出力する。インフラ装置１６は、車両の走行する道路の状態を検出するための道路上に設置される或いは車両に搭載される装置であって、具体的には、車両が通過しようとする交差点や踏み切りなどの停車禁止区域にある信号機や遮断機などから無線送信される信号、又は、車両に搭載されるカメラにより信号機や遮断機，警察署前の停止禁止標示などを撮影した撮像画像を用いて、その信号機や遮断機などの状態を検出し、その状態に応じた信号を出力する。ナビゲーション装置１８は、自車両の位置を検出すると共に、各停車禁止区域の形状（具体的には、交差点や踏み切りの進行方向における大きさ、すなわち、交差点や踏み切りの手前の停止線からその先の通過完了位置までの距離、或いは、停止禁止標示の進行方向における大きさなど）を格納する装置であって、その自車両の位置や自車両が通過しようとしている停車禁止区域の形状を示す信号を出力する。
【００１５】
レーダ装置１４、インフラ装置１６、及びナビゲーション装置１８の出力はそれぞれ、車間制御ＥＣＵ１２に供給される。車間制御ＥＣＵ１２は、レーダ装置１４の出力に基づいて先行車両との車間距離Ｄ１を検出し、インフラ装置１６の出力に基づいて自車両の走行する道路上の信号機の状態（青色の示す進行可、赤色の示す進行禁止、又は黄色の示す原則進行禁止）や遮断機の状態（遮断機バーの開閉状態）を検出し、また、ナビゲーション装置１８の出力信号に基づいて自車両の位置及び停車禁止区域の形状を検出する。そして、その検出結果に基づいて上記した先行車両追従制御を実行する。
【００１６】
車間制御ＥＣＵ１２は、また、自車両を先行車両に所定の車間距離を保って追従走行させる先行車両追従制御を実行するが、その追従制御中にその先行車両が停車した際には、その先行車両の停車に伴って自車両を停車させる制御（停車保持制御）を実行する。この停車保持制御は、停車した先行車両との間に定められた停止車間距離Ｌ２が確保されるように自車両を停車させる。
【００１７】
車間制御ＥＣＵ１２には、また、発進要求スイッチ２０が電気的に接続されている。発進要求スイッチ２０は、自車両の運転者の操作可能に運転席付近に配置されており、例えば、ハンドルに配設されたスイッチ、アクセルペダルの踏み込みを検知するアクセルペダルスイッチ、又はアクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサなどにより構成される。発進要求スイッチ２０の出力情報は、車間制御ＥＣＵ１２に供給される。車間制御ＥＣＵ１２は、発進要求スイッチ２０の出力情報に基づいて運転者の発進要求の有無を検出し、停車保持制御により自車両が停車されている状況から自車両を発進させる制御（発進制御）を行う。
【００１８】
車間制御ＥＣＵ１２には、ブレーキアクチュエータ２２、スロットルアクチュエータ２４、及びメータ表示部２６が電気的に接続されている。ブレーキアクチュエータ２２は、自車両に搭載される車輪を制動させるアクチュエータであり、車間制御ＥＣＵ１２からの駆動指令に従って駆動される。スロットルアクチュエータ２４は、自車両のスロットル開度を調整するアクチュエータであり、車間制御ＥＣＵ１２からの駆動指令に従って駆動される。また、メータ表示部２６は、自車両の運転者の視認可能に運転席前に設けられており、各種情報を視覚を通じて運転者に提供する表示器であり、車間制御ＥＣＵ１２からの駆動指令に従った表示を行う。
【００１９】
次に、本実施例のＣＣシステム１０の動作について説明する。
【００２０】
本実施例において、ＣＣシステム１０の車間制御ＥＣＵ１２は、運転者により所定のセット操作などが行われると、以後、先行車両追従制御を実行する。具体的には、先行車両が無いためにレーダ装置１４から車間距離Ｄ１を示す信号が出力されないことにより或いはレーダ装置１４から出力される先行車両無しを示す信号を受信したことにより、先行車両との車間距離Ｄ１を示す信号を受信しない場合は、最大許容車速（例えば、１００ｋｍ／ｈ）以下の範囲で設定された一定車速（例えば、運転者の操作により設定された一定車速）で自車両が走行するようにスロットルアクチュエータ２４に対して駆動指令を行う。この場合には、自車両が一定車速で走行することとなる。
【００２１】
また、レーダ装置１４から出力される先行車両までの車間距離Ｄ１に応じた信号を受信した場合は、まず、その受信信号に基づいて先行車両までの車間距離Ｄ１を検出する。そして、その車間距離Ｄ１を、その時点の自車速や設定距離に応じた自車両と先行車両との間で保持されるべき目標車間距離Ｄ０と比較し、その比較結果に基づいて先行車両との車間距離がその目標車間距離Ｄ０となるようにスロットルアクチュエータ２４に対して駆動指令を行う。この場合には、自車両が先行車両に目標車間距離Ｄ０を保ちながら追従走行することとなる。
【００２２】
また、車間制御ＥＣＵ１２は、レーダ装置１４からの車間距離Ｄ１の検出結果に基づいて、先行車両追従制御における追従対象である先行車両が速度ゼロとなって停車したと判定すると、停車保持制御を実行して、通常は、その先行車両の停車に伴って、設定されている停止車間距離（例えば２ｍなど）Ｌ２を保持して自車両が停車されるようにブレーキアクチュエータ２２に対して駆動指令を行う。この場合には、自車両が、停車した先行車両の後方でその先行車両まで停止車間距離Ｌ２を保持して停車されることとなる。
【００２３】
そして、停車保持制御による自車両の停車後は、レーダ装置１４からの出力信号に基づいて先行車両との車間距離Ｄ１を検出しつつ、運転者の操作可能な発進要求スイッチ２０の出力情報に基づいて運転者の操作による自車両の発進要求の有無を検出する。その結果、検出する車間距離Ｄ１が上記の停止車間距離Ｌ２から増加した後、発進要求がなされた場合は、停車保持制御を解除して自車両の停車が解除されるようにブレーキアクチュエータ２２に対して駆動指令を行うと共に、発進制御を実行して自車両が停車状態から発進するようにスロットルアクチュエータ２４に対して駆動指令を行う。この場合には、自車両が停車保持制御による停車状態から発進することとなり、以後は、上記した先行車両追従制御に従って走行制御されることとなる。
【００２４】
このように、本実施例のＣＣシステム１０においては、先行車両追従制御による追従対象である先行車両が存在しないときは、自車両を一定車速で走行させると共に、一方、その先行車両が存在するときは、自車両をその先行車両に目標車間距離Ｄ０を保持させながら追従走行させつつ、その先行車両が停車した際に自車両を停止車間距離Ｌ２を保って停車させることができる。すなわち、先行車両が存在するときは、最大許容車速以下の全範囲内で自車両を先行車両に追従させることができる。また、先行車両の停車に伴う自車両の停車後は、その先行車両が発進しかつその後に運転者が発進操作を行った際に、自車両をその発進要求に従って発進させることができる。
【００２５】
ところで、自動車専用道路などの高速道路上には、特に信号機のある交差点や踏み切りなどの停車禁止区域はほとんど存在しない。この点、高速道路上では、上記した停車保持制御が、自車両を先行車両の停車に伴って通常どおり上記の停止車間距離Ｌ２を保って停車させることとしても、その停車位置が停車禁止区域内となることはない。しかし、一般道路上には、停車禁止区域が頻繁に存在するので、上記した停車保持制御が、自車両を先行車両の停車に伴って常に上記の停止車間距離Ｌ２を保って停車させることとすると、その自車両の停車位置が停車禁止区域内となることがある。この場合には、自車両が、自車両の走行する道路に交差する他道路を走行する他車両の走行や緊急車両の走行を阻害するなど、車両の安全走行を確保できないものとなってしまう。
【００２６】
そこで、本実施例のＣＣシステム１０において、車間制御ＥＣＵ１２は、先行車両追従制御中、レーダ装置１４からの出力に基づく車間距離Ｄ１及び自車速に基づいて先行車両が停車しようとすることが検知される状況では特に、ナビゲーション装置１０からの出力に基づいて自車両の位置及び自車両が通過しようとしている停車禁止区域の形状を検出すると共に、インフラ装置１６からの出力に基づいて自車両の走行する道路の信号機の状態や遮断機の状態を検出する。そして、停車保持制御を、先行車両の停車に伴う自車両の停車位置が停車禁止区域内にならないように行う。
【００２７】
具体的には、この停車保持制御について、自車両の全長をＬ１と、停車保持制御における通常の停止車間距離をＬ２と、先行車両までの車間距離をＤ１と、自車両が通過しようとしている停車禁止区域の先端までの距離をＤ２とすると、自車両が通過しようとしている停車禁止区域の先に自車両の車体全体が納まるだけの空間領域（停車可能領域）が存在するか否か、具体的には、（Ｄ１−Ｄ２）＝Ｄ３≧（Ｌ１＋Ｌ２）＝Ｌ３が成立するか否かを判定する。
【００２８】
その結果、（Ｄ１−Ｄ２）≧（Ｌ１＋Ｌ２）が成立して停車可能領域が存在する場合は、自車両が通過しようとしている停車禁止区域の手前の停止線を越えて走行することを許容して、通常どおり先行車両に追従走行するように先行車両追従制御を行って、先行車両が停車した際は停車禁止区域の先で停止車間距離Ｌ２を保って停車するように停車保持制御を行う。一方、（Ｄ１−Ｄ２）＜（Ｌ１＋Ｌ２）が成立して停車可能領域が存在しない場合は、自車両が通過しようとしている停車禁止区域の手前の停止線を越えた走行を禁止して、その停止線で停車するように停車保持制御を行う。
【００２９】
このように、本実施例のＣＣシステム１０においては、停車保持制御を、先行車両の停車に伴う自車両の停車位置が停車禁止区域内にならないように行うことができ、停車した先行車両の手前かつ停車禁止区域の先に停車可能領域が無い場合に、自車両を停車禁止区域手前にある停止線で停車させることが可能である。このため、停車保持制御による自車両の停車によって、自車両の走行する道路に交差する他道路を走行する他車両の走行や緊急車両の走行，鉄道の運行が阻害されるのを防止することができ、これにより、車両の安全走行を確保することが可能となっている。
【００３０】
ところで、上記の如く停車保持制御により先行車両の停車に伴って自車両が停車した後、先行車両との車間距離Ｄ１が増大しかつその増大後に運転者による発進要求スイッチ２０への発進操作が行われた際に常に発進制御によって自車両が発進するものとすると、不都合が生じるおそれがある。すなわち、自車両が先行車両まで停止車間距離Ｌ２を保持して停車されている状況で運転者による発進操作が行われた場合には、その発進操作に従って自車両が発進しても何ら不都合は生じないが、自車両が停車禁止区域の手前の停止線で停車されている状況で運転者による発進操作が行われた場合に常に自車両が発進するものとすると、先行車両が発進直後に前方の渋滞などに起因して停車した場合などには、その停車禁止区域の先に自車両が適切に停車できる停車可能領域が確保されず、自車両がその停車禁止区域内で停車せざるを得ないことが起こり得る。
【００３１】
しかし、これでは、自車両を先行車両の停車に伴って常に停止車間距離Ｌ２を保って停車させる停車保持制御と同様に、自車両が、自車両の走行する道路に交差する他道路を走行する他車両の走行や緊急車両の走行を阻害するなど、車両の安全走行を確保できないものとなってしまう。
【００３２】
そこで、本実施例のＣＣシステム１０は、かかる不都合が生ずるのを回避する点に特徴を有している。以下、図２及び図３を参照して、本実施例の特徴部について説明する。図２は、本実施例のＣＣシステム１０において停車保持制御により自車両が停車禁止区域である交差点の手前で停車される状況を模式的に表した図を示す。また、図３は、本実施例のＣＣシステム１０において車間制御ＥＣＵ１２が停車保持制御による停車後に実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図３に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。
【００３３】
本実施例のＣＣシステム１０において、車間制御ＥＣＵ１２は、停車保持制御により先行車両の停車に伴って自車両を停車させると、より具体的には、停車禁止区域手前の停止線で通常の停止車間距離Ｌ２を超えた車間距離で停車させると、以後、まず、レーダ装置１４の出力に基づいて先行車両の情報（具体的には、車間距離Ｄ１）を取得する（ステップ１００）。また、インフラ装置１６の出力に基づいて自車両の走行する道路上のインフラ状態（具体的には、自車両が通過しようとする停車禁止区域に存在する交差点の信号機の状態や遮断機の状態）を取得すると共に、ナビゲーション装置１８の出力に基づいて自車両の位置及び自車両が通過しようとする停車禁止区域の情報（具体的には、その停車禁止区域の形状）を取得する（ステップ１０２）。
【００３４】
また、車間制御ＥＣＵ１２は、発進要求スイッチ２９の出力に基づいて運転者の操作により自車両の発進が要求されているか否かを判別する（ステップ１０４）。その結果、発進要求がなされないと判別した場合は、何ら処理を行うことなく今回のルーチンを終了するが、発進要求がなされたと判別した場合は、次に、上記の如く取得する道路上のインフラ状態が自車両の進行を許可するものであるか否か、より具体的には、信号機が進行可を示す青色である或いは遮断機バーが全開状態にあるか否かを判別する（ステップ１０６）。
【００３５】
その結果、道路上のインフラ状態が自車両の進行可を示すものでないと判別した場合は、何ら処理を行うことなく今回のルーチンを終了するが、道路上のインフラ状態が自車両の進行可を示すものであると判別した場合は、次に、上記の如く取得する先行車両の情報に基づいて先行車両追従制御による追従対象となる先行車両が存在するか否かを判別する（ステップ１０８）。
【００３６】
その結果、先行車両が存在すると判別した場合は、次に、その先行車両までの車間距離Ｄ１から、自車両が通過しようとしている停車禁止区域の先端までの距離Ｄ２を減算することにより発進判定距離Ｄ３を算出する（Ｄ３＝Ｄ１−Ｄ２；ステップ１１０）と共に、自車両の全長Ｌ１と停車保持制御における通常の停止車間距離Ｌ２とを加算することにより自車両の停車に通常必要な停車可能領域の長さＬ３を算出する（Ｌ３＝Ｌ１＋Ｌ２；ステップ１１２）。
【００３７】
そして、上記の発進判定距離Ｄ３が上記の停車可能領域の長さＬ３以上であるか否かを判別する（ステップ１１４）。その結果、Ｄ３≧Ｌ３が成立すると判別した場合は、自車両が運転者による発進操作に従って発進したとしても停車禁止区域内で停車される状況にないと判断し、停車保持制御を解除して自車両の停車が解除されるようにブレーキアクチュエータ２２に対して駆動指令を行うと共に、発進制御を実行して自車両が停車状態から発進するようにスロットルアクチュエータ２４に対して駆動指令を行う（ステップ１１６）。
【００３８】
尚、上記したステップ１０８において先行車両が存在しないと判別した場合は、上記したステップ１１０〜１１４の処理をジャンプして上記のステップ１１６の処理を行う。これらの場合においてステップ１１６の処理が実行されると、自車両が停車保持制御による停車状態から発進して停車禁止区域の手前の停止線を越えて走行し、以後は、上記した先行車両追従制御に従って走行制御されることとなる。
【００３９】
一方、Ｄ３＜Ｌ３が成立すると判別した場合は、自車両が運転者による発進操作に従って発進すると停車禁止区域内で停車される状況にあると判断し、自車両が停車禁止区域の手前の停止線を越えて走行しないように停車保持制御による停車を継続して発進制御による発進を禁止すると共に、運転者により行われた発進操作では自車両の発進が行われない旨、すなわち、その発進操作で自車両が発進すると停車禁止区域内で停車してしまう旨を運転者に知らせるようにメータ表示部２６に対して駆動指令を行う（ステップ１１８）。この場合には、自車両が停車保持制御による停車状態から発進するのが禁止されると共に、発進操作を行った運転者に、その発進操作では自車両が発進されない旨或いはその発進操作で自車両が発進されると停車禁止区域内で停車してしまう旨がメータ表示部２６を介して知らされることとなる。
【００４０】
このように、本実施例のＣＣシステム１０は、先行車両の停車に伴って自車両が停車禁止区域に進入することなくその手前の停止線で停車した後、その先行車両が発進しかつその発進後に運転者が発進操作を行った際に常に自車両をその発進要求に従って発進させるものではない。具体的には、その発進要求時点でその停車禁止区域の先に自車両が適切に停車できる停車可能領域が確保されている場合に限りその発進を許容し、一方、その発進要求時点でその停車禁止区域の先に停車可能領域が確保されていない場合にはその発進を禁止する。
【００４１】
従って、本実施例のＣＣシステム１０によれば、自車両が先行車両の停車に伴って停車禁止区域手前の停止線で停車した後に運転者による発進操作に従って発進する場合において、その発進後に先行車両の急停車などに起因して自車両が停車禁止区域内で停車するのを防止することが可能となっている。すなわち、停車禁止区域の先の道路で先行車両が急停車してもその停車禁止区域の先に自車両が停車できる停車可能領域が確保されるときに限り、自車両を発進させて停車禁止区域を通過させることができ、その発進後、先行車両が急停車した際には停車禁止区域の先の停車可能領域で通常どおり先行車両まで停止車間距離Ｌ２を保って自車両を停車させることが可能となっている。このため、本実施例によれば、自車両が、自車両の走行する道路に交差する他道路を走行する他車両の走行や停止禁止標示での緊急車両の走行等を阻害することはなく、車両の安全走行を確保することが可能となっている。
【００４２】
また、本実施例のＣＣシステム１０は、自車両が停車状態から運転者による発進操作に従って発進すると停車禁止区域内で停車される状況にある場合、すなわち、運転者による発進操作が行われたにもかかわらず自車両の発進が禁止された場合、その発進操作では自車両が発進されない旨或いはその発進操作で自車両が発進されると停車禁止区域内で停車してしまう旨をメータ表示部２６を介して、その発進操作を行った運転者に知らせる。従って、本実施例のＣＣシステム１０によれば、自車両を停車状態から発進させるために発進操作を行った運転者は、その発進操作が無効であることを認識することができ、これにより、操作無効が通知されないことに伴う運転操作についての違和感を解消することが可能となる。
【００４３】
尚、上記の実施例においては、車間制御ＥＣＵ１２が、図３に示すルーチン中ステップ１１４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「停車禁止区域内停車予測判別手段」が、ステップ１１４の処理の後、ステップ１１６の処理を行わずにステップ１１８の処理により自車両の発進を禁止することにより特許請求の範囲に記載した「発進禁止手段」が、ステップ１１８の処理により運転者に発進操作に従った自車両の発進が行われない旨を知らせることにより特許請求の範囲に記載した「発進禁止報知手段」が、それぞれ実現されている。
【００４４】
また、上記の実施例においては、自車両が停車状態から運転者による発進操作に従って発進すると停車禁止区域内で停車される状況にある場合、その発進操作に従って自車両の発進を禁止するが、その後、再び発進操作が行われた際に自車両が停車禁止区域内で停車される状況になければ、その再発進操作によって始めて自車両を発進させることとすればよい。
【００４５】
また、上記の実施例においては、自車両が停車状態から運転者による発進操作に従って発進すると停車禁止区域内で停車される状況にある場合、すなわち、運転者による発進操作が行われたにもかかわらず自車両の発進が禁止された場合に、その旨をメータ表示部２６に表示することにより運転者に知らせることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、その旨を車内スピーカを利用して音声案内することにより運転者に知らせることとしてもよい。
【００４６】
また、上記の実施例においては、停車保持制御として、交差点や踏み切りなどの停車禁止区域の先での先行車両の停車に伴って自車両を停車禁止区域の手前の停止線で停車させることを含むものとし、自車両をその停車保持制御により停車禁止区域の手前の停止線で停車させた状態から発進制御により発進させる場合を想定しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、自車両が停車禁止区域の手前の停止線で停車された状態で、運転者による所定のセット操作などにより先行車両追従制御が実行開始される場合を想定し、自車両をその停車状態から発進制御により発進させる場合を想定することとしてもよい。すなわち、停車禁止区域手前の停止線での自車両の停車が停車保持制御により自動的に実行されるものであってもよいし、また、運転者のブレーキ操作により実行されるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施例である車両に搭載されるレーダクルーズコントロールシステムの構成図である。
【図２】本実施例のレーダクルーズコントロールシステムにおいて停車保持制御により自車両が停車禁止区域である交差点の手前で停車される状況を模式的に表した図である。
【図３】本実施例のレーダクルーズコントロールシステムにおいて停車保持制御による停車後に実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１０  レーダクルーズコントロールシステム（ＣＣシステム）
１２  車間制御ＥＣＵ
１４  レーダ装置
１６  インフラ装置
１８  ナビゲーション装置
２０  発進要求スイッチ
２２  ブレーキアクチュエータ
２４  スロットルアクチュエータ
２６  メータ表示部
【図１】
2010105605.tif 000003
【図２】
2010105605.tif 000004
【図３】
2010105605.tif 000005