(57)【要約】【課題】誘導員による誘導が行われる場合における不要な警告の出力を低減することができる「車両運転支援装置」を提供すること。【解決手段】警告出力制御手段１５の制御により、警告出力手段１６が、誘導員動作パターン情報記憶手段２６に記憶された誘導員動作パターン情報に基づいて誘導員認識手段２５によって認識された誘導員を対象とした警告の出力を中止すること。【選択図】図１
2010254115.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された前記車両の車外の所定の撮影領域を撮影する車載カメラと、
この車載カメラの撮影映像から前記撮影領域における所定の監視領域内の映像を抽出し、抽出された当該映像に基づいて前記監視領域を監視するための監視画像を生成し、生成された前記監視画像を表示部に表示する監視画像表示手段と、
前記車両の車外の障害物を検出可能とされた障害物検出手段と、
この障害物検出手段によって前記監視領域内に存在する前記障害物である対象障害物が検出された場合に、検出された前記対象障害物への注意を促すための警告を出力する警告出力手段と
を備えた車両運転支援装置であって、
車両を車外において誘導する誘導員の所定の動作パターンを示す画像情報である誘導員動作パターン情報が記憶された誘導員動作パターン情報記憶手段と、
この誘導員動作パターン情報記憶手段に記憶された前記誘導員動作パターン情報に基づいて、前記障害物検出手段によって検出された前記対象障害物の中から前記誘導員を認識可能とされた誘導員認識手段と、
この誘導員認識手段によって前記誘導員が認識された場合に、認識された前記誘導員を対象とした前記警告の出力を中止するための制御を前記警告出力手段に対して行う警告出力制御手段と
を備えたことを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記車両に搭載された前記車両の車外の音声を検出可能とされた音声検出手段と、
前記誘導員の所定の発話パターンを示す音声情報である誘導員発話パターン情報が記憶された誘導員発話パターン情報記憶手段と
を備え、
前記誘導員認識手段は、前記誘導員発話パターン情報記憶手段に記憶された前記誘導員発話パターン情報にも基づいて前記誘導員を認識可能とされていること
を特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記車両と前記誘導員認識手段によって認識された前記誘導員との距離を検出する誘導員距離検出手段を備え、
前記警告出力制御手段は、前記誘導員距離検出手段によって検出された前記距離が閾値未満の場合には、前記警告出力手段に対して当該誘導員を対象とした前記警告の出力を中止するための制御を行わないこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記警告出力制御手段は、前記警告出力手段に対する前記誘導員を対象とした前記警告の出力を中止するための制御を、前記誘導員認識手段によって当該誘導員が認識された場合に自動的に行うこと
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記誘導員認識手段によって前記誘導員が認識された際に、当該誘導員を対象とした前記警告の出力を中止するための手動操作が可能とされた操作キーを表示部に表示する操作キー表示手段を備え、
前記警告出力制御手段は、前記警告出力手段に対する当該誘導員を対象とした前記警告の出力を中止するための制御を、前記操作キーが操作された場合に行うこと
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に係り、特に、車両と車両の車外の障害物（他車両等）との接触を回避するための車両の運転操作を支援するのに好適な車両運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載カメラ（センシングカメラ）を用いた画像認識技術の進展にともない、車載カメラの撮影映像に基づいて駐車場等における駐車のための運転操作を支援する駐車支援システムが今まで以上に高精度なものに発展しつつある。
【０００３】
この種の駐車支援システムにおいては、車載カメラによって車外を撮影した上で、この車載カメラの撮影映像に対する画像認識によって撮影映像中に障害物が検出された場合に、音声出力や映像表示によって車内に警告を出力するようになっていた。
【０００４】
なお、車載カメラの撮影映像に対する画像認識を用いた障害物の検出方法としては、これまでにも種々の検出方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２３５６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、駐車の際には、誘導員（例えば、駐車施設に専属の誘導員や同乗者等）が車外において車両を誘導して駐車を支援するような場合がある。このような場合に、前述した駐車支援システムを適用した場合には、誘導員が車載カメラによって撮影され、その度に、誘導員が障害物として検出されて警告が出力される確率が極めて高いものとなる。
【０００７】
そして、このような警告の出力と誘導員による誘導が同時に行われる場合には、運転者に混乱を招くばかりでなく不快感を与えることにもなり、この結果、運転者が駐車のための運転操作に集中することができず、却って安全かつ円滑な駐車に支障を来たす可能性が高くなるといった問題が生じていた。
【０００８】
そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、誘導員による誘導が行われる場合における不要な警告の出力を低減することができ、ひいては、誘導員による誘導が行われる場合における安全かつ円滑な運転操作を支援することができる車両運転支援装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するため、本発明に係る車両運転支援装置は、車両に搭載された前記車両の車外の所定の撮影領域を撮影する車載カメラと、この車載カメラの撮影映像から前記撮影領域における所定の監視領域内の映像を抽出し、抽出された当該映像に基づいて前記監視領域を監視するための監視画像を生成し、生成された前記監視画像を表示部に表示する監視画像表示手段と、前記車両の車外の障害物を検出可能とされた障害物検出手段と、この障害物検出手段によって前記監視領域内に存在する前記障害物である対象障害物が検出された場合に、検出された前記対象障害物への注意を促すための警告を出力する警告出力手段とを備えた車両運転支援装置であって、車両を車外において誘導する誘導員の所定の動作パターンを示す画像情報である誘導員動作パターン情報が記憶された誘導員動作パターン情報記憶手段と、この誘導員動作パターン情報記憶手段に記憶された前記誘導員動作パターン情報に基づいて、前記障害物検出手段によって検出された前記対象障害物の中から前記誘導員を認識可能とされた誘導員認識手段と、この誘導員認識手段によって前記誘導員が認識された場合に、認識された前記誘導員を対象とした前記警告の出力を中止するための制御を前記警告出力手段に対して行う警告出力制御手段とを備えたことを特徴としている。
【００１０】
そして、このような構成によれば、警告出力制御手段の制御により、警告出力手段が、誘導員動作パターン情報に基づいて誘導員認識手段によって認識された誘導員を対象とした警告の出力を中止することができるので、誘導員による誘導が行われる場合における不要な警告の出力を低減することができる。
【００１１】
また、前記車両に搭載された前記車両の車外の音声を検出可能とされた音声検出手段と、前記誘導員の所定の発話パターンを示す音声情報である誘導員発話パターン情報が記憶された誘導員発話パターン情報記憶手段とを備え、前記誘導員認識手段は、前記誘導員発話パターン情報記憶手段に記憶された前記誘導員発話パターン情報にも基づいて前記誘導員を認識可能とされていてもよい。
【００１２】
そして、このような構成によれば、誘導員認識手段が誘導員発話パターン情報にも基づいて誘導員を認識することができるので、誘導員による誘導が行われる場合における不要な警告の出力をさらに確実に低減することができる。
【００１３】
さらに、前記車両と前記誘導員認識手段によって認識された前記誘導員との距離を検出する誘導員距離検出手段を備え、前記警告出力制御手段は、前記誘導員距離検出手段によって検出された前記距離が閾値未満の場合には、前記警告出力手段に対して当該誘導員を対象とした前記警告の出力を中止するための制御を行わないようにしてもよい。
【００１４】
そして、このような構成によれば、誘導員認識手段によって誘導員が認識された場合であっても、認識された誘導員との接触を回避するため必要な場合には警告を出力することができるので、誘導員との接触を未然に回避することができる。
【００１５】
さらにまた、前記警告出力制御手段は、前記警告出力手段に対する前記誘導員を対象とした前記警告の出力を中止するための制御を、前記誘導員認識手段によって当該誘導員が認識された場合に自動的に行うようにしてもよい。
【００１６】
そして、このような構成によれば、誘導員認識手段によって誘導員が認識された場合には、認識された誘導員を対象とした警告出力手段による警告の出力を自動的に中止することができるので、ユーザの手間を省くことができる。
【００１７】
また、前記誘導員認識手段によって前記誘導員が認識された際に、当該誘導員を対象とした前記警告の出力を中止するための手動操作が可能とされた操作キーを表示部に表示する操作キー表示手段を備え、前記警告出力制御手段は、前記警告出力手段に対する当該誘導員を対象とした前記警告の出力を中止するための制御を、前記操作キーが操作された場合に行うようにしてもよい。
【００１８】
そして、このような構成によれば、誘導員認識手段によって誘導員が認識された場合には、認識された誘導員を対象とした警告出力手段による警告の出力の中止を、操作キーの操作を待って行うことができるので、ユーザ主体で警告の出力の中止の要否を判断することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、誘導員による誘導が行われる場合における不要な警告の出力を低減することができ、ひいては、誘導員による誘導が行われる場合における安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る車両運転支援装置の第１実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る車両運転支援装置の第１実施形態において、車載カメラの撮影映像の一例を示す模式図
【図３】本発明に係る車両運転支援装置の第１実施形態において、警告の出力態様の一例を示す模式図
【図４】本発明に係る車両運転支援装置の第１実施形態において、図３とは異なる警告の出力態様の一例を示す模式図
【図５】本発明に係る車両運転支援装置の第１実施形態において、図３および図４とは異なる警告の出力態様の一例を示す模式図
【図６】本発明に係る車両運転支援装置の第１実施形態において、誘導員動作パターン情報の第１の例を示す概念図
【図７】本発明に係る車両運転支援装置の第１実施形態において、誘導員動作パターン情報の第２の例を示す概念図
【図８】本発明に係る車両運転支援装置の第１実施形態において、（ａ）は、誘導員の認識前における警告の出力状態を示し、（ｂ）は、誘導員の認識後における警告の出力中止状態を示す模式図
【図９】本発明に係る車両運転支援装置の第１実施形態において、（ａ）は、誘導員の認識前における警告の出力状態を示し、（ｂ）は、誘導員距離が閾値未満の場合における誘導員の認識後における警告の出力継続状態を示す模式図
【図１０】本発明に係る車両運転支援装置の第１実施形態において、（ａ）は、誘導員の認識前における警告の出力状態を示し、（ｂ）は、誘導員の認識後における警告の出力中止状態を示し、（ｃ）は、誘導員距離が閾値未満となった場合における誘導員の認識後における警告の出力復帰状態を示す模式図
【図１１】本発明に係る車両運転支援装置の第１実施形態を示すフローチャート
【図１２】本発明に係る車両運転支援装置の第２実施形態を示すブロック図
【図１３】本発明に係る車両運転支援装置の第２実施形態において、（ａ）は、誘導員の認識前における警告の出力状態を示し、（ｂ）は、誘導員の認識後における第１の操作キーの表示状態を示し、（ｃ）は、第１の操作キーの操作後における警告の出力中止状態および第２の操作キーの表示状態を示す模式図
【図１４】本発明に係る車両運転支援装置の第２実施形態を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る車両運転支援装置の実施形態について、図１乃至図１１を参照して説明する。
【００２２】
図１に示すように、本実施形態における車両運転支援装置１は、車両に搭載された車載カメラ２を有している。本実施形態における車載カメラ２は、車両の後部（例えば、リアライセンスガーニッシュ部やリアハッチ部）に、車両の後方の路面を斜め上方から見下ろすように取付けられたバックカメラとされている。車載カメラ２は、車両の車外における車両の後方の視野角内の撮影領域を撮影するようになっている。
【００２３】
この車載カメラ２は、物体側からの入射光を魚眼レンズ等の超広角レンズによって収束させてＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子の撮像面（センサ面）に結像させることによって物体の像を撮影する超広視野角（超広角）のカメラであってもよい。
【００２４】
また、図１に示すように、車載カメラ２には、撮影映像保持部３が接続されており、この撮影映像保持部３には、車載カメラ２の撮影映像が入力されて保持されるようになっている。
【００２５】
さらに、図１に示すように、撮影映像保持部３には、監視画像表示手段としての監視画像表示処理部５が接続されている。この監視画像表示処理部５は、撮影映像保持部３から車載カメラ２の撮影映像を取得し、取得された当該撮影映像から、車載カメラ２の撮影領域における所定の領域（以下、監視領域と称する）内の映像を抽出するようになっている。
【００２６】
ここで、図２は、撮像面に結像された超広角の車載カメラ２の撮影映像の一例として、駐車場における駐車スペースを撮影した撮影映像６を示したものある。この撮影映像６のうち、絞りの映り込み部分７を除いたほぼすべての部分が、車載カメラ２の撮影領域に対応する映像となっている。さらに、撮影映像６のうちの図２において破線部で示される中央の所定範囲内の映像８が、前記監視領域に対応する（前記監視領域を撮影した）映像となっている。監視画像表示処理部５は、このような映像８を前記監視領域内の映像として抽出するようになっている。
【００２７】
そして、監視画像表示処理部５は、抽出された前記監視領域内の映像に基づいて、前記監視領域を監視するための画像である監視画像を生成するようになっている。この監視画像の生成方法としては、公知の種々の方法を用いることができ、例えば、車載カメラ２の内部パラメータを考慮した歪み補正や、前記監視領域内の映像と前記監視画像との座標の対応関係が記述されたマッピングテーブルを用いた座標変換等を用いて前記監視画像を生成してもよい。なお、前記監視画像の具体例については後述する。
【００２８】
さらにまた、図１に示すように、監視画像表示処理部５には、画像合成部１０が接続されており、この画像合成部１０には、表示部としてのディスプレイ１１が接続されている。監視画像表示処理部５は、生成された前記監視画像を画像合成部１０を経てディスプレイ１１に出力することによって、当該監視画像をディスプレイ１１に表示するようになっている。
【００２９】
また、図１に示すように、監視画像表示処理部５には、入力操作部１２が接続されており、ユーザは、この入力操作部１２を用いて監視画像の表示を指示することが可能とされている。また、監視画像表示処理部５には、車両の車速やギア位置等の車両情報が入力されるようになっている。そして、監視画像表示処理部５は、入力操作部１２から前記監視画像の表示の指示が入力されるとともに、入力された前記車両情報が所定の条件（ギアがバックに入れられているとともに、車両の車速が所定速度以下であること等）を満足する場合にのみ、前記監視画像の生成および表示を行うようになっている。
【００３０】
さらに、図１に示すように、撮影映像保持部３には、障害物検出手段としての障害物検出部１４が接続されている。この障害物検出部１４は、撮影映像保持部３から車載カメラ２の撮影映像を取得し、取得された当該撮影映像に基づいて、車両の車外の障害物を検出するようになっている。このとき、障害物検出部１４は、撮影映像保持部３から取得された車載カメラ２の撮影映像から前記監視領域内の映像を抽出し、抽出された前記監視領域内の映像に基づいて、車両の車外の障害物として、前記監視領域内に存在する障害物である対象障害物を検出するようになっている。ここで、障害物検出部１４による車載カメラ２の撮影映像に基づく対象障害物の検出方法には、例えば、特許文献１に開示されている障害物検知方法等の路上の立体物を認識するための公知の種々の画像認識方法を用いるようにすればよい。また、前記対象障害物は、同時に複数検出される場合もある。
【００３１】
さらにまた、図１に示すように、障害物検出部１４には、警告出力制御部１５が接続されており、この警告出力制御部１５は、障害物検出部１４から前記対象障害物の検出結果を取得し、取得された当該検出結果に基づいて、障害物検出部１４によって前記対象障害物が検出されたか否かの判定（以下、障害物検出判定と称する）を行うようになっている。なお、本実施形態において、警告出力制御部１５には、監視画像表示処理部５から前記監視画像の表示が行われる旨の通知が入力されるようになっており、警告出力制御部１５は、当該通知が入力された場合に、障害物検出部１４に前記対象障害物の検出を行わせるとともに、この検出結果に基づく前記障害物検出判定を行うようになっている。そして、警告出力制御部１５は、前記障害物検出判定において肯定的な判定結果が得られた場合には、前記対象障害物への注意を促すための警告を出力する旨の指令（以下、警告出力指令と称する）を発行するようになっている。この警告出力指令は、障害物検出部１４によって検出された前記対象障害物が複数存在する場合には、これら複数の前記対象障害物ごとに行われるようになっている。
【００３２】
また、図１に示すように、警告出力制御部１５には、警告出力手段としての警告出力部１６が接続されており、この警告出力部１６には、前述した画像合成部１０およびスピーカ１７がそれぞれ接続されている。警告出力部１６には、警告出力制御部１５によって発行された前記警告出力指令が入力されるようになっている。そして、警告出力部１６は、前記警告出力指令の入力にともなって、前記対象障害物への注意を促すための警告を、画像および音声を介して出力するようになっている。具体的には、警告出力部１６は、図３に示すように、車両の後方の前記監視領域を監視するための監視画像１９中の前記対象障害物（図３における他車両）２０を囲むような矩形の枠状の画像（以下、警告フレーム画像と称する）２１と、警告メッセージ（図３における「ＣＡＵＴＩＯＮ！」）を示す画像（以下、警告メッセージ画像と称する）２３とを生成するようになっている。そして、警告出力部１６は、生成された警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３を画像合成部１０において監視画像１９と合成させた上でディスプレイ１１に表示させることによって、画像を介した警告の出力を行うようになっている。また、図３に示すように、警告出力部１６は、スピーカ１７を介して警告音を音声出力することによって、音声を介した警告の出力を行うようになっている。なお、警告音は、「ピー」という音であってもよい。
【００３３】
さらに、図１に示すように、警告出力制御部１５には距離検出部２２が接続されており、この距離検出部２２は、車両と前記対象障害物との距離（以下、対象障害物距離と称する）を検出するようになっている。なお、距離検出部２２は、車載カメラ２の撮影映像に対する画像認識によって前記対象障害物距離を検出するようにしてもよい。あるいは、距離検出部２２は、前記対象障害物に対して電磁波（例えば、ミリ波や赤外線等）を照射し、この照射した電磁波の前記対象障害物からの反射波に基づいて前記対象障害物距離を検出するようにしてもよい。なお、この場合には、例えば、警告出力制御部１５が、予め、距離検出部２２に定義される前記反射波の検出座標と車載カメラ２の撮像面に定義される前記監視領域の座標との対応関係を把握しておき、この対応関係に基づいて、距離検出部２２によって検出された前記反射波が前記対象障害物からのものであることを確認した上で前記対象障害物距離を検出すればよい。その他、前記対象障害物距離の検出には、障害物までの距離を検出するための公知の種々の検出方法を用いることができる。
【００３４】
本実施形態において、警告出力制御部１５は、警告出力部１６に対して前記警告出力指令を発行する際に、距離検出部２２の検出結果に応じた警告レベルを警告出力部１６に設定するようになっている。そして、警告出力部１６は、警告出力制御部１５によって設定された警告レベルの警告を出力するようになっている。
【００３５】
具体的には、警告出力部１６は、距離検出部２２によって検出された前記対象障害物距離が閾値（以下、閾値障害物距離と称する）以上かつ当該閾値よりも大きな所定値（以下、警告時最大距離と称する）以下の場合には、図３に示したような外観の警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３の表示ならびに図３に示したような音量の警告音の音声出力を行うようになっている。なお、前記閾値障害物距離は１〔ｍ〕、前記警告時最大距離は２〔ｍ〕であってもよい。
【００３６】
また、警告出力部１６は、距離検出部２２によって検出された前記対象障害物距離が前記閾値障害物距離未満の場合には、図４に示すように、警告フレーム画像２１の表示色を図３の場合よりも視角に訴えるような目立つ表示色（例えば、赤）にするとともに、警告メッセージ画像２３のメッセージ内容を図３の場合よりも深刻な（重大性を伝える）内容（図４における「ＷＡＲＮＩＮＧ！」）にするようになっている。また、このとき、警告出力部１６は、図４に示すように、警告音の音量を図３の場合よりも大きくするようになっている。
【００３７】
さらに、警告出力部１６は、距離検出部２２によって検出された前記対象障害物距離が前記警告時最大距離よりも大きい場合には、警告を出力しないようになっている。
【００３８】
なお、警告フレーム画像２１、警告メッセージ画像２３および警告音の各警告の出力に用いる警告用データを、前記対象障害物距離の距離範囲に応じて内容が可変とされた前記対象障害物距離の距離範囲と対応するテーブル形式のデータとして図示しない記憶部に格納しておくようにしてもよい。この場合には、警告出力部１６が、警告出力制御部１５の制御により、距離検出部２２によって検出された前記対象障害物距離に対応する警告用データを当該記憶部内のテーブルから一義的に抽出して警告の出力に用いることができるので、警告を簡便かつ迅速に出力することができる。ただし、警告フレーム画像２１については、前記対象障害物の大きさ（ディスプレイ座標系における座標範囲）に応じて枠の大きさを可変とすることが好ましいため、テーブルに保存される警告フレーム画像２１に関するデータは、警告フレーム画像２１の色のみに関するデータとし、枠の大きさは、警告出力部１６が誘導員認識部２５の認識結果に応じて適宜変更可能に構成すればよい。
【００３９】
また、警告出力部１６は、障害物検出部１４によって前記対象障害物が複数検出された場合には、警告出力制御部１５の制御により、検出された各対象障害物ごとに、前記対象障害物距離に応じた警告レベルの警告を出力するようになっている。図５は、このような複数の前記対象障害物が検出された場合における警告の一例を示したものである。図５には、複数の前記対象障害物としての２台の他車両を含む監視画像１９を示しており、この監視画像１９上には、２台の他車両のそれぞれに対して警告フレーム画像２１が重畳表示されている。なお、警告メッセージ画像２３の種類および警告音の音量については、図５における手前側の他車両を優先させていて、この手前側の他車両に対応するレベルの警告が出力されている。
【００４０】
図１に戻って、障害物検出部１４には誘導員認識手段としての誘導員認識部２５が接続されており、この誘導員認識部２５には、障害物検出部１４および誘導員パターン情報記憶部２６がそれぞれ接続されている。
【００４１】
誘導員パターン情報記憶部２６は、誘導員動作パターン情報記憶手段としての機能を有しており、この誘導員パターン情報記憶部２６には、車両を車外において誘導する誘導員（以下、単に誘導員と称する）の所定の動作パターンを示す画像情報である誘導員動作パターン情報が記憶されている。
【００４２】
ここで、誘導員動作パターン情報は、図６（ａ）に示すような両腕を上下動させる前記誘導員の動画情報であってもよい。なお、この図６（ａ）に示すような誘導員動作パターン情報は、図６（ｂ）に示すような一連の静止画によって構成されることになる。ただし、この図６において、誘導員はデフォルメされた状態で示されており、実際には、より具体的な姿の誘導員の画像情報が前記誘導員動作パターン情報として用いられることになる。
【００４３】
また、誘導員動作パターン情報は、図７（ａ）に示すような片腕を上下動させる誘導員の動画情報であってもよい。なお、この図７（ａ）に示すような誘導員動作パターン情報は、図７（ｂ）に示すような一連の静止画によって構成されることになる。この図７における誘導員も、図６と同様にデフォルメされた状態で示されており、実際には、より具体的な姿の誘導員の画像情報が用いられることになる。
【００４４】
図１に戻って、誘導員認識部２５には、障害物検出部１４の検出結果が入力されるようになっている。そして、誘導員認識部２５は、入力された障害物検出部１４の検出結果と、誘導員パターン情報記憶部２６に記憶された前記誘導員動作パターン情報とに基づいて、障害物検出部１４によって検出された前記対象障害物の中から誘導員を認識するようになっている。この誘導員の認識は、障害物検出部１４の検出結果に対する画像認識によって行うようになっている。例えば、誘導員認識部２５は、障害物検出部１４の検出結果に示される前記対象障害物の動画（所定フレーム数分の静止画の集まり）と、図６または図７に示した誘導員動作パターン情報とのパターンマッチングを行う。そして、このパターンマッチングの結果、誘導員動作パターン情報に適合するとみなされる前記対象障害物を誘導員として認識する。
【００４５】
そして、本実施形態において、警告出力制御部１５は、警告出力制御手段として機能し、誘導員認識部２５によって誘導員が認識されたか否かの判定（以下、誘導員認識判定と称する）を行うようになっている。そして、警告出力制御部１５は、前記誘導員認識判定において肯定的な判定結果が得られた場合には、警告出力部１６に対して、当該認識された誘導員を対象とした警告の出力を中止するための制御を行うようになっている。この制御は、当該認識された誘導員を対象とした警告の出力を中止する旨の指令（以下、誘導員警告中止指令と称する）を警告出力部１６に対して発行することによって行われるようになっている。なお、本実施形態において、前記誘導員警告中止指令の発行は、誘導員認識部２５によって誘導員が認識された場合に自動的に（ユーザの指示を待たずに直ちに）行われるようになっている。
【００４６】
さらに、本実施形態において、警告出力部１６は、警告出力制御部１５による誘導員警告中止指令の発行にともなって、誘導員認識部２５によって認識された誘導員を対象とした警告の出力を中止するようになっている。ここで、図８（ａ）および図８（ｂ）は、このような警告出力部１６による警告の出力の中止動作の一例を示している。すなわち、図８（ａ）に示すように、誘導員が障害物検出部１４によって対象障害物として検出された段階であって当該誘導員が誘導員認識部２５によって認識される前の段階においては、警告出力部１６は、距離検出部２２による前記対象障害物距離の検出結果に応じた警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３（「ＣＡＵＴＩＯＮ！」）の表示および警告音（小音量）の音声出力を行うようになっている。ただし、図８（ａ）における警告レベルは、前記対象障害物距離が前記閾値障害物距離以上かつ前記警告時最大距離以下の場合における警告レベルである。次いで、図８（ｂ）に示すように、図８（ａ）に示した誘導員が誘導員認識部２５によって認識された以後においては、警告出力部１６は、当該誘導員を対象とした警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３の表示および警告音の音声出力を中止するようになっている。なお、図８における誘導員は、図６および図７と同様にデフォルメされた状態で示されている。
【００４７】
したがって、本実施形態においては、警告出力制御部１５の制御により、警告出力部１６が、誘導員動作パターン情報に基づいて誘導員認識部２５によって認識された誘導員を対象とした警告の出力を自動的に中止することができるので、誘導員による誘導が行われる場合における不要な警告の出力を低減することができるとともに、警告を中止するためのユーザの手間を省くことができる。
【００４８】
上記構成に加えて、さらに、本実施形態において、距離検出部２２は、誘導員距離検出手段として機能するようになっており、この距離検出部２２は、誘導員認識部２５によって誘導員が認識された場合に、車両と当該誘導員との距離（以下、誘導員距離と称する）を検出するようになっている。この誘導員距離の検出は、前記対象障害物距離の検出結果の中から当該誘導員に該当するものを抽出することによって行うようにしてもよい。その他、前記誘導員距離の検出には、障害物までの距離を検出するための公知の種々の検出方法を用いることができる。そして、本実施形態において、警告出力制御部１５は、距離検出部２２によって検出された前記誘導員距離が、前記閾値障害物距離と同値の閾値（以下、閾値誘導員距離と称する）未満の場合には、警告出力部１６に対して当該誘導員を対象とした警告の出力を中止するための制御（前記誘導員警告中止指令の発行）を行わないようになっている。この場合には、警告出力部１６は、誘導員認識部２５によって認識された誘導員に対しても、他の前記対象障害物と同様に警告を出力するようになっている。
【００４９】
ここで、図９（ａ）および図９（ｂ）は、前記誘導員距離が前記閾値誘導員距離未満の場合における警告出力部１６の処理結果の第１の例を示している。すなわち、図９（ａ）に示すように、誘導員が障害物検出部１４によって対象障害物として検出された段階であって当該誘導員が誘導員認識部２５によって認識される前の段階においては、警告出力部１６は、距離検出部２２による前記対象障害物距離の検出結果に応じた警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３（「ＷＡＲＮＩＮＧ！」）の表示および警告音（大音量）の音声出力を行うようになっている。ただし、図９（ａ）における警告レベルは、前記対象障害物距離が前記閾値障害物距離未満の場合における警告レベルである。このような場合には、図９（ａ）に示した誘導員が誘導員認識部２５によって認識された以後において、距離検出部２２によって検出される前記誘導員距離が前記閾値誘導員距離未満となる。そして、このような場合には、図９（ｂ）に示すように、図９（ａ）に示した誘導員が誘導員認識部２５によって認識された以後においても、警告出力部１６は、当該誘導員を対象とした警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３の表示および警告音の音声出力を継続するようになっている。なお、図９における誘導員は、図８と同様にデフォルメされた状態で示されている。
【００５０】
また、図１０（ａ）、図１０（ｂ）および図１０（ｃ）は、前記誘導員距離が前記閾値誘導員距離未満の場合における警告出力部１６の処理結果の第２の例を示している。すなわち、図１０（ａ）に示すように、誘導員が障害物検出部１４によって前記対象障害物として検出された段階であって当該誘導員が誘導員認識部２５によって認識される前の段階においては、警告出力部１６は、距離検出部２２による前記対象障害物距離の検出結果に応じた警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３（「ＣＡＵＴＩＯＮ！」）の表示および警告音（小音量）の音声出力を行うようになっている。ただし、図１０（ａ）における警告レベルは、前記対象障害物距離が前記閾値障害物距離以上かつ前記警告時最大距離以下の場合における警告レベルである。次いで、図１０（ｂ）に示すように、図１０（ａ）に示した誘導員が誘導員認識部２５によって認識された以後においては、警告出力部１６は、距離検出部２２によって検出される前記誘導員距離が前記閾値誘導員距離以上であることを条件として、当該誘導員を対象とした警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３の表示および警告音の音声出力を中止するようになっている。次いで、図１０（ｂ）の状態から、車両の進行（図１０においては後退動作）にともなって距離検出部２２によって検出される前記誘導員距離が前記閾値障害物距離未満となった場合には、図１０（ｃ）に示すように、警告出力部１６は、警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３（「ＷＡＲＮＩＮＧ！」）の表示および警告音（大音量）の音声出力を行う（復帰させる）ようになっている。ただし、図１０（ｃ）における警告レベルは、前記対象障害物距離が前記閾値障害物距離未満の場合における警告レベルである。なお、図１０における誘導員も、図８および図９と同様にデフォルメされた状態で示されている。
【００５１】
したがって、本実施形態においては、誘導員認識部２５によって誘導員が認識された場合であっても、認識された誘導員との接触を回避するために必要な場合には警告を出力することができるので、誘導員との接触を未然に回避することができる。
【００５２】
次に、本実施形態の主要な作用について図１１を参照して説明する。
【００５３】
本実施形態においては、まず、図１１のステップ１（ＳＴ１）において、警告出力制御部１５により、監視画像表示処理部５による監視画像１９の表示が行われるか否かを判定し、監視画像１９の表示が行われる場合にはステップ２（ＳＴ２）に進み、監視画像１９の表示が行われない場合には処理を終了する。
【００５４】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）において、障害物検出部１４により、警告出力制御部１５からの指令にしたがって前記対象障害物の検出を行う。
【００５５】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、警告出力制御部１５によって前記障害物検出判定を行い、この障害物検出判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ４（ＳＴ４）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には処理を終了する。
【００５６】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）において、距離検出部２２により、警告出力制御部１５からの指令にしたがって前記対象障害物距離の検出を行う。
【００５７】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）において、警告出力制御部１５により、ステップ４（ＳＴ４）において検出された前記対象障害物距離が前記警告時最大距離以下となるか否かの判定を行い、この判定において肯定的な判定結果が得れた場合にはステップ６（ＳＴ６）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には処理を終了する。
【００５８】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）において、警告出力部１６により、警告出力制御部１５からの前記警告出力指令にしたがって、障害物検出部１４によって検出された前記対象障害物の個数およびディスプレイ座標系における座標範囲（位置、大きさ）ならびに当該対象障害物についてのステップ４（ＳＴ４）において検出された前記対象障害物距離に応じた警告を出力する。この警告の出力は、警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３の監視画像１９上への合成表示および警告音の音声出力によって行う。
【００５９】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）において、誘導員認識部２５より、誘導員パターン情報記憶部２６に記憶された誘導員動作パターン情報（図６または図７参照）を用いることによって誘導員の認識を行う。
【００６０】
次いで、ステップ８（ＳＴ８）において、警告出力制御部１５によって前記誘導員認識判定を行い、この誘導員認識判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ９（ＳＴ９）に進み、否定的な判定結果が得られた場合にはステップ１４（ＳＴ１４）に進む。
【００６１】
ステップ９（ＳＴ９）においては、距離検出部２２により、警告出力制御部１５からの指令にしたがって前記誘導員距離の検出を行ってステップ１０（ＳＴ１０）に進む。
【００６２】
一方、ステップ１４（ＳＴ１４）においては、警告出力部１６により、警告の出力を継続して処理を終了する。
【００６３】
次いで、ステップ１０（ＳＴ１０）において、警告出力制御部１５により、ステップ９（ＳＴ９）において検出された前記誘導員距離が前記閾値誘導員距離未満であるか否かの判定を行い、この判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ１４（ＳＴ１４）に進み、否定的な判定結果が得られた場合にはステップ１１（ＳＴ１１）に進む。
【００６４】
次いで、ステップ１１（ＳＴ１１）において、警告出力部１６により、警告出力制御部１５からの前記誘導員警告中止指令にしたがって、ステップ７（ＳＴ７）において認識された誘導員を対象とした警告の出力を中止する。
【００６５】
次いで、ステップ１２（ＳＴ１２）において、警告出力制御部１５により、前記誘導員距離が前記閾値誘導員距離未満となったか否かの判定を行い、この判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ１３（ＳＴ１３）に進み、否定的な判定結果が得られた場合にはステップ１５（ＳＴ１５）に進む。
【００６６】
ステップ１３（ＳＴ１３）においては、警告出力部１６により、警告出力制御部１５からの前記警告出力指令にしたがって、誘導員を対象とした警告の出力を再開して処理を終了する。なお、このステップ１３（ＳＴ１３）における警告のレベルは、ステップ６（ＳＴ６）におけるレベル（中止前のレベル）よりも高くなっている（図１０参照）。
【００６７】
一方、ステップ１５（ＳＴ１５）においては、警告の出力の中止を継続して処理を終了する。
【００６８】
なお、本実施形態の変形例としては、上記構成に加えて、さらに、車両の車外の音声を検出可能とされたマイク等の音声検出手段を備えるようにする。この音声検出手段は、誘導員認識部２５に接続すればよい。また、本変形例においては、誘導員パターン情報記憶部２６を誘導員発話パターン情報記憶手段として機能させ、この誘導員パターン情報記憶部２６に、誘導員の所定の発話パターンを示す音声情報である誘導員発話パターン情報を記憶させる。この誘導員発話パターン情報は、「オーライ、オーライ」等の発話音声を示す情報であってもよい。さらに、本変形例においては、誘導員認識部２５が、誘導員パターン情報記憶部２６に記憶された前記誘導員発話パターン情報にも基づいて誘導員を認識するように構成する。具体的には、音声検出手段によって検出された車外の音声と前記誘導員発話パターン情報との音声のパターンマッチングを行い、検出された車外の音声が前記誘導員発話パターン情報に適合するものであれば、障害物検出部１４によって検出された前記対象障害物が誘導員であると認識するように構成する。なお、障害物検出部１４によって前記対象障害物が複数検出された場合には、検出された前記対象障害物のいずれから前記誘導員発話パターン情報に適合する発話がなされているかを特定することができない限り、当該複数の対象障害物の中から誘導員を音声のみで特定することは困難である。したがって、前記誘導員発話パターン情報に基づいた誘導員の認識は、前記誘導員動作パターン情報に基づいた誘導員の認識をより正確なものとするために補完的に行うようにしてもよい。この場合には、障害物検出部１４によって検出された前記対象障害物が前記誘導員動作パターン情報に適合し、さらに、このとき検出されていた車外の音声が前記誘導員発話パターン情報にも適合した場合に、当該対象障害物が誘導員認識部２５によって誘導員であると認識されるように構成すればよい。
【００６９】
このような変形例によれば、誘導員認識部２５が誘導員発話パターン情報にも基づいて誘導員を認識することができるので、誘導員による誘導が行われる場合における不要な警告の出力をさらに確実に低減することができる。
【００７０】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る車両運転支援装置の第２実施形態について、第１実施形態との差異を中心に図１２乃至図１４を参照して説明する。
【００７１】
なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については同一の符号を用いて説明する。
【００７２】
図１２に示すように、本実施形態における車両運転支援装置２９は、第１実施形態における車両運転支援装置１の構成に加えて、さらに、操作キー表示手段としての操作キー表示処理部３０とキー操作部３１とを有しており、これら操作キー表示処理部３０およびキー操作部３１は、警告出力制御部１５に接続されている。
【００７３】
操作キー表示処理部３０は、誘導員認識部２５によって誘導員が認識された際に、当該誘導員を対象とした警告出力部１６による警告の出力を中止するための手動操作が可能とされた第１の操作キーを生成し、生成された当該第１の操作キーを画像合成部１０を介してディスプレイ１１に表示するようになっている。なお、この第１の操作キーは、キー操作部３１を用いた手動操作が可能とされている。キー操作部３１は、ディスプレイ１１のタッチパネルやリモコン等であってもよい。また、第１の操作キーは、前述した監視画像１９上に、前述した警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３とともに重畳表示されるようになっている。さらに、操作キー表示処理部３０による前記第１の操作キーの表示は、警告出力制御部１５からの前記第１の操作キーの表示の指令にしたがって行われるようになっている。
【００７４】
そして、本実施形態において、警告出力制御部１５は、警告出力部１６に対する誘導員認識部２５によって認識された誘導員を対象とした警告の出力を中止するための制御（誘導員警告中止指令の発行）を、前記第１の操作キーが操作された場合に行うようになっている。これにより、警告出力部１６は、前記第１の操作キーが操作された場合には警告の出力を中止し、前記第１の操作キーが操作されなければ、引き続き警告を出力するようになっている。
【００７５】
さらに、本実施形態において、操作キー表示処理部３０は、前記第１の操作キーの操作にともなう誘導員を対象とした警告の出力の中止後に、この誘導員を対象とした警告の出力を再開させるための手動操作が可能とされた第２の操作キーを、画像合成部１０を介してディスプレイ１１に表示するようになっている。
【００７６】
なお、この第２の操作キーは、第１の操作キーに替わって表示されるようになっている。また、前記第２の操作キーは、前記第１の操作キーと同様に、キー操作部３１を用いた手動操作が可能とされている。さらに、前記第２の操作キーは、前記第１の操作キーと同様に、監視画像１９上に、警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３とともに重畳表示されるようになっている。さらにまた、操作キー表示処理部３０による前記第２の操作キーの表示は、警告出力制御部１５からの前記第２の操作キーの表示の指令にしたがって行われるようになっている。そして、本実施形態において、警告出力制御部１５は、警告出力部１６に対して前記誘導員警告中止指令を発行した後に前記第２の操作キーが操作された場合には、前記警告出力指令を再度発行することによって警告出力部１６による警告の出力を再開させるようになっている。
【００７７】
ここで、図１３（ａ）、図１３（ｂ）および図１３（ｃ）は、本実施形態における警告出力制御部１５の制御に基づく警告出力部１６の処理結果を示している。すなわち、図１３（ａ）に示すように、誘導員が障害物検出部１４によって対象障害物として検出された段階であって当該誘導員が誘導員認識部２５によって認識される前の段階においては、第１実施形態と同様に、警告出力部１６は、距離検出部２２による前記対象障害物距離の検出結果に応じた警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３（「ＣＡＵＴＩＯＮ！」）の表示および警告音（小音量）の音声出力を行うようになっている。ただし、図１３（ａ）における警告レベルは、前記対象障害物距離が前記閾値障害物距離以上かつ前記警告時最大距離以下の場合における警告レベルである。次いで、図１３（ｂ）に示すように、図１３（ａ）に示した誘導員が誘導員認識部２５によって認識された場合には、操作キー表示処理部３０は、「ＯＦＦ」と表記された第１の操作キー３２を表示するようになっている。ただし、この第１の操作キー３２が表示された状態においては、警告出力部１６による誘導員を対象とした警告の出力は継続されている。次いで、図１３（ｂ）において第１の操作キー３２が操作された場合には、図１３（ｃ）に示すように、警告出力部１６は、誘導員を対象とした警告の出力を中止するようになっている。このとき、操作キー表示処理部３０は、「ＯＮ」と表記された第２の操作キー３３を表示するようになっている。
【００７８】
したがって、本実施形態によれば、誘導員認識部２５によって誘導員が認識された場合には、認識された誘導員を対象とした警告出力部１６による警告の出力を、第１の操作キー３２の操作を待って行うことができるので、ユーザ主体で警告の中止の要否を判断することができる。
【００７９】
その他の構成については、基本的に第１実施形態と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００８０】
次に、本実施形態の主要な作用について説明する。
【００８１】
本実施形態においては、まず、図１４のステップ２１（ＳＴ２１）において、警告出力制御部１５により、監視画像表示処理部５による監視画像１９の表示が行われるか否かを判定し、監視画像１９の表示が行われる場合にはステップ２２（ＳＴ２２）に進み、監視画像１９の表示が行われない場合には処理を終了する。
【００８２】
次いで、ステップ２２（ＳＴ２２）において、障害物検出部１４により、警告出力制御部１５からの指令にしたがって前記対象障害物の検出を行う。
【００８３】
次いで、ステップ２３（ＳＴ２３）において、警告出力制御部１５によって第１実施形態と同様の前記障害物検出判定を行い、この障害物検出判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ２４（ＳＴ２４）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には処理を終了する。
【００８４】
次いで、ステップ２４（ＳＴ２４）において、距離検出部２２により、警告出力制御部１５からの指令にしたがって前記対象障害物距離の検出を行う。
【００８５】
次いで、ステップ２５（ＳＴ２５）において、警告出力制御部１５により、ステップ２４（ＳＴ２４）において検出された前記対象障害物距離が前記警告時最大距離以下となるか否かの判定を行い、この判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ２６（ＳＴ２６）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には処理を終了する。
【００８６】
次いで、ステップ２６（ＳＴ２６）において、警告出力部１６により、警告出力制御部１５からの前記警告出力指令にしたがって、障害物検出部１４によって検出された前記対象障害物の個数およびディスプレイ座標系における座標範囲（位置、大きさ）ならびに当該対象障害物についてのステップ２４（ＳＴ２４）において検出された前記対象障害物距離に応じた警告を出力する。この警告の出力は、警告フレーム画像２１および警告メッセージ画像２３の監視画像１９上への合成表示および警告音の音声出力によって行う。
【００８７】
次いで、ステップ２７（ＳＴ２７）において、誘導員認識部２５より、誘導員パターン情報記憶部２６に記憶された誘導員動作パターン情報（図６または図７参照）を用いることによって誘導員の認識を行う。
【００８８】
次いで、ステップ２８（ＳＴ２８）において、警告出力制御部１５によって第１実施形態と同様の前記誘導員認識判定を行い、この誘導員認識判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ２９（ＳＴ２９）に進み、否定的な判定結果が得られた場合にはステップ３８（ＳＴ３８）に進む。
【００８９】
ステップ２９（ＳＴ２９）においては、距離検出部２２により、警告出力制御部１５からの指令にしたがって前記誘導員距離の検出を行ってステップ３０（ＳＴ３０）に進む。
【００９０】
一方、ステップ３８（ＳＴ３８）においては、警告出力部１６により、警告の出力を継続して処理を終了する。
【００９１】
次いで、ステップ３０（ＳＴ３０）において、警告出力制御部１５により、ステップ２９（ＳＴ２９）において検出された前記誘導員距離が前記閾値未満であるか否かの判定を行い、この判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ３１（ＳＴ３１）に進み、否定的な判定結果が得られた場合にはステップ３８（ＳＴ３８）に進む。
【００９２】
次いで、ステップ３１（ＳＴ３１）において、操作キー表示処理部３０により、警告出力制御部１５からの指令にしたがって第１の操作キー３２（図１３（ｂ）参照）を表示する。
【００９３】
次いで、ステップ３２（ＳＴ３２）において、警告出力制御部１５により、ステップ３１（ＳＴ３１）において表示された第１の操作キー３２が操作されたか否かの判定を行い、この判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ３３（ＳＴ３３）に進み、否定的な判定結果が得られた場合にはステップ３８（ＳＴ３８）に進む。
【００９４】
次いで、ステップ３３（ＳＴ３３）において、警告出力部１６により、警告出力制御部１５からの前記誘導員警告中止指令にしたがって、ステップ２７（ＳＴ２７）において認識された誘導員を対象とした警告の出力を中止する。
【００９５】
次いで、ステップ３４（ＳＴ３４）において、操作キー表示処理部３０により、警告出力制御部１５からの指令にしたがって第２の操作キー３３（図１３（ｃ）参照）を表示する。
【００９６】
次いで、ステップ３５（ＳＴ３５）において、警告出力制御部１５により、前記誘導員距離が前記閾値誘導員距離未満となったか、または、第２の操作キー３が操作されたか否かの判定を行い、この判定において肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ３６（ＳＴ３６）に進み、否定的な判定結果が得られた場合にはステップ３９（ＳＴ３９）に進む。
【００９７】
ステップ３６（ＳＴ３６）においては、警告出力部１６により、警告出力制御部１５からの警告出力指令にしたがって、誘導員を対象とした警告の出力を再開してステップ３７（ＳＴ３７）に進む。なお、このステップ３６（ＳＴ３６）における警告のレベルは、ＳＴ２６（ＳＴ２６）における警告のレベルよりも高くなっている（図１０参照）。
【００９８】
一方、ステップ３９（ＳＴ３９）においては、警告の出力の中止を継続して処理を終了する。
【００９９】
次いで、ステップ３７（ＳＴ３７）においては、操作キー表示処理部３０により、第２の操作キー３３の表示を消去して処理を終了する。
【０１００】
なお、本実施形態においても、第１実施形態と同様に、誘導員パターン情報記憶部２６に誘導員発話パターン情報を記憶させて、この記憶させた誘導員発話パターン情報を誘導員の認識に用いるようにしてもよい。
【０１０１】
以上述べたように、本発明によれば、警告出力制御部１５の制御により、警告出力部１６が、誘導員動作パターン情報に基づいて誘導員認識部２５によって認識された誘導員を対象とした警告の出力を中止することができるので、誘導員による誘導が行われる場合における不要な警告の出力を低減することができ、ひいては、誘導員による誘導が行われる場合における安全かつ円滑な運転操作を支援することができる。
【０１０２】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【０１０３】
例えば、前述した実施形態においては、障害物検出手段として、車載カメラ２の撮影映像に対する画像認識によって前記対象障害物を検出する障害物検出部１４を採用していたが、障害物検出手段として、前記車載カメラ２の撮影領域の方向に向かって電磁波（ミリ波や赤外線等）を照射し、この照射した電磁波についての反射波の検出結果に基づいて前記対象障害物を検出する手段を用いるようにしてもよい。ただし、その場合には、警告出力制御部１５が、予め、障害物検出手段に定義される前記反射波の検出座標と車載カメラ２の撮像面に定義される前記監視領域の座標との対応関係を把握しておき、この対応関係に基づいて、障害物検出手段によって検出された前記反射波が前記対象障害物からのものであるか否かを判定するように構成すればよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１  車両運転支援装置
２  車載カメラ
５  監視画像表示処理部
１１  ディスプレイ
１４  障害物検出部
１５  警告出力制御部
１６  警告出力部
２５  誘導員認識部
２６  誘導員パターン情報記憶部
【図１】
2010254115.tif 000003
【図２】
2010254115.tif 000004
【図３】
2010254115.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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