(57)【要約】【課題】操作量総和を操作量総和下限値以上の値に維持しつつ、制御の限界を改善する。【解決手段】制御装置は、各制御ループの制御量ＰＶ１，ＰＶ２と設定値ＳＰ１，ＳＰ２との偏差に基づいて操作量ＭＶ１，ＭＶ２を算出するＰＩＤ演算部２２−１，２２−２と、操作量ＭＶ１とＭＶ２の総和ＭＶ＿allを算出する操作量総和算出部３１−１，３１−２と、操作量総和ＭＶ＿allが予め規定された操作量総和下限値に到達してこの下限値以下になったときに、操作量ＭＶ１，ＭＶ２を、到達が生じた時点の操作量ＭＶ１，ＭＶ２に基づく値に固定する操作量固定部３２−１，３２−２とを備える。【選択図】  図３
2010079381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象を空間的に分割した複数のゾーンをそれぞれ制御する複数の制御ループを備えたマルチループ制御系の制御装置において、
各制御ループの制御量ＰＶとこれに対応する各制御ループの設定値ＳＰとの偏差に基づいて操作量を制御ループ毎に算出する複数の制御演算手段と、
算出された複数の前記操作量の総和を算出する操作量総和算出手段と、
前記操作量総和が予め規定された操作量総和下限値に到達してこの下限値以下になったときに、前記複数の操作量を、前記到達が生じた時点の操作量に基づく値に固定する操作量固定手段とを備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の制御装置において、
前記複数の制御演算手段は、算出した前記操作量を操作量下限値以上の値に制限する下限処理を行う手段を有し、
前記操作量固定手段は、前記操作量総和が前記操作量総和下限値に到達してこの下限値以下になったときに、前記複数の制御演算手段で用いる操作量下限値を、前記到達が生じた時点で制御演算手段から出力されている操作量に基づく値に固定することを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の制御装置において、
前記操作量固定手段は、前記操作量総和が前記操作量総和下限値に到達してこの下限値以下になったときに、前記複数の制御演算手段で用いる操作量下限値を、前記到達が生じた時点でそれぞれの制御演算手段から出力されている操作量の値に固定することを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項２記載の制御装置において、
前記操作量固定手段は、制御対象のゾーンの制御演算手段が用いる前記操作量下限値をＯＬ’、この制御演算手段から出力された操作量をＭＶ、前記操作量総和をＭＶ＿all、前記操作量総和下限値をＯＬ＿allとしたとき、前記操作量総和ＭＶ＿allが前記操作量総和下限値ＯＬ＿all以下になったときに、前記操作量下限値ＯＬ’を、ＭＶ・ＯＬ＿all／ＭＶ＿allとすることを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項２記載の制御装置において、
前記操作量固定手段は、制御対象のゾーンの制御演算手段が用いる前記操作量下限値をＯＬ’、前記制御対象のゾーン以外の他のゾーンの操作量の和をＭＶｅ、前記操作量総和をＭＶ＿all、前記操作量総和下限値をＯＬ＿all、予め規定された余裕量をΔとしたとき、前記操作量総和ＭＶ＿allが前記操作量総和下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和以下になったときに、前記操作量下限値ＯＬ’を、ＯＬ＿all＋Δ−ＭＶｅとすることを特徴とする制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の制御装置において、
前記操作量固定手段は、前記操作量総和が前記操作量総和下限値を上回った時点で、前記複数の操作量の固定状態を解除することを特徴とする制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の制御装置において、
前記操作量総和算出手段は、
前記複数の操作量の各々にダンピング処理を行うダンピング処理手段と、
前記ダンピング処理後の複数の操作量を加算して前記操作量総和を算出する加算手段とを備えることを特徴とする制御装置。
【請求項８】
制御対象を空間的に分割した複数のゾーンをそれぞれ制御する複数の制御ループを備えたマルチループ制御系の制御方法において、
各制御ループの制御量ＰＶとこれに対応する各制御ループの設定値ＳＰとの偏差に基づいて操作量を制御ループ毎に算出する制御演算手順と、
算出された複数の前記操作量の総和を算出する操作量総和算出手順と、
前記操作量総和が予め規定された操作量総和下限値に到達してこの下限値以下になったときに、前記複数の操作量を、前記到達が生じた時点の操作量に基づく値に固定する操作量固定手順とを備えることを特徴とする制御方法。
【請求項９】
請求項８記載の制御方法において、
前記制御演算手順は、算出した前記操作量を操作量下限値以上の値に制限する下限処理を行う処理を含むものであり、
前記操作量固定手順は、前記操作量総和が前記操作量総和下限値に到達してこの下限値以下になったときに、前記制御演算手順で用いる操作量下限値を、前記到達が生じた時点で制御演算手順によって出力されている操作量に基づく値に固定することを特徴とする制御方法。
【請求項１０】
請求項９記載の制御方法において、
前記操作量固定手順は、前記操作量総和が前記操作量総和下限値に到達してこの下限値以下になったときに、前記制御演算手順で用いる複数の操作量下限値を、前記到達が生じた時点で制御演算手順によって出力されているそれぞれの操作量の値に固定することを特徴とする制御方法。
【請求項１１】
請求項９記載の制御方法において、
前記操作量固定手順は、制御対象のゾーンの制御演算手順で用いる前記操作量下限値をＯＬ’、この制御演算手順で出力された操作量をＭＶ、前記操作量総和をＭＶ＿all、前記操作量総和下限値をＯＬ＿allとしたとき、前記操作量総和ＭＶ＿allが前記操作量総和下限値ＯＬ＿all以下になったときに、前記操作量下限値ＯＬ’を、ＭＶ・ＯＬ＿all／ＭＶ＿allとすることを特徴とする制御方法。
【請求項１２】
請求項９記載の制御方法において、
前記操作量固定手順は、制御対象のゾーンの制御演算手順で用いる前記操作量下限値をＯＬ’、前記制御対象のゾーン以外の他のゾーンの操作量の和をＭＶｅ、前記操作量総和をＭＶ＿all、前記操作量総和下限値をＯＬ＿all、予め規定された余裕量をΔとしたとき、前記操作量総和ＭＶ＿allが前記操作量総和下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和以下になったときに、前記操作量下限値ＯＬ’を、ＯＬ＿all＋Δ−ＭＶｅとすることを特徴とする制御方法。
【請求項１３】
請求項８乃至１２のいずれか１項に記載の制御方法において、
前記操作量固定手順は、前記操作量総和が前記操作量総和下限値を上回った時点で、前記複数の操作量の固定状態を解除することを特徴とする制御方法。
【請求項１４】
請求項８乃至１３のいずれか１項に記載の制御方法において、
前記操作量総和算出手順は、
前記複数の操作量の各々にダンピング処理を行うダンピング処理手順と、
前記ダンピング処理後の複数の操作量を加算して前記操作量総和を算出する加算手順とを備えることを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御対象を空間的に分割した複数のゾーンをそれぞれ制御する複数の制御ループを備えたマルチループ制御系の制御装置および制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大規模あるいは中規模の空間を対象とした空調システムでは、空間を複数のゾーンに分割して個々のゾーンに送る風量を制御することにより、個々のゾーンの温度（室温）を制御するものがある。個々のゾーンの制御系においては、制御対象の状態量（温度）として制御量ＰＶと、その状態量（温度）に対する目標数値として設定値ＳＰと、制御量ＰＶを設定値ＳＰに制御するための制御指令（風量あるいは風量を決めるバルブ開度、ダンパ開度）として操作量ＭＶとが、各ゾーンのコントローラにより処理される。このときの制御手法としては、線形な制御手法（例えばＰＩＤ）が広く利用される。
【０００３】
換気の必要性により、空調対象の空間に送られる風量の総和には、最低限の必要量という制約がある。その風量総和の下限値（実質的には操作量ＭＶの総和の下限値）ＯＬ＿allを確保するために、各ゾーンの操作量下限値ＯＬが０よりも大きめの数値に固定される。例えば、分割された複数のゾーンの各コントローラから出力される操作量ＭＶの下限値ＯＬが、一律に２０．０％に固定されるような形態などが考えられる。このように操作量ＭＶの下限値ＯＬを一律に２０．０％に固定する場合、温度制御の都合からは操作量ＭＶを２０．０％よりも小さくしたい状況であっても、操作量ＭＶを下限値ＯＬよりも小さくすることができないので、制御量ＰＶを設定値ＳＰに制御することができなくなる。すなわち、結果的に制御可能な温度範囲が制約されてしまうことになる。
【０００４】
従来、複数の制御系の操作量ＭＶの総和を制限しつつ、各コントローラの制御性を維持する技術として、特許文献１に開示された制御装置が提案されている。この制御装置は、複数の制御系の操作量ＭＶの総和を所定値以下に維持しつつ、優先側コントローラについて良好な制御性を得ることができるようにし、かつ非優先側コントローラについても可能な範囲で制御性を維持することができるようにしたものである。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−４９４０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
以上のように、従来の空調システムでは、空調対象の空間に送る風量の総和の下限値ＯＬ＿allを確保するために、各ゾーンの操作量下限値ＯＬを一律に固定すると、操作量ＭＶを下限値ＯＬよりも小さくすることができなくなるので、制御可能な温度範囲に制約が生じるという問題点があった。
【０００７】
特許文献１に開示された制御装置は、複数の制御系の操作量ＭＶの総和を所定値以下に維持するために操作量ＭＶの上限値を操作するものであって、操作量ＭＶの下限値を固定するものではなく、従来の空調システムにおける上記の問題点を解決することはできない。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、操作量総和を操作量総和下限値以上の値に維持しつつ、各ゾーンの操作量が操作量下限値によって制約されることによる制御の限界を改善することができる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、制御対象を空間的に分割した複数のゾーンをそれぞれ制御する複数の制御ループを備えたマルチループ制御系の制御装置において、各制御ループの制御量ＰＶとこれに対応する各制御ループの設定値ＳＰとの偏差に基づいて操作量を制御ループ毎に算出する複数の制御演算手段と、算出された複数の前記操作量の総和を算出する操作量総和算出手段と、前記操作量総和が予め規定された操作量総和下限値に到達してこの下限値以下になったときに、前記複数の操作量を、前記到達が生じた時点の操作量に基づく値に固定する操作量固定手段とを備えることを特徴とするものである。
また、本発明の制御装置の１構成例において、前記複数の制御演算手段は、算出した前記操作量を操作量下限値以上の値に制限する下限処理を行う手段を有し、前記操作量固定手段は、前記操作量総和が前記操作量総和下限値に到達してこの下限値以下になったときに、前記複数の制御演算手段で用いる操作量下限値を、前記到達が生じた時点で制御演算手段から出力されている操作量に基づく値に固定することを特徴とするものである。
また、本発明の制御装置の１構成例において、前記操作量固定手段は、前記操作量総和が前記操作量総和下限値に到達してこの下限値以下になったときに、前記複数の制御演算手段で用いる操作量下限値を、前記到達が生じた時点でそれぞれの制御演算手段から出力されている操作量の値に固定することを特徴とするものである。
【００１０】
また、本発明の制御装置の１構成例において、前記操作量固定手段は、制御対象のゾーンの制御演算手段が用いる前記操作量下限値をＯＬ’、この制御演算手段から出力された操作量をＭＶ、前記操作量総和をＭＶ＿all、前記操作量総和下限値をＯＬ＿allとしたとき、前記操作量総和ＭＶ＿allが前記操作量総和下限値ＯＬ＿all以下になったときに、前記操作量下限値ＯＬ’を、ＭＶ・ＯＬ＿all／ＭＶ＿allとすることを特徴とするものである。
また、本発明の制御装置の１構成例において、前記操作量固定手段は、制御対象のゾーンの制御演算手段が用いる前記操作量下限値をＯＬ’、前記制御対象のゾーン以外の他のゾーンの操作量の和をＭＶｅ、前記操作量総和をＭＶ＿all、前記操作量総和下限値をＯＬ＿all、予め規定された余裕量をΔとしたとき、前記操作量総和ＭＶ＿allが前記操作量総和下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和以下になったときに、前記操作量下限値ＯＬ’を、ＯＬ＿all＋Δ−ＭＶｅとすることを特徴とするものである。
また、本発明の制御装置の１構成例において、前記操作量固定手段は、前記操作量総和が前記操作量総和下限値を上回った時点で、前記複数の操作量の固定状態を解除することを特徴とするものである。
また、本発明の制御装置の１構成例において、前記操作量総和算出手段は、前記複数の操作量の各々にダンピング処理を行うダンピング処理手段と、前記ダンピング処理後の複数の操作量を加算して前記操作量総和を算出する加算手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１１】
また、本発明は、制御対象を空間的に分割した複数のゾーンをそれぞれ制御する複数の制御ループを備えたマルチループ制御系の制御方法において、各制御ループの制御量ＰＶとこれに対応する各制御ループの設定値ＳＰとの偏差に基づいて操作量を制御ループ毎に算出する制御演算手順と、算出された複数の前記操作量の総和を算出する操作量総和算出手順と、前記操作量総和が予め規定された操作量総和下限値に到達してこの下限値以下になったときに、前記複数の操作量を、前記到達が生じた時点の操作量に基づく値に固定する操作量固定手順とを備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、操作量総和が予め規定された操作量総和下限値に到達してこの下限値以下になったときに、各操作量を、到達が生じた時点の操作量に基づく値に固定することにより、操作量総和を操作量総和下限値以上の値に維持しつつ、各ゾーンの操作量下限値の制約を緩和することができ、各ゾーンの操作量が操作量下限値によって制約されることによる制御の限界を改善することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
［発明の原理］
空間を複数のゾーンに分割して個々のゾーンに送る風量を制御することにより各ゾーンの温度を制御する空調システムにおいて、風量の総和（操作量ＭＶの総和）の下限値ＯＬ＿allを確保するために、ゾーン毎の各コントローラから出力される操作量ＭＶの下限値ＯＬを予め固定しておく必要はない。すなわち、風量の総和（操作量ＭＶの総和）を常に監視しておいて、風量の総和が下限値ＯＬ＿allに到達したときに各コントローラの操作量ＭＶをその時点の数値より下げなければ、下限値ＯＬ＿allを確保できることに発明者は着眼した。
【００１４】
図１は本発明の原理を説明するためのフローチャートである。風量の総和（操作量ＭＶの総和）が下限値ＯＬ＿allに到達していない場合は（図１ステップＳ１においてＮＯ）、各ゾーンの操作量下限値ＯＬは各ゾーンの都合で最低限必要とされる値に設定される（ステップＳ２）。例えばＯＬ＝０であれば完全に無制約になる。
【００１５】
一方、風量の総和（操作量ＭＶの総和）が低下して下限値ＯＬ＿allに到達した場合は（ステップＳ１においてＹＥＳ）、各ゾーンの操作量ＭＶをこの到達時点の数値に固定する（ステップＳ３）。このとき、厳密には、風量の総和が下限値ＯＬ＿allを下回ることがないように、下回る直前の制御周期の操作量ＭＶに固定するなどの工夫が必要である。この固定状態は、制御演算を固定するのではなく、各ゾーンの操作量下限値ＯＬを固定する形態にするのが好適である。すなわち、コントローラは、操作量下限値ＯＬと無関係に操作量ＭＶを算出する。操作量下限値ＯＬによって操作量ＭＶが制限されるのは、操作量ＭＶをコントローラから外部に出力するときである。
【００１６】
操作量下限値ＯＬを固定した状態で制御を実行した結果、風量の総和（操作量ＭＶの総和）が下限値ＯＬ＿allよりも大きくなって余裕のある状態になった場合には（ステップＳ４においてＹＥＳ）、各ゾーンの操作量下限値ＯＬの固定状態を解除する（ステップＳ５）。
【００１７】
以上の原理の場合、総和最低時の個々の下限操作量ＭＶが実質的に無制約になる。すなわち、総和最低時の個々の下限操作量ＭＶが継続的に出力されている状況になった場合であっても、制御量ＰＶを設定値ＳＰに制御する効果が大きく犠牲になっている確率は低減されることになる。
【００１８】
［第１の実施の形態］
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図２は本発明の第１の実施の形態に係る空調システムの構成を示すブロック図である。
１は空調制御の対象となる空間、Ｚ１，Ｚ２は空間１を分割した２つのゾーン、２−１，２−２はゾーンＺ１，Ｚ２毎に温度制御を行うコントローラ、３は操作量ＭＶ１，ＭＶ２の固定処理および固定解除処理を行う連携動作演算部、４−１，４−２はゾーンＺ１，Ｚ２の制御量ＰＶ１，ＰＶ２を計測するセンサ、５はゾーンＺ１，Ｚ２に冷温風を供給する熱源系、６−１，６−２はゾーンＺ１，Ｚ２に供給される冷温風の風量を調節する風量調節器、７−１，７−２はゾーンＺ１，Ｚ２の冷温風出口である。
【００１９】
熱源系５は、例えば冷温水を供給する熱源と、熱源から供給される冷温水により空気を冷却または加熱するコイルと、冷却または加熱された空気を送り出す送風機等から構成される。
本実施の形態は、中規模の空間１を２つのゾーンＺ１，Ｚ２に分けて温度制御を行なうものである。この場合、通常のシングルループの制御系を２ループ構成する。
【００２０】
図３に本実施の形態の空調システムで用いる制御装置の構成を示す。制御装置は、シングルループの制御系を構成するための構成要素であるコントローラ２−１，２−２と、連携動作演算部３とからなる。
【００２１】
コントローラ２−１は、例えばゾーンＺ１の居住者によって設定された設定値ＳＰ１を入力する設定値ＳＰ入力部２０−１と、センサ４−１によって計測されたゾーンＺ１の制御量ＰＶ１を入力する制御量ＰＶ入力部２１−１と、設定値ＳＰ１と制御量ＰＶ１に基づいて操作量ＭＶ１を算出する制御演算手段となるＰＩＤ演算部２２−１と、操作量ＭＶ１をゾーンＺ１の風量調節器６−１と連携動作演算部３に出力する操作量ＭＶ出力部２３−１とを備える。
【００２２】
同様に、コントローラ２−２は、ゾーンＺ２の居住者によって設定された設定値ＳＰ２を入力する設定値ＳＰ入力部２０−２と、センサ４−２によって計測されたゾーンＺ２の制御量ＰＶ２を入力する制御量ＰＶ入力部２１−２と、設定値ＳＰ２と制御量ＰＶ２に基づいて操作量ＭＶ２を算出する制御演算手段となるＰＩＤ演算部２２−２と、操作量ＭＶ２をゾーンＺ２の風量調節器６−２と連携動作演算部３に出力する操作量ＭＶ出力部２３−２とを備える。
【００２３】
連携動作演算部３は、制御対象のゾーン以外の他のゾーンの操作量を受ける他全操作量入力部３０−１，３０−２と、操作量の総和を算出する操作量総和算出部３１−１，３１−２と、操作量総和に基づいて操作量の固定処理および固定解除処理を行う操作量固定部３２−１，３２−２とを、それぞれゾーンＺ１，Ｚ２毎に備える。
【００２４】
図４に、本実施の形態における制御系のブロック線図を示す。Ｐ１はゾーンＺ１の制御対象、Ｐ２はゾーンＺ２の制御対象であり、ＰＩＤ演算部２２−１，２２−２と共にフィードバック制御系が個々のゾーンＺ１，Ｚ２毎に形成される。すなわち、制御対象Ｐ１とＰＩＤ演算部２２−１とからなるフィードバック制御系がゾーンＺ１に形成され、制御対象Ｐ２とＰＩＤ演算部２２−２とからなるフィードバック制御系がゾーンＺ２に形成される。
【００２５】
ＳＰ１はゾーンＺ１の設定値、ＰＶ１はゾーンＺ１の制御量であり、本実施の形態ではどちらも温度である。同様に、ＳＰ２はゾーンＺ２の設定値、ＰＶ２はゾーンＺ２の制御量であり、本実施の形態ではどちらも温度である。ＭＶ１はＰＩＤ演算部２２−１が算出する、ゾーン１の操作量であり、ＭＶ２はＰＩＤ演算部２２−２が算出する、ゾーン２の操作量である。
【００２６】
操作量総和算出部３１−１，３１−２と操作量固定部３２−１，３２−２とは、操作量の総和ＭＶ＿allを算出し、この操作量の総和ＭＶ＿allと下限値ＯＬ＿allとを比較して操作量下限値ＯＬを適宜固定する連携制御系を構成している。
【００２７】
図５に、本実施の形態における好適な制御系のブロック線図を示す。図５は、図４に示した制御系のより好適かつ詳細な構成を示している。
ダンピング処理部３１０，３１１は、操作量ＭＶ１，ＭＶ２の高周波のふらつきを削減するための構成要素である。ダンピング処理部３１０，３１１は、例えば１次遅れの時間遅れ特性のローパスフィルタで実現すればよい。ゾーンＺ１のダンピング処理の時定数をＴ１、ゾーンＺ２のダンピング処理の時定数をＴ２、ラプラス演算子をｓとすると、ダンピング処理部３１０の伝達関数は１／（１＋Ｔ１ｓ）、ダンピング処理部３１１の伝達関数は１／（１＋Ｔ２ｓ）となる。
【００２８】
加算部３１２は、ダンピング処理後の操作量ＭＶ１とＭＶ２との和である操作量総和ＭＶ＿allを次式のように算出する。
ＭＶ＿all＝ＭＶ１＋ＭＶ２                                       ・・・（１）
【００２９】
操作量固定部３２−１，３２−２は、オペレータが適宜設定することが可能な余裕量Δを含めて各コントローラ２−１，２−２の操作量下限値ＯＬを固定するための構成要素である。操作量固定部３２−１，３２−２は、具体的には以下の式を実行する。
Ｉｆ  ＭＶ＿all≦ＯＬ＿all＋Δ
Ｔｈｅｎ  ＯＬ１’←ＭＶ１，ＯＬ２’←ＭＶ２
Ｅｌｓｅ  ＯＬ１’←ＯＬ１，ＯＬ２’←ＯＬ２                    ・・・（２）
【００３０】
式（２）において、ＯＬ＿allは空間１の換気のために最低限必要な風量の総和に相当する操作量ＭＶの総和の下限値であり、予め規定される一定値である。ＯＬ１’，ＯＬ２’はそれぞれゾーンＺ１，Ｚ２のコントローラ２−１，２−２において実際に利用される操作量下限値であり、ＯＬ１，ＯＬ２はそれぞれゾーンＺ１，Ｚ２の都合で最低限必要とされる操作量として予め規定される操作量下限値である。例えばＯＬ１＝ＯＬ２＝０％であれば、操作量下限値が固定されていない状況での操作量ＭＶ１，ＭＶ２は完全に無制約になる。
【００３１】
式（２）は、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和以下の場合は、ゾーンＺ１の操作量ＭＶ１をゾーンＺ１のコントローラ２−１において実際に利用される操作量下限値ＯＬ１’とすると共に、ゾーンＺ２の操作量ＭＶ２をゾーンＺ２のコントローラ２−２において実際に利用される操作量下限値ＯＬ２’とし、操作量下限値ＯＬ１’，ＯＬ２’を固定することを意味している。また、式（２）は、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和より大きい場合は、ゾーンＺ１の予め規定された操作量下限値ＯＬ１を実際に利用される操作量下限値ＯＬ１’とすると共に、ゾーンＺ２の予め規定された操作量下限値ＯＬ２を実際に利用される操作量下限値ＯＬ２’とすることを意味する。
【００３２】
なお、新たに算出された操作量ＭＶ１，ＭＶ２によって操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allを大きく下回ることが懸念される場合、操作量固定部３２−１，３２−２は、式（２）の代わりに以下のような処理を行うことが好ましい。
Ｉｆ  ＭＶ＿all≦ＯＬ＿all＋Δ
Ｔｈｅｎ  ＯＬ１’←ＭＶ１ＯＬ＿all／ＭＶ＿all
，ＯＬ２’←ＭＶ２ＯＬ＿all／ＭＶ＿all
Ｅｌｓｅ  ＯＬ１’←ＯＬ１，ＯＬ２’←ＯＬ２                     ・・・（３）
【００３３】
式（２）、式（３）のいずれの処理においても、「Ｅｌｓｅ」以降の処理は、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和より大きくなった時点で、操作量下限値ＯＬ１’，ＯＬ２’の固定を解除することを意味している。すなわち、制御演算（ＰＩＤ演算）は固定されていないので、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allより余裕のある状態になった時点で、各ゾーンの操作量下限値ＯＬ１’，ＯＬ２’の固定状態は解除される。
【００３４】
以下、本実施の形態の制御装置の動作を説明する。図６は制御装置の動作を示すフローチャートである。
設定値ＳＰ１は、例えばゾーンＺ１の居住者によって設定され、コントローラ２−１の設定値ＳＰ入力部２０−１を介してＰＩＤ演算部２２−１に入力される（ステップＳ１００）。設定値ＳＰ２は、例えばゾーンＺ２の居住者によって設定され、コントローラ２−２の設定値ＳＰ入力部２０−２を介してＰＩＤ演算部２２−２に入力される（ステップＳ１０１）。
【００３５】
制御量ＰＶ１は、センサ４−１によって計測され、コントローラ２−１の制御量ＰＶ入力部２１−１を介してＰＩＤ演算部２２−１に入力される（ステップＳ１０２）。制御量ＰＶ２は、センサ４−２によって計測され、コントローラ２−２の制御量ＰＶ入力部２１−２を介してＰＩＤ演算部２２−２に入力される（ステップＳ１０３）。
【００３６】
ＰＩＤ演算部２２−１は、設定値ＳＰ１と制御量ＰＶ１に基づいて、次式のようなＰＩＤ制御演算を行って操作量ＭＶ１を算出し（ステップＳ１０４）、ＰＩＤ演算部２２−２は、設定値ＳＰ２と制御量ＰＶ２に基づいて操作量ＭＶ２を算出する（ステップＳ１０５）。
ＭＶ１＝Ｋｇ１｛１＋（１／Ｔｉ１ｓ）＋Ｔｄ１ｓ｝（ＳＰ１−ＰＶ１）
・・・（４）
ＭＶ２＝Ｋｇ２｛１＋（１／Ｔｉ２ｓ）＋Ｔｄ２ｓ｝（ＳＰ２−ＰＶ２）
・・・（５）
【００３７】
式（４）、式（５）において、Ｋｇ１，Ｋｇ２は比例ゲイン、Ｔｉ１，Ｔｉ２は積分時間、Ｔｄ１，Ｔｄ２は微分時間である。
なお、冷房時には、比例ゲインＫｇ１，Ｋｇ２を負の値に設定し、暖房時には、比例ゲインＫｇ１，Ｋｇ２を正の値に設定する。
【００３８】
さらに、ＰＩＤ演算部２２−１は、操作量ＭＶ１の出力に際して、以下の式のような操作量ＭＶ１の上下限処理を行う。
ＩＦ  ＭＶ１＞ＯＨ１  ＴＨＥＮ  ＭＶ１＝ＯＨ１                  ・・・（６）
ＩＦ  ＭＶ１＜ＯＬ１’  ＴＨＥＮ  ＭＶ１＝ＯＬ１’              ・・・（７）
すなわち、ＰＩＤ演算部２２−１は、操作量ＭＶ１が予め設定された操作量上限値ＯＨ１より大きい場合、操作量ＭＶ１＝ＯＨ１として出力し、操作量ＭＶ１が操作量固定部３２−１から出力される操作量下限値ＯＬ１’より小さい場合、操作量ＭＶ１＝ＯＬ１’として出力する。
【００３９】
同様に、ＰＩＤ演算部２２−２は、操作量ＭＶ２の出力に際して、以下の式のような操作量ＭＶ２の上下限処理を行う。
ＩＦ  ＭＶ２＞ＯＨ２  ＴＨＥＮ  ＭＶ２＝ＯＨ２                  ・・・（８）
ＩＦ  ＭＶ２＜ＯＬ２’  ＴＨＥＮ  ＭＶ２＝ＯＬ２’              ・・・（９）
ＯＨ２は予め設定された操作量上限値、ＯＬ２’は操作量固定部３２−２から出力される操作量下限値である。
【００４０】
操作量ＭＶ出力部２３−１，２３−２は、ＰＩＤ演算部２２−１，２２−２から出力された操作量ＭＶ１，ＭＶ２をそれぞれ風量調節器６−１，６−２に出力すると共に連携動作演算部３に出力する。
【００４１】
連携動作演算部３の操作量総和算出部３１−１は、コントローラ２−１から出力された操作量ＭＶ１を受け取ると共に、コントローラ２−２から出力された操作量ＭＶ２を他全操作量入力部３０−１を介して受け取る。操作量総和算出部３１−２は、コントローラ２−２から出力された操作量ＭＶ２を受け取ると共に、コントローラ２−１から出力された操作量ＭＶ１を他全操作量入力部３０−２を介して受け取る。
【００４２】
操作量総和算出部３１−１内のダンピング処理部３１０，３１１は、それぞれ操作量ＭＶ１，ＭＶ２をダンピング処理し（ステップＳ１０６）、同様に操作量総和算出部３１−２内のダンピング処理部３１０，３１１は、操作量ＭＶ１，ＭＶ２をダンピング処理する（ステップＳ１０７）。
【００４３】
続いて、操作量総和算出部３１−１内の加算部３１２は、ダンピング処理後の操作量ＭＶ１とＭＶ２とから操作量総和ＭＶ＿allを式（１）のように算出し（ステップＳ１０８）、同様に操作量総和算出部３１−２内の加算部３１２は、操作量総和ＭＶ＿allを算出する（ステップＳ１０９）。
【００４４】
次に、操作量固定部３２−１は、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和以下かどうかを判定し（ステップＳ１１０）、同様に操作量固定部３２−２は、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和以下かどうかを判定する（ステップＳ１１１）。
【００４５】
操作量固定部３２−１は、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和より大きい場合、ゾーンＺ１の予め規定された操作量下限値ＯＬ１を実際に利用される操作量下限値ＯＬ１’として、この操作量下限値ＯＬ１’をＰＩＤ演算部２２−１に出力する（ステップＳ１１２）。操作量固定部３２−２は、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和より大きい場合、ゾーンＺ２の予め規定された操作量下限値ＯＬ２を実際に利用される操作量下限値ＯＬ２’として、この操作量下限値ＯＬ２’をＰＩＤ演算部２２−２に出力する（ステップＳ１１３）。
【００４６】
また、操作量固定部３２−１は、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和以下の場合、ゾーンＺ１の操作量ＭＶ１を操作量下限値ＯＬ１’として、この操作量下限値ＯＬ１’をＰＩＤ演算部２２−１に出力する（ステップＳ１１４）。操作量固定部３２−２は、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和以下の場合、ゾーンＺ２の操作量ＭＶ２を操作量下限値ＯＬ２’として、この操作量下限値ＯＬ２’をＰＩＤ演算部２２−２に出力する（ステップＳ１１５）。
【００４７】
以上のようなステップＳ１００〜Ｓ１１５の処理が例えば空調システムのオペレータによって制御の終了が指示されるまで（ステップＳ１１６においてＹＥＳ）、制御周期毎に繰り返し実行される。
【００４８】
図７は、従来の空調システムと本実施の形態の空調システムの冷房時の数値例を示す図である。図７（Ａ）、図７（Ｂ）、図７（Ｃ）では、いずれも予め規定される操作量総和の下限値ＯＬ＿allを４０．０％であるとする。また、本実施の形態では、予め規定される操作量下限値ＯＬ１，ＯＬ２を共に０％としている。
【００４９】
図７（Ａ）は従来の空調システムの場合を示している。ここでは、ゾーンＺ１の設定値ＳＰ１とゾーンＺ２の設定値ＳＰ２が共に２５．０℃であり、ゾーンＺ１の操作量下限値ＯＬ１とゾーンＺ２の操作量下限値ＯＬ２が共に２０．０％であるとする。ゾーンＺ１の制御量ＰＶ１を２５．０℃に制御するために、本来必要な操作量ＭＶ１が２５．０％であり、ゾーンＺ２の制御量ＰＶ２を２５．０℃に制御するために、本来必要な操作量ＭＶ２が１８．０％であるとすると、（ＭＶ１＋ＭＶ２）＞ＯＬ＿allとなり、操作量ＭＶの総和としては３．０％の余裕があることになる。しかし、ゾーンＺ２については操作量下限値ＯＬ２が２０．０％なので操作量ＭＶ２は２０．０％に制限されることになり、すなわち必要以上の冷房を行なうことにより、ゾーンＺ２の制御量ＰＶ２は例えば２４．３℃となり、設定値ＳＰ２からずれた状態になる。このように、従来の空調システムでは、制御可能な温度範囲が制約されてしまうことになる。
【００５０】
一方、図７（Ａ）に示した状況に対して本実施の形態を適用すると、ゾーンＺ１の操作量ＭＶ１が２５．０％で、ゾーンＺ２の操作量ＭＶ２が１８．０％であれば、ＭＶ＿all＞ＯＬ＿all＋Δ（ここでは余裕量Δを０％する）となり、操作量ＭＶの総和としては３．０％の余裕があることになる。したがって、図７（Ｂ）に示すように、操作量下限値ＯＬ１’はＯＬ１＝０％のままとなり、操作量下限値ＯＬ２’はＯＬ２＝０％のままとなるので、ＭＶ１＝２５．０％、ＭＶ２＝１８．０％が制約を受けずに出力され、ゾーンＺ１の制御量ＰＶ１とゾーンＺ２の制御量ＰＶ２は共に２５．０℃に制御される。
【００５１】
図７（Ｂ）の状態から、外部条件が変化して本来必要な操作量が下がると、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和に一致し、このときの操作量ＭＶ１，ＭＶ２の値に操作量下限値ＯＬ１’，ＯＬ２’が固定される。図７（Ｃ）の例では、ＯＬ１’＝ＭＶ１＝２３．５％、ＯＬ２’＝ＭＶ２＝１６．５％である。この場合は、例えばゾーンＺ１の制御量ＰＶ１とゾーンＺ２の制御量ＰＶ２は共に２４．９℃となり、設定ＳＰ１，ＳＰ２から僅かにずれるため、制御性が犠牲になるが、従来の空調システムのように制御性が大きく犠牲になる確率は低減されていることが分かる。
【００５２】
このように、本実施の形態では、操作量総和ＭＶ＿allを操作量総和下限値ＯＬ＿all以上の値に維持しつつ、各ゾーンの操作量下限値の制約を緩和することができ、各ゾーンの操作量が操作量下限値によって制約されることによる制御の限界を改善することができる。
【００５３】
［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。図８は本発明の第２の実施の形態に係る空調システムの構成を示すブロック図である。
１ａは空調制御の対象となる空間、Ｚ１〜Ｚ６は空間１ａを分割した６つのゾーン、２−１〜２−６はゾーンＺ１〜Ｚ６毎に温度制御を行うコントローラ、３ａは連携動作演算部、４−１〜４−６はゾーンＺ１〜Ｚ６の制御量ＰＶ１〜ＰＶ６を計測するセンサ、５はゾーンＺ１〜Ｚ６に冷温風を供給する熱源系、６−１〜６−６はゾーンＺ１〜Ｚ６に供給される冷温風の風量を調節する風量調節器、７−１〜７−６はゾーンＺ１〜Ｚ６の冷温風出口である。
【００５４】
本実施の形態は、大規模の空間１ａを６つのゾーンＺ１〜Ｚ６に分けて温度制御を行なうものである。この場合、通常のシングルループの制御系を６ループ構成する。
図９に本実施の形態の空調システムで用いる制御装置の構成を示す。制御装置は、コントローラ２−１〜２−６と、連携動作演算部３ａとからなる。
【００５５】
コントローラ２−１〜２−６は、設定値ＳＰ入力部２０−１〜２０−６と、制御量ＰＶ入力部２１−１〜２１−６と、ＰＩＤ演算部２２−１〜２２−６と、操作量ＭＶ出力部２３−１〜２３−６とを、それぞれゾーンＺ１〜Ｚ６毎に備える。
【００５６】
連携動作演算部３ａは、他全操作量入力部３０ａ−１〜３０ａ−６と、操作量総和算出部３１ａ−１〜３１ａ−６と、操作量固定部３２−１〜３２−６とを、それぞれゾーンＺ１〜Ｚ６毎に備える。
【００５７】
図１０に、本実施の形態における制御系のブロック線図を示す。第１の実施の形態と同様に、制御対象Ｐ１とＰＩＤ演算部２２−１とからなるフィードバック制御系がゾーンＺ１に形成される。その他のゾーンＺ２〜Ｚ６についても同様である。なお、図１０では、ゾーンＺ１の制御系のみを示し、他のゾーンＺ２〜Ｚ６の制御系については記載を省略している。
【００５８】
ＭＶｅ１は、ゾーンＺ１以外の他のゾーンＺ２〜Ｚ６の操作量ＭＶ２〜ＭＶ６の和を表している。
操作量総和算出部３１ａ−１と操作量固定部３２−１とは、操作量の総和ＭＶ＿allを算出し、この操作量の総和ＭＶ＿allと下限値ＯＬ＿allとを比較して操作量下限値ＯＬを適宜固定する連携制御系を構成している。
【００５９】
図１１に、本実施の形態における好適な制御系のブロック線図を示す。図１１は、図１０に示した制御系のより好適かつ詳細な構成を示している。
操作量総和算出部３１ａ−１内のダンピング処理部３１０の構成および動作は、第１の実施の形態と同様である。
【００６０】
操作量総和算出部３１ａ−１内の加算部３１３は、ゾーンＺ１以外の他のゾーンＺ２〜Ｚ６の操作量ＭＶ２〜ＭＶ６の和である他全操作量和ＭＶｅ１を次式のように算出する。
ＭＶｅ１＝ＭＶ２＋ＭＶ３＋ＭＶ４＋ＭＶ５＋ＭＶ６              ・・・（１０）
【００６１】
ダンピング処理部３１４は、他全操作量和ＭＶｅ１の高周波のふらつきを削減するための構成要素である。ダンピング処理部３１４は、例えば１次遅れの時間遅れ特性のローパスフィルタで実現すればよい。他全操作量和ＭＶｅ１のダンピング処理の時定数をＴｅ１とすると、ダンピング処理部３１４の伝達関数は１／（１＋Ｔｅ１ｓ）となる。
【００６２】
加算部３１２ａは、ダンピング処理後の操作量ＭＶ１とＭＶｅ１との和である操作量総和ＭＶ＿allを次式のように算出する。
ＭＶ＿all＝ＭＶ１＋ＭＶｅ１                                   ・・・（１１）
【００６３】
操作量固定部３２−１は、第１の実施の形態と同様に、オペレータが適宜設定することが可能な余裕量Δを含めてコントローラ２−１の操作量下限値ＯＬを固定するための構成要素である。操作量固定部３２−１は、具体的には以下の式を実行する。
Ｉｆ  ＭＶ＿all≦ＯＬ＿all＋Δ
Ｔｈｅｎ  ＯＬ１’←ＭＶ１
Ｅｌｓｅ  ＯＬ１’←ＯＬ１                                    ・・・（１２）
【００６４】
式（１２）において、ＯＬ＿allは空間１の換気のために最低限必要な風量の総和に相当する操作量ＭＶの総和の下限値であり、予め規定される一定値である。ＯＬ１’はゾーンＺ１のコントローラ２−１において実際に利用される操作量下限値であり、ＯＬ１はゾーンＺ１の都合で最低限必要とされる操作量として予め規定される操作量下限値である。例えばＯＬ１＝０％であれば、操作量下限値が固定されていない状況での操作量ＭＶ１は完全に無制約になる。
【００６５】
式（１２）は、ゾーンＺ１のコントローラ２−１の制御演算（ＰＩＤ演算）が実行された時点で操作量総和ＭＶ＿allの判断を行うことを意味しているが、その時点で操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和以下になった場合は、全てのゾーンＺ１〜Ｚ６の操作量下限値ＯＬ１’〜ＯＬ６’をそれぞれ操作量ＭＶ１〜ＭＶ６の値に固定するようにしてもよい。
【００６６】
なお、新たに算出された操作量ＭＶ１によって操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allを大きく下回ることが懸念される場合、操作量固定部３２−１は、式（１２）の代わりに以下のような処理を行うことが好ましい。
Ｉｆ  ＭＶ＿all≦ＯＬ＿all＋Δ
Ｔｈｅｎ  ＯＬ１’←ＯＬ＿all＋Δ−ＭＶｅ１
Ｅｌｓｅ  ＯＬ１’←ＯＬ１                                    ・・・（１３）
【００６７】
ここまでゾーンＺ１の処理について説明したが、他のゾーンについても同様の処理を行えばよい。
なお、１制御周期において全てのゾーンＺ１〜Ｚ６のコントローラ２−１〜２−６の制御演算（ＰＩＤ演算）を実行した後に、１回だけ操作量総和ＭＶ＿allの判断を行なってもよい。新たに算出された操作量ＭＶ１，ＭＶ２，・・・・，ＭＶ６によって操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allを大きく下回ることが懸念される場合には、操作量固定部３２−１〜３２−６は、式（１２）の代わりに以下のような処理を行うことが好ましい。
Ｉｆ  ＭＶ＿all≦ＯＬ＿all＋Δ
Ｔｈｅｎ  ＯＬ１’←ＭＶ１ＯＬ＿all／ＭＶ＿all
，ＯＬ２’←ＭＶ２ＯＬ＿all／ＭＶ＿all，・・・・
，ＯＬ６’←ＭＶ６ＯＬ＿all／ＭＶ＿all
Ｅｌｓｅ  ＯＬ１’←ＯＬ１，ＯＬ２’←ＯＬ２，・・・・，ＯＬ６’←ＯＬ６
・・・（１４）
【００６８】
式（１２）、式（１３）、式（１４）のいずれの処理においても、「Ｅｌｓｅ」以降の処理は、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allと余裕量Δとの和より大きくなった時点で、操作量下限値ＯＬ１’〜ＯＬ６’の固定を解除することを意味している。すなわち、制御演算（ＰＩＤ演算）は固定されていないので、操作量総和ＭＶ＿allが下限値ＯＬ＿allより余裕のある状態になった時点で、各ゾーンの操作量下限値ＯＬ１’〜ＯＬ６’の固定状態は解除される。
【００６９】
以下、本実施の形態の制御装置の動作を説明する。図１２は制御装置の動作を示すフローチャートである。なお、図１２では、記載を容易にするために、ゾーンＺ１，Ｚ２の処理についてのみ記載している。
ステップＳ２００〜Ｓ２０５の処理は、第１の実施の形態のステップＳ１００〜Ｓ１０５と同じである。
【００７０】
連携動作演算部３ａの操作量総和算出部３１ａ−１は、コントローラ２−１から出力された操作量ＭＶ１を受け取ると共に、他のコントローラ２−２〜２−６から出力された操作量ＭＶ２〜ＭＶ６を他全操作量入力部３０ａ−１を介して受け取る。操作量総和算出部３１ａ−２は、コントローラ２−２から出力された操作量ＭＶ２を受け取ると共に、他のコントローラ２−１，２−３〜２−６から出力された操作量ＭＶ１，ＭＶ３〜ＭＶ６を他全操作量入力部３０ａ−２を介して受け取る。
操作量総和算出部３１ａ−１，３１ａ−２内のダンピング処理部３１０は、それぞれ操作量ＭＶ１，ＭＶ２をダンピング処理する（ステップＳ２０６，Ｓ２０７）。
【００７１】
操作量総和算出部３１ａ−１内の加算部３１３は、ゾーンＺ１以外の他のゾーンＺ２〜Ｚ６の操作量ＭＶ２〜ＭＶ６の和である他全操作量和ＭＶｅ１を式（１０）のように算出する（ステップＳ２０８）。操作量総和算出部３１ａ−２内の加算部３１３は、ゾーンＺ２以外の他のゾーンＺ１，Ｚ３〜Ｚ６の操作量ＭＶ１，ＭＶ３〜ＭＶ６の和である他全操作量和ＭＶｅ２を次式のように算出する（ステップＳ２０９）。
ＭＶｅ２＝ＭＶ１＋ＭＶ３＋ＭＶ４＋ＭＶ５＋ＭＶ６              ・・・（１５）
【００７２】
操作量総和算出部３１ａ−１，３１ａ−２内のダンピング処理部３１４は、それぞれ他全操作量和ＭＶｅ１，ＭＶｅ２をダンピング処理する（ステップＳ２１０，Ｓ２１１）。
操作量総和算出部３１ａ−１内の加算部３１２ａは、ダンピング処理後の操作量ＭＶ１とＭＶｅ１とから操作量総和ＭＶ＿allを式（１１）のように算出する（ステップＳ２１２）。操作量総和算出部３１ａ−２内の加算部３１２ａは、ダンピング処理後の操作量ＭＶ２とＭＶｅ２とから操作量総和ＭＶ＿allを次式のように算出する（ステップＳ２１３）。
ＭＶ＿all＝ＭＶ２＋ＭＶｅ２                                   ・・・（１６）
【００７３】
ステップＳ２１４〜Ｓ２１９の処理は、第１の実施の形態のステップＳ１１０〜Ｓ１１５と同じである。
以上のようなステップＳ２００〜Ｓ２１９の処理が例えば空調システムのオペレータによって制御の終了が指示されるまで（ステップＳ２２０においてＹＥＳ）、制御周期毎に繰り返し実行される。図１２では、ゾーンＺ１，Ｚ２の処理について説明したが、他のゾーンについても同様の処理を行えばよい。
こうして、空間や加熱エリアを２つ以上のゾーンに分ける場合においても、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００７４】
なお、第１、第２の実施の形態において、コントローラの制御アルゴリズムとしては、最も汎用的に利用されているＰＩＤが実用上好適であるが、ＩＭＣ（Internal Model Control）やＳＡＣ（Simple Adaptive Control）などであってもよい。
【００７５】
また、第１、第２の実施の形態で説明したコントローラ２−１〜２−６および連携動作演算部３，３ａは、ＣＰＵ、記憶装置およびインタフェースを備えたコンピュータと、これらのハードウェア資源を制御するプログラムによって実現することができる。ＣＰＵは、記憶装置に格納されたプログラムに従って第１、第２の実施の形態で説明した処理を実行する。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、マルチループ系の制御装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の原理を説明するためのフローチャートである。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る空調システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る空調システムで用いる制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態における制御系のブロック線図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態における好適な制御系のブロック線図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】従来の空調システムと本発明の第１の実施の形態に係る空調システムの冷房時の数値例を示す図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係る空調システムの構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る空調システムで用いる制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態における制御系のブロック線図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態における好適な制御系のブロック線図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態に係る制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１，１ａ…空間、２−１〜２−６…コントローラ、３，３ａ…連携動作演算部、４−１〜４−６…センサ、５…熱源系、６−１〜６−６…風量調節器、７−１〜７−６…冷温風出口、２０−１〜２０−６…設定値ＳＰ入力部、２１−１〜２１−６…制御量ＰＶ入力部、２２−１〜２２−６…ＰＩＤ演算部、２３−１〜２３−６…操作量ＭＶ出力部、３０−１，３０−２，３０ａ−１〜３０ａ−６…他全操作量入力部、３１−１，３１−２，３１ａ−１〜３１ａ−６…操作量総和算出部、３２−１〜３２−６…操作量固定部、３１０，３１１，３１４…ダンピング処理部、３１２，３１２ａ，３１３…加算部、Ｚ１，Ｚ２…ゾーン。
【図１】
2010079381.tif 000003
【図２】
2010079381.tif 000004
【図３】
2010079381.tif 000005
【図４】
2010079381.tif 000006
【図５】
2010079381.tif 000007
【図６】
2010079381.tif 000008
【図７】
2010079381.tif 000009
【図８】
2010079381.tif 000010
【図９】
2010079381.tif 000011
【図１０】
2010079381.tif 000012
【図１１】
2010079381.tif 000013
【図１２】
2010079381.tif 000014