(57)【要約】【課題】  パーキング装置をユニット化したときに、組立しやすく生産効率の高いパーキング装置の自動組立方法、及びパーキング装置の自動組立装置を提供すること。【解決手段】  例えば、ディテントスプリング１５に形成された空孔に取付ボルト５９が装着された状態で、チャック３４ａ、３４ｂが、ディテントスプリング１５を把持すると共に、取付ボルト５９の頭部を、ボルト保持治具３３ｃで保持することにより、ディテントスプリング１５と取付ボルト５９とを同時に移送する第１工程と、ディテントスプリング１５をユニットベース１０の定位置に装着し、取付ボルト５９のネジの先端を雌ネジ孔１０６ａの入口に当接させる第２工程と、ネジ締めランナ４６によりボルト保持治具３３ｃを介して取付ボルト５９をネジ締めする第３工程と、を有する。【選択図】  図７
2010269711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品をロボットハンドのチャックで保持し、雌ネジ孔が形成されたユニットベースに、ボルトにより取り付けるパーキング装置の自動組立方法において、
前記部品に形成された空孔に前記ボルトが装着された状態で、前記チャックが、前記部品を把持すると共に、前記ボルトの頭部を、ボルト保持治具で保持することにより、前記部品と前記ボルトとを同時に移送する第１工程と、
前記部品を前記ユニットベースの定位置に装着し、前記ボルトの先端を前記雌ネジ孔の入口に当接させる第２工程と、
ネジ締めランナにより前記ボルト保持治具を介して、前記ボルトをネジ締めする第３工程と、
を有することを特徴とするパーキング装置の自動組立方法。
【請求項２】
請求項１に記載するパーキング装置の自動組立方法において、
前記部品を把持したときに、前記部品に対して位置決めした状態の他の部品を同時に把持することを特徴とするパーキング装置の自動組立方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載する自動組立方法において、
前記ボルト保持治具が複数有って、同時に複数のボルトを保持していること、
前記ネジ締めランナが単数であって、前記複数のボルトを前記ボルト保持治具を介して順次ネジ締めすること、
を特徴とするパーキング装置の自動組立方法。
【請求項４】
部品をロボットハンドのチャックで保持し、雌ネジ孔が形成されたユニットベースに、ボルトにより取り付けるパーキング装置の自動組立装置において、
前記部品に形成された空孔に前記ボルトが装着された状態で、前記チャックが、前記部品を把持すると共に、前記ボルトの頭部を、ボルト保持治具で保持することにより、前記部品と前記ボルトとを同時に移送し、前記部品を前記ユニットベースの定位置に装着し、前記ボルトの先端を前記雌ネジ孔の入口に当接させる移送位置決め手段と、
前記ボルトを、前記ボルト保持治具を介してネジ締めするネジ締めランナと、
を有することを特徴とするパーキング装置の自動組立装置。
【請求項５】
請求項４に記載するパーキング装置の自動組立装置において、
前記部品を把持したときに、前記部品に対して位置決めした状態の他の部品を同時に把持することを特徴とするパーキング装置の自動組立装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載するパーキング装置の自動組立装置において、
前記ボルト保持治具が複数有って、同時に複数のボルトを保持していること、
前記ネジ締めランナが単数であって、前記複数のボルトを前記ボルト保持治具を介して順次ネジ締めすること、
を特徴とするパーキング装置の自動組立装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、部品をロボットハンドのチャックで保持し、雌ネジ孔が形成されたユニットベースに、ボルトにより取り付けるパーキング装置の自動組立方法、及びパーキング装置の自動組立装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に示すように、トランスアクスルケース内にパーキング装置用部品を、順次組み付けることが行われていた。しかし、パーキング装置部品をトランスアクスルケースに順次組み付けることは、取り付け空間が狭いため、作業性が悪く、生産効率が低下する問題があった。
その問題を解決するために、特許文献１には、パーキング装置をブラケット組立体として、サブアッシー化して、サブアッシーを外部で組立することにより、組付作業性を向上させる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2005-119603号公報
【特許文献２】特開平08-216842号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献２の技術には、以下の問題があった。
すなわち、特許文献２の技術では、ブラケット組立体自体を取り付ける作業は容易となったが、サブアッシー化されたブラケット組立体の構造が複雑であり、ブラケット組立体自体を組み立てる作業の効率が悪い問題があった。
【０００５】
この発明は上記問題点を解決するためのものであって、パーキング装置をユニット化したときに、組立しやすく生産効率の高いパーキング装置の自動組立方法、及びパーキング装置の自動組立装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明のパーキング装置の自動組立方法、及びパーキング装置の自動組立装置は、次の構成を有している。
（１）部品をロボットハンドのチャックで保持し、雌ネジ孔が形成されたユニットベースに、ボルトにより取り付けるパーキング装置の自動組立方法において、前記部品に形成された空孔に前記ボルトが装着された状態で、前記チャックが、前記部品を把持すると共に、前記ボルトの頭部を、ボルト保持治具で保持することにより、前記部品と前記ボルトとを同時に移送する第１工程と、前記部品を前記ユニットベースの定位置に装着し、前記ボルトの先端を前記雌ネジ孔の入口に当接させる第２工程と、ネジ締めランナにより前記ボルト保持治具を介して、前記ボルトをネジ締めする第３工程と、を有する。
（２）（１）に記載するパーキング装置の自動組立方法において、前記部品を把持したときに、前記部品に対して位置決めした状態の他の部品を同時に把持することを特徴とする。
（３）（１）または（２）に記載する自動組立方法において、前記ボルト保持治具が複数有って、同時に複数のボルトを保持していること、前記ネジ締めランナが単数であって、前記複数のボルトを前記ボルト保持治具を介して順次ネジ締めすること、を特徴とする。
【０００７】
（４）部品をロボットハンドのチャックで保持し、雌ネジ孔が形成されたユニットベースに、ボルトにより取り付けるパーキング装置の自動組立装置において、前記部品に形成された空孔に前記ボルトが装着された状態で、前記チャックが、前記部品を把持すると共に、前記ボルトの頭部を、ボルト保持治具で押さえ付けることにより、前記部品と前記ボルトとを同時に移送し、前記部品を前記ユニットベースの定位置に装着し、前記ボルトの先端を前記雌ネジ孔の入口に当接させる移送位置決め手段と、前記ボルトを前記ボルト保持治具を介して、ネジ締めするネジ締めランナと、を有する。
（５）（４）に記載するパーキング装置の自動組立装置において、前記部品を把持したときに、前記部品に対して位置決めした状態の他の部品を同時に把持することを特徴とする。
（６）（４）または（５）に記載するパーキング装置の自動組立装置において、前記ボルト保持治具が複数有って、同時に複数のボルトを保持していること、前記ネジ締めランナが単数であって、前記複数のボルトを前記ボルト保持治具を介して順次ネジ締めすること、を特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
次に、上記構成を有する本発明のパーキング装置の自動組立方法、及びパーキング装置の自動組立装置の作用及び効果について説明する。
（１）部品をロボットハンドのチャックで保持し、雌ネジ孔が形成されたユニットベースに、ボルトにより取り付けるパーキング装置の自動組立方法または自動組立装置において、前記部品に形成された空孔に前記ボルトが装着された状態で、前記チャックが、前記部品を把持すると共に、前記ボルトの頭部を、ボルト保持治具で押さえ付けることにより、前記部品と前記ボルトとを同時に移送する第１工程と、前記部品を前記ユニットベースの定位置に装着し、前記ボルトの先端を前記雌ネジ孔の入口に当接させる第２工程と、ネジ締めランナにより前記ボルト保持治具を介して、前記ボルトをネジ締めする第３工程と、を有するので、部品とボルトとを同時にユニットベースに取り付け、かつボルト保持治具により保持されているボルトを、ネジ締めランナで順次ネジ締めするため、部品を１つずつ移送して取り付ける場合と比較して、組付時間を短縮でき、生産効率を高くすることができる。
【０００９】
（２）また、（１）に記載するパーキング装置の自動組立方法または自動組立装置において、前記部品を把持したときに、前記部品に対して位置決めした状態の他の部品を同時に把持することを特徴とするので、２個以上の部品を同時に搬送し、組付できるため、部品を１つずつ移送して取り付ける場合と比較して、組付時間を短縮でき、生産効率を高くすることができる。
（３）また、（１）または（２）に記載する自動組立方法または自動組立装置において、前記ボルト保持治具が複数有って、同時に複数のボルトを保持していること、前記ネジ締めランナが単数であって、前記複数のボルトを前記ボルト保持治具を介して順次ネジ締めすること、を特徴とするので、比較的高価なネジ締めランナを単数にできるため、自動組立装置のコストを低減でき、パーキング装置の組立コストも低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】パーキング装置のユニットベース１０の斜視図である。
【図２】パーキング装置のパーキングユニット５１の斜視図である。
【図３】ユニットベース１０に組み込まれる部品を供給するためのパレット６０の平面図である。
【図４】パレット６０に載置された状態のスリーブ１２、ストッパプレート１１、２本の取付ボルト１３、１４の組み合わされた状態を示す斜視図である。
【図５】図４のものをチャックした状態を示す図である。
【図６】ディテントスプリング１５に、ワッシャ５９ａを介して取付ボルト５９が載置された状態を示す斜視図である。
【図７】図６のものをチャックした状態を示す図である。
【図８】パーキングロックポール１６に、ロックポールピン１７が組み付けられた状態を示す斜視図である。
【図９】図８のものをチャックした状態を示す図である。
【図１０】アクチュエータ１８に、取付ボルト１９、２０、２１が載置された状態を示す平面図である。
【図１１】図１０のものをチャックした状態を示す図である。
【図１２】第１組立ヘッド５５の正面図である。
【図１３】第１組立ヘッド５５を図１２の下方向から見た底面図である。
【図１４】第２組立ヘッド５６の正面図である。
【図１５】第２組立ヘッド５６の底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明におけるパーキング装置の自動組立方法、及びパーキング装置の自動組立装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。
始めに、パーキング装置について説明する。図１に、パーキング装置のユニットベース１０の斜視図を示す。ユニットベース１０に、複数の部品を取り付けることにより、パーキングユニット５１が完成する。図２に、パーキングユニット５１の斜視図を示す。パーキングユニット５１は、一体として、トランスアクスルケースに取り付けられて、パーキング装置が完成する。
図１及び図２に基づいて、ユニットベース１０の構造を説明する。ユニットベース１０は、上面視では、略Ｌ字形状である。Ｌ字状の一辺である図１の正面の平板部の中央に、アクチュエータ１８の軸を貫通させる貫通孔１１０が形成されている。貫通孔１１０を中心として、アクチュエータ１８を取り付けるための３本の取付ボルト１９、２０、２１をボルト止めする雌ネジ孔１０７ａ、１０８ａ、１０９ａが形成されている。雌ネジ孔１０７ａ、１０８ａ、１０９ａの周囲には、平面状の取付面１０７、１０８、１０９が形成されている。
また、ユニットベース１０の一辺の先端部の上面には、ディテントスプリング１５を取り付けるための雌ネジ孔１０６ａが形成されている。雌ネジ孔１０６ａの周囲には、平面状の取付面１０６が形成されている。
【００１２】
ユニットベース１０のＬ字状の他辺の上面の中央付近には、スリーブ１２を嵌合させるための半円内径部１０３が形成されている。半円内径部１０３の下端には、スリーブ１２の下面が当接して載置される載置凸部１０４が形成されている。ユニットベース１０の上面には、ストッパプレート１１をボルト止めする雌ネジ孔１０５ａが形成されている。雌ネジ孔１０５ａの周囲には、平面状の取付面１０５が形成されている。また、ユニットベース１０の上面から下がった位置の平面に、ストッパプレート１１の他端をボルト止めする雌ネジ部１０２ａが形成されている。また、ユニットベース１０のＬ字状の他端の先端部には、ロックポールピン１７を嵌合させるピン孔１０１ａが形成されている。ピン孔１０１ａの周囲には、平面状の取付面１０１が形成されている。
【００１３】
次に、パーキングユニット５１の構成を図２に基づいて説明する。図２に示すように、取付面１０７、１０８、１０９に、アクチュエータ１８の取付板５３を当接させて、取付板５３に形成された空孔に係合されている３本の取付ボルト１９、２０、２１を、ユニットベース１０に形成された雌ネジ孔１０７ａ、１０８ａ、１０９ａにネジ込むことにより、アクチュエータ１８は、ユニットベース１０に取り付けられている。アクチュエータ１８の軸は、貫通孔１１０を貫通して、レバー５２に接続されている。
また、ディテントスプリング１５が、取付面１０６に当接され、取付ボルト５９により雌ネジ孔１０６ａに取り付けられている。ディテントスプリング１５の先端ローラ１５ａは、レバー５２の上面に形成されたカム溝に係合されている。
また、半円内径部１０３には、スリーブ１２が嵌合され、載置凸部１０４に載置されている。スリーブ１２は上部に小径となる小径部を備え、小径部にストッパプレート１１が嵌合されている。ストッパプレート１１は、取付面１０５及び取付面１０２に当接され、取付ボルト１３、１４により、雌ネジ孔１０５ａ、１０２ａにボルト止めされている。ストッパプレート１１が、ユニットベース１０に取り付けられることにより、スリーブ１２も、小径部を介してユニットベース１０に固定されている。
パーキングユニット５１を構成する他の部品については、従来の部品と同じなので、説明を割愛する。
【００１４】
次に、パーキング装置の自動組立方法、及びパーキング装置の自動組立装置について説明する。図３に、ユニットベース１０に組み込まれる部品を供給するためのパレット６０を示す。パレット６０の上面には、複数の部品が組み合わされた状態で載置されている。部品が組み合わされている状態は、図２に示すパーキングユニット５１における組み上がった状態と同じ位置関係を有している。
スリーブ１２、ストッパプレート１１、２本の取付ボルト１３、１４が組み合わされている。２本の取付ボルト１３、１４には各々、ワッシャ１３ａ、１４ａが挟持されている。パレット６０に載置された状態のスリーブ１２、ストッパプレート１１、２本の取付ボルト１３、１４の組み合わされた状態を図４に斜視図で示す。ストッパプレート１１に形成されたスリーブ孔に、スリーブ１２の小径部が嵌合され、スリーブ１２の小径部の上部が突出している。ストッパプレート１１は、スリーブ１２の小径部の下端に形成された段差部に載置されている。
ストッパプレート１１の２箇所の空孔には、取付ボルト１３、１４がワッシャ１３ａ、１４ａを介して載置されている。
【００１５】
図３に示すように、スリーブ１２は、スリーブ載置台２４の上面に載置されている。また、スリーブ１２の段差部に載置されたストッパプレート１１は、３本の位置決めピン２２ａにより、パレット上の平面方向で位置決めされている。
また、２本の取付ボルト１３、１４は、頭部がストッパプレート１１の上面にあり、ネジ部がストッパプレート１１の下面に突出している。ストッパプレート１１の下面は、ボルト部載置台２３ａ、２３ｂの上面に載置され、取付ボルト１３、１４のネジ部は、ボルト部載置台２３ａ、２３ｂの形成された孔に挿入されている。
【００１６】
ディテントスプリング１５に、ワッシャ５９ａを介して取付ボルト５９が載置された状態を図６に斜視図で示す。ディテントスプリング１５は、中央にスプリング部１５が形成され、一端部に先端ローラ１５ａが回転可能に保持され、他端部に形成されたボルト孔に、取付ボルト５９が、ワッシャ５９ａを介して載置されている。
ディテントスプリング１５は、図３では下に隠れて見えないディテントスプリング載置台の上に載置されている。取付ボルト５９は、頭部がディテントスプリング１５の上面にあり、ネジ部がディテントスプリング１５の下面に突出している。取付ボルト５９のネジ部は、ディテントスプリング載置台に形成された孔に挿入されている。
ディテントスプリング１５は、４本の位置決めピン２５により、パレット上の平面方向で位置決めされている。
【００１７】
パーキングロックポール１６に、ロックポールピン１７が組み付けられた状態を、図８に斜視図で示す。
パーキングロックポール１６は、図３では下に隠れて見えないパーキングロックポール載置台の上に載置されている。ロックポールピン１７は、上部がパーキングロックポール１６の上面に突出し、下端は、パーキングロックポール１６の下面と同じ高さ位置にある。
パーキングロックポール１６は、３本の位置決めピン２６により、パレット上の平面方向で位置決めされている。
アクチュエータ１８は、図１０に示すように、３本のボルト１８ｃにより、取付ブラケット５３に取り付けられている。取付ブラケット５３は、３箇所のボルト部載置台２８、２９、３０の上面に載置されている。３本の取付ボルト１９、２０、２１は、頭部が取付ブラケット５３の上面にあり、ネジ部が取付ブラケット５３の下面に突出している。取付ボルト１９、２０、２１のネジ部は、ボルト部載置台２８、２９、３０に形成された孔に挿入されている。取付ボルト１９、２０、２１には、ワッシャ１９ａ、２０ａ、２１ａが挟持されている。
アクチュエータ１８は、取付板５３を介して、３本の位置決めピン３１により、パレット上の平面方向で位置決めされている。
【００１８】
次に、パーキング装置の部品をユニットベース１０に自動組立する自動組立装置について説明する。第１組立ヘッド５５の正面図を図１２に示し、第１組立ヘッド５５を図１２の下方向から見た底面図を図１３に示す。一対のチャック爪３２ａ、３２ｂが、把持位置と開放位置とに移動可能に、駆動部４１に保持されている。駆動部４１は、ベース板４０の右端側に固設されている。
また、取付ボルトである六角ボルトの頭部と係合し、上下方向に摺動可能に保持されたボルト保持治具３３ａ、３３ｂ、３３ｃが、ガイド部６１ａ、６１ｂ、６１ｃに対して上下方向に摺動可能に保持されている。ボルト保持治具３３ａ、３３ｂ、３３ｃは、図示しないバネにより、下向きに付勢されている。
ガイド部６１ａ、６１ｂ、６１ｃは、取付部５７ａ、５７ｂ、５７ｃにより、ベース板４０に回転可能に保持されている。ボルト保持治具３３ａ、３３ｂ、３３ｃの上端には、ネジ締めランナ４６のドライバービット４８と係合する係合部４４ａ、４４ｂ、４４ｃが付設されている。
また、ベース板４０の中央付近には、一対のチャック爪３４ａ、３４ｂが、把持位置と開放位置とに移動可能に、駆動部４２に保持されている。
ベース板４０の左端側には、３方チャック爪３７ａ、３７ｂ、３７ｃが、駆動部４３のガイド４３ａ、４３ｂ、４３ｃに直径方向に同調して移動可能に保持されている。駆動部４３は、ベース板４０に固設されている。また、３本の取付ボルト１９、２０、２１の頭部を押える押さえ棒５８ａ、５８ｂ、５８ｃが、ベース板４０に対して上下方向に摺動可能に保持されている。
【００１９】
次に、第２組立ヘッド５６の構成を説明する。図１４に第２組立ヘッド５６の正面図を示し、図１５に第２組立ヘッド５６の底面図を示す。
ベース板４５に固設されたブラケット４７に、ネジ締めランナ４６が固設されている。ネジ締めランナ４６の先端には、ドライバービット４８が取り付けられている。
また、ベース板４５には、駆動部４９が固設されている。駆動部４９には、一対のチャック爪３８ａ、３８ｂが、把持位置と開放位置と移動可能（図１４の上下方向に移動可能）に保持されている。また、ベース板４５には、駆動部５０が固設されている。駆動部５０には、一対のチャック爪３５ａ、３５ｂが、把持位置と開放位置と移動可能に保持されている。
第１組立ヘッド５５と第２組立ヘッド５６とは、２ヘッドの直交ロボットの各々のヘッドに取り付けられている。
【００２０】
次に、第１組立ヘッド５５と第２組立ヘッド５６による、パーキングユニット５１の自動組立方法について説明する。
図１に示すユニットベース１０には、前工程において、パーキングロッドが取り付けられたレバー５２、マニュアルシャフト、リテーナスプリング、リターンスプリングピン、及びリターンスプリングが取り付けられている。それらが取り付けられた状態で、ユニットベース１０が、第１組立ヘッド５５に供給される。同時に、図３の状態に、部品が搭載されたパレット６０が、第１組立ヘッド５５に供給される。第１組立ヘッド５５は、パレット６０上の部品を、把持し移送して、ユニットベース１０に組み付ける。その組付方法を説明する。
始めに、ロボットは、図５に示すように、一対のチャック爪３２ａ、３２ｂを、スリーブ１２を両側から挟持できる位置に位置決めする。図５のチャック爪３２ａ、３２ｂは、チャック爪部分のみを記載し、かつ簡略化して表現している。このとき、ボルト保持治具３３ａ、３３ｂは、取付ボルト１３、１４の六角頭部に係合しつつ、下向きに押さえている。
【００２１】
次に、駆動部４１を駆動して、チャック爪３２ａ、３２ｂを把持位置に移動して、スリーブ１２を挟持する。
次に、第１組立ヘッド５５を上昇させ、ユニットベース１０の対応位置まで移動させる。これにより、スリーブ１２、ストッパプレート１１、及び２本の取付ボルト１３，１４は、図５の状態のまま同時に、ユニットベース１０の組付位置まで移送される。
次に、図５の状態を保持したまま、第１組立ヘッド５５を下降させ、ユニットベース１０の半円内径部１０３内にスリーブ１２を嵌合させ、スリーブ１２の底面が載置凸部１０４と当接する位置まで下降する。このとき、取付ボルト１３の下端面は、雌ネジ孔１０５ａの上面に当接するが、ボルト保持治具３３ａが、バネを圧縮変形させてガイド部６１ａに沿って上昇する。同様に、取付ボルト１４の下端面は、雌ネジ孔１０２ａの上面に当接するが、ボルト保持治具３３ｂが、バネを圧縮変形させてガイド部６１ｂに沿って上昇する。これにより、スリーブ１２は、載置凸部１０４の上面に当接する位置まで装着される。取付ボルト１３、１４は、ネジ部先端が雌ネジ部の上面に当接した状態である。
【００２２】
次に、第２組立ヘッド５６が移動して、ネジ締めランナ４６のドライバービット４８を、係合部４４ａに係合させる。そして、ネジ締めランナ４６を駆動して、取付ボルト１３を雌ネジ孔１０５ａに、所定のトルクでネジ結合させる。
次に、第２組立ヘッド５６は移動して、ネジ締めランナ４６のドライバービット４８を、係合部４４ｂに係合させる。そして、ネジ締めランナ４６を駆動して、取付ボルト１４を雌ネジ孔１０２ａに、所定のトルクでネジ結合させる。
取付ボルト１３，１４が、所定のトルクでネジ締めされることにより、ストッパプレート１１を介して、スリーブ１２が、ユニットベース１０に固定される。
【００２３】
次に、ディテントスプリング１５と取付ボルト５９とを、同時に取り付ける方法について説明する。
ロボットは、図７に示すように、一対のチャック爪３４ａ、３４ｂを、ディテントスプリング１５の中央部１５ｂの両側面から挟持できる位置に位置決めする。図７のチャック爪３４ａ、３４ｂは、チャック爪部分のみを記載し、かつ簡略化して表現している。このとき、ボルト保持治具３３ｃは、取付ボルト５９の六角頭部に係合しつつ、下向きに押さえている。
次に、駆動部４２を駆動して、チャック爪３４ａ、３４ｂを把持位置に移動して、ディテントスプリング１５を挟持する。
次に、第１組立ヘッド５５を上昇させ、ユニットベース１０の対応位置まで移動させる。これにより、ディテントスプリング１５、及び取付ボルト５９は、図７の状態のまま同時に、ユニットベース１０の組付位置まで移送される。
【００２４】
次に、図７の状態を保持したまま、第１組立ヘッド５５を下降させ、ユニットベース１０の取付面１０６にディテントスプリング１５の下面を当接させる。このとき、取付ボルト５９の下端面は、雌ネジ孔１０６ａの上面に当接するが、ボルト保持治具３３ｃが、バネを圧縮変形させてガイド部６１ｃに沿って上昇する。これにより、ディテントスプリング１５は、下面が取付面１０６に当接する位置まで装着される。取付ボルト５９は、ネジ部先端が雌ネジ部の上面に当接した状態である。
次に、第２組立ヘッド５６が移動して、ネジ締めランナ４６のドライバービット４８を、係合部４４ｃに係合させる。そして、ネジ締めランナ４６を駆動して、取付ボルト５９を雌ネジ孔１０６ａに、所定のトルクでネジ結合させる。
【００２５】
次に、パーキングロックポール１６とロックポールピン１７とを、同時に取り付ける方法について説明する。
ロボットは、図９に示すように、第２組立ヘッド５６の一対のチャック爪３８ａ、３８ｂを、パーキングロックポール１６のロック爪１６ａの上下方向から挟持できる位置に、同時に、一対のチャック爪３５ａ、３５ｂを、ロックポールピン１７の上部を挟持できる位置に位置決めする。図９のチャック爪３８ａ、３８ｂ、及びチャック爪３５ａ、３５ｂは、チャック爪部分のみを記載し、かつ簡略化して表現している。
次に、駆動部４９を駆動して、チャック爪３８ａ、３８ｂを把持位置に移動して、パーキングロックポール１６を挟持する。また、駆動部５０を駆動して、チャック爪３５ａ、３５ｂを把持位置に移動して、ロックポールピン１７を挟持する。
【００２６】
次に、第２組立ヘッド５６を上昇させ、ユニットベース１０のストッパプレート１１の下側で、かつスリーブ１２の切欠部の上側の空間に、図８に示すパーキングロックポール１６のパーキングロッド係合部１６ｂを、水平移動により装着する。装着する位置は、ロックポールピン１７が、ピン孔１０１ａに挿入嵌合される位置である。
これにより、パーキングロックポール１６とロックポールピン１７は、図８の状態のまま同時に、ユニットベース１０の組付位置まで移送される。
次に、チャック爪３５ａ、３５ｂを開放位置に移動させ、チャック爪３８ａ、３８ｂを開放位置に移動させる。
ロックポールピン１７は、後で取り付けられるトランスアクスルケースのカバーにより、抜けないように、上面が押さえられる。
【００２７】
次に、アクチュエータ１８、及び３本の取付ボルト１９、２０、２１を、同時に取り付ける方法について説明する。
ロボットは、図１１に示すように、３方チャック爪３７ａ、３７ｂ、３７ｃを、アクチュエータ１８の外周部１８ｄの外周面から挟持できる位置に位置決めする。図１１の３方チャック爪３７ａ、３７ｂ、３７ｃは、チャック爪部分のみを記載し、かつ簡略化して表現している。このとき、押さえ棒５８ａ、５８ｂ、５８ｃは、取付ボルト１９、２０、２１の六角頭部を、下向きに押さえている。
次に、駆動部４３を駆動して、３方チャック爪３７ａ、３７ｂ、３７ｃを把持位置に移動して、アクチュエータ１８を挟持する。
次に、第１組立ヘッド５５を上昇させ、仮置きパレットに載置する。その後図示しない専属チャックユニットで把持し、ヘッドを９０度回転させて組み付ける。
アクチュエータ１８、及び３本の取付ボルト１９、２０、２１は、図１１の状態のまま同時に、仮置きパレットに載置される。
次に、図示しない専属チャック、及び専属ネジ締めランナにより、ユニットベース１０に位置決めされ、取付ボルト１９、２０、２１を、雌ネジ孔１０９ａ、１０７ａ、１０８ａに、所定のトルクでネジ締めする。これにより、アクチュエータ１８が、ユニットベース１０に取り付けられる。
【００２８】
以上、詳細に説明したように、本実施例のパーキング装置の自動組立方法、及びパーキング装置の自動組立装置によれば、例えば、ディテントスプリング１５に形成された空孔に取付ボルト５９が装着された状態で、チャック３４ａ、３４ｂが、ディテントスプリング１５を把持すると共に、取付ボルト５９の頭部を、ボルト保持治具３３ｃで保持することにより、ディテントスプリング１５と取付ボルト５９とを同時に移送する第１工程と、ディテントスプリング１５をユニットベース１０の定位置に装着し、取付ボルト５９のネジの先端を雌ネジ孔１０６ａの入口に当接させる第２工程と、ネジ締めランナ４６によりボルト保持治具３３ｃを介して取付ボルト５９をネジ締めする第３工程と、を有するので、ディテントスプリング１５と取付ボルト５９とを同時にユニットベース１０に取り付け、かつボルト保持治具３３ｃにより保持されている取付ボルト５９を、ネジ締めランナ４６でネジ締めするため、部品を１つずつ移送して取り付ける場合と比較して、組付時間を短縮でき、生産効率を高くすることができる。
【００２９】
また、例えば、ストッパプレート１１に形成された空孔に取付ボルト１３、１４が装着された状態で、チャック３２ａ、３２ｂが、スリーブ１２を介してストッパプレート１１を把持すると共に、取付ボルト１３、１４の頭部を、ボルト保持治具３３ａ、３３ｂで保持することにより、ストッパプレート１１と取付ボルト１３、１４とを同時に移送する第１工程と、スリーブ１２とストッパプレート１１をユニットベース１０の定位置に装着し、取付ボルト１３，１４のネジの先端を雌ネジ孔１０５ａ、１０６ａの入口に当接させる第２工程と、ネジ締めランナ４６によりボルト保持治具３３ａ、３３ｂを介して取付ボルト１３，１４をネジ締めする第３工程と、を有するので、スリーブ１２、ストッパプレート１１、及び取付ボルト１３、１４とを同時にユニットベース１０に取り付け、かつボルト保持治具３３ａ、３３ｂにより保持されている取付ボルト１３，１４を、ネジ締めランナ４６で順次ネジ締めするため、２個の部品を同時に移送できる、２個の部品を１つずつ移送して取り付ける場合と比較して、組付時間を短縮でき、生産効率を高くすることができる。
【００３０】
また、ボルト押保持治具３３ａ、３３ｂ、３３ｃが複数有って、同時に複数の取付ボルト１３、１４、５９を押え付けていること、ネジ締めランナ４６が単数であって、複数の取付ボルト１３、１４、５９をボルト押保持治具を介して順次ネジ締めすること、を特徴とするので、比較的高価なネジ締めランナ４６を単数にできるため、自動組立装置のコストを低減でき、パーキング装置の組立コストも低減することができる。
【００３１】
なお、この発明は前記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱することのない範囲で構成の一部を適宜変更して実施することもできる。
例えば、本実施例では、１つの専用のパレット６０に、複数種類の組立体（例えば、スリーブ・ストッパプレート・取付ボルト組立体、ディテントスプリング・取付ボルト組立体等）を載置しているが、複数のパレットを用いて、各パレット毎に１種類の組立体（例えば、スリーブ・ストッパプレート・取付ボルト組立体）を複数載置しても良い。
【符号の説明】
【００３２】
１０    ユニットベース
１１    ストッパプレート
１２    スリーブ
１３、１４、１９、２０、２１  取付ボルト
１５    ディテントスプリング
１６    パーキングロックポール
１７    ロックポールピン
１８    アクチュエータ
３２ａ、３２ｂ  チャック爪
３３ａ、３３ｂ、３３ｃ  ボルト保持治具
３４ａ、３４ｂ  チャック爪
３５ａ、３５ｂ  チャック爪
３７ａ、３７ｂ、３７ｃ  ３方チャック爪
３８ａ、３８ｂ  チャック爪
４６    ネジ締めランナ
４８    ドライバービット
５１    パーキングユニット
５２    レバー
５５    第１組立ヘッド
５６    第２組立ヘッド
５９    取付ボルト
６０    パレット
１０１ａ  ピン孔
１０３    半円内径部
１０４    載置凸部
１０９ａ、１０７ａ、１０８ａ、１０６ａ、１０５ａ  雌ネジ孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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