(57)【要約】【課題】障害物との干渉をできるだけ回避してデッドロック状態を解消可能な自律走行制御を課題としている。【解決手段】自律走行可能な移動体１がデッドロック状態となった場合には、上記デッドロック状態を発生している障害物Ｓの中に動いている障害物Ｓである動的障害物ＳＸが存在しないか否かを判定する。そして、動的障害物ＳＸが存在しないと判定した場合には、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を実施する。一方、動的障害物ＳＸが存在すると判定した場合には、動的障害物ＳＸが存在しなくなるまで、若しくは所定時間経過するまで、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を抑制する。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設けられて当該移動体周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、
予め設定した条件で移動体の進行を制御すると共に、進行方向に存在する障害物に接近するにつれて減速若しくは停止して当該障害物との干渉を回避する自律走行制御装置において、
進行方向に位置する障害物の存在によって移動体が停止した状態であるデッドロック状態となったことを検出するデッドロック検出手段と、
デッドロック検出手段がデッドロック状態を検出すると、上記デッドロック状態を発生させている障害物中に動いている障害物である動的障害物が存在するか否かを判定する動的障害物判定手段と、
動的障害物判定手段によって動的障害物が存在しないと判定した場合に、デッドロック状態を解消するための脱出動作を実施するデッドロック状態脱出制御手段と、
動的障害物判定手段によって動的障害物が存在すると判定した場合に、上記動的障害物が存在しないと判定するまで又は所定時間経過するまで、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を抑制する干渉脱出手段と、を備えることを特徴とする自律走行制御装置。
【請求項２】
干渉脱出手段は、所定時間静止した状態を維持する静止維持状態の後に、上記動的障害物が存在しない場合にはデッドロック状態を脱出するための脱出動作を行う一方、上記動的障害物が存在する場合及び脱出動作中に動的障害物を検出した場合には、上記静止維持状態に戻る処理を実施することを特徴とする請求項１に記載した自律走行制御装置。
【請求項３】
干渉脱出手段は、上記静止維持状態に戻る処理を複数回繰り返すと、上記静止維持状態とする上記所定時間を変更することを特徴とする請求項２に記載した自律走行制御装置。
【請求項４】
干渉脱出手段は、上記静止維持状態とする上記所定時間の変更を１回若しくは複数回数実施してもデッドロック状態から脱出しない場合には、移動体に対する動的障害物の相対位置に応じて予め設定した優先ルールに従った動作を移動体に発生させることを特徴とする請求項３に記載した自律走行制御装置。
【請求項５】
自己の移動体よりも動的障害物の方が優先順位が高いと判定すると、当該動的障害物がデッドロック状態を発生している障害物でないと判定されるまで、当該移動体におけるデッドロック状態を脱出するための脱出動作を抑制することを特徴とする請求項４に記載した自律走行制御装置。
【請求項６】
干渉脱出手段は、上記静止維持状態とする上記所定時間の変更を１回若しくは複数回数実施してもデッドロック状態から脱出しない場合には、予め設定した動作を移動体に発生させることを特徴とする請求項３に記載した自律走行制御装置。
【請求項７】
上記請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載した自律走行制御装置を備えることを特徴とする自走車両。
【請求項８】
自律走行可能な移動体が、少なくとも進行方向に位置する障害物の存在によって移動体が停止若しくは実質的停止した状態であるデッドロック状態となった場合には、上記デッドロック状態を発生させている障害物中に動いている障害物である動的障害物が存在しないか否かを判定し、動的障害物が存在しないと判定した場合には、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を実施する一方、動的障害物が存在すると判定した場合には、動的障害物が存在しなくなるか当該動的障害物が離れるまで、若しくは所定時間経過するまで、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を抑制することを特徴とする自律走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の走行ルールに従って自律的に走行する移動体がデッドロック状態となった場合における当該デッドロック状態からの脱出処理に特徴を有する自律走行制御装置、自律走行制御方法、及び自走車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自律走行制御装置としては、例えば特許文献１に記載の技術がある。この特許文献１に記載の技術は、移動体に設けたセンサで取得した検出データに基づき、移動体走行領域の周辺地図を作成する。そして、その周辺地図に基づき障害物を回避する移動経路を選択する。このとき、移動体の進行方向を基準として複数段階の経路選択範囲を有する経路選択フィルタを設ける。そして、その経路選択フィルタの移動経路範囲内で移動経路を選択するようにして、移動体を自律走行させる。
【０００３】
このとき、移動経路範囲内に走行可能な移動経路が存在しない場合であるデッドロック状態と判定すると、デッドロック状態の脱出動作として、段階的に該移動経路範囲を拡大する。
【特許文献１】特開２００６−２３６０９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術では、デッドロック状態を発生させている周囲の障害物の中に、動いている障害物である動的障害物が存在する可能性を考慮していない。このため、動的障害物が存在する場合は、脱出動作を実施したときに、移動体が動的障害物と干渉する可能性がある。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、デッドロック状態を発生させる周囲の障害物の中に動的障害物が存在していても、障害物との干渉をできるだけ回避してデッドロック状態を解消可能な自律走行制御装置及び方法を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一形態では、自律走行可能な移動体がデッドロック状態となった場合には、上記デッドロック状態を発生している障害物の中に動いている障害物である動的障害物が存在するか否かを判定する。そして、上記デッドロック状態を発生している動的障害物が存在しないと判定した場合には、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を実施する。一方、上記動的障害物が存在すると判定した場合には、動的障害物が存在しなくなるまで、若しくは所定時間経過するまで、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を抑制する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、デッドロック状態に対する脱出動作の時期等を、動的障害物の存在によって適切に変更する。
この結果、デッドロック状態を発生させる周囲の障害物の中に動的障害物が存在していても、障害物との干渉をできるだけ回避してデッドロック状態を解消可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
次に、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態に係る移動体１を示す斜視図である。図２は、移動体を正面からみた模式図である。
（構成）
まず移動体１の構成について説明する。
本実施形態の移動体１は、図１及び図２に示すように、移動体本体２の左右両側に車輪３を配置した２輪形態の移動体１である。移動体本体２には、また駆動部４、及び駆動部４を制御する駆動制御部５を搭載する。駆動部４は、モータなどのアクチュエータからなり、アクチュエータの発生するトルクを駆動トルクとして車輪３に伝達する。その伝達した駆動トルクによって車輪３を回転駆動する。この移動体１は、左右の車輪３を駆動することで走行制御が可能となる。なお、左右の車輪３に回転数差を付けることで、移動体１を所定角度だけ回転（旋回）させて移動体１の進行方向を変更する。
【０００８】
ここで移動体１としては、ロボットを含む様々な移動体に適用可能である。また、車輪３で走行制御する移動体の場合において、３輪以上の車輪を有する自律走行車両であっても良い。
また、駆動制御部５は、制御コントローラ９からの指令に応じて駆動部４を制御することで、左右の車輪３を回転制御する。これによって、移動体１は、制御コントローラ９からの指令に応じた方向に進行する。ここで、走行の制御は、制御対象となる移動体の機構に依存する。本実施形態では、２輪の移動体１の場合を想定しているので、左右の車輪３の平均回転数で移動速度を制御し、左右の車輪３の回転量の差で回転（旋回）を制御すればよい。
【０００９】
また、上記移動体本体２には、障害物検出手段６、位置確認装置７、及び地図データ８を設ける。地図データ８は、随時、通信によって取得しても良い。
障害物検出手段６は、周囲物体までの距離と方向を検出する。この障害物検出手段６により、障害物検出手段６の計測可能範囲内において、移動体１からある所定の距離以内に存在する障害物Ｓまでの距離と相対速度を検出する。
障害物検出手段６は、例えば、レーザーレンジファインダ（ＬＲＦ）や超音波センサ、光センサ、ステレオカメラやモーションステレオ機能を備える単一のカメラなどのセンサから構成すれば良い。
【００１０】
ここで、障害物Ｓのうち動いている障害物を、動的障害物ＳＸと呼ぶ。
位置確認装置７は、移動体１の現在の位置を検出し、その検出情報を制御コントローラ９に出力する。位置確認装置７は、例えばカーナビゲーションシステムに代表する自車位置検出システムを使用すればよい。例えば、ＧＰＳセンサが例示できる。移動体の対象とする走行路面に磁気ネイルなどが埋設してある場合には、位置確認装置７のセンサを、その磁気ネイルなどを検出する検出センサで構成しても良い。又は、走行履歴を記憶し、その走行履歴から現在の位置を検出するようにしても良い。また、カメラによって周囲の情報を取得して位置を確認する構成としても良い。
【００１１】
制御コントローラ９は、図３に示すように、走行制御本体手段９Ａ、デッドロック検出手段９Ｂ、動的障害物判定手段９Ｃ、デッドロック状態脱出制御手段９Ｄ、及び干渉脱出手段９Ｅを備える。
走行制御本体手段９Ａは、予め設定した条件で移動体１を自立的に移動させるように当該移動体１を制御する。このとき、進行方向に存在する障害物Ｓに接近するにつれて当該障害物Ｓとの干渉を回避するために、減速若しくは停止する回避制御を行う。
【００１２】
デッドロック検出手段９Ｂは、進行方向に位置する障害物Ｓの存在によって移動体１が停止した状態であるデッドロック状態となったことを検出する。
動的障害物判定手段９Ｃは、デッドロック検出手段９Ｂがデッドロック状態を検出すると、上記デッドロック状態を発生させている障害物Ｓの中に動いている障害物Ｓである動的障害物ＳＸが存在しないか否かを判定する。
【００１３】
デッドロック状態脱出制御手段９Ｄは、動的障害物判定手段９Ｃによって動的障害物ＳＸが存在しないと判定した場合に、デッドロック状態を解消するための脱出動作を実施する。
干渉脱出手段９Ｅは、動的障害物判定手段９Ｃによって動的障害物ＳＸが存在すると判定した場合に、動的障害物ＳＸが存在しなくなるまで又は所定時間経過するまで、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を抑制する。動的障害物ＳＸが存在しなくなるとは、例えば、動的障害物ＳＸが停止若しくは所定以上離れることを指す。
【００１４】
次に、本実施形態の制御コントローラ９の処理を、図４を参照しつつ説明する。
まずステップＳ１０にて、目的地への進行方向を決定する。
すなわち、地図データと位置確認装置７からの位置検出情報とに基づき、使用者が指定する目的位置、もしくは使用者が指定する目的行動に必要な仮想的に設定した目的位置に向けての移動方向と距離を算出する。使用者が指定する目的行動とは、例えば、所定エリア内を掃除するためにランダム的に移動体１を移動させるような、予め設定した条件での処理行動を含む。
【００１５】
次に、ステップＳ２０では、障害物検出手段６からの検出信号に基づき、移動体１周囲の障害物Ｓを検出する。
次に、ステップＳ３０では、ステップＳ１０で求めた目的位置に向けての移動方向と距離、及びステップＳ２０で取得した周囲の障害物Ｓの位置関係から、目的地に進行する経路を決定する。
例えば、目的地までの間に障害物となる物体が何も存在しない場合は、まっすぐ目的地方向に向かって進む経路を設定する。一方、目的地方向に障害物Ｓが存在した場合、その障害物Ｓを迂回する経路を設定する。
【００１６】
次に、ステップＳ４０では、進行方向に位置する障害物Ｓに所定以上接近したことを検知した場合には、障害物Ｓとの干渉を回避するために障害物Ｓに接近するにつれて減速する減速指令を出力する。
ステップＳ３０で、目的地方向に障害物Ｓが存在する場合には、その障害物Ｓを迂回する経路を設定して走行するが、経路設定時に検出していない障害物Ｓに移動体１が接近する可能性がある。また、障害物Ｓが動的障害物ＳＸの場合には、経路設定時とは障害物Ｓの位置がずれることで、障害物Ｓに移動体１が接近する可能性がある。
このような場合には、経路に沿った移動よりも優先して移動体１が減速し、場合によっては停止する。
【００１７】
次に、ステップＳ５０では、移動体１がデッドロック状態か否かを判定する。デッドロック状態でない場合には、ステップＳ６０に移行する。一方、デッドロック状態と判定した場合はステップＳ７０に移行する。
ここで、デッドロック状態とは、進行方向に存在する障害物Ｓの存在によって移動体１が停止した状態になった場合を指す。
【００１８】
本実施形態の場合におけるデッドロック状態とは、目的方向に対して障害物Ｓを回避しながら進行可能な経路を検出する過程において、障害物検出手段６の計測範囲内で、障害物Ｓに対してある所定値Ｌｄの距離をとって、進行できる経路が存在しない状態を示す。
所定値Ｌｄは、移動体１の旋回能力や移動体１の活動環境（移動体１が使用される環境）により決定した距離である。具体的には、この所定値Ｌｄは、移動体１が旋回して進行方向を変更する際の旋回半径に、活動環境に応じた余裕代を持たせた値である。例えば、所定値Ｌｄとして５００ｍｍを設定する。
【００１９】
ステップＳ６０では、駆動制御部に対し、目的地へ進行するための走行制御指令を出力する。その後ステップＳ２００に移行する。
一方、ステップＳ７０以降では、デッドロック状態からの脱出制御を実施する。
ステップＳ７０では、実際の脱出制御を開始する前に、デッドロック状態を引き起こしている障害物Ｓの中に動的障害物ＳＸが存在しないか否かを、例えば所定の時間ｃ［ｓ］の間確認する。動的障害物ＳＸが存在しない場合にはステップＳ８０に移行する。一方、動的障害物ＳＸが存在する場合にはステップＳ９０に移行する。
【００２０】
なおこのとき、移動体１はデッドロック状態で停止しているはずなので、動的障害物ＳＸの有無は、物体検出情報から容易に判定できる。
ステップＳ８０では、障害物Ｓに対して所定値Ｌｄの距離をとって回転動作を行い、進行可能な経路を探索する。
ここで所定値Ｌｄは、所定値Ｌｂよりも小さな値とする。これは、デッドロック状態を発生している障害物中に動的障害物ＳＸが存在しない状況下では、動的障害物ＳＸが存在する状況よりも安全マージンを小さく取れることに由来する。
そして、回転動作を行うことで進行方向を変更した結果として、進行可能な経路がある場合には、その経路への制御指令を駆動制御部５に出力する。その後ステップＳ２００に移行する。
【００２１】
なお、このデッドロック脱出処理を行っているところで、それまで停止していた障害物Ｓが移動を開始した場合は、直ちに脱出処理を停止してステップＳ５０に移行する。
ステップＳ９０では、所定時間Ｔ１の間、検出した動的障害物ＳＸが停止するか、移動体１から所定の値以上の距離まで離れるまで、つまりデッドロック状態を起こしている動的障害物ＳＸが存在しない状態となるまで、停止状態を保持する。
そして、その所定時間Ｔ１に、動的障害物ＳＸが停止するか、移動体１から所定の値以上の距離まで離れたことを検知すると、ステップＳ８０に移行する。
【００２２】
一方、所定時間Ｔ１の間に、検出した動的障害物ＳＸが停止せず、且つ、移動体１から所定の値以上の距離まで離れない場合には、ステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、所定時間Ｔ２だけ停止状態を維持し、つまり所定時間Ｔ２だけ静止維持状態となる。そして所定時間Ｔ２を経過するとステップＳ１１０に移行する。
ステップＳ１１０では、デッドロック状態が継続しているか否かを判定し、継続している場合には、ステップＳ１２０に移行する。デッドロック状態が解消していると判定した場合にはステップＳ６０に移行する。
【００２３】
ステップＳ１２０では、動的障害物ＳＸが存在するか否かを判定し、存在する場合にはステップＳ１３０に移行する。一方、存在しない場合にはステップＳ８０に移行する。
ステップＳ１３０では、上記動的なデッドロック状態を連続して所定の複数回、例えば３回処理を行ったか否かを判定し、所定の複数回未満の場合にはステップＳ１００に戻る。一方、静止維持状態を所定の複数回以上繰り返したと判定した場合には、ステップＳ１４０に移行する。
ステップＳ１４０では、制御周期を変更する。具体的には、上記静止維持状態の所定時間Ｔ２を変更する。
【００２４】
次に、ステップＳ１５０では、制御周期の変更を所定回数、例えば３回以上繰り返したか否かを判定し、繰り返したと判定した場合にはステップＳ１６０に移行する。所定回数の繰り返しを実施していない場合には、ステップＳ１００に移行する。なお、この繰り返し処理の場合には、ステップＳ１３０は満足しているとして処理を実施しても良い。
ステップＳ１６０では、自己の移動体１に対する動的障害物ＳＸの位置に基づき、予め設定した優先ルールに従い、対象とした動的障害物ＳＸよりも自己の移動体１の方が優先順位が高いと判定すると、動的障害物ＳＸを静的な障害物Ｓとみなして脱出動作を行いステップＳ２００に移行する。
【００２５】
一方、自己の移動体１の方が優先順位が低いと判定した場合にはステップＳ９０に移行して、動的障害物ＳＸが動いて障害物検出手段６の計測可能範囲外へ離脱するまで移動体１を静止する。若しくは、計測可能範囲外へ離脱しなくても、動的障害物ＳＸがデッドロック状態を発生させている障害物と判定されない状態となるまで、移動体１を静止する。
ここで、優先ルールは、例えば、２つの移動体１の間において、進行方向に対し左側の移動体１の方が優先順位が高いと設定する。このように、自己の移動体１に対する動的障害物ＳＸの相対的な位置で優先順位を予め決定しておく。
ステップＳ２００では、終了判断を行い、終了条件を満たしていればシステムを停止し、終了条件を満たしていなければステップＳ１０に移行する。
【００２６】
（動作・作用）
移動体１は目的方向に向けて自律的に進行する。このとき、目的地までの間に物体が何も存在しない場合は、まっすぐ目的地方向に向かって移動する。一方、目的地の方向に対し、障害物検出手段６の計測範囲内に障害物Ｓが存在した場合、その障害物Ｓを迂回する経路を選択して、その経路に沿って移動する。
このとき、移動体１は、経路に沿って移動する際に、障害物Ｓに接近すると減速し、更に目的地方向に向けて移動が出来なくなった判定すると停止した状態となる。
すなわち、障害物検出手段６の計測範囲内で、障害物Ｓに対してある所定値Ｌｂの距離をとって、進行できる経路が存在しない状態となると、デッドロック状態と判定する。
デッドロック状態となると、デッドロックを発生している障害物Ｓの中に動的障害物ＳＸが存在しないか否かを判定する。
【００２７】
動的障害物ＳＸが存在しない場合には、障害物Ｓに対して所定値Ｌｄよりも小さな所定値Ｌｄの距離をとって回転動作を行うことで進行方向の向きを変更する。その後、進行可能な経路を探索する。そして、探索した進行可能な経路に向けて移動して、デッドロック状態を脱出する。
一方、デッドロック状態を発生している障害物Ｓの中に動的障害物ＳＸが存在する場合には、所定時間Ｔ１の間、動的障害物ＳＸが停止するか、若しくは動的障害物ＳＸが移動体１から所定の値以上の距離まで離れたことを確認できた段階で、脱出処理を行う。すなわち、脱出動作として、所定値Ｌｄの距離をとって回転動作を行って向きを変更し、進行可能な経路を探索する。そして、探索した進行可能な経路に向けて移動して、デッドロック状態を脱出する。
【００２８】
一方、所定時間Ｔ１の間に、動的障害物ＳＸが停止せず、且つ、移動体１から所定の値以上の距離まで離れることが無ければ、次の処理を行う。
すなわち、所定時間Ｔ２の間、静止した状態を維持する静止維持状態となる。その後、上記動的障害物ＳＸが存在しない場合にはデッドロック状態を脱出するための脱出動作を行う。一方、上記動的障害物ＳＸが存在する場合には、上記静止維持状態に戻る処理に戻る。なお、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を実施している最中に、動的障害物ＳＸを検出した場合も上記静止維持状態に戻る処理に戻る。
【００２９】
上記静止維持状態を複数回、例えば３回以上繰り返す場合には、移動体１とその動的障害物ＳＸとが同期している可能性がある。これに対応するため、上記静止維持状態の時間を変更して、上記処理を繰り返す。すなわち、所定の時間Ｔ２を変更し、他の移動体１との動きを非同期化する。
上記同期が発生するのは、図５（ａ）に示すように、同じような判断処理を持つ移動体（動的障害物ＳＸ）が周囲に存在し、その移動体と自己の移動体１において、周囲の動的障害物判定と脱出動作が同期した場合に発生する。また、図５（ｂ）に示すように、周囲に歩行者や人が操縦する他の移動体１が存在する場合に、移動体１が停止するのを待ち、移動を開始することを繰り返した場合に発生する。ここで、図５において、半円は、移動体１の旋回可能な半径を示している。また、図５において、半円の方向が移動体１及び動的障害物の進行しようとする方向とする。
【００３０】
上述の非同期化を行うことで、周囲の動的障害物ＳＸの存在確認と脱出制御との周期がずれれば、いずれかの移動体１が継続して脱出動作をしているときに、他の移動体１がそれを待ち続ける静止状態にしておくことが可能となる。すなわち、一方の移動体１は継続して脱出処理を行うことが可能となり、一方の移動体１は、他の移動体１の脱出が終了し離れた後で、脱出処理を行うことが可能となる。
【００３１】
ただし、ここで周囲にまったく同じアルゴリズムで動作する移動体１が存在する可能性もある。このとき一方が制御周期をずらしても、他方もまったく同じように制御周期をずらすので、動的なデッドロック状態は解消しない。
そこで、非同期化処理を複数回継続しても動的デッドロックが解消しない場合は、周辺動的障害物ＳＸが協調動作の期待できる同一アルゴリズムを持つ動的障害物ＳＸであると推定して、協調的な脱出処理を行う。
【００３２】
たとえば図６のように、常に移動体１正面に対して右側に存在する移動体１が優先的に脱出を計る優先ルールを設定しておく。この図６の場合には、結果として、左の移動体１である動的障害物ＳＸが脱出を完了するまで、右の移動体１、つまり自己の移動体１は、脱出動作を抑制するといった協調動作が生じる。
ここで、ステップＳ５０はデッドロック検出手段９Ｂを構成する。ステップＳ７０は、動的障害物判定手段９Ｃを構成する。ステップＳ８０は、デッドロック状態脱出制御手段９Ｄを構成する。ステップＳ９０〜Ｓ１６０は、干渉脱出手段９Ｅを構成する。
【００３３】
（本実施形態の効果）
（１）デッドロック検出手段９Ｂが、デッドロック状態となったことを検出する。動的障害物判定手段９Ｃは、デッドロック検出手段９Ｂがデッドロック状態を検出すると、上記デッドロック状態を発生させている障害物Ｓのなかに、動いている障害物Ｓである動的障害物ＳＸが存在しないか否かを判定する。デッドロック状態脱出制御手段９Ｄが、動的障害物判定手段９Ｃによって動的障害物ＳＸが存在しないと判定した場合に、デッドロック状態を解消するための脱出動作を実施する。一方、干渉脱出手段９Ｅは、動的障害物判定手段９Ｃによって動的障害物ＳＸが存在すると判定した場合に、動的障害物ＳＸが停止若しくは離れるまで、又は所定時間経過するまで、デッドロック状態を脱出するための脱出動作を抑制する。
【００３４】
これによって、デッドロック状態を発生させている障害物Ｓの中に動的障害物ＳＸが存在しても、周辺の動的障害物ＳＸの存在を確認してから、脱出動作を開始する。これによって、デッドロック時に周辺の動的障害物ＳＸとの干渉を避けることができる。
この結果、デッドロック状態を発生させる周囲の障害物Ｓの中に動的障害物ＳＸが存在していても、障害物Ｓとの干渉をできるだけ回避してデッドロック状態を解消可能となる。
【００３５】
（２）干渉脱出手段９Ｅは、所定時間の静止維持状態の後に、上記動的障害物ＳＸが存在しない場合にはデッドロック状態を脱出するための脱出動作を行う。一方、上記動的障害物ＳＸが存在する場合及び脱出動作中に動的障害物ＳＸを検出した場合には、上記静止維持状態に戻る処理を行う処理を実施する。
これによって、確実にデッドロック時に周辺の動的障害物ＳＸとの干渉を避けることができる。
（３）干渉脱出手段９Ｅは、上記静止維持状態に戻る処理を複数回繰り返すと、上記静止維持状態とする所定時間を変更する。
同時に脱出行動を開始するような動的障害物ＳＸが存在していても、制御周期を変更することで非同期状態として、デッドロック状態からの脱出の機会が増大する。
【００３６】
（４）干渉脱出手段９Ｅは、上記静止維持状態とする所定時間の変更を１回若しくは複数回数実施しても脱出出来ない場合には、移動体１に対する動的障害物ＳＸの相対位置に応じて予め設定した優先ルールに従った動作を移動体１に発生させる。
複数回、制御周期を変更しても動的なデッドロックが解消しない場合には、自己の移動体１と同一アルゴリズムで動作する動的障害物ＳＸである可能性が高い。
これを考慮して、どちらが先に脱出動作を行うか否かについて優先順位を付けることで、結果的に、その動的障害物ＳＸと協調して脱出行動を行うことができる。
（５）自律走行車に上記走行制御装置を搭載する。
これによって、自律走行中に、デッドロック状態になった場合に、動的障害物ＳＸが存在していても、その動的障害物ＳＸとの干渉を無くす、若しくは低減することが可能となる。
【００３７】
（変形例）
（１）ステップＳ１６０において、移動体１と動的障害物ＳＸとの間で協調動作を起こさせるために、優先ルールを設定している。これに代えて、次のように協調動作を起こさせて脱出処理を行っても良い。
すなわち、干渉脱出手段９Ｅは、上記静止維持状態の所定時間の変更を１回若しくは複数回数実施した場合には、予め設定された所定の協調動作を移動体１に発生させる。
予め設定された所定の協調動作とは、同一の動作パターンを設定しておく。例えば協調動作として、右回りに回転する動作を設定しておく。
自己の移動体１と同一アルゴリズムで動作する動的障害物ＳＸと推定しているので、自己の移動体１と動的障害物ＳＸとが同一の脱出動作、例えば共に同一の動作パターンである、右回りに回転する動作を行う。
これによって、移動体１は、動的障害物ＳＸと干渉することなく、脱出動作が可能となる。
（２）なお、ステップＳ１４０で制御周期をランダムに変更するように設定しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明に基づく実施形態に係る移動体を示す斜視図である。
【図２】本発明に基づく実施形態に係る移動体を示す模式図である。
【図３】本発明に基づく実施形態に係る制御コントローラの構成を説明する図である。
【図４】本発明に基づく制御コントローラの処理を示す図である。
【図５】動的なデッドロック状態の一例を示す模式図である。
【図６】協調動作の例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００３９】
１    移動体
５    駆動制御部
６    障害物検出手段６
７    位置確認装置
８    地図データ
９    制御コントローラ
９Ａ  走行制御本体手段
９Ｂ  デッドロック検出手段
９Ｃ  動的障害物判定手段
９Ｄ  デッドロック状態脱出制御手段
９Ｅ  干渉脱出手段
Ｓ    障害物
ＳＸ  動的障害物
Ｔ２  所定時間
【図１】
2010079698.tif 000003
【図２】
2010079698.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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