(57)【要約】【課題】従来、種々の情報による提示ガイドが提案されているが、ナビゲーション装置設計者の想定により設定するもので、運転者にとり同乗者のような分かりやすいガイドではない。また、履歴情報と運転者の認知度に基づきガイド提示方法の変更するものも、同乗者の基準を反映できない。【解決手段】同乗者が運転者へガイドを行ったガイド履歴記憶手段のガイド履歴から、ガイド時運転状況特徴量計算手段でガイド時の運転状況特徴量を計算し、ガイド分類手段でガイドに対する運転状況特徴量が条件を満たす分類にガイドを分類し、運転状況特徴量の発話内容可変部分を可変部分記号に置換し、各分類に対して最も頻度の高い発話内容を発話内容選択手段で選択し、ガイドルールとして記憶手段に記憶する。【選択図】図１
2010190773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同乗者が運転者へガイドを行った地図上の車両位置，案内対象地点の位置、車速，発話内容を含むガイド履歴を記憶するガイド履歴記憶手段と、
前記ガイド履歴記憶手段に記憶されたガイド履歴を参照し，同乗者がガイドを行った時点の地図上の車両位置、車速から、運転状況の特徴量を計算して出力するガイド時運転状況特徴量計算手段と、
運転状況の特徴量の項目値に対する条件を記憶するガイド分類条件記憶手段と、
前記ガイド時運転状況特徴量計算手段の出力する運転状況特徴量が、前記ガイド分類条件記憶手段に記憶された分類条件を満たす分類に、ガイドを分類するガイド分類手段と、
前記ガイド分類手段によって分類された分類ごとに、最も頻度の高い発話内容を選択して出力する発話内容選択手段と、
前記発話内容選択手段の出力した発話内容を、分類ごとに記憶するガイドルール記憶手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
運転状況特徴量置換規則を記憶した運転状況特徴量置換規則記憶手段と、
前記ガイド時運転状況特徴量計算手段の出力する運転状況特徴量を、前記運転状況特徴量置換規則記憶手段に記憶された規則に基づいて置換する運転状況特徴量置換手段とを備え、
前記ガイド分類手段は、運転状況特徴量置換手段により、運転状況特徴量置換規則記憶手段に記憶された運転状況特徴量置換規則で置換された運転状況特徴量を、前記ガイド分類条件記憶手段に記憶された分類条件を満たす分類に、ガイドを分類する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
発話内容中の可変部分を可変部分記号に置換する規則を記憶した可変部分抽出規則記憶手段と、
ガイド分類手段で分類された運転状況特徴量の発話内容の可変部分を、可変部分抽出規則記憶手段を参照して、可変部分記号に置換し、発話内容選択手段に出力する可変部分置換手段とを備えることを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
走行中の車両に対して運転状況特徴量を計算して出力する運転状況特徴量計算手段と、
前記ガイド分類条件記憶手段から、前記運転状況特徴量計算手段の出力する運転状況特徴量が条件を満たす分類を同定し、条件を満たす分類が存在する場合には前記ガイドルール記憶手段に記憶されたガイドルールから、該同定した分類に対する発話内容を出力するガイド生成手段と、
前記ガイド生成手段の出力する発話内容を運転者に提示するガイド提示手段を備えることを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
走行中の車両に対して運転状況特徴量を計算して出力する運転状況特徴量計算手段と、
前記ガイド分類条件記憶手段から、前記運転状況特徴量計算手段の出力する運転状況特徴量が条件を満たす分類を同定し、条件を満たす分類が存在する場合には前記ガイドルール記憶手段に記憶されたガイドルールから、該同定した分類に対する発話内容を出力するガイド生成手段と、
前記ガイド生成手段の出力する発話内容を運転者に提示するガイド提示手段と、
発話内容中の可変部分記号を、案内対象地点でのルート情報に基づいて発話内容文字列に置換する規則を記憶した可変部分設定規則記憶手段を備え、
前記ガイド生成手段は、前記可変部分設定規則記憶手段を参照して、発話内容の可変部分記号を発話内容文字列に置換することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記ガイド提示手段は、発話内容を音声で提示する手段を備えた
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記ガイド提示手段は、発話内容を画面上へ表示する手段を備えた
ことを特徴とする請求項１〜６の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
車両位置から案内対象地点までの距離を運転状況特徴量に含むことを特徴とする
請求項１〜７の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
案内対象地点の信号の有無を運転状況特徴量に含むに含むことを特徴とする
請求項１〜８の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
車両位置から案内対象地点までの交差点の有無を運転状況特徴量に含むことを特徴とする請求項１〜９の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
案内対象地点の交差点形状種別を運転状況特徴量に含むことを特徴とする
請求項１〜１０の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
案内対象地点の交差道路の幅員差を運転状況特徴量に含むことを特徴とする
請求項１〜１１の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
車両位置から案内対象地点までに存在する構造物種別を運転状況特徴量に含むことを特徴とする請求項１〜１２の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
車両位置から案内対象地点への予測到達時間を運転状況特徴量に含むことを特徴とする請求項１〜１３の何れか1項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
同乗者が運転者へガイドを行った地図上の車両位置，案内対象地点の位置、車速，発話内容を含むガイド履歴から、複数あるいは単一の項目からなる運転状況特徴量を計算して出力するガイド時運転状況特徴量計算ステップと、
前記ガイド時運転状況特徴量計算手段の出力する運転状況特徴量が、運転状況特徴量の各項目値に対して定められた条件を満たす分類に、ガイドを分類するガイド分類ステップと、
前記ガイド分類ステップによって分類された分類ごとに、最も頻度の高い発話内容を選択して出力する発話内容選択ステップと、
前記発話内容選択ステップの出力した発話内容を、分類ごとに記憶するガイドルール記憶ステップを備えたことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１６】
走行中の車両に対して運転状況特徴量を計算して出力する運転状況特徴量計算ステップと、
前記運転状況特徴量計算ステップの出力する運転状況特徴量が条件を満たす分類を同定し、条件を満たす分類が存在する場合には前記ガイドルール記憶ステップで記憶したガイドルールから、該同定した分類に対する発話内容を出力するガイド生成ステップと、
前記ガイド生成ステップの出力する発話内容を運転者に提示するガイド提示ステップを備えたことを特徴とする請求項１５記載のナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転者に対し、進行方向の変更地点や変更方向などを提示し、目的地までの道順を案内するナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車や徒歩などでの移動者に対して、進行方向を変更する地点や変更すべき方向などを提示して、目的地までのルートをガイドするナビゲーション装置が広く普及してきた。しかし、ナビゲーション装置の提示するガイドが分かりにくいと、運転者がルートを誤ったり、とっさの判断が下せずに事故につながったりする可能性もある。このため、運転者にとって分かりやすいガイドの提示が課題となっており、究極的には人間によるガイド、例えば同乗者が隣でガイドしてくれるようなナビゲーション装置の実現が望まれている。
この課題に対して、従来種々の情報を用いてガイド提示のタイミング、ガイド内容（何を提示するか）、ガイド表現（どう提示するか）を制御する方式が提案されている。種々の情報とは、例えば、道路の物理的な情報（交差点形状など）、道路の属性的な情報（道路種別など）、ルート上の目標物（店舗など）、走行に関する物理情報（距離や車速、到達時間など）、車両情報（方向指示器状態など）、外部環境情報（気象情報など）、履歴情報（走行履歴や案内履歴など）である。
【０００３】
従来、運転者が車両の速度を考慮しなくても適切な距離感を得ることができ、分かりやすく好感のもてる誘導案内を実現する技術として特開2003-121185号公報（特許文献１）に記載の方法がある。この特許文献1の方法では、移動体の速度を検出する速度検出手段と、目標物までの距離を算出する距離算出手段とから得られる速度と距離を用いて、目標物までの速度変化を予測し、予測した速度変化に応じて案内キーワードを選択する。案内キーワードの選択は、算出した距離が300mや700mなどあらかじめ設定した値と一致したタイミングで行われる。案内キーワードとしては、短距離の距離感を得られるものとして「すぐに」「すぐそこ」など、長い距離感を得られるものとして「もうすぐ」「もうじき」などが案内キーワード記憶手段に格納されている。これらは車両（移動体）の運転者の好みに応じて設定できるように構成することも可能である。
特許文献1の方法を用いれば、現在位置から目標物までの間に渋滞がなく、路面状態が良好な時、例えば高速道路を時速100kmで走行中に、300m先のジャンクションを左方向に進む場合には「すぐそこのジャンクションを左方向です。」というガイドが提示され、県道を時速30kmで走行中に、300m先の交差点を左折する場合には「もうすぐ交差点を左折です」というガイドが提示される。これにより、「まもなく300m先を左折です」という距離による表現に比べ、運転者が適切な距離感を得られるガイドが行える。
【０００４】
また、特開2007-285976号公報（特許文献２）には、利用者に関する情報や道路や周辺情報などを総合的に判断して、走行場所にかかわらず利用者にとって適切な音声案内を実現する技術が開示されている。特許文献２によれば、過去に案内したことのある案内地点の履歴情報と、案内地点を運転者がどれだけ知っているかを判断する基準である運転者の認知度を用いて、案内内容の詳細度合が異なる案内文に対して優先順位を付け、優先順位の最も高い案内文を提示する。
【０００５】
例えば、履歴情報から週に1回以上通っていて運転者がよく知っていると判断した場合には、道路名など運転者が知っていると思われる具体的な名称を用いたガイドが最も優先順位が高くなる。この場合には「およそ4キロ先、A交差点を右折し、国道1号線に入ります。それまで道なりに進んでください。」というガイドが提示される。一方、運転者がほとんど知らないと判断した場合には、距離によるガイドが最も優先順位が高くなる。この場合には「およそ4キロ先、右折です。それまで道なりに進んでください。」というガイドが提示される。
以上のように、運転者の認知度に応じた詳細度合の案内文を選択することで、運転者にとって分かりやすいガイドが行える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開2003-121185号公報「ナビゲーション装置」
【特許文献２】特開2007-285976号公報「音声案内装置」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来、種々の情報を用いてガイド提示のタイミング、ガイド内容、ガイド表現を制御する方式が提案されているが、制御に用いる基準値の設定方法は明らかではなく、ナビゲーション装置設計者が想定に基づいて設定するものであった。そのため、実際の運転状況下で同乗者が運転者にガイドする場合の基準とは異なり、必ずしも運転者にとって同乗者が教えてくれるような分かりやすいガイドではないという問題があった。
例えば、従来の特許文献１に記載の方法では、案内キーワードの選択タイミングとして予め設定しておく300mや700mなどの距離は、必ずしも同乗者がガイドを行うタイミングと一致しているわけではない。そのため、同乗者が教えてくれるような分かりやすいタイミングでガイドがなされないという問題があった。また、予め設定しておく案内キーワードも同乗者のガイド表現と一致しているわけではなく、同乗者が教えてくれるような分かりやすいガイド表現ではないという問題があった。
また、従来の特許文献２に記載の方法では、履歴情報と運転者の認知度を利用して優先順位を変えることで基準値を変更するが、これは運転者の基準であり、同乗者の基準は反映できないという問題があった。
【０００８】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、同乗者がガイドするような「タイミング」「ガイド内容」「ガイド表現」を実現し、運転者にとって分かりやすいガイド提示を行うことができるガイドルールを作成するナビゲーション装置およびナビゲーション方法を得ることを目的とする。
【０００９】
またこの発明は走行中の車両運転者に対し、作成されたガイドルールを用いて同乗者のガイドと同様なようなガイド提示を行うことができるナビゲーション装置およびナビゲーション方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係るナビゲーション装置は、
同乗者が運転者へガイドを行った地図上の車両位置，案内対象地点の位置、車速，発話内容を含むガイド履歴を記憶するガイド履歴記憶手段と、
前記ガイド履歴記憶手段に記憶されたガイド履歴を参照し，同乗者がガイドを行った時点の地図上の車両位置、車速から、運転状況の特徴量を計算して出力するガイド時運転状況特徴量計算手段と、
運転状況の特徴量の項目値に対する条件を記憶するガイド分類条件記憶手段と、
前記ガイド時運転状況特徴量計算手段の出力する運転状況特徴量が、前記ガイド分類条件記憶手段に記憶された分類条件を満たす分類に、ガイドを分類するガイド分類手段と、
前記ガイド分類手段によって分類された分類ごとに、最も頻度の高い発話内容を選択して出力する発話内容選択手段と、
前記発話内容選択手段の出力した発話内容を、分類ごとに記憶するガイドルール記憶手段を備える。
【００１１】
また、この発明に係るナビゲーション装置は、さらに、
走行中の車両に対して運転状況特徴量を計算して出力する運転状況特徴量計算手段と、
前記ガイド分類条件記憶手段から、前記運転状況特徴量計算手段の出力する運転状況特徴量が条件を満たす分類を同定し、条件を満たす分類が存在する場合には前記ガイドルール記憶手段に記憶されたガイドルールから、該同定した分類に対する発話内容を出力するガイド生成手段と、
前記ガイド生成手段の出力する発話内容を運転者に提示するガイド提示手段を備える。
【００１２】
また、この発明に係るナビゲーション方法は、
同乗者が運転者へガイドを行った地図上の車両位置，案内対象地点の位置、車速，発話内容を含むガイド履歴から、複数あるいは単一の項目からなる運転状況特徴量を計算して出力するガイド時運転状況特徴量計算ステップと、
前記ガイド時運転状況特徴量計算手段の出力する運転状況特徴量が、運転状況特徴量の各項目値に対して定められた条件を満たす分類に、ガイドを分類するガイド分類ステップと、
前記ガイド分類ステップによって分類された分類ごとに、最も頻度の高い発話内容を選択して出力する発話内容選択ステップと、
前記発話内容選択ステップの出力した発話内容を、分類ごとに記憶するガイドルール記憶ステップを備える。
【００１３】
また、この発明に係るナビゲーション方法は、さらに、
走行中の車両に対して運転状況特徴量を計算して出力する運転状況特徴量計算ステップと、
前記運転状況特徴量計算ステップの出力する運転状況特徴量が条件を満たす分類を同定し、条件を満たす分類が存在する場合には前記ガイドルール記憶ステップで記憶したガイドルールから、該同定した分類に対する発話内容を出力するガイド生成ステップと、
前記ガイド生成ステップの出力する発話内容をガイド提示手段で運転者に提示するガイド提示ステップを備える。
【発明の効果】
【００１４】
この発明に係るナビゲーション装置またはナビゲーション方法によれば、
同乗者が運転者へガイドを行ったガイド履歴から、ガイド時の運転状況特徴量を計算し、この運転状況特徴量を構成する項目値を運転状況特徴量置換により置換し、ガイドに対する運転状況特徴量が条件を満たす分類にガイドを分類し、さらに、運転状況特徴量の発話内容可変部分を可変部分記号に置換し、さらに、各分類に対して最も頻度の高い発話内容を選択し、ガイドルールとして記憶手段に記憶するので、この記憶手段に記憶されたガイドルールを用いれば、同乗者がガイドするような「タイミング」「ガイド内容」「ガイド表現」を実現し、運転者にとって分かりやすいガイド提示を行うことが可能となる。
【００１５】
また、この発明に係るナビゲーション装置またはナビゲーション方法によれば、
車両走行時に車両走行時の運転状況特徴量を計算し、車両走行時の運転状況特徴量が条件を満たす分類を同定してガイドルール記憶手段から発話内容を選択し、可変部分を発話表現文字列に置換した発話内容をガイド提示手段で提示するので、そのため、同乗者がガイドを行ったときと同じように、同乗者のガイド履歴に基づいたガイドが提示されるため、同乗者がガイドするような「タイミング」「ガイド内容」「ガイド表現」を実現し、運転者にとって分かりやすいガイド提示が行えるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１におけるガイド履歴記憶手段に記憶されたガイド履歴例の説明図である。
【図３】この発明の実施の形態1におけるガイド履歴記録時の地図の模式図である。
【図４】この発明の実施の形態1における運転状況特徴量置換規則記憶手段に記憶された運転状況特徴量置換規則例の説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１におけるガイド分類条件記憶手段に記憶された分類条件例の説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１におけるガイド分類手段の出力例の説明図である。
【図７】この発明の実施の形態1における可変部分抽出規則記憶手段に記憶された可変部分抽出規則例の説明図である。
【図８】この発明の実施の形態１における可変部分置換手段の出力結果例の説明図である。
【図９】この発明の実施の形態1におけるガイドルール記憶手段に記憶されたガイドルール例の説明図である。
【図１０】この発明の実施の形態１における可変部分設定規則記憶手段に記憶された可変部分設定規則例の説明図である。
【図１１】この発明の実施の形態1における車両走行時の地図の模式図である。
【図１２】この発明の実施の形態２における運転状況特徴量置換規則記憶手段に記憶された運転状況特徴量置換規則例の説明図である。
【図１３】この発明の実施の形態２におけるガイド分類条件記憶手段に記憶された分類条件例の説明図である。
【図１４】この発明の実施の形態２における車両走行時の地図の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１を示す構成図である。
ガイド履歴記憶手段101は、同乗者が運転者へガイドを行った地図上の車両位置、案内対象地点の位置、車速、発話内容を含むガイド履歴を記憶する。
ガイド時運転状況特徴量計算手段102は、同乗者がガイドを行った時点の地図上の車両位置、車速から、複数あるいは単一の項目よりなる運転状況特徴量を計算して出力する。
運転状況特徴量置換規則記憶手段103は、運転状況特徴量置換規則を記憶する。
運転状況特徴量置換手段104は、前記ガイド時運転状況特徴量計算手段102の出力する運転状況特徴量を、前記運転状況特徴量置換規則記憶手段103に記憶された規則に基づいて置換する。
ガイド分類条件記憶手段105は、運転状況特徴量の各項目値に対する条件を記憶する。
ガイド分類手段106は、運転状況特徴量置換手段104で前記運転状況特徴量置換規則記憶手段103に記憶された規則に基づいて置換された前記ガイド時運転状況特徴量計算手段102の出力する運転状況特徴量が、前記ガイド分類条件記憶手段105に記憶された分類条件を満たす分類に、ガイドを分類する。
可変部分抽出規則記憶手段107は、発話内容中の可変部分を可変部分記号に置換する規則を記憶する。
可変部分置換手段108は、可変部分抽出規則記憶手段107を参照して、発話内容の可変部分を可変部分記号に置換する。
【００１８】
発話内容選択手段109は、前記ガイド分類手段によって分類された分類ごとに、最も頻度の高い発話内容を選択して出力する。
ガイドルール記憶手段110は、前記発話内容選択手段109の出力した発話内容を、分類ごとにガイドルールとして記憶する。
運転状況特徴量計算手段111は、走行中の車両に対して運転状況特徴量を計算して出力する。
可変部分設定規則記憶手段112は、発話内容中の可変部分記号を、案内対象地点でのルート情報に基づいて発話内容文字列に置換する規則を記憶する。
ガイド生成手段113は、前記ガイド分類条件記憶手段105から、前記運転状況特徴量計算手段111の出力する運転状況特徴量が条件を満たす分類を同定し、条件を満たす分類が存在する場合には前記ガイドルール記憶手段110に記憶されたガイドルールから、該同定した分類に対する発話内容を選択し、前記可変部分設定規則記憶手段112を参照して、発話内容の可変部分記号を発話内容文字列に置換して出力する。
ガイド提示手段114は、前記ガイド生成手段113の出力する発話内容を音声および画面上への表示で提示する。
【００１９】
図２は、ガイド履歴記憶手段101に記憶されたガイド履歴の一例を示す図である。また、図３は、図２のガイド履歴を記録したときの車両位置と案内対象地点位置および道路を模式的に表した説明図である。図３中の三角は車両位置を表しており、三角の横の数字は図２中のガイド番号に対応する。また、二重丸は案内対象地点を表している。
例えば、ガイド番号1のガイドは、車両が北緯35度67分11秒、東経139度77分46秒の位置にあるときに、北緯35度67分29秒、東経139度77分56秒の位置にある案内対象地点に対して、同乗者が「突き当ったら右に曲がってください。」と発話したことを示している。また、このときの車速が時速42kmであったことを示している。
【００２０】
図２にはガイド番号1〜5までの5つのガイドしか示していないが、これは記憶されたガイド履歴の一部分であり、ガイド履歴記憶手段101には、さまざまな同乗者による複数のガイド履歴が記憶されている。ガイド履歴の記録には、例えば、実際の走行時にビデオ録画装置やGPS(Gilobal Positioninng System)装置などを用いて記録したり、従来のナビゲーション装置のログ機能を用いたりすればよい。また、従来のナビゲーション装置を用いてドライビングシミュレーターを構成し、それを用いてガイド履歴を収集してもよい。
【００２１】
次に、ガイド時運転状況特徴量計算手段102の動作について説明する。本実施の形態では、運転状況特徴量を構成する項目が、1)車両位置から案内対象地点までの距離，2)案内対象地点の信号の有無，3)車両位置から案内対象地点までの交差点の有無，4)案内対象地点の交差点形状種別，5)案内対象地点の交差道路の幅員差，6)車両位置から案内対象地点までに存在する構造物種別，の６項目の場合について説明する。
また、この6項目の値をカンマで区切って順に並べ括弧で括った、[100m，有，有，T字路，1m，橋]という記法で、1)車両位置から案内対象地点までの距離が100mであり，2)案内対象地点の信号が有り，3)車両位置から案内対象地点までの交差点が有り，4)案内対象地点の交差点形状種別がT字路であり，5)案内対象地点の交差道路の幅員差が1mであり，6)車両位置から案内対象地点までに存在する構造物種別が橋であることを表すものとする。
【００２２】
図２のガイド番号1、2、3のガイドを例に動作を説明する。まず、車両位置から案内対象地点までの距離を緯度および経度から直線距離で計算する。車両位置から案内対象地点までは近距離であるので、地表を平面と近似すると、2地点間の緯度差をx、経度差をyとして、緯度1秒の距離は31m、緯度35度上での経度1秒の距離は25mであるので、直線距離は31xおよび25yの2乗の和の平方根として求められる。例えば、番号1のガイドでは、車両位置と案内対象地点の緯度差が18秒、経度差が10秒であるので、直線距離は611mと求まる。
次に、案内対象地点の信号の有無、案内対象地点までの交差点の有無、案内対象地点の交差点形状種別、案内対象地点の交差道路の幅員差、車両位置から案内対象地点までに存在する構造物種別をナビゲーション装置用の地図情報（図示せず）から取得する。ナビゲーション装置用の地図情報から前述の各情報を取得するには、公知の方法が存在するので、それを用いればよい。その結果、案内対象地点の信号は有、案内対象地点までの交差点は有、案内対象地点の交差点形状種別はT字路、案内対象地点の交差道路の幅員差は1m、車両位置から案内対象地点までに存在する構造物種別は無、を取得したものとする。
以上の動作により、ガイド番号1に対しては運転状況特徴量[611m，有，有，T字路，1m，無]、ガイド番号2に対しては運転状況特徴量[267m，有，有，T字路，1m，無]、ガイド番号3に対しては運転状況特徴量[40m，有，無，T字路，1m，無]を出力する。ガイド時運転状況特徴量計算手段102は、ガイド番号1、2、3のガイドだけでなく、ガイド履歴記憶手段101に記憶された全てのガイドに対して運転状況特徴量を算出する。
なお、緯度経度から算出した距離は概略値であるので、2地点間の距離がナビゲーション装置の地図情報から取得可能である場合には、その値を利用してもよい。
【００２３】
図４は運転状況特徴量置換規則記憶手段103に記憶された運転状況特徴量置換規則の一例を示している。運転状況特徴量を構成する項目である距離に対して、0m以上100m未満の場合には50mに置換する規則が規定されている。同様に、100m以上500m未満の場合には300mに置換し、500m以上1000m未満の場合は700mに置換する規則が規定されている。
運転状況特徴量置換手段104は、前述の運転状況特徴量置換規則103に従って、ガイド時運転状況特徴量計算手段102の出力する運転状況特徴量を置換する。例えば、ガイド番号1に対する運転状況特徴量[611m，有，有，T字路，1m，無]が入力されると、距離が611mであるので、図４に示す置換規則番号3の置換規則により、611mを700mに置換して、ガイド番号1に対する運転状況特徴量として[700m，有，有，T字路，1m，無]を出力する。
同様にガイド番号2に対する運転状況特徴量[267m，有，有，T字路，1m，無]を[300m，有，有，T字路，1m，無]に置換し、ガイド番号3に対する運転状況特徴量[40m，有，無，T字路，1m，無]を[50m，有，無，T字路，1m，無]に置換して出力する。
【００２４】
図５はガイド分類条件記憶手段105に記憶された分類条件の一部を示している。分類条件は、運転状況特徴量の各項目の値に対する条件の組み合わせとして規定する。例えば、分類番号1は、車両位置から案内対象地点までの距離が700m、案内対象地点に信号が有り、車両位置から案内対象地点までに交差点が有り、案内対象地点の交差点形状種別がT字路であり、案内対象地点の交差道路の幅員差が-4m以上4m未満であり、車両位置から案内対象地点までに存在する構造物種別が無しの条件を満たす運転状況特徴量を持つガイドに対する分類であることを意味している。
本実施の形態では、車両位置から案内対象地点までの距離に対しては、700m、300m、50mの3種類の条件があるものとする。また、案内対象地点の交差点形状種別はT字路、十字路、それ以外の3種類の条件があるものとする。案内対象地点の交差道路の幅員差は-4m未満、-4m以上4m未満、4m以上の3種類の条件があるものとする。車両位置から案内対象地点までに存在する構造物種別は踏切、橋、無の3種類とする。案内対象地点の信号の有無、車両位置から案内対象地点までの交差点の有無、は有、無の2種類とする。
従って、これら項目値条件の組み合わせとして3×3×3×3×2×2の総計324種類の分類が規定されている。図５には324種類の分類の一部分を示している。
なお、上記に示した項目値条件は一例であり、上記に限定されるものではなく、別の条件を設定してもよい。
【００２５】
ガイド分類手段106は運転状況特徴量が入力されると、ガイド分類条件記憶手段105に記憶された分類条件を満たす分類にガイドを分類する。
例えば、ガイド番号1の運転状況特徴量は[700m，有，有，T字路，1m，無]であるので分類1の項目条件を全て満たす。従って、ガイド分類手段106は、ガイド番号1を分類1に分類する。
同様に、ガイド番号2の運転状況特徴量[300m，有，有，T字路，1m，無]は分類2の条件を満たし、ガイド番号3の運転状況特徴量[50m，有，無，T字路，1m，無]は分類6の条件を満たすので、それぞれを分類2および分類6に分類する。
ガイド分類手段106は、入力される全ての運転状況特徴量に対して前述の動作を繰り返し、運転状況特徴量が条件を満たす分類へガイドを分類する。その結果、分類1、分類2、分類6に対して運転状況特徴量分類手段が図６の分類結果を出力したとする。なお、図６は分類結果の一部分を示したものである。
【００２６】
図７は可変部分抽出規則記憶手段107に記憶された可変部分抽出規則の一例を示す図である。抽出パタンには、発話内容中で抽出対象となる文字列のパタンが定められており、可変部分記号は置換後の文字列を定義している。例えば、抽出番号1の抽出規則としては、抽出パタン「右です」に対する置換後の文字列として「${方向}です」が定義されている。また、抽出番号5には、抽出パタン「右に」に対する置換後の文字列として「${方向}に」が定義されている。
可変部分置換手段108は、発話内容に対して抽出パタンに一致する文字列を検出し、検出された場合には検出された部分文字列を置換後文字列に置換する。文字列に対するパタンマッチングと置換処理は、公知の方法があり、それ用いて実現すればよい。
可変部分置換手段108は、図６の分類結果が入力されると全ての発話内容に対して、可変部分置換処理を実行し、図８の結果を出力する。
【００２７】
発話内容選択手段109は、各分類に対する発話内容のうち最も頻度の高い発話内容を該分類の発話内容として選択して出力する。
例えば、図８の分類1に対しては、ガイド番号1、27、78、88、234の発話内容「突き当りを${方向}に曲がります」が5個で最多である。従って、発話内容選択手段109は「突き当りを${方向}に曲がります」を分類1の発話内容として選択する。
同様に、分類2に対しては「まっすぐです」、分類6に対しては「ここ${方向}です」を選択して出力する。
【００２８】
ガイドルール記憶手段110は、分類ごとに発話内容選択手段109が出力する発話内容を記憶する。図９は、ガイドルール記憶手段110に記憶されたガイドルールの一例である。分類1に対しては発話内容「突き当りを${方向}に曲がります」が、分類2に対しては発話内容「まっすぐです」が、分類6に対しては発話内容「ここ${方向}です」が記憶されている。
【００２９】
運転状況特徴量計算手段111は、走行中の車両に対して運転状況特徴量を計算して出力する。本実施の形態では、運転状況特徴量はガイド時運転状況特徴量計算手段102の動作説明で述べた6項目で構成されるとする。また、運転状況特徴量の計算に必要な情報はナビゲーション装置の地図情報（図示せず）から取得するものとする。運転状況特徴量の計算処理は前述のガイド時運転状況特徴量計算手段102と同じである。
【００３０】
図１０は可変部分設定規則記憶手段112に記憶された可変部分設定規則の一例を示す図である。可変部分設定規則番号1として、ルート情報の右左折方向が「右」の場合、可変部分記号${方向}を「右」に置換する規則が規定されている。同様に、可変部分設定規則番号2として、ルート情報の右左折方向が左の場合、可変部分記号${方向}を「左」に置換する規則が規定されている。
【００３１】
運転状況特徴量計算手段111、ガイド生成手段113、ガイド提示手段114の動作を、現在走行中の車両が、図１１の模式図のような状況にある場合を例に説明する。すなわち、地図上を左に向かって走行中であり、北緯35度39分22秒、東経139度07分22秒の位置にある案内対象地点を右に曲がるルートを走行中とする。
車両が図１１中のAの地点、すなわち北緯35度39分22秒、東経139度07分54秒の地点を走行中の運転状況特徴量が、運転状況特徴量計算手段111によって[800m，有，有，T字路，2m，無]と計算され出力される。
ガイド生成手段113は運転状況特徴量計算手段111からの運転状況特徴量が入力されると、ガイド分類条件記憶手段105の分類から、入力された運転状況特徴量が条件を満たす分類を同定する。本実施の形態では、距離の条件は700m、300m、50mの3種類のため、運転状況特徴量[800m，有，有，T字路，2m，無]が条件を満たす分類は存在しない。従って、ガイド生成手段113は次の運転状況特徴量の入力を待つ。
【００３２】
車両が図１１中のBの地点、すなわち北緯35度39分22秒、東経139度07分50秒の地点を走行中の運転状況特徴量が、運転状況特徴量計算手段111によって[700m，有，有，T字路，2m，無]と計算され出力される。
この場合、ガイド生成手段113は運転状況特徴量が入力されると、ガイド分類条件記憶手段105から条件を満たす分類として分類1を同定する。従って、ガイド生成手段113は、ガイドルール記憶手段110を参照し、分類１に対する発話内容「突き当りを${方向}に曲がります」を選択する。
【００３３】
ガイド生成手段113はさらに、可変部分設定規則記憶手段112中の、案内対象地点でのルート情報に対する可変部分記号${方向}の設定規則を参照する。案内対象地点での右左折方向は右であるため、可変部分設定規則番号1の規則を選択し、発話内容「突き当りを${方向}に曲がります」の可変部分記号${方向}を「右」に置換した発話内容「突き当りを右に曲がります」を生成して出力する。
ガイド提示手段114は、発話内容「突き当りを右に曲がります」が入力されると、音声で運転者へ発話内容を提示する。なお、音声での提示には、公知の音声合成方式を用いればよい。
また、ガイド提示手段114は、ナビゲーション装置のディスプレイ（図示せず）に、発話文字列を表示する。
【００３４】
同様に、図１１中のCの地点、すなわち北緯35度39分22秒、東経139度07分34秒の地点を走行中の運転状況特徴量が、運転状況特徴量計算手段111によって[300m，有，有，T字路，2m，無]と計算され出力されると、ガイド生成手段113は前述と同様に動作して発話内容「まっすぐです」を出力し、ガイド提示手段114が音声で運転者へ提示する。
【００３５】
さらに、車両が図１１中のDの地点、すなわち北緯35度39分22秒、東経139度07分24秒の地点を走行中の運転状況特徴量が、運転状況特徴量計算手段111によって[50m，有，有，T字路，2m，無]と計算され出力されると、ガイド生成手段113は前述と同様に動作して発話内容「ここ右です」を出力し、ガイド提示手段114が音声で運転者へ提示する。
【００３６】
以上のように、同乗者が運転者へガイドを行ったガイド履歴から、ガイド時運転状況特徴量計算手段102が運転状況特徴量を計算し、運転状況特徴量置換手段104が運転状況特徴量を構成する項目値を置換する。ガイド分類手段106は、ガイドに対する運転状況特徴量が条件を満たす分類にガイドを分類する。さらに、可変部分置換手段108が発話内容の可変部分を可変部分記号に置換する。さらに、発話内容選択手段109が、各分類に対して最も頻度の高い発話内容を選択し、ガイドルール記憶手段110が分類に対する発話内容を記憶する。
そして車両走行時には、運転状況特徴量計算手段111が車両走行時の運転状況特徴量を計算し、ガイド生成手段113が車両走行時の運転状況特徴量が条件を満たす分類を同定してガイドルール記憶手段110から発話内容を選択し、可変部分を発話表現文字列に置換した発話内容を出力する。ガイド提示手段114は、発話内容を音声で出力し、ディスプレイ上にも表示する。
そのため、同乗者がガイドを行ったときと同じ運転状況において、同乗者のガイド履歴に基づいたガイドが提示されるため、同乗者がガイドするような「タイミング」「ガイド内容」「ガイド表現」を実現し、運転者にとって分かりやすいガイド提示が行えるという効果が得られる。
【００３７】
実施の形態２．
実施の形態２は、運転状況特徴量を構成する項目が、1)車両位置から案内対象地点への予測到達時間，2)案内対象地点の信号の有無，3)車両位置から案内対象地点までの交差点の有無，4)案内対象地点の交差点形状種別，5)案内対象地点の交差道路の幅員差，6)車両位置から案内対象地点までに存在する構造物種別、の６項目であること以外、実施の形態１と同じである。すなわち、運転状況特徴量の構成項目1)の「車両位置から案内対象地点までの距離」が「車両位置から案内対象地点への予測到達時間」に変更された以外、実施の形態１と同じである。
以下、ガイド履歴記憶手段101に記憶されたガイド履歴が図２に、可変部分抽出規則記憶手段107に記憶された可変部分抽出規則が図７に、可変部分設定規則記憶手段112に記憶された可変部分設定規則が図１０に示された場合を例に実施の形態１と同様、図１の構成を用いて動作を説明する。なお、実施の形態１と動作が同じ場合には説明を省略する。
また、実施の形態１と同様に、運転状況特徴量を、構成する6項目の値をカンマで区切って順に並べ括弧で括った記法で表す。このとき、括弧中の一つ目の値は上記のように実施の形態１の距離と異なり、予測到達時間を表している。
【００３８】
ガイド時運転状況特徴量計算手段102は、実施の形態１と同様に動作して算出する車両位置から案内対象地点までの距離と、ガイド履歴中の車速から、該車速のまま案内対象地点まで移動した場合に必要となる時間を予測到達時間として計算する。すなわち、距離を車速で除した時間を計算する。
例えば、ガイド番号1における車両位置から案内対象地点までの距離は611mであり、車速は42km/hである。従って、予測到達時間は611/42*3.6を計算して52sと求まる。従って、ガイド番号１に対しては運転状況特徴量[52s，有，有，T字路，1m，無]を出力する。
同様に、ガイド番号2およびガイド番号3に対して予測到達時間を計算し、ガイド番号２に対する運転状況特徴量[24s，有，有，T字路，1m，無]、ガイド番号3に対する運転状況特徴量[7s，有，無，T字路，1m，無]を出力する。
【００３９】
図１２は、本実施の形態における運転状況特徴量置換規則記憶手段103に記憶された運転状況特徴量置換規則の一例を示し、運転状況特徴量を構成する項目である予測到達時間に対する置換規則が規定されている。
従って、運転状況特徴量置換手段104は、ガイド番号1に対する運転状況特徴量[52s，有，有，T字路，1m，無]を[50s，有，有，T字路，1m，無]に置換し、ガイド番号2に対する運転状況特徴量[24s，有，有，T字路，1m，無]を[16s，有，有，T字路，1m，無]に置換し、ガイド番号3に対する運転状況特徴量[7s，有，無，T字路，1m，無]を[6s，有，無，T字路，1m，無]に置換して出力する。
【００４０】
図１３はガイド分類条件記憶手段105に記憶された分類条件の一部を示している。本実施の形態では、予測到達時間に対しては、50s、16s、6sの3種類の条件があるものとする。それ以外の項目は実施の形態1と同様である。従って分類総数は324種類である。本実施の形態においても、上記の項目値条件は一例であり、上記に限定されるものではなく、別の条件を設定してもよい。
【００４１】
ガイド分類手段106は実施の形態１と同様に動作して、ガイド番号１を分類１に、ガイド番号2を分類2に、ガイド番号3を分類6に分類する。同様に全ての運転状況特徴量に対して動作を繰り返し、分類1、分類2、分類6に対して図６の分類結果を出力したとする。以後、可変部分置換手段108が実施の形態１と同様に動作して図８の結果を出力し、発話内容選択手段109も実施の形態１と同様に動作して、ガイドルール記憶手段110に図９のガイドルールが記憶される。
【００４２】
運転状況特徴量計算手段111、ガイド生成手段113、ガイド提示手段114の動作を、現在走行中の車両が、図１４の模式図のような状況にある場合を例に説明する。すなわち、地図上を左に向かって走行中であり、北緯35度39分22秒、東経139度07分22秒の位置にある案内対象地点を右に曲がるルートを走行中とする。
車両が図１４中のAの地点に50km/hで到達したとする。地点Aから対象案内地点までの距離は800mであるので、予測到達時間が800/50*3.6により58sと計算され、運転状況特徴量計算手段111は運転状況特徴量[58s，有，有，T字路，2m，無]を出力する。
ガイド生成手段113は運転状況特徴量が入力されると、ガイド分類条件記憶手段105の分類から、入力された運転状況特徴量が条件を満たす分類を同定する。本実施の形態では、予測到達時間の条件は50s、20s、6sの3種類のため、運転状況特徴量[58s，有，有，T字路，2m，無]が条件を満たす分類は存在しない。従って、ガイド生成手段113は次の運転状況特徴量の入力を待つ。
【００４３】
車両が図１４中のBの地点に50km/hで到達したとする。地点Bから対象案内地点までの距離は700mであるので、予測到達時間が50sと計算され、運転状況特徴量計算手段111は運転状況特徴量[50s，有，有，T字路，2m，無]を出力する。
この場合、ガイド生成手段113は運転状況特徴量計算手段111から運転状況特徴量が入力されると、ガイド分類条件記憶手段105から条件を満たす分類として分類1を同定する。従って、ガイド生成手段113は、ガイドルール記憶手段110を参照し、分類１に対する発話内容「突き当りを${方向}に曲がります」を選択する。
【００４４】
ガイド生成手段113はさらに、実施の形態1と同様に、発話内容の可変部分を置換して発話内容「突き当りを右に曲がります」を出力する。
ガイド提示手段114は、実施の形態１と同様に発話内容「突き当りを右に曲がります」を運転者へ提示する。
【００４５】
同様に、車両が図１４中のEの地点に40km/hで到達したとする。地点Eから対象案内地点までの距離は225mであるので、予測到達時間が20sと計算され、運転状況特徴量計算手段111は運転状況特徴量[20s，有，有，T字路，2m，無]を出力する。ガイド生成手段113は前述と同様に動作して発話内容「まっすぐです」を出力し、ガイド提示手段114が発話内容を運転者へ提示する。
【００４６】
さらに、車両が図１４中のDの地点に30km/hで到達したとする。地点Dから対象案内地点までの距離は50mであるので、予測到達時間が6sと計算され、運転状況特徴量計算手段111は運転状況特徴量[6s，有，有，T字路，2m，無]を出力する。ガイド生成手段113は前述と同様に動作して発話内容「ここ右です」を出力し、ガイド提示手段114が発話内容を運転者へ提示する。
【００４７】
以上のように、同乗者が運転者へガイドを行ったガイド履歴から、ガイド時運転状況特徴量計算手段102が運転状況特徴量を計算し、運転状況特徴量置換手段104が運転状況特徴量を構成する項目値を置換する。ガイド分類手段106は、ガイドに対する運転状況特徴量が条件を満たす分類にガイドを分類する。さらに、可変部分置換手段108が発話内容の可変部分を可変部分記号に置換し、さらに、発話内容選択手段109が、各分類に対して最も頻度の高い発話内容を選択して、ガイドルール記憶手段110が分類に対する発話内容を記憶する。
そして車両走行時には、運転状況特徴量計算手段111が車両走行時の運転状況特徴量を計算し、ガイド生成手段113が車両走行時の運転状況特徴量が条件を満たす分類を同定してガイドルール記憶手段110から発話内容を選択し、可変部分を発話表現文字列に置換した発話内容を出力して、ガイド提示手段114が、発話内容を音声で出力し、ディスプレイ上にも表示する。
そのため、同乗者がガイドを行ったときと同じ運転状況において、同乗者のガイド履歴に基づいたガイドが提示されるため、同乗者がガイドするような「タイミング」「ガイド内容」「ガイド表現」を実現し、運転者にとって分かりやすいガイド提示が行えるという効果が得られる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
この発明に係るナビゲーション装置およびナビゲーション方法は、ナビゲーション装置に適用可能であり、この発明を適用すれば、車両に同乗者がいないときでも、運転者に対し、同乗者がガイドするような「タイミング」「ガイド内容」「ガイド表現」を実現し、運転者にとって分かりやすいガイド提示を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００４９】
101；ガイド履歴記憶手段、102；ガイド時運転状況特徴量計算手段、103；運転状況特徴量置換規則記憶手段、104；運転状況特徴量置換手段、105；ガイド分類条件記憶手段、106；ガイド分類手段、107；可変部分抽出規則記憶手段、108；可変部分置換手段、109；発話内容選択手段、110；ガイドルール記憶手段、111；運転状況特徴量計算手段、  112；可変部分設定規則記憶手段、113；ガイド生成手段、114；ガイド提示手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2010190773.tif 000011
【図１０】
2010190773.tif 000012
【図１１】
2010190773.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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