(57)【要約】【課題】積層した部品からに把持手段を確実に取り外すことができるアッセンブリ組立方法を提供すること。【解決手段】アッセンブリの組立方法は、右フォーク１１Ａから左フォーク１１Ｂまでの５個の部品を積層してアッセンブリ化する。このアッセンブリの組立方法は、１番目の右フォーク１１Ａの挿通孔１１１に把持部を挿通して、この把持部で右フォーク１１Ａを把持する第１工程と、右フォーク１１Ａから第（ｍ−１）番目（ｍは２以上の整数）までの部品を把持した状態で、第ｍ番目の部品の挿通孔に把持部を挿通して、この第ｍ番目の部品を把持する動作を、ｍが２から５になるまで繰り返す積層化工程と、積層された５個の部品を把持部から押し出すとともに、積層された５個の部品の挿通孔にアクスル１５を挿通する挿通工程と、を備える。【選択図】図１
2010284735.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿通孔が形成されたｎ（ｎは２以上の整数）個の部品を積層してアッセンブリ化するアッセンブリ組立方法であって、
第１番目の部品の挿通孔に把持手段を挿通して、当該把持手段で前記第１番目の部品を把持する第１工程と、
前記第１番目から第（ｍ−１）番目（ｍは２以上の整数）までの部品を前記把持手段で把持した状態で、当該第１番目から第（ｍ−１）番目までの部品を第ｍ番目の部品に積層し、この状態で、当該第ｍ番目の部品の挿通孔に前記把持手段を挿通して、当該第ｍ番目の部品を把持する動作を、ｍが２からｎになるまで繰り返す積層化工程と、
前記積層されたｎ個の部品を前記把持手段から押し出すとともに、前記積層されたｎ個の部品の挿通孔に軸部を挿通する挿通工程と、
を備えることを特徴とするアッセンブリ組立方法。
【請求項２】
請求項１に記載のアッセンブリの組立方法において、
前記挿通工程では、前記ｎ個の部品の挿通孔付近を押圧することで、当該ｎ個の部品を前記把持手段から押し出すことを特徴とするアッセンブリ組立方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載のアッセンブリ組立方法において、
前記挿通工程では、前記ｎ個の部品を前記把持手段から押し出す力は、前記第１番目に把持した部品を押し出すために必要な最小の力よりも大きいことを特徴とするアッセンブリの組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アッセンブリ組立方法に関する。詳しくは、挿通孔が形成された複数個の部品を積層してアッセンブリ化するアッセンブリ組立方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動二輪車の前輪部分のアッセンブリは、右フォークおよび左フォークからなる一対のフロントフォーク、ステム、ホイール、ブレーキパネル、アクスルなどの部品で構成される。これらの部品のうち、フロントフォーク、ホイール、およびブレーキパネルには、挿通孔が形成されている。
【０００３】
これらフロントフォーク、ホイール、およびブレーキパネルは、例えば、把持装置を用いて、以下の手順で組み立てられる（特許文献１参照）。
すなわち、把持装置は、棒状であり、先端側に設けられたコレットを拡張あるいは収縮可能となっている。
まず、右フォークの供給位置に把持装置を移動し、右フォークの挿通孔にコレットを挿入する。そして、コレットを拡張させて、把持装置で右フォークを把持する。
【０００４】
次に、カラーの供給位置に把持装置を移動し、カラーの上に右フォークを積層する。そして、把持装置を収縮させた後、下降させる。続いて、コレットをカラーに挿入し、このコレットを拡張させて、把持装置でカラーを把持する。これにより、把持装置で、右フォークおよびカラーを積層した状態で支持する。
【０００５】
以上の動作を、ホイール、ブレーキパネル、左フォークの順に行って、把持装置で、右フォーク、カラー、ホイール、ブレーキパネル、および左フォークを積層した状態で支持する。
【０００６】
この状態で、把持装置を移動して、これらの部品をアクスル昇降機構上に載置し、コレットを収縮させて、これらの部品の挿通孔から把持装置を上方に引き抜くと同時に、アクスル昇降機構により、この挿通孔に下方からアクスルを挿通して、締め付ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−０００７６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、部品の挿通孔に下方からアクスルを挿通する際、把持装置を挿通孔から上方に引き抜こうとしても、この挿通孔の大きさや形状によっては、把持装置が挿通孔に引っ掛かる場合があった。
【０００９】
本発明は、積層した部品からに把持手段を確実に取り外すことができるアッセンブリ組立方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明者は、自動二輪車のフロントフォークのように、挿通孔から離れた位置に重心がある部品に上述のような不具合が発生しやすいことから、挿通孔の内壁と把持手段の外壁との間に作用する摩擦力が原因であることを突き止め、本発明を完成するに至った。
【００１１】
本発明のアッセンブリ組立方法は、挿通孔（例えば、後述の挿通孔１１１、１３１、１４１）が形成されたｎ（ｎは２以上の整数）個の部品（例えば、後述の右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４、左フォーク１１Ｂ）を積層してアッセンブリ化するアッセンブリ組立方法であって、
第１番目の部品（例えば、後述の右フォーク１１Ａ）の挿通孔（例えば、後述の挿通孔１１１）に把持手段（例えば、後述の把持部４０）を挿通して、当該把持手段で前記第１番目の部品を把持する第１工程と、前記第１番目から第（ｍ−１）番目（ｍは２以上の整数）までの部品を前記把持手段で把持した状態で、当該第１番目から第（ｍ−１）番目までの部品を第ｍ番目の部品に積層し、この状態で、当該第ｍ番目の部品の挿通孔に前記把持手段を挿通して、当該第ｍ番目の部品を把持する動作を、ｍが２からｎになるまで繰り返す積層化工程と、前記積層されたｎ個の部品を前記把持手段から押し出すとともに、前記積層されたｎ個の部品の挿通孔に軸部（例えば、後述のアクスル１５）を挿通する挿通工程と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、まず、把持手段により、第１番目の部品を把持する。次に、把持手段により、第１番目の部品を把持した状態で、第２番目の部品を把持する。次に、把持手段により、第１番目および第２番目の部品を把持した状態で、第３番目の部品を把持する。次に、把持手段により、第１番目から第３番目の部品を把持した状態で、第４番目の部品を把持する。このような動作を、ｎ番目の部品を把持するまで繰り返す。
その後、これらｎ個の部品を把持手段から押し出すとともに、このｎ個の部品の挿通孔に軸部を挿通する。
このように積層した部品を把持手段から押し出したので、挿通孔の内壁と把持手段の外壁との間に作用する摩擦力が発生しても、積層した部品から把持手段を確実に取り外すことができる。
【００１３】
この場合、前記挿通工程では、前記ｎ個の部品の挿通孔付近を押圧することで、当該ｎ個の部品を前記把持手段から押し出すことが好ましい。
【００１４】
この発明によれば、積層した部品の挿通孔付近を押圧することで、この積層した部品を把持手段から押し出したので、積層した部品から把持手段を容易に取り外すことができる。
【００１５】
この場合、前記挿通工程では、前記ｎ個の部品を前記把持手段から押し出す力は、前記第１番目に把持した部品を押し出すために必要な最小の力よりも大きいことが好ましい。
【００１６】
この発明によれば、積層した部品を把持手段から押し出す力を、第１番目に把持した部品を押し出すために必要な最小の力よりも大きくしたので、積層した部品に不必要に大きな力を加えることなく、適切な大きさの力で把持手段を取り外すことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、積層した部品を把持手段から押し出したので、挿通孔の内壁と把持手段の外壁との間に作用する摩擦力が発生しても、積層した部品から把持手段を確実に取り外すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係るアッセンブリの組立方法により組み立てられるフロントフォークアッセンブリの分解斜視図である。
【図２】前記実施形態に係るアッセンブリの組立方法に用いられるワーク把持装置の概略構成を示す斜視図である。
【図３】前記実施形態に係るワーク把持装置の把持部の断面図である。
【図４】前記実施形態に係る把持部のコレット近傍の分解斜視図である。
【図５】前記実施形態に係るコレットに加圧した状態を示す断面図である。
【図６】前記実施形態に係るコレットが拡張した状態を示す断面図である。
【図７】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する右フォークを把持する手順を説明するための側面図である。
【図８】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する右フォークを把持した状態を示す斜視図である。
【図９】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するカラーを把持する手順を説明するための側面図である。
【図１０】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するホイールを把持する手順を説明するための側面図である。
【図１１】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するホイールを把持した状態を示す斜視図である。
【図１２】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その１）である。
【図１３】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その２）である。
【図１４】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その３）である。
【図１５】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その４）である。
【図１６】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するブレーキパネルを把持する手順を説明するための側面図（その５）である。
【図１７】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する左フォークを把持する手順を説明するための側面図である。
【図１８】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成する左フォークを把持した状態を示す側面図である。
【図１９】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するアッセンブリを把持部から離間させる手順を説明するための側面図である。
【図２０】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するアッセンブリにアクスルを挿通した状態を示す側面図である。
【図２１】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するアッセンブリを把持部から離間させるために加える力の最小値を算出するための模式図である。
【図２２】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するアッセンブリを把持部から離間させるために加える力の最大値を算出するための模式図である。
【図２３】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを構成するアッセンブリにステムを取り付けた状態を示す側面図である。
【図２４】前記実施形態に係るフロントフォークアッセンブリを完成させた状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明一実施形態に係るワーク把持装置により組み立てられるフロントフォークアッセンブリ１０の分解斜視図である。
【００２０】
フロントフォークアッセンブリ１０は、自動二輪車の前輪部分であり、第１番目および第５番目の部品としての一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂ、ステム１２、第３番目の部品としてのホイール１３、第４番目の部品としてのブレーキパネル１４、軸部としてのアクスル１５を含んで構成される。
【００２１】
一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂは、右側に配置される右フォーク１１Ａと、左側に配置される左フォーク１１Ｂとで構成され、それぞれ、長尺状の部材であり、先端側には、挿通孔１１１が形成されている。
ステム１２は、フォーク１１Ａ、１１Ｂが挿通される一対の挿通孔１２１が形成されており、これら挿通孔１２１のそれぞれにフォーク１１Ａ、１１Ｂを挿通してボルト１２２で締め付けることにより、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂを略平行に保持する。
【００２２】
ホイール１３は、略円盤状であり、ホイール１３の中心には挿通孔１３１が形成されている。
ブレーキパネル１４は、略円盤状であり、ホイール１３に取り付けられる。このブレーキパネル１４の中心には、挿通孔１４１が形成されている。
ホイール１３は、ブレーキパネル１４が取り付けられた状態で、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂの間に配置される。
【００２３】
アクスル１５は、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂ、ホイール１３、およびブレーキパネル１４のそれぞれの挿通孔１１１、１３１、１４１と、円筒状のカラー１５１とに挿通され、ナット１５２で締め付けられることにより、ホイール１３をフォーク１１Ａ、１１Ｂに回転自在に保持する。つまり、アクスル１５を挿通することにより、一対のフォーク１１Ａ、１１Ｂ、ホイール１３、およびブレーキパネル１４のそれぞれの挿通孔１１１、１３１、１４１と、円筒状のカラー１５１とは、同軸上に位置することになる。
【００２４】
図２は、把持装置３０の概略構成を示す斜視図であり、図３は、把持装置３０の把持部４０の断面図である。
把持装置３０は、ロボットのハンドであり、この把持装置３０の姿勢および３次元空間上の位置を変化させるロボットアーム３２の先端に設けられている。
把持装置３０は、ロボットアーム３２に支持される平板状の基部３１と、この基部３１から略垂直に延びる棒状の把持手段としての把持部４０と、基部３１から略垂直に延びる進退可能な係止部５０と、を備える。この把持部４０の中心軸とロボットアーム３２のフランジ面の中心軸とは、同軸となっている。
【００２５】
係止部５０は、基部３１に略垂直に設けられた係止部本体５１と、この係止部本体５１にスライド自在に設けられたスライド部５２と、を備える。
係止部本体５１には、延出方向に沿って延びるスライドレール５１１が設けられている。また、スライドレール５１１の下端には、突起部５１２が設けられている。
【００２６】
スライド部５２は、スライド部本体５２１と、このスライド部本体５２１に設けられてスライドレール５１１に沿って移動可能なスライドガイド５２８と、このスライドガイド５２８の下端に設けられたストッパ５２２と、スライド部本体５２１の下端から略水平方向に延びる当接部５２３と、スライド部本体５２１に対して上下に移動可能に設けられた複数の棒状の係止部材５２４と、スライド部本体５２１に対して当接部５２３を昇降させるシリンダ機構５２５と、を備える。
【００２７】
ストッパ５２２は、係止部本体５１の突起部５１２に係止することにより、スライド部５２の下方への移動を規制する。
当接部５２３の先端は、略水平面となっており、把持部４０の近傍まで延びている。
スライド部本体５２１には、上下に延びる複数の貫通孔５２６が並んで形成されており、複数の係止部材５２４は、それぞれ、貫通孔５２６に挿通されている。これにより、複数の係止部材５２４は、把持部４０から所定間隔離れて略平行に整列して設けられ、かつ、上下方向に移動可能となっている。
また、各係止部材５２４の上端側には、鍔部５２７が形成されており、係止部材５２４の下方への移動を規制する。
【００２８】
以上のスライド部５２は、外力が加えられていない状態では、自重により下方に移動して、ストッパ５２２が突起部５１２に係止した状態となっている。
また、各係止部材５２４も、自重により下方に移動して、鍔部５２７が貫通孔５２６の上端に係止した状態となっている。
【００２９】
把持部４０は、基部３１に設けられたアクチュエータ４１と、このアクチュエータ４１に固定された円筒状のガイド部４２と、このガイド部４２の同軸上に設けられた円筒状のコレット４３と、ガイド部４２およびコレット４３に挿通される棒状のシャフト部４４と、を備える。
【００３０】
アクチュエータ４１は、シャフト部４４をガイド部４２内で進退させることで、ガイド部４２とシャフト部４４とを相対移動させる。
【００３１】
ガイド部４２の先端には、第１の駒４２１が形成されている。
シャフト部４４の先端には、第２の駒４４１が形成されている。
コレット４３は、ガイド部４２の第１の駒４２１とシャフト部４４の第２の駒４４１と間に配置されている。
【００３２】
図４は、把持装置３０のコレット４３近傍の分解斜視図である。
コレット４３には、一端縁付近から他端縁に至るスリット４３１と、他端縁付近から一端縁に至るスリット４３２と、が交互に形成されている。
【００３３】
第１の駒４２１の外径は、コレット４３側つまり先端側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側つまり基端側では、コレット４３の内径よりも大きくなっている。
第２の駒４４１の外径は、コレット４３側つまり基端側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側つまり先端側では、コレット４３の内径よりも大きくなっている。
よって、第１の駒４２１の先端側および第２の駒４４１の基端側は、コレット４３の内径よりも小さいので、コレット４３内部に入り込んだ状態となっている。
【００３４】
次に、把持装置３０の動作について説明する。
まず、アクチュエータ４１を動作させない場合、第１の駒４２１の先端側および第２の駒４４１の基端側がコレット４３の内部に入り込んでいるが、コレット４３は、拡張していない状態である。
【００３５】
次に、アクチュエータ４１により、シャフト部４４をガイド部４２に対して矢印Ａ方向に後退させて、第２の駒４４１が第１の駒４２１に接近させる。すると、図５に示すように、これらの駒４２１、４４１の外周面により、コレット４３の内壁面が矢印Ｂ方向に押圧される。その結果、コレット４３が弾性変形し、図６に示すように、コレット４３の外径は矢印Ｃ方向に拡張される。
【００３６】
その後、アクチュエータ４１により、シャフト部４４をガイド部４２に対して前進させて、第２の駒４４１を第１の駒４２１から離間させる。すると、コレット４３の弾性変形の復元力により、コレット４３の外径は、収縮して原形に復帰する。
【００３７】
次に、上述のフロントフォークアッセンブリ１０の組立手順を、図７〜図２４を参照しながら説明する。
把持装置３０は、右フォーク１１Ａが供給される図示しない右フォーク供給エリア、カラー１５１が供給される図示しないカラー供給エリア、ホイール１３が供給される図示しないホイール供給エリア、ブレーキパネル１４が供給される図示しないブレーキパネル供給エリア、および左フォーク１１Ｂが供給される図示しない左フォーク供給エリアを順次移動しながら、フロントフォークアッセンブリ１０を組み立てる。
【００３８】
まず、図示しないカメラにより、右フォーク供給エリア、カラー供給エリア、ホイール供給エリア、ブレーキパネル供給エリア、および左フォーク供給エリアを上方から撮影し、今回の組み立て対象となる右フォーク１１Ａの供給位置および回転方向の位相、カラー１５１の供給位置、ホイール１３の供給位置、ブレーキパネル１４の供給位置および回転方向の位相、左フォーク１１Ｂの供給位置および回転方向の位相を検出しておく。
【００３９】
次に、把持装置３０により右フォーク１１Ａを把持する。以下、この具体的な手順を、図７、図８を参照しながら説明する。
まず、上述のように、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１を回転中心とする回転方向の位相は、既に検出されている。そこで、図７に示すように、右フォーク供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の把持部４０を、右フォーク１１Ａの上方に位置させる。
【００４０】
次に、把持装置３０を回動させて、把持部４０に対する右フォーク１１Ａの回転方向の位相を決定する。これにより、右フォーク１１Ａの基端側は、把持部４０の係止部材５２４の下方に位置する。
【００４１】
続いて、把持装置３０を下方に移動し、把持装置３０の当接部２３を右フォーク１１Ａに当接させながら、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１に把持装置３０を挿通する。
すると、図８に示すように、把持装置３０のスライド部５２の複数の係止部材５２４のうちの一部が右フォーク１１Ａの上面に当接して上昇し、複数の係止部材５２４の先端部分に段差が生じて、この段差が右フォーク１１Ａに係止する。これにより、把持部４０に対する右フォーク１１Ａの回転方向の位相が固定されて、右フォーク１１Ａは把持装置３０に対して従回動可能となる。
そして、コレット４３を拡張させて右フォーク１１Ａを把持する。
【００４２】
次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａに加えて、カラー１５１を把持する。具体的には、図９に示すように、カラー供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の把持部４０を、カラー１５１の上方に位置させる。
次に、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａをカラー１５１に積層し、右フォーク１１Ａの下面をカラー１５１の上面に当接させる。次に、コレット４３を原形に復帰させて右フォーク１１Ａの把持を解除する。続いて、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａに加えてカラー１５１にも把持装置３０の把持部４０を挿通する。これにより、右フォーク１１Ａが把持装置３０の把持部４０に対して上方に相対移動するので、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１に対して上方に相対移動する。
【００４３】
その後、コレット４３を拡張させて、カラー１５１を把持する。この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１およびカラー１５１は、同軸上に位置している。
【００４４】
次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１に加えて、ホイール１３を把持する。具体的には、図１０に示すように、ホイール供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の把持部４０を、ホイール１３の上方に位置させる。
次に、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１をホイール１３に積層し、カラー１５１の下面をホイール１３の上面に当接させる。次に、コレット４３を原形に復帰させてカラー１５１の把持を解除する。
【００４５】
続いて、図１１に示すように、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１に加えて、ホイール１３にも把持装置３０の把持部４０を挿通する。これにより、右フォーク１１Ａおよびカラー１５１が把持装置３０の把持部４０に対してさらに上方に相対移動するので、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１に対してさらに上方に相対移動する。
【００４６】
ここで、複数の係止部材５２４のうち右フォーク１１Ａにより上昇していないものを係止部材５２４Ａとすると、これら係止部材５２４Ａのうちの一部はホイール１３の上面に当接して上昇する。このとき、ホイール１３の端部側の高さは中央側の高さよりも低いため、複数の係止部材５２４Ａの先端部分に段差が生じて、この段差がホイール１３に係止する。これにより、把持部４０に対するホイール１３の回転方向の位相が固定されて、ホイール１３は把持装置３０に対して従回動可能となる。
【００４７】
その後、コレット４３を拡張させて、ホイール１３を把持する。この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１、カラー１５１、およびホイール１３の挿通孔１３１は、同軸上に位置している。
【００４８】
次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、およびホイール１３に加えて、ブレーキパネル１４を把持する。
以下、このブレーキパネル１４を把持する具体的な手順を、図１２〜図１６を参照しながら説明する。
【００４９】
まず、ブレーキパネル供給エリアにおいて、ブレーキパネル１４は、トレイ１４２に収納されている（図１２参照）。
トレイ１４２には凹部が形成されており、この凹部は、全体が上方に露出した状態でブレーキパネル１４が収納されるブレーキパネル収納部１４３となっている。また、ブレーキパネル収納部１４３の周囲には、ブレーキパネル収納部１４３よりも高い位置に、ホイール１３が載置されるホイール載置面１４４が形成されている。
また、トレイ１４２の側方には、カメラ１４５が設けられている。
【００５０】
この状態で、まず、把持装置３０をカメラ１４５の上方に位置させ、このとき、カメラ１４５によりホイール１３を下方から撮影し、撮影したホイール１３の嵌合部の形状に基づいて、ホイール１３の回転方向の位相を検出する。
次に、図１２に示すように、把持装置３０をトレイ１４２に接近させる。ここで、この把持装置３０は、上から右フォーク１１Ａ、カラー１５１、およびホイール１３の順に積層した状態で、ホイール１３を把持している。
【００５１】
次に、把持装置３０を回動させて、挿通孔１３１を中心としてホイール１３を回動させて、トレイ１４２に収納されたブレーキパネル１４の嵌合部の形状に合致するようにホイール１３の位相を調整する。
次に、図１３に示すように、さらに把持装置３０を移動して、最下段のホイール１３をトレイ１４２のホイール載置面１４４に着座させる。
【００５２】
次に、把持装置３０のコレット４３を原形に復帰させてホイール１３の把持を解除する。
次に、把持装置３０を上昇させて、把持装置３０のコレット４３をカラー１５１の内部に位置させて、コレット４３を拡張し、カラー１５１を把持する。
次に、図１４に示すように、把持装置３０をさらに上昇させて、把持装置３０の係止部材５２４のホイール１３に対する係止を解除し、これにより、ホイール１３の把持装置３０に対する従回動が解除される。
【００５３】
次に、把持装置３０を回動させることにより、挿通孔１１１を中心として右フォーク１１Ａを回動させて、ブレーキパネル１４に対する右フォーク１１Ａの位相を調整する。このとき、把持装置３０による右フォーク１１Ａの把持を解除しているが、把持装置３０の係止部材５２４は右フォーク１１Ａに係止しているため、把持装置３０を回動すると、右フォーク１１Ａも回動することになる。
【００５４】
続いて、図１５に示すように、把持装置３０を下降させて、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、およびホイール１３に加えて、ブレーキパネル１４にも把持装置３０の把持部４０を挿通する。これにより、複数の係止部材５２４が再びホイール１３に係止し、ホイール１３は、再び、把持装置３０に対して従回動可能となる。
【００５５】
その後、コレット４３を拡張させてブレーキパネル１４を把持する。
次に、図１６に示すように、把持装置３０を上昇させて、ブレーキパネル１４をホイール１３に下方から嵌合させる。
この状態では、上から右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４の順に積層されており、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１、カラー１５１、ホイール１３の挿通孔１３１、およびブレーキパネル１４の挿通孔１４１は、同軸上に位置している。
【００５６】
次に、把持装置３０により、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４に加えて、左フォーク１１Ｂを把持し、アッセンブリ１６とする。
具体的には、図１７に示すように、左フォーク供給エリアに把持装置３０を移動し、把持装置３０の把持部４０を、左フォーク１１Ｂの上方に位置させる。
次に、把持装置３０を回動して、右フォーク１１Ａの左フォーク１１Ｂに対する回転方向の位相を調整するとともに、把持装置３０を下方に移動し、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４を左フォーク１１Ｂに積層して、ブレーキパネル１４の下面を左フォーク１１Ｂの上面に当接させる。
【００５７】
次に、コレット４３を原形に復帰させてブレーキパネル１４の把持を解除する。続いて、把持装置３０を下降させ、図１８に示すように、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４に加えて、左フォーク１１Ｂにも把持装置３０の把持部４０を挿通する。これにより、右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、およびブレーキパネル１４が把持装置３０の把持部４０に対してさらに上方に相対移動するので、係止部５０のスライド部５２も係止部本体５１に対してさらに上方に相対移動する。
【００５８】
その後、コレット４３を拡張させて左フォーク１１Ｂを把持する。
この状態では、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１、カラー１５１、ホイール１３の挿通孔１３１、ブレーキパネル１４の挿通孔１４１、および左フォーク１１Ｂの挿通孔１１１は、同軸上に位置している。
【００５９】
次に、把持装置３０を移動して、このアッセンブリ１６を図示しない反転テーブル上に載置して、図１９に示すように、シリンダ機構５２５を駆動して当接部５２３を下降させて、当接部５２３でアッセンブリ１６を押圧力Ｆで押圧して、把持装置３０からアッセンブリ１６を下方に押し出しつつ、図２０に示すように、アクスル１５をこのアッセンブリ１６に挿通する。
【００６０】
ここで、当接部５２３の押圧力Ｆは、以下の手順で算出される。
図２１（ａ）に示すように、当接部５２３の押圧力Ｆは、右フォーク１１Ａの挿通孔１１１付近でかつ右フォーク１１Ａの重心Ｐ１とは挿通孔１１１を挟んで反対側に加えられる。
【００６１】
まず、Ｆの最小値Ｆｍｉｎを求める。
右フォーク１１Ａの中心軸の水平面に対する角度をθ１とし、右フォーク１１Ａの中心軸と把持部４０の中心軸との交点をＰ０とする。また、右フォーク１１Ａの重心をＰ１とし、右フォーク１１Ａの質量をＭとし、点Ｐ０から点Ｐ１までの距離をＬ１とする。押圧力Ｆが作用する作用点をＰ２とし、点Ｐ０から点Ｐ２までの距離をＬ２とする。右フォーク１１Ａが把持部４０に当接する点をＰ３、Ｐ４とする。点Ｐ０から点Ｐ３、Ｐ４までの距離をＬ３とする。
すると、点Ｐ０回りのモーメントについて、以下の等式（１）が成立する。
【００６２】
【数１】
2010284735.tif 000003
【００６３】
また、図２１（ｂ）に示すように、右フォーク１１Ａが把持部４０に当接する点Ｐ３、Ｐ４の鉛直面に対する角度をθ２とし、右フォーク１１Ａと把持部４０との摩擦係数をμとすると、鉛直方向の力について、以下の不等式（２）が成立する。
【００６４】
【数２】
2010284735.tif 000004
【００６５】
次に、Ｆの最大値Ｆｍａｘを求める。
右フォーク１１Ａと把持部４０との摩擦力が生じないので、図２２に示すように、点Ｐ０回りのモーメントについて、以下の等式（３）が成立する。
【００６６】
【数３】
2010284735.tif 000005
【００６７】
例えば、Ｌ１を３５０ｍｍ、Ｌ２を２０ｍｍ、Ｌ３を３０ｍｍ、Ｍを３ｋｇ、ｃｏｓθ１を１、ｃｏｓθ２を０．４、μを０．４とする。すると、Ｆｍｉｎは約４８Ｎとなり、Ｆｍａｘは約５５０Ｎとなる。したがって、押圧力Ｆを４８Ｎから５５０Ｎの範囲内で設定する。
【００６８】
次に、反転テーブルを反転させて、アクスル１５が挿通されたアッセンブリ１６を取り出す。その後、このアッセンブリ１６を図示しない反転テーブル上に搬送して、図２３に示すように、アクスル１５の先端にナット１５２を締め付け、さらにステム１２を取り付ける。
【００６９】
次に、図２４に示すように、図示しないボルト締付装置により、ステム１２にボルト１２２を締め付けて、フロントフォークアッセンブリ１０を完成させる。
【００７０】
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）シリンダ機構５２５を駆動することで、当接部５２３により右フォーク１１Ａ、カラー１５１、ホイール１３、ブレーキパネル１４、および左フォーク１１Ｂを積層したアッセンブリ１６を、把持部４０から下方に押し出したので、挿通孔１１１の内壁と把持部４０の外壁との間に作用する摩擦力が発生しても、アッセンブリ１６から把持部４０を確実に取り外すことができる。
【００７１】
（２）当接部５２３でアッセンブリ１６の挿通孔１１１付近を押圧することで、このアッセンブリ１６を把持部４０から押し出したので、アッセンブリ１６から把持部４０を容易に取り外すことができる。
【００７２】
（３）アッセンブリ１６を把持部４０から押し出す力Ｆを、第１番目に把持した右フォーク１１Ａを押し出すために必要な最小の力Ｆｍｉｎよりも大きくしたので、アッセンブリ１６に不必要に大きな力を加えることなく、適切な大きさの力で把持部４０を取り外すことができる。
【００７３】
（４）摩擦力により把持部４０が右フォーク１１Ａの挿通孔１１１に引っ掛かることが判っているため、把持部４０が右フォーク１１Ａの形状が本実施形態と異なる場合でも、上述の計算式に従ってＦｍｉｎおよびＦｍａｘを容易に算出して、当接部５２３の押圧力Ｆを簡単に設定できる。
【００７４】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００７５】
１０        フロントフォークアッセンブリ（アッセンブリ）
１１Ａ      右フォーク（第１番目の部品）
１５１      カラー（第２番目の部品）
１３        ホイール（第３番目の部品）
１４        ブレーキパネル（第４番目の部品）
１１Ｂ      左フォーク（第５番目の部品）
１５        アクスル（軸部）
４０        把持部（把持手段）
１１１      右フォークおよび左フォークの挿通孔
１３１      ホイールの挿通孔
１４１      ブレーキパネルの挿通孔
【図１】
2010284735.tif 000006
【図２】
2010284735.tif 000007
【図３】
2010284735.tif 000008
【図４】
2010284735.tif 000009
【図５】
2010284735.tif 000010
【図６】
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【図７】
2010284735.tif 000012
【図８】
2010284735.tif 000013
【図９】
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【図１０】
2010284735.tif 000015
【図１１】
2010284735.tif 000016
【図１２】
2010284735.tif 000017
【図１３】
2010284735.tif 000018
【図１４】
2010284735.tif 000019
【図１５】
2010284735.tif 000020
【図１６】
2010284735.tif 000021
【図１７】
2010284735.tif 000022
【図１８】
2010284735.tif 000023
【図１９】
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【図２０】
2010284735.tif 000025
【図２１】
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【図２２】
2010284735.tif 000027
【図２３】
2010284735.tif 000028
【図２４】
2010284735.tif 000029