(57)【要約】      （修正有）【課題】作業員から対象物が直接見えなくても、操作子の操作により駆動されるロボットにグリップされたワークを、対象物に組み付け易い姿勢置に移動させ易くする。【解決手段】ワーク１０１を挟持するツールのグリッパ付近の測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉにより、センサ付近のワーク１０１とボード２０１との距離をそれぞれ計測し、基準距離との差を、操作者が操作する操作レバーと共に操作装置に設けた液晶表示器等において報知する。また、ワーク１０１の各箇所とボード２０１との各距離が全て基準距離又は基準距離に対して基準範囲内の差に収まったならば、ワーク１０１がボード２０１に対して組み付け可能な姿勢に姿勢合わせされたことを液晶表示器等で報知する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物に組み付けられるワークをグリップするロボットを操作子の操作によって駆動させる制御を行う装置であって、
前記ワークが前記対象物に対して組み付け可能な姿勢であるか否かを検出する姿勢検出手段と、
前記姿勢検出手段の検出結果から、前記ワークの前記対象物に対する姿勢合わせが完了したか否かを判定する完了判定手段と、
前記完了判定手段の判定結果を前記操作子の操作者に報知する報知手段と、
を備えることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記姿勢合わせが完了したと前記完了判定手段が判定した場合に、前記操作子の操作による前記ロボットの駆動を、前記ワークを前記対象物に対して組み付け可能な姿勢に維持する内容の駆動に制限する駆動方向制限手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記姿勢検出手段は、前記ワークの複数箇所について前記対象物との距離をそれぞれ測定する複数の測距手段を含んでおり、該複数の測距手段のうち１つは基準測距手段であり、前記完了判定手段は、前記基準測距手段が計測する前記対象物との距離に対する、該基準測距手段以外の前記各測距手段がそれぞれ計測する前記対象物との距離の差が、いずれも所定の基準範囲内にあるときに、前記姿勢合わせが完了したと判定することを特徴とする請求項１又は２記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記基準測距手段が計測する前記対象物との距離が所定の基準距離となった場合に、前記操作子の操作による前記ロボットの駆動を、前記基準測距手段が計測する前記対象物までの距離を前記基準距離に維持する内容の駆動に制限する駆動内容制限手段をさらに備えており、前記完了判定手段は、前記駆動内容制限手段による前記ロボットの駆動の制限中に、前記姿勢合わせが完了したか否かを判定することを特徴とする請求項３記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物に組み付けられるワークをグリップするロボットを操作子の操作によって駆動させる装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
２つの部品の取付孔と取付ピンとを位置合わせしたり、２つの部品の角や辺どうしを位置合わせして、それらの部品をはめ合う作業は、いかなる分野の組み立て作業においても存在する。例えば、車両の製造ライン等において、作業員が一人では運べないほど重たいワークや長尺のワークをはめ合う場合は、従来から以下のような方法や装置を用いている。
【０００３】
第１は、非特許文献１に見られるような、クレーンやパワーアシスト、リフトアシストといった装置の利用である。つまり、ワークの重力方向の荷重の大半を装置に負担させて、作業員が負担するワークの荷重を軽くするというものである。この場合、作業員は装置を自力で押したり引いたりして動かしながら、ワークを所望の姿勢や位置に動かし、対象物にはめ合わせることになる。
【０００４】
第２は、ワークや対象物の姿勢や位置をセンサで計測できるロボット装置による作業工程の全自動化である。この場合、作業員はワークの取り扱い作業から完全に解放される。
【０００５】
第３は、作業員によって操作可能なロボットやアクチュエータを有するハンドガイド装置やパワーアシスト装置の利用である。この場合は、装置によってワークの重力方向の荷重が負担されるだけでなく、組付対象に対するワークの姿勢や位置合わせがロボットやアクチュエータによって行われる。したがって、作業員は単にロボットやアクチュエータの操作を行えば良いことになる。そのような装置は、例えば、特許文献１〜３や非特許文献２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３８７２３８７号公報
【特許文献２】特開２００８−１９４７５８号公報
【特許文献３】特開２００８−２１３１１９号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】アイコクアルファ株式会社ホームページＲＨ事業部（ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ａｉｋｏｋｕ．ｃｏ．ｊｐ／ｒｈ／ｉｎｄｅｘ．ｈｔｍｌ）
【非特許文献２】ＪＩＳ  Ｂ  ８４３３：２００７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述した第１の方式では、ワークの重力方向の荷重が装置によって負担されても、それ以外の方向については、作業員が自力で装置を動かした際に、ワークの荷重に応じた慣性力が装置に働いてそれが作業員に反力となって返ってくる。したがって、作業員がワークを所望の姿勢や位置に動かそうとしても、意図した姿勢や位置でワークを正確に止めることは難しい。そのため、ワークを対象物に組み付け易い所望の姿勢や位置に合わせづらいという問題がある。
【０００９】
次に、上述した第２の方式では、ワークや対象物の形状が複雑でそれらの姿勢や位置をセンサで正確に計測できない場合があったり、計測失敗により装置が停止することで装置の稼働率が下がるという問題がある。また、この種の計測を行うために高度かつ高価なセンサが必要であったり、センサを配置するスペースがなくワークや対象物の姿勢や位置をそもそもセンサで計測できない場合がある。したがって、ロボット装置による作業工程の全自動化が必ずしも実現できるとは限らない。
【００１０】
また、全自動化が実現できた場合であっても、ワークや対象物の姿勢や位置の計測精度が十分でないと、実際の姿勢や位置からずれた姿勢や位置のワークにロボット装置がアプローチする可能性がある。実際にそのような事象が起こると、ロボット装置が動作エラーにより短時間停止する「チョコ停」の発生が増えて、ロボット装置の稼働率が下がってしまう。
【００１１】
その点、上述した第３の方式は、第１及び第２の各方式に比べて有利である。つまり、第１の方式のように作業員が装置を自力で動かす訳ではないから、ワークから装置に作用する慣性力が作業員に返ってくることもない。したがって、ロボットやアクチュエータを操作する作業員にとって、ワークを対象物に組み付け易い所望の姿勢や位置に合わせる作業は容易になる。
【００１２】
また、作業員がワークや対象物の姿勢や位置を自ら判断してロボットやアクチュエータを操作することから、ワークや対象物の姿勢や位置を誤って認識することに起因する「チョコ停」のようなトラブルは、センサによりワークや対象物の姿勢や位置を計測してロボット装置を全自動で動かす場合よりも、発生しにくくなる。
【００１３】
但し、ハンドガイド装置やパワーアシスト装置を用いてワークを対象物に組み付ける場合、特にワークが大きいときには、対象物がワークの死角に入って作業員から見えないことがある。そうすると、作業員が目視で対象物の位置を確認しながらワークを所望の姿勢や位置に動かすのは極めて難しい。
【００１４】
本発明は前記事情に鑑みなされたもので、本発明の目的は、ワークを組み付ける対象物に対する視界が確保されない場合でも、操作子の操作により駆動されるロボットにグリップされたワークを、対象物に組み付け易い所望の姿勢や位置に移動させ易くすることができるロボット制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するため、請求項１に記載した本発明のロボット制御装置は、
対象物に組み付けられるワークをグリップするロボットを操作子の操作によって駆動させる制御を行う装置であって、
前記ワークが前記対象物に対して組み付け可能な姿勢であるか否かを検出する姿勢検出手段と、
前記姿勢検出手段の検出結果から、前記ワークの前記対象物に対する姿勢合わせが完了したか否かを判定する完了判定手段と、
前記完了判定手段の判定結果を前記操作子の操作者に報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１６】
請求項１に記載した本発明のロボット制御装置によれば、操作子の操作によるロボットの駆動によって、ロボットにグリップされたワークが対象物に対して組み付け可能な姿勢に移動されると、姿勢検出手段がこれを検出して完了判定手段がワークの姿勢合わせの完了を判定する。そして、その旨が報知手段によって操作子の操作者に報知される。したがって、操作者が対象物を直接視認できない場合であっても、操作子の操作によるロボットの駆動によってワークを対象物に組み付け可能な姿勢に移動させることができる。
【００１７】
また、請求項２に記載した本発明のロボット制御装置は、請求項１に記載した本発明のロボット制御装置において、前記姿勢合わせが完了したと前記完了判定手段が判定した場合に、前記操作子の操作による前記ロボットの駆動を、前記ワークを前記対象物に対して組み付け可能な姿勢に維持する内容の駆動に制限する駆動方向制限手段をさらに備えていることを特徴とする。
【００１８】
請求項２に記載した本発明のロボット制御装置によれば、請求項１に記載した本発明のロボット制御装置において、操作子の操作によるロボットの駆動によって、対象物に組み付け可能な姿勢にワークが一旦移動すると、それ以後は、駆動方向制限手段がロボットの駆動内容を制限する。この制限によりロボットは、操作子の操作内容に拘わらず、ワークの対象物に対する組み付け可能な姿勢を損ねるような内容では駆動されなくなる。したがって、ワークが対象物に対して組み付け可能な姿勢に移動した後の、対象物にワークを組み付けるための移動によって、ワークが再び対象物に対して組み付け可能な姿勢でなくなってしまうのを、防止することができる。
【００１９】
さらに、請求項３に記載した本発明のロボット制御装置は、請求項１又は２に記載した本発明のロボット制御装置において、前記姿勢検出手段が、前記ワークの複数箇所について前記対象物との距離をそれぞれ測定する複数の測距手段を含んでおり、該複数の測距手段のうち１つが基準測距手段であり、前記完了判定手段が、前記基準測距手段が計測する前記対象物との距離に対する、該基準測距手段以外の前記各測距手段がそれぞれ計測する前記対象物との距離の差が、いずれも所定の基準範囲内にあるときに、前記姿勢合わせが完了したと判定することを特徴とする。
【００２０】
請求項３に記載した本発明のロボット制御装置によれば、請求項１又は２に記載した本発明のロボット制御装置において、ワークの複数箇所について複数の測距手段によりそれぞれ測定される対象物との距離が、測距手段中の基準測距手段で測定される距離に対して所定の基準範囲内の差に収まると、対象物に対するワークの姿勢合わせが完了する。そのため、３次元測定装置等の高価な手段を用いなくても、ワークの対象物に対する姿勢合わせの完了を判定することができる。
【００２１】
また、請求項４に記載した本発明のロボット制御装置は、請求項３に記載した本発明のロボット制御装置において、前記基準測距手段が計測する前記対象物との距離が所定の基準距離となった場合に、前記操作子の操作による前記ロボットの駆動を、前記基準測距手段が計測する前記対象物までの距離を前記基準距離に維持する内容の駆動に制限する駆動内容制限手段をさらに備えており、前記完了判定手段は、前記駆動内容制限手段による前記ロボットの駆動の制限中に、前記姿勢合わせが完了したか否かを判定することを特徴とする。
【００２２】
請求項４に記載した本発明のロボット制御装置によれば、請求項３に記載した本発明のロボット制御装置において、まず、対象物との距離が基準測距手段によって測定されるワーク上の箇所が、駆動内容制限手段によるロボットの駆動の制限により、対象物から基準距離離れた位置に保持される。次に、他の測距手段によって対象物との距離が測定されるワーク上の他の箇所が、基準距離に対して所定の基準範囲内の差に収まる位置に移動すると、ワークの対象物に対する姿勢合わせが完了する。このため、ワークのある箇所を対象物から基準距離離れた位置に位置決めさせ、これを目安としてワークの他の箇所を、基準距離に対して所定の基準範囲内の差に収まる位置に、容易に移動させることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明のロボット制御装置によれば、ワークを組み付ける対象物に対する視界が確保されない場合でも、操作子の操作により駆動されるロボットにグリップされたワークを、対象物に組み付け易い所望の姿勢や位置に移動させ易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係るロボット制御装置とそれによって制御されるロボット装置の構成を示す模式的な側面図である。
【図２】図１の操作装置の構成を示す斜視図である。
【図３】図１のロボット装置の使用状態を示す正面図である。
【図４】図１のロボット装置の使用状態を示す平面図である。
【図５】図１のロボット制御装置の電気的な概略構成を示すブロック図である。
【図６】図１のロボット装置をパワーアシスト装置として使用して組み付けを行うワークとボードとを示す斜視図である。
【図７】（ａ）は図６のワークのボードに対する組み付けの過程を示す平面図、（ｂ）は同側面図である。
【図８】（ａ）は図６のワークのボードに対する組み付けの過程を示す平面図、（ｂ）は同側面図である。
【図９】図２の液晶表示器に表示される報知画面の説明図である。
【図１０】図１のコントローラがＲＯＭに格納された制御プログラムにしたがって実行する処理の概略を示すフローチャートである。
【図１１】図１のコントローラがＲＯＭに格納された制御プログラムにしたがって実行する処理の概略を示すフローチャートである。
【図１２】図１のコントローラがＲＯＭに格納された制御プログラムにしたがって実行する処理の概略を示すフローチャートである。
【図１３】図１のコントローラがＲＯＭに格納された制御プログラムにしたがって実行する処理の概略を示すフローチャートである。
【図１４】図１のロボット装置をパワーアシスト装置として使用したワークのボードに対する組み付けの過程の別例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００２６】
図１は本発明の一実施形態に係るロボット制御装置とそれによって制御されるロボット装置の構成を示す模式的な側面図である。
【００２７】
図１に示す本実施形態のロボット制御装置によって制御されるロボット装置４は、例えば、マニピュレータ１を有し、このマニピュレータ１により、ワーク１０１の把持、運搬、加工及び他の部材への組立が可能となされているものである。
【００２８】
マニピュレータ１は、複数のアームを接続した多関節型アームで構成されている。このマニピュレータ１は、後述するロータリアクチュエータ４ａ〜４ｆ（図５参照）によって空間６自由度の位置及び姿勢を決定することができる。各ロータリアクチュエータ４ａ〜４ｆはコントローラ３によって制御される。
【００２９】
マニピュレータ１ｃの先端側には、ワーク１０１を把持するツール５が設けられている。このツール５は、コントローラ３によって制御される。
【００３０】
図２は図１の操作装置の構成を示す斜視図である。操作装置６は、この実施の形態においては、図２に示すように、ロボット装置４の可動部（マニピュレータ１）に取り付けられている。ただし、この操作装置６は、後述するように、ロボット装置４から離れた位置に設置して用いてもよい。この操作装置６は、固定レバー７と操作レバー８と表示部９とを有している。
【００３１】
固定レバー７は、イネーブルスイッチ１０とリセットスイッチ１１とを有している。イネーブルスイッチ１０は、初期位置（以下、非押圧位置という。）と、図２中矢印Ａで示すように、非押圧位置よりも押圧された押圧位置（以下、中間位置という。）と、中間位置よりも押圧された押込み位置との３つのポイントのいずれかとなされるようになっている。なお、イネーブルスイッチ１０は、外力が加えられない場合には、非押圧位置に復帰するようになっている。リセットスイッチ１１は、押圧するとロボット装置４の制限されていた動作が解除されるようになっている。
【００３２】
そして、コントローラ３は、イネーブルスイッチ１０が押圧位置であるときに、ロボット装置４のマニピュレータ１の手動操作を可能とする。この手動操作は、操作レバー８を操作することによって行われる。
【００３３】
操作レバー８（請求項中の操作子に相当）は、本実施形態では、作業員（以下、「操作者」という。）によって操作される略円柱形のジョイスティックを用いて構成されている。この操作レバー８は、原点から３６０°の各方向に平行移動及び傾動させることができる。また、操作レバー８は、原点に対して操作レバー８の中心軸方向に移動させることができる。さらに、操作レバー８は、原点に対して操作レバー８の中心軸の周りに回転可能に構成されている。操作レバー８を前後左右又は上下に移動させると、ツール５のツールセンターポイントが前後左右又は上下に移動する。操作レバー８を前後左右に傾動させるとツールセンターポイントが前後左右に旋回する。操作レバー８をその中心軸の周りに回転させると、ツールセンターポイントが水平面内で旋回する。操作レバー８の移動や傾動、回転とその操作量は、力覚センサ８ａによって検出することができる。作業員が操作を止めると、操作レバー８は原点に復帰する。
【００３４】
力覚センサ８ａは、操作者による操作レバー８の操作量を操作方向別に検出するためのものである。本実施形態では、力覚センサ８ａとして６軸力覚センサを用いている。この力覚センサ８ａは、力覚センサ８ａに加わる力３成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）とモーメント３成分（θｘ，θｙ，θｚ）をそれぞれ検出して、それぞれに応じた内容の信号を出力する。
【００３５】
操作レバー８の先端には、押圧式のトリガスイッチ８ｂが設けられている。トリガスイッチ８ｂは、ロボット装置４によるワーク１０１の取扱中に、必要に応じて操作レバー８の操作者により押圧操作される。トリガスイッチ８ｂが押圧操作されると、トリガ信号がコントローラ３に出力される。
【００３６】
表示部９は、操作レバー８によるロボット装置４の手動操作の可否を示す表示灯９ａと、操作レバー８によるロボット装置４の手動操作のガイドメッセージ等を表示する液晶表示器９ｂ（請求項中の報知手段に相当）とを有している。
【００３７】
表示灯９ａは、ロボット装置４の手動操作が可能であることを告知するものである。この表示灯９ａは、イネーブルスイッチ１０が押圧位置にあるときに点灯し、ロボット装置４の手動操作が可能となっていることを告知（表示）する。このとき、操作者は、表示灯９ａが点灯したことを確認し、操作レバー８によりロボット装置４を手動操作することができることを認識してから、操作レバー８によりロボット装置４を手動操作することができる。
【００３８】
そして、操作者がイネーブルスイッチ１０を離して、イネーブルスイッチ１０が非押圧位置へ移動した場合、または、操作者がイネーブルスイッチ１０をさらに押し、イネーブルスイッチ１０が押込み位置へ移動した場合には、ロボット装置４は、手動操作不可能となる。このとき、表示灯９ａは消灯し、ロボット装置４の手動操作が不可能となっていることを告知（表示）する。操作者の意図しない力加減によって、イネーブルスイッチ１０が中間位置より外れた場合にも、表示灯９ａが消灯することにより、操作者は、手動操作が不可能となったことを認識することができる。
【００３９】
また、例えば、自動運転中など、ロボット装置４が操作装置６による手動操作を受け付けない状態であるときには、操作者がイネーブルスイッチ１０を押して中間位置へ移動させたとしても、ロボット装置４は手動操作可能とならない。この場合には、イネーブルスイッチ１０が中間位置であったとしても、表示灯９ａは点灯しない。操作者は、表示灯９ａが点灯しないことにより、ロボット装置４が手動操作不可能な状態であることを認識することができる。
【００４０】
液晶表示器９ｂは、ロボット装置４を手動操作する操作者に、ツール５で把持したワーク１０１の姿勢合わせの完了／未完了や、姿勢合わせ完了時の姿勢に対する現在のワーク１０１の姿勢のずれの程度等を報知（表示）する。この液晶表示器９ｂの表示を見て操作者は、操作レバー８によるロボット装置４の手動操作の内容を決めるのに役立てることができる。液晶表示器９ｂの詳細な表示内容は、後に詳述する。
【００４１】
このようなロボット装置４は、図３及び図４に示すように、操作者がワーク１０１を運ぶときのパワーアシスト装置となる。したがって、図３に示すように、ツール５は、第３のリンク１ｃに基端部が連結される長尺のメインフレーム５ａと、メインフレーム５ａの先端から出没するスライドフレーム５ｂとを有している。そして、メインフレーム５ａとスライドフレーム５ｂとにそれぞれ取り付けられたグリッパ５ｃ，５ｄによって、コントローラ３によってワーク１０１を把持するように構成されている。
【００４２】
また、メインフレーム５ａの中間部分からは、サブフレーム５ｅが垂設されている。サブフレーム５ｅの先端にはグリッパ５ｆが取り付けられており、このグリッパ５ｆによって、グリッパ５ｃ，５ｄで挟持されたワーク１０１を下から支持するように構成されている。そして、ツール５の各グリッパ５ｃ，５ｄ，５ｆは、測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉ（請求項中の測距手段に相当）を有している。
【００４３】
本実施形態では、各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉとして、非接触の光学式（光反射型）のセンサを用いている。各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉは、メインフレーム５ａの延在方向（長手方向）やサブフレーム５ｅの延在方向（長手方向）のいずれとも直交する操作者の前方に向けて、測距用のビーム光を出力する。そして、各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉは、ビーム光の照射対象からの反射光を受光する。そして、各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉは、出力光と反射光との位相差等に基づいて、ワーク１０１の各グリッパ５ｃ，５ｄ，５ｆでそれぞれ挟持された箇所についての、ビーム光の照射対象までの距離に応じた信号を、コントローラ３にそれぞれ出力する。このような構成を有するツール５の各部は、コントローラ３によって制御される。
【００４４】
上述したツール５を有するロボット装置４をパワーアシスト装置として用いる操作者は、操作装置６のイネーブルスイッチ１０や操作レバー８の操作によって、ツール５にグリップされたワーク１０１を任意の位置に任意の姿勢で移動することができる。ロボット装置４のツール５やロータリアクチュエータ４ａ〜４ｆ（図５参照）は、コントローラ３の制御によって駆動される。
【００４５】
そして、本実施形態に係るロボット制御装置は、コントローラ３と、このコントローラ３に接続された操作装置６とから構成される。
【００４６】
次に、本実施形態のロボット制御装置の電気的な構成を説明する。図５は図１のロボット制御装置の電気的な概略構成を示すブロック図である。
【００４７】
まず、コントローラ３は、機能ブロック的に表現すると、力覚センサ８ａの力３成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）とモーメント３成分（θｘ，θｙ，θｚ）の各出力を、それぞれの初期値（操作レバー８が原点にあるときの力覚センサ８ａの出力）を差し引いてゼロ点補正する機能を有している。これにより、力覚センサ８ａに操作者から加えられた操作量（力３成分、モーメント３成分）が得られる。
【００４８】
また、コントローラ３は、力覚センサ８ａに操作者から加えられた操作量（力３成分、モーメント３成分）を、力覚センサ８ａの位置を原点とする座標系から操作レバー８の操作者から操作力を受ける位置を原点とする座標系に、座標変換処理する機能を有している。これにより、操作レバー８に操作者から加えられた操作量の力３成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）及びモーメント３成分（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）が得られる。
【００４９】
さらに、コントローラ３は、操作レバー８に操作者から加えられた操作量に応じて、力３成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）及びモーメント３成分（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）のゲインを個別に設定する機能を有している。これにより、ワーク１０１の希望する移動方向に応じて操作レバー８に加えられた操作者の操作力のゲインが、力３成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）及びモーメント３成分（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）のそれぞれについて個別に設定される。なお、ゲイン＝０に設定された成分については、その成分へのワーク１０１の移動が制限される。
【００５０】
また、コントローラ３は、設定されたゲインによる、操作レバー８に操作者から加えられた操作量の力３成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）及びモーメント３成分（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）を、操作レバー８の操作者から操作力を受ける位置を原点とする座標系からツール５のツールセンターポイント（ＴＣＰ）を原点とする座標系に、座標変換処理する機能を有している。これにより、操作者による操作レバー８の操作量に対応するツールセンターポイントの移動速度（ｘ，ｙ，ｚ，θｘ，θｙ，θｚ）が得られる。
【００５１】
さらに、コントローラ３は、操作者による操作レバー８の操作量に対応する移動速度（ｘ，ｙ，ｚ，θｘ，θｙ，θｚ）でツールセンターポイントが移動するように、マニピュレータ１の各ロータリアクチュエータ４ａ〜４ｆを駆動させるための、各ロータリアクチュエータ４ａ〜４ｆに対する駆動信号を生成し、ロボット装置４に出力する。
【００５２】
以上のような構成によるロボット装置４をワーク１０１の運搬用のパワーアシスト装置として使用する場合の例として、ワーク１０１を組付対象のボードに組み付ける場合について説明する。図６は、四隅に取付孔１０１ａ〜１０１ｄを有する矩形のワーク１０１をツール５で把持し、ワーク１０１のボード２０１に対して組み付ける場合の説明図である。ワーク１０１をボード２０１に組み付けるには、ボード２０１の四隅の取付ピン２０１ａ〜２０１ｄがワーク１０１の対応する取付孔１０１ａ〜１０１ｄにそれぞれ挿入されるように、ボード２０１に対してワーク１０１の姿勢や位置を合わせる必要がある。
【００５３】
そこで、本実施形態のロボット装置４では、図７（ａ），（ｂ）の平面図及び側面図に示すようにボード２０１に対向させたワーク１０１を、図８（ａ），（ｂ）の平面図及び側面図に示すようにワーク１０１をボード２０１に対して組み付け可能な姿勢にするまでの、操作者による操作レバー８の操作を支援する。さらに、本実施形態のロボット装置４では、ボード２０１に対して組み付け可能な姿勢となったワーク１０１の取付孔１０１ａ〜１０１ｄの、ボード２０１の取付ピン２０１ａ〜２０１ｄに対する位置合わせや嵌め込みのための、操作者による操作レバー８の操作を支援する。
【００５４】
具体的には、ワーク１０１の複数箇所（以下の例では３点）において、ボード２０１までの距離を、対応する測距センサ５ｃ，５ｄ，５ｆからの出力信号によりコントローラ３で計測する。そして、ワーク１０１をボード２０１に対して組み付け可能な姿勢にするまでの間は、ワーク１０１のどこかの箇所が、ワーク１０１をボード２０１に対して組み付け可能な姿勢にした場合のボード２０１からの距離と一致すると、以後、ワーク１０１のその箇所が同じ位置に固定されるように、操作レバー８の操作によるワーク１０１の移動内容を制限する。また、ワーク１０１の２つ目以降の箇所についても、ワーク１０１をボード２０１に組み付け可能な姿勢にした場合のボード２０１からの距離と一致すると、以後はその箇所が同じ位置に固定されるように、操作レバー８の操作によるワーク１０１の移動内容を制限する。なお、以下の説明においては、ボード２０１に対して組み付け可能なワーク１０１の姿勢が、ボード２０１に対してワーク１０１が平行に位置する姿勢である場合を例に取って説明する。
【００５５】
操作者による操作レバー８の操作の支援内容は、図２に示す操作装置６の液晶表示器９ｂに表示される。図９は、液晶表示器９ｂに表示される報知画面の説明図である。図９に示すように、液晶表示器９ｂの報知画面では、大きく分けて３つの情報が報知される。
【００５６】
第１は、各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉ付近の各ワーク１０１箇所に関する目標移動距離（前進であと何ｃｍか）の情報である。この情報は、ワーク１０１をボード２０１と平行な姿勢（組み付け可能な姿勢）にするためのワーク１０１の移動距離を、各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉ付近の各ワーク１０１箇所別に案内するものである。図９の報知画面では、グリッパ５ｄに設けた測距センサ５ｈ付近のワーク１０１箇所が左上、グリッパ５ｃに設けた測距センサ５ｇ付近のワーク１０１箇所が右上、グリッパ５ｆに設けた測距センサ５ｉ付近のワーク１０１箇所が中央下で表示されている。目標移動距離がマイナス表示の場合は、後退させる（ボード２０１から離す）ことを意味している。目標移動距離がマイナス表示でない場合は、前進させる（ボード２０１に近づける）ことを意味している。
【００５７】
第２は、ワーク１０１とボード２０１との距離に関する「基準距離に未ロック」／「基準距離でロック中」の情報である。この基準距離とは、本実施形態では、測距センサ５ｈの出力信号から計測されるグリッパ５ｄの付近のワーク１０１箇所とボード２０１との距離に対する基準値として定義されるものである。この基準距離は、予め定められた値であってもよく、ワーク１０１の移動中に操作レバー８の操作者の目視による判断で決定される値であってもよい。基準距離を操作者が決定する場合は、グリッパ５ｄの付近のワーク１０１箇所と、グリッパ５ｄの測距センサ５ｈからのビーム光が照射されているボード２０１上の照射点Ｐ（図７参照）との距離が、適切な距離であると判断した時点で、操作者が操作レバー８のトリガスイッチ８ｂ（図１参照）を押圧操作する。これにより、トリガ信号がコントローラ３に入力されて、コントローラ３により基準距離が、トリガ信号の入力時点において測距センサ５ｈの出力信号から計測されるグリッパ５ｄの付近のワーク１０１箇所とボード２０１との距離に設定される。
【００５８】
グリッパ５ｄの付近のワーク１０１箇所とボード２０１との距離が基準距離内となり、あるいは、トリガ信号がコントローラ３に入力されると、ボード２０１に対するワーク１０１の移動が、コントローラ３によって、照射点Ｐを中心とする揺動のみに制限される。これにより、グリッパ５ｄの付近のワーク１０１箇所とボード２０１との距離が、基準距離にロックされる。図９の報知画面では、グリッパ５ｄの付近のワーク１０１箇所とボード２０１との距離が基準距離にロックされていないことを報知している。グリッパ５ｄの付近のワーク１０１箇所とボード２０１との距離が基準距離にロックされて、ボード２０１の照射点Ｐ（図７参照）を中心とする揺動のみに制限されると、ロボット装置４の操作によるワーク１０１のボード２０１に対する移動方向が、測距センサ５ｈの出力信号から計測される距離を基準距離に維持する方向のみに制限されることになる。「基準距離に未ロック」／「基準距離でロック中」の「ロック」とは、この制限のことである。
【００５９】
第３は、姿勢合わせの「完了」／「未完了」の情報である。図９の報知画面においては、この情報に関する現在の状況が白抜きで表示される。したがって、図９の報知画面では、姿勢合わせが未完了であることを報知している。ワーク１０１がボード２０１に対して平行に位置する組み付け可能な姿勢となって、ワーク１０１の姿勢合わせが完了すると、後述するコントローラ３の制御によって、ロボット装置４の操作によるワーク１０１のボード２０１に対する移動方向が、並進（上下左右）及び接離の各方向のみに制限される。
【００６０】
なお、上述したのは、図９の報知画面における姿勢合わせの「完了」の報知が、ワーク１０１がボード２０１に対して平行に位置する組み付け可能な姿勢となった段階で、初めて行われる場合である。しかし、ワーク１０１がボード２０１に組み付け可能な姿勢になるまでの間に、姿勢合わせの「完了」／「未完了」を図９の報知画面で段階的に報知する構成としてもよい。
【００６１】
その場合には、例えば、測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉの出力信号に基づいてボード２０１との距離を計測することができる３つのワーク１０１箇所のうち２つが、対応するボード２０１箇所から基準距離の位置に移動したことをコントローラ３が確認した時点で、その２つのワーク１０１箇所の部分についての姿勢合わせの「完了」を、図９の報知画面で報知する。
【００６２】
そして、２つのワーク１０１箇所のボード２０１に対する位置が動かないように、コントローラ３の制御によってワーク１０１の移動方向を制限しながら、残るもう一つのワーク１０１箇所を移動させ、このワーク１０１箇所が対応するボード２０１箇所から基準距離の位置に移動したことをコントローラ３が確認したら、ワーク１０１のボード２０１に対する全ての姿勢合わせの「完了」を、図９の報知画面で報知する。
【００６３】
次に、コントローラ３が内蔵のＲＯＭ（図示せず）に格納されたプログラムにしたがって実行する処理の概略を、図１０乃至図１３のフローチャートを参照して説明する。
【００６４】
電源の投入によりコントローラ３が起動されると、コントローラ３は、図１０のフローチャートに示すように、測距処理（ステップＳ１）と、姿勢検出処理（ステップＳ３）と、報知内容更新処理（ステップＳ５）と、駆動制限処理（ステップＳ７）とを、周期的に実行する。
【００６５】
このうち、ステップＳ１の測距処理では、コントローラ３は、図７（ａ），（ｂ）に示すようにボード２０１にワーク１０１を対向させた状態で、ツール５の各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉからの出力信号を取り込む。そして、コントローラ３は、ワーク１０１の各グリッパ５ｃ，５ｄ，５ｆでそれぞれ挟持された箇所についての、各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉからのビーム光が照射されたボード２０１上の箇所までの距離をそれぞれ計測する。
【００６６】
次に、ステップＳ３の姿勢検出処理では、コントローラ３は、図１１のフローチャートに示すように、ステップＳ１の測距処理で各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉから取り込んだ出力信号から、各グリッパ５ｃ，５ｄ，５ｆの付近のワーク１０１とボード２０１との距離をそれぞれ検出する（ステップＳ３０１）。そして、不図示のＲＡＭに設けられた基準距離フラグＦ１が「０」であるか否かを確認する（ステップＳ３０３）。基準距離フラグＦ１が「０」でない場合は（ステップＳ３０３でＮＯ）、後述するステップＳ３０９に処理を移行する。
【００６７】
一方、基準距離フラグＦ１が「０」である場合は（ステップＳ３０３でＹＥＳ）、ステップＳ３０１で検出したグリッパ５ｄの付近のワーク１０１（ワーク１０１の基準箇所）とボード２０１との距離が、所定の基準距離に合致したか否かを確認する（ステップＳ３０５）。基準距離に合致していない場合は（ステップＳ３０５でＮＯ）、姿勢検出処理を終了する。基準距離に合致している場合は（ステップＳ３０５でＹＥＳ）、基準距離フラグＦ１を「０」から「１」に移行させた後（ステップＳ３０７）、姿勢検出処理を終了する。
【００６８】
ステップＳ３０３で基準距離フラグＦ１が「０」でない場合（ＮＯ）に進むステップＳ３０９では、ステップＳ３０１で検出したグリッパ５ｃ，５ｆの付近のワーク１０１とボード２０１との各距離が、いずれも、基準距離に対して所定の基準範囲内の差に収まっているか否かを確認する。どちらかの距離だけでも基準距離に対して基準範囲内の差に収まっていない場合は（ステップＳ３０９でＮＯ）、姿勢検出処理を終了する。グリッパ５ｃ，５ｆ付近のワーク１０１（ワーク１０１の基準箇所以外の箇所）とボード２０１との各距離が両方とも、基準距離に対して所定の基準範囲内の差に収まっている場合は（ステップＳ３０９でＹＥＳ）、姿勢合わせ完了フラグＦ３を「０」から「１」に移行させた後（ステップＳ３１１）、姿勢検出処理を終了する。
【００６９】
続いて、ステップＳ５の報知内容更新処理では、コントローラ３は、図１２のフローチャートに示すように、ステップＳ３０１で検出した各グリッパ５ｃ，５ｄ，５ｆの付近のワーク１０１とボード２０１との距離、及び、基準距離フラグＦ１と姿勢合わせ完了フラグＦ３の状態に応じて、液晶表示器９ｂに表示する報知画面の内容を決定する（ステップＳ５０１）。そして、決定した内容に液晶表示器９ｂの表示を更新した後（ステップＳ５０３）、報知内容更新処理を終了する。
【００７０】
例えば、基準距離フラグＦ１と姿勢合わせ完了フラグＦ３とが両方とも「０」である場合は、ステップＳ５０３の表示更新により、図９の報知画面における姿勢合わせの項目が「未完了」の白抜き表示となり、基準点の項目が「基準距離に未ロック」の白抜き表示となり、目標移動距離の左上、右上、中央下の各項目が、ステップＳ３０１で検出したそれぞれのワーク１０１とボード２０１との距離から、基準距離を差し引いた値の表示となる。
【００７１】
また、基準距離フラグＦ１が「１」で姿勢合わせ完了フラグＦ３が「０」である場合は、ステップＳ５０３の表示更新により、図９の報知画面における姿勢合わせの項目が「未完了」の白抜き表示となり、基準点の項目が「基準距離でロック中」の白抜き表示となり、目標移動距離の左上の項目が「０（ｃｍ）」の表示となり、右上及び中央下の各項目が、ステップＳ３０１で検出したそれぞれのワーク１０１とボード２０１との距離から、基準距離を差し引いた値の表示となる。
【００７２】
さらに、基準距離フラグＦ１と姿勢合わせ完了フラグＦ３とが両方とも「１」である場合は、ステップＳ５０３の表示更新により、図９の報知画面における姿勢合わせの項目が「完了（並進・接離のみ可能）」の白抜き表示となり、基準点の項目が「基準距離でロック中」の白抜き表示となり、目標移動距離の左上、右上、中央下の各項目が、それぞれ「０（ｃｍ）」の表示となる。
【００７３】
最後に、ステップＳ７の駆動制限処理では、コントローラ３は、図１３のフローチャートに示すように、リセットスイッチ１１が操作されたか否かを確認する（ステップＳ７０１）。操作されていない場合は（ステップＳ７０１でＮＯ）、後述するステップＳ７０７に処理を移行する。操作された場合は（ステップＳ７０１でＹＥＳ）、コントローラ３は、操作レバー８に操作者から加えられる操作力のモーメント３成分（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）と力３成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）との各ゲインを、いずれも「１」に設定する（ステップＳ７０３）。これにより、ロボット装置４によりワーク１０１は、操作レバー８の操作内容に応じた任意の方向に移動される。そして、基準距離フラグＦ１と姿勢合わせ完了フラグＦ３とをいずれも「０」に設定した後（ステップＳ７０５）、駆動制限処理を終了する。
【００７４】
一方、ステップＳ７０１において、リセットスイッチ１１が操作されていない場合（ＮＯ）は、コントローラ３は、姿勢合わせ完了フラグＦ３が「０」であるか否かを確認する（ステップＳ７０７）。姿勢合わせ完了フラグＦ３が「０」である場合は（ステップＳ７０７でＹＥＳ）、後述するステップＳ７１１に処理を移行する。姿勢合わせ完了フラグＦ３が「０」でない場合は（ステップＳ７０７でＮＯ）、コントローラ３は、操作レバー８に操作者から加えられる操作力のうちモーメント３成分（Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚ）の各ゲインを「０」に設定し、力３成分（Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚ）の各ゲインを「１」に設定する（ステップＳ７０９）。これにより、ロボット装置４によるワーク１０１の移動方向は、操作レバー８の操作内容に拘わらず、ボード２０１に対して並進する方向とボード２０１に対して接離する方向のみに制限される。そして、駆動制限処理を終了する。
【００７５】
また、ステップＳ７０７において、姿勢合わせ完了フラグＦ３が「０」である場合（ＹＥＳ）は、コントローラ３は、基準距離フラグＦ１が「０」であるか否かを確認する（ステップＳ７１１）。基準距離フラグＦ１が「０」である場合は、駆動制限処理を終了する。基準距離フラグＦ１が「０」でない場合は、コントローラ３は、ロボット装置４の操作によるワーク１０１のボード２０１に対する移動方向を、ワーク１０１の基準箇所とボード２０１との距離を基準距離に維持する方向のみに制限する（ステップＳ７１３）。そして、駆動制限処理を終了する。
【００７６】
以上の説明からも明らかなように、本実施形態では、図１０のフローチャートにおけるステップＳ１と、図１１のフローチャートにおけるステップＳ３０１とが、請求項中の姿勢検出手段に相当する処理となっている。また、本実施形態では、図１１中のステップＳ３０９が、請求項中の完了判定手段に相当する処理となっている。さらに、本実施形態では、図１０中のステップＳ５が、請求項中の報知手段に相当する処理となっている。また、本実施形態では、図１３のフローチャートにおけるステップＳ７０９が、請求項中における駆動方向制限手段に相当する処理となっている。さらに、本実施形態では、図１３中のステップＳ７１３が、請求項中の駆動内容制限手段に相当する処理となっている。
【００７７】
そして、本実施形態では、ワーク１０１がボード２０１と平行な姿勢に姿勢合わせされておらず、かつ、ワーク１０１のグリッパ５ｄ付近の箇所とボード２０１との距離が、基準距離に合致していないと、操作レバー８の操作により操作者は、ロボット装置４によってワーク１０１をボード２０１に対してあらゆる方向に移動させることができる。このとき、図９に示す液晶表示器９ｂの報知画面では、姿勢合わせの項目が「未完了」の白抜き表示となり、基準点の項目が「基準距離に未ロック」の白抜き表示となり、目標移動距離の左上、右上、中央下の各項目が、それぞれのワーク１０１とボード２０１との距離から基準距離を差し引いた値の表示となる。
【００７８】
また、ワーク１０１がボード２０１と平行な姿勢に姿勢合わせされていない状態で、ワーク１０１のグリッパ５ｄ付近の箇所とボード２０１との距離が基準距離に合致すると、ワーク１０１のグリッパ５ｄ付近の箇所とボード２０１との距離が基準距離に維持される範囲内で、操作レバー８の操作により操作者は、ロボット装置４によってワーク１０１をボード２０１に対してあらゆる方向に移動させることができる。このとき、図９に示す液晶表示器９ｂの報知画面では、姿勢合わせの項目が「未完了」の白抜き表示となり、基準点の項目が「基準距離でロック中」の白抜き表示となり、目標移動距離の左上の項目が「０（ｃｍ）」の表示となり、右上及び中央下の各項目が、それぞれのワーク１０１とボード２０１との距離から基準距離を差し引いた値の表示となる。
【００７９】
さらに、ワーク１０１のグリッパ５ｄ付近の箇所とボード２０１との距離が基準距離に合致した状態で、ワーク１０１がボード２０１と平行な姿勢に姿勢合わせされると、操作レバー８の操作により操作者は、ロボット装置４によってワーク１０１をボード２０１に対して並進する方向とボード２０１に対して接離する方向にだけ移動させることができる。このとき、図９に示す液晶表示器９ｂの報知画面では、姿勢合わせの項目が「完了（並進・接離のみ可能）」の白抜き表示となり、基準点の項目が「基準距離でロック中」の白抜き表示となり、目標移動距離の左上、右上、中央下の各項目が、それぞれ「０（ｃｍ）」の表示となる。
【００８０】
以上の流れでワーク１０１をボード２０１に対して平行な姿勢に姿勢合わせしたならば、操作レバー８の操作により操作者は、ロボット装置４によってワーク１０１を、各取付孔１０１ａ〜１０１ｄが対応するボード２０１の取付ピン２０１ａ〜２０１ｄに対向する図８の状態に移動させ、さらに、ボード２０１に近づくようにワーク１０１を移動させることで、ボード２０１にワーク１０１を組み付けることができる。
【００８１】
このように、本実施形態によれば、各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉを用いて計測した各グリッパ５ｃ，５ｄ，５ｆの付近のワーク１０１とボード２０１との距離に基づいて決定されて液晶表示器９ｂに表示される報知画面の内容で、ワーク１０１をどのように移動させればボード２０１に対して姿勢合わせできるかを、容易に認識することができる。このため、ワーク１０１によって操作者のボード２０１に対する視界が遮られてしまっても、ボード２０１に組み付け易い姿勢や位置に、ロボット装置４を用いてワーク１０１を容易に移動させることができる。
【００８２】
なお、本実施形態では、ワーク１０１やボード２０１が矩形の平板状である場合について説明したが、例えば、図１４に示すような、途中で屈曲した板状のワーク１０１を同様の形状のボード２０１に、図１のロボット装置４をパワーアシスト装置として用いて組み付ける場合にも、本発明は適用可能である。この場合、ワーク１０１とボード２０１との距離を計測するのに用いる測距センサ５ｇ，５ｈは、同一平面上で距離を計測しなくなるが、ボード２０１に対して平行な姿勢にワーク１０１を姿勢合わせするには、それぞれの測距センサ５ｇ，５ｈで計測する距離が同じ値になるようにすればよいことは、本実施形態の場合と変わりがない。そのため、このような場合にも本発明が適用可能であることは明らかである。
【００８３】
また、上述した実施形態（図１４に示す場合も含む）では、ワーク１０１をボード２０１と平行な姿勢にすることで、ワーク１０１がボード２０１に組み付け可能な姿勢となる場合を例に取って説明した。しかし、ワーク１０１がボード２０１に組み付け可能となる姿勢は、ワーク１０１がボード２０１と平行となる姿勢に限定されない。ワーク１０１のボード２０１に対する組み付け可能な姿勢が、ワーク１０１がボード２０１に対して平行となる姿勢でない場合には、上述した実施形態における基準距離を、各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉの出力信号により計測される各グリッパ５ｃ，５ｄ，５ｆの付近の各ワーク１０１箇所毎に異なる値とすることになる。
【００８４】
例えば、グリッパ５ｄの付近のワーク１０１箇所の基準距離がｘｍｍであるとした場合、グリッパ５ｃの付近のワーク１０１箇所の基準距離が（ｘ＋ａ）ｍｍ、グリッパ５ｆの付近のワーク１０１箇所の基準距離が（ｘ−ｂ）ｍｍという設定であってもよい。このような設定は、例えば、１つのロボット装置４で形状が異なる別品種のワークを取り扱う場合等に有効である。つまり、ロボット装置４で取り扱うワーク１０１の品種を変えると、グリッパ５ｃ，５ｄ，５ｆの付近の各ワーク１０１箇所の位置が変わる場合に、それに合わせて各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉの位置を変えなくても、各測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉに対応する基準距離を個別に変更すれば、どんな品種のワーク１０１でも、ボード２０１に組み付け可能な姿勢や位置にロボット装置４で容易に移動させることができる。
【００８５】
さらに、上述した実施形態（図１４に示す場合も含む）では、ワーク１０１の複数箇所についてボード２０１とワーク１０１との距離を計測するのに、個別の測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉを用いる構成とした。しかし、線状の検出光を対象物に照射しその反射光により対象物の検出光照射部分の線形状を判別するセンサを、姿勢検出手段として用いてもよい。あるいは、画像処理によって画像内に写るワーク１０１とボード２０１との距離をそれらの全体に亘って解析検出する三次元非接触形状検出装置を、姿勢検出手段として用いてもよい。また、光以外の信号波による非接触式センサや、非接触式のセンサではなく接触式のセンサを、測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉとして用いてもよい。
【符号の説明】
【００８６】
１  マニピュレータ
３  コントローラ
４  ロボット装置
４ａ  ロータリアクチュエータ
４ｂ  ロータリアクチュエータ
４ｃ  ロータリアクチュエータ
４ｄ  ロータリアクチュエータ
４ｅ  ロータリアクチュエータ
４ｆ  ロータリアクチュエータ
５  ツール
５ａ  メインフレーム
５ｂ  スライドフレーム
５ｃ  グリッパ
５ｄ  グリッパ
５ｅ  サブフレーム
５ｆ  グリッパ
５ｇ  測距センサ
５ｈ  測距センサ
５ｉ  測距センサ
６  操作装置
７  固定レバー
８  操作レバー
８ａ  力覚センサ
８ｂ  トリガスイッチ
９  表示部
９ａ  表示灯
９ｂ  液晶表示器
１０  イネーブルスイッチ
１１  リセットスイッチ
１０１  ワーク
１０１ａ  取付孔
１０１ｂ  取付孔
１０１ｃ  取付孔
１０１ｄ  取付孔
２０１  ボード
２０１ａ  取付ピン
２０１ｂ  取付ピン
２０１ｃ  取付ピン
２０１ｄ  取付ピン
【図１】
2010269375.tif 000003
【図２】
2010269375.tif 000004
【図３】
2010269375.tif 000005
【図４】
2010269375.tif 000006
【図５】
2010269375.tif 000007
【図６】
2010269375.tif 000008
【図７】
2010269375.tif 000009
【図８】
2010269375.tif 000010
【図９】
2010269375.tif 000011
【図１０】
2010269375.tif 000012
【図１１】
2010269375.tif 000013
【図１２】
2010269375.tif 000014
【図１３】
2010269375.tif 000015
【図１４】
2010269375.tif 000016