(57)【要約】【課題】可動部材の移動が規制されないように可動範囲の両端部に適切にロック検出エリアを設定することが可能な位置制御装置を提供する。【解決手段】位置制御装置１は、モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内からロック位置方向への移動が規制される位置制御装置１は、ロック位置の位置情報をロック位置情報として記憶するロック位置情報記憶部７８と、ロック位置に対して、少なくとも可動範囲の側にロック検出エリアを設定するロック検出エリア設定部８１と、ロック検出エリアの設定時に、両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、先に設定されたロック検出エリアを消去するロック検出エリア消去部８３と、を備える。【選択図】図３
2010033514.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内から前記ロック位置方向への移動が規制される位置制御装置であって、
前記ロック位置の位置情報をロック位置情報として記憶するロック位置情報記憶部と、
前記ロック位置に対して、少なくとも可動範囲の側に前記ロック検出エリアを設定するロック検出エリア設定部と、
前記ロック検出エリアの設定時に、前記両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、先に設定されたロック検出エリアを消去するロック検出エリア消去部と、
を備える位置制御装置。
【請求項２】
前記ロック検出エリアの設定時に、前記両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、先に記憶されたロック位置情報を消去するロック位置情報消去部を備える請求項１に記載の位置制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内からロック位置方向への移動が規制される位置制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両等においては、乗員が所望するシート位置をメモリ等に記憶させることにより、その後、シート位置が変更された場合であっても、スイッチ操作一つで前記メモリに記憶されたシート位置に自動調整することが可能なシート位置制御装置が実用化されている。このシート位置の調整のために、シート全体を前後に移動させるスライドモータや、シートバックの傾きを変更するリクライニングモータ等が備えられている。これらのモータをスイッチ操作により駆動させることにより、シート位置を好みの位置に調整することが可能である。このような、シート位置を調整するシート位置制御装置の中には、モータの回転位置を検出する回転センサを用いずに、シートを駆動するモータのモータ電流に含まれるリップル成分を、微分回路を用いたパルス生成回路を介してモータに同期したリップルパルスとして検出し、当該パルスに基づいてシートの位置制御を行うものがある（例えば、特許文献１及び２）。
【０００３】
モータの回転位置を検出する回転センサを用いずに、モータに同期したモータリップルパルスを用いてシート等の位置制御を行う場合、モータ作動中はリップルパルスが生成されるが、モータ出力停止後はリップルパルスが生成されないため、モータ出力停止後の惰性等による作動量を把握することができない。このため、特許文献１に記載の状態記憶装置は、モータ作動中の回転量からモータ出力停止後の作動量を推定し、位置情報を補正することで現在位置を把握している。この回転量を推定するために、状態記憶装置は、予め作動部位や電圧やパルス周期からなる補正量マップを記憶している。
【０００４】
また、モータの回転位置を検出する回転センサを用いずに、モータに同期したモータリップルパルスを用いてシート等の位置制御を行う場合において、モータが極低速で回転（極低速回転）していると正確なリップルパルスを生成することができないことから、特にモータ起動時から極低速回転となる場合には、モータの回転位置を検出できない場合がある。このため、特許文献２に記載のモータの制御装置は、モータ起動時の電流と定常時の電流とを用いることにより、モータ起動時の極低速回転の検出を行い、極低速回転を考慮したモータ制御を行っている。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２５０６２９号公報
【特許文献２】特開２００２−３２５４７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１及び２に記載の技術においては、以下のような問題が生じることがある。車両用シートやサンルーフ等の製品で、メカ端点（可動範囲の端部）で更にメカ端点方向に作動させるように制御させた場合、即ちモータが極低速回転（モータロック）するような状況の場合に、モータの出力を停止させるとする。すると、車両用シートやサンルーフ等の位置を変更させるギヤ等のがたつきや経年変化や、車両用シートやサンルーフ等の位置を変更する部材（以下、変更部材）がメカ端点に当たった際の衝撃を吸収させるためにメカ端点に備えられる衝撃吸収部材のたわみ等により、作動方向とは逆に動くことがある。このような逆方向の移動量は、制御上の記憶位置のずれとなってしまう。
【０００７】
すなわち、変更部材が、がたつき量及び衝撃吸収部材の吸収量をメカ端点以上に押し込むと、制御部に電源供給がされている場合にはメカ端点以上の押し込み量を測定することはできる。しかし、制御部に電源供給が絶たれると、その後に衝撃吸収部材のたわみ等により働く付勢力により移動する変更部材の移動量を検出することができない。このため、実際の変更部材の位置と、制御部が記憶する位置との間でずれが発生してしまう。このようなずれは、上述の現象が発生する毎に積み重なり、次第に大きくなっていく。したがって、予め記憶された位置に、車両用シートやサンルーフ等を戻そうとした場合でも、ユーザが所望する位置に対してずれが生じる可能性がある。
【０００８】
そこで、このような位置ずれを補正するために、一定時間、リップルパルスが検出されない場合にロック検出を行い、ロック状態を検出した場合に可動部材の現在位置をロック検出位置に更新するように構成する技術がある。しかしながら、このような技術では、エンジンの運転中においては、エンジンノイズに起因する擬似パルスをリップルパルスとして検出してしまい、ロック検出が行われない可能性がある。
【０００９】
更に、機構的ばらつきや検出ばらつきを考慮した場合には、可動範囲における機構的な端点でばらつきを含めたロック検出エリアを設定し、当該ロック検出エリア内からロック方向へ移動させないように規制することが考えられる。つまり、ロック方向へ移動させると擬似パルスをリップルパルスとして検出してしまうことから、このような移動を規制してシートの位置ずれが発生するのを抑制することが考えられる。しかしながら、このようなロック検出エリアは可動範囲の両端に形成されるため、互いのロック検出エリアに重複する部分があれば、可動部材がいずれの方向にも移動できなくなってしまうといった問題がある。設計上、ロック検出エリアを予め設定しておくのであれば、このような問題は発生しないが、機構的ばらつきを考慮すると、製品毎にロック検出エリアを更新（変更）する必要がある。また、このような更新作業を作業者が実施すれば良いとの考えもできるが、何らかの要因でロック検出エリアが消去されてしまった場合であっても、可能な限りユーザの使用中にロック検出エリアを再設定できるようにすることでユーザへの影響を極力減らせる効果がある。
【００１０】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、可動部材の移動が規制されないように可動範囲の両端部に適切にロック検出エリアを設定することが可能な位置制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明に係る位置制御装置の特徴構成は、モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内から前記ロック位置方向への移動を規制するものであり、前記ロック位置の位置情報をロック位置情報として記憶するロック位置情報記憶部と、前記ロック位置に対して、少なくとも可動範囲の側に前記ロック検出エリアを設定するロック検出エリア設定部と、前記ロック検出エリアの設定時に、前記両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、先に設定されたロック検出エリアを消去するロック検出エリア消去部と、を備える点にある。
【００１２】
このような特徴構成とすれば、両端部の可動範囲の側に設定されたロック検出エリアが重複している場合には、先に記憶されたロック検出エリアを消去し、改めてロック検出エリアが設定されるため、可動部材が両端部の夫々のロック検出エリアに位置して何れの方向にも移動できなくなるといった問題が生じなくなる。したがって、適切にロック検出エリアを設定することが可能となる。
【００１３】
また、前記ロック検出エリアの設定時に、前記両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、先に記憶されたロック位置情報を消去するロック位置情報消去部を備えると好適である。
【００１４】
このような構成とすれば、両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満であれば、先に記憶されているロック位置情報を消去することにより、改めてロック位置を設定することが可能となる。したがって、両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満であれば、ロック位置情報が消去されるので、ロック検出エリアが設定されることがない。このため、ロック検出エリアが設定されることにより、可動部材が両端部の夫々のロック検出エリアに位置して何れの方向にも移動できなくなるといった問題が生じなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に係る位置制御装置１を車両のシート３のシート位置を変更するシート位置制御装置２に適用した場合の例として説明する。図１は、シート位置制御装置２の全体構成の概略図である。シート位置制御装置２は、マイクロコンピュータで構成される電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）２１を備えている。
【００１６】
ＥＣＵ２１は、制御手段としての制御部２２を備えている。当該制御部２２には、本発明に係る位置制御装置１を構成する各機能部を有する（詳細は後述する）。また、制御部２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭ等を備えて構成される（図示せず）。ＲＯＭは、各種制御プログラムや、これらのプログラムを実行する際に参照されるマップ等が記憶されたメモリである。制御部２２は、ＲＯＭに記憶された各種制御プログラムやマップに基づいて演算処理を実行する。ＲＡＭは制御部２２での演算結果や外部から入力されるデータ等を一時的に記憶するメモリに相当し、バックアップＲＡＭは前記記憶されたデータ等を保存する不揮発性のメモリからなる。制御部２２、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭは、夫々バス（図示せず）を介して互いに接続される。更に、これらは入力インターフェース２３及び出力インターフェース（図示せず）と接続される。
【００１７】
制御部２２には、ＥＣＵ２１の内部の電源回路２４を介してバッテリー２５が接続される。バッテリー２５のプラス側端子は、イグニッションスイッチ２６を介して入力インターフェース２３に接続される。イグニッションスイッチ２６をオンすると、電源回路２４により安定化された一定の電圧（例えば５Ｖ）がＥＣＵ２１の各部に供給される。
【００１８】
制御部２２の入力インターフェース２３には、シート各部の位置（シート状態）を調整するための操作スイッチ２７が接続される。操作スイッチ２７は、スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂと、リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂと、フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂと、リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂとから構成される。
【００１９】
スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂは、図２に示されるようなシート３の全体を白抜き矢印５に示されるように床面に取り付けられたレール４に沿って前又は後にスライドさせる操作スイッチである。リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂは、シートクッション３ａに支持されたシートバック３ｂを白抜き矢印６に示されるように前倒し又は後倒しさせる操作スイッチである。フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂは、シートクッション３ａのユーザが座る前部を白抜き矢印７に示されるように垂直方向に上移動又は下移動させる操作スイッチである。リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂは、ユーザが座るシートクッション３ａの後部を白抜き矢印８に示されるように上移動又は下移動させるスイッチである。
【００２０】
図１に戻り、入力インターフェース２３には、上記操作スイッチ２７の他に、メモリ再生スイッチ３２及び３３と記憶スイッチ３４とが接続される。メモリ再生スイッチ３２及び３３は、１つのシート３に対して２つのシート位置を記憶させるためのスイッチである。すなわち、シート位置制御装置２によれば、ユーザが所望する２種類のシート位置を記憶させることが可能である。操作スイッチ２７の夫々を操作することにより、シート３の各部を所望のシート位置（シート状態）に調整することができる。この調整されたシート位置は、上述のバックアップＲＡＭに記憶される。バックアップＲＡＭにシート位置を記憶させる場合には、記憶させたいバックアップＲＡＭに対応するメモリ再生スイッチ３２及び３３のいずれかを記憶スイッチ３４と一緒に押下する。その後、記憶させたバックアップＲＡＭに対応するメモリ再生スイッチ３２及び３３のいずれかを押すと、シート３の各部が自動的に記憶されたシート位置に移動される。
【００２１】
制御部２２の出力インターフェースには、４つのモータ３９〜４２が夫々リレー４３を介して接続されている。これらのモータ３９〜４２は、直流ブラシモータである。リレー４３は、４つのモータ３９〜４２に夫々対応する４組のリレーからなり、各モータは対応する１組のリレーを介して出力インターフェースに接続される。各組のリレーは、一対のコイルと、一対の切替端子とからなる。そして、操作スイッチ２７のいずれかが操作されると、操作されたスイッチに対応する組のコイルへの通電が制御部２２により制御される。これにより、対応する組のリレーの切替端子が切り換えられ、モータ３９〜４２のうち対応する組のリレーに応じたモータが独立して正転駆動又は逆転駆動される。
【００２２】
したがって、スライドモータ３９は、スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂの操作により正転又は逆転して、シート３全体を前又は後にスライドさせる。リクライニングモータ４０は、リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂの操作により正転又は逆転して、シートバック３ｂを前倒し又は後倒しさせる。フロントバーチカルモータ４１は、フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂの操作により正転又は逆転して、シートクッション３ａの前部を上移動又は下移動させる。そして、リフタモータ４２は、リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂの操作により正転又は逆転して、シートクッションの３ａ後部を上移動又は下移動させる。
【００２３】
また、ＥＣＵ２１には、各モータ３９〜４２に流れるモータ電流に含まれるリップル成分をパルス化して、モータに同期したリップルパルスを出力するパルス検出手段としてのリップルパルス検出回路５０と、モータ電流を増幅する増幅回路５１とが設けられている。リップルパルス検出回路５０は、バッテリー２５からの電圧を、作動対象とされたモータのインピーダンスと抵抗５２とにより分圧された電圧が、モータ回転信号として入力される。また、増幅回路５１で増幅されたモータ電流は、ＥＣＵ２１に設けられたＡ／Ｄ変換器（図示せず）でＡ／Ｄ変換されて制御部２２に読み込まれる。このようにして、制御部２２は、各モータ３９〜４２のモータ電流を常時検出するようになっている。増幅回路５１とＡ／Ｄ変換器とにより、モータに通電されるモータ電流を検出するモータ電流検出部７１（後述する）が構成される。
【００２４】
リップルパルス検出回路５０は、スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦ（図示せず）と、リップルパルス成形回路（図示せず）とを備えている。スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦには、上述のモータ回転信号が入力される。スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦは、モータ回転信号にリップル成分と共に重畳するノイズを所定の遮断周波数で除去する。
【００２５】
また、リップルパルス成形回路は、ローパスフィルタＬＰＦ（高周波アクティブフィルタ）、第１微分回路ＤＣ１、増幅器ＡＰ、第２微分回路ＤＣ２、及び比較器ＣＭ等を備えている。
【００２６】
ローパスフィルタＬＰＦは、スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦの出力信号に含まれるノイズを除去する。このノイズが除去されたスイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦの出力信号を第１微分回路ＤＣ１で微分して直流成分の減衰を行い、リップル成分のみの信号が得られる。この信号を増幅器ＡＰで増幅した後、第２微分回路ＤＣ２に通すと、その信号に対して９０°位相の遅れた信号が得られる。そして、増幅器ＡＰの出力信号と第２微分回路ＤＣ２の出力信号を比較器ＣＭで比較することにより、上記各モータ３９〜４２の回転に同期し、その回転数（回転速度）に応じた周波数のリップルパルスが得られる。
【００２７】
このようにリップルパルス検出回路５０により検出される、各モータ３９〜４２の回転に同期し、且つ、その回転数に応じた周波数のリップルパルスが、出力インターフェースを介して制御部２２に伝達される。以上が、シート位置制御装置２の全体構成の概略である。
【００２８】
以下、このシート位置制御装置２に適用した本発明に係る位置制御装置１について説明する。本位置制御装置１は、上述のようにシート３の絶対位置を検出する位置検出センサは備えられておらず、シート３の位置を変更するモータに通電されるモータ電流に応じたリップルパルスに基づいて相対位置を検出している。このため、位置制御装置１は、シート３が機械的にロック状態となる位置とリップルパルスのカウント値とに応じて、位置制御装置１が認識している位置情報の補正を行う機能を備えている。このような補正を行うにあたり、位置制御装置１は、シート３がロック状態となる位置と、詳細は後述するが当該位置を基準としたロック検出エリアとが予め設定される。図３は、本実施形態に係る位置制御装置１の概略構成を模式的に示したブロック図である。なお、詳細は後述するが、本位置制御装置１は、モータ３９〜４２により駆動されるシート３が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内からロック位置方向への移動を規制する機能を備えている。
【００２９】
位置制御装置１は、上述の制御部２２を構成する機能ブロックに相当する。位置制御装置１は、運転状態判定部７０、モータ電流検出部７１、回転速度検出部７２、ロック状態判定部７３、移動開始位置情報記憶部７６、現在位置情報演算部７７、ロック位置情報記憶部７８、ロック位置情報判定部７９、ロック位置情報消去部８０、ロック検出エリア設定部８１、ロック検出エリア記憶部８２、ロック検出エリア消去部８３から構成される。ここで、位置制御装置１は、ＣＰＵを中核部材としてシート位置の位置制御に関する種々の処理を行うための上述の機能部をハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。以下、ロック位置及びロック検出エリアの設定に関して説明する。
【００３０】
モータ電流検出部７１は、シート３の各部を調整する各モータ３９〜４２に通電されるモータ電流を検出する。モータ電流とは、各モータ３９〜４２を駆動するために通電される電流である。すなわち、モータ電流は、各モータ３９〜４２が有するロータに巻かれたコイルに流れるコイル電流に相当する。ここで、上述のように、モータ電流は、増幅回路５１で増幅され、ＥＣＵ２１に設けられたＡ／Ｄ変換器（図示せず）でＡ／Ｄ変換されて制御部２２に読み込まれる。このモータ電流がモータ電流検出部７１に伝達され、モータ電流を検出することが可能となる。モータ電流検出部７１により検出されたモータ電流は、後述の運転状態判定部７０及びロック状態判定部７３に伝達される。
【００３１】
回転速度検出部７２は、各モータ３９〜４２の回転速度を検出する。ここで、上述のように、各モータ３９〜４２の回転数（回転速度）に応じた周波数のリップルパルスがリップルパルス検出回路５０により検出される。リップルパルス検出回路５０により検出されたリップルパルスは、当該回転速度検出部７２に伝達される。したがって、回転速度検出部７２は、各モータ３９〜４２の回転速度を検出することが可能となる。回転速度検出部７２により検出された回転速度は、後述の運転状態判定部７０及びロック状態判定部７３に伝達される。
【００３２】
運転状態判定部７０は、各モータ３９〜４２に通電されるモータ電流及びモータの回転速度に基づいて、各モータ３９〜４２が起動直後であるか否かを判定する。モータ電流は、上述のモータ電流検出部７１から伝達される。また、回転速度は、上述の回転速度検出部７２から伝達される。図４は、モータを起動した際のモータ電流及び時間の関係について示した図である。図４に示されるように、時間ｔ0でモータを起動すると（ｔ＝ｔ0）、起動直後には突入電流Ｉ0が流れる。そして、時間が経過し（ｔ＞ｔ1）、モータが定常動作に移行するとモータ電流は定常電流Ｉ1となる。したがって、突入電流Ｉ0と定常電流Ｉ1との差（ただし、Ｉ0＞Ｉ1）が、所定値以上であり、且つ、突入電流Ｉ0が流れる直前にモータが回転していなかった場合にはモータは起動直後であると判定することができる。また、モータ電流が一定であり（例えば、定常電流Ｉ1）、且つ、モータの回転速度が所定の回転速度以上である場合にはモータは定常動作中であると判定することができる。運転状態判定部７０は、このようにして各モータ３９〜４２が起動直後であるか否かを判定する。
【００３３】
また、運転状態判定部７０は、モータに通電されるモータ電流及びモータの回転速度に基づいて、各モータ３９〜４２が停止状態であるか否かを判定する。この場合も、モータ電流は、上述のモータ電流検出部７１から伝達される。また、回転速度は、上述の回転速度検出部７２から伝達される。そして、モータ電流が零であり、回転速度が零である場合に、運転状態判定部７０は、各モータ３９〜４２が停止状態であると判定する。これらの判定結果は、後述の移動開始位置情報記憶部７６に伝達される。
【００３４】
移動開始位置情報記憶部７６は、可動部材が移動する前の移動開始位置を示す移動開始位置情報を記憶する。可動部材とは、本実施形態においてはシート３である。したがって、移動開始位置情報とは、各モータ３９〜４２の起動する前のシート３の移動開始位置を示す情報である。ここで、上述のように、シート３は、各モータ３９〜４２により、スライド動作、リクライニング動作、フロントバーチカル動作、リフタ動作が可能である。したがって、この移動開始位置情報は、夫々の動作を可能とする可動範囲内における位置を示す情報となる。各動作に関しては、同様の処理であるため、以降の説明ではフロントバーチカル動作を例として説明し、また、可動部材とはシート３であるとして説明する。
【００３５】
ここで、本位置制御装置１は、シート３の絶対位置を検出する位置検出センサは備えておらず、上述のようにリップルパルスに基づいて相対位置を検出している。この相対位置は、後述の現在位置情報演算部７７が行う演算により検出される。移動開始位置情報記憶部７６は、運転状態判定部７０から各モータ３９〜４２が停止状態であることを示す判定結果が伝達された場合に、現在位置情報演算部７７により検出されている現在位置情報を取得し、移動開始位置情報として記憶する。
【００３６】
図５は、フロントバーチカル動作に係る可動範囲Ａに関して説明するための図である。シート３を移動させる場合には、フロントバーチカルモータ４１の回転動力が利用される。シート３を移動させる際に移動可能な最大の移動量が、可動範囲Ａに相当する。フロントバーチカルモータ４１の起動前において、シート３が図５のαの位置に位置していると、移動開始位置情報記憶部７６は、フロントバーチカルモータ４１の起動前にシート３がαの位置に位置していることを示す移動開始位置情報を記憶する。
【００３７】
現在位置情報演算部７７は、各モータ３９〜４２の作動に応じて変化する可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、移動開始位置情報に示される位置とリップルパルスとに基づいて演算する。すなわち、現在位置情報演算部７７は、各モータ３９〜４２の作動に応じて変化するシート３の現在位置を示す現在位置情報を、移動開始位置情報に示される位置とリップルパルスとに基づいて演算する。移動開始位置情報は、移動開始位置情報記憶部７６から取得される。また、リップルパルスは、上述のリップルパルス検出回路５０から伝達される。現在位置情報演算部７７は、移動開始位置情報とリップルパルスとを用いてシート３の移動量を演算する。なお、この移動量の演算は公知技術であるため説明は省略する。現在位置情報演算部７７は、上述の各モータ３９〜４３の通電前における移動開始位置情報に、移動量を加減算することにより、各モータ３９〜４３の回転に応じて変化するシート３のシート位置を演算する。そして、特にシート３が停止した際のシート位置に係る位置情報は、上述の移動開始位置情報記憶部７６に伝達される。
【００３８】
ここで、本実施形態では、モータはフロントバーチカルモータ４１を例としている。したがって、現在位置情報演算部７７は、フロントバーチカルモータ４１の作動に応じて変化するシート３の現在位置を示す現在位置情報を、移動開始位置情報に示される位置とリップルパルスとに基づいて演算する。図５に示されるようにシート３がαからβの位置に移動した場合には、現在位置情報演算部７７は、αにいたことを示す移動開始位置情報と、βに移動するのに要したリップルパルスとに基づいて現在位置情報を演算する。
【００３９】
ロック状態判定部７３は、各モータ３９〜４２に通電されるモータ電流に基づき、各モータ３９〜４２により駆動されるシート３がロック状態であるか否かを判定する。モータ電流は、上述のモータ電流検出部７１から伝達される。また、回転速度は、上述の回転速度検出部７２から伝達される。ロック状態とは、図５に示されるように、シート３の各部が、可動範囲Ａの端点Ｘでストッパ等にぶつかることによりモータがロックする状態である。モータが、ロック状態となると、図６に示されるようにロック電流Ｉ2が流れる。当該ロック電流Ｉ2は、突入電流Ｉ0（ただし、ｔ＝ｔ0でモータを起動）よりも大きな電流となる。したがって、突入電流Ｉ0とロック電流Ｉ2との差（ただし、Ｉ2＞Ｉ0）が、所定値以上であり、且つ、ロック電流Ｉ2が流れる際のモータの回転速度が所定値以下となる極低速回転状態の場合にはロック状態であると判定することができる。
【００４０】
ここで、極低速回転状態とは、上述のリップルパルス検出回路５０によりモータ電流のリップル成分を正確にパルス化できず、リップルパルスを正確に検出できないような遅い回転速度でモータが回転している状態を示す。ロック状態判定部７３は、このようにしてシート３がロック状態であるか否かを判定する。この判定結果は、後述のロック位置情報判定部７９に伝達される。
【００４１】
ロック位置情報判定部７９は、後述のロック位置情報記憶部７８に２つのロック位置情報が記憶されているか否かを判定し、ロック位置情報記憶部７８に２つのロック位置情報が記憶されている場合には、当該２つのロック位置情報に係る２つのロック位置の間の距離が予め設定されている所定量未満であるか否かの判定を行う。ロック位置情報記憶部７８に２つのロック位置情報が記憶されているか否かの判定は、ロック状態判定部７３からシート３がロック状態であることを示す判定結果が伝達された場合に行われる。また、この判定は、ロック位置情報記憶部７８に記憶されているロック位置情報を参照して行われる。そして、この判定結果は、ロック位置情報記憶部７８に伝達される。
【００４２】
また、ロック位置情報判定部７９は、ロック位置情報記憶部７８に２つのロック位置情報が記憶されていると判定した場合には、当該２つのロック位置情報に係る２つのロック位置の間の距離が予め設定されている所定量未満であるか否かの判定を行う。ロック位置の位置情報を示すロック位置情報は、ロック位置情報記憶部７８から取得される。ここで、所定量とは、予め設定され、後述のロック検出エリア設定部８１により設定される２つのロック位置の側のロック検出エリアのうち大きい方の幅より大きな値に設定されると好適である。ロック位置情報判定部７９は、２つのロック位置の間の距離が所定量未満であると判定した場合には、ロック位置情報消去部８０及びロック検出エリア消去部８３に対して、その旨を示す信号を伝達する。一方、ロック位置情報判定部７９は、２つのロック位置の間の距離が所定量未満でないと判定した場合には、ロック位置情報記憶部７８に対して、その旨を示す信号を伝達する。
【００４３】
ロック位置情報記憶部７８は、ロック位置の位置情報をロック位置情報として記憶する。ロック位置とは、シート３がロック状態となった位置であり、ロック状態は上述のように、ロック状態判定部７３により判定される。ロック位置情報とは、ロック状態となった時点のシート３の位置を示す情報である。ロック状態判定部７３から、ロック位置情報判定部７９にシート３がロック状態であるか否かの判定結果が伝達され、ロック位置情報判定部７９が、ロック位置情報記憶部７８に２つのロック位置情報が記憶されていないことを示す判定結果が伝達された場合には、ロック位置情報記憶部７８は現在位置情報演算部７７から現在位置情報を取得してロック位置情報として記憶する。即ち、ロック状態と判定された時点の現在位置情報がロック位置情報として記憶される。
【００４４】
また、ロック位置情報記憶部７８は、ロック位置情報判定部７９から２つのロック位置の間の距離が所定量未満であることを示す判定結果が伝達された場合にも、ロック位置情報記憶部７８は現在位置情報演算部７７から現在位置情報を取得してロック位置情報として記憶する。
【００４５】
ロック位置情報消去部８０は、ロック検出エリアの設定時に、両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、先に記憶されたロック位置情報を消去する。両端部のロック位置の間の距離とは、上述の２つのロック位置の間の距離である。また、当該距離が、予め設定された所定量未満であるか否かは、上述のロック位置情報判定部７９により判定される。先に記憶されたロック位置情報とは、ロック位置情報記憶部７８に記憶される２つのロック位置情報のうち、古いタイムスタンプを有するロック位置情報に相当する。即ち、ロック位置情報消去部８０は、ロック検出エリアが設定された際に、２つのロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、ロック位置情報記憶部７８に記憶される２つのロック位置情報のうち、古いタイムスタンプを有するロック位置情報を消去する。
【００４６】
ロック検出エリア設定部８１は、ロック位置に対して、少なくとも可動範囲Ａの側にロック検出エリアを設定する。可動範囲Ａの側とはロック検出位置に対して手前側である。ここで、ロック検出エリアについて図７を用いて説明する。ロック状態判定部７３が、シート３のロック状態を位置Ｏ1で検出した場合には、ロック位置情報記憶部７８に位置Ｏ1の位置情報がロック位置情報として記憶される。そして、ロック検出エリア設定部８１は、ロック位置情報記憶部７８に記憶されるロック位置情報に基づいて、可動範囲Ａの側に所定の幅を有してロック検出エリアｌ11を設定する。ここで、位置制御装置１は、このような位置情報はリップルパルスに対応する位置で認識している。このため、所定の幅もリップルパルスをカウントするカウンタのカウント数で規定しても良いし、実際に移動するのに要する時間で規定しても良い。また、ロック検出エリア設定部８１は、可動範囲Ａから外れた側にもロック検出エリアｌ12を設定する。この可動範囲Ａから外れた側のロック検出エリアｌ12の幅は、特に制限値を設けることなく設定される。
【００４７】
ここで、本位置制御装置１は、可動範囲Ａの側に設定されたロック検出エリアｌ11内からロック位置方向への移動を規制する。即ち、図７において、移動開始位置情報が、「▲」で示されるように可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ11内にある場合には、ロック位置である位置Ｏ1の方向（白抜き矢印（ａ）で示された方向）への移動は規制され、移動することができず、ロック位置の反対方向（白抜き矢印（ｂ）で示された方向）への移動のみ許可される。
【００４８】
上述のようなロック検出エリアの設定は、ユーザがシート３の位置を変更する操作スイッチ２７を操作して、実際にシート３を端部に移動させてロック状態とすることにより行われる。このように、ロック検出エリア設定部８１により設定されたロック検出エリアは、ロック検出エリア記憶部８２に記憶される。
【００４９】
一方、可動範囲Ａには、端部は両端の２箇所であるため、一方のロック位置及びロック検出エリアが設定されると、ユーザは逆方向にシート３を移動させるように操作スイッチ２７を操作する。そして上述と同様にして、他方の端部におけるロック位置とロック検出エリアを設定する。したがって、ロック位置情報記憶部７８及びロック検出エリア記憶部８２には、夫々２つのロック位置情報及びロック検出エリアが記憶される。
【００５０】
ここで、例えば図８に示されるように、一方のロック検出位置として位置Ｏ1で記憶され、他方のロック検出位置として位置Ｏ2で記憶されたとする。係る場合、ロック検出エリア設定部２１は、位置Ｏ1のロック検出位置を基準として、可動範囲の側のロック検出エリアｌ11と可動範囲から外れた側のロック検出エリアｌ12とが設定される。また、位置Ｏ2のロック検出位置を基準として、可動範囲の側のロック検出エリアｌ21と可動範囲から外れた側のロック検出エリアｌ22とが設定される。そして、このように設定された、二つの可動範囲の側のロック検出アリアｌ11及びｌ21において、図８に示されるように重複する部分があり、図８中の「▲」で示されるように、当該重複する部分に移動開始位置があるとすると、本位置制御装置１は、移動開始位置が、可動範囲Ａの側のロック検出エリア内にある場合には、ロック位置の方向への移動は規制されるため、図８中の（ａ）及び（ｂ）のいずれに方向への移動も規制されてしまう。
【００５１】
このような両方向の移動が規制されることがないように、上述のロック位置情報判定部１９が２つのロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満であるか否かを判定する。
【００５２】
ロック検出エリア消去部８３は、ロック検出エリアの設定時に、両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、先に設定されたロック検出エリアを消去する。両端部のロック位置の間の距離とは、上述の２つのロック位置の間の距離である。また、当該距離が、予め設定された所定量未満であるか否かは、上述のロック位置情報判定部７９により判定される。先に設定されたロック検出エリアとは、ロック検出エリア記憶部８２に記憶される２つのロック検出エリアのうち、古いタイムスタンプを有するロック検出エリアに相当する。ロック検出エリア消去部８３は、ロック検出エリアが設定された際に、２つのロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、ロック検出エリア記憶部８２に記憶される２つのロック検出エリアのうち、古いタイムスタンプを有するロック検出エリアを消去する。
【００５３】
このように、２つのロック検出位置の間の距離が所定量未満である場合に、先に記憶されたロック位置情報とロック検出エリアとを消去するため、図８に示されるような両方向への移動が規制されるといった問題を回避することが可能となる。
【００５４】
そして、上述のように先に記憶されたロック位置情報とロック検出エリアとが消去された場合には、ユーザにより再度、操作スイッチ２７が操作され、消去された側のロック位置の再検出が行われる。なお、ロック位置に対して可動範囲の側のロック検出エリアは、可動範囲Ａの側に設定されるロック検出エリアｌ11の幅とｌ21の幅とが同じとする構成である場合には、少なくとも可動範囲Ａの半分未満の距離となるように設定しておく必要がある。また、ロック位置の検出の際に、小石等の噛み込みにより可動範囲Ａの端部以外においてロック状態が検出された場合には、二つのロック位置の間の距離が所定量未満であれば、先に記憶されたロック位置及びロック検出エリアを消去し、再度、ロック位置を検出して設定しなおすため、好適にロック位置及びロック検出エリアを設定することが可能となる。このように、本位置制御装置１は、例えば図９で示されるように位置Ｏ1に係る可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ11と位置Ｏ2に係る可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ21とが重複しないようになるまで、ロック位置及びロック検出エリアの設定を行う。
【００５５】
次に、本位置制御装置１が行う処理に関してフローチャートを用いて説明する。図１０は、ロック位置及びロック検出エリアの設定に関するフローチャートである。ロック状態判定部７３によりロック状態が検出されると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、ロック位置情報判定部７９は、ロック位置情報記憶部７８に逆方向のロック位置情報が記憶されているか否かの判定を行う。逆方向のロック位置情報が記憶されていれば（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、ロック位置情報記憶部７８に記憶されているロック位置情報に係るロック位置と、今回検出されたロック状態に係るロック位置との間隔が予め設定された所定量未満であるか否かの判定を行う。２つのロック位置の間隔が、所定量未満でなければ（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、今回検出されたロック状態に係るロック位置の位置情報を示すロック位置情報をロック位置情報記憶部７８に記憶する（ステップ＃０４）。
【００５６】
そして、今回記憶されたロック位置情報に係るロック位置に対して、ロック検出エリア設定部８１がロック検出エリアを設定し、当該ロック検出エリアがロック検出エリア記憶部８２に記憶される（ステップ＃０５）。この場合、両端部のロック位置情報が記憶されているため（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００５７】
ステップ＃０２において、逆方向のロック位置情報が記憶されていなければ（ステップ＃０２：Ｎｏ）、今回、検出されたロック状態に係るロック位置の位置情報を示すロック位置情報をロック位置情報記憶部７８が記憶する（ステップ＃０４）。そして、処理を継続し、ステップ＃０６において、両端部のロック位置情報が記憶されていないため（ステップ＃０６：Ｎｏ）、ステップ＃０１から処理を継続する。
【００５８】
ステップ＃０３において、２つのロック位置の間隔が、所定量未満であれば（ステップ＃０３：Ｎｏ）、ロック位置情報消去部８０が、ロック位置情報記憶部７８に記憶されているロック位置情報のうち、先に記憶されたロック位置情報を消去する（ステップ＃０７）。そして、ロック検出エリア消去部８３が、ロック検出エリア記憶部８２に記憶されているロック検出エリアのうち、先に設定されたロック検出エリアを消去する（ステップ＃０８）。そして、ステップ＃０４から処理を継続する。このようにして、本位置制御装置１は、ロック位置及びロック検出エリアの設定を行う。なお、上述の説明で記載したロック位置及びロック位置検出エリアの消去は、ロック位置及びロック検出エリアの設定を行う設定モードのみで行われるものであり、通常のシート３の位置変更処理においては、消去されるものではない。したがって、上述の設定処理で記憶されたロック位置及びロック検出エリアがシート３の位置変更処理において用いられる。
【００５９】
このようにして、本位置制御装置１は、シート３の移動が規制されないように可動範囲の両端部に適切にロック検出エリアを設定することが可能となる。
【００６０】
上記実施形態では、可動部材がシート３であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、可動部材をサンルーフとすることも可能であるし、窓やドアとすることも可能である。また、その他モータにより移動させる部材であれば、本発明を適用することは、当然に可能である。
【００６１】
上記実施形態では、シート３のフロントバーチカル動作を例として説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。リクライニング動作、スライド動作、リフタ動作等であっても、同様に適用することが可能である。
【００６２】
上記実施形態では、ロック検出エリアは図９に示されるように、位置Ｏ1を基準とする可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ11と、位置Ｏ2を基準とする可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ21との幅が同じであるとして図示した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。夫々の幅が異なるように構成した場合には、ロック位置情報判定部７９が行う２つのロック位置の間の距離が予め設定されている所定量未満であるか否かの判定における所定量を、ロック検出エリアｌ11と、ロック検出エリアｌ21とのうち、幅が長い方のロック検出エリアの幅として判定すると好適である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】シート位置制御装置の全体構成を概略的に示した図
【図２】シートの可動箇所を示した図
【図３】位置制御装置の概略構成を模式的に示したブロック図
【図４】モータを起動した際のモータ電流及び時間の関係について示した図
【図５】可動範囲を概略的に示した図
【図６】突入電流とロック電流とを示した図
【図７】ロック検出エリアを概略的に示した図
【図８】２つのロック位置間の距離が所定量未満である場合の例を示した図
【図９】２つのロック位置間の距離が所定量以上である場合の例を示した図
【図１０】２つのロック位置及びロック検出エリアを設定する処理に係るフローチャート
【符号の説明】
【００６４】
１：位置制御装置
２２：制御部
７０：運転状態判定部
７１：モータ電流検出部
７２：回転速度検出部
７３：ロック状態判定部
７６：移動開始位置情報記憶部
７７：現在位置情報演算部
７８：ロック位置情報記憶部
７９：ロック位置情報判定部
８０：ロック位置情報消去部
８１：ロック検出エリア設定部
８２：ロック検出エリア記憶部
８３：ロック検出エリア消去部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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