(57)【要約】  【課題】自車両走行車線に隣接する隣接車線上に先行車両が存在すると判断した場合に、自車両走行車線上に実際は存在しない先行車両が存在していると誤判断することを確実に防止することができ、つまり、自車両走行車線上の先行車両の検出精度を高めることができる、車両の走行制御装置を提供する。  【解決手段】自車両の走行車線上に先行車両が存在する可能性が有ると判断した場合、ミリ波レーダで検出された自車両の走行車線上からの反射波の受信強度が所定強度未満の場合、ＣＣＤカメラで撮像された画像を処理して、自車両の走行車線上に所定の車両横エッジが存在しない場合には、自車両の走行車線上に先行車両が存在しないと判断する。【選択図】  図７
2010079472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の障害物を検知するレーダ手段と、自車両の前方を撮像する撮像手段とを備え、このレーダ手段による障害物検知情報及び撮像手段による撮像画像情報に基づいて自車両の車両機器を制御する車両の走行制御装置において、
前記レーダ手段で障害物が検知された場合、前記撮像手段で撮像された画像を処理して、自車両の走行車線に隣接する隣接車線上に先行車両が存在すると判断した場合に、自車両の走行車線上に先行車両が存在する可能性が有るか否か判断する車両有無判断手段と、
前記車両有無判断手段で肯定判断された場合に、前記レーダ手段で自車両の走行車線上からの反射波の受信強度を検出するとともに、その受信強度が所定強度以上か否か判定し、肯定判定した場合に、自車両の走行車線上に先行車両が存在すると判断する走行車線車両有無再判断手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
自車両の前方の障害物を検知するレーダ手段と、自車両の前方を撮像する撮像手段とを備え、このレーダ手段による障害物検知情報及び撮像手段による撮像画像情報に基づいて自車両の車両機器を制御する車両の走行制御装置において、
前記レーダ手段で障害物が検知された場合、前記撮像手段で撮像された画像を処理して、自車両の走行車線に隣接する隣接車線上に先行車両が存在すると判断した場合に、自車両の走行車線上に先行車両が存在する可能性が有るか否か判断する車両有無判断手段と、
前記車両有無判断手段で肯定判断された場合に、前記撮像手段で撮像された画像を処理して、自車両の走行車線上に所定の車両横エッジが存在するか否か判定し、否定判定した場合に、自車両の走行車線上に先行車両が存在しないと判断する走行車線車両有無再判断手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記車両有無判断手段は、自車両の走行車線に隣接する左右両隣接車線上に先行車両が存在すると判断した場合に、自車両の走行車線上に先行車両が存在する可能性が有ると判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の走行制御装置。
【請求項４】
前記作動機器は報知手段を有し、
前記走行車線車両有無再判断手段で肯定判断された場合、自車両が先行車両と衝突することが予知された場合に、その旨を乗員に報知するように前記報知手段を作動させることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両の走行制御装置。
【請求項５】
前記作動機器は車両を制動するブレーキ手段を有し、
前記走行車線車両有無再判断手段で肯定判断された場合、自車両が先行車両と衝突することが予知された場合に、前記ブレーキ手段を作動させることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両の走行制御装置。
【請求項６】
前記作動機器はシートベルトを引締めるシートベルトプリテンショナを有し、
前記走行車線車両有無再判断手段で肯定判断された場合、自車両が先行車両と衝突することが予知された場合に、前記シートベルトプリテンショナを作動させることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の走行制御装置に関し、特に、レーダ手段及び撮像手段を用いて、自車両走行車線に隣接する隣接車線上に先行車両が存在すると判断した場合に、自車両走行車線上に先行車両が存在するか否か精度良く判断できるようにした技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両前方の障害物を検知するミリ波レーダを備え、このミリ波レーダによる障害物検知情報（自車両と障害物との距離及び相対速度）に基づいて、例えば、自車両が前方の障害物と衝突することが予知された場合、車両を制動するブレーキ装置やシートベルトを引締めるシートベルトプリテンショナを作動させる等、自車両の車両機器を制御する車両の走行制御装置が実用に供されている。しかし、ミリ波レーダでは、自車両前方の障害物の横方向位置を正確に検出することが困難である。
【０００３】
そこで、近年では、ミリ波レーダに加えて、自車両前方を撮像する車載カメラ（ＣＣＤカメラ）を備え、ミリ波レーダによる障害物検知情報及び車載カメラによる撮像画像情報に基づいて、自車両前方の障害物の検出精度を高めて、自車両の車両機器を制御する車両の走行制御装置（例えば、特許文献１参照）が主流になりつつある。
【０００４】
この種の車両の走行制御装置においては、ミリ波レーダで自車両前方の障害物が検知された場合、車載カメラで撮像された画像を処理し、その際、実施例に係る図４に示すように、ミリ波レーダで検知された障害物Ｖ１（Ｖ２）を捕捉する画像領域３０において、所定の車両縦エッジＶ１ａ，Ｖ１ｂ（Ｖ２ａ，Ｖ２ｂ）を含む車両特徴部分が特定された場合に、その障害物Ｖ１（Ｖ２）が先行車両Ｖ１（Ｖ２）であると判断するとともに、特定された車両縦エッジＶ１ａ，Ｖ１ｂ（Ｖ２ａ，Ｖ２ｂ）の位置から先行車両Ｖ１（Ｖ２）の位置を検出することができる。
【０００５】
尚、特許文献１には、レーダで検出される障害物の方位に関する信頼度を前回検出の方位と今回検出の方位の差分から算定し、同様に、車載カメラで検出される障害物の方位に関する信頼度を前回検出の方位と今回検出の方位の差分から算定し、これらの信頼度のトータル信頼度を求めて衝突判定に用い、そこで、このトータル信頼度に応じて衝突判定基準を変更可能にした技術が開示されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−８６７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
実施例に係る図３に示すように、自車両Ｖの走行車線Ｌに隣接する左右両隣接車線Ｌ１，Ｌ２上に先行車両Ｖ１，Ｖ２が存在する状況になることが多くある。この場合、前記車両の走行制御装置では、車載カメラで撮像された画像を処理して、実施例に係る図４に示すように、複数（４本）の車両縦エッジＶ１ａ，Ｖ１ｂ，Ｖ２ａ，Ｖ２ｂが特定されるが、その複数の車両縦エッジＶ１ａ，Ｖ１ｂ，Ｖ２ａ，Ｖ２ｂは横方向に並んで、走行車線Ｌ上に左右両側から近接する２本の車両縦エッジＶ１ｂ，Ｖ２ａが存在するようになるため、走行車線Ｌ上に実際は先行車両が存在しないのに、この２本の車両縦エッジＶ１ｂ，Ｖ２ａによって走行車線Ｌ上に先行車両が存在していると誤判断する虞がある。特に、車両縦エッジＶ１ｂ，Ｖ２ａ間の間隔が車幅と同じ程度である場合に誤判断する虞が高い。
【０００８】
そして、自車両走行車線上に先行車両が存在していると誤判断した場合、自車両が左右両隣接車線上の先行車両に対して接近した場合に、実際は存在しない自車両走行車線上の仮想車両にも接近したという判断が下されるため、その仮想車両に対して、自車両が衝突することが予知される場合があり、そうなると、例えば、車両を制動するブレーキ装置やシートベルトを引締めるシートベルトプリテンショナが不要に作動するという問題が発生し、つまり、自車両の車両機器を精度良く制御できなくなる。
【０００９】
本発明の目的は、特に、自車両走行車線に隣接する隣接車線上に先行車両が存在すると判断した場合に、自車両走行車線上に実際は存在しない先行車両が存在していると誤判断することを確実に防止することができ、つまり、自車両走行車線上の先行車両の検出精度を高めることができる、車両の走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の車両の走行制御装置は、自車両の前方の障害物を検知するレーダ手段と、自車両の前方を撮像する撮像手段とを備え、このレーダ手段による障害物検知情報及び撮像手段による撮像画像情報に基づいて自車両の車両機器を制御する車両の走行制御装置において、前記レーダ手段で障害物が検知された場合、前記撮像手段で撮像された画像を処理して、自車両の走行車線に隣接する隣接車線上に先行車両が存在すると判断した場合に、自車両の走行車線上に先行車両が存在する可能性が有るか否か判断する車両有無判断手段と、前記車両有無判断手段で肯定判断された場合に、前記レーダ手段で自車両の走行車線上からの反射波の受信強度を検出するとともに、その受信強度が所定強度以上か否か判定し、肯定判定した場合に、自車両の走行車線上に先行車両が存在すると判断する走行車線車両有無再判断手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
この車両の走行制御装置では、車両有無判断手段により、自車両走行車線に隣接する隣接車線上に先行車両が存在すると判断されて、自車両走行車線上に先行車両が存在する可能性が有ると判断された場合に、走行車線車両有無再判断手段により、レーダ手段で自車両走行車線上からの反射波の受信強度が検出されるとともに、その受信強度が所定強度以上か否か判定され、肯定判定された場合に、自車両走行車線上に先行車両が存在すると判断される。つまり、自車両走行車線上からの反射波の受信強度に基づいて、自車両走行車線上に先行車両が存在するか否か確実に判断されるため、自車両走行車線上に実際は存在しない先行車両が存在していると誤判断することが確実に防止される。
【００１２】
請求項２の車両の走行制御装置は、自車両の前方の障害物を検知するレーダ手段と、自車両の前方を撮像する撮像手段とを備え、このレーダ手段による障害物検知情報及び撮像手段による撮像画像情報に基づいて自車両の車両機器を制御する車両の走行制御装置において、前記レーダ手段で障害物が検知された場合、前記撮像手段で撮像された画像を処理して、自車両の走行車線に隣接する隣接車線上に先行車両が存在すると判断した場合に、自車両の走行車線上に先行車両が存在する可能性が有るか否か判断する車両有無判断手段と、前記車両有無判断手段で肯定判断された場合に、前記撮像手段で撮像された画像を処理して、自車両の走行車線上に所定の車両横エッジが存在するか否か判定し、否定判定した場合に、自車両の走行車線上に先行車両が存在しないと判断する走行車線車両有無再判断手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
この車両の走行制御装置では、車両有無判断手段により、自車両走行車線に隣接する隣接車線上に先行車両が存在すると判断されて、自車両走行車線上に先行車両が存在する可能性が有ると判断された場合に、走行車線車両有無再判断手段により、撮像手段で撮像された画像が処理されて、自車両走行車線上に所定の車両横エッジが存在するか否か判定され、否定判定された場合に、自車両走行車線上に先行車両が存在しないと判断される。つまり、自車両走行車線上の車両横エッジの存在有無に基づいて、自車両走行車線上に先行車両が存在するか否か確実に判断されるため、自車両走行車線上に実際は存在しない先行車両が存在していると誤判断することが確実に防止される。
【００１４】
請求項３の車両の走行制御装置は、請求項１又は２の発明において、前記車両有無判断手段は、自車両の走行車線に隣接する左右両隣接車線上に先行車両が存在すると判断した場合に、自車両の走行車線上に先行車両が存在する可能性が有ると判断することを特徴とする。
【００１５】
請求項４の車両の走行制御装置は、請求項１〜３の何れかの発明において、前記作動機器は報知手段を有し、前記走行車線車両有無再判断手段で肯定判断された場合、自車両が先行車両と衝突することが予知された場合に、その旨を乗員に報知するように前記報知手段を作動させることを特徴とする。
【００１６】
請求項５の車両の走行制御装置は、請求項１〜３の何れかの発明において、前記作動機器は車両を制動するブレーキ手段を有し、前記走行車線車両有無再判断手段で肯定判断された場合、自車両が先行車両と衝突することが予知された場合に、前記ブレーキ手段を作動させることを特徴とする。
【００１７】
請求項６の車両の走行制御装置は、請求項１〜３の何れかの発明において、前記作動機器はシートベルトを引締めるシートベルトプリテンショナを有し、前記走行車線車両有無再判断手段で肯定判断された場合、自車両が先行車両と衝突することが予知された場合に、前記シートベルトプリテンショナを作動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１の車両の走行制御装置によれば、レーダ手段で障害物が検知された場合、車両有無判断手段により、撮像手段で撮像された画像を処理して、自車両走行車線に隣接する隣接車線上に先行車両が存在すると判断した場合、例えば、レーダ手段で検知された障害物を捕捉する画像領域において、特定された車両縦エッジに基づいて、自車両走行車線上に先行車両が存在するという判断の信頼性は非常に低いため、車両有無判断手段で自車両走行車線上に先行車両が存在する可能性が有ると判断した場合、走行車線車両有無再判断手段により、レーダ手段で自車両走行車線上からの反射波の受信強度を検出するとともに、その受信強度が所定強度以上か否か判定し、肯定判定した場合に、自車両走行車線上に先行車両が存在すると判断する。つまり、自車両走行車線上に先行車両が存在する可能性が無いと判断した場合は、走行車線車両有無再判断手段による処理を省略し、処理負荷の増大を抑制するとともに、自車両走行車線上に先行車両が存在する可能性が有ると判断した場合には、走行車線車両有無再判断手段による処理を実行させて、自車両走行車線上からの反射波の受信強度に基づいて、自車両走行車線上に実際は存在しない先行車両が存在していると誤判断することを確実に防止し、自車両走行車線上の先行車両の検出精度を高めることができる。依って、自車両の車両機器を精度良く制御できるようになる。
【００１９】
請求項２の車両の走行制御装置によれば、請求項１同様に、車両有無判断手段により、自車両走行車線上に先行車両が存在する可能性が有ると判断した場合には、走行車線車両有無再判断手段により、撮像手段で撮像された画像を処理し、自車両走行車線上に所定の車両横エッジが存在するか否か判定し、否定判定した場合に、自車両走行車線上に先行車両が存在しないと判断する。つまり、自車両走行車線上に先行車両が存在する可能性が無いと判断した場合は、走行車線車両有無再判断手段による処理を省略して、処理負荷の増大を抑制するとともに、自車両走行車線上に先行車両が存在する可能性が有ると判断した場合には、走行車線車両有無再判断手段による処理を実行させて、自車両走行車線上の車両横エッジの存在有無に基づいて、自車両走行車線上に実際は存在しない先行車両が存在していると誤判断することを確実に防止し、自車両走行車線上の先行車両の検出精度を高めることができる。依って、自車両の車両機器を精度良く制御できるようになる。
【００２０】
請求項３の車両の走行制御装置によれば、車両有無判断手段は、自車両の走行車線に隣接する左右両隣接車線上に先行車両が存在すると判断した場合に、自車両の走行車線上に先行車両が存在する可能性が有ると判断するので、例えば、撮像手段で撮像された画像を処理して、レーダ手段で検知された障害物を捕捉する画像領域において、特定された車両縦エッジが自車両走行車線上に左右両側から近接して２本存在する場合、自車両走行車線上に実際は存在しない先行車両が存在していると誤判断する虞があるが、走行車線車両有無再判断手段による処理を実行させて、この誤判断が下されるのを確実に防止できる。
【００２１】
請求項４の車両の走行制御装置によれば、作動機器は報知手段を有し、走行車線車両有無再判断手段で肯定判断された場合、自車両が先行車両と衝突することが予知された場合に、その旨を乗員に報知するように報知手段を作動させるので、乗員による危険回避が早期に可能となり、乗員の安全性が高くなる。
【００２２】
請求項５の車両の走行制御装置によれば、作動機器は車両を制動するブレーキ手段を有し、走行車線車両有無再判断手段で肯定判断された場合、自車両が先行車両と衝突することが予知された場合に、ブレーキ手段を作動させるので、乗員の安全性が高くなる。
【００２３】
請求項６の車両の走行制御装置によれば、作動機器はシートベルトを引締めるシートベルトプリテンショナを有し、走行車線車両有無再判断手段で肯定判断された場合、自車両が先行車両と衝突することが予知された場合に、シートベルトプリテンショナを作動させるので、乗員の安全性が高くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明の車両の走行制御装置は、自車両の前方の障害物を検知するレーダ手段と、自車両の前方を撮像する撮像手段とを備え、このレーダ手段による障害物検知情報及び撮像手段による撮像画像情報に基づいて自車両の車両機器を制御するものである。
【実施例】
【００２５】
図１、図２に示すように、車両Ｖに装備された走行制御装置１は、ＣＣＤカメラ２、ミリ波レーダ３、衝突センサ４、舵角センサ５、舵角速度センサ６、横Ｇセンサ７、シートベルトプリテンショナ８、報知手段９、ブレーキ手段１０、コントロールユニット１１（以下、ＥＣＵ１１と記す）を備え、図２のように電気的に接続している。
【００２６】
ＣＣＤカメラ２は、自車両Ｖの前方を撮像する撮像手段（車載カメラ）であり、例えば、自車両Ｖのフロントガラスの上部後側に前方へ向けて取付けられ、具体的には、フロントガラスの上部後側のルーフ下端面に固定されている。尚、ＣＣＤカメラ回動装置を設け、ＥＣＵ１１からの指示によってＣＣＤカメラ２を上下左右に回動可能にし、撮像方向を変更可能に構成することも可能である。
【００２７】
ミリ波レーダ３は、ミリ波（例えば、周波数が76GHz 〜77GHz ）を前方へ発信するとともに障害物からの反射波を受信して、伝搬時間やドップラー効果によって生じる周波数差等に基づいて、自車両Ｖの前方の障害物を検知するとともに、検知した障害物と自車両Ｖとの距離及び相対速度を検知可能なレーダ手段であり、例えば、車両Ｖのフロントバンパにエンブレム等の後側において前方へ向けて取付けられている。尚、ミリ波レーダ３の代わりに赤外線レーダ等の種々のレーダを採用可能である。
【００２８】
このミリ波レーダ３は、障害物からの反射波の受信強度（受信電力、受信感度）を検出可能に、この場合、任意方向（例えば、自車両走行車線Ｌ上）からの反射波の受信強度を検出可能に構成されている。尚、ＥＣＵ１１において、送信電力Ｐｔ、アンテナ利得Ｇ、障害物との距離Ｒ、送信電波波長λ、有効反射面積τから、反射強度Ｐｒ＝Ｐｔ×Ｇ2 ×λ2 ×τ÷（(4π）3 ×Ｒ4 ）を算出し、この算出受信強度と検出受信強度とを比較処理して、障害物検知精度を高めることもできる。
【００２９】
シートベルトプリテンショナ８は、乗員が着用したシートベルトをリトラクタに引込んで引締める第１，第２シートベルトプリテンショナ１２，１３で構成されている。第１シートベルトプリテンショナ１２は、自車両Ｖが障害物と衝突することが予知された時に、乗員（運転者）の衝突回避操作に影響しない程度にシートベルトを引締めるものであり、第２シートベルトプリテンショナ１３は、自車両Ｖが障害物と衝突したことが検出された時に、更にシートベルトを引締めて乗員を強い拘束力で拘束するものである。
【００３０】
報知手段９は、スピーカ１４、ブザー１５、ランプ１６、ディスプレイ１７を有し、これらの少なくとも１つが、自車両Ｖが障害物と衝突することが予知された場合に、その旨を乗員に報知する為のものである。
【００３１】
ＥＣＵ１１は、画像処理部２０、車両有無判断部２１（車両有無判断手段）、走行車線車両有無再判断部２２（走行車線車両有無再判断手段）、衝突判断部２３、作動機器制御部２４を備えている。
【００３２】
画像処理部２０は、ＣＣＤカメラ２で撮像された自車両Ｖの前方の画像を処理し、その際、全画像領域のうちミリ波レーダ３で検知されたターゲットとなる障害物を捕捉する画像領域３０において、その障害物が先行車両である場合には、先行車両のリヤ側縁に沿う車両縦エッジの他、先行車両のリヤウインドガラス、テールランプ等の車両特徴部分、更に、先行車両のルーフの上縁、リヤウインドガラスの上縁や下縁、左右のテールランプを結ぶ直線、リヤバンパ等に夫々沿う車両横エッジを抽出することができる。
【００３３】
車両有無判断部２１は、ミリ波レーダ３で障害物が検知された場合、ＣＣＤカメラ２で撮像された画像を画像処理部２０により処理して、図３に示すように、自車両Ｖの走行車線Ｌに隣接する隣接車線Ｌ１，Ｌ２上に先行車両Ｖ１，Ｖ２が存在すると判断した場合に、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在する可能性が有るか否か判断する。
【００３４】
この場合、先ず、抽出された車両特徴部分と予め設定記憶された車両特有のテンプレートとを比較して、一致部分が所定数以上ある場合に、自車両Ｖの前方の障害物が先行車両であると判断するが、図４に示すように、車両縦エッジＶ１ａ，Ｖ１ｂ，Ｖ２ａ，Ｖ２ｂが抽出されて、走行車線Ｌに隣接する左右両隣接車線Ｌ１，Ｌ２上に先行車両Ｖ１，Ｖ２が存在すると判断し、走行車線Ｌ上に左右両側から近接する２本の車両縦エッジＶ１ｂ，Ｖ２ａが存在する場合に、走行車線Ｌ上に先行車両が存在する可能性が有ると判断する。
【００３５】
尚、自車両Ｖの前方の走行車線Ｌについては、例えば、画像処理部２０での画像処理により、白線等の車線区分線を検出可能である場合、その車線区分線に基づいて認識することができ、或いは、舵角センサ５、舵角速度センサ６、横Ｇセンサ７等に基づいて、自車両Ｖの進行方向を演算し、その進行方向に基づいて推定することができる。
【００３６】
走行車線車両再判断部２２は、車両有無判断部２１で自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在する可能性が有ると肯定判断された場合に、ミリ波レーダ３で自車両Ｖの走行車線Ｌ上からの反射波の受信強度を検出するとともに、その受信強度が所定強度以上か否か判定し、肯定判定した場合に、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在すると判断する。この検出受信強度は、例えば、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在する場合、存在しない場合の１０倍程度になる。前記所定強度は、前記の反射強度Ｐｒの算出式を加味して、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在する場合、その先行車両の形状等に基づいて想定される最小の検出受信強度よりも確実に低くなる値に設定されている。
【００３７】
更に、走行車線車両再判断部２２は、ミリ波レーダ３で検出された自車両Ｖの走行車線Ｌ上からの反射波の受信強度が所定強度未満であると否定判定した場合には、ＣＣＤカメラ２で撮像された画像を画像処理部２０により処理して、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に所定の車両横エッジが存在するか否か判定し、否定判定した場合に、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在しないと判断し、肯定判定した場合に、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在すると判断する。
【００３８】
ここで、図５に示すように、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両Ｖ３が存在する場合には、画像処理部２０での画像処理により、先行車両のルーフの上縁、リヤウインドガラスの上縁や下縁、左右のテールランプを結ぶ直線、リヤバンパ等に夫々沿う車両横エッジＶ３ａ〜Ｖ３ｅの少なくとも１本は抽出される。この走行車線車両再判断部２２では、抽出された車両横エッジの数が所定数（例えば、２本）以上か否かで以て、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に所定の車両横エッジが存在するか否か判定するようにしてもよい。
【００３９】
作動機器制御部２４は、ＣＣＤカメラ２による撮像画像情報とミリ波レーダ３による障害物検知情報に基づいて自車両Ｖの作動機器を制御し、この場合、衝突判断部２３で衝突が予知された場合に、報知手段９、ブレーキ手段１０、第１シートベルトプリテンショナ１２を制御し、衝突判断部２３で衝突が検出された場合に、第２シートベルトプリテンショナ１３を制御する。
【００４０】
図６に示すように、報知手段９は、第１の作動タイミングとしてのＬＯＮＧ警報エリアＡ１と、この第１の作動タイミングよりも遅い第２の作動タイミングとしてのＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２で作動するように構成されている。このＬＯＮＧ警報エリアＡ１は、ミリ波レーダ３によって障害物４０（他車両等）を検知する領域が広範囲のもので、ＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２はＬＯＮＧ警報エリアＡ１に比べ狭いものとなっている。
【００４１】
ＬＯＮＧ警報エリアＡ１やＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２の車幅方向の領域は、略車幅Ｌと同じ領域に制限されている、また、先端は左右中心線から車幅Ｌの±１０％の領域を残し、そこから後方に広がるようにカットされた自車両Ｖの先端までの山形形状の領域となっている。すなわち、ＬＯＮＧ警報エリアＡ１は、自車両Ｖの車幅方向端部端部からのオフセット４０％且つ衝突までの時間Ｔ１の点Ｐ１と、オフセット０％且つ衝突までの時間Ｔ４の点Ｐ４とを結んだ線よりも外側がカットされている。尚、衝突までの時間は自車両Ｖの車速、障害物との相対速度、自車両Ｖの進行方向等から決まる。
【００４２】
ＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２は、自車両Ｖの車幅方向端部端部からのオフセット４０％且つ衝突までの時間Ｔ２の点Ｐ２と、オフセット０％且つ衝突までの時間Ｔ４の点Ｐ４とを結んだ線よりも外側がカットされた領域となっている。このように、先端側の左右の角部がカットされているのは、自車両Ｖから近距離の障害物４０はステアリングの操作によって回避し難いが、遠距離且つ左右中心側の障害物４０はステアリングの操作によって回避し易いためである。
【００４３】
ミリ波レーダ３が、障害物４０が所定距離（衝突までの時間Ｔ３の点Ｐ３）の領域に侵入したと判断した時に、ＥＣＵ１１によって、ブレーキ手段１０に信号が送られ、比較的弱い、運転者に注意を促すための一次ブレーキが作動されるようになっている。更に、ミリ波レーダ３が、障害物４０が更に近距離（衝突までの時間Ｔ５の点Ｐ５）の領域に侵入したと判断した時に、ＥＣＵ１１によって、ブレーキ手段１０に信号が送られ、衝突を回避するための強い二次ブレーキが作動されるようになっている。
【００４４】
これら一次ブレーキ及び二次ブレーキの検知領域Ａ３，Ａ４も前記警報エリアＡ１，Ａ２と同様に左右先端側がカットされている。具体的には、一次ブレーキエリアＡ３は、オフセット１０％の操舵回避時間の点（図示せず）と、オフセット４０％且つ衝突までの時間Ｔ３の点Ｐ３とを結んだ線よりも外側がカットされた車両１の先端までが山形形状の領域となっている。
【００４５】
また、二次ブレーキエリアＡ４は、衝突後微小時間までの範囲も含まれている。これは、ミリ波レーダ３の計測のばらつきを吸収するための制御継続時間であり、衝突後にブレーキ手段１０の制動が解除されることを防ぐ等の理由により設けられている。
【００４６】
シートベルトプリテンショナ８は、第１シートベルトプリテンショナ１２と第２シートベルトプリテンショナ１３とで構成されており、ミリ波レーダ３によって、障害物４０が所定距離（衝突までの時間Ｔ６の点Ｐ６）まで近づいたことを検知した時に第１シートベルトプリテンショナ１２によってシートベルトをリトラクタに引き込んで乗員を所定の張力（衝突回避操作に影響しない程度）で拘束するようになっている。
【００４７】
第２シートベルトプリテンショナ１３は、車両が衝突したことを衝突センサ４によって検出した時に、更にシートベルトを引き込んで乗員を強い拘束力で拘束するものである。尚、第１シートベルトプリテンショナ１２は図示しない電動モータによってシートベルトを引き込むように構成されている。第２シートベルトプリテンショナ１３は火薬等のインフレータによってシートベルトを引き込むように構成されている。
【００４８】
運転操作状態の検知は、ステアリングの操舵角を示す舵角θｆを検知する舵角センサ５と、舵角θｆの単位時間当たりの変化を示す舵角速度ｄθｆ/ ｄｓｅｃを検知する舵角速度センサ６と、自車両Ｖが進む方向に対して横方向に受ける加速度、すなわち横Ｇを検知する横Ｇセンサ７とによって検知している。舵角θｆや横Ｇは、例えば、右側が正、左側が負としてＥＣＵ１１に入力される。尚、舵角θｆ、舵角速度ｄθｆ/ ｄｓｅｃ、横Ｇを検知しているが、その全てを検知する必要はなく一部のみを検知するものでも良い。
【００４９】
ＥＣＵ１１によって、舵角θｆの絶対値が所定値( 例えば９０°) よりも大きいか、舵角速度ｄθｆ/ ｄｓｅｃの絶対値が所定値( 例えば５０°/sec) よりも大きいか、横Ｇの絶対値が所定値( 例えば６ｍ／ｓｅｃ２) よりも大きいか等の条件が満たされているかを判定し、１つでも条件を満たしている場合には、自車両Ｖが曲がる運転操作状態であり現状の運転状態を継続すれば障害物が自車両に衝突しないと判定して報知手段９の作動タイミングをＳＨＯＲＴに設定するように構成する。
【００５０】
次に、ＥＣＵ１１が実行する障害物検知処理を含む走行制御について、図７のフローチャートに基づいて説明する。尚、この制御を実行する為のプログラムがＥＣＵ１１のコンピュータＲＯＭ等に格納されている。尚、Ｓｉ（ｉ＝１，２…）は処理ステップを示す。
【００５１】
先ず、ミリ波レーダ３によって、自車両Ｖの前方に障害物（先行車両Ｖ１，Ｖ２）が検知されたか否か判定され（Ｓ１）、Ｓ１；Noの場合はリターンし、Ｓ１；Yes の場合、ミリ波レーダ３から自車両Ｖと障害物との距離及び相対速度が読込まれる。Ｓ１では、ミリ波レーダ３で検知されたターゲットとなる障害物を捕捉する画像領域３０が設定される。
【００５２】
次に、ＣＣＤカメラ２で撮像された全画像のうちＳ１で設定された画像領域３０における画像が読込まれ（Ｓ２）、画像処理されることで、先ず、自車両Ｖの走行車線Ｌに隣接する左右両隣接車線Ｌ１，Ｌ２上に先行車両Ｖ１，Ｖ２が存在するか否か判断される（Ｓ３）。Ｓ３；Noの場合はリターンし、Ｓ３；Yes の場合、図４に示すように、走行車線Ｌ上に左右両側から近接する２本の車両縦エッジＶ１ｂ，Ｖ２ａが存在するか否か判定され、肯定判定された場合に、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在する可能性が有ると判断され（Ｓ４；Yes ）、Ｓ５へ移行する。Ｓ４；Noの場合、リターンする。
【００５３】
次に、ミリ波レーダ３で検出された自車両Ｖの走行車線Ｌ上からの反射波の受信強度が所定強度未満であるか否か判定される（Ｓ５）。Ｓ５；Noの場合、Ｓ８へ移行し、Ｓ５；Yes の場合、次に、自車両Ｖの走行車線Ｌ上の車両横エッジの抽出処理（Ｓ６）が行われ、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に車両横エッジが存在するか否か判定される（Ｓ７）。Ｓ７；Noの場合はリターンし、Ｓ７；Yes の場合はＳ８へ移行する。
【００５４】
その後、自車両Ｖが先行車両と衝突することが予知されたた場合（Ｓ８；Yes ）、Ｓ９において、その旨を乗員に報知するように報知手段９が作動され、ブレーキ手段１０が作動され、第１シートベルトプリテンショナ１２が作動される。また、自車両Ｖが先行車両と衝突したことが検出された場合（Ｓ１０；Yes ）、Ｓ１１において、第１シートベルトプリテンショナ１２が作動される。
【００５５】
以上説明した車両Ｖの走行制御装置１によれば次の効果を奏する。
ミリ波レーダ３で障害物が検知された場合、車両有無判断部２１により、ＣＣＤカメラ２で撮像された画像を処理して、自車両Ｖの走行車線Ｌに隣接する隣接車線Ｌ１，Ｌ２上に先行車両Ｖ１，Ｖ２が存在すると判断した場合、ミリ波レーダ３で検知された障害物を捕捉する画像領域３０において、特定された車両縦エッジＶ１ｂ，Ｖ２ａに基づいて、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在するという判断の信頼性は非常に低い。
【００５６】
そこで、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在する可能性が有ると判断した場合には、走行車線車両有無再判断部２２により、ミリ波レーダ３で自車両Ｖの走行車線Ｌ上からの反射波の受信強度を検出するとともに、その受信強度が所定強度以上か否か判定し、肯定判定した場合に、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在すると判断する。
【００５７】
更に、走行車線車両有無再判断部２２により、ミリ波レーダ３で検出された自車両Ｖの走行車線Ｌ上からの反射波の受信強度が所定強度未満であると否定判定した場合に、ＣＣＤカメラ２で撮像された画像を処理し、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に所定の車両横エッジが存在するか否か判定し、否定判定した場合に、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在しないと判断する。
【００５８】
つまり、車両有無判断部２１で自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在する可能性が無いと判断した場合は、走行車線車両有無再判断部２２による処理を省略し、処理負荷の増大を抑制するとともに、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在する可能性が有ると判断した場合には、走行車線車両有無再判断部２２による処理を実行させて、自車両Ｖの走行車線Ｌ上からの反射波の受信強度、更には、自車両Ｖの走行車線Ｌ上の車両横エッジの存在有無に基づいて、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に実際は存在しない先行車両が存在していると誤判断することを確実に防止し、自車両Ｖの走行車線Ｌ上の先行車両の検出精度を高めることができる。依って、自車両Ｖの車両機器を精度良く制御できるようになる。
【００５９】
ここで、車両有無判断部２１は、自車両Ｖの走行車線Ｌに隣接する左右両隣接車線Ｌ１，Ｌ２上に先行車両Ｖ１，Ｖ２が存在すると判断した場合に、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在する可能性が有ると判断するので、例えば、ＣＣＤカメラ２で撮像された画像を処理して、ミリ波レーダ３で検知された障害物を捕捉する画像領域３０において、特定された車両縦エッジＶ１ｂ，Ｖ２ａが自車両Ｖの走行車線Ｌ上に左右両側から近接して２本存在する場合、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に実際は存在しない先行車両が存在していると誤判断する虞があるが、走行車線車両有無再判断部２２による処理を実行させて、この誤判断が下されるのを確実に防止できる。
【００６０】
そして、走行車線車両有無再判断部２２で肯定判断された場合、自車両Ｖが先行車両と衝突することが予知された場合に、その旨を乗員に報知するように報知手段９を作動させるので、乗員による危険回避が早期に可能となり、また、ブレーキ手段１０、シートベルトプリテンショナ８（１２）を作動させるので、乗員の安全性が高くなる。
【００６１】
尚、前記実施例を次のように変更可能である。
（１）Ｓ５を省略し、Ｓ４；Yes の場合、Ｓ６へ移行する。即ち、走行車線車両有無再判断部２２は、車両有無判断部２１で自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在する可能性が有ると肯定判断された場合に、直ちに、ＣＣＤカメラ２で撮像された画像を処理して、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に所定の車両横エッジが存在するか否か判定し、否定判定した場合に、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在しないと判断する。
【００６２】
（２）Ｓ６とＳ７を省略し、Ｓ５；Yes の場合はリターンする。即ち、走行車線車両有無再判断部２２は、車両有無判断部２１で自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在する可能性が有ると肯定判断された場合に、ミリ波レーダ３で検出された自車両Ｖの走行車線Ｌ上からの反射波の受信強度が所定強度未満の場合には、自車両Ｖの走行車線Ｌ上に先行車両が存在しないと判断する。
【００６３】
（３）Ｓ８〜Ｓ１１の代わりに、或いは、Ｓ８〜Ｓ１１と並行的に、設定車速で走行させ、更に、自車両Ｖの走行車両Ｌ上に先行車両が存在する場合には、その先行車両に追従走行させる、オートクルーズ制御を可能にするため、自車両Ｖの走行車両Ｌ上の先行車両の存在有無判断を走行車線車両有無再判断部２２により精度良く行うようにしてもよい。
【００６４】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を付加して実施可能である。そして、本発明の車両の走行制御装置は、レーダ手段と撮像手段を備えた種々の車両に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の実施例に係る車両の斜視図である。
【図２】車両の走行制御装置のブロック図である。
【図３】自車両と先行車両の位置関係を示す平面図である。
【図４】先行車両の車両縦エッジの検出についての説明図である。
【図５】先行車両の車両横エッジの検出についての説明図である。
【図６】障害物検知処理の説明図である。
【図７】ＥＣＵが実行する障害物検知処理を含む走行制御のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６６】
Ｖ    自車両
１    走行制御装置
２    ＣＣＤカメラ
３    ミリ波レーダ
８    シートベルトプリテンショナ
９    報知手段
１０  ブレーキ手段
１１  ＥＣＵ
２０  画像処理部
２１  車両有無判断部
２２  走行車線車両再判断部
２３  衝突判断部
２４  作動機器制御部
【図１】
2010079472.tif 000003
【図２】
2010079472.tif 000004
【図３】
2010079472.tif 000005
【図４】
2010079472.tif 000006
【図５】
2010079472.tif 000007
【図６】
2010079472.tif 000008
【図７】
2010079472.tif 000009