(57)【要約】      （修正有）【課題】処理時間を短縮しつつ、目標とする画質を有する高解像度画像を取得する。【解決手段】画像処理装置１は、第１解像度を夫々有する複数枚の第１画像を取得する画像取得手段１１と、取得された複数枚の第１画像の少なくとも一部に基づいて、第１解像度より高い解像度である第２解像度を有する第２画像を生成する高解像化処理を実施する高解像度画像生成手段１４と、第１解像度に対する第２解像度の拡大率、及び高解像化処理が施される第１画像の枚数を設定可能な設定手段１２と、生成された第２画像に応じて、拡大率及び枚数の少なくとも一方の変更が必要か否かを判定する判定手段１５と、拡大率及び枚数の少なくとも一方の変更が必要と判定されたことを条件に、拡大率及び枚数の少なくとも一方を変更するように設定手段を制御する制御手段１６とを備える。【選択図】図１
2010108161.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１解像度を夫々有する複数枚の第１画像を取得する画像取得手段と、
前記取得された複数枚の第１画像の少なくとも一部に基づいて、前記第１解像度より高い解像度である第２解像度を有する第２画像を生成する高解像化処理を実施する高解像度画像生成手段と、
前記第１解像度に対する前記第２解像度の拡大率、及び前記高解像化処理が施される第１画像の枚数を設定可能な設定手段と、
前記生成された第２画像に応じて、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要か否かを判定する判定手段と、
前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要と判定されたことを条件に、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方を変更するように前記設定手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記生成された第２画像を複数のグリッドに分割し、前記分割された複数のグリッド各々における前記高解像化処理が施された第１画像の画素の画素分布の程度に応じて、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要と判定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記画素分布の程度が所定程度より大きい場合に、前記拡大率の変更が必要と判定し、前記画素分布の程度が前記所定程度より小さい場合に、前記枚数の変更が必要と判定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記取得された複数の第１画像の各々は文字を含んでおり、
前記判定手段は、
前記生成された第２画像に含まれる文字の状態を取得する文字状態取得手段を含み、
前記取得された文字の状態に応じて、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要か否かを判定する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記取得された複数の第１画像各々の輝度を補正する輝度補正手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
第１解像度を夫々有する複数枚の第１画像を取得する画像取得手段と、前記取得された複数枚の第１画像の少なくとも一部に基づいて、前記第１解像度より高い解像度である第２解像度を有する第２画像を生成する高解像化処理を実施する高解像度画像生成手段と、前記第１解像度に対する前記第２解像度の拡大率、及び前記高解像化処理が施される第１画像の枚数を設定可能な設定手段とを備える画像処理装置における画像処理方法であって、
前記生成された第２画像に応じて、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要か否かを判定する判定工程と、
前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要と判定されたことを条件に、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方を変更するように前記設定手段を制御する制御工程と
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項７】
コンピュータを、
第１解像度を夫々有する複数枚の第１画像を取得する画像取得手段と、
前記取得された複数枚の第１画像の少なくとも一部に基づいて、前記第１解像度より高い解像度である第２解像度を有する第２画像を生成する高解像化処理を実施する高解像度画像生成手段と、
前記第１解像度に対する前記第２解像度の拡大率、及び前記高解像化処理が施される第１画像の枚数を設定可能な設定手段と、
前記生成された第２画像に応じて、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要か否かを判定する判定手段と、
前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要と判定されたことを条件に、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方を変更するように前記設定手段を制御する制御手段と
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数枚の低解像度画像から高解像度画像を生成する画像処理装置及び方法、並びにコンピュータプログラムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置では、処理時間の短縮が図られる。例えば、特許文献１には、低解像度の動画像データに基づいて、既に生成した超解像度動画像データを、低解像度の他の動画像データに位置合わせして、その差分を小さくするように、超解像度動画像データを逐次更新する技術が記載されている。或いは、特許文献２には、超解像処理に必要な、高解像度画像の低解像度画像に対する倍率及びＰＳＦ（Ｐｏｉｎｔ  Ｓｐｒｅａｄ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）を最適に設計する技術が記載されている。或いは、特許文献３には、ローパスフィルタ処理部を介して分離された低周波成分画像のうち超解像目的フレーム選択部で選択されたフレームを補間拡大処理部に出力する技術が記載されている。
【０００３】
或いは、特許文献４には、代表画像とそれに関連する複数の参照画像を用いて高解像度画像を生成する際に、代表画像に対する参照画像の動きを推定して、参照画像の画素を高解像度画像のサブピクセル位置に配置する位置合わせをし、高解像度画像内の全グリッドに対する参照画像の画素を一つ以上含むグリッドの割合が所定の値を超えている場合は残りの参照画像の画素を位置合わせ処理から除外する技術が記載されている。或いは、特許文献５には、算出された歪み、又は輝度補償が施された後に算出された歪みを、閾値と比較して、参照フレームを超解像処理に使用可能であるか否かを決定する技術が記載されている。
【０００４】
尚、特許文献６には、超解像度処理された文字画像を２値化して、輪郭線の方向ヒストグラム特徴を求め、統計的パターン認識により文字を認識する技術が記載されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−０５２６７２号公報
【特許文献２】特開２００６−１９５８５６号公報
【特許文献３】特開２００５−３５２７２０号公報
【特許文献４】特開２００７−３０５１１３号公報
【特許文献５】特開２００７−３２９６７８号公報
【特許文献６】特開２００５−１４９３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１、４及び５に記載の技術では、高解像度画像を生成する際に使用される低解像度画像の枚数や低解像度画像に対する高解像度画像の拡大率が予め定められている。このため、定められた枚数や拡大率によっては、処理時間が必要以上に長くなったり、目標とする画質を有する高解像度画像を得ることができなかったりする可能性があるという技術的問題点がある。
【０００７】
また、特許文献２に記載の技術では、刻々と入力画像の状態が変化する実環境では、最適なパラメータを求めることが困難になるおそれがある。このため、例えば、処理時間が必要以上に長くなったり、目標とする画質を有する高解像度画像を得ることができなかったりする可能性があるという技術的問題点がある。また、特許文献３に記載の技術では、例えば高解像度画像推定に用いられる画像の状態（例えば、輝度のばらつき）等については記載されていない。このため、用いられる画像の状態によっては、目標とする画質を有する高解像度画像を得ることができない可能性があるという技術的問題点がある。また、特許文献６に記載の技術では、処理時間を短縮することが困難であるという技術的問題点がある。
【０００８】
本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、処理時間を短縮しつつ、目標とする画質を有する高解像度画像を得ることができる画像処理装置及び方法、並びにコンピュータプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の画像処理装置は、上記課題を解決するために、第１解像度を夫々有する複数枚の第１画像を取得する画像取得手段と、前記取得された複数枚の第１画像の少なくとも一部に基づいて、前記第１解像度より高い解像度である第２解像度を有する第２画像を生成する高解像化処理を実施する高解像度画像生成手段と、前記第１解像度に対する前記第２解像度の拡大率、及び前記高解像化処理が施される第１画像の枚数を設定可能な設定手段と、前記生成された第２画像に応じて、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要か否かを判定する判定手段と、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要と判定されたことを条件に、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方を変更するように前記設定手段を制御する制御手段とを備える。
【００１０】
本発明の画像処理装置によれば、例えばメモリ、プロセッサ等を備えて構成される画像取得手段は、第１解像度を夫々有する複数枚の第１画像を取得する。ここに、「第１画像」は、例えばカメラ、ビデオカメラ等により撮像された例えば写真、動画を構成するフレーム画像等である。また、第１画像は、１台のカメラやビデオカメラ等により撮像された写真や動画を構成するフレーム画像等であってもよいし、複数台のカメラやビデオカメラ等により撮像された写真や動画を構成するフレーム画像等であってもよい。
【００１１】
取得された複数枚の第１画像は、第１画像における撮像対象物の位置が相互に異なっている画像（即ち、位置ずれが生じた画像）を含んでいる。尚、例えば手ブレ等の意図しないカメラ等の位置の変化を用いれば、比較的容易にして位置ずれが生じた画像を撮像することができる。
【００１２】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えて構成される高解像度画像生成手段は、取得された複数枚の第１画像の少なくとも一部に基づいて、第１解像度より高い解像度である第２解像度を有する第２画像を生成する高解像化処理を実施する。ここで、本発明に係る「高解像化処理」は、例えば、取得された複数の第１画像の相互間の位置合わせ処理、高解像度グリッドへの補間処理及びボケやノイズの除去処理等を含んでいる。このような高解像化処理として、例えば、補間処理手法、周波数領域処理手法、再構成処理手法、ＰＯＣＳ（Ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ  Ｏｎｔｏ  Ｃｏｎｖｅｘ  Ｓｅｔｓ）処理手法、ＩＢＰ（Ｉｔｅｒａｔｉｖｅ  Ｂａｃｋ  Ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ）処理手法等が提案されている。本発明に係る「高解像化処理」として、前記提案された各種手法のうちいずれを用いてもよい。
【００１３】
尚、本発明に係る「高解像化処理」は、典型的には、第１画像のうちの一領域（例えば、撮像対象物が含まれている領域、或いは、撮像対象物の一部が含まれている領域）の解像度を向上させる処理である。また、本発明に係る「第２画像」は、高解像化処理後の画像に限らず、例えば位置合わせ処理後の画像等、高解像化処理中に生成される画像を意味してよい。即ち、本発明に係る「第２画像」は、複数枚の第１画像の少なくとも一部に対して、高解像化処理に係る何らかの処理が施された結果生成された画像を意味する。
【００１４】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えて構成される設定手段は、第１解像度に対する第２解像度の拡大率、及び高解像化処理が施される第１画像の枚数を設定可能である。ここで、「第１解像度に対する第２解像度の拡大率」とは、第１画像を構成する画素数に対する第２画像を構成する画素数の倍率を意味する。例えば、「拡大率４倍」とは、第２画像を構成する画素数が、第１画像を構成する画素数の４倍であることを意味する。
【００１５】
例えばメモリ、プロセッサ、コンパレータ等を備えて構成される判定手段は、生成された第２画像に応じて、拡大率及び枚数の少なくとも一方の変更が必要か否かを判定する。ここで、「生成された第２画像に応じて」とは、高解像化処理の結果生成された第２画像における、例えば有効ピクセル数、第２画像に含まれる文字が認識可能か否か等の第２画像の状態（又は画質）に係る何らかのパラメータに応じてという意味である。
【００１６】
尚、本発明に係る「有効ピクセル数」とは、生成された第２画像において、仮想的に設けられる複数のグリッドの各々を構成する複数の画素（即ち、ピクセル）の画素情報（例えば色相、明度、彩度等）を生成する際に用いられた第１画像を構成する画素の画素数を意味する。言い換えれば、第２画像の生成に寄与した第１画像の画素数を意味する。
【００１７】
例えばメモリ、プロセッサ等を備えて構成される制御手段は、拡大率及び枚数の少なくとも一方の変更が必要と判定されたことを条件に、拡大率及び枚数の少なくとも一方を変更するように設定手段を制御する。
【００１８】
本願発明者の研究によれば、撮像対象物の高解像度画像を取得する場合に、例えば比較的画素数の多いＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）等の撮像素子を備える撮像機器（例えばカメラ、ビデオカメラ等）が用いられる。しかしながら、実用面から撮像素子の大型化には制限があり、画素数を増加しようとすると一画素のサイズを小さくしなければならない。すると、一枚の画像の撮像時間（例えば、シャッタースピード）を変更しなければ、一画素に入射する光量が減少し、ノイズが生じる等のおそれがある。
【００１９】
他方で、複数枚の比較的低解像度の画像から、一枚の比較的高解像度の画像を生成する処理（所謂、超解像処理）が提案されている。しかしながら、超解像処理により生成される画像の状態は、超解像処理が施される低解像度の画像の状態に依存する。そして、様々な状態の低解像度の画像から、超解像処理によって、ある一定以上の状態の画像を生成しようとすると、拡大率や低解像度の画像の枚数を比較的大きく設定しなければならない。この結果、超解像処理に係る計算時間が比較的長くなることが判明している。
【００２０】
しかるに本発明では、判定手段によって、生成された第２画像に応じて、拡大率及び枚数の少なくとも一方の変更が必要か否かが判定され、制御手段によって、拡大率及び枚数の少なくとも一方の変更が必要と判定されたことを条件に、拡大率及び枚数の少なくとも一方を変更するように設定手段が制御される。このため、例えば、初期値として、比較的小さな拡大率及び比較的少ない枚数を設定して、判定手段による判定結果に応じて、徐々に拡大率及び枚数の少なくとも一方を大きくすれば、高解像化処理が施される第１画像に適した拡大率及び枚数を、比較的早期に設定することができると共に、処理時間が必要以上に長くなることを防止することができる。従って、本発明の画像処理装置によれば、処理時間を短縮しつつ、目標とする画質を有する高解像度画像を得ることができる。
【００２１】
本発明の画像処理装置の一態様では、前記判定手段は、前記生成された第２画像を複数のグリッドに分割し、前記分割された複数のグリッド各々における前記高解像化処理が施された第１画像の画素の画素分布の程度に応じて、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要と判定する。
【００２２】
この態様によれば、判定手段は、分割された複数のグリッド各々における高解像化処理が施された第１画像の画素の画素分布の程度に応じて、拡大率及び枚数の少なくとも一方の変更が必要と判定する。ここで、「画素分布の程度」とは、例えば、各グリッドの中心に対する各グリッドに含まれる第１画像の画素の位置（又は、座標）に基づく分散等の画素のバラツキを示す指数又は指標を意味する。
【００２３】
判定手段は、例えば、画素分布の程度が比較的大きい場合（即ち、画素分布の偏りが小さい場合）に、拡大率の変更が必要と判定する。他方、画素分布の程度が比較的小さい場合（即ち、画素分布の偏りが大きい場合）に、枚数の変更が必要と判定する。
【００２４】
尚、判定手段は、前回生成された第２画像及び今回生成された第２画像間の差異が所定値よりも小さいことを条件に、拡大率及び枚数のいずれの変更も必要ないと判定してよい。或いは、第２画像が、例えば文字や人の顔等を含んでいる場合、該含まれている文字や人の顔等が認識可能であることを条件に、拡大率及び枚数のいずれの変更も必要ないと判定してよい。
【００２５】
この態様では、前記判定手段は、前記画素分布の程度が所定程度より大きい場合に、前記拡大率の変更が必要と判定し、前記画素分布の程度が前記所定程度より小さい場合に、前記枚数の変更が必要と判定してよい。
【００２６】
このように構成すれば、比較的容易にして、拡大率及び枚数のどちらの変更が必要であるかを判定することができる。ここに、「所定程度」とは、拡大率の変更が必要か、枚数の変更が必要かを決定する値であり、予め固定値として又は何らかのパラメータに応じた可変値として設定される値である。このような所定程度は、経験的若しくは実験的に又はシミュレーションによって、例えば、第１画像における高解像化処理を施す領域を構成する画素数、画素分布の程度、処理時間及び生成される第２画像の状態の相互間の関係を求め、該求められた関係に基づいて、処理時間が短縮されるような程度として設定すればよい。
【００２７】
尚、画素分布の程度が、所定程度と「等しい」場合は、どちらかの場合に含めて扱えばよい。
【００２８】
本発明の画像処理装置の他の態様では、前記取得された複数の第１画像の各々は文字を含んでおり、前記判定手段は、前記生成された第２画像に含まれる文字の状態を取得する文字状態取得手段を含み、前記取得された文字の状態に応じて、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要か否かを判定する。
【００２９】
この態様によれば、例えばメモリ、プロセッサを備えて構成される文字状態取得手段は、生成された第２画像に含まれる文字の、例えばかすれやつぶれ等の状態を取得する。判定手段は、取得された文字の状態に応じて、拡大率及び枚数の少なくとも一方の変更が必要であるか否かを判定する。
【００３０】
尚、拡大率及び枚数の少なくとも一方の変更が必要か否かを決定する指標又は閾値は、経験的又は実験的に、例えば製造者又はユーザが、生成された第２画像を参照しながら設定すればよい。
【００３１】
本発明の画像処理装置の他の態様では、前記取得された複数の第１画像各々の輝度を補正する輝度補正手段を更に備える。
【００３２】
この態様によれば、例えば照明、天候、撮像された時間帯等の変化に起因する輝度の変化を補正することができる。この結果、高解像化処理における位置合わせ処理を適切に実施することができる。尚、輝度の補正には、例えば輝度アフィン変換、輝度非線形変換等の既存の輝度補正方法を用いればよい。
【００３３】
本発明の画像処理方法は、上記課題を解決するために、第１解像度を夫々有する複数枚の第１画像を取得する画像取得手段と、前記取得された複数枚の第１画像の少なくとも一部に基づいて、前記第１解像度より高い解像度である第２解像度を有する第２画像を生成する高解像化処理を実施する高解像度画像生成手段と、前記第１解像度に対する前記第２解像度の拡大率、及び前記高解像化処理が施される第１画像の枚数を設定可能な設定手段とを備える画像処理装置における画像処理方法であって、前記生成された第２画像に応じて、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要か否かを判定する判定工程と、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方の変更が必要と判定されたことを条件に、前記拡大率及び前記枚数の少なくとも一方を変更するように前記設定手段を制御する制御工程とを備える。
【００３４】
本発明の画像処理方法によれば、上述した本発明の画像処理装置と同様に、処理時間を短縮しつつ、目標とする画質を有する高解像度画像を得ることができる。
【００３５】
尚、本発明の画像処理方法においても、上述した本発明の画像処理装置における各種態様と同様の各種態様を採ることが可能である。
【００３６】
本発明のコンピュータプログラムは、上記課題を解決するために、コンピュータを、上述した本発明の画像処理装置（但し、その各種態様を含む）として機能させる。
【００３７】
本発明のコンピュータプログラムによれば、当該コンピュータプログラムを格納するＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＤＶＤ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体から、当該コンピュータプログラムを、画像処理装置に備えられたコンピュータに読み込んで実行させれば、或いは、当該コンピュータプログラムを通信手段を介してダウンロードさせた後に実行させれば、上述した本発明のスケジューリング装置を比較的容易にして実現できる。これにより、上述した本発明の画像処理装置の場合と同様に、処理時間を短縮しつつ、目標とする画質を有する高解像度画像を得ることができる。
【００３８】
以上詳細に説明したように、本発明の画像処理装置によれば、画像取得手段、高解像度画像生成手段、設定手段、判定手段及び制御手段を備え、本発明の画像処理方法によれば、判定工程及び制御工程を備え、本発明のコンピュータプログラムによれば、コンピュータを上述の画像処理装置として機能させるので、処理時間を短縮しつつ、目標とする画質を有する高解像度画像を得ることができる。
【００３９】
本発明の作用及び他の利得は、次に説明する実施するための最良の形態から明らかにされよう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明の画像処理装置に係る実施形態を図１乃至図９を参照して説明する。
【００４１】
（画像処理装置の構成）
先ず、図１を参照して、本実施形態に係る画像処理装置の構成について説明する。ここに、図１は、本実施形態に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【００４２】
図１において、画像処理装置１は、画像入力部１１、拡大率・枚数設定部１２、輝度補正部１３、超解像処理部１４、判定部１５、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１６、メモリ１７及び画像出力部１８を備えて構成されている。尚、本実施形態に係る「画像入力部１１」、「拡大率・枚数設定部１２」、「輝度補正部１３」、「超解像処理部１４」、「判定部１５」及び「ＣＰＵ１６」は、夫々、本発明に係る「画像取得手段」、「設定手段」、「輝度補正手段」、「高解像度画像生成手段」、「判定手段」及び「制御手段」の一例である。
【００４３】
画像入力部１１は、例えばＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）等の外部接続端子（図示せず）を有しており、例えばカメラ、ビデオカメラ等と接続可能である。ＣＰＵ１５は、画像入力部１１を介して、例えばカメラ、ビデオカメラ等から複数枚の低解像度画像を取得し、メモリ１７に格納する。ここに、本実施形態に係る「低解像度画像」は、本発明に係る「第１画像」の一例である。尚、本実施形態では、複数枚の低解像度画像は、同じシーンに対して、例えばカメラ、ビデオカメラ等を少しずつ平行移動させて撮像されたものとする。
【００４４】
拡大率・枚数設定部１２は、後述する超解像処理における拡大率及び該超解像処理に用いられる低解像度画像の枚数を設定可能である。
【００４５】
輝度補正部１３は、取得された複数枚の低解像度画像のうち超解像処理に用いられる画像の輝度を補正する。ここで、輝度補正部１３が実施する輝度補正について、図２を参照して説明する。ここに、図２は、本実施形態に係る輝度補正の概念を示す概念図である。尚、図中の画像の色は、各画像の輝度を示している。
【００４６】
図２（ａ）に示すように、時間軸ｔに沿って複数枚の画像が並んでいる。例えば、基準画像１に対して、超解像処理を実施する場合、基準画像１の超解像処理に用いられる入力画像群の輝度を合わせるように、該入力画像群に対して、例えば輝度アフィン変換、輝度非線形変換等の処理を施す。このような処理により、図２（ｂ）に示すように、基準画像１の超解像処理に用いられる入力画像群の輝度を合わせることができる。基準画像２及び３についても同様である。
【００４７】
再び図１に戻り、超解像処理部１４は、位置合わせ部１４１、補間部１４２及びボケ・ノイズ除去部１４３を備えて構成されている。位置合わせ部１４１は、複数の低解像度画像の位置合わせを行う。ここで、位置合わせ部１４１が実施する位置合わせ処理について、図３を参照して説明する。ここに、図３は、本実施形態に係る位置合わせの概念を示す概念図である。
【００４８】
図３において、複数の低解像度画像Ｉ１、Ｉ２及びＩ３を、低解像度画像Ｉ１を基準として位置合わせを行う場合、低解像度画像Ｉ２及びＩ３各々の低解像度画像Ｉ１に対する位置ずれを求めて、該求められた位置ずれに基づいて、位置合わせ画像Ｉ４を生成する。尚、位置ずれを求める方法は、例えば基準となる低解像度画像Ｉ１に対する各低解像度画像Ｉ２及びＩ３の差分値を求める方法等の各種方法を採用してよい。
【００４９】
補間部１４２は、位置合わせ部１４１によって生成された位置合わせ画像Ｉ４に基づいて、超解像画像を構成する画素の画素値を決定又は推定する。ここで、補間部１４２が実施する補間処理について、図４を参照して説明する。
【００５０】
ここに、図４は、本実施形態に係る補間処理の概念を示す概念図である。図４において、点線の交点は、超解像画像における画素の位置を示している。また、白丸ｐ１、ｐ２及びｐ３は、低解像度画像の画素を示しており、黒丸ｐ（ｉ，ｊ）は、低解像度画像の画素から推定される超解像画像の画素を示している。
【００５１】
補間部１４２は、例えば、黒丸ｐ（ｉ，ｊ）に最も近い低解像度画像の画素である白丸ｐ２の画素値を黒丸ｐ（ｉ，ｊ）の画素値とする。或いは、補間部１４２は、白丸ｐ１、ｐ２及びｐ３の各々の画素値の中間値を求めて、該求められた中間値を黒丸ｐ（ｉ，ｊ）の画素値とする。或いは、補間部１４２は、各白丸ｐ１、ｐ２及びｐ３と黒丸ｐ（ｉ，ｊ）との間の距離を求める。そして、該求められた距離を重みとして、白丸ｐ１、ｐ２及びｐ３の各々の画素値の加重平均値を求めて、該求められた加重平均値を黒丸ｐ（ｉ，ｊ）の画素値とする。
【００５２】
再び図１に戻り、判定部１５は、本発明に係る「文字状態取得手段」の一例としての文字状態取得部１５１、及び顔認識部１５２を備えて構成されている。判定部１５は、超解像処理部１４によって生成された超解像画像に応じて、拡大率及び枚数の少なくとも一方の変更が必要か否かを判定する。
【００５３】
ここで、判定部１５が実施する判定について、図５乃至図８を参照して具体的に説明する。ここに、図５乃至図８は、生成された超解像処理に係る画像の一例である。先ず、図５は、位置合わせ処理後の画像の一例である。図中の黒い部分は、有効ピクセルが存在しないことを意味している。
【００５４】
有効ピクセル数が比較的少ない場合、言い換えれば、低解像度画像の画素が超解像画像となるべき画像におけるグリッド内に比較的偏って分布している場合は、図５（ａ）に示すように、比較的低い画質を有する位置合わせ画像が得られる。他方、有効ピクセル数が比較的多い場合、言い換えれば、低解像度画像の画素が超解像画像となるべき画像におけるグリッド内に比較的均等に分布している場合は、図５（ｂ）に示すように、比較的良好な画質を有する位置合わせ画像が得られる。
【００５５】
尚、本実施形態に係る「有効ピクセル数」は、本発明に係る「画素分布の程度」の一例である。
【００５６】
有効ピクセル数が比較的少ないという現象は、超解像処理に用いられた低解像度画像の位置ずれが十分でなかったことを示している。このため、有効ピクセル数の増加を図るためには、超解像処理に用いる低解像度画像の枚数を増加することが有効であることが、本願発明者の研究により判明している。他方、有効ピクセル数が比較的多い場合であっても、目的とする画質が得られない場合がある。この場合は、拡大率を増加することが有効であることが、本願発明者の研究により判明している。これは、超解像処理に用いられた低解像度画像の解像度（又は、低解像度画像において対象物を構成する画素数）が比較的低いことに起因していると推察される。
【００５７】
従って、判定部１５は、位置合わせ画像における有効ピクセル数が、閾値より大きく、且つ所定の画質に到達していない場合、拡大率の変更が必要であると判定する。他方、有効ピクセル数が閾値より小さい場合に、枚数の変更が必要であると判定する。
【００５８】
図６は、超解像処理に用いる低解像度画像の枚数と生成された超解像画像とを示している。図６に示すように、入力される低解像度画像が増加するにつれて、文字が鮮明になっていく（即ち、有効ピクセル数が増加する）ことが分かる。
【００５９】
図７は、拡大率及び超解像処理に用いる低解像度画像の枚数と、生成された超解像画像とを示している。図７に示した例では、拡大率を２倍に固定したまま、低解像度画像の枚数を増加しても、生成された超解像画像の画質がほとんど変化しない（即ち、有効ピクセル数が増加しない）ことが分かる（図７（ａ）及び（ｂ）参照）。他方、拡大率を２倍から３倍にすれば、入力される低解像度画像の枚数が４枚であっても、比較的良好な画質を有する超解像画像を得ることができる（図７（ｃ）参照）。更に、適切に撮像位置をずらしながら撮像された低解像度画像の枚数を増加すれば、生成される超解像画像の画質がより良くなることが期待される（図７（ｄ）参照）。尚、本実施形態では、拡大率を変更する場合、典型的には、超解像処理に用いられる低解像度画像の枚数も変更する。
【００６０】
図８は、生成された超解像画像に含まれる文字の様子を示している。超解像処理に用いられる低解像度画像の枚数が少なかったり、拡大率が適切でなかったりする場合は、例えば図８（ａ）に示すように、文字がかすれたり、つぶれたりする。
【００６１】
判定部１５における文字状態取得部１５１は、超解像画像における、例えば文字のかすれの程度やつぶれの程度等の文字の状態に係るパラメータを取得する。続いて、判定部１５は、取得されたパラメータに基づいて、超解像処理を継続するか否かを判定する。尚、文字状態取得部１５１により取得されたパラメータにより示される文字の状態が、例えば図８の（ａ）乃至（ｃ）のいずれの場合に、超解像処理を継続し、いずれの場合に継続しないという閾値は、当該画像処理装置の製造者やユーザによって設定可能とされてよい。
【００６２】
尚、超解像処理を継続すると判定された場合、判定部１５は、上述の如く、超解像画像における有効ピクセル数に応じて、拡大率及び枚数のいずれの変更が必要であるかを判定する。
【００６３】
顔認識部１５２は、超解像画像に顔が含まれている場合に、例えば瞳、目頭、目尻、眉、鼻頂点、鼻孔、口中点、口端等の顔の特徴点を検出する。判定部１５は、検出された顔の特徴点に応じて、超解像処理を継続するか否かを判定する。
【００６４】
再び図１に戻り、ＣＰＵ１６は、判定部１５により拡大率及び枚数の少なくとも一方の変更が必要と判定されたことを条件に、拡大率及び枚数の少なくとも一方を変更するように拡大率・枚数設定部１２を制御する。
【００６５】
画像出力部１８は、例えばモニタ等の画像表示装置と接続可能な外部接続端子（図示せず）を有しており、画像表示装置に生成された超解像画像等を出力する。
【００６６】
（超解像処理）
次に、以上のように構成された画像処理装置１において実行される超解像処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。
【００６７】
先ず、例えばキーボード等の入力装置を介して、画像処理装置１のユーザによって、例えば取得する画像の枚数や拡大率等の初期値が設定される（ステップＳ１０１）。ここで、設定される初期値は、処理時間の短縮という観点から比較的小さいことが好ましい（例えば、取得する画像の枚数は２枚、拡大率は２倍等）。尚、例えば取得される画像の最大枚数、最大計算枚数、最大計算拡大率等は、典型的には、画像処理装置１の製造者によって予め定められている。
【００６８】
次に、ＣＰＵ１６は、画像入力部１１を介してＬ（Ｌ≧２）枚だけ、低解像度画像を取得し、メモリ１７に格納する（ステップＳ１０２）。ここで、取得枚数Ｌは、初期設定後初めてステップＳ１０２の処理が実行される場合は、ステップＳ１０１において設定された初期値である。
【００６９】
尚、例えば取得枚数Ｌが１６と設定されている場合に、低解像度画像が１０枚しか取得できなかった場合（例えば、対象物が含まれている画像が１０枚しか存在していない場合）は、ＣＰＵ１６は、取得枚数Ｌを１０に変更するように、拡大率・枚数設定部１２を制御する。また、低解像度画像に対象物が含まれているか否かの判定は、例えば、画像特徴量を抽出し、該抽出された画像特徴量に基づくマッチング法等の各種方法を用いればよい。
【００７０】
続いて、ＣＰＵ１６は、メモリ１７に格納された複数枚の低解像度画像のうち超解像処理に用いることができる低解像度画像をＬＯＫ（ＬＯＫ≦Ｌ）枚だけ選択する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において選択される低解像度画像は、超解像処理を施す対象領域を含んでいる低解像度画像である。
【００７１】
次に、判定部１５は、選択された低解像画像の枚数ＬＯＫが、今回の処理における拡大率と同倍率で実施された前回の処理枚数ＬＢと等しいか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ここで、前回の処理枚数ＬＢは、初期設定後、初めてステップＳ１０５の処理が実行される場合はゼロである。
【００７２】
枚数ＬＯＫが前回の処理枚数ＬＢと等しいと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、続いて、判定部１５は、取得枚数Ｌを増やして処理を継続するか否かを判定する（ステップＳ１１３）。尚、初期設定後、初めてステップＳ１０５の処理が実行され、前回の処理枚数ＬＢと等しいと判定される場合は、メモリ１７に格納された複数枚の低解像度画像のうち超解像処理に用いることができる低解像度画像がない場合（即ち、枚数ＬＯＫがゼロである場合）である。
【００７３】
ステップＳ１１３の処理において、取得枚数Ｌを増やして処理を継続すると判定された場合（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ１６は、取得枚数Ｌを増やすように、拡大率・枚数設定部１２を制御する（ステップＳ１１４）。ここで、取得枚数の増分ΔＬは、任意の値であってよいが、処理時間の短縮という観点からは、例えば２や４等の比較的小さな値が好ましい。他方、処理を継続しないと判定された場合（ステップＳ１１３：Ｎｏ）、一旦処理を終了する。
【００７４】
尚、ステップＳ１１３における判定は、例えば、選択された低解像度画像の枚数ＬＯＫが所定値より小さいことを条件に、継続すると判定すればよい。或いは、枚数を増やして処理を継続するか否かを示すメッセージを含む信号を、画像出力部１８を介して、例えばモニタに出力し、ユーザに選択させるようにすればよい。
【００７５】
次に、判定部１５は、再設定された取得枚数Ｌが、予め定められている最大計算枚数ＬＭより大きいか否かを判定する（ステップＳ１１５）。最大計算枚数ＬＭより大きいと判定された場合（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、一旦処理を終了する。他方、最大計算枚数ＬＭより小さいと判定された場合（ステップＳ１１５：Ｎｏ）、続いて、ステップＳ１０２の処理が実行される。
【００７６】
他方、ステップＳ１０４の処理において、選択された低解像度画像の枚数ＬＯＫが前回の処理枚数ＬＢと等しくないと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、続いて、ＣＰＵ１６は、選択された低解像度画像の輝度を補正するように輝度補正部１３を制御する（ステップＳ１０５）。
【００７７】
次に、ＣＰＵ１６は、輝度補正を施された低解像度画像に対して超解像処理を施して、超解像画像を生成すように、超解像処理部１４を制御する（ステップＳ１０６）。具体的には、ＣＰＵ１６は、輝度補正を施された低解像度画像に対して位置合わせ処理を施して、位置合わせ画像（図５参照）を生成するように、超解像処理部１４の位置合わせ部１４１を制御する。続いて、ＣＰＵ１６は、生成された位置合わせ画像に対して補間処理を施して、補間画像を生成するように、超解像処理部１４の補間部１４２を制御する。続いて、ＣＰＵ１６は、生成された補間画像に対してボケ・ノイズ除去処理を施して、超解像画像（図６乃至８参照）を生成するように、ボケ・ノイズ除去部１４３を制御する。
【００７８】
或いは、ＣＰＵ１６は、位置合わせ部１４１を制御して位置合わせ画像を生成した後に、該生成された位置合わせ画像に対してボケ・ノイズ除去処理を施して、超解像画像を生成するようにボケ・ノイズ除去部１４３を制御する（この場合、補間処理は実施されない）。尚、超解像処理が終了した際に、ＣＰＵ１６は、計算回数ｎを１だけ増加する。
【００７９】
ここで、ステップＳ１０６の処理において実行される超解像処理は、１種類に限らず、複数種類の超解像処理を並行して実行し、生成された複数の超解像画像のうち最も画質のよい超解像画像を選択するようにしてもよい。或いは、超解像処理を施す領域を複数の領域に分割し、該分割された領域毎に、超解像処理の手法を変更してもよい。
【００８０】
特に、低解像度画像の中央部と周辺部とで超解像処理の手法を変更することによって、生成される超解像画像の画質の更なる向上が期待できることが、本願発明者の研究により判明している。これは、用いられる複数枚の低解像度画像が、相互に位置ずれしていることを前提とする超解像処理において、周辺部の超解像処理に用いることができる画素を安定して得ることが困難であることに起因する。
【００８１】
尚、本実施形態に係る「位置合わせ画像」、「補間画像」及び「超解像画像」は、本発明に係る「第２画像」の一例である。
【００８２】
次に、判定部１５は、計算回数ｎが最大計算回数Ｎより大きいか否かを判定する（ステップＳ１０７）。最大計算回数Ｎより大きいと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、一旦処理を終了する。これにより、処理時間が必要以上に長くなることを防止することができ、実用上非常に有利である。
【００８３】
他方、最大計算回数Ｎより小さいと判定された場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、続いて、判定部１５は、生成された超解像画像が所定の判定条件を満足しているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ここで、所定の判定条件は、例えば、前回の処理で生成された超解像画像に対する今回生成された超解像画像の差分値が所定値より小さいか否かである。これは、繰り返し処理をしても生成される超解像画像の画質の向上が期待できない場合には、処理を終了するという意図である。
【００８４】
或いは、生成された超解像画像が文字を含んでいる場合は、文字状態取得部１５１により取得された文字の状態が所定範囲内であるか否かである。或いは、生成された超解像画像が顔を含んでいる場合は、顔認識部１５２により検出された顔の特徴点が所定値より多いか否かである。
【００８５】
具体的には例えば、生成された超解像画像が文字や顔を含んでいる場合、判定部１５は、前回の処理で生成された超解像画像に対する今回生成された超解像画像の差分値が所定値より小さいか否か、及び、文字状態取得部１５１により取得された文字の状態が所定範囲内であるか否か又は顔認識部１５２により検出された顔の特徴点が所定値より多いか否かを判定する。このように構成すれば、文字の状態（例えば、つぶれやかすれ等の状態）が改善しない又は顔の特徴点が増加しない場合に、不必要に超解像処理が繰り返され、処理時間が長くなることを防止することができる。
【００８６】
或いは、生成された超解像画像が風景画像等の文字や顔を含んでいない場合、判定部１５は、前回の処理で生成された超解像画像に対する今回生成された超解像画像の差分値が所定値より小さいか否かを判定する。
【００８７】
所定の判定条件を満足していると判定された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、一旦処理を終了する。他方、所定の判定条件を満足していないと判定された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、続いて、判定部１５は、生成された位置合わせ画像における有効ピクセルの割合が閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ１０９）。
【００８８】
有効ピクセルの割合が閾値より大きいと判定された場合（例えば、図５（ｂ）に示すような場合）（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、続いて、ＣＰＵ１６は、拡大率Ｘを増やすように、拡大率・枚数設定部１２を制御する（ステップＳ１１１）。ここで、拡大率の増分ΔＸは、任意の値であってよいが、処理時間の短縮という観点からは、例えば１や２等の比較的小さな値が好ましい。尚、ＣＰＵ１６は、拡大率Ｘを増やすと共に、取得枚数Ｌを増やすように、拡大率・枚数設定部１２を制御してもよい。
【００８９】
次に、判定部１５は、再設定された拡大率Ｘが、予め定められている最大計算拡大率ＸＭより大きいか否かを判定する（ステップＳ１１２）。最大計算拡大率ＸＭより大きいと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、一旦処理を終了する。他方、最大拡大率ＸＭより小さいと判定された場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）続いて、ステップＳ１０２の処理が実行される。
【００９０】
尚、ステップＳ１０６の超解像処理が複数回繰り返される場合、２回目以降の超解像処理の際に、以前に生成された超解像処理画像を用いてもよい。このようにすれば、処理時間をより短縮することができ、実用上非常に有利である。
【００９１】
他方、ステップＳ１０９の処理において、有効ピクセルの割合が閾値より小さいと判定された場合（例えば、図５（ａ）に示すような場合）（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、続いて、判定部１５は、取得枚数Ｌの増加よりも拡大率Ｘの増加を優先するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。拡大率Ｘの増加を優先すると判定された場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、続いて、ステップＳ１１１の処理が実行される。一方、拡大率Ｘの増加を優先しない（即ち、取得枚数Ｌを増加する）と判定された場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、続いて、ステップＳ１１４の処理が実行される。
【００９２】
尚、ステップＳ１１０の処理における判定は、例えば、ユーザ等により設定可能な「拡大率優先フラグ」を導入し、該拡大率優先フラグが立っているか否かによって判断すればよい。このようにすれば、超解像処理を施す対象物（例えば風景、文字、人物等）毎に、拡大率Ｘ及び取得枚数Ｌのどちらを優先して増加させたほうがより処理時間が短縮するかというユーザの経験則を反映することができる。
【００９３】
＜変形例＞
次に、本実施形態の変形例に係る画像処理装置において実行される超解像処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。本実施形態では、上述の如く、取得枚数Ｌ及び拡大率Ｘの初期値が比較的小さくされており、超解像処理の繰り返しに伴って取得枚数Ｌ及び拡大率Ｘの少なくとも一方が徐々に大きくなるように構成されている。他方、本変形例では、取得枚数Ｌ及び拡大率Ｘの初期値が比較的大きく設定されており、超解像処理の繰り返しに伴って取得枚数Ｌ及び拡大率Ｘの少なくとも一方が徐々に小さくなるように構成されている。
【００９４】
図１０において、ステップＳ１０８の処理の結果、生成された超解像画像が所定の判定条件を満足すると判定された後に（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、判定部１５は、拡大率Ｘ及び取得枚数Ｌの少なくとも一方を減少するか否かを判定する（ステップＳ２０１）。拡大率Ｘ及び取得枚数Ｌの少なくとも一方を減少すると判定された場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、続いて、判定部１５は、生成された位置合わせ画像における有効ピクセルの割合が閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００９５】
他方、拡大率Ｘ及び取得枚数Ｌの少なくとも一方を減少しないと判定された場合（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、一旦処理を終了する。尚、ステップＳ２０１の処理における判定は、例えば、拡大率Ｘ及び取得枚数Ｌの少なくとも一方を減らして処理を継続するか否かを示すメッセージを含む信号を、画像出力部１８を介して、例えばモニタに出力し、ユーザに選択させるようにすればよい。
【００９６】
ステップＳ２０２の処理において、有効ピクセルの割合が閾値より大きいと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、続いて、ＣＰＵ１６は、拡大率Ｘを減らすように、拡大率・枚数設定部１２を制御する（ステップＳ２０４）。次に、判定部１５は、再設定された拡大率Ｘが、予め定められている最小計算拡大率ＸＳより小さいか否かを判定する（ステップＳ２０５）。最小計算拡大率ＸＳより小さいと判定された場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、一旦処理を終了する。他方、最小計算拡大率ＸＭより大きいと判定された場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）続いて、ステップＳ１０２の処理が実行される。
【００９７】
他方、ステップＳ２０２の処理において、有効ピクセルの割合が閾値より小さいと判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、続いて、判定部１５は、取得枚数Ｌの減少よりも拡大率Ｘの減少を優先するか否かを判定する（ステップＳ２０３）。拡大率Ｘの減少を優先すると判定された場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、続いて、ステップＳ２０４の処理が実行される。
【００９８】
ステップ２０３の処理において、拡大率Ｘの減少を優先しない（即ち、取得枚数Ｌを減少する）と判定された場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、続いて、ＣＰＵ１６は、取得枚数Ｌを減らすように、拡大率・枚数設定部１２を制御する（ステップＳ２０７）。次に、判定部１５は、再設定された取得枚数Ｌが、予め定められている最小計算枚数ＬＳより小さいか否かを判定する（ステップＳ２０８）。最小計算枚数ＬＳより小さいと判定された場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、一旦処理を終了する。他方、最小計算枚数ＬＭより大きいと判定された場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）続いて、ステップＳ１０２の処理が実行される。
【００９９】
ステップＳ１０４の処理において、選択された低解像画像の枚数ＬＯＫが、今回の処理における拡大率と同倍率で実施された前回の処理枚数ＬＢと等しいと判定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、判定部１５は、取得枚数Ｌを減らして処理を継続するか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【０１００】
取得枚数Ｌを減らして処理を継続すると判定された場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、続いて、ステップＳ２０７の処理が実行される。他方、取得枚数Ｌを減らして処理を継続しないと判定された場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、一旦処理を終了する。
【０１０１】
尚、本実施形態に係る画像処理装置は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えていないが、画像処理装置に撮像素子が備えられていてもよい。即ち、本実施形態に係る画像処理装置が、例えばカメラ、ビデオカメラ等の撮像機器に搭載されていてもよい。
【０１０２】
また、コンピュータプログラムでは、唯一のプログラムを実行することに限らず、複数種類のアルゴリズムを並列に実行して、超解像処理結果の最も良好な結果を選択するようにしてもよい。
【０１０３】
尚、本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨、或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う画像処理装置及び方法、並びにコンピュータプログラムもまた、本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の実施形態に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る輝度補正の概念を示す概念図である。
【図３】本発明の実施形態に係る位置合わせの概念を示す概念図である。
【図４】本発明の実施形態に係る補間処理の概念を示す概念図である。
【図５】本発明の実施形態に係る位置合わせ処理後の画像の一例である。
【図６】本発明の実施形態に係る超解像画像の一例である。
【図７】本発明の実施形態に係る超解像画像の他の例である。
【図８】本発明の実施形態に係る超解像画像の他の例である。
【図９】本発明の実施形態に係る画像処理装置において実行される超解像処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態の変形例に係る画像処理装置において実行される超解像処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０５】
１…画像処理装置、１１…画像入力部、１２…拡大率・枚数設定部、１３…輝度補正部、１４…超解像処理部、１５…判定部、１６…ＣＰＵ、１７…メモリ、１８…画像出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図９】
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【図１０】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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