(57)【要約】【課題】リップルパルスに基づいて演算された位置と実際の位置との間のずれを適切に補正することが可能な位置制御装置を提供する。【解決手段】位置制御装置１は、モータにより駆動される可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、リップルパルスに基づいて演算する現在位置情報演算部７７と、可動部材が機械的にロック状態となる端部の位置情報をロック位置情報として記憶しているロック位置情報記憶部７８と、端部に対して、少なくとも可動範囲の側に設定されたロック検出エリアを記憶するロック検出エリア記憶部８２と、可動部材が、可動範囲の側のロック検出エリアから動き始めて端部の反対側へ向かう場合に、可動部材がロック検出エリア内で停止することを禁止し、可動部材をロック検出エリア外まで移動させる停止位置補正制御部８４とを備える。【選択図】図３
2010033513.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内から前記ロック位置方向への移動が規制される位置制御装置であって、
モータにより駆動される可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、前記モータに通電されるモータ電流に応じたリップルパルスに基づいて演算する現在位置情報演算部と、
前記可動部材が機械的にロック状態となる端部の位置情報をロック位置情報として記憶しているロック位置情報記憶部と、
前記端部に対して、少なくとも可動範囲の側に設定されたロック検出エリアを記憶するロック検出エリア記憶部と、
前記可動部材が、前記可動範囲の側のロック検出エリアから動き始めて前記端部の反対側へ向かう場合に、前記可動部材が前記ロック検出エリア内で停止することを禁止し、前記可動部材を前記ロック検出エリア外まで移動させる停止位置補正制御部と、
を備える位置制御装置。
【請求項２】
モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内から前記ロック位置方向への移動が規制される位置制御装置であって、
モータにより駆動される可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、前記モータに通電されるモータ電流に応じたリップルパルスに基づいて演算する現在位置情報演算部と、
前記可動部材が機械的にロック状態となる端部の位置情報をロック位置情報として記憶しているロック位置情報記憶部と、
前記端部に対して、少なくとも可動範囲の側に設定されたロック検出エリアを記憶するロック検出エリア記憶部と、
前記可動部材の移動に応じて前記現在位置情報に示される現在位置が前記ロック検出エリア外から動き始め、前記可動範囲の側のロック検出エリアに進入した場合に、前記可動部材を前記ロック検出エリア内で停止させることを禁止させ、前記端部まで移動させる停止位置補正制御部と、
を備える位置制御装置。
【請求項３】
前記可動部材が前記停止位置補正制御部により前記端部まで移動させられた場合に、前記現在位置情報を前記ロック位置情報で更新する現在位置情報更新部を備える請求項２に記載の位置制御装置。
【請求項４】
前記可動部材の移動が前記ロック検出エリア外からユーザの手動スイッチ操作による手動移動であり、前記可動部材の停止が前記ロック状態での停止である請求項２又は３に記載の位置制御装置。
【請求項５】
前記可動部材の移動が前記ロック検出エリア外から予め設定された位置に自動で移動させる自動移動であり、前記可動部材が前記ロック状態になるまで移動される請求項２又は３に記載の位置制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータにより駆動される可動部材の位置制御を行う位置制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両等においては、乗員が所望するシート位置をメモリ等に記憶させることにより、その後、シート位置が変更された場合であっても、スイッチ操作一つで前記メモリに記憶されたシート位置に自動調整することが可能なシート位置制御装置が実用化されている。このシート位置の調整のためには、シート全体を前後に移動させるスライドモータや、シートバックの傾きを変更するリクライニングモータ等が備えられている。これらのモータをスイッチ操作により駆動させることにより、シート位置を好みの位置に調整することが可能である。このような、シート位置を調整するシート位置制御装置の中には、モータの回転位置を検出する回転センサを用いずに、シートを駆動するモータのモータ電流に含まれるリップル成分を、微分回路を用いたパルス生成回路を介してモータに同期したリップルパルスとして検出し、当該パルスに基づいてシートの位置制御を行うものがある（例えば、特許文献１及び２）。
【０００３】
モータの回転位置を検出する回転センサを用いずに、モータに同期したモータリップルパルスを用いてシート等の位置制御を行う場合、モータ作動中はリップルパルスが生成されるが、モータ出力停止後はリップルパルスが生成されないため、モータ出力停止後の惰性等による作動量を把握することができない。このため、特許文献１に記載の状態記憶装置は、モータ作動中の回転量からモータ出力停止後の作動量を推定し、位置情報を補正することで現在位置を把握している。この回転量を推定するために、状態記憶装置は、予め作動部位や電圧やパルス周期からなる補正量マップを記憶している。
【０００４】
また、モータの回転位置を検出する回転センサを用いずに、モータに同期したモータリップルパルスを用いてシート等の位置制御を行う場合において、モータが極低速で回転（極低速回転）していると正確なリップルパルスを生成することができない。よって、特にモータ起動時から極低速回転となる場合には、モータの回転位置を検出できない場合がある。このため、特許文献２に記載のモータの制御装置は、モータ起動時の電流と定常時の電流とを用いることにより、モータ起動時の極低速回転の検出を行い、極低速回転を考慮したモータ制御を行っている。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２５０６２９号公報
【特許文献２】特開２００２−３２５４７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１及び２に記載の技術においては、以下のような問題が生じることがある。車両用シートやサンルーフ等の製品で、メカ端点（可動範囲の端部）で更にメカ端点方向に作動させるように制御させた場合、即ちモータが極低速回転（モータロック）するような状況の場合に、モータの出力を停止させるとする。すると、車両用シートやサンルーフ等の位置を変更させるギヤ等のがたつきや経年変化や、車両用シートやサンルーフ等の位置を変更する部材（以下、変更部材）がメカ端点に当たった際の衝撃を吸収させるためにメカ端点に備えられる衝撃吸収部材のたわみ等により、作動方向とは逆に動くことがある。このような逆方向の移動量は、制御上の記憶位置のずれとなってしまう。
【０００７】
すなわち、変更部材が、がたつき量及び衝撃吸収部材の吸収量をメカ端点以上に押し込むと、制御部に電源供給がされている場合にはメカ端点以上の押し込み量を測定することはできるが、制御部に電源供給が絶たれると、その後に衝撃吸収部材のたわみ等により働く付勢力により移動する変更部材の移動量を検出することができない。このため、実際の変更部材の位置と、制御部が記憶する位置との間でずれが発生してしまう。このようなずれは、上述の現象が発生する毎に積み重なり、次第に大きくなっていく。したがって、予め記憶された位置に、車両用シートやサンルーフ等を戻そうとした場合でも、ユーザが所望する位置に対してずれが生じる可能性がある。
【０００８】
このような位置ずれの補正は、一定時間、リップルパルスが検出されない場合にロック検出を行い、ロック状態を検出した場合に可動部材の現在位置をロック検出位置に更新することにより行うことができる。しかしながら、エンジンの運転中においては、エンジンノイズに起因する擬似パルスをリップルパルスとして検出してしまい、ロック検出が行われない可能性がある。
【０００９】
更に、機構的ばらつきや検出ばらつきを考慮した場合には、機構的な端点であるメカ端点付近へばらつきを含めたエリアを設定し、当該エリア内からロック方向へ移動させないように制御することも考えられるが、ユーザが端点へ操作してロックを認識した後、逆方向へ操作して前記エリア内で停止した場合、再度ロック方向へ移動しないことに対して疑問に感じることとなる。
【００１０】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、リップルパルスに基づいて演算された位置と実際の位置との間でずれが発生した場合でも、当該ずれを適切に補正すると共に、ユーザに疑問を感じさせないように可動部材の位置を制御することが可能な位置制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明に係る位置制御装置の特徴構成は、モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内から前記ロック位置方向への移動が規制されるため、モータにより駆動される可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、前記モータに通電されるモータ電流に応じたリップルパルスに基づいて演算する現在位置情報演算部と、前記可動部材が機械的にロック状態となる端部の位置情報をロック位置情報として記憶しているロック位置情報記憶部と、前記端部に対して、少なくとも可動範囲の側に設定されたロック検出エリアを記憶するロック検出エリア記憶部と、前記可動部材が、前記可動範囲の側のロック検出エリアから動き始めて前記端部の反対側へ向かう場合に、前記可動部材が前記ロック検出エリア内で停止することを禁止し、前記可動部材を前記ロック検出エリア外まで移動させる停止位置補正制御部と、を備える点にある。
【００１２】
このような特徴構成であれば、エンジンノイズに起因する擬似パルスをリップルパルスとして検出してしまった結果、可動部材の実際の位置と、リップルパルスに基づき演算された現在位置情報により示される位置との間で差が生じた場合であっても、可動部材をロック検出エリア外に移動させると共に、現在位置情報もロック検出エリアの境界に更新することにより、適切に現在位置情報を補正することができる。また、例えば、ロック検出エリア内の所定の位置を設定位置としてメモリに記憶させた状況において、当該記憶させた位置から改めて、可動部材を端部の方向へ移動させる場合に、記憶させた位置から端部方向へ移動できないといったことを防止できる。したがって、可動部材が移動できないことによりユーザが疑問に感じないようにすることができる。
【００１３】
また、上記目的を達成するための本発明に係る位置制御装置の他の特徴構成は、モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内から前記ロック位置方向への移動が規制されるため、モータにより駆動される可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、前記モータに通電されるモータ電流に応じたリップルパルスに基づいて演算する現在位置情報演算部と、前記可動部材が機械的にロック状態となる端部の位置情報をロック位置情報として記憶しているロック位置情報記憶部と、前記端部に対して、少なくとも可動範囲の側に設定されたロック検出エリアを記憶するロック検出エリア記憶部と、前記可動部材の移動に応じて前記現在位置情報に示される現在位置が前記ロック検出エリア外から動き始め、前記可動範囲の側のロック検出エリアに進入した場合に、前記可動部材を前記ロック検出エリア内で停止させることを禁止させ、前記端部まで移動させる停止位置補正制御部と、を備える点にある。
【００１４】
このような特徴構成であれば、エンジンノイズに起因する擬似パルスをリップルパルスとして検出してしまった結果、可動部材の実際の位置と、リップルパルスに基づき演算された現在位置情報により示される位置との間で差が生じた場合であっても、可動部材が機械的にロック状態となって停止している実際の位置に現在位置情報により示される位置を一致させることにより、適切に現在位置情報を補正することができる。また、例えば、ロック検出エリア内の所定の位置を設定位置としてメモリに記憶させた状況において、改めて、ロック検出エリア外からメモリ再生操作により可動部材を前記記憶させた位置に移動させて停止させた場合に、本位置制御装置は、可動部材を前記停止させた位置から端部まで移動させるため、停止した位置から端部方向へ移動できないといったことを防止できる。したがって、可動部材が移動できないことによりユーザが疑問に感じないようにすることができる。
【００１５】
また、前記可動部材が前記停止位置補正制御部により前記端部まで移動させられた場合に、前記現在位置情報を前記ロック位置情報で更新する現在位置情報更新部を備えると好適である。
【００１６】
このような構成とすれば、可動部材が停止位置補正制御部により端部まで移動させられた場合に、現在位置情報により示される現在位置がロック位置となるように更新されるため、適切に位置補正を行うことができる。
【００１７】
また、例えば、前記可動部材の移動が前記ロック検出エリア外からユーザの手動スイッチ操作による手動移動であり、前記可動部材の停止が前記ロック状態での停止である場合に、好適に利用できる。
【００１８】
或いは、例えば、前記可動部材の移動が前記ロック検出エリア外から予め設定された位置に自動で移動させる自動移動であり、前記可動部材が前記ロック状態になるまで移動される場合に、好適に利用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
〔第一の実施形態〕
以下、本発明に係る位置制御装置１を車両のシート３のシート位置を変更するシート位置制御装置２に適用した場合の例として説明する。図１は、シート位置制御装置２の全体構成の概略図である。シート位置制御装置２は、マイクロコンピュータで構成される電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」という）２１を備えている。
【００２０】
ＥＣＵ２１は、制御手段としての制御部２２を備えている。当該制御部２２には、本発明に係る位置制御装置１を構成する各機能部を有する（詳細は後述する）。また、制御部２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭ等を備えて構成される（図示せず）。ＲＯＭは、各種制御プログラムや、これらのプログラムを実行する際に参照されるマップ等が記憶されたメモリである。制御部２２は、ＲＯＭに記憶された各種制御プログラムやマップに基づいて演算処理を実行する。ＲＡＭは制御部２２での演算結果や外部から入力されるデータ等を一時的に記憶するメモリに相当し、バックアップＲＡＭは前記記憶されたデータ等を保存する不揮発性のメモリからなる。制御部２２、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びバックアップＲＡＭは、夫々バス（図示せず）を介して互いに接続される。更に、これらは入力インターフェース２３及び出力インターフェース（図示せず）と接続される。
【００２１】
制御部２２には、ＥＣＵ２１の内部の電源回路２４を介してバッテリー２５が接続される。バッテリー２５のプラス側端子は、イグニッションスイッチ２６を介して入力インターフェース２３に接続される。イグニッションスイッチ２６をオンすると、電源回路２４により安定化された一定の電圧（例えば５Ｖ）がＥＣＵ２１の各部に供給される。
【００２２】
制御部２２の入力インターフェース２３には、シート各部の位置（シート状態）を調整するための操作スイッチ２７が接続される。操作スイッチ２７は、スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂと、リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂと、フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂと、リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂとから構成される。
【００２３】
スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂは、図２に示されるようなシート３の全体を白抜き矢印５に示されるように床面に取り付けられたレール４に沿って前又は後にスライドさせる操作スイッチである。リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂは、シートクッション３ａに支持されたシートバック３ｂを白抜き矢印６に示されるように前倒し又は後倒しさせる操作スイッチである。フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂは、シートクッション３ａのユーザが座る前部を白抜き矢印７に示されるように垂直方向に上移動又は下移動させる操作スイッチである。リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂは、ユーザが座るシートクッション３ａの後部を白抜き矢印８に示されるように上移動又は下移動させるスイッチである。
【００２４】
図１に戻り、入力インターフェース２３には、上記操作スイッチ２７の他に、メモリ再生スイッチ３２及び３３と記憶スイッチ３４とが接続される。メモリ再生スイッチ３２及び３３は、１つのシート３に対して２つのシート位置を記憶させるためのスイッチである。すなわち、シート位置制御装置２によれば、ユーザが所望する２種類のシート位置を記憶させることが可能である。操作スイッチ２７の夫々を操作することにより、シート３の各部を所望のシート位置（シート状態）に調整することができる。この調整されたシート位置は、上述のバックアップＲＡＭに記憶される。バックアップＲＡＭにシート位置を記憶させる場合には、記憶させたいバックアップＲＡＭに対応するメモリ再生スイッチ３２及び３３のいずれかを記憶スイッチ３４と一緒に押下する。その後、記憶させたバックアップＲＡＭに対応するメモリ再生スイッチ３２及び３３のいずれかを押すと、シート３の各部が自動的に記憶されたシート位置に移動される。
【００２５】
制御部２２の出力インターフェースには、４つのモータ３９〜４２が夫々リレー４３を介して接続されている。これらのモータ３９〜４２は、直流ブラシモータである。リレー４３は、４つのモータ３９〜４２に夫々対応する４組のリレーからなり、各モータは対応する１組のリレーを介して出力インターフェースに接続される。各組のリレーは、一対のコイルと、一対の切替端子とからなる。そして、操作スイッチ２７のいずれかが操作されると、操作されたスイッチに対応する組のコイルへの通電が制御部２２により制御される。これにより、対応する組のリレーの切替端子が切り換えられ、モータ３９〜４２のうち対応する組のリレーに応じたモータが独立して正転駆動又は逆転駆動される。
【００２６】
したがって、スライドモータ３９は、スライドスイッチ２８ａ及び２８ｂの操作により正転又は逆転して、シート３全体を前又は後にスライドさせる。リクライニングモータ４０は、リクライニングスイッチ２９ａ及び２９ｂの操作により正転又は逆転して、シートバック３ｂを前倒し又は後倒しさせる。フロントバーチカルモータ４１は、フロントバーチカルスイッチ３０ａ及び３０ｂの操作により正転又は逆転して、シートクッション３ａの前部を上移動又は下移動させる。そして、リフタモータ４２は、リフタスイッチ３１ａ及び３１ｂの操作により正転又は逆転して、シートクッションの３ａ後部を上移動又は下移動させる。
【００２７】
また、ＥＣＵ２１には、各モータ３９〜４２に流れるモータ電流に含まれるリップル成分をパルス化して、モータに同期したリップルパルスを出力するパルス検出手段としてのリップルパルス検出回路５０と、モータ電流を増幅する増幅回路５１とが設けられている。リップルパルス検出回路５０は、バッテリー２５からの電圧を、作動対象とされたモータのインピーダンスと抵抗５２とにより分圧された電圧が、モータ回転信号として入力される。また、増幅回路５１で増幅されたモータ電流は、ＥＣＵ２１に設けられたＡ／Ｄ変換器（図示せず）でＡ／Ｄ変換されて制御部２２に読み込まれる。このようにして、制御部２２は、各モータ３９〜４２のモータ電流を常時検出するようになっている。増幅回路５１とＡ／Ｄ変換器とにより、モータに通電されるモータ電流を検出するモータ電流検出部７１（後述する）が構成される。
【００２８】
リップルパルス検出回路５０は、スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦ（図示せず）と、リップルパルス成形回路（図示せず）とを備えている。スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦには、上述のモータ回転信号が入力される。スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦは、モータ回転信号にリップル成分と共に重畳するノイズを所定の遮断周波数で除去する。
【００２９】
また、リップルパルス成形回路は、ローパスフィルタＬＰＦ（高周波アクティブフィルタ）、第１微分回路ＤＣ１、増幅器ＡＰ、第２微分回路ＤＣ２、及び比較器ＣＭ等を備えている。
【００３０】
ローパスフィルタＬＰＦは、スイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦの出力信号に含まれるノイズを除去する。このノイズが除去されたスイッチド・キャパシタ・フィルタＳＣＦの出力信号を第１微分回路ＤＣ１で微分して直流成分の減衰を行い、リップル成分のみの信号が得られる。この信号を増幅器ＡＰで増幅した後、第２微分回路ＤＣ２に通すと、その信号に対して９０°位相の遅れた信号が得られる。そして、増幅器ＡＰの出力信号と第２微分回路ＤＣ２の出力信号を比較器ＣＭで比較することにより、上記各モータ３９〜４２の回転に同期し、その回転数（回転速度）に応じた周波数のリップルパルスが得られる。
【００３１】
このようにリップルパルス検出回路５０により検出される、各モータ３９〜４２の回転に同期し、且つ、その回転数に応じた周波数のリップルパルスが、出力インターフェースを介して制御部２２に伝達される。以上が、シート位置制御装置２の全体構成の概略である。
【００３２】
以下、このシート位置制御装置２に適用した本発明に係る位置制御装置１について説明する。図３は、本実施形態に係る位置制御装置１の概略構成を模式的に示したブロック図である。本位置制御装置１は、上述のようにシート３の絶対位置を検出する位置検出センサは備えられておらず、シート３の位置を変更するモータに通電されるモータ電流に応じたリップルパルスに基づいて相対位置を検出している。このため、エンジンノイズ等に起因する擬似パルスをリップルパルスとして誤検出することにより、実際のシート３の位置とリップルパルスに基づいて演算された位置との間で差が生じてしまう場合がある。本位置制御装置１は、このような誤差を補正する機能を備えている。また、詳細は後述するが、本位置制御装置１は、モータ３９〜４２により駆動されるシート３が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内からロック位置方向への移動を規制する機能を備えている。以下、本位置制御装置１が行う補正に関して説明する。
【００３３】
位置制御装置１は、上述の制御部２２を構成する機能ブロックに相当する。位置制御装置１は、運転状態判定部７０、モータ電流検出部７１、回転速度検出部７２、ロック状態判定部７３、現在位置情報更新判定部７４、現在位置情報更新部７５、移動開始位置情報記憶部７６、現在位置情報演算部７７、ロック位置情報記憶部７８、ロック検出エリア記憶部８２、停止位置補正制御部８４から構成される。ここで、位置制御装置１は、ＣＰＵを中核部材としてシート位置の位置制御に関する種々の処理を行うための上述の機能部をハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。
【００３４】
モータ電流検出部７１は、シート３の各部を調整する各モータ３９〜４２に通電されるモータ電流を検出する。モータ電流とは、各モータ３９〜４２を駆動するために通電される電流である。すなわち、モータ電流は、各モータ３９〜４２が有するロータに巻かれたコイルに流れるコイル電流に相当する。ここで、上述のように、モータ電流は、増幅回路５１で増幅され、ＥＣＵ２１に設けられたＡ／Ｄ変換器（図示せず）でＡ／Ｄ変換されて制御部２２に読み込まれる。このモータ電流がモータ電流検出部７１に伝達され、モータ電流を検出することが可能となる。モータ電流検出部７１により検出されたモータ電流は、後述の運転状態判定部７０及びロック状態判定部７３に伝達される。
【００３５】
回転速度検出部７２は、各モータ３９〜４２の回転速度を検出する。ここで、上述のように、各モータ３９〜４２の回転数（回転速度）に応じた周波数のリップルパルスがリップルパルス検出回路５０により検出される。リップルパルス検出回路５０により検出されたリップルパルスは、当該回転速度検出部７２に伝達される。したがって、回転速度検出部７２は、各モータ３９〜４２の回転速度を検出することが可能となる。回転速度検出部７２により検出された回転速度は、後述の運転状態判定部７０及びロック状態判定部７３に伝達される。
【００３６】
運転状態判定部７０は、各モータ３９〜４２に通電されるモータ電流及びモータの回転速度に基づいて、各モータ３９〜４２が起動直後であるか否かを判定する。モータ電流は、上述のモータ電流検出部７１から伝達される。また、回転速度は、上述の回転速度検出部７２から伝達される。図４は、モータを起動した際のモータ電流及び時間の関係について示した図である。図４に示されるように、時間ｔ0でモータを起動すると（ｔ＝ｔ0）、起動直後には突入電流Ｉ0が流れる。そして、時間が経過し（ｔ＞ｔ1）、モータが定常動作に移行するとモータ電流は定常電流Ｉ1となる。したがって、突入電流Ｉ0と定常電流Ｉ1との差（ただし、Ｉ0＞Ｉ1）が、所定値以上であり、且つ、突入電流Ｉ0が流れる直前にモータが回転していなかった場合にはモータは起動直後であると判定することができる。また、モータ電流が一定であり（例えば、定常電流Ｉ1）、且つ、モータの回転速度が所定の回転速度以上である場合にはモータは定常動作中であると判定することができる。運転状態判定部７０は、このようにして各モータ３９〜４２が起動直後であるか否かを判定する。
【００３７】
また、運転状態判定部７０は、モータに通電されるモータ電流及びモータの回転速度に基づいて、各モータ３９〜４２が停止状態であるか否かを判定する。この場合も、モータ電流は、上述のモータ電流検出部７１から伝達される。また、回転速度は、上述の回転速度検出部７２から伝達される。そして、モータ電流が零であり、回転速度が零である場合に、運転状態判定部７０は、各モータ３９〜４２が停止状態であると判定する。これらの判定結果は、後述の移動開始位置情報記憶部７６に伝達される。
【００３８】
移動開始位置情報記憶部７６は、可動部材が移動する前の移動開始位置を示す移動開始位置情報を記憶する。可動部材とは、本実施形態においてはシート３である。したがって、移動開始位置情報とは、各モータ３９〜４２の起動する前のシート３の移動開始位置を示す情報である。ここで、上述のように、シート３は、各モータ３９〜４２により、スライド動作、リクライニング動作、フロントバーチカル動作、リフタ動作が可能である。したがって、この移動開始位置情報は、夫々の動作を可能とする可動範囲内における位置を示す情報となる。各動作に関しては、同様の処理であるため、以降の説明ではフロントバーチカル動作を例として説明し、また、可動部材とはシート３であるとして説明する。
【００３９】
ここで、本位置制御装置１は、シート３の絶対位置を検出する位置検出センサは備えておらず、上述のようにリップルパルスに基づいて相対位置を検出している。この相対位置は、後述する現在位置情報演算部７７が行う演算により検出される。移動開始位置情報記憶部７６は、運転状態判定部１０から各モータ３９〜４２が停止状態であることを示す判定結果が伝達された場合に、現在位置情報演算部７７により検出されている現在位置情報を取得し、移動開始位置情報として記憶する。
【００４０】
図５は、フロントバーチカル動作に係る可動範囲Ａに関して説明するための図である。シート３を移動させる場合には、フロントバーチカルモータ４１の回転動力が利用される。シート３を移動させる際に移動可能な最大のスライド量が、可動範囲Ａに相当する。フロントバーチカルモータ４１の起動前において、シート３が図５のαの位置に位置していると、移動開始位置情報記憶部７６は、フロントバーチカルモータ４１の起動前にシート３がαの位置に位置していることを示す移動開始位置情報を記憶する。
【００４１】
現在位置情報演算部７７は、各モータ３９〜４２により駆動される可動部材の現在位置を示す現在位置情報を、各モータ３９〜４２に通電されるモータ電流に応じたリップルパルスに基づいて演算する。本実施形態では、可動部材はシート３である。また、リップルパルスは、上述のリップルパルス検出回路５０から伝達される。現在位置情報演算部７７は、このリップルパルスを用いてシート３の移動量を演算する。現在位置情報演算部７７は、移動開始位置情報記憶部７６に記憶されている移動開始位置情報に示される位置に、演算した移動量を加減算することにより、各モータ３９〜４２の作動に応じて変化するシート３の現在位置を示す現在位置情報を演算する。なお、上述の移動量の演算は公知技術であるため説明は省略する。そして、特にシート３が停止した際のシート位置に係る位置情報は、上述の移動開始位置情報記憶部７６に伝達される。
【００４２】
ここで、本実施形態では、モータはフロントバーチカルモータ４１を例としている。したがって、現在位置情報演算部７７は、フロントバーチカルモータ４１の作動に応じて変化するシート３の現在位置を示す現在位置情報を、移動開始位置情報に示される位置とリップルパルスとに基づいて演算する。図５に示されるようにシート３がαからβの位置に移動した場合には、現在位置情報演算部７７は、αにいたことを示す移動開始位置情報と、βに移動するのに要したリップルパルスとに基づいて現在位置情報を演算する。
【００４３】
ロック状態判定部７３は、各モータ３９〜４２に通電されるモータ電流に基づき、各モータ３９〜４２により駆動されるシート３がロック状態であるか否かを判定する。モータ電流は、上述のモータ電流検出部７１から伝達される。また、回転速度は、上述の回転速度検出部７２から伝達される。ロック状態とは、図５に示されるように、シート３の各部が、可動範囲Ａの端点Ｘでストッパ等にぶつかることによりモータがロックする状態である。モータが、ロック状態となると、図６に示されるようにロック電流Ｉ2が流れる。当該ロック電流Ｉ2は、突入電流Ｉ0（ただし、ｔ＝ｔ0でモータを起動）よりも大きな電流となる。したがって、突入電流Ｉ0とロック電流Ｉ2との差（ただし、Ｉ2＞Ｉ0）が、所定値以上であり、且つ、ロック電流Ｉ2が流れる際のモータの回転速度が所定値以下となる極低速回転状態の場合にはロック状態であると判定することができる。
【００４４】
ここで、極低速回転状態とは、上述のリップルパルス検出回路５０によりモータ電流のリップル成分を正確にパルス化できず、リップルパルスを正確に検出できないような遅い回転速度でモータが回転している状態を示す。ロック状態判定部７３は、このようにしてシート３がロック状態であるか否かを判定する。この判定結果は、後述の現在位置情報更新判定部７４に伝達される。
【００４５】
ロック位置情報記憶部７８は、可動部材が機械的にロック状態となる端部の位置情報をロック位置情報として記憶している。本実施形態においても、可動部材はシート３である。したがって、ロック位置情報記憶部７８は、シート３が機械的にロック状態となる端部の位置情報をロック位置情報として記憶している。なお、ロック状態となる端部の位置は位置制御装置１の構成により決まるものであり、本実施形態においては、予めロック位置情報として記憶されている。したがって、本実施形態においては、新たにロック位置情報記憶部７８にロック位置情報が記憶されることはなく、既にロック位置情報記憶部７８に記憶されているロック位置情報が用いられる。なお、ロック位置情報記憶部７８にロック位置情報を記憶する処理に関しては公知技術であるため詳細な説明は省略するが、ロック位置情報の設定モードにおいて、シート３を移動させ、ロック状態判定部７３によりロック状態になったと判定された位置を端部とし、現在位置情報演算部７７により演算されたその端部の位置をロック位置情報として記憶することが可能である。
【００４６】
ロック検出エリア記憶部８２は、端部に対して、少なくとも可動範囲の側に設定されたロック検出エリアを記憶する。ロック検出エリアも上述のロック位置情報と同様に、本実施形態においては、新たにロック検出エリア記憶部８２にロック検出エリアが記憶されることはなく、既にロック検出エリア記憶部８２に記憶されているロック検出エリアが用いられる。ロック検出エリア記憶部８２に記憶されているロック検出エリアの一例を図７に示す。位置Ｏ1がロック位置情報記憶部７８に記憶されているロック位置とすると、ロック検出エリアは、可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ11と、可動範囲Ａから外れた側のロック検出エリアｌ12とから構成される。このようなロック検出エリアがロック検出エリア記憶部８２に記憶される。なお、本実施形態においては、ロック検出エリア記憶部８２には、少なくとも可動範囲Ａの側に設定されたロック検出エリアｌ11が記憶されていれば良いが、以下の説明では、可動範囲Ａから外れた側のロック検出エリアｌ12も記録されているとして説明する。また、ロック検出エリア記憶部８２にロック検出エリアを記憶する処理に関しては公知技術であるため詳細な説明は省略するが、ロック検出エリア設定部（図示せず）により、ロック位置情報記憶部７８に記憶されているロック位置情報を参照し、当該ロック位置に対して設定される。
【００４７】
現在位置情報更新判定部７４は、シート３の移動に応じて現在位置情報に示される現在位置がロック検出エリア外から動き始め、可動範囲Ａの側のロック検出エリアに進入したか否かの判定を行う。シート３が移動したか否かは、運転状態判定部７０により判定され、現在位置情報更新判定部７４は当該判定結果に基づいて特定することが可能である。現在位置情報により示される現在位置がロック検出エリア外から動き始めたか否かは、動き始めた位置が移動開始位置情報記憶部７６に記憶されている移動開始位置情報と、ロック検出エリア記憶部８２に記憶されているロック検出エリアとを用いて判定される。
【００４８】
また、現在位置情報により示される現在位置が可動範囲Ａの側のロック検出エリアに進入したか否かの判定は、現在位置情報演算部７７が演算している現在位置情報と、ロック検出エリア記憶部８２に記憶されているロック検出エリアとを用いて判定される。このように、現在位置情報更新判定部７４が、シート３の移動に応じて現在位置情報に示される現在位置がロック検出エリア外から動き始め、可動範囲Ａの側のロック検出エリアに進入したと判定した場合には、現在位置情報を更新する旨を示す更新信号とロック位置情報とを後述の現在位置情報更新部７５と停止位置補正判定部８４とに伝達する。
【００４９】
なお、本位置制御装置１は、モータにより駆動されるシート３が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲Ａの側に設定されたロック検出エリア内からロック位置方向への移動が規制される。即ち、本位置制御装置１は、可動範囲Ａの側に設定されたロック検出エリアｌ11内からロック位置方向への移動を規制する。図７において、移動開始位置情報が、「▲」で示されるように可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ11内にある場合には、ロック位置である位置Ｏ1の方向（白抜き矢印（ａ）で示された方向）への移動は規制され、移動することができず、ロック位置の反対方向（白抜き矢印（ｂ）で示された方向）への移動のみ許可される。したがって、現在位置情報更新判定部７４は、ロック検出エリア内からロック位置方向への移動操作が行われるか否かの判定も行う。
【００５０】
停止位置補正制御部８４は、シート３の移動に応じて現在位置情報に示される現在位置がロック検出エリア外から動き始め、可動範囲Ａの側のロック検出エリアに進入した場合に、シート３をロック検出エリア内で停止させることを禁止させ、端部まで移動させる。シート３の移動に応じて現在位置情報に示される現在位置がロック検出エリア外から動き始めたか否かの判定、及び可動範囲Ａの側のロック検出エリアに進入したか否かの判定は、上述の現在位置情報更新判定部７４により行われる。そして、現在位置情報更新判定部７４から伝達される更新信号に基づき、停止位置補正制御部８４は、シート３の移動に応じて現在位置情報に示される現在位置がロック検出エリア外から動き始め、可動範囲Ａの側のロック検出エリアに進入したことを特定することが可能となる。
【００５１】
停止位置補正制御部８４は、上述の更新信号を取得すると、シート３をロック検出エリア内で停止させることを禁止させ、端部まで移動させる。即ち、停止位置補正制御部８４は、制御部２２に対して作動対象となるモータを駆動するように制御させ、シート３を端部まで移動させる。シート３を端部まで移動させる場合には、上述のロック状態判定部７３によりシート３がロック状態となったか否かの判定に基づき特定可能である。したがって、停止位置補正制御部８４は、シート３がロック状態となるまで作動対象のモータを駆動させるように制御部２２に対して制御する。
【００５２】
現在位置情報更新部７５は、シート３が停止位置補正制御部８４により端部まで移動させられた場合に、現在位置情報をロック位置情報で更新する。シート３が停止位置補正制御部８４により端部まで移動させられたことは、現在位置情報更新判定部７４から伝達される更新信号に基づき特定可能である。ロック位置情報は、更新信号と共に、現在位置情報更新部７４から伝達される。現在位置情報更新部７５は、更新信号が伝達されると、現在位置情報演算部７７が演算している現在位置情報をロック位置情報で更新する。なお、現在位置情報演算部７７は、現在位置情報が更新されると、当該更新された現在位置情報は移動開始位置情報記憶部７６に伝達される。そして、移動開始位置情報記憶部７６は、更新された現在位置情報を移動開始位置情報として記憶する。
【００５３】
このように、シート３の移動に応じて現在位置情報に示される現在位置が可動範囲Ａの側のロック検出エリアに進入した場合には、シート３を端部以外の位置で停止させることを禁止して端部まで移動させると共に、現在位置情報をロック位置情報で更新するため、適切に現在位置情報の補正が可能となる。
【００５４】
次に、本位置制御装置１が行う処理に関してフローチャートを用いて説明する。図８は、現在位置情報の補正に関するフローチャートである。ユーザがシート３の位置をロック位置方向へ移動させるようにスイッチ操作を行うと（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、現在位置情報更新判定部７４が移動開始位置情報記憶部７６に記憶されている移動開始位置情報と、ロック検出エリア記憶部８２に記憶されているロック検出エリアとに基づいて、移動開始位置がロック検出エリア内であるか否かの判定を行う。移動開始位置がロック検出エリア内であれば（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、位置制御装置１は各モータ３９〜４２の出力を禁止し（ステップ＃０３）、処理を終了する。
【００５５】
一方、移動開始位置がロック検出エリア内でなければ（ステップ＃０２：Ｎｏ）、位置制御装置１はスイッチ操作に応じて各モータ３９〜４２を運転させる（ステップ＃０４）。そして、現在位置情報演算部７７は、モータ３９〜４２に通電されるモータ電流に応じたリップルパルスと移動開始位置情報とに基づき、現在位置情報を演算する（ステップ＃０５）。
【００５６】
そして、現在位置情報更新判定部７４が、現在位置情報が可動範囲Ａの側のロック検出エリア内に進入したか否かの判定を行う。この判定において、現在位置情報は現在位置情報演算部７７から取得され、ロック検出エリアはロック検出エリア記憶部８２に記憶されているロック検出エリア情報から取得される。
【００５７】
現在位置情報更新判定部７４が、現在位置情報が可動範囲Ａの側のロック検出エリア内に進入していると判定した場合には（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、現在位置情報更新判定部７４は停止位置情報補正部８４に対してシート３を端部まで移動させることを示す更新信号を伝達する。
【００５８】
停止位置情報補正部８４は、ロック状態判定部７３が、シート３がロック状態になったと判定するまで制御部２２に対して作動対象となるモータを作動させる。そして、ロック状態判定部７３がロック状態を検出すると（ステップ＃０７：Ｙｅｓ）、停止位置情報補正部８４は制御部２２に対してモータの出力を停止させる（ステップ＃０８）。したがって、シート３は、可動範囲Ａの端部で停止することが可能となる。
【００５９】
そして、現在位置情報更新部７５は、現在位置情報演算部７７が演算している現在位置情報をロック位置情報記憶部７８に記憶されているロック位置情報で更新する（ステップ＃０９）。したがって、端部に停止しているシート３の実際の位置と、現在位置情報により示される現在位置情報とが一致するようにされるため、両者の差をなくすことが可能となる。
【００６０】
一方、ステップ＃０６において、現在位置情報更新判定部７４が、現在位置情報が可動範囲Ａの側のロック検出エリア内に進入していないと判定した場合には（ステップ＃０６：Ｎｏ）、シート３の位置を変更するスイッチ操作が解除されたか否かの確認を行う。この確認は、制御部２２により行われる。スイッチ操作が解除されると（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、スイッチ操作が解除されていない場合には（ステップ＃１０：Ｎｏ）、ステップ＃０４から処理を継続する。
【００６１】
このようにして、本位置制御装置１は、現在位置情報をロック位置に基づいて更新することにより、シート３の物理的な位置（実際の位置）と、位置制御装置１が認識している現在位置情報との間の誤差を無くすことが可能となる。
【００６２】
〔第二の実施形態〕
次に、本位置制御装置１に係る第二の実施形態について説明する。上述の第一の実施形態では、停止位置補正制御部８４が、シート３の移動に応じて現在位置情報に示される現在位置がロック検出エリア外から動き始め、可動範囲Ａの側のロック検出エリアに進入した場合に、シート３をロック検出エリア内で停止させることを禁止させ、端部まで移動させるとして説明した。第二の実施形態では停止位置補正制御部８４が、シート３が、可動範囲Ａの側のロック検出エリアから動き始めて端部の反対側へ向かう場合に、シート３がロック検出エリア内で停止することを禁止し、シート３をロック検出エリア外まで移動させる点において異なる。それ以外の機能については、第一の実施形態と同様であるため、説明は省略する。
【００６３】
上述のように、停止位置補正制御部８４は、シート３が、可動範囲Ａの側のロック検出エリアから動き始めて端部の反対側へ向かう場合に、シート３がロック検出エリア内で停止することを禁止し、シート３をロック検出エリア外まで移動させる。シート３が、可動範囲Ａの側のロック検出エリアから動き始めて端部の反対側へ向かうか否かの判定は、上述の現在位置情報更新判定部７４により行われる。そして、現在位置情報更新判定部７４から伝達される更新信号に基づき、停止位置補正制御部８４は、シート３が、可動範囲Ａの側のロック検出エリアから動き始めて端部の反対側へ向かうことを特定することが可能となる。
【００６４】
停止位置補正制御部８４は、上述の更新信号を取得すると、シート３がロック検出エリア内で停止することを禁止し、シート３をロック検出エリア外まで移動させる。即ち、停止位置補正制御部８４は、制御部２２に対して作動対象となるモータを駆動させるように制御し、シート３をロック検出エリア外まで移動させる。この移動は、現在位置情報演算部７７により演算される現在位置情報に基づき特定可能である。したがって、停止位置補正制御部８４は、シート３がロック検出エリア内で停止することを禁止し、シート３をロック検出エリア外まで移動させるように制御部２２に対して制御する。
【００６５】
このように、シート３がロック検出エリア内で停止することを禁止し、シート３をロック検出エリア外まで移動させることにより、ロック検出エリア内の位置から端部の方向へ移動させようとした際にシート３の移動が規制されるといったことを防ぐことができる。したがって、ユーザが疑問に感じないように可動部材の位置を制御することが可能となる。
【００６６】
次に、第二の実施形態に係る本位置制御装置１が行う処理に関してフローチャートを用いて説明する。図９は、第二の実施形態に係る現在位置情報の補正に関するフローチャートである。ユーザがシート３の位置をロック位置と反対方向へ移動させるようにスイッチ操作を行うと（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、現在位置情報更新判定部７４が移動開始位置情報記憶部７６に記憶されている移動開始位置情報と、ロック検出エリア記憶部８２に記憶されているロック検出エリアとに基づいて、移動開始位置がロック検出エリア内であるか否かの判定を行う。移動開始位置がロック検出エリア内であれば（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、位置制御装置１はスイッチ操作に応じて各モータ３９〜４２を運転させる（ステップ＃０３）。そして、現在位置情報演算部７７は、モータ３９〜４２に通電されるモータ電流に応じたリップルパルスと移動開始位置情報とに基づき、現在位置情報を演算する（ステップ＃０４）。
【００６７】
そして、現在位置情報更新判定部７４が、現在位置情報がロック検出エリア外に出たか否かの判定を行う。この判定において、現在位置情報は現在位置情報演算部７７から取得し、ロック検出エリアはロック検出エリア記憶部８２に記憶されているロック検出エリア情報から取得される。
【００６８】
現在位置情報更新判定部７４が、現在位置情報がロック検出エリア外に出たと判定した場合には（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、現在位置情報更新判定部７４が、現在位置情報がロック検出エリア外に出ていないと判定した場合には（ステップ＃０５：Ｎｏ）、ステップ＃０３に戻り、処理を継続する。
【００６９】
また、ステップ＃０２において、移動開始位置がロック検出エリア内でなければ（ステップ＃０２：Ｎｏ）、位置制御装置１はスイッチ操作に応じて各モータ３９〜４２を運転させる（ステップ＃０６）。そして、モータの作動に合わせて、現在位置情報演算部７７は、モータ３９〜４２に通電されるモータ電流に応じたリップルパルスと移動開始位置情報とに基づき、現在位置情報を演算する（ステップ＃０７）。
【００７０】
そして、シート３の移動が終了したか否かの確認が行われる。この確認は、制御部２２により行われる。シート３の移動が終了すると（ステップ＃０８：Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、シート３の移動が終了していない場合には（ステップ＃０８：Ｎｏ）、ステップ＃０６から処理を継続する。
【００７１】
このようにして、本位置制御装置１は、シート３が可動範囲Ａの側のロック検出エリアから動き始めて端部の反対側へ向かう場合に、シート３がロック検出エリア内で停止することを禁止し、シート３をロック検出エリア外まで移動させる。このため、ロック検出エリアを例えば２〜３ｍｍの幅で設定しておけば、位置制御装置１が、ロック検出エリアから端部の側への移動が規制する機能を備えていても、ユーザによりシート３が停止させられた位置がロック検出エリア内であっても、ユーザに違和感を与えることなくシート３の移動させることが可能となる。したがって、ユーザが疑問に感じないように可動部材の位置を制御することが可能となる。
【００７２】
〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、シート３がロック状態であると判定された場合に、モータの作動に関しては説明しなかった。シート３がロック状態であると判定された場合には、モータを制御するモータ制御部が、モータを停止するように制御すると好適である。このような構成とすれば、無駄なバッテリーの消耗を防止することが可能となる。
【００７３】
或いは、シート３がロック状態になったとユーザが認識してモータを駆動する操作スイッチをオフした場合であっても、モータは、少なくとも予め設定された最小作動量は継続して作動されるようにしても良い。即ち、予め最小作動量を設定しておき、シート３がロック状態になったとユーザが認識して前記モータを駆動する操作スイッチをオフした場合であっても、モータ制御部は、少なくとも最小作動量は継続して作動させるように制御することも可能である。この最小作動量は、カウンタの検出値で規定しても良いし、作動時間で規定しても良い。このような構成とすれば、ロック状態の検出精度を向上させることが可能となる。即ち、図６において、突入電流Ｉ0の検出後、モータ電流がＩ2に到達する前にモータを駆動する操作スイッチがオフされると、ロック電流を検出することができない。このため、予め最小作動量を設定しておき、当該最小作動量は継続してモータを駆動させるようにすることで、ロック電流を検出することが可能となる。
【００７４】
また、最小作動量を設定する際、ロック検出エリアの可動範囲Ａの側と可動範囲Ａの外れた側とで、夫々異なるように設定しても良いし、同じように設定しても良い。
【００７５】
上記実施形態では、ロック検出エリア外からのシート３の移動に対して、ロック状態を検出した場合に、現在位置情報をロック検出位置で更新するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、ロック検出エリア内からの移動であっても、ロック状態を検出した場合に、現在位置情報をロック位置情報で更新するような構成とすることも当然に可能である。
【００７６】
上記実施形態では、可動部材がシート３であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。例えば、可動部材をサンルーフとすることも可能であるし、窓やドアとすることも可能である。また、その他モータにより移動させる部材であれば、本発明を適用することは、当然に可能である。
【００７７】
上記実施形態では、シート３のフロントバーチカル動作を例として説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。リクライニング動作、スライド動作、リフタ動作等であっても、同様に適用することが可能である。
【００７８】
上記実施形態では、現在位置情報更新部７５は、シート３が移動して停止した時に、現在位置情報により示される現在位置がロック検出エリア外から動き始め、可動範囲から外れた側のロック検出エリアで停止した場合にロック位置情報で現在位置情報を更新するとして説明した。係る場合、特に、シート３の移動がロック検出エリア外からユーザの手動スイッチ操作による手動移動であり、シート３の停止がロック状態での停止である時に、現在位置情報更新部７５が現在位置情報をロック位置情報で更新するように構成することも当然に可能である。このような構成とすれば、ロック検出エリア外から手動移動により移動された可動部材がロック状態となった場合に、適切に現在位置情報を補正することが可能となる。
【００７９】
また、シート３の移動がロック検出エリア外から予め設定された位置に自動で移動させる自動移動であり、シート３がロック状態になるまで移動される時に、現在位置情報更新部７５が現在位置情報をロック位置情報で更新するように構成することも当然に可能である。このような構成とすれば、ロック検出エリア外からの自動移動である場合には、可動部材がロック状態となるまで移動されるため、適切に現在位置情報を補正することが可能となる。
【００８０】
上記実施形態では、ロック検出エリアは図７において可動範囲Ａでの一方のロック位置となる位置Ｏ1を基準として、可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ11と、可動範囲Ａから外れた側のロック検出エリアｌ12とから構成されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲は、これに限定されるものではない。可動範囲Ａでの他方のロック位置となる位置（例えばＯ2を基準として、可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ21と、可動範囲Ａの側のロック検出エリアｌ22とを構成し、双方のロック位置で形成されるロック検出エリアを用いて、可動部材の実際の位置と現在位置情報との間に生じる差を補正することは当然に可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】シート位置制御装置の全体構成を概略的に示した図
【図２】シートの可動箇所を示した図
【図３】位置制御装置の概略構成を模式的に示したブロック図
【図４】モータを起動した際のモータ電流及び時間の関係について示した図
【図５】可動範囲を概略的に示した図
【図６】突入電流とロック電流とを示した図
【図７】ロック検出エリアを概略的に示した図
【図８】第一の実施形態に係る現在位置情報をロック位置情報で更新する処理に係るフローチャート
【図９】第二の実施形態に係る現在位置情報をロック位置情報で更新する処理に係るフローチャート
【符号の説明】
【００８２】
１：位置制御装置
２２：制御部
７０：運転状態判定部
７１：モータ電流検出部
７２：回転速度検出部
７３：ロック状態判定部
７４：現在位置情報更新判定部
７５：現在位置情報更新部
７６：移動開始位置情報記憶部
７７：現在位置情報演算部
７８：ロック位置情報記憶部
８２：ロック検出エリア記憶部
８４：停止位置補正制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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