(57)【要約】【課題】センサを大型化及び複雑化させることなく、センサの外側の様子を撮影可能にする。【解決手段】ＣＣＤカメラ３０は、筐体４０内の下端部近傍において、透明弾性部材７の下面に対向するように配置されている。ＣＣＤカメラ３０は、マーカー層２０内の各マーカー２１、２２及びシート層１０を撮影すると共に、透明弾性部材７を介して、透明弾性部材７に対してＣＣＤカメラ３０と反対側の領域を撮影する。【選択図】図２
2010190770.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部から力が加えられる受力層と、
互いに異なる種類のマーカーをそれぞれ含む複数のマーカー群が内部に設けられた弾性及び透光性を有するマーカー層と、
前記受力層と前記マーカー層との間に配置されており、前記受力層に力が加えられた場合に、その力が加えられた領域が力の大きさに応じた明るさに変化するシート層と、
前記受力層、前記マーカー層、及び、前記シート層それぞれにおける平面視に関する一部を、層の厚さ方向にそれぞれ貫通するように形成された孔と、
前記マーカー層及び前記シート層に対して前記孔からの光を遮光する遮光部材と、
前記マーカー層に対して前記受力層と反対側に配置されており、前記マーカー層内の各マーカー及び前記シート層を撮影すると共に、前記孔を介して、前記孔に対して前記撮影装置と反対側の領域を撮影可能である撮影装置と、
前記撮影装置による撮影結果に基づいて、前記シート層において所定の明るさよりも明るい受力領域を判定する判定手段と、
前記判定手段において所定の明るさよりも明るい受力領域と判定された領域内にあるマーカーを、前記マーカー層内の各マーカーのなかで前記受力層における力分布を求めるための計算に用いられるマーカーに決定する決定手段と、
前記撮影装置による撮影結果から得られる前記決定手段で決定されたマーカーの移動情報に基づいて、前記受力層における力分布を算出する算出手段とを備えていることを特徴とする光学式触覚センサ。
【請求項２】
前記孔に嵌合した透明弾性部材をさらに備えており、
前記遮光部材は、前記マーカー層及び前記シート層に対して前記透明弾性部材からの光を遮光し、
前記撮影装置は、前記透明弾性部材を介して、前記透明弾性部材に対して前記撮影装置と反対側の領域を撮影可能であることを特徴とする請求項１に記載の光学式触覚センサ。
【請求項３】
遮光性及び可撓性を有する材料で形成されていると共に、前記マーカー層、前記シート層、前記透明弾性部材の一部及び前記撮影装置を収容し且つその一側面が前記受力層となる筐体と、
前記筐体内において前記マーカー層に対して前記受力層と反対側に配置された第１の光源とをさらに備えていることを特徴とする請求項２に記載の光学式触覚センサ。
【請求項４】
前記筐体は、円柱形状を有することを特徴とする請求項３に記載の光学式触覚センサ。
【請求項５】
前記シート層は、
弾性及び透光性を有する弾性部材と、
前記弾性部材内に光を供給する第２の光源とを有しており、
前記弾性部材のマーカー層側の面には凹凸が形成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の光学式触覚センサ。
【請求項６】
前記受力層、前記マーカー層、及び、前記シート層それぞれにおける平面視に関する一部とは、前記受力層、前記マーカー層、及び、前記シート層それぞれにおける平面視に関する中央部分であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の光学式触覚センサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光学式触覚センサに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
接触面の接触状態に基づいて接触面の各点に加わる力を検出する光学式触覚センサが知られている。例えば、特許文献１には、受力層における力が加えられた領域に対応した受力領域内にあるマーカーの移動情報を、ＣＣＤカメラによる撮影結果に基づいて検出し、加えられた力を求める光学式触覚センサが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４７４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような光学式触覚センサにおいて、ＣＣＤカメラは、マーカーの移動情報を検出するためだけに使用されている。従って、センサの外側において、例えば接触物が接触面に接触するときの様子を撮影するためには、さらに別のカメラを設ける必要がある。この場合、センサが大型化すると共に構造がより複雑になってしまう。
【０００５】
本発明の目的は、センサを大型化及び複雑化させることなく、センサの外側の様子を撮影可能な光学式触角センサを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の光学式触覚センサは、外部から力が加えられる受力層と、互いに異なる種類のマーカーをそれぞれ含む複数のマーカー群が内部に設けられた弾性及び透光性を有するマーカー層と、前記受力層と前記マーカー層との間に配置されており、前記受力層に力が加えられた場合に、その力が加えられた領域が力の大きさに応じた明るさに変化するシート層と、前記受力層、前記マーカー層、及び、前記シート層それぞれにおける平面視に関する一部を、層の厚さ方向にそれぞれ貫通するように形成された孔と、前記マーカー層及び前記シート層に対して前記孔からの光を遮光する遮光部材と、前記マーカー層に対して前記受力層と反対側に配置されており、前記マーカー層内の各マーカー及び前記シート層を撮影すると共に、前記孔を介して、前記孔に対して前記撮影装置と反対側の領域を撮影可能である撮影装置と、前記撮影装置による撮影結果に基づいて、前記シート層において所定の明るさよりも明るい受力領域を判定する判定手段と、前記判定手段において所定の明るさよりも明るい受力領域と判定された領域内にあるマーカーを、前記マーカー層内の各マーカーのなかで前記受力層における力分布を求めるための計算に用いられるマーカーに決定する決定手段と、前記撮影装置による撮影結果から得られる前記決定手段で決定されたマーカーの移動情報に基づいて、前記受力層における力分布を算出する算出手段とを備えている。
【０００７】
この構成によると、撮影装置が、受力層における力分布を算出するためにマーカー層及びシート層を撮影可能であることに加え、孔を介して光学式触覚センサの外側を撮影可能であるため、センサの外側を撮影するために他の撮影装置を設ける必要がない。従って、センサを大型化及び複雑化させることなく、センサの外側の様子を撮影することが可能である。
【０００８】
また、本発明の光学式触覚センサは、前記孔に嵌合した透明弾性部材をさらに備えており、前記遮光部材は、前記マーカー層及び前記シート層に対して前記透明弾性部材からの光を遮光し、前記撮影装置は、前記透明弾性部材を介して、前記透明弾性部材に対して前記撮影装置と反対側の領域を撮影可能であることが好ましい。
【０００９】
この構成によると、撮影装置が、透明弾性部材を介して光学式触覚センサの外側を撮影可能であるため、センサの外側を撮影するために他の撮影装置を設ける必要がない。従って、センサを大型化及び複雑化させることなく、センサの外側の様子を撮影することが可能である。
【００１０】
また、本発明の光学式触覚センサは、遮光性及び可撓性を有する材料で形成されていると共に、前記マーカー層、前記シート層、前記透明弾性部材の一部及び前記撮影装置を収容し且つその一側面が前記受力層となる筐体と、前記筐体内において前記マーカー層に対して前記受力層と反対側に配置された第１の光源とをさらに備えていることが好ましい。この構成によると、受力領域を正確に判定することができる。
【００１１】
また、前記筐体は、円柱形状を有することが好ましい。
【００１２】
また、前記シート層は、弾性及び透光性を有する弾性部材と、前記弾性部材内に光を供給する第２の光源とを有しており、前記弾性部材のマーカー層側の面には凹凸が形成されていてもよい。
【００１３】
また、前記受力層、前記マーカー層、及び、前記シート層それぞれにおける平面視に関する一部とは、前記受力層、前記マーカー層、及び、前記シート層それぞれにおける平面視に関する中央部分であってもよい。この構成によると、撮影装置は、平面視に関して光学式触覚センサの中央部分に位置する孔または透明弾性部材を介して、センサの外側を撮影可能である。よって、センサの外側の様子をより確実に撮影することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の光学式触覚センサによると、撮影装置が、受力層における力分布を算出するためにマーカー層及びシート層を撮影可能であることに加え、孔を介して光学式触覚センサの外側を撮影可能であるため、センサの外側を撮影するために他の撮影装置を設ける必要がない。従って、センサを大型化及び複雑化させることなく、センサの外側の様子を撮影することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る光学式触覚センサを示す図である。
【図２】図１のII−II線に沿った断面の様子と、本発明の光学式触覚センサに係る処理を行う演算部とを示した図である。
【図３】図３（ａ）は、筐体４０の上面部４１に力が加えられたときの様子を示す図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）の状態における受力領域を示す図である。
【図４】センサ面にかかる力ベクトルとマーカーの移動を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１７】
図１及び図２に示す光学式触覚センサ１は、円柱形状を有している。そして光学式触覚センサ１は、遮光性を有する筐体４０と、筐体４０内に収容されたシート層１０、マーカー層２０、透明弾性部材７、ＣＣＤカメラ３０と、コンピュータ（図示しない）に記憶された演算部６０とを有している。また、光学式触覚センサ１は、筐体４０内においてマーカー層２０に対して受力層１０と反対側に配置された白色ＬＥＤ５０と、シート層１０内に配置された緑色ＬＥＤ５１とを有している。
【００１８】
筐体４０は、円筒形状を有しており、可撓性を有する材料で形成されている。ただし、筐体４０の上面部４１、シート層１０、及び、マーカー層２０それぞれにおける平面視に関する中央部分を層の厚さ方向にそれぞれ貫通するように、孔８が形成されている。孔８は、平面視において、円形形状を有している。即ち、筐体４０の上面部４１、シート層１０、及び、マーカー層２０はそれぞれ、平面視に関する中央部分が円形に抜き取られた形状を有している。そして、この孔８に嵌合するように透明弾性部材７が配置されている。即ち、透明弾性部材７は、円柱形状を有している。なお、本実施の形態では、筐体４０の上面部４１が、外部から力が加えられる受力層すなわちセンサ面４５となる。
【００１９】
また、筐体４０の内壁は光反射性を有している。従って、緑色ＬＥＤ５１からの光は、筐体４０の内壁で反射されシート層１０全域に伝達される。さらに、筐体４０は、筐体４０の幅方向に関する孔８との境界面において、マーカー層２０及びシート層１０に対して孔８からの光を遮光する遮光壁９を有している。
【００２０】
シート層１０は、筐体４０の上面部４１とマーカー層２０との間に配置されており、上述したように、平面視に関する中央部分は孔８の一部となっている。また、シート層１０は、弾性及び透光性を有するシリコンゴムで形成されており、その下面（マーカー層２０側の面）には多数の突起１１が設けられている。従って、筐体４０の上面部４１に外部から力が加えられた場合には、その受力領域に対応したシート層１０が撓み、その領域内の突起１１がマーカー層２０の上面に押し付けられて変形する。ここで、上述したように、シート層１０内には緑色ＬＥＤ５１が配置されており、筐体４０の上面部４１に力が加えられた場合には、その力が加えられた受力領域が力の大きさに応じた明るさに変化する。
【００２１】
マーカー層２０は、弾性及び透光性を有するシリコンゴムで形成されており、上述したように、平面視に関する中央部分は孔８の一部となっている。またマーカー層２０の上端部近傍には、多数のマーカーが埋設されている。また、多数のマーカーは、２つのマーカー群にそれぞれ含まれる２種類のものに区別され、互いに異なる深さの部分にそれぞれ埋設されている。ここで、本実施の形態では、２つのマーカー群には互いに異なる色を有するマーカーが含まれており、一方のマーカー群には赤色マーカー２１が含まれ、他方のマーカー群には青色マーカー２２が含まれている。
【００２２】
ＣＣＤカメラ３０は、筐体４０内の下端部近傍において、透明弾性部材７の下面に対向するように配置されている。ＣＣＤカメラ３０は、マーカー層２０内の各マーカー２１、２２及びシート層１０を撮影すると共に、透明弾性部材７を介して、透明弾性部材７に対してＣＣＤカメラ３０と反対側の領域を撮影する。よって、例えば、光学式触覚センサ１の上方から光学式触覚センサ１の上部に近づいてくるものを、ＣＣＤカメラ３０により確認することができる。また、ＣＣＤカメラ３０は、ディジタル式カメラすなわち画像データを電気信号として出力するカメラである。本発明に係る撮影装置は、ＣＣＤカメラに限定されるものではなく、例えばC-MOS式イメージセンサを用いたディジタルカメラでもよい。
【００２３】
ここで、マーカー層２０は、好ましくはシリコンゴムから形成されるが、他のゴム類やエラストマー等の他の弾性部材から形成されてもよい。また、マーカーが埋設されていることによってマーカー層２０の変形が阻害されてはならないので、各マーカー２１、２２は、弾性部材から形成されていることが好ましく、さらに好ましくはマーカー層２０と同じ材料から構成され、一つの好ましい態様では、シリコンゴムに色素を加えたものから構成される。また、各マーカーは、マーカー層２０の変形を阻害しない程度に十分に微小なものであれば、各マーカーの材質は特に限定されない。また、マーカー層２０の各部分がマーカーを構成するものであってもよい。本実施の形態では、マーカー層２０が２つのマーカー群を有する場合を示すが、マーカー群の数は限定されない。
【００２４】
また、光学式触覚センサ１は、上述したように、筐体４０の上面部４１に力が加えられた場合に、ＣＣＤカメラ３０により得られる撮影結果に基づいて、筐体４０の上面部４１における力分布を算出する演算部６０を有している。演算部６０には、判定部６１と、決定部６２と、移動情報検出部６３と、算出部６４とが形成されている。
【００２５】
判定部６１は、ＣＣＤカメラ３０による撮影結果に基づいて、シート層１０において所定の明るさよりも明るい受力領域を判定する。光学式触覚センサ１では、筐体４０の上面部４１に外部から力が加えられた場合には、その受力領域内の突起１１が大きく変形する。その結果、シート層１０の受力領域の明るさが、力が加えられる前と比較して明るくなる。ここで、判定部６１には、受力領域を判定する際に用いられる閾値が設定されている。つまり、判定部６１では、閾値に対応した所定の明るさよりも明るい領域を受力領域と判定する。
【００２６】
決定部６２は、マーカー層２０内の各マーカーのなかで筐体４０の上面部４１における力分布を求めるための計算に用いられるマーカーを決定する。つまり、決定部６２は、判定部６１において所定の明るさよりも明るい受力領域と判定された領域内にあるマーカーを決定する。
【００２７】
移動情報検出部６３は、決定部６２で決定されたマーカーに関する移動情報をＣＣＤカメラ３０による撮影結果に基づいて検出する。
【００２８】
算出部６４は、移動情報検出部６３で検出されたマーカーの移動情報に基づいて、筐体４０の上面部４１における力分布を算出する。ここで、算出部６４は、各マーカーの移動情報から筐体４０の上面部４１に加えられた力ベクトルまたは力ベクトル分布を再構成するための伝達関数を格納している。伝達関数は、筐体４０の上面部４１に加えられた力情報と各マーカーの移動情報とを関連づける関数である。
【００２９】
次に、筐体４０の上面部４１に力が加えられた場合について、図３を参照して説明する。図３（ａ）では、矩形状部材７０が、筐体４０の上面部４１において、図３（ａ）の右端部近傍に載せられた場合を示している。
【００３０】
矩形状部材７０が筐体４０の上面部４１に載せられると、矩形状部材７０の下面から上面部４１に力が加わる。ここで、筐体４０の上面部４１に力が加えられる受力領域Ｌ（図３（ｂ）で破線で囲まれた領域）は、矩形状部材７０と上面部４１とが接触している領域である。すると、シート層１０の下面の受力領域Ｌ内の突起１１が、図３（ａ）に示すように、マーカー層２０の上面に押し付けられて変形する。このとき、シート層１０の受力領域Ｌの明るさが力の大きさに応じた明るさに変化する。
【００３１】
また、上述したように、判定部６１には受力領域Ｌを判定する際に用いられる閾値が設定されている。従って、判定部６１は、その閾値に対応した所定の明るさよりも明るい領域すなわち矩形状部材７０と上面部４１との接触領域を、受力領域Ｌと判定する。すると、決定部６２は、マーカー層２０内の各マーカーのなかで、受力領域Ｌ内にある１５個の赤色マーカー２１及び１５個の青色マーカー２２を、力分布を求めるための計算に用いられるマーカーに決定する。
【００３２】
その後、移動情報検出部６３において、３０個のマーカーに関する移動情報がＣＣＤカメラ３０による撮影結果に基づいて検出される。そして、算出部６４では、その移動情報に基づいて、筐体４０の上面部４１における力分布が算出される。つまり、光学式触覚センサ１では、受力領域Ｌ内の３０個のマーカーの移動情報だけが筐体４０の上面部４１における力分布を算出するために用いられる。
【００３３】
次に、センサ面に加えられた力ベクトル分布の再構成法について、図４を参照して説明する。
【００３４】
光学式触覚センサ１によって得られたマーカーの移動情報（例えば、マーカーの移動情報の一つである移動ベクトル）からセンサ面に加えられた力ベクトル分布を求めるには、マーカーの移動情報Ｍから力情報Ｆへの変換が必要となる。マーカー情報Ｍから力情報Ｆへの変換は、式Ｆ＝ＨＭによって行なわれる。ここでは簡単のため二次元断面（図のy軸方向は考えない）について考えるが、一般的な三次元の場合でもアルゴリズムは同一である。
【００３５】
fはセンサ面にかかる力ベクトル、m,nはそれぞれBlue, Redの色付けをしたマーカーのCCD素子上での移動ベクトルを表す。適当な離散化によって有限な点数（図４では４点）について考える。前述のように力ベクトルはそれぞれ３成分(x,y,z成分)をもつが、ここでは２成分(x,z成分)を考える。ここでは、説明の便宜上、図のようにx方向成分のみ観測されたとする。 
【００３６】
f=[fx(1),fx(2),fx(3),fx(4),fz(1),fz(2),fz(3),fz(4)]の８成分が求めたい力分布であり、m=[m(1),m(2),m(3),m(4)], n=[n(1),n(2),n(3),n(4)]が観測される移動ベクトルである。このm,nをまとめてxと書くことにする。
すなわち、x=[m(1),m(2),m(3),m(4),n(1),n(2),n(3),n(4)]となる。ここで、点1においてx方向単位力（大きさ１の力）が加えられたときに観察される各マーカーの移動ベクトルm,nをまとめてMx(1)と書く。
すなわち、Mx(1)=[m(1),m(2),m(3),m(4),n(1),n(2),n(3),n(4)]  when f=[1,0,0,0,0,0,0,0]
【００３７】
同様に、点1においてz向単位力が加えられたときに観察される各マーカーの移動ベクトルをMz(1)、点２おいてx方向単位力が加えられたときに観察される各マーカーの移動ベクトルをMx(2)等、以下同様に定める。線形弾性体（加えられた力分布と変位の間に線形加算関係が成り立つ弾性体。多くの弾性体はこの性質を満たす）の場合、一般的な力      
f=[fx(1),fx(2),fx(3),fx(4),fz(1),fz(2),fz(3),fz(4)]が与えられたときに生じる移動ベクトルxは次のように書かれる。X=Mx(1)*fx(1)+Mz(1)*fz(1)+Mx(2)*fx(2)+…+Mz(4)*fz(4)
【００３８】
これを行列形式で書くと、X=H*fとなる。ただしH=[Mx(1);Mx(2);…;Mz(4)]。このHを、力fから変位xに伝達させるための写像と言う意味で伝達関数と呼ぶ。要素ごとに書くと次のようになる。
【数１】
2010190770.tif 000003
ただしHmx(x1,x2)は，座標x=x2の表面に加わったx方向単位力による座標x=x1における、mマーカーがある深さでのx方向変位量を表す。同様に、Hnz(x1,x2)は座標x=x2の表面に加わったz方向単位力による座標x=x1における，nマーカーがある深さでのx方向変位量を表す。
【００３９】
観測されたxからfを求めるにはHの逆行列をかけてやればよい。すなわちf=inv(H)*x（式１）である。ただしinvは逆行列（一般には一般化逆行列）を表す。要素ごとに書くと数２のようになる。
【数２】
2010190770.tif 000004
ただしImx(1,1)等はinv(H)の各要素であるが，結局のところfx(1)を計算するためのm(1)の寄与を表す。
【００４０】
伝達関数によって定まった行列の逆行列を使うことで未知数を定める場合、未知数の個数を観測されたデータの個数が上回っているか同数である必要がある。この問題を解決するために色分けした２層のマーカー群を用意し、２層のマーカー群の各マーカーの移動を取ることによって独立な観測データ数を８つまで増やしている。
【００４１】
一般的な三次元の場合(この図ではy軸が追加された場合)、一点における力ベクトルは3自由度、マーカーの水平移動ベクトルは２自由度である。もしサンプリング点が同様に４点であったとすると、未知数はf=[fx(1),fy(1),fz(1),fx(2),fy(2),fz(2),fx(3),fy(3),fz(3),fx(4),fy(4),fz(4)]の１２個存在するのに対して、観測される値は移動ベクトルm=[mx(1),my(1),mx(2),my(2),mx(3),my(3),mx(4),my(4)]の８個であり、やはり足りない。これを２層に分けて観測することにより16個の観測データを得ることができ、これにより12個の未知数を同定することになる。以上のようなアルゴリズムを用いて、CCD画像から力ベクトルを推定する。他のマーカーを用いた他の測定方式でも、観測されるデータが異なるだけで、色分けという工夫によって未知数の数より多い独立な観測値（マーカーの振る舞いに関する情報）を集め、逆問題を安定に解くことによって力ベクトルを推定する点では同じである。
【００４２】
次に、伝達関数（行列H）を求めるための手法を説明する。ある特徴的な形の弾性体（例えば半無限弾性体）においては、表面に加わる力と内部変位の関数として、前述の微小領域で満たすべき関係式を弾性体内部のあらゆる場所で満たすことができる関数が数式の形で発見されている。このような形の場合には、この関数にメッシュ状に区切った弾性体表面（センサ面）の座標と内部マーカーの座標を代入すれば行列Hが求まる。
【００４３】
ここで数式の形で発見されているとは、表面応力をf(x1)、内部変位をm(x2,y2)とした場合に、m(x2,y2) = G(f(x1),x2,y2)という形で内部変位を表面応力から求める関数Gが発見されているということである。このとき例えば図４で点1に力が加わったときのマーカー2における変位はm(2,y2) = G(f(1), 2,y2)によってもとまる。ただしy2はマーカーの深さ（既知）である。弾性体形状によっては、弾性体形状を半無限大弾性体と仮定することによって上述のような数式を用いてH行列を取得できる。
【００４４】
以上説明した実施形態によると、次のような効果が得られる。
【００４５】
ＣＣＤカメラ３０が、筐体４０の上面部４１における力分布を算出するためにマーカー層２０及びシート層１０を撮影可能であることに加え、透明弾性部材７を介して光学式触覚センサ１の外側を撮影可能であるため、センサ１の外側を撮影するために他の撮影装置を設ける必要がない。従って、センサ１を大型化及び複雑化させることなく、センサ１の外側の様子を撮影することが可能である。また、ＣＣＤカメラ３０が、平面視に関して光学式触覚センサ１の中央部分に位置する透明弾性部材７を介してセンサの外側を撮影可能であるため、センサの外側の様子をより確実に撮影することができる。
【００４６】
また、光学式触覚センサ１は、筐体４０と白色ＬＥＤ５０とを備えているため、受力領域を正確に判定することができる。
【００４７】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な設計変更が可能なものである。例えば、上述の実施形態では、シート層内には緑色ＬＥＤが配置されており、マーカー層内には赤色マーカー及び青色マーカーが埋設されているが、これらの色の組み合わせは変更可能である。つまり、例えば、シート層内には赤色ＬＥＤが配置されており、マーカー層内には青色マーカー及び緑色マーカーが埋設されていてもよい。
【００４８】
また、光学式触覚センサの形状は円柱に限られない。光学式触覚センサは、例えば直方体形状を有していてもよい。また、孔及び透明弾性部材の形状も円柱に限られない。また孔は、筐体の上面部、シート層、及び、マーカー層それぞれを層の厚さ方向にそれぞれ貫通するように形成されているが、これらの層それぞれにおける貫通されている部分は、平面視に関する中央部分でなくてもよい。ＣＣＤカメラが、マーカー層内の各マーカー及びシート層を撮影可能であって、且つ、孔内の透明弾性部材を介して光学式触覚センサの外側を撮影可能でさえあればよい。
【符号の説明】
【００４９】
１  光学式触覚センサ
７  透明弾性部材
８  孔
９  遮光壁
１０  シート層
２０  マーカー層
２１  赤色マーカー
２２  青色マーカー
３０  ＣＣＤカメラ
４０  筐体
５０  白色ＬＥＤ
５１  緑色ＬＥＤ
６０  演算部
【図１】
2010190770.tif 000005
【図２】
2010190770.tif 000006
【図３】
2010190770.tif 000007
【図４】
2010190770.tif 000008