(57)【要約】【課題】交差車両とその前方に位置する先行車両の挙動を検知することで、十字路あるいはＴ字路などの交差点において交差車両との接触を確実に回避するようにした車両の走行安全装置を提供する。【解決手段】自車Ａの周辺の交差車両Ｂの物体との接触の可能性の有無を判定して接触を回避する車両の走行安全装置において、自車と交差する交差車両と交差車両の前方に位置する先行車両とが検出されているとき、交差車両と先行車両との相対関係を算出すると共に、算出された相対関係に基づいて交差車両の加速度Ｇｅを推定し（Ｓ１２からＳ２４）、交差車両の加速度を検出し（Ｓ１０）、推定された加速度Ｇｅと検出された加速度Ｇｂとを比較し（Ｓ２６）、推定された加速度が検出された加速度よりも大きい場合、推定された加速度と自車と交差車両との相対関係とに基づいて接触の可能性を判定する（Ｓ２６からＳ３２）。【選択図】図２
2010039603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の時間間隔で自車の周辺の物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段の検出結果に基づいて自車と前記物体との相対距離と相対速度とからなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記算出された相対関係に基づいて自車と前記物体との接触の可能性の有無を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定された場合、前記自車と前記物体との接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記物体として自車と交差する交差車両と前記交差車両の前方に位置する先行車両とが検出されているとき、前記交差車両と前記先行車両との相対関係を算出すると共に、前記算出された相対関係に基づいて前記交差車両の加速度を推定する加速度推定手段と、前記交差車両の加速度を検出する加速度検出手段と、前記推定された加速度と前記検出された加速度とを比較する比較手段とを備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記推定された加速度が前記検出された加速度よりも大きい場合、前記推定された加速度と自車と前記交差車両との相対関係とに基づいて前記接触の可能性を判定することを特徴とする車両の走行安全装置。
【請求項２】
前記加速度推定手段は、前記先行車両が加速しているとき、前記交差車両の加速度を推定することを特徴とする請求項１記載の車両の走行安全装置。
【請求項３】
前記加速度推定手段は、前記先行車両が走行路を変更して前記交差車両の前方に位置しなくなったとき、前記交差車両の加速度を推定することを特徴とする請求項１記載の車両の走行安全装置。
【請求項４】
前記加速度推定手段は、前記交差車両が走行する走行路の制限速度、実勢速度、および前記交差車両と同一方向に走行する第２の交差車両の走行速度の少なくともいずれかが取得できるとき、前記取得された速度に基づいて前記交差車両の加速度を推定することを特徴とする請求項３記載の車両の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両の走行安全装置に関し、より具体的には十字路などの交差点で交差車両との接触を回避するようにした装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車が非優先道路から交差点に進入するときは、一旦停止した後、発進して進入することになるが、交差点に限らず、自車が停止状態から発進するときは、他車と接触する危険がつきまとう。その意図から、特許文献１記載の技術において、所定のサンプル周期ごとに自車の加減速度の推定値を算出すると共に、交差車両の先頭車両の加減速度の推定値を算出し、次いで２両目以降の各車両の加減速度の推定値を算出し、各車の加減速度の推定値を積分して位置と速度を推定する技術が提案されている。
【０００３】
特許文献１記載の技術にあっては、次いで上記した処理を自車が交差点に進入してからの経過時間が所定値を超える、換言すれば、交差車両の運転者が自車を認識して減速を開始したと判断するまで繰り返し、交差点に進入した時点の後続車両の加減速度の変化に基づいて後続車両を接近車両として報知すべき否か判断するように構成される。
【特許文献１】特開２００６−１７８６７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の技術にあっては、加減速度を考慮して交差車両との接触を回避するように構成しているが、特許文献１記載の技術は、自車と交差車両（先頭車両、２両目以降の各車両）が全て無線機を介して車両情報を交信しあう車々間通信可能であることを前提としているため、適用が限られている不都合がある。
【０００５】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、車々間通信可能であることを前提とすることなく、交差車両とその前方に位置する先行車両の挙動を検知することで、十字路あるいはＴ字路などの交差点において交差車両との接触を確実に回避するようにした車両の走行安全装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、所定の時間間隔で自車の周辺の物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段の検出結果に基づいて自車と前記物体との相対距離と相対速度とからなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、前記算出された相対関係に基づいて自車と前記物体との接触の可能性の有無を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定された場合、前記自車と前記物体との接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる支援作動手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記物体として自車と交差する交差車両と前記交差車両の前方に位置する先行車両とが検出されているとき、前記交差車両と前記先行車両との相対関係を算出すると共に、前記算出された相対関係に基づいて前記交差車両の加速度を推定する加速度推定手段と、前記交差車両の加速度を検出する加速度検出手段と、前記推定された加速度と前記検出された加速度とを比較する比較手段とを備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記推定された加速度が前記検出された加速度よりも大きい場合、前記推定された加速度と自車と前記交差車両との相対関係とに基づいて前記接触の可能性を判定する如く構成した。
【０００７】
請求項２に係る車両の走行安全装置にあっては、前記加速度推定手段は、前記先行車両が加速しているとき、前記交差車両の加速度を推定する如く構成した。
【０００８】
請求項３に係る車両の走行安全装置にあっては、前記加速度推定手段は、前記先行車両が走行路を変更して前記交差車両の前方に位置しなくなったとき、前記交差車両の加速度を推定する如く構成した。
【０００９】
請求項４に係る車両の走行安全装置にあっては、前記加速度推定手段は、前記交差車両が走行する走行路の制限速度、実勢速度、および前記交差車両と同一方向に走行する第２の交差車両の走行速度の少なくともいずれかが取得できるとき、前記取得された速度に基づいて前記交差車両の加速度を推定する如く構成した。
【００１０】
尚、「交差」は一般に直角または斜めに交わることを意味するが、この明細書で「交差車両」は自車と交差するような位置にある車両、例えば自車が十字路あるいはＴ字路などの非優先道路にあるとき、前方の優先道路を走行する車両などを意味する。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１にあっては、自車の周辺の物体との相対距離と相対速度とからなる相対関係を算出し、算出された相対関係に基づいて自車との接触の可能性の有無を判定し、接触の可能性があると判定された場合、接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる車両の走行安全装置において、物体として自車と交差する交差車両とその前方に位置する先行車両とが検出されているとき、交差車両と先行車両との相対関係に基づいて交差車両の加速度を推定すると共に、交差車両の加速度を検出し、推定された加速度が検出された加速度よりも大きい場合、推定された加速度と自車と交差車両との相対関係とに基づいて接触の可能性を判定する如く構成したので、車々間通信可能であることを前提とすることなく、交差車両の前方に位置する先行車両の挙動を検知することで交差車両の挙動を正確に検知することができ、よって十字路あるいはＴ字路などの交差点において交差車両との接触を確実に回避することができる。
【００１２】
請求項２に係る車両の走行安全装置にあっては、先行車両が加速しているとき、交差車両の加速度を推定する如く構成したので、上記した効果に加え、交差車両の挙動を一層正確に検知することができる。
【００１３】
請求項３に係る車両の走行安全装置にあっては、先行車両が走行路を変更して交差車両の前方に位置しなくなったとき、交差車両の加速度を推定する如く構成したので、上記した効果に加え、同様に交差車両の挙動を一層正確に検知することができる。
【００１４】
請求項４に係る車両の走行安全装置にあっては、交差車両が走行する走行路の制限速度、実勢速度、および交差車両と同一方向に走行する第２の交差車両の走行速度の少なくともいずれかが取得できるとき、取得された速度に基づいて交差車両の加速度を推定する如く構成したので、上記した効果に加え、走行路の実際の状況を換算することで、交差車両の挙動を一層正確に検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の走行安全装置を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例】
【００１６】
図１はこの発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。
【００１７】
図１において、符号１０は走行安全装置を示し、装置１０は、内燃機関（図に「ＥＮＧ」と示す。以下「エンジン」という）１２の駆動力を自動変速機（図に「Ｔ／Ｍ」と示す）１４から駆動輪（図示せず）に伝達する車両（自車。エンジン１２、自動変速機１４などで部分的に示す）Ａに搭載され、制御装置２０と、ブレーキアクチュエータ２２と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）アクチュエータ２４と、警報装置２６とを備える。
【００１８】
制御装置２０は、走行制御部３０と、ブレーキ制御部３２と、ＥＰＳ制御部３４からなる。これら制御部は全てＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを備えると共に、相互に通信自在に構成される。
【００１９】
ブレーキアクチュエータ２２は、ブレーキペダル（図示せず）の踏み込み力を増力するマスタバック（図示せず）と、増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構（図示せず）を介して駆動輪と従動輪に装着されたブレーキを動作させるマスタシリンダ（図示せず）からなる。
【００２０】
ブレーキ制御部３２はブレーキアクチュエータ２２に接続される。ブレーキ制御部３２は、走行制御部３０の指令に応じ、ブレーキ油圧機構を介して乗員（運転者）のブレーキペダル操作とは独立にブレーキアクチュエータ２２を動作させる自動ブレーキを実行することで自車Ａの走行を制動（減速）する。
【００２１】
ＥＰＳアクチュエータ２４は、前輪が駆動輪である場合を例にとって説明すると、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイール（図示せず）の回転運動をピニオンを介してラック（共に図示せず）の往復運動に変換し、タイロッド（図示せず）を介して前輪を転舵させる機構において、そのラック上に配置された電動機からなる。
【００２２】
ＥＰＳ制御部３４はＥＰＳアクチュエータ２４に接続される。ＥＰＳ制御部３４は、走行制御部３０の指令に応じ、ＥＰＳアクチュエータ２４を動作させて乗員（運転者）に操舵トルクを付与して乗員の操舵をアシストする。
【００２３】
警報装置２６は自車Ａの運転席付近に設置されたオーディオスピーカとインディケータ（共に図示せず）を備え、走行制御部３０に接続される。走行制御部３０は警報装置２６を動作させ、音声と視覚を介して乗員に警報する。
【００２４】
上記に加え、装置１０は、撮影装置４０、レーダ装置４２などのセンサ類を備える。撮影装置４０は、ＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラからなるカメラ４０ａと画像処理部４０ｂからなる。カメラ４０ａは自車Ａのフロントウィンドウ内の車室側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに進行方向前方（周辺）を撮影する。画像処理部４０ｂは、カメラ４０ａで撮影して得た画像を入力し、フィルタリングや二値化などの画像処理を行って画像データを生成し、走行制御部３０に出力する。
【００２５】
レーダ装置４２は、自車Ａのボディのノーズ部などに配置されてレーザ光やミリ波などの電磁波を所定の時間間隔で自車Ａの進行方向前方などの周辺に発信（送信）するレーダ４２ａと、それが自車Ａの周辺に存在する物体によって反射されて生じた反射波を受信するレーダ処理部４２ｂからなる。レーダ処理部４２ｂは反射波の有無から物体を検出すると共に、物体が検出されるときはその距離、方位、移動速度を検出して走行制御部３０に出力する。
【００２６】
操舵トルクセンサ４４はステアリングホイールとＥＰＳアクチュエータ２４の間に配置され、ステアリングホイールから乗員が入力（操作）した操舵力（操舵トルク）の方向と大きさに応じた出力を生じる。操舵角センサ４６はステアリングシャフトの付近に配置され、ステアリングホイールを通じて乗員が入力（操作）した操舵角の方向と大きさに応じた出力を生じる。
【００２７】
自車Ａの重心位置付近にはヨーレートセンサ４８が配置され、自車Ａの鉛直軸（ヨー軸）回りのヨーレート（回転角速度）に応じた出力を生じると共に、駆動輪のドライブシャフト（図示せず）の付近には車速センサ５０が配置され、駆動輪の所定回転ごとにパルスを出力する。
【００２８】
上記したセンサの出力も走行制御部３０に送られ、走行制御部３０はそれらの入力値から操舵トルクなどを検出すると共に、車速センサ５０の出力をカウントして自車Ａの走行速度である車速を検出する。
【００２９】
装置１０は、さらに、ナビゲーション装置５４を備える。ナビゲーション装置５４は、現在位置検出部５４ａと、ナビゲーション処理部５４ｂと、地図データ記憶部５４ｃと、入力部５４ｄと、表示部５４ｅと、交通情報取得部５４ｆからなる。
【００３０】
現在位置検出部５４ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信する測位信号受信部５４ａ１と、自車Ａの水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ５４ａ２を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ５４ａ２と前記した車速センサ５０の出力に基づく自律航法に基づいて自車Ａの現在位置を算出する。
【００３１】
地図データ記憶部５４ｃはＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体からなり、自車Ａが走行する道路の幅員、車線数、交差点などを含む地図（道路）データを記憶（格納）する。入力部５４ｄはスイッチ群やキーボードなどからなり、表示部５４ｅはディスプレイを備える。交通情報取得部５４ｆは、ＶＩＣＳ（登録商標）あるいはインターナビ（登録商標）などからの道路交通情報あるいは局所的な天候情報も含む交通情報を受信（取得）する。
【００３２】
ナビゲーション処理部５４ｂは、地図データ記憶部５４ｃに記憶される地図（道路）データにおいて現在位置検出部５４ａで得られる自車Ａの現在位置、あるいは入力部５４ｄに入力される自車Ａの位置などを表示部５４ｅに表示させる。ナビゲーション処理部５４ｂと走行制御部３０は通信自在に接続され、ナビゲーション処理部５４ｂは自車Ａが走行する位置を道路地図データ上に特定する情報を走行制御部３０に出力する。
【００３３】
図２は、図１に示す装置１０、より具体的には装置１０の制御装置２０の内の走行制御部３０の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは所定の時間間隔、例えば１００ｍｓｅｃごとに実行される。
【００３４】
尚、図２に示す処理は、図３に示す如く、十字路（交差点）に自車（符号Ａでも示す）Ａと、交差車両Ｂと、その前方に位置する先行車両Ｃと、交差車両Ｂなどと同一方向に走行する第２の交差車両Ｄが存在する状況を前提とする。
【００３５】
図３でＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに付した添え字は離散系のサンプル時刻、換言すれば時系列上の位置を示すが、図２の処理は添え字１の状態を前提とする。即ち、自車Ａは非優先道路で停止して位置A-1にあり、交差点を横断して位置A-2を目指し、前方の優先道路を走行する交差車両Ｂは位置B-1にあり、その前方に先行車両Ｃが位置C-1で停止していることから、位置B-2に向けて減速中であり、第２の交差車両Ｄは位置D-1を走行する状況を前提とする。
【００３６】
図２の処理を説明すると、Ｓ１０において撮影装置４０および／またはレーダ装置４２の出力から交差車両Ｂ、先行車両Ｃ、第２の交差車両Ｄのそれぞれの位置Ｐ、速度Ｖ、加速度Ｇを取得（検出あるいは算出）する。即ち、撮影装置４０とレーダ装置４２のいずれか、またはその双方から位置Ｐなどを取得する。
【００３７】
次いでＳ１２に進み、先行車両Ｃが加速して図３に実線αで示すように直進しているか否か判断し、肯定されるときはＳ１４に進み、交差車両Ｂは先行車両Ｃに追従走行すると仮定して交差車両Ｂの推定加速度Ｇｅを算出する。
【００３８】
具体的には、交差車両Ｂは以下の式に示す加減速度Ｇｂ’を発生させることで先行車両Ｃに追従走行するものとみなし、その加減速度Ｇｂ’を算出する。
Ｇｂ’＝−Ｋｐ（ｄｒｅｆ−ｄ）＋ＫｖΔＶ
【００３９】
上記で、Ｋｐ，Ｋｖ：定数、ｄｒｅｆ：交差車両Ｂと先行車両Ｃの間の目標車間距離、ｄ：交差車両Ｂと先行車両Ｃの間の現在の車間距離、ΔＶ：先行車両Ｃの速度Ｖｃ−交差車両Ｂの速度Ｖｂ、である。
【００４０】
即ち、交差車両Ｂと先行車両Ｃの間の現在の車間距離ｄが目標値ｄｒｅｆより大きいときは加速、小さいときは減速、ΔＶが正のときは加速、負のときは減速となるような加減速度Ｇｂ’を求め、次いで求めた加減速度Ｇｂ’を推定加速度Ｇｅと置き換える。
【００４１】
他方、Ｓ１２で否定されるときはＳ１６に進み、先行車両Ｃが図３にβで示すように進路変更して位置C-2に移動し、交差車両Ｂの前方に障害物が存在しなくなったか否か判断し、肯定されるときはＳ１８に進み、交差車両Ｂが走行する走行路の制限速度か実勢速度Ｖｌを取得する。
【００４２】
ここで「制限速度」は道路交通法令に規定される制限速度を、「実勢速度」は自由流状態において運転者により選択される走行速度の観測値を意味する。制限速度と実勢速度を速度Ｖｌと総称するが、速度Ｖｌは撮影装置４０やレーダ装置４２の出力から検出することは難しいので、前記した交通情報取得部５４ｆを介して取得する。
【００４３】
次いでＳ２０に進み、速度Ｖｌが取得できたか否か判断し、肯定されるときはＳ２２に進み、以下の式に従って交差車両Ｂの目標速度Ｖｔを算出する。
【００４４】
先ず、速度Ｖｌと、Ｓ１０で検出された第２の交差車両Ｄの走行速度Ｖｄのうちの大きい方の値をＶｔとして選択する。
Ｖｔ＝ｍａｘ（Ｖｌ，Ｖｄ）
【００４５】
次いで交差車両Ｂは目標速度Ｖｔまで加速するとみなし、以下の式に従って推定加速度Ｇｅを算出する。
Ｇｅ＝Ｋｖ（Ｖｔ−Ｖｂ）
上記でＫｖ：定数、Ｖｂ：Ｓ１０で検出された交差車両Ｂの走行速度、である。
【００４６】
尚、Ｓ２０で否定されるときはＳ２４に進み、推定加速度Ｇｅは所定値Ｇｎとする。所定値Ｇｎは、前方に障害物が存在しなくなった状況で運転者が普通発生させる加速度を意味し、固定値あるいは交差車両Ｂの現在の走行速度Ｖｂに応じて設定される値を意味する。
【００４７】
次いでＳ２６に進み、推定加速度ＧｅとＳ１０で検出された交差車両Ｂの加速度Ｇｂとの差ΔＧを算出すると共に、算出された差ΔＧがしきい値Ｇｔｈを超えるか否か判断する。しきい値Ｇｔｈは予め定められた正の値である。
【００４８】
Ｓ２６で肯定されるときはＳ２８に進み、交差車両Ｂの検出加速度Ｇｂを推定加速度Ｇｅに補正する。尚、Ｓ２６あるいはＳ１６で否定されるときはＳ２８の処理をスキップする。
【００４９】
次いでＳ３０に進み、車速センサ５０などから検出された自車Ａの走行速度と操舵角とヨーレートから自車Ａの進路を予測すると共に、自車Ａと交差車両Ｂの相対距離と相対速度からなる相対関係を算出し、次いで交差車両Ｂの位置、速度、加速度（ＧｂまたはＧｅ）を用い、等加速度運動すると仮定して交差車両Ｂの進路を予測する。
【００５０】
次いで、Ｓ３２に進み、算出された相対関係に基づいて自車Ａと交差車両Ｂとの接触の可能性があるか否か、より具体的には、ある時刻の自車Ａと交差車両Ｂの予測位置の相対距離が、あるしきい値以下か否か判断することで自車Ａと交差車両Ｂとの接触の可能性があるか否か判定する。
【００５１】
Ｓ３２で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ３４に進み、交差車両Ｂとの接触回避を支援する接触回避支援手段（警報装置２６および／またはブレーキアクチュエータ２２）を作動させて接触回避を支援する。尚、Ｓ３２で否定されるときは、Ｓ３４の処理をスキップする。
【００５２】
上記の如く、この実施例にあっては、所定の時間間隔で自車Ａの周辺の物体（交差車両Ｂなど）を検出する物体検出手段（撮影装置４０、レーダ装置４２、走行制御部３０，Ｓ１０）と、前記物体検出手段の検出結果に基づいて自車Ａと前記物体との相対距離と相対速度とからなる相対関係を算出する相対関係算出手段（走行制御部３０，Ｓ３０）と、前記算出された相対関係に基づいて自車Ａと前記物体との接触の可能性の有無を判定する接触可能性判定手段（走行制御部３０，Ｓ３２）と、前記接触の可能性があると判定された場合、前記自車と前記物体との接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる支援作動手段（走行制御部３０，Ｓ３４）とを備えた車両の走行安全装置１０において、前記物体として自車Ａと交差する交差車両Ｂと前記交差車両の前方に位置する先行車両Ｃとが検出されているとき、前記交差車両Ｂと前記先行車両Ｃとの相対関係を算出すると共に、前記算出された相対関係に基づいて前記交差車両Ｂの加速度Ｇｅを推定する加速度推定手段（走行制御部３０，Ｓ１２からＳ２４）と、前記交差車両Ｂの加速度Ｇｂを検出する加速度検出手段（走行制御部３０，Ｓ１０）と、前記推定された加速度Ｇｅと前記検出された加速度Ｇｂとを比較する比較手段（走行制御部３０，Ｓ２６）とを備えると共に、前記接触可能性判定手段は、前記推定された加速度が前記検出された加速度よりも大きい場合、前記推定された加速度と自車と前記交差車両との相対関係とに基づいて前記接触の可能性を判定する（走行制御部３０，Ｓ２６からＳ３２）如く構成した。
【００５３】
このように、交差車両Ｂの前方に位置する先行車両Ｃの挙動を検知することで交差車両Ｂの挙動を正確に検知することができ、よって十字路あるいはＴ字路などの交差点において交差車両Ｂとの接触を確実に回避することができる。また、自車Ａは無線機を備えず、それを介して車両情報を交信しあう車々間通信を予定しないことから、自車Ａおよび交差車両Ｂなどは車々間通信可能であることを前提とするものではないため、この発明の適用が限られる不都合がない。
【００５４】
即ち、推定加速度Ｇｅが検出加速度Ｇｂを超えるとき、交差車両Ｂの加速度を検出加速度Ｇｂから推定加速度Ｇｅに補正するので、図３に示す状況において交差車両Ｂの位置をB-2ではなく、B-3と判定することができ、自車Ａが位置A-2に進むとき、進路上に存在して接触の可能性があると判定して接触回避支援手段を作動させることができ、よって十字路あるいはＴ字路などの交差点において交差車両Ｂとの接触を確実に回避することができる。
【００５５】
また、前記加速度推定手段は、前記先行車両Ｃが加速しているとき、前記交差車両Ｂの加速度を推定する（走行制御部３０，Ｓ１２，Ｓ１４）如く構成したので、上記した効果に加え、交差車両Ｂの挙動を一層正確に検知することができる。
【００５６】
また、前記加速度推定手段は、前記先行車両Ｃが走行路を変更して前記交差車両Ｂの前方に位置しなくなったとき、前記交差車両の加速度を推定する（走行制御部３０，Ｓ１６からＳ２４）如く構成したので、上記した効果に加え、同様に交差車両Ｂの挙動を一層正確に検知することができる。
【００５７】
即ち、推定加速度Ｇｅが検出加速度Ｇｂを超えるとき、交差車両Ｂの加速度を検出加速度Ｇｂから推定加速度Ｇｅに補正するので、同様に図３に示す状況において交差車両Ｂの位置をB-2ではなく、B-3と判定することができ、自車Ａが位置A-2に進むとき、接触の可能性があると判定して接触回避支援手段を作動させることができる。
【００５８】
また、前記加速度推定手段は、前記交差車両Ｂが走行する走行路の制限速度、実勢速度（速度Ｖｌ）、および前記交差車両Ｂと同一方向に走行する第２の交差車両Ｄの走行速度Ｖｄの少なくともいずれかが取得できるとき、前記取得された速度に基づいて前記交差車両Ｂの加速度を推定する（走行制御部３０，Ｓ１６からＳ２４）如く構成したので、上記した効果に加え、走行路の実際の状況を換算することで、交差車両の挙動を一層正確に検知することができる。
【００５９】
即ち、同様に図３に示す状況において交差車両Ｂの位置をB-2ではなく、B-3と判定することができ、自車Ａが位置A-2に進むとき、接触の可能性があると判定して接触回避支援手段を作動させることができる。
【００６０】
尚、上記において交差車両Ｂと先行車両Ｃに加え、第２の交差車両Ｄの存在を前提として図２の処理を説明したが、第２の交差車両Ｄの存在は必須ではない。
【００６１】
また、上記において乗員に報知するとき、警報装置２６の音声による報知に加え、あるいはそれに代え、ナビゲーション装置５４の表示部５４ｅを用いて視覚によって報知しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】この発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。
【図２】図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図３】図２に示す処理を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００６３】
１０  車両の走行安全装置、２０  制御装置、２２  ブレーキアクチュエータ、２４  ＥＰＳアクチュエータ、２６  警報装置、３０  走行制御部、３２  ブレーキ制御部、３４  ＥＰＳ制御部、４０  撮影装置、４２  レーダ装置、４８  ヨーレートセンサ、５０  車速センサ、５４  ナビゲーション装置、Ａ  車両（自車）、Ｂ  交差車両、Ｃ  先行車両、Ｄ  第２の交差車両
【図１】
2010039603.tif 000003
【図２】
2010039603.tif 000004
【図３】
2010039603.tif 000005