(57)【要約】【課題】車載カメラの撮影範囲をドライバごとに適切に変更することを課題とする。【解決手段】運転者支援装置は、ドライバの視線方向を検出して、検出したドライバの視線方向を中心として左右に展開されるドライバに固有の視認可能な範囲を表した視野角を算出する。次に、運転者支援装置は、車室内カメラでドライバの視線を捕捉して、視線が所定の距離移動した状態を検出した場合には、視線方向と視野角とに基づいてドライバの視野範囲（現に視認している範囲）を測定する。視野範囲測定後、運転者支援装置は、視野範囲外の車両周辺範囲を測定してセンシング範囲として決定し、センシング範囲として決定された車両周辺範囲を撮影するように、右カメラ２、左カメラ３、後方カメラ４および前方カメラ５の各車載カメラの撮影方向を調節する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの視線方向を中心としたドライバに固有の視認範囲を測定する視認範囲測定手段と、
前記視認範囲測定手段により測定された視認範囲外の車両周辺範囲を車載センサによるセンシング範囲として決定するセンシング範囲決定手段と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。
【請求項２】
前記視認範囲測定手段は、ドライバの視線方向と、当該視線方向を中心として左右に展開されるドライバに固有の視認可能な範囲を表した視野角とに基づいて、ドライバにより現に視認されている視認範囲を測定することを特徴とする請求項１に記載の運転者支援装置。
【請求項３】
前記視野範囲測定手段は、車両走行前に予め測定した前記視野角を用いて前記視野範囲を測定することを特徴とする請求項１に記載の運転者支援装置。
【請求項４】
前記車載センサは車載カメラであって、
前記センシング範囲決定手段によりセンシング範囲として決定された視野範囲外の車両周辺範囲を撮影するように、前記車載カメラの撮影角度を制御する撮影範囲制御手段と、
前記撮影範囲制御手段により撮影範囲が制御された車載カメラから取得される画像内に障害物が存在するか否かを判定する画像処理手段と、
前記画像処理手段により障害物が存在するものと判定された場合には、ドライバに対して警告を報知する警告報知手段と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の運転者支援装置。
【請求項５】
前記車載センサはレーダ装置であって、
前記センシング範囲決定手段により決定された視野範囲外の範囲をセンシングするように、前記レーダ装置の照射方向を制御するセンシング範囲制御手段と、
前記センシング範囲制御手段によりセンシング範囲が制御されたレーダ装置により障害物が検出された場合には、ドライバに対して警告を報知する警告報知手段と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の運転者支援装置。
【請求項６】
ドライバの視線方向とを中心としたドライバに固有の視認範囲を測定する視認範囲測定ステップと、
前記視認範囲測定ステップにより測定された視認範囲外の範囲を車載センサによるセンシング範囲として決定するセンシング範囲決定ステップと、
を含んだことを特徴とする運転者支援方法。
【請求項７】
ドライバの視線方向を中心としたドライバに固有の視認範囲を測定する視認範囲測定手順と、
前記視認範囲測定ステップにより測定された視認範囲外の範囲を車載センサによるセンシング範囲として決定するセンシング範囲決定手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする運転者支援処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両走行中の事故を未然に防止することを目的として、車載カメラを用いた安全システムを搭載する車両が増加している。
【０００３】
例えば、上記安全システムには、車載カメラにより取得した車両周辺の画像をＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）を用いてフロントガラスに投影表示することによりドライバに提供するシステムや、車載カメラにより取得した画像内に存在する障害物を検知して、障害物の存在をドライバに報知するシステムなどが存在する。
【０００４】
また、上述したような安全システムにおいて、例えば、車速が速い場合には車載カメラの撮影範囲を狭くし（狭角化し）、車速が遅い場合には車載カメラの撮影範囲を広くする（広角化する）など、ドライバの死角を撮影する車載カメラの撮影範囲を車速に応じて変更し、撮影した画像をフロントガラスに投影表示する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２４８３７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記した特許文献１に記載の技術は、必ずしも、車載カメラの撮影範囲を適切に変更するものであるとはいえないという問題点があった。
【０００７】
すなわち、例えば、ドライバの視線を中心として左右に均等に展開されるドライバにより視認可能な領域、いわゆる視界は、ドライバの年齢などの特性により変化する。
【０００８】
上記した特許文献１に記載の技術は、ドライバごとに変化する視界を考慮することなく、車速に応じて車載カメラの撮影範囲をドライバによらず一様に変更するものであるので、例えば、ドライバが視線を動かした時など、車載カメラの撮影範囲がドライバの死角をカバーしていない場合が考えられる。
【０００９】
このようなことから、上記した特許文献１に記載の技術は、必ずしも、車載カメラの撮影範囲を適切に変更するものであるとはいえないという問題点があった。
【００１０】
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、車載カメラの撮影範囲をドライバごとに適切に変更することが可能な運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、ドライバの視線方向を中心としたドライバに固有の視認範囲を測定する視認範囲測定手段と、前記視認範囲測定手段により測定された視認範囲外の車両周辺範囲を車載センサによるセンシング範囲として決定するセンシング範囲決定手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、ドライバの視線方向を中心としたドライバに固有の視認範囲を測定する視認範囲測定ステップと、前記視認範囲測定ステップにより測定された視認範囲外の範囲を車載センサによるセンシング範囲として決定するセンシング範囲決定ステップと、を含んだことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、ドライバの視線方向を中心としたドライバに固有の視認範囲を測定する視認範囲測定手順と、前記視認範囲測定ステップにより測定された視認範囲外の範囲を車載センサによるセンシング範囲として決定するセンシング範囲決定手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車載カメラの撮影範囲をドライバごとに適切に変更することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラムの実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明に係る運転者支援装置の一実施形態として実施例１を説明した後に、本発明に係る運転者支援装置に含まれる他の実施形態について説明する。
【実施例１】
【００１６】
以下の実施例１では、実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴、かかる運転者支援装置の構成および処理を順に説明し、最後に実施例１による効果を説明する。
【００１７】
［運転者装置の概要および特徴（実施例１）］
まず、図１〜図３を用いて、実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明する。図１〜図３は、実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明するための図である。
【００１８】
実施例１に係る運転者支援装置は、車両走行中の事故を未然に防止することを目的として、ドライバの死角となる車両周辺の画像を車載カメラにより取得することを概要とし、車載カメラの撮影範囲をドライバごとに適切に変更する点に主たる特徴がある。
【００１９】
この主たる特徴について具体的に説明すると、実施例１に係る運転者支援装置は、図１に示すように、右カメラ２、左カメラ３、後方カメラ４および前方カメラ５からなる車載カメラを有する車両１に搭載される。
【００２０】
そして、実施例１に係る運転者支援装置は、まず、ドライバの乗車時に、ドライバの視線方向を検出して、検出したドライバの視線方向を中心として左右に展開されるドライバに固有の視認可能な範囲を表した視野角を算出する（図１の（１）参照）。
【００２１】
視野角の算出後、車両１の走行が開始されると、実施例１に係る運転者支援装置は、車室内カメラでドライバの視線を捕捉して、視線が所定の距離移動した状態を検出した場合には、視線方向と視野角とに基づいてドライバの視野範囲（現に視認している範囲）を測定する（図２参照）。
【００２２】
視野範囲測定後、実施例１に係る運転者支援装置は、視野範囲外の車両周辺範囲を測定してセンシング範囲として決定し、センシング範囲として決定された車両周辺範囲を撮影するように、右カメラ２、左カメラ３、後方カメラ４および前方カメラ５の各車載カメラの撮影方向を調節する（図３参照）。
【００２３】
このようなことから、実施例１に係る運転支援装置は、上述した主たる特徴のように、車載カメラの撮影範囲をドライバごとに適切に変更できる。
【００２４】
［運転者支援装置の構成（実施例１）］
次に、図４および図５を用いて、実施例１に係る運転者支援装置の構成を説明する。図４は、実施例１に係る運転者支援装置の構成を示す図である。図５は、実施例１に係る視野角の算出手順を説明するための図である。
【００２５】
図４に示すように、実施例１に係る運転者支援装置は、視野測定処理系と、カメラ駆動処理系と、画像処理系と、報知制御処理系とを有する。
【００２６】
視野測定処理系は、同図に示すように、車室内カメラ１００と、スイッチ１１０と、視野検知回路１２０と、視野角算出回路１３０と、ＬＥＤ制御回路１４０と、フロントガラスＬＥＤ１５０とを有する。
【００２７】
車室内カメラ１００は、ドライバの視線を捕捉して視線画像を撮影するためのカメラであり、撮影した視線画像を視野検知回路に出力する。スイッチ１１０は、後述する視野角算出回路１３０の処理において、ドライバに入力させるためのスイッチである。
【００２８】
視野検知回路１２０は、車室内カメラ１００から入力した視線画像に基づいて、ドライバの視線方向やドライバの視線移動を検出する回路である。なお、視野検知回路１２０は、以下に説明するような初動処理および通常処理を実行する。
【００２９】
［初動処理］
まず、初動処理について説明する。視野検知回路１２０は、ドライバが乗車すると（例えば、イグニッションキーをＯＮにすると）、ドライバの視野範囲を測定するための測定モードを開始する。
【００３０】
そして、視野検知回路１２０は、車室内カメラ１００から入力した視線画像に基づいてドライバの視線方向を検出し、後述する視野角算出回路１３０に出力する。
【００３１】
［通常処理］
続いて、通常処理について説明する。視野検知回路１２０は、車両走行開始後、車室内カメラ１００から継続的に入力する視線画像に基づいて、視線が所定の距離移動した状態を検出するための監視を実行する。
【００３２】
そして、視野検知回路１２０は、視線が所定の距離移動した状態を検出した場合には、車室内カメラ１００から入力する視線画像に基づいて移動後の視線方向を検出し、後述する視野角算出回路１３０に出力する。
【００３３】
なお、視線が所定の距離移動した状態とは、現在の車載カメラの撮影角度ではドライバの死角となる程度にドライバの視線が移動した状態を指し、フレーム間差分により算出される視線の移動距離と、予め設定された内部値との比較により検出される。
【００３４】
視野角算出回路１３０は、ドライバの乗車時に、視線検知回路１２０から入力する視線方向と、フロントガラスＬＥＤの点灯位置とに基づいて、ドライバの視線方向を中心として左右に展開されるドライバに固有の視認可能な範囲を表した視野角を算出する回路である。
【００３５】
なお、視野検知回路１２０は、以下に説明するような初動処理および通常処理を実行する。
【００３６】
［初動処理］
まず、初動処理について説明する。視野角算出回路１３０は、測定モード時、視線検知回路１２０からドライバの視線方向を入力すると、フロントガラスＬＥＤ１５０を用いて測定開始表示（例えば、ＬＥＤ全点灯など、予めドライバとの共通認識がとれている合図）を出力する。
【００３７】
そして、視野角算出回路１３０は、図５に示すように、ＬＥＤ制御回路１４０により、ドライバの視線方向を中心として左右外側へフロントガラスＬＥＤ１５０を所定の時間間隔を設けて順次点灯させる。
【００３８】
このとき、視野角算出回路１３０は、姿勢を保ったままのドライバから、順次点灯するフロントガラスＬＥＤ１５０が視界から消えたタイミングでスイッチ１１０の所定のボタンを入力させるようにしておく。
【００３９】
視野角算出回路１３０は、ユーザによるスイッチ入力を待機し、スイッチ入力があった場合には、スイッチ入力があった時のフロントガラスＬＥＤ１５０の点灯位置をＬＥＤ制御回路１４０から取得して、フロントガラスＬＥＤ１５０の点灯位置およびドライバの視線の起点（ドライバの目の位置）からドライバの視野角を算出する。
【００４０】
そして、視野角算出回路１３０は、ドライバの視野方向および視野角から、ドライバにより現に視認されている視野範囲を測定する。
【００４１】
視野角算出回路１３０は、測定された視野範囲を後述するカメラ駆動制御部１７０に出力する。
【００４２】
［通常処理］
続いて、通常処理について説明する。視野角算出回路１３０は、車両走行開始後、視線検知回路１２０からドライバの移動後の視線方向を入力するたびに、移動後の視野方向および視野角から視野範囲を改めて測定し、後述するカメラ駆動制御部１７０に出力する。
【００４３】
また、カメラ駆動制御系は、図４に示すように、カメラ駆動制御回路２００と、左カメラ３と、右カメラ２と、後方カメラ４と、前方カメラ５と、複数のモータ２１０と、複数のモータドライバ２２０とを有する。
【００４４】
左カメラ３、右カメラ２、後方カメラ４および前方カメラ５は、ドライバの死角となる車両周辺の画像を撮影する車載カメラである。
【００４５】
モータ２１０は、モータドライバの制御下で、各車載カメラの撮影角度の調節を実行する駆動装置である。モータドライバ２２０は、モータ２１０の動作を制御して、カメラ駆動制御回路２００の制御信号に応じて、各車載カメラの撮影角度の調節を実行させる駆動ドライバである。
【００４６】
カメラ駆動制御回路２００は、視野角算出回路１３０から入力する視線方向および視野角に基づいて、各車載カメラの撮影角度の調節を制御する回路である。なお、カメラ駆動制御回路１２０は、以下に説明するような初動処理および通常処理を実行する。
【００４７】
［初動処理］
まず、初動処理について説明する。カメラ駆動制御回路２００は、視野角算出回路１３０から視野範囲を入力すると、視野範囲外の車両周辺範囲を測定して、測定された範囲をセンシング範囲として決定する。
【００４８】
そして、カメラ駆動制御回路２００は、センシング範囲を撮影するように、各モータドライバ２２０に制御信号をそれぞれ出力して、右カメラ２、左カメラ３、後方カメラ４および前方カメラ５の各車載カメラの撮影方向を調節する。
【００４９】
［通常処理］
続いて、通常処理について説明する。カメラ駆動制御回路２００は、視野角算出回路１３０から視野範囲を入力するたびに、視野範囲外の車両周辺範囲を改めて測定して、測定された範囲をセンシング範囲として新たに決定する。
【００５０】
そして、カメラ駆動制御回路２００は、新たに決定されたセンシング範囲を撮影するように、各モータドライバ２２０にそれぞれ制御信号を出力し、右カメラ２、左カメラ３、後方カメラ４および前方カメラ５の各車載カメラの撮影方向を改めて調節する。
【００５１】
ＬＥＤ制御回路１４０は、フロントガラスＬＥＤ１５０の点灯を制御する回路である。フロントガラスＬＥＤ１５０は、車両のフロントガラスに予め設置されているＬＥＤである。
【００５２】
また、画像処理系は、図４に示すように、画像取込回路３００と、画像合成回路３１０と、画像認識回路３２０とを有する。
【００５３】
画像取込回路３００は、右カメラ２、左カメラ３、後方カメラ４および前方カメラ５の各車載カメラにより撮影された画像を取り込む回路である。画像合成回路３１０は、画像取込回路３００により取り込まれた画像を各車載カメラごとに合成する回路である。
【００５４】
画像認識回路３２０は、画像合成回路３１０により合成された各画像内に障害物が存在するか否かを判定する回路である。
【００５５】
また、報知制御処理系は、図４に示すように、危険度判定回路４００と、報知制御回路４１０と、ヘッドアップディスプレイ４２０と、スピーカ４３０とを有する。
【００５６】
危険度判定回路４００は、画像認識回路３２０により障害物が存在するものと判定された場合に、例えば、自車両と障害物との距離に基づいて、障害物との衝突危険度を算出する回路である。
【００５７】
報知制御回路４１０は、危険度判定回路４００により障害物との衝突危険度が高いと判定された場合に、ヘッドアップディスプレイ４２０およびスピーカ４３０を介して、ドライバに警告を報知するように制御する回路である。
【００５８】
［運転者支援装置による処理（実施例１）］
次に、図６〜図８を用いて、実施例１に係る運転者支援装置による処理を説明する。図６は、実施例１に係る運転者支援装置による初動処理の流れを示す図である。図７は、実施例１に係る運転者支援装置による通常処理の流れを示す図である。図８は、実施例１に係る運転者支援装置による報知制御処理の流れを示す図である。
【００５９】
［運転者支援装置による初動処理（実施例１）］
図６に示すように、視野検知回路１２０は、ドライバの乗車に応じて、ドライバの視野範囲を測定するための測定モードを開始し（ステップＳ６０１肯定）、車室内カメラ１００から入力した視線画像に基づいてドライバの視線方向を検出する（ステップＳ６０２）。
【００６０】
視野角算出回路１３０は、視線検知回路１２０からドライバの視線方向を入力すると、フロントガラスＬＥＤ１５０を用いて測定開始表示を出力する（ステップＳ６０３）。
【００６１】
そして、視野角算出回路１３０は、ＬＥＤ制御回路１４０により、ドライバの視線方向を中心として左右外側へフロントガラスＬＥＤ１５０を所定の時間間隔を設けて順次点灯させる（ステップＳ６０４、図５参照）。
【００６２】
このとき、視野角算出回路１３０は、姿勢を保ったままのドライバから、順次点灯するフロントガラスＬＥＤ１５０が視界から消えたタイミングでスイッチ１１０の所定のボタンを入力させるようにしておく。
【００６３】
視野角算出回路１３０は、ユーザによるスイッチ入力を待機し（ステップＳ６０５）、スイッチ入力がない場合には（ステップＳ６０５否定）、フロントガラスＬＥＤ１５０の順次点灯を継続する。
【００６４】
そして、視野角算出回路１３０は、スイッチ入力があった場合には（ステップＳ６０５肯定）、スイッチ入力があった時のフロントガラスＬＥＤ１５０の点灯位置をＬＥＤ制御回路１４０から取得してドライバの視野角を算出する（ステップＳ６０６）、ドライバの視野方向および視野角から、ドライバにより現に視認されている視野範囲を測定する（ステップＳ６０７）。
【００６５】
カメラ駆動制御回路２００は、視野角算出回路１３０から視野範囲を入力すると、入力した視野範囲外の車両周辺範囲を測定して、測定された範囲をセンシング範囲として決定する（ステップＳ６０８）。
【００６６】
そして、カメラ駆動制御回路２００は、カメラ駆動制御回路２００は、センシング範囲を撮影するように、各モータドライバ２２０に制御信号をそれぞれ出力して、右カメラ２、左カメラ３、後方カメラ４および前方カメラ５の各車載カメラの撮影方向を調節する（ステップＳ６０９）。
【００６７】
［運転者支援装置による通常処理（実施例１）］
図７に示すように、視野検知回路１２０は、車両走行開始後、車室内カメラ１００から継続的に入力する視線画像に基づいて、視線が所定の距離移動した状態を検出するための監視を実行する（ステップＳ７０１）。
【００６８】
そして、視野検知回路１２０は、視線が所定の距離移動した状態を検出した場合には（ステップＳ７０１肯定）、車室内カメラ１００から入力する視線画像に基づいて移動後の視線方向を検出する（ステップＳ７０２）。
【００６９】
視野角算出回路１３０は、車両走行開始後、視線検知回路１２０からドライバの移動後の視線方向を入力すると、移動後の視野方向および視野角から視野範囲を改めて測定する（ステップＳ７０３）。
【００７０】
カメラ駆動制御回路２００は、視野角算出回路１３０から視野範囲を入力すると、入力した視野範囲外の車両周辺範囲を改めて測定して、測定された範囲をセンシング範囲として新たに決定する（ステップＳ７０４）。
【００７１】
そして、カメラ駆動制御回路２００は、新たに決定されたセンシング範囲を撮影するように、各モータドライバ２２０にそれぞれ制御信号を出力し、右カメラ２、左カメラ３、後方カメラ４および前方カメラ５の各車載カメラの撮影方向を改めて調節する（ステップＳ７０５）。
【００７２】
［報知制御処理（実施例１）］
図８に示すように、画像取込回路３００は、右カメラ２、左カメラ３、後方カメラ４および前方カメラ５の各車載カメラにより撮影された画像を取り込み（ステップＳ８０１）、画像合成回路３１０は、画像取込回路３００により取り込まれた画像を各車載カメラごとに合成する（ステップＳ８０２）。
【００７３】
画像認識回路３２０は、画像合成回路３１０により合成された各画像内に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ８０３）。判定の結果、障害物が存在するものと判定された場合には（ステップＳ８０３肯定）、危険度判定回路４００は、自車両と障害物との距離に基づいて、障害物との衝突危険度を算出する（ステップＳ８０４）。
【００７４】
そして、危険度判定回路４００は、障害物との衝突危険度が高いか否かを判定する（例えば、衝突危険度が所定の閾値を超えているか否かを判定する、ステップＳ８０５）。判定の結果、障害物との衝突危険度が高いものと判定された場合には（ステップＳ８０５肯定）、報知制御回路４１０は、ヘッドアップディスプレイ４２０に警告画像を表示出力し、スピーカ４３０から警告音声を出力することにより、ドライバに警告を報知する（ステップＳ８０６）。
【００７５】
なお、画像認識回路３２０により障害物が存在するものと判定されなかった場合には（ステップＳ８０３否定）、および危険度判定回路４００により障害物との衝突危険度が高くないものと判定された場合には（ステップＳ８０５否定）、運転者支援装置は、そのまま処理を終了する。
【００７６】
［実施例による効果］
上述してきたように、実施例１によれば、ドライバの視線方向と、当該視線方向を中心として左右に展開されるドライバに固有の視認可能な範囲を表した視野角とに基づいて、ドライバにより現に視認されている視認範囲を測定し、測定された視認範囲外の範囲を車載センサによるセンシング範囲として決定し、センシング範囲として決定された視野範囲外の車両周辺範囲を撮影するように、車両カメラの撮影角度を制御するので、車載カメラの撮影範囲をドライバごとに適切に変更できる。
【００７７】
また、実施例１によれば、ドライバごとに適切に変更された車載カメラの撮影範囲内から障害物が検出された場合には、ドライバに音声や画像等で警告を報知するので、車両走行中の事故をより確実に防止できる。
【００７８】
また、実施例１では、視野検知回路１２０により、ドライバの視線が所定の距離移動した状態を検出した場合に、視野角算出回路１３０やカメラ駆動制御回路２００による処理がおこわなれる場合を説明した。
【００７９】
しかしながら、これに限定されるものではなく、例えば、ドライバの視線の移動に応じて、視野角算出回路１３０やカメラ駆動制御回路２００による処理を実行し、各車載カメラの撮影角度をリアルタイムに調節するようにしてもよい。
【００８０】
また、視野角算出回路１３０により視野角の算出手順を実行する場合に、フロントガラスＬＥＤ１５０を左右同時に点灯させて両目を同時に実行してもよいし、フロントガラスＬＥＤ１５０を片方ずつ点灯させて片目ずつ実行するようにしてもよい。
【実施例２】
【００８１】
さて、これまで本発明に係る運転者支援装置の一実施形態として実施例１を説明してきたが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、他の実施例を説明する。
【００８２】
（１）車載カメラの代わりにレーダを採用
上記の実施例１において、車載カメラの代わりにレーダを用いることもできる。すなわち、車載カメラの代わりに複数のレーダを車両に搭載し、車載カメラの撮影角度を調節する場合と同様の手順（例えば、図６または図７等参照）で、レーダの照射方向を制御するようにしてもよい。
【００８３】
これにより、車載カメラにより取得された画像から障害物の検出を行うまでもなく、レーダにより障害物の検出を行うことができるので、画像処理の負担を軽減しつつ、ドライバに音声や画像等で警告を報知できる。
【００８４】
（２）装置構成等
また、図４に示した運転者支援装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【００８５】
すなわち、運転者支援装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、視線検知回路１２０と視野角算出回路１３０とを統合するなど、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【００８６】
さらに、運転者支援装置にて行なわれる各処理機能（例えば、図６〜図８等参照）は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００８７】
（３）運転者支援処理プログラム
また、上記の実施例１で説明した運転者支援装置の各種の処理（例えば、図６〜図８等参照）は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することができる。
【００８８】
そこで、以下では、図９を用いて、上記の実施例１で説明した雨天者支援装置と同様の機能を有する運転者支援処理プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図９は、運転者支援処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【００８９】
同図に示すように、コンピュータ５００は、入力部５１０、出力部５２０、ＨＤＤ５３０、ＲＡＭ５４０およびＣＰＵ５５０をバス６００で接続して構成される。
【００９０】
ここで、入力部５１０は、ユーザから各種データの入力を受け付ける。出力部５２０は、各種情報を表示する。ＨＤＤ５３０は、ＣＰＵ５５０による各種処理の実行に必要な情報を記憶する。ＲＡＭ５４０は、各種情報を一時的に記憶する。ＣＰＵ５５０は、各種演算処理を実行する。
【００９１】
そして、ＨＤＤ５３０には、図９に示すように、上記の実施例１に示した運転者支援装置の各処理部と同様の機能を発揮する運転者支援処理プログラム５３１と、運転者支援処理用データ５３２とがあらかじめ記憶されている。
【００９２】
なお、この運転者支援処理プログラム５３１を適宜分散させて、ネットワークを介して通信可能に接続された他のコンピュータの記憶部に記憶させておくこともできる。
【００９３】
そして、ＣＰＵ２５０が、この運転者支援処理プログラム５３１をＨＤＤ５３０から読み出してＲＡＭ５４０に展開することにより、図９に示すように、運転者支援処理プログラム５３１は運転者支援処理プロセス５４１として機能するようになる。
【００９４】
つまり、運転者支援処理プロセス５４１は、運転者支援処理用データ５３２等をＨＤＤ５３０から読み出して、ＲＡＭ５４０において自身に割り当てられた領域に展開し、この展開したデータ等に基づいて各種処理を実行する。
【００９５】
なお、運転者支援処理プロセス５４１は、図４に示した運転者支援装置の視線検知回路１２０、視野角算出回路１３０およびカメラ駆動制御回路等において実行される処理にそれぞれ対応する。
【００９６】
なお、上記した運転者支援処理プログラム５３１については、必ずしも最初からＨＤＤ５３０に記憶させておく必要はなく、例えば、コンピュータ５００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ５００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ５００がこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【００９７】
（４）運転者支援方法
上記の実施例１で説明した運転者支援装置により、以下のような運転者支援方法が実現される。
【００９８】
すなわち、ドライバの視線方向と、当該視線方向を中心として左右に展開されるドライバに固有の視認可能な範囲を表した視野角とに基づいて、ドライバにより現に視認されている視認範囲を測定する視認範囲測定ステップと（例えば、図７のステップＳ７０３参照）、視認範囲測定ステップにより測定された視認範囲外の範囲を車載センサによるセンシング範囲として決定するセンシング範囲決定ステップと（例えば、図７のステップＳ７０４参照）、を含んだ運転者支援方法が実現される。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
以上のように、本発明に係る運転者支援装置、運転者支援方法および運転者支援処理プログラムは、ドライバの死角となる車両周辺の画像を車載カメラにより取得する場合に有用であり、特に、車載カメラの撮影範囲をドライバごとに適切に変更することに適する。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図２】実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図３】実施例１に係る運転者支援装置の概要および特徴を説明するための図である。
【図４】実施例１に係る運転者支援装置の構成を示す図である。
【図５】実施例１に係る視野角の算出手順を説明するための図である。
【図６】実施例１に係る運転者支援装置による初動処理の流れを示す図である。
【図７】実施例１に係る運転者支援装置による通常処理の流れを示す図である。
【図８】実施例１に係る運転者支援装置による報知制御処理の流れを示す図である。
【図９】運転者支援処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１  車両
２  右カメラ
３  左カメラ
４  後方カメラ
５  前方カメラ
１００  車室内カメラ
１１０  スイッチ
１２０  視線検知回路
１３０  視野角算出回路
１４０  ＬＥＤ制御回路
１５０  フロントガラスＬＥＤ
２００  カメラ駆動制御回路
２１０  モータ
２２０  モータドライバ
３００  画像取込回路
３１０  画像合成回路
３２０  画像処理回路
４００  危険度判定回路
４１０  報知制御回路
４２０  ヘッドアップディスプレイ
４３０  スピーカ
５００  コンピュータ
５１０  入力部
５２０  出力部
５３０  ＨＤＤ（Hard Disk Drive）
５３１  運転者支援処理プログラム
５３２  運転者支援処理用データ
５４０  ＲＡＭ（Random Access Memory）
５４１  運転支援処理プロセス
５５０  ＣＰＵ（Central Processing Unit）
６００  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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