(57)【要約】【課題】第２噴管が機体進行方向に対して直交する方向に向いている場合と斜めに向いている場合で単位面積あたりの粒状物の噴霧量が同一となるようにした散布装置を提供すること。【解決手段】タンク１０内の粒状物（肥料など）を圃場に散布する機体左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを、傾斜角度変更する手段４５，４６により左右に延びた姿勢から前方向又は後方向に機体の真横から傾斜させ、少なくとも粒状物設定散布量と車速と第２噴管１４の機体進行方向に直交する方向からの傾斜角度πから粒状物の繰出装置１１の繰出ロール２０の回転数を制御部１５で算出する散布装置であり、畦までの距離が短くなると、第２噴管（ブーム）１４を前記傾斜角度πの変更によって畦内側に寄せると共に、その角度変化を検出して粒状物繰出量（散布量）を制御することにより、散布過多をなくして適正量の粒状物を散布できる。【選択図】図１４
2010022333.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場に散布する粒状物を収納したタンク（１０）と、
該タンク（１０）内の粒状物を繰り出す繰出ロール（２０）を有する繰出装置（１１）と、
粒状物の散布用に機体の左右に設けられる第２噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を機体の進行方向に対して直交する方向にそれぞれ延びる姿勢から前方向又は後方向に傾斜させる傾斜角度変更手段（４５，４６，７６）と、
車速センサ（３７）と、
少なくとも粒状物設定散布量と車速と第２噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の機体進行方向に直交する方向からの傾斜角度πから繰出ロール（２０）の回転数を算出する制御部（１５）と
を備えたことを特徴とする粒状物の散布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、タンクに収容された粒状肥料や除草剤等の粒状物を繰出装置で繰り出しながら、噴管によって繰出粒状物を圃場に散布する粒状物の散布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機体の前部に散布ブームを左右ローリング自在に支持して設け、この散布ブームから散布する粒状物の散布方向を車幅方向に対して前側又は後側に傾斜させることができるので、機体進行方向に対して直交する方向の水平位置に散布ブームを広げることができない場合に散布ブームを機体の進行方向に対して傾斜させている場合でも、的確に防除液を散布対象の作物に噴霧できるという散布装置がある。
【特許文献１】特開２００６−７５７９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１記載の発明では、機体進行方向に対して直交する方向の水平位置に散布ブームを広げることができない場合にも、防除液を散布対象の作物に的確に噴霧できる。しかし、防除液の噴霧量は水平方向に伸ばした散布ブームが機体に対して直角の方向に向いている場合と斜めに向いている場合で同一になるので、それぞれの場合で単位面積あたりの肥料などの粒状物の噴霧量が異なることになる。
【０００４】
そこで、本発明の課題は水平方向に伸ばした散布ブームが機体進行方向に対して直交する方向に向いている場合と斜めに向いている場合で単位面積あたりの粒状物の噴霧量が同一となるようにした散布装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記本発明の課題を解決するために次のような解決手段を採用する。  
すなわち、圃場に散布する粒状物を収納したタンク（１０）と、該タンク（１０）内の粒状物を繰り出す繰出ロール（２０）を有する繰出手段（１１）と、粒状物の散布用に機体の左右に設けられる第２噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を機体の進行方向に対して直交する方向にそれぞれ延びる姿勢から前方向又は後方向に傾斜させる傾斜角度変更手段（４５，４６，７６）と、車速センサ（３７）と、少なくとも粒状物設定散布量と車速と第２噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の機体進行方向に直交する方向からの傾斜角度πから繰出ロール（２０）の回転数を算出する制御部（１５）とを備えた粒状物の散布装置である。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によると、畦に沿って作業する場合に、この畦までの距離が短くなると、他の圃場に散布物が飛散するなど影響があるが、これを第２噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）の機体進行方向に直交する方向からの傾斜角度πの変更によって該第２噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を畦内側に寄せると共に、その角度変化を検出して粒状物繰出量（散布量）を制御することにより、散布過多をなくして適正量の粒状物を散布できる。
【０００７】
また、水平方向に伸ばした第２噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を機体進行方向に直交する方向から後方向に傾斜させることで、機体前方にある障害物への接触防止効果を図ることができ、また第２噴管（１４Ｌ，１４Ｒ）を機体進行方向に直交する方向から前方向に傾斜させることで、前方向を確認しながら粒状物の散布ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面に基づいてこの発明の実施態様について説明する。  
まず、図１と図２に示すように、粒状物散布装置１（以下、粒状物として肥料を例に説明するので肥料散布装置ということがある）は、乗用管理機２の後部に装着される。前部にエンジン３を搭載し、エンジン回転を適宜に変速して前後車輪４，５を伝動する乗用管理機２機体の後部には、左右一対のタンク１０，１０を装着する。上記粒状物散布装置１は、該タンク１０、繰出装置１１、送風装置１２、第１噴管１３、第２噴管（ブーム）１４、制御部１５（図５）等からなる。但し図２には第２噴管１４の図示を省略している。
【０００９】
図３に左右一対のタンク１０，１０の背面図（図３（イ））と平面図（一部繰出部断面視図）（図３（ロ））と斜視図（図３（ハ））を示す。また、図４には粒状施肥装置を装着した乗用管理機の背面図を示す。前記一対のタンク１０，１０のそれぞれに該タンク１０から所定量の散布粒剤を繰出す繰出装置１１が設けられる。繰出装置１１は複数形態のロール２０をロール駆動軸２１に構成する公知の構成であり、繰出凹部を同じ容量として周方向に複数形成している。第１ロール２０ａ及び第２ロール２０ｂは軸長が長く、第３ロール２０ｃ及び第４ロール２０ｄは軸長が短い構成としている。
【００１０】
そして、ロール駆動軸２１が正転駆動するときは、ワンウェイクラッチ２２，２２の連動作用をもって第１，第４ロール２０ａ，２０ｄが駆動されるため、第１〜第４ロール２０ａ〜２０ｄ全部が駆動される構成である。逆にロール駆動軸２１が逆転駆動するときは、第１，第４ロール２０ａ，２０ｄは停止し、第２ロール２０ｂ，又は第３ロール２０ｃが駆動される。
【００１１】
一方、前記タンク１０内は平面視コ型の仕切壁１０ａを備え、繰出装置１１の第１ロール２０ａ及び第２ロール２０ｂに対応する区画Ａ（図３（ハ））と第３ロール２０ｃ及び第４ロール２０ｄに対応する区画Ｂ（図３（ハ））とに前記仕切壁１０ａで区分される構成となっている。区画Ａは一般的な施肥粒剤用として、区画Ｂは少量散布が要求される除草剤用として使用されるよう設けられている。従って、ロール駆動軸２１が正転するときは、第１ロール２０ａ及び第２ロール２０ｂが回転連動し区画Ａの粒剤が多量繰出状態とされ、逆転するときは区画Ａの第２ロール２０ｂのみの繰出し状態となる。なお、区画Ｂに除草剤を投入するときは、この正逆で繰出量が異なり特に逆転連動によって第３ロール２０ｃのみの少量散布がなされる。
【００１２】
左右一対のロール駆動軸２１，２１はそれぞれに設けられたロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒにて独立して駆動回転される構成であり、これらモータ２５Ｌ，２５Ｒは正・逆転切り替え連動する構成である。
【００１３】
前記一対の繰出装置１１，１１の下方には機体進行方向に対して後側が互いに斜め内向きに延長された通気筒３０，３０をのぞませ、該通気筒３０，３０の連設部は送風装置１２を備えた送風筒３１（図２）に連通されている。そして各通気筒３０，３０の下流側他端、即ち機体前方側は第１噴管１３に連通接続される構成である。
【００１４】
上記送風装置１２は、乗用管理機２のＰＴＯ軸３２に電磁クラッチ１２ｂを介して連動する送風ファン１２ａによって構成され、その噴風は前記送風筒３１を経由して通気筒３０に入り繰出肥料を気流に乗せて移送し第１噴管１３，１３に至る構成である。
【００１５】
前記左右各第１噴管１３は、前記タンク１０と乗用管理機２機体の上部に設ける搭乗者用シート３３との間の空間部に、筒状の軸芯が平面視において機体進行方向に対し外向きに傾斜するよう前記通気筒３０に接続されており、左右それぞれの第１噴管１３には蛇腹管４０を介して屈曲自在に第２噴管１４を接続する。
【００１６】
即ち、蛇腹管４０の先端に筒体４２を設け、該筒体４２はアーム体４３を介して縦支軸４４周りに回動自在に構成され、該アーム体４３と機枠側から横に張り出して設ける支持ブラケット３４との間に電動式の伸縮シリンダ４５を介在し、電動モータ４６の正転による短縮によって第２噴管１４を作業姿勢となるよう横向きに拡げ、逆転による伸び出しによって第２噴管１４を機体に沿う状態に収納する構成である。電動式伸縮シリンダ４５による縦支軸４４回りの回動支点を支持するブラケット３５が機体に設けられている。
【００１７】
電動モータ４６の逆転に伴い、第２噴管（ブーム）１４を機体に沿う状態に収納したとき、縦支軸４４回りの回動支点が機体側に接近する位置に配置することによって、収納状態の第２噴管１４を機体側に接近させることができるので、平面視において、機体側に設ける昇降ステップ３６の内側に収納することができ、収納時の機体への昇降が容易である。
【００１８】
なお、電動式伸縮シリンダ４５や電動モータ４６は後輪５とタンク１０との間に配設されている。走行中泥土が跳ね上げられるが、後輪５の内側に位置するため跳ね上げ箇所から回避でき電動式伸縮シリンダ４５や電動モータ４６への泥土付着による弊害を生じ難い。
【００１９】
上記筒体４２には横支軸４７を設け、第２噴管（ブーム）１４はこの横支軸４７を介して連結されていて、上記収納姿勢への動きのほか、該横支軸４７周りに回動させることによって上下に回動し得る構成である。即ち、左右それぞれの第１噴管１３，１３に立設するマスト部１６，１６（図４）と第２噴管１４Ｌ，１４Ｒとの間に、電動式伸縮シリンダ４８Ｌ，４８Ｒを設け、該伸縮シリンダ４８の伸縮に基づき第２噴管１４が本機に対して該横支軸４７回りに上下回動できローリング作動しうる構成である。
【００２０】
また、手元の図外の操作レバーの操作に基づき左側又は右側の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを垂直姿勢（非作業姿勢）又は水平姿勢（作業姿勢）に切り替えることができる。前記第２噴管１４には所定間隔毎に所定口径の噴口５０，５０…を形成している。
【００２１】
次に上記構成の肥料散布装置１の制御部１５について説明する。  
図５の制御ブロック図に示すように、制御部１５は、ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒのそれぞれに散布スイッチ５１（機能は後述する。）の操作情報、ファンスイッチ５２による送風ファン１２ａの駆動情報、前記タンク１０に設ける残量センサ５４の検出信号等を入力する一方、ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒのそれぞれへモータ回転出力パルス信号、モータ回転方向切替信号等を出力する（図８）。
【００２２】
なお、散布スイッチ５１がＯＮすると、車速の有無に関係なく、左右のモータ２５Ｌ，２５Ｒの回転出力パルスを予め設定した最低回転数で駆動し、しばらく経って正規に車速が入力されるようになるとモータ回転は車速に連動するよう回転制御される。従って、作業開始時に停止状態であっても少量の散布が行えて無散布区間をなくすことができる。  
上記制御部１５は車速を検出する手段（車速センサ３７）からの車速データを受信する構成である。
【００２３】
また、制御部１５は、操作パネル５５（図８）に配設するスイッチ類の情報を入力する。前記図８に示す操作パネル５５における液晶表示部５６の近傍には、可変スイッチ５７、施肥設定スイッチ５８、増・減スイッチ５９Ｕ，５９Ｄ、累計リセットスイッチ６０を配設し、これらの操作スイッチ信号は制御部１５に入力される構成である。なお、液晶表示部５６の表示内容は、施肥剤（又は除草剤）の散布に関する施肥量設定値、比重値、メモリー値、累計値をそれぞれ表示でき、表示切換スイッチ６１のオン操作で順次切換表示すべく出力される。
【００２４】
制御部１５への入力により自動（制御）モードが作動する。即ち、キースイッチ６２（図５）をオンすると共に前記散布スイッチ５１をオンすると自動モードに入る。この自動モードは、単位面積当たりの施肥量が一定になるよう、施肥量設定値および車速に対応して繰出装置１１のロール２０を駆動する前記ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒそれぞれにモータ回転出力パルス（ロール駆動モータ回転信号）を出力する構成である。
【００２５】
作業開始前に施肥設定スイッチ５８をオンして現在設定の施肥量（反当り施肥量（ｋｇ））を表示させ、これからの作業に見合う施肥量であるか否か確認し、相違するときは増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって１ｋｇ単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンするとその値Ａ（ｋｇ）が記憶される。
【００２６】
次いで比重設定を行なう。表示切換スイッチ６１をオンして「比重」を選択すると、現在の設定値が表示される。これからの作業に見合う比重値であるか否か確認し、相違するときは増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって０．０１単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンするとその値Ｄ（ｇ／ｃｍ3）が記憶される。  
その後制御部１５は、車速データを取り込みながら設定施肥量を散布するに必要な繰出装置１１の繰出量制御を行う構成である。繰出量の増減制御は繰出ロール２０の回転数制御によって行う。
【００２７】
左ブーム散布レバー５３Ｌと右ブーム散布レバー５３Ｒにより、それぞれ左右の第２噴管１４Ｌ．１４Ｒが肥料又は除草剤の散布を行うために各第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを肥料（又は除草剤）の散布すべき位置に移動させる。  
また、左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを機体の左右にそれぞれ開くときと閉じるときには左右の第２噴管（ブーム）開閉スイッチ６３Ｌ，６３Ｒをそれぞれ操作する。
【００２８】
次いで、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの水平制御について説明する。  
機体の左右中央に機体の対地左右傾斜角度ｍを検出する左右方向車体傾斜センサ６４を設け、前記横支軸４７，４７の近傍には第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの機体に対する上下角度θＬ，θＲを検出する噴管上下角度センサ６５Ｌ，６５Ｒ（図４）を設ける。
【００２９】
上記傾斜センサ６４による検出値ｍ、及び噴管上下角度センサ６５Ｌ，６５Ｒによる噴管上下角度θＬ，θＲに基づき、前記制御部１５は、アクチュエータとしての電動式伸縮シリンダ４８Ｌ，４８Ｒを伸縮作動させて第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを独立的に上下させながら水平制御する構成である。
【００３０】
図６のフローチャートに基づき説明すると、先ず各種設定値を入力する（例えば、散布する粉粒散布肥料の設定施肥量や比重を入力；ステップ１０１）。ファンスイッチ５２及び散布スイッチ５１をオンし（ステップ１０２，１０３）、機体を前進させる（ステップ１０４）。制御部１５は検出車速に基づき（ステップ１０５）、左右のロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒを回転制御し（ステップ１０６）、タンク１０から繰出装置１１を経て繰出される肥料をコントロールしながら第１噴管１３，１３、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを経て肥料散布される。
【００３１】
上記の散布作業において、ステップ１０７にて左右方向車体傾斜センサ６４によって機体傾斜角ｍが検出され、この検出値ｍの絶対値｜ｍ｜が予め設定した所定値α（＞０）と比較され（ステップ１０８）、所定範囲内にあるときは左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒは水平制御される。即ち、制御部１５は、上記検出値ｍを基準に、左噴管上下角度θ１Ｌ＝ｆＬ（ｍ）、右噴管上下角度θ１Ｒ＝ｆＲ（ｍ）として、検出値ｍの関数として算出し、噴管上下角度センサ６５Ｌ，６５Ｒの検出値θＬ，θＲがこれら算出された噴管上下角度θ１Ｌ，θ１Ｒに一致すべく、電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）４８Ｌ，４８Ｒを伸縮作動させる構成である（ステップ１０９）。
【００３２】
また、前記傾斜センサ６４の検出値ｍが所定値αを超えて大きく傾斜するときは、水平制御を中断し、噴管上下角度θＬ，θＲは予め設定した上向き角度β（＞０）に固定される。従って左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒは先端側が上向く姿勢に電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）４８Ｌ，４８Ｒを伸縮作動させるものである（ステップ１１０）。
【００３３】
したがって、機体の左右傾斜角度ｍの状況を監視しながら、傾斜角度ｍが所定範囲（前記所定値αより小さい値）にあるときは、この傾斜角度ｍを加味して水平制御を実行し、機体の傾きに関係なく圃場に万遍なく肥料散布できる。また機体の傾斜角度ｍが前記所定値αより大きくなると、機体の水平制御に伴う噴管上下作動が却ってハンチングを引き起こすこととなるが、上記の実施例では噴管上下角度θＬ，θＲは前記所定角度βに固定されて機体の左右傾斜に関わらず、アクチュエータによる水平制御作動が中断されるため、上記のようにハンチングを防止でき、ハンチングに基づく現象、例えば作物と噴管との接触、噴管内の肥料停滞を防止できる。即ち、先端側が上向く姿勢に固定するから機体が左右変動しても下向き姿勢になり難く生長作物に接触のおそれがない。
【００３４】
また、予めタイマ設定した時間が経過するか（ステップ１１１、１１２）、機体の傾斜角度ｍが所定範囲（前記所定値α未満）に納まると（ステップ１１３）、作業を中断することなく、ステップ１０９の水平制御の通常状態に復帰できる。
【００３５】
散布スイッチ５１及びファンスイッチ５２のオン操作が前記第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの水平制御の開始条件とする一方、散布スイッチ５１又はファンスイッチ５２のいずれかのオフ操作で一連の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの水平制御を停止する構成としている（ステップ１１４，１１５）。
【００３６】
また、本実施例の乗用管理機２には左右方向車体傾斜センサ６４に加えて角速度センサ６６を備える構成である。角速度センサ６６は、機体の傾斜角速度ωを検出でき、この角速度ωが大のときは機体左右動が大きい状態を検出する。そこで、図７においては、角速度ωが所定値γを越える条件のとき、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの機体に対する左右噴管上下角度θＬ，θＲを所定値δ（一定）にセットする構成とするものである。このように構成すると、機体左右動の角速度ωが大となり過ぎたときに水平制御作動によって却ってハンチングを生じてしまい、その結果、噴管１３，１４内に粒状物が停滞するという現象を防止できる。
【００３７】
前記操作パネル５５には、前記の電動式伸縮シリンダ（アクチュエータ）４８Ｌ，４８Ｒによる第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの上下角度θの制御について、水平制御に加え左右噴管上下角度θを固定する制御を採用するか否かを設定する噴管自動スイッチ（標準配置自動スイッチ）６８、左右の噴管上下角度θの一定値β，δを任意に設定できる噴管上下角度調整ダイヤル６９、左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒのうちいずれの噴管の前記上下角度β，δを角度調整対象とするか、又は同時作動とするかを設定する噴管選択ダイヤル７０を備えている。
【００３８】
前記図３の繰出装置１１は、第１、第２の大ロール２０ａ，２０ｂ、及び第３、第４の小ロール２０ｃ，２０ｄからなり、通気筒３０内における粉粒状物の繰出性の向上を図った改良構成を示すものである。すなわち、大ロール２０ａ，２０ｂと小ロール２０ｃ，２０ｄによる散布を同時に行うことが可能であるが、このとき、タンク１０内仕切壁１０ａ内に少量散布の除草剤を充填し、タンク１０には大量散布の肥料を充填する。除草剤は比重が大で重く、大量散布の肥料は比較的比重の軽い成分からなっているため、通気筒３０内における送風搬送の先側に除草剤を繰出させ、後側に肥料を繰出すように構成している。このように構成することにより詰りを少なくさせることができる。
【００３９】
また、図９に示すように、通気筒３０内に先側が傾斜下方となり後側が傾斜上方となるように傾斜案内板７４を設けている（図９（イ））。このように構成すると、この傾斜案内板７４は、上部の繰出装置１１の大ロール２０ａ，２０ｂから落下する肥料を受けて送風方向に案内し、比較的落下距離を大となした小ロール２０ｃ，２０ｄ側から落下する除草剤と混合でき、肥料と除草剤との混合状態の良好な均一散布が可能となる。なお、除草剤と肥料との前後配置を逆にすると（図９（ロ））、傾斜案内板７４の下方に除草剤が堆積する恐れがあり、ひいては搬送抵抗となって作業に支障をきたすこととなる。又、傾斜案内板７４を傾斜上位の端部を中心に上下回動可能に設けることにより（図９（ハ））、一層送風抵抗のない良好な混合状態及び搬送状態を得られる。
【００４０】
図１０，図１１は、それぞれ旋回中の乗用管理機２の平面図と散布制御に関するフローチャートである。直進作業中においては、前記第２噴管１４Ｌ，１４Ｒは水平制御されるが、圃場の端部に達する直前など旋回動作に移るとこの水平制御を中断する構成である。前輪４の操舵角を検出する操舵角センサ７１を設け、この操舵角センサ７１の値が所定値σを超えると（ステップ３０４）、図６で説明したように第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを先端が上向く姿勢に固定するものである。このように構成すると、圃場端の激しい凹凸面を走行する際にも第２噴管１４Ｌ，１４Ｒはハンチング動作を回避でき、所定の対機体角度を保持しながら旋回できるため、過剰な散布飛距離としたり作物に接触するなどの恐れを少なくできる。
【００４１】
機体の前進方向に向かって右側の第２噴管１４Ｒの散布区域と左側の第２噴管１４Ｌの散布区域の散布量を均一にするためには、左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを全展開（機体進行方向に対して直交する方向に第２噴管１４Ｌ又は１４Ｒを拡げること）して散布作業をしなければならない。図１２には左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを全展開して肥料散布作業をする場合の制御フローチャートを示し、図１３にタイムチャートを示す。
【００４２】
１０アール当たりの施肥量（反当施肥量）が一定になるように、予め設定している施肥量設定値で車速に対応した繰出ロール２０の回転数を計算し、コントローラ１５に左右の繰出ロール作動用モータ２５Ｌ，２５Ｒの回転出力パルスを出力する。
【００４３】
散布スイッチ５１がオンしたら左右のモータ２５Ｌ，２５Ｒの回転出力パルスをオンし、一定車速になるまでの時間（Ｔ）は繰出ロール回転数を最低回転数（１０ｍｉｎ-1）とする。車速が規定値に達したら検出した車速で算出した繰出ロール２０の回転数となるようにモータ２５の回転出力パルスをオンし、規定値以下になったら、機体が走行停止したものとして繰出モータ回転出力パルスをオフにする。
【００４４】
また、機体走行中であっても散布スイッチ５１がオフにされるとモータ２５の回転出力をオフにする。さらにファンスイッチ５２がオフの時はモータ２５の回転出力パルスをオフにする。  
車速が高速になり前記モータ回転数算出値が上限を超えると長音間欠（０．５秒オン、０．５秒オフ）でブザー７２をオンする。
【００４５】
図１２に示すフローチャートについて説明する。粒状物（肥料など）の噴霧量（施肥量）、比重、その他（第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの両方又は片方のみを作動か否か等）の条件の設定の後、ファン１２ａの駆動用のファンスイッチ５２の作動、車速センサ３７からの車速パルスが入力されて所定速度が検出されるまでの間、繰出ロール２０を最低回転数（１０ｍｉｎ-1）で回転を開始させるための散布スイッチ５１の作動を行う。
【００４６】
両スイッチ５２、５１がＯＮ作動すると、設定施肥量、比重、その他の条件設定が読み込まれる。 ついで 、管理機２の走行を開始する。左右タンク１０Ｌ，１０Ｒの各ロール２０Ｌ，２０Ｒの最低回転数を設定して最低施肥量を決め、駆動（繰出）モータ２５Ｌ、２５Ｒを始動させる。そして管理機２の走行に伴って車速が検出される。ついで車速の検出パルスによって駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒの回転数が算出制御され、繰出ロール２０の回転数を制御する。ついで図外ファン送風用モータの回転数を検出し、該ファン送風用モータの回転数が予め設定した風量に相当する回転数となるよう制御する。 最後に散布スイッチ５１をオフにして肥料の散布を終了する。
【００４７】
次に、左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの全展開位置から畦際などで少なくとも一方の第２噴管１４を機体前後方向に傾斜させて粒状物（肥料など）の散布作業をしなければならない場合についての説明をする。  
図１４の平面図に示すように乗用管理機２（図１に示す管理機２とは第２噴管１４の基部辺りの構成が異なる。）による畦際での粒状物の散布作業において、機体の前進方向に向かって右側の第２噴管１４Ｒの散布区域と左側の第２噴管１４Ｌの散布区域の散布量を均一にするためには、左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを全展開（機体進行方向に対して９０度で第２噴管１４を拡げた場合）に散布作業をしなければならない。しかし、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを全展開すると、図示の例では畦際側の第２噴管１４Ｌが畦に当たってしまう。また、その場合には第２噴管１４Ｌの噴口５０からの粒状物の散布剤に無駄が発生し、隣接する圃場へも散布剤が飛散する問題も発生することがある。
【００４８】
そこで本実施例では、畦に沿って作業する場合に、畦までの距離が短くなると、第２噴管１４Ｌを真横より傾斜角度πだけ前向き又は後向きに傾斜させて畦内側に寄せると共に、その傾斜角度変化を検出して粒状物の繰出量（即ち、散布量）を制御することにより、散布過多をなくして適正量を散布できるようにする。  
前記第２噴管１４Ｌを真横より傾斜角度πだけ前向き又は後向きに傾斜させるためには、電動式の伸縮シリンダ４５を電動モータ４６の正転又は逆転により行う。
【００４９】
本実施例の車速連動タイプの散布制御を有する自走型散布機において、左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒ内に吐出する粒状物（肥料など）の繰出部１１には、左右にそれぞれロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒを設け、左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの回動支点部（縦支軸）４４Ｌ，４４Ｒを支点とする開閉を開閉シリンダ４５Ｌ，４５Ｒで行い、左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの真横より前後方向への傾斜角度πをそれぞれ傾斜センサ４９（図１４）で検出し、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの真横より前後方向への傾斜角度πに応じて粒状物（肥料など）の散布量（繰出量）を変更できるようした。
【００５０】
予め、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの真横より前後方向への傾斜角度πと繰出ロール２０の回転数の標準回転数からの低下割合の関係を指標化してコントローラ１５に記憶させておいて、この指標値に基づいて繰出ロール２０の回転数を制御する。
【００５１】
こうして、粒状物（肥料など）の散布の無駄を無くして低コストと同時に均一散布精度も維持させて高精度で、粒状物（肥料など）の散布を行うことができる。  
なお、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを真横より前後方向への傾斜角度πだけ後向きに傾斜させる場合には機体前方にある障害物への接触防止効果を図ることができる。
【００５２】
このとき、図１４に示すように、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒが真横より前後方向への傾斜角度πの位置にある時の、機体の進行方向に対して直角方向の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの吐出口間距離Ｌ１が分かると、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの真横より前後方向への傾斜角度πで変化しても各傾斜角度πに応じて最も適正な繰出ロール２０の回転数Ｒ０を算出して自動散布制御することができ、この場合は従来より精度の高い肥料の均一散布を実現できる。
【００５３】
第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの前記全展開（機体の真横）配置での隣接する吐出口５０，５０間の距離Ｌと、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを任意角度πだけ回動させて肥料の散布作業をする場合の機体の進行方向に直角になる方向の吐出口間距離Ｌ１との間には
Ｌ１＝Ｌ×ｃｏｓπ
となる。よって第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを全展開位置（真横）より傾斜角度πだけ回動させた側の繰出ロール２０の回転数Ｒ０は次式（１）となるように肥料の散布制御を行う。
【００５４】
Ｒ０＝（Ｌｃｏｓπ×Ａ×Ｗ×Ｓ×３０）／（Ｌ×Ｃ×Ｄ）    （１）
ただし、Ｒ０：傾斜した噴管１４側のロール回転数（ｍｉｎ-1）、
π：噴管１４の前後方向への傾斜角度（°）、
Ａ：反当りの肥料散布量（ｋｇ／１０ａ）、
Ｃ：ロール容積（ロール一回転毎の粒状物繰出量）（ｃｍ3・ｒｅｖ）、
Ｄ：肥料の比重（ｇ／ｃｍ3）、
Ｓ：車速（ｍ／ｓｅｃ）、
Ｗ：肥料散布幅（ｍ）。
【００５５】
なお、上記式（１）は次のようにして誘導される。  
１０アール当たりの作業時間は１０００／６０・Ｗ・Ｓ（分）であり、１分間に必要な肥料繰出量はＡ／（１０００／６０・Ｗ・Ｖ）（ｋｇ）である。そしてロール２０の１回転での繰出量はＣ・Ｄ／１０００（ｋｇ／ｒｅｖ）であるので、ロール２０の回転数Ｒは、次式（２）で表される。  
Ｒ＝｛（Ａ×Ｗ×Ｓ×６０）／１０００｝×（１０００／Ｃ・Ｄ）
＝（Ａ×Ｗ×Ｓ×６０）／Ｃ・Ｄ）                          （２）
しかし、左右２つの第２噴管１４Ｌ，１４Ｒがあるので施肥量は上記式（２）の半分で良い。そして第２噴管１４が機体の真横に対して角度πで前又は後方向へ向けて傾斜していると式（１）が誘導される。
【００５６】
また、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの全展開配置より、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの前記傾斜度πが大きくなるに従って、繰出ロール回転数Ｒ０の低下割合が大きくなるよう指標値を設定し、これに基づき散布制御することが望ましい。
【００５７】
こうして、肥料など粒状物の無駄を発生させないで、かつ、オペレータは、前記前後方向への傾斜角度π変更用ダイヤル７６Ｌ，７６Ｒ（図８）の操作により第２噴管１４を回動させて第２噴管１４の先端を畦際近くに配置するだけで良いので、オペレータの運転負荷が小さい。  
また、肥料などの散布量の変更は指標値に基づき自動的に変更する。
【００５８】
上記自動散布制御により、左右どちらの第２噴管１４Ｌ，１４Ｒでも前記前後方向への傾斜角度πが変更された場合、肥料などの散布量を自動調整するので作業方向の右回りあるいは左回りにとらわれる必要がない。
【００５９】
従来は、目標とする反当りの肥料などの散布量と機体の作業速度から送風ファン１２ａの風量レンジを決定するシステムとして図１６に示すロール容量毎に予め設定された風量早見表を用いて、該当する数字（風量レンジ）を選択して風量レバー７３（図８）をその数字の位置に合わせて作業を行う方式であった。しかしこの方法では肥料の第２噴管１４による散布幅の異なる機械では、これとは別の専用の早見表が必要で、それぞれ非常に煩雑で使い勝手の悪いシステムであった。
【００６０】
そこで、図８に示す本実施例の車速連動散布装置の構成は、送風装置１２の送風ファン１２ａの風量調節をする風量調節板７５を第１噴管１３内部に設け、繰出ロール２０から繰り出される単位時間当たりの肥料の繰出量（ｋｇ）と送風ファン１２ａの風量調節をする前記風量調節板７５の適正開度をあらかじめ決定し、これに基づき風量調節（切替）レバー７３を調節する非常に分かり易く、シンプルな風量調節機構を採用する。
【００６１】
このとき、肥料の繰出量は次式（３）から求められる。  
毎分繰出量（ｋｇ）＝比重×ロール回転数（ｍｉｎ-1）×ロール容量（１回転）（３）
本実施例では、例えば、表１のような風量調節早見表を用いる。  
［表１］
┌────────┬───┬────┬───┬────┬─────┬────┐
│ 繰出量（ｋｇ） │ ４   │  ６    │ ８   │  １０  │  １２    │ １４   │
│                │      │        │      │        │          │        │
├────────┼───┼────┼───┼────┼─────┼────┤
│ 風量レンジ     │ １   │  ２    │ ３   │   ４   │   ５     │  ５    │
│                │      │        │      │        │          │        │
└────────┴───┴────┴───┴────┴─────┴────┘
上記表１は、大ロール（ロール２０ａ，２０ｂ）の最大繰出量が１４ｋｇ／分の場合の早見表である。
【００６２】
図８に示すように操作パネル５５の表示部などに作業時において、肥料の毎分繰出量（ｋｇ）を表示させ、これを目安に風量レンジを決定し、該風量レンジに従って風量調節（切替）レバー７３を該当する風量レンジの数値が表示された位置に移動させるだけで、適切に肥料を繰り出すことができる。
【００６３】
このように、風量早見表が従来のものより単純であるだけでなく、ロール容量で決まるので、第２噴管１４の有効散布幅が異なっても一つの早見表だけで対応できる。また、肥料などの毎分繰出量（ｋｇ）と、該毎分繰出量に対応した適正な風量は相関があるので肥料などの散布精度が高まる。
【００６４】
この方法を用いると、肥料などの噴霧作業中に最も気配りが必要な風量調節が容易に行うことができ、従来方法でしばしば生じていた風量レンジのミス設定で第２噴管１４内に肥料詰まりを発生するなどの問題点が解消されたので、オペレータは精神的ストレスを感じることなく作業を継続できる。
【００６５】
第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを全展開する標準配置より前後どちらかへ回動して機体真横より前後方向へ傾斜角度πだけ傾斜配置して散布作業する際に開閉シリンダ４５の作用による第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの回動中は、回動始動前の位置（例えば、標準位置（全展開位置））の散布量の設定にて肥料などを散布制御する。このとき風量制御も回動始動前の風量制御を噴管の回動中は継続維持させることが望ましい。
【００６６】
これは、次のような理由による。すなわち、肥料などの散布自動制御では第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの前記傾斜角度πを検出して繰出ロール２０の回転数を決定するが、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの回動中は連続して傾斜角度πが変化するため、それを検出して繰出ロール２０の回転数を演算してロール駆動モータ２５に出力すると、その時には既に第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの傾斜角度πは変化し続けているため、指令が遅れてロール駆動モータ２５が一次的に停止して無散布区域が発生する場合があるためである。
【００６７】
通常の制御では、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの前記傾斜角度πが任意の時間以上は停止しており、肥料の散布量を演算した後に肥料の散布量に応じたロール駆動モータ２５の出力がなされることよりロール駆動モータ２５が回動中は不安定になるので、上記肥料の散布自動制御により確実に無散布区域が発生することを防ぐことができる。また、風量制御も回動始動前の風量制御を第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの回動中も継続維持させることで、肥料の繰出量の適正な風量制御も行うことができ、肥料の散布ムラが発生しないで、均一に散布できるメリットがある。
【００６８】
第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを回動し、任意の前記傾斜角度πの位置に第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを配置して作業している状態より、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを全展開の標準配置に戻す際は、ワンタッチ標準配置自動スイッチ６８（図８）を押すことでスムーズに配置変更が行われるように、前記自動スイッチ６８を専用の復帰スイッチとして操作パネル５５に設けた。  
前記復帰ボタンである自動スイッチ６８を設けておくと、第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを回動状態より、標準位置に配置変更する際は、所定配置に戻るまでブーム開閉（トグル）スイッチ６３Ｌ，６３Ｒを押し続ける煩わしさがない。
【００６９】
以上のように畦際などで少なくとも一方の第２噴管１４を前後方向に傾斜させて肥料の散布作業をしなければならない場合の制御のフローチャートを図１５に示す。  
なお図１５におけるステップＳ８，Ｓ９は式（１）により第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを真横より傾斜角度πで前後に傾斜させた状態での繰出ロール２０の回転数Ｒ０を求めるステップである。
【００７０】
またステップＳ２〜Ｓ５とステップＳ１１〜Ｓ１４までは第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを機体の真横から傾斜角度πまで回転させている過渡期には肥料などの散布量は第２噴管１４Ｌ，１４Ｒの回動始動前の位置での散布設定した肥料量に散布制御するためのステップである。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明は、自走型薬剤散布機を備えた薬剤などを散布する作業車に関わらず、他の肥料などを散布する作業車にも利用可能性がある。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の一実施形態による薬剤散布機を備えた薬剤散布作業車の平面図である。
【図２】図１の薬剤散布作業車の側面図である。
【図３】図１の薬剤散布作業車の左右一対のタンク１０，１０の背面図（図３（イ））と平面図（一部繰出部断面視図）（図３（ロ））と斜視図（図３（ハ））である。
【図４】粒状施肥装置を装着した乗用管理機の背面図である。
【図５】本発明の薬剤散布装置の制御ブロック図である。
【図６】第２噴管の水平制御のフローチャートである。
【図７】機体の傾斜角速度により第２噴管の水平方向に対する左右噴管上下角度を所定値にセットするためのフローチャートである。
【図８】操作パネルと繰出ロールの制御モータと風量調節用の構成を示す図である。
【図９】通気筒の側断面図であって、図９（イ）は改良構成の側断面図、図９（ロ）は従来構成の側断面図、図９（ハ）は更に改良した構成の側断面図である。
【図１０】乗用管理機の旋回中の散布状態を示す全体平面図である。
【図１１】乗用管理機の旋回中の散布制御のフローチャートである。
【図１２】左右の第２噴管を全展開して肥料散布作業をする場合の制御フローチャートである。
【図１３】図１２の制御フローチャートのタイムチャートである。
【図１４】本発明の一実施形態による薬剤散布機を備えた薬剤散布作業車の平面図である。
【図１５】畦際などで少なくとも一方の第２噴管を傾斜させて肥料の散布作業をしなければならない場合の制御のフローチャートである。
【図１６】従来の繰出ロール容量毎に設定された風量早見表である。
【符号の説明】
【００７３】
１  粒状物散布装置        ２  乗用管理機
３  エンジン              ４  前輪
５  後輪                  １０  タンク
１０ａ  仕切壁            １１  繰出装置
１２  送風装置            １２ａ  送風ファン
１２ｂ  電磁クラッチ      １３  第１噴管
１４  第２噴管（ブーム）  １５  制御部（コントローラ）
１６  マスト部            ２０  ロール
２１  ロール駆動軸        ２２  ワンウェイクラッチ
２５  ロール駆動モータ    ３０  通気筒
３１  送風筒              ３２  ＰＴＯ軸
３３  搭乗者用シート      ３４  支持ブラケット
３５  ブラケット          ３６  昇降ステップ
３７  車速センサ          ４０  蛇腹管
４２  筒体                ４３  アーム体
４４  縦支軸              ４５  伸縮シリンダ
４６  電動モータ          ４７  横支軸
４８  電動式伸縮シリンダ  ４９  傾斜センサ
５０  噴口                ５１  散布スイッチ
５２  ファンスイッチ      ５３  ブーム散布レバー
５５  操作パネル          ５６  液晶表示部
５７  可変スイッチ        ５８  施肥設定スイッチ
５９Ｕ，５９Ｄ  増・減スイッチ
６０  累計リセットスイッチ
６１  表示切換スイッチ    ６２  キースイッチ
６３  第２噴管開閉（トグル）スイッチ
６４  左右方向車体傾斜センサ
６５  噴管上下角度センサ  ６６  角速度センサ
６８  ワンタッチ標準配置自動スイッチ
６９  噴管噴出角度調整ダイヤル
７０  噴管選択ダイヤル    ７１  操舵角センサ
７２  ブザー              ７３  風量調節レバー
７４  傾斜案内板          ７５  風量調節板
７６  傾斜角度変更用ダイヤル
【図１】
2010022333.tif 000003
【図２】
2010022333.tif 000004
【図３】
2010022333.tif 000005
【図４】
2010022333.tif 000006
【図５】
2010022333.tif 000007
【図６】
2010022333.tif 000008
【図７】
2010022333.tif 000009
【図８】
2010022333.tif 000010
【図９】
2010022333.tif 000011
【図１０】
2010022333.tif 000012
【図１１】
2010022333.tif 000013
【図１２】
2010022333.tif 000014
【図１３】
2010022333.tif 000015
【図１４】
2010022333.tif 000016
【図１５】
2010022333.tif 000017
【図１６】
2010022333.tif 000018