(57)【要約】【課題】簡単かつ確実に短時間で衝突判定を行うこと。【解決手段】車両に搭載される衝突判定装置１において、車両に搭載される加速度センサ２により計測された加速度の絶対値の大きさを判定する第１の判定手段である加速度判定部１０と、加速度センサ２により計測された加速度の微分値の大きさを判定する第２の判定手段である微分値判定手段１１と、加速度センサ２により計測された加速度の積分値の大きさを判定する第３の判定手段である積分値判定部１２と、第１、第２、第３の判定手段による判定結果のいずれもが所定の条件を満たすときに衝突発生と判断する衝突判定手段である衝突判定部１３とを備える。【選択図】図２
2010105493.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される衝突判定装置において、
上記車両に搭載される加速度センサにより計測された加速度の絶対値の大きさを判定する第１の判定手段と、
上記加速度センサにより計測された加速度の微分値の大きさを判定する第２の判定手段と、
上記加速度センサにより計測された加速度の積分値の大きさを判定する第３の判定手段と、
上記第１、第２、第３の判定手段による判定結果のいずれもが所定の条件を満たすときに衝突発生と判断する衝突判定手段と、
を備えることを特徴とする衝突判定装置。
【請求項２】
請求項１記載の衝突判定装置において、
前記第１の判定手段における前記所定の条件は、第１の閾値を超える、または第１の閾値以上の大きさの加速度の絶対値が所定回数を超えて、または所定回数以上周期的に観測される条件であり、
前記第２の判定手段における前記所定の条件は、所定のサンプリング間隔で取得した２点以上の加速度の微分値の差分の絶対値が第２の閾値を超える、または第２の閾値以上になる条件であり、
前記第３の判定手段における前記所定の条件は、前記積分値が第３の閾値を超える、または第３の閾値以上となる条件である、
ことを特徴とする衝突判定装置。
【請求項３】
請求項２記載の衝突判定装置において、
前記車両の重量に応じて前記閾値を変更する手段を備える、
ことを特徴とする衝突判定装置。
【請求項４】
車両に搭載される衝突判定装置が行う衝突判定方法において、
上記車両に搭載される加速度センサにより計測された加速度の絶対値の大きさを判定する第１の判定ステップと、
上記加速度センサにより計測された加速度の微分値の大きさを判定する第２の判定ステップと、
上記加速度センサにより計測された加速度の積分値の大きさを判定する第３の判定ステップと、
上記第１、第２、第３の判定ステップの処理による判定結果のいずれもが所定の条件を満たすときに衝突発生と判断するステップと、
を有することを特徴とする衝突判定方法。
【請求項５】
請求項４記載の衝突判定方法において、
前記第１の判定ステップの処理における前記所定の条件は、第１の閾値を超える、または第１の閾値以上の大きさの加速度の絶対値が所定回数を超えて、または所定回数以上周期的に観測される条件であり、
前記第２の判定ステップの処理における前記所定の条件は、所定のサンプリング間隔で取得した２点以上の加速度の微分値の差分の絶対値が第２の閾値を超える、または第２の閾値以上になる条件であり、
前記第３の判定ステップにおける前記所定の条件は、前記積分値が第３の閾値を超える、または第３の閾値以上となる条件である、
ことを特徴とする衝突判定方法。
【請求項６】
請求項５記載の衝突判定方法において、
前記車両の重量に応じて前記閾値を変更するステップを有する、
ことを特徴とする衝突判定方法。
【請求項７】
請求項１から３のいずれか１項記載の衝突判定装置を備えることを特徴とする車両。
【請求項８】
情報処理装置にインストールすることにより、その情報処理装置に、請求項１から３のいずれか１項記載の衝突判定装置の機能を実現することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突判定装置、衝突判定方法および車両ならびにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、車両の衝突時に乗員を保護するエアバックなど、車両の衝突時の安全性を重視する装備品が車両に標準装備されている。エアバックなどのように、衝突時に作動する装備品では、衝突時ではないときに誤作動しないようにすることがきわめて重要である。よって、車両が衝突したか否かを高い精度で判定できる装置が必要となる。
【０００３】
このような装置としては、例えば、特許文献１に開示されている装置がある。この装置では、車両に加わる加速度を検出し、この加速度から抽出される車両の衝突時に顕著に現れる特定の帯域成分の絶対値をとって衝撃力を算出する。続いて、加速度を現在値まで比較的長い区間に亙って積分して長区間速度変化量を算出する。続いて、加速度を現在値まで比較的短い区間に亙って積分して短区間速度変化量ΔＶａ（ｋ）を算出する。特に、短区間速度変化量を時間微分して加速度グラジェント量ΔＧｒ（ｋ）を算出すると共に、加速度グラジェント量から速度変化量を減算して衝突予測値ΔＶａ（ｋ）−ΔＧｒ（ｋ）を算出する。このときに、加速度グラジェント量ΔＧｒ（ｋ）が所定の閾値Ｇｒｄを越えると共に衝突予測値ΔＶａ（ｋ）−ΔＧｒ（ｋ）が所定の閾値ＧＶを越えることを衝突判定要件の一つとする。これにより衝突速度に大差のない低速正面衝突の識別や高速オーバラップ衝突等を高速かつ高精度に判別することができる。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２４０４２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来の衝突判定方法では複雑な演算処理を必要とする。例えば、特許文献１の記述によれば、衝撃力、長区間速度変化量、短区間速度変化量、加速度グランジェント量、衝突予測値などを演算する必要がある。これらの値を演算するためには相応の演算処理時間が必要になる。しかしながら、車両の衝突判定は、実際に車両の衝突が発生した時点から開始される処理であるため、きわめて短時間に処理を行う必要がある。よって、上述したような複雑な演算処理を行わない衝突判定方法が好ましい。
【０００６】
また、上述したような複雑な演算処理においては、演算回路に設定される定数および係数の種類や個数も多くなる。一般的に、これらの定数および係数は、乗用車の場合であれば車種毎に予め設定しておけばよい場合が多い。しかしながら、トラックやバスなどの大型商用車では、積荷の重量や乗客数の変化によって同一車種であってもその車体重量はその時々で大きく変化する。よって、大型商用車の場合には、演算回路に設定する定数および係数を予め設定しておくことは困難である。したがって、大型商用車の場合には、その時々の車体重量を実測した上で、演算回路に設定する定数および係数を変更する必要がある。よって、演算回路は簡単なものが好ましく、演算回路に設定する定数や係数の種類や個数は少ないことが好ましい。
【０００７】
本発明は、このような背景の下に行われたものであって、簡単かつ確実に短時間で衝突判定を行うことができる衝突判定装置、衝突判定方法および車両ならびにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の衝突判定装置は、車両に搭載される衝突判定装置において、車両に搭載される加速度センサにより計測された加速度の絶対値の大きさを判定する第１の判定手段と、加速度センサにより計測された加速度の微分値の大きさを判定する第２の判定手段と、加速度センサにより計測された加速度の積分値の大きさを判定する第３の判定手段と、第１、第２、第３の判定手段による判定結果のいずれもが所定の条件を満たすときに衝突発生と判断する衝突判定手段と、を備えるものである。
【０００９】
例えば、第１の判定手段における所定の条件は、第１の閾値を超える、または第１の閾値以上の大きさの加速度の絶対値が所定回数を超えて、または所定回数以上周期的に観測される条件であり、第２の判定手段における所定の条件は、所定のサンプリング間隔で取得した２点以上の加速度の微分値の差分の絶対値が第２の閾値を超える、または第２の閾値以上になる条件であり、第３の判定手段における所定の条件は、積分値が第３の閾値を超える、または第３の閾値以上となる条件である。
【００１０】
さらに、車両の重量に応じて閾値を変更する手段を備えることができる。
【００１１】
本発明の衝突判定方法は、車両に搭載される衝突判定装置が行う衝突判定方法において、車両に搭載される加速度センサにより計測された加速度の絶対値の大きさを判定する第１の判定ステップと、加速度センサにより計測された加速度の微分値の大きさを判定する第２の判定ステップと、加速度センサにより計測された加速度の積分値の大きさを判定する第３の判定ステップと、第１、第２、第３の判定ステップの処理による判定結果のいずれもが所定の条件を満たすときに衝突発生と判断するステップと、を有するものである。
【００１２】
例えば、第１の判定ステップの処理における所定の条件は、第１の閾値を超える、または第１の閾値以上の大きさの加速度の絶対値が所定回数を超えて、または所定回数以上周期的に観測される条件であり、第２の判定ステップの処理における所定の条件は、所定のサンプリング間隔で取得した２点以上の加速度の微分値の差分の絶対値が第２の閾値を超える、または第２の閾値以上になる条件であり、第３の判定ステップにおける所定の条件は、積分値が第３の閾値を超える、または第３の閾値以上となる条件である。
【００１３】
さらに、車両の重量に応じて閾値を変更するステップを有することができる。
【００１４】
本発明の車両は、本発明の衝突判定装置を備えるものである。
【００１５】
本発明のプログラムは、情報処理装置にインストールすることにより、その情報処理装置に、本発明の衝突判定装置の機能を実現するものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、簡単かつ確実に短時間で衝突判定を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（本発明の第一の実施の形態に係る衝突判定装置の構成について）
本発明の第一の実施の形態に係る衝突判定装置１の構成を図１および図２を参照して説明する。図１は、衝突判定装置１および加速度センサ２が車載されている様子を示す図である。図２は、衝突判定装置１のブロック構成図である。衝突判定装置１は、加速度センサ２を備える車両３に搭載されている。なお、加速度センサ２は、取付ブラケット４に載置される。この取付ブラケット４は、車体の内壁などに取り付けられており、衝突発生時に観測される衝撃波の周波数と共振する。これにより、取付ブラケット４は、加速度センサ２に伝わる衝撃波を増幅する役割を担うことができる。なお、加速度センサ２は、衝突によって破損され難い箇所に取り付けることが好ましい。例えば、運転席付近は、運転者を保護するために補強が施されているので、運転席の下部などに取り付けるとよい。
【００１８】
衝突判定装置１は、図２に示すように、加速度センサ２により計測された加速度の絶対値の大きさを判定する第１の判定手段である加速度判定部１０と、加速度センサ２により計測された加速度の微分値の大きさを判定する第２の判定手段である微分値判定部１１と、加速度センサ２により計測された加速度の積分値の大きさを判定する第３の判定手段である積分値判定部１２とを備える。さらに、衝突判定装置１は、加速度判定部１０、微分値判定部１１、積分値判定部１２による判定結果のいずれもが所定の条件を満たすときに衝突発生と判断する衝突判定部１３を備える。
【００１９】
（衝突判定装置１の動作について）
次に、衝突判定装置１の動作について図３〜図６を参照して説明する。加速度判定部１０における所定の条件は、図３に示すように、閾値♯１を超える、または閾値♯１以上の大きさの加速度の絶対値が所定回数を超えて、または所定回数以上周期的に観測される条件である。なお、図３の例では、所定回数は３回である。また、以下の説明では、説明を分り易くするために、閾値に関する説明で「超える」場合のみ説明するが「以上」である場合も含むこととする。
【００２０】
すなわち、加速度センサ２により計測される加速度の絶対値が閾値♯１を超えるような状態は、衝突発生時以外であっても起こり得る。例えば、車両３が走行中に道路上の段差や小石の上を通過したような場合には、加速度センサ２によって閾値♯１を超える大きさの加速度の絶対値が計測される場合がある。よって、閾値♯１を超える加速度の絶対値が３回以上計測されたときに条件を満足するとして判定する。なお、計測時間の最大値ｔ１は、最大で１００ｍｓ（ミリ秒）になる。
【００２１】
微分値判定部１１における所定の条件は、図４に示すように、所定のサンプリング間隔で取得した２以上の加速度の微分値の差分の絶対値が閾値♯２を超える条件である。なお、サンプリング間隔ｔ２は、例えば、１ｍｓから数ｍｓである。
【００２２】
すなわち、加速度の微分値は、加速度の増加率を表す。加速度の増加率が大きければ、これにより大きな加速度変化が生じていることがわかる。一方、前述したように、車両３が走行中に道路上の段差や小石の上を通過したような場合にも、加速度センサ２によって増加率の大きな加速度が計測される場合がある。しかしながら、このような段差や小石による場合と衝突時とでは、加速度の増加率の大きさには大差がある。そこで、微分値判定部１１では、所定のサンプリング間隔で取得した２点以上の加速度の微分値の差分の絶対値を調べることにする。そして、微分値判定部１１では、この絶対値が閾値♯２を超えたか否かを判定する。すなわち、
｜微分値ｎ−微分値（ｎ−１）｜＞閾値♯２
である。これにより、微分値判定部１１は、車両３が走行中に道路上の段差や小石の上を通過したような場合に発生する加速度の増加率の大きさとは明らかに大差のある加速度の増加率の大きさを検出することができる。
【００２３】
積分値判定部１２における所定の条件は、図５に示すように、加速度の積分値が閾値♯３を超える条件である。なお、図５の例では、積分時間の最大値は図４のｔ１と同じである。上述した図３に示す加速度判定部１０による判定や図４に示す微分値判定部１１による判定は、ごく短時間に発生する事象についての判定である。すなわち、加速度判定部１０や微分値判定部１１の判定は、数ｍｓ以内の判定である。もし、車両３が走行中に道路上の大きな段差や比較的大きな小石の上を通過したような場合には、稀にではあるが加速度判定部１０や微分値判定部１１の判定結果が所定の条件を満たす場合も有り得る。このような場合の誤判定を回避するために、積分値判定部１２による判定時間は、加速度判定部１０や微分値判定部１１による判定時間よりも若干長い判定時間を有する。すなわち、積分値と閾値♯３の関係を短時間では積分値が閾値♯３を超えないように設定している。そして、積分値判定部１２の積分値が閾値♯３を超えるときに条件を満たしたと判定する。
【００２４】
次に、衝突判定部１３の判定手順を図６のフローチャートを参照して説明する。衝突判定部１３は、加速度判定部１０により加速度センサ２による加速度を監視する（ステップＳ１−１）。これと並行して、衝突判定部１３は、微分値判定部１１により加速度センサ２による加速度の微分値を監視する（ステップＳ１−２）。さらに、これと並行して、衝突判定部１３は、積分値判定部１２により加速度センサ２による加速度の積分値を監視する（ステップＳ１−３）。
【００２５】
加速度判定部１０が所定条件である閾値♯１を超えたという条件を満足し（ステップＳ２−１のＹｅｓ）、微分値判定部１１が所定条件である閾値♯２を超えたという条件を満足し（ステップＳ２−２のＹｅｓ）、積分値判定部１２が所定条件である閾値♯３を超えたという条件を満足したとする（ステップＳ２−３のＹｅｓ）。このような場合には、衝突判定部１３は、加速度判定部１０、微分値判定部１１、積分値判定部１２が共に所定条件を満足したとして（ステップＳ３のＹｅｓ）、衝突発生と判定する（ステップＳ４）。
【００２６】
（本発明の第二の実施の形態に係る衝突判定装置１Ａの構成について）
本発明の第二の実施の形態に係る衝突判定装置１Ａの構成を図７〜図９を参照して説明する。衝突判定装置１Ａの構成は、衝突判定装置１の構成とは僅かに異なる。以下では、本発明の第一の実施の形態と同一または同種の部材は同一または同一系の符号を用いて説明し、その説明を省略または簡略化し、かつ異なる部材について主として説明する。
【００２７】
衝突判定装置１Ａは、車両３Ａの車体重量に応じて閾値♯１、♯２、♯３を変更するところが衝突判定装置１とは異なる。よって、衝突判定装置１Ａを用いるためには、車体重量を検出する必要がある。車体重量を検出する方法としては様々な方法が知られている。したがって、衝突判定装置１Ａのための車体重量検出では、これらの様々な車体重量の検出方法のいずれを用いてもよい。図７は、車両３Ａにおける車軸２０と軸重センサ３０を示す図である。ここでは、図７に示すように、軸重センサ３０を用いて車両３Ａの車体重量を検出する方法を用いて説明する。
【００２８】
図８は、衝突判定装置１Ａのブロック構成図である。衝突判定装置１Ａの閾値変更部４０は、軸重センサ３０の測定結果を入力し、この測定結果に応じて加速度判定部１０Ａ、微分値判定部１１Ａ、積分値判定部１２Ａの閾値♯１、♯２、♯３をそれぞれ変更する。閾値変更部４０は閾値テーブル４１を備える。
【００２９】
図９は閾値テーブル４１の一例を示す図である。車両３Ａの車体重量において変化する部分は、積載重量である。よって、閾値テーブル４１は、積載重量に対応する閾値♯１、♯２、♯３の値が記録されている。積載重量（単位はｔ：トン）は、空荷（０．０ｔ）から０．５ｔずつ増加して最大積載量の２ｔまでの分類がある。車両３Ａは、空荷の状態が最も質量が小さく動き易いので、衝突時に最も大きな加速度が発生する。したがって、閾値♯１、♯２、♯３共に、空荷では最も閾値が大きく、積載重量が増加するのに伴って閾値も小さくなっている。なお、閾値♯１の単位は加速度そのものなのでｍ／ｓ2、閾値♯３の単位は加速度の積分値でありやはりｍ／ｓ2である。閾値♯２は加速度の微分値の差分の絶対値なので単位は記載していない。なお、「Ｇ」は１Ｇ＝９．８０６５ｍ／ｓ2である。
【００３０】
（プログラムについて）
衝突判定装置１、１Ａの各部は、所定のソフトウェア（請求項でいうプログラム）により動作する汎用の情報処理装置（ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＤＳＰ(Digital Signal
Processor)、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）など）などによって構成されてもよい。例えば、汎用の情報処理装置は、メモリ、ＣＰＵ、入出力ポートなどを有する。汎用の情報処理装置のＣＰＵは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、汎用の情報処理装置には、衝突判定装置１、１Ａの各部の機能が実現される。
【００３１】
なお、汎用の情報処理装置が実行する制御プログラムは、衝突判定装置１、１Ａの出荷前に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであっても、衝突判定装置１、１Ａの出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、制御プログラムの一部が、衝突判定装置１、１Ａの出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。衝突判定装置１、１Ａの出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶される制御プログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。
【００３２】
また、制御プログラムは、汎用の情報処理装置によって直接実行可能なものだけでなく、ハードディスクなどにインストールすることによって実行可能となるものも含む。また、圧縮されたり、暗号化されたりしたものも含む。
【００３３】
（本発明の実施の形態による効果について）
衝突判定装置１は、加速度センサ２により計測した加速度を３つの異なる観点（実値、微分値、積分値）から観察することにより衝突判定を行っている。これにより、衝突判定装置１は、複雑な演算処理を必要とせず、簡単かつ確実に短時間で衝突判定を行うことができる。
【００３４】
また、衝突判定装置１Ａは、車体重量の変化に対応して閾値♯１、♯２、♯３を変更することにより、様々な車体重量に対応することができる。このことは、例えば、特許文献１の衝突判定方法と比較すると、車体重量に応じて設定を変更すべきパラメータがきわめて少なくなっている。よって、衝突判定装置１Ａは、トラックやバスなどの大型商用車に適用するのに適していることがわかる。
【００３５】
（変形例）
本発明の実施の形態は、その要旨を逸脱しない限り、様々に変更が可能である。例えば、図１、図７では、加速度センサ２を予め車両３に備えられているものとして説明したが、加速度センサ２を含めて衝突判定装置１、１Ａを構成してもよい。なお、衝突の判定を３つの異なる観点で行っているが、より簡略化するために、実値と積分値の２つのみ、または、微分値と積分値の２つのみとしてもよい。また、実値と微分値の２つとしてもよい。また、逆に、上述した３つの観点に加え、さらに他の観点を加えるようにしてもよい。
【００３６】
また、図２では、加速度判定部１０、微分値判定部１１、積分値判定部１２、衝突判定部１３として機能ブロックを分けて説明したが、これらを全て制御部として１つの機能ブロックに集約してもよい。この場合には、上述したソフトウェア（請求項でいうプログラム）を汎用の情報処理装置にインストールすることによってこの制御部の機能を実現してもよい。
【００３７】
また、図７では、軸重センサ３０によって測定した車体重量を用いたが、様々な方法で測定された車体重量を用いることができる。例えば、走行中における車体の挙動を監視することによって車体重量を推定してもよい。ここで、車体の挙動とは、車体の揺れの振幅や周期などである。このような車体の揺れの振幅や周期は、車体重量に応じて変化する。よって、車体の揺れの振幅や周期を調べることによって車体重量を推定することができる。また、例えば、車外に設けられた車体重量の測定装置により測定された計測値を運転者等が操作によって衝突判定装置１Ａに入力してもよい。この場合には、衝突判定装置１Ａにキーボードなどの入力装置を備える。あるいは、車外に設けられた車体重量の測定装置により測定された測定値を無線または赤外線などにより通信を用いて衝突判定装置１Ａに入力してもよい。この場合には、衝突判定装置１Ａには無線または赤外線などによる通信装置を備える。
【００３８】
また、車体重量により閾値♯１、♯２、♯３を変更するのと併せて、車両３Ａが上り坂を走行中である場合、平坦地を走行中である場合、下り坂を走行中である場合などの道路環境に応じて閾値♯１、♯２、♯３を変更するようにしてもよい。このような道路環境の変化は、傾斜計などを車両３Ａに搭載することによって衝突判定装置１Ａが認識することができる。その他にもカーナビゲーションシステムによって道路環境の変化を衝突判定装置１Ａが認識することができる。
【００３９】
また、複数組の加速度センサ２および衝突判定装置１、１Ａを、車両３、３Ａの複数の異なる箇所に備えてもよい。これにより、車両３、３Ａの衝突によって一部の加速度センサ２および衝突判定装置１、１Ａが壊れても残った他の加速度センサ２および衝突判定装置１、１Ａによって確実に衝突を判定することができる。また、加速度判定部１０、１０Ａと、微分値判定部１１、１１Ａと、積分値判定部１２、１２Ａは、それぞれ１つの加速度センサ２からのデータを利用しているが、複数の加速度センサ２を設け、その複数の加速度センサ２のデータを利用するようにしてもよい。
【００４０】
あるいは、衝突判定装置１、１Ａについては、衝突によって破損することが無いように、保護ケースなどの内部に収容して車両３、３Ａの衝突によって破損する可能性が低い箇所に１個備えておく。一方で、この衝突判定装置１、１Ａに加速度の情報を提供する複数の加速度センサ２を、車両３、３Ａの加速度を検出し易い箇所に複数個備えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の第一の実施の形態に係る衝突判定装置、加速度センサおよび取付ブラケットが車載されている様子を示す図である。
【図２】図１に示す衝突判定装置のブロック構成図である。
【図３】図２に示す加速度判定部における加速度判定を説明するための図である。
【図４】図２に示す衝突判定装置中の微分値判定部における微分値判定を説明するための図である。
【図５】図２に示す衝突判定装置中の積分値判定部における積分値判定を説明するための図である。
【図６】図２に示す衝突判定装置中の衝突判定装置の衝突判定手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第二の実施の形態に係る衝突判定装置と軸重センサを備える車両を示す図である。
【図８】図７に示す衝突判定装置のブロック構成図である。
【図９】図８に示す衝突判定装置における閾値テーブルの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１、１Ａ…衝突判定装置、２…加速度センサ、３、３Ａ…車両、１０、１０Ａ…加速度判定部（第１の判定手段）、１１、１１Ａ…微分値判定部（第２の判定手段）、１２、１２Ｃ…積分値判定部（第３の判定手段）、１３…衝突判定部（衝突判定手段）、２０…車軸、３０…軸重センサ（車重測定手段）、４０…閾値変更部（閾値を変更する手段）、４１…閾値テーブル（閾値を変更する手段）
【図１】
2010105493.tif 000003
【図２】
2010105493.tif 000004
【図３】
2010105493.tif 000005
【図４】
2010105493.tif 000006
【図５】
2010105493.tif 000007
【図６】
2010105493.tif 000008
【図７】
2010105493.tif 000009
【図８】
2010105493.tif 000010
【図９】
2010105493.tif 000011