(57)【要約】【課題】対象物が作り出す死角領域を算出して、対象物の死角領域に存在する移動体同士の接触を起こりにくくすることが可能な運転支援装置を提供すること。【解決手段】死角領域Ｆ１，Ｆ２を発生させる死角対象物Ａ１の位置を認識し、死角対象物Ａ１とこの死角対象物Ａ１の近傍に存在する移動体Ｂ１，Ｂ２との相対位置に基づいて、死角対象物Ａ１によって作り出された移動体Ｂ１，Ｂ２の死角領域Ｆ１，Ｆ２を算出する。これにより、死角対象物Ａ１による移動体Ｂ１，Ｂ２の死角領域Ｆ１，Ｆ２を認識することができ、例えば死角領域Ｆ１，Ｆ２に存在する移動体Ｂ１，Ｂ２に警報を発することで注意喚起を行うことで、死角対象物Ａ１が作り出す異なる死角領域に存在する移動体Ｂ１，Ｂ２同士の接触を起こりにくくすることができる。【選択図】図１
2010079565.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
死角領域を発生させる死角対象物の位置を認識する死角対象物位置認識手段と、
前記死角対象物の近傍に存在する移動体を検出し、当該移動体と前記死角対象物との相対位置を取得する相対位置取得手段と、
前記相対位置取得手段によって取得された前記相対位置に基づいて、前記死角対象物によって発生する前記移動体にとっての死角領域を算出する死角領域算出手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記死角対象物である自車両の位置を認識する前記死角対象物位置認識手段と、
自車両の近傍に存在する移動体を検出し、当該移動体と自車両との相対位置を取得する前記相対位置取得手段と、
前記相対位置取得手段によって取得された前記相対位置に基づいて、自車両によって発生する前記移動体にとっての死角領域を算出する前記死角領域算出手段と、を備える請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
第１の移動体及び第２の移動体を含む複数の前記移動体が検出された場合に、
前記第１の移動体にとっての死角領域を第１の死角領域とし、前記第２の移動体にとっての死角領域を第２の死角領域として、
前記第１の死角領域に前記第２の移動体が存在しているか否かを判定すると共に、前記第２の死角領域に前記第１の移動体が存在しているか否かを判定し、
前記第１の死角領域に前記第２の移動体が存在し、且つ、前記第２の死角領域に前記第１の移動体が存在する場合に相互死角が有ると判定する相互死角判定手段を更に備える請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記相互死角が有ることを報知する報知手段を更に備える請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記第１の移動体及び前記第２の移動体の少なくとも一方の進路を予測する進路予測手段と、
前記進路予測手段によって予測された前記進路に基づいて、前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突判定を行う衝突判定手段と、を更に備える請求項３又は４記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記衝突判定手段によって、前記第１の移動体と前記第２の移動体との衝突の可能性が有ると判定された場合に、前記衝突を回避させるための衝突回避動作を制御する衝突回避動作制御手段を更に備える請求項５記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記衝突回避動作制御手段は、前記衝突回避動作として、前記第１の移動体又は前記第２の移動体の進路を妨害する位置に自車両を移動させることを特徴とする請求項６記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、このような分野の技術として、特開２００６−２２７８１１号公報がある。この公報に記載された運転支援装置は、対向車によって生じる死角領域の有無を検知し、死角領域が存在し、且つ、自車両の右折状態を検知した場合に、自車両の運転者に対して警告を発生させるものである。これにより、対向車両によって作り出される死角に隠れた車両や歩行者と自車両との接触防止を図ることができる。
【特許文献１】特開２００６−２２７８１１号公報
【特許文献２】特開２００３−２３７４０７号公報
【特許文献３】特開平１１−５３６９０号公報
【特許文献４】特開２００７−２３３６４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、近年にあっては、衝突を未然に防ぐ技術の向上が求められている。上述する従来技術では、他車両が作り出す自車両にとっての死角について考慮しているものの自車両が作り出す他車両にとっての死角、第１の他車両が作り出す第２の他車両にとっての死角については、考慮されていないという問題があった。
【０００４】
本発明は、このような課題を解決するために成されたものであり、対象物が作り出す死角領域を算出して、対象物が作り出す死角領域に存在する移動体同士の接触を起こりにくくすることが可能な運転支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による運転支援装置は、死角領域を発生させる死角対象物の位置を認識する死角対象物位置認識手段と、死角対象物の近傍に存在する移動体を検出し、当該移動体と死角対象物との相対位置を取得する相対位置取得手段と、相対位置取得手段によって取得された相対位置に基づいて、死角対象物によって発生する移動体にとっての死角領域を算出する死角領域算出手段と、を備えることを特徴としている。
【０００６】
このような運転支援装置によれば、死角領域を発生させる死角対象物の位置を認識し、死角対象物とこの死角対象物の近傍に存在する移動体との相対位置に基づいて、死角対象物によって作り出された移動体にとっての死角領域を算出することができる。これにより、死角対象物による移動体にとっての死角領域を認識することができ、例えば死角領域に存在する移動体に警報を発することで注意喚起を行うことができ、死角対象物が作り出す異なる死角領域に存在する移動体同士の接触を起こりにくくすることができる。
【０００７】
ここで、死角対象物である自車両の位置を認識する死角対象物位置認識手段と、自車両の近傍に存在する移動体を検出し、当該移動体と自車両との相対位置を取得する相対位置取得手段と、相対位置取得手段によって取得された相対位置に基づいて、自車両によって発生する移動体にとっての死角領域を算出する死角領域算出手段と、を備える構成が挙げられる。これにより、自車両によって作り出された移動体にとっての死角領域を認識することができ、自車両の動きによる移動体にとっての死角領域の変化、及び移動体の接触の可能性の変化を推定することができる。
【０００８】
また、第１の移動体及び第２の移動体を含む複数の移動体が検出された場合に、第１の移動体にとっての死角領域を第１の死角領域とし、第２の移動体にとっての死角領域を第２の死角領域として、第１の死角領域に第２の移動体が存在しているか否かを判定すると共に、第２の死角領域に第１の移動体が存在しているか否かを判定し、第１の死角領域に第２の移動体が存在し、且つ、第２の死角領域に第１の移動体が存在する場合に相互死角が有ると判定する相互死角判定手段を更に備えることが好ましい。また、相互死角が有ることを報知する報知手段を更に備えることが好適である。これにより、互いに視認することができない複数の移動体の有無を検知することができる。
【０００９】
また、第１の移動体及び第２の移動体の少なくとも一方の進路を予測する進路予測手段と、進路予測手段によって予測された進路に基づいて、第１の移動体と第２の移動体との衝突判定を行う衝突判定手段と、を更に備えることが好ましい。
【００１０】
また、衝突判定手段によって、第１の移動体と第２の移動体との衝突の可能性が有ると判定された場合に、衝突を回避させるための衝突回避動作を制御する衝突回避動作制御手段を更に備えることが好ましい。また、衝突回避動作制御手段は、衝突回避動作として、第１の移動体又は第２の移動体の進路を妨害する位置に自車両を移動させることが好適である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、死角対象物が作り出す死角領域を算出して、死角対象物によって作り出される死角領域に存在する移動体同士の接触を起こりにくくすることが可能な運転支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明による画像表示装置の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一または相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１３】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置について説明する。図１は第１実施形態に係る運転支援装置を搭載した自車両、および自車両が作り出す死角領域に存在する他車両の位置関係を示す平面図、図２は、第１実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【００１４】
図１では、片側２車線（計４車線）Ｌ１〜Ｌ４の走行路（左側通行）を示し、右折車線Ｌ２に存在する自車両Ａ１が交差点直前で停止し、右折車線Ｌ２の左側に隣接する走行車線Ｌ１に存在する他車両Ｂ１が交差点に向かって直進し、対向車線である右折車線Ｌ３に存在する他車両Ｂ２が交差点で右折しようとしている。
【００１５】
図１に示す状態では、自車両Ａ１が作り出す他車両Ｂ１にとっての死角領域Ｆ１に他車両Ｂ２が存在し、自車両Ａ１が作り出す他車両Ｂ２にとっての死角領域Ｆ２に他車両Ｂ１が存在している。
【００１６】
第１実施形態に係る運転支援装置１（図２参照）は、自車両Ａ１に搭載され、自車両（死角対象物）Ａ１が作り出す他車両（第１の移動体、第２の移動体）Ｂ１，Ｂ２にとっての死角領域（第１の死角領域、第２の死角領域）Ｆ１，Ｆ２を算出するものである。以下、他車両Ｂ１，Ｂ２を区別する必要がないときは、他車両Ｂと記し、死角領域Ｆ１，Ｆ２を区別する必要がないときは、死角領域Ｆと記す。
【００１７】
図２に示すように、運転支援装置１は、センサ（移動体検出手段）２、警報器（報知手段）３、電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という。）４を備え、このＥＣＵ４は、センサ２、及び警報器３と電気的に接続されている。
【００１８】
センサ２は、自車両Ａ１の近傍に存在する他車両Ｂを検出する対象物検出手段として機能するものであり、自車両Ａ１と他車両Ｂとの相対位置を算出することが可能な情報を取得するものである。センサ２としては、撮像カメラ、ミリ波レーダ、車々間通信部、路車間通信部などが挙げられ、これらのうち複数を組み合わせて構成されるものであってもよい。
【００１９】
以下、センサ２を撮像カメラとした場合について説明する。撮像カメラは自車両Ａ１の周囲を撮像するものであり、複数（例えば前方撮像用、側方撮像用、後方撮像用など）設けられている。撮像カメラによって取得された画像情報は、ＥＣＵ４に出力される。
【００２０】
警報器３は、自車両Ａ１の周囲に警報音（警笛）を発するものである。そして、「他車両Ｂ１にとっての死角領域Ｆ１に存在する他車両Ｂ２」、及び、「他車両Ｂ２にとっての死角領域Ｆ２に存在する他車両Ｂ１」に対して、互いの死角領域Ｆ１，Ｆ２に相手方の他車両Ｂ２，Ｂ１が存在すること（後述する相互死角があること）を報知する報知手段として機能する。警報音を発することで、他車両Ｂの運転者に注意喚起を促すことができる。
【００２１】
ＥＣＵ４は、演算処理を行うＣＰＵ、記憶部となるＲＯＭ及びＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成され、センサ２からの情報に基づいて、自車両Ａ１が作り出す他車両Ｂにとっての死角領域Ｆを算出するものである。
【００２２】
ＥＣＵ４のＣＰＵでは、記憶部に記憶されたプログラムを実行することで、対象物位置取得部（死角対象物位置認識手段、相対位置取得手段）５、個別死角領域計算部（死角領域算出手段）６、相互死角判定部（相互死角判定手段）７、報知制御部８が構成される。また、記憶部には、他車両Ｂ、二輪車、歩行者などの移動体を認識するための比較データとなるモデル画像情報などが記憶されている。また、記憶部は、センサ２によって取得されたデータ、ＣＰＵによる演算結果などを記憶する。
【００２３】
対象物位置取得部５は、センサ２から出力された画像情報に基づいて画像処理を行い、他車両Ｂを検出する。例えば、記憶部に記憶されている複数種類の車両のモデル画像情報と比較することにより、他車両Ｂを認識する。
【００２４】
また、対象物位置取得部５は、センサ２から出力された画像情報に基づいて、自車両Ａ１と他車両Ｂとの相対位置（例えば、相対距離、相対角度）、及び、他車両Ｂの大きさ（例えば、車体長さ、車幅、車高、形状）などの情報を取得する。また、ナビゲーションシステムによって取得されたＧＰＳ測位データ、地図データに基づいて、自車両Ａ１の位置を認識することができる。
【００２５】
また、対象物位置取得部５は、取得した位置情報に基づいて、複数の他車両Ｂ１，Ｂ２、…、Ｂｎに対して、整理番号（１，２，…，ｎ）を割り振る。例えば、死角領域Ｆを発生させる死角対象物に近い他車両Ｂから順に整理番号を割り振ってもよい。なお、他車両（Ｂ１，Ｂ２，…，Ｂｎ）において、「Ｂ」の右下に付された番号が、整理番号である。また、整理番号に代えて、例えば、アルファベット等を付して、移動体を識別してもよい。
【００２６】
個別死角領域計算部６は、対象物位置取得部５によって取得された相対位置に基づいて、自車両Ａ１によって発生する他車両Ｂにとっての死角領域Ｆを算出するものである。個別死角領域計算部６では、対象物位置検出取得部５によって認識された複数の移動体（他車両Ｂ１，Ｂ２）について、複数の移動体に対応する個別の死角領域計算部が各々構成されて、各移動体にとっての死角領域Ｆ１，Ｆ２が各々計算される。
【００２７】
相互死角判定部７は、複数の他車両Ｂ１，Ｂ２が検出された場合に、相互死角（死角の重なり）が存在するか否かを判定する。相互死角判定部７では、他車両Ｂ１にとっての死角領域Ｆ１に他車両Ｂ２が存在し、且つ、他車両Ｂ２にとっての死角領域Ｆ２に他車両Ｂ１が存在する場合に相互死角が存在すると判定する。これにより、互いの死角領域Ｆ１，Ｆ２に存在する他車両Ｂ１，Ｂ２の組合せを特定する。
【００２８】
報知制御部８は、警報器３を制御するものであり、相互死角が存在する場合に、警報器３によって警報音を出力し、注意喚起を促す。
【００２９】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１で実行される制御処理について、図３のフローチャートに沿って説明する。主に、図１に示す状態における動作について説明する。まず、センサ２によって、他車両Ｂ１，Ｂ２が検出される。検出された他車両Ｂ１，Ｂ２に関する情報は、ＥＣＵ４に出力される。
【００３０】
ＥＣＵ４は、センサ２から各種データを入力する（Ｓ１）。ここでは、センサ２である撮像カメラから画像情報を入力して画像処理を行い、自車両Ａ１の近傍に存在する他車両Ｂ１，Ｂ２を認識する。
【００３１】
次に、ＥＣＵ４は、入力された情報に基づいて認識された他車両Ｂ１，Ｂ２について整理番号を割り振ると共に、自車両Ａ１と他車両Ｂ１との相対位置、自車両Ａ１と他車両Ｂ２との相対位置を取得する（Ｓ２）。
【００３２】
続いて、ＥＣＵ４は、自車両Ａ１と他車両Ｂ１との相対位置に基づいて、自車両Ａ１によって発生する他車両Ｂ１にとっての死角領域Ｆ１を算出すると共に、自車両Ａ１と他車両Ｂ２との相対位置に基づいて、自車両Ａ１によって発生する他車両Ｂ２にとっての死角領域Ｆ２を算出する（Ｓ３）。ここでは、図１に示すように、推定された他車両Ｂの運転者の位置を基準点とし、自車両Ａ１と他車両Ｂとの相対距離及び相対角度に基づいて、自車両Ａ１によって死角となる死角領域Ｆを幾何的に算出する。
【００３３】
次に、ＥＣＵ４は、死角の重なりを計算し、相互死角が存在するか否かを判定する（Ｓ４）。ここでは、死角領域Ｆ１内に他車両Ｂ２が存在し、且つ、死角領域Ｆ２内に他車両Ｂ１が存在する場合に、相互死角が存在すると判定する。互いに視認することができない他車両Ｂ１，Ｂ２同士の組合せを特定する。なお、視認しにくい他車両同士が存在する場合に、相互死角が存在すると判定してもよい。
【００３４】
ＥＣＵ４は、相互死角が存在しない場合には処理を終了し、相互死角が存在すると判定した場合に、ステップ５に進み警報器３による警告を行い、他車両Ｂに相互死角が存在することを報知し、処理を終了する。
【００３５】
このように本実施形態に係る運転支援装置１によれば、死角領域Ｆを発生させる自車両Ａ１と自車両Ａ１の近傍に存在する他車両Ｂとの相対位置に基づいて、自車両Ａ１によって作り出される他車両Ｂにとっての死角領域Ｆを算出することができる。また、複数の他車両Ｂが存在する場合に、死角の重なりを計算し、相互死角の有無を判定することができる。これにより、互いに視認することができない他車両Ｂ同士を特定して、注意喚起することができ、相互死角を有する他車両Ｂ同士の衝突を起こりにくくすることができる。また、自車両Ａ１の動きによって、自車両Ａ１による他車両Ｂにとっての死角領域Ｆの変化を推測することができるため、自車両Ａ１周辺の危険性の変化を推測することができる。なお、車々間通信等を利用して、相互死角の有無に関する情報を他車両Ｂに報知する構成としてもよい。
【００３６】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置について説明する。図４は、第２実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図、図５は、自車両Ａ１、および自車両Ａ１が作り出す死角領域に存在する他車両の位置関係を示す平面図である。図４に示す第２実施形態の運転支援装置１１が第１実施形態の運転支援装置１と違う点は、進路予測部１２及び衝突判定部１３を更に備える点である。第２実施形態のＥＣＵ４では、プログラムを実行することにより、進路予測部１２及び衝突判定部１３が構築される。
【００３７】
進路予測部１２は、センサ２によって取得された他車両Ｂの情報に基づいて、他車両Ｂの進路を予測する。具体的には、直近の他車両Ｂの動きを算出し、その動きが継続すると推定して、進路を予測する。また、信号機の灯色情報、他車両Ｂが走行する車線、他車両Ｂの方向指示器の作動状況を考慮して進路を予測する。
【００３８】
例えば、図５に示すように、他車両Ｂ１が走行車線Ｌ１を一定速度で直進し、方向指示器が作動していない場合、他車両Ｂ１は直進すると予測される。また、他車両Ｂ２が対向車線の右折車線Ｌ３を低速で走行し、右方向の方向指示器が作動している場合、他車両Ｂ２は右折すると予測される。
【００３９】
衝突判定部１３は、進路予測部１２によって予測された他車両Ｂ１の進路、他車両Ｂ２の進路に基づいて、他車両Ｂ１，Ｂ２の衝突判定を行う。例えば、図５に示すように、他車両Ｂ１が直進し、他車両Ｂ２が右折する場合には、他車両Ｂ１，Ｂ２は衝突の可能性有りと判定する。
【００４０】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１で実行される制御処理について、図６のフローチャートに沿って説明する。主に、図６に示す状態における動作について説明する。以下、第１実施形態における処理と異なる点について説明する。
【００４１】
第２実施形態のＥＣＵ４では、ステップ４において、相互死角が存在すると判定された場合に、ステップ１１に進み他車両Ｂ１，Ｂ２の進路予測を行う。続く、ステップ１２では、他車両Ｂ１，Ｂ２の進路予測に基づいて、衝突判定を行う。衝突の可能性が無いと判定された場合には、処理を終了し、衝突の可能性有りと判定された場合には、ステップ５に進み、警報器３を用いて警告を行い、死角領域Ｆに存在する他車両Ｂと衝突のおそれがあることを報知し、処理を終了する。
【００４２】
このような第２実施形態の運転支援装置１１にあっても第１実施形態と同様な作用、効果を奏する。さらに、進路予測部１２及び衝突判定部１３を備える構成であるため、互いに視認することができない他車両Ｂ同士の衝突の可能性を判定することができる。また、衝突の可能性に応じて警告することができるため、不要な警報を削減して、確実に注意喚起することができる。
【００４３】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置について説明する。図７は、第３実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図、図８及び図９は、自車両Ａ１、および自車両Ａ１が作り出す死角領域に存在する他車両の位置関係を示す平面図であり、自車両Ａ１の移動前後の位置を示す各図である。
【００４４】
図７に示す第３実施形態の運転支援装置２１が第２実施形態の運転支援装置１１と違う点は、警報器３に代えて自動移動手段２３を備える点、報知制御部８に代えて衝突抑制行動制御部２２を備える点である。第３実施形態のＥＣＵ４では、プログラムを実行することにより、衝突抑制行動制御部２２が構築される。
【００４５】
衝突抑制行動制御部２２は、衝突判定部１３によって、他車両Ｂ同士の衝突の可能性有りと判定された場合に、衝突を回避させるための衝突回避動作を制御する。例えば、進路予測部１２によって算出された他車両Ｂ１，Ｂ２の予測進路に基づいて、何れか一方の進路を妨害することが可能な位置を算出し、その位置まで自車両Ａ１を移動させる制御を行う。また、衝突回避動作として、相互死角判定部７によって判定された相互死角を解消することが可能な位置へ、自車両Ａ１を移動させるように制御してもよい。そして、衝突抑制行動制御部２２は、ＥＣＵ４と電気的に接続された自動移動手段２３へ駆動信号を送信して、衝突抑制行動を実行させる。
【００４６】
自動移動手段２３は、衝突抑制行動制御部２２によって出力された駆動信号に基づいて駆動され、自車両Ａ１を自動的に移動させるものである。自動移動手段２３としては、自車両Ａ１を推進させるエンジン、モータが挙げられる。また、ブレーキアクチュエータを制御することで、停止状態を解除して、自車両Ａ１を移動させてもよい。
【００４７】
次に、本実施形態に係る運転支援装置２１で実行される制御処理について、図１０のフローチャートに沿って説明する。主に、図８及び図９に示す状態における動作について説明する。以下、第２実施形態における処理と異なる点について説明する。
【００４８】
第３実施形態のＥＣＵ４では、ステップ４において、相互死角が存在すると判定された場合に、ステップ１１に進み他車両Ｂ１，Ｂ２の進路予測を行う。図８では、走行車線Ｌ１の他車両Ｂ１の前方には、交差点より前方に他車両Ｃ１が存在し、追越車線Ｌ２の自車両Ａ１の前方には、交差点より前方に他車両Ｃ２が存在している。ＥＣＵ４では、センサ２からの情報に基づいて、他車両Ｃ１，Ｃ２の位置を認識し、他車両Ｂ１／自車両Ａ１の前方に、他車両Ｂ１／自車両Ａ１が進入可能なスペースが有るか否かを判定することができる。図８では、他車両Ｂ１の前方に、スペースがあるので、他車両Ｂ１は交差点手前で停止することなく直進すると進路予測する。
【００４９】
続く、ステップ１２では、他車両Ｂ１，Ｂ２の進路予測に基づいて、衝突判定を行う。衝突の可能性が無いと判定された場合には、処理を終了し、衝突の可能性有りと判定された場合には、ステップ１３に進み、衝突抑制行動を実行する。ここでは、自車両Ａ１を移動させる位置を他車両Ｂ２の予測進路上である交差点内に設定する。そして、図９に示すように、自車両Ａ１を移動させて、交差点内で停止させる。このように自車両Ａ１を移動させることで、他車両Ｂ２の進路を妨害して、他車両Ｂ１，Ｂ２同士の衝突を回避させる。
【００５０】
このような第３実施形態の運転支援装置２１にあっても第２実施形態と同様な作用、効果を奏する。さらに、第３実施形態の運転支援装置２１では、他車両Ｂ１，Ｂ２同士の衝突の可能性が有ると判定された場合に、衝突を回避させるための衝突回避動作を実行するため、他車両Ｂ１，Ｂ２同士の衝突を未然に防止することができる。
【００５１】
なお、衝突回避動作はその他の動作であってもよい。例えば、車々間通信等を利用して他車両に注意喚起の信号を送信して、他車両の運転者に減速操作、操舵操作を促して、衝突回避動作を実行させてもよい。また、自車両が移動することで、死角領域を変化させ、他車両同士が視認可能となるようにしてもよい。
【００５２】
以上、本発明をその実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態では、運転支援装置１を搭載した自車両Ａ１が、自車両Ａ１によって作り出される他車両Ｂ１，Ｂ２の死角領域Ｆ１，Ｆ２を算出しているが、死角対象物は、その他の移動体でもよい。例えば図１１に示すように、運転支援装置１を搭載した自車両Ａ２が、他車両Ｂ０によって作り出される他車両Ｂ１にとっての死角領域Ｆ１、他車両Ｂ０によって作り出される他車両Ｂ２にとっての死角領域Ｆ２を算出してもよい。
【００５３】
図１１では、死角領域Ｆ１，Ｆ２を発生させる死角対象物である他車両Ｂ０が交差点直前の右折車線Ｌ２で停止している。右折車線Ｌ２の左側に隣接する走行車線Ｌ１に存在する他車両Ｂ１が交差点に向かって直進し、対向車線である右折車線Ｌ３に存在する他車両Ｂ２が交差点で右折しようとしている。そして、本発明の運転支援装置を搭載した自車両Ａ２は、車線Ｌ１〜Ｌ４と交差する走行路Ｌ５において、交差点直前で停止しており、他車両Ｂ０〜Ｂ２を視認可能な状態である。
【００５４】
自車両Ａ２のセンサ２は、死角対象物である他車両Ｂ０の位置を認識する死角対象物位置認識手段として機能する。また、センサ２は、他車両Ｂ０の近傍に存在する他車両Ｂ１，Ｂ２を検出する。ＥＣＵ４は、センサ２によって取得された情報に基づいて、他車両Ｂ０と他車両Ｂ１との相対位置、他車両Ｂ０と他車両Ｂ２との相対位置を取得する。
【００５５】
そして、ＥＣＵ４は、取得された他車両Ｂ０と他車両Ｂ１との相対位置に基づいて、他車両Ｂ０によって発生する他車両Ｂ１にとっての死角領域Ｆ１を算出し、取得された他車両Ｂ０と他車両Ｂ２との相対位置に基づいて、他車両Ｂ０によって発生する他車両Ｂ２にとっての死角領域Ｆ２を算出する。このような運転支援装置によれば、他車両Ｂ０による他車両Ｂ１，Ｂ２にとっての死角領域Ｆ１，Ｆ２を算出することができる。そして、算出された死角領域Ｆ１，Ｆ２に基づいて、相互死角の有無を判定すること、衝突判定をすること、他車両に警告すること、衝突回避動作を実行することなどにより、死角領域Ｆ１，Ｆ２に存在する他車両Ｂ１，Ｂ２同士の衝突を低減することができる。
【００５６】
また、上記実施形態では、死角対象物を移動体（自車両Ａ１，他車両Ｂ０）としているが、死角対象物は建物など、移動しない物体でもよい。図１２は、運転支援装置を搭載した自車両Ａ３、死角対象物である建物Ｅ、建物Ｅが作り出す死角領域に存在する他車両Ｂ１，Ｂ３の位置関係を示す平面図である。
【００５７】
図１２では、死角領域Ｆ１，Ｆ３を発生させる死角対象物である建物Ｅが、走行車線Ｌ１，Ｌ４と走行路Ｌ５との交差点において、走行車線Ｌ１、走行路Ｌ５に面するコーナー部に存在している。走行車線Ｌ１に存在する他車両Ｂ１が交差点に向かって直進し、交差点で走行車線Ｌ１と交差する走行路Ｌ５に存在する他車両Ｂ３が交差点に向かって直進している。そして、本発明の運転支援装置を搭載した自車両Ａ３は、走行車線Ｌ１の対向車線である走行車線Ｌ４において、交差点直前に存在しており、建物Ｅ、他車両Ｂ１，Ｂ３を視認可能な状態である。
【００５８】
自車両Ａ３のセンサ２は、死角対象物である建物Ｅの位置を認識する死角対象物位置認識手段として機能する。また、センサ２は、建物Ｅの近傍に存在する他車両Ｂ１，Ｂ３を検出する。ＥＣＵ４は、センサ２によって取得された情報に基づいて、建物Ｅと他車両Ｂ１との相対位置、建物Ｅと他車両Ｂ３との相対位置を取得する。
【００５９】
そして、ＥＣＵ４は、取得された建物Ｅと他車両Ｂ１との相対位置に基づいて、建物Ｅによって発生する他車両Ｂ１にとっての死角領域Ｆ１を算出し、取得された建物Ｅと他車両Ｂ２との相対位置に基づいて、建物Ｅによって発生する他車両Ｂ３にとっての死角領域Ｆ３を算出する。このような運転支援装置によれば、建物Ｅによる他車両Ｂ１，Ｂ３の死角領域Ｆ１，Ｆ３を算出することができる。そして、算出された死角領域Ｆ１，Ｆ３に基づいて、相互死角の有無を判定すること、衝突判定をすること、他車両に警告すること、衝突回避動作を実行することなどにより、死角領域Ｆ１，Ｆ３に存在する他車両Ｂ１，Ｂ３同士の衝突を低減することができる。
【００６０】
また、上記実施形態では、死角対象物の近傍に存在する移動体を自動車（他車両Ｂ）として説明しているが、死角対象物の近傍に存在する移動体は、例えば、歩行者、自動二輪車、自転車など、その他の移動体であってもよい。
【００６１】
図１３に示す状態では、本発明の運転支援装置を搭載した自車両Ａ１が、交差点の横断歩道の直前で停止している。自車両Ａ１が存在する走行車線Ｌ２隣接する走行車線Ｌ１には、他車両Ｂ１が交差点に向かって直進している。自車両Ａ１、他車両Ｂ１の前方の横断歩道には、反対車線Ｌ３，Ｌ４側から、走行車線Ｌ１，Ｌ２側へ、歩行者Ｍが横断している。
【００６２】
そして、自車両Ａ１に搭載された運転支援装置１は、死角対象物である自車両Ａ１の近傍に存在する移動体として、他車両Ｂ１、歩行者Ｍを検出する。運転支援装置１は、自車両Ａ１と他車両Ｂ１との相対位置に基づいて、自車両Ａ１によって作り出される他車両Ｂ１にとっての死角領域Ｆ１を算出する。また、運転支援装置１は、自車両Ａ１と歩行者Ｍとの相対位置に基づいて、自車両Ａ１によって作り出される歩行者Ｍにとっての死角領域Ｆ４を算出する。
【００６３】
このような運転支援装置によれば、算出された死角領域Ｆ１，Ｆ４に基づいて、相互死角の有無を判定すること、衝突判定をすること、他車両Ｂ１および歩行者Ｍに警告すること、衝突回避動作を実行することなどにより、死角領域Ｆ１に存在する歩行者Ｍと、死角領域Ｆ４に存在する他車両Ｂ１との衝突を低減することができる。
【００６４】
また、上記実施形態では、移動体と死角対象物との相対位置を取得する相対位置取得手段として、車載カメラを例示しているが、その他の装置位置取得手段であってもよい。例えば、ミリ波レーダを利用して相対位置を取得してもよく、ＧＰＳを利用して各移動体が取得した位置情報を、車々間通信・歩車間通信・路車間通信などの通信手段を用いて取得してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】第１実施形態に係る運転支援装置を搭載した自車両Ａ１、および自車両Ａ１が作り出す死角領域Ｆ１，Ｆ２に存在する他車両Ｂ１，Ｂ２の位置関係を示す平面図である。
【図２】第１実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図３】第１実施形態に係る運転支援装置で実行される処理手順を示すフローチャートである。
【図４】第２実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図５】第２実施形態に係る運転支援装置を搭載した自車両Ａ１、および自車両Ａ１が作り出す死角領域Ｆ１，Ｆ２に存在する他車両Ｂ１，Ｂ２の位置関係を示す平面図である。
【図６】第２実施形態に係る運転支援装置で実行される処理手順を示すフローチャートである。
【図７】第３実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図８】第３実施形態に係る運転支援装置を搭載した自車両Ａ１、および自車両Ａ１が作り出す死角領域Ｆ１，Ｆ２に存在する他車両Ｂ１，Ｂ２の位置関係を示す平面図であり、自車両Ａ１の移動前の位置を示すものである。
【図９】第３実施形態に係る運転支援装置を搭載した自車両Ａ１、および自車両Ａ１が作り出す死角領域Ｆ１，Ｆ２に存在する他車両Ｂ１，Ｂ２の位置関係を示す平面図であり、自車両Ａ１の移動後の位置を示すものである。
【図１０】第３実施形態に係る運転支援装置で実行される処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】他の実施形態に係る運転支援装置を搭載した自車両Ａ２、死角対象物である他車両Ｂ０、他車両Ｂ０が作り出す死角領域に存在する他車両Ｂ１，Ｂ２の位置関係を示す平面図である。
【図１２】他の実施形態に係る運転支援装置を搭載した自車両Ａ３、死角対象物である建物Ｅ、建物Ｅが作り出す死角領域に存在する他車両Ｂ１，Ｂ３の位置関係を示す平面図である。
【図１３】他の実施形態に係る運転支援装置を搭載した自車両Ａ１、自車両Ａ１が作り出す死角領域Ｆ４に存在する他車両Ｂ１、及び、自車両Ａ１が作り出す死角領域Ｆ１に存在する歩行者Ｍの位置関係を示す平面図である。
【符号の説明】
【００６６】
１，１１，２１…運転支援装置、２…センサ、３…警報器、４…ＥＣＵ、５…対象物位置取得部、６…個別死角領域計算部、７…相互死角判定部、８…報知制御部、１２…進路予測部、１３…衝突判定部、２２…衝突抑制行動制御部、Ａ１…自車両（死角対象物）、Ａ２，Ａ３…自車両、Ｂ０…他車両（死角対象物）、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３…他車両、Ｅ…建物（死角対象物）、Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４…死角領域、Ｍ…歩行者。
【図１】
2010079565.tif 000003
【図２】
2010079565.tif 000004
【図３】
2010079565.tif 000005
【図４】
2010079565.tif 000006
【図５】
2010079565.tif 000007
【図６】
2010079565.tif 000008
【図７】
2010079565.tif 000009
【図８】
2010079565.tif 000010
【図９】
2010079565.tif 000011
【図１０】
2010079565.tif 000012
【図１１】
2010079565.tif 000013
【図１２】
2010079565.tif 000014
【図１３】
2010079565.tif 000015