(57)【要約】【課題】自車が交差点に進入するときにユーザが自車の走行に対する危険性を短時間で判断することができる「運転支援システム」を提供すること。【解決手段】運転支援システムを路側機及び車載器により構成する。路側機において、交差点周辺の画像を撮影し、撮影した画像を基に交差点周辺の車道及び歩道上に存在する車両及び歩行者（注意対象物）の情報を作成して、発信する。車載器において、路側機から発信された注意対象物情報を受信し、この注意対象物情報と自車の位置及び進行方向を基に自車の走行に対する交差点周辺の車道及び歩道のレーン毎の危険度を判定する。そして、判定したレーン毎の危険度を示すマーク４２ａ，４３ａ，４４ａをレーンに対応する枠４２，４３，４４内に表示した運転支援情報４０を作成して、表示部の画面に表示する。【選択図】図３
2010108403.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点近傍の所定の位置に設置された路側機と、画像を表示する機能を備えた車載器とが通信可能に接続された運転支援システムであって、
前記路側機は、
情報を発信する発信手段と、
前記交差点周辺を俯瞰して撮影する撮影手段と、
前記撮影手段で撮影された画像を基に作成した前記交差点周辺の車道及び歩道の各レーンに存在する移動体の移動体情報を前記発信手段を介して発信する制御手段とを備え、
前記車載器は、
表示手段と、
前記移動体情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信した前記移動体情報と自車の位置及び進行方向とを基に判定した自車の走行に対する前記交差点周辺の車道及び歩道のレーン毎の危険度を、レーンに対応する枠内に表示した運転支援情報を前記表示手段の画面に表示する制御手段とを備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記路側機は、さらに
前記撮影手段で撮影された画像から前記交差点周辺の車道及び歩道に存在する移動体を抽出し、当該移動体の種類、位置及び速度を検出する画像データ解析手段と、
前記画像データ解析手段の検出結果を基に、前記交差点周辺の車道及び歩道のレーン毎に前記移動体の有無、種類、前記交差点までの距離及び速度からなる移動体データを作成し、前記交差点周辺のレーン毎に予め決められた所定のレーンの前記移動体データからなる前記移動体情報を作成する移動体情報作成手段とを備え、
前記路側機の制御手段は、前記移動体情報作成手段で作成した前記移動体情報を前記発信手段を介して発信することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記車載器は、さらに
自車位置を取得する車両位置取得手段と、
自車の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
前記車両位置取得手段で取得した自車位置及び前記進行方向検出手段で検出した自車の走行レーンに対する前記移動体データを、前記受信手段で受信した前記移動体情報から抽出し、当該移動体データを基に、自車の走行に対する前記交差点周辺の車道及び歩道のレーン毎の危険度を判定する移動体情報解析手段と、
前記受信手段で受信した前記移動体情報を基に、車道及び歩道のレーンに対応する枠を作成すると共に、前記移動体情報解析手段で判定した危険度を示すマークを対応する枠内に表示した前記運転支援情報を作成する運転支援情報作成手段とを備え、
前記車載器の制御手段は、前記運転支援情報作成手段で作成した前記運転支援情報を前記表示手段の画面に表示することを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記移動体情報解析手段は、前記移動体の前記交差点までの距離が所定の値以下であるときに危険であると判定することを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記運転支援情報作成手段は、自車が右折レーンを走行しているときには、前記交差点周辺の対向車線のレーンのすべてと当該対向車線側の歩道のレーンに対応する枠を作成し、自車が左折レーンを走行しているときには、前記交差点周辺の対向車線のレーンのすべてと当該対向車線の反対側の歩道のレーンに対応する枠を作成し、自車が直進レーンを走行しているときには、前記交差点周辺の対向車線のレーンのすべてに対応する枠を作成することを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記運転支援情報作成手段は、前記移動体情報解析手段で判定した危険度に応じて当該危険度を示すマークの表示態様を変えることを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された車載装置と路側に設置された路側装置との路車間通信により、交差点を走行する運転者の安全運転を支援する運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交差点での事故を防止するために種々の運転支援システムが提案されている。例えば、特許文献１には、交差点付近に設置された路上機と、地図データを有して地図画像を表示する機能を備えた車載器（例えば、車載用ナビゲーション装置）とにより構成された運転支援システムが提案されている。この運転支援システムでは、路上機において、交差点周辺の撮影画像を取得して車載器に送信する。次に、車載器において、路上機から送信された交差点周辺の撮影画像を取得し、当該撮影画像及び地図データを基に、撮影画像に存在する車両及び歩行者の位置及び進行方向を算出して、交差点に進行中且つ自車との距離が所定の値以下の車両及び歩行者を検出する。そして、検出した車両及び歩行者を示すマークを、車両及び歩行者の位置に応じた地図画像上の位置に表示する。これにより、ユーザが交差点周辺の車両及び歩行者の存在を把握できるようにしている。
【特許文献１】特開２００７−３３４４４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、車載用ナビゲーション装置等の車載器では表示部の画面が小さいので、特許文献１のように地図画像上に車両及び歩行者のマークを表示したときに、これらのマークも小さく表示されてしまう。このため、地図画像上に表示された車両及び歩行者が存在する状況を把握することが困難となることがある。また、この車両及び歩行者が存在する情報を誤って認識した場合には、安全走行に支障を来すおそれもある。
【０００４】
本発明は、かかる従来技術における課題に鑑み創作されたもので、自車が交差点に進入するときに、ユーザが自車の走行に対する危険性を短時間で判断することができる運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の従来技術の課題を解決するために、本発明に係る運転支援システムは、交差点近傍の所定の位置に設置された路側機と、画像を表示する機能を備えた車載器とが通信可能に接続された運転支援システムであって、前記路側機は、情報を発信する発信手段と、前記交差点周辺を俯瞰して撮影する撮影手段と、前記撮影手段で撮影された画像を基に作成した前記交差点周辺の車道及び歩道の各レーンに存在する移動体の移動体情報を前記発信手段を介して発信する制御手段とを備え、前記車載器は、表示手段と、前記移動体情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した前記移動体情報と自車の位置及び進行方向とを基に判定した自車の走行に対する前記交差点周辺の車道及び歩道のレーン毎の危険度を、レーンに対応する枠内に表示した運転支援情報を前記表示手段の画面に表示する制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明においては、路側機において、交差点周辺の画像を取得し、当該画像を基に交差点周辺の車道及び歩道の各レーンに存在する移動体の移動体情報を作成して発信する。この移動体情報は、レーン毎に作成され、予め決められた所定のレーンにおける移動体の有無や種類等のデータで構成される。そして、車載器において、受信した移動体情報と自車の位置及び進行方向とを基に自車の走行に対するレーン毎の危険度を判定し、当該危険度をレーンに対応する枠内に表示した運転支援情報を表示手段の画面に表示する。この危険度の表示は、危険度に応じて態様を変え、例えば、青、黄、赤のような信号形式で表示する。このように、車道及び歩道の各レーンに対応する枠を表示し、レーン毎の危険度をその枠内に表示するという簡素でわかりやすい運転支援情報を提示するため、ユーザは自車の走行に関係するレーンの危険性を短時間で判断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら説明する。
【０００８】
図１は本発明の一実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【０００９】
本実施形態の運転支援システム１は、交差点近傍の所定の位置に設置された路側機１０と、車両に搭載され、路側機１０と無線通信を介して接続された車載器１００とを備えている。
【００１０】
本実施形態の路側機１０は、交差点カメラ１１、撮影画像データ格納部１２、交差点データ格納部１３、撮影画像データ解析部１４、注意対象物情報作成部１５、交差点データ発信部としての第１光ビーコン発信機１６、注意対象物情報発信部としての第２光ビーコン発信機１７及び路側機制御部１８を備えている。
【００１１】
また、本実施形態の車載器１００は、ビーコン情報受信部１１０、ビーコン情報格納部１２０、車両進行方向検出部１３０、注意対象物情報解析部１４０、運転支援情報作成部１５０、表示部１６０及び車載器制御部１７０を備えている。
【００１２】
図２は、路側機１０が交差点に設置された一例を示している。図２に示す交差点では、上下方向の道路と左右方向の道路とが交差しており、上下方向の道路は車道及び歩道を有している。上下方向の道路のうち車道の左側車線はレーンＡ、レーンＢ及びレーンＣとし、右側車線はレーンＤ、レーンＥ及びレーンＦとする。また、左側車線に隣接する歩道をレーンａとし、右側車線に隣接する歩道をレーンｂとする。本実施形態では、車両のうち自動車及び自動二輪車（原動機付自転車を含む）は車道の左側車線を走行し、車両のうち自転車と歩行者は歩道を走行又は歩行する場合を例にとって説明する。
【００１３】
本実施形態の路側機１０において、交差点カメラ１１は、例えばＣＣＤカメラで構成され、交差点周辺を所定時間毎に撮影して、交差点周辺の撮影画像（撮影画像データ）を生成する。交差点カメラ１１は、図２に示すように、１つの交差点に４つ設けられている（１１ａ、１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄ）。各交差点カメラ１１ａ〜１１ｄは、例えば交差点の信号機に設置されて、交差点周辺の所定の方向の所定の範囲（例えば、交差点の中心から５０ｍまでの範囲）を俯瞰して撮影する。
【００１４】
撮影画像データ格納部１２は、大容量の記憶装置により構成され、交差点カメラ１１によって生成された交差点周辺の撮影画像を順次格納する。
【００１５】
交差点データ格納部１３は、路側機１０が設置された交差点に関するデータ（交差点データ）を格納する。交差点データには、交差点周辺の道路を構成するレーンの番号及び種類（右折レーン、左折レーン及び直進レーン等）、第１及び第２光ビーコン発信機１６，１７が設置されているレーンの番号、及び、第１及び第２光ビーコン発信機１６，１７間の距離等が含まれている。
【００１６】
撮影画像データ解析部１４は、交差点データ格納部１３に格納された交差点周辺の撮影画像から、交差点周辺の車道及び歩道上に存在する車両及び歩行者（注意対象物）を抽出し、これらの注意対象物の種類（車両、歩行者）、位置（レーン番号、交差点の中心からの距離）及び速度を検出する。なお、本実施形態の撮影画像データ解析部１４では、車両の種類として自動車、自動二輪車又は自転車を検出している。
【００１７】
注意対象物情報作成部１５は、撮影画像データ解析部１４の検出結果を基に、交差点周辺の車道及び歩道のレーン毎に注意対象物の有無、種類、交差点の中心からの距離及び速度からなる注意対象物データを作成し、レーン毎に予め決められた所定のレーンの注意対象物データを抽出して注意対象物情報を作成する。
【００１８】
第１光ビーコン発信機１６は、交差点周辺の車道の上に設置され、交差点データ格納部１３に格納された交差点データを所定時間毎に光（例えば、赤外線）で発信する。図２に示すように、各第１光ビーコン発信機１６ａ〜１６ｃは、各レーン（レーンＡ、レーンＢ及びレーンＣ）の交差点手前（図２では、交差点下側）の所定の位置に設置され、レーンに応じた交差点データを、各レーンを走行する車両に向けて発信する。例えば、レーンＣに設置されている第１光ビーコン発信機１６ｃであれば、レーンＣを走行する車両に向けてレーンＣに応じた交差点データを発信する。
【００１９】
第２光ビーコン発信機１７は、第１光ビーコン発信機１６と同様に交差点周辺の車道の上に設置され、注意対象物情報作成部１５で作成した注意対象物情報を所定時間毎に光（例えば、赤外線）で発信する。図２に示すように、各第２光ビーコン発信機１７ａ〜１７ｃは、各レーン（レーンＡ、レーンＢ及びレーンＣ）の交差点手前且つ第１光ビーコン発信機１６よりも交差点に近い所定の位置に設置され、レーンの注意対象物情報を、各レーンを走行する車両に向けて発信する。例えば、レーンＣに設置されている第２光ビーコン発信機１７ｃであれば、レーンＣを走行する車両に向けてレーンＣの注意対象物情報を発信する。
【００２０】
路側機制御部１８は、路側機１０において行う動作に係る制御、すなわち交差点周辺の画像を撮影したり、交差点周辺の車道及び歩道上に存在する車両及び歩行者の注意対象物情報を作成したり、注意対象物情報や交差点データを送信することに係る制御を行う。また、路側機制御部１８はメモリ（図示せず）を有しており、注意対象物情報作成部１５において注意対象物情報を作成するときに用いる各レーンに設定された所定のレーンのデータ（以下、このデータのことを「設定レーンデータ」という）が格納されている。
【００２１】
次に、本実施形態の車載器１００の構成について、図１を参照しながら説明する。
【００２２】
本実施形態の車載器１００において、ビーコン情報受信部１１０は、路側機１０の第１及び第２光ビーコン発信機１６，１７から発信されたビーコン情報（交差点データ，注意対象物情報）を受信する。例えば、車載器１００が搭載されている車両（以下、自車という）がレーンＣを走行している場合、自車のビーコン情報受信部１１０は、レーンＣ上にある第１及び第２光ビーコン発信機１６ｃ，１７ｃから発信されたビーコン情報を受信する（図２参照）。交差点データには第１光ビーコン発信機１６が設置されているレーンの番号が含まれているため、交差点データを受信することにより自車の走行レーン（自車の位置）を取得することができる。
【００２３】
ビーコン情報格納部１２０は、ビーコン情報受信部１１０で受信したビーコン情報を格納する。車両進行方向検出部１３０は、自車の進行方向を検出する。
【００２４】
注意対象物情報解析部１４０は、ビーコン情報格納部１２０に格納された交差点データから取得した自車の走行レーンと、車両進行方向検出部１３０で検出した自車の進行方向とから決定される対向車線又は歩道のレーンの注意対象物データを、ビーコン情報格納部１２０に格納された注意対象物情報から抽出し、この注意対象物データを基に自車の走行に対する交差点周辺の車道及び歩道のレーン毎の危険度を判定する。
【００２５】
運転支援情報作成部１５０は、ビーコン情報格納部１２０に格納された注意対象物情報を基に車道及び歩道のレーンに対応する枠を作成すると共に、注意対象物情報解析部１４０で判定した危険度を示すマークを対応する枠内に表示した運転支援情報を作成する。
【００２６】
表示部１６０は、液晶表示（ＬＣＤ）パネルや有機ＥＬパネル等により構成され、運転支援情報作成部１５０で作成した運転支援情報を画面に表示する。
【００２７】
車載器制御部１７０は、上記各部の制御を行って、運転支援情報を作成させ、その情報を画面に表示させる。また、車載器制御部１７０はメモリ（図示せず）を有しており、注意対象物情報解析部１４０において危険度を判定するときに用いる判定基準データが格納されている。
【００２８】
このように構成された本実施形態の運転支援システム１では、路側機１０において、交差点周辺の画像を撮影し、撮影した交差点周辺の画像を基に、交差点周辺の車道及び歩道上に存在する車両及び歩行者（注意対象物）の情報（注意対象物情報）を作成して、発信する。車載器１００において、路側機１０から発信された注意対象物情報を受信し、この注意対象物情報と自車の位置及び進行方向とを基に、自車の走行に対する交差点周辺の車道及び歩道のレーン毎の危険度を判定する。判定したレーン毎の危険度をレーンに対応する枠内に表示した運転支援情報を作成して、表示部１６０の画面に表示する。
【００２９】
このように、本実施形態の運転支援システム１では、自車が交差点に進入するときに、ユーザが自車の走行に対する危険性を判断する場合に寄与する運転支援情報（図３〜５等を参照）を提供している。
【００３０】
図３〜５は、表示部１６０の画面に表示された運転支援情報の一例を示している。
【００３１】
図３は、自車が右折レーンのレーンＣを走行して交差点で右折するときに表示される運転支援情報の一例を示す図であり、地図画像３０上に車両位置マーク３１及び運転支援情報４０が重なって表示されている。この運転支援情報４０は、自車が走行する車線（左側車線）に対向する車線（右側車線）のすべてのレーン（レーンＤ，レーンＥ及びレーンＦ）のそれぞれに対応する枠４１，４２及び４３と、右側歩道（レーンｂ）に対応する枠４４を有している。また、レーンＥに対応する枠４２には危険度「安全」を示すマーク４２ａ（図３では白丸で示されたマーク）が表示され、レーンＦに対応する枠４３には危険度「危険」を示すマーク４３ａ（図３では黒丸で示されたマーク）が表示され、レーンｂに対応する枠４４には危険度「危険」を示すマーク４４ａ（図３では黒丸で示されたマーク）が表示されている。なお、レーンＤに対応する枠４１には危険度を示すマークは表示されていない。この運転支援情報４０では、自車の走行に対してレーンＦ及びレーンｂが危険であることをユーザに警告している。
【００３２】
また、図４は、自車が左折レーンのレーンＡを走行して交差点で左折するときに表示される運転支援情報の一例を示す図であり、地図画像３０上に車両位置マーク３１及び運転支援情報５０が重なって表示されている。この運転支援情報５０は、自車が走行する車線に対向する車線のすべてのレーン（レーンＤ，レーンＥ及びレーンＦ）のそれぞれに対応する枠５１，５２及び５３と、左側歩道（レーンａ）に対応する枠５５を有している。また、レーンＤに対応する枠５１には危険度「注意」を示すマーク５１ａ（図４ではハッチングされた丸で示されたマーク）が表示され、レーンａに対応する枠５５には危険度「危険」を示すマーク５５ａ（図４では黒丸で示されたマーク）が表示されている。なお、レーンＥ及びレーンＦに対応する枠５２，５３には危険度を示すマークは表示されていない。この運転支援情報５０では、自車の走行に対してレーンａ及びレーンＤが危険であり、レーンａの方がレーンＤよりも危険度が高いことをユーザに警告している。
【００３３】
また、図５は、自車が直進レーンのレーンＢを走行して交差点を直進するときに表示される運転支援情報の一例を示す図であり、地図画像３０上に車両位置マーク３１及び運転支援情報６０が重なって表示されている。この運転支援情報６０は、自車が走行する車線に対向する車線のすべてのレーン（レーンＤ，レーンＥ及びレーンＦ）のそれぞれに対応する枠６１，６２及び６３を有している。また、レーンＤに対応する枠６１には危険度「注意」を示すマーク６１ａ（図５ではハッチングされた丸で示されたマーク）が表示されている。なお、レーンＥ及びレーンＦに対応する枠６２，６３には危険度を示すマークは表示されていない。運転支援情報６０では、自車の走行に対してレーンＤが要注意であることをユーザに警告している。
【００３４】
以下、本実施形態に係る運転支援システム１のうち路側機１０の制御部１８において行う交差点周辺の画像を撮影してから注意対象物情報を送信するまでの処理について、その処理フローの一例を示す図６及び注意対象物情報の一例を示す図７を参照しながら説明する。
【００３５】
最初のステップＳ２１では、交差点カメラ１１で、交差点周辺を俯瞰して撮影して、当該交差点周辺の撮影画像を生成する。
【００３６】
次のステップＳ２２では、交差点カメラ１１で撮影された交差点周辺の画像を撮影画像データ格納部１２に順次格納する。
【００３７】
次のステップＳ２３では、撮影画像データ解析部１４において、撮影画像データ格納部１２に格納された交差点周辺の画像から交差点周辺に存在する注意対象物（車両及び歩行者）を抽出する。
【００３８】
次のステップＳ２４では、撮影画像データ解析部１４において、画像認識処理により、抽出した注意対象物の種類（自動車、自動二輪車、自転車及び歩行者）を判別する。
【００３９】
次のステップＳ２５では、撮影画像データ解析部１４において、抽出した注意対象物の位置（注意対象物が存在するレーンのレーン番号、交差点の中心からの距離）を検出する。
【００４０】
次のステップＳ２６では、撮影画像データ解析部１４において、複数の交差点周辺の画像を基に、抽出した注意対象物の位置の変化から注意対象物の速度を検出する。
【００４１】
次のステップＳ２７では、注意対象物情報作成部１５において、撮影画像データ解析部１４の検出結果を基に、交差点周辺の車道及び歩道のレーン毎に注意対象物の有無、種類、交差点の中心までの距離及び速度からなる注意対象物データを作成する。例えば図７（ａ）の注意対象物データでは、レーンＤにおいて、注意対象物が有り、その種類が「自動車」であり、距離が交差点の中心から「３０ｍ」であり、速度が「２５ｋｍ／ｈ」であることを示している。また、図７（ｂ）の注意対象物データでは、レーンａにおいて、注意対象物が有り、その種類が「歩行者」であり、距離が交差点の中心から「１５ｍ」であることを示している。
【００４２】
次のステップＳ２８では、注意対象物情報作成部１５において、交差点データ格納部１２に格納されている交差点データと、制御部１８のメモリに格納されている設定レーンデータを参照して、運転支援情報のうちの枠を作成するためのデータ（以下、このデータを「枠作成用データ」という）を各レーンに対して作成する。例えば、図２の左折レーンＡに対してはレーンＤ、レーンＥ、レーンＦ及びレーンａに対応する枠作成用データを作成し、直進レーンＢに対してはレーンＤ、レーンＥ及びレーンＦに対応する枠作成用データを作成し、右折レーンＣに対してはレーンＤ、レーンＥ、レーンＦ及びレーンｂに対応する枠作成用データを作成する。
【００４３】
次のステップＳ２９では、注意対象物情報作成部１５において、制御部１８のメモリに記憶されている設定レーンデータを参照して、運転支援情報のうちの危険度を示すマークを作成するためのデータ（以下、このデータを「マーク作成用データ」という）を各レーンに対して作成する。例えば、図２の右折レーンＡに対してはレーンＤ及びレーンａの注意対象物データを抽出してマーク作成用データを作成し、直進レーンＢに対してはレーンＤの注意対象物データを抽出してマーク作成用データを作成し、右折レーンＣに対してはレーンＤ、レーンＥ、レーンＦ及びレーンｂの注意対象物データを抽出してマーク作成用データを作成する。
【００４４】
次のステップＳ３０では、注意対象物情報作成部１５において、各レーンに対する枠作成用データ及びマーク作成用データを組み合わせ、さらに情報提供先としての各レーンの番号を付加して各レーンの注意対象物情報を作成する。例えば、図７（ａ）はレーンＣに対する注意対象物情報を示し、図７（ｂ）はレーンＡに対する注意対象物情報を示し、図７（ｃ）はレーンＢに対する注意対象物情報を示している。
【００４５】
そして、次のステップＳ３１では、各レーンの注意対象物情報を対応する第２光ビーコン発信機１７を介して所定時間毎に発信する。例えば、レーンＡに対する注意対象物情報はレーンＡ上の第２光ビーコン発信機１７ａを介して発信し、レーンＢに対する注意対象物情報はレーンＢ上の第２光ビーコン発信機１７ｂを介して発信し、レーンＣに対する注意対象物情報はレーンＣ上の第２光ビーコン発信機１７ｃを介して発信する。
【００４６】
なお、上述したステップＳ２１〜ステップＳ３１までの処理は、交差点カメラ１１が交差点周辺を撮影する度に行われる。
【００４７】
次に、本実施形態に係る運転支援システム１のうち路側機１０の制御部１８において行う交差点データを送信するときの処理について、その処理フローの一例を示す図８を参照しながら説明する。
【００４８】
最初のステップＳ４１では、交差点データ格納部１４から各レーンの交差点データ（レーン番号、レーンの種類、第１光ビーコン発信機１６から第２光ビーコン発信機１７までの距離）を読み出す。
【００４９】
次のステップＳ４２では、各レーンの交差点データを対応する第１光ビーコン発信機１６を介して所定時間毎に発信する。例えば、レーンＡの交差点データはレーンＡ上の第１光ビーコン発信機１６ａを介して発信し、レーンＢの交差点データはレーンＢ上の第１光ビーコン発信機１６ｂを介して発信し、レーンＣの交差点データはレーンＣ上の第１光ビーコン発信機１６ｃを介して発信する。
【００５０】
次に、本実施形態に係る運転支援システム１のうち車載器１００の制御部１７０において行う注意対象物情報及び交差点データを受信してから運転支援情報を表示するまでの処理について、その処理フローの一例を示す図９及び判定基準データの一例を示す図１０を参照しながら説明する。なお、前提条件として、自車が交差点周辺の車道のレーンＡ〜Ｃのいずれか１つを走行しているものとする。また、交差点周辺の地図画像が表示部１６０の画面に表示されているものとする。
【００５１】
最初のステップＳ５１では、第１光ビーコン発信機１６から発信された交差点データをビーコン情報受信部１２０で受信した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合には、交差点データをビーコン情報格納部１２０に格納して、ステップＳ５２に進む。
【００５２】
次のステップＳ５２では、ビーコン情報格納部１２０に格納された交差点データのレーン番号から自車の走行レーンの番号を検出する。
【００５３】
次のステップＳ５３では、第２光ビーコン発信機１７から発信された注意対象物情報をビーコン情報受信部１２０で受信した（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。判定結果がＹＥＳの場合には、注意対象物情報をビーコン情報格納部１２０に格納して、ステップＳ５４に進む。
【００５４】
次のステップＳ５４では、自車の走行レーンの番号と、ビーコン情報格納部１２０に格納された注意対象物情報に付加されたレーン番号（情報提供先レーンの番号）を参照して、注意対象物情報が自車に向けて提供されたもの（ＹＥＳ）か否（ＮＯ）かを判定する。
【００５５】
このステップＳ５４では、例えば自車がレーンＣを走行していると検出した場合、レーンＣの第２光ビーコン発信機１７ｃからレーンＣ以外のレーンの注意対象物情報を受信したときや、レーンＣ以外のレーンの第２光ビーコン発信機１７から送信された注意対象物情報を受信したときには、ＮＯと判定する。判定結果がＮＯの場合、受信した注意対象物情報を用いて運転支援情報を提供することは不適切であると判断し、本処理を終了する。一方、レーンＣの第２光ビーコン発信機１７ｃからレーンＣの注意対象物情報を受信したときには、ＹＥＳと判定する。判定結果がＹＥＳの場合、ステップＳ５５に移行する。
【００５６】
次のステップＳ５５では、左折、右折、直進等の自車の進行方向を特定する信号を車両状態検出センサ（不図示）から受信して、自車の進行方向を検出する。
【００５７】
次のステップＳ５６では、注意対象物情報解析部１４０において、ビーコン情報格納部１２０に格納された交差点データに含まれる交差点周辺の道路のレーン番号及び種類と、自車の走行レーンの番号を参照して、ビーコン情報格納部１２０に格納された注意対象物情報から自車の進行方向に応じたレーンの注意対象物データ（マーク作成用データの一部又は全部）を抽出する。
【００５８】
具体的には、自車がレーンＣを走行して交差点で右折すると検出した場合、レーンＥ、レーンＦ及びレーンｂの注意対象物データを、ビーコン情報格納部１２０に格納されたレーンＣに対する注意対象物情報から抽出する。また、自車がレーンＣを走行して交差点を直進すると検出した場合、レーンＤの注意対象物データを抽出する。このように、自車の走行レーン及び進行方向に対して注意対象物データを抽出すべきレーンを「潜在的危険レーン」として設定しておく。
【００５９】
次のステップＳ５７では、注意対象物情報解析部１４０において、制御部１７０のメモリに格納されている判定基準データを参照して、自車の走行に対する潜在的危険レーンのレーン毎の危険度を判定する。
【００６０】
例えば、自車がレーンＣを走行して交差点で右折すると検出したとき、潜在的危険レーンであるレーンＥ，レーンＦ及びレーンｂに対して判定基準データ（図１０を参照）を参照して危険度を判定する。レーンＥには注意対象物が存在しないため「安全」であり、レーンＦには自動二輪車が存在し、しかも速度が３０Ｋｍ／ｈを超えているため「危険」であると判定する。また、レーンｂには自転車が存在するため「危険」であると判定する。
【００６１】
次のステップＳ５８では、運転支援情報作成部１５０において、ビーコン情報格納部１２０に格納された注意対象物情報（の枠作成用データ）を基に車道及び歩道のレーンに対応する枠を描画すると共に、判定した危険度を基に当該危険度を示すマークを対応する枠内に描画した運転支援情報を作成する。
【００６２】
次のステップＳ５９では、運転支援情報を表示部１６０の画面に表示する（図３〜５を参照）。その後、所定時間が経過すると運転支援情報を表示部１６０の画面上から消す。
【００６３】
以上説明したように、本実施形態の運転支援システム１によれば、路側機１０及び車載器１００が光通信によって接続可能となっており、路側機１０において、交差点周辺の画像を撮影し、当該画像を基に交差点周辺の車道及び歩道のレーンに存在する注意対象物（車両、歩行者）の注意対象物情報を作成して発信し、車載器１００において、路側機１０から発信された注意対象物情報を受信し、当該注意対象物体情報と自車の走行レーン及び進行方向を基に自車の走行に対する交差点周辺の車道及び歩道のレーン毎の危険度を判定し、当該危険度を示すマークをレーンに対応する枠内に表示した運転支援情報を表示部１６０の画面に表示する。
【００６４】
このように、本実施形態の運転支援システム１では、車道及び歩道の各レーンに対応する枠を表示し、レーン毎の危険度をその枠内に表示するという簡素でわかりやすい運転支援情報４０（又は、５０、６０）を車載器１００の表示部１６０の画面に表示するため、ユーザは自車の走行に関係するレーンの危険性を短時間で判断することができる。
【００６５】
また、本実施形態の運転支援システム１では、交差点周辺を俯瞰した撮影画像を基に作成した運転支援情報を車載器１００の表示部１６０に表示しているので、ユーザは交差点内の車両によって自車の窓から対向車線及び隣接する歩道の様子が見えなくても、対向車線及び歩道の存在する危険を知ることができる。
【００６６】
更に、本実施形態の運転支援システム１では、路側機１０において、交差点周辺の撮影画像のデータを車載器１００にとって利用しやすい形態のデータ（注意対象物データ）に変換し、さらに自車の走行に対するレーンの危険度を判定することが好ましいレーンのデータ（マーク作成用データ）をまとめているので、車載器に１００おいて行う処理を大幅に減らすことができ、車載器１００の負担を軽くすることができる。
【００６７】
なお、上述した実施形態においては、上下方向の道路のみに車道及び歩道が存在している場合を例にとって説明したが、これに限らず、左右方向の道路にも車道及び歩道が存在している場合も同様に適用可能である。また、上下方向の道路の左側車線のみに第１及び第２光ビーコン発信機１６，１７が設置されている場合を例にとって説明したが、これに限らず、上下方向の右側車線、及び、左右方向の両車線にも第１及び第２光ビーコン発信機が設置されている場合も同様に適用可能である。
【００６８】
また、上述した実施形態においては、危険度を判定するときに用いる判定基準は図１０に示された内容となっているが、その他の内容の判定基準を用いてもよい。例えば、注意対象物の種類に応じて判定基準の内容を変えてもよい。また、歩道の危険度を自転車及び歩行者の有無（言い換えると、交差点までの距離）だけで判定するのではなく、自動車及び自動二輪車のように速度も含めて判定するような判定基準の内容にしてもよい。
【００６９】
また、上述した実施形態においては、危険度を示すマークの色によって危険度の違いを表しているが、危険度の違いを色以外の表示態様で表してもよい。例えば、危険度の違いを当該マークを明滅することによって表してもよい。
【００７０】
上述した実施形態においては、自車が左折レーンのレーンＡを走行して交差点で左折する場合の潜在的危険レーンとしてレーンＤ及びレーンａが設定されているが、この場合の潜在的危険レーンとして、レーンＤ及びレーンａに加えてレーンＡが設定されるようにしてもよい。
【００７１】
潜在的危険レーンとしてレーンＡが含まれている場合、レーンＡの危険度は自動二輪車の有無によって判定する。すなわち、レーンＡに自動二輪車が存在する場合には、自車が左折するときに当該自動二輪車を巻き込む可能性があるので「危険」であると判定し、レーンＡに自動二輪車が存在しない場合には「安全」であると判定する。
【００７２】
図１１は、上述した例において、自車が左折レーンのレーンＡを走行して交差点で左折するときに表示される運転支援情報の一例を示す図である。なお、この図１１では、図７（ｂ）に示す注意対象物情報に、レーンＡにおいて、注意対象物が有り、その種類が自動車二輪車であり、距離が交差点の中心から３０ｍであり、速度が２５ｋｍ／ｈであるという注意対象物データが加えられた注意対象物情報を基に作成された運転支援情報を示している。
【００７３】
図１１に示すように、運転支援情報７０は、図４に示す運転支援情報５０と同じく、自車が走行する車線に対向する車線のすべてのレーン（レーンＤ，レーンＥ及びレーンＦ）のそれぞれに対応する枠７１，７２及び７３と、左側歩道（レーンａ）に対応する枠７５を有している。但し、図４に示す運転支援情報５０と異なる点は、レーンａに対応する枠７５がレーンＡの危険度を表示する枠も兼ねていることである。また、レーンａ及びレーンＡに対応する枠７５には危険度「危険」を示すマーク７５ａ（図１１で黒丸で示されたマーク）が表示されている。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】交差点の構成と路側機の設置位置の一例を示す図である。
【図３】図２に示す交差点において自車が右折レーンのレーンＣを走行して交差点で右折するときに表示される運転支援情報の一例を示す図である。
【図４】図２に示す交差点において自車が左折レーンのレーンＡを走行して交差点で左折するときに表示される運転支援情報の一例を示す図である。
【図５】図２に示す交差点において自車が直進レーンのレーンＢを走行して交差点を直進するときに表示される運転支援情報の一例を示す図である。
【図６】本実施形態に係る運転支援システムのうち路側機の制御部において行う交差点周辺の画像を撮影してから注意対象物情報を送信するまでの処理の一例を示すフロー図である。
【図７】図７（ａ）はレーンＣに対する注意対象物情報の一例を示す図であり、図７（ｂ）はレーンＡに対する注意対象物情報の一例を示す図であり、図７（ｃ）はレーンＢに対する注意対象物情報の一例を示す図である。
【図８】本実施形態に係る運転支援システムのうち路側機の制御部において行う交差点データを送信するときの処理の一例を示すフロー図である。
【図９】本実施形態に係る運転支援システムのうち車載器の制御部において行う注意対象物情報及び交差点データを受信してから運転支援情報を表示するまでの処理の一例を示すフロー図である。
【図１０】レーン毎の危険度を判定するときに用いる判定基準の一例を示す図である。
【図１１】図２に示す交差点において自車が左折レーンのレーンＡを走行して交差点で左折するときに表示される運転支援情報の他の例を示す図である。
【符号の説明】
【００７５】
１…運転支援システム、
１０…路側機、
１１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ…交差点カメラ（撮影手段）、
１３…交差点データ格納部、
１４…撮影画像データ解析部（画像データ解析手段）、
１５…注意対象物情報作成部（移動体情報作成手段）、
１６，１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ…第１光ビーコン発信機、
１７，１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…第２光ビーコン発信機（発信手段）、
１８…路側機制御部（路側機の制御手段）、
４０，５０，６０，７０…運転支援情報、
４１，４２，４３，４４，５１，５２，５３，５５，６１，６２，６３，７１，７２，７３，７５…枠、
４２ａ，４３ａ，４４ａ，５１ａ，５５ａ，６１ａ，７１ａ，７５ａ…危険度を示すマーク、
１００…車載器、
１１０…ビーコン情報受信部（受信手段、車両位置取得手段）、
１３０…車両進行方向検出部（進行方向検出手段）、
１４０…注意対象物情報解析部（移動体情報解析手段）、
１５０…運転支援情報作成部（運転支援情報作成手段）、
１６０…表示部（表示手段）、
１７０…車載器制御部（車載器の制御手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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