(57)【要約】【課題】腸壁のヒダの間などの管路の内壁面の細部にわたり観察することができる管内移動体用アクチュエータおよびその制御方法、内視鏡を提供すること。【解決手段】本発明の管内移動体用アクチュエータは、管路内を移動する管内移動体に設けられ外周部分が第１部位と第２部位と第３部位に構成される推進バルーンと、第１部位を管路の内壁面に接触させた状態で第２部位を伸長させ第３部位を収縮させることにより正進動作制御を行ない第１部位を管路の内壁面に接触させた状態で第２部位を収縮させ第３部位を伸長させることにより逆進動作制御を行なう制御部と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管路内を移動する管内移動体に設けられ、外周部分が第１部位と第２部位と第３部位に構成され、前記第２部位は前記第１部位における前記管内移動体の進行方向の前方の端部に接続され、前記第３部位は前記第１部位における前記管内移動体の進行方向の後方の端部に接続される推進バルーンと、
前記第１部位を伸長状態にして前記管路の内壁面に接触させた状態で前記第２部位を伸長させ前記第３部位を収縮させることにより前記管内移動体を進行方向の前方に移動させようとする正進力を前記第１部位から前記内壁面に与える正進動作制御を行ない、前記第１部位を伸長状態にして前記管路の内壁面に接触させた状態で前記第２部位を収縮させ前記第３部位を伸長させることにより前記管内移動体を進行方向の後方に移動させようとする逆進力を前記第１部位から前記内壁面に与える逆進動作制御を行なう制御部と、
を有することを特徴とする管内移動体用アクチュエータ。
【請求項２】
前記制御部は、前記正進動作制御における前記第２部位を伸長させる量および前記第３部位を収縮させる量を制御して前記管内移動体が進行方向の前方に移動する正進量を制御し、前記逆進動作制御における前記第２部位を収縮させる量および前記第３部位を伸長させる量を制御して前記管内移動体が進行方向の後方に移動する逆進量を制御すること、
を特徴とする請求項１の管内移動体用アクチュエータ。
【請求項３】
前記制御部は、前記正進動作制御および前記逆進動作制御を組み合わせて行なうことにより前記内壁面を手繰り寄せる量を制御すること、
を特徴とする請求項１または２の管内移動体用アクチュエータ。
【請求項４】
前記第２部位および前記第３部位は、形状記憶素材または人工筋肉を備えること、
を特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータ。
【請求項５】
前記推進バルーンは、前記第１部位を外周部分とする第１圧力室と、前記第２部位を外周部分とする第２圧力室と、前記第３部位を外周部分とする第３圧力室により構成され、
前記制御部は、前記第２圧力室および前記第３圧力室の圧力を制御して前記第２部位および前記第３部位を伸長または収縮させるように制御すること、
を特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータ。
【請求項６】
前記管内移動体を係止する係止バルーンを有すること、
を特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータ。
【請求項７】
前記係止バルーンは、前記推進バルーンと同じ構成を有すること、
を特徴とする請求項６の管内移動体用アクチュエータ。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１つの管内移動体用アクチュエータを有する内視鏡。
【請求項９】
管路内を移動する管内移動体に設けられ、外周部分が第１部位と第２部位と第３部位に構成され、前記第２部位は前記第１部位における前記管内移動体の進行方向の前方の端部に接続され、前記第３部位は前記第１部位における前記管内移動体の進行方向の後方の端部に接続される推進バルーンを有する管内移動体用アクチュエータの制御方法であって、
前記第１部位を伸長状態にして前記管路の内壁面に接触させた状態で前記第２部位を伸長させ前記第３部位を収縮させることにより前記管内移動体を進行方向の前方に移動させようとする正進力を前記第１部位から前記内壁面に与える正進動作制御を行ない、前記第１部位を伸長状態にして前記管路の内壁面に接触させた状態で前記第２部位を収縮させ前記第３部位を伸長させることにより前記管内移動体を進行方向の後方に移動させようとする逆進力を前記第１部位から前記内壁面に与える逆進動作制御を行なうこと、
を特徴とする管内移動体用アクチュエータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は管内移動体用アクチュエータおよびその制御方法、内視鏡に係り、特に、管壁に推進力を伝えて管内を移動する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、管路内を移動する管内移動体用アクチュエータが開示されている。具体的には、電子内視鏡の挿入部にバルーンが取り付けられており、当該バルーンは、進行方向の後方の部分および円周方向の部分が、他の部分よりも膨張率が低く形成されている。そして、バルーンはエアーを供給することにより進行方向の後方に向かって膨張するので、管路の内壁面に接触したバルーンの表面が、内壁面に接触しながら進行方向の後方に内壁面を介して推進力を発生させ、この力によって挿入部が進行方向の前方に移動するとしている。
【特許文献１】特開２００８−４３６６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
医師が腸内を観察するとき、内視鏡の先端部の撮像部から取り込まれた撮像画像を見ながら腸の内壁のヒダの間まで細部にわたり観察する必要がある。
【０００４】
従来は、鉗子口から専用の処置具を突き出して、当該処置具を用いて腸の内壁のヒダを掻き分けたりしながら、腸の内壁のヒダの間まで細部にわたり観察していたが、専用の処置具が必要になってしまう。
【０００５】
また、バルーンを用いた自走ユニットにより腸内を観察すると、バルーンの膨張により腸壁を押圧して撮像部は腸内のほぼ中央部に位置させることができ、観察視野を確保することができるが、特許文献１のバルーンを用いた自走ユニットにより腸内を観察すると、腸の内壁のヒダを手繰り寄せながら進行方向へ推進していくだけなので、腸の内壁のヒダの間まで細部にわたり観察できない。
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、腸壁のヒダの間などの管路の内壁面の細部にわたり観察することができる管内移動体用アクチュエータおよびその制御方法、内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために本発明の管内移動体用アクチュエータは、管路内を移動する管内移動体に設けられ、外周部分が第１部位と第２部位と第３部位に構成され、前記第２部位は前記第１部位における前記管内移動体の進行方向の前方の端部に接続され、前記第３部位は前記第１部位における前記管内移動体の進行方向の後方の端部に接続される推進バルーンと、前記第１部位を伸長状態にして前記管路の内壁面に接触させた状態で前記第２部位を伸長させ前記第３部位を収縮させることにより前記管内移動体を進行方向の前方に移動させようとする正進力を前記第１部位から前記内壁面に与える正進動作制御を行ない、前記第１部位を伸長状態にして前記管路の内壁面に接触させた状態で前記第２部位を収縮させ前記第３部位を伸長させることにより前記管内移動体を進行方向の後方に移動させようとする逆進力を前記第１部位から前記内壁面に与える逆進動作制御を行なう制御部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
かかる態様によれば、第１部位を管路の内壁面に接触させた状態で第２部位を伸長させ第３部位を収縮させることにより正進動作制御を行ない、第１部位を管路の内壁面に接触させた状態で前記第２部位を収縮させ前記第３部位を伸長させることにより逆進動作制御を行なう制御部を有するので、管路の内壁面を細部にわたり観察することができる。
【０００９】
本発明の一態様として、前記制御部は、前記正進動作制御における前記第２部位を伸長させる量および前記第３部位を収縮させる量を制御して前記管内移動体が進行方向の前方に移動する正進量を制御し、前記逆進動作制御における前記第２部位を収縮させる量および前記第３部位を伸長させる量を制御して前記管内移動体が進行方向の後方に移動する逆進量を制御すること、を特徴とする。
【００１０】
かかる態様によれば、制御部は前進量および逆進量を制御するので、より確実に管路の内壁面を細部にわたり観察することができる。
【００１１】
本発明の一態様として、前記制御部は、前記正進動作制御および前記逆進動作制御を組み合わせて行なうことにより前記内壁面を手繰り寄せる量を制御すること、を特徴とする。
【００１２】
かかる態様によれば、内壁面を手繰り寄せる量を制御して、より確実に管路の内壁面を細部にわたり観察することができる。
【００１３】
本発明の一態様として、前記第２部位および前記第３部位は、形状記憶素材または人工筋肉を備えること、を特徴とする。
【００１４】
本発明の一態様として、前記推進バルーンは、前記第１部位を外周部分とする第１圧力室と、前記第２部位を外周部分とする第２圧力室と、前記第３部位を外周部分とする第３圧力室により構成され、前記制御部は、前記第２圧力室および前記第３圧力室の圧力を制御して前記第２部位および前記第３部位を伸長または収縮させるように制御すること、を特徴とする。
【００１５】
本発明の一態様として、前記管内移動体を係止する係止バルーンを有すること、を特徴とする。
【００１６】
かかる態様によれば、係止バルーンを有するので、管内移動体用アクチュエータを管路内において安定して配置させておくことができる。
【００１７】
本発明の一態様として、前記係止バルーンは、前記推進バルーンと同じ構成を有すること、を特徴とする。
【００１８】
かかる態様によれば、推進バルーンと同じ構成の係止バルーンにより、管内移動体用アクチュエータを管路内において安定して配置させておくことができる。
【００１９】
前記目的を達成するために本発明の内視鏡は、上述したいずれか１つの態様の管内移動体用アクチュエータを有する。
【００２０】
前記目的を達成するために本発明の管内移動体用アクチュエータの制御方法は、管路内を移動する管内移動体に設けられ、外周部分が第１部位と第２部位と第３部位に構成され、前記第２部位は前記第１部位における前記管内移動体の進行方向の前方の端部に接続され、前記第３部位は前記第１部位における前記管内移動体の進行方向の後方の端部に接続される推進バルーンを有する管内移動体用アクチュエータの制御方法であって、前記第１部位を伸長状態にして前記管路の内壁面に接触させた状態で前記第２部位を伸長させ前記第３部位を収縮させることにより前記管内移動体を進行方向の前方に移動させようとする正進力を前記第１部位から前記内壁面に与える正進動作制御を行ない、前記第１部位を伸長状態にして前記管路の内壁面に接触させた状態で前記第２部位を収縮させ前記第３部位を伸長させることにより前記管内移動体を進行方向の後方に移動させようとする逆進力を前記第１部位から前記内壁面に与える逆進動作制御を行なうこと、を特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、腸壁のヒダの間などの管路の内壁面の細部にわたり観察することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下添付図面に従って本発明の好ましい実施の形態について詳説する。
【００２３】
〔電子内視鏡の説明〕
図１（ａ）において、電子内視鏡１は、被検体内に挿入され管路内を移動する管内移動体である挿入部１０と、挿入部１０の基端部分に連設された操作部１２とを備えている。挿入部１０の先端に連設された先端部１０ａ（例えば、外径１２ｍｍφ）には、被検体内の被観察部位の像光を取り込むための対物レンズ（不図示）と像光を撮像する撮像素子（不図示）が内蔵された撮像部１０ｄ（図１６参照）が設けられている。撮像素子により取得された被検体内の画像は、コード１４に接続されたプロセッサ装置のモニタ（不図示）に内視鏡画像として表示される。
【００２４】
また、先端部１０ａには、被観察部位に光源装置（不図示）からの照明光を照射するための照明窓（不図示）や、鉗子口１６と連通した鉗子出口（不図示）、送気・送水ボタン１２ａを操作することによって、対物レンズを保護する観察窓の汚れを落とすための洗浄水やエアーが噴射されるノズル（不図示）などが設けられている。
【００２５】
先端部１０ａの後方には、複数の湾曲駒を連結した湾曲部１０ｂが設けられている。湾曲部１０ｂは、操作部１２に設けられたアングルノブ１２ｂが操作されて、挿入部１０内に挿設されたワイヤが押し引きされることにより、上下左右方向に湾曲動作する。これにより、先端部１０ａが被検体内の所望の方向に向けられる。
【００２６】
湾曲部１０ｂの後方には、可撓性を有する軟性部１０ｃが設けられている。軟性部１０ｃは、先端部１０ａが被観察部位に到達可能なように、且つ術者が操作部１２を把持して操作する際に支障を来さない程度に患者との距離を保つために、１〜数ｍの長さを有する。
【００２７】
先端部１０ａには、後述する推進バルーン２０，４２と係止バルーン２８，５６が取り付けられている（図１では、推進バルーン２０と係止バルーン２８を取り付けた例を示している）。推進バルーン２０，４２と係止バルーン２８，５６はおもに膨張収縮自在なラテックスゴムからなり、バルーン内の圧力を制御するバルーン制御装置１８に接続されている。
【００２８】
図１（ｂ）に示すように、先端部１０ａにおいて推進バルーン２０と係止バルーン２８は挿入部１０の周方向に周全体に形成される。なお、推進バルーン２０と係止バルーン２８は、各々挿入部１０の周方向について分割されており、軸対称に対をなして形成されていてもよい。
【００２９】
なお、図１においては、先端部１０ａの前方に推進バルーン２０を取り付け、先端部１０ａの後方に係止バルーン２８を取り付けているが、これに限らず、先端部１０ａの前方に係止バルーン２８を取り付け、先端部１０ａの後方に推進バルーン２０を取り付けてもよい。
【００３０】
上記のように構成された電子内視鏡１で、例えば、大腸や小腸のように複雑に屈曲した管路の内壁面を観察する場合には、推進バルーン２０，４２と係止バルーン２８，５６、が収縮した状態で挿入部１０を被検体内に挿入し、光源装置を点灯して被検体内を照明しながら、撮像部１０ｄ（図１６参照）の撮像素子により得られる内視鏡画像をモニタで観察する。
【００３１】
先端部１０ａが管路に到達すると、バルーン制御装置１８により推進バルーン２０，４２と係止バルーン２８，５６の膨張・収縮を制御して、管路の内壁面に挿入部１０を進行方向の前方に移動（正進動作）させる正進力や、管路の内壁面に挿入部１０を進行方向の後方に移動（逆進動作）させる逆進力を与え、この正進力や逆進力によって挿入部１０が進行方向の前方または後方に移動する（正進動作または逆進動作を行う）。
【００３２】
なお、正進・逆進動作のフローの詳しい説明は後述する。
【００３３】
〔管内移動体用アクチュエータの説明〕
次に、管内移動体用アクチュエータについて説明する。
【００３４】
（実施例１）
＜管内移動体用アクチュエータの構成＞
図２は、挿入部１０の先端部１０ａにおける実施例１の推進バルーン２０の拡大断面図である。図２に示すように、推進バルーン２０はその外周部分が、第１部位である固定長部２４と、固定長部２４の一端に接続された第２部位である第１可変長部２２と、固定長部２４の他端に接続された第３部位である第２可変長部２６により構成されている。図２に示すように、第１可変長部２２は固定長部２４の端部のうち挿入部１０の先端部１０ａの進行方向の前方の端部に接続され、第２可変長部２６は固定長部２４の端部のうち挿入部１０の先端部１０ａの進行方向の後方の端部に接続される。
【００３５】
推進バルーン２０の具体的な構成としては、全体が膨張収縮自在なラテックスゴムからなり第１可変長部２２と第２可変長部２６の部分のみに形状記憶素材や人工筋肉などが貼り合わされた構成、または、固定長部２４のみが膨張収縮自在なラテックスゴムからなり第１可変長部２２と第２可変長部２６の部分が形状記憶素材や人工筋などからなる構成が考えられる。
【００３６】
なお、全体が膨張収縮自在なラテックスゴムからなり第１可変長部２２と第２可変長部２６の部分のみに形状記憶素材や人工筋肉などが貼り合わされた構成の場合、形状記憶素材や人工筋肉などを第１可変長部２２と第２可変長部２６の部分に相当する面全体に貼り合わせてもよく、また、形状記憶素材や人工筋肉などを第１可変長部２２と第２可変長部２６の部分に相当する面に筋状に貼り合わせてもよい。
【００３７】
ここで、固定長部２４とは、後述する正進・逆進動作時にその長さが固定される部分である。また、第１可変長部２２と第２可変長部２６とは、後述する正進・逆進動作時に形状記憶素材や人工筋肉など伸長および収縮させてその長さを変化させる部分である。
【００３８】
また、図３は、推進バルーン２０と係止バルーン２８の圧力を制御するバルーン制御装置１８のブロック構成図である。図３に示すように、推進バルーン２０と係止バルーン２８を個々に独立して内圧が調整できる構造となっており、バルブ開閉制御部３０と圧力制御部３２を介して、吸引ポンプ３４と吐出ポンプ３６が接続されている。
【００３９】
また、バルーン制御装置１８には、推進バルーン２０の第１可変長部２２と第２可変長部２６を制御する可変長部制御部３８も設けられている。
【００４０】
なお、後述する正進・逆進動作のフローは、バルブ開閉制御部３０によって各バルーンに接続されたバルブ（不図示）の開閉を制御し、圧力制御部３２によって吸引ポンプ３４と吐出ポンプ３６を制御すること、および可変長部制御部３８によって推進バルーン２０の第１可変長部２２と第２可変長部２６を加熱または冷却することにより収縮状態または伸長状態になるように制御することによって実行される。
【００４１】
＜正進・逆進動作のフロー＞
［正進動作のフロー］
図４は、本発明の管内移動体用アクチュエータについて、実施例１の正進動作のフローチャート図である。また、図５は、図４に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【００４２】
そこで、図４をベースに図５により補足をしながら、正進動作のフローについて詳細に説明する。
【００４３】
まず、図５（ａ）に示すように推進バルーン２０と係止バルーン２８をともに収縮させた状態で、電子内視鏡１の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入を開始して、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走開始指示の操作を行なう（ステップＳ１）。
【００４４】
すると、係止バルーン２８に気体を充填して膨張させて、係止バルーン２８を腸壁４０に係止させる（ステップＳ２）。ステップＳ２におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｂ）のように表わすことができる。
【００４５】
次に、推進バルーン２０の収縮状態を維持しつつ、第１可変長部２２の収縮状態を維持して第２可変長部２６を伸長状態にする（ステップＳ３）。ステップＳ３におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｃ）のように表わすことができる。
【００４６】
次に、推進バルーン２０に内圧が規定値になるまで気体の充填を行い、推進バルーン２０を収縮状態から膨張状態にする（ステップＳ４）。ステップＳ４におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｄ）のように表わすことができる。図５（ｄ）のように、推進バルーン２０（詳しくは、推進バルーン２０の固定長部２４）が腸壁４０に当接して密着している。
【００４７】
ここで、推進バルーン２０の内圧における規定値とは、腸壁４０のたるみをなくして推進バルーン２０を腸壁４０に当接して密着させた時の圧力値であって、腸壁４０を破らず、腸壁４０を滑らない圧力値である。
【００４８】
次に、係止バルーン２８の排気を行い、係止バルーン２８を腸壁４０から離間させる（ステップＳ５）。ステップＳ５におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｅ）のように表わすことができる。
【００４９】
次に、第１可変長部２２を収縮状態から伸長状態にする一方、第２可変長部２６を伸長状態から収縮状態にする（ステップＳ６）。ステップＳ６におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｆ）のように表わすことができる。
【００５０】
図５（ｆ）に示されるように、第１可変長部２２を収縮状態から伸長状態にする一方、第２可変長部２６を伸長状態から収縮状態にすることにより、推進バルーン２０は、（詳しくは、推進バルーン２０の固定長部２４についてその長さが固定されたまま）先端部１０ａの進行方向の後方（図５（ｆ）の黒矢印）に向かう推進力である正進力を発生させるので、先端部１０ａに進行方向の前方に向かう力が発生する。
【００５１】
また、前記のステップＳ４において推進バルーン２０を腸壁４０に確実に当接させているので、推進バルーン２０の正進力が確実に腸壁４０に伝わり、先端部１０ａに確実に進行方向の前方に向かう力が発生する。
【００５２】
以上により、図５（ｆ）の白矢印のように電子内視鏡１の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の前方に移動する。
【００５３】
なお、第１可変長部２２を収縮状態から伸長させる時の伸長量と、第２可変長部２６を伸長状態から収縮させる時の収縮量を制御することにより、電子内視鏡１の先端部１０ａが腸壁４０に対し相対的に進行方向の前方に移動する前進量を調整することができる。
【００５４】
次に、係止バルーン２８に気体を充填して膨張状態にし、係止バルーン２８を腸壁４０に係止させる（ステップＳ７）。ステップＳ７におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｇ）のように表わすことができる。
【００５５】
次に、推進バルーン２０からの排気を行い、推進バルーン２０を収縮状態にする（ステップＳ８）。ステップＳ８におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図５（ｈ）のように表わすことができる。
【００５６】
次に、第１可変長部２２を伸長状態から収縮状態にする一方、第２可変長部２６を収縮状態から伸長状態にする（ステップＳ９）。ステップＳ９によりバルーンの膨張および収縮の様子は、前記の図５（ｃ）の状態に戻る。
【００５７】
このように、ステップＳ８において、第１可変長部２２の伸長状態と第２可変長部２６の収縮状態をそのまま維持しつつ推進バルーン２０を収縮させていき、推進バルーン２０が収縮して固定長部２４が腸壁４０から離間した後に、ステップＳ９において第１可変長部２２を伸長状態から収縮状態にして、第２可変長部２６を収縮状態から伸長状態にする。
【００５８】
そのため、第１可変長部２２を伸長状態から収縮状態にして第２可変長部２６を収縮状態から伸長状態ことにより生じうる不要な逆進動作を腸壁４０に伝えず、前記のステップＳ６において電子内視鏡１の先端部１０ａが進行方向の前方に移動した位置を維持する。
【００５９】
その後、ステップＳ４〜Ｓ９の制御フローを繰り返せば、管内移動体用アクチュエータの正進動作を継続できる。
【００６０】
そして、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走停止指示の操作を行なうと（ステップＳ１０）、推進バルーン２０と係止バルーン２８の排気を開始し（ステップＳ１１）、排気が完了しだい表示部（不図示）にその旨を表示する（ステップＳ１２）。
【００６１】
なお、係止用バルーンとして係止バルーン２８の代わりに、推進バルーン２０を別途設けてもよい。この場合、推進バルーン２０を膨張状態にすることで、先端部１０ａを係止させることができる。
【００６２】
［逆進動作のフロー］
図６は、本発明の管内移動体用アクチュエータについて、実施例１の逆進動作のフローチャート図である。また、図７は、図６に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【００６３】
そこで、図６をベースに図７により補足をしながら、逆進動作のフローについて詳細に説明する。
【００６４】
まず、図７（ａ）に示すように推進バルーン２０と係止バルーン２８をともに収縮させた状態で、電子内視鏡１の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入を開始して、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走開始指示の操作を行なう（ステップＳ２１）。
【００６５】
すると、係止バルーン２８に気体を充填して膨張させて、係止バルーン２８を腸壁４０に係止させる（ステップＳ２２）。ステップＳ２２におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図７（ｂ）のように表わすことができる。
【００６６】
次に、推進バルーン２０の収縮状態を維持しつつ、第１可変長部２２を伸長状態にして第２可変長部２６の収縮状態を維持する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図７（ｃ）のように表わすことができる。
【００６７】
次に、推進バルーン２０に内圧が規定値になるまで気体の充填を行い、推進バルーン２０を収縮状態から膨張状態にする（ステップＳ２４）。ステップＳ２４におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図７（ｄ）のように表わすことができる。図７（ｄ）のように、推進バルーン２０（詳しくは、推進バルーン２０の固定長部２４）が腸壁４０に当接して密着している。
【００６８】
ここで、推進バルーン２０の内圧における規定値とは、腸壁４０のたるみをなくして推進バルーン２０を腸壁４０に当接して密着させた時の圧力値であって、腸壁４０を破らず、腸壁４０を滑らない圧力値である。
【００６９】
次に、係止バルーン２８の排気を行い、係止バルーン２８を腸壁４０から離間させる（ステップＳ２５）。ステップＳ２５におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図７（ｅ）のように表わすことができる。
【００７０】
次に、第１可変長部２２を伸長状態から収縮状態にする一方、第２可変長部２６を収縮状態から伸長状態にする（ステップＳ２６）。ステップＳ２６におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図７（ｆ）のように表わすことができる。
【００７１】
図７（ｆ）に示されるように、第１可変長部２２を伸長状態から収縮状態にする一方、第２可変長部２６を収縮状態から伸長状態にすることにより、推進バルーン２０は、（詳しくは、推進バルーン２０の固定長部２４についてその長さが固定されたまま）先端部１０ａの進行方向の前方（図７（ｆ）の黒矢印）に向かう後退力である逆進力を発生させるので、先端部１０ａに進行方向の後方に向う力が発生する。
【００７２】
また、前記のステップＳ２４において推進バルーン２０を腸壁４０に確実に当接させているので、推進バルーン２０の逆進力が確実に腸壁４０に伝わり、先端部１０ａに確実に進行方向の後方に向う力が発生する。
【００７３】
以上により、図７（ｆ）の白矢印のように電子内視鏡１の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の後方に移動する。
【００７４】
なお、第１可変長部２２を伸長状態から収縮させる時の収縮量と、第２可変長部２６を収縮状態から伸長させる時の伸長量を制御することにより、電子内視鏡１の先端部１０ａが腸壁４０に対し相対的に進行方向の後方に移動（逆進動作）する量（逆進量）を調整することができる。
【００７５】
次に、係止バルーン２８に気体を充填して膨張状態にし、係止バルーン２８を腸壁４０に係止させる（ステップＳ２７）。ステップＳ２７におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図７（ｇ）のように表わすことができる。
【００７６】
次に、推進バルーン２０からの排気を行い、推進バルーン２０を収縮状態にする（ステップＳ２８）。ステップＳ２８におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図７（ｈ）のように表わすことができる。
【００７７】
次に、第１可変長部２２を収縮状態から伸長状態にする一方、第２可変長部２６を伸長状態から収縮状態にする（ステップＳ２９）。ステップＳ２９によりバルーンの膨張および収縮の様子は、前記の図７（ｃ）の状態に戻る。
【００７８】
このように、ステップＳ２８において、第１可変長部２２の収縮状態と第２可変長部２６の伸長状態をそのまま維持しつつ推進バルーン２０を収縮させていき、推進バルーン２０が収縮して固定長部２４が腸壁４０から離間した後に、ステップＳ２９において第１可変長部２２を収縮状態から伸長状態にして、第２可変長部２６を伸長状態から収縮状態にする。
【００７９】
そのため、第１可変長部２２を収縮状態から伸長状態にして第２可変長部２６を伸長状態から収縮状態にすることにより生じうる不要な前進動作を腸壁４０に伝えず、前記のステップＳ２６において電子内視鏡１の先端部１０ａが進行方向の後方に向かって移動（逆進動作）した位置を維持する。
【００８０】
その後、ステップＳ２４〜Ｓ２９の制御フローを繰り返せば、管内移動体用アクチュエータの逆進動作を継続できる。
【００８１】
そして、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走停止指示の操作を行なうと（ステップＳ３０）、推進バルーン２０と係止バルーン２８の排気を開始し（ステップＳ３１）、排気が完了しだい表示部（不図示）にその旨を表示する（ステップＳ３２）。
【００８２】
なお、係止用バルーンとして係止バルーン２８の代わりに、推進バルーン２０を別途設けてもよい。この場合、推進バルーン２０を膨張状態にすることで、先端部１０ａを係止させることができる。
【００８３】
以上が実施例１の管内移動体用アクチュエータの前進・逆進動作のフローの説明である。
【００８４】
（実施例２）
＜管内移動体用アクチュエータの構成＞
図８は、挿入部１０の先端部１０ａにおける実施例２の推進機構である推進バルーンの拡大断面図である。図８に示すように、推進バルーン４２は、全体が膨張収縮自在なラテックスゴムからなり、第１圧力室である主気室５２と第２圧力室である第１サブ気室５０と第３圧力室である第２サブ気室５４の３つの圧力室を構成している。そして、主気室５２の両側に第１サブ気室５０と第２サブ気室５４が配置されている。なお、推進バルーン４２の構成を第１部位と当該第１部位の両端に接続される第２部位および第３部位と捉えた場合には、主気室５２の外周部分が第１部位に相当し、第１サブ気室５０の外周部分が第２部位に相当し、第２サブ気室５４の外周部分が第３部位に相当する。
【００８５】
図８に示すように、第１サブ気室５０の外周部分は主気室５２の外周部分の端部のうち挿入部１０の先端部１０ａの進行方向の前方の端部に接続され、第２サブ気室５４の外周部分は主気室５２の外周部分の端部のうち挿入部１０の先端部１０ａの進行方向の後方の端部に接続される。
【００８６】
また、３つの圧力室内に気体を充填させて最も膨張させたときに、第１サブ気室５０と第２サブ気室５４の体積に対し主気室５２の体積が大きくなる構成となっている。
【００８７】
また、図９は、推進バルーン４２と係止バルーン５６の圧力を制御するバルーン制御装置５８のブロック構成図である。図９に示すように、推進バルーン４２と係止バルーン５６を個々に独立して内圧が調整できる構造となっており、さらに、推進バルーン４２の主気室５２と第１サブ気室５０と第２サブ気室５４の３つの圧力室も個々に独立して内圧が調整できる構造となっており、バルブ開閉制御部６０と圧力制御部６２を介して、吸引ポンプ６４と吐出ポンプ６６が接続されている。
【００８８】
なお、後述する正進・逆進動作のフローは、バルブ開閉制御部６０によって各バルーンに接続されたバルブ（不図示）の開閉を制御し、圧力制御部６２によって吸引ポンプ６４と吐出ポンプ６６を制御することによって実行される。
【００８９】
＜正進・逆進動作のフロー＞
［正進動作のフロー］
図１０は、本発明の管内移動体用アクチュエータについて、具体的な正進動作のフローチャート図である。また、図１１は、図１０に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。また、図１２は、図１０で示される正進動作について各バルーンの圧力の時間的変化を表わしたタイミングチャート図である。
【００９０】
そこで、図１０をベースに図１１、図１２により補足をしながら、正進動作のフローについて詳細に説明する。
【００９１】
まず、図１１（ａ）に示すように推進バルーン４２と係止バルーン５６をともに収縮させた状態（主気室５２の外周部分に相当する第１部位と第１サブ気室５０の外周部分に相当する第２部位と第２サブ気室５４の外周部分に相当する第３部位が全て収縮状態）で、電子内視鏡１の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入を開始して、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走開始指示の操作を行なう（ステップＳ４１）。
【００９２】
すると、係止バルーン５６に気体を充填して膨張させて、係止バルーン５６を腸壁４０に係止させる（ステップＳ４２）。ステップＳ４２におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１１（ｂ）のように表わすことができる。また、ステップＳ４２は、図１２において工程Ａの部分に対応する。
【００９３】
次に、推進バルーン４２の主気室５２と第１サブ気室５０に気体を充填せず収縮状態を維持する一方で、第２サブ気室５４に気体を充填して膨張状態にする（ステップＳ４３）。ステップＳ４３におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１１（ｃ）のように表わすことができる。図１１（ｃ）に示すように、第２サブ気室５４は膨張状態となり、第２サブ気室５４の外周部分に相当する第２部位は伸長状態になる。また、ステップＳ４３は、図１２において工程Ｂの部分に対応する。
【００９４】
次に、推進バルーン４２の主気室５２の内圧が規定値になるまで気体の充填を行い、推進バルーン４２の主気室５２を収縮状態から膨張状態にする（ステップＳ４４）。ステップＳ４４におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１１（ｄ）のように表わすことができる。図１１（ｄ）のように、推進バルーン４２（詳しくは、主気室５２の外周部分である第１部位）が腸壁４０に当接して密着している。また、ステップＳ４４は、図１２において工程Ｃの部分に対応する。
【００９５】
ここで、推進バルーン４２の主気室５２の内圧における規定値とは、腸壁４０のたるみをなくして推進バルーン４２を腸壁４０に当接して密着させた時の圧力値であって、腸壁４０を破らず、腸壁４０を滑らない圧力値である。
【００９６】
次に、係止バルーン５６の排気を行い、係止バルーン５６を腸壁４０から離間させる（ステップＳ４５）。ステップＳ４５におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１１（ｅ）のように表わすことができる。また、ステップＳ４５は、図１２において工程Ｄの部分に対応する。
【００９７】
次に、推進バルーン４２の第１サブ気室５０に気体の充填し収縮状態から膨張状態にする一方、推進バルーン４２の第２サブ気室５４から排気し膨張状態から収縮状態にする（ステップＳ４６）。ステップＳ４６におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１１（ｆ）のように表わすことができる。図１１（ｆ）に示すように、第１サブ気室５０は膨張状態となり第１サブ気室５０の外周部分に相当する第２部位は伸長状態になる一方、第２サブ気室５４は収縮状態となり第２サブ気室５４の外周部分に相当する第３部位は収縮状態になる。また、ステップＳ４６は、図１２において工程Ｅの部分に対応する。
【００９８】
図１１（ｆ）に示されるように、第１サブ気室５０へ気体を充填する一方、第２サブ気室５４から排気することにより、推進バルーン４２は先端部１０ａの進行方向の後方（図１１（ｆ）の黒矢印）に向かう推進力である正進力を発生させるので、先端部１０ａに進行方向の前方に向かう力が発生する。
【００９９】
また、前記のステップＳ４４において推進バルーン４２を腸壁４０に確実に当接させているので、推進バルーン４２の正進力が確実に腸壁４０に伝わり、先端部１０ａに腸壁４０に対して確実に進行方向の前方に向かう力が発生する。これにより、図１１（ｆ）の白矢印のように電子内視鏡１の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の前方に移動する。
【０１００】
次に、係止バルーン５６に気体を充填して膨張状態にし、係止バルーン５６を腸壁４０に係止させる（ステップＳ４７）。ステップＳ４７におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１１（ｇ）のように表わすことができる。また、ステップＳ４７は、図１２において工程Ｆの部分に対応する。
【０１０１】
次に、推進バルーン４２の主気室５２からの排気を行い、主気室５２を収縮状態にする（ステップＳ４８）。ステップＳ４８におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１１（ｈ）のように表わすことができる。また、ステップＳ４８は、図１２において工程Ｇの部分に対応する。
【０１０２】
次に、推進バルーン４２の第１サブ気室５０から排気を行い第１サブ気室５０を膨張状態から収縮状態にする一方、推進バルーン４２の第２サブ気室５４に気体の充填を行い第２サブ気室５４を収縮状態から膨張状態にする（ステップＳ４９）。ステップＳ４９によりバルーンの膨張および収縮の様子は、前記の図１１（ｃ）の状態に戻る。また、ステップＳ４９は、図１２において工程Ｈの部分に対応する。
【０１０３】
このように、ステップＳ４８において、第１サブ気室５０の膨張状態と第２サブ気室５４の収縮状態をそのまま維持しつつ主気室５２を収縮させていき、主気室５２が収縮して主気室５２が腸壁４０から離間した後に、ステップＳ４９において第１サブ気室５０を膨張状態から収縮状態にして、第２サブ気室５４を収縮状態から膨張状態にする。
【０１０４】
そのため、第１サブ気室５０を膨張状態から収縮状態にして第２サブ気室５４を収縮状態から膨張状態にすることにより生じうる不要な後退動作を腸壁４０に伝えず、前記のステップＳ４６において電子内視鏡１の先端部１０ａが進行方向の前方に移動した位置を維持する。
【０１０５】
その後、ステップＳ４４〜Ｓ４９の制御フローを繰り返せば、管内移動体用アクチュエータの正進動作を継続できる。
【０１０６】
そして、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走停止指示の操作を行なうと（ステップＳ５０）、推進バルーン４２の第１サブ気室５０、主気室５２、第２サブ気室５４と係止バルーン５６の排気を開始し（ステップＳ５１）、排気が完了しだい表示部（不図示）にその旨を表示する（ステップＳ５２）。
【０１０７】
なお、係止用バルーンとして係止バルーン５６の代わりに、推進バルーン４２を別途設けてもよい。この場合、推進バルーン４２の主気室５２を膨張状態にすることで、先端部１０ａを係止させることができる。
【０１０８】
［逆進動作のフロー］
図１３は、本発明の管内移動体用アクチュエータについて、具体的な逆進動作のフローチャート図である。また、図１４は、図１３に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。また、図１５は、図１３で示される逆進動作について各バルーンの圧力の時間的変化を表わしたタイミングチャート図である。
【０１０９】
そこで、図１３をベースに図１４、図１５により補足をしながら、逆進動作のフローについて詳細に説明する。
【０１１０】
まず、図１４（ａ）に示すように推進バルーン４２と係止バルーン５６をともに収縮させた状態（主気室５２の外周部分に相当する第１部位と第１サブ気室５０の外周部分に相当する第２部位と第２サブ気室５４の外周部分に相当する第３部位が全て収縮状態）で、電子内視鏡１の先端部１０ａを測定対象（ここでは例えば、大腸とする）内に挿入を開始して、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走開始指示の操作を行なう（ステップＳ６１）。
【０１１１】
すると、係止バルーン５６に気体を充填して膨張させて、係止バルーン５６を腸壁４０に係止させる（ステップＳ６２）。ステップＳ６２におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｂ）のように表わすことができる。また、ステップＳ６２は、図１５において工程Ａの部分に対応する。
【０１１２】
次に、推進バルーン４２の主気室５２と第２サブ気室５４に気体を充填せず収縮状態を維持する一方で、第１サブ気室５０に気体を充填して膨張状態にする（ステップＳ６３）。ステップＳ６３におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｃ）のように表わすことができる。図１４（ｃ）に示すように、第１サブ気室５０は膨張状態となり、第１サブ気室５０の外周部分に相当する第２部位は伸長状態になる。また、ステップＳ６３は、図１５において工程Ｂの部分に対応する。
【０１１３】
次に、推進バルーン４２の主気室５２の内圧が規定値になるまで気体の充填を行い、推進バルーン４２を収縮状態から膨張状態にする（ステップＳ６４）。ステップＳ６４におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｄ）のように表わすことができる。図１４（ｄ）のように、推進バルーン４２（詳しくは、主気室５２の外周部分である第１部位）が腸壁４０に当接して密着している。また、ステップＳ６４は、図１５において工程Ｃの部分に対応する。
【０１１４】
ここで、推進バルーン４２の主気室５２の内圧における規定値とは、腸壁４０のたるみをなくして推進バルーン４２を腸壁４０に当接して密着させた時の圧力値であって、腸壁４０を破らず、腸壁４０を滑らない圧力値である。
【０１１５】
次に、係止バルーン５６の排気を行い、係止バルーン５６を腸壁４０から離間させる（ステップＳ６５）。ステップＳ６５におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｅ）のように表わすことができる。また、ステップＳ６５は、図１５において工程Ｄの部分に対応する。
【０１１６】
次に、推進バルーン４２の第１サブ気室５０から排気し膨張状態から収縮状態にする一方、推進バルーン４２の第２サブ気室５４に気体を充填し収縮状態から膨張状態にする（ステップＳ６６）。ステップＳ６６におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｆ）のように表わすことができる。図１４（ｆ）に示すように、第１サブ気室５０は収縮状態となり第１サブ気室５０の外周部分に相当する第２部位は収縮状態になる一方、第２サブ気室５４は膨張状態となり第２サブ気室５４の外周部分に相当する第３部位は伸長状態になる。また、ステップＳ６６は、図１５において工程Ｅの部分に対応する。
【０１１７】
図１４（ｆ）に示されるように、第１サブ気室５０から排気する一方、第２サブ気室５４へ気体を充填することにより、推進バルーン４２は先端部１０ａの進行方向の前方（図１４（ｆ）の黒矢印）に向かう後退力である逆進力を発生させるので、先端部１０ａに進行方向の後方に向かう力が発生する。
【０１１８】
また、前記のステップＳ６４において推進バルーン４２を腸壁４０に確実に当接させているので、推進バルーン４２の逆進力が確実に腸壁４０に伝わり、先端部１０ａに腸壁４０に対して確実に進行方向の後方に向かう力が発生する。これにより、図１４（ｆ）の白矢印のように電子内視鏡１の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の後方に移動する。
【０１１９】
次に、係止バルーン５６に気体を充填して膨張状態にし、係止バルーン５６を腸壁４０に係止させる（ステップＳ６７）。ステップＳ６７におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｇ）のように表わすことができる。また、ステップＳ６７は、図１５において工程Ｆの部分に対応する。
【０１２０】
次に、推進バルーン４２の主気室５２からの排気を行い、主気室５２を収縮状態にする（ステップＳ６８）。ステップＳ６８におけるバルーンの膨張および収縮の様子は、図１４（ｈ）のように表わすことができる。また、ステップＳ６８は、図１５において工程Ｇの部分に対応する。
【０１２１】
次に、推進バルーン４２の第１サブ気室５０に気体の充填を行い第１サブ気室５０を収縮状態から膨張状態にする一方、推進バルーン４２の第２サブ気室５４から排気を行い第２サブ気室５４を膨張状態から収縮状態にする（ステップＳ６９）。ステップＳ６９によりバルーンの膨張および収縮の様子は、前記の図１４（ｃ）の状態に戻る。また、ステップＳ６９は、図１５において工程Ｈの部分に対応する。
【０１２２】
このように、ステップＳ６８において、第１サブ気室５０の収縮状態と第２サブ気室５４の膨張状態をそのまま維持しつつ主気室５２を収縮させていき、主気室５２が収縮して主気室５２が腸壁４０から離間した後に、ステップＳ６９において第１サブ気室５０を収縮状態から膨張状態にして、第２サブ気室５４を膨張状態から収縮状態にする。
【０１２３】
そのため、第１サブ気室５０を収縮状態から膨張状態にして第２サブ気室５４を膨張状態から収縮状態にすることにより生じうる不要な前進動作を腸壁４０に伝えず、前記のステップＳ６６において電子内視鏡１の先端部１０ａが進行方向の後方に移動した位置を維持する。
【０１２４】
その後、ステップＳ６４〜Ｓ６９の制御フローを繰り返せば、管内移動体用アクチュエータの逆進動作を継続できる。
【０１２５】
そして、電子内視鏡１に対し管内移動体用アクチュエータによる自走停止指示の操作を行なうと（ステップＳ７０）、推進バルーン４２の第１サブ気室５０、主気室５２、第２サブ気室５４と係止バルーン５６の排気を開始し（ステップＳ７１）、排気が完了しだい表示部（不図示）にその旨を表示する（ステップＳ７２）。
【０１２６】
なお、係止用バルーンとして係止バルーン５６の代わりに、推進バルーン４２を別途設けてもよい。この場合、推進バルーン４２の主気室５２を膨張状態にすることで、先端部１０ａを係止させることができる。
【０１２７】
以上が実施例２の管内移動体用アクチュエータの正進・逆進動作のフローの説明である。
【０１２８】
（応用例)
ここまでは、推進バルーン２０，４２の正進動作および逆進動作に関し個別に動作させる場合について説明をしたが、推進バルーン２０，４２の正進動作および逆進動作を組み合わせて動作させれば、先端部１０ａを任意に正進させたり逆進させたりすることができる。
【０１２９】
そこで、上述した推進バルーン２０，４２の正進・逆進動作の応用例として、管路の内壁面におけるヒダを手繰り寄せる量を微調整する実施例を説明する。ここでは、一例として、管内移動体用アクチュエータにより先端部１０ａの撮像部１０ｄから腸内観察を行なうにあたり、腸壁４０におけるヒダ４０ａを手繰り寄せる量を微調整する場合に関して説明する。
【０１３０】
管内移動体用アクチュエータにより腸内観察を行なう場合には、上述した正進動作や逆進動作を行いながら腸内観察を行なう。ここでは、実施例１の推進バルーン２０の例を用いて説明する。
【０１３１】
推進バルーン２０を用いた腸内観察においては、まず、図１６（ａ）に示すように、推進バルーン２０を膨張状態にして腸壁４０に係止させることにより、挿入部１０の先端部１０ａを腸内の任意の位置に停止させる。推進バルーン２０の膨張により腸壁４０を押圧して撮像部１０ｄは腸内のほぼ中央部に位置させることができ、観察視野を確保することができる。ここで、図１６（ａ）に示すように、腸壁４０のヒダ４０ａの間にあるＡ点を撮像部１０ｄで観察しようとする。
【０１３２】
そこで、第１可変長部２２を収縮状態から伸長状態にして、第２可変長部２６を伸長状態から収縮状態にする。これにより、図１６（ｂ）に示すように、上述したように腸壁４０が推進バルーン２０により手繰り寄せられ、挿入部１０の先端部１０ａは腸壁４０に対し相対的に進行方向の前方に移動し、同時に腸壁４０のヒダ４０ａの間にあるＡ点も手繰り寄せられる。
【０１３３】
このとき、図１６（ｂ）に示すようにＡ点が先端部１０ａの撮像部１０ｄの視野から外れてしまったとする。または、Ａ点を先端部１０ａの撮像部１０ｄの視野に入れ一度観察してさらに腸壁４０を手繰り寄せてＡ点が先端部１０ａの撮像部１０ｄの視野から外したが、使用者がもう一度改めてＡ点を観察したいと考えたとする。
【０１３４】
そこで、第１可変長部２２を伸長状態から収縮量を制御しつつ収縮させて、第２可変長部２６を収縮状態から伸長量を制御しつつ伸長させる。すると、図１６（ｃ）に示すように、推進バルーン２０により手繰り寄せた腸壁４０が所定量戻り、先端部１０ａが腸壁４０に対し相対的に進行方向の後方へ移動（逆進動作）する。これにより、図１６（ｃ）に示すように、Ａ点を先端部１０ａの撮像部１０ｄの視野に入れることができ、腸壁４０のヒダ４０ａの間にあったＡ点を観察することができる。
【０１３５】
なお、先端部１０ａを進行方向の後方へ移動（逆進動作）させた移動量が多すぎた場合には、第１可変長部２２の伸長量を制御しつつ伸長させて、第２可変長部２６の収縮量を制御しつつ収縮させことより、先端部１０ａをその移動量を制御しながら進行方向の前方へ移動（正進動作）させればよい。
【０１３６】
また、実施例１と実施例２で説明したように、係止用のバルーンを設けておけば、先端部１０ａの撮像部１０ｄを腸内のほぼ中央部に安定して配置させておくことができ、腸内観察時の視界をより良好に維持することができる。係止用のバルーンとしては、係止バルーン２８，５６または、推進バルーン２０，４２を用いることが考えられる。
【０１３７】
このように、推進バルーン２０を制御して先端部１０ａについて正進動作および逆進動作を組み合わせて行うことにより、腸壁４０におけるヒダ４０ａを手繰り寄せる量を微調整し、腸壁４０のヒダ４０ａの間の細部まで腸内観察を行なうことができる。
【０１３８】
また、このように推進バルーン２０を制御して先端部１０ａについて正進動作および逆進動作を組み合わせて行うことにより、例えば、先端部１０ａを正進動作により腸内を自走させるときに、正進量が多くなりすぎたときには逆進動作をさせることにより、または、逆進量が多くなりすぎたときには正進動作をさせることにより、先端部１０ａの腸内における自走による移動量（自走方向の位置）を調整できる。
【０１３９】
＜変形例＞
また、前記の実施形態では、電子内視鏡１の挿入部１０に直接バルーンを取り付けた例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されず、図１７に示す内視鏡用移動装置７０に適用することも可能である。
【０１４０】
内視鏡用移動装置７０は、挿入部１０が挿入固定される筒体７２と、筒体７２の先端に取り付けられた前記の推進バルーン２０と係止バルーン２８、または、前記の推進バルーン４２と係止バルーン５６のいずれかの仕様のバルーンと、筒体７２から延びたコード７４が接続される、筒体７２の先端に取り付けられたバルーンの仕様に対応した前記のバルーン制御装置１８，５８のいずれかと同様の構成を有するバルーン制御装置７６とから構成される。
【０１４１】
そして、挿入部１０を被検体内に挿入する際には、筒体７２を挿入部１０に挿入して固定し、バルーン制御装置７６で上記実施形態と同様の制御を行って挿入部１０を移動させる。
【０１４２】
以上のように、本発明の管内移動体用アクチュエータは、推進バルーン２０，４２について第１部位を腸壁４０に接触させた状態で第２部位を伸長させて第３部位を収縮させることにより正進力を腸壁４０に与える正進動作制御を行ない、第１部位を腸壁４０に接触させた状態で第２部位を収縮させ第３部位を伸長させることにより逆進力を腸壁４０に与える逆進動作制御を行なう制御部を有するので、腸壁４０を細部にわたり観察することができる。
【０１４３】
以上、本発明の管内移動体用アクチュエータおよびその制御方法、内視鏡について詳細に説明したが、本発明は、以上の例には限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良や変形を行ってもよいのはもちろんである。
【０１４４】
例えば、本発明の推進バルーン２０，４２を２つ以上配置してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４５】
【図１】電子内視鏡の構成図である。
【図２】挿入部の先端部における実施例１の推進機構である推進バルーンの拡大断面図である。
【図３】実施例１の推進バルーンと係止バルーンの圧力を制御するバルーン制御装置のブロック構成図である。
【図４】本発明の管内移動体用アクチュエータについて、実施例１の具体的な正進動作のフローチャート図である。
【図５（ａ）】図４に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｂ）】図４に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｃ）】図４に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｄ）】図４に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｅ）】図４に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｆ）】図４に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｇ）】図４に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図５（ｈ）】図４に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図６】本発明の管内移動体用アクチュエータについて、実施例１の具体的な逆進動作のフローチャート図である。
【図７（ａ）】図６に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図７（ｂ）】図６に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図７（ｃ）】図６に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図７（ｄ）】図６に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図７（ｅ）】図６に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図７（ｆ）】図６に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図７（ｇ）】図６に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図７（ｈ）】図６に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図８】挿入部の先端部における実施例２の推進機構である推進バルーンの拡大断面図である。
【図９】実施例２の推進バルーンと係止バルーンの圧力を制御するバルーン制御装置のブロック構成図である。
【図１０】本発明の管内移動体用アクチュエータについて、実施例２の具体的な正進動作のフローチャート図である。
【図１１（ａ）】図１０に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１１（ｂ）】図１０に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１１（ｃ）】図１０に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１１（ｄ）】図１０に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１１（ｅ）】図１０に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１１（ｆ）】図１０に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１１（ｇ）】図１０に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１１（ｈ）】図１０に示す正進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１２】図１０で示される正進動作について各バルーンの圧力の時間的変化を表わしたタイミングチャート図である。
【図１３】本発明の管内移動体用アクチュエータについて、実施例２の具体的な逆進動作のフローチャート図である。
【図１４（ａ）】図１３に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１４（ｂ）】図１３に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１４（ｃ）】図１３に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１４（ｄ）】図１３に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１４（ｅ）】図１３に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１４（ｆ）】図１３に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１４（ｇ）】図１３に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１４（ｈ）】図１３に示す逆進動作のフローチャート図に対応させて各バルーンの膨張および収縮の様子を示した概略断面図である。
【図１５】図１３で示される逆進動作について各バルーンの圧力の時間的変化を表わしたタイミングチャート図である。
【図１６】腸内観察において腸壁のヒダを手繰り寄せる量を微調整する場合の説明図である。
【図１７】内視鏡用移動装置への適用例を示す図である。
【符号の説明】
【０１４６】
１…電子内視鏡、１０…挿入部、１０ａ…先端部、１８，５８，７６…バルーン制御装置、２０，４２…推進バルーン、２２…第１可変長部、２４…固定長部、２６…第２可変長部、２８，５６…係止バルーン、３２，６２…圧力制御部、４０…腸壁、５０…第１サブ気室、５２…主気室、５４…第２サブ気室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５（ａ）】
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【図５（ｂ）】
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【図５（ｃ）】
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【図５（ｄ）】
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【図５（ｅ）】
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【図５（ｆ）】
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【図５（ｇ）】
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【図５（ｈ）】
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【図６】
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【図７（ａ）】
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【図７（ｂ）】
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【図７（ｃ）】
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【図７（ｄ）】
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【図７（ｅ）】
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【図７（ｆ）】
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【図７（ｇ）】
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【図７（ｈ）】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１（ａ）】
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【図１１（ｂ）】
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【図１１（ｃ）】
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【図１１（ｄ）】
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【図１１（ｅ）】
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【図１１（ｆ）】
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【図１１（ｇ）】
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【図１１（ｈ）】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４（ａ）】
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【図１４（ｂ）】
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【図１４（ｃ）】
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【図１４（ｄ）】
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【図１４（ｅ）】
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【図１４（ｆ）】
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【図１４（ｇ）】
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【図１４（ｈ）】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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