(57)【要約】【課題】演算処理システムの重量アップ及びコストアップを抑制する。【解決手段】それぞれ異なる所定の動作を行う複数のバックアップ対象装置４ａ，４ｂと、バックアップ対象装置４ａ，４ｂの１つに異常が発生した場合に、異常発生したバックアップ対象装置４ａ，４ｂのバックアップを行うバックアップ装置３と、所定の動作を行う周辺機器とバックアップ対象装置４ａ，４ｂとの通信インタフェース及び、周辺機器とバックアップ装置３との通信インタフェースを行うインタフェース回路６ａ，６ｂとを備える。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ異なる所定の動作を行う複数のバックアップ対象装置と、
前記バックアップ対象装置の１つに異常が発生した場合に、異常が発生した前記バックアップ対象装置のバックアップを行うバックアップ装置と、
所定の動作を行う周辺機器と前記バックアップ対象装置との通信インタフェース及び、前記周辺機器と前記バックアップ装置との通信インタフェースを行うインタフェース回路と、を備えることを特徴とする演算処理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の演算処理システムであって、
前記各バックアップ対象装置の動作プログラムを格納する記憶部を備えることを特徴とする演算処理システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の演算処理システムであって、
前記バックアップ装置は、前記バックアップ対象装置から異常が発生したことを知らせる情報を受信する通信部と、
前記通信部により前記情報が受信されると直ちに前記バックアップ対象装置のバックアップ処理を実行するバックアップ実行部とを備えることを特徴とする演算処理システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の演算処理システムであって、
前記バックアップ実行部は、バックアップ処理を開始すると前記記憶部から動作プログラムをインストールし、前記インタフェース回路を介して周辺機器と通信を行うことを特徴とする演算処理システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の演算処理システムであって、
前記バックアップ装置は、バックアップを行っている前記バックアップ対象装置の復帰を検出し、かつ、地上の管制装置からバックアップ中止信号を受信するまでバックアップを継続することを特徴とする演算処理システム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の演算処理システムであって、
前記バックアップ対象装置は、諸データに対して所定の処理を行うデータ処理装置と、
人工衛星の姿勢制御処理を行う姿勢制御処理装置と、を含むことを特徴とする演算処理システム。
【請求項７】
複数のバックアップ対象装置の動作状態を検出して、この検出結果を状態情報として出力する手順と、
前記状態情報に基づき前記バックアップ対象装置に異常が発生しているか否かを判断する手順と、
いずれかの前記バックアップ対象装置に異常が発生していると判断した場合に、該当する前記バックアップ対象装置の動作プログラムをインストールしてバックアップ処理を実行する手順と、を備えることを特徴とする演算処理システムのバックアップ方法。
【請求項８】
請求項７に記載の演算処理システムのバックアップ方法であって、
前記状態情報を地上の管制装置に送信する手順と、
前記地上の管制装置からの対応処理指令を受信する手順と、
受信した前記対応処理指令を前記バックアップ対象装置に実行させる手順と、
前記対応処理指令の実行結果を前記地上の管制装置に送信する手順と、
前記地上の管制装置からバックアップ継続の是非を示す最終指令に基づきバックアップ処理の継続又は中止を行う手順とを含むことを特徴とする演算処理システムのバックアップ方法。
【請求項９】
請求項８に記載の演算処理システムのバックアップ方法であって、
バックアップ処理の実行中に前記バックアップ対象装置が復帰しても、前記地上の管制装置からの前記最終指令が、前記バックアップ対象装置の復帰を許可するまでバックアップ処理を継続する手順を含むことを特徴とする演算処理システムのバックアップ方法。
【請求項１０】
複数のバックアップ対象装置の動作状態を検出して、この検出結果を状態情報として出力するステップと、
前記状態情報に基づき前記バックアップ対象装置に異常が発生しているか否かを判断するステップと、
いずれかの前記バックアップ対象装置に異常が発生していると判断した場合に、該当する前記バックアップ対象装置の動作プログラムをインストールしてバックアップ処理を実行するステップと、をコンピュータに実行させるための演算処理システムのバックアッププログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、演算処理システム、そのバックアップ方法及びバックアッププログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人工衛星に搭載された計算機等を含む演算処理システムにおいては、各種のデータ処理や姿勢制御処理が行われる。データ処理は、地上から人工衛星を制御したり、人工衛星の状態を地上に知らせたりするためのテレメトリデータ等の諸データに対して所定の演算処理を行う処理である。姿勢制御処理は、人工衛星の姿勢制御や軌道制御等の制御信号の生成等を行う処理である。
【０００３】
演算処理システムには、上述したデータ処理や姿勢制御処理を１台の処理装置で行う統合処理型と、データ処理と姿勢制御処理とを別々の処理装置で行う分散処理型がある。以下、このような処理装置をバックアップ対象装置と記載する。
【０００４】
人工衛星は、放射線が飛来したり、温度が急激に変化する等の厳しい宇宙環境を高速で航行しているため、演算処理システムが故障しても、修理は殆どできない。
【０００５】
そこで、演算処理システムは、各バックアップ対象装置を複数台設けた冗長構成が採用されている。これにより１台のバックアップ対象装置に異常が発生しても、他の同一仕様のバックアップ対象装置が起動してバックアップすることによって、人工衛星が制御不能にならないようにしている。
【０００６】
このような冗長構成を採用した例として、通信及びデータ処理部と、姿勢制御系とを複数設けた人工衛星の姿勢制御装置が知られている（特許文献１を参照）。この通信及びデータ処理部には送信処理回路及びテレメトリ処理回路が設けられて、これらの回路を介して処理したデータの送受信が行われる。また、姿勢制御系にはセンサ信号処理回路、駆動信号処理回路及びテレメトリ処理回路が設けられて、これらの回路を介して生成した姿勢制御信号の送受信が行われる。送信処理回路等の各回路は、外部と通信するためのインタフェース回路をなしている。従って、複数の通信及びデータ処理部は、それぞれインタフェース回路を備えると共に、複数の姿勢制御系も、それぞれインタフェース回路を備えている。そして、例えば通信及びデータ処理部に異常が発生すると、他の通信及びデータ処理部が、自分のインタフェース回路を用いてバックアップ処理を実行する。
【０００７】
また、人工衛星と交信する地球局制御装置を２台設けると共に、１台の予備地球局制御装置及び１台のネットワーク監視装置を設けた構成が知られている（特許文献２を参照）。複数の地球局制御装置及び予備地球局制御装置には、それぞれインタフェース回路をなす通信制御装置が設けられている。従って、２台の地球局制御装置及び１台の予備地球局制御装置には、それぞれインタフェース回路が設けられている。そして、ネットワーク監視装置が１つの地球局制御装置に異常が発生したことを検出すると、このネットワーク監視装置は予備地球局制御装置の通信制御装置に異常が発生した地球局制御装置のプロトコルをローディングさせる。これにより、この予備地球局制御装置は、異常を起こした地球局制御装置をバックアップする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、人工衛星に搭載されるインタフェース回路は鉛板で覆われる等によって放射線に対する耐性が高められていることが多いので、特許文献１のように、インタフェース回路まで冗長化すると、演算処理システムの重量が重くなると共にコストが嵩む問題がある。
【０００９】
一方、特許文献２は、放射線の影響が少ない地上で使用する装置に関するものであるが、この場合でも地球局制御装置及び予備地球局制御装置にそれぞれインタフェース回路を設けるため、重くなると共にコストアップは避けられない問題がある。
【００１０】
本発明の主目的は、上記課題を解決する演算処理システム、そのバックアップ方法及びバックアッププログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の演算処理システムは、それぞれ異なる所定の動作を行う複数のバックアップ対象装置と、バックアップ対象装置の１つに異常が発生した場合に、異常が発生したバックアップ対象装置のバックアップを行うバックアップ装置と、所定の動作を行う周辺機器とバックアップ対象装置との通信インタフェース及び、周辺機器とバックアップ装置との通信インタフェースを行うインタフェース回路と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、演算処理システムのバックアップ方法は、複数のバックアップ対象装置の動作状態を検出して、この検出結果を状態情報として出力する手順と、状態情報に基づきバックアップ対象装置に異常が発生しているか否かを判断する手順と、いずれかのバックアップ対象装置に異常が発生していると判断した場合に、該当するバックアップ対象装置の動作プログラムをインストールしてバックアップ処理を実行する手順と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
また、演算処理システムのバックアッププログラムは、複数のバックアップ対象装置の動作状態を検出して、この検出結果を状態情報として出力するステップと、状態情報に基づき前記バックアップ対象装置に異常が発生しているか否かを判断するステップと、いずれかのバックアップ対象装置に異常が発生していると判断した場合に、該当するバックアップ対象装置の動作プログラムをインストールしてバックアップ処理を実行するステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、演算処理システムの重量アップ及びコストアップが抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施形態にかかる人工衛星に搭載する演算処理システムを示す図である。
【図２】第２の実施形態にかかる人工衛星に搭載する演算処理システムを示す図である。
【図３】演算処理システムのバックアップ動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の第１の実施形態を説明する。図１は、第１の実施形態にかかる人工衛星に搭載する演算処理システムを示している。
【００１７】
この演算処理システム２Ａは、バックアップ装置３、複数のバックアップ対象装置４ａ，４ｂ、複数のインタフェース回路５ａ，５ｂを備える。バックアップ対象装置４ａ，４ｂは、姿勢制御信号を演算生成したり、テレメトリデータに対して所定の演算処理を行う。即ち、各バックアップ対象装置４ａ，４ｂの動作は、それぞれ異なる。バックアップ装置３は、バックアップ対象装置４ａ，４ｂの１つに異常が発生した場合に、異常を起こしたバックアップ対象装置４ａ，４ｂをバックアップする。インタフェース回路５ａ，５ｂは、周辺機器６ａ，６ｂとバックアップ対象装置４ａ，４ｂとの通信インタフェース及び、周辺機器６ａ，６ｂとバックアップ装置３との通信インタフェースを行う。
【００１８】
このように、インタフェース回路５ａで、周辺機器６ａとバックアップ対象装置４ａ及びバックアップ装置３との通信インタフェースが行われ、インタフェース回路５ｂで、周辺機器６ｂとバックアップ対象装置４ｂ及びバックアップ装置３との通信インタフェースが行われるので、演算処理システム２Ａが備えるインタフェース回路の数が削減できる。よって、演算処理システムの重量アップ及びコストアップが抑制できる。
【００１９】
次に、本発明の第２の実施形態を説明する。図２は、本実施形態にかかる人工衛星に搭載する演算処理システム２Ｂを示している。
【００２０】
この演算処理システム２Ｂは、姿勢制御処理装置（バックアップ対象装置）４０、データ処理装置（バックアップ対象装置）２０及びバックアップ装置１０、記憶部３６及びインタフェース回路３２，３４を備える。
【００２１】
姿勢制御処理装置４０は、人工衛星の姿勢制御信号の演算生成等の処理を行う。データ処理装置２０は、テレメトリデータに対して所定処理を行う等のデータ処理を行う。バックアップ装置１０は、姿勢制御処理装置４０とデータ処理装置２０とのいずれかに異常が発生した場合に、異常が発生した装置のバックアップを行う。
【００２２】
記憶部３６は、姿勢制御処理装置４０及びデータ処理装置２０が動作するためのプログラムや所定の設定パラメータ等を格納している。このプログラムや設定パラメータは、姿勢制御処理装置４０、データ処理装置２０及びバックアップ装置１０がインストールできるようになっている。即ち、姿勢制御処理装置４０は、姿勢制御用のプログラム等をインストールして動作し、データ処理装置２０は、データ処理用のプログラム等をインストールして動作する。また、バックアップ装置１０は、姿勢制御処理装置１０のバックアップを行う際には、姿勢制御用のプログラム等をインストールし、データ処理装置２０のバックアップを行う際には、データ処理用のプログラム等をインストールする。
【００２３】
なお、記憶部３６を姿勢制御処理装置４０、データ処理装置２０及びバックアップ装置１０にそれぞれ設けることも可能である。この場合は、姿勢制御処理装置４０に設けた記憶部に姿勢制御用のプログラム等が格納され、データ処理装置２０に設けた記憶部にデータ処理用のプログラム等が格納される。また、バックアップ装置１０に設けた記憶部３６には、姿勢制御用及びデータ処理用のプログラム等が格納される。
【００２４】
インタフェース回路３２は、データ処理装置用周辺機器５２と、データ処理装置２０及びバックアップ装置１０とのインタフェースとして機能する。またインタフェース回路３４は、姿勢制御用周辺機器５４と、姿勢制御処理装置４０及びバックアップ装置１０とのインタフェースとして機能する。一般に、データ処理装置２０と姿勢制御処理装置４０とで、通信プロトコルは異なる。そこで、本実施形態では、かかるプロトコルの相違を姿勢制御用のプログラム等やデータ処理用のプログラム等によって吸収する。即ち、通信プロトコルの相違は、ソフトウェアで対応している。
【００２５】
これにより、バックアップ装置１０とデータ処理装置２０とはインタフェース回路３２を共用し、バックアップ装置１０と姿勢制御処理装置４０とはインタフェース回路３４を共用できるようになって、インタフェース回路の数が必要最小限に抑えられる。よって、演算処理システム２Ｂの重量アップ及びコストアップが抑制できる。
【００２６】
また、データ処理装置２０と姿勢制御処理装置４０とは、共に演算処理部２２，４２、状態検出部２４，４４、状態監視部２６，４６、動作指示部２８，４８を備えている。一方、バックアップ装置１０は、演算処理部１２及び動作指示部１６，１８を備えている。
【００２７】
演算処理部１２，２２，４２は、記憶部３６から読み込んだプログラム等に従い所定の演算処理を行う。状態検出部２４，４４は、装置の状態を検出する状態検出器を複数備える。状態監視部２６，４６は、状態検出部２４，４４により検出されたデータ処理装置２０や姿勢制御処理装置４０の状態情報から、これらデータ処理装置２０や姿勢制御処理装置４０に異常が発生しているか否かを判断する。動作指示部１６，１８，２８，４８は、演算処理部１２，２２，４２に対して起動停止指令等を出力する。ここで、バックアップ装置１０における動作指示部１６は、バックアップ対象装置から異常が発生したことを知らせる情報を受信する通信部として機能する。また、演算処理部１２は、動作指示部１６が上述の情報を受信すると直ちにバックアップ対象装置のバックアップ処理を実行するバックアップ実行部として機能する。
【００２８】
次に、このような構成の演算処理システム２Ｂにおけるバックアップ動作を図３に示すフローチャートを参照して説明する。なお、データ処理装置２０と姿勢制御処理装置４０とのバックアップ対象装置は、具体的な処理内容が異なるだけで、同様のバックアップ動作が行われる。そこで、以下においては、姿勢制御処理装置４０のバックアップ動作を例に説明する。このとき、ステップＳＡは、姿勢制御処理装置４０における動作手順を示し、ステップＳＢはバックアップ装置１０の動作手順を示している。また、以下の説明では、地上の管制装置との通信をバックアップ装置が行う場合について説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、地上の管制装置と通信する装置を別途設けても良い。
【００２９】
姿勢制御処理装置４０の演算処理部４２が、所定の制御信号の演算生成を行う（ステップＳＡ１）。この処理の完了は、処理終了信号として状態検出部４４に送られる（ステップＳＡ２）。
【００３０】
状態検出部４４は処理終了信号を受信すると、所定の状態検出処理を実行し、その結果を状態情報として状態監視部４６に出力する（ステップＳＡ３）。なお、状態検出処理の例として、演算処理部４２に疑似データに基づく演算処理を実行させて、その結果を取得する処理がある。演算処理部４２が異常を起こすとき、種々の原因が考えられる。そこで、異常箇所の特定及び原因の解析が行えるように、検出項目に応じて複数の状態検出器が設けられている。例えば、１つの状態検出器は、太陽電池の角度データが正常に演算されたか否かを検出ための疑似データを演算処理部４２に出力し、また他の１つの状態検出器は太陽電池を駆動するモータの電流値が適正に演算されたか否かを検出するための疑似データを演算処理部４２に出力する。そして、それぞれの状態検出器は、演算処理された結果を演算処理部４２から受け取り、状態情報として状態監視部４６に出力する。
【００３１】
状態監視部４６は、状態検出部４４からの状態情報を解析して、演算処理部４２に異常が発生したか否かを判断する（ステップＳＡ４）。この判断には、受信した状態情報とレファレンスデータとを比較する方法が例示できる。この場合、状態情報とレファレンスデータとが一致していれば、演算処理部４２は正常に動作していると判断でき、逆に一致していなければ演算処理部４２に異常が発生していると判断できる。
【００３２】
なお、レファレンスデータとは、演算処理部４２が疑似データを適正に演算処理したときの結果で、設定パラメータ等に含めて記憶部３６に記憶されている。また、レファレンスデータは、各状態検出器が検出する項目に対応して複数設定されている。
【００３３】
具体的な異常発生原因等は、複数の状態検出器からの複数の状態情報を総合して解析することにより判断する。状態監視部４６は、この解析により演算処理部４２に異常が発生したと判断した場合には、各状態情報をバックアップ装置１０を介して地上の管制装置に出力する（ステップＳＡ５）。
【００３４】
このとき、バックアップ装置１０は、状態情報の受信待ちとなっている（ステップＳＢ１）。そこで、バックアップ装置１０は、状態監視部４６から演算処理部４２に異常が発生したことを示す状態情報を受信すると、姿勢制御処理装置４０とデータ処理装置２０のいずれで異常が発生したかを判断する（ステップＳＢ２）。具体的には、姿勢制御処理装置４０の状態監視部４６はバックアップ装置１０の動作指示部１８に接続され、データ処理装置２０の状態監視部４６はバックアップ装置１０の動作指示部１６に接続されている。従って、演算処理部１２が、いずれの動作指示部１６，１８から状態情報を受信したかによって、異常を起こした装置が特定できる。
【００３５】
バックアップ装置１０の演算処理部１２は、異常を起こした装置をバックアップするために、プログラム等を記憶部３６からインストールしてバックアップ処理を実行する（ステップＳＢ３）。即ち、演算処理部１２は、異常を起こした装置が姿勢制御処理装置４０であれば、記憶部３６から姿勢制御用のプログラム等がインストールし、異常を起こした装置がデータ処理装置２０であれば、記憶部３６からデータ処理用のプログラム等をインストールする。本説明では、姿勢制御処理装置４０に異常が発生した場合を例としているので、バックアップ装置１０は、姿勢制御用のプログラム等をインストールする。これにより、インストールしたプログラムに基づいて演算処理部１２が動作して、インタフェース回路３４を介して周辺機器５４と通信することによって姿勢制御処理が実行できる。
【００３６】
このとき、インタフェース回路３４は姿勢制御処理装置４０とバックアップ装置１０とで共通して用いられているので、信号路を切り換える手間が省ける利点がある。
【００３７】
また、バックアップ装置１０の演算処理部１２は、姿勢制御処理装置４０から状態情報を受信すると、地上の管制装置からの指示を待つことなく速やかにバックアップ処理を実行する。従って、地上の管制装置からの指示が遅れたために、人工衛星が制御不能等になるリスクが軽減できる。
【００３８】
バックアップ装置１０の演算処理部１２は、バックアップ処理を開始すると、動作指示部１８を介して姿勢制御処理装置４０の動作指示部４８に停止信号を出力する（ステップＳＢ４）。
【００３９】
このとき姿勢制御処理装置４０は、停止信号の受信待ち状態である（ステップＳＡ６）。この状態で、姿勢制御処理装置４０の動作指示部４８が停止信号を受信すると、動作指示部４８は演算処理部４２に停止を指示する（ステップＳＡ７）。これにより姿勢制御処理装置４０は、対応指示待ちの状態となる（ステップＳＡ８）。
【００４０】
一方、バックアップ装置１０は、ステップＳＢ４で姿勢制御処理装置４０に停止信号を出力すると、動作指示部１８で受信した状態情報を地上の管制装置に送信して、対応処理指令を待つ状態となる（ステップＳＢ５）。なお、この対応処理指令を待つ間にも、バックアップ装置１０はバックアップを継続して姿勢制御処理装置４０の機能を果たしている。即ち、バックアップ装置１０は、演算処理部１２で姿勢制御信号の演算生成を行い、また動作指示部１８で地上の管制装置からの対応処理指令を待っている。
【００４１】
地上の管制装置は、受信した各状態情報を解析して対応を決定し、その結果を対応処理指令として人工衛星に送信する。バックアップ装置１０は、この対応処理指令を受信すると、姿勢制御処理装置４０に対応処理指令を出力する（ステップＳＢ６，ＳＢ７）。
【００４２】
姿勢制御処理装置４０の動作指示部４８は、対応処理指令を受信すると、この対応処理指令により指示された処理を行う（ステップＳＡ８，ＳＡ９）。このような対応処理指令の内容として、例えば状態情報から姿勢制御処理装置４０の異常がアルファー線によるソフトエラーによるものと考えられた場合に、記憶部３６からプログラム等を再インストールさせることが例示できる。
【００４３】
そして、演算処理部４２が記憶部３６からプログラム等の再インストールを行った旨の情報が状態検出部４４に送られる。これにより状態検出部４４は、疑似データを演算処理部４２に送り、その結果を状態監視部４６に送る（ステップＳＡ１０）。
【００４４】
状態監視部４６は、レファレンスデータとの比較を行う等によって、演算処理部４２が正常に動作しているか否かを判断する（ステップＳＡ１１）。もし、異常であると判断した場合には、状態監視部４６は、その結果を対応処理結果情報としてバックアップ装置１０を介して地上の管制装置に送信する（ステップＳＡ１２）。一方、異常が検出されなかった場合には、その結果を対応処理結果情報としてバックアップ装置１０を介して地上の管制装置に送信して、再起動信号の受信待ちとなる（ステップＳＡ１３，ＳＡ１４）。
【００４５】
バックアップ装置１０は、対応処理結果情報を受信すると（ステップＳＢ８）、それを地上の管制装置に送信する（ステップＳＢ９）。地上の管制装置は、ステップＳＢ５の状態情報やステップＳＢ９の対応処理結果情報を総合的に判断して、バックアップ装置１０によるバックアップの是非を判断する。
【００４６】
地上での判断の際に、例えば、対応処理指令の実行により姿勢制御処理装置４０が復帰しても、姿勢制御処理装置４０が非常に不安定な状態にあるため、バックアップ装置１０によるバックアップを継続したい場合がある。また、人工衛星の大幅な軌道修正が予定されている場合には、軌道修正が完了するまでバックアップ装置１０によるバックアップを継続したい場合がある。このような場合は、各種の情報が慎重に検討されるため、判断を下すまでに時間を要する。そこで、地上の判断が確定するまでは、対応処理指令に実行により姿勢制御処理装置４０の異常が無くなった場合でも、即ち姿勢制御処理装置４０が復帰可能であっても、バックアップを継続するようにしている。
【００４７】
バックアップ装置１０の演算処理部１２は、地上の管制装置から最終判断指令を受け取ると、この最終判断指令によりバックアップを継続するか、姿勢制御処理装置４０を再起動させるかを判断する（ステップＳＢ１０）。バックアップを継続する場合は、ステップＳＢ１１に進んで、姿勢制御装置１０には指示を出力しない。一方、バックアップを停止する場合は、再起動信号を姿勢制御装置１０に出力し（ステップＳＢ１２）、その後にバックアップ処理を停止する（ステップＳＢ１３）。
【００４８】
ステップＳＡ１４において、姿勢制御処理装置４０の動作指示部４８は、バックアップ装置１０から再起動信号を受信すると（ステップＳＡ１４）、演算処理部４２に再起動を指示する（ステップＳＡ１５）。このときも、インタフェース回路３４は姿勢制御処理装置４０とバックアップ装置１０とで共通して用いられているので、信号路を切り換える手間が省ける利点がある。
【００４９】
なお、上記説明では、人工衛星搭載の演算処理システムのバックアップ方法について説明した。しかし、このバックアップ方法をプログラムコード化したプログラムとすることも可能である。また、このプログラムを磁気記録媒体等にコンピュータによって読み取り可能な形式で記録することも可能である。この場合、プログラム記録媒体をコンピュータにセットしてプログラムを読み込ませ、または種々の通信回線等を介して読み込ませて使用する。
【００５０】
以上説明したように、インタフェース回路を共有化したので、演算処理システムの重量アップ及びコストアップが抑制できる。また、バックアップ対象装置で異常が検出されたときは、バックアップ装置は直ちにバックアップを実行するので、人工衛星が制御不能等になる事態が防止できる。さらに、異常を示したバックアップ対象装置が復帰可能でも、バックアップ装置は地上からの指令があるまでバップアップを継続するので、異常原因の解析を慎重に検討できるようになる。よって、人工衛星の制御等の信頼性が向上する。
【符号の説明】
【００５１】
２Ａ，２Ｂ  演算処理システム
３，１０  バックアップ装置
４ａ，４ｂ  バックアップ対象装置
５ａ，５ｂ，３２，３４  インタフェース回路
６ａ，６ｂ  周辺機器
１２，２２，４２  演算処理部
１６，１８，２８，４８  動作指示部
２０  データ処理装置（バックアップ対象装置）
２４，４４  状態検出部
２６，４６  状態監視部
４０  姿勢制御処理装置（バックアップ対象装置）
５２  データ処理装置用周辺機器
５４  姿勢制御用周辺機器
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５２】
【特許文献１】特開昭５９−１９１６１８号公報
【特許文献２】特開平２−２８４５３０号公報
【図１】
2010165148.tif 000003
【図２】
2010165148.tif 000004
【図３】
2010165148.tif 000005