(57)【要約】【課題】  炊飯釜の搬送効率が良く、設置に大きなスペースを必要としない炊飯装置と、その制御プログラムを提供することを課題とする。【解決手段】  炊飯機列に沿って走行する炊飯釜の搬送台車を、その走行方向の前後に２つの把持装置を配置したものとし、２つの把持装置のうち、炊飯機列の受入部側に位置する第１の把持装置には、受入部における未炊飯の炊飯釜の把持と、空の炊飯機への炊飯釜のセットを分担させ、炊飯機列の搬出部側に位置する第２の把持装置には、炊飯が終了した炊飯機からの炊飯釜の取り出しと、搬出部への搬送を分担させた、双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置とその制御プログラムを提供することによって解決する。【選択図】  図１
2010269033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台の炊飯機を列状に配置してなる炊飯機列；炊飯機列の入口側に位置する炊飯釜受入部；炊飯機列の出口側に位置する炊飯釜搬出部；炊飯機列に沿って走行する搬送台車；炊飯釜の把持、解放が自在な把持装置であって、搬送台車の走行方向に沿って搬送台車の前後に配置され、炊飯釜受入部側に位置する第１の把持装置、及び、炊飯釜搬出部側に位置する第２の把持装置；第１、第２の把持装置のそれぞれを、上方にある搬送位置と、下方にある把持・解放位置との間で搬送台車に対して昇降させる第１、第２の昇降装置；及び制御装置を備え、当該制御装置が、搬送台車、第１、第２の把持装置、及び、第１、第２の昇降装置に、少なくとも下記(1)〜(8)の動作を行わせるようにプログラムされている、双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置；
(1)第１の把持装置が炊飯釜受入部に位置する炊飯釜を把持することができる受入位置まで搬送台車を走行させ、その位置で停止させる、
(2)受入位置において、第１の昇降装置及び第１の把持装置を作動させ、第１の把持装置に炊飯釜受入部に位置する炊飯釜を把持させる、
(3)第１の把持装置が炊飯釜を把持した状態にある搬送台車を、第２の把持装置が、炊飯が終了した炊飯機にセットされている炊飯釜を把持して取り出すことができる取出位置まで走行させ、その位置で停止させる、
(4)取出位置において、第２の昇降装置及び第２の把持装置を作動させ、第２の把持装置に炊飯が終了した炊飯機にセットされている炊飯釜を把持し、取り出させる、
(5)第１、第２の把持装置が炊飯釜を把持した状態にある搬送台車を、第１の把持装置が、把持している炊飯釜を、前記(4)の動作で炊飯釜が取り出され空となった炊飯機にセットすることができるセット位置まで走行させ、その位置で停止させる、
(6)セット位置において、第１の昇降装置及び第１の把持装置を作動させ、空の炊飯機に炊飯釜をセットさせる、
(7)第１の把持装置が炊飯釜を把持せず、第２の把持装置が炊飯釜を把持した状態にある搬送台車を、第２の把持装置が、把持している炊飯釜を、炊飯釜搬出部に載置することができる搬出位置まで走行させ、その位置で停止させる、
(8)搬出位置において、第２の昇降装置及び第２の把持装置を作動させ、把持している炊飯釜を炊飯釜搬出部に載置させる。
【請求項２】
制御装置が、さらに、炊飯機列中に炊飯釜がセットされていない空の炊飯機が存在するときには、搬送台車、第１、第２の把持装置、及び、第１、第２の昇降装置に、下記、(1)、(2)、(9)、(6)の動作を行わせるようにプログラムされている、請求項１記載の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置；
(1)第１の把持装置が炊飯釜受入部に位置する炊飯釜を把持することができる受入位置まで搬送台車を走行させ、その位置で停止させる、
(2)受入位置において、第１の昇降装置及び第１の把持装置を作動させ、第１の把持装置に炊飯釜受入部に位置する炊飯釜を把持させる、
(9)第１の把持装置が炊飯釜を把持した状態にある搬送台車を、第１の把持装置が、把持している炊飯釜を、空の炊飯機にセットすることができるセット位置まで走行させ、その位置で停止させる、
(6)セット位置において、第１の昇降装置及び第１の把持装置を作動させ、空の炊飯機に炊飯釜をセットさせる。
【請求項３】
制御装置が、さらに、炊飯釜受入部に炊飯釜が存在せず、炊飯機列中に炊飯が終了した炊飯機が存在するときには、搬送台車、第１、第２の把持装置、及び、第１、第２の昇降装置に、下記(10)、(4)、(7)、(8)の動作を行わせるようにプログラムされている、請求項１又は２記載の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置；
(10)搬送台車を、第２の把持装置が、炊飯が終了した炊飯機にセットされている炊飯釜を把持して取り出すことができる取出位置まで走行させ、その位置で停止させる、
(4)取出位置において、第２の昇降装置及び第２の把持装置を作動させ、第２の把持装置に炊飯が終了した炊飯機にセットされている炊飯釜を把持し、取り出させる、
(7)第１の把持装置が炊飯釜を把持せず、第２の把持装置が炊飯釜を把持した状態にある搬送台車を、第２の把持装置が、把持している炊飯釜を、炊飯釜搬出部に載置することができる搬出位置まで走行させ、その位置で停止させる、
(8)搬出位置において、第２の昇降装置及び第２の把持装置を作動させ、把持している炊飯釜を炊飯釜搬出部に載置させる。
【請求項４】
搬送台車が炊飯機列の上部の空間を走行する請求項１〜３のいずれかに記載の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置。
【請求項５】
搬送台車が炊飯機列の側部の空間を走行する請求項１〜３のいずれかに記載の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置。
【請求項６】
請求項１記載の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置における搬送台車、第１、第２の把持装置、及び、第１、第２の昇降装置に、請求項１記載の(1)〜(8)の動作を行わせる命令を定めたプログラム。
【請求項７】
請求項２記載の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置における搬送台車、第１、第２の把持装置、及び、第１、第２の昇降装置に、請求項２記載の(1)、(2)、(9)、(6)の動作を行わせる命令を定めたプログラム。
【請求項８】
請求項３記載の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置における搬送台車、第１、第２の把持装置、及び、第１、第２の昇降装置に、請求項３記載の(10)、(4)、(7)、(8)の動作を行わせる命令を定めたプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置とその制御プログラムに関し、詳細には、炊飯釜を把持、解放自在な把持装置を２つ有する双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置と、その炊飯装置の動作を制御するプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、列状に配置された複数台の炊飯機で、炊飯釜ごとに炊飯を行う炊飯装置は種々提案されている。例えば特許文献１には、誘導加熱式大量炊飯装置として、２列に配置された複数の炊飯機の列の間を内釜搬送装置が移動して、個々の炊飯機への内釜のセットと、炊き上がった炊飯機からの内釜の取り出しを行う炊飯装置が開示されている。また、特許文献２には、炊飯機列を上段に、蒸らし部を下段に配置することにより、設置に大きなスペースを必要としないようにした自動炊飯装置が提案されており、この自動炊飯装置においても、炊飯部の上部の空間を昇降機構を備えた走行機構が走行し、個々の炊飯機への炊飯釜のセットと、炊き上がった炊飯機からの炊飯釜の取り出しが行われている。
【０００３】
しかし、これら従来の炊飯装置においては、１つの炊飯機列について、炊飯機への炊飯釜のセットと、炊き上がった炊飯機からの炊飯釜の取り出しは、炊飯機列に沿って走行する、１台の把持装置を備えた搬送装置が行うように為されており、本発明者らが研究したところによれば、搬送装置の走行距離が長く、搬送効率が悪いという欠点がある。
【０００４】
また、特許文献３においては、１台の搬送台車に炊飯釜を把持する腕を２つ設け、同時に２個の炊飯釜を搬送できるようにした搬送台車が開示されている。しかし、この特許文献３に開示された搬送台車における搬送効率の向上は、単に、同時に２個の炊飯釜を搬送できるということによってもたらされるものであり、到底満足のできるものではない。すなわち、特許文献３に開示された搬送台車によれば、炊飯機への炊飯釜のセットや、炊飯機からの炊飯釜の取り出しを、炊飯釜２個単位で行うことができるので、例えば、炊飯機列を構成する複数の炊飯機の内、隣接する２台の炊飯機が共に空であるか、共に炊飯が終了した場合には、それなりに搬送効率が高まることが期待できるものの、そうでない場合には、隣接する炊飯機が共に空になるか、共に炊飯が終了するのを待つ必要があり、その搬送効率は、１個単位で炊飯釜を搬送する従来の搬送装置と変わらないか、却って悪くなるという欠点がある。
【０００５】
また、特許文献３に開示された搬送台車で同時に２個の炊飯釜を搬送する場合には、未炊飯の炊飯釜の受け入れと、炊き上がった炊飯釜の搬出も、それぞれ、炊飯釜２個単位で行われることになるので、受入部及び搬出部の双方において、２個の炊飯釜を炊飯機列に沿った方向に並べておく場所が必要となり、炊飯装置全体としての設置スペースが大きくなるという不都合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−５７２３４号公報
【特許文献２】特開２００１−１２８８５０号公報
【特許文献３】特開２００２−１０４６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記のような従来の炊飯装置が有する問題点を解決するために為されたもので、炊飯釜の搬送効率が良く、設置に大きなスペースを必要としない炊飯装置と、その制御プログラムを提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者らは、上記の課題を解決すべく、鋭意、研究開発を進めた結果、炊飯機列に沿って走行する炊飯釜の搬送台車を、その走行方向の前後に２つの把持装置を配置したものとし、２つの把持装置のうち、炊飯機列の受入部側に位置する第１の把持装置には、受入部における未炊飯の炊飯釜の把持と、空の炊飯機への炊飯釜のセットを分担させ、炊飯機列の搬出部側に位置する第２の把持装置には、炊飯が終了した炊飯機からの炊飯釜の取り出しと、搬出部への搬送を分担させることにより、搬送台車の走行距離を短くし、炊飯釜の搬送効率を高めることができることを見出した。
【０００９】
また、本発明者らは、上記のような搬送台車によれば、受入部において搬送台車に把持される炊飯釜は１個であり、また、搬出部において搬送台車から解放される炊飯釜も１個であるので、受入部及び搬出部に確保しておくべき場所は、炊飯釜１個分で良く、搬送台車に２つの把持装置を装備しても、炊飯装置としては余分なスペースを必要としないことを見出し、本発明を完成した。
【００１０】
すなわち、本発明は、複数台の炊飯機を列状に配置してなる炊飯機列；炊飯機列の入口側に位置する炊飯釜受入部；炊飯機列の出口側に位置する炊飯釜搬出部；炊飯機列に沿って走行する搬送台車；炊飯釜の把持、解放が自在な把持装置であって、搬送台車の走行方向に沿って搬送台車の前後に配置され、炊飯釜受入部側に位置する第１の把持装置、及び、炊飯釜搬出部側に位置する第２の把持装置；第１、第２の把持装置のそれぞれを、上方にある搬送位置と、下方にある把持・解放位置との間で搬送台車に対して昇降させる第１、第２の昇降装置；及び制御装置を備え、当該制御装置が、搬送台車、第１、第２の把持装置、及び、第１、第２の昇降装置に、少なくとも下記(1)〜(8)の動作を行わせるようにプログラムされている、双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置、及び、その制御プログラムを提供することによって、上記の課題を解決するものである；
(1)第１の把持装置が炊飯釜受入部に位置する炊飯釜を把持することができる受入位置まで搬送台車を走行させ、その位置で停止させる、
(2)受入位置において、第１の昇降装置及び第１の把持装置を作動させ、第１の把持装置に炊飯釜受入部に位置する炊飯釜を把持させる、
(3)第１の把持装置が炊飯釜を把持した状態にある搬送台車を、第２の把持装置が、炊飯が終了した炊飯機にセットされている炊飯釜を把持して取り出すことができる取出位置まで走行させ、その位置で停止させる、
(4)取出位置において、第２の昇降装置及び第２の把持装置を作動させ、第２の把持装置に炊飯が終了した炊飯機にセットされている炊飯釜を把持し、取り出させる、
(5)第１、第２の把持装置が炊飯釜を把持した状態にある搬送台車を、第１の把持装置が、把持している炊飯釜を、前記(4)の動作で炊飯釜が取り出され空となった炊飯機にセットすることができるセット位置まで走行させ、その位置で停止させる、
(6)セット位置において、第１の昇降装置及び第１の把持装置を作動させ、空の炊飯機に炊飯釜をセットさせる、
(7)第１の把持装置が炊飯釜を把持せず、第２の把持装置が炊飯釜を把持した状態にある搬送台車を、第２の把持装置が、把持している炊飯釜を、炊飯釜搬出部に載置することができる搬出位置まで走行させ、その位置で停止させる、
(8)搬出位置において、第２の昇降装置及び第２の把持装置を作動させ、把持している炊飯釜を炊飯釜搬出部に載置させる。
【００１１】
本発明の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置は、その好ましい一態様において、制御装置が、炊飯機列中に炊飯釜がセットされていない空の炊飯機が存在するときには、搬送台車、第１、第２の把持装置、及び、第１、第２の昇降装置に、下記、(1)、(2)、(9)、(6)の動作を行わせるようにプログラムされている；
(1)第１の把持装置が炊飯釜受入部に位置する炊飯釜を把持することができる受入位置まで搬送台車を走行させ、その位置で停止させる、
(2)受入位置において、第１の昇降装置及び第１の把持装置を作動させ、第１の把持装置に炊飯釜受入部に位置する炊飯釜を把持させる、
(9)第１の把持装置が炊飯釜を把持した状態にある搬送台車を、第１の把持装置が、把持している炊飯釜を、空の炊飯機にセットすることができるセット位置まで走行させ、その位置で停止させる、
(6)セット位置において、第１の昇降装置及び第１の把持装置を作動させ、空の炊飯機に炊飯釜をセットさせる。
【００１２】
また、本発明の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置は、その好ましい他の一態様において、制御装置が、炊飯釜受入部に炊飯釜が存在せず、炊飯機列中に炊飯が終了した炊飯機が存在するときには、搬送台車、第１、第２の把持装置、及び、第１、第２の昇降装置に、下記(10)、(4)、(7)、(8)の動作を行わせるようにプログラムされている；
(10)搬送台車を、第２の把持装置が、炊飯が終了した炊飯機にセットされている炊飯釜を把持して取り出すことができる取出位置まで走行させ、その位置で停止させる、
(4)取出位置において、第２の昇降装置及び第２の把持装置を作動させ、第２の把持装置に炊飯が終了した炊飯機にセットされている炊飯釜を把持し、取り出させる、
(7)第１の把持装置が炊飯釜を把持せず、第２の把持装置が炊飯釜を把持した状態にある搬送台車を、第２の把持装置が、把持している炊飯釜を、炊飯釜搬出部に載置することができる搬出位置まで走行させ、その位置で停止させる、
(8)搬出位置において、第２の昇降装置及び第２の把持装置を作動させ、炊飯釜を炊飯釜搬出部に載置させる。
【００１３】
本発明の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置において、搬送台車は、炊飯機列に沿って走行するものであれば良く、その走行位置は、炊飯機列の上部の空間であっても、側部の空間であっても良い。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置によれば、炊飯釜の搬送効率が高まり、複数台の炊飯機と、複数の炊飯釜を用いて、効率の良い炊飯を行うことができるという利点が得られる。また、本発明の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置は、炊飯釜受入部及び炊飯釜搬出部のいずれにおいても、炊飯釜１個分の場所を確保するたけで良いので、設置に余分なスペースを必要としないという利点を備えている。また、本発明のプログラムによれば、本発明の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置を構成する、搬送台車、第１、第２の把持装置、及び、第１、第２の昇降装置に、所定の動作を行わせ、上記種々の利点を実現することができるという利点が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置の一例を示す正面図である。
【図２】搬送台車の前半分の拡大図である。
【図３】搬送台車の左側面図である。
【図４】把持装置が把持・解放位置まで下降した状態の搬送台車の側面図である。
【図５】本発明の炊飯装置の動作を説明する図である。
【図６】本発明の炊飯装置の動作を説明する図である。
【図７】本発明の炊飯装置の動作を説明する図である。
【図８】本発明の炊飯装置の動作を説明する図である。
【図９】本発明の炊飯装置の動作を説明する図である。
【図１０】本発明の炊飯装置の動作を説明する図である。
【図１１】本発明の炊飯装置の動作を説明する図である。
【図１２】本発明の炊飯装置の動作を説明する図である。
【図１３】本発明の炊飯装置における搬送台車の走行経路と従来の炊飯装置における搬送台車の走行経路とを比較する図である。
【図１４】本発明の炊飯装置における搬送台車の走行経路と従来の炊飯装置における搬送台車の走行経路とを比較する図である。
【図１５】把持装置の他の例を示す平面図であり、把持爪が解放位置にある状態を表す図である。
【図１６】把持装置の他の例を示す平面図であり、把持爪が把持位置にある状態を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を用いて本発明を詳細に説明するが、本発明が図示のものに限られないことは勿論である。
【００１７】
図１は本発明の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置の一例を示す正面図である。図１において、１は本発明の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置、２は炊飯機列であり、炊飯機列２は、列状に配置された複数の炊飯機２１、２２、２３、２４、２５から構成されている。炊飯機２１〜２５は、図中破線で示すように、内部に上部が開口した空間部Ｖを有しており、この空間部Ｖに炊飯釜の底部を受け入れ、図示しない加熱手段で加熱して、炊飯を行うものである。なお、図示の例においては、炊飯機２１〜２５は直線状に配置されているが、曲線状に配置されていても良く、さらには、直線と曲線を組み合わせた線状に配置されていても良い。また、図示の例においては、炊飯機列２は５台の炊飯機２１〜２５から構成されているが、炊飯機列２を形成する炊飯機の数は５台に限られず、４台以下であっても良いし、６台以上であっても良い。
【００１８】
３は搬送台車、４、４、４はその走行車輪、５は、走行車輪４、４、４の走行路である。走行路５は、図に示すとおり、炊飯機列２に沿って、炊飯機列２の上部空間に設置されているので、搬送台車３は、炊飯機列２の上部空間を、炊飯機列２に沿って走行することになる。なお、搬送台車３が、例えば、特許文献１又は特許文献３に開示されている搬送台車のように、搬送台車から側方に伸びる腕に把持装置を備えるものである場合には、把持装置搬送台車３の走行路５を、炊飯機列２の上部空間ではなく、炊飯機列２の側部に炊飯機列２と同じ高さか、それよりも低い位置に設け、搬送台車３が炊飯機列２の側部の空間を炊飯機列２に沿って走行するようにしても良い。ただ、炊飯装置全体の設置スペースを小さくするという観点からは、搬送台車３は、図１に示すように、炊飯機列２の上部空間を走行するのが望ましい。
【００１９】
６１、６２は、それぞれ第１、第２の把持装置であり、搬送台車３の走行方向に沿って、搬送台車３の前後に配置されている。第１の把持装置６１は、後述する炊飯釜受入部側（図１において右側）に位置しており、第２の把持装置６２は、後述する炊飯釜搬出部側（図１において左側）に位置している。
【００２０】
７１、７２は、それぞれ、第１、第２の把持装置６１及６２を昇降させる第１、第２の昇降装置、７１ｃ、７２ｃは、それぞれ、第１、第２の昇降装置７１、７２の駆動源であるシリンダである。シリンダ７１ｃ、７２ｃとしては、第１、第２の把持装置６１及６２を昇降させることができる限り、油圧、空気圧、ガス圧、水圧等、いずれの流体圧を利用するシリンダを用いても良いが、取り扱いの簡便さと衛生面からは、空気圧シリンダを用いるのが望ましい。第１、第２の昇降装置７１、７２には、シリンダ７１ｃ、７２ｃに加えて、シリンダ７１ｃ、７２ｃへの作動流体の供給を制御する、図示しない電磁弁が設けられており、後述する制御装置が、この電磁弁を介して、シリンダ７１ｃ、７２ｃへの流体の供給を制御することによって、シリンダ７１ｃ、７２ｃは作動し、第１、第２の把持装置６１、６２を、上方にある搬送位置と、下方にある把持・解放位置（図１においては、便宜上、第１の把持装置６１についてのみ破線で示してある）との間で昇降させる。８は電動機であり、走行車輪４、４、４の少なくとも一つを回転させ、搬送台車３を走行させる駆動源である。
【００２１】
Ｐは炊飯釜であり、炊飯釜Ｐは上下に二重の鍔部ＰＵ、ＰＬを備えている。炊飯機２４は、炊飯釜Ｐが炊飯位置にセットされた状態を示しているが、図に示すとおり、炊飯釜Ｐは、下部鍔部ＰＬの下面を炊飯機２４の側壁上面に当接させることによって、所定の炊飯位置にセットされる。「Ｈ」は、基準面（図示の場合には炊飯機列２の床面α）から、炊飯機２４にセットされたときの炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面までの高さを表している。なお、炊飯機２１、２２、２３、２４、２５は、いずれも同形、同大であり、炊飯釜Ｐも一定の大きさのものが使用されるので、上記高さ「Ｈ」は、炊飯機２１、２２、２３、２４、２５のいずれにおいても同じである。
【００２２】
９は、未炊飯の米と水を収容した炊飯釜Ｐを受け入れる炊飯釜受入部であり、炊飯機列２の一方端の延長線上に位置している。炊飯釜受入部９には、炊飯釜Ｐを搬送する回転ローラ９ａが設けられており、図中紙面の手前側から回転ローラ９ａによって搬送されてきた未炊飯の米と水を収容した炊飯釜Ｐは、ストッパと当接し、炊飯釜受入部９上の所定位置で停止、保持される。このとき、基準面となる炊飯機列２の床面αから、炊飯釜受入部９上の炊飯釜Ｐにおける上部鍔部ＰＵの下面までの高さ「Ｈｉｎ」は、前述した、炊飯機上にセットされた炊飯釜Ｐにおける、炊飯機列２の床面αから上部鍔部ＰＵの下面までの高さ「Ｈ」と同じである。つまり、炊飯釜受入部９における回転ローラ９ａの上面が、炊飯機２１、２２、２３、２４、２５にセットされた炊飯釜Ｐと同じ高さで、炊飯釜Ｐの底面を支えるように、回転ローラ９ａの径や、その取り付け高さが選択されている。
【００２３】
なお、炊飯釜受入部９への炊飯釜Ｐの搬送方向は図示のものに限られない。図示の例とは反対に、図中紙面の奥側から図中の位置に向かって搬送するようにしても良いし、図中右方向から図示の位置へと搬送するようにしても良い。ただし、図中右方向から図示の位置へと搬送する場合には、回転ローラ９ａの方向を水平面上で９０度変更しなければならないことは勿論である。
【００２４】
１０は、炊飯が終了した炊飯釜Ｐが載置され、外部に搬出される炊飯釜搬出部であり、炊飯機列２の、炊飯釜受入部９とは反対側の延長線上に位置している。炊飯釜搬出部１０には、炊飯釜Ｐを搬送する回転ローラ１０ａが設けられており、回転ローラ１０ａ上に載置された炊飯済みの炊飯釜Ｐは、回転ローラ１０ａによって、図中紙面奥の方向へと搬出され、後続するラインへと搬送される。炊飯釜搬出部１０においても、基準面となる炊飯機列２の床面αから、炊飯釜搬出部１０上の炊飯釜Ｐにおける上部鍔部ＰＵの下面までの高さ「Ｈｏｕｔ」は、前述した、炊飯機上にセットされたときの、炊飯機列２の床面αから炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面までの高さ「Ｈ」と同じである。つまり、炊飯釜搬出部１０における回転ローラ１０ａの上面が、炊飯機２１、２２、２３、２４、２５にセットされた炊飯釜Ｐと同じ高さで、炊飯釜Ｐの底面を支えるように、回転ローラ１０ａの径や、その取り付け高さが選択されている。
【００２５】
なお、炊飯釜搬出部１０からの炊飯釜Ｐの搬出方向は図示のものに限られない。図示の例とは反対に、図中の位置から紙面の手前側に向かって炊飯釜Ｐを搬出するようにしても良いし、図示の位置から図中左方向へと搬出するようにしても良い。ただし、図示の位置から図中左方向へと搬出する場合には、回転ローラ１０ａの方向を水平面上で９０度変更しなければならないことは勿論である。
【００２６】
以上のとおり、図１に示す炊飯装置１においては、炊飯釜受入部９における炊飯釜Ｐの高さ「Ｈｉｎ」、炊飯機列２を構成する炊飯機２１、２２、２３、２４、２５にセットされたときの炊飯釜Ｐの高さ「Ｈ」、及び、炊飯釜搬出部１０における炊飯釜Ｐの高さ「Ｈｏｕｔ」は、いずれも同じである。このため、搬送台車３に設けられた第１の把持装置６１は、炊飯釜受入部９及び炊飯機２１、２２、２３、２４、２５のいずれの位置においても、また、第２の把持装置６２は、炊飯機２１、２２、２３、２４、２５及び炊飯釜搬出部１０のいずれの位置においても、同じ高さまで下降して、炊飯釜Ｐの把持又は解放を行うことができる。したがって、本例の炊飯装置１においては、第１、第２の昇降装置７１、７２は、それぞれ、第１、第２の把持装置６１、６２を、上方にある単一の搬送位置と、下方にある単一の把持・解放位置との２位置間で昇降させれば良い。このため、第１、第２の昇降装置７１、７２の駆動源であるシリンダ７１ｃ、７２ｃとしては、ピストンを突出位置と引き込み位置の２位置間で移動させる流体圧シリンダを用いることができ、第１、第２の昇降装置７１、７２の構造を簡単にすることができるという利点が得られる。
【００２７】
なお、第１、第２の昇降装置７１、７２の駆動源は、上述した流体圧シリンダに限られない。シリンダ７１ｃ、７２ｃとして、例えば電動シリンダを用いる場合には、搬送位置及び／又は把持・解放位置を、電動シリンダの内筒の移動ストロークの任意の位置に設定できるので、炊飯釜受入部９及び炊飯釜搬出部１０における炊飯釜Ｐの高さ「Ｈｉｎ」「Ｈｏｕｔ」を、炊飯機２１〜２５における炊飯釜Ｐの高さ「Ｈ」と同じにする必要はない。また、例えば、ラックとピニオンを用いた駆動機構や、リニアモータなどの駆動機構を、第１、第２の昇降装置７１、７２の駆動源として採用することも可能である。
【００２８】
１１は制御装置、１２は電源、１３は流体源であり、１４は、これら制御装置１１、電源１２、流体源１３と、搬送台車３とを接続する信号線、電力線、管路などを収容したケーブルベアである。
【００２９】
図２は、説明の便宜上、搬送台車３の前半分だけを取り出して示す拡大図である。なお、以下、第２の昇降装置７２及び第２の把持装置６２の構造についてのみ説明するが、第１の昇降装置７１及び第１の把持装置６１の構造は、それぞれ、第２の昇降装置７２及び第２の把持装置６２の構造と同じである。
【００３０】
図２において、３ａは搬送台車３の枠体、３ｂは底板である。底板３ｂは、搬送台車３の底面において枠体３ａが存在しない部分をカバーするものであり、この底板３ｂによって、搬送台車３は有底のものとされている。このように、搬送台車３が底板３ｂによって有底のものとされているので、搬送台車３に取り付けられている、例えば、シリンダ７１ｃ、７２ｃや、電動機８、図示しない電磁弁などの可動部を備えた機械部品から、油やホコリ、ネジなどが落下しても、それらは底板３ｂによって受け止められ、搬送台車３よりも下方に落下するのが防止される。したがって、図示の搬送台車３によれば、炊飯機列２の上部空間を走行しながらも、極めて安全かつ衛生的に炊飯釜Ｐを搬送することができるという利点が得られる。
【００３１】
８ａは電動機８の回転動力を走行車輪４に伝達するタイミングベルト、１５はスプロケット、１６はスプロケット１５の回転が伝達されるロータリエンコーダ、１５ａはスプロケットの回転をロータリエンコーダ１６に伝達するタイミングベルト、１７は把持装置６１の昇降時のガイドバーである。なお、図示されていない搬送台車３の後半分には、電動機８、タイミングベルト８ａ、１５ａ、スプロケット１５、ロータリエンコーダ１６は存在しない。
【００３２】
上記のように構成されてなる搬送台車３は、図１に示した制御装置１１からの制御信号に基づいて、電動機８が駆動され、走行車輪４が回転することによって、走行路５上を図中左右のいずれの方向にも走行する。スプロケット１５の歯は、走行路５と平行に設置されたチェーンと係合しており、搬送台車３が走行路５上を走行すると、それに応じてスプロケット１５は回転する。その回転がロータリエンコーダ１６に伝達され、ロータリエンコーダ１６は、搬送台車３の走行路５上の位置に対応した信号を発信する。この信号は、搬送台車３の走行路５上の位置を表す信号として制御装置１１に送信され、制御装置１１は、この信号に基づいて、電動機８の動作を制御し、搬送台車３を走行路５上の任意の場所まで走行させ、その位置で停止させることができる。
【００３３】
１８は第２の把持装置６２に取り付けられている把持爪、１８ａは把持爪１８の支持板、１８ｂ、１８ｂは、把持爪１８と支持板１８ａとを連結する連結体、１９はカバー部材である。図２では把持爪１８は手前側のものしか示されていないが、紙面の向こう側にも対となる把持爪１８が存在し、把持爪１８、１８は一対となって炊飯釜を把持する機能を有している。
【００３４】
図３は、図２に示した搬送台車３の左側面図であり、図２におけると同じ部材には同じ符号を付してある。また、参考までに第２の把持装置６２に把持された状態にある炊飯釜Ｐを破線で示してある。
【００３５】
図３において、１５ｃは、走行路５と平行に設置されたチェーンを示し、スプロケット１５の歯は、このチェーン１５ｃと係合している。２０は第２の把持装置６２の天板であり、天板２０にはシリンダ７２ｃのピストンの先端が連結されている。図示の状態は、シリンダ７２ｃのピストンがシリンダ内に最も引き込まれた位置、すなわち、第２の把持装置６２が搬送台車３に対して最も上昇した搬送位置にあるときを示しており、図示の状態からシリンダ７２ｃのピストンが下方に突出すると、第２の把持装置６２は、２本のガイドバー１７、１７に案内されながら、把持・解放位置へと下降することになる。
【００３６】
６２ｃ、６２ｃは、一対の把持爪１８、１８を、把持位置と解放位置との間で移動させる駆動源としてシリンダであり、そのピストンの先端は、それぞれ、一対の把持爪１８、１８の支持板１８ａ、１８ａと連結されている。第２の把持装置６２には、シリンダ６２ｃ、６２ｃに加えて、シリンダ６２ｃ、６２ｃへの作動流体の供給を制御する図示しない電磁弁が設けられており、制御装置１１が、この電磁弁を介して、シリンダ６２ｃ、６２ｃへの流体の供給を制御することによって、シリンダ６２ｃ、６２ｃは作動し、一対の把持爪１８、１８を、互いに最も接近した把持位置と、互いに最も離れた解放位置との間で移動させる。２１、２１は、把持爪１８、１８の移動時にその支持板１８ａ、１８ａの移動を案内するガイドバーである。なお、図示しない第２の把持装置６１には、シリンダ６１ｃ、６１ｃが備えられており、第２の把持装置６１における一対の把持爪１８、１８を、互いに最も接近した把持位置と、互いに最も離れた解放位置との間で移動させる機能を有している。
【００３７】
図３は、一対のシリンダ６２ｃ、６２ｃが、そのピストンを最もシリンダ内に引き込んだ状態にあり、把持爪１８、１８は、互いに最も接近した把持位置にある状態を示している。図に示す状態で、把持爪１８、１８の上面は、炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面と当接しており、炊飯釜Ｐは、把持爪１８、１８によって把持された状態にある。一対のシリンダ６２ｃ、６２ｃが、制御装置１１からの信号によって、そのピストンをシリンダから最も突出させると、把持爪１８、１８は互いに最も離れた解放位置へと移動することになる。
【００３８】
シリンダ６２ｃ、６２ｃとしては、一対の把持爪１８、１８を把持位置と解放位置との間で移動させることができる限り、油圧、空気圧、ガス圧、水圧等、いずれの流体圧を利用するシリンダを用いても良いが、取り扱いの簡便さと衛生面からは、空気圧シリンダを用いるのが望ましい。また、場合によっては、流体圧シリンダに代えて、例えば、電動シリンダ、ラックとピニオンを用いた駆動機構、リニアモータなどの適宜の駆動機構を採用することも可能である。
【００３９】
なお、図に示すとおり、カバー部材１９は、第２の把持装置６２が把持する炊飯釜Ｐの上部開口面をすっぽりと覆う大きさ、形状とされており、シリンダ６２ｃ、６２ｃ、電磁弁などの第２の把持装置６２を構成する可動部分を有する機械部品は、カバー部材１９よりも上方で、カバー部材１９の外周よりも内側に位置している。したがって、仮に、シリンダ６２ｃ、６２ｃや電磁弁などの機械部品から、油やホコリ、ネジなどの落下物があった場合でも、それらの落下物が炊飯釜Ｐの上部開口面上に落下する恐れはない。このため、炊飯釜Ｐを衛生的に搬送することができるという利点が得られる。
【００４０】
図４は、図３に示す状態から、シリンダ７２ｃがそのピストン７２ｐを突出させ、第２の把持装置６２が把持・解放位置まで下降して、例えば、炊飯機２４の上に炊飯釜Ｐをセットした状態を示している。図に示すとおり、第２の把持装置６２が把持・解放位置まで下降した時点で、炊飯釜Ｐの下部鍔部ＰＬの下面は既に炊飯機２４の側壁の上面と当接しており、把持爪１８、１８の上面と、炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面は既に離れた状態にある。つまり、第２の把持装置６２の把持・解放位置とは、炊飯釜Ｐの下部鍔部ＰＬの下面が炊飯機２４の側壁の上面と当接し、炊飯釜Ｐが下降を停止する位置よりも下方に下がった位置であり、把持爪１８、１８の上面が炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面よりも下方になる位置である。この把持・解放位置における把持爪１８、１８と炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの位置関係は、第２の把持装置６２が他の炊飯機２１〜２３、２５及び炊飯釜搬出部１０上で把持・解放位置にあるときにも同様であり、また、第１の把持装置６１が炊飯機２１〜２５及び炊飯釜受入部９上で把持・解放位置にあるときにも同様である。
【００４１】
把持・解放位置においては、把持爪１８、１８の上面と、炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面は離れた状態にあるので、第２の把持装置６２は、シリンダ６２ｃ、６２ｃを作動させて、把持爪１８、１８を図に示す互いに最も接近した把持位置から、それぞれ外側に移動させ、互いに最も離れた解放位置へと移動させることができる。解放位置において、把持爪１８、１８は、もはや炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの直下には位置しない。したがって、その状態で第２の把持装置６２を上昇させても、把持爪１８、１８の上面が炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面と当接することはなく、第２の把持装置６２は炊飯釜Ｐを把持することなく上昇することになる。
【００４２】
以下、図５〜図１２を用いて、本発明の炊飯装置１の動作を説明する。
【００４３】
図５に示すように、炊飯機列２を構成する炊飯機２１〜２５のすべてに炊飯釜Ｐがセットされ、各炊飯機２１〜２５において炊飯が進行している状態で、未炊飯の米と水を収容した新たな炊飯釜Ｐが炊飯釜受入部９に搬送されてくると、炊飯釜受入部９は、搬送されてきた炊飯釜Ｐを炊飯釜受入部９上の所定の位置に停止させるとともに、炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号を制御装置１１に送信する。
【００４４】
制御装置１１は、炊飯釜受入部９から炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号を受信すると、搬送台車３の電動機８を駆動して、第１の把持装置６１が炊飯釜受入部９に位置する炊飯釜Ｐを把持することができる受入位置まで搬送台車３を走行させ、その位置で停止させる。図５は、搬送台車３が、受入位置に停止した状態を示している。
【００４５】
制御装置１１は、第１の把持装置６１が炊飯釜受入部９に位置する炊飯釜Ｐを把持することができる受入位置を搬送台車３の初期位置として記憶しておくこともできる。制御装置１１が受入位置を搬送台車３の初期位置として記憶している場合には、制御装置１１は、先行する一連の動作が終了すると、炊飯釜受入部９から炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号を受信するのを待つことなく、搬送台車３を、初期位置である受入位置まで走行させ、その位置に停止させて、新たな炊飯釜Ｐが炊飯釜受入部９に搬送されてくるのを待つことができる。或いは、制御装置１１は、炊飯釜受入部９からの炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号と、炊飯機２１〜２５のいずれかからの炊飯終了を知らせる信号の双方を受信するのを待って、搬送台車３を、第１の把持装置６１が炊飯釜受入部９に位置する炊飯釜Ｐを把持することができる受入位置まで走行させ、その位置に停止させるようにしても良い。
【００４６】
搬送台車３が受入位置に停止すると、制御装置１１は、第１の昇降装置７１を構成する電磁弁を制御して、シリンダ７１ｃを作動させ、搬送位置にある第１の把持装置６１を把持・解放位置まで下降させる。図６は、第１の把持装置６１が把持・解放位置まで下降した状態を示している。なお、第１の把持装置６１が搬送位置から把持・解放位置まで下降するとき、第１の把持装置６１の一対の把持爪１８、１８が互いに最も離れた解放位置にあることはいうまでもない。
【００４７】
第１の把持装置６１が把持・解放位置まで下降すると、制御装置１１は、第１の把持装置６１を構成する電磁弁を制御して、シリンダ６１ｃ、６１ｃを作動させ、解放位置にある一対の把持爪１８、１８を、互いに最も接近した把持位置まで移動させる。一対の把持爪１８、１８が把持位置まで移動すると、制御装置１１は、第１の昇降装置７１を構成する電磁弁を制御して、シリンダ７１ｃを作動させ、把持・解放位置にある第１の把持装置６１を搬送位置まで上昇させる。把持位置において、把持爪１８、１８は、炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの直下に位置しているので、第１の把持装置６１が搬送位置まで上昇すると、その途中で、把持爪１８、１８の上面が炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面と当接し、炊飯釜Ｐは、把持爪１８、１８に把持され、第１の把持装置６１とともに上昇することになる。
【００４８】
このように、本発明の炊飯装置１においては、搬送台車３に第１、第２の把持装置６１、６２が設けられているものの、炊飯釜受入部９に位置する炊飯釜Ｐを把持するのは、炊飯釜受入部９側に位置する第１の把持装置６１だけであるので、炊飯釜受入部９に保持される未炊飯の炊飯釜Ｐは１個だけで良い。このため、炊飯釜受入部９が必要とする搬送台車３の走行方向のスペースは炊飯釜１個分で足り、炊飯装置１をコンパクトで省スペースなものとすることができる。
【００４９】
なお、制御装置１１が、炊飯釜受入部９から炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号を受信するのを待つことなく、搬送台車３を受入位置まで走行させ、停止させた場合には、制御装置１１は、炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号を受信するか、或いは、炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号と、炊飯機２１〜２５のいずれかからの炊飯終了を知らせる信号の双方を受信するのを待って、第１の昇降装置７１及び第１の把持装置６１に炊飯釜受入部９上の炊飯釜Ｐを把持させる上述した動作を行わせるせることになる。
【００５０】
第１の把持装置６１が、上述のように、炊飯釜受入部９において新たな炊飯釜Ｐを把持し、搬送位置まで上昇すると、制御装置１１は、炊飯機列２を構成する炊飯機２１〜２５のいずれかから炊飯終了の信号を受信するのを待って、搬送台車３を、第２の把持装置６２が、炊飯が終了した炊飯機にセットされている炊飯釜Ｐを把持して取り出すことができる取出位置まで走行させ、その位置で停止させる。このとき、第１の把持装置６１は炊飯釜Ｐを把持した状態にある。
【００５１】
図７は、制御装置１１が、例えば炊飯機２４から炊飯終了の信号を受信し、搬送台車３を、第２の把持装置６２が、炊飯が終了した炊飯機２４にセットされている炊飯釜Ｐを把持して取り出すことができる取出位置まで走行させ、その位置に停止させた状態を示している。
【００５２】
なお、制御装置１１が、炊飯釜受入部９からの炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号と、炊飯機２１〜２５のいずれかからの炊飯終了を知らせる信号の双方を受信して、搬送台車３を受入位置まで走行させ、その位置に停止させた場合には、制御装置１１は、搬送台車３を取出位置まで走行させるに際し、改めて、炊飯機２１〜２５のいずれかからの炊飯終了の信号を受信するのを待つ必要はない。また、制御装置１１が、炊飯釜受入部９からの炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号と、炊飯機２１〜２５のいずれかからの炊飯終了を知らせる信号の双方を受信するのを待って、第１の昇降装置７１及び第１の把持装置６１に炊飯釜受入部９上の炊飯釜Ｐを把持させる上述した動作を行わせた場合にも、制御装置１１は、搬送台車３を取出位置まで走行させるに際し、改めて、炊飯機２１〜２５のいずれかからの炊飯終了の信号を受信するのを待つ必要はない。
【００５３】
また、当然のことながら、炊飯が終了した炊飯機が、炊飯釜受入部９に隣接する炊飯機２１であって、受入位置において、既に搬送台車３が、第２の把持装置６２が、炊飯機２１にセットされている炊飯釜Ｐを把持して取り出すことができる取出位置にある場合には、搬送台車３を取出位置まで走行させ、その位置に停止させる動作は省略される。
【００５４】
搬送台車３が取出位置に停止すると、制御装置１１は、第２の昇降装置７２を構成する電磁弁を制御して、シリンダ７２ｃを作動させ、搬送位置にある第２の把持装置６２を把持・解放位置まで下降させる。図８は、第２の把持装置６２が把持・解放位置まで下降した状態を示している。なお、第２の把持装置６２が搬送位置から把持・解放位置まで下降するとき、第２の把持装置６２の一対の把持爪１８、１８が互いに最も離れた解放位置にあることはいうまでもない。
【００５５】
第２の把持装置６２が把持・解放位置まで下降すると、制御装置１１は、第２の把持装置６２を構成する電磁弁を制御して、シリンダ６２ｃ、６２ｃを作動させ、解放位置にある一対の把持爪１８、１８を、互いに最も接近した把持位置まで移動させる。一対の把持爪１８、１８が把持位置まで移動すると、制御装置１１は、第２の昇降装置７２を構成する電磁弁を制御して、シリンダ７２ｃを作動させ、把持・解放位置にある第２の把持装置６２を搬送位置まで上昇させる。把持位置において、把持爪１８、１８は、炊飯機２４にセットされている炊飯済みの炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの直下に位置しているので、第２の把持装置６２が搬送位置まで上昇すると、その途中で、把持爪１８、１８の上面が炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面と当接し、炊飯済みの炊飯釜Ｐは、把持爪１８、１８に把持され、炊飯機２４から取り出されて第２の把持装置６２とともに上昇することになる。
【００５６】
炊飯済みの炊飯釜Ｐを把持している第２の把持装置６２が搬送位置まで上昇すると、制御装置１１は、第１、第２の把持装置６１、６２が共に炊飯釜を把持した状態にある搬送台車３を、第１の把持装置６１が、把持している炊飯釜Ｐを、先の動作で炊飯済みの炊飯釜Ｐが取り出され空となった炊飯機２４にセットすることができるセット位置まで走行させ、その位置に停止させる。図９は、第１、第２の把持装置６１、６２が共に炊飯釜を把持した状態にある搬送台車３が、セット位置に停止した状態を示している。
【００５７】
搬送台車３がセット位置に停止すると、制御装置１１は、第１の昇降装置７１及び第１の把持装置６１を作動させ、空の炊飯機２４に、把持している炊飯釜Ｐをセットさせる。すなわち、制御装置１１は、第１の昇降装置７１を構成する電磁弁を制御して、シリンダ７１ｃを作動させ、搬送位置にある第１の把持装置６１を把持・解放位置まで下降させる。図１０は、第１の把持装置６１が把持・解放位置まで下降し、把持されていた炊飯釜Ｐが炊飯機２４にセットされた状態を示している。
【００５８】
第１の把持装置６１が把持・解放位置まで下降し、把持されていた炊飯釜Ｐが炊飯機２４にセットされると、制御装置１１は、第１の把持装置６１を構成する電磁弁を制御して、シリンダ６１ｃ、６１ｃを作動させ、把持位置にある一対の把持爪１８、１８を、互いに最も離れた解放位置まで移動させる。一対の把持爪１８、１８が解放位置まで移動すると、制御装置１１は、第１の昇降装置７１を構成する電磁弁を制御して、シリンダ７１ｃを作動させ、把持・解放位置にある第１の把持装置６１を搬送位置まで上昇させる。解放位置において、把持爪１８、１８は、最早、炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの直下には位置しないので、第１の把持装置６１が搬送位置まで上昇しても、その途中で、把持爪１８、１８の上面が炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面と当接することはなく、炊飯釜Ｐは、把持爪１８、１８に把持されず、炊飯機２４にセットされたまま、その位置にとどまることになる。
【００５９】
なお、炊飯釜Ｐが炊飯機２４にセットされると、そのセット信号は、制御装置１１に送信され、制御装置１１は、炊飯機２４の図示しない加熱手段を作動させて炊飯が開始されることになる。
【００６０】
第１の把持装置６１が搬送位置まで上昇すると、制御装置１１は、第１の把持装置６１が炊飯釜Ｐを把持せず、第２の把持装置６２が炊飯釜Ｐを把持した状態にある搬送台車３を、第２の把持装置６２が、把持している炊飯釜Ｐを、炊飯釜搬出部１０に載置することができる搬出位置まで走行させ、その位置で停止させる。図１１は、搬送台車３が搬出位置に停止した状態を示している。
【００６１】
なお、当然のことながら、炊飯が終了した炊飯機が、炊飯釜搬出部１０に隣接する炊飯機２５であって、セット位置において、既に搬送台車３が、第２の把持装置６２が、炊飯釜搬出部１０に把持している炊飯釜Ｐを載置することができる搬出位置にある場合には、搬送台車３を搬出位置まで走行させ、その位置に停止させる動作は省略される。
【００６２】
搬送台車３が搬出位置に停止すると、制御装置１１は、第２の昇降装置７２及び第２の把持装置６２を作動させ、把持している炊飯釜Ｐを炊飯釜搬出部１０に載置させる。すなわち、制御装置１１は、第２の昇降装置７２を構成する電磁弁を制御して、シリンダ７２ｃを作動させ、搬送位置にある第２の把持装置６２を把持・解放位置まで下降させる。図１２は、第２の把持装置６２が把持・解放位置まで下降し、把持されていた炊飯釜Ｐが炊飯釜搬出部１０に載置された状態を示している。
【００６３】
第２の把持装置６２が把持・解放位置まで下降し、把持されていた炊飯釜Ｐが炊飯釜搬出部１０上に載置されると、制御装置１１は、第２の把持装置６２を構成する電磁弁を制御して、シリンダ６２ｃ、６２ｃを作動させ、把持位置にある一対の把持爪１８、１８を、互いに最も離れた解放位置まで移動させる。一対の把持爪１８、１８が解放位置まで移動すると、制御装置１１は、第２の昇降装置７２を構成する電磁弁を制御して、シリンダ７２ｃを作動させ、把持・解放位置にある第２の把持装置６２を搬送位置まで上昇させる。解放位置において、把持爪１８、１８は、最早、炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの直下には位置しないので、第２の把持装置６２が搬送位置まで上昇しても、その途中で、把持爪１８、１８の上面が炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面と当接することはなく、炊飯釜Ｐは、把持爪１８、１８に把持されず、炊飯釜搬出部１０上に載置されたまま、その位置にとどまることになる。
【００６４】
このように、本発明の炊飯装置１においては、搬送台車３に第１、第２の把持装置６１、６２が設けられているものの、炊飯釜搬出部１０に炊飯釜Ｐを載置するのは、炊飯釜搬出部１０側に位置する第２の把持装置６２だけであるので、炊飯釜搬出部１０が受け取る炊飯済みの炊飯釜Ｐは１個だけで良い。このため、炊飯釜搬出部１０が搬送台車３の走行方向に必要とするスペースは炊飯釜１個分で足り、炊飯装置１をコンパクトで省スペースなものとすることができる。
【００６５】
第２の把持装置６２が搬送位置まで上昇すると、制御装置１１は、その状態で、搬送台車３の動作を停止させ、新たに、炊飯釜受入部９から炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号を受信するか、炊飯機２１〜２５のいずれかから炊飯終了の信号を受信するか、或いは、その双方の信号を受信するまで待つようにしても良い。又は、制御装置１１が、第１の把持装置６１が炊飯釜受入部９に位置する炊飯釜Ｐを把持することができる受入位置を搬送台車３の初期位置として記憶している場合には、炊飯釜受入部９からの炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号、及び、炊飯機２１〜２５のいずれかからの炊飯終了の信号の受信のいずれをも待つことなく、搬送台車３を、受入位置まで走行させ、その位置に停止させて、初期位置に復帰させるようにしても良い。
【００６６】
なお、搬送台車３の初期位置は、上述した受入位置に限られない。第２の把持装置６２が、把持している炊飯釜Ｐを、炊飯釜搬出部１０に載置することができる搬出位置を搬送台車３の初期位置としても良いし、他の任意の位置を初期位置としても良い。初期位置が設定されている場合、制御装置１１は、一連の動作が終了すると、搬送台車３をその初期位置に復帰させる。
【００６７】
図１３は、本発明の炊飯装置１における搬送台車３の走行経路と従来の炊飯装置における搬送台車の走行経路とを比較する図である。
【００６８】
図１３（ａ）は、本発明の炊飯装置１における双把持装置付き搬送台車３が、第１の把持装置６１が炊飯釜受入部９に位置する未炊飯の炊飯釜Ｐを把持することができる受入位置から、第２の把持装置６２が、炊飯が終了した炊飯機２４から炊飯釜Ｐを取り出すことができる取出位置、第１の把持装置６１が空になった炊飯機２４に把持している炊飯釜Ｐをセットすることができるセット位置、第２の把持装置６２が炊飯釜搬出部１０に把持している炊飯済みの炊飯釜Ｐを載置することができる搬出位置へと順に移動し、最後に、初期位置である受入位置まで復帰するのに要する走行経路を示している。
【００６９】
図１３（ａ）に矢印を付した直線で示すとおり、本発明の搬送台車３は、受入位置を搬送台車３の初期位置とする場合、受入位置から搬出位置までの間を一往復するだけで、炊飯済みの炊飯機２４からの炊飯釜Ｐの取り出しと、炊飯釜搬出部１０への搬出、及び、未炊飯の炊飯釜Ｐの炊飯釜受入部９から空の炊飯機２４への搬送とセットとを行うことができる。
【００７０】
図１３（ｂ）は、従来の炊飯装置における把持装置を１つだけ備える搬送台車３’に、上記と同様に、炊飯済みの炊飯機２４からの炊飯釜Ｐの取り出しと、炊飯釜搬出部１０への搬出、及び、未炊飯の炊飯釜Ｐの炊飯釜受入部９から空の炊飯機２４への搬送とセットとを行わせた場合の搬送台車３’の走行経路を示している。図１３（ｂ）に図中矢印を付した直線で示すとおり、当初受入位置にある搬送台車３’は、一旦、炊飯機２４上まで走行し、そこで炊飯が終了した炊飯釜Ｐを取り出し、炊飯釜搬出部１０へと搬送した後、未炊飯の炊飯釜Ｐが待機している炊飯釜受入部９へと戻り、再度、炊飯機２４上まで走行して、空になっている炊飯機２４に炊飯釜Ｐをセットし、さらに、当初の受入位置まで戻る必要がある。
【００７１】
図１３（ａ）と図１３（ｂ）とを比較すれば明らかなように、同様の動作を行うに際し、従来の炊飯装置における搬送台車３’は、図１３（ｂ）に破線で示す距離だけ余分に走行しなければならず、その分、搬送に時間が掛かり、搬送効率が悪い。
【００７２】
図１４は、炊飯機列２の中央の位置を初期位置とした場合の、本発明の炊飯装置１における搬送台車３の走行経路と従来の炊飯装置における搬送台車の走行経路とを比較する図である。図１４（ａ）に示す本発明の炊飯装置１における双把持装置付き搬送台車３の走行経路と、図１４（ｂ）に示す従来の炊飯装置１における搬送台車３’の走行経路を比較すれば明らかなとおり、炊飯機列２の中央の位置を初期位置とした場合であっても、従来の搬送台車３’は、図中破線で示す走行経路の分だけ余分に走行しなければならず、搬送効率が悪い。
【００７３】
図１３（ａ）及び図１４（ａ）に示すとおり、本発明の炊飯装置１における双把持装置付き搬送台車３は、初期位置をどこに選んでも、受入位置から搬出位置までの間を一往復するだけで、炊飯済みの炊飯機２４からの炊飯釜Ｐの取り出しと、炊飯釜搬出部１０への搬出、及び、未炊飯の炊飯釜Ｐの炊飯釜受入部９から空の炊飯機２４への搬送とセットとを行うことができ、本発明の炊飯装置１は、効率良く炊飯釜Ｐを搬送することができる。
【００７４】
なお、以上の説明では、炊飯機列２を構成する炊飯機２１〜２５のすべてに炊飯釜Ｐがセットされている状態からスタートしたが、仮に、炊飯機列２中に炊飯釜Ｐがセットされていない空の炊飯機が存在するときには、制御装置１１は、搬送台車３、第１、第２の把持装置６１、６２、及び、第１、第２の昇降装置７１、７２に、以下の動作を行わせるようにプログラムされている。
【００７５】
すなわち、炊飯機列２を構成する炊飯機２１〜２５のいずれか又はすべてに炊飯釜Ｐがセットされておらず、空の炊飯機が存在している状態で、制御装置１１が、炊飯釜受入部９から炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号を受信した場合には、制御装置１１は、搬送台車３の電動機８を駆動して、第１の把持装置６１が炊飯釜受入部９に位置する炊飯釜Ｐを把持することができる受入位置まで搬送台車３を走行させ、その位置で停止させる。搬送台車３のこの動作は、先に説明したものと同じである。
【００７６】
制御装置１１が受入位置を搬送台車３の初期位置として記憶している場合には、制御装置１１は、先行する一連の動作が終了すると、炊飯釜受入部９から炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号を受信するのを待つことなく、搬送台車３を、初期位置である受入位置まで走行させ、その位置に停止させて、新たな炊飯釜Ｐが炊飯釜受入部９に搬送されてくるのを待つことができる。
【００７７】
搬送台車３が受入位置に停止すると、制御装置１１は、先に説明したと同様に、第１の昇降装置７１及び第１の把持装置６１を作動させ、第１の把持装置６１に炊飯釜受入部９に位置していた炊飯待ちの炊飯釜Ｐを把持させる。
【００７８】
次に、制御装置１１は、第１の把持装置６１が炊飯釜Ｐを把持した状態にある搬送台車３を、第１の把持装置６１が、把持している炊飯釜Ｐを、空の炊飯機にセットすることができるセット位置まで走行させ、その位置で停止させる。なお、炊飯機列２を構成する炊飯機２１〜２５には、それぞれ、炊飯釜Ｐの有無を検知するセンサが設けられており、制御装置１１は、そのセンサからの信号に基づいて、個々の炊飯機について、それが空であるか否かの情報を得ることができる。
【００７９】
搬送台車３がセット位置に停止すると、制御装置１１は、先に説明した炊飯機２４に炊飯釜Ｐをセットするときと同様に、第１の昇降装置７１及び第１の把持装置６１を作動させ、空の炊飯機に炊飯釜Ｐをセットさせ、セットが終了すると、第１の昇降装置７１を作動させ、第１の把持装置６１を搬送位置まで上昇させる。
【００８０】
制御装置１１は、この状態で、搬送台車３の動作を停止させ、新たに、炊飯釜受入部９から炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号を受信するか、或いは、炊飯機２１〜２５のいずれかから炊飯終了の信号を受信するか、或いは、その双方の信号を受信するまで待つようにしても良い。又は、制御装置１１が、受入位置を搬送台車３の初期位置として記憶している場合には、炊飯釜受入部９からの炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号、及び、炊飯機２１〜２５のいずれかからの炊飯終了の信号のいずれをも待つことなく、搬送台車３を、受入位置まで走行させ、その位置に停止させて、初期位置に復帰させるようにしても良い。
【００８１】
また、仮に、炊飯釜受入部９に炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在せず、炊飯機列２中に炊飯が終了した炊飯機が存在するときには、制御装置１１は、搬送台車３、第１、第２の把持装置６１、６２、及び、第１、第２の昇降装置７１、７２に、以下の動作を行わせるようにプログラムされている。
【００８２】
すなわち、制御装置１１は、搬送台車３の電動機８を駆動して、第２の把持装置６２が炊飯終了の炊飯機、例えば炊飯機２４にセットされている炊飯釜Ｐを把持して、取り出すことができる取出位置まで搬送台車３を走行させ、その位置で停止させる。搬送台車３のこの動作は、先に説明したものと同じである。
【００８３】
続いて、制御装置１１は、取出位置において、先に説明したのと同様の手順で、第２の昇降装置７２及び第２の把持装置６２を作動させ、第２の把持装置６２に炊飯が終了した炊飯機２４にセットされている炊飯釜Ｐを把持し、取り出させる。
【００８４】
続いて、制御装置１１は、先に説明したのと同様の手順で、第１の把持装置６１が炊飯釜Ｐを把持せず、第２の把持装置６２が炊飯釜Ｐを把持した状態にある搬送台車３を、第２の把持装置６２が、把持している炊飯釜Ｐを、炊飯釜搬出部１０に載置することができる搬出位置まで走行させ、その位置で停止させる。
【００８５】
さらに、制御装置１１は、搬出位置において、第２の昇降装置７２及び第２の把持装置６２を作動させ、把持している炊飯釜Ｐを炊飯釜搬出部１０に載置させる。
【００８６】
搬送台車３、第１、第２の把持装置６１、６２、及び、第１、第２の昇降装置７１、７２に、以上説明した動作を行わせる手順は、すべて制御装置１１に備えられているプログラムに記載されており、当該プログラムによって実現される。
【００８７】
なお、以上の説明では、第１、第２の把持装置６１、６２として、一対の把持爪１８、１８の上面を炊飯釜Ｐの上部鍔部ＰＵの下面と当接させることによって炊飯釜Ｐを把持するものを示したが、第１、第２の把持装置６１、６２における炊飯釜Ｐの把持機構は上述したものに限られない。炊飯釜Ｐを把持、解放自在な把持機構であれば、どのような機構のものであっても良く、炊飯釜Ｐの側部に設けられた凹部に係合させて炊飯釜Ｐを把持するものであっても良いし、例えば、図１５、図１６に示すように、一対の把持爪１８、１８を炊飯釜Ｐの側部に押圧させて炊飯釜Ｐを把持する把持機構を備えたものであっても良い。
【００８８】
すなわち、図１５、図１６は、把持爪１８、１８だけを取り出して、炊飯釜Ｐとの関係を示す平面図であり、図１５は把持爪１８、１８が解放位置にある状態を、図１６は把持爪１８、１８が把持位置にある状態を示している。図に示されるとおり、把持爪１８、１８の先端部には、炊飯釜Ｐの側部の膨らみに対応した凹みが形成されており、このような把持爪１８、１８を図１６に示すように把持位置まで移動させ、炊飯釜Ｐの側部に押圧させると、炊飯釜Ｐはその側部の膨らみが把持爪１８、１８の先端部の凹みにはまり込み、把持されることになる。
【００８９】
第１、第２の把持装置６１、６２における炊飯釜Ｐの把持機構がこのようなものである場合には、把持される炊飯釜Ｐの位置が仮に正規の位置からずれていたとしても、把持爪１８、１８が炊飯釜Ｐの側部に押圧され、炊飯釜Ｐの側部の膨らみが把持爪１８、１８の先端部の凹みにはまり込むので、炊飯釜Ｐと把持爪１８、１８との位置関係は一義的に定まり、炊飯釜Ｐを正規の位置に位置決めすることができるという利点が得られる。
【００９０】
なお、本発明の炊飯装置１が対象とする炊飯釜Ｐは、水平断面が円形であっても、正方形であっても、長方形であっても良い。また、その上部鍔部ＰＵは、少なくとも把持爪１８、１８と当接するか、係合する部分に存在すれば良く、炊飯釜Ｐの全周にわたって存在しなくても良い。また、第１、第２の把持装置６１、６２による把持機構が、把持爪１８、１８の上面を上部鍔部ＰＵの下面と当接させることによって炊飯釜Ｐを把持、解放するものでない場合には、上部鍔部ＰＵは存在しなくても良い。
【００９１】
本発明の炊飯装置１は、典型的には、一列の炊飯機列２と、その上部又は側部を走行する１台の双把持装置付き搬送台車３とから構成されるが、炊飯機列２を２列若しくはそれ以上並列に配置し、そのそれぞれに、その上部又は側部を走行する１台の双把持装置付き搬送台車３を備えさせても良い。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
以上説明したように、本発明の双把持装置付き搬送台車を備えた炊飯装置及びその制御プログラムによれば、炊飯釜の搬送効率が良く、且つ、省スペースな炊飯装置を実現できるという優れた産業上の利用可能性が得られる。
【符号の説明】
【００９３】
１            炊飯装置
２            炊飯機列
３            搬送台車
４            走行車輪
５            走行路
６１、６２      把持装置
７１、７２      昇降装置
８            電動機
９            炊飯釜受入部
１０          炊飯釜搬出部
１１          制御装置
１２          電源
１３          流体源
１４          ケーブルベア
１５          スプロケット
１６          ロータリエンコーダ
１７          ガイドバー
１８、１８    把持爪
Ｐ            炊飯釜
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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