(57)【要約】【課題】装着ヘッド同士が衝突するのを極力防止すること。【解決手段】一の部品供給装置３より両装着ヘッド６の吸着ノズル５が同時に取出し動作を行う場合には、２つの装着ヘッド６が干渉して、衝突する危険があるが、各装着ヘッド６を覆うヘッドカバー１２にバンパー１１が夫々取り付けられると共にこの各バンパー１１には検出センサ１８が設けられているので、２つの装着ヘッド６が衝突することは回避される。即ち、バンパー１１がある距離の範囲内に近づいたことを両バンパー１１に設けられた検出センサ１８群の中の少なくとも１つが検出して検出信号を出力すると、オア回路３２を介して安全回路３３に入力され、安全回路３３に内臓されたリレー３４は直ちに励磁してそのスイッチ３４Ａ群を開成させ、電源回路３６から駆動回路２６Ｃ、２６Ｄへの電源が遮断される。【選択図】図５
2010050234.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向する一方向に一方向駆動源により移動可能な一対のビームに前記一方向と直交する他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドを設け、該装着ヘッドの吸着ノズルによって部品供給装置より電子部品を吸着してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記各装着ヘッドにバンパーを設けると共に、このバンパーの少なくとも一方に他方のバンパーが近づいたことを検出する検出センサを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
対向する一方向に一方向駆動源により移動可能な一対のビームに前記一方向と直交する他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドを設け、該装着ヘッドの吸着ノズルによって部品供給装置より電子部品を吸着してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記各装着ヘッドにバンパーを設けると共にこのバンパーの少なくとも一方に他方のバンパーが近づいたことを検出する検出センサを設け、この検出センサが他方のバンパーが近づいたことを検出すると前記一方向駆動源及び他方向駆動源の駆動を停止するようにしたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項３】
対向する一方向に一方向駆動源により移動可能な一対のビームに前記一方向と直交する他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドを設け、該装着ヘッドの吸着ノズルによって部品供給装置より電子部品を吸着してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記各装着ヘッドにバンパーを設けると共にこのバンパーの少なくとも一方に他方のバンパーが近づいたことを検出する検出センサを設け、この検出センサが他方のバンパーが近づいたことを検出すると安全回路が前記一方向駆動源及び他方向駆動源への電源を遮断するようにしたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項４】
前記各装着ヘッドに夫々設けられたバンパー同士の対向面に夫々複数の検出センサを設け、前記両バンパーが完全に一致した状態で対向した場合に両バンパーに設けられた複数の検出センサのうち少なくとも１つは対向しないように位置がずれるように配設したことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対向する一方向に一方向駆動源により移動可能な一対のビームに前記一方向と直交する他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドを設け、該装着ヘッドの吸着ノズルによって部品供給装置より電子部品を吸着してプリント基板上に装着する電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電子部品装着装置は、例えば特許文献１などに開示されている。そして、各装着ヘッドは対応する部品供給装置より電子部品を取出して、プリント基板上に吸着ノズルに吸着保持された電子部品を装着しているが、特に各装着ヘッドが一方の側の部品供給装置からのみではなく、他の側の部品供給装置より電子部品を取出したり、更には一の部品供給装置より両装着ヘッドの吸着ノズルが同時に取出し動作を行う場合には、２つの装着ヘッドが干渉して、衝突する危険がある。また、プリント基板への電子部品の装着に際しても、両装着ヘッドの吸着ノズルが同時に装着動作を行う場合にも、同様な危険がある。
【特許文献１】特開２００５−１５９２０９公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、衝突すると、装着ヘッド等が損傷するので、極力衝突を防止する必要がある。
【０００４】
そこで本発明は、装着ヘッド同士が衝突するのを極力防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、対向する一方向に一方向駆動源により移動可能な一対のビームに前記一方向と直交する他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドを設け、該装着ヘッドの吸着ノズルによって部品供給装置より電子部品を吸着してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記各装着ヘッドにバンパーを設けると共に、このバンパーの少なくとも一方に他方のバンパーが近づいたことを検出する検出センサを設けたことを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、対向する一方向に一方向駆動源により移動可能な一対のビームに前記一方向と直交する他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドを設け、該装着ヘッドの吸着ノズルによって部品供給装置より電子部品を吸着してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記各装着ヘッドにバンパーを設けると共にこのバンパーの少なくとも一方に他方のバンパーが近づいたことを検出する検出センサを設け、この検出センサが他方のバンパーが近づいたことを検出すると前記一方向駆動源及び他方向駆動源の駆動を停止するようにしたことを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、対向する一方向に一方向駆動源により移動可能な一対のビームに前記一方向と直交する他方向に夫々他方向駆動源により移動可能な装着ヘッドを設け、該装着ヘッドの吸着ノズルによって部品供給装置より電子部品を吸着してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記各装着ヘッドにバンパーを設けると共にこのバンパーの少なくとも一方に他方のバンパーが近づいたことを検出する検出センサを設け、この検出センサが他方のバンパーが近づいたことを検出すると安全回路が前記一方向駆動源及び他方向駆動源への電源を遮断するようにしたことを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、第１乃至第３の発明において、前記各装着ヘッドに夫々設けられたバンパー同士の対向面に夫々複数の検出センサを設け、前記両バンパーが完全に一致した状態で対向した場合に両バンパーに設けられた複数の検出センサのうち少なくとも１つは対向しないように位置がずれるように配設したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、装着ヘッド同士が衝突するのを極力防止することができて、装着ヘッド等が損傷するのを防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下図１に基づき、プリント基板Ｐ上に電子部品を装着する電子部品装着装置１についての実施の形態を説明する。電子部品装着装置１には、プリント基板Ｐを搬送する搬送装置２と、電子部品を供給する部品供給装置３と、駆動源により一方向（Ｙ方向）に移動可能な一対のビーム４Ａ、４Ｂと、それぞれ複数の吸着ノズル５を備えて前記各ビーム４Ａ、４Ｂに沿った方向、即ち前記一方向と直交する方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドユニットとが設けられている。
【００１１】
前記搬送装置２は電子部品装着装置１の中間部に配設され、上流側装置からプリント基板Ｐを受け継ぐ基板供給部と、前記各装着ヘッド６の吸着ノズル５に吸着保持された電子部品を装着するために基板供給部から供給されたプリント基板Ｐを位置決め固定する基板位置決め部と、この位置決め部で電子部品が装着されたプリント基板Ｐを受け継いで下流側装置に搬送する基板排出部とから構成される。
【００１２】
前記部品供給装置３は前記搬送装置２の手前側と奥側との両外側にそれぞれ配設され、電子部品装着装置１の装置本体に取り付けられるフィーダベース３Ａと、このフィーダベース３Ａ上に複数並設され種々の電子部品を夫々その部品取出し位置（部品吸着位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３Ｂ群（部品供給装置）とから構成される。この部品供給ユニット３は収納テープのキャリアテープからカバーテープを剥離しつつ、キャリアテープに形成された部品収納部に格納された電子部品を部品取出し位置に間欠的に送り、吸着ノズル５の取出しに供するものである。
【００１３】
Ｘ方向（プリント基板搬送方向）に長い前後一対の前記ビーム４Ａ、４Ｂは、Ｙ方向リニアモータ９の駆動により左右一対の前後に延びたガイドに沿って前記各ビーム４Ａ、４Ｂに固定されたスライダが摺動して個別にＹ方向に移動する。前記Ｙ方向リニアモータ９は左右一対の基体１Ａ、１Ｂに沿って固定された一対の固定子と、前記ビーム４Ａ、４Ｂの両端部に設けられた取付板に固定された可動子９Ａとから構成される。
【００１４】
また、前記ビーム４Ａ、４Ｂにはその長手方向（Ｘ方向）にＸ方向リニアモータ１５によりガイドに沿って移動する前記装着ヘッド６が夫々内側に設けられており、前記Ｘ方向リニアモータ１５は各ビーム４Ａ、４Ｂに固定された一対の固定子と、各固定子の間に位置して前記装着ヘッドユニットに設けられた可動子１５Ａとから構成される。
【００１５】
従って、各装着ヘッドユニットは向き合うように各ビーム４Ａ、４Ｂの内側に設けられ、前記搬送装置２の位置決め部上のプリント基板Ｐや部品供給ユニット３Ｂの部品取出し位置上方を移動する。
【００１６】
そして、各装着ヘッドユニット内の各装着ヘッド６には各バネにより下方へ付勢されている１２本の吸着ノズル５が円周に沿って所定間隔を存して配設されており、各装着ヘッド６の３時と９時の位置に位置する吸着ノズル５により並設された複数の部品供給ユニット３Ｂから電子部品を同時に取出しすることも可能である。この吸着ノズル５は上下軸モータ２８により昇降可能であり、またθ軸モータ２９を含む回転機構５２により装着ヘッド６を鉛直軸周りに回転させることにより、結果として各装着ヘッド６の各吸着ノズル５はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、且つ上下動可能となっている。
【００１７】
また、部品認識カメラ１０が装置本体上に前後に各２個配設され、装着ヘッド６が移動して部品認識すべき位置と装着ヘッド６の位置とが一致すると、部品認識カメラ１０が露光して、この電子部品を保持した吸着ノズル５が移動しながら部品認識カメラ１０が電子部品を撮像してフライ認識が行われる。
【００１８】
なお、Ｙ方向リニアモータ９の可動子９Ａは一体であるが、内側可動子９Ｂと外側可動子９Ｃとに分けると、内側可動子９Ｂの方が外側可動子９Ｃよりも短い。これは、２個の装着ヘッド６が同一の部品供給装置３から取出し位置ＴＬに送られた電子部品を取出す場合や、２個の装着ヘッド６がプリント基板ＰにＹ方向に重複した領域に電子部品の装着を行う場合に、この可動子９Ａがストッパとなることを防止するためである。逆に可動子９Ａがストッパとして働かないために、２個の装着ヘッド６が衝突する危険がある。衝突すると、装着ヘッド６、装着ヘッド６内のノズル駆動機構等が損傷を受けることを防止するものである。
【００１９】
そして、前記各ビーム４Ａ、４Ｂに固定されたガイドレール（図示せず）に沿って装着ヘッド６が取り付けられたヘッドベース１３に固定されたスライダが摺動して、ビーム４Ａ、４Ｂの長手方向（Ｘ方向）に沿って装着ヘッド６が移動することとなる。そして、図２に示すように、装着ヘッド６の上部及び回転機構５２はヘッドカバー１２に覆われ、このヘッドカバー１２の外側にはバンパー１１が設けられる。即ち、ヘッドカバー１２は単なるカバーであり、外部からの衝撃に対して前記装着ヘッド６等を保護する効果はなく、ヘッドカバー１２の外側にバンパー１１を取り付け、２個の装着ヘッド６を覆うバンパー１１同士が衝突した場合に装着ヘッド６等を保護する。
【００２０】
従って、バンパー１１はある程度の強度が必要であって、且つ高速移動の妨げにならないように軽量である必要があるので、例えば、アルミニウム製で構成する。しかも、両装着ヘッド６に取り付けるこのバンパー１１は同じ種類のものであり、またこの装着ヘッド６へのバンパー１１の垂直方向の位置はほぼ同じ位置となるように取り付ける。
【００２１】
更に、２個のバンパー１１のうち、少なくとも一方に他方のバンパー１１が近づいたことを検出する検出センサ１８を複数設けるが、本実施形態では２個のバンパー１１に設ける。そして、各装着ヘッドユニットの構成は検出センサ１８を備えたバンパー１１を含め、同一である。なお、検出センサ１８は、発光素子及び受光素子を備えた光センサであるが、他のセンサ、例えば静電容量型の近接センサ、超音波型センサ、レーザ型センサ等でもよい。
【００２２】
そして、図４に示すように、この検出センサ１８を平面視コ字形状を呈するバンパー１１の両角部（ビーム４Ａ、４Ｂからは遠い）に夫々２個ずつの計４個取付ける。図６に示すように、両バンパー１１が完全に一致しない状態で対向した場合には問題にはならないが、図４で理解できるように、Ｘ方向の位置が完全に一致するように向かい合った場合に、一方のバンパー１１に取付けられる検出センサ１８Ａと他方のバンパー１１に取付けられる検出センサ１８Ｂが対向した位置となると検出できなくなるので、両バンパー１１が完全に一致した状態で対向した場合でも一方のバンパー１１に取付けられた検出センサ１８Ａが他方のバンパー１１に取付けられた検出センサ１８Ｂと対向しないように、僅かにずれるように配設して、両バンパー１１が完全に一致した状態で対向した場合にも検出できるようにする。
【００２３】
詳述すると、両バンパー１１が完全に一致した状態において、一方のバンパー１１に取付けられる検出センサ１８Ａと他方のバンパー１１に取付けられる検出センサ１８Ｂが対向した位置にならないように取付けると、バンパー１１の平面部は光が乱反射しないように極力鏡面仕上げされ検出センサ１８からの光がバンパー１１の表面で反射し受光素子に受光される。即ち、前述したような完全に一致するように検出センサ同士が向かい合った場合には、それぞれの検出センサからの光が対向した検出センサで乱反射し、バンパー１１が互いに所定距離の範囲内に近づいたことを検出することができないからである。
【００２４】
なお、検出センサ１８Ｃ、１８Ｄは、平面視コ字形状を呈するバンパー１１の両角部に各角部からの距離が同じ位置に夫々取付けるが、これは両バンパー１１がＹ方向で重なった状態で、両バンパー１１がある距離の範囲内に近づいたことを検出するためである。
【００２５】
次に、図３の制御ブロック図に基づいて説明する。先ず、２０は本電子部品装着装置の電子部品装着に係る動作を統括制御する制御部としてのＣＰＵ、２１は記憶装置としてのＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）及び２２はＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）である。
【００２６】
前記ＲＡＭ２１には、装着順序毎（ステップ番号毎）にプリント基板Ｐ内でのＸ方向、Ｙ方向及び角度情報や各部品供給ユニット３Ｂの配置番号情報等のプリント基板Ｐの種類毎に装着データが記憶されており、また前記各部品供給ユニット３Ｂの配置番号に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）及び各吸着ノズル５の種類の情報（部品配置データ）が格納されている。更に、この部品ＩＤ毎に電子部品の特徴を表す項目で構成された部品ライブラリデータも記憶されている。
【００２７】
そして、ＣＰＵ２０は前記ＲＡＭ２１に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ２２に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ２０は、インターフェース２３を介して接続されるモーションコントローラ２５及び駆動回路２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄを介してＹ方向リニアモータ９、Ｘ方向リニアモータ１５、上下軸モータ２８、θ軸モータ２９の駆動を制御する。
【００２８】
表示装置としてのモニター２４にはデータ設定のための入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ２７が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ２７を操作することにより種々の設定を行うことができ、設定データはＲＡＭ２１に格納される。
【００２９】
３０はインターフェース２３を介して前記ＣＰＵ２００に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１０により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置３０にて行われ、ＣＰＵ２０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ２０は、部品認識カメラ１０に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置３０に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置３０から受取るものである。
【００３０】
即ち、前記認識処理装置３０の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ２０に送られ、ＣＰＵ２０は前記Ｙ方向リニアモータ９、Ｘ方向リニアモータ１５及びθ軸モータ２９を補正移動させて電子部品をプリント基板Ｐ上に装着するように制御する。
【００３１】
なお、複数の前記検出センサ１８はオア回路３２を介してモーションコントローラ２５及び安全回路３３に接続される。この安全回路３３内にはリレー３４が内蔵されており、前記検出センサ１８群の中の１つが検出信号を出力するとオア回路３２を介して安全回路３３に入力され、安全回路３３は直ちにリレー３４が励磁してそのスイッチ３４Ａ、３４Ｂが開成し、電源回路３６から駆動回路２６Ｃ、２６Ｄへの電源が遮断される構成である。
【００３２】
以上の構成により、以下装着動作について説明する。先ず、プリント基板Ｐが上流側装置（図示せず）より受継がれて搬送装置２の基板供給部上に存在すると、この基板供給部上のプリント基板Ｐを基板位置決め部へ移動させ、このプリント基板Ｐを位置決めして固定する。
【００３３】
そして、プリント基板Ｐの位置決めがされると、奥側のビーム４ＡがＹ方向リニアモータ９の駆動により前後に延びたガイドに沿ってスライダが摺動してＹ方向に移動すると共にＸ方向リニアモータ１５により装着ヘッド６がＸ方向に移動し、対応する部品供給ユニット３Ｂの部品取出し位置上方まで移動して上下軸モータ２８の駆動により吸着ノズル５を下降させて部品供給ユニット３Ｂから電子部品を取出す。
【００３４】
この場合、奥側の装着ヘッド６の他の吸着ノズル５を下降させることにより、複数の吸着ノズル５が次々と部品供給ユニット３Ｂから電子部品を取出すことができる。更には、図５に示すように、手前側の部品供給装置３から、手前側の装着ヘッド６ばかりか奥側の装着ヘッド６の吸着ノズル５が同時に電子部品を取出すことができる。このように、単に両バンパー１１が所定距離の範囲内に近づいた場合に限らず、特に一の部品供給装置３より両装着ヘッド６の吸着ノズル５が同時に取出し動作を行う場合には、２つの装着ヘッド６が干渉して、衝突する危険があるが、各装着ヘッド６を覆うヘッドカバー１２にバンパー１１が夫々取り付けられると共にこの各バンパー１１には検出センサ１８が設けられているので、２つの装着ヘッド６が衝突することは極力回避され、たとえ、衝突したとしても、衝撃を大幅に軽減することができる。
【００３５】
即ち、一方のバンパー１１の左右方向の隣に他方のバンパー１１が所定の距離の範囲内に近づいたことを両バンパー１１に設けられた検出センサ１８群の中の少なくとも１つが検出して検出信号を出力すると、オア回路３２を介して安全回路３３に入力され、安全回路３３に内臓されたリレー３４は直ちに励磁してそのスイッチ３４Ａ、３４Ｂを開成させ、電源回路３６から駆動回路２６Ｃ、２６Ｄへの電源が遮断される。また、前記検出信号はオア回路３２を介してモーションコントローラ２５にも入力され、このモーションコントローラ２５は駆動回路２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄに停止信号を出力してＹ方向リニアモータ９、Ｘ方向リニアモータ１５、上下軸モータ２８、θ軸モータ２９の駆動を停止させ、更にこのモーションコントローラ２５はＣＰＵ２０に異常信号を出力するので、ＣＰＵ２０は電子部品装着装置の全ての装置を停止するように制御すると共にモニター２４に異常の旨を表示させたり、その他視覚的又は聴覚的報知手段により異常の旨を報知させる。
【００３６】
そして、取出した後は両装着ヘッド６の吸着ノズル５を上昇させて、両ビーム４Ａ、4Ｂの装着ヘッド６を各部品認識カメラ１０の上方を通過させ、この移動中に両装着ヘッド６の吸着ノズル５に吸着保持された複数の電子部品を一括して撮像して、この撮像された画像を認識処理装置が認識処理して吸着ノズル５に対する位置ズレを把握することができる（フライ認識）。
【００３７】
その後、装着データの電子部品の装着座標を各電子部品の位置認識結果に基づい修正し、吸着ノズル５が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品をプリント基板Ｐ上に装着する。即ち、認識処理装置３０の認識処理結果に基づき、ＣＰＵ２０はＸ及びＹ方向については各ビーム４Ａ、４Ｂに対応するＹ方向リニアモータ９及びその装着ヘッド６に係るＸ方向リニアモータ１５を制御することにより、装着角度についてはθ軸モータ２９を制御して、結果として各装着ヘッド６の各吸着ノズル５はＸ・Ｙ方向及び装着角度が補正され、吸着ノズル５が位置ずれを補正しつつ、各電子部品をプリント基板Ｐ上に装着する。このようにして、プリント基板Ｐ上に全ての電子部品の装着をしたら、このプリント基板Ｐを基板位置決め部から基板排出部を介して下流装置に受け渡す。
【００３８】
なお、図７に示すように、プリント基板Ｐ上に両装着ヘッド６の吸着ノズル５が同時に電子部品の装着動作を行う場合、特に両装着ヘッド６がプリント基板ＰにＹ方向に重複した領域に電子部品を装着する場合にも、前述したように、両装着ヘッド６が衝突することが防止できる。即ち、確実に一方のバンパー１１の左右方向の隣に他方のバンパー１１が所定距離の範囲内に近づいたことを検出することができる。
【００３９】
次に、各バンパー１１に検出センサ１８を多数個設けても良く、それらの配置も種々考えられる。即ち、他の実施形態を示す図８に示すように、例えば各面当り３個設ける。具体的には、最初の実施形態のバンパー１１の対向面１１Ａに設けられた検出センサ１８Ａ、１８Ｂに加えて、左右方向の中心でない位置に検出センサ１８Ｅを設けると共に、バンパー１１の左側面１１Ｂに設けられた検出センサ１８Ｃに加えて１８Ｆ及び１８Ｇを設け、またバンパー１１の右側面１１Ｃに設けられた検出センサ１８Ｄに加えて１８Ｈ及び１８Ｉを設ける。この場合、検出センサ１８Ｃと１８Ｆとの間の距離は１８Ｆと１８Ｇとの間の距離と同じではなく、同様に検出センサ１８Ｄと１８Ｈとの間の距離は１８Ｈと１８Ｉとの間の距離と同じではない。
【００４０】
従って、単に両バンパー１１が所定距離の範囲内に近づいた場合に限らず、両バンパー１１が完全に一致するように向かい合った場合にも、確実に一方のバンパー１１に取付けられる検出センサ１８が他方のバンパー１１が近づいたことを検出することができる（図８参照）。また、両装着ヘッド６がＹ方向において重複した場合でも、例えば両装着ヘッド６が同じ部品供給装置３から同時に電子部品を取出す際や、両装着ヘッド６がプリント基板Ｐに同時に電子部品を装着する際にも（図９参照）、一方のバンパー１１の左右方向の隣に他方のバンパー１１が所定距離の範囲内に近づいたことを確実に検出することができる。
【００４１】
この場合、一方の装着ヘッドユニットの検出センサ１８Ａ及び１８Ｂと他方の装着ヘッドユニットの検出センサ１８Ｂ及び１８Ａとが対向した場合でも、少なくとも両装着ヘッドユニットの検出センサ１８Ｅ、１８Ｅは位置が完全にずれており（図８参照）、又は一方の装着ヘッドユニットの検出センサ１８Ｃ及び１８Ｇと他方の装着ヘッドユニットの検出センサ１８Ｇ及び１８Ｃとが対向した場合でも、少なくとも両装着ヘッドユニットの検出センサ１８Ｆ、１８Ｆは位置が完全にずれている（図９参照）。従って、所定距離の範囲内に、一方のバンパー１１が他方のバンパー１１に近づいたことを確実に検出することができる。
【００４２】
なお、検出センサ１８は、発光素子及び受光素子を備えた光センサであるが、他のセンサ、例えば静電容量型の近接センサ、超音波型センサ、レーザ型センサ等でもよい。
【００４３】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】電子部品装着装置の概略平面図である。
【図２】装着ヘッドの外観図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】両バンパーが完全に一致した状態で対向した場合の概略平面図である。
【図５】両装着ヘッドが同じ部品供給装置から同時に電子部品を取出している状態を示す概略平面図である。
【図６】両バンパーが完全に一致しない状態で対向した場合の概略平面図である。
【図７】両装着ヘッドがプリント基板に同時に電子部品を装着している状態を示す概略平面図である。
【図８】他の実施形態での両バンパーが完全に一致した状態で対向した場合の概略平面図である。
【図９】他の実施形態での両装着ヘッドがプリント基板に同時に電子部品を装着している状態を示す概略平面図である。
【符号の説明】
【００４５】
１            電子部品装着装置
２            搬送装置
３            部品供給装置
３Ｂ          部品供給ユニット
４Ａ、４Ｂ    ビーム
５            吸着ノズル
６            装着ヘッド
１２          ヘッドカバー
１１          バンパー
１８          検出センサ
３２          オア回路
３３          安全回路
３４          リレー
３４Ａ        スイッチ
３６          電源回路
【図１】
2010050234.tif 000003
【図２】
2010050234.tif 000004
【図３】
2010050234.tif 000005
【図４】
2010050234.tif 000006
【図５】
2010050234.tif 000007
【図６】
2010050234.tif 000008
【図７】
2010050234.tif 000009
【図８】
2010050234.tif 000010
【図９】
2010050234.tif 000011