(57)【要約】【課題】被搬送物の後端が特定中間ローラーを通過する前後において、停止位置精度を良好にすることが可能なモーター制御装置、液体噴射装置およびモーター制御方法を提供すること。【解決手段】被搬送物Ｐを搬送するモーター２３と、被搬送物Ｐの搬送量を検出する搬送量検出手段６０と、搬送量検出手段６０で検出される被搬送物Ｐの搬送量が所定の搬送量に到達したか否かを判定する判定手段１００と、被搬送物Ｐの搬送速度を算出する速度算出手段１００と、判定手段１００で被搬送物Ｐの搬送量が所定の搬送量に到達したと判断される場合、その到達以後のモーター２３に印加する電力を、速度算出手段１００で算出される被搬送物Ｐの目標停止位置に到達した際の搬送速度に基づいて算出するモーター制御手段１００と、を具備する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモーターと、
上記被搬送物の搬送量を検出する搬送量検出手段と、
上記搬送量検出手段で検出される上記被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したか否かを判定する判定手段と、
上記被搬送物を搬送する際の速度を算出する速度算出手段と、
上記判定手段で上記被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したと判断される場合であって、上記速度算出手段で上記被搬送物の目標停止位置に到達した際の到達速度が算出される場合に、その算出後に上記モーターに印加する電力を上記到達速度に基づいて算出するモーター制御手段と、
を具備することを特徴とするモーター制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のモーター制御装置であって、
前記判定手段は、前記被搬送物が前記目標停止位置に到達せずに失速した場合には、失速時の周期で算出される速度とそれよりも前の周期で算出される速度とに基づいて、前記到達速度を算出する、
ことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のモーター制御装置であって、
前記判定手段は、案内経路上に位置する特定中間ローラーを通過する際における前記搬送量検出手段での搬送量を、前記所定の搬送量と判定する、
ことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項４】
請求項３記載のモーター制御装置であって、
前記被搬送物は、印刷用紙であり、
前記案内経路は、上記印刷用紙を湾曲させ、その湾曲の後に上記印刷用紙を当初とは逆向きに進行させると共に、
この湾曲によって前記特定中間ローラーは上記印刷用紙から湾曲に伴う押し付け力を受け、
前記モーターは上記印刷用紙の給紙と搬送とを行い、
前記所定の搬送量は上記印刷用紙の紙送り方向の後端が前記特定中間ローラーを通過するときの上記印刷用紙の搬送量に対応し、
前記判定手段で前記印刷用紙の搬送量が前記所定の搬送量に到達していないと判断される場合には、上記印刷用紙を介しての前記特定中間ローラーからの負荷により前記モーターは搬送の向きとは逆向きの逆転力を受ける状態となる共に、前記判定手段で前記印刷用紙の搬送量が前記所定の搬送量に到達したと判断される場合には、前記特定中間ローラーが上記印刷用紙から押し付け力を受けないことにより前記モーターは上記逆転力を受けない状態となる、
ことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項５】
請求項４記載のモーター制御装置であって、
前記モーター制御手段は、前記所定の搬送量に到達した際の前記到達速度と前記電力の関係を示すテーブルに基づいて、前記モーターに印加する電力を算出すると共に、
前記モーター制御手段は、前記目標停止位置に向かって前記印刷用紙を移動させる向きの電力を前記モーターに対して与える制御を行う、
ことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項６】
請求項４または５記載のモーター制御装置であって、
前記モーター制御手段は、前記判定手段で前記印刷用紙の搬送量が前記所定の搬送量に到達していないと判断される場合、前記逆転力を減ずる向きの電力を前記モーターに対して与える制御を行う、
ことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載のモーター制御装置を備えることを特徴とする液体噴射装置。
【請求項８】
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモーターの駆動制御を行うモーター制御方法であって、
上記被搬送物の搬送量を検出する搬送量検出ステップと、
上記搬送量検出ステップで検出される上記被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したか否かを判定する判定ステップと、
上記被搬送物を搬送する際の速度を算出する速度算出ステップと、
上記判定ステップで上記被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したと判断される場合であって、上記速度算出ステップで上記被搬送物の目標停止位置に到達した際の到達速度が算出される場合に、その算出後に上記モーターに印加する電力を上記到達速度に基づいて算出するモーター制御ステップと、
を具備することを特徴とするモーター制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーター制御装置、液体噴射装置およびモーター制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット式のプリンターにおいては、各種のモーターが用いられるが、そのモーターを制御するものには、特許文献１に開示されている技術の中には、特許文献１に開示されているものがある。特許文献１には、モーターの停止位置精度を良好とすべく、モーターの特性を計測手段によって計測して記憶させておき、その後、モーターを記憶された特性に基づいて制御駆動させる技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−６４２７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、インクジェット式のプリンターの中には、前面側から印刷用紙を供給し、その印刷用紙が最初は後ろ側に向かいつつ、Ｕの字を描くように湾曲させられて向きを変え、印刷用紙が前側に向かって送られるタイプのもの（前面給紙タイプ）が存在する。このような前面給紙タイプのプリンターにおいては、印刷用紙の搬送経路に複数の中間ローラーが配置されているが、その複数の中間ローラーのうち湾曲部分に配置されている中間ローラー（特定中間ローラー）には、印刷用紙が湾曲している分だけ大きな負荷が掛かる。
【０００５】
ここで、印刷用紙の後端が特定中間ローラーを完全に通過した状態においては、印刷用紙は特定中間ローラーから負荷を受けることがない。これに対して、印刷用紙が特定中間ローラーに差し掛かっている状態においては、印刷用紙は、特定中間ローラーから負荷を受けるため、印刷用紙の停止に際して、印刷用紙が後ろ側に戻されようとしてしまう。すなわち、印刷用紙の後端が特定中間ローラーを通過する前後で、印刷用紙に掛かる負荷が変動するため、印刷用紙の停止位置が変動してしまう。
【０００６】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、被搬送物の後端が特定中間ローラーを通過する前後において、停止位置精度を良好にすることが可能なモーター制御装置、液体噴射装置およびモーター制御方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のモーター制御装置の第１の側面は、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモーターと、被搬送物の搬送量を検出する搬送量検出手段と、搬送量検出手段で検出される被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したか否かを判定する判定手段と、被搬送物を搬送する際の速度を算出する速度算出手段と、判定手段で被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したと判断される場合であって、速度算出手段で被搬送物の目標停止位置に到達した際の到達速度が算出される場合に、その算出後にモーターに印加する電力を到達速度に基づいて算出するモーター制御手段と、を具備するものである。
【０００８】
また、本発明の他の側面は、上述の発明において、判定手段は、被搬送物が目標停止位置に到達せずに失速した場合には、失速時の周期で算出される速度とそれよりも前の周期で算出される速度とに基づいて、到達速度を算出することが好ましい。
【０００９】
さらに、本発明の他の側面は、上述の発明において、判定手段は、案内経路上に位置する特定中間ローラーを通過する際における搬送量検出手段での搬送量を、所定の搬送量と判定することが好ましい。
【００１０】
また、本発明の他の側面は、上述の発明において、被搬送物は、印刷用紙であり、案内経路は、印刷用紙を湾曲させ、その湾曲の後に印刷用紙を当初とは逆向きに進行させると共に、この湾曲によって特定中間ローラーは印刷用紙から湾曲に伴う押し付け力を受け、モーターは印刷用紙の給紙と搬送とを行い、所定の搬送量は印刷用紙の紙送り方向の後端が特定中間ローラーを通過するときの印刷用紙の搬送量に対応し、判定手段で印刷用紙の搬送量が所定の搬送量に到達していないと判断される場合には、印刷用紙を介しての特定中間ローラーからの負荷によりモーターは搬送の向きとは逆向きの逆転力を受ける状態となる共に、判定手段で印刷用紙の搬送量が所定の搬送量に到達したと判断される場合には、特定中間ローラーが印刷用紙から押し付け力を受けないことによりモーターは逆転力を受けない状態となることが好ましい。
【００１１】
さらに、本発明の他の側面は、上述の発明において、モーター制御手段は、所定の搬送量に到達した際の到達速度と電力の関係を示すテーブルに基づいて、モーターに印加する電力を算出すると共に、モーター制御手段は、目標停止位置に向かって印刷用紙を移動させる向きの電力をモーターに対して与える制御を行うことが好ましい。
【００１２】
また、本発明の他の側面は、上述の発明において、モーター制御手段は、判定手段で印刷用紙の搬送量が所定の搬送量に到達していないと判断される場合、逆転力を減ずる向きの電力をモーターに対して与える制御を行うことが好ましい。
【００１３】
さらに、本発明の他の側面である液体噴射装置は、上述の各発明に係るモーター制御装置を備えることが好ましい。
【００１４】
さらに、本発明の他の側面は、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモーターの駆動制御を行うモーター制御方法であって、被搬送物の搬送量を検出する搬送量検出ステップと、搬送量検出ステップで検出される被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したか否かを判定する判定ステップと、被搬送物を搬送する際の速度を算出する速度算出ステップと、判定ステップで被搬送物の搬送量が所定の搬送量に到達したと判断される場合であって、速度算出ステップで被搬送物の目標停止位置に到達した際の到達速度が算出される場合に、その算出後にモーターに印加する電力を到達速度に基づいて算出するモーター制御ステップと、を具備するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施の形態に係るプリンターの側面構成を示す概略図である。
【図２】図１のプリンターの概略構成を示す図である。
【図３】フロント給送機構の構成を簡略化しつつ、本発明の要旨を示す図である。
【図４】制御部の概略構成を示すブロック図である。
【図５】ＰＦモーター（印刷用紙）が停止するときの挙動を示す図である。
【図６】モーター制御を行う場合の動作フローを示す図である。
【図７】第２の実施の形態でのＰＦモーターが停止する際の挙動を示す図である。
【図８】第３の実施の形態における制御部の概略構成を示すブロック図である。
【図９】速度と位置の関係を示す図である。
【図１０】到達速度とホールド電流との関係を示すテーブルである。
【図１１】停止位置の誤差と到達速度との分布の様子を示す図である。
【図１２】従来の停止位置の誤差に関して示す図である。
【図１３】第３の実施の形態における停止位置の誤差に関して示す図である。
【図１４】ホールド電流の導通前後における、停止位置の精度を示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態に係るモーター制御装置を具備する、液体噴射装置としてのプリンター１０およびモーター制御方法について、図１から図６に基づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンター１０は、インクジェット式のプリンターであるが、かかるインクジェット式プリンターは、インクを噴射して印刷可能な装置であれば、いかなる噴射方法を採用した装置でも良い。
【００１７】
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンター１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、印刷用紙Ｐが供給される側を給送側（後端側）、印刷用紙Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００１８】
＜プリンター１０の概略構成＞
図１に示すように、プリンター１０は、用紙搬送機構２０と、リア給送機構３０と、フロント給送機構４０と、ロータリーエンコーダー６０と、制御部１００と、を主要な構成要素としている。
【００１９】
これらのうち、用紙搬送機構２０は、紙送り手段２１と、排紙手段２２とを具備している。これらのうち、紙送り手段２１は、搬送駆動ローラー２１ａと、搬送従動ローラー２１ｂとを備えている。搬送駆動ローラー２１ａは、紙送りモーター（ＰＦモーター）２３によって回転駆動させられる。また、搬送従動ローラー２１ｂは、不図示のバネによって搬送駆動ローラー２１ａに圧接されている。
【００２０】
また、排紙手段２２は、印刷ヘッド２７が対向する部位よりも下流側に設けられている。この排紙手段２２は、排紙駆動ローラー２２ａと、排紙従動ローラー２２ｂとを具備している。排紙駆動ローラー２２ａは、不図示のモーターによって回転駆動させられる。また、排紙従動ローラー２２ｂは、不図示のバネによって排紙駆動ローラー２２ａに圧接されている。
【００２１】
上述の紙送り手段２１と排紙手段２２とで構成される搬送経路の下方には、プラテン２４が設けられている。また、プラテン２４と対向するように、キャリッジ２５が設けられている。このキャリッジ２５は、ガイド軸２６に沿って、主走査方向（図１における紙面の法線方向）に、その摺動がガイドされる。また、キャリッジ２５には、プラテン２４と近接対向するように、印刷ヘッド２７が取り付けられている。
【００２２】
また、リア給送機構３０は、ホッパー３１と、給送ローラー３２と、リタードローラー３３と、戻しレバー３４と、ホルダー３５を備えている。ホッパー３１は、不図示のバネの付勢力を受け、かつ回動支点３１ａ（図１参照）を支点として揺動可能に設けられており、かかる揺動により、印刷用紙Ｐ（被搬送物に対応）を給送ローラー３２に圧接／離間させる動作が実現される。また、給送ローラー３２は、ホッパー３１によって押し上げられた印刷用紙Ｐと接触しつつ回転することにより、接触している最上位の印刷用紙Ｐを下流側へ給送する。
【００２３】
また、リタードローラー３３は、給送ローラー３２に対して進退可能に設けられている。また、戻しレバー３４は、印刷用紙Ｐの幅方向に伸びる回転軸３４ａに複数設けられている。この戻しレバー３４は、図１における実線と二点鎖線（Ａ位置、Ｂ位置）との間を移行可能となっている。
【００２４】
＜フロント給送機構４０について＞
また、プリンター１０は、フロント給送機構４０を具備する。フロント給送機構４０は、プリンター１０のフロント側（下流側）かつ底部側にセットされた印刷用紙Ｐを、印刷ヘッド２７に向けて給送するための機構である。このフロント給送機構４０は、給送カセット４１、ピックアップローラー４２と、第１中間ローラー（特定中間ローラーに対応）４３と、第２中間ローラー４４と、を備えている。
【００２５】
ピックアップローラー４２は、ＰＦモーター２３によって駆動させられ、給送カセット４１にセットされた最上位の印刷用紙Ｐに接して回転することにより、その印刷用紙Ｐを案内経路４６へ送り込む。また、第１中間ローラー４３は、ピックアップローラー４２によって給送カセット４１から送られてくる最上位の印刷用紙Ｐを、湾曲反転させつつ送り込む部分である。また、第２中間ローラー４４は、印刷用紙Ｐの湾曲の外周側から、当該印刷用紙Ｐに対して接触している。また、第２中間ローラー４４は、第１中間ローラー４３よりも案内経路４６の下流側に配置されている。この第２中間ローラー４４は、印刷用紙Ｐの湾曲の内周面側から、当該印刷用紙Ｐに対して接触している。
【００２６】
なお、フロント給送機構４０の構成を簡略化しつつ、本発明の要旨に照らして図示した図が図３である。図３に示すように、ピックアップローラー４２で最上位の印刷用紙Ｐを案内経路４６に向けて送り込み、その送り込みによって印刷用紙Ｐが湾曲して向きを変えつつある中途の段階で第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが接触する。この第１中間ローラー４３は、ＰＦモーター２３（モーターに対応）によって駆動させられている。第１中間ローラー４３を印刷用紙Ｐが通過してなお進行すると、当該印刷用紙Ｐは第２中間ローラー４４と接触する。この第２中間ローラー４４も、ＰＦモーター２３によって駆動力が与えられている。さらに印刷用紙Ｐが進行すると、印刷用紙Ｐは、搬送駆動ローラー２１ａと、搬送従動ローラー２１ｂとによって挟み込まれ、印刷用紙Ｐは搬送駆動ローラー２１ａにより駆動力が与えられる。
【００２７】
その他、リア給送機構３０、およびフロント給送機構４０の下流側には、印刷用紙Ｐを搬送手段へと案内する紙案内５１、上部紙案内５２等が設けられており、リア給送機構３０およびフロント給送機構４０によって給送される印刷用紙Ｐは、紙案内５１と上部紙案内５２とによって搬送手段２１へ案内される。その他、印刷用紙Ｐの通過を検出する紙検出センサ（図示省略）が設けられている。
【００２８】
＜ロータリーエンコーダー６０について＞
図２等に示すように、プリンター１０は、ロータリーエンコーダー６０を備えている。ロータリーエンコーダー６０は、搬送量検出手段に対応する。このロータリーエンコーダー６０は、円盤状スケール６１と、ロータリーセンサー６２と、を具備している。これらのうち、円盤状スケール６１は、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。この円盤状スケール６１は、ＰＦモーター２３によって回転させられる。
【００２９】
また、ロータリーセンサー６２は、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子とを主要な構成要素としている光学式のセンサーである。このうち、受光素子からは、互いに９０度だけ位相のずれているＡ相およびＢ相のパルス信号（ＥＮＣ信号）が、後述する制御部１００（紙送り量検出部１４０）に向けて出力される。
【００３０】
＜制御部の構成＞
次に、制御部１００について、図２、図４等に基づいて説明する。モーター制御手段に対応する制御部１００は、各種の制御を行う部分である。この制御部１００は、後述するようなＰＦモーター２３の制御を実現するための部分である。この制御部１００には、上述のロータリーセンサー６２、不図示のリニアセンサー、不図示の紙幅検出センサー、不図示のギャップ検出センサー、プリンター１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。
【００３１】
なお、この制御部１００は、判定手段、速度算出手段およびモーター制御手段に対応する。
【００３２】
図２に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータードライバー１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して接続されている。また、制御部１００は、コンピューターＣＯＭに接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエアおよび／またはデータの協働、または特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図４のブロック図に示すような、主制御部１１０と、モード切替部１２０と、ＰＦモーター制御部１３０と、紙送り量検出部１４０と、ＰＦモータードライバー１５０とが実現される。
【００３３】
これらのうち、主制御部１１０は、プリンター１０の全体の制御を司る部分であり、後述する紙送り量検出部１４０から出力される紙送り量に基づいて、モード切替部１２０およびＰＦモーター制御部１３０の作動を制御する。
【００３４】
また、モード切替部１２０は、ＲＯＭ１０２またはＰＲＯＭ１０４等からプログラムまたはデータを読み込むと共に、主制御部１１０からの作動制御に基づいて、モードＡ（第１モードに対応）またはモードＢ（第２モードに対応）のいずれかを選択する。そして、モード切替部１２０は、ＰＦモーター制御部１３０に対して、モードＡまたはモードＢのいずれかに基づく作動制御のための信号を出力する。
【００３５】
ここで、モードＡとは、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過する前（所定の搬送量に到達する前）の段階において、ＰＦモーター２３を駆動させるための電力を与えるモードである。このモードＡでは、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過していない、と想定されている。そのため、印刷用紙Ｐは、第１中間ローラー４３から負荷を受けるため、印刷用紙Ｐの停止に際して、当該印刷用紙Ｐが後ろ側に大きく引き戻されようとしてしまう。そこで、モードＡでは、図５に示すように、ＰＦモーター２３の停止に際して、かかる後ろ側への大きな引き戻しを見越して、意図的に大きく送られる（前方に行き過ぎる）ようにＰＦモーター２３を駆動させている。そのため、ＰＦモーター２３は、その停止時には引き戻しにより逆転させられるが、逆転後の停止において、その停止位置が目標位置となるように、モードＡによって駆動させられる。
【００３６】
また、モードＢとは、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過した後の段階において、ＰＦモーター２３を駆動させるための電力を与えるモードである。このモードＢでは、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過している、と想定されている。そのため、印刷用紙Ｐは、第１中間ローラー４３から負荷を受けないため、印刷用紙Ｐの停止に際しては、モードＡでの駆動時のような印刷用紙Ｐが後ろ側に大きく引き戻される事態が発生しない、と想定されている。そこで、モードＢでは、図５に示すように、ＰＦモーター２３の停止に際して、後ろ側へは大きくは引き戻されないと見越して、さほど前方に行き過ぎないようにＰＦモーター２３を駆動させている。そのため、ＰＦモーター２３は、その停止時には、小さな逆転後の停止において、その停止位置が目標位置となるように、モードＢによって駆動させられる。
【００３７】
なお、ここでいう停止位置とは、印刷ヘッド２７の１走査分の印刷に対応させて、ＰＦモーター２３の駆動により印刷用紙Ｐをその１走査分だけ間欠的に送ったとき（１ステップだけ送ったとき）の、印刷用紙Ｐおよび／または搬送駆動ローラー２１ａの停止位置のことである。
【００３８】
また、ＰＦモーター制御部１３０は、主制御部１１０またはモード切替部１２０からの制御指令に基づいて、ＰＦモーター２３を制御するための制御信号をそれぞれ出力する。また、紙送り量検出部１４０は、ロータリーセンサー６２から出力されるＥＮＣ信号をカウントすることにより、印刷用紙Ｐの紙送り量を算出する。そして、算出された紙送り量に関する情報を、主制御部１１０に向けて出力する。
【００３９】
ＰＦモータードライバー１５０は、ＰＦモーター制御部１３０からの制御信号に基づいて、所定の電力（例えば所定のＤｕｔｙ比に対応するパルス電圧）を、ＰＦモーター２３に出力する。
【００４０】
＜ＰＦモーター２３の駆動制御について＞
以上のような構成を有するプリンター１０における、ＰＦモーター２３の駆動制御について、図６等に基づいて説明する。
【００４１】
ユーザが、コンピューターＣＯＭの操作、または不図示の操作パネルを操作して印刷開始を指示すると（Ｓ０１）、プリンター１０の印刷が開始させられる。このとき、印刷ヘッド２７の下方の印刷部位に、印刷用紙Ｐは位置していないので、印刷用紙Ｐの供給を開始する。そこで、主制御部１１０は、モードＡを選択するように、モード切替部１２０に指示する。そして、モード切替部１２０は、ＰＦモーター制御部１３０に対して、モードＡに基づいて、ＰＦモーター２３を制御するための制御信号を出力する。それにより、ＰＦモーター２３は、モードＡに基づく駆動が為される状態となる。すなわち、モードＡにて、紙送りが為される（Ｓ０２）。
【００４２】
このモードＡでの紙送りでは、図５に示すように、ＰＦモーター２３の停止に際して、第１中間ローラー４３による後ろ側への大きな引き戻しを見越して、意図的に大きく送られる（前方に行き過ぎる）ようにＰＦモーター２３を駆動させている。そして、ＰＦモーター２３の駆動停止の際には、ＰＦモーター２３への通電停止（または位置保持のためのホールド電流の印加）の際に、印刷用紙Ｐが所定の送り速度で搬送されている状態とする。すると、印刷用紙Ｐは目標停止位置を大きく過ぎて停止するが、直ぐに第１中間ローラー４３からの引き戻し力が作用して、所定だけ後ろ側に引き戻される。この引き戻しにより、印刷用紙Ｐは、最終的に目標停止位置付近で停止する。
【００４３】
以上のようなモードＡとなるように設定した後に、制御部１００により、ＰＦモーター２３が作動してピックアップローラー４２が駆動させられる。すると、給送カセット４１にセットされている印刷用紙Ｐのうち、最上位のものが、案内経路４６に送り込まれる。そして、この印刷用紙Ｐは、第１中間ローラー４３、第２中間ローラー４４を順次通過して、搬送駆動ローラー２１ａに到達する。そして、印刷ヘッド２７から印刷用紙Ｐに対してインクを噴射することにより、印刷が実行される。
【００４４】
ここで、印刷用紙Ｐの紙送りの開始から、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過するまでの紙送り量をｘステップ（所定の搬送量に対応）とする。そして、主制御部１１０では、紙送り量検出部１４０から出力される紙送り量に関する情報から、紙送り量がｘステップに到達したか否かを判定する（Ｓ０３）。すなわち、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過して、当該印刷用紙Ｐが第１中間ローラー４３を抜けたか否かを判定する。
【００４５】
すなわち、紙送り量がｘステップに到達したと判定される場合（Ｓ０３でＹｅｓの場合）、印刷用紙Ｐの後端は第１中間ローラー４３を通過したことに該当し、印刷用紙Ｐの停止に際しては、印刷用紙Ｐが後ろ側に大きく引き戻される事態が発生しない、と想定されている。そのため、紙送り量がｘステップに到達したと判断される場合には、主制御部１１０は、モードＢを選択するように、モード切替部１２０に指示する。そして、モード切替部１２０は、ＰＦモーター制御部１３０に対して、モードＢに基づいて、ＰＦモーター２３を制御するための制御信号を出力する。すなわち、モードＢにて、紙送りが為される（Ｓ０４）。
【００４６】
このモードＢでの紙送りでは、図５に示すように、ＰＦモーター２３の停止に際して、第１中間ローラー４３による後ろ側への引き戻し力は作用しない。そのため、ＰＦモーター２３の駆動停止の際には、ＰＦモーター２３への通電停止（または位置保持のためのホールド電流の印加）の際に、印刷用紙Ｐが、モードＡにおける通電停止（または位置保持のためのホールド電流の印加）の際よりもはるかに小さな送り速度で搬送されている状態とする。すると、印刷用紙Ｐは目標停止位置を僅かに過ぎて停止するか、または目標停止位置に停止する。そして、搬送駆動ローラー２１ａ等のバックラッシュ等によって印刷用紙Ｐが僅かに引き戻されたとしても、その引き戻し量は、モードＡのときの引き戻し量よりもはるかに小さい量である。そのため、印刷用紙Ｐは、最終的に目標停止位置付近で停止する。
【００４７】
一方、Ｓ０３の判断において、紙送り量がｘステップに到達していないと判定される場合（Ｓ０３でＮｏの場合）、印刷用紙Ｐの後端は第１中間ローラー４３を未だ通過していない状態であると想定される。そのため、この場合にはＳ０２に戻り、モードＡでの紙送り（第１中間ローラー４３による後ろ側への大きな引き戻しを見越して、意図的に大きく送られる（前方に行き過ぎる）ようにＰＦモーター２３を駆動させるモード）を継続する。
【００４８】
そして、印刷用紙Ｐの全体に対する印刷が終了したか否かを判断し（Ｓ０５）、印刷用紙Ｐの全体に対する印刷が終了したと判断される場合（Ｓ０５でＹｅｓの場合）には、印刷用紙Ｐを排紙する（Ｓ０６）。また、印刷用紙Ｐの全体に対する印刷が終了していないと判断される場合（Ｓ０５でＮｏの場合）には、上述のＳ０４に戻り、モードＢでの紙送りを継続する。
【００４９】
以上のようにして、本実施の形態では、印刷用紙Ｐの紙送りを行って、その印刷用紙Ｐに対する印刷を実行している。
【００５０】
＜本実施の形態における効果＞
上述のような構成のプリンター１０によると、第１中間ローラー４３を印刷用紙Ｐの後端が通過する前後において、当該印刷用紙Ｐの停止位置精度が変動するのを抑えることが可能となる。すなわち、第１中間ローラー４３を印刷用紙Ｐの後端が通過した場合であっても、通過後はモードＡからモードＢに切り替えてＰＦモーター２３を駆動させるので、印刷用紙Ｐが目標停止位置よりも行き過ぎた位置で停止してしまうのを抑えることが可能となり、印刷用紙Ｐを目標停止位置に対して精度良く停止させることが可能となる。
【００５１】
特に、印刷用紙Ｐが厚みのある専用紙である場合、案内経路４６における専用紙の湾曲等で、停止位置精度が悪化しがちとなるが、そのような専用紙等についても、目標停止位置に対して精度良く停止させることが可能となる。
【００５２】
また、本実施の形態では、案内経路４６において、印刷用紙Ｐを給紙当初とは逆向きに進行させ、加えて第１中間ローラー４３は印刷用紙Ｐの湾曲の外周側から、当該印刷用紙Ｐに対して当接している。このような構成では、第１中間ローラー４３に大きな負荷が作用する。しかしながら、本実施の形態では、そのような状態も拘わらず、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過する前後において、印刷用紙Ｐの停止位置精度を良好に確保している。
【００５３】
また、従来の構成では、第１中間ローラー４３を通過する前後において、何等駆動の切り替えが為されていなかったので、印刷用紙Ｐの搬送の全体を通してみると、必ず停止位置精度が良好では無い部分が存在していたが、本実施の形態における手法にてＰＦモーター２３を制御することで、印刷用紙Ｐの搬送の全体を通して、その停止位置精度を良好とすることが可能となっている。
【００５４】
また、本実施の形態では、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過するか否かの判定を、ロータリーエンコーダー６０を用いて行っている。そのため、上述の判定を精度良く行うことが可能となっている。
【００５５】
さらに、本実施の形態では、第１中間ローラー４３には、ＰＦモーター２３によって駆動力が与えられている。そのため、従来においては、第１中間ローラー４３は、ＰＦモーター２３およびそれらの間に存在するギヤ輪列等によって、バックラッシュ等を受けて、印刷用紙Ｐの全体を通して、目標停止位置に対して精度良く印刷用紙Ｐを停止させることが困難となっていた。しかしながら、本実施の形態では、ＰＦモーター２３の駆動をモードＡからモードＢに切り替えることで、印刷用紙Ｐの全体を通して、印刷用紙Ｐを目標停止位置に対して精度良く停止させることが可能となる。
【００５６】
また、本実施の形態では、それぞれのステップにおいて印刷用紙Ｐが目標停止位置に到達したと判断される場合に、ＰＦモーター２３に対する通電を遮断するか、または位置保持のためのホールド電流の印加する制御を行っている。このとき、上述のようにＰＦモーター２３の駆動をモードＡからモードＢに切り替える。そのため、印刷用紙Ｐを精度良く目標停止位置に停止させることが可能となる。
【００５７】
（第２の実施の形態）
以下、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、本実施の形態では、上述の第１の実施の形態と基本的な構成は同様であるため、同一の符号を用いて説明する。
【００５８】
＜制御部１００の構成について＞
本実施の形態においては、モードＡによる制御の内容が異なっている。なお、本実施の形態においても、モードＡは、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過する前（所定の搬送量に到達する前）の段階において、ＰＦモーター２３を駆動させるための電力を与えるモードであることに変わりはない。
【００５９】
本実施の形態におけるモードＡでは、正のホールド電流が導通（印加）される。このイメージを、図７に示す。図７に示すように、正のホールド電流がＰＦモーター２３に導通されない場合、目標停止位置に対して印刷用紙Ｐを停止させようとすると、印刷用紙Ｐは、第１中間ローラー４３等から負荷を受けるため、印刷用紙Ｐの停止に際して、当該印刷用紙Ｐが後ろ側に大きく引き戻されてしまう。そのため、正のホールド電流をＰＦモーター２３に導通させない場合、実際の印刷用紙Ｐの停止位置は、図７に示すように、目標停止位置よりも大きく手前の位置となってしまう。
【００６０】
これに対して、本実施の形態では、モードＡでは、第１中間ローラー４３等から受ける、印刷用紙Ｐを後ろ側に大きく引き戻すような力（負荷）に抗すべく、正のホールド電流をＰＦモーター２３に導通させるような制御を行っている。
【００６１】
ここで、正のホールド電流とは、駆動電流に対して、一定の値（固定値）だけ電流値を下げることにより、ＰＦモーター２３には正の向きに回転するトルクが与えられるものの、ＰＦモーター２３の内部負荷その他外部負荷等によって、その電流によっては回転させられない程度（印刷用紙Ｐを搬送することができない程度）の正の向きの電流を指す。この正のホールド電流をＰＦモーター２３に導通させると、印刷用紙Ｐの後ろ側に向かうような引き戻しが、当該正のホールド電流によって打ち消されるように作用する。そのため、図７に示すように、印刷用紙Ｐの目標停止位置に対する停止精度を向上させることが可能となる。
【００６２】
以上のようなモードＡと、上述の第１の実施の形態で説明したモードＢのいずれかが、主制御部１１０からの指令に基づいて、モード切替部１２０によって選択される。
【００６３】
＜本実施の形態における動作（作用）および効果＞
以上のような構成を有する場合、モードＡで正のホールド電流をＰＦモーター２３に導通させることにより、第１中間ローラー４３等から受ける、印刷用紙Ｐの後ろ側に向かうような引き戻しが、正のホールド電流によって打ち消されるように作用する。すなわち、、第１中間ローラー４３等から受ける、印刷用紙Ｐの後ろ側に向かうような引き戻しによる力（逆転力）と、ＰＦモーター２３に対して正のホールド電流を導通させることによる正転力とが打ち消しあい、その合力は比較的小さなものとなる。そのため、印刷用紙Ｐを目標停止位置に対して精度良く停止させることが可能となる。
【００６４】
（第３の実施の形態）
以下、本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、本実施の形態では、上述の第１の実施の形態と基本的な構成は同様であるため、同一の符号を用いて説明する。
【００６５】
＜制御部１００の構成について＞
本実施の形態では、制御部１００の構成が若干異なっている。すなわち、図８に示すように、制御部１００は、速度算出部１６０を新たに有すると共に、モードＢによる制御の内容が異なっている。速度算出部１６０には、ロータリーセンサー６２から出力されるＥＮＣ信号をカウントすると共に、ＥＮＣ信号のカウント数と所定の時間間隔（例えばタイマ割り込みの周期）とから、印刷用紙Ｐの紙送り速度を算出する。そして、算出された紙送り速度に関する情報を、主制御部１１０に向けて出力する。
【００６６】
なお、本実施の形態においても、モードＢは、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過した後の段階において、ＰＦモーター２３を駆動させるための電力を与えるモードであることに変わりはない。
【００６７】
また、本実施の形態におけるモードＢでは、それぞれの紙送りステップにおける目標停止位置に到達したときの速度に応じて、ホールド電流をＰＦモーター２３に導通（印加）させる制御を行う。ここでのホールド電流は、到達速度に応じて、正の向きかまたは負の向きかが定まる。このイメージを、図９に示す。図９に破線で示すように、到達速度が、マイナスである場合、停止精度はマイナスとなり、印刷用紙Ｐは目標停止位置の手前で停止してしまう。逆に、到達速度が速い場合（プラスである場合）には、印刷用紙Ｐは目標停止位置を行き過ぎた位置で停止する。
【００６８】
なお、到達速度がマイナスであるとは、印刷用紙Ｐの搬送速度が遅く、所定の打ち切り時間が経過しても目標停止位置に到達しない状態において算出される、目標停止位置に到達した際の速度を指す。打ち切り時間が到来すると、目標停止位置に到達していない状態であっても、計時を強制的に終了し、速度算出部１６０でこのときの速度を算出する。そして、１つ前の周期における速度またはそれ以前の周期における速度と、打ち切り時の周期における速度とから、目標停止位置に到達したときの速度を算出する。その場合、目標停止位置に到達したときの速度は、マイナスになるものと算出される。以上が、到達速度がマイナスである、ということに対応する。
【００６９】
上述のように、到達速度がプラスである場合には、目標停止位置を行き過ぎてしまう状態に対応し、到達速度が速いほど停止精度は悪化する。同じく、到達速度がマイナスである場合には、目標停止位置に到達せずに手前で停止する状態に対応し、到達速度がマイナスの向きに大きいほど停止精度は悪化する。そこで、本実施の形態におけるモードＢによる制御では、図９に示すような到達速度に応じて、ホールド電流を決定し、そのホールド電流をＰＦモーター２３に印加して、停止精度の改善を図っている。
【００７０】
すなわち、到達速度がプラスである場合、その速度が大きければ大きいほど、ホールド電流の値が負の向きに大きくなるように、当該ホールド電流を決定する。すると、印刷用紙Ｐには、目標停止位置に対して行き過ぎている状態から引き戻される向きの力が作用し、印刷用紙Ｐの停止位置は目標停止位置に近づく向きに改善される。
【００７１】
同様に、到達速度がマイナスである場合、その速度が大きければ大きいほど、ホールド電流の値が正の向きに大きくなるように、当該ホールド電流を決定する。すると、印刷用紙Ｐには、目標停止位置に向かって移動するのをアシストする力が作用し、印刷用紙Ｐの停止位置は目標停止位置に近づく向きに改善される。
【００７２】
なお、本実施の形態における制御では、図１０に示すようなテーブルを用いて、ホールド電流を決定している。すなわち、予め行われた実験では、到達速度と目標停止位置に対するずれとの関係が、図１１に示すような分布を示している。この結果から、図１０に示すようなテーブルから、ホールド電流を決定している。なお、図１０に示すようなテーブルを用いてホールド電流を決定せずに、到達速度に対して所定のゲインを乗ずることにより、ホールド電流を決定するようにしても良い。
【００７３】
以上が、モードＢによる制御内容である。
【００７４】
＜動作について＞
図８に示すような制御部１００を有する場合、図６に示すフローチャートに従って、処理が為される。そして、Ｓ０３において、紙送り量がｘステップに到達したと判定される場合（Ｓ０３でＹｅｓの場合）、主制御部１１０は、モードＢを選択するように、モード切替部１２０に指示する。ここでのモードＢは、上述の通りである。また、主制御部１１０には、速度算出部１６０で算出される、速度に関する情報が入力される。そして、主制御部１１０は、入力される速度に関する情報から、到達速度を算出する。到達速度は、上述の打ち切り時間に到達する前に目標停止位置に差し掛かれば、その差し掛かったときの周期における速度が用いられる。また、到達速度は、所定の打ち切り時間が経過しても目標停止位置に到達しない場合には、１つ前の周期における速度またはそれ以前の周期における速度と、打ち切り時の周期における速度とから、到達速度を算出する。
【００７５】
そして、算出された到達速度に関する情報は、ＰＦモーター制御部１３０に出力される。すると、ＰＦモーター制御部１３０では、到達速度に対して、正負であるかを考慮し、かつ図１０に示すテーブルを参照して、ホールド電流を決定する。また、このようにして決定されたホールド電流を、ステップＳ０４でＰＦモーター２３に導通させる。すると、目標に対する停止位置精度は改善される。この様子を図１２から図１４に示す。
【００７６】
図１２（Ａ）は、従来のステップ数と停止位置の誤差（目標停止位置と実際の停止位置との間の差）および到達速度との関係を示す図である。なお、図１２（Ａ）では、実線がステップ数と停止位置の誤差との関係を示し、破線がステップ数と到達速度との関係を示している。また、図１２（Ｂ）は、従来の停止位置の誤差とその出現回数との関係を示す図である。また、図１２（Ｃ）は、従来における到達速度に対する停止位置の誤差の分布を示す図である。
図１３（Ａ）は、本実施の形態の発明を適用した場合における、ステップ数と停止位置の誤差および到達速度との関係を示す図である。なお、図１３（Ａ）では、実線がステップ数と停止位置の誤差との関係を示し、破線がステップ数と到達速度との関係を示している。図１３（Ｂ）は、本実施の形態の発明を適用した場合における、停止位置の誤差とその出現回数との関係を示す図である。また、図１３（Ｃ）は、本実施の形態の発明を適用した場合における、到達速度に対する停止位置の誤差の分布を示す図である。また、図１４は、ホールド電流を導通させる前後における、停止位置の精度を比較するための表であり、誤差の平均値、誤差範囲、標準偏差σ、および±３σの値を示している。
【００７７】
これらから明らかなように、印刷用紙Ｐの停止位置の分布は、そのバラ付きが従来と比較して大幅に小さくなっていて、目標停止位置に対する停止位置の誤差が小さくなっていることが分かる。図１４から明らかなように、停止位置の誤差の範囲（有意差）で見ると、従来は２２．７μｍであったものが、本実施の形態における発明を適用すると１４．８μｍに改善されており、７．９μｍほど、停止位置の誤差範囲が改善されていることが分かる。
【００７８】
なお、Ｓ０３以降のステップは、上述の図６と同様であるため、その説明を省略する。
【００７９】
＜本実施の形態における効果＞
このような構成のプリンター１０によれば、モードＢでは、所定の紙送りステップにおける目標停止位置に到達したときの速度（到達速度）に応じて、ホールド電流をＰＦモーター２３に導通させる制御を行っている。すなわち、到達速度がプラス側に大きければ大きいほど、ホールド電流の値が負の向きに大きくなるように、当該ホールド電流を決定する。同様に、到達速度がマイナス側に大きければ大きいほど、ホールド電流の値が正の向きに大きくなるように、当該ホールド電流を決定する。そのため、印刷用紙Ｐに、目標停止位置に向かって移動するのをアシストする力を作用させることが可能となり、目標停止位置に対する印刷用紙Ｐの停止位置精度を向上させることが可能となる。
【００８０】
また、ＰＦモーター２３は、紙送り量がｘステップに到達したと判定されるか否かにより、印刷用紙Ｐを介しての第１中間ローラー４３からの負荷が作用するか否かが変化するが、特に本実施の形態では、印刷用紙Ｐが第１中間ローラー４３に差し掛からず、ＰＦモーター２３に作用する負荷が軽い状態でも、印刷用紙Ｐの停止位置精度を向上させることが可能となっている。すなわち、ＰＦモーター２３に作用する負荷が軽い状態でモーター制御を行う場合、ＰＦモーター２３のコギング等のようなモーター特性の影響を受け易い状況（この状況としては、例えば図９に示すようなＰＦモーター２３の停止間際が代表例）となる。しかしながら、このような状況下でも、目標停止位置に到達したときの到達速度でホールド電流が決定されるので、印刷用紙Ｐの停止位置精度を向上させることが可能となる。また、このような印刷用紙Ｐの停止位置精度の向上により、印刷用紙Ｐに対する印刷画質を向上させることが可能となる。
【００８１】
また、本実施の形態では、所定の打ち切り時間が経過しても目標停止位置に到達しない状態において、速度算出部１６０は１つ前の周期における速度またはそれ以前の周期における速度と、打ち切り時の周期における速度とから、到達速度を算出している。そのため、印刷用紙Ｐが目標停止位置に到達する手前で、ＰＦモーター２３が失速して停止しようとしても、印刷用紙Ｐを目標停止位置に到達させようとする、アシスト的なホールド電流を算出可能となり、印刷用紙Ｐの停止位置精度を向上させることが可能となる。
【００８２】
さらに、本実施の形態では、図１０に示すような、到達速度とホールド電流との関係を示すテーブルに基づいて、ＰＦモーター２３に導通させるホールド電流が決定される。このため、ホールド電流を一々計算せずに済み、処理負荷を軽減可能となる。
【００８３】
＜変形例＞
以上、本発明の第１から第３の実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。
【００８４】
上述の各実施の形態では、モード切替部１２０において、モードＡか、またはモードＢへ切り替えるように構成されている。しかしながら、印刷用紙Ｐの到達位置に応じて、ＰＦモーター２３に与える電力のモードをさらに細かく設定するようにしても良い。例えば、印刷用紙Ｐの後端が第２中間ローラー４４に差し掛かる前後において、ＰＦモーター２３に与える電力のモードを、モードＢから別のモードへと切り替えるようにしても良い。
【００８５】
また、上述の各実施の形態においては、制御部１００は、ＣＰＵ１０１等を備えているが、種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。
【００８６】
また、上述の各実施の形態においては、リア給送機構３０とフロント給送機構４０の両方を備えるプリンター１０について開示されている。しかしながら、リア給送機構３０を備えずに、フロント給送機構４０のみを備える機構に本発明を適用しても良い。
【００８７】
さらに、上述の実施の形態では、搬送量検出手段として、ロータリーエンコーダー６０が用いられている。しかしながら、搬送量検出手段は、ロータリーエンコーダー６０のような光学式のセンサーには限られず、接触式のセンサー、超音波センサー等、種々のセンサーを用いることが可能である。
【００８８】
また、上述の第１の実施の形態におけるモードＡ、モードＢ、上述の第２の実施の形態におけるモードＡ、および上述の第３の実施の形態におけるモードＢを、それぞれ組み合わせてＰＦモーター２３の制御を行うようにしても良い。すなわち、第１の実施の形態におけるモードＡと第３の実施の形態におけるモードＢとを組み合わせてＰＦモーター２３を制御しても良く、第２の実施の形態におけるモードＡと第３の実施の形態におけるモードＢとを組み合わせてＰＦモーター２３を制御しても良く、第２の実施の形態におけるモードＡと第１の実施の形態におけるモードＢとを組み合わせてＰＦモーター２３を制御しても良い。
【００８９】
さらに、上述の第３の実施の形態では、印刷用紙Ｐの後端が第１中間ローラー４３を通過した後に、目標停止位置に到達したときの到達速度を算出し、上述の第３の実施の形態で述べたようなモードＢの制御内容を実行している。すなわち、ＰＦモーター２３の逆転が小さい場合（第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっていなく、紙送りの負荷が小さい場合）に、モードＢの内容を実行している。しかしながら、第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっているような、紙送りの負荷が大きい状態において、その負荷が検出可能な場合には、上述の第３の実施の形態におけるモードＢの制御内容を、ＰＦモーター２３の逆転が大きい場合（第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっており、紙送りの負荷が大きい場合）に、実行するようにしても良い。
【００９０】
このようにすれば、第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっている、紙送りの負荷が大きい状態においても、ホールド電流の導通によって、印刷用紙Ｐの停止位置の精度を向上させることが可能となる。なお、紙送りの負荷を検出する手法としては、第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっているとき／差し掛かっていないとき、のそれぞれで電力を検出する。そして、第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっていないときに対する、第１中間ローラー４３に印刷用紙Ｐが差し掛かっているときの電力の上昇分を検出すれば、紙送りの負荷に対応する電力を検出することができる。
【００９１】
また、上述の第２の実施の形態、および第３の実施の形態においては、ホールド電流を導通させている際に、フィードバック制御を行うようにしても良い。その場合、例えば位置フィードバック制御を行うようにしても良い。このようにすれば、目標停止位置に対する印刷用紙Ｐの停止位置精度を、一層良好にすることが可能となる。
【００９２】
さらに、上述の第２の実施の形態および第３の実施の形態では、ＰＦモーター２３にホールド電流を通電させる制御を行っている。しかしながら、かかるホールド電流は、実際の電流値ではなく、計算によって算出される電流値であっても良い。
【００９３】
また、上述の各実施の形態では、モーター制御装置をインクジェット式のプリンター１０に適用した場合について説明している。しかしながら、モーター制御装置は、インクジェット式のプリンター１０に適用される場合には限られず、例えば、ジェルジェット方式のプリンター、トナー方式のプリンター、ドットインパクト方式のプリンター等、種々のプリンターに対して、本発明を適用することが可能である。また、プリンター以外のスキャナー装置、ファックス装置、コピー装置等に対して、本発明のモーター制御装置を適用することも可能である。
【００９４】
また、上述の実施の形態では、液体噴射装置を、インクジェット式のプリンター１０に具体化しているが、インク以外の他の液体（液体そのものや、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流動性を有する材質を含む）を噴射したり吐出したりする液体噴射装置に具体化することもできる。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液体を噴射する液状体噴射装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置であってもよい。
【００９５】
さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する液体噴射装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を噴射する流状体噴射装置であってもよい。そして、これらのうちいずれか一種の液体噴射装置に本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００９６】
１０…プリンター、２０…用紙搬送機構、２１…搬送手段、２１ａ…搬送駆動ローラー、２１ｂ…搬送従動ローラー、２２…排紙手段、２３…ＰＦモーター（モーターに対応）、２７…印刷ヘッド、３０…リア給送機構、３２…給送ローラー、４０…フロント給送機構、４１…給送カセット、４２…ピックアップローラー、４３…第１中間ローラー（特定中間ローラーに対応）、４４…第２中間ローラー、４６…案内経路、６０…ロータリーエンコーダー（搬送量検出手段に対応）、１００…制御部（判定手段、速度算出手段、およびモーター制御手段に対応）、１１０…主制御部、１２０…モード切替部、１３０…ＰＦモーター制御部、１４０…紙送り量検出部、１５０…モータードライバー、１６０…速度算出部、Ｐ…印刷用紙（被搬送物に対応）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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