(57)【要約】【課題】フットレストを容易に退避させることが可能であり、しかも、搭乗者がフットレストに手で触れて作業を行う必要もない、車いすを得る。【解決手段】車いす１は、前輪１３Ｒと、着座姿勢の搭乗者が足を載置可能なプレート部１１Ｒと、プレート部１１Ｒを支持するフレーム部１０Ｒとを有するフットレスト１６Ｒと、フットレスト１６Ｒを、プレート部１１Ｒが前輪１３Ｒの上端よりも低くかつ前輪１３Ｒよりも前方に位置する第１のフットレストポジション、及び、プレート部１１Ｒが前輪１３Ｒの前端よりも後方に位置する第２のフットレストポジションの一方に駆動する、フットレスト駆動部と、フットレスト駆動部によってフットレスト１６Ｒが駆動される際にプレート部１１Ｒが前輪１３Ｒに接触することを回避する回避手段とを備える。【選択図】図１０
2010017444.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪と、
着座姿勢の搭乗者が足を載置可能なプレート部と、前記プレート部を支持するフレーム部とを有するフットレストと、
前記フットレストを、前記プレート部が前記前輪の上端よりも低くかつ前記前輪よりも前方に位置する第１のフットレストポジション、及び、前記プレート部が前記前輪の前端よりも後方に位置する第２のフットレストポジションの一方に駆動する、フットレスト駆動部と、
前記フットレスト駆動部によって前記フットレストが駆動される際に前記プレート部が前記前輪に接触することを回避する回避手段と
を備える、車いす。
【請求項２】
前記回避手段は、前記フレーム部の一部として、車体の略上下方向に可動な第１フレーム部分を有し、
前記第１フレーム部分の上昇によって前記プレート部の下端が前記前輪の上端よりも上方に上昇した状態で、前記フットレスト駆動部は前記フットレストを車体の前後方向に駆動する、請求項１に記載の車いす。
【請求項３】
前記フレーム部は、
前記プレート部が取り付けられた一端部を有する前記第１フレーム部分と、
前記第１フレーム部分の他端部が車体の略上下方向に可動に連結された一端部を有する第２フレーム部分と、
前記第２フレーム部分の他端部が車体の前後方向に可動に連結された一端部を有する第３フレーム部分と
を有し、
前記フットレスト駆動部は、
前記第３フレーム部分の他端部から、前記第３フレーム部分内及び前記第２フレーム部分内を挿通して、前記第１フレーム部分に一端が接続されたワイヤ
を有する、請求項２に記載の車いす。
【請求項４】
前記フットレスト駆動部は、
前記ワイヤの他端に接続された巻き取りモータ
をさらに有する、請求項３に記載の車いす。
【請求項５】
前記フットレストは左右一対であり、
左右一対の前記フットレストに対して単一の前記巻き取りモータが設けられている、請求項４に記載の車いす。
【請求項６】
着座姿勢の搭乗者の脚の一部を持ち上げることにより、着座姿勢の搭乗者が前記プレート部から足を浮かせる動作を支援する、足上げ支援手段
をさらに備える、請求項１〜５のいずれか一つに記載の車いす。
【請求項７】
前記足上げ支援手段は、
着座姿勢の搭乗者がふくらはぎを載置可能なレッグレストと、
前記レッグレストを、着座姿勢の搭乗者が前記プレート部に足を載置可能な第１のレッグレストポジション、及び、ふくらはぎが持ち上げられることにより着座姿勢の搭乗者の足が前記プレート部から浮いた状態となる第２のレッグレストポジションの一方に駆動する、レッグレスト駆動部と
を有する、請求項６に記載の車いす。
【請求項８】
前記フットレストの退避要求信号を受けて、前記足上げ支援手段に搭乗者の脚の一部を持ち上げさせ、次に、前記フットレスト駆動部に前記フットレストを前記第１のフットレストポジションから前記第２のフットレストポジションに退避させ、次に、前記足上げ支援手段に脚の持ち上げ状態を解除させる、制御部をさらに備える、請求項６又は７に記載の車いす。
【請求項９】
前記フットレストの復帰要求信号を受けて、前記足上げ支援手段に搭乗者の脚の一部を持ち上げさせ、次に、前記フットレスト駆動部に前記フットレストを前記第２のフットレストポジションから前記第１のフットレストポジションに復帰させ、次に、前記足上げ支援手段に脚の持ち上げ状態を解除させる、制御部をさらに備える、請求項６〜８のいずれか一つに記載の車いす。
【請求項１０】
後輪と、
前記後輪を電動駆動する後輪駆動部と
をさらに備え、
前記プレート部の外端は、直進姿勢の前記前輪の内端よりも内側に位置しており、
前記回避手段は、前記フットレストの駆動要求信号を受けて、前記前輪が直進姿勢となるように前記後輪駆動部に前記後輪を駆動させる制御部を有する、請求項１に記載の車いす。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車いすに関し、特に、フットレストを有する車いすに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、車いすには、搭乗者が着座姿勢において足を載置可能なフットレストが設けられていることが多い（例えば下記特許文献１，２参照）。
【０００３】
フットレストは車体の下部前方に突き出ているため、車いすへの乗降の際にフットレストが邪魔となる。特に、乗降の際に腰を浮かせた状態でフットレストに体重を掛けてしまうと、車いす全体が瞬間的に前方に傾き、搭乗者が転倒するおそれがある。
【０００４】
そこで、乗降の際にフットレストを退避させることが可能な車いすが実用化されており、例えば、フットレストの足置き部を左右に跳ね上げることが可能なフットレストが存在する。足置き部を跳ね上げることで左右のフットレスト間にスペースが作られるため、そのスペースから足を着地させて車いすへの乗降を行うことができる。また、足置き部を跳ね上げるのではなく、フットレスト全体を車体フレームから取り外すことが可能な車いすも存在する。乗降時にフットレスト全体を取り外すことにより、より大きなスペースを作ることができる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−５２６０１号公報
【特許文献２】特開２００５−８７６６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
足置き部を跳ね上げることが可能な車いすにおいては、搭乗者は前屈みの姿勢となって跳ね上げ作業を行わなければならず、その作業はユーザにとっては容易ではない。また、下半身が不自由なユーザは、足置き部に手で触れて作業を行う必要があるため、衛生面からも好ましくない。また、たとえ足置き部を跳ね上げたとしても、フットレストは依然として車体の前方に突き出ているため、室内や狭い路上などにおいては、フットレストが邪魔となって車いすの小回りがきかない。
【０００７】
フットレスト全体を取り外すことが可能な車いすにおいては、フットレストを取り外すことによって、車いすの回転半径を小さくすることはできる。しかしながら上記と同様に、搭乗者は前屈みの姿勢となって取り外し作業を行わなければならず、その作業はユーザにとっては容易ではない。また、下半身が不自由なユーザは、フットレストに手で触れて作業を行う必要があるため、衛生面からも好ましくない。
【０００８】
本発明はかかる問題を解決するために成されたものであり、フットレストを容易に退避させることが可能であり、しかも、搭乗者がフットレストに手で触れて作業を行う必要もない、車いすを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の態様に係る車いすは、前輪と、着座姿勢の搭乗者が足を載置可能なプレート部と、前記プレート部を支持するフレーム部とを有するフットレストと、前記フットレストを、前記プレート部が前記前輪の上端よりも低くかつ前記前輪よりも前方に位置する第１のフットレストポジション、及び、前記プレート部が前記前輪の前端よりも後方に位置する第２のフットレストポジションの一方に駆動する、フットレスト駆動部と、前記フットレスト駆動部によって前記フットレストが駆動される際に前記プレート部が前記前輪に接触することを回避する回避手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１０】
第１の態様に係る車いすによれば、フットレスト駆動部によって、フットレストを第１のフットレストポジションから第２のフットレストポジションに変位させることができる。従って、搭乗者が前屈みの姿勢となって、足置き部の跳ね上げ作業やフットレストの取り外し作業を行う場合と比較すると、フットレストを容易に退避させることができる。同様に、フットレスト駆動部によって、フットレストを第２のフットレストポジションから第１のフットレストポジションに変位させることができる。従って、搭乗者が前屈みの姿勢となって、跳ね上げた足置き部を元に戻す作業やフットレストの取り付け作業を行う場合と比較すると、フットレストを容易に復帰させることができる。また、搭乗者がフットレストに手で触れて作業を行う必要もないため、衛生面からも好ましい。さらに、フットレスト駆動部によってフットレストが駆動される際には、回避手段によって、プレート部が前輪に接触することが回避される。従って、フットレストのスムーズな駆動が前輪との接触によって妨げられたり、接触によってフットレスト又は前輪が破損することを、回避することが可能となる。
【００１１】
本発明の第２の態様に係る車いすは、第１の態様に係る車いすにおいて特に、前記回避手段は、前記フレーム部の一部として、車体の略上下方向に可動な第１フレーム部分を有し、前記第１フレーム部分の上昇によって前記プレート部の下端が前記前輪の上端よりも上方に上昇した状態で、前記フットレスト駆動部は前記フットレストを車体の前後方向に駆動することを特徴とするものである。
【００１２】
第２の態様に係る車いすによれば、第１フレーム部分が上昇することによって、プレート部の下端が前輪の上端よりも上方に上昇される。そして、この状態で、フットレスト駆動部はフットレストを車体の前後方向に駆動する。従って、プレート部は前輪の上方を通過するため、プレート部と前輪とが接触することを確実に回避することが可能となる。
【００１３】
本発明の第３の態様に係る車いすは、第２の態様に係る車いすにおいて特に、前記フレーム部は、前記プレート部が取り付けられた一端部を有する前記第１フレーム部分と、前記第１フレーム部分の他端部が車体の略上下方向に可動に連結された一端部を有する第２フレーム部分と、前記第２フレーム部分の他端部が車体の前後方向に可動に連結された一端部を有する第３フレーム部分とを有し、前記フットレスト駆動部は、前記第３フレーム部分の他端部から、前記第３フレーム部分内及び前記第２フレーム部分内を挿通して、前記第１フレーム部分に一端が接続されたワイヤを有することを特徴とするものである。
【００１４】
第３の態様に係る車いすによれば、第１フレーム部分は車体の上下方向に可動であり、第２フレーム部分は車体の前後方向に可動である。また、ワイヤは、第３フレーム部分の他端部から、第３フレーム部分内及び第２フレーム部分内に挿通されており、ワイヤの一端が第１フレーム部分に接続されている。従って、第３フレーム部分の他端部においてワイヤの他端を引っ張ることにより、まず第１フレーム部分が上昇し、第１フレーム部分がその可動域の上端にまで到達すると、次に第２フレーム部分（及び第１フレーム部分）が後方に駆動される。その結果、ワイヤを引っ張るという簡易な構成によって、前輪とプレート部との接触を回避しつつフットレストを退避させることが可能となる。
【００１５】
本発明の第４の態様に係る車いすは、第３の態様に係る車いすにおいて特に、前記フットレスト駆動部は、前記ワイヤの他端に接続された巻き取りモータをさらに有することを特徴とするものである。
【００１６】
第４の態様に係る車いすによれば、ワイヤの他端は巻き取りモータによって巻き取られる。従って、フットレストを退避させるにあたり、搭乗者は、巻き取りモータを駆動するためのスイッチを操作するだけで良いため、搭乗者の負担をさらに軽減することが可能となる。
【００１７】
本発明の第５の態様に係る車いすは、第４の態様に係る車いすにおいて特に、前記フットレストは左右一対であり、左右一対の前記フットレストに対して単一の前記巻き取りモータが設けられていることを特徴とするものである。
【００１８】
第５の態様に係る車いすによれば、左右一対のフットレストの各々に巻き取りモータが個別に設けられている場合と比較すると、車いすの軽量化及びコストの低減を図ることができる。
【００１９】
本発明の第６の態様に係る車いすは、第１〜第５のいずれか一つの態様に係る車いすにおいて特に、着座姿勢の搭乗者の脚の一部を持ち上げることにより、着座姿勢の搭乗者が前記プレート部から足を浮かせる動作を支援する、足上げ支援手段をさらに備えることを特徴とするものである。
【００２０】
第６の態様に係る車いすによれば、足上げ支援手段によって搭乗者の足をプレート部から浮かせた後に、フットレスト駆動部によってフットレストの駆動を行うことができる。これにより、第１のフットレストポジションから第２のフットレストポジションへの駆動の際には、フットレストの移動に伴って搭乗者の足がシートの下方に巻き込まれる事態を回避することができる。また、搭乗者の足からプレート部への荷重がないため、フットレストの駆動をスムーズに実行することができる。一方、第２のフットレストポジションから第１のフットレストポジションへの駆動の際には、フットレストが搭乗者の足首又はふくらはぎに後方から衝突する事態を回避することができる。
【００２１】
本発明の第７の態様に係る車いすは、第６の態様に係る車いすにおいて特に、前記足上げ支援手段は、着座姿勢の搭乗者がふくらはぎを載置可能なレッグレストと、前記レッグレストを、着座姿勢の搭乗者が前記プレート部に足を載置可能な第１のレッグレストポジション、及び、ふくらはぎが持ち上げられることにより着座姿勢の搭乗者の足が前記プレート部から浮いた状態となる第２のレッグレストポジションの一方に駆動する、レッグレスト駆動部とを有することを特徴とするものである。
【００２２】
第７の態様に係る車いすによれば、レッグレストを駆動して搭乗者のふくらはぎを持ち上げるという簡易な手法によって、着座姿勢の搭乗者の足をプレート部から確実に浮かせることができる。
【００２３】
本発明の第８の態様に係る車いすは、第６又は第７の態様に係る車いすにおいて特に、前記フットレストの退避要求信号を受けて、前記足上げ支援手段に搭乗者の脚の一部を持ち上げさせ、次に、前記フットレスト駆動部に前記フットレストを前記第１のフットレストポジションから前記第２のフットレストポジションに退避させ、次に、前記足上げ支援手段に脚の持ち上げ状態を解除させる、制御部をさらに備えることを特徴とするものである。
【００２４】
第８の態様に係る車いすによれば、搭乗者の脚の一部を持ち上げ、フットレストを第２のフットレストポジションに駆動し、脚の持ち上げ状態を解除する、という一連の動作を、制御部による足上げ支援手段及びフットレスト駆動部の制御によって自動的に実行することができる。そのため、フットレストを退避させる際の搭乗者の作業負担を軽減することが可能となる。また、フットレストの移動に伴って搭乗者の足がシートの下方に巻き込まれるという事態を、制御部による動作順序の制御によって確実に回避できるため、安全な退避動作を実現することができる。
【００２５】
本発明の第９の態様に係る車いすは、第６〜第８のいずれか一つの態様に係る車いすにおいて特に、前記フットレストの復帰要求信号を受けて、前記足上げ支援手段に搭乗者の脚の一部を持ち上げさせ、次に、前記フットレスト駆動部に前記フットレストを前記第２のフットレストポジションから前記第１のフットレストポジションに復帰させ、次に、前記足上げ支援手段に脚の持ち上げ状態を解除させる、制御部をさらに備えることを特徴とするものである。
【００２６】
第９の態様に係る車いすによれば、搭乗者の脚の一部を持ち上げ、フットレストを第１のフットレストポジションに駆動し、脚の持ち上げ状態を解除する、という一連の動作を、制御部による足上げ支援手段及びフットレスト駆動部の制御によって自動的に実行することができる。そのため、フットレストを復帰させる際の搭乗者の作業負担を軽減することが可能となる。また、フットレストの移動に伴ってフットレストが搭乗者の足首又はふくらはぎに後方から衝突するという事態を、制御部による動作順序の制御によって確実に回避できるため、安全な復帰動作を実現することができる。
【００２７】
本発明の第１０の態様に係る車いすは、第１の態様に係る車いすにおいて特に、後輪と、前記後輪を電動駆動する後輪駆動部とをさらに備え、前記プレート部の外端は、直進姿勢の前記前輪の内端よりも内側に位置しており、前記回避手段は、前記フットレストの駆動要求信号を受けて、前記前輪が直進姿勢となるように前記後輪駆動部に前記後輪を駆動させる制御部を有することを特徴とするものである。
【００２８】
第１０の態様に係る車いすによれば、フットレストは、プレート部が直進姿勢の前輪よりも内側に位置するように配置されている。また、回避手段が有する制御部は、フットレストの駆動要求信号（退避要求信号又は復帰要求信号）を受けると、後輪駆動部に後輪を駆動させることにより、車いすをわずかに直進（前進又は後進）させる。車いすがわずかに直進することにより、前輪は直進姿勢となる。そして、この状態で、フットレスト駆動部はフットレストを車体の前後方向に駆動する。従って、プレート部は直進姿勢の前輪の内側を通過するため、プレート部と前輪とが接触することを確実に回避することが可能となる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係る車いすによれば、フットレストを容易に退避させることが可能であり、しかも、搭乗者がフットレストに手で触れて作業を行う必要もない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。
【００３１】
＜第１の実施の形態＞
図１、図２、及び図３はそれぞれ、本発明の第１の実施の形態に係る車いす１の全体構成を模式的に示す右側面図、正面図、及び背面図である。なお、本明細書においては、車いす１に着座している搭乗者の視点を基準として、上下左右及び前後の各方向を規定するものとする。
【００３２】
車体右側の車体フレーム５Ｒには、車体前部に前輪１３Ｒが、車体後部に後輪１２Ｒが、それぞれ取り付けられている。同様に、車体左側の車体フレーム５Ｌには、車体前部に前輪１３Ｌが、車体後部に後輪１２Ｌが、それぞれ取り付けられている。
【００３３】
車体フレーム５Ｒ上には、車体右側の車体フレーム４Ｒが連結されている。同様に、車体フレーム５Ｌ上には、車体左側の車体フレーム４Ｌが連結されている。車体フレーム４Ｒ，４Ｌは、車体前部の車体フレーム４Ｈ１と、車体後部の車体フレーム４Ｈ２とによって、互いに連結されている。車体フレーム４Ｒ，４Ｌには、図示しない止め具によって、シート９が取り付けられている。
【００３４】
また、車体フレーム５Ｒ，５Ｌには、車体フレーム１５が固定されている。車体フレーム１５には、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが取り付けられている。フットレスト１６Ｒは、着座姿勢の搭乗者が右足を載置するためのプレート部１１Ｒと、プレート部１１Ｒを支持するためのフレーム部１０Ｒとを有している。フレーム部１０Ｒは、第１フレーム部分１０Ｒ１と、第２フレーム部分１０Ｒ２と、第３フレーム部分１０Ｒ３とを有している。同様に、フットレスト１６Ｌは、着座姿勢の搭乗者が左足を載置するためのプレート部１１Ｌと、プレート部１１Ｌを支持するためのフレーム部１０Ｌとを有している。フレーム部１０Ｌは、第１フレーム部分１０Ｌ１と、第２フレーム部分１０Ｌ２と、第３フレーム部分１０Ｌ３とを有している。
【００３５】
車体フレーム４Ｒ上には、車体右側の車体フレーム３Ｒが連結されている。同様に、車体フレーム４Ｌ上には、車体左側の車体フレーム３Ｌが連結されている。車体フレーム３Ｒ，３Ｌは、車体後部の車体フレーム３Ｈによって、互いに連結されている。車体フレーム３Ｒ上にはアームレスト７Ｒが取り付けられており、車体フレーム３Ｌ上にはアームレスト７Ｌが取り付けられている。アームレスト７Ｒ（又は車体フレーム３Ｒ）には、操作スイッチを有する制御部８が取り付けられている。
【００３６】
また、車体フレーム４Ｒ上には、車体右側の車体フレーム２Ｒが連結されている。同様に、車体フレーム４Ｌ上には、車体左側の車体フレーム２Ｌが連結されている。車体フレーム２Ｒにはグリップ１４Ｒが取り付けられており、車体フレーム２Ｌにはグリップ１４Ｌが取り付けられている。また、車体フレーム２Ｒ，２Ｌには、図示しない止め具によって、バックレスト６が取り付けられている。
【００３７】
図４は、フットレスト１６Ｒを、その周囲の構造とともに拡大して示す右側面図である。図示は省略するが、フットレスト１６Ｌもフットレスト１６Ｒと同様の構造を有している。第１フレーム部分１０Ｒ１の一端部（下端部）には、プレート部１１Ｒが取り付けられている。第１フレーム部分１０Ｒ１の他端部（上端部）は、第２フレーム部分１０Ｒ２の一端部（下端部又は前端部）に連結されている。第２フレーム部分１０Ｒ２の他端部（上端部又は後端部）は、第３フレーム部分１０Ｒ３の一端部（前端部）に連結されている。第３フレーム部分１０Ｒ３は、車体フレーム１５の底面に固定されている。車体フレーム１５の底面には、第３フレーム部分１０Ｒ３の後方に巻き取りモータ２０Ｒが配置されている。
【００３８】
第２フレーム部分１０Ｒ２及び第３フレーム部分１０Ｒ３はいずれも中空のパイプ状であり、ワイヤ２１Ｒが、第３フレーム部分１０Ｒ３の他端部から、第３フレーム部分１０Ｒ３内及び第２フレーム部分１０Ｒ２内をこの順に挿通して、第１フレーム部分１０Ｒ１の他端部に接続されている。ワイヤ２１Ｒの一端（前端）は第１フレーム部分１０Ｒ１の他端部に固定されており、ワイヤ２１Ｒの他端（後端）は巻き取りモータ２０Ｒの回転軸に固定されている。
【００３９】
図５は、第１フレーム部分１０Ｒ１と第２フレーム部分１０Ｒ２との連結部分の構造を拡大して示す断面図である。図５は、図１と同様に、シート９に着座している搭乗者がその足をプレート部１１Ｒに載置可能な状態、つまり、フットレスト１６Ｒが第１のフットレストポジション（以下「載置ポジション」と称す）に位置決めされている状態における構造を示している。なお、以下では、フットレスト１６Ｒの構造及び動作について説明するが、フットレスト１６Ｌの構造及び動作についても同様である。
【００４０】
第１フレーム部分１０Ｒ１の他端部には、円板形のフランジ構造２５Ｒが形成されている。フランジ構造２５Ｒの中央部に、ワイヤ２１Ｒの一端が固定されている。
【００４１】
第２フレーム部分１０Ｒ２は、円筒部材３０Ｒと、円筒部材３０Ｒの内面に固定されたストッパ部材３１Ｒ，３２Ｒとを有している。円筒部材３０Ｒの内径は、フランジ構造２５Ｒの径よりもわずかに大きい。これにより、フランジ構造２５Ｒは、円筒部材３０Ｒの内面に沿って摺動可能である。ストッパ部材３２Ｒは、リング形であり、円筒部材３０Ｒの一端部（下端部又は前端部）に固定されている。ストッパ部材３２Ｒの上面がフランジ構造２５Ｒの底面に当接することにより、第２フレーム部分１０Ｒ２からの第１フレーム部分１０Ｒ１の脱落が防止されている。
【００４２】
ストッパ部材３１Ｒは、円筒形であり、ストッパ部材３２Ｒよりも上方に固定されている。ストッパ部材３１Ｒの内面には段差構造が形成されており、この段差構造の段差面に、コイルばね３３Ｒの上端が固定されている。コイルばね３３Ｒの下端は、フランジ構造２５Ｒの上面に固定されている。コイルばね３３Ｒは、円筒部材３０Ｒの一端部から第１フレーム部分１０Ｒ１を押し出す方向に、フランジ構造２５Ｒを付勢している。ワイヤ２１Ｒは、コイルばね３３Ｒ及びストッパ部材３１Ｒの内部空間内を挿通して、ストッパ部材３１Ｒよりも上方に引き出されている。
【００４３】
図６は、第２フレーム部分１０Ｒ２と第３フレーム部分１０Ｒ３との連結部分の構造を拡大して示す断面図である。図６は、図５と同様に、フットレスト１６Ｒが載置ポジションに位置決めされている状態における構造を示している。
【００４４】
円筒部材３０Ｒの他端部（上端部又は後端部）には、リング形のフランジ構造４２Ｒが形成されている。また、第２フレーム部分１０Ｒ２の折れ曲がり部において、円筒部材３０Ｒの内面にはガイド部材４１Ｒが固定されている。ガイド部材４１Ｒの表面は曲面であり、ガイド部材４１Ｒの表面には、ワイヤ２１Ｒが摺動自在に当接している。
【００４５】
第３フレーム部分１０Ｒ３は、円筒部材５０Ｒと、円筒部材５０Ｒの内面に固定されたストッパ部材５１Ｒ，５２Ｒとを有している。円筒部材５０Ｒの内径は、フランジ構造４２Ｒの外径よりもわずかに大きい。これにより、フランジ構造４２Ｒは、円筒部材５０Ｒの内面に沿って摺動可能である。ストッパ部材５２Ｒは、リング形であり、円筒部材５０Ｒの一端部（前端部）に固定されている。ストッパ部材５２Ｒの背面がフランジ構造４２Ｒの前面に当接することにより、第３フレーム部分１０Ｒ３からの第２フレーム部分１０Ｒ２の脱落が防止されている。
【００４６】
ストッパ部材５１Ｒは、円筒形であり、ストッパ部材５２Ｒよりも後方に固定されている。ストッパ部材５１Ｒの内面には段差構造が形成されており、この段差構造の段差面に、コイルばね５３Ｒの後端が固定されている。コイルばね５３Ｒの前端は、フランジ構造４２Ｒの背面に固定されている。コイルばね５３Ｒは、円筒部材５０Ｒの一端部から第２フレーム部分１０Ｒ２を押し出す方向に、フランジ構造４２Ｒを付勢している。ここで、コイルばね５３Ｒのばね定数はコイルばね３３Ｒのそれよりも大きく設定されている。ワイヤ２１Ｒは、コイルばね５３Ｒ及びストッパ部材５１Ｒの内部空間内を挿通して、ストッパ部材５１Ｒよりも後方に引き出されている。
【００４７】
第３フレーム部分１０Ｒ３の後方において、車体フレーム１５の底面には、取付部材２２Ｒによって巻き取りモータ２０Ｒが取り付けられている。ワイヤ２１Ｒの他端は、巻き取りモータ２０Ｒの回転軸に固定されている。
【００４８】
シート９に着座している搭乗者がフットレスト１６Ｒ，１６Ｌを退避させたい場合には、搭乗者は、制御部８（図１参照）に取り付けられている退避スイッチを押下する。すると、退避要求信号が制御部８に入力され、制御部８は以下の制御を実行する。なお、搭乗者は、例えば、車いす１から降車する場合や、室内や狭い路上等においてフットレスト１６Ｒ，１６Ｌが邪魔となる場合に、退避スイッチを押下する。
【００４９】
制御部８は、退避要求信号を受けて、フットレスト駆動部にフットレスト１６Ｒを後方移動させる。具体的に、制御部８は、巻き取りモータ２０Ｒを駆動することにより、巻き取りモータ２０Ｒによってワイヤ２１Ｒを巻き取らせる。
【００５０】
巻き取りモータ２０Ｒによってワイヤ２１Ｒが巻き取られると、まず、フランジ構造２５Ｒがワイヤ２１Ｒによって引っ張られることにより、第１フレーム部分１０Ｒ１が上昇する。
【００５１】
図７は、第１フレーム部分１０Ｒ１と第２フレーム部分１０Ｒ２との連結部分の構造を拡大して示す断面図である。フランジ構造２５Ｒがワイヤ２１Ｒによって引っ張られることにより、円筒部材３０Ｒの内面に沿ってフランジ構造２５Ｒが後方かつ上方（つまり斜め上方）に移動する。フランジ構造２５Ｒの移動に伴って、第１フレーム部分１０Ｒ１及びプレート部１１Ｒも斜め上方に移動する。また、フランジ構造２５Ｒの移動に伴って、コイルばね３３Ｒが収縮し、弾性エネルギが蓄積される。フランジ構造２５Ｒの上昇移動は、フランジ構造２５Ｒの上面がストッパ部材３１Ｒの底面に当接した時点で、停止される。なお、コイルばね５３Ｒのばね定数はコイルばね３３Ｒのそれよりも大きく設定されているため、この時点でのコイルばね５３Ｒの収縮量はわずかである。
【００５２】
図８は、フランジ構造２５Ｒの上昇移動が停止した時点での、車いす１の全体構成を模式的に示す右側面図である。図８に示すように、この時点で、プレート部１１Ｒの下端は前輪１３Ｒの上端よりも上方に位置している。換言すれば、上昇したプレート部１１Ｒの下端が前輪１３Ｒの上端よりも上方に位置するように、第１フレーム部分１０Ｒ１の長さが設定されている。
【００５３】
フランジ構造２５Ｒの上面がストッパ部材３１Ｒの底面に当接した後も、巻き取りモータ２０Ｒによるワイヤ２１Ｒの巻き取り動作は継続されている。
【００５４】
図９は、第２フレーム部分１０Ｒ２と第３フレーム部分１０Ｒ３との連結部分の構造を拡大して示す断面図である。ストッパ部材３１Ｒの底面に当接したフランジ構造２５Ｒが、ワイヤ２１Ｒによってさらに引っ張られることにより、円筒部材５０Ｒの内面に沿ってフランジ構造４２Ｒが後方に移動する。フランジ構造４２Ｒの移動に伴って、第１フレーム部分１０Ｒ１、第２フレーム部分１０Ｒ２、及びプレート部１１Ｒも後方に移動する。また、フランジ構造４２Ｒの移動に伴って、コイルばね５３Ｒが収縮し、弾性エネルギが蓄積される。フランジ構造４２Ｒの後方移動は、フランジ構造４２Ｒの背面がストッパ部材５１Ｒの前面に当接した時点で、停止される。また、この時点で、巻き取りモータ２０Ｒによるワイヤ２１Ｒの巻き取り動作も停止される。
【００５５】
図１０は、フランジ構造４２Ｒの後方移動が停止した時点での、車いす１の全体構成を模式的に示す右側面図である。図１０に示すように、この時点で、プレート部１１Ｒの前端は前輪１３Ｒの前端よりも後方に位置している。換言すれば、後方移動されたプレート部１１Ｒの前端が前輪１３Ｒの前端よりも後方に位置するように、望ましくはプレート部１１Ｒの全体がシート９の下方に位置するように、第２フレーム部分１０Ｒ２の長さが設定されている。
【００５６】
以上のように、巻き取りモータ２０Ｒによってワイヤ２１Ｒを巻き取ることによって、フットレスト１６Ｒが、載置ポジションから第２のフットレストポジション（以下「退避ポジション」と称す）に移動される。フットレスト１６Ｒが退避されることにより、車体の前方に搭乗者が足を着地するためのスペースが生じる。フットレスト１６Ｌの退避動作についても同様である。
【００５７】
一方、搭乗者がフットレスト１６Ｒ，１６Ｌを復帰させたい場合には、搭乗者は、制御部８（図１参照）に取り付けられている復帰スイッチを押下する。すると、復帰要求信号が制御部８に入力され、制御部８は以下の制御を実行する。なお、搭乗者は、例えば、乗車動作においてシート９への着座が完了した場合や、邪魔のため退避しておいたフットレスト１６Ｒ，１６Ｌを復帰させたい場合に、復帰スイッチを押下する。
【００５８】
制御部８は、復帰要求信号を受けて、フットレスト駆動部にフットレスト１６Ｒを前方移動させる。具体的に、制御部８は、巻き取りモータ２０Ｒを逆回転に駆動することにより、巻き取りモータ２０Ｒからワイヤ２１Ｒを送り出す。
【００５９】
巻き取りモータ２０Ｒからワイヤ２１Ｒが送り出されることにより、図９を参照して、コイルばね５３Ｒの復元力によってフランジ構造４２Ｒが前方に押される。その結果、第２フレーム部分１０Ｒ２が前方に移動し、図６に示した状態に戻る。また、図７を参照して、コイルばね３３Ｒの復元力によってフランジ構造２５Ｒが前方かつ下方（つまり斜め下方）に押されるとともに、第１フレーム部分１０Ｒ１及びプレート部１１Ｒの自重によって、第１フレーム部分１０Ｒ１及びプレート部１１Ｒが斜め下方に移動する。その結果、図７の状態の第１フレーム部分１０Ｒ１及びプレート部１１Ｒが、図５に示した状態に戻る。
【００６０】
以上のように、巻き取りモータ２０Ｒからワイヤ２１Ｒを送り出すことによって、フットレスト１６Ｒが、退避ポジションから載置ポジションに移動される。フットレスト１６Ｒが載置ポジションに復帰することにより、搭乗者はプレート部１１Ｒに足を載置することが可能となる。フットレスト１６Ｌの復帰動作についても同様である。
【００６１】
このように第１の実施の形態に係る車いす１によれば、フットレスト駆動部（上記の例では巻き取りモータ２０Ｒ及びワイヤ２１Ｒ）によって、フットレスト１６Ｒを載置ポジションから退避ポジションに変位させることができる。従って、搭乗者が前屈みの姿勢となって、足置き部の跳ね上げ作業やフットレストの取り外し作業を行う場合と比較すると、フットレスト１６Ｒを容易に退避させることができる。同様に、フットレスト駆動部によって、フットレスト１６Ｒを退避ポジションから載置ポジションに変位させることができる。従って、搭乗者が前屈みの姿勢となって、跳ね上げた足置き部を元に戻す作業やフットレストの取り付け作業を行う場合と比較すると、フットレスト１６Ｒを容易に復帰させることができる。フットレスト１６Ｌについても同様である。
【００６２】
また、搭乗者がフットレスト１６Ｒ，１６Ｌに手で触れて作業を行う必要もないため、衛生面からも好ましい。
【００６３】
さらに、フットレスト駆動部によってフットレスト１６Ｒが駆動される際には、回避手段によって、プレート部１１Ｒが前輪１３Ｒに接触することが回避される。上記の例では、第１フレーム部分１０Ｒ１が上昇することによって、プレート部１１Ｒの下端が前輪１３Ｒの上端よりも上方に上昇され、それによって、プレート部１１Ｒと前輪１３Ｒとの接触が回避される。図１１は、プレート部１１Ｒ，１１Ｌが上昇した状態での、車いす１の全体構成を模式的に示す正面図である。前輪１３Ｒ，１３Ｌの上端よりも上方にプレート部１１Ｒ，１１Ｌが上昇されている。従って、たとえ前輪１３Ｒ，１３Ｌが直進方向に対して真横を向いていたとしても、プレート部１１Ｒ，１１Ｌは前輪１３Ｒ，１３Ｌに接触しない。その結果、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌのスムーズな駆動が前輪１３Ｒ，１３Ｌとの接触によって妨げられたり、接触によってフットレスト１６Ｒ，１６Ｌ又は前輪１３Ｒ，１３Ｌが破損することを、回避することが可能となる。
【００６４】
＜第１の実施の形態に関する第１の変形例＞
図１２は、車いす１の全体構成を模式的に示す背面図である。左右方向に関する車体の中央に、巻き取りモータ２０Ｃが配置されている。
【００６５】
図１３は、巻き取りモータ２０Ｃを、その周囲の構造とともに拡大して示す上面図である。第１の変形例は、上記第１の実施の形態においてフットレスト１６Ｒ，１６Ｌ毎に個別に設けられていた巻き取りモータを、単一の巻き取りモータ２０Ｃとして共通化したものである。
【００６６】
フットレスト１６Ｒに対応するワイヤ２１Ｒは、ガイド部材２８Ｒによって車体の中央部に導かれ、巻き取りモータ２０Ｃの回転軸に固定されている。同様に、フットレスト１６Ｌに対応するワイヤ２１Ｌは、ガイド部材２８Ｌによって車体の中央部に導かれ、巻き取りモータ２０Ｃの回転軸に固定されている。巻き取りモータ２０Ｃを駆動することにより、ワイヤ２１Ｒ，２１Ｌを同時に巻き取ることが可能である。その結果、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが載置ポジションから退避ポジションに同時に変位する。また、巻き取りモータ２０Ｃを逆回転に駆動することにより、ワイヤ２１Ｒ，２１Ｌを同時に送り出すことが可能である。その結果、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが退避ポジションから載置ポジションに同時に変位する。
【００６７】
第１の変形例によれば、左右一対のフットレスト１６Ｒ，１６Ｌの各々に巻き取りモータが個別に設けられている場合と比較すると、車いす１の軽量化及びコストの低減を図ることができる。
【００６８】
＜第１の実施の形態に関する第２の変形例＞
図１４は、第２の変形例に関して、シート９以下の車いす１の構造を抜き出して示す正面図である。車体フレーム１５の前面には、レッグレスト７０が取り付けられている。レッグレスト７０は、着座姿勢の搭乗者がふくらはぎを載置可能な布地部７１と、布地部７１を支持するフレーム部７２Ｒ，７２Ｌとを有している。また、車体フレーム１５の前面には、車体の左右方向に沿って延在する回転支持部８１が取り付けられている。フレーム部７２Ｒ，７２Ｌの各上端は、回転支持部８１に固定されている。回転支持部８１は、モータ８０によって回動可能である。
【００６９】
図１５，１６は、レッグレスト７０を、その周囲の構造とともに示す右側面図である。図１５は、レッグレスト７０が第１のレッグレストポジションにある状態を示しており、図１６は、レッグレスト７０が第２のレッグレストポジションにある状態を示している。ここで、第１のレッグレストポジションは、着座姿勢の搭乗者が、載置ポジションにあるプレート部１１Ｒ，１１Ｌに足を載置可能なポジションである。また、第２のレッグレストポジションは、レッグレスト７０によってふくらはぎが持ち上げられることにより、着座姿勢の搭乗者の足が、載置ポジションにあるプレート部１１Ｒ，１１Ｌから浮いた状態となるポジションである。
【００７０】
図１７は、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを退避させる際の、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌ及びレッグレスト７０の駆動を説明するためのフローチャートである。
【００７１】
シート９に着座している搭乗者がフットレスト１６Ｒ，１６Ｌを退避させたい場合には、搭乗者は、制御部８（図１参照）に取り付けられている退避スイッチを押下する。すると、退避要求信号が制御部８に入力され、制御部８は以下の制御を実行する。
【００７２】
まずステップＳＰ１１において、制御部８は、モータ８０を駆動して回転支持部８１を回転させることにより、図１６に示すようにレッグレスト７０を上昇させる。レッグレスト７０が上昇されることにより、着座姿勢の搭乗者のふくらはぎがレッグレスト７０によって持ち上げられ、搭乗者の足がプレート部１１Ｒ，１１Ｌから浮いた状態となる。つまり、制御部８０は、レッグレスト７０を、第１のレッグレストポジション（図１５参照）から第２のレッグレストポジション（図１６参照）に変位させる。このように、レッグレスト７０、回転支持部８１、及びモータ８０は、着座姿勢の搭乗者の脚の一部を持ち上げることにより、着座姿勢の搭乗者がフットレスト１６Ｒ，１６Ｌ（具体的にはプレート部１１Ｒ，１１Ｌ）から足を浮かせる動作を支援するための、足上げ支援手段として機能する。
【００７３】
なお、足上げ支援手段の他の例として、シート９の前部に袋体を埋設し、袋体の内部に圧縮空気を供給することにより、袋体によって搭乗者の太ももを持ち上げる構成も可能である。この場合、袋体の内部から圧縮空気を排出することにより、脚の持ち上げ状態を解除することができる。
【００７４】
次にステップＳＰ１２において、制御部８は、上記第１の実施の形態で説明したように、フットレスト駆動部にフットレスト１６Ｒ，１６Ｌを後方移動させる。つまり、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを、載置ポジションから退避ポジションに変位させる。
【００７５】
次にステップＳＰ１３において、制御部８は、モータ８０を逆方向に駆動して回転支持部８１を逆回転させることにより、レッグレスト７０を元の位置まで下降させる。つまり、レッグレスト７０を、第２のレッグレストポジション（図１６参照）から第１のレッグレストポジション（図１５参照）に変位させる。これにより、レッグレスト７０による脚の持ち上げ状態が解除される。
【００７６】
このように第２の変形例によれば、レッグレスト７０の上昇によって搭乗者の脚の一部を持ち上げ、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを退避ポジションに駆動し、レッグレスト７０の下降によって脚の持ち上げ状態を解除する、という一連の動作を、制御部８による足上げ支援手段及びフットレスト駆動部の制御によって自動的に実行できる。搭乗者は退避スイッチを押下するだけで良いため、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの退避動作における搭乗者の作業負担を軽減することが可能となる。また、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの駆動前に搭乗者の足を持ち上げることにより、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの退避動作に伴って搭乗者の足がシート９の下方に巻き込まれる事態を回避できるため、安全な退避動作を実現することができる。
【００７７】
図１８は、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを復帰させる際の、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌ及びレッグレスト７０の駆動を説明するためのフローチャートである。
【００７８】
シート９に着座している搭乗者がフットレスト１６Ｒ，１６Ｌを復帰させたい場合には、搭乗者は、制御部８（図１参照）に取り付けられている復帰スイッチを押下する。すると、復帰要求信号が制御部８に入力され、制御部８は以下の制御を実行する。
【００７９】
まずステップＳＰ２１において、制御部８は、モータ８０を駆動して回転支持部８１を回転させることにより、図１６に示すようにレッグレスト７０を上昇させる。つまり、レッグレスト７０を、第１のレッグレストポジション（図１５参照）から第２のレッグレストポジション（図１６参照）に変位させる。レッグレスト７０が上昇されることにより、着座姿勢の搭乗者のふくらはぎがレッグレスト７０によって持ち上げられ、搭乗者の足がプレート部１１Ｒ，１１Ｌから浮いた状態となる。
【００８０】
次にステップＳＰ２２において、制御部８は、上記第１の実施の形態で説明したように、フットレスト駆動部にフットレスト１６Ｒ，１６Ｌを前方移動させる。つまり、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを、退避ポジションから載置ポジションに変位させる。
【００８１】
次にステップＳＰ２３において、制御部８は、モータ８０を逆方向に駆動して回転支持部８１を逆回転させることにより、レッグレスト７０を元の位置まで下降させる。つまり、レッグレスト７０を、第２のレッグレストポジション（図１６参照）から第１のレッグレストポジション（図１５参照）に変位させる。これにより、レッグレスト７０による脚の持ち上げ状態が解除される。
【００８２】
このように第２の変形例によれば、レッグレスト７０の上昇によって搭乗者の脚の一部を持ち上げ、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを載置ポジションに駆動し、レッグレスト７０の下降によって脚の持ち上げ状態を解除する、という一連の動作を、制御部８による足上げ支援手段及びフットレスト駆動部の制御によって自動的に実行できる。搭乗者は復帰スイッチを押下するだけで良いため、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの復帰動作における搭乗者の作業負担を軽減することが可能となる。また、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの駆動前に搭乗者の足を持ち上げることにより、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの移動に伴ってフットレスト１６Ｒ，１６Ｌが搭乗者の足首又はふくらはぎに後方から衝突する事態を回避できるため、安全な復帰動作を実現することができる。
【００８３】
＜第２の実施の形態＞
図１９は、本発明の第２の実施の形態に係る車いす１のうち、後輪１２Ｒ，１２Ｌを、その周囲の構造とともに示す上面図である。車体フレーム５Ｒの後部には、後輪１２Ｒを電動駆動するための後輪駆動部としてのモータ８０Ｒが取り付けられている。同様に、車体フレーム５Ｌの後部には、後輪１２Ｌを電動駆動するための後輪駆動部としてのモータ８０Ｌが取り付けられている。つまり、第２の実施の形態に係る車いす１は、モータ８０Ｒ，８０Ｌによって後輪１２Ｒ，１２Ｌが駆動される、電動駆動式の車いすである。
【００８４】
また、図１，２，１９に示すように、車体フレーム５Ｒ，５Ｌの前部には、前輪１３Ｒ，１３Ｌがそれぞれ取り付けられている。前輪１３Ｒ、１３Ｌは、それぞれ車体フレーム５Ｒ，５Ｌに対して回転自在である。なお、図１，２，１９には、直進姿勢の前輪１３Ｒ，１３Ｌが示されている。
【００８５】
図２０は、前輪１３Ｒの構造の一例を具体的に示す斜視図である。前輪１３Ｒは、車軸９２Ｒを介して、フォーク９０Ｒの一対の支脚間に回転自在に支持されている。フォーク９０Ｒの上面には、支軸９１Ｒが固定されている。支軸９１Ｒは、車体フレーム５Ｒの下端に設けられた開口内に挿入される。ここで、フォーク９０Ｒの一対の支脚が傾斜していることにより、車軸９２Ｒと支軸９１Ｒとが、上下方向に関して互いにオフセットされている。また、支軸９１Ｒは、図示しないベアリングを介して車体フレーム５Ｒに取り付けられている。これにより、矢印１００で示すように、支軸９１Ｒは車体フレーム５Ｒに対して左右方向に回動自在である。その結果、前輪１３Ｒは車体フレーム５Ｒに対して左右方向に回動自在である。なお、前輪１３Ｌの構造もこれと同様であるため、繰り返しの説明は省略する。
【００８６】
図２と同様に、第２の実施の形態に係る車いす１において、プレート部１１Ｒの外端は、直進姿勢の前輪１３Ｒの内端よりも内側に位置している。同様に、プレート部１１Ｌの外端は、直進姿勢の前輪１３Ｌの内端よりも内側に位置している。
【００８７】
図２１は、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを退避させる際の、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌ及び後輪１２Ｒ，１２Ｌの駆動を説明するためのフローチャートである。
【００８８】
シート９に着座している搭乗者がフットレスト１６Ｒ，１６Ｌを退避させたい場合には、搭乗者は、制御部８（図１参照）に取り付けられている退避スイッチを押下する。すると、退避要求信号が制御部８に入力され、制御部８は以下の制御を実行する。なお、第２の実施の形態においては、制御部８が、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが駆動される際にプレート部１１Ｒ，１１Ｌが前輪１３Ｒ，１３Ｌに接触することを回避するための、回避手段として機能する。
【００８９】
まずステップＳＰ３１において、制御部８は、モータ８０Ｒ，８０Ｌを駆動することにより、後輪１２Ｒ，１２Ｌを回転させる。その際、後輪１２Ｒ，１２Ｌの回転量は、互いに等しく、また、車体が数ｃｍだけ移動する程度で良い。これにより、車いす１がわずかに直進する。直進の方向は、前進であっても後進であっても良い。上記の通り、前輪１３Ｒ，１３Ｌは車体フレーム５Ｒに対して左右方向に回転自在である。従って、車いす１が直進することによって、回転自在の前輪１３Ｒ，１３Ｌが直進姿勢となる。
【００９０】
次にステップＳＰ３２において、制御部８は、後述するフットレスト駆動部に、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを後方移動させる。つまり、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを、載置ポジションから退避ポジションに変位させる。
【００９１】
図２２は、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを復帰させる際の、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌ及び後輪１２Ｒ，１２Ｌの駆動を説明するためのフローチャートである。
【００９２】
フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを復帰させたい場合には、搭乗者は、制御部８（図１参照）に取り付けられている復帰スイッチを押下する。すると、復帰要求信号が制御部８に入力され、制御部８は以下の制御を実行する。
【００９３】
まずステップＳＰ４１において、制御部８は、モータ８０Ｒ，８０Ｌを駆動することにより、後輪１２Ｒ，１２Ｌを回転させる。その際、後輪１２Ｒ，１２Ｌの回転量は、互いに等しく、また、車体が数ｃｍだけ移動する程度で良い。これにより、車いす１がわずかに直進する。直進の方向は、前進であっても後進であっても良い。上記の通り、前輪１３Ｒ，１３Ｌは車体フレーム５Ｒに対して左右方向に回転自在である。従って、車いす１が直進することによって、回転自在の前輪１３Ｒ，１３Ｌが直進姿勢となる。
【００９４】
次にステップＳＰ４２において、制御部８は、後述するフットレスト駆動部に、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを前方移動させる。つまり、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを、退避ポジションから載置ポジションに変位させる。
【００９５】
第２の実施の形態に係る車いす１によれば、図２と同様に、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌは、プレート部１１Ｒ，１１Ｌが直進姿勢の前輪１３Ｒ，１３Ｌよりも内側に位置するように配置されている。そして、制御部８は、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌの駆動要求信号（退避要求信号又は復帰要求信号）を受けると、モータ８０Ｒ，８０Ｌに後輪を駆動させることにより、車いす１をわずかに直進させる。車いす１が直進することにより、前輪１３Ｒ，１３Ｌは直進姿勢となる。そして、前輪１３Ｒ，１３Ｌが直進姿勢となった状態で、フットレスト駆動部はフットレスト１６Ｒ，１６Ｌを車体の前後方向に駆動する。従って、プレート部１１Ｒ，１１Ｌは直進姿勢の前輪１３Ｒ，１３Ｌの内側を通過するため、プレート部１１Ｒ，１１Ｌと前輪１３Ｒ，１３Ｌとが接触することを確実に回避することが可能となる。
【００９６】
＜フットレスト駆動部の第１の例＞
図２３，２４は、フットレスト１６Ｒを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。図２３には、フットレスト１６Ｒが載置ポジションにある状態を示しており、図２４には、フットレスト１６Ｒが退避ポジションにある状態を示している。
【００９７】
車体フレーム１５には、取付部材６７Ｒによって、モータ６６Ｒが取り付けられている。モータ６６Ｒの出力軸には、ボールねじのねじ軸６８Ｒが固定されている。ボールねじのナット部６９Ｒは、フレーム部１０Ｒに固定されている。なお、第２の実施の形態におけるフレーム部１０Ｒは、第１の実施の形態のような複数のフレーム部分を有する必要はなく、１本の棒状又は１枚の板状のフレームで足りる。
【００９８】
図２３に示した状態から、制御部８からの駆動信号に基づいてモータ６６Ｒが駆動されると、ねじ軸６８Ｒの回転に伴ってナット部６９Ｒが後方に移動する。これにより、ナット部６９Ｒに固定されているフレーム部１０Ｒが、ガイドレール６２Ｒに沿って後方にスライド移動する。その結果、図２４に示すように、フットレスト１６Ｒが退避ポジションに変位する。
【００９９】
図２４に示した状態から、制御部８からの駆動信号に基づいてモータ６６Ｒが逆方向に駆動されると、ねじ軸６８Ｒの逆回転に伴ってナット部６９Ｒが前方に移動する。これにより、ナット部６９Ｒに固定されているフレーム部１０Ｒが、ガイドレール６２Ｒに沿って前方にスライド移動する。その結果、図２３に示すように、フットレスト１６Ｒが載置ポジションに変位する。
【０１００】
フットレスト駆動部の第１の例によれば、モータ６６Ｒによってフットレスト１６Ｒを後方にスライド移動することにより、フットレスト１６Ｒを載置ポジションから退避ポジションに変位させることができる。搭乗者は、制御部８の操作スイッチを押すだけで良いため、フットレスト１６Ｒの退避作業において搭乗者に負担をかけることなく、フットレスト１６Ｒを容易に退避させることができる。また、モータ６６Ｒによってフットレスト１６Ｒを前方にスライド移動することにより、フットレスト１６Ｒを退避ポジションから載置ポジションに変位させることができる。搭乗者は、制御部８の操作スイッチを押すだけで良いため、フットレスト１６Ｒの復帰作業において搭乗者に負担をかけることなく、退避されたフットレスト１６Ｒを容易に元の位置に戻すことができる。
【０１０１】
なお、図２３，２４ではフットレスト１６Ｒの駆動について説明したが、フットレスト１６Ｌの駆動も同様であるため、繰り返しの説明は省略する。
【０１０２】
＜フットレスト駆動部の第２の例＞
図２５，２６は、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌを、その周囲の構造とともに拡大して示す上面図である。図２５には、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが載置ポジションにある状態を示しており、図２６には、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが退避ポジションにある状態を示している。
【０１０３】
第２の例は、上記第１の例においてフットレスト１６Ｒ，１６Ｌ毎に個別に設けられていたモータを、単一のモータ６６Ｃとして共通化したものである。
【０１０４】
車体フレーム１５には、取付部材６７Ｃによって、モータ６６Ｃが取り付けられている。モータ６６Ｃの出力軸には、ボールねじのねじ軸６８Ｃが固定されている。ボールねじのナット部６４には、シャフト６５Ｒ，６５Ｌが固定されている。シャフト６５Ｒ，６５Ｌには、フレーム部１０Ｒ，１０Ｌがそれぞれ固定されている。
【０１０５】
図２５に示した状態から、搭乗者が制御部８（図１参照）の退避スイッチを押下することによって、制御部８によってモータ６６Ｃが駆動される。すると、ねじ軸６８Ｃの回転に伴ってナット部６４が後方に変位し、ナット部６４の変位に伴ってシャフト６５Ｒ，６５Ｌも後方に変位する。また、シャフト６５Ｒ，６５Ｌの後方変位に伴って、フレーム部１０Ｒ，１０Ｌがガイドレール（図２３，２４のガイドレール６２Ｒと同様。図２５，２６には示さない）に沿って後方にスライド移動される。その結果、図２６に示すように、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが退避ポジションに変位する。
【０１０６】
図２６に示した状態から、搭乗者が制御部８の復帰スイッチを押下することによって、制御部８によってモータ６６Ｃが逆方向に駆動される。すると、ねじ軸６８Ｃの逆回転に伴ってナット部６４が前方に変位し、ナット部６４の変位に伴ってシャフト６５Ｒ，６５Ｌも前方に変位する。また、シャフト６５Ｒ，６５Ｌの前方変位に伴って、フレーム部１０Ｒ，１０Ｌがガイドレールに沿って前方にスライド移動される。その結果、図２５に示すように、フットレスト１６Ｒ，１６Ｌが載置ポジションに変位する。
【０１０７】
第２の例によれば、左右一対のフットレスト１６Ｒ，１６Ｌの各々に駆動部が個別に設けられている第１の例と比較すると、車いす１の軽量化及びコストの低減を図ることができる。
【０１０８】
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車いすの全体構成を模式的に示す右側面図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る車いすの全体構成を模式的に示す正面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る車いすの全体構成を模式的に示す背面図である。
【図４】フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す右側面図である。
【図５】第１フレーム部分と第２フレーム部分との連結部分の構造を拡大して示す断面図である。
【図６】第２フレーム部分と第３フレーム部分との連結部分の構造を拡大して示す断面図である。
【図７】第１フレーム部分と第２フレーム部分との連結部分の構造を拡大して示す断面図である。
【図８】フランジ構造の上昇移動が停止した時点での、車いすの全体構成を模式的に示す右側面図である。
【図９】第２フレーム部分と第３フレーム部分との連結部分の構造を拡大して示す断面図である。
【図１０】フランジ構造の後方移動が停止した時点での、車いすの全体構成を模式的に示す右側面図である。
【図１１】プレート部が上昇した状態での、車いすの全体構成を模式的に示す正面図である。
【図１２】車いすの全体構成を模式的に示す背面図である。
【図１３】巻き取りモータを、その周囲の構造とともに拡大して示す上面図である。
【図１４】シート以下の車いすの構造を抜き出して示す正面図である。
【図１５】レッグレストを、その周囲の構造とともに示す右側面図である。
【図１６】レッグレストを、その周囲の構造とともに示す右側面図である。
【図１７】フットレストを退避させる際の、フットレスト及びレッグレストの駆動を説明するためのフローチャートである。
【図１８】フットレストを復帰させる際の、フットレスト及びレッグレストの駆動を説明するためのフローチャートである。
【図１９】本発明の第２の実施の形態に係る車いすのうち、後輪を、その周囲の構造とともに示す上面図である。
【図２０】前輪の構造の一例を具体的に示す斜視図である。
【図２１】フットレストを退避させる際の、フットレスト及び後輪の駆動を説明するためのフローチャートである。
【図２２】フットレストを復帰させる際の、フットレスト及び後輪の駆動を説明するためのフローチャートである。
【図２３】フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。
【図２４】フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す左側面図である。
【図２５】フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す上面図である。
【図２６】フットレストを、その周囲の構造とともに拡大して示す上面図である。
【符号の説明】
【０１１０】
１  車いす
８  制御部
９  シート
１０Ｒ，１０Ｌ  フレーム部
１０Ｒ１  第１フレーム部分
１０Ｒ２  第２フレーム部分
１０Ｒ３  第３フレーム部分
１１Ｒ，１１Ｌ  プレート部
１３Ｒ，１３Ｌ  前輪
１２Ｒ，１２Ｌ  後輪
１５  車体フレーム
１６Ｒ，１６Ｌ  フットレスト
２０Ｒ，２０Ｃ  巻き取りモータ
２１Ｒ  ワイヤ
７０  レッグレスト
８０  モータ
【図１】
2010017444.tif 000003
【図２】
2010017444.tif 000004
【図３】
2010017444.tif 000005
【図４】
2010017444.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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