(57)【要約】【課題】加速から定格走行への移行時における乗心地の悪化を未然に防止することができるエレベーターの速度指令発生装置を提供する。【解決手段】エレベーターの速度指令発生装置において、エレベーターの加速時において、所定の演算周期毎に速度指令値を演算して前記エレベーターの駆動装置へと速度指令信号を出力する速度指令発生装置であって、現演算周期において演算された速度指令値が所定の加速丸め開始速度を超えた場合に、この現演算周期において演算された速度指令値の前記加速丸め開始速度に対する速度誤差を算出し、この速度誤差に基づいて加速丸め時の速度指令値の補正を行う速度指令値補正手段を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターの加速時において、所定の演算周期毎に速度指令値を演算して前記エレベーターの駆動装置へと速度指令信号を出力する速度指令発生装置であって、
現演算周期において演算された速度指令値が所定の加速丸め開始速度を超えた場合に、この現演算周期において演算された速度指令値の前記加速丸め開始速度に対する速度誤差を算出し、この速度誤差に基づいて加速丸め時の速度指令値の補正を行う速度指令値補正手段を備えたことを特徴とするエレベーターの速度指令発生装置。
【請求項２】
前記速度補正手段は、所定の理想的な速度指令波形における前記加速丸め時の速度指令値に対して、前記速度誤差から算出された加速丸め補正値を減じることにより、前記加速丸め時の速度指令値が前記エレベーターの定格速度となる時に、加速丸めされた加速度がほぼ０となるように補正を行うことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの速度指令発生装置。
【請求項３】
エレベーターの加速時において、所定の演算周期毎に速度指令値を演算して前記エレベーターの駆動装置へと速度指令信号を出力する速度指令発生装置であって、
現演算周期の次の演算周期において演算される速度指令値が所定の加速丸め開始速度を超えると判断される場合に、現演算周期において演算された速度指令値の前記加速丸め開始速度に対する速度誤差を算出し、この速度誤差に基づいて加速丸め時の速度指令値の補正を行う速度指令値補正手段を備えたことを特徴とするエレベーターの速度指令発生装置。
【請求項４】
前記速度補正手段は、所定の理想的な速度指令波形における前記加速丸め時の速度指令値に対して、前記速度誤差から算出された加速丸め補正値を加えることにより、前記加速丸め時の速度指令値が前記エレベーターの定格速度となる時に、加速丸めされた加速度がほぼ０となるように補正を行うことを特徴とする請求項３に記載のエレベーターの速度指令発生装置。
【請求項５】
前記理想的な速度指令波形における前記加速丸め時の前記演算周期毎の速度指令値を予め格納する記憶手段を備え、
前記速度指令値補正手段は、前記記憶手段に格納された速度指令値に対して、前記速度誤差に基づき加速丸め時の速度指令値の補正を行うことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のエレベーターの速度指令発生装置。
【請求項６】
速度指令出力手段と、
前記エレベーターの起動開始時における速度指令値を生成し、前記速度指令出力手段に出力する起動開始時速度指令発生手段と、
前記エレベーターの一定加速時における速度指令値を生成し、前記速度指令出力手段に出力する一定加速時速度指令発生手段と、を備え、
前記速度指令値補正手段は、補正した前記加速丸め時の速度指令値を前記速度指令出力手段に出力し、
前記速度指令出力手段は、起動開始時速度指令発生手段、一定加速時速度指令発生手段及び速度指令値補正手段から出力される速度指令値のうち、前記エレベーターの走行状態に対応する速度指令値に基づいて前記速度指令信号を生成し前記駆動装置へと出力することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載のエレベーターの速度指令発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベーターの速度指令発生装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来におけるエレベーターの速度指令発生装置においては、当該エレベーターの運転、特に乗りかごの走行速度、をマイクロコンピューターにより制御するものであって、ＣＰＵ（マイクロコンピューター）の演算により速度指令値を算出、発生するものとして、最初は、時間の経過に対応して変化する第１の速度指令値を乗りかごの速度指令値として発生し、乗りかごの走行速度を減速する所定時点以降は、乗りかごの速度指令値を、乗りかごの着床予定点までの距離に対応して減少する第２の速度指令値へと切換えて発生するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような従来のエレベーターにおいては、特許文献１の図５に示されるような、加速時、加速から一定速度になる時、及び、減速時に速度が急激に変化しないよう（加速度が不連続に変化しないよう）緩やかな速度指令波形となるように速度制御が行われる。
この特許文献１の図５に相当するものとして、図６に従来におけるエレベーターが走行する際の理想的な加速度波形αｉ（ｔ）及び速度指令波形Ｖｉ（ｔ）を示す。エレベーターの速度指令値は、不連続変化のない理想的な加速度が得られるような時間関数として演算される。
この図において、加速時における理想的な速度指令波形Ｖｉ（ｔ）に関し、まず、ｔ＝０から起動開始時間Ｔｊまでの間（０≦ｔ＜Ｔｊ）は、加速度αｉ（ｔ）が０からαまで線形に増加するため、これを時間で積分してＶｉ（ｔ）は次の式で表される（なお、＾２は二乗を表す。以下同じ。）。
【０００４】
Ｖｉ（ｔ）＝αｔ＾２／（２Ｔｊ）  ・・・（１）
【０００５】
また、ｔがＴｊから一定加速時間Ｔｃだけ経過するまでの間（Ｔｊ≦ｔ＜Ｔｊ＋Ｔｃ）は、加速度αｉ（ｔ）がαで一定である等加速度運動であり、これを時間で積分してＶｉ（ｔ）は次の式で表される。
【０００６】
Ｖｉ（ｔ）＝Ｖｉ（Ｔｊ）＋α（ｔ−Ｔｊ）  ・・・（２）
【０００７】
そして、その後ｔがさらに加速丸め時間Ｔａだけ経過するまでの間（Ｔｊ＋Ｔｃ≦ｔ＜Ｔｊ＋Ｔｃ＋Ｔａ）は、加速度αｉ（ｔ）がαから０へと線形減少するため、これを時間で積分してＶｉ（ｔ）は次の式で表される。
【０００８】
Ｖｉ（ｔ）＝Ｖｉ（Ｔｊ＋Ｔｃ）＋α（ｔ−（Ｔｊ＋Ｔｃ））−α（ｔ−（Ｔｊ＋Ｔｃ））＾２／（２Ｔａ）  ・・・（３）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開昭５７−００９６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献１に示されたものを含む従来のエレベーターの速度指令発生装置においては、ＣＰＵにより速度指令値が演算され制御される。このＣＰＵによる演算は演算周期毎に離散的に行われるものであるから、実際には、速度指令値は時間について連続的に発生するのではなく、ＣＰＵの演算周期を単位として離散的に発生することになる。
図７に、一定加速から加速丸めを経て定速走行に至る際の、実際の速度指令波形（離散的に発生する速度指令値を滑らかに結んだ曲線）Ｖｒ（ｔ）を実線で、理想的な速度指令波形Ｖｉ（ｔ）を破線で示す。
ここで、ＣＰＵの演算周期をΔｔとすると、一定加速時（ｔ＝Ｔｊ〜Ｔｊ＋Ｔｃ）には、前記（２）式に基づいて、毎周期αΔｔを前周期の速度指令値に加算することにより速度指令値が演算される。
【００１１】
そして、演算された速度指令値Ｖｒ（ｔ）が、ｔ＝Ｔｊ＋Ｔｃでの理想的な速度指令値Ｖｉ（Ｔｊ＋Ｔｃ）（＝Ｖａｓ）以上となると加速丸めが開始されるが、図７に示すように演算は演算周期Δｔ毎に離散的に行われているため、加速丸めが開始される時点での演算された速度指令値Ｖｒ（ｔ）（＝Ｖａｒ）はＶａｓに一致せず、Ｖａｓより大きくなる場合がある。
すなわち、この場合、加速丸め開始時における速度指令値Ｖａｒは、Ｖｒ（ｔ）がＶａｓを超える直前の演算時における速度指令値にαΔｔを加算したものとなるため、理想的な速度指令波形における加速丸め開始時での速度指令値Ｖａｓよりも大きく、このときの速度指令値のズレはＶａｒ−Ｖａｓ（＝Ｖｇ）である。
【００１２】
そうすると、ＣＰＵにより演算された速度指令値は、加速丸めが行われてから加速丸め時間Ｔａが経過する前に当該エレベーターの定格速度Ｖｃｏｎを超えてしまうため、この時点から速度指令値は定格速度Ｖｃｏｎとされる。そして、この場合、実際の加速度αｒ（ｔ）は、この速度指令値がＶｃｏｎとされる時点で不連続的に０になってしまうこととなる。
従って、このような従来のエレベーターの速度指令装置においては、加速から定格（定速）走行へと移行するときに、加速度が不連続的に変化して速度が急激に変化してしまうため、乗心地が悪化してしまうという課題がある。
【００１３】
また、特許文献１に記載されたエレベーターの速度指令発生装置においては、減速時の速度指令についてのみに関するものであって加速時については考慮されておらず、また、ＣＰＵにより速度指令値が演算されて制御されるものであるから、前述同様、加速から定格走行への移行時に、急激な速度変化による乗心地悪化の課題がある。
【００１４】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、加速から定格走行への移行時における乗心地の悪化を未然に防止することができるエレベーターの速度指令発生装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
この発明に係るエレベーターの速度指令発生装置においては、エレベーターの加速時において、所定の演算周期毎に速度指令値を演算して前記エレベーターの駆動装置へと速度指令信号を出力する速度指令発生装置であって、現演算周期において演算された速度指令値が所定の加速丸め開始速度を超えた場合に、この現演算周期において演算された速度指令値の前記加速丸め開始速度に対する速度誤差を算出し、この速度誤差に基づいて加速丸め時の速度指令値の補正を行う速度指令値補正手段を備えた構成とする。
【００１６】
また、エレベーターの加速時において、所定の演算周期毎に速度指令値を演算して前記エレベーターの駆動装置へと速度指令信号を出力する速度指令発生装置であって、現演算周期の次の演算周期において演算される速度指令値が所定の加速丸め開始速度を超えると判断される場合に、現演算周期において演算された速度指令値の前記加速丸め開始速度に対する速度誤差を算出し、この速度誤差に基づいて加速丸め時の速度指令値の補正を行う速度指令値補正手段を備えた構成とする。
【発明の効果】
【００１７】
この発明に係るエレベーターの速度指令発生装置においては、加速から定格走行への移行時における乗心地の悪化を未然に防止することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベーターの速度指令発生装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るエレベーターの速度指令発生装置のエレベーター加速時における加速度波形及び速度指令波形を示すグラフである。
【図３】この発明の実施の形態１に係るエレベーターの速度指令発生装置の動作を示すフロー図である。
【図４】この発明の実施の形態２に係るエレベーターの速度指令発生装置のエレベーター加速時における加速度波形及び速度指令波形を示すグラフである。
【図５】この発明の実施の形態２に係るエレベーターの速度指令発生装置の動作を示すフロー図である。
【図６】従来におけるエレベーターが走行する際の理想的な加速度波形及び速度指令波形を示すグラフである。
【図７】従来におけるエレベーター加速時における加速度波形及び速度指令波形を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
この発明を添付の図面に従い説明する。各図を通じて同符号は同一部分又は相当部分を示しており、その重複説明は適宜に簡略化又は省略する。
【００２０】
実施の形態１．
図１から図３は、この発明の実施の形態１に係るもので、図１はエレベーターの速度指令発生装置の全体構成を示すブロック図、図２はエレベーターの速度指令発生装置のエレベーター加速時における加速度波形及び速度指令波形を示すグラフ、図３はエレベーターの速度指令発生装置の動作を示すフロー図である。
【００２１】
図において１はエレベーターの図示しない昇降路内に昇降自在に配置された乗りかごであり、この乗りかご１の上端部には主ロープ２の一端が連結されている。また、昇降路の頂部には、当該エレベーターの運転を駆動する駆動装置３が設置されており、主ロープ２の中間部がこの駆動装置３の駆動シーブに巻き掛けられている。
そして、主ロープ２の他端は、昇降路内に昇降自在に配置された釣合い重り４の上端部に連結されており、乗りかご１及び釣合い重り４は、こうして主ロープ２によりつるべ状に吊持され、駆動装置３の回転駆動により互いに反対方向に昇降する。
【００２２】
駆動装置３は、速度指令発生装置本体５から出力される速度指令信号に基づいて回転駆動が制御されている。
この速度指令発生装置本体５は、ＣＰＵ（マイクロコンピューター）の演算により速度指令値を算出して駆動装置３へと速度指令信号を出力するものであって、乗りかご１の走行の起動開始時における速度指令値を演算して発生する起動開始時速度指令発生手段６、乗りかご１の走行の一定加速時における速度指令値を演算して発生する一定加速時速度指令発生手段７、乗りかご１の走行の加速丸め時における速度指令データを格納する記憶手段８、加速丸め時の速度指令値を補正する速度指令値補正手段９、並びに、起動開始時速度指令発生手段６、一定加速時速度指令発生手段７及び速度指令値補正手段９から出力される速度指令値に基づいて、速度指令信号を生成して駆動装置３へと出力する速度指令出力手段１０を有している。
【００２３】
起動開始時速度指令発生手段６は、乗りかご１の走行の起動開始時において、すなわち、所定の理想的な速度指令波形で起動開始から一定加速へと移行する時点での速度Ｖｉ（Ｔｊ）をＶｃｓとすると（このＶｃｓを「一定加速開始速度」という。）、演算された速度指令値Ｖｒ（ｔ）がこのＶｃｓ以上となる前において、所定の演算周期Δｔ毎の速度指令値を演算により発生し、この速度指令値を速度指令出力手段１０へと出力する。
具体的には、前記（１）式に基づいて、速度指令値Ｖｒ（ｔ）に１演算周期当たりα（Δｔ）＾２／（２Ｔｊ）を加算していく、すなわち、１つ前の演算周期におけるＶｒ（ｔ）にα（Δｔ）＾２／（２Ｔｊ）を加算したものを現演算周期における速度指令値Ｖｒ（ｔ）とする。
【００２４】
一定加速時速度指令発生手段７は、乗りかご１の走行の一定加速時において、すなわち、演算された速度指令値Ｖｒ（ｔ）が一定加速開始速度Ｖｃｓ以上となった後に、演算周期Δｔ毎の速度指令値を演算により発生し、この速度指令値を速度指令出力手段１０へと出力する。
具体的には、前記（２）式に基づいて、速度指令値Ｖｒ（ｔ）に１演算周期当たりαΔｔを加算していく、すなわち、１つ前の演算周期におけるＶｒ（ｔ）にαΔｔを加算したものを現演算周期における速度指令値Ｖｒ（ｔ）とする。
【００２５】
記憶手段８は、理想的な速度指令波形Ｖｉ（ｔ）において、加速丸め開始時、すなわち、時刻ｔ＝Ｔｊ＋Ｔｃ、速度指令値Ｖａｓ＝Ｖｉ（Ｔｊ＋Ｔｃ）、を起点とする演算周期Δｔ毎の速度指令値を格納している。
具体的には、次に示す時刻ｔについての連続関数Ｖｔ（ｔ）において、演算周期Δｔ毎に演算をした結果である離散的な速度指令値Ｖｒｏｍ（ｔ）を時刻ｔに関する配列データとして例えば読出し専用メモリ（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等に予め格納している。
【００２６】
Ｖｔ（ｔ）＝αｔ−αｔ＾２／（２Ｔａ）  ・・・（４）
【００２７】
速度指令値補正手段９は、加速丸め時における速度指令値を、記憶手段８に格納された速度指令値Ｖｔ（ｔ）（演算周期毎の値はＶｒｏｍ（ｔ）として予め演算済みである。以下、Ｖｔ（ｔ）とＶｒｏｍ（ｔ）を区別せずにＶｔ（ｔ）と記載する。）に対して、補正するものである。
この補正は、理想的な速度指令波形Ｖｉ（ｔ）ではそうなっているように、速度指令値Ｖｒ（ｔ）が定格速度Ｖｃｏｎとなる時に、滑らかに加速丸めされた加速度αｒ（ｔ）がほぼ０となるように行うものである（図２参照）。
【００２８】
この際の補正値は具体的には次のようにして演算される。
まず、演算された速度指令値Ｖｒ（ｔ）での加速丸め開始時における速度指令値Ｖａｒと、理想的な速度指令波形Ｖｉ（ｔ）での加速丸め開始時における速度指令値Ｖａｓとの差である速度誤差ＶｇをＶｇ＝Ｖａｒ−Ｖａｓとして求める。
そして、次式に示すように、１演算周期当たりの加速丸め補正値Ｖｇａを、この速度誤差Ｖｇを加速丸め時間Ｔａで除して平均化することにより求める。
【００２９】
Ｖｇａ＝Ｖｇ／Ｔａ  ・・・（５）
【００３０】
速度指令値補正手段９は、このようにして１演算周期当たりの加速丸め補正値Ｖｇａを演算する。そして、乗りかご１の走行の加速丸め時において、すなわち、演算された速度指令値Ｖｒ（ｔ）が加速丸め開始速度Ｖａｓ以上となった後に、記憶手段８から理想的な速度指令波形における加速丸め時の速度指令値Ｖｔ（ｔ）を取得して、速度指令値Ｖｒ（ｔ）に１演算周期当たりＶｔ（ｔ）に対して加速丸め補正値Ｖｇａを減じることにより補正をした値すなわちＶｔ（ｔ）−Ｖｇａを加算していく。換言すると、１つ前の演算周期におけるＶｒ（ｔ）にＶｔ（ｔ）−Ｖｇａを加算したものを現演算周期における速度指令値Ｖｒ（ｔ）とする。
【００３１】
速度指令出力手段１０は、当該エレベーターの乗りかご１の走行状態に応じて、対応する速度指令値に基づいて速度指令信号を生成し駆動装置３へと出力するものである。
すなわち、乗りかご１の走行状態が起動開始時である場合には起動開始時速度指令発生手段６により生成された速度指令値に、乗りかご１の走行状態が一定加速時である場合には一定加速時速度指令発生手段７により生成された速度指令値に、そして、乗りかご１の走行状態が加速丸め時である場合には速度指令値補正手段９から出力される速度指令値に、それぞれ基づいて速度指令信号を生成し駆動装置３へと出力する。
駆動装置３は、こうして速度指令発生装置本体５から出力される速度指令信号に基づいて回転駆動が制御される。
【００３２】
この実施の形態にあっては、速度指令発生装置は、図３に示す一連のフローに従って動作する。なお、この一連の動作フローは演算周期Δｔ毎に繰り返される。
まず、ステップＳ１００において、速度指令出力手段１０は乗りかご１の走行状態を判定する。この判定において、乗りかご１の走行状態が起動開始時であると判定された場合はステップＳ１０１へ、乗りかご１の走行状態が一定加速時であると判定された場合はステップＳ１１１へ、そして、乗りかご１の走行状態が加速丸め時であると判定された場合はステップＳ１２１へ移行する。
【００３３】
なお、当該エレベーターが最初に駆動するとき（乗りかご１が停止後走行開始するとき）は、乗りかご１の走行状態は起動開始時に設定されている。従って、乗りかご１が停止後走行開始するときにはステップＳ１００からステップＳ１０１へと移行する。
【００３４】
乗りかご１の走行状態が起動開始時であると判定されたステップＳ１０１においては、起動開始時速度指令発生手段６が、１演算周期当たりα（Δｔ）＾２／（２Ｔｊ）を加算して速度指令値Ｖｒ（ｔ）を生成する。すなわち、１つ前の演算周期におけるＶｒ（ｔ）にα（Δｔ）＾２／（２Ｔｊ）を加算して現演算周期における速度指令値Ｖｒ（ｔ）を生成する。
そして、ステップＳ１０２へと進み、ステップＳ１０１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）が一定加速開始速度Ｖｃｓを超えたか否かについて判断が行われる。
【００３５】
この判断において、速度指令値Ｖｒ（ｔ）が一定加速開始速度Ｖｃｓを超えたと判断された場合には、ステップＳ１０３へと移る。そして、このステップＳ１０３で、乗りかご１の走行状態が一定加速時に設定された上で、ステップＳ１３０へと進み、ステップＳ１０１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）を速度指令出力手段１０を介して駆動装置３へと出力した後、一連の動作フローは終了する。
【００３６】
一方、ステップＳ１０２の判断において、速度指令値Ｖｒ（ｔ）が一定加速開始速度Ｖｃｓを超えていないと判断された場合には、乗りかご１の走行状態は起動開始時のまま直接ステップＳ１３０へと進み、ステップＳ１０１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）を速度指令出力手段１０を介して駆動装置３へと出力した後、一連の動作フローは終了する。
【００３７】
乗りかご１の走行状態が一定加速時であると判定されたステップＳ１１１においては、一定加速時速度指令発生手段７が、１演算周期当たりαΔｔを加算して速度指令値Ｖｒ（ｔ）を生成する。すなわち、１つ前の演算周期におけるＶｒ（ｔ）にαΔｔを加算して現演算周期における速度指令値Ｖｒ（ｔ）を生成する。
そして、ステップＳ１１２へと進み、ステップＳ１１１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）が加速丸め開始速度Ｖａｓを超えたか否かについて判断が行われる。
【００３８】
この判断において、速度指令値Ｖｒ（ｔ）が加速丸め開始速度Ｖａｓを超えていないと判断された場合には、乗りかご１の走行状態は一定加速時のまま直接ステップＳ１３０へと進み、ステップＳ１１１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）を速度指令出力手段１０を介して駆動装置３へと出力した後、一連の動作フローは終了する。
【００３９】
一方、ステップＳ１１２の判断において、速度指令値Ｖｒ（ｔ）が加速丸め開始速度Ｖａｓを超えたと判断された場合には、ステップＳ１１３へと移り、前記（５）式に基づいて１演算周期当たりの加速丸め補正値Ｖｇａが算出される。すなわち、ステップＳ１１１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）（＝Ｖａｒとなる）を用いて速度誤差ＶｇがＶｇ＝Ｖｒ（ｔ）−Ｖａｓにより算出され、このＶｇを加速丸め時間Ｔａで除して加速丸め補正値Ｖｇａが算出される。
【００４０】
そして、続くステップＳ１１４において、乗りかご１の走行状態が加速丸め時に設定されるとともに、カウンタＴが初期化されてその値が１とされた上で、ステップＳ１３０へと進み、ステップＳ１１１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）を速度指令出力手段１０を介して駆動装置３へと出力した後、一連の動作フローは終了する。
【００４１】
乗りかご１の走行状態が加速丸め時であると判定されたステップＳ１２１においては、速度指令値補正手段９が、記憶手段８に格納されたＶｔ（ｔ）を参照し、ステップＳ１１３で算出した加速丸め補正値Ｖｇａを用いて１演算周期当たりＶｔ（Δｔ・Ｔ）−Ｖｇａを加算して速度指令値Ｖｒ（ｔ）を生成する。すなわち、１つ前の演算周期におけるＶｒ（ｔ）にＶｔ（Δｔ・Ｔ）−Ｖｇａを加算して現演算周期における速度指令値Ｖｒ（ｔ）を生成する。ここでΔｔ・Ｔは、演算周期Δｔに、後述するように演算周期毎にインクリメントされるカウンタＴを乗じたもので、加速丸め実施時間を表す。
【００４２】
そして、ステップＳ１２２へと進み、カウンタＴをインクリメント、すなわち、現在のＴに１加えたものを新たにＴとし、続くステップＳ１２３において、加速丸め実施時間Δｔ・Ｔが加速丸め時間Ｔａ以上であるか否かについて判断を行う。
この判断において、加速丸め実施時間Δｔ・Ｔが加速丸め時間Ｔａ以上でないと判断された場合には、ステップＳ１２４へと移り、ステップＳ１２１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）が定格速度Ｖｃｏｎ以上であるか否かについて判断が行われる。
【００４３】
このステップＳ１２４の判断において、ステップＳ１２１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）が定格速度Ｖｃｏｎ以上でないと判断された場合には、乗りかご１の走行状態は加速丸め時のまま直接ステップＳ１３０へと進み、ステップＳ１２１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）を速度指令出力手段１０を介して駆動装置３へと出力した後、一連の動作フローは終了する。
【００４４】
一方、ステップＳ１２３の判断において加速丸め実施時間Δｔ・Ｔが加速丸め時間Ｔａ以上であると判断された場合、及び、ステップＳ１２４においてステップＳ１２１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）が定格速度Ｖｃｏｎ以上であると判断された場合には、ステップＳ１２５へと移行し、速度指令値補正手段９は速度指令値Ｖｒ（ｔ）を定格速度Ｖｃｏｎとする速度指令値Ｖｒ（ｔ）を生成する。
【００４５】
そして、続くステップＳ１２６において、乗りかご１の走行状態が定格走行時に設定された上で、ステップＳ１３０へと進み、ステップＳ１２５で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）（＝定格速度Ｖｃｏｎ）を速度指令出力手段１０を介して駆動装置３へと出力した後、一連の動作フローは終了する。
【００４６】
以上のように構成されたエレベーターの速度指令発生装置は、エレベーターの加速時において、所定の演算周期Δｔ毎に速度指令値を演算してエレベーターの駆動装置へと速度指令信号を出力する速度指令発生装置であって、速度指令値補正手段により現演算周期において演算された速度指令値が所定の加速丸め開始速度Ｖａｓを超えた場合に、この現演算周期において演算された速度指令値の加速丸め開始速度に対する速度誤差を算出し、この速度誤差に基づいて加速丸め時の速度指令値の補正を行う。
【００４７】
そして、この速度補正手段は、所定の理想的な速度指令波形における加速丸め時の速度指令値Ｖｔ（ｔ）に対して、速度誤差から算出された加速丸め補正値Ｖｇａを減じることにより、加速丸め時の速度指令値がエレベーターの定格速度Ｖｃｏｎとなる時に、加速丸めされた加速度αｒ（ｔ）がほぼ０となるように補正を行うことで、加速から定格走行への移行時において加速度が不連続的に変化して速度が急激に変化してしまうことがなく、乗心地の悪化を防止することができる。
【００４８】
実施の形態２．
図４及び図５は、この発明の実施の形態２に係るもので、図４はエレベーターの速度指令発生装置のエレベーター加速時における加速度波形及び速度指令波形を示すグラフ、図５はエレベーターの速度指令発生装置の動作を示すフロー図である。
前述した実施の形態１は、演算した速度指令値Ｖｒ（ｔ）が加速丸め開始速度Ｖａｓを超えた次の演算周期から加速丸め及び速度指令値の補正を行うものであったが、ここで説明する実施の形態２は、演算した速度指令値Ｖｒ（ｔ）が加速丸め開始速度Ｖａｓを超える１つ前の演算周期から加速丸め及び速度指令値の補正を開始するようにしたものである。
【００４９】
すなわち、一定加速時においては、現演算周期の速度指令値Ｖｒ（ｔ）に対して次演算周期の速度指令値はＶｒ（ｔ）＋αΔｔとなることから、このＶｒ（ｔ）＋αΔｔが加速丸め開始速度Ｖａｓを超えるか否かを判断することにより、現演算周期が加速丸め開始速度を超える直前の（１つ前の）演算周期であるか否かを判断することができる。
【００５０】
従って、この実施の形態２においては、次演算周期の速度指令値Ｖｒ（ｔ）＋αΔｔが加速丸め開始速度Ｖａｓを超える時点（現演算周期）で、速度指令値補正手段９による加速丸め時の速度指令値の演算が開始される。
この場合、加速丸め開始時における速度指令値Ｖａｙは、Ｖｒ（ｔ）が加速丸め開始速度Ｖａｓを超える直前であり加速丸め開始速度Ｖａｓよりも小さくなる。
従って、速度指令値補正手段９は、補正により速度指令値Ｖｒ（ｔ）が定格速度Ｖｃｏｎとなる時に、滑らかに加速丸めされた加速度αｒ（ｔ）がほぼ０となるように、補正値を次のようにして演算する（図４参照）。
【００５１】
まず、演算された速度指令値Ｖｒ（ｔ）での加速丸め開始時における速度指令値Ｖａｙと、理想的な速度指令波形Ｖｉ（ｔ）での加速丸め開始時における速度指令値Ｖａｓとの差である速度誤差ＶｙをＶｙ＝Ｖａｓ−Ｖａｙとして求める。
そして、次式に示すように、１演算周期当たりの加速丸め補正値Ｖｙａを、この速度誤差Ｖｙを加速丸め時間Ｔａで除して平均化することにより求める。
【００５２】
Ｖｙａ＝Ｖｙ／Ｔａ  ・・・（６）
【００５３】
速度指令値補正手段９は、このようにして１演算周期当たりの加速丸め補正値Ｖｙａを演算する。そして、乗りかご１の走行の加速丸め時において、すなわち、次演算周期における演算された速度指令値Ｖｒ（ｔ）＋αΔｔが加速丸め開始速度Ｖａｓ以上となった後に、記憶手段８から理想的な速度指令波形における加速丸め時の速度指令値Ｖｔ（ｔ）を取得して、速度指令値Ｖｒ（ｔ）に１演算周期当たりＶｔ（ｔ）に対して加速丸め補正値Ｖｙａを加えることにより補正をした値すなわちＶｔ（ｔ）＋Ｖｙａを加算していく。換言すると、１つ前の演算周期におけるＶｒ（ｔ）にＶｔ（ｔ）＋Ｖｙａを加算したものを現演算周期における速度指令値Ｖｒ（ｔ）とする。
なお、他の構成は実施の形態１と同様である。
【００５４】
この実施の形態にあっては、速度指令発生装置は、図５に示す一連のフローに従って動作する。なお、この一連の動作フローは演算周期Δｔ毎に繰り返される。
まず、ステップＳ２００において、実施の形態１の図３のステップＳ１００と同様、速度指令出力手段１０は乗りかご１の走行状態を判定する。この判定において、乗りかご１の走行状態が起動開始時であると判定された場合はステップＳ２０１へ、乗りかご１の走行状態が一定加速時であると判定された場合はステップＳ２１１へ、そして、乗りかご１の走行状態が加速丸め時であると判定された場合はステップＳ２２１へ移行する。
【００５５】
なお、当該エレベーターが最初に駆動するとき（乗りかご１が停止後走行開始するとき）は、乗りかご１の走行状態は起動開始時に設定される点も、実施の形態１と同様である。従って、乗りかご１が停止後走行開始するときにはステップＳ２００からステップＳ２０１へと移行する。
【００５６】
乗りかご１の走行状態が起動開始時であると判定されたステップＳ２０１からステップＳ２０３及びステップＳ２３０は、実施の形態１のステップＳ１０１からステップＳ１０３及びステップＳ１３０と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００５７】
また、乗りかご１の走行状態が一定加速時であると判定されたステップＳ２１１についても、実施の形態１のステップＳ１１１と同様であり、詳細な説明は省略する。
そして、続くステップＳ２１２は、実施の形態１と異なり、次の演算周期での速度指令値、すなわち、ステップＳ２１１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）にαΔｔを加えたＶｒ（ｔ）＋αΔｔが加速丸め開始速度Ｖａｓを超えたか否かについて判断が行われる。
【００５８】
この判断において、次演算周期の速度指令値Ｖｒ（ｔ）＋αΔｔが加速丸め開始速度Ｖａｓを超えていないと判断された場合には、実施の形態１と同様、乗りかご１の走行状態は一定加速時のまま直接ステップＳ２３０へと進み、ステップＳ２１１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）を速度指令出力手段１０を介して駆動装置３へと出力した後、一連の動作フローは終了する。
【００５９】
一方、ステップＳ２１２の判断において、次演算周期の速度指令値Ｖｒ（ｔ）＋αΔｔが加速丸め開始速度Ｖａｓを超えたと判断された場合には、ステップＳ２１３へと移り、前記（６）式に基づいて１演算周期当たりの加速丸め補正値Ｖｙａが算出される。すなわち、ステップＳ２１１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）（＝Ｖａｙとなる）を用いて速度誤差ＶｙがＶｙ＝Ｖａｓ−Ｖｒ（ｔ）により算出され、このＶｙを加速丸め時間Ｔａで除して加速丸め補正値Ｖｙａが算出される。
【００６０】
そして、その後は実施の形態１と同様、続くステップＳ２１４において、乗りかご１の走行状態が加速丸め時に設定されるとともに、カウンタＴが初期化されてその値が１とされた上で、ステップＳ２３０へと進み、ステップＳ２１１で生成された速度指令値Ｖｒ（ｔ）を速度指令出力手段１０を介して駆動装置３へと出力した後、一連の動作フローは終了する。
【００６１】
乗りかご１の走行状態が加速丸め時であると判定されたステップＳ２２１においては、速度指令値補正手段９が、記憶手段８に格納されたＶｔ（ｔ）を参照し、ステップＳ２１３で算出した加速丸め補正値Ｖｙａを用いて１演算周期当たりＶｔ（Δｔ・Ｔ）＋Ｖｙａを加算して速度指令値Ｖｒ（ｔ）を生成する。すなわち、１つ前の演算周期におけるＶｒ（ｔ）にＶｔ（Δｔ・Ｔ）＋Ｖｙａを加算して現演算周期における速度指令値Ｖｒ（ｔ）を生成する。ここでΔｔ・Ｔは加速丸め実施時間を表すものである。
【００６２】
そして、続くステップＳ２２２からステップＳ２２６及びステップＳ２３０については、前述した実施の形態１の図３のステップＳ１２２からステップＳ１２６及びステップＳ１３０と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００６３】
以上のように構成されたエレベーターの速度指令発生装置は、エレベーターの加速時において、所定の演算周期Δｔ毎に速度指令値を演算してエレベーターの駆動装置へと速度指令信号を出力する速度指令発生装置であって、速度指令値補正手段により、現演算周期の次の演算周期において演算される速度指令値が所定の加速丸め開始速度Ｖａｓを超えると判断される場合に、現演算周期において演算された速度指令値の加速丸め開始速度に対する速度誤差を算出し、この速度誤差に基づいて加速丸め時の速度指令値の補正を行う。
【００６４】
そして、この速度補正手段は、所定の理想的な速度指令波形における加速丸め時の速度指令値Ｖｔ（ｔ）に対して、速度誤差から算出された加速丸め補正値Ｖｙａを加えることにより、加速丸め時の速度指令値がエレベーターの定格速度Ｖｃｏｎとなる時に、加速丸めされた加速度αｒ（ｔ）がほぼ０となるように補正を行う。
【００６５】
従って、実施の形態１同様、加速から定格走行への移行時において加速度が不連続的に変化して速度が急激に変化してしまうことがなく、乗心地の悪化を防止することができるのに加えて、実施の形態１と比べて早く加速丸めを開始することにより、一定加速から加速丸めを開始する際の速度が急激に変化することがなく、さらに乗心地を良好なものとすることが可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１    乗りかご
２    主ロープ
３    駆動装置
４    釣合い重り
５    速度指令発生装置本体
６    起動開始時速度指令発生手段
７    一定加速時速度指令発生手段
８    記憶手段
９    速度指令値補正手段
１０    速度指令出力手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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