(57)【要約】【課題】ステップの立体的異常を検出できるエスカレータのステップ異常検出方法および装置の提供。【解決手段】所定位置の正常な基準ステップを２つの異なる角度から撮影した画像をそれぞれ第１および第２基準画像として格納し、所定位置の異常検出すべきステップを同じ２つの角度から撮影したステップの画像をそれぞれ第１および第２撮影画像として生成し、これら第１、第２基準画像、第１、第２撮影画像を比較し、相違に基づいてステップの立体的な異常の有無を判定するステップ異常検出方法および装置。【効果】ステップの汚損、破損等の異常を検出できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エスカレータのステップの異常を検出するために、
エスカレータの正常な基準ステップがステップ循環経路内の所定位置にあるときの、上記基準ステップに対して第１所定角度から撮影した上記基準ステップの第１画像、および上記第１所定角度とは異なる第２所定角度から撮影した上記基準ステップの第２画像をそれぞれ第１基準画像および第２基準画像として生成して格納する工程と、
上記エスカレータのステップ循環経路内を循環している異常検出すべきステップが上記所定位置にあるときの、上記ステップに対する上記第１所定角度から撮影した、上記ステップの第１画像、および上記第２所定角度から撮影した上記ステップの第２画像をそれぞれ第１撮影画像および第２撮影画像として生成する工程と、
上記第１基準画像、上記第２基準画像、上記第１撮影画像および上記第２撮影画像のうち少なくとも３つの画像を比較して、これら画像間の相違に基づいて上記ステップの立体的な異常の有無を判定する工程とを備えたことを特徴とするエスカレータのステップ異常検出方法。
【請求項２】
上記異常の有無を判定する工程が、上記第１撮影画像と上記第１基準画像との比較および、上記第２撮影画像と上記第２基準画像との比較の少なくとも一方を行って、その結果に基づいて上記ステップの異常の有無を判定する工程と、上記異常の存在が判定されたとき、上記第１撮影画像と上記第２撮影画像との比較を行って上記異常が立体的な異常であるか否かを判定する工程とを備えていることを特徴とする請求項１に記載のエスカレータのステップ異常検出方法。
【請求項３】
上記ステップの上記第１画像および上記第２画像から生成する上記第１基準画像および上記第２基準画像が三次元画像であり、
上記ステップの上記第１画像および上記第２画像から生成する上記第１撮影画像および上記第２撮影画像が三次元画像であることを特徴とする請求項１あるいは２に記載のエスカレータのステップ異常検出方法。
【請求項４】
上記ステップの上記第１画像および上記第２画像から生成する上記第１基準画像および上記第２基準画像が二次元画像であり、
上記ステップの上記第１画像および上記第２画像から生成する上記第１撮影画像および上記第２撮影画像が二次元画像であることを特徴とする請求項１あるいは２に記載のエスカレータのステップ異常検出方法。
【請求項５】
上記ステップ循環経路内の上記所定位置が上記エスカレータのステップ反転部を収納した機械室内にあり、上記第１所定角度および上記第２所定角度からの撮影を機械室内で行うことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のエスカレータのステップ異常検出方法。
【請求項６】
上記ステップの上記第１および第２画像は、上記ステップの踏面を抽出した画像であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のエスカレータのステップ異常検出方法。
【請求項７】
上記ステップが上記所定位置にあるか否かの判断は、上記循環経路内の上記ステップの移動方向後縁と次の上記ステップの前縁とを検出して判定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のエスカレータのステップ異常検出方法。
【請求項８】
上記ステップが上記所定位置にあるか否かの判断は、上記ステップの循環速度と同期された時刻情報に基づいて行われることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のエスカレータのステップ異常検出方法。
【請求項９】
エスカレータのステップの異常を検出するために、
エスカレータのステップが循環経路内の所定位置にあることを検出する検出装置と、
上記ステップが既知の正常で基準となり得る基準ステップであるとき、上記基準ステップに対して第１所定角度および上記第１所定角度とは異なる第２所定角度から上記所定位置における上記基準ステップを撮影して、それぞれ第１基準画像および第２基準画像を生成し、また上記ステップが異常検出すべきステップであるとき、このステップに対して上記第１所定角度および上記第２所定角度から上記所定位置における上記ステップを撮影してそれぞれ第１撮影画像および第２撮影画像を生成する撮影装置と、
上記第１基準画像、第２基準画像、上記第１撮影画像および上記第２撮影画像を格納する記憶装置と、
上記第１基準画像、第２基準画像、上記第１撮影画像および上記第２撮影画像のうち少なくとも３つの画像を比較してこれら画像間の相違に基づいて上記ステップの立体的な異常の有無を判定する比較判定装置とを備えたことを特徴とするエスカレータのステップ異常検出装置。
【請求項１０】
上記異常の有無を判定する比較判定装置が、上記第１基準画像と上記第１撮影画像との比較および、上記第２基準画像と上記第２撮影画像との比較の少なくともいずれか一方を行って、その結果に基づいて上記ステップの異常の有無を判定する装置と、上記異常の存在が判定されたとき、上記第１撮影画像と上記第２撮影画像との比較を行って上記異常が立体的な異常であるか否かを判定する比較判定装置とを備えていることを特徴とする請求項９に記載のエスカレータのステップ異常検出装置。
【請求項１１】
上記比較判定装置が、上記ステップの上記第１画像および上記第２画像から生成した三次元画像である上記第１基準画像および上記第２基準画像と、上記ステップの上記第１画像および上記第２画像から生成した三次元画像である上記第１撮影画像および上記第２撮影画像とを比較してこれら画像間の相違に基づいて異常の有無を判定する装置を備えたことを特徴とする請求項９あるいは１０に記載のエスカレータのステップ異常検出装置。
【請求項１２】
上記比較判定装置が、上記ステップの上記第１画像および上記第２画像から生成した二次元画像である上記第１基準画像および上記第２基準画像と、上記ステップの上記第１画像および上記第２画像から生成した二次元画像である上記第１撮影画像および上記第２撮影画像とを比較してこれら画像間の相違に基づいて異常の有無を判定する装置を備えたことを特徴とする請求項９あるいは１０に記載のエスカレータのステップ異常検出装置。
【請求項１３】
上記所定位置および上記撮影装置が、上記エスカレータのステップ反転部を収納した機械室内にあることを特徴とする請求項９〜１２のいずれか一項に記載のエスカレータのステップ異常検出装置。
【請求項１４】
上記撮影装置は上記ステップの踏面を撮影するものであることを特徴とする請求項９〜１３のいずれか一項に記載のエスカレータのステップ異常検出装置。
【請求項１５】
上記循環経路内の上記ステップの上記所定位置に対応して設けられ、或る上記ステップの移動方向後縁を検出する第１の検出器と、後続の上記ステップの移動方向前縁を検出する第２の検出器とを備え、上記ステップの上記所定位置は、上記移動方向後縁の検出時点と上記移動方向前縁の検出時点との間の時刻を基準として決定されることを特徴とする請求項９〜１４のいずれか一項に記載のエスカレータのステップ異常検出装置。
【請求項１６】
上記ステップの循環速度と同期された時刻情報を生成する装置を備え、上記ステップが上記所定位置にあるか否かの判定が、上記時刻情報に基づいて行われることを特徴とする請求項９〜１４のいずれか一項に記載のエスカレータのステップ異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はエスカレータのステップ異常検出方法および装置に関し、特にエスカレータのステップを監視して汚損および破損などの異常を検出できるエスカレータのステップ異常検出方法および装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ステップが破損したエスカレータが運転されている場合、ステップ上の異物が破損箇所に挟まれることがあるため、そのような破損を検出するためのエスカレータのステップ破損検出装置が提案されている。
【０００３】
このエスカレータのステップ破損検出装置においては、移動する複数のステップを撮影するテレビカメラが下部トラス内に配置されていて、制御装置は、移動している各ステップ毎に、光センサからの出力によってテレビカメラの視野内に到達したかどうか検出し、画像変換器へテレビカメラが撮影したステップの画像を電気信号に変換処理するよう画像処理信号を送信する。こうして処理された画像信号は、Ｉ／Ｏボードを介して制御ボードへ送られ、撮影した各ステップの画像と予め記憶されている正常なステップの画像とが比較されて各ステップの破損の有無が判定され、破損したステップが表示装置に表示される（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１６９６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような従来の装置に於いては、ステップの汚損や破損等の異常を検出できるものの、汚損（ステップの汚れ等の平面的異常）と破損（ステップの一部が欠落する等の立体的異常）との区別が困難であり、安全装置として使用するためには改善が望まれている。
【０００６】
従ってこの発明の目的は、ステップの一部の破損あるいは欠落等の立体的異常を検出できるエスカレータのステップ異常検出方法および装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のエスカレータのステップ異常検出方法は、エスカレータのステップの異常を検出するために、エスカレータの正常な基準ステップがステップ循環経路内の所定位置にあるときの、上記基準ステップに対して第１所定角度から撮影した上記基準ステップの第１画像、および上記第１所定角度とは異なる第２所定角度から撮影した上記基準ステップの第２画像をそれぞれ第１基準画像および第２基準画像として生成して格納する工程と、上記エスカレータのステップ循環経路内を循環している異常検出すべきステップが上記所定位置にあるときの、上記ステップに対する上記第１所定角度から撮影した、上記ステップの第１画像、および上記第２所定角度から撮影した上記ステップの第２画像をそれぞれ第１撮影画像および第２撮影画像として生成する工程と、上記第１基準画像、上記第２基準画像、上記第１撮影画像および上記第２撮影画像のうち少なくとも３つの画像を比較して、これら画像間の相違に基づいて上記ステップの立体的な異常の有無を判定する工程とを備えたことを特徴とするエスカレータのステップ異常検出方法である。
【０００８】
またこの発明のエスカレータのステップ異常検出装置は、エスカレータのステップの異常を検出するために、エスカレータのステップが循環経路内の所定位置にあることを検出する検出装置と、上記ステップが既知の正常で基準となり得る基準ステップであるとき、上記基準ステップに対して第１所定角度および上記第１所定角度とは異なる第２所定角度から上記所定位置における上記基準ステップを撮影して、それぞれ第１基準画像および第２基準画像を生成し、また上記ステップが異常検出すべきステップであるとき、このステップに対して上記第１所定角度および上記第２所定角度から上記所定位置における上記ステップを撮影してそれぞれ第１撮影画像および第２撮影画像を生成する撮影装置と、上記第１基準画像、第２基準画像、上記第１撮影画像および上記第２撮影画像を格納する記憶装置と、上記第１基準画像、第２基準画像、上記第１撮影画像および上記第２撮影画像のうち少なくとも３つの画像を比較してこれら画像間の相違に基づいて上記ステップの立体的な異常の有無を判定する比較判定装置とを備えたことを特徴とするエスカレータのステップ異常検出装置である。
【発明の効果】
【０００９】
この発明のエスカレータのステップ異常検出方法および装置によれば、ステップの汚損だけで無く損傷あるいは部分的欠落等の破損をも含む異常を検出できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明のエスカレータのステップ異常検出装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】この発明のエスカレータのステップ異常検出装置を設けたエスカレータの反転部の機械室部分を斜め上方からみた概略斜視図である。
【図３】図２に示す機械室部分の概略側面図である。
【図４】図３の線Ａ−Ａに沿った概略断面図である。
【図５】時間とステップ位置、時間とセンサ信号の関係を示したタイムチャートである。
【図６】正常な基準ステップの踏面を示す平面図である。
【図７】汚損および破損などの異常があるステップの踏面を示す平面図である。
【図８】基準画像となり得る正常な基準ステップの第１のカメラによる画像である。
【図９】基準画像となり得る正常な基準ステップの第２のカメラによる画像である。
【図１０】汚損および破損などの異常があるステップの第１のカメラによる画像である。
【図１１】汚損および破損などの異常があるステップの第２にカメラによる画像である。
【図１２】図１に示すこの発明のエスカレータのステップ異常検出方法の動作フローチャートである。
【図１３】この発明のエスカレータの別のステップ異常検出方法の動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明のエスカレータのステップ異常検出方法および装置の実施の形態について説明する。
【００１２】
実施の形態１．
図１には、この発明のエスカレータのステップ異常検出装置の一実施形態の概略構成を示してあり、図２〜４にはエスカレータのステップ異常検出装置とエスカレータとの関係を示してある。このエスカレータのステップ異常検出装置は、エスカレータのステップ循環経路１内を移動するステップ２を撮影する撮影装置である第１および第２のカメラ３および４を備えている。
【００１３】
第１のカメラ３は、ステップ２の踏面５を幅方向に偏って第１所定角度をもった位置から撮影してその画像を生成するものである。第２のカメラ４は、ステップ２の踏面５を第１のカメラ３とは反対方向に幅方向に偏った第２所定角度をもった対称位置から撮影してその画像を生成するものである。第１所定角度と第２所定角度との間の角度は、三次元画像を生成するのに適当な角度とするのが望ましい。第１および第２のカメラ３および４は、エスカレータ機械室６内で、ステップ２が反転する反転部に配置され、トラス７に取り付けられて配置されている。
【００１４】
第１および第２のカメラ３および４によって生成されたステップ２の２つの二次元画像は、画像変換装置８によって三次元画像に変換されて入出力装置９を通して比較判定装置１０に供給され、比較判定装置１０の主記憶装置１１に格納される。比較判定装置１０は、主記憶装置１１の他に後に説明する画像の比較のための中央処理装置１２と、比較の基準となる基準画像を格納しておくための補助記憶装置１３とを備えている。
【００１５】
撮影装置である第１および第２のカメラ３および４が撮影した画像に基づいて生成した三次元画像は連続した画像であり、画像比較に用いる画像はその中からステップ２が循環経路１内の所定位置にある時の画像を抽出したものである。ステップ２が所定位置にあるか否かの判断は、機械室６内でトラス７に取り付けられてステップ２を検出する第１および第２の検出器１４および１５によってステップ２の位置を知ることにより行われる。図示の例では第１および第２の検出器１４および１５は、それぞれステップ２によって光ビームが遮られるように配置したフォトカプラで構成されている。
【００１６】
図５のタイムチャートにおいて、図５（ａ）は、循環経路１の反転部内を移動しているステップ２の第１および第２のカメラ３および４（撮影装置）に対する距離の時間による変化、すなわち循環経路１内のステップ２の位置を示し、図５（ｂ）は、ステップ２の有無により変化する第１の検出器１４からの信号Ｓ１を示し、図５（ｃ）は、ステップ２の有無により変化する第２の検出器１５からの信号Ｓ２を示すものである。
【００１７】
第１の検出器１４はステップ２がカメラ３および４に最も近い撮影に適した位置になる時刻Ｔの直前の検出時点ｔ１６で信号Ｓ１が１から０に立ち下がり、ステップの移動方向後縁１６を検出するような位置に配置されている。第２の検出器１５は、ステップ２の移動方向で下流側にステップ２の奥行き（移動方向の寸法）とほぼ等しい距離だけ離れて配置されていて、時刻Ｔの直後の検出時点ｔ１７に信号Ｓ２が０から１に立ち上がり、ステップ２の移動方向前縁１７を検出するようにされている。
【００１８】
従って、第１の検出器１４は或るステップ２の移動方向後縁１６を検出し、第２の検出器１５はそのステップ２の次のステップの移動方向前縁１７を検出することになり、撮影すべきステップ２が撮影すべき所定位置に達したことは、入出力装置９を介して比較判定装置１０の中央処理装置１２に供給されて、信号Ｓ１およびＳ２に基づいて移動方向後縁１６の検出時点ｔ１６と移動方向前縁１７の検出時点ｔ１７との間ほぼ中間の時刻Ｔを基準として判断される。
【００１９】
図１に示すエスカレータのステップ異常検出装置はさらに、後に説明する目的で入出力装置９を介して比較判定装置１０に接続されたエスカレータ制御盤１８および通信装置１９を備えている。また、機械室６内にはステップ２を撮影するための照明２０が設けられている。
【００２０】
このようなエスカレータのステップ異常検出装置において、撮影装置である第１および第２のカメラ３および４によって、図６に示すような汚損も破損も無い基準とすべきステップ２を撮影し、踏面５が抽出された３次元画像に変換し、時刻Ｔに対応する所定位置にあるステップ２の画像を抽出すると、図６の異常の無いステップ２の三次元画像は、第１のカメラ３によると図８の画像Ｐ１となり、第２のカメラ４によると図９の画像Ｐ２となる。また、図７の汚損２１および破損２２のあるステップ２の三次元画像は、第１のカメラ３によると図１０の画像Ｐ３となり、第２のカメラ４による画像は、図１１の画像Ｐ４となる。特に、図１０および１１の画像Ｐ３およびＰ４においては、画像Ｐ１およびＰ２には明確には現れていない立体形状である破損２２の内周壁２３が現れていて、しかもこれの内周壁２３が２つの画像Ｐ３およびＰ４においては破損２２の左右反対側に現れている。
【００２１】
このようなエスカレータのステップ異常検出装置を用いて異常検出を実行するに当たっては、図１１に示すフローチャートに沿って各工程を行う。すなわち、先ず予備段階として、全てのステップ２が汚損も破損もない正常なステップであることを確認した後、エスカレータを運転（Ｆ０１）しながら、第１および第２のカメラ３および４によってステップ２の踏面５を監視して連続撮影する（Ｆ０２）。連続撮影により得られた画像は画像変換装置８で三次元画像に変換（Ｆ０３）し、多数の画像のうち、ステップ２がステップ循環経路内の時刻Ｔに対応する所定位置にあるとき（Ｆ０４、ＹＥＳ）の画像は、図８および図９に示す画像Ｐ１およびＰ２に対応するものであり、この画像を生成（Ｆ０５）して比較判定装置１０の主記憶装置１１に三次元画像データの形でステップ２の踏面５だけを抽出した第１基準画像Ｒ１および第２基準画像Ｒ２として格納（Ｆ０６）しておく。
【００２２】
ステップ２が所定位置に無いとき（Ｆ０４、ＮＯ）には、所定位置に達するまでこの判断を繰り返す。撮影の対象とするステップ２は、エスカレータの多数のステップ２のうちから代表の一つのステップを選んで使用することもできる。格納された画像Ｐ１およびＰ２は、後に説明する比較工程において、それぞれ比較の基準である第１基準画像Ｒ１および第２基準画像Ｒ２として使用され、第１基準画像Ｒ１は常に画像Ｐ１であり、第２基準画像Ｒ２は常に画像Ｐ２である。
【００２３】
このように、エスカレータ運転（Ｆ０１）から基準画像を生成（Ｆ０５）して格納（Ｆ０６）までの工程は、エスカレータの正常な基準ステップ２がステップ循環経路１内の所定位置（時刻Ｔに対応）にあるときの、基準ステップ２に対して第１所定角度およびこの第１所定角度とは異なる第２所定角度から撮影した基準ステップ２の画像Ｐ１およびＰ２をそれぞれ第１基準画像Ｒ１および第２基準画像Ｒ２として生成して格納する工程である。このとき生成されて格納された第１基準画像Ｒ１は、各画像における比較対象の座標を縦：Ｙ、横：Ｘ、高さ：Ｚとした一般式によりＲ１（ｘ、ｙ、ｚ）として表すことができる。第２基準画像Ｒ２はＲ２（ｘ、ｙ、ｚ）として表すことができる。
【００２４】
この予備段階としての基準画像作成格納（Ｆ０６）までの工程は、エスカレータの据付作業時に行ってもよいし、工場で出荷前に行っても良い。また、例えば組立前の一つのステップ２に対して上述の所定位置となる関係に配置した２台のカメラを用いて作成した画像を基準画像とすることもできる。更に、例えば車椅子用の可変式のステップを備えたエスカレータの場合などでは、代表として一つだけのステップ２の基準画像を作成するのではなく、全てのステップ２について基準画像を作成して置くのが良いこともある。
【００２５】
このようにして第１基準画像Ｒ１（画像Ｐ１に対応）および第２基準画像Ｒ２（画像Ｐ２に対応）の作成と格納（Ｆ０６）が完了した後、エスカレータの運転中に、ステップの異常検出のために、上述の予備段階としてのエスカレータ運転（Ｆ０１）から基準画像抽出（Ｆ０５）までの工程と同様の工程（Ｆ０７〜Ｆ１１）を実行する。ただし、今回のステップ連続撮影工程（Ｆ０８）のステップ２は、汚損２１あるいは破損２２が有るかも知れない検出対象としてのステップ２であり、所定位置の判断工程（Ｆ１０）およびステップ画像抽出工程（Ｆ１１）を経て抽出されたステップ２の踏面５の画像は、基準画像Ｒ１、Ｒ２ではなく、検出対象のステップ２の踏面５を表す撮影画像Ｑ１、Ｑ２である。この撮影画像Ｑ１、Ｑ２の内容は、図６の正常なステップ２あるいは図７の異常の有るステップ２を第１および第２のカメラ３および４によって撮影した画像から踏面５を抽出したものであるので、図８〜１１の画像Ｐ１〜Ｐ４のいずれかになり得る。
【００２６】
このように、これらの工程（Ｆ０７〜Ｆ１１）は、エスカレータのステップ循環経路１内を循環している異常検出すべきステップ２が時刻Ｔに対応する所定位置にあるときの、ステップ２に対する第１のカメラ３による第１所定角度および第２のカメラ４による第２所定角度から撮影したステップ２の踏面５の画像Ｐ１およびＰ２あるいはＰ３およびＰ４をそれぞれ第１撮影画像Ｑ１および第２撮影画像Ｑ２として生成する工程であると言うことができる。このとき生成された撮影画像Ｑ１は、各画像における比較対象の座標を縦：Ｙ、横：Ｘ、高さ：Ｚとした一般式によりＱ１（ｘ、ｙ、ｚ）として表すことができ、第２撮影画像Ｑ２はＱ２（ｘ、ｙ、ｚ）として表すことができる。
【００２７】
こうして生成した第１撮影画像Ｑ１（Ｐ１あるいはＰ３）および第２撮影画像Ｑ２（Ｐ２あるいはＰ４）は、比較判定装置１０の中央処理装置１２によって、主記憶装置１１に格納しておいた第１および第２基準画像（Ｒ１およびＲ２）と、背景差分法などにより比較（Ｆ１２）される。すなわち、第１基準画像Ｒ１の式Ｒ１（ｘ、ｙ、ｚ）と第１撮影画像Ｑ１の式Ｑ１（ｘ、ｙ、ｚ）とを用いて、比較結果Ｄ＝｜Ｒ１（ｘ、ｙ、ｚ）−Ｑ１（ｘ、ｙ、ｚ）｜により、Ｄ＝０のとき画像が一致していて相違が無いと判断され、Ｄ≠０のとき画像が一致していなくて相違が有ると判断される（Ｆ１３）。
【００２８】
例えば第１撮影画像Ｑ１を第１基準画像Ｒ１（画像Ｐ１）と比較して、比較結果Ｄ＝｜Ｑ１（ｘ、ｙ、ｚ）−Ｒ１（ｘ、ｙ、ｚ）｜により、Ｄ＝０のとき、画像が一致していて相違が無ければ（Ｆ１３、ＮＯ）、そのステップ２には異常が無いと判断されて、後続のステップ２に対する異常検出を行うべく、次のステップ２が所定位置に達したか否かの判断工程（Ｆ１０）の前に移行する。第２撮影画像Ｑ２と第２基準画像Ｒ２とを比較する場合も同じである。基準画像として第１あるいは第２のカメラ３あるいは４による第１基準画像Ｒ１あるいは第２基準画像Ｒ２だけしか格納してない場合にも、適当な画像処理を行うことにより適切な比較ができる。また、第１撮影画像Ｑ１が、例えば図１０に示す画像Ｐ３に相当するものであった場合には、画像が一致しておらず、Ｄ≠０となって相違が有ると判断され（Ｆ１３、ＹＥＳ）、そのステップ２には汚損２１および破損２２の少なくとも一方である異常があると判断される（Ｆ１４）。
【００２９】
次にその異常が破損によるものか否かの判断をする（Ｆ１５）。この判断は、そのステップ２の第１のカメラ３による第１撮影画像Ｑ１と第２のカメラ４による第２撮影画像Ｑ２とを、比較判定装置１０の中央処理装置１２により、背景差分法などにより比較したときの相違の有無により行われる。例えば、第１撮影画像Ｑ１が図１０の画像Ｐ３に対応するものであり、第２撮影画像Ｑ２が図１１の画像Ｐ４に対応するものであった場合には、第１撮影画像Ｑ１にも第２撮影画像Ｑ２にも汚損２１と破損２２とが描かれている。これらの画像Ｐ３およびＰ４を、例えば各画像における比較対象の座標を縦：Ｙ、横：Ｘ、高さ：Ｚとして画像を表わす一般的な画像の式を用いて表わして比較（Ｆ１６）すると、比較結果Ｄ＝｜Ｑ１（ｘ、ｙ、ｚ）−Ｑ２（ｘ、ｙ、ｚ）｜におけるＤが０の場合には、画像Ｐ３である第１撮影画像Ｑ１と画像Ｐ４である第２撮影画像Ｑ２とは同じで相違箇所が無いと判断され、２つの式の差が０でない場合には二つの画像の間に相違箇所が有ると判断される（Ｆ１６、ＹＥＳ）。
【００３０】
あるいは、先述の比較の代わりに、いずれかの画像の座標の情報の有無を判断することによって、すなわち、次の連立方程式が成立して、いずれかの画像の座標にだけ情報が有り、またＤが０（ゼロ）でないと判断されるときに、破損が有るとの判断が可能である。
Ｄ＝｜Ｑ１（x、y、z、Ｔ）−Ｒ１（x、y、z）｜  ａｎｄ  Ｄ≠０
Ｑ１（x、y、z）≠０  or  Ｒ１（x、y、z）≠０
【００３１】
このようなステップ２の異常の有無を判定する工程は、第１撮影画像Ｑ１と第１基準画像Ｒ２との比較および、第２撮影画像Ｑ２と第２基準画像Ｒ２との比較の少なくとも一方を行って、その結果に基づいてステップ２の異常の有無を判定する工程（Ｆ１３）と、異常の存在が判定されたとき、第１撮影画像Ｑ１と第２撮影画像Ｑ２との比較を行ってその異常が立体的な異常であるか否かを判定する工程（Ｆ１６）とを備えていると言える。
【００３２】
また、上述の異常の有無を判定する比較判定装置１２が、ステップ２の第１基準画像Ｒ１と第２基準画像Ｒ２とから三次元基準画像を生成する画像変換装置８と、第１撮影画像Ｑ１と第２撮影画像Ｑ２とから三次元撮影画像を生成する画像変換装置８と、こうして生成した三次元基準画像Ｒ１、Ｒ２と三次元撮影画像Ｑ１、Ｑ２とを比較してこれら画像間の相違に基づいて判定する比較判定装置１０とを備えている。すなわち、ステップ２の第１画像Ｐ１と第２画像Ｐ２とから生成する第１基準画像Ｒ１および第２基準画像Ｒ２が、三次元画像であり、また第１撮影画像Ｑ１および第２撮影画像Ｑ２も三次元画像である。
【００３３】
こうして破損が有ると判定（Ｆ１７、ＹＥＳ）された場合には、信号がエスカレータ制御盤１８に直ちに送信されてエスカレータの運転が停止（Ｆ１８）され、また通信装置１９を介して遠隔の制御司令室に破損が発生したことを通知（Ｆ１９）する。この通知と共に破損状況が表されたステップ２の画像を送信することもできる。
【００３４】
上述の連立方程式が成立しないとき、すなわちいずれかの画像の座標にだけ情報が有り、またＤが０（ゼロ）でないとき（Ｆ１７、ＮＯ）には、破損が無く、汚損だけであると判定（Ｆ２０）された場合には、汚損が発生している旨を運転司令室（図示してない）等に通知する（Ｆ２１）。この場合には稼働中のエスカレータを停止させて汚損を取り除く必要が有るか否かは運転司令室で受信した画像を見て判断できる。
【００３５】
以上に説明して図示したエスカレータのステップ異常検出方法および装置によれば、ステップの汚損だけで無く損傷あるいは部分的欠落等の破損をも含む異常を検出できるという効果が得られる。
実施の形態２．
図１３に示すフローチャートにおいては、基準画像および撮影画像が二次元画像であり、それに伴い幾つかの相違点があるものの、基本的には図１２に示すものと同様の工程が実行される。すなわち、基準画像Ｒ１、Ｒ２を生成して格納する工程（Ｆ０１−Ｆ０６）において第１基準画像Ｒ１および第２基準画像Ｒ２が共に二次元画像の画像データであり、また同様に撮影画像Ｑ１、Ｑ２を生成する工程（Ｆ１１）の第１撮影画像Ｑ１および第２撮影画像Ｑ２が共に二次元画像の画像データである。
【００３６】
また、異常があると判断されて（Ｆ１４）第１撮影画像Ｑ１と第２撮影画像Ｑ２とを比較する工程（Ｆ１５）における判断の内容が、第１撮影画像Ｑ１と第２撮影画像Ｑ２との画像データ相互間の差異の有無（Ｄ＝｜Ｑ１（x、y、z、Ｔ）−Ｑ２（x、y、z）｜におけるＤ＝０か否か）の判断であることが相違している。Ｄ≠０であれば、破損と判定し（Ｆ１７）、運転停止し（Ｆ１８）、破損を通知（Ｆ１９）して終了する。Ｄ＝０であれば、汚損と判定し（Ｆ２０）、通知（Ｆ２１）して、ステップ２の位置が所定位置であるか否かの判断工程（Ｆ１０）に戻る。その他の点では図１２に示すフローチャートと同様である。
【００３７】
このエスカレータのステップ異常検出方法においても、確実に破損などの立体的異常を認識して検出できる。
【００３８】
以上に図示して説明した装置は単なる例であって様々な変形が可能であり、またそれぞれの具体例の特徴を全てあるいは選択的に組み合わせて用いることもできる。
【００３９】
例えば、これまで説明してきたエスカレータのステップ異常検出方法においては、ステップ２が基準画像あるいは撮影画像を撮影する所定位置にあることを２対の検出器１４および１５を用いて時刻Ｔを決定していたが、ステップ２が所定位置にあるか否かの判断は、この所定位置をステップ２の循環速度と同期した時刻情報に基づいて行うこともできる。このためには、エスカレータのステップ異常検出装置には、ステップ２の循環速度と同期された時刻情報を生成する装置を設けることが必要である。
【００４０】
このようなエスカレータのステップ異常検出装置においては、エスカレータ制御盤１８から、運行速度と同期された時刻情報を元に、該当時刻「Ｔ」の三次元あるいは二次元画像データと、補助記憶装置１３に保存されている基準画像Ｒ１、Ｒ２を主記憶装置１１に展開し、中央処理装置１２で比較（Ｆ０４）を行う。この装置によれば、２つの検出器１４、１５を用いたものに比較して、ステップ位置同定精度は若干劣り、位置同定のための計算量が増加するものの、設置すべき必要な部品数が減少する。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
この発明はエスカレータのステップ異常検出装置に利用できるものである。
【符号の説明】
【００４２】
１  ステップ循環経路、２  エスカレータのステップ、３、４  撮影装置（第１および第２のカメラ）、５  踏面、６  機械室、１０  比較判定装置、１１  主記憶装置、１２  中央処理装置、１３  補助記憶装置、１４、１５  検出装置（１４  第１の検出器、１５  第２の検出器）、１６  後縁、１７  前縁、２２  立体的な異常（破損）、Ｐ１〜Ｐ４  第１画像〜第４画像、Ｑ１  第１撮影画像、Ｑ２  第２撮影画像、Ｒ１  第１基準画像、Ｒ２  第２基準画像、Ｔ  時刻（所定位置）、ｔ１６、ｔ１７  検出時点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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