(57)【要約】【課題】通信線を極力少なくしながら、イベントが発生したタイミングを出来るだけ正確に取得して、通信異常などによる通信遅れが起きた場合にも規定の処理タイミングで動作できるようにすること。【解決手段】主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、イベントＩＤとイベント発生時刻とを副制御部Ａ４０２又は副制御部Ｂ４０３から受信して媒体搬送装置の制御を行うものであり、主制御部４０１の第１のタイマ４３１のカウント値と、前記イベント発生時刻７１２を比較して所定の条件を満たした場合に、前記イベントＩＤにより規定される制御を開始する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のイベントを識別するイベント識別情報と各イベントの発生したタイミングを示すイベント発生タイミング情報とを受信して情報処理機器の制御を行う第１の制御手段と、前記第１の制御手段で用いる第１のタイマと、を備え、
前記第１の制御手段は、前記第１のタイマのカウント値と、前記イベント発生タイミング情報を比較して所定の条件を満たした場合に、前記イベント識別情報により規定される制御を開始することを特徴とする制御装置。
【請求項２】
複数のイベントを識別するイベント識別情報と各イベントの発生したタイミングを示すイベント発生タイミング情報とを受信して情報処理機器の制御を行う第１の制御手段と、前記第１の制御手段で用いる第１のタイマと、
前記第１の制御手段に前記イベント識別情報と前記イベント発生タイミング情報を送信する第２の制御手段と、前記第２の制御手段で用いる第２のタイマと、を備え、
前記第１の制御手段は、前記第１のタイマのカウント値と、前記イベント発生タイミング情報を比較して所定の条件を満たした場合に、前記イベント識別情報により規定される制御を開始するものであり、
前記第２の制御手段は、前記イベント発生タイミング情報を前記第２のタイマのカウント値より得ることを特徴とする制御システム。
【請求項３】
情報処理機器の状態を検知するセンサを備え、
前記第２の制御手段は、前記センサの変化をイベントとして、該イベントに対応するイベント識別情報とイベント発生タイミング情報を送信することを特徴とする請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記第１のタイマと前記第２のタイマは同期していることを特徴とする請求項２又は３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記イベント識別情報が第１のイベント識別情報である場合に規定される制御は、前記第１のイベント識別情報を受信した際に既に受信済みのイベント識別情報により規定される制御の実行を中止する第１の制御であることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項６】
前記第１の制御は、前記既に受信済みのイベントの識別情報により規定される制御のうち既に実行中の制御については、その制御の実行を中断することを特徴とする請求項５に記載の制御システム。
【請求項７】
前記第１のイベント識別情報は、エラーに対応するイベントを識別する識別情報であり、
前記第１の制御は、前記既に受信済みのイベント識別情報により規定される制御の実行を中止し、エラー状態に移行することを特徴とする請求項５又は６に記載の制御システム。
【請求項８】
前記イベント識別情報が第２のイベント識別情報である場合に規定される制御は、前記エラー状態を解除する第２の制御であることを特徴とする請求項７に記載の制御システム。
【請求項９】
第１の制御手段と、前記第１の制御手段で用いる第１のタイマとを備える制御装置の制御方法であって、
第１の制御手段が、複数のイベントを識別するイベント識別情報と各イベントの発生したタイミングを示すイベント発生タイミング情報とを受信して情報処理機器の制御を行う第１の制御ステップを有し、
前記第１の制御ステップは、第１のタイマのカウント値と、前記イベント発生タイミング情報を比較して所定の条件を満たした場合に、前記イベント識別情報により規定される制御を開始することを特徴とする制御装置の制御方法。
【請求項１０】
第１の制御手段と、前記第１の制御手段で用いる第１のタイマと、第２の制御手段と、前記第２の制御手段で用いる第２のタイマとを備える制御システムの制御方法であって、
第１の制御手段が、複数のイベントを識別するイベント識別情報と各イベントの発生したタイミングを示すイベント発生タイミング情報とを受信して情報処理機器の制御を行う第１の制御ステップと、
第２の制御手段が、前記第１の制御手段に前記イベント識別情報と前記イベント発生タイミング情報を送信する第２の制御ステップとを有し、
前記第１の制御ステップは、第１のタイマのカウント値と、前記イベント発生タイミング情報を比較して所定の条件を満たした場合に、前記イベント識別情報により規定される制御を開始するものであり、
前記第２の制御ステップは、前記イベント発生タイミング情報を前記第２のタイマのカウント値より得ることを特徴とする制御システムの制御方法。
【請求項１１】
請求項９に記載された制御装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載されたプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のイベントから各イベントに対する制御を行うタイミングを主制御部により調整する制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、複数のセンサと制御部を含む制御システムの一例として、紙葉類などの媒体を搬送する媒体搬送装置が知られている。
【０００３】
媒体搬送装置は、搬送中の媒体を検知するための複数のセンサと、これら複数のセンサより得られた情報によりアクチュエータなどの制御を行う主制御部とにより構成されている。
【０００４】
主制御部は、媒体の搬送を行い、媒体が搬送路中の、特定の位置まで搬送されたら、ある特定の処理を行う。これは搬送路中の媒体を、特定の位置より上流に位置する特定のセンサが検知してから一定時間後等に、特定の処理を行うことで実現できる。
【０００５】
このような媒体搬送装置では、特定の処理を行うタイミングは正確である必要がある。よって、主制御部は、特定のセンサが媒体を検知したタイミングを出来るだけ正確に得る必要がある。
【０００６】
また、このような装置では、主制御部に通信によりセンサ情報を送信する副制御部を用いる場合がある。
【０００７】
この場合、情報伝達に遅れが生じる可能性がある。遅れの原因は、例えば、主制御部が副制御部に、該複数のセンサ情報を取得するコマンドを一定間隔で発行し、副制御部が該コマンドに対してセンサ情報をステータスとして返信する場合、コマンド発行間隔や副制御部の応答時間や通信伝送スピードに起因して発生する。また、情報伝達の遅れの原因は、送信エラーによる再送などでも発生する。
【０００８】
このような情報伝達の遅れを解消するために、通信用の通信線と、タイミング情報を送る専用の通信線を用いることで、通信線を極力少なくしながら、実時間で情報を伝送する方法がある。（特許文献１参照）。
【０００９】
また、通信線はシリアル通信用のみを用いて、コマンドの送信時刻をコマンドに含ませて送信し、受信側で遅延時間を計算し補正する方法もある（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００７−３２６３１６号公報
【特許文献２】特開２００５−２６９８７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、タイミング情報専用の通信線を用いる場合は、通信線がよけいに必要になってしまい、スペースおよびコストがかかってしまう。
【００１１】
また、コマンドの送信時刻をコマンドに含ませて情報を送信し、受信側で遅延時間を計算し補正する方法では、センサの情報を取得したタイミングから情報を送信するまでにタイムラグがあり、センサの情報を取得したタイミングを正確に得ることは出来ない。
【００１２】
このように、従来の制御システムでは各種の問題点があった。
【００１３】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものである。本発明の目的は、通信線を極力少なくしながら、センサ情報を取得したタイミング（即ち、イベントが発生したタイミング）を出来るだけ正確に取得することにより、通信異常などによる通信遅れが起きた場合にも規定の処理タイミングで動作できる仕組を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、複数のイベントを識別するイベント識別情報と各イベントの発生したタイミングを示すイベント発生タイミング情報とを受信して情報処理機器の制御を行う第１の制御手段と、前記第１の制御手段で用いる第１のタイマと、を備え、前記第１の制御手段は、前記第１のタイマのカウント値と、前記イベント発生タイミング情報を比較して所定の条件を満たした場合に、前記イベント識別情報により規定される制御を開始することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、通信線を極力少なくしながら処理を開始するタイミングが遅れないような情報伝達を実現することができる。
【００１６】
これにより、通信線のスペースおよびコストを削減できる。さらに、情報転送の遅延の影響を極力うけないで制御に必要な情報を送ることが出来る。また、複数のイベントが発生したときに、各イベントが発生した時刻順ではない順番で、第１の制御手段に送信されてきても、正しい処理順で処理を行うことができる。
【００１７】
また、エラーを伝えるイベントを受信した場合には、無駄なコマンドの実行を防止し、すぐにエラーモードに入ることができ、安全に装置を停止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明の制御システム（制御装置）を媒体搬送装置（画像読取装置）に適応した例に基づいて、実施形態を説明する。
【００１９】
〔第１実施形態〕
図１は、本発明の第１実施形態の一例を示す制御システムを適用した媒体搬送装置（画像読取装置）を示すブロック図である。
【００２０】
本発明の制御システムを適用可能な媒体搬送装置は、主制御部４０１、副制御部Ａ４０２、副制御部Ｂ４０３を備えている。
【００２１】
主制御部４０１は、第１のＣＰＵ４１１、第１のメモリ４２１、第１のタイマ４３１、及び、画像読取センサ２０１を備えている。
【００２２】
また、副制御部Ａ４０２は、第２のＣＰＵ４１２、第２のメモリ４２２、第２のタイマ４３２、及び、レジストセンサ２０２を備えている。
【００２３】
さらに、副制御部Ｂ４０３は第３のＣＰＵ４１３、第３のメモリ４２３、第３のタイマ４３３、及び、排紙センサ２０３を備えている。
【００２４】
第１のＣＰＵ４１１は、第２のＣＰＵ４１２、及び、第３のＣＰＵ４１３とシリアル通信で情報を送受信できる。第１のタイマ４３１は、第２のタイマ４３２、及び、第３のタイマ４３３と後述する同期処理により同じ時刻を各々更新している。
【００２５】
なお、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１が、第１のメモリ４２１又は他の記録媒体に記録されたプログラムを読み出して実行することにより各種制御動作を実行する。また、副制御部Ａ４０２の第２のＣＰＵ４１２が、第２のメモリ４２２又は他の記録媒体に記録されたプログラムを読み出して実行することにより各種制御動作を実行する。また、副制御部Ｂ４０３の第３のＣＰＵ４１３が、第３のメモリ４２３又は他の記録媒体に記録されたプログラムを読み出して実行することにより各種制御動作を実行する。
【００２６】
なお、本実施形態の媒体搬送装置は、図示しない外部インタフェースを備え、図示しない外部機器と通信可能である。また、本実施形態の媒体搬送装置は、図示しない操作パネルを有する。そして、上記外部機器、或いは、上記操作パネルからの操作入力により、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１が、各種動作（媒体搬送動作等）を実行する。
【００２７】
図２は、図１に示した本発明の第１実施形態の媒体搬送装置の内部構成を示す断面図である。
【００２８】
図２において、１０１は原稿束である。１０２は原稿台であり、原稿束１０１を積載するためのものである。１０３はピックアップローラであり、原稿台１０２に載置された原稿を給紙部へ搬送する。１０４は送りローラであり、ピックアップローラ１０３によりピックアップされた原稿を給紙する。１０５は搬送ローラ対であり、送りローラ１０４により給紙された原稿を下流側へ搬送する。
【００２９】
レジストセンサ２０２は、所定の位置に原稿が到達したことを検知する。画像読取センサ２０１は、原稿を画像データとして取り込むためのものである。排紙センサ２０３は、原稿が排紙口に到達したことを検知する。１０６は排紙ローラ対であり、搬送されてきた原稿を排出する。
【００３０】
ピックアップローラ１０３、送りローラ１０４、搬送ローラ対１０５、排紙ローラ対１０６はそれぞれのローラが不図示のモータにつながっており、それぞれのローラが別の速度で回転できる。なお、搬送ローラ対１０５は、一定の速度で回転して、原稿を一定の速度で搬送する。
【００３１】
主制御部４０１は、ピックアップローラ１０３、送りローラ１０４、搬送ローラ対１０５、排紙ローラ対１０６を制御して原稿を搬送する。また、主制御部４０１は、画像読取センサ２０１を制御して搬送中の原稿の画像を読み取り、読み取った画像を第１のメモリ４２１に格納する。
【００３２】
また、主制御部４０１は、副制御部Ａ４０２、及び、副制御部Ｂ４０３と一定周期で通信を行い、レジストセンサ２０２、及び、排紙センサ２０３の情報を取得する。
【００３３】
図３は、図１に示した副制御部Ａ４０２及び副制御部Ｂ４０３が主制御部４０１に送信するイベント情報のデータ構造を示す図である。
【００３４】
図３において、７１０は、副制御部Ａ４０２、及び、副制御部Ｂ４０３から主制御部４０１に送信されるイベントデータを示す。
【００３５】
イベントデータ７１０は、どのイベントであるかを特定（識別）する識別情報としてのイベントＩＤ７１１と、イベントが発生した時刻（タイミング）をあらわすイベント発生時刻７１２により構成される。
【００３６】
図４は、図３に示したイベントＩＤ７１１の種類と各イベントを主制御部４０１が受信したときの制御開始までの待ち時間と制御内容を示す図である。
【００３７】
図４に示すように、イベントＩＤ７１１の種類は、ＩＤ０〜ＩＤ４に示すイベントがある。ＩＤ０のイベントは、何も起きていない場合（イベントなし）を示す。
【００３８】
ＩＤ１のイベントは、レジストセンサ オンを示すイベントであり、レジストセンサ２０２が原稿非検知状態から原稿検知状態になった場合である。また、ＩＤ２のイベントは、レジストセンサ オフを示すイベントであり、レジストセンサ２０２が原稿検知状態から原稿非検知状態になった場合に発生する。
【００３９】
ＩＤ３のイベントは、排紙センサ オンを示すイベントであり、排紙センサ２０３が原稿非検知状態から原稿検知状態になった場合に発生する。ＩＤ４のイベントは、排紙センサ オフを示すイベントであり、排紙センサ２０３が原稿検知状態から原稿非検知状態になった場合に発生する。
【００４０】
次に、イベント毎に規定される主制御部４０１の動作（制御）を説明する。
【００４１】
主制御部４０１が、ＩＤ０のイベントを受信した場合、特別な処理（制御）は何も行わない。
【００４２】
また、主制御部４０１が、ＩＤ１のイベント（レジストセンサ２０２が原稿非検知状態から原稿検知状態になったイベント）を受信した場合、レジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１まで原稿が移動する時間待ってから、画像読取を開始する制御を行う。なお、上述したように、搬送ローラ対１０５は、一定の速度で原稿を搬送するため、レジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１まで原稿が移動する時間も一定の時間となる。
【００４３】
また、主制御部４０１が、ＩＤ２のイベント（レジストセンサ２０２が原稿検知状態から原稿非検知状態になったイベント）を受信した場合、レジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１まで原稿が移動する時間待ってから、画像読取を停止する制御を行う。
【００４４】
また、主制御部４０１が、ＩＤ３のイベント（排紙センサ２０３が原稿非検知状態から原稿検知状態になったイベント）を受信した場合、排紙センサ２０３から排紙ローラ対１０６まで原稿が移動する時間待ってから、排紙ローラ対１０６を駆動する制御を行う。
【００４５】
また、主制御部４０１が、ＩＤ４のイベント（排紙センサ２０３が原稿検知状態から原稿非検知状態になったイベント）を受信した場合、排紙センサ２０３から排紙ローラ対１０６まで原稿が移動する時間待ってから、排紙ローラ対１０６を停止する制御を行う。
【００４６】
次に、副制御部Ａ４０２の動作を説明する。
【００４７】
副制御部Ａ４０２は、レジストセンサ２０２の情報を高周期で監視し、レジストセンサ２０２が原稿非検知状態から原稿検知状態に変化したら、ＩＤ１をイベントＩＤ７１１として第２のメモリ４２２に格納する。一方、レジストセンサ２０２が原稿検知状態から原稿非検知状態に変化したら、副制御部Ａ４０２は、ＩＤ２をイベントＩＤ７１１として第２のメモリ４２２に格納する。
【００４８】
なお、副制御部Ａ４０２は、上記イベントが発生した際の第２のタイマ４３２の時刻（カウント値）を検知時刻（イベント発生時刻７１２）として、第２のメモリ４２２に格納する。ここで、副制御部Ａ４０２がレジストセンサ２０２の情報を監視する周期は、画像読取を行うタイミングの許容される誤差時間より短い周期である。
【００４９】
そして、副制御部Ａ４０２は、主制御部４０１からイベント情報要求コマンドを受け取ったら、イベントデータ７１０の、イベントＩＤ７１１に第２のメモリ４２２に格納されているイベントＩＤをセットし、イベント発生時刻７１２に第２のメモリ４２２に格納されているレジストセンサ２０２の原稿の検知状態が変化時刻をセットして、該イベントデータ７１０を主制御部４０１に送信する。なお、副制御部Ａ４０２は、初期状態、及び、イベントデータ７１０の送信後には、イベントＩＤ７１１としてＩＤ０を第２のメモリ４２２にセットする。
【００５０】
次に、副制御部Ｂ４０３の動作を説明する。
【００５１】
副制御部Ｂ４０３は、排紙センサ２０３の情報を高周期で監視し、排紙センサ２０３の原稿非検知状態から原稿検知状態に変化したら、ＩＤ３をイベントＩＤ７１１として第３のメモリ４２３に格納する。一方、排紙センサ２０３の原稿検知状態から原稿非検知状態に変化したら、副制御部Ｂ４０３は、ＩＤ４をイベントＩＤ７１１として第３のメモリ４２３に格納する。
【００５２】
なお、副制御部Ｂ４０３は、上記イベントが発生した際の第３のタイマ４３３の時刻（カウント値）を検知時刻（イベント発生時刻７１２）として、第３のメモリ４２３に格納する。ここで、副制御部Ｂ４０３が排紙センサ２０３の情報を監視する周期は、画像読取を行うタイミングの許容される誤差時間より短い周期である。
【００５３】
そして、副制御部Ｂ４０３は、主制御部４０１からイベント情報要求コマンドを受け取ったら、イベントデータ７１０のイベントＩＤ７１１に第３のメモリ４２３に格納されているイベントＩＤをセットし、イベント発生時刻７１２に第３のメモリ４２３に格納されている排紙センサ２０３の原稿の検知状態が変化時刻をセットして、該イベントデータ７１０を主制御部４０１に送信する。なお、副制御部Ｂ４０３は、初期状態、及び、イベントデータ７１０の送信後には、イベントＩＤ７１１としてＩＤ０を第３のメモリ４２３にセットする。
【００５４】
以下、図５を参照して、本発明の第１実施形態を示す制御システムを適用した媒体搬送装置の制御シーケンスを説明する。
【００５５】
図５は、本発明の第１実施形態を示す制御システムを適用した媒体搬送装置の制御シーケンスを説明するフローチャートである。なお、このフローチャートの処理は、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１が、第１のメモリ４２１又は他の記録媒体に記録されたプログラムを読み出して実行することにより実現されるものである。
【００５６】
まず、起動直後のＣＰＵの負荷が小さい状態で、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２の第２のＣＰＵ４１２及び副制御部Ｂ４０３の第３のＣＰＵ４１３と通信して、第１のタイマ４３１と第２のタイマ４３２の同期、及び、第１のタイマ４３１と第３のタイマ４３３の同期を行う。
【００５７】
起動後に主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２の第２のＣＰＵ４１２とテストコマンドの送受信を行い、送信時刻と受信時刻の差にシステム固有の比をかけることで、第１のタイマ４３１と第２のタイマ４３２を同期させるための補正値を求める。そして、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２の第２のＣＰＵ４１２に該補正値送る。副制御部Ａ４０２の第２のＣＰＵ４１２は、受信した該補正値により第２のタイマの補正を行い、第１のタイマと第２のタイマの同期を行う（Ｓ５０１）。
【００５８】
同様の方法で、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、第１のタイマ４３１と第３のタイマ４３３の同期も行う（Ｓ５０２）。
【００５９】
次に、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、不図示の外部機器、或いは、不図示の操作パネルから送信される給紙開始指示（給紙開始コマンド）の受信を待機する（Ｓ５０３）。
【００６０】
そして、上記Ｓ５０３において、不図示の外部機器、或いは、不図示の操作パネルから送信される給紙開始指示（給紙開始コマンド）を受信した場合（Ｓ５０３でＹｅｓの場合）、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、ピックアップローラ１０３、送りローラ１０４、搬送ローラ対１０５を駆動して、原稿の給紙を開始する（Ｓ５０４）。
【００６１】
これにより、原稿はピックアップローラ１０３、および、送りローラ１０４により搬送ローラ対１０５まで搬送され、以降は搬送ローラ対１０５により一定の搬送速度で下流側へ搬送される。
【００６２】
なお、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、原稿の給紙を開始すると（Ｓ５０４）、後述するＳ５１１〜Ｓ５１７の処理と、後述するＳ５２１〜Ｓ５２７の処理とを並行して実行する。
【００６３】
まず、Ｓ５１１〜Ｓ５１７の処理について説明する。
【００６４】
主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、一定周期で副制御部Ａ４０２にレジストセンサ２０２のイベント情報要求コマンドを送る（Ｓ５１１）。
【００６５】
そして、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２から送信されるイベントデータ７１０の受信を待機し、副制御部Ａ４０２からイベントデータ７１０を受信したら、該受信したイベントデータ７１０のイベントＩＤ７１１がＩＤ０、ＩＤ１、又は、ＩＤ２か判定する（Ｓ５１２，Ｓ５１３）。
【００６６】
なお、原稿先端がレジストセンサ２０２まで搬送されるまでは、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２からイベントＩＤ７１１がＩＤ０（何もおきていない）のイベントデータ７１０を受信する。この場合、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、上記Ｓ５１２でＹｅｓと判断して、特別な処理は何もすることなく、Ｓ５１１に処理を戻す。
【００６７】
そして、原稿先端がレジストセンサ２０２まで搬送されたら、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２からイベントＩＤ７１１がＩＤ１（レジストセンサ２０２が原稿非検知状態から原稿検知状態になった）のイベントデータ７１０を受信する。この場合、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、上記Ｓ５１２でＮｏ且つ上記Ｓ５１３でＹｅｓと判断して、Ｓ５１４に処理を進める。
【００６８】
Ｓ５１４では、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、第１のタイマ４３１のカウント値とイベント発生時刻７１２を比較して、レジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１まで原稿が移動する時間待ってから、画像読取センサ２０１による画像読取処理（ＩＤ１により規定される制御）を開始し（Ｓ５１５）、Ｓ５１１に処理を戻す。
【００６９】
そして、原稿後端がレジストセンサ２０２を抜けたら、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２からイベントＩＤ７１１がＩＤ２（レジストセンサ２０２が原稿検知状態から原稿非検知状態になった）のイベントデータ７１０を受信する。この場合、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、上記Ｓ５１２でＮｏ且つ上記Ｓ５１３でＮｏと判断して、Ｓ５１６に処理を進める。
【００７０】
Ｓ５１６では、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、第１のタイマ４３１のカウント値とイベント発生時刻７１２を比較して、原稿後端がレジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１まで移動する時間待ってから（Ｓ５１６）、画像読取センサ２０１による画像読取処理を終了し（ＩＤ２により規定される制御を実行し）（Ｓ５１７）、Ｓ５１１に処理を戻す。
【００７１】
次に、Ｓ５２１〜Ｓ５２７の処理について説明する。
【００７２】
そして、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ｂ４０３から送信されるイベントデータ７１０の受信を待機し、副制御部Ｂ４０３からイベントデータ７１０を受信したら、該受信したイベントデータ７１０のイベントＩＤ７１１がＩＤ０、ＩＤ３、又は、ＩＤ４か判定する（Ｓ５２２，Ｓ５２３）。
【００７３】
なお、原稿先端が排紙センサ２０３まで搬送されるまでは、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２からイベントＩＤ７１１がＩＤ０（何もおきていない）のイベントデータ７１０を受信する。この場合、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、上記Ｓ５２２でＹｅｓと判断して、特別な処理は何もすることなく、Ｓ５２１に処理を戻す。
【００７４】
そして、原稿先端が排紙センサ２０３まで搬送されたら、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ｂ４０３からイベントＩＤ７１１がＩＤ３（排紙センサ２０３が原稿非検知状態から原稿検知状態になった）のイベントデータ７１０を受信する。この場合、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、上記Ｓ５２２でＮｏ且つ上記Ｓ５２３でＹｅｓと判断して、Ｓ５２４に処理を進める。
【００７５】
Ｓ５２４では、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、第１のタイマ４３１のカウント値とイベント発生時刻７１２を比較して、原稿先端が排紙センサ２０３から排紙ローラ対１０６まで移動する時間待ってから、排紙ローラ対１０６の駆動（ＩＤ３により規定される制御）を開始し（Ｓ５２５）、Ｓ５２１に処理を戻す。
【００７６】
そして、原稿後端が排紙センサ２０３を抜けたら、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２からイベントＩＤ７１１がＩＤ４（排紙センサ２０３が原稿検知状態から原稿非検知状態になった）のイベントデータ７１０を受信する。この場合、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、上記Ｓ５２２でＮｏ且つ上記Ｓ５２３でＮｏと判断して、Ｓ５２６に処理を進める。
【００７７】
Ｓ５２６では、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、第１のタイマ４３１のカウント値とイベント発生時刻７１２を比較して、原稿後端が排紙センサ２０３から排紙ローラ対１０６まで移動する時間待ってから（Ｓ５２６）、排紙ローラ対１０６を停止し（ＩＤ４により規定される制御を実行し）（Ｓ５２７）、Ｓ５２１に処理を戻す。
【００７８】
以上のシーケンスにより、本実施形態の媒体搬送装置は処理を行う。
【００７９】
なお、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１が、イベントを受信した後に原稿が所定の位置に来るまで待つ待ち時間（Ｓ５１４，Ｓ５１６，Ｓ５２４，Ｓ５２６の待ち時間）を導く方法は、原稿の搬送距離／原稿の搬送速度により求められる。上述したように、搬送ローラ対１０５は一定の速度で回転しており、原稿は一定の速度で搬送される。
【００８０】
例えば、原稿の先端（後端）がレジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１まで搬送されるまでの待ち時間は、「待ち時間＝（レジストセンサ２０２と画像読取センサ２０１との間の距離）／原稿搬送速度」で算出できる。
【００８１】
また、原稿の先端（後端）が排紙ローラ対１０６までの待ち時間は、「待ち時間＝（排紙センサ２０３と排紙ローラ対１０６との間の距離）／原稿搬送速度」で算出できる。
【００８２】
この待ち時間に、主制御部４０１が受信したイベント発生時刻７１２を足すことで制御の開始時刻（Ｓ５１５，Ｓ５１７，Ｓ５２５，Ｓ５２７の制御の開示時間）を導く等の方法がある。
【００８３】
本実施形態では、副制御部Ａ４０２と副制御部Ｂ４０３を備えているが、服制御部は、複数ではなくどちらか１つも良いし、副制御部を３つ以上備えていてもよい。
【００８４】
また、本実施形態では、レジストセンサ２０２、及び、排紙センサ２０３の状態変化をイベントとしているが、イベントとして登録するものは何でも良い。
【００８５】
また、本実施形態では、副制御部Ａ４０２が第２のメモリ４２２に保持する情報は、レジストセンサ２０２の原稿検知状態が変化した時刻のみであるが、監視履歴を全て保持しても良い。
【００８６】
また、本実施形態では、電源投入後に主制御部の主導により同期処理を行っているが、初期化時以外、又は、副制御部の主導により同期処理を行っても良い。
【００８７】
以上示したように、本実施形態では、主制御部と副制御部の間の通信線を極力少なくしながら、主制御部が実行する処理を開始するタイミングが遅れないような主制御部と副制御部の間の情報伝達を実現することができる。
【００８８】
これにより、通信線の占有するスペースを低減、及び、通信線のコストを削減できる。さらに、情報転送の遅延の影響を極力うけないで或る制御部から他の制御部へ制御に必要な情報を送ることができる。また、複数のイベントが発生したときに、各イベントが発生した時刻順ではない順番で、他の制御部から情報が送信されてきても、受信した情報に含まれるイベント発生時刻を示す情報に基づいて正しい処理順で処理を行うことができる。
【００８９】
従って、通信線を極力少なくしながら、センサ情報を取得したタイミング（即ち、イベントが発生したタイミング）を出来るだけ正確に取得することにより、制御部間の通信に通信異常などによる通信遅れが起きた場合にも規定の処理タイミングで動作できる仕組を提供することができる。
【００９０】
〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態について説明する。
【００９１】
図６は、本発明の第２実施形態の一例を示す制御システムを適用した媒体搬送装置（画像読取装置）を示すブロック図である。なお、図１と同一のものには同一の符号を付してあり、説明は省略する。
【００９２】
本実施形態では、副制御部Ｂ４０３は、第３のＣＰＵ４１３、第３のメモリ４２３、第３のタイマ４３３、及び、開閉センサ２０４を備えている。
【００９３】
なお、本実施形態の媒体搬送装置は、図示しない外部インタフェースを備え、図示しない外部機器と通信可能である。また、本実施形態の媒体搬送装置は、図示しない操作パネルを有する。そして、上記外部機器、或いは、上記操作パネルからの操作入力により、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１が、各種動作（媒体搬送動作等）を統括制御する。
【００９４】
図７は、図６に示した本発明の第２実施形態を示す媒体搬送装置の内部構成を示す断面図である。なお、図２と同一のものには同一の符号を付してあり、説明は省略する。
【００９５】
１１０は上部ユニットである。この上部ユニット１１０は、図７の矢印ｂに示すように図７のａを中心として回動して開閉可能な上部ユニットである。２０４は上部ユニット１１０が開いたことを検知する開閉センサである。
【００９６】
なお、主制御部４０１は、副制御部Ａ４０２、及び、副制御部Ｂ４０３と一定周期で通信を行いレジストセンサ２０２、及び、開閉センサ２０４の情報を取得する。
【００９７】
なお、副制御部Ａ４０２及び副制御部Ｂ４０３が主制御部４０１に送信するイベント情報のデータ構造は図３に示したものと同一である。
【００９８】
図８は、本発明の第２実施形態におけるイベントＩＤ７１１の種類と各イベントを主制御部４０１が受信したときの制御開始までの待ち時間と制御内容を示す図である。なお、図４と同一のものには同一の符号を付してあり、説明は省略する。
【００９９】
図８に示すように、本実施形態におけるイベントＩＤ７１１の種類は、ＩＤ０〜ＩＤ２，ＩＤ５，ＩＤ６に示すイベントがある。
【０１００】
ＩＤ５のイベントは、開閉センサ オンを示すイベントであり、開閉センサ２０４が閉状態から開状態になった場合に発生する。ＩＤ６のイベントは、開閉センサ オフを示すイベントであり、開閉センサ２０４が開状態から閉状態になった場合に発生する。
【０１０１】
次に、イベント毎に規定される主制御部４０１の動作（制御）を説明する。
【０１０２】
主制御部４０１が、ＩＤ０のイベントを受信した場合、特別な処理は何も行わない。
【０１０３】
また、主制御部４０１が、ＩＤ１のイベント（レジストセンサ２０２が原稿非検知状態から原稿検知状態になったイベント）を受信した場合、主制御部４０１は、第１のタイマ４３１のカウント値が制御開始のタイミングをすぎたら画像読取を開始するタスク（ＩＤ１に規定される制御）を登録する。なお、主制御部４０１がＩＤ１を受信したときの制御開始のタイミングは、イベント発生時刻７１２に、レジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１に原稿先端が到着するまでの時間を加算した値である。なお、上述したように、搬送ローラ対１０５は、一定の速度で原稿を搬送するため、レジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１まで原稿が移動する時間も一定の時間となる。
【０１０４】
また、主制御部４０１が、ＩＤ２のイベント（レジストセンサ２０２が原稿検知状態から原稿非検知状態になったイベント）を受信した場合、主制御部４０１は、第１のタイマ４３１のカウント値が制御開始のタイミングをすぎたら画像読取を終了するタスク（ＩＤ２に規定される制御）を登録する。なお、主制御部４０１がＩＤ２を受信したときの制御開始のタイミングは、イベント発生時刻７１２に、レジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１に原稿後端が到着するまでの時間を加算した値である。
【０１０５】
また、主制御部４０１が、ＩＤ５のイベント（開閉センサ２０４が閉状態から開状態になった場合に発生する）を受信した場合、主制御部４０１は、第１のタイマ４３１のカウント値が制御開始のタイミングをすぎたら、ＩＤ１，ＩＤ２のイベント受信していた場合はＩＤ１，ＩＤ２のイベントを削除し、エラーモードに入り、全ローラを停止するタスク（ＩＤ５に規定される制御）を登録する。なお、主制御部４０１がＩＤ３を受信したときの制御開始のタイミングは、イベント発生時刻７１２にゼロを加算した値である。
【０１０６】
また、主制御部４０１が、ＩＤ６のイベント（排紙センサ２０３が原稿検知状態から原稿非検知状態になったイベント）を受信した場合、主制御部４０１は第１のタイマ４３１のカウント値が制御開始のタイミングをすぎたら、主制御部４０１はエラーモードを解除するタスク（ＩＤ６に規定される制御）を登録する。主制御部４０１がＩＤ４を受信したときの制御開始のタイミングは、イベント発生時刻７１２にゼロを足した値である。ここで、レジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１まで原稿が搬送されるまでの待ち時間は、「待ち時間＝レジストセンサ２０２と画像読取センサ２０１と間の距離／原稿搬送速度」により得られる。
【０１０７】
次に、副制御部Ａ４０２の動作を説明する。
【０１０８】
副制御部Ａ４０２は、レジストセンサ２０２の情報を高周期で監視する。ここで、副制御部Ａ４０２がレジストセンサ２０２の情報を監視する周期は、画像読取を行うタイミングの許容される誤差時間より短い周期である。副制御部Ａ４０２は、レジストセンサ２０２の情報を高周期で監視し、レジストセンサ２０２が原稿非検知状態から原稿検知状態に変化したら、ＩＤ１をイベントＩＤ７１１として第２のメモリ４２２に格納する。一方、レジストセンサ２０２が原稿検知状態から原稿非検知状態に変化したら、副制御部Ａ４０２は、ＩＤ２をイベントＩＤ７１１として第２のメモリ４２２に格納する。
【０１０９】
なお、副制御部Ａ４０２は、上記イベントが発生した際の第２のタイマ４３２の時刻（カウント値）を検知時刻（イベント発生時刻７１２）として、第２のメモリ４２２に格納する。ここで、副制御部Ａ４０２がレジストセンサ２０２の情報を監視する周期は、画像読取を行うタイミングの許容される誤差時間より短い周期である。
【０１１０】
そして、副制御部Ａ４０２は、主制御部４０１からイベント情報要求コマンドを受け取ったら、イベントデータ７１０の、イベントＩＤ７１１に第２のメモリ４２２に格納されているイベントＩＤをセットし、イベント発生時刻７１２に第２のメモリ４２２に格納されているレジストセンサ２０２の原稿の検知状態が変化時刻をセットして、該イベントデータ７１０を主制御部４０１に送信する。なお、副制御部Ａ４０２は、初期状態、及び、イベントデータ７１０の送信後には、イベントＩＤ７１１としてＩＤ０を第２のメモリ４２２にセットする。
【０１１１】
次に、副制御部Ｂ４０３の動作を説明する。
【０１１２】
副制御部Ｂ４０３は、開閉センサ２０４の情報を高周期で監視する。ここで、副制御部Ｂ４０３が開閉センサ２０４の情報を監視する周期は、画像読取を行うタイミングの許容される誤差時間より短い周期である。
【０１１３】
副制御部Ｂ４０３は、上部ユニット１１０の開閉センサ２０４が閉状態から開状態に変化したら、ＩＤ５をイベントＩＤ７１１として第３のメモリ４２３に格納する。一方、上部ユニット１１０の開閉センサ２０４が開状態から閉状態に変化したら、副制御部Ｂ４０３は、ＩＤ６をイベントＩＤ７１１として第３のメモリ４２３に格納する。
【０１１４】
なお、副制御部Ｂ４０３は、上記イベントが発生した際の第３のタイマ４３３の時刻（カウント値）を検知時刻（イベント発生時刻７１２）として、第３のメモリ４２３に格納する。
【０１１５】
そして、副制御部Ｂ４０３は、主制御部４０１からイベント情報要求コマンドを受け取ったら、イベントデータ７１０のイベントＩＤ７１１に第３のメモリ４２３に格納されているイベントＩＤをセットし、イベント発生時刻７１２に第３のメモリ４２３に格納されている排紙センサ２０３の原稿の検知状態が変化時刻をセットして、該イベントデータ７１０を主制御部４０１に送信する。なお、副制御部Ｂ４０３は、初期状態、及び、イベントデータ７１０の送信後には、イベントＩＤ７１１としてＩＤ０を第３のメモリ４２３にセットする。
【０１１６】
そして、副制御部Ｂ４０３は、主制御部４０１からイベント情報要求コマンドを受け取ったら、イベントデータ７１０のイベントＩＤ７１１に第３のメモリ４２３に格納されているイベントＩＤをセットし、イベント発生時刻７１２に第３のメモリ４２３に格納されている排紙センサ２０３の原稿の検知状態が変化時刻をセットして、該イベントデータ７１０を主制御部４０１に送信する。なお、副制御部Ｂ４０３は、初期状態、及び、イベントデータ７１０の送信後には、イベントＩＤ７１１としてＩＤ０を第３のメモリ４２３にセットする。
【０１１７】
以下、図９〜図１１を参照して、本発明の第２実施形態の制御システムを適用した媒体搬送装置の制御シーケンスを説明する。
【０１１８】
図９，図１０は、本発明の第２実施形態を示す制御システムを適用した媒体搬送装置の制御シーケンスを説明するフローチャートである。なお、このフローチャートの処理は、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１が、第１のメモリ４２１又は他の記録媒体に記録されたプログラムを読み出して実行することにより実現されるものである。
【０１１９】
まず、起動直後のＣＰＵの負荷が小さい状態で、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２の第２のＣＰＵ４１２及び副制御部Ｂ４０３の第３のＣＰＵ４１３と通信して、第１のタイマ４３１と第２のタイマ４３２の同期、及び、第１のタイマ４３１と第３のタイマ４３３の同期を行う。
【０１２０】
起動後に主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２の第２のＣＰＵ４１２とテストコマンドの送受信を行い、送信時刻と受信時刻の差にシステム固有の比をかけることで、第１のタイマ４３１と第２のタイマ４３２を同期させるための補正値を求める。そして、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２の第２のＣＰＵ４１２に該補正値送る。副制御部Ａ４０２の第２のＣＰＵ４１２は、受信した該補正値により第２のタイマの補正を行い、第１のタイマと第２のタイマの同期を行う（Ｓ３０１）。
【０１２１】
同様の方法で、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、第１のタイマ４３１と第３のタイマ４３３の同期も行う（Ｓ３０２）。
【０１２２】
次に、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、不図示の外部機器、或いは、不図示の操作パネルから送信される給紙開始指示（給紙開始コマンド）の受信を待機する（Ｓ３０３）。
【０１２３】
そして、上記Ｓ３０３において、不図示の外部機器、或いは、不図示の操作パネルから送信される給紙開始指示（給紙開始コマンド）を受信した場合（Ｓ３０３でＹｅｓの場合）、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、ピックアップローラ１０３、送りローラ１０４、搬送ローラ対１０５を駆動して、原稿の給紙を開始する（Ｓ３０４）。
【０１２４】
これにより、原稿はピックアップローラ１０３、および、送りローラ１０４により搬送ローラ対１０５まで搬送され、以降は搬送ローラ対１０５により一定の搬送速度で下流側へ搬送される。
【０１２５】
主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、一定周期で副制御部Ａ４０２にレジストセンサ２０２のイベント情報要求コマンドを送る（Ｓ３０５）。
【０１２６】
また、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、一定周期で副制御部Ｂ４０３に開閉センサ２０４のイベント情報要求コマンドを送る（Ｓ３０６）。
【０１２７】
そして、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２及び副制御部Ｂ４０３から送信されるイベントデータ７１０の受信を待機し、副制御部Ａ４０２又は副制御部Ｂ４０３からイベントデータ７１０を受信し、該受信したイベントデータ７１０のイベントＩＤ７１１に対応したイベント処理（イベントＩＤ７１１に規定される制御）（図１０）を実行する（Ｓ３１０）。イベント受信後はイベントのＩＤにより図１０に示すように処理が異なる。以下、図１０を用いて詳細に説明する。
【０１２８】
主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、主制御部４０１がエラーモードであるか否かを判断する（Ｓ３１１）。
【０１２９】
そして、主制御部４０１がエラーモードでないと判断した場合（Ｓ３１１でＮｏの場合）、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、受信したイベントデータ７１０のイベントＩＤ７１１がＩＤ１、ＩＤ２、ＩＤ５、又はＩＤ６か判定する（Ｓ３１２，Ｓ３１４，Ｓ３１６，Ｓ３１８）。
【０１３０】
一方、主制御部４０１がエラーモードであると判断した場合（Ｓ３１１でＹｅｓの場合）、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、受信したイベントデータ７１０のイベントＩＤ７１１がＩＤ５又はＩＤ６か判定する（Ｓ３１６，Ｓ３１８）。即ち、主制御部４０１がエラーモードである場合は、ＩＤ１，ＩＤ２のイベントは受け付けない。
【０１３１】
原稿先端がレジストセンサ２０２まで搬送されるまでは、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２からイベントＩＤ７１１がＩＤ０（何もおきていない）のイベントデータ７１０を受信する。この場合、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、主制御部４０１がエラーモードであるか否かに係らず、上記Ｓ３１２，Ｓ３１４，Ｓ３１６，Ｓ３１８の全てでＮｏと判断して、タスクに処理を登録することなく、図９のステップＳ３０８に処理を進める。そして、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、Ｓ３０８でＮｏと判断し、特別な処理は何もすることなく、Ｓ３０５に処理を戻す。
【０１３２】
そして、原稿先端がレジストセンサ２０２まで搬送されたら、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２からイベントＩＤ７１１がＩＤ１（レジストセンサ２０２が原稿非検知状態から原稿検知状態になった）のイベントデータ７１０を受信する。この場合、主制御部４０１がエラーモードでない状態では、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、上記Ｓ３１１でＮｏ且つ上記Ｓ３１２でＹｅｓと判断して、Ｓ３１３に処理を進める。
【０１３３】
Ｓ３１３では、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、「第１のタイマ４３１のカウント値がイベント発生時刻７１２にレジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１に原稿先端が到着するまでの時間を加算した値になったら画像読取を開始するタスク（ＩＤ１に規定される制御）」を登録し（Ｓ３１３）、図９のステップＳ３０８に処理を進める。そして、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、第１のタイマ４３１のカウント値とイベント発生時刻７１２を比較して、第１のタイマ４３１のカウント値が、タスクの制御開始タイミングを過ぎたら（ここでは、イベント発生時刻７１２にレジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１に原稿先端が到着するまでの時間を加算した値になったら）（Ｓ３０８でＹｅｓ）、タスクに応じた処理を行い（ここでは、画像読取センサ２０１による画像読取（ＩＤ１に規定される制御）を開始し）（Ｓ３０９）、Ｓ３０５に処理を戻す。
【０１３４】
そして、原稿後端がレジストセンサ２０２を抜けたら、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ａ４０２からイベントＩＤ７１１がＩＤ２（レジストセンサ２０２が原稿検知状態から原稿非検知状態になった）のイベントデータ７１０を受信する。この場合、主制御部４０１がエラーモードでない状態では、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、上記Ｓ３１１でＮｏ且つ上記Ｓ３１２でＮｏ且つ上記Ｓ３１４でＹｅｓと判断して、Ｓ３１５に処理を進める。
【０１３５】
Ｓ３１５では、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、「第１のタイマ４３１のカウント値が、イベント発生時刻７１２にレジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１まで原稿後端が到着する時間を加算した値になったら画像読取を終了するタスク（ＩＤ２に規定される制御）」を登録し（Ｓ３１５）、図９のステップＳ３０８に処理を進める。そして、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、第１のタイマ４３１のカウント値とイベント発生時刻７１２を比較して、第１のタイマ４３１のカウント値が、タスクの制御開始タイミングを過ぎたら（ここでは、イベント発生時刻７１２にレジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１まで原稿後端が到着する時間を加算した値になったら）（Ｓ３０８でＹｅｓ）、タスクに応じた処理を行い（ここでは、画像読取センサ２０１による画像読取を終了し（ＩＤ２に規定される制御を実行し））（Ｓ３０９）、Ｓ３０５に処理を戻す。
【０１３６】
また、上部ユニット１１０が閉状態から開状態になるまでは、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ｂ４０３からイベントＩＤ７１１がＩＤ０（何もおきていない）のイベントデータ７１０を受信する。この場合、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、主制御部４０１がエラーモードであるか否かに係らず、上記Ｓ３１２，Ｓ３１４，Ｓ３１６，Ｓ３１８の全てでＮｏと判断して、タスクに処理を登録することなく、図９のステップＳ３０８に処理を進める。そして、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、Ｓ３０８でＮｏと判断し、特別な処理は何もすることなく、図９のＳ３０８に処理を進める。
【０１３７】
なお、上部ユニット１１０が開かれ開閉センサ２０４が開状態になったら、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ｂ４０３からイベントＩＤ７１１がＩＤ５（開閉センサ２０４が閉状態から開状態になった）のイベントデータ７１０を受信する。この場合、主制御部４０１がエラーモードであるか否かに係らず、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、上記Ｓ３１１でＮｏ且つ上記Ｓ３１６でＹｅｓと判断して、Ｓ３１７に処理を進める。
【０１３８】
Ｓ３１７では、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、「第１のタイマ４３１のカウント値が、イベント発生時刻７１２を過ぎたら、タスクにＩＤ１、ＩＤ２のイベントがあった場合は、ＩＤ１、ＩＤ２のイベントの削除を行い（実行させないようにし）、エラーモードに移行し、全ローラを停止するタスク（ＩＤ５に規定される制御）」を登録し（Ｓ３１７）、図９のステップＳ３０８に処理を進める。そして、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、第１のタイマ４３１のカウント値とイベント発生時刻７１２を比較して、第１のタイマ４３１のカウント値が、タスクの制御開始タイミングを過ぎたら（ここでは、イベント発生時刻７１２になったら）（Ｓ３０８でＹｅｓ）、タスクに応じた処理を行い（ここでは、タスクにＩＤ１、ＩＤ２のイベントがあった場合はＩＤ１、ＩＤ２のイベントの削除を行い（ＩＤ１、ＩＤ２に規定される制御の実行を中止し）、エラーモードに移行し、全ローラを停止し（ＩＤ５に規定される制御を実行し））（Ｓ３０９）、Ｓ３０５に処理を戻す。
【０１３９】
そして、上部ユニット１１０が閉じられ開閉センサ２０４が閉状態になったら、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、副制御部Ｂ４０３からイベントＩＤ７１１がＩＤ６（開閉センサ２０４が開状態から閉状態になった）のイベントデータ７１０を受信する。この場合、主制御部４０１がエラーモードであるか否かに係らず、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、上記Ｓ３１１でＮｏ且つ上記Ｓ３１６でＮｏ且つ上記Ｓ３１８でＹｅｓと判断して、Ｓ３１９に処理を進める。
【０１４０】
Ｓ３１９では、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、「第１のタイマ４３１のカウント値が、イベント発生時刻７１２を過ぎたらエラーモードを解除するタスク（ＩＤ６に規定される制御）」を登録し（Ｓ３１９）、図９のステップＳ３０８に処理を進める。そして、主制御部４０１の第１のＣＰＵ４１１は、第１のタイマ４３１のカウント値が、第１のタイマ４３１のカウント値とイベント発生時刻７１２を比較して、タスクの制御開始タイミングを過ぎたら（ここでは、イベント発生時刻７１２になったら）（Ｓ３０８でＹｅｓ）、タスクに応じた処理を行い（ここでは、エラーモードを解除し（ＩＤ６に規定される制御を実行し））（Ｓ３０９）、Ｓ３０５に処理を戻す。
【０１４１】
以上のシーケンスにより、本実施形態の媒体搬送装置は処理を行う。
【０１４２】
以下、図１１を参照して、より具体的に説明する。
【０１４３】
図１１は、イベントＩＤ１、ＩＤ２のイベントデータを受信したあとにＩＤ５のイベントデータを受信し、イベントの削除、及び、処理の中断をした場合のシーケンス図である。なお、図９，図１０と同一のステップには同一のステップ番号を付してある。
【０１４４】
まず、主制御部４０１は、主制御部４０１と副制御部Ａ４０２のタイマの同期を行う（Ｓ３０１）。次に、主制御部４０１は、主制御部４０１と副制御部Ｂ４０３のタイマの同期を行う（Ｓ３０２）。
【０１４５】
そして、主制御部４０１が給紙コマンドを受けると（Ｓ３０３でＹｅｓ）、主制御部４０１は、原稿の搬送を開始する（Ｓ３０４）。
【０１４６】
そして、原稿先端がレジストセンサ２０２まで搬送され、レジストセンサ２０２が紙あり状態になり、主制御部４０１が副制御部Ａ４０２にイベント要求して（Ｓ３０５）、副制御部Ａ４０２からレジストセンサ２０２の状態を取得すると（Ｓ３０７）、主制御部４０１はイベントＩＤ１を受信したと判断する（Ｓ３１２でＹｅｓ）。
【０１４７】
そこで、主制御部４０１は、第１のタイマ４３１のカウント値が、イベント発生時刻７１２に、レジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１に原稿先端が到着するまでの時間を加算した値になったら、画像読取を開始するタスク（ＩＤ１により規定される制御（タスクＩＤ１））を登録する（Ｓ３１３）。
【０１４８】
さらに、原稿後端がレジストセンサ２０２まで搬送され、レジストセンサ２０２が紙なし状態になり、主制御部４０１が副制御部Ａ４０２にイベント要求して（Ｓ３０５）、主制御部４０１が副制御部Ａ４０２からレジストセンサ２０２の状態を取得すると（Ｓ３０７）、主制御部４０１はイベントＩＤ２を受信したと判断する（Ｓ３１４Ｙｅｓ）。
【０１４９】
そこで、主制御部４０１は、第１のタイマ４３１のカウント値が、イベント発生時刻７１２に、レジストセンサ２０２から画像読取センサ２０１に原稿後端が到着するまでの時間を加算した値になったら、画像読取を終了するタスク（ＩＤ２に規定される制御（タスクＩＤ２））を登録する（Ｓ３１５）。
【０１５０】
そして、タスクＩＤ１の処理開始タイミングになると（Ｓ３０８Ｙｅｓ）、主制御部４０１は、タスクＩＤ１の処理を開始する（Ｓ３０９）。
【０１５１】
なお、上部ユニット１１０が閉状態から開状態になり、主制御部４０１が副制御部Ｂ４０３にイベント要求して（Ｓ３０６）、主制御部４０１が副制御部Ｂ４０３から開閉センサ２０４の状態を取得すると（Ｓ３０７）、主制御部４０１はイベントＩＤ５を受信したと判断する（Ｓ３１６Ｙｅｓ）。
【０１５２】
そこで主制御部４０１は、第１のタイマ４３１のカウント値が、イベント発生時刻７１２を過ぎたら、ＩＤ１、ＩＤ２のイベントの削除を行い、エラーモードに移行し、全ローラを停止するタスク（ＩＤ５に規定されるタスク（タスクＩＤ５））を登録する（Ｓ３１７）。このタスクＩＤ５の発生条件は、通常すでに満たされるため（Ｓ３０８Ｙｅｓ）、主制御部４０１は、タスクＩＤ５を即座に実行し、既に実行中であるタスクＩＤ１の処理の中断、及び、ＩＤ２のイベントの削除（タスクＩＤ２の実行を中止する制御）を行い、エラーモードの移行し、全ローラを停止する（Ｓ３０９）。
【０１５３】
本実施形態では、副制御部Ａ４０２と副制御部Ｂ４０３を備えているが、服制御部は、複数ではなくどちらか１つも良いし、副制御部を３つ以上備えていてもよい。
【０１５４】
また、本実施形態では、レジストセンサ２０２、及び、開閉センサ２０４の状態変化をイベントとしているが、イベントとして登録するものはセンサの状態変化でなくても良い。
【０１５５】
また、本実施形態では、副制御部Ａ４０２が第２のメモリ４２２に保持する情報は、レジストセンサ２０２の原稿検知状態が変化した時刻のみであるが、監視履歴を全て保持しても良い。
【０１５６】
また、本実施形態では、電源投入後に主制御部の主導により同期処理を行っているが、初期化時以外、又は、副制御部の主導により同期処理を行っても良い。
【０１５７】
以上示したように、本実施形態では、特定のイベント（イベントＩＤがＩＤ５のイベント）を受信した場合、他の受信済のイベントを実行しないで削除することにより、エラーを伝えるイベントを受信した場合には、無駄なコマンドの実行を防止して、すぐにエラーモードに入ることができ、安全に装置を停止することができる。
【０１５８】
なお、上記第１実施形態及び第２実施形態を合わせた構成も全て本発明に含まれるものである。
【０１５９】
また、本発明の制御システム（制御装置）は、媒体搬送装置（画像読取装置や画像形成装置）のみならず、発生したイベントの情報を受信して情報処理機器の制御を行う各種装置に適用可能である。
【０１６０】
また、上述した各種データの構成及びその内容はこれに限定されるものではなく、用途や目的に応じて、様々な構成や内容で構成されることは言うまでもない。
【０１６１】
以上、一実施形態について示したが、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記録媒体等としての実施態様をとることが可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用しても良いし、また、一つの機器からなる装置に適用しても良い。
【０１６２】
以下、図１２に示すメモリマップを参照して、媒体搬送装置を、本発明に係る制御システムとして機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の構成について説明する。
【０１６３】
図１２は、媒体搬送装置を、本発明に係る制御システムとして機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体のメモリマップを説明する図である。
【０１６４】
なお、特に図示しないが、記録媒体に記憶されるプログラム群を管理する情報、例えばバージョン情報，作成者等も記憶され、かつ、プログラム読み出し側のＯＳ等に依存する情報、例えばプログラムを識別表示するアイコン等も記憶される場合もある。
【０１６５】
さらに、各種プログラムに従属するデータも上記ディレクトリに管理されている。また、インストールするプログラムやデータが圧縮されている場合に、解凍するプログラム等も記憶される場合もある。
【０１６６】
本実施形態における図５，図９，図１０に示す機能が外部からインストールされるプログラムによって、ホストコンピュータにより遂行されていてもよい。そして、その場合、ＣＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリやＦＤ等の記録媒体により、あるいはネットワークを介して外部の記録媒体から、プログラムを含む情報群を出力装置に供給される場合でも本発明は適用されるものである。
【０１６７】
以上のように、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記録媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、本発明の目的が達成されることは言うまでもない。
【０１６８】
この場合、記録媒体から読み出されたプログラムコード自体が本発明の新規な機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記録媒体は本発明を構成することになる。
【０１６９】
プログラムコードを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク，ハードディスク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＤＶＤ−ＲＯＭ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ，シリコンディスク等を用いることができる。
【０１７０】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１７１】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１７２】
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用しても、１つの機器からなる装置に適用してもよい。また、本発明は、システムあるいは装置にプログラムを供給することによって達成される場合にも適応できることは言うまでもない。この場合、本発明を達成するためのソフトウェアによって表されるプログラムを格納した記録媒体を該システムあるいは装置に読み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。
【０１７３】
さらに、本発明を達成するためのソフトウェアによって表されるプログラムをネットワーク上のサーバ，データベース等から通信プログラムによりダウンロードして読み出すことによって、そのシステムあるいは装置が、本発明の効果を享受することが可能となる。
【０１７４】
なお、上述した各実施形態およびその変形例を組み合わせた構成も全て本発明に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【０１７５】
【図１】本発明の第１実施形態の一例を示す制御システムを適用した媒体搬送装置（画像読取装置）を示すブロック図である。
【図２】図１に示した本発明の第１実施形態の媒体搬送装置の内部構成を示す断面図である。
【図３】図１に示した本発明の第１実施形態の副制御部Ａ４０２及び副制御部Ｂ４０３が主制御部４０１に送信するイベント情報のデータ構造を示す図である。
【図４】図３に示したイベントＩＤ７１１の種類と各イベントを主制御部４０１が受信したときの制御開始までの待ち時間と制御内容を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態を示す制御システムを適用した媒体搬送装置の制御シーケンスを説明するフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態の一例を示す制御システムを適用した媒体搬送装置（画像読取装置）を示すブロック図である。
【図７】図６に示した本発明の第２実施形態を示す媒体搬送装置の内部構成を示す断面図である。
【図８】本発明の第２実施形態におけるイベントＩＤ７１１の種類と各イベントを主制御部４０１が受信したときの制御開始までの待ち時間と制御内容を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態を示す制御システムを適用した媒体搬送装置の制御シーケンスを説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態を示す制御システムを適用した媒体搬送装置の制御シーケンスを説明するフローチャートである。
【図１１】イベントＩＤ１、ＩＤ２のイベントデータを受信したあとにＩＤ５のイベントデータを受信し、イベントの削除、及び、処理の中断をした場合のシーケンス図である。
【図１２】媒体搬送装置を本発明に係る制御システムとして機能させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体のメモリマップを説明する図である。
【符号の説明】
【０１７６】
１０１    原稿束
１０２    原稿台
１０３    ピックアップローラ
１０４    送りローラ
１０５    搬送ローラ対
１０６    排紙ローラ対
２０１    画像読取センサ
２０２    レジストセンサ
２０３    排紙センサ
２０４    開閉センサ
４０１    主制御部
４０２    副制御部Ａ
４０３    副制御部Ｂ
４１１    第１のＣＰＵ
４１２    第２のＣＰＵ
４１３    第３のＣＰＵ
４２１    第１のメモリ
４２２    第２のメモリ
４２３    第３のメモリ
４３１    第１のタイマ
４３２    第２のタイマ
４３３    第３のタイマ
７１０    イベントデータ構造
７１１    イベントＩＤ
７１２    イベント発生時刻
【図１】
2010124170.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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