(57)【要約】【課題】ロボットの不要な回避動作を低減し、動作効率の向上を図る。【解決手段】駆動プログラムに従ってロボットを駆動させるロボット制御装置であって、前記ロボットの動作方向を示す動作線と、ある地点における前記ロボットと障害物とを結ぶ仮想直線とで成す角度を取得する角度取得部と、取得した前記角度と所定の角度基準値との比較結果に基づいて、前記ロボットの駆動を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動プログラムに従ってロボットを駆動させるロボット制御装置であって、
前記ロボットの動作方向を示す動作線と、ある地点における前記ロボットと障害物とを結ぶ仮想直線とが成す角度を取得する角度取得部と、
取得した前記角度と所定の角度基準値との比較結果に基づいて、前記ロボットの駆動を制御する制御部と、を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御装置において、
前記制御部では、
取得した前記角度が、前記所定の角度基準値以上の場合には、前記ロボットを前記動作方向に動作させ、
取得した前記角度が、前記所定の角度基準値未満の場合には、前記ロボットを回避動作させることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボット制御装置において、
前記所定の角度基準値は、前記ロボットの形状に応じて設定されることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボット制御装置において、
前記角度取得部は、前記動作方向に対して、前記ロボットの先端部に備えられたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のロボット制御装置において、
前記角度取得部は、前記ロボットの動作方向を示す前記動作線と、ある地点における前記ロボットの先端部と障害物の端部とを結ぶ仮想直線とが成す最小の角度を取得することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボット制御装置において、
前記角度取得部は、
前記ロボットの動作方向を示す前記動作線と、ある地点における前記ロボットと第１障害物とを結んだ仮想直線とが成す第１角度と、
前記ロボットの動作方向を示す前記動作線と、前記地点における前記ロボットと第２障害物とを結んだ仮想直線とが成す第２角度と、を取得し、
前記制御部では、
前記第１角度が、第１所定の角度基準値以上、かつ、前記第２角度が、第２所定の角度基準値以上の場合には、前記ロボットを前記動作方向に動作させ、
前記第１角度が、前記第１所定の角度基準値未満、または、前記第２角度が、前記第２所定の角度基準値未満の場合には、前記ロボットを回避動作させることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項７】
駆動プログラムに従ってロボットを駆動させるロボットの制御方法であって、
前記ロボットの動作方向を示す動作線と、ある地点における前記ロボットと障害物とを結んだ仮想直線とで成す角度を取得し、
取得した前記角度と所定の角度基準値との比較結果に基づいて、前記ロボットの駆動を制御することを特徴とするロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置、ロボットの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットを駆動させる場合には、他のロボットや障害物等との衝突を確実に回避する必要がある。このため、ロボット等の移動体の位置を算出するとともに、他の移動体や障害物の位置情報に基づいて、移動体と障害物等との距離を算出し、当該算出された距離が、所定の基準値よりも小さいに場合には、衝突回避動作命令が作成され、当該衝突回避動作命令に基づいて、ロボットが回避駆動する移動体の制御方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−４４２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の移動体の制御方法では、障害物に対する移動体の動作方向に関係なく、障害物と移動体との距離に基づいて駆動制御される。従って、例えば、障害物に対して、移動体の動作方向がずれ、衝突しない場合であっても、移動体と障害物との距離は短くなるため、この距離が、所定の基準値よりも小さくなった場合には、衝突回避動作が行われる。このように、互いに衝突しない場合であっても、必ず回避駆動が実施されるため、移動体の動作効率が低下してしまう、という課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例にかかるロボット制御装置は、駆動プログラムに従ってロボットを駆動させるロボット制御装置であって、前記ロボットの動作方向を示す動作線と、ある地点における前記ロボットと障害物とを結ぶ仮想直線とが成す角度を取得する角度取得部と、取得した前記角度と所定の角度基準値との比較結果に基づいて、前記ロボットの駆動を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、ある地点におけるロボットの動作方向に対する障害物（他のロボット等を含む）との角度が取得される。そして、取得された角度と所定の角度基準値とを比較し、当該比較結果に基づいて、ロボットを駆動させる。従って、ロボットの動作方向における障害物との角度を衝突のパラメーターとして用いることにより、ロボットの動作に伴い、ロボットと障害物とが近接する場合であっても、許容された角度であれば、ロボットは回避する必要はなくなるので、不要な回避動作が低減され、ロボットの動作効率を高めることができる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例にかかるロボット制御装置の前記制御部では、取得した前記角度が、前記所定の角度基準値以上の場合には、前記ロボットを前記動作方向に動作させ、取得した前記角度が、前記所定の角度基準値未満の場合には、前記ロボットを回避動作させることを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、角度が所定の角度基準値以上の場合には、ロボットを回避動作させることなく、ロボットはそのまま動作方向に動作させるので、ロボットの動作効率を高めることができる。また、角度が所定の角度基準値未満の場合には、回避動作をさせるので、確実にロボットと障害物との衝突を回避することができる。
【００１０】
［適用例３］上記適用例にかかるロボット制御装置では、前記所定の角度基準値は、前記ロボットの形状に応じて設定されることを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、例えば、ロボットが大きい場合には、前記所定の角度基準値を大きく設定し、ロボットが小さい場合には、前記所定の角度基準値を小さく設定することにより、確実に、ロボットの動作を制御することができる。
【００１２】
［適用例４］上記適用例にかかるロボット制御装置の前記角度取得部は、前記動作方向に対して、前記ロボットの先端部に備えられたことを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、角度取得部は、障害物に対して対向する状態を維持するため、より正確な角度を取得することができる。
【００１４】
［適用例５］上記適用例にかかるロボット制御装置の前記角度取得部は、前記ロボットの動作方向を示す前記動作線と、ある地点における前記ロボットの先端部と障害物の端部とを結ぶ仮想直線とが成す最小の角度を取得することを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、取得する角度の規定が統一でき、算出処理が容易になるとともに、最も小さい角度を採用することにより、正確にロボットが進行可能か否かを判断することができる。
【００１６】
［適用例６］上記適用例にかかるロボット制御装置の前記角度取得部は、前記ロボットの動作方向を示す前記動作線と、ある地点における前記ロボットと第１障害物とを結んだ仮想直線とが成す第１角度と、前記ロボットの動作方向を示す前記動作線と、前記地点における前記ロボットと第２障害物とを結んだ仮想直線とが成す第２角度と、を取得し、前記制御部では、前記第１角度が、第１所定の角度基準値以上、かつ、前記第２角度が、第２所定の角度基準値以上の場合には、前記ロボットを前記動作方向に動作させ、前記第１角度が、前記第１所定の角度基準値未満、または、前記第２角度が、前記第２所定の角度基準値未満の場合には、前記ロボットを回避動作させることを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、ロボットの動作方向に、複数の障害物が配置されていても、障害物ごとに角度（第１角度と第２角度）を取得し、角度ごとに所定の角度基準値と比較することにより、ロボットの動作効率を高めることができるとともに、確実にロボットと障害物との衝突を回避することができる。
【００１８】
［適用例７］本適用例にかかるロボットの制御方法は、駆動プログラムに従ってロボットを駆動させるロボットの制御方法であって、前記ロボットの動作方向を示す動作線と、ある地点における前記ロボットと障害物とを結んだ仮想直線とで成す角度を取得し、取得した前記角度と所定の角度基準値との比較結果に基づいて、前記ロボットの駆動を制御することを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、ある地点におけるロボットの動作方向に対する障害物（他のロボット等を含む）との角度が取得される。そして、取得された角度と所定の角度基準値とを比較し、当該比較結果に基づいて、ロボットを駆動させる。従って、ロボットの動作方向における障害物の角度を衝突のパラメーターとして用いることにより、ロボットの動作に伴い、ロボットと障害物とが近接する場合であっても、許容された角度であれば、ロボットは回避する必要はなくなるので、不要な回避動作が低減され、ロボットの動作効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】ロボット制御装置の構成を示すブロック図。
【図２】第１実施形態におけるロボットの動作例を説明する説明図。
【図３】第１実施形態におけるロボットの制御方法を示すフローチャート。
【図４】第２実施形態におけるロボットの動作例を説明する説明図。
【図５】第２実施形態におけるロボットの制御方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。
【００２２】
［第１実施形態］
（ロボット制御装置の構成）
まず、ロボット制御装置の構成について説明する。図１は、ロボット制御装置の構成を示すブロック図である。また、図２は、ロボットの動作例を示す説明図である。ロボット制御装置１は、図１に示すように、ロボット１０と、制御部２と、入力部６等を備えている。
【００２３】
制御部２は、プロセッサーとして各種の演算処理を行うＣＰＵ（演算処理装置）３と、各種情報の記録等を行う記録部４を有している。ロボット１０は、角度取得部１２と、駆動部１３等を有している。駆動部１３は、制御部２からの駆動信号に基づいて駆動する駆動系装置であり、例えば、図２（ａ）に示すように、駆動信号に基づいて、駆動部１３が、動作方向Ｃに向けて駆動することができる。
【００２４】
記録部４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等といった半導体メモリーや、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭといった外部記憶装置を含む概念である。機能的には、ロボット制御装置１の駆動部１３の動作の制御手順が記述された駆動プログラムを記憶する記憶領域や、角度取得部１２等から取得した情報等を記録するための記録領域が設定される。さらに、ＣＰＵ３のためのワークエリアやテンポラリーファイル等として機能する記憶領域やその他各種の記憶領域が設定される。
【００２５】
ＣＰＵ３は、記録部４内に記憶された駆動プログラムに従って、目的に応じた駆動制御を行うものである。そして、入出力インターフェース５を介して、入力部６、角度取得部１２、駆動部１３に接続されている。
【００２６】
入力部６は、ロボット１０が駆動する駆動条件等を入力する装置である。例えば、キーボードやタッチキー等、入力可能な装置であれば特に限定されない。
【００２７】
角度取得部１２は、ロボット１０の動作方向Ｃを示す動作線Ｃ１と、ある地点におけるロボット１０と障害物Ａとを結んだ仮想直線Ｌとが成す角度を取得する機能を有する。角度取得部１２は、距離と角度が取得可能なセンサー等から構成され、駆動部１３の動作方向Ｃに対して、駆動部１３の先端部分に配置されている。そして、図２（ａ）に示すように、ロボット１０の動作方向Ｃを示す動作線Ｃ１と、ある地点Ｐ１におけるロボット１０と駆動部１３の動作方向Ｃに配置された障害物Ａとを結ぶ仮想直線Ｌとが成す角度θｍを取得する。なお、本実施形態では、ロボット１０の動作方向Ｃを示す動作線Ｃ１と、ある地点Ｐ１におけるロボット１０と駆動部１３の動作方向Ｃに配置された障害物Ａの端部（測定ポイントＲ１）とを結ぶ仮想直線Ｌとが成す最小の角度を角度θｍとして取得する。
【００２８】
そして、ロボット制御装置１では、角度θｍと所定の角度基準値θｓとの比較結果に基づいて、駆動部１３の駆動の制御を行う。所定の角度基準値θｓは、ロボット１０の形状に応じて適宜設定される。例えば、図２（ａ）に示すように、ロボット１０の駆動部１３が動作方向Ｃに向けて駆動する駆動部１３の駆動幅Ｗを規定するための駆動幅線Ｗａ，Ｗｂを設定する。そして、測定ポイントＲ１から駆動部１３の動作方向Ｃを示す動作線Ｃ１に直交する仮想線ＳＳを描き、駆動幅線Ｗａ，Ｗｂと交差する基準点Ｓ１を求める。そして、動作線Ｃ１と、地点Ｐ１と基準点Ｓ１とを結ぶ仮想直線Ｎとが成す角度を所定の角度基準値θｓとして算出する。
【００２９】
そして、角度θｍと所定の角度基準値θｓとを比較し、角度θｍが、所定の角度基準値θｓ以上の場合には、ロボット１０を駆動させ、角度θｍが、所定の角度基準値θｓ未満の場合には、ロボット１０を回避駆動させる。
【００３０】
従って、角度θｍと所定の角度基準値θｓとを比較して、角度θｍが、所定の角度基準値θｓ以上の場合には、図２（ａ）に示すように、ロボット１０の駆動部１３と障害物Ａとの間に、空間が生じるため、駆動部１３と障害物Ａとが衝突することなく、ロボット１０の駆動部１３を動作方向に駆動させることができる。換言すれば、ある地点Ｐ１において、角度θｍが、所定の角度基準値θｓ以上の場合には、駆動部１３は、動作方向Ｃに向けて駆動するに従って、駆動部１３は、障害物Ａに接近することになるが、駆動部１３と障害物Ａとの間に空間が確保されるため、回避動作をさせることなく、動作方向Ｃに向けて動作させることができる。
【００３１】
一方、角度θｍと所定の角度基準値θｓとを比較して、角度θｍが、所定の角度基準値θｓ未満の場合には、図２（ｂ）に示すように、ロボット１０の駆動部１３と障害物Ａとの間に空間がなく、駆動部１３と障害物Ａとが衝突することが予期できるので、この場合には、ロボット１０に回避動作指令を発し、駆動部１３と障害物Ａとの衝突を回避する。
【００３２】
（ロボットの制御方法）
次に、ロボットの駆動制御方法について説明する。図３は、ロボットの駆動制御方法を示すフローチャートである。
【００３３】
図３において、ステップＳ１では、駆動プログラムを実行する。具体的には、駆動プログラムに基づいて、駆動信号が、ロボット１０の駆動部１３に送信され、当該駆動信号に基づいて駆動部１３が駆動を開始する。
【００３４】
ステップＳ２では、角度θｍを取得する。具体的には、図２（ａ）に示すように、ロボット１０（駆動部１３）の動作方向Ｃを示す動作線Ｃ１と、ある地点Ｐ１におけるロボット１０（駆動部１３）と障害物Ａとを結ぶ仮想直線Ｌとが成す角度θｍを取得する。
【００３５】
ステップＳ３では、所定の角度基準値θｓを取得する。具体的には、図２（ａ）に示したように、ある地点Ｐ１（角度θｍを取得した地点）におけるロボット１０（駆動部１３）の駆動幅Ｗに対応する角度を所定の角度基準値θｓとして取得する。
【００３６】
ステップＳ４では、角度θｍと所定の角度基準値θｓとを比較し、角度θｍが、所定の角度基準値θｓ以上であるか否かを判断する。角度θｍが、所定の角度基準値θｓ以上である（ＹＥＳ）場合には、ステップＳ５に移行し、角度θｍが、所定の角度基準値θｓ未満である（ＮＯ）場合には、ステップＳ６に移行する。
【００３７】
ステップＳ５では、動作を実行する。具体的には、駆動部１３は、当初の駆動プログラムに基づき、動作を継続して実行する。
【００３８】
ステップＳ６では、回避動作を実行する。この場合、当初の駆動プログラムに記録部４に格納された回避プログラムを割り込ませ、駆動部１３を回避動作に移行させる。回避方法としては、駆動部１３の駆動速度を減速させたり、駆動部１３の動作を停止させたり、別の駆動動作を行わせることにより、ロボット１０と障害物Ａの衝突を回避する。
【００３９】
従って、上記の第１実施形態によれば、以下に示す効果がある。
【００４０】
ある地点Ｐ１における駆動部１３の動作線Ｃ１に対する障害物Ａの角度θｍを取得し、当該角度θｍと駆動部１３の動作方向に対する駆動部１３の幅を考慮して取得された所定の角度基準値θｓとを比較し、角度θｍが、所定の角度基準値θｓ以上の場合には、駆動部１３を動作させる。すなわち、駆動部１３を動作方向に動作させた場合に、駆動部１３は、障害物Ａに近づくことになるが、駆動部１３と障害物Ａとの間には、空間が生じるため、不要な回避動作を行うことなく、駆動部１３を動作させ、ロボット１０の動作効率を向上させることができる。
【００４１】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。上記の第１実施形態では、駆動部１３の動作方向Ｃに対して、一の障害物Ａが配置された場合について説明したが、駆動部１３の動作方向Ｃに対して、複数の障害物が配置された場合について説明する。
【００４２】
（ロボット制御装置の構成）
ロボット制御装置１の基本の構成については、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００４３】
角度取得部１２は、図４（ａ）に示すように、ロボット１０の動作方向Ｃを示す動作線Ｃ１と、ある地点Ｐ１におけるロボット１０と駆動部１３の動作方向Ｃに配置された障害物Ａ１とを結ぶ仮想直線Ｌ１とが成す第１角度θｍ１を取得する。さらに、ロボット１０の動作方向Ｃを示す動作線Ｃ１と、ある地点Ｐ１におけるロボット１０と駆動部１３の動作方向Ｃに配置された障害物Ａ２とを結ぶ仮想直線Ｌ２とが成す第２角度θｍ２を取得する。
【００４４】
また、第１、第２所定の角度基準値θｓ１，θｓ２を取得する。第１所定の角度基準値θｓ１は、ロボット１０の駆動部１３が動作方向Ｃに向けて駆動する駆動部１３の駆動幅Ｗを規定するための駆動幅線Ｗａ，Ｗｂを設定し、測定ポイントＲ１ａから駆動部１３の動作方向Ｃを示す動作線Ｃ１に直交する仮想線ＳＳ１を描き、駆動幅線Ｗａと交差する基準点Ｓ１を求める。そして、動作線Ｃ１と、地点Ｐ１と基準点Ｓ１とを結ぶ仮想直線Ｎ１とで成す角度を第１所定の角度基準値θｓ１として算出する。同様にして、第２所定の角度基準値θｓ２は、測定ポイントＲ１ｂから駆動部１３の動作方向Ｃを示す動作線Ｃ１に直交する仮想線ＳＳ２を描き、駆動幅線Ｗｂと交差する基準点Ｓ２を求める。そして、動作線Ｃ１と、地点Ｐ１と基準点Ｓ２とを結ぶ仮想直線Ｎ２とが成す角度を第２所定の角度基準値θｓ２として算出する。
【００４５】
そして、第１角度θｍ１と第１所定の角度基準値θｓ１とを比較するとともに、第２角度θｍ２と第２所定の角度基準値θｓ２とを比較し、第１角度θｍ１が、第１所定の角度基準値θｓ１以上、かつ、第２角度θｍ２が、第２所定の角度基準値θｓ２以上の場合には、ロボット１０を駆動させ、第１角度θｍ１が、第１所定の角度基準値θｓ１未満の場合、または、第２角度θｍ２が、第２所定の角度基準値θｓ２未満の場合には、ロボット１０を回避駆動させる。
【００４６】
従って、第１角度θｍ１が、第１所定の角度基準値θｓ１以上、かつ、第２角度θｍ２が、第２所定の角度基準値θｓ２以上の場合には、図４（ａ）に示すように、駆動部１３と障害物Ａ１および駆動部１３と障害物Ａ２との間に、空間が生じるため、駆動部１３と障害物Ａ１，Ａ２とが衝突することなく、ロボット１０の駆動部１３を動作方向に駆動させることができる。換言すれば、ある地点Ｐ１において、第１角度θｍ１が、第１所定の角度基準値θｓ１以上、かつ、第２角度θｍ２が、第２所定の角度基準値θｓ２以上の場合には、駆動部１３は、動作方向Ｃに向けて駆動するに従って、障害物Ａ１，Ａ２に接近することになるが、駆動部１３と障害物Ａ１，Ａ２との間に空間が確保されるため、回避動作をさせることなく、動作方向Ｃに向けて動作させることができる。
【００４７】
一方、第１角度θｍ１が、第１所定の角度基準値θｓ１未満、または、第２角度θｍ２が、第２所定の角度基準値θｓ２未満の場合には、図４（ｂ）に示すように、ロボット１０の駆動部１３と障害物Ａ１または障害物Ａ２との間に、空間がなく、駆動部１３と障害物Ａ１または障害物Ａ２とが衝突することが予期できるので、この場合には、ロボット１０に回避動作指令を発し、駆動部１３と障害物Ａとの衝突を回避する。
【００４８】
（ロボットの制御方法）
次に、ロボットの制御方法について説明する。図５は、ロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【００４９】
図５において、ステップＳ１では、駆動プログラムを実行する。具体的には、駆動プログラムに基づいて、駆動信号が、ロボット１０の駆動部１３に送信され、当該駆動信号に基づいて駆動部１３が駆動を開始する。
【００５０】
ステップＳ２では、第１、第２角度θｍ１，θｍ２を取得する。具体的には、図４（ａ）に示すように、ロボット１０（駆動部１３）の動作方向Ｃを示す動作線Ｃ１と、ある地点Ｐ１におけるロボット１０（駆動部１３）と障害物Ａ１とを結ぶ仮想直線Ｌ１とが成す第１角度θｍ１を取得する。さらに、ロボット１０（駆動部１３）の動作方向Ｃを示す動作線Ｃ１と、ある地点Ｐ１におけるロボット１０（駆動部１３）と障害物Ａ２とを結ぶ仮想直線Ｌ２とが成す第２角度θｍ２を取得する。
【００５１】
ステップＳ３では、第１、第２所定の角度基準値θｓ１，θｓ２を取得する。具体的には、図４（ａ）に示すように、ある地点Ｐ１（角度θｍ１を取得した地点）におけるロボット１０（駆動部１３）の駆動幅Ｗに対応する角度を第１所定の角度基準値θｓ１として取得する。さらに、地点Ｐ１（角度θｍ２を取得した地点）におけるロボット１０（駆動部１３）の駆動幅Ｗに対応する角度を第２所定の角度基準値θｓ２として取得する。
【００５２】
ステップＳ４では、第１角度θｍ１と第１所定の角度基準値θｓ１と、第２角度θｍ２と第２所定の角度基準値θｓ２と、をそれぞれ比較し、第１角度θｍ１が、第１所定の角度基準値θｓ１以上、かつ、第２角度θｍ２が、第２所定の角度基準値θｓ２以上であるか否かを判断する。第１角度θｍ１が、第１所定の角度基準値θｓ１以上、かつ、第２角度θｍ２が、第２所定の角度基準値θｓ２以上である（ＹＥＳ）場合には、ステップＳ５に移行し、第１角度θｍ１が、第１所定の角度基準値θｓ１未満、または、第２角度θｍ２が、第２所定の角度基準値θｓ２未満である（ＮＯ）場合には、ステップＳ６に移行する。
【００５３】
ステップＳ５では、動作を実行する。具体的には、駆動部１３は、当初の駆動プログラムに基づき、動作を継続して実行する。
【００５４】
ステップＳ６では、回避動作を実行する。この場合、当初の駆動プログラムに記録部４に格納された回避プログラムを割り込ませ、駆動部１３を回避動作に移行させる。回避方法としては、駆動部１３の駆動速度を減速させたり、駆動部１３の動作を停止させたり、別の駆動動作を行わせることにより、ロボット１０と障害物Ａ１，Ａ２の衝突を回避する。
【００５５】
従って、上記の第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加え、以下に示す効果がある。
【００５６】
この構成によれば、ロボットの動作方向に、複数の障害物Ａ１，Ａ２が配置されている場合、障害物Ａ１，Ａ２ごとに第１角度θｍ１と第２角度θｍ２を取得し、第１、第２角度θｍ１，θｍ２角度ごとに第１、第２所定の角度基準値θｓ１，θｓ２と比較し、いずれの第１、第２角度θｍ１，θｍ２角度も、第１、第２所定の角度基準値θｓ１，θｓ２以上であれば、駆動部１３を動作させるので、ロボットの動作効率を高めることができる。また、第１、第２角度θｍ１，θｍ２のいずれかの角度が、第１、第２所定の角度基準値θｓ１，θｓ２未満の場合には、回避動作がおこなわれるので、確実にロボットと障害物との衝突を回避することができる。
【符号の説明】
【００５７】
１…ロボット制御装置、２…制御部、１０…ロボット、１２…角度取得部、１３…駆動部、Ａ，Ａ１，Ａ２…障害物、Ｃ…動作方向、Ｃ１…動作線、Ｌ，Ｌ１，Ｌ２…仮想直線、Ｎ，Ｎ１，Ｎ２…仮想直線、θｍ…角度、θｍ１…第１角度、θｍ２…第２角度、θｓ…所定の角度基準値，θｓ１…第１所定の角度基準値、θｓ２…第２所定の角度基準値、Ｐ１…地点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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