(57)【要約】      （修正有）【課題】苗植装置における植付アームの回転変動に起因する異常振動が生じた場合であっても、欠株および苗の植付け不良の発生を抑制することができる田植機を提供する。【解決手段】苗植装置を装着した走行機体に、エンジンの動力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置２１と、変速ペダル１６の操作量により無段変速装置２１の変速比を変更する変速アクチュエータ６０とを備える田植機において、苗植装置の植付アーム３３の回転変動を検出する回転変動検出手段８８と、回転変動検出手段８８により検出された回転変動が設定値を超えたとき、植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動が発生したと判断し、変速アクチュエータ６０の駆動を制限する制御装置８０とを備える。【選択図】図７
2010200700.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗植装置を装着した走行機体に、
エンジンの動力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置と、
変速操作手段の操作量に基づいて前記無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータとを備える田植機であって、
前記苗植装置における植付アームの回転変動を検出する回転変動検出手段と、
前記回転変動検出手段により検出された回転変動が設定値を超えたとき、前記植付アームの回転変動に起因する異常振動が発生したと判断して、前記変速アクチュエータの駆動を制限する制御装置とを備える田植機。
【請求項２】
苗植装置を装着した走行機体に、
エンジンの動力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置と、
変速操作手段の操作量に基づいて前記無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータとを備える田植機であって、
前記苗植装置の振動数を検出する振動数検出手段と、
前記振動数検出手段により検出された振動数が所定値を超えたとき、前記苗植装置における植付アームの回転変動に起因する異常振動が発生したと判断して、前記変速アクチュエータの駆動を制限する制御装置とを備える田植機。
【請求項３】
苗植装置を装着した走行機体に、
エンジンの動力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置と、
変速操作手段の操作量に基づいて前記無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータとを備える田植機であって、
前記苗植装置付近の騒音レベルを検出する騒音レベル検出手段と、
前記騒音レベル検出手段により検出された騒音レベルが所定値を超えたとき、前記苗植装置における植付アームの回転変動に起因する異常振動が発生したと判断して、前記変速アクチュエータの駆動を制限する制御装置とを備える田植機。
【請求項４】
前記制御装置は、前記植付アームの回転変動に起因する異常振動が発生したと判断したとき、前記無段変速装置の変速比を減速側に変更するように、前記変速アクチュエータを駆動させる請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機の技術に関し、より詳細には、田植機の走行速度の変速制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、変速アクチュエータを駆動制御して走行速度を変速する田植機は公知である（例えば、特許文献１）。特許文献１における田植機においては、変速ペダルの操作量をペダル位置センサ（検知手段）で検出し、その操作量に対応した位置に変速機のアームが位置するように変速アクチュエータを駆動制御することにより田植機の変速制御を行う。
【０００３】
また、従来、走行機体の後部に上下方向に回動可能な苗植装置が取り付けられている田植機は公知である（例えば、特許文献１、特許文献２）。特許文献１および特許文献２における田植機の苗植装置は、苗載台、植付アーム、植付爪ケース、複数の植付爪等を具備する。当該苗植装置は、走行車体側からの動力により植付アームが回動駆動し、それにともなって、植付アームの両端部に配設される植付爪ケースが駆動する。そして、植付爪ケースが駆動することで、植付爪ケースの先端に設けられる植付爪が、苗載台より苗を受継ぎ、圃場に植え付ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４０９５３５６号公報
【特許文献２】特開２００６−１２９７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１および特許文献２のような田植機においては、植付爪が掻き取る苗の状態、植付アーム等の機械変動やトルク変動によって、植付アームの回転に変動が生じる場合がある。植付アームの回転変動が大きくなると、苗植装置において当該回転変動に起因する異常振動（しゃくり）が生じ、これにより苗の植付作業時に欠株および苗の植付け不良が発生するという問題点があった。
【０００６】
本発明は、かかる問題を解決すべくなされたものであり、植付アームの回転変動に起因する異常振動が生じた場合であっても、欠株および苗の植付け不良の発生を抑制することができる田植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、第１の発明に係る田植機は、
苗植装置を装着した走行機体に、
エンジンの動力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置と、
変速操作手段の操作量に基づいて前記無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータとを備える田植機であって、
前記苗植装置の植付アームの回転変動を検出する回転変動検出手段と、
前記回転変動検出手段により検出された回転変動が設定値を超えたとき、前記植付アームの回転変動に起因する異常振動が発生したと判断して、前記変速アクチュエータの駆動を制限する制御装置とを備えるものである。
【０００９】
第２の発明に係る田植機は、
苗植装置を装着した走行機体に、
エンジンの動力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置と、
変速操作手段の操作量に基づいて前記無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータとを備える田植機であって、
前記苗植装置の振動数を検出する振動数検出手段と、
前記振動数検出手段により検出された振動数が所定値を超えたとき、前記苗植装置における植付アームの回転変動に起因する異常振動が発生したと判断して、前記変速アクチュエータの駆動を制限する制御装置とを備えるものである。
【００１０】
第３の発明に係る田植機は、
苗植装置を装着した走行機体に、
エンジンの動力を変速して走行装置に伝達する無段変速装置と、
変速操作手段の操作量に基づいて前記無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータとを備える田植機であって、
前記苗植装置付近の騒音レベルを検出する騒音レベル検出手段と、
前記騒音レベル検出手段により検出された騒音レベルが所定値を超えたとき、前記苗植装置における植付アームの回転変動に起因する異常振動が発生したと判断して、前記変速アクチュエータの駆動を制限する制御装置とを備えるものである。
【００１１】
第４の発明に係る田植機は、第１から第３のいずれかの発明に係る田植機において、
前記制御装置は、前記植付アームの回転変動に起因する異常振動が発生したと判断したとき、前記無段変速装置の変速比を減速側に変更するように、前記変速アクチュエータを駆動させるものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
第１の発明においては、植付作業時に、植付アームの回転変動が設定値を超えたとき、この植付アームの回転変動に起因する異常振動の発生を検知して、変速アクチュエータの作動を制限し、走行速度（最高速度）を規制することが可能となる。したがって、植付アームの回転変動に起因する異常振動（しゃくり）が発生したとき、走行速度を速やかに所定速度以下にして、欠株および植付不良の発生を抑制することができる。
【００１４】
第２の発明においては、植付作業時に、苗植装置の振動数が設定値を超えたとき、植付アームの回転変動に起因する異常振動の発生を検知して、変速アクチュエータの作動を制限し、走行速度（最高速度）を規制することが可能となる。したがって、植付アームの回転変動に起因する異常振動（しゃくり）が発生したとき、走行速度を速やかに所定速度以下にして、欠株および植付不良の発生を抑制することができる。
【００１５】
第３の発明においては、植付作業時に、苗植装置付近の騒音レベルが設定値を超えたとき、植付アームの回転変動に起因する異常振動の発生を検知して、変速アクチュエータの作動を制限し、走行速度（最高速度）を規制することが可能となる。したがって、植付アームの回転変動に起因する異常振動（しゃくり）が発生したとき、走行速度を速やかに所定速度以下にして、欠株および植付不良の発生を抑制することができる。
【００１６】
第４の発明においては、植付作業時に、植付アームの回転変動に起因する異常振動の発生を検知したとき、走行速度を減速することが可能となる。したがって、植付アームの回転変動に起因する異常振動（しゃくり）が発生したとき、欠株および植付不良の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態に係る田植機の側面図。
【図２】第１実施形態に係る田植機の平面図。
【図３】走行変速ミッションの概略図。
【図４】運転操作部と走行変速ミッションとの関係を示す概略図。
【図５】図４のＶ−Ｖ視拡大断面図。
【図６】図４のＶＩ−ＶＩ視拡大断面図。
【図７】第一実施形態に係る田植機の制御装置の制御構成を示すブロック図。
【図８】第一実施形態に係る田植機の制御装置の制御を示すフローチャート。
【図９】第二実施形態に係る田植機の制御装置の制御構成を示すブロック図。
【図１０】第二実施形態に係る田植機の制御装置の制御を示すフローチャート。
【図１１】第三実施形態に係る田植機の制御装置の制御構成を示すブロック図。
【図１２】第三実施形態に係る田植機の制御装置の制御を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の第一実施形態に係る田植機１について説明する。
【００１９】
まず、田植機１の全体的な構成について、図１における矢印Ａ方向を前方向として説明する。
【００２０】
図１、図２に示すように、田植機１は、主に、走行機体２と、苗植装置３と、から構成されている。
【００２１】
走行機体２では、車体フレーム４が左右一対の前車輪６と、左右一対の後車輪７とで支持される。車体フレーム４には、エンジン５が搭載されるとともに、走行変速ミッション２０が搭載される。エンジン５は車体フレーム４の前部側でボンネット９にて被覆される。そして、エンジン５の動力が走行変速ミッション２０により適宜変速されたあと、各車輪６・７に伝達されるように構成される。これにより、走行機体２が走行可能とされる。
【００２２】
また、車体フレーム４には運転操作部１０が設けられる。運転操作部１０には座席１２、操縦ハンドル１３、変速レバー１４、表示パネル１５、変速ペダル１６、ブレーキペダル１７等が備えられる。変速ペダル１６およびブレーキペダル１７は、前方向への足踏み式のペダルであり、操縦ハンドル１３の右側で運転操作部１０の床面に左右に並べられて、車体フレーム４に枢着される。
【００２３】
図２に示すように、表示パネル１５は操縦ハンドル１３の近傍に配置される。表示パネル１５には、機体状況を表示する表示手段が備えられるとともに、後述する変速アクチュエータ６０の動作異常、苗や肥料の切れおよび肥料の詰まり等の不具合が発生した場合に、これを操縦者に報知する報知手段が備えられる。
【００２４】
この報知手段は、たとえば、図示せぬ表示ランプを表示パネル本体に設け、前述のような不具合が発生した場合に点灯または点滅するようにして構成される。ただし、報知手段は、ブザー等を表示パネル本体に設け、前述のような不具合が発生した場合に報知音がなるようにして構成したり、表示パネルの液晶画面等に不具合の内容を表示するようにして構成したりすることも可能である。また、報知手段は表示パネルに限らず、別の部材に備えてもよい。
【００２５】
苗植装置３は多条植式の苗植装置であり、走行機体２の後部に上下方向に昇降可能に装着されている。苗植装置３は、苗載台３１と、植付ケース３２と、植付アーム３３と、爪ケース３４と、植付爪３５等を具備する。苗載台３１は前高後低の前傾式のものであり、走行機体２に連結された植付フレームに左右往復摺動自在に支持される。植付ケース３２は、植付フレーム側から後方へ突設され、その後端部に植付アーム軸３６を介して一方向に等速回転させる植付アーム３３・３３・・・を支持する。
【００２６】
植付アーム３３は、その回転軸心となる植付アーム軸３６を中心として対称に一対の爪ケース３４・３４を配設する。爪ケース３４は、その先端部に植付爪３５を取り付ける。そして、走行機体２が各車輪６・７を駆動して走行すると同時に、苗植装置３が左右に往復摺動する苗載台３１から一株分の苗を植付爪３５・３５により取り出しながら、連続的に苗を植える植付作業を行うようにしている。
【００２７】
この苗植装置３では、走行機体２からの動力が植付ケース３２を経て植付アーム軸３６に伝達されることで、この植付アーム軸３６が回動する。植付アーム軸３６が回動すると、その左右両端部または一端部に設けられる植付アーム３３が回動する。植付アーム３３が回動すると、爪ケース３４が回動するとともに、爪ケース３４の先端部に設けられる植付爪３５が、苗載台３１に載置される苗を掻き取りつつ、圃場に植え付ける。
【００２８】
次に、変速を行う構成について説明する。
【００２９】
図３に示すように、走行変速ミッション２０には、油圧式無段変速装置２１が備えられる。無段変速装置２１は、エンジン５の動力により駆動される可変容量形の油圧ポンプ２４と、この油圧ポンプ２４からの油圧にて駆動される油圧モータ２５とを有し、油圧ポンプ２４における斜板２４ａの傾斜角が変更されることにより変速比を変更して、作動油の吐出量を変更し、油圧モータ２５の出力軸の回転数を変更して、走行機体２の走行速度を変速させるように構成される。
【００３０】
なお、本実施形態においては、油圧式無段変速装置２１に遊星歯車機構からなる機械式変速装置４０が組み合わされて、油圧・機械式無段変速装置が構成される。
【００３１】
また、車体フレーム４の前部には、図４、図６に示すように、変速操作軸６３が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速操作軸６３には扇形歯車６２が固定されて、この扇形歯車６２と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。変速操作軸６３には、また、アーム６５がその基端部で固定されて、このアーム６５と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。
【００３２】
変速操作軸６３上の扇形歯車６２には、ピニオン６１が噛合される。ピニオン６１は、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０により回転可能とされ、その回転により変速操作軸６３を扇形歯車６２を介して図６における矢印Ｃ方向、または図６における矢印Ｄ方向へ回転させることができるように構成される。
【００３３】
一方、変速操作軸６３上のアーム６５の先端部には、前後方向に延設された変速ロッド杆６７の前端部が枢着される。変速ロッド杆６７の後端部には長溝孔６７ａが前後方向に所定長さをもって形成される。この長溝孔６７ａに無段変速装置２１の変速アーム４７の先端部に設けられたピン４７ａが摺動自在に嵌入されて、変速ロッド杆６７の後端部と変速アーム４７の先端部とが係合される。変速アーム４７はその基部で油圧ポンプ２４の斜板２４ａにトラニオン軸を介して連動連結される。
【００３４】
こうして、無段変速装置２１は、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、または、変速操作軸６３が回転されて、変速ロッド杆６７が後方に移動されても、その移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えないとき、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを傾転させずに中立位置とし、各車輪６・７へ向けて動力を伝達しない中立状態となるように構成される。
【００３５】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が殆ど後方へ移動されていない状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が後方へ移動され、その後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えたとき、その時点から、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の後方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を増速側に変更し、走行速度を無段に増速させるように構成される。
【００３６】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が長溝孔６７ａの所定長さを超えて後方へ移動されている状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が前方へ移動されたとき、変速ロッド杆６７の後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えている間は、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の前方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を減速側に変更し、走行速度を無段に減速させるように構成される。
【００３７】
変速操作軸６３には、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角（変速アクチュエータ６０の回転角）を検知するための第二検出手段６６が設けられる。第二検出手段６６は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速操作軸６３の回転角を検出することができるように構成される。
【００３８】
また、車体フレーム４の前部には、変速ペダル軸５１が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速ペダル軸５１には変速ペダル１６が連動機構５０を介して連動連結される。
【００３９】
変速ペダル１６は、運転操作部１０の床面上で前高後低の傾斜状に配置され、この状態が初期位置として保持されるように、付勢手段としてのばね手段により後部を回動支点として付勢される。この変速ペダル１６に対しては、操縦者が初期位置にある変速ペダル１６を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態の変速ペダル１６から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００４０】
変速ペダル１６は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｅ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段にて元の初期位置に戻されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｆ方向へ回転させるように構成される。
【００４１】
変速ペダル軸５１には、変速ペダル１６の踏込操作量を検知するための第一検出手段５５が設けられる。第一検出手段５５は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速ペダル軸５１の回転角を検出することができるように構成される。
【００４２】
また、走行変速ミッション２０には、油圧式無段変速装置２１から各車輪６・７への動力を伝達または遮断可能とするためのクラッチ機構２２が備えられるとともに、各車輪６・７に制動力を付与するブレーキ機構２３が備えられる。
【００４３】
走行変速ミッション２０には、ブレーキ機構２３に対する回転式の操作軸４５が設けられる。操作軸４５には作動部材４６が固定されて、この作動部材４６と操作軸４５とが一体的に回転可能とされる。作動部材４６はブレーキ機構２３に連動連結されるだけでなく、ワイヤー等を介してクラッチ機構２２とも連動連結される。
【００４４】
ブレーキ機構２３には、走行機体２に備えられたブレーキ入切部材７５も連動連結される。
【００４５】
そして、作動部材４６は、操作軸４５とともに回転して所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態となる一方、別の所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態となるように構成される。作動部材４６はばね手段により走行状態となるように付勢される。
【００４６】
このようにクラッチ機構２２およびブレーキ機構２３の両方に対する作動部材４６には、受け片４６ａが一体的に設けられる。受け片４６ａには、変速ロッド杆６７が前後方向に摺動自在に挿通される。変速ロッド杆６７の受け片４６ａよりも後方に位置する部分には、ストッパー片６７ｂが設けられて、このストッパー片６７ｂと受け片４６ａとが当接可能とされる。
【００４７】
変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、つまり変速ペダル１６が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６は、ばね手段に抗するように、ストッパー片６７ｂに当接されて回転を規制され、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態に保持される。
【００４８】
変速操作軸６３が回転され、変速ロッド杆６７が後方に移動されたとき、つまり変速ペダル１６の踏込操作が行われて変速アクチュエータ６０が回転駆動されたとき、作動部材４６は、ストッパー片６７ｂの後方への移動にともなってばね手段により回転されて、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態に変更される。
【００４９】
また、車体フレーム４の前部には、ブレーキ軸７０が横（左右）方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。ブレーキ軸７０にはブレーキペダル１７が連動連結される。
【００５０】
ブレーキペダル１７は、運転操作部１０の床面上で前高後低の傾斜状に配置され、この状態が初期位置として保持されるように、付勢手段としてのばね手段により後部を回動支点として付勢される。このブレーキペダル１７に対しては、操縦者が初期位置にあるブレーキペダル１７を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、または、操縦者が踏み込まれた状態のブレーキペダル１７から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００５１】
ブレーキペダル１７は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段により後方向へ回転されて元の初期位置に戻され、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向と逆方向へ回転させるように構成される。
【００５２】
ブレーキ軸７０には、アーム７１がその基端部で固定され、アーム７１の先端部には、前後方向に延設されたブレーキロッド杆７２の前端部が枢着される。ブレーキロッド杆７２の後端部は作動部材４６の係止片４６ｂに前後方向に摺動自在に挿通される。
【００５３】
係止片４６ｂは作動部材４６に一体に設けられる。ブレーキロッド杆７２の係止片４６ｂよりも後方へ位置する部分には、ストッパー７２ａが設けられて、このストッパー７２ａと係止片４６ｂとが当接可能とされる。
【００５４】
ブレーキ軸７０が回転されず、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されないとき、つまりブレーキペダル１７が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６の、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態から、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態への自由な作動が許容される。そのため、変速ペダル１６の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は前述のように走行状態に変更される。
【００５５】
ブレーキ軸７０が回転され、ブレーキロッド杆７２が前方、即ち図５および図６における矢印Ｌ方向に移動されたとき、つまりブレーキペダル１７の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態であれば、ばね手段に抗して回転されて、変速ロッド杆６７の移動位置にかかわらず、つまり変速ペダル１６の踏込操作よりも優先して、強制的に停止状態に変更される。
【００５６】
また、走行機体２には、制御装置８０（図７）が備えられる。この制御装置８０には、第一検出手段５５、第二検出手段６６、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０、およびブレーキ入切部材７５が接続される。
【００５７】
制御装置８０は、第一検出手段５５に基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知し、その検知結果に基づいて無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定された設定角となるように、変速アクチュエータ６０を回転駆動させるように構成される。制御装置８０は、また、第二検出手段６６に基づいて油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角を検知するように構成される。
【００５８】
このような構成において、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、変速アクチュエータ６０により変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されない。そのため、走行変速ミッション２０における無段変速装置２１の変速アーム４７が回転せず、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置で保持される。つまり、無段変速装置２１が各車輪６・７へ向けて動力を伝達しない中立状態となる。
【００５９】
しかも、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、作動部材４６が停止状態となって、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。これにより、無段変速装置２１（油圧・機械式無段変速装置）から各車輪６・７への動力が遮断されることとなる。したがって、走行機体２は走行せずに停止状態となる。
【００６０】
走行機体２が停止状態である時に、変速ペダル１６の踏込操作が行われると、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｅ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、この第一検出手段５５の検出値を取得し、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。
【００６１】
そして、この変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて、制御装置８０は変速アクチュエータ６０を回転駆動させる。この変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｇ方向へ移動し始める。
【００６２】
変速ロッド杆６７の後方への移動量が、その後端側の長溝孔６７ａの所定長さを超えると、ストッパー片６７ｂが後方へ移動する。その結果、ストッパー片６７ｂにてばね手段による回転を規制されていた作動部材４６が回転し、ブレーキ機構２３が非作動状態になると同時に、クラッチ機構２２が入状態になり、これにより無段変速装置２１から各車輪６・７へ動力が伝達可能となる。
【００６３】
このときには、変速アーム４７が後方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を増速側に変更し、変速した動力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体２は走行を始める。
【００６４】
このような状態で、変速ペダル１６の踏込解除操作を行うと、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｆ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、第一検出手段５５の検出値を取得して、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。
【００６５】
そして、この変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて、制御装置８０は変速アクチュエータ６０を前記とは逆方向に回転駆動させる。変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｈ方向へ移動する。
【００６６】
変速ロッド杆６７の前方への移動にともなって、変速アーム４７が前方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を減速側に変更し、変速した動力を各車輪６・７へ伝達し、走行機体２の速度が減速する。
【００６７】
変速ペダル１６が元の初期位置まで戻った時点で、変速アーム４７も元の位置に戻り、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。したがって、走行機体２の走行が停止する。
【００６８】
次に、エンジン５の回転数を変更する構成について説明する。
【００６９】
図６に示すように、扇形歯車６２にカム溝６２ａが円弧状に形成される。ここで、カム溝６２ａは、その始端部（低速側）を扇形歯車６２の中心である変速操作軸６３と所定距離をとって配置する一方、終端部（高速側）を始端部（低速側）よりも変速操作軸６３に近づけて（変速操作軸６３からの距離を短く）配置して、始端部から終端部に向かうに従って変速操作軸６３に近づくように傾斜状に形成される。
【００７０】
このカム溝６２ａには、前記車体フレーム４に回転自在に軸支され横軸６３ｂから延出される第一アーム６３ｃの先端部が摺動自在に係合される。そして、横軸６３ｂに固着された第二アーム６３ｄが、エンジン５における回転数変更手段となるアクセルレバー５ａと、ワイヤー５ｂ等を介して連動連結される。
【００７１】
この構成において、走行速度が増速するように変速アクチュエータ６０が回転駆動されると、扇形歯車６２が図６における矢印Ｃ方向へ回転する。この回転に応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃに抗して図６における矢印Ｊ方向に回転する。したがって、エンジン回転数が、アイドル回転から走行速度の増速に比例して自動的に増加する。
【００７２】
一方、走行速度が減速するように変速アクチュエータ６０が回転駆動されると、扇形歯車６２が図６における矢印Ｄ方向へ回転する。この回転に応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが前記と逆方向に移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａが矢印Ｋ方向に回転する。したがって、エンジン回転数が、走行速度の減速に比例して自動的に減少し、走行が停止したときにはアイドル回転数となる。
【００７３】
このように、本実施形態において、田植機１は、エンジン５の回転数を走行変速ミッション２０における変速動作に応じて自動的に変更するように構成される。なお、田植機１は、アクセルレバー５ａを手動で回動操作することによって、エンジン５の回転数を任意に変更することができるようにも構成される。
【００７４】
次に、制御構成について説明する。
【００７５】
図７に示すように、制御装置８０には、第一検出手段５５と、第二検出手段６６と、最高速度設定器７７と、走行速度検知手段８６と、エンジン回転数検出手段８７と、回転変動検出手段８８と、変速アクチュエータ６０と、表示パネル１５と、エンジン回転数制御手段８５と、ブレーキ入切部材７５と、が接続される。
【００７６】
最高速度設定器７７は、運転操作部１０に設けられたダイヤル等からなり、田植機１の最高速度を設定することができるように構成される。走行速度検知手段８６は、車軸等の回転数を検出する回転数センサ等からなり、その検出値から田植機１の走行速度を検知することができるように構成される。
【００７７】
エンジン回転数検出手段８７は、エンジン５の出力軸の回転数を検出する回転数センサ等からなり、その検出値からエンジン５の回転数を検知することができるように構成される。
【００７８】
回転変動検出手段８８は、各植付アーム軸３６に回転数を検出する回転センサ等からなり、植付アーム３３の回転を検出してその回転変動を検知することができるように構成される。ただし、この回転変動の検知方法は限定するものではなく、回転速度の変化を求めて検知する方法であっても、回転変動率を演算して検知する方法であってもよい。
【００７９】
エンジン回転数制御手段８５は、内燃機関の種類により、燃料噴射量や吸気量等を変更することで、エンジン５のエンジン回転数を制御することができるように構成される。本実施形態の田植機１においてはエンジン５がディーゼルエンジンであることから、アクチュエータとしてのソレノイドによりラック位置を変更して燃料噴射量を変更することで、エンジン５のエンジン回転数を制御することができるように構成される。
【００８０】
ブレーキ入切部材７５は、電動式のモータやシリンダ、または電磁バルブで制御される油圧シリンダ等からなり、その作動によりブレーキ機構２３を非作動状態と作動状態とを切り替えることができるように構成される。ただし、ブレーキ入切部材７５は、作動部材４６によるブレーキ機構２３の動作と干渉することなく、ブレーキペダル１７の操作を優先して当該ブレーキ機構２３を動作させることができるように設けられる。
【００８１】
次に、植付アーム３３の回転変動が大きくなることに起因する苗植装置３の異常振動が発生した場合における制御装置８０の制御について説明する。
苗植装置３による植付作業時、機械変動やトルク変動等により植付アーム３３の回転に変動が生じると、苗植装置３において異常振動（しゃくり）が生じ、それにより欠株および苗の植付け不良が発生する恐れがある。この苗植装置３における異常振動は、田植機１の走行速度を減速させることで抑制することができる。
そこで、第一実施形態に係る田植機１は、制御装置８０と、植付アーム３３の回転変動を検出する回転変動検出手段８８とを備え、制御装置８０により回転変動検出手段８８からの検出値に基づいて田植機１の走行速度を制御する。具体的には、以下の制御を行う。
【００８２】
図８に示すように、操縦者が、運転操作部１０の操作レバーを操作することにより植付作業を開始すると、制御装置８０は、回転変動検出手段８８により検出された植付アーム軸３６の回転数を取得する（Ｓ１）。制御装置８０は、この取得した回転数から当該植付アーム軸３６の所定時間ごとの回転数の変化を演算して、回転変動率を算出する。制御装置８０は、この算出した回転変動率と予め設定した設定値とを比較し、算出した植付アーム３３の回転変動率が当該設定値を超えているか否かを判断する（Ｓ２）。
ここでの設定値とは、苗植装置３において異常振動が発生する場合の植付アーム３３の回転変動率の最小値をいう。
【００８３】
算出した植付アーム３３の回転変動率が設定値を超えていないと判断した場合（Ｓ２−Ｎｏ）、即ち苗植装置３において異常振動が発生していないと判断した場合、制御装置８０は、引き続き、回転変動検出手段８８により植付アーム軸３６の回転数を検出する（Ｓ１）。
【００８４】
算出した植付アーム３３の回転変動率が設定値を超えていると判断した場合（Ｓ２−Ｙｅｓ）、即ち苗植装置３において異常振動が発生していると判断した場合、制御装置８０は、変速アクチュエータ６０を所定量減速方向に回転駆動するように制御する（Ｓ３）。これにより、無段変速装置２１の変速比が減速側に変更され、田植機１の走行速度が減速される。この時、制御装置８０は、変速ペダル１６の操作の有無にかかわらず、変速アクチュエータ６０を減速方向に回転駆動するように制御する。減速幅は作業速度の数分の一程度であり、走行速度は作業効率が大きく減少する程は減速させない。
【００８５】
この減速した後に、回転変動検出手段８８により検出された植付アーム軸３６の回転数を取得し（Ｓ１）、前記同様に、制御装置８０は、当該植付アーム軸３６の所定時間ごとの回転数の変化を演算して、回転変動率を算出し、この算出した回転変動率が予め設定した設定値よりも超えているか否かを判断し、回転変動率が当該所定値以下となるまで前記制御を繰り返す。回転変動率が当該所定値以下となれば、その際の走行速度が維持される。
【００８６】
次に、本発明の第二実施形態に係る田植機について説明する。
なお、以下の説明において、第一実施形態に係る田植機１と同一の構成については、符号を同一とし、構成の説明は省略する。
【００８７】
図９に示すように、制御装置８０には、回転変動検出手段８８に代えて振動数検出手段８９が接続される。
【００８８】
振動数検出手段８９は、苗植装置３の振動数を検出する振動センサ等からなり、その検出値から植付アーム３３の回転変動を検知することができるように構成されている。
前記振動センサは、苗植装置３の植付アーム３３側に設けられている。この場合、振動センサは各植付アーム３３毎に設ける必要はなく一つで済むため、コスト削減が可能となる。なお、当該振動センサの設置位置は、苗植装置３の振動数を的確に検出できる位置であればよい。
【００８９】
次に、植付アーム３３の回転変動が大きくなることに起因する苗植装置３の異常振動が発生した場合における制御装置８０の制御について説明する。
第二実施形態に係る田植機１は、制御装置８０と、苗植装置３の振動数を検出する振動数検出手段８９とを備え、制御装置８０により振動数検出手段８９からの検出値に基づいて植付アーム３３の回転変動が大きくなることに起因する苗植装置３の異常振動を検知し、その検知結果により田植機１の走行速度を制御する。具体的には、以下の制御を行う。
【００９０】
図１０に示すように、操縦者が、運転操作部１０の操作レバーを操作することにより植付作業を開始すると、制御装置８０は、振動数検出手段８９により検出された苗植装置３の振動数を取得する（Ｓ１１）。制御装置８０は、この取得した苗植装置３の振動数と、予め設定した設定値とを比較して、取得した苗植装置３の振動数が当該設定値を超えているか否かを判断する（Ｓ１２）。
ここでの設定値とは、とは、苗植装置３において異常振動が発生する場合の苗植装置３の振動数の最小値をいう。
【００９１】
振動数検出手段８９による苗植装置３の振動数が設定値を超えていないと判断した場合（Ｓ１２−Ｎｏ）、即ち苗植装置３において異常振動が発生していないと判断した場合、制御装置８０は、引き続き、振動数検出手段８９により苗植装置３の振動数を検知する（Ｓ１１）。
【００９２】
振動数検出手段８９による苗植装置３の振動数が設定値を超えていると判断した場合（Ｓ１２−Ｙｅｓ）、即ち苗植装置３において異常振動が発生していると判断した場合、制御装置８０は、前記同様に変速アクチュエータ６０を所定量減速方向に回転駆動するように制御する（Ｓ１３）。これにより、無段変速装置２１の変速比が減速側に変更され、田植機１の走行速度が減速される。この時、制御装置８０は、変速ペダル１６の操作の有無にかかわらず、変速アクチュエータ６０を減速方向に回転駆動するように制御する。減速幅は作業速度の数分の一程度であり、走行速度は作業効率が大きく減少する程は減速させない。
【００９３】
この減速した後に、振動数検出手段８９により検出された苗植装置３の振動数を取得し（Ｓ１１）、前記同様に、制御装置８０は、この取得した苗植装置３の振動数と、予め設定した設定値とを比較して、取得した苗植装置３の振動数が当該設定値を超えているか否かを判断し、振動数が設定値以下となるまで前記制御を繰り返す。振動数が当該所定値以下となれば、その際の走行速度が維持される。
【００９４】
第三実施形態に係る田植機１の制御構成について説明する。
なお、以下の説明において、第一実施形態に係る田植機１と同一の構成については、符号を同一とし、構成の説明は省略する。
【００９５】
図１１に示すように、制御装置８０には、回転変動検出手段８８に代えて騒音レベル検出手段９０が接続される。
【００９６】
騒音レベル検出手段９０は、苗植装置３付近から発生する音を検知する装置（例えばマイクロホン）等を備え、その検知した音から騒音レベルを演算し、そして、その騒音レベルから植付アーム３３の回転変動が大きくなることに起因する苗植装置３の異常振動が発生しているか否かを判断するように構成されている。
前記騒音レベル検出手段９０は、苗植装置３の植付アーム３３側に設けられている。なお、当該振動センサの設置位置は、苗植装置３の騒音レベルを的確に検出できる位置であればよい。
【００９７】
次に、植付アーム３３の回転変動が大きくなることに起因する苗植装置３の異常振動が発生した場合における制御装置８０の制御について説明する。
第三実施形態に係る田植機１は、制御装置８０と、苗植装置３の騒音レベルを検出する騒音レベル検出手段９０とを備え、制御装置８０により騒音レベル検出手段９０からの検出値に基づいて植付アーム３３の回転変動が大きくなることに起因する苗植装置３の異常振動を検知し、その検知結果により田植機１の走行速度を制御する。具体的には、以下の制御を行う。
【００９８】
図１２に示すように、操縦者が、運転操作部１０の図示せぬ操作レバーを操作することにより植付作業を開始すると、制御装置８０は、騒音レベル検出手段９０により検出された苗植装置３の騒音レベルを取得する（Ｓ２１）。制御装置８０は、この取得した苗植装置３の騒音レベルと、予め設定した設定値とを比較して、検出した苗植装置３の騒音レベルが当該設定値を超えているか否かを判断する（Ｓ２２）。
ここでの設定値とは、苗植装置３において異常振動が発生する場合の苗植装置３の騒音レベルの最小値をいう。
【００９９】
騒音レベル検出手段９０による苗植装置３の騒音レベルが設定値を超えていないと判断した場合（Ｓ２２−Ｎｏ）、即ち苗植装置３において異常振動が発生していないと判断した場合、制御装置８０は、引き続き、騒音レベル検出手段９０に基づいて苗植装置３の騒音レベルを検知する（Ｓ２１）。
【０１００】
騒音レベル検出手段９０による苗植装置３の騒音レベルが設定値を超えていると判断した場合（Ｓ２２−Ｙｅｓ）、即ち苗植装置３において異常振動が発生していると判断した場合、制御装置８０は、変速アクチュエータ６０を所定量減速方向に回転駆動するように制御する（Ｓ２３）。これにより、無段変速装置２１の変速比が減速側に変更され、田植機１の走行速度が減速される。この時、制御装置８０は、変速ペダル１６の操作の有無にかかわらず、変速アクチュエータ６０を減速方向に回転駆動するように制御する。減速幅は作業速度の数分の一程度であり、走行速度は作業効率が大きく減少する程は減速させない。
【０１０１】
この減速した後に、騒音レベル検出手段９０により検出された苗植装置３の騒音レベルを取得し（Ｓ２１）、前記同様に、制御装置８０は、この取得した苗植装置３の騒音レベルが当該設定値を超えているか否かを判断し、騒音レベルが設定値以下となるまで前記制御を繰り返す。騒音レベルが当該所定値以下となれば、その際の走行速度が維持される。
【０１０２】
以上のように、第一実施形態に係る田植機１は、苗植装置３を装着した走行機体２に、エンジン５の動力を変速して走行装置としての各車輪６・７に伝達する無段変速装置２１と、変速操作手段としての変速ペダル１６の操作量に基づいて無段変速装置２１の変速比を変更する変速アクチュエータ６０とを備えるものであって、苗植装置３の植付アーム３３の回転変動を検出する回転変動検出手段８８と、回転変動検出手段８８により検出された回転変動が設定値を超えたとき、植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動が発生したと判断して、変速アクチュエータ６０の駆動を制限する制御装置８０とを備えるものとされる。ただし、変速操作手段を変速ペダル１６に代えてレバー等としてもよい。
【０１０３】
植付作業時に、植付アーム３３の回転変動が設定値を超えたとき、この植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動の発生を検知して、変速アクチュエータ６０の作動を制限し、走行速度（最高速度）を規制することが可能となる。したがって、植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動（しゃくり）が発生したとき、走行速度を速やかに所定速度以下にして、欠株および植付不良の発生を抑制することができる。
【０１０４】
また、第二実施形態に係る田植機は、苗植装置３を装着した走行機体２に、エンジン５の動力を変速して走行装置としての各車輪６・７に伝達する無段変速装置２１と、変速操作手段としての変速ペダル１６の操作量に基づいて無段変速装置２１の変速比を変更する変速アクチュエータ６０とを備えるものであって、苗植装置３の振動数を検出する振動数検出手段８９と、振動数検出手段８９により検出された振動数が所定値を超えたとき、苗植装置３における植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動が発生したと判断して、変速アクチュエータ６０の駆動を制限する制御装置８０とを備えるものとされる。ただし、変速操作手段を変速ペダル１６に代えてレバー等としてもよい。
【０１０５】
これにより、植付作業時に、苗植装置３の振動数が設定値を超えたとき、植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動の発生を検知して、変速アクチュエータ６０の作動を制限し、走行速度（最高速度）を規制することが可能となる。したがって、植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動（しゃくり）が発生したとき、走行速度を速やかに所定速度以下にして、欠株および植付不良の発生を抑制することができる。また、苗植装置３自体の振動数を検出することにより植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動の発生を検知することから、一つの検出用部材を苗植装置３に設ければ済み、部品点数の増加を極力抑えることができる。しかも、植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動の発生を容易に検知することができる。
【０１０６】
また、第三実施形態に係る田植機は、苗植装置３を装着した走行機体２に、エンジン５の動力を変速して走行装置としての各車輪６・７に伝達する無段変速装置２１と、変速操作手段としての変速ペダル１６の操作量に基づいて無段変速装置２１の変速比を変更する変速アクチュエータ６０とを備えるものであって、苗植装置３付近の騒音レベルを検出する騒音レベル検出手段９０と、騒音レベル検出手段９０により検出された騒音レベルが所定値を超えたとき、苗植装置３における植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動が発生したと判断して、変速アクチュエータ６０の駆動を制限する制御装置８０とを備えるものとされる。ただし、変速操作手段を変速ペダル１６に代えてレバー等としてもよい。
【０１０７】
これにより、植付作業時に、苗植装置３付近の騒音レベルが設定値を超えたとき、植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動の発生を検知して、変速アクチュエータ６０の作動を制限し、走行速度（最高速度）を規制することが可能となる。したがって、植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動（しゃくり）が発生したとき、走行速度を速やかに所定速度以下にして、欠株および植付不良の発生を抑制することができる。また、苗植装置３付近の騒音レベルを検出することより植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動の発生を検知することから、一つの検出用部材を苗植装置３に設ければ済み、部品点数の増加を極力抑えることができる。しかも、植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動の発生を容易に検知することができる。
【０１０８】
さらに、第一から第三実施形態に係る田植機は、制御装置８０が、植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動が発生したと判断したとき、無段変速装置２１の変速比を減速側に変更するように、変速アクチュエータ６０を駆動させるものとされる。
【０１０９】
これにより、植付作業時に、植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動の発生を検知したとき、走行速度を減速することが可能となる。したがって、植付アーム３３の回転変動に起因する異常振動（しゃくり）が発生したとき、欠株および植付不良の発生を抑制することができる。
【符号の説明】
【０１１０】
１        田植機
２        走行機体
３        苗植装置
５        エンジン
６        前車輪
７        後車輪
１６        変速ペダル
２１        無段変速装置
３３        植付アーム
６０        変速アクチュエータ
８０        制御装置
８８        回転変動検出手段
８９        振動数検出手段
９０        騒音レベル検出手段
【図１】
2010200700.tif 000003
【図２】
2010200700.tif 000004
【図３】
2010200700.tif 000005
【図４】
2010200700.tif 000006
【図５】
2010200700.tif 000007
【図６】
2010200700.tif 000008
【図７】
2010200700.tif 000009
【図８】
2010200700.tif 000010
【図９】
2010200700.tif 000011
【図１０】
2010200700.tif 000012
【図１１】
2010200700.tif 000013
【図１２】
2010200700.tif 000014