(57)【要約】【課題】  コンパクトであり、かつ、フレキシブルな対基板作業システムを実現する。【解決手段】  回路基板が搬送される方向である基板搬送方向に並んで配置された複数の対基板作業装置を備えた対基板作業システムを、それら複数の対基板作業装置のうちの少なくとも１つが、回路基板の表面に回路部品を装着する回路部品装着作業を行う装置（１２，６００）とし、他の少なくとも１つが、回路部品装着作業の結果を検査する検査作業を行う装置（６３６）とし、それら複数の対基板作業装置の各々の前記基板搬送方向における幅を、設定された単位幅の略整数倍に規格化する。複数の対基板作業装置が隣接して配置されているような場合に、コンパクトかつフレキシブルなシステムが実現される。【選択図】  図２３
2010010711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回路部品を支持して電子回路を構成する回路基板に対して、予定された対回路基板作業を行う対基板作業システムであって、
回路基板が搬送される方向である基板搬送方向に並んで配置された複数の対基板作業装置を備え、
前記複数の対基板作業装置のうちの少なくとも１つが、回路基板の表面に回路部品を装着する回路部品装着作業を行う装置とされるとともに、他の少なくとも１つが、回路部品装着作業の結果を検査する検査作業を行う装置とされ、かつ、
前記複数の対基板作業装置の各々の前記基板搬送方向における幅が、設定された単位幅の略整数倍に規格化されたことを特徴とする対基板作業システム。
【請求項２】
前記複数の対基板作業装置のうちの前記回路部品装着作業を行う装置の高さと、前記複数の対基板作業装置のうちの前記検査作業を行う装置の高さとが、互いに等しい請求項１に記載の対基板作業システム。
【請求項３】
前記複数の対基板作業装置の各々が操作パネルを有し、
前記複数の対基板作業装置のうちの前記回路部品装着作業を行う装置の前記操作パネルが設置された高さと、前記複数の対基板作業装置のうちの前記検査作業を行う装置の前記操作パネルが設置された高さとが、互いに等しい請求項１または請求項２に記載の対基板作業システム。
【請求項４】
前記複数の対基板作業装置の各々が操作パネルを有し、
前記複数の対基板作業装置のうちの前記回路部品装着作業を行う装置の前記操作パネルが設置された奥行き方向の位置と、前記複数の対基板作業装置のうちの前記検査作業を行う装置の前記操作パネルが設置された奥行き方向の位置とが、互いに等しい請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の対基板作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子回路の組立ての際、回路基板に対して実行される対回路基板作業を行うための対基板作業システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電子回路の組立て、すなわち、プリント配線板等の回路基板に電子部品等の回路部品を実装する作業は、一般的に、回路部品実装ラインによって行われる。回路部品の実装作業は、複数の種類の作業、例えば、回路基板にクリームはんだを印刷するはんだ印刷作業、回路基板に接着剤を塗布する接着剤塗布作業、回路基板に回路部品を装着する回路部品装着作業、回路部品が装着された回路基板を加熱することによってはんだ付けを行うはんだ付け作業、それらの各作業の少なくともいずれかの作業結果を検査する検査作業等（以下、それらの作業の総称として「対回路基板作業」、あるいは略して「対基板作業」と呼ぶ）を含んで構成され、一般的な回路部品実装ラインは、それらの対回路基板作業を行う対基板作業機であるところの、はんだ印刷機、接着剤塗布機、部品装着機、リフロー炉、検査機等を含んで構成されている。
【０００３】
従来の実装ラインでは、それぞれの作業機の調整、メンテナンス等の際の利便性を考慮する等の理由から、上記作業機が間隔をおいて配置され、それぞれの作業機を搬送コンベア等で繋ぐように構成されることが一般的であった。そのような実装ラインでは、スペース効率を向上させることに限界があり、コンパクトな対基板作業システムが望まれている。また、上記構成の実装ラインにおいて、ライン編成を変更する場合、１つ１つの対基板作業機を移動させ、１つ１つを位置決めしければならないことから、ライン変更をという観点からも、コンパクトであることが望まれ、また、ライン変更作業を迅速に行えるような利便性や、ライン構成の態様の幅を広げるという点からのフレキシビリティに富んだ対基板作業システムが望まれている。さらに、上述のように、対基板作業システムは、調整、メンテナンス等の際の利便性に優れることも望まれている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、対基板作業システムには、コンパクトである、利便性に優れる、フレキシビリティに富むといった種々の要求が存在する。そこで、本発明は、それらの要求のうちの少なくともいくつかのものを満足する対基板作業システムを得ることを課題としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の対基板作業システムは、
回路部品を支持して電子回路を構成する回路基板に対して、予定された対回路基板作業を行う対基板作業システムであって、
回路基板が搬送される方向である基板搬送方向に並んで配置された複数の対基板作業装置を備え、
前記複数の対基板作業装置のうちの少なくとも１つが、回路基板の表面に回路部品を装着する回路部品装着作業を行う装置とされるとともに、他の少なくとも１つが、回路部品装着作業の結果を検査する検査作業を行う装置とされ、かつ、
前記複数の対基板作業装置の各々の前記基板搬送方向における幅が、設定された単位幅の略整数倍に規格化されたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
例えば、複数の対基板作業装置が隣接して配置されているような場合では、それらの装置の幅を規格化することによって、コンパクトかつフレキシブルなシステムが実現される。
【発明の態様】
【０００７】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能である。
【０００８】
なお、（１）項，（２）項，（２５）項を合わせたものの主要な発明特定事項によって構成したものが、請求項１に相当する。また、請求項１に、複数の対基板作業装置の構造に関する種々の限定を加えたものが、請求項２ないし請求項４に相当する。
【０００９】
（１）回路部品を支持して電子回路を構成する回路基板に対して、予定された１以上の対回路基板作業を行う対基板作業システムであって、
システムベースと、
回路基板を搬送する基板搬送装置と、
その基板搬送装置によって回路基板が搬送される方向である基板搬送方向沿って整列する状態で前記システムベース上に配置され、自身の作業領域内に少なくとも一部分が位置する回路基板に対してそれぞれが定められた対回路基板作業を行う複数の対基板作業装置と
を含む対基板作業システム。
【００１０】
本項に記載の態様の対基板作業システムは、システム全体のベースとなるシステムベースに、複数の対基板作業装置を配置したものである。いくつかの対基板作業を１つのシステムで行うことができ、コンパクトな対基板作業システムが得られる。なお、配置される対基板作業装置の種類、配置の方式等のバリエーションは、以下の項において詳しく説明する。
【００１１】
システムベースは、少なくとも、複数の対基板作業装置が載置されるための台としての機能を有することを要する。その機能に加え、配置される複数の対基板作業装置のうちの２つ以上のものあるいは全部のものが共用する共用装置，共用デバイス、例えば、動作電源、正圧，負圧発生源あるいはそれら発生源からの正圧，負圧供給路、システム全体を統括して制御する制御装置、各対基板作業装置間の制御信号，情報のやり取りのための通信ケーブル，ターミナル等を備えるものであってもよく、また、配置される複数の対基板作業装置のいずれかが専用する専用装置，専用デバイス、例えば、専用の制御装置、動作電源等や、各対基板作業装置を位置決めあるいは固定するための位置決め装置，固定装置あるいはそれらの一部分等を備えるものであってもよい。専用装置、専用デバイスをシステムベースに有することによって、配置される対基板作業装置のコンパクト化が図れ、共用装置、共用デバイスを有するように構成すれば、さらに、システムベース自体のコンパクト化が図ることができる。望ましい態様の１つとして、システムベースを、少なくとも、対基板作業装置へ電力、流体圧力等の駆動力を供給する駆動力供給部を備えたものとすることができる。
【００１２】
基板搬送装置は、回路基板がシステム全体すなわち各対基板作業装置を通過するようにされることが望ましい。基板搬送装置は、例えばコンベアを主体とするものの場合、搬送する回路基板の幅に応じて、その幅が変更可能な基板幅対応幅変更装置を備えるものであってもよい。また、基板搬送装置は、システム全体にわたって１つの搬送ラインを形成するものであってもよく、また、システム全体にわたってあるいはシステムの一部において複数の搬送ラインを形成するものであってもよい。さらに、基板搬送ラインの数がシステム構成，基板の種類等に応じて随時変更可能なものであってもよい。また、基板搬送装置は、上記共用装置あるいは専用装置としてシステムベースに設けられるものであってもよく、後に説明するように、その一部あるいは全部が分割されて対基板作業装置内に組み込まれ、それらの対基板作業装置がシステムベースの所定の配置位置に配置されることで、システム内に構築されるものであってもよい。
【００１３】
（２）前記複数の対基板作業装置が、回路基板の表面に高粘性流体を塗布する高粘性塗布作業、回路基板の表面に回路部品を装着する回路部品装着作業、それら高粘性塗布作業と回路部品装着作業との少なくとも一方の作業の結果を検査する検査作業から選ばれる作業のうちの少なくとも１つの作業を行う装置を含む(1)項に記載の対基板作業システム。
【００１４】
上記列挙した対回路基板作業は、従来の実装ラインにおける対基板作業機が行う一般的な作業であり、これらの作業を行う対基板作業装置を配置した対基板作業システムは、実用的なシステムとなる。列挙したもののなかでも、回路部品装着作業は、多種の回路部品が１枚の回路基板に装着される場合に複数の装着機にわたって行われることが多いことから、複数の回路部品装着装置が主体となるように配置された回路部品装着システムは、本システムの１つの有効的な態様となる。
【００１５】
本発明のシステムでは、配置される対基板作業装置の数、種類が限定されるものではない。たとえば、すべての対基板作業装置が、１種の対基板作業を行う装置とすることができ、また、互いに異なる対基板作業を行う複数種の装置を配置することも可能である。なお、対基板作業装置が行う対基板作業は、上記列挙したものに限定されない。例えば、前述した加熱作業を行うリフロー炉装置（加熱作業装置）や、回路基板の搬送を主目的とする搬送作業装置，回路基板をストック等する待機作業を行う待機作業装置，回路基板のシステムへの搬入作業を行う搬入作業装置，回路基板のシステムからの搬出作業を行う搬出作業装置等の補助的な作業を行う対基板作業装置を含んで本システムを構築することもできる。なお、待機作業装置の一例として、複数の回路基板をストックするストック作業装置がある。また、上記以外の補助的な作業を行う装置の例として、回路基板の搬送経路を変更する搬送経路変更作業装置がある。上記搬送作業装置を初めとして、ストック作業装置と搬送経路変更作業装置とは基板搬送関連作業機の一種である。このような補助的な作業を行う対基板作業装置を含んで、あるいは含み得る状態でシステムを構築することにより、システムのフレキシビリティや利便性が向上する。
【００１６】
配置される対基板作業装置は、それが行う対基板作業に応じた構成とすればよい。例えば、回路部品装着装置である場合には、回路部品を供給する部品供給装置、回路基板を定められた作業位置に固定して保持する基板保持装置、吸着ノズル等の部品保持デバイスを備え、部品供給装置から回路部品を取り出して保持し、保持された回路基板にその回路部品を装着する装着ヘッド、装着ヘッドを部品供給装置と回路基板との間で移動させる装着ヘッド移動装置等を含む構成のものとすることができる。また、高粘性流体塗布装置の一種であるクリームはんだ印刷装置の場合は、例えば、基板保持装置、メタルマスクとスキージとを有する塗布装置、塗布装置にクリームはんだを供給する供給装置等を含む構成のものすることができ、別の一種である接着剤塗布装置の場合は、例えば、基板保持装置、シリンジ，ディスペンサ等を備えた塗布装置等を含む構成のものとすることができ、上記各種作業の結果を検査する検査装置の場合は、例えば、基板保持装置、ＣＣＤカメラ等の認識デバイス、画像処理ユニット等の認識データを処理する認識データ処理ユニット等を含む構成のものとすることができる。
【００１７】
（３）前記複数の対基板作業装置のうちの少なくとも１つのものが、前記基板搬送方向と交差する方向に延びる装置軌道に沿って、前記システムベースに対する相対移動が可能な可動装置とされた(1)項または(2)項に記載の対基板作業システム。
【００１８】
複数の対基板作業装置が配置されたシステムでは、例えば、そのシステムの長さが長い、たくさんの装置が配置されている、各装置間の間隔が狭いといった場合等には、いずれかの対基板作業装置の調整，メンテナンス等の作業を行う際、隣り合う対基板作業装置の存在が影響する等して、その作業に困難が付きまとう。調整等の作業の対象となる装置が、装置配列の中から抜き出せるように移動させることができれば、そのシステムの利便性が向上する。本項に記載のシステムは、基板搬送方向、すなわち対基板作業装置が並ぶ方向と交差する方向に延びる装置軌道に沿って、ある対基板作業装置を移動させることができるため、利便性に優れる。
【００１９】
上記装置軌道の方向は特に限定されず、対基板作業装置がシステム正面から見て左右方向に整列する場合に、上下方向，前後方向，前方斜め上方，後方斜め上方等、様々な方向に延びる装置軌道を採用することができる。また、装置軌道は、直線的なものに限られず、曲線的な軌道であってもよい。また、可動装置とされる対基板作業装置の数は限定されず、一部のもののみ可動装置とすることも、また、すべての装置を可動装置とすることもできる。複数の対基板作業装置を可動装置とする場合、それらの装置を近づけて配置可能であることに鑑みれば、それらの各々の装置軌道が互いに平行な各々の平面内に位置することが望ましい。また、可動装置は、所定の配置位置から一方向にのみ移動可能とされたものでもよく、１つの装置軌道上の中間位置に所定の配置位置が存在し、その配置位置からその装置軌道に沿った両方向に移動可能とされたものであってもよい。
【００２０】
対基板作業装置の移動は、手動すなわち人力で行われるものであってもよく、また、例えば、システムベースあるいは可動装置となる対基板作業装置に電動モータ、シリンダ装置等の駆動源を備えた駆動装置によって行われるものであってもよい。移動可能な範囲は、特に限定されないが、調整，メンテナンス等の作業の際の利便性という点に考慮すれば、基板搬送方向に平行な方向から見た場合に、対象となる装置とそれに隣り合う装置とが、互いに重なり合わないか、あるいは、大半の部分が重ならない程度に、可動範囲を広くすることが望ましい。
【００２１】
（４）前記装置軌道が、前記基板搬送方向と直交する直線的な軌道である(3)項に記載の対基板作業システム。
（５）前記装置軌道が略水平に延びる(3)項または(4)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【００２２】
上記２つの項に記載の態様は、装置軌道の方向、すなわち、可動装置とされた対基板作業装置の移動方向に関する限定を加えたものである。(4)項に記載の態様では、移動対象となる対基板作業装置を移動させた場合に、その装置と隣り合う対基板作業装置と干渉せずに移動させる態様とすることが容易であり、特に、隣り合う装置が移動対象となる装置と隣接して配置された状態であっても、干渉を生じないようにすることが可能である。また、(5)項に記載の態様では、装置軌道に沿ったいずれの向きの移動においても、その移動方向には上方に向かう移動方向成分を殆ど含まず、移動させる可動装置の重量が負荷となり難い。したがって、移動容易化手段の一種である車輪，ころ等の摩擦力減少手段を採用すれば、人力によって可動装置を容易に装置軌道に沿って移動させることができる。上記２つの項に記載の態様は、実用的な態様であり、両者に記載の限定事項をともに採用する態様は、より実用的な態様である。
【００２３】
（６）当該対基板作業システムが、前記装置軌道に沿った前記可動装置の移動を許容する可動装置移動許容装置と、その装置軌道上の一定位置に前記可動装置を固定する可動装置固定装置とを備えた(3)項ないし(5)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【００２４】
本項に記載の態様は、対基板作業装置を可動装置とした際の一態様である。対基板作業装置の移動方向を装置軌道によって規制するとともに、装置軌道上の一定位置、例えば、システムベースに対する一定の相対位置に固定すれば、実用的なシステムとなる。上記固定装置による可動装置の装置軌道上の固定位置は、システムを稼動させる際の対基板作業装置のシステムベースにおける所定の配置位置を含むものであってもよく、また、その配置位置から任意の距離だけ移動させた位置をさらに含むものであってもよい。つまり、固定位置は、１位置に限定されず、例えば、上記所定の配置位置およびそれとは別に設定された位置と含む態様とされる場合のように、複数の位置であってもよいのである。
【００２５】
（７）前記可動装置移動許容装置が、
前記システムベースと前記可動装置との一方に位置が固定して設けられ、前記装置軌道を形成する装置軌道形成部と、
前記システムベースと前記可動装置との他方に位置が固定して設けられ、前記装置軌道形成部に対して移動可能に係合する対軌道係合部と
を有する(6)項に記載の対基板作業システム。
【００２６】
本項に記載の態様における可動装置移動許容装置は、装置軌道形成部と対軌道係合部とを有する。例えば、システムベース上に軌道形成部材としてのガイドレールを敷設し、可動装置にそのガイドレールに係合する係合部材を付設したような場合においては、ガイドレールが上記装置軌道形成部に相当し、係合部材が対軌道係合部に相当する。その場合、その係合部材は、ガイドレールとの間で発生する摩擦力の小さなものであることが望ましく、例えば、軸受けを介して回転自在とされた車輪を含む車輪装置，ベアリング等を含むスライド装置等を採用することが望ましい。なお、逆に、可動装置側にガイドレールを設け、システムベース側に上記係合部材を設ける態様であってもよい。
【００２７】
（８）前記可動装置固定装置が、
前記システムベースと前記可動装置とのそれぞれに前記装置軌道の延びる方向における位置が固定されて設けられ、互いに当接することにより、前記可動装置の前記システムベースに対する前記装置軌道に沿った一方向の移動を禁止するそれぞれの当接部と、
それらそれぞれの当接部どうしの当接状態が解除されることを禁止することにより、前記可動装置の前記システムベースに対する前記装置軌道に沿った他方向の移動を禁止する当接状態解除禁止部と
を有する(6)項または(7)項に記載の対基板作業システム。
【００２８】
本項に記載の態様は、可動装置固定装置に関する限定を行った態様である。例えば、システムベースにストッパ等の係止部材を設け、可動装置にその係止部材によって係止される被係止部材を設け、装置軌道上の一定位置において両者が当接する場合に、それら係止部材および被係止部材が上記それぞれの当接部に相当する。そして、例えば、システムベースあるいは可動装置の一方に、シリンダ等の付勢力発生デバイスを含む付勢装置を設け、システムベースあるいは可動装置の他方の一部分を、係止部材および被係止部材が互いに当接しつづける方向に付勢すれば、可動装置のシステムベースに対する相対位置は維持される。すなわち、可動装置がシステムベースに固定されるのである。その場合、その付勢装置を含んで、当接状態解除禁止部が構成される。付勢力を解除することにより、係止部材および被係止部材の互いの当接が解除可能とされ、可動装置の装置軌道に沿った移動が許容される。
【００２９】
なお、本項に記載の態様における可動装置固定装置は、可動装置とシステムベースとの一方に、それらの他方に向かって突出するピンを設け、それらの他方にそのピンが隙間なく嵌合する嵌合穴を設け、そのピンをその嵌合穴にはめ合わせるような態様の装置であってもよい。その場合、ピンの外周面の一部分と嵌合穴の一部分とが当接部に相当し、ピンおよび嵌合穴自体が、当接状態解除禁止部として機能することになる。
【００３０】
（９）前記装置軌道とは別の軌道を形成可能なテーブル装置が、その別の軌道が前記装置軌道を延長する状態で前記システムベースの傍らに配置された場合に、前記可動装置の少なくとも一部分が、前記テーブル装置に載置されるべく、前記別の軌道に沿って移動可能とされた(3)項ないし(8)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【００３１】
コンパクトなシステムであることを考慮すれば、システムべース上に複数の対基板作業装置が配置された場合、システムベースの大きさは、対基板作業装置の配置スペースに対して、必要以上に大きくしないことが望ましい。そのような場合、例えば、可動装置をシステムベースに対して横方向に移動させるようにすれば、可動装置は、システムベースからオーバーハングした状態となる。本項に記載の態様は、かかる場合に有効であり、特に、可動装置の装置軌道が略水平である場合に有効な態様である。つまり、本項に記載のテーブル装置は、補助ベースとしての役割を果たすものといえる。なお、本システムは、テーブル装置をシステムの直接的な構成要素としていないが、テーブル装置をも含んたシステムとすることもできる。
【００３２】
テーブル装置は、システムに対する所定位置に配置された場合に、それが有する軌道が装置軌道を延長するものである。そのため、上記別の軌道は、延長軌道と称することができる。延長軌道は、装置軌道を形成するための構成と同様の構成によって形成されるものとすることができる。例えば、前述の可動装置移動許容装置と同様に、テーブル装置と可動装置との関係において、装置軌道形成部と対軌道係合部とを有するテーブル装置側可動装置移動許容装置を含むように、テーブル装置を構成することができる。その場合、例えば、テーブル装置本体上に軌道形成部材としてのガイドレールを敷設し、可動装置にそのガイドレールに係合する係合部材を付設したような態様のものとすることができる。なお、延長軌道は、装置軌道を延長するものであるが、上記のようにガイドレールを採用する場合、必ずしもガイドレールそのものが一直線上に位置する必要はない。その場合、例えば、システムベース側のガイドレールに係合する係合部材とは別の係合部材を設け、その別の係合部材がテーブル装置側のガイドレールと係合させる態様を採用することもできる。軌道が延長される限り、すなわち、可動装置の移動方向を一定方向に維持したまま装置軌道による移動範囲が延長される限り、前記可動装置移動許容装置の構成部分とテーブル装置側可動装置移動許容装置の構成部分とが、互いに兼用される態様であっても、兼用されない態様であってもよいのである。
【００３３】
また、テーブル装置側に、前述の可動装置固定装置を設けることもできる。そのテーブル装置側可動装置固定装置には、前記可動装置固定装置の構成に従う構成のものとすることができる。なお、テーブル装置は、１つの可動装置が載置されるものであってもよく、また、２以上の可動装置が載置されるものであってもよい。複数の可動装置が載置可能な態様のテーブル装置は、例えば、後に詳しく説明するように、隣り合う２以上の可動装置を同時に移動させる必要がある場合等に便利なテーブル装置である。
【００３４】
（１０）前記可動装置が前記テーブル装置に移載することで、その対基板作業装置が前記システムベースから分離される(9)項に記載の対基板作業システム。
【００３５】
例えば、後に説明するように、対基板作業装置がモジュール化されたような場合にあっては、その対基板作業装置がシステムベースから分離可能とされる。そのような態様のシステムにおいて、その対基板作業装置のシステムベースからの分離作業の際、当該テーブル装置を用いることのできる態様が、本項に記載の態様に相当する。本項に記載の態様において、テーブル装置を移動可能なものとすれば、そのテーブル装置は、対基板作業装置運搬装置を兼用できるものとなる。例えば、車輪装置等を設け人力で移動可能な態様、テーブル装置自体が駆動源を有して自走可能な態様等、種々の態様の可動式テーブル装置とすることができる。また、テーブル装置は、例えば、リフタ装置を設ける等して利便性を向上させることも可能である。
【００３６】
（１１）前記システムベースが連結部を備え、その連結部が、前記別の軌道が前記装置軌道を延長する状態となる位置に前記テーブル装置を位置決めするものである(9)項または(10)項に記載の対基板作業システム。
【００３７】
可動装置の移動は、主に、その可動装置の調整，メンテナンス等の際に、あるいは、システム変更のとき等、可動装置がシステムベースから分離される際に行われる。したがって、システム稼動時等の通常時には、テーブル装置は、システムから離れた場所あって、必要なときに、システムの傍らに配置される。その場合に、テーブル装置を有する軌道が装置軌道を延長する位置に定置させる作業を簡便に行い得る態様が、本項に記載の態様である。連結部およびテーブル装置側の連結部の具体的構成は、特に限定されるものではなく、ピンと嵌合穴とのそれぞれを互いの連結部の各々に設け、それらを嵌合させることで、位置決めがなされるような連結装置を有するようなものであってもよい。
【００３８】
（１２）前記複数の対基板作業装置のうちの互いに隣り合う２つ以上のものが前記可動装置であり、それら２つ以上の可動装置の前記装置軌道の延びる方向が互いに平行であり、当該対基板作業システムが、少なくともそれら２つ以上の可動装置が前記システムベースに対して同時に相対移動する際に、それら２つ以上の可動装置の少なくとも前記装置軌道の延びる方向における互いの相対移動を制限する装置相互間相対移動制限装置を含む(3)項ないし(11)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【００３９】
後に詳しく説明するように、２以上の対基板作業装置に１つの回路基板が跨って位置し、それらの装置がその１つの回路基板に協働して作業する場合がある。かかる場合に、何らかの不具合が発生した際、それらの装置を同時に調整等することが要求されるときがある。それらの装置が可動装置である場合、例えば、回路基板を保持したままでで、それらの装置を同時期に配置位置から移動させて調整作業を余儀なくされるときもある。そのときには、それらの装置に跨る回路基板等への影響を考慮し、それらの装置間の相対位置関係を維持したまま、そられの装置を同時に移動させ得ることが望まれる。本項に記載の態様は、かかる場合に有効な態様である。つまり、本項の記載の態様は、互いに平行な装置軌道を有して隣り合う複数の可動装置を、それら装置間の相対位置関係を維持したままで、一斉に移動させることが可能な態様である。なお、装置相互間相対移動制限装置は、その利用目的から、相対位置が大きくずれることのみを禁止し、ある程度のずれを許容するといった態様の装置とすることもできる。
【００４０】
なお、装置相互間相対移動制限装置は、可動装置を同時に移動させる場合に限らず、また、対象となる対基板作業装置が可動装置であるか否かにかかわらず、複数の対基板作業装置の配置位置における互いの相対位置関係を適正なものとするための装置として利用することも可能である。
【００４１】
（１３）前記装置相互間相対移動制限装置が、前記２つ以上の可動装置のうちの１つとその１つと隣り合う別の１つとのそれぞれに、前記装置軌道の延びる方向における位置が固定されて設けられて互いに係合するそれぞれの係合部を有し、それら係合部の少なくとも前記装置軌道の延びる方向における互いの相対位置を規制するものである(12)項に記載の対基板作業システム。
【００４２】
本項は、上記装置相互間相対移動制限装置の具体的態様を示した項である。隣り合う２つの対基板作業装置の相対位置関係がずれることを効果的に防止できる。本項の態様は、具体的には、例えば、一方の装置に、他方の装置に向かって突出可能なピンを設け、他方の装置にそのピンと嵌合する嵌合穴を設け、両者を嵌合させることによって、双方の装置の相対位置を規制する態様の装置相互間相対移動制限装置を採用することができる。その態様の場合、ピンおよび嵌合穴が上記それぞれの係合部に相当する。ある程度の相対位置ずれを許容する場合は、ピンと嵌合穴との嵌め合い関係をルーズなものとすればよい。なお、上記態様の装置相互間相対移動制限装置を採用する場合、ピンを突出状態とすることによって嵌合穴と嵌合する状態となり、ピンを被突出状態とすることによって嵌合しない状態となるようにすることもできる。このように、２つの係合部を係合状態と被係合状態との２つの状態に切り替えることができる装置相互間相対移動制限装置は、裏を返せば、任意の時期において、２つの可動装置の相対位置関係の制限を解除する装置であり、装置相互間相対移動許容装置として機能する。
【００４３】
（１４）前記システムベースが、複数のベースモジュールを含んで構成された(1)項ないし(13)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【００４４】
本発明の対基板作業システムは、その構成要素のいくつかをモジュール化できる。本項に記載の態様は、システムベースを、モジュール化されたベースモジュールによってシステムベースを構成する態様である。システムベースは、複数のベースモジュールが互いに連結されて一体化されたものであってもよく、また、連結されずに、互いに適正な位置に配置されることによって、一体的に機能するものであってもよい。さらに、ベースモジュールどうしが連結された部分と、連結されない部分とが混在して１つのシステムベースを構成するものであってもよい。システムベースがベースモジュールによって構成されるメリットとして、システム編成の変更に伴うシステムベースの長さの変更に容易に対応できること、配置される対基板作業装置に対応した専用のベースモジュールが存在する場合に、その専用モジュールを含ませることができること等、システムのフレキシビリティが向上することが挙げられる。
【００４５】
（１５）前記複数のベースモジュールの各々と、その各々の上に配置された前記複数の対基板作業装置の１つ以上のものとを含んで対基板作業ユニットが構成され、その対基板作業ユニットが複数配置されて構成された(14)項に記載の対基板作業システム。
【００４６】
ベースモジュールを採用する場合、そのベースモジュールとそれに配置される対基板作業装置とで、例えば、単独の対基板作業機として機能するユニットを構成することも可能である。その場合、１つのベースモジュールに２以上の対基板作業装置が配置されて対基板作業ユニットが構成される場合、そのユニット自体が、(1)項にいう対基板作業システムとなり得る。１つのベースモジュールに２つ以上の対基板作業装置が配置されたユニット、１つの対基板作業装置が配置されたものと比較して、ユニットごとに移動させる等の場合に、利便性に優れる。なお、ベースモジュール自体に、車輪装置等の移動容易化装置を設ければ、そのモジュールを含んで構成される対基板作業ユニットは、容易に移動可能なユニットとなる。ユニット化により、システムの汎用性が向上する。
【００４７】
（１６）前記複数の対基板作業装置のうちの少なくとも１つのものが、前記システムベースと分離可能にモジュール化されたモジュール化装置である(1)項ないし(15)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【００４８】
対基板作業装置を容易に分離可能にモジュール化すれば、いくつかのモジュール化装置をシステムベースに配置し直すことにより、容易にシステムの変更が可能となり、システムの汎用性が高まる。すべての対基板作業装置をモジュール化させれば、より高いフレキシビリティを有するシステムが実現される。対基板作業装置の一種である回路部品装着装置では、例えば、装置モジュール本体に、先に説明したところの部品供給装置、基板保持装置、装着ヘッド、装着ヘッド移動装置等を組み込んでモジュール化することができる。また、例えば、それらの装置を制御する制御装置、基板表面を認識する基板認識装置、装着ヘッドに保持された回路部品を認識する部品認識装置等の装置をも組み込んでモジュール化することもできる。なお、「分離可能」の程度に関していえば、例えばたくさんの締結具による締結等により対基板作業装置が固定されており、分離するのに大きな労力、手間を有するような状態ではなく、比較的簡単な操作により、容易に脱着可能な状態で、対基板作業装置が配置されることが望ましい。
【００４９】
（１７）前記モジュール化装置うちの少なくとも１つのものが、他に準備された別のモジュール化装置と交換可能とされた(16)項に記載の対基板作業システム。（１８）前記複数の対基板作業装置のうちの少なくとも２つ以上のものが前記モジュール化装置であり、それら２つ以上のモジュール化装置のうちの少なくとも２つ以上ものもが、互いに配置位置を変更可能とされた(16)項または(17)項に記載の対基板作業システム。
【００５０】
上記２つの項は、対基板作業装置のモジュール化の程度に関して限定を加えた態様である。(17)項に記載の態様では、別のモジュール化装置との交換を可能にするものであり、例えば、ある対基板作業装置を、その装置に異常が発見された場合に正常に作動する対基板作業装置と交換する、あるいは、システムが行う対基板作業の内容に応じて異なる種類の対基板作業装置と交換するといったことが容易に行え、交換作業時におけるロスの少ないシステムが実現される。また、(18)項に記載の態様では、配置替えを容易に行うことができ、システム変更における利便性が良好である。なお、複数の対基板作業装置がすべてモジュール化されており、いずれのモジュール化装置も他のものに交換可能な態様、または、いずれのモジュール化装置も任意に互いの配置位置を変更できる態様とすることが、システムの利便性、汎用性という観点からみて、より好ましい。
【００５１】
（１９）前記基板搬送装置が、前記基板搬送方向において分離可能にモジュール化された複数の基板搬送モジュールを含んで構成された(1)項ないし(18)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【００５２】
基板搬送装置を、その部分々々においてモジュール化すれば、ベースのモジュール化と同様、システムの長さの変更への対応が容易化する等、システムの汎用性が向上する。基板搬送装置のすべての部分がモジュール化されるものであってもよく、また、一部分のみがモジュール化されるものであってもよい。
【００５３】
（２０）前記基板搬送装置が、前記基板搬送方向において分離可能にモジュール化された複数の基板搬送モジュールを含んで構成されており、前記モジュール化装置のうちの１つ以上のものが、それら複数の基板搬送モジュールのうちの１つ以上のものを配備搬送装置として自身に配備してモジュール化された搬送装置配備モジュール化装置である(16)項ないし(18)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【００５４】
基板搬送装置の一部がモジュール化された基板搬送モジュールを、モジュール化された対基板作業装置に配備した態様が、本項に記載の態様である。システムが高度にモジュール化された態様である。１つのモジュール化装置に１つの基板搬送モジュールが配備された態様であってもよく、１つのモジュール化装置に２以上の基板搬送モジュールが配備された態様であってもよい。
【００５５】
（２１）前記配備搬送装置が、前記基板搬送装置のその配備搬送装置と隣り合う部分と協働して、回路基板を移送し、回路基板の少なくとも一部分をその配備搬送装置が配備された搬送装置配備モジュール化装置の作業領域の定められた作業位置に位置させるものである(20)項に記載の対基板作業システム。
【００５６】
本項に記載の態様は、配備搬送装置としての基板搬送モジュールが、それが配備されたモジュール化装置における基板保持装置を兼ねる場合等に、特に有効な態様である。また、協働した搬送は、上流側，下流側の基板搬送装置の部分（別の配備搬送装置であってもよい）と配備搬送装置との間の回路基板の受け渡し、回路基板の移動の開始、停止等において、それぞれの間でのそれぞれの始動・停止のタイミング、それぞれの搬送速度等を、同期、同調等させること等によって実現される。また、例えば、回路基板の幅によって、上流側，下流側の基板搬送装置の搬送部の幅と配備搬送装置の搬送部の幅（例えば、コンベア装置である場合のコンベア幅等を意味する）とを互いに対応させつつ変更することを可能に構成することもできる。また、後に説明するように、１つの回路基板が１つの対基板作業装置により作業される場合の基板停止位置と、隣り合う２つの対基板作業装置に跨って位置する回路基板に対してそれら２つの装置が協働して作業を行う場合の基板停止位置とを、回路基板の種類に応じて切替可能に構成することもできる。
【００５７】
（２２）前記基板搬送装置が、コンベアを主体とする装置であり、前記配備搬送装置が、前記基板搬送装置の他の部分から独立したコンベアを有し、そのコンベアが、前記搬送装置配備モジュール化装置が前記システムベースに配置された場合に、前記基板搬送装置の隣り合う部分に存在するコンベアと一線上に位置する構成とされた(21)項に記載の対基板作業システム。
【００５８】
ベルトコンベア等のコンベアを主体とする搬送装置は、簡便である。また、基板搬送方向に容易に分離してモジュール化することもできるというメリットをも併せ持つ。
【００５９】
（２３）当該対基板作業システムが、前記配備搬送装置の動作と前記基板搬送装置のその配備搬送装置と隣り合う部分の動作とを協調させるべく、前記基板搬送装置の制御を行う基板搬送協調制御部を含む（21）項または(22)項に記載の対基板作業システム。
【００６０】
先に説明したような、上流側，下流側の基板搬送装置の部分と配備搬送装置との間の基板の受け渡し、回路基板の任意の停止位置への停止等を、各装置が協調して行うことを可能とする態様である。例えば、配備搬送装置等がコンベアを主体とするものである場合には、それらが有するコンベアの動作を協調させる。具体的には、配備搬送装置とそれに隣り合う基板搬送装置の部分とのそれぞれに、回路基板の一部分が存在するか否かを確認する基板検知器を１箇所以上の箇所に設け、基板搬送強調制御部が、それら基板検知器の設けられた箇所における基板検知信号に基いて、配備搬送装置の動作とそれに隣り合う基板搬送装置の部分の動作とを協調させる制御を行う態様のシステムとすることができる。コンベアを主体とする装置の場合は、そのコンベアの始動・停止、搬送速度の変更等において、同期、同調、タイミングの適正化等を図ればよい。基板搬送協調制御部は、その制御の中心となる部分が、システムベース等、システムの共有部分に設けられるものであってもよく、また、各対基板作業装置のそれぞれの制御装置内等に分散して存在するものであってもよい。
【００６１】
なお、上記(21)項ないし(23)項に記載の特徴は、基板搬送モジュールが配備搬送装置としてモジュール化装置に配備されたものか否かに拘わらず、基板搬送モジュールの特徴となり得る。したがって、(19)項にいうところの「複数の基板搬送モジュール」のうちの１つ以上のものを「着目対象基板搬送モジュール」とし、(21)項ないし(23)項の「配備搬送装置」を「着目対象基板搬送モジュール」として、これら(21)項ないし(23)項に記載の技術的特徴よって、(19)項を限定したものも、本発明の一態様となり得る。
【００６２】
（２４）前記複数の対基板作業装置の少なくとも一部である複数のものの各々が、互いに隣接する状態に配置された相互隣接配置装置であり、それら複数の相互隣接配置装置が互いに隣接する状態に配置されて隣接装置群をなす(1)項ないし(23)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【００６３】
対基板作業装置を隣接して配置することにより、コンパクトな対基板作業システムが実現する。ここでいう「隣接」とは、対基板作業装置の外表面の少なくとも一部分が互いに接近して配置されることを意味する。なお、互いを連結する部材等、特殊な部材の表面は上記外表面からは除く。平たく言えば、例えば、隣接装置群を構成する相互隣接配置装置が、基板搬送方向において殆ど隙間なく配置されている状態である。相互隣接配置装置が前述の可動装置である場合等には、その装置の基板搬送方向に交差する方向への移動を隣接する装置との干渉を生じない状態で行い得る程度の隙間の存在を容認するものとする。具体的には、互いの装置の外表面の間隔が、例えば、最も小さな部分おいて５０ｍｍ以内であることが望ましく、３０ｍｍ以内であることがより望ましく、さらには１５ｍｍ以内であることが望ましい。なお、複数の対基板作業装置の一部が隣接装置群を構成する態様を採用してもよく、また、よりコンパクトである態様として、複数の対基板作業装置のすべてによって隣接装置群が構成される態様を採用することも可能である。
【００６４】
（２５）前記複数の相互隣接配置装置の各々が、前記システムベースと分離可能にモジュール化されたものであり、各々の前記基板搬送方向における幅が、設定された単位幅の略整数倍に規格化された(24)項に記載の対基板作業システム。
【００６５】
隣接装置群を構成する対基板作業装置である相互隣接配置装置がモジュール化されている場合、それらの装置の幅を規格化することによって、コンパクトかつフレキシブルなシステムが実現される。対基板作業装置の「幅」とは、対基板作業装置の基板搬送方向において互いに反対側に位置する外表面の部分の離間距離のうち最も大きな値となる距離を意味する。互いを連結する部材等、特殊な部材が存在する部分の幅については、それを除外して考える。例えば、同じ外形形状を有する対基板作業装置を、基板搬送方向において整列した状態で互いに密着させた状態でシステムベースの所定の配置位置に配置した場合には、その配設ピッチがその装置の幅と等しくなる。幅が規格化されれば、隣接装置群の幅も規格化されることになり、相互隣接配置装置の交換、配置替え等をする場合に、ベースの使い回しが可能となる。
【００６６】
規格化における単位幅は、例えば、最も幅の小さな相互隣接配置装置の幅に略相当する幅とすることができる。その場合、他の相互隣接配置装置は、その幅と等しい幅、すなわちその幅の１倍の幅、あるいは、２倍、３倍・・・の幅とすればよい。相互隣接装置が可動装置となる場合等、配置替え等を考慮して装置間に若干の隙間を設けることが必要とされる場合には、装置の幅は厳密には整数倍とはならないが、そのような場合であっても、そのシステムは本項に記載の態様に含まれるものとする。
【００６７】
（２６）前記システムベースが、少なくとも前記隣接装置群が配置される部分に、前記基板搬送方向において前記単位幅に等しいピッチで設けられて前記複数の相互隣接配置装置の各々の少なくとも前記基板搬送方向の配置位置を決定する複数の配置位置決定装置を備え、それら複数の相互隣接配置装置の各々が、それら複数の配置位置決定装置のうちの１つ以上のものにより配置位置が決定される(25)項に記載の対基板作業システム。
【００６８】
本項に記載の態様は、平たく言えば、例えば、システムベースに設けられた配置位置決定装置を規格化し、相互隣接配置装置における配置位置決定装置に対する位置関係を規格化した態様である。例えば、単位幅の相互隣接配置装置のみで隣接装置群を構成する場合、いずれの配置位置決定装置が、いずれの相互隣接配置装置をも所定の配置位置に配置可能とすれば、それら相互隣接配置装置を位置を入れ替えて配置した場合であっても、隣接装置群を容易に構成することができる。また、単位幅の略２倍の相互隣接配置装置の場合は、相互に隣接する２つの単位幅の相互隣接配置装置が配置され、それらを一体化された装置であると仮定した場合において、その仮定した装置が配置される位置と同じ位置に配置可能なように、配置位置決定装置を構成すればよい。基本幅の略３倍、略４倍・・・の装置についても同様の構成とすればよい。上述のような構成とすれば、隣接装置群を構成する相互隣接配置装置の配置替え、交換、増減等に対応して、容易に、多様な隣接装置群を有するシステムを構築することができる。また、システムベースの汎用性がより向上する。
【００６９】
（２７）前記配置位置決定装置が、前記相互隣接配置装置の前記基板搬送方向における配置位置を決定する搬送方向位置決定部と、前記基板搬送方向と交差する方向における配置位置を決定する交差方向位置決定部とを有する(26)項に記載の対基板作業システム。
【００７０】
本項に記載の態様では、上記両方向の位置決めが可能であり、実用的なシステムとなる。搬送方向位置決定部および交差方向位置決定部の具体的態様が限定されるものではないが、例えば、相互隣接装置が可動装置である場合、前述した、可動装置移動許容装置の装置軌道形成部がシステムベースに設けられているときには、その装置軌道形成部が搬送方向位置決定部を兼ねる態様とすることができる。また、前述の可動装置固定装置の一部分が、上記交差方向位置決定部を兼ねる態様とすることができる
【００７１】
（２８）当該対基板作業システムが、前記複数の対基板作業装置のうちの互いに隣り合う２以上のものによって構成された作業装置群を有し、その作業装置群を構成する対基板作業装置の作業領域に跨って位置する大きさの回路基板に対して対基板作業を行うことが可能な(1)項ないし(27)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【００７２】
本発明の対基板作業システムは、各々の対基板作業装置の作業領域内に収まるような大きさの回路基板を、基板搬送装置によって移送し、各対基板作業装置の作業領域内に順次停止させて、各々の対基板作業装置による対基板作業を行うような作業形態を採用することができる。これに対し、本項記載の態様は、比較的小さな対基板作業装置を整列させ、比較的大きな回路基板に対する対基板作業を行うに際して、その回路基板を、複数の対基板作業装置に跨る位置に位置させて対基板作業を行う作業形態が採用可能な態様である。対基板作業装置を小型化できるという利点を有し、システム全体を小型化できるという利点を有する。
【００７３】
作業装置群は、配備された対基板作業装置のうちの一部のものによって構成される態様でもよく、また、すべての対基板作業装置によって構成される態様であってもよい。また、システムにおける作業装置群の数は１つであってもよく、２つ以上であってもよい。複数の対基板作業装置のすべてを複数の作業装置群に区分するような態様も含まれる。その場合、例えば、基板搬送方向における装置幅が互いに等しい複数の対基板作業装置をすべて隣接して配置し、同じ数の対基板作業装置によって互いに隣接した複数の作業装置群とし、作業装置群ごとに同じ種類の対基板作業を行う対基板作業装置が含まれるようにシステムを構成すれば、そのシステムは実用的なシステムとなる。
【００７４】
（２９）前記作業装置群を構成する対基板作業装置の作業領域に跨って位置する大きさの回路基板に対して対基板作業を行う際に、前記基板搬送装置に、回路基板をその作業装置群を一単位として搬送させ、その作業装置群を構成する対基板作業装置の各々に、その各々の作業領域に位置する回路基板の部分領域に対してその各々に定められた一定の対基板作業を行わせることで、その回路基板に対する対基板作業を一括して行わせる一括作業制御部を含む(28)項に記載の対基板作業システム。
【００７５】
（３０）前記作業装置群を構成する対基板作業装置の作業領域に跨って位置する大きさの回路基板に対して対基板作業を行う際に、前記基板搬送装置に、回路基板をその作業装置群を構成する対基板作業装置ごとに順送りに搬送させ、その作業装置群を構成する対基板作業装置の各々に、その各々が作業する回路基板の部分領域を順次変更しつつ、作業する部分領域に対応して定められた対基板作業を順次行わせる順送作業制御部を含む(28)項に記載の対基板作業システム。
【００７６】
（３１）当該対基板作業システムが、(a)前記作業装置群を構成する対基板作業装置の作
業領域に跨って位置する大きさの回路基板に対して対基板作業を行う際に、前記基板搬送装置に、回路基板をその作業装置群を一単位として搬送させ、その作業装置群を構成する対基板作業装置の各々に、その各々の作業領域に位置する回路基板の部分領域に対してその各々に定められた一定の対基板作業を行わせることで、その回路基板に対する対基板作業を一括して行わせる一括作業制御部と、(b)前記作業装置群を構成する対基板作業装置の作業領域に跨って位置する大きさの回路基板に対して対基板作業を行う際に、前記基板搬送装置に、回路基板をその作業装置群を構成する対基板作業装置ごとに順送りに搬送させ、その作業装置群を構成する対基板作業装置の各々に、その各々が作業する回路基板の部分領域を順次変更しつつ、作業する部分領域に対応して定められた対基板作業を順次行わせる順送作業制御部とを含み、かつ、前記一括作業制御部による制御と前記順送作業制御部による制御とを選択的に行わせる作業形態選択制御部を含む(28)項に記載の対基板作業システム。
【００７７】
上記３つの態様は、２以上の対基板作業装置に跨る大きさの回路基板に対して作業を行う際の作業形態に関する。平たく言えば、例えば、回路基板における被作業領域をいくつかの領域に分けた場合に、そのうちの１つの領域に対する対基板作業を１つの対基板作業装置によって行う態様が(29)項に記載の態様であり、１つの対基板作業装置が複数の領域に対する対基板作業を順次行う態様が(30)項に記載の態様である。それらの態様では、コンパクトな対基板作業装置で、比較的大きな回路基板に対する対基板作業を行うことが可能であり、利便性に富んだシステムとなる。そして、(31)項に記載の態様は、その２つの作業形態を選択的に行い得る態様であり、作業形態の幅が広がり、よりフレキシブルなシステムとなる。なお、例えば、同一構成の対基板作業装置が互いに隣接して複数配置され、同数の対基板作業装置によって構成されて互いに隣接する複数の作業装置群に区分けされたシステムにおいては、(30)項の態様では、回路基板の搬送ピッチは、それらの対基板作業装置の配置ピッチに等しいピッチとすることができ、また、(29)項の態様では、配置ピッチに作業装置群にを構成する対基板作業装置の数を乗じたピッチとすることができる。
【００７８】
（３２）前記複数の対基板作業装置の少なくとも１つのものが、
回路基板に対する主たる作業動作を行う作業ヘッドと、
その作業ヘッドを直交する２方向にそれぞれ移動させる２つの直線移動装置を備えて、前記作業ヘッドを一平面内において移動させるヘッド移動装置と、
を含む作業ヘッド平面移動型装置であり、
当該対基板作業システムが、前記ヘッド移動装置を制御するヘッド移動制御部を含む(1)項ないし(31)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【００７９】
本項に記載の態様は、対基板作業装置少なくともいずれかが、いわゆるＸＹロボット型の移動装置を備えた装置である態様である。例えば、回路部品装着作業、接着剤塗布作業、検査作業等を行う対基板作業装置が、本項における作業ヘッド平面移動型装置となり得る。そしてそれらの装置においては、例えば、回路部品装着装置の場合は、回路部品保持デバイスを含む装着ヘッドが、接着剤塗布装置においては、シリンジ，ディスペンサ等を有する塗布ヘッドが、検査装置の場合は、回路基板表面を認識する基板認識デバイス等を有する検査ヘッドが、それぞれの装置の作業ヘッドに相当する。
【００８０】
ヘッド移動装置がＸＹロボット型移動装置である場合、Ｘ軸方向に作業ヘッドを移動させるＸスライド装置と、Ｙ軸方向に作業ヘッドを移動させるＹスライド装置とが、上記２つの直線移動装置のそれぞれに相当する。例えば、Ｘスライド装置は、Ｘ軸方向ガイドと、Ｘ軸方向ガイドに沿って移動するＸスライドと、Ｘスライドを移動させるＸスライド移動装置とを備えた構成とし、同様に、Ｙスライド装置は、Ｙ軸方向ガイドと、Ｙ軸方向ガイドに沿って移動するＹスライドと、Ｙスライドを移動させるＹスライド移動装置とを備えた構成とすることができ、Ｘ軸方向ガイドとＹ軸方向ガイドとの一方を対基板作業装置の本体部分に固定的に設け、Ｘ方軸向ガイドとＹ軸方向ガイドとの他方を、前記Ｘ軸方向ガイドとＹ軸方向ガイドとの一方に沿って移動するところのＸスライドとＹスライドとの一方に固定的に設け、そして、ＸスライドとＹスライドとの他方に作業ヘッドを保持させることによって、作業ヘッド平面移動型装置であるＸＹロボット型移動装置を構成することができる。
【００８１】
ヘッド移動制御部は、対基板作業システムのいずれの箇所に設けられるものであってもよい。例えば、作業ヘッド平面移動型装置とされた対基板作業装置が備える制御装置内に設けられるものであっても、対基板作業装置以外の箇所、例えばシステムベース、独立した制御盤等に備えられた制御装置に設けられてもよい。また、部分ごとに複数の箇所に分散して設けられ、それらの部分が情報をやり取りしつつ、総合的に制御を行う態様ものであってもよい。
【００８２】
（３３）回路部品を支持して電子回路を構成する回路基板に対して、予定された対回路基板作業を行う対基板作業システムであって、
(a)回路基板に対する主たる作業動作を行う作業ヘッドと、(b)その作業ヘッドを直交する２方向にそれぞれ移動させる２つの直線移動装置を備えて、前記作業ヘッドを一平面内において移動させるヘッド移動装置とを含むヘッド平面移動型装置である対基板作業装置と、
そのヘッド移動装置を制御するヘッド移動制御部と
を含む対基板作業システム。
（３４）前記対基板作業装置が、回路基板の表面に高粘性流体を塗布する高粘性塗布作業、回路基板の表面に回路部品を装着する回路部品装着作業、それら高粘性塗布作業と回路部品装着作業との少なくとも一方の作業の結果を検査する検査作業から選ばれる対回路基板作業のうちの少なくとも１つの作業を行う装置である(33)項に記載の対基板作業システム。
【００８３】
上記２つの項は、発明として認識された態様を示すものではなく、以下に掲げる項の前提項としての役割を果たす。つまり、具体的に例示すれば、(1)項に示すところの構成要件である、「システムベース」，「基板搬送装置」，「複数」の対基板作業装置といった要件を必須要件としない対基板作業システム（例えば、独立した対基板作業機等）においても、以下の項に記載の技術的特徴を付加したものが発明として成立し得ることから、それらをも含めた本発明の説明を行うために、上記２つの項を便宜的に設けた。
【００８４】
（３５）前記２つの直線移動装置の少なくとも一方が、自身による前記作業ヘッドの移動方向に平行な第１の軌道を形成する第１軌道形成部と、その第１の軌道に沿って移動しかつその第１の軌道に平行な第２の軌道を形成する第２軌道形成部と、前記作業ヘッドを保持して前記第２軌道に沿って移動する移動部とを有し、複段式移動装置として構成された(32)項ないし(34)項のいずれかに記載の対基板作業システム。
【００８５】
本項に記載の態様は、対基板作業装置がヘッド平面移動型装置である場合において、ヘッド移動装置が備える直線移動装置に関する限定を加えた態様である。ヘッド移動装置がＸＹロボット型移動装置である場合、Ｘスライド装置とＹスライド装置の少なくとも一方が、例えば、伸縮型（テレスコピック型）のスライド装置等の複段式（多段式）の移動装置とされた態様である。上記態様のシステムでは、コンパクトな対基板作業装置とした上で、広い作業領域を確保することが可能である。
【００８６】
例えば、Ｘスライド装置を２段式移動装置とする場合、第１Ｘ軸方向ガイドを有して構成された第１軌道形成部と、それに沿って移動する第１Ｘスライドに第１Ｘ軸方向ガイドに平行な第２Ｘ軸方向ガイドを固定的に設けることによって構成された第２軌道形成部と、第２Ｘ軸方向ガイドに沿って移動する第２Ｘスライドを有して構成された移動部とを備えた態様とすることができる。Ｙスライド装置を２段式移動装置とする場合も同様である。さらに、直線移動装置を３段式以上の複段式移動装置とする場合も、同様の方式を採用すればよい。
【００８７】
例えば、Ｙ軸方向ガイドが装置本体部に固定的に設けられ、ＹスライドにＸ軸方向ガイドが固定的に設けられ、そして、Ｘスライドが作業ヘッドを保持する場合において、Ｘスライド装置のみを複段式装置とするものであってもよく、Ｙスライド装置のみを複段式装置とするものであってもよく、また、両者ともに複段式装置としてもよい。Ｘスライドを複段式移動装置とする場合、上記移動部は、直接的に作業ヘッドを保持する態様となる。これに対して、Ｙスライド装置を複段式装置とする場合は、移動部はＸスライド装置を介して間接的に作業ヘッドを保持することになる。本項の態様においては、このように、移動部が一方の直線移動装置を介して間接的に作業ヘッドを保持する態様をも含むのである。
【００８８】
複段式移動装置の伸縮代は、任意に設定できる。例えば、一方の直線移動装置を複段式装置とする場合、第２軌道形成部が全く移動しないと仮定した場合の作業領域に対して、第２軌道形成部を移動させることによって、その作業領域が５％以上拡大する伸縮代とすることが望ましい。より望ましくは１０％以上の拡大作業領域が得られるような収縮代に、さらに望ましくは、２０％以上の拡大作業領域が得られるような伸縮代とするのがよい。
【００８９】
（３６）前記第１の軌道上の前記第２軌道形成部の移動範囲内にその第２軌道形成部の停止位置である複数の軌道部停止位置が設定されており、前記ヘッド移動制御部が、その第２軌道形成部を前記複数の軌道部停止位置のいずれかに停止させた状態で、前記第２軌道に沿って前記作業ヘッドを移動させる軌道部停止ヘッド移動制御部を備えた(35)項に記載の対基板作業システム。
【００９０】
複段式移動装置とした場合、作業ヘッドの一停止位置に対して、移動部の第２軌道上の停止位置と第２軌道形成部の第１軌道上の停止位置との組み合わせが任意に選択できる。極端には連続的な無限の組み合わせが存在し、その中から、何らかの規律に基づいて両者の停止位置を決定する制御可能である。本項に記載の態様では、まず第２軌道形成部の第１軌道上の停止位置をいくつか設定しておき、軌道部停止ヘッド移動制御部が、その設定位置の中から停止位置を選択して、その選択した停止位置に第２軌道形成部を停止させた状態で、移動部を移動させるのである。第２軌道形成部の停止位置の選択を、一定の規律に基づいて行えば、作業ヘッドの停止位置の制御が容易となる。一定の規律を、シチュエーションに応じて変更することも可能であり、対応性に富んだ制御が可能となる。例えば、作業ヘッドの移動可能領域をいくつかの区分領域に分割し、作業ヘッドをいずれの区分領域に停止させるかに基づいて、第２軌道形成部の停止位置を決定するような制御とすることができる。なお、ここでいう「停止させた状態で」とは、必ずしも、第２軌道形成部材を停止させた後に作業ヘッドを移動させることだけを意味するものではない。実際の制御において、第２軌道形成部の停止位置の変更時において、第２軌道形成部の別の停止位置への移動と、第２軌道形成部に対する作業ヘッドの移動とが、同時あるいは殆ど時間をおかずして開始される場合もある。その場合、両者がともに移動しているケースが発生し得る（発生する頻度は必ずしも高くない）。上記「停止させた状態で」は、かかるケースも含む意味である。
【００９１】
（３７）前記複段式移動装置とされた直線移動装置による前記作業ヘッドの移動方向である特定方向において、その直線移動装置の前記第１軌道形成部および前記第２軌道形成部の長さが、前記ヘッド平面移動型装置の装置領域の幅を超えない長さとされており、前記ヘッド移動制御部が、前記第２軌道形成部を前記第２軌道の一部が装置領域外に進出する位置に移動させることによって、前記作業ヘッドを装置領域外にまで進出可能とする進出制御部を備えた(35)項または(36)項に記載の対基板作業システム。
【００９２】
本項に記載の態様によれば、装置領域内に収まる直線移動装置を備える対基板作業装置において、例えば、第２軌道形成部の一部を装置領域からはみださせることにより、作業領域を装置外に拡大することが可能となる。「装置領域」とは、対基板作業装置の装置本体部の外表面によって区画される内部空間を意味する。第２軌道形成部，作業ヘッド等の移動して進出する装置，デバイス，部材等、あるいは、対基板作業装置を互いに連結する部材等の特殊な部材等の外表面は除外して、内部空間が決定されるものとする。なお、特定方向における装置領域の片側にのみ作業ヘッドが進出するものであってもよく、また、両側に進出するものであってもよい。
【００９３】
（３８）着目対象装置としての前記ヘッド平面移動型装置とは別の対基板作業装置が前記特定方向に並ぶ状態で並設装置として配置された場合に、前記進出制御部の制御によって、その着目対象装置の前記作業ヘッドがその並設装置の装置領域にまで進出可能とされた(37)項に記載の対基板作システム。
【００９４】
本項以下の項においては、特定方向に並ぶ対基板作業装置が存在する場合の態様であり、説明の中心となる側の対基板作業装置を着目対象装置とし、それに並ぶ対基板作業装置を並設装置とする。本項の態様では、隣り合って並ぶ装置の装置領域にまで作業領域が拡大される。対基板作業装置が並ぶ方向である特定方向は、着目対象装置における複段式移動装置による作業ヘッドの移動方向であるが、システムが複数の対基板作業装置を含みそれらが基板搬送方向に整列する場合、特定方向は、その基板搬送方向であってもよい。本項以下の態様は、特定方向が基板搬送方向である場合に、特に実用的な対基板作業システムとなる。
【００９５】
（３９）前記着目対象装置と前記並設装置とが、両者に跨って位置する回路基板に対して協働して作業可能な(38)項に記載の対基板作業システム。
【００９６】
並設装置の装置領域にまで着目対象装置の作業領域が拡大されれば、互いの装置の作業領域を重複させることが可能となる。その場合、２つの装置に跨るように回路基板を位置させれば、作業領域の重複部分において、その回路基板に対する協働作業が可能となる。そのため、作業領域におけるデッドゾーンをなくすことが可能となる。また、２つの装置の協働作業を可能とすることは、作業形態の豊富化につながる。協働作業は、重複する作業領域の有無に拘わらず、１つの回路基板に対して２以上の対基板作業装置が時期を同じくして作業を行う場合が含まれる。重複作業領域が存在する場合、例えば、その重複作業領域において両装置のいずれもが作業を行う態様が含まれる。また、例えば、重複作業領域において、着目対象装置の作業ヘッドのみが作業を行い、並設装置の作業領域のうちの重複作業領域とならない部分においては、並設装置が作業を行うようにする態様、つまり、作業領域を区分してそれぞれが区分されたそれぞれの領域において作業を行うような態様も含まれる。そのような態様では、２つの装置の作業負荷を均等化させることが可能になる。なお、例えば、後に説明するように、重複作業領域において、着目対象装置の作業ヘッドや第２軌道形成部が並設装置の構成部分との干渉を避けるように移動して作業を行うような態様も、協働作業の態様の一種である。
【００９７】
（４０）前記並設装置が前記着目対象装置と同様の構成の装置である場合に、その並設装置が備える前記作業ヘッドがその着目対象装置の装置領域にまで進出することを許容する(38)項または(39)項に記載の対基板作業システム。
【００９８】
並設装置が「同様の構成」であるとは、並設装置がヘッド平面移動型装置であり、少なくとも一方の直線移動装置が複段式移動装置であり、かつ、自身の装置領域外に作業ヘッドを進出させることが可能であることを意味する。そのような並設装置を並んで配置させ、その作業ヘッドを着目対象装置の装置領域内にヘッドを進出させることによって、重複する作業領域をさらに拡大させることができ、さらに作業形態のバリエーションが豊富化する。
【００９９】
（４１）前記着目対象装置と前記並設装置とが、両者に跨って位置する回路基板に対して協働して作業可能とされ、前記ヘッド移動制御部が、協働作業時おいて、前記着目対象装置の作業ヘッド等と前記並設装置の作業ヘッド等との干渉を避けつつ、前記作業ヘッドを移動させる干渉回避制御部を含む(40)項に記載の対基板作業システム。
【０１００】
ここで「作業ヘッド等」とは、着目対象装置と並設装置との一方の装置の構成部分であって、着目対象装置と並設装置との他方の装置の装置領域に進出可能な作業ヘッドを始めとする構成部分を意味する。２つの対基板作業装置を互いに、独立した制御（無関係な制御）下で動作させれば、その構成部分どうしが干渉することになる。具体的には、「作業ヘッド等」には、作業ヘッドと第２軌道形成部とが含まれる。２つの対基板作業装置の作業ヘッド等の干渉を回避できれば、円滑な協働作業が可能となる。具体的には、例えば、両装置の作業ヘッド等がともに位置することが可能な領域内に、両者の作業ヘッド等を同時に存在させないといった制御を行うことが、本項の態様のうちの一態様となる。
【０１０１】
（４２）前記着目対象装置と前記並設装置との一方の装置の前記作業ヘッドが、その一方の装置の前記第２軌道上のいずれの位置に位置させられるときであっても、その一方の装置の前記作業ヘッド等が前記着目対象装置と前記並設装置との他方の装置の装置領域に進出しない状態となる範囲において、前記一方の装置の前記第２軌道形成部が位置させられる前記第１軌道上の限界位置を、前記一方の装置についての非進出限界位置とし、かつ、前記他方の装置の前記作業ヘッド等が前記一方の装置の装置領域内に最も進出する状態において、前記一方の装置の前記作業ヘッドが前記第２軌道上のいずれの位置に位置させられるときであっても、前記一方の装置の前記作業ヘッド等と前記他方の装置の前記作業ヘッド等とが互いに干渉しない状態となる範囲において、前記一方の装置の前記第２軌道形成部が位置させられる前記第１軌道上の限界位置を、前記一方の装置についての非干渉限界位置とした場合において、
前記干渉回避制御部が、前記並設装置の前記第２軌道形成部が自身の前記非干渉限界位置を超えない位置に位置する状態となる場合において、前記着目対象装置の前記第２軌道形成部が自身の前記非進出限界位置を超えて位置することを許容し、かつ、前記並設装置の前記第２軌道形成部が自身の前記非進出限界位置を超えた位置に位置する状態となる場合において、前記着目対象装置の前記第２軌道形成部が自身の前記非干渉限界位置を超えて位置することを禁止する第２軌道形成部位置制御部を有する(41)項に記載の対基板作業システム。
【０１０２】
本項に記載の態様は、２つの対基板作業装置の干渉を回避するための具体的な一態様であり、第２軌道形成部の第１軌道上の位置を管理することにより２つの装置の作業ヘッド等の干渉を避ける制御を行う態様である。平たく言えば、例えば、第２軌道形成部の位置に関して、自身の作業ヘッド等が自身の装置領域を進出しない限界位置と、たとえ相手側の作業ヘッド等が進出したとしても自身の作業ヘッド等と干渉しない限界位置とを、それぞれの装置について定め、通常は、互いの第２軌道形成部が前者を超えないように制御し、一方の装置の第２軌道形成部が後者を超えない場合にのみ、他方の装置の第２軌道形成部が前者を超えることを許容するように制御する態様が、本項の態様に含まれる。
【０１０３】
（４３）前記第１の軌道上の前記第２軌道形成部の移動範囲内に、その第２軌道形成部の停止位置として、前記非干渉限界位置を超えない位置に存在する１つ以上の非干渉停止位置と、前記非進出限界位置を超えて存在する１つ以上の進出停止位置とを含む複数の軌道部停止位置が設定されており、
前記第２軌道形成部位置制御部が、前記並設装置の前記第２軌道形成部が自身の前記非干渉限界位置を超えない位置に位置する状態となる場合において、前記着目対象装置の前記第２軌道形成部を前記進出停止位置のいずれかに停止させることを許容し、かつ、前記並設装置の前記第２軌道形成部が自身の前記非進出限界位置を超えた位置に位置する状態となる場合において、前記着目対象装置の前記第２軌道形成部を前記非干渉停止位置のいずれかに停止させるものである(42)項に記載の対基板作業システム。
【０１０４】
本項に記載の態様は、上記(42)項の態様と、前記(36)項で説明したところの、第２軌道形成部をいずれかの設定停止位置に停止させた状態で移動部を移動させる態様とを組み合わせた一態様である。上記非進出限界位置および非干渉限界位置との関係で複数の軌道部停止位置を設け、互いの第２軌道形成部の停止位置を管理することにより、２つの対基板作業装置の作業ヘッド等の干渉を回避する制御を行う態様である。
【０１０５】
以上、本発明の対基板作業システムの各種態様について説明したが、上記説明において、システムに含まれる対基板作業装置を、「可動装置」，「モジュール化装置」，「搬送装置配備モジュール化装置」，「相互隣接配置装置」，「モジュール化相互隣接配置装置」，「ヘッド平面移動型装置」，「着目対象装置」，「並設装置」といった種々の機能名称によって呼び分けている。これらの名称は、あくまで、その対基板作業装置の特性を示すために便宜的に使用するものであり、本発明は、１つの対基板作業装置が上記名称に対応する複数の機能を有する態様を妨げるものではない。すなわち、ある対基板作業装置が、「可動装置」であり、「モジュール化装置」であり、「相互隣接配置装置」であり、かつ、「ヘッド平面移動型装置」であるといった態様も、本発明の一態様なのである。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】回路部品装着システムのいくつかの態様を示す全体図斜視図である。
【図２】基本的態様の回路部品装着システムを１つの回路部品装着装置の外装部品を取り除いて示す斜視図である。
【図３】基本的態様の回路部品装着システムを構成するシステムベースの斜視図を示す。
【図４】回路部品装着装置に配備された配線板搬送装置の全体を示す斜視図である。
【図５】配線板搬送装置のコンベアレールの１つを正面から見た図およびその一部の断面図である。
【図６】回路部品装着装置が備える装着ヘッドおよびヘッド移動装置を示す斜視図である。
【図７】ヘッド移動装置のＸスライド装置を示す水平断面図である。
【図８】ヘッド移動装置を模式的に示す斜視図である。
【図９】回路部品装着装置が備える装着ヘッドを示す斜視図である。
【図１０】Ｘスライド装置による装着ヘッドの移動を示す模式図である。
【図１１】Ｘスライド装置による装着ヘッドの移動において、第１Ｘスライドを所定の停止位置に停止させて装着ヘッドを移動させる方法を示す模式図である。
【図１２】回路部品装着装置の制御ブロック図である。
【図１３】基本的態様の回路部品装着システムの右側面一部断面図である。
【図１４】基本的態様の回路部品装着システムの正面一部断面図である。
【図１５】基本的態様の回路部品装着システムに準備されているテーブル装置と、そのテーブル装置の使用状態を示す斜視図である。
【図１６】基本的態様の回路部品装着システムのシステムベースとテーブル装置とを連結する連結装置を示す斜視図である。
【図１７】回路部品装着システムについてのいくつかの別の態様を示す全体図斜視図である。
【図１８】幅の異なる回路部品装着装置を配備した回路部品装着システムを示す斜視図である。
【図１９】幅の異なる回路部品装着装置を配備した別の回路部品装着システムを示す斜視図である。
【図２０】単位幅の回路部品装着装置を８つ整列して配置可能なシステムベースを示す斜視図である。
【図２１】図２０に示すシステムベースを例にとって、各種幅の回路部品装着装置の配置方式を説明するための概念図である。
【図２２】主として配線板の搬送作業を行う搬送作業装置を回路部品装着装置の間に配置した態様の回路部品装着システムを示す斜視図である。
【図２３】対基板作業の種類が異なる各種対基板作業装置を配置した対基板作業システムを示す斜視図である。
【図２４】回路部品装着システムにおいて、配線板搬送装置が複数並んだ状態を示す模式図である。
【図２５】回路部品装着システムにおける配線板の搬送方法の第１例を示す模式図である。
【図２６】回路部品装着システムにおける配線板の搬送方法の第２例を示す模式図である。
【図２７】回路部品装着システムにおける配線板の搬送方法の第３例を示す模式図である。
【図２８】回路部品装着システムにおいて、１つの回路部品装着装置を着目対象装置とし、それの一方の側に隣接する回路部品装着装置を並設装置として、２つの装置の装着ヘッド等の動作を示す模式図である。
【図２９】回路部品装着システムにおいて回路部品装着作業に供されるところの、２つの装着装置に跨る配線板を示す模式図である。
【図３０】回路部品装着システムにおいて２つの回路部品装着装置に跨る配線板に対して回路部品装着作業を行う場合の一作業形態を示す模式的である。
【図３１】回路部品装着システムにおいて２つの回路部品装着装置に跨る配線板に対して回路部品装着作業を行う場合のもう一つの作業形態を示す模式的である。
【図３２】回路部品装着システムの各回路部品装着装置が備えた装着装置制御装置に関する機能ブロック図である。
【図３３】主として配線板のストック作業を行うストック作業装置を配置した態様の回路部品装着システムを示す斜視図である。
【図３４】主として配線板の搬送経路を変更する作業を行う搬送経路変更作業装置を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０１０７】
以下、請求可能発明を実施するための形態を、実施例として、図を参照しつつ説明する。なお、請求可能発明は、下記の実施形態に限定されるものではなく、その実施形態の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【実施例】
【０１０８】
＜基本的態様の対基板作業システム＞
i）システムの全体構成
図１(ａ)に、対基板作業システムの１つの基本的態様を示す。図１(ａ)に示すシステムは、回路部品装着作業を行う回路部品装着システムであり、１つのシステムベース１０の上に、同じ構成の２つの回路部品装着装置（対基板作業装置の１種であり、以下「装着装置」と略す）１２が互いに隣接して同じ向きに配置されている。なお、以下の説明の便宜を図るべく、装着装置１２の並ぶ方向を左右方向とし、その方向に直角な水平の方向を前後方向と称することにする。
【０１０９】
ii）装着装置の構成の概要
図２に、上記基本的態様のシステムにおける一方の装着装置１２の外装部品の一部を取り除いた斜視図を示す。装着装置１２の各々は、フレーム１４部とフレーム部１４に上架されたビーム部１６とを含んで構成された装置本体１８を有している。また、装着装置１２の各々は、装置本体１８のフレーム部１４の前方の部分に、回路部品の１種である電子部品がテーピング化された電子部品テーピングから電子部品を１つずつ供給するテープフィーダ２０を複数備えた電子部品供給装置２２を備えている。この電子部品供給装置２２は、回路部品供給装置の１種であり、図示するものはリールに巻回されたテープ化電子部品から部品を供給するフィーダを主体として構成された装置である。以下、電子部品供給装置を、単に「部品供給装置」と略す。詳しい説明は省略するが、部品供給装置２２は、テープフィーダ２０を整列して載置するパレットを有し、そのパレットはフレーム部１４に着脱可能に設けられている。また、各テープフィーダ２０も、パレットに対して着脱可能とされており、電子部品の種類に応じた任意のテープフィーダ２０を任意の順に配列可能となっている。
【０１１０】
さらに、各装着装置１２には、回路基板の１種であるプリント配線板（以下、「配線板」と略す）を搬送するとともに、配線板を設定された位置に固定して保持する基板板保持装置としての機能をも有する配線板搬送装置２４が、それぞれ配備されている。２つの装着装置１２が所定の配置位置に位置する状態において、２つの配線板搬送装置２４は、互いに揃うようにされ、互いに協働して配線板を搬送可能とされている。本態様のシステムにおいては、配線板は、装着装置１２が並ぶ方向である左右方向に搬送される。すなわち、その方向が、本態様のシステムにおける配線板搬送方向（「基板搬送方向」と称することもできる）となる。配線板搬送装置２４については、さらに後述する。
【０１１１】
また、装着装置１２の各々は、部品供給装置２２から電子部品を取出し、配線板搬送装置２４に保持された配線板にその電子部品を装着する装着ヘッド２６（作業ヘッドの１種である）を有しており、装着ヘッド２６は、各々のビーム部１６に配備されたＸＹロボット型の移動装置である各々の装着ヘッド移動装置（以下、「ヘッド移動装置」と略す）２８によって、部品供給装置２２と配線板搬送装置２４とにわたって移動させられる。装着ヘッド２６およびヘッド移動装置２８については、後に詳しく説明する。
【０１１２】
また、各々の装着装置１２には、フレーム部１４に、部品供給装置２２と配線板搬送装置２４との間に撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラを有する部品撮像装置３０が配備されており、この部品撮像装置３０は、装着ヘッド２６によって保持された電子部品の姿勢等を撮像する。その他、装着装置１２の各々は、外装部品の１種であるトップカバー３２の前方に、入出力装置としての操作パネル３４を有しており、また、本図では省略するが、各々の装着装置１２は、部品供給装置２２を始めとする自らに配備された各種装置を制御するためのコンピュータを主体とした装着装置制御装置３６（図１２参照）、部品撮像装置３０等によって得られた画像データを処理する画像処理ユニット３８（図１２参照）等を有している。
【０１１３】
各々の装着装置１２は、部品供給装置２２、装着ヘッド２６、ヘッド移動装置２８等をそれぞれに配備してモジュール化されたモジュール化装置とされている。また、配線板搬送装置２４までが装着装置１２内に配備されていることから、装着装置１２は、搬送装置配備モジュール化装置とされているのである。また、後に詳しく説明するが、各々の装着装置１２は、システムベース１０から容易に分離可能な構造とされ、各々の入れ替えて配置することも可能となっている。また、各々の装着装置１２は、システムベース１２に対して、配線板搬送方向に直角な方向でありかつ略水平な方向である前後方向に、移動可能とされた可動装置である。この移動可能となるための構造についても、後述する。
【０１１４】
iii）システムベースの構成の概要
図３に、システムベース１０の斜視図を示す。２つの装着装置１２が配置されるシステムベース１０は、フレーム５０と、外装板５２と、天板５４とを含んで構成されるベース本体５６を有する。ベース本体５６の内部には、装着装置１２の共用装置，共用デバイスとしての、電源ユニット５８、外部正圧，負圧エア源からの配管装置６０，６２等が備えられており、これらにより各装着装置１２への駆動力を供給する駆動力供給部が構成されている。また、ベース本体５６の内部には、図示は省略するが、各装着装置１２間および各装着装置１２とシステムを統括制御するシステム制御装置（後述）との間の制御信号，情報をやり取りするための通信ケーブル，そのターミナル等も配設されている。天板５４には、これらのメンテナンスのための開口が設けられており、その開口を塞ぐ天蓋６４が取り付けられている。また、前部に近い上部には、もう一つの開口６６が設けられており、この開口６６に通ずるベース本体５６の内部には、部品供給装置２２から排出される電子部品テーピングのキャリアテープ，トップカバーテープ等を回収するテープ回収容器６８が設けられている。説明は省略するが、装着装置１２は、キャリアテープ等を切断するカッタ装置が設けられており、任意に切断されたキャリアテープが、テープ回収容器６２に排出されるように構成されている。開口６６、テープ回収容器６８等を含んで、装着装置１２の共用装置であるテープ回収装置が構成されているのである。なお、図示は省略するが、回収されたそれらのテープは、システムベース１０の外部へ取出すことが可能となっている。先に述べたように、各々の装着装置１２が可動装置とされるための装置構成、および、容易に分離可能となるための装置構成については後述する。
【０１１５】
iv）配線板搬送装置の構成
図４に、配線板搬送装置２４の全体を示す。配線板搬送装置２４は、コンベア装置であり、配線板搬送方向（左右方向）に延びて互いに平行に位置する４つのコンベアレール（以下、単に「レール」と略す）１００〜１０６を有する。最前方に位置するレール１００は、その後方に位置するレール１０２とが対になって互いに向き合っており、また、さらに後方に位置するレール１０４とその後方に位置するレール１０６とが対になって互いに向き合っている。本配線板搬送装置２４は、フロントコンベア部１１０およびリアコンベア部１１２の２つコンベア部を有し、レール１００およびレール１０２によってフロントコンベア部１１０が形成され、レール１０４およびレール１０６によってリアコンベア部１１２が形成される。つまり、レール１００，レール１０２の各々がフロントコンベア部１１０のそれぞれ基準レール，従属レールとして機能し、レール１０４，レール１０６の各々がリアコンベア部１１２のそれぞれ基準レール、従属レールとして機能する。
【０１１６】
レール１００は、ベース１１４の前方に固定して設けられた固定レールであり、レール１０２，１０４，１０６は、ベース１１４に配設された２本のガイド１１６に沿って前後方向に移動可能に設けられた可動レールである。装置の右側には、３本の可動のレール１０２，１０４，１０６の各々に設けられたナットに噛合する、３本のボールねじ１１８が配設され、また装置後方には、それらボールねじ１１８の各々の駆動源となる３つ電動モータ（ステッピングモータ）であるレール位置変更モータ１２０が配設され（１つは隠れている）、それら３つのレール位置変更モータ１２０を独立して駆動させることにより、３本の可動のレール１０２，１０４，１０６は独立して前後方向に移動させられる。これにより、フロントコンベア部１１０およびリアコンベア部１１２のコンベア幅が任意に変更可能とされている。各レール１００〜１０６の上部の中央部には基準マーク１２２が設けられており、装着ヘッド２６とともにヘッド移動装置２８に設けられたマーク撮像装置（後述する）を用いて、各レールの装着装置１２における位置が撮像され、その画像の認識結果に基づいてコンベア幅が調整される。すなわち、本配線板搬送装置２４は、搬送する配線板の幅（配線板搬送方向に直角な方向の長さ）に応じた幅に対応してコンベア部１１０，１１２の幅を変更する基板幅対応変更装置を備えており、その基板幅対応幅変更装置は、可動のレール１０２，１０４，１０６，レール位置変更モータ１２０等を含んで構成されているのである。
【０１１７】
配線板搬送装置２４は、幅の狭い配線板を搬送する場合、フロントコンベア部１１０とリアコンベア部１１２との両方を使用することができる。すなわち２ラインの搬送装置として使用されるのである。その場合、リアコンベア部１１２の基準レールであるレール１０４の位置を設定された位置に固定して、２つのコンベア部１１０，１１２のそれぞれのコンベア幅を調整する。これに対して、幅の広い配線板を搬送する場合は、フロントコンベア部１１０とリアコンベア部１１２との一方のみを用い、１ラインの搬送装置として使用することができる。その場合、レール１０４を装置後方あるいは前方に移動させ、使用する一方のコンベア幅を調整する。
【０１１８】
レール１００〜１０６の構造を、レール１０２を例にとって説明する。図５に、レール１０２を示す。図５（ａ）は正面から見た図であり、図５（ｂ）は、Ａ−Ａでの断面図である。レール１０２は、２つのブラケット１３０と、２つのブラケット１３０の間に渡されたレール本体板１３２と、レール本体板１３２の上部に設けられたガイドロッド１３４とを含んで構成されている。ブラケット１３０の一方には、駆動プーリ１３６が配設されている。配線板搬送装置２４の左側には前後に延びるスプライン軸１３８（図４参照）が配設されており、図では省略しているが、駆動プーリ１３６はスプライン軸１３８とスプライン嵌合しており、レール１０２が前後方向においてどの位置に位置する場合であっても、スプライン軸１３８の回転が駆動プーリ１３６に伝達可能とされている。さらに、ブラケット１３０およびレール本体板１３２には、複数の従動プーリ１４０が回転可能に配設され、これら駆動プーリ１３６および従動プーリ１４０に、コンベアベルト１４２が、図に示すような状態に巻き掛けられている。スプライン軸１３８は、装置後方に配設された電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）である配線板移送モータ（図４参照）１４４に連結されており、配線板移送モータ１４４を駆動させることで、コンベアベルト１４２が周回する。他のレール１００，１０４，１０６も同様の構造となっているため、それらについての説明は省略する。
【０１１９】
配線板１５０は、コンベアベルト１４２の上方において水平に張られた部分に支承され、ガイドロッド１３４に前後方向の位置を規制されながら、コンベアベルト１４２の周回によって左右方向である配線板搬送方向に移送される。なお、４つのレール１００〜１０６に設けられたコンベアベルト１４２は、一斉に周回するため、フロントコンベア部１１０の搬送動作とリアコンベア部１１２の搬送動作とは、独立して制御できない構造となっている。
【０１２０】
配線板搬送装置２４は、配線板１５０を回路部品装着作業のために設定された位置に固定して保持する基板保持装置としての機能をも果たす。配線板搬送装置２４は、２つの支持板１５２を備える。支持板１５２の上面には、バックアップピン１５４を備えた複数のバックアップ器具１５６が任意の位置に取り付け可能な構造となっている。コンベアベルト１４２に支承されて移送されてきた配線板１５０は、コンベアベルト１４２の周回を停止することにより、配線板の種類および回路部品装着作業の形態等に応じて設定された位置に停止させられる。その状態において、支持板１５２を、図示を省略する支持板昇降装置１５８（図１２参照）によって所定距離だけ上昇させる（図５（ａ）の２点鎖線参照）。そうすれば、バックアップピン１５４の先端が配線板１５０の裏面に当接してその配線板１５０が持ち上げられ、コンベアベルト１４２による支承が解かれるとともに、配線板１５０の端部の表面がガイドロッド１３４の係止部１５８に適切な力で係止される。つまり、その状態において、配線板１５０は、回路部品装着作業のために設定された位置に固定して保持されるのである。
【０１２１】
なお、コンベアベルト１４２の周回の開始，停止は、当該配線板搬送装置２４、あるいは、それの上流側、下流側につながる搬送装置に設けられた配線板検知器（基板検知器の一種）としての光電センサ１６０（図４，図５では省略、図１２，図２４参照）の検知信号に基づいて制御される。これについては、詳しく後述する。また、先に述べたように、本配線板搬送装置２４では、フロントコンベア部１１０の搬送動作とリアコンベア部１１２の搬送動作とは、独立して制御できない構造となっているが、フロントコンベア部１１０とリアコンベア部１１２の一方において上記配線板１５０を保持した状態となっている場合に、他方による搬送動作を行うようにすれば、２つのコンベア部を使用した効率のよい２ラインでの作業を実行することができる。
【０１２２】
ｖ）ヘッド移動装置の構成
図６に、装着ヘッド２６およびヘッド移動装置２８の斜視図を、図７に、Ｘスライド装置（後述）の水平断面図を示し、理解の容易のために、図８に、ヘッド移動装置２８の模式的斜視図を示す。ヘッド移動装置２８は、装着ヘッド２６を、直交する２方向に移動させる２つの直線移動装置を含んで構成されている。その１つが、配線板搬送方向に直角な水平方向である前後方向（以下、「Ｙ軸方向」と称す）の移動装置であるＹスライド装置２００であり、もう１つが、配線板搬送方向に平行な方向である左右方向（以下、「Ｘ軸方向」と称す）の移動装置であるＸスライド装置２０２である。これら２つの直線移動装置によって、装着ヘッド２６が一平面内を移動させられる。すなわち、装着装置１２は、作業ヘッド平面移動型装置とされている。
【０１２３】
Ｙスライド装置２００は、Ｙ軸方向に平行にビーム部１６に設けられた２本のＹ軸方向ガイド（以下「Ｙガイド」と略す）２１０と、Ｙガイド２１０を摺動する４つの摺動部材（リニアベアリング）２１２を有してＹ軸方向に移動するＹスライド２１４と、ビーム部１６に設けられてＹ軸方向に延びるＹボールねじ２１６と、Ｙボールねじに螺合して回転可能にかつ位置を固定されてＹスライド２１４に設けられたＹナット２１８と、後方に設けられてＹボールねじ２１６を回転させる電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるＹ軸モータ２２０を駆動源として有するＹ軸駆動装置２２２とを含んで構成されている。
【０１２４】
Ｘスライド装置２０２は、複段式移動装置すなわち２段式移動装置であり、互いに平行な方向に装着ヘッド２６を移動させる第１Ｘスライド装置２３０と、第２Ｘスライド装置２３２との２つのスライド装置を含んで構成されている。第１Ｘスライド装置２３０は、Ｘ軸方向に平行な２本の第１Ｘ軸方向ガイド（以下、「Ｘ１ガイド」と略す）２４０を有する第１Ｘスライド２４２と、Ｙスライド２１４に固定的に設けられＸ１ガイド２４０を摺動させる４つの摺動部材（リニアベアリング）２４４と、Ｙスライド２１４に設けられてＸ軸方向に延びるＸ１ボールねじ２４６と、Ｘ１ボールねじ２４６に螺合して回転可能にかつ位置を固定されて第１Ｘスライド２４２に設けられたＸ１ナット２４８と、Ｙスライド２１４に設けられてＸ１ボールねじ２４６を回転させる電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるＸ１軸モータ２５０を駆動源として有するＸ１軸駆動装置２５２とを含んで構成され、第２Ｘスライド装置２３２は、Ｘ軸方向に平行に第１Ｘスライド２４２に設けられた２本の第２Ｘ軸方向ガイド（以下「Ｘ２ガイド」と略す）２６０と、Ｘ２ガイド２６０を摺動する２つの摺動部材（リニアベアリング）２６２をする第２Ｘスライド２６４と、第１Ｘスライド２４２に設けられてＸ軸方向に延びるＸ２ボールねじ２６６と、Ｘ２ボールねじ２６６に螺合して回転可能にかつ位置を固定されて第２Ｘスライド２６４に設けられたＸ２ナット２６８と、Ｘ１スライド２４４に設けられてＸ２ボールねじ２６６を回転させる電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるＸ２軸モータ２７０を駆動源として有するＸ２軸駆動装置２７２とを含んで構成されている。
【０１２５】
Ｘスライド装置２０２は、上記構成の複段式詳しくは２段式の直線移動装置である。Ｘ１ガイド２４０を摺動させる摺動部材２４４を備えたＹスライド２１４は、第１の軌道を形成する第１軌道形成部として機能し、Ｘ２ガイド２６０を備えた第１Ｘスライド２４２は、第１の軌道に沿って移動しかつその第１の軌道に平行な第２の軌道を形成する第２軌道形成部として機能し、Ｘ２ガイド２６０に沿って移動する第２Ｘスライド２６４は、第２軌道に沿って移動する移動部として機能する。すなわち、Ｘスライド装置２０２は、伸縮型（テレスコピック型）の移動装置とされているのである。そして、その移動部である第２Ｘスライド２６４に装着ヘッド２６が保持されているのである。複段式移動装置による装着ヘッド２６の移動方向を特定方向とすれば、装着装置１２では、Ｘ軸方向が特定方向に該当する。Ｙ軸モータ２２０，Ｘ１軸モータ２５０，Ｘ２軸モータ２７０の回転を制御することにより、装着ヘッド２６は、一平面内を移動し、作業領域内の任意の位置に位置させられる。
【０１２６】
vi）装着ヘッドの構成
図１０に、装着ヘッド２６の斜視図を示す。第２Ｘスライド２６４に保持された装着ヘッド２６は、複数、詳しくは８つの回路部品保持デバイスである吸着ノズル２８８を先端部に保持する装着ユニット２９０を備えている。吸着ノズル２８８の各々は、図示は省略するが、正負圧選択供給装置２９２（図１２参照）を介して負圧エア，正圧エア通路に通じており、負圧にて電子部品を先端部に吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品が離脱する構造となっている。概して軸状をなす装着ユニット２９０は、間欠回転するユニット保持体２９４の外周部に、等角度ピッチで、軸方向が垂直となる状態に保持されている。また、それぞれの装着ユニット２９０は、自転可能に、かつ、軸方向に移動可能とされている。ユニット保持体２９４は、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）である保持体回転モータ２９６を有するユニット保持体回転装置２９８によって駆動され、装着ユニット２９０の配設角度ピッチに等しい角度ずつ間欠回転させられることで、装着ユニット２９０は、間欠回転させられる。間欠回転における装着ユニット２９０の１つの停止位置であるユニット昇降ステーション（最も前方に位置するステーション）において、そのステーションに位置する装着ユニット２９０は、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるユニット昇降モータ３００を駆動源として有するユニット昇降装置３０２によって昇降させられる。部品供給装置２２からの電子部品の取出動作、および、配線板搬送装置２４に保持された配線板への電子部品の装着動作は、この昇降ステーション位置する装着ユニット２９０によって行われ、その際に装着ユニット２９０が設定された距離下降させられる。また、別の一停止位置が、ユニット自転ステーションとされており、そのステーションにおいて、吸着保持した電子部品の装着方位の調整等を目的として、電動モータ（エンコーダ付サーボモータ）であるユニット自転モータ３０４を駆動源として有するユニット自転装置３０６によって自転させられる。以上が、装着ヘッド２６の主要な構成である。なお、第２Ｘスライド２６４には、その下部に、配線板の表面に付された基準マーク等を撮像するための装置であって、撮像デバイスとしてのＣＣＤカメラを含むマーク撮像装置３０８が設けられている（図６参照）。
【０１２７】
vii）Ｘスライド装置による装着ヘッドの移動
図１０に、Ｘスライド装置２０６による装着ヘッド２６の移動について模式的に示す。図では、第１軌道形成部としてのＹスライド２１４と、第２軌道形成部としての第１Ｘスライド２４２と、移動部としての第２Ｘスライド２６４に保持された装着ヘッド２６のみを示している。実線で示すＡＡは、装着装置１２の側面を示す線であり、ＡＡ−ＡＡは、装着装置１２の装置領域を示している。Ｙスライド２１４は、Ｘ軸方向には移動せずに特定方向であるＸ軸方向における装置領域の中央位置を保ったまま、Ｙ軸方向にのみ移動する。第１Ｘスライド２４２は、Ｙスライド２１４により形成された第１軌道に沿って、Ｘ軸方向に一定範囲の移動が許容されている。また、装着ヘッド２６は、第１Ｘスライドにより形成された第２軌道に沿って、第１Ｘスライドの全範囲にわたって移動する。
【０１２８】
Ｙスライド２１４および第１Ｘスライドは、ともに、特定方向であるＸ軸方向における長さが装置幅より小さくされている。図の実線で示す状態では、第１Ｘスライド２４２はＸ軸方向の中央の位置に存在しており、その状態において、第１Ｘスライド２４２は、装置領域ＡＡ−ＡＡ内に収まっている。装着ヘッド２６は、概ね、その端が第１Ｘスライド２４２の端に位置するまで第２軌道に沿った移動が可能とされている。図では省略しているが、第１Ｘスライド２４２が中央位置に位置する状態で装着ヘッド２６を移動させても、装着ヘッド２６の端は、装置側面ＡＡからある程度の間隔を残した位置までしか到達しない状態とされている。第１Ｘスライド２４２を中央位置から所定距離だけ移動させることにより、第１Ｘスライド２４２が装置側面ＡＡから進出しない程度の装置側面ＡＡの近傍位置させられ、それによって、装着ヘッド２６の移動可能範囲を、それの端が装置側面ＡＡから飛び出さない範囲まで拡大させることができる。その拡大した状態において、図に示すＷＡ１−ＷＡ１の範囲の装着作業が可能となる。第１Ｘスライド２４２をさらに中央位置から離れるように移動させれれば、第１Ｘスライド２４２の端部が装置領域外に進出する。それによって、装着ヘッド２６も装置領域外に進出し、装着ヘッド２６の移動可能範囲が、装置領域ＡＡ−ＡＡを超えて、ＷＡ２−ＷＡ２の範囲までさらに拡大する。このように、装着装置１２は、複段式移動装置を採用することで、コンパクトでありながら作業領域の広い装置とされているのである。
【０１２９】
ヘッド移動装置２８の実際の制御においては、第１Ｘスライド２４２について、第１の軌道上の移動範囲内において複数の停止位置（第２軌道形成部の停止位置である軌道部停止位置に相当）が設定されており、それらの停止位置のいずれかに第１Ｘスライド２４２を停止させつつ、装着ヘッド２６を第１Ｘスライドにより形成された第２軌道に沿って移動させている。図１１に、第１Ｘスライド２４２を所定の停止位置に停止させて行う装着ヘッド２６の移動について、模式的に示す。Ｘスライド装置２０２において、第１Ｘスライド２４２の第１軌道上の停止位置は４つ設定されている。それぞれの、停止位置はＳＴ１〜ＳＴ４と番号付けられている。図１１（ｂ），（ｃ）に示すように、第１Ｘスライド２４２がＳＴ２，ＳＴ３に位置する状態は、それぞれ、右方向，左方向において、第１Ｘスライド２４２が装置領域外に進出しない状態であり、装着ヘッド２６を第２軌道上のいかなる位置に位置させたとしても、装着ヘッド２６が装置領域外に進出しない状態である。これに対して、図１１（ａ），（ｄ）に示すように、第１Ｘスライド２４２がＳＴ１，ＳＴ４に位置する状態は、それぞれ、右方向，左方向において、第１Ｘスライド２４２が装置領域外に進出した状態であり、それに応じて装装着ヘッド２６が装置領域外に進出可能とされた状態である。
【０１３０】
装着装置１２の装置領域をはみだす配線板に回路部品装着作業を行う場合について説明すれば、例えば、配線板の装置領域内に位置する装着位置に電子部品を装着する場合、その装着位置が装置中央より右側に存在するときにはＳＴ２の停止位置に第１Ｘスライド２４２を停止させ、その装着位置が装置中央より左側に存在するときにはＳＴ３の停止位置に第１Ｘスライド２４２を停止させて、装着ヘッド２６を移動させるように制御を行う。そして、配線板の装置領域外に位置する装着位置に電子部品を装着する場合には、その装着位置が装置領域外の右側に存在するときにはＳＴ１の停止位置に第１Ｘスライド２４２を停止させ、その装着位置が装置領域外の左側に存在するときにはＳＴ４の停止位置に第１Ｘスライド２４２を停止させて、装着ヘッド２６を移動させるように制御を行う。このように、装着位置がどの位置に存在するかというシチュエーションに応じて、装着ヘッド２６の移動可能領域を複数の区分領域に分割し、装着ヘッド２６をいずれの区分領域に停止させるかに基づいて、第１Ｘスライド２４２の停止位置を決定するような制御が行われる。なお、第１Ｘスライド２４２の位置は、Ｘ１軸モータ２５０が備えるエンコーダの信号基づいて、後に説明する装着装置制御装置３６によって把握されている。
【０１３１】
装着装置１２においては、装着ヘッド２６の移動に関し、ヘッド移動装置２８に対して上述のヘッド移動制御が行われる。ヘッド移動制御では、具体的には、第２軌道形成部である第１Ｘスライド２４２を、複数の停止位置のいずれかに停止させた状態で、第２軌道に沿って装着ヘッド２６を移動させる軌道部停止ヘッド移動制御が行われており、また、第１Ｘスライド２４２を第２軌道の一部が装置領域外に進出する位置に移動させることによって、装着ヘッド２６を装置領域外にまで進出可能とする進出制御が行われているのである。
【０１３２】
以上のように、第１Ｘスライド２４２および装着ヘッド２６が装置側面から進出することが可能とされた装着作業が行われるのであるが、装着装置１２の側面外装板３２０には、右側面，左側面いずれにも、側配線板搬送装置２４が存在する部分に開口３２２が設けられており、装着ヘッド２６が、装置領域外に進出する場合には、その開口３２２を通って、第１Ｘスライド２４２および装着ヘッド２６が装置領域外に進出させられる（図１（ａ）参照）。なお、本装着装置１２において、装着ヘッド２６の移動可能領域が装置領域外まで拡大されるのは、電子部品の装着動作を行う場合とされており、部品供給装置２２からの電子部品の取出動作等の場合には、第１Ｘスライド２４２は、ＳＴ２，ＳＴ３またはそれらの中間に設定された別の停止位置に位置させられており、装着ヘッド２６は、装置領域内を移動させられる。
【０１３３】
viii）装着装置制御装置
図１２に、本発明に関係の深い部分を中心とした装着装置１２の制御ブロック図を示す。基本的態様の回路部品装着システムでは、２つの装着装置１２を有しており、それらのそれぞれが自身に装着装置制御装置３６を備える。図は、一方の装着装置１２およびその装着装置１２が備える装着装置制御装置３６を中心したブロック図である。装着装置制御装置３６は、コンピュータ３５０を主体とする制御装置であり、コンピュータ３５０は、ＰＵ（プロセッシングユニット）３５２と、ＲＯＭ３５４と、ＲＡＭ３５６と、入出力インターフェース３５８と、それらを互いに接続するバス３６０を有している。入出力インターフェース３５８には、装着装置制御装置３６が備えるそれぞれの駆動回路３６２を介して、部品供給装置２２の各テープフィーダ２０、配線板搬送装置２４の３つのレール位置変更モータ１２０，配線板移送モータ１４４，支持板昇降装置１５８、装着ヘッド２６の正負圧選択供給装置２９２，保持体回転モータ２９６，ユニット昇降モータ３００，ユニット自転モータ３０４、ヘッド移動装置２８のＹ軸モータ２２０，Ｘ１軸モータ２５０，Ｘ２軸モータ２７０が、それぞれ接続されている。また、部品撮像装置３０およびマーク撮像装置３０８が、それらによって得られた撮像データから種々の認識結果を得れるまでのデータ処理を行う画像処理ユニット３８を介して接続されている。さらに、入出力インターフェース３５８には、配線板搬送装置２４に備えられた光電センサ１６０が接続されている。
【０１３４】
２つの装着装置１２の一方は、他方の動作と関連して作動する。また、本基本的態様のシステムは、システムベース１０および装着装置１２とは別体をなしてシステム全体を統括制御するシステム制御装置３７０（図１、図２等では省略）を備えている。そのため、入出力インターフェース３５８には、他方の装着装置１２およびシステム制御装置３７０が、通信ケーブル３７２を介して接続されている。なお、システム制御装置３７０は、本システムが他の対基板作業システムと連結してさらに大きなシステムを構成する等の場合においては、他の対基板作業システムのシステム制御装置と兼用される。さらに、装着装置１２はモジュール化されており、他の別のシステム内に配置されることがある。その場合において、本装着装置制御装置３６は、その別のシステムにおける他の対基板作業装置が備える制御装置、その別のシステムのシステム制御装置とも接続可能とされている。
【０１３５】
ＲＯＭ３５４には、装着装置１２の基本動作プログラム等が記憶されており、また、ＲＡＭ３５６には、作業形態に応じた動作制御，他の対基板作業装置との協調動作，協働動作制御等に関する動作プログラム、配線板の保持位置ずれ，部品の吸着保持位置のずれ等に応じた装着位置補正プログラム等のアプリケーションプログラム、回路部品装着作業が行われる配線板に応じて設定されている装着順序データ，装着位置データ、装着される電子部品に関する部品固有データ、どの電子部品がどのテープフィーダ２０から供給されるかといった部品供給装置関連データ等の各種データ等が記憶されている。
【０１３６】
ix）回路部品装着作業の概要
次に、１つの装着装置１２による回路部品装着作業を、その装着装置１２の装置領域内に収まる大きさの配線板に対する作業を例にとって、簡単に説明する。上流側から移送されてきた配線板は、配線板搬送装置２４によって、装置領域内の設定された作業位置に停止させられる。停止させられた配線板は、その位置において、支持板昇降装置１５８が上昇させられることにより、配線板保持装置２４よって固定保持される。次いで、ヘッド移動装置２８によって、マーク撮像装置３０８が、配線板に付された基準マークの上方に移動させられ、基準マークを撮像する。その撮像データから、保持された配線板の保持位置のずれが検出される。なお、後に説明する２つの装着装置１２による協働作業の場合、それぞれの装着装置１２が備える配線板保持装置２４のそれぞれが協働し、１つの配線板が固定保持される。その場合、それぞれの装着装置１２の装置領域内に存在する基準マークを、それぞれの装着装置１２のマーク撮像装置３０８が撮像し、撮像データを処理した結果を相互に受け渡すことによって、それぞれの装着装置１２における配線板の保持位置のずれが検出される。
【０１３７】
次に、装着ヘッド２６が部品供給装置２２の上方に移動させられ、設定された取出順序に従って、電子部品が吸着ノズル２８８に吸着保持される。詳しくは、昇降ステーションに位置する装着ユニット２９０が、保持対象とされた電子部品を供給するテープフィーダ２０の部品取出部の上方に位置させられて、その位置でその装着ユニット２９０が下降させられ、先端に保持された吸着ノズル２８８に負圧が供給されて、その電子部品を吸着保持する。そして装着ユニット２９０が間欠回転させられ、次の装着ユニット２９０に関する同様の部品取出動作が行われる。このようにして、装着ヘッド２６が備える装着ユニット２９０について、順次、部品取出動作（多くの場合は８回）が行われる。
【０１３８】
次に、電子部品を保持した装着ヘッド２６は、部品撮像装置３０の上方に移動させられる。その位置において、部品撮像装置３０は、保持された電子部品を一視野内に収めて撮像する。得られた撮像データにより、それぞれの電子部品の保持位置のずれが検出される。装着ヘッド２６は、配線板の上方に移動させられるのであるが、その移動の途中で、ユニット自転ステーションに位置する装着ユニット２９が、それが保持する電子部品に設定された装着方位，検出された配線板保持位置ずれ量，電子部品の保持位置ずれ量に基づいて、適正な回転位置まで自転させらる。この自転動作は、最初に装着される電子部品を保持する装着ユニット２９０が昇降ステーションに位置するまで装着ユニット２９０の間欠回転を繰り返し、その間欠回転の間にユニット自転ステーションに位置する装着ユニット２０に対して行う。自転ステーションに位置しなかった装着ユニット２９０については、装着動作における間欠回転の際に行われる。
【０１３９】
続いて、装着ヘッド２６は、配線板の上方まで移動させられ、設定された装着順序に従って、配線板の表面に保持された電子部品が装着される。詳しくは、まず、ユニット昇降ステーションに位置する装着ユニット２９０が適正な装着位置の上方に位置させられる。このとき、検出された配線板保持位置ずれ量，電子部品の保持位置ずれ量に基づいて、装着ヘッド２６の移動位置が適正化される。その位置において、装着ユニット２９０が所定距離下降させられ、吸着ノズル２８８に正圧が供給されて、保持した電子部品が配線板の表面に装着される。続いて装着ユニット２９０が間欠回転させられ、次の装着ユニット２９０に関する同様の部品装着動作が行われる。このようにして、電子部品を保持する装着ユニット２９０について、順次、部品装着動作が行われる。
【０１４０】
予定されたすべての電子部品の装着が終了するまで、装着ヘッド２６が部品供給装置２２と配線板との間を往復させられて、部品取出動作、部品装着動作が繰り返し行われる。すべての電子部品の装着が終了した後、配線板搬送装置２４の支持板昇降装置１５８が下降させられ、配線板の固定保持が解除される。その配線板は、配線板保持装置２４によって、下流側へ移送される。このようにして、その配線板に予定された回路部品装着作業が終了する。説明を省略した配線板搬送装置２４による配線板の搬送については、後に詳しく説明する。なお、基本的態様のシステムに配置された２つの装着装置１２は、両方に跨がる大きさの配線板に対しても、回路部品装着作業を行うことができる。これについては、後述する。
【０１４１】
＜システムベースに対する装着装置の移動等＞
i）装着装置移動許容装置
図３に示すように、システムベース１０の上部には、複数本のガイドレール４７０が一直線上に並んで構成される４つのレール列４７２が設けられている（図１，図２等では図示を省略）。前方から見て左右外側のレール列４７２は、それぞれ２本ずつのガイドレール４７０により構成されており、内側の２列のレール列４７２は、それぞれ３本のガイドレール４７０から構成されている。４つのレール列４７２は、互いに平行に配設されている。４つのレール列４７２は、２つのレール対に分けることができる。右側の２列のレール列４７２によって構成されるレール対が、右側の装着装置１２に関係し、左側の２列のレール列４７２によって構成されるレール対が、左側の装着装置に関係するものとなっている。なお、２つのレール対は互いに、それぞれのレール対を構成するレール列４７２の間隔は互いに等しくされている。
【０１４２】
図１３に、上記基本的態様のシステムの右側面一部断面図を、図１４に、部品供給装置２２を除外した状態における正面一部断面図を示す。装着装置１２は、フレーム部１４の下部に、４つずつ２列に並んだ合計８つの車輪４７４を軸受を介して回転自在に保持する車輪装置を有し、その車輪４７４が、係合部材として、対をなすそれぞれのレール列４７２を構成する軌道形成部材としてのガイドレール４７０にそれぞれ係合する。これにより、装着装置１２は、システムベース１０に対する前後方向への相対的な移動が可能とされる。つまり、装着装置１２は、前後方向に延びる装置軌道に沿って移動可能な可動装置とされている。装置軌道は、配線板搬送方向である左右方向に直角に交差する直線的な軌道であり、かつ、水平に延びるものとなっている。また、本システムは、可動装置とされた装着装置１２の移動を上記移動を許容する可動装置移動許容装置としての２つの装着装置移動許容装置を備えているのであり、各々の装着装置移動許容装置は、システムベース１０に位置が固定されて設けられた装置軌道形成部としての対をなすレール列４７２と、装着装置１２に位置を固定して設けられ、ガイドレール４７０に対して移動可能に係合する対軌道係合部としての車輪装置を含んで構成されているのである。なお、装着装置１２が前方に移動した場合、１つのレール列４７２において、ガイドレール４７０の存在しない箇所（レールの隙間）にいずれかの車輪４７４が位置する場合があるが、その場合でも、複数の車輪４７４が対をなすレール列４７２を構成するいずれかのガイドレール４７０に係合するようになっている。車輪装置は、可動装置移動容易化手段として機能し、装着装置１２は人力にて容易に移動可能である。
【０１４３】
なお、図１４に示すように、車輪４７４の外周部は平たくされているが、１対のレール列４７２を構成するガイドレール７０は、左右方向の外側の部分が車輪４７４の脱輪を防止するように上方に突出する形状とされており、そのことにより、可動装置とされた装着装置１２が装置軌道を外れないようになっている。ガイドレール４７０および車輪４７４の互いに係合する部分の形状は、上記形状に限られない。例えば、平板な上部形状を有するガイドレールと脱輪防止の鍔部を設けた車輪とを係合させる（鉄道車両におけるレールと車輪との関係に類似）、山形の断面を有するガイドレールとそれに勘合するＶ形の断面形状の溝を有する車輪とを係合させる、１対のガイドレールの上面を互いに反対方向に傾斜させる（例えば「ハ」の字となるように傾斜させる）とともにそれに勘合するテーパ形状の外周面を有する車輪を採用するといった態様とすることもできる。
【０１４４】
ii）装着装置固定装置
図３に示すように、システムベース１０には、装着装置１２の下部後方に固定的に設けられた被係止部材としての当接部材４８０を係止する係止部材としてのストッパ４８２が、上部後方であって２つのレール対のそれぞれの中間部に、それぞれ１つずつ設けられている。装置軌道に沿って装着装置１２を移動させた場合、当接部材４８０の一部分がストッパ４８２の一部分に当接して、装着装置１２のそれ以上の後方への移動が禁止される。また、システムベース１０には、付勢力発生デバイスとしてのシリンダ装置４８６を有して、リンク機構を介して装着装置１２の下部に固定的に設けられた被付勢部材４８８を付勢可能な付勢装置４９０が、前後方向の中央部付近であってレール対を構成する２つのレール列４７２の中間部に、２つのレール対のそれぞれ対して設けられている。図３においては、付勢装置４９０が有する付勢具４９２が非付勢位置にある状態を、図１３においては、付勢具４９２が天板５４より上方に突出するように回動した状態つまり付勢位置にある状態を示している。上述の当接部材４８０をストッパに４８２に当接した状態で付勢装置４９０によって被付勢部材４８８を後方に向かって付勢することによって、当接部材４８０のストッパ４８２への当接状態が維持され、装着装置１２の前方への移動が阻止される。つまり、本システムは、装置軌道上の一定位置に可動装置を固定する可動装置固定装置としての装着装置固定装置を備えるものであり、当接部材４８０およびストッパ４８２が、装着装置１２の装置軌道に沿った一方向の移動を禁止すべく装着装置１２およびシステムベース１０の各々に設けられた当接部として機能し、付勢装置４９０および被付勢部材４８８が上記当接部の当接状態が解除されることを禁止する当接状態解除禁止部として機能し、これら当接部および当接状態解除禁止部を含んで装着装置固定装置が構成されているのである。この装着装置固定装置による装着装置１２の固定位置が、システムベース１０に対する装着装置１２の所定の配置位置となる。
【０１４５】
iii）テーブル装置
装着装置固定装置による固定を解除して、装着装置１２を装置軌道に沿って前方に移動させた場合、装着装置１２をシステムベース１０よりオーバーハングするように移動可能であるが、移動距離が大きい時には、装着装置１２がシステムベース１０から落下する可能性がある。そこで本システムには、装着装置１２の少なくとも一部が載置可能なテーブル装置が準備されている。図１５に、テーブル装置と、そのテーブル装置を使用状態を示す。テーブル装置５００は、装着装置１２の左右方向における幅（配線板搬送方向における幅）よりもやや大きな幅で、装着装置１２の前後方向における長さと略同じ長さで、システムベース１０の上面とほほ同じ高さの上面を有する台部５０２を主体として構成されている。台部５０２の上面には、前述のガイドレール４７０と同じ断面形状を有する２本のガイドレール５０４が設けられている。２本のガイドレール５０４は互いに平行に配設されており、それらの間隔は、上記１つのレール対を構成する２つのレール列４７２の間隔と等しくされている。テーブル装置５００は、２本ガイドレール５０４のそれぞれが、移動させようとする装着装置１２が係合している対をなすレール列４７２のそれぞれを延長する状態となるように、システムベース１０の前方の傍らに位置決めされて配置される。
【０１４６】
テーブル装置５００を配置した後、前述の装着装置固定装置を操作して装着装置１２の固定を解除し、その装着装置１２を前方に移動させる。ある程度の距離を移動させた状態で、装着装置１２の一部はテーブル装置５００に載置される。詳しくは、装着装置１２の複数の車輪４７４の一部がテーブル装置５００が備えるガイドレール５０４に係合するのである。この状態では、移動させられた装着装置１２の一部は隣接するもう一方の装着装置１２に対して前方にずれた状態となるため、メンテナンス、調整等の作業が容易に行える。つまり、テーブル装置５００は、システムにおける補助的なベースユニットとして機能するのである。そして、装着装置１２をさらに前方に移動させることで、その装着装置１２は、テーブル装置５００に移載する状態となる。この移載した状態を図１５は示している。なお、図１５において一点鎖線で示す状態が、装着装置１２の一部がテーブル装置５００に載置された状態である。装着装置１２がテーブル装置５００に移載した状態において、その装着装置１２は、システムベース１０から分離された状態となる。テーブル装置５００を本システムに利用することで、延長軌道形成部材としてのガイドレール５０４と、それに係合する係合部材としての車輪４７４とを含んで、テーブル装置側可動装置移動許容装置が構成されるのである。
【０１４７】
テーブル装置５００には、台部５０２の上面前方部であって２本のガイドレールの中間部に、テーブル側係止部材としてストッパ５０６が設けられている。また、システムベース１０に設けられている付勢装置４９０と類似の構造の付勢装置５０８を有している。ストッパ５０６は、装着装置１２に固定的に設けられた前述のものとは別の当接具（図示を省略）を係止し、また、付勢装置５０８は、装着装置１２に固定的に設けられた前述のものとは別の被付勢部材（図示を省略）を付勢する。すなわち、ストッパ５０６、付勢装置５０８等を含んで、テーブル装置側可動装置固定装置が構成されているのである。先に説明したシステム側の装着装置固定装置と同様の機能であるため説明は省略するが、このテーブル側の固定装置によって、装着装置１２は、延長軌道上の一定位置に位置が固定される。本テーブル装置５００では、装着装置１２がシステムベース１０から分離されてテーブル装置５００に移載した状態の位置で固定可能とされている。
【０１４８】
また、テーブル装置５００は、下部に移動容易化手段としてのキャスタ５１０を有しており、人力で容易に移動可能な可動式テーブルとされている。装着装置１２を上面に載置した状態でテーブル装置を移動させることにより、その装着装置１２を例えば実装ライン外に存在するメンテナンスエリア等にまで運搬することが可能である。すなわち、テーブル装置５００は、システムベース１０に配置される対基板作業装置を運搬する対基板作業装置運搬装置としての機能をも果たしているのである。
【０１４９】
本システムでは、装置軌道を延長する位置にテーブル装置５００を位置決めすることを容易化すべく、システムベース１０とテーブル装置５００とを連結する連結装置を採用する。図１６に、その連結装置を示す。図１６（ａ）に示すように、システムベース１０の前面には、ベース側連結部としての連結ブロック５２０が、１つの装着装置１２あたり１対設けられている（図では片方のみを示す）。また、図１６（ｂ）に示すように、テーブル装置５００のシステムベース１０の前面と向きあう面には、嵌合ピン５２２を上方に向かって突出させるピン突出装置５２４が、１対の連結ブロック５２０に対応して１対設けられている（図では片方のみを示す）。テーブル装置５００を概略の位置にまで移動させた状態で、それぞれのピン突出装置５２４のレバー５２６を押し下げれば、それぞれの嵌合ピン５２２が対応するそれぞれの連結ブロック５２０の嵌合穴５２８に嵌入する。この状態において、テーブル装置５００のガイドレール５０４とシステムベース１０のレール列４７２とが一直線上に位置するように、テーブル装置５００が位置決めされる。そのような状態となるように、互いの連結部の位置が適正化されているのである。なお、２つの装着装置１２のうちのいずれのものを移動させる場合でも同じテーブル装置が使用できるように、本システムベース１０では、連結ブロック５２０が両方の装着装置１２のそれぞれに対応して２対設けられている。
【０１５０】
iv）装置相互間相対移動制限装置
基本的態様として例示する本システムでは、２つの装着装置１２のいずれもが可動装置とされており、システムベース１０に対して単独で移動可能であり、また、単独で分離可能である。さらに、本システムでは、２つの装着装置１２の装置軌道が互いに平行であることから、それらを一緒に移動、一緒に分離させることも可能である。つまり、２つの装着装置１２の相対位置を略一定に維持しつつ、システムベース１０に対する相対移動が可能なのである。その場合、前述のテーブル装置５００に代え、２つの装着装置１２が載置可能なテーブル装置、詳しくは、互いに平行な２対のガイドレールを有するテーブル装置を採用することができる。
【０１５１】
２つの装着装置１２の相対位置関係を維持しつつそれらを一緒に移動させる場合に有効な手段として、本システムでは、装着装置１２相互の相対移動を制限する装置相互間相対移動制限装置を、それぞれの装着装置１２が有している。図１３および図１４を参照しつつ、それについて説明する。装着装置１２には、その前方の部分、詳しくは、フレーム部１４の部品供給装置２２が設けられる部分の下部に、装置の左側面から嵌合ピン５４０を突出させるピン突出装置５４２が設けられており、また、対応する装置のフレーム部１４の右側面の部分に、嵌合ピン５４０が嵌入する嵌合穴５４４が設けられている。ピン突出装置５４２は、シリンダ装置５４６を主体とするものである。嵌合ピン５４０は、フレーム部１４の左側面に位置する部分に設けられた支持穴５４８によって、左右方向に延びる向きに、前後，上下方向に移動不能にかつ左右方向に移動可能に支持されている。嵌合ピン５４０の後端部はシリンダ装置５４６のロッド先端部に連結されており、シリンダ装置５４６が操作されることによって、装着装置１２の左側面から嵌合ピン５４０が突出する状態と突出しない状態とを選択的に切替可能とされている。
【０１５２】
図１３では、右側の装着装置１２に設けられたピン突出装置５４２について示されており、その図が示すように、２つの装着装置１２がともに所定の配置位置に位置するときに突出状態とすれば、嵌合ピン５４０の先端部が、左側の装着装置１２の嵌合穴５４４に嵌入する状態となる。つまり、嵌合ピン５４０が一方の装着装置１２の係合部として機能し、嵌合穴５４４が他方の装着装置１２の係合部として機能するのである。嵌合ピン５４０の外寸は、嵌合穴５４４の内寸に対して、若干の隙間を有するように小さくされている（装着装置１２における嵌合ピン５４０および嵌合穴５４４の配設精度を考慮するものである）。一方の装着装置１２の嵌合ピン５４０と他方の装着装置１２の嵌合穴５４４とが互いに係合している状態では、装置軌道の延びる方向において、２つの装着装置１２の相対移動は制限され、両者の相対位置関係が維持されたままで、両者を装置軌道に沿って一緒に移動させることが可能となる。逆に、嵌合ピン５４０が非突出状態である場合には、隣の装着装置１２との相対位置の制限はなくなり、いずれの装着装置１２も、単独で、装置軌道に沿って移動させることができるのである。
【０１５３】
基本的な態様として例示した本システムでは、２つの装着装置１２の位置を入れ替えて、つまり、右のものを左側に、左のものを右側に配置することも可能である。本システムでは２つの装着装置１２の各々にピン突出装置５４２および嵌合穴５４４が設けられており、２つの装着装置１２を入れ替えた場合でも、入れ替えない状態において使用されていなかった側のピン突出装置５４２および嵌合穴５４４を使用することにより、２つの装着装置１２を両者の相対位置関係を維持したままで移動させることが可能である。
【０１５４】
後に詳しく説明するが、装着装置１２は、隣の装着装置１２と協働して、両装置に跨って位置する１つの配線板に対する回路部品装着作業を行うことが可能である。その場合、例えば、協働作業中にいずれかの装着装置１２に不具合が発生した場合には、両装置が備える配線板搬送装置２４に１つの配線板を保持させたままで、装着装置１２を移動させる必要が生じる。このような必要が生じた場合に、装置相互間相対移動制限装置は、有効な手段となる。
【０１５５】
＜対基板作業システムのバリエーション等＞
対基板作業システムは、上述した基本的態様の回路部品装着システムに限定されず、それを始めとして、バリエーションに富んだ数多くの種類のものが存在する。それらのいくつかを、以下に説明する。
【０１５６】
i）対基板作業装置の配置数に関するバリエーション
図１（ｂ）〜（ｄ）に示すものは、装着装置１２の配置数がそれぞれに異なる回路部品装着システムである。図１（ａ）に示す基本的な態様のシステムにおいては、装着装置１２が２つであるが、図１（ｂ）に示すものでは４つの装着装置１２が、図１（ｃ）に示すものでは６つの装着装置１２が、図１（ｄ）に示すものでは８つの装着装置１２が、それぞれ配線板搬送方向である左右方向に整列して配置されたシステムである。なお、装着装置１２は、図１（ａ）〜（ｄ）のいずれのものも同じ構成のものである。それら各システムは、装着装置１２の配置数に応じて、システムベースの幅（配線板搬送方向における長さ）が異なり、図１（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すシステムのそれぞれのシステムベース５７０，５７２，５７４は、それぞれ、図１（ａ）に示すシステムのシステムベース１０の約２倍，約３倍，約４倍の幅のものとされている。
【０１５７】
図１に示すいずれの装着装置１２も上述の可動装置とされており、システムベース５７０，５７２，５７４の上面には、先に説明したところの図１（ａ）に示す基本的態様ものと同様のレール列４７２が、配置される装着装置１２の数に応じてそれぞれ４対，６対，８対配設されている。それらのレール列４７２によって形成される装置軌道は、いずれも配線板搬送方向に直角に交差し、前後方向に水平に延びるものである。つまり、すべての装着装置１２について、前述の装着装置移動許容装置が設けられているのである。また、前述したのと同様の構成の装着装置固定装置も、装着装置１２の配置数に応じた数設けられている。さらに、いずれの装着装置１２にも装置相互間相対移動制限装置が設けられており、１つの装着装置１２を単独で、あるいは、互い隣接する２以上の装着装置１２を互いの相対位置関係を維持しつつ、システムの前方に向かって移動させることができる。
【０１５８】
ii）システムベースのモジュール化と対基板作業ユニット
図１７に、回路部品装着システムについて、前記態様との別のいくつかの態様を示す。図１７（ａ）〜（ｃ）に示すシステムは、複数の図１（ａ）に示す基本的態様のシステムを、配線板搬送方向に整列させたシステムである。図１３および図１４に示すように、基本的態様のシステムは、システムベース１０が複数のキャスタ５８０を有しており、システム自体が容易に移動可能とされている。また、システムの設置にあたっては、ジャッキ装置１８２，１８４を利用して、高さを調整しつつ、任意の位置に設置可能である。図１７（ａ）〜（ｃ）に示すシステムは、基本的態様のシステムをそれぞれ２つ，３つ，４つ配置したものであり、外観上は、図１（ｂ）〜（ｄ）のシステムと近似している。異なるのは、前者が、同じシステムベース１０を複数並べて設置してあるのに対して、後者は、幅の異なる１つのシステムベース５７０，５７２，５７４により構成されていることである。つまり、図１７に示す態様のシステムでは、システムベース１０の１つ１つがモジュール化されたベースモジュールとして機能し、それらのシステムは、そのベースモジュールが複数集合して構成されたシステムベース５９０，５９２，５９４を有するシステムとみなすことができるのである。このように、対基板作業システムにおいては、システムベースは、複数のベースモジュールを含んで構成されるものであってもよい。例示したシステムベース５９０，５９２２，５９４は、ベースモジュールとしてのシステムベース１０を並べて設置するだけでもよく、また、専用の連結装置を用いて、それらを一体的に連結するものであってもよい。
【０１５９】
図１７に示す態様の場合、ベースモジュールとしての１つのシステムベース１０と、それに配置された２つの装着装置１２とを含んで、回路部品装着ユニット（対基板作業ユニットの一種）が構成されているとみなすこともできる。つまり、前述の基本的態様のシステムは、ここでは１つの回路部品装着ユニットとして取り扱うことができるのである。回路部品装着ユニットとしての基本的態様のシステムは、それ自体で独立して移動させることができ、また、そのユニットごとの交換も自由に行えることから、システムの汎用性が高いものとなる。
【０１６０】
iii）対基板作業装置の装置幅に関するバリエーション
上述の装着装置１２と異なる装着装置を配置した回路部品装着システムについて説明する。図１８（ａ）に示すものは、先の基本的態様のシステムにおいて用いられているシステムベース１０上に、配線板搬送方向における装置幅が異なる装着装置６００を配置したシステムである。具体的には、装着装置１２の約２倍の装置幅を有している。装着装置６００に配備されている配線板搬送装置６０２は、装置幅に応じて装着装置１２に配備された配線板搬送装置２４の約２倍の搬送長さ（配線板搬送方向の装置長さ）を有している。したがって、装着装置１２の装置領域内に収まる配線板よりも大きな（約２倍近い長さの）配線板を、装置領域内に位置させて回路部品を装着することが可能となっている。また、部品供給装置６０４も、装着装置１２の部品供給装置２２と比較して、数多くのテープフィーダ２０を搭載することが可能とされ、装着装置６００は、より多品種の電子部品が装着可能である。装着ヘッドおよびヘッド移動装置は、先に説明した装着装置１２のものと同様の構成であるが、装置幅が大きくなっているのに伴って、X軸方向（配線板搬送方向）のヘッド移動可能領域が大きくされている。他の配備装置等も装着装置１２と同様の構成とされている。
【０１６１】
図１８（ｂ）に示す回路部品装着システムは、図１８（ａ）に示すシステムを１つの回路部品装着ユニットとし、そのユニットと、それとは別のユニットとなる前述の基本的態様のシステムとを並べて配置することによって構成されたシステムである。２つのシステムベース１０は、それぞれがベースモジュールとなり、図１７（ａ）に示すものと同様、１つのシステムベース５９０を構成する。このシステムは、そのシステムベース５９０上に、２つの装着装置１２と１つの装着装置６００とが配線板搬送方向に整列して配置されたシステムとなる。後に詳しく説明するが、２つの装着装置１２は、両者に跨って位置する配線板に対して、協働して装着作業を行うことができる。したがって、上流側から下流側に向かって（左右いずれを上流側としてもよい）配線板を搬送し、装着装置２００の装置領域内に配線板を位置させて１つの装着ヘッドによる回路部品装着作業と、２つの装着装置１２に跨って配線板を位置させて２つの装着ヘッドによる回路部品装着作業とを、任意の順で順次行うようなシステムとすることができる。例えば、２つの装着装置１２によって少品種多量の電子部品を装着し、装着装置６００により多品種少量の電子部品を装着するといった作業形態を採用することもでき、柔軟性に富んだシステムの活用が可能となる。
【０１６２】
図１９に、装置幅の異なる装着装置を配置した回路部品装着システムの別の態様を示す。図１９（ａ）に示すものは、基本的態様のシステムにおいて用いられている装着装置１２が６つ配置可能なシステムベース５７２（図１（ｃ）に示すシステムのものと同じもの）上に、その装着装置１２が４つ整列して配置され、それらに隣接して、前述の装着装置１２の約２倍の幅の装着装置６００が配置されたシステムである。また、図１９（ｂ）に示すものは、装着装置１２が８つ配置可能なシステムベース５７４（図１（ｄ）に示すシステムのものと同じもの）上に、その装着装置１２が３つ整列して配置され、それらに隣接して、前述の装着装置１２の約２倍の幅の装着装置６００が配置され、さらにそれに隣接して、装着装置１２の約３倍の幅の装着装置６１０が配置されたシステムである。このように、配線板搬送方向の幅の異なる装着装置を整列して配置する態様も採用可能である。
【０１６３】
iv）対基板作業装置のモジュール化
これまでに列挙した数々の態様の回路部品装着システムは、複数の装着装置が配置されるものであるが、それらすべての装着装置はモジュール化されたものである。つまり、システムは、システムベースに対して分離可能なモジュール化装置を配置して構成されていることから、例えば、１つのモジュール化装置が故障等した場合であっても、その装置と同構成の別のモジュール化装置が準備されていれば、短時間でそれらの装置の交換が可能であり、システムの復旧が容易に行える。また、システム構成の変更、例えば、装着装置の配置位置を変更、入れ替え等の際にも迅速に対処可能である。特に、図１および図１７に示すシステムは、１種の装着装置１２によって構成されたシステムであり、単一のモジュール化装置によって構成されていることから、より利便性に優れるシステムとなる。
【０１６４】
いずれの装着装置も、部品供給装置、配線板搬送装置、装着ヘッド、装着ヘッド移動装置等の各種装置を配備する形でモジュール化されている。さらに、上記システムでは、それらの配備装置を制御する制御装置（前述の装着装置制御装置３６に相当するもの）を、装着装置ごとに有しており、その制御装置をも配備してモジュール化されたシステムなのである。また、システムベースには、前述したところの、各装着装置についての各種共用装置，専用装置等が配備されている。モジュール化された装着装置を所定の配置位置に固定した場合において、それら共用装置，専用装置等と、装着装置との連結は規格化されており、利便性に優れるシステムが実現されている。例えば、装着装置とシステムベースとをつなぐ電源線、正圧，負圧供給路、制御装置間の信号のやり取りをする信号線等は、システムの背面側において、ワンタッチで接続・分離可能な継手を介して、接続される（図示は省略）。
【０１６５】
ｖ）対基板作業装置の隣接配置と装置幅の規格化
上記各態様のシステムにおいて、複数の装着装置は、互いに隣接して配置されている。つまり、装着装置の各々が相互隣接配置装置とされており、それらの装置が互いに隣接して配置された隣接装置群を構成している。その結果、コンパクトなシステムが実現されている。各装着装置の配線板搬送方向のおける側面（左右の側面）は、略平坦にされており、各装置間の隙間が殆どない状態で、各装着装置が配置されている。上記各態様のシステムにおいては、隣接装置群を構成する各装着装着は、その装置幅が規格化されたモジュール化装置とされている。前述の基本的態様のシステムにおいて用いられる装着装置１２の装置幅を単位幅として、その単位幅の略整数倍の装置幅を有する装置だけで、隣接装置群が構成されているのである。例えば、図１９（ｂ）に示すシステムを例にとって説明すれば、装着装置１２は単位幅の約１倍の装置幅、装着装置６００は約２倍の装置幅、装着装置６１０は約３倍の装置幅の装置とされている。このように装置幅が規格化されたモジュール化装置で隣接配置群を構成することで、その隣接装置群全体の幅、上記態様のシステムの場合はシステム全体の幅が規格化されている。
【０１６６】
上記システムでは、装着装置の幅が規格化されていることに加え、装着装置の配置位置、配置方式も規格化されている。図２０に、単位幅の装着装置１２を８つ整列して配置可能なシステムベース５７４を示し、図２１に、そのシステムベース１７４を例にとって、各種幅の装着装置の配置方式を説明するための概念図を示す。システムベース５７４には、単位幅の装着装置１２が隣接して配置可能なように、互いに平行なレール列４７２が対となって構成されたレール対（前記基本的態様のシステムのものと同様の構成）が、互いに平行に８つ設けられている。レール対を構成する２つのレール列４７２の間隔は、いずれのレール対においても相等しく、また、８つのレール対は単位幅に等しいピッチで配設されている。
【０１６７】
単位幅の装着装置１２である場合には、図２１（ａ）に示すように、装着装置１２の車輪４７４が係合して配置される。これに対して、単位幅の約２倍の装着装置６００が配置される場合は、図２１（ｂ）に示すように、互いに並ぶ２つのレール対の各々を構成する４つのレール列４７２のうちの外側の２つのレール列４７２に、装着装置６００の車輪４７４が係合する。同様に、単位幅の約３倍の装着装置６１０が配置される場合は、図２１（ｃ）に示すように、互いに並ぶ３つレール対を構成する６つのレール列４７２のうちの外側の２つのレール列４７２に、装着装置６１０の車輪４７４が係合する。いずれの装着装置も、配線板搬送方向における装置幅を決定するところの装置の両側面のそれぞれが、隣り合うレール対どうしの略中央に位置するように車輪４７４が設けられることによって、規格化されており、いずれの装着装置を並べて配置しても、装置側面どうしが殆ど隙間のない状態で、隣り合う装着装置どうしを隣接させることが可能とされている。なお、装置幅が単位幅の約４倍以上の装着装置であっても、それが略整数倍の装着装置であれば、同様の方式で、隣接して配置させることが可能である。ここで説明した装着装置のいずれのものも、左右の外側に存在する２つのレール列４７２に車輪４７４が係合する構成とされているが、単位幅の２倍以上の装着装置の場合、装着装置の下部に存在する他のレール列４７２の一部またはすべてに車輪４７４が係合するような構成とすることもできる。
【０１６８】
１つのレール対を構成する２つのレール列４７２の中間部には、先に説明したところの、装着装置固定装置を構成するストッパ４８２、付勢装置４９０が、それぞれ設けられている。詳しい説明は省略するが、単位幅の約２倍以上の装着装置の場合は、その装着装置の下方に複数のストッパ４８２、付勢装置４９０等が存在することになる。その場合、それら複数のストッパ４８２等のいずれか１以上のものによって、前後方向の配置位置を決定させればよい。
【０１６９】
以上の説明から理解できるように、本システムは、相互隣接配置装置とされた装着装置の配置位置を決定する複数の配置位置決定装置を備えるものとされている。その配置位置決定装置は、配線板搬送方向における配置位置を決定する搬送方向位置決定部と、配線板搬送方向と交差する方向における配置位置を決定する交差方向位置決定部とを含むものであり、搬送方向位置決定部は、装着装置移動許容装置を構成する１対のレール列４７２を含んで構成され、また、交差方向位置決定部は、装着装置固定装置を構成するストッパ４８２を含んで構成されている。また、隣接装置群を構成する装着装置は、それらがすべて可動装置とされており、いずれの装着装置も配線板搬送方向に直交する方向に移動可能となっている。そられの装着装置は、互いに隣接して配置されているが、隣接するものとの干渉なくそれらのもののうちの１つ以上のものを容易に移動させることができるのである。なお、相互隣接配置装置とされた装着装置の各々には、前述した装置相互間相対移動制限装置を規格化して設けてもよい。
【０１７０】
vi）補助的な作業を行う対基板作業装置を配置したシステム
これまでに例示した、回路部品装着システムは、装着装置のみをシステムベース上に配置して構成されている。それらの態様の他に、配線板の搬送、搬入、搬出、待機、ストック、搬送方向・経路の変更、配線板の向きの変更といった基板搬送関連作業のうちの少なくともいずれかの作業を行う装置を、補助作業装置として、配置させることも可能である。以下に、補助作業装置の例を述べる。
【０１７１】
vi-i）搬送作業装置
図２２に、補助作業装置の例として、主として配線板の搬送作業を行う搬送作業装置を装着装置の間に配置した態様の回路部品装着システムを示す。このシステムは、図１（ｄ）に示すシステムにおいて、右から３番目の装着装置１２に代えて、その位置に配線板の搬送作業を主目的とする搬送作業装置６２０を配置したものである。搬送作業装置６２０は、装着装置１２に配備されている配線板搬送装置２４を主たる配備装置とし、装着ヘッド２６、ヘッド移動装置２８、部品供給装置２２等の配備装置を除外した装置である。このような搬送作業装置２２０は、例えば、装着装置１２のいずれかが故障したとき等に便利に活用できる。その場合、配置されていた装着装置１２に割当てられていた回路部品装着作業を他の装着装置１２が分担する等すれば、システムの大幅な稼動ロスを回避できる。同じ装着装置１２を予備として保有しておくことによっても稼動ロスを回避できるが、搬送作業装置６２０は装置構成が単純で装着装置１２よりも低コストな装置であるため、設備全体のコストを低く抑えることができるというメリットもある。なお、搬送作業装置６２０は、故障等の場合だけでなく、システムベース上に装着装置が配置されない空きスペースができるようなシステムを構築する際に、その空きスペースを補完する装置として利用可能である。この搬送作業装置２２０のような基板搬送関連作業装置は、システムのフレキシビリティ、利便性の向上に役立つ装置となる。
【０１７２】
vi-ii）ストック作業装置
図３３に、補助作業装置の別の例として、基板搬送関連作業である配線板のストック作業を行うストック作業装置８００の斜視図を示す。前述の単位幅の対基板作業装置を３つ隣接して配置可能なシステムベース８０４に、２台の装着装置１２と１台のストック作業装置８００とが隣接して配置されている。また、この図はストック作業装置８００のカバーの一部の図示を省略し、この装置の主要な部分を概略的に示したものである。ストック作業装置８００は、昇降台８１０を有し、その昇降台８１０上に配線板収容装置８１２が設けられている。配線板収容装置８１２は、単純には、前述の装着装置１２に配備されている配線板搬送装置２４が、基板保持機能（配線板を下方から押し上げて固定する機能）を有さず、複数のコンベアレールを備えたものと考えることができる。
【０１７３】
配線板収容装置８１２は、フロント収容部８１４とリア収容部８１６とを有し、それぞれに複数の配線板を収容することができる。フロント収容部８１４は、一対の第１レール支持部材８２０に支持された複数のコンベアレール８２４と一対の第２レール支持部材８２２に支持された複数のコンベアレール８２６とを備えており、支持された位置の高さが互いに等しく互いに向かい合うコンベアレール８２４，８２６の１つの対によって１つのコンベア部８２８が形成され、その１つのコンベア部に１つの配線板が収容される。本配線板収容装置８１２において、フロント収容部８１４に６つのコンベア部８２８が備えられており、配線板収容装置８１２は、フロント収容部８１４に最大６つの配線板を収容することができる。リア収容部８１６も同様に、第３レール支持部材８３０および第４レール支持部材８３２にそれぞれ複数のコンベアレール８３４，８３６が互いに向かい合うように複数支持されており、それらコンベアレール８３４，８３６の対によって形成されるコンベア部８３８にそれぞれ配線板が収容され、最大で６つまで収容可能とされる。
【０１７４】
コンベア部８２８，８３８の各々は、配線板を搬送するコンベアベルト（図示省略）と、そのコンベアベルトを駆動するモータ（図示省略）とを有している。それら、コンベアベルト（図示省略）とモータとは、各コンベアレール８２４，８２６，８３４，８３６（以下、「コンベアレール８２４〜８３６」と総称する場合がある）に１つずつ設けられており、１つのコンベア部８２８，８３８を形成する１対のコンベアレール８２４〜８３６に設けられた２つのモータを互いに同期させて回転させることにより、１対のコンベアレール８２４〜８３６に設けられた２つのコンベアベルトが同期して駆動されて配線板が搬送される。なお、任意のコンベア部８２８，８３８に属する１対のコンベアベルトを互いに同期して駆動可能とされている。
【０１７５】
通常、配線板の搬入あるいは搬出は、複数のコンベア部８２８，８３８のうち、所定の高さに位置するコンベア部８２８，８３８によって行われる。他の対基板作業機により、配線板は、図に複数の直線Ｈで示した高さ方向の位置である搬送高さ位置を通るように搬送され、配線板収容装置８１２において、その搬送高さ位置に位置するコンベア部８２８，８３８によって、配線板の搬入あるいは搬出が行われるのである。ストック作業装置８００には、昇降台８１０を昇降させる昇降装置８４０が備えられており、その昇降装置８４０により配線板収容装置８１２が昇降台８１０とともに昇降させられ、配線板収容装置８１２の高さ位置が変更される。配線板の搬入あるいは搬出が行われる際には、複数のコンベア部８２８，８３８のうち、搬入あるいは搬出が行われるコンベア部８２８，８３８が、搬送高さ位置に位置させられるのである。
【０１７６】
なお、配線板収容装置８１０は、３つのモータ８４２を備えており、第２，第３，第４レール支持部材８２２，８３０，８３２のそれぞれに個別に螺合させられた３本のボールねじを個別に回転駆動することができ、それらレール支持部材の前後方向における位置を個別に変更することができる。つまり、前述の装着装置１２に配備された配線板搬送装置２４と同様に、フロント収容部８１４におけるコンベア幅と、リア収容部８１６におけるコンベア幅とをそれぞれ別個に変更することができるのである。
【０１７７】
本ストック作業装置８００は、制御装置８５０を備えており、その制御装置８５０により、上述のような配線板収容装置８１０の昇降，コンベア幅の変更，各コンベア部８２８，８３８の駆動等が制御される。その制御装置８５０の制御下において、本ストック作業装置８００は、自機の上流側に隣接する対基板作業機あるいはシステム外から搬送された複数の配線板を一時的に収容しておき、搬出を要求する信号の受信や入力があった際に、自機に収容されている配線板を自機の下流側に隣接する対基板作業機あるいはシステム外に搬出することができる。なお、配線板を搬入あるいは搬出するコンベア部８２８，８３８の順序は自由に設定でき、例えば、一番上のものから順に、あるいは一番下のものから順に行うことや、搬入と搬出との順序を同じようにして行うこと等が可能である。
【０１７８】
本ストック作業装置８００を対基板作業機システムに配置することにより、対基板作業機システムのフレキシビリティや利便性が向上する。例えば、本ストック作業装置８００は、自機の下流側に配置された対基板作業機の段取り替えを行っている間に、自機の上流側に配置された対基板作業機により作業が行われた配線板をストックしておき、その後に上流側の段取り替えを行っている間に、ストックされている配線板を下流側へ搬出するといった目的で使用することができる。
【０１７９】
vi-iii) 搬送経路変更作業装置
補助作業装置のさらに別の例として、図３４に、配線板の搬送経路を変更する等の基板搬送関連作業を行う搬送経路変更作業装置９００の斜視図を示す。搬送経路変更作業装置９００は、前後方向に細長い支持台９１０を備えており、その支持台９１０はシステムベース１０の後方へ伸び出ている。その支持台９１０の上面に、搬送装置移動装置９１２が設けられており、その搬送装置移動装置９１２は、Ｙテーブル９１４，２本のガイドレール９１６，ボールねじ９１８，モータ９２０を有している。Ｙテーブル９１４はスライド部材（ベアリングを含む）を有し、そのスライド部材がガイドレール９１６と係合させられており、それら２本のガイドレール９１６によってＹテーブル９１４の移動方向が前後方向に規制されている。また、Ｙテーブル９１４は図示しないナット（ベアリングを含む）を有し、そのナットがボールねじ９１８と螺合させられており、そのボールねじ９１８がモータ９２０に回転させられることにより、Ｙテーブル９１４が前後方向に移動させられる。
【０１８０】
搬送経路変更作業装置９００は、配線板搬送装置９３０と、Ｙテーブル９１４上に固定されてその配線板搬送装置９３０を支持する搬送装置回転装置９３２とを備えている。搬送装置回転装置９３２は、配線板搬送装置９３０を水平面内において回転させることが可能とされており、配線板搬送装置９３０の向きを任意に変更することができる。配線板搬送装置９３０は、単純には、前述の装着装置１２に配備されている配線板搬送装置２４の基板保持機能（配線板を下方から押し上げて固定する機能）を有さず、コンベア部が１つになったものと考えることができる。配線板搬送装置９３０は、２つのコンベアレールの間隔を変更することも可能である。
【０１８１】
搬送装置移動装置９１２は、配線板搬送装置９３０を搬送装置回転装置９３２とともに支持台９１０の後端部まで移動させることが可能である。配線板搬送装置９３０は、支持台９１０の後端部に位置した状態において、左右方向に配線板の搬入あるいは搬出を行うことができる。また、支持台９１０の後端部において、配線板搬送装置９３０が搬送経路変更作業装置９００と隣接する他の対基板作業機と干渉しなくなるため、搬送装置回転装置９３２により配線板搬送装置９３０を回転させることが可能であり、任意の回転位置で配線板の搬入あるいは搬出を行うことができる。例えば、システムにおける搬送方向である左右方向だけでなく前後方向において配線板の搬入あるいは搬出を行うことができるのである。本実施形態において、搬送経路変更作業装置９００は、搬送方向変換装置としての機能を有しているのである。なお、配線板の搬入，搬出にあたっては、支持台９１０の後部にコンベア装置等を併設すればよい。
【０１８２】
本搬送経路変更作業装置９００は、他の対基板作業機と隣接して配置され、搬送されてきた配線板を対配線板作業システムの搬送方向と直角な方向（前後方向）へ移動させてから搬出することが可能である。そのため、上流側あるいは下流側に隣接する対基板作業機がコンベア部を複数有する配線板搬送装置を備えている場合には、上流機のどのコンベア部からでも配線板を搬入することができ、下流機のどのコンベア部にでも配線板を搬出することができる。例えば、本搬送経路変更作業装置９００の上流側と下流側とに隣接する対基板作業機がフロントおよびリアのコンベア部を２つ有する配線板搬送装置を備えていれば、上流機のフロントコンベア部あるいはリアコンベア部から下流機のそれとは異なる側のコンベア部への搬送が可能なのである。なお、本搬送経路変更作業装置９００は制御装置９４０を備えており、その制御装置９４０により各装置が制御されて、上述のような配線板の搬入あるいは搬出，配線板搬送装置９３０の移動や回転等の動作が行われる。
【０１８３】
本搬送経路変更作業装置９００を対基板作業機システムに配置することにより、対基板作業機システムのフレキシビリティや利便性が向上する。例えば、搬送経路変更作業装置９００の上流側に配置された対基板作業機の作業速度が速く、下流側に配置された対基板作業機の作業速度が遅い場合に、本搬送経路変更作業装置９００により、上流側の対基板作業機により作業が行われた配線板を他の対基板作業システムに振り分けることができる。また、例えば、ある配線板に対する対基板作業に不具合があった場合に、その配線板を不良品としてシステム外に排出するといったことも可能である。
【０１８４】
vii）対基板作業の種類についてのバリエーション
これまでに例示したシステムは、回路部品装着作業を行うシステムであるが、他の種類の対基板作業を行うシステムを構築することもできる。図２３に、対基板作業の種類が異なる各種対基板作業装置を配置した対基板作業システムを示す。本システムのシステムベース６３０は、２つのベースモジュールから構成されている。その１つは、単位幅の対基板作業装置を８つ隣接して配置可能なシステムベース５７４であり、他の１つは、単位幅の対基板作業装置を２つ隣接して配置可能なシステムベース１０である。システムベース５７４が上流側（左側）に位置し、システムベース１０が下流側（右側）に位置して、互いに隣接して配置されている。システムベース５７４上には、上流側から順に、配線板に対して高粘性塗布作業の１種であるクリームはんだ印刷作業を行うはんだ印刷装置６３２、別の高粘性塗布作業の１種である接着剤塗布作業を行う接着剤塗布装置６３４、先に説明した単位幅の２つの装着装置１２および装着装置６００、回路部品の装着結果の検査を行う装着結果検査装置６３６が、互いに隣接して配置されている。２つの装着装置１２を除く他の装置は、単位幅の約２倍の装置幅を有する装置とされている。見方を変えれば、本システムは、(A)システムベース５７４とそれの上に配置されたはんだ印刷装置６３２、接着剤塗布装置６３４、２つの装着装置１２および装着装置６００とを含む第１の対基板作業ユニットと、(B)システムベース１０とそれの上に配置された装着結果検査装置６３６とを含む第２の対基板作業ユニットとを含んで本システムが構成されているといえる。なお、第１の対基板作業ユニットおよび第２の対基板作業ユニットは、それぞれ単独で対基板作業システムとなるものである。
【０１８５】
viii）その他
上記例示した各種の対基板作業システムへの配線板の搬入は、例えば、上流側の対基板作業装置に配備されている配線板搬送装置に、搬入機（例えば、搬入コンベア等を主体とする設備）をつなげ、その搬入機によって行えばよく、また、システムからの搬出は、、例えば、下流側の対基板作業装置に配備されている配線板搬送装置に、搬出機（例えば、搬出コンベア等を主体とする設備）をつなげ、その搬出機によって行えばよい。搬入装置、搬出装置をシステムが備える対基板作業装置の一種として、モジュール化する等して、システムベース上に配置することも可能である。また、上記対基板作業システムは、他のシステム、対基板作業機等とつなげて用いることで、実装ラインの一部を担うような態様で使用されてもよい。
【０１８６】
＜配線板の搬送＞
図１に示すところの、装置幅が単位幅である装着装置１２が互いに隣接して配置された態様の回路部品装着システムを例にとって、以下に、配線板の搬送について説明する。
【０１８７】
i）システム搬送装置の構成
本態様の回路基板装着システムでは、複数の装着装置１２は互いに隣接して配置される。配線板搬送装置２４は、装着装置１２の装置幅と略等しい幅（搬送長さであり配線板搬送方向における長さである）を有しており、複数の装着装置１２が所定の配置位置に配置された場合、各装着装置１２に配備された各配線板搬送装置２４は、互いに隣接して位置する。また、配線板搬送装置２４は、装着装置１２内の一定位置に配備されおり、複数の装着装置１２が所定の配置位置に配置された場合、各配線板搬送装置２４は、一直線上に並ぶ状態となる。各配線板搬送装置２４が連なって並ぶことにより、システム全体にわたって配線板を搬送する装置が構成される。その装置は、システムにおける基板搬送装置となるものであり、各配線板搬送装置と区別すべく、「システム搬送装置」と呼ぶことにする。このシステム搬送装置は、部分々々がモジュール化された搬送モジュールが連なって構成されたものと考えることができる。すなわち、各装着装置１２に配備搬送装置として配備された配線板搬送装置２４の１つずつが、システム搬送装置における搬送モジュールに相当するものとなる。また、各装着装置１２は、搬送装置をも配備してモジュール化された装置であることから、搬送装置配備モジュール化装置と称することができる。なお、配線板搬送装置２４の構成については、先の説明を参照することとし、ここでの説明は省略する。
【０１８８】
本実施例の回路部品装着システムは、単位幅の装着装置１２のみを配置したシステムである。先に説明したように、単位幅の２倍以上の略整数倍の装置幅を有する装着装置を配置したシステムも存在する。その場合でも、その装着装置に配備された配線板搬送装置を、上記装置幅に応じた幅のものとすれば、同様のシステム搬送装置を構成することができる。また、上記単位幅の２倍以上の略整数倍の装置幅を有する装着装置内に、単位幅の装着装置１２において用いた配線板搬送装置２４を、装置幅に応じた数だけ直列に並ぶように配備することによっても、同様のシステム搬送装置が得られる。
【０１８９】
ii）配線板の存在位置の認識
上記システム搬送装置は、互いに隣り合う配線板搬送装置２４が協働し合って配線板を移送するとともに、少なくとも配線板の一部分を装着装置１２の作業領域の定められた作業位置に位置させるものである。例えば、互いの配線板搬送装置２４のコンベア動作を協調させて搬送を行う。すなわち、搬送協調制御が行われるのである。搬送協調制御を行う前提として、配線板が現在どの位置に存在するかを把握する必要がある。本システム搬送装置は、各配線板搬送装置２４の各々が、配線板検知器としての光電センサ１６０を備えており、その光電センサ１６０による検知結果に基づいて、配線板の存在位置が認識される。以下に、その配線板の存在位置の認識の方法について説明する。なお、前述したように（図４参照）、本例の回路部品装着システムでは、前記フロントコンベア部１１０とリアコンベア部１１２との両方による配線板の搬送が可能であるが、以下の説明は、理解の容易さを考慮して、フロントコンベア部１１０にのみ着目した説明とする。また、コンベア動作とは、配線板の搬送、停止等を目的とするコンベアルト１４２（図５参照）の周回の開始、周回の停止、周回速度の変更等を意味するが、説明を簡単にするため、単に、それらを、コンベアの始動、停止、速度変更と称することにする。
【０１９０】
図２４に、本態様のシステムにおいて、システム搬送装置を構成する配線板搬送装置２４が複数並んだ状態を模式的に示す。図には、複数の配線板搬送装置２４のうち４つのものの全体が示されており、それらの配線板搬送装置２４は、上流側（左側）から順に番号付けして、装置〔Ｘ〕と呼ぶことにする。図では、上流側から順に装置〔１〕，装置〔２〕，装置〔３〕，装置〔４〕となる。基準レールとなるレール１００（図４参照）の上流端部および下流端部には、配線板検知器（基板検知器の一種）としての反射型の光電センサ１６０がそれぞれ設けられている。光電センサ１６０（以下単に「センサ」という）は、配線板の検知信号を発することが可能なものであり、配線板搬送装置２４の番号Ｘと関連付けて、それぞれ上流側のものをセンサ〔Ｘ〕Ｕ、下流側のものセンサ〔Ｘ〕Ｌと呼ぶことにする。ある装置〔Ｘ〕の上流側の装置〔Ｘ−１〕の下流側のセンサ〔Ｘ−１〕Ｌが、配線板１５０の下流側端がそのセンサ〔Ｘ−１〕Ｌの位置を通過することによって、ＯＮの状態（検出状態）となる。それにより、その装置〔Ｘ〕に配線板３５０が入るものとして認識される。また、その装置〔Ｘ〕の下流側の装置〔Ｘ＋１〕の上流側のセンサ〔Ｘ＋１〕Ｕが、配線板１５０の上流側端がそのセンサ〔Ｘ＋１〕Ｕの位置を通過することによって、ＯＦＦの状態（非検出状態）となる。それにより、その装置〔Ｘ〕から配線板１５０が出たものとして認識される。それらの認識結果により、ある装置〔Ｘ〕に配線板３５０の少なくとも一部が存在しているか否かの配線板有無情報が取得されるのである。配線板の存在の有無の管理は、対象となる装置〔Ｘ〕が配備されている装着装置１２に配備された制御装置３６によって行われ、上流側装置〔Ｘ−１〕のセンサからの認識信号および下流側装置〔Ｘ＋１〕のセンサからの認識信号、配線板有無情報等は、それらの装置が配備されている装着装置１２に配備された装着装置制御装置３６との間でやり取りされる。
【０１９１】
iii）１つの装着装置の装置領域内に収まる配線板の搬送
図２５に、配線板の搬送方法の第１例を模式的に示す。本例の搬送方法は、配線板搬送装置２４の幅よりも短い長さ（配線板搬送方向における長さ）の配線板、平たく言えば、１つの装着装置１２の装置領域内に収まる大きさの配線板（実際には、装置の構造上、装置幅より所定の長さだけ短い配線板である）を、搬送するのに適した搬送方法である。まず、図２５（ａ）に示す状態では、配線板１５０は、装置〔１〕の配線板搬送方向における中央の位置に固定して保持され、装置〔１〕を配備する装着装置１２による回路部品装着作業に供されている状態である。その回路部品装着作業が終了した場合に、配線板の固定が解除される。続いて、装置〔２〕に配線板が存在しないことが確認された後、装置〔１〕のコンベアが始動する。配線板１５０が移動して図２５（ｂ）に示す位置に到達したときに、センサ〔１〕ＬがＯＮとなり、装置〔２〕のコンベアが始動する。なお、装置〔１〕のコンベア速度と装置〔２〕のコンベア速度は等しくされている。続いて、図２５（ｃ）に示す位置に配線板１５０が到達したときに、センサ〔２〕ＵがＯＮとなり、その時点を始点とする搬送距離の制御が開始される。搬送距離の制御は、前述の電動モータ３４４の回転量（回転角度）の制御によって行う。配線板３５０の長さは把握されており、配線板３５０の下流端を、センサ〔２〕Ｕの位置から設定された距離まで移動させるように、上記回転量が制御されるのである。この制御により、配線板１５０を任意の位置で停止させることが可能となる。なお、本例では、配線板１５０の中心が、配線板搬送方向における中心の位置に停止するように設定されている。次いで、配線板１５０が図２５（ｄ）に示す位置まで到達したときに、センサ〔２〕ＵがＯＦＦとなり、装置〔１〕のコンベアが停止する。そして、図２５（ｅ）に示すように、上記設定された位置まで配線板３５０が到達した場合に、装置〔２〕のコンベアが停止するとともに、上記搬送距離の制御を終了する。この位置において、配線板１５０は固定されて保持され、装置〔２〕を配備する装着装置１２による回路部品装着作業が開始される。
【０１９２】
以上のような搬送を各配線板搬送装置２４が順次繰り返し、配線板１５０は、各装着装置１２を順次移動していく。多くの場合、各装着装置１２は、並行して回路部品装着作業を実施しており、システム内に存在する配線板搬送装置２４ごとに配線板１５０が存在している。したがって、実際の搬送においては、まず、下流側の配線板搬送装置２４を空の状態（配線板１５０が存在しない状態）とし、その上流側から配線板を移送してその空の状態を埋めるという１つの搬送動作を、下流側から上流側に向かって順に行って、システム搬送装置に存在するすべての配線板１５０の搬送が行われる。なお、別の方法として、すべての配線板搬送装置２４のコンベア動作を一斉に行って、システム搬送装置内の配線板を同時に搬送するようにしてもよい。また、システムのへの搬入（最上流に位置する配線板搬送装置への搬入）、システムからの搬出（最下流に位置する配線板搬送装置２４からの搬出）も、システム外部のコンベア装置に前述の光電センサ１６０を設ける等して、上記と同様の方法で、協働して搬送動作を行わせることも可能である。また、上記光電センサ１６０の検知信号に基づき、あるいは、別の光電センサを設けてその光電センサの検知信号に基づいて、コンベアベルト１４２の周回速度を変更することで、配線板の移送速度を変更する態様の搬送協調制御を行わせることもできる。
【０１９３】
iv）複数の装着装置に跨る配線板の搬送方法１
図２６に、配線板の搬送方法の第２例を模式的に示す。本例の搬送方法は、配線板搬送装置２４の幅よりも長い長さの配線板、すなわち、複数の装着装置に跨る大きさの配線板を搬送するのに適した搬送方法である。互いに隣り合う複数の装着装置１２に跨る配線板を、それらの装着装置１２が互いに協働して回路部品装着作業を行う場合に効果的である。本例では、２つの装着装置１２に跨る大きさの配線板を搬送する場合について説明する。
【０１９４】
まず、図２６（ａ）に示す状態では、配線板１５０は、中心が装置〔１〕と装置〔２〕とのちょうど中間位置に位置して、それら両装置に固定して保持され、それらの両装置の各々を配備する２つの装着装置１２による回路部品装着作業に供されている状態である。その回路部品装着作業が終了した場合に、両装置による配線板の固定が解除される。続いて、装置〔３〕および装置〔４〕に配線板が存在しないことが確認された後、装置〔１〕および装置〔２〕のコンベアが始動する。配線板１５０が移動して図２６（ｂ）に示す位置に到達したときに、センサ〔２〕ＬがＯＮとなり、装置〔３〕のコンベアが始動する。続いて、図２６（ｃ）に示す位置に配線板１５０が到達したときに、センサ〔２〕ＵがＯＦＦとなり装置〔１〕のコンベアが停止する。続いて、図２６（ｄ）に示す位置に配線板１５０が到達したときに、センサ〔３〕ＬがＯＮとなり装置〔４〕のコンベアが始動する。次に、図２６（ｅ）に示す位置に配線板１５０が到達したときに、センサ〔４〕ＵがＯＮとなり、その時点を始点とする搬送距離の制御（前述のものと同様の制御）が開始される。次いで、配線板１５０が図２６（ｆ）に示す位置まで到達したときに、センサ〔３〕ＵがＯＦＦとなり、装置〔２〕のコンベアが停止する。そして、図２６（ｇ）に示すように、配線板１５０の中心が装置〔３〕と装置〔４〕との中間位置まで到達した場合に、装置〔３〕および装置〔４〕の２つのコンベアが同時に停止するとともに、搬送距離の制御を終了する。この位置において、配線板１５０は、固定されて保持され、装置〔３〕および装置〔４〕の各々を配備する２つの装着装置１２による回路部品装着作業が開始される。
【０１９５】
本例の搬送方法では、配線板１５０は、配線板搬送装置２４の２つ分の幅だけ一度に送られる。多くの配線板がシステム内に存在する場合の搬送方法、システムへの配線板の搬入、システムからの配線板の搬出の方法、移送速度の変更等は、前述の第１例と同様に実施可能である。なお、先に例示したように、単位幅の約２倍の装置幅を有する装着装置がいずれかの位置に配置されている場合には、その部分について、上記２つの搬送方法から類推される同様の搬送方法（具体的な説明は省略する）を適用ればよい。本例の搬送方法が利用される場合において、本態様のシステムでは、装置〔１〕と装置〔２〕とが１つの作業装置群を構成しており、また、装置〔３〕と装置〔４〕とが別の１つの作業装置群を構成している。本例の搬送方法によれば、それら作業装置群を一単位とした配線板の搬送が実現される。この搬送形態を群単位搬送形態と称する。
【０１９６】
iv）複数の装着装置に跨る配線板の搬送方法２
図２７に、配線板の搬送方法の第３例を模式的に示す。本例の搬送方法は、前記第２例と同様、配線板搬送装置２４の幅よりも長い長さの配線板、すなわち、複数の装着装置に跨る大きさの配線板を搬送するのに適した搬送方法である。互いに隣り合う複数の装着装置１２に跨る配線板を、それらの装着装置１２が互いに協働して回路部品装着作業を行う場合に効果的である。本例では、２つの装着装置１２に跨る大きさの配線板を搬送する場合について説明する。
【０１９７】
まず、図２７（ａ）に示す状態では、配線板１５０は、中心が装置〔１〕と装置〔２〕とのちょうど中間位置に位置して、それら両装置に固定して保持され、それらの両装置の各々を配備する２つの装着装置１２による回路部品装着作業に供されている状態である。その回路部品装着作業が終了した場合に、配線板１５０の固定が解除される。続いて、装置〔３〕に配線板が存在しないことが確認された後、装置〔１〕および装置〔２〕のコンベアが始動する。配線板１５０が移動して図２７（ｂ）に示す位置に到達したときに、センサ〔２〕ＬがＯＮとなり、装置〔３〕のコンベアが始動する。続いて、図２７（ｃ）に示す位置に配線板１５０が到達したときに、センサ〔３〕ＵがＯＮとなり、その時点を始点とする前述の搬送距離の制御が開始される。次いで、配線板１５０が図２７（ｄ）に示す位置まで到達したときに、センサ〔２〕ＵがＯＦＦとなり、装置〔１〕のコンベアが停止する。そして、図２７（ｅ）に示すように、配線板１５０の中心が装置〔２〕と装置〔３〕との中間位置まで到達した場合に、装置〔２〕および装置〔３〕の２つのコンベアが同時に停止するとともに、搬送距離の制御を終了する。この位置おいて、配線板１５０は、固定されて保持され、装置〔２〕および装置〔３〕の各々を配備する２つの装着装置１２による回路部品装着作業が開始される。
【０１９８】
本例の搬送方法では、前記第２例と異なり、配線板１５０は配線板搬送装置２４の１つ分ずつしか搬送されない。多くの配線板がシステム内に存在する場合の搬送方法、システムへの配線板の搬入、システムからの配線板の搬出の方法、移送速度の変更、単位幅の約２倍の装置幅の装着装置が配置されている場合の搬送等は、前述の第２例と同様である。本例の搬送方法が利用される場合において、本態様のシステムでは、装置〔１〕と装置〔２〕とが１つの作業装置群を構成しており、また、装置〔３〕と装置〔４〕とが別の１つの作業装置群を構成している。また見方を変えれば、装置〔２〕と装置〔３〕とが１つの作業装置群を構成しているともいえる。本例の搬送方法によれば、それら作業装置群を一単位とした配線板の搬送ではなく、作業装置群を構成する１つの装着装置を一単位としたの送りが実現される。すなわち装着装置ごとに順送りされるのである。この搬送形態を装置単位搬送形態と称する。本態様のシステムでは、この装置単位搬送形態と、前述の群単位搬送形態とを、本システムの作業形態に応じて、選択的に採用することが可能とされている。
【０１９９】
＜複数の装着装置による協働作業＞
図１に示すところの、装置幅が単位幅とされた装着装置１２が互いに隣接して配置された態様の回路部品装着システムを例にとって、以下に、複数の装着装置による協働作業について説明する。本システムは、複数の装着装置１２が、隣接して配置されており、それらののうちの隣り合う複数のものの装置領域に跨って位置する配線板に対して、それら複数のものが、協働して電子部品の装着を行うことができる。装着装置１２は、いずれも同じ構成の装置であり、いずれの装着装置１２に跨る配線板に対しても、その装着装置１２と隣り合ういずれの装着装置１２との間で協働作業が可能である。以下の説明は、２つの装着装置１２に跨る配線板への電子部品装着に関して行うが、特に、通常の装着ヘッド２６の移動動作において存在するところの、２つの装着装置１２の境界部分に位置する配線板の装着領域におけるデッドゾーンを解消するための、装着ヘッド２６の移動動作を中心に行う。なお、装着ヘッド２６およびヘッド移動装置２８の構成とその動作については、図１０，図１１を用いて行った前述の説明を、適宜参照するものとする。
【０２００】
i）装置領域を超えない装着ヘッドの移動と特定領域
図２８に、１つの装着装置を着目対象装置とし、それの一方の側に隣接する装着装置を並設装置として、２つの装置の装着ヘッド等の動作を模式的に示す。図において、左側の装着装置１２が着目対象装置であり、右側の装着装置１２が並設装置である。着目対象装置を装置〔Ｍ〕とし、並設装置を装置〔Ｎ〕とする。配線板は、配線板搬送方向における中心が装置〔Ｍ〕と装置〔Ｎ〕との中央に位置する位置に保持されている。なお、装置〔Ｍ〕と装置〔Ｎ〕は、各々の第１Ｘスライドの移動方向であるＸ軸方向、つまり各々の装置における特定方向が互いに同じ方向となるように配置されている。
【０２０１】
先に説明したように、ヘッド移動装置２８は、第２軌道形成部である第１Ｘスライド２４２を、第１軌道上のＳＴ１〜ＳＴ４のいずれかのステーションに停止させた状態で、装着ヘッド２６を移動させる。図１１に示すように、第１Ｘスライド２４２がＳＴ２およびＳＴ３に位置する場合は、装着ヘッド２６ないし第１Ｘスライド２４２は、自身の装置領域から進出しない。したがって、１つの配線板を自身の装置領域内に収めて回路部品装着作業を行う場合には、通常、第１Ｘスライド２４２をＳＴ２またはＳＴ３に位置させて装着ヘッド２６移動させることで、電子部品を装着が可能である。
【０２０２】
図２８（ａ）は、装置〔Ｍ〕の第１Ｘスライド２４２をＳＴ２に位置させ、装置〔Ｎ〕の第１Ｘスライド２４２をＳＴ３に位置させた状態を示している。この状態では、互いの装着ヘッド２６を第２軌道上のいずれの位置に位置させたとしても、両装置の装着ヘッド２６ないし第１Ｘスライド２４２は、互いに干渉することはない。（以下、これら干渉の可能性のある装着装置の構成部分を「装着ヘッド等」と略す。）ところが、この状態では、配線板の装着領域（電子部品が装着される部品装着位置に関する領域）内において、両装置の装着ヘッド２６のいずれもが装着不可能なデッドゾーンとなる特定領域６６６（図における斜線の領域）が存在する。この特定領域６６６の存在により、上述した通常の装着ヘッド２６の移動動作では、満足な協働作業ができない。
【０２０３】
ii）装置領域を超える装着ヘッドの移動と干渉回避制御
そこで、本システムでは、装置〔Ｍ〕および装置〔Ｎ〕の両者のヘッド移動可能領域すなわち作業領域を拡大すべく、互いに相手の装置領域への装着ヘッド２６の進出を可能とし、互いに相手側の装着ヘッド２６の自身の装置領域への進出を許容している。この際、両装置の作業ヘッド等の干渉を避けつつ、互いの装着ヘッド２６移動させる干渉回避制御が行われる。着目対象装置である装置〔Ｍ〕についていえば、具体的には、図２８（ｂ）に示すように、並設装置である装置〔Ｎ〕の第１Ｘスライド２４２がＳＴ２に位置するときに、装置〔Ｍ〕の第１Ｘスライド２４２をＳＴ１に位置させることで、互いの装着ヘッド等の干渉を避けつつ、装置〔Ｍ〕による特定領域６６６への電子部品の装着を可能としている。また、逆に、図２８（ｃ）に示すように、装置〔Ｎ〕の第１Ｘスライド２４２がＳＴ４に位置するときあるいは位置しようとするときには、装置〔Ｍ〕の第１Ｘスライド２４２をＳＴ３に位置させることで、互いの装着ヘッド等の干渉を避けつつ、装置〔Ｎ〕による特定領域６６６への電子部品の装着を可能としている。
【０２０４】
さらに詳しく説明すれば、以下のようになる。一方の装置の装着ヘッド２６が第２軌道上のいずれの位置に位置させられるときであっても、その一方の装置の作業ヘッド等が他方の装置の装置領域に進出しない状態となる範囲において、その一方の第１Ｘスライド２４２が位置させられる第１軌道上の限界位置が、一方の装置についての非進出限界位置として定められている。そして、装置〔Ｍ〕のＳＴ１，装置〔Ｎ〕のＳＴ４は、両装置の関係において、その非進出限界位置を超えて設定された停止位置である進出停止位置として設定されている。また、他方の装置の作業ヘッド等が一方の装置の装置領域内に最も進出する状態において、その一方の装置の作業ヘッド２６が第２軌道上のいずれの位置に位置させられるときであっても、一方の装置の作業ヘッド等と他方の装置の作業ヘッド等とが互いに干渉しない状態となる範囲において、一方の装置の第１Ｘスライド２４２が位置させられる第１軌道上の限界位置が、一方の装置についての非干渉限界位置として定められている。そして、装置〔Ｍ〕のＳＴ３，装置〔Ｎ〕のＳＴ２は、両装置の関係において、非干渉限界位置を超えない位置に存在する１つ以上の非干渉停止位置として設定されている。
【０２０５】
干渉回避制御は、主に、第２軌道形成部である第１Ｘスライド２４２の位置を制御することにより行われる。着目対象装置である装置〔Ｍ〕についていえば、装置〔Ｎ〕の第１Ｘスライド２４２が非干渉限界位置を超えない位置に位置する状態となる場合において、装置〔Ｍ〕の第１Ｘスライド２４２が非進出限界位置を超えて位置することを許容される。つまり、装置〔Ｍ〕の第１Ｘスライド２４２が、進出停止位置であるＳＴ１に停止することを許容されるのである。また、装置〔Ｎ〕の第１Ｘスライド２４２が非進出限界位置を超えた位置に位置する状態となる場合において、装置〔Ｍ〕の第１Ｘスライド２４２が非干渉限界位置を超えて位置することを禁止される。つまり、装置〔Ｍ〕の第１Ｘスライド２４２が、非干渉停止位置であるＳＴ３に停止させられるのである。並設装置である装置〔Ｎ〕についても、装置〔Ｍ〕との関係において同様の制御が行われる。このようにして、本態様のシステムでは、干渉回避制御において、第１Ｘスライド２４２位置の制御、すなわち第２軌道形成部の位置制御が行われている。
【０２０６】
本態様のシステムでは、着目対象装置である装置〔Ｍ〕の図における左側にも装着装置１２が配置される場合もある。その場合、その左側の装着装置１２との間で、上記干渉回避制御を行うようにされている。左側の装着装置１２との関係においては、装置〔Ｍ〕に設定されているＳＴ４が、上記進出停止位置とされており、ＳＴ２が上記非干渉停止位置とされている。干渉回避制御は、隣合う一方の装着装置１２との間でのみ行うものであってもよく、隣合う両側の装着装置１２との間で、同時期に行うものであってもよい。
【０２０７】
＜複数の装着装置に跨る配線板についての作業形態＞
図１に示すところの、装置幅が単位幅とされた装着装置１２が互いに隣接して配置された態様の回路部品装着システムを例にとって、以下に、複数の装着装置に跨る配線板に回路部品装着作業を行う際の作業形態について説明する。
【０２０８】
i）配線板と作業装置群
図２９に、回路部品装着作業に供される配線板を模式的に示す。図に示す配線板１５０は、２つの装着装置１２に跨る大きさのものであり、説明を簡単にするために、２種の電子部品６９０が装着されるものとする。２種の電子部品のうちの１種のものを部品ａとし、便宜的に、配線板１５０の左側より順に部品ａ１〜ａ９と番号付けする。同様に、もう１種の電子部品を、部品ｂとし、便宜的に、配線板１５０の左側より順に部品ｂ１〜ｂ８と番号付けする。配線板１５０の被作業領域である装着領域を略中央で２つに分ければ、部品ａ１〜ａ５および部品ｂ１〜ｂ４が左側の部分領域６９４に、部品ａ６〜ａ９および部品ｂ５〜ｂ８が右側の部分領域６９４に位置している。なお、部品ａ５，ａ６および部品ｂ４，ｂ５は、前述の特定領域６６６に装着される。回路部品装着システムは、複数の装着装置１２のうち、互いに隣接する２つのもので構成される作業装置群を構成する。装着装置１２の配置数により、当該システムが有する作業装置群の数が異なるが、説明は、そのうちの１つの作業装置群について行う。したがって、上記電子部品６９０は、その１つの作業装置群において装着されることとする。本回路部品装着システムは、２つの作業形態を選択可能とされており、上記のことを前提として、それら２つの作業形態を順に説明する。
【０２０９】
ii）一括作業制御による作業形態
図３０に、２つの作業形態のうちの１つの作業形態を模式的に示す。図において、配線板は、上流側である左側から、下流側である右側に向かって搬送される。作業装置群を構成する２つの装着装置１２を、それぞれ、上流側のものを装置〔Ａ〕、下流側のものを装置〔Ｂ〕とする。なお、装着装置は、コンベアのみが図示され、他の部分は省略されている。本作業形態では、配線板１５０は、作業装置群を一単位として搬送される。詳しくは、装置〔Ａ〕および装置〔Ｂ〕に先の配線板１５０が存在しない状態において、配線板１５０が、装置〔Ａ〕の上流側より移送され、中心が装置〔Ａ〕と装置〔Ｂ〕との中間位置に停止させられ、その位置において電子部品６９０の装着がなされた後、装置〔Ａ〕および装置〔Ｂ〕にその配線板１５０が存在しなくなるように装置〔Ｂ〕の下流側に移送されるのである。具体的には、先に説明した配線板の搬送形態のうちの群単位搬送形態での搬送が行われる。なお、ここで説明する作業形態を、一括作業形態とよび、その形態の作業を実行するためのの制御を一括作業制御と呼ぶ。
【０２１０】
図３０（ａ）は、電子部品６９０が装着される前の状態を、図３０（ｂ）は、電子部品６９０が装着された後の状態を示している。本作業形態では、前述の左側の部分領域６９４に対して、装置〔Ａ〕によって、部品ａ，部品ｂがともに装着され、右側の部分領域６９６に対して、装置〔Ｂ〕によって、部品ａ，部品ｂがともに装着される。具体的には、装置〔Ａ〕によって部品ａ１〜ａ５，部品ｂ１〜ｂ４が、装置〔Ｂ〕によって部品ａ６〜ａ９，部品ｂ５〜ｂ８が、それぞれ装着される（図２９参照）。なお、特定領域６６６に対する電子部品の装着は、前述の進出制御および干渉回避制御によって装着ヘッド２６を移動させることにより行われる。このように行われる本作業形態においては、装置〔Ａ〕，装置〔Ｂ〕のそれぞれに定められた回路部品装着作業は、一定の作業とされている。つまり、装置〔Ａ〕，装置〔Ｂ〕ともに、各々が作業する配線板１５０の装着領域および装着する電子部品６９０が、装置ごとに一定とされている。
【０２１１】
なお、上記一括作業形態においては、部分領域を６９４，６９６を、１つのパターンとして設定している。これに代えて、部分領域を、装着する電子部品の種類等に応じた複数のパターンとすることも可能である。つまり、例えば、電子部品６９０の種類にごとに、各装置が作業する装着領域を変更するといった態様で、回路部品装着作業を行うこともできる。一括作業形態では、各種類の電子部品６９０が配線板の装着領域の全域にわたって装着される場合に、複数の装着装置１２ごとに各種類の電子部品を準備しなければならない。つまり、同じ種類の電子部品６９０を供給するテープフィーダ２０を、各装着装置１２が備える部品供給装置２２に配備しなければならい。このことは、若干のデメリットとなるが、次に説明する作業形態と比較して、本作業形態は、配線板の搬送のための時間を短縮でき、迅速な回路部品装着作業を行い得るというメリットがある。
【０２１２】
iii）順送作業制御による作業形態
図３１に、２つの作業形態のうちの別の１つの作業形態を模式的に示す。配線板の搬送方向、作業装置群およびそれを構成する装着装置１２に関する名称は、上記一括作業形態と同様である。本作業形態では、配線板１５０は、作業装置群を構成する装着装置ごとに順送りに搬送される。詳しくは、まず、配線板１５０は、上流側から移送され、装置〔Ａ〕の装置領域内に配線板１５０の下流側の略半分が収まる位置に停止させられる。その位置においてその配線板１５０に対する装置〔Ａ〕による電子部品６９０の装着が終了後、その配線板１５０は移送され、中心が装置〔Ａ〕と装置〔Ｂ〕との中間位置となる位置に停止させられる。次に、その位置において、装置〔Ａ〕と装置〔Ｂ〕とによるその配線板１５０に対する装着が終了後、その配線板１５０は移送され、装置〔Ｂ〕の装置領域内に配線板１５０の上流側の略半分が収まる位置に停止させられる。その位置において装置〔Ｂ〕によるその配線板１５０への装着が終了した後、その配線板１５０は装置〔Ｂ〕の下流側に移送されるのである。具体的には、先に説明した配線板の搬送形態のうちの装置単位搬送形態での搬送が行われる。実際には、いくつかの配線板１５０が連なって搬送されており、装置〔Ａ〕の装置領域内に配線板１５０の下流側の略半分が位置するときに、装置〔Ｂ〕の装置領域内に先の配線板１５０の上流側の略半分が位置させられる。図３１（ａ），（ｂ）は、その状態を示しており、図３１（ｃ），（ｄ）は、配線板１５０が、その中心が装置〔Ａ〕と装置〔Ｂ〕との中間位置となる位置に停止している状態を示している。なお、ここで説明する作業形態を、順送作業形態とよび、その形態の作業を実行するためのの制御を順送作業制御と呼ぶ。
【０２１３】
図３１（ａ），（ｃ）は、電子部品６９０が装着される前の状態を、図３０（ｂ），（ｄ）は、電子部品６９０が装着された後の状態を、それぞれ示している。１つの配線板１５０に対する作業を順に説明すれば、以下のようになる。まず、図３１（ａ），（ｂ）に示すように、配線板１５０の右側の部分領域６９６に対して、装置〔Ａ〕によって、部品ａ６〜ａ９が装着される（部品番号は図２９参照のこと、以下同様）。このとき、特定領域６６６への部品ａ６の装着は、前述の進出制御および必要な場合には干渉回避制御によって行われる。次に、配線板１５０が１つの装置分搬送された後、図３１（ｃ），（ｄ）に示すように、配線板１５０の左側の部分領域６９４に対して、装置〔Ａ〕によって、部品ａ１〜ａ５の装着が行なわれ、右側の部分領域６９６に対して、装置〔Ｂ〕によって、部品ｂ５〜ｂ８の装着が行われる。特定領域６６６への、部品ａ５および部品ｂ５の装着は、一括作業形態の場合と同様、前述の進出制御および干渉回避制御によって装着ヘッド２６を移動させることにより行われる。そして、さらに配線板１５０が１つの装置分搬送された後、図３１（ａ），（ｂ）に示すように、配線板１５０の左側の部分領域６９４に対して、装置〔ｂ〕によって、部品ｂ１〜ｂ４が装着される。同様に、特定領域６６６への部品ａ６の装着は、前述の進出制御および必要な場合には干渉回避制御によって行われる。なお、このとき、装置〔Ａ〕において、次の配線板１５０の右側の部分領域６９６に対する装着が行われる。
【０２１４】
前述の一括作業形態では、装置〔Ａ〕，装置〔Ｂ〕のそれぞれに定められた回路部品装着作業は、一定の作業とされている。これに対して、本作業態様では、装置〔Ａ〕，装置〔Ｂ〕ともに、配線板１５０に対する回路部品装着作業が都度変更される。すなわち、本態様では、両装置とも、異なる２つの回路部品装着作業が順次繰り返されるように変更される。その２つの回路部品装着作業は、対象となる配線板１５０の装着領域も順次変更され、それに応じて、その領域に装着される電子部品６９０の種類およびその装着位置も異なるのである。（注：本例では、簡略化のため、２種の電子部品のみを示しており、１つの装着装置が１種のの部品しか装着しない。そのため、見かけ上、装着装置ごとに同種の電子部品を装着しているが、そのことをもって、装着される電子部品が同じとされるものではない。）なお、部分領域を１つのパターンとせずに、複数のものに変更しつつ作業を行うことは、前記一括作業形態の場合と同様に可能である
【０２１５】
本作業形態では、装置〔Ａ〕と装置〔Ｂ〕との関係において、装置〔Ａ〕のみが部品ａを装着し、装置〔Ｂ〕のみが部品ｂを装着するようにされている。したがって、部品ａを装置〔Ａ〕に準備する必要がなく、また、部品ｂを装置〔Ａ〕に準備するする必要がない。すなわち、部品ａを供給するテープフィーダ２０を装置〔Ａ〕の部品供給装置２２にのみ配備し、部品ｂを供給するテープフィーダ２０を装置〔Ｂ〕の部品供給装置２２にのみ配備する態様のシステムを構築することができるのである。このことは、システムが備えるテープフィーダ２０の数の減少につながり、システム自体の配線板搬送方向における幅の減少，コストの低減を可能にする。
【０２１６】
＜回路部品装着システムの制御に関する機能ブロック＞
以上、回路部品装着システムにおける回路部品装着作業についてのいくつかの形態と、それに応じた装着装置１２を中心とした動作とについて説明した。上記回路部品装着装着システムは、先に説明したように、制御装置として、システム全体を統括して制御するシステム制御装置３７６と、各々の装着装置１２に備えられた対基板作業装置制御装置としての装着装置制御装置３６とを含んでいる。上記回路部品装着システムは、分散型の制御が行われ、主として、各装着装置制御装置３６が、互いに情報，信号等を通信にてやり取りして、各装着装置１２の制御を行うことで、システム全体が制御される。そこで、制御の中心的存在である装着装置制御装置３６に関しての機能を、以下に説明する。
【０２１７】
図３２に、装着装置制御装置３６の機能ブロック図を、本発明に関係の深い部分について示す。装着装置制御装置３６は、装着装置１２に配備された種々の配備装置等の制御を行う種々の制御部を有する。その１つとして、装着ヘッド２６の移動制御すなわちヘッド移動装置２８の制御を行うヘッド移動制御部７１０が存在する。ヘッド移動制御部７１０は、軌道部停止ヘッド制御部７１２と、進出制御部７１４と、干渉回避制御部７１６とを有しており、その中の干渉回避制御部７１６は、第２軌道形成部位置制御部７１８を有している。それぞれは、前述した装着ヘッド２６の移動に関する様々な制御を行う部分であり、それぞれを簡単に説明すれば、軌道部停止ヘッド制御部７１２は、第２軌道形成部である第１Ｘスライド２４２を第１軌道上の所定の停止位置に停止させたままで装着ヘッド２６を移動させる制御を行う部分であり、進出制御部７１４は、第１Ｘスライド２４２を自身の装置領域外に進出させて装着ヘッド２６を装置領域外にさせる制御を行う部分である。干渉回避制御部７１６は、隣り合う装着装置１２作業ヘッド等と自らの作業ヘッド等が干渉しあわないように制御する部分であり、第２軌道形成部位置制御部は７１８、干渉回避制御において、第１Ｘスライド２４２の位置を制御する部分である。これらの各制御部が奏合して、装着ヘッド２６の移動を司っている。
【０２１８】
また、装着装置制御装置３６は、基板搬送モジュールとしての配線板搬送装置２４を制御する配線板搬送制御部７２０を備えている。配線板搬送装置２４は、コンベアを主体とするものであり、各配線板搬送装置２４が協調して動作することにより、基板搬送装置としてのシステム全体にわたるシステム搬送装置が動作させられるのである。具体的には、先に説明したように、各コンベアの始動・停止等を協調させる搬送協調制御を行う。この搬送協調制御を行う部分が、配線板搬送制御部７２０が有する基板搬送協調制御部としての配線板搬送協調制御部７２２である。
【０２１９】
上記回路部品装着システムでは、先に説明したように、複数の装着装置１２に跨る配線板に対して、作業形態を選択し得る。その１つの作業形態として、一括作業形態があり、装着装置制御装置は３６は、一括作業制御を行う場合の制御部として、一括作業制御部７２４を有している。この一括作業制御部７２４は、ヘッド移動制御部７１０および配線板搬送制御部７２０を統括して制御する部分として存在する。同様に、もう１つの作業形態として、順送作業形態があり、順送作業制御を行う場合の制御部として、順送作業制御部７２６を有している。 順送作業制御部７２６も、同様に、ヘッド移動制御部７１０および配線板搬送制御部７２０を統括して制御する部分として存在する。そしてさらに、装着装置制御装置３６は、一括作業制御と順送作業制御とのいずれを行うかを選択し、その選択した方の制御を実行させる部分として、作業形態選択制御部７２８を有している。
【符号の説明】
【０２２０】
１０：システムベース  １２：回路部品装着装置  ２２：部品供給装置  ２４：配線板搬送装置  ２６：装着ヘッド  ３６：装着装置制御装置  １１０：フロントコンベア部  １１２：リアコンベア部  １５０：配線板  ２００：Ｙスライド装置  ２０２：Ｘスライド装置  ２１０：Ｙ軸方向ガイド  ２１４：Ｙスライド  ２４０：第１Ｘ軸方向ガイド  ２４２：第１Ｘスライド  ２６０：第２Ｘ軸方向ガイド  ２６４：第２Ｘスライド  ４７２：レール列  ４７４：車輪  ４８０：当接部材  ４８２：ストッパ  ４８８：被付勢部材  ４９０：付勢装置  ５００：テーブル装置  ５０４：ガイドレール  ５２０：連結ブロック  ５７０〜５７４：システムベース  ５９０〜５９４：システムベース  ６００：回路部品層装着装置  ６０２：配線板搬送装置  ６０４：部品供給装置  ６１０：回路部品装着装置  ６２０：搬送作業装置  ６３０：システムベース  ６３２：はんだ印刷装置  ６３４：接着剤塗布装置  ６３６：装着結果検査装置  ６６６：特定領域  ６９０：電子部品  ６９４，６９６：部分領域  ７１０：ヘッド移動制御部  ７１２：軌道部停止ヘッド移動制御部  ７１４：進出制御部  ７１６：干渉回避制御部  ７１８：第２軌道形成部位置制御部  ７２０：配線板搬送制御部  ７２４：配線板搬送協調制御部  ８００：ストック作業装置  ９００：搬送経路変更作業装置
【図１】
2010010711.tif 000003
【図２】
2010010711.tif 000004
【図３】
2010010711.tif 000005
【図４】
2010010711.tif 000006
【図５】
2010010711.tif 000007
【図６】
2010010711.tif 000008
【図７】
2010010711.tif 000009
【図８】
2010010711.tif 000010
【図９】
2010010711.tif 000011
【図１０】
2010010711.tif 000012
【図１１】
2010010711.tif 000013
【図１２】
2010010711.tif 000014
【図１３】
2010010711.tif 000015
【図１４】
2010010711.tif 000016
【図１５】
2010010711.tif 000017
【図１６】
2010010711.tif 000018
【図１７】
2010010711.tif 000019
【図１８】
2010010711.tif 000020
【図１９】
2010010711.tif 000021
【図２０】
2010010711.tif 000022
【図２１】
2010010711.tif 000023
【図２２】
2010010711.tif 000024
【図２３】
2010010711.tif 000025
【図２４】
2010010711.tif 000026
【図２５】
2010010711.tif 000027
【図２６】
2010010711.tif 000028
【図２７】
2010010711.tif 000029
【図２８】
2010010711.tif 000030
【図２９】
2010010711.tif 000031
【図３０】
2010010711.tif 000032
【図３１】
2010010711.tif 000033
【図３２】
2010010711.tif 000034
【図３３】
2010010711.tif 000035
【図３４】
2010010711.tif 000036