(57)【要約】【課題】より適切に停車中に運転者に危険を通知する。【解決手段】監視部１３の車両状態判定部２２は、車両情報取得部２１により取得された車両情報に基づいて、車両が停車中であるか否かを判定する。障害物検知部２３は、センサ部１１からの信号に基づいて、車両の前方の障害物を検知する。脇見検知部２４は、画像センサ１２により運転者の顔を撮影した入力画像に基づいて、運転者の脇見を検知する。警告制御部２５は、車両の停車中に運転者が脇見をしている場合、障害物の位置が変化したとき、運転者への警告を行うように警告部１４を制御する。本発明は、例えば、自動車の安全監視装置に適用できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が停車中であるか否かを判定する車両状態判定手段と、
前記車両の前方の障害物を検知する障害物検知手段と、
前記車両の運転者の脇見を検知する脇見検知手段と、
前記車両の停車中に前記運転者が脇見をしている場合、前記障害物の位置が変化したとき、前記運転者への警告を行うように制御する警告制御手段と
を含む安全監視装置。
【請求項２】
前記車両状態判定手段は、前記車両がすぐに発進できる状態か否かをさらに判定し、
前記警告制御手段は、前記車両がすぐに発進できる状態である場合、前記運転者への警告をより強く行うように制御する
請求項１に記載の安全監視装置。
【請求項３】
前記障害物検知手段は、前記障害物の移動方向をさらに検知し、
前記警告制御手段は、前記障害物の移動方向に基づいて前記運転者への警告の強度を変化させる
請求項１に記載の安全監視装置。
【請求項４】
前記障害物検知手段は、前記障害物の属性をさらに検知し、
前記警告制御手段は、前記障害物の属性に基づいて前記運転者への警告内容を変化させる
請求項１に記載の安全監視装置。
【請求項５】
前記車両状態判定手段は、前記車両のハザードランプの状態、前記車両の速度、前記車両のトランスミッションの状態、前記車両のアクセルペダルの状態、および、前記車両のブレーキの状態のうち少なくとも１つに基づいて、前記車両が停車中であるか否かを判定する
請求項１に記載の安全監視装置。
【請求項６】
車両の安全監視装置が、
前記車両が停車中であるか否かを判定し、
前記車両の前方の障害物を検知し、
前記車両の運転者の脇見を検知し、
前記車両の停車中に前記運転者が脇見をしている場合、前記障害物の位置が変化したとき、前記運転者への警告を行うように制御する
ステップを含む安全監視方法。
【請求項７】
車両が停車中であるか否かを判定し、
前記車両の前方の障害物を検知し、
前記車両の運転者の脇見を検知し、
前記車両の停車中に前記運転者が脇見をしている場合、前記障害物の位置が変化したとき、前記運転者への警告を行うように制御する
ステップを含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全監視装置および方法、並びに、プログラムに関し、特に、車両用の安全監視装置および方法、並びに、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、シフトレバーの状態と操舵角に基づいて自車両の進行方向を予測するとともに、車外カメラおよびレーダによる自車両の周辺の障害物の検出、および、車内カメラにより撮影した画像をもとにした運転者の視線方向の検出を行い、運転者が発進動作を行った場合に、車両の進行方向に障害物が存在したり、運転者が進行方向を見ていないときに、運転者への警告、および、車両動作への介入を行うことが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１５３６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の発明では、発進動作を行ったときにはじめて運転者への警告、および、車両動作への介入が行われるため、運転者に動揺を与えたり、危険を回避するために発車が遅れ、後続の車両に影響が出たりする場合がある。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より適切に停車中に運転者に危険を通知することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面の安全監視装置は、車両が停車中であるか否かを判定する車両状態判定手段と、車両の前方の障害物を検知する障害物検知手段と、車両の運転者の脇見を検知する脇見検知手段と、車両の停車中に運転者が脇見をしている場合、障害物の位置が変化したとき、運転者への警告を行うように制御する警告制御手段とを含む。
【０００７】
本発明の一側面の安全監視装置においては、車両が停車中であるか否かが判定され、車両の前方の障害物が検知され、車両の運転者の脇見が検知され、車両の停車中に運転者が脇見をしている場合、障害物の位置が変化したとき、運転者への警告を行うように制御される。
【０００８】
従って、より適切に停車中に運転者に危険を通知することができる。
【０００９】
この車両状態判定手段、障害物検知手段、脇見検知手段、警告制御手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）、ECU（Electronic Control Unit）などにより構成される。
【００１０】
この車両状態判定手段には、車両がすぐに発進できる状態か否かをさらに判定させ、この警告制御手段は、車両がすぐに発進できる状態である場合、運転者への警告をより強く行うように制御させることができる。
【００１１】
これにより、より確実に発車時の事故を防止することができる。
【００１２】
この障害物検知手段には、障害物の移動方向をさらに検知させ、この警告制御手段には、障害物の移動方向に基づいて運転者への警告の強度を変化させることができる。
【００１３】
これにより、より適切に運転者に危険の度合いを通知することができる。
【００１４】
この障害物検知手段には、障害物の属性をさらに検知させ、この警告制御手段には、障害物の属性に基づいて運転者への警告内容を変化させることができる。
【００１５】
これにより、より適切に運転者に危険の内容を通知することができる。
【００１６】
この車両状態判定手段には、車両のハザードランプの状態、車両の速度、車両のトランスミッションの状態、車両のアクセルペダルの状態、および、車両のブレーキの状態のうち少なくとも１つに基づいて、車両が停車中であるか否かを判定させることができる。
【００１７】
これにより、正確に停車中であるか否かを判定することができる。
【００１８】
本発明の一側面の安全監視方法は、車両の安全監視装置が、車両が停車中であるか否かを判定し、車両の前方の障害物を検知し、車両の運転者の脇見を検知し、車両の停車中に運転者が脇見をしている場合、障害物の位置が変化したとき、運転者への警告を行うように制御するステップを含む。
【００１９】
本発明の一側面のプログラムは、車両が停車中であるか否かを判定し、車両の前方の障害物を検知し、車両の運転者の脇見を検知し、車両の停車中に運転者が脇見をしている場合、障害物の位置が変化したとき、運転者への警告を行うように制御するステップを含む処理をコンピュータに実行させる。
【００２０】
本発明の一側面の安全監視方法、または、本発明の一側面のプログラムを実行するコンピュータにおいては、車両が停車中であるか否かが判定され、車両の前方の障害物が検知され、車両の運転者の脇見が検知され、車両の停車中に運転者が脇見をしている場合、障害物の位置が変化したとき、運転者への警告を行うように制御される。
【００２１】
従って、より適切に停車中に運転者に危険を通知することができる。
【００２２】
この安全監視装置は、例えば、CPU（Central Processing Unit）、ECU（Electronic Control Unit）などにより構成される。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の一側面によれば、運転者に危険を通知することができる。特に、本発明の一側面によれば、より適切に停車中に運転者に危険を通知することができるようにするものである。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明を適用した安全監視システムの一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】安全監視システムにより実行される安全監視処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】自車の状態の分類の一例を示す図である。
【図４】図３の判定条件の各項目の値の一覧を示す図である。
【図５】障害物の移動方向の分類方法の一例を示す図である。
【図６】危険度の分類、運転者への警告内容の設定に用いるテーブルの一例を示す図である。
【図７】コンピュータの構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００２６】
図１は、本発明を適用した安全監視システムの一実施の形態を示すブロック図である。図１の安全監視システム１は、自動車などの車両に設けられ、停車中に危険な状態や注意すべき状態が発生していないかを監視し、危険な状態や注意すべき状態を検知した場合、運転者に注意を促すシステムである。安全監視システム１は、センサ部１１、画像センサ１２、監視部１３、および、警告部１４を含むように構成される。
【００２７】
なお、以下、安全監視システム１が設けられている車両を、自車と称する。
【００２８】
センサ部１１は、例えば、超音波センサ、レーザレーダ、電波センサ、画像センサなどの測距センサにより構成される。センサ部１１は、自車の前方の物体の有無および位置を検知し、検知結果を示す信号を監視部１３の障害物検知部２３に供給する。
【００２９】
なお、センサ部１１は、自車の前方の物体の有無および位置を確実に検知できる位置に設置されることが望ましい。例えば、センサ部１１は、自車の前端部（例えば、バンパー付近など）に設置される。
【００３０】
画像センサ１２は、自車の運転席に座っている運転者の顔を撮影し、その結果得られた画像（以下、入力画像と称する）を監視部１３の脇見検知部２４に供給する。
【００３１】
なお、画像センサ１２は、運転者の体格および姿勢などの違いに関わらず、運転者の顔を確実に撮影することができる位置に設置されることが望ましい。例えば、画像センサ１２は、自車内のセンタミラー（ルームミラー）の根元付近（センタミラーが自車に取り付けられているあたり）に設置される。
【００３２】
監視部１３は、例えば、マイクロコンピュータ、CPU（Central Processing Unit）などの演算装置により構成される。監視部１３は、所定の制御プログラムを実行することにより、車両情報取得部２１、車両状態判定部２２、障害物検知部２３、脇見検知部２４、および、警告制御部２５を含む機能を実現する。
【００３３】
車両情報取得部２１は、自車に設けられている各種のセンサ、ECU（Electronic Control Unit）などから、自車の各種の状態を示す車両情報を取得し、車両状態判定部２２に供給する。
【００３４】
車両状態判定部２２は、図３および図４を参照して後述するように、車両情報取得部２１により取得された車両情報に基づいて、自車の状態を判定する。車両状態判定部２２は、判定結果を障害物検知部２３および警告制御部２５に通知する。
【００３５】
障害物検知部２３は、図２などを参照して後述するように、センサ部１１から供給される信号に基づいて、自車の前方の障害物の有無、位置、移動方向、属性などを検知する。障害物検知部２３は、検知結果を脇見検知部２４および警告制御部２５に通知する。
【００３６】
脇見検知部２４は、図２を参照して後述するように、画像センサ１２から供給される入力画像に基づいて、自車の運転者が脇見をしているか否かを検知する。脇見検知部２４は、検知結果を警告制御部２５に通知する。
【００３７】
警告制御部２５は、図６を参照して後述するように、車両状態判定部２２による自車の状態の判定結果、障害物検知部２３による自車の前方の障害物の検知結果、および、脇見検知部２４による運転者の脇見の検知結果に基づいて、運転者に対する警告内容を設定する。警告制御部２５は、設定した警告内容を、警告部１４を用いて運転者に通知する。
【００３８】
警告部１４は、例えば、スピーカ、アラーム、ベルなどの音声出力手段、ディスプレイ、インストルメントパネル、カーナビゲーションシステムなどの表示手段、LED（Light Emitting Diode）、ランプなどの発光手段、バイブレータなどの振動手段により構成される。警告部１４は、図２を参照して後述するように、警告制御部２５の制御の基に、運転者への警告を行う。
【００３９】
次に、図２のフローチャートを参照して、安全監視システム１により実行される安全監視処理について説明する。なお、この処理は、例えば、自車のアクセサリ（ACC）用の電源がオンされたとき開始され、アクセサリ用の電源がオフされたとき終了する。
【００４０】
ステップＳ１において、安全監視システム１は、自車の状態を判定する。具体的には、車両情報取得部２１は、自車に設けられている各種のセンサ、ECUなどから、自車の状態を示す車両情報を取得し、取得した車両情報を車両状態判定部２２に供給する。なお、車両情報には、例えば、以下の情報が含まれる。
【００４１】
・ハザードランプの点滅の有無
・車速
・フットブレーキのブレーキ圧
・サイドブレーキのブレーキ圧
・アクセルペダルの踏み込み量
・シフトレバーの位置
【００４２】
車両状態判定部２２は、車両情報に基づいて、自車の状態を判定する。
【００４３】
ここで、図３および図４を参照して、自車の状態の判定方法の具体例について説明する。図３は、自車の状態の分類の一例を示し、図４は、図３の判定条件の各項目の値の一覧を示している。
【００４４】
まず、図４を参照して、図３の判定条件の各項目の値について説明する。
【００４５】
図３のハザードランプの欄は、自車のハザードランプの状態を示す値として、OnまたはOffのいずれかの値が設定される。Onは、自車のハザードランプが点滅していることを示し、Offは、自車のハザードランプが消灯していることを示す。
【００４６】
図３の車速の欄には、自車の速度の状態を示す値として、GoまたはStopのいずれかの値が設定される。Goは、車速が所定の閾値以上であることを示し、Stopは、車速が所定の閾値未満であることを示す。
【００４７】
図３のシフト位置の欄には、自車のシフト位置（あるいはギアの位置）を示す値として、P、D、RまたはNのいずれかの値が設定される。Pは、自車のシフト位置がパーキングに設定されていることを示し、Dは、自車のシフト位置がドライブに設定されているか、または、自車のギアが前進ギアに設定されていることを示し、Rは、自車のシフト位置がリアに設定されているか、または、自車のギアが後進ギアに設定されていることを示し、Nは、自車のシフト位置がニュートラルに設定されていることを示す。
【００４８】
図３のアクセルの欄には、自車のアクセルペダルの状態を示す値として、OnまたはOffのいずれかの値が設定される。Onは、自車のアクセルペダルの踏み込み量が所定の閾値以上であることを示し、Offは、自車のアクセルペダルの踏み込み量が所定の閾値未満であることを示す。
【００４９】
図３のフットブレーキの欄には、自車のフットブレーキの状態を示す値として、OnまたはOffのいずれかの値が設定される。Onは、自車のフットブレーキのブレーキ圧が所定の閾値以上であることを示し、Offは、自車のフットブレーキのブレーキ圧が所定の閾値未満であることを示す。
【００５０】
図３のサイドブレーキの欄には、自車のサイドブレーキの状態を示す値として、OnまたはOffのいずれかの値が設定される。Onは、自車のサイドブレーキのブレーキ圧が所定の閾値以上であることを示し、Offは、自車のサイドブレーキのブレーキ圧が所定の閾値未満であることを示す。
【００５１】
また、図３の判定条件の各欄に”−”が設定されている場合、どの値が設定されていても判定に影響しないことを示す。
【００５２】
次に、図３を参照して、自車の状態の判定方法を具体的に説明する。
【００５３】
ハザードランプが点滅している場合、他の判定条件の値に関わらず、自車は駐車していると判定される。ここで、駐車とは、自車がしばらく停止し、所定の時間内に発進する可能性が低いと推定される状態のことである。
【００５４】
ハザードランプが消灯しており、かつ、車速が所定の閾値以上である場合、自車は走行していると判定される。
【００５５】
ハザードランプが消灯しており、かつ、車速が所定の閾値未満であり、かつ、シフト位置がパーキングに設定されている場合、自車は駐車していると判定される。
【００５６】
ハザードランプが消灯しており、かつ、車速が所定の閾値未満であり、かつ、シフト位置がリアに設定されている（または、後退ギアに設定されている）場合、自車は後退しようとしている（以下、後退モードと称する）と判定される。
【００５７】
ハザードランプが消灯しており、かつ、車速が所定の閾値未満であり、かつ、シフト位置がニュートラルに設定されており、かつ、アクセルペダルの踏み込み量が所定の閾値以上である場合、自車はアイドルアップの状態であると判定される。
【００５８】
ハザードランプが消灯しており、かつ、車速が所定の閾値未満であり、かつ、シフト位置がニュートラルに設定されており、かつ、アクセルペダルの踏み込み量が所定の閾値未満である場合、自車は停車していると判定される。ここで、停車とは、信号待ちなどの要因により自車が一時的に停止し、所定の時間内に発進する可能性が高いと推定される状態のことである。
【００５９】
ハザードランプが消灯しており、かつ、車速が所定の閾値未満であり、かつ、シフト位置がドライブに設定されており（または、前進ギアに設定されており）、かつ、アクセルペダルの踏み込み量が所定の閾値以上である場合、自車は停車しており、かつ、発車の準備をしている状態であると判定される。ここで、発車の準備をしている状態とは、自車がすぐに発進できると推定される状態のことである。
【００６０】
ハザードランプが消灯しており、かつ、車速が所定の閾値未満であり、かつ、シフト位置がドライブに設定されており（または、前進ギアに設定されており）、かつ、アクセルペダルの踏み込み量が所定の閾値未満であり、かつ、フットブレーキのブレーキ圧が所定の閾値以上である場合、自車は停車していると判定される。
【００６１】
ハザードランプが消灯しており、かつ、車速が所定の閾値未満であり、かつ、シフト位置がドライブに設定されており（または、前進ギアに設定されており）、かつ、アクセルペダルの踏み込み量が所定の閾値未満であり、かつ、フットブレーキのブレーキ圧が所定の閾値未満であり、かつ、サイドブレーキのブレーキ圧が所定の閾値未満である場合、自車は停車しており、かつ、発車の準備をしている状態であると判定される。
【００６２】
ハザードランプが消灯しており、かつ、車速が所定の閾値未満であり、かつ、シフト位置がドライブに設定されており（または、前進ギアに設定されており）、かつ、アクセルペダルの踏み込み量が所定の閾値未満であり、かつ、フットブレーキのブレーキ圧が所定の閾値未満であり、かつ、サイドブレーキのブレーキ圧が所定の閾値以上である場合、自車は停車していると判定される。
【００６３】
なお、以上に説明した自車の状態の判定方法は、その一例であり、上述した情報の一部を用いたり、他の情報を用いたり、別の手法を用いたりして、自車の状態を判定するようにすることも可能である。
【００６４】
ステップＳ２において、車両状態判定部２２は、ステップＳ１の処理の結果に基づいて、自車が停車中であるか否かを判定する。車両状態判定部２２は、自車が停車中であると判定した場合、自車が停車中であることを、障害物検知部２３および警告制御部２５に通知する。その後、処理はステップＳ３に進む。
【００６５】
ステップＳ３において、障害物検知部２３は、障害物の検知を行う。すなわち、障害物検知部２３は、センサ部１１からの信号に基づいて、自車の前方の障害物の有無を検知し、自車の前方に障害物が存在する場合、その障害物の自車に対する相対位置を検知する。
【００６６】
ステップＳ４において、障害物検知部２３は、障害物の位置が変化したか否かを判定する。具体的には、障害物検知部２３は、ステップＳ３の処理による障害物の検知結果を時系列で比較し、自車の前方に存在する障害物の自車に対する相対位置の変化を検知する。このとき、障害物検知部２３は、障害物の移動方向も検知し、移動方向の分類を行う。
【００６７】
ここで、図５を参照して、障害物の移動方向の分類方法の一例について説明する。例えば、矢印Ａ１により示されるように、障害物が自車５１の前方の障害物の検知エリア５２外から検知エリア５２内に進入した場合、その障害物の移動方向は「進入」に分類される。
【００６８】
また、矢印Ａ２により示されるように、障害物が検知エリア５２内から検知エリア５２外に出た場合、その障害物の移動方向は「退出」に分類される。
【００６９】
さらに、矢印Ａ３により示されるように、障害物が検知エリア５２内を自車５１に近づく方向に移動した場合、その障害物の移動方向は「接近」に分類される。
【００７０】
また、矢印Ａ４により示されるように、障害物が検知エリア５２内を自車５１から遠ざかる方向に移動した場合、その障害物の移動方向は「乖離」に分類される。
【００７１】
障害物検知部２３は、自車の前方に存在する障害物のうちの少なくとも１つの位置が移動した場合、障害物の位置が変化したと判定し、障害物の位置が変化したことを、脇見検知部２４に通知する。その後、処理はステップＳ５に進む。
【００７２】
ステップＳ５において、障害物検知部２３は、障害物の属性を判定する。例えば、障害物検知部２３は、検知した障害物の物理的特徴に基づいて、障害物の属性（例えば、車両であるか、または、歩行者であるか）を判定する。例えば、センサ部１１にレーザレーダが備えられている場合、障害物までの距離と障害物からの反射光量により、障害物の物性の１つである反射率を推測することができる。そして、障害物の高反射率が高い場合、反射板の装備が法規で定められている車両であると推測し、障害物の反射率が低い場合、衣服のように反射率の低いものを身につけた歩行者であると推測することが可能である。
【００７３】
障害物検知部２３は、位置が変化した自車の前方の障害物の移動方向および属性の検知結果を、警告制御部２５に通知する。
【００７４】
なお、障害物の有無、位置、移動方向、および、属性の検知に用いる手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より正確に、より迅速に、かつ、より簡単に検知できる手法を用いるのが望ましい。
【００７５】
ステップＳ６において、脇見検知部２４は、運転者の視線方向を検知する。具体的には、脇見検知部２４は、運転者の顔を撮影した結果得られた入力画像を画像センサ１２から取得する。脇見検知部２４は、取得した入力画像に基づいて、所定の手法を用いて、運転者の視線方向を検知する。
【００７６】
なお、運転者の視線方向の検知に用いる手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より正確に、より迅速に、かつ、より簡単に検知できる手法を用いるのが望ましい。
【００７７】
ステップＳ７において、脇見検知部２４は、運転者の視線方向に基づいて、運転者が脇見をしているか否かを判定する。脇見検知部２４は、例えば、自車の正面方向に対する運転者の左右の視線方向が所定の角度（例えば、３０度）以上である場合、運転者が脇見をしていると判定し、運転者が脇見をしていることを警告制御部２５に通知する。その後、処理はステップＳ８に進む。
【００７８】
ステップＳ８において、警告制御部２５は、警告内容を設定する。例えば、警告制御部２５は、図６のテーブルを用いて、脇見検知部２４により検知された運転者の脇見の有無、車両状態判定部２２により判定された自車の状態、並びに、障害物検知部２３により検知された自車の前方の障害物の属性および移動方向からなる判定条件に基づいて、危険度を段階的に分類し、運転者への警告内容を設定する。
【００７９】
具体的には、図６に示されるように、運転者が脇見をしていない場合、他の判定条件の値に関わらず、危険でないと判定され、警告なしに設定される。
【００８０】
また、運転者が脇見をしている場合であっても、自車が走行しているか、後退モードであるか、または、アイドルアップの状態である場合、安全監視システム１が警告を行う状況の対象外であるため、警告なしに設定される。
【００８１】
さらに、運転者が脇見をしている場合であっても、駐車中である場合、危険でないと判定され、警告なしに設定される。
【００８２】
一方、運転者が脇見をしており、かつ、自車が停車している場合に、自車の前方に障害物が存在し、その障害物が移動しているとき、発車準備をしている状態か否かに関わらず、危険であると判定され、何らかの警告内容が設定される。また、発車準備をしている状態の方が、発車準備をしていない状態と比較して、発車するまでの時間が短いと推測されるため、より危険度が高いと判定され、より厳しい警告内容が設定される。
【００８３】
まず、自車が発車準備をしている状態で停車している場合の危険度および警告内容について具体的に説明する。
【００８４】
自車の前方の障害物が歩行者である場合、その進行方向が「進入」であるとき、危険度が大きいと判定され、警告内容は「歩行者の飛出しを警告」に設定され、その進行方向が「退出」であるとき、危険度が中程度であると判定され、警告内容は「歩行者の存在を注意」に設定され、その進行方向が「接近」であるとき、危険度が大きいと判定され、警告内容は「歩行者の接近を警告」に設定され、その進行方向が「乖離」であるとき、危険度が中程度であると判定され、警告内容は「歩行者の存在を注意」に設定される。
【００８５】
また、自車の前方の障害物が車両である場合、その進行方向が「進入」であるとき、危険度が大きいと判定され、警告内容は「先行車の飛出しを警告」に設定され、その進行方向が「退出」であるとき、危険度が中程度であると判定され、警告内容は「先行車の存在を注意」に設定され、その進行方向が「接近」であるとき、危険度が大きいと判定され、警告内容は「先行車の接近を警告」に設定され、その進行方向が「乖離」であるとき、危険度が中程度であると判定され、警告内容は「先行車の存在を注意」に設定される。
【００８６】
次に、自車が発車準備をしていない状態で停車している場合の危険度および警告内容について具体的に説明する。
【００８７】
自車の前方の障害物が歩行者である場合、その進行方向が「進入」であるとき、危険度が中程度であると判定され、警告内容は「歩行者の飛出しを注意」に設定され、その進行方向が「退出」であるとき、危険度が小さいと判定され、警告内容は「歩行者の存在を通知」に設定され、その進行方向が「接近」であるとき、危険度が中程度であると判定され、警告内容は「歩行者の接近を注意」に設定され、その進行方向が「乖離」であるとき、危険度が小さいと判定され、警告内容は「歩行者の存在を通知」に設定される。
【００８８】
また、自車の前方の障害物が車両である場合、その進行方向が「進入」であるとき、危険度が中程度であると判定され、警告内容は「先行車の割込みを注意」に設定され、その進行方向が「退出」であるとき、危険度が小さいと判定され、警告内容は「発進可能な状況を通知」に設定され、その進行方向が「接近」であるとき、危険度が中程度であると判定され、警告内容は「先行車の接近を注意」に設定され、その進行方向が「乖離」であるとき、危険度が小さいと判定され、警告内容は「発進可能な状況を通知」に設定される。
【００８９】
ステップＳ９において、警告部１４は、警告制御部２５の制御の基に、運転者への警告を行う。具体的には、警告制御部２５は、設定した内容の警告を行うように警告部１４に指令する。例えば、警告部１４は、音声により警告内容を運転者に通知する。この場合、警告部１４は、危険度に応じて、音量、音色、音声の出力時間などを変えたり、メッセージの表現を変えたりする。
【００９０】
また、例えば、警告部１４は、運転席やステアリングホイールなど運転者と接触している自車内の部品をバイブレータなどにより振動させることにより運転者への警告を行う。この場合、警告部１４は、危険度に応じて、振動の大きさ、振動数、振動時間などを変化させる。
【００９１】
さらに、例えば、警告部１４は、カーナビゲーション装置の画面やインストルメントパネルなどの表示装置を用いて視覚的に運転者への警告を行う。この場合、警告部１４は、危険度に応じて、表示の大きさ、明るさ、色、点滅の有無、点滅スピード、メッセージの表現、図柄などを変化させる。
【００９２】
なお、運転者への警告の強度、換言すれば、運転者への注意の喚起度は、「警告」が最も高く、次に「注意」が高く、「通知」が最も低くなる。
【００９３】
また、警告内容が「発進可能な状況を通知」に設定されている場合、運転者に安全に発車できることが通知される。
【００９４】
その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。
【００９５】
一方、ステップＳ２において、車両状態判定部２２は、自車が停車中でないと判定した場合、自車が停車中でないことを警告制御部２５に通知する。その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。
【００９６】
また、ステップＳ４において、障害物検知部２３は、障害物の位置が変化していないと判定した場合、障害物の位置が変化していないことを警告制御部２５に通知する。その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。
【００９７】
さらに、ステップＳ７において、脇見検知部２４は、運転者が脇見をしていないと判定した場合、運転者が脇見をしていないことを警告制御部２５に通知する。その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。
【００９８】
このようにして、日常的に行われる停車中の運転者の脇見に対して、脇見中に、自車の前方の障害物と自車との位置関係に変化が生じたとき、その障害物の属性が識別され、状況に応じて適切なタイミングで必要な情報が運転者に通知される。これにより、運転者の注意が喚起され、脇見後の発進時に起こる事故を未然に防ぐことができる。
【００９９】
また、発進動作を行う前に運転者に危険が通知されるため、運転者は発進前に危険を認識してから発進動作を行うことができる。そのため、運転者が発進時にはじめて危険に気付き動揺したり、危険を回避するために発車が遅れ、後続の車両に影響が出たりすることが防止される。
【０１００】
さらに、前方の障害物の位置が変化していない場合には警告が行われないため、例えば、停車中に運転者が自車の前方以外の方向を見る必要がある場合に、不要な警告が行われ、運転者にストレスを与えることが防止される。
【０１０１】
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。
【０１０２】
図７は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
【０１０３】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）２０１，ROM（Read Only Memory）２０２，RAM（Random Access Memory）２０３は、バス２０４により相互に接続されている。
【０１０４】
バス２０４には、さらに、入出力インタフェース２０５が接続されている。入出力インタフェース２０５には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部２０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部２０７、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる記憶部２０８、ネットワークインタフェースなどよりなる通信部２０９、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア２１１を駆動するドライブ２１０が接続されている。
【０１０５】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU２０１が、例えば、記憶部２０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース２０５及びバス２０４を介して、RAM２０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０１０６】
コンピュータ（CPU２０１）が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア２１１に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。
【０１０７】
そして、プログラムは、リムーバブルメディア２１１をドライブ２１０に装着することにより、入出力インタフェース２０５を介して、記憶部２０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部２０９で受信し、記憶部２０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM２０２や記憶部２０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１０８】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０１０９】
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置、手段などより構成される全体的な装置を意味するものとする。
【０１１０】
さらに、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１１】
１  安全監視システム
１１  センサ部
１２  画像センサ
１３  監視部
１４  警告部
２１  情報取得部
２２  車両状態判定部
２３  障害物検知部
２４  脇見検知部
２５  警告制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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