(57)【要約】      （修正有）【課題】１ストローク当たりのトルク量をできるだけ小さくすることによって、モータの発熱を安定させてプレス加工を継続的に行えるモータ負荷低減機能付きプレス機制御装置を得る。【解決手段】ＣＮＣ３０に、ラム位置算出部３１ａ、起点判定部３１ｂ、タイマ値選択・書込部３１ｃ、ラム軸停止部３１ｅ、第２の記憶手段３２に記憶される起点毎のストローク区分−モータ起動待機時間テーブルを備えて、ワーク軸、Ｔ軸、Ａ軸の移動、移動完了を検出し、ワーク軸、Ｔ軸の移動が完了し、かつラム軸が上昇して停止したとき、ラム軸の現在の起点（上死点、第２上死点、上昇端）を判断し、この起点のストローク区分けに応じたタイマ値でラムを停止させた後にラムを移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工プログラムに基づいてモータによってラム軸を下降又は上昇させる移動制御を行いながらプレス加工を行わせるプレス機の制御方法において、
ラムの起点から下降端までのストローク長さ毎にラムの起動待機時間を対応させて記憶手段に記憶するステップと、
加工プログラムに基づいて移動制御されるラム軸のストローク長さを算出するステップと、
前ステップで算出したストローク長さに対応する前記ラムの起動待機時間を前記記憶手段から抽出するステップと、
次のラムの起動時に、前記抽出した起動待機時間が経過するまで、前記移動制御を待機させるステップと、
前記待機時間が経過したとき、前記ラム軸の移動制御を継続させプレス加工
を行うことを特徴とするモータ負荷低減機能付きプレス機制御方法。
【請求項２】
前記ストローク長さ毎の起動待機時間は、該ストロークが短いほど、前記起動待機時間を短くし、逆にストロークが長いほど、起動待機時間を長くしていることを特徴とする請求項１記載のモータ負荷低減機能付きプレス機制御方法。
【請求項３】
前記記憶手段に記憶されているストローク長さ毎の起動待機時間は、上死点又は第２上死点若しくは上昇端のラムの起点毎に記憶されていることを特徴とする請求項１又は２記載のモータ負荷低減機能付きプレス機制御方法。
【請求項４】
加工プログラムに基づいてモータによってラム軸を下降又は上昇させる移動制御を行いながらプレス加工を行わせるプレス機の制御装置において、
ラムの起点から下降端までのストローク長さ毎にラムの起動待機時間が対応させられて記憶された記憶手段と、
加工プログラムに基づいて移動制御されるラム軸のストローク長さを算出するストローク長算出手段と、
前記ストローク長算出手段で算出したストローク長さに対応する前記ラムの起動待機時間を前記記憶手段から抽出する抽出手段と、
次のラムの起動時に、前記抽出した起動待機時間が経過するまで、前記移動制御を待機させる待機手段と、
前記待機時間が経過したとき、前記ラム軸の移動制御を継続させプレス加工を行わせる手段
とを有することを特徴とするモータ負荷低減機能付きプレス機制御装置。
【請求項５】
前記ストローク長さ毎の起動待機時間は、該ストロークが短いほど、前記起動待機時間を短くし、逆にストロークが長いほど、起動待機時間を長くしていることを特徴とする請求項４記載のモータ負荷低減機能付きプレス機制御装置。
【請求項６】
前記記憶手段に記憶されているストローク長さ毎の起動待機時間は、上死点又は第２上死点若しくは上昇端のラムの起点毎に記憶されていることを特徴とする請求項４又は５記載のモータ負荷低減機能付きプレス機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータ負荷低減機能付きプレス機制御方法に関し、特にラム軸を駆動するモータの負荷低減に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの回転運動をラムの往復運動に変換するための運動変換機構を利用したプレスの一例としては、例えばネジ機構を正回転，逆回転してラムを往復動する形式のプレスがある。そして、前述ネジ機構の正逆回転によってベルクランクを往復回動し、このベルクランクの往復回動によってラムを往復動（上下動）する形式のプレスの例として、特許文献１に記載のごときプレスがある。
【０００３】
上記特許文献１に記載のプレスは、図１０に示すように、プレス機本体１と制御装置２等からなる構成である。
【０００４】
プレス機本体１は、プレス機３を有しており、このプレス機３はフレームの一部４に装着したサーボモータなどのごときモータ５によって正回転，逆回転される運動変換機構の一例としてのネジ機構７を備えている。このネジ機構７においてボールネジ９に往復動自在に螺合したボールナット１１には第１リンク１３の一端部が枢支連結してある。そして、上記第１リンク１３の他端部は、フレームの一部４に備えたブラケット１５に揺動自在に枢支されたベルクランク１７の一端側と枢支連結してある。
【０００５】
前記ベルクランク１７の他端側には第２リンク１９の一端部が枢支連結してあり、この第２リンク１９の他端部には、フレームに備えたガイド部２１に上下方向に往復動自在に案内されるラム２３に枢支連結してある。また、ラムの下にはパンチとダイ（図示省略）が位置しており、該パンチとダイが互いに協働してワーク２４にプレス加工を行う。該ワーク２４は図示しない駆動手段により加工位置に位置決め自在に設けられている。
【０００６】
このようなプレス機は、モータ駆動によるものであるから、正回転と逆回転とを組み合わせることで起点と下降端とを自在に可変できると共に、速度も自在に可変できる。
【０００７】
そして、モータ制御の特徴として、高速回転に比較して低速回転の方がモータの出力トルクが大きいため、より加圧力を増すためには低速で加工する必要がある。
【０００８】
また、モータのトルクは、電流値とコイルの巻線の太さや巻き方等の様々な要因によって変化する。即ち、モータの加減速中には、モータ自身が回転速度を変化させるための加速トルクを必要とする。
【０００９】
一般に、モータを回転させるためのトルクを発生させると、モータに電流が流れるが、流れた電流の全てが回転エネルギーに使われる訳ではない。余ったエネルギーはほとんどが熱に変換される。
【００１０】
また、一般的なサーボモータにおいては、規定周囲温度以下でかつ定格トルク以下で回転させる場合、発熱量と放熱量との均衡がモータ機能を破壊しない温度になるため、定常的に使用可能な範囲となる。
【００１１】
さらに、機械を設計する上で、モータの性能をモータの大きさ、イナーシャや設置場所や容積及びコスト等を考慮せずに設計する訳には行かない。このため、総合的に判断した結果、選定されたモータにおいて、加速トルクが定格トルク以上になる場合も少なくない。
【００１２】
つまり、サーボプレスは、機械の性能を決定する過程で、モータ発熱を考慮しながら設計することが必須である。
【００１３】
従来、特許文献２のモータの発熱を抑える方法としては、モータに温度計を設置して発熱量を実測したり、材料と金型等の条件から発熱量を推測して、温度や推測値が予め設定された閾値を越えた場合に冷却装置を起動させて強制的に冷却したり、モータを所望する時間停止させたりしてモータの実効値を低下させることを行ってきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開２００１−９５３４号公報
【特許文献２】特開２００１−１５０２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
しかしながら、これまでの電動サーボのパンチプレスの場合には、ワーク塑性加工に必要なトルクが発生していることを前提にした、モータの異常温度上昇防止機能であって、モータの発熱と加速トルクとには重要な関連があるのにも係わらずモータの発熱量と加速トルクとの関係について直接的な対策を講じてはいなかった。
【００１６】
これは、以下に説明する理由による。
【００１７】
一般に、加工荷重が大きくなく、ショートストロークで高速加工を重視した場合は、後述の現象が顕著に見られる。
【００１８】
ワーク塑性加工に必要なトルクは、打ち抜き加工の場合、ワークが破断するときに瞬間的に集中してかかるトルクであるから、１ストローク単位時間あたりのエネルギーを算定すると、平均化された実効トルクとしては決して高い値にならない場合もある。
【００１９】
それに比較して、加速トルクが占める１ストローク単位時間あたりのエネルギーは、ストロークが長く、高速回転が必要なほど高くなり、決して無視できない場合もある。
【００２０】
すなわち、プレス機においてよりストロークが長いプレス加工を連続して行うと、ワーク塑性に必要なトルクが無視できる値であっても、モータが発熱して異常温度に達するという課題があった。
【００２１】
ストロークを長くした場合の起点から下降端までの速度パターンとトルクとの関係を図１１（ａ）に示し、次にストロークが短い速度パターンとトルクとの関係を図１１（ｂ）に示し、さらにストロークが短い場合の速度パターンとトルクとの関係を図１１（ｃ）に示し、最もストロークが短い速度パターンとトルクとの関係を図１１（ｄ）に示す。
【００２２】
これらの図において、斜線部がトルクを示す。すなわち、ストロークを大きくすると１ストローク単位時間当たりのトルク量が大きい。つまり、１ストローク単位時間当たりのトルク量をできるだけ小さくすることによって、モータの発熱を安定させてプレス加工を継続的に行えるプレス加工のモータ制御が望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
本発明は、加工プログラムに基づいてモータによってラム軸を下降又は上昇させる移動制御を行いながらプレス加工を行わせるプレス機の制御方法において、
ラムの起点から下降端までのストローク長さ毎にラムの起動待機時間を対応させて記憶手段に記憶するステップと、
加工プログラムに基づいて移動制御されるラム軸のストローク長さを算出するステップと、
前ステップで算出したストローク長さに対応する前記ラムの起動待機時間を前記記憶手段から抽出するステップと、
次のラムの起動時に、前記抽出した起動待機時間が経過するまで、前記移動制御を待機させるステップと、
前記待機時間が経過したとき、前記ラム軸の移動制御を継続させプレス加工
を行うことを要旨とする。  また、本発明は、加工プログラムに基づいてモータによってラム軸を下降又は上昇させる移動制御を行いながらプレス加工を行わせるプレス機の制御装置において、
ラムの起点から下降端までのストローク長さ毎にラムの起動待機時間が対応させられて記憶された記憶手段と、
加工プログラムに基づいて移動制御されるラム軸のストローク長さを算出するストローク長算出手段と、
前記ストローク長算出手段で算出したストローク長さに対応する前記ラムの起動待機時間を前記記憶手段から抽出する抽出手段と、
次のラムの起動時に、前記抽出した起動待機時間が経過するまで、前記移動制御を待機させる待機手段と、
前記待機時間が経過したとき、前記ラム軸の移動制御を継続させプレス加工を行わせる手段
とを有することを要旨とする。
【発明の効果】
【００２４】
以上のように本発明によれば、加工プログラムに基づくラムのストロークを区分けしてこの区分けしたストローク毎にパンチ打ち抜き後のラムの待ち時間を設定し、実加工が行われる毎に、その１ストローク毎にラムの位置の起点（上死点、第２上死点、上昇端）を判断し、この判断した起点に対応する区分けしたストロークの待ち時間でパンチ打ち抜き後、ラムの上昇を停止させる。
【００２５】
このため、１ストローク単位時間当たりのトルク量が小さくなるので、モータの発熱を安定させてプレス加工を継続的に行える。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本実施の形態のモータ負荷低減機能付きプレス機制御装置の概略構成図である。
【図２】本実施の形態のストロークとタイマ値の関係を説明する説明図である。
【図３】本実施の形態のモータ負荷低減機能付きプレス制御装置の実動作を説明するフローチャートである。
【図４】本実施の形態のモータ負荷低減機能付きプレス制御装置の実動作を説明するフローチャートである。
【図５】パラメータの算出を説明する説明図である。
【図６】ストロークの算出を説明する説明図である。
【図７】各軸の速度波形と位置決めのタイミングを説明する波形図である。
【図８】本実施の形態の待ち時間（タイマ値）を入れたときのラム位置波形を説明する説明図である。
【図９】本実施の形態の待ち時間を入れることによる効果を説明する説明図である。
【図１０】従来のプレス機の概略構成図である。
【図１１】課題を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本実施の形態は、プレス機のモータの負荷を一定範囲以下に抑えるためにラムストロークに応じて最高ヒットレートを規制するモータ負荷低減機能付きプレス機制御装置である。
【００２８】
ショートストロークからロングストロークまでをプレス加工を行う場合、すなわち、ラム軸をモータの加減速時間が異なるプレス加工を行う場合は、所要する単位時間あたりのエネルギーが異なるため、モータが発する熱量が異なる。
【００２９】
そこで、ストローク量に応じてモータの発熱量を安定させてモータが異常温度にならずプレス加工を継続的に行うために、プレスパターン情報から起点（上死点、第２上死点、上昇端）と下降端とを算定して、この結果でストローク量を決定する。
【００３０】
そして、そのストローク量を予め設定された区分に分別し、その区分に対応したタイマ値をパンチ完了点から起算する。
【００３１】
次に、タイマ値のタイムアップを待ってから次のパンチを起動する。
【００３２】
すなわち、モータの負荷率（実効トルク）が１００％を超えないように、ラムのストロークに対応するタイマ値（ラム軸がパンチ完了点を通過後、次のラム軸動作開始までの最短時間）を設定してモータの負荷を軽減する。
【００３３】
本件の本質は、ラム軸の実効トルクを平準化するために、タイマ値を変化させるのであって、ラム軸のみならず、ワークの移動距離を暗示的に絡ませている。つまり、以下のような場合を想定している。
【００３４】
例えば、マーキングのようなストロークが短いものは元々実効トルクは小さいし、そのときのワークの移動量も小さいので、タイマ値は短くてよい。
【００３５】
これに対して、薄板のパンチのようなマーキングよりはストロークが長いものはマーキングよりはタイマ値を大きくする。
【００３６】
また、中厚板のパンチのような、よりストロークが長いものは、ワークの移動量も増える傾向にあるので、よりタイマ値を大きくする。
【００３７】
さらに、厚板のパンチのような、さらにストロークが長いものは、ワークの移動量も増える傾向にあるので、さらによりタイマ値を大きくする。
【００３８】
つまり、本実施の形態は、力の要る加工は、ラムストロークが大きくなり、ワークの移動量も大きくなる傾向があるので、金型（パンチともいう）の打ち抜き後のラムの上昇時に停止時間を設けて実効トルクを低減させるようにするものである。
【００３９】
＜実施の形態＞
図１は本実施の形態のモータ負荷低減機能付きプレス機制御装置の概略構成図である。なお、図１０と同様な符号を付しているものには、説明を省略する。また、モータ５にはエンコーダ５Ｅ（従来においてもエンコーダを有している）が連結されている。このエンコーダ５Ｅはモータ５の回転軸の回転数を検出する。モータ５はネジ機構７のボールネジ９に連結され、ボールネジ９はラム１７に連結されている。
【００４０】
一方、本実施の形態のＣＮＣ３０（制御装置）は、モータの負荷を一定範囲に抑えるためにラムストロークに応じて最高ヒットレートを規制するために以下に説明する各部を備えている。
【００４１】
ＣＮＣ３０は、図１に示すように、ラム軸制御ソフト部３１と、工具パラメータ、プレスパターン、機械パラメータ等を記憶した第１の記憶手段３３と、各起点に対するラムストローク毎のタイマ値（ラム軸がパンチ完了点を通過後、次のラム軸動作開始までの最短時間）を記憶した第２の記憶手段３２と、ワーク移動ソフト部３４と、工具選択ソフト部３５と、各種パラメータ及びストロークのタイマ値を設定するための情報設定部３６等を備えている。
【００４２】
前述の第１の記憶手段３３に記憶された各パラメータを次に具体的に説明する。工具パラメータはパンチプレスで使用する各工具番号（Ｔ○○○）に対応するパンチの長さを記憶している。プレスパターンは各プレスパターン番号（Ｍ○○○）に対応するプレスラムのストロークパターン、より具体的にはラムの上昇端、下降端、ダイ上面などの位置の設定値が記憶されている。図２は機械パラメータを示し、ラムのストローク長さに応じたタイマ値が設定記憶されている。また、さらに機械パラメータとして上死点位置、第２上死点位置情報も設定記憶されている。
【００４３】
前述のラム軸制御ソフト部３１は、ラム位置算出部３１ａ、起点判定部３１ｂ、タイマ値選択・書込部３１ｃ、ラム軸起動待機部３１ｅ等を備えて、ラム軸の現在の起点（上死点、第２上死点、上昇端）を判断し、この起点のストローク区分けに応じたタイマ値で次のラムの動作開始を待機させる時間を設定後にラムを移動させる。
【００４４】
つまり、工具選択直後は、金型がワークに当接する前にワーク移動が完了するタイミングで、即ちワークの移動完了と同期を取るよう、ワーク移動完了直前に、上死点を起点とするタイマ値を設定してラムを起動し、次いで、金型がワークから離脱するパンチ完了点で前記タイマを起動させ、併せて次のワーク移動を開始する。次のラムの起動は、前記タイマの待機時間経過後であって、且つ前記ワーク移動完了直前以降である。またそのラム起動直前に今回のラムの起点（上死点、第２上死点、上昇端）を判断し、そのストローク長さにより適正なタイマ値を次のラムの動作開始を待機させる時間として設定する。
【００４５】
そのためにワーク移動ソフト部３４は、加工プログラムに基づいてワークの移動を制御すると共に、ワーク移動開始又は移動完了をラム軸制御ソフト部３１に知らせる。
【００４６】
工具選択ソフト部３５は、加工プログラムに基づいて工具選択を制御すると共に、工具選択の移動開始又は移動完了をラム軸制御ソフト部３１に知らせる。
【００４７】
ラム位置算出部３１ａは、エンコーダ５Ｅからのパルス信号に基づいてラム軸の位置を検出する。
【００４８】
起点判定部３１ｂは、ラム軸起動条件（前記タイマの待機時間経過後であって、且つ前記ワークテーブル移動完了直前以降）の条件が揃ったとき、現在のラム軸（Ａ軸）の位置がどの起点（上死点、第２上死点又は上昇端）にあるかを第１の記憶手段３３の機械パラメータから判定し、この判定結果をタイマ値選択・書込部３１ｃに知らせる。
【００４９】
タイマ値選択・書込部３１ｃは、起点判定部３１ｂからの起点（上死点、第２上死点又は上昇端）からのストロークを区分けしたとき、区分けに対応するタイマ値（待ち時間ともいう）を第２の記憶手段３２のストローク区分−起動待機時間テーブルから抽出し、該当の起点のタイマ値を選択する。
【００５０】
ラム軸起動待機部３１ｅは、前記選択されたタイマ値を使用タイマ（図１においてはＣＮＣパラメータタイマ）に設定し、次のパンチ起動時にこのタイマ値までモータ５（ラム）の起動を待機させる。
【００５１】
情報設定部３６は、後述するシミュレーション装置で得られたストローク区分−モータ起動待機時間テーブルを第２の記憶手段３２に記憶する一方、機械パラメータ、プレスパターン等を第１の記憶手段３３に記憶する。
【００５２】
上記のように構成されたモータ負荷低減機能付きプレス機制御装置について以下に説明する。
【００５３】
まず図５において第２の記憶手段３２に記憶されるストローク区分−モータ起動待機時間テーブルの設定動作であるシミュレーション装置の説明をする。このストローク区分−モータ起動待機時間テーブルの設定動作は、図示しないシミュレーション装置で行っている。無論、シミュレーション装置の機能はＣＮＣ３０に設けてもよい。
【００５４】
まず初めに本実施の形態では情報設定部３６が機械パラメータ、工具パラメータ、プレスパターンパラメータの初期設定の登録をあらかじめ行っておく。
【００５５】
次に、ストローク区分―モータ起動待機時間テーブル作成部４０が加工プログラム４１を読み込み、この加工プログラム４１に書き込まれているプレスパターン番号（Ｍ５００）、工具番号（Ｔ２０１）等を読み込む。そして、プレスパターン番号に対応するプレスパターンパラメータ４３を抽出し、上昇端、ダイ上面、下降端等を読み込むと共に工具番号に対応する工具パラメータ４２のダイ長、パンチ長等を読み込む。
【００５６】
そして、これらのデータに基づいて、各ストローク長さである上昇端から下降端の距離（ＲＢ）を計算すると共に、第２上死点から下降端の距離（ＲＡ）および上死点から下降端の距離（ＲＣ）を計算する（図６参照）。そして、第１の記憶手段３３にあらかじめ機械パラメータとして設定記憶された図２に示すラムのストローク長さに応じたタイマ値から上死点、第２上死点、上昇端のストローク長さ（ＲＣ、ＲＢ、ＲＡ）それそれに応じた適切なタイマを選択し起点別タイマーテーブルとしてストローク区分−モータ起動待機時間テーブルの第２の記憶手段３２に記憶する。
【００５７】
そして加工プログラムに基づく実加工であるラムの起動直前に今回のラムの起点である上死点、第２上死点、上昇端のいずれかを判断し、ストローク区分−モータ起動待機時間テーブルの第２の記憶手段３２に記憶する起点である上死点、第２上死点、上昇端のいずれかに対応した適正なタイマ値を次のラムの動作開始を待機させる時間として設定する。ラムが起動されパンチ完了位置通過後設定されたタイマ値だけラムの起動を待機させた後、次の加工位置でラムが起動される際には同様に起点である上死点、第２上死点、上昇端のいずれかに応じたタイマが設定される。その後のラムの起動の都度同じように繰り返される。
【００５８】
さらに、加工プログラム４１による加工が進行してプレスパターン番号あるいは工具番号が変更された場合は、改めて前述のシミュレーション装置によるストローク区分−モータ起動待機時間テーブルの設定動作を行い、ストロークに応じた新たなタイマ値を第２の記憶手段３２に記憶することになる。
【００５９】
次に、加工プログラムによる実加工以前にあらかじめ設定されている、機械パラメータである図２に示すラムのストローク長さに応じたタイマ値の決定処理をさらに説明する。
【００６０】
各ストローク長さに対して、起動待機時間（タイマ値）を徐々に増やしながら当てはめてみて、モータトルクの定格実効値を超えないで、かつ一定のトルクを有することができる実効値（実効トルク）を計算により求める。これを繰返し、図２に示すようなストロークに応じたタイマ値のテーブルが設定される。
【００６１】
この実効値の計算は下記式によって求めている。実効トルクは、加速時トルクの二乗に所要時間を乗算し、等速時トルクの二乗に所要時間を乗算し、減速時トルクの二乗に所要時間を乗算して、これら３つを加算してから全体の所要時間で除算し、その値を１／２乗したものである。なお、ここでいう全体の所要時間はヒットレートを対象にするのでラムが動作していない時間、例えばワーク移動が完了するまでラムの動作が待機している時間（下記式では待ち時間と記載）も含めたサイクル時間をいう。
【数１】
2010240655.tif 000003
【００６２】
所定のプレスパターンについて上記計算式で各ストロークに応じた実効トルクを求めグラフに表したものを図９に示す。△で示された従来技術と記載されたグラフは、起動待機時間（タイマ値）をいずれも設定しない“０”とした場合で、ストロークが長くなると定格トルクを超える場合がある。これに対してストロークの長さに応じて起動待機時間（タイマ値）を設定した本件発明は定格トルク以下になるようにを計算しているため、グラフに示すようにラム実効トルクはグラフのようになる。よって、ここで設定された起動待機時間（タイマ値）を選択して実加工を行った場合は結果としてストローク長が長くなっても実効トルクが低下し、加工を連続して行った場合でもモータの温度上昇を抑えることができる。
【００６３】
次に、実際の加工について説明する。
【００６４】
図３をもとに前述した第２の記憶手段３２に記憶されるストローク区分−モータ起動待機時間テーブルの設定処理（Ｓ１）が終了した後に、ラム軸制御ソフト部３１、ワーク移動ソフト部３４及び工具選択ソフト部３５が加工プログラムを読み込む（Ｓ２）。
【００６５】
次に、ラム軸制御ソフト３１の起点判定部３１ｂが、工具選択完了、およびワーク移動完了直前かどうかを判断する（Ｓ３）。
【００６６】
次に、起点判定部３１ｂは、ラム軸移動完了（何れかの起点に到達したかどうか）かどうかを判定する（Ｓ４）。ステップＳ４において、ラム軸移動完了と判定したときは、ラム軸の起点を判定する（Ｓ５）。つまり、ラムが上死点、第２上死点又は上昇端のいずれかであるかを判定する。
【００６７】
そして、この判定した起点に対応するタイマ値を第２の記憶手段３２に記憶されているストローク区分−モータ起動待機時間テーブルから選択する（Ｓ６）。
【００６８】
この処理は、起点判定部３１ｂがラム位置算出部３１ａからの機械やサーボからの信号情報と第１の記憶手段３３の機械パラメータデータを参照してラムが上死点、第２上死点又は上昇端のいずれかを判定する。
【００６９】
そして、この判定結果に基づいてタイマ値選択・書込部３１ｃが最高ヒットレート規制タイマ値決定処理を行い、決定したタイマ値をラム軸起動待機部３１ｅのタイマに設定する。
【００７０】
次に、ラム軸起動待機部３１ｅは、ラム位置算出部３１ａの信号から図４に示すようにＴ軸位置決め完了かどうかを確認する（Ｓ８：図７参照）。
【００７１】
次に、ワーク位置決め完了かどうかを判定する（Ｓ９）。ステップＳ９において、ワーク位置決め完了したと判定したときは、ラムが更に下降したかどうかを判定する（Ｓ１０）。
【００７２】
ステップＳ１０において、ラムが更に下降したと判定したときは、金型打ち抜き後、ラム上昇したかどうかを判定する（Ｓ１１）。
【００７３】
また、ステップＳ９において、ワーク位置決め完了ではないと判定したときは処理をステップＳ９に戻す。
【００７４】
ステップＳ１１において、ラム上昇と判定したときは、パンチ完了位置を通過したかどうかを判断する（Ｓ１３）。通過と判定したときは、次のラム軸起動開始までの最短時間タイマを起動させ、ラム軸は更に上昇し設定された終点（上昇端、第２上死点、上死点）まで移動し上昇を停止させる。
【００７５】
そして、設定されたタイマ時間次のラム軸起動開始までラムを待機させさせる（Ｓ１４）。
【００７６】
次に、加工終了かどうかを判断する（Ｓ１５）。加工終了と判定したときは、ラム上昇を停止させ（Ｓ１６）、終了かどうかを判断するＳ１７）。終了でないときは処理をステップＳ５に戻す。
【００７７】
すなわち、ラム軸起動待機部３１ｅは、ラム軸がパンチ完了点を通過後タイマ値に基づく時間だけ次のラム軸の起動（下降開始）を待機させている。具体的には図８に示すように、次のラム軸の起動が×で示す指令であったとしても、タイマ値に基づく時間だけ待機させて○で示すようにラムの移動（下降）開始を遅らせることになる。
【００７８】
なお、設定する起動待機時間（タイマ時間）はパンチ完了点から起動するタイマ時間として説明したが、ラムが上死点、第２上死点、上昇端のいずれかの起点に上昇停止した後のタイマ時間として設定しても良い。
【００７９】
また、加工プログラムによるラム加工中のタイマ値の選択は第２の記憶手段３２に記憶されるストローク区分−モータ起動待機時間テーブルのタイマ値を起点である上死点、第２上死点、上昇端のいずれかによって選択する方法を説明したが、第２の記憶手段３２に記憶されるストローク区分−モータ起動待機時間テーブルを使用せず、次のラム起動のストローク長さを求め図２のストローク長さとタイマ値のテーブルを用いて求めたストローク長さから直接タイマ値を選択してもよい。
【符号の説明】
【００８０】
５  モータ
５Ｅ  エンコーダ
７  ネジ機構
９  ボールネジ
１７  ラム
３１  ラム軸制御ソフト部
３４  ワーク移動ソフト部
３５  Ｔ軸移動ソフト部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2010240655.tif 000008
【図６】
2010240655.tif 000009
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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