(57)【要約】【課題】チャンネル数が限定されている可動機械制御システムにおいて、制御装置通信部側の送信出力レベルを簡単に、又、最適に調整でき、そのことによって不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる可動機械制御システム及び可動機械制御装置を提供する。【解決手段】ロボット制御システムの教示操作装置１０では、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５部）は無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２からの無線信号の受信レベルを検出するＲＳＳＩ回路１５ｂと、受信レベルを送信する送受信部１５ａを備える。又、送受信装置４０の無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２は、受信した受信レベルと予め設定された適正受信レベル範囲とを比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整するＣＰＵ４３と、調整後の送信出力レベルで無線通信を行う送受信部４２ａを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作装置通信部を備えた可搬式教示操作装置と、制御装置通信部を備えた可動機械制御装置を含み、両通信部の無線通信により、前記可搬式教示操作装置から可動機械制御装置へ教示操作が行われる可動機械制御システムにおいて、
前記操作装置通信部は、前記制御装置通信部からの無線信号の受信レベル（以下、第１受信レベルという）を検出する操作装置受信レベル検出手段と、前記第１受信レベルを送信する操作装置送信手段を含み、
前記制御装置通信部は、受信した前記第１受信レベルと予め設定された第１適正受信レベルとを比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整する制御装置送信出力レベル調整手段と、該制御装置送信出力レベル調整手段の調整後の送信出力レベルで無線通信を行う制御装置送信手段を含むことを特徴とする可動機械制御システム。
【請求項２】
前記制御装置通信部は、前記操作装置通信部からの無線信号の受信レベル（以下、第２受信レベルという）を検出する制御装置受信レベル検出手段を含み、前記制御装置送信手段が前記第２受信レベルを送信し、
前記操作装置通信部は、受信した前記第２受信レベルと予め設定された第２適正受信レベルとを比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整する操作装置送信出力レベル調整手段を含み、
前記操作装置送信手段が、該操作装置送信出力レベル調整手段の調整後の送信出力レベルで無線通信を行うことを特徴とする請求項１に記載の可動機械制御システム。
【請求項３】
前記制御装置通信部は、制御装置送信出力レベルの可変範囲を規定する最大値及び最小値を設定可能な送信出力レベル範囲設定手段を備え、
前記制御装置送信出力レベル調整手段は、前記送信出力レベル範囲設定手段にて設定された可変範囲内で、送信出力レベルを調整することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の可動機械制御システム。
【請求項４】
前記制御装置通信部は、外部操作又は復帰信号に基づいて、制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させる復帰手段を備えたことを特徴とする請求項３に記載の可動機械制御システム。
【請求項５】
可搬式教示操作装置と無線通信を行う制御装置通信部を備え、前記可搬式教示操作装置からの無線送信される教示データにより教示操作が行われる可動機械制御装置において、
前記制御装置通信部は、前記可搬式教示操作装置から受信した受信レベルと予め設定された適正受信レベルと比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整する制御装置送信出力レベル調整手段を含み、該制御装置送信出力レベル調整手段の調整後の送信出力レベルで無線通信を行うことを特徴とする可動機械制御装置。
【請求項６】
前記制御装置通信部は、制御装置送信出力レベルの可変範囲を規定する最大値及び最小値を設定可能な送信出力レベル範囲設定手段を備え、
前記制御装置送信出力レベル調整手段は、前記送信出力レベル範囲設定手段にて設定された可変範囲内で、送信出力レベルを調整することを特徴とする請求項５に記載の可動機械制御装置。
【請求項７】
前記制御装置通信部は、外部操作又は復帰信号に基づいて、制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させる復帰手段を備えたことを特徴とする請求項６に記載の可動機械制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可搬式教示操作装置と可動機械制御装置を無線で接続する可動機械制御システム、及び可動機械制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、可動機械制御装置と可搬式教示操作装置との間で、無線通信を行いながら両装置を運用する可動機械制御システムが提案されている（特許文献１、特許文献２参照）。特許文献１では、可動機械制御装置と可搬式教示操作装置の各装置において、それぞれ多重化されたハードウエア回路と最小限の通信回路を備えることによって、信頼性の高い非常停止通信を行う技術が開示されている。又、特許文献２では、複数の自動機械の中から、所望の機械を確実に指定して、その機械のコントローラと可搬式教示操作装置との無線通信の接続を確立する技術が開示されている。
【０００３】
又、その他、可搬式教示操作装置と可動機械制御装置を無線で接続する可動機械制御システムは、特許文献３〜６においても提案されている。
【特許文献１】特開２００８−００９８７２号公報
【特許文献２】特開２００７−０４２０６１号公報
【特許文献３】特開２００８−０５９０１７号公報
【特許文献４】特開２００７−１８８３９３号公報
【特許文献５】特開２００６−３２１０１４号公報
【特許文献６】特開２００６−２８５４１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、可搬式教示操作装置と可動機械制御装置間で行う無線通信では、出力の大きい電波を使用すれば、通信可能距離は長くなり、広いエリアで無線通信が可能となる。しかし、可搬式教示操作装置と可動機械制御装置間で行う無線通信は、携帯電話或いはＰＨＳとは異なり、無線通信可能なチャンネル数が限られている。このため、むやみに高い出力の電波を使用すれば、距離の離れた複数の作業者がそれぞれ持つ可搬式教示操作装置が同じチャンネルを使用しうる確率が高くなり、その結果、電波干渉による通信障害が発生してしまう虞がある。
【０００５】
このような問題を回避するためには、可搬式教示操作装置と可動機械制御装置を無線で接続する可動機械制御システムには、教示操作に最適な電波強度を簡単に調整できる機能が求められている。
【０００６】
なお、上記の特許文献１〜６においては、無線の電波強度についてどのように取り扱うかについては開示されていない。
本発明の目的は、チャンネル数が限定されている可動機械制御システムにおいて、制御装置通信部側の送信出力レベルを簡単に、又、最適に調整でき、そのことによって不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる可動機械制御システムを提供することにある。
【０００７】
又、本発明の他の目的は、可搬式教示操作装置との通信を行う際に送信出力レベルを簡単に調整できることによって不必要な大きな電波出力にすることができ、可搬式教示操作装置の通信部との間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる可動機械制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題点を解決するために、請求項１の発明は、操作装置通信部を備えた可搬式教示操作装置と、制御装置通信部を備えた可動機械制御装置を含み、両通信部の無線通信により、前記可搬式教示操作装置から可動機械制御装置へ教示操作が行われる可動機械制御システムにおいて、前記操作装置通信部は、前記制御装置通信部からの無線信号の受信レベル（以下、第１受信レベルという）を検出する操作装置受信レベル検出手段と、前記第１受信レベルを送信する操作装置送信手段を含み、前記制御装置通信部は、受信した前記第１受信レベルと予め設定された第１適正受信レベルとを比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整する制御装置送信出力レベル調整手段と、該制御装置送信出力レベル調整手段の調整後の送信出力レベルで無線通信を行う制御装置送信手段を含むことを特徴とする可動機械制御システムを要旨とするものである。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１にいおて、前記制御装置通信部は、前記操作装置通信部からの無線信号の受信レベル（以下、第２受信レベルという）を検出する制御装置受信レベル検出手段を含み、前記制御装置送信手段が前記第２受信レベルを送信し、前記操作装置通信部は、受信した前記第２受信レベルと予め設定された第２適正受信レベルとを比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整する操作装置送信出力レベル調整手段を含み、前記操作装置送信手段が、該操作装置送信出力レベル調整手段の調整後の送信出力レベルで無線通信を行うことを特徴とする。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２において、前記制御装置通信部は、制御装置送信出力レベルの可変範囲を規定する最大値及び最小値を設定可能な送信出力レベル範囲設定手段を備え、前記制御装置送信出力レベル調整手段は、前記送信出力レベル範囲設定手段にて設定された可変範囲内で、送信出力レベルを調整することを特徴とする。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項３において、前記制御装置通信部は、外部操作又は復帰信号に基づいて、制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させる復帰手段を備えたことを特徴とする。
【００１２】
請求項５の発明は、可搬式教示操作装置と無線通信を行う制御装置通信部を備え、前記可搬式教示操作装置からの無線送信される教示データにより教示操作が行われる可動機械制御装置において、前記制御装置通信部は、前記可搬式教示操作装置から受信した受信レベルと予め設定された適正受信レベルと比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整する制御装置送信出力レベル調整手段を含み、該制御装置送信出力レベル調整手段の調整後の送信出力レベルで無線通信を行うことを特徴とする可動機械制御装置を要旨とするものである。
【００１３】
請求項６の発明は、請求項５において、前記制御装置通信部は、制御装置送信出力レベルの可変範囲を規定する最大値及び最小値を設定可能な送信出力レベル範囲設定手段を備え、前記制御装置送信出力レベル調整手段は、前記送信出力レベル範囲設定手段にて設定された可変範囲内で、送信出力レベルを調整することを特徴とする。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項６において、前記制御装置通信部は、外部操作又は復帰信号に基づいて、制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させる復帰手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
以上詳述したように、請求項１乃至請求項４の発明によれば、チャンネル数が限定されている可動機械制御システムにおいて、制御装置通信部の送信出力レベルを簡単に、又、最適に調整でき、そのことによって不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる。
【００１６】
請求項２の発明によれば、操作装置通信部の送信出力レベルを簡単に調整でき、そのことによって不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる。
【００１７】
請求項３の発明によれば、送信出力レベル範囲設定手段により制御装置送信出力レベルの可変範囲を規定する最大値及び最小値を設定し、その設定された可変範囲内で、送信出力レベルが調整されるため、制御装置通信部の送信出力レベルを簡単に、又、最適に調整できる。その結果、不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる。
【００１８】
請求項４の発明によれば、復帰手段が外部操作又は復帰信号に基づいて制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させることができる。この結果、可動機械制御システムのレイアウトを変更した場合、制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に戻した状態で、送信出力レベル範囲を設定し直しができる。
【００１９】
請求項５の発明によれば、可搬式教示操作装置との通信を行う際に送信出力レベルを簡単に調整できることによって不必要な大きな電波出力にすることができ、可搬式教示操作装置の通信部との間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる。
【００２０】
請求項６の発明によれば、送信出力レベル範囲設定手段により制御装置送信出力レベルの可変範囲を規定する最大値及び最小値を設定し、その設定された可変範囲内で、送信出力レベルが調整されるため、制御装置通信部の送信出力レベルを簡単に、又、最適に調整できる。その結果、不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる。
【００２１】
請求項７の発明によれば、復帰手段が外部操作又は復帰信号に基づいて制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させることができる。この結果、可動機械制御システムのレイアウトを変更した場合、制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に戻した状態で、送信出力レベル範囲を設定し直しができる可動機械制御装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の可動機械制御システムをロボット制御システムに、可動機械制御装置をロボット制御装置２０に具体化した一実施形態を図１〜図９を参照して説明する。
図１に示すように、ロボット制御システムは、可搬式教示操作装置（以下、教示操作装置１０という）と、可動機械制御装置としてのロボット制御装置２０とがネットワーク手段としての無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）を介して接続されている。
【００２３】
なお、図１では、ロボット制御装置２０に対して、複数の教示操作装置１０が無線通信可能であるが、説明の便宜上、図１では、１つの教示操作装置１０のみを図示している。
このロボット制御システムのロボット制御装置２０が制御するロボットＲは、例えば溶接ロボットである。なお、可動機械としては、溶接ロボットに限定されるものではなく、例えば搬送ロボット等の他のロボット等の可動する装置であってもよい。
【００２４】
ロボットＲは、安全柵５０に囲まれている。安全柵５０で囲まれた空間は、ロボットのアームの作動が許容される空間、及び作業者が入る許容空間となる。安全柵５０には、扉９２が設けられており、該扉９２を開放することにより、安全柵５０内に作業者は入ることが可能となっている。
【００２５】
図３に示すように教示操作装置１０はＣＰＵ（中央処理装置）１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ハードディスク１４、無線ＬＡＮＩ／Ｆ（インターフェイス）１５、キーボード１６、表示装置１７、及び有線ＬＡＮＩ／Ｆ（インターフェイス）１５の各部を備えているとともに各部はバス１９を介して接続されている。
【００２６】
ＲＯＭ１２には、教示操作装置１０からのロボットの操作や通信を実行するためのＲＤＰ（リモートデスクトップ）クライアントプログラムが格納されている。さらに、ＲＯＭ１２が格納するプログラムには、例えば、ロボット制御装置２０から取得したＧＵＩ（Graphical user interface）画面データを表示装置１７に表示制御するためのＧＵＩ表示処理プログラム等が含まれる。又、ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１をパソコンとして機能させるための各種プログラムが格納されている。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納されている。ハードディスク１４には、制御プログラムの実行変数が格納されている。
【００２７】
無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５はロボット制御装置２０との無線接続に使用される通信機であって、送受信部１５ａを備えており、該送受信部１５ａにより、送受信装置４０と無線通信が可能である。無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５は、操作装置通信部に相当し、送受信部１５ａは、操作装置送信手段に相当する。
【００２８】
又、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５は、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）回路１５ｂを備えており、ＲＳＳＩ回路１５ｂにより受信信号（無線信号）の受信レベル（電波強度）が検出可能である。ＲＳＳＩ回路１５ｂは、操作装置受信レベル検出手段に相当する。又、この受信レベルは、第１受信レベルに相当する。そして、送受信部１５ａは、ＲＳＳＩ回路１５ｂにより検出された受信信号（無線信号）の受信レベルデータを、通信中の送受信装置４０に後述するパケット通信により送信する。
【００２９】
キーボード１６は教示操作装置１０の操作者（すなわち、作業者）がロボットの操作を示す教示データを入力するためのインターフェイスとして使用される。表示装置１７は教示操作装置１０の作業者がロボットの操作条件や動作状態を確認するための表示手段として使用される。又、図示はしないが、教示操作装置１０の各種回路の電源としては２次電池が使用される。
【００３０】
前記送受信装置４０は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２、送信出力レベル範囲設定のための送信出力レベル範囲設定部４４、表示装置４５及び経由地情報付与部４６を備え、又、ＣＰＵ４３及びＲＯＭ（図示しない）等を備えている。
【００３１】
送信出力レベル範囲設定部４４は、図４に示すように送信出力レベル範囲の最大値を設定する最大値設定値操作ツマミ４４ａと、送信出力レベル範囲の最小値を設定する最小値設定値操作ツマミ４４ｂとが該設定部の操作パネル４４ｃに回転操作自在に設けられている。送信出力レベル範囲設定部４４は、最大値設定値操作ツマミ４４ａが手動回転操作されることにより、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２の無線出力の最大値の調整（すなわち、可変）が可能である。又、送信出力レベル範囲設定部４４は、最小値設定値操作ツマミ４４ｂが手動回転操作されることにより、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２の無線出力の最小値の調整（すなわち、可変）が可能である。
【００３２】
このように送信出力レベル範囲設定部４４の最大値設定値操作ツマミ４４ａ，最小値設定値操作ツマミ４４ｂの調整操作により、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２の送信出力（すなわち、出力電波強度）レベル範囲の設定が可能である。この送信出力レベル範囲の設定により、前記安全柵５０内の全領域をカバーして無線通信が可能になっているとともに、安全柵５０外側領域である安全柵５０近傍からも無線通信ができるようにされている。
【００３３】
すなわち、ロボットＲの無線操作可能領域が前記送信出力レベル範囲設定部４４により可変可能であり、送信出力レベル範囲設定部４４の調整操作によって、無線操作可能領域全体には安全柵５０で囲まれた領域と安全柵５０外側近傍領域を含むようにされている。この無線操作可能領域は送受信装置４０の無線通信可能範囲である。反対に、この設定された範囲を越えた出力レベルで、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２の通信がされないことにより、この安全柵５０外側近傍領域外に位置する他の教示操作装置とは交信されないとともに、電波干渉が防止されている。この送信出力レベル範囲設定部４４の調整は、送受信装置４０の配置設定時、或いは配置変更の際に、安全柵５０外近傍領域外に位置する他の教示操作装置とは交信されないように行われる。送信出力レベル範囲設定部４４は、送信出力レベル範囲設定手段に相当する。
【００３４】
又、図４に示すように送信出力レベル範囲設定部４４の操作パネル４４ｃには、最大値復帰ボタン４４ｄ及び最小値復帰ボタン４４ｅが押下自在に設けられている。送信出力レベル範囲設定部４４は、最大値復帰ボタン４４ｄが押下されると、出力レベル範囲の最大値の初期値（デフォルト）に復帰設定（リセット）可能である。又、送信出力レベル範囲設定部４４は、最小値復帰ボタン４４ｅが押下されると、出力レベル範囲の最小値の初期値（デフォルト）に復帰設定（リセット）可能である。これらの出力レベルの最大値及び最小値の初期値（デフォルト）は、工場出荷時に設定された値であり、送受信装置４０が通常に使用される場合を想定した値である。前記最大値復帰ボタン４４ｄ及び最小値復帰ボタン４４ｅは復帰手段に相当する。
【００３５】
図５は、本実施形態の初期値（デフォルト）の最大値、及び最小値と送信出力レベルの可変範囲との相関関係を示す値であ。同図に示すように、本実施形態では、最大値設定値操作ツマミ４４ａ、及び最小値設定値操作ツマミ４４ｂにより、初期値（デフォルト）の最大値、及び最小値が規定する範囲よりも広い送信出力レベルの範囲設定が可能である。
【００３６】
なお、送信出力レベル範囲設定部４４を省略してもよい。この場合、ロボットＲの位置（すなわち、送受信装置４０の位置）と安全柵５０で囲まれる領域を測定して、無線出力範囲（すなわち、出力電波強度）が、前記無線操作可能領域をカバーできるよう（すなわち、無線通信が可能）に回路構成的に設定したり、或いはソフト的に無線出力範囲を設定するようにしてもよい。
【００３７】
無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２は、制御装置送信手段としての送受信部４２ａを備えており、送受信部４２ａにより、教示操作装置１０をはじめとする複数の教示操作装置の無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５と無線通信がである。この場合、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２は複数の教示操作装置と交信する場合は互いに異なるチャンネルで交信が行われる。無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２は、制御装置通信部に相当する。
【００３８】
又、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２は、ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）回路４２ｂを備えており、ＲＳＳＩ回路４２ｂにより受信信号（無線信号）の受信レベル（電波強度）が検出可能である。ＲＳＳＩ回路４２ｂは、制御装置受信レベル検出手段に相当する。又、この受信レベルは、第２受信レベルに相当する。そして、送受信部４２ａは、ＲＳＳＩ回路４２ｂにより検出された受信信号（無線信号）の受信レベルデータを、通信中の教示操作装置１０に後述するパケット通信により送信する。
【００３９】
無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２と無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５間のパケット通信において、教示操作装置１０から送信されるデータパケットは、教示操作装置１０のＣＰＵ１１により予め定められた通信プロトコルによってパケットの形式で生成される。  図２は、教示操作装置１０から無線通信で送信されるデータパケットの一例を示している。同図に示すように、前記データパケットには、教示操作装置１０から、送信したいロボット制御装置２０、又は送信したい他の教示操作装置１０を特定する宛先データ７０、送信元等を特定する送信元データ８０、教示データ或いは非教示データ等を含むＴＰ（ティーチペンダント）データ９０、誤り検出データ１００等が含まれる。前記送信元データ８０は、ＴＰ情報８２と経由地情報８４とからなる。前記ＴＰ情報８２は、送信元を特定するためのＩＤ情報である。具体的には、このＩＤ情報は、教示操作装置１０を特定するためのＩＤ情報である。経由地情報８４は、このデータパケットがどこを経由したかを示すＩＤ情報であるが、教示操作装置１０から送信された際の経由地情報は、どこも経由していないことを示す初期値がセットされる。なお、教示操作装置１０間において無線通信を直接行う場合には、経由地情報は初期値のままである。前記ＴＰデータ９０には、前記受信レベルデータ（第１受信レベル）も含まれる。
【００４０】
又、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２と無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５間のパケット通信において、送受信装置４０から送信されるデータパケットは、予め定められた通信プロトコルによってパケットの形式で生成される。図示はしないが、送受信装置４０から無線通信で送信されるデータパケットには、送受信装置４０から、送信したい教示操作装置１０を特定する宛先データ、送信元等を特定する送信元データ、受信レベルデータ（第２受信レベル）等を含む制御装置データ、誤り検出データ等が含まれる。前記送信元データは、制御装置情報と経由地情報とからなる。前記制御装置情報は、送信元を特定するためのＩＤ情報である。具体的には、このＩＤ情報は、例えば、ロボット制御装置２０を特定するためのＩＤ情報である。経由地情報は、このデータパケットがどこを経由したかを示すＩＤ情報である。
【００４１】
表示装置４５は、液晶表示装置等から構成されている。
図２に示した経由地情報８４を付与する経由地情報付与部４６は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２に接続されている。経由地情報付与部４６は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２を介して受信したデータパケットの経由地情報８４に、メモリ４６ａに予め格納している送受信装置４０のＩＤ情報をセットし、該データパケットの経由地が当該送受信装置４０であることを示す。そして、経由地情報付与部４６は、経由地情報をセットしたデータパケットをロボット制御装置２０に送信する。送受信装置４０のＩＤ情報は経由地情報に相当する。
【００４２】
ロボット制御装置２０は、イーサーネット（登録商標）カード２２に設けられたＩＤ確認回路２４と、メインボード３０に設けられたロボット制御部３２及び動作外処理部３４とを備えている。
【００４３】
前記イーサーネットカード２２は、前記送受信装置４０の経由地情報付与部４６に対して通信ケーブル４１及び第１コネクタ２６を介して接続され、構内ネットワークとしての構内ＬＡＮに対しては第２コネクタ５２及び通信ケーブル５２介して接続されている。
【００４４】
ＩＤ確認回路２４は、第１コネクタ２６を介して接続された送受信装置４０及び第２コネクタ２８を介して接続された構内ＬＡＮと切り替え接続可能になっている。そして、送受信装置４０又は構内ＬＡＮのいずれから受信データを受信するとＩＤ確認回路２４は、送受信装置４０、又は構内ＬＡＮからの受信データ（すなわち、データパケット）に含まれる経由地情報８４を確認する。又、ＩＤ確認回路２４は、第１コネクタ２６を介して受信した受信データの経由地情報８４から送受信装置４０のＩＤ情報の確認がとれた（すなわち、経由地情報８４と予め記憶している送受信装置４０のＩＤ情報とが一致した）場合のみ、その受信データに対して、確認済のデータを付与した上で、該受信データをロボット制御部３２に送信する。
【００４５】
メインボード３０に設けられたロボット制御部３２は、図示はしないがＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ロボットＲを駆動するためのサーボドライバ、及びビデオＲＡＭ等の各部を備えているとともに各部はバス（図示しない）を介して接続されている。前記ＲＯＭには、ロボット制御装置２０が制御対象とするロボットＲの動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数、ＧＵＩプログラム、ＲＤＰホストプログラム等の各種プログラムが格納されている。前記サーボドライバは、ロボットＲの各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータに通電させる電流を制御する。そして、前記ＣＰＵは、教示データに基づいて、前記サーボドライバを介してロボットＲを制御する。前記ビデオＲＡＭは、教示操作装置１０の表示装置１７に表示するＧＵＩ画面のデータを教示操作装置１０へ送出する前に一時保存するために使用される。
【００４６】
ロボット制御部３２のＣＰＵは、自身が他の教示操作装置と安全通信をしていないこと、及び前記確認済のデータが付与された受信データを受けた場合のみ、該受信データの送信元である教示操作装置１０に対して「安全通信の確立許可」を付与する。なお、確認済のデータが付与された受信データであることは、その受信データの送信元である教示操作装置１０の位置が前記無線操作可能領域内にあることを意味している。
【００４７】
又、ロボット制御部３２のＣＰＵは、前記「安全通信の確立許可」を送って、教示操作装置１０との安全通信が確立した後、ロボットＲの動作を伴う操作を許可する「操作許可」を付与する。この操作許可を受けた教示操作装置のみが、ロボットＲの教示データによる操作が可能となる。
【００４８】
ここで、安全通信とは、緊急の場合に、教示操作装置に設けられた非常停止スイッチ（図示しない）の操作及び通信異常を検出することによってロボットＲの動作を停止するために行われる通信のことである。安全通信は、短い周期（例えば、数ｍｓｅｃ〜数十ｍｓｅｃ）で送受信装置４０と教示操作装置１０間で行われる。このように、短い周期で安全通信が行われていることから、仮に、この安全通信に通信異常があった場合、この通信異常を送受信装置４０を介してロボット制御部３２で早期に検出して自動的にロボットＲの動作を停止するようにしている。なお、安全通信は、教示データを教示操作装置１０から送信する場合は勿論のこと、教示データがない場合にも、空データが前記短い周期で教示操作装置１０からと、送受信装置４０から交互にデータパケットで自動的に交信され、受信されたデータパケットに異常が無いか否かを教示操作装置１０のＣＰＵ１１及びロボット制御部３２のＣＰＵで検出する。
【００４９】
又、送受信装置４０との間で教示操作装置１０と安全通信を確立した場合、送受信装置４０と安全通信を確立した教示操作装置１０以外の教示操作装置とは、安全通信は確立できないようになっている。なお、安全通信を確立していない他の教示操作装置とは、安全通信以外の通信、例えば、ロボットの操作を伴わない単なるデータ通信等の教示データ以外のデータ（以下、非教示データという）通信を安全通信を行っている教示操作装置とは異なるチャンネルで可能である。この安全通信以外の通信は、非安全通信という。
【００５０】
動作外処理部３４は図示はしないがＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えており、前記イーサーネットカード２２を介して接続された構内ＬＡＮからの指令により、前記ロボット制御とは無関係のロボット動作外処理を行う。このロボット動作外処理とは、例えば、ロボットＲを管理するためのデータ作成、メンテナンス情報等の集計、報告等の処理があるが、これらの処理に限定されるものではない。
【００５１】
（実施形態の作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御システムの作用を図６〜９を参照して説明する。
【００５２】
（送受信装置４０の送信出力レベル調整）
さて、説明の便宜上、安全柵５０内に作業者Ｍが入っており、作業者Ｍが持っている教示操作装置１０と送受信装置４０間で既に安全通信が確立された状態で教示データに関する無線交信が行われているものとする。
【００５３】
教示操作装置１０における無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５のＲＳＳＩ回路１５ｂは、受信信号の受信レベル検出を行っている。図６は、教示操作装置１０で行われている受信レベル検出のフローチャートであり、交信毎に実行される。
【００５４】
Ｓ１０では、ＲＳＳＩ回路１５ｂにより、受信信号（無線信号）の受信レベル（第１受信レベル）が検出される。Ｓ２０では、ＲＳＳＩ回路１５ｂにより検出された受信レベルデータが、ＣＰＵ１１によりデータパケットのＴＰデータ９０の一部として生成されて、送受信部１５ａにより、通信中のロボット制御装置２０（すなわち、可動機械側）の送受信装置４０へパケット通信にて送信される。
【００５５】
図７は、送受信装置４０で行われる送信出力レベル調整のフローチャートである。Ｓ３０では、ＣＰＵ４３が初期化を行い、Ｓ４０では、同ＣＰＵ４３は受信したデータパケットのＴＰデータ９０に含まれる受信レベル（第１受信レベル）を取得する。
【００５６】
Ｓ５０では、ＣＰＵ４３は、取得した受信レベルが適正受信レベル範囲内か否かを判定する。この適正受信レベル範囲は、第１適正受信レベルに相当し、送受信装置４０の図示しないＲＯＭに予め格納されている。適正受信レベル範囲は、送受信装置４０から送信される電波の強度が、教示操作装置１０が前記無線操作可能領域内で受信する際に、通常予想されている受信レベルの範囲であり、この受信レベル範囲内であれば、無線障害がなく、好適に無線通信が行われるレベルである。なお、適正受信レベル範囲を超える（特に、受信レベルが大きい）場合は、前記無線操作可能領域外においても、無線通信が可能となり、安全柵５０外の近傍領域外に位置する他の教示操作装置とは交信されてしまうことを意味している。
【００５７】
Ｓ５０で、取得した受信レベル（第１受信レベル）が適正受信レベル範囲であるときは、ＣＰＵ４３は、「ＹＥＳ」と判定してＳ４０に戻り、継続して受信するデータパケットから受信レベルを取得する。Ｓ５０で、取得した受信レベル（第１受信レベル）が適正受信レベル範囲でないときは、Ｓ６０で、ＣＰＵ４３は送信出力を所定量、増加、又は減少させる。具体的には、ＣＰＵ４３は受信レベル（第１受信レベル）が適正受信レベル範囲未満であれば、送信出力レベルを所定量分増加した通信を行う。又、ＣＰＵ４３は、受信レベル（第１受信レベル）が適正受信レベル範囲を越える場合には、送信出力レベルを所定量分減少した通信を行う。なお、増加させる場合の前記所定量と減少させる場合の前記所定量は、同じでもよく、或いは異なっていてもよい。
【００５８】
又、送信出力レベルを増加させる場合、増加した送信出力レベルが送信出力レベル範囲設定部４４の最大値設定値操作ツマミ４４ａで設定された最大値を越える場合は、以後はＣＰＵ４３はこの最大値の送信出力レベルでデータバケットを送信出力する。又、送信出力レベルを所定量減少させる場合、減少させた送信出力レベルが送信出力レベル範囲設定部４４の最小値設定値操作ツマミ４４ｂで設定された最小値未満となる場合は、以後はＣＰＵ４３はこの最小値の送信出力レベルでデータバケットを送信出力する。このようにＣＰＵ４３は、送信出力レベルを値溶性する制御装置送信出力レベル調整手段に相当する。
【００５９】
Ｓ７０では、ＣＰＵ４３は、Ｓ６０における増加処理又は減少処理の繰り返し回数をインクリメントし、Ｓ８０では、ＣＰＵ４３は、繰り返し回数（増加処理回数、又は減少処理回数）が、設定値未満か否かを判定する。この設定値は、任意の回数でよい。
【００６０】
Ｓ８０で、繰り返し回数が設定値未満のときは、ＣＰＵ４３は、「ＹＥＳ」と判定し、Ｓ４０に戻る。又、繰り返し回数が設定値を越えるときは、ＣＰＵ４３は、「ＮＯ」と判定し、Ｓ９０において、教示操作装置１０との通信を中断し、設定値越えを、表示装置４５に表示する。すなわち、表示装置４５に、教示操作装置１０との通信において、送信出力レベルが、設定値の回数を超えて所定量の増加処理、又は減少処理が行われたことが表示される。教示操作装置１０では、通信が中断されるため、作業者Ｍは、表示装置４５を見ることによって、なぜ通信が中断されたかを知ることができる。
【００６１】
（教示操作装置１０の送信出力レベル調整）
送受信装置４０における無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２のＲＳＳＩ回路４２ｂは、受信信号の受信レベル検出を行っている。図８は、送受信装置４０で行われている受信レベル検出のフローチャートであり、交信毎に実行される。
【００６２】
Ｓ１１０では、ＲＳＳＩ回路４２ｂにより、受信信号（無線信号）の受信レベル（第２受信レベル）が検出される。Ｓ１２０では、ＲＳＳＩ回路４２ｂにより検出された受信レベルデータが、ＣＰＵ４３によりデータパケットのＴＰデータの一部として生成されて、送受信部４２ａにより、通信中の教示操作装置１０へパケット通信にて送信される。
【００６３】
図９は、教示操作装置１０で行われる送信出力レベル調整のフローチャートである。Ｓ１３０では、ＣＰＵ１１が初期化を行い、Ｓ１４０では、同ＣＰＵ１１は受信したデータパケットの制御装置データに含まれる受信レベル（第２受信レベル）を取得する。
【００６４】
Ｓ１５０では、ＣＰＵ１１は、取得した受信レベルが適正受信レベル範囲内か否かを判定する。この適正受信レベル範囲は、第２適正受信レベルに相当し、教示操作装置１０のＲＯＭ１２に予め格納されている。
【００６５】
適正受信レベル範囲は、教示操作装置１０から送信される電波の強度が、送受信装置４０が前記無線操作可能領域内で受信する際に、通常予想されている受信レベルの範囲であり、この受信レベル範囲内であれば、無線障害がなく、好適に無線通信が行われるレベルである。
【００６６】
なお、適正受信レベル範囲を超える（特に、受信レベルが大きい）場合は、前記無線操作可能領域外においても、他のロボット制御装置に備えられる送受信装置が無線通信が可能となり、該送受信装置と交信されてしまうことを意味している。
【００６７】
Ｓ１５０で、取得した受信レベル（第２受信レベル）が適正受信レベル範囲であるときは、ＣＰＵ１１は、「ＹＥＳ」と判定してＳ１４０に戻り、継続して受信するデータパケットから受信レベルを取得する。Ｓ１５０で、取得した受信レベル（第２受信レベル）が適正受信レベル範囲でないときは、Ｓ１６０で、ＣＰＵ１１は送信出力を所定量、増加、又は減少させる。具体的には、ＣＰＵ１１は受信レベル（第２受信レベル）が適正受信レベル範囲未満であれば、送信出力レベルを所定量分増加した通信を行う。又、ＣＰＵ１１は、受信レベル（第２受信レベル）が適正受信レベル範囲を越える場合には、送信出力レベルを所定量分減少した通信を行う。なお、増加させる場合の前記所定量と減少させる場合の前記所定量は、同じでもよく、或いは異なっていてもよい。
【００６８】
又、送信出力レベルを増加させる場合、増加した送信出力レベルが、予めＲＯＭ１２に格納されて設定された最大値を越える場合は、以後はＣＰＵ１１はこの最大値の送信出力レベルでデータバケットを送信出力する。又、送信出力レベルを所定量減少させる場合、減少させた送信出力レベルが予めＲＯＭ１２に格納されて設定された最小値未満となる場合は、以後はＣＰＵ１１はこの最小値の送信出力レベルでデータバケットを送信出力する。
【００６９】
Ｓ１７０では、ＣＰＵ１１は、Ｓ１６０における増加処理又は減少処理の繰り返し回数をインクリメントし、Ｓ１８０では、ＣＰＵ１１は、繰り返し回数（増加処理回数、又は減少処理回数）が、設定値未満か否かを判定する。この設定値は、任意の回数でよい。
【００７０】
Ｓ１８０で、繰り返し回数が設定値未満のときは、ＣＰＵ１１は、「ＹＥＳ」と判定し、Ｓ１４０に戻る。又、繰り返し回数が設定値を越えるときは、ＣＰＵ１１は、「ＮＯ」と判定し、Ｓ１９０において、送受信装置４０との通信を中断し、設定値越えを、表示装置１７に表示する。すなわち、表示装置１７に、送受信装置４０との通信において、送信出力レベルが、設定値の回数を超えて所定量の増加処理、又は減少処理が行われたことが表示される。この結果、作業者Ｍは、表示装置１７を見ることによって、なぜ通信が中断されたかを知ることができる。
【００７１】
なお、上記説明は、説明の便宜上、教示操作装置１０と送受信装置４０とが安全通信を確立後、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２の両者において、受信信号の受信レベルをそれぞれ検出するようにしたが、無線通信を行っている全期間中、それぞれの装置において、上記受信信号のレベル検出が継続して行われる。
【００７２】
さて、本実施形態によれば、以下のような特徴がある。
（１）  本実施形態のロボット制御システムでは、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５（操作装置通信部）は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２からの無線信号の受信レベル（第１受信レベル）を検出するＲＳＳＩ回路１５ｂ（操作装置受信レベル検出手段）と、前記受信レベルを送信する送受信部１５ａ（操作装置送信手段）を備えている。又、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２（制御装置通信部）は、受信した前記受信レベルと予め設定された適正受信レベル範囲（第１適正受信レベル）とを比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整するＣＰＵ４３（制御装置送信出力レベル調整手段）と、調整後の送信出力レベルで無線通信を行う送受信部４２ａ（制御装置送信手段）を備えている。この結果、チャンネル数が限定されている可動機械制御システムにおいて、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２の送信出力レベルを簡単に、又、最適に調整でき、そのことによって不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる。
【００７３】
特に、本実施形態では、安全柵５０が例えば金属製の場合、この金属製の安全柵５０で囲まれた空間内では、無線通信を行っている装置間で行っている無線電波が安全柵５０で電波反射が発生し、この電波反射により発生する電波干渉を抑制することができる利点がある。
【００７４】
（２）  本実施形態のロボット制御システムでは、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２（制御装置通信部）は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５からの無線信号の受信レベル（第２受信レベル）を検出するＲＳＳＩ回路４２ｂ（制御装置受信レベル検出手段）を備え、送受信部４２ａ（制御装置送信手段）が前記受信レベル（第２受信レベル）を送信する。
【００７５】
又、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５（操作装置通信部）は、受信した送受信装置４０の受信レベル（第２受信レベル）と予め設定された適正受信レベル（第２適正受信レベル）とを比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整するＣＰＵ１１（操作装置送信出力レベル調整手段）を備えている。そして、送受信部１５ａ（操作装置送信手段）が、調整後の送信出力レベルで無線通信を行うようにされている。
【００７６】
この結果、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５（操作装置通信部）の送信出力レベルを簡単に調整でき、そのことによって不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる。
【００７７】
（３）  本実施形態のロボット制御システムでは、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２（制御装置通信部）は、制御装置送信出力レベルの可変範囲を規定する最大値及び最小値を設定可能な送信出力レベル範囲設定部４４（送信出力レベル範囲設定手段）を備えている。そして、ＣＰＵ４３（制御装置送信出力レベル調整手段）は、送信出力レベル範囲設定部４４にて設定された可変範囲内で、送信出力レベルを調整する。
【００７８】
この結果、本実施形態のロボット制御システムは、送信出力レベル範囲設定部４４により制御装置送信出力レベルの可変範囲を規定する最大値及び最小値を設定し、その設定された可変範囲内で、送信出力レベルが調整されるため、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２の送信出力レベルを簡単に、又、最適に調整できる。その結果、不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる。
【００７９】
（４）  本実施形態のロボット制御システムでは、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２（制御装置通信部）は、外部操作に基づいて、制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させる最大値復帰ボタン４４ｄ及び最小値復帰ボタン４４ｅ（復帰手段）を備える。
【００８０】
この結果、実施形態のロボット制御システムによれば、最大値復帰ボタン４４ｄ及び最小値復帰ボタン４４ｅの外部操作に基づいて制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させ、ロボット制御システムのレイアウトを変更した場合、制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に戻した状態で、送信出力レベル範囲を設定し直しができる。
【００８１】
（５）  本実施形態のロボット制御装置２０は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２は、教示操作装置１０から受信した受信レベルと予め設定された適正受信レベルと比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整するＣＰＵ４３（制御装置送信出力レベル調整手段）を備え、ＣＰＵ４３による調整後の送信出力レベルで無線通信を行う。
【００８２】
この結果、本実施形態のロボット制御装置２０によれば、送受信装置４０が教示操作装置１０との通信を行う際に送信出力レベルを簡単に調整できることによって不必要な大きな電波出力にすることができ、教示操作装置１０の通信部との間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができるロボット制御装置２０を提供できる。
【００８３】
（６）  本実施形態のロボット制御装置２０は、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２（制御装置通信部）は、制御装置送信出力レベルの可変範囲を規定する最大値及び最小値を設定可能な送信出力レベル範囲設定部４４（送信出力レベル範囲設定手段）を備えている。又、ＣＰＵ４３（制御装置送信出力レベル調整手段）は、送信出力レベル範囲設定部４４にて設定された可変範囲内で、送信出力レベルを調整する。この結果、送信出力レベル範囲設定部４４により制御装置送信出力レベルの可変範囲を規定する最大値及び最小値を設定し、その設定された可変範囲内で、送信出力レベルが調整されるため、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２の送信出力レベルを簡単に、又、最適に調整できる。その結果、不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる。
【００８４】
（７）  本実施形態のロボット制御装置２０では、無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２（制御装置通信部）は、外部操作に基づいて、制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させる最大値復帰ボタン４４ｄ及び最小値復帰ボタン４４ｅ（復帰手段）を備える。
【００８５】
この結果、本実施形態のロボット制御装置２０によれば、最大値復帰ボタン４４ｄ及び最小値復帰ボタン４４ｅの外部操作に基づいて制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させ、ロボット制御システムのレイアウトを変更した場合、制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に戻した状態で、送信出力レベル範囲を設定し直しができる。
【００８６】
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
○  前記実施形態では、可動機械制御システムをロボット制御システムに具体化したが、ロボット制御システムに限定されるものではなく、他の可動機械を制御するシステムであっても採用できることは勿論のことである。
【００８７】
○  前記各実施形態では、ＬＡＮボードとしてイーサーネットカード２２を使用したが、イーサーネットカードに限定されるものではなく、他の規格のＬＡＮボードを使用してもよい。
【００８８】
○  前記実施形態では、送受信装置４０はロボットＲの内部に設けられていても良く、外部に取付する形で設けられていても良いとしたが、必ずしも、ロボットＲに付設することに限定されるものではなく、ロボットＲに近傍に配置してもよい。
【００８９】
○  前記実施形態では、送受信装置４０の無線通信可能範囲を無線操作可能領域とし、該無線操作可能領域内に前記ロボットＲが位置するように設けられている。又、ロボットＲが安全柵５０により囲まれ、前記無線操作可能領域には、安全柵５０で囲まれた領域が含まれるようにしている。このロボットＲが安全柵５０により囲まれることに代えて、ロボットＲが床に線引きされた安全ラインで囲まれ、前記無線操作可能領域が、該安全ラインで囲まれた領域に含まれるようにしてもよい。
【００９０】
○  前記実施形態では、操作装置受信レベル検出手段をＲＳＳＩ回路１５ｂ及び制御装置受信レベル検出手段をＲＳＳＩ回路４２ｂで構成したが、ＲＳＳＩ回路以外の構成で、受信レベル検出を行うことができることは勿論のことであり、ＲＳＳＩ回路以外の回路により、受信レベル検出を行うようにしてもよい。
【００９１】
○  前記実施形態では、復帰手段は最大値復帰ボタン４４ｄ、最小値復帰ボタン４４ｅのようにボタン式にしたが、ボタン式に限定するものではなく、オンオフ形式の切換スイッチであればよい。
【００９２】
○  前記実施形態において、教示操作装置１０（可搬式教示操作装置）側のＣＰＵ１１において、送信出力レベルを調整する機能（操作装置送信出力レベル調整手段）を、省略してもよい。
【００９３】
○  前記実施形態のロボット制御システム及びロボット制御装置２０の送受信装置４０では、制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させる復帰手段を、最大値復帰ボタン４４ｄ、最小値復帰ボタン４４ｅにより構成するようにした。
【００９４】
この構成に代えて、表示装置１７の画面に最大値復帰と最小値復帰のための操作画像を表示させ、作業員がその操作画像を見ながら、教示操作装置１０のキーボード１６を操作することにより、制御装置送信出力レベルの最大値、及び最小値を初期値に復帰させる復帰信号をデータパケットにて送受信部１５ａから送信するようにしてもよい。
【００９５】
送受信装置４０のＣＰＵ４３は、受信した前記データパケットに基づいて制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させる。
この場合、受信した復帰信号に基づいて、制御装置送信出力レベルの可変範囲を初期値に復帰させるＣＰＵ４３は復帰手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】は本発明を具体化した一実施形態のロボット制御システムの概略を示す説明図。
【図２】データパケットの説明図。
【図３】本発明を具体化した一実施形態のロボット制御システムのブロック図。
【図４】送信出力レベル範囲設定部の概略説明図。
【図５】送信出力レベル範囲の説明図。
【図６】教示操作装置で行われる受信レベル検出のフローチャート。
【図７】送受信装置で行われる送信出力レベル調整のフローチャート。
【図８】送受信装置で行われる受信レベル検出のフローチャート。
【図９】教示操作装置で行われる送信出力レベル調整のフローチャート。
【符号の説明】
【００９７】
１０…教示操作装置（可搬式教示操作装置）、
１１…ＣＰＵ（操作装置送信出力レベル調整手段）、
１５…無線ＬＡＮＩ／Ｆ（操作装置通信部）、
１５ａ…送受信部（操作装置送信手段）、
１５ｂ…ＲＳＳＩ回路（操作装置受信レベル検出手段）、
２０…ロボット制御装置（可動機械制御装置）、
４２…無線ＬＡＮＩ／Ｆ（制御装置通信部）、
４２ａ…送受信部（制御装置送信手段）、
４２ｂ…ＲＳＳＩ回路（制御装置受信レベル検出手段）、
４３…ＣＰＵ（制御装置送信出力レベル調整手段）
４４…送信出力レベル範囲設定部（送信出力レベル範囲設定手段）、
４４ｄ…最大値復帰ボタン（復帰手段）、
４４ｅ…最小値復帰ボタン（復帰手段）。
【図１】
2010026947.tif 000003
【図２】
2010026947.tif 000004
【図３】
2010026947.tif 000005
【図４】
2010026947.tif 000006
【図５】
2010026947.tif 000007
【図６】
2010026947.tif 000008
【図７】
2010026947.tif 000009
【図８】
2010026947.tif 000010
【図９】
2010026947.tif 000011