(57)【要約】【課題】１つのマスタ局と複数のスレーブ局が周波数多重通信を行う場合に、複数の分岐点からの多重反射により、通信が不安定になることを解消することを目的とする。【解決手段】通信線の伝達特性を計測して、占有制御方式に応じて実際に使用できるサブキャリアを抽出し、該占有制御方式で使用するフレームを送受信するためのサブキャリアを割付ける。【選択図】  図１
2010028461.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信線にバス接続された１つのマスタ局と１つまたは複数のスレーブ局がある周波数帯域を分割して多重通信を行うマスタ・スレーブ通信システムにおいて、
前記マスタ局は、前記各スレーブでの受信電力レベルおよび前記マスタでの受信電力レベルを前記周波数帯域のサブキャリア毎に計測し閾値と比較して保持する伝達特性データベースと、
前記マスタ局と前記スレーブ局が採用する占有制御方式で使用可能なサブキャリアを抽出し、該サブキャリアを前記占有制御方式でフレームを送受信するときに使用するサブキャリアを割付ける機能とを有する第１の周波数割付部を備え、
前記スレーブ局は、自己あての前記割付けられたサブキャリアを保持する第２の周波数割付部を備え、
たことを特徴とするマスタ・スレーブ通信システム。
【請求項２】
前記占有制御方式が、前記マスタ局がポーリングのためのフレームを一斉放送し、前記各スレーブ局がそのポーリングに対して同時に応答するものであることを特徴とする請求項１に記載のマスタ・スレーブ通信システム。
【請求項３】
前記占有制御方式が、前記マスタ局が前記各スレーブとの間で、ポーリングとレスポンスをシーケンシャルに行うものであることを特徴とする請求項１に記載のマスタ・スレーブ通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーション制御システムに適用されるマスタ・スレーブ通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、従来のロボット制御システムは、ロボットの位置制御を行なうマスタ局に、ロボットの位置検出を行う複数のスレーブ局からの位置データをそれぞれの通信線4を介して通信していた。したがって、多くの通信線がロボット本体内にあることが問題となった。この問題に対し、シリアル通信を利用したマルチドロップ接続で省配線化し、時分割型の通信で対応したものがある。しかし、同一時刻に１組のマスタ局とスレーブ局のみしか通信出来ないため通信効率が悪かった。
【０００３】
このためマスタ局とスレーブ局間の通信に互いに異なりかつ互いに隣接しないようなサブキャリアが割り当てられた通信（特開2003-329482）の利用が提案された。（図１２）
しかし、スレーブ局の配置条件によっては、通信線に分岐のある接続構成となる。分岐のある通信線を信号が通過すると、分岐点のインピーダンス不整合により反射が発生する(図１４)。分岐が多い場合、複数の分岐からの反射波が重なり合い、特定のサブキャリアの伝達特性が悪くなることがある。さらに、マスタ局側とスレーブ局側とではこの周波数選択性の伝達特性が異なるため（図１５）、通信線の接続構成によっては、予め割り付けたサブキャリアの伝達特性が悪くなり、従来の技術では安定した通信が出来なくなるという問題があった。
【特許文献１】特開２００３−３２９４８２号公報（第５−７頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、バス型の通信線の伝達特性を計測して使用できないサブキャリアを明らかにし、実際に使用できるサブキャリアを割付けることによって、安定した周波数多重型のマスタ・スレーブ通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、通信線にバス接続された１つのマスタ局と１つまたは複数のスレーブ局がある周波数帯域を分割して多重通信を行うマスタ・スレーブ通信システムにおいて、
前記マスタ局は、前記各スレーブでの受信電力レベルおよび前記マスタでの受信電力レベルを前記周波数帯域のサブキャリア毎に計測し閾値と比較して保持する伝達特性データベースと、
前記マスタ局と前記スレーブ局が採用する占有制御方式で使用可能なサブキャリアを抽出し、該サブキャリアを前記占有制御方式でフレームを送受信するときに使用するサブキャリアを割付ける機能とを有する第１の周波数割付部を備え、
前記スレーブ局は、自己あての前記割付けられたサブキャリアを保持する第２の周波数割付部を備え、
たことを特徴としたものである。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記占有制御方式が、前記マスタ局がポーリングのためのフレームを一斉放送し、前記各スレーブ局がそのポーリングに対して同時に応答するものであることを特徴としたものである。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記占有制御方式が、前記マスタ局が前記各スレーブとの間で、ポーリングとレスポンスをシーケンシャルに行うものであることを特徴としたものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によると、マスタ局と各スレーブ局の間の通信線において使用可能な全周波数帯域から、占有制御方式において使用できないサブキャリアが除かれるので安定した通信を行うことができる。
また、請求項２に記載の発明によると、マスタ局がポーリングを一斉放送で行い、各スレーブが同時にレスポンスを返すような通信を安定して行うことができる。
また、請求項３に記載の発明によると、マスタ局が各スレーブ局との間でポーリングとレスポンスをシーケンシャルに行う通信においても、スレーブ局数即ち分岐数に関係なく安定した通信を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１において、マスタ局3には通信LSI 300とDC電源320と第１の送信部340と第１の受信部360と第１の周波数割付部350とが備わっており、複数のスレーブ局2には通信LSI 200とDC電源220と第２の送信部240と第２の受信部260と第２の周波数割付部250とが備わっている。
マスタ局3と複数のスレーブ局2の間は共通の通信線4で接続されており、通信方式は、変調信号をこの通信線4に載せて通信する直交周波数分割多元接続方式である。
マスタ局3は第１の周波数割付部350で設定された送信割付サブキャリアに従い、送信部で指令データを変調し送信する。受信側のスレーブ局2は第2の周波数割付部250で予め決定された受信サブキャリア割付に従い、マスタ局3からの指令データを受信し復調する。
【００１１】
スレーブ局2はマスタ局3からの指令データを受信し復調すると、前記第2の周波数割付部250で予め決定された送信サブキャリア割付に従い、応答データを変調し送信する。スレーブ局2から送信された応答データは、マスタ局3の第１の周波数割付部350で予め決定された受信サブキャリア割付に従い、第1の受信部360で受信し復調される。このとき、第1の周波数割付部350が、第１の送信部340、第１の受信部360、第2の送信部240、第2の受信部260が使用するサブキャリアを決定する。
通信線4にはDC電源320がインダクタで接続されており、このDC電源320でマスタ局3や複数のスレーブ局2は動作する。スレーブ局2に備わっているDC/DC電源220は、DC電源320から供給される電力を使用して自局用のDC電力を発生させるものである。
【００１２】
ここで、直交周波数分割多元接続方式を用いる理由について説明しておく。
従来のサブキャリアの割付は１つのスレーブ局に対して一つのサブキャリアが割付られている。この帯域はシャノン・ハートレーの定理により求めることができる。
B=C/log(1+S/N)
Bは通信路帯域幅（Hz）、Cは通信路容量（bps）、S は帯域幅上の信号の総電力（W） 、N は帯域幅上のノイズの総電力（W）
【００１３】
従来の技術のように、均等に割り付けたサブキャリアで通信すると、割り付けられたサブキャリアで反射によるゲインの減少があると、そのサブキャリアでの通信は不安定になる。また、サブキャリアの帯域が広いほど反射等の影響を受けやすくなる。そこで、直交周波数分割多元接続方式を用いて帯域の狭い複数のサブキャリアで通信する。サブキャリアの帯域を狭くした分、通信容量は減少するが、複数のサブキャリアを同時に利用することで通信容量を確保するのである。これはシャノン・ハートレーの定理の式において、帯域を2分の１にすれば通信容量も2分の1になるので、2分の1の帯域を持つキャリアを2つ以上使えば元の通信路容量となることから説明できるの。そこで、従来の技術にくらべてより狭い帯域をもつ複数のサブキャリアを使用して通信することとする。
【００１４】
また、複数のサブキャリアを使用する場合、隣接するサブキャリアの電力が漏洩するのを防ぐ必要がある。このためにサブキャリア間隔を広げたりしているが、こうなると周波数利用効率が低下するため（元の広い帯域の通信にくらべて分割して並列通信する方が効率が低下するため）、直交する周波数を選んでサブキャリア周波数とする直交周波数分割多元接続方式を用いる。
【００１５】
例えば、産業用ロボットの軸数は一般的に６軸が標準で、このほかに補機が２軸程度ある。そこで、マスタ局１局とスレーブ局８局がバス型の通信線4に接続されているものとし、使用する周波数を2MHz〜30MHzとし、マスタ・スレーブ間通信のデータ量を4Mbps、信号とノイズの比を10して、シャノン・ハートレーの式を適用してみると、通信に必要な帯域は1.156MHzと計算される。
従来の方式で通信すると2MHzから30MHz範囲で、1. 156MHzの帯域幅は48に区切ることが出来る。しかし、既に説明したように、この1.156MHzの帯域幅に1箇所でも反射による受信信号の減少があると、この帯域では安定した通信ができなくなる。このため、本発明では直交周波数分割多元接続方式を用いて帯域の狭い複数のキャリアで通信し、反射波の影響する周波数帯域を回避するのである。
【００１６】
例えば、4Mbpsの通信容量を直交周波数分割方式で1Mbpsの通信容量を持つ4つのサブキャリアで並列通信する場合、分割されたサブキャリア1本当たりの帯域幅は289kHzで良い。2MHzから分割を開始すると、2.1445MHz、2.289MHz、2.4335MHz、2.578MHzのサブキャリアで分割され、30MHzまででは193本のキャリアに分割できるのである。この結果、反射の影響が少数のサブキャリアにあっても、大多数のサブキャリアが利用できるのである。これらの反射の影響がないサブキャリアを周波数割付部で選択し、マスタ局とスレーブ局へ周波数割付できるので、安定した通信が実現できるのである。
【００１７】
次に、図４の動作フローチャートに従って電源投入から通常運転までの動作の説明をする。また、受信電力レベル検出の動作は図６、サブキャリア割付の動作は図７を使って説明する。
まず、マスタ局3は電源投入後、受信電力レベルの検出を行うため、伝達特性計測フレームを各スレーブ局2に送信し、その応答を各スレーブ局2から受信する。この伝達特性計測フレームの送受信は、通信線で使用可能な帯域が分割された複数のサブキャリア毎に行われる。
【００１８】
図６は、受信電力レベル検出による伝達特性の計測のフローチャートを示す。
このときの受信電力レベル検出の動作は図６に従って、まず、アドレス＃１のスレーブ局2へ伝達特性計測フレーム（指令）を送信する。このときマスタ局3は通信に使用できるサブキャリアのすべてを使って、任意のスレーブ局2へ伝達特性計測フレーム（指令）を送信する。
【００１９】
一方、任意のスレーブ局2の第２の受信部260は通信に使用できるサブキャリアのすべてを使って伝達特性計測フレーム（指令）を受信するので、第２の受信部260の受信電力レベルを検出し、受信電力レベル閾値と比較した結果が論理値として出力される。受信電力レベルの論理値が検出できるとスレーブ局2＃１は、この論理値を伝達特性計測フレーム（応答）に載せて送信する。マスタ局3はスレーブ局2＃１からの伝達特性計測フレーム（応答）を受信すると、第１の受信部360は通信に使用できるサブキャリアのすべてを使って伝達特性計測フレーム（応答）を受信するので、第１の受信部360の受信電力レベル検出し、受信電力レベル閾値と比較した結果が論理値として出力される。この結果、双方の伝達特性計測フレームの送受信が完了すると、マスタ局3にはスレーブ局2側の受信電力レベルと、このスレーブ局2が送信したときのマスタ局3側の受信電力レベルを得ることができる。以上のように残りのスレーブ局2との受信電力レベルが検出され、これらは伝達特性のデータベース（図５）へ格納される。
【００２０】
なお、受信電力レベルの閾値は、許容される通信エラーを勘案してあらかじめ決められるものであるが、その詳細については省略する。
また、伝達特性のデータベースは、図５に示すように、マスタ局3における各スレーブ局2からの受信又は各スレーブ局2におけるマスタ局からの受信について、その受信電力レベルの論理値をサブキャリア毎に保持する。
図５の左欄最下行は、＃ｎスレーブ局2からの受信電力レベルの論理値を例示しているが、ｆ0 〜ｆn はサブキャリアを、‘１’は受信電力レベルの論理値であって該受信電力レベルが閾値以上であることを、‘０’は受信電力レベルの論理値であって該受信電力レベルが閾値未満であることを意味する。
【００２１】
伝達特性の計測を終了すると、次にサブキャリア割付を行う。周波数割付部はマスタ局3とスレーブ局2の通信で使用するサブキャリアを割り付ける機能を有する。サブキャリアの割付については、代表的な２つの占有制御方式に関して説明する。
１つは、マスタ局3がポーリングを一斉放送で行い、各スレーブ局2が同時に応答する場合、即ち、マスタ局3が全てのスレーブ局2が受信できる共通のサブキャリアを使用し、各スレーブ局2が個別のサブキャリアを使用する場合（図4の1)の部分）である。
２つ目はマスタ局3とスレーブ局2がポーリングとレスポンスをシーケンシャルに繰り返す場合、即ち、マスタ局3は、各スレーブ局2との通信にそれぞれ異なるサブキャリアを使用する場合（図4の2)の部分）である。
【００２２】
図９に、マスタ局3がポーリングを一斉放送するために使用可能なサブキャリアを抽出した例を示す。
各スレーブ局2の受信電力レベルの論理値は伝達特性のデータベース（図5）に保持されている。
マスタ局3は、サブキャリア毎に、全てのスレーブ局2からの受信電力レベルの論理値の論理積演算をする。
そこで、マスタ局3の割付可能なサブキャリアの抽出のためにはマスタ局3側の全てのスレーブ局2からの受信電力レベルの論理値がサブキャリア毎に論理積演算される。
論理積演算の結果残ったサブキャリアがポーリングの一斉放送に使用されるサブキャリアの候補である。
【００２３】
マスタ局3が一斉放送で使用するサブキャリアの候補
＝  ＃１スレーブ局2側受信電力レベル（ｆ）
・  ＃２スレーブ局2側受信電力レベル（ｆ）
・
・
・
＊  ＃ｎスレーブ局2側受信電力レベル（ｆ）    ・・・  （１）
（ｆ）は、サブキャリア毎に評価されることを意味する。
このようにして、各スレーブ局2が共通に使用できるサブキャリアの候補が求められるが、マスタ局3が一斉放送するのはポーリングに限るわけではない。
【００２４】
図１０に、各スレーブが同時に応答するときに使用可能なサブキャリアを抽出した例を示す。
このように、全てのスレーブ局2と通信したときのマスタ局3側受信電力レベルの論理値をサブキャリア毎に論理積演算する。
【００２５】
各スレーブ局2が同時に応答するときに使用するサブキャリアの候補
＝  ＃１通信時のマスタ局3側受信電力レベル（ｆ）
・  ＃２通信時のマスタ局3側受信電力レベル（ｆ）
・
・
・
＊  ＃ｎ通信時のマスタ局3側受信電力レベル（ｆ）  ・・・  （２）
（ｆ）は、サブキャリア毎に評価されることを意味する。
このようにして、各スレーブ局が同時に応答するときのサブキャリアの候補が求められる。
【００２６】
２つ目に、マスタ局3とスレーブ局2がポーリングとレスポンスをシーケンシャルに繰り返す場合、即ち、マスタ局3は、各スレーブ局2との通信にそれぞれ異なるサブキャリアを使用する場合について説明する。
図１１に例示するように、スレーブ局2側の受信レベルとマスタ局3側の受信レベルの各サブキャリアにおける論理積を行い、残ったものが使用可能なサブキャリアとなる。
マスタ局3とスレーブ局2がポーリングとレスポンスを
シーケンシャルに繰り返す場合に使用するサブキャリアの候補
＝  ＃ｉスレーブ局2側受信電力レベル（ｆ）
・  ＃ｉ通信時のマスタ局3側受信電力レベル（ｆ）    ・・・  （３）
（ｉ＝１〜ｎ）
（ｆ）は、サブキャリア毎に評価されることを意味する。
このようにして、マスタ局3とスレーブ局2がポーリングとレスポンスをシーケンシャルに繰り返す場合に使用するサブキャリアの候補が求められる。
【００２７】
以上のように、使用可能なサブキャリアの候補が決まったら、マスタ局3が各スレーブ局2と通信フレームを送受信するときに使用するサブキャリアを割付ける。その割付けられたサブキャリアを自己の周波数割付部に保持するとともに、各スレーブ局2へ通知する。
各スレーブ局2への通知は、図７に示すフローチャートに基づいて行われるが、まず、スレーブ局2＃１へ、サブキャリア割付データを載せたサブキャリア割付フレーム（指令）を送信する。スレーブ局2＃１はマスタ局3からのサブキャリア割付フレーム（指令）を受信すると、第２の周波数割付部250へ受信データを書き込むと共に、サブキャリア割付フレーム（応答）を送信する。マスタ局3は、前記サブキャリア割付フレーム（応答）を受信する。以下同様にして、マスタ局3は次のスレーブ局2との間でサブキャリア割付フレーム（指令）の送信とサブキャリア割付フレーム（応答）の受信を繰り返して、全てのスレーブ局2へのサブキャリア割付を行う。
このサブキャリアの割付は、通常運転で実際に使用する占有制御方式に係るもののみに限って割付ても良いし、使用する可能性のある全ての占有制御方式に係るもの全ての割付を行っても良い。
後者の場合、通常運転に先立って予め使用される占有方式に係るサブキャリア割付が選択される。
【００２８】
本発明の通信で使用するフレームについて、図８を用いて説明する。
伝達特性計測フレームは、通信で利用できる全てのサブキャリアを使って同時に任意に固定されたトレーニングデータを送信する。このデータを受信したスレーブ局2は、全てのサブキャリアに対して受信電圧レベルを検出し、任意の閾値で比較し論理値化し、この値をマスタ局3へ送信する。マスタ局3はこのデータを受信するとともに、全てのサブキャリアに対して受信電圧レベルを任意の閾値と比較し論理値化する。このようにして、マスタ局3側とスレーブ局2側とから見た通信線の伝達特性を得ることが出来る。
【００２９】
サブキャリア割付フレームは、各スレーブにサブキャリアを割付けるときに使用するフレームである。
スレーブ局2はサブキャリア割付フレーム（指令）を正しく受信するとこれをサブキャリア割付フレーム（応答）でマスタに通知すると共に、第２の周波数割付部250へ格納する。
【００３０】
共通制御フレーム（指令）は、マスタ局3がすべてのスレーブ局2で受信できるサブキャリアで共通制御フレーム（指令）を送信するものであり、共通制御フレーム（応答）は、それぞれのスレーブ局2が同時に、自己に割付けられたサブキャリアを使用して送信するものである。共通制御フレームには、一斉放送されるポーリング等がある。
【００３１】
個別制御フレーム（指令）は、マスタ局3が任意のスレーブ局2でのみ受信できるサブキャリア送信するものであり、任意のスレーブ局2は、それぞれに割付けられたサブキャリアを使用して個別制御フレーム（応答）を送信する。
なお、図８中、SFDはStart Frame Delimiter、FCSはFrame Check Sequenceの省略形である。
【００３２】
以下、マスタ局3の送受信部の動作について説明する。図２は、本発明の図１に示されるマスタ局3の変復調モジュール32の構成図である。
図２において、通信LSI300から受けたデータを変調し送信するのが第1の送信部３４０である。第1の送信部340は第１の周波数割付部350から出力される送信周波数割付データに従ったサブキャリアを使用して、シンボルマッパ341と逆離散フーリエ変換器342が動作する。
【００３３】
シンボルマッパ341は送信するビットデータ（ 送信データ） をシンボルデータに変換し、各シンボルデータは第１の周波数割付部350で割り付けられた周波数に従って複素座標面にシンボルマッピング（Ｐ Ａ Ｍ 、Ｑ Ａ Ｍ 等の変調） を行う。そして、前記第１の周波数割付部350から出力される送信周波数割付データに従うサブキャリア毎に実数値（または複素値） を与え、逆離散フーリエ変換器342で離散フーリエ信号に変換する。これによって伝送シンボルを表す、サブキャリア毎の時間軸波形のサンプル値系列を生成する。次いで、Ｐ／Ｓ変換器343によりサブキャリア毎の時間軸波形を重ね合わせた後、Ｄ／Ａ 変換器344の 出力をローパスフィルタ345に通過させることにより時間的に連続するベースバンド・アナログ信号波形の送信信号を生成する。
【００３４】
一方、第１の受信部360では、通信線4を介して受信したアナログ信号をバンドパスフィルタ366介してＡ／Ｄ変換器365 により送信部340と同じサンプルレートでサンプリングしてディジタル・ベースバンド信号に変換し、Ｓ／Ｐ変換器364で各々のスレーブ局に割り付けられたサブキャリアに従って、サブキャリア毎にパラレルのサンプル値系列に変換する。そして、このサンプル値系列を離散フーリエ変換器363に入力し、不図示の同期回路で受信信号に同期させながら周波数軸上へ離散フーリエ変換し、等化器362において予め割り当てられた既知データと比較して等化量を求め等化する。その後、デマッパ361 でシンボルマッパと逆の処理（復調）を行って受信データを得る。受信データは、通信LSI300に送信されるので、各々のスレーブ局に割り当てられたサブキャリアの周波数で受信・復調してすべてのスレーブ局の応答を受信できるのである。
【００３５】
次に、スレーブ局２の送受信部の動作について説明する。図３は、本発明の図１に示されるスレーブ局２の変復調モジュール22の構成図である。
図３において、通信LSI200から受けたデータを変調し送信するのが第２の送信部240である。第２の送信部240は第２の周波数割付部250から出力される送信周波数割付データに従ったサブキャリアを使用して、シンボルマッパ241と逆離散フーリエ変換器242が動作する。
【００３６】
シンボルマッパ241は送信するビットデータ（ 送信データ） をシンボルデータに変換し、各シンボルデータは第２の周波数割付部250で割り付けられた周波数に従って複素座標面にシンボルマッピング（Ｐ Ａ Ｍ 、Ｑ Ａ Ｍ 等の変調） を行う。そして、前記第２の周波数割付部250から出力される送信周波数割付データに従うサブキャリア毎に実数値（または複素値） を与え、逆離散フーリエ変換器242で離散フーリエ信号に変換する。これによって時間軸波形のサンプル値を発生させ、伝送シンボルを表すサンプル値系列を生成する。次いで、Ｐ／Ｓ変換器243によりシリアル変換した後、Ｄ／Ａ 変換器244の 出力をローパスフィルタ245に通過させることにより時間的に連続するベースバンド・アナログ信号波形の送信信号を生成する。
【００３７】
第２の受信部260では、通信線4を介して受信したアナログ信号をバンドパスフィルタ266介してＡ／Ｄ変換器265 により送信部240と同じサンプルレートでサンプリングしてディジタル・ベースバンド信号に変換し、Ｓ／Ｐ変換器264で第２の周波数割付部が出力する送信周波数割付データと受信周波数割付データに従って、周波数毎にパラレルのサンプル値系列に変換する。そして、このサンプル値系列を離散フーリエ変換器263に入力し、等化器262、受信データマッパ261を経由して受信データは通信LSI200へ渡される。通信LSI200は各々のスレーブ局に割り当てられた受信サブキャリアの周波数で受信・復調するので、マスタ局からの指令を受信できるのである。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の第１実施例を示す多軸モータ制御装置
【図２】本発明の第１の送信部と受信部を示す図
【図３】本発明の第２の送信部と受信部を示す図
【図４】本発明の動作を示すフローチャート
【図５】伝達特性のデータベース
【図６】本発明の伝達特性計測の動作を示すフローチャート
【図７】本発明の周波数を割り付けの動作を示すフローチャート
【図８】本発明で使用する通信フレームを示す図
【図９】共通フレームの周波数割付の実施例
【図１０】指令と応答が対となる場合の周波数割付の実施例
【図１１】全てのスレーブ局が同時に送信する場合の周波数割付の実施例
【図１２】従来の多軸モータ制御装置
【図１３】従来の複数のスレーブ局の各々に割り当てられる周波数帯域の一例を示す図である。
【図１４】分岐のある通信線の多重反射
【図１５】受信信号レベル
【符号の説明】
【００３９】
１  ロボット本体
２  スレーブ局
２１  ２００  通信ＬＳＩ
２２  変復調モジュール
２１０  データバス  
２２０  DC/DC電源
２３０  インダクタ
２４０  第２の送信部
２４１  シンボルマッパ
２４２  逆離散フーリエ変換
２４３  P/S変換器
２４４  D/A変換器
２４５  ローパスフィルタ
２４６  増幅器
２５０  第２の周波数割付部
２６０  第２の受信部
２６１  受信データ・デマッパ
２６２  等価器
２６３  離散フーリエ変換器
２６４  S/P変換器
２６５  A/D変換器
２６６  バンドパスフィルタ
２７０  コンデンサ
３  マスタ局
３１  ３００  通信ＬＳＩ
３２  変復調モジュール
３１０  データバス
３２０  DC電源
３３０  インダクタ
３４０  第１の送信部
３４１  シンボルマッパ
３４２  逆離散フーリエ変換
３４３  P/S変換器
３４４  D/A変換器
３４５  ローパスフィルタ
３４６  増幅器
３５０ 第１の周波数割付部
３６０ 第１の受信部
３６１  受信データ・デマッパ
３６２  等価器
３６３  離散フーリエ変換器
３６４  S/P変換器
３６５  A/D変換器
３６６  バンドパスフィルタ
３７０  コンデンサ
４  通信線
５  終端抵抗
５１  コンデンサ
２２１ 変調回路
２２２ 復調回路
【図１】
2010028461.tif 000003
【図２】
2010028461.tif 000004
【図３】
2010028461.tif 000005
【図４】
2010028461.tif 000006
【図５】
2010028461.tif 000007
【図６】
2010028461.tif 000008
【図７】
2010028461.tif 000009
【図８】
2010028461.tif 000010
【図９】
2010028461.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2010028461.tif 000013
【図１２】
2010028461.tif 000014
【図１３】
2010028461.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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