(57)【要約】【課題】車両を構成する各種部品をユニット化し、車両構成を任意に変更可能とした車両の管理等を容易に行うことのできる技術を提供する。【解決手段】フレームユニット１０には、端末２０と、アクセサリユニット３０と、ホイールユニット４０とが、固定部材により着脱自在に装着される。フレームユニット１０、アクセサリユニット３０及びホイールユニット４０にはそれぞれＩＤが予め付与されているとともに、端末２０にも端末ＩＤが予め付与されている。利用者は、アクセサリユニット３０、ホイールユニット４０、フレームユニット１０のそれぞれについて、複数の種類のなかから自身が所望するものを選択して用いることができる。端末ＩＤは、選択された各ユニットのＩＤを自端末の記憶部に記憶しておき、走行制御を行う際に、記憶されたＩＤを用いて認証を行う。【選択図】図１
2010239697.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のユニット化された部品により一の車両が構成され、ユニットの種類乃至個数を変更することにより構成組み換え可能な車両のための車両構成管理システムであって、
ホイールと該ホイールを回転駆動させる駆動部と該駆動部によるホイールの回転駆動を制御する駆動制御部を含み、当該ユニットを一意に識別するホイール識別情報が予め付与されたホイールユニットと、
前記駆動部乃至駆動制御部に電力を供給するバッテリーを含み、当該ユニットを一意に識別するアクセサリ識別情報が予め付与されたアクセサリユニットと、
前記ホイールユニット及び前記アクセサリユニットから前記ホイール識別情報及び前記アクセサリ識別情報を取得する取得手段を備えた端末と
を具備し、
前記端末は当該端末の制御下に置かれるホイールユニット及びアクセサリユニットを識別するためのホイール識別情報及びアクセサリ識別情報を予め記憶しており、ユーザによる起動指示に応じて前記ホイールユニット及びアクセサリユニットから前記ホイール識別情報およびアクセサリ識別情報を取得し、該取得した識別情報と前記予め記憶した識別情報とを照合することによりユニットを認証し、認証に成功したことを条件に前記ホイールユニットおよび／またはアクセサリユニットを当該端末の制御下におくことを特徴とする車両構成管理システム。
【請求項２】
さらに、１又は複数の前記ホイールユニットが着脱自在に装着されるフレームユニット
を具備し、
前記端末は、
前記フレームユニットに装着された１乃至複数のホイールユニットを認識する認識手段と、
前記認識手段によって認識されたホイールユニットに含まれる駆動制御部の一部または全てに対して駆動を指示する駆動指示手段と
を具備することを特徴とする請求項１に記載の車両構成管理システム。
【請求項３】
前記端末は、該端末を識別する端末識別情報が予め付与されているとともに、該端末識別情報を前記ホイールユニット及びアクセサリユニットに対して供給し、
前記ホイールユニット及びアクセサリユニットは前記端末から供給された端末識別情報を予め記憶するよう構成され、
前記端末は、ユーザによる起動指示に応じて前記ホイールユニット及びアクセサリユニットに対して前記端末識別情報を送信し、前記ホイールユニット及びアクセサリユニットは、該送信された端末識別情報と前記予め記憶した端末識別情報とを照合することによって認証を行い、認証に成功したことを条件に前記端末による制御を受け入れること
を特徴とする請求項１又は２に記載の車両構成管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両構成管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、インホイールモータを用いて車両を駆動する技術が種々提案されている。例えば、特許文献１には、減速部、特に曲線板を支持する転がり軸受に安定して潤滑油を供給可能な構造とすることによって、耐久性に優れ、信頼性の高いインホイールモータ駆動装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−５８００５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
動力部品としてインホイールモータを採用することにより、車両全体のレイアウト構成あるいは採用する各種部品の選択自由度が飛躍的に向上することが見込まれる。例えば、動力部品であるインホイールモータや車両を構成する各種アクセサリ類をユーザ好みの任意のものに交換したりするといったように、従来の車両デザインとは異なり、動力部品を含む各種部品をユーザが自由に組み合わせ１つの車両を構成することが可能となる。このようにユーザ自由に車両の構成を選択できるようにした場合、１つの車両を構成する各部品（ユニット）の管理等を容易に行うことができれば好適である。
本発明は上述した背景に鑑みてなされたものであり、車両を構成する各種部品をユニット化し、車両構成を任意に変更可能とした車両の管理等を容易に行うことのできる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、複数のユニット化された部品により一の車両が構成され、ユニットの種類乃至個数を変更することにより構成組み換え可能な車両のための車両構成管理システムであって、ホイールと該ホイールを回転駆動させる駆動部と該駆動部によるホイールの回転駆動を制御する駆動制御部を含み、当該ユニットを一意に識別するホイール識別情報が予め付与されたホイールユニットと、前記駆動部乃至駆動制御部に電力を供給するバッテリーを含み、当該ユニットを一意に識別するアクセサリ識別情報が予め付与されたアクセサリユニットと、前記ホイールユニット及び前記アクセサリユニットから前記ホイール識別情報及び前記アクセサリ識別情報を取得する取得手段を備えた端末とを具備し、前記端末は当該端末の制御下に置かれるホイールユニット及びアクセサリユニットを識別するためのホイール識別情報及びアクセサリ識別情報を予め記憶しており、ユーザによる起動指示に応じて前記ホイールユニット及びアクセサリユニットから前記ホイール識別情報およびアクセサリ識別情報を取得し、該取得した識別情報と前記予め記憶した識別情報とを照合することによりユニットを認証し、認証に成功したことを条件に前記ホイールユニットおよび／またはアクセサリユニットを当該端末の制御下におくことを特徴とする車両構成管理システムを提供する。
【０００６】
本発明の好ましい態様において、さらに、１又は複数の前記ホイールユニットが着脱自在に装着されるフレームユニットを具備し、前記端末は、前記フレームユニットに装着された１乃至複数のホイールユニットを認識する認識手段と、前記認識手段によって認識されたホイールユニットに含まれる駆動制御部の一部または全てに対して駆動を指示する駆動指示手段とを具備してもよい。
【０００７】
また、本発明の更に好ましい態様において、前記端末は、該端末を識別する端末識別情報が予め付与されているとともに、該端末識別情報を前記ホイールユニット及びアクセサリユニットに対して供給し、前記ホイールユニット及びアクセサリユニットは前記端末から供給された端末識別情報を予め記憶するよう構成され、前記端末は、ユーザによる起動指示に応じて前記ホイールユニット及びアクセサリユニットに対して前記端末識別情報を送信し、前記ホイールユニット及びアクセサリユニットは、該送信された端末識別情報と前記予め記憶した端末識別情報とを照合することによって認証を行い、認証に成功したことを条件に前記端末による制御を受け入れてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、インホイールモータを用いた車両の管理等を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両の構成の一例を示す斜視図である。
【図２】車両の構成の一例を示す斜視図である。
【図３】ホイールユニットの構造の一例を示す図である。
【図４】コントローラの構成の一例を示すブロック図である。
【図５】端末の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】車両の構成の一例を示す斜視図である。
【図７】車両の構成の一例を示す斜視図である。
【図８】車両の構成の一例を示す斜視図である。
【図９】システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】サーバ装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図１１】管理情報記憶領域の内容の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜Ａ：第１実施形態＞
＜Ａ−１：構成＞
図１は、本発明の一実施形態である車両１００の構成の一例を示す図である。この車両１００は、複数のユニット化された部品により構成されているとともに、ユニットの種類乃至個数を変更することにより構成の組み換えが可能となっている。図において、フレームユニット１０は、車両１００の骨組みを構成する部材である。フレームユニット１０には、端末２０と、アクセサリユニット３０と、ホイールユニット４０とが、固定部材（図示略）により装着されている。図２に示すように、端末２０と、アクセサリユニット３０と、ホイールユニット４０とは、フレームユニット１０に対して着脱自在に装着されている。なお、車両１００は、利用者が乗車すると、車両姿勢を定常状態（例えば直立状態）に維持するように自律制御し、搭乗者が車両全体を進行方向に倒したりすることによって走行可能となっている。
【００１１】
図３は、ホイールユニット４０の構成の一例を模式的に示す縦断面図である。なお、図３は、四輪車の走行車輪として取り付けられることを想定したホイールユニット４０の構成例である。ホイールユニット４０は、駆動力を生み出す電気モータがホイール内に設けられており、いわゆるインホイールモータを備えるホイールユニットである。ホイールユニット４０は、タイヤ２を装着した有底円筒状のホイール１１を備えており、ホイール１１の内側には、モータ１２及び制動装置１３が収容されている。ホイール１１は、ディスク部１１１と、該ディスク部１１１の周縁から略垂直に延設された筒部１１２とから構成されている。ディスク部１１１の中心部には車体側へ突出した回転軸１４が設けられており、回転軸１４は、車体から横方向外側へ突出した車軸１５の先端部に軸受を介して回転可能に支持されている。
【００１２】
モータ１２は、ホイールを回転駆動させる駆動部であり、回転軸１４と直交する方向に対向配置したロータ１２１及びステータ１２２を備えている。ロータ１２１は永久磁石１２１ａから構成されている。ロータ１２１及びステータ１２２が回転軸と直交する方向に対向するように、筒部１１２にはステータ１２２が延設されている。ステータ１２２は、筒部１１２に周設された磁心部１２２ａを有していて、磁心部１２２ａにはコイル１２２ｂが巻回されている。
【００１３】
制動装置１３は、ホイール１１と一体的に回転する回転体、及び該回転体に接触し、摩擦力にてホイール１１の回転を制動する制動子から構成されている。例えば、回転体はブレーキドラム、制動子はブレーキシューである。車軸１５の途中には円盤状の支持体１６が設けられており、制動子は支持体１６に支持されている。ダンパ１８は振動吸収部材であり、スプリング１９により支持されている。ホイールユニット４０がダンパ１８を介して車両のフレームに取り付けられ、ホイールユニット４０のモータ１２によってホイール１１が回転することによって、ホイールユニット４０が装着された車両が走行する。この実施形態では、ホイールユニット４０はダンパ１８を介してフレームユニット１０に固定されている。
【００１４】
コントローラ１７は、利用者が利用する端末との間で通信を行う。図４は、コントローラ１７の構成の一例を示すブロック図である。図において、通信部１７１は、利用者によって操作される端末２０との間で図示しないシールド線等を用いた有線による通信を行う。なお、この実施形態では、コントローラ１７と端末２０とが有線により通信を行う場合について説明するが、これに限らず、無線により通信を行うようにしてもよい。制御部１７２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、通信部１７１によって受信される信号に応じて各種の処理を実行する。制御部１７２のＲＯＭには、ホイールユニット４０を一意に識別する識別情報（ホイールＩＤ）が記憶されている。記憶部１７３は、例えばフラッシュメモリやＥＰＲＯＭ等の記憶手段である。
【００１５】
次に、利用者によって操作される端末２０の構成について図面を参照しつつ説明する。図５は、端末２０のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。端末２０は、利用者によって操作される端末である。図において、制御部２１は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭを備え、ＲＯＭ又は記憶部２２に記憶されているコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、バスＢＵＳを介して端末２０の各部を制御部する。記憶部２２は、制御部２１によって実行されるコンピュータプログラムやその実行時に使用されるデータを記憶するための記憶手段であり、例えばフラッシュメモリやハードディスク装置等である。端末２０の記憶部２２には、端末２０を識別する識別情報（端末ＩＤ）が予め記憶されている。表示部２３は、液晶パネル等を備え、制御部２１による制御の下に各種の画像を表示する。操作部２４は、端末２０の利用者による操作に応じた信号を制御部２１に出力する。通信部２５は、各種通信装置等を備え、ホイールユニット４０の通信部１７１から送信されてくる信号等を受信する。
【００１６】
図１の説明に戻る。図１において、アクセサリユニット３０は、ホイールユニット４０のモータ１２や制動装置１３に対して電力を供給するバッテリーを含むとともに、オーディオユニット（スピーカ等）、保安機器、通信インタフェース等を含む。また、アクセサリユニット３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含む制御部を備えている。また、このアクセサリユニット３０には、アクセサリユニット３０の各々を識別する識別情報（アクセサリＩＤ）が予め割り当てられている。アクセサリユニット３０には、所定のメモリが予め内蔵されており、このメモリにアクセサリＩＤが予め記憶されている。
【００１７】
また、フレームユニット１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含む制御部を備えているとともに、フレームユニット１０には、フレームユニット１０の各々を識別する識別情報（フレームＩＤ）が予め割り当てられている。フレームユニット１０には、所定のメモリが予め内蔵されており、このメモリにフレームＩＤが予め記憶されている。
【００１８】
上述のように、フレームユニット１０，端末２０，アクセサリユニット３０及びホイールユニット４０はそれぞれ、各々を識別するＩＤが予め付与されている。なお、以下の説明では、説明の便宜上、フレームユニット１０、アクセサリユニット３０及びホイールユニット４０を各々区別する必要がない場合には、これらを「ユニット」と称して説明する。端末２０は、フレームユニット１０、アクセサリユニット３０及びホイールユニット４０のそれぞれに付与されたＩＤを読み取り、１車両を構成する複数のユニットのＩＤを管理・識別する。また、フレームユニット１０，アクセサリユニット３０及びホイールユニット４０は、自身のマスタとなる端末２０のＩＤを記憶している。
【００１９】
また、上述したように、フレームユニット１０，アクセサリユニット３０及びホイールユニット４０はそれぞれ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備え、自律制御可能に構成されている。車両構成に応じた制御プログラム設定データを端末２０から各ユニットにロードさせ、各ユニットがアップロードされたプログラムに応じた動作を行う。
【００２０】
＜Ａ−２：動作＞
＜Ａ−２−１：初期設定動作＞
次に、この実施形態の動作について説明する。まず、初期設定動作について説明する。上述したように、端末２０と、アクセサリユニット３０と、ホイールユニット４０とは、フレームユニット１０に対して着脱自在に装着される。利用者は、アクセサリユニット３０、ホイールユニット４０、フレームユニット１０のそれぞれについて、複数の種類のなかから自身が所望するものを選択して用いることができる。なお、端末２０は利用者が所有している端末である。利用者は、自身が選択したフレームユニット１０に対して、端末２０と、自身が選択したアクセサリユニット３０と、ホイールユニット４０とを装着し、シールド線などの接続ケーブルを用いて各ユニットを端末２０に接続する。なお、初期状態においては各ユニットには自身のマスタとなる端末２０のＩＤは記憶されていない。また、端末２０においても自身がマスタとなるユニットのＩＤは記憶されていない。次いで、利用者は、端末２０の操作部２４を用いて、端末２０と接続された各ユニットと当該端末２０とを対応付けるための操作を行う。操作部２４は、利用者の操作に応じた信号を出力する。制御部２１は、操作部２４から出力される信号に応じて、自端末の端末ＩＤを、当該端末２０と接続された各ユニットに対して送信する。
【００２１】
ホイールユニット４０を例にすると、ホイールユニット４０は、端末２０から端末ＩＤを受信すると、受信した端末ＩＤを自身のマスタとなる端末２０のＩＤとして記憶部１７３に記憶し、端末２０またはメーカあるいはメンテナンス業者の利用する保守用端末からのリセット指示があるまで保持する。ここで記憶された端末ＩＤは、ホイールユニット４０を制御可能な端末２０を識別するために用いられる。なお、この場合において、端末ＩＤとパスワードとを対応付けて記憶するようにし、パスワードを用いて認証処理を行うようにしてもよい。ホイールユニット４０は端末ＩＤを記憶部１７３に記憶すると、次いで自身の識別情報（ホイールＩＤ）を端末２０に送信する。端末２０は受信した識別情報（ホイールＩＤ）を記憶部２２に記憶する。記憶された識別情報は操作部２４を介して利用者からの削除指示を受け付けるまで保持される。
【００２２】
端末２０は、当該端末２０と接続された各ユニット（ホイールユニット４０，フレームユニット１０，アクセサリユニット３０）との間でＩＤの授受を行う。ここで、各ユニットは端末２０から端末ＩＤを受信した際、自ユニットの所定のメモリにマスタとなるユニットのＩＤが記憶されていない場合は、識別情報とともに制御受入を許容する旨の情報を端末２０に送信し、他の場合は識別情報のみを端末２０に送信する。端末２０では制御受入を許容する旨の情報とともに受信した識別情報を記憶部２２に追加記憶する。このようにして、端末２０は、当該端末に接続された１車両を構成する複数のユニットのＩＤを取得して自身がマスタとなるユニットを識別するための情報として所定のメモリ（記憶部２２等）に記憶する。また、フレームユニット１０，アクセサリユニット３０及びホイールユニット４０は、自身のマスタとなる端末２０のＩＤを所定のメモリ（記憶部１７３等）に記憶する。
【００２３】
なお、端末２０の記憶部２２には、各ユニットに対応した制御プログラムあるいは制御データ等が記憶されており、端末２０は、初期設定動作や後述する起動制御動作、あるいは任意の時点にて接続された各ユニットに対して制御プログラムあるいは制御データ等を供給することができる。例えば、端末２０の記憶部２２にはホイールユニット４０の走行制御に関する制御プログラムが記憶されているとともに、ホイールユニット４０の走行制御に関する各種の設定情報が記憶されている。制御プログラム乃至データが端末２０から供給される場合、各ユニットのＣＰＵにて実行される制御プログラムは、各ユニットのＲＯＭに予め記憶された基本プログラムにくわえ、上述の端末２０より供給される制御プログラム乃至データにて構成される。
【００２４】
＜Ａ−２−２：起動制御動作＞
次に、車両１００の起動制御動作について説明する。この動作においては、端末２０は、各ユニットを起動させるための「キー」として機能する。利用者は、端末２０の操作部２４を用いて、車両を起動するための操作を行う。操作部２４は、利用者によって操作された内容に応じた信号を出力し、制御部２１は、操作部２４から出力される信号に応じて、端末２０に接続された各ユニットに対して自端末の端末ＩＤと起動を指示する信号（以下「起動信号」という）とを送信する。なお、このときに、利用者が、操作部２４を用いてパスワードを入力し、制御部２１が、自端末の端末ＩＤとパスワードとをホイールユニット４０に対して送信するようにしてもよい。
【００２５】
各ユニットは、端末２０からの起動指示に応じて、上記初期設定動作時にマスタ端末として予め所定のメモリに登録されていた端末ＩＤと起動指示とともに受信された端末ＩＤとを比較して端末ＩＤの整合性を確認する。また、各ユニットは、端末２０からの起動指示に応じて、自身に割り当てられた識別情報（ホイールＩＤ，フレームＩＤ，アクセサリＩＤ）を端末２０へ送信する。
【００２６】
端末２０は、各ユニットから受信される識別情報（起動指示を送信した各ユニットが送信するホイールＩＤ，フレームＩＤ，アクセサリＩＤ）と、記憶部２２に記憶されている識別情報とを照合することによってユニットを認証し、認証に成功したことを条件に各ユニットを端末２０の制御下におく。すなわち、端末２０は、認証に成功した場合には当該ユニットの駆動制御を開始する一方、認証に失敗した場合には当該ユニットの駆動制御を行わない。ここで、上述のようにユニットから受信した識別情報が制御受入を許容する旨の情報とともに受信されたものであった場合は、この時点で上記初期設定動作を実行し、端末２０は受信した識別情報を記憶部２２に追加記憶し、改めて上記起動指示を当該ユニットに対して送信するようにしても良い。なお、駆動制御とはホイールユニット４０に対する回転駆動のＯＮ／ＯＦＦ制御や、アクセサリユニット３０から他のユニットに対する給電状態の制御等、接続されたユニットに対応する各種制御が含まれる。
【００２７】
端末２０は、起動時において、ＩＤ不整合のユニットが検出された場合は、システム全体として起動を停止するようにしてもよいし、また、そのユニットを無視して車両を起動して走行可能状態とするようにしてもよい。ただし、ＩＤが不整合であったユニットがホイールユニットや保安機器ユニット等であった場合は、走行上重大な事故や障害などを誘発する可能性があるため、この場合はシステム全体の起動を停止し、走行不能に制御することが好ましい。また、端末２０−各ユニット間でのＩＤ照合に加えて、ユニット−ユニット間でのＩＤ照合を行うようにしてもよい。また、端末２０は、記憶部２２に記憶された識別情報のうち、起動制御動作にて接続されたユニットから対応する識別情報が取得できなかった（例えば、起動整合動作時には取り外されていたり、故障によりユニットが正常に動作できない等）場合は、当該識別情報を自動的に記憶部２２より削除するようにしてもよい。
【００２８】
また、各ユニットにおいては、起動を指示する信号とともに受信した端末ＩＤと所定のメモリに記憶された端末ＩＤとを照合することによって認証を行い、認証に成功した場合のみ接続されている端末２０による駆動制御を受け入れる。認証に失敗した場合は他の端末２０より起動を指示する信号を受け付けるまで待機するようにしても良いし、そのまま電源を落とす等してもよい。端末２０との間の認証に成功した各ユニットのうち一部または全てのユニットは、予め定められた単位時間毎に端末２０に対して端末ＩＤを取得するポーリング処理を行う。例えば、ホイールユニット４０のコントローラ１７は、端末ＩＤを取得する毎に記憶部１７３に記憶された端末ＩＤと照合し、照合された場合には駆動処理を継続する一方、照合に失敗した場合には、駆動処理を停止する。具体的には、例えば、端末２０の電源が落ちた場合等においては、コントローラ１７は、端末２０から端末ＩＤを取得することができず、このような場合には駆動処理を停止する。
【００２９】
以上説明したように本実施形態によれば、端末２０、アクセサリユニット３０、ホイールユニット４０のそれぞれに識別情報（ＩＤ）が付与され、それらを組み合わせて用いることによって、利用者は自身が所望するユニットを選択して用いることができる。また、ユニットのそれぞれにＩＤが付与されていることにより、ユニット単位や端末２０単位での管理を行うことができる。また、例えば、利用者が、移動先でバッテリー（アクセサリユニット３０）を交換したりする等、ユニットの交換を容易に行うことができる。更に、ユニットを交換した場合であっても、各ユニットにＩＤが付与されていることによって、ユニットの管理を容易に行うことができる。
【００３０】
＜Ｂ：第２実施形態＞
＜Ｂ−１：構成＞
次に、この発明の第２の実施形態について図面を参照しつつ説明する。図６は、この発明の第２の実施形態である車両２００の構成の一例を示す図である。この車両２００は、２つのホイールユニットが装着されて用いられる二輪車である。図において、フレームユニット１０Ｂは、車両２００の骨組みを構成する部材である。フレームユニット１０Ｂには、端末２０Ｂと、アクセサリユニット３０Ｂと、ホイールユニット４０Ｂと、ホイールユニット４０Ｄとが、フレームユニット１０Ｂに対して着脱自在に装着されている。端末２０Ｂは、利用者によって操作される端末であり、上述の第１の実施形態において示した端末２０の構成と同様である。また、ホイールユニット４０Ｂ，４０Ｄの構成は、上述した第１の実施形態において示したホイールユニット４０の構成と同様である。以下の説明においては、端末２０Ｂにおいて上述した端末２０と同様の構成要素については同じ符号を用いて適宜その説明を省略する。同様に、ホイールユニット４０Ｂ，４０Ｄにおいて上述したホイールユニット４０と同様の構成要素については同じ符号を用いて適宜その説明を省略する。
【００３１】
上述の第１の実施形態と同様に、各ユニットは任意に組み替え・追加可能である。具体的には、例えば、図６に示すように、端末２０Ｂに代えて端末２０Ｃや端末２０Ｄをフレームユニット１０Ｂに装着することも可能である。また、例えば、アクセサリユニット３０Ｂに代えて、アクセサリユニット３０Ｃをフレームユニット１０Ｂに装着することも可能である。また、例えば、ホイールユニット４０Ｂに代えて、ホイールユニット４０Ｃをフレームユニット１０Ｂに装着することも可能である。以下の説明では、説明の便宜上、端末２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄを各々区別する必要がない場合には、これらを「端末２０」と称して説明する。同様に、アクセサリユニット３０Ｂとアクセサリユニット３０Ｃとを各々区別する必要がない場合には、これらを「アクセサリユニット３０」と称して説明する。また、ホイールユニット４０Ｂとホイールユニット４０Ｃとを各々区別する必要がない場合には、これらを「ホイールユニット４０」と称して説明する。
【００３２】
＜Ｂ−２：動作＞
＜Ｂ−２−１：初期設定動作＞
次に、この実施形態の動作について説明する。まず、初期設定動作について説明する。上述したように、端末２０とアクセサリユニット３０とホイールユニット４０は、フレームユニット１０Ｂに対して着脱自在に装着される。利用者は、アクセサリユニット３０、ホイールユニット４０のそれぞれについて、複数の種類のなかから自身が所望するものを選択して用いることができる。利用者は、自身が選択したフレームユニット１０に対して、端末２０と、自身が選択したアクセサリユニット３０と、ホイールユニット４０とを装着する。次いで、利用者は、端末２０の操作部２４を用いて、ホイールユニット４０と端末２０とを対応付けるための操作を行う。
【００３３】
この動作例においては、各ユニットは、複数の端末２０によって制御可能であり、各ユニットでは複数の端末２０に対応する複数の端末ＩＤを記憶する。この場合、各ユニットにてＩＤが記憶されていない端末２０ではコントロール不能である。例えば各ユニットにて端末２０Ｂの端末ＩＤと端末２０Ｃの端末ＩＤが記憶されている場合、端末２０Ｂおよび端末２０Ｃでは各ユニットをコントロールすることができるが、端末２０Ｄでは各ユニットをコントロールすることができない。なお、この場合、制御を許可する端末に優先順位を付与するようにしてもよい。例えば、端末２０Ｂが端末２０Ｃよりも優先順位を高くしてもよい。また、例えば、アクセサリユニット３０に含まれるオーディオユニット等、走行上制御不能であっても支障のないユニットについては、一部の端末（例えば端末２０Ｂ）でのみ制御を許可するようにしてもよい。
【００３４】
各ユニットの設定・構成変更の設定（各ユニットに記憶させる端末ＩＤの設定、あるいは複数記憶された端末ＩＤ間での優先順位の設定等のマスタ端末の設定を含む）は、端末２０Ｂ又は端末２０Ｃでのみ変更可能である。あるいは、特定の端末（例えば端末２０Ｂ）でのみ変更可能としてもよい。また、各ユニットを装着乃至初期設定する際、ひとつひとつマニュアルで端末２０Ｂ（または端末２０Ｃ）上で接続されているユニットの種別や車両全体の構成を確認しながら車両を構成するユニットの情報の更新（ユニットの識別情報の記憶やユニットに記憶される端末ＩＤの記憶あるいは消去）をしてもよい。この場合、利用者が容易に対応するユニットを認識できるよう、各ユニットの位置を検出する機能あるいは、ユニットに設けられたＬＥＤ等の発光手段やスピーカ等でなる放音手段を利用してユニット自身が設定対象となっていることを報知する機能等を備えることが望ましい。
【００３５】
装着されたユニットの交換あるいは組み換えを行う場合は、端末２０Ｂ（または端末２０Ｃ）にて構成置換の処理を行う。この場合、各ユニットは、端末２０Ｂ（または端末２０Ｃ）からの構成置換指示に応じて端末ＩＤ（及び／又は、その端末ＩＤにて統括される他のユニットのＩＤ）を更新する。初期設定あるいは構成置換の際、併せて、適宜制御プログラムや設定データ等の更新を行っても良い。
【００３６】
＜Ｂ−２−２：起動制御動作＞
次に、車両２００の起動制御動作について説明する。第１の実施形態と同様、利用者は、端末２０の操作部２４を用いて、各ユニットを起動するための操作を行う。操作部２４は、利用者によって操作された内容に応じた信号を出力し、制御部２１は、操作部２４から出力される信号に応じて各ユニットに対して起動を指示する信号および端末ＩＤの送信を行い、その応答として各ユニットから受信した各ユニットのＩＤを記憶部２２に記憶されているＩＤと照合することによって認証を行い、認証に成功したことを条件に各ユニットを端末２０の制御下におく。なお、制御部２１が行う起動制御処理の詳細については、上述した第１の実施形態のそれと同様であり、ここではその詳細な説明を省略する。なお、第２の実施形態の場合、動力部品となるホイールユニットが複数装着されており、第１の実施形態で説明した駆動制御に加えて、制御部２１は、複数のホイールユニット４０の回転速度を同期させる制御を行うようにしてもよい。
【００３７】
以上説明したように本実施形態によれば、端末２０、アクセサリユニット３０、ホイールユニット４０のそれぞれに識別情報（ＩＤ）が付与され、それらを組み合わせて用いることによって、利用者は自身が所望するユニットを選択して用いることができる。また、ユニットのそれぞれにＩＤが付与されていることにより、ユニット単位や端末２０単位での管理を行うことができる。また、ユニットを交換した場合であっても、各ユニットにＩＤが付与されていることによって、ユニットの管理を容易に行うことができる。
【００３８】
＜Ｃ：第３実施形態＞
＜Ｃ−１：構成＞
次に、この発明の第３の実施形態について図面を参照しつつ説明する。図７は、この発明の第３の実施形態である車両３００の構成の一例を示す図である。この車両３００は、４つのホイールユニットが装着されて用いられる四輪車両である。図において、フレームユニット１０Ｃは、車両３００の骨組みを構成する部材である。フレームユニット１０Ｃには、端末２０Ｅと、アクセサリユニット３０Ｅと、ホイールユニット４０Ｅ，４０Ｆ，４０Ｇ，４０Ｈとが、フレームユニット１０Ｃに対して着脱自在に装着されている。図示のように、この車両３００は、フレームユニット１０Ｃに複数のホイールユニット４０Ｅ，４０Ｆ，４０Ｇ，４０Ｈが装着されて用いられる。上述の第１および第２の実施形態と同様に、各ユニットは任意に組み替え・追加可能である。なお、以下の説明においては、ホイールユニット４０Ｅ，４０Ｆ，４０Ｇ，４０Ｈを各々区別する必要がない場合には、これらを「ホイールユニット４０」と称して説明する。
【００３９】
ホイールユニット４０は直接接地される必要はない。例えば、図８に示すように、ホイールユニット４０Ｉを、フレームユニット１０Ｃ上であって地面とは接地しない位置に設置し、従来同様、ギヤ・チェーン・シャフト等を介してホイールユニットに動力を伝達するように構成しても良い。この場合、ホイールユニット４０Ｉからの動力伝達先は、フレームユニット１０Ｃに装着されている全てのホイールユニット４０に伝達するようにしても良いし、一部（１又は複数）のホイールユニット４０に対してのみ伝達するように構成しても良い。また、動力を伝達するためのメカニカルな仕組みはフレームユニット１０Ｃに組みつけられた形であってもよい。
【００４０】
＜Ｃ−２：動作＞
次に、この実施形態の動作について説明する。この実施形態における初期設定動作及び起動制御動作は、上述した第１および第２の実施形態で示したそれとほぼ同様であるため、以下の説明においては、上述した第１および第２の実施形態と異なる動作について主に説明することとし、上述した第１および第２の実施形態と同様の動作については適宜その説明を省略する。
【００４１】
起動制御動作の際、複数のホイールユニット４０Ｅ，４０Ｆ，４０Ｇ，４０Ｈ（および４０Ｉ）は、相互に通信を行い、マスタとなる端末２０の端末ＩＤの認証を相互に行うようにしてもよい。この場合、全てのホイールユニット４０においてマスタとなる端末２０が同じである（端末ＩＤが一致する）ことを条件に、各ホイールユニット４０は端末２０による駆動制御を受け入れる。第２の実施形態にて説明したように各ユニットが複数の端末ＩＤを記憶する場合は、全ホイールユニットにて一致する端末ＩＤが存在し、かつ、端末２０より受信した端末ＩＤが当該全ホイールユニットにて一致した端末ＩＤと一致することを条件に、端末２０による駆動制御を受け入れるようにしても良い。また、ホイールユニット４０Ｅ，４０Ｆ，４０Ｇ，４０Ｈはそれぞれ相互に通信または端末２０からの駆動制御により、カーブに応じて、カーブの内側と外側の回転速度の差をつくる内輪差の制御や蛇角の制御を行うようにしてもよい。
【００４２】
また、ホイールユニット４０Ｅ，４０Ｆ，４０Ｇ，４０Ｈはそれぞれ、ホイールに対する異常な負荷のかかり方を検知し、検知結果を端末に通知する。端末は、ホイールユニット４０Ｅ，４０Ｆ，４０Ｇ，４０Ｈから出力される信号に応じて、ホイールに対して異常な負荷がかかった場合にその旨を報知する。具体的には、例えば、事故によって車両３００が横転した場合等に、その旨を所定の連絡先に報知するようにしてもよい。
【００４３】
以上説明したように本実施形態によれば、端末２０Ｅ、アクセサリユニット３０Ｅ、ホイールユニット４０のそれぞれに識別情報（ＩＤ）が付与され、それらを組み合わせて用いることによって、利用者は自身が所望するユニットを選択して用いることができる。また、ユニットのそれぞれにＩＤが付与されていることにより、ユニット単位や端末２０Ｅ単位での管理を行うことができる。
【００４４】
＜Ｄ：第４実施形態＞
＜Ｄ−１：構成＞
次に、この発明の第４の実施形態について説明する。図９は、この発明の第４の実施形態であるシステムの構成の一例を示す図である。図示のように、このシステムは、サーバ装置７０と、複数の端末２０ａ，２０ｂ，２０ｃとが、インターネット等の通信ネットワーク８０に接続されて構成される。サーバ装置７０は、例えば汎用のサーバ装置であり、端末２０ａ，２０ｂ，２０ｃから送信されてくる種々のデータを管理する。端末２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、上述した第１の実施形態において示した端末２０と同様であり、ここではその詳細な説明を省略する。なお、以下の説明においては、端末２０ａ，２０ｂ，２０ｃを各々区別する必要がない場合には、これらを「端末２０」と称して説明する。また、図９には、３つの端末２０ａ，２０ｂ，２０ｃを図示しているが、端末の数はこれに限定されるものではなく、これより多くても少なくてもよい。
【００４５】
図１０は、サーバ装置７０の構成の一例を示す図である。図において、制御部７１は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭを備え、ＲＯＭ又は記憶部７２に記憶されているコンピュータプログラムを読み出して実行することにより、バスＢＵＳを介してサーバ装置７０の各部を制御部する。記憶部７２は、制御部７１によって実行されるコンピュータプログラムやその実行時に使用されるデータを記憶するための記憶手段であり、例えばハードディスク装置である。表示部７３は、液晶パネル等を備え、制御部７１による制御の下に各種の画像を表示する。操作部７４は、サーバ装置７０の利用者による操作に応じた信号を制御部７１に出力する。通信部７５は、各種通信装置等を備え、端末２０等の他の装置から送信されてくるデータを受信する。
【００４６】
サーバ装置７０の記憶部７２は、ユーザ管理情報記憶領域７２１と、ホイール管理情報記憶領域７２２と、アクセサリ管理情報記憶領域７２３とを有している。図１１は、ユーザ管理情報記憶領域７２１に記憶されたデータの内容の一例を示す図である。この領域には、図示のように、「端末ＩＤ」と「ホイールＩＤ」と「アクセサリＩＤ」との各項目が互いに関連付けて記憶される。これらの項目のうち、「端末ＩＤ」の項目には、端末２０を識別する識別情報（端末ＩＤ）が格納される。「ホイールＩＤ」の項目には、ホイールユニット４０を識別する識別情報（ホイールＩＤ）が格納される。「アクセサリＩＤ」の項目には、アクセサリユニット３０を識別する識別情報（アクセサリＩＤ）が格納される。
なお、ユーザ管理情報記憶領域７２１に記憶されるデータの内容は図１１に例示した態様に限らない。図１１のようにテーブルで表現した場合に、１つの端末ＩＤに対応して１行を形成し、１端末ＩＤについて２以上の識別情報を対応付けるよう記憶しても良いし、ユニットの識別情報に対応して１つの行を形成し、ユニットの識別情報に対して端末２０を識別する識別情報（端末ＩＤ）を格納するようにしてもよい。後者の場合、さらにカテゴリ（ホイールやアクセサリ等）毎に個別のテーブルを設けるようにしてもよい。
【００４７】
次に、ホイール管理情報記憶領域７２２には、ホイールユニット４０毎に、そのホイールユニット４０の使用状況やダメージ状態等を示す情報（以下「ホイール管理情報」という）が記憶される。アクセサリ管理情報記憶領域７２３には、アクセサリユニット３０毎に、そのアクセサリユニット（例えば、バッテリー）の使用回数やダメージ状態等を示す情報（以下「アクセサリ管理情報」という）が記憶される。
【００４８】
端末２０は、適宜サーバ等から車両構成に応じた制御プログラムや設定情報等を、通信ネットワーク８０を介して取得することができる。また、制御プログラムや設定データ等を利用者がパーソナルコンピュータや端末２０等を用いて作成可能にしてもよい。
【００４９】
端末２０は、記憶部２２に記憶された設定情報に従って１又は複数のホイールユニット４０を走行制御する。このようにすることにより、利用者の所望する走行制御を行うことができる。例えば、設定情報として、複数のホイールユニット４０が装着されている場合に選択が可能な「ＦＲモード」や「ＦＦモード」といった走行駆動輪モードや「スポーツ走行モード」や「徐行モード」といった走行制御モードを示すモード情報を含んでいる。「ＦＲモード」が選択された場合は、車両の前後に装着されたホイールユニット４０のうち後輪が駆動輪となる。「ＦＦモード」が選択された場合は前輪が駆動輪となって走行制御が行われる。「スポーツ走行モード」が選択された場合は操作部２４を利用して指示される加速指示（アクセル）に対するモータのレスポンスを早くし、「エコノミーモード」が選択された場合は加速指示に対するモータのレスポンスを鈍くするといったような制御が行われる。上記例示したモード以外にも、全輪駆動モード（装着された全てのホイールユニット４０が駆動輪となって走行制御が行われるモード）等他のモードを設けるようにしてもよい。フロントエンジン・リアドライブ方式が好みである利用者は、ＦＲモードを選択することで、自身の所望する走行制御を行わせることができる。
【００５０】
＜Ｄ−２：動作＞
次に、この実施形態の動作について説明する。利用者は、上述の第１乃至第３の実施形態と同様に、フレームユニット１０，アクセサリユニット３０，ホイールユニット４０のそれぞれについて、複数の種類のなかから自身が所望するものを選択し端末２０と接続する。次いで、利用者は、端末２０の操作部２４を用いて、初期設定動作乃至起動制御動作を実行するための操作を行う。端末２０は、各ユニットからＩＤを取得すると、取得したＩＤと自端末のＩＤとを対応付けてサーバ装置７０へ送信する。サーバ装置７０は、各ユニットのＩＤと自端末のＩＤとを受信すると、受信したＩＤを対応付けてユーザ管理情報記憶領域７２１に記憶する。
【００５１】
また、端末２０は、自端末の走行制御処理におけるホイールユニット４０の使用状況やダメージ状況等を表すホイール管理情報を生成し、生成したホイール管理情報とホイールＩＤとを対応付けてサーバ装置７０へ送信する。また、端末２０は、自端末の走行制御処理におけるアクセサリユニット３０の使用状況やダメージ状態等を示すアクセサリ管理情報を生成し、生成したアクセサリ管理情報とアクセサリＩＤとを対応付けてサーバ装置７０へ送信する。サーバ装置７０は、ホイール管理情報やアクセサリ管理情報を受信すると、受信したホイール管理情報をホイール管理情報記憶領域７２２に記憶するとともに、受信したアクセサリ管理情報をアクセサリ管理情報記憶領域７２３に記憶する。
【００５２】
なお、この実施形態では、端末２０がホイール管理情報やアクセサリ管理情報を生成したが、これに限らず、ホイールユニット４０が、自身の使用状況やダメージ状態等を検出するセンサ等を具備する構成とし、センサから出力される信号を端末２０が受信することによってホイールユニット４０の使用状況やダメージ状態を検出するようにしてもよい。同様に、アクセサリユニット３０が、自身の使用回数やダメージ状態等を検出するセンサ等を具備する構成とし、センサから出力される信号を端末２０が受信することによってホイールユニット４０の使用状況やダメージ状態を検出するようにしてもよい。
【００５３】
利用者は、端末２０を用いて、サーバ装置７０に記憶されたホイール管理情報やアクセサリ管理情報を確認することができる。具体的には、例えば、利用者が、端末２０を用いて、ホイール管理情報とアクセサリ管理情報とを参照する旨の操作を行うと、端末２０は、操作された内容に応じて、自端末の端末ＩＤをサーバ装置７０へ送信する。サーバ装置７０は、端末２０から端末ＩＤを受信すると、まず、受信した端末ＩＤに対応するホイールＩＤとアクセサリＩＤとを、ユーザ管理情報記憶領域７２１を参照して特定する。次いで、サーバ装置７０は、特定したホイールＩＤに対応するホイール管理情報をホイール管理情報記憶領域７２２から読み出すとともに、特定したアクセサリＩＤに対応するアクセサリ管理情報をアクセサリ管理情報記憶領域７２３から読み出し、読み出したホイール管理情報とアクセサリ管理情報とを端末２０へ送信する。端末２０は、ホイール管理情報とアクセサリ管理情報とを受信すると、受信したホイール管理情報とアクセサリ管理情報とを、表示部２３に表示する等して利用者に報知する。利用者は、表示部２３に表示される画面を参照することで、自身が使用しているホイールユニット４０やアクセサリユニット３０のダメージ状態等を把握することができる。
【００５４】
また、サーバ装置７０は、ホイール管理情報記憶領域７２２やアクセサリ管理情報記憶領域７２３の記憶内容を参照し、記憶されたホイール管理情報やアクセサリ管理情報が予め定められた条件を満たす場合（例えば、使用回数が予め定められた閾値以上である場合や走行距離が予め設定された値を超えた場合、等）に、そのホイール管理情報に対応するホイールユニットやアクセサリ管理情報に対応するアクセサリユニット３０と対応付けられた端末２０に対して、その旨を通知する処理を行う。
あるいは、アクセサリユニット３０または端末２０、あるいはサーバ装置７０は充電回数や放電時間等の情報に基づき、バッテリーが新品の状態と比較してどの程度２次電池としての性能が低下しているかを判定するようにし、この情報を上記アクセサリ管理情報に含めても良い。この場合、サーバ装置７０は管理するユーザ（端末２０）あるいは個別のアクセサリ３０毎にバッテリーの交換時期等を適切に判断することができる。
【００５５】
以上説明したように本実施形態によれば、サーバ装置７０によって、端末ＩＤ、ホイールＩＤ及びアクセサリＩＤが一括して管理されるから、ＩＤの管理を容易にすることができる。また、ホイールユニット４０やアクセサリユニット３０のダメージ状態等も管理するから、利用者（およびサーバ装置７０に蓄積された情報を利用するメンテナンスサービス業者やユニットを製造するメーカ等）がホイールユニット４０やアクセサリユニット３０等の使用状況やダメージ状態を把握し易くすることができる。
【００５６】
＜Ｅ：変形例＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、他の様々な形態で実施可能である。以下にその例を示す。なお、以下の各態様を適宜に組み合わせてもよい。
（１）上述の実施形態では、ホイールユニット４０と端末２０とがシールド線等を用いた有線により接続されるようにしたが、これに限らず、ホイールユニット４０と端末２０とが無線によって接続されるようにしてもよい。好適には、ノイズ・障害対策が施されていることが望ましい。
【００５７】
（２）上述の実施形態では、各ユニットがメモリに識別情報（ホイールユニットＩＤ等）を記憶するものとしたが、これに代えて、ＲＦＩＤ等によって各ユニットの識別情報が付与乃至端末２０にて読取可能にしてもよい。また、識別情報の電気的な記憶に限らず、バーコード等の光学読取可能なパターンコードを各ユニットの外装面等に印刷しておき、端末２０にて光学的にコードを読み取る構成であってもよい。
【００５８】
（３）上述の実施形態において、端末２０に各ユニットを直接接続するものとして説明したが、端末２０はフレームユニット１０を介して他のユニットと接続するように構成してもよい。この場合、フレームユニット１０が、ホイールユニット４０やアクセサリユニットの着脱を検出するようにしてもよい。この場合、各ユニットが組みつけられるフレームユニット１０も端末の一部として構成し、フレームユニット１０に対する他のユニットの取付・取り外しを検出するセンサを備える構成とし、このセンサの検出に応じて構成置換の処理を自動的に実行するようにしてもよい。
【００５９】
（４）構成の初期設定動作時あるいは構成置換を行う際、車両を構成するユニットの組み合わせから各ユニットを制御するためのプログラム・設定を自動判別するようにしてもよい。より具体的には、例えば、原動機付き車両として公道走行に必須のユニット（例えばウィンカー等の保安部品に対応するユニット等）が欠落している場合には、ホイールユニットにて所定の速度以上を出さないよう、制御プログラムにて保安上の制限が講じられるように制御してもよい。また、フレームユニット１０に装着された１乃至複数のホイールユニット４０をフレームユニット１０（又は端末２０）が認識し、端末２０が、認識されたホイールユニット４０に含まれる駆動制御部の一部または全てに対してホイールの駆動を指示するようにしてもよい。
【００６０】
（５）上述の実施形態では、ホイールユニット４０にモータが内蔵されている構成であったが、これに限らず、ホイールユニット４０にモータが内蔵されていない構成であってもよい。また、モータを有する構成のホイールユニット４０と、モータを有しない構成のホイールユニット４０との２種類の構成のホイールユニット４０を設けるようにしてもよい。この場合、例えば、図６に示す車両２００において、ホイールユニット４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄのいずれかをモータを有しないホイールユニット４０としてもよい。また、例えば、図７に示す車両３００において、ホイールユニット４０Ｅ〜４０Ｈのホイールユニット４０のうち、一部（１又は複数）のホイールユニット４０を動力なしのものを用いるようにしてもよい。また、図８に示す車両３００において、ホイールユニット４０Ｅ〜４０Ｈ全てを動力なしのものとしてもよい。この態様によれば、利用者は、動力付のホイールユニットと動力なしのホイールユニットとの２種類のホイールユニットを選択して用いることができる。なお、モータを備えないホイールユニットの場合でも、上述した実施形態におけるホイールユニットと同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備え、端末２０との間でのＩＤ情報の授受や制御プログラムに従った駆動制御（例えば、制動制御や舵角制御等）を適宜行う。
【００６１】
（６）上述の第１乃至第３の実施形態において、端末２０あるいは各ユニットが車両外のシステムとの間で通信を行い、外部より任意のタイミングにて種々の情報配信を受けるようにしてもよい。この場合、車両外のシステムとしては、例えば、ＧＰＳ、ＩＴＳなどの道路情報システム、天気予報等の各種情報提供サーバ、他の車両等が挙げられる。また、例えば、救急車両が近づいた場合に、ＧＰＳや道路情報システムによりその接近を検知し、緊急車両が接近している旨を報知したり、さらに、自車両（端末２０）と緊急車両との相対的な位置関係から緊急車両の方向を検出し、接近する救急車両の方向を報知するようにしてもよい。あるいはＧＰＳや道路情報システムから得られる、進行方向の道路状況・道路形状等の情報に基づき、自動的に速度調整をしたり内輪差や蛇角の制御等を行うようにしてもよい。
【００６２】
（７）上述の各実施形態では、一輪車両、二輪車両、四輪車両の場合についてそれぞれ説明したが、本発明が適用される車両はこれらに限らず、例えば、三輪車両や六輪車両等であってもよく、車輪の数はどのような数であってもよい。
【００６３】
（８）上述の実施形態において、ホイールユニット４０から端末２０へ信号が出力され、端末２０がホイールユニット４０から出力される信号に応じて各種の処理を実行するようにしてもよい。例えば、端末２０が走行距離に応じて音楽を再生するようにしてもよい。また、例えば、ホイールの回転数や回転速度に応じたテンポで音楽を再生するようにしてもよい。また、例えば、ワイパーやウィンカーの動作を再生される音楽のテンポと整合させるようにしてもよい。また、例えば、左折や右折の動作に合わせて再生される音楽を転調するようにしてもよい。
【００６４】
（９）上述の実施形態において、アクセサリユニット３０は、バッテリーや、オーディオ、保安機器、通信インタフェース等を含む構成であったが、これらに限らず、例えば、ハンドルやペダル等がアクセサリユニット３０に含まれる構成であってもよい。また、アクセサリユニット３０は、操作インタフェースや、高度な車両制御のための処理を代替する演算ユニット等を含む構成であってもよい。また、アクセサリユニット３０がバッテリーのみを含む構成であってもよい。この場合は、アクセサリＩＤとして、バッテリーを識別するバッテリー識別情報（バッテリーＩＤ）が用いられる。
【００６５】
（１０）上述の実施形態では、端末によってホイールユニット４０の制御を行ったが、これに限らず、他の操作子（例えば、ハンドル型の操作子、等）を外部接続する構成とし、外部接続された操作子を用いて利用者が運転動作を行うようにしてもよい。具体的には、例えば、フレームユニット１０にハンドル型の操作子を装着する構成とし、操作子から出力される信号に応じて、端末２０がホイールユニット４０の走行制御を行うようにしてもよい。
【００６６】
（１１）上述の実施形態において、フレームユニット１０に端末２０が装着されていない場合に、ホイールユニット４０が装着された車両が、端末２０の移動に応じて移動するようにしてもよい。具体的には、例えば、キャリーバッグ等の車両にホイールユニット４０を装着する構成とし、端末とホイールユニット４０との距離が予め定められた閾値以上となった場合に、ホイールユニット４０が端末から受信される信号に応じて端末の方向を検出し、検出した方向に車両を移動するようにしてもよい。
【００６７】
（１２）ホイールユニット４０の構成は上述の第１の実施形態にて説明した構成に限らない。モータ，制動部品，サスペンション、あるいは他のユニット（フレームユニット）に対する装着方法等、適宜選択が可能である。例えば、ホイールユニット４０にサスペンションが内蔵される構成であったが、これに限らず、ホイールユニット４０がサスペンションを有しない構成であってもよく、ホイールユニット４０の一部として構成したモータや制動部品も「モータユニット」や「制動ユニット」としてホイールユニット４０とは独立したユニットとして構成してもよい。
【００６８】
（１３）上述の実施形態における制御部１７２、制御部２１、制御部７１等によって実行されるプログラムは、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスクなど）、光記録媒体（光ディスクなど）、光磁気記録媒体、半導体メモリなどのコンピュータが読取可能な記録媒体に記憶した状態で提供し得る。また、インターネットのようなネットワーク経由で各装置にダウンロードさせることも可能である。なお、このような制御を行う制御手段としてはＣＰＵ以外にも種々の装置を適用することができ、例えば、専用のプロセッサなどを用いてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
２…タイヤ、１１…ホイール、１２…モータ、１３…制動装置、１４…回転軸、１５…車軸、１６…支持体、１７…コントローラ、１８…ダンパ、１９…スプリング、２０…端末、２１，１７２…制御部、２２，１７３…記憶部、２３…表示部、２４…操作部、２５，１７１…通信部、３０…アクセサリユニット、４０…ホイールユニット、１００，２００，３００…車両、７０…サーバ装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2010239697.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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