(57)【要約】【課題】使い勝手のよい移乗装置を提供する。【解決手段】移乗装置１０は、先端を水平面内で移動することができるスカラ型アーム１２と、スカラ型アームの先端に取り付けられている移乗ツール２０を備える。移乗ツール２０は、リクライニングしたベッドに横たわっているユーザの背中の下と大腿部の下という異なる高さに配置された２本の支持棒２０ａ、２０ｂを有している。移乗装置１０は、水平面内でのみ先端を移動することが可能なスカラ型アームで、背中を起こしたユーザを移乗させることができる。ユーザを楽な姿勢で移乗させることができる。【選択図】図１
2010051444.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッドと椅子の間でユーザを移乗させる移乗装置であり、
先端を水平面内で移動することができるスカラ型アームと、
前記スカラ型アームの先端に取り付けられている移乗ツールと、を備えており、
移乗ツールは、ベッドを所定角度にリクライニングしたときに、ベッドに横たわっているユーザの背中の下と大腿部の下へ差し込まれる水平に伸びている平行な２本の支持棒を有していることを特徴とする移乗装置。
【請求項２】
それぞれの支持棒に気体又は液体によって膨張・収縮が自在な袋体が取り付けられており、２本の支持棒がベッドに横たわっているユーザの背中の下と大腿部の下に位置して袋体が膨張すると、袋体がユーザの背中と大腿部後側を支持することを特徴とする請求項１に記載の移乗装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベッドと椅子の間でユーザを移乗させる移乗装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ベッドと椅子の間でユーザ（被介護者）を移乗させる装置が知られている。現在使われている移乗装置のひとつとして、ひもでユーザを吊り上げながら移動させる装置が特許文献１に開示されている。また、例えば、特許文献２に、車輪で自在に移動することができる移乗装置が開示されている。特許文献２に開示された移乗装置は、水平に伸びている２本の支持棒がユーザの背中と大腿部の後ろを支持して抱きかかえながら、ユーザを目的の場所へ運ぶことができる。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２６７１６１号公報
【特許文献２】特開２００８−２９８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の移乗装置は、ユーザを吊り上げるために、大きな動力が必要である。また特許文献２の移乗装置は、車輪を有する台車の動力とベルト機構を有した移載ユニットの動力が必要であり構成ユニットが大きくなるため、狭い場所では使い難い。また、特許文献１の移乗ツールは、ひもをユーザとベッドの間にくぐらせる必要があり、介護者の労力が必要である。特許文献２の移乗ツールは、摩擦力を変えるためにベルト機構が振動するので、ユーザは感触的な不快感を示す場合がある。使い勝手のよい移乗装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の移乗装置は、先端を水平面内で移動することができるスカラ型アームと、スカラ型アームの先端に取り付けられている移乗ツールを備える。移乗ツールは、ベッドを所定角度にリクライニングしたときに、ベッドに横たわっているユーザの背中の下と大腿部の下へ差し込まれる水平に伸びている平行な２本の支持棒を有していることを特徴とする。
本明細書でいう「スカラ型アーム」は、アームの先端を水平面内でのみ移動することができる回転関節型のロボットアームを意味する。別言すれば、本明細書にいうスカラ型アームは、軸線が鉛直方向に伸びている回転関節のみで構成されたロボットアームを意味する。
【０００６】
スカラ型アームは、先端の位置を鉛直方向で支持するための動力が不要である。そして、本発明の移乗装置は、そのスカラ型アームの先端に、水平方向に伸びる２本の支持棒を有する移乗ルーツが取り付けられている。２本の支持棒は、ベッドを所定角度にリクライニングしたときにベッドに横たわっているユーザの背中の下と大腿部の下へ差し込むことができる高さに位置している。そのため、この移乗装置は、移乗ツールを鉛直方向に移動することなく、ユーザを移乗させることができる。特に、この移乗装置は、リクライニングしたベッドに横たわっているユーザの背中の下と大腿部の下という異なる高さに配置された２本の支持棒を有する移乗ツールを、スカラ型アームの先端に取り付けている。この特徴によって、水平面内でのみ先端を移動することが可能なスカラ型アームで、背中を起こしたユーザを移乗させることができる。ユーザを楽な姿勢で移乗させることができる。この移乗装置は、ユーザを楽な姿勢で移乗させることができながら、特許文献１の吊り下げ型の移乗装置と異なりユーザを吊り上げるための大きなアクチュエータが必要ないのでコンパクトである。さらに特許文献２の車輪型移乗装置と異なり、台車が必要ないのでコンパクトである。
【０００７】
本発明の移乗装置は、それぞれの支持棒に気体又は液体によって膨張・収縮が自在な袋体が取り付けられていることが好ましい。２本の支持棒がベッドに横たわっているユーザの背中の下と大腿部の下に位置して袋体が膨張すると、袋体がユーザの背中と大腿部後側を支持することが好ましい。以下では、「袋体」をエアバックと称する。エアバックがユーザをやわらかく支持することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ユーザを楽な姿勢で移乗させることができるとともにコンパクトな移乗装置を実現することができる。
【実施例】
【０００９】
図面を参照して実施例の移乗装置１０を説明する。移乗装置１０は、ベッドに横たわっているユーザＰを椅子（不図示）へ移乗させたり、椅子に座っているユーザをベッドへ運ぶことができる。図１に、移乗装置１０の模式図を示す。図１（Ａ）は、移乗装置１０の模式的側面図を示しており、図１（Ｂ）は、移乗装置１０の模式的平面図を示している。図１では、図面を見易くするためにユーザＰを一点鎖線で示している。図１は、ベッド４０に横たわっているユーザＰを運ぶ途中の状態を模式的に示している。移乗装置１０は、リクライニングベッド４０に取り付けられたアーム１２と、アーム先端に取り付けられた移乗ツール２０を有している。
【００１０】
アーム１２は、３つの回転関節１４ａ、１４ｂ、及び１４ｃと、２つのリンク１６ａ、１６ｂから構成されている。３つの回転関節は、いずれも回転軸が鉛直方向に伸びている。従って、リンク１６ａ、１６ｂは、水平面内で移動することができるが、鉛直方向には移動することができない。このアーム１２は、３自由度を有しており、先端を水平面内でのみ自由に動かすことができるスカラ型アームである。このアーム１２は、３つの関節によって、水平面内で先端の位置と、垂直軸周りの先端の角度を自由に変えることができる。
このアーム１２は、回転軸が鉛直方向に伸びている回転関節のみで構成されているので、重力に抗して先端を鉛直方向に保持するための動力が必要ない。
【００１１】
移乗ツール２０は、水平方向に平行に伸びている２本の支持棒２０ａ、２０ｂを有している。それぞれの支持棒２０ａ、２０ｂは、後述する所定の高さに位置している。また、それぞれの支持棒２０ａ、２０ｂは、後述するように、エアバック２１ａ、２１ｂを備えている（図２参照）。
【００１２】
移乗装置１０の動作を説明する。図１に示すように、ベッド４０は、ジョイント４１で屈曲することができ、背部分がリクライニングする。移乗ツール２０の一方の支持棒２０ｂは、ベッドの高さと同じ高さに位置しており、ベッドに横たわっているユーザＰの大腿部の下に差し込むことができる。移乗ツール２０の他方の支持棒２０ａは、ベッド４０を所定の角度にリクライニングしたときに、ユーザＰの背中の下に差し込むことができる高さに位置している。移乗装置１０は、支持棒２０ａと２０ｂが上記の通りに予め決められた異なる高さに位置するように作られている。ベッド４０を所定角度リクライニングした後に、移乗装置１０は、アーム１２によって２本の支持棒２０ａ、２０ｂをそれぞれユーザＰの背中の下と大腿部の下に移動させる（図１）。
【００１３】
支持棒２０ａ、２０ｂには、エアバック２１ａ、２１ｂが取り付けられており、圧縮空気を送り込むことによってそのエアバック２１ａ、２１ｂが膨らむ。支持棒２０ａ、２０ｂをユーザＰの下方に配した状態で、エアバック２１ａ、２１ｂを膨らます。そうすると、エアバック２１ａ、２１ｂが、ユーザＰの背中と大腿部を持ち上げ、ユーザＰをベッド４０から持ち上げる（図２）。その状態で、図３に示すように、アーム１２を駆動し、ユーザＰをベッド４０上から椅子（不図示）の位置へ移動する。この移乗装置１０は、ユーザＰを背中を起こした姿勢で移乗させることができる。この移乗装置１０を用いると、ユーザＰを楽な姿勢で移乗させることができる。
【００１４】
椅子は、その座面がベッド４０と同じ高さに設定されており、ユーザＰは移乗ツール２０から椅子へ容易に移ることができる。ユーザＰが椅子に移動した後は、気体を抜いてエアバック２１ａ、２１ｂを収納する。ユーザＰを椅子からベッド４０へ移乗させるには、上記のプロセスを逆に実行すればよい。
【００１５】
上記した移乗装置１０の特徴を以下に列挙する。
（１）移乗装置１０は、移乗ツール２０を水平面内で移動させるスカラ型アーム１２を有している。スカラ型アーム１２は、先端を鉛直方向に保持するための動力が必要ないので、大きな電力が不必要であるとともに、機構が簡単である。また、移乗ツールは、水平方向に伸びており高さの異なる２本の支持棒２０ａ、２０ｂを有している。一方の支持棒２０ａは、所定の角度にリクライニングさせたベッドに横たわっているユーザＰの背中の下方に差し込むことができる高さに位置する。他方の支持棒２０ｂは、ベッドに横たわっているユーザＰの大腿部の下方に差し込むことのできる高さに位置する。２本の支持棒が上記のとおり異なる高さに位置しているので、ユーザＰを楽な姿勢で、小さな電力で移乗させることができる。移乗装置１０は、先端を上下動させる機構を不要としながら、ユーザＰを楽な姿勢で移乗させることができるとともに、コンパクトである。
（２）ベッドに横たわっているユーザＰをエアバック２１ａ、２１ｂによって持ち上げるので、機構がコンパクトであるとともに、大きな電力を必要とすることなくユーザＰを持ち上げることができる。
【００１６】
上記した移乗装置１０の好適な変形例を示す。スカラ型アーム１２は、鉛直方向に伸びる軸線の周りに回転する少なくとも１自由度を有していればよい。また、エアバックは、気体の代わりに液体によって収縮するタイプであってもよい。
【００１７】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、移乗装置の模式的な側面図（Ａ）と平面図（Ｂ）を示す。
【図２】図２は、エアバックを展開した移乗装置の模式的な側面図を示す。
【図３】図３は、アームを移動させた移乗装置の模式的な平面図を示す。
【符号の説明】
【００１９】
１０：移乗装置
１２：スカラ型アーム
２０：移乗ツール
２０ａ、２０ｂ：支持棒
２１ａ、２１ｂ：エアバック
４０：リクライニングベッド
【図１】
2010051444.tif 000003
【図２】
2010051444.tif 000004
【図３】
2010051444.tif 000005