(57)【要約】【課題】サブマージアーク溶接の作業効率を向上することができるサブマージアーク溶接装置。【解決手段】このサブマージアーク溶接装置は、コラムに支持されて被溶接材の溶接線に沿って前後に移動する第１のブームと、前記第１のブームの一端に設けられた第２のブームと、前記第２のブームに配置され、前記溶接線をサブマージアーク溶接する溶接部と、前記第２のブームに配置され、前記溶接後に残存するフラックスを回収するフラックス回収部と、前記第１のブームに配置され、前記溶接によって形成されたスラグを破砕する破砕部と、前記第１のブームに配置され、前記破砕されたスラグを回収するスラグ回収部と、を具備する。【選択図】図１
2010240725.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コラムに支持されて被溶接材の溶接線に沿って前後に移動する第１のブームが、第２のブームに配置された溶接部をこの溶接線の溶接開始位置に搬送するステップと、
前記溶接部による前記溶接線のサブマージアーク溶接と、前記第２のブームに配置されたフラックス回収部によるフラックスの回収とを開始するステップと、
前記第１のブームが、前記溶接線の溶接終了位置に前記溶接部と前記フラックス回収部を搬送するステップと、
前記溶接部による前記溶接線のサブマージアーク溶接と前記フラックス回収部によるフラックスの回収とを終了するステップと、
前記第１のブームが、この第１のブームに配置された破砕部を前記溶接終了位置に搬送するステップと、
前記破砕部による前記溶接によって形成されたスラグの破砕および前記第１のブームに配置されたスラグ回収部による前記破砕されたスラグの回収を開始するステップと、
前記第１のブームが、前記溶接開始位置に前記破砕部と前記スラグ回収部を搬送するステップと、
前記破砕部による前記スラグの破砕と前記スラグ回収部による前記破砕されたスラグの回収とを終了するステップと、
を含むことを特徴とするサブマージアーク溶接方法。
【請求項２】
前記第２のブームに配置される撮像部が、前記溶接部による前記溶接線の溶接位置およびこの溶接部を撮像するステップと、
前記第２のブームに配置される光照射部が、前記撮像部の撮像範囲内の前記被溶接材にライン状の光を照射するステップと、
前記照射された光を用いて撮像された画像に基づいて、次の溶接開始位置を検出するステップと、
をさらに含むことを特徴とする請求項１記載のサブマージアーク溶接方法。
【請求項３】
前記第１のブームに配置される移動部が、前記検出された次の溶接開始位置に前記第２のブームを移動させるステップを
さらに含むことを特徴とする請求項２記載のサブマージアーク溶接方法。
【請求項４】
前記検出された画像に基づいて、前記スラグの残存を検知するステップと、
前記スラグの残存の検知に基づいて、前記破砕部によるこのスラグの破砕および前記スラグ回収部によるこの破砕されたスラグの回収を指示するステップと、
前記指示に基づいて、前記破砕部による前記残存するスラグの破砕および前記スラグ回収部による前記破砕されたスラグの回収が繰り返されるステップと、
をさらに含むことを特徴とする請求項３記載のサブマージアーク溶接方法。
【請求項５】
コラムに支持されて被溶接材の溶接線に沿って前後に移動する第１のブームと、
前記第１のブームの一端に設けられた第２のブームと、
前記第２のブームに配置され、前記溶接線をサブマージアーク溶接する溶接部と、
前記第２のブームに配置され、前記溶接後に残存するフラックスを回収するフラックス回収部と、
前記第１のブームに配置され、前記溶接によって形成されたスラグを破砕する破砕部と、
前記第１のブームに配置され、前記破砕されたスラグを回収するスラグ回収部と、
を具備することを特徴とするサブマージアーク溶接装置。
【請求項６】
前記第２のブームに配置され、前記溶接部による前記溶接線の溶接位置およびこの溶接部を撮像する撮像部と、
前記第２のブームに配置され、撮像部の撮像範囲内の前記被溶接材にライン状の光を照射する光照射部と、
前記照射された光を用いて撮像された画像に基づいて、次の溶接開始位置を検出する位置検出部と、
をさらに具備することを特徴とする請求項５記載のサブマージアーク溶接装置。
【請求項７】
前記第１のブームに配置され、前記検出された次の溶接開始位置に前記第２のブームを移動させる移動部を、
さらに具備することを特徴とする請求項６記載のサブマージアーク溶接装置。
【請求項８】
前記検出された画像に基づいて、前記スラグの残存を検知するスラグ検知部と、
前記スラグの残存の検知に基づいて、前記破砕部によるこのスラグの破砕および前記スラグ回収部によるこの破砕されたスラグの回収を指示する指示部と、
をさらに具備し、
前記指示に基づいて、前記破砕部による前記残存するスラグの破砕および前記スラグ回収部による前記破砕されたスラグの回収が繰り返される
ことを特徴とする請求項７記載のサブマージアーク溶接装置。
【請求項９】
前記スラグ回収部は、前記破砕部の配置位置より前記第１のブームの一端に近く配置される
ことを特徴とする請求項５〜８のいずれか１つに記載のサブマージアーク溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば船舶、橋梁、原子力機器などの大型建造物の構築時の自動溶接に用いられるサブマージアーク溶接方法およびサブマージアーク溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
サブマージアーク溶接装置は、大型建造物の被溶接材の溶接線に沿って、粉状のフラックスを撒き、このフラックスの中で大電流によるアークを発生させて溶接を施すものである。この溶接では、溶接終了後に再利用可能な残存フラックスと廃棄処分されるガラス状のスラグが発生する。このため、この溶接方法では、溶接終了後にフラックスとスラグを別々に回収する作業が必要となる。この回収作業は煩雑であり、従来では作業者が手作業で行っていたため、回収に多大な労力と時間がかかっていた。
【０００３】
そこで、被溶接材を移動させて溶接点より下流側で、スラグに切り込み溝をあける切り込み加工を行い、次にこのスラグを冷却後に剥離、回収する方法が提案されている（例えば特許文献１参照）。
また、溶接線に沿って走行する台車に、溶接機と、フラックス回収手段と、スラグ剥離手段と、スラグ収集手段とを備え付けた方法も提案されている（例えば特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平２−９５５９９公報
【特許文献２】特開平１１−２２６７３７公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した特許文献１記載の技術では、単層の溶接でスラグ幅が一定である場合は自動溶接が可能であるが、溶接を重ねて繰り返す多層溶接の場合は被溶接材を前後に移動させることが必要となり、装置構成が大型化し、設置スペースが大規模となるとともに、作業効率が低下するという問題がある。
また、スラグは固形化しても一定時間は軟らかい飴状の状態にある。このため、特許文献２では、溶接機とスラグ剥離手段との距離を、このスラグが固まる時間に相当する距離だけ長く設けなければならない。このため装置が大型化し、設置スペースが大規模となるとともに、作業効率が低下するという問題がある。さらに、台車が走行するためのレールの敷設に時間を要する上、多層溶接の場合は台車を移動させて溶接機を溶接開始位置まで戻す動作を繰り返す必要があり、作業効率が低下するという問題もあった。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、サブマージアーク溶接の作業効率を向上することのできるサブマージアーク溶接方法およびサブマージアーク溶接装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために本発明のサブマージアーク溶接方法は、コラムに支持されて被溶接材の溶接線に沿って前後に移動する第１のブームが、第２のブームに配置された溶接部をこの溶接線の溶接開始位置に搬送するステップと、前記溶接部による前記溶接線のサブマージアーク溶接と、前記第２のブームに配置されたフラックス回収部によるフラックスの回収とを開始するステップと、前記第１のブームが、前記溶接線の溶接終了位置に前記溶接部と前記フラックス回収部を搬送するステップと、前記溶接部による前記溶接線のサブマージアーク溶接と前記フラックス回収部によるフラックスの回収とを終了するステップと、前記第１のブームが、この第１のブームに配置された破砕部を前記溶接終了位置に搬送するステップと、前記破砕部による前記溶接によって形成されたスラグの破砕および前記第１のブームに配置されたスラグ回収部による前記破砕されたスラグの回収を開始するステップと、前記第１のブームが、前記溶接開始位置に前記破砕部と前記スラグ回収部を搬送するステップと、前記破砕部による前記スラグの破砕と前記スラグ回収部による前記破砕されたスラグの回収とを終了するステップと、を含むことを特徴とする。
【０００８】
本発明のサブマージアーク溶接装置は、コラムに支持されて被溶接材の溶接線に沿って前後に移動する第１のブームと、前記第１のブームの一端に設けられた第２のブームと、前記第２のブームに配置され、前記溶接線をサブマージアーク溶接する溶接部と、前記第２のブームに配置され、前記溶接後に残存するフラックスを回収するフラックス回収部と、前記第１のブームに配置され、前記溶接によって形成されたスラグを破砕する破砕部と、前記第１のブームに配置され、前記破砕されたスラグを回収するスラグ回収部と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、サブマージアーク溶接の作業効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態のサブマージアーク溶接装置の構成を示す図である。
【図２】図１に示したサブマージアーク溶接装置の一部を拡大した部分拡大図である。
【図３】図１に示したスライダの上面を示す上面図である。
【図４】溶接時の被溶接材の断面を示す断面図である。
【図５】溶接状態を示す被溶接材の上面を示す上面図である。
【図６】溶接状態を示す被溶接材の正面を示す正面図である。
【図７】サブマージアーク溶接の動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態のサブマージアーク溶接装置１の構成を示す図である。図２は、図１に示したサブマージアーク溶接装置１の一部を拡大した部分拡大図である。なお、この実施形態のサブマージアーク溶接装置１は、多層溶接を行う場合に用いるものである。
【００１２】
図１に示すように、このサブマージアーク溶接装置１は、台座１０に垂設されたコラム１１、このコラム１１に垂直に支持される第１のブーム１２、この第１のブーム１２の長手方向の一端に設けられた第２のブーム１３を備える。
【００１３】
第１のブーム１２は、モータｍ１の駆動によって、上下方向および後述する被溶接材４１の溶接線に沿って前後方向（紙面に垂直方向）に移動する。図２に示すように、この第１のブーム１２には、スライダ２０，２１、スラグ破砕装置２２、ホース２３、電磁弁２４、スラグ回収ノズル２５、かきとり器２６、係合材２７、モータｍ２，ｍ３が配置される。
【００１４】
図３は、図１に示したスライダ２０の上面を示す上面図である。スライダ２０には、第２のブーム１３の一端が取り付けられている。このスライダ２０は、第１のブーム１２に設けられた溝２８に係合し、モータｍ２の駆動によって、上下方向および第１のブーム１２の長手方向と直交する方向（紙面に垂直方向）（以下、「左右方向」という）に移動する。このスライダ２０の移動に伴って、第２のブーム１３も上下方向および左右方向に移動される。つまり、このモータｍ２およびスライダ２０は、第２のブーム１３の位置を上下方向および左右方向に微調整する微調整用移動部としての機能を有する。
【００１５】
図１および図２に示すように、スライダ２１には、スラグ破砕装置２２、係合材２７が取り付けられている。このスライダ２１は、第１のブーム１２を貫通する孔（図示せず）に係合し、モータｍ３の駆動によって、上下方向に移動する。このスライダ２１の移動に伴って、スラグ破砕装置２２および係合材２７も上下方向に移動される。つまり、このモータｍ３およびスライダ２１は、スラグ破砕装置２２、かきとり器２６の位置を上下に微調整する微調整用移動部としての機能を有する。
【００１６】
スラグ破砕装置２２は、たとえば図示しないハンマー部材とエアシリンダとを備えるジェットタガネで構成される。このジェットタガネのホース２３は、第１のブーム１２上に取り付けられた電磁弁２４を通してエア供給源（図示せず）に接続されている。電磁弁２４は、エアシリンダにエア供給源からのエアを供給している。エアシリンダは、供給されたエアの空気圧によって、ハンマー部材を上下方向に振動させて、溶接線に形成されたスラグを打ち砕く。このスラグ破砕装置２２は、前記第１のブームに配置され、前記溶接によって形成されたスラグを破砕する破砕部として機能する。
【００１７】
係合材２７には、スラグ回収ノズル２５が取り付けられ、このスラグ回収ノズル２５の下端部には、かきとり器２６が取り付けられている。スラグ回収ノズル２５およびかきとり器２６は、スラグ破砕装置２２と連動して上下方向に移動する。かきとり器２６は、スラグ破砕装置２２が破砕したスラグを溶接線中央へと収集する。スラグ回収ノズル２５は、図示しないスラグ回収機に接続されており、このかきとり器２６によって収集されたスラグを吸引および回収する。回収されたスラグは、図示しない収納部に収集される。このスラグ回収ノズル２５およびかきとり器２６は、前記第１のブームに配置され、前記破砕されたスラグを回収するスラグ回収部として機能する。
【００１８】
第２のブーム１３は、スライダ２０に取り付けられる。この第２のブーム１３には、フラックスホッパ１４、トーチ１５、フラックス回収ノズル１６が配置される。また、この第２のブーム１３には、トーチ１５とフラックス回収ノズル１６間にカメラ１７、ライン発生器１８が配置される。上述した第１のブーム１２と第２のブーム１３を加えた長さは、たとえば被溶接材４１の溶接距離より若干長く設定される。
【００１９】
図４は溶接時の被溶接材の断面を示す断面図、図５は溶接状態を示す被溶接材の上面を示す上面図、図６は溶接状態を示す被溶接材の正面を示す正面図である。
フラックスホッパ１４は、サブマージアーク溶接前に被溶接材４１の溶接線Ｌ１に沿って粉状のフラックス４０を散布するフラックス供給部として機能する。
【００２０】
トーチ１５は、散布されたフラックス４０の中で、トーチ１５先端と被溶接材４１との間にアークを発生させて、溶接線Ｌ１，Ｌ２をサブマージアーク溶接する。このトーチ１５は、前記第２のブームに配置され、前記溶接線をサブマージアーク溶接する溶接部として機能する。このサブマージアーク溶接によって、Ｖ字形状の開先４４には溶接ビード４５および飴状のスラグ４２が形成される。この飴状のスラグ４２は、時間の経過とともに固形状のスラグ４３と変化する。
【００２１】
フラックス回収ノズル１６は、溶接時に使用されず溶接線Ｌ１上に残存したフラックス４０を回収する。回収されたフラックス４０は、図示しない収納部に収集される。このフラックス回収ノズル１６は、前記第２のブームに配置され、前記溶接後に残存するフラックスを回収するフラックス回収部として機能する。
【００２２】
カメラ１７は、たとえばＣＣＤ(Charge Coupled Device)カメラからなり、トーチ１５とフラックス回収ノズル１６間に配置される。このカメラ１７は、フラックス回収ノズル１６の先端、溶接線Ｌ１，Ｌ２の溶接位置およびライン状の光４６を撮像する。このカメラ１７は、前記第２のブームに配置され、前記溶接部による前記溶接線の溶接位置およびこの溶接部を撮像する撮像部として機能する。
【００２３】
ライン発生器１８は、開先４４および溶接ビード４５の表面に、１本の直線からなるライン状の光４６を照射する。このライン発生器１８は、たとえば従来から使用されているレーザ発生装置を利用して、たとえばコリメートされたレーザ光を、スリットを介して被溶接材４１に照射することで、ライン状の光４６を生成するライン発生器である。このライン発生器１８は、前記第２のブームに配置され、撮像部の撮像範囲内の前記被溶接材にライン状の光を照射する光照射部として機能する。
【００２４】
次に、サブマージアーク溶接装置１の制御系について図１の図を用いて説明する。
このサブマージアーク溶接装置１の制御系は、操作盤２９、自動制御装置３０、モータ制御部３１，３６，３８、フラックス制御部３２、溶接制御部３３、ライン制御部３４、カメラ制御部３５、回収制御部３７、電磁弁制御部３９を備える。
【００２５】
操作盤２９は、たとえば情報の入力が可能なタッチパネルを備え、溶接距離や溶接開始位置の情報を入力する入力部としての機能を有する。
自動制御装置３０は、各制御部３１〜３９を、溶接手順を示すシーケンスに基づいて、制御するシーケンス制御部としての機能を有する。
【００２６】
モータ制御部３１，３６，３８は、自動制御装置３０のシーケンス制御に基づいて、各モータｍ１〜ｍ３を駆動制御して、第１のブーム１２の上下方向並びに前後方向の移動、スライダ２０の上下方向並びに左右方向の移動およびスライダ２１の上下方向の移動を行う。
フラックス制御部３２は、自動制御装置３０のシーケンス制御に基づいて、フラックスホッパ１４から被溶接材４１の表面にフラックス４０を散布させる。また、フラックス制御部３２は、自動制御装置３０のシーケンス制御に基づいて、フラックス回収ノズル１６によるフラックスの回収を行わせる機能も有する。
【００２７】
溶接制御部３３は、自動制御装置３０のシーケンス制御に基づいて、トーチ１５の先端と被溶接材４１間にアークを発生させる。また、溶接制御部３３は、自動制御装置３０のシーケンス制御に基づいて、アークの長さが一定になるようにトーチ１５の調整を行う機能も有する。
【００２８】
ライン制御部３４は、自動制御装置３０のシーケンス制御に基づいて、ライン発生器１８からライン状の光４６を被溶接材４１に照射させる。
カメラ制御部３５は、自動制御装置３０のシーケンス制御に基づいて、ライン発生器１８から照射されたライン状の光４６および残存するスラグ４３をカメラ１７で撮像させる。
【００２９】
自動制御装置３０は、この撮像された画像を画像処理してライン状の光４６を検出し、このライン状の光４６の輝度の差に基づいて開先形状を算出する。そして自動制御装置３０は、この算出した開先形状から次層の溶接ビード４７を形成するためのサブマージアーク溶接を開始するのに最適な高さおよび開先４４に対する左右方向を算出して溶接線Ｌ２を求める。自動制御装置３０は、この求めた溶接線Ｌ２に基づいて、モータ制御部３６を制御してスライダ２０を移動させて、トーチ１５がこの溶接線Ｌ２の溶接開始位置に到るように微調整する。
【００３０】
回収制御部３７は、自動制御装置３０のシーケンス制御に基づいて、かきとり器２６によるスラグの収集およびスラグ回収ノズル２５による収集されたスラグの吸引・回収を行わせる。
電磁弁制御部３９は、自動制御装置３０のシーケンス制御に基づいて、電磁弁２４によるエアシリンダへのエア供給を行わせる。
【００３１】
自動制御装置３０は、カメラ１７によって撮像された画像を画像処理して、輝度の差に基づいてスラグ４３の残存状態を検出し、このスラグ４３の残存状態からスラグの再回収の有無を判断する。そして、スラグ４３の残存が検出された場合には、モータ制御部３１，３８および電磁弁制御部３９を制御して、第１のブーム１２の上下前後の移動、スライダ２１の上下の移動および電磁弁のエア供給を行わせ、スラグ４３の回収動作を繰り返す。スラグ４３の回収工程では、スラグ破砕装置２２が溶接終了位置に行くまで第１のブーム１２を前進させた後、後退しながらスラグの破砕および回収動作を行う。自動制御装置３０は、このスラグの再回収の時にも、スラグ４３の残存状態を検出し、残存が認められる場合は、再度スラグを回収させる。
【００３２】
（サブマージアーク溶接装置の動作）
以下、図７を参照してこのサブマージアーク溶接装置１の溶接動作を説明する。図７は、サブマージアーク溶接装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
【００３３】
このサブマージアーク溶接装置１では、電源をオンにすると自動制御装置３０が操作盤２９からの情報入力に基づいて初期設定を行う（ステップＳ１０１）。ここでは、溶接距離および溶接開始位置の設定の他に、たとえば最終層ｎの設定や最初の層の溶接を示す情報を設定してもよい。
【００３４】
次に自動制御装置３０は、溶接のシーケンスに基づいて各制御部に指示を与えて、サブマージアーク溶接を開始させる（ステップＳ１０２）。ここでは、トーチ１５の位置座標を予め設定した零地点に到るように、第１のブーム１２を前方（第２のブーム１３がコラム１１に近づく方向）に移動させ、その零地点から溶接開始位置の座標に移動させる。トーチ１５が溶接開始位置に移動したら、トーチ１５の高さを調整してトーチ１５の先端と被溶接材４１間にアークを発生させ、第１のブーム１２を溶接線Ｌ１に沿って前方に移動させて、設定された溶接距離までサブマージアーク溶接を行う。この溶接と同時に、使用されずに残存したフラックス４０の回収を行う。
【００３５】
このサブマージアーク溶接が、設定された溶接開始位置から溶接距離まで到ると、先行溶接の終了と判断し（ステップＳ１０３）、後行溶接を行った設定秒後にアークを消弧して、この後行溶接を終了する（ステップＳ１０４）。
【００３６】
次に、第１のブーム１２を後退させる（ステップＳ１０５）。ここでは、第２のブーム１３の先端をコラム１１から遠ざけるように第１のブーム１２を後方に移動させる。そして、スラグ破砕装置２２が溶接開始位置に到ると、第２のブーム１３を移動させてトーチ１５の高さを上げ（ステップＳ１０６）、次にスラグ４３の除去動作を開始して、第１のブームを前方に移動させる（ステップＳ１０７）。
【００３７】
このスラグ４３の除去が、設定された溶接開始位置に到ると、スラグ４３の除去動作を停止する（ステップＳ１０８）。次に、この除去動作中にカメラ１７で撮像した画像からスラグ４３が除去できたか否か判断する（ステップＳ１０９）。
【００３８】
ここで、スラグ４３が除去できなかった場合は、第１のブーム１２を後方に移動させ（ステップＳ１１０）、ステップＳ１０７に戻ってスラグ４３の除去動作を開始する。また、スラグ４３が除去できた場合は、次にスラグ４３の除去が終了した層が最終層ｎか否か判断する（ステップＳ１１１）。
【００３９】
ここで、スラグ４３の除去が終了した層が最終層ｎでない場合は、ｎに１を加算して（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０２に戻って溶接を開始する。また、スラグ４３の除去が終了した層が最終層ｎの場合は、サブマージアーク溶接装置１を停止して（ステップＳ１１３）、上記動作を終了する。
【００４０】
このようにこの実施形態のサブマージアーク溶接装置によれば、ブームに、溶接部、フラックス回収部、破砕部およびスラグ回収部を配置し、自動的にこのブームを前後に往復移動させる際にサブマージアーク溶接およびスラグの回収を行うので、人手を介さず、かつ短い時間で多層の溶接作業を行うことができる。この結果、サブマージアーク溶接の作業効率を向上および省エネルギー化が図られる。
【００４１】
また、この実施形態のサブマージアーク溶接装置は、ブームの最適位置に配置されるので、装置の小型化および設置スペースの小規模化が図られる。
【００４２】
なお、本発明に係るサブマージアーク溶接装置は、たとえば台座１０に車輪を設けて左右方向に移動させることも可能である。この場合には、スライダ２０の代えて左右方向のトーチ１５の微調整が可能となる。
【００４３】
なお、本願発明は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形してもよい。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより、種々の発明を構成できる。例えば実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１…サブマージアーク溶接装置、１０…台座、１１…コラム、１２…第１のブーム、１３…第２のブーム、１４…フラックスホッパ、１５…トーチ、１６…フラックス回収ノズル、１７…カメラ、１８…ライン発生器、２０，２１…スライダ、２２…スラグ破砕装置、２３…ホース、２４…電磁弁、２５…スラグ回収ノズル、２６…かきとり器、２７…係合材、２８…溝、２９…操作盤、３０…自動制御装置、３１，３６，３８…モータ制御部、３２…フラックス制御部、３３…溶接制御部、３４…ライン制御部、３５…カメラ制御部、３７…回収制御部、３９…電磁弁制御部、４０…フラックス、４１…被溶接材、４２，４３…スラグ、４４…開先、４５，４７…溶接ビード、４６…光、Ｌ１，Ｌ２…溶接線、ｍ１〜ｍ３…モータ。
【図１】
2010240725.tif 000003
【図２】
2010240725.tif 000004
【図３】
2010240725.tif 000005
【図４】
2010240725.tif 000006
【図５】
2010240725.tif 000007
【図６】
2010240725.tif 000008
【図７】
2010240725.tif 000009