(57)【要約】【課題】  横列駐車の場合でも大きな作業スペースを確保することなく、車両を浮上支持して移動することが可能な車両移動装置を提供すること。【解決手段】  ２台の台車装置１０，１０ａを車両の前方および後方に位置させ、それぞれの中央から浮上支持手段３０を挿入して前２輪と後２輪とを浮上支持するようにし、これら台車装置の操舵および走行駆動、浮上支持手段の退避および浮上を制御手段で制御する構成とする。これにより、車両の前後からアクセスして車両を移動できるようになり、平面駐車設備のように横に並べて駐車する場合でも大きなスペースを必要とせず、走行路などのスペースを利用して浮上作業ができる。また、車両のホイールベースによらず、大型車から小型車まで多車種に対応して移動できるようになる。【選択図】    図１
2010150861.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置であって、
全方向に自走可能な走行駆動機構を備え車両の前方または後方に移動可能な２台の台車装置と、
この２台の台車装置に退避可能に搭載され前記車両の前２輪または後２輪を浮上支持する浮上支持手段と、
前記２台の台車装置の操舵および走行駆動と前記前２輪および後２輪の浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、
前記２台の台車装置が前記車両の前方位置または後方位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成してなることを特徴とする車両移動装置。
【請求項２】
前記浮上支持手段を、前記台車装置に、前２輪または後２輪の間隔に対応して移動可能に設けて構成したことを特徴とする請求項１記載の車両移動装置。
【請求項３】
前記浮上支持手段を、前２輪の前方または後２輪の後方に当接移動される基端ローラと、鉛直軸回りに回動して前２輪の後方または後２輪の前方に配置・脱出可能な水平屈曲機構を介して設けられる先端ローラとで構成したことを特徴とする請求項１または２記載の車両移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両移動装置に関し、２台の台車で車両の前方および後方からアクセスし、前２輪と後２輪を浮上支持して車両を移動することができるようにし、一般的な平面駐車施設の横列に車両を並べるように駐車させる場合の操作スペースを不要として移動ができるようにしたもので、特に、乗捨て型駐車施設など運転者が乗り捨てた車両の移動に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転することなく移動する必要がある場合のひとつに、乗捨て型の駐車施設があり、例えば平面式の駐車施設との組み合わせでも、運転者が降りた車両を所定の駐車スペースに移動格納する必要がある。
【０００３】
このような運転者が降りた無人の車両を移動する車両移動装置として、例えば特許文献１、２には、左右２台の独立して移動する台車装置にそれぞれ前後の車輪を浮上支持する浮上支持手段を設けておき、車両の左右両側にそれぞれの台車装置を位置させた後、浮上支持手段で前後の車輪を浮上支持し、２台の台車装置を協働することで車両を移動するようになっている。
【特許文献１】特開２００４−１６９４５１号公報
【特許文献２】特開２００８−７５３５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、これまでの車両移動装置の台車装置では、車両の左右にそれぞれ台車装置を配置して側方から移動制御する必要があり、一般的な横に並べて平面駐車された車両に対してはアクセスできない場合も多く、アクセスできるようにしようとすると、横に大きなスペースを確保しなければならず、スペース効率が悪いという問題がある。
【０００５】
この発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みてなされたもので、横列駐車の場合でも大きな作業スペースを確保することなく、車両を浮上支持して移動することが可能な車両移動装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記従来技術が有する課題を解決するため、この発明の請求項１記載の車両移動装置は、車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置であって、全方向に自走可能な走行駆動機構を備え車両の前方または後方に移動可能な２台の台車装置と、この２台の台車装置に退避可能に搭載され前記車両の前２輪または後２輪を浮上支持する浮上支持手段と、前記２台の台車装置の操舵および走行駆動と前記前２輪および後２輪の浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、前記２台の台車装置が前記車両の前方位置または後方位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成してなることを特徴とするものである。
【０００７】
また、この発明の請求項２記載の車両移動装置は、請求項１記載の構成に加え、  前記浮上支持手段を、前記台車装置に、前２輪または後２輪の間隔に対応して移動可能に設けて構成したことを特徴とするものである。
【０００８】
さらに、この発明の請求項３記載の車両移動装置は、請求項１または２記載の構成に加え、前記浮上支持手段を、前２輪の前方または後２輪の後方に当接移動される基端ローラと、鉛直軸回りに回動して前２輪の後方または後２輪の前方に配置・脱出可能な水平屈曲機構を介して設けられる先端ローラとで構成したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明の請求項１記載の車両移動装置によれば、車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置であって、全方向に自走可能な走行駆動機構を備え車両の前方または後方に移動可能な２台の台車装置と、この２台の台車装置に退避可能に搭載され前記車両の前２輪または後２輪を浮上支持する浮上支持手段と、前記２台の台車装置の操舵および走行駆動と前記前２輪および後２輪の浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、前記２台の台車装置が前記車両の前方位置または後方位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成したので、２台の台車装置を車両の前方および後方に位置させ、それぞれの中央から浮上支持手段を挿入して前２輪と後２輪とを浮上支持するようにし、これら台車装置の操舵および走行駆動、浮上支持手段の退避および浮上を制御手段で制御することで、車両の前後からアクセスして車両を移動することができ、平面駐車設備のように横に並べて駐車する場合でも大きなスペースを必要とせず、走行路などのスペースを利用して浮上作業を行うことができる。また、車両のホイールベースによらず、大型車から小型車まで多車種に対応して移動することができる。
【００１０】
また、この発明の請求項２記載の車両移動装置によれば、前記浮上支持手段を、前記台車装置に、前２輪または後２輪の間隔に対応して移動可能に設けて構成したので、車両のトレッドに応じて適切な位置に浮上支持手段を移動して作業することができ、一層多車種に対応して移動することができる。
【００１１】
さらに、この発明の請求項３記載の車両移動装置によれば、前記浮上支持手段を、前２輪の前方または後２輪の後方に当接移動される基端ローラと、鉛直軸回りに回動して前２輪の後方または後２輪の前方に配置・脱出可能な水平屈曲機構を介して設けられる先端ローラとで構成したので、基端ローラを前２輪の前方または後２輪の後方に当接させ、先端ローラを水平屈曲機構で鉛直軸回りに回動して前２輪の後方または後２輪の前方に配置してこれらを接近させるようにすることで、車両を浮上することができ、車両の前後からアクセスし、車両の中央部から挿・脱することで、容易に浮上支持することができ、側方からアクセスする場合にはホイールベースに対応した長さとなるのに比べ、トレッドに対応した大きさにでき、装置を小型化することもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１〜図３はこの発明の車両移動装置を駐車施設の車両移動に適用した一実施の形態にかかり、図1は前方の台車装置の退避状態と浮上支持状態とを組み合わせて示す概略平面図、図２は前方の台車装置の浮上支持状態の概略側面図、図３は車両の浮上支持状態を説明する側面図である。
【００１３】
この車両移動装置１は、車両２の前２輪３および後２輪４を浮上支持して移動するものであって、２台の台車装置１０，１０ａを備えており、これら２台の台車装置１０，１０ａには、車両２の前方または後方に移動するための全方向に自走可能な走行駆動機構２０を２組備えている。また、この車両移動装置１では、２台の台車装置１０，１０ａにそれぞれ退避可能に搭載され車両２の前２輪３または後２輪４を浮上支持する浮上支持手段３０と、２台の台車装置１０，１０ａの操舵および走行駆動と前２輪３および後２輪４の浮上支持手段３０の退避および浮上を制御する制御手段５０とを備えて構成してある。
【００１４】
これにより、２台の台車装置１０，１０ａを車両２の前方位置と後方位置とに走行駆動した後、それぞれに搭載した浮上支持手段３０を退避状態から支持可能状態として車両２を浮上支持して所定位置、例えば横に並べて駐車させる平面式駐車施設の駐車スペースなどに搬送したり、駐車スペースから出入口に搬送するものである。
【００１５】
この車両移動装置１では、２台の台車装置１０、１０ａは同一の構成であるので、ここでは、車両２の前方位置で使用する前方の台車装置１０について説明し、後方の台車装置１０ａについての説明は省略する。
【００１６】
車両移動装置１を構成する一方の前方の台車装置１０は、移動対象とする車両２の車輪間隔(トレッド)に対応した長い直方体のシャーシ１１を備え、左右両端部の前後にボールキャスタ１２が設けられており、任意の方向に移動することができるようになっている。
【００１７】
この台車装置１０のシャーシ１１の内部には、全方向に自走可能な走行駆動機構２０が２組搭載されており、シャーシ１１の中央部に鉛直軸で回転可能に設けられたリングギア２１を有する操舵輪２２と、操舵モーター２３と、走行駆動モーター２４と、走行駆動車輪２５とにより構成され、水平に配置された操舵輪２２のリングギア２１には、操舵モーター２３の回転軸に固定された駆動ギア２６が噛み合っており、操舵モーター２３によって操舵輪２２を鉛直軸回りに回転駆動して操舵するようになっている。この走行駆動車輪２５は、その回転軸を水平とし、周面を操舵輪２２の内周開口部から下側に突出して路面に当接するように設けられ、走行駆動モーター２４によって回転駆動されるようになっている。
【００１８】
このように構成した走行駆動機構２０は、２組の走行駆動モーター２４による走行駆動車輪２５の回転駆動によってシャーシ１１を走行駆動する。また、２組の操舵モーター２３および駆動ギア２６による操舵輪２２の回転による走行駆動車輪２５の鉛直軸回りの回転によってその走行方向を変更して台車装置１０を前後・左右に向ける操舵を行って移動させることができる。なお、これら２組の走行駆動モーター２４および操舵モーター２３は、制御装置５０によって駆動制御されるようになっている。
【００１９】
このような台車装置１０には、車両２の前方の前２輪に対応する左右二箇所に左右前２輪をそれぞれ浮上支持する浮上支持機構３０が左右対称に設けてある。
【００２０】
浮上支持機構３０は、シャーシ１１の前面に配設されたリニアベアリング３１によってそれぞれ左右に接近離反移動可能に設けられた一対の支持ブロック３２を備え、各々の支持ブロック３２を左右の車輪の位置に合せて接近離反駆動する駆動手段としてラック３３とピニオン３４が設けられ駆動モーター３５で駆動できるように構成してある。
【００２１】
左右の支持ブロック３２には、第１の伸縮機構を構成するそれぞれ２本の油圧シリンダ３６を介してボールキャスタ３７を備えた移動ブロック３８が設けられ、これら移動ブロック３８に車幅方向に沿う基端ローラ３９が支持してあり、各移動ブロック３８の車幅中央側の端部に第２の伸縮機構を構成する１本の油圧シリンダ４０が取り付けられ、油圧シリンダ４０の先端に水平屈曲機構４１を介して先端ローラ４２が支持してある。
【００２２】
水平屈曲機構４１は、第２の伸縮機構を構成する油圧シリンダ４０の先端に回動支持ブロック４３が設けられて底部にボールキャスタ４４が取り付けられるとともに、この回動支持ブロック４３に鉛直軸を介して回動ブロック４５が水平面内で回動可能に支持され、回動ブロック４５の底部にもボールキャスタ４６が取り付けてある。そして、回動支持ブロック４３と回動ブロック４５との間に回動躯動機構として、例えば図示しない油圧シリンダが連結してあり、その伸縮により回動支持ブロック４３に対して９０度の範囲で回動できるようにしてある。
【００２３】
そして、回動支持ブロック４３と回動ブロック４５との間に先端ローラ４２が支持してあり、これにより、先端ローラ４２を車両の前後方向に沿う直線状にした退避位置と、先端ローラ４２を車幅方向に沿う直角に屈曲した浮上位置にすることができる。
【００２４】
このような第２の伸縮機構４０と水平屈曲機構４１とで先端ローラ４２を前輪の後方に位置させたり、後方から退避させることができる退避機構が構成されるとともに、９０度屈曲させた屈曲状態で第２の伸縮機構の油圧シリンダ４０のロッドを短縮することで、基端ローラ３９に対して先端ローラ４２を平行にしたまま引き込んで車輪を浮上することができる。
【００２５】
また、移動ブロック３８の中央部には、タイヤの位置を検出するタイヤ位置検出センサ４７が取り付けられて基端ローラ３９の中央に車輪が位置した状態かを検出できるとともに、第２の伸縮機構４０の基端部には、タイヤ側面検出センサ４８が取り付けられ、車輪の浮上状態かを検出できるようにしてあり、検出信号が制御装置５０に入力されるようにしてある。
【００２６】
さらに、制御装置５０は、例えばマイクロコンピュータを備えて構成され、台車装置１０に搭載されて、台車装置１０の操舵および走行駆動と、浮上支持手段３０の退避および浮上を制御する。また、台車装置１０には、浮上支持手段３０の作動に必要な油圧を供給する油圧発生装置及び制御装置５０や各モーターに電力を供給するバッテリーなどが搭載してある。
【００２７】
さらに、車両の位置自体や搬送先の位置を認識するための認識機構が設けられ、例えば撮像カメラと、これら撮像カメラによる撮像画像を処理する画像認識装置とを台車装置１０に設け、車両及び搬送先の目印の位置及び距離を認識できるように構成され、画像認識装置と一体構成された制御装置５０に撮像カメラによる撮像情報が出力されるようにする。なお、認識装置としては、上記構成例に限らず、他のレーダ装置などで構成するようにしても良く、車両及び搬送先の位置及び距離を認識できるものであれば良い。
【００２８】
このように構成した車両移動装置１による車両２に浮上移動は、台車装置１０、１０ａの操舵および走行駆動機構２０を制御装置５０で制御して、台車装置１０を車両２の前方中央に位置させて車両２の中央部に浮上支持装置３０が位置するように走行駆動するとともに、台車装置１０ａを車両２の後方中央に位置させて車両２の中央部に浮上支持装置３０が位置するように走行駆動する。この状態では、先端ローラ４２は、水平屈曲機構４１により台車装置１０、１０ａから垂直に突き出した直線状の退避位置にしておく。
【００２９】
この後、タイヤ位置検出センサ４７により、前方の台車装置１０では、前輪３の中央に基端ローラ３９が位置するように移動ブロック３２を駆動調整するとともに、基端ローラ３９が前輪３の前方に当接するよう第１の伸縮機構を構成する２本の油圧シリンダ３６を伸長させる。
【００３０】
次いで、第２の伸縮機構の油圧シリンダ４０を伸長した後、水平屈曲機構４１で先端ローラ４２を直線状態から基端ローラ３９と平行な９０度屈曲した状態にし、第２の伸縮機構の油圧シリンダ４０を短縮するようにして基端ローラ３９に対して先端ローラ４２を平行にしたまま引き込んで前２輪３を浮上させる。
【００３１】
このような前方の台車装置１０による前２輪３の浮上支持と同様にして、後方の台車装置１０ａで後２輪４を浮上支持する。
【００３２】
こうして車両２の全輪３、４を浮上した後、制御装置５０で２台の台車装置１０、１０ａを制御して所定の駐車スペースなどに移動した後、浮上の操作とは逆に操作して車両を駐車スペースに降下させ、２台の台車装置１０、１０ａを次ぎの車両の移動のために待機させる。
【００３３】
このような車両移動装置１によれば、２台の台車装置１０、１０ａを車両２の側方に位置させる必要がなく、横に並べる形式の駐車施設に対しても作業スペースを確保することなく、車両の走行に必要なスペース（走行路）を利用して浮上支持することができ、スペース効率を向上して駐車させることができる。
【００３４】
また、台車装置１０、１０ａは、トレッドに対応する大きさであれば良く、側方から浮上する場合のホイールベースに対応する大きさとする場合に比べ、コンパクトにすることができる。
【００３５】
さらに、この車両移動装置１によれば、車両のホイールベースに台車装置１０の必要サイズが影響されることが無いので、より多種の車両を小型の台車装置で移動することができる。
【００３６】
なお、上記実施の形態では、制御装置を台車装置の内部に搭載する場合を例に説明したが、別個に固定設置しておき、無線通信装置を介した通信によって制御する構成であっても良い。
【００３７】
また、伸縮機構や水平屈曲機構については、上記実施の形態で説明したものに限らず、同一機能を果たすものであれば、他の機構を用いることもできる。
【００３８】
さらに、対象とする駐車設備などは、横列式の平面駐車設備に限らず、多層式のものなど他の形式のものに適用しても良いものである。また、この発明の制御系は、上記実施の形態に限定されるものでない。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】この発明の車両移動装置を駐車施設の車両移動に適用した一実施の形態にかかる前方の台車装置の退避状態と浮上支持状態とを組み合わせて示す概略平面図である。
【図２】この発明の車両移動装置を駐車施設の車両移動に適用した一実施の形態にかかる前方の台車装置の浮上支持状態の概略側面図である。
【図３】この発明の車両移動装置を駐車施設の車両移動に適用した一実施の形態にかかる車両の浮上支持状態を説明する側面図である。
【符号の説明】
【００４０】
１              車両移動装置
２              車両
３              前輪
４              後輪
１０、１０ａ    台車装置
１１            シャーシ
１２            ボールキャスタ
２０            走行駆動機構
２１            リングギア
２２            操舵輪
２３            操舵モーター
２４            走行駆動モーター
２５            走行駆動車輪
２６            駆動ギア
３０            浮上支持手段
３１            リニアベアリング
３２            支持ブロック
３３            ラック
３４            ピニオン
３５            駆動モーター
３６            油圧シリンダ（第１の伸縮機構）
３７            ボールキャスタ
３８            移動ブロック
３９            基端ローラ
４０            油圧シリンダ（第２の伸縮機構）
４１            水平屈曲機構
４２            先端ローラ
４３            回動支持ブロック
４４            ボールキャスタ
４５            回動ブロック
４６            ボールキャスタ
４７            タイヤ位置検出センサ
４８            タイヤ側面検出センサ
５０            制御装置
【図１】
2010150861.tif 000003
【図２】
2010150861.tif 000004
【図３】
2010150861.tif 000005