(57)【要約】【課題】曲げ方向に制約を受けることなく、被加工物を曲げ加工できる曲げ加工装置を得る。【解決手段】曲げ型３２と、曲げ型３２の周りを公転可能な締め型４２とにより長尺状の被加工物４を挟持し、締め型４２を公転させ被加工物４を曲げ加工する曲げ機構３０を備えると共に、被加工物４を把持するチャック機構４６を取り付けた固定台４８を備える。また、曲げ機構３０が取り付けられ、曲げ機構３０を移動する関節型ロボット２を備える。ひねり角度がひねり角度範囲内のとき、関節型ロボット２を制御して被加工物４を挟持した曲げ機構３０を長手方向中心の廻りにひねる（ステップ１００，１１０）。ひねりが設定されたひねり角度範囲を超えるとき、曲げ機構３０をひねり角度範囲内でひねってから、曲げ機構３０により被加工物４を掴み変えて、再度ひねる（ステップ１００〜１７０）。【選択図】  図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより長尺状の被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構を備えると共に、前記被加工物を把持するチャック機構を取り付けた固定台を備え、また、前記曲げ機構が取り付けられ、前記曲げ機構を移動する関節型ロボットを備えると共に、前記関節型ロボット、前記曲げ機構及び前記チャック機構を制御する制御手段を備え、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動し、前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工する曲げ加工装置において、
前記制御手段は、ひねり角度が設定されたひねり角度範囲内のとき、前記関節型ロボットを制御して前記被加工物を挟持した前記曲げ機構を前記被加工物の長手方向中心の廻りにひねるロボットひねり制御手段と、ひねり角度が設定されたひねり角度範囲を超えるとき、前記関節型ロボットを制御して前記被加工物を挟持した前記曲げ機構を前記被加工物の長手方向中心の廻りに前記ひねり角度範囲内でひねってから前記ロボットひねり制御手段によるひねりを行わせる掴み変えひねり制御手段を備えたことを特徴とする曲げ加工装置。
【請求項２】
前記関節型ロボットは、互いに平行な軸の廻りで回動する平行関節と、前記平行な軸と直交する軸の廻りに回動する直交関節とをそれぞれ複数有することを特徴とする請求項１に記載の曲げ加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、長尺状の被加工物、例えばパイプや棒状材を所定の方向に曲げ加工する際に、曲げ機構を被加工物の廻りに移動して曲げ加工する曲げ加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、特許文献１にあるように、被加工物をチャック機構により把持して、互いに平行な軸の廻りで回動する平行関節と、前記平行な軸と直交する軸の廻りに回動する直交関節とをそれぞれ複数有する関節型ロボットの先端に曲げ機構を取り付ける。そして、各関節を回動して曲げ機構を移動して被加工物をチャック機構に向かって移動し、被加工物をチャック機構に把持させて、各関節を回動して曲げ機構を移動して、複数箇所で被加工物を曲げ加工するものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１１６６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、こうした従来のものでは、種々の方向に被加工物を曲げ加工する際、関節型ロボットにより曲げ機構を被加工物の長手方向中心の廻りにひねり回転して、所定の曲げ方向となるように制御しているが、関節型ロボットのアームと被加工物とが干渉し、曲げ方向が３６０度の全範囲となるように曲げ機構を被加工物の長手方向中心の廻りにひねり回転できないという問題があった。
【０００５】
本発明の課題は、曲げ方向に制約を受けることなく、被加工物を曲げ加工できる曲げ加工装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を達成すべく、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即ち、
曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより長尺状の被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構を備えると共に、前記被加工物を把持するチャック機構を取り付けた固定台を備え、また、前記曲げ機構が取り付けられ、前記曲げ機構を移動する関節型ロボットを備えると共に、前記関節型ロボット、前記曲げ機構及び前記チャック機構を制御する制御手段を備え、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動し、前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工する曲げ加工装置において、
前記制御手段は、ひねり角度が設定されたひねり角度範囲内のとき、前記関節型ロボットを制御して前記被加工物を挟持した前記曲げ機構を前記被加工物の長手方向中心の廻りにひねるロボットひねり制御手段と、ひねり角度が設定されたひねり角度範囲を超えるとき、前記関節型ロボットを制御して前記被加工物を挟持した前記曲げ機構を前記被加工物の長手方向中心の廻りに前記ひねり角度範囲内でひねってから前記ロボットひねり制御手段によるひねりを行わせる掴み変えひねり制御手段を備えたことを特徴とする曲げ加工装置がそれである。前記関節型ロボットは、互いに平行な軸の廻りで回動する平行関節と、前記平行な軸と直交する軸の廻りに回動する直交関節とをそれぞれ複数有する構成でもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の曲げ加工装置は、ひねり角度が設定されたひねり角度範囲を超えるとき、関節型ロボットを制御して被加工物を挟持した曲げ機構を被加工物の長手方向中心の廻りにひねり角度範囲内でひねってから、被加工物を掴み変えてひねり角度範囲内でひねるので、曲げ方向に制約を受けることなく、被加工物を曲げ加工できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態としての曲げ加工装置の正面図である。
【図２】本実施形態の曲げ加工装置の左側面図である。
【図３】本実施形態の曲げ加工装置の平面図である。
【図４】本実施形態の関節型ロボットの左側面図である。
【図５】本実施形態の曲げ機構の拡大側面図である。
【図６】本実施形態の曲げ機構の拡大平面図である。
【図７】本実施形態の曲げ加工装置の制御系統を示すブロック図である。
【図８】本実施形態の制御回路で行われるひねり制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態の関節型ロボットの側面方向からの動作説明図である。
【図１０】本実施形態の関節型ロボットの平面方向からの動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下本発明を実施するための形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１〜図４に示すように、１は機台であり、機台１上には関節型ロボット２が載置されている。関節型ロボット２には、パイプ等の長尺状の被加工物４を曲げ加工する後述する曲げ機構３０が取り付けられ、関節型ロボット２は、互いに平行な軸の廻りで回動する３組の第１〜第３平行関節６，８，１０と、この平行な各軸と直交する軸の廻りで回動する２組の第１、第２直交関節１２，１４とを備えている。
【００１０】
関節型ロボット２は、機台１に取り付けられた固定部１６を備え、固定部１６と第１旋回台１８とは、第１直交関節１２により接続されている。第１直交関節１２は、鉛直な軸ＣＶ１の廻りで第１旋回台１８を所定角度で回動駆動する周知の機構を有するものである。
【００１１】
第１旋回台１８には、第１アーム２０の一端が第１平行関節６を介して接続されている。第１平行関節６は水平な軸ＣＨ１の廻りで第１アーム２０を所定角度で回動駆動する周知の機構を有するものである。第１平行関節６の水平な軸ＣＨ１と第１直交関節１２の鉛直な軸ＣＶ１とは直交している。
【００１２】
第１アーム２０の他端と第２アーム２２の一端とが第２平行関節８を介して接続されている。第２平行関節８は第１平行関節６の水平な軸ＣＨ１と平行な軸ＣＨ２の廻りで第２アーム２２を所定角度で回動駆動する周知の機構を有するものである。
【００１３】
第２アーム２２の他端には、第２旋回台２４が第２直交関節１４を介して接続されている。第２直交関節１４は、第１、第２平行関節６，８の水平な軸ＣＨ１，ＣＨ２と直交する軸ＣＶ２の廻りで第２旋回台２４を所定角度で回動駆動する周知の機構を有するものである。第２旋回台２４には、先端アーム２６の一端が第３平行関節１０を介して接続されている。第３平行関節１０は、先端アーム２６を第１、第２平行関節６，８の水平な軸ＣＨ１，ＣＨ２と平行な軸ＣＨ３の廻りに回動するものである。
【００１４】
また、図４に示すように、先端アーム２６の先端に補助関節２８が設けられており、補助関節２８に曲げ機構３０が取り付けられている。補助関節２８は第３平行関節１０と機械的に同期して、第３平行関節１０により先端アーム２６を３６０度旋回すると、補助関節２８により曲げ機構３０を３６０度旋回させる構成のものである。尚、補助関節２８は、第３平行関節１０と独立して旋回する構成でも実施可能である。
【００１５】
曲げ機構３０は、図５、図６に示すように、曲げ型３２を備え、曲げ型３２はその軸方向に３種類の曲げ半径に応じた３つの溝３４，３６，３８が積層されて形成されている。また、シリンダ４０により駆動されて曲げ型３２に向かって移動し、曲げ型３２と共に被加工物４を挟持する締め型４２が設けられており、この締め型４２は被加工物４を挟持した状態で曲げ型３２の廻りを公転し、締め型４２を所定の角度回転して、曲げ加工できるように構成されている。そして、この締め型４２に並んで曲げ加工時の反力を受ける圧力型４４が設けられている。尚、曲げ加工は、コンプレッション曲げに限らず、ドロー曲げであってもよい。
【００１６】
また、図１に示すように、被加工物４の後端を把持するチャック機構４６が設けられており、チャック機構４６は固定台４８に取り付けられている。チャック機構４６に把持された被加工物４は、水平な状態となるように構成されており、第１直交関節１２の鉛直な軸ＣＶ１と直交するように構成されている。更に、関節型ロボット２の両側には、搬入用受け台５０と搬出用受け台５２とがそれぞれ設けられている。
【００１７】
関節型ロボット２は、第１〜第３平行関節６，８，１０、第１、第２直交関節１２，１４を旋回することにより、図９、図１０に示すように、曲げ機構３０の姿勢や移動位置を制御できる。
【００１８】
例えば、図９（イ）、（ロ）に示すように、被加工物４の曲げ方向に応じて、被加工物４の曲げ方向と曲げ型３２の溝３４の方向とが一致するように曲げ機構３０を移動できる。本実施形態では、第３平行関節１０と補助関節２８とは同期した一定の関係があるので、曲げ方向が定まれば、溝３４を被加工物４と当接させることにより、先端アーム２６及び第３平行関節１０の位置は定まる。
【００１９】
第２平行関節８の位置は、第１平行関節６を中心とし、第１平行関節６と第２平行関節８との間の距離を半径とする円弧上にあると共に、第３平行関節１０を中心とし、第２平行関節８と第３平行関節１０との間の距離を半径とする円弧上にある。よって、第２平行関節８はこれらの両円弧の交点にあれば、曲げ型３２の位置が定まる。このとき、交点は２点存在する場合があるが、その場合には、第２アーム２２が被加工物４と干渉したり、曲げ加工後の被加工物４の先端が第２アーム２２と干渉したりしない交点を選択する。
【００２０】
こうして、各第１〜第３平行関節６，８，１０の位置が定まることにより、固定部１６と第１アーム２０とのなす角度、第１アーム２０と第２アーム２２とのなす角度、第２アーム２２と先端アーム２６とのなす角度が各々求められる。この求めた各角度に応じて、各第１〜第３平行関節６，８，１０により第１アーム２０、第２アーム２２、先端アーム２６を所定の角度に旋回する。これにより、曲げ型３２の溝３４が被加工物４に当接するように移動される。
【００２１】
一方、図９（イ）に示すように、被加工物４の曲げ方向が水平方向である状態から、曲げ方向を変更するために曲げ機構３０を被加工物４の長手方向中心の廻りに関節型ロボット２の第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動して回転する。図９（イ）に示す反時計方向廻りの回転を−方向とすると、−９０度を超えると関節型ロボット２のいずれかのアーム２０，２２，２６と被加工物４とが干渉する。
【００２２】
また、図９（ロ）に示すように、曲げ方向を変更するために曲げ機構３０を被加工物４の長手方向中心の廻りに関節型ロボット２の第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動して回転する。図９（ロ）に示す時計方向廻りの回転を＋方向とすると、＋１２５度を超えると関節型ロボット２のいずれかのアーム２０，２２，２６と被加工物４とが干渉する。
【００２３】
図１０（イ）に示すように、被加工物４と直交する平面内に、関節型ロボット２の第１アーム２０、第２アーム２２、先端アーム２６がある場合には、第１〜第３平行関節６，８，１０を旋回して、図９（イ）、（ロ）に示すように、曲げ方向が所定の方向となるように、曲げ機構３０を被加工物４の廻りに移動できる。
【００２４】
また、図１０（ロ）に示すように、被加工物４の先端側に曲げ加工位置がある場合、第１直交関節１２を駆動すると共に、第２直交関節１４を第１直交関節１２と反対側に駆動して、先端アーム２６の軸方向が被加工物４と直交するように移動すると共に、第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動する。第１直交関節１２を旋回すると、曲げ機構３０が被加工物４から離れるので、その分、第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動して、曲げ型３２の溝３４を被加工物４と当接させる。他の溝３６，３８と当接させることにより、曲げ形状を変えることもできる。
【００２５】
また、図１０（ハ）に示すように、チャック機構４６に接近した曲げ加工位置で曲げ加工する場合も、同様に、第１直交関節１２を駆動して、曲げ加工位置に曲げ機構３０を移動する。その際、第２直交関節１４を第１直交関節１２と反対側に駆動して、先端アーム２６の軸方向が被加工物４と直交するように移動すると共に、第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動する。
【００２６】
複数箇所で曲げ加工する場合には、図１０（ロ）に示すように、被加工物４の先端側の曲げ加工位置から、チャック機構４６に接近する曲げ加工位置に向かって、前述した動作を繰り返して被加工物４を順に曲げ加工する。
【００２７】
関節型ロボット２、曲げ機構３０、チャック機構４６は、図７に示すように、それぞれ制御手段としての制御回路５４に接続されており、制御回路５４により、関節型ロボット２、曲げ機構３０、チャック機構４６の駆動がそれぞれ制御されるように構成されている。
【００２８】
次に、前述した本実施形態の曲げ加工装置の作動について、制御回路５４において行われるひねり制御処理と共に、図８に示すフローチャートによって説明する。
まず、所定の長さに予め切断された被加工物４が搬入受け台５０上に搬送される。そして、図１０（ニ）に示すように、関節型ロボット２の第１直交関節１２を駆動して、関節型ロボット２を搬入受け台５０の被加工物４と対向させる。また、関節型ロボット２の第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動して、曲げ機構３０を移動し、被加工物４が曲げ型３２の溝３４に当接するように移動する。
【００２９】
次に、締め型４２を移動して、曲げ機構３０により被加工物４を挟持する。曲げ機構３０により被加工物４を挟持した後、関節型ロボット２を制御して、各第１〜第３平行関節６，８，１０及び第１、第２直交関節１２，１４を駆動して、図１０（イ）に示すように、被加工物４をチャック機構４６に移動する。
【００３０】
被加工物４の移動は、被加工物４をチャック機構４６で把持できるように、搬入受け台５０上の被加工物４をチャック機構４６に向かって移動する。そして、被加工物４を移動してチャック機構４６に挿入した後、チャック機構４６を制御して、被加工物４をチャック機構４６により把持する。
【００３１】
予め設定された曲げ加工データに応じて、関節型ロボット２を制御して、曲げ機構３０を被加工物４の曲げ加工位置に移動する。曲げ加工箇所が複数ある場合には、被加工物４の先端側から曲げ加工を開始する。曲げ機構３０を曲げ加工位置に移動した後、締め型４２、圧力型４４を駆動して、被加工物４に突き当て、締め型４２を圧力型４４の廻りに所定の曲げ角度に応じて公転させる。
【００３２】
曲げ加工終了後、締め型４２、圧力型４４を元の位置に戻し、次の曲げ加工を行なう場合には、関節型ロボット２を制御して、次の曲げ加工位置に曲げ機構３０を移動し、曲げ機構３０により被加工物４を曲げ加工する。
【００３３】
曲げ方向を変更する場合には、ひねり制御処理を実行する。曲げ方向を変更する際、締め型４２を移動して、曲げ機構３０により被加工物４を挟持し、曲げ機構３０を被加工物４の長手方向中心の廻りにひねり回転して、被加工物４をひねることができる。
【００３４】
ひねり制御処理では、まず、曲げ方向を変更するひねり角度が予め設定されたひねり角度範囲内であるか否かを判断する（ステップ１００）。本実施形態では、図９（イ）（ロ）に示すように、ひねり角度が＋１２５度から−９０度のひねり角度範囲で曲げ機構３０を被加工物４の長手方向中心の廻りにひねり回転すると、関節型ロボット２のいずれかのアーム２０，２２，２６と被加工物４とが干渉する。
【００３５】
ひねり角度がひねり角度範囲内にあるときには、関節型ロボット２を制御して、各第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動して、被加工物４を挟持した曲げ機構３０を被加工物４の長手方向中心の廻りにひねり回転する（ステップ１１０）。そして、一端本制御処理を終了して、前述したように、曲げ機構３０により被加工物４を予め設定された曲げ方向に、予め設定された曲げ角度で曲げ加工する。
【００３６】
一方、ステップ１００の処理により、ひねり角度がひねり角度範囲を超えると判断したときには、関節型ロボット２を制御して、被加工物４が曲げ型３２の溝３４に当接するように移動し、締め型４２を移動して締め型４２と曲げ型３２とにより被加工物４を締め、曲げ機構３０により被加工物４を挟持する（ステップ１２０）。
【００３７】
次に、チャック機構４６による被加工物４の把持を解放し（ステップ１３０）、関節型ロボット２を制御して、各第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動して、被加工物４を挟持した曲げ機構３０を被加工物４の長手方向中心の廻りにひねり回転する（ステップ１４０）。ひねり角度は、必要なひねり角度の半分でもよく、あるいは、予め加工データとして記憶させて、その設定したひねり角度でひねり回転しするようにしてもよい。
【００３８】
そして、関節型ロボット２により被加工物４をひねり回転した後、チャック機構４６を制御して、チャック機構４６により被加工物４を把持する（ステップ１５０）。次に、締め型４２を曲げ型３２から離間する方向に移動して締め型４２と曲げ型３２とによる被加工物４の挟持を緩める（ステップ１６０）。
【００３９】
その後、関節型ロボット２を制御して、各第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動して、前記ステップ１４０のひねり回転方向と逆方向に同じひねり角度で被加工物４の長手方向中心の廻りに曲げ機構３０のみをひねり回転して、曲げ機構３０を元の姿勢に戻す（ステップ１７０）。
【００４０】
そして、本制御処理を繰り返し実行することにより、ステップ１００の処理の実行では、ひねり角度が＋１２５度から−９０度のひねり角度範囲内にあると判断して、ステップ１１０の処理により、関節型ロボット２を制御して、各第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動して、被加工物４を挟持した曲げ機構３０を被加工物４の長手方向中心の廻りにひねり回転する。このときのひねり角度は、必要とする曲げ方向に応じたひねり角度に対して、前述したステップ１４０の処理によるひねり角度を差し引いた角度である。そして、一端本制御処理を終了して、前述したように、曲げ機構３０により被加工物４を予め設定された曲げ方向に、予め設定された曲げ角度で曲げ加工する。
【００４１】
このように、ひねりがひねり角度範囲を超えるときには、関節型ロボット２を制御して、被加工物４を挟持した曲げ機構３０を被加工物４の長手方向中心の廻りにひねる。そして、曲げ機構３０による挟持を解放して、曲げ機構３０を被加工物４の長手方向中心の廻りにひねり、曲げ機構３０により被加工物４を掴み変えて、被加工物４を長手方向中心の廻りにひねるので、ひねり角度範囲内でのひねりを繰り返して、曲げ方向に応じたひねりがひねり角度範囲を超えるときでも、曲げ方向に制約を受けることなく、被加工物を曲げ加工できる。
【００４２】
以上本発明はこの様な実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る。
【符号の説明】
【００４３】
１…機台              ２…関節型ロボット
４…被加工物          ６，８，１０…平行関節
１２，１４…直交関節  ３０…曲げ機構
３２…曲げ型          ４２…締め型
４４…圧力型          ４６…チャック機構
４８…固定台          ５０…搬入用受け台
５２…搬出用受け台    ５４…制御回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010240716.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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