(57)【要約】【課題】より簡易な方法で少なくとも運転者の脇見状態と同等な状態を予測して、効果的な警報を発することができるようにした車両運転支援装置を提供する。【解決手段】レーダ装置２あるは画像認識装置４による自車両の周囲の警戒対象物の検知結果に応じて可視表示等の警報を発することが可能なディスプレイ１１と、ナビゲーションシステム５あるいはオーディオ機器６等の各種操作スイッチ１０，１２の操作状態を監視するスイッチ操作監視部１７を備えている。スイッチ操作監視部１７による監視の結果、運転者の脇見状態と同等な状態とみなし得る場合には、運転者への警報・告知が必要と判断して、ディスプレイ１１にて警報を発する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の警戒対象物の検知結果に応じて警報を発することが可能な警報手段と、
車載機器のスイッチの操作状態を監視するスイッチ操作監視手段と、
を備えていて、
上記スイッチ操作監視手段による監視の結果、運転者への警報・告知が必要と判断された場合に上記警報手段を作動させることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
自車両の前方の警戒対象物を検知する警戒対象物検知手段と、
車載機器のスイッチの操作状態を監視するスイッチ操作監視手段と、
上記スイッチ操作監視手段からの情報をもとに脇見状態にあるか否かを推定する脇見状態判定手段と、
上記警戒対象物検知手段によって検知された警戒対象物のうち運転者への警報・告知が必要な警戒対象物を要警報対象物として特定する警報対象物特定手段と、
上記警報対象物特定手段からの情報に基づいて運転者への警報・告知を実行する警報手段と、
上記脇見状態判定手段での推定結果に応じ、上記警報対象物特定手段により要警報対象物として特定すべき範囲を切り換える特定範囲可変手段と、
を備えていることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項３】
上記特定範囲可変手段は、上記警報対象物特定手段により要警報対象物として特定すべき範囲を広狭二段階に切り換えるようになっていることを特徴とする請求項２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
上記脇見状態判定手段にて脇見状態にあると推定された場合に、上記特定範囲可変手段は、上記警報対象物特定手段が要警報対象物として特定すべき範囲を全ての警戒対象物として指示するものであることを特徴とする請求項３に記載の車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周囲の警戒対象物の存在を警報として積極的に告知するようにした車両運転支援装置に関し、特に車載機器のスイッチの操作状態を監視することで実質的な脇見状態にあるかどうかを推定し、その推定結果に応じて要警報対象物の警報・告知を行わせるようにした車両運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両の安全性向上技術として特許文献１に記載の脇見運転および居眠り運転警報装置が提案されている。
【０００３】
この特許文献１に記載の技術では、車速センサにて自車の走行速度Ｖを、車間距離センサにて先行車の有無と車間距離Ｌをそれぞれ検出するとともに、ＣＣＤカメラ等の運転者状態検出装置にて例えば運転者の顔を撮像し、画像処理により運転者の顔の向きを検出して脇見状態と判定するとともに、運転者の目の開閉状態を検出して居眠り状態と判定する。そして、脇見状態または居眠り状態の継続時間を計測する一方、車間時間演算値Ｌ／Ｖに対応する許容時間Ｔ１を設定し、脇見状態または居眠り状態の継続時間が許容時間設定値Ｔ１を超えたら、例えば音声、振動、臭いなどの警報発生装置により警報を発して、運転者の前方への注意を喚起したり、居眠り状態から覚醒させるものである。
【特許文献１】特開２００２−２１９９６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ＣＣＤカメラ等の撮像手段が必要なシステムのためにコストアップが余儀なくされ、一般車両に広く普及するまでには至っていないのが実情である。このようなことから、カメラ以外の簡易な方法で少なくとも運転者の脇見状態を予測して、警報をもって要警報対象物に対する運転者の前方への注意を喚起する技術が望まれている。
【０００５】
本発明はこのような背景のもとになされたものであり、より簡易な方法で少なくとも運転者の脇見状態と同等な状態を予測して、効果的な警報を発することができるようにした車両運転支援装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の周囲の警戒対象物の検知結果に応じて音声あるいは可視表示等の警報を発することが可能な警報手段と、例えばナビゲーションシステムあるいはオーディオ機器等の車載機器のスイッチの操作状態を監視するスイッチ操作監視手段とを備えていることを前提として、スイッチ操作監視手段による監視の結果、運転者の脇見状態と同等な状態とみなし得る場合には、運転者への警報・告知が必要と判断して、上記警報手段を作動させるようにしたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車載機器のスイッチの操作状態を監視するスイッチ操作監視手段の監視結果に基づいて脇見状態と推定して警報する発するようにしたので、ＣＣＤカメラ等の撮像手段が不要であり、システムのコストダウンを図ることが可能であり、これによって一般車両への普及が期待できる。
【０００８】
また、自車両の周囲の警戒対象物が検知された時点で直ちに警報を発する場合と異なり、警報による注意喚起は脇見状態と推定される場合に限定しているので、頻繁で且つ煩わしい警戒対象物検知の警報から運転者を解放することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１は本発明に係る車両運転支援装置のシステム構成を示し、また図２，３は上記車両運転支援装置が適用される車両の監視状態の平面概略図を示している。
【００１０】
図１のほか図２に示すように、車両１の前部にはレーダ装置２のほか、撮像手段である車載カメラシステム（フロントカメラ）３を主要素とする画像認識装置４を搭載してある。レーダ装置２はミリ波レーダ、レーザ・レーダ、マイクロ波レーダのいずれかであり、他方、車載カメラシステム３のカメラ単体は例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラ等であり、システム全体として単眼タイプまたは複眼タイプのもの（いわゆるステレオビジョンカメラ）として構成されている。レーダ装置２および画像認識装置４は共に車両の前方にある警戒対象物、例えば四輪車、二輪車、歩行者等の警戒対象物Ｇ（ｎ）（警戒対象物番号ｎ＝１，２，３‥）の存在とその位置および自車両１からその警戒対象物Ｇ（ｎ）までの距離をそれぞれ検出することが可能となっている。なお、画像認識装置４の車載カメラシステム３が捉えた画像は後述する表示手段としてのディスプレイ１１に表示される。
【００１１】
このようにレーダ装置２と画像認識装置４を併用して、後述するセンサフュージョン部１３において例えば自車両１の車速等のデータを考慮しながらレーダ装置２および画像認識装置４それぞれの検知結果を補完し合うことで警戒対象物Ｇ（ｎ）の認識精度を高めることができ、結果として車両１はその前方に検知距離Ｗで且つ検知角θの扇形状の検知範囲Ｑを有していることになる。つまり、上記のようにレーダ装置２と画像認識装置４を併用することで、検知範囲Ｑ内にある警戒対象物Ｇ（ｎ）の存在とその位置およびその警戒対象物Ｇ（ｎ）までの距離をそれぞれ検出することが可能となっている。故に、上記車載カメラシステム３を含む画像認識装置４およびレーダ装置２はそれぞれに警戒対象物検知手段として機能することになる。
【００１２】
図１に示すように、車両１には先に述べたレーダ装置２や画像認識装置４のほか、周知のナビゲーションシステム５およびオーディオ機器６、さらには運転支援制御コントローラ７がそれぞれ搭載されている。これらの機器同士は車両通信ラインである車両ＣＡＮ（Ｖｅｈｉｃｌｅ−Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）８を経由してネットワークを構築しているととともに、これとは別にナビゲーションシステム５とオーディオ機器６同士はマルチメディアＣＡＮ（Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ−Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）９経由でネットワークを構築している。したがって、先に述べたレーダ装置２や画像認識装置４が検知した警戒対象物Ｇ（ｎ）それぞれの位置と警戒対象物Ｇ（ｎ）までの距離に関する情報が車両ＣＡＮ８経由にて運転支援制御コントローラ７に取り込まれることになる。
【００１３】
ここで、上記オーディオ機器６には、周知のように例えば入力ソース切り換えや音量，音質調整のための各種の操作スイッチ１０が付帯していて、他方、ナビゲーションシステム５は周知のようにＧＰＳ受信機やジャイロスコープおよびＧセンサ等を内蔵しているほか、各種の表示を行う表示手段（モニタ）として例えば液晶タイプのディスプレイ１１およびその表示切り換えを行う各種の操作スイッチ１２が付帯している。そして、本実施の形態では、上記ナビゲーションシステム５におけるディスプレイ１１の表示画面が後述する運転支援のための警報手段を兼ねている。
【００１４】
また、上記オーディオ機器６とナビゲーションシステム５とは先に述べたようにマルチメディアＣＡＮ９経由で相互に接続されていることから、オーディオ機器６またはナビゲーションシステム５のいずれかのスイッチ１０または１２が操作される毎にその操作された操作スイッチ１０または１２の種別（操作スイッチ１０，１２は個別に固有の種別情報を有している。）と操作された時刻に関する情報（例えば、○時○分○秒）がその都度車両ＣＡＮ８経由にて後述する運転支援制御コントローラ７のスイッチ操作監視部１７側に出力されるようになっている。そして、スイッチ操作監視部１７では後述するように上記オーディオ機器６やナビゲーションシステム５の各種の操作スイッチ１０または１２の操作履歴を監視することで、その操作履歴に基づいて運転者が実質的な脇見状態にあるか否かを推定するようにしている。
【００１５】
なお、上記ディスプレイ１１がタッチパネル式のものである場合には、その画面上での各種タッチスイッチ（タッチセンサ）も上記各種の操作スイッチに含まれる。また、本運転支援のためのディスプレイ１１はナビゲーションシステム５のディスプレイとは独立した別のディスプレイ、例えばヘッドアップディスプレイを設けても良く、またインストルメントパネルのメータ類全面を液晶パネルとしたものにおいては、その液晶パネルの一部を当該車両運転支援装置のディスプレイと兼用化することももちろん可能である。
【００１６】
運転支援制御コントローラ７は、先に述べたレーダ装置２や画像認識装置４からの警戒対象物Ｇ（ｎ）の検知情報の処理を司るセンサフュージョン部１３と、警戒対象物Ｇ（ｎ）のいずれかを運転者への警報・告知が必要な警報対象物として抽出または特定するべく警報対象物特定手段として機能する警報対象物特定部１４、この警報対象物特定部１４での結果を受けて警報のための指令を出力する警報出力部１５、上記警戒対象物Ｇ（ｎ）のうち運転者への警報・告知が必要な警報対象物として抽出または特定すべく範囲を切り換えて指定する特定範囲可変手段として機能する特定範囲可変機能部１６のほか、スイッチ操作監視手段として機能するスイッチ操作監視部１７および脇見状態判定手段として機能する脇見状態判定部１８とを備えている。
【００１７】
センサフュージョン部１３には、先に述べたレーダ装置２や画像認識装置４が検知した警戒対象物Ｇ（ｎ）それぞれの位置と警戒対象物Ｇ（ｎ）までの距離に関する情報が車両ＣＡＮ８経由にて取り込まれて、双方の情報を補完し合うことでその認識精度が高められて検知範囲Ｑ内にある警戒対象物Ｇ（ｎ）が抽出または特定される。図２，３の例では検知角θの検知範囲Ｑ内にある四輪車、二輪車および歩行者等の全ての警戒対象物Ｇ（ｎ）が抽出または特定される。
【００１８】
この場合において、検知した全ての警戒対象物Ｇ（ｎ）に関する情報を運転者に警報として与えても情報過多となることから、本実施の形態では検知範囲Ｑ内の警戒対象物Ｇ（ｎ）のうちでも特に運転者への警報・告知が必要な警戒対象物を警報対象物として抽出または特定すべき範囲Ｌ１，Ｌ２を図２，３に示すように広狭二段階に切換可能となっている。このような警戒対象物Ｇ（ｎ）のうちの一部を警報対象物として抽出または特定すべき範囲を広狭二段階に切り換える機能を図１の特定範囲可変機能部１６が司っている。
【００１９】
また、上記スイッチ操作監視部１７は、先に述べたオーディオ機器６やナビゲーションシステム５に付帯する各種操作スイッチ１０または１２の操作履歴、すなわちＯＮ／ＯＦＦの状態とＯＮ操作時の時刻情報を監視しているもので、スイッチ操作監視部１７にはいずれかのスイッチ１０または１２が操作される毎にその操作された操作スイッチ１０または１２の種別と操作された時刻に関する情報がその都度車両ＣＡＮ８経由で取り込まれて蓄積される。なお、この時刻には、ナビゲーションシステム５に内蔵されているＧＰＳ受信機が受信する時刻情報が用いられる。
【００２０】
そして、図１の脇見状態判定部１８では、後述するように所定の要求があった時点でスイッチ操作監視部１７に蓄積されている過去の操作スイッチ１０または１２の履歴情報のうち最も直近の操作スイッチ１０または１２が操作された時刻情報を呼び出す一方、その時刻情報からその時点の時刻までの時間（経過時間）を各種の操作スイッチ１０または１２の無操作時間として算出する。そして、その無操作時間と予め定めてある設定時間とを比較し、上記無操作時間が設定時間以内のものである場合には、運転者が実質的な脇見状態にあると推定して、運転者に警報を発するべく警報出力部１５から所定の警報指令を出力し、例えばアラーム等の音声や振動、あるいは描画等の画面表示をもって運転者に対して警報を発するようになっている。
【００２１】
本実施の形態では、例えば図５に示すように、自車両１の進路前方の先行車Ｃ１、対向車Ｃ２または歩行者Ｍを警戒対象物Ｇ（ｎ）として認識した場合には、車載カメラシステム３が捉えた映像がディスプレイ１１に表示されることから、後述するようにディスプレイ１１の画面上において当該車両Ｃ１，Ｃ２または歩行者Ｍに枠囲みＦの処理を施すことにより警報を発し、もって運転者に対して注意喚起することになる。故に、本実施の形態では、表示手段であるにディスプレイ１１が同時に警報手段としても機能することになる。
【００２２】
なお、上記スイッチの無操作時間と比較される設定時間は、各操作スイッチに共通の単一の時間を設定してある場合のほか、それぞれの操作スイッチの種別に応じて個別に設定しても良く、さらに各操作スイッチを複数のグループに分けて、そのグループごとに設定時間を個別に設定しておいても良い。
【００２３】
次に、このように構成された車両運転支援装置の一連の処理手順を図４のフローチャートを参照しながら説明する。
【００２４】
図１のほか図２，３に示すように、自車両１の前部に配置した車載カメラシステム３を主要素とする画像認識装置４とレーダ装置２とで自車両１の進路の前方を常時監視していて、より具体的には検知距離Ｗで且つ検知角θの検知範囲Ｑを監視している。そして、車載カメラシステム３が捉えた映像がそのまま図１のディスプレイ１１に表示される。
【００２５】
他方、図１に示したように、ナビゲーションシステム５やオーディオ機器６の操作状態を運転支援制御コントローラ７のスイッチ操作監視部１７が監視していて、ナビゲーションシステム５またはオーディオ装機器６の操作スイッチ１０または１２のいずれかがＯＮ操作された時には、その操作スイッチ１０または１２の種別と操作時刻がその都度運転支援制御コントローラ７に出力されて、その運転支援制御コントローラ７のスイッチ操作監視部１７に取り込まれて蓄積される。
【００２６】
上記画像認識装置４およびレーダ装置２は、検知範囲Ｑのなかで例えば四輪車、二輪車、歩行者等の警戒対象物Ｇ（ｎ）を検知すると、その警戒対象物Ｇ（ｎ）の位置と自車両１からの距離を算出して、それらの情報を運転支援制御コントローラ７に出力する。
【００２７】
運転支援制御コントローラ７のセンサヒュージョン部１３では、画像認識装置４およびレーダ装置２からの情報をもとに、図４のステップＳ１にて１０ｍｓｅｃタイマーで設定された一定の周期で警戒対象物Ｇ（ｎ）の検知情報を収集し、警戒対象物Ｇ（ｎ）の検知の有無を判定する（ステップＳ２）。
【００２８】
警戒対象物Ｇ（ｎ）の検知があると判定した場合には、運転支援制御コントローラ７の脇見状態判定部１８では、スイッチ操作監視部１７に蓄積されているスイッチ操作履歴のなかから操作スイッチ１０または１２に関する直近のスイッチ操作の時刻情報を呼び出した上で、そのスイッチ操作の時刻から現在の時刻までの時間Ｔを算出する（ステップＳ３）。そして、その算出した時間Ｔと予め設定してある設定時間とを比較して（ステップＳ４）、時間Ｔが設定時間以内である場合には実質的な脇見状態にあると推定してステップＳ５に進み、他方、時間Ｔが設定時間以内でない場合には非脇見状態にあると推定してステップＳ１１に進む。
【００２９】
ここで、直近のスイッチ操作の時刻から現在時刻までの時間Ｔをもとに実質的な脇見状態か否かを判定しているのは、スイッチ操作の履歴からナビゲーションシステム５またはオーディオ機器６の操作に際して視線を動かした可能性が高いこと、時間Ｔが短くスイッチ操作のタイミングが直近であればあるほど運転者がナビゲーションシステム５またはオーディオ機器６の操作に気を取られていて、正面視での運転に対する注意力が緩慢となっている可能性が高いと判断できるためである。
【００３０】
図４のステップＳ５で実質的な脇見状態と推定された場合には、脇見フラグをＯＮに設定し（ステップＳ６）、これを受けて図１の特定範囲可変機能部１６が、図２に示すように警戒対象物Ｇ（ｎ）のうち優先度の高いものを警報対象物として抽出または特定すべき範囲を広い方のＬ１の範囲に切り換える（ステップＳ７）。
【００３１】
なお、上記のように脇見状態と推定されたことを条件に警報対象物として抽出または特定すべき範囲を広い方のＬ１の範囲に切り換えるのは、先に述べたようにナビゲーションシステム５またはオーディオ機器６の操作に気を取られていて正面視での運転に対する注意力が緩慢となっている可能性が高く、より広い範囲の警戒対象物を警報対象物として告知することが有効であると考えられるためである。
【００３２】
上記のように警報対象物として抽出または特定すべき範囲が広い方のＬ１の範囲に切り換えた結果、図２の警戒対象物Ｇ（ｎ）のうちでも警報対象範囲Ｌ１内のもの（図２の○印）のみが警報対象物となり、警報対象範囲Ｌ以外のもの（図２の△印）は警報非対象物となることから、警報対象物特定部１４が警報対象範囲Ｌ１内にある警戒対象物Ｇ（ｎ）を警報対象物（図２の○印）として抽出または特定した上で（ステップＳ８）、警報出力部１５から警報手段を兼ねているディスプレイ１１に対して警報指令を出力する（ステップＳ９）、警報・告知を実行する（ステップＳ１０）。
【００３３】
この警報指令はディスプレイ１１の画面に表示されている上記警報対象物への枠囲み処理指令として出力され、当該警報対象物の位置は既知であることから、例えば図１１に示したディスプレイ１１の画面上での先行車Ｃ１や対向車Ｃ２あるいは歩行者Ｍが抽出または特定された警報対象物であるとすると、これらの警報対象物Ｃ１，Ｃ２およびＭを画面上で視認し易いように当該警報対象物Ｃ１，Ｃ２およびＭの強調処理もしくは誇張処理の一環として、ここでは特定された警報対象物Ｃ１，Ｃ２およびＭに枠囲みＦを施し、運転者に注意喚起する。より具体的には、所定の色で且つ大きさの異なる複数種類の枠が予めパターン化されて記憶されており、例えば図５に示すように特定された警報対象物Ｃ１，Ｃ２およびＭの大きさに応じて該当する枠Ｆを選択して、それを当初の映像に反映させるべく画面上の該当する警報対象物Ｃ１，Ｃ２およびＭの上に重畳表示させる。
【００３４】
なお、上記の枠囲み処理は一例であり、これに代えて他の方式のものを採用しても良く、要は警報対象物を強調または誇張できるものであれば良い。
【００３５】
こうすることにより、運転者は枠囲みされている警報対象物Ｃ１，Ｃ２およびＭを瞬時に把握し、なお且つ自車両１との位置関係をも確認しながら警報対象物Ｃ１，Ｃ２およびＭの動きに十分に注意を払うことが可能となる。
【００３６】
他方、図４のステップＳ１１にて非脇見状態と推定された場合には、脇見フラグをＯＦＦに設定し（ステップＳ１２）、これを受けて特定範囲可変機能部１６が、図１３に示すように警戒対象物Ｇ（ｎ）のうち優先度の高いものを警報対象物として抽出または特定すべき範囲を狭い方のＬ２の範囲に切り換える（ステップＳ１３）。
【００３７】
ここで、上記のように非脇見状態と推定されたことを条件に警報対象物として抽出または特定すべき範囲を狭い方のＬ２の範囲に切り換えるのは、先に述べたナビゲーションシステム５またはオーディオ機器６の操作履歴からして正面視での運転に対する注意力が緩慢となっている可能性が低く、より重要度の高い警戒対象物のみを警報対象物として告知することで十分と考えられるためである。
【００３８】
上記のように警報対象物として抽出または特定すべき範囲が狭い方のＬ２の範囲に切り換えた結果、図３の警戒対象物Ｇ（ｎ）のうちでも警報対象範囲Ｌ２内のもの（図３の○印）のみが警報対象物となり、警報対象範囲Ｌ２以外のもの（図３の△印）は警報非対象物となることから、図１の警報対象物特定部１４が警報対象範囲Ｌ２内にある警戒対象物Ｇ（ｎ）を警報対象物（図３の○印）として抽出または特定した上で（ステップＳ１４）、警報出力部１５から警報手段を兼ねているディスプレイ１１に対して警報指令を出力して（ステップＳ１５）、警報・告知を実行する（ステップＳ１６）。
【００３９】
この警報指令は先の場合と同様であり、例えば図５に示したディスプレイ１１の画面上の車両Ｃ１，Ｃ２や歩行者Ｍが抽出または特定された警報対象物であるとすると、これらの警報対象物Ｃ１，Ｃ２またはＭを画面上で視認し易いように当該警報対象物Ｃ１，Ｃ２またはＭの強調処理もしくは誇張処理の一環として、それらの警報対象物Ｃ１，Ｃ２およびＭに枠囲みＦを施し、運転者に注意喚起することになる。
【００４０】
このように本実施の形態によれば、車載機器であるナビゲーションシステム５やオーディオ機器６のスイッチの操作状態を監視するスイッチ操作監視部１７の監視結果に基づいて脇見状態と推定して、例えばディスプレイ１１の画面上での枠囲み処理により警報する発するようにしたので、脇見状態を検出するためのＣＣＤカメラ等の撮像手段が不要であり、システムのコストダウンを図ることができて、一般車両への普及が期待できるようになる。
【００４１】
また、脇見状態と推定された場合に、警報対象範囲を広い範囲Ｌ１に切り換えることで、例えば脇見状態に伴い蛇行運転となった場合に、警報対象物への衝突の危険を未然に回避できる利点がある。
【００４２】
その上、自車両１の前方の警戒対象物が検知された時点で直ちに警報を発する場合と異なり、警報による注意喚起は脇見状態と推定される場合に限定しているので、頻繁で且つ煩わしい警戒対象物検知の警報から運転者を解放することができる。
【００４３】
図６は本発明に係る車両運転支援装置の第２の実施の形態を示すフローチャートで、ステップＳ２７およびステップＳ３２での処理内容のみが図４のものと異なり、それ以外の処理は図４のものと同一となっている。
【００４４】
ここでは、図１に示した特定範囲可変機能部１６を機能させることなく、図２，３に示した警報対象範囲を例えばＬ１またはＬ２の特定の範囲に固定しておき（Ｌ１またはＬ２以外の範囲に設定することも可）、ステップＳ２５にて脇見状態と推定された場合には、次のステップＳ２６にて脇見状態フラグをＯＮに設定して上で、その特定の範囲内にある警戒対象物の全てを警報対象物として抽出または特定し（ステップＳ２７）、それらの全ての警報対象物に関して警報を発するべく、図５に示したようにディスプレイ１１の画面上の表示されている全ての警報対象物Ｃ１，Ｃ２およびＭに警報処理として枠囲みＦの処理を施し、運転者に対して注意喚起するものとする。
【００４５】
これに対して、ステップＳ３０にて非脇見状態と推定された場合には、次のステップＳ３１にて脇見状態フラグをＯＦＦに設定して上で、図１の特定範囲可変機能部１６にて指定される範囲にかかわらず、図１の警報対象物特定部１４ではステップＳ２２にて検知された全ての警戒対象物のうち衝突の危険性が極めて高いものを警報対象物として抽出または特定し（ステップＳ３２）、その抽出または特定された警報対象物に関してのみ警報を発するべく、図５に示したようにディスプレイ１１の画面上の表示されている警戒対象物のうち先に警報対象物として抽出または特定されたもののみ（例えばＣ１，Ｃ２およびＭのうちのいずれか一つ）に警報処理として枠囲みＦの処理を施し、運転者に対して注意喚起するものとする（ステップＳ３３，Ｓ３４）。
【００４６】
ここで、ステップＳ２２で検知された全ての警戒対象物Ｇ（ｎ）のうち衝突の危険性が極めて高いものを警報対象物として抽出または特定するには、検知された個々の警戒対象物Ｇ（ｎ）はその位置と自車両１からの距離が先に述べたように既知であることから、例えば検知された全ての警戒対象物Ｇ（ｎ）のうち自車両１からの距離が最も小さいものを警報対象物として抽出または特定するものとする。
【００４７】
したがって、この第２の実施の形態においても、先の第１の実施の形態と同様の効果が得られるものであることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明に係る車両運転支援装置の第１の実施の形態としてそのシステム構成を示すブロック回路図。
【図２】図１のシステムが搭載された車両にて警報対象範囲を広い範囲Ｌ１に切り換えて監視している状態を示す平面説明図。
【図３】図１のシステムが搭載された車両にて警報対象範囲を狭い範囲Ｌ２に切り換えて監視している状態を示す平面説明図。
【図４】図１のシステムでの処理手順を示すフローチャート。
【図５】図１のシステムにおけるディスプレイ上での表示例を示す説明図。
【図６】本発明に係る車両運転支援装置の第２の実施の形態を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００４９】
１…車両（自車両）
２…レーダ装置（警戒対象物検知手段）
３…車載カメラシステム
４…画像認識装置（警戒対象物検知手段）
５…ナビゲーションシステム（車載機器）
６…オーディオ機器（車載機器）
７…運転支援制御コントローラ
１０…操作スイッチ
１１…ディスプレイ（警報手段）
１２…操作スイッチ
１４…警報対象物特定部（警報対象物特定手段）
１６…特定範囲可変機能部（特定範囲可変手段）
１７…スイッチ操作監視部（スイッチ操作監視手段）
１８…脇見状態判定部（脇見状態判定手段）
Ｇ…警戒対象物
【図１】
2010026619.tif 000003
【図２】
2010026619.tif 000004
【図３】
2010026619.tif 000005
【図４】
2010026619.tif 000006
【図５】
2010026619.tif 000007
【図６】
2010026619.tif 000008