(57)【要約】【課題】モータの入出力効率を向上する同期整流制御を行うモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置１は、直流電源ＢＴからモータＭに供給される電流の電流値が電流閾値未満であるときは、正相ＰＷＭ制御信号生成手段５１から供給される正相ＰＷＭ制御信号を選択して出力し、電流値が電流閾値以上であるときは、正相ＰＷＭ制御信号生成手段５２から供給される正相ＰＷＭ制御信号および逆相ＰＷＭ制御信号生成手段５３から供給される逆相ＰＷＭ制御信号を選択して出力する選択手段６２を備える。【選択図】図１
2010239815.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータにPWM制御により電流を供給するモータ制御装置において、
直流電源に接続されたハイサイドのスイッチ素子と、接地に接続されたローサイドのスイッチ素子からなるハーフブリッジ回路を複数有し、前記ハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子のオンオフにより、前記直流電源からの電流を前記モータに供給するインバータ回路と、
前記直流電源から前記モータに供給される電流の電流値を検出し、前記電流値に対応する電流値信号を出力する電流検出手段と、
前記各ハーフブリッジ回路に備えられている前記ハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子に制御信号を供給する制御信号生成手段とを備え、
前記制御信号生成手段は、
正相ＰＷＭ制御信号を生成する正相ＰＷＭ制御信号生成手段と、
前記正相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される正相ＰＷＭ制御信号に基づき、正相ＰＷＭ制御信号に対し反転信号となる逆相ＰＷＭ制御信号を生成する逆相ＰＷＭ制御信号生成手段と、
予め定められた電流閾値が記憶されている電流値メモリと、
前記電流値メモリに記憶されている前記電流閾値と前記電流検出手段から供給される前記電流値信号を比較し、前記電流値信号が前記電流閾値未満であるときは、正相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される前記正相ＰＷＭ制御信号を選択して出力し、前記電流値信号が前記電流閾値以上であるときは、前記正相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される前記正相ＰＷＭ制御信号および前記逆相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される前記逆相ＰＷＭ制御信号を選択して出力する選択手段とを備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記制御信号生成手段は、前記選択手段にから出力される前記正相および逆相ＰＷＭ制御信号の立ち上がり信号を遅延させる遅延手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記正相ＰＷＭ制御信号生成手段は、目標デューティ比信号が予め定められたデューティ比未満の場合は、予め定められた第１のカウント時間でオンオフし、かつ、前記目標デューティ比信号の増大に対応して減少し、前記目標デューティ比信号の減少に対応して増大する第３のカウント時間の間においてオフ状態となり、前記目標デューティ比信号が予め定められたデューティ比以上の場合は前記第１のキャリア周期以上であり、かつ、前記目標デューティ比信号の増大に対応して増大し、前記目標デューティ比信号の減少に対応して減少する第２のカウント時間でオンオフし、前記第１のオフ時間以下であり、かつ、予め定められた第４カウント時間の間においてオフ状態となる正相ＰＷＭ制御信号を生成することを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
モータにPWM制御により電流を供給するモータ制御装置において、
直流電源に接続されたハイサイドのスイッチ素子と、接地に接続されたローサイドのスイッチ素子からなるハーフブリッジ回路を複数有し、前記ハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子のオンオフにより、前記直流電源からの電流を前記モータに供給するインバータ回路と、
前記直流電源から前記モータに供給される電流の電流値を検出し、前記電流値に対応する電流値信号を出力する電流検出手段と、
前記各ハーフブリッジ回路に備えられている前記ハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子に制御信号を供給する制御信号生成手段とを備え、
前記制御信号生成手段は、
正相ＰＷＭ制御信号を生成する第１および第２の正相ＰＷＭ制御信号生成手段と、
前記正相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される正相ＰＷＭ制御信号に基づき、正相ＰＷＭ制御信号に対し反転信号となる逆相ＰＷＭ制御信号を生成する逆相ＰＷＭ制御信号生成手段と、
予め定められた電流閾値が記憶されている電流値メモリと、
前記電流値メモリに記憶されている前記電流閾値と前記電流検出手段から供給される前記電流値信号を比較し、前記電流値信号が前記電流閾値未満であるときは、第１の正相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される前記正相ＰＷＭ制御信号を選択して出力し、前記電流値信号が前記電流閾値以上であるときは、第２の正相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される前記正相ＰＷＭ制御信号および前記逆相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される前記逆相ＰＷＭ制御信号を選択して出力する選択手段とを備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
前記制御信号生成手段は、前記選択手段にから出力される前記正相および逆相ＰＷＭ制御信号の立ち上がり信号を遅延させる遅延手段を備えることを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記第１および第２の正相ＰＷＭ制御信号生成手段は、目標デューティ比信号が予め定められたデューティ比未満の場合は、予め定められた第１のカウント時間でオンオフし、前記目標デューティ比信号の増大に対応して減少し、前記目標デューティ比信号の減少に対応して増大する第３のカウント時間の間においてオフ状態となり、前記目標デューティ比信号が予め定められたデューティ比以上の場合は、前記第１のキャリア周期以上であり、かつ、前記目標デューティ比信号の増大に対応して増大し、前記目標デューティ比信号の減少に対応して減少する第２のカウント時間でオンオフし、前記第１のオフ時間以下であり、かつ、予め定められた第４のカウント時間の間においてオフ状態となる正相ＰＷＭ制御信号を生成することを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
モータにPWM制御により電流を供給するモータ制御装置において、
直流電源に接続されたハイサイドのスイッチ素子と、接地に接続されたローサイドのスイッチ素子からなるハーフブリッジ回路を複数有し、前記ハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子のオンオフにより、前記直流電源からの電流を前記モータに供給するインバータ回路と、
前記直流電源から前記モータに供給される電流の電流値を検出し、前記電流値に対応する電流値信号を出力する電流検出手段と、
前記各ハーフブリッジ回路に備えられている前記ハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子のうち選択される一方のスイッチ素子に正相PWM制御信号を供給し、前記各ハーフブリッジ回路に備えられている前記ハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子のうち選択される他方のスイッチ素子に逆相PWM制御信号を供給する制御信号生成手段とを備え、
前記制御信号生成手段は、
目標デューティ比信号が予め定められたデューティ比未満の場合は、予め定められた第１のカウント時間を繰り返し計測し、前記目標デューティ比信号が前記予め定められたデューティ比以上の場合には、前記第１のカウント時間以上であり、かつ、前記目標デューティ比信号の増大に対応して増大し、前記目標デューティ比信号の減少に対応して減少する第２のカウント時間を繰り返し計測するキャリア周期設定手段と、
前記目標デューティ比信号が前記予め定められたデューティ比未満の場合には、前記目標デューティ比信号の増大に対応して減少し、前記目標デューティ比信号の減少に対応して増大する第３のカウント時間の計測を前記キャリア周期設定手段が前記第１または第２のカウント時間の計測を開始するのと略同時に開始し、前記目標デューティ比信号が前記予め定められたデューティ比以上の場合には、前記第３のカウント時間以下であり、かつ、予め定められた第４のカウント時間の計測を前記キャリア周期設定手段が前記第１または第２のカウント時間の計測を開始するのと略同時に開始し、前記第３または第４のカウント時間を計測しているときは第１の通知信号を出力し、前記第３または第４のカウント時間の計測を終了した後は第２の通知信号を出力するオフ時間設定手段と、
前記オフ時間設定手段から前記第１の通知信号が供給されているときオフ状態となり、前記オフ時間設定手段から前記第２の通知信号が供給されているときオン状態となる正相ＰＷＭ制御信号を生成する第１および第２の正相ＰＷＭ制御信号生成手段と、
前記正第１の相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される正相ＰＷＭ制御信号に基づき、正相ＰＷＭ制御信号に対し反転信号となる逆相ＰＷＭ制御信号を生成する逆相ＰＷＭ制御信号生成手段と、
予め定められた電流閾値が記憶されている電流値メモリと、
前記電流値メモリに記憶されている前記電流閾値と前記電流検出手段から供給される前記電流値信号を比較し、前記電流値信号が前記電流閾値未満であるときは、前記第１の正相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される前記正相ＰＷＭ制御信号を選択して出力し、前記電流値信号が前記電流閾値以上であるときは、前記第２の正相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される前記正相ＰＷＭ制御信号および前記逆相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される前記逆相ＰＷＭ制御信号を選択して出力する選択手段と、
前記選択手段にから出力される前記正相および逆相ＰＷＭ制御信号の立ち上がり信号を遅延させる遅延手段とを備えることを特徴とするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、パルス幅変調（以下「PWM」という。）制御を行うモータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータに供給される電流の制御をＰＷＭ制御により行うモータ制御装置が知られている（例えば特許文献１参照）。このモータ制御装置は、直流電源からの電流をモータに備えられている電気巻線に供給するインバータ回路を備え、インバータ回路は、直列に接続されたハイサイドおよびローサイドのスイッチ素子からなるハーフブリッジ回路を複数備えている。そして、ハーフブリッジ回路のハイサイドのスイッチ素子は直流電源に接続され、ローサイドのスイッチ素子は接地に接続されている。そして、モータ制御装置が行うPWM制御により、各ハーフブリッジ回路に備えられているハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子のいずれか一方が、選択的にオンオフ制御され、このスイッチ素子のオンオフ制御により電源からモータの電気巻線に供給される電流の電流値が制御される。
【０００３】
上記のように、PWM制御によりハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子のいずれか一方のスイッチ素子が選択的にオンオフ制御されるとき、一方のスイッチ素子がオフ状態のときに電流が還流される電気回路がないと、一方のスイッチ素子がオン状態のときに電気巻線に供給された電流により、電気巻線の端子間の電圧は高電圧となり電気巻線においてエネルギーの損失が生じてしまう。そのため、ハイサイドおよびローサイドのスイッチ素子としては、一般に、ボディダイオードが寄生されている電界効果トランジスタ（以下「ＦＥＴ」という。）が用いられている。そして、一方のスイッチ素子がオフしたときに、他方のスイッチ素子に寄生されているボディダイオードにより形成される電気回路を電気巻線に供給された電流は還流する。
【０００４】
しかしながら、ボディダイオードにより形成される電気回路を電流が還流する場合には、ボディダイオードには順方向電圧が生じ、この順方向電圧と還流する電流によりスイッチ素子に損失が生じる。また、この損失の値は、順方向電圧の電圧値と還流する電流の電流値の積となり、例えば、順方向電圧の電圧値が０．６Ｖであるとすると、還流する電流の電流値が２Ａの場合、１．２Ｗもの損失が発生する。
【０００５】
上記の電流を還流させるときにボディダイオードに生じる損失を少なくするため、一方のスイッチ素子がオフした直後に、他方のスイッチ素子をオンし電流を還流させる制御方法が用いられる場合がある。この制御方法は、同期整流制御と呼ばれている。なお、直流電源から電流を供給するために、一方のスイッチ素子をPWM制御によりオンオフ制御するものを正相ＰＷＭ制御と呼ぶとともに正相ＰＷＭ制御に用いられる信号を正相ＰＷＭ制御信号と呼び、モータに供給された電流を還流させるために、他方のスイッチ素子をPWM制御によりオンオフ制御するものを逆相PWM制御と呼ぶとともに逆相ＰＷＭ制御に用いられる信号を逆相ＰＷＭ制御信号と呼ぶこととする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−３２４９２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、直流電源からモータに供給される電流の電流値が小さいときに同期整流制御を行うと、モータに供給された電流が直流電源に回生されてしまう。このように、モータに供給された電流が直流電源に回生されてしまうと、モータに備えられているロータにブレーキ力が生じ、モータの入出力効率が低下するという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような課題を解決して、モータの入出力効率の向上を実現できるモータ制御装置として、モータにPWM制御により電流を供給するモータ制御装置において、直流電源に接続されたハイサイドのスイッチ素子と、接地に接続されたローサイドのスイッチ素子からなるハーフブリッジ回路を複数有し、前記ハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子のオンオフにより、前記直流電源からの電流を前記モータに供給するインバータ回路と、前記直流電源から前記モータに供給される電流の電流値を検出し、前記電流値に対応する電流値信号を出力する電流検出手段と、前記各ハーフブリッジ回路に備えられている前記ハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子に制御信号を供給する制御信号生成手段とを備え、前記制御信号生成手段は、正相ＰＷＭ制御信号を生成する正相ＰＷＭ制御信号生成手段と、前記正相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される正相ＰＷＭ制御信号に基づき、正相ＰＷＭ制御信号に対し反転信号となる逆相ＰＷＭ制御信号を生成する逆相ＰＷＭ制御信号生成手段と、予め定められた電流閾値が記憶されている電流値メモリと、前記電流値メモリに記憶されている前記電流閾値と前記電流検出手段から供給される前記電流値信号を比較し、前記電流値信号が前記電流閾値未満であるときは、正相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される前記正相ＰＷＭ制御信号を選択して出力し、前記電流値信号が前記電流閾値以上であるときは、前記正相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される前記正相ＰＷＭ制御信号および前記逆相ＰＷＭ制御信号生成手段から供給される前記逆相ＰＷＭ制御信号を選択して出力する選択手段とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、直流電源からモータに供給される電流の電流値が電流閾値未満であれば、制御信号生成手段からインバータ回路に備わるスイッチ素子に対しては、正相ＰＷＭ制御信号のみが選択的に供給され同期整流制御は行われない。そのため、直流電源からモータに供給される電流の電流値が小さいときに、モータに供給された電流が直流電源に回生されることがない。その結果、モータに備えられているロータにブレーキ力が生じずモータの入出力効率は向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態におけるモータ装置のブロック図である。
【図２】本発明の実施形態においてデューティ比とキャリア周期との関係を示す図である。
【図３】本発明の実施形態において制御信号生成手段にて形成される正相PWM制御信号を示すタイミングチャートである。
【図４】本発明の実施形態において制御信号生成手段にて形成される正相PWM制御信号および逆相ＰＷＭ制御信号を示すタイミングチャートである。
【図５】本実施形態のモータ装置において電流値が電流閾値を超えたときに出力されるPWM制御信号を説明する図である。
【図６】本発明の実施形態において制御信号生成手段にて遅延処理がなされた正相PWM制御信号および逆相ＰＷＭ制御信号を示すタイミングチャートである。
【図７】本発明の実施形態における制御信号生成手段で行われる処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態において制御信号生成手段にて生成される正相PWM制御信号および逆相ＰＷＭ制御信号を示すタイミングチャートである。
【図９】本発明の実施形態において制御信号生成手段にて生成される正相PWM制御信号および逆相ＰＷＭ制御信号を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
次に、この発明の実施形態を図１に基づいて説明する。図１は本発明の実施形態におけるモータ装置のブロック図である。モータ装置１００は、例えば、電気自動車の原動機として用いられ、U相、V相およびW相の電気巻線（Ｕ、Ｖ、Ｗ）を有する３相のブラシレスモータ（モータ）Mと、モータMに直流電源BTからの電流を供給するモータ制御装置１とを備えている。
【００１２】
モータ制御装置１は、モータMに備えられているロータ（図示せず）の回転角度を測定する回転角度測定手段としての回転センサ１０、モータ制御装置１と直流電源ＢＴを接続する接続線Ｌに配置され、Ｕ相、V相およびW相の電気巻線（U、V、W）に供給される電流の電流値を測定し、測定した電流値に対応する電流値信号を出力する電流検出手段としての電流センサ２０、インバータ回路３０および制御信号生成手段４０を備えている。
【００１３】
インバータ回路３０は、直流電源BTに対し互いに並列に接続された３つのハーフブリッジ回路（３１、３２、３３）を備えている。ハーフブリッジ回路３１は、直流電源BTに接続されたハイサイドのスイッチ素子３１ａと接地GNDに接続されたローサイドのスイッチ素子３１ｂとを備え、ハーフブリッジ回路３２は、直流電源BTに接続されたハイサイドのスイッチ素子３２ａと接地GNDに接続されたローサイドのスイッチ素子３２ｂとを備え、ハーフブリッジ回路３３は、直流電源BTに接続されたハイサイドのスイッチ素子３３ａと接地GNDに接続されたローサイドのスイッチ素子３３ｂとを備えている。また、本実施の形態のスイッチ素子（３１ａ、３１ｂ、３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂ）は、ボディダイオードイDが寄生されたＦＥＴである。
【００１４】
そして、ハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子（３１ａ、３１ｂ、３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂ）のオンオフにより、インバータ回路３０は、直流電源BTからの電流をモータMに備えられているU相、V相およびW相の電気巻線（U、V、W）に供給する。また、インバータ回路３０には、コンデンサCが並列に接続されており、コンデンサCにより、U相、V相およびW相の電気巻線（U、V、W）に供給される電流の平滑化が行われる。
【００１５】
次に、制御信号生成手段４０について図１に基づき説明する。制御信号生成手段４０は、目標デューティ比決定手段４１、デューティ比メモリ４２、デューティ比比較手段４３、除算値算出手段４４、キャリア周期設定手段としての第１のタイマ４５、初期値設定手段４６、オフ時間設定手段としての第２のタイマ４７、ＰＷＭ制御信号生成手段５００、電流値読込手段６０、電流値メモリ６１、選択手段６２、回転角度検出手段６３、通信信号生成手段６４および遅延手段６５を備えている。そして、制御信号生成手段４０は、インバータ回路３０に接続され、インバータ回路３０に備えられているハイサイドまたはローサイドのスイッチ素子（３１ａ、３１ｂ、３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂ）に制御信号を供給する。
【００１６】
目標デューティ比決定手段４１は、車両に取り付けられているアクセル操作手段Ａから供給されるアクセル信号を読み込み、読み込まれたアクセル信号に基づき目標デューティ比Ｄ１を決定し、目標デューティ比D1に対応する目標デューティ比信号を出力する。デューティ比メモリ４２には、予め定められたデューティ比Ｄ０が記憶されている。本実施の形態では、予め定められたデューティ比D０として、デューティ比「６０％」（D０＝６０）が記憶されている。
【００１７】
デューティ比比較手段４３は、目標デューティ比決定手段４１から供給される目標デューティ比信号とデューティ比メモリに記憶されている予め定められたデューティ比D０とを比較し、目標デューティ比信号に対応する目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０未満であるときは、その旨を第１の信号として出力し、目標デューティ比信号に対応する目標デューティ比D1が予め定められたデューティ比D０以上であるときは、その旨を第２の信号として出力する。
【００１８】
除算値算出手段４４は、目標デューティ比決定手段４１から供給される目標デューティ比信号およびデューティ比比較手段４１から供給される第１または第２の信号に基づき、除算値ｄを設定し、設定された除算値ｄに対応する除算値信号を出力する。除算値ｄは、本実施の形態の制御信号生成手段４０において、正相ＰＷＭ制御信号のキャリア周期を設定する基準となる値として用いられる。
【００１９】
目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０未満であり、デューティ比比較手段４３から第１の信号が供給されたとき、除算値算出手段４４において除算値ｄは、次式（１）に示す値に設定される。
ｄ＝（１００−D０）×２・・・（１）
デューティ比D０は一定の値なので、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０未満の場合には、除算値ｄは一定の値に設定される。なお、本実施の形態においでデューティ比Ｄ０は「６０」に設定されているため、除算値ｄは「８０」に設定される。
【００２０】
目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０以上であり、デューティ比比較手段４６から第２の信号が供給されたとき、除算値算出手段４４において除算値ｄは、次式（２）に示す値に設定される。
ｄ＝（１００−D１）×２・・・（２）
目標デューティ比D１は、目標デューティ比決定手段４１により変化する値であり、除算値ｄは、目標デューティ比D１の増大にともない減少し、目標デューティ比D１の減少にともない増大する値である。
【００２１】
キャリア周期設定手段としての第１のタイマ４５は、初期カウント値Ｔ１ｍａｘが予め設定されているダウンカウンタである。第１のタイマ４５には除算値算出手段４４から除算値信号が供給され、第１のタイマ４５は、クロック周期Ｔｃｌごとに、初期カウント値Ｔ１ｍａｘから除算値信号に対応する除算値ｄをデクリメントする動作を行い、カウント値Ｔ１がゼロとなったときに、カウントアップ信号を出力する。そして、カウント値Ｔ１がゼロとなった後遅滞なく、再度、第１のタイマ４５は、初期カウント値Ｔ１ｍａｘからカウント値Ｔ１をデクリメントする動作を開始し、繰り返し第１のカウントアップ信号を出力する。
【００２２】
目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０未満のときは、式（１）により第１のタイマ４５が、クロック周期Ｔｃｌごとに、初期カウント値Ｔ１ｍａｘからカウント値Ｔ１を除算値ｄでデクリメントする動作を開始してから、カウント値Ｔ１がゼロとなり、カウントアップ信号が出力されるまでの第１のカウント時間ΔＴ１は、式（１）により次式（３）に示される時間となる。
ΔＴ１＝（Ｔ１ｍａｘ／ｄ）×Ｔｃｌ
＝（Ｔ１ｍａｘ／（（１００−D０）×２））×Ｔｃｌ・・・（３）
【００２３】
デューティ比Ｄ０は、予め定められた一定の値であるため、第１のカウント時間ΔＴ１は一定の値となる。本実施の形態において、除算値ｄは「８０」に設定され、また、初期カウント値Ｔ１ｍａｘは「１６０００」に設定されており、初期カウント値Ｔ１ｍａｘから除算値ｄをデクリメントする動作を行うクロック周期Ｔｃｌは「２５０ｎｓ」である。従って、目標デューティ比Ｄ１がデューティ比D０未満のときの第１のカウント時間ΔT１は一定の値である「５０μｓ」となる。
【００２４】
それに対し、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０以上のときは、式（２）により算出された値の変動する除算値ｄが除算値算出手段４４から第１のタイマ４５に供給される。そのため、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０以上のときに、初期カウント値Ｔ１ｍａｘからカウント値Ｔ１を除算値ｄでデクリメントする動作を開始してから、カウント値Ｔ１がゼロとなり、カウントアップ信号が出力されるまでの第２のカウント時間ΔＴ２は、次式（４）に示される時間となる。
ΔＴ２＝（Ｔ１ｍａｘ／ｄ）×Ｔｃｌ
＝（T１ｍａx／（（１００−D１）×２））×Ｔｃｌ・・・（４）
【００２５】
本実施の形態において、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０以上のときは、除算値ｄの値は変動するとともに、除算値ｄは目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０未満のときよりも小さくなる。そのため、第２のカウント時間ΔＴ２は、第１のカウント時間ΔＴ１以上であり（ΔＴ２≧ΔＴ１）、目標デューティ比Ｄ１が増大し、除算値ｄが小さくなればなるほど、第２のカウント時間ΔＴ２は増大する。それに対し、目標デューティ比Ｄ１が減少し、除算値ｄが大きくなればなるほど、第２のカウント時間ΔＴ２は減少する。
【００２６】
初期値設定手段４６は、目標デューティ比決定手段４１から供給される目標デューティ比信号およびデューティ比比較手段４３から供給される第１または第２の信号に基づき、初期値Ｔ２ｍａｘを設定し、設定された初期値Ｔ２ｍａｘに対応する初期値信号を出力する。初期値Ｔ２ｍａｘは、本実施の形態の制御信号生成手段４０において、正相ＰＷＭ制御のオフ時間を設定する基準となる値として用いられる。
【００２７】
目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０未満であり、デューティ比比較手段４３から第１の信号が供給されたとき、初期値設定手段４６において初期値Ｔ２ｍａｘは、次式（５）に示す値に設定される。
Ｔ２ｍａｘ＝（１００−D１）×２・・・（５）
目標デューティ比D１は、目標デューティ比決定手段４１により変化する値であり、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０未満の場合には、初期値Ｔ２ｍａｘは、目標デューティ比D１の増大にともない減少し、目標デューティ比D１の減少にともない増大する値である。
【００２８】
それに対し、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０以上であり、デューティ比比較手段４３から第２の信号が供給されたとき、初期値設定手段４６において初期値Ｔ２ｍａｘは、次式（６）に示す値に設定される。
Ｔ２ｍａｘ＝（１００−D０）×２・・・（６）
【００２９】
デューティ比D０は一定の値なので、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０以上の場合には、初期値Ｔ２ｍは一定の値に設定される。なお、本実施の形態においでデューティ比Ｄ０は「６０」に設定されているため、初期値Ｔ２ｍは、「８０」に設定される。
【００３０】
オフ時間設定手段としての第２のタイマ４７は、カウント値Ｔ２をデクリメントする動作を行うダウンカウンタである。第２のタイマ４７には初期値設定手段４６から供給される初期値信号が供給され、初期値信号に対応する初期値Ｔ２ｍａｘがセットされるともに初期値Ｔ２ｍａｘからカウント値Ｔ２をデクリメントする動作を行う。
【００３１】
第２のタイマ４７は、第１のタイマ４５からカウントアップ信号が供給とされるとデクリメントする動作を開始し、クロック周期Ｔｃｌごとに、初期カウント値Ｔ２ｍａｘからカウント値Ｔ２を１つずつデクリメントする動作を行う。すなわち、第２のタイマ４７は、第１のタイマ４５がデクリメントを開始するのと略同時、言い換えれば、第１のタイマ４５が第１または第２のカウント時間（ΔＴ１、ΔＴ２）のカウントを開始するのと略同時にデクリメントする動作を開始するように設定されている。
【００３２】
そして、第２のタイマ４７がカウント中であるときは、第２のタイマ４７からは第１の通知信号が出力され、第２のタイマ４７のカウント値Ｔ２がゼロとなり、その後、第１のタイマ４８からカウントアップ信号が供給されるまでは、第２のタイマ４７からは第２の通知信号が出力される。
【００３３】
目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０未満のときは、第２のタイマ４７が、クロック周期Ｔｃｌごとに、初期カウント値Ｔ２ｍａｘからカウント値Ｔ２を１ずつデクリメントする動作を開始してから、すなわち、第１の通知信号の出力が開始されてから、カウント値Ｔ２がゼロとなり、第２の通知信号が出力されるまでの第３のカウント時間ΔＴ３は、式（５）により次式（７）に示される時間となる。
ΔＴ３＝Ｔ２ｍａｘ×Ｔｃｌ
＝（１００−D１）×２×Ｔｃｌ・・・（７）
【００３４】
上記のように目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０未満の場合には、初期値Ｔ２ｍａｘは、目標デューティ比D１の増大にともない減少し、目標デューティ比D１の減少にともない増大する値である。従って、第３のカウント時間ΔＴ３も、目標デューティ比D１の増大にともない減少し、目標デューティ比D１の減少にともない増大する値である。
【００３５】
それに対し、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０以上のときは、第２のタイマ４７が、クロック周期Ｔｃｌごとに、初期カウント値Ｔ２ｍａｘからカウント値Ｔ２を１ずつデクリメントする動作を開始してから、すなわち、第１の通知信号の出力が開始されてから、カウント値Ｔ２がゼロとなり、第２の通知信号が出力されるまでの第４のカウント時間ΔＴ４は、式（６）により次式（８）に示される時間となる。
ΔＴ４＝Ｔ２ｍａｘ×Ｔｃｌ
＝（１００−D０）×２×Ｔｃｌ・・・（８）
【００３６】
上記のように目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０以上の場合には、初期値Ｔ２ｍａｘは、は一定の値である。従って、第４のカウント時間ΔＴ４は、第３のカウント時間ΔＴ３以下であり（ΔＴ４≦ΔＴ３）、目標デューティ比Ｄ１の変化にかかわらず一定の値となる。
【００３７】
次に、図１に基づきＰＷＭ制御信号生成手段５００について説明する。ＰＷＭ制御信号生成手段５００は、第１の正相ＰＷＭ制御信号生成手段５１、第２の正相ＰＷＭ制御信号生成手段５２および逆相ＰＷＭ制御信号生成手段５３を備えている。
【００３８】
第１および第２の正相ＰＷＭ制御信号生成手段５１、５２は、第２のタイマ４７から供給される第１および第２の通知信号に基づき正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ０を形成し出力する。上記のように、第１の通知信号は、第２のタイマ４７がカウント中であるときに第２のタイマ５０から出力され、第２の通知信号は第２のタイマ４７のカウント値Ｔ２がゼロとなり、その後、第１のタイマ４５からカウントアップ信号が供給されるまでの時間に第２のタイマ４７から出力される。
【００３９】
第１および第２の正相ＰＷＭ制御信号生成手段５１、５２は、第２のタイマ４７から第１の通知信号が供給されている時間、すなわち、第３または第４のカウント時間の間はオフ状態となり、第２のタイマ４７が第３または第４のカウント時間の計測を終了した後、第２の通知信号が供給されている時間は、オン状態となる正相ＰＷＭ制御信号を形成する。
【００４０】
第１の通知信号の供給が開始されることにより正相ＰＷＭ制御信号が順次オフ状態となるまでの時間は、キャリア周期Ｔｃａと呼ばれ、第１または第２のカウント時間（ΔＴ１、ΔＴ２）がキャリア周期Ｔｃａとなる。また、第２の通知信号の供給が開始されることにより正相ＰＷＭ制御信号がオフ状態からオン状態となるまでの時間は、オフ時間Ｔｏｆｆと呼ばれ、第３または第４のカウント時間（ΔＴ３、ΔＴ４）がオフ時間Ｔｏｆｆとなる。
【００４１】
正相ＰＷＭ信号のキャリア周期Ｔｃａと目標デューティ比Ｄ１との関係について図２および図３に基づいて説明する。上記のように第１または第２のカウント時間（ΔＴ１、ΔＴ２）がキャリア周期Ｔｃａとなり、キャリア周期Ｔｃａは、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０未満のときは、一定の値である第１のカウント時間であるためキャリア周期Ｔｃａも一定の値となる。本実施の形態では、デューティ比D０は「６０％」に設定されているため、目標デューティ比Ｄ１が「６０％」未満のときは、キャリア周期Ｔｃａは「５０μｓ」で一定の値となる。
【００４２】
そして、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０以上のときは、式（４）に示すように、第２のカウント時間ΔＴ２は、目標デューティ比Ｄ１の増加にともない増加するため、キャリア周期Ｔｃａも目標デューティ比Ｄ１の増加にともない増加する。本実施の形態では、デューティ比D０は「６０％」に設定されている。そのため、目標デューティ比Ｄ１が「６０％」以上のときは、キャリア周期Ｔｃａは目標デューティ比Ｄ１の増加にともない増加し、目標デューティ比Ｄ１が「８０％」のとき、キャリア周期Ｔｃａは「１００μｓ」となり、目標デューティ比Ｄ１が「９０％」のとき、キャリア周期Ｔｃａは「２００μｓ」となる。
【００４３】
次に、正相ＰＷＭ信号のオフ時間Ｔｏｆｆと目標デューティ比Ｄ１との関係について図３に基づいて説明する。上記のように第３または第４のカウント時間（ΔＴ３、ΔＴ４）がオフ時間Ｔｏｆｆとなり、式（５）に示すように、第３のカウント時間は、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０未満のときは、目標デューティ比Ｄ１の増大にともない減少するため、オフ時間Ｔｏｆｆも目標デューティ比Ｄ１の増大にともない減少する。本実施の形態では、目標デューティ比Ｄ１が「２０％」のとき、オフ時間Ｔｏｆｆは「４０μｓ」となり、目標デューティ比Ｄ１が「４０％」のとき、オフ時間Ｔ０ｆｆは「３０μｓ」となる。
【００４４】
そして、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比D０以上のときは、第４のカウント時間ΔＴ４は一定の値であるためオフ時間Ｔｏｆｆも一定の値となる。本実施の形態では、デューティ比D０は「６０％」に設定されているため、目標デューティ比Ｄ１が「６０％」以上のときは、オフ時間Ｔｏｆｆは「２０μｓ」で一定の値となる。
【００４５】
逆相ＰＷＭ制御信号生成手段５２は、第１の正相ＰＷＭ制御信号生成手段５１から供給される正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ０に基づき逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ０を形成し出力する。図４に示すように逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ０は、正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ０の反転信号として形成される。すなわち、正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ０がオン状態のとき逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ０はオフ状態となり、正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ０がオフ状態のとき逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ０はオン状態となる。
【００４６】
次に、図１に基づき制御信号生成手段４０に備えられている電流値読込手段６０、電流値メモリ６１、選択手段６２、回転角度検出手段６３、通電信号生成手段６４および遅延手段６５について説明する。
【００４７】
電流値読込手段６０は、電流センサ２０から供給される電流値信号を読込むとともに、読み込まれた電流値信号を出力する。電流値メモリ６１は、予め定められた電流閾値Ｉｒを記録している。
【００４８】
選択手段６２は、電流値メモリ６１に記憶されている電流閾値Ｉｒと電流値読込手段６０を介して電流センサ２０から供給される電流値信号を比較する。そして、電流値信号が電流閾値Ｉｒ未満であるときは、第１の正相ＰＷＭ制御信号生成手段５１から供給される前記正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ０を選択して出力する。それに対し、電流値信号が電流閾値Ｉｒ以上であるときは、第２の正相ＰＷＭ制御信号生成手段５２から供給される正相ＰＷＭ制御信号ＰＰＯおよび逆相ＰＷＭ制御信号生成手段５３から供給される逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ０を選択して出力する。なお、図５は、電流値信号が電流閾値Ｉｒ以上であるときに、選択手段６２により選択されるＰＷＭ制御信号を示す。
【００４９】
回転角度検出手段６３は、回転センサ１０から供給される測定信号に基づき回転角度信号を出力する。通電信号生成手段６４は、回転角度検出手段６３から供給される回転角度信号に基づき通電パターン信号を形成する。そして、通電信号生成手段６４は、通電パターン信号に、ＰＷＭ制御信号生成手段５００から供給される正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ０および逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ０を乗じる処理を行い、処理された信号を出力する。
【００５０】
遅延手段６５は、通電信号生成手段から供給される正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ０および逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ０に対し、予め定められたデットタイムｄＴを設ける処理を行う。このデットタイムｄＴを設ける処理により、正相および逆相ＰＷＭ制御信号（ＰＰ０、ＮＰ０）においてオフ状態からオン状態に切り換わる立ち上がり信号に、デットタイムｄＴが設定される。なお、遅延手段６２に換えて、正相および逆相ＰＷＭ制御信号（ＰＰ０、ＮＰ０）においてオン状態からオフ状態に切り換わる立ち下がり信号を早める手段を設けることにより、デットタイムｄＴを設定しても良い。
【００５１】
そして、遅延手段６５により、オフ状態からオン状態に切り換わる立ち上がり信号に、デットタイムｄＴが設けられた正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ１および逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ１が、インバータ回路３０に備えられているスイッチ素子（３１ａ、３１ｂ、３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂ）に供給される。
【００５２】
次に、ＰＷＭ制御信号生成手段５００から出力される正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ０および逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ０、並びに遅延手段６５において出力される正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ１および逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ１について図６に基づき説明する。同図に示すように、ＰＷＭ制御信号生成手段５００から出力される正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ０および逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ０には、遅延手段６５により、オフ状態（ｏｆｆ）からオン状態（ｏｎ）に切り換わる立ち上がり信号に、デットタイムｄＴが設定される。なお、本実施の形態において、デットタイムｄＴは、「２μｓ」に設定されている。
【００５３】
引き続き、図７に基づき制御信号生成手段４０により正相ＰＷＭ信号ＰＰ０を生成する処理の一例を説明する。処理が開始されると（「スタート」）、まず、電流指令手段４１にてアクセル信号が読み込まれるとともに、電流値検出手段４２にて電流値信号が読み込まれる（処理ＳＴ１）。
【００５４】
処理ＳＴ１にて読み込まれたアクセル信号および電流値信号から目標デューティ比決定手段４４により、目標デューティ比Ｄ１が決定され（処理ＳＴ２）、デューティ比比較手段４６により、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比Ｄ０以上であるか否か判断される（処理ＳＴ３）。そして、目標デューティ比Ｄ１がデューティ比Ｄ０以上である場合には、除算値算出手段４７は、除算値ｄとして、「（１００−Ｄ１）×２」を設定する（処理ＳＴ４）。それに対し、目標デューティ比Ｄ１がデューティ比Ｄ０未満である場合には、除算値算出手段４７は、除算値ｄとして、「（１００−Ｄ０）×２」を設定する（処理ＳＴ５）。
【００５５】
次に、第１のタイマ４８がカウントアップしているか否かを判断するため、第１のタイマ４８のカウント値Ｔ１が除算値ｄよりも小さいか否か判断される（処理ＳＴ６）。以下、第１のタイマ４８のカウント値Ｔ１が除算値ｄよりも小さいと判断された場合について説明する。
【００５６】
カウント値Ｔ１が除算値ｄよりも小さい場合には、第１のタイマ４８がカウントアップしていると判断され、第１のタイマ４８は、カウント値Ｔ１として初期カウント値Ｔ１ｍａｘがリセットされ（処理ＳＴ７）、初期カウント値Ｔ１ｍａｘからカウント値Ｔ１をデクリメントする動作が開始される。そして、再度、デューティ比比較手段４６により、目標デューティ比Ｄ１が、デューティ比Ｄ０以上であるか否か判断される（処理ＳＴ８）。
【００５７】
処理ＳＴ８にて判断された結果、目標デューティ比Ｄ１が、デューティ比Ｄ０以上である場合には、第２のタイマ５０のカウント値Ｔ２として、「（１００−Ｄ０）×２」が初期カウント値Ｔ２ｍａｘとしてセットされ、第２のタイマ５０は、セットされた初期カウント値Ｔ２ｍａｘからカウント値Ｔ２をデクリメントする動作を開始し（ＳＴ９）、一連の処理は終了する（「エンド」）。
【００５８】
それに対し、処理ＳＴ８にて判断された結果、目標デューティ比Ｄ１が、デューティ比Ｄ０未満である場合には、第２のタイマ５０のカウント値Ｔ２として、「（１００−Ｄ１）×２」が初期カウント値Ｔ２ｍａｘとしてセットされ、第２のタイマ５０は、セットされた初期カウント値Ｔ２ｍａｘからカウント値Ｔ２をデクリメントする動作を開始し（ＳＴ１０）、一連の処理は終了する（「エンド」）。
【００５９】
引き続き、処理ＳＴ６にて、第１のタイマ４８のカウント値Ｔ１が除算値ｄ以上であると判断された場合について説明する。カウント値Ｔ１が除算値ｄ以上であると判断されると、第１のタイマ４８では、１回のデクリメントの動作においてカウント値Ｔ１から除算値ｄを減ずる処理がなされる（処理ＳＴ１１）。そして、第２のタイマ５０のカウント値Ｔ２が、「ゼロ」となっているか、すなわち、第２のタイマ５０がカウントアップした状態であるのか、または第２のタイマ５０がデクリメントの動作を行っている状態にあるのかが判断される（ＳＴ１２）。
【００６０】
処理ＳＴ１２で、第２のタイマ５０がカウントアップしてない場合には、第２のタイマ５０から正相ＰＷＭ制御信号生成手段５１に対し第１の通知信号が供給され、正相ＰＷＭ制御信号生成手段５１からは、正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ０として「オフ信号（＝０）」が出力されるとともに、第２のタイマ５０のカウント値Ｔ２は１つデクリメントされ（ＳＴ１３）、一連の処理は終了する（「エンド」）。
【００６１】
それに対し、処理ＳＴ１２で、第２のタイマ５０がカウントアップした状態の場合には、第２のタイマ５０からは、第２の通知信号が出力され、正相ＰＷＭ制御信号生成手段５１からは、正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ０として「オン信号（＝１）」が出力され、一連の処理は終了する（「エンド」）。なお、上記の「スタート」から「エンド」までの一連の処理は、クロック周期Ｔｃｌごとに繰り返し行われ、上記のように本実施の形態において、クロック周期Ｔｃｌは、２５０ｎｓに設定されている。
【００６２】
次に、本実施の形態のモータ制御装置１の有する第１の効果について説明する。モータ制御装置１に備えられている制御信号生成手段４０は、直流電源ＢＴからモータＭに供給される電流の電流値が予め定められている電流閾値未満である場合、すなわち電流値が小さいときには、正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ１のみをインバータ回路３０に備えられているスイッチ素子（３１ａ、３１ｂ、３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂ）に供給し、同期整流制御が実行されない。そのため、直流電源からモータに供給される電流の電流値が小さいときに、モータに供給された電流が直流電源に回生されることがない。その結果、モータに備えられているロータにブレーキ力が生じずモータの入出力効率は向上する。
【００６３】
一方、直流電源ＢＴからモータＭに供給される電流の電流値が予め定められている電流閾値以上である場合、すなわち、電流値がある値以上でありモータに供給された電流が直流電源に回生されることがない場合には、正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ１および逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ１をインバータ回路３０に備えられているスイッチ素子（３１ａ、３１ｂ、３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂ）に供給し、同期整流制御が実行される。そのため、スイッチ素子（３１ａ、３１ｂ、３２ａ、３２ｂ、３３ａ、３３ｂ）に生じる損失を低減することができる。
【００６４】
引き続き、本実施の形態のモータ制御装置１の有する第２の効果について説明する。図８および図９に基づき説明する。図８は、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比Ｄ０と一致するときの正相および逆相ＰＷＭ制御信号（ＰＰ１、ＮＰ１）を示し、図９は、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比Ｄ０を超えるときの正相および逆相ＰＷＭ制御信号（ＰＰ１、ＮＰ１）を示す。
【００６５】
図８に示すように、本実施の形態のモータ制御装置１は、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比Ｄ０と一致するまでは、キャリア周期Ｔｃａは一定の値に固定され、正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ１のオフ時間Ｔｏｆｆおよび逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ１のオン時間Ｔｏｎは、目標デューティ比Ｄ１の増加にともない減少する。なお、逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ１のオン時間Ｔｏｎは、正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ１のオフ時間ＴｏｆｆからデットタイムｄＴを２回差し引いた時間となる。
【００６６】
キャリア周期Ｔｃａが一定の値に固定された状態では、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比Ｄ０と一致するときに正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ１のオフ時間Ｔｏｆｆおよび逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ１のオン時間Ｔｏｎとはそれぞれ最小の値となる。なお、本実施の形態では、最小の値となったときの逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ１のオン時間Ｔｏｎは「１８μｓ」に設定されており、同期整流が有効に実施される。
【００６７】
そして、図９に示すように、目標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比Ｄ０以上の場合には、目標デューティ比Ｄ１に応じてPWM制御のキャリア周期Ｔｃａは増減されるとともに、正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ１のオフ時間Ｔｏｆｆは一定の時間に固定される。そのため、正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ１のオフ時間Ｔｏｆｆを一定の時間に固定するとともに、キャリア周期Ｔｃａを増減することにより、目標デューティ比Ｄ１に応じたＰＷＭ制御を行うことができる。
【００６８】
さらに、標デューティ比Ｄ１が予め定められたデューティ比Ｄ０以上の場合には、正相ＰＷＭ制御信号ＰＰ１のオフ時間Ｔｏｆｆとともに逆相ＰＷＭ制御信号ＮＰ１のオン時間Ｔｏｎは、同期整流を有効に実施することが可能な一定の時間に設定される。そのため、本実施の形態のモータ制御装置１は、目標デューティ比Ｄ１が高くなっても同期整流を有効に実施することが可能である。その結果、目標デューティ比Ｄ１が高いときでも、PWM制御によるスイッチ素子の損失を低減することができる。
【００６９】
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。例えば、本実施の形態では、第１および第２の正相ＰＷＭ制御信号生成手段として２つ正相ＰＷＭ制御信号生成手段を備えているが、１つ正相ＰＷＭ制御信号生成手段を備えるものであって良い。そして、１つ正相ＰＷＭ制御信号生成手段からの正相ＰＷＭ制御信号は選択手段６２により常時選択されても良い。
【符号の説明】
【００７０】
１  モータ制御装置
１０  回転センサ
２０  電流センサ
３０  インバータ回路
３１  ハーフブリッジ回路
３２  ハーフブリッジ回路
３３  ハーフブリッジ回路
３１ａ  スイッチ素子
３１ｂ  スイッチ素子
３２ａ  スイッチ素子
３２ｂ  スイッチ素子
３３ａ  スイッチ素子
３３ｂ  スイッチ素子
４０  制御信号生成手段
４１  目標デューティ比決定手段
４２  デューティ比メモリ
４３  デューティ比比較手段
４４  除数値算出手段
４５  第１のタイマ（キャリア周期設定手段）
４６  初期値設定手段
４７  第２のタイマ（オフ時間設定手段）
５１  第1の正相PWM制御信号生成手段
５２  第２の正相PWM制御信号生成手段
５３  逆相ＰＷＭ制御信号生成手段
６０  電流値検出手段
６１  電流値メモリ
６２  選択手段
６３  回転角度検出手段
６４  通電信号生成手段
６５  遅延手段
１００  モータ装置
５００  ＰＷＭ制御信号生成手段
Ｍ  ブラシレスモータ
Ｕ  U相の電気巻線
Ｖ  V相の電気巻線
Ｗ  W相の電気巻線
Ｃ  コンデンサ
Ｂ  バッテリ
Ａ  アクセル操作手段
Ｄ  ボディダイオード
【図１】
2010239815.tif 000003
【図２】
2010239815.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010239815.tif 000009
【図８】
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【図９】
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