(57)【要約】      （修正有）【課題】不揮発性メモリへのデータ書込時にデータ書込異常の発生を低減してロバスト性を向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】操舵機構に対して操舵補助力を発生する電動モータを制御する制御装置１３を備えた電動パワーステアリング装置であって、前記制御装置１３は、データの書込みが可能な不揮発性メモリ１５ｄと、該不揮発性メモリ１５ｄに対するデータの書込みを管理するデータ書込管理手段１５ｂとを備え、前記データ書込管理手段は、前記不揮発性メモリへのデータ書込時に、書込データ容量を制限するデータ容量制限手段と、前記不揮発性メモリへのデータ書込を電源安定時期に行なうデータ書込制御手段との少なくとも一方を備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵機構に対して操舵補助力を発生する電動モータを制御する制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、データの書込みが可能な不揮発性メモリと、該不揮発性メモリに対するデータの書込みを管理するデータ書込管理手段とを備え、
前記データ書込管理手段は、前記不揮発性メモリへのデータ書込時に、書込データ容量を制限するデータ容量制限手段と、前記不揮発性メモリへのデータ書込を電源安定時期に行なうデータ書込制御手段との少なくとも一方を備えていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記データ容量制限手段は、前記不揮発性メモリへの書込を小容量のブロック単位で行なうように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記データ容量制限手段は、前記不揮発性メモリへの書込データのうち状態変化を生じたデータのみを書込むように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記不揮発性メモリは、小容量のブロック単位でデータを格納し、前記データ容量制限手段は、ＲＡＭ内に形成した前記不揮発性メモリの記憶内容をミラーリングするミラーリングバッファを有し、当該ミラーリングバッファ内の状態変化を生じたブロックのデータのみを前記不揮発性メモリへ書込むように構成されていることを特徴とする請求項請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記データ書込制御手段は、所定時間毎のタイマ割込処理とメイン処理に対するバックグランド処理との双方で前記不揮発性メモリへのデータ書込を行なうことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵系に対して操舵補助力を付与する電動機を制御する電動パワーステアリング装置に係り、特に、不揮発性メモリへのデータ書込処理を正確に行なうようにした電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電動パワーステアリング装置としては、例えばトルクセンサの故障解析に利用可能なデータを検出するデータ検出手段と、データ検出手段で検出されたデータを一時記憶する一時記憶手段と、一時記憶手段に記憶されたデータのうち操舵補助力指令が規定値を超えたときのデータ、すなわち、運転者によるハンドル操作が実際に行われたときのデータのみを保存用メモリに書き込むことにより、故障解析に不要なデータを排除し、有用なデータのみを保存して保存用メモリの容量を節約し、また、保存用メモリを上書き用のメモリと永久保存用の不揮発メモリとによって構成し、一時記憶手段に記憶されたデータの大きさが設定範囲を超えた場合、つまり、何らかの異常が生じている可能性が大きい場合に限って永久保存用の不揮発メモリに追加保存するようにした電動パワーステアリング用トルクセンサが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３３７９７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された従来例にあっては、保存用メモリを上書き用のメモリと永久保存用の不揮発メモリとによって構成し、一時記憶手段に記憶されたデータの大きさが設定範囲を超えた場合、つまり、何らかの異常が生じている可能性が大きい場合に限って永久保存用の不揮発メモリに追加保存するように構成されているが、不揮発性メモリに保存するデータの大きさが大きくなると、不揮発性メモリへのデータ書込時に電源電圧の低下等の影響を受けて不揮発性メモリへのデータ書込異常が発生する確率が高くなり、ロバスト性が低下するという未解決の課題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、不揮発性メモリへのデータ書込時にデータ書込異常の発生を低減してロバスト性を向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る請求項１記載の電動パワーステアリング装置は、操舵機構に対して操舵補助力を発生する電動モータを制御する制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であって、前記制御装置は、データの書込みが可能な不揮発性メモリと、該不揮発性メモリに対するデータの書込みを管理するデータ書込管理手段とを備え、前記データ書込管理手段は、前記不揮発性メモリへのデータ書込時に、書込データ容量を制限するデータ容量制限手段と、前記不揮発性メモリへのデータ書込を電源安定時期に行なうデータ書込制御手段との少なくとも一方を備えていることを特徴としている。
【０００７】
このような構成であれば、不揮発性メモリにデータを書込無崔にデータ容量制御手段によって書込データの容量を制限してデータ書込を行うことにより、書込時間を短縮して電圧変動等の外乱の影響を受けないようにするとともに、また、データ書込制御手段で、電源安定時期にデータの書込を行うことにより、電源変動の影響を受けることなく確実にデータ書込みを行うことができる。
【０００８】
また、本発明に係る請求項２記載の電動パワーステアリング装置は、前記データ容量制限手段は、前記不揮発性メモリへの書込を小容量のブロック単位で行なうように構成されていることを特徴としている。
このような構成であれば、不揮発性メモリへの書込を小容量のブロック単位で行うことにより、書込時間を短い一定時間として電圧変動等の外乱の影響を受けることがない。
【０００９】
また、本発明に係る請求項３記載の電動パワーステアリング装置は、前記データ容量制限手段は、前記不揮発性メモリへの書込データのうち状態変化を生じたデータのみを書込むように構成されていることを特徴としている。
この構成であれば、状態変化を生じたデータのみを不揮発性メモリに書込むことにより、書込データ量を小容量化することができる。
【００１０】
また、本発明に係る請求項４記載の電動パワーステアリング装置は、前記不揮発性メモリは、小容量のブロック単位でデータを格納し、前記データ容量制限手段は、ＲＡＭ内に形成した前記不揮発性メモリの記憶内容をミラーリングするミラーリングバッファを有し、当該ミラーリングバッファ内の状態変化を生じたブロックのデータのみを前記不揮発性メモリへ書込むように構成されていることを特徴としている。
【００１１】
この構成であれば、不揮発性メモリの記憶内容をミラーリングするミラーリングバッファを参照することにより、状態変化を生じたブロックを容易に検出することができ、該当ブロックのデータのみを不揮発性メモリに書込んで書込時間を短縮することができる。
また、本発明に係る請求項５に記載の電動パワーステアリング装置は、前記データ書込制御手段は、所定時間毎のタイマ割込処理とメイン処理に対するバックグランド処理との双方で前記不揮発性メモリへのデータ書込を行なうことを特徴としている。
【００１２】
この構成であれば、所定時間毎のタイマ割込処理とメイン処理に他するバックグランド処理との双方で不揮発性メモリへのデータ書込を行うので、書込データを小容量化して書込頻度が増加した場合でも容易に対応できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、不揮発性メモリに解析データ等を書込む場合に、書込データを小容量化して書込時間を短縮する場合と、電源安定時期にデータ書込みを行う場合との少なくとも一方を行うことにより、電源電圧変動等の外乱の影響を抑制して正確なデータ書込みを行うことができ、上記双方を行うことにより、より確実にデータ書込みを行うことができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明による電動パワーステアリング装置の構成を示す概略構成図である。
【図２】コントローラの具体的構成を示すブロック図である。
【図３】ＥＥＰＲＯＭのデータ構造及び書込管理を模式的に示す説明図である。
【図４】操舵補助制御処理を示すフローチャートである。
【図５】異常検出処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】図５の異常検出記憶処理の具体例を示すフローチャートである。
【図７】データ書込管理処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す電動パワーステアリング装置の概略構成図である。
図１において、１は、ステアリングホイールであり、ステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力が入力軸２ａと出力軸２ｂとを有するステアリングシャフト２に伝達される。ステアリングシャフト２は、入力軸２ａの一端がステアリングホイール１に連結され、他端は、トルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一端に連結されている。
【００１６】
出力軸２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャフト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。ピニオンシャフト７に伝達された操舵力は、ステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達され、図示しない転舵輪を転舵させる。ここで、ステアリングギヤ８は、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ａとピニオン８ａに噛合するラック８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラック８ｂで直進運動に変換している。
【００１７】
ステアリングシャフト２の出力軸２ｂには、補助操舵力を出力軸２ｂに伝達する減速ギヤ１０が連結されており、減速ギヤ１０には、補助操舵力を発生する電動モータ１２の出力軸が連結されている。
トルクセンサ３は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を非接触の磁気センサで検出するように構成され、メイントルクセンサ３ｍとサブトルクセンサ３ｓとから構成されている。
【００１８】
トルクセンサ３ｍ及び３ｓから出力されるトルク検出値Ｔｍ及びＴｓは、コントローラ１３に入力される。コントローラ１３には、トルク検出値Ｔｍ及びＴｓの他に車速センサ１４で検出した車速検出値Ｖおよび電動モータ１２に流れるモータ電流検出値Ｉｍｄも入力され、入力されるトルク検出値Ｔｍおよび車速検出値Ｖに応じた操舵補助力を電動モータ１２で発生する操舵補助指令値Ｉｒｅｆを算出し、算出した操舵補助指令値Ｉｒｅｆとモータ電流検出値Ｉｍｄとにより、電動モータ１２に供給する駆動電流をフィードバック制御する。
【００１９】
次に、コントローラ１３の構成を説明する。
図２は、コントローラ１３の構成を示すブロック図である。
コントローラ１３は、図３に示すように、電動モータ１２の制御処理を実行するマイクロコントロールユニット１５と、マイクロコントロールユニット１５から出力されるモータ駆動電流Iｍｔに基づいて電動モータ１２に供給する駆動電流を制御するモータ駆動回路１７と、電動モータ１２の出力電流であるモータ電流を検出するモータ電流検出回路１８とを備えている。
【００２０】
マイクロコントロールユニット１５には、トルクセンサ３で検出したトルク検出値Ｔおよびモータ電流検出回路１８で検出したモータ電流検出値ＩｍｄがそれぞれＡ／Ｄ変換器２１および、２２でデジタル値に変換されて入力される。
マイクロコントロールユニット１５は、トルク検出値Ｔｍ、車速検出値Ｖおよびモータ電流検出値Ｉｍｄが入力される入力インタフェース回路１５ａと、トルク検出値Ｔ、車速検出値Ｖおよびモータ電流検出値Ｉｍｄに基づいて電動モータ１２を駆動制御して操舵トルクに応じた操舵補助力を発生する操舵補助制御処理を実行する中央処理装置１５ｂと、中央処理装置１５ｂで実行する操舵補助制御処理プログラム、記憶異常検出プログラム等のアプリケーションプログラムを格納するＲＯＭ１５ｃと、操舵補助機構の異常検出時に異常解析データを記憶する電気的に消去可能なＥＥＰＲＯＭ５ｄと、トルク検出値Ｔおよびモータ電流検出値Ｉｍｄ等の検出データ、中央処理装置１５ｂで実行する操舵制御処理の処理過程で必要とするデータや処理結果を記憶するＲＡＭ１５ｅと、出力インタフェース回路１５ｆとを有する。
【００２１】
中央処理装置１５ｂは、操舵補助制御処理のブート時にＲＯＭ１５ｃにアクセスし、所定のブートプログラムにしたがって操舵補助制御処理のブートを行なって、操舵補助制御処理を実行する。
この操舵補助制御処理は、図４に示すように、先ず、ステップＳ１で、メイントルクセンサ３ｍで検出したトルク検出値Ｔｍを読込み、次いでステップＳ２に移行して、車速検出値Ｖを読込、次いでステップＳ３に移行して、トルク検出値Ｔ及び車速検出値Ｖに基づいて図示しない操舵補助指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出してからステップＳ４に移行する。
【００２２】
このステップＳ４では、モータ電流検出回路１８で検出したモータ電流検出値Ｉｍｄを読込み、次いでステップＳ５に移行して、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆからモータ電流検出値Ｉｍｄを減算して電流偏差ΔＩを算出してからステップＳ６に移行する。
このステップＳ６では、算出した電流偏差ΔＩに基づいてＰＩ制御処理を行なって、モータ駆動電流Ｉｍｔを算出し、次いでステップＳ７に移行して、モータ駆動電流Ｉｍｔをモータ駆動回路１７に出力してから操舵補助制御処理を終了する。
【００２３】
また、中央処理装置１５ｂは、コントローラ１３の起動時及び起動後に所定時間毎にＲＯＭ１５ｃに記憶されている異常検出プログラムに基づく図５に示すトルクセンサ異常検出処理を実行して、異常検出時に異常解析に必要な解析データを取得し、取得した解析データをＥＥＰＲＯＭ１５ｄに書込む図７に示すデータ書込管理処理を起動する。
トルクセンサ異常検出処理は、所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処理として実行され、先ず、ステップＳ１１に移行して、メイントルクセンサ３ｍ及びサブトルクセンサ３ｓのトルク検出値Ｔｍ及びＴｓを読込み、次いでステップＳ１２に移行して、トルク検出値Ｔｍ及びＴｓに基づいて下記（１）式の演算を行ってトルク偏差ΔＴを算出する。
ΔＴ＝｜Ｔｍ−Ｔｓ｜        …………（１）
【００２４】
次いでステップＳ１３に移行して、算出したトルク偏差ΔＴが予め設定した設定値ΔＴｓ以下である正常状態であるか否かを判定し、ΔＴ≦ΔＴｓであって正常状態であるときには、ステップＳ１４に移行して、後述するトルク異常検出中フラグＦＴを“０”にリセットし、次いでステップＳ１５に移行してＲＡＭ１５ｅに格納されている時系列データを消去してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【００２５】
また、前記ステップＳ１３の判定結果が、ΔＴ＞ΔＴｓであって異常状態であるときにはステップＳ１６に移行して設定された検出期間及び確定期間を設定してトルクセンサの異常を検出する図６に示すトルクセンサ異常検出記憶処理を実行してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
図６のトルクセンサ異常検出記憶処理は、先ず、ステップＳ３１で、トルク異常検出中フラグＦＴが“０”にリセットされているか否かを判定し、これが“０”にリセットされているときには、ステップＳ３２に移行して、検出期間継続カウント値Ｎ１を“０”にクリアするとともに、検出期間中であるか確定期間中であることを表す期間状態フラグＦＳを検出期間を表す“０”にリセットしてからステップＳ３３に移行して、トルク異常検出値フラグＦＴを“１”にセットしてからタイマ割込処理を終了する。
【００２６】
一方、ステップＳ３１の判定結果が、トルク異常検出中フラグＦＴが“１”にセットされているときには、ステップＳ３４に移行して、期間状態フラグＦＳが“１”にセットされているか否かを判定し、これが“０”にリセットされているときには検出期間中であると判断してステップＳ３５に移行する。
このステップＳ３５では、現在の検出期間継続カウント値Ｎ１に“１”をインクリメントして新たな検出期間継続カウント値Ｎ１を算出してからステップＳ３５に移行し、検出期間継続カウント値Ｎ１が検出期間の終了を表す設定値Ｎ１ｓに達したか否かを判定し、Ｎ１＜Ｎ１ｓであるときには、検出期間中であるものと半端してステップＳ３７に移行して、メイントルク検出値Ｔｍ、サブトルク検出値Ｔｓ、モータ電流検出値Ｉｍｄ及び車速検出値Ｖを時系列データとしてＲＡＭ１５ｅに一時記憶してからタイマ割込処理を終了する。
【００２７】
また、ステップＳ３６の判定結果が、Ｎ１≧Ｎ１ｓであるときには検出期間の終了時点に達してトルクセンサ３が異常であることを判断してステップＳ３８に移行し、期間状態フラグＦＳを“１”にセットしてからステップＳ３９に移行し、確定期間継続カウント値Ｎ２を“０”にクリアしてから前記ステップＳ３７に戻る。
一方、前記ステップＳ３４の判定結果が、期間状態フラグＦＳが“１”にセットされているものであるときにはステップＳ４０に移行して、現在の確定期間継続カウント値Ｎ２に“１”をインクリメントして新たな確定期間継続カウント値Ｎ２を算出してからステップＳ４１に移行する。
【００２８】
このステップＳ４１では、ステップＳ４０で算出した確定期間継続カウント値Ｎ２が確定期間の終了を表す設定値Ｎ２ｓに達したか否かを判定し、Ｎ２＜Ｎ２ｓであるときには確定期間が終了していないものと判断して前記ステップＳ３７に移行し、Ｎ２≧Ｎ２ｓであるときには確定期間が終了してトルクセンサ３の異常が確定したものと判断してステップＳ４２に移行し、ＲＡＭ１５ｅに記憶されているメイントルク検出値Ｔｍ、サブトルク検出値Ｔｓ、モータ電流検出値Ｉｍｄ及び車速検出値Ｖの時系列データを不揮発性メモリ１５ｄに書込むデータ書込管理処理を起動してからタイマ割込処理を終了する。
【００２９】
データ書込管理処理は、図８に示すように、先ず、ステップＳ５１で、図３に示すように、るＲＡＭ１５ｅに格納されている時系列データを所定の小容量のブロックに分割し、ブロック毎にチェックサム、ＣＲＣ、パリティチック等のチェックコードを書込んで、転送準備を行う。このとき、ブロック化は時系列データの種別毎に分割することが好ましい。
【００３０】
次いで、ステップＳ５２に移行して、電源電圧が所定設定範囲内で安定しているか否かを判定し、電源電圧が所定設定範囲内ではないときには、電源電圧が所定設定範囲となるまで待機し、電源電圧が所定設定範囲内となったときにはステップＳ５３に移行して、最初のブロックデータを不揮発性メモリ１５ｄに書込み、次いでステップＳ５４に移行して、データ書込が完了したか否かを判定し、データ書込が完了していないときにはこれが完了するまで待機し、データ書込が完了したときにはステップＳ５５に移行して、不揮発性メモリ１５ｄに書込んだ時系列データをＲＡＭ１５ｅ内に形成したミラーリングバッファ１５ｇに書込んでからステップＳ５６に移行する。
【００３１】
このステップＳ５６では、他に書込みを行うブロックが存在するか否かを判定し、書込みを行うブロックが存在する場合には、前記ステップＳ５２に戻り、書込みを行うブロックが存在しない場合にはデータ書込管理処理を終了する。
ここで、前述した図７のステップＳ５１の処理がデータ容量制限手段に対応し、ステップＳ５２の処理がデータ書込制御手段に対応している。
【００３２】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、コントローラ１３に電源が投入された初期状態であるものとすると、コントローラ１３のマイクロコントロールユニット１５の中央処理装置１５ｂでＲＯＭ１５ｃのブート部をアクセスして、操舵補助制御処理プログラムのブートが行なわれて、図４の操舵補助制御処理が実行される。
【００３３】
この操舵補助制御処理では、トルク検出値Ｔが読み込まれるとともに車速検出値Ｖが読込まれ（ステップＳ１，Ｓ２）、トルク検出値Ｔと車速検出値Ｖとに基づいて操舵補助電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆが算出される（ステップＳ３）
【００３４】
次いで、モータ電流検出値Ｉｍｄを読込み（ステップＳ４）、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆからモータ電流検出値Ｉｍｄを減算して電流偏差ΔＩを算出し（ステップＳ５）、算出した電流偏差ΔＩを、ＰＩ電流制御処理を行なってモータ電流Ｉｍｔを算出し（ステップＳ６）、算出したモータ電流Ｉｍｔをモータ駆動回路１７に出力することにより、電動モータ１２をトルク検出値Ｔに応じた操舵補助力を発生するように駆動制御する。
【００３５】
そして、電動モータ１２で発生された操舵トルクに応じた操舵補助力が減速ギヤ１０を介して出力軸２ｂに伝達される。
このとき、車両が停車している状態でステアリングホイール１を操舵するいわゆる据え切り状態では、図示しない操舵補助電流指令値算出マップの特性線の勾配が大きいことにより、小さいトルク検出値Ｔで大きな操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出するので、電動モータ１２で大きな操舵補助力を発生して軽い操舵を行うことができる。
【００３６】
一方、車両が発進して、所定車速以上となると、操舵補助指令値算出マップの特性線の勾配が小さくなることにより、大きなトルク検出値Ｔでも小さな操舵補助指令値Ｉｒｅｆを算出するので、電動モータ１２で発生する操舵補助力が小さくなり、ステアリングホイール１の操舵が軽くなりすぎることを抑制して最適な操舵を行うことができる。
また、コントローラ１３は、図５に示すトルクセンサ異常検出処理を所定時間毎にタイマ割込処理として実行しており、メイントルクセンサ３ｍ及びサブトルクセンサ３ｓのトルク検出値Ｔｍ及びＴｓに基づいてメイントルクセンサＴｍが正常であるか否かを判定し、正常である場合にはトルク異常検出中フラグＦＴを“０”にリセットしてそのままタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰する。
【００３７】
ところが、メイントルク検出値Ｔｍとサブトルク検出値Ｔｓとの偏差の絶対値ΔＴが予め設定された設定値ΔＴｓ以上となったときには、メイントルクセンサ３ｍが異常であると判断して、ステップＳ６の異常検出記憶処理を実行することにより、所定期間の間、メイントルク検出値Ｔｍ、サブトルク検出値Ｔｓ、モータ電流検出値Ｉｍｄ及び車速検出値Ｖの時系列データをＲＡＭ１５ｅに記憶し、時系列データの記憶が完了すると、データ書込管理処理を起動して、不揮発性メモリ１５ｄに時系列データの書込みを行う。
【００３８】
このデータ書込管理処理では、ＲＡＭ１５ｅに記憶されている時系列データを図３に示すように小容量のブロック単位に分割し、分割したブロック毎にチェックサム、ＣＲＣ、パリティチェック等のチェックコードを算出してブロックの最下段記憶領域に格納する（ステップＳ５１）。
次いで、電源電圧が所定設定範囲内であるか否かを判定し、電源電圧が所定設定範囲外であるときには、電源電圧が不足して不揮発性メモリ１５ｄへのデータ書込みに異常が発生する可能性があるものと判断して電源電圧が所定設定範囲内となるまで待機する。
【００３９】
電源電圧か所定選定範囲内であるときには、ＲＡＭ１５ｅに記憶されている最初のブロックを不揮発性メモリ１５ｄに書込み、書込みが完了すると、同一のブロックをＲＡＭ１５ｅ内に形成されたミラーリングバッファ１５ｇに書込む。
そして、上記書込処理を書込むブロックが存在しなくなるまで繰り返し、書込むブロックが存在しなくなったときに、データ書込管理処理を終了する。
【００４０】
このように、上記実施形態においては、不揮発性メモリ１５ｄに書込むデータを小容量のブロックに分割し、ブロック単位で不揮発性メモリ１５ｄに書込みを行うようにしているので、不揮発性メモリ１５ｄに対する一回の書込時間を短時間に短縮することができ、電源電圧低下等の外乱の影響を抑制して、正確なデータ書込を行うことができる。したがって、不揮発性メモリ１５ｄへのデータ書込時にデータ書込異常の発生を低減してロバスト性を向上させることができる。
【００４１】
また、不揮発性メモリ１５ｄへのデータ書込みを電源電圧が所定設定範囲内にあるときに不揮発性メモリ１５ｄへのデータ書込みを行うので、電源電圧の変動の影響を全く受けることなく、正確なデータ書込みを行うことができる。
そして、小容量のブロック単位でデータ書込みを行うとともに、電源電圧が所定設定範囲内で安定しているときに、不揮発性メモリ１５ｄにデータ書込みを行うようにすると、不揮発性メモリ１５ｄへのデータ書込をより正確に行うことができる。
【００４２】
なお、上記実施形態においては、データ書込管理処理で、時系列データを小容量のブロックに分割して、そのまま不揮発性メモリ１５ｄに書込む場合について説明したが、これに限定されるものではなく、メイントルク検出値Ｔｍ、サブトルク検出値Ｔｓ、モータ電流検出値Ｉｍｄ、車速検出値Ｖの時系列データを種別毎にブロック化することにより、ブロックデータを不揮発性メモリ１５ｄに書込む際にミラーリングバッファ１５ｇを参照して状態変化を生じているブロックを抽出し、抽出した状態変化を生じているブロックのみを不揮発性メモリ１５ｄに書込むことにより、不揮発性メモリ１５ｄへの書込頻度を低下させて、より外乱の影響を受けにくくすることができるとともに、急な電源電圧の低下に対してマイクロコントロールユニット１５がシステムダウンしても、必須データ未記憶状態を防ぐことができる。
【００４３】
また、上記実施形態においては、データ書込管理処理で、トルクセンサの異常検出時にデータの書込を行う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、タイマ割込処理時によるデータ書込処理に加えて、メインプログラムの実行時にバックグランド処理でも不揮発性メモリ１５ｄへのデータの書込みを行うようにしてもよく、この場合には書込機会を増やすことができ、全体の書込時間を短縮することができるとともに、処理負荷においてマイコンリソースを有効活用することができる。
【００４４】
さらに、上記実施形態においては、トルクセンサの異常検出を解析するための時系列データを不揮発性メモリ１５ｄに記憶する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、マイクロコントロールユニット１５の電源投入時に行う自己診断処理結果やその他の診断処理結果を記憶するようにしてもよい。この場合には、診断処理が繰り返されるので、診断結果で状態変化が生じたブロックのみを不揮発性メモリ１５ｄに書込むようにすることが好ましい。
【００４５】
なお、上記実施の形態においては、コラムアシスト式の電動パワーステアリング装置に本発明を適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ラックアシスト式の電動パワーステアリングやピニオンアシスト式の電動パワーステアリング装置にも本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１…ステアリングホイール、  ２…ステアリングシャフト、  ３…トルクセンサ、  ８…ステアリングギヤ、  １２…電動モータ、  １３…コントローラ、  １４…車速センサ、  １５…マイクロコントロールユニット、  １５ａ…入力インタフェース回路、  １５ｂ…中央処理装置、  １５ｃ…フラッシュＲＯＭ、  １５ｄ…ＲＯＭ、  １５ｅ…ＲＡＭ、  １５ｆ…出力インタフェース回路、１５ｇ…ミラーリングバッファ、  １７…モータ駆動回路、  １８…モータ電流検出回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
2010195125.tif 000005
【図４】
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【図５】
2010195125.tif 000007
【図６】
2010195125.tif 000008
【図７】
2010195125.tif 000009