(57)【要約】【課題】μスプリット路面での制動時、車両重心回りのヨーモーメントが増加することなく、ドライバの修正操舵量を減少することのできる車両用制御装置および車両用制御方法を提供する。【解決手段】目標後輪転舵角演算部７２が目標後輪転舵角を演算する。目標後輪転舵角補正部７４は、μスプリット路判断部７３が、路面がμスプリット路であると判断した場合、目標後輪転舵角を小さく補正した目標後輪転舵角補正値を演算する。この目標後輪転舵角補正値に基づいて後輪転舵角を補助操舵する。これにより、車両重心回りに発生するヨーモーメントを減少する。よって、μスプリット路の制動時における、ドライバによる修正操舵が容易になる。【選択図】図４
2010195321.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバが操舵する車両のステアリングホイールの操舵角と車速とに基づいて目標とする車両挙動である目標車両挙動を設定する目標車両挙動設定手段と、
前記目標車両挙動設定手段が設定した前記目標車両挙動に基づいて、目標前輪転舵角および目標後輪転舵角を演算する目標転舵角演算手段と、
路面摩擦係数が左輪側と右輪側とで所定の値以上相違するμスプリット路であるか否かを判断するμスプリット路判断手段と、
前記車両の制動時であって、前記μスプリット路判断手段が前記路面を前記μスプリット路であると判断し、かつ前記操舵角の方向と前記目標後輪転舵角の方向とが同相方向である場合に、前記目標後輪転舵角を小さく補正する目標後輪転舵角補正手段と、
前記目標前輪転舵角および前記目標後輪転舵角に基づいて、前記駆動輪転舵機構を駆動制御する駆動制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両用転舵制御装置。
【請求項２】
前記目標後輪転舵角補正手段は、
前記μスプリット路判断手段が前記路面を前記μスプリット路であると判断した場合は、前記操舵角の方向と同相方向への前記目標後輪転舵角をゼロに漸減することを特徴とする請求項１記載の車両用転舵制御装置。
【請求項３】
各車輪で発生する制動力差によって前記車両重心回りに発生するヨーモーメントを演算するヨーモーメント演算手段を備え、
前記目標後輪転舵角補正手段は、
前記ヨーモーメントと前記操舵角の方向とに基づいて前記目標後輪転舵角を補正することを特徴とする請求項１記載の車両用転舵制御装置。
【請求項４】
前記目標後輪転舵角補正手段は、
前記操舵角の方向が前記ヨーモーメントを減少する方向である場合に、当該操舵角の方向と同相方向への前記目標後輪転舵角を減少し、
前記操舵角の方向が前記ヨーモーメントを増加する方向である場合に、前記目標後輪転舵角を補正しないことを特徴とする請求項３記載の車両用転舵制御装置。
【請求項５】
前記目標後輪転舵角補正手段は、
前記操舵角の方向が前記ヨーモーメントを減少する方向である場合に、当該操舵角の方向と同相方向への前記目標後輪転舵角をゼロに漸減することを特徴とする請求項４記載の車両用転舵制御装置。
【請求項６】
前記ヨーモーメントを打ち消すように目標修正舵角を演算する目標修正転舵角演算手段を備え、
前記目標後輪転舵角補正手段は、
前記操舵角の方向と同相方向への前記目標後輪転舵角をゼロに漸減した後、
前記操舵角の方向が前記ヨーモーメントを減少する方向である場合に、前記目標修正転舵角に基づいて当該操舵角の方向と逆相方向への前記目標後輪転舵角を増加し、
前記操舵角の方向が前記ヨーモーメントを増加する方向である場合に、前記目標修正転舵角に基づいて当該操舵角の方向と同相方向への前記目標後輪転舵角を増加することを特徴とする請求項３記載の車両用転舵制御装置。
【請求項７】
前記ヨーモーメントを打ち消すように前記目標修正転舵角を演算する目標修正転舵角演算手段を備え、
前記目標後輪転舵角補正手段は、
前記操舵角の方向が前記ヨーモーメントを減少する方向である場合に、前記目標修正転舵角に基づいて当該操舵角の方向と同相方向への前記目標後輪転舵角を減少し、
前記操舵角の方向が前記ヨーモーメントを増加する方向である場合に、前記目標修正転舵角に基づいて当該操舵角の方向と同相方向への前記目標後輪転舵角を増加することを特徴とする請求項３記載の車両用転舵制御装置。
【請求項８】
前記目標車両挙動設定手段は、
前記操舵角と前記車速とに基づいて、目標ヨーレートを演算する目標ヨーレート演算手段と、
前記操舵角と前記車速とに基づいて、目標横速度を演算する目標横速度演算手段と、
を備え、
前記目標ヨーレートおよび前記目標横速度に基づいて前記目標車両挙動を設定することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用転舵制御装置。
【請求項９】
ドライバが操舵する車両のステアリングホイールの操舵角と車速とに基づいて目標とする車両挙動である目標車両挙動を設定する目標車両挙動設定ステップ、
前記目標車両挙動に基づいて、目標前輪転舵角および目標後輪転舵角を演算する目標転舵角演算ステップ、
路面摩擦係数が左輪側と右輪側とで所定の値以上相違するμスプリット路であるか否かを判断するμスプリット路判断ステップ、
前記車両の制動時であって、前記路面を前記μスプリット路であると判断し、かつ前記操舵角の方向と前記目標後輪転舵角の方向とが同相方向である場合に、前記目標後輪転舵角を小さく補正する目標後輪転舵角補正ステップ、
前記目標前輪転舵角および前記目標後輪転舵角に基づいて、前記駆動輪転舵機構を駆動制御する駆動制御ステップ
を有したことを特徴とする車両用転舵制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用転舵制御装置および車両用転舵制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の左右輪の路面摩擦係数（μ）がそれぞれ異なる路面、所謂μスプリット路がある。このような路面における車両の制動時には、車輪との摩擦係数が、左右輪間で相違する。この摩擦係数の差に起因して生じる制動力差によって、車両重心回りのヨーモーメントが生じる。このため、ドライバは修正操舵によって、ヨーモーメントを打ち消す必要がある。
例えば、特許文献１に記載の車両の操舵制御装置おいては、μスプリット路上での制動時に、路面摩擦係数に応じて左右一対の車輪間の制動力差を演算する。そして、この制動力差によって生じる車両重心回りのヨーモーメントを打ち消すように車輪転舵角を算出して、車輪転舵角を修正する。これによりμスプリット路上における制動時の車両姿勢を安定化する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２４７０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記の車両の操舵制御装置においては、左右一対の車輪間の制動力差によって生じる車両重心回りのヨーモーメントを打ち消すように車輪転舵角を算出する。しかしながら、前後輪共に転舵する車両では、ドライバがヨーモーメントを打ち消そうと修正操舵を行うと、後輪の転舵によって発生するヨーモーメントが増加して、ドライバはより多くの修正操舵が必要となる可能性があった。
そこで、本発明は、上記の課題に鑑み、μスプリット路面での制動時、車両重心回りのヨーモーメントが増加することなく、ドライバの修正操舵量を減少することのできる車両用制御装置および車両用制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車両用転舵制御装置は、上記の目的を達成するために、次のように構成する。
予め設定した目標車両挙動に基づいて、目標前輪転舵角および目標後輪転舵角を演算する。また、車両の制動時に、μスプリット路判断手段が路面をμスプリット路である場合には、ステアリングホイールの操舵角の方向と同相方向への目標後輪転舵角を小さく補正する。そして、目標前輪転舵角および目標後輪転舵角に基づいて、前輪転舵機構および後輪転舵機構をそれぞれ駆動制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る車両用制御装置によれば、目標後輪転舵角を補正することで、ドライバが修正操舵を行ったときに後輪の転舵によって発生する、車両重心回りのヨーモーメントを減少することができる。よって、μスプリット路面での制動時におけるドライバの修正操舵量を減少することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両用制御装置の構成を示す模式図である。
【図２】第１実施形態に係る車両用制御装置の転舵制御コントローラの構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る車両用制御装置の目標値生成部の構成を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態に係る車両用制御装置の目標出力生成部の構成を示すブロック図である。
【図５】第１実施形態に係る車両用制御装置の後輪転舵角補正処理を説明する模式図である。
【図６】第１実施形態に係る車両用制御装置の操舵コントローラで実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第１実施形態に係る車両用制御装置のμスプリット路判断部におけるμスプリット路判断処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態に係る車両用制御装置の目標後輪転舵角補正部における後輪転舵角補正処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係る車両用制御装置の後輪転舵角補正処理を説明する模式図である。
【図１０】第２実施形態に係る車両用制御装置のスプリット路判断部におけるμスプリット路判断処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係る車両用制御装置の目標後輪転舵角補正部における後輪転舵角補正処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る車両用制御装置の構成を示す模式図である。
【図１３】第３実施形態に係る車両用制御装置の後輪転舵角補正処理の説明する模式図である。
【図１４】第３実施形態に係る車両用制御装置の操舵コントローラで実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】第３実施形態に係る車両用制御装置の目標後輪転舵角補正部における後輪転舵角補正処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】本発明の第４実施形態に係る車両用制御装置の構成を示す模式図である。
【図１７】第４実施形態に係る車両用制御装置の目標後輪転舵角補正部における後輪転舵角補正処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、本発明の好適な実施形態（実施例）を添付図面に基づいて説明する。
（第１実施形態）
（構成）
図１を参照して、本発明の第１実施形態に係る車両用制御装置１０の構成を説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る車両用制御装置１０の構成を示す模式図である。
図１に示した車両は、転舵制御コントローラ１１、前輪転舵コントローラ１２、後輪転舵コントローラ１３、前輪転舵アクチュエータ１４、および後輪転舵アクチュエータ１５を備える。さらに、車両は、ブレーキ圧検出部２３、およびＡＢＳ作動状態検出部２４ａを備える。そして、転舵制御コントローラ１１に、操舵角検出部２１、車速検出部２２、ブレーキ圧検出部２３、およびＡＢＳ作動状態検出部２４ａを接続する。
【０００９】
コラムシャフト３１は、ステアリングホイール３２と、前輪３３Ｌ，３３Ｒを転舵する前輪転舵機構４１とを連結する。そして、そのコラムシャフト３１に操舵角検出部２１と前輪転舵アクチュエータ１４とを設ける。
操舵角検出部２１は、ステアリングホイール３２の操舵角を検出する。操舵角検出部２１は、例えばコラムシャフト３１に設ける。操舵角検出部２１は、例えばコラムシャフト３１の回転角を検出するパルスエンコーダである。
【００１０】
車速検出部２２は、車速（車体速）を検出する。車速検出部２２は、例えば各車輪に設ける。車速検出部２２は、各車輪速の平均値等から車速を検出する。
ブレーキ圧検出部２３は、前輪３３Ｌ，３３Ｒおよび後輪３４Ｌ，３４Ｒのそれぞれに備えた図示しない各ブレーキのブレーキ圧をそれぞれ検出する。
ＡＢＳ装置２４ｂは、制動時の車輪のロックに応じてＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）制御を行う。ＡＢＳ作動状態検出部２４ａは、ＡＢＳ装置２４ｂの作動状態を検出する。
【００１１】
ＡＢＳ作動状態検出部２４ａは、ＡＢＳ装置２４ｂが作動中である場合に、ＡＢＳ制御が作動中であることを示すＡＢＳ作動フラグ（ｆＡＢＳ）に１にセットする。ＡＢＳ作動状態検出部２４ａは、ＡＢＳ作動フラグを転舵制御コントローラ１１に対して出力する。なお、ここでは、初期値として０をセットする。
転舵制御コントローラ１１は、操舵角検出部２１が検出した操舵角と、車速検出部２２が検出した車速とに基づいて、前輪３３Ｌ，３３Ｒの目標前輪転舵角と、後輪３４Ｌ，３４Ｒの目標後輪転舵角補正値とを演算する。そして、転舵制御コントローラ１１は、目標前輪転舵角を前輪転舵コントローラ１２に出力する。また、転舵制御コントローラ１１は、目標後輪転舵角補正値を後輪転舵コントローラ１３に出力する。
【００１２】
前輪転舵コントローラ１２は、転舵制御コントローラ１１が演算した目標前輪転舵角と、前輪転舵角検出部１６が検出した実際の前輪実転舵角を示す前輪転舵角値との偏差を無くすような転舵角指令値を算出する。前輪転舵コントローラ１２は、算出した転舵角指令値を前輪転舵アクチュエータ１４に出力する。
前輪転舵アクチュエータ１４は、前輪３３Ｌ，３３Ｒの転舵角に対するステアリングホイール３２の操舵角の比であるステアリングギア比を可変に制御する。前輪転舵アクチュエータ１４は、前輪転舵コントローラ１２からの転舵角指令値により、コラムシャフト３１を介して入力する回転を、可変ギア比に応じて減速または増速する。そして、前輪転舵アクチュエータ１４は、回転を前輪転舵機構４１のステアリングギアに出力する。
【００１３】
後輪転舵コントローラ１３は、転舵制御コントローラ１１が演算した目標後輪転舵角補正値と、後輪転舵角検出部１７が検出した実際の後輪転舵角との偏差を無くすような転舵角指令値を算出する。後輪転舵コントローラ１３は、算出した転舵角指令値を後輪転舵アクチュエータ１５に出力する。
後輪転舵アクチュエータ１５は、前輪転舵アクチュエータ１４と同様に、後輪転舵コントローラ１３からの転舵角指令値に基づいて、後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵角を可変に制御する。
【００１４】
次に、図２を参照して、第１実施形態に係る車両用制御装置１０の転舵制御コントローラ１１の構成を説明する。図２は、第１実施形態に係る車両用制御装置１０の転舵制御コントローラ１１の構成を示すブロック図である。
転舵制御コントローラ１１は、目標値生成部５１および目標出力生成部５２を備える。
目標値生成部５１は、操舵角検出部２１が検出した操舵角θと、車速検出部２２が検出した車速Ｖとに基づいて、２輪モデルを用いて車両パラメータ、目標ヨーレートおよび目標横速度を演算する。この目標ヨーレートおよび目標横速度が、目標とする車両挙動を示す目標車両挙動になる。
【００１５】
目標出力生成部５２は、目標値生成部５１が演算した目標ヨーレートおよび目標横速度を入力する。加えて、目標出力生成部５２は、操舵角検出部２１が検出した操舵角θと、ブレーキ圧検出部２３が検出した各車輪のブレーキ圧とを入力する。さらに、目標出力生成部５２は、ＡＢＳ作動状態検出部２４ａが検出したＡＢＳ作動フラグを入力する。目標出力生成部５２は、これらの値に基づいて、２輪モデルを用いて目標前輪転舵角と目標後輪転舵角補正値とを演算する。
なお、２輪モデルを用いた車両パラメータの算出方法については後述する。
【００１６】
続いて、図３を参照して、第１実施形態に係る車両用制御装置１０の目標値生成部５１の構成を説明する。図３は、第１実施形態に係る車両用制御装置１０の目標値生成部５１の構成を示すブロック図である。
目標値生成部５１は、車両モデル演算部６１および目標値演算部６２を備える。
車両モデル演算部６１は、操舵角と車速とに基づいて車両パラメータを演算する。
目標値演算部６２は、目標特性パラメータ演算部６３、目標ヨーレート演算部６４、および目標横速度演算部６５を備える。
目標特性パラメータ演算部６３は、車速および車両パラメータに基づいて、車両の目標特性パラメータを演算する。目標ヨーレート演算部６４は、操舵角および補正後目標特性パラメータに基づいて、車両の目標ヨーレートを演算する。目標横速度演算部６５は、操舵角および補正後目標特性パラメータに基づいて、車両の目標横速度を演算する。
【００１７】
続いて、図４を参照して、第１実施形態に係る車両用制御装置１０の目標出力生成部５２の構成を説明する。図４は、第１実施形態に係る車両用制御装置１０の目標出力生成部５２の構成を示すブロック図である。
目標出力生成部５２は、目標前輪転舵角演算部７１、目標後輪転舵角演算部７２、および目標後輪転舵角補正部７３を備える。
目標前輪転舵角演算部７１は、目標ヨーレートおよび目標横速度から目標前輪転舵角を演算する。目標後輪転舵角演算部７２は、車両の目標ヨーレートおよび目標横速度から目標後輪転舵角を演算する。
【００１８】
μスプリット路判断部７３は、ブレーキ圧検出部２３が検出した各車輪のブレーキ圧に基づいて、路面がμスプリット路であるか否かを判断するμスプリット路判断処理を行う。そして、μスプリット路判断部７３は、路面がμスプリット路である場合、μスプリットフラグ（ｆＳＰＬＩＴ）に１をセットする。なお、ここではフラグの初期値を０とする。また、このμスプリット路判断処理は、例えばＡＢＳ作動フラグに基づいてＡＢＳ制御が作動中である車両制動時に行う。
目標後輪転舵角補正部７４は、μスプリット路判断部７３が、路面がμスプリット路であると判断した場合、目標後輪転舵角を補正して目標後輪転舵角補正値を演算する後輪転舵角補正処理を行う。
なお、μスプリット路判断処理および後輪転舵角補正処理の詳細な手順については後述する。
【００１９】
ここで、転舵制御コントローラ１１の各部が演算する各車両パラメータおよび舵角値等の算出方法について説明する。
（車両パラメータの算出）
一般に、２輪モデルを仮定すると、車両のヨー角加速度φ″と横加速度Ｖy´とは、下記（１）式および（２）式のようになる。
φ″＝ａ11φ´＋ａ12Ｖy＋ｂf1θ＋ｂr1δ  ………（１）
Ｖy´＝ａ21φ´＋ａ22Ｖy＋ｂf2θ＋ｂr2δ  ………（２）
【００２０】
以上の式において、ａ11、ａ12、ａ21、ａ22、ｂf1、ｂf2は下記（３）式および（４）式のようになる。
ａ11＝−２（Ｋf・Ｌf2＋Ｋr・Ｌr2）／（Ｉz・Ｖx），
ａ12＝−２（Ｋf・Ｌf−Ｋr・Ｌr）／（Ｉz・Ｖx），
ａ21＝｛−Ｍ・Ｖx2−２（Ｋf・Ｌf−Ｋr・Ｌr）｝／（Ｍ・Ｖx），
ａ22＝−２（Ｋf＋Ｋr）／（Ｍ・Ｖx）  ………（３）
ｂf1＝２Ｋf・Ｌf／（Ｉz・Ｎ），
ｂf2＝２Ｋf／Ｍ・Ｎ，
ｂr1＝−２Ｋr・Ｌr／Ｉz，
ｂr2＝２Ｋr／Ｍ  ………（４）
【００２１】
ここで、各記号は、以下のパラメータを表している。
φ´：ヨーレート，
Ｖy：横速度，
Ｖx：前後速度，
θ：目標前輪転舵角（ドライバ操舵角），
δ：目標後輪転舵角，
Ｉz：車両慣性ヨーモーメント
Ｍ：車両重量
Ｌf：前軸〜重心点距離，
Ｌr：重心点〜後軸距離，
Ｎ：ギア比，
Ｋf：前輪コーナリングパワー，
Ｋr：後輪コーナリングパワー
【００２２】
状態方程式より前輪操舵に対するヨーレート、横速度の伝達関数を求めると、下記（５）式および（６）式となる。
φ´（ｓ）／θ（ｓ）＝Ｈf（ｓ）／Ｇ（ｓ）
＝｛ｂf1・ｓ＋（ａ12・ｂf2−ａ22・ｂf1）｝／Ｇ（ｓ）  ………（５）
Ｖy（ｓ）／θ（ｓ）＝｛ｂf2・ｓ＋（ａ21・ｂf1−ａ11・ｂf2）｝／Ｇ（ｓ）  ………（６）
【００２３】
前記（５）式において、Ｇ（ｓ）＝ｓ2−（ａ11＋ａ22）ｓ＋（ａ11・ａ22−ａ12・ａ21）とすると、前記（５）式で示したヨーレート伝達関数は下記（７）式のようになる。
φ´（ｓ）＝｛ωφ´（Ｖ）2 ・（Ｔφ´（Ｖ）ｓ＋ｇφ´（Ｖ））｝・θ（ｓ）
／｛ｓ2＋２ζφ´（Ｖ）・ωφ´（Ｖ）・ｓ＋ωφ´（Ｖ）2｝  ………（７）
ここで、
ｇφ´（Ｖ）＝（ａ12・ｂf2−ａ22・ｂf1）／（ａ11・ａ22−ａ12・ａ21），
ωφ´（Ｖ）2＝ａ11・ａ22−ａ12・ａ21，
２ζφ´（Ｖ）・ωφ´（Ｖ）＝−ａ11−ａ22，
Ｔφ´（Ｖ）＝ｂf1／（ａ11・ａ22−ａ12・ａ21）
である。
【００２４】
また、同様に前記（６）式で示した横速度伝達関数は下記（８）式のようになる。
Ｖ（ｓ）＝｛ωＶy（Ｖ）2 ・（ＴＶy（Ｖ）ｓ＋ｇＶy（Ｖ））｝・θ（ｓ）
／｛ｓ2＋２ζＶy（Ｖ）・ωＶy（Ｖ）・ｓ＋ωＶy（Ｖ）2｝  ………（８）
ここで、
ｇＶy（Ｖ）＝（ａ21・ｂf1−ａ11・ｂf2）／（ａ11・ａ22−ａ12・ａ21），
ωＶy（Ｖ）2＝ａ11・ａ22−ａ12・ａ21，
２ζＶy（Ｖ）・ωＶy（Ｖ）＝−ａ11−ａ22，
ＴＶy（Ｖ）＝ｂf2／（ａ11・ａ22−ａ12・ａ21）
である。
以上から、車両パラメータｇφ´（Ｖ）、ζφ´（Ｖ）、ωφ´（Ｖ）、Ｔφ´（Ｖ）、ｇＶy（Ｖ）、ζＶy（Ｖ）、ωＶy（Ｖ）、ＴＶy（Ｖ）を求める。
【００２５】
次に、目標ヨーレートφ´ｔおよび目標横速度Ｖyｔの算出方法について、具体的に説明する。
（目標ヨーレートの算出）
先ず、目標ヨーレートの算出方法について説明する。なお、以下の説明において、「ｔ」の添え字はパラメータが目標値であることを示すものである。
前記（７）式より、目標ヨー角加速度φ″ｔ（ｓ）は次式のようになる。
φ″ｔ（ｓ）＝−２ζφ´ｔ（Ｖ）・ωφ´ｔ（Ｖ）・φ´ｔ（ｓ）
＋ωφ´ｔ（Ｖ）2・Ｔφ´（Ｖ）・θ（ｓ）
＋（１／ｓ）ωφ´ｔ（Ｖ）2・（ｇφ´ｔ（Ｖ）・θ（ｓ）−φ´ｔ（ｓ））  ………（９）
【００２６】
ここで、目標ヨーレートのパラメータ、ｇφ´ｔ（Ｖ）、ωφ´ｔ（Ｖ）、ζφ´ｔ（Ｖ）、Ｔφ´（Ｖ）は、下記（１０）式のようになる。
ｇφ´ｔ（Ｖ）＝ｇφ´（Ｖ）×ｙｒａｔｅ＿ｇａｉｎ＿ｍａｐ，
ωφ´ｔ（Ｖ）＝ωφ´（Ｖ）×ｙｒａｔｅ＿ｏｍｅｇｎ＿ｍａｐ，
ζφ´ｔ（Ｖ）＝ζφ´（Ｖ）×ｙｒａｔｅ＿ｚｅｔａ＿ｍａｐ，
Ｔφ´ｔ（Ｖ）＝Ｔφ´（Ｖ）×ｙｒａｔｅ＿ｚｅｒｏ＿ｍａｐ  ………（１０）
但し、ｙｒａｔｅ＿ｇａｉｎ＿ｍａｐ，ｙｒａｔｅ＿ｏｍｅｇｎ＿ｍａｐ，ｙｒａｔｅ＿ｚｅｔａ＿ｍａｐ，ｙｒａｔｅ＿ｚｅｒｏ＿ｍａｐは、チューニングパラメータである。
以上の結果から、目標ヨーレートφ´ｔ（ｓ）は、次式のようになる。
φ´ｔ（ｓ）＝（１／ｓ）・φ″ｔ（ｓ）  ………（１１）
【００２７】
（目標横速度の算出）
次に、目標横速度の算出方法について説明する。
前記（８）式より、目標横速度Ｖy´ｔ（ｓ）は次式のようになる。
Ｖy´ｔ（ｓ）＝−２ζＶyｔ（Ｖ）・ωＶyｔ（Ｖ）・Ｖyｔ（ｓ）
＋ωＶyｔ（Ｖ）2・ＴＶy（Ｖ）・θ（ｓ）
＋（１／ｓ）ωＶyｔ（Ｖ）2・（ｇＶyｔ（Ｖ）・θ（ｓ）−Ｖyｔ（ｓ））  ………（１２）
【００２８】
ここで、目標横速度のパラメータ、ｇＶyｔ（Ｖ）、ωＶyｔ（Ｖ）、ζＶyｔ（Ｖ）、ＴＶy（Ｖ）は、下記（１３）式のようになる。
ｇＶyｔ（Ｖ）＝ｇＶy（Ｖ）×ｖｙ＿ｇａｉｎ＿ｍａｐ，
ωＶyｔ（Ｖ）＝ωＶy（Ｖ）×ｖｙ＿ｏｍｅｇｎ＿ｍａｐ，
ζＶyｔ（Ｖ）＝ζＶy（Ｖ）×ｖｙ＿ｚｅｔａ＿ｍａｐ，
ＴＶyｔ（Ｖ）＝ＴＶy（Ｖ）×ｖｙ＿ｚｅｒｏ＿ｍａｐ  ………（１３）
但し、ｖｙ＿ｇａｉｎ＿ｍａｐ，ｖｙ＿ｏｍｅｇｎ＿ｍａｐ，ｖｙ＿ｚｅｔａ＿ｍａｐ，ｖｙ＿ｚｅｒｏ＿ｍａｐは、チューニングパラメータである。
以上の結果から、目標横速度Ｖyｔ（ｓ）は、次式のようになる。
Ｖyｔ（ｓ）＝（１／ｓ）・Ｖy´ｔ（ｓ）  ………（１４）
【００２９】
次に目標ヨーレート目標ヨーレートφ´ｔ（ｓ）、目標横速度Ｖyｔ（ｓ）から目標前輪転舵角θと目標後輪転舵角δを算出する。
φ″＝ａ11φ´＋ａ12Ｖy＋ｂf1θ＋ｂr1δ  ………（１５）
Ｖy´＝ａ21φ´＋ａ22Ｖy＋ｂf2θ＋ｂr2δ  ………（１６）
から、目標前輪転舵角θは、
θ＝１／（ｂf1・ｂr2−ｂf2・ｂr1）［ｂr2｛φ″−（ａ11・φ´＋ａ12・Ｖy）｝−ｂr1｛Ｖy´−（ａ21・φ´＋ａ22・Ｖy）｝］  ………（１７）
となる。
同様に、目標後輪転舵角δは、
δ＝１／（ｂf1・ｂr2−ｂf2・ｂr1）［−ｂf2｛φ″−（ａ11・φ´＋ａ12・Ｖy）｝＋ｂf1｛Ｖy´ｔ−（ａ21・φ´＋ａ22・Ｖy）｝］  ………（１８）
となる。
【００３０】
（動作）
図５を参照して、第１実施形態に係る車両用制御装置１０の後輪転舵角補正処理について説明する。図５（ａ）および図５（ｂ）は、第１実施形態に係る車両用制御装置１０の後輪転舵角補正処理を説明する模式図である。
図５（ａ）に示すように、車両の左輪（前輪３３Ｌおよび後輪３４Ｌ）側と右輪（前輪３３Ｒおよび後輪３４Ｒ）側とで路面摩擦係数μに高低差がある（μスプリット路）。そして、図５（ａ）は、μスプリット路判断部７３が、ブレーキ圧検出部２３が検出した各車輪のブレーキ圧に基づいて路面がμスプリット路であると判断する路面を想定している。また、車両は、例えばＡＢＳ制御が作動している制動時であること想定している。
【００３１】
このようなμスプリット路面における車両の制動時には、左輪側と右輪側とで路面摩擦係数が異なる。この差に起因する制動力差によって、車両重心（図中に示すＯ）回りのヨーモーメントが生じる。
このとき、ヨーモーメントを打ち消すために、ドライバが修正操舵を行うことによって、前輪３３Ｌ，３３Ｒおよび後輪３４Ｌ，３４Ｒが図示するような方向に転舵する。すると、前輪３３Ｌ，３３Ｒには矢印で示した前輪ブレーキによる制動力と横力が生じ、後輪３４Ｌ，３４Ｒには後輪ブレーキによる制動力と横力が生じる。
【００３２】
また、車両には、図中に矢印Ａで示した前輪３３Ｌ，３３Ｒの転舵によるヨーモーメントが発生する。加えて、車両には、矢印Ｂで示した前輪３３Ｌ，３３Ｒの制動によるヨーモーメントが発生する。さらに、矢印Ｃで示した後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵によるヨーモーメントが発生する。このため、ドライバは、前記のヨーモーメントを打ち消すために、より多くの修正操舵が必要となる。
【００３３】
ところが、第１実施形態に係る車両用制御装置においては、図５（ｂ）に示すように、
ステアリングホイールの操舵による前輪３３Ｌ，３３Ｒの転舵方向と同相方向に転舵している後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵角を小さく補正する。または、後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵角をゼロに漸減する。
すると、矢印Ｃで示した後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵によるヨーモーメントが減少する。つまり、制動時に発生する車両重心周りの全ヨーモーメントが減少する。よって、車両挙動が安定化し、ドライバの操舵量が減少する。
【００３４】
続いて、図６を参照して、第１実施形態に係る車両用制御装置１０の操舵コントローラ１１で実行する処理の流れを説明する。図６は、第１実施形態に係る車両用制御装置１０の操舵コントローラ１１で実行する処理の流れを示すフローチャートである。
まず、目標値生成部５１は、操舵角θと車速Ｖとに基づいて、目標ヨーレートおよび目標横速度を演算する（ステップＳ１００１）。
【００３５】
続いて、目標値生成部５２の目標前輪転舵角演算部７１は、目標ヨーレートおよび目標横速度から目標前輪転舵角を演算する（ステップＳ１００２）。目標後輪転舵角演算部７２は、車両の目標ヨーレートおよび目標横速度から目標後輪転舵角を演算する（ステップＳ１００３）。
μスプリット路判断部７３は、μスプリット路判断処理を実行する（ステップＳ１００４）。次に、目標後輪転舵角補正部７４は、後輪転舵角補正処理を実行する（ステップＳ１００５）。なお、μスプリット路判断処理および後輪転舵角補正処理の手順については後述する。
【００３６】
まず、図７を参照して、第１実施形態に係る車両用制御装置１０のμスプリット路判断部７３におけるμスプリット路判断処理について説明する。図７は、第１実施形態に係る車両用制御装置１０のμスプリット路判断部７３におけるμスプリット路判断処理の流れを示すフローチャートである。
μスプリット路判断部７３は、ＡＢＳ作動フラグが１（ＡＢＳ装置２４ｂが作動中）であるか否かを判断する（ステップＳ１１０１）。ステップＳ１１０１で、ＡＢＳ作動フラグが１である場合は（ステップＳ１１０１のＹＥＳ）、既に路面をμスプリット路面であると判断しているか否かを判断する（ステップＳ１１０２）。
【００３７】
ステップＳ１１０２で、既に路面をμスプリット路面であると判断していない場合には（ステップＳ１１０２のＹＥＳ）、右前輪３３Ｒのブレーキ圧（Ｐｆｒ）と左前輪３３Ｌのブレーキ圧（Ｐｆｌ）との差の絶対値が、予め設定した所定値（Ｐ０）以上であるか否かを判断する（ステップＳ１１０３）。
ステップＳ１１０３で、ブレーキ圧の差の絶対値が所定値を超える場合には（ステップＳ１１０３のＹＥＳ）、μスプリットフラグに１をセットして（ステップＳ１１０４）、処理終了する。
【００３８】
また、ステップＳ１１０１で、ＡＢＳ作動フラグが１でない（ＡＢＳ装置２４ｂが非作動である）場合は（ステップＳ１１０１のＮＯ）、μスプリットフラグに０をセットして（ステップＳ１１０５）、処理を終了する。
また、ステップＳ１１０２で、既に路面をμスプリット路面であると判断している場合には（ステップＳ１１０２のＮＯ）、μスプリットフラグを更新せずに、処理を終了する。また、Ｓ１１０３において、ブレーキ圧差が所定値以下である場合にも（ステップＳ１１０３のＮＯ）、μスプリットフラグを更新せずに、処理を終了する。
【００３９】
まず、図８を参照して、第１実施形態に係る車両用制御装置１０の目標後輪転舵角補正部７４における後輪転舵角補正処理について説明する。図８は、第１実施形態に係る車両用制御装置１０の目標後輪転舵角補正部７４における後輪転舵角補正処理の流れを示すフローチャートである。
上述したμスプリット路判断処理によって、μスプリットフラグが１であるか否かを判定する（ステップＳ１２０１）。ステップＳ１２０１で、μスプリットフラグが１である場合には（ステップＳ１２０１のＹＥＳ）、操舵角が正の値であるか否かを判定する（ステップＳ１２０２）。
【００４０】
ステップＳ１２０２で、操舵角が正の値である場合には（ステップＳ１２０２のＹＥＳ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが正の値であるか否かを判定する（ステップＳ１２０３）。ステップＳ１２０３で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが正の値である場合には（ステップＳ１２０３のＹＥＳ）、操舵角の方向と後輪転舵角の方向とが同相方向である。このため、以下の手順の処理により操舵角の方向と同相方向への後輪転舵角が小さくなるように補正する。
【００４１】
目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが予め設定した目標後輪転舵角補正変化量Δδよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１２０４）。
ステップＳ１２０４で、目標後輪転舵角補正値が目標後輪転舵角補正変化量Δδより大きい場合には（ステップＳ１２０４のＹＥＳ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δｏｕｔ−Δδとして（ステップＳ１２０５）、処理を終了する。また、ステップＳ１２０４で、目標後輪転舵角補正変化量Δδ以下である場合には（ステップＳ１２０４のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝０として（ステップＳ１２０６）、処理を終了する。
【００４２】
また、ステップＳ１２０３で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが正の値でない場合には（ステップＳ１２０３のＮＯ）、操舵角の方向と後輪転舵角の方向とが逆相方向である。このため、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１２０７）、処理を終了する。
ステップＳ１２０２で、操舵角が正の値でない場合には（ステップＳ１２０２のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが負の値であるか否かを判定する（ステップＳ１２０８）。ステップＳ１２０８で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが負の値である場合には（ステップＳ１２０８のＹＥＳ）、操舵角の方向と目標後輪転舵角補正値δｏｕｔの方向とが同相方向である。このため、以下の処理により操舵角の方向と同相方向への後輪転舵角が小さくなるように補正する。
【００４３】
目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが目標後輪転舵角補正変化量−Δδよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１２０９）。
ステップＳ１２０９で、目標後輪転舵角補正値が目標後輪転舵角補正変化量−Δδより小さい場合には（ステップＳ１２０９のＹＥＳ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δｏｕｔ＋Δδとして（ステップＳ１２１０）、処理を終了する。また、ステップＳ１２０９で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが−Δδ以上である場合には（ステップＳ１２０９のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝０として（ステップＳ１２１１）、処理を終了する。
【００４４】
また、ステップＳ１２０８で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが負の値でない場合には（ステップＳ１２０８のＮＯ）、操舵角の方向と後輪転舵角の方向とが逆相方向である。このため、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１２１２）、処理を終了する。
また、ステップＳ１２０１で、μスプリットフラグが１でない場合には（ステップＳ１２０１のＮＯ）、μスプリット路面ではないので目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１２１３）、処理を終了する。
【００４５】
（作用効果）
（１）目標車両挙動設定手段は、操舵角と車速とに基づいて目標車両挙動を設定する。目標転舵角演算手段は、目標車両挙動に基づいて、目標前輪転舵角および目標後輪転舵角を演算する。μスプリット路判断手段は、路面がμスプリット路であるか否かを判断する。
目標後輪転舵角補正手段は、車両の制動時に、μスプリット路判断手段が路面をμスプリット路であると判断し、かつステアリングホイールの操舵角の方向と目標後輪転舵角の方向とが同相方向である場合に、目標後輪転舵角を小さく補正する。
これにより、ドライバが修正操舵を行ったときの後輪転舵角によって発生する車両重心回りのヨーモーメントを低減することができる。よって、ドライバの修正操舵角を減少することができる。さらに、μスプリット路上における制動時に、確実に車両姿勢の安定化を図ることができる。
【００４６】
（２）目標後輪転舵角補正手段は、路面がμスプリット路であると判断したとき、操舵角の方向と同相方向への目標後輪転舵角をゼロに漸減する。
これにより、ドライバが修正操舵を行ったときの後輪転舵角によって車両重心回りのヨーモーメントが増加することがない。よって、ドライバの修正操舵角を減少することができる。
【００４７】
（３）目標車両挙動設定手段は、目標ヨーレートおよび目標横速度を演算する。目標車両挙動設定手段は、目標ヨーレートおよび目標横速度を車両挙動の目標値とする。
これにより、ドライバは少ない修正操舵量で、安定した車両挙動に近づけることができる。よって、μスプリット路面走行時における、ドライバの負担を大幅に軽減することができる。
【００４８】
（４）車両の制動時であって、走行路面をμスプリット路であると判断し、かつステアリングホイールの操舵角の方向と目標後輪転舵角の方向とが同相方向である場合に、目標後輪転舵角を小さく補正する。そして、目標前輪転舵角および目標後輪転舵角に基づいて、駆動輪転舵機構を駆動制御する。
これにより、μスプリット路面での制動であっても、目標後輪転舵角を小さく補正して、ドライバが修正操舵を行ったときのヨーモーメントを低減することができる。よって、ドライバの修正操舵角を減少することができる。
また、μスプリット路上における制動時に、確実に車両姿勢の安定化を図ることができる。
【００４９】
（第２実施形態）
（構成）
まず、図９を参照して、第２実施形態に係る車両用制御装置１０における後輪転舵角補正処理について説明する。図９（ａ）および図９（ｂ）は、第２実施形態に係る車両用制御装置１０における後輪転舵角補正処理を説明する模式図である。
第２実施形態に係る車両用制御装置１０は、第１実施形態に係る車両用制御装置１０と同様の要部を備える。但し、μスプリット路判断部７３および目標後輪転舵角補正部７４における処理内容が異なる。
【００５０】
μスプリット路判断部７３は、ブレーキ圧検出部２３が検出した各車輪のブレーキ圧に基づいて路面がμスプリット路であるか否かを判断する。加えて、各車輪の制動力差によって生じる車両重心周りのヨーモーメントを演算する。そして、μスプリット路判断部７３は、路面がμスプリット路である場合、ヨーモーメントが増加または減少する方向に操舵しているのかを判断し、μスプリットフラグ（ｆＳＰＬＩＴ）に１または２をセットして出力する。
【００５１】
（動作）
目標後輪転舵角補正部７４は、μスプリット路判断部７３が、路面がμスプリット路であると判断した場合、μスプリットフラグの値から車両重心周りのヨーモーメントの発生方向を考慮して、目標後輪転舵角を補正して目標後輪転舵角補正値を演算する。
図９（ａ）および図９（ｂ）に示した模式図の車両は、図５（ａ）および図５（ｂ）に示した模式図の車両と同じである。なお、これ以降、同一の構成各部、矢印等には同一の符号を付して、説明を省略する。
【００５２】
図９（ａ）に示したようにドライバが車両を操舵しているとき、矢印Ａで示すヨーモーメントと矢印Ｂで示すヨーモーメントとが互いに異なる方向に生じる。つまり、車両重心周りのヨーモーメント同士が互いに打ち消し合い、ヨーモーメントが減少する方向に操舵している状態である。そこで、前輪３３Ｌ，３３Ｒの転舵方向と同相方向の後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵角を少なくする。または、後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵角をゼロに漸減する。
よって、矢印Ｃで示した後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵によるヨーモーメントが減少する。このため、車両挙動が安定してドライバの操舵量を少なくすることができる。
【００５３】
また、図９（ｂ）に示したようにドライバが車両を操舵しているとき、矢印Ａで示すヨーモーメントと矢印Ｂで示すヨーモーメントとが同相方向に生じる。つまり、車両重心周りのヨーモーメントが増加する方向に操舵している。ところが、矢印Ｃで示した後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵によるヨーモーメントと、矢印Ａで示すヨーモーメントと矢印Ｂで示すヨーモーメントと互いに異なる方向で、車両重心周りのヨーモーメントを減少する（打ち消す）方向である。
このため、後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵角を補正しない。つまり、矢印Ｃで示した後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵により発生したヨーモーメントをそのまま残す。
その結果、制動時に発生する車両重心周りの全ヨーモーメントは少なくなる。よって、車両が安定化して、ドライバの操舵量を少なくすることができる。
【００５４】
次に、図１０を参照して、第２実施形態に係る車両用制御装置１０のスプリット路判断部７３におけるμスプリット路判断処理について説明する。図１０は、第２実施形態に係る車両用制御装置１０のスプリット路判断部７３におけるμスプリット路判断処理の流れを示すフローチャートである。
μスプリット路判断部７３は、ＡＢＳ作動フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ１３０１）。ステップＳ１３０１で、ＡＢＳ作動フラグが１である場合は（ステップＳ１３０１のＹＥＳ）、既に路面をμスプリット路面であると判断していないか否かを判断する（ステップＳ１３０２）。
【００５５】
ステップＳ１３０２で、既に路面をμスプリット路面であると判断していない場合には（ステップＳ１３０２のＹＥＳ）、右前輪３３Ｒのブレーキ圧（Ｐｆｒ）と左前輪３３Ｌのブレーキ圧（Ｐｆｌ）の差が、予め設定した所定値（Ｐ０）を超えているか否かを判断する（ステップＳ１３０３）。
ステップＳ１３０３で、ブレーキ圧の差が所定値を超えている場合には（ステップＳ１３０３のＹＥＳ）、車両重心右回りのヨーモーメントが発生する。このとき、スプリットフラグに１をセットして（ステップＳ１３０４）、処理終了する。
また、ステップＳ１３０３で、ブレーキ圧の差が所定値以下である場合には（ステップＳ１３０３のＮＯ）、左前輪３３Ｌのブレーキ圧と右前輪３３Ｒの差が、所定値を超えているか否かを判断する（ステップＳ１３０５）。
【００５６】
ステップＳ１３０３で、ブレーキ圧の差が所定値を超えている場合には（ステップＳ１３０５のＹＥＳ）、車両重心左回りのヨーモーメントが発生する。このとき、μスプリットフラグに２をセットして（ステップＳ１３０６）、処理終了する。
また、ステップＳ１３０１で、ＡＢＳ作動フラグが１でない場合は（ステップＳ１３０１のＮＯ）、μスプリットフラグに０をセットして（ステップＳ１３０７）、処理終了する。
【００５７】
また、ステップＳ１３０２で、路面状態を既にμスプリット路面であると判断している場合には（ステップＳ１３０２のＮＯ）、μスプリットフラグを更新せずに、そのまま処理を終了する。同様に、ステップＳ１３０５において、ブレーキ圧差が所定値以下である場合には（ステップＳ１３０５のＮＯ）、μスプリットフラグを更新せずに、そのまま処理を終了する。
【００５８】
まず、図１１を参照して、第２実施形態に係る車両用制御装置１０の目標後輪転舵角補正部７４における後輪転舵角補正処理について説明する。図１１は、第２実施形態に係る車両用制御装置１０の目標後輪転舵角補正部７４における後輪転舵角補正処理の流れを示すフローチャートである。
まず、μスプリットフラグが１であるか否かを判定する（ステップＳ１４０１）。ステップＳ１４０１で、μスプリットフラグが１である場合には（ステップＳ１４０１のＹＥＳ）、操舵角が負の値であるか否かを判定する（ステップＳ１４０２）。
【００５９】
ステップＳ１４０２で、操舵角が負の値であるときは（ステップＳ１４０２のＹＥＳ）、ヨーモーメントが減少する方向にステアリングホイールを操舵している状態である。このため、以下の手順の処理により、操舵角の方向と同相方向への後輪転舵角が小さくなるように補正する。
目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが負の値であるか否かを判定する（ステップＳ１４０３）。ステップＳ１４０３で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが負の値である場合には（ステップＳ１４０３のＹＥＳ）、操舵角の方向と後輪転舵角の方向とが同相方向である。このため、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが目標後輪転舵角補正変化量−Δδよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１４０４）。
【００６０】
ステップＳ１４０４で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが−Δδより小さい場合には（ステップＳ１４０４のＹＥＳ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δｏｕｔ＋Δδとして（ステップＳ１４０５）、処理を終了する。
また、ステップＳ１４０４で、目標後輪転舵角補正値が目標後輪転舵角補正変化量−Δδ以上である場合には（ステップＳ１４０４のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝０として（ステップＳ１４０６）、処理を終了する。
【００６１】
また、ステップＳ１４０２で、操舵角が負の値でない場合には（ステップＳ１４０２のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１４０７）、処理を終了する。同様に、ステップＳ１４０３で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが負の値でない場合には（ステップＳ１４０３のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１４０７）、処理を終了する。
【００６２】
ステップＳ１４０１で、μスプリットフラグが１でない場合には（ステップＳ１４０１のＮＯ）、μスプリットフラグが２であるか否かを判定する（ステップＳ１４０８）。ステップＳ１４０８で、μスプリットフラグが２である場合には（ステップＳ１４０８のＹＥＳ）、操舵角が正の値であるか否かを判定する（ステップＳ１４０９）。
ステップＳ１４０９で、操舵角が正の値である場合には（ステップＳ１４０９のＹＥＳ）、ヨーモーメントが減少する方向にステアリングホイールを操舵している。このため、以下の手順の処理により、操舵角の方向と同相方向への後輪転舵角が小さくなるように補正する。
【００６３】
目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが正の値であるか否かを判定する（ステップＳ１４１０）。ステップＳ１４１０で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが正の値である場合には（ステップＳ１４１０のＹＥＳ）、操舵角の方向と目標後輪転舵角補正値δｏｕｔの方向とが同相方向であるため、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが目標後輪転舵角補正変化量Δδよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１４１１）。
【００６４】
ステップＳ１４１１で、目標後輪転舵角補正値が目標後輪転舵角補正変化量Δδより大きい場合には（ステップＳ１４１１のＹＥＳ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δｏｕｔ−Δδとして（ステップＳ１４１２）、処理を終了する。また、ステップＳ１４１１で、目標後輪転舵角補正値が目標後輪転舵角補正変化量Δδ未満である場合には（ステップＳ１４１１のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝０として（ステップＳ１４１３）、処理を終了する。
【００６５】
また、ステップＳ１４０９で、操舵角が正の値でない場合には（ステップＳ１４０９のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１４１４）、処理を終了する。同様に、ステップＳ１４１０で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが正の値でない場合には（ステップＳ１４１０のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１４１４）、処理を終了する。
また、ステップＳ１４０８で、μスプリットフラグが２でない場合には（ステップＳ１４０８のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１４１５）、処理を終了する。
【００６６】
（作用効果）
（１）ヨーモーメント演算手段は、車輪の制動力差によって車両重心回りに発生するヨーモーメントを演算する。
これにより、ドライバの操舵方向が、車両重心回りに発生するヨーモーメントが減少する方向であるか否かを特定することができる。このため、ドライバの操舵方向に応じて、車両重心回りのヨーモーメントを打ち消すように後輪転舵角を減少することができる。
【００６７】
（２）目標後輪転舵角補正手段は、ヨーモーメントが減少する方向にステアリングホイールを操舵している場合に、操舵角の方向と同相方向への目標後輪転舵角を減少する。一方、高μ側にカーブしているμスプリット路面のように、車両重心回りのヨーモーメントが増加する方向にステアリングホイールを操舵している場合に、操舵角の方向と同相方向への後輪補助舵角を補正しない。
これにより、ドライバの操舵方向が、車両重心回りに発生するヨーモーメントが減少する方向であるか否かを特定した上で、ドライバが修正操舵を行ったときに発生する車両重心回りのヨーモーメントを的確に減少することができる。
【００６８】
（３）目標後輪転舵角補正手段は、ヨーモーメントが減少する方向にステアリングホイールを操舵している場合に、操舵角の方向と同相方向への目標後輪転舵角をゼロに漸減する。
これにより、ドライバが修正操舵を行ったときに、後輪転舵角によって車両重心回りのヨーモーメントが増加することがない。よって、ドライバの修正操舵角を一層減少させることができる。
【００６９】
（第３実施形態）
（構成）
図１２を参照して、本発明の第３実施形態に係る車両用制御装置１０の構成を説明する。図１２は、本発明の第３実施形態に係る車両用制御装置１０の構成を示す模式図である。
第３実施形態に係る車両用制御装置１０は、第２実施形態に係る車両用制御装置と同様の要部を備える。但し、目標出力生成部５２は、さらに、目標修正転舵角演算部７５を備える。
【００７０】
目標修正転舵角演算部７５は、各輪のブレーキ圧および目標後輪転舵角から目標修正転舵角を演算する目標修正転舵角演算処理を行う。
。ここでいう目標修正転舵角とは、上述した車両重心回りのヨーモーメントを打ち消すように、目標後輪転舵角演算部７２が演算した目標後輪転舵角を補正する転舵角（補正量）のことである。つまり、目標修正転舵角演算部７５が入力した目標後輪転舵角を、車両重心回りのヨーモーメントを打ち消すように目標修正転舵角に基づいて補正して、目標後輪転舵角補正値を出力する。
【００７１】
ここで、目標修正転舵角演算処理における目標修正転舵角の算出方法を説明する。目標修正転舵角演算処理では、以下に示すように、前輪左右ブレーキ液圧差によって車両に発生するヨーモーメントを打ち消すような目標修正転舵角δ0を求める。
まず、前輪左右ブレーキ液圧ＰFR、ＰFLから、下式に従って左右制動力ＢFR、ＢFLを算出する。
ＢFR＝（２・Ａb・Ｒb・μb）／Ｒ・ＰFR  ………（１０１）
ＢFL＝（２・Ａb・Ｒb・μb）／Ｒ・ＰFL  ………（１０２）
ここで、
Ａb：ブレーキシリンダ面積，
Ｒb：ロータ有効半径，
μb：パッド摩擦係数，
Ｒ：タイヤ半径
【００７２】
次に、下式に従って左右制動力差によって発生するヨーモーメントを打ち消すための目標修正転舵角を求める。
ｂr1・δ0＝ｂp1・Ｂdif  ………（１０３）
δ0＝（ｂp1／ｂr1）・Ｂdif  ………（１０４）
ここで、
ｂr1＝−（２・ＫL・Ｌr）／Ｉｚ
ｂp1＝Ｔr／（２・Ｉｚ）
Ｂdif＝ＢFR−ＢFL  ………（１０５）
ＫL：後輪コーナリングパワー，
Ｌr：後輪車軸〜車両重心間距離，
Ｉｚ：ヨー慣性ヨーモーメント，
Ｔr：後輪トレッド
【００７３】
（動作）
まず、図１３を参照して、第３実施形態に係る車両用制御装置１０の後輪転舵角補正処理について説明する。図１３（ａ）および図１３（ｂ）は、第３実施形態に係る車両用制御装置１０の後輪転舵角補正処理の説明する模式図である。
図１３（ａ）および図１３（ｂ）に示した模式図の車両は、図９（ａ）および図９（ｂ）に示した模式図の車両と同じである。
図１３（ａ）に示したようにドライバが車両を操舵しているとき、上述したように車両重心周りに生じるヨーモーメントが減少する方向に操舵している。
【００７４】
このとき、まず操舵方向と同相方向への後輪３４Ｌ，３４Ｒの目標後輪転舵角をゼロに漸減する。つまり、操舵による後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵を行わない状態にする。さらに、ヨーモーメントを打ち消すだけの目標修正転舵角に基づいて、後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵角をステアリングホイール操舵による転舵方向と逆相方向への目標後輪転舵角を増加する。
すると、矢印Ａ，Ｃで示すヨーモーメントと矢印Ｂで示すヨーモーメントとは互いに異なる方向に生じる。つまり、車両重心周りのヨーモーメントが打ち消し合い、減少する。
同様に、図１３（ｂ）に示したようにドライバが車両を操舵しているとき、上述したように車両重心周りに生じるヨーモーメントが増加する方向に操舵している。
【００７５】
そこで、まず操舵方向と同相方向への後輪３４Ｌ，３４Ｒの目標後輪転舵角をゼロに漸減する。さらに、目標修正転舵角に基づいて、さらに後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵角をステアリングホイール操舵による転舵方向と同相方向への目標後輪転舵角を増加する。すると、矢印Ｃで示した後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵によるヨーモーメントと、矢印Ａ，Ｂで示したヨーモーメントとは互いに異なる方向となる。つまり、車両重心周りのヨーモーメントが打ち消し合い、減少する。
上述したように、操舵による後輪の転舵は行わない。その代わりに、目標後輪転舵角演算部７２が演算した目標後輪転舵角を補正する転舵角（補正量）に基づいて後輪の転舵角を補正する。これにより、車両重心回りに生じるヨーモーメントを打ち消すことができる。
【００７６】
続いて、図１４を参照して、第３実施形態に係る車両用制御装置の操舵コントローラ１１で実行する処理の流れを説明する。図１４は、第３実施形態に係る車両用制御装置の操舵コントローラ１１で実行する処理の流れを示すフローチャートである。
なお、第３実施形態に係る車両用制御装置の操舵コントローラ１１で実行する処理は、図６に示した第２実施形態に係る車両用制御装置の操舵コントローラ１１で実行する処理と同様である。但し、ステップＳ１００４’において、目標修正転舵角演算処理を行う点が相違する。
なお、ステップＳ１００４におけるスプリット路判断処理の処理手順についても、第２実施形態で説明した手順と同様であるため、説明を省略する。
【００７７】
まず、図１５を参照して、第３実施形態に係る車両用制御装置１０の目標後輪転舵角補正部７４における後輪転舵角補正処理について説明する。図１５は、第３実施形態に係る車両用制御装置１０の目標後輪転舵角補正部７４における後輪転舵角補正処理の流れを示すフローチャートである。
まず、μスプリットフラグが１であるか否かを判定する（ステップＳ１６０１）。ステップＳ１６０１で、μスプリットフラグが１である場合には（ステップＳ１６０１のＹＥＳ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが目標修正転舵角δ０未満であるか否かを判定する（ステップＳ１６０２）。
【００７８】
ステップＳ１６０２で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが目標修正転舵角δ０未満である場合には（ステップＳ１６０２のＹＥＳ）、次のステップに進む。目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが、目標修正転舵角δ０と目標後輪転舵角補正変化量Δδとの差（δ０−Δδ）未満であるか否かを判定する（ステップＳ１６０３）。
ステップＳ１６０３で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが（δ０−Δδ）未満である場合には（ステップＳ１６０３のＹＥＳ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δｏｕｔ＋Δδとして（ステップＳ１４０４）、処理を終了する。
【００７９】
また、ステップＳ１６０３で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが（δ０−Δδ）未満でない場合には（ステップＳ１６０３のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δ０として（ステップＳ１６０５）、処理を終了する。同様に、ステップＳ１６０２で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔがδ０未満でない場合には（ステップＳ１６０２のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１６０６）、処理を終了する。
【００８０】
また、ステップＳ１６０１で、μスプリットフラグが１でない場合には（ステップＳ１６０１のＮＯ）、μスプリットフラグが２であるか否かを判定する（ステップＳ１４０７）。ステップＳ１４０７で、μスプリットフラグが２である場合には（ステップＳ１４０７のＹＥＳ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが目標修正転舵角−δ０を超えるか否かを判定する（ステップＳ１６０８）。
【００８１】
ステップＳ１６０８で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが目標修正転舵角−δ０を超える場合には（ステップＳ１６０８のＹＥＳ）、次のステップに進む。目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが、目標修正転舵角δ０と目標後輪転舵角補正変化量Δδとの和（−δ０＋Δδ）を超えるか否かを判定する（ステップＳ１６０９）。
ステップＳ１６０９で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが（−δ０＋Δδ）を超える場合には（ステップＳ１６０９のＹＥＳ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δｏｕｔ−Δδとして（ステップＳ１６１０）、処理を終了する。また、ステップＳ１６０９で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが（−δ０＋Δδ）を超えない場合には（ステップＳ１６０９のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝−δ０として（ステップＳ１６１１）、処理を終了する。
【００８２】
ステップＳ１６０８で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔを−δ０を超えない場合には（ステップＳ１６０８のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１６１２）、処理を終了する。
また、ステップＳ１６０７で、μスプリットフラグが２でない場合には（ステップＳ１６０７のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１６１３）、処理を終了する。
【００８３】
（作用効果）
目標修正転舵角演算手段は、ヨーモーメントを打ち消すように目標修正転舵角を演算する。目標後輪転舵角補正手段は、操舵角の方向と同相方向への目標後輪転舵角をゼロに漸減して、ドライバの操舵による後輪の転舵を行わない。
さらに、目標後輪転舵角補正手段は、ヨーモーメントが減少する方向にステアリングホイールを操舵している場合は、目標修正転舵角に基づいて操舵角の方向と逆相方向への目標後輪転舵角を増加する。また、ヨーモーメントが増加する方向にステアリングホイールを操舵している場合は、目標修正転舵角に基づいて操舵角の方向と同相方向への目標後輪転舵角を増加する。
これにより、ドライバが修正操舵を行ったときに、後輪転舵角によって車両重心回りのヨーモーメントが増加することがない。よって、車両挙動の安定化を最優先に図ると共に、ドライバの修正操舵角を的確に減少することができる。
【００８４】
（第４実施形態）
（構成）
図１６を参照して、本発明の第４実施形態に係る車両用制御装置１０の構成を説明する。図１６は、本発明の第４実施形態に係る車両用制御装置１０の構成を示す模式図である。
第４実施形態に係る車両用制御装置１０は、第３実施形態に係る車両用制御装置１０と同様の要部を備える。但し、目標後輪転舵角補正部７４における処理内容が異なる。
【００８５】
（動作）
図１６（ａ）および図１６（ｂ）に示した模式図の車両は、図１３（ａ）および図１３（ｂ）に示した模式図の車両と同じである。
図１６（ａ）に示したようにドライバが操舵しているとき、上述したように車両重心周りに生じるヨーモーメントが減少する方向に操舵している。
このとき、ドライバの操舵による後輪の転舵が行われている状態から、ヨーモーメントを打ち消すだけの目標修正転舵角に基づいて、後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵角をステアリングホイール操舵による転舵方向と同相方向の目標後輪転舵角を減少する。
【００８６】
すると、矢印Ａ，Ｃで示すヨーモーメントと矢印Ｂで示すヨーモーメントとは互いに異なる方向に生じる。つまり、車両重心周りのヨーモーメントが打ち消し合い、減少する。
同様に、図１６（ｂ）に示したように車輪が転舵しているとき、上述したように車両重心周りに生じるヨーモーメントが増加する方向に操舵している。
そこで、ドライバの操舵による後輪の転舵が行われている状態から、ヨーモーメントを打ち消すだけの目標修正転舵角に基づいて、後輪３４Ｌ，３４Ｒの転舵角をステアリングホイール操舵による転舵方向と同相方向の目標後輪転舵角を増加する。
【００８７】
すると、矢印Ａ，Ｂで示すヨーモーメントと矢印Ｃで示すヨーモーメントとは互いに異なる方向に生じる。つまり、車両重心周りのヨーモーメントが打ち消し合い、減少する。
つまり、第４実施形態においては、ドライバの操舵による後輪の転舵を行う。その上、目標修正転舵角に基づいて後輪の転舵角を補正して、車両重心回りに生じるヨーモーメントを打ち消すことができる。通常の操舵を行いつつ、車両重心回りに生じるヨーモーメントを打ち消すように後輪転舵角を補正するため、左右輪の制動力差をより小さくすることができる。
【００８８】
まず、図１７を参照して、第４実施形態に係る車両用制御装置１０の目標後輪転舵角補正部７４における後輪転舵角補正処理について説明する。図１７は、第４実施形態に係る車両用制御装置１０の目標後輪転舵角補正部７４における後輪転舵角補正処理の流れを示すフローチャートである。
まず、μスプリットフラグが１であるか否かを判定する（ステップＳ１７０１）。ステップＳ１７０１で、μスプリットフラグが１である場合には（ステップＳ１７０１のＹＥＳ）、操舵角が負の値であるか否かを判定する（ステップＳ１７０２）。
【００８９】
ステップＳ１７０２で、操舵角が負の値である場合には（ステップＳ１７０２のＹＥＳ）、ヨーモーメントが減少する方向に操舵している。このため、以下の手順の処理により操舵角の方向と同相方向の後輪転舵角が小さくなるように補正する。
目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが、目標後輪転舵角δと目標修正転舵角δ０との差（δ＋δ０）未満であるか否かを判定する（ステップＳ１７０３）。ステップＳ１７０３で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが（δ＋δ０）未満である場合には（ステップＳ１７０３のＹＥＳ）、操舵角の方向と目標後輪転舵角補正値δｏｕｔの方向とが同相方向である。
【００９０】
目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが、（δ＋δ０−Δ）δ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１７０４）。
ステップＳ１７０４で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが（δ＋δ０−Δδ）未満である場合には（ステップＳ１７０４のＹＥＳ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δｏｕｔ＋Δδとして（ステップＳ１７０５）、処理を終了する。また、ステップＳ１７０４で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが、（δ＋δ０−Δδ）以上である場合には（ステップＳ１７０４のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δ＋δ０として（ステップＳ１７０６）、処理を終了する。
【００９１】
また、ステップＳ１７０２で、操舵角が負の値でない場合には（ステップＳ１７０２のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１７０７）、処理を終了する。同様に、ステップＳ１７０３で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが（δ＋δ０）以上である場合には（ステップＳ１７０３のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１７０７）、処理を終了する。
【００９２】
ステップＳ１７０１で、μスプリットフラグが１でない場合には（ステップＳ１７０１のＮＯ）、μスプリットフラグが２であるか否かを判定する（ステップＳ１７０８）。ステップＳ１７０８で、μスプリットフラグが２である場合には（ステップＳ１７０８のＹＥＳ）、ドライバの操舵角が正の値であるか否かを判定する（ステップＳ１７０９）。
ステップＳ１７０９で、操舵角が正の値である場合には（ステップＳ１７０９のＹＥＳ）、ヨーモーメントが減少する方向に操舵している。このため、以下の手順の処理により操舵角の方向と同相方向の後輪転舵角が小さくなるように補正する。
【００９３】
目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが（δ−δ０）であるか否かを判定する（ステップＳ１７１０）。ステップＳ１７１０で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが（δ−δ０）を超える場合には（ステップＳ１７１０のＹＥＳ）、操舵角の方向と目標後輪転舵角補正値δｏｕｔの方向とが同相方向である。このため、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが、（δ−δ０＋Δδ）を超えるか否かを判定する（ステップＳ１７１１）。
【００９４】
ステップＳ１７１１で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが、（δ−δ０＋Δδ）を超える場合には（ステップＳ１７１１のＹＥＳ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δｏｕｔ−Δδとして（ステップＳ１７１２）、処理を終了する。また、ステップＳ１７１１で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが、（δ−δ０＋Δδ）以下である場合には（ステップＳ１７１１のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δ−δ０として（ステップＳ１７１３）、処理を終了する。
【００９５】
また、ステップＳ１７０９で、操舵角が正の値でない場合には（ステップＳ１７０９のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１７１４）、処理を終了する。同様に、ステップＳ１７１０で、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔが（δ−δ０）以下である場合には（ステップＳ１７１０のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１７１４）、処理を終了する。
【００９６】
また、ステップＳ１７０８で、μスプリットフラグが２でない場合には（ステップＳ１７０８のＮＯ）、目標後輪転舵角補正値δｏｕｔ＝δとして（ステップＳ１７１５）、処理を終了する。
なお、本実施形態においては、目標値生成部５１が目標車両挙動設定手段（ステップＳ１００１）を構成し、目標出力生成部５２が目標転舵角演算手段（ステップＳ１００２，Ｓ１００３）を構成する。
【００９７】
また、μスプリット路判断部７３がμスプリット路判断手段（ステップＳ１００４，Ｓ１１０３）およびヨーモーメント演算手段（ステップＳ１００４，Ｓ１３０３，Ｓ１３０５）を構成する。目標後輪転舵角補正部７４が目標後輪転舵角補正手段（ステップＳ１００５）を構成する。
さらに、前輪転舵コントローラ１２、後輪転舵コントローラ１３、前輪転舵アクチュエータ１４および後輪転舵アクチュエータ１５が駆動制御手段を構成し、目標修正転舵角演算部７５が目標修正転舵角演算手段（ステップＳ１００４’）を構成する。
また、目標ヨーレート演算部６４が目標ヨーレート演算手段（ステップＳ１００１）を構成し、目標横速度演算部６５が目標横速度演算手段（ステップＳ１００１）を構成する。
【００９８】
（作用効果）
目標修正転舵角演算手段は、目標修正転舵角を演算する。目標後輪転舵角補正手段は、車両重心回りのヨーモーメントが減少する方向にステアリングホイールを操舵している場合は、目標修正転舵角に基づいて操舵角の方向と同相方向への目標後輪転舵角を減少する。
また、車両重心回りのヨーモーメントが増加する方向にステアリングホイールを操舵している場合は、目標修正転舵角に基づいて操舵角の方向と同相方向への目標後輪転舵角を増加する。つまり、ドライバの操舵による後輪の転舵を行うと共に、目標修正転舵角に基づいて後輪の転舵角を補正して車両重心回りに生じるヨーモーメントを打ち消す。
これにより、左右輪の転舵角差が少なくなるため、左右輪の制動力差をより小さくすることができる。
【００９９】
また、μスプリット路面であっても、制動力差によって発生する車両重心回りのヨーモーメントが小さい場合は、後輪補助舵角の補正を行わないことができる。よって、μスプリット路面でない場合と同様に車両挙動の安定化を図ることができる。
さらに、制動力差によって発生する車両重心回りのヨーモーメントが大きい場合は、後輪転舵角の補正を大きくすることができる。よって、車両挙動の安定性を一層向上することができる。当然、ドライバの修正操舵量を的確に低減することができる。
【０１００】
（応用例）
以上の実施形態で説明したコントローラの各演算部および推定部等の構成については、本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。また、以上の実施形態で説明した目標転舵角等の車両パラメータの算出方法、車速や制動の検出方法等については、本発明が理解・実施できる程度に概略的に示した例示にすぎない。
【０１０１】
例えば、車両パラメータ等の算出にあっては、操舵角度と車速毎に設定したゲインマップを用いたり、操舵角速度に応じた微分項を追加したりしても良い。また、ブレーキ圧やＡＢＳ装置の作動状態の検出方法についても、他の方法や条件を考慮するものであっても良い。
また、転舵角を補正する処理で用いる目標後輪転舵角補正変化量等についても、任意の値を設定することができる。
上述の各方法、設定パラメータ等の組み合わせにより、路面状態や車両特性等に応じた様々な制御を実現することが可能である。以上より、本発明は、説明した実施形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に示す技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１０                    車両用制御装置
１１                    転舵制御コントローラ
１２                    前輪転舵コントローラ
１３                    後輪転舵コントローラ
１４                    前輪転舵アクチュエータ
１５                    後輪転舵アクチュエータ
５１                    目標値生成部
５２                    目標出力生成部
６１                    車両モデル演算部
６２                    目標値演算部
６３                    目標特性パラメータ演算部
６４                    目標ヨーレート演算部
６５                    目標横速度演算部
７１                    目標前輪転舵角演算部
７２                    目標後輪転舵角演算部
７３                    μスプリット路判断部
７４                    目標後輪転舵角補正部
７５                    目標修正転舵角演算部
【図１】
2010195321.tif 000003
【図２】
2010195321.tif 000004
【図３】
2010195321.tif 000005
【図４】
2010195321.tif 000006
【図５】
2010195321.tif 000007
【図６】
2010195321.tif 000008
【図７】
2010195321.tif 000009
【図８】
2010195321.tif 000010
【図９】
2010195321.tif 000011
【図１０】
2010195321.tif 000012
【図１１】
2010195321.tif 000013
【図１２】
2010195321.tif 000014
【図１３】
2010195321.tif 000015
【図１４】
2010195321.tif 000016
【図１５】
2010195321.tif 000017
【図１６】
2010195321.tif 000018
【図１７】
2010195321.tif 000019