(57)【要約】【課題】ロボットのハンド部が異物体と衝突するのを回避しハンド部の損傷を防止する。【解決手段】ロボット制御システム５は、ロボット装置１０がアーム部とハンド部と、を有する移動部を備え、制御装置５０が、ロボット動作の指示が入力される動作指示部５２と、指示に基づいて制御信号を生成してロボット装置１０に送るロボット制御部５４と、制御信号に基づいて移動部の移動を模擬する動作シミュレーション部５６と、動作シミュレーション部５６で模擬した結果により異物体と衝突するか否かを判定する衝突判定部５８と、衝突判定部５８が判定した結果に基づいて制御信号を生成してロボット制御部５４に送るハンド部衝突回避指示部６０と、を備え、異物体との衝突を判定した場合、ハンド部衝突回避指示部６０が異物体と衝突する前にハンド部が異物体から遠ざかる方向に動作すべく制御信号をロボット制御部５４に送る。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット装置と、前記ロボット装置の動作を制御する制御装置とを備えるロボット制御システムであって、
前記ロボット装置は、
前記制御装置から送られる制御信号に基づいて移動するアーム部と前記アーム部の先端部に設けられたハンド部と、を有する移動部を備え、
前記制御装置は、
前記ロボット装置の動作に関する指示が入力される動作指示部と、
入力された前記指示に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送るロボット制御部と、
生成した前記制御信号に基づいて前記移動部の移動を模擬する動作シミュレーション部と、
前記移動部が前記制御信号に基づいて移動することにより前記移動部が異物体と衝突するか、否かを、前記動作シミュレーション部で模擬した結果に基づいて判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部が判定した結果に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット制御部に送るハンド部衝突回避指示部と、を備え、
前記衝突判定部が前記異物体との衝突を判定した場合、前記ハンド部衝突回避指示部は、前記移動部が前記異物体と衝突する前に前記ハンド部が前記異物体から遠ざかる方向に動作すべく、前記制御信号を前記ロボット制御部に送ることを特徴とするロボット制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御システムにおいて、
前記移動部が前記異物体と衝突する際の衝撃を緩和すべく移動するための前記制御信号の生成を、前記衝突判定部が判定した結果に基づいて前記ロボット制御部に指示する衝撃緩和指示部を更に備え、
前記衝突判定部が前記異物体との衝突を判定した場合、前記衝撃緩和指示部は、前記制御信号の生成を前記ロボット制御部に指示することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボット制御システムにおいて、
前記移動部が衝突を回避すべく移動するための前記制御信号の生成を、前記衝突判定部が判定した結果に基づいて前記ロボット制御部に指示する衝突回避指示部を更に備え、
前記衝突判定部が前記異物体との衝突を回避可能であると判定した場合、前記衝突回避指示部は、前記制御信号の生成を前記ロボット制御部に指示することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載のロボット制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記ロボット装置または他の制御装置が制御するロボット装置の移動を模擬した結果に関する情報を他の前記制御装置と授受する通信部を更に備え、
前記動作シミュレーション部は、他の前記制御装置が制御する前記ロボット装置の移動を模擬した結果に更に基づいて、前記移動部の移動を模擬することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項５】
アーム部と前記アーム部の先端部に設けられたハンド部とを有する移動部を備えるロボット装置を制御する制御装置であって、
前記ロボット装置の動作に関する指示が入力される動作指示部と、
入力された前記指示に基づいて制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送るロボット制御部と、
生成した前記制御信号に基づいて前記移動部の移動を模擬する動作シミュレーション部と、
前記移動部が前記制御信号に基づいて移動することにより、前記移動部が異物体と衝突するか、否かを、前記動作シミュレーション部で模擬した結果に基づいて判定する衝突判定部と、
前記衝突判定部が判定した結果に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット制御部に送るハンド部衝突回避指示部と、を備え、
前記衝突判定部が前記異物体との衝突を判定した場合、前記ハンド部衝突回避指示部は、前記移動部が前記異物体と衝突する前に前記ハンド部が前記異物体から遠ざかる方向に動作すべく、前記制御信号を前記ロボット制御部に送ることを特徴とする制御装置。
【請求項６】
アーム部と前記アーム部の先端部に設けられたハンド部とを有する移動部を備えるロボット装置における前記ハンド部の異物体との衝突を回避する制御方法であって、
前記ロボット装置の動作に関する指示が入力される工程と、
入力された前記指示に基づいて制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送る工程と、
生成した前記制御信号に基づいて前記移動部の移動を模擬する工程と、
前記移動部が前記制御信号に基づいて移動することにより、前記移動部が前記異物体と衝突するか、否かを、前記模擬した結果に基づいて判定する工程と、
前記判定の結果に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送る工程と、を備え、
前記移動部が前記異物体と衝突すると判定された場合、前記移動部が前記異物体と衝突する前に前記ハンド部が前記異物体から遠ざかる方向に動作すべく、前記制御信号を前記ロボット装置に送ることを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システム、制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場等の製造現場において、自動化や省力化のために多軸制御の産業用ロボットが用いられている。このようなロボットは、製造ラインに沿って複数台並べられ、それぞれのロボットが決められた工程を協調して担当することにより、所望の生成物が得られるようにティーチングされる。特に、他のロボットと動作範囲が重なる場合や、ロボットの動作範囲内に柱などの構造物がある場合のように、ロボットの動作範囲内に異物体があったりする場合では、これらの障害物と衝突しないように入念にティーチングが行われる。しかしながら、このように入念にティーチングされても、プログラムの不具合等によりロボットが異物体と衝突してしまうことがあり、衝突によるロボットの損傷および故障が生ずる。
この問題を解決するために、アームの表面に粘弾性材料で被覆し、ロボットのアームに加わる外力が基準値以上になった場合に強制停止させロボットに加わる衝突の衝撃を緩和する技術が特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１１０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この特許文献１ではアーム部における衝突については衝突の衝撃が緩和されるが、バンド部における衝突については充分な対応とはいえない。ロボットのハンド部は物体の把持などの繊細な作業を行うために、アーム部に比べてハンド部の構成部品は剛性が低く、異物体との衝突により大きな損傷を受けることがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例にかかるロボット制御システムは、ロボット装置と、前記ロボット装置の動作を制御する制御装置とを備えるロボット制御システムであって、前記ロボット装置は、前記制御装置から送られる制御信号に基づいて移動するアーム部と前記アーム部の先端部に設けられたハンド部と、を有する移動部を備え、前記制御装置は、前記ロボット装置の動作に関する指示が入力される動作指示部と、入力された前記指示に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送るロボット制御部と、生成した前記制御信号に基づいて前記移動部の移動を模擬する動作シミュレーション部と、前記移動部が前記制御信号に基づいて移動することにより前記移動部が異物体と衝突するか、否かを、前記動作シミュレーション部で模擬した結果に基づいて判定する衝突判定部と、前記衝突判定部が判定した結果に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット制御部に送るハンド部衝突回避指示部と、を備え、前記衝突判定部が前記異物体との衝突を判定した場合、前記ハンド部衝突回避指示部は、前記移動部が前記異物体と衝突する前に前記ハンド部が前記異物体から遠ざかる方向に動作すべく、前記制御信号を前記ロボット制御部に送ることを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、制御装置は、ロボット装置の移動部を移動させる制御信号を生成してロボット装置に送ると共に、制御信号による移動部の移動を模擬し、移動部が異物体と衝突するか否かを判定する。ここで、移動部が異物体と衝突すると判定された場合、制御装置は、移動部が異物体と衝突する前に、ハンド部が異物体から遠ざかる方向に動作すべく、制御信号をロボット装置に送る。
この結果、制御装置から送られた制御信号に基づいて移動部が移動するロボット装置は、ハンド部が異物体から遠ざかる方向に動作し、剛性の低いハンド部は異物体と衝突せず、アーム部などの剛性の高い部分が異物体と衝突する。このようにして、ロボット装置のハンド部は異物体との衝突を回避でき、ハンド部の損傷を防止できる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例にかかるロボット制御システムにおいて、前記移動部が前記異物体と衝突する際の衝撃を緩和すべく移動するための前記制御信号の生成を、前記衝突判定部が判定した結果に基づいて前記ロボット制御部に指示する衝撃緩和指示部を更に備え、前記衝突判定部が前記異物体との衝突を判定した場合、前記衝撃緩和指示部は、前記制御信号の生成を前記ロボット制御部に指示することが望ましい。
【０００９】
このような構成によれば、移動部が異物体と衝突する際にロボット装置が受ける衝撃を緩和でき、ロボット装置が故障する可能性を軽減できる。
【００１０】
［適用例３］上記適用例にかかるロボット制御システムにおいて、前記移動部が衝突を回避すべく移動するための前記制御信号の生成を、前記衝突判定部が判定した結果に基づいて前記ロボット制御部に指示する衝突回避指示部を更に備え、前記衝突判定部が前記異物体との衝突を回避可能であると判定した場合、前記衝突回避指示部は、前記制御信号の生成を前記ロボット制御部に指示することが望ましい。
【００１１】
このような構成によれば、可能な限り移動部と異物体との衝突を回避できる。
【００１２】
［適用例４］上記適用例にかかるロボット制御システムにおいて、前記制御装置は、前記ロボット装置または他の制御装置が制御するロボット装置の移動を模擬した結果に関する情報を他の前記制御装置と授受する通信部を更に備え、前記動作シミュレーション部は、他の前記制御装置が制御する前記ロボット装置の移動を模擬した結果に更に基づいて、前記移動部の移動を模擬することが望ましい。
【００１３】
このような構成によれば、他のロボットとの衝突も判定が可能であり、衝突による移動部の損傷を防止できる。
【００１４】
［適用例５］本適用例にかかる制御装置は、アーム部と前記アーム部の先端部に設けられたハンド部とを有する移動部を備えるロボット装置を制御する制御装置であって、前記ロボット装置の動作に関する指示が入力される動作指示部と、入力された前記指示に基づいて制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送るロボット制御部と、生成した前記制御信号に基づいて前記移動部の移動を模擬する動作シミュレーション部と、前記移動部が前記制御信号に基づいて移動することにより、前記移動部が異物体と衝突するか、否かを、前記動作シミュレーション部で模擬した結果に基づいて判定する衝突判定部と、前記衝突判定部が判定した結果に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット制御部に送るハンド部衝突回避指示部と、を備え、前記衝突判定部が前記異物体との衝突を判定した場合、前記ハンド部衝突回避指示部は、前記移動部が前記異物体と衝突する前に前記ハンド部が前記異物体から遠ざかる方向に動作すべく、前記制御信号を前記ロボット制御部に送ることを特徴とする。
【００１５】
このような構成によれば、制御装置は、ロボット装置の移動部を移動させる制御信号を生成してロボット装置に送ると共に、制御信号による移動部の移動を模擬し、移動部が異物体と衝突するか否かを判定する。ここで、移動部が異物体と衝突すると判定された場合、制御装置は移動部が異物体と衝突する前に、ハンド部が異物体から遠ざかる方向に動作すべく、制御信号をロボット装置に送る。
この結果、制御装置から送られた制御信号に基づいて移動部が移動するロボット装置は、ハンド部が異物体から遠ざかる方向に動作し、剛性の低いハンド部は異物体と衝突せず、アーム部の剛性の高い部分が異物体と衝突する。このようにして、ロボット装置のハンド部は異物体との衝突を回避でき、ハンド部の損傷を防止できる。
【００１６】
［適用例６］本適用例にかかる制御方法は、アーム部と前記アーム部の先端部に設けられたハンド部とを有する移動部を備えるロボット装置における前記ハンド部の異物体との衝突を回避する制御方法であって、前記ロボット装置の動作に関する指示が入力される工程と、入力された前記指示に基づいて制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送る工程と、生成した前記制御信号に基づいて前記移動部の移動を模擬する工程と、前記移動部が前記制御信号に基づいて移動することにより、前記移動部が前記異物体と衝突するか、否かを、前記模擬した結果に基づいて判定する工程と、前記判定の結果に基づいて前記制御信号を生成し、生成した前記制御信号を前記ロボット装置に送る工程と、を備え、前記移動部が前記異物体と衝突すると判定された場合、前記移動部が前記異物体と衝突する前に前記ハンド部が前記異物体から遠ざかる方向に動作すべく、前記制御信号を前記ロボット装置に送ることを特徴とする。
【００１７】
このような方法によれば、制御装置は、ロボット装置の移動部を移動させる制御信号を生成してロボット装置に送ると共に、制御信号による移動部の移動を模擬し、移動部が異物体と衝突するか否かを判定する。ここで、移動部が異物体と衝突すると判定された場合、制御装置は、移動部が異物体と衝突する前に、ハンド部が異物体から遠ざかる方向に動作すべく、制御信号をロボット装置に送る。
この結果、制御装置から送られた制御信号に基づいて移動部が移動するロボット装置は、ハンド部が異物体から遠ざかる方向に動作し、剛性の低いハンド部は異物体と衝突せずに、アーム部の剛性の高い部分が異物体と衝突する。このようにして、ロボット装置のハンド部は異物体との衝突を回避でき、ハンド部の損傷を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１の実施形態にかかるロボット制御システムの概観を示す概略図。
【図２】第１の実施形態にかかるロボット制御システムの機能構成を示すブロック図。
【図３】第１の実施形態にかかるロボット制御装置の処理の流れを示すフローチャート。
【図４】第１の実施形態にかかるロボット装置の動作を説明する模式図。
【図５】第２の実施形態にかかるロボット制御システムの機能構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。
（第１の実施形態）
【００２０】
図１は本実施形態にかかるロボット制御システムの概観を示す概略図である。
ロボット制御システム５は、ロボット装置１０と、ロボット装置１０の動作を制御する制御装置５０を備えている。
ロボット装置１０は設置され、設置された面との鉛直軸で回転する第１軸１１、アーム１７Ａを水平軸で回転する第２軸１２、アーム１７Ａの軸方向に回転する第３軸１３、アーム１７Ａに固定され、アーム１７Ｂを水平方向に回転する第４軸１４、アーム１７Ｂの軸方向に回転する第５軸１５、および、アーム１７Ｂに固定され、手首１８を水平方向に回転する第６軸１６のそれぞれを移動部とする６軸制御の多関節産業用ロボットである。また、この手首１８の先端にはハンド部１９が装着される。ハンド部１９は、部品などを傷つけずに把持するための繊細な動きに対応するために、精密な部品が用いられ、また各種センサーなどが備えられている。このため、ハンド部１９はアーム部１７に比べて剛性が弱く、異物体との軽微な衝突においても損傷しやすい構成となっている。
【００２１】
なお、本実施形態では、第１軸１１から手首１８までの構成部材をアーム部１７と呼ぶ。また、本実施形態での移動部は、アーム部１７およびハンド部１９を含む部分である。さらに、異物体とは、作業対象となる部品を除き、ロボット装置１０の作業の障害となる障害物をいう。
そして、これらのロボット装置１０の回転軸は、いずれも図示を略したモーターまたは空圧機器等により動作する複数のアクチュエーターにより回転し、複数のアクチュエーターは制御装置５０からケーブル８５を介して送られる制御信号に基づいて駆動する。
【００２２】
制御装置５０は、コンピューター８０、ディスプレイ８２およびキーボード８４を備える。コンピューター８０は、図示は略すが、それぞれＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、シーケンサー、ロボットコントローラーおよびドライブユニット等からなるハードウェア資源と、ＲＯＭ、ＨＤＤ等に記憶された種々のソフトウェアとが有機的に協働することにより、後述する各機能部の機能を実現している。
【００２３】
図２は本実施形態にかかるロボット制御システムの機能構成を示すブロック図である。
最初に、制御装置５０の機能構成について説明する。制御装置５０は、動作指示部５２、ロボット制御部５４、動作シミュレーション部５６、衝突判定部５８、ハンド部衝突回避指示部６０、衝突回避指示部６２および衝撃緩和指示部６４を備える。
動作指示部５２は、ロボット装置１０の動作に関する指示がユーザーにより入力される入力部であり、この動作指示部５２で指示された情報は、ロボット制御部５４に送られる。本実施形態では、動作指示部５２は、ＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）画面とキーボード８４等を想定し、これらを操作することにより、ロボット装置１０の動作をティーチングしたり、キーボード８４を操作することによりロボット装置１０の動作を指示するプログラムが読み込まれたりする。
【００２４】
ロボット制御部５４は、動作指示部５２で指示された情報に基づき、ロボット装置１０を動作させるための制御信号としての動作信号を生成し、生成した動作信号をロボット装置１０と動作シミュレーション部５６に送る。また、ロボット制御部５４は、衝突回避指示部６２および衝撃緩和指示部６４からそれぞれ送られる動作指示の情報に基づき、ロボット装置１０を緊急に動作させるための緊急動作信号を生成し、生成した緊急動作信号を通常の動作信号より優先してロボット装置１０に送る。
【００２５】
動作シミュレーション部５６は、ロボット制御部５４から送られる通常の動作信号に基づいて、ロボット装置１０が実際に動作する前に、ロボット装置１０の動作を仮想的に模擬させ、動作した結果に関する情報を生成する。このような動作シミュレーション部５６は、例えば、特開２００３−１６５０７９号公報で開示されているようなバーチャルロボットシミュレーターを採用できる。この動作シミュレーション部５６は、ロボット装置１０が約１秒後に動作する動作結果に関する情報が生成されるように構成され、生成された動作結果に関する情報は、衝突判定部５８に送られる。
【００２６】
衝突判定部５８は、動作シミュレーション部５６から送られる動作結果に関する情報に基づいて、ロボット装置１０と異物体との衝突を判定する判定部である。ここで、衝突判定部５８は、ロボット装置１０と異物体との衝突を判定し、更に、動作結果に関する情報から、何らかの回避動作をロボット装置１０が行っても衝突を回避できないと判定した場合、ハンド部衝突回避指示部６０と衝撃緩和指示部６４に対して動作指示を送る。また、衝突判定部５８は、ロボット装置１０と異物体との衝突を判定し、更に、動作結果に関する情報から、何らかの回避動作を行うことでロボット装置１０が衝突を回避できると判定した場合、衝突回避指示部６２に対して動作指示を送る。
【００２７】
ハンド部衝突回避指示部６０は、衝突判定部５８から送られる動作指示に基づき、ロボット装置１０の第６軸１６を回転させて手首１８を動かすための緊急動作信号を生成し、生成した緊急動作信号をロボット制御部５４に送る。本実施形態では、この緊急動作信号は手首１８を動かして、ハンド部１９が異物体と遠ざかる方向に移動するように指示する。
【００２８】
また、衝撃緩和指示部６４は、衝突判定部５８から送られる動作指示に基づき、ロボット装置１０が異物体と衝突する際に受ける衝撃を緩和すべく、緊急動作信号を生成し、ロボット制御部５４に送る。本実施形態では、この緊急動作信号は、最初に、ロボット装置１０のアクチュエーターへの電力供給の停止を指示する。これは、移動部の動きが自由になることにより、衝突時に移動部に過大な力が掛からないようにするためであり、衝突の衝撃を和らげることができる。
【００２９】
衝突回避指示部６２は、衝突判定部５８から送られる動作指示に基づき、ロボット装置１０と異物体との衝突を回避すべく、緊急動作信号を生成し、ロボット制御部５４に送る。本実施形態では、この緊急動作信号は、ロボット装置１０の移動経路の変更や、緊急停止を指示する。
【００３０】
図３は、制御装置５０の処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、ロボット装置１０の移動部が移動する際に、所定の時間毎に呼び出されて実行される。この処理が開始されると、最初に、制御装置５０は、現在の位置から次の移動先の情報を算出する（ステップＳ１００）。次に、制御装置５０は、次の移動先までの移動動作をシミュレートする（ステップＳ１０２）。次に、制御装置５０は、移動部が次の移動先への移動することにより、ロボット装置１０が異物体と衝突するか、否かを判定する（ステップＳ１０４）。ここで、ロボット装置１０の移動部が異物体と衝突すると判定された場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、制御装置５０は、ロボット装置１０の動作変更により衝突を回避できるか、否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００３１】
ここで、ロボット装置１０が動作変更しても衝突は回避できないと判定された場合（ステップＳ１０６でＮｏ）、制御装置５０は、ハンド部１９の衝突回避動作をロボット装置１０に指示する（ステップＳ１１０）。更に、制御装置５０は、衝突時の衝撃を緩和するための衝突緩和動作をロボット装置１０に指示し（ステップＳ１１２）、一連の処理を終了する。
他方で、ロボット装置１０が動作変更することで衝突は回避できると判定された場合（ステップＳ１０６でＹｅｓ）、制御装置５０は、衝突を回避するための衝突回避動作をロボット装置１０に指示し（ステップＳ１０８）、最初の工程（ステップＳ１００）に戻り、更に次の移動先の情報を取得する。
【００３２】
また、ステップＳ１０４において、ロボット装置１０が異物体と衝突しないと判定された場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、制御装置５０は、ロボット装置１０の移動部を次の移動先に移動させ（ステップＳ１１４）、移動終了か、否かを判定する（ステップＳ１１６）。ここで、移動終了の場合（ステップＳ１１６でＹｅｓ）、一連の処理は終了する。他方で、移動終了ではない場合（ステップＳ１１６でＮｏ）、最初の工程（ステップＳ１００）に戻り、更に次の移動先の情報を取得する。
【００３３】
図４は本実施形態にかかるロボット装置の動作を説明する模式図である。この図４は、ロボット装置１０が動作変更しても衝突は回避できないと判定された場合を説明する模式図である。
図４（ａ）において、ロボット装置１０のアーム部１７およびハンド部１９が矢印ａ方向に移動をしている。ハンド部１９の移動先には異物体９０が存在しており、ハンド部１９と異物体９０との衝突が回避できるか否かの判断が制御装置においてなされる。
ハンド部１９と異物体９０との衝突が回避できないと判断した場合には、図４（ｂ）に示すように、手首１８が動いて、ハンド部１９が異物体９０から遠ざかる方向（矢印ｂ方向）に移動する。
そして、図４（ｃ）に示すように、ロボット装置１０への電力停止をするなどの衝突緩和動作を行い、ロボット装置１０のアーム部１７と異物体９０とが接触し、動作を停止する。
【００３４】
以上、ロボット装置１０の移動部が異物体９０と衝突回避できない際には、まず、ハンド部１９が異物体から遠ざかる方向に移動し、剛性の低いハンド部１９は異物体９０と衝突せず、アーム部１７などの剛性の高い部分が異物体と衝突する。このようにして、ロボット装置１０のハンド部１９は異物体との衝突を回避でき、ハンド部１９の損傷を防止できる。
また、ロボット装置１０のティーチングやプログラミングの際に、ユーザーは異物体との衝突を必要以上に意識することなく、ロボット装置１０の移動経路や移動速度を決定できる。
【００３５】
なお、上記の実施形態ではハンド部１９と異物体９０が衝突すると予測した場合について説明したが、ロボット装置１０と異物体９０との予測される衝突がハンド部１９以外であっても、まずハンド部が移動する。これは、異物体９０との衝突によりアーム部１７が揺れて、ハンド部１９が他の異物体９０などと接触する可能性を回避することによる。
（第２の実施形態）
【００３６】
次に、第２の実施形態のロボット制御システムについて説明する。
図５はロボット制御システムの機能構成を示すブロック図である。なお、以下の説明では、既に説明した部分と同じ部分については、同一符号を付してその説明を省略する。
本実施形態では、ロボット制御システム５は、それぞれ２台のロボット装置１０Ａ，１０Ｂと制御装置５０Ａ，５０Ｂが近接して配置され、制御装置５０Ａ，５０Ｂは、互いに通信する通信部である通信手段５９Ａ，５９Ｂをそれぞれ備える。
【００３７】
動作シミュレーション部５６Ａ，５６Ｂは、ロボット制御部５４Ａ，５４Ｂからそれぞれ送られる通常動作信号を通信により相手側に伝えると共に、自身の通常動作信号と、相手側から送られる通常動作信号とに基づいて、自身のロボット装置１０Ａ，１０Ｂを仮想的に動作させ、動作した結果に関する情報を生成する。この結果、衝突判定部５８Ａ，５８Ｂは、それぞれの動作シミュレーション部５６Ａ，５６Ｂから送られる動作結果に関する情報に基づいて、自身のロボット装置１０Ａ，１０Ｂと異物体との衝突および、自身のロボット装置１０Ａ，１０Ｂと、自身から見て異物体である相手側とのロボット装置１０Ｂ，１０Ａとの衝突を判定する。
なお、本実施形態では、それぞれ２台のロボット装置１０Ａ，１０Ｂと制御装置５０Ａ，５０Ｂを想定するが、２台に限定されるものではなく、３台以上であっても良い。以上述べた第２の実施形態は、第１の実施形態と同様な効果を奏する。
【００３８】
本発明の実施形態について図面を参照して説明したが、具体的な構成は、この実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、第１の実施形態および第２の実施形態では、ロボット装置１０として６軸制御の多関節産業用ロボットを採用したが、これに限定されるものではなく、スカラー型のロボットであっても良い。また、産業用のロボットには限定されず、医療用や家庭用のロボットであっても良い。
さらに、本実施形態に加えて、ロボット装置の回転軸の近傍に収納されたエアバックなどの衝撃緩和手段を用いて、衝突の衝撃をさらに緩和し、ロボット装置の損傷および故障を防止することができる。
【符号の説明】
【００３９】
５…ロボット制御システム、１０，１０Ａ，１０Ｂ…ロボット装置、１１…第１軸、１２…第２軸、１３…第３軸、１４…第４軸、１５…第５軸、１６…第６軸、１７…アーム部、１７Ａ，１７Ｂ…アーム、１８…手首、１９…ハンド部、５０，５０Ａ，５０Ｂ…制御装置、５２，５２Ａ，５２Ｂ…動作指示部、５４，５４Ａ，５４Ｂ…ロボット制御部、５６，５６Ａ，５６Ｂ…動作シミュレーション部、５８，５８Ａ，５８Ｂ…衝突判定部、５９Ａ，５９Ｂ…通信手段、６０，６０Ａ，６０Ｂ…ハンド部衝突回避指示部、６２，６２Ａ，６２Ｂ…衝突回避指示部、６４，６４Ａ，６４Ｂ…衝撃緩和指示部、８０…コンピューター、８２…ディスプレイ、８４…キーボード、８５…ケーブル、９０…異物体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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