(57)【要約】【課題】所定の目的に向けて汎用設計されたコンパクトな構造を有する電気制御アクチュエータを提供する電気制御アクチュエータを提供する。【解決手段】機械的な変位を制御される装置に用いられる、電気駆動モータ２と３６０°以上の回転調整域で制御可能な駆動軸４とを備えた電気制御アクチュエータ１。駆動軸４の回転位置の検出ならびにフィードバックを行うために一体に組み込まれた非接触式角度検出手段６を有し、角度検出手段６は特性の点で通常のマルチポテンショメータ機構に対する置き換えが可能となる出力信号を発生する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械的な変位を制御される装置に用いられる、電気駆動モータ（２）と３６０°以上の回転調整域で制御可能な駆動軸（４）とを備えた電気制御アクチュエータ（１）であって、
前記駆動軸（４）の回転位置の検出ならびにフィードバックを行うために一体に組み込まれた非接触式角度検出手段（６）を有し、前記角度検出手段（６）は特性の点で通常のマルチポテンショメータ機構に対する置き換えが可能となる出力信号を発生することを特徴とする電気制御アクチュエータ。
【請求項２】
前記角度検出手段（６）が前記駆動軸（４）によって駆動されるエンコーダ伝動機構（８）を備えたエンコーダシステムとして形成されていることを特徴とする請求項１に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項３】
前記駆動軸（４）は、それぞれの回転位置がセンサによって絶対値として一義的に検出される少なくとも２個の検出回転体（１０、１２）と連結され、前記検出回転体（１０、１２）は所定の変速比で連動連結されており、前記検出回転体（１０、１２）の検出された回転位置に基づいて前記駆動軸（４）の回転位置が決定可能であることを特徴とする請求項２に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項４】
それぞれの前記検出回転体（１０、１２）は磁石部材（１４）を有し、それぞれの前記検出回転体（１０、１２）には、前記磁石部材（１４）に基づいてそれぞれの前記検出回転体（１０、１２）の回転位置を検出するための評価ユニット（２０）を備えたセンサ（１６、１８）が対応させられ、前記評価ユニット（２０）は前記検出回転体（１０、１２）の回転位置に基づいて前記駆動軸（４）の回転位置も決定することを特徴とする請求項３に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項５】
前記検出回転体（１０、１２）のうち一方のみが前記駆動軸（４）と直接に連結され、前記検出回転体（１０、１２）は互いに直接に連結されているかまたは中間ピニオン（２２）を介して間接的に連結されていることを特徴とする請求項３または４に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項６】
前記エンコーダ伝動機構（８）はギア伝動機構として形成され、前記検出回転体（１０、１２）の変速比は前記エンコーダ伝動機構（８）の前記ギアの歯数によって決定されることを特徴とする請求項３〜５のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項７】
前記検出回転体（１０、１２）相互の歯数差は２以上であり、トータルの変速比から求められる各前記検出回転体（１０、１２）の歯数は共通の公約数をもつことを特徴とする請求項６に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項８】
前記電気駆動モータ（２）はギア変速機構（３２）を介して前記駆動軸（４）を間接的に駆動し、前記ギア変速機構（３２）は好ましくは多段遊星ギア機構として形成されていることを特徴とする請求項３〜７のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項９】
中央領域で上下２つのキャップ状の第１と第２のハウジング部分（２６ａ、２６ｂ）に分割されたハウジング（２６）を有し、前記ハウジング（２６）内における前記ハウジング部分（２６ａ、２６ｂ）の結合領域には板状の基台（２８）が配置され、前記ギア変速機構（３２）は前記第１のハウジング部分（２６ａ）内に配置され、他方、前記角度検出手段（６）と前記電気駆動モータ（２）とは前記第２のハウジング部分（２６ｂ）内に収容されていることを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項１０】
前記検出回転体（１０、１２）と、センサ（１６、１８）と、評価ユニット（２０）とを含む前記エンコーダ伝動機構（８）、及び前記電気駆動モータ（２）が、前記基台（２８）の、前記ギア変速機構（３２）とは反対側に取り付けられ、前記電気駆動モータ（２）の軸（３４）は前記基台（２８）の孔（３６）を通り抜け、駆動ピニオン（３８）を経て前記ギア変速機構（３２）と連結されていることを特徴とする請求項９に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項１１】
前記駆動軸（４）は、前記ハウジング（２６）から突き出た、制御されるべき制御対象装置に接続される接続端部（４ａ）、及び、前記基台（２８）の孔（４０）を通り抜けるとともにピニオン（２４）を介して前記エンコーダ伝動機構（８）と連結される、前記接続端部（４ａ）とは反対側に位置する延長部（４ｂ）を有することを特徴とする請求項９または１０に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項１２】
センサ（１６、１８）と前記エンコーダシステムの評価ユニット（２０）とは共通の回路基板（４２）上に配置され、前記回路基板（４２）はそれぞれの前記センサ（１６、１８）がそれぞれに対応する前記検出回転体（１０、１２）と軸方向において直接隣接するようにして前記基台と平行かつ前記基台から離間して前記基台（２８）に固定されていることを特徴とする請求項９〜１１のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項１３】
前記回路基板（４２）が、前記エンコーダ伝動機構（８）の中間ピニオン（２２）用の回転軸支箇所として、表面が金属化された孔（４４）を有することを特徴とする請求項１２に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項１４】
それぞれの前記検出回転体（１０、１２）は軸方向において前記回路基板（４２）と同じ側に磁石部材（１４）を収容するためのカップ状突設部（４６）を有し、前記カップ状突設部（４６）は天井壁（４８）を有し、前記天井壁の厚さによって、前記磁石部材（１４）と、対応する前記センサ（１６、１８）との間の間隔が決定されることを特徴とする請求項１２または１３に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項１５】
前記検出回転体（１０、１２）はその一方側を軸支され、反対側をセンサ（１６、１８）によって軸方向に固定されていることを特徴とする請求項３〜１４のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項１６】
前記エンコーダ伝動機構（８）の前記検出回転体は、歯元面角度が２０°以下のギアとして形成されていることを特徴とする請求項３〜１５のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項１７】
前記電気駆動モータ（２）と前記エンコーダ伝動機構（８）とは互いに並行して、径方向において互いに反対に位置する領域に取り付けられ、前記エンコーダ伝動機構（８）の前記検出回転体は、前記検出回転体の回転軸によって、前記駆動軸（４）の軸から偏心した１つの略円軌道を形成していることを特徴とする請求項３〜１６のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項１８】
特に前記角度検出手段（６）がモジュール式に形成されていることを特徴とする請求項１〜１７のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項１９】
前記角度検出手段（６）の出力信号が供給電圧に比例関係または線形関係、あるいはその両方の関係を示すものであることを特徴とする請求項１〜１８のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項２０】
出力信号がポテンショメータ負荷特性曲線をエミュレートすることを特徴とする請求項１〜１９のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項２１】
所定の位置しきい値を超えると出力信号はそれ以上変化しないことによって、滑りクラッチの特性がエミュレートされることを特徴とする請求項１〜２０のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項２２】
出力信号がフィードバックされ、所定の制御で調整されることにより、温度非依存性とされていることを特徴とする請求項１〜２１のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項２３】
出力信号と供給電圧の読み込み時にオーバーサンプリングが行われ、低分解能のＡ／Ｄ変換器が利用されることを特徴とする請求項１〜２２のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項２４】
出力信号が、フィルタリングされたＰＷＭ信号と、Ｄ／Ａ変換器の出力とから合成されることを特徴とする請求項１〜２３のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項２５】
前記角度検出手段（６）の電流消費がセンサ（１６、１８）の一時的なスリープ及び電流フィルタリングの少なくともいずれか一方によって抑制されることを特徴とする請求項１〜２４のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【請求項２６】
前記角度検出手段（６）の出力信号を転送するためのディジタルインタフェースが設けられることを特徴とする請求項１〜２５のいずれか一項に記載の電気制御アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動部材の相対的な位置関係等の機械的な変位が制御されるように構成された任意の装置に用いられる、電気駆動モータと３６０°以上の回転調整域で制御可能な駆動軸とを備えた電気制御アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電気制御アクチュエータは種々の駆動目的に使用可能であり、例えばロボットアーム、（例えば航空機の場合も含めた）フラップ等の機械部品に適用可能である。この場合、それぞれの部品は任意の、一義的に定義された、検出可能なポジションに変位されなければならない。したがって、制御には、刻々と変化する変位（移動）位置を検出するための一義的な応答信号が必要である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の目的は、所定の目的に向けて汎用設計されたコンパクトな構造を有する電気制御アクチュエータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題は解決するため、機械的な変位を制御される装置に用いられる、電気駆動モータと３６０°以上の回転調整域で制御可能な駆動軸とを備えた、本発明による電気制御アクチュエータであって、前記駆動軸の回転位置の検出ならびにフィードバックを行うために一体に組み込まれた非接触式角度検出手段を有し、前記角度検出手段は特性の点で通常のマルチポテンショメータ機構に対する置き換えが可能となる出力信号を発生することを特徴とする。
【０００５】
本発明の第１の実施態様において、電気制御アクチュエータは駆動軸の刻々と変化（不変化も含め）する回転位置の検出ならびにフィードバックを行うために一体に組み込まれた非接触式角度検出手段を有し、一体に組み込まれたこの角度検出手段は好ましくは、通常のマルチポテンショメータ機構の特性に類似する（エミュレートされた）出力信号を発生させる。このことは、上記出力信号は、従来のマルチポテンショメータ機構の場合に通例生ずるエラーにもならうことを意味している。それゆえ、本発明による電気制御アクチュエータのユーザは、既存の制御装置がポテンショメータ信号のエラー補償対策を備えていれば、ユーザ側の既存の制御装置を引き続きそのまま利用することが可能である。したがってまた、本発明による電気制御アクチュエータが採用されても、既存の制御装置に手を加えなくても、本発明の電気制御アクチュエータを既存の制御装置で使用できるようにするため、実際には、故意にエラーまたは角度検出手段の出力信号の特性が類似化、模範化される。
【０００６】
エミュレートされた出力信号の特性は例えば以下の通りである：
−負荷分圧特性曲線のシミュレーション、つまり、本来的には線形である特性曲線に生じ    る「意図的な」ひずみ。
−すべりクラッチのシミュレーション、つまり、出力信号は作動範囲を越えるまたは離れ    た後、再びゼロまたはその他の初期値にジャンプするのではなく、一定に保たれる。
−レシオメトリック出力つまり印加電圧に比例した信号の模倣。
【０００７】
さらに、本発明による電気制御アクチュエータは、角度検出手段が、電気駆動モータ、駆動軸および好ましくはギア変速機構と共に１つの共通のハウジング内に統合配置されていることにより、非常にコンパクトに形成されている。
【０００８】
また、その他の詳細、特別な実施態様の特徴ならびに変形実施形態は以下の説明から判明する通りである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】密閉ハウジングを備えた本発明の電気制御アクチュエータの斜視図である。
【図２】上記電気制御アクチュエータの軸方向断面を示す図である。
【図３】第１の実施形態の角度検出手段を有する上記電気制御アクチュエータの上方部分領域のみを示す、図２とは異なった方向から見た軸方向断面の拡大図である。
【図４】図３に示した実施形態による角度検出手段の斜視図である。
【図５】第２の実施形態による角度検出手段の図４と同様な斜視図である。
【図６】角度検出手段の基本的な構成を示す分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面によって具体的に示した好ましい実施例ならびに変形実施形態を参照し、本発明を詳細に説明する。
図面中、同一の部品には常に同一の符号が付されている。
【００１１】
本発明による電気制御アクチュエータ１は電気駆動モータ２と、３６０°以上の回転調整域で制御可能な駆動軸４とを有している。サンプリングごとの駆動軸４の回転位置の検出ならびにフィードバックを行うために、本発明による電気制御アクチュエータ１は一体的に組み込まれた非接触式角度検出手段６を有している。
【００１２】
発明を特徴付ける実施態様により、角度検出手段６は、その角度検出出力特性の点で通常のマルチポテンショメータ機構に対する置き換えが可能なように、類似する出力信号、言い換えるとマルチポテンショメータ機構に置き換えて使用することができるような出力信号（つまりマルチポテンショメータ機構をエミュレートする出力信号）を生成するように設計されている。
【００１３】
好ましい実施態様において、角度検出手段６は、駆動軸４によって駆動されるエンコーダ伝動機構８を備えたエンコーダシステムとして形成されている。そのため、駆動軸４は、それぞれの回転位置がセンサによって絶対値として一義的に検出される少なくとも２個の回転軸支された検出回転体１０、１２と連結されている。ここでは、検出回転体１０、１２は所定の変速比で連動連結されており、検出回転体１０、１２の検出された回転位置に基づいて駆動軸４の回転位置が３６０°以上の調整域全体にわたって一義的に決定可能となっている。
【００１４】
そのため、それぞれの検出回転体１０、１２は磁石部材１４を有している。それぞれの検出回転体１０、１２に付属する磁石部材１４には、それぞれの磁石部材１４に基づいてそれぞれの検出回転体１０、１２の回転位置を検出するための評価ユニット２０を備えたセンサ１６、１８が対応させられている。特にマイクロコントローラ（μコントローラ）を有する電子評価ユニット２０が、好ましくは、個々の検出回転体１０、１２の回転位置がサンプリング毎に検出され、この回転位置の組み合わせに基づいて駆動軸４の回転位置も決定する。磁石部材１４はそれぞれの検出回転体１０、１２の回転軸に対して径方向に磁化されており、センサ１６、１８としてはホール効果型センサが使用されるのが好適である。
【００１５】
エンコーダ伝動機構８の検出回転体が直列に配置されていることも好都合であり、その際、検出回転体の一方（図示した実施形態では検出回転体１０）のみが駆動軸４と直接に連結されている。検出回転体１０、１２は互いに直接的に伝動可能に連結されてもよいし（図３、４）または中間ピニオン２２を介して間接的に連結されてもよい。（図５）。図５に示した中間ピニオン２２が介在する後者のケースでは、エンコーダ伝動機構８は、好ましくは、軸方向にずれた２つの面に配置されている検出回転体１０、１２によって構成してもよい。
【００１６】
さらに別の好ましい実施態様において、エンコーダ伝動機構８はギア伝動機構として形成されている。これにより、すべりを生ずることのない、ギア間のトルク伝動が保証される。この場合、検出回転体１０、１２の変速比（ないし減速比）は、エンコーダ伝動機構８の係合ギアの歯数によって決定される。好ましくは、検出回転体１０、１２相互の間に生ずる歯数差は２以上であり、その際、トータルの変速比から求まる検出回転体１０、１２の歯数は好ましくは偶数であり、いずれにせよ共通の公約数をもつ。
【００１７】
双方の検出回転体１０、１２が直接に係合する、図３、４に示した第１の実施形態において、「第１の検出回転体１０：第２の検出回転体１２」の歯数比は、例えば６８：６０であってよい。言うまでもなく、上記の条件を満たすその他の適当な比も可能である。
【００１８】
中間ピニオン２２が介在する、図５に示した第２の実施形態では、例えば以下のギア比に設定することができる：
駆動軸４と結合されたピニオン２４の歯数：２０
ピニオン２４と連結された第１の検出回転体１０の歯数：６８
第１の検出回転体１０と噛み合っている中間ピニオン２２の第１のギアの歯数：２０
中間ピニオン２２の第２のギアの歯数：３６
中間ピニオン２２の第２のギアと連結された第２の検出回転体１２の歯数：３４
【００１９】
上述のギア比は単なる例として理解されなければならず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で言うまでもなく他の種々の設計変更も可能である。
【００２０】
本発明の一つの実施形態において、電気制御アクチュエータ１のすべての構成要素が、１つの共通のコンパクトな、好ましくは気密カプセル化された被覆ハウジング２６内に収納されている。図１、２から理解できるように、ハウジング２６は少なくともほぼ円筒ポット状に形成されている。この場合、ハウジング２６は略中央で上下２つのキャップ状ハウジング部分、つまり上側の第１ハウジング部分２６ａと下側の第２ハウジング部分２６ｂに分割されている。これは分割面が横方向に、特に駆動軸４に対して直交方向に延びていることを意味している。ハウジング２６内における双方のハウジング部分２６ａ、２６ｂの結合領域には実質的に板状の基台２８が配置されている（これについては特に図３〜図６も参照）。上側の第２ハウジング部分２６ｂは、電気駆動モータ２を収容するためのフード状隆起部分２６ｃを有している。さらに、第２ハウジング部分２６ｂの領域には、不図示の中継電線を通すための貫通筒３０が設けられている。好ましくは、貫通筒３０は、中継線を着脱式に差込接続するためのコネクタとして形成してもよい。
【００２１】
さらに別の好ましい実施態様において、電気駆動モータ２はギア変速機構３２を介して駆動軸４を間接的に駆動する。このギア変速機構３２は下側の第１ハウジング部分２６ａ内に配置され、好ましくは多段遊星ギア機構として形成されている（図２参照）。
【００２２】
検出回転体１０、１２を含んだエンコーダ伝動機構８、評価ユニット２０を備えたセンサ１６、１８、及び電気駆動モータ２が、基台２８の、ギア変速機構３２とは向かい合う側となる第２ハウジング部分２６ｂ側に取り付けられている。電気駆動モータ２の軸３４は基台２８の孔３６を通り抜け、駆動ピニオン３８を介してギア変速機構３２と連動連結されている。加えてさらに、基台２８は、エンコーダ伝動機構８のすべての回転可動部品のための軸支箇所を作り出している。
【００２３】
駆動軸４は、延長部４ｂと、この延長部4ｂの先端領域であるの接続端４ａとを備えている。接続端４ａは、制御された回転変位を外部装置に伝達するために、軸シール３７を越えて、第１のハウジング部分２６ａのボス孔３９を通り抜けてハウジング２６から外側へ突き出している。延長部4ｂは、基台２８の軸支孔４０を通り抜け、ピニオン２４をを介してエンコーダ伝動機構８と連結される（図２参照）。
【００２４】
さらに別の有利な実施態様において、センサ１６、１８はエンコーダシステムの評価ユニット２０と共に１枚の共通の回路基板４２上に配置されている。図４から最もよく見て取れるように、この回路基板４２は検出回転体１０、１２をブリッジ状に覆うようにして基台と平行かつ該部材から離間して基台２８に取付けられており、その際、それぞれのセンサ１６、１８は軸方向において当該検出回転体１０、１２と直接に隣接している。回路基板４２は、とりわけ有利な実施態様において、いわゆる「バイア：スルーホール」の形の、特に表面が金属化された孔４４を有しており、この孔は図５に示した実施形態においてエンコーダ伝動機構８の中間ピニオン２２の軸部分２２ａ（図５参照）用の回転軸支箇所を作り出している。従って、図４と図５から理解できるように、中間ピニオン２２はその一端が基台２８の図示されていない軸受け孔に支持され、他端は軸部分２２ａによって回路基板４２の孔４４に保持されている（図４参照）。
【００２５】
それぞれの磁石部材１４を収容するため、それぞれの検出回転体１０、１２は軸方向において回路基板４２と同じ側にポット状の椀部４６を有しており、この椀部４６は天井壁４８（図３参照）を有し、この天井壁の厚さによって磁石部材１４とこの磁石部材１４による磁気特性を検出するセンサ１６、１８との間の間隔が定まる。したがって、片持ちで基台２８に回転軸支された検出回転体１０、１２は反対側ではセンサ１６、１８によって軸方向に位置決めされている。これにより、好適には、検出回転体１０、１２がわずかな摩擦でセンサ１６、１８に密接することにより、本発明による電気制御アクチュエータ１の姿勢の非依存性が実現される。
【００２６】
さらに別の好適な実施態様において、エンコーダ伝動機構８の検出回転体１０、１２は好ましい実施形態において、通常の標準とは異なる２０°以下の歯元面角度を有するギア体として形成されている。このことは、個々のギア間の噛み合いバックラッシの最小化に寄与する。
【００２７】
電気駆動モータ２とエンコーダ伝動機構８とが、基台２８に並び配置で、基台２８のほぼ径方向において互いに向き合う位置となる面領域に取り付けられている。この場合、特に中間ピニオン２２が採用されている実施形態におけるエンコーダ伝動機構８の検出回転体の回転軸が、駆動軸４とは同軸ではない偏心した１つの略円軌道上に位置している。これにより、本発明による電気制御アクチュエータ１が、特に角度検出手段６とエンコーダ伝動機構８に関してモジュール式構成とする可能性が得られる。したがって、種々の仕様に適合させるため、前もって準備された多数のコンポーネントからそれぞれに適切なコンポーネントを選択してユニット化し、電気制御アクチュエータ１の組み立てをユニット組み立て方式で実施することが可能である。
【００２８】
以下になお、測定・評価電子回路および出力信号に関連して、本発明の特別な実施態様を説明する。
出力信号は、ポテンショメータ・エミュレーションに相応した状態で、供給電圧に比例している。そのため、ポテンショメータのレシオメトリック出力が評価ユニット２０のマイクロコントローラでエミュレート演算されている。供給電圧は例えば１２ビット〜１３ビット分解能で読み込まれ、出力値はその値に対応しながら補正される。
【００２９】
さらに、出力信号はポテンショメータ負荷特性曲線をエミュレートするように生成されている。これはマイクロコントローラにおいて補正テーブルによって行うことができる。
【００３０】
さらに、好適には、ある限界位置を越えると出力信号は一定値に保持されてしまい、それ以上変化しないようにすることによって、この出力信号が滑りクラッチの特性をエミュレートするように生成することも可能となる。
【００３１】
さらに、出力信号がフィードバックされ、所定の制御で調整されることにより、十分な温度非依存性を達成することができる。また、好ましくは、出力信号は高分解能で読み込まれる（１２〜１３ビット）。フィードバックされた値は出力される値と比較される。この値は必要に応じて補正される。
【００３２】
さらに、好適には、出力信号と供給電圧を読み込むために使用されるＡ／Ｄ変換器の分解能をオーバーサンプリングによって高めるような構成を採用することで、低コストの低分解能Ａ／Ｄ変換器が使用可能となる。
【００３３】
センサ１６、１８の一時的なスリープや電流フィルタリングのいずれかあるいはその両方を採用することにより、角度検出手段６の電流消費を小さく抑えることが可能となる。例えば光学式エンコーダに比較して相対的にわずかとなる電流消費は、主として、ホール効果型センサベースで作動するセンサが角度情報の読出しの間に「低電力モード」に切り換えることによって実現される。フィルタ（ＲＣフィルタ）は電流を平滑化し、これによって、ピーク電流を防止する。
【００３４】
さらに、出力信号は、好適には、フィルタリングされた「ＰＷＭ信号」と、Ｄ／Ａ変換器の出力とから合成可能である。したがって、アナログ出力信号は、例えば１０ビットＤ／Ａ変換器と、例えばマイクロコントローラの８ビットＰＷＭとから合成されているために、外部のＤ／Ａ変換器は不要である。この場合、キャリブレーションは双方の信号が連続的に例えば１８ビットに合成されるようにして行われる。
【００３５】
なお、本発明は請求項１に記載の特徴コンビネーションに制限されるものではないことに留意されたい。むしろ、本願全体のうちに開示されたすべての個別的な特徴は、個々にかつまた任意のコンビネーションで適用可能である。またさらに、上記のコンセプト全体に基づく電気制御アクチュエータに、直接ディジタルの、エンコーダ出力信号を転送するためのディジタルインタフェースを装備することも同じく本発明の範囲に属するものである。この場合には、上述したＡ／Ｄ変換器ないしＤ／Ａ変換器を不要にすることができる。
【００３６】
尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００３７】
１：電気制御アクチュエータ
２：電気駆動モータ
４：駆動軸
６：非接触式角度検出手段
８：エンコーダ伝動機構
１０、１２：検出回転体
１４：磁石部材
１６、１８：センサ
２０：評価ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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