(57)【要約】【課題】セミオート回転ドアの駆動装置において、アシストトルクをドア体の回転抵抗の変化に自動的に対応できるように構成する。【解決手段】主制御部８には、通行者が回転ドアに近付くことの検出に伴い始動時制御手段８ａを行い、ドア体４が回転始動した後、ドア体４の回転速度を検出し、該回転速度に対応する定速回転制御手段８ｂを行う構成とするとともに、主制御部８に、理想速度で回転するときの電動モータＭのトルク値を記録する定速トルク検出手段８ｅと、該定速トルク検出手段８ｅによる検出値ＲＣに基づいて次回の回転始動時の第一、第二アシストトルクＲ１、Ｒ２を設定する始動時トルク設定手段８ｆとを設ける構成とする。【選択図】図１
2010150888.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転ドアのドア体が手動操作されることに伴い駆動装置からアシストトルクが出力するよう構成したセミオート回転ドアにおいて、前記駆動装置の制御部には、通行者が回転ドアに近付くことの検出に伴いドア体の回転抵抗より小さい第一アシストトルクを出力し、ドア体が手動操作されたことの検出に伴いドア体の回転抵抗より大きい第二アシストトルクを予め設定される第二アシスト時間のあいだ出力するよう制御する始動時制御手段と、ドア体が回転始動した後、ドア体の回転速度を検出し、該回転速度に対応するアシストトルクを出力してドア体を予め設定される所定速度で定速回転するよう制御する定速回転制御手段とともに、前記定速回転制御手段の過程で、ドア体の回転速度が前記所定速度に近似する速度となり、該近似速度が予め設定される待機時間継続した後に駆動装置のトルクを検出する定速トルク検出手段と、該定速トルク検出手段による検出値に基づいて次回の回転始動時におけるアシストトルクのトルク値を設定する始動時トルク設定手段とが設られているセミオート回転ドアにおける駆動装置。
【請求項２】
始動時制御手段は、第一アシストトルクから第二アシストトルクへの出力変化を第一アシスト時間の間にするものとし、制御部には、次回の始動時制御手段における第一アシスト時間を定速トルク検出手段による検出値に基づいて設定する第一アシスト時間設定手段が設けられている請求項１に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置。
【請求項３】
制御部は、始動時制御手段から定速回転制御手段への移行時に、回転ドアの速度を検出し、該検出値が予め設定される上限速度より小さい場合に、予め設定される第三アシスト時間の間に駆動装置の出力を第二アシストトルクからドア体の回転抵抗よりは大きいが第二アシストトルクよりは小さい第三アシストトルクに出力変化する切換え制御手段による制御をするものとし、制御部には、次回の切換え制御手段における第三アシストトルクを定速トルク検出手段による検出値に基づいて設定する第三アシストトルク設定手段が設けられている請求項１または２に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置。
【請求項４】
定速トルク検出手段は、トルク検出開始後、ドア体の回転速度が所定速度に近似する近似速度を継続するあいだ所定間隔を存して駆動装置のトルクを検出するものとし、最新の予め設定される所定数の検出トルクの平均値を検出値とするように構成されている請求項１乃至３の何れか１項に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院やオフィスビル等の建築物の開口部に設けられるセミオート回転ドアにおける駆動装置の技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、この種回転ドアのなかには、回転支軸と、該回転支軸から放射方向に延出する複数枚の仕切りパネルとを備えてなるドア体を、躯体に設けた円筒状の筒壁体内に回転自在に設けて構成したものがあり、このものでは、駆動装置によりドア体を回転駆動させる自動式のものと、通行者が仕切りパネルを押圧することでドア体を回転操作する手動式のものと、通行者がドア体を回転操作したことの検知に伴い、回転操作をアシストするトルクを出力する駆動装置が設けられた半自動（セミオート）式のものとが知られている。そして、回転ドアを半自動式とする場合、通行者が出入り口部からドア体に進入し、ドア体（仕切りパネル）を操作（例えば押し操作）したことを検知することに基づいて駆動装置を駆動させることになるが、ドア体には、ドア体自体が重量体であること、仕切りパネルの外径側縁部や上下縁部に設けた封止材（馬毛）が筒壁体の内周面や天井面、床面に擦れること等を要因とする回転抵抗があり、ドア体の回転始動時には大きなトルクが必要となる。このため、半自動式の駆動装置としては、通行者の回転始動時の手動操作（回転操作）に対応して応答性よく、かつ、円滑にアシスト作動できるように構成することが要求される。
【０００３】
この改善策として、駆動装置をリニアインダクションモータを備えたもので構成し、仕切りパネルに設けた操作バーを通行者が操作したことの検知に基づいて駆動装置を駆動させることにより、通行者の操作に応答性よく駆動させるようにしたものが提唱されている。
【特許文献１】特開平７−１１８３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、前記従来のものは、駆動装置としてリニアインダクションモータを用いる構成であるため、部品点数が増加して構成が複雑になるうえ、コスト高になるという問題があるばかりでなく、装置が大型化して設置環境が限定されるという問題がある。
そこで、駆動装置を電動モータを用いて構成し、通行者が近付いたことの検知でドア体の回転抵抗より小さい第一アシストトルクを出力し、ドア体が回転操作されたことの検知でドア体の回転抵抗より大きい第二アシストトルクを所定時間の間出力し、ドア体が回転を始動すると回転抵抗より大きいが第二アシストトルクより小さい第三アシストトルクを出力するように制御するように構成して、簡単な構成で、しかも、軽快で、かつ、応答性のよい回転ドアを提案した（特願２００７−２２１９７７）。
ところで、回転ドアの回転抵抗は、前述したように、重量体であること、ドア体に設けた封止部材と躯体とのあいだの摩擦等により生じるものであり、設置環境によって変化するばかりでなく、回転軸の躯体への軸承部等に充填される潤滑油の温度変化（季節の変化）に伴う粘度の変化、封止部材の摩耗等により経時的な変化も生じる。このため、前記提案したもののように、第一、第二アシストトルクを予め予測して固定値として設定した場合では、実際の回転抵抗が小さく、第一アシストトルクが回転抵抗を上回る場合では、回転を待機する状態においてドア体が回転してしまい、これとは逆に、実際の回転抵抗が大きい場合では、第二アシストトルクが出力されてもドア体の操作が重くなるという問題がある。この問題に対しては、回転ドアの設置時ばかりでなく経時的な変化に対しても対応する必要があり、第一、第二アシストトルクをいちいち調整する作業を設置時ばかりでなく、設置後においても回転抵抗の変化に対応して頻繁なメンテナンスが必要になって問題があり、ここに本発明の解決すべき課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、回転ドアのドア体が手動操作されることに伴い駆動装置からアシストトルクが出力するよう構成したセミオート回転ドアにおいて、前記駆動装置の制御部には、通行者が回転ドアに近付くことの検出に伴いドア体の回転抵抗より小さい第一アシストトルクを出力し、ドア体が手動操作されたことの検出に伴いドア体の回転抵抗より大きい第二アシストトルクを予め設定される第二アシスト時間のあいだ出力するよう制御する始動時制御手段と、ドア体が回転始動した後、ドア体の回転速度を検出し、該回転速度に対応するアシストトルクを出力してドア体を予め設定される所定速度で定速回転するよう制御する定速回転制御手段とともに、前記定速回転制御手段の過程で、ドア体の回転速度が前記所定速度に近似する速度となり、該近似速度が予め設定される待機時間継続した後に駆動装置のトルクを検出する定速トルク検出手段と、該定速トルク検出手段による検出値に基づいて次回の回転始動時におけるアシストトルクのトルク値を設定する始動時トルク設定手段とが設られているセミオート回転ドアにおける駆動装置である。
請求項２の発明は、始動時制御手段は、第一アシストトルクから第二アシストトルクへの出力変化を第一アシスト時間の間にするものとし、制御部には、次回の始動時制御手段における第一アシスト時間を定速トルク検出手段による検出値に基づいて設定する第一アシスト時間設定手段が設けられている請求項１に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置である。
請求項３の発明は、制御部は、始動時制御手段から定速回転制御手段への移行時に、回転ドアの速度を検出し、該検出値が予め設定される上限速度より小さい場合に、予め設定される第三アシスト時間の間に駆動装置の出力を第二アシストトルクからドア体の回転抵抗よりは大きいが第二アシストトルクよりは小さい第三アシストトルクに出力変化する切換え制御手段による制御をするものとし、制御部には、次回の切換え制御手段における第三アシストトルクを定速トルク検出手段による検出値に基づいて設定する第三アシストトルク設定手段が設けられている請求項１または２に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置である。
請求項４の発明は、定速トルク検出手段は、トルク検出開始後、ドア体の回転速度が所定速度に近似する近似速度を継続するあいだ所定間隔を存して駆動装置のトルクを検出するものとし、最新の予め設定される所定数の検出トルクの平均値を検出値とするように構成されている請求項１乃至３の何れか１項に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置である。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明とすることにより、構造が簡略で低コスト化を図れるものでありながら、ドア体の回転操作を軽快、かつ、応答性よく行なえて操作性の向上が図れるものであり、しかも、回転抵抗の変化に自動的に対応することができる。
請求項２の発明とすることにより、ドア体の始動時における回転作動を自然な動作にすることができて、操作性のよい回転ドアとすることができる。
請求項３の発明とすることにより、回転始動した状態からドア体の回転速度が速すぎることなく通行者が通行しやすい速度に移行する動作を円滑で、かつ、自然に行うことができる。
請求項４の発明とすることにより、各設定手段により設定される数値をそれぞれドア体の回転抵抗に正確に対応させることができて、操作性のさらなる向上が図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
つぎに、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。 
図面において、１はセミオート回転ドアであって、該セミオート回転ドア１は、建築物の屋内外を仕切る部位に位置し、筒状空間を形成するための円筒状の筒壁体２を備えて構成されている。前記筒壁体２の直径方向に対向する屋内外二箇所には、人が出入りするための出入り口部２ａ、２ｂが切欠き形成されており、筒壁体２の各出入り口部２ａ、２ｂが、建築物の屋内外を連絡する開口となるように設定されている。そして、筒壁体２の各出入り口部２ａ、２ｂを構成する左右側部には、一対の側片（方立て）３がそれぞれ一体に設けられている。
【０００８】
４は筒壁体２内に回転自在に配されるドア体であって、該ドア体４は、筒壁体２の軸芯と同芯状に配される回転支軸５と、該回転支軸５に基端部が固定され、回転支軸５から周回り方向等角度間隔を存して放射方向に延出し、筒状空間を四つに仕切る四枚の仕切りパネル６とを備えて構成され、前記回転支軸５の上下端部を天井部と床部とにそれぞれ回転自在に軸承することにより、ドア体４が筒壁体２内を回転自在に回転するように設定されている。尚、本実施の形態のドア体４は、予め設定される一方向（反時計回り方向）の回転がなされるように設定されている。
前記各仕切りパネル６は、透明ガラス材の四周に枠材６ａを設けて構成されており、外径側および上下の枠材６ａにはそれぞれ封止材６ｂが設けられ、筒壁体２とのあいだの封止性を高めるように設定されている。さらに、下枠材６ａには、通行者の靴先や踵との当接を緩衝する緩衝ゴム６ｃが径方向に長く設けられている。また、各仕切りパネル６の上下方向中間部には、径方向に長い操作バー６ｄがそれぞれ設けられており、通行者がドア体４を押し操作するときの手掛けとなるように設定されている。
【０００９】
７は天井部に設けられる駆動装置であって、該駆動装置７は、ドア体４が手動操作されることに伴い、ドア体４が予め設定される回転速度で回転するようにアシストする構成となっており、ドア体４を回転する電動モータＭと、ドア体４を制動するブレーキＢ（例えばパウダーブレーキ）と、減速機Ｒ等の部材を備えて構成されている。そして、駆動装置７は、電動モータＭ、または、ブレーキＢから出力される回転トルク、または、制動トルクを、減速機Ｒにより減速された状態で出力し、回転支軸５に回転力、または制動力を作用するように構成されている。
前記駆動装置７は主制御部８（本発明の制御部）に接続されており、主制御部８から出力される指令信号に基づいて電動モータＭ、ブレーキＢが必要な回転トルク、ブレーキトルクを出力して、回転支軸５を回転駆動、あるいは、制動作動するように設定されている。
尚、電動モータＭはブラシレスモータが用いられており、主制御部８と電動モータＭとの間にはモータ制御部ＭＣ（モータドライバ）が接続されている。そして、主制御部８からの指令信号の入力がモータ制御部ＭＣになされると、モータ制御部ＭＣは、前記指令信号に対応するトルク値の回転トルクを電動モータＭが出力するよう電動モータＭを制御するように構成されている。また、主制御部８は、モータ制御部ＭＣに出力する指令に基づいて電動モータＭの回転トルクを常時監視（確認）することができるように構成されている。
【００１０】
一方、前記筒壁体２の出入り口部２ａ、２ｂを構成する天井側縁部２ｃには、出入り口部２ａ、２ｂに近付く通行者を検知する通行者検知センサ９が設けられており、通行者が出入り口部２ａ、２ｂに近付いたことを検知すると、通行者検知信号を主制御部８に出力するように設定されている。さらに、筒壁体２の天井側縁部２ｃには、ドア体４の回転方向先側部位に位置して非接触型（例えば赤外線光センサ）の挟まれ防止センサ１０が設けられており、筒壁体出入り口部２ａ、２ｂを構成する左右一対の側片３のうち、ドア体４の回転方向先側に位置する側片３の近くにおいて、ドア体４に進入しようとする通行者等の障害物を検知すると、挟まれ防止信号を主制御部８に出力するように設定されている。
【００１１】
また、前記駆動装置７には回転位置検知手段を構成するエンコーダ１１が設けられている。前記エンコーダ１１は、ドア体４が回転した場合に、ドア体４の回転に伴いパルス信号を主制御部８に出力するように構成されており、主制御部８は、前記入力されたパルス信号に基づいてドア体４が手動操作されたこと（手動操作信号）の検出や、回転位置（回転位置検出信号）を検出し、該回転位置に基づいてドア体４の回転速度（ｒｐｍ（回転／毎分））を演算等の手段により検出するように構成されている。そして、主制御部８は、前記検出されたドア体４の回転速度に対応して、電動モータＭ、または、ブレーキＢに対して駆動指令を出力するが、該駆動指令は、前記回転速度に基づいて演算等の手段により算出されるトルク値として出力するように構成されている。
【００１２】
一方、主制御部８には、ドア体４が停止状態から回転を開始するまでの動作をアシストする始動時制御手段８ａと、ドア体４が回転を開始してから、本発明の予め設定される所定速度であって、通行者がドア体４内から退出したとき（通行者の手動操作がなくなったとき）にドア体４が自動的に回転するのに理想的な速度とされる理想速度で回転を継続するための定速回転制御手段８ｂと、始動時制御手段８ａから定速回転制御手段８ｂへの移行時の切換え制御手段８ｃと、人の通行がなくなって、ドア体４を所定位置で停止する定位置停止制御手段８ｄとが設けられている。そして、主制御部８は、通行者検知信号、挟まれ防止信号、手動操作信号、回転位置検出信号の入力に基づいて、対応する指令信号を電動モータＭ、あるいは、ブレーキＢに出力して、電動モータＭは対応する回転トルクを、ブレーキＢは対応する制動トルクを出力するように構成されており、これによって、通行者の手動操作が軽減されたり、手動操作が大きすぎるときにはドア体４の回転が制動されて、通行者が快適、かつ、円滑に通行できるようにアシストされる構成となっている。
【００１３】
つぎに、前記主制御部８による始動時制御手段８ａについて図３に示すタイミングチャート図に基づいて説明する。前記始動時制御手段８ａでは、出入り口部２ａ、２ｂに通行者が近付いて通行者検知センサ９による通行者検知がなされて、主制御部８に通行者検知信号が入力されることにより制御を開始するように構成されており、ここでのアシストトルクは、通行者が手動操作した時軽快な操作感覚になるようなトルクになることが必要である。
このため、主制御部８では、まず、ドア体４の回転抵抗に相当する基準トルクＲＢよりも小さく設定された回転トルクである第一アシストトルクＲ１を出力するよう電動モータＭ（モータ制御部ＭＣ）に対して指令信号を出力し、ドア体４を、自然に回転を開始することはないが、手動操作があることにより容易に回転を開始することができる回転待機状態とする制御を行うように構成されている。
続いて、この回転待機状態において、通行者が操作バー６ｄを押しやって手動による回転操作（押し操作）がなされ、エンコーダ１１からの回転位置検知信号の数値が変化を開始、即ち、主制御部８に手動操作信号が入力されると、主制御部８は、前記基準トルクＲＢよりも大きく設定された回転トルクである第二アシストトルクＲ２を出力するよう電動モータＭに対して指令信号を出力し、ドア体４を、小さい操作力が作用することで回転始動することができる制御を行うように構成されている。このとき、主制御部８は、第一アシストトルクＲ１から第二アシストトルクＲ２への増加が急激になされることがないよう、予め設定される第一アシスト時間Ｔ１を設定し、該第一アシスト時間Ｔ１の間に経時的に変化（増大）させる指令信号を電動モータＭに対して出力するように構成され、これによって、ドア体４の回転始動の操作が円滑であり、しかも、自然な動きであるという感覚を通行者に与えることができる制御となるように構成されている。
さらに、主制御部８は、電動モータＭのトルク値が第二アシストトルクＲ２に達すると、予め設定される所定時間である第二アシスト時間Ｔ２（例えば２秒）のあいだ第二アシストトルクＲ２の出力を継続する指令信号を電動モータＭに出力するように設定されており、これによって、ドア体４を軽快、かつ、速やかに回転始動させるとともに、通行者が通行しやすい速度に速やかに加速できる制御となるように構成されている。ここで、前記通行者が通行しやすい速度は、ドア体４が自動的に回転するのに理想的な速度とされる前記理想速度よりも速い速度である。
【００１４】
そして、前記始動時制御手段８ａによる制御が終了すると、主制御部８は、切換え制御手段８ｃを行うが、該切換え制御手段８ｃでは、まず、エンコーダ１１からの信号に基づいてドア体４の回転速度を演算し、該回転速度が、予め設定される上限速度（例えば５．５ｒｐｍ（回転／毎分））より遅いと判断された場合では、図４（Ａ）に示すように、前記基準トルクＲＢよりは大きいが第二アシストトルクＲ２よりは小さい回転トルクとなる第三アシストトルクＲ３を出力するよう指令信号を電動モータＭに出力する制御を行なうように構成されている。
ここで、前記ドア体４は、回転が始動された状態となると通行者の操作力の他に第二アシストトルクＲ２、さらには、これらに基づく慣性力を受けており、回転速度が上限速度に達することなく、しかも、通行者が通行しやすい速度で回転を継続するためには小さいトルクが作用すればよく、このため、主制御部８は、切換え制御手段８ｃにおいては、前記基準トルクＲＢよりも僅かに大きい第三アシストトルクＲ３を出力するよう電動モータＭに指令信号を出力するように構成されている。この場合に、主制御部８は、第二アシストトルクＲ２から第三アシストトルクＲ３への低減が急激になされることがないよう、予め設定される第三アシスト時間Ｔ３（例えば３秒）のあいだに経時的に変化（減少）させる指令信号を出力するように構成されており、これによって、ドア体４の回転速度を自然な減速状態で、しかも、迅速に通行者が通行しやすい速度に近付ける制御が行なえるように構成されている。
尚、前記切換え制御手段８ｃにおいて、始動時制御手段８ａによる制御の終了時の回転ドア４の回転速度が、前記上限速度より速いと判断された場合では、主制御部８は、図４（Ｂ）に示すように、電動モータＭに対し、第三アシスト時間Ｔ３の間に第二アシストトルクＲ２から前記基準トルクＲＢよりさらに小さい予め設定される最低アシストトルクＲＳに経時的に変化させる指令信号を出力するように構成されており、これによって、ドア体４の回転速度を自然な減速状態で、しかも、迅速に通行者が通行しやすい速度に近付ける制御が行えるように構成されている。
【００１５】
そして、切換え制御手段８ｃの終了後では、主制御部８はドア体４の回転速度を検出し、該回転速度が前記理想速度となるよう電動モータＭのトルク値を変化させる制御を行なうように構成されており、回転速度が前記上限速度を越えていない場合では、第三アシストトルクＲ３を下限として理想速度に達するようＰＩＤ制御に基づく指令信号を電動モータＭに出力して、理想速度に迅速に近付ける制御を行うように構成されている。また、回転速度が上限速度を越えた場合ではブレーキＢに駆動指令を出力するとともに、前記最低アシストトルクＲＳを出力する指令信号を電動モータＭに出力して、理想速度に迅速に近付ける制御を行うように構成されている。
尚、ドア体４が回転動作をしている状態でさらに手動操作が加えられて回転速度が理想速度を上回った場合では、その回転速度が上限速度を越えない場合では、理想速度となるまで第三アシストトルクＲ３を出力し、上限速度を越える場合では、ブレーキＢに駆動指令を出力するとともに、理想速度になるまで最低アシストトルクＲＳを出力し、理想速度に迅速に近付ける制御を行なうように構成されている。
【００１６】
また、主制御部８は、通行者検知センサ９から最終の通行者検知信号の入力があってから、ドア体４が理想速度で予め設定される所定の角度まで回転するとドア体４の定位置停止制御８ｄを行なうように設定されており、該定位置停止制御８ｄにおいて、主制御部８は、エンコーダ１１からの信号により演算される回転位置検知信号に基づいて、仕切りパネル６の外径側縁部と出入り口部２ａ、２ｂを構成する側片３とが近接対向状態となることの判断がなされるまで電動モータＭに対して理想速度で回転するために必要なトルクを出力する指令信号を出力し、その後、ブレーキＢに対して制動トルクを出力する指令信号を出力して、仕切りパネル６の外径側縁部と側片３とが対向する状態の定位置においてドア体４を停止させるように設定されている。
【００１７】
一方、主制御部８には、ドア体４が理想速度で回転しているときに電動モータＭに対して出力する駆動指令のトルク値を記録（検出）する定速トルク検出手段８ｅが設けられている。そして、前記定速トルク検出手段８ｅでは、定速回転制御手段８ｂによる制御がなされ、回転位置検知信号に基づいてドア体４の速度が理想速度に近似する速度（例えば（理想速度＋０．３）ｒｐｍ〜（理想速度−０．３）ｒｐｍの範囲で設定される近似速度）となったことが検出され、該近似速度が予め設定される待機時間（例えば１秒）の間継続した場合に、駆動モータＭ（モータ制御部ＭＣ）への駆動指令として出力するトルク値、即ち、ドア体４が現在発生している回転抵抗（基準トルクＲＢ）に抗して理想速度で回転するためのトルク値を記録（検出）するように構成されている。そして、本実施の形態の定速トルク検出手段８ｅでは、トルク値の記録を開始後、回転ドア４の回転速度が近似速度を継続する場合では、所定間隔（例えば１秒間隔）を存して電動モータＭのトルク値を記録し、該記録値を既に記録された記録値とともに所定回数（例えば１０回）を合算した数値から平均値を算出し、該算出された平均値を検出値ＲＣとするように構成されている。つまり、現在回転しているドア体４が基準トルクＲＢに抗して理想速度で回転するのに必要な電動モータＭのトルク値が平均化された検出値ＲＣとして算出されるように構成されている。これによって、理想速度で回転している状態であっても通行者の手動操作力が作用することが考えられるが、最新の平均値を検出値ＲＣとすることで、定位置停止制御８ｄをする直前の平均値であって、手動操作力が関与しない状態での理想速度におけるトルク値を検出値ＲＣとして、しかも、正確に検出することができるように構成されている。
尚、本実施の形態では、トルク値は電動モータＭの定格トルクを１００パーセントしたときのパーセンテージで示されており、定速トルク検出手段８ｅにより検出される検出値ＲＣ（トルク値）についても同様である。
【００１８】
そして、主制御部８には、始動時トルク設定手段８ｆ、第一アシスト時間設定手段８ｇ、第三アシストトルク設定手段８ｈが設けられており、回転抵抗（基準トルクＲＢ）を基準に設定される第一、第二、第三アシストトルクＲ１、Ｒ２、Ｒ３、さらには、第一アシストトルクＲ１から第二アシストトルクＲ２に経時的な出力変化をさせるための第一アシスト時間Ｔ１を、前記定速トルク検出手段８ｅにより検出した平均値である検出値ＲＣに基づいて設定し、次回の制御における第一、第二、第三アシストトルクＲ１、Ｒ２、Ｒ３、第一アシスト時間Ｔ１として更新するように構成されている。
【００１９】
前記始動時トルク設定手段８ｆでは、定速トルク検出手段８ｅにより設定された検出値ＲＣに基づいて第一、第二アシストトルクＲ１、Ｒ２を設定して更新するように構成されている。ここで、理想速度で回転するのに必要なトルクは基準トルクＲＢに比例するものであり、第一、第二アシストトルクＲ１、Ｒ２を設定する場合に、基準トルクＲＢとドア体４が理想速度で回転する場合に必要な電動モータＭのトルクとの比率を予め測定し、該比率に基づいて検出値ＲＣから第一、第二アシストトルクＲ１、Ｒ２を算出するように構成されている。
つまり、第一アシストトルクＲ１は、ドア体４の回転抵抗である基準トルクＲＢより小さいトルク値となる必要があり、検出値ＲＣに小数に設定される定数Ａ（Ａ＜１）を乗じる（Ｒ１＝Ａ×ＲＣ）ことで、更新される第一アシストトルクＲ１を算出するように構成されている。
また、第二アシストトルクＲ２は、基準トルクＲＢよりも大きく、かつ、理想速度よりも大きく、通行者が通行しやすい速度で回転させるためのトルク値となることが必要であり、検出値ＲＣに１以上に設定される定数Ｂ（Ｂ＞１）を乗じる（Ｒ２＝Ｂ×ＲＣ）ことで、更新される第二アシストトルクＲ２を算出するように設定されている。
【００２０】
さらに、第一、第二アシストトルクＲ１、Ｒ２は、前述したように、検出値ＲＣに異なる定数Ａ、Ｂを乗じたトルク値に設定されるため、検出値ＲＣが大きくなるほど第一、第二アシストトルクＲ１、Ｒ２の差が大きくなる。このため、第一アシスト時間Ｔ１は、第一アシスト時間設定手段８ｇに基づいて検出値ＲＣが大きくなるほど第一アシスト時間Ｔ１が大きくなるように算出し、該算出値に更新するように設定されている。これによって、第一アシストトルクＲ１から第二アシストトルクＲ２に出力を変化する場合に、急激なトルク変化が生じて操作感覚が損なわれるようなことを防止できるように構成されている。因みに、第一アシスト時間は１秒以内の数値に算出されるように設定することで円滑な操作となる。
【００２１】
また、第三アシストトルク設定手段８ｈによる第三アシストトルクＲ３の設定は、ドア体４の回転抵抗である基準トルクＲＢより大きいが、第二アシストトルクＲ２よりも小さい値となって、しかも、回転始動したときの通行者の操作力、ドア体４の慣性力を考慮して、前記上限速度を上回ることがなく、通行者が通行しやすい速度に近付けるようなトルク値に設定することが必要であり、本実施の形態では、検出値ＲＣに、第一アシストトルクＴ１を算出するときの定数Ａよりは大きいが、検出値ＲＣよりは小さくなる値に設定される定数Ｃ（Ａ＜Ｃ＜１）を乗じる（Ｒ３＝Ｃ×ＲＣ）ことで、更新される第三アシストトルクＲ３を算出するように設定されている。尚、第三アシストトルクＲ３は、前述したように、基準トルクＲＢより僅かに大きいトルクであればよく、本実施の形態の定数Ｃは、第一アシストトルクＲ１を算出する際に用いる定数Ａよりも僅かに大きい小数に設定されている。
これによって、次回の始動時制御手段８ａ、切換え制御手段８ｃ、定速回転制御手段８ｂにおいて、主制御部８からモータ制御部ＭＣを介して電動モータＭに出力される第一、第二、第三アシストトルクＲ１、Ｒ２、Ｒ３、第一アシスト時間Ｔ１に基づく指令信号は、前回のドア体４の定速回転制御手段８ｂにおいて理想速度で回転するときのトルク値の最新の検出値ＲＣに基づいて設定された更新値に基づくものとなるように構成されている。これによって、ドア体４の回転抵抗（基準トルクＲＢ）に変化があった場合に、該変化を検出値ＲＣに基づいて補正することで第一、第二、第三アシストトルクＲ１、Ｒ２、Ｒ３、第一アシスト時間Ｔ１の数値を、基準トルクＲＢに対応する数値に更新して、変化した基準トルクＲＢに対応した数値とした状態で次回のドア体４の作動をアシストすることができて、これらの数値を固定値とした従来のもののように、操作が重くなったり、操作しないのにドア体４が回転してしまうような不具合が生じることがなくなり、頻繁なメンテナンスが不要になるように構成されている。
【００２２】
さらに、主制御部８に挟まれ防止センサ１０から挟まれ防止信号が入力され、ドア体４の回転を緊急停止した場合等、何らかの要因でドア体４が緊急停止した状態では、ドア体４を再度回転始動することになるが、この場合では、主制御部８は、電動モータＭに第四アシストトルクＲ４を出力してドア体４を遅い速度で再始動するように構成されている。そして、第四アシストトルクＲ４は、ドア体４の回転抵抗（基準トルクＲＢ）の変化に対応して変化する値であることから、本実施の形態では、前記第一、第二、第三アシストトルクＲ１、Ｒ２、Ｒ３と同様に、前記定速トルク検出手段８ｅにより設定された検出値ＲＣに基づいて算出し、更新するように構成されている。
【００２３】
また、このものでは、第一、第二、第三、第四アシストトルクＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、第一アシスト時間Ｔ１を、定速回転制御手段８ｂによりドア体４が理想速度で回転することにより設定できる構成であるので、回転ドア１を工場出荷する際に、これらの値を予め設定しない状態（０の状態）で出荷し、設置現場においてドア体４を回転作動させながら設定することができ、このようにすることで、第一、第二、第三アシストトルクＲ１、Ｒ２、Ｒ３、第一アシスト時間Ｔ１の値を、設置環境により変化する回転抵抗（基準トルクＲＢ）に基づいて自動的に設定することができて、微調整等の調整作業が不要になって、設置作業が簡略化されて作業性の改善を図ることができる。
【００２４】
尚、前記第一、第二、第三、第四アシストトルクＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、そして、第一アシスト時間Ｔ１は自動的に設定、更新されるものであるが、設置環境や、使用者の使用感覚等により適宜補正が要求されることがあり、本実施の形態では、これらの値を適宜補正するための補正手段が設けられており、これによって、操作感覚が一層優れた回転ドア１とすることができるように構成されている。
【００２５】
叙述の如く構成された本形態において、半自動式の回転ドア１は、出入り口２ａ、２ｂ近傍に近付いた通行者を通行者検知センサ９により検知することにより、電動モータＭからドア体４の基準トルクＲＢ（回転抵抗）より小さい第一アシストトルクＲ１が出力されて、停止状態ではあるが、軽い押し操作で回転を開始できる回転待機状態となって、ドア体４を回転始動させるための操作力を小さくできるので、通行者の手動操作を軽快にできるうえ、応答性よく始動させることができる。そして、通行者の手動操作がなされた場合では、電動モータＭは、第一アシストトルクＲ１を出力する状態から、第一タイマ時間Ｔ１の間に、基準トルクＲＢよりも大きく、かつ、ドア体４を理想速度で回転させるトルク値よりも大きい値に設定された第二アシストトルクＲ２を出力する状態に変化し、その後、基準トルクＲＢより大きく、第二アシストトルクＲ２より小さい第三トルクＲ３に変化するので、通行者は、特に大きな操作力をドア体４に与えることなく、ドア体４を速やかに加速して通行者が通行しやすい速度にすることができ、ドア体４の操作が軽快、かつ、応答性よく行なえて、操作性のよい回転ドア１とすることができる。
しかも、この場合に、基準トルクＲＢを基準として設定される第一、第二アシストトルクＲ１、Ｒ２は、前回の定速回転制御手段８ｂの過程で理想速度に近似する近似速度における駆動装置のトルクの最新の検出値ＲＣに基づいて自動的に設定されて更新されるので、次回の始動時制御手段８ａでは、前記自動的に更新された最新の第一、第二アシストトルクＲ１、Ｒ２に基づいて制御することができる。この結果、ドア体４の基準トルクＲＢが季節の変化や経時変化に応じて変化したとしても、次回のドア体４の回転動作、即ち、始動時制御手段８ａによる制御状態では、前記変化に応じた第一、第二アシストトルクＲ１、Ｒ２に自動的に更新されることになって、いちいちメンテナンスすることなく、常に最適な第一、第二アシストトルクＲ１、Ｒ２で手動操作をアシストすることができ、手動操作が重くなったり、自然に動き出したりするような不具合がなく、しかも、操作感が一定な回転ドア１とすることができる。
【００２６】
さらに、このものでは、第一アシストトルクＲ１から第二アシストトルクＲ２への出力変化を第一アシスト時間Ｔ１の間に行うことで、自然な操作感覚を得られる操作性のよいものにすることができるが、この場合に、第一アシスト時間Ｔ１は前記検出値ＲＣに基づいて設定するようにしたので、基準トルクＲＢの大きさに応じて変化する第一、第二アシストトルクＲ１、Ｒ２の差に対応することができて、急激な出力変化が生じて自然な操作感覚を損なうようなことがない。
【００２７】
そのうえ、このものでは、始動時制御手段８ａが終了すると、第三アシストトルクＲ３を出力する切換え制御手段８ｃがなされ、これによって、ドア体４の回転速度が速くなりすぎることなく、通行者が通行しやすい速度で回転する状態に迅速に移行させることができるが、この場合に、第三アシストトルクＲ３についても、前回の定速回転制御手段８ｂにおいて検出された検出値ＲＣに基づいて設定されるので、次回の切換え制御手段８ｃ、定速回転制御手段８ｂにおいて、前回の動作時の基準トルクＲＢに対応した第三アシストトルクＲ３で制御されることになって、ドア体４の回転速度を適切な速度に移行する際の変化を円滑に行うことができて、通行者に違和感を与えることがないようにできる。
【００２８】
また、このものにおいて、定速トルク検出手段８ｅは、理想速度を継続する間は適間隔を存して電動モータＭのトルク値を記録（検出）し、最新の複数回の検出トルクの平均値を検出値ＲＣとしたので、手動操作が関与しない状態で基準トルクＲＢに抗した理想速度でのトルク値を正確に検出することができて、該検出値ＲＣに基づいて設定される第一、第二、第三アシストトルクＲ１、Ｒ２、Ｒ３、第一アシスト時間Ｔ１を、ドア体４の回転抵抗（基準トルクＲＢ）に正確に対応した数値に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】回転ドアの概略斜視図である。
【図２】主制御部による制御状態を説明するブロック図である。
【図３】主制御部による始動制御手段による制御状態を説明するタイミングチャートである。
【図４】図４（Ａ）、（Ｂ）はそれぞれ切換え制御手段、定速回転制御手段による制御状態を説明するタイミングチャート図である。
【符号の説明】
【００３０】
１    セミオート回転ドア
２    筒壁体
４    ドア体
６    仕切りパネル
７    駆動装置
８    主制御部
９    通行者検知センサ
１０    挟まれ防止センサ
１１    エンコーダ
【図１】
2010150888.tif 000003
【図２】
2010150888.tif 000004
【図３】
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【図４】
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