(57)【要約】【課題】車線追従性とドライバ協調性とを考慮して、運転者に違和感のない車線維持制御を行うことができる車線維持支援装置を提供する。【解決手段】車線追従性を重視した第１の操舵角制御から、運転者の操舵操作が反映され易い第２の操舵角制御へ移行したとき、第２の操舵制御において、所定期間、直前の第１の操舵角制御で算出した制御電流指令値Ｉｒと等しい制御電流指令値Ｉｒを算出するための仮想的な操舵角偏差Δθ（＝θｒ−θ）に応じて、制御電流指令値Ｉｒを算出する。仮想的な操舵角偏差Δθは、上記所定期間内に実際の操舵角偏差Δθ（＝θｒ−θｓ）に一致するように連続的に遷移する。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行車線に沿って走行するように、運転者によって操舵される操舵系に付加するトルクである付加トルクを制御する車線維持支援装置において、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記走行状態検出手段で検出した走行状態に基づいて、自車両が走行車線の所定位置を走行するために必要な目標操舵角を算出する目標操舵角算出手段と、
操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記目標操舵角演算手段で算出した目標操舵角と前記操舵角検出手段で検出した操舵角との差分値である操舵角偏差を算出する操舵角偏差算出手段と、
前記操舵角偏差算出手段で算出した操舵角偏差に応じて、所定の算出ゲインで、自車両が走行車線の所定位置を走行するために必要な第１の付加トルクを算出し、当該第１の付加トルクを操舵系に付加することで操舵角を制御する第１の操舵角制御を行う第１の操舵角制御手段と、
運転者による操舵意思を検出する操舵意思検出手段と、
前記操舵意思検出手段で運転者による操舵意思を検出したとき、前記操舵角偏差算出手段で算出した操舵角偏差に応じて、前記第１の付加トルクの算出ゲインより小さい算出ゲインで、前記第１の付加トルクより運転者による操舵操作が反映され易い第２の付加トルクを算出し、当該第２の付加トルクを操舵系に付加することで操舵角を制御する第２の操舵角制御を行う第２の操舵角制御手段と、を備え、
前記第２の操舵角制御手段は、前記第１の操舵角制御から前記第２の操舵角制御へ移行したとき、前記第２の付加トルクを制御移行直前に前記第１の操舵角制御手段で算出した前記第１の付加トルクと等しく算出するための仮想的な操舵角偏差に応じて、前記第２の付加トルクを算出することを特徴とする車線維持支援装置。
【請求項２】
前記第２の操舵角制御手段は、所定期間内に、前記仮想的な操舵角偏差を、前記操舵角偏差算出手段で算出した操舵角偏差に一致するように連続的に遷移させることを特徴とする請求項１に記載の車線維持支援装置。
【請求項３】
運転者によって前記操舵系に付加される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を有し、
前記操舵意思検出手段は、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクが所定のトルク閾値を超えたとき、運転者による操舵意思を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の車線維持支援装置。
【請求項４】
前記走行状態検出手段は、走行車線状態、走行車線に対する自車両の位置状態、及び自車両の車速を検出し、
前記目標操舵角算出手段は、前記走行状態検出手段で検出した走行状態に基づいて目標ヨーレートを算出し、当該目標ヨーレートを実現するような目標操舵角を算出することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車線維持支援装置。
【請求項５】
前記第２の操舵角制御手段は、前記操舵角偏差算出手段で算出した操舵角偏差が大きいほど、前記第２の付加トルクを大きく算出すると共に、前記操舵角偏差の増加量に対する前記第２の付加トルクの増加量を、当該操舵角偏差が大きいほど小さく設定することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車線維持支援装置。
【請求項６】
自車両が走行車線に沿って走行するように、運転者によって操舵される操舵系に付加するトルクである付加トルクを制御する車線維持支援方法において、
自車両の走行状態に基づいて、自車両が走行車線の所定位置を走行するために必要な目標操舵角を算出し、算出した目標操舵角と実際の操舵角との差分値である実際の操舵角偏差を算出し、算出した操舵角偏差に応じて、所定の算出ゲインで、自車両が走行車線の所定位置を走行するために必要な第１の付加トルクを算出し、当該第１の付加トルクを操舵系に付加することで操舵角を制御する第１の操舵角制御を行い、運転者による操舵意思を検出したら、直前の第１の操舵角制御で算出した第１の付加トルクと等しい第２の付加トルクを算出するための仮想的な操舵角偏差に応じて、前記第１の付加トルクの算出ゲインより小さい算出ゲインで、前記第１の付加トルクより運転者による操舵操作が反映され易い前記第２の付加トルクを算出し、当該第２の付加トルクを操舵系に付加することで操舵角を制御する第２の操舵角制御を行い、その後、前記実際の操舵角偏差に応じて、前記小さい算出ゲインで前記第２の付加トルクを算出し、当該第２の付加トルクを操舵系に付加することで操舵角を制御する第２の操舵角制御を行うことを特徴とする車線維持支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を走行車線内に維持する車線維持支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車線維持支援装置は、自車両が走行車線に沿って走行するように操舵系に付加する付加トルクを制御する（例えば、特許文献１参照）。
ここでは、運転者による操舵意思が非検出であるときには、自車両が走行車線の所定位置を走行するように操舵トルクを制御する（第１の付加トルク制御）。また、運転者による操舵意思を検出したときには、運転者による操舵操作が反映され易いように操舵トルクを制御する（第２の付加トルク制御）。これにより、車線追従性とドライバ協調性（運転者の操舵操作に対する協調性）と考慮して運転者に違和感のない走行を行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３０６２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の車線維持支援装置にあっては、運転者の操舵意思を検出したとき、第１の付加トルク制御から第２の付加トルク制御へ直ちに移行している。そのため、制御移行時に急なトルク変化が生じ、運転者に違和感を与えるおそれがある。
そこで、本発明は、車線追従性とドライバ協調性とを考慮して、運転者に違和感のない車線維持制御を行うことができる車線維持支援装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明に係る車線維持支援装置は、自車両が走行車線の所定位置を走行するために必要な目標操舵角と実操舵角との差分値である操舵角偏差を算出する。第１の操舵角制御手段は、前記操舵角偏差に応じて、自車両が走行車線の所定位置を走行するために必要な第１の付加トルクを操舵系に付加する第１の操舵角制御を行う。運転者による操舵意思を検出したとき、第２の操舵角制御手段は、前記操舵角偏差に応じて、前記第１の付加トルクの算出ゲインより小さい算出ゲインで、前記第１の付加トルクより運転者による操舵操作が反映され易い第２の付加トルクを操舵系に付加する第２の操舵角制御を行う。そして、第２の操舵角制御手段は、第１の操舵角制御から第２の操舵角制御へ移行したとき、第２の付加トルクを制御移行直前の第１の付加トルクと等しく算出するための仮想的な操舵角偏差に応じて、第２の付加トルクを算出する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者の操舵意思に応じて、異なる制御方式により付加トルクを制御するので、車線追従性とドライバ操舵操作との協調性とを考慮した適切な車線維持制御を行うことができる。また、制御移行時には、運転者のどのような操舵操作状態であっても、運転者にとって不快なトルク変動を防止することができる。その結果、運転者に違和感のない車線維持制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明における車線維持支援装置を適用した車両の概略構成図である。
【図２】カメラにより計測する車両状態量を説明する図である。
【図３】コントロールユニットの構成を示すブロック図である。
【図４】フリクション補償演算部の具体的構成を示す制御ブロック図である。
【図５】第１の実施形態におけるコントロールユニットで実行する車線維持制御処理手順を示すフローチャートである。
【図６】目標操舵角の算出方法を説明するための図である。
【図７】動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図８】制御遷移状態を示す図である。
【図９】第２の実施形態におけるコントロールユニットで実行する車線維持制御処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
《第１の実施の形態》
《構成》
図１は、本発明における車線維持支援装置を適用した車両の概略構成図である。
図中、１ＦＬは前左輪，１ＦＲは前右輪である。ステアリングギア２と、ステアリングホイール３と、ステアリングシャフト４とによって、操舵系を構成している。ステアリングギア２は、前左右輪１ＦＬ，１ＦＲに転舵角を発生する。ステアリングホイール３は、車両を操向するためにドライバが操作するものである。ステアリングシャフト４は、ステアリングホイール３とステアリングギア２とを機械的に連結する。そして、ステアリングシャフト４は、ステアリングホイール３の回転を操向輪としての前左右輪１ＦＬ，１ＦＲの操舵角として伝える。
【０００９】
また、この車両には、ステアリングシャフト４のねじれ量から、運転者によってステアリングホイール３を介して操舵系に付与される操舵トルクＴｈを検出する操舵トルクセンサ５を設ける。さらに、この車両には、ドライバが操舵したステアリングホイール３の角度（操舵角）θｓを検出する操舵角センサ６を設ける。操舵トルクセンサ５及び操舵角センサ６の検出信号は、後述するコントロールユニット１０に出力する。
【００１０】
ステアリングシャフト４には、操舵補助力（付加トルク）を付加する操舵アクチュエータ７を設ける。この操舵アクチュエータ７は、コントロールユニット１０からの制御電流指令値に応じて駆動制御する。
また、この車両には、車両前方の走行車線形状と自車両との相対位置を検出する走行位置検出センサとして、ＣＣＤカメラ８ａ及びカメラコントローラ８ｂを設ける。このカメラコントローラ８ｂでは、ＣＣＤカメラ８ａで捉えた自車両前方の撮像画像から、道路区画線等のレーンマーカを検出して走行車線を検出する。そして、その走行車線に対する自車両のヨー角Φ、走行車線中央からの横変位ｙ、走行車線の曲率ρ等を算出する（図２）。これらの検出信号はコントロールユニット１０に出力する。
【００１１】
さらに、この車両には、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲの車輪速度Ｖｗi（ｉ＝ＦＬ〜ＲＲ）を検出する車輪速センサ９を設ける。この車輪速度Ｖｗiもコントロールユニット１０に出力する。
コントロールユニット１０は、入力した各種検出信号をもとに操舵アクチュエータ７の制御電流指令値を算出し、これを操舵アクチュエータ７へ出力する。操舵アクチュエータ７は、上記制御電流指令値に比例したトルクを発生して操舵補助力を付加する。
【００１２】
（コントロールユニットの構成）
図３は、コントロールユニット１０の構成を示す制御ブロック図である。
コントロールユニット１０は、操舵介入判断部２１と、車線維持制御部２２と、操舵角制御部２３と、フリクション補償演算部２４と、電流制御部２５と、を備える。
操舵介入判断部２１は、操舵トルクセンサ５で検出した操舵トルクＴｈと、操舵角センサ６で検出した操舵角θｓとを入力する。そして、例えば、操舵トルクＴｈが所定トルク以上であるか、操舵角θｓが所定角度以上であるとき、運転者による操舵意思があると判断する。
【００１３】
車線維持制御部２２は、カメラコントローラ８ｂで検出した走行車線情報と、車輪速センサ９で検出した車輪速度Ｖｗiから算出される自車速Ｖとを入力する。そして、自車両が走行車線中央位置を走行するために必要な目標操舵角θｒを算出する。算出した目標操舵角θｒは、操舵角制御部２３に出力する。
操舵角制御部２３は、車線維持制御部２２で算出した目標操舵角θｒと、操舵角センサ６で検出した操舵角θｓとを入力する。また、操舵角制御部２３は、操舵介入判断部２１の操舵介入判断結果も入力する。そして、操舵角制御部２３は、操舵アクチュエータ７の制御電流指令値Ｉｒを算出する。算出した制御電流指令値Ｉｒは、電流制御部２５に出力する。
【００１４】
この操舵角制御部２３は、第１操舵角制御部２３ａと第２操舵角制御部２３ｂとを備える。第１操舵角制御部２３ａは、自車両を走行車線中央に維持するような車線維持制御（第１の操舵角制御）を行うための制御電流指令値Ｉｒを算出する。また、第２操舵角制御部２３ｂは、運転者による操舵操作が反映され易い車線維持制御（第２の操舵角制御）を行うための制御電流指令値Ｉｒを算出する。
【００１５】
そして、操舵角制御部２３は、第１の操舵角制御を行う場合には第１操舵角制御部２３ａで算出した制御電流指令値Ｉｒを、第２の操舵角制御を行う場合には第２操舵制御部２３ｂで算出した制御電流指令値Ｉｒを、電流制御部２５に出力する。
第１操舵角制御部２３ａ及び第２操舵角制御部２３ｂは、何れも目標操舵角θｒと実操舵角θｓとの差分値である操舵角偏差Δθに応じて、制御電流指令値Ｉｒを算出する。ここで、第２操舵角制御部２３ｂは、第１の操舵角制御における制御電流指令値Ｉｒの算出ゲインより小さいゲインで、第２の操舵角制御における制御電流指令値Ｉｒを算出する。
【００１６】
本実施形態では、操舵介入判断部２１で運転者の操舵意思を検出した場合に、第１の操舵角制御から第２の操舵角制御へ移行すると判断する。そして、第１の操舵角制御から第２の操舵角制御へ移行したときは、所定期間、制御移行直前に第１操舵角制御部２３ａで算出した制御電流指令値Ｉｒと等しい制御電流指令値Ｉｒを算出するための仮想的な操舵角偏差に応じて、第２の操舵角制御を行う。
【００１７】
フリクション補償演算部２４は、操舵トルクセンサ５で検出した運転者による操舵トルクＴｈと、操舵角センサ６で検出した操舵角θｓとを入力する。そして、タイヤから操舵系への入力や操舵装置のフリクションなどの外乱トルクを除去するためのフリクション補償電流Ｉｄを算出する。算出したフリクション補償電流Ｉｄは、電流制御部２５に出力する。
電流制御部２５は、操舵角制御部２３から出力した制御電流指令値Ｉｒからフリクション補償演算部２４から出力したフリクション補償電流Ｉｄを差し引く。そして、その結果を、最終的に操舵アクチュエータ７に印加する制御電流指令値Ｉとして操舵アクチュエータ７に出力する。
Ｉ＝Ｉｒ−Ｉｄ  ………（１）
【００１８】
（フリクション補償演算部の構成）
次に、フリクション補償演算部２４での演算処理について、より具体的に説明する。
図４は、フリクション補償演算部２４の具体的構成を示す制御ブロック図である。
操舵系の運動方程式をラプラス変換すると、次のようになる。
ω（ｓ）＝Ｐ（ｓ）（Ｉ（ｓ）＋（Ｔｄ（ｓ）＋Ｔｈ（ｓ）／Ｋｔ））  ………（２）
但し、
Ｐ（ｓ）＝Ｋｔ／（Ｊsｓ＋Ｄs）  ………（３）
である。これは、操舵系への回転操作力から操舵系の回転運動に対するモデルである。
また、各記号は、以下のパラメータを表している。
Ｊs：操舵系の慣性モーメント，
Ｄs：操舵系の粘性係数，
Ｋｔ：操舵アクチュエータのトルク定数，
ω：ステアリングシャフトの回転角速度
【００１９】
したがって、外乱トルクＴｄは、上記（３）式の操舵系モデルの逆特性を用いると、次式により求めることができる。
Ｔｄ（ｓ）＝Ｋｔ（ω（ｓ）／Ｐ（ｓ）−Ｉ（ｓ））−Ｔｈ（ｓ）  ………（４）
但し、このままでは微分項に発生するノイズによって適切な外乱推定が行えない場合がある。そこで、外乱除去の周波数帯をωｃとするローパスフィルタ
Ｌ（ｓ）＝ωｃ／（ｓ＋ωｃ）  ………（５）
を設定し、次式をもとに、フリクション、タイヤ入力を含む操舵系への全ての外乱トルクＴｄを推定する。
Ｔｄ（ｓ）＝Ｋｔ・Ｌ（ｓ）／Ｐ（ｓ）・ω（ｓ）−Ｌ（ｓ）（Ｔｈ（ｓ）＋ＫｔＩ（ｓ））  ………（６）
そして、次式をもとに、フリクション補償電流Ｉｄを算出する。
Ｉｄ（ｓ）＝Ｔｄ（ｓ）／Ｋｔ
＝Ｌ（ｓ）／Ｐ（ｓ）・ω（ｓ）−Ｌ（ｓ）（Ｔｈ（ｓ）／Ｋｔ＋Ｉ（ｓ））  ………（７）
【００２０】
ここで、フリクション補償電流Ｉｄの役割について説明する。
上記（１）、（２）、（７）式から操舵系の伝達関数を求めると以下のようになる。
ω（ｓ）＝Ｐ（ｓ）（ＫｔＩｒ＋Ｔｈ（ｓ）＋Ｈ（ｓ）Ｔｄ（ｓ））  ………（８）
ここで、
Ｈ（ｓ）＝１−Ｌ（ｓ）＝ｓ／（ｓ＋ωｃ）  ………（９）
である。
このように、外乱を除去したい周波数帯ωｃより低い周波数域において、外乱トルクＴｄ（ｓ）の操舵アクチュエータの運動への影響が除去されることがわかる。
【００２１】
すなわち、フリクション補償演算部２４は、制御入力と運転者操作力によって駆動されるモデルＰ（ｓ）を持つ。そして、操舵角速度ωを、そのモデルＰ（ｓ）の逆特性に通したときに求められる制御入力及び操作入力の合計の推定値と、実際の制御入力及び操作入力の合計値との差から、外乱として入力された力をフリクション推定値とする。そのため、合理的なフリクション推定の構成を与えることができ、操舵角制御部２３による操作反力だけをインフォメーションとして運転者に伝達することになる。
【００２２】
（車線維持制御処理手順）
次に、コントロールユニット１０で実行する車線維持制御処理手順について説明する。
図５は、コントロールユニット１０で実行する車線維持制御処理手順を示すフローチャートである。この車線維持制御処理は、所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処理として実行し、先ず、ステップＳ１で、コントロールユニット１０は、各種センサからの信号を読込む。
具体的には、操舵トルクＴｈ、操舵角θｓ、車輪速度Ｖｗi（ｉ＝ＦＬ〜ＲＲ）、走行車線に対する自車両のヨー角Φ、走行車線中央からの横変位ｙ、走行車線の曲率ρを読込む。
【００２３】
次にステップＳ２では、コントロールユニット１０は、車速Ｖを算出する。この車速Ｖは、車輪速センサ９ＦＬ〜９ＲＲで検出した車輪速Ｖｗiのうち、例えば、非駆動輪としての前輪の車輪速度ＶｗFL、ＶｗFRの平均値から、次式をもとに算出する。
Ｖ＝（ＶｗFL＋ＶｗFR）／２  ………（１０）
なお、例えば、車両に公知のアンチスキッド制御を行うＡＢＳ制御装置が搭載されており、このＡＢＳ制御装置によりアンチスキッド制御が行われている場合には、このアンチスキッド制御での処理過程で推定される推定車体速を車速Ｖとして用いることもできる。
【００２４】
また、本発明を前輪駆動車に適用した場合には、各車輪速度ＶｗFL〜ＶｗRRのうち、非駆動輪である後輪の車輪速度ＶｗRL、ＶｗRRの平均値から自車両の車速Ｖを算出すればよい。
次にステップＳ３で、コントロールユニット１０は、目標操舵角θｒを算出する。この目標操舵角θｒの算出方法としては、例えば、目標ヨーレートγｒから算出する方法を用いる。
【００２５】
図６は、目標操舵角θｒの算出方法を説明する図である。
先ず、図６に示すように、カメラコントローラ８ｂから読込んだ各種信号に基づいて、目標経路Ｍｐ上の目標点Ｐを設定する。目標点Ｐは、前方注視点において、車体軸に対して横方向へ伸ばした線と目標経路Ｍｐ上の交点として求める。
車両から前方注視点までの距離Ｌｓは、実際に走行する道路に対して適切な制御が行われるよう、小Ｒが重要な低速では小さい値に修正する。
【００２６】
目標点Ｐと車体軸との横方向の偏差ｙｓは、カメラコントローラ８ｂから読込んだ自車両の目標経路に対する横変位ｙ、ヨー角Φ、および目標経路の曲率ρを用いて次式をもとに算出する。
ｙｓ＝０．５Ｌｓ2ρ−（ｙ＋ＬｓΦ）  ………（１１）
次に、車両が目標点Ｐに到達するような経路Ｓｐを走行する場合のヨーレートγｒを、次式をもとに算出する。
γｒ＝２Ｖｙｓ／Ｌｓ2  ………（１２）
したがって、上記（１１）及び（１２）式より、車両が目標経路Ｍｐ上を走行している場合には、
γｒ＝Ｖρ  ………（１３）
となる。
【００２７】
一方、車両の実際の経路が大きく旋回内側にずれた場合には、そのずれ量に応じて、目標経路を走行する際のヨーレートに対して、次式で表す補正値γｒ０の分だけ旋回外側へ補正した値を目標ヨーレートγｒとして算出することになる。
γｒ０＝２Ｖ（ｙ＋ＬｓΦ）／Ｌｓ2  ………（１４）
車両のヨーレートが制御されて車両の横変位ｙとヨー角Φが小さくなると、上記（１４）式の補正値γｒ０が小さくなる。そのため、目標ヨーレートγｒが目標経路Ｍｐを走行する際のヨーレートに漸近し、最終的に目標経路Ｍｐ上を走行するようになる。
【００２８】
次に、前記（１２）式をもとに算出した目標ヨーレートγｒを実現するために必要な前輪の目標操舵角θｒを、下記（１５）式をもとに算出する。
θｒ＝１／（１＋ＡＶ2）・Ｌ／Ｖ・γｒ  ………（１５）
ここで、Ｌは自車両のホイールベース、Ａはステアリング特性のスタビリティファクタである。
【００２９】
このようにして、前方車線の状態と車両の運転状態とに基づいて、自車両を走行車線中央に向かって誘導するような目標操舵角θｒを算出する。
なお、下記（１６）式をもとに目標操舵角θｒを算出することもできる。
θｒ＝θｓ＋Δθｒ＝θｓ＋１／（１＋ＡＶ2）・Ｌ／Ｖ・Δγｒ  ………（１６）
ここで、Δθｒは、現在の操舵角θｓから目標操舵角θｒへの舵角の補正分（θｒ−θｓ）である。また、Δγｒは、現在のヨーレートγから目標ヨーレートγｒへのヨーレートの補正分（γｒ−γ）である。これにより、路面カントやタイヤ違いによる旋回特性変化に対応することができる。
【００３０】
次にステップＳ４では、コントロールユニット１０は、フリクション補償電流Ｉｄを算出する。先ず、上記（６）式をもとに外乱トルクＴｄを算出（推定）する。次に、推定した外乱トルクＴｄをキャンセルするのに必要なフリクション補償電流Ｉｄを、上記（７）式をもとに算出する。
次にステップＳ５では、コントロールユニット１０は、前記ステップＳ１で読み込んだ操舵トルクＴｈの絶対値｜Ｔｈ｜が、予め設定した操舵トルク閾値Ｔ０を越えているか否かを判定する。そして、｜Ｔｈ｜≦Ｔ０であるときには、運転者の操舵意思がないと判断してステップＳ６に移行する。一方、｜Ｔｈ｜＞Ｔ０であるときには、運転者の操舵意思があると判断して後述するステップＳ１２に移行する。
【００３１】
ステップＳ６では、コントロールユニット１０は、操舵介入判定フラグｆｌａｇが“１”であるか否かを判定する。この操舵介入判定フラグｆｌａｇは、運転者が意図的に操舵入力していると判断したときにｆｌａｇ＝１にセットするものである。
この操舵介入判定フラグｆｌａｇは、ｆｌａｇ＝１となった後は、｜Ｔｈ｜≦Ｔ０となってもｆｌａｇ＝１を維持する。そして、操舵介入判定フラグｆｌａｇは、第２の操舵角制御を終了する時点で（例えば、第２の操舵角制御における制御電流指令値Ｉｒ＝０となった時点で）クリアする。
【００３２】
上記ステップＳ６でｆｌａｇ≠１であると判定したときにはステップＳ７に移行し、ｆｌａｇ＝１であると判定したときには後述するステップＳ１３に移行する。
ステップＳ７では、コントロールユニット１０は、前記ステップＳ１で読み込んだ操舵角θｓと、前記ステップＳ３で算出した目標操舵角θｒとの偏差Δθ（＝θｒ−θｓ）を算出する。
【００３３】
次にステップＳ８では、コントロールユニット１０は、第１の操舵角制御を行うための制御電流指令値Ｉｒを算出する。ここでは、前記ステップＳ７で算出した操舵角偏差ΔθにフィードバックゲインＫ1を乗じて制御電流指令値Ｉｒを算出する。ここで行う舵角偏差のフィードバック制御は、車線維持を主たる目的とするためのものであり、運転者の操舵介入を許容し難いものとなっている。なお、制御電流指令値Ｉｒには所定の上限値を設ける。
【００３４】
次にステップＳ９では、コントロールユニット１０は、仮想操舵角θを、次式をもとに算出し、ステップＳ１０に移行する。
θ＝θｒ−Ｉｒ／Ｋ2  ………（１７）
この仮想操舵角θは、第１の操舵角制御から第２の操舵角制御に移行したときに、第２の操舵角制御において第１の操舵角制御と等しい制御電流指令値Ｉｒを算出するためのものである。
ステップＳ１０では、コントロールユニット１０は、仮想操舵角更新係数αを、予め設定した設定値α０にセットする。この仮想操舵角更新係数αは、後述する第２の操舵角制御において、仮想操舵角θを操舵角θｓに漸近させる速度を設定するためのものである。ここで、仮想操舵角更新係数αは、０＜α＜１となる任意の値とする。
【００３５】
次にステップＳ１１では、コントロールユニット１０は、次式をもとに操舵アクチュエータ７に印加する制御電流指令値Ｉを算出してから、タイマ割り込み処理を終了する。
Ｉ＝Ｉｒ−Ｉｄ  ………（１８）
また、ステップＳ１２では、コントロールユニット１０は、操舵介入判定フラグｆｌａｇを“１”にセットし、ステップＳ１３に移行する。
ステップＳ１３では、コントロールユニット１０は、前記ステップＳ９で算出した仮想操舵角θと、前記ステップＳ３で算出した目標操舵角θｒとの偏差Δθ（＝θｒ−θ）を算出する。
【００３６】
次にステップＳ１４では、コントロールユニット１０は、第２の操舵角制御を行うための制御電流指令値Ｉｒを算出する。ここでは、前記ステップＳ１３で算出した操舵角偏差ΔθにフィードバックゲインＫ2（＜Ｋ1）を乗じて制御電流指令値Ｉｒを算出する。ここで行う舵角偏差のフィードバック制御は、運転者が容易に操舵介入できる程度の強さとなる。すなわち、運転者が操舵介入をしたときに舵角偏差の大きさに応じて運転者が感じる操舵反力を発生し、車両が適切な方向へ向かうように運転者の操舵操作を促すようになっている。
【００３７】
また、制御電流指令値Ｉｒには、前記ステップＳ８と同様に所定の上限値を設ける。なお、操舵角偏差Δθに対する制御電流指令値Ｉｒの増加率を、操舵角偏差Δθが大きいほど小さく設定することもできる。
次にステップＳ１５では、コントロールユニット１０は、仮想操舵角θの更新を行う。ここでは、前記ステップＳ１０で設定した仮想操舵角更新係数αを用いて、次式をもとに仮想操舵角θの更新を行う。
θ＝αθ＋（１−α）θｓ  ………（１９）
【００３８】
上述したように、仮想操舵角更新係数αは０＜α＜１となる値である。そのため、前記ステップＳ１５の演算を制御周期毎に行うことで、時間と共に仮想操舵角θが操舵角θｓに漸近することになる。
仮想操舵角更新係数αは、仮想操舵角θが操舵角θｓに漸近する速度を設定するパラメータである。仮想操舵角更新係数αが小さいほど、仮想操舵角θが操舵角θｓに速く追従する。一方で、仮想操舵角更新係数αが大きすぎると、運転者の操舵に対して仮想操舵角θが追従しにくくなる。そのため、第２の操舵角制御による操舵反力特性が所望の特性になるまでに時間がかかるので、注意が必要である。この漸近特性は、運転者の操作フィーリングをもとにチューニングする。
【００３９】
このステップＳ１５で更新した仮想操舵角θは、次回のタイマ割り込み処理に反映される。すなわち、更新した仮想操舵角θに基づいて、次回のタイマ割り込み処理におけるステップＳ１３で操舵角偏差Δθを更新する。そして、ステップＳ１４で制御電流指令値Ｉｒを算出する。
このように、第１の操舵角制御から第２の操舵角制御へ完全に移行するための所定の移行期間では、仮想的な操舵角偏差Δθを実際の操舵角偏差Δθへ遷移しながら制御電流指令値Ｉｒを算出する。
【００４０】
次にステップＳ１６では、コントロールユニット１０は、仮想操舵角θと操舵角θｓとの差の絶対値｜θ−θｓ｜が所定値εより小さいか否かを判定する。そして、｜θ−θｓ｜＜εである場合にはステップＳ１７に移行する。このステップＳ１７では、コントロールユニット１０は、仮想操舵角更新係数αを“０”にセットして前記ステップＳ１１に移行する。
仮想操舵角更新係数αが“０”となると、前記（１９）式よりθ＝θｓとなる。これにより、以後の操舵角偏差Δθ（＝θｒ−θ）の算出には操舵角θｓが用いられることになる。
【００４１】
運転者の操舵によっては、仮想操舵角θの遷移方向に対して、実際の操舵角θｓが逆方向へ変位するなどして、仮想操舵角θが実際の操舵角を追い越しそうになる場合がある。このような場合であっても、前記ステップＳ１６における｜θ−θｓ｜＜εの条件を満たす瞬間を必ず通過する。そのため、この場合には、前記ステップＳ１７でα＝０となってθ＝θｓとなる。したがって、運転者の操舵中であっても仮想操舵角θの遷移を適切に行うことができる。
一方、前記ステップＳ１６で、｜θ−θｓ｜≧εであると判定した場合には、そのまま前記ステップＳ１１に移行する。
【００４２】
《動作》
次に、第１の実施形態の動作について説明する。
図７は、本実施形態の動作を説明するためのタイミングチャートである。
車線維持制御中（第１の操舵角制御中）に、図７の時刻ｔ０で運転者が操舵操作を開始したものとする。すると、車両が目標経路から逸脱し、図５のステップＳ３で、車両を目標経路へ誘導するための目標操舵角θｒを算出する。このとき、運転者による操舵操作が小さく｜Ｔｈ｜≦Ｔ０であるので、ステップＳ５でＮｏと判定してステップＳ６に移行する。操舵介入判定フラグｆｌａｇは“１”にセットされていないため、ステップＳ６でＹｅｓと判定してステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、目標操舵角θｒと操舵角θｓとに基づいて操舵角偏差Δθを算出する。次に、ステップＳ８で、第１の操舵角制御を継続するための比較的大きな制御電流指令値Ｉｒを算出する。そして、この制御電流指令値Ｉｒをもとに算出した制御電流指令値Ｉを操舵アクチュエータ７に出力することにより第１の操舵角制御を行い、逸脱回避方向へ進路修正するような舵角制御を行う。
【００４３】
また、このとき、ステップＳ９では、前記ステップＳ８で算出した制御電流指令値Ｉｒに基づいて、前記（１７）式をもとに仮想操舵角θを算出する。
この第１の操舵角制御は、｜Ｔｈ｜≦Ｔ０である間、継続する。第１の操舵角制御は車線維持を主目的とする制御であるため、運転者の操舵介入性を重視した第２の操舵角制御を行った場合（図７（ａ）の破線Ａ）と比較して、運転者の操舵操作が反映し難くなる。
【００４４】
その後、時刻ｔ１で｜Ｔｈ｜＞Ｔ０となると、運転者が操舵介入を行ったと判定してステップＳ５からステップＳ１２に移行する。これにより、第１の操舵角制御から第２の操舵角制御へ移行する。ステップＳ１２では、操舵介入判定フラグｆｌａｇ＝１にセットする。この操舵介入判定フラグｆｌａｇは、以後｜Ｔｈ｜≦Ｔ０となってもクリアせず、第２の操舵角制御を続けることになる。
【００４５】
この第２の操舵角制御では、仮想操舵角θを実際の操舵角θｓに遷移させながら操舵角偏差Δθ（＝θｒ−θ）を求め、この操舵角偏差Δθに基づいて第２の操舵角制御を行うための制御電流指令値Ｉｒを算出する。
時刻ｔ１では、直前の制御周期におけるステップＳ９で算出した仮想操舵角θを用いて、ステップＳ１３で操舵角偏差Δθを算出する（図７（ｃ）の破線Ｃ）。次いでステップＳ１４で、この操舵角偏差Δθに基づいて制御電流指令値Ｉｒを算出する。したがって、このとき算出した制御電流指令値Ｉｒは、直前の第１の操舵角制御において算出した制御電流指令値Ｉｒと等しくなる。
【００４６】
このように、第１の操舵角制御から第２の操舵角制御へ移行するとき、制御移行時のトルク変動を防止することができる。
その後は、ステップＳ１５で、制御周期毎に仮想操舵角θを操舵角θｓに漸近させるように当該仮想操舵角θを更新する。したがって、操舵角偏差Δθ（＝θｒ−θ）は、時刻ｔ１以降、第１の操舵角制御を行った場合の操舵角偏差Δθ（＝θｒ−θｓ）に漸近する。
【００４７】
時刻ｔ２で仮想操舵角θが操舵角θｓに一致すると、それ以降は目標操舵角θｒと実際の操舵角θｓとの差によって操舵角偏差Δθを算出する。そして、この操舵角偏差Δθに基づいて、第２の操舵角制御を行うための制御電流指令値Ｉｒを算出する。すなわち、時刻ｔ２以降では、実際の操舵角偏差に基づいた操舵角制御を行うことになる。
このようにして、第１の操舵角制御から、運転者による操舵操作が反映され易い第２の操舵角制御へ完全移行する。その結果、運転者は違和感なく操舵操作を行うことができる。
【００４８】
ところで、図７に示す例では、時刻ｔ１から時刻ｔ２までの仮想操舵角θの遷移中に、制御電流指令値Ｉｒの低下に伴って操舵トルクＴｈが減少することで、｜Ｔｈ｜≦Ｔ０となる状態が発生している。
このような現象に対応するために、操舵の介入判定閾値と非介入判定閾値とにある程度の差を設けたり、判断時間を設けたりして操舵介入／非介入の誤判定を防止するような処理を行う方法がある。
【００４９】
しかしながら、判断時間を設けることは運転者の意思を素早く判断することとは逆の処理である。そのため、運転者の操舵意思に基づいて遅れなく、さらに大きく変化する操舵トルクに対して適切な判断時間を設定するのが難しい。
同様に、介入判定閾値及び非介入判定閾値についても、操舵トルクの値そのものが運転者の操舵意思を一意に反映するものではないため、運転者の個性や運転環境に変化があった場合に、操舵介入を的確に判断するのが難しい。
【００５０】
また、走行シーンによって運転者が感じる違和感をできるだけ減らすためには、操舵制御の切り替え前後で操舵反力特性をあまり変わらないようにチューニングするのが一般的であり、制御性と操舵介入時の違和感抑制とを両立することは難しい。
さらに、操舵制御を切り替える場合、例えば、操舵介入判定条件に応じて算出した配分比によって第１の操舵角制御と第２の操舵角制御とを合成して、最終的な制御電流指令値を算出する方法がある。しかしながら、この場合、操舵トルクの変化は操舵角偏差の変化を生じさせるため、これにより制御電流指令値が変動してしまう。そのため、第１または第２の操舵角制御に完全に移行した状態にならないと、運転者の感じる操舵反力が安定せず、大きな違和感の原因となる。
【００５１】
また、別の例として、操舵介入を検出する直前の第１の操舵角制御手段による制御電流指令値を記憶しておき、操舵介入を検出した場合に、この記憶した値をゼロへ漸減すると共に，第２の操舵角制御による制御電流指令値をゼロから徐々に遷移させる方法がある。しかしながら、この場合、運転者の操舵量に変化があった場合に、制御電流指令値の遷移特性が操舵角の変化量に対応した遷移特性とならないため、違和感を与える場合がある。
【００５２】
図８は、本実施形態における制御遷移状態を示す図である。
この図８の矢印ａで記すように、操舵介入判断後は仮想操舵角θを用いて、制御電流指令値Ｉｒが変化しないように、瞬時に第１の操舵角制御から第２の操舵角制御に移行する。その後は、運転者の操舵状態（実際の操舵角変化）によらず、第２の操舵角制御を継続し、仮想操舵角θが実際の操舵角θｓに接近し続けるようにする。このようにして、第２の操舵角制御へ完全移行する。
【００５３】
一方、操舵介入判断後、実際の操舵角偏差Δθ（＝θｒ−θｓ）に基づいて第２の操舵角制御を行う一般的な方法では、制御遷移状態が図８の矢印ｂで記すようになる。すなわち、第１の操舵角制御から第２の操舵角制御への移行時に、制御電流指令値Ｉｒに大きな変化が生じる。その結果、制御移行時に大きな操舵トルク変化が生じてしまう。
このように、本実施形態では、第１の操舵角制御によって操舵トルクを付与している際に第２の操舵角制御へ移行する場合、その時点で付与している操舵トルクと等しい操舵トルクを発生するように第２の操舵角制御を行う。そのため、運転者に違和感のない適切な制御遷移を行うことができる。
【００５４】
また、操舵介入を判断した後は、運転者の操作によらず第２の操舵角制御に遷移するため、余分な判断時間や操舵の介入判断閾値に関するヒステリシス特性が不要となる。さらに、一旦、操舵介入状態に入ると、車両の制御状態や車両周囲の状態を伝える操舵反力特性を安定させることができる。
その後、図７の時刻ｔ３で運転者の操舵介入が終了し、操舵トルクＴｈ＝０となったものとする。
【００５５】
このとき仮に、第２の操舵角制御から第１の操舵角制御に遷移すると、大きな操舵角速度を伴って操舵角θｓが目標操舵角θｒに追従することになる（図７（ａ）の破線Ｂ）。
これに対して本実施形態では、時刻ｔ３でＴｈ＝０となっても第２の操舵角制御を維持する。本実施形態では、フリクション補償演算部２４を設けている。したがって、第１の操舵角制御に遷移しなくても、運転者の操舵トルクＴｈが十分に小さい場合には、フリクション補償電流Ｉｄの作用によって実操舵角θｓが目標操舵角θｒに向かって漸近（操舵角偏差Δθがゼロへ漸近）する。
【００５６】
このように、操舵介入性を考慮した力の弱い第２の操舵角制御を行っていても、道路曲率の変化が十分に穏やかで必要な操舵角速度が十分に小さい場合には、目標経路に沿った走行制御を維持することができる。その結果、操舵反力の変動を防ぎつつ、操舵介入終了後の車線逸脱を小さく保つ効果がある。
また、第２の操舵角制御は運転者の操舵反力特性やハンドルの戻り特性を考慮してフィードバックゲインを設定している。したがって、時刻ｔ３以降に運転者の操舵トルクが小さくなった場合でもハンドルの動きを安定させることが可能となる。その結果、ハンドルの戻り特性を運転者の感覚にあったものにすることができる。このように、運転者の意思に忠実な操作形態を実現することができる。
【００５７】
なお、図１において、ＣＣＤカメラ８ａ、カメラコントローラ８ｂ及び車輪速センサ９が走行状態検出手段を構成している。また、操舵トルクセンサ５が操舵トルク検出手段を構成し、操舵角センサ６が操舵角検出手段を構成している。
また、図５の処理において、ステップＳ３が目標操舵角算出手段を構成し、ステップＳ５が操舵意思検出手段を構成し、ステップＳ７及びＳ１３が操舵角偏差算出手段を構成している。さらに、ステップＳ８が第１の操舵角制御手段を構成し、ステップＳ９，Ｓ１０，Ｓ１４〜Ｓ１７が第２の操舵角制御手段を構成している。
【００５８】
《効果》
（１）目標操舵角算出手段は、走行状態検出手段で検出した走行状態に基づいて、自車両が走行車線の所定位置を走行するために必要な目標操舵角を算出する。操舵角偏差算出手段は、目標操舵角演算手段で算出した目標操舵角と操舵角検出手段で検出した操舵角との差分値である操舵角偏差を算出する。第１の操舵角制御手段は、操舵角偏差算出手段で算出した操舵角偏差に応じて、所定の算出ゲインで、自車両が走行車線の所定位置を走行するために必要な第１の付加トルクを算出し、当該第１の付加トルクを操舵系に付加することで操舵角を制御する第１の操舵角制御を行う。第２の操舵角制御手段は、操舵意思検出手段で運転者による操舵意思を検出したとき、操舵角偏差算出手段で算出した操舵角偏差に応じて、第１の付加トルクの算出ゲインより小さい算出ゲインで、第１の付加トルクより運転者による操舵操作が反映され易い第２の付加トルクを算出し、当該第２の付加トルクを操舵系に付加することで操舵角を制御する第２の操舵角制御を行う。
【００５９】
そして、第２の操舵角制御手段は、第１の操舵角制御から第２の操舵角制御へ移行したとき、第２の付加トルクを制御移行直前に第１の操舵角制御手段で算出した第１の付加トルクと等しく算出するための仮想的な操舵角偏差に応じて、第２の付加トルクを算出する。
このように、運転者による操舵意思を検出し、運転者の操舵意思に応じて車線維持制御の制御方式を変更する。第１の操舵角制御では、目標操舵角に実操舵角が一致するような第１の付加トルクを算出することができる。そのため、十分な車線追従性能を実現して安定した走行を行うことができる。また、第２の操舵角制御では、目標操舵角と実操舵角との偏差に応じた第２の付加トルクを算出することができる。そのため、運転者による操舵操作が反映され易い走行制御を行うことができ、運転者に違和感のない操舵角制御を行うことができる。
さらに、第１の操舵角制御から第２の操舵角制御へ移行するときには、運転者のどのような操舵操作状態であっても、運転者にとって不快なトルク変動を防止することができる。そのため、より運転者に違和感のない操舵角制御を行うことができる。
【００６０】
（２）第２の操舵角制御手段は、所定期間内に、仮想的な操舵角偏差を、操舵角偏差算出手段で算出した操舵角偏差に一致するように連続的に遷移させる。
したがって、制御トルクが不連続となることなく、第１の操舵角制御から通常の第２の操舵角制御への移行を完了することができる。
（３）操舵意思検出手段は、操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクが所定のトルク閾値を超えたとき、運転者による操舵意思を検出する。これにより、確実に運転者の操舵意思を検出することができる。
（４）目標操舵角算出手段は、走行状態検出手段で検出した走行状態に基づいて目標ヨーレートを算出し、当該目標ヨーレートを実現するような目標操舵角を算出する。これにより、適正な目標操舵角を算出することができる。
【００６１】
（５）第２の操舵角制御手段は、操舵角偏差算出手段で算出した操舵角偏差が大きいほど、第２の付加トルクを大きく算出すると共に、操舵角偏差の増加量に対する第２の付加トルクの増加量を、当該操舵角偏差が大きいほど小さく設定する。
これにより、操舵角偏差が小さいときには、操舵角偏差の僅かな増加に対しても付加トルクを大きく発生することができる。そのため、運転者は敏感に操舵反力を受けることになる。したがって、実際に操舵意思がある場合には、走行車線の中央位置を知らせるインフォメーションを運転者に対して伝えることができる。また、実際には操舵意思がない場合には、操舵補助力として発生される付加トルクによって車線逸脱を回避する方向に進路修正することができる。
また、操舵角偏差が大きいときには、明らかに運転者による意識的な車線逸脱であると判断して、一定値以上の操舵トルクを発生させないようにすることができる。そのため、運転者の操舵操作を適切に反映させることができ、運転者は違和感なく車線変更等を行うことができる。
【００６２】
（６）自車両の走行状態に基づいて、自車両が走行車線の所定位置を走行するために必要な目標操舵角を算出し、算出した目標操舵角と実際の操舵角との差分値である実際の操舵角偏差を算出する。算出した操舵角偏差に応じて、所定の算出ゲインで、自車両が走行車線の所定位置を走行するために必要な第１の付加トルクを算出し、当該第１の付加トルクを操舵系に付与することで操舵角を制御する第１の操舵角制御を行う。運転者による操舵意思を検出したら、直前の第１の操舵角制御で算出した第１の付加トルクと等しい第２の付加トルクを算出するための仮想的な操舵角偏差に応じて、第１の付加トルクの算出ゲインより小さい算出ゲインで、第１の付加トルクより運転者による操舵操作が反映され易い第２の付加トルクを算出し、当該第２の付加トルクを操舵系に付与することで操舵角を制御する第２の操舵角制御を行う。その後、実際の操舵角偏差に応じて、前記小さいゲインで前記第２の付加トルクを算出し、当該第２の付加トルクを操舵系に付与することで操舵角を制御する第２の操舵角制御を行う。
これにより、制御移行時には、運転者のどのような操舵操作状態であっても、運転者にとって不快なトルク変動を防止することができる。その結果、運転者に違和感のない車線維持制御を行うことができる。
【００６３】
《第２の実施の形態》
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
この第２の実施形態は、第１及び第２の操舵角制御において、操舵トルクＴｈから操舵角偏差Δθまでの動特性を任意に設定するような動的な補償器を用いるようにしたものである。
《構成》
第２の実施形態におけるコントロールユニット１０の構成は、図３に示す前述した第１の実施形態におけるコントロールユニット１０の構成と同様である。
【００６４】
先ず、操舵トルクＴｈから操舵角偏差Δθまでの動特性を任意に設定するような動的な補償器について説明する。
第１の操舵角制御部に用いる動的な補償器を、離散値系の一般的な形式で記述すると次のように書ける。
ｘ1（ｋ＋１）＝Ａ1ｘ1（ｋ）＋Ｂ1Δθ（ｋ），
Ｉｒ（ｋ）＝Ｃ1ｘ1（ｋ）＋Ｄ1Δθ（ｋ）  ………（２０）
また、第２の操舵角制御部に用いる動的な補償器を、離散値系の一般的な形式で記述すると次のように書ける。
ｘ2（ｋ＋１）＝Ａ2ｘ2（ｋ）＋Ｂ2Δθ（ｋ），
Ｉｒ（ｋ）＝Ｃ2ｘ2（ｋ）＋Ｄ2Δθ（ｋ）  ………（２１）
【００６５】
ここで、ｘ1，ｘ2は、それぞれ第１または第２の操舵角制御を行う補償器内部の状態変数である。また、Ａ1〜Ｄ1，Ａ2〜Ｄ2は、第１または第２の操舵角制御を行って閉ループ系を構成した場合に、操舵トルクＴｈから操舵角偏差Δθの応答を任意に設定するパラメータである。このＡ1〜Ｄ1，Ａ2〜Ｄ2は、スカラーまたは行列の変数または定数である。さらに、ｋは演算のステップを表し、演算周期をｄｔ、時刻ｔとすると、ｔ＝ｋ×ｄｔを満たす変数である。
【００６６】
（車線維持制御処理手順）
次に、第２の実施形態のコントロールユニット１０で実行する車線維持制御処理手順について説明する。
図９は、第２の実施形態のコントロールユニット１０で実行する車線維持制御処理手順を示すフローチャートである。この車線維持制御処理は、図５に示す車線維持制御処理において、ステップＳ８，Ｓ９およびＳ１４をステップＳ２１，Ｓ２２およびＳ２３にそれぞれ置換したことを除いては、図５と同様の処理を行う。したがって、図５との対応部分には同一符号を付し、処理の異なる部分を中心に説明する。
【００６７】
ステップＳ２１では、コントロールユニット１０は、次式をもとに、制御電流指令値Ｉｒと第一操舵角制御補償器状態変数ｘ1とを算出する。
Ｉｒ＝Ｃ1ｘ1＋Ｄ1Δθ，
ｘ1＝Ａ1ｘ1＋Ｂ1Δθ  ………（２２）
次にステップＳ２２で、コントロールユニット１０は、仮想操舵角θと第二操舵角制御補償器の仮想状態変数ｘ2とを算出する。
まず、第１の操舵角制御で算出した制御電流指令値Ｉｒと同じ電流指令値を定常的に出力するように、第２の操舵角制御に入力される操舵角偏差Δθと状態変数ｘ2とを算出する。
【００６８】
前記（２１）式より、第２の操舵角制御の定常特性は次のようになる。
ｘ2＝（Ｉ−Ａ）-1Ｂ2Δθ，
Ｉｒ＝（Ｃ2（Ｉ−Ａ）-1Ｂ2＋Ｄ2）Δθ  ………（２３）
したがって、仮想操舵角偏差Δθtmpと状態変数ｘ2とは次式をもとに算出できる。
Δθtmp＝（Ｃ2（Ｉ−Ａ）-1Ｂ2＋Ｄ2）-1Ｉｒ，
ｘ2＝（Ｉ−Ａ）-1Ｂ2Δθtmp  ………（２４）
次いで、次式をもとに仮想操舵角θを算出する。
θ＝θｒ−Δθtmp  ………（２４）
また、ステップＳ２３では、コントロールユニット１０は、前記（２１）式より、次式をもとに制御電流指令値Ｉｒと状態変数ｘ2とを算出する。
Ｉｒ＝Ｃ2ｘ2＋Ｄ2Δθ，
ｘ2＝Ａ2ｘ2＋Ｂ2Δθ  ………（２５）
【００６９】
ここで、第２の操舵角制御は、運転者が操舵介入をしたときに操舵角偏差や操舵角偏差速度に応じて、運転者が感じる操舵反力を発生させたり、ハンドルの動きをスムーズにするような電流指令値を算出したりするようになっている。そして、その操舵反力（操舵トルク）の大きさは、運転者が容易に操舵介入できる程度の強さに制限している。したがって、第１の実施形態と同様に、車両が適切な方向へ向かうように運転者の操舵操作を促すものとなる。
【００７０】
《効果》
（７）  モデルマッチング制御等により、操舵系の動特性が理想とする動特性に一致するように第２の操舵角制御を設計することができる。したがって、車線追従性とドライバ協調性とを考慮して、運転者に違和感のない車線維持制御を行う車線維持支援装置においてはさらに好適である。
《変形例》
（１）上記各実施形態においては、操舵角速度を用いてフリクション推定値を算出する場合について説明したが、操舵角度と２次のローパスフィルタとを組み合わせた構成とすることもできる。また、操舵トルクセンサがドリフトするような場合には、不感帯を設定して操舵トルクがゼロに近い範囲でフリクション補償が敏感に動作しないようにすることもできる。
【００７１】
（２）上記各実施形態においては、車線維持制御として、車両が車線の目標経路（走行車線中央位置）に沿って走行するような制御を適用する場合について説明したが、車両が車線をはみ出さないように走行する制御を適用することもできる。
（３）上記各実施形態においては、第２の操舵角制御で、制御電流指令値Ｉｒの算出ゲインを複数持つこともできる。そして、車両の走行状況（障害物の有無、隣接車線の車両の有無など）に応じて算出ゲインを変更して、制御電流指令値Ｉｒを算出するようにしてもよい。これにより、より運転者の感覚に合致した走行制御を行うことができる。
【００７２】
（４）上記各実施形態においては、第１及び第２の操舵角制御で、操舵角θｓの操舵速度をフィードバックする微分制御を付加することもできる。これにより、操舵角偏差に対する操舵反力特性を調整することができる。例えば、運転者が急にハンドルから手を離した場合でも、ハンドルの動きが穏やかになるように調整することができる。したがって、より運転者の違和感が少ない操舵特性とすることができる。
【符号の説明】
【００７３】
１ＦＬ，１ＦＲ  前輪
２  ステアリングギア
３  ステアリングホイール
４  ステアリングシャフト
５  操舵トルクセンサ
６  操舵角センサ
７  操舵アクチュエータ
８ａ  ＣＣＤカメラ
８ｂ  カメラコントローラ
９  車輪速センサ
１０  コントロールユニット
【図１】
2010195088.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2010195088.tif 000011