(57)【要約】【課題】旋回内側の後輪に対するブレーキ装置の制動力を軽減させながら、機体の小回り旋回を可能にする簡潔且つ安価な構成の簡易的なオートブレーキ装置を提供する。【解決手段】一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒの踏み込み量を規制する制動力規制手段２８Ｌ，２８Ｒを設け、操舵角検出センサ３４Ｌ，３４Ｒにより一定以上の前輪２の操舵を検出した時、前記制動力規制手段２８Ｌ，２８Ｒが、旋回内側の後輪３のブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒを作動させるブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒの踏み込み量を規制するように構成した。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の後輪（３）をそれぞれ独立して制動可能な左右一対のブレーキ装置（１７Ｌ，１７Ｒ）と、これらブレーキ装置（１７Ｌ，１７Ｒ）を作動させる一対のブレーキペダル（１４Ｌ，１４Ｒ）を備えた移動農機において、前記ブレーキペダル（１４Ｌ，１４Ｒ）の踏み込み量を規制する制動力規制手段（２８Ｌ，２８Ｒ）を設けたことを特徴とする移動農機。
【請求項２】
前輪（２）の操舵角を検出する操舵角検出センサ（３４Ｌ，３４Ｒ）により一定以上の前輪（２）の操舵を検出した時、前記制動力規制手段（２８Ｌ，２８Ｒ）が作動するように構成した請求項１に記載の移動農機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場を荒らすことなく機体の小回り旋回を可能にするトラクタ等の移動農機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、トラクタ等の移動農機では、左右の後輪（駆動車輪）をそれぞれ独立して制動可能な左右一対のブレーキ装置と、これらブレーキ装置を作動させる一対のブレーキペダルが設けられており、機体旋回時には、旋回内側の後輪に対応するブレーキペダルを踏み込み操作することによって、片側の後輪、即ち旋回内側の後輪だけにブレーキをかけて小回り旋回が行なえるようになっている。
【０００３】
また、前記左右一対のブレーキ装置を独立して作動させる個別の油圧アクチュエータと、これら油圧アクチュエータに作動油タンクから作動油を供給する油圧回路中に、各油圧アクチュエータに対応する電磁切換弁を設けると共に、前輪の一定以上の操舵を検出する検出具を設け、該検出具が前輪の一定以上の操舵を検出した時は、旋回内側の後輪を前記油圧アクチュエータによって自動的に制動しながら機体の小回り旋回を可能にした、所謂オートブレーキ装置を備えたトラクタが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２６８３２１号公報（第３−４頁、図１−図３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した特許文献１のトラクタでは、左右一対のブレーキ装置を独立して作動させるために個別の油圧アクチュエータと、これら油圧アクチュエータに対応する電磁切換弁、及び減圧弁や油圧配管等を設けなければならず、構成部品代が高くなるといったコスト面での欠点を有していた。
また、ブレーキペダルを力一杯踏み込み操作すると後輪がロック状態となり、この状態で機体旋回を行なうと後輪が引き摺られて圃場面を荒らしてしまうので、圃場面を荒らしたくない場合、オペレータはブレーキペダルの踏み込み量を加減しながら機体旋回を行なわなければならず、その踏み込み量の加減が難しかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決することを目的とした本発明は、左右の後輪をそれぞれ独立して制動可能な左右一対のブレーキ装置と、これらブレーキ装置を作動させる一対のブレーキペダルを備えた移動農機において、前記ブレーキペダルの踏み込み量を規制する制動力規制手段を設けたことを第１の特徴としている。
そして、前輪の操舵角を検出する操舵角検出センサにより一定以上の前輪の操舵を検出した時、前記制動力規制手段が作動するように構成したことを第２の特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、左右一対のブレーキ装置を作動させる一対のブレーキペダルの踏み込み量を規制する制動力規制手段を設けたことによって、従来のオートブレーキ装置のように、左右一対のブレーキ装置を独立して作動させるための個別の油圧アクチュエータと、これら油圧アクチュエータに対応する電磁切換弁、及び減圧弁や油圧配管等を設けなくても、旋回内側の後輪に対応するブレーキ装置を作動させるブレーキペダルの踏み込み量を、前記制動力規制手段によって適正なものに規制することができるので、機体旋回時にオペレータが当該ブレーキペダルを力一杯踏み込み操作しても旋回内側の後輪がロック状態とならず、この旋回内側の後輪が引き摺られて圃場面を荒らすといった不具合を起すことなく機体の小回り旋回が行えるようになる。つまり、オペレータがブレーキペダルの踏み込み量を加減しなくても圃場面を荒らさずにスムーズな機体旋回が行なえるので、加減が難しかったブレーキペダルの踏み込み量の調節が不要となり、簡潔且つ安価な構成の簡易的なオートブレーキ装置を提供することができる。
そして、請求項２の発明によれば、前輪の操舵角を検出する操舵角検出センサにより一定以上の前輪の操舵を検出した時、前記制動力規制手段が作動するように構成したことによって、前記ブレーキペダルの踏み込み量の規制が必要な機体旋回時のみ、当該制動力規制手段を的確に作用させてスムーズな機体旋回が行なえるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】トラクタの斜視図。
【図２】一部を省略した操縦部の斜視図。
【図３】ブレーキ装置の作動構成を示す一部を省略した左側面図。
【図４】制御部のブロック図。
【図５】ブレーキ装置の制動制御を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明が適用される移動農機の一例であるトラクタ１の斜視図であって、トラクタ１は、左右の前輪２及び後輪３を有する走行機体４の前部に、図示しないエンジンやラジエータ等を備える原動機部をボンネット５で覆った状態で配設すると共に、その後方にステアリングホイール６及びオペレータが着座する運転席７等を備える操縦部８を設け、更に運転席７の後方には、門型状の安全フレーム９を立設している。
【００１１】
また、図２は、一部を省略した操縦部８の斜視図であって、操縦部８の前側には、上述したステアリングホイール６と、トラクタ１の走行状態を表示するメータ類、運転状況を表示するモニタランプ、及びその他のスイッチ類を配備した運転パネル１１を設けてあり、この運転パネル１１は、オペレータが運転席７に着座した状態でステアリングホイール６を操向操作しながら容易に視認できるようになっている。
【００１２】
そして、操縦部８のフロアを形成する運転席７下方の左側のステップ１２Ｌには、クラッチペダル１３を設ける一方、右側のステップ１２Ｒには、左右の後輪３をそれぞれ独立して制動可能な左右一対のブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒ（図３参照）を作動させる一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒ、及びフートアクセルペダル１５を設けている。尚、運転パネル１１の右側には、エンジンの回転数を調節するエンジンコントロールレバー１６が設けてあり、このエンジンコントロールレバー１６を手動操作またはフートアクセルペダル１５を踏み込み操作することにより、エンジンの回転数を制御できるようになっている。
【００１３】
また、図３は、上述した左右一対のブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒのうち、左側のブレーキ装置１７Ｌの作動構成を示す一部を省略した左側面図（右側のブレーキ装置１７Ｒは、同様に右側に配置されている）であって、運転席７下方の右側のステップ１２Ｒに配置されているブレーキペダル１４Ｌ（１４Ｒ）を図中Ａ矢印で示す如く踏み込み操作すると、先ずブレーキペダル１４Ｌ（１４Ｒ）を構成するアーム部材１８Ｌ（１８Ｒ）の基部に連係するロッド１９Ｌ（１９Ｒ）がＢ矢印で示す如く上動し、次いでクラッチハウジング２１の側部に軸支されているブレーキリンク２２Ｌ（２２Ｒ）がロッド１９Ｌ（１９Ｒ）の上動に連係してＣ矢印で示す如く反時計回りに回動する。しかる後にブレーキリンク２２Ｌ（２２Ｒ）に連係するブレーキロッド２３Ｌ（２３Ｒ）がＤ矢印で示す如く図中左方向に揺動し、更にリヤアクスルケース２４Ｌ（２４Ｒ）に軸支されているブレーキカムレバー２５Ｌ（２５Ｒ）がロッド１９Ｌ（１９Ｒ）に連係してＥ矢印で示す如く時計回りに回動することによって、ブレーキ装置１７Ｌ（１７Ｒ）が作動して左側（右側）の後輪３がそれぞれ独立して制動されるようになっている。
【００１４】
つまり、トラクタ１等の移動農機では、左右の後輪（駆動車輪）３をそれぞれ独立して制動可能な左右一対のブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒと、これらブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒを作動させる一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒが設けてあり、機体旋回時には、旋回内側の後輪３に対応するブレーキペダルを踏み込み操作することによって、片側の後輪（旋回内側）だけにブレーキをかけて小回り旋回が行なえるようになっている。尚、上述したブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒは、湿式ディスクブレーキであり、リヤアクスルケース２４Ｌ，２４Ｒに内装されている図示しないディファレンシャルシャフトの軸端に設けられている。また、図中符号２６，２７は、中間伝動ケースとトランスミッションケースであり、中間伝動ケース２６は、クラッチハウジング２１とトランスミッションケース２７を一体的に連結している。
【００１５】
ところで、上述の如く左右一対のブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒをそれぞれ独立して作動させることができる一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒには、図示しない機械的な連結具（固定具）が設けてあり、この連結具を介してブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒを連結した状態で、左側のブレーキペダル１４Ｌまたは右側のブレーキペダル１４Ｒを踏み込み操作すれば、ブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒを一体的に踏み込み操作することができるので、それによって左右のブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒが略同時に作動して左右の後輪３が共に制動されるようになっている。このようにブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒを連結具を介して連結しておけば、トラクタ１を路上走行させる際、誤って片方のブレーキペダルを踏み込み操作することにより片側の後輪にブレーキが掛かる所謂片ブレーキを回避して安全な路上走行が行なえる。
【００１６】
また、上述した中間伝動ケース２６の前部左右両側には、一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒの踏み込み量を規制する制動力規制手段として作用する一対のブレーキ（電磁）ソレノイド２８Ｌ，２８Ｒを設けている。これらのブレーキソレノイド２８Ｌ，２８Ｒは、ブラケット２９を介して中間伝動ケース２６に装着してあり、電気信号の入力に基づいて出没自在なプランジャ２８ａを備えている。
【００１７】
そして、一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒを構成するアーム部材１８Ｌ，１８Ｒの基部とブレーキリンク２２Ｌ，２２Ｒに連係するロッド１９Ｌ，１９Ｒの下部側には、前記ブレーキソレノイド２８Ｌ，２８Ｒのプランジャ２８ａに係合可能な係合片１９ａを固設してあり、例えば機体を左旋回させる時は、旋回内側の左側の後輪３に対応する左側のブレーキペダル１４Ｌの踏み込み操作に伴って、ロッド１９Ｌと共に上動する係合片１９ａが左側のブレーキソレノイド２８Ｌのプランジャ２８ａに係合すると、左側のブレーキペダル１４Ｌは、それ以上の踏み込み操作が規制され、左側のブレーキ装置１７Ｌの制動力は、左側のブレーキペダル１４Ｌを完全に踏み込んだ状態よりも小さくなる。一方、機体を右旋回させる時は、旋回内側の右側の後輪３に対応する右側のブレーキペダル１４Ｒの踏み込み操作に伴って、ロッド１９Ｒと共に上動する係合片１９ａが右側のブレーキソレノイド２８Ｒのプランジャ２８ａに係合すると、右側のブレーキペダル１４Ｒは、それ以上の踏み込み操作が規制され、右側のブレーキ装置１７Ｒの制動力は、右側のブレーキペダル１４Ｒを完全に踏み込んだ状態よりも小さくなる。
【００１８】
そして、図４は、トラクタ１に備える制御部３１のブロック図であって、制御部３１は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成されており、その入力側には、詳細は後述するブレーキ装置の制動制御（図５参照）の開始条件となる選択スイッチとしての制動スイッチ３２、一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒを連結する連結具の作用状態を検出するブレーキ連結スイッチ３３、前輪２の操舵角を検出する操舵角検出センサとしてステアリングホイール６の基端部に設けた左右一対のステアリング切れ角検出スイッチ３４Ｌ，３４Ｒを所定の入力インタフェース回路を介して接続する一方、制御部３１の出力側には、一対のブレーキソレノイド２８Ｌ，２８Ｒ、制御ランプ３５、及びブザー３６を所定の出力インタフェース回路を介して接続している。
【００１９】
次に、前記制御部３１による左右一対のブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒの制動制御の内容を、図５に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００２０】
先ず、ステップＳ１では、制動制御の開始条件となる選択スイッチとしての制動スイッチ３２が入り状態にあるか否かを判断し、制動スイッチ３２が切り状態にあればステップＳ２に進んでブレーキソレノイド２８Ｌ，２８Ｒへの出力を切り状態として元に戻り、制動スイッチ３２が入り状態にあればステップＳ３に進む。
【００２１】
ステップＳ３では、一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒを連結する連結具の作用状態を検出するブレーキ連結スイッチ３３が入り状態にあるか否か、即ち当該連結具によって一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒが連結されているか否かを判断し、ブレーキ連結スイッチ３３が入り状態で一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒが連結されていれば、ステップＳ２に進んでブレーキソレノイド２８Ｌ，２８Ｒへの出力を切り状態として元に戻り、ブレーキ連結スイッチ３３が切り状態で一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒが連結されていなければステップＳ４に進む。尚、このように、一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒが連結具を介して連結されていない状態では、両ブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒのうち片方を踏み込み操作することにより、その踏み込み操作に対応する左右のブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒの一方を独立して作動させることができる。
【００２２】
ステップＳ４では、ステアリングホイール６による一定以上の前輪２の操舵を、前輪２の操舵角を検出する操舵角検出センサである左右一対のステアリング切れ角検出スイッチ３４Ｌ，３４Ｒによって検出したか否かを判断し、ステアリング切れ角検出スイッチ３４Ｌ，３４Ｒが一定以上の前輪２の操舵を検出しなければ、ステップＳ２に進んでブレーキソレノイド２８Ｌ，２８Ｒへの出力を切り状態として元に戻り、ステアリング切れ角検出スイッチ３４Ｌ，３４Ｒが一定以上の前輪２の操舵を検出したならばステップＳ５に進む。
【００２３】
そして、ステップＳ５では、ステアリングホイール６の切り方向、即ち旋回内側の後輪３に対応するブレーキソレノイド（２８Ｌ，２８Ｒ）への出力を入り状態とするといった一連の制御を実行するように左右一対のブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒの制動制御を構成している。
【００２４】
このステップＳ５で、例えばステアリングホイール６を左方向に切って左旋回を行なっている場合は、操舵角検出センサである左側のステアリング切れ角検出スイッチ３４Ｌにより一定以上の前輪２の操舵が検出されると、旋回内側の左側後輪３に対応するブレーキソレノイド２８Ｌが入り状態となってプランジャ２８ａが突出する。この時、オペレータが左側のブレーキペダル１４Ｌを踏み込み操作すると、図３に示す如くロッド１９Ｌが上動して該ロッド１９Ｌの下部側に備える係合片１９ａが前記プランジャ２８ａに当接し、左側のブレーキペダル１４Ｌは、それ以上の踏み込み操作が規制され、それによって左側のブレーキ装置１７Ｌの制動力は、左側のブレーキペダル１４Ｌを完全に踏み込み操作した状態よりも小さくなる。
【００２５】
同様に、ステアリングホイール６を右方向に切って右旋回を行なっている場合は、操舵角検出センサである右側のステアリング切れ角検出スイッチ３４Ｒにより一定以上の前輪２の操舵が検出されると、旋回内側の右側後輪３に対応するブレーキソレノイド２８Ｒが入り状態となってプランジャ２８ａが突出する。この時、オペレータが右側のブレーキペダル１４Ｒを踏み込み操作すると、図３に示す如くロッド１９Ｒが上動して該ロッド１９Ｒの下部側に備える係合片１９ａが前記プランジャ２８ａに当接し、右左側のブレーキペダル１４Ｒは、それ以上の踏み込み操作が規制され、それによって右側のブレーキ装置１７Ｒの制動力は、右側のブレーキペダル１４Ｒを完全に踏み込み操作した状態よりも小さくなる。
【００２６】
尚、上述したフローチャートに示すように、ブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒの制動制御の開始条件となる選択スイッチである制動スイッチ３２（ステップＳ１）、一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒを連結する連結具の作用状態を検出するブレーキ連結スイッチ３３（ステップＳ３）、及び前輪２の操舵角を検出する操舵角検出センサであるステアリング切れ角検出スイッチ３４Ｌ，３４Ｒ（ステップＳ５）の入切状態の判断を制御条件に設けることによって、トラクタ１が作業走行中である時のみ、ブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒの踏み込み量を規制する制動力規制手段（ブレーキソレノイド）２８Ｌ，２８Ｒが作動し、一方トラクタ１が路上走行中である時は、制動力規制手段２８Ｌ，２８Ｒを作動させないようにして、ブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒの踏み込みによって確実な走行停止が行えるようにしている。
【００２７】
以上説明したように、本発明のトラクタ１は、左右の後輪３をそれぞれ独立して制動可能な左右一対のブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒと、これらブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒを作動させる一対のブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒを備えた移動農機において、前記ブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒの踏み込み量を規制する制動力規制手段であるブレーキソレノイド２８Ｌ，２８Ｒを設けたことによって、従来のオートブレーキ装置のように、左右一対のブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒを独立して作動させるための個別の油圧アクチュエータと、これら油圧アクチュエータに対応する電磁切換弁、及び減圧弁や油圧配管等を設けなくても、旋回内側の後輪３に対応するブレーキ装置１７Ｌ，１７Ｒを作動させるブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒの踏み込み量を、前記ブレーキソレノイド２８Ｌ，２８Ｒによって適正なものに規制することができるので、機体旋回時にオペレータが当該ブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒを力一杯踏み込み操作しても旋回内側の後輪３がロック状態とならず、この旋回内側の後輪３が引き摺られて圃場面を荒らすといった不具合を起すことなく機体の小回り旋回が行えるようになる。つまり、オペレータがブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒの踏み込み量を加減しなくても圃場面を荒らさずにスムーズな機体旋回が行なえるので、加減が難しかったブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒの踏み込み量の調節が不要となり、簡潔且つ安価な構成の簡易的なオートブレーキ装置を提供することができる。
【００２８】
そして、前輪２の操舵角を検出する操舵角検出センサ３４Ｌ，３４Ｒにより一定以上の前輪２の操舵を検出した時、前記ブレーキソレノイド（制動力規制手段）２８Ｌ，２８Ｒが作動するように構成したことによって、ブレーキペダル１４Ｌ，１４Ｒの踏み込み量の規制が必要な機体旋回時のみ、当該ブレーキソレノイド２８Ｌ，２８Ｒを的確に作用させてスムーズな機体旋回が行なえるようになる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明は、圃場を走行しながら植付作業を行なう乗用型田植機等にも適用することができる。
【符号の説明】
【００３０】
２      前輪
３      後輪
１４Ｌ  ブレーキペダル（左側）
１４Ｒ  ブレーキペダル（右側）
１７Ｌ  ブレーキ装置（左側）
１７Ｒ  ブレーキ装置（右側）
２８Ｌ  制動力規制手段（左側ブレーキソレノイド）
２８Ｒ  制動力規制手段（右側ブレーキソレノイド）
３４Ｌ  操舵角検出センサ（左旋回）
３４Ｒ  操舵角検出センサ（右旋回）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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