(57)【要約】【課題】作業車の作業装置昇降構造において、旋回の終了に伴って上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成した場合、作業装置が下降駆動されるタイミングのばらつきを抑える。【解決手段】機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、旋回開始判断手段により機体が旋回を開始したと判断されてからの旋回中の機体の走行距離Ｅを連続的に検出する走行距離検出手段とを備える。走行距離検出手段により検出された機体の走行距離Ｅが設定距離Ｅ１に達すると、上昇状態の作業装置を地面まで自動的に下降駆動させる自動下降手段を備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置を昇降自在に機体に備え、前記作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、
前輪の操向角度を検出する操向角度検出手段と、前記操向角度検出手段による前輪の直進位置側から設定角度への操向操作の検出に伴って機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、前記旋回開始判断手段により機体が旋回を開始したと判断されてからの旋回中の機体の走行距離を連続的に検出する走行距離検出手段とを備えると共に、
前記走行距離検出手段により検出された機体の走行距離が設定距離に達すると、上昇状態の前記作業装置を地面まで自動的に下降駆動させる自動下降手段を備えてある作業車の作業装置昇降構造。
【請求項２】
前記走行距離検出手段により機体の走行距離の検出を開始してから前記走行距離検出手段により検出された機体の走行距離が前記設定距離に達するまでの間は、前輪の操向角度に関わらず上昇状態の前記作業装置を地面まで自動的に下降駆動させないように、前記自動下降手段を構成してある請求項１に記載の作業車の作業装置昇降構造。
【請求項３】
前輪が直進位置側から前記設定角度に操作される前に前記作業装置が上昇操作されると、前記旋回開始判断手段が、当該作業装置の上昇操作により機体が旋回を開始したと判断するように構成してある請求項１又は２に記載の作業車の作業装置昇降構造。
【請求項４】
後輪の伝動軸の回転数に基づいて前記走行距離検出手段が機体の走行距離を連続的に検出するように構成してある請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業車の作業装置昇降構造。
【請求項５】
前記設定距離を変更可能な変更手段を備えてある請求項１〜４のいずれか一項に記載の作業車の作業装置昇降構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は乗用型田植機や農用トラクタ等のように、作業装置を昇降自在に機体に備え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えた作業車の作業装置昇降構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車の一例である乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、操縦者は昇降レバーを上昇位置に操作して田面に位置する苗植付装置（作業装置の一例）を上昇駆動し、操縦ハンドルを右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。畦際での旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを直進位置に戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し、上昇状態の苗植付装置を田面まで下降駆動して次の植付行程に入る。
【０００３】
前述のような乗用型田植機において、操縦ハンドルを右又は左に操作している状態（旋回状態）から、操縦ハンドルが直進位置側に戻し操作され始めると、畦際での旋回が終了したと判断されて、上昇状態の苗植付装置が田面まで自動的に下降駆動されるように構成されたものがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
乗用型田植機のように軟弱な作業地を走行する作業車においては、前述のように作業地の端部（畦際）で旋回する場合、作業地の状態変化等により毎回同じ状態で旋回が行えると言うものではないので、作業地の端部で機体をうまく旋回させることができないような状態になることがある。このような状態になると操縦者は、旋回の途中で右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作し、再び操縦ハンドルを右又は左に操作すると言うように旋回の修正を行うことになる。
【０００５】
従来の技術に記載の構成において、前述のように操縦者が右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作すると、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されてしまう（上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態）。これにより、一つの作業地において、作業地の端部での旋回状態が異なるものになれば、作業地の端部で上昇状態の作業装置が下降駆動されるタイミングが、作業地の端部の各々でばらつくことになる。
【０００６】
この場合、例えば乗用型田植機では畦際で旋回する際、旋回の終了する少し前に苗植付装置を田面まで下降駆動し、苗植付装置の接地フロートを接地させた状態で旋回して、苗植付装置の接地フロートにより田面の整地を行うようなことがある。従って、前述のように作業地の端部（畦際）で上昇状態の作業装置（苗植付装置）が下降駆動されるタイミングが、作業地の端部（畦際）の各々でばらつくことになれば、苗植付装置の接地フロートによる田面の整地が安定して行えないことになる。
【０００７】
本発明は作業車の作業装置昇降構造において、旋回の終了に伴って上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成した場合、作業装置が下降駆動されるタイミングのばらつきを抑えることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
［Ｉ］
請求項１（請求項３）の特徴によると、作業装置を昇降自在に機体に備え、前記作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、機体が直進状態から旋回状態に移行することを検出する旋回移行検出手段と、直進状態から旋回状態に移行してからの機体の走行距離（時間）を検出する走行距離検出手段（走行時間検出手段）とを備えると共に、直進状態から旋回状態に移行してからの機体の走行距離（時間）が設定距離（設定時間）に達すると、上昇状態の前記作業装置を地面まで自動的に下降駆動する自動下降手段を備えてある。
【０００９】
これにより、発明が解決しようとする課題に記載のように、作業地の端部での旋回状態が異なるものになっても（旋回の途中で右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作し、再び操縦ハンドルを右又は左に操作すると言うように旋回の修正を行っても）、請求項１（請求項３）の特徴によると、直進状態から旋回状態に移行してからの機体の走行距離（時間）が設定距離（設定時間）に達するまでは、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されることはないので、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態が避けられる。
【００１０】
［ＩＩ］
請求項２（請求項４）の特徴によると、請求項１（請求項３）の場合と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
請求項２（請求項４）の特徴によると、前記設定距離（設定時間）を変更可能な変更手段を備えてある。これにより、請求項２（請求項４）の特徴によると、設定距離（設定時間）を変更することによって、作業地の状態や作業形態に応じて、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングを、適切なものに設定することが可能になる。
【００１１】
［ＩＩＩ］
請求項５の特徴によると、作業装置を昇降自在に機体に備え、前記作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、直進位置から右及び左の設定角度を設定し、操向操作自在な前輪の操向角度を検出する操向角度検出手段を備えて、前輪が右又は左に操向操作された状態から前記右又は左の設定角度を越えて直進位置側に操向操作されると、上昇状態の前記作業装置を地面まで自動的に下降駆動する自動下降手段を備えてある。
【００１２】
これにより、発明が解決しようとする課題に記載のように、作業地の端部での旋回状態が異なるものになっても（旋回の途中で右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作し、再び操縦ハンドルを右又は左に操作すると言うように旋回の修正を行っても）、請求項５の特徴によると、前輪が右又は左に操向操作された状態から、直進位置側にある程度戻し操作されない限り（右又は左の設定角度を越えて直進位置側に操向操作されない限り）、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されることはないので、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態が避けられる。
【００１３】
［ＩＶ］
請求項６の特徴によると、請求項５の場合と同様に前項［ＩＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
請求項６の特徴によると、前記右及び左の設定角度を変更可能な変更手段を備えてある。これにより、請求項６の特徴によると、右及び左の設定角度を変更することによって、作業地の状態や作業形態に応じて、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングを、適切なものに設定することが可能になる。
【００１４】
［Ｖ］
請求項１，３，５の特徴によると、作業車の作業装置昇降構造において、旋回の終了に伴って上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成する場合、直進状態から旋回状態に移行してからの機体の走行距離（時間）が設定距離（設定時間）に達すると（前輪が右又は左に操向操作された状態から、右又は左の設定角度を越えて直進位置側に操向操作されると）、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成することにより、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態を避けることができるようになって、作業装置が下降駆動されるタイミングのばらつきを抑えることができるようになり、作業車の作業性を向上させることができた。
【００１５】
例えば乗用型田植機では畦際で旋回する際に、旋回の終了する少し前に苗植付装置を田面まで下降駆動し、苗植付装置の接地フロートを接地させた状態で旋回して、苗植付装置の接地フロートにより田面の整地を行うような場合に、請求項１，３，５の特徴によると、上昇状態の苗植付装置が下降駆動されるタイミングが、畦際の各々でばらつくことを抑えることができるようになり、苗植付装置の接地フロートによる田面の整地が安定して行えるようになる。
【００１６】
［ＶＩ］
請求項２，４，６の特徴によると、請求項１，３，５の場合と同様に前述の請求項１，３，５の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項２，４，６の特徴によると、設定距離（設定時間）（右及び左の設定角度）を変更可能に構成することにより、作業地の状態や作業形態に応じて、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングを、適切なものに設定することが可能になって、作業車の作業性を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】乗用型田植機の全体側面図
【図２】ピットマンアームと右及び左のサイドクラッチとの連係状態を示す平面図
【図３】制御系の関係を示す図
【図４】第１昇降レバーを上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合の制御の流れを示す図
【図５】第１昇降レバーを自動位置に操作した場合の制御の流れを示す図
【図６】発明の実施の第１別形態において第１昇降レバーを自動位置に操作した場合の制御の流れを示す図
【図７】発明の実施の第２別形態において第１昇降レバーを自動位置に操作した場合の制御の流れを示す図
【図８】発明の実施の第２別形態において第１昇降レバーを自動位置に操作した場合の制御の流れを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［１］
図１に示すように、右及び左に操向操作自在な右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体に、エンジン３及び運転部４が備えられて、機体の後部に平行４連式のリンク機構５を介して苗植付装置６が昇降自在に連結され、リンク機構５を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ７が備えられて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
【００１９】
図１に示すように苗植付装置６は、所定のストロークで往復横送り駆動される苗のせ台８、植付伝動ケース９、植付伝動ケース９の後部で回転駆動される回転ケース１０、回転ケース１０に支持された一対の植付爪１１、及び複数の接地フロート１２等を備えて構成されており、回転ケース１０の回転によって、植付爪１１が苗のせ台８の下部から交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。
【００２０】
図３に示すように、全ての接地フロート１２において、接地フロート１２の後部が横軸芯Ｐ１周りに上下に揺動自在に支持されており、接地フロート１２の下方の揺動限度及び上方の揺動限度が、ストッパー（図示せず）によって決められている。左右中央の接地フロート１２において、苗植付装置６に対する接地フロート１２の前部の位置を検出するポテンショメータ１４が備えられており、ポテンショメータ１４の検出値が、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値として制御装置１５に入力されている。油圧シリンダ７に作動油を給排操作して上昇側及び下降側に作動させる電磁操作式の制御弁１３が備えられており、制御装置１５によって制御弁１３が操作される。
【００２１】
図１及び図３に示すように、接地フロート１２が田面Ｇに接地追従する状態で田面Ｇに対して苗植付装置６が上下動すると、ポテンショメータ１４の検出値が変化するので、ポテンショメータ１４の検出値に基づいて、制御装置１５により制御弁１３が操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、苗植付装置６が自動的に昇降駆動される（自動昇降制御）。これによって、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されて、植付爪１１による苗の植付深さが設定値に維持される。リンク機構５が機械的な上限位置に達したことを検出する上限センサー２４が備えられており、上限センサー２４の検出信号が制御装置１５に入力される。
【００２２】
図１及び図３に示すように、運転席１９の右側に第１昇降レバー２８が備えられており、第１昇降レバー２８は上昇位置、中立位置、下降位置、植付位置及び自動位置に操作自在に構成されている。第１昇降レバー２８を操作してから手を離しても第１昇降レバー２８はその位置から移動しないように構成されており、第１昇降レバー２８の操作位置が制御装置１５に入力されている。
【００２３】
図１及び図３に示すように中立位置Ｎ、中立位置Ｎから上方向の上昇位置Ｕ、中立位置Ｎから下方向の下降位置Ｄに操作自在な第２昇降レバー２０が、操縦ハンドル１８の右下側に備えられており、第２昇降レバー２０の操作位置が制御装置１５に入力されている。第２昇降レバー２０は中立位置Ｎに付勢されており、上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄに操作した状態で、第２昇降レバー２０から手を離すと、第２昇降レバー２０は自動的に中立位置Ｎに戻る。
【００２４】
［２］
図１及び図２に示すように、エンジン３の動力が、前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に変速自在な静油圧式無段変速装置（図示せず）、ギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）を内装するミッションケース３２及び前輪デフ機構（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達されており、ミッションケース３２の動力が伝動軸３４及び後車軸ケース３５を介して、右及び左の後輪２に伝達される。図１及び図３に示すように、ミッションケース３２の動力が、植付クラッチ１６及びＰＴＯ軸３６を介して苗植付装置６に伝達され、植付クラッチ１６を伝動側及び遮断側に操作するモータ１７が備えられており、制御装置１５によってモータ１７が操作される。
【００２５】
図１及び図３に示すように、静油圧式無段変速装置を前進側Ｆ及び後進側Ｒ、中立位置Ｎに操作自在な主変速レバー２１が、操縦ハンドル１８の左側に備えられている。前進側Ｆの高速側に操作されている主変速レバー２１を前進側Ｆの所定の低速位置に操作する電動シリンダ３３が備えられており、制御装置１５によって電動シリンダ３３が操作される。
【００２６】
図２に示すように、後車軸ケース３５において、伝動軸３４にベベルギヤ３４ａが備えられて、後車軸ケース３５に備えられた後車軸３７のベベルギヤ３７ａが、伝動軸３４のベベルギヤ３４ａに咬合しており（後輪デフ機構（図示せず）の無い状態）、後車軸３７の両端に右及び左のサイドクラッチ３８が備えられている。これにより、伝動軸３４の動力が後車軸３７、右及び左のサイドクラッチ３８を介して、右及び左の後輪２に伝達される。右及び左のサイドクラッチ３８は、右及び左の後輪２に動力を伝達及び遮断するものであり、右及び左の後輪２に制動を掛ける機能は備えていない。
【００２７】
［３］
図２及び図３に示すように、操縦ハンドル１８により縦軸芯Ｐ２周りに右及び左に揺動操作されるピットマンアーム２９が備えられ、ピットマンアーム２９と右及び左の前輪１とがタイロッド３０を介して接続されて、操縦ハンドル１８により右及び左の前輪１が右及び左に操向操作自在に構成されている。
【００２８】
図２に示すように、機体の下部の縦軸芯Ｐ３周りに天秤アーム２３が揺動自在に支持されて、天秤アーム２３に固定されたアーム２３ａに連係ロッド２２が接続されている。ピットマンアーム２９の操作部２９ａに長孔２９ｂが備えられ、連係ロッド２２のピン２２ａが、ピットマンアーム２９の長孔２９ｂに挿入されている。天秤アーム２３の両端に連係ロッド２５が接続されており、右及び左のサイドクラッチ３８を伝動側及び遮断側に操作する操作アーム２６のピン２６ａが、連係ロッド２５の長孔２５ａに挿入されている。
【００２９】
図２に示すように、ピットマンアーム２９の直進位置Ａと右及び左の操向限度Ｂとの間に、右及び左の第１設定角度Ａ１、右及び左の第２設定角度Ａ２、右及び左の第３設定角度Ａ３が設定されている。これにより、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ、右及び左の第３設定角度Ａ３の間に位置していると、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達されている。
【００３０】
図２及び図３に示すように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ側から、右（左）の第３設定角度Ａ３を越えて右（左）の操向限度Ｂ側に操作されると、ピットマンアーム２９により連係ロッド２２を介して天秤アーム２３が揺動操作され、右（左）の連係ロッド２５が天秤アーム２３に引き操作されて、右（左）のサイドクラッチ３８が遮断側に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左（右）の後輪２に動力が伝達された状態（右（左）のサイドクラッチ３８が遮断側に操作されて、右（左）の後輪２が自由回転する状態）で、機体は右（左）に旋回する。
【００３１】
図２及び図３に示すように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から、右（左）の第３設定角度Ａ３を越えて直進位置Ａ側に操作されると、ピットマンアーム２９により連係ロッド２２を介して天秤アーム２３が揺動操作され、右（左）の連係ロッド２５が戻し操作されて、右（左）のサイドクラッチ３８が伝動側に操作される。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達される状態に戻る。
【００３２】
［４］
次に、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合について、図４に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を上昇位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作され（ステップＳ２）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ３）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、リンク機構５が上限位置に達したことが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ４）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ６）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。
【００３３】
第１昇降レバー２８を中立位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作され（ステップＳ５）、制御弁１３が中立位置に操作されて（ステップＳ６）、油圧シリンダ７及び苗植付装置６がその位置で停止する。
【００３４】
第１昇降レバー２８を下降位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作されて（ステップＳ７）、前項［１］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ８）。この場合、接地フロート１２が田面Ｇから離れた上方に位置して垂れ下がる状態になっていると、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値が高すぎると判断され、制御弁１３が下降位置に操作されて、油圧シリンダ７により苗植付装置６が下降駆動されるのであり、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となる。この後、接地フロート１２が田面Ｇに接地すると、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、苗植付装置６が自動的に昇降駆動されるので、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。
【００３５】
第１昇降レバー２８を植付位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ９）、前項［１］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ１０）。これにより、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、苗植付装置６が自動的に昇降駆動される。これにより、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さが設定値に維持されながら、植付爪１１が苗の植え付けを行う植付作業が行われる。
【００３６】
以上のように、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、リンク機構５の上限位置と田面Ｇとの範囲で、苗植付装置６を任意の高さに昇降駆動して停止させることができるのであり、第１昇降レバー２８を植付位置に操作することによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら植付作業が行われる。
【００３７】
［５］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、第２昇降レバー２０を操作した場合について、図５に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態において（ステップＳ１）、例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態で（後述するステップＳ２６，Ｓ２７，Ｓ２８）、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ１８）、モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作され（ステップＳ１９）、自動昇降制御が停止し制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ２０）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに保持していても、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の上昇駆動は続行される。
【００３８】
リンク機構５が上限位置に達したことが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ２１）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ２２）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。このように第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作することにより、モータ１７により植付クラッチ１６を遮断側に操作して、苗植付装置６を上限位置まで一気に上昇駆動することができる。
【００３９】
次に苗植付装置６の上昇状態で第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ２４（Ｎ＝１））、前項［４］及び図４のステップＳ８と同様に、植付クラッチ１６が遮断側に操作された状態で、自動昇降制御が作動する（ステップＳ２６，Ｓ２７）。自動昇降制御が作動した状態で、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となり、接地フロート１２が田面Ｇに接地すると、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。この場合、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに保持しても、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の下降は続行される。このように第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することにより、接地フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６を一気に下降駆動することができる。
【００４０】
前述のように苗植付装置６の下降状態（自動昇降制御が作動した状態）において、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ２４（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ２８）、前項［４］及び図４のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始される。
【００４１】
図５のステップＳ２０において、苗植付装置６の上昇駆動中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ２１，Ｓ２３）、ステップＳ２６，Ｓ２７に移行して、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。図５のステップＳ２７において、苗植付装置６の下降駆動中で接地フロート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１）、ステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０に移行して、苗植付装置６の下降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。
【００４２】
［６］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合の前半について、図５に基づいて説明する。
図２及び図３に示すように、直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度Ｃ（前輪１の操向角度）を検出する角度センサー３１が備えられて、角度センサー３１の検出値が制御装置１５に入力されている。伝動軸３４の回転数に基づいて機体の走行距離Ｅを計測する距離センサー２７が備えられており、距離センサー２７の計測値が制御装置１５に入力されている。
【００４３】
例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態において（ステップＳ２６，Ｓ２７，Ｓ２８）、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達した場合、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）に揺動操作されて、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の第１設定角度Ａ１に操作されると（図３の矢印参照）、機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判断される（ステップＳ１２）。
【００４４】
これにより、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ１５）、電動シリンダ３３により主変速レバー２１が前進側Ｆの所定の低速位置に操作され、静油圧式無段変速装置が減速操作されて（ステップＳ１６）、距離センサー２７により機体の走行距離Ｅの計測が開始される（ステップＳ１７）。モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作され（ステップＳ１８，Ｓ１９）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ２０）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動される（ステップＳ２１，Ｓ２２）。
この場合、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ側から右（左）の第１設定角度Ａ１に操作される前に、第２昇降レバー２０が上昇位置Ｕに操作されても（ステップＳ１１）、同様に機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判断されて、ステップＳ１７に移行する。
【００４５】
前項［３］に記載のように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の第１設定角度Ａ１側（直進位置Ａ側）から、右（左）の第３設定角度Ａ３を越えて右（左）の操向限度Ｂ側に操作されると（図３の矢印参照）、ピットマンアーム２９により連係ロッド２２を介して天秤アーム２３が揺動操作され、右（左）の連係ロッド２５が天秤アーム２３に引き操作されて、右（左）のサイドクラッチ３８が遮断側に操作される。これによって、右及び左の前輪１、左（右）の後輪２に動力が伝達された状態（右（左）のサイドクラッチ３８が遮断側に操作されて、右（左）の後輪２が自由回転する状態）で、機体は右（左）に旋回する。
【００４６】
［７］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合の後半について、図５に基づいて説明する。
乗用型田植機では一般に、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂに揺動操作されて、畦際での旋回が行われる（図３の矢印参照）。畦際での旋回が終了して、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に操作されると（図３の矢印参照）、畦際での旋回が終了したと判断される（ステップＳ１３）。
【００４７】
前述のように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に達する前に、機体の走行距離Ｅが設定距離Ｅ１に達すると（ステップＳ１４）、同様に畦際での旋回が終了したと判断される。右及び左の第３設定角度Ａ３は図２に示すようにピットマンアーム２９の長孔２９ｂにより機械的に決まる。これに対し、右及び左の設定角度Ａ２は電気的に設定されるもので、図３に示すように右及び左の設定角度Ａ２を人為的に変更可能な設定ダイヤル３９が、操縦ハンドル１８の右横側に配置されている。設定ダイヤル３９を操作することにより、右及び左の設定角度Ａ２を右及び左の設定角度Ａ３と同じものに設定したり、右及び左の設定角度Ａ２を右及び左の設定角度Ａ３から少し右及び左の操向限度Ｂ側に設定したり、右及び左の設定角度Ａ２を右及び左の設定角度Ａ３から少し直進位置Ａ側に設定したりすることができる。
【００４８】
前項［３］に記載のように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から、右（左）の第３設定角度Ａ３を越えて直進位置Ａ側に操作されると（図３の矢印参照）、ピットマンアーム２９により連係ロッド２２を介して天秤アーム２３が揺動操作され、右（左）の連係ロッド２５が戻し操作されて、右（左）のサイドクラッチ３８が伝動側に操作される。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達される状態に戻る。
【００４９】
前述のように畦際での旋回が終了したと判断されると（ステップＳ１３，Ｓ１４）、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ２５）、接地フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（ステップＳ２６，Ｓ２７）（自動昇降制御の作動）。この後、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ２４（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作され（ステップＳ２８）、前項［４］及び図４のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始されて次の植付行程に入る。
【００５０】
図５のステップＳ２０において、苗植付装置６の上昇駆動中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ２１，Ｓ２３）、ステップＳ２６，Ｓ２７に移行して、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。図５のステップＳ２７において、苗植付装置６の下降駆動中で接地フロート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１）、ステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０に移行して、苗植付装置６の下降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。
【００５１】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明の実施の形態］において、図５に示す構成を図６に示すように構成してもよい。
図６に示すように、距離センサー２７（図３参照）を廃止し、時間Ｔの経過を計測するタイマー（図示せず）を備えてもよい。これにより、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ側から右（左）の第１設定角度Ａ１に操作されるか（ステップＳ３２）、第２昇降レバー２０が上昇位置Ｕに操作されることにより（ステップＳ３１）、機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判断されると、タイマーにより時間Ｔの計測が開始される（ステップＳ３５）。
【００５２】
次にピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に操作されるか（ステップＳ３３）、時間Ｔが設定時間Ｔ１に達すると（ステップＳ３４）、畦際での旋回が終了したと判断されて、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ３６）、接地フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（ステップＳ３７，Ｓ３８）（自動昇降制御の作動）。ステップＳ３１〜Ｓ３８以外のステップは図５と同様である。
この場合、設定時間Ｔ１を人為的に変更可能な設定ダイヤル（図示せず）が、操縦ハンドル１８の右横側に配置されている。設定ダイヤルを操作することにより、設定時間Ｔ１を少し長くしたり短くしたりすることができる。
【００５３】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明の実施の形態］及び［発明の実施の第１別形態］において、図５及び図６に示す構成を、図７及び図８に示すように構成してもよい。
図７及び図８に示すように、畦際での旋回が終了したと判断する場合に、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に操作され（ステップＳ４１，Ｓ５１）、且つ、機体の走行距離Ｅが設定距離Ｅ１に達すると（ステップＳ４２）（時間Ｔが設定時間Ｔ１に達すると（ステップＳ５２））、畦際での旋回が終了したと判断されるように構成してもよい。
【００５４】
これにより、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ４３，Ｓ５３）、接地フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（ステップＳ４４，Ｓ４５，Ｓ５４，Ｓ５５）（自動昇降制御の作動）ように構成してもよい。ステップＳ４１〜Ｓ４５以外のステップ及びステップＳ５１〜Ｓ５５以外のステップは、図５及び図６と同様である。
この場合、前述の［発明の実施の形態］及び［発明の実施の第１別形態］、［発明の実施の第２別形態］において、人為的に操作される設定ダイヤルにより、設定距離Ｅ１（設定時間Ｔ１）を人為的に変更可能に構成してもよい。
【００５５】
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明の実施の形態］及び［発明の実施の第１別形態］において、図５及び図６のステップＳ１３，Ｓ３３を削除して、機体の走行距離Ｅが設定距離Ｅ１に達したことにより（ステップＳ１４）（時間Ｔが設定時間Ｔ１に達したことにより（ステップＳ３４））、畦際での旋回が終了したと判断されるように構成してもよい。
【００５６】
逆に前述の［発明の実施の形態］及び［発明の実施の第１別形態］において、図５及び図６のステップＳ１４，Ｓ３４を削除して、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に操作されたことにより（ステップＳ１３，Ｓ３３）、畦際での旋回が終了したと判断されるように構成してもよい。
【００５７】
直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度Ｃを検出する角度センサー３１（図２及び図３参照）を備える構成に代えて、次のように構成してもよい。後輪デフ機構（図示せず）を介して右及び左の後輪２に動力を伝達する構成において、右及び左の後輪２の回転数を各々独立に検出する右の回転数センサー（図示せず）及び左の回転数センサー（図示せず）を備え、右及び左の回転数センサーの検出値の差により、畦際での旋回の開始及び旋回の終了を検出する（直進状態では、右及び左の回転数センサーの検出値の差は零に近く、旋回半径が小さくなるほど、右及び左の回転数センサーの検出値の差は大きくなる）。
【００５８】
本発明は乗用型田植機ばかりではなく、機体の後部に直播装置（作業装置）を昇降自在に備えた乗用型直播機や、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装置）を昇降自在に備えた農用トラクタ、機体の前部に刈取部（作業装置）を昇降自在に備えたコンバインにも適用できる。
農用トラクタやコンバインの場合には、作業装置が上昇駆動される際、例えば図５のステップＳ１９を削除して、作業装置の作業クラッチが伝動側に残されるように構成してもよい（作業装置の作業クラッチが遮断側に操作されないように構成してもよい）。
【符号の説明】
【００５９】
１        前輪
６        作業装置
７        駆動機構
２７      走行距離検出手段
３１      操向角度検出手段
３９      変更手段
Ａ        直進位置
Ａ２      右及び左の設定角度
Ｅ        機体の走行距離
Ｅ１      設定距離
Ｔ        時間
Ｔ１      設定時間
Ｇ        地面
【図１】
2010263908.tif 000003
【図２】
2010263908.tif 000004
【図３】
2010263908.tif 000005
【図４】
2010263908.tif 000006
【図５】
2010263908.tif 000007
【図６】
2010263908.tif 000008
【図７】
2010263908.tif 000009
【図８】
2010263908.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成22年8月25日(2010.8.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は乗用型田植機や農用トラクタ等のように、作業装置を昇降自在に機体に備え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えた作業車の作業装置昇降構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車の一例である乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、操縦者は昇降レバーを上昇位置に操作して田面に位置する苗植付装置（作業装置の一例）を上昇駆動し、操縦ハンドルを右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。畦際での旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを直進位置に戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し、上昇状態の苗植付装置を田面まで下降駆動して次の植付行程に入る。
【０００３】
前述のような乗用型田植機において、操縦ハンドルを右又は左に操作している状態（旋回状態）から、操縦ハンドルが直進位置側に戻し操作され始めると、畦際での旋回が終了したと判断されて、上昇状態の苗植付装置が田面まで自動的に下降駆動されるように構成されたものがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
乗用型田植機のように軟弱な作業地を走行する作業車においては、前述のように作業地の端部（畦際）で旋回する場合、作業地の状態変化等により毎回同じ状態で旋回が行えると言うものではないので、作業地の端部で機体をうまく旋回させることができないような状態になることがある。このような状態になると操縦者は、旋回の途中で右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作し、再び操縦ハンドルを右又は左に操作すると言うように旋回の修正を行うことになる。
【０００５】
従来の技術に記載の構成において、前述のように操縦者が右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作すると、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されてしまう（上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態）。これにより、一つの作業地において、作業地の端部での旋回状態が異なるものになれば、作業地の端部で上昇状態の作業装置が下降駆動されるタイミングが、作業地の端部の各々でばらつくことになる。
【０００６】
この場合、例えば乗用型田植機では畦際で旋回する際、旋回の終了する少し前に苗植付装置を田面まで下降駆動し、苗植付装置の接地フロートを接地させた状態で旋回して、苗植付装置の接地フロートにより田面の整地を行うようなことがある。従って、前述のように作業地の端部（畦際）で上昇状態の作業装置（苗植付装置）が下降駆動されるタイミングが、作業地の端部（畦際）の各々でばらつくことになれば、苗植付装置の接地フロートによる田面の整地が安定して行えないことになる。
【０００７】
本発明は作業車の作業装置昇降構造において、旋回の終了に伴って上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成した場合、作業装置が下降駆動されるタイミングのばらつきを抑えることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
［Ｉ］
請求項１の特徴によると、作業装置を昇降自在に機体に備え、前記作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、前輪の操向角度を検出する操向角度検出手段と、前記操向角度検出手段による前輪の直進位置側から設定角度への操向操作の検出に伴って機体が旋回を開始したと判断する旋回開始判断手段と、前記旋回開始判断手段により機体が旋回を開始したと判断されてからの旋回中の機体の走行距離を連続的に検出する走行距離検出手段とを備えると共に、前記走行距離検出手段により検出された機体の走行距離が設定距離に達すると、上昇状態の前記作業装置を地面まで自動的に下降駆動させる自動下降手段を備えてある。
【０００９】
これにより、発明が解決しようとする課題に記載のように、作業地の端部での旋回状態が異なるものになっても（旋回の途中で右又は左に操作している操縦ハンドルを直進位置側に戻し操作し、再び操縦ハンドルを右又は左に操作すると言うように旋回の修正を行っても）、請求項１の特徴によると、機体が旋回を開始したと判断されてからの機体の走行距離が設定距離に達するまでは、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されることはないので、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態が避けられる。
【００１０】
請求項１の特徴によると、作業車の作業装置昇降構造において、旋回の終了に伴って上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成する場合、機体が旋回を開始したと判断されてからの機体の走行距離が設定距離に達すると、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるように構成することにより、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングが早すぎる状態を避けることができるようになって、作業装置が下降駆動されるタイミングのばらつきを抑えることができるようになり、作業車の作業性を向上させることができた。
【００１１】
例えば乗用型田植機では畦際で旋回する際に、旋回の終了する少し前に苗植付装置を田面まで下降駆動し、苗植付装置の接地フロートを接地させた状態で旋回して、苗植付装置の接地フロートにより田面の整地を行うような場合に、請求項１の特徴によると、上昇状態の苗植付装置が下降駆動されるタイミングが、畦際の各々でばらつくことを抑えることができるようになり、苗植付装置の接地フロートによる田面の整地が安定して行えるようになる。
【００１２】
［ＩＩ］
請求項２の特徴によると、前記走行距離検出手段により機体の走行距離の検出を開始してから前記走行距離検出手段により検出された機体の走行距離が前記設定距離に達するまでの間は、前輪の操向角度に関わらず上昇状態の前記作業装置を地面まで自動的に下降駆動させないように、前記自動下降手段を構成してある。
【００１３】
［ＩＩＩ］
請求項３の特徴によると、前輪が直進位置側から前記設定角度に操作される前に前記作業装置が上昇操作されると、前記旋回開始判断手段が、当該作業装置の上昇操作により機体が旋回を開始したと判断するように構成してある。
【００１４】
［ＩＶ］
請求項４の特徴によると、後輪の伝動軸の回転数に基づいて前記走行距離検出手段が機体の走行距離を連続的に検出するように構成してある。
【００１５】
［Ｖ］
請求項５の特徴によると、前記設定距離を変更可能な変更手段を備えてある。
これにより、請求項５の特徴によると、設定距離を変更することによって、作業地の状態や作業形態に応じて、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングを、適切なものに設定することが可能になる。
【００１６】
請求項５の特徴によると、設定距離を変更可能に構成することにより、作業地の状態や作業形態に応じて、上昇状態の作業装置が地面まで自動的に下降駆動されるタイミングを、適切なものに設定することが可能になって、作業車の作業性を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】乗用型田植機の全体側面図
【図２】ピットマンアームと右及び左のサイドクラッチとの連係状態を示す平面図
【図３】制御系の関係を示す図
【図４】第１昇降レバーを上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合の制御の流れを示す図
【図５】第１昇降レバーを自動位置に操作した場合の制御の流れを示す図
【図６】発明の実施の第１別形態において第１昇降レバーを自動位置に操作した場合の制御の流れを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［１］
図１に示すように、右及び左に操向操作自在な右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体に、エンジン３及び運転部４が備えられて、機体の後部に平行４連式のリンク機構５を介して苗植付装置６が昇降自在に連結され、リンク機構５を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ７が備えられて、作業車の一例である乗用型田植機が構成されている。
【００１９】
図１に示すように苗植付装置６は、所定のストロークで往復横送り駆動される苗のせ台８、植付伝動ケース９、植付伝動ケース９の後部で回転駆動される回転ケース１０、回転ケース１０に支持された一対の植付爪１１、及び複数の接地フロート１２等を備えて構成されており、回転ケース１０の回転によって、植付爪１１が苗のせ台８の下部から交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。
【００２０】
図３に示すように、全ての接地フロート１２において、接地フロート１２の後部が横軸芯Ｐ１周りに上下に揺動自在に支持されており、接地フロート１２の下方の揺動限度及び上方の揺動限度が、ストッパー（図示せず）によって決められている。左右中央の接地フロート１２において、苗植付装置６に対する接地フロート１２の前部の位置を検出するポテンショメータ１４が備えられており、ポテンショメータ１４の検出値が、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値として制御装置１５に入力されている。油圧シリンダ７に作動油を給排操作して上昇側及び下降側に作動させる電磁操作式の制御弁１３が備えられており、制御装置１５によって制御弁１３が操作される。
【００２１】
図１及び図３に示すように、接地フロート１２が田面Ｇに接地追従する状態で田面Ｇに対して苗植付装置６が上下動すると、ポテンショメータ１４の検出値が変化するので、ポテンショメータ１４の検出値に基づいて、制御装置１５により制御弁１３が操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、苗植付装置６が自動的に昇降駆動される（自動昇降制御）。これによって、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されて、植付爪１１による苗の植付深さが設定値に維持される。リンク機構５が機械的な上限位置に達したことを検出する上限センサー２４が備えられており、上限センサー２４の検出信号が制御装置１５に入力される。
【００２２】
図１及び図３に示すように、運転席１９の右側に第１昇降レバー２８が備えられており、第１昇降レバー２８は上昇位置、中立位置、下降位置、植付位置及び自動位置に操作自在に構成されている。第１昇降レバー２８を操作してから手を離しても第１昇降レバー２８はその位置から移動しないように構成されており、第１昇降レバー２８の操作位置が制御装置１５に入力されている。
【００２３】
図１及び図３に示すように中立位置Ｎ、中立位置Ｎから上方向の上昇位置Ｕ、中立位置Ｎから下方向の下降位置Ｄに操作自在な第２昇降レバー２０が、操縦ハンドル１８の右下側に備えられており、第２昇降レバー２０の操作位置が制御装置１５に入力されている。第２昇降レバー２０は中立位置Ｎに付勢されており、上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄに操作した状態で、第２昇降レバー２０から手を離すと、第２昇降レバー２０は自動的に中立位置Ｎに戻る。
【００２４】
［２］
図１及び図２に示すように、エンジン３の動力が、前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に変速自在な静油圧式無段変速装置（図示せず）、ギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）を内装するミッションケース３２及び前輪デフ機構（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達されており、ミッションケース３２の動力が伝動軸３４及び後車軸ケース３５を介して、右及び左の後輪２に伝達される。図１及び図３に示すように、ミッションケース３２の動力が、植付クラッチ１６及びＰＴＯ軸３６を介して苗植付装置６に伝達され、植付クラッチ１６を伝動側及び遮断側に操作するモータ１７が備えられており、制御装置１５によってモータ１７が操作される。
【００２５】
図１及び図３に示すように、静油圧式無段変速装置を前進側Ｆ及び後進側Ｒ、中立位置Ｎに操作自在な主変速レバー２１が、操縦ハンドル１８の左側に備えられている。前進側Ｆの高速側に操作されている主変速レバー２１を前進側Ｆの所定の低速位置に操作する電動シリンダ３３が備えられており、制御装置１５によって電動シリンダ３３が操作される。
【００２６】
図２に示すように、後車軸ケース３５において、伝動軸３４にベベルギヤ３４ａが備えられて、後車軸ケース３５に備えられた後車軸３７のベベルギヤ３７ａが、伝動軸３４のベベルギヤ３４ａに咬合しており（後輪デフ機構（図示せず）の無い状態）、後車軸３７の両端に右及び左のサイドクラッチ３８が備えられている。これにより、伝動軸３４の動力が後車軸３７、右及び左のサイドクラッチ３８を介して、右及び左の後輪２に伝達される。右及び左のサイドクラッチ３８は、右及び左の後輪２に動力を伝達及び遮断するものであり、右及び左の後輪２に制動を掛ける機能は備えていない。
【００２７】
［３］
図２及び図３に示すように、操縦ハンドル１８により縦軸芯Ｐ２周りに右及び左に揺動操作されるピットマンアーム２９が備えられ、ピットマンアーム２９と右及び左の前輪１とがタイロッド３０を介して接続されて、操縦ハンドル１８により右及び左の前輪１が右及び左に操向操作自在に構成されている。
【００２８】
図２に示すように、機体の下部の縦軸芯Ｐ３周りに天秤アーム２３が揺動自在に支持されて、天秤アーム２３に固定されたアーム２３ａに連係ロッド２２が接続されている。ピットマンアーム２９の操作部２９ａに長孔２９ｂが備えられ、連係ロッド２２のピン２２ａが、ピットマンアーム２９の長孔２９ｂに挿入されている。天秤アーム２３の両端に連係ロッド２５が接続されており、右及び左のサイドクラッチ３８を伝動側及び遮断側に操作する操作アーム２６のピン２６ａが、連係ロッド２５の長孔２５ａに挿入されている。
【００２９】
図２に示すように、ピットマンアーム２９の直進位置Ａと右及び左の操向限度Ｂとの間に、右及び左の第１設定角度Ａ１、右及び左の第２設定角度Ａ２、右及び左の第３設定角度Ａ３が設定されている。これにより、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ、右及び左の第３設定角度Ａ３の間に位置していると、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達されている。
【００３０】
図２及び図３に示すように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ側から、右（左）の第３設定角度Ａ３を越えて右（左）の操向限度Ｂ側に操作されると、ピットマンアーム２９により連係ロッド２２を介して天秤アーム２３が揺動操作され、右（左）の連係ロッド２５が天秤アーム２３に引き操作されて、右（左）のサイドクラッチ３８が遮断側に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左（右）の後輪２に動力が伝達された状態（右（左）のサイドクラッチ３８が遮断側に操作されて、右（左）の後輪２が自由回転する状態）で、機体は右（左）に旋回する。
【００３１】
図２及び図３に示すように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から、右（左）の第３設定角度Ａ３を越えて直進位置Ａ側に操作されると、ピットマンアーム２９により連係ロッド２２を介して天秤アーム２３が揺動操作され、右（左）の連係ロッド２５が戻し操作されて、右（左）のサイドクラッチ３８が伝動側に操作される。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達される状態に戻る。
【００３２】
［４］
次に、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合について、図４に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を上昇位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作され（ステップＳ２）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ３）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、リンク機構５が上限位置に達したことが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ４）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ６）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。
【００３３】
第１昇降レバー２８を中立位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作され（ステップＳ５）、制御弁１３が中立位置に操作されて（ステップＳ６）、油圧シリンダ７及び苗植付装置６がその位置で停止する。
【００３４】
第１昇降レバー２８を下降位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作されて（ステップＳ７）、前項［１］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ８）。この場合、接地フロート１２が田面Ｇから離れた上方に位置して垂れ下がる状態になっていると、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値が高すぎると判断され、制御弁１３が下降位置に操作されて、油圧シリンダ７により苗植付装置６が下降駆動されるのであり、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となる。この後、接地フロート１２が田面Ｇに接地すると、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、苗植付装置６が自動的に昇降駆動されるので、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。
【００３５】
第１昇降レバー２８を植付位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ９）、前項［１］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ１０）。これにより、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、苗植付装置６が自動的に昇降駆動される。これにより、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さが設定値に維持されながら、植付爪１１が苗の植え付けを行う植付作業が行われる。
【００３６】
以上のように、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、リンク機構５の上限位置と田面Ｇとの範囲で、苗植付装置６を任意の高さに昇降駆動して停止させることができるのであり、第１昇降レバー２８を植付位置に操作することによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら植付作業が行われる。
【００３７】
［５］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、第２昇降レバー２０を操作した場合について、図５に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態において（ステップＳ１）、例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態で（後述するステップＳ２６，Ｓ２７，Ｓ２８）、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ１８）、モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作され（ステップＳ１９）、自動昇降制御が停止し制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ２０）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに保持していても、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の上昇駆動は続行される。
【００３８】
リンク機構５が上限位置に達したことが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ２１）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ２２）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。このように第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作することにより、モータ１７により植付クラッチ１６を遮断側に操作して、苗植付装置６を上限位置まで一気に上昇駆動することができる。
【００３９】
次に苗植付装置６の上昇状態で第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ２４（Ｎ＝１））、前項［４］及び図４のステップＳ８と同様に、植付クラッチ１６が遮断側に操作された状態で、自動昇降制御が作動する（ステップＳ２６，Ｓ２７）。自動昇降制御が作動した状態で、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となり、接地フロート１２が田面Ｇに接地すると、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。この場合、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに保持しても、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の下降は続行される。このように第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することにより、接地フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６を一気に下降駆動することができる。
【００４０】
前述のように苗植付装置６の下降状態（自動昇降制御が作動した状態）において、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ２４（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ２８）、前項［４］及び図４のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始される。
【００４１】
図５のステップＳ２０において、苗植付装置６の上昇駆動中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ２１，Ｓ２３）、ステップＳ２６，Ｓ２７に移行して、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。図５のステップＳ２７において、苗植付装置６の下降駆動中で接地フロート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１）、ステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０に移行して、苗植付装置６の下降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。
【００４２】
［６］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合の前半について、図５に基づいて説明する。
図２及び図３に示すように、直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度Ｃ（前輪１の操向角度）を検出する角度センサー３１が備えられて、角度センサー３１の検出値が制御装置１５に入力されている。伝動軸３４の回転数に基づいて機体の走行距離Ｅを計測する距離センサー２７が備えられており、距離センサー２７の計測値が制御装置１５に入力されている。
【００４３】
例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態において（ステップＳ２６，Ｓ２７，Ｓ２８）、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達した場合、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）に揺動操作されて、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の第１設定角度Ａ１に操作されると（図３の矢印参照）、機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判断される（ステップＳ１２）。
【００４４】
これにより、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ１５）、電動シリンダ３３により主変速レバー２１が前進側Ｆの所定の低速位置に操作され、静油圧式無段変速装置が減速操作されて（ステップＳ１６）、距離センサー２７により機体の走行距離Ｅの計測が開始される（ステップＳ１７）。モータ１７により植付クラッチ１６が遮断側に操作され（ステップＳ１８，Ｓ１９）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ２０）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動される（ステップＳ２１，Ｓ２２）。
この場合、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ側から右（左）の第１設定角度Ａ１に操作される前に、第２昇降レバー２０が上昇位置Ｕに操作されても（ステップＳ１１）、同様に機体が畦際に達して畦際での旋回が開始されたと判断されて、ステップＳ１７に移行する。
【００４５】
前項［３］に記載のように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の第１設定角度Ａ１側（直進位置Ａ側）から、右（左）の第３設定角度Ａ３を越えて右（左）の操向限度Ｂ側に操作されると（図３の矢印参照）、ピットマンアーム２９により連係ロッド２２を介して天秤アーム２３が揺動操作され、右（左）の連係ロッド２５が天秤アーム２３に引き操作されて、右（左）のサイドクラッチ３８が遮断側に操作される。これによって、右及び左の前輪１、左（右）の後輪２に動力が伝達された状態（右（左）のサイドクラッチ３８が遮断側に操作されて、右（左）の後輪２が自由回転する状態）で、機体は右（左）に旋回する。
【００４６】
［７］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合の後半について、図５に基づいて説明する。
乗用型田植機では一般に、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂに揺動操作されて、畦際での旋回が行われる（図３の矢印参照）。畦際での旋回が終了して、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に操作されると（図３の矢印参照）、畦際での旋回が終了したと判断される（ステップＳ１３）。
【００４７】
前述のように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に達する前に、機体の走行距離Ｅが設定距離Ｅ１に達すると（ステップＳ１４）、同様に畦際での旋回が終了したと判断される。右及び左の第３設定角度Ａ３は図２に示すようにピットマンアーム２９の長孔２９ｂにより機械的に決まる。これに対し、右及び左の設定角度Ａ２は電気的に設定されるもので、図３に示すように右及び左の設定角度Ａ２を人為的に変更可能な設定ダイヤル３９が、操縦ハンドル１８の右横側に配置されている。設定ダイヤル３９を操作することにより、右及び左の設定角度Ａ２を右及び左の設定角度Ａ３と同じものに設定したり、右及び左の設定角度Ａ２を右及び左の設定角度Ａ３から少し右及び左の操向限度Ｂ側に設定したり、右及び左の設定角度Ａ２を右及び左の設定角度Ａ３から少し直進位置Ａ側に設定したりすることができる。
【００４８】
前項［３］に記載のように、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から、右（左）の第３設定角度Ａ３を越えて直進位置Ａ側に操作されると（図３の矢印参照）、ピットマンアーム２９により連係ロッド２２を介して天秤アーム２３が揺動操作され、右（左）の連係ロッド２５が戻し操作されて、右（左）のサイドクラッチ３８が伝動側に操作される。これにより右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に動力が伝達される状態に戻る。
【００４９】
前述のように畦際での旋回が終了したと判断されると（ステップＳ１３，Ｓ１４）、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ２５）、接地フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（ステップＳ２６，Ｓ２７）（自動昇降制御の作動）。この後、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ２４（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作され（ステップＳ２８）、前項［４］及び図４のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始されて次の植付行程に入る。
【００５０】
図５のステップＳ２０において、苗植付装置６の上昇駆動中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ２１，Ｓ２３）、ステップＳ２６，Ｓ２７に移行して、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。図５のステップＳ２７において、苗植付装置６の下降駆動中で接地フロート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１）、ステップＳ１８，Ｓ１９，Ｓ２０に移行して、苗植付装置６の下降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。
【００５１】
【００５２】
【００５３】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明の実施の形態］において、図５に示す構成を、図６に示すように構成してもよい。
図６に示すように、畦際での旋回が終了したと判断する場合に、ピットマンアーム２９（角度Ｃ）が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に操作され（ステップＳ４１）、且つ、機体の走行距離Ｅが設定距離Ｅ１に達すると（ステップＳ４２）、畦際での旋回が終了したと判断されるように構成してもよい。
【００５４】
これにより、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ４３）、接地フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（ステップＳ４４，Ｓ４５）（自動昇降制御の作動）ように構成してもよい。ステップＳ４１〜Ｓ４５以外のステップは、図５と同様である。
【００５５】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明の実施の形態］及び［発明の実施の第１別形態］において、図５のステップＳ１３を削除して、機体の走行距離Ｅが設定距離Ｅ１に達したことにより（ステップＳ１４）、畦際での旋回が終了したと判断されるように構成してもよい。
【００５６】
前述の［発明の実施の形態］及び［発明の実施の第１別形態］において、人為的に操作される設定ダイヤルにより、設定距離Ｅ１を人為的に変更可能に構成してもよい。
【００５７】
直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度Ｃを検出する角度センサー３１（図２及び図３参照）を備える構成に代えて、次のように構成してもよい。後輪デフ機構（図示せず）を介して右及び左の後輪２に動力を伝達する構成において、右及び左の後輪２の回転数を各々独立に検出する右の回転数センサー（図示せず）及び左の回転数センサー（図示せず）を備え、右及び左の回転数センサーの検出値の差により、畦際での旋回の開始及び旋回の終了を検出する（直進状態では、右及び左の回転数センサーの検出値の差は零に近く、旋回半径が小さくなるほど、右及び左の回転数センサーの検出値の差は大きくなる）。
【００５８】
本発明は乗用型田植機ばかりではなく、機体の後部に直播装置（作業装置）を昇降自在に備えた乗用型直播機や、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装置）を昇降自在に備えた農用トラクタ、機体の前部に刈取部（作業装置）を昇降自在に備えたコンバインにも適用できる。
農用トラクタやコンバインの場合には、作業装置が上昇駆動される際、例えば図５のステップＳ１９を削除して、作業装置の作業クラッチが伝動側に残されるように構成してもよい（作業装置の作業クラッチが遮断側に操作されないように構成してもよい）。
【符号の説明】
【００５９】
１        前輪
６        作業装置
７        駆動機構
２７      走行距離検出手段
３１      操向角度検出手段
３４      伝動軸
３９      変更手段
Ａ        直進位置
Ａ１ 設定角度
Ｅ        機体の走行距離
Ｅ１      設定距離
Ｇ        地面
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
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