(57)【要約】  【課題】本発明の目的は、荷役操作装置の識別のための装置的要素を追加することなく、選択されている荷役操作装置を自動的に識別することができる荷役車両における荷役操作装置の識別システムの提供。  【解決手段】荷役操作装置の種類を識別する制御手段を備える。荷役操作装置は、一方向へ傾倒可能な一対の第１操作レバーと、第１操作レバー毎に設けられる第１スイッチと、を備える第１操作装置、若しくは、２方向へ傾倒可能な単一の第２操作レバーと、第２操作レバーが備える単一の第２スイッチと、を備える第２操作装置との、いずれか一方から選択される。制御手段と荷役操作装置の間には、レバー信号を伝達する一対のレバー信号経路と、スイッチ信号を伝達する一対のスイッチ信号経路が備えられ、制御手段は一対のスイッチ信号経路におけるスイッチ信号の差異を監視し、スイッチ信号の差異を認識するとき、荷役操作装置を第１操作装置と識別する。  【選択図】  図２
2010095327.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役装置を操作する荷役操作装置と、前記荷役操作装置を識別する制御手段を備える荷役車両における荷役操作装置の識別システムであって、
前記荷役操作装置は、
一方向へ傾倒可能な一対の第１操作レバーと、前記第１操作レバー毎に設けられる第１スイッチと、を備える第１操作装置、
若しくは、２方向へ傾倒可能な単一の第２操作レバーと、前記第２操作レバーが備える単一の第２スイッチと、を備える第２操作装置との、いずれか一方から選択され、
前記制御手段と前記荷役制御装置の間には、
前記一対の第１操作レバー毎のレバー信号又は前記第２操作レバーの方向毎のレバー信号を伝達する一対のレバー信号経路と、
前記第１スイッチ又は前記第２スイッチのスイッチ信号を伝達する一対のスイッチ信号経路と、が備えられ、
前記制御手段は、前記一対のスイッチ信号経路におけるスイッチ信号の差異を監視し、
前記制御手段が前記スイッチ信号の差異を認識するとき、
前記荷役操作装置を前記第１操作装置と識別し、
前記制御手段が前記スイッチ信号の差異を認識しないとき、
前記荷役操作装置を前記第２操作装置と識別することを特徴とする荷役車両における荷役操作装置の識別システム。
【請求項２】
前記荷役操作装置を第２操作装置とする識別情報が初期設定され、
前記制御手段が前記スイッチ信号の差異を認識するとき、
識別情報を前記第２操作装置から前記第１操作装置に変更し、
変更後の識別情報に基づきスイッチ信号の差異の監視を回避することを特徴とする請求項１記載の荷役車両における荷役操作装置の識別システム。
【請求項３】
前記制御手段への通電が解除されたとき、変更後の識別情報は消去されることを特徴とする請求項２記載の荷役車両における荷役操作装置の識別システム。
【請求項４】
前記荷役装置は、リフトシリンダにより昇降されるフォークと、ティルトシリンダにより前後傾動されるマストを備え、
前記一対の第１操作レバーの一方は前記リフトシリンダを操作するリフトレバーであり、他方はティルトシリンダを操作するティルトレバーであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の荷役車両における荷役操作装置の識別システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、荷役車両における荷役操作装置の識別システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
荷役車両としてのフォークリフトでは、荷役装置が車体の前部に備えられていることがある。
この場合の荷役装置には、ティルトシリンダの作動により車体に対して前後に傾動自在のマストと、リフトシリンダの作動によりマストに沿って昇降自在のフォークと、が備えられている。
荷役装置を操作する荷役操作装置としては、運転席付近に設けられたリフトレバー及びティルトレバーが知られている。
オペレーターがリフトレバー及びティルトレバーを操作すると、操作に応じてリフトシリンダ及びティルトシリンダは作動される。
リフトレバー及びティルトレバーは、一方向へ傾倒可能な操作レバーである。
例えば、前後に傾倒可能なリフトレバーでは、リフトレバーを後方（手前）に倒すとリフトシリンダのロッドが上昇され、これによりフォークが上昇され、逆に、リフトレバーを前方（奥）へ倒すとフォークが下降する。
ティルトレバーについても同様であり、ティルトレバーを後方へ倒すと、ティルトシリンダのロッドが後退しマストが後傾し、逆に、前方へ倒すとマストが前傾する。
【０００３】
リフトレバー及びティルトレバーは夫々押しボタンのスイッチを備える場合があり、この場合、各スイッチに特別な機能を持たせている。
例えば、リフトレバーのスイッチには荷重表示機能が備えられる。
荷重表示機能はボタンを押している間、運転席の表示装置にフォークに作用する荷重を表示する機能である。
また、ティルトレバーのスイッチには、フォークの自動水平停止機能が備えられる。
フォークの自動水平停止機能は、マスト傾動中にフォークが水平（マストが垂直）になったときに、ティルトシリンダの作動を自動的に停止させる機能である。
フォークの自動水平停止機能は、ティルトレバーの操作と共にティルトレバーのボタンを押し続けることにより機能する。
【０００４】
ところで、リフトレバー及びティルトレバーによる荷役操作装置としては、運転席床面に設けられる長尺タイプのレバーほか、運転用シート近傍のアームレストに設けられるミニレバータイプのもの（「ミニレバー装置」とする）が存在する。
一方、別の荷役操作装置としては、同様にアームレストに設けられるジョイスティックタイプの操作レバーによるもの（「ジョイスティック装置」とする）が存在する。
ジョイスティック装置の操作レバーは、例えば、前後と左右の２方向に傾倒可能である。
ジョイスティック装置の操作レバーは、操作レバーの前後傾倒をティルトシリンダの操作とし、左右傾倒をリフトシリンダの操作に対応することにより、１つの操作レバーだけでリフトシリンダ及びティルトシリンダの操作を可能としている。
また、ジョイスティックタイプの操作レバーに押しボタンを設けることにより、荷重表示機能や自動水平停止機能を備えることが可能である。
【０００５】
近年のフォークリフトでは、荷役操作装置の選択を可能とする車体が存在する。
この種のフォークリフトでは、ミニレバー装置及びジョイスティック装置のいずれか一方を選択することができる。
この場合、選択された一方の荷役操作装置を工場出荷前に車体に組み付ける。
なお、選択された荷役操作装置に適した制御をソフトウエアにより行う必要がある。
しかしながら、ミニレバー装置とジョイスティック装置とは、例えば、スイッチ数が相違することがある。
両装置のスイッチ数が相違する場合、制御に用いるソフトウエアを荷役操作装置のタイプに関わらず兼用のソフトウエアとすると、スイッチに係る機能が意図しない形で反映されるおそれがある。
【０００６】
このため、荷役操作装置の識別が要請されるが、荷役操作装置を識別する従来の技術としては、例えば、特許文献１が知られている。
特許文献１には、データ形式の異なる複数の送信機に対する対応を可能とする作業機用無線操縦装置の受信機が開示されている。
この受信機は、具体的には、送信データが互いに異なるスイッチ方式送信機またはジョイスティック方式送信機の２種類の送信機から送信された操作信号を受信可能な受信機であって、一つの送信データ形式を、作業機を遠隔操作できる有効な送信データ形式として設定できるデータ設定手段を備えている。
【０００７】
送信データ形式設定手段は、送信データ形式の異なる送信機のうち、いずれか一つの送信データ形式を有効受信データ形式として設定する。
使用予定の送信機の送信データ形式と受信機で設定されている有効受信データ形式とが一致する場合には、その操作信号は有効と判断されて、作業機の遠隔操作が行える。
また、送信機の送信データ形式と受信機の送信データ形式設定手段で設定されている有効受信データ形式とが異なる場合には、その操作信号は無効と判断されて、作業機の遠隔操作は行なわれない。
ここで、新たに他の送信機で作業をしたい場合には、使用予定の送信機により所定の操作信号を送信し、その状態で、作業機側に設置されている受信機の電源を投入する。
これにより、上記の送信データ形式設定手段は、受信機の電源投入時から所定時間内に受信した送信データ形式を有効受信データ形式として設定する。
従って、新たに作業に使用したい送信機の操作信号がもつ送信データ形式は、新たな有効受信データ形式として設定される。
【特許文献１】特開２００８−１４７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示された従来技術では、受信機を識別することができるものの、前回の作業で使用した送信機と次に使用をする予定の送信機が異なる場合や、作業者が受信機にて記憶されている有効受信データ形式を切り換える操作を行う必要があるという問題がある。
また、前回の作業で使用した送信機を作業者が把握していない場合については、有効受信データ形式を切り換える操作を行う可能性が残る。
つまり、従来技術では、送信機を使用する度に、作業者が有効受信データ形式を切り換える操作を行うことが必要な場合があり、作業者は操作を行わなくても、少なくとも、受信機の識別について意識する必要がある。
なお、作業者による識別のための操作を省略するためには、識別のための装置的要素を受信機等に付加することが考えられるが、識別のための装置的要素の付加は、部品点数の増加やコストアップを招くという背反が生じる。
【０００９】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、荷役操作装置の識別のための装置的要素を追加することなく、選択されている荷役操作装置を自動的に識別することができる荷役車両における荷役操作装置の識別システムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を達成するため、本発明は、荷役装置を操作する荷役操作装置と、前記荷役操作装置を識別する制御手段を備える荷役車両における荷役操作装置の識別システムであって、前記荷役操作装置は、一方向へ傾倒可能な一対の第１操作レバーと、前記第１操作レバー毎に設けられる第１スイッチと、を備える第１操作装置、若しくは、２方向へ傾倒可能な単一の第２操作レバーと、前記第２操作レバーが備える単一の第２スイッチと、を備える第２操作装置との、いずれか一方から選択され、前記制御手段と前記荷役制御装置の間には、前記一対の第１操作レバー毎のレバー信号又は前記第２操作レバーの方向毎のレバー信号を伝達する一対のレバー信号経路と、前記第１スイッチ又は前記第２スイッチのスイッチ信号を伝達する一対のスイッチ信号経路と、が備えられ、前記制御手段は、前記一対のスイッチ信号経路におけるスイッチ信号の差異を監視し、前記制御手段が前記スイッチ信号の差異を認識するとき、前記荷役操作装置を前記第１操作装置と識別し、前記制御手段が前記スイッチ信号の差異を認識しないとき、前記荷役操作装置を前記第２操作装置と識別することを特徴とする。
【００１１】
本発明では、荷役操作装置として第１操作装置が選択されているとき、第１スイッチ及びスイッチ信号経路は互いに一対であり、第１スイッチ毎のスイッチ信号経路が構成される。
このため、制御手段が、一方のスイッチ信号経路のスイッチ信号と他方のスイッチ信号経路のスイッチ信号との差異が生じる。
スイッチ信号の差異を認識するとき、制御手段は荷役操作装置を一対の第１操作レバーと識別することができる。
一方、第２操作装置が選択されているとき、単一の第２スイッチに一対のスイッチ信号経路が接続される。
逆に、第２スイッチの操作により発生するスイッチ信号は、一方のスイッチ信号経路と他方のスイッチ信号経路を同時に通る同一のスイッチ信号であって、両スイッチ信号は差異がない。
一方のスイッチ信号経路のスイッチ信号と他方のスイッチ信号経路のスイッチ信号との差異を制御手段が認識しない場合、制御手段は荷役操作装置を２方向へ傾倒可能な単一の第２操作レバーと識別することができる。
本発明によれば、一方のスイッチ信号経路のスイッチ信号と他方のスイッチ信号経路のスイッチ信号との差異を監視することにより、装置的要素を追加することなく、荷役操作装置を識別することができる。
また、本発明によれば、オペレータは荷役操作装置の識別のための特別な操作を行ったり、識別のことを特別に意識したりする必要がない。
【００１２】
また、本発明では、上記の荷役車両における荷役操作装置の識別システムにおいて、前記荷役操作装置を第２操作装置とする識別情報が初期設定され、前記制御手段が前記スイッチ信号の差異を認識するとき、識別情報を前記第２操作装置から前記第１操作装置に変更し、変更後の識別情報に基づきスイッチ信号の差異の監視を回避するようにしてもよい。
この場合、荷役操作装置を第２操作装置とする識別情報を初期設定することで、制御手段が一対のスイッチ信号経路のスイッチ信号との差異を認識したとき、制御手段は識別情報を第２操作装置から前記第１操作装置に変更する。
制御手段は変更後の識別情報を維持し、識別情報の変更後において、変更後の識別情報に基づきスイッチ信号の差異の監視が回避される。
これにより、例えば、荷役車両における荷役操作装置の識別システムの稼動中では、識別情報が第１操作装置に変更された場合、識別情報の変更後において、スイッチ信号の差異の監視を省略することができ、無駄なスイッチ信号の差異の監視を行う必要がない。
【００１３】
また、本発明では、上記の荷役車両における荷役操作装置の識別システムにおいて、前記制御手段への通電が解除されたとき、変更後の識別情報は消去するようにしてもよい。
この場合、識別システムの稼動停止等により制御手段への通電が解除されると、第１操作装置に変更された変更後の識別情報は消去される。
再び制御手段へ通電される場合、初期設定により識別情報は第２操作装置となる。
これにより、識別システムの再稼動により再び制御手段に通電されるときには、スイッチ信号の差異の監視が必ず行われ、制御手段は荷役操作装置の種類を識別することができる。
【００１４】
また、本発明では、上記の荷役車両における荷役操作装置の識別システムにおいて、前記荷役装置は、リフトシリンダにより昇降されるフォークと、ティルトシリンダにより前後傾動されるマストを備え、前記一対の第１操作レバーの一方は前記リフトシリンダを操作するリフトレバーであり、他方はティルトシリンダを操作するティルトレバーであってもよい。
この場合、フォークリフトにおける荷役装置のリフトシリンダはリフトレバーの操作により制御され、ティルトシリンダはティルトレバーの操作により制御される。
制御手段は、リフトレバー及びティルトレバーを備える第１操作装置と、単一の第２操作レバーを備える第２操作装置との識別を行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、荷役操作装置の識別のための装置的要素を追加することなく、選択されている荷役操作装置を自動的に識別することができる荷役車両における荷役操作装置の識別システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明に係る実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本発明に係る荷役車両における荷役操作装置の識別システムが適用されるフォークリフトの側面図である。
図２は荷役操作装置をミニレバー装置としたときの制御系構成を示す概略構成図である。
図３は荷役操作装置をジョイスティック装置としたときの制御系構成を示す概略構成図である。
図４は識別システムによる識別動作を示すフロー図である。
【００１７】
図１に示すように、荷役車両としてのフォークリフト１０は、バッテリ式フォークリフトである。
フォークリフト１０は、車体１１の前部に荷役装置としてのマスト装置１２を備えている。
マスト装置１２は、車体１１の前方に立設される左右一対のマスト１３と、マスト１３に沿って昇降するリフトブラケット１４と、リフトブラケット１４に備えられた左右一対のフォーク１５と、を備えている。
マスト１３にはリフトシリンダ１６が備えられている。
リフトブラケット１４は、リフトシリンダ１６が備えるロッドの進退によりマスト１３に沿って昇降する。
車体１１にはマスト１３と連結されたティルトシリンダ１７が備えられている。
マスト１３は、ティルトシリンダ１７のロッドの進退により前後に傾動する。
マスト１３の前後傾動の支点は前輪１８の車軸である。
【００１８】
車体１１の内部には、走行モータ（図示せず）、バッテリ１９、フォークリフト１０の各部を電気的に制御するコントローラ２０、コントロールバルブ２１等の油圧機器が備えられている。
車体１１上に設けたフード２２には運転用シート２３が設置されている。
運転用シート２３の右側にはアームレスト２４が備えられている。
アームレスト２４は運転者の右腕の肘から手先までを載せることができる形状に形成されている。
アームレスト２４の前端付近には、荷役操作装置としてのミニレバー装置３０が設けられている。
ミニレバー装置３０は第１操作装置に相当する。
【００１９】
図２に示すミニレバー装置３０は、ミニレバータイプのリフトレバー３１とティルトレバー３２を備える。
リフトレバー３１はリフトシリンダ１６を操作するためのレバーであり、ティルトレバー３２はティルトシリンダ１７を操作するためのレバーである。
リフトレバー３１及びティルトレバー３２は一方向（前後方向）にのみ傾動可能なミニレバーである。
リフトレバー３１及びティルトレバー３２は指先による操作を可能とするミニレバーである。
ミニレバー装置３０は、リフトレバー３１の傾斜を電気的信号に変換するリフト側ポテンショメータ３３と、ティルトレバー３２の傾斜を電気的信号に変換するティルト側ポテンショメータ３４と、を備えている。
【００２０】
リフト側ポテンショメータ３３とコントローラ２０はレバー信号経路Ｌ１により接続されている。
リフト側ポテンショメータ３３の検出信号は、レバー信号経路Ｌ１を通じてリフトレバー３１のレバー信号としてコントローラ２０へ伝達される。
コントローラ２０は、リフトレバー３１のレバー信号に基づいてコントロールバルブ２１を制御し、リフトシリンダ１６を作動する。
コントロールバルブ２１は油圧ポンプ２５の作動により作動油の供給を受ける。
ティルト側ポテンショメータ３４とコントローラ２０は別のレバー信号経路Ｌ２により接続されている。
ティルト側ポテンショメータ３４の検出信号はレバー信号経路Ｌ２を通じてティルトレバー３２のレバー信号としてコントローラ２０へ伝達される。
コントローラ２０は、コントロールバルブ２１をティルトレバー３２のレバー信号に基づいて制御し、ティルトシリンダ１７を作動する。
【００２１】
リフトレバー３１の側部には押しボタン式のリフト側スイッチ３５が備えられている。
リフト側スイッチ３５とコントローラ２０はスイッチ信号経路Ｌ３により接続されている。
リフト側スイッチ３５のボタンを押し続けることによりスイッチ信号が生じ、リフト側スイッチ３５のスイッチ信号はスイッチ信号経路Ｌ３を通じてコントローラ２０へ伝達される。
リフト側スイッチ３５は荷重表示機能に係るスイッチである。
マスト装置１２には荷重検出センサ２７が備えられており、荷重検出センサ２７はフォーク１５に作用する荷重を検出する。
荷重検出センサ２７とコントローラ２０は電気的に接続されており、荷重検出センサ２７の荷重検出信号はコントローラ２０へ伝達される。
リフト側スイッチ３５を押すと、フォーク１５に作用する荷重が荷重検出信号に基づいてコントローラ２０に接続されたディスプレイ２６に表示される。
リフト側スイッチ３５のボタンを押し続けることにより、ディスプレイ２６による荷重表示が継続される。
【００２２】
ティルトレバー３２の側部には押しボタン式のティルト側スイッチ３６が備えられている。
ティルト側スイッチ３６とコントローラ２０はスイッチ信号経路Ｌ４により接続されている。
ティルト側スイッチ３６のボタンを押し続けることによりスイッチ信号が生じ、ティルト側スイッチ３６のスイッチ信号はスイッチ信号経路Ｌ４を通じてコントローラ２０へ伝達される。
ティルト側スイッチ３６は、マスト装置１２の自動水平停止機能に係るスイッチである。
ティルトシリンダ１７はフォーク１５の水平状態を検出する水平検出センサ２８を備えている。
ティルトレバー３２の操作中にティルト側スイッチ３６のボタンを押し続ける状態では、マスト装置１２の傾動中にフォーク１５が水平になると、水平検出センサ２８がフォーク１５の水平を検出した信号（水平検出信号）をコントローラ２０へ伝達する。
コントローラ２０は、水平検出信号に基づいて、ティルトシリンダ１７の作動を自動的に停止させ、マスト装置１２の傾動は自動停止される。
自動水平停止機能によりフォーク１５は水平状態で停止される。
【００２３】
ミニレバー装置３０では、リフトレバー３１及びティルトレバー３２は、本発明における一対の第１操作レバーに相当する。
レバー信号経路Ｌ１、Ｌ２は、ミニレバー毎のレバー信号を伝達する一対のレバー信号経路に相当する。
リフト側スイッチ３５及びティルト側スイッチ３６は第１スイッチに相当し、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４は一対のスイッチ信号経路に相当する。
【００２４】
この実施形態のフォークリフト１０では、図３に示すように、別の荷役操作装置としてのジョイスティック装置４０を、ミニレバー装置３０に替えて使用することができる。
図３におけるジョイスティック装置４０を除く構成は、図２においてミニレバー装置３０を除く構成と同一である。
ジョイスティック装置４０は、ジョイスティックタイプの単一の操作レバー４１を備えており、操作レバー４１は左右方向及び前後方向の２方向へ傾動可能である。
ジョイスティック装置４０は、操作レバー４１の左右方向の傾動を電気信号に変換する第１ポテンショメータ４２と、前後方向の傾動を電気信号に変換する第２ポテンショメータ４３を備えている。
【００２５】
第１ポテンショメータ４２とコントローラ２０はレバー信号経路Ｌ１により接続されている。
第１ポテンショメータ４２の検出信号は、レバー信号経路Ｌ１を通じて左右傾動のレバー信号としてコントローラ２０へ伝達される。
コントローラ２０は、左右傾動のレバー信号に基づいてコントロールバルブ２１を制御し、リフトシリンダ１６を作動する。
第２ポテンショメータ４３とコントローラ２０は別のレバー信号経路Ｌ２により接続されている。
第２ポテンショメータ４３の検出信号はレバー信号経路Ｌ２を通じて前後傾動のレバー信号としてコントローラ２０へ伝達される。
コントローラ２０は、コントロールバルブ２１を前後傾動のレバー信号に基づいて制御し、ティルトシリンダ１７を作動する。
この操作レバー４１は第２操作レバーに相当する。
【００２６】
操作レバー４１の上端には押しボタン式のスイッチ４４が備えられている。
スイッチ４４とコントローラ２０はスイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４により接続されている。
操作レバー４１のスイッチ４４は、荷重表示機能とティルト操作時における自動水平停止機能に係るスイッチである。
スイッチ４４のボタンを押し続けると、フォーク１５に作用する荷重がディスプレイ２６に表示される。
前後傾動時にスイッチ４４のボタンを押し続けると、水平検出センサ２８がフォーク１５が水平になったことを示す水平検出信号を検出した時点で、ティルトシリンダ１７の作動が自動的に停止される。
スイッチ４４のボタンを押すことにより発生するスイッチ信号は、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４の夫々で流れる。
【００２７】
ジョイスティック装置４０では、操作レバー４１は、本発明における単一の第２操作レバーに相当し、レバー信号経路Ｌ１、Ｌ２は、操作レバー４１の方向毎のレバー信号を伝達する一対のレバー信号経路に相当する。
スイッチ４４は本発明の第２スイッチに相当し、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４は、スイッチ４４のスイッチ信号を伝達する一対のスイッチ信号経路に相当する。
【００２８】
この実施形態のフォークリフト１０では、工場出荷時において、荷役操作装置としてミニレバー装置３０又はジョイスティック装置４０のいずれかが選択されて組み付けられる構造である。
この実施形態に係るフォークリフト１０は、荷役操作装置を識別する荷役操作装置の識別システムを備えている。
この識別システムは、制御手段としてのコントローラ２０と、レバー信号経路Ｌ１、Ｌ２と、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４から構成される。
コントローラ２０は、荷役操作装置を識別するためのソフトウエアのプログラムに基づいて荷役操作装置を識別する。
【００２９】
識別システムによる識別動作を図４におけるフロー図に示す。
識別動作の開始時には、ジョイスティック装置４０が識別情報の初期値として初期設定される（図４におけるＳ１を参照）。
識別情報は荷役操作装置を示す情報であり、コントローラ２０は識別情報に基づいて、荷役操作装置を認識する。
次に、コントローラ２０は、識別システムがＯＮ（稼動中）であるか否かを判断する（図４におけるＳ２を参照）。
この実施形態はバッテリ式フォークリフトであり、バッテリ１９とメインプラグ（図示せず）が接続されるとコントローラ２０は通電を受ける。
コントローラ２０が通電を受ける時点で識別システムはＯＮとなる。
因みに、フォークリフト１０は、メインキー（図示せず）の挿入操作後のペダル操作に基づき走行する。
なお、バッテリ１９の充電時には、メインプラグとバッテリ１９との接続が解除されるので、識別システムはＯＦＦとなる。
【００３０】
ステップＳ２において、識別システムＯＮの場合は次のステップＳ４へ進む。
ステップＳ２において、識別システムがＯＦＦ（非稼動）の場合はステップＳ３へ進む。
ステップＳ３へ進む場合、識別情報がジョイスティック装置４０であるときはそのままでステップＳ２へ戻る。
識別情報がミニレバー装置３０でステップＳ３へ進んだ場合、ステップＳ３ではミニレバー装置３０の識別情報は変更され、識別情報は初期値としてのジョイスティック装置４０に変更される。
【００３１】
ステップＳ２にて識別システムがＯＮの場合、コントローラ２０は、識別情報がジョイスティック装置４０か否かを判断する（図４におけるＳ４を参照）。
ステップＳ４では、識別情報がジョイスティック装置４０の場合には次のステップＳ５へ進む。
ステップＳ４では、識別情報がミニレバー装置３０の場合はステップＳ２へ戻る。
【００３２】
ステップＳ５では、コントローラ２０がスイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４の差異について判断する。
実際に選択された荷役操作装置が、ジョイスティック装置４０である場合、スイッチ４４のボタンを押すと、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４には同じスイッチ信号が同時に伝達される。
この場合は、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４のスイッチ信号に差異がないと判断され、認識される。
コントローラ２０により差異がないと認識された場合、実際に組み付けられている荷役操作装置がジョイスティック装置４０と識別情報のジョイスティック装置４０と一致し、識別情報は変更されない。
コントローラ２０は識別情報に基づき荷役操作装置がジョイスティック装置４０と認識する。
コントローラ２０がジョイスティック装置４０と認識するときステップＳ２へ戻る。
実際の荷役操作装置がジョイスティック装置４０である場合、識別システムがＯＮである限り、ステップＳ５からステップＳ２へ戻りステップＳ５まで進む循環を繰り返す。
なお、スイッチ信号の微少な差異（例えば、１／１０秒程度の信号のずれ）を許容するための所定時間を設定してもよい。
所定時間を設定することにより、所定時間の範囲でのスイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４のスイッチ信号に差異があっても、コントローラ２０はスイッチ信号の差異を認識しない。
【００３３】
実際に選択されている荷役操作装置がミニレバー装置３０の場合、リフト側スイッチ３５のスイッチ信号はスイッチ信号経路Ｌ３を流れ、ティルト側スイッチ３６のスイッチ信号はスイッチ信号経路Ｌ４を流れる。
リフト側スイッチ３５及びティルト側スイッチ３６のボタンを常に同時に押したり離したりしない限り、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４を通るスイッチ信号は互いに差異がある状態である。
つまり、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４を通るスイッチ信号の差異は、ジョイスティック装置４０では起こり得ない現象である。
【００３４】
コントローラ２０が、スイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４を通るスイッチ信号の差異を認識すると、ステップＳ６へ進む。
ステップＳ６では識別情報がミニレバー装置３０へ変更される。
識別情報がミニレバー装置３０と変更されることにより、コントローラ２０は、実際に選択されている荷役操作装置をミニレバー装置３０と認識する。
ステップＳ６で識別情報がミニレバー装置３０に変更された後は、ステップＳ２へ戻る。
【００３５】
実際の荷役操作装置がミニレバー装置３０である場合、ステップＳ６からステップＳ２へ戻ると、識別システムがＯＮである限り、ステップＳ２からＳ４を通りステップＳ２へ戻る循環を繰り返す。
つまり、一度、識別情報がミニレバー装置３０に変更されると、識別システムがＯＦＦになってから再度ＯＮにならない限り、コントローラ２０は変更後の識別情報を維持する。
変更後の識別情報が維持される限り、コントローラ２０はスイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４を通るスイッチ信号の差異を判断することはない。
【００３６】
この実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）荷役操作装置の識別のための装置的要素を付加することなく、コントローラ２０が一対のスイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４におけるスイッチ信号の差異の有無に基づいて荷役操作装置の種類を自動的に識別することができる。
（２）コントローラが通電を受ける識別システムのＯＮの状態では、コントローラ２０が一対のスイッチ信号経路Ｌ３、Ｌ４におけるスイッチ信号の差異を認識し、識別情報が初期値のジョイスティック装置４０からミニレバー装置３０に変更されると、変更後の識別情報に基づいてスイッチ信号の差異の監視を回避することができる。
（３）識別システムのＯＦＦによりコントローラ２０の通電が解除されると、ジョイスティック装置４０からミニレバー装置３０へ変更された変更後の識別情報は消去される。これにより、次にコントローラ２０が通電を受ける識別システムのＯＮには、初期設定のジョイスティック装置４０が識別情報として設定され、コントローラ２０によるスイッチ信号の差異の監視が必ず行われるから、識別システムがＯＮに成る毎にコントローラ２０は荷役操作装置を識別することができる。
（４）フォークリフト１０における荷役装置のリフトシリンダ１６はリフトレバー３１の操作により制御され、ティルトシリンダ１７はティルトレバー３２の操作により制御される。コントローラ２０は、リフトレバー３１及びティルトレバー３２を備えるミニレバー装置３０と、単一の操作レバー４１を備えるジョイスティック装置４０との識別を行うことができる。
【００３７】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  上記の実施形態では、荷役車両としてバッテリ式フォークリフトについて説明したが、荷役車両は、例えば、エンジン式フォークリフトでもよい。エンジン式フォークリフトの場合、メインキーの挿入操作によるエンジン稼動の状態では識別システムはＯＮであり、さらに言うと、エンジン停止であってもコントローラ２０へ通電されるメインキー挿入状態は識別システムＯＮの状態である。メインキーが抜かれている状態では識別システムはＯＦＦである。荷役操作装置の識別手順はバッテリ式フォークリフトの場合と同じである。
○  上記の実施形態では、荷役操作装置としてのミニレバー装置及びジョイスティック装置は、レバーによりリフトシリンダ及びティルトシリンダを操作する機能と、スイッチによる荷重表示機能、フォークの水平自動停止機能を備えるとしたが、これらの荷役操作装置にレバーやスイッチを付加して別の機能を追加してもよい。例えば、レバーの追加による追加機能としてはサイドシフト等のアタッチメントの操作機能がある。スイッチの追加による追加機能としてはフォークの自動揚高停止機能がある。なお、スイッチ操作による荷重表示機能を別の機能（例えば、自動揚高停止機能）に替えてもよい。
○  上記の実施形態では、図４に示すように、識別システムＯＮか否かの判断を行うステップＳ２が設定されているが、ステップＳ２を省略してもよい。ステップＳ２を省略した場合では、制御手段であるコントローラへの通電が遮断されたときに識別情報をリセットし、次に通電された時に、ジョイスティック装置を初期値として識別情報へ設定すればよい。図４におけるステップＳ２を省略してもコントローラは荷役操作装置を識別することができる。
○  上記の実施形態では、工場出荷時にニミレバー装置及びジョイスティック装置のいずれか一方を選択して組み付けるとしたが、フォークリフトの保守時や中古車の流通時に、既に組み付けられた荷役操作装置を交換する場合にも本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明に係る荷役車両における荷役操作装置の識別システムが適用されるフォークリフトの側面図である。
【図２】荷役操作装置をミニレバー装置としたときの制御系構成を示す概略構成図である。
【図３】荷役操作装置をジョイスティック装置としたときの制御系構成を示す概略構成図である。
【図４】識別システムによる識別動作を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００３９】
１０  フォークリフト
１６  リフトシリンダ
１７  ティルトシリンダ
２０  コントローラ
２４  アームレスト
３０  ミニレバー装置
３１  リフトレバー
３２  ティルトレバー
３３  リフト側ポテンショメータ
３４  リフト側ポテンショメータ
３７  リフト側スイッチ
３８  ティルト側スイッチ
４０  ジョイスティック装置
４１  操作レバー
４２  第１ポテンショメータ
４３  第２ポテンショメータ
４４  スイッチ
Ｌ１  レバー信号経路
Ｌ２  レバー信号経路
Ｌ３  スイッチ信号経路
Ｌ４  スイッチ信号経路
【図１】
2010095327.tif 000003
【図２】
2010095327.tif 000004
【図３】
2010095327.tif 000005
【図４】
2010095327.tif 000006