(57)【要約】【課題】骨移植の手術時、患部によって除去された骨部位に移植骨が隙間なしに結合するように、前記移植骨を精密に成形しうる移植骨の成形システム及びこれを用いる成形方法を提供すること。【解決手段】本発明の移植骨の成形システムは、移植骨の形状と、患部の除去された骨部位の形状を測定してそれぞれの立体形状情報を生成する形状測定部と、生成されたそれぞれの前記立体形状情報によって前記患部の除去された骨部位に対応する前記移植骨の成形可能な位置を比較分析して成形位置情報を生成する成形位置生成部と、前記患部の除去された骨部位に対応する前記立体形状情報によって前記移植骨を成形できるように成形形状情報を生成する成形形状生成部と、前記移植骨を成形する成形加工部と、前記立体形状情報、成形位置情報、及び成形形状情報に基づいて前記成形加工部を制御する制御部と、を含むことができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移植骨の形状と、患部の除去された骨部位の形状を測定してそれぞれの立体形状情報を生成する形状測定部と、
生成されたそれぞれの前記立体形状情報によって前記患部の除去された骨部位に対応する前記移植骨の成形可能な位置を比較分析して成形位置情報を生成する成形位置生成部と、
前記患部の除去された骨部位に対応する前記立体形状情報によって前記移植骨を成形するように成形形状情報を生成する成形形状生成部と、
前記移植骨を成形する成形加工部と、
前記立体形状情報、成形位置情報、及び成形形状情報に基づいて前記成形加工部を制御する制御部と、を含むことを特徴とする移植骨の成形システム。
【請求項２】
前記形状測定部は、レーザーを用いる３次元スキャナーであることを特徴とする請求項１に記載の移植骨の成形システム。
【請求項３】
前記成形加工部は、
前記移植骨を固定する固定片と、
多関節のロボットアームに少なくとも一つが具備され、前記移植骨を切削して成形する切削器具と、を含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の移植骨の成形システム。
【請求項４】
前記立体形状情報、成形位置情報、及び成形形状情報を保存する保存部を更に含むことを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の移植骨の成形システム。
【請求項５】
前記立体形状情報、成形位置情報、及び成形形状情報のうち、少なくともいずれか一つを画面上に出力するディスプレイ部を更に含むことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の移植骨の成形システム。
【請求項６】
前記移植骨及び患部の除去された骨部位を滅菌処理する滅菌処理部を更に含むことを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の移植骨の成形システム。
【請求項７】
前記滅菌処理された移植骨を測定して異常有無を判別する異常有無検出部を更に含むことを特徴とする請求項６に記載の移植骨の成形システム。
【請求項８】
患部の除去された骨部位と、滅菌処理された移植骨の形状を測定してそれぞれの立体形状情報を生成する工程と、
生成されたそれぞれの前記立体形状情報を保存部に保存する工程と、
保存されたそれぞれの前記立体形状情報によって前記患部の除去された骨部位に対応する前記移植骨の成形可能な位置を比較分析して成形位置情報を生成する工程と、
前記患部の除去された骨部位に対応する前記立体形状情報によって前記移植骨を成形しうるように成形形状情報を生成する工程と、
生成された前記成形位置情報と成形形状情報に基づいて前記移植骨を成形する工程と、を含むことを特徴とする移植骨の成形方法。
【請求項９】
前記立体形状情報の生成段階の前に、滅菌処理された前記移植骨の内部及び外部を検査して異常有無を判別する工程を更に含むことを特徴とする請求項８に記載の移植骨の成形方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移植骨の成形システム及びこれを用いる成形方法に関わり、より詳細には、骨移植の手術時、患部として除去された骨部位に移植骨が隙間なしに結合するように、前記移植骨を精密に成形しうる移植骨の成形システム及びこれを用いる成形方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、移植骨（ｂｏｎｅ  ｇｒａｆｔ）は、骨に深刻な損傷がある場合に用いられる。ここで、深刻な損傷とは、骨に腫瘍、深刻な退行性またはリウマチ性関節炎、奇形、深刻な骨多孔症、または、負傷及び事故などによって骨の一部がないか、或いは除去しなければならない場合を示す。
【０００３】
骨移植手術とは、骨の除去された部分に前記移植骨を本来の形状となるように補う外科的な手術または手術技法を示す。
前記移植骨は、患者本人の体から抽出する場合（自家移植片、ａｕｔｏｇｒａｆｔ）があり、寄贈者の骨から抽出する場合（同種移植片、ａｌｌｏｇｒａｆｔ）もあり、人工骨（ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  ｂｏｎｅ）で制作することもある。
【０００４】
また、前記移植骨で患者の骨格機能を成功的に回復させるためには、前記移植骨を患者の骨に堅固に密着されなければならない。
自家移植片または同種移植片の使用による形態は、粉砕骨（ｍｏｒｓｅｌｉｚｅｄ  ｂｏｎｅ  ｇｒａｆｔ）の形態と、支柱骨（ｓｔｒｕｔ  ｂｏｎｅ  ｇｒａｆｔ）の形態に分けられる。粉砕骨移植は、採取した骨を細かく切って用いることを示し、支柱骨移植は、骨の除去された部位の形態と構造を維持するために移植骨を粉砕することなく用いることを示す。
【０００５】
支柱骨形態の移植骨は、主に広範囲な骨の欠損のある部分や体重負荷のある部分に用いられ、関節と、関節周囲の靭帯及び腱などの筋骨格組織を同時に再建する必要のある場合に主に用いる。
【０００６】
骨腫瘍と、多様な疾病、事故などによって広範囲な骨欠損が発生した場合、現在までは主に腫瘍代替物（ｔｕｍｏｒ  ｐｒｏｓｔｈｅｓｉｓ）、人工関節（ａｒｔｈｒｏｐｌａｓｔｙ）などを用いている。しかし、金属挿入物の寿命は限定的であり、体内に永久的異物として存在することになって、多くの不作用を誘発して、数次回の再手術が必要となることがある。
【０００７】
自家支柱骨移植（ａｕｔｏｂｏｎｅ  ｓｔｒｕｔ  ｂｏｎｅ  ｇｒａｆｔ）が移植骨にもっとも理想的であるが、採取の大きさに制約が大きく、正常部分を損傷しなければならないという短所があるため、実際の使用においては制限的である。このような状況において、寄贈者の骨から採取した同種骨は、金属性の内固定物の使用を最小化し、自家骨の採取による危害がないため、広く用いられてきた。最近では、基礎科学の発達に応じて人工骨（ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  ｂｏｎｅ）の開発及び研究が進められており、向後、自家骨及び同種骨の不足部分を補うことと期待を集めている。
【０００８】
同種骨の使用によって、自己関節と小児年齢における成長板などの重要の骨構造物とを保存しうる手術が可能であり、人工関節と内固定金属物質との使用を最小化することができる。同種骨による特別な合併症である炎症、感染、破損などの合併症がなければ、自家骨化（ｂｏｎｅ  ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ）して追加的な手術が不必要になる。
【０００９】
しかし、このような同種支柱骨の長所にもかかわらず、実際の手術に適用するには多くの制限があった。即ち、骨の欠損部位と前記移植骨とがぴったり合うように成形することが不可能であり、手術者がいちいち手作業で患部の除去された骨部位に合致するように成形しなければならないため手術時間が長くなり、深刻な成形誤差によって、準備した移植骨が無駄になるおそれがある。つまり、手作業で成形された移植骨は、除去された骨の形状と正確に一致しないという問題点がある。
【００１０】
これは、一般的に骨が非常にゆっくりと成長するため、骨の割れた隙間が０．３ｍｍを超えると骨の成長が阻害され、隙間が２ｍｍを超えると骨が成長して接合されることが非常に難しいためである。
【００１１】
そのため、前記０．３〜２ｍｍの範囲から外れないよう移植骨を成形すべきであるが、手術中に手作業で移植支柱骨の全面が前記０．３ｍｍの範囲内になるよう精密に成形することはほぼ不可能である。
【００１２】
前記のような問題点があることにかかわらず、骨腫瘍や深刻な疾病または奇形の場合には、移植支柱骨の利用が、骨格の機能を再生するのに必需的な場合が多く、相変わらず行われているが、このような問題点を含んでいる。
【００１３】
向後、同種骨のみならず、人工骨の使用が普遍化するときにも、移植骨の手作業の加工における困難さのため、それの使用には限界があるしかない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】韓国公開特許第２００６−１０８９０１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
そこで、本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、患部の除去された骨部位に移植骨を骨の成長に好ましい隙間を有するように精密に成形して、骨の成長が正常に行われるようにすることが可能な、新規かつ改良された移植骨の成形システム及びこれを用いる移植骨の成形方法を提供することにある。
【００１６】
なお、本発明の目的は、前記移植骨を精密に成形して患部の除去された骨部位に解剖学的に安定固定（ａｎａｔｏｍｉｃａｌ  ｓｔａｂｌｅ  ｆｉｘａｔｉｏｎ）することによって人工関節及び内固定金属物の挿入を最小化できるようにする移植骨の成形システム及びこれを用いる移植骨の成形方法を提供することにある。
【００１７】
また、本発明の目的は、移植骨をより精密、かつ迅速に成形して手術時間を短縮しうる移植骨の成形システム及びこれを用いる移植骨の成形方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
前記の目的を達成するための本発明の移植骨の成形システムは、移植骨の形状と、患部の除去された骨部位の形状を測定してそれぞれの立体形状情報を生成する形状測定部と、生成されたそれぞれの前記立体形状情報によって前記患部の除去された骨部位に対応する前記移植骨の成形可能な位置を比較分析して成形位置情報を生成する成形位置生成部と、前記患部の除去された骨部位に対応する前記立体形状情報によって前記移植骨を成形するように成形形状情報を生成する成形形状生成部と、前記移植骨を成形する成形加工部と、前記立体形状情報、成形位置情報、及び成形形状情報に基づいて前記成形加工部を制御する制御部と、を含むことができる。
【００１９】
望ましくは、前記形状測定部は、レーザーを用いる３次元スキャナーであってもよい。
望ましくは、前記成形加工部は、前記移植骨を固定する固定片と、多関節のロボットアームに少なくとも一つが具備され、前記移植骨を切削して成形する切削器具と、を含むことができる。
【００２０】
望ましくは、前記立体形状情報、成形位置情報、及び成形形状情報を保存する保存部を更に含むことができる。
望ましくは、前記立体形状情報、成形位置情報、及び成形形状情報のうち、少なくともいずれか一つを画面上に出力するディスプレイ部を更に含むことができる。
【００２１】
望ましくは、前記移植骨及び患部の除去された骨部位を滅菌処理する滅菌処理部を更に含むことができる。
望ましくは、前記滅菌処理された移植骨を測定して異常有無を判別する異常有無検出部を更に含むことができる。
【００２２】
前記目的を達成するための本発明の移植骨の成形システムを用いる移植骨の成形方法は、患部の除去された骨部位と、滅菌処理された移植骨の形状を測定してそれぞれの立体形状情報を生成する工程と、生成されたそれぞれの前記立体形状情報を保存部に保存する工程と、保存されたそれぞれの前記立体形状情報によって前記患部の除去された骨部位に対応する前記移植骨の成形可能な位置を比較分析して成形位置情報を生成する工程と、前記患部の除去された骨部位に対応する前記立体形状情報によって前記移植骨を成形しうるように成形形状情報を生成する工程と、生成された前記成形位置情報と成形形状情報に基づいて前記移植骨を成形する工程と、を含むことができる。
【００２３】
望ましくは、前記立体形状情報の生成工程の前に、滅菌処理された前記移植骨の内部及び外部を検査して異常有無を判別する工程を更に含むことができる。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したような本発明によると、本発明の移植骨の成形システム及びこれを用いる移植骨の成形方法は、下記のような効果を有する。
本発明の移植骨の成形システムを用いると、移植骨を精密に成形することができるだけでなく、移植された部分の骨癒合（ｂｏｎｅ  ｕｎｉｏｎ）に好ましい隙間である０．３〜２ｍｍの範囲内に成形できるため、移植された骨の正常な成長が可能であって回復時間が短縮されるという長所がある。
【００２５】
また、移植骨を精密に成形して患部の除去された骨部位に解剖的に安定的に固定することで、人工関節および内固定金属物の挿入を最小化することができるため、自家関節と小児の成長板など、重要な構造物を保存しうる機会が多くなり、手術費用と回復時間を減少しうるという長所がある。
【００２６】
また、本発明の移植骨の成形システムを用いると、移植骨をより迅速に成形することができるため、手術時間を短縮しうるという長所がある。
本発明の効果は、以上で言及した効果に制限されることなく、言及していない更に他の効果は、請求範囲の記載から当業者に明確に理解されるはずである。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施例による移植骨の成形システムの要部を示した概略図である。
【図２】本発明の一実施例による移植骨の成形システムの構成を概略的に示したブロック図である。
【図３】本発明の一実施例による移植骨の成形システムを用いる移植骨の成形方法を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明の利点及び特徴、そして、それを達成する方法は、添付する図面とともに詳細に記載されている実施例を参照すると、明確となるだろう。しかし、本発明は、以下で開示される実施例に限定されるのではなく、他の異なる形態にて多様に具現することができる。本実施例はただ、本発明の開示が完全になるようにし、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者に発明の範囲を完全に知らせるために提供されるのであり、本発明は、請求項の記載によって定義されるだけである。明細書全体にかけて同一な参照符号は同一な構成要素を示す。
【００２９】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施形態による移植骨の成形システムを詳細に説明する。なお、本発明を説明することにおいて、連関する公知機能または構成についての具体的な説明が本発明の要旨を不明瞭にすると判断される場合、その詳細な説明を省略する。
【００３０】
図１は、本発明の一実施例による移植骨の成形システムの要部を示した概略図であり、図２は、本発明の一実施例による移植骨の成形システムの構成を概略的に示したブロック図である。
【００３１】
図１〜図２に示すように、本発明の一実施例による移植骨の成形システムは、滅菌処理部１１０、異常有無検出部１２０、形状測定部１３０、成形位置生成部１４０、成形形状生成部１５０、成形加工部１６０、制御部１７０、保存部１８０、及びディスプレイ部１９０などを含む。
【００３２】
滅菌処理部１１０は、人体の骨に移植される移植骨１０を、各種細菌、病菌、及び感染原因などから滅菌処理するために具備される。即ち、移植骨１０は、患者の体や他の患者または死亡患者および寄贈者の骨、人工骨を人体に用いるものであるため、必ず滅菌処理を実施しなければならないことは当業者であれば誰もが知っている。よって、これ（滅菌処理部１１０）についての詳細な説明は省略するものの、望ましくは、移植骨１０の滅菌処理はガンマ線を透過して細菌および病菌などの感染原因を滅菌処理する。
【００３３】
また、ガンマ線を用いる滅菌処理の外に、多様な方法で移植骨１０の滅菌処理を行うことができることは当然である。
異常有無検出部１２０は、滅菌処理された移植骨１０の内部および外部を精密に測定して、異常有無を判別するためのものであって、骨密度などを検査して、異常のある移植骨１０の使用を排除するために具備される。この際、移植骨１０を検査するためには、既に公知されたコンピュータ断層撮影（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置を用いることができる。
【００３４】
コンピュータ断層撮影装置は、通常的にＣＴ撮影装置という。ここで、コンピュータ断層撮影装置は、物体の内部構造を多様な方向から撮った投影に基づいて計算して再構成する装置である。このようなコンピュータ断層撮影装置は、Ｘ線の透過を用いるＸ線ＣＴ撮影装置、ＲＩ、陽電子の放出を用いる放射型ＣＴ撮影装置、核磁気共鳴を応用したＮＭＲＴ  ＣＴ撮影装置、中粒子線ＣＴ撮影装置、及び超音波ＣＲ撮影装置などがある。
【００３５】
形状測定部１３０は、異常有無検出部１２０で判別されて異常のない移植骨１０と、患部の除去された骨部位とをそれぞれ測定する。この際、形状測定部１３０は、立体的に形成するもの、即ち、立体的に形状化する移植骨１０及び患部の除去された骨部位のそれぞれに該当する立体形状情報を生成する。
【００３６】
立体形状情報は、移植骨１０の全体形状および患部の除去された骨部位の一部分または全体形状を選択的にそれぞれ測定することができる。
また、立体形状情報は、患部の除去された骨部位に対応する形状に移植骨１０を成形するための比較分析情報である。
【００３７】
より詳細には、例えば、立体形状情報は、移植骨１０、または患部の除去された骨部位の形状及び大きさを少なくとも含むものである。その形状及び大きさは、例えば、予め規定された座標を原点とした座標系（以下、特定座標系とする）における、少なくとも規定数（数千）以上の座標によって表されたものでも良い。
【００３８】
なお、形状測定部１３０は、既に公知された（周知の）レーザー３次元スキャナーなどを用いることができる。なお、一般的なレーザー３次元スキャナーは、レーザー変位センサーを用いる非接触ポイントスキャン（ｐｏｉｎｔ  ｓｃａｎ）方式であって、複雑な３次元の自由曲面形状に優れる。
【００３９】
成形位置生成部１４０は、移植骨１０、患部が除去された骨部位それぞれの立体形状情報の提供を受け、それぞれの立体形状情報に基づいて、患部の除去された骨部位に対応する移植骨１０の成形可能な位置を比較分析して成形位置情報を生成する。
【００４０】
また、成形位置情報は、予めプログラミングされたマッチングシステムによって、移植骨１０、及び患部が除去された骨部位それぞれの立体形状情報に基づいて成形位置を決定するように構成することができる。
【００４１】
より詳細には、例えば、成形位置情報は、加工対象（ここでは、移植骨１０）に規定された原点、及び特定座標系を構成する軸の原点からの方向を少なくとも含むものである。
成形形状生成部１５０は、成形位置情報の位置に基づくものの、患部の除去された骨部位に該当する立体形状情報を形状測定部１３０から提供を受けて、提供された立体形状情報に基づいて患部の除去された骨部位に結合しうる形状の成形形状情報を生成する。
【００４２】
ここで、成形形状情報は、移植骨１０を患部の除去された骨部位に結合しうる形状でありながら、患部の除去された骨部位の周辺形状に対応または一致するように成形するための情報である。
【００４３】
より詳細には、成形形状情報は、切削器具１６３が移植骨１９を加工しながら移動する経路を少なくとも含むものである。その経路は、例えば、特定座標系における少なくとも設定数以上の座標によって表されたものでも良い。この成形形状情報を生成する処理は周知であるため、ここでの説明は省略する。
【００４４】
成形加工部１６０は、固定片１６１、多関節で構成されたロボットアーム１６２、及びロボットアーム１６２の端部に装着される少なくとも一つの切削器具１６３で構成される。
【００４５】
成形加工部１６０は、後述の制御部１７０から入力される成形位置情報および成形形状情報に基づいて移植骨１０を成形する。
ここで、移植骨１０を固定片１６１に固定し、成形位置情報に基づいてロボットアーム１６２が移動すると、ロボットアーム１６２の端部に装着された切削器具１６３が移植骨１０の成形位置に移動する。
【００４６】
その後、切削器具１６３に駆動力が提供されると、提供された駆動力によって切削器具１６３が高速回転しながら移植骨１０を成形形状情報に対応または同一の形状に精密に成形する。
【００４７】
ここで、切削器具１６３は、高速の回転力を用いるミリングカッタを装着することもできる。
なお、成形加工部１６０は、既に公知された（周知の）手術用ロボットを用いることもできる。
【００４８】
制御部１７０は、形状測定部１３０の立体形状情報、成形位置生成部１４０の成形位置情報、及び成形形状生成部１５０の成形形状情報の入力を受けて入出力を制御する。さらに、制御部１７０は、移植骨１０の成形時、成形加工部１６０に成形位置情報、及び成形形状情報を出力して提供された情報に基づいて成形加工部１６０の動作を制御する。
【００４９】
また、制御部１７０は、保存部１８０、及びディスプレイ部１９０と電気的に接続され、制御部１７０に印加される立体形状情報、成形位置情報、及び成形形状情報を保存部１８０に提供して保存する役割を果たす。
【００５０】
なお、制御部１７０は、保存部１８０に保存された立体形状情報、成形位置情報、及び成形形状情報のうち、少なくともいずれか一つをディスプレイ部１９０に出力する役割も行う。
【００５１】
なお、ディスプレイ部１９０は、制御部１７０を通じて出力される立体形状情報、成形位置情報、及び成形形状情報のうち、いずれか一つを出力してそれぞれの情報を施術者が直接確認しながら検討し、誤謬などの状況に対処するために具備される。
【００５２】
なお、前記保存部１８０及びディスプレイ部１９０は、既に公知された（周知の）技術であって、詳細な説明は省略する。
このように、精密成形の可能な移植骨の成形システムを通じて移植骨１０を成形すると、患部の除去された骨部位に成形された移植骨１０を差入れ結合などで結合することができる。
【００５３】
また、立体形状情報、成形形状情報、及び成形位置情報に基づいて精密成形が可能であるため、移植骨１０を骨の成長に支障のない最適の隙間、即ち、許容公差０．３ｍｍ以内に成形が可能である。
【００５４】
このような構成からなる移植骨の成形システムを用いて移植骨１０を骨に移植する手術過程を説明すると、手術の前に骨に移植される移植骨１０を準備する。そして、移植骨１０に存在している各種細菌および汚染源を滅菌処理部１１０で滅菌処理する。
【００５５】
滅菌処理された移植骨１０を異常有無検出部１２０で断層撮影で内部および外部を検査する。そして、骨密度などの多様な検査過程を経て移植骨１０の異常有無を判別し、異常のある移植骨１０の使用を排除する。
【００５６】
一方、患者の骨に形成された患部を除去するために、皮膚組織を切開して骨の患部を除去する。
また、異常有無検出部１２０で判別された結果、異常のない移植骨１０と、患部の除去された骨部位を形状測定部１３０で測定して、測定された移植骨１０および患部の除去された部位に該当する立体的な立体形状情報をそれぞれ生成する。
【００５７】
生成されたそれぞれの立体形状情報に基づいて成形位置生成部１４０で患部の除去された骨部位に成形可能な位置を分析する工程が行われ、前記移植骨１０の成形位置情報を生成する。
【００５８】
生成された成形位置情報による位置に基づく、患部の除去された骨部位の立体形状情報による形状に基づいて、移植骨１０が患部の除去された骨部位に結合できるように成形形状生成部１５０で成形形状情報を生成する。
【００５９】
生成された成形形状情報と成形位置情報とに基づいて成形加工部１６０は、移植骨１０の成形工程を行う。
成形工程が完了した移植骨１０は、滅菌処理部１１０で滅菌処理の過程を経る。この際、滅菌処理は滅菌された生理食塩水で洗浄して滅菌処理することが望ましい。
【００６０】
滅菌処理された移植骨１０は、患部の除去された骨部位に結合して切開された皮膚の縫合過程を経て手術が完了する。
図３は、本発明の一実施例による移植骨の成形システムを用いる移植骨の成形方法を説明するためのフローチャートである。
【００６１】
図３に示したように、本発明は、滅菌処理された移植骨１０と、患部の除去された骨部位の形状とを形状測定部１３０で測定して立体化したそれぞれの立体形状情報を生成する（Ｓ１１０）。この際、形状測定部１３０は、レーザー３次元スキャナーを用いることが望ましい。
【００６２】
一方、前記立体形状情報を生成する前に、滅菌処理された前記移植骨１０の内部および外部を検査して異常有無を判別して移植骨１０を用いることが望ましい。
また、形状測定部１３０で生成された移植骨１０、患部が除去された骨部位それぞれの立体形状情報は、制御部１７０に入力され、その入力されたそれぞれの立体形状情報は、制御部１７０を通じて保存部１８０に保存される。
【００６３】
なお、保存部１８０に保存されたそれぞれの立体形状情報は、成形位置生成部１４０と成形形状生成部１５０とにそれぞれ入力される。
成形位置生成部１４０に入力された移植骨１０、患部が除去された骨部位それぞれの立体形状情報は、比較分析の工程を経て患部の除去された骨部位に結合される形状に成形可能な移植骨１０の位置を決定して成形位置情報を生成する（Ｓ１２０）。
【００６４】
生成された成形位置情報の位置に基づいて、選択された位置に患部の除去された骨部位に結合される形状に成形できるよう、患部の除去された骨部位に該当する立体形状情報に基づいて成形形状生成部１５０で成形形状情報を生成する（Ｓ１３０）。
【００６５】
生成された成形位置情報と成形形状情報は、制御部１７０を通じて保存部１９０に保存されるとともに、成形加工部１６０に入力する。
成形加工部１６０に入力された成形位置情報と成形形状情報とに基づいて、成形加工部１６０には移植骨を成形するために駆動力が提供される（Ｓ１４０）。
【００６６】
提供された駆動力によって成形加工部１６０のロボットアーム１６２が成形位置情報に基づいて移動すると、ロボットアーム１６２の端部に装着された切削器具１６３が固定された移植骨１０の成形位置に位置する。
【００６７】
位置した切削器具１６３に高速の回転力が提供されると、成形形状情報に基づいて切削器具１６３とロボットアーム１６２が移動しながら移植骨１０を成形する（Ｓ１５０）。
この際、切削器具１６３は、回転運動を反復的に行い、位置移動は多関節を有するロボットアーム１６２によって移動する。
【００６８】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【００６９】
１０    移植骨
１１０    滅菌処理部
１２０    異常有無検出部
１３０    形状測定部
１４０    成形位置生成部
１５０    成形形状生成部
１６０    成形加工部
１６１    固定片
１６２    ロボットアーム
１６３    切削器具
１７０    制御部
１８０    保存部
１９０    ディスプレイ部
【図１】
2010240379.tif 000003
【図２】
2010240379.tif 000004
【図３】
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