(57)【要約】【課題】レールとガイドローラとの間のクリアランスを適切に調整することにより、安定して走行可能な有軌道走行車を提供する。【解決手段】スタッカクレーン２００は、ガイドレール１４０の両側にそれぞれ所定のクリアランスを設けて配置される一対のガイドローラ２２２、２２３と、ガイドレール１４０と一対のガイドローラ２２２、２２３との間のクリアランスが所定の範囲内に収まるように、一対のガイドローラ２２２、２２３の位置を変更するクリアランス調整手段とを備える。【選択図】図３
2010195505.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に沿って走行する有軌道走行車であって、
該有軌道走行車を案内するガイドレールに所定のクリアランスを設けて配置される一対のガイドローラと、
前記ガイドレールと前記一対のガイドローラとの間のクリアランスが所定の範囲内に収まるように、前記一対のガイドローラの位置を変更するクリアランス調整手段とを備える
有軌道走行車。
【請求項２】
該有軌道走行車は、さらに、前記ガイドローラの摩耗量を検出する摩耗量検出手段を備え、
前記クリアランス調整手段は、前記摩耗量検出手段によって検出された前記ガイドローラの摩耗量に応じて、前記一対のガイドローラの位置を変更する
請求項１に記載の有軌道走行車。
【請求項３】
前記摩耗量検出手段は、二次元変位センサである
請求項２に記載の有軌道走行車。
【請求項４】
該有軌道走行車は、さらに、前記ガイドレールと前記一対のガイドローラとのクリアランスを検出するクリアランス検出手段を備え、
前記クリアランス調整手段は、前記クリアランス検出手段によって検出されたクリアランスに応じて、前記一対のガイドローラの位置を変更する
請求項１に記載の有軌道走行車。
【請求項５】
該有軌道走行車は、さらに、前記ガイドレールの一方側及び他方側に配置される前記一対のガイドローラそれぞれを回転自在に支持するガイドローラ固定枠を備え、
前記クリアランス調整手段は、前記ガイドローラ固定枠を回転させて前記ガイドレールと前記ガイドローラ固定枠とのなす角度を変化させることによって、前記ガイドレールと前記一対のガイドローラとの間のクリアランスが所定の範囲内に納まるように制御する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の有軌道走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有軌道走行車に関し、特に自動倉庫内で物品を移載するスタッカクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の有軌道走行車は、例えば、特許文献１に開示されている。具体的には、モノレール上で回転することによって車体本体を走行させる車輪と、モノレールの左右に当接するサイドローラとを含む車輪ユニットを備える有軌道走行車が開示されている。このサイドローラは有軌道走行車の姿勢を安定させるガイドローラとして機能するので、有軌道走行車がガタつくことなく、安定して走行することができると記載されている。
【０００３】
また、車輪の摩耗量を測定する従来の方法が、例えば、特許文献２に開示されている。具体的には、車体の定位置から床面までの距離を測定するレーザ距離計を用いて、車輪交換直後における距離と、所定期間走行した後の距離とをそれぞれ測定し、その差を車輪の摩耗量とする例が開示されている。また、車輪の摩耗量を測定する他の例として、車輪の回転数と走行距離とから車輪の摩耗量を測定する方法も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−８７４３７号公報
【特許文献２】特開２００８−１７５６７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている有軌道走行車を走行させると、モノレールに当接するサイドローラが摩耗する。つまり、モノレールとサイドローラとの間のクリアランスは、有軌道走行車の走行距離に比例して大きくなる。そして、モノレールとサイドローラとのクリアランスが大きくなりすぎると、有軌道走行車の走行が不安定になるという課題があった。
【０００６】
そこで、本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、レールとガイドローラとの間のクリアランスを適切に調整することにより、安定して走行可能な有軌道走行車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る有軌道走行車は、軌道に沿って走行する有軌道走行車である。具体的には、該有軌道走行車を案内するガイドレールに所定のクリアランスを設けて配置される一対のガイドローラと、ガイドレールと前記一対のガイドローラとの間のクリアランスが所定の範囲内に収まるように、前記一対のガイドローラの位置を変更するクリアランス調整手段とを備える。
【０００８】
上記構成のように、ガイドレールとガイドローラとの間のクリアランスを調整することにより、長期間に亘ってガタツキを抑え、安定して有軌道走行車を案内することが可能となる。
【０００９】
さらに、該有軌道走行車は、前記ガイドローラの摩耗量を検出する摩耗量検出手段を備える。そして、前記クリアランス調整手段は、前記摩耗量検出手段によって検出された前記ガイドローラの摩耗量に応じて、前記一対のガイドローラの位置を変更してもよい。また、前記摩耗量検出手段は、例えば、二次元変位センサである。
【００１０】
他の形態として、該有軌道走行車は、前記ガイドレールと前記一対のガイドローラとのクリアランスを検出するクリアランス検出手段を備える。そして、前記クリアランス調整手段は、前記クリアランス検出手段によって検出されたクリアランスに応じて、前記一対のガイドローラの位置を変更してもよい。
【００１１】
上記の各手段を用いることにより、状況に応じた適切なクリアランスの制御が可能となる。その結果、さらに安定して有軌道走行車を案内することが可能となる。
【００１２】
さらに、該有軌道走行車は、ガイドレールの一方側及び他方側に配置される前記一対のガイドローラそれぞれを回転自在に支持するガイドローラ固定枠を備える。そして、前記クリアランス調整手段は、前記ガイドローラ固定枠を回転させてガイドレールと前記ガイドローラ固定枠とのなす角度を変化させることによって、前記ガイドレールと前記一対のガイドローラとの間のクリアランスが所定の範囲内に納まるように制御してもよい。これにより、ガイドローラ固定枠の角度制御だけで、左右のガイドレールのクリアランスを調整することができるので、有軌道走行車の構造及び制御を単純化することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ガイドレールとガイドローラとの間のクリアランスを適切に調整することにより、安定して走行可能な有軌道走行車を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動倉庫を示す斜視図である。
【図２】図１のスタッカクレーンの構成を示す図である。
【図３】図２のガイドローラ周辺の拡大図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る有軌道走行車のブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る有軌道走行車の動作を示すフローチャートである。
【図６】図３のガイドローラ表面を二次元変位センサで測定した結果を示す図である。
【図７】有軌道走行車が所定距離走行した後のガイドローラ周辺の拡大図である。
【図８】図７のガイドローラ表面を二次元変位センサで測定した結果を示す図である。
【図９】ガイドレールとガイドローラとの間のクリアランスを調整した後の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【００１５】
図１及び図２を参照して、本発明の一実施形態に係る自動倉庫１０を説明する。なお、図１は、自動倉庫１０の主要部の構成の一例を示す斜視図である。図２は、図１の自動倉庫１０を左側面から見た概略図である。
【００１６】
自動倉庫１０は、図１に示されるように、物品を収納するラック１００と、入出庫の際に物品を載置するステーション１１０と、有軌道走行車としてのスタッカクレーン２００とを主に備える。
【００１７】
ラック１００には、物品を収納する複数の収納部１２０が縦横に設けられる。縦に一連の収納部１２０を列とし、同じ高さにある収納部１２０を段とする。また、ラック１００に隣接する領域には、ラック１００に沿って延びる走行レール１３０（床面側）と、ガイドレール１４０（天井側）とが敷設されている。なお、この実施形態においては、走行レール１３０及びガイドレール１４０の両側にラック１００が配置されている。
【００１８】
スタッカクレーン２００は、走行レール１３０に沿って走行し、ステーション１１０と収納部１２０との間で物品を移載する。具体的には、ステーション１１０に載置されている物品を収納部１２０に収納したり、収納部１２０に収納されている物品を取り出してステーション１１０に載置したりする。
【００１９】
このようなスタッカクレーン２００は、図２に示されるように、下部台車２１０と、上部台車２２０と、下部台車２１０及び上部台車２２０を連結するマスト２３０と、スタッカクレーン２００の動作を制御する制御部２４０（図２では図示省略）とを主に備える。
【００２０】
下部台車２１０には、床面に敷設された走行レール１３０の上面に当接する車輪２１１、及び車輪２１１を駆動する走行モータ２１２が取り付けられる。なお、車輪２１１及び走行モータ２１２は、走行装置の一例である。この走行装置は、走行モータ２１２の駆動力を用いて車輪２１１を走行レール１３０上で回転させることによって、スタッカクレーン２００を走行レール１３０に沿って走行させる。
【００２１】
上部台車２２０には、ワイヤロープ２３１を案内するシーブ２２１と、ガイドレール１４０の一方側及び他方側に配置される一対のガイドローラ２２２、２２３とが取り付けられている。一対のガイドローラ２２２、２２３はガイドレール１４０を左右から挟み込むように配置されており、スタッカクレーン２００の姿勢を安定させる。ガイドローラ２２２、２２３の詳細は後述する。
【００２２】
マスト２３０には、ワイヤロープ２３１で懸吊される昇降台２３２と、昇降台２３２をマスト２３０に沿って昇降させるウィンチモータ２３３とが取り付けられている。
【００２３】
昇降台２３２には、スライドフォーク２３４が設けられる。スライドフォーク２３４は、互いに復動可能に連結された複数のプレート２３５、及びプレート２３５を昇降台２３２からラック１００へ向かって出退させる移載モータ２３６から構成される。最上層のプレート２３５は、物品を載置する載置台として機能する。スライドフォーク２３４及び移載モータ２３６は、移載装置の一例である。
【００２４】
次に、図３を参照して、ガイドローラ２２２、２２３の詳細を説明する。なお、図３は、図２のガイドローラ２２２、２２３周辺の拡大図であって、図２ガイドレール１４０を下から見た図である。
【００２５】
一対のガイドローラ２２２、２２３は、それぞれガイドローラ固定枠２２４に回転自在に支持されている。つまり、２つのガイドローラ２２２、２２３の間隔は常に一定となっている。また、一対のガイドローラ２２２、２２３それぞれとガイドレール１４０との間には、所定のクリアランスが設けられている。なお、図３は、ガイドローラ２２２、２２３を交換した直後の状態を示す図であって、この時点でのクリアランスをδ1（初期値）とする。
【００２６】
ガイドローラ固定枠２２４は、矩形平板形状の部材であって、ガイドレール１４０を横切るように配置されている。なお、この時点におけるガイドレール１４０とガイドローラ固定枠２２４とのなす角は、９０°である。
【００２７】
このガイドローラ固定枠２２４の一方側の面（上面）には、その両端部にガイドローラ２２２、２２３が回転自在に取り付けられている。また、ガイドローラ固定枠２２４の他方側の面（下面）には、その中央部にウォームホイール２２５が固着されている。
【００２８】
ウォームホイール２２５は、ガイドローラ２２２の回転中心Ｏ1と、ガイドローラ２２３の回転中心Ｏ2とを結ぶ線分上で、且つ回転中心Ｏ1、Ｏ2から等距離の位置を回転中心として、ガイドローラ固定枠２２４と一体回転する平歯車である。また、ウォームホイール２２５は、ウォーム２２６と常時噛み合っている。このウォームホイール２２５とウォーム２２６とで、ウォームギヤを構成する。
【００２９】
ウォーム２２６は、円柱の表面に螺旋形状の溝が形成されたネジ状の歯車である。なお、ウォームホイール２２５とウォーム２２６とは、互いの回転軸線が直角となるような位置関係で配置されている。また、このウォーム２２６は、上部台車２２０に取り付けられたサーボモータ２２７（図２では図示省略）によって駆動される。
【００３０】
さらに、自動倉庫１０には、ガイドレール１４０に沿った定位置（例えば、ラック１００）に二次元変位センサ１０１が取り付けられている。この二次元変位センサ１０１は、ガイドローラ２２２のガイドレール１４０に当接する面の変位量を測定する。つまり、この測定結果からガイドローラ２２２の摩耗量を検出することができる。
【００３１】
次に、図４を参照して、スタッカクレーン２００の動作を制御する制御部２４０の構成を説明する。なお、図４は、スタッカクレーン２００の制御部２４０のうち、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３とのクリアランスを調整する機能ブロックを示すブロック図である。
【００３２】
制御部２４０は、図４に示されるように、摩耗量検出手段２４１と、クリアランス調整手段２４２とを主に備える。
【００３３】
摩耗量検出手段２４１は、ガイドローラ２２２のガイドレール１４０に当接する面の摩耗量を検出する。つまり、本実施の形態に係る摩耗量検出手段２４１は、ラック１００に取り付けられた二次元変位センサ１０１と、二次元変位センサ１０１によるガイドローラ２２２の変位量の測定結果を受信する受信装置２４３とを備え、この測定結果に基づいてガイドローラ２２２の摩耗量を検出する。
【００３４】
クリアランス調整手段２４２は、摩耗量検出手段２４１の検出結果に基づいて、ガイドローラ２２２、２２３の位置を変更することにより、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３とのクリアランスが所定の範囲内に納まるように制御する。なお、前述のサーボモータ２２７は、クリアランス調整手段２４２によって制御される。
【００３５】
具体的には、サーボモータ２２７によってウォーム２２６を駆動させ、ウォーム２２６に噛み合うウォームホイール２２５とガイドローラ固定枠２２４とを一体回転させて、ガイドレール１４０とガイドローラ固定枠２２４とのなす角度を変化させる。これにより、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３とのクリアランスを所定の範囲内に調整することができる。
【００３６】
次に、図５〜図９を参照して、上記構成のスタッカクレーン２００の動作を説明する。なお、図５は、スタッカクレーン２００の動作を示すフローチャートである。図６は、図３の状態における二次元変位センサ１０１の測定結果を示す図である。図７は、スタッカクレーン２００が所定距離走行した後におけるガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３とのクリアランスを示す図である。図８は、図７の状態における二次元変位センサ１０１の測定結果を示す図である。図９は、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３とのクリアランスを調整した後の状態を示す図である。
【００３７】
まず、二次元変位センサ１０１は、スタッカクレーン２００が通過するタイミングで、ガイドローラ２２２の変位量を測定する。この測定処理は、スタッカクレーン２００が二次元変位センサ１０１の前を通過するたびに行ってもよいし、外部から測定指示を受信したタイミングで行ってもよい。また、測定結果は、スタッカクレーン２００の受信装置２４３に送信される。
【００３８】
摩耗量検出手段２４１は、受信装置２４３を用いて二次元変位センサ１０１から測定結果を取得する（Ｓ１１）。取得方法は特に限定されないが、二次元変位センサ１０１と受信装置２４３との間で無線通信する等してもよい。例えば、図３の状態のスタッカクレーン２００が二次元変位センサ１０１の前を通過すると、測定結果は図６のようになる。
【００３９】
次に、摩耗量検出手段２４１は、取得した測定結果に基づいて、ガイドローラ２２２の摩耗量を算出する。さらに、算出した摩耗量に基づいてガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３との間のクリアランスを算出する（Ｓ１２）。
【００４０】
図６の測定結果によれば、ガイドローラ２２２の変位量は、ガイドレール１４０に当接する面の全域で０％である。これは、ガイドローラ２２２が全く摩耗していないことを示すので、摩耗量も当然に０％となる。そうすると、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２との間のクリアランスもδ1のままとなる。
【００４１】
次に、クリアランス調整手段２４２は、摩耗量検出手段２４１が算出したクリアランスと予め定めた閾値とを比較する（Ｓ１３）。この閾値は、例えば、クリアランスの初期値（δ1）の１１０％（すなわち、１．１δ1）等とすることができる。図６の測定結果によれば、算出されたクリアランスδ1は閾値を下回っているので（Ｓ１３でＮｏ）、クリアランス調整手段２４２は、クリアランスの調整を行うことなく、処理を終了する。
【００４２】
次に、スタッカクレーン２００が所定距離走行すると、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３との間のクリアランスは、図７に示されるように、δ1より大きいδ2となる。そして、図７の状態におけるガイドローラ２２２の変位量の測定結果は、図８のようになる。
【００４３】
Ｓ１１で図８の測定結果を取得した摩耗量検出手段２４１は、ガイドローラ２２２の摩耗量を算出する。二次元変位センサ１０１の測定結果から摩耗量を算出する具体的な方法は、特に限定されないが、例えば、変位量の平均値を摩耗量としてもよいし、変位量の最小値（すなわち、ガイドレール１４０に最も近い位置の変位量）を摩耗量としてもよい。
【００４４】
また、摩耗量検出手段２４１は、上記の方法で算出した摩耗量に基づいて、クリアランスを算出する（Ｓ１２）。なお、クリアランスは、クリアランスの初期値（δ1）、摩耗量、及びガイドローラ２２２の直径等から算出することができる。
【００４５】
例えば、図８の測定結果に基づいて算出されたクリアランスδ2は、δ2＝１．１５δ1であったとする。そうすると、クリアランス調整手段２４２は、クリアランスδ2が閾値（１．１δ1）を上回ったと判断し（Ｓ１３でＹｅｓ）、クリアランス調整処理（Ｓ１４）を行う。具体的には、サーボモータ２２７でウォーム２２６を駆動させ、ウォームホイール２２５に固着されたガイドローラ固定枠２２４を回転させることによって、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３との間のクリアランスを調整する。
【００４６】
なお、クリアランス調整処理では、算出されたクリアランスδ2と初期値δ1との差分δを求め、この差分δだけクリアランスを減少させるようにしてもよい（つまり、クリアランスを初期値δ1に戻す）。または、常に一定量（例えば、０．１δ1）だけクリアランスを減少させるようにしてもよい。
【００４７】
さらには、上記の実施形態においては、算出されたクリアランスが閾値を上回った場合にだけクリアランス調整処理を実行する例を示したが、これに限ることなく、算出されたクリアランスが最適値（δ1）と異なる場合には、常に最適値（δ1）に戻るようにクリアランス調整処理を実行してもよい。これにより、常に最適なクリアランス（δ1）を維持することができる。
【００４８】
クリアランス調整処理（Ｓ１４）を実行することにより、図９のような状態になる。すなわち、クリアランス調整処理後におけるガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３との間のクリアランスδ3は、所定の範囲（例えば、δ1≦δ3≦１．１δ1）に納まっている。
【００４９】
上記構成とすることにより、スタッカクレーン２００の走行に伴ってガイドローラ２２２、２２３が摩耗しても、長期間に亘ってガタツキを抑え、安定してスタッカクレーン２００を案内することが可能となる。
【００５０】
なお、上記構成によれば、ウォーム２２６を駆動させるだけで、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２との間、及びガイドレール１４０とガイドローラ２２３との間のギャップを同時に調整することができる。その結果、スタッカクレーン２００の構造及び制御を簡素化することができる。
【００５１】
また、ウォームギヤ機構によれば、ウォーム２２６からウォームホイール２２５への駆動力のみを伝達し、ウォームホイール２２５からウォーム２２６への駆動力の伝達を阻止することができる。その結果、スタッカクレーン２００の走行中にガイドローラ固定枠２２４が逆回転して、クリアランスが広がるのを防止することができる。
【００５２】
また、ウォームホイール２２５をガイドローラ２２２、２２３の回転中心Ｏ1、Ｏ2から等距離に配置したことにより、ガイドローラ固定枠２２４を所定角度だけ回転させたときの、ガイドローラ２２２側のクリアランスの変化量と、ガイドローラ２２３側のクリアランスの変化量が等しくなる。すなわち、左右のガイドローラ２２２、２２３の摩耗量が同程度の場合には、特に有効となる。
【００５３】
一方、左右のガイドローラ２２２、２２３で摩耗量に差がある場合には、ガイドローラ２２２、２２３のうちの摩耗量が少ない側にウォームホイール２２５の回転中心を近づければよい。これにより、左右のガイドローラ２２２、２２３の一方のみが激しく摩耗するような場合でも、クリアランスを適切に調整することができる。
【００５４】
また、上記の実施形態においては、一方側のガイドローラ２２２の変位量のみを測定した例を示したが、これに限ることなく、両方のガイドローラ２２２、２２３の変位量を測定し、その平均値若しくは最小値等に基づいて、クリアランスを調整してもよい。
【００５５】
さらには、左右のガイドローラ２２２、２２３それぞれの変位量の測定結果に基づいて、左右のガイドローラ２２２、２２３のクリアランスを個別に調整するようにしてもよい。この場合、例えば、ガイドローラ固定枠２２４にガイドレール１４０と交差（直交）する方向に延びる長穴を設けると共に、ガイドローラ２２２、２２３の回転軸を長穴内で移動させる手段を設ければよい。
【００５６】
また、上記の実施形態においては、ガイドローラ２２２の変位量を測定する二次元変位センサ１０１の例を示したが、これに限ることなく、一次元変位センサ等を用いてもよい。さらに、これらのセンサは、ラック１００側ではなく、スタッカクレーン２００（上部台車２２０）に搭載してもよい。これにより、二次元変位センサ１０１と受信装置２４３との間での通信を省略することができる。
【００５７】
ただし、二次元変位センサは比較的高額であり、全てのガイドローラ２２２、２２３に取り付けるのは現実的ではない。そこで、上記のように、ガイドレール１４０の任意の位置に取り付けて、測定結果を受信装置２４３に送信するのが望ましい。ガイドローラ２２２、２２３は、ガイドレール１４０に沿って複数個存在するので、二次元変位センサ１０１をガイドレールに沿って配置することにより、１つの二次元変位センサ１０１で複数のガイドローラ２２２、２２３の変位量を検出することができる。
【００５８】
このとき、ガイドレール１４０がカーブしている位置では、遠心力等によってガイドローラ２２２が傾くので、正確な測定結果を得るためには、ガイドレール１４０の直線部分に沿って配置するのが望ましい。
【００５９】
また、上記の実施形態においては、ガイドローラ２２２の変位量に基づいて、摩耗量及びクリアランスを算出した例を示したが、これに限ることなく、他の方法を用いてもよい。しかしながら、ガイドローラ２２２、２２３はガイドレール１４０と常に接触しているわけではないので、特許文献２のように、ガイドレール１４０との距離から摩耗量を推定したり、回転数と走行距離とから摩耗量を推定することはできない。すなわち、上記のような変位量から摩耗量及びクリアランスを算出する方法は、本発明のように、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３との間にクリアランスが存在するような場合に、特に有効である。
【００６０】
または、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３との間のクリアランスを検出するクリアランス検出手段を設けてもよい。クリアランスの変化は、ガイドローラ２２２、２２３の摩耗のみならず、弾性部材のへたりや固定部材の変形等によっても発生する。そこで、クリアランスを直接測定することによって、さらに決め細やかな制御が可能となる。
【００６１】
また、上記の実施形態においては、ウォームギヤでガイドローラ２２２、２２３を駆動させる例を示したが、これに限ることなく、平歯車を用いた機構や、チェーンによる駆動機構等、ガイドレール１４０とガイドローラ２２２、２２３とのクリアランスを調整可能な任意の構成を採用することができる。
【００６２】
また、上記の実施形態においては、１本のガイドレール１４０を挟み込むように一対のガイドローラ２２２、２２３を配置した例を示したが、これに限ることなく、スタッカクレーン２００の姿勢を安定させることのできる他の方法を採用してもよい。
【００６３】
例えば、平行に延びる第１及び第２のガイドレールと、第１及び第２のガイドレールの間に配置される第１及び第２のガイドローラと、第１及び第２のガイドローラを回転自在に支持するガイドローラ固定枠とを備え、第１のガイドローラと第１のガイドレールとの間、及び第２のガイドローラと第２のガイドレールとの間に所定のクリアランスを設けてもよい。
【００６４】
この場合、初期状態（ガイドローラの交換直後）においては、ガイドローラ固定枠と第１及び第２のガイドレールとのなす角は、所定の角度（９０°ではない）であり、ガイドローラの摩耗量に伴って当該角度を９０°に近づけるように制御すればよい。
【００６５】
さらに、上記の実施形態においては、走行レール１３０と異なるガイドレール１４０にガイドローラ２２２、２２３を沿わせることによって、スタッカクレーン２００を案内させる例を示したが、これに代えて、又はこれに加えて、走行レール１３０の側面にガイドレールを設けてもよい。
【００６６】
以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示した実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
この発明は、自動倉庫のスタッカクレーンのように、軌道に沿って走行する有軌道走行車に有利に利用される。
【符号の説明】
【００６８】
１０                      自動倉庫
１００                    ラック
１０１                    二次元変位センサ
１１０                    ステーション
１２０                    収納部
１３０                    走行レール
１４０                    ガイドレール
２００                    スタッカクレーン
２１０                    下部台車
２１１                    車輪
２１２                    走行モータ
２２０                    上部台車
２２１                    シーブ
２２２，２２３            ガイドローラ
２２４                    ガイドローラ固定枠
２２５                    ウォームホイール
２２６                    ウォーム
２２７                    サーボモータ
２３０                    マスト
２３１                    ワイヤロープ
２３２                    昇降台
２３３                    ウィンチモータ
２３４                    スライドフォーク
２３５                    プレート
２４０                    制御部
２４１                    摩耗量検出手段
２４２                    クリアランス調整手段
２４３                    受信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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