(57)【要約】【課題】車両挙動センサの温度変化の影響を回避して車両挙動センサの中点学習ができる車両挙動センサの中点学習方法と車両挙動検出システムを提供する。【解決手段】ＶＳＡ＿ＥＣＵは、エンジンルーム内に設置され、ヨーレートセンサＳYと、ヨーレートセンサ温度ＴYを検出する温度センサＳTYを有する。エンジン制御ＥＣＵから吸気温度を外気温度ＴAirとしてＣＡＮ通信５０を介して取得する。中点学習条件成立判定部４２は、中点学習条件を満たしていると判定した場合に、中点決定部４３に中点学習許可の信号を出す。中点決定部４３は、ヨーレートセンサ温度ＴYと外気温度ＴAirとの差が、予め決められた閾値未満のときは、ヨーレートセンサＳYからの信号を中点値として取得して、学習中点記憶部４４に出力して、記憶させる。ヨーレートセンサ温度ＴYと外気温度ＴAirとの差が、閾値以上の場合は、中点値として取得しない。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンルーム内に配設されて車両の挙動を検出する車両挙動センサからの信号を中点値として取得して記憶させる車両挙動センサの中点学習方法であって、
少なくとも車速を含む前記車両の挙動情報が、予め設定された前記車両挙動センサの中点学習条件を満たした場合に、
さらに、前記車両挙動センサの温度と、外気温度との差が、予め決められた閾値未満のとき、
前記車両挙動センサからの信号を中点値として取得して記憶させ、
前記車両挙動センサの温度と、外気温度との差が、予め決められた閾値以上のとき、
前記車両挙動センサからの信号を中点値として取得しないことを特徴とする車両挙動センサの中点学習方法。
【請求項２】
エンジンルーム内に配設されて車両の挙動を検出する車両挙動センサと、該車両挙動センサからの信号を中点値として取得して記憶する中点値記憶手段と、前記記憶された中点値で前記車両挙動センサからの信号を補正して、車両挙動の制御を行う車両挙動制御装置に出力する補正手段と、を備える車両挙動検出システムであって、
少なくとも車速を含む前記車両の挙動情報が、予め設定された前記車両挙動センサの中点学習条件を満たしていることを判定する中点学習条件成立判定手段と、
前記車両挙動センサの温度を検出する車両挙動センサ温度検出手段と、
外気温度を検出する外気温度検出手段と、を備え、
前記中点学習条件成立判定手段が、前記中点学習条件を満たしていると判定した場合に、
さらに、検出された前記車両挙動センサの温度と検出された前記外気温度との差が、予め決められた閾値未満のときは、前記車両挙動センサからの信号を前記中点値として取得して、前記中点値記憶手段に記憶させ、
検出された前記車両挙動センサの温度と検出された前記外気温度との差が、前記閾値以上のときは、前記車両挙動センサから信号を中点値として取得しないことを特徴とする車両挙動検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の挙動を検出する車両挙動センサの中点学習方法と、車両挙動センサを備える車両挙動検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の操舵力を軽減する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：Electric Power Steering）を備える車両が知られており、このような車両には、電動パワーステアリング装置を制御するためのＥＰＳ＿ＥＣＵ（Electronic Control Unit）が備わっている。
また、ＡＢＳ（Anti Lock Brake System）やＴＣＳ（Traction Control System）を組み合わせて、車両挙動を制御するＶＳＡ（Vehicle Stability Assist）機能が備わる場合、車両には、車両の挙動を制御するためのＶＳＡ＿ＥＣＵが備わっている。
【０００３】
ＥＰＳ＿ＥＣＵは、車両の走行状態（旋回、直進）や車速など、車両の挙動に応じて電動パワーステアリング装置を制御し、操舵補助力を発生して運転者の操舵力を軽減するとともに、操向ハンドルの操作方向に対する反力を付与する制御をする。
そのために、電動パワーステアリング装置を備える車両には、車両の挙動を検出する車両挙動センサを備える車両挙動検出システムを有する。そして、車両挙動検出システムには、車両の旋回を検出するため、車両挙動センサとしてのヨーレートセンサ、舵角センサ、横加速度センサ、前後加速度センサなどが備わっている。
【０００４】
舵角センサとして、操向ハンドルの相対的な角度変化量を検出値とするセンサ（例えば、ロータリエンコーダ）を用いる場合がある。この場合、ＥＰＳ＿ＥＣＵは、例えば、操向ハンドルが中立位置（以下、舵角中点）にあるときを基準点として、基準点からの角度変化量によって操向ハンドルの舵角を算出できる。
そのため、ＥＰＳ＿ＥＣＵは、基準点としての舵角中点を学習する必要がある。そして、舵角中点の学習には、ヨーレートセンサが検出するヨーレートが利用される。
そして、舵角中点の学習の精度を向上するため、ヨーレートセンサには、ヨーレートを精度よく検出することが要求される。
【０００５】
また、ヨーレートセンサには、特許文献１に記載されたような半導体素子を使用したものがあり、このようなヨーレートセンサは、その温度の変化に伴う検出値の変動が大きいという特性がある。車両の走行によってヨーレートセンサの温度は逐次変化することから、走行状態の車両のヨーレートを精度よく検出するために、車両が旋回状態ではなくヨーレートが０の状態におけるヨーレートセンサの中点を適宜学習して利用することが好適である。
【０００６】
例えば、特許文献２には、イグニッションスイッチがＯＮされたときに、操向ハンドルの暫定中立位置を設定し、さらに、その後の車両の走行状態に応じて暫定中立位置を適宜補正することで、正確な中立位置（舵角中点）を学習する操舵角中立学習装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−８１３３５号公報
【特許文献２】特許第３７２８９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献２に開示される技術によると、ヨーレートセンサの検出値に基づいて車両が直進していることを判定しているが、ヨーレートセンサの中点の学習に関する記載はなく、ヨーレートセンサの温度変化に伴ってヨーレートセンサの検出値が変動した場合（ヨーレートセンサの中点が正しくない場合）は、舵角中点を正確に学習できないという可能性がある。
【０００９】
ヨーレートセンサは、車両にヨーレートが発生していないときの検出値を中点値と決定して中点学習をする。したがって、例えば車両が停車しているときの検出値を中点値と決定して中点学習することができる。
しかしながら、車両が走行しているときのヨーレートセンサの温度と車両が停車しているときのヨーレートセンサの温度が異なると、車両が停車しているときの検出値を中点値として決定し、中点学習したヨーレートセンサは、車両が走行してヨーレートセンサの温度が変化するのに伴って中点値が変動し、走行状態の車両に発生するヨーレートを精度よく検出できなくなる可能性がある。
【００１０】
そこで、本発明は、車両挙動センサの温度変化の影響を回避して車両挙動センサの中点学習ができる車両挙動センサの中点学習方法と車両挙動検出システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するために請求項１に係る発明は、エンジンルーム内に配設されて車両の挙動を検出する車両挙動センサからの信号を中点値として取得して記憶させる車両挙動センサの中点学習方法であって、少なくとも車速を含む車両の挙動情報が、予め設定された車両挙動センサの中点学習条件を満たした場合に、さらに、車両挙動センサの温度と外気温度との差が、予め決められた閾値未満のときは、車両挙動センサからの信号を中点値として取得して記憶させ、車両挙動センサの温度と外気温度との差が、予め決められた閾値以上のときは、車両挙動センサからの信号を中点値として取得しないことを特徴とする。
【００１２】
請求項１に係る発明によると、中点学習条件を満たした場合に、車両挙動センサの温度と外気温度との差が、予め決められた閾値未満のときは、車両挙動センサからの信号を中点値として取得して記憶させ、車両挙動センサの温度と外気温度との差が、予め決められた閾値以上のときは、車両挙動センサからの信号を中点値として取得しない。
したがって、中点学習条件を満たした時点の車両挙動センサの温度が、車両の走行時のエンジンルーム内における温度、つまり、外気温度に近いときにのみ中点学習をすることになる。例えば、走行状態の車両が停車してからの時間経過に伴ってエンジンルーム内の温度が上昇する場合に、停車した状態で車両挙動センサの温度が高い環境で中点学習することを防止できる。
【００１３】
請求項２に係る発明は、エンジンルーム内に配設されて車両の挙動を検出する車両挙動センサと、車両挙動センサからの信号を中点値として取得して記憶する中点値記憶手段と、記憶された中点値で車両挙動センサからの信号を補正して、車両挙動の制御を行う車両挙動制御装置に出力する補正手段と、を備える車両挙動検出システムであって、
少なくとも車速を含む車両の挙動情報が、予め設定された車両挙動センサの中点学習条件を満たしていることを判定する中点学習条件成立判定手段と、車両挙動センサの温度を検出する車両挙動センサ温度検出手段と、外気温度を検出する外気温度検出手段と、を備え、中点学習条件成立判定手段が、中点学習条件を満たしていると判定した場合に、さらに、検出された前記車両挙動センサの温度と検出された前記外気温度との差が、予め決められた閾値未満のときは、車両挙動センサからの信号を中点値として取得して、中点値記憶手段に記憶させ、検出された車両挙動センサの温度と検出された外気温度との差が、閾値以上のときは、車両挙動センサから信号を中点値として取得しないことを特徴とする。
【００１４】
請求項２に係る発明によると、中点学習条件成立判定手段が、中点学習条件を満たしていると判定した場合に、さらに、検出された前記車両挙動センサの温度と検出された前記外気温度との差が、予め決められた閾値未満のときは、車両挙動センサからの信号を中点値として取得して、中点値記憶手段に記憶させ、検出された車両挙動センサの温度と検出された外気温度との差が、閾値以上のときは、車両挙動センサから信号を中点値として取得しない。
したがって、中点学習条件を満たした時点の車両挙動センサの温度が、車両の走行時のエンジンルーム内における温度、つまり、外気温度に近いときにのみ中点学習をすることになる。例えば、走行状態の車両が停車してからの時間経過に伴ってエンジンルーム内の温度が上昇する場合に、停車した状態で車両挙動センサの温度が高い環境で中点学習することを防止できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車両挙動センサの温度変化の影響を回避して車両挙動センサの中点学習ができる車両挙動センサの中点学習方法と車両挙動検出システムを提供するができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ＶＳＡ＿ＥＣＵを含む車両内部の要部を示す図である。
【図２】ＶＳＡ＿ＥＣＵの機能ブロック構成図である。
【図３】ヨーレート中点学習の制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態に係る車両挙動検出システムを適用したＶＳＡ＿ＥＣＵについて、適宜図を参照して説明する。
まず、図１を参照しながら、適宜、図２を参照して、ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０を含む車両１内部の要部について説明する。
【００１８】
図１に示すように車両１は、転舵機構、電動パワーステアリング装置５、エンジン（図示せず）を制御するエンジン制御ＥＣＵ１３、電動パワーステアリング装置５の制御機能部であるＥＰＳ＿ＥＣＵ（車両挙動制御装置）２０、制動制御を含むＡＢＳ機能とＴＣＳ機能を組み合わせて車両挙動を制御するＶＳＡ＿ＥＣＵ３０などを備えている。
車両１の転舵機構は、ラックアンドピニオン機構（図示せず）のラック軸（図示せず）のラック歯（図示せず）に噛合するピニオンギア（図示せず）と一体に回転動作するピニオン軸１１に、ステアリング軸１２が、ユニバーサルジョイントを介して接続され、さらに、ステアリング軸１２に操向ハンドル２１が取り付けられて構成されている。
そして、運転者が操向ハンドル２１を回動操作すると、ピニオンギアが回転してラック軸を左右方向に移動し、ラック軸に連結される転舵輪である前方の車輪２FL，２FRが転舵する。
【００１９】
電動パワーステアリング装置５は、運転者が操向ハンドル２１を回動操作するときの操舵力を軽減する操舵補助力（補助操舵トルク）を発生し、転舵機構に付与する電動機２３を備えている。
この電動機２３の出力軸に直結したギアが、ピニオン軸１１に設けられたウォームホイールギアと噛合し、運転者が操向ハンドル２１を回動操作したときに、電動機２３の出力軸の回転によってピニオン軸１１に対する補助操舵トルクを発生して操舵力を軽減する。
【００２０】
また、電動パワーステアリング装置５の制御部であるＥＰＳ＿ＥＣＵ２０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力インタフェースなどを備えるマイクロコンピュータおよび周辺回路などから構成され、例えば、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵが実行して電動機２３を、電動機駆動回路２２を介して駆動制御する。
ちなみに、電動機駆動回路２２は、ブラシレスモータである電動機２３に電力を供給するためのスイッチング素子を含む電源回路である。
なお、電動機２３には、電動機２３の回転角を検出する回転角センサ２５が設けられ、その信号がＥＰＳ＿ＥＣＵ２０に入力されている。回転角センサ２５としては、例えば、レゾルバが用いられる。
【００２１】
前記したピニオン軸１１には、トルクセンサＳTrqが取り付けられ、運転者が操向ハンドル２１を回動操作するときの操舵トルクを検出して、トルク信号がＥＰＳ＿ＥＣＵ２０に入力される。
そして、ＥＰＳ＿ＥＣＵ２０は、後記するように、ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０からＣＡＮ(Controller Area Network)通信線５０を介して、舵角δ、補正されたヨーレートγ*、横方向加速度αX、車速ＶＳなどの情報を取得し、前記した電動機２３の回転角、操舵トルクの情報も用いて車両の走行状態（旋回、直進）や車速など、車両の挙動に応じて電動機２３を制御し、操舵補助力を発生して運転者の操舵力を軽減するとともに、操向ハンドル２１の回動操作方向に対する反力を付与する制御をする。
この反力を付与する制御において、ＥＰＳ＿ＥＣＵ２０は、実ヨーレート（後記するヨーレート中点補正をして補正されたヨーレートγ*）を用いる。
【００２２】
エンジン制御ＥＣＵ１３は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェースなどを備えるマイクロコンピュータおよび周辺回路、燃料インジェクタを駆動するＦＩ駆動回路などから構成され、図示省略のアクセルポジションセンサ、クランクパルスセンサ、ＴＤＣセンサなどエンジン制御に必要な各種のセンサ信号が入力される。その中には吸気温度（以下では、「外気温度」と称する）を検出する吸気温度センサ（外気温度検出手段）ＳTAir（図１参照）も含まれている。そして、ＲＯＭに格納されるプログラムをＣＰＵが実行し、エンジンの出力を制御したり、他のＥＣＵで必要な情報、例えば、エンジン回転速度や外気温度ＴAir（図２参照）などを後記するＣＡＮ通信で出力したりする。
【００２３】
ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０は、図２に示すようにＣＰＵ３０ａ、ＲＯＭ３０ｃ、ＲＡＭ３０ｄ、書き換え可能な不揮発メモリ（中点値記憶手段）３０ｆ、入出力インタフェース（図示せず）、それらを接続するバス３０ｂなどを備えるマイクロコンピュータおよび周辺回路（図２中、「入出力インタフェース回路３０ｇ」と表示）などから構成され、ＲＯＭに格納されるプログラムをＣＰＵ３０ａが実行し、車両挙動を制御する。ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０は、例えば、エンジンルーム３に配置されている。
【００２４】
図１に示すようにＶＳＡ＿ＥＣＵ３０には、転舵輪である前方の車輪２FL，２FRの舵角δ（図２参照）を検出する舵角センサＳHAからの信号、車両１の各車輪２FL，２FR，２RL，２RRの車輪速を検出する車輪速センサＳVWFL，ＳVWFR，ＳVWRL，ＳVWRRからの各車輪速ＶW（図２参照）を示す信号、エンジンルーム３内に配置されたヨーレートセンサ（車両挙動センサ）ＳYから検出値であるヨーレートγ（図２参照）を示す信号、ヨーレートセンサＳYの温度を検出する温度センサ（車両挙動センサ温度検出手段）ＳTYからのヨーレートセンサ温度ＴY（図２参照）を示す信号、車両１の横方向の加速度を検出する横加速度センサＳαXからの横方向加速度αX（図２参照）を示す信号などが入力される。
【００２５】
ここで、ヨーレートセンサ温度ＴYが、特許請求の範囲に記載の「車両挙動センサの温度」に対応する。
以下、車輪２FL，２FR，２RL，２RR、車輪速センサＳVWFL，ＳVWFR，ＳVWRL，ＳVWRRおよび後記するブレーキ装置ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRは、区別する必要がない限り、単に「車輪２」、「車輪速センサＳVW」、「ブレーキ装置Ｂ」と称する。
ちなみに、車輪速センサＳVWは、車輪２の回転速度を単位時間当たりのパルス数として検出するセンサである。
また、周辺回路として代表的に、入出力インタフェース回路３０ｇで示したものには、センサ信号の信号処理回路、例えば、フィルタ回路、ＣＡＮ通信用の信号処理部も含んでいる。
【００２６】
なお、ヨーレートセンサＳYおよび温度センサＳTYは、例えば、ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０に組み込まれている。そして、ヨーレートセンサＳYは、例えば、半導体素子を用いたものであり、ヨーレートセンサＳYの温度の変化に伴い検出値の変動がありうるものである。
【００２７】
ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０は、各車輪２FL，２FR，２RL，２RRに設けられた各ブレーキ装置Ｂ（図１中、「ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRR」と表示）に、個別に油圧を供給してブレーキ制御する油圧回路３１に含まれる制御バルブ（図示せず）を駆動する油圧回路制御部３１ａと通信可能に接続され、油圧回路制御部３１ａへ制御信号を出力したり、油圧回路制御部３１ａから油圧信号を受信したりして、油圧回路制御部３１ａを介して、各ブレーキ装置ＢFL，ＢFR，ＢRL，ＢRRを制御する。
ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０は、ＥＰＳ＿ＥＣＵ２０とＣＡＮ通信線５０で接続され、互いにデータの受け渡しが可能に構成されている。ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０は、ＣＡＮ通信線５０を介して、ＥＰＳ＿ＥＣＵ２０へ舵角δ、補正されたヨーレートγ*、横方向加速度αX、車速ＶＳなどの情報を出力し、必要に応じて、ＣＡＮ通信線５０を介してエンジン制御ＥＣＵ１３に出力抑制指令情報を出力する。逆に、ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０は、ＣＡＮ通信線５０を介してＥＰＳ＿ＥＣＵ２０から操舵トルクの情報を取得する。
【００２８】
次に、図２、図３を参照しながらＶＳＡ＿ＥＣＵ３０におけるヨーレートセンサＳYからの信号の中点値、つまり、車両１のヨーレートγが０の状態においてヨーレートセンサＳYからの検出値を学習する中点学習の方法について説明する。
ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０のＣＰＵ３０ａは、ＲＯＭ３０ｃに格納されているプログラムを実行することにより実現される機能構成部として、車速演算部４１、中点学習条件成立判定部（中点学習条件成立判定手段）４２、中点決定部４３、学習中点記憶部（中点値記憶手段）４４、ヨーレート補正部（補正手段）４５、ＶＳＡ制御部（車両挙動制御装置）４６を含んでいる。
ここで、ヨーレートセンサＳYとＶＳＡ＿ＥＣＵ３０における中点学習条件成立判定部４２、中点決定部４３、学習中点記憶部４４、ヨーレート補正部４５、不揮発メモリ３０ｆが、特許請求の範囲に記載の「車両挙動検出システム」に対応する。
【００２９】
車速演算部４１は、各車輪速センサＳVWからの車輪速ＶWを示す信号を読み込み、車両１の車速ＶＳを算出し、中点学習条件成立判定部４２、ＶＳＡ制御部４６に出力する。
中点学習条件成立判定部４２は、ＲＯＭ３０ｃに予め格納された中点学習条件データ４２ａを有し、現在の車速ＶＳ、舵角δ、操舵トルクＴrqおよび検出値であるヨーレートγにもとづいて、ヨーレートセンサＳYの中点学習条件が成立しているか否かを判定し、成立している場合に、中点決定部４３に中点学習許可の信号を出力する。そうでない場合は、中点決定部４３に中点学習許可の信号を出力しない。
ここで、現在の車速ＶＳ、舵角δ、操舵トルクＴrqおよび検出値であるヨーレートγが、特許請求の範囲に記載の「車両の挙動情報」に対応する。
【００３０】
前記中点学習条件は、以下の条件Ａ、条件Ｂのいずれかが満足されたとき、中点学習条件成立判定部４２において中点学習条件が成立していると判定される。
《条件Ａ》
車両１が所定時間ΔＴｓｔに亘って停車しているときに、車両１が停車してから、所定時間ΔＴｓｔより短い所定時間ΔＴｙａｗが経過したとき。
《条件Ｂ》
１．ヨーレートγの変動幅が所定値ΔＹＡＷ１以内。
２．操舵トルクＴrqが所定値ＴＲＱ１以内。
３．舵角δの変動幅が所定値Δθ１以内。
４．車速ＶＳが所定値ＶＥＬ１以上。
５．１．〜４．の状態が時間ΔＴ１に亘って継続。
【００３１】
なお、条件Ａの車両１が停車しているときの所定時間ΔＴｓｔ，ΔＴｙａｗ、条件Ｂの各所定値（ΔＹＡＷ１，ＴＲＱ１，Δθ１，ＶＥＬ１，ΔＴ１）は、車両１に要求される性能、舵角センサＳHAおよびヨーレートセンサＳYの感度などにもとづいて適宜設定すればよい。
【００３２】
中点決定部４３は、中点学習条件成立判定部４２から中点学習許可の信号を受けたとき、外気温度ＴAirとヨーレートセンサ温度ＴYを比較して、外気温度ＴAirとヨーレートセンサ温度ＴYの差が閾値εTYよりも小さければ、検出値である現在のヨーレートγをヨーレート中点値γ0として学習中点記憶部４４に出力する。学習中点記憶部４４は、中点決定部４３から出力されたヨーレート中点値γ0を不揮発メモリ３０ｆの中点データ部４４ａに記憶させる。ヨーレート補正部４５は、検出値である現在のヨーレートγに対して中点補正をして補正されたヨーレートγ*をＶＳＡ制御部４６に出力する。また、ヨーレート補正部４５は、中点補正されたヨーレートγ*を、ＣＡＮ通信を介してＥＰＳ＿ＥＣＵ２０に出力する。
【００３３】
ＶＳＡ制御部４６は、車速ＶＳ、中点補正されたヨーレートγ*、舵角δ、横方向加速度αXにもとづいて、油圧回路３１を介して各車輪２のブレーキ装置Ｂを制御して、車両１のＶＳＡ制御をしたり、運転者がブレーキペダルＰB（図１参照）を操作したとき、油圧回路３１を介して制動制御をし、そのとき各車輪２の車輪速ＶWを監視し、の車輪２のロックを防止するようにＡＢＳ制御を行ったりする。
【００３４】
次に、図３に従って、ヨーレートセンサＳYの中点学習方法を説明する。
ステップＳ０１では、現在の車速ＶＳ、舵角δ、操舵トルクＴrqおよび検出値であるヨーレートγにもとづいて、ヨーレートセンサＳYの中点学習条件が成立しているか否かをチェックする。中点学習条件が成立している場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ０２に進み、中点学習条件が成立していない場合（Ｎｏ）はステップＳ０１を繰り返す。ステップＳ０２では、中点決定部４３は、外気温度ＴAirとヨーレートセンサ温度ＴYとの差が閾値εTYよりも小さいか否かをチェックする。差が閾値εTYよりも小さい場合（Ｙｅｓ）は、中点決定部４３は、検出値である現在のヨーレートγをヨーレート中点値γ0として学習中点記憶部４４に出力し、ステップＳ０３へ進む。差が閾値εTY以上の場合（Ｎｏ）は、一連の中点学習処理を終了し（エンド）、ステップＳ０１に戻る。
【００３５】
ステップＳ０３では、学習中点記憶部４４は、中点決定部４３から出力されたヨーレート中点値γ0を読み込み（「ヨーレート中点学習処理」）、次いで、不揮発メモリ３０ｆの中点データ部４４ａに記憶させる（ステップＳ０４、「ヨーレート中点値記憶」）。
これで一連のヨーレートセンサＳYの中点学習制御が終了する。
【００３６】
本実施形態によれば、車両１（図１参照）が外気温度ＴAirに近いヨーレートセンサ温度ＴYにおいてのみヨーレートセンサＳYの中点学習がなされ、走行状態にある、つまり、外気をエンジンルーム３内に取り込み、エンジンルーム３（図１参照）内の温度が外気温度ＴAirに近い状態における車両１の実際のヨーレートとして精度の良い補正されたヨーレートγ*を得ることができる。例えば、走行状態の車両１が停車してからの時間経過に伴ってエンジンルーム３内の温度が上昇する場合に、停車した状態でヨーレートセンサＳYの温度が高い環境でヨーレートセンサＳYの中点学習をすることが防止できる。
精度の良いヨーレートを得ることができると、ＥＰＳ＿ＥＣＵ２０は、操向ハンドル２１の反力制御の精度を向上することができ、運転者が感じる車両１の挙動や、運転者の操向ハンドル２１の回動操作量とに対して、違和感を与えずに好適に制御できる。
【００３７】
本実施形態では、ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０において、ヨーレートセンサＳYの中点学習を行うものとしたがそれに限定されるものではない。ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０は検出値であるヨーレートγを、ＣＡＮ通信線５０を介して、ＥＰＳ＿ＥＣＵ２０に送信し、ＥＰＳ＿ＥＣＵ２０側で前記したような方法で中点学習し、中点補正されたヨーレートγ*を、ＣＡＮ通信線５０で他のＥＣＵ、例えば、ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０に送信し、ＶＳＡ制御に用いても良い。また、ヨーレートセンサＳYの検出値であるヨーレートγを直接ＥＰＳ＿ＥＣＵ２０に入力し、ＥＰＳ＿ＥＣＵ２０側で前記したような方法で中点学習し、中点補正されたヨーレートγ*を、ＣＡＮ通信線５０で他のＥＣＵ、例えば、ＶＳＡ＿ＥＣＵ３０に送信し、ＶＳＡ制御に用いても良い。
【００３８】
特許請求の範囲における「車両挙動センサの温度」は、本実施形態では、ヨーレートセンサ温度ＴYとしたが、ヨーレートセンサＳYそのものの温度でも、ヨーレートセンサＳYが置かれる環境の温度でも良い。
【符号の説明】
【００３９】
１      車両
３      エンジンルーム
５      電動パワーステアリング装置
２０    ＥＰＳ＿ＥＣＵ（車両挙動制御装置）
２１    操向ハンドル
３０    ＶＳＡ＿ＥＣＵ
３０ｆ  不揮発メモリ（中点値記憶手段）
４２    中点学習条件成立判定部（中点学習条件成立判定手段）
４２ａ  中点学習条件データ
４３    中点決定部
４４    学習中点記憶部（中点値記憶手段）
４４ａ  中点データ部
４５    ヨーレート補正部（補正手段）
４６    ＶＳＡ制御部（車両挙動制御装置）
５０    ＣＡＮ通信線
ＳY    ヨーレートセンサ（車両挙動センサ）
ＳHA  舵角センサ
ＳTY  温度センサ（車両挙動センサ温度検出手段）
ＳTrq  トルクセンサ
ＳTAir  吸気温度センサ（外気温度検出手段）
ＴY    ヨーレートセンサ温度（車両挙動センサの温度）
ＴAir  外気温度
Ｔrq    操舵トルク（車両の挙動情報）
γ      ヨーレートγ（車両の挙動情報）
ＶＳ    車速（車両の挙動情報）
δ      舵角（車両の挙動情報）
【図１】
2010256131.tif 000003
【図２】
2010256131.tif 000004
【図３】
2010256131.tif 000005