(57)【要約】【課題】歩留まりを改善できると共に、切断作業をすることなく曲げ加工できる曲げ加工装置を得る。【解決手段】曲げ型３２と、曲げ型３２の周りを公転可能な締め型４２とにより長尺状の被加工物４を挟持し、締め型４２を公転させ被加工物４を曲げ加工する曲げ機構３０を備えると共に、被加工物４を把持するチャック機構４６を取り付けた固定台４８を備える。また、曲げ機構３０が取り付けられ、曲げ機構３０を移動する関節型ロボット２を備える。関節型ロボット２、曲げ機構３０及びチャック機構４６を制御して、被加工物４を曲げ機構３０により挟持し、関節型ロボット２により曲げ機構３０を移動して被加工物４をチャック機構４６に向かって移動すると共に、移動しながら曲げ機構３０により被加工物４を曲げ加工して、被加工物４をチャック機構４６に把持させる。【選択図】  図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより長尺状の被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構を備えると共に、前記被加工物を把持するチャック機構を取り付けた固定台を備え、また、前記曲げ機構が取り付けられ、前記曲げ機構を移動する関節型ロボットを備えると共に、前記関節型ロボット、前記曲げ機構及び前記チャック機構を制御する制御手段を備え、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動し、前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工する曲げ加工装置において、
前記制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持し、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を移動すると共に、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工する曲げ・移動制御手段を有することを特徴とする曲げ加工装置。
【請求項２】
前記関節型ロボットは、互いに平行な軸の廻りで回動する平行関節と、前記平行な軸と直交する軸の廻りに回動する直交関節とをそれぞれ複数有することを特徴とする請求項１に記載の曲げ加工装置。
【請求項３】
前記曲げ・移動制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持し、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を前記チャック機構に向かって移動すると共に、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工して、前記被加工物を前記チャック機構に把持させることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の曲げ加工装置。
【請求項４】
前記曲げ・移動制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持した状態で前記チャック機構による把持を解放させ、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を移動し、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工して、前記被加工物を搬出させることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の曲げ加工装置。
【請求項５】
前記曲げ・移動制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持した状態で前記チャック機構による把持を解放させ、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を移動し、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工した後、前記被加工物を前記チャック機構により把持させることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の曲げ加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、長尺状の被加工物、例えばパイプや棒状材を所定の方向に曲げ加工する際に、曲げ機構を被加工物の廻りに移動して曲げ加工する曲げ加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、特許文献１にあるように、被加工物をチャック機構により把持して、互いに平行な軸の廻りで回動する平行関節と、前記平行な軸と直交する軸の廻りに回動する直交関節とをそれぞれ複数有する関節型ロボットの先端に曲げ機構を取り付ける。そして、各関節を回動して曲げ機構を移動して被加工物をチャック機構に向かって移動し、被加工物をチャック機構に把持させて、各関節を回動して曲げ機構を移動して、複数箇所で被加工物を曲げ加工するものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１１６６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、こうした従来のものでは、被加工物をチャック機構により把持するので、チャック機構による把持のためのチャック代を必要とする。このため、チャック機構が把持する被加工物のチャック代に対応する箇所は曲げ加工ができず、加工終了後にチャック代に対応する箇所を切断する必要があり、歩留まりが悪く、曲げ加工後の切断作業が繁雑であるという問題があった。
【０００５】
本発明の課題は、歩留まりを改善できると共に、切断作業をすることなく曲げ加工できる曲げ加工装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を達成すべく、本発明は課題を解決するため次の手段を取った。即ち、
曲げ型と、該曲げ型の周りを公転可能な締め型とにより長尺状の被加工物を挟持し、前記締め型を公転させ前記被加工物を曲げ加工する曲げ機構を備えると共に、前記被加工物を把持するチャック機構を取り付けた固定台を備え、また、前記曲げ機構が取り付けられ、前記曲げ機構を移動する関節型ロボットを備えると共に、前記関節型ロボット、前記曲げ機構及び前記チャック機構を制御する制御手段を備え、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動し、前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工する曲げ加工装置において、
前記制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持し、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を移動すると共に、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工する曲げ・移動制御手段を有することを特徴とする曲げ加工装置がそれである。
【０００７】
前記関節型ロボットは、互いに平行な軸の廻りで回動する平行関節と、前記平行な軸と直交する軸の廻りに回動する直交関節とをそれぞれ複数有するものが好ましい。また、前記曲げ・移動制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持し、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を前記チャック機構に向かって移動すると共に、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工して、前記被加工物を前記チャック機構に把持させるようにしてもよい。
【０００８】
あるいは、前記曲げ・移動制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持した状態で前記チャック機構による把持を解放させ、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を移動し、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工して、前記被加工物を搬出させるようにしてもよい。更に、前記曲げ・移動制御手段は、前記被加工物を前記曲げ機構により挟持した状態で前記チャック機構による把持を解放させ、前記関節型ロボットにより前記曲げ機構を移動して前記被加工物を移動し、移動しながら前記曲げ機構により前記被加工物を曲げ加工した後、前記被加工物を前記チャック機構により把持させるようにしてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の曲げ加工装置は、歩留まりを改善できると共に、切断作業をすることなく曲げ加工できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態としての曲げ加工装置の正面図である。
【図２】本実施形態の曲げ加工装置の左側面図である。
【図３】本実施形態の曲げ加工装置の平面図である。
【図４】本実施形態の関節型ロボットの左側面図である。
【図５】本実施形態の曲げ機構の拡大側面図である。
【図６】本実施形態の曲げ機構の拡大平面図である。
【図７】本実施形態の曲げ加工装置の制御系統を示すブロック図である。
【図８】本実施形態の制御回路で行われる曲げ制御処理の前半部の一例を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態の制御回路で行われる曲げ制御処理の中間部の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本実施形態の制御回路で行われる曲げ制御処理の後半部の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本実施形態の関節型ロボットの側面方向からの動作説明図である。
【図１２】本実施形態の関節型ロボットの平面方向からの動作説明図である。
【図１３】本実施形態の関節型ロボットの平面方向からの曲げながらローディングする際の動作説明図である。
【図１４】本実施形態の関節型ロボットの平面方向からの曲げながら引き込む際の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下本発明を実施するための形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１〜図４に示すように、１は機台であり、機台１上には関節型ロボット２が載置されている。関節型ロボット２には、パイプ等の長尺状の被加工物４を曲げ加工する後述する曲げ機構３０が取り付けられ、関節型ロボット２は、互いに平行な軸の廻りで回動する３組の第１〜第３平行関節６，８，１０と、この平行な各軸と直交する軸の廻りで回動する２組の第１、第２直交関節１２，１４とを備えている。
【００１２】
関節型ロボット２は、機台１に取り付けられた固定部１６を備え、固定部１６と第１旋回台１８とは、第１直交関節１２により接続されている。第１直交関節１２は、鉛直な軸ＣＶ１の廻りで第１旋回台１８を所定角度で回動駆動する周知の機構を有するものである。
【００１３】
第１旋回台１８には、第１アーム２０の一端が第１平行関節６を介して接続されている。第１平行関節６は水平な軸ＣＨ１の廻りで第１アーム２０を所定角度で回動駆動する周知の機構を有するものである。第１平行関節６の水平な軸ＣＨ１と第１直交関節１２の鉛直な軸ＣＶ１とは直交している。
【００１４】
第１アーム２０の他端と第２アーム２２の一端とが第２平行関節８を介して接続されている。第２平行関節８は第１平行関節６の水平な軸ＣＨ１と平行な軸ＣＨ２の廻りで第２アーム２２を所定角度で回動駆動する周知の機構を有するものである。
【００１５】
第２アーム２２の他端には、第２旋回台２４が第２直交関節１４を介して接続されている。第２直交関節１４は、第１、第２平行関節６，８の水平な軸ＣＨ１，ＣＨ２と直交する軸ＣＶ２の廻りで第２旋回台２４を所定角度で回動駆動する周知の機構を有するものである。第２旋回台２４には、先端アーム２６の一端が第３平行関節１０を介して接続されている。第３平行関節１０は、先端アーム２６を第１、第２平行関節６，８の水平な軸ＣＨ１，ＣＨ２と平行な軸ＣＨ３の廻りに回動するものである。
【００１６】
また、図４に示すように、先端アーム２６の先端に補助関節２８が設けられており、補助関節２８に曲げ機構３０が取り付けられている。補助関節２８は第３平行関節１０と機械的に同期して、第３平行関節１０により先端アーム２６を３６０度旋回すると、補助関節２８により曲げ機構３０を３６０度旋回させる構成のものである。尚、補助関節２８は、第３平行関節１０と独立して旋回する構成でも実施可能である。
【００１７】
曲げ機構３０は、図５、図６に示すように、曲げ型３２を備え、曲げ型３２はその軸方向に３種類の曲げ半径に応じた３つの溝３４，３６，３８が積層されて形成されている。また、シリンダ４０により駆動されて曲げ型３２に向かって移動し、曲げ型３２と共に被加工物４を挟持する締め型４２が設けられており、この締め型４２は被加工物４を挟持した状態で曲げ型３２の廻りを公転し、締め型４２を所定の角度回転して、曲げ加工できるように構成されている。そして、この締め型４２に並んで曲げ加工時の反力を受ける圧力型４４が設けられている。尚、曲げ加工は、コンプレッション曲げに限らず、ドロー曲げであってもよい。
【００１８】
また、図１に示すように、被加工物４の後端を把持するチャック機構４６が設けられており、チャック機構４６は固定台４８に取り付けられている。チャック機構４６に把持された被加工物４は、水平な状態となるように構成されており、第１直交関節１２の鉛直な軸ＣＶ１と直交するように構成されている。更に、関節型ロボット２の両側には、搬入用受け台５０と搬出用受け台５２とがそれぞれ設けられている。
【００１９】
関節型ロボット２は、第１〜第３平行関節６，８，１０、第１、第２直交関節１２，１４を旋回することにより、図１１、図１２に示すように、曲げ機構３０の姿勢や移動位置を制御できる。
【００２０】
例えば、図１１（イ）、（ロ）に示すように、被加工物４の曲げ方向に応じて、被加工物４の曲げ方向と曲げ型３２の溝３４の方向とが一致するように曲げ機構３０を移動できる。本実施形態では、第３平行関節１０と補助関節２８とは同期した一定の関係があるので、曲げ方向が定まれば、溝３４を被加工物４と当接させることにより、先端アーム２６及び第３平行関節１０の位置は定まる。
【００２１】
第２平行関節８の位置は、第１平行関節６を中心とし、第１平行関節６と第２平行関節８との間の距離を半径とする円弧上にあると共に、第３平行関節１０を中心とし、第２平行関節８と第３平行関節１０との間の距離を半径とする円弧上にある。よって、第２平行関節８はこれらの両円弧の交点にあれば、曲げ型３２の位置が定まる。このとき、交点は２点存在する場合があるが、その場合には、第２アーム２２が被加工物４と干渉したり、曲げ加工後の被加工物４の先端が第２アーム２２と干渉したりしない交点を選択する。
【００２２】
こうして、各第１〜第３平行関節６，８，１０の位置が定まることにより、固定部１６と第１アーム２０とのなす角度、第１アーム２０と第２アーム２２とのなす角度、第２アーム２２と先端アーム２６とのなす角度が各々求められる。この求めた各角度に応じて、各第１〜第３平行関節６，８，１０により第１アーム２０、第２アーム２２、先端アーム２６を所定の角度に旋回する。これにより、曲げ型３２の溝３４が被加工物４に当接するように移動される。
【００２３】
図１２（イ）に示すように、被加工物４と直交する平面内に、関節型ロボット２の第１アーム２０、第２アーム２２、先端アーム２６がある場合には、第１〜第３平行関節６，８，１０を旋回して、図１１（イ）、（ロ）に示すように、曲げ方向が所定の方向となるように、曲げ機構３０を被加工物４の廻りに移動できる。
【００２４】
また、図１２（ロ）に示すように、被加工物４の先端側に曲げ加工位置がある場合、第１直交関節１２を駆動すると共に、第２直交関節１４を第１直交関節１２と反対側に駆動して、先端アーム２６の軸方向が被加工物４と直交するように移動すると共に、第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動する。第１直交関節１２を旋回すると、曲げ機構３０が被加工物４から離れるので、その分、第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動して、曲げ型３２の溝３４を被加工物４と当接させる。他の溝３６，３８と当接させることにより、曲げ形状を変えることもできる。
【００２５】
また、図１２（ハ）に示すように、チャック機構４６に接近した曲げ加工位置で曲げ加工する場合も、同様に、第１直交関節１２を駆動して、曲げ加工位置に曲げ機構３０を移動する。その際、第２直交関節１４を第１直交関節１２と反対側に駆動して、先端アーム２６の軸方向が被加工物４と直交するように移動すると共に、第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動する。
【００２６】
複数箇所で曲げ加工する場合には、図１２（ロ）に示すように、被加工物４の先端側の曲げ加工位置から、チャック機構４６に接近する曲げ加工位置に向かって、前述した動作を繰り返して被加工物４を順に曲げ加工する。尚、曲げ型３２と締め型４２とにより被加工物４を掴んだ状態で、被加工物４の廻りに曲げ機構３０を旋回させて、被加工物４をひねり、曲げ方向を変えるようにしてもよい。これにより、曲げた被加工物４が装置や床と干渉しないようにすることもできる。
【００２７】
関節型ロボット２、曲げ機構３０、チャック機構４６は、図７に示すように、それぞれ制御手段としての制御回路５４に接続されており、制御回路５４により、関節型ロボット２、曲げ機構３０、チャック機構４６の駆動がそれぞれ制御されるように構成されている。
【００２８】
次に、前述した本実施形態の曲げ加工装置の作動について、制御回路５４において行われる曲げ制御処理と共に、図８〜図１０に示すフローチャートによって説明する。
まず、所定の長さに予め切断された被加工物４が搬入用受け台５０上に搬送される。そして、曲げ制御処理の実行により、曲げながらローディングするか否かを判断する（ステップ１００）。曲げながらローディングするか否かは予め曲げ加工データとして設定され、被加工物４の曲げ加工箇所が、チャック機構４６に被加工物４を把持させた状態では、曲げ加工できないような、あるいは、曲げ加工し難いような箇所である場合に予め設定される。あるいは、被加工物４に曲げ加工前にブラケット等が取り付けられ、被加工物４をチャック機構４６により把持する際に、制限を受けるような場合に設定される。
【００２９】
曲げながらローディングする場合には、曲げ加工データから曲げ機構３０による曲げ角度を読み込む（ステップ１１０）。そして、曲げ機構３０により被加工物４を挟持して、被加工物４をチャック機構４６に把持させるために、被加工物４をチャック機構４６に向かって移動するローディングを開始する（ステップ１２０）。
【００３０】
ローディングでは、図１２（ニ）に示すように、関節型ロボット２の第１直交関節１２を駆動して、関節型ロボット２を搬入用受け台５０の被加工物４と対向させる。また、関節型ロボット２の第１〜第３平行関節６，８，１０を駆動して、曲げ機構３０を移動し、被加工物４が曲げ型３２の溝３４に当接するように移動する。
【００３１】
次に、締め型４２、圧力型４４を移動して、曲げ機構３０により被加工物４を挟持する。曲げ機構３０により被加工物４を挟持した後、関節型ロボット２を制御して、各第１〜第３平行関節６，８，１０及び第１、第２直交関節１２，１４を駆動して、被加工物４をチャック機構４６に向かって移動する。曲げ機構３０により被加工物４を挟持する際には、ステップ１１０の処理により読み込んだ曲げ角度で曲げ加工する曲げ加工箇所を曲げ機構３０により挟持する。
【００３２】
そして、ローディングにより被加工物４をチャック機構４６に向かって移動しながら、曲げ機構３０を駆動して、被加工物４の曲げ加工を開始する（ステップ１３０）。図１３に示すように、曲げ加工は、締め型４２を曲げ型３２の廻りにステップ１１０の処理により読み込んだ曲げ角度に応じて公転させて行なう。曲げ加工中も、各第１〜第３平行関節６，８，１０及び第１、第２直交関節１２，１４を駆動して、被加工物４をチャック機構４６に向かって移動する。尚、ローディング中に、被加工物４の移動を一時停止して、曲げ加工を行うようにしてもよい。
【００３３】
また、ローディングの際には、図１２（イ）に示すように、被加工物４をチャック機構４６で把持できるように、搬入用受け台５０上の被加工物４をチャック機構４６に向かって移動する。そして、被加工物４をチャック機構４６に移動して被加工物４をチャック機構４６に挿入した後、チャック機構４６を制御して、被加工物４をチャック機構４６により把持する。曲げ加工及びローディングが完了したか否かを判断し（ステップ１４０）、完了していないときには、曲げ加工及びローディングの完了を待つ。
【００３４】
一方、前述したステップ１００の処理により、曲げながらローディングをしないと判断したときには、まず、ステップ１２０の処理と同様、ローディングを開始する（ステップ１５０）。そして、ローディングが完了して、被加工物４をチャック機構４６により把持したと判断すると（ステップ１６０）、次に、ステップ１１０及びステップ１３０の処理と同様、曲げ加工を行う（ステップ１７０）。
【００３５】
前述したステップ１４０あるいはステップ１７０の処理により、最初の曲げ加工が終了すると、次に、次の工程は最終の曲げ工程であるか否かを判断する（ステップ１８０）。曲げ箇所が３箇所以上あるときには、まだ最終の曲げ工程ではないと判断して、関節型ロボット２を制御して、曲げ機構３０を被加工物４の次の曲げ加工位置に移動し、締め型４２、圧力型４４を駆動して、被加工物４に突き当て、曲げ機構３０により被加工物４を挟持する（ステップ１９０）。
【００３６】
続いて、被加工物４を引き込むか否かを予め設定された曲げ加工データに基づいて判断する（ステップ２００）。図１４（イ）に示すように、チャック機構４６に把持された被加工物４の次の曲げ箇所に曲げ機構３０を移動すると、チャック機構４６と曲げ機構３０とが接近して、その次の曲げ加工の際には、被加工物４をチャック機構４６から引き込まなければならない。
【００３７】
このような場合には、引き込みを行うと判断して、次に、被加工物４を曲げ加工しながら、被加工物４を引き込むか否かを判断する（ステップ２１０）。図１４（イ）に示すように、曲げ機構３０を次の曲げ箇所に移動しても、チャック機構４６と曲げ機構３０とが干渉しない場合等には、被加工物４を曲げ加工しながら、被加工物４を引き込む。
【００３８】
そして、チャック機構４６による被加工物４の把持を解放し（ステップ２２０）、被加工物４の引き込み量を読み込む（ステップ２３０）。引き込み量は予め曲げ加工データに設定されている。次に、各第１〜第３平行関節６，８，１０及び第１、第２直交関節１２，１４を駆動して、曲げ機構３０を被加工物４の長手方向に移動して、引き込みを開始する（ステップ２４０）。これにより、被加工物４が長手方向に移動されてチャック機構４６から引き込まれる。
【００３９】
続いて、曲げ機構３０による曲げ角度を読み込む（ステップ２５０）。そして、曲げ機構３０を駆動して、被加工物４の曲げ加工を開始する（ステップ２６０）。曲げ加工は、締め型４２を曲げ型３２の廻りにステップ２５０の処理により読み込んだ曲げ角度に応じて公転させて行なう。曲げ加工中も、各第１〜第３平行関節６，８，１０及び第１、第２直交関節１２，１４を駆動して、被加工物４のチャック機構４６からの引き込みを行う。
【００４０】
曲げ加工及び引き込みが完了したか否かを判断し（ステップ２７０）、完了していないときには、曲げ加工及び引き込みの完了を待つ。図１４（ロ）に示すように、曲げ加工及び引き込みが完了したときには、チャック機構４６により被加工物４を把持する（ステップ２８０）。
【００４１】
そして、次の工程は最終の曲げ工程であるか否かを判断する（ステップ２９０）。最終の曲げ工程ではないときには、ステップ１９０以下の処理を繰り返し、各第１〜第３平行関節６，８，１０及び第１、第２直交関節１２，１４を駆動して、曲げ機構３０を被加工物４の次の曲げ加工位置に移動する。
【００４２】
一方、前述したステップ２１０の処理により、被加工物４を曲げながらの被加工物４の引き込みは行わないと判断すると、締め型４２を曲げ型３２の廻りに予め設定された曲げ角度に応じて公転させて曲げ加工を行なう（ステップ３００）。
【００４３】
次に、チャック機構４６による被加工物４の把持を解放し（ステップ３１０）、被加工物４の引き込み量を読み込む（ステップ３２０）。次に、各第１〜第３平行関節６，８，１０及び第１、第２直交関節１２，１４を駆動して、曲げ機構３０を被加工物４の長手方向に移動して、引き込みを開始する（ステップ３３０）。これにより、被加工物４が長手方向に移動されてチャック機構４６から引き込まれる。
【００４４】
引き込みが完了したか否かを判断し（ステップ３４０）、完了していないときには、引き込みの完了を待つ。引き込みが完了したときには、チャック機構４６により被加工物４を把持し（ステップ３５０）、ステップ２９０の処理を実行する。
【００４５】
また、前述したステップ２００の処理により、被加工物４の引き込みをしないと判断したときには、締め型４２を曲げ型３２の廻りに予め設定された曲げ角度に応じて公転させて曲げ加工を行ない（ステップ３６０）、ステップ２９０の処理を実行する。
【００４６】
次工程が最終工程でないときには、ステップ１９０以下の処理を繰り返して、予め曲げ加工データに設定された曲げ加工箇所に曲げ機構３０を移動して、被加工物４を曲げ加工する。そして、次工程が最終工程であるときには、曲げながらアンローディングするか否かを判断する（ステップ３７０）。曲げながらアンローディングするか否かは予め曲げ加工データに設定され、被加工物４の曲げ加工箇所が、チャック機構４６に被加工物４を把持させた状態では、曲げ加工できないような、あるいは、曲げ加工し難いような箇所である場合に予め設定される。あるいは、被加工物４に曲げ加工前にブラケット等が取り付けられ、被加工物４をチャック機構４６により把持する際に、制限を受けるような場合に設定される。
【００４７】
曲げながらアンローディングする場合には、曲げ機構３０による曲げ角度を読み込む（ステップ３８０）。そして、曲げ機構３０により被加工物４を挟持して、チャック機構４６を解放し、被加工物４を搬出用受け台５２に向かって移動するアンローディングを開始する（ステップ３９０）。
【００４８】
アンローディングでは、関節型ロボット２の各第１〜第３平行関節６，８，１０及び第１、第２直交関節１２，１４を駆動して、曲げ機構３０を移動し、被加工物４が曲げ型３２の溝３４に当接するように移動する。
【００４９】
次に、締め型４２、圧力型４４を移動して、曲げ機構３０により被加工物４を挟持する。曲げ機構３０により被加工物４を挟持した後、関節型ロボット２を制御して、各第１〜第３平行関節６，８，１０及び第１、第２直交関節１２，１４を駆動して、被加工物４を搬出用受け台５２に向かって移動する。曲げ機構３０により被加工物４を挟持する際には、曲げ加工箇所を曲げ機構３０により挟持する。
【００５０】
そして、アンローディングによる被加工物４を搬出用受け台５２に向かって移動しながら、曲げ機構３０を駆動して、被加工物４の最終曲げ加工を開始する（ステップ４００）。曲げ加工は、締め型４２を曲げ型３２の廻りにステップ３８０の処理により読み込んだ曲げ角度に応じて公転させて行なう。曲げ加工中も、各第１〜第３平行関節６，８，１０及び第１、第２直交関節１２，１４を駆動して、被加工物４を搬出用受け台５２に向かって移動する。尚、アンローディング中に、被加工物４の移動を一時停止して、曲げ加工を行うようにしてもよい。
【００５１】
曲げ加工及びアンローディングが完了したか否かを判断し（ステップ４１０）、完了していないときには、曲げ加工及びアンローディングの完了を待つ。曲げ加工及びアンローディングを完了すると、曲げ機構３０による被加工物４の挟持を解放して、被加工物４を搬出用受け台５２上に載置し（ステップ４２０）、一旦本制御処理を終了する。
【００５２】
一方、ステップ３７０の処理により、曲げながらアンローディングしないと判断すると、関節型ロボット２を制御して、曲げ機構３０を最終曲げ加工位置に移動した後、締め型４２、圧力型４４を駆動して、被加工物４に突き当て、締め型４２を圧力型４４の廻りに所定の曲げ角度に応じて公転させて、最終の曲げ加工を行なう（ステップ４３０）。
【００５３】
そして、関節型ロボット２を制御して、例えば、曲げ加工した後の被加工物４の左右のバランスが取れる位置に曲げ機構３０を移動する。曲げ機構３０の締め型４２を駆動して、被加工物４を締め型４２と曲げ型３２とにより挟持し、チャック機構４６を解放し、被加工物４を搬出用受け台５２に向かって移動するアンローディングを行なう（ステップ４４０）。搬出用受け台５２上に移動した後、曲げ機構３０による被加工物４の挟持を解放して、被加工物４を搬出用受け台５２上に載置して（ステップ４２０）、一旦本制御処理を終了する。尚、本実施形態では、曲げ・移動制御処理の実行が曲げ・移動制御手段として働く。
【００５４】
前述したように、曲げながらローディング、曲げながら引き込み、あるいは、曲げながらアンローディングを実行するので、作業効率が向上すると共に、チャック機構４６により被加工物４を把持した状態では、曲げ加工できない箇所であっても、曲げ加工することができ、曲げ加工後の切断等が不要で、歩留まりを改善できる。
【００５５】
以上本発明はこの様な実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実施し得る。
【符号の説明】
【００５６】
１…機台              ２…関節型ロボット
４…被加工物          ６，８，１０…平行関節
１２，１４…直交関節  ３０…曲げ機構
３２…曲げ型          ４２…締め型
４４…圧力型          ４６…チャック機構
４８…固定台          ５０…搬入用受け台
５２…搬出用受け台    ５４…制御回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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