(57)【要約】 【課題】  停止制御時の駆動輪ユニットの揺動を防止することにより、走行車が正確な位置に停止できるようにする。【構成】  直進区間ではガイドレールとの間にクリアランスがあり、直進区間以外の区間でガイドレールに接触するガイドローラに対して、直進区間で走行車が停止する際に、ガイドレールに接触するようにガイドローラをガイドレール側へ進出させる。【選択図】    図４
2010195175.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車輪と、直進区間ではガイドレールとの間にクリアランスがあり、直進区間以外の区間でガイドレールに接触して走行車をガイドする複数個のガイドローラとを備えた走行車であって、
直進区間で走行車が停止する際に、ガイドレールに接触するように、ガイドローラをガイドレール側へ進出させるための進出手段を設けたことを特徴とする、走行車。
【請求項２】
走行車は前記ガイドローラを４個以上備え、前記進出手段は２個のガイドローラのみを進出させることを特徴とする、請求項１の走行車。
【請求項３】
前記進出手段は、走行車が減速を開始した後でかつ停止する前に、ガイドローラを進出させることを特徴とする、請求項１または２の走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は走行車に関し、特に走行車のガイドローラのロックに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１：JP2005-297683Aは、ガイドローラを備えた天井走行車を開示している。天井走行車は前後に各々駆動輪ユニットを備え、駆動輪ユニットは天井走行車の車体に軸を介して揺動自在に接続されている。駆動輪ユニットは、左右一対の駆動輪と、ガイドレールに内側から接する４個の内側ガイドローラと、外側から接する２個の外側ガイドローラとを備え、外側ガイドローラはガイドレールに接する高さと接しない高さとの間で昇降する。そしてガイドローラは、直進区間ではガイドレールとの間にクリアランスがあり、左右のガイドレールの間にガイドローラがクリアランスを置いて挟み込まれる。カーブ区間、分岐部、及び合流部ではガイドレールの幅を増して、ガイドレールと接する高さに上昇した側の外側ガイドローラとその内側のガイドローラとが、ガイドレールを挟み込んでガイドレールに接触する。このようにすると、カーブ区間、分岐部及び合流部で天井走行車の走行をガイドローラでガイドして滑らかに走行すると共に、分岐の方向を制御できる。
【０００３】
停止位置の精度を向上させるため、天井走行車等の走行車に、リニアセンサなどの位置センサあるいは光学センサを設けて、地上側のマークを読み取ることが行われている。発明者はここで、センサを駆動輪ユニットに設けると、停止制御時にセンサの信号が不安定になることを経験した。これは、ガイドローラとガイドレールとの隙間のため、停止制御中に駆動輪ユニットが車体との連結軸を中心に揺動し、地上側のマークに対するセンサの位置が不安定になるためであった。そして正確な停止制御ができないと、走行車の停止位置の精度が低下し、搬送物品を正確な位置に受け渡すことが困難になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】JP2005-297683A
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明の課題は、停止時に走行車がふらつくことを防止し、走行車が正確な位置に停止できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、走行車輪と、直進区間ではガイドレールとの間にクリアランスがあり、直進区間以外の区間でガイドレールに接触して走行車をガイドする複数個のガイドローラとを備えた走行車であって、
直進区間で走行車が停止する際に、ガイドレールに接触するように、ガイドローラをガイドレール側へ進出させるための進出手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
この発明では、走行車が停止する際に、ガイドローラをガイドレール側へ進出させて、ふらつきを防止するので、正確な位置に走行車が停止できる。
【０００８】
好ましくは、走行車は前記ガイドローラを４個以上備え、前記進出手段は２個のガイドローラのみを進出させる。４個以上のガイドローラの内で２個のガイドローラが進出し、ガイドレールに接触したとする。ここで走行車に僅かでもふらつきが有れば、他のガイドローラ中の１個がガイドレールに接触して３点支持状態となり、走行車のふらつきが禁止される。
【０００９】
また好ましくは、前記進出手段は、走行車が減速を開始した後でかつ停止する前に、ガイドローラを進出させる。このようにすると通常の直進走行中はガイドローラがガイドレールに接触しないので、ガイドローラの摩耗及び発塵が少ない。また停止する前にガイドローラが進出するので、停止直前の位置決め動作時にはガイドローラがガイドレールに既に接触しており、位置決めを遅らせることがない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例の走行車の要部底面図
【図２】実施例の走行車の左右方向要部側面図
【図３】実施例でのガイドローラのロックタイミングを示す図
【図４】実施例でのガイドローラのロック機構を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１２】
図１〜図３に、実施例の走行車２を示す。走行車２は例えば天井走行車であるが、地上走行の有軌道台車でもよく、４は駆動輪ユニットで、６は従動輪ユニットである。８，９はレールで、例えばその上部を駆動輪１０及び従動輪１２の踏面とし、左右の側面をガイド面とする。即ちレール８，９は走行レールとガイドレールとを兼用する。１４，１５は軸受け、１６は走行モータで、例えば駆動輪１０毎に設ける。１８は軸で、ユニット４，６を走行車２の車体に揺動自在に連結する。
【００１３】
２０は走行コントローラで、走行モータ１６を制御すると共に、ガイドローラ２１，２２の進退を制御する。２１〜２６はガイドローラで、レール８，９の内側に、ユニット４，６毎に各４輪のガイドローラ２１〜２４，２６があり、レール８，９の外側にも各４輪のガイドローラ２５がある。ガイドローラ２１〜２６は直進区間ではレール８，９に接触しないように、レール８，９の側面とガイドローラ２１〜２６との間に僅かなクリアランスがある。外側のガイドローラ２５は図２に示す昇降機構３２により昇降して、レール８，９によりガイドされる状態とフリーな状態との間を変化し、走行車２の分岐及び合流を制御する。内側のガイドローラ２１〜２４，２６は、走行車２のカーブ走行を滑らかにし、駆動輪ユニット４の４個のガイドローラ２１〜２４のうち一対のガイドローラ２１，２２をガイドローラ用モータ２８により進退させる。
【００１４】
外側のガイドローラ２５は、ユニット４，６のそれぞれに対して各２輪でもよい。同様に、ユニット４，６のそれぞれに対して、内側のガイドローラを各２輪設けても良い。実施例では、走行方向に沿って左右に向き合うガイドローラ２１，２２の組みをモータ２８で進退させるが、例えばガイドローラ２１，２４の組を進退させても、あるいはガイドローラ２２，２３の組を進退させてもよい。
【００１５】
３０はリニアセンサである。図２の３１はガイドローラ２１〜２４，２６の軸受けで、モータ２８は軸受け３１を、ボールねじ等で図１の左右方向に沿ってスライドさせることにより、ガイドローラ２１，２２をレール８，９に対して進退させる。図２の３４はマークで、例えば形状が徐々に変化する磁性体、あるいは磁石の列などから成り、リニアセンサ３０でマーク３４を基準とする駆動輪ユニット４の位置を読み取る。リニアセンサ３１に代えて、光学センサで地上側の櫛の歯状のマークを読み取っても良い。３６はターンテーブルで、走行車２上の物品の向きを例えば１８０°変更するために用いる。走行車２には、これ以外にスカラアーム、スライドフォークなどの移載装置を搭載してもよい。さらにレール８，９はクリーンルームなどの天井付近に設けられ、支持体３８により支持されている。
【００１６】
実施例では走行モータ１６により駆動輪１０を回転させて、レール８，９上を走行する。そしてガイドローラ２５の昇降により、特許文献１と同様にして、分岐及び合流の制御を行う。また常時はガイドローラ２１〜２６はレール８，９には基本的に接触しないので、摩耗及びそれに伴う発塵が少なく、かつ走行に対するブレーキにならない。
【００１７】
走行車２の停止位置は一般に直線区間に設けられ、図３に示すように低速走行から減速を開始した後に、かつ位置決め前にガイドローラ２１，２２を進出させて、駆動輪ユニット４の揺動、即ちふらつきを防止する。そして走行車２が充分低速になると、リニアセンサ３０によりマーク３４を基準とする相対位置を読み取り、走行車２の位置決めを行い停止する。
【００１８】
ガイドローラ２１，２２を進出させるタイミングとしては、例えばマーク３４が停止位置の付近にのみ設けられている場合、リニアセンサ３０がマーク３４に面した位置まで前進する前に、ガイドローラ２１，２２を進出させる。マーク３４が走行ルートのほぼ全域に設けられている場合、停止直前の位置決め動作前に進出を完了させるようにする。例えば走行車２の定常走行速度が３ｍ／ｓで、加減速度が１ｍ／ｓ２とすると、停止位置の１〜０.２５ｍ前、即ち１.４〜０.７秒前に、ガイドローラ２１，２２を進出させる。そして例えば停止位置で物品の移載を完了した後、走行車の発進前に、ガイドローラ２１，２２を後退させる。
【００１９】
ガイドローラ２１，２２が進出した状態を、図４に模式的に示す。駆動輪ユニット４は軸１８を中心に揺動自在なので、僅かに揺動しながら走行している。ここからガイドローラ２１，２２をレール８，９側へ進出させると、その時点での揺動の状態により、基本的にガイドローラ２３，２４のいずれかがレール８，９に接触する。この結果、駆動輪ユニット４はレール８，９に対し３個のガイドローラで３点支持された状態となる。この結果、駆動輪ユニット４の揺動を阻止し、マーク３４に対してリニアセンサ３０がふらつくことを防止できる。従って駆動輪ユニット４の現在位置を正確に認識することが可能になり、正確な停止制御が可能になる。
【００２０】
なお３点支持には、外側のガイドローラ２５も利用できるが、外側のガイドローラ２５は昇降自在で、制御によってはレール８，９と接触しない位置にあることもある。そこで好ましくは、内側のガイドローラ２１〜２４を用いて駆動輪ユニット４のふらつきを防止する。前後のユニット４，６が共に駆動輪ユニットの場合、リニアセンサ３０を備えているユニットに対して、ガイドローラ２１，２２の進出手段を設ける。走行車２がボギー台車を用いない場合、いずれか２個以上のガイドローラに対して、レールへの進出手段を設ける。更に減速時に、左右の駆動車輪間に速度差を設けるように走行モータ１６，１６を制御することにより、意図的に揺動動作を行わせて、ガイドローラ２３，２４の一方を選択的にレールさせることができる。これにより停止時の走行車の姿勢を一定にし、移載動作を安定にすることができる。
【００２１】
実施例では以下の効果が得られる。
(1)  駆動輪ユニット４の揺動を防止し、リニアセンサ３０が正確な現在位置を認識できるようにし、走行車２が正確に停止位置に停止できるようにする。
(2)  駆動輪ユニット４の内側の４個のガイドローラ２１〜２４のうちで、２個のガイドローラ２１，２２を進退させると、ガイドローラ２３，２４のいずれかが、ガイドレール８，９に接触して、駆動輪ユニット４の揺動を防止できる。このため全てのガイドローラ２１〜２４に対して、進出手段を設ける必要がない。
(3)  走行車が減速を開始した後で位置決め動作前に、ガイドローラ２１，２２を進出させると、ガイドローラ２１，２２の摩耗や発塵などを防止しながら、かつ走行車２が位置決め動作を行う前に駆動輪ユニット４のふらつきを防止できる。
(4)  ガイドローラ２１，２２の動作は、レール８，９とのクリアランスを埋める動作なので、モータ２８の出力は小さくても良い。
【符号の説明】
【００２２】
２          走行車
４          駆動輪ユニット
６          従動輪ユニット
８，９      レール
１０        駆動輪
１２        従動輪
１４，１５  軸受け
１６        走行モータ
１８        軸
２０        走行コントローラ
２１〜２６  ガイドローラ
２８        ガイドローラ用モータ  
３０        リニアセンサ
３１        軸受け
３２        昇降機構
３４        マーク
３６        ターンテーブル
３８        支持体
【図１】
2010195175.tif 000003
【図２】
2010195175.tif 000004
【図３】
2010195175.tif 000005
【図４】
2010195175.tif 000006