(57)【要約】【課題】  分岐部を含む複雑な走行路を有するガイドレール部を備える場合等であっても、搾乳ユニット同士或いは搾乳ユニットと障害物等の確実な接触防止を図り、信頼性や安全性をより高める。【解決手段】  搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…に付設し、少なくとも自走方向となる前方向を含む異なる複数の方向の障害物を検出する複数の障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒを有する障害物検出手段Ｍｓを備えるとともに、複数の障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒにおける少なくとも一つの障害物センサ３ｆ（３ｐ，３ｑ又は３ｒ）が障害物を検出したなら移動手段Ｍｍの移動を停止させる制御を行う制御手段Ｍｃを備える。【選択図】  図１
2010263861.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乳牛を係留する複数のストールに沿って配設したガイドレール部と、搾乳機部を搭載することにより当該ガイドレール部に沿って自走する移動手段，及び少なくとも当該移動手段の制御を行うとともに、障害物検出手段により障害物を検出したなら前記移動手段の移動を停止させる制御を行う制御手段を有する一又は二以上の搾乳ユニットとを備える搾乳ユニットの自動搬送システムにおいて、前記搾乳ユニットに付設し、少なくとも自走方向となる前方向を含む異なる複数の方向の障害物を検出する複数の障害物センサを有する障害物検出手段を備えるとともに、前記複数の障害物センサにおける少なくとも一つの障害物センサが障害物を検出したなら前記移動手段の移動を停止させる制御を行う制御手段を備えることを特徴とする搾乳ユニットの自動搬送システム。
【請求項２】
前記ガイドレール部は、乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配した主レールと、この主レールから分岐してストール間に配した複数の分岐レールと、前記主レールの端部から前記搾乳ユニットのホームポジションに至る移送レールとを含むことを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送システム。
【請求項３】
前記障害物検出手段は、前方向の障害物を検出する前障害物センサに加えて、斜め前方向の障害物を検出する斜め前障害物センサ，横方向の障害物を検出する横障害物センサ，後方向の障害物を検出する後障害物センサ，の一又は二以上を含むことを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送システム。
【請求項４】
前記制御手段は、選択した一又は二以上の障害物センサに対して検出をキャンセルするキャンセル区間を設定する設定機能を備えるとともに、前記移動手段が前記キャンセル区間を自走する際に、選択した障害物センサの検出をキャンセルするキャンセル機能を備えることを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送システム。
【請求項５】
前記キャンセル区間は、時間及び／又は位置により設定することを特徴とする請求項４記載の搾乳ユニットの自動搬送システム。
【請求項６】
前記キャンセル区間は、少なくとも前記移送レールの全部区間又は一部区間を設定することを特徴とする請求項４又は５に記載の搾乳ユニットの自動搬送システム。
【請求項７】
前記制御手段は、前記障害物検出手段により障害物を検出した後、障害物を検出しなくなったなら所定の設定時間の経過後に自走を開始する自動開始機能を備えることを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送システム。
【請求項８】
前記搾乳ユニットは、少なくとも横側面の一方又は双方に付設する再帰性反射板を備えることを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乳牛を係留する複数のストールに沿ったガイドレール部及びこのガイドレール部を自走する搾乳ユニットを備える搾乳ユニットの自動搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のストールに沿って配設したガイドレール部と、搾乳機部を搭載することにより当該ガイドレール部に沿って自走する移動手段，及び少なくとも当該移動手段の制御を行うとともに、障害物検出手段により障害物を検出したなら移動手段の移動を停止させる制御を行う制御手段を有する一又は二以上の搾乳ユニットとを備える搾乳ユニットの自動搬送システムとしては、特許文献１で開示される搾乳ユニットの自動搬送装置が知られている。
【０００３】
同文献１で開示される自動搬送装置は、乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐してストール間に配した複数の分岐レールを有するガイドレール部と、このガイドレール部を自走する搾乳ユニットとを備える自動搬送装置であって、ガイドレール部に、分岐レールを主レールの搬送方向に湾曲させて当該主レールに合流させる分岐部と、この分岐部に対する主レールの上流側と下流側又は主レールの下流側と分岐レール側を接続可能な可動レール部を設けるとともに、搾乳ユニットが予め設定した位置を通過したことを検出する複数の位置検出部及びこの位置検出部の検出により搾乳ユニットの走行を制御するコントローラを設けたものであり、この自動搬送装置によれば、使用する走行モータが半減し、搾乳ユニットのコストダウン，小型化及び軽量化を図れるとともに、長期使用によっても分岐レールに対する円滑かつ確実な進入及び退出を可能にして動作の安定性及び信頼性を高めることができる。また、この自動搬送装置の各搾乳ユニットには、反射型の光電センサを用いて前方の障害物を検出し、障害物が無くなるまで一時停止する衝突防止装置を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３３０６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した特許文献１で開示される従来の自動搬送装置（自動搬送システム）は、次のような解決すべき課題が存在した。
【０００６】
第一に、搾乳ユニットには、前方の障害物を検出して一時停止する衝突防止装置を備えているが、検出対象は前方に存在する障害物のみとなるため、例えば、分岐部を含む複雑な走行路を有するガイドレール部を備える場合や走行路周辺に障害物が存在した場合等において、搾乳ユニット同士或いは搾乳ユニットと障害物等が接触する虞れがあり、確実な接触防止を図る観点からは必ずしも十分と言えない。
【０００７】
第二に、この種の自動搬送システムは、搾乳時間（搾乳時刻）等の関係から無用な中断（停止）を回避してできるだけスムースに搾乳処理が行われることが望ましいが、例えば、ホームポジションからストール側に至る比較的長い移送レールを配した管理エリアを設けた場合において、当該管理エリア内に、壁やドア，設置物や保管物，外光（外乱）等が存在した場合、障害物として誤検知を生じやすいなど、無用な中断（停止）の発生、更には搾乳処理の能率低下を招きやすい。
【０００８】
第三に、障害物を検出するセンサは、通常、感度調整等により１メートル程度離れた障害物を検出できるように設定するため、ガイドレール部を設置する場合、自走する搾乳ユニットと壁等の距離を１メートル以上離す必要がある。結局、ガイドレール部と壁間に無用なデッドスペースが発生しやすくなるなど、省スペース性及び設計自由度の確保に難がある。
【０００９】
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した搾乳ユニットの自動搬送システムの提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、上述した課題を解決するため、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…に沿って配設したガイドレール部Ｒと、搾乳機部２，２を搭載することにより当該ガイドレール部Ｒに沿って自走する移動手段Ｍｍ，及び少なくとも当該移動手段Ｍｍの制御を行うとともに、障害物検出手段Ｍｓにより障害物を検出したなら移動手段Ｍｍの移動を停止させる制御を行う制御手段Ｍｃを有する一又は二以上の搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…とを備える搾乳ユニットの自動搬送システム１を構成するに際して、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…に付設し、少なくとも自走方向となる前方向を含む異なる複数の方向の障害物を検出する複数の障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒを有する障害物検出手段Ｍｓを備えるとともに、複数の障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒにおける少なくとも一つの障害物センサ３ｆ（３ｐ，３ｑ又は３ｒ）が障害物を検出したなら移動手段Ｍｍの移動を停止させる制御を行う制御手段Ｍｃを備えることを特徴とする。
【００１１】
この場合、発明の好適な態様により、ガイドレール部Ｒには、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配した主レールＲｍａ，Ｒｍｂと、この主レールＲｍａ，Ｒｍｂから分岐してストールＡ…間に配した複数の分岐レールＲｓａ…，Ｒｓｂ…と、主レールＲｍａ，Ｒｍｂの端部から搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…のホームポジションＰｏに至る移送レールＲｉとを含ませることができる。また、障害物検出手段Ｍｓは、前方向の障害物を検出する前障害物センサ３ｆに加えて、斜め前方向の障害物を検出する斜め前障害物センサ３ｐ，横方向の障害物を検出する横障害物センサ３ｑ，後方向の障害物を検出する後障害物センサ３ｒ，の一又は二以上を含ませることができる。一方、制御手段Ｍｃには、選択した一又は二以上の障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒに対して検出をキャンセルするキャンセル区間Ｚｃを設定する設定機能Ｆｓを設けるとともに、移動手段Ｍｍがキャンセル区間Ｚｃを自走する際に、選択した障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒの検出をキャンセルするキャンセル機能Ｆｃを設けることができる。この際、キャンセル区間Ｚｃは、時間Ｔｃ及び／又は位置により設定することができるとともに、このキャンセル区間Ｚｃには、少なくとも移送レールＲｉの全部区間又は一部区間を設定することができる。また、制御手段Ｍｃには、障害物検出手段Ｍｓにより障害物を検出した後、障害物を検出しなくなったなら所定の設定時間Ｔｒの経過後に自走を開始する自動開始機能Ｆｒを設けることができる。他方、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…の、少なくとも横側面の一方又は双方には再帰性反射板４を付設することができる。
【発明の効果】
【００１２】
このような構成を有する本発明に係る搾乳ユニットの自動搬送システム１によれば、次のような顕著な効果を奏する。
【００１３】
（１）  搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…に付設し、少なくとも自走方向となる前方向を含む異なる複数の方向の障害物を検出する複数の障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒを有する障害物検出手段Ｍｓを設けたため、分岐部を含む複雑な走行路を有するガイドレール部Ｒを備える場合や走行路周辺に障害物が存在した場合等であっても、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…同士、或いは搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…と障害物等の確実な接触防止を図ることができ、信頼性や安全性をより高めることができる。
【００１４】
（２）  好適な態様により、ガイドレール部Ｒに、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配した主レールＲｍａ，Ｒｍｂと、この主レールＲｍａ，Ｒｍｂから分岐してストールＡ…間に配した複数の分岐レールＲｓａ…，Ｒｓｂ…と、主レールＲｍａ，Ｒｍｂの端部から搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…のホームポジションＰｏに至る移送レールＲｉとを含ませれば、本発明に係る自動搬送システム１を適用するガイドレール部Ｒとして、より望ましいパフォーマンスを得ることができる。
【００１５】
（３）  好適な態様により、障害物検出手段Ｍｓに、前方向の障害物を検出する前障害物センサ３ｆに加えて、斜め前方向の障害物を検出する斜め前障害物センサ３ｐ，横方向の障害物を検出する横障害物センサ３ｑ，後方向の障害物を検出する後障害物センサ３ｒ，の一又は二以上を含ませれば、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…同士或いは搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…と障害物等の接触防止をより確実に実現する観点からの望ましい検出エリアを確保できる。
【００１６】
（４）  好適な態様により、制御手段Ｍｃに、選択した一又は二以上の障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒに対して検出をキャンセルするキャンセル区間Ｚｃを設定する設定機能Ｆｓを設けるとともに、移動手段Ｍｍがキャンセル区間Ｚｃを自走する際に、選択した障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒの検出をキャンセルするキャンセル機能Ｆｃを設ければ、必要とする本来の接触防止機能を確保しつつ、無用な中断（停止）を回避して、スムースな搾乳処理の実現、更には搾乳処理の能率向上を図ることができる。
【００１７】
（５）  好適な態様により、キャンセル区間Ｚｃを、時間Ｔｃ及び／又は位置により設定、特に、時間Ｔｃにより設定すれば、追加の部品を伴うことなく、容易かつ柔軟に実施できるとともに、他方、位置により設定すれば、キャンセル区間Ｚｃの設定を正確かつ確実に行うことができる。
【００１８】
（６）  好適な態様により、キャンセル区間Ｚｃとして、少なくとも移送レールＲｉの全部区間又は一部区間を設定すれば、最も対策が必要となる移送レールＲｉを配設した管理エリアにおける壁やドア，他の設置物や保管物，外光（外乱）等による誤検出を回避することができる。また、移送レールＲｉを配設する管理エリアにおけるデッドスペースを縮小して省スペース性や設計自由度を高めることができる。
【００１９】
（７）  好適な態様により、制御手段Ｍｃに、障害物検出手段Ｍｓにより障害物を検出した後、障害物を検出しなくなったなら所定の設定時間Ｔｒの経過後に自走を開始する自動開始機能Ｆｒを設ければ、自動化行程における安全性をより高めることができる。
【００２０】
（８）  好適な態様により、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…の、少なくとも横側面の一方又は双方には再帰性反射板４を付設すれば、障害物としての搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…をより確実に検出することができるとともに、障害物検出手段Ｍｓにおけるより低い感度設定が可能になるため、他の無用な障害物に対する誤検出を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の好適実施形態に係る自動搬送システムの要部を拡大して示す模式的平面構成図、
【図２】同自動搬送システムの全体を示す模式的平面構成図、
【図３】同自動搬送システムにおける搾乳ユニットの正面図、
【図４】同自動搬送システムにおけるディバータ切換機構部の原理構成図、
【図５】同搾乳ユニットの概略構成を示す平面図、
【図６】同搾乳ユニットにおける障害物センサ及び再帰性反射板の取付説明図、
【図７】同搾乳ユニットにおける制御系（電気系）のブロック系統図、
【図８】同搾乳ユニットにおける操作パネルの拡大正面図、
【図９】同自動搬送システムの接触防止機能に係わる動作を説明するためのフローチャート、
【図１０】同自動搬送システムの基本的な搾乳処理に係わる動作を説明するためのフローチャート、
【発明を実施するための形態】
【００２２】
次に、本発明に係る好適実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００２３】
まず、本実施形態に係る自動搬送システム１の構成について、図１〜図８を参照して説明する。
【００２４】
図２は牛舎Ｈ内に設置された自動搬送システム１全体のシステム構成を示す。牛舎Ｈは多数のストールＡ…が設けられた搾乳エリアＨｓとこの搾乳エリアＨｓに隣接した管理エリアＨｃを有する。搾乳エリアＨｓにおいて、Ｗは作業者が通行可能な通路であり、この通路Ｗの両側に、各ストールＡ…が当該通路Ｗに沿って順次配されるとともに、各ストールＡ…には乳牛Ｃ…が係留される。管理エリアＨｃには洗浄装置や充電装置等が設置されたメンテナンスエリアＨｃｍを有し、このメンテナンスエリアＨｃｍが後述する搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…の待機するホームポジションＰｏとなる。図２中、仮想線で示す符号７１は、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…から見た場合の壁やドア等の障害物を示すとともに、仮想線で示す符号７２は、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…から見た場合の設置物や保管物等の障害物を示す。
【００２５】
一方、各ストールＡ…の上方にはガイドレール部Ｒを配設する（図３参照）。ガイドレール部Ｒは、断面矩形の内部中空に形成するとともに、底面の中央位置には図１及び図４に示すように、長手方向に沿ったスリットＳｒを形成する。また、ガイドレール部Ｒの全体構成（レイアウト）は、図２に示すように、ストールＡ…の配列方向に沿って配し、かつ通路Ｗの両側に配した一対の主レールＲｍａ，Ｒｍｂと、各主レールＲｍａ，Ｒｍｂから直角方向に分岐し、かつストールＡ…間に配した複数の分岐レールＲｓａ…，Ｒｓｂ…と、主レールＲｍａ，Ｒｍｂの端部からホームポジションＰｏに至る移送レールＲｉとを備える。この際、各分岐レールＲｓａ…，Ｒｓｂ…は、両サイドに位置する二つのストールＡ，Ａに対応させる間隔で配し、分岐レールＲｓａ…と主レールＲｍａ、分岐レールＲｓｂ…と主レールＲｍｂは、それぞれ分岐部Ｒｊ…を介して接続する。これにより、ガイドレール部Ｒは、通路Ｗに対して左右対称に配される。さらに、移送レールＲｉはホームポジションＰｏ（メンテナンスエリアＨｃｍ）から所定の経路により搾乳エリアＨｓに至らせ、分岐部Ｒｉｃを介して一方の主レールＲｍａの一端部と他方の主レールＲｍｂの一端部に接続する。
【００２６】
この場合、分岐部Ｒｊは、図４に示すように、湾曲レール部Ｒｒを有し、分岐レールＲｓａは、この湾曲レール部Ｒｒを介して主レールＲｍａの下流側に合流させる。また、分岐部Ｒｊの内部には、ディバータ（切換レール）Ｒｊｃを配し、このディバータＲｊｃの一端側を支軸１１を介して湾曲レール部Ｒｒと主レールＲｍａ間に回動自在に取付ける。さらに、図２に示すように、主レールＲｍａの側面であって、分岐部Ｒｊから所定間隔を置いた下流側の位置には、図４に示すディバータ切換機構部１３を配設する。ディバータ切換機構部１３は、主レールＲｍａの側面に、中間位置が回動自在に取付けられたフォローレバー１３ｆと、このフォローレバー１３ｆの上端とディバータＲｊｃの一端側を連結するリンク１３ｒを備える。この際、フォローレバー１３ｆの上端は一対のスプリングを介在させることにより、リンク１３ｒに対して弾性変位可能に接続するとともに、フォローレバー１３ｆの下端には回動ローラを付設する。このフォローレバー１３ｆの下端は後述する搾乳ユニットＵｓａに設けたカムプレート１４に係合する。
【００２７】
これにより、フォローレバー１３ｆの下端にカムプレート１４が係合しないときは、フォローレバー１３ｆは中立位置となり、リンク１３ｒを介したディバータＲｊｃ側への押引操作はない。したがって、ディバータＲｊｃは図４に示す実線位置にあり、主レールＲｍａの下流側と分岐レールＲｓａ側が接続される。これに対して、カムプレート１４が下流側へ移動してフォローレバー１３ｆの下端を下流側へ変位させた際には、フォローレバー１３ｆの上端が上流側へ変位するが、ディバータＲｊｃの位置は規制されているため、この変位はリンク１３ｒとフォローレバー１３ｆ間の弾性により吸収される。また、カムプレート１４が上流側へ移動してフォローレバー１３ｆの下端を上流側へ変位させた際には、フォローレバー１３ｆの上端が下流側へ変位し、この変位はリンク１３ｒを介してディバータＲｊｃに作用するため、ディバータＲｊｃは図４に示す仮想線の位置に切換えられる。即ち、主レールＲｍａの下流側と上流側が接続される。
【００２８】
以上、一方の主レールＲｍａ側について説明したが、他方の主レールＲｍｂ側についても左右対称となる点を除いて同様に構成する。なお、移送レールＲｉに接続する分岐部Ｒｉｃも基本的には分岐部Ｒｊと同様に構成するが、内蔵するディバータはスプリングにより主レールＲｍｂと移送レールＲｉが接続される側に付勢されるとともに、移送レールＲｉにはディバータ切換機構部１３と同様に構成するディバータ切換機構部１３ｓを設ける。このように、ガイドレール部Ｒに、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配した主レールＲｍａ，Ｒｍｂと、この主レールＲｍａ，Ｒｍｂから分岐してストールＡ…間に配した複数の分岐レールＲｓａ…，Ｒｓｂ…と、主レールＲｍａ，Ｒｍｂの端部から搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…のホームポジションＰｏに至る移送レールＲｉを含ませれば、本発明に係る自動搬送システム１を適用するガイドレール部Ｒとして、より望ましいパフォーマンスを得ることができる。
【００２９】
そして、ガイドレール部Ｒには、このガイドレール部Ｒに沿って自走する四台の搾乳ユニットＵｓａ，Ｕｓａ，Ｕｓｂ，Ｕｓｂを装填する。搾乳ユニットＵｓａは、図３〜図６に示すように、ガイドレール部Ｒに吊り下げられる自走部２１を備える。この自走部２１は移動手段Ｍｍを構成する。自走部２１は前進方向を前方（正面）とした場合、前後に長いベース部２２を備え、このベース部２２の後部に走行モータ２３を搭載するとともに、ガイドレール部Ｒの内部に収容する左右一対の前車輪（空転車輪）２４，２４と左右一対の後車輪２５，２５を備え、この後車輪２５，２５と走行モータ２３は、減速機構を含む回転伝達機構部２６により接続する。また、ベース部２２の後部には、ガイドレール部Ｒ側に配設した各種ドグ６０，６１，６１ｍ…を検出する検出スイッチ部及び一部のドグ（可動ドグ）６１ｍ…を非検出位置又は検出位置に変位させるドグ操作部を含むドグ検出部２７を配設する。さらに、ベース部２２の前寄り位置には、図４に示すように、上述したフォローレバー１３ｆの下端に係合して当該フォローレバー１３ｆを操作可能なカムプレート１４を取付けるとともに、図５に示すように、後述する搾乳機部２，２を左右両側にそれぞれ吊下可能なアームステー２８を取付ける。
【００３０】
他方、ベース部２２の下面には搾乳ユニットＵｓａの全体の制御（シーケンス制御）を司るコントローラボックス２９を取付ける。コントローラボックス２９の内部には、図７に示すＣＰＵ等を含むコントローラ本体３１及びこのコントローラ本体３１に付属するメモリ３１ｍ及びタイマ３１ｔを内蔵する。コントローラ本体３１は、本実施形態に係る自動搾乳システム１における一連の処理（データ処理）及び制御（シーケンス制御）を実行するコンピューティング機能を備えるとともに、メモリ３１ｍには、処理プログラム及び制御プログラム等の各種プログラムを格納したプログラムメモリ及び各種データ（データベースを含む）を書込むことができるデータメモリを備え、これらは少なくとも後述する障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒにおける一つの障害物センサ３ｆ（３ｐ，３ｑ又は３ｒ）が障害物を検出したなら移動手段Ｍｍの移動を停止させる制御を行う制御手段Ｍｃの主要部を構成する。さらに、コントローラ本体３１に接続したモータドライバ３２を備え、このモータドライバ３２の出力側は走行モータ２３に接続する。
【００３１】
また、コントローラボックス２９の前面には、図８に示す操作パネル３３を配設する。この操作パネル３３には、各種表示を行う表示部３４及び各種切換を行うスイッチ部３５を備え、表示部３４及びスイッチ部３５はコントローラ本体３１の表示出力ポート及び入力ポートに接続する。スイッチ部３５には、手動前進スイッチ３５ａ，手動後退スイッチ３５ｂ，表示切換スイッチ３５ｃ，搾乳又は帰還の選択を兼ねる電源スイッチ３５ｄ，運転スイッチ３５ｅ，停止スイッチ３５ｆが含まれる。さらに、手動前進スイッチ３５ａ，手動後退スイッチ３５ｂ及び表示切換スイッチ３５ｃは設定部３６を兼用し、特に、後述する本実施形態において使用するキャンセル区間Ｚｃの時間Ｔｃを設定することができる設定機能Ｆｓを構成する。
【００３２】
一方、図５及び図６に示すように、コントローラボックス２９の上面及びベース部２２の上面を利用して障害物検出手段Ｍｓを構成する障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒを配設するとともに、各障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒは、コントローラ本体３１のセンサポートに接続する。障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒは、反射型の光電センサを用いることができる。これにより、各障害物センサ３ｆ…の発光方向における所定距離範囲内の障害物を検出することができる。この場合、三つの障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑは、コントローラボックス２９の上面前部に並べて配設する。３ｆは搾乳ユニットＵｓａの走行方向における前方の障害物を検出する前障害物センサとなり、３ｐは搾乳ユニットＵｓａの走行方向における斜め前方の障害物を検出する斜め前障害物センサとなり、３ｑは搾乳ユニットＵｓａの走行方向における横方の障害物を検出する横障害物センサとなる。図５及び図６において、符号Ｌ…は各障害物センサ３ｆ…の発光及び受光に係わる光路を示している。
【００３３】
このように、障害物検出手段Ｍｓに、前方向の障害物を検出する前障害物センサ３ｆに加えて、斜め前方向の障害物を検出する斜め前障害物センサ３ｐ，横方向の障害物を検出する横障害物センサ３ｑ，後方向の障害物を検出する後障害物センサ３ｒ，の一又は二以上を含ませれば、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…同士或いは搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…と障害物等の接触防止をより確実に実現する観点からの望ましい検出エリアを確保できる。
【００３４】
さらに、コントローラボックス２９の横側面の一方には再帰性反射板４を付設する。再帰性反射板４は、入光方向と反射方向が同一方向となる性質を有する。このように、搾乳ユニットＵｓａ…に再帰性反射板４を付設すれば、障害物としての搾乳ユニットＵｓａ…をより確実に検出することができるとともに、障害物検出手段Ｍｓにおけるより低い感度設定が可能になるため、他の無用な障害物に対する誤検出を防止できる利点がある。その他、搾乳ユニットＵｓａにおいて、４３，４４は位置決めプレートを示す。
【００３５】
以上、一方側の搾乳ユニットＵｓａに付いて説明したが、他方側の搾乳ユニットＵｓｂも基本的な構成は同じになる。しかし、通路Ｗの両側の分岐レールＲｓａ…とＲｓｂ…は左右対称となるため、一方の分岐レールＲｓａ…側で使用する搾乳ユニットＵｓａ…における障害物センサ３ｆ，３ｐ及び３ｑの向きと、他方の分岐レールＲｓｂ…側で使用する搾乳ユニットＵｓｂ…における障害物センサ３ｆ，３ｐ及び３ｑの向きは左右対称に設定する必要があるとともに、再帰性反射板４も左右対称位置に取付ける必要がある。このため、各障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑは、その向きを容易に調整（設定）できるように取付けることが望ましく、例示する図６の場合には、固定ネジ４１…を緩めて各障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑの向きを任意に変更（調整）できる。したがって、この場合、使用環境等に対応して各障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑの向きを最適向きに微調整することも可能である。なお、変更後は固定ネジ４１…を締めて固定すればよい。他方、後障害物センサ３ｒはベース部２２の上面後部に後方を向けて配設する。後障害物センサ３ｒは、搾乳ユニットＵｓａの後退走行時における前方の障害物を検出することができる。また、再帰性反射板４は、図６に示すように、コントローラボックス２９の横側面に対して取付ネジ４２…により着脱可能に取付を行う。これにより、再帰性反射板４は、コントローラボックス２９の右の横側面又は左の横側面に対して選択的に取付可能となる。さらに、主レールＲｍａ側で使用する二台の搾乳ユニットＵｓａ，Ｕｓａには、分岐部Ｒｉｃのディバータを切換えて移送レールＲｉから主レールＲｍａ側へ進入するための振分用カムプレート（不図示）をカムプレート１４に追加して設ける。
【００３６】
一方、アームステー２８の両側には、左右一対の搾乳機部２，２を吊下げる。搾乳機部２は、図３に示すように、ミルククロー５１，ティートカップ５２…，ミルクチューブ５３，真空チューブ５４，及び自動離脱機構を含み、ガイド筒５５からは離脱ワイヤ５６が繰出される。これにより、搾乳時には、作業者がティートカップ５２…を乳牛Ｃの乳頭に装着すれば、以後は、自動搾乳処理が行われるとともに、搾乳終了は自動で検出され、離脱ワイヤ５６が巻上げられる自動離脱処理により、ティートカップ５２…は図３に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻される。
【００３７】
他方、ガイドレール部Ｒの側面には、図２に示すように、引込ドグ６０，６１…，６１ｍ…，退出ドグ６２…，終端ドグ６３…をそれぞれ配設する。各ドグ６０，６１…，６１ｍ…，６２…，６３…は、ドグ検出部２７により検出可能であり、各ドグ６０，６１…，６１ｍ…，６２…，６３…が検出されることにより搾乳ユニットＵｓａ…の走行（自走）が制御される。この場合、引込ドグ６０，６１…，退出ドグ６２…及び終端ドグ６３…は固定式ドグとして構成し、引込ドグ６１ｍ…は可動式ドグとして構成する。可動式ドグは、搾乳ユニットＵｓａ…が前進移動することにより下流側へ通過すれば、ドグ検出部２７に備えるドグ操作部により跳ね上げられ、ドグ検出部２７における検出スイッチ部によっては検出されない非検出位置へ変位するとともに、搾乳ユニットＵｓａ…が後退移動（帰還移動）することにより上流側へ通過すれば、ドグ検出部２７における検出スイッチ部により検出可能な検出位置に復帰する。なお、このような可動ドグ及びドグ検出部２７に関する具体的な構成及び機能等は特許第４１２８１１３号公報に開示されている。
【００３８】
次に、本実施形態に係る自動搬送システム１の要部の動作を含む全体の動作について、図１〜図１０を参照して説明する。
【００３９】
最初に、本発明の理解を容易にするため、自動搬送システム１の全体動作（搾乳動作）の概要について、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。なお、例示は、四台の搾乳ユニットＵｓａ，Ｕｓａ，Ｕｓｂ，Ｕｓｂを使用し、二台の搾乳ユニットＵｓａ，Ｕｓａは主レールＲｍａ側で用いられ、二台の搾乳ユニットＵｓｂ，Ｕｓｂは主レールＲｍｂ側で用いられる。
【００４０】
図２は、ホームポジションＰｏに四台の搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…が待機している状態を示している。この状態から１番目の搾乳ユニットＵｓｂを運転させる場合を想定する。この場合、作業者は、まず、図８に示す電源スイッチ３５ｄを「搾乳」位置に切換える（ステップＳ５１）。次いで、運転スイッチ３５ｅをＯＮにする（ステップＳ５２）。これにより、走行モータ２３が作動し、自走部２１の後車輪２５，２５が回転することにより、搾乳ユニットＵｓｂは移送レールＲｉを高速モードで前進移動（自走）する。そして、分岐部Ｒｉｃを通ってそのまま一方の主レールＲｍｂに進入する（ステップＳ５３）。同様に、２番目から４番目の搾乳ユニットＵｓｂ，Ｕｓａ，Ｕｓａに対してもそれぞれ適度の時間間隔で順次運転させる。この際、分岐部Ｒｉｃにおいて、２番目の搾乳ユニットＵｓｂは１番目の搾乳ユニットＵｓｂと同様にそのまま一方の主レールＲｍｂに進入するが、３番目及び４番目の搾乳ユニットＵｓａは、ディバータ切換機構部１３ｓを通過する際に、振分用カムプレートにより分岐部Ｒｉｃにおけるディバータを切換えるため、切換えられた分岐部Ｒｉｃを通って他方の主レールＲｍａ側に進入する。なお、分岐部Ｒｉｃを通過する時点ではいずれの搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…もドグ検出部２７により最初の引込ドグ６０を検出している（ステップＳ５４）。したがって、一回目の検出がカウントされている。
【００４１】
一方、主レールＲｍａに進入した搾乳ユニットＵｓａは、最初の分岐部Ｒｊを通過するとともに、ドグ検出部２７により主レールＲｍａ側における一番目の引込ドグ６１ｍを検出する（ステップＳ５５，Ｓ５６）。これにより、二回目の検出がカウントされる。この場合、搾乳ユニットＵｓａが分岐部Ｒｊを通過する際には、ディバータＲｊｃは図４に仮想線で示す位置に切換わっているため、そのまま通過できるとともに、搾乳ユニットＵｓａの通過により引込ドグ６１ｍは非検出位置に変位する。そして、搾乳ユニットＵｓａは、引込ドグ６１ｍに対する二回目の検出により停止し、姿勢を安定させるための設定時間Ｔｗ（例えば、１〔秒〕程度）が経過したなら低速モードにより後退移動する（ステップＳ５７，Ｓ５８）。この際、カムプレート１４はフォローレバー１３ｆを通過し終わっていないため、分岐部ＲｊのディバータＲｊｃはディバータ切換機構部１３により図３に示す実線位置に切換わっている。したがって、後退移動した搾乳ユニットＵｓａはディバータＲｊｃにより分岐レールＲｓａに進入する。分岐レールＲｓａに進入する際には分岐レールＲｓａ側における引込ドグ６１を検出するが、この検出は信号処理によりキャンセルされる。そして、搾乳ユニットＵｓａが所定の配管接続位置に到達したなら搾乳ユニットＵｓａ側のディストリビュータ（不図示）がミルクライン（不図示）に設けたミルクタップに自動接続される（ステップＳ５９）。なお、接続に際しては位置決めプレート４３，４４により位置決めされる。配管接続の終了により搾乳ユニットＵｓａは停止し、その状態で待機する。これにより、作業者は両側二つのストールＡ…における各乳牛Ｃ…の乳頭に各搾乳機部２…のティートカップ５２…をそれぞれ装着すれば、以後、自動で搾乳が行われることになる。
【００４２】
また、この搾乳中には、他の搾乳ユニットＵｓａが次の分岐レールＲｓａに進入する。即ち、他の搾乳ユニットＵｓａが通過する際は、既に一番目の引込ドグ６１ｍが非検出位置に変位しているため、当該引込ドグ６１ｍに対しては非検出のまま通過する。そして、次の分岐レールＲｓａの分岐部Ｒｊを通過した後に検出される二番目の引込ドグ６１ｍが二回目の検出となるため、他の搾乳ユニットＵｓａは次の分岐レールＲｓａに進入することができる。
【００４３】
他方、最初の分岐レールＲｓａに進入した搾乳ユニットＵｓａによる搾乳が終了すれば、この搾乳終了は自動で検出されるとともに、これにより、ティートカップ５２…の自動離脱が行われる（ステップＳ６０，Ｓ６１）。そして、自動離脱が終了すれば、搾乳ユニットＵｓａは低速モードにより前進移動する（ステップＳ６２）。これにより、ドグ検出部２７は退出ドグ６２を検出するため、検出したなら設定時間Ｔｓ（例えば、２〔秒〕程度）だけ前進移動する（ステップＳ６３，Ｓ６４）。また、このタイミングにより引込ドグ６１，６１ｍの検出に係わるカウント数を０回にリセットする（ステップＳ６５）。さらに、上述した設定時間Ｔｓが経過したなら高速モードにより前進移動する（ステップＳ６６）。前進移動する搾乳ユニットＵｓａは、分岐レールＲｓａ側における引込ドグ６１を検出する。これにより、一回目の検出がカウントされる。搾乳ユニットＵｓａは分岐部Ｒｊを通った後、再び主レールＲｍａに戻る。この際、分岐部Ｒｊを通った直後の引込ドグ６１ｍは、非検出位置に変位しているため、当該引込ドグ６１ｍに対しては非検出のまま通過するとともに、さらに、二番目の分岐レールＲｓａも通過して三番目の分岐レールＲｓａに進入することができる。以後、終端ドグ６３を検出するまで同様の処理が繰返される（ステップＳ６７，Ｓ６８，Ｓ５６…）。そして、終端ドグ６３を検出した場合には、その時点で停止する（ステップＳ６８，Ｓ６９）。また、他の搾乳ユニットＵｓａは、既に停止している搾乳ユニットＵｓａに対して前障害物センサ３ｆの検出により停止する。これにより、作業者は、電源スイッチ３５ｄを「帰還」位置に切換え、運転スイッチ３５ｅを押せば、搾乳ユニットＵｓａが後退移動する帰還処理が行われ、ホームポジションＰｏに戻される（ステップＳ７０）。搾乳ユニットＵｓａの後退移動時には、ディバータ切換機構部１３を通過する際に分岐部ＲｊのディバータＲｊｃが切換わり、主レールＲｍａの下流側と上流側が接続されるため、分岐レールＲｓａ…には進入しないとともに、同時に、引込ドグ６１…は最初に帰還する搾乳ユニットＵｓａにおけるドグ検出部２７のドグ操作部により検出位置に戻される。以上、搾乳ユニットＵｓａ…側（主レールＲｍａ側）について説明したが、搾乳ユニットＵｓｂ…側（主レールＲｍｂ側）においても同様の動作が行われる。
【００４４】
次に、本実施形態に係る自動搬送システム１における要部の動作（接触防止動作）について、図９に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４５】
上述したように、本実施形態に係る自動搾乳システム１では、基本的に複数台の搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…が分担して搾乳を行うため、ガイドレール部Ｒの走行時（自走時）に搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…同士、又は搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…と障害物等の接触を回避する必要がある。したがって、各障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒにおける少なくとも一つの障害物センサ３ｆ（３ｐ，３ｑ又は３ｒ）が障害物を検出したなら制御手段Ｍｃにより移動手段Ｍｍの移動を停止させる制御を行う。また、制御手段Ｍｃに設けた設定機能Ｆｓにより、選択した一又は二以上の障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒに対して検出をキャンセルするキャンセル区間Ｚｃを設定することができるとともに、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…（移動手段Ｍｍ）がキャンセル区間Ｚｃを自走する際には、キャンセル機能Ｆｃにより、対応する障害物センサ３ｐ，３ｑの検出をキャンセルすることができる。
【００４６】
以下、キャンセル機能Ｆｃを含む接触防止動作について順を追って説明する。まず、予め、キャンセル区間Ｚｃを設定する（ステップＳ１）。例示の場合、図２に示すように、主レールＲｍａ，Ｒｍｂの端部からホームポジションＰｏに至る移送レールＲｉのほぼ全部の区間をキャンセル区間Ｚｃとして設定した。このキャンセル区間Ｚｃは時間Ｔｃにより設定する。具体的には、表示切換スイッチ３５ｃを押し、キャンセル時間設定表示に切換える。この際、初期値は「０」に設定されているため、時間Ｔｃを長くするときは手動前進スイッチ３５ａを押し、時間Ｔｃを短くするときは手動後退スイッチ３５ｂを押す。これにより、搾乳ユニットＵｓａ…がキャンセル区間Ｚｃを走行する走行時間を時間Ｔｃとして設定する。このように、キャンセル区間Ｚｃを、時間Ｔｃにより設定すれば、追加の部品を伴うことなく、容易かつ柔軟に実施できる利点がある。
【００４７】
また、キャンセル区間Ｚｃを設定する一又は二以上の障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒの選択を行う（ステップＳ２）。選択は任意の障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒに対して行うことができるが、実用的には前障害物センサ３ｆ及び後障害物センサ３ｒを除く斜め前障害物センサ３ｐ及び／又は横障害物センサ３ｑを選択することができる。実施形態では、斜め前障害物センサ３ｐ及び横障害物センサ３ｑの双方を選択した場合を例示する。選択に際しては、表示切換スイッチ３５ｃを押し、センサ選択表示に切換え、手動前進スイッチ３５ａ又は手動後退スイッチ３５ｂを押すことにより選択することができる。なお、このような選択機能を設けることなく、予め斜め前障害物センサ３ｐ及び／又は横障害物センサ３ｑの選択を固定した状態に設定してもよい。
【００４８】
一方、搾乳時には、前述したように、運転スイッチ３５ｅをＯＮにすることにより運転が開始する（ステップＳ３）。これにより、搾乳ユニットＵｓａ（他の搾乳ユニットＵｓａ，Ｕｓｂ…も同じ）がホームポジションＰｏから高速モードにより前進移動するとともに、運転スイッチ３５ｅのＯＮにより斜め前障害物センサ３ｐと横障害物センサ３ｑの検出がキャンセルされる（ステップＳ４）。また、運転スイッチ３５ｅのＯＮと同時にタイマ３１ｔによる計時が開始する（ステップＳ５）。
【００４９】
これにより、搾乳ユニットＵｓａが管理エリアＨｃに設置された移送レールＲｉを走行する間は、搾乳ユニットＵｓａの斜め前方及び横方に存在する障害物の検出はキャンセルされる。したがって、このようなキャンセル機能Ｆｃを設けることにより、必要とする本来の接触防止機能を確保しつつ、無用な中断（停止）を回避して、スムースな搾乳処理の実現、更には搾乳処理の能率向上を図ることができる。また、例示のように、キャンセル区間Ｚｃとして、少なくとも移送レールＲｉの全部区間（又は一部区間）を設定することにより、最も対策が必要となる移送レールＲｉを配設した管理エリアＨｃにおける壁やドア等の障害物７１，他の設置物や保管物等の障害物７２，外光（外乱）等に対する誤検出を有効に回避することができる。加えて、移送レールＲｉを配設する管理エリアＨｃにおけるデッドスペースを縮小して省スペース性や設計自由度を高めることができる。
【００５０】
そして、搾乳ユニットＵｓａが移送レールＲｉを走行し、時間Ｔｃが経過する分岐部Ｒｉｃ付近まで到達すれば、キャンセル区間Ｚｃによる検出のキャンセルは解除される（ステップＳ６，Ｓ７）。したがって、選択した各障害物センサ３ｐ及び３ｑによる検出は有効となり、各障害物センサ３ｐ及び３ｑによる障害物の監視が行われる（ステップＳ８）。なお、障害物に対する検出処理は数十〔ｍｓ〕間隔で行われる。この際、各障害物センサ３ｐ及び３ｑによる障害物の検出が全く行われない場合には、前述した搾乳動作が最後まで行われ、基本的には電源スイッチ３５ｄがＯＦＦになるまで各障害物センサ３ｐ及び３ｑによる監視が継続する（ステップＳ９，Ｓ１０）。
【００５１】
他方、前障害物センサ３ｆ及び後障害物センサ３ｒは、上述したキャンセル機能Ｆｃがが適用されないため、ホームポジションＰｏからの検出が有効となり、障害物に対する通常の監視が行われる（ステップＳ１１）。この場合、後障害物センサ３ｒは後退移動時（帰還時）に使用するため、前進移動時には実質的に機能しない。なお、障害物に対する検出処理は、数十〔ｍｓ〕間隔で行われる。この際、各障害物センサ３ｆ，３ｒによる障害物の検出が全く行われない場合には、前述した搾乳動作が最後まで行われ、基本的には電源スイッチ３５ｄがＯＦＦになるまで各障害物センサ３ｆ，３ｒによる監視が継続する（ステップＳ１２，Ｓ１３）。
【００５２】
これに対して、搾乳ユニットＵｓａの走行中に、図１に示すように、分岐部Ｒｊの近傍において分岐レールＲｓａを後退移動する搾乳ユニットＵｓａと主レールＲｍａを前進移動する搾乳ユニットＵｓａが鉢合わせした場合、分岐レールＲｓａ側の搾乳ユニットＵｓａにおける斜め前障害物センサ３ｐ又は横障害物センサ３ｑが主レールＲｍａ側の搾乳ユニットＵｓａを障害物として検出するため、この検出によりコントローラ本体３１は走行モータ２３に対して停止制御を行う。これにより、搾乳ユニットＵｓａは速やかに停止する（ステップＳ９，Ｓ１４）。また、搾乳ユニットＵｓａの停止中も障害物に対する監視は継続して行われるため、主レールＲｍａ側の搾乳ユニットＵｓａが通過し終えれば、分岐レールＲｓａ側の搾乳ユニットＵｓａにおける各障害物センサ３ｐ…による検出が無くなるため、設定時間Ｔｒ（例えば、数秒程度）を経過した後に、停止に係わる制御が解除されて自走を開始する（ステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１７）。このように、障害物を検出しなくなったなら所定の設定時間Ｔｒの経過後に自走を開始する自動開始機能Ｆｒを設ければ、自動化行程における安全性をより高めることができる。
【００５３】
一方、搾乳ユニットＵｓａの走行中に、図１に示すように、主レールＲｍａを前進移動する搾乳ユニットＵｓａの前方に、他の搾乳ユニットＵｓａが、例えば、故障等により停止していた場合、後方の搾乳ユニットＵｓａにおける前障害物センサ３ｆが前方に停止している搾乳ユニットＵｓａを障害物として検出するため、この検出によりコントローラ本体３１は走行モータ２３に対して停止制御を行う。これにより、搾乳ユニットＵｓａは速やかに停止する（ステップＳ１２，Ｓ１８）。また、搾乳ユニットＵｓａの停止中も障害物に対する監視は継続して行われるため、前障害物センサ３ｆによる検出が無くなったなら、設定時間Ｔｒ（例えば、数秒程度）を経過した後に、停止に係わる制御が解除されて自走を開始する（ステップＳ１９，Ｓ２０，Ｓ２１）。この場合も自動開始機能Ｆｒにより自走を開始するため、例えば、停止している前方の搾乳ユニットＵｓａに対して作業者がその原因を取除き、運転スイッチ３５ｅを押した直後に、後方の搾乳ユニットＵｓａが前進し、誤って作業者に接触する不具合を回避することができるなど、自動化行程における安全性をより高めることができる。
【００５４】
よって、このような本実施形態に係る自動搾乳システム１によれば、基本的に、障害物センサ３ｆ，３ｐ…における少なくとも一つの障害物センサ３ｆ（３ｐ，３ｑ又は３ｒ）が障害物を検出したなら制御手段Ｍｃにより移動手段Ｍｍの移動を停止させる処理が行われる。また、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…に付設し、少なくとも自走方向の前方向を含む異なる複数の方向の障害物を検出する複数の障害物センサ３ｆ，３ｐ…を有する障害物検出手段Ｍｓを備えるため、分岐部を含む複雑な走行路を有するガイドレール部Ｒを備える場合や走行路周辺に障害物が存在した場合等であっても、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…同士、或いは搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…と障害物等の確実な接触防止を図ることができ、信頼性や安全性をより高めることができる。
【００５５】
以上、好適実施形態について詳細に説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，数値，手法等において本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することができる。例えば、前障害物センサ３ｆに加えて、斜め前障害物センサ３ｐと横障害物センサ３ｑの双方を設けた場合を示したが、斜め前障害物センサ３ｐ又は横障害物センサ３ｑのいずれか一方のみであってもよいし、さらに他の方向を検出する障害物センサを追加してもよい。また、キャンセル区間Ｚｃは移送レールＲｉに設定した場合を示したが、他の任意の区間に設定することができる。例えば、主レールＲｍａ…が分割された構成を有し、中間レール等により連結されている場合には、当該中間レール等をキャンセル区間Ｚｃとして設定できるとともに、この設定は追加部品を伴うことなく容易に行うことができる。さらに、キャンセル区間Ｚｃを設定するために選択する障害物センサ３ｆ，３ｐ，３ｑ，３ｒは任意である。キャンセル区間Ｚｃは、時間Ｔｃにより設定した場合を例示したが、位置（距離を含む）により設定することもでき、この場合には、キャンセル区間Ｚｃの設定を正確かつ確実に行うことができる。一方、一系統の主レールＲｍａ…に対して二台の搾乳ユニットＵｓａ…を装填した場合を示したが、一台又は三台以上であっても同様に実施できる。また、カムプレート１４により検出位置又は非検出位置に変位させる可動式ドグ（引込ドグ６１ｍ…）を例示したが、その他、通過を電気的センサ等により検出し、引込ドグ６１ｍ…を電気的アクチュエータ等により変位させるなど、同様の機能を発揮する他の構成により置換可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明に係る自動搬送システムは、乳牛を係留する複数のストールに沿ったガイドレール部を自走する搾乳ユニットに利用することができ、搾乳ユニットの形態及びガイドレール部の形態は問わない。
【符号の説明】
【００５７】
１：自動搬送システム，２：搾乳機部，３ｆ：障害物センサ（前障害物センサ），３ｐ：障害物センサ（斜め前障害物センサ），３ｑ：障害物センサ（横障害物センサ），３ｒ：障害物センサ（後障害物センサ），４：再帰性反射板，Ｃ…：乳牛，Ａ…：ストール，Ｍｍ：移動手段，Ｍｓ：障害物検出手段，Ｍｃ：制御手段，Ｕｓａ…：搾乳ユニット，Ｕｓｂ…：搾乳ユニット，Ｒ：ガイドレール部，Ｒｍａ：主レール，Ｒｍｂ：主レール，Ｒｓａ…：分岐レール，Ｒｓｂ…：分岐レール，Ｒｉ：移送レール，Ｐｏ：ホームポジション，Ｚｃ：キャンセル区間，Ｆｓ：設定機能，Ｆｃ：キャンセル機能，Ｆｒ：自動開始機能，Ｔｃ：時間，Ｔｒ：設定時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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