(57)【要約】【課題】洗濯物の絡み状態を判断して、絡み状態を解消すること。【解決手段】受け筒３の振動を検出する振動検出部６と、振動検出部６で検出した振動の変化を検出し、その変化の大きさが所定値を超えた場合に、洗濯物が絡み状態になったと判断する絡み状態判定部９を備え、絡み状態判定部９は振動検出部６で得た信号の振幅値や周波数成分値の大きさの変化を計算し、絡んだかどうかを判定したうえでドラム１の回転制御を行う。【選択図】図１
2010051431.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗濯物を収容して回転するドラムと、前記ドラムを収容し弾性支持機構により支持された受け筒と、ドラムを回転させるモータと、前記受け筒の振動を検出する振動検出部と、前記振動検出部で検出した振動の変化を検出しその変化の大きさが所定値を超えた場合に洗濯物が絡んでいると判定する絡み状態判定部と、前記絡み状態判定部の判定結果にしたがって前記ドラムの回転制御を行う回転制御部とを備えた洗濯機。
【請求項２】
振動検出部は、受け筒の上下・左右・前後の少なくとも一方向の加速度を検出し、絡み状態判定部は、前記振動検出部で検出した信号それぞれの振幅値を逐次計算し、計算した振幅値が前回計算値と比較して所定値以上の変化があった場合に洗濯物が絡んでいると判定する請求項１記載の洗濯機。
【請求項３】
振動検出部は、受け筒の上下・左右・前後の少なくとも一方向の加速度を検出し、絡み状態判定部は、前記振動検出部で検出した振動データに対してフーリエ変換処理を行い、所定周波数範囲における振動成分を逐次計算し、計算した振動成分値が前回計算値と比較して所定値以上の変化があった場合に洗濯物が絡んでいると判定する請求項１記載の洗濯機。
【請求項４】
ドラム中に配置され洗濯物を攪拌する少なくとも１つ以上のバッフルを備え、前記ドラムの回転速度をＶ［ｒｐｍ］、前記バッフルの個数をｎ［個］としたときに、絡み状態判定部は、振動検出部で検出した振動データに対してフーリエ変換処理を行い、ｎ×Ｖ／６０［Ｈｚ］を含む所定範囲の周波数における振動成分を逐次計算し、計算した前記振動成分値が前回計算値と比較して所定値以上の変化があった場合に洗濯物が絡んでいると判定する請求項３記載の洗濯機。
【請求項５】
モータを制御してドラムを所定時間、所定の回転速度で駆動させるタンブリング制御部と、前記モータを制御して前記ドラムの回転方向を短い時間間隔で急速に反転させるクイック反転制御部とを備え、回転制御部は、前記タンブリング制御部の動作中に絡み状態判定部が洗濯物が絡んでいると判定した場合に、前記クイック反転制御部を駆動させる請求項１〜４のいずれか１項に記載の洗濯機。
【請求項６】
ユーザに対して絡み状態を表示や音により通知するユーザインタフェース部を備え、回転制御部は、絡み状態判定部が絡み状態を判定した場合にモータおよびドラムの回転を停止させ、前記ユーザインタフェース部を用いてユーザに絡み状態の通知を行う請求項１〜４のいずれか１項に記載の洗濯機。
【請求項７】
受け筒の振動を検出するステップと、検出した振動の変化を検出するステップと、その変化の大きさが所定値を超えた場合に、洗濯物が絡み状態になったと判断するステップを有する洗濯物状態判定方法。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の洗濯機の少なくとも一部をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般家庭で使用するドラム式の洗濯機もしくは洗濯乾燥機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、洗濯時においてドラムの挙動やドラム内での洗濯物の挙動を計測・推定し、ドラムの回転速度を変化させることが行われている。例えば、特許文献１では、ドラムの受け筒に加速度センサーを取り付け、図１１に示すように、加速度センサー出力の変化量とモータのトルク電流成分の変化量から衣類の挙動を推定して、ドラムを回転させるモータの速度を変化させる制御手段を備えている。
【特許文献１】特開２００６−３４６２７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した従来の構成では、脱水時における洗濯物のアンバランス状態や、洗濯時における洗濯物の移動量しか検出できず、洗濯物の状態（特に絡み状態）を検知することができなかった。また、従来の構成ではドラムの回転速度だけを制御しており、洗浄中にドラムを急速反転させるようなクイック反転制御を、加速度センサーの検出結果に応じて制御できず、トータルでの洗浄能力が低いという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
前記従来の課題を解決するために、本発明では、受け筒の振動を検出する振動検出部と、振動検出部で検出した振動の変化の大きさが所定値を超えた場合に、洗濯物が絡み状態になったと判断する絡み状態判定部を備える。絡み判定部では、振動の大きさとして振幅値だけでなく、振動の周波数成分をも計算して洗濯物の絡みを判定する。
【０００５】
また、絡み状態判定部の出力からドラムの回転を制御する回転制御部と、ドラムを急速に反転させるような駆動を行うクイック反転制御部を有し、絡み判定部が洗濯物が絡んでいると判定した場合に、回転制御部はクイック反転制御部を駆動させ、洗濯物の絡みを解消させる。
【０００６】
この構成により、ドラム内部の洗濯物の絡み状態を判断して、ドラム（モータ）を制御でき、結果的に洗濯機の洗浄能力を向上させることができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の洗濯機、洗濯物状態判定方法およびプログラムを用いることにより、洗濯物の絡み状態を解消でき、結果的に洗濯機の洗浄能力を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１の発明は、受け筒の振動を検出する振動検出部と、振動検出部で検出した振動の変化を検出し、その変化の大きさが所定値を超えた場合に洗濯物が絡み状態になったと判断する絡み状態判定部と、絡み状態判定部の判断結果にしたがってドラムの回転制御を行う回転制御部を備えた洗濯機である。
【０００９】
この構成により、受け筒の振動から洗濯物の動きを把握でき、洗濯物の絡み状態に応じたドラムの回転制御が可能になる。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明において、振動検出部は受け筒の上下・左右・前後の少なくとも一方向の加速度を検出し、絡み状態判定部は振動検出部で検出した信号それぞれの振幅値を逐次計算し、計算した振幅値が前回計算値と比較して所定値以上の変化があった場合に洗濯物が絡んでいると判定する。
【００１１】
これにより、信号の振幅値を計測するだけの簡単な構成で洗濯物の絡みが判断できる。
【００１２】
第３の発明は、第１の発明において、絡み状態判定部は振動検出部で検出した振動データに対してフーリエ変換処理を行い、所定周波数範囲における振動成分を逐次計算し、計算した振動成分値が前回計算値と比較して所定値以上の変化があった場合に、洗濯物が絡んでいると判定する。
【００１３】
振動検出部の出力データに対してフーリエ変換を施すことにより、洗濯物の動きを詳細に把握することができ、精度よく絡み状態を判定できる。
【００１４】
第４の発明は、第３の発明において、ドラム中に配置され洗濯物を攪拌する少なくとも１つ以上のバッフルを備え、ドラムの回転速度をＶ［ｒｐｍ］、バッフルの個数をｎ［個］としたときに、絡み状態判定部は、振動検出部で検出した振動データに対してフーリエ変換処理を行い、ｎ×Ｖ／６０［Ｈｚ］を含む所定範囲の周波数範囲における振動成分を逐次計算し、計算した振動成分値が前回計算値と比較して所定値以上の変化があった場合に、洗濯物が絡んでいると判定する。
【００１５】
受け筒の振動にフーリエ変換を適用し、ｎ×Ｖ／６０［Ｈｚ］を中心とした周波数範囲の振動を抽出することで、洗濯物の動きをより精度よく捕らえることができる。これにより絡み状態の検出精度を向上させることができる。
【００１６】
第５の発明は、第１〜第４いずれか１つの発明において、モータを制御してドラムを所定時間、所定の回転速度で駆動させるタンブリング制御部と、モータを制御してドラムの回転方向を短い時間間隔で急速に反転させるクイック反転制御部と、タンブリング制御部の動作中に、絡み状態判定部が洗濯物の絡み状態を判定した場合に、クイック反転制御部を駆動させる回転制御部を備える。
【００１７】
これにより、絡み状態判定部が絡みを判定したときにクイック反転制御を行うことができ、洗濯物の絡みを効率的に低減させることができる。
【００１８】
第６の発明は、第１〜第４いずれか１つの発明において、ユーザに対して絡み状態を表示や音により通知するユーザインタフェース部を備え、絡み状態判定部が絡み状態を判定した場合に、モータおよびドラムの回転を停止させ、ユーザインタフェース部を用いて絡み状態の通知を行う回転制御部を備える。
【００１９】
絡み状態を検出したときにドラムの回転を停止させることにより、絡んだ状態で洗濯を継続させて、洗いムラを発生させることを抑制でき、さらにユーザに対して通知を行うことで、ユーザに洗濯物の絡みを解消させる機会を与えることができる。
【００２０】
第７の発明は、受け筒の振動を検出するステップと、検出した振動の変化を検出するステップと、その変化の大きさが所定値を超えた場合に洗濯物が絡み状態になったと判断するステップを有する洗濯物状態判定方法である。
【００２１】
これにより、受け筒の振動から洗濯物の絡み状態を判定することができる。
【００２２】
第８の発明は、第１〜第６いずれか１つの発明に記載の洗濯機の機能の少なくとも一部をコンピュータに実現させるためのプログラムである。プログラムであるので電気・情報機器、コンピュータ等のハードリソースを協働させて用いて本発明の機能の一部あるいは全部を容易に実現することができる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることでプログラムの配布やインストール作業が簡単にできる。
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２４】
（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施の形態における洗濯機の構成図を示すものである。図中に記載した本発明の構成のうち主要なものを順に説明する。
【００２５】
（１）衣類などの洗濯物を収容し回転する洗濯槽としてのドラム１は、モータ２と図のように結合しており、回転して洗濯物を洗浄する。ドラム１の内部に、洗濯物を攪拌するためのバッフル７を備える（本実施の形態では、ドラム１内部に３つのバッフル７があるものとする）。
【００２６】
（２）ドラム１を回転させるためのモータ２は、ブラシレスモータ等で構成する。回転速度は可変であり、洗濯工程では正転・反転を繰り返す。なお、モータ２はブラシレスモータで無く、他の構成でも良い。
【００２７】
（３）ドラム１と水を収容する受け筒３は、図１に示すように、ばね４ａやダンパー４ｂなどの弾性支持機構４を介して筐体５に固定する。
【００２８】
（４）受け筒３の振動を検出する振動検出部６は、加速度センサーから構成されており、本実施の形態では、ドラム１の正面に対して左右方向の振動（加速度）を検出するものとする。なお、本実施の形態では、左右方向の振動を検出するが、上下方向や前後方向でも良い。また、加速度センサーとしては、半導体加速度センサー、圧電型加速度センサー、静電容量型加速度センサーなどのいずれでも良く、さらに多軸（２軸もしくは３軸）方向の加速度センサーでも良い。実際の受け筒３の振動は、必ずしも左右一方向に限定できないので、３軸の加速度センサーを用いて、３軸の加速度成分を加算して合計したものを利用すれば精度の向上が期待できる。
【００２９】
（５）絡み状態判定部９は、振動検出部６で検出した振動（加速度データ）から、所定の周波数範囲の振動成分や振幅値を計算する。絡み状態判定部９はマイコンで構成されており、振動検出部６で得た信号に対して離散フーリエ変換（ＤＦＴ：Ｄｉｓｃｒｅｔｅ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）もしくは高速フーリエ変換（ＦＦＴ：  Ｆａｓｔ
Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を行い、所定の周波数範囲における振動成分の大きさ（フーリエ振幅スペクトラム、パワースペクトラムなど）を計算する。具体的には、ドラム１（モータ２）の回転速度を  Ｖ［ｒｐｍ］、バッフル数をｎとしたとき、振動検出部６から得たデータから、Ｖ／６０×ｎ［Ｈｚ］を含む所定の周波数範囲における振動成分を計算する。これは、ドラム１内のバッフルにより発生する振動の成分であり、洗濯物の状態に依存して大きく変わりやすい成分である。例えば、洗濯物がドラム１内部で上方までバッフルで持ち上げられ、その後ドラム下方に落ちるようなたたき洗い状態では、この振動成分は小さいが、洗濯物が絡んでひとつになりドラム１下方でゴロゴロしているような場合は、この振動成分は大きくなる。絡み状態判定部９は、この周波数成分の大きさや振幅値の変化により、洗濯物が絡んでいるかどうかを判定する。
【００３０】
（６）タンブリング制御部１１は、モータ２を制御してドラム１を所定時間、所定速度
で繰り返し回転させる。具体的なタンブリング制御部１１の動作例を図２に示す。図２は４１ｒｐｍの回転速度でドラム１を駆動している例である。この例のタンブリング制御では、ドラム１を１０秒間回転させた後、２秒休止し、その次は逆方向に同じ手順で回転させることを繰り返している。なお、この例では、回転速度は４１ｒｐｍで固定されているが、他の回転速度でも良い。
【００３１】
（７）クイック反転制御部１２は、モータ２を制御してドラム１の回転方向を短い時間間隔で急速に反転させる。具体的なクイック反転制御の例を図３に示す。この例では、５３ｒｐｍという早い速度で１秒毎にドラムを急速に反転させている。洗濯物を急速に動かすことにより、布の絡みを低減させることができる。なお、この図では、反転の時間間隔１秒、速度５３ｒｐｍでドラムを反転させているが、他の設定にしても良い。
【００３２】
（８）モータ駆動部１３はモータ２の制御回路であり、タンブリング制御部１１およびクイック反転制御部１２の出力に応じてモータ２を駆動させる。
【００３３】
（９）ユーザーインタフェース部１４は、洗濯物の状態をユーザに対して通知するものである。具体的には、ＬＥＤや液晶パネルなどの表示デバイス、スピーカーやブザーなどの発音デバイス、そして、それらの制御回路で構成されており、洗濯物に絡みが発生した場合に、表示や音でユーザに対して通知を行う。
【００３４】
（１０）回転制御部１０は、絡み状態判定部９で洗濯物の絡みが判定された場合に、上述したクイック反転制御部１２やユーザインタフェース部１４を起動させて、絡みを解消させるような制御をしたり、ユーザに絡み状況の通知を行う。
【００３５】
以上のように構成された洗濯機について、以下、その動作を図４〜図１０を用いて説明する。
【００３６】
図４、図５は、本発明の動作原理を示した図である。図４および図５中の（ａ）は、ドラム１中における洗濯物の状態を示した例である。ドラム１内に丸く記載しているのが洗濯物であり、ドラムの内側に三角形で示しているのがバッフル７である。バッフル７は洗濯物をひっかけて持ち上げたり、攪拌したりする役割を持つ。本実施の形態では、図に示すように、ドラム１内部に３つのバッフル７を備えている（バッフル数ｎ＝３）。
【００３７】
図４（ａ）は、洗濯物が絡んでいない通常状態である。洗濯物はバッフル７によってドラム１の上部へばらばらに持ち上げられるが、最上部まで行く途中でドラム１の内側からはがれ、重力によってドラム１の下部に落ちる（速度があるので、下部にたたきつけられる）。この状態は「たたき洗い状態」とも呼ばれており、最も洗浄性能が高い洗い方である。
【００３８】
図５（ａ）は、洗濯物が絡んでいる状態の例である。洗濯物が絡んで、ばらばらだった洗濯物がひとつに固まってしまうため、洗濯物はドラム１の下部でゴロゴロ回転するだけになる。この場合、洗濯物がバッフル７で持ち上げられる量がわずかであるため、あまり攪拌されず、洗浄性能は図４の状態に比べて低くなる。この状態は「ゴロゴロ状態」とも呼ばれる。この場合、全体的に洗濯物が洗えなくなるとともに、洗いムラが発生し、洗濯物の中に全く洗えていない部分が出てくる。
【００３９】
図４（ａ）および図５（ａ）それぞれの状態において、振動検出部６で得た振動データ（本実施の形態では、ドラム１に対して左右方向の加速度データ）に対して離散フーリエ変換処理を行い、周波数分析を行った結果を図４（ｂ）および図５（ｂ）にそれぞれ示す。図の横軸は周波数（単位はＨｚ）であり、縦軸はフーリエ振幅スペクトラム（単位はＧ
・ｓｅｃ）である。図に記載している「バッフル振動成分」とは、バッフルが洗濯物にあたることによって起こされる振動成分であり、Ｖ／６０×ｎ［Ｈｚ］（本実施の形態の場合、バッフル数が３なのでＶ／６０×３［Ｈｚ］）における振動成分（フーリエ振幅スペクトラム）である。バッフル振動成分は、図４（ｂ）のたたき洗い状態（４１ｒｐｍ／６０ｓｅｃ×バッフル数３＝２．０５Ｈｚ）と比べて、図５（ｂ）のゴロゴロ状態（４１ｒｐｍ／６０ｓｅｃ×バッフル数３＝２．０５Ｈｚ）のほうが大きくなっている。図５（ｂ）の状態では、ドラム１の下部で洗濯物が必ずバッフル７と接触し、その影響で洗濯物がその場で回転する。したがって、バッフル７が洗濯物にあたるたびに振動が発生し、Ｖ／６０×ｎ［Ｈｚ］における振動成分が大きくなる。
【００４０】
本実施の形態では、このバッフル振動成分の変化の大きさにより、洗濯物が絡んでいるか、そうでないかを判別する。ただし、ドラム１（モータ２）の回転速度Ｖ［ｒｐｍ］は、洗濯物の挙動やモータの性能バラツキなどで必ずしも一定でなく、ある程度の範囲で変化する。このため、バッフル振動成分を計算するための周波数範囲には幅を持たせ、「Ｖ／６０×ｎ［Ｈｚ］を含む所定の周波数範囲における振動成分」として、ある程度の範囲を設定する必要がある。例えば、回転速度Ｖに対して、プラスマイナスｄ［ｒｐｍ］だけばらつくとすると、それに対応して発生する振動のスペクトルもばらつき、（Ｖ−ｄ）／６０×ｎ［Ｈｚ］〜（Ｖ＋ｄ）／６０×ｎ［Ｈｚ］の範囲となる。この範囲における振動成分を合算することにより、バッフル振動成分を正確に求めることができる（なお、所定範囲において振動成分を合算するとしたが、平均でも良いし、範囲内での最大値でも良い）。
【００４１】
本実施の形態では、受け筒３に取り付けた振動検出部６の信号を、絡み状態判定部９により離散フーリエ変換処理をすることで、このバッフル振動成分を求め、この値が急に増加した場合に洗濯物が絡んだと判断して、ドラム１の回転を制御する。これにより、洗濯物の絡み状態を回避でき、結果的に洗濯機の洗浄能力を高くできる。
【００４２】
図６は、上述した動作原理にしたがって洗濯物の絡みを検出するフローチャートであり、絡みを検出した場合には、ドラム１に対してクイック反転制御を行う。以下、ステップ毎に順に説明する。なお、このフローチャートは洗濯工程の動作手順を示しており、この工程の前に、布量判定、洗剤投入、注水などの工程は終了しているものとする。
【００４３】
（ステップＡ１）洗濯工程の開始後、回転制御部１０はタンブリング制御部１１を起動して、図２のように所定の速度でドラム１を所定時間回転させる。この回転速度は上述したＶ［ｒｐｍ］であり、本実施の形態では固定の値となる（例えば、図２の場合Ｖ＝４１［ｒｐｍ］）。
【００４４】
（ステップＡ２）タンブリング制御部１１によりドラム１が速度Ｖ［ｒｐｍ］で回転している間、振動検出部６は受け筒３の振動を検出し、絡み状態判定部９に出力する。
【００４５】
（ステップＡ３）絡み状態判定部９は、ステップＡ２で振動検出部６が検出した加速度データ（振動データ）を時系列データとして取得し、フーリエ変換処理を行う。そして、バッフル振動成分（Ｖ／６０×ｎ［Ｈｚ］を含む所定の周波数範囲における振動成分）を計算する。本実施の形態では、モータ２の速度バラツキをプラスマイナス５ｒｐｍとし、バッフル振動成分を求めるときの所定周波数範囲としては、（Ｖ−５）／６０×ｎ［Ｈｚ］〜（Ｖ＋５）／６０×ｎ［Ｈｚ］とした。計算して求めた振動成分値をＦと表す。また、本実施の形態では、振動検出部６は受け筒３の一方向（左右方向）の振動を検出するとしたが、上下方向や、前後方向でも良い。また、振動検出部６が３軸の加速度センサーであった場合は、絡み状態判定部９は３軸の加速度信号（左右、上下、前後）を加算し、加算結果に対してフーリエ変換処理を行う。３軸の成分を合計することにより、振動をより
正確に把握することができる。なお、フーリエ変換処理は、絡み状態判定部９を構成するマイコンの中でソフトウェア的に離散フーリエ変換処理（ＤＦＴ）や高速フーリエ変換処理（ＦＦＴ）を行い、フーリエ振幅スペクトラムやパワースペクトラムを計算させてもよいし、ＤＳＰなどの専用の計算ハードウェアを用いて計算させても良い。
【００４６】
（ステップＡ４）絡み状態検出部９は、ステップＡ３で計算した振動成分値Ｆから、振動成分値の前回計算値Ｆ’を引き算し、変化分ΔＦを計算する。前回値Ｆ’は絡み状態検出部９で記憶するものとし、初回計算時など前回計算値が無い場合はＦ’＝Ｆとする。
【００４７】
（ステップＡ５）ステップＡ４で計算した振動成分値の差分ΔＦが正値で所定値より大きいかどうか、つまり、バッフル振動成分が所定量以上増加したかどうかを調べる。所定量以上増加した場合はステップＡ７へ進み、そうでなければステップＡ６へ進む。
【００４８】
（ステップＡ６）振動成分値に大きな変化が無かった場合であり、ステップＡ３で計算した振動成分値Ｆを、絡み状態検出部９に記憶している前回値Ｆ’に代入して、ステップＡ１に戻り、次のタンブリング制御を行う。
【００４９】
（ステップＡ７）絡み状態検出部９は、振動成分値の変化が所定値より大きいので、洗濯物が絡み状態になったと判断し、回転制御部１０に判断結果を出力する。
【００５０】
（ステップＡ８）回転制御部１０は、タンブリング制御部１１の動作を停止させ、クイック反転制御部１２を起動させる。これにより、図３のようにドラム１を急速に反転させる制御を行わせる。これにより洗濯物をタンブリングとは異なるタイミングで攪拌でき、これにより洗濯物をほぐし、絡み状態を軽減させることができる。所定回数だけクイック反転制御を行った後は、ステップＡ６に戻る。
【００５１】
以上のステップＡ１〜Ａ８の動作により、洗濯物の絡みを判定し、絡みを判定した場合はクイック反転制御をさせることができる。この制御方法により、洗濯物を絡ませずに洗濯できることになり、洗濯ムラをなくし、さらに全体の洗浄能力を高くできる。また、これにより洗濯時間を短くできる効果も生まれる。
【００５２】
図７に、洗濯物の絡みを判定する別の動作手順を示す。これは図６で説明した振動成分値に代わり振幅値を利用して絡みを判定するものである。
【００５３】
図４のような絡みの無い通常状態おける振動検出部６の出力データ例を図８に示し、図５のような絡み状態における振動検出部６の出力データ例を図９に示す。図に示すように、絡みの無い通常状態では、洗濯物がドラム１内を大きく動いているため振動（加速度）が大きく、逆に絡み状態では振動（加速度）が小さくなっていることがわかる。
【００５４】
タンブリング制御での１回のオン状態の間（１タンブル間、図２の例では１０秒）における出力データの最大値および最小値の差を振幅値と定義すると、通常状態では振幅値が大きく、洗濯物が絡むと振幅値が小さくなると言える。図７に示す動作手順では、この振幅値を利用して洗濯物の絡みを判定する。以下に、図７の動作手順の詳細をステップ毎に順に説明する。
【００５５】
（ステップＢ１）ステップＡ１と同様に、回転制御部１０はタンブリング制御部１１を用いて、所定速度でドラム１を所定時間だけ回転させる。
【００５６】
（ステップＢ２）ステップＡ２と同様に、振動検出部６はタンブリング中の受け筒３の振動を検出し、絡み状態判定部９に出力する。
【００５７】
（ステップＢ３）絡み状態判定部９は、振動検出部６で得た振動データから、図８や図９のように１タンブルの間において最大値・最小値を求め、その差分である振幅値Ｐを計算する。なお、本実施の形態では、１タンブル間（１０秒）の間の最大値・最小値から振幅値を計算したが、タンブル数を増やしても良いし、もっと短い時間間隔（例えば１秒など）でも良い。
【００５８】
（ステップＢ４）絡み状態判定部９は、振幅値Ｐから振幅値の前回値Ｐ’を引き算し、その差ΔＰを計算する。前回値Ｐ’は絡み状態検出部９で記憶するものとし、初回計算時など前回計算値が無い場合はＰ’＝Ｐとする。
【００５９】
（ステップＢ５）ステップＡ４で計算した振幅値の差分ΔＰが負で、その絶対値が所定値より大きいかどうか、つまり、振幅値が所定量以上小さくなったかどうかを調べる。所定量以上小さくなった場合はステップＢ７へ進む。そうでなければステップＢ６へ進む。
【００６０】
（ステップＢ６）振幅値に大きな変化が無かった場合であり、ステップＢ３で計算した振幅値Ｐを、絡み状態判定部９に記憶している振幅値Ｐ’に代入して、ステップＢ１に戻り、次のタンブリング制御を行う。
【００６１】
（ステップＢ７）絡み状態検出部９は洗濯物が絡み状態になったと判断し、回転制御部１０に判断結果を出力する。
【００６２】
（ステップＢ８）回転制御部１０は、タンブリング制御部１１の動作を停止させて、ドラム１（モータ２）の回転を停止させ、ユーザインタフェース部１４を用いてユーザに対して絡み状態の通知を行う。通知の具体例としては、図１０のように、からみ検知用のＬＥＤを点灯させても良いし、液晶ディスプレイに絡み状態を表示させたり、ブザー音や音声を発するようにしても良い。ドラム１の回転を停止させるのは、絡んだままで洗濯プロセスを継続させると、洗濯ムラが大きく、全く洗えてない部分が発生するためである。また、ユーザに洗濯物を洗濯機から取り出させ、手で絡みをほぐしてから洗濯機に再投入させるためでもある。
【００６３】
ユーザが手作業で絡みを解消させ、洗濯物をドラム１内に戻した後、再度スタートボタンが押された場合、ステップＢ６に戻り、上述したステップＢ１〜Ｂ８を繰り返すことにより洗濯プロセスを継続する。
【００６４】
図６のステップＡ８では、回転制御部１０がクイック反転制御部１２を動作させることにより、自動的に絡みを解消しようとしたが、この方式では必ずしも完全に絡みを解消できない場合がある。本ステップではユーザに絡みを通知することにより、ユーザに絡みを解消させてもよい。これにより、ユーザの作業は増えるが、確実に絡みの解消が可能になる。
【００６５】
以上のステップＢ１〜Ｂ８の動作により、洗濯物の絡みを判定し、絡み発生時にドラム１を停止させるとともに、絡み状態をユーザに通知することができる。これにより、洗濯物が絡みのために十分に洗濯できない状況を避けることができる。また、絡みを検出したときユーザが適切に洗濯物の絡みを解消させることで、結果的に洗濯機の洗浄能力を高くできる。
【００６６】
以上説明してきたように、図６もしくは図７の動作手順のいずれかを用い、受け筒３の振動データの周波数成分や振幅値の変化を検出することにより、洗濯物の絡みを判定できる。これにより、洗濯機の洗浄能力を高めることができ、結果的に洗濯時間を短縮できる
。
【００６７】
なお、上述した実施の形態では、絡み状態判定部９でＶ／６０×ｎ［Ｈｚ］を含む所定の周波数範囲における振動成分を計算したが、他の周波数範囲でも良い。特に、Ｖ／６０［Ｈｚ］〜Ｖ／６０×ｎ［Ｈｚ］は、洗濯物の動きに関連する振動成分であり、この範囲の周波数成分を計算しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
以上のように、本発明にかかる洗濯機、洗濯物状態判定方法およびプログラムは、受け筒の振動から洗濯物が絡んでいるかどうかを判断し、クイック反転制御やユーザへの表示により、絡み状態を解消できる。これは、家庭用の洗濯機だけでなく、洗濯乾燥機や業務用の洗濯機などに広く適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の形態１の洗濯機の構成図
【図２】同洗濯機のタンブリング制御の説明図
【図３】同洗濯機のクイック反転制御の説明図
【図４】（ａ）同洗濯機の動作原理を示す通常状態の説明図（ｂ）同周波数特性を示すグラフ
【図５】（ａ）同洗濯機の動作原理を示す絡み状態の説明図（ｂ）同周波数特性を示すグラフ
【図６】同洗濯機の動作を示すフローチャート
【図７】同洗濯機の動作を示す他の例のフローチャート
【図８】通常状態時における振動検出部の出力信号の説明図
【図９】絡み状態時における振動検出部の出力信号の説明図
【図１０】同洗濯機の表示説明図
【図１１】従来の洗濯機の構成を示す図
【符号の説明】
【００７０】
１  ドラム
２  モータ
３  受け筒
４ａ  ばね（弾性支持機構）
４ｂ  ダンパー（弾性支持機構）
５  筺体
６  振動検出部
７  バッフル
９  絡み状態判定部
１０  回転制御部
１１  タンブリング制御部
１２  クイック反転制御部
１３  モータ駆動部
１４  ユーザインタフェース部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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