(57)【要約】【課題】  道路標示認識装置としては、道路標示等の認識対象のみが認識できればよい。しかし、従来技術によれば、道路標示等がない路面にも照明しているため、余分な電力を消費する、という課題がある。【解決手段】  道路を撮像する撮像部と、道路を照明する照明部と、照明部を制御する照明制御部を備える道路標示認識装置において、照明制御部は、撮像部が撮像する領域のうち、道路標示に係る第１の領域を、当該道路標示に係る領域以外の第２の領域よりも強く照明するよう照明部を制御する。照明制御部は、第２の領域を照明しないよう照明部を制御してもよい。又、照明制御部は、自車が走行するレーン内の自車位置又は姿勢のうち少なくとも一方に基づいて照明範囲を変化させるよう照明部を制御してもよい。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を撮像する撮像部と、道路を照明する照明部と、前記照明部を制御する照明制御部を備える道路標示認識装置において、
前記照明制御部は、前記撮像部が撮像する領域のうち、道路標示に係る第１の領域を、当該道路標示に係る領域以外の第２の領域よりも強く照明するよう前記照明部を制御する、道路標示認識装置。
【請求項２】
前記照明制御部は、前記第２の領域を照明しないよう前記照明部を制御する、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項３】
前記照明制御部は、前記自車が走行するレーン内の自車位置又は姿勢のうち少なくとも一方に基づいて照明範囲を変化させるよう前記照明部を制御する、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項４】
自車位置を特定する自車位置特定部に接続され、
前記道路標示は、前記自車位置特定部の認識要求に基づき特定される、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項５】
前記照明制御部は、前記道路標示の種別に基づいて、照明範囲を変化させるよう前記照明部を制御する、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項６】
前記照明制御部は、前記撮像部が撮像した画像の輝度情報に基づいて、照明範囲を変化させるよう前記照明部を制御する、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項７】
第１の照明部と第２の照明部を更に備え、
前記第１及び第２の照明部は、互いに異なる領域を照明する、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項８】
前記照明制御部は、前記撮像部が撮像する所定領域に対して光を掃引するよう前記照明部を制御する、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項９】
道路標示に関する種別情報と位置情報を含むデータベースを更に備え、
前記道路標示の種別は、前記データベースの情報、及び、前記自車位置特定部の情報に基づいて選択する、請求項４記載の道路標示認識装置。
【請求項１０】
前記照明制御部は、前記自車の進行方向の方角情報，現在の年月日時間情報，現在地の緯度経度情報、及び、自車の形状情報のうち、少なくとも一つに基づいて、光量を変化させるよう前記照明部を制御する、請求項４記載の道路標示認識装置。
【請求項１１】
前記照明部が照明する光のピーク波長は近赤外線領域である、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項１２】
前記撮像部の撮像素子と撮像対象の間に、可視光線と近赤外線のみを透過させるフィルタを更に備える、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項１３】
前記照明部は、前記撮像部よりも路面に近い位置に配置される、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項１４】
前記撮像部及び前記照明部は、一つの筐体に収納される、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項１５】
前記照明部は、前記撮像部が撮像する所定領域に対して左右上下方向に可動する、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項１６】
前記照明部は、発光した光を反射板に照明し、反射光が前記撮像部で撮像する所定領域を照明するように前記反射板を左右上下方向に可動する、請求項１記載の道路標示認識装置。
【請求項１７】
前記反射板は複数の反射板の集合体であり、前記照明部は、発光手段を前記複数の反射板と同数備える、請求項１６記載の道路標示認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路標示を認識する道路標示認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、道路上の道路標示等をカメラで撮像し、取得画像から道路標示等を画像認識して、ナビゲーションのデータベースを更新することにより、データベースの精度向上が計られていた。
【０００３】
ここで、道路標示認識装置として、夜間は赤外線の照明装置を用いて、道路標示を撮影する技術がある（特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２０９７４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
道路標示認識装置としては、道路標示等の認識対象のみが認識できればよい。しかし、特許文献１によれば、道路標示等がない路面にも照明しているため、余分な電力を消費する、という課題がある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、道路標示等が見えにくく照明が必要な環境下において、消費電力を低減する道路標示認識装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の望ましい態様の一つは次の通りである。
【０００８】
道路を撮像する撮像部と、道路を照明する照明部と、照明部を制御する照明制御部を備える道路標示認識装置において、照明制御部は、撮像部が撮像する領域のうち、道路標示に係る第１の領域を、当該道路標示に係る領域以外の第２の領域よりも強く照明するよう照明部を制御する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、道路標示等が見えにくく照明が必要な環境下において、消費電力を低減する道路標示認識装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、実施例を、図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は、システムを示すブロック図である。
【００１２】
１００はナビゲーション装置（以下、ナビと略す）、２００は道路標示認識装置である。ナビ１００は、認識要求送信部１０１，各種情報通知部１０２，ＧＰＳ（Global Positioning System）１０３，センサ１０４，更新部１０５、及び、データベース（以下、ＤＢと称す）１０６を備え、道路標示認識装置２００は、画像処理部２０１，カメラ制御部２０２，照明制御部２０３、及び、カメラ２０４を備える。
【００１３】
認識要求送信部１０１は、ＧＰＳ１０３から現在位置情報（現在位置の経度と緯度）１１１を、ＤＢ１０６から地図情報１１２と道路標示情報（道路標示の位置，道路標示の種別を含む）１１３を取得し、該当する道路情報の位置と道路標示の種別を出力し、画像処理部２０１へ送信する。ここで、本稿では、道路標示には走行車線における境界線も含むものとする。
【００１４】
各種情報通知部１０２は、ＧＰＳ１０３から現在の時刻情報（年月日と時間）１１４を、センサ１０４から天気情報１１５，照明情報（昼間で十分な照度があるか否か、夜間や曇りや雨天や人工物等による照度不足，シャッター速度，ゲインの制御信号等）１１６、及び車両情報（現在の自車の走行速度や舵角，自車の形状等）１１７を出力し、画像処理部２０１，カメラ制御部２０２、及び照明制御部２０３へ送信する。尚、センサ１０４は限定されるものではなく、例えば、路上ビーコン等との無線通信，ワイパスイッチ，降雨センサ等で天気情報１１５を取得し、照度センサで照明情報１１６を取得し、車速センサ，操舵角センサ，ジャイロセンサ，加速度センサ等で車両情報１１７を取得する。
【００１５】
ＧＰＳ１０３は、自車位置を特定する自車位置特定部であり、自車の現在位置情報１１１を認識要求送信部１０１へ、時刻情報１１４を各種情報通知部１０２へ送信する。
【００１６】
カメラ制御部２０２は、各種情報通知部１０２から受信した各種情報に基づいてカメラ２０４を制御する。
【００１７】
カメラ２０４は、撮像部２２０と道路標示認識用の照明部２６０を備える。尚、カメラ２０４と照明部２６０は別体であってもよい。
【００１８】
画像処理部２０１は、ナビ１００の認識要求送信部１０１から送信された現在走行中の路面上の道路標示の認識要求に応じて、各種情報通知部１０２から受信した情報を加味して、画像中の特徴量を抽出し、テンプレートマッチング等により、該当の道路標示の認識を実行する。又、撮像部２２０から取得した画像から輝度情報２１１を抽出し、照明制御部２０３へ送信する。尚、取得画像の露出が不適当な状況等が生じた場合は、カメラ制御部２０２が露出の調整等を行う。
【００１９】
認識結果は、道路標示種別ＩＤ（境界線の種別（自車の走行方向に対する左右の実線，破線，実線等）も含む）、自車から道路標示までの距離、及び自車から道路標示までの角度（２５０）を更新部１０５に通知して、更新部１０５は、ＤＢ１０６の道路標示情報１１３を更新する。これにより、ナビ１００の精度が向上する。
【００２０】
尚、道路標示の認識結果を、ナビ１００の精度向上以外の目的にも使うことができる。例えば、安全のための警報機能として、菱形マークを認識して、その先に横断歩道があることをドライバーに警報したり、減速帯の道路標示を認識して、ドライバーに減速を促す等である。
【００２１】
ところで、夜間やトンネル内などの照明が不足する状況では、取得画像に照明不足が生じ、画像認識の認識率が低下する。そこで、照明部２６０付きのカメラ２０４を車両の後部に取付け、路面を照射する。
【００２２】
照明部２６０は複数の赤外線ＬＥＤで構成され、照明制御部２０３が制御する。赤外線ＬＥＤが発光する赤外線は、カメラ２０４に対しては感受性があるが、人間の目に感じることがないので、歩行者や他車両の運転手にとって、見間違いの障害をおこすことなく、又、人間の目に負担をかけることなく、道路標示の画像取得を行うことができる。
【００２３】
図２は、照明付きカメラ２０４を示す図である。
【００２４】
（Ａ）は、前面の上部にレンズ２２１があり、その下部に１段目の赤外線ＬＥＤがＬ１〜Ｌ７の７個、２段目の赤外線ＬＥＤがＬ８〜Ｌ１３の６個を配置した図である。尚、赤外線ＬＥＤの取付け数はこれに限定されるものではない。又、１段目と２段目の取付け数が異なるのは、カメラは広角レンズの使用が一般的であり、遠方の撮像範囲が広がることから照射範囲を広くするためであるが、同じであってもよい。
【００２５】
発光した赤外線ＬＥＤの光の中に雨や霧が存在すると、乱反射の原因となり、レンズ２２１を通した撮像画像は不鮮明になるが、レンズ２２１の下方（路面側）に赤外線ＬＥＤを配置することにより、撮像領域の光を必要最小限にでき、ひいては、雨や霧による乱反射の影響を小さくし、撮像画像への影響を低減できる。
【００２６】
（Ｂ）は、車両３００の後方部（３１０）にあるナンバープレート３２０の上部に、カメラ２０４を路面３３０に向かって傾斜させて取付けた様子を示す図である。
【００２７】
この傾斜の程度は、路面３３０からカメラ２０４の距離，赤外線ＬＥＤＬ１〜Ｌ１３の光の広がり、及び赤外線が人間の目に影響を与えないこと、を考慮して決められる。
【００２８】
（Ｃ）は、Ｌ１〜Ｌ７で照射される光線３４０とＬ８〜Ｌ１３の照射光線３５０によって路面３３０を照射する様子を示す図である。
【００２９】
尚、カメラ２０４の取付け位置を車両後方部の後部ナンバープレートの上部に取付けて、自車から遠ざかる道路標示の認識処理をする構成に限定されるものではなく、道路標示をカメラで撮像できる位置であれば、どこでもよい。車両後方部に限らず車両前方部、例えば前部ナンバープレートの上部に取付けて、自車に近づいてくる道路標示をカメラで撮像するようにしてもよい。
【００３０】
図３は、照明制御部２０３の制御内容を示すブロック図である。
【００３１】
照明制御部２０３は、認識要求送信部１０１からの要求を受け、各種情報通知部１０２からの各種情報に基づき、道路標示認識，レーン認識，レーンの横方向移動時認識，レーン／道路標示認識，レーン／道路標示の横方向移動時認識，自車の影が生じた場合の認識等の処理を制御する。
【００３２】
図４は、照明制御部２０３のフロー図である。
【００３３】
照明制御部２０３は、認識要求送信部１０１から道路標示の認識要求と現在位置情報１１１と道路標示情報１１３を、画像処理部２０１から輝度情報２１１を、各種情報通知部１０２から各種情報を取得する（Ｓ４１）。
【００３４】
次に、これらの情報に基づいて、照明部２６０（Ｌ１〜Ｌ１３）による道路の照明が必要か否かを判断する（Ｓ４２）。現在位置情報１１１と道路標示情報１１３により、認識すべき道路標示が確定できる。そして、各種情報のうち照明情報１１６を参照すれば、昼か夜か，トンネル内か、といった状況が分かるため、夜やトンネル内であれば照明が必要であると判断する。尚、昼であっても、照明が必要な場合がある。例えば、輝度情報２１１を参照して、画像中に輝度の低い箇所があることが分かれば、当該箇所に影ができていると判断し、当該箇所を照明すると判断する。
【００３５】
照明が必要な場合、どの赤外線ＬＥＤを点灯するかを選択する（Ｓ４３）。そして、選択した赤外線ＬＥＤを用いて、認識要求された道路標示を照明する（Ｓ４４）。
【００３６】
次に、照明をする必要がない全消灯区間に入ったか否かを判断する（Ｓ４５）。入った場合、照明を全消灯して（Ｓ４６）処理を終了し、入っていない場合、照明を続行する（Ｓ４４）。
【００３７】
Ｓ４２において、照明が不要な場合、何もせずに処理を終了する。
【００３８】
図５は、自車３００が菱形の標示５０１が標示された路面５００上を走行する場合の、照明制御部２０３の制御内容（道路標示認識機能）を説明するための図である。
【００３９】
時間ｔ１以前では、認識要求送信部１０１から認識要求を取得していないので、道路標示の認識が不要である。区間５０３は、Ｌ１〜Ｌ１３を全て消灯する全消灯区間を示す。
【００４０】
時間ｔ１で、認識要求送信部１０１から菱形の標示５０１の認識要求を取得すると、照明制御部２０３は、カメラ２０４の中央部（ここでは、Ｌ３〜Ｌ５とＬ１０，Ｌ１１）を点灯にする。区間５０４は、中央部点灯区間を示す。
【００４１】
そして、菱形の標示５０１が後方に通過する時間ｔ２において、カメラ２０４は道路標示５０１を撮像し、画像処理部２０１は、当該取得画像に基づいて画像認識処理を実行して、その認識結果、即ち、道路標示種別ＩＤ、自車から道路標示までの距離、及び、自車から道路標示までの角度を、更新部１０５へ送信する。
【００４２】
時間ｔ２を経過すると、照明制御部２０３は、次に認識要求を取得するまで、再びＬ１〜Ｌ１３を全て消灯する。区間５０６は、全消灯区間を示す。
【００４３】
尚、図６に示すように、走行車線の全てに標示された大きな道路標示、例えば横断歩道６１０では、時間ｔ１でＬ１〜Ｌ１３を全部点灯する。このように、道路標示の種別に基づいて、照明範囲を変化させる。
【００４４】
図７は、境界線５２０，５２１を認識する場合の、照明制御部２０３のレーン認識機能を説明するための図である。ここでは、境界線のみ照らすよう、Ｌ１，Ｌ７，Ｌ８，Ｌ１３のみ点灯している。
【００４５】
図８は、自車が境界線を跨って横方向に移動する場合の、照明制御部２０３のレーンの横方向移動時認識機能を説明するための図である。
【００４６】
（Ａ）は右方向から左方向への移動を示し、Ｌ１，Ｌ３〜Ｌ５，Ｌ８，Ｌ１０，Ｌ１１のみ点灯しており、（Ｂ）は左方向から右方向への移動を示し、Ｌ３〜Ｌ５，Ｌ７，Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１３のみ点灯している。
【００４７】
図９は、菱形の標示５０１と境界線５２０，５２１を認識する場合の、照明制御部２０３のレーン／道路標示認識機能を説明するための図である。ここでは、Ｌ１，Ｌ３〜Ｌ５，Ｌ７，Ｌ８，Ｌ１０，Ｌ１１，Ｌ１３のみ点灯している。
【００４８】
図１０は、自車の幅寄せ走行で菱形の標示５０１と境界線５２０，５２１が横方向にずれた場合の、照明制御部２０３のレーン／道路標示の横方向移動時認識機能を説明するための図である。自車が走行するレーン内の自車位置又は姿勢のうち少なくとも一方に基づいて照明範囲を変化させている。レーンの位置から道路標示の相対位置を予測して、Ｌ２，Ｌ３，Ｌ５，Ｌ６，Ｌ９〜Ｌ１３のみ点灯している。
【００４９】
尚、図８のレーンの移動や図１０の横方向のずれは、操舵角センサ，ジャイロセンサなどの車両情報からも予測することができ、この信号を起点として照明制御を開始してもよい。又、運転者が操作する方向指示器の操作により予測してもよい。
【００５０】
図１１は、自車の影５２３によって道路標示の照度が不足する場合の、照明制御部２０３の自車影認識機能を説明するための図である。時刻情報１１４と天気情報１１５から予め生ずる影を予測して、Ｌ２〜Ｌ７のみ点灯している。
【００５１】
季節によって太陽の高度が変化するので、自車の現在位置と現在時刻が分かれば、太陽高度が割り出せ、自車の影の方向や大きさが予測できる。更に、その時の天気情報も無線通信などで知ることができれば、影ができる状況か否かを判別できる。
【００５２】
尚、影の情報は、道路標示が現われる前の路面の取得画像から、影の発生，形を解析してその結果を照明制御に反映させてもよい。又、自車の影５２３は太陽の位置で決まり、短時間での変化は小さいので、道路標示の一部の取得画像から、影で暗くなった画像を認識した後、照明制御を行ってもよい。
【００５３】
ここでは、自車の影の場合について説明したが、電柱や建物，樹木などの構造物による影が存在する場合も同様である。
【００５４】
以上、実施例１によれば、道路標示等が見えにくく照明が必要な環境下において、複数の赤外線ＬＥＤを備えた照明装置の点灯を、ナビの認識要求と走行状況によって、必要な個数だけ赤外線ＬＥＤを点灯することにより、常時照明を点灯させることがないので、省電力化や赤外線ＬＥＤの耐久性に効果があると同時に、道路標示の認識率を向上させることができる。更に、カメラと赤外線ＬＥＤの構造を一体化させた照明付きカメラにすることにより、小型化や配線の集約化が容易になる。
【実施例２】
【００５５】
実施例１では、路面を照射する複数の赤外線ＬＥＤの点灯，消灯を制御する照明制御であった。ここで、自車の素早い動き、例えば図８に示したレーンの移動が素早い場合は、一部分だけの照明では、その照明範囲のトラッキングが追いつかず、境界線の認識ができない状況が発生し、レーンのトラッキングができなくなり、自車の走行レーンが確認できない状況が生ずる可能性がある。
【００５６】
そこで、実施例２では、自車の素早い動きを予め予測して、全ての赤外線ＬＥＤを所定の照射強度で点灯して路面を照明し、該当部分の赤外線ＬＥＤの照射強度が特に強くなるよう照明制御を行う。
【００５７】
図１２は、レーンの移動時に赤外線ＬＥＤの照射強度を制御する実施例を示す図である。
【００５８】
（Ａ）は、レーンの移動の予測により、全ての赤外線ＬＥＤ，Ｌ１〜Ｌ１３を所定強度で点灯させ、認識要求送信部１０１からの境界線５２１と５２２の認識要求により、該当部分の赤外線ＬＥＤ，Ｌ１，Ｌ７，Ｌ８，Ｌ１３の照射強度を大きくして路面の照明を行い、画像処理部２０１は、カメラ２０４で取得した取得画像から境界線５２１と５２２の画像認識処理を実行している。
【００５９】
素早いレーンの移動予測は、車両情報の舵角センサ１３９では遅すぎる場合があるので、方向指示器の信号を使う等が有効な方法である。
【００６０】
（Ｂ）は、レーンを左方向に素早く移動する場合であり、Ｌ１，Ｌ３〜Ｌ５，Ｌ８，Ｌ１０，Ｌ１１の照射強度を大きくしている。
【００６１】
実施例２によれば、レーンの移動間に境界線における照明強度が弱い部分を通過した場合、多少の照明不足となっても画像認識が全くできないことはなく、確信度が低いながらも、前後関係から境界線の認識が可能であり、走行レーンの確認ができない状況を回避することができる。
【００６２】
尚、自車の素早い動きに対して、全ての赤外線ＬＥＤの照射強度を大きい状態で一定にしても、レーンのトラッキングが可能であり、走行レーンの確認をすることができる。
【実施例３】
【００６３】
図１３は、カメラと赤外線ＬＥＤの配置した、照明付きカメラ２０４の構造を示す他の実施例である。
【００６４】
（Ａ）は、赤外線ＬＥＤをレンズ２２１の上部にＬ１〜Ｌ７を、下部にＬ８〜Ｌ１３を配置した一体構造の照明付きカメラ２０４である。尚、上部と下部に配置した赤外線ＬＥＤの数は、これに限定されるものではない。
【００６５】
（Ｂ）は、撮像部２２０と照明部２６０を別体構成にした照明付きカメラ２０４であり、撮像部２２０の下部に一列に配置した赤外線ＬＥＤの照明部２６０を配置するようにしている。尚、赤外線ＬＥＤの配置は一列に限定されるものではなく、複数列に配置してもよい。
【００６６】
（Ｃ）は、撮像部２２０の両側方に２つに分割した赤外線ＬＥＤの照明部２６１，２６２を配置するようにしている。
【００６７】
照明付きカメラ２０４を図１３の構成としても、実施例１と同様に照明制御を行うことにより、同等の効果を得ることができる。
【実施例４】
【００６８】
実施例１〜３では、複数の赤外線ＬＥＤと撮像部２２０により照明付きカメラ２０４を構成していた。実施例４では、一個の赤外線ＬＥＤにより、該当する道路標示を掃引しながら照射する。
【００６９】
図１４は、照明付きカメラ２０４の第４の実施例を示す図である。
【００７０】
（Ａ）は、照明付きカメラ２０４を正面からみた図であり、当該カメラ２０４は、撮像部２２０，赤外線ＬＥＤ２２２，赤外線ＬＥＤ２２２から発光する赤外線を受けるミラー２２３，ミラー２２３を横方向（２２４１）に回転させる横方向回転アクチュエータ２２４、及びミラー２２３を縦方向（２２５１）に回転させる縦方向回転アクチュエータ２２５からなり、ミラー２２３で反射された赤外光を路面６００に照射する。
【００７１】
（Ｂ）は、照明付きカメラ２０４を撮像部２２０の下方向からみた図であり、横方向回転アクチュエータ２２４によりミラー２２３が反時計方向に回転すると、反射された赤外光６１０（実線）が路面６００の右方向を照射する。又、ミラー２２３が時計方向に回転すると、反射された赤外光６２０（点線）が路面６００の左方向を照射する。即ち、横方向回転アクチュエータ２２４により回転するミラー２２３により、赤外線ＬＥＤ２２２の光線が反射されて路面６００の幅方向６３０を掃引して照射する。
【００７２】
（Ｃ）は、撮像部２２０の側方向からみた図であり、縦方向回転アクチュエータ２２５によりミラー２２３が左方向に回転し、反射された赤外光６４０（実線）が自車から遠い方向の路面６００を照射する。又、縦方向回転アクチュエータ２２５が右方向に回転すると、反射された赤外光６５０（点線）が自車に近い方向の路面６００を照射する。即ち、縦方向回転アクチュエータ２２５により回転するミラー２２３により、赤外線ＬＥＤ２２２の光線が反射されて路面６００の走行方向６６０を掃引して照射する。
【００７３】
図１４の照明付きカメラ２０４は次のように制御される。
【００７４】
道路標示の認識要求を取得すると、照明制御部２０３は、道路標示種別に応じて横方向回転アクチュエータ２２４の回転範囲を設定して、路面６００の幅方向６３０の回転を制御し、その回転範囲内で縦方向回転アクチュエータ２２５の回転により、路面６００の走行方向６６０を制御する。
【００７５】
図１５は、路面６００に菱形の標示５０１があり、照明制御部２０３に制御された場合の光跡である。
【００７６】
路面６００の幅方向は、横方向回転アクチュエータ２２４により幅６７０の範囲で制御され、走行方向は、縦方向回転アクチュエータ２２５により幅６８０の範囲で制御される。
【００７７】
地点６７１で赤外線ＬＥＤ２２２を点灯させ、横方向，縦方向回転アクチュエータ２２４，２２５により地点６７２に向かって制御し、地点６７２に達した後、両アクチュエータ２２４，２２５の回転方向を反転して地点６７３に向かって制御する。
【００７８】
以後、地点６７３，６７４，６７５において、両アクチュエータ２２４，２２５の回転方向を反転させながら、地点６７６まで赤外線ＬＥＤ２２２を点灯して掃引する。この間カメラ２０４で撮像した取得画像により菱形の標示５０１の画像認識処理を実行する。
【００７９】
実施例４によれば、赤外線ＬＥＤの個数を低減でき、省電力化にできる効果があると同時に、赤外線ＬＥＤの照明部を小型化できる効果がある。
【実施例５】
【００８０】
図１６は照明付きカメラ２０４の第５の実施例を示す図であり、縦方向回転アクチュエータ２２５を省略している。
【００８１】
図１６では、制御装置２２６が自車の走行速度に応じて横方向回転アクチュエータ２２４を制御する。即ち、走行速度が速い場合には、横方向回転アクチュエータ２２４の回転を速く、走行速度が遅い場合には、横方向回転アクチュエータ２２４の回転を遅く制御することにより、ミラー２２３で反射される赤外線ＬＥＤの照射が道路標示上で途切れないようにする。
【００８２】
実施例５によれば、実施例４の効果以外に、縦方向回転アクチュエータ２２５の省略により照明付きカメラ２０４を小型化できる効果がある。
【００８３】
尚、実施例４，５ではミラー２２３のミラー面は平面、あるいは曲面の例であるが、多角形柱の鏡、即ちポリゴンミラーを横方向に回転し、路面６００の幅方向６３０に光を反射させてもよい。
【実施例６】
【００８４】
図１７は照明付きカメラ２０４の第６の実施例を示す図であり、ミラー２２３を複数配列したミラーモジュール２２７で構成している。
【００８５】
図１７では、ミラーモジュール２２７のミラー数と同数の赤外線ＬＥＤモジュール２２８を配置して、ミラーモジュール２２７を横方向回転アクチュエータ（２２４１）と縦方向回転アクチュエータ（２２５１）により制御している。
【００８６】
実施例６によれば、複数のミラーを配置したミラーモジュール２２７にすることにより、横方向回転アクチュエータ２２４の動作範囲が狭くできるので、信頼性が向上すると共に照射応答を速くできる効果がある。
【実施例７】
【００８７】
図１８は照明付きカメラ２０４の第７の実施例を示す図であり、ミラー２２３を省略して、赤外線ＬＥＤ２２２を横方向回転アクチュエータ２２４と、縦方向回転アクチュエータ２２５に回転させるようにしている。構成が簡単化で安価な製作ができる効果がある。
【実施例８】
【００８８】
図１９は、車両側方部、例えばサイドミラーに取付けた照明付きカメラ２０４を具備した自車７００が高速道路７０１を走行中に、インターチェンジの下り口等の分岐を表示する道路標示の認識を行い、自車の位置をナビ１００に通知して、位置補正を行う状況を示す図である。
【００８９】
区間７０２は、認識要求送信部１０１からの道路標示認識要求がない区間であり、赤外線ＬＥＤの全消灯区間である。
【００９０】
地点７０３は、「この先分岐有り（分岐地点７０４）」の認識要求送信部１０１からの通知地点であり、この地点より赤外線ＬＥＤを全点灯し、道路標示の認識処理が開始される。
【００９１】
分岐区間では、照射された光７０５により、点線の白線７０６が認識処理結果として取得されるので、分岐区間であることが認識できる。
【００９２】
分岐区間が終了すると、道路標示は点線の白線７０６からゼブラゾーン７０７に変化するので、このゼブラゾーン７０７を認識することにより、道路標示の認識処理が終了して、地点７０８で赤外線ＬＥＤを全消灯する。
【００９３】
即ち、赤外線ＬＥＤは、区間７０２で全消灯、区間７０９で全点灯、区間７１０で全消灯の制御が行われる。
【００９４】
実施例８によれば、ナビ１００による自車の位置認識において、高速道路走行の分岐地点毎に位置補正をするので、累積誤差が少なくでき、自車位置の精度を向上できる効果がある。
【００９５】
実施例８では、ゼブラゾーン７０７を認識して赤外線ＬＥＤを消灯したが、高速走行や雨天時においてゼブラゾーン７０７の認識が失敗した場合には、「この先分岐有り（分岐地点７０４）」から一定時間経過後に赤外線ＬＥＤを消灯させる制御にすることもできる。
【００９６】
又、実施例８では、区間７０２，７１０において、赤外線ＬＥＤを全消灯としたが、高速走行は、実施例１の図１２で説明した素早いレーン移動動作に類似するので、点灯区間７０９の照射強度に対して、区間７０２，７１０の照射強度を低く点灯させ、高速走行対応にすることもできる。
【００９７】
更に、実施例８では、照明付きカメラ２０４をサイドミラーに取付けた場合で説明したが、車両の側方であればサイドミラーに限定されない。又、両側方向に取付けて、両方向の境界線を同時に認識することもできる。
【００９８】
実施例１〜８の照明付きカメラ２０４の照明灯は、赤外線ＬＥＤで説明したが、一般にカメラレンズは近赤外線が透過でき、更に一般的な撮像素子であるＣＣＤやＣＭＯＳは近赤外線に対して感受性があるので、光のピーク波長が可視光線に近い近赤外線になるようなＬＥＤを使用することが望ましい。
【００９９】
又、撮像素子と撮像対象の間に可視光線と近赤外線のみを透過させるフィルタを介在させることにより、道路標示に照射されている太陽光に含まれる可視光線と近赤外線ＬＥＤの照射光により画像を鮮明に取得することができる。
【０１００】
実施例１〜８では、照明付きカメラ２０４を自車に１台だけ取付けた構成であるが、複数台取付けて照明灯を制御して画像認識することもできる。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】システムを示すブロック図。
【図２】照明付きカメラを示す図。
【図３】照明制御部の制御内容を示すブロック図。
【図４】照明制御部のフロー図。
【図５】道路標示認識機能を説明するための図。
【図６】大きな道路標示を照明する様子を示す図。
【図７】レーン認識機能を説明するための図。
【図８】レーンの横方向移動時認識機能を説明するための図。
【図９】レーン／道路標示認識機能を説明するための図。
【図１０】レーン／道路標示の横方向移動時認識機能を説明するための図。
【図１１】自車影認識機能を説明するための図。
【図１２】レーンの移動時に照射強度を制御する様子を示す図。
【図１３】カメラと赤外線ＬＥＤの配置した照明付きカメラ２０４を示す図。
【図１４】ミラー付きの、縦横に回転できるカメラを示す図。
【図１５】菱形の標示上の光跡を示す図。
【図１６】縦方向回転アクチュエータのない照明付きカメラを示す図。
【図１７】ミラーモジュールで構成されたカメラを示す図。
【図１８】ミラーを省略して、縦横に回転できるカメラを示す図。
【図１９】高速道路を走行中に道路標示認識を行う様子を示す図。
【符号の説明】
【０１０２】
１００  ナビ
１０１  認識要求送信部
１０２  各種情報通知部
１０３  ＧＰＳ
１０４  センサ
１０５  更新部
１０６  ＤＢ
２００  道路標示認識装置
２０１  画像処理部
２０２  カメラ制御部
２０３  照明制御部
２０４  カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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