(57)【要約】【課題】低速走行乗用移動車両と車両を備え、乗員の運転の負担を軽減させると共に、走行の安全性を向上させるようにした低速走行乗用移動車両などの監視システムを提供する。【解決手段】低速走行乗用移動車両（電動車椅子）１２と車両１４はそれぞれ、自車の位置情報を遠隔監視装置１６に遠距離用無線通信網４６を介して送信すると共に、遠隔監視装置１６は、電動車椅子１２と車両１４から送信される位置情報に基づいて電動車椅子１２と車両１４の車間距離ｄを算出し、算出された車間距離ｄが第１の所定値ｄ１以下のとき、電動車椅子１２と車両１４が接近していることを示す接近信号を電動車椅子１２と車両１４のそれぞれに遠距離用無線通信網４６を介して送信する。【選択図】図１
2010118008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
低速走行乗用移動車両と、前記低速走行乗用移動車両と異なる種類の車両と、前記低速走行移動車両などに第１の通信手段を介して接続される遠隔監視装置とからなる低速走行乗用移動車両などの監視システムにおいて、前記低速走行乗用移動車両と前記車両はそれぞれ、
ａ．自車の位置情報を前記遠隔監視装置に前記第１の通信手段を介して送信する第１の送信手段、
を備えると共に、前記遠隔監視装置は、
ｂ．前記低速走行乗用移動車両と前記車両から送信される位置情報に基づいて前記低速走行乗用移動車両と前記車両の車間距離を算出する第１の距離算出手段と、
ｃ．前記第１の距離算出手段で算出された車間距離が第１の所定値以下のとき、前記低速走行乗用移動車両と前記車両が接近していることを示す接近信号を前記低速走行乗用移動車両と前記車両のそれぞれに前記第１の通信手段を介して送信する第２の送信手段と、
を備えることを特徴とする低速走行乗用移動車両などの監視システム。
【請求項２】
前記低速走行乗用移動車両と前記車両はそれぞれ、
ｄ．前記遠隔監視装置から前記接近信号が送信されるとき、自車と他方が接近していることを乗員に報知する報知手段、
を備えることを特徴とする請求項１記載の低速走行乗用移動車両などの監視システム。
【請求項３】
前記低速走行乗用移動車両と前記車両は第２の通信手段を介して接続されると共に、
ｅ．前記遠隔監視装置から前記接近信号が送信されるとき、自車の位置情報を前記第２の通信手段を介して他方に送信する第３の送信手段と、
ｆ．前記他方から送信される位置情報に基づいて自車と前記他方の車間距離を算出する第２の距離算出手段と、
を備え、前記報知手段は、前記第２の距離算出手段で算出された車間距離が前記第１の所定値よりも小さく設定された第２の所定値以下のとき、自車と前記他方がさらに接近していることを乗員に報知することを特徴とする請求項２記載の低速走行乗用移動車両などの監視システム。
【請求項４】
前記低速走行乗用移動車両の前記報知手段は、ランプを点滅して自車と前記他方が接近していることを乗員および前記他方の乗員に報知することを特徴とする請求項２または３記載の低速走行乗用移動車両などの監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は低速走行乗用移動車両などの監視システムに関し、より詳しくは電動車椅子などの低速走行乗用移動車両と、四輪自動車など低速走行乗用移動車両と異なる種類の車両の監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、四輪自動車などの車両における走行の安全性を向上させるため、例えば車両に通信自在に接続される遠隔監視装置と、交差点などに設けられて歩行者を検知する装置とを備えると共に、車両付近に歩行者が検知されるとき、遠隔監視装置から車両に通報して注意を喚起するようにした車両の監視システムは種々提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、近年、高齢者などの使用に適した、人が歩く速度と同じ程度の極めて低速で走行する電動車椅子などの低速走行乗用移動車両が広く知られており、その例として特許文献２記載の技術を挙げることができる。
【特許文献１】特開２００８−２７１７０号公報
【特許文献２】特開２００７−１１２３６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そのような低速走行乗用移動車両にあっては、自車に接近する車両がいるか否かを乗員自身が周囲を目視して確認する必要があり、特に市街地など交通量の比較的多い地域を走行するときなどは乗員にとって負担が大きいという不具合があった。そこで、車両の監視システムにおいて、低速走行乗用移動車両と車両が接近するとき、互いに接近していることを各車両に通報して注意を喚起するようにし、乗員の負担を軽減させることが考えられるが、特許文献１および２に記載の技術は、それに関して何ら開示するものではなかった。
【０００５】
従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、低速走行乗用移動車両と車両を備え、乗員の運転の負担を軽減させると共に、走行の安全性を向上させるようにした低速走行乗用移動車両などの監視システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するために、請求項１にあっては、低速走行乗用移動車両と、前記低速走行乗用移動車両と異なる種類の車両と、前記低速走行乗用移動車両などに第１の通信手段を介して接続される遠隔監視装置とからなる低速走行乗用移動車両などの監視システムにおいて、前記低速走行乗用移動車両と前記車両はそれぞれ、自車の位置情報を前記遠隔監視装置に前記第１の通信手段を介して送信する第１の送信手段を備えると共に、前記遠隔監視装置は、前記低速走行乗用移動車両と前記車両から送信される位置情報に基づいて前記低速走行乗用移動車両と前記車両の車間距離を算出する第１の距離算出手段と、前記第１の距離算出手段で算出された車間距離が第１の所定値以下のとき、前記低速走行乗用移動車両と前記車両が接近していることを示す接近信号を前記低速走行乗用移動車両と前記車両のそれぞれに前記第１の通信手段を介して送信する第２の送信手段とを備える如く構成した。
【０００７】
請求項２に係る低速走行乗用移動車両などの監視システムにあっては、前記低速走行乗用移動車両と前記車両はそれぞれ、前記遠隔監視装置から前記接近信号が送信されるとき、自車と他方が接近していることを乗員に報知する報知手段を備える如く構成した。
【０００８】
請求項３に係る低速走行乗用移動車両などの監視システムにあっては、前記低速走行乗用移動車両と前記車両は第２の通信手段を介して接続されると共に、前記遠隔監視装置から前記接近信号が送信されるとき、自車の位置情報を前記第２の通信手段を介して他方に送信する第３の送信手段と、前記他方から送信される位置情報に基づいて自車と前記他方の車間距離を算出する第２の距離算出手段とを備え、前記報知手段は、前記第２の距離算出手段で算出された車間距離が前記第１の所定値よりも小さく設定された第２の所定値以下のとき、自車と前記他方がさらに接近していることを乗員に報知する如く構成した。
【０００９】
請求項４に係る低速走行乗用移動車両などの監視システムにあっては、前記低速走行乗用移動車両の前記報知手段は、ランプを点滅して自車と前記他方が接近していることを乗員および前記他方の乗員に報知する如く構成した。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る低速走行乗用移動車両などの監視システムにあっては、低速走行乗用移動車両と車両はそれぞれ、自車の位置情報を遠隔監視装置に送信する一方、遠隔監視装置は、送信される位置情報に基づいて低速走行乗用移動車両と車両の車間距離を算出し、車間距離が第１の所定値以下のとき、接近信号を低速走行乗用移動車両と車両のそれぞれに送信するように構成したので、低速走行乗用移動車両と車両の乗員は共に、自車と他方が接近していることを、目視に加えて遠隔監視装置からの通報によっても認識することが可能となり、よって乗員の運転の負担を軽減できると共に、走行の安全性を向上させることができる。
【００１１】
請求項２に係る低速走行乗用移動車両などの監視システムにあっては、低速走行乗用移動車両と車両はそれぞれ、遠隔監視装置から接近信号が送信されるとき、自車と他方が接近していることを乗員に報知する報知手段を備えるように構成したので、上記した効果に加え、低速走行乗用移動車両と車両の乗員に自車と他方が接近していることを確実に認識させることができる。
【００１２】
請求項３に係る低速走行乗用移動車両などの監視システムにあっては、低速走行乗用移動車両と車両は第２の通信手段を介して接続されると共に、遠隔監視装置から接近信号が送信されるとき、自車の位置情報を第２の通信手段を介して他方に送信するように構成、即ち、低速走行乗用移動車両と車両は、接近信号が送信されるとき、自車の位置情報を他方へ直接送信するように構成したので、請求項２で述べた効果に加え、通信の遅れなどの影響を受け難くすることができる。また、低速走行乗用移動車両と車両はそれぞれ、他方から送信される位置情報に基づいて自車と他方の車間距離を算出すると共に、報知手段は、算出された車間距離が第２の所定値以下のとき、自車と他方がさらに接近していることを乗員に報知するように構成したので、走行の安全性をより一層向上させることができる。
【００１３】
請求項４に係る低速走行乗用移動車両などの監視システムにあっては、低速走行乗用移動車両の報知手段は、ランプを点滅して自車と他方が接近していることを乗員および他方の乗員に報知するように構成したので、請求項２および請求項３で述べた効果に加え、低速走行乗用移動車両の乗員に自車と他方が接近していることをより確実に認識させることができると共に、車両の乗員に対しても低速走行乗用移動車両の存在を確認し易く（目視し易く）することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付図面に即してこの発明に係る低速走行乗用移動車両などの監視システムを実施するための最良の形態について説明する。
【実施例】
【００１５】
図１は、この発明の実施例に係る低速走行乗用移動車両などの監視システムを全体的に示すブロック図である。
【００１６】
図１において、符号１０は低速走行乗用移動車両などの監視システムを示す。低速走行乗用移動車両などの監視システム１０は、低速走行乗用移動車両１２と、低速走行乗用移動車両１２と異なる種類の車両（例えば四輪自動車など）１４と、低速走行乗用移動車両１２と車両１４に通信自在に接続される遠隔監視装置１６とからなる。
【００１７】
図２はその低速走行乗用移動車両１２の正面側の斜視図であり、図３は低速走行乗用移動車両１２の背面側の斜視図である。
【００１８】
図２および図３に示す如く、低速走行乗用移動車両１２は、４個の車輪１８で支持された車体フレーム２０と、車体フレーム２０上に設けられ、図示しない操作者（乗員。ユーザ）が着座すべきシート２２と、操作者に手動操作自在に設けられた操作部２４とを備え、高齢者などの使用に適した、人が歩く速度と同じ程度の極めて低速で走行する一人乗りの比較的小型な電動車、より正確には電動車椅子である。以下において、低速走行乗用移動車両１２を「電動車椅子１２」という。
【００１９】
シート２２の下部には、車輪（正確には後輪）１８を駆動する電動モータ２６と、電動モータ２６などに動作電力を供給するバッテリ３０が設置される（共に図２にのみ示す）。尚、電動モータ２６はＤＣブラシレスモータである。
【００２０】
また、シート２２と車体フレーム２０との間には、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号を受信するＧＰＳ信号受信装置３２と、前記した遠隔監視装置１６に通信自在に接続される通信ユニット３４が配置される（共に図２にのみ示す）。ＧＰＳ信号受信装置３２は、受信されるＧＰＳ信号から得た電動車椅子１２の位置情報などを示す出力を生じる。
【００２１】
図４は、図２などに示す電動車椅子１２の操作部２４の拡大平面図である。
【００２２】
図４に示す如く、操作部２４は、ダッシュボード２４ａから左右に突出させられたハンドル（バーハンドル）２４ｂと、同様に左右に突出させられた走行・停止指示用の走行レバー２４ｃと、ダッシュボード２４ａに配置され、例えば時速１ｋｍ／ｈから６ｋｍ／ｈの間で無段階に速度を設定可能な速度設定ノブ２４ｄと、電動車椅子１２の進行方向指示（前進あるいは後進指示）を入力して進行方向を前後に切り換える前後進切り換えスイッチ２４ｅと、操作者に目視可能な位置に設けられるディスプレイ（報知手段）２４ｆと、ブザー（報知手段）２４ｇとを備える。
【００２３】
走行レバー２４ｃの近傍には走行スイッチ２４ｈが配置され、操作者から走行レバー２４ｃを介して入力された走行指示または停止指示を示す信号を出力する。速度設定ノブ２４ｄの付近には速度設定ノブセンサ２４ｉが配設され、操作者から速度設定ノブ２４ｄを介して入力された設定速度に応じた信号を出力する。
【００２４】
尚、操作部２４はさらに電子キーポート２４ｋが設けられる。電子キーポート２４ｋは、図示しない非接触型の電子キー（ＩＣカード）が操作者によって近づけられると、電子キーのメモリから認証用データを読み込み、その認証用データに基づいて電子キーが正規のキーか否かの認証を行うと共に、正規のキーであるとき、電動車椅子１２の始動を許可するように構成される。即ち、電動車椅子１２は、盗難などを防止するため、正規の電子キーが電子キーポート２４ｋに近づけられたときのみ、バッテリ３０から電動モータ２６へ通電されて始動するイモビライザ機能を備えるが、それらは本願の要旨と直接の関係を有しないので、これ以上の説明を省略する。
【００２５】
図２から図４に示す如く、電動車椅子１２の前後左右面の適宜位置、詳しくは電動車椅子１２と車両１４の乗員（特に車両１４の乗員）から目視可能な位置には、ランプ（発光ダイオード（ＬＥＤ）。報知手段）３６が複数個（６個）設けられる。具体的には、ランプ３６は、電動車椅子１２の前面（正面）側であって操作部２４付近に１個、シート２２の背もたれの後面（背面）側に１個、操作部２４のハンドル２４ｂの左右の先端部に１個ずつ、車体フレーム２０の左右側に１個ずつの計６個設置される。
【００２６】
図１に戻って電動車椅子１２の説明を続けると、通信ユニット３４は、通信用ＥＣＵ（Electronic Control Unit。電子制御ユニット）４０と、通信用ＥＣＵ４０に接続される遠距離用通信機器（第１の送信手段）４２、近距離用通信機器（第３の送信手段）４４とを備える。
【００２７】
通信用ＥＣＵ４０は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを備えたマイクロコンピュータからなる。この通信用ＥＣＵ４０には、前記したＧＰＳ信号受信装置３２の出力（電動車椅子１２の位置情報）などが入力される。
【００２８】
遠距離用通信機器４２は送受信アンテナ４２ａを有し、通信用ＥＣＵ４０の指示に従って自車の位置情報を、適宜な場所（例えば電動車椅子１２を製造・販売する会社など）に設置される遠隔監視装置１６に遠距離用無線通信網（第１の通信手段）４６を介して送信すると共に、遠隔監視装置１６から送信される接近信号（後述）を受信する。遠距離用無線通信網４６は、具体的には８００ＭＨｚ付近の携帯電話用の周波数を用いた、通信の確実性に優れる無線通信網である。
【００２９】
近距離用通信機器４４は送受信アンテナ４４ａを備え、通信用ＥＣＵ４０の指示に従って自車の位置情報を、近距離用無線通信網（第２の通信手段）５０を介して車両１４に送信すると共に、後述する如く車両１４から送信される車両１４の位置情報を受信する。近距離用無線通信網５０は、遠距離用無線通信網４６に比して通信の応答性などに優れる（通信の遅れなどの不具合を生じ難い）マイクロ波通信を利用し、具体的には５．８ＧＨｚ付近の周波数を使用する無線通信網である。
【００３０】
電動車椅子１２はさらに、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなど（図示せず）を備えたマイクロコンピュータからなるモータ用ＥＣＵ５２とディスプレイ用ＥＣＵ５４を備える。尚、これらＥＣＵ５２，５４と通信用ＥＣＵ４０はＣＡＮ（Controller Area Network）通信を介して相互に通信自在に接続される。
【００３１】
モータ用ＥＣＵ５２には、前述した前後進切り換えスイッチ２４ｅ、走行スイッチ２４ｈや速度設定ノブセンサ２４ｉなどの出力が入力され、その出力に基づいて電動モータ２６の動作を制御し、電動車椅子１２の走行を制御する。ディスプレイ用ＥＣＵ５４はディスプレイ２４ｆに接続され、その動作を制御、具体的には、車両１４が接近していることなどをディスプレイ２４ｆに表示させる。
【００３２】
次いで車両１４について説明する。車両１４には、車両１４の経路を案内する、いわゆるカーナビゲーション装置５６が搭載される。
【００３３】
カーナビゲーション装置５６は、データの演算処理を行うＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなど（図示せず）を備えたマイクロコンピュータ（「マイコン」と示す）６０と、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信装置６２と、経路案内用の地図データを格納する地図データベース６４と、地図データベース６４の地図データなどを表示するディスプレイ（報知手段）６６と、音声によって経路案内するための音声出力装置（報知手段）７０と、遠隔監視装置１６に遠距離用無線通信網４６を介して通信自在に接続される遠距離用通信機器（第１の送信手段）７２と、電動車椅子１２に近距離用無線通信網５０を介して通信自在に接続される近距離用通信機器（第３の送信手段）７４とを備える。
【００３４】
ＧＰＳ信号受信装置６２はＧＰＳ信号を受信し、受信されるＧＰＳ信号から得た車両１４の位置情報などを示す出力をマイクロコンピュータ６０に出力する。マイクロコンピュータ６０は車両１４の位置情報およびジャイロセンサ（図示せず）による加速度信号を用いた公知の自律航法に基づいて車両１４の現在位置（経度、緯度、高度）を測位する。
【００３５】
マイクロコンピュータ６０は、地図データ上において車両１４の現在位置から目的地までの経路を検索し、ディスプレイ６６に地図データと共に表示させる一方、車両１４が検索された経路に沿って走行するように音声による経路案内、具体的には「１００ｍ先、右折です」などの音声を音声出力装置７０を介して出力させる。
【００３６】
遠距離用通信機器７２は送受信アンテナ７２ａを備えると共に、マイクロコンピュータ６０の指示に従って車両（自車）１４の位置情報を、遠隔監視装置１６に遠距離用無線通信網４６を介して送信すると共に、遠隔監視装置１６から送信される接近信号を受信する。
【００３７】
また、近距離用通信機器７４は送受信アンテナ７４ａを有し、マイクロコンピュータ６０の指示に従って車両（自車）１４の位置情報を、近距離用無線通信網５０を介して電動車椅子１２に送信すると共に、電動車椅子１２から送信される電動車椅子１２の位置情報を受信する。
【００３８】
遠隔監視装置１６は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを備えるマイクロコンピュータ（サーバ）８０と、遠距離用通信機器（第２の送信手段）８２を備える。遠距離用通信機器８２は、電動車椅子１２と車両１４の送受信アンテナ４２ａ，７２ａと信号（具体的には、電動車椅子１２と車両１４の位置情報や接近信号）を送受信する送受信アンテナ８２ａを備える。
【００３９】
次いで上記の如く構成された低速走行乗用移動車両（電動車椅子）などの監視システム１０の動作について説明する。
【００４０】
図５は、低速走行乗用移動車両（電動車椅子）などの監視システム１０を構成する遠隔監視装置１６の動作、具体的には遠隔監視装置１６のマイクロコンピュータ８０の動作を示すフロー・チャートであり、所定の周期（例えば１０ｍｓｅｃ）ごとに実行される。
【００４１】
先ずＳ１０において、電動車椅子１２から送信される電動車椅子１２の位置情報を受信したか否か判断する。Ｓ１０で肯定されるときはＳ１２に進み、車両１４から送信される車両１４の位置情報を受信したか否か判断する。
【００４２】
Ｓ１２で肯定されるときはＳ１４に進み、電動車椅子１２と車両１４から送信される位置情報に基づいて電動車椅子１２と車両１４との車間距離ｄを算出する。次いでＳ１６に進み、算出された車間距離ｄが第１の所定値ｄ１以下か否か判断する。この第１の所定値ｄ１は、具体的には電動車椅子１２と車両１４が接近しており、各乗員が注意を払うべき車間距離に設定され、例えば３００ｍとされる。
【００４３】
Ｓ１６で否定されるときは電動車椅子１２と車両１４が接近していないため、そのままプログラムを終了する一方、肯定されるときはＳ１８に進み、電動車椅子１２と車両１４が接近していることを示す接近信号を電動車椅子１２と車両１４のそれぞれに遠距離用無線通信網４６を介して送信して通報する。尚、Ｓ１０またはＳ１２で否定されるときはそれ以降の処理をスキップする。
【００４４】
次いで電動車椅子１２の動作について説明する。
【００４５】
図６は、電動車椅子１２の動作、具体的には電動車椅子１２の通信用ＥＣＵ４０の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは、通信用ＥＣＵ４０によって所定の周期（例えば１０ｍｓｅｃ）ごとに実行される。
【００４６】
先ずＳ１００において、ＧＰＳ信号受信装置３２の出力から電動車椅子（自車）１２の位置情報を取得（検出）し、Ｓ１０２に進み、取得した電動車椅子１２の位置情報を遠隔監視装置１６に遠距離用無線通信網４６を介して送信する。
【００４７】
次いでＳ１０４に進み、遠隔監視装置１６から送信される接近信号を受信したか否か判断、即ち、遠隔監視装置１６において電動車椅子１２と車両１４が接近していると判断されて接近信号が送信されているか否か判断する。
【００４８】
Ｓ１０４で肯定されるときはＳ１０６に進み、ランプ３６を点滅させ、電動車椅子１２の乗員に自車と車両１４が接近していることを報知して注意を喚起する。また、このランプ３６の点滅により、車両１４の乗員に対しても電動車椅子１２の存在を確認し易く（目視し易く）する。尚、このときのランプ３６の点滅は、比較的長い周期（例えば５００ｍｓｅｃ。以下「第１の周期Ｔ１」という）で行う。
【００４９】
次いでＳ１０８に進み、自車の位置情報を近距離用通信機器４４から近距離用無線通信網５０を介して車両１４に送信し、Ｓ１１０に進み、後述する如く車両１４から近距離用無線通信網５０を介して送信される車両１４の位置情報を受信する。このように、電動車椅子１２は、接近信号が送信されるとき、自車の位置情報を車両１４へ直接送信する。
【００５０】
次いでＳ１１２に進み、自車の位置情報と車両１４から送信される車両１４の位置情報に基づいて自車と車両１４の車間距離ｄを算出し、Ｓ１１４に進み、算出された車間距離ｄが第１の所定値ｄ１より小さく設定された第２の所定値ｄ２（例えば１００ｍ）以下か否か判断する。
【００５１】
Ｓ１１４で肯定されるときはＳ１１６に進み、ランプ３６を第１の周期Ｔ１よりも短く設定された第２の周期Ｔ２（例えば２００ｍｓｅｃ）で点滅させ、さらにディスプレイ２４ｆに例えば「車両が接近しています」などと表示させると共に、ブザー２４ｇを鳴動させ、自車と車両１４がさらに接近していることを乗員に報知する。尚、ディスプレイ２４ｆとブザー２４ｇに関してはいずれか一方を動作させる構成であっても良い。
【００５２】
他方、Ｓ１１４で否定されるときはＳ１１８に進み、ランプ３６を第１の周期Ｔ１で点滅させた状態のときはそれを継続させると共に、前回のプログラムループにおいて第２の周期Ｔ２で点滅させた状態のときは第１の周期Ｔ１の点滅に切り換える。
【００５３】
また、Ｓ１０４で否定、即ち、遠隔監視装置１６から接近信号が送信されない、あるいは電動車椅子１２と車両１４が離れて接近信号が送信されなくなったときはＳ１２０に進み、前回のプログラムループにおいてランプ３６を点滅させているときは、それを消灯させてプログラムを終了する。
【００５４】
次いで車両１４の動作について説明する。
【００５５】
図７は、車両１４の動作、具体的には車両１４のマイクロコンピュータ６０の動作を示すフロー・チャートであり、所定の周期（例えば１０ｍｓｅｃ）ごとに実行される。
【００５６】
先ずＳ２００において、ＧＰＳ信号受信装置６２の出力から車両（自車）１４の位置情報を取得（検出）し、Ｓ２０２に進んで車両１４の位置情報を遠隔監視装置１６に遠距離用無線通信網４６を介して送信する。
【００５７】
次いでＳ２０４に進み、遠隔監視装置１６から送信される接近信号を受信したか否か判断（遠隔監視装置１６から接近信号が送信されているか否か判断）する。Ｓ２０４で否定されるときは以降の処理をスキップする一方、肯定されるときはＳ２０６に進み、ディスプレイ６６に例えば「電動車椅子が接近しています」などと表示させ、車両１４の乗員に自車と電動車椅子１２が接近していることを報知して注意を喚起する。
【００５８】
次いでＳ２０８に進み、自車の位置情報を近距離用通信機器７４から近距離用無線通信網５０を介して電動車椅子１２に送信し、Ｓ２１０に進み、前記Ｓ１１０で述べた電動車椅子１２から近距離用無線通信網５０を介して送信される電動車椅子１２の位置情報を受信する。このように、車両１４は、電動車椅子１２と同様、接近信号が送信されるとき、自車の位置情報を電動車椅子１２へ直接送信する。
【００５９】
次いでＳ２１２に進み、自車の位置情報と電動車椅子１２から送信される電動車椅子１２の位置情報に基づいて自車と電動車椅子１２の車間距離ｄを算出し、Ｓ２１４に進み、算出された車間距離ｄが第２の所定値ｄ２（例えば１００ｍ）以下か否か判断する。
【００６０】
Ｓ２１４で肯定されるときはＳ２１６に進み、ディスプレイ６６と音声出力装置７０に例えば「電動車椅子が接近しています。注意して下さい」などと表示あるいは音声を出力させ、自車と電動車椅子１２がさらに接近していることを乗員に報知する。
【００６１】
他方、Ｓ２１４で否定されるときはＳ２１８に進み、前回のプログラムループにおいて電動車椅子１２が接近していることを音声出力装置７０を介して乗員に報知しているときはそれを中止し、ディスプレイ６６の表示による報知のみに切り換える。
【００６２】
以上の如く、この発明の実施例にあっては、低速走行乗用移動車両（電動車椅子）１２と、前記低速走行乗用移動車両と異なる種類の車両１４と、前記低速走行乗用移動車両などに第１の通信手段（遠距離用無線通信網）４６を介して接続される遠隔監視装置１６とからなる低速走行乗用移動車両などの監視システム１０において、前記低速走行乗用移動車両１２と前記車両１４はそれぞれ、自車の位置情報を前記遠隔監視装置１６に前記第１の通信手段４６を介して送信する第１の送信手段（遠距離用通信機器４２，７２。Ｓ１０２，Ｓ２０２）を備えると共に、前記遠隔監視装置１６は、前記低速走行乗用移動車両１２と前記車両１４から送信される位置情報に基づいて前記低速走行乗用移動車両１２と前記車両１４の車間距離ｄを算出する第１の距離算出手段と（Ｓ１４）、前記第１の距離算出手段で算出された車間距離ｄが第１の所定値ｄ１以下のとき、前記低速走行乗用移動車両１２と前記車両１４が接近していることを示す接近信号を前記低速走行乗用移動車両１２と前記車両１４のそれぞれに前記第１の通信手段４６を介して送信する第２の送信手段（遠距離用通信機器８２。Ｓ１６，Ｓ１８）とを備える如く構成した。
【００６３】
これにより、低速走行乗用移動車両（電動車椅子）１２と車両１４の乗員は共に、自車と他方が接近していることを、目視に加えて遠隔監視装置１６からの通報によっても認識することが可能となり、よって乗員の運転の負担を軽減できると共に、走行の安全性を向上させることができる。
【００６４】
また、前記低速走行乗用移動車両（電動車椅子）１２と前記車両１４はそれぞれ、 前記遠隔監視装置１６から前記接近信号が送信されるとき、自車と他方が接近していることを乗員に報知する報知手段（電動車椅子１２のランプ３６、ディスプレイ２４ｆ、ブザー２４ｇ。車両１４のディスプレイ６６、音声出力装置７０）を備えるように構成したので、電動車椅子１２と車両１４の乗員に自車と他方が接近していることを確実に認識させることができる。
【００６５】
また、前記低速走行乗用移動車両（電動車椅子）１２と前記車両１４は第２の通信手段（近距離用無線通信網）５０を介して接続されると共に、前記遠隔監視装置１６から前記接近信号が送信されるとき、自車の位置情報を前記第２の通信手段５０を介して他方に送信する第３の送信手段（近距離用通信機器４４，７４。Ｓ１０８，Ｓ２０８）と、前記他方から送信される位置情報に基づいて自車と前記他方の車間距離ｄを算出する第２の距離算出手段（Ｓ１１２，Ｓ２１２）とを備え、前記報知手段は、前記第２の距離算出手段で算出された車間距離ｄが前記第１の所定値ｄ１よりも小さく設定された第２の所定値ｄ２以下のとき、自車と前記他方がさらに接近していることを乗員に報知する如く構成した（Ｓ１１４，Ｓ１１６，Ｓ２１４，Ｓ２１６）。
【００６６】
このように、電動車椅子１２と車両１４は、接近信号が送信されるとき、自車の位置情報を他方へ直接送信するように構成したので、通信の遅れなどの影響を受け難くすることができる。また、電動車椅子１２と車両１４はそれぞれ、他方から送信される位置情報に基づいて自車と他方の車間距離ｄを算出すると共に、報知手段は、算出された車間距離ｄが第２の所定値ｄ２以下のとき、自車と他方がさらに接近していることを乗員に報知するように構成したので、走行の安全性をより一層向上させることができる。
【００６７】
また、前記低速走行乗用移動車両（電動車椅子）１２の前記報知手段は、ランプ３６を点滅して自車と前記他方が接近していることを乗員および前記他方の乗員に報知するように構成したので、電動車椅子１２の乗員に自車と他方が接近していることをより確実に認識させることができると共に、車両１４の乗員に対しても電動車椅子１２の存在を確認し易く（目視し易く）することができる。
【００６８】
尚、上記において、電動車椅子１２と車両１４は遠距離用通信機器４２，７２を介して遠隔監視装置１６に通信自在に接続されるように構成したが、それに限られるものではなく、遠距離用通信機器４２，７２に代え、操作者（乗員）が所持する携帯電話を利用するように構成しても良い。具体的には、その携帯電話と通信用ＥＣＵ４０やマイクロコンピュータ６０とを短距離無線通信などを介して接続すると共に、携帯電話から自車の位置情報を遠隔監視装置１６に送信するようにしても良い。
【００６９】
また、第１、第２の所定値ｄ１，ｄ２や第１、第２の周期Ｔ１，Ｔ２などを具体的な値で示したが、それらは例示であって限定されるものではない。  
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】この発明の実施例に係る低速走行乗用移動車両などの監視システムを全体的に示すブロック図である。
【図２】図１に示す低速走行乗用移動車両の正面側の斜視図である。
【図３】図１に示す低速走行乗用移動車両の背面側の斜視図である。
【図４】図２などに示す低速走行乗用移動車両の操作部の拡大平面図である。
【図５】図１に示す遠隔監視装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図６】図１に示す電動車椅子の動作を示すフロー・チャートである。
【図７】図１に示す車両の動作を示すフロー・チャートである。
【符号の説明】
【００７１】
１０  低速走行乗用移動車両などの監視システム、１２  低速走行乗用移動車両（電動車椅子）、１４  車両、１６  遠隔監視装置、２４ｆ  ディスプレイ（報知手段）、２４ｇ  ブザー（報知手段）、３６  ランプ（報知手段）、４２  遠距離用通信機器（第１の送信手段）、４４  近距離用通信機器（第３の送信手段）、４６  遠距離用無線通信網（第１の通信手段）、５０  近距離用無線通信網（第２の通信手段）、６６  ディスプレイ（報知手段）、７０  音声出力装置（報知手段）、７２  遠距離用通信機器（第１の送信手段）、７４  近距離用通信機器（第３の送信手段）、８２  遠距離用通信機器（第２の送信手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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