(57)【要約】【課題】監視カメラによって撮影された画像を用いて不審物を検出する際に、その検出領域を自動設定して、乗りかご内の貼り紙類を誤検出することなく、不審物の有無を正確に検出する。【解決手段】乗りかご１１内に監視用のカメラ２１が設置される。このカメラ２１はかごドア１２の高さに合わせてかご室内を撮影するように調整されている。検出領域決定部２４はカメラ１２の撮影画像を解析し、当該撮影画像の上端部または下端部を基準にして不審物の検出領域を決定する。画像差異検出部２５は検出領域決定部２４によって決定された検出領域に基づいて、エレベータの運転中に撮影されたリアルタイム画像と基本画像記憶部２３に記憶された基本画像とを比較して両者の差異から不審物の有無を検出する。【選択図】      図１
2010195537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかご内に設置され、上記乗りかごの乗降口に設けられたかごドアの高さに合わせてかご室内を撮影する監視用のカメラと、
このカメラによって撮影された上記乗りかごの基本画像を記憶する基本画像記憶手段と、
上記カメラの撮影画像を解析し、当該撮影画像の上端部または下端部を基準にして不審物の検出領域を決定する検出領域決定手段と、
この検出領域決定手段によって決定された検出領域に基づいて、エレベータの運転中に上記撮影手段によって一定の時間間隔で撮影された画像と上記基本画像記憶手段に記憶された基本画像とを比較し、両者の差異から不審物の有無を検出する画像差異検出手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの乗りかご内監視装置。
【請求項２】
上記検出領域決定手段は、上記撮影画像の上端部を上記かごドアの上端部付近として認識し、上記撮影画像の上端部から予め設定された第１の距離だけ下がった位置に水平方向に引いた仮想線と上記撮影画像の下端部と上記撮影画像の左右端部で囲まれた領域を不審物の検出領域として決定することを特徴とする請求項１記載のエレベータの乗りかご内監視装置。
【請求項３】
上記第１の距離は、上記かご室内の天井面から貼り紙類が貼られる平均的な高さまでの距離を上記撮影画像に投影した場合の距離に対応していることを特徴とする請求項２記載のエレベータの乗りかご内監視装置。
【請求項４】
上記検出領域決定手段は、上記撮影画像の下端部を上記かご室内の床面付近として認識し、上記撮影画像の下端部から予め設定された第２の距離だけ上がった位置に水平方向に引いた仮想線と上記撮影画像の下端部と上記撮影画像の左右端部囲まれた領域を不審物の検出領域として決定することを特徴とする請求項１記載のエレベータの乗りかご内監視装置。
【請求項５】
上記第２の距離は、上記乗りかごの奥行き寸法に上記かご室内の床面から貼り紙類が貼られる平均的な高さを加算した距離を上記撮影画像に投影した場合の距離に対応していることを特徴とする請求項４記載のエレベータの乗りかご内監視装置。
【請求項６】
上記検出領域決定手段は、上記撮影画像の上端部を上記かごドアの上端部付近として認識し、上記撮影画像の上端部の中心点から下方向へ最初に検出された水平方向の直線を第１の直線とし、その第１の直線上から下方向に伸びる直線のうち、上記中心点に最も近い直線を第２の直線とし、上記第１の直線と上記第２の直線との交点から予め設定された第３の距離だけ下げた位置に水平方向に引いた仮想線と上記撮影画像の下端部と上記撮影画像の左右端部で囲まれた領域を不審物の検出領域として決定することを特徴とする請求項１記載のエレベータの乗りかご内監視装置。
【請求項７】
上記第３の距離は、上記かごドアの高さから所定の値だけ減算した距離を上記撮影画像に投影した場合の距離に対応していることを特徴とする請求項６記載のエレベータの乗りかご内監視装置。
【請求項８】
上記検出領域決定手段は、上記撮影画像の下端部を上記かご室内の床面付近として認識し、上記撮影画像の下端部の中心点から上方向へ最初に検出された水平方向の直線を第３の直線とし、その第３の直線上から上方向に伸びる直線のうち、上記中心点に最も近い直線を第４の直線とし、上記第３の直線と上記第４の直線との交点から予め設定された第４の距離だけ上げた位置に水平方向に引いた仮想線と上記撮影画像の下端部と上記撮影画像の左右端部で囲まれた領域を不審物の検出領域として決定することを特徴とする請求項１記載のエレベータの乗りかご内監視装置。
【請求項９】
上記第４の距離は、上記かご室内の床面から所定の高さまでの距離を上記撮影画像に投影した場合の距離に対応していることを特徴とする請求項８記載のエレベータの乗りかご内監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視カメラを用いて乗りかご内を監視するエレベータの乗りかご内監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、テロなどの不特定多数を対象とした犯罪行為に対する社会的意識が高まってきており、不審者や持ち主が特定できない不審物を検出するために監視カメラが利用されている。
【０００３】
特に、エレベータでは、乗りかごのドアが閉じると、他人の目が届きにくい閉鎖空間となるため、危険物の放置や暴力行為などが発生するリスクが高い。そのため、乗りかご内に監視カメラを設置しておき、その監視カメラによって撮影された画像から不審物などを自動検出するシステムが開発されている。
【０００４】
このようなシステムは、「暴れ・滞留検知システム」などと呼ばれている。その一機能である滞留検知機能（滞留検知と称する）は、乗りかご内に同一物体が一定時間以上滞留していることを検知して発報する。また、例えば利用者が乗りかご内で倒れたり、何らかの原因で乗りかご内に留まっている場合にいち早く発見して対応することができる。
【０００５】
ここで、滞留検知の技術としては、特許文献１や特許文献２などに開示されているように、予め設定された領域内に同一物体が一定時間を超えて滞留している状態を検出する方式が一般的である。
【０００６】
また、予め無人の状態で乗りかご内を撮影した画像を基本画像として記録しておき、運転中に撮影された画像との差異を数値化する方式（差異検出方式と称する）も一般的である。この場合、上記差異の値が一定以上あり、一定時間以上継続した場合に滞留物が存在するものと判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特公平５−２７９２０号公報
【特許文献２】特開２００３−３２４７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述した特許文献１，２では、乗りかごの側板に貼り紙やポスターなどが貼られていると、それが許可されているものであっても、不審物として誤検出してしまう可能性がある。この場合、予め貼り紙類が貼られている場所を検出領域外として設定しておけばよいが、各物件毎にそのような領域設定を行うことは非常に手間がかかる問題がある。
【０００９】
また、上記差異検出方式でも、乗りかご内に貼り紙類が貼られていると、基本画像との差異値が大きくなるため、不審物ありと誤検出してしまう可能性がある。これを避けるためには、貼り紙やポスターを貼り付けた後に乗りかごの基本画像を再度記録すればよいが、その都度、基本画像を書き替えることは非常に手間がかかる問題がある。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、監視カメラによって撮影された画像を用いて不審物を検出する際に、その検出領域を自動的に設定することができ、乗りかご内に意図的に持ち込まれた貼り紙類を誤検出することなく、不審物の有無を正確に検出することのできるエレベータの乗りかご内監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係るエレベータの乗りかご内監視装置は、乗りかご内に設置され、上記乗りかごの乗降口に設けられたかごドアの高さに合わせてかご室内を撮影する監視用のカメラと、このカメラによって撮影された上記乗りかごの基本画像を記憶する基本画像記憶手段と、上記カメラの撮影画像を解析し、当該撮影画像の上端部または下端部を基準にして不審物の検出領域を決定する検出領域決定手段と、この検出領域決定手段によって決定された検出領域に基づいて、エレベータの運転中に上記撮影手段によって一定の時間間隔で撮影された画像と上記基本画像記憶手段に記憶された基本画像とを比較し、両者の差異から不審物の有無を検出する画像差異検出手段とを具備したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、監視カメラによって撮影された画像を用いて不審物を検出する際に、その検出領域を自動的に設定することができる。これにより、乗りかご内に意図的に持ち込まれた貼り紙類を誤検出することなく、不審物の有無を正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータの乗りかご内監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は同実施形態における基本画像とリアルタイム画像との差異検出方法を示す模式図であり、図２（ａ）は基本画像、同図（ｂ）はリアルタイム画像を示している。
【図３】図３は同実施形態における検出領域決定方法を説明するための模式図である。
【図４】図４は同実施形態における基本画像に天井面を含む場合の模式図である。
【図５】図５は本発明の第２の実施形態における検出領域決定方法を説明するための模式図である。
【図６】図６は本発明の第３の実施形態における検出領域決定方法を説明するための模式図である。
【図７】図７は本発明の第４の実施形態における検出領域決定方法を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１５】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータの乗りかご内監視装置の構成を示すブロック図である。図中の１１はエレベータの乗りかごである。この乗りかご１１は、図示せぬ巻上機の駆動によりロープを介して昇降路内を昇降動作する。
【００１６】
乗りかご１１の乗降口１１ａに、かごドア１２が開閉自在に取り付けられている。このかごドア１２の開閉動作は、乗りかご１１の上部に設置されたドア制御部１３によって制御されている。
【００１７】
ドア制御部１３は、図示せぬドアモータとその制御回路、かごドア１２の開閉状態を検出するためのリミットスイッチ等で構成されている。このドア制御部１３は、エレベータ運行制御部１４からの開閉制御信号を受けてかごドア１２を開閉し、また、エレベータ運行制御部１４に対してかごドア１２の開閉状態を知らせる。
【００１８】
エレベータ運行制御部１４は、エレベータの運行制御を行うものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなる。このエレベータ運行制御部１４は、ビルの機械室などに設置されている。
【００１９】
ここで、乗りかご１１内に監視用のカメラ２１が設置されている。このカメラ２１は、かごドア１２との対向面１１ｂに、撮影レンズ２１ａをかごドア１２側に向けて設置されている。このような位置にカメラ２１を設置する理由は、カメラ２１にて撮影されたかご室の画像からかごドア１２の特徴的な形状を検出して、これを滞留検知領域の決定に用いるためである。
【００２０】
したがって、図１では、かごドア１２との対向面１１ｂにカメラ２１を設置した例を示したが、かごドア１２を含めて撮影できる位置であれば、かご室内の天井面１１ｃや、側面１１ｄまたは１１ｅ（図３参照）などにカメラ２１を設置しても構わない。
【００２１】
エレベータの運転中、カメラ２１は一定時間間隔で乗りかご１１内を撮影した画像を画像処理装置２２に順次転送している。画像処理装置２２は、基本画像記憶部２３、検出領域決定部２４、画像差異検出部２５からなる。なお、図１の例では、エレベータ運行制御部１４と画像処理装置２２とが独立して設けられているが、１つの制御装置内に組み込まれた構成であっても構わない。
【００２２】
基本画像記憶部２３は、カメラ２１にて撮影された乗りかご１１の基本画像を記憶する。この基本画像は、滞留検知の判定基準として用いられるため、乗りかご１１内に利用者も不審物もない状態であることが望ましい。よって、通常は、乗りかご１１内に利用者や不審物がないことを確認した上で撮影を行い、その撮影にて得られた複数枚の画像の中から基本画像として最も適したものを基本画像として基本画像記憶部２３に記憶することが望ましい。
【００２３】
検出領域決定部２４は、カメラ２１で撮影された画像を解析して、その撮影画像の中で不審物を検出するための領域を決定する。なお、この検出領域決定部２４による検出領域の決定方法については後に詳しく説明する。
【００２４】
画像差異検出部２５は、検出領域決定部２４で決定された検出領域に基づいて、エレベータの運転中にカメラ２１によって一定の時間間隔で撮影された画像（以下、リアルタイム画像と称す）と基本画像記憶部２３に記憶された基本画像との差異を検出する。
【００２５】
画像差異検出部２５による差異検出方法について、図２を用いて説明する。
【００２６】
図２は基本画像とリアルタイム画像との差異検出方法を示す模式図であり、図２（ａ）は基本画像、同図（ｂ）はリアルタイム画像を示している。
【００２７】
基本画像３０は、無人状態で乗りかご１１内をカメラ２１にて撮影した画像であり、基本画像記憶部２３に予め記憶されている。これに対して、リアルタイム画像３１は、エレベータ運転中に乗りかご１１内をカメラ２１にて撮影された画像である。画像差異検出部２５は、この基本画像３０とリアルタイム画像３１から検出領域決定部２４によって決定された検出領域３２内の画像をそれぞれ抽出し、これらの画像の差異を数値化する。この場合、画像上における検出領域３２の面積をＥ１、基本画像３０とリアルタイム画像３１の差異部分の面積をＥ２とすると、Ｅ２／Ｅ１が差異値として求められる。
【００２８】
ここで、差異値が一定値以上である状態が一定時間以上継続した場合、画像差異検出部２５は、不審物（または不審者）が乗りかご１１内に存在するものと判断し、その旨を示す不審物検出信号をエレベータ運行制御部１４に送信する。エレベータ運行制御部１４では、この不審物検出信号を受信すると、乗りかご１１を最寄階で停止させた後、ドア制御部１３に対してドア戸開信号を出力してかごドア１２を開く。
【００２９】
なお、不審物を検出した場合に警報を発するだけでも良い。この警報には、例えば乗場や管理人室などに設置されたブザーを鳴動させたり、回転灯を点灯させたり、あるいは、インターネットなどの通信回線を利用して、外部のエレベータ保守会社や警備会社へ通報するなどを含む。
【００３０】
次に、検出領域決定部２４による検出領域決定方法について説明する。
【００３１】
図３は第１の実施形態における検出領域決定方法を説明するための模式図である。
【００３２】
なお、ここでは基本画像３０に対して検出領域３２を設定する場合を例にして説明するが、リアルタイム画像３１についても同様にして検出領域３２を設定する必要がある。ただし、リアルタイム画像３１では、例えば箒の柄などの長尺物が横向きに置かれている場合に後述する水平方向の直線を誤検出する可能性があるため、基本画像３０を用いて検出領域３２を設定し、その検出領域３２に対応する座標をリアルタイム画像３１に適用することが好ましい。
【００３３】
図３において、かごドア１２は２枚扉中央開き式と呼ばれるドアであって、２枚のドアパネル１２ａ，１２ｂが連動して左右に動くことにより乗降口１１ａを開閉する構造を有するものとする。また、一般的に、かごドア１２の上端部には幕板１２ｃが設けられている。この幕板１２ｃは、かごドア１２を駆動するドアモータやそのモータの制御装置、かごドア１２の開閉状態を検出するリミットスイッチ等の機構部を隠すためのものである。
【００３４】
今、基本画像３０がかごドア１２の高さに合わせて、かごドア１２の上端部に設けられる幕板１２ｃと、かご室内の両側面１１ｄ，１１ｅの一部と床面１１ｆの一部を含むようにして撮影されているものとする。
【００３５】
検出領域決定部２４は、この基本画像３０の上端部３０Ｕをかごドア１２の上端部付近つまり幕板１２ｃとの境界部分として認識し、そこから垂直方向へ予め定められた距離ＬＡだけ下がった位置に水平方向に仮想的な直線３０ＬＡを引く。
【００３６】
なお、図４に示すように、基本画像３０にかご室内の天井面１１ｃの一部が含まれている場合には、その基本画像３０の上から２番目に検出される所定の長さを有する直線を上端部３０Ｕとする。ただし、基本画像３０に天井面１１ｃの一部が含まれていると、かごドア１２との境界線が分かりづらいので、図３の例のように、天井面１１ｃを含まないように、かごドア１２の高さに合わせてカメラ２１の設置位置を予め調整しておくことが好ましい。
【００３７】
次に、検出領域決定部２４は、基本画像３０の下端部３０Ｄをかご室内の床面１１ｆの付近として認識し、その下端部３０Ｄと右端部３０Ｒと左端部３０Ｌ、上記仮想直線３０ＬＡとで囲まれた領域（斜線部分）を不審物の検出領域３２として決定する。
【００３８】
ここで、上記距離ＬＡは、実際の乗りかご１１において、かご室内の天井面１１ｃから１〜１．５ｍ程度に相当する距離を、カメラ２１の撮影画像に投影した場合での見え方に応じて決定される。これは、一般的な標準形エレベータのかご室高さは２ｍ強であり、貼り紙やポスターなどは、通常、床面１１ｆから１〜１．５ｍ程度の平均的な高さに貼ることが多いためである。よって、距離ＬＡは予め設定されているが、実際にはかご室高さやカメラ２１の設置位置などに応じて異なる。
【００３９】
上述したように、画像差異検出部２５では、この検出領域決定部２４で決定された検出領域３２内の画像を基本画像３０とリアルタイム画像３１から抽出して比較することで、不審物の有無を検出する。この場合、乗りかご１１内にエレベータの管理者などが持ち込んだ貼り紙やポスターが貼られていても、これらを除く検出領域３２内で画像比較を行うことができるので、誤検出の可能性を低減することができる。
【００４０】
このように、作業員が領域設定をしなくとも、乗りかご１１内に貼られた貼り紙類を除くように不審物の検出領域３２を適切に設定して、撮影画像から乗りかご１１内に放置された不審物や乗りかご１１内に滞留している不審者を正確に検出することができる。
【００４１】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態として、検出領域決定部２４による他の検出領域決定方法について説明する。
【００４２】
上記第１の実施形態では、撮影画像の上端部を基準にして不審物の検出領域を決定したが、第２の実施形態では、撮影画像の下端部を基準にして不審物の検出領域を決定するものである。
【００４３】
図５は本発明の第２の実施形態における検出領域決定方法を説明するための模式図である。ここでは基本画像３０に対して検出領域３２を設定する場合を例にして説明する。上述したように、リアルタイム画像３１については、基本画像３０に設定された検出領域３２の座標を適用するものとする。
【００４４】
今、基本画像３０がかごドア１２の高さに合わせて、かごドア１２の上端部に設けられる幕板１２ｃと、かご室内の両側面１１ｄ，１１ｅの一部と床面１１ｆの一部を含むようにして撮影されているものとする。
【００４５】
検出領域決定部２４は、この基本画像３０の下端部３０Ｄをかご室内の床面１１ｆの付近として認識し、そこから垂直方向へ予め定められた距離ＬＢだけ上がった位置に水平方向に仮想的な直線３０ＬＢを引く。
【００４６】
次に、検出領域決定部２４は、基本画像３０の右端部３０Ｒ、左端部３０Ｌを検出し、これらの端部３０Ｒ，３０Ｌと上記下端部３０Ｄと上記仮想直線３０ＬＢとで囲まれた領域（斜線部分）を不審物の検出領域３２として決定する。
【００４７】
ここで、上記距離ＬＢは、実際の乗りかご１１において、かご室の奥行き寸法に６０ｃｍ程度加算した値に相当する距離を、カメラ２１の撮影画像に投影した場合での見え方に応じて決定される。これは、画像上におけるかご室の奥行きは遠近差によって実際の奥行きよりも短く見えるという影響を考慮して、床面１１ｆから５０〜１００ｃｍ程度の平均的な高さまでを検出領域と決定するためである。よって、距離ＬＢは予め設定されているが、実際にはかご室奥行きやカメラ２１の設置位置などに応じて異なる数値を取る。
【００４８】
上述したように、画像差異検出部２５では、この検出領域決定部２４で決定された検出領域３２内の画像を基本画像３０とリアルタイム画像３１から抽出して比較することで、不審物の有無を検出する。この場合、乗りかご１１内にエレベータの管理者などが持ち込んだ貼り紙やポスターが貼られていても、これらを除く検出領域３２内で画像比較を行うことができるので、誤検出の可能性を低減することができる。
【００４９】
このように、撮影画像の下端部を基準にして検出領域３２を決定することでも、上記第１の実施形態と同様に、乗りかご１１内に貼られた貼り紙類を除くように不審物の検出領域３２を適切に設定して、撮影画像から乗りかご１１内に放置された不審物や乗りかご１１内に滞留している不審者を正確に検出することができる。
【００５０】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態として、検出領域決定部２４による他の検出領域決定方法について説明する。
【００５１】
上記第１の実施形態では、撮影画像の上端部を基準にして不審物の検出領域を決定したが、第３の実施形態では、その撮影画像上におけるかごドアの上端部を基準にして不審物の検出領域を決定するものである。
【００５２】
図６は本発明の第３の実施形態における検出領域決定方法を説明するための模式図である。ここでは基本画像３０に対して検出領域３２を設定する場合を例にして説明する。上述したように、リアルタイム画像３１については、基本画像３０に設定された検出領域３２の座標を適用するものとする。
【００５３】
今、基本画像３０がかごドア１２の高さに合わせて、かごドア１２の上端部に設けられる幕板１２ｃと、かご室内の両側面１１ｄ，１１ｅの一部と床面１１ｆの一部を含むようにして撮影されているものとする。
【００５４】
検出領域決定部２４は、この基本画像３０の上端部３０Ｕをかごドア１２の上端部付近つまり幕板１２ｃとの境界部分として認識し、その上端部３０Ｕの中心点、すなわち基本画像３０の左右端３０Ｌ，３０Ｒから等距離にある点Ｐ１を検出する。
【００５５】
次に、検出領域決定部２４は、点Ｐ１から垂直方向に探査して、最初に検出された直線３０ＭＡとの交点Ｐ２を検出する。
【００５６】
次に、検出領域決定部２４は、交点Ｐ２から直線３０ＭＡ上を水平方向に探査して、その直線３０ＭＡから下方向に伸びる直線のうち、上記交点Ｐ２に最も近い位置にある直線３０ＭＢを検出し、この直線３０ＭＢと直線３０ＭＡとの交点Ｐ３を検出する。
【００５７】
次に、検出領域決定部２４は、上記交点Ｐ３から予め定められた距離ＬＣだけ下がった位置に水平方向に仮想的な直線３０ＬＣを引く。なお、図４で説明したように、基本画像３０にかご室内の天井面１１ｃの一部が含まれている場合には、その基本画像３０の上端部を含めて上から２番目に検出される所定の長さを有する直線を上端部３０Ｕとする。
【００５８】
次に、検出領域決定部２４は、基本画像３０の下端部３０Ｄをかご室内の床面１１ｆの付近として認識し、その下端部３０Ｄと右端部３０Ｒと左端部３０Ｌ、上記仮想直線３０ＬＣとで囲まれた領域（斜線部分）を不審物の検出領域３２として決定する。
【００５９】
上記距離ＬＣは、実際の乗りかご１１において、かごドア１２の高さから１００ｃｍ程度減算した値に相当する距離を、カメラ２１の撮影画像に投影した場合での見え方に応じて決定される。これは、既に述べた通り、一般的な乗りかごドアの高さは２ｍ強であり、貼り紙やポスターなどは、通常、床面１１ｆから１〜１．５ｍ程度の高さに貼ることが多いためである。すなわち、距離ＬＣは予め設定されているが、実際にはかごドア１２の寸法やカメラの設置位置などに応じて異なる数値を取る。
【００６０】
ここで、上述した直線３０ＭＡ，３０ＭＢが、実際の乗りかご室内におけるどの部位に相当するかについて説明する。
【００６１】
図６において、かごドア１２は２枚扉中央開き式であり、２枚のドアパネル１２ａ，１２ｂが連動して左右に動くことにより乗降口１１ａを開閉する構造を有する。また、かごドア１２の上端部には幕板１２ｃが設けられている。したがって、基本画像３０の上端部３０Ｕの中心点Ｐ１から垂直方向に探査して最初に検出された直線３０ＭＡは、実際の乗りかご室内では幕板１２ｃとかごドア１２との境界線であり、交点Ｐ２はその境界線上の１点であることがわかる。
【００６２】
さらに、交点Ｐ２から直線３０ＭＡ上を水平方向に探索して、その直線３０ＭＡから下方向に伸びる直線のうち、上記交点Ｐ２に最も近い位置にある直線３０ＭＢとは、かごドア１２を構成する２枚のドアパネル１２ａ，１２ｂの境界線である。
【００６３】
ここで、直線３０ＭＡ上を水平方向に探索する理由は、カメラ２１の取り付け位置や取り付け角度によって、撮影画像である基本画像３０の上端部中心点Ｐ１が左右のどちらかに偏っている場合があるからである。このようにして、幕板１２ｃとかごドア１２とで構成されるＴ字形の図形を検出することにより、検出領域３２を決定することができる。
【００６４】
上述したように、画像差異検出部２５では、この検出領域決定部２４で決定された検出領域３２内の画像を基本画像３０とリアルタイム画像３１から抽出して比較することで、不審物の有無を検出する。この場合、乗りかご１１内にエレベータの管理者などが持ち込んだ貼り紙やポスターが貼られていても、これらを除く検出領域３２内で画像比較を行うことができるので、誤検出の可能性を低減することができる。
【００６５】
なお、図６では、２枚扉中央開き式のかごドア１２を例にして説明したが、２枚のドアパネル１２ａ，１２ｂが同一方向に動く２枚扉片開き式であっても、上記同様の方法で２枚のドアパネル１２ａ，１２ｂの境界線を検出することができる。
【００６６】
このように、撮影画像の中のかごドア１２の上端部を検出し、そのかごドア１２の上端部を基準にして検出領域３２を決定することでも、上記第１の実施形態と同様に、乗りかご１１内に貼られた貼り紙類を除くように不審物の検出領域３２を適切に設定して、撮影画像から乗りかご１１内に放置された不審物や乗りかご１１内に滞留している不審者を正確に検出することができる。
【００６７】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態として、検出領域決定部２４による他の検出領域決定方法について説明する。
【００６８】
上記第３の実施形態では、撮影画像上におけるかごドアの上端部を基準にして不審物の検出領域を決定したが、第４の実施形態では、その撮影画像上におけるかごドアの下端部を基準にして不審物の検出領域を決定するものである。
【００６９】
図７は本発明の第４の実施形態における検出領域決定方法を説明するための模式図である。ここでは基本画像３０に対して検出領域３２を設定する場合を例にして説明する。上述したように、リアルタイム画像３１については、基本画像３０に設定された検出領域３２の座標を適用するものとする。
【００７０】
今、基本画像３０がかごドア１２の高さに合わせて、かごドア１２の上端部に設けられる幕板１２ｃと、かご室内の両側面１１ｄ，１１ｅの一部と床面１１ｆの一部を含むようにして撮影されているものとする。
【００７１】
検出領域決定部２４は、この基本画像３０の下端部３０Ｄをかご室内の床面１１ｆの付近として認識し、その下端部３０Ｄを構成する直線の中心点、すなわち基本画像３０の左右端３０Ｌ，３０Ｒから等距離にある点Ｐ４を検出する。
【００７２】
次に、検出領域決定部２４は、交点Ｐ４から垂直方向に探査して、最初に検出された直線３０ＭＣとの交点Ｐ５を検出する。
【００７３】
次に、検出領域決定部２４は、交点Ｐ５から直線３０ＭＣ上を水平方向に探査して、その直線３０ＭＣから上方向に伸びる直線のうち、上記交点Ｐ５に最も近い位置にある直線３０ＭＤを検出する。検出領域決定部２４は、この直線３０ＭＤと直線３０ＭＣとの交点Ｐ６を検出する。
【００７４】
次に、検出領域決定部２４は、上記Ｐ６から予め定められた距離ＬＤだけ上がった位置に水平方向に仮想的な直線３０ＬＤを引く。
【００７５】
次に、検出領域決定部２４は、基本画像３０の右端部３０Ｒ、左端部３０Ｌを検出し、これらの端部３０Ｒ，３０Ｄと上記下端部３０Ｄと上記仮想直線３０ＬＤとで囲まれた領域（斜線部分）を不審物の検出領域３２として決定する。
【００７６】
上記距離ＬＤは、実際の床面１１ｆから２０ｃｍ〜５０ｃｍ程度に相当する距離であり、カメラ２１の撮影画像に投影した場合での見え方に応じて決定される。すなわち、距離ＬＤは予め設定されているが、実際にはカメラ２１の設置位置などに応じて異なる。
【００７７】
ここで、上述した直線３０ＭＣ、３０ＭＤが、実際の乗りかご室内におけるどの部位に相当するかについて説明する。
【００７８】
図７において、かごドア１２は２枚扉中央開き式であり、２枚のドアパネル１２ａ，１２ｂが連動して左右に動くことにより乗降口１１ａを開閉する構造を有する。したがって、基本画像３０の下端部３０Ｄの中心点Ｐ４から垂直方向に探査して最初に検出された直線３０ＭＣは、かごドア１２と床面１１ｆとの境界線であり、交点Ｐ５はその境界線上の１点であることがわかる。
【００７９】
さらに、交点Ｐ５から直線３０ＭＣ上を水平方向に探索して、その直線３０ＭＣから上方向に伸びる直線のうち、上記交点Ｐ５に最も近い位置にある直線３０ＭＤとは、かごドア１２を構成する２枚のドアパネル１２ａ，１２ｂの境界線である。
【００８０】
ここで、直線３０ＭＣ上を水平方向に探索する理由は、カメラ２１の取り付け位置や取り付け角度によって、撮影画像である基本画像３０の下端部中心点Ｐ４が左右のどちらかに偏っている場合があるからである。このようにして、床面１１ｆとかごドア１２とで構成される逆Ｔ字形の図形を検出することにより、検出領域３２を決定することができる。
【００８１】
上述したように、画像差異検出部２５では、この検出領域決定部２４で決定された検出領域３２内の画像を基本画像３０とリアルタイム画像３１から抽出して比較することで、不審物の有無を検出する。この場合、乗りかご１１内にエレベータの管理者などが持ち込んだ貼り紙やポスターが貼られていても、これらを除く検出領域３２内で画像比較を行うことができるので、誤検出の可能性を低減することができる。
【００８２】
なお、図７では、２枚扉中央開き式のかごドア１２を例にして説明したが、２枚のドアパネル１２ａ，１２ｂが同一方向に動く２枚扉片開きの構成であっても、上記同様の方法で２枚のドアパネル１２ａ，１２ｂの境界線を検出することができる。
【００８３】
このように、撮影画像の中のかごドア１２の下端部を検出し、そのかごドア１２の下端部を基準にして検出領域３２を決定することでも、上記第１の実施形態と同様に、乗りかご１１内に貼られた貼り紙類を除くように不審物の検出領域３２を適切に設定して、撮影画像から乗りかご１１内に放置された不審物や乗りかご１１内に滞留している不審者を正確に検出することができる。
【００８４】
以上のように、各実施形態によれば、エレベータの乗りかご内に放置された不審物や乗りかご内に留まったままの不審者を検出する滞留検知システムにおいて、貼り紙やポスターなどが貼られやすい場所を自動的に検出領域外とすることができる。これにより、滞留誤検出の可能性を低減することができ、かつ、領域設定のための手間を低減することができる。
【００８５】
なお、上記第３および第４の実施形態では、２枚扉方式のかごドアを有する乗りかごを想定して説明したが、１枚扉方式、あるいは３枚扉方式、４枚扉方式のかごドアであっても上記同様の方式を用いることができる。なぜならば、上記第３の実施形態ではかごドアの上端部、上記第４の実施形態ではかごドアの下端部をそれぞれ検出するため、かごドアとそれ以外のものを判別できれば良いからである。
【００８６】
すなわち、例えば１枚扉方式のかごドアであれば、かごドアとかご側面との境界線を検出すれば良い。また、２枚以上のドアパネルを有するものであれば、隣接するドアパネル間の境界線を検出すれば良い。
【００８７】
また、上記第３の実施形態では、幕板とかごドアとの境界を検出するものとして説明したが、幕板がない場合であれば、かご室内の天井面とかごドアとの境界を検出することとしても何ら問題はない。
【００８８】
また、図３〜図７を用いて説明した検出領域の決定方法において、撮影画像上に引いた仮想的な直線（３０ＬＡ，３０ＬＢ，３０ＬＣ，３０ＬＤ）は、水平方向に引くものとして説明したが、幕板とかごドアとの境界線やかご床面とかごドアの境界線に対して平行となるように引くことでもよい。このようにすると、カメラの設置位置や画角の違いによって起きる画像の歪み等の影響を少なくすることができる。
【００８９】
要するに、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１１…乗りかご、１１ａ…乗降口、１１ｂ…かごドア対向面、１１ｃ…天井面、１１ｄ，１１ｅ…側面、１１ｆ…床面、１２…かごドア、１２ａ，１２ｂ…ドアパネル、１２ｃ…幕板、１３…ドア制御部、１４…エレベータ運行制御部、２１…カメラ、２２…画像処理装置、２３…基本画像記憶部、２４…検出領域決定部、２５…画像差異検出部、３０…基本画像、３１…リアルタイム画像、３２…検出領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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