(57)【要約】【課題】  搾乳作業全体の能率低下を招く不具合を解消するとともに、他の搾乳作業への悪影響を回避する。【解決手段】  乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…に沿って配設したガイドレール部Ｒと、搾乳機部２，２を搭載することによりガイドレール部Ｒに沿って自走する移動手段Ｍｍ及びガイドレール部Ｒの所定位置に設けたドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…を検出して移動手段Ｍｍの制御を行う制御手段Ｍｃを有する一又は二以上の搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…とを備える搾乳ユニットの自動搬送システム１を構成するに際して、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…に、ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出又は非検出の結果に係わる疑似データＤｉを手動操作により入力する疑似データ入力手段Ｍｉと、この疑似データ入力手段Ｍｉから入力した疑似データＤｉをドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出又は非検出の結果に係わる正規のデータＤｄとして処理する制御手段Ｍｃを備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乳牛を係留する複数のストールに沿って配設したガイドレール部と、搾乳機部を搭載することにより前記ガイドレール部に沿って自走する移動手段及び前記ガイドレール部の所定位置に設けたドグを検出して前記移動手段の制御を行う制御手段を有する一又は二以上の搾乳ユニットとを備える搾乳ユニットの自動搬送システムにおいて、前記搾乳ユニットに、前記ドグの検出又は非検出の結果に係わる疑似データを手動操作により入力する疑似データ入力手段と、この疑似データ入力手段から入力した疑似データを前記ドグの検出又は非検出の結果に係わる正規のデータとして処理する制御手段を備えることを特徴とする搾乳ユニットの自動搬送システム。
【請求項２】
前記ガイドレール部は、乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配した主レールと、この主レールから分岐してストール間に配した複数の分岐レールとを含むことを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送システム。
【請求項３】
前記ドグは、位置が固定された固定式ドグと、前記搾乳ユニットの通過により位置が変位する可動式ドグとを含むことを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送システム。
【請求項４】
前記搾乳ユニットは、前記ドグの少なくとも検出回数に基づいて前記移動手段の制御を行う制御手段を備えることを特徴とする請求項１，２又は３記載の搾乳ユニットの自動搬送システム。
【請求項５】
前記制御手段は、前記疑似データ入力手段における手動操作を行う特定の入力キーの一回の押し操作を一回の検出の疑似データとして処理することを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送システム。
【請求項６】
前記制御手段は、自動運転モードを解除した後に前記疑似データ入力手段による前記疑似データの入力を有効にすることを特徴とする請求項１又は５記載の搾乳ユニットの自動搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乳牛を係留する複数のストールに沿って配設したガイドレール部を自走する搾乳ユニットを備える搾乳ユニットの自動搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のストールに沿って配設したガイドレール部と、搾乳機部を搭載することにより当該ガイドレール部に沿って自走する移動手段及びガイドレール部の所定位置に設けたドグを検出して移動手段の制御を行う制御手段を有する一又は二以上の搾乳ユニットとを備える搾乳ユニットの自動搬送システムとしては、特許文献１で開示される搾乳ユニットの自動搬送装置が知られている。
【０００３】
同文献１で開示される自動搬送装置は、乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐してストール間に配した複数の分岐レールを有するガイドレール部と、このガイドレール部を自走する複数の搾乳ユニットを備える自動搬送装置であって、各分岐レールの分岐部から下流側へ所定距離離れた主レールの位置に、各分岐部に対応して設け、かつ検出可能側又は検出不能側に切換可能な可動ドグ（被検出部）と、任意の搾乳ユニットが主レールを走行する際に、可動ドグを検出することを条件に、検出した可動ドグに対応する分岐レールへの進入を許容する制御系と、可動ドグを一回検出したなら検出不能側に切換える切換操作部を設けたものであり、この自動搬送装置によれば、搾乳可能な搾乳ユニットによって未搾乳のストールから順番に搾乳を行うことができるため、作業者の作業動線が短縮されることに伴う作業労力の軽減及び作業効率の向上を図ることができるとともに、搾乳ユニットの台数に対する柔軟性及び汎用性を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２１０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、この種の自動搬送システムは、必ずしも望ましいとは言えない使用環境に設置されることも少なくないため、できるだけシンプルな構成を採用してシステムの誤作動や故障等の発生を回避している。具体的には、搾乳ユニットを搬送するガイドレール部の所定位置にドグ（可動ドグ）を設け、このガイドレール部を走行（自走）する搾乳ユニットが当該ドグを検出し又は当該ドグの検出が設定回数に達することに基づいて、当該搾乳ユニットの搬送に係わる一連の制御（シーケンス制御）を行っている。そして、通常は、自動運転モードによる自動搬送を行うとともに、搾乳ユニットの搬送中に何らかのアクシデントが発生した場合には、一旦、自動運転モードを解除し、アクシデントに対する解消処理を行うとともに、アクシデントに対する解消処理が終了したなら自動運転モードを再開させている。
【０００６】
しかし、アクシデントに対する解消処理を行う場合、手動により搾乳ユニットを一旦他の位置へ移動させて解消処理を行うことも少なくないため、自動運転モードの解除時にはドグの検出回数もリセットされる。したがって、自動運転モードの再開時には、ドグの検出回数と実際の運転再開位置が一致（同期）しない事態が発生する。このため、従来の自動搬送装置（自動搬送システム）では、アクシデントに対する解消処理が終了したなら、作業者が操作する手動運転モードにより、ドグの検出回数と実際の運転再開位置が一致（同期）する位置まで搾乳ユニットを移動させた後、自動運転モードを再開する必要があり、無用な時間及び工数（労力）が費やされるとともに、他の搾乳作業への影響、更には搾乳作業全体の能率低下を招いてしまうなどの解決すべき課題が存在した。
【０００７】
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した搾乳ユニットの自動搬送システムの提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決するため、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…に沿って配設したガイドレール部Ｒと、搾乳機部２，２を搭載することによりガイドレール部Ｒに沿って自走する移動手段Ｍｍ及びガイドレール部Ｒの所定位置に設けたドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…を検出して移動手段Ｍｍの制御を行う制御手段Ｍｃを有する一又は二以上の搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…とを備える搾乳ユニットの自動搬送システム１を構成するに際して、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…に、ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出又は非検出の結果に係わる疑似データＤｉを手動操作により入力する疑似データ入力手段Ｍｉと、この疑似データ入力手段Ｍｉから入力した疑似データＤｉをドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出又は非検出の結果に係わる正規のデータＤｄとして処理する制御手段Ｍｃを備えることを特徴とする。
【０００９】
この場合、発明の好適な態様により、ガイドレール部Ｒには、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配した主レールＲｍａ，Ｒｍｂと、この主レールＲｍａ，Ｒｍｂから分岐してストールＡ…間に配した複数の分岐レールＲｓａ…，Ｒｓｂ…とを含ませることができる。また、ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…は、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…の通過により位置が変位する可動式ドグ（３ｉｍ…）と、位置が固定された固定式ドグ（３ｓ，３ｉ…，３ｂ…，３ｅ…）とを含ませることができる。一方、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…には、ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の少なくとも検出回数に基づいて移動手段Ｍｍの制御を行う制御手段Ｍｃを設けることができる。さらに、制御手段Ｍｃは、疑似データ入力手段Ｍｉにおける手動操作を行う特定の入力キー４ｃの一回の押し操作を一回の検出の疑似データＤｉとして処理することができるとともに、制御手段Ｍｃは、自動運転モードを解除した後に疑似データ入力手段Ｍｉによる疑似データＤｉの入力を有効にすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
このような構成を有する本発明に係る搾乳ユニットの自動搬送システム１によれば、次のような顕著な効果を奏する。
【００１１】
（１）  ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出又は非検出の結果に係わる疑似データＤｉを手動操作により入力したなら、この疑似データＤｉをドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出又は非検出の結果に係わる正規のデータＤｄとして処理するようにしたため、アクシデントの発生により自動運転モードを解除し、この後、復帰させる場合であっても、手動運転モードにより運転再開位置を調整する等の作業が不要となり速やかに自動運転モードを再開させることができる。したがって、無用な時間が費やされる不具合、更には搾乳作業全体の能率低下を招く不具合を解消できるとともに、他の搾乳作業への悪影響を回避することができる。
【００１２】
（２）  好適な態様により、ガイドレール部Ｒに、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配した主レールＲｍａ，Ｒｍｂと、この主レールＲｍａ，Ｒｍｂから分岐してストールＡ…間に配した複数の分岐レールＲｓａ…，Ｒｓｂ…とを含ませれば、本発明に係る自動搬送システム１を適用するガイドレール部Ｒとして、より望ましいパフォーマンスを得ることができる。
【００１３】
（３）  好適な態様により、ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…として、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…の通過により位置が変位する可動式ドグ（３ｉｍ…）と、位置が固定された固定式ドグ（３ｓ，３ｉ…，３ｂ…，３ｅ…）とを含ませれば、制御手段Ｍｃの簡略化を図りつつ制御形態の多様化を図ることができる。特に、本発明に係る自動搬送システム１は、このような可動式又は固定式を問わずに各種のドグに対して柔軟に適用できる。
【００１４】
（４）  好適な態様により、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…に、ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の少なくとも検出回数に基づいて移動手段Ｍｍの制御を行う制御手段Ｍｃを設ければ、制御手段Ｍｃの簡略化を図りつつ制御形態の多様化を図ることができる。特に、本発明に係る自動搬送システム１は、このような検出回数に基づいて移動手段Ｍｍの制御を行う制御手段Ｍｃに適用して、より望ましいパフォーマンスを得ることができる。
【００１５】
（５）  好適な態様により、制御手段Ｍｃに、疑似データ入力手段Ｍｉにおける手動操作を行う特定の入力キー４ｃの一回の押し操作を一回の検出の疑似データＤｉとして処理する機能を設ければ、ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出回数に基づいて移動手段Ｍｍの制御を行う制御手段Ｍｃを容易かつ確実に構成することができる。
【００１６】
（６）  好適な態様により、制御手段Ｍｃとして、自動運転モードを解除した後に疑似データ入力手段Ｍｉによる疑似データＤｉの入力を有効にすることができように構成すれば、特に、自動運転モードにより自動搬送を行っている際に発生する不意のアクシデントに対しても容易かつ確実に対応させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の好適実施形態に係る自動搬送システムに備える搾乳ユニットにおける操作パネルの拡大正面図を含む制御系（電気系）のブロック系統図、
【図２】同自動搬送システムの全体を示す模式的平面構成図、
【図３】同自動搬送システムにおける搾乳ユニットの正面図、
【図４】同自動搬送システムにおけるディバータ切換機構部の原理構成図、
【図５】同自動搬送システムにおける搾乳ユニットの概略構成を示す平面図、
【図６】同自動搬送システムにおける搾乳ユニットの走行手段の構成を明示する一部断面正面構成図、
【図７】同自動搬送システムの自動運転モード中に分岐レール上で発生したアクシデントに対する処理を説明するためのフローチャート、
【図８】同自動搬送システムの自動運転モード中に主レール上で発生したアクシデントに対する処理を説明するためのフローチャート、
【図９】同自動搬送システムの基本的な搾乳処理に係わる動作を説明するためのフローチャート、
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、本発明に係る好適実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１９】
まず、本実施形態に係る自動搬送システム１の構成について、図１〜図６を参照して説明する。
【００２０】
図２は牛舎Ｈ内に設置された自動搬送システム１全体のシステム構成を示す。牛舎Ｈは多数のストールＡ…が設けられた搾乳エリアＨｓとこの搾乳エリアＨｓに隣接した管理エリアＨｃを有する。搾乳エリアＨｓにおいて、Ｗは作業者が通行可能な通路であり、この通路Ｗの両側に、各ストールＡ…が当該通路Ｗに沿って順次配されるとともに、各ストールＡ…には乳牛Ｃ…が係留される。管理エリアＨｃには洗浄装置や充電装置等が設置されたメンテナンスエリアＨｃｍを有し、このメンテナンスエリアＨｃｍが後述する搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…の待機するホームポジションＰｏとなる。図２中、仮想線で示す符号７１は、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…から見た場合の壁やドア等の障害物を示すとともに、仮想線で示す符号７２は、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…から見た場合の設置物や保管物等の障害物を示す。
【００２１】
一方、各ストールＡ…の上方にはガイドレール部Ｒを配設する（図３参照）。ガイドレール部Ｒは、断面矩形の内部中空に形成するとともに、底面の中央位置には図４及び図６に示すように、長手方向に沿ったスリットＳｒを形成する。また、ガイドレール部Ｒの全体構成（レイアウト）は、図２に示すように、ストールＡ…の配列方向に沿って配し、かつ通路Ｗの両側に配した一対の主レールＲｍａ，Ｒｍｂと、各主レールＲｍａ，Ｒｍｂから直角方向に分岐し、かつストールＡ…間に配した複数の分岐レールＲｓａ…，Ｒｓｂ…と、主レールＲｍａ，Ｒｍｂの端部からホームポジションＰｏに至る移送レールＲｉとを備える。この際、各分岐レールＲｓａ…，Ｒｓｂ…は、両サイドに位置する二つのストールＡ，Ａに対応させる間隔で配し、分岐レールＲｓａ…と主レールＲｍａ、分岐レールＲｓｂ…と主レールＲｍｂは、それぞれ分岐部Ｒｊ…を介して接続する。これにより、ガイドレール部Ｒは、通路Ｗに対して左右対称に配される。さらに、移送レールＲｉはホームポジションＰｏ（メンテナンスエリアＨｃｍ）から所定の経路により搾乳エリアＨｓに至らせ、分岐部Ｒｉｃを介して一方の主レールＲｍａの一端部と他方の主レールＲｍｂの一端部に接続する。
【００２２】
この場合、分岐部Ｒｊは、図４に示すように、湾曲レール部Ｒｒを有し、分岐レールＲｓａは、この湾曲レール部Ｒｒを介して主レールＲｍａの下流側に合流させる。また、分岐部Ｒｊの内部には、ディバータ（切換レール）Ｒｊｃを配し、このディバータＲｊｃの一端側を支軸１１を介して湾曲レール部Ｒｒと主レールＲｍａ間に回動自在に取付ける。さらに、図２に示すように、主レールＲｍａの側面であって、分岐部Ｒｊから所定間隔を置いた下流側の位置には、図４及び図６に示すディバータ切換機構部１３を配設する。ディバータ切換機構部１３は、主レールＲｍａの側面に、中間位置が回動自在に取付けられたフォローレバー１３ｆと、このフォローレバー１３ｆの上端とディバータＲｊｃの一端側を連結するリンク１３ｒを備える。この際、フォローレバー１３ｆの上端は一対のスプリングを介在させることにより、リンク１３ｒに対して弾性変位可能に接続するとともに、フォローレバー１３ｆの下端には回動ローラを付設する。このフォローレバー１３ｆの下端は後述する搾乳ユニットＵｓａに設けたカムプレート１４に係合する。
【００２３】
これにより、フォローレバー１３ｆの下端にカムプレート１４が係合しないときは、フォローレバー１３ｆは中立位置となり、リンク１３ｒを介したディバータＲｊｃ側への押引操作はない。したがって、ディバータＲｊｃは図４に示す実線位置にあり、主レールＲｍａの下流側と分岐レールＲｓａ側が接続される。これに対して、カムプレート１４が下流側へ移動してフォローレバー１３ｆの下端を下流側へ変位させた際には、フォローレバー１３ｆの上端が上流側へ変位するも、ディバータＲｊｃの位置は規制されているため、この変位はリンク１３ｒとフォローレバー１３ｆ間の弾性により吸収される。また、カムプレート１４が上流側へ移動してフォローレバー１３ｆの下端を上流側へ変位させた際には、フォローレバー１３ｆの上端が下流側へ変位し、この変位はリンク１３ｒを介してディバータＲｊｃに作用するため、ディバータＲｊｃは図４に示す仮想線の位置に切換えられる。即ち、主レールＲｍａの下流側と上流側が接続される。
【００２４】
以上、一方の主レールＲｍａ側について説明したが、他方の主レールＲｍｂ側についても左右対称となる点を除いて同様に構成する。なお、移送レールＲｉに接続する分岐部Ｒｉｃも基本的には分岐部Ｒｊと同様に構成するが、内蔵するディバータはスプリングにより主レールＲｍｂと移送レールＲｉが接続される側に付勢されるとともに、移送レールＲｉにはディバータ切換機構部１３と同様に構成するディバータ切換機構部１３ｓを設ける。このように、ガイドレール部Ｒに、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配した主レールＲｍａ，Ｒｍｂと、この主レールＲｍａ，Ｒｍｂから分岐してストールＡ…間に配した複数の分岐レールＲｓａ…，Ｒｓｂ…と、主レールＲｍａ，Ｒｍｂの端部から搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…のホームポジションＰｏに至る移送レールＲｉを含ませれば、本発明に係る自動搬送システム１を適用するガイドレール部Ｒとして、より望ましいパフォーマンスを得ることができる。
【００２５】
そして、ガイドレール部Ｒには、このガイドレール部Ｒに沿って自走する四台の搾乳ユニットＵｓａ，Ｕｓａ，Ｕｓｂ，Ｕｓｂを装填する。搾乳ユニットＵｓａは、図３〜図６に示すように、ガイドレール部Ｒに吊り下げられる自走部２１を備える。この自走部２１は移動手段Ｍｍを構成する。自走部２１は前進方向を前方（正面）とした場合、前後に長いベース部２２を備え、このベース部２２の後部に走行モータ２３を搭載するとともに、ガイドレール部Ｒの内部に収容する左右一対の前車輪（空転車輪）２４，２４と左右一対の後車輪２５，２５を備え、この後車輪２５，２５と走行モータ２３は、減速機構を含む回転伝達機構部２６により接続する。また、ベース部２２の後部には、図６に示すように、ガイドレール部Ｒ側に配設した各種ドグ、即ち、引込ドグ３ｓ，３ｉ…，３ｉｍ…，退出ドグ３ｂ…及び終端ドグ３ｅ…を検出する検出スイッチ部２７ｓ及び一部のドグ（可動ドグ）である引込ドグ３ｉｍ…を非検出位置Ｘｒ又は検出位置Ｘｓに変位させるドグ操作部２７ｃを含むドグ検出部２７を配設する。さらに、ベース部２２の前寄り位置には、図４及び図６に示すように、上述したフォローレバー１３ｆの下端に係合して当該フォローレバー１３ｆを操作可能なカムプレート１４を取付けるとともに、図５及び図６に示すように、後述する搾乳機部２，２を左右両側にそれぞれ吊下可能なアームステー２８を取付ける。
【００２６】
他方、ベース部２２の下面には搾乳ユニットＵｓａの全体の制御（シーケンス制御）を司るコントローラボックス２９を取付ける。コントローラボックス２９の前面には、図１に示す操作パネル３０を配設する。この操作パネル３０には、押し操作を行う操作キー部４，各種切換を行うスイッチ部５及び各種表示を行う表示部６を備える。操作キー部４には、手動前進用操作キー４ａ，手動後退用操作キー４ｂ及び特定の入力キーを兼ねる表示切換キー４ｃを備えるとともに、スイッチ部５には、「搾乳」又は「帰還」の選択を兼ねる電源スイッチ５ａ，運転スイッチ５ｂ及び停止スイッチ５ｃが含まれる。この場合、表示切換キー（特定の入力キー）４ｃは、引込ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出の結果に係わる疑似データＤｉを手動操作により入力する疑似データ入力手段Ｍｉを構成し、入力キー４ｃの一回の押し操作を一回の検出の疑似データＤｉとして入力することができ、例示の場合、二回押し、三回目に押したときはゼロに戻る。このように、入力キー４ｃの一回の押し操作を一回の検出の疑似データＤｉとして入力できるようにすれば、引込ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出回数に基づいて移動手段Ｍｍの制御を行う制御手段Ｍｃを容易かつ確実に構成することができる。なお、手動前進用操作キー４ａ，手動後退用操作キー４ｂ及び表示切換キー４ｃは、設定部３１を兼ねている。
【００２７】
また、コントローラボックス２９の内部には、図１にブロック図で示すように、ＣＰＵ等を含むコントローラ本体３３及びこのコントローラ本体３３に付属するメモリ３３ｍ及びタイマ３３ｔを内蔵する。コントローラ本体３３は、本実施形態に係る自動搾乳システム１における一連の処理（データ処理）及び制御（シーケンス制御）を実行するコンピューティング機能を備えるとともに、メモリ３３ｍには、処理プログラム及び制御プログラム等の各種プログラムを格納したプログラムメモリ及び各種データ（データベースを含む）を書込むことができるデータメモリを備え、これらは少なくとも上述した特定の入力キー４ｃから入力した疑似データＤｉを引込ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出の結果に係わる正規のデータＤｄとして処理する制御手段Ｍｃの主要部を構成する。
【００２８】
この制御手段Ｍｃは、引込ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の少なくとも検出回数に基づいて移動手段Ｍｍの制御を行う。このように、引込ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出回数に基づいて移動手段Ｍｍの制御を行うようにすれば、制御手段Ｍｃの簡略化を図りつつ制御形態の多様化を図ることができ、特に、本発明に係る自動搬送システム１は、このような検出回数に基づいて移動手段Ｍｍの制御を行う制御手段Ｍｃに適用して、より望ましいパフォーマンスを得ることができる。また、制御手段Ｍｃは、自動運転モードを解除した後に入力キー４ｃによる疑似データＤｉの入力を有効にする。このように、自動運転モードを解除した後に入力キー４ｃによる疑似データＤｉの入力を有効にする制御手段Ｍｃを設ければ、特に、自動運転モードにより自動搬送を行っている際に発生する不意のアクシデントに対しても容易かつ確実に対応させることができる。さらに、コントローラボックス２９には、コントローラ本体３３に接続したモータドライバ３４を備え、このモータドライバ３４の出力側は走行モータ２３に接続するとともに、上述した操作キー部４，スイッチ部５及び表示部６もコントローラ本体３３の表示出力ポート及び入力ポートにそれぞれ接続する。
【００２９】
一方、図５に示すように、コントローラボックス２９の上面及びベース部２２の上面を利用して障害物センサ４１，４２，４３，４４を配設するとともに、各障害物センサ４１，４２…は、コントローラ本体３３のセンサポートに接続する。各障害物センサ４１…は、反射型の光電センサを用いることができる。これにより、各障害物センサ４１…の発光方向における所定距離範囲内の障害物を検出することができる。この場合、三つの障害物センサ４１，４２，４３は、コントローラボックス２９の上面前部に並べて配設する。４１は搾乳ユニットＵｓａの走行方向における前方の障害物を検出する前障害物センサとなり、４２は搾乳ユニットＵｓａの走行方向における斜め前方の障害物を検出する斜め前障害物センサとなり、４３は搾乳ユニットＵｓａの走行方向における横方の障害物を検出する横障害物センサとなる。図５において、符号Ｌ…は各障害物センサ４１…の発光及び受光に係わる光路を示している。このように、前方向の障害物を検出する前障害物センサ４１に加えて、斜め前方向の障害物を検出する斜め前障害物センサ４２，横方向の障害物を検出する横障害物センサ４３，後方向の障害物を検出する後障害物センサ４４，の一又は二以上を含ませれば、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…同士或いは搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…と周辺の障害物等の接触防止をより確実に実現する観点からの望ましい検出エリアを確保できる。
【００３０】
さらに、コントローラボックス２９の横側面の一方には再帰性反射板４５を付設する。再帰性反射板４５は、入光方向と反射方向が同一方向となる性質を有する。このように、搾乳ユニットＵｓａ…に再帰性反射板４５を付設すれば、障害物としての搾乳ユニットＵｓａ…をより確実に検出することができるとともに、各障害物センサ４１…におけるより低い感度設定が可能になるため、他の無用な障害物に対する誤検出を防止できる利点がある。
【００３１】
このような障害物センサ４１…を設けることにより、次のような接触防止動作を行うことができる。まず、予め、キャンセル区間Ｚｃを設定する。例示の場合、図２に示すように、主レールＲｍａ，Ｒｍｂの端部からホームポジションＰｏに至る移送レールＲｉのほぼ全部の区間をキャンセル区間Ｚｃとして設定した。このキャンセル区間Ｚｃは設定部３１を用いて時間Ｔｃにより設定する。また、キャンセル区間Ｚｃを設定する一又は二以上の障害物センサ４１…の選択を行う。例示の場合、除く斜め前障害物センサ４２と横障害物センサ４３を選択した。
【００３２】
一方、搾乳時には、前述したように、運転スイッチ５ｂをＯＮにすることにより運転が開始する。これにより、搾乳ユニットＵｓａ（他の搾乳ユニットＵｓａ，Ｕｓｂ…も同じ）がホームポジションＰｏから高速モードにより前進移動するとともに、運転スイッチ５ｂのＯＮにより斜め前障害物センサ４２と横障害物センサ４３の検出がキャンセルされる。即ち、搾乳ユニットＵｓａが管理エリアＨｃに設置された移送レールＲｉを走行する間は、搾乳ユニットＵｓａの斜め前方及び横方に存在する障害物の検出はキャンセルされる。したがって、必要とする本来の接触防止機能を確保しつつ、無用な中断（停止）を回避して、スムースな搾乳処理の実現、更には搾乳処理の能率向上を図ることができる。例示のように、キャンセル区間Ｚｃとして、少なくとも移送レールＲｉの全部区間（又は一部区間）を設定することにより、最も対策が必要となる移送レールＲｉを配設した管理エリアＨｃにおける壁やドア等の障害物７１，他の設置物や保管物等の障害物７２，外光（外乱）等に対する誤検出を有効に回避することができる。加えて、移送レールＲｉを配設する管理エリアＨｃにおけるデッドスペースを縮小して省スペース性や設計自由度を高めることができる。
【００３３】
また、運転スイッチ５ｂのＯＮと同時にタイマ３３ｔによる計時が開始する。そして、搾乳ユニットＵｓａが移送レールＲｉを走行し、時間Ｔｃが経過する分岐部Ｒｉｃ付近まで到達すれば、キャンセル区間Ｚｃによる検出のキャンセルは解除される。したがって、選択した各障害物センサ４２及び４３による検出は有効となり、各障害物センサ４２及び４３による障害物の監視が行われる。なお、障害物に対する検出処理は数十〔ｍｓ〕間隔で行われる。この際、各障害物センサ３ｐ及び３ｑによる障害物の検出が全く行われない場合には、前述した搾乳動作が最後まで行われ、基本的には電源スイッチ３５ｄがＯＦＦになるまで各障害物センサ３ｐ及び３ｑによる監視が継続する。
【００３４】
他方、前障害物センサ３ｆ及び後障害物センサ３ｒは、ホームポジションＰｏからの検出が有効となり、障害物に対する通常の監視が行われる。この場合、後障害物センサ３ｒは後退移動時（帰還時）に使用するため、前進移動時には実質的に機能しない。この際、各障害物センサ３ｆ，３ｒによる障害物の検出が全く行われない場合には、前述した搾乳動作が最後まで行われ、基本的には電源スイッチ３５ｄがＯＦＦになるまで各障害物センサ３ｆ，３ｒによる監視が継続する。
【００３５】
これに対して、搾乳ユニットＵｓａの走行中に、分岐部Ｒｊの近傍において分岐レールＲｓａを後退移動する搾乳ユニットＵｓａと主レールＲｍａを前進移動する搾乳ユニットＵｓａが鉢合わせした場合、分岐レールＲｓａ側の搾乳ユニットＵｓａにおける斜め前障害物センサ４２又は横障害物センサ４３が主レールＲｍａ側の搾乳ユニットＵｓａを障害物として検出するため、この検出によりコントローラ本体３３は走行モータ２３に対して停止制御を行う。これにより、搾乳ユニットＵｓａは速やかに停止する。また、搾乳ユニットＵｓａの停止中も障害物に対する監視は継続して行われるため、主レールＲｍａ側の搾乳ユニットＵｓａが通過し終えれば、分岐レールＲｓａ側の搾乳ユニットＵｓａにおける各障害物センサ４２…による検出が無くなるため、設定時間Ｔｒ（例えば、数秒程度）を経過した後に、停止に係わる制御が解除されて自走を開始する。
【００３６】
一方、搾乳ユニットＵｓａの走行中に、主レールＲｍａを前進移動する搾乳ユニットＵｓａの前方に、他の搾乳ユニットＵｓａが、例えば、故障等により停止していた場合、後方の搾乳ユニットＵｓａにおける前障害物センサ４１が前方に停止している搾乳ユニットＵｓａを障害物として検出するため、この検出によりコントローラ本体３３は走行モータ２３に対して停止制御を行う。これにより、搾乳ユニットＵｓａは速やかに停止する。また、搾乳ユニットＵｓａの停止中も障害物に対する監視は継続して行われるため、前障害物センサ４１による検出が無くなったなら、設定時間Ｔｒ（例えば、数秒程度）を経過した後に、停止に係わる制御が解除されて自走を開始する。
【００３７】
このように、基本的に、障害物センサ４１…における少なくとも一つの障害物センサ４１（４２，４３又は４４）が障害物を検出したなら制御手段Ｍｃにより移動手段Ｍｍの移動を停止させる処理が行われる。また、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…に付設し、少なくとも自走方向の前方向を含む異なる複数の方向の障害物を検出する複数の障害物センサ４１…を備えるため、分岐部を含む複雑な走行路を有するガイドレール部Ｒを備える場合や走行路周辺に障害物が存在した場合等であっても、搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…同士、或いは搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…と障害物等の確実な接触防止を図ることができ、信頼性や安全性をより高めることができる。
【００３８】
以上、一方側の搾乳ユニットＵｓａに付いて説明したが、他方側の搾乳ユニットＵｓｂも基本的な構成は同じになる。しかし、通路Ｗの両側の分岐レールＲｓａ…とＲｓｂ…は左右対称となるため、一方の分岐レールＲｓａ…側で使用する搾乳ユニットＵｓａ…における障害物センサ４１，４２及び４３の向きと、他方の分岐レールＲｓｂ…側で使用する搾乳ユニットＵｓｂ…における障害物センサ４１，４２及び４３の向きは左右対称に設定する必要があるとともに、再帰性反射板４５も左右対称位置に取付ける必要がある。このため、各障害物センサ４１，４２，４３は、その向きを容易に調整（設定）できるように取付けることが望ましい。他方、後障害物センサ４４はベース部２２の上面後部に後方を向けて配設する。後障害物センサ４４は、搾乳ユニットＵｓａの後退走行時における前方の障害物を検出することができる。また、再帰性反射板４５は、コントローラボックス２９の横側面に対して取付ネジ等により着脱可能に取付を行う。これにより、再帰性反射板４５は、コントローラボックス２９の右の横側面又は左の横側面に対して選択的に取付可能となる。さらに、主レールＲｍａ側で使用する二台の搾乳ユニットＵｓａ，Ｕｓａには、分岐部Ｒｉｃのディバータを切換えて移送レールＲｉから主レールＲｍａ側へ進入するための振分用カムプレートをカムプレート１４に追加して設ける。その他、搾乳ユニットＵｓａ…において、４６，４７は位置決めプレートを示す。
【００３９】
また、アームステー２８の両側には、左右一対の搾乳機部２，２を吊下げる。搾乳機部２は、図３に示すように、ミルククロー５１，ティートカップ５２…，ミルクチューブ５３，真空チューブ５４，及び自動離脱機構を含み、ガイド筒５５からは離脱ワイヤ５６が繰出される。これにより、搾乳時には、作業者がティートカップ５２…を乳牛Ｃの乳頭に装着すれば、以後は、自動搾乳処理が行われるとともに、搾乳終了は自動で検出され、離脱ワイヤ５６が巻上げられる自動離脱処理により、ティートカップ５２…は図３に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻される。
【００４０】
他方、ガイドレール部Ｒの側面には、図２に示すように、引込ドグ３ｓ，３ｉ…，３ｉｍ…，退出ドグ３ｂ…，終端ドグ３ｅ…をそれぞれ配設する。各ドグ３ｓ，３ｉ…，３ｉｍ…，３ｂ…，３ｅ…は、ドグ検出部２７の検出スイッチ部２７ｓにより検出可能であり、各ドグ３ｓ，３ｉ…，３ｉｍ…，３ｂ…，３ｅ…が検出されることにより搾乳ユニットＵｓａ…の走行（自走）が制御される。この場合、引込ドグ３ｓ，３ｉ…，退出ドグ３ｂ…及び終端ドグ３ｅ…は位置が固定された固定式ドグとして構成し、引込ドグ３ｉｍ…は搾乳ユニットＵｓａ…の通過により位置が変位する可動式ドグとして構成する。可動式ドグは、搾乳ユニットＵｓａ…が前進移動することにより下流側へ通過すれば、ドグ検出部２７に備えるドグ操作部２７ｃにより跳ね上げられ、検出スイッチ部２７ｓによっては検出されない非検出位置Ｘｒへ変位するとともに、搾乳ユニットＵｓａ…が後退移動（帰還移動）することにより上流側へ通過すれば、検出スイッチ部２７ｓにより検出可能な検出位置Ｘｓに復帰する。このように、ドグに、可動式ドグ（３ｉｍ…）と固定式ドグ（３ｓ，３ｉ…，３ｂ…，３ｅ…）を含ませれば、制御手段Ｍｃの簡略化を図りつつ制御形態の多様化を図ることができる。特に、本発明に係る自動搬送システム１は、このような可動式又は固定式を問わずに各種のドグに対して柔軟に適用できる。なお、このような可動式ドグ（３ｉｍ…）及びドグ検出部２７に関する具体的な構成及び機能等は特許第４１２８１１３号公報に開示されている。
【００４１】
次に、本実施形態に係る自動搬送システム１の要部の動作を含む全体の動作について、図１〜図９を参照して説明する。
【００４２】
最初に、本発明の理解を容易にするため、自動搬送システム１の全体動作（搾乳動作）の概要について、図９に示すフローチャートを参照して説明する。なお、例示は、四台の搾乳ユニットＵｓａ，Ｕｓａ，Ｕｓｂ，Ｕｓｂを使用し、二台の搾乳ユニットＵｓａ，Ｕｓａは主レールＲｍａ側で用いられ、二台の搾乳ユニットＵｓｂ，Ｕｓｂは主レールＲｍｂ側で用いられる。
【００４３】
図２は、ホームポジションＰｏに四台の搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…が待機している状態を示している。この状態から１番目の搾乳ユニットＵｓｂを運転させる場合を想定する。この場合、作業者は、まず、図１に示す電源スイッチ４ｄを「搾乳」位置に切換える（ステップＳ５１）。次いで、運転スイッチ４ｅをＯＮにする（ステップＳ５２）。これにより、自動運転モードによる自動搬送が開始する。この場合、走行モータ２３が作動し、自走部２１の後車輪２５，２５が回転することにより、搾乳ユニットＵｓｂは移送レールＲｉを高速モードで前進移動（自走）する。そして、分岐部Ｒｉｃを通ってそのまま一方の主レールＲｍｂに進入する（ステップＳ５３）。同様に、２番目から４番目の搾乳ユニットＵｓｂ，Ｕｓａ，Ｕｓａに対してもそれぞれ適度の時間間隔で順次運転させる。この際、分岐部Ｒｉｃにおいて、２番目の搾乳ユニットＵｓｂは１番目の搾乳ユニットＵｓｂと同様にそのまま一方の主レールＲｍｂに進入するが、３番目及び４番目の搾乳ユニットＵｓａは、ディバータ切換機構部１３ｓを通過する際に、振分用カムプレートにより分岐部Ｒｉｃにおけるディバータを切換えるため、切換えられた分岐部Ｒｉｃを通って他方の主レールＲｍａ側に進入する。なお、分岐部Ｒｊｃを通過する時点ではいずれの搾乳ユニットＵｓａ…，Ｕｓｂ…もドグ検出部２７により最初の引込ドグ３ｓを検出している（ステップＳ５４）。したがって、一回目の検出がカウントされている。
【００４４】
一方、主レールＲｍａに進入した搾乳ユニットＵｓａは、最初の分岐部Ｒｊを通過するとともに、ドグ検出部２７により主レールＲｍａ側における一番目の引込ドグ３ｉｍを検出する（ステップＳ５５，Ｓ５６）。これにより、二回目の検出がカウントされる。この場合、搾乳ユニットＵｓａが分岐部Ｒｊを通過する際には、ディバータＲｊｃは図４に仮想線で示す位置に切換わっているため、そのまま通過できるとともに、搾乳ユニットＵｓａの通過により引込ドグ３ｉｍは非検出位置Ｘｒに変位する。そして、搾乳ユニットＵｓａは、引込ドグ３ｉｍに対する二回目の検出により停止し、姿勢を安定させるための設定時間Ｔｗ（例えば、１〔秒〕程度）が経過したなら低速モードにより後退移動する（ステップＳ５７，Ｓ５８）。この際、カムプレート１４はフォローレバー１３ｆを通過し終わっていないため、分岐部ＲｊのディバータＲｊｃはディバータ切換機構部１３により図３に示す実線位置に切換わっている。したがって、後退移動した搾乳ユニットＵｓａはディバータＲｊｃにより分岐レールＲｓａに進入する。分岐レールＲｓａに進入する際には分岐レールＲｓａ側における引込ドグ３ｉを検出するが、この検出は信号処理によりキャンセルされる。そして、搾乳ユニットＵｓａが所定の配管接続位置に到達したなら搾乳ユニットＵｓａ側のディストリビュータ（不図示）がミルクライン（不図示）に設けたミルクタップに自動接続される（ステップＳ５９）。なお、接続に際しては位置決めプレート４６，４７により位置決めされる。配管接続の終了により搾乳ユニットＵｓａは停止し、その状態で待機する。これにより、作業者は両側二つのストールＡ…における各乳牛Ｃ…の乳頭に各搾乳機部２…のティートカップ５２…をそれぞれ装着すれば、以後、自動で搾乳が行われることになる。
【００４５】
また、この搾乳中には、他の搾乳ユニットＵｓａが次の分岐レールＲｓａに進入する。即ち、他の搾乳ユニットＵｓａが通過する際は、既に一番目の引込ドグ３ｉｍが非検出位置Ｘｒに変位しているため、当該引込ドグ３ｉｍに対しては非検出のまま通過する。そして、次の分岐レールＲｓａの分岐部Ｒｊを通過した後に検出される二番目の引込ドグ３ｉｍが二回目の検出となるため、他の搾乳ユニットＵｓａは次の分岐レールＲｓａに進入することができる。
【００４６】
他方、最初の分岐レールＲｓａに進入した搾乳ユニットＵｓａによる搾乳が終了すれば、この搾乳終了は自動で検出されるとともに、これにより、ティートカップ５２…の自動離脱が行われる（ステップＳ６０，Ｓ６１）。そして、自動離脱が終了すれば、搾乳ユニットＵｓａは低速モードにより前進移動する（ステップＳ６２）。これにより、ドグ検出部２７は退出ドグ３ｂを検出するため、検出したなら設定時間Ｔｓ（例えば、２〔秒〕程度）だけ前進移動する（ステップＳ６３，Ｓ６４）。また、このタイミングにより引込ドグ３ｉ，３ｉｍの検出に係わるカウント数を０回にリセットする（ステップＳ６５）。さらに、設定時間Ｔｓが経過したなら高速モードにより前進移動する（ステップＳ６６）。前進移動する搾乳ユニットＵｓａは、分岐レールＲｓａ側における引込ドグ３ｉを検出する。これにより、一回目の検出がカウントされる。搾乳ユニットＵｓａは分岐部Ｒｊを通った後、再び主レールＲｍａに戻る。この際、分岐部Ｒｊを通った直後の引込ドグ３ｉｍは、非検出位置Ｘｒに変位しているため、搾乳ユニットＵｓａは当該引込ドグ３ｉｍに対しては非検出のまま通過するとともに、さらに、二番目の分岐レールＲｓａも通過して三番目の分岐レールＲｓａに進入することができる。以後、終端ドグ３ｅを検出するまで同様の処理が繰返される（ステップＳ６７，Ｓ６８，Ｓ５６…）。そして、終端ドグ３ｅを検出した場合には、その時点で停止する（ステップＳ６８，Ｓ６９）。また、他の搾乳ユニットＵｓａは、既に停止している搾乳ユニットＵｓａに対して前障害物センサ４１の検出により停止する。これにより、作業者は、電源スイッチ４ｄを「帰還」位置に切換え、運転スイッチ４ｅを押せば、搾乳ユニットＵｓａが後退移動する帰還処理が行われ、ホームポジションＰｏに戻される（ステップＳ７０）。搾乳ユニットＵｓａの後退移動時には、ディバータ切換機構部１３を通過する際に分岐部ＲｊのディバータＲｊｃが切換わり、主レールＲｍａの下流側と上流側が接続されるため、分岐レールＲｓ…には進入しないとともに、同時に、引込ドグ３ｉｍ…は、最初に帰還する搾乳ユニットＵｓａに備えるドグ操作部２７ｃにより検出位置Ｘｓに戻される。以上、搾乳ユニットＵｓａ…側（主レールＲｍａ側）について説明したが、搾乳ユニットＵｓｂ…側（主レールＲｍｂ側）においても同様の動作が行われる。
【００４７】
次に、本実施形態に係る自動搬送システム１における要部の動作について、図７及び図８に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４８】
図７は、分岐レールＲｓｂ…内でアクシデントが発生した場合の処理手順の一例を示す。自動搬送システム１は自動運転モードにより自動搬送が行われているものとする（ステップＳ１）。今、搾乳ユニットＵｓｂが自動搬送され、分岐レールＲｓｂに進入するとともに、図２に仮想線Ｕｓｂｓで示す位置でアクシデントが発生した場合を想定する（ステップＳ２）。分岐レールＲｓｂ内におけるアクシデントとしては、例えば、乳牛Ｃが搾乳ユニットＵｓｂの進入を阻害したり、乳牛Ｃが搾乳中のティートカップ５２…を落下させてしまい、搾乳が終了していないにも拘わらず、搾乳終了と判断した場合などのケースが考えられる。図７は、乳牛Ｃが搾乳ユニットＵｓｂの進入を阻害した場合を示す（ステップＳ２ｅ）。
【００４９】
この場合、近くに居る作業者は搾乳ユニットＵｓｂにおける停止スイッチ５ｃを押して（ＯＮにして）自動運転モードを解除する（ステップＳ３）。これにより、搾乳ユニットＵｓｂは分岐レールＲｓｂ上で直ちに停止する。作業者はこの状態でアクシデントに対する解消処理を行うことができる。例えば、手動前進用操作キー４ａを押し、搾乳ユニットＵｓｂを主レールＲｍｂ側へ適宜移動させ、空間を確保するとともに、乳牛Ｃを正常な位置まで押し戻すなどにより分岐レールＲｓｂ周辺の空間を確保する（ステップＳ４，Ｓ５）。これにより、アクシデントの解消処理が終了するため、この後、停止スイッチ５ｃのＯＮを解除する（ステップＳ６，Ｓ７）。即ち、例示の場合、停止スイッチ５ｃは押された際にその状態がロックされるため、停止スイッチ５ｃを一定角度回すことによりロック
（ＯＮ）を解除する。
【００５０】
次いで、自動運転モードを再開させる。ところで、自動運転モードを再開する場合、単に再開するだけであれば、前述したホームポジションＰｏからの運転開始のように、電源スイッチ５ａを一旦「ＯＦＦ」に切換えた後、電源スイッチ５ａを「搾乳」に切換えるとともに、運転スイッチ５ｂを押せば、自動運転モードにより自動搬送を再開することができる。しかし、この場合、ホームポジションＰｏからの運転開始と同様に、高速モードによる前進移動（主レールＲｍｂ側へ移動）となり、本来の動作に同期した運転開始とはならない。
【００５１】
そこで、本実施形態に係る自動搬送システム１では、疑似データ入力手段Ｍｉにより引込ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出の結果に係わる疑似データＤｉを手動操作により入力できるようにした。これにより、制御手段Ｍｃでは入力する疑似データＤｉをドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出の結果に係わる正規のデータＤｄとして処理する。即ち、上述した停止スイッチ５ｃのロック（ＯＮ）を解除したなら、電源スイッチ５ａを一旦「ＯＦＦ」に切換えた後、電源スイッチ５ａを「搾乳」に切換える（ステップＳ８）。そして、この後、運転スイッチ５ｂを押す前に、入力キー（表示切換キー）４ｃを二回押して疑似データＤｉを入力する（ステップＳ９）。この場合、入力キー４ｃの一回の押し操作は、一回の検出の疑似データＤｉとして入力するため、二回押すことにより二回分の検出の疑似データＤｉが入力する。これにより、コントロール本体３３では引込ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…を二回検出した結果に係わる正規のデータＤｄとして処理する。本実施形態に係る自動搬送システム１では、引込ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…を二回検出することにより低速モードにより後退移動する制御が行われるため、入力キー４ｃによる入力操作後に運転スイッチ５ｂを押せば、搾乳ユニットＵｓｂは停止位置から低速モードにより後退移動する自動運転モードを再開させることができる（ステップＳ１０，Ｓ１１）。
【００５２】
他方、図８は、主レールＲｍｂ…内でアクシデントが発生した場合の処理手順の一例を示す。自動搬送システム１は自動運転モードにより自動搬送が行われているものとする（ステップＳ２１）。今、搾乳ユニットＵｓｂが自動搬送され、主レールＲｓｂの走行中において、図２に仮想線Ｕｓｂｍで示す位置でアクシデントが発生した場合を想定する（ステップＳ２２）。主レールＲｓｂの走行中におけるアクシデントとしては、例えば、搾乳ユニットＵｓｂの故障や通路Ｗ上に誤って置かれた物に接触するなどのケースが考えられる。図８は、搾乳ユニットＵｓｂが通路Ｗ上に誤って置かれた物に接触した（接触する虞れのある）場合を示す（ステップＳ２２ｅ）。
【００５３】
この場合、近くに居る作業者は搾乳ユニットＵｓｂにおける停止スイッチ５ｃを押して（ＯＮにして）自動運転モードを解除する（ステップＳ２３）。これにより、搾乳ユニットＵｓｂは主レールＲｍｂ上で直ちに停止する。作業者はこの状態で、例えば、接触状態を解消するため、搾乳ユニットＵｓｂを手動操作により適宜移動した後、通路Ｗに置かれた物を除去するなどのアクシデントの解消処理を行う（ステップＳ２４）。これにより、アクシデントの解消処理が終了するため、停止スイッチ５ｃのＯＮを解除することができる（ステップＳ２５，Ｓ２６）。自動運転モードを再開する場合には、電源スイッチ５ａを一旦「ＯＦＦ」に切換えた後、電源スイッチ５ａを「搾乳」に切換える（ステップＳ２７）。この後、運転スイッチ５ｂを押す前に、入力キー（表示切換キー）４ｃを一回押して疑似データＤｉを入力する（ステップＳ２８）。コントロール本体３３では引込ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…を一回検出した結果に係わる正規のデータＤｄとして処理する。この場合、搾乳ユニットＵｓｂの停止した位置では、本来、引込ドグ３ｓ，３ｉｍ…の一回の検出が行われている必要があるため、一回分の疑似データＤｉを入力すれば、本来の状態にすることができる。そして、入力キー４ｃによる入力操作後に運転スイッチ５ｂを押せば、搾乳ユニットＵｓｂは停止位置から高速モードにより前進移動する自動運転モードを再開させることができる。これにより、次の引込ドグ３ｉｍ…を一回検出すれば、分岐レールＲｓｂに進入する（ステップＳ２９，Ｓ３０）。
【００５４】
よって、このような本実施形態に係る自動搬送システム１によれば、ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出の結果に係わる疑似データＤｉを手動操作により入力したなら、この疑似データＤｉをドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出の結果に係わる正規のデータＤｄとして処理するようにしたため、アクシデントの発生により自動運転モードを解除し、この後、復帰させる場合であっても、手動運転モードにより運転再開位置を調整する等の作業が不要となり速やかに自動運転モードを再開させることができる。したがって、無用な時間が費やされる不具合、更には搾乳作業全体の能率低下を招く不具合を解消できるとともに、他の搾乳作業への悪影響を回避できる。
【００５５】
以上、好適実施形態について詳細に説明したが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，数値，手法等において本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することができる。
【００５６】
例えば、疑似データ入力手段Ｍｉとして、入力キー４ｃを一回押すと一回分の検出に係わる疑似データＤｉを入力することができる場合を例示、即ち、アップキーとしての機能を例示したが、必要によりダウンキーとして機能させ、入力キー４ｃを一回押すと一回分の非検出に係わる疑似データＤｉを入力できるようにしてもよい。また、ドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…の検出回数に基づいて制御、即ち、インクリメントタイプのドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…を例示したが、アブソリュートタイプのドグ３ｓ，３ｉ，３ｉｍ…を用いてもよい。他方、一系統の主レールＲｍａ…に対して二台の搾乳ユニットＵｓａ…を装填した場合を示したが、一台又は三台以上であっても同様に実施できる。また、カムプレート１４により検出位置Ｘｓ又は非検出位置Ｘｒに変位させる可動式ドグ（引込ドグ３ｉｍ…）を例示したが、その他、通過を電気的センサ等により検出し、引込ドグを電気的アクチュエータ等により変位させるなど、同様の機能を発揮する他の構成により置換可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明に係る自動搬送システムは、乳牛を係留する複数のストールに沿ったガイドレール部を自走する搾乳ユニットに利用することができ、搾乳ユニットの形態及びガイドレール部の形態は問わない。また、給餌ユニット等の搾乳ユニット以外の物を搬送する場合にも同様に利用することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１：自動搬送システム，２：搾乳機部，３ｉｍ…：ドグ（可動式ドグ），３ｓ，３ｉ…，３ｂ…：固定式ドグ，３ｅ…：固定式ドグ，４ｃ：入力キー，Ｃ…：乳牛，Ａ…：ストール，Ｒ：ガイドレール部，Ｒｍａ：主レール，Ｒｍｂ：主レール，Ｒｓａ…：分岐レール，Ｒｓｂ…：分岐レール，Ｍｍ：移動手段，Ｍｃ：制御手段，Ｍｉ：疑似データ入力手段，Ｕｓａ…：搾乳ユニット，Ｕｓｂ…：搾乳ユニット，Ｄｉ：疑似データ，Ｄｄ：正規のデータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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