(57)【要約】【課題】様々な画角の合成画像を得ることができる撮影画像合成装置を提供すること。【解決手段】円環ギア２１の周辺に、撮影方向を調節するために傾斜可能な撮像ユニット１、２、４および５を配設し、円環ギア２１の中央空間に固定の撮像ユニット３を配設する。駆動モータ１４の駆動力によって円環ギア２１を回転させ、撮像ユニット１、２、４および５にそれぞれ配されている中間ギア２２を介して撮像ユニット１、２、４および５を傾斜させる。撮像ユニット１、２、４および５の隣接する撮影範囲が互いに少なくとも一部重複するように傾斜させ、撮像ユニット１、２、４および５が出力する撮影画像を合成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影光学系と撮像素子とをそれぞれ有し、撮影方向を調節するために傾斜可能に支持された複数の撮像ユニットと、
前記複数の撮像ユニットの隣接する撮影範囲が互いに少なくとも一部重複するように、前記複数の撮像ユニットの各々の傾斜量をそれぞれ変更する複数の傾斜量変更手段と、
単一の駆動源と、
前記単一駆動源の駆動力を前記複数の傾斜量変更手段の各々に分配する駆動力分配手段と、
前記複数の撮像ユニットの各々が出力する撮影画像を合成する画像合成手段と、を備え、
前記駆動力分配手段は、前記単一駆動源の駆動力によって回転駆動される円形状の駆動力伝達部材を含むことを特徴とする撮影画像合成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の撮影画像合成装置において、
前記複数の撮像ユニットの各々の前記撮影光学系の光軸が互いに平行になった時に、前記円形状の駆動力伝達部材と前記複数の撮像ユニットの各々の前記撮像素子の撮像面とが平行になることを特徴とする撮影画像合成装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の撮影画像合成装置において、
前記円形状の駆動力伝達部材は、中央に開口を有する円環状であることを特徴とする撮影画像合成装置。
【請求項４】
請求項３に記載の撮影画像合成装置において、
前記駆動力伝達部材の前記中央開口に、撮影光学系と撮像素子とを有する固定の撮像ユニットを更に備え、
前記固定の撮像ユニットの撮影範囲は、前記複数の撮像ユニットの各々の撮影範囲と少なくとも一部重複することを特徴とする撮影画像合成装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮影画像合成装置において、
前記駆動力伝達部材の回転量を検出する回転検出センサを更に備えることを特徴とする撮影画像合成装置。
【請求項６】
請求項１に記載の撮影画像合成装置において、
前記駆動力伝達部材は、被写体側が凹面であり、
前記複数の撮像ユニットは、前記凹面に沿って配置されることを特徴とする撮影画像合成装置。
【請求項７】
請求項１に記載の撮影画像合成装置において、
前記駆動力分配手段は、前記円形状の駆動力伝達部材の回転に応じて回転する雄ネジ部材を有し、
前記傾斜量変更手段は、前記雄ネジ部材に螺合するスライダ部材を有することを特徴とする撮影画像合成装置。
【請求項８】
請求項７に記載の撮影画像合成装置において、
前記雄ネジ部材は、コイルバネから構成され、被写体側が凹となるように彎曲していることを特徴とする撮影画像合成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の撮像系を有し、各撮像系の撮影画像を１つに合成する撮影画像合成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のカメラユニットを用いて撮影し、複数の撮影画面を合成して１つの広角画像を得る技術がある。例えば、複数のカメラユニットの光軸が被写体側で１点に交差するようにし、各々のカメラユニットをその交差した点を中心とした円弧上に配置することで、各カメラユニットによる撮影画像の視差が少ない広角画像が合成できる広角撮像装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２５３４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
引用文献１の装置では、複数のカメラユニットをその光軸が交差した点を中心とした円弧上に配置するが、複数のカメラユニットの位置は固定であるから、画角が単一の広角画像しか得られないといった問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）請求項１の発明による撮影画像合成装置は、撮影光学系と撮像素子とをそれぞれ有し、撮影方向を調節するために傾斜可能に支持された複数の撮像ユニットと、複数の撮像ユニットの隣接する撮影範囲が互いに少なくとも一部重複するように、複数の撮像ユニットの各々の傾斜量をそれぞれ変更する複数の傾斜量変更手段と、単一の駆動源と、単一駆動源の駆動力を複数の傾斜量変更手段の各々に分配する駆動力分配手段と、複数の撮像ユニットの各々が出力する撮影画像を合成する画像合成手段と、を備え、駆動力分配手段は、単一駆動源の駆動力によって回転駆動される円形状の駆動力伝達部材を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の撮影画像合成装置によれば、単一の駆動源からの駆動力を複数の撮像ユニットの各々に分配してこれらの撮影方向を変化させることができるので、様々な画角の合成画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る撮影画像合成装置の構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態に係る撮影画像合成装置の外観斜視図である。
【図３】第１の実施の形態に係る撮影画像合成装置のメカニズムを説明するための概略図であり、図３（ａ）は撮像ユニットの駆動前の状態を示し、図３（ｂ）は撮像ユニットの駆動後の状態を示す。
【図４】図４（ａ）は、撮像ユニットを広角側に設定した場合の撮像範囲を説明するための斜視図であり、図４（ｂ）は、合成画像を説明する図である。
【図５】第２の実施の形態に係る撮影画像合成装置の外観斜視図である。
【図６】第２の実施の形態に係る撮影画像合成装置のメカニズムを説明するための概略図であり、図６（ａ）は撮像ユニットの駆動前の状態を示し、図６（ｂ）は撮像ユニットの駆動後の状態を示す。
【図７】図７（ａ）は、第３の実施の形態に係る撮影画像合成装置の外観斜視図であり、図７（ｂ）は、固定カム４１及び回転カム４２の概略を示す平面図である。
【図８】第３の実施の形態に係る撮影画像合成装置のメカニズムを説明するための概略図であり、図８（ａ）は撮像ユニットの駆動前の状態を示し、図８（ｂ）は撮像ユニットの駆動後の状態を示す。
【図９】第４の実施の形態に係る撮影画像合成装置のメカニズムを説明するための概略図であり、図９（ａ）は撮像ユニットの駆動前の状態を示し、図９（ｂ）は撮像ユニットの駆動後の状態を示す。
【図１０】第４の実施の形態の変形例の概略図であり、図１０（ａ）は撮像ユニットの駆動前の状態を示し、図１０（ｂ）は撮像ユニットの駆動後の状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態による撮影画像合成装置を説明する。
−第１の実施の形態−
図１において、第１の実施の形態による撮影画像合成装置１００は、撮像ユニット１〜５と、制御回路１０と、画像処理回路１１と、メモリ１２と、操作部材１３と、駆動モータ１４と、方向センサ１５と、を含む。
【０００９】
撮像ユニット１は、撮像レンズ１ａ、撮像素子１ｂ、ＡＦ・ズーム(Zoom)用モータ１ｃおよびＡＦ・ズーム(Zoom)用エンコーダ１ｄを有する。
撮像レンズ１ａは、被写体像を撮像素子１ｂの撮像面上に結像させる。撮像素子１ｂは、ＣＣＤイメージセンサまたはＣＭＯＳイメージセンサなどによって構成され、撮像素子１ｂは、被写体像を光電変換してアナログ画像信号を生成する。
【００１０】
ＡＦ・ズーム用モータ１ｃは、ＡＦモータとズームモータとを含む。ＡＦモータは、撮像レンズ１ａを構成するフォーカスレンズを光軸方向に進退移動させるための駆動源である。ズームモータは、撮像レンズ１ａを構成するズームレンズを光軸方向に進退移動させための駆動源である。ＡＦモータおよびズームモータの回転制御は、制御回路１０によって行われる。ＡＦ・ズーム用エンコーダ１ｄは、ＡＦモータおよびズームモータの回転位置検出を行い、検出信号を制御回路１０へ送出する。
【００１１】
撮像ユニット２〜５は、それぞれ撮像レンズ２ａ〜５ａ、撮像素子２ｂ〜５ｂ、ＡＦ・ズーム用モータ２ｃ〜５ｃおよびＡＦ・ズーム用エンコーダ２ｄ〜５ｄを有する。撮像レンズ２ａ〜５ａの各々は撮像レンズ１ａと同一であり、撮像素子２ｂ〜５ｂの各々は撮像素子１ｂと同一であり、ＡＦ・ズーム用モータ２ｃ〜５ｃの各々はＡＦ・ズーム用モータ１ｃと同一であり、ＡＦ・ズーム用エンコーダ２ｄ〜５ｄの各々はＡＦ・ズーム用エンコーダ１ｄと同一である。このように、撮像ユニット１〜５は互いに全く同一の構成であるので、以下、撮像ユニットに関する説明は、代表として撮像ユニット１について説明するにとどめる。
【００１２】
制御回路１０は、内蔵する不揮発性メモリ（不図示）に記憶するプログラムを実行することにより、撮影画像合成装置１００の動作を制御する。制御回路１０は、接続されている各ブロックから出力される信号を入力して所定の演算を行い、演算結果に基づく制御信号を各ブロックへ出力する。
画像処理回路１１には、撮像ユニット１〜５からのアナログ画像信号がそれぞれ入力される。画像処理回路１１は、各アナログ画像信号に対してゲイン調整などのアナログ処理を施し、アナログ処理後の画像信号をＡ／Ｄ変換してデジタル画像データにする。そして、デジタル画像データに対して所定の画像処理（色処理など）を施す。画像処理前後の画像データは、内蔵するバッファメモリ（不図示）に一時的に記憶される。画像処理回路１１はさらに、撮像ユニット１〜５で取得された５つの画像データを合成して合成画像を得る。
【００１３】
この制御回路１０は、フォーカス調節処理も行う。フォーカス調節処理を行う場合の制御回路１０は、撮像ユニット１〜５の各々で取得された５つのデジタル画像データを用いて各画像間の位置ズレ量を求め、該位置ズレ量と、対応する撮像ユニット間の光学距離（装置本体における配設間隔）とに基づいて、三角測量により被写体距離を算出する。算出した被写体距離に対応するレンズ位置へ撮像ユニット１〜５のフォーカスレンズを進退移動させることにより、各撮像ユニット１〜５においてピント合わせが行われる。
【００１４】
メモリ１２は、例えば、半導体メモリを内蔵したメモリカードで構成され、撮影画像合成装置１００に対して着脱自在に構成される。制御回路１０は、装着されたメモリ１２に対する合成画像データの書き込みや、メモリ１２からのデータの読み込みを行う。
操作部材１３は、レリーズボタン、ズーム（画角設定）スイッチなどの各種スイッチを含み、それぞれの操作に対応する操作信号を制御回路１０へ送出する。
【００１５】
駆動モータ１４は、駆動力伝達部材を駆動することにより、撮像ユニット１、２、４および５の撮影方向（撮像レンズ１ａの光軸方向）を変更する、すなわち、撮像ユニット１、２、４および５を傾斜させるための駆動力を発生する駆動源である。
方向センサ１５は、駆動モータ１４で駆動される部材の駆動量を検出し、その結果から撮像ユニット１〜５の撮影方向、すなわち傾斜量を算出するセンサである。
【００１６】
図２に示されるように、撮影画像合成装置１００の正面側には撮像ユニット１〜５と円環ギア２１とが配設され、各撮像ユニット１〜５の撮像レンズ１ａ〜５ａの光軸は被写体側へ向けられている。撮像ユニット１、２、４および５は、円環ギア２１の周辺に配設され、撮像ユニット３は、円環ギア２１の中央の空間に固定されている。
【００１７】
これを詳述すると、撮像ユニット１、２、４および５は、中央の撮像ユニット３の撮像レンズ３ａの光軸を中心とした円周上に位置し、上下、左右を対称に配置されている。
なお、撮像ユニット１、２、４および５の撮像レンズ１ａ、２ａ、４ａおよび５ａの光軸が、固定の撮像ユニット３の撮像レンズ３ａの光軸と平行になっている時に、撮像ユニット１、２、４および５は、撮影方向が基準方向であり、傾斜量が零であるとする。
【００１８】
図２に示されるように、円環ギア２１には、４個の中間ギア２２と駆動モータ１４のモータギア１４ａとが噛合しており、４個の中間ギア２２は、それぞれ撮像ユニット１、２、４および５に連結されている。そして、駆動モータ１４の回転駆動力により、円環ギア２１及び中間ギア２２を介して撮像ユニット１、２、４および５の撮影方向、すなわち傾斜量を調節する。円環ギア２１は、駆動モータ１４により円周方向に回転駆動され、その回転駆動力を撮像ユニット１、２、４および５に伝達する駆動力伝達部材である。なお、撮像ユニット３は、円環ギア２１の中心位置に配設されており、撮影方向は不変である。
【００１９】
図３を参照して撮像ユニット１、２，４および５を傾斜させる機構について説明する。
図３においては、中央の撮像ユニット３の位置に関して点対称に配置された撮像ユニット１と撮像ユニット５とを示し、撮像ユニット１および５は同一構成で同様に駆動されるので、撮像ユニット１の傾斜機構についてのみ説明する。
【００２０】
図３（ａ）では、撮像ユニット１および５は、駆動前の基準方向を向いており、傾斜量は零である。
図３（ａ）において、中間ギア２２と送りねじ２３とは一体に固設されており、送りねじ２３のねじ部２３ａとスライダ２４とは螺合している。スライダ２４にはピン２４ａが突設されており、ピン２４ａが撮像ユニット１の長穴１ｅに係合している。
円環ギア２１が駆動モータ１４により円周方向に回転すると、中間ギア２２に固設された送りねじ２３が軸周りに回転し、スライダ２４が図中で左右方向に移動する。
【００２１】
図３（ｂ）に示されるように、スライダ２４がｘ方向（図中、右方向）に移動すると、ピン２４ａと長穴１ｅとの係合により、撮像ユニット１は、回転軸１ｆの廻りに回転し、ｙ方向に傾斜する。撮像ユニット１の傾斜量は、円環ギア２１の回転量（回転角度）に比例するので、図２の方向センサ１５によって円環ギア２１の回転量を検出することにより撮像ユニット１の傾斜量を算出することができる。撮像ユニット５も撮像ユニット１に同期して同量だけ傾斜する。
なお、図３（ｂ）では、スライダ２４がｘ方向に移動した時に、撮像ユニット１はｙ方向に傾斜したが、スライダ２４を−ｘ方向（図中、左方向）に移動させれば、撮像ユニット１は−ｙ方向（図中、時計廻り方向）に傾斜する。
【００２２】
以上では、撮像ユニット１および５を駆動モータ１４の駆動力によって傾斜させる機構を説明したが、残りの撮像ユニット２および４も撮像ユニット１および５と全く同様の機構によって撮像ユニット１および５の傾斜駆動に同期して撮像ユニット１および５と同量だけ傾斜駆動される。このように、駆動モータ１４の駆動力が円環ギア２１を介して中間ギア２２および送りねじ２３に伝達され分配される。
【００２３】
図４（ａ）において、図１の操作部材１３から撮影画角を広角側へ設定する設定操作信号が入力されると、制御回路１０は、中央に配設されている撮像ユニット３を除く撮像ユニット１、２、４および５の撮影方向、すなわち、撮像ユニット１、２、４および５の撮像レンズ１ａ、２ａ、４ａおよび５ａの光軸がそれぞれ撮像ユニット３の撮像レンズ３ａの光軸に対して外側を向くように傾斜量を制御する。
反対に、撮影画角を望遠側へ設定する設定操作信号が入力されると、制御回路１０は、撮像ユニット１、２、４および５の各撮像レンズの光軸がそれぞれ撮像ユニット３の撮像レンズ３ａの光軸に対して内側を向くように傾斜量を制御する。
【００２４】
撮像範囲１Ｓ〜５Ｓは、それぞれ撮像ユニット１〜５によって撮影される領域を示す。
撮像ユニット１、２、４および５の撮像範囲１Ｓ、２Ｓ、４Ｓおよび５Ｓは、互いに隣接するもの同士が必ず一部分重なり合うように定められている。こうして、隣接する撮像範囲１Ｓと２Ｓとは重複領域１Ｔを有し、隣接する撮像範囲１Ｓと４Ｓとは重複領域２Ｔを有し、隣接する撮像範囲２Ｓと５Ｓとは重複領域３Ｔを有し、隣接する撮像範囲４Ｓと５Ｓとは重複領域４Ｔを有する。中央の撮像ユニット３の撮像範囲３Ｓは、残りのすべての撮像範囲１Ｓ、２Ｓ、４Ｓおよび５Ｓと大きく重なり合っている。
撮像ユニット１、２、４および５による撮像範囲を互いに少しずつ重ならせると、全体の撮像範囲を広くすることができる。この場合の撮影画像合成装置１００による撮影画角は、撮像ユニット１、２、４および５による全体の撮像範囲の対角線の長さに対応する。
【００２５】
図４（ｂ）に例示するように、画像処理回路１１は、撮像ユニット１、２、４および５による撮影範囲１Ｓ、２Ｓ、４Ｓおよび５Ｓの画像を用い、重複領域１Ｔ〜４Ｔを合成代として画像合成を行い、合成画像１００Ｓを生成する。
また、撮像ユニット３による撮像範囲３Ｓの画像を追加して用い、合成画像１００Ｓにおいて撮像範囲３Ｓと重なる領域については、撮像範囲３Ｓの画像を用いることもできる。この場合、撮像ユニット３の撮像レンズ３ａの光軸は合成画像１００Ｓの合成画像光軸１００Ｌと一致するように構成される。
一般に、撮像範囲の中央の方が端部に比べてレンズ収差等による画質劣化が小さい。撮像ユニット３による取得画像を用いることで、撮像ユニット３による取得画像を用いない場合に比べて、広角設定時における合成画像１００Ｓの中央部での画質を高めることができる。
【００２６】
以上説明した第１の実施形態の撮影画像合成装置１００によれば、以下の作用効果が得られる。
（１）撮像ユニット１、２、４および５の傾斜量を変更することができるので、様々な画角の合成画像を得ることができる。
（２）駆動モータ１４の駆動力を分配する駆動力分配機構を設けたので、単一の駆動源で撮像ユニット１、２、４および５の傾斜が可能となり、装置全体の小型化を図ることができる。
（３）撮像ユニット１〜５を同一平面上に配置しているので、装置の光軸方向の長さを短くすることができる。
【００２７】
−第２の実施の形態−
本実施の形態では、第１の実施の形態で説明したものと同一の構成部品については同一符号を付し、説明を省略する。
図５に示されるように、撮影画像合成装置２００の正面側には撮像ユニット１Ａ〜５Ａと円環状の直進ヘリコイド３１とが配設され、各撮像ユニット１Ａ〜５Ａの撮像レンズの光軸は被写体側へ向けられている。撮像ユニット１Ａ、２Ａ、４Ａおよび５Ａは、直進ヘリコイド３１の周辺に配設され、撮像ユニット３Ａは、直進ヘリコイド３１の円環の中央開口に配設されている。
【００２８】
直進ヘリコイド３１は、駆動モータ１４によりギアを介して円周方向に回転駆動され、円環の軸方向に直進駆動される。この直進駆動力は、駆動腕３２を介して撮像ユニット１Ａ、２Ａ、４Ａおよび５Ａに伝達され、撮像ユニット１Ａ、２Ａ、４Ａおよび５Ａの撮影方向が変更される。一方、撮像ユニット３Ａの撮影方向は不変である。
本実施の形態では、直進ヘリコイド３１が第１の実施の形態の円環ギア２１に相当する駆動力伝達部材である。
【００２９】
図６を参照して撮像ユニット１Ａ、２Ａ，４Ａおよび５Ａの傾斜機構について説明する。図６（ａ）において、直進ヘリコイド３１の円筒側面には螺旋状のギア３１ａが形成されており、このギア３１ａが駆動モータ１４のギア１４ａと噛合することにより、直進ヘリコイド３１は回転するとともに、その軸方向に直進移動する。直進ヘリコイド３１の端面には駆動腕３２が取り付けられており、駆動腕３２のピン３２ａが撮像ユニット１Ａの長穴１ｇに係合している。
【００３０】
直進ヘリコイド３１が駆動モータ１４により円周方向に回転されるとともに、その軸方向に直進移動すると、図６（ｂ）に示されるように、駆動腕３２もｚ方向（図中、上方向）に直進移動する。これにより、ピン３２ａと長穴１ｇとの係合により、撮像ユニット１Ａが軸１ｈの廻りに回転し、撮像ユニット１Ａがｙ方向に傾斜する。
撮像ユニット１Ａの傾斜量は、直進ヘリコイド３１の回転量（回転角度）に比例するので、図５の方向センサ１５によって直進ヘリコイド３１の回転量を検出することにより撮像ユニット１Ａの傾斜量を算出することができる。撮像ユニット５Ａも撮像ユニット１Ａと同様に動作する。
【００３１】
本実施の形態においても、第１の実施の形態と同様に、モータ１４の駆動力を分配して撮像ユニット１Ａ、２Ａ，４Ａおよび５Ａを傾斜させることができ、図４に示されるような合成画像１００Ｓを生成することができる。
【００３２】
−第３の実施の形態−
本実施の形態では、第１及び第２の実施の形態で説明したものと同一の構成部品については同一符号を付し、説明を省略する。
図７（ａ）に示されるように、撮影画像合成装置３００の正面側には撮像ユニット１Ｂ〜５Ｂと円環状の固定カム４１と円環状の回転カム４２とが配設され、各撮像ユニット１Ｂ〜５Ｂの撮像レンズの光軸は被写体側へ向けられている。撮像ユニット１Ｂ、２Ｂ，４Ｂおよび５Ｂは、同心に重なり合って配設された固定カム４１及び回転カム４２の周辺に配設され、撮像ユニット３Ｂは、固定カム４１及び回転カム４２の円環の中央開口に配設されている。
【００３３】
図７（ｂ）に示されるように、固定カム４１のカム溝４１ａは、円環のラジアル方向に延在するように形成され、回転カム４２のカム溝４２ａは、円環のラジアル方向に対して所定の角度だけ傾いて延在するように形成されている。
【００３４】
回転カム４２は、駆動モータ１４によりギア４０を介して円周方向に回転駆動され、この回転駆動力が撮像ユニット１Ｂ、２Ｂ、４Ｂおよび５Ｂに伝達され、撮像ユニット１Ｂ、２Ｂ，４Ｂおよび５Ｂの撮影方向が変更される。一方、撮像ユニット３Ｂの撮影方向は不変である。
本実施の形態では、回転カム４２が第１の実施の形態の円環ギア２１、第２の実施の形態の直進ヘリコイド３１に相当する駆動力伝達部材である。
【００３５】
図８を参照して撮像ユニット１Ｂ、２Ｂ，４Ｂおよび５Ｂの傾斜機構について説明する。
図８（ａ）において、カムフォロワー４３にはピン４３ａが突設され、撮像ユニット１Ｂはこのピン４３ａに軸支されている。カムフォロワー４３は、回転カム４２のカム溝４２ａと固定カム４１のカム溝４１ａとに係合している。回転カム４２が円周方向に回転駆動されると、図８（ｂ）に示されるように、カムフォロワー４３は、固定カム４１のカム溝４１ａによるガイドを受けながらｘ方向（図中、右方向）に移動する。カムフォロワー４３の移動に伴い、撮像ユニット１Ｂが回転軸１ｉの廻りに回転し、撮像ユニット１Ｂがｙ方向に傾斜する。
撮像ユニット１Ｂの傾斜量は、回転カム４２の回転量（回転角度）に比例するので、図７の方向センサ１５により回転カム４２の回転量を検出することにより撮像ユニット１Ｂの傾斜量を算出することができる。撮像ユニット５Ｂも撮像ユニット１Ｂと同様に動作する。
【００３６】
本実施の形態においても、第１及び第２の実施の形態と同様に、モータ１４の駆動力を分配して撮像ユニット１Ｂ、２Ｂ、４Ｂおよび５Ｂを互いに同時に同量だけ傾斜させることができ、図４に示されるような合成画像１００Ｓを生成することができる。
【００３７】
−第４の実施の形態−
図９（ａ）に示されるように、円環状の固定カム５１と円環状の回転カム５２とが同心状に重なり合って配設されている。これらのカム５１、５２は、被写体側に凹面形状を呈している。撮像ユニット１Ｃに固設されたカムフォロワー５３は、回転カム５２のカム溝５２ａと固定カム５１のカム溝５１ａとに係合している。
【００３８】
回転カム５２が円周方向に回転駆動されると、図９（ｂ）に示されるように、カムフォロワー５３は、固定カム５１のカム溝５１ａによるガイドを受けながら−ｘ方向（図中、左方向）に移動する。カムフォロワー５３の移動に伴い、撮像ユニット１Ｃも凹面形状のカム５１、５２に沿って移動するため、撮像ユニット１Ｃの傾斜量が増加してゆく。このようにして、撮像ユニット１Ｃの傾斜量、すなわち撮像ユニット１Ｃの撮像レンズの光軸１Ｌの向きを変更することができる。撮像ユニット５Ｃも撮像ユニット１Ｃと同様に動作する。勿論、上記の実施形態のように、図示を省略した残りの撮像ユニットも同様に動作する。
【００３９】
この実施の形態では、各撮像ユニットの撮像レンズの光軸が１点で交差するように各撮像ユニットを配設する。相互の光軸が１点で交差するようにすると、仮想的に主点を一致させることができ、各撮像ユニットの撮影画像を合成するのが容易となる。
各撮像ユニットを凹面形状に沿ってスライドさせると、相互の光軸が１点で交差するのを保持したまま各撮像ユニットの傾斜量を変更し、撮影範囲を変更することが可能となる。
【００４０】
−変形例−
第４の実施の形態の変形例について説明する。この変形例でも、第１〜第４の実施の形態で説明したものと同一の構成部品については同一符号を付し、説明を省略する。
図１０（ａ）に示されるように、ギア２２と送りねじ２５とは一体に固設されており、送りねじ２５の雄ねじ部２５ａとスライダ２６の雌ねじ部とは螺合している。スライダ２６にはピン２６ａが突設されており、ピン２６ａが撮像ユニット１の長穴１ｅに係合している。
【００４１】
図１０では、送りねじ２５の雄ねじ部２５ａはコイルばねであり、その長手方向を彎曲させることができると共に、コイルばねの部分がねじ歯と同様の機能を有するので、送りねじ２５を回転することによりスライダ２６を移動させることが可能である。
【００４２】
すなわち、図１０（ａ）に示されるように、コイルばねの部分を彎曲させておき、図１０（ｂ）に示されるように、円環ギア２１を駆動モータ１４により円周方向に回転させると、ギア２２に固設された送りねじ２５が軸周りに回転し、スライダ２６が彎曲した雄ねじ部２５ａに沿って移動し、撮像ユニット１Ｄの傾斜量が増大してゆく。このようにして、撮像ユニット１Ｄの傾斜量、すなわち撮像ユニット１Ｄの撮像レンズの光軸１Ｌの向きを変更することができる。撮像ユニット５Ｄと残りの２つの撮像ユニットも撮像ユニット１Ｄと同様に動作する。
本発明は、その特徴を損なわない限り、以上説明した実施の形態に何ら限定されない。
【符号の説明】
【００４３】
１〜５：撮像ユニット              １Ａ〜５Ａ：撮像ユニット
１Ｂ〜５Ｂ：撮像ユニット          １Ｃ、５Ｃ：撮像ユニット
１Ｄ、５Ｄ：撮像ユニット          １０：制御回路
１１：画像処理回路                １４：駆動モータ
１５：方向センサ                  ２１：円環ギア
２３：送りねじ２３                ２４：スライダ
３１：直進ヘリコイド              ３２：駆動腕
４１：固定カム                    ４２：回転カム
４３：カムフォロワー              １００，２００，３００：撮影画像合成装置
【図１】
2010245831.tif 000003
【図２】
2010245831.tif 000004
【図３】
2010245831.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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