(57)【要約】【課題】可能な限り多くの走行車を、その走行車の動作を制限することなく、電源が電力を供給する領域である給電ブロックへ進入させることが可能な有軌道走行車システムを提供する。【解決手段】走行車１２０を制御するコントローラ１５０を備える有軌道走行車システム１００であって、コントローラ１５０は、給電線１４１により電力が供給される走行車１２０を抽出する走行車抽出部１５１と、抽出された走行車１２０ごとに使用電力値を取得する使用電力取得部１５２と、取得された走行車１２０ごとの使用電力値の合計値が予め定められた閾値を超えるか否かを判定する判定部１５３と、合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、走行車抽出部１５１により抽出された走行車１２０のうち少なくとも一台の走行車１２０の動作を制限する動作制限部１５４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道と、電源と、前記軌道に沿って配置され、前記電源から電力が供給される給電手段と、前記給電手段から電力の供給を受けて前記軌道を走行する複数の走行車と、前記複数の走行車のそれぞれを制御するコントローラとを備える有軌道走行車システムであって、
前記コントローラは、
前記給電手段により電力が供給される前記走行車を抽出する走行車抽出部と、
前記走行車抽出部により抽出された走行車により使用される電力を示す値である使用電力値を走行車ごとに取得する使用電力取得部と、
前記使用電力取得部により取得された走行車ごとの使用電力値の合計値が予め定められた閾値を超えるか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車の動作を制限する動作制限部とを備える
有軌道走行車システム。
【請求項２】
前記走行車は、当該走行車の動作の予定を示す動作予定に基づいて前記使用電力値を算出する使用電力算出部を備え、
前記使用電力取得部は、前記走行車抽出部により抽出された走行車が備える使用電力算出部により算出された使用電力値を走行車ごとに取得する
請求項１に記載の有軌道走行車システム。
【請求項３】
前記使用電力取得部は、所定時間ごとに前記使用電力値を取得する
請求項１又は２に記載の有軌道走行車システム。
【請求項４】
前記動作制限部は、前記判定部により前記合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、前記合計値が前記閾値以下となる電力を示す使用可能電力値を、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車へ送信することにより、当該走行車の動作を制限し、
前記走行車は、前記使用可能電力値を受信した場合、当該走行車の動作の予定を示す動作予定を変更することにより、受信した使用可能電力値により示される電力以下の電力を用いて動作する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の有軌道走行車システム。
【請求項５】
前記軌道は一方通行であり、
前記動作制限部は、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち前記軌道の上流側に位置する走行車の動作を制限する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の有軌道走行車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道を走行する複数の走行車を備える有軌道走行車システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
天井、床面等に予め設けられた一方通行の軌道を、コンピュータ制御によって無人で走行車を自動走行させる有軌道走行車システムがある。このような有軌道走行車システムにおいて、電源が供給できる電力の容量の制限から、複数の領域に分割された給電ブロックごとに電源と給電手段とを設ける場合がある。
【０００３】
このような場合、従来、電源が供給可能な電力（以下、供給可能電力という。）を超える電力が消費されることがないように、有軌道走行車システムは、すべての走行車が最大消費電力を消費しても供給可能電力を超えないように、走行車の動作を制限していた。つまり、従来の有軌道走行車システムは、給電ブロック内に存在する走行車の台数と走行車の最大消費電力とに基づいて、走行車の給電ブロックへの進入を制限していた。
【０００４】
また、他の従来の有軌道走行車システムは、給電ブロック内に存在する走行車の台数に応じて、走行車が使用してもよい電力を一律で制限することにより、供給可能電力を超える電力が消費されることを抑制していた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３５１５４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の有軌道走行車システムのように、走行車が最大消費電力を消費することを前提に給電ブロックへの走行車の進入を制限した場合、実際には供給可能電力以下の電力しか消費されないことが多く、必要以上に走行車の給電ブロックへの進入を制限することになるという問題があった。
【０００７】
また、特許文献１に記載の有軌道走行車システムのように走行車が使用してもよい電力を一律で制限する場合、実際に使用される予定の電力とは無関係に走行車の消費電力を一律で制限することになる。つまり、この有軌道走行車システムは、ほとんど電力を使用する予定のない走行車に必要以上の電力の使用を許可する一方、最大消費電力を使用する予定のある走行車の電力の使用を制限する。すなわち、特許文献１に記載の有軌道走行車システムは、まだ、電源が供給可能な電力に余裕のある状態であっても、走行車の動作を制限する場合があるという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、可能な限り多くの走行車を、その走行車の動作を制限することなく、各電源が電力を供給する領域である供給ブロックへ進入させることが可能な有軌道走行車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明に係る有軌道走行車システムは、軌道と、電源と、前記軌道に沿って配置され、前記電源から電力が供給される給電手段と、前記給電手段から電力の供給を受けて前記軌道を走行する複数の走行車と、前記複数の走行車のそれぞれを制御するコントローラとを備える有軌道走行車システムであって、前記コントローラは、前記給電手段により電力が供給される前記走行車を抽出する走行車抽出部と、前記走行車抽出部により抽出された走行車により使用される電力を示す値である使用電力値を走行車ごとに取得する使用電力取得部と、前記使用電力取得部により取得された走行車ごとの使用電力値の合計値が予め定められた閾値を超えるか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車の動作を制限する動作制限部とを備える。
【００１０】
これにより、走行車が実際に使用する予定の電力を示す使用電力値に応じて走行車を制御することが可能となるので、可能な限り多くの走行車を、その走行車の動作を制限することなく、各電源が電力を供給する供給ブロックへ進入させることが可能となる。
【００１１】
また、前記走行車は、当該走行車の動作の予定を示す動作予定に基づいて前記使用電力値を算出する使用電力算出部を備え、前記使用電力取得部は、前記走行車抽出部により抽出された走行車が備える使用電力算出部により算出された使用電力値を走行車ごとに取得してもよい。
【００１２】
これにより、走行車により算出された使用電力値を取得できるので、供給ブロックに対応して設けられたコントローラにより、走行車の給電ブロックへの進入の可否を判断することが可能となる。
【００１３】
また、前記使用電力取得部は、所定時間ごとに前記使用電力値を取得してもよい。
【００１４】
これにより、所定期間ごとに使用電力量を取得できるので、走行車の使用電力量の変動が大きな場合であっても、適切に走行車を制御することが可能となる。
【００１５】
また、前記動作制限部は、前記判定部により前記合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、前記合計値が前記閾値以下となる電力を示す使用可能電力値を、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車へ送信することにより、当該走行車の動作を制限し、前記走行車は、前記使用可能電力値を受信した場合、当該走行車の動作の予定を示す動作予定を変更することにより、受信した使用可能電力値により示される電力以下の電力を用いて動作してもよい。
【００１６】
これにより、使用可能な電力量を走行車が取得できるので、走行車の動作を制限する必要がある場合であっても、必ずしも走行車を停止させる必要がない。つまり、電源が供給可能な電力を有効に活用し、走行車の動作の制限を最小限に抑えることが可能となる。
【００１７】
また、前記軌道は一方通行であり、前記動作制限部は、前記走行車抽出部により抽出された走行車のうち前記軌道の上流側に位置する走行車の動作を制限してもよい。
【００１８】
これにより、軌道の下流側に位置する走行車の動作が制限されることを減少できるので、渋滞を減らすことが可能となるとともに、搬送効率の低下を抑制することが可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
以上の説明から明らかなように、本発明に係る有軌道走行車システムは、可能な限り多くの走行車を、その走行車の動作を制限することなく、各電源が電力を供給する領域である供給ブロックへ進入させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る走行車及びコントローラの特徴的な機能構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る使用電力テーブルの一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る走行車管理テーブルの一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システムの動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システムの動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システムの動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２２】
図１は、本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システム１００の構成を示す図である。
【００２３】
図１に示すように、有軌道走行車システム１００は、軌道１１０と、複数の走行車１２０と、ステーション１３０と、複数の電源１４０と、複数の給電線１４１と、複数のコントローラ１５０とにより構成される。
【００２４】
軌道１１０は、天井、床面等に予め設けられており、例えば、互いに平行に配置された二本のレールからなる。
【００２５】
走行車１２０は、軌道１１０を一方向に走行する。また、走行車１２０は、コントローラ１５０からの無線信号により制御される。具体的には、走行車１２０は、例えば、コントローラ１５０からの受信した搬送指示に従って、所定のステーション１３０から他のステーション１３０まで荷物を搬送する。
【００２６】
ステーション１３０は、軌道１１０に沿って配置され、走行車１２０により搬送される荷物又は搬送された荷物が載置される。つまり、ステーション１３０において、走行車１２０は荷物の受渡しを行う。
【００２７】
電源１４０は、給電線１４１に電力を供給する。電源１４０には、供給可能電力が予め定められている。
【００２８】
給電線１４１は、給電手段の一例であり、複数の電源１４０のいずれかと接続されている。また、給電線１４１は、異なる給電ブロック１４２の給電線１４１とは絶縁される。その結果、給電線１４１は、接続された電源１４０から供給された電力を、給電ブロック１４２内に存在する走行車にのみ供給する。具体的には、給電線１４１は、例えば、電磁誘導作用により、給電ブロック１４２内を走行する走行車１２０に非接触で電力を供給する。
【００２９】
コントローラ１５０は、給電ブロック１４２内に存在する走行車１２０又は給電ブロック１４２内に進入しようとする走行車１２０を制御する。具体的には、コントローラ１５０は、走行車１２０の使用電力値に応じて走行車を制御する。また、例えば、コントローラ１５０は、上位コントローラから搬送指示を受信し、受信した搬送指示を走行車１２０に送信する。また、例えば、コントローラ１５０は、走行車１２０から受信した現在位置等の情報を、上位コントローラに送信する。なお、本実施の形態では、コントローラ１５０は、給電ブロック１４２と、一対一となるように設けられる。
【００３０】
図２は、本発明の実施の形態に係る走行車１２０及びコントローラ１５０の特徴的な機能構成を示すブロック図である。
【００３１】
まず、走行車１２０の特徴的な機能構成について説明する。
【００３２】
図２に示すように、走行車１２０は、使用電力算出部１２１、制御部１２２及び記憶部１２３を備える。
【００３３】
使用電力算出部１２１は、走行車１２０の動作の予定を示す動作予定に基づいて使用電力値を算出する。具体的には、使用電力算出部１２１は、記憶部１２３に格納された使用電力テーブル１２４を参照することにより、所定期間内の動作予定から得られる複数の動作モードのそれぞれに対応する消費電力値を取得する。そして、使用電力算出部１２１は、取得した消費電力値のうち最大の消費電力値を使用電力値として算出する。ここで所定期間内は、例えば、コントローラ１５０と走行車１２０とが通信する周期を示すポーリング周期の数倍（例えば、３倍）の期間である。
【００３４】
なお、本実施の形態では、電力値は電流の大きさを示す。つまり、電力値の単位はアンペア（Ａ）である。また、走行車の動作は、走行に関する動作のみではなく、荷物の受渡しの動作等、電力を消費するすべての動作を含む。
【００３５】
制御部１２２は、コントローラ１５０からの指示等に基づいて、動作予定を生成する。さらに、制御部１２２は、生成した動作予定に基づいて、走行車１２０が備える駆動手段等（図示せず）を制御する。具体的には、例えば、制御部１２２は、コントローラ１５０から受信した使用可能電力以下の電力で動作できるように動作予定を変更する。そして、制御部１２２は、変更した動作予定に基づいて駆動手段（例えば、モータ）を制御することにより、走行車１２０を加速、減速等する。
【００３６】
記憶部１２３は、使用電力テーブル１２４を格納している。使用電力テーブル１２４の詳細は、図３を用いて後述する。
【００３７】
次に、コントローラ１５０の特徴的な機能構成について説明する。
【００３８】
図２に示すように、コントローラ１５０は、走行車抽出部１５１、使用電力取得部１５２、判定部１５３、動作制限部１５４及び記憶部１５５を備える。
【００３９】
走行車抽出部１５１は、複数の給電線１４１のうち対応する給電線１４１により電力が供給される走行車１２０を抽出する。すなわち、走行車抽出部１５１は、対応する給電ブロック１４２に存在する走行車１２０及び対応する給電ブロック１４２に進入しようとする走行車１２０を抽出する。具体的には、走行車抽出部１５１は、記憶部１５５に格納された走行車管理テーブル１５６を参照することにより、走行車１２０を抽出する。また、走行車抽出部１５１は、給電ブロック１４２に進入しようとする走行車１２０から通信があった場合には、その走行車１２０を記憶部１５５に格納された走行車管理テーブル１５６に登録する。
【００４０】
使用電力取得部１５２は、走行車抽出部１５１により抽出された走行車１２０により使用される電力を示す値である使用電力値を走行車ごとに取得する。具体的には、使用電力取得部１５２は、走行車抽出部１５１により抽出された走行車１２０が備える使用電力算出部１２１により算出された使用電力値を所定時間ごとに取得する。例えば、使用電力取得部１５２は、走行車抽出部１５１により抽出された走行車１２０に順番に周期的に問合せを行うことにより、走行車１２０から使用電力値を所定時間ごとに取得する。つまり、使用電力取得部１５２は、ポーリング通信により走行車１２０から周期的に使用電力値を取得する。
【００４１】
なお、走行車抽出部１５１及び使用電力取得部１５２は、必ずしも、自ら主体的に周期的に走行車１２０を抽出及び使用電力を取得しなくてもよい。例えば、走行車抽出部１５１及び使用電力取得部１５２は、走行車１２０からの通信があるまでは待機し、通信があったときに走行車１２０を抽出及び使用電力を取得してもよい。
【００４２】
判定部１５３は、使用電力取得部１５２により取得された走行車ごとの使用電力値の合計値が予め定められた閾値を超えるか否かを判定する。具体的には、判定部１５３は、使用電力取得部１５２が走行車１２０から使用電力値を取得するたびに、走行車管理テーブル１５６を参照することにより、過去に使用が許可された他の走行車１２０の使用電力値を示す使用予約電力値と取得した使用電力値との合計値を算出し、算出した合計値が電源１４０の供給可能な電力の上限を示す閾値を超えるか否かを判定する。
【００４３】
動作制限部１５４は、判定部１５３により合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、走行車抽出部１５１により抽出された走行車１２０のうち少なくとも一台の走行車１２０の動作を制限する。具体的には、動作制限部１５４は、判定部１５３により合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、合計値が閾値以下となる電力を示す使用可能電力値を、走行車抽出部１５１により抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車１２０へ送信することにより、当該走行車１２０の動作を制限する。また、動作制限部１５４は、走行車抽出部１５１により抽出された走行車１２０のうち軌道１１０の上流側に位置する走行車１２０の動作を制限してもよい。
【００４４】
例えば、動作制限部１５４は、判定部１５３により合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合、取得した使用電力値から閾値を超える分の電力値を減じた電力値を使用可能電力値として算出し、算出した使用可能電力値を走行車１２０に送信することにより、走行車１２０の動作を制限する。
【００４５】
なお、動作制限部１５４は、判定部１５３により合計値が予め定められた閾値を超えると判定されなかった場合、走行車１２０に使用電力値を許可する旨の情報を送信するとともに、走行車管理テーブル１５６の使用予約電力値の欄に使用電力値を登録する。また、動作制限部１５４は、使用可能電力値を送信した場合、走行車管理テーブル１５６の使用予約電力値の欄に使用可能電力値を登録する。
【００４６】
記憶部１５５は、走行車管理テーブル１５６を格納している。走行車管理テーブル１５６の詳細は、図４を用いて後述する。
【００４７】
次に、走行車１２０又はコントローラ１５０が備える記憶部に格納されたテーブルについて説明する。
【００４８】
図３は、使用電力テーブル１２４の一例を示す図である。
【００４９】
図３に示すように、使用電力テーブル１２４は、動作モードと消費電力値とを互いに対応づけて格納している。動作モードは、走行車１２０の動作を示す情報である。消費電力値は、走行車１２０が対応する動作モードで動作した場合に、走行車１２０が消費する電力を示す。例えば、図３に示す使用電力テーブル１２４は、動作モードが「加速（大）」の場合、消費電力値が「２５Ａ」であることを示す。
【００５０】
図４は、走行車管理テーブル１５６の一例を示す図である。
【００５１】
図４に示すように、使用電力テーブル１２４は、走行車ＩＤと対応づけて使用予約電力値と並び順とを格納している。走行車ＩＤは、走行車１２０を識別するための情報である。使用予約電力値は、コントローラ１５０により使用することが許可された電力値である。並び順は、走行車ＩＤが登録された順番である。すなわち、並び順は、軌道の下流に存在する走行車ほど小さな順番になる。例えば、図４に示す走行車管理テーブル１５６は、走行車ＩＤが「Ａ」の走行車は、使用予約電力値が「２５Ａ」であり、並び順が「１」であることを示す。
【００５２】
次に、以上のように構成された有軌道走行車システム１００における各種動作について説明する。
【００５３】
図５は、本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システム１００の動作を示すフローチャートである。図５には、ポーリング通信が行われた場合に、コントローラ１５０が、走行車１２０の動作を制限するときのフローチャートが示されている。
【００５４】
まず、コントローラ１５０の走行車抽出部１５１は、走行車管理テーブル１５６を参照することにより、対応する給電線１４１により電力が供給される走行車１２０を抽出する（ステップＳ１０１）。例えば、走行車抽出部１５１は、図４に示す走行車管理テーブル１５６を参照することにより、走行車ＩＤが「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」及び「Ｄ」の走行車１２０を抽出する。
【００５５】
続いて、コントローラ１５０の使用電力取得部１５２は、抽出された走行車の中のいずれかの走行車１２０を選択し、選択した走行車１２０へ使用電力値を問い合わせる（ステップＳ１０２）。例えば、使用電力取得部１５２は、走行車ＩＤが「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」及び「Ｄ」の走行車１２０の中から、走行車ＩＤが「Ｃ」の走行車１２０を選択する。そして、使用電力取得部１５２は、走行車ＩＤが「Ｃ」の走行車１２０に使用電力値を問い合わせる。なお、使用電力取得部１５２は、前回問合せた走行車１２０の走行車ＩＤを保持しておき、保持している走行車ＩＤに対応する並び順の次に大きい並び順の走行車ＩＤの走行車１２０に問い合わせることが望ましい。
【００５６】
そして、走行車１２０の使用電力算出部１２１は、コントローラ１５０からの問合せに応じて、動作予定に基づいて使用電力値を算出する（ステップＳ１０３）。例えば、使用電力算出部１２１は、ポーリング周期の数倍の期間の動作予定に含まれる動作モードに対応する消費電力値を使用電力テーブル１２４から取得する。そして、使用電力算出部１２１は、取得した消費電力値の中で最も大きな値の消費電力値を使用電力値として算出する。
【００５７】
次に、走行車１２０は、算出した使用電力値をコントローラ１５０へ送信することにより、使用電力値をコントローラ１５０へ申請する（ステップＳ１０４）。つまり、コントローラ１５０の使用電力取得部１５２は、走行車１２０が備える使用電力算出部１２１により算出された使用電力値を取得する。
【００５８】
そして、コントローラ１５０の判定部１５３は、走行車１２０から取得した使用電力値と、他の走行車１２０の使用予約電力値との合計値を算出する（ステップＳ１０５）。例えば、使用電力取得部１５２が走行車ＩＤ「Ｃ」の走行車から使用電力値「５０」を取得した場合、判定部１５３は、図４に示す走行車管理テーブル１５６を参照することにより、走行車ＩＤが「Ｄ」以外の走行車の使用予約電力値（「２５」、「２５」及び「１０」）を取得し、走行車ＩＤ「Ｄ」の走行車の使用電力値と、取得した使用予約電力値との合計値（５０＋２５＋２５＋１０＝１１０）を算出する。
【００５９】
続いて、コントローラ１５０の判定部１５３は、算出した合計値が予め定められた閾値を超えるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００６０】
ここで、合計値が予め定められた閾値を超えると判定された場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、コントローラ１５０の動作制限部１５４は、合計値が閾値以下となる電力を示す使用可能電力値を、ステップＳ１０１において抽出された走行車のうち少なくとも一台の走行車へ送信する（ステップＳ１０７）。具体的には、コントローラ１５０の動作制限部１５４は、閾値（例えば「１１０」）から他の走行車の使用電力の合計値（例えば「１００」）を減じた値（例えば「１０」）を使用可能電力値として算出し、算出した使用可能電力値をステップＳ１０４において使用電力値を申請した走行車に送信する。次に、使用可能電力値を受信した走行車１２０の制御部１２２は、使用可能電力以下を用いて動作可能となるように動作予定を変更する（ステップＳ１０８）。
【００６１】
一方、合計値が予め定められた閾値を超えると判定されなかった場合（ステップＳ１０６のＮｏ）、コントローラ１５０の動作制限部１５４は、走行車１２０から申請された使用電力値を承認する（ステップＳ１０９）。具体的には、走行車１２０は、申請された使用電力値及び申請された使用電力値が許可された旨の情報の少なくともいずれか一方を、ステップＳ１０４において使用電力値を申請した走行車に送信する。
【００６２】
最後に、走行車１２０の制御部１２２は、動作予定に従って走行車１２０を制御することにより、許可された電力値により示される電力以下の電力を用いて走行車１２０を動作させる（ステップＳ１１０）。
【００６３】
このような上記の処理を繰り返すことにより、有軌道走行車システム１００は、走行車１２０ごとに取得した使用電力値に応じて、走行車の動作を制御することが可能となる。
【００６４】
図６は、本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システム１００の動作を示すフローチャートである。図６には、走行車１２０が動作予定の変更等を検知した場合のフローチャートが示されている。なお、図５に示したフローチャートと同じ処理には、同一の符号を付し、説明を省略する。
【００６５】
まず、走行車１２０は、動作予定の変更、給電ブロック１４２への進入、又は給電ブロック１４２からの退出の動作予定を検知する（ステップＳ２０１）。続いて、走行車１２０の使用電力算出部１２１は、動作予定に基づいて使用電力値を算出する（ステップＳ２０２）。例えば、ステップＳ２０１において給電ブロックへの進入の動作予定が検知された場合、使用電力算出部１２１は、進入後の動作予定に基づいて使用電力値を算出する。すなわち、使用電力算出部１２１は、給電ブロックへ進入する前に、コントローラ１５０に申請するための使用電力値を算出する。また、例えば、ステップＳ２０１において給電ブロックからの退出の動作予定が検知された場合、使用電力算出部１２１は、使用電力値として「０」を算出する。また、例えば、ステップＳ２０１において動作予定の変更が検知された場合、使用電力算出部１２１は、変更された動作予定に基づいて使用電力値を算出する。
【００６６】
次に、走行車１２０の使用電力算出部１２１は、算出された使用電力値が前回算出した使用電力値から増加したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００６７】
ここで、使用電力値が増加したと判定された場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ）、走行車１２０の使用電力算出部１２１は、使用電力値をコントローラ１５０へ申請する（ステップＳ２０４）。つまり、コントローラ１５０は申請のあった走行車１２０の走行車ＩＤを走行車管理テーブル１５６に登録するとともに、走行車管理テーブルに登録されている走行車を抽出する。また、コントローラ１５０は、抽出された走行車１２０でもある、申請のあった走行車１２０の使用電力値を取得する。なお、以降の処理は、図５に示したステップＳ１０５〜ステップＳ１０９の処理と同様であるので、説明を省略する。
【００６８】
一方、使用電力値が増加したと判定されなかった場合（ステップＳ２０３のＮｏ）、走行車１２０の使用電力算出部１２１は、算出された使用電力値が前回算出した使用電力値から減少したか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００６９】
ここで、走行車１２０の使用電力算出部１２１は、使用電力値が減少したと判定した場合（ステップＳ２０５のＹｅｓ）、走行車１２０の使用電力算出部１２１は、使用電力値をコントローラ１５０へ申請する（ステップＳ２０６）。なお、このように走行車１２０の使用電力量が減少する場合には、当該走行車１２０は、動作前にコントローラ１５０に許可を得ずに後で報告するだけでもよい。この場合、走行車１２０は、許可を得るための通信待ちをする必要がない。これは、使用電力が減る場合、他の走行車１２０の動作に影響を与えることがなく、かつ、電源１４０の供給可能な電力を超えることもないからである。
【００７０】
続いて、コントローラ１５０の使用電力取得部１５２は、動作が制限されている走行車がある場合は、軌道１１０の下流側に位置する（並び順が小さい）走行車１２０に優先して、減少した分の電力値を割り当てる（ステップＳ２０７）。なお、使用電力取得部１５２は、申請された（取得した）使用電力値を走行車管理テーブル１５６に登録する。また、使用電力取得部１５２は、申請された（取得した）使用電力値が「０」の場合、当該走行車に対応するレコードを走行車管理テーブル１５６から削除する。そして、走行車１２０は、動作予定に基づいて動作する（ステップＳ１１０）。
【００７１】
一方、走行車１２０の使用電力算出部１２１は、使用電力値が減少したと判定されなかった場合（ステップＳ２０５のＮｏ）、走行車１２０は、そのまま動作予定に基づいて動作する（ステップＳ１１０）。
【００７２】
次に、以上のような有軌道走行車システム１００の動作を、より具体的に説明する。
【００７３】
図７は、本発明の実施の形態に係る有軌道走行車システム１００の動作を説明するための図である。
【００７４】
図７の上段には、走行車１２０の動作状態と、走行車１２０とコントローラ１５０との通信状況とを示す。また、図７の下段には、上段に示した動作状態及び通信状況に対応する使用予約電力値の合計値の推移を示す。なお、図７において、電源１４０の供給可能な電力の上限値を示す閾値は、「１００Ａ」として扱う。
【００７５】
まず、走行車Ａ、走行車Ｂ、走行車Ｃ及び走行車Ｄが給電ブロックＢ内に存在している。このとき、既に走行車Ａ、走行車Ｂ、走行車Ｃ及び走行車Ｄのそれぞれに許可されている使用電力値は、下段の（ａ）に示すように、順に「２５Ａ」、「２５Ａ」、「１Ａ」及び「１０Ａ」である。
【００７６】
ここで、走行車Ｅが給電ブロックＢに進入するために使用電力値「２５Ａ」を申請する。この場合、コントローラ１５０の判定部１５３は、申請された電力値「２５Ａ」と、使用予約電力値「２５Ａ」、「２５Ａ」、「１Ａ」及び「１０Ａ」とを合算した合計値「８６Ａ」が閾値「１００Ａ」を超えないと判定する。したがって、動作制限部１５４は、申請された使用電力値の使用を承認する。承認された結果、下段の（ｂ）に示すように、使用予約電力値の合計は「８６Ａ」となる。
【００７７】
次に、走行車Ａは、給電ブロックＢから退出することを検知し、使用電力値「０Ａ」をコントローラ１５０へ送信する。その結果、下段の（ｃ）に示すように、使用予約電力値の合計は「６１Ａ」となる。
【００７８】
続いて、走行車Ｃは、荷物の受渡しが完了することにより加速が必要となったため、使用電力値「２５Ａ」を申請する。この場合、コントローラ１５０の判定部１５３は、申請された電力値「２５Ａ」と、使用予約電力値「２５Ａ」、「２５Ａ」及び「１０Ａ」とを合算した合計値「８５Ａ」が閾値「１００Ａ」を超えないと判定する。したがって、動作制限部１５４は、申請された使用電力値の使用を承認する。承認された結果、下段の（ｅ）に示すように、使用予約電力値の合計は「８５Ａ」となる。
【００７９】
次に、走行車Ｆが給電ブロックＢに進入するために使用電力値「２５Ａ」を申請する。この場合、コントローラ１５０の判定部１５３は、申請された電力値「２５Ａ」と、使用予約電力値「２５Ａ」、「２５Ａ」、「１０Ａ」及び「２５Ａ」とを合算した合計値「１１０Ａ」が閾値「１００Ａ」を超えると判定する。したがって、動作制限部１５４は、申請された使用電力値の使用を承認しない。そこで、動作制限部１５４は、閾値「１００Ａ」を超えない使用電力値である使用可能電力値「１５Ａ」を走行車Ｆに送信する。その結果、下段の（ｇ）に示すように、使用予約電力値の合計は「１００Ａ」となる。また、走行車Ｆは、「１５Ａ」以下の電力値で動作可能なように動作予定を変更する。
【００８０】
このように、本実施の形態に係る有軌道走行車システム１００は、走行車が実際に使用する予定の電力を示す使用電力値に応じて走行車を制御することが可能となるので、可能な限り多くの走行車を、その走行車の動作を制限することなく、各電源が電力を供給する供給ブロックへ進入させることが可能となる。
【００８１】
また、有軌道走行車システム１００は、走行車１２０により算出された使用電力値を取得できるので、給電ブロック１４２に対応して設けられたコントローラ１５０により、走行車１２０の給電ブロック１４２への進入の可否を判断することが可能となる。
【００８２】
また、有軌道走行車システム１００は、所定期間（例えばポーリング周期の数倍）ごとに使用電力量を取得できるので、走行車の使用電力量の変動が大きな場合であっても、適切に走行車を制御することが可能となる。つまり、有軌道走行車システム１００は、当該所定期間外に使用される予定の走行車１２０の使用電力量の影響を排除することが可能となる。
【００８３】
また、有軌道走行車システム１００は、使用可能電力量を走行車１２０が取得できるので、走行車１２０の動作を制限する必要がある場合であっても、必ずしも走行車１２０を停止させる必要がない。つまり、電源１４０が供給可能な電力を有効に活用し、走行車１２０の動作の制限を最小限に抑えることが可能となる。
【００８４】
また、有軌道走行車システム１００は、軌道１１０の下流側に位置する走行車１２０の動作が制限されることを減少できるので、渋滞を減らすことが可能となるとともに、搬送効率の低下を抑制することが可能となる。
【００８５】
以上、本発明に係る有軌道走行車システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、本発明の範囲内に含まれる。
【００８６】
例えば、上記実施の形態において、電力値は電流（単位：アンペア）を示していたが、電源が供給可能な電力に換算できるものであれば何でもよい。例えば、電力値は電力（単位：ワット）、仕事量、駆動量等を示してもよい。
【００８７】
また、上記実施の形態において、コントローラ１５０は、給電ブロック１４２と一対一で設けられていたが、必ずしも一対一で設けられる必要はない。例えば、複数の給電ブロック１４２に対して一台のコントローラ１５０が設けられてもよい。この場合、コントローラ１５０が備える記憶部１５５が格納する走行車管理テーブル１５６には、給電ブロックＩＤの欄が追加され、給電ブロックごとに上記で説明した動作を行うことになる。
【００８８】
また、上記実施の形態において、走行車１２０は、使用電力テーブル１２４を参照することにより使用電力値を算出していたが、必ずしも使用電力テーブル１２４を参照する必要はない。例えば、動作予定を使用電力に変換する数式等により、使用予定電力を算出してもよい。
【００８９】
また、上記実施の形態において、走行車１２０が使用電力値を算出していたが、コントローラ１５０が、使用電力値を算出してもよい。この場合、例えば、コントローラ１５０は、動作予定を走行車１２０から取得し、取得した動作予定に基づいて使用電力値を算出してもよい。また、例えば、コントローラ１５０は、上位コントローラからの搬送指示に基づいて、各走行車の使用電力値を算出してもよい。
【００９０】
また、上記実施の形態において、コントローラ１５０は、ポーリング通信により走行車１２０から順次使用電力値を取得していたが、必ずしもポーリング通信により使用電力を取得する必要はない。例えば、コントローラ１５０は、走行車抽出部１５１により抽出された走行車のすべてに対して、同時に使用電力値の問合せを行ってもよい。
【００９１】
なお、本発明は、このような有軌道走行車システムとして実現することができるだけでなく、このような有軌道走行車システムが備える特徴的な構成部が行う動作をステップとする走行車の移動制御方法として実現したり、それらのステップを制御装置であるコントローラに実行させる制御プログラムとして実現したりすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本発明に係る有軌道走行車システムでは、動作を制限することなく給電ブロック内に進入できる走行車の台数を増加させることが可能となるため、走行車を用いて様々な種類の物品を所定の領域内で搬送するシステムとして利用できる。特に、非接触給電手段により走行車に電力を供給する有軌道走行車システム等として有用である。
【符号の説明】
【００９３】
１００    有軌道走行車システム
１１０    軌道
１２０    走行車
１２１    使用電力算出部
１２２    制御部
１２３    記憶部
１２４    使用電力テーブル
１３０    ステーション
１４０    電源
１４１    給電線
１４２    給電ブロック
１５０    コントローラ
１５１    走行車抽出部
１５２    使用電力取得部
１５３    判定部
１５４    動作制限部
１５５    記憶部
１５６    走行車管理テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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