(57)【要約】【課題】荷物を積載して自動走行する自動搬送車において、旋回走行させる際のスペースを狭くすることができ、かつ走行時間の短縮化を図ることにある。【解決手段】荷物を積載する荷台を具備する車体１１と、車体１１下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つそれぞれ独自に駆動操舵される前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０とを備える。自動走行のうち、前進走行から横走行に切り替わる間の前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０は、前進走行から横走行に切り替えつつ、車体１１を転回させるように旋回走行させるものとなっている。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークステーション間を自動走行する自動搬送車であって、
荷物を積載する荷台を具備する車体と、該車体下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つ前記ワークステーションの間を自動走行させる駆動源となる前側駆動操舵装置および後側駆動操舵装置とを備え、
自動走行のうち、前進走行から横走行に切り替わる間の前記前側駆動操舵装置および前記後側駆動操舵装置は、前進走行から横走行に切り替えつつ、前記車体を転回させるように旋回走行させるものとなっていることを特徴とする自動搬送車。
【請求項２】
走行床面に敷設されたガイドラインにしたがって２つのワークステーション間を自動走行する自動搬送車であって、
車体の前後には、それぞれ独立して駆動される左右一対の駆動輪と駆動モータとを含む前側及び後側駆動操舵装置が、垂直軸回りに回動可能に取着され、
前記各駆動操舵装置には、前記ガイドラインを検出してガイド信号を送信するガイドセンサと、前記走行床面の所定の位置に設定されたガイドマーカを検出して前記車体の現在位置を認識して位置信号を送信するマーカセンサと、前記各信号に基づき所定の経路上を自動走行するように前記各駆動操舵装置を制御する制御装置とを備え、
前記ガイドラインは、少なくとも前記２つのワークステーションの停止位置近傍の自動走行が横走行となるように敷設され、且つ前記２つのワークステーション間の他のエリアのうち少なくとも前記横走行となるエリアに繋がるエリアの自動走行が前進走行となるように敷設され、
前記制御装置は、停止位置にて停止していた前記一方のワークステーションから横走行を開始し、その後、前記前進走行用ガイドラインに移行して前記他方のワークステーションに向けて前進走行し、その後、前記他方のワークステーションの停止位置近傍に敷設された前記横走行用ガイドラインに移行する段階で前進走行から横走行に移行しつつ前記車体を転回させるように旋回走行を加え、その後、前記他方のワークステーションの停止位置に向けて横走行し停止位置にて停止するように制御することを特徴とする自動搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物を積載して自動走行する自動搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の組立て工場等においては、荷台に組立てパーツを積載し、組立てエリアに搬送する自動搬送車が導入されている。
このような自動搬送車は、組立てパーツを積載する荷台を具備する車体と、この車体下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つそれぞれ独自に駆動操舵される２つの駆動操舵装置とを備えて構成される（例えば、特許文献１参照）。
なお、以下においては、組立てパーツを積載するエリア、この積載した組立てパーツを積み下ろす組立てエリアを、総じて『ワークステーション』と称する。
【０００３】
２つの駆動操舵装置のそれぞれは、それぞれ独立して駆動する２つの駆動輪を具備する駆動輪装置を備える。この駆動操舵装置は、それぞれの駆動輪の回転速度を制御することにより、駆動操舵の制御を行う。また、この駆動操舵装置は、走行床面に設けられたガイドラインおよびガイドマーカを読み取るガイド読取装置、および駆動輪装置の操舵角度を読み取る操舵角度読取装置を備える。
【０００４】
このように構成された自動搬送車は、上記の各読取装置の読み取りにしたがって、それぞれの駆動輪の回転速度を制御し、前進走行、後進走行、横走行、旋回走行するなどして、ワークステーションからワークステーションへと、無人で自動走行して組立てパーツを搬送する。
【特許文献１】特公平７−９２６９６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方、上記したワークステーションは、組立てラインにしたがって、複数のエリアに設けられている。このため、この種の自動搬送車は、組立てパーツを積み下ろすにあたって、搬送するワークステーションごとに対応するとともに、組立てラインに対応した順序で順次積み下ろしたい要請がある。この要請に対し、この種の自動搬送車にあっては、予め設定した経路を走行するとともに、ワークステーションに横付けされる車体の側部をいつも同じ側部にして、先に積み上げた組立てパーツを先に積み下ろすようにしている。
【０００６】
このため、上記した自動搬送車にあっては、ワークステーションに横付けされる車体の側部をいつも同じ側部とするために、ワークステーション間を自動走行している途中で、車体の向きを変更させる場合がある。具体的には、車体の前後の向きを反転させるために、ワークステーション間を自動走行している途中で、旋回走行を加えるようにして車体を転回させる場合がある。
他方、この種の自動搬送車は、走行時間の短縮化を図ることを目的として、ワークステーションからワークステーションまでの走行を、なるべく停止させることなく、走行させ続けたいという要請がある。
【０００７】
このような事情を鑑みて、図１２に示すように走行させるタイプの自動搬送車が知られている。図１２は、前進走行（符号１０１）から横走行（符号１０４）に切り替わる前に旋回走行（符号１０２，１０３）を加えた自動搬送車１００の従前の走行例を模式的に示している。なお、符号１０５は、ガイドラインを示している。
このタイプの自動搬送車１００によれば、前進走行から横走行に切り替わる前に、前後の向きを反転させることができ、さらにワークステーションからワークステーションまで停止させることなく走行させ続けるようになっている。
【０００８】
しかしながら、このタイプの自動搬送車１００にあっては、図１２に示すように、旋回走行（符号１０２，１０３）の軌跡がＵ字を描くような大きなものとなっていた。これによって、自動搬送車を旋回走行させる際のスペースを広く確保しなければならず、ワークステーションの設置位置にも配慮を必要とする問題が生じていた。さらに、旋回走行させる際の距離も長くなってしまうので、走行時間も長くなってしまう問題が生じていた。
加えて、このタイプの自動搬送車１００にあっては、往復走行させるに際して後進走行させる必要がある。このため、このタイプの自動搬送車１００にあっては、後進走行させるための障害物センサやバンパースイッチを設ける必要があり、製造コストが高価なものとなってしまう問題が生じていた。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであって、本発明が解決しようとする課題は、荷物を積載して自動走行する自動搬送車において、旋回走行させる際のスペースを狭くすることができ、かつ走行時間の短縮化を図ることができ、さらに製造コストを安価なものとすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明に係る自動搬送車は、次の手段を採用する。
すなわち、本発明に係る自動搬送車は、ワークステーション間を自動走行する自動搬送車であって、荷物を積載する荷台を具備する車体と、該車体下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つ前記ワークステーションの間を自動走行させる駆動源となる前側駆動操舵装置および後側駆動操舵装置とを備え、自動走行のうち、前進走行から横走行に切り替わる間の前記前側駆動操舵装置および前記後側駆動操舵装置は、前進走行から横走行に切り替えつつ、前記車体を転回させるように旋回走行させるものとなっていることを特徴とする。
【００１１】
なお、上記『前進走行』とは、前記車体の前方向に向かって自動搬送車が自動走行していくことを意味している。また、上記『横走行』とは、前記車体の前方向とは交差する側方に向かって自動搬送車が自動走行していくことを意味している。
さらに、上記『前記車体を転回させるように旋回走行させるもの』としては、前記車体が略１８０度で転回する旋回走行、前記車体が略２７０度で転回する旋回走行等、さまざまな角度で前記車体が転回する旋回走行を含むものである。
【００１２】
この自動搬送車によれば、自動走行のうち、前進走行から横走行に切り替わる間の前側駆動操舵装置および後側駆動操舵装置は、前進走行から横走行に切り替えつつ、車体を転回させるように旋回走行させるものとなっているので、前進走行から横走行に切り替わる走行と、車体を転回させるための旋回走行とを兼ねることができる。
【００１３】
これによって、この自動搬送車によれば、車体を転回させるための旋回走行するにあたって設けられていた旋回走行用スペースを削減することができる。また、この自動搬送車によれば、車体を転回させるにあたって、従来のような走行の停止もないので、走行停止による経過時間を削減することができ、走行時間の短縮化を図ることができる。また、この自動搬送車によれば、往復走行させるに際して前進走行のみで走行させることができるので、従来設置されていた後進走行用障害物センサや後進走行用バンパースイッチを省略することができ、製造コストを安価なものとすることができる。
【００１４】
また、本発明に係る自動搬送車は、走行床面に敷設されたガイドラインにしたがって２つのワークステーション間を自動走行する自動搬送車であって、車体の前後には、それぞれ独立して駆動される左右一対の駆動輪と駆動モータとを含む前側及び後側駆動操舵装置が、垂直軸回りに回動可能に取着され、前記各駆動操舵装置には、前記ガイドラインを検出してガイド信号を送信するガイドセンサと、前記走行床面の所定の位置に設定されたガイドマーカを検出して前記車体の現在位置を認識して位置信号を送信するマーカセンサと、前記各信号に基づき所定の経路上を自動走行するように前記各駆動操舵装置を制御する制御装置とを備え、前記ガイドラインは、少なくとも前記２つのワークステーションの停止位置近傍の自動走行が横走行となるように敷設され、且つ前記２つのワークステーション間の他のエリアのうち少なくとも前記横走行となるエリアに繋がるエリアの自動走行が前進走行となるように敷設され、前記制御装置は、停止位置にて停止していた前記一方のワークステーションから横走行を開始し、その後、前記前進走行用ガイドラインに移行して前記他方のワークステーションに向けて前進走行し、その後、前記他方のワークステーションの停止位置近傍に敷設された前記横走行用ガイドラインに移行する段階で前進走行から横走行に移行しつつ前記車体を転回させるように旋回走行を加え、その後、前記他方のワークステーションの停止位置に向けて横走行し停止位置にて停止するように制御することを特徴とする。
【００１５】
この自動搬送車によれば、停止位置にて停止していた一方のワークステーションから横走行を開始し、その後、前進走行用ガイドラインに移行して他方のワークステーションに向けて前進走行し、その後、他方のワークステーションの停止位置近傍に敷設された横走行用ガイドラインに移行する段階で前進走行から横走行に移行しつつ車体を転回させるように旋回走行を加え、その後、他方のワークステーションの停止位置に向けて横走行し停止位置にて停止するので、前進走行から横走行に切り替わる走行と、車体を転回させるための旋回走行とを兼ねることができる。
【００１６】
これによって、この自動搬送車によれば、車体を転回させるための旋回走行するにあたって設けられていた旋回走行用スペースを削減することができる。また、この自動搬送車によれば、車体を転回させるにあたって、従来のような走行の停止もないので、走行停止による経過時間を削減することができ、走行時間の短縮化を図ることができる。また、この自動搬送車によれば、往復走行させるに際して前進走行のみで走行させることができるので、従来設置されていた後進走行用障害物センサや後進走行用バンパースイッチを省略することができ、製造コストを安価なものとすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る自動搬送車によれば、荷物を積載して自動走行する自動搬送車において、旋回走行させる際のスペースを狭くすることができ、かつ走行時間の短縮化を図ることができ、さらに製造コストを安価なものとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、実施形態の自動搬送車１０の概略を、模式的に示す概略上面模式図である。
自動搬送車１０は、例えば自動車等の組立て工場等において導入されるものであって、組立てパーツを積載する荷台（不図示）を具備する車体１１を備える。この自動搬送車１０は、荷台に荷物となる組立てパーツを積載して自動走行し、積み上げ積み下ろしする２つ以上のワークステーション間で組立てパーツを搬送する。
【００１９】
図１に示す自動搬送車１０は、上方が前進方向となって前進走行するものが示されている。また、図１に示すガイドライン６１およびガイドマーカ６２は、自動搬送車１０が前進走行から横走行に切り替わる切替地点に関するものが示されている。
なお、この自動搬送車１０は、図１に示すように、走行床面に敷設されたガイドライン６１およびガイドマーカ６２に案内されて自動走行するようになっている。
【００２０】
自動搬送車１０は、図１に示すように、車体１１下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つそれぞれ独自に駆動操舵される、駆動源となる前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０を備える。また、この自動搬送車１０にあっては、車体１１の最前位置にバンパースイッチ５１が設置され、車体１１の各角位置に自在車輪７１が設置されている。
図２は、自動搬送車１０の各部構成の関係を示すブロック図である。
前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０は、図１および図２に示すように、制御装置としての主制御回路４０に接続されている。
【００２１】
前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０は、車体１１下側に垂直軸回りに回動可能に取着されるものである。両者は、設置される個所が車体１１下側の前位置および後位置のそれぞれである点で異なるものであり、構成に関しては同様の構成となっている。したがって、以下においては、前側駆動操舵装置２０に関して詳細に説明し、後側駆動操舵装置３０に関しての説明は省略するものとする。
【００２２】
前側駆動操舵装置２０は、図１および図２に示すように、概略、主制御回路４０から送信された制御処理信号に基づいて駆動操舵する駆動操舵部２１と、駆動操舵部２１が駆動操舵するための検出信号を主制御回路４０に送信する読取部２５とを備えて構成される。
駆動操舵部２１は、それぞれ独立して駆動される左右一対の駆動輪と駆動モータとを含んで構成される。具体的には、駆動操舵部２１は、それぞれ独立して駆動するＬ側駆動輪装置２２ａおよびＲ側駆動輪装置２２ｂと、これらＬ側駆動輪装置２２ａおよびＲ側駆動輪装置２２ｂに対応し駆動に関するコントロールするＬ側モータドライバ２３ａおよびＲ側モータドライバ２３ｂとを備えて構成される。
【００２３】
Ｌ側駆動輪装置２２ａは、Ｌ側駆動輪と、このＬ側駆動輪を回転させる駆動モータとを備えて構成される。Ｒ側駆動輪装置２２ａは、Ｒ側駆動輪と、このＲ側駆動輪を回転させる駆動モータとを備えて構成される。
Ｌ側モータドライバ２３ａおよびＲ側モータドライバ２３ｂは、主制御回路４０から送信された制御処理信号に基づき、それぞれに対応する駆動モータの回転を制御する。
なお、Ｌ側駆動輪とＲ側駆動輪とは、共有の回転軸を有して配置されている。また、Ｌ側駆動輪装置２２ａおよびＲ側駆動輪装置２２ｂは、それぞれ独立して駆動する回転差によって、Ｌ側駆動輪装置２２ａおよびＲ側駆動輪装置２２ｂの向きを変更して操舵するようになっている。
【００２４】
読取部２５は、走行床面に敷設されたガイドライン６１およびガイドマーカ６２を読み取るためのラインセンサ２６ａおよび前側マーカセンサ２６ｂと、上記した駆動操舵部２１の操舵角度を読み取るための操舵角度検出器２７とを備えて構成される。
ラインセンサ２６ａは、走行床面の所定位置に敷設されたガイドライン６１を読み取るためのものである。このラインセンサ２６ａは、読み取ったガイドライン６１のガイド信号（検出信号）を、インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２９を介して主制御回路４０に送信する。
前側マーカセンサ２６ｂは、走行床面の所定の位置に設定され敷設されたガイドマーカ６２を読み取るものである。この前側マーカセンサ２６ｂは、車体１１の現在の位置を認識するように、読み取ったガイドマーカ６２の位置信号（検出信号）を、インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２９を介して主制御回路４０に送信する。
【００２５】
操舵角度検出器２７は、上記した２つの駆動輪装置２２ａ，２２ｂの操舵角度を検出するものであり、適宜のエンコーダを備えて構成される。この操舵角度検出器２７は、Ｌ側駆動輪装置２２ａおよびＲ側駆動輪装置２２ｂの操舵角度を読み取り、この読み取りに基づく検出信号をインターフェース（Ｉ／Ｆ）回路２９を介して主制御回路４０に送信する。
【００２６】
後側駆動操舵装置３０は、車体１１下側の後位置に設置される点で、上記前側駆動操舵装置２０と異なるものであり、構成に関しては上記前側駆動操舵装置２０と同様に構成される。したがって、上記前側駆動操舵装置２０は、図示符号を２０番台の数字を付して説明したが、この後側駆動操舵装置３０は、上記前側駆動操舵装置２０と同一構成に関して図示符号を３０番台の数字に置き換えて付し、その説明を省略する。
【００２７】
主制御回路４０は、上記した読取部２５，３５から送信される検出信号を受信し、その受信した検出信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を上記した駆動操舵部２１，３１に送信する。
【００２８】
また、この主制御回路４０には、上記した前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０のほか、インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路５９を介して公知の各部が接続されている。具体的には、図２に示すように、主制御回路４０には、インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路５９を介して、バンパースイッチ５１、障害物センサ５２、非常停止スイッチ５３、操作スイッチ５４、表示ランプ５５、表示出力器５６、音声出力器５７、赤外線通信器５８が接続されている。
【００２９】
ガイドライン６１は、走行床面に敷設されるものであって、少なくとも２つのワークステーションの停止位置近傍の自動走行が横走行となるように敷設される。また、ガイドライン６１は、２つのワークステーション間の他のエリアのうち少なくとも横走行となるエリアに繋がるエリアの自動走行が前進走行となるように敷設されている。
図１に示すガイドライン６１は、自動搬送車１０が前進走行から横走行に切り替わる切替地点に関するものであり、前進走行から横走行に切り替わる個所において二股に分岐して敷設されている。具体的には、ガイドライン６１は、１つ直線状に敷設される前進走行用ガイドラインとしての一体ガイドライン６１ａと、この一体ガイドライン６１ａから分岐される横走行用ガイドラインとしての第１分岐ガイドライン６１ｂおよび第２分岐ガイドライン６１ｃとを備える。なお、図示例の第１分岐ガイドライン６１ｂおよび第２分岐ガイドライン６１ｃは、一体ガイドライン６１ａから曲線を描きながら交差方向に向かって直線となるように滑らかに二股に分岐されている。
【００３０】
また、ガイドマーカ６２は、ガイドライン６１の近傍に敷設されるものであって、自動搬送車１０の走行を変更する個所において敷設される。具体的には、図１に示すように、往路用の第１ガイドマーカ６２ａ（６２）と復路用の第４ガイドマーカ６２ｄ（６２）とは、一体ガイドライン６１ａから分岐ガイドライン６１ｂ，６１ｃに分岐する分岐開始個所近傍に敷設されている。また、往路用の第２ガイドマーカ６２ｂ（６２）と、往路用の第３ガイドマーカ６２ｃ（６２）と、復路用の第５ガイドマーカ６２ｅ（６２）とは、分岐ガイドライン６１ｂ，６１ｃが直線状に延びる等間隔開始個所近傍において敷設されている。
なお、分岐開始個所は、自動搬送車１０が、前進走行から横走行に切り替わりながら前後の相対位置を反転させる旋回走行を開始する個所となっている。また、等間隔開始個所は、自動搬送車１０が、前後の相対位置の反転を完了して、横走行を開始する個所となっている。
【００３１】
上記のように構成された自動搬送車１０は、次のように主制御回路４０にて制御処理しながら、図１０に示すような２つのワークステーションＡ，Ｂ間を自動走行するようになっている。
図１０（Ａ）は、ワークステーションＡからワークステーションＢへと自動走行する往路走行に関して自動搬送車１０の軌跡を模式的に示す概略図である。図１０（Ｂ）は、ワークステーションＢからワークステーションＡへと自動走行する復路走行に関して自動搬送車１０の軌跡を模式的に示す概略図である。また、それぞれのワークステーションＡ，Ｂに接した位置が、自動搬送車１０の停止位置となる。
【００３２】
以下においては、まず、ワークステーションＡからワークステーションＢへと自動走行する往路走行について説明する。
図３は、往路走行時の自動走行に関する制御処理に関するフローチャートであり、自動搬送車１０が前進走行から横走行に切り替わる間の制御処理に関するもののみを示している。また、図１、図４〜図７は、自動搬送車１０が前進走行から横走行に切り替わる間に関するもののみを示す概略上面模式図であり、時系列に沿って示している。具体的には、図１は、前進走行の自動搬送車１０を示す概略上面模式図である。図４は、第１旋回走行の自動搬送車１０を示す概略上面模式図である。図５は、第２旋回走行の自動搬送車１０を示す概略上面模式図である。図６は、第３旋回走行の自動搬送車１０を示す概略上面模式図である。図７は、旋回走行を完了させ横走行に切り替わる自動搬送車１０を示す概略上面模式図である。
【００３３】
図３および図１に示すように、主制御回路４０は、上記前側駆動操舵装置２０および上記後側駆動操舵装置３０に前進走行させる旨の制御処理を行っている（ステップＳ１１）。
具体的には、ステップＳ１１では、主制御回路４０は、ラインセンサ２６ａ，３６ａにて読み取られ送信された一体ガイドライン６１ａのガイド信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する。
【００３４】
この制御処理信号を受信した駆動操舵部２１，３１は、この制御処理信号に基づいて駆動する。そうすると、図１に示すように、自動搬送車１０は、一体ガイドライン６１ａに沿って車体１１の前方に向かった走行である前進走行することとなる。なお、この自動搬送車１０の前進走行は、前側駆動操舵装置２０の読取部２５の前側マーカセンサ２６ｂが、第１ガイドマーカ６２ａを読み取って、その旨の位置信号を主制御回路４０に送信するまで続行する（ステップＳ１１，ステップＳ１２）。
【００３５】
一方、上記した前側マーカセンサ２６ｂが、上記第１ガイドマーカ６２ａを読み取った場合には、読み取った旨の位置信号を主制御回路４０に送信する（ステップＳ１２）。
この位置信号を受信した主制御回路４０は、前側マーカセンサ２６ｂにて読み取られ送信された第１ガイドマーカ６２ａの位置信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する（ステップＳ１３）。
【００３６】
具体的には、ステップＳ１３では、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０の駆動操舵部２１に対して、前側駆動操舵装置２０が右方に分岐する第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。また同時に主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０の駆動操舵部３１に対して、後側駆動操舵装置３０が分岐前の一体ガイドライン６１ａに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。そうすると、図４に示すように、自動搬送車１０は、その前側を滑らかに右方に回転させていくように、前側駆動操舵装置２０は、第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って走行することとなる。
なお、この自動搬送車１０の右方に回転させていく走行は、後側駆動操舵装置３０の読取部３５の後側マーカセンサ３６ｂが、第１ガイドマーカ６２ａを読み取って、その旨の位置信号を主制御回路４０に送信するまで続行する（ステップＳ１３，ステップＳ１４）。
【００３７】
一方、上記した後側マーカセンサ３６ｂが、上記第１ガイドマーカ６２ａを読み取った場合には、読み取った旨の位置信号を主制御回路４０に送信する（ステップＳ１４）。
この位置信号を受信した主制御回路４０は、後側マーカセンサ３６ｂにて読み取られ送信された第１ガイドマーカ６２ａの位置信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する（ステップＳ１５）。
【００３８】
具体的には、ステップＳ１５では、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０の駆動操舵部２１に対して、前側駆動操舵装置２０が第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。また同時に主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０の駆動操舵部３１に対して、後側駆動操舵装置３０が左方（直進方向）に分岐する第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。この際、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０が、後側駆動操舵装置３０の走行速度よりも減速した走行速度となる旨の制御処理信号を送信する。
【００３９】
そうすると、図５に示すように、前側駆動操舵装置２０は、第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って減速状態で走行することとなる。また、後側駆動操舵装置３０は、第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って走行することとなる。
ここで、前側駆動操舵装置２０の走行速度は、後側駆動操舵装置３０の走行速度よりも遅く設定された走行速度となるので、後側駆動操舵装置３０は、第２分岐ガイドライン６１ｃに沿ってずれることなく走行することができる。これによって、自動搬送車１０は、その後側を、滑らかに右方に回転させていくことができる。
なお、この自動搬送車１０の右方に回転させていく走行は、上記した前側マーカセンサ２６ｂが、第１分岐ガイドライン６１ｂの第２ガイドマーカ６２ｂを読み取って、その旨の位置信号を主制御回路４０に送信するまで続行する（ステップＳ１５，ステップＳ１６）。
【００４０】
一方、上記した前側マーカセンサ２６ｂが、第１分岐ガイドライン６１ｂ近傍の第２ガイドマーカ６２ｂを読み取った場合には、読み取った旨の位置信号を主制御回路４０に送信する（ステップＳ１６）。
この位置信号を受信した主制御回路４０は、前側マーカセンサ２６ｂにて読み取られ送信された第２ガイドマーカ６２ｂの位置信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する（ステップＳ１７）。
【００４１】
具体的には、ステップＳ１７では、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０の駆動操舵部２１に対して、その駆動をさらに減速する旨の制御処理信号を送信する。
また同時に主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０の駆動操舵部３１に対して、後側駆動操舵装置３０が第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。
【００４２】
そうすると、図６に示すように、前側駆動操舵装置２０は駆動をさらに減速し、後側駆動操舵装置３０は第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って走行することとなる。
これによって、自動搬送車１０は、その後側を、滑らかに右方に回転させていくことができる。
なお、この自動搬送車１０の右方に回転させていく走行は、上記した後側マーカセンサ３６ｂが、第２分岐ガイドライン６１ｃの第３ガイドマーカ６２ｃを読み取って、その旨の位置信号を主制御回路４０に送信するまで続行する（ステップＳ１７，ステップＳ１８）。
【００４３】
一方、上記した後側マーカセンサ３６ｂが、第２分岐ガイドライン６１ｃ近傍の第３ガイドマーカ６２ｃを読み取った場合には、読み取った旨の位置信号を主制御回路４０に送信する（ステップＳ１８）。
この位置信号を受信した主制御回路４０は、後側マーカセンサ３６ｂにて読み取られ送信された第３ガイドマーカ６２ｃの位置信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する（ステップＳ１９）。
【００４４】
具体的には、ステップＳ１９では、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０の駆動操舵部２１に対して、駆動の減速を解除して増速させ、第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って横走行状態とする旨の制御処理信号を送信する。また、主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０の駆動操舵部３１に対して、そのまま第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って横走行状態とする旨の制御処理信号を送信する。
そうすると、自動搬送車１０は、車体１１の側方に向かった走行である横走行することとなる。
【００４５】
次に、ワークステーションＢからワークステーションＡへと自動走行する復路走行について説明する。
図８は、復路走行時の自動走行に関する制御処理に関するフローチャートであり、自動搬送車１０が横走行から前進走行に切り替わる間の制御処理に関するもののみを示している。また、図９は、自動搬送車１０が横走行から前進走行に切り替わる間に関するもののみを示す概略上面模式図であり、時系列に沿って示している。
なお、自動搬送車１０の前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０は、往路走行を終えて停止位置にて停止し、停止位置から復路走行を始めようとするに際しては、それぞれの駆動操舵部２１，３１の向きを復路走行に向けて１８０度反転させるようになっている。
【００４６】
図８および図９に示すように、主制御回路４０は、上記前側駆動操舵装置２０および上記後側駆動操舵装置３０に横走行させる旨の制御処理を行っている（ステップＳ２１）。
具体的には、ステップＳ２１では、主制御回路４０は、ラインセンサ２６ａ，３６ａにて読み取られ送信された分岐ガイドライン６１ｂ，６１ｃのガイド信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する。
【００４７】
この制御処理信号を受信した駆動操舵部２１，３１は、この制御処理信号に基づいて駆動する。そうすると、図９の符号８１に示すように、自動搬送車１０は、分岐ガイドライン６１ｂ，６１ｃに沿って、車体１１の側方に向かった走行である横走行することとなる。なお、この自動搬送車１０の横走行は、後側駆動操舵装置３０の読取部３５の後側マーカセンサ３６ｂが、第４ガイドマーカ６２ｄを読み取って、その旨の位置信号を主制御回路４０に送信するまで続行する（ステップＳ２１，ステップＳ２２）。
【００４８】
一方、上記した後側マーカセンサ３６ｂが、第２分岐ガイドライン６１ｃ近傍の第４ガイドマーカ６２ｄを読み取った場合には、読み取った旨の位置信号を主制御回路４０に送信する（ステップＳ２２）。
この位置信号を受信した主制御回路４０は、後側マーカセンサ３６ｂにて読み取られ送信された第４ガイドマーカ６２ｄの位置信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する（ステップＳ２３）。
【００４９】
具体的には、ステップＳ２３では、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０の駆動操舵部２１に対して、前側駆動操舵装置２０が第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。また同時に主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０の駆動操舵部３１に対して、後側駆動操舵装置３０が第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って走行する旨の制御処理信号を送信する。この際、主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０が、前側駆動操舵装置２０の走行速度よりも減速した走行速度となる旨の制御処理信号を送信する。そうすると、図９の符号８２および符号８３に示すように、前側駆動操舵装置２０は、第１分岐ガイドライン６１ｂに沿って減速状態で走行することとなる。また、後側駆動操舵装置３０は、第２分岐ガイドライン６１ｃに沿って走行することとなる。
なお、この自動搬送車１０の右方に回転させていく走行は、前側駆動操舵装置２０の読取部２５の前側マーカセンサ２６ｂが、第５ガイドマーカ６２ｅを読み取って、その旨の位置信号を主制御回路４０に送信するまで続行する（ステップＳ２３，ステップＳ２４）。
【００５０】
一方、上記した前側マーカセンサ２６ｂが、上記第５ガイドマーカ６２ｅを読み取った場合には、読み取った旨の位置信号を主制御回路４０に送信する（ステップＳ２４）。
この位置信号を受信した主制御回路４０は、前側マーカセンサ２６ｂにて読み取られ送信された第５ガイドマーカ６２ｅの位置信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を駆動操舵部２１，３１に送信する（ステップＳ２５）。
【００５１】
具体的には、ステップＳ２５では、主制御回路４０は、前側駆動操舵装置２０の駆動操舵部２１に対して、そのまま一体ガイドライン６１ａに沿って前進走行状態とする旨の制御処理信号を送信する。また、主制御回路４０は、後側駆動操舵装置３０の駆動操舵部３１に対して、駆動の減速を解除して増速させ、第２分岐ガイドライン６１ｃおよび一体ガイドライン６１ａに沿って前進走行状態とする旨の制御処理信号を送信する。
そうすると、自動搬送車１０は、車体１１の前方に向かった走行である前進走行することとなる。
【００５２】
上記の実施の形態となる自動搬送車１０によれば、次のような作用効果を奏することができる。
すなわち、この自動搬送車１０によれば、主制御回路４０は、図１０（Ａ）に示すように、停止位置にて停止していたワークステーションＡから横走行を開始し、その後、一体ガイドライン６１ａに移行してワークステーションＢに向けて前進走行し、その後、ワークステーションＢの停止位置近傍に敷設された分岐ガイドライン６１ｂ，６１ｃに移行する段階で前進走行から横走行に移行しつつ車体１１を転回させるように旋回走行を加え、その後、他方のワークステーションの停止位置に向けて横走行し停止位置にて停止するように制御するようになる。
【００５３】
この自動搬送車１０によれば、前進走行から横走行に切り替わる走行と、車体１１を転回させるための旋回走行とを兼ねることができ、この自動搬送車１０によれば、車体１１を転回させるための旋回走行するにあたって設けられていた旋回走行用スペースを削減することができる。
また、この自動搬送車１０によれば、図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すように、ワークステーションＡ，Ｂに横付けされる車体１１の側部をいつも同じ側部とすることができるので、先に積み上げた組立てパーツを先に積み下ろすに際しての作業を単純化でき、自動搬送車１０を停止位置に停止させている間のバッテリ充電も、いつも同じものとするように単純化できる。
【００５４】
また、この自動搬送車１０によれば、車体１１を転回させるにあたって、従来のような走行の停止もないので、走行停止による経過時間を削減することができ、走行時間の短縮化を図ることができる。
また、この自動搬送車１０によれば、図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すように、往復走行させるに際して前進走行のみで走行させることができるので、従来設置されていた後進走行用障害物センサや後進走行用バンパースイッチを省略することができ、製造コストを安価なものとすることができる。
【００５５】
なお、本発明に係る自動搬送車にあっては、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜に変更することができる。
すなわち、上記の実施の形態においては、車体１１を転回させるように旋回走行させる例として、車体１１が略１８０度で転回する旋回走行するものを挙げた。しかしながら、本発明に係る自動搬送車は、上記の実施の形態における車体１１を転回させるように旋回走行を次のように応用するようにしてもよい。
【００５６】
図１１（Ａ）は、ワークステーションＡからワークステーションＢへと自動走行する往路走行に関して自動搬送車１０の軌跡を模式的に示す概略図である。図１１（Ｂ）は、ワークステーションＢからワークステーションＡへと自動走行する復路走行に関して自動搬送車１０の軌跡を模式的に示す概略図である。また、それぞれのワークステーションＡ，Ｂに接した位置が、自動搬送車１０の停止位置となる。
【００５７】
図１１に示す自動搬送車１０は、車体１１を転回させるように旋回走行させる例として、車体１１が略２７０度で転回する旋回走行するものである。
この例の走行床に敷設される分岐ガイドライン６１ｄ，６１ｅは、互いの間隔幅を等間隔で維持したまま、上記実施の形態に比して略９０度で曲がるように設定されている。このように走行床に敷設される分岐ガイドライン６１ｄ，６１ｅを設定した場合には、自動搬送車１０は、車体１１が略２７０度で転回する旋回走行することができる。
この例の自動搬送車１０によれば、車体１１を転回させるための旋回走行するにあたって設けられていた旋回走行用スペースを、顕著に削減することができる。
また、この自動搬送車１０によれば、車体１１を転回させるにあたって、従来のような走行の停止もないので、走行停止による経過時間を削減することができ、走行時間の短縮化を図ることができる。
また、この自動搬送車によれば、往復走行させるに際して前進走行のみで走行させることができるので、従来設置されていた後進走行用障害物センサや後進走行用バンパースイッチを省略することができ、製造コストを安価なものとすることができる。
なお、走行床に敷設される分岐ガイドライン６１ｄ，６１ｅは、図１０や図１１の例に限定されることなく、等間隔幅を維持したまま、さまざまに曲がるように敷設するものであってよい。
【００５８】
また、上記実施の形態の自動搬送車１０にあっては、ラインセンサ２６ａ，３６ａおよびマーカセンサ２６ｂ，３６ｂは、駆動操舵装置２０，３０に内蔵される形式で設置されるものとしたが、このような読取装置は、駆動操舵装置２０，３０と別個に設置されるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】実施形態の自動搬送車の概略を、模式的に示す概略上面模式図である。
【図２】自動搬送車の各部構成の関係を示すブロック図である。
【図３】往路走行に関し主制御回路にて制御処理するフローチャートである。
【図４】第１旋回走行の自動搬送車を示す概略上面模式図である。
【図５】第２旋回走行の自動搬送車を示す概略上面模式図である。
【図６】第３旋回走行の自動搬送車を示す概略上面模式図である。
【図７】旋回走行を完了させ横走行に切り替わる自動搬送車を示す概略上面模式図である。
【図８】復路走行に関し主制御回路にて制御処理するフローチャートである。
【図９】横走行から前進走行に切り替わる自動搬送車を示す概略上面模式図である。
【図１０】ワークステーションＡ，Ｂ間を自動走行する自動搬送車の軌跡の一例を模式的に示す概略図である。
【図１１】ワークステーションＡ，Ｂ間を自動走行する自動搬送車の軌跡の応用例を模式的に示す概略図である。
【図１２】前進走行から横走行に切り替わる前に旋回走行を加えた自動搬送車の従前の走行例を模式的に示す概略上面模式図である。
【符号の説明】
【００６０】
１０  自動搬送車
１１  車体
２０  前側駆動操舵装置
３０  後側駆動操舵装置
２１，３１  駆動操舵部
２２ａ，３２ａ  Ｌ側駆動輪装置
２２ｂ，３２ｂ  Ｒ側駆動輪装置
２３ａ，３３ａ  Ｌ側モータドライバ
２３ｂ，３３ｂ  Ｒ側モータドライバ
２５，３５  読取部
２６ａ，３６ａ  ラインセンサ
２６ｂ，３６ｂ  マーカセンサ
２７，３７  操舵角度検出器
２９，３９  インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路
４０  主制御回路（制御装置）
５１  バンパースイッチ
５２  障害物センサ
６１ａ（６１）  一体ガイドライン
６１ｂ（６１）  第１分岐ガイドライン
６１ｃ（６１）  第２分岐ガイドライン
６２ａ（６２）  第１ガイドマーカ
６２ｂ（６２）  第２ガイドマーカ
６２ｃ（６２）  第３ガイドマーカ
６２ｄ（６２）  第４ガイドマーカ
６２ｅ（６２）  第５ガイドマーカ
７１  自在車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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