(57)【要約】【課題】運転者の疲労や不満感が増加するような運転環境においても、運転環境に応じてアシスト量を補正することにより、運転者の負担を軽減して居住性を向上させると共に、操舵性能を向上した高性能な電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】車両の操舵系にモータのアシストトルクを付与してアシスト制御を行うようになっている電動パワーステアリング装置において、車両の運転環境に応じてアシスト制御のアシスト量を補正する機能を具備する。【選択図】図２
2010195072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵系にモータのアシストトルクを付与してアシスト制御を行うようになっている電動パワーステアリング装置において、前記車両の運転環境に応じて前記アシスト制御のアシスト量を補正する機能を具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記運転環境が、車室内温度、及び／又は前記車両の始動時からの車両走行距離、及び／又は前記車両の始動時からの車両走行時間である請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構にアシストトルクを付与するモータを制御する電動パワーステアリング装置において、車室内温度、及び／又は前記車両の始動時からの車両走行距離、及び／又は前記車両の始動時からの車両走行時間に応じて、前記電流指令値を補正する補正指令値を求める電流指令値補正部を具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記電流指令値補正部は、前記車室内温度が第１所定温度以上のときに、前記車室内温度が上昇するに従って徐々に前記補正指令値を増加させるようになっている請求項３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記電流指令値補正部は、前記車室内温度が第２所定温度（＜第１所定温度）以下のときに、前記車室内温度が低下するに従って徐々に前記補正指令値を増加させるようになっている請求項３又は４に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記電流指令値補正部は、前記車両の始動時からの車両走行距離が増加するに従って前記補正指令値を増加させるようになっている請求項３乃至５のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記電流指令値補正部は、前記車両の始動時からの車両走行時間が増加するに従って前記補正指令値を増加させるようになっている請求項３乃至６のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵系にモータによるアシストトルクを付与するようにした電動パワーステアリング装置に関し、特に運転者の疲労や不満感に関係するような運転環境に応じてアシスト量を補正するようにした電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助力）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
【０００３】
電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図７に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸（ステアリングシャフト）２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１３から電源リレー１４を経て電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいてアシスト（操舵補助）指令となる電流指令値Ｅの演算を行い、演算された電流指令値Ｅに基づいてモータ２０に供給するモータ電流を制御する。
【０００４】
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（又はＭＰＵやＭＣＵ）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと、図８のようになる。
【０００５】
図８を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相補償部３１で位相補償され、位相補償された操舵トルクＴＡが電流指令値演算部３２に入力される。また、車速センサ１２で検出された車速Ｖも電流指令値演算部３２に入力される。電流指令値演算部３２は、入力された操舵トルクＴＡ及び車速Ｖに基づいてアシストマップ（ルックアップテーブル）３３を参照して、モータ２０に供給するモータ電流の制御目標値である電流指令値Ｉを決定する。
【０００６】
決定された電流指令値Ｉは減算部３０Ａに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償部３４に入力され、減算部３０Ａで求められる偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算部３５に入力されると共に、フィードバック系の特性を改善するための積分演算部３６に入力される。比例演算部３５の出力及び積分演算部３６の出力はそれぞれ加算部３０Ｂに入力され、微分補償部３４の出力も加算部３０Ｂに加算され、加算部３０Ｂでの加算結果である電流指令値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ制御回路３７に入力される。モータ２０のモータ電流値はモータ電流検出回路３８で検出され、検出されたモータ電流検出値ｉは減算部３０Ａに入力されてフィードバックされる。モータ制御回路３７にはバッテリ１３から電源リレー１４を経て電力が供給され、モータ制御回路３７はＦＥＴ等の駆動素子で成るＨブリッジ回路（２相モータの場合）又は３相ブリッジ回路（３相モータの場合）で構成される。
【０００７】
このような電動パワーステアリング装置において、通常、運転者が車両を始動する際のアシスト量（アシストトルクの大きさ）は最初から最後まで、つまりイグニションキー１１のＯＮからＯＦＦまで或いは車両の始動時からの走行距離や走行時間の累計に関係なく基本的に一定である。しかしながら、短時間での運転の挙動、車両の挙動、システム性能を維持するための必要性から、或いは状態推移時の急制動を防ぐために、アシスト量を変動させている電動パワーステアリング装置も出現して来ている。
【０００８】
例えば、運転時の快適性を向上させるためにアシスト量を変動させるようにした電動パワーステアリング装置として、特開２００６−５６４７８号公報（特許文献１）には、雨天時等の視覚情報が少ない走行状態において、操舵力に対する車両応答の位相遅れが小さくなるように操舵力特性を補正し、良好な操舵フィーリングを得ることができるようにした電動パワーステアリング装置が開示されている。
【０００９】
また、電動パワーステアリング装置では、モータ出力によってアシスト制御を行う際、モータに電流を流すため、その電流量に応じて熱が発生し、発生した熱は一定の段階を超えると性能に影響を及ぼす。そのため、従来電流量を制限してアシスト量を制限することにより、モータの特性を保全するようにしている。例えば特開２００２−３７０６６０号公報（特許文献２）に開示されている電動パワーステアリング装置では、モータ雰囲気温度を検出する温度センサを設け、モータへの指示電流の上限値を予め設定した制限値に従って制限すると共に、モータ雰囲気温度の低さに対応して上記制限条件を緩和させるようにしている。
【００１０】
特開２００６−３３５２６３号公報（特許文献３）に開示されている電動パワーステアリング装置では、コントロールユニットに装着された温度センサの温度と、エンジンルーム内に設置された外気温度センサの温度とに基づいて演算したゲインによって、モータに供給する電流の制御目標値である電流指令値を制限している。
【００１１】
更に、特開２００３−３１２５０９号公報（特許文献４）に開示されている電動パワーステアリング装置の制御装置では、温度センサ或いは温度推定値から制御装置やモータが温度限界に近づいていることを認識し、制御装置やモータが温度限界に近づいたと判断された場合、温度限界に近づくに従って徐々に１より小さくなる値をアシスト指令値に乗じることにより、徐々にアシスト量を減らすようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００６−５６４７８号公報
【特許文献２】特開２００２−３７０６６０号公報
【特許文献３】特開２００６−３３５２６３号公報
【特許文献４】特開２００３−３１２５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
パワーステアリング装置では、車室内温度が冬の低温時や夏の高温時、長距離走行後、又は長時間走行後には、通常時通りのアシスト量では、運転環境が変化しているために運転者の疲労や不満感を増加させることになる。例えば、車室内温度が、厚生労働省通達の熱中症予防のために用いられるＷＢＧＴ（湿球黒球温度）基準値を超える状況では、熱中症発生の危険が高まり、安静状態にする必要がある。そして、車両の運転の場合、軽作業に当たる低代謝率の作業に分類され、熱に順応していない人の場合、ＷＢＧＴ基準値は２９℃であり、２９℃を超えた場合に運転を続けるのは危険であるとされている。従って、直射日光駐車下のような車両が非常に高温になる場合には、運転者の負担を軽減させる必要がある。
【００１４】
このような対策が必要であるにも拘らず、特許文献１〜４の電動パワーステアリング装置では、車室内温度や走行距離に応じての補正を行っていないため、常時安定した良好な操舵感が得られないという問題がある。また、特許文献２〜４の電動パワーステアリング装置はいずれも温度に応じてアシスト量を変えているが、運転環境に応じたアシスト量の補正としては不十分であり、運転者に対して負担を十分軽減できないという問題がある。
【００１５】
本発明は上述のような事情によりなされたものであり、本発明の目的は、運転者の疲労や不満感が増加するような運転環境においても、運転環境に応じてアシスト量を補正することにより、運転者の負担を軽減して居住性を向上させると共に、操舵性能を向上した高性能な電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明は、車両の操舵系にモータのアシストトルクを付与してアシスト制御を行うようになっている電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記車両の運転環境に応じて前記アシスト制御のアシスト量を補正する機能を設けることにより達成され、前記運転環境が、車室内温度、及び／又は前記車両の始動時からの車両走行距離、及び／又は前記車両の始動時からの車両走行時間であることによって、より効果的に達成される。
【００１７】
本発明は、操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構にアシストトルクを付与するモータを制御する電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、車室内温度、及び／又は前記車両の始動時からの車両走行距離、及び／又は前記車両の始動時からの車両走行時間に応じて、前記電流指令値を補正する補正指令値を求める電流指令値補正部を設けることにより達成され、前記電流指令値補正部が、前記車室内温度が第１所定温度以上のときに、前記車室内温度が上昇するに従って徐々に前記補正指令値を増加させるようになっていることにより、或いは前記電流指令値補正部が、前記車室内温度が第２所定温度（＜第１所定温度）以下のときに、前記車室内温度が低下するに従って徐々に前記補正指令値を増加させるようになっていることにより、或いは前記電流指令値補正部が、前記車両の始動時からの車両走行距離が増加するに従って前記補正指令値を増加させるようになっていることにより、或いは前記電流指令値補正部が、前記車両の始動時からの車両走行時間が増加するに従って前記補正指令値を増加させるようになっていることにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、運転者の疲労や不満感が増加するような運転環境（車室内温度、車両走行距離や車両走行時間等）において、運転環境に応じてアシスト量を補正するようにしているので、どのような運転環境においても運転者の負担を軽減でき、居住性を向上させることができる。特に、車両の車室内温度がＷＧＢＴ基準値を超えるような高温時においても、車室内温度に応じてアシスト量を変化させているので、運転者が熱中症になるようなことも防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置のコントロールユニットの構成例を示す図  である。
【００２０】
【図２】本発明に係る電動パワーステアリング装置の電流指令値補正部の構成例を示すブロッ    ク図である。
【００２１】
【図３】車室内温度、車両走行距離、車両走行時間に対して電流指令値補正部が演算する補正  指令値の一例を示す特性図である。
【００２２】
【図４】車室内温度、車両走行距離、車両走行時間に対して電流指令値補正部が演算する補正  指令値の他の例を示す特性図である。
【００２３】
【図５】本発明に係る電動パワーステアリング装置における、車室内温度の変化に伴う操舵ト  ルク及びモータに供給される電流の変化例を示すタイムチャートである。
【００２４】
【図６】本発明に係る電動パワーステアリング装置における、車両走行距離の増加に伴う操舵  トルク及びモータに供給される電流の変化例を示すタイムチャートである。
【００２５】
【図７】一般的な電動パワーステアリング装置の構成例を示す図である。
【００２６】
【図８】従来の電動パワーステアリング装置のコントロールユニットの構成例を示すブロック  図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明に係る電動パワーステアリング装置は、車室内温度、及び／又は車両の始動時から（最初にイグニションキーをオンにしてから）の車両走行距離、及び／又は車両の始動時からの車両走行時間等の運転環境に応じて、アシスト量（電流指令値）を補正する機能を具備している。このため、運転者の疲労や不満感が増加するような運転環境においても、運転者の負担を軽減でき、運転者の居住性を向上させると共に、操舵性能を向上することができる。
【００２８】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
【００２９】
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置のコントロールユニット１００の構成例を、図８に対応させて示すブロック図である。
【００３０】
コントロールユニット１００は、操舵トルクＴ及び車速Ｖに基づいて電流指令値Ｅを演算すると共に、全体の制御を行うＣＰＵ１１０と、ＣＰＵ１１０で演算された電流指令値Ｅに基づいて、モータ２０の各相にモータ相電流をモータリレー１０４Ａ及び１０４Ｂを経て供給するモータ制御回路１０１と、モータ相電流ｉｐを検出してＣＰＵ１１０に入力するモータ相電流検出回路１０２と、各相電流の総和であるモータ全電流ｉｔを検出してＣＰＵ１１０に入力するモータ全電流検出回路１０３とを具備している。更に、コントロールユニット１００は、コントロールユニット１００の温度を検出して、検出された温度ＴｃをＣＰＵ１１０に入力する制御装置温度センサ１０５を具備しており、モータ２０には、公知の温度センサ又は温度推定装置によるモータ過熱保護が行われている。
【００３１】
なお、アシスト制御の定常時には電源リレー１４はＯＮされ、モータリレー１０４Ａ及び１０４ＢもＯＮされている。また、図示はしていないが、車両室内の温度Ｔｒを検出する車室内温度センサ、車両の始動時からの走行距離Ｒｄを計測する走行距離センサ、車両の始動時からの走行時間Ｒｔを計測する走行時間センサが設けられている。
【００３２】
ＣＰＵ１１０は図８で説明したような機能を実行すると共に、トルクセンサ１０からの操舵トルクＴと、車速センサ１２からの車速Ｖとに基づいて電流指令値を演算し、電流指令値に慣性やＳＡＴ等の補償を施した電流指令値Ｅをモータ制御回路１０１に入力する。また、ＣＰＵ１１０は車両の異常を検出してアシストを停止する停止機能を具備しており、停止機能が異常を検出した場合には、停止信号Ｓｓをモータ制御回路１０１に入力すると共に、所定タイミングの切替信号ＳＷ１によって電源リレー１４をＯＦＦし、所定タイミングの切替信号ＳＷ２によってモータリレー１０４Ａ及び１０４ＢをＯＦＦする。
【００３３】
一方、車室内温度Ｔｒ、車両走行距離（車両の始動時からの車両の走行距離）Ｒｄ、車両走行時間（車両の始動時からの車両の走行時間）Ｒｔ等の運転環境に関する情報、トンネル通過や夜間走行等の明暗情報や天候情報（特に雨天等）、車両の異常に関する情報等は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バス１２０を介してＣＡＮ信号ＣｓによってＣＰＵ１１０に入力される。図１の例では、車速センサ１２によって検出された車速Ｖは、車速センサ１２から直接ＣＰＵ１１０に入力されるようになっているが、車速ＶはＣＡＮバス１２０を介してＣＡＮ信号ＣｓによってＣＰＵ１１０に入力されるようにしても良い。また、車室内温度Ｔｒ、車両走行距離Ｒｄ、車両走行時間Ｒｔ、車両の異常に関する情報等は、ＣＡＮバス１２０を介さないで直接各センサからＣＰＵ１１０に入力されるようにしても良い。
【００３４】
本発明に係る電動パワーステアリング装置は、図２に示すように、運転環境に応じてアシスト量を補正するための電流指令値補正部１１２を具備している。即ち、電流指令値補正部１１２には車室内温度Ｔｒ、車両走行距離Ｒｄ、車両走行時間Ｒｔが入力され、電流指令値補正部１１２は、車室内温度Ｔｒに基づいて、電流指令値演算部１１１から出力される電流指令値Ｉ１を補正するための補正指令値Ｉｍ１を出力して加算部１１３Ａに加算する温度補正部１１２Ａと、車両走行距離Ｒｄに基づいて、加算部１１３Ａで補正された電流指令値Ｉ２を補正するための補正指令値Ｉｍ２を出力して加算部１１３Ｂに加算する走行距離補正部１１２Ｂと、車両走行時間Ｒｔに基づいて、加算部１１３Ｂで補正された電流指令値Ｉ３を補正するための補正指令値Ｉｍ３を出力して加算部１１３Ｃに加算する走行時間補正部１１２Ｃとを具備している。なお、本例では電流指令値補正部１１２をＣＰＵ１１０内に機能的に具備するようにしているが、ＣＰＵ１１０の外部にハードウェア的に設けるようにしても良い。
【００３５】
加算部１１３Ｃから出力される電流指令値Ｉ４は、モータ過熱保護条件の成立等で最大値を制限される最大出力制限部１２０に入力され、最大出力制限部１２０で最大値を制限された電流指令値が目標電流値決定部１２１に入力されて目標となる電流指令値Ｅが決定される。
【００３６】
ここにおいて、温度補正部１１２Ａ、走行距離補正部１１２Ｂ及び走行時間補正部１１２Ｃは図３に示すような特性を有している。即ち、図３（ａ）は車室内温度Ｔｒに対する補正指令値Ｉｍ１の関係を示している。補正指令値Ｉｍ１は、車室内温度Ｔｒが第１所定温度Ｔｒ１（例えば２９度）以上になると車室内温度Ｔｒが上昇するに従って０から徐々に増加し、車室内温度Ｔｒが第１所定温度Ｔｒ１より低い第２所定温度Ｔｒ２（例えば５度）以下になると、車室内温度Ｔｒが下降するに従って０から徐々に増加する。補正指令値Ｉｍ１は、車室内温度Ｔｒが第１所定温度Ｔｒ１以下であり、且つ第２所定温度Ｔｒ２以上であるときには０となっており、補正を行わないようになっている。
【００３７】
図３（ｂ）は車両走行距離Ｒｄに対する補正指令値Ｉｍ２の関係を示している。補正指令値Ｉｍ２は、車両走行距離Ｒｄが増加するに従って階段状に増加し、車両走行距離ＲｄがＲｄ１に達すると０からｉ１に増加し、車両走行距離ＲｄがＲｄ２に達するとｉ１からｉ２に増加し、車両走行距離ＲｄがＲｄ３に達するとｉ２からｉ３に増加し、車両走行距離ＲｄがＲｄｎに達したときにはｉｎ−１からｉｎに増加する。また、図３（ｃ）は車両走行時間Ｒｔに対する補正指令値Ｉｍ３の関係を示している。補正指令値Ｉｍ３は、車両走行時間Ｒｔが増加するに従って階段状に増加し、車両走行時間ＲｔがＲｔ１に達すると０からｊ１に増加し、車両走行時間ＲｔがＲｔ２に達するとｊ１からｊ２に増加し、車両走行時間ＲｔがＲｔ３に達するとｊ２からｊ３に増加し、車両走行距離ＲｔがＲｔｎに達したときにはｊｎ−１からｊｎに増加する。
【００３８】
このような構成において、電流指令値演算部１１１は、操舵トルクＴ及び車速Ｖに基づいて電流指令値Ｉ１を演算し、電流指令値Ｉ１を加算部１１３Ａに入力する。温度補正部１１２Ａは、車室内温度Ｔｒに基づいてルックアップテーブル（又は演算式）によって補正指令値Ｉｍ１を演算して加算部１１３Ａに入力し、加算部１１３Ａは補正指令値Ｉｍ１で補正された電流指令値Ｉ２を出力し、加算部１１３Ｂに入力する。また、走行距離補正部１１２Ｂは、車両走行距離Ｒｄに基づいてルックアップテーブル（又は演算式）によって補正指令値Ｉｍ２を演算して加算部１１３Ｂに入力し、加算部１１３Ｂは補正指令値Ｉｍ２で補正された電流指令値Ｉ３を出力し、加算部１１３Ｃに入力する。更に、走行時間補正部１１２Ｃは、車両走行時間Ｒｔに基づいてルックアップテーブル（又は演算式）によって補正指令値Ｉｍ３を演算して加算部１１３Ｃに入力し、加算部１１３Ｃは補正指令値Ｉｍ３で補正された電流指令値Ｉ４を出力する。
【００３９】
電流指令値Ｉ４は、過熱保護条件成立等によって最大電流を制限する最大出力制限部１２０を経て目標電流値決定部１２１に入力され、目標電流値決定部１２１で決定された電流指令値Ｅがモータ制御回路１０１に入力される。モータ制御回路１０１は、電流指令値Ｅに基づいてモータ２０を制御する。
【００４０】
このように、電流指令値補正部１１２が出力する補正指令値Ｉｍ１、Ｉｍ２、Ｉｍ３に基づいて電流指令値が補正されることによって、モータ２０に供給する電流が補正され、アシスト量が補正される。
【００４１】
温度補正部１１２Ａ、走行距離補正部１１２Ｂ及び走行時間補正部１１２Ｃの特性は、図３（ａ）〜（ｃ）に示される例に限定されるものではなく、運転者の疲労や不満感を低減させるような関係になっていれば良い。図３（ａ）では、車室内温度Ｔｒに対して補正指令値Ｉｍ１は線形に変化しているが、図４（ａ）に示すように非線形に変化しても良い。また、図３（ｂ）及び（ｃ）では、車両走行距離Ｒｄ及び車両走行時間Ｒｔに対して補正指令値Ｉｍ２及びＩｍ３は段階状に変化しているが、それぞれ図４（ｂ）及び（ｃ）に示すように緩やかな湾曲特性（十分なランプアップ時間）で変化しても良い。勿論いずれの場合も、線形的な変化特性であっても良い。なお、補正指令値Ｉｍ１、Ｉｍ２、Ｉｍ３には、各上限値が適宜設定されている。
【００４２】
次に、電流指令値補正部１１２の温度補正部１１２Ａが、車室内温度Ｔｒに基づいて電流指令値の補正を行う場合の動作を図５のタイムチャートに示して説明する。図５（Ｄ）が車室内温度Ｔｒの変化を示しており、図５（Ｂ）及び（Ｃ）はそれぞれ車室内温度Ｔｒに対応するモータ電流及び操舵トルクＴの変化の様子を、本発明の補正を行う場合（実線）と補正を行わない場合（破線）について示している。
【００４３】
先ず、時点ｔａ１にイグニションキーがオンされて車両が始動され、本例では、この時点ｔａ１で車室内温度Ｔｒは４５℃になっている。車室内温度Ｔｒが４５℃で第１所定温度Ｔｒ１よりも高くなっているので、温度補正部１１２Ａは例えば図３（ａ）又は図４（ａ）の特性に従った補正指令値Ｉｍ１を出力して加算部１１３Ａに印加する。このように電流指令値に補正指令値Ｉｍ１が加算されるため、車室内温度Ｔｒが第１所定温度Ｔｒ１よりも高くなっている範囲（時点ｔａ１〜ｔａ４）では、図５（Ｂ）に示すようにモータ電流が増加する分、図５（Ｃ）に示すように操舵トルクＴは小さくて良い。つまり、小さな操舵トルクＴで大きなモータ電流を供給することができる。そして、車両の運転に伴うエアコン等によって車室内温度Ｔｒが、図５（Ｄ）のように時点ｔａ４以降徐々に低下すると、それに対応して補正指令値Ｉｍ１が減少するので、図５（Ｂ）に示すようにモータ電流が徐々に低下し、それに対応して図５（Ｃ）に示すように操舵トルクＴも定常状態に近づく。車室内温度Ｔｒが第１所定温度Ｔｒ１より低い２０℃になると（時点ｔａ５）、温度補正部１１２Ａは補正指令値Ｉｍ１を出力しなくなるので、時点ｔａ５以降は定常状態のアシスト制御は実施される。
【００４４】
なお、上述では車室内温度Ｔｒが第１所定温度Ｔｒ１以上の場合と、第１所定温度Ｔｒ１より低くなった場合とについて説明したが、車室内温度Ｔｒが第２所定温度Ｔｒ２以下になった場合の動作も同様である。
【００４５】
このように本発明に係る電動パワーステアリング装置は、車室内温度Ｔｒに応じて補正指令値Ｉｍ１を出力することによって操舵トルクＴを減少させ、運転者の負担が軽減されるようになっているので、運転者の居住性が向上すると共に、操舵性能が向上する。また、第１所定温度Ｔｒ１をＷＢＧＴ基準値に関連させて設定することにより、運転者が熱中症になる危険を効果的に低減することができる。
【００４６】
次に、電流指令値補正部１１２の走行距離補正部１１２Ｂが、車両走行距離Ｒｄに基づいて電流指令値の補正を行う場合の動作を図６のタイムチャートに示して説明する。図６（Ｄ）が車両走行距離Ｒｄの増加の様子を示しており、図６（Ｂ）及び（Ｃ）はそれぞれ車両走行距離Ｒｄに対応するモータ電流及び操舵トルクＴの変化の様子を、本発明の補正を行う場合（実線）と補正を行わない場合（破線）について示している。
【００４７】
先ず、時点ｔｂ１に最初にイグニションキーがオンされて車両が始動されて以後、車両の使用時間に従って図６（Ｄ）に示すように車両走行距離Ｒｄが増加する。車両走行距離Ｒｄが所定距離Ｒｄ１に達するまでは、走行距離補正部１１２Ａは例えば図３（ｂ）又は図４（ｂ）の特性に従って補正指令値Ｉｍ２を出力しないので、補正のない定常状態でのアシスト制御が実施される（時点ｔｂ１〜ｔｂ５）。そして、車両走行距離Ｒｄが所定距離Ｒｄ１に達すると（時点ｔｂ５）、温度補正部１１２Ｂは例えば図３（ｂ）又は図４（ｂ）の特性に従った補正指令値Ｉｍ２を出力して加算部１１３Ｂに印加する。このように電流指令値に補正指令値Ｉｍ２が加算されるため、図６（Ｂ）に示すようにモータ電流が増加する分、図６（Ｃ）に示すように操舵トルクＴは小さくて良い。つまり、小さな操舵トルクＴで大きなモータ電流を供給することができる。以下、車両走行距離Ｒｄが図６（Ｄ）のように増加するに従って、それに対応して補正指令値Ｉｍ２も増加するので、図６（Ｂ）に示すようにモータ電流も徐々に増加し、それに対応して図６（Ｃ）に示すように操舵トルクＴも定常状態から離れる。
【００４８】
このように本発明に係る電動パワーステアリング装置は、車両走行距離Ｒｄが増加するにつれて段階的に補正指令値Ｉｍ２が増加することによって、操舵トルクＴが減少するようになっているので、運転者の負担が軽減され、運転者の居住性が向上すると共に、操舵性能が向上する。車両走行時間Ｒｔについても同様である。
【００４９】
なお、本例では、温度補正部１１２Ａ、走行距離補正部１１２Ｂ、走行時間補正部１１２Ｃは、目標アシスト特性のルックアップテーブル（アシストマップ）を持つことによって、補正指令値を演算するようにしているが、予め定められているゲイン、オフセット又は計算式を用いた演算式によって補正指令値を求めて補正するようにしても良い。また、アシスト量を増減させる際に、運転者の操舵フィーリングに違和感を与えることがないように、急激な変動をさせず、十分なランプアップ時間、ランプダウン時間を持って、アシスト量を増減させるようにする。
【００５０】
電流指令値補正部１１２は、図２に示されるように温度補正部１１２Ａ、走行距離補正部１１２Ｂ、走行時間補正部１１２Ｃの全てを具備している必要はなく、この３つの補正部の内の少なくとも１つ又は２つの任意の組み合せを具備するようにしても、大きな効果が得られる。また、電流指令値補正部１１２は、車室内温度Ｔｒ、車両走行距離Ｒｄ、車両走行時間Ｒｔ以外の、運転者の疲労や不満感に関係するような運転環境を表す量（例えば明暗の状態、天候の状態）に応じて、補正指令値を演算して補正するようにしても良い。
【００５１】
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１０            トルクセンサ
１１            イグニションキー
１２            車速センサ
１３            バッテリ
１４            電源リレー
２０            モータ
１００          コントロールユニット
１０１          モータ制御回路
１０２          モータ相電流検出回路
１０３          モータ全電流検出回路
１０４Ａ、１０４Ｂ    モータリレー
１０５          制御装置温度センサ
１１０          ＣＰＵ
１１１          電流指令値演算部
１１２          電流指令値補正部
１１２Ａ        温度補正部
１１２Ｂ        走行距離補正部
１１２Ｃ        走行時間補正部
１２０          最大出力制限部
１２１          目標電流値決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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