(57)【要約】【課題】複雑な制御系を用いることなく、操作者による操作グリップを介した撮像ユニットの細かな操作に感度良く応答するパワーアシストユニットを提供する。【解決手段】床面に固定され、天板１を、床面に水平となる位置と、床面に垂直となる位置との間において回動可能に支持する基台２と、天板を挟んで対向配置されたＸ線管３および撮像ユニット４と、Ｘ線管および撮像ユニットを支持し、天板と一体的に回動させる支持部５を備える。撮像ユニットは、操作グリップ７を介して手動によって天板の長手方向、幅方向および垂直方向に移動しうる。操作グリップに及ぼされる力を検出する圧力センサーと、圧力センサーからの検出信号に基づき、撮像ユニットの手動による移動を支援するパワーアシストユニットを備える。操作グリップに及ぼされる力のうち、操作グリップの自重によって生じる力の成分を打ち消すためのカウンタバランス機構を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線透過性を有し、被検者を支持する天板と、
床面に固定され、前記天板を、前記床面に水平となる位置と、前記床面に垂直となる位置との間において回動可能に支持する基台と、
前記天板を挟んで互いに対向して配置されたＸ線管および撮像ユニットと、
前記基台に設けられ、前記Ｘ線管および前記撮像ユニットを支持し、前記天板が回動するとき前記天板と一体的に回動させる支持部と、
前記支持部に設けられ、前記Ｘ線管および前記撮像ユニットのうち少なくとも前記撮像ユニットを、前記天板の長手方向、または前記長手方向に直交する前記天板の幅方向、または前記天板の上面に垂直な方向に移動可能に案内するガイドと、
前記撮像ユニットに設けられた操作グリップと、
前記操作グリップまたは前記撮像ユニットまたはその両方に取り付けられ、前記撮像ユニットを移動させるべく前記操作グリップに及ぼされる力の方向および大きさを検出するための圧力センサーと、
前記支持部に設けられ、前記圧力センサーからの検出信号に基づいて、前記撮像ユニットの移動方向に沿って、かつ前記操作グリップに及ぼされる力の大きさに応じた所定の大きさの駆動力で前記撮像ユニットを動かすパワーアシストユニットと、を備えた近接操作式透視撮影装置において、
前記操作グリップに及ぼされる力のうち、前記操作グリップの自重によって生じる力の成分を打ち消すためのカウンタバランス機構を備えたことを特徴とする近接操作式透視撮影装置。
【請求項２】
前記操作グリップは、前記撮像ユニットに突設された平行な２本の支持アームの間に配置され、前記カウンタバランス機構は、前記２本の支持アームのそれぞれに取り付けられ、前記操作グリップを、その両端において、前記２本の支持アームの間にのびる第１の軸、およびこの軸に直交する２本の平行な第２の軸のまわりに回動可能に支持する支持手段を有し、前記操作グリップの自重によって前記第１および第２の軸の少なくとも一方のまわりに回転モーメントが及ぼされるようになっており、前記カウンタバランス機構は、さらに、前記操作グリップの自重による回転モーメントを打ち消す逆向きの回転モーメントを生じさせるカウンタウェイトを有していることを特徴とする請求項１に記載の近接操作式透視撮影装置。
【請求項３】
前記撮像ユニットの２本の支持アームはそれぞれ前記天板の幅方向にのびていて、前記操作グリップは前記天板の長手方向にのび、さらに、前記第１の軸は前記天板の長手方向にのびるとともに、前記第２の軸は前記天板の上面に垂直な方向にのびていることを特徴とする請求項２に記載の近接操作式透視撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手動による撮像ユニットの移動時にパワーアシストする機能を備えた近接操作式透視撮影装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図７は、従来の近接操作式透視撮影装置の構成を示す図である。図７に示すように、近接操作式透視撮影装置は、Ｘ線透過性を有し、被検者を臥位または立位に支持する天板２０と、床面に固定され、天板２０を、天板２０が床面に水平となる位置と天板２０が床面に垂直となる位置との間において回動可能に支持する基台２３を備えている。また、天板２０の下側にはＸ線管２１が配置されるとともに、天板２０の上側には撮像ユニット２２がＸ線管２１に対向して配置され、Ｘ線管２１および撮像ユニット２２は、さらに、基台２３に設けられた支持部２４によって、天板２０が回動するとき天板２０と一体的に回動可能に支持される。図示はしないが、撮像ユニット２２は、イメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ．）、ＴＶカメラおよび光学系からなるＸ線透視ユニットと、フィルム速写ユニットとから構成されている。
【０００３】
支持部２４には撮像ユニット２２に対する（図示されない）案内ガイドが設けられ、撮像ユニット２２は、この案内ガイドによって案内されて、天板２０の長手方向、天板２０の幅方向および天板２０の上面に垂直な方向の互いに直交する３方向にそれぞれ独立に移動可能となっている。また、撮像ユニット２２には操作グリップ２６が連結され、操作グリップ２６または撮像ユニット２２またはその両方に複数個の（図示はされない）圧力センサーが取り付けられ、撮像ユニット２２の手動による移動時に操作グリップ２６に及ぼされる力の方向および大きさを検出するようになっている。
【０００４】
さらに、支持部２４には、圧力センサーからの検出信号に基づき、撮像ユニット２２の移動方向に沿って、かつ操作グリップに及ぼされる力の大きさに応じた所定の大きさの駆動力で撮像ユニット２２を動かすパワーアシストユニットが備えられる。
支持部２４には、また、Ｘ線管２１を移動させるための駆動機構が設けられ、Ｘ線管２１は、撮像ユニット２２の移動に追従して、撮像ユニット２２に対向した状態で移動するようになっている。
【０００５】
そして、被検者が天板２０上に臥位または立位に支持された状態で、操作者の手によって操作グリップ２６が握られ、撮像ユニット２２が手動により、天板２０の長手方向、幅方向、天板２０の上面に垂直な方向に移動せしめられて、所望の撮影位置に位置決めされ、その後、操作パネル２５から撮影条件を指定するパラメータ等が入力される。この撮像ユニット２２の手動による移動の間に、パワーアシストユニットが動作し、操作者による移動操作が支援される。
【０００６】
ところで、この種の近接操作式透視撮影装置においては、圧力センサーの出力信号が線形増幅器によって線形増幅され、この線形増幅された信号に基づいてパワーアシストユニットのモータが駆動される。一方、近接操作式透視撮影装置においては、天板の傾斜角度および撮像ユニットの移動方向の異なる組み合わせによって、撮像ユニットを移動させるべく操作者が操作グリップに力を及ぼしたときに、当該力に操作グリップの自重による力が加わる場合と、操作グリップの自重による力が全く加わらない場合が生じる。さらに、操作グリップの自重による力が加わる場合であっても、天板の傾斜角度および撮像ユニットの移動方向が異なると、加わる力の大きさも異なる。
【０００７】
その結果、撮像ユニット５の移動操作の間に、パワーアシストユニットが急始動または急停止し、あるいは、撮像ユニット５の移動速度を変化させようとしてもパワーアシストユニットが撮像ユニット５を一定速度で移動させてしまう等、撮像ユニットが操作者による細かな操作に感度良く応答せず、そのため、操作者は撮像ユニットの位置決めに多大な労力を要し、ひいては検査効率が低下し、被検者は長時間の拘束によって精神的、肉体的に疲れてしまうという問題を生じていた。
【０００８】
このため、撮像ユニットの円滑操作を実現すべく、例えば、撮像ユニットの現在の位置情報を出力するポテンショメータを設け、圧力センサーからの信号とポテンショメータからの信号をＣＰＵに入力し、速度指令変換式に基づいて次の瞬間の速度を、パワーアシストユニットのモータ制御回路に速度指令として送信するようにしたものや（例えば、特許文献１等参照）、圧力センサーからの信号をＣＰＵに入力し、操作グリップに及ぼされた単位時間当たりの力の変位量を算出し、その変位量に応じてパワーアシストユニットのモータを制御するようにしたもの（例えば、特許文献２等参照）が提案されている。
【０００９】
しかし、これらはいずれも、撮像ユニットの手動による移動の間に、ＣＰＵの演算によってパワーアシストユニットのモータを細かく制御するものであり、制御系が複雑で、高速処理可能なＣＰＵを搭載する必要があり、製造コストが高くつくという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０００−２３９５７号公報
【特許文献２】特開２０００−９３４１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
したがって、本発明の課題は、複雑な制御系を用いることなく、操作者による操作グリップを介した撮像ユニットの細かな操作に感度良く応答するパワーアシストユニットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、本発明は、Ｘ線透過性を有し、被検者を支持する天板と、床面に固定され、前記天板を、前記床面に水平となる位置と、前記床面に垂直となる位置との間において回動可能に支持する基台と、前記天板を挟んで互いに対向して配置されたＸ線管および撮像ユニットと、前記基台に設けられ、前記Ｘ線管および前記撮像ユニットを支持し、前記天板が回動するとき前記天板と一体的に回動させる支持部と、前記支持部に設けられ、前記Ｘ線管および前記撮像ユニットのうち少なくとも前記撮像ユニットを前記天板の長手方向、または前記長手方向に直交する前記天板の幅方向、または前記天板の上面に垂直な方向に移動可能に案内するガイドと、前記撮像ユニットに設けられた操作グリップと、前記操作グリップまたは前記撮像ユニットまたはその両方に取り付けられ、前記撮像ユニットを移動させるべく前記操作グリップに及ぼされる力の方向および大きさを検出するための圧力センサーと、前記支持部に設けられ、前記圧力センサーからの検出信号に基づいて、前記撮像ユニットの移動方向に沿って、かつ前記操作グリップに及ぼされる力の大きさに応じた所定の大きさの駆動力で前記撮像ユニットを動かすパワーアシストユニットと、を備えた近接操作式透視撮影装置において、前記操作グリップに及ぼされる力のうち、前記操作グリップの自重によって生じる力の成分を打ち消すためのカウンタバランス機構を備えたことを特徴とする近接操作式透視撮影装置を構成したものである。
【００１３】
上記構成において、好ましくは、前記操作グリップは、前記撮像ユニットに突設された平行な２本の支持アームの間に配置され、前記カウンタバランス機構は、前記２本の支持アームのそれぞれに取り付けられ、前記操作グリップを、その両端において、前記２本の支持アームの間にのびる第１の軸、およびこの軸に直交する２本の平行な第２の軸のまわりに回動可能に支持する支持手段を有し、前記操作グリップの自重によって前記第１および第２の軸の少なくとも一方のまわりに回転モーメントが及ぼされるようになっており、前記カウンタバランス機構は、さらに、前記操作グリップの自重による回転モーメントを打ち消す逆向きの回転モーメントを生じさせるカウンタウェイトを有している。
さらに好ましくは、前記撮像ユニットの２本の支持アームはそれぞれ前記天板の幅方向にのびていて、前記操作グリップは前記天板の長手方向にのび、さらに、前記第１の軸は前記天板の長手方向にのびるとともに、前記第２の軸は前記天板の上面に垂直な方向にのびている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、操作グリップの自重によって生じる力の成分を打ち消すためのカウンタバランス機構を設けたので、撮像ユニットの手動による移動時に、常に、操作者によって操作グリップに及ぼされる力だけが圧力センサーによって検出される。その結果、操作者は、パワーアシストユニットによって、自己が操作グリップに及ぼした力に応じた駆動力の支援を受けることができ、撮像ユニットをスムーズに移動させ、撮影位置に迅速に位置決めすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の１実施例による近接操作式透視撮影装置の概略構成を示す図であり、（Ａ）は天板が床面に水平となる位置をとるときの装置の斜視図、（Ｂ）は天板が床面に垂直となる位置をとるときの装置の斜視図である。
【図２】図１の近接操作式透視撮影装置の操作グリップを示す図であり、（Ａ）は分解斜視図であり、（Ｂ）はＺ方向から見た透視図である。
【図３】図1の近接操作式透視撮影装置の圧力センサーの配置を示す図であり、（Ａ）は天板が床面に水平となる位置をとるときの操作グリップをＺ方向から見た平面図であり、（Ａ）の位置から操作グリップにＹ方向の力が及ぼされたときの状態を示す平面図であり、（Ｃ）は（Ａ）のＩ−Ｉ線に沿った断面図である。
【図４】支持手段の構成を示す図であり、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は分解斜視図である。
【図５】操作グリップおよびカウンタウェイトの支持手段を介した支持アームへの取り付け状態を示す斜視図であり、（Ａ）は、操作グリップの支持アームへの取り付け状態を示し、（Ｂ）は、カウンタウェイトの支持アームへの取り付け状態を示す。
【図６】カウンタウェイトによる操作グリップの自重との釣り合い状態を示す図であり、（Ａ）は天板が水平となる位置をとるときの釣り合い状態を、（Ｂ）は天板が垂直となる位置をとるときの釣り合い状態を示す。
【図７】従来の近接操作式透視撮影装置の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施例について説明する。図１は、本発明の１実施例による近接操作式透視撮影装置の概略構成を示す図であり、（Ａ）は天板が床面に水平となる位置をとるときの装置の斜視図、（Ｂ）は天板が床面に垂直となる位置をとるときの装置の斜視図である。また、図２は、図１の近接操作式透視撮影装置の操作グリップを示す図であり、（Ａ）は分解斜視図であり、（Ｂ）はＺ方向から見た透視図である。また、図３は、図1の近接操作式透視撮影装置の圧力センサーの配置を示す図であり、（Ａ）は天板が床面に水平となる位置をとるときの操作グリップをＺ方向から見た平面図であり、（Ａ）の位置から操作グリップにＹ方向の力が及ぼされたときの状態を示す平面図であり、（Ｃ）は（Ａ）のＩ−Ｉ線に沿った断面図である。
【００１７】
図１に示すように、近接操作式透視撮影装置は、Ｘ線透過性を有し被検者を臥位または立位に支持する天板１と、床面に固定され、天板１を、天板１が床面に水平となる位置（図１（Ａ））と天板１が床面に垂直となる位置（図１（Ｂ））との間において回動可能に支持する基台２を備えている。また、天板１の下側にはＸ線管３が配置されるとともに、天板１の上側には撮像ユニット４がＸ線管３に対向して配置され、Ｘ線管３および撮像ユニット４は、さらに、基台２に設けられた支持部５によって、天板１が回動するとき天板１と一体的に回動し得るように支持される。図示はしないが、撮像ユニット４は、ＦＰＤからなるＸ線透視ユニットと、フィルム速写ユニットとから構成されている。この場合、Ｘ線透視ユニットは、イメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ．）、ＴＶカメラおよび光学系からなっていてもよい。
この実施例では、Ｘ線管３および撮像ユニット４をそれぞれ天板１の下側および上側に配置したが、Ｘ線管３を天板１の上側に配置し、撮像ユニット４を天板１の下側に配置することもできる。
【００１８】
支持部５には撮像ユニット４に対する（図示されない）案内ガイドが設けられ、撮像ユニット４は、この案内ガイドによって案内されて、天板１の長手方向（Ｘ方向）、天板１の幅方向（Ｙ方向）および天板１の上面に垂直な方向（Ｚ方向）の互いに直交する３方向にそれぞれ独立に移動可能となっている。
この実施例では、撮像ユニット４がＸ方向およびＹ方向およびＺ方向に移動可能としたが、必要に応じて、撮像ユニット４がＸ方向およびＹ方向およびＺ方向のいずれか１方向にのみ移動し得るように、支持部５に案内ガイドを設ける構成としてもよい。
【００１９】
また、撮像ユニット５には、これを所望の撮影位置まで移動させるための操作グリップ７が設けられる。操作グリップ７は、撮像ユニット４に突設されてＹ方向にのびる２本の平行な支持アーム６の間に支持されてＸ方向にのびている。図２に示すように、操作グリップ７は、グリップ本体７ａと、グリップ本体７ａの軸方向両側に接続された延長部分７ｂを有し、延長部分７ｂには、図３に示すように、その軸方向（Ｘ方向）に直交する方向（Ｙ方向）に開口部７ｆが設けられている。そして、操作グリップ７がこの開口部７ｆを通じて支持アーム６の先端部に遊びを伴って嵌め込まれるとともに、操作グリップ７を支持アーム６の軸方向に移動可能とする間隙を残して、支持アーム６の先端に閉止ブロック６ａが固定され、それによって、操作グリップ７は、支持アーム６に対し、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向にそれぞれ一定距離だけ移動可能に取り付けられる。
【００２０】
そして、図３（Ｃ）に示すように、操作グリップ７の延長部分７ｂとＸ方向に対向する支持アーム６の一対の側面には、それぞれ圧力センサー１３ａ、１３ｃが取り付けられ、また、延長部分７ｂとＺ方向に対向する一対の側面には、それぞれ圧力センサー１３ｂ、１３ｄが取り付けられる。さらに、図３（Ａ）に示すように、操作グリップ７の延長部分７ｂとＹ方向に対向する支持アーム６の側面には、圧力センサー１３ｅが取り付けられ、また、延長部分７ｂとＹ方向に対向する閉止ブロック６ａの側面には、圧力センサー１３ｆが取り付けられる。
【００２１】
そして、例えば、図３（Ａ）の状態から、操作グリップ７に対して図の上向き（Ｙ方向）に力が及ぼされると、操作グリップ７は、図３（Ｂ）に示すように、Ｙ方向に移動して圧力センサー１３ｅに押し付けられ、それによって、操作グリップ７に及ぼされる力の方向と大きさが検出される。
こうして、撮像ユニット４を移動させるべく操作グリップ７に及ぼされるＸ方向の力の成分は、圧力センサー１３ａ、１３ｃによって検出され、Ｙ方向の力の成分は、圧力センサー１３ｅ、１３ｆによって検出され、Ｚ方向の力の成分は、圧力センサー１３ｂ、１３ｄによって検出される。
【００２２】
近接操作式透視撮影装置は、また、操作グリップ７に及ぼされる力のうち、操作グリップ７の自重によって生じる力の成分を打ち消すためのカウンタバランス機構を備えている。
図２を参照して、カウンタバランス機構は、２本の支持アーム６のそれぞれに取り付けられ、操作グリップ７を、その両端において、２本の支持アーム６の間にのびる第１の軸、およびこの軸に直交する２本の平行な第２の軸のまわりに回動可能に支持する支持手段８を有している。
【００２３】
図４は、支持手段の構成を示す図であり、（Ａ）は斜視図であり、（Ｂ）は分解斜視図である。支持手段８は、図４に示すように、ネジ部分９ｂと、実質上Ｕ字状の断面を有し、ネジ部分９ｂに同軸にかつネジ部分９ｂの軸ａのまわりに回転可能に接続されたベース部分９ａとからなる第１回転部９と、第１回転部９のベース部分９ａの開口部に嵌め込まれ、ピン１１ａ、１１ｂによってベース部分９ａに連結されて、軸ａに直交するピン１１ａ、１１ｂの軸ｂのまわりに回転可能とされた第２回転部１０とからなっている。第２回転部１０は、また、軸ｂに直交する２本の同一の腕１０ａ、１０ｂを備えている。
【００２４】
そして、図２に示すように、２つの支持手段８の第１回転部９が、それぞれ、２本の支持アーム６の閉止ブロック６ａの互いに対向する側面に、互いの軸ａが一致しかつＸ方向にのびるような配置で、ネジ部分９ｂを通じて取り付けられる。
さらに、操作グリップ７のグリップ本体７ａにおける、延長部分７ｂに隣接する領域には、図２に示すように、補強プレート７ｃが固定され、さらに、この補強プレート７ｃには、図５（Ａ）に示すように、支持手段８の第２回転部１０の腕１０ａ、１０ｂの外径より大きい径の穴７ｅが形成される。そして、図２および図５（Ａ）に示すように、補強プレート７ｃの穴７ｅに一方の腕１０ｂが挿通されることによって、操作グリップ７が支持手段８の第２回転部１０の一方の腕１０ｂに懸架される。
【００２５】
それによって、操作グリップ８は、２つの支持手段９によって、Ｘ方向にのびるａ軸およびＺ方向にのびる２本の平行なｂ軸のまわりに回動可能に支持される。この場合、天板１の傾斜角度（水平な場合も含む）に応じて、操作グリップ８の自重によってａ軸およびｂ軸の少なくとも一方のまわりに回転モーメントが生じる。そして、カウンタバランス機構は、また、この回転モーメントを打ち消すためのカウンタウェイト１２を有している。
【００２６】
カウンタウェイト１２は、図２に示すように、２つの支持手段８間の間隔に達する長さを有するとともに、操作グリップ７に等しい重量を有している。カウンタウェイト１２は、両端部に、支持手段８の第２回転部１０の腕１０ａ、１０ｂの外径より大きい径の穴１２ａを有し、図２および図５（Ｂ）に示すように、カウンタウェイト１２の穴１２ａに他方の腕１０ａが挿通されることによって、カウンタウェイト１２が支持手段８の第２回転部１０の他方の腕１１ｂに懸架され、操作グリップ８内に形成された空間内に、ａ軸およびｂ軸のまわりに回動自在に収容される。カウンタウェイト１２を収容する空間は、前面カバー７ｄによって閉じられる。
【００２７】
こうして、例えば、天板１が床面に水平となる位置をとるときは、図６（Ａ）に示すように、操作グリップ７の自重によって、ａ軸のまわりに回転モーメントが生じる一方、カウンタウェイト１２によって、ａ軸のまわりに同じ大きさの逆向きの回転モーメントが生じ、操作グリップ７の自重による回転モーメントは、カウンタウェイト１２による回転モーメントによって釣り合わされる。その結果、操作グリップ７によって圧力センサーが押圧されることがなく、操作者によって操作グリップ７に及ぼされる力のみを圧力センサー１３ａ〜１３ｆで検出することができる。なお、このとき、ａ軸、よって支持手段８に操作グリップ７およびカウンタウェイト１２の合計重量がかかるが、これは支持アーム６に対する荷重となり、圧力センサー１３ａ〜１３ｆには影響しない。
【００２８】
また、例えば、天板１が床面に垂直となる位置をとるときは、図６（Ｂ）に示すように、操作グリップ７の自重によって、２本のｂ軸のそれぞれのまわりに回転モーメントが生じる一方、カウンタウェイト１２によって、２本のｂ軸のそれぞれのまわりに同じ大きさの逆向きの回転モーメントが生じ、操作グリップ７の自重による回転モーメントは、カウンタウェイト１２による回転モーメントによって釣り合わされる。その結果、操作グリップ７によって圧力センサーが押圧されることがなく、操作者によって操作グリップ７に及ぼされる力のみを圧力センサー１３ａ〜１３ｆで検出することができる。なお、このとき、ｂ軸、よって支持手段８に操作グリップ７およびカウンタウェイト１２の合計重量がかかるが、これは支持アーム６に対する荷重となり、圧力センサー１３ａ〜１３ｆには影響しない。
【００２９】
また、天板が、床面に水平となる位置および垂直となる位置の間の中間位置をとるときは、操作グリップ７の自重のうちａ軸のまわりの回転モーメントを生じさせる成分が、図６（Ａ）の同様にして、カウンタウェイト１２の回転モーメントによって釣り合わされる一方、操作グリップ７の自重のうち２本のｂ軸のまわりの回転モーメントを生じさせる成分が、図６（Ｂ）と同様にして、カウンタウェイト１２の回転モーメントによって釣り合わされ、その結果、操作グリップ７によって圧力センサーが押圧されることがなく、操作者によって操作グリップ７に及ぼされる力のみを圧力センサー１３ａ〜１３ｆで検出することができる。
【００３０】
さらに、図示はしないが、支持部５には、圧力センサー１３ａ〜１３ｆからの検出信号に基づき、撮像ユニット４の移動方向（Ｘ−Ｙ−Ｚ方向）に沿って、かつ操作グリップ７に及ぼされる力の大きさに応じた所定の大きさの駆動力で撮像ユニット４を動かすパワーアシストユニットが備えられる。
また、図示はしないが、支持部５には、Ｘ線管３に対する案内ガイドが設けられ、Ｘ線管３は、この案内ガイドによって案内されて、天板１の長手方向（Ｘ方向）、天板１の幅方向（Ｙ方向）および天板１の上面に垂直な方向（Ｚ方向）の互いに直交する３方向にそれぞれ独立に移動可能となっている。さらに、Ｘ線管３は、（図示しない）駆動機構によって動かされ、撮像ユニット４の移動に追従して、常に撮像ユニット４に対向した状態で移動するようになっている。
この実施例では、Ｘ線管３がＸ方向およびＹ方向およびＺ方向に移動可能としたが、撮像ユニット４が移動可能な方向に対応して、撮像ユニット４がＸ方向およびＹ方向およびＺ方向のいずれか１方向にのみ移動し得る構成とすることもできる。
【００３１】
こうして、被検者が天板１上に臥位または立位に支持された状態で、操作者の手によって操作グリップ７が握られ、撮像ユニット４が手動により、Ｘ方向（天板１の長手方向）、Ｙ方向（天板１の幅方向）およびＺ方向（天板１の上面に垂直な方向）に移動せしめられて、所望の撮影位置に位置決めされる。そして、撮像ユニット４の手動による移動の間に、パワーアシストユニットが動作し、操作者による移動操作が支援される。この移動操作の間に、常に、操作者が操作グリップに及ぼした力だけが圧力センサー１３ａ〜１３ｆによって検出され、その結果、操作者は、パワーアシストユニットによって、自己が操作グリップ７に及ぼした力に応じた駆動力の支援を受けることができ、撮像ユニット４をスムーズに移動させ、撮影位置に迅速に位置決めすることができる。
【符号の説明】
【００３２】
１  天板
２  基台
３  Ｘ線管
４  撮像ユニット
５  支持部
６  支持アーム
６ａ  閉止ブロック
７  操作グリップ
７ａ  グリップ本体
７ｂ  延長部分
７ｃ  補強プレート
７ｄ  前面カバー
７ｅ  穴
７ｆ  開口部
８  支持手段
９  第１回転部
９ａ  ベース部分
９ｂ  ネジ部分
１０  第２回転部
１０ａ、１０ｂ  腕
１１ａ、１１ｂ  ピン
１２  カウンタウェイト
１２ａ  穴
１３ａ〜１３ｆ  圧力センサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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