(57)【要約】【課題】操舵補助制御を行なうプログラム等の記憶部に異常が発生したときに、異常発生領域に応じて制御態様を選択することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】電動パワーステアリング装置の電子制御装置は、電動モータを制御する操舵補助制御処理を実行する際に必要なプログラムを及びデータを格納する記憶部と、該記憶部の異常を検出する記憶異常検出部と、該記憶異常検出部で異常を検出したときに、異常検出領域に応じた異常制御処理を行なう異常時制御部とを備え、前記記憶部は、前記プログラムを格納するプログラム格納領域と前記データを格納するデータ格納領域とを有し、前記異常時制御部は、前記記憶異常検出手段によって異常が検出されたときに前記プログラム記憶領域の異常であるか前記データ記憶領域の異常であるかに応じて異常制御態様を選択する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵機構に対して操舵補助力を発生する電動モータを制御する電子制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記電子制御装置は、前記電動モータを制御する操舵補助制御処理を実行する際に必要なプログラムを及びデータを格納する記憶部と、該記憶部の異常を検出する記憶異常検出部と、該記憶異常検出部で異常を検出したときに、異常検出領域に応じた異常制御処理を行なう異常時制御部とを備え、
前記記憶部は、前記プログラムを格納するプログラム格納領域と前記データを格納するデータ格納領域とを有し、
前記異常時制御部は、前記記憶異常検出手段によって異常が検出されたときに前記プログラム記憶領域の異常であるか前記データ記憶領域の異常であるかに応じて異常制御態様を選択することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記異常時制御部は、前記記憶部の異常が前記プログラム領域であるときには前記電子制御装置による操舵補助制御を中止する制御中止処理を行い、前記データ記憶領域の異常であるときには前記操舵補助制御処理における操舵補助指令値を減少補正する補正処理を行なうことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵系に対して操舵補助力を付与する電動機を制御する電動パワーステアリング装置に係り、特に、操舵補助制御プログラムを格納する記憶部の異常を検出し、検出した異常に応じた制御態様を選択するようにした電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電動パワーステアリング装置としては、ＲＯＭ領域は複数の所定数のバイトデータからなるセルから成り、制御対象に対して制御を行う通常制御期間と制御用コンピュータの故障診断を行う診断用期間からなるマシンサイクルで制御を行う制御手段と、診断用期間毎に複数のセルのうち一部載せるデータの加算を行い、前回診断用期間に得られた一部のセルのデータの加算値に今回診断用期間に他の一部のセルのデータを加算し、ＲＯＭ領域の全てのセルについてのデータの加算値が得られたとき、加算値の合計と規定値とを比較する演算手段を備え、演算手段による加算値の合計と規定値との比較に基づいて故障検出を行う制御用コンピュータが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、自動車のエンジン制御用ＥＣＵに備えられるマイコンのＲＡＭの記憶領域を、高ブロック、中ブロック及び低ブロックの３つのブロックに分け、ＲＡＭに記憶されるべきデータも、当該データの異常が自動車の安全性に与える影響度の大きさに応じて３種類のグループに分類されており、その影響度の大きいグループから順に、高ブロック、中ブロック、低ブロックにそれぞれ記憶し、ＣＰＵは、上記各ブロックを、上記影響度の大きいデータが記憶されるブロックほど高い頻度（すなわち、高＞中＞低）で診断士、異常を検出した場合にはフェイルセーフ処理を行うようにしたメモリ診断装置及び制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】２００４−１３３６３５号公報
【特許文献２】２００３−３２３３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、上記特許文献１及び２に記載れた従来例にあっては、マイクロコンピュータ起動からアシスト制御開始前に実施されるメモリ初期診断でメモリ故障が検出された場合、又はアシスト制御中に実施されるメモリ常時診断でメモリ故障が検出された場合、フェイルセーフ処理として、アシスト制御を停止、又はモータへの通電を遮断、又はマイクロコンピュータをリセットし、システムが重大な故障モードに至ることを防止している。
【０００６】
しかしなから、中型車や大型車への電動パワーステアリング装置の採用拡大に伴い、ステアリング機構を操舵する際に大きな操舵力を必要とすることになり、ＲＯＭ故障時にアシスト制御を停止、又はモータへの通電を遮断、又はマイクロコンピュータをリセットすることにより操舵補助力の発生を停止した場合、運転者に過大な負担を強いることになり、必ずしも得策とは言えなくなってきているという未解決の課題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、操舵補助制御を行なうプログラム等の記憶部に異常が発生したときに、異常発生領域に応じて制御態様を選択することが可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る請求項１記載の電動パワーステアリング装置は、操舵機構に対して操舵補助力を発生する電動モータを制御する電子制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であって、前記電子制御装置は、前記電動モータを制御する操舵補助制御処理を実行する際に必要なプログラムを及びデータを格納する記憶部と、該記憶部の異常を検出する記憶異常検出部と、該記憶異常検出部で異常を検出したときに、異常検出領域に応じた異常制御処理を行なう異常時制御部とを備え、前記記憶部は、前記プログラムを格納するプログラム格納領域と前記データを格納するデータ格納領域とを有し、前記異常時制御部は、前記記憶異常検出手段によって異常が検出されたときに前記プログラム記憶領域の異常であるか前記データ記憶領域の異常であるかに応じて異常制御態様を選択することを特徴としている。
【０００９】
このような構成であれば、記憶部に操舵補助制御処理に必要なプログラム及びデータを記憶する記憶部を、プログラムを記憶するプログラム記憶領域及びデータを記憶するデータ記憶領域とで構成することにより、記憶部の異常が操舵補助制御に与える影響度に応じて異常制御態様を選択して、操舵補助制御の中止及び継続を判断することができ、操舵補助制御処理を継続する機会を増加させることができる。
【００１０】
また、本発明に係る請求項２記載の電動パワーステアリング装置は、前記異常時制御部は、前記記憶部の異常が前記プログラム領域であるときには前記電子制御装置による操舵補助制御を中止する制御中止処理を行い、前記データ記憶領域の異常であるときには前記操舵補助制御処理における操舵補助指令値を減少補正する補正処理を行なうことを特徴としている。
【００１１】
このような構成であれば、主記憶部の異常がプログラム記憶領域である場合には、操舵補助制御処理を中止し、データ記憶領域であるときには操舵補助制御処理における操舵補助指令値を減少補正して操舵補助制御を継続することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、操舵補助制御処理に必要なプログラム及びデータを記憶する記憶部を、プログラムを記憶するプログラム記憶領域と、データを記憶するデータ記憶領域とで構成することにより、記憶部の異常がプログラム記憶領域であるかデータ記憶領域であるかを判断し、異常となった記憶領域に応じて異常制御態様を選択することにより、操舵補助制御処理を継続する機会を増加させることができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明による電動パワーステアリング装置の構成を示す概略構成図である。
【図２】コントローラの具体的構成を示すブロック図である。
【図３】ＲＯＭの記憶領域の構成を示す説明図である。
【図４】操舵補助制御処理を示すフローチャートである。
【図５】記憶異常検出処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す電動パワーステアリング装置の概略構成図である。
図１において、１は、ステアリングホイールであり、ステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力が入力軸２ａと出力軸２ｂとを有するステアリングシャフト２に伝達される。ステアリングシャフト２は、入力軸２ａの一端がステアリングホイール１に連結され、他端は、トルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一端に連結されている。
【００１５】
出力軸２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャフト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。ピニオンシャフト７に伝達された操舵力は、ステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達され、図示しない転舵輪を転舵させる。ここで、ステアリングギヤ８は、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ａとピニオン８ａに噛合するラック８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラック８ｂで直進運動に変換している。
【００１６】
ステアリングシャフト２の出力軸２ｂには、補助操舵力を出力軸２ｂに伝達する減速ギヤ１０が連結されており、減速ギヤ１０には、補助操舵力を発生する電動モータ１２の出力軸が連結されている。
トルクセンサ３は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位を例えば非接触の磁気センサで検出するように構成されている。
【００１７】
トルクセンサ３から出力されるトルク検出値Ｔは、コントローラ１３に入力される。コントローラ１３には、トルク検出値Ｔの他に車速センサ１４で検出した車速検出値Ｖおよび電動モータ１２に流れるモータ電流検出値Ｉｍｄも入力され、入力されるトルク検出値Ｔおよび車速検出値Ｖに応じた操舵補助力を電動モータ１２で発生する操舵補助指令値Ｉｒｅｆを算出し、算出した操舵補助指令値Ｉｒｅｆとモータ電流検出値Ｉｍｄとにより、電動モータ１２に供給する駆動電流をフィードバック制御する。
【００１８】
コントローラ１３は、図２に示すように、電動モータ１２の制御処理を実行するマイクロコンピュータ１５と、マイクロコンピュータ１５から出力されるモータ駆動電流Iｍｔに基づいて電動モータ１２に供給する駆動電流を制御するモータ駆動回路１７と、電動モータ１２の出力電流であるモータ電流を検出するモータ電流検出回路１８とを備えている。
【００１９】
マイクロコンピュータ１５には、トルクセンサ３で検出したトルク検出値Ｔおよびモータ電流検出回路１８で検出したモータ電流検出値ＩｍｄがそれぞれＡ／Ｄ変換器２１および２２でデジタル値に変換されて入力される。
マイクロコンピュータ１５は、トルク検出値Ｔ、車速検出値Ｖおよびモータ電流検出値Ｉｍｄが入力される入力インタフェース回路１５ａと、トルク検出値Ｔ、車速検出値Ｖおよびモータ電流検出値Ｉｍｄに基づいて電動モータ１２を駆動制御して操舵トルクに応じた操舵補助力を発生する操舵補助制御処理を実行する中央処理装置１５ｂと、中央処理装置１５ｂで実行する操舵補助制御処理に必要なプログラム及びデータを記憶する記憶部としてのＲＯＭ１５ｃと、トルク検出値Ｔおよびモータ電流検出値Ｉｍｄ等の検出データ、中央処理装置１５ｂで実行する操舵制御処理の処理過程で必要とするデータや処理結果を記憶するＲＡＭ１５ｄと、出力インタフェース回路１５ｅとを有する。
【００２０】
ＲＯＭ１５ｃには、図３に示すように、操舵制御処理を中央処理装置１５ｂに実行させるためのメインプログラムとなる操舵制御処理プログラム、ＲＯＭ１５ｃの記憶領域の異常を検出する記憶異常検出プログラム等のプログラムを格納するプログラム記憶領域２１と、操舵補助制御処理に必要とするパラメータ等の変更することのないデータを記憶するデータ記憶領域２２とを備えている。
【００２１】
プログラム記憶領域２１は、所定ビットで構成される複数のブロックＢＰ１〜ＢＰｎに分割されており、各ブロックＢＰ１〜ＢＰｍには制御系毎に分割された制御プログラムが格納されている。例えば、ブロックＢＰ１に電流指令値演算系の演算処理プログラムが格納され、ブロックＢＰ２には電流フィードバック処理プログラムが格納され、ブロックＢＰ３にはトルク制御演算プログラム、ブロックＢＰ４にはメモリ異常検出プログラムが格納されている。
【００２２】
また、データ記憶領域２２も、所定ビットで構成される複数のブロックＢＤ１〜ＢＤｎに分割されており、各ブロックＢＤ１〜ＢＤｎには制御系毎に分割されたデータが格納されている。例えば、ブロックＢＤ１に電流制御系のパラメータ等のデータ、ブロックＢＤ２に電流フィードバック系のパラメータ等のデータが格納されている。
そして、プログラム記憶領域２１の各ブロックＢＰ１〜ＢＰｍ及びデータ記憶領域２２の各ブロックＢＤ１〜ＢＤｎにはそれぞれ所定ビット位置例えばブロックの最終ビット位置にエラー識別コードとしてのチェックサム用の設定加算値ＳＵＭＰｓ１〜ＳＵＭＰｓｍ及びＳＵＭＤｓ１〜ＳＵＭＤｓｎが格納されている。
【００２３】
中央処理装置１５ｂは、ＲＯＭに格納されている操舵補助制御プログラムを実行することにより、操舵補助制御処理を行なうとともに、メモリ異常検出プログラムを実行することにより、メモリ異常検出処理を行なう。
この操舵補助制御処理は、図４に示すように、先ず、ステップＳ１で、後述するメモリ異常検出処理で設定されるメモリ異常フラグＦｍが“１”であるか否かを判定し、Ｆｍ＝“１”であるときには、ステップＳ２に移行して、モータ電流指令値Ｉｍｔを“０”に設定してこのモータ電流指令値Ｉｍｔをモータ駆動回路１７に出力してから前記ステップＳ１に戻る。
【００２４】
また、ステップＳ１の判定結果が、メモリ異常フラグＦｍが“１”以外であるときにはステップＳ３に移行して、メモリ異常フラグＦｍが“０”であるか否かを判定し、Ｆｍ＝“０”であるときにステップＳ４に移行して、ゲインＫを“１”に設定してからステップＳ６に移行し、Ｆｍ＝“２”であるときにはステップＳ５に移行してゲインＫを０．５に設定してからステップＳ６に移行する。
【００２５】
ステップＳ６では、トルクセンサ３で検出したトルク検出値Ｔを読込み、次いでステップＳ７に移行して車速検出値Ｖを読込み、次いでステップＳ８に移行して、トルク検出値Ｔ及び車速検出値Ｖに基づいて図示しない操舵補助指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出してからステップＳ９に移行する。
【００２６】
このステップＳ９では、算出した操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに補正ゲインＫを乗算して補正補助電流指令値Ｉｒｅｆ′を算出し、次いでステップＳ１０に移行して、モータ電流検出回路１８で検出したモータ電流検出値Ｉｍｄを読込み、次いでステップＳ１１に移行して、補正操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ′からモータ電流検出値Ｉｍｄを減算して電流偏差ΔＩを算出してからステップＳ１２に移行する。
【００２７】
このステップＳ１２では、算出した電流偏差ΔＩに基づいてＰＩ制御処理を行なって、モータ駆動電流Ｉｍｔを算出し、次いでステップＳ１３に移行して、モータ駆動電流Ｉｍｔをモータ駆動回路１７に出力してから前記ステップＳ１に戻る。
【００２８】
また、メモリ異常検出処理は、メインプログラムに対する所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込処理として実行され、図５に示すように、先ず、ステップＳ２１に移行して、ＲＯＭ１５ｃのプログラム記憶領域２１内のブロックＢＰ１〜ＢＰｍについての変数ｉを１に設定し、次いでステップＳ２２に移行して、ブロックＢＰｉの加算値ＳＵＭＰｉを算出し、次いでステップＳ２３に移行して、算出した加算値ＳＵＭＰｉがプログラム記憶領域２１のブロックＢＰｉに記憶されている設定加算値ＳＵＭＰｓｉと一致するか否かを判定する。
【００２９】
この判定結果が、加算値ＳＵＭＰｉと記憶された設定加算値ＳＵＭＰｓｉとが一致する場合には、ブロックＢＰｉの記憶内容が正常であると判断してステップＳ２４に移行し、全てのブロックＢＰ１〜ＢＰｍの異常検出が終了したか否かを変数ｉがｍに達しているか否かを判定し、ｉ＜ｍであるときにはステップＳ２５に移行して、変数ｉをインクリメントしてから前記ステップＳ２２に移行し、ｉ＝ｍであるときには後述するステップＳ２７に移行する。
【００３０】
また、ステップＳ２３の判定結果が、算出した加算値ＳＵＭＰｉが設定加算値ＳＵＭＰｓｉと一致しない場合には、記憶内容が異常であると判断してステップＳ２６に移行して、メモリ異常フラグＦｍをプログラム記憶領域２１が異常であることを表す“１”に設定してタイマ割込処理を終了する。
【００３１】
また、ステップＳ２７では、ＲＯＭ１５ｃのデータ記憶領域２２内のブロックＢＤ１〜ＢＤｎについての変数ｊを１に設定し、次いでステップＳ２８に移行して、ブロックＢＤｊの加算値ＳＵＭＤｊを算出し、次いでステップＳ２９に移行して、算出した加算値ＳＵＭＤｊがデータ記憶領域２２のブロックＢＤｊに記憶されている設定加算値ＳＵＭＤｓｊと一致するか否かを判定する。
【００３２】
この判定結果が、加算値ＳＵＭＤｊと記憶された設定加算値ＳＵＭＤｓｊとが一致する場合には、ブロックＢＤｊの記憶内容が正常であると判断してステップＳ３０に移行し、全てのブロックＢＤ１〜ＢＤｎの異常検出が終了したか否かを変数ｊがｎに達しているか否かを判定し、ｊ＜ｎであるときにはステップＳ３１に移行して、変数ｊをインクリメントしてから前記ステップＳ２８に移行し、ｊ＝ｎであるときにはステップＳ３２に移行して、メモリ異常フラグＦｍをＲＯＭ１５ｃが正常であることを表す“０”に設定してからタイマ割込処理を終了する。
【００３３】
また、ステップＳ２９の判定結果が、算出した加算値ＳＵＭＤｊが設定加算値ＳＵＭＤｓｊと一致しない場合には、記憶内容が異常であると判断してステップＳ３３に移行して、メモリ異常フラグＦｍをデータ記憶領域２２が異常であることを表す“２”に設定してからタイマ割込処理を終了する。
ここで、前述した図４のステップＳ１〜Ｓ５及びＳ９の処理が異常時制御部に対応し、ステップＳ６〜Ｓ１３の処理が操舵補助制御部に対応し、図５の処理が記憶異常検出部に対応している。
【００３４】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、通常操舵状態では、コントローラ１３のマイクロコンピュータ１５の中央処理装置１５ｂでＲＯＭ１５ｃのプログラム領域２１及びデータ領域２２に格納されているメモリ異常検出プログラムに基づいて図５のメモリ異常検出処理が実行される。
このとき、ＲＯＭ１５ｃのプログラム記憶領域２１及びデータ記憶領域２２についてそれぞれ各ブロックＢＰ１〜ＢＰｍ及びＰＤ１〜ＢＤｎについてチェックサムを行なって、ブロック毎の加算値ＳＵＭＰ１〜ＳＵＭＰｍ及びＳＵＭＤ１〜ＳＵＭＤｎを算出し、算出した加算値ＳＵＭＰ１〜ＳＵＭＰｍ及びＳＵＭＤ１〜ＳＵＭＤｎとＲＯＭ１５ｃの各ブロックＢＰ１〜ＢＰｍ及びＰＤ１〜ＢＤｎに記憶されている設定加算値ＳＵＭＰｓ１〜ＳＵＭＰｓｍ及びＳＵＭＤｓ１〜ＳＵＭＤｓｎと一致するか否かを判定することにより、記憶内容が異常であるか否かを判定する。
【００３５】
ここで、ＲＯＭ１５ｃのプログラム記憶領域２１及びデータ記憶領域２２の各ブロックＢＰ１〜ＢＰｍ及びＰＤ１〜ＢＤｎが正常であるときには、図５のステップＳ２１に移行して、メモリ異常フラグＦｍが“０”にセットされる。
このため、マイクロコンピュータ１５の中央処理装置１５ｂでＲＯＭ１５ｃに記憶されている操舵補助制御プログラム及びそのパラメータ等のデータに基づいて図４の操舵補助制御処理を実行したときに、ステップＳ４に移行してゲインＫが“１”に設定される。
【００３６】
このため、操舵補助制御処理では、トルク検出値Ｔが読み込まれるとともに車速検出値Ｖが読込まれ（ステップＳ６，Ｓ７）、トルク検出値Ｔと車速検出値Ｖとに基づいて操舵補助電流指令値算出マップを参照して操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆが算出される（ステップＳ８）
【００３７】
次いで、補正操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ′が算出されるが、Ｋ＝１であるので、補正操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ′は操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆと同じ値となって補正が行なわれない状態となり、次いでモータ電流検出値Ｉｍｄを読込み（ステップＳ１０）、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆからモータ電流検出値Ｉｍｄを減算して電流偏差ΔＩを算出し（ステップＳ１１）、算出した電流偏差ΔＩをＰＩ電流制御処理を行なってモータ電流Ｉｍｔを算出し（ステップＳ１２）、算出したモータ電流Ｉｍｔをモータ駆動回路１７に出力することにより、電動モータ１２をトルク検出値Ｔに応じた操舵補助力を発生するように駆動制御する。
【００３８】
そして、電動モータ１２で発生された操舵トルクに応じた操舵補助力が減速ギヤ１０を介して出力軸２ｂに伝達される。
このとき、車両が停車している状態でステアリングホイール１を操舵するいわゆる据え切り状態では、図示しない操舵補助電流指令値算出マップの特性線の勾配が大きいことにより、小さいトルク検出値Ｔで大きな操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを算出するので、電動モータ１２で大きな操舵補助力を発生して軽い操舵を行うことができる。
【００３９】
一方、車両が発進して、所定車速以上となると、操舵補助指令値算出マップの特性線の勾配が小さくなることにより、大きなトルク検出値Ｔでも小さな操舵補助指令値Ｉｒｅｆを算出するので、電動モータ１２で発生する操舵補助力が小さくなり、ステアリングホイール１の操舵が軽くなりすぎることを抑制して最適な操舵を行うことができる。
ところが、前述した図５のメモリ異常検出処理で、ＲＯＭ１５ｃのプログラム記憶領域２１における何れか１つ以上のブロックで異常が検出されると、図５のステップＳ１６へ移行して、メモリ異常フラグＦｍが“１”に設定される。
【００４０】
このため、図４の操舵補助制御処理が実行されたときにはステップＳ１からステップＳ２に移行することになり、モータ電流指令値Ｉｍｔ＝０がモータ駆動回路１７に出力されることにより、モータ駆動回路１７のモータ電流Ｉｍの出力が停止されて、電動モータ１２の駆動が直ちに停止される。すなわち、ＲＯＭ１５ｃのプログラム領域２１での異常は重度の異常を生じるおそれが高いので、電動モータ１２の駆動を停止して、操舵補助制御処理を終了する。
【００４１】
一方、前述した図５のメモリ異常検出処理田で、ＲＯＭ１５ｃのデータ記憶漁期２２における１つ以上のブロックで異常が検出されたときには、図５のステップＳ２３に移行して、メモリ異常フラグＦｍが“２”に設定される。
このため、図４の操舵補助制御処理を実行したときに、ステップＳ３からステップＳ５に移行して、補正ゲインＫが０．５に設定されることになり、ステップＳ８で演算される操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに補正ゲインＫ＝０．５が乗算されて補正操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ′が算出されることから補正操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆ′が操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆの半分の値に制限されるが、操舵補助制御処理は継続される。
【００４２】
このように、データ記憶領域２２でのメモリ異常が発生した場合には、軽度の異常と判断して、操舵補助指令値Ｉｒｅｆを制限した補正操舵補助指令値Ｉｒｅｆ′で操舵補助制御処理を継続することにより、電動モータ１２での操舵補助力を発生させることができ、正常時に比較して操舵補助力が半分程度の値となるが、操舵補助力自体は発生させることができるので、この分軽い操舵を継続することができる。
【００４３】
このように、上記実施形態においては、記憶部としてのＲＯＭ１５ｃをプログラム記憶領域２１とデータ記憶領域２２とに分割し、そのそれぞれについてメモリ異常を検出するようにしたので、プログラム記憶領域２１で異常が発生した場合には、操舵補助制御処理を中止するが、データ記憶領域２２で異常が発生した場合には、操舵補助力を抑制した状態で操舵補助制御処理を継続することができる。このため、ＲＯＭ１５ｃ全体の異常検出する場合のようにメモリ異常が検出されたときに全て操舵補助制御処理を中止する場合に比較して操舵補助制御を継続する機会を増加させることができる。
【００４４】
なお、上記実施形態においては、ＲＯＭ１５ｃのプログラム記憶領域２１及びデータ記憶領域２２がそれぞれ複数のブロックに分割されている場合について説明したが、これに限定されるものではなく、何れか一方の記憶領域を１つのブロックで構成するようにしてもよい。
また、上記実施形態においては、データ記憶領域２２がメモリ異常となったときに、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆを半減させる補正を行なう場合について説明したが、これに限定されるものではなく、補正ゲインＫの値は車両の諸元に応じて任意の値に設定することができる。
【００４５】
また、上記実施形態においては、プログラム記憶領域２１がメモリ異常となったときに、モータ電流指令値Ｉｍｔを“０”に設定する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、モータ駆動回路１７に供給する電源を例えばリレーによって遮断したり、モータ駆動回路１７から電動モータ１２に出力されるモータ電流Ｉｍを例えばリレーによって遮断したりしてもよく、さらには操舵補助制御処理自体を中止するようにしてもよい。
【００４６】
また、上記実施形態においてはメモリ異常を検出した場合に直ちにメモリ異常フラグＦｍをセットする場合について説明したが、これに限定されるものではなく、メモリ異常を所定回数連続して継続したときにメモリ異常フラグＦｍをセットするようにしてもよい。
また、上記実施形態においては、本発明をコラムアシスト形式の電動パワーステアリング装置に適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ピニオンアシスト形式やラックアシスト形式の電動パワーステアリング装置にも本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１…ステアリングホイール、２…ステアリングシャフト、３…トルクセンサ、８…ステアリングギヤ、１２…電動モータ、１３…コントローラ、１４…車速センサ、１５…マイクロコンピュータ、１５ａ…入力インタフェース回路、１５ｂ…中央処理装置、１５ｃ…ＲＯＭ、１５ｄ…ＲＡＭ、１５ｅ…出力インタフェース回路、１７…モータ駆動回路、１８…モータ電流検出回路、２１…プログラム記憶領域、２２…データ記憶領域
【図１】
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【図２】
2010195222.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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