(57)【要約】【課題】車両発進時にパーキング位置から後退位置にシフトレバーを移動する際、その車が前進して発進することを各種手法で予測したときには、所定時間リアカメラの画像表示を保留可能とした「リアカメラ撮影画像表示装置」とする。【解決手段】シフトレバーが後退位置にある時、車両の後方を撮影するリアカメラの撮影画像をモニタに表示する装置において、車両が前回駐車時に前進で駐車したか後退で駐車したかを、前回駐車時の走行履歴により、或いは車両周囲の障害物検出の記憶データにより判別する。いずれかの手法で前回の駐車が後退で駐車したと判別した時には、車両は前進で発進すると予測されるので、車両発進時にシフトレバーをパーキング位置から後退位置に移動する時、リアカメラの撮影画像表示を所定時間保留し、運転者に無用の画面を表示して不快感を与えないようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パーキング位置から後退位置を通過してドライブ位置に移動するシフトレバーの操作位置を検出するシフトレバー操作検出部と、
前記シフトレバー操作検出部でシフトレバーが後退位置に移動したことを検出した時、車両の後方を撮影するリアカメラの撮影画像をモニタに表示するリアカメラ撮影画像表示処理部と、
車両が前進で発進することを予測する車両前進発進予測部とを備え、
前記リアカメラ撮影画像表示処理部は、前記車両前進発進予測部で車両が前進で発進することを予測した時、前記シフトレバー操作検出部でシフトレバーがパーキング位置から後退位置に移動したことを検出した際には、所定時間リアカメラの撮影画像をモニタに表示しない処理を行うことを特徴とするリアカメラ撮影画像表示装置。
【請求項２】
車両が現在の駐車位置に前進で駐車したか後退で駐車したかを、走行履歴によって判別する走行履歴利用駐車方向判別部を備え、
前記車両前進発進予測部では、前記走行履歴利用駐車方向判別部で車両が後退で駐車したと判別した時には、車両が前進で発進するものと予測することを特徴とする請求項１記載のリアカメラ撮影画像表示装置。
【請求項３】
前記走行履歴は、現在の駐車位置に前進と後退の各移動方向と、各移動方向毎の移動距離の積算データであり、
前記走行履歴利用駐車方向判別部では、駐車直前の前記走行履歴において後退の走行距離が前進の走行距離より多い時、現在の駐車場に後退で駐車したと判別することを特徴とする請求項２記載のリアカメラ撮影画像表示装置。
【請求項４】
車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、
車両が現在の駐車位置に前進で駐車したか後退で駐車したかを、前回駐車した時に前記障害物検出部で検出した、或いは検出しない障害物のデータによって判別する障害物検出駐車方向判別部とを備え、
前記車両前進発進予測部では、前記障害物検出駐車方向判別部で車両が後退で駐車したと判別した時には、車両が前進で発進するものと予測することを特徴とする請求項１記載のリアカメラ撮影画像表示装置。
【請求項５】
前記障害物検出駐車方向判別部では、車両の後方に障害物が存在することを検出した時、車両が後退で駐車したと判別することを特徴とする請求項４記載のリアカメラ撮影画像表示装置。
【請求項６】
前記障害物検出駐車方向判別部では、車両の前方に障害物が存在しないことを検出した時、車両が後退で駐車したと判別することを特徴とする請求項４記載のリアカメラ撮影画像表示装置。
【請求項７】
車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部を備え、
前記車両前進発進予測部では、前記障害物検出部が現在検出した、或いは検出しない障害物のデータによって駐車方向を判別することを特徴とする請求項１または４に記載のリアカメラ撮影画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の後方を撮影するカメラを備えて車両が後退する時車両の後方の画像をモニタに表示するリアカメラ撮影画像表示装置において、車両が駐車場から発進する時、前進するにもかかわらずシフトレバーがパーキング（Ｐ）位置から前進のドライブ（Ｄ）位置に移動する時、一旦後退（Ｒ）位置を通過することにより、一時的にリアカメラの画像がモニタに映し出されて煩わしく不快な感じを与えることがないようにできるようにしたリアカメラ撮影画像表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転に際しては、運転者は特に車両の後方を見ることが困難のため、従来より主として車両の後部下方を撮影するカメラを設け、そのカメラの撮影画像をモニタに表示することができるようにし、車両の後退時にはモニタの画像を参考にして運転することが行われている。その表示に際してはシフトレバーが後退位置に移動していることを検出して、後退時に自動的にモニタにそのカメラの撮影画像を表示することが行われている。
【０００３】
また、運転者にとって見にくい車両の後方の状態を常時監視できるように、車両の後方全体を撮影するカメラを車両後方、或いは左右のドアミラーの先端等に設けて常時撮影可能とし、運転者が必要に応じてその撮影画像をモニタに表示することもある。更に前記のようなカメラを用いることなく、レーダーによって車両の周囲所定距離内の障害物を検出するシステムを備えることもある。
【０００４】
このような車両の周囲を監視するシステムについては、前記のような後方を撮影するカメラやレーダーのほか、車両が前進するときでも、左右の見通しの悪い交差点に入るとき、或いは左右が見にくい車庫から道路に出るときには、運転者が実際に左右の状態を確認できるまで車両の先端が１ｍ程度は前進しなければならないことが多い。そのため、その前進の過程で他の車両や自転車、歩行者等に接触し、或いは通行の妨害をすることを防止できるようにし、また障害物が存在しないかを確認するために、例えば車両の先端部にカメラを設け、その撮影画像を表示することも行われている。また、前記のようにカメラの代わりに、レーダーによって前方や側方の障害物の存在を監視することもある。
【０００５】
前記のように車両の周囲を撮影するカメラを搭載し、その撮影画像をモニタに表示することが行われているが、例えば車両の前方を撮影するカメラ、及び後方を撮影するカメラを搭載し、各カメラの撮影画像をモニタに表示可能としているとき、運転者にとって左右の確認の困難な車庫から道路に出ようとする際には、車庫に対して車両が前進で駐車したか、或いは後退して駐車したかによって、運転者はモニタに表示するカメラ画像を、前方を撮影するカメラ及び後方を撮影するカメラのいずれかに切り替えて表示させることとなる。
【０００６】
その際には、運転者が直接カメラの切り替えスイッチ等を操作して出力画像の切り替えを行うか、或いは車庫から出るときにエンジンをかけた後に前進ギヤで走行するか、或いは後退ギヤで走行するかを検出し、いずれかのカメラの出力画像を自動的に切り替え出力することも行われている。このようなカメラの撮影画像をモニタに表示することにより、見通しの悪い車庫から道路に出るとき、他の人に誘導してもらうことなく安全に運転することができるようになる。
【０００７】
なお、車両が予め設定された駐車場から出る時には後方監視画像を自動表示する技術は特許文献１に開示され、また、車両のシフト位置が前進ギアか後退ギアかを検出し、前方撮影カメラと後方撮影カメラの出力画像を自動的に切り替えるようにした技術は特許文献２に開示されている。また、車両が前進して駐車した状態から後退する動作を行った時には、後方のカメラ撮影画像を広角で表示する技術は特許文献３に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００５−５０２２０号公報
【特許文献２】特開２００２−１０９６９７号公報
【特許文献３】特開２００５−１１２２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
前記のように、車両に搭載した後方を撮影するリアカメラの画像をモニタに表示することは、運転者にとって見にくい車両の後方の状態を確かめながら運転を行うことができ、安全運転にとって重要なことであるが、例えば駐車場に後退して停止し、その後その駐車場から前進して出ようとする時、車両に乗った運転者はその車両のキー操作によってエンジンをかけて、オートマチック車両の場合にはシフトレバーをパーキング（Ｐ）位置から前進を行うドライブ（Ｄ）位置に移動操作し、車両を発進させることとなる。
【００１０】
一方前記のような車両の前進発進時に、シフトレバーはパーキング（Ｐ）位置から直接ドライブ（Ｄ）位置には移動できず、後退（Ｒ）位置を通過することとなる。したがって利用者が、シフトレバーを前記のようにパーキング位置からドライブ位置に操作する時、後退位置を通ることにより、この後退位置にシフトレバーが移動したことを検出してリアカメラの画像を表示するため、シフトレバーが後退位置に存在することを検出するスイッチ等の検出範囲に存在する間、リアカメラの画像をモニタに表示することとなる。そのためシフトレバーをゆっくり操作する時は、前進発進しようとする車両にとっては必要のないリアカメラの画像が比較的長く表示され、その後その画像が消えるか或いはフロントカメラの画像が表示されることとなる。
【００１１】
このようなリアカメラの画像の表示は運転者にとっては必要のない場合が多いため、運転者は無用の画像を見ることとなり、特にそのような画像表示を気にし始めると、そのたびに不快な感じを抱くことが多くなる。その対策として、シフトレバーが後退位置に入ったことを検出しても、例えば１〜２秒間リアカメラの画像を表示せず、それ以上シフトレバーが後退位置に存在する時には実際にリアカメラの画像表示を希望しているものとして、その画像を表示することが考えられる。しかしながら、実際にリアカメラの画像表示を希望する時には、１〜２秒間モニタに画像が表示されないと、そのたび毎にいらいらすることとなり、また、利用者はこのシステムの性能が悪いことによって画像表示が遅れるものと思うため、このシステムの評価が落ちると共に、信頼性が無くなる問題もある。
【００１２】
したがって本発明は、シフトレバーがパーキング位置から後退位置に移動する際、前進して発進することを予測したときには所定時間リアカメラの画像表示を保留することができるようにし、また、その車が後退して発進することを予測したときには直ちにリアカメラの画像をモニタに表示することができるようにしたリアカメラ撮影画像表示装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係るリアカメラ撮影画像表示装置は、前記課題を解決するため、パーキング位置から後退位置を通過してドライブ位置に移動するシフトレバーの操作位置を検出するシフトレバー操作検出部と、前記シフトレバー操作検出部でシフトレバーが後退位置に移動したことを検出した時、車両の後方を撮影するリアカメラの撮影画像をモニタに表示するリアカメラ撮影画像表示処理部と、車両が前進で発進することを予測する車両前進発進予測部とを備え、前記リアカメラ撮影画像表示処理部は、前記車両前進発進予測部で車両が前進で発進することを予測した時、前記シフトレバー操作検出部でシフトレバーがパーキング位置から後退位置に移動したことを検出した際には、所定時間リアカメラの撮影画像をモニタに表示しない処理を行うことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る他のリアカメラ撮影画像表示装置は、前記リアカメラ撮影画像表示装置において、車両が現在の駐車位置に前進で駐車したか後退で駐車したかを、走行履歴によって判別する走行履歴利用駐車方向判別部を備え、前記車両前進発進予測部では、前記走行履歴利用駐車方向判別部で車両が後退で駐車したと判別した時には、車両が前進で発進するものと予測することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る他のリアカメラ撮影画像表示装置は、前記リアカメラ撮影画像表示装置において、前記走行履歴は、現在の駐車位置に前進と後退の各移動方向と、各移動方向毎の移動距離の積算データであり、前記走行履歴利用駐車方向判別部では、駐車直前の前記走行履歴において後退の走行距離が前進の走行距離より多い時、現在の駐車場に後退で駐車したと判別することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る他のリアカメラ撮影画像表示装置は、前記リアカメラ撮影画像表示装置において、車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、車両が現在の駐車位置に前進で駐車したか後退で駐車したかを、前回駐車した時に前記障害物検出部で検出した、或いは検出しない障害物のデータによって判別する障害物検出駐車方向判別部とを備え、前記車両前進発進予測部では、前記障害物検出駐車方向判別部で車両が後退で駐車したと判別した時には、車両が前進で発進するものと予測することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る他のリアカメラ撮影画像表示装置は、前記リアカメラ撮影画像表示装置において、前記障害物検出駐車方向判別部では、車両の後方に障害物が存在することを検出した時、車両が後退で駐車したと判別することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係る他のリアカメラ撮影画像表示装置は、前記リアカメラ撮影画像表示装置において、前記障害物検出駐車方向判別部では、車両の前方に障害物が存在しないことを検出した時、車両が後退で駐車したと判別することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明に係る他のリアカメラ撮影画像表示装置は、前記リアカメラ撮影画像表示装置において、車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部を備え、前記車両前進発進予測部では、前記障害物検出部が現在検出した、或いは検出しない障害物のデータによって駐車方向を判別することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は上記のように構成したので、車両が前進して発進することを予測したときには、シフトレバーをパーキング（Ｐ）の位置から前進（Ｄ）の位置に移動する過程で後退（Ｒ）の位置を通過する時、シフトレバーが後退位置になったことを検出してモニタにリアカメラの撮影画像がすぐ表示されることを防止でき、運転者に不要な画像を表示することによる不快感を与えることが無くなる。また、後退で発進することを予測した時には直ちにリアカメラの撮影画像を表示できるようにし、前記のようにシフトレバーをパーキング位置からドライブ位置に移動する時一旦後退位置を通過する際にリアカメラの画像をできる限り表示しないように所定時間その画像表示を保留している時でも、直ちにリアカメラの撮影画像を表示することができ、応答性の良いシステムとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施例の機能ブロック図である。
【図２】同実施例において障害物検出によるリアカメラ撮影画像表示処理を行う作動フロー図である。
【図３】同実施例において前後進履歴によるリアカメラ撮影画像表示処理を行う作動フロー図である。
【図４】同実施例において、各システムを作動するために必要となる車両走行監視システムの処理の作動フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【００２２】
本発明の実施例を図面に沿って説明する。図１は本発明を各種態様で実施することができるようにした機能ブロック図である。図１に示す例においては、車両１の後方を撮影するリアカメラＣＲを備えると共に、前方を撮影するフロントカメラＣＦを備えた例を示している。但し、フロントカメラＣＦの代わりに車両前方を監視するフロント用レーダーを備えても良く、更にリアカメラの他に車両後方を監視するリアレーダーを備えても良い。
【００２３】
この車両１の運転者が車両に対して行う操作を検出する車両操作検出部２にはエンジン停止検出部３を備え、車両が停止してエンジンを切る操作を行った時にこれを検出する。またＡＣスイッチ作動検出部４では、運転者が停止していた車両を発進させる時、アクセサリー（ＡＣ）スイッチをオンする操作を行った時、そのＡＣスイッチのオン作動を検出する。なお、車両によってはエンジンの起動を直接行うスイッチを備えたものもあり、必ずしもＡＣスイッチをオンした後エンジンを起動するように操作しない場合もあるが、その時でも車両内部の制御装置ではＡＣスイッチを作動してからエンジンのスタータを起動するようにしているので、この場合でもＡＣスイッチ作動検出は可能である。
【００２４】
車両操作検出部２におけるシフトレバー操作検出部５では、運転者が車両の運転に際して、シフトレバーをどのように操作したかを検出するものであり、特にオートマチック車において、少なくともシフトレバーがパーキング（Ｐ）位置にあるか、前進のドライブ（Ｄ）位置にあるか、或いは後退（Ｒ）位置にあるか、を検出する。本発明においては、例えば車両が停止していることによりシフトレバーがパーキング位置にある状態から、前進で発進するためシフトレバーをドライブ位置に移動する時、シフトレバーが一旦後退位置を通過する際、その通過時でも直ちに後退位置になったことを検出可能にしておくことができる。
【００２５】
走行履歴記録処理部６では、車両の走行状態を検出することによって車両の走行履歴を検出する処理を行うものであり、本発明においては少なくとも後述するように車両が停止するエンジン停止直前において、前進或いは後退走行をどのように行ったかを監視することができればよいが、近年の車両でナビゲーション装置に付随して設けられている車両の走行監視システムとして、この走行履歴記録処理部６を設けておくこともできる。
【００２６】
この走行履歴記録処理部６には走行履歴検出部７を備え、特に前進走行を行ったか、後退走行を行ったかを前進・後退検出部８で検出し、またその時の走行距離を走行距離検出部９で検出している。ここにおいても、本発明では少なくとも車両が停止してエンジンが停止する直前の所定時間内の走行を検出することができればよい。
【００２７】
走行履歴記録処理部６における走行履歴記録部１０においては、前記のように走行履歴検出部７で検出した走行履歴を記録する。特にその中のエンジン停止直前走行履歴記録部１１においては、例えば車速が所定車速以下で十分遅くなってからエンジンを停止するまでの所定時間以内の走行履歴を記録するものであり、前記走行履歴検出部７における前進と後退をどの程度の距離走行して駐車したかを検出する。なお、ここではエンジンが停止する直前の走行履歴を記録するようにしているが、例えばエンジンが停止することになったときに車両が停止した状態を走行履歴から検出し、駐車場で車両の駐車のための走行が終了した時点を検出し、その時点の所定時間前からの走行履歴を記録するようにしても良い。
【００２８】
エンジン停止直前走行履歴記録部１１には前記のようなデータを記録しているため、車両が現在駐車している位置で、その駐車に際して直接前進で駐車したか、直接後退で駐車したか、或いは前進または後退で駐車するに際して、一度では駐車できないことにより、切り返しを行うため一旦前進から後退、或いは後退から前進走行を行った時、前進と後退の走行距離を記録しておくことができる。
【００２９】
障害物検出処理部１２では、車両１が備えている前記のようなリアカメラＣＲ、フロントカメラＣＦ等の車外撮影カメラ１３、或いはリアレーダーやフロントレーダー等のレーダー１４によって障害物を検出する処理を行うものであり、障害物の検出を直接行う障害物検出部１５における後方障害物検出１６では、リアカメラ或いはリアレーダーによって車両の後方に存在する障害物を検出する。また、前方障害物検出部１７ではフロントカメラ或いはフロントレーダーによって車両の前方に存在する障害物を検出する。また、このようにして検出した障害物、或いは障害物が存在しなかったことについては、検出障害物記憶部１８に記憶しており、特に本発明においては、車両操作検出部２の検出結果により、車両のエンジンが停止する直前に検出していた障害物を確実に記憶できるようにする。
【００３０】
車両前進発進予測部２０においては、この車両が駐車位置から前進で発進するか否かを、車両の発進操作を行う前に予測する処理を行うものであり、走行履歴利用駐車方向判別部２１においては、特に車両の前方に障害物が存在するか否かを検出する各種手段が存在しない時でも、車両が前進して駐車しているか後退して駐車しているかを、走行履歴を利用して駐車方向をを判別することができるようにしている。
【００３１】
そのため車両操作検出部２のアクセサリ（ＡＣ）スイッチの作動を検出して車両が発進することを予測し、現在の車両がこの駐車位置に前進で駐車したか、後退で駐車したかを検出する。特にエンジン停止直前所定時間前後進走行履歴検出部２２では、前記走行履歴記録処理部６におけるエンジン停止直前走行履歴記録部１１のデータにアクセスし、エンジンが停止する直前にどのような走行を行ったかのデータを読み込み、前後進のそれぞれの合計距離を演算する等によって、この車両が駐車位置に最終的に前進で駐車したか、後退で駐車したかを検出する。この処理によって、現在車両が前進して発進するか否かを予測することができる。
【００３２】
障害物検出駐車方向判別部２３では現在駐車中の車両の周囲において、どのような位置に障害物が存在するかによって車両の駐車方向を判別するものであり、前記走行履歴利用駐車方向判別部２１が存在しない時でも車両が前進して発進するかを予測できるようにしている。特に車両の前方に障害物が存在する時には後退で発進することを予測し、車両の後方に障害物が存在する時には前進で発進することを予測し、また車両の前方に障害物が存在しない時には、車両は前進で発進することを一応予測することができる。
【００３３】
障害物検出駐車方向判別部２３における前回エンジン停止時車両後方障害物検出部２４では、障害物検出処理部１２における検出障害物記憶部１８のデータを読み込み、前回エンジンが停止した時、車両の後方に障害物が存在するか否かを検出する。同様に前回エンジン停止時車両前方障害物検出部２５では、障害物検出処理部１２における検出障害物記憶部１８のデータを読み込み、前回エンジンが停止した時、車両の前方に障害物が存在するか否かを検出する。
【００３４】
このようにして、現在発進しようとしている車両の駐車状態を駐車時の障害物の存在により検出し、前回エンジン停止時に車両の後方に障害物が存在していたことを検出した時には車両が後退で駐車したものとし、それにより今回は前進で発進することが予測される。また、同様に前回エンジン停止時に車両の前方に障害物が存在していたことを検出した時には車両が後退で発進することが予測される。
【００３５】
障害物検出駐車方向判別部２３における現在車両周囲障害物検出部２６では、障害物検出処理部１２における障害物検出部１５で、車両が発進しようとしている現在の障害物の存在状態のデータを取り込むことにより、現在の駐車方向を検出することができるようにしている。ここで検出した障害物の情報は前回駐車時の周囲の障害物の前記のような情報よりも正確ではあるが、車両のアクセサリースイッチが入ってリアカメラの撮影画像を表示する準備が行われている間に、シフトレバーを移動して走行することも考えられるので、この手法は補助的に利用することが好ましく、前記の前回エンジン停止時の障害物検出の補助手段、或いは走行履歴利用駐車方向判別部２１での処理の補助手段として用いることが考えられる。
【００３６】
上記のように図１に示す実施例においては、車両前進発進予測部２０では、エンジン停止直前所定時間前後進走行検出部２２でこの車両が現在の位置で駐車した時、後退で駐車したことを検出した時にはこの車両は前進で発進することを予測することができ、前回エンジン停止時車両前方障害物検出部２５で障害物を検出した時には、車両が後退で発進することを検出することができる。また同様に現在車両前方障害物検出部２６で車両前方に障害物を検出しないときにも、車両が前進で発進することを予測することができるようにした例を示している。但し、図１は本発明が各種の態様で実施することができるようにした例を示したものであり、これらの内任意のものを選択して、或いは同時に利用することができる。
【００３７】
リアカメラ撮影画像表示処理部２７では、車両１に搭載しているリアカメラＣＲの撮影画像を表示する処理を行うものであり、特にＲシフト時所定時間表示保留処理部２８では、車両前進発進予測部２０で、前記各種手法の内のいずれか、或いは適宜の組み合わせにより車両が現在前進で発進することを予測した時、シフトレバーがパーキング位置から後退位置を単に経過するだけでドライブ位置に移動することが予測されるので、このときのＲシフト時の検出によるリアカメラ撮影画像表示は所定時間行わないように保留する処理を行う。したがって、それ以外の時には、シフトレバーが後退位置に移動したことを検出した時直ちにリアカメラの画像をモニタ２９に表示することができる。
【００３８】
前記のような機能ブロックからなる本発明の実施例においては、例えば図２〜図３に示す作動フローをそれぞれ行うことによって実施することができる。図２は図１における車両前進発進予測部２０における前回エンジン停止時車両後方障害物検出部２４、及び前回エンジン停止時車両前方障害物検出部２５の検出によって、障害物検出によるリアカメラ撮影画像表示処理を行う例を示すものであり、この処理では最初アクセサリースイッチがオンになった時（ステップＳ１１）から作動を行うようにしている。
【００３９】
次いでこの車両に後方障害物検出システムを備えているか否かを判別し（ステップＳ１２）、備えている時にはエンジン停止直前の障害物検出データの読み込みを行う（ステップＳ１３）。即ち、図１に示す障害物検出処理部１２における障害物検出部１５に、後方障害物検出部１６が存在し、エンジン停止直前の障害物検出データを検出障害物記憶部１８に記憶できる手段が存在し、車両前進発進予測部２０に前回エンジン停止時車両後方障害物検出部２４がこのデータを読み込んで利用することができるシステムが存在する時、このデータの読み込みによって前記作動が行われる。
【００４０】
その後前回のエンジン停止直前に後方に障害物があったか否かを判別し（ステップＳ１４）、障害物の検出データが読み込まれた時にはステップＳ２０に進んでシフトレバーがパーキング（Ｐ）の位置から後退（Ｒ）の位置に移動する時、リアカメラの撮影画像を所定時間表示を保留する。それにより図２（ａ）に示すように、車両は前回に後退で駐車していることにより後方に障害物が存在することを検出した時に、この車両は前進で発進することが予測されるので、シフトレバーがパーキング（Ｐ）位置から後退（Ｒ）位置に移動した時でも、例えば２〜３秒間はリアカメラの撮影画像を表示しないことにより、無用の後方撮影画像表示によって運転者に不快感を与えることが無くなる。
【００４１】
一方ステップＳ１４において前回のエンジン停止直前に後方に障害物を検出しなかったと判別したとき、即ち図２（ｂ）に示すように駐車位置に後退で駐車した時でもリアカメラで障害物を検出しなかった時、同図（ｃ）に示すように、駐車位置に前進で駐車することによりリアカメラでは前方の障害物を検出しない時等においては、ステップＳ１４で障害物がなかったと判別することとなる。その時には図２の実施例ではステップＳ１２において後方障害物検出システムを備えていないと判別した時と共にステップＳ１５に進み、前方障害物検出システムを備えているか否かの判別を行う。
【００４２】
ステップＳ１５で前方障害物検出システムを備えていないと判別した時にはステップＳ２１に進み、このステップＳ１５に至る前に後方障害物検出システムで処理を行ったか否かを判別し、前記ステップＳ１３、１４等で処理を行ったと判別した時には、リアカメラを通常表示処理する。即ち、この車両のリアカメラの通常処理がシフトレバーが後退（Ｒ）に入った時には直ちにリアカメラの撮影画像表示を行うこととしている場合には直ちにその画像表示を行い、例えば１秒間経過した後にリアカメラの撮影画像表示を行うこととしている場合はそのような表示処理を行う。またステップＳ２１で後方障害物検出システムで処理を行っていないと判別した時、即ちステップＳ１２で後方障害物検出システムを備えていないと判別した後、ステップＳ１５で前方障害物検出システムを備えていないと判別した時には、ステップＳ１８に進んで、他のリアカメラ撮影画像表示処理を行うか否かを判別する。  
【００４３】
ステップＳ１５で前方障害物検出システムを備えていると判別した時には、エンジン停止直前の障害物検出データを読み込み（ステップＳ１６）、前回のエンジン停止直前に前方に障害物があったか否かを判別し（ステップＳ１８）、障害物があった時にはシフトレバーがパーキング（Ｐ）位置から後退（Ｒ）位置に移動した時に、リアカメラ撮影画像を直ちに表示する（ステップＳ２３）。
【００４４】
このときの状態は図１（ｄ）に示しており、駐車位置に前進で駐車し、フロントカメラ等によって前方に障害物を検出した時には、この駐車位置からは後退で発進することが予測されるので、シフトレバーがパーキング位置から後退位置に移動した時は直ちにリアカメラの画像を表示し、運転者に安心感を与えることができるようにする。図１（ｄ）でフロントカメラにより障害物を検出した状態は、同図（ｃ）の状態でリアカメラでは障害物を検出できなかったのに対して、ここで車両前方の障害物を検出することとなり、前記システムの補完がなされる。
【００４５】
ステップＳ１８において前回のエンジン停止直前に前方に障害物がなかったと判別した時には、これから車両は前進で発進すると予測し、シフトレバーがパーキング（Ｐ）の位置から後退（Ｒ）の位置に移動した時には、リアカメラの撮影画像を所定時間表示を保留する。この処理を行うに際して、前記のように後方障害物検出システムを備えている場合といない場合とが存在するが、本発明においてはリアカメラの撮影画像を表示するシステムを備えている車両であることから、ステップＳ１５でこの車両が前方障害物検出システムを備えていると判別された時には、ほとんどの場合、最も障害物の存在を検出する必要のある後方障害物検出システムを備えていないということはほとんど考えられないため、両方のシステムの補完作動によってステップＳ１７ではほぼ適切な処理がなされることとなる。
【００４６】
即ち、このときの状態としては例えば図１（ｅ）に示すように、駐車位置に後退で駐車し、フロントカメラでは前方に障害物が存在することを検出しなかった時、或いは同図（ｆ）に示すように、駐車位置に後退で駐車し、フロントカメラでは障害物を検出しないものの、後方に障害物が存在し、前記の同図（ａ）においてリアカメラで障害物を検出できる状態等が存在しうる。
【００４７】
その後前記ステップＳ１５において前方障害物検出システムを備えていないと判別し、更にステップＳ２１において後方障害物検出システムで処理を行っていないと判別した時と共にステップＳ１８に進み、他のリアカメラ撮影画像表示処理を行うか否かを判別する。ステップＳ１８で他のリアカメラ撮影画像表示処理を行うと判別した時には、ステップＳ１９に進み、例えば後述する図３における前後進履歴によるリアカメラ撮影画像表示処理等の処理を行う。それに対してステップＳ１８で他のリアカメラ撮影画像表示処理を行わないと判別した時には、リアカメラをこの車両で予め設定されている通常の表示処理を行う。なお、他のリアカメラ障害物画像表示処理としては、図１の現在車両周囲障害物検出部２６による、前記作動処理を行っても良い。
【００４８】
図３には本発明による前後進履歴によるリアカメラ撮影画像表示処理の作動フローを示している。この作動は図２の例と同様に、アクセサリースイッチをオンした状態から始まり（ステップＳ３１）、図示の例では前後進履歴記録システムを備えているか否かを判別する。即ち、図１の走行履歴記録処理部６における特にエンジン停止直前走行履歴記録部１１にデータを記録することができるようになっており、車両前進発進予測部２０でエンジン停止直前所定時間前後進走行検出部２２で検出可能となっている時、前後進履歴記録システムを備えている、と判別する。
【００４９】
ここで前後進履歴記録システムを備えていると判別した時には、エンジン停止所定時間前の前後進履歴データの読み込みを行う（ステップＳ３３）。この作動は図１の実施例では、エンジン停止直前所定時間前後進走行検出部２２で、走行履歴記録部１０におけるエンジン停止直前走行履歴記録部１１のデータを読み込むことによって行っている。次いで図３の実施例では、前進と後退が混合しているかを否かを判別し（ステップＳ３４）、混合していると判別した時には前進が後退より距離が長いかを判別し（ステップＳ３５）、前進が後退より距離が長いと判別した時には車両は前進で駐車を行ったと判断し、シフトレバーがパーキング（Ｐ）の位置から後退（Ｒ）の位置に移動した時、リアカメラの撮影画像を直ちに表示する処理を行う（ステップＳ３６）。
【００５０】
また、前記ステップＳ３５において、前進が後退より距離が長くはないと判別した時には、シフトレバーがパーキング（Ｐ）の位置から後退（Ｒ）の位置に移動した時、リアカメラの撮影画像を所定時間は保留する処理を行う（ステップＳ４０）。この作動は前記図２の例においてはステップＳ２０の処理と同様であり、図１の車両前進発進予測部２０において前進発進を行うと予測した時、リアカメラ撮影画像表示処理部２７のＲシフト時所定時間表示保留処理部２８が、シフトレバーがパーキング（Ｐ）位置から後退（Ｒ）位置に移動したことを検出しても、所定時間表示しないで保留する処置を行うことによってなされる。
【００５１】
前記ステップＳ３４において、前進と後退が混合していないと判別した時、即ち前回の駐車時には前進または後退のいずれかのみ駐車した状態の時には、図示実施例では後退のみか否かを判別し、後退のみで駐車した時には前記ステップＳ３５と同様に前回の駐車時は後退で駐車したことにより今回は前進で発進することを予測し、シフトレバーがパーキング（Ｐ）の位置から後退（Ｒ）の位置に移動した時、リアカメラの撮影画像を直ちに表示する（ステップＳ３６）。
【００５２】
それに対してステップＳ３９において後退のみではないと判別した時は前回の駐車時には前進のみで駐車したと判別され、前記ステップＳ３５と同様に前進が後退より長くはないと判別した時と同様に、前回の駐車時は前進で駐車したことにより今回は後退で発進することを予測し、シフトレバーがパーキング（Ｐ）の位置から後退（Ｒ）の位置に移動した時、リアカメラの撮影画像の表示を所定時間保留して表示させない処理を行う。
【００５３】
前記ステップＳ３２において前後進履歴記録システムを備えていないと判別した時には、図３の実施例ではステップＳ３７において他のリアカメラ撮影画像表示処理を行うか否かを判別し、他のリアカメラ撮影画像表示処理を行うと判別した時には、ステップＳ３８において前記図２に示すような障害物検出によるリアカメラ撮影画像表示処理等の、この車両が備えている他のリアカメラ撮影画像表示処理を行う。
【００５４】
本発明において図１に示すような各種の車両前進発進予測を行い、シフトレバーが後退（Ｒ）位置に移動した時に所定時間リアカメラの表示を保留する処理を行うものであるが、前記のような作動を行うためには、図１の走行履歴記録処理部６及び障害物検出処理部１２で予めデータを記録しておく必要がある。そのためにはこの車両において、例えば図４に示す作動フローに従った、車両の走行を監視するシステムのための処理を定常的に行うこととなる。
【００５５】
図４に示す車両走行監視システム処理の例においては、車両が走行したとき（ステップＳ５１）、一つの処理としてステップＳ５２において車外撮影カメラによる障害物検出システムを備えているか否かを判別し、ここで備えていると判別した時には、所定時間毎に車外撮影カメラの画像によって障害物を検出する（ステップＳ５３）。このような障害物の検出処理は従来から多数提案されており、それらの各種手法を用いることができる。また、他の処理として走行履歴記録システムを備えているか否かを判別し、備えている時には所定時間毎に前後退時の走行距離を所定時間分記憶する（ステップＳ５９）。なお、ステップＳ５２で車外撮影カメラによる障害物検出システムを備えていないと判別した時、及び、ステップＳ５８で走行履歴記録システムを備えていないと判別した時には、ステップＳ６２に進んでこの作動フローを終了する。その場合は、前記図２または図３の処理は行わないこととなる。
【００５６】
前記ステップＳ５３で障害物の検出処理を行った時には、所定時間毎に障害物を検出したか否かの判別を行い（ステップＳ５４）、検出しない時には再びステップＳ５３に戻って前記作動を繰り返し、障害物を検出した時には、障害物検出データを更新しながら記録する（ステップＳ５５）。これらの作動は図１の障害物検出処理部１２において、車外撮影カメラ１３やレーダー１４を用い、障害物検出部１５の後方障害物検出部１６と前方障害物検出部１７で各々障害物を検出し、検出した障害物のデータを検出障害物記憶部１８に更新して記録することにより行うこととなる。
【００５７】
図４の例においてはその後エンジンは停止したか否かを判別し（ステップＳ５６）、停止していないと判別した時にはステップＳ５３に戻って前記障害物の検出処理等を繰り返し、エンジンが停止したと判別したときにはエンジン停止直前の障害物検出データを記憶する（ステップＳ５７）。このデータによって、前記図２のステップＳ１３及びステップＳ１６におけるエンジン停止直前の障害物検出データの読み込みが可能となる。
【００５８】
図４の前記ステップＳ５９において所定時間毎に前進後退後との走行距離を所定時間分記憶する処理を行った後は、エンジンは停止したか否かの判別を行い（ステップＳ６０）、未だ停止していないと判別した時にはステップＳ５９の記憶処理を継続し、停止したと判別した時には、エンジン停止所定時間前迄の走行履歴データを記憶する（ステップＳ６１）。これらの作動波図１の走行履歴記録処理部６において、走行履歴検出部７で前進と後退毎に走行距離を検出し、走行履歴記録部１０の特にエンジン停止直前走行履歴記録部１１に記録することによって行われる。また、この処理によって図３のステップＳ３３におけるエンジン停止所定時間前の前後進履歴データの読み込みが行われることとなる。
【符号の説明】
【００５９】
１  車両
２  車両操作検出部
３  エンジン停止検出部
４  ＡＣスイッチ作動検出部
５  シフトレバー操作検出部
６  走行履歴記録処理部
７  走行履歴検出部
８  前進・後退検出部
９  走行距離検出部
１０  走行履歴記録部
１１  エンジン停止直前走行履歴記録部
１２  障害物検出処理部
１３  車外撮影カメラ
１４  レーダー
１５  障害物検出部
１６  後方障害物検出部
１７  前方障害物検出部
１８  検出障害物記憶部
２０  車両前進発進予測部
２１  走行履歴利用駐車方向判別部
２２  エンジン停止直前所定時間前後進走行検出部
２３  障害物検出駐車方向判別部
２４  前回エンジン停止時車両後方障害物検出部
２５  前回エンジン停止時車両前方障害物検出部
２６  現在車両周囲障害物検出部
２７  リアカメラ撮影画像表示処理部
２８  Ｒシフト時所定時間表示保留処理部
２９  モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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