(57)【要約】【課題】  両手で操作する場合と片手で操作する場合の両方において、前後方向の推進力と左右方向の旋回トルクを思い通りに出力させることができるパワーアシスト付き運搬車を提供する。【解決手段】  本発明のパワーアシスト付き運搬車を、運搬用の車体１と、車体１に配置した駆動輪２と、車体１の左右に独立して配置した左側および右側の操作ハンドル３ｌ，３ｒと、駆動輪２を回転駆動させる駆動源４と、左右の操作ハンドル３ｌ，３ｒにそれぞれ加わる前後操作力と左右操作力を検知するように各操作ハンドル３ｌ，３ｒに独立して配置した操作力センサ６ｌ，６ｒと、操作力センサ６ｌ，６ｒの検知結果に基づいて駆動源４を制御する制御部５とを具備したものとする。【選択図】  図１
2010195166.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬用の車体と、車体に配置した駆動輪と、車体の左右に独立して配置した左側および右側の操作ハンドルと、駆動輪を回転駆動させる駆動源と、左右の操作ハンドルにそれぞれ加わる２軸方向の操作力を検知するように左右に独立して配置した操作力センサと、操作力センサの検知結果に基づいて駆動源を制御する制御部とを具備し、上記制御部は、左側の操作力センサが検知した操作力が車体中心に及ぼす左側推進力と、右側の操作力センサが検知した操作力が車体中心に及ぼす右側推進力とを合計し、該合計に所定の増幅率を乗じたものをアシスト推進力として出力させ、且つ、左側の操作力センサが検知した操作力が車体中心に及ぼす左側旋回トルクと、右側の操作力センサが検知した操作力が車体中心に及ぼす右側旋回トルクとを合計し、該合計に所定の増幅率を乗じたものをアシスト旋回トルクとして出力させるものであることを特徴とするパワーアシスト付き運搬車。
【請求項２】
前記制御部は、左側旋回トルクを、左側の操作力センサで検知した操作力が左側の操作ハンドルの把持部の左右位置に加わったものとして算出し、且つ、右側旋回トルクを、右側の操作力センサで検知した操作力が右側の操作ハンドルの把持部の左右位置に加わったものとして算出するものであることを特徴とする請求項１に記載のパワーアシスト付き運搬車。
【請求項３】
前記制御部は、左側旋回トルクを、左側の操作力センサで検知した操作力が左側の操作ハンドルの把持部よりも内側の位置に加わったものとして算出し、且つ、右側旋回トルクを、右側の操作力センサで検知した操作力が右側の操作ハンドルの把持部よりも内側の位置に加わったものとして算出するものであることを特徴とする請求項１に記載のパワーアシスト付き運搬車。
【請求項４】
前記制御部は、左側旋回トルクを、左側の操作力センサで検知した操作力が左側の操作ハンドルの把持部よりも外側の位置に加わったものとして算出し、且つ、右側旋回トルクを、右側の操作力センサで検知した操作力が右側の操作ハンドルの把持部よりも外側の位置に加わったものとして算出するものであることを特徴とする請求項１に記載のパワーアシスト付き運搬車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の入力に応じて、前後方向の推進力と左右方向の旋回トルクを出力することのできるパワーアシスト付き運搬車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、使用者の操作入力に応じて、前後方向の推進力や左右方向の旋回トルクを出力することのできる運搬車（車椅子）が記載されている。この運搬車は図６に示すようなものであって、左右にハンドリム型の操作手段５０を備え、左側の操作手段５０の操作入力に応じて左側の駆動輪５１を回転駆動させ、右側の操作手段５０の操作入力に応じて右側の駆動輪５１を回転駆動させるようになっている。
【０００３】
上記運搬車において、前後方向の推進力を出力させるには、左右の操作手段５０を同程度の回転速度で操作すればよい。これにより、左右の駆動輪５１は同程度の駆動力で回転駆動され、運搬車は直進することになる。また、上記運搬車において、左右方向の旋回トルクを出力させるには、左右の操作手段５０を異なる回転速度で操作すればよい。これにより、左右の駆動輪５１は異なる駆動力で回転駆動され、運搬車は左右のいずれかの側に旋回しながら進むことになる。
【０００４】
しかし、上記運搬車において、片方の操作手段５０だけを操作して思い通りに運転することは、非常に困難である。というのも、例えば右側の操作手段５０だけを操作した場合には右側の駆動輪５１だけが回転し、左側の操作手段５０だけを操作した場合には左側の駆動輪５１だけが回転し、左右に大きく旋回する以外の動作ができないからである。
【０００５】
これに対して、特許文献１には、片側の操作手段５０だけで運搬車を直進させる手段も記載されている。しかし、上記手段は、片側の操作手段５０を操作するだけで左右両方の駆動輪５１が回転駆動されるようにモードを切り替え、運搬車が直進させるといった手段である。したがって、その度にモード切り替えの手間が必要になるという問題点や、モード切り替えを行った場合には運搬車を直進しかさせることができないという問題点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−６０９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記問題点に鑑みて発明したものであって、両手で操作する場合と片手で操作する場合の両方において、前後方向の推進力と左右方向の旋回トルクを思い通りに出力させることができるパワーアシスト付き運搬車を提供することを、課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明のパワーアシスト付き運搬車を、運搬用の車体１と、車体１に配置した駆動輪２と、車体１の左右に独立して配置した左側および右側の操作ハンドル３ｌ，３ｒと、駆動輪２を回転駆動させる駆動源４と、左右の操作ハンドル３ｌ，３ｒにそれぞれ加わる２軸方向の操作力を検知するように左右に独立して配置した操作力センサ６ｌ，６ｒと、操作力センサ６ｌ，６ｒの検知結果に基づいて駆動源４を制御する制御部５とを具備したものとする。
【０００９】
上記制御部５は、左側の操作力センサ６ｌが検知した操作力が車体中心Ｃに及ぼす左側推進力Ｆｌと、右側の操作力センサ６ｒが検知した操作力が車体中心Ｃに及ぼす右側推進力Ｆｒとを合計し、該合計に所定の増幅率Ｋｆを乗じたものをアシスト推進力Ｆとして出力させる。
【００１０】
なお且つ、上記制御部５は、左側の操作力センサ６ｌが検知した操作力が車体中心Ｃに及ぼす左側旋回トルクＴｌと、右側の操作力センサ６ｒが検知した操作力が車体中心Ｃに及ぼす右側旋回トルクＴｒとを合計し、該合計に所定の増幅率Ｋｔを乗じたものをアシスト旋回トルクＴとして出力させる。
【００１１】
このようなパワーアシスト付き運搬車とすることで、使用者が左右の操作ハンドル３ｌ，３ｒを共に把持しながら操作したときは勿論のこと、片側を掴んで操作した場合であっても、その片側で検知した操作力に基づいて、車体１を思い通りに直進、旋回等させることができる。また、操作ハンドル３ｌ，３ｒと操作力センサ６ｌ，６ｒはそれぞれ左右に独立して配置しているので、車体１を左右方向に折畳み自在な構造にすることもでき、不使用時のコンパクト化が実現される。
【００１２】
また、本発明のパワーアシスト付き運搬車において、前記制御部５は、左側旋回トルクＴｌを、左側の操作力センサ６ｌで検知した操作力が左側の操作ハンドル３ｌの把持部７ｌの左右位置に加わったものとして算出し、且つ、右側旋回トルクＴｒを、右側の操作力センサ６ｒで検知した操作力が右側の操作ハンドル３ｒの把持部７ｒの左右位置に加わったものとして算出するものであることが好適である。このようにすることで、使用者はパワーアシストなしで車体１を押す際の感覚と近似した感覚でパワーアシストを行うことができる。
【００１３】
また、本発明のパワーアシスト付き運搬車において、前記制御部５は、左側旋回トルクＴｌを、左側の操作力センサ６ｌで検知した操作力が左側の操作ハンドル３ｌの把持部７ｌよりも内側の位置に加わったものとして算出し、且つ、右側旋回トルクＴｒを、右側の操作力センサ６ｒで検知した操作力が右側の操作ハンドル３ｒの把持部７ｒよりも内側の位置に加わったものとして算出するものであることが好適である。このようにすることで、車体１の直進性を増すことができる。したがって、片手で操作した場合であっても、旋回を打ち消すための大きな力を要することなく、車体１を容易に直進させることが可能となる。
【００１４】
また、本発明のパワーアシスト付き運搬車において、前記制御部５は、左側旋回トルクＴｌを、左側の操作力センサ６ｌで検知した操作力が左側の操作ハンドル３ｌの把持部７ｌよりも外側の位置に加わったものとして算出し、且つ、右側旋回トルクＴｒを、右側の操作力センサ６ｒで検知した操作力が右側の操作ハンドル３ｒの把持部７ｒよりも外側の位置に加わったものとして算出するものであることが好適である。このようにすることで、車体１の旋回性を増すことができる。したがって、片手で操作した場合であっても、大きな力を要することなく、車体１を容易に旋回動作させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る発明は、両手で操作する場合は勿論、片手で操作する場合であっても、前後方向の推進力と左右方向の旋回トルクを思い通りに出力させることができるという効果を奏する。
【００１６】
また請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明の効果に加えて、使用者は感覚的に違和感のない自然な形で、パワーアシストを容易に行うことができるという効果を奏する。
【００１７】
また請求項３に係る発明は、請求項１に係る発明の効果に加えて、片手で操作した場合であっても、大きな力を要することなく容易に車体を直進させることができるという効果を奏する。
【００１８】
また請求項４に係る発明は、請求項１に係る発明の効果に加えて、片手で操作した場合であっても、大きな力を要することなく容易に車体を旋回動作させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態における一例のパワーアシスト付き運搬車を示す斜視図である。
【図２】同上の運搬車に備えた操作ハンドルの拡大図である。
【図３】同上の運搬車の構成を示す説明図である。
【図４】同上の運搬車の変形例を示す説明図である。
【図５】同上の運搬車の他の変形例を示す説明図である。
【図６】従来例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。図１には、本発明の実施形態における一例のパワーアシスト付き運搬車を示している。
【００２１】
本例のパワーアシスト付き運搬車は、人体が着座する車体１と、車体１に備えた駆動輪２と、該車体１に配置した操作ハンドル３と、該駆動輪２を回転駆動させる駆動源４と、駆動源４を制御することで車体１に対して前後方向へのアシスト推進力Ｆと左右方向へのアシスト旋回トルクＴを出力させる制御部５とを備えたものである。上記操作ハンドル３は、車体１の左右に独立して配置されたものであり、左側および右側の操作ハンドル３ｌ，３ｒの先端部分には、それぞれ片手で掴むための把持部７（７ｌ，７ｒ）を形成している。
【００２２】
図示例では、駆動輪２として車体１の左右両側に一対の駆動輪２ｌ，２ｒを備え、左右の各駆動輪２ｌ，２ｒごとに専用の駆動源４ｌ，４ｒを備えている。そして、各駆動源４ｌ，４ｒによって左右の駆動輪２ｌ，２ｒをそれぞれ独立に回転駆動させることで、前後方向のアシスト推進力Ｆを出力させる。また、左右の駆動輪２ｌ，２ｒの回転速度が相違するように適宜制御することで、左右方向へのアシスト旋回トルクＴを出力させるようになっている。左右の駆動源４の制御は、車体１の適宜箇所に備えた制御部５によって行う。
【００２３】
なお、駆動輪２や駆動源４の構成は図示したような構成に限定されず、例えば直進用の駆動輪２と旋回用の駆動輪２を別々に備えるといった構成でもよい。この場合には、直進用の駆動輪２を回転駆動する直進用の駆動源４と、旋回用の駆動輪２を回転駆動する旋回用の駆動源４を別々に備え、各駆動源４の制御を制御部５によって行う。
【００２４】
そして、本例のパワーアシスト付き運搬車においては、車体１に対して使用者が及ぼす前後、左右方向の操作力を検知するための操作力センサ６として、左右の操作ハンドル３ｌ，３ｒに、独立して操作力センサ６ｌ，６ｒを配置している。
【００２５】
操作力センサ６は、図２に拡大して示すようなセンサであり、圧縮／引張り力を検知することで、直交する２軸方向の操作力である前後操作力Ｆａおよび左右操作力Ｆｓを検知するようになっている。ここで、前後操作力Ｆａは、前後方向に作用する操作力であり、左右操作力Ｆｓは左右方向に作用する操作力である。
【００２６】
したがって、左側の操作力センサ６ｌは、左側の操作ハンドル３ｌに加わる前後操作力Ｆｌａと左右操作力Ｆｌｓをそれぞれ検知する。右側の操作力センサ６ｒは、右側の操作ハンドル３ｒに加わる前後操作力Ｆｒａと左右操作力Ｆｒｓをそれぞれ検知する（図３参照）。
【００２７】
上記制御部５は、左側の操作ハンドル３ｌの操作力センサ６ｌが検知する前後操作力Ｆｌａと、右側の操作ハンドル３ｒの操作力センサ６ｒが検知する前後操作力Ｆｒａとを基にして、駆動源４に出力させるアシスト推進力Ｆを算出する。
【００２８】
具体的には、左側の操作力センサ６ｌが検知した前後操作力Ｆｌａが車体中心Ｃに対して及ぼす左側推進力Ｆｌ（＝Ｆｌａ）と、右側の操作力センサ６ｒが検知した前後操作力Ｆｒａが車体中心Ｃに対して及ぼす右側推進力Ｆｒ（＝Ｆｒａ）とを合計し、該合計に所定の増幅率Ｋｆを乗じたものをアシスト推進力Ｆとする。つまり、下記式（１）のようにアシスト推進力Ｆが算出される。なお、ここでの車体中心Ｃは、左右の駆動輪２ｌ，２ｒの回転軸の左右方向中心となる箇所である。
Ｆ＝Ｋｆ×（Ｆｒａ＋Ｆｌａ）    （１）
また、上記制御部５は、左側の操作ハンドル３ｌの操作力センサ６ｌが検知する前後操作力Ｆｌａおよび左右操作力Ｆｌｓと、右側の操作ハンドル３ｒの操作力センサ６ｒが検知する前後操作力Ｆｒａおよび左右操作力Ｆｒｓとを基にして、駆動源４に出力させるアシスト旋回トルクＴを算出する。
【００２９】
具体的には、左側の操作力センサ６ｌが検知した前後操作力Ｆｌａおよび左右操作力Ｆｌｓが車体中心Ｃに対して及ぼす左側旋回トルクＴｌ＝−Ｆｌａ×Ｌｈｔ／２＋Ｆｌｓ×Ｌｈａ）と、右側の操作力センサ６ｒが検知した前後操作力Ｆｒａおよび左右操作力Ｆｒｓが車体中心Ｃに対して及ぼす右側旋回トルクＴｒ（＝Ｆｒａ×Ｌｈｔ／２＋Ｆｒｓ×Ｌｈａ）とを合計し、該合計に所定の増幅率Ｋｔを乗じたものをアシスト旋回トルクＴとする。つまり、下記式（２）のようにアシスト旋回トルクＴが算出される。
Ｔ＝Ｋｔ×［（Ｆｒａ−Ｆｌａ）×Ｌｈｔ／２＋（Ｆｒｓ＋Ｆｌｓ）×Ｌｈａ］    （２）
なお、制御部５が上記算出に用いる距離Ｌｈｔは、左右の操作ハンドル３ｌ，３ｒの先端に形成した把持部７ｌ，７ｒの各中心間の距離である。また、同じく制御部５が上記算出に用いる距離Ｌｈａは、左右の操作ハンドル３ｌ，３ｒの先端に形成した把持部７ｌ，７ｒの各中心と、車体中心Ｃとの間の距離である。
【００３０】
つまり、本例の制御部５においては、車体中心Ｃにかかる左側旋回トルクＴｌを、左側の操作力センサ６ｌで検知した前後操作力Ｆｌａおよび左右操作力Ｆｌｓが左側の操作ハンドル３ｌの把持部７ｌの中心に加わったものとして算出している。
【００３１】
また、車体中心Ｃにかかる右側旋回トルクＴｒについても、右側の操作力センサ６ｒで検知した前後操作力Ｆｒａおよび左右操作力Ｆｒｓが右側の操作ハンドル３ｒの把持部７ｒの中心に加わったものとして算出している。
【００３２】
したがって、使用者が両手で操作したときに、両方の手で及ぼす前後、左右の操作力を操作力センサ６ｌ，６ｒに検知させ、車体１を思い通りにアシスト動作させることができる。そして、使用者が片手で操作したときであっても、その片方の手で及ぼす前後、左右の操作力を操作力センサ６ｒ（６ｌ）に検知させ、やはり車体１を思い通りに動かすことができる。
【００３３】
例えば、右側の操作ハンドル３ｒだけを掴んで（すなわち、Ｆｌａ＝Ｆｌｓ＝０）、真っ直ぐ前方にむけてＦｒａ＝Ｆｒａ１、Ｆｒｓ＝０の操作力で操作する場合、上記式（１）（２）によれば、アシスト推進力Ｆ＝Ｋｆ×Ｆｒａ１、アシスト旋回トルクＴ＝Ｋｔ×（Ｆｒａ１×Ｌｈｔ／２）となる。
【００３４】
つまり、この場合に制御部５は、車体１を前方に進ませ且つ左側に旋回させるようにパワーアシストを行う。この際の使用者の感覚としては、実際にパワーアシストなしで車体１を押す際と近似した感覚が得られ、片手であっても思い通りに車体１を操作することができる。
【００３５】
また、右側の操作ハンドル３ｒだけを掴んで（すなわち、Ｆｌｓ＝Ｆｒｓ＝０）、例えばＦｒａ＝Ｆｒａ１、Ｆｒｓ＝（−Ｆｒａ×Ｌｈｔ／２）／Ｌｈａの操作力で操作した場合には、右手だけで車体１を真っ直ぐ進ませることができる。この際の使用者の感覚としても、実際にパワーアシストなしで車体１を押す際と近似した感覚が得られ、片手であっても思い通りに車体１を操作することができる。
【００３６】
ところで、上記式（１）、（２）は、車体中心Ｃにかかる左側旋回トルクＴｌを、左側の操作力センサ６ｌで検知した前後操作力Ｆｌａおよび左右操作力Ｆｌｓが左側の操作ハンドル３ｌの把持部７ｌの位置（図３中の仮想力点Ｐｌ参照）に加わったものであるとして算出し、車体中心Ｃにかかる右側旋回トルクＴｒについても、やはり右側の操作力センサ６ｒで検知した前後操作力Ｆｒａおよび左右操作力Ｆｒｓが右側の操作ハンドル３ｒの把持部７ｒの位置（図３中の仮想力点Ｐｒ参照）に加わったものとして算出したものである。
【００３７】
これに対して、操作力センサ６により検知した各操作力が、操作ハンドル３の把持部７よりも左右方向の内側に加わったものとした仮定で、アシスト旋回トルクＴを算出することも好適である。図４には、制御部５が上記仮定においてアシスト旋回トルクＴを算出する場合の変形例を示している。
【００３８】
図４の変形例においては、車体中心Ｃにかかる左側旋回トルクＴｌを、左側の操作力センサ６ｌで検知した前後操作力Ｆｌａおよび左右操作力Ｆｌｓが左側の操作ハンドル３ｌの把持部７ｌよりも内側の位置（図４中の仮想力点Ｐｌ′参照）に加わったものとして算出する。また、車体中心Ｃにかかる右側旋回トルクＴｒを、右側の操作力センサ６ｒで検知した前後操作力Ｆｒａおよび左右操作力Ｆｒｓが右側の操作ハンドル３ｒの把持部７ｒよりも内側の位置（図４中の仮想力点Ｐｒ′参照）に加わったものとして算出する。
【００３９】
この場合、アシスト推進力Ｆは上記式（１）と同様に算出され、アシスト旋回トルクＴについては下記式（３）のように算出される。下記式（３）で用いる距離Ｌｈｔ′（＜Ｌｈｔ）は、左右の仮想力点Ｐｌ′，Ｐｒ′間の距離である。
Ｔ＝Ｋｔ×［（Ｆｒａ−Ｆｌａ）×Ｌｈｔ′／２＋（Ｆｒｓ＋Ｆｌｓ）×Ｌｈａ］    （３）
このような仮想力点Ｐｌ′，Ｐｒ′に基づいてアシスト推進力Ｆ、アシスト旋回トルクＴを算出し、駆動源４に出力させるように制御することで、車体１の直進性を増すことができる。したがって、片手で操作した場合であっても、旋回を打ち消すための大きな力を要することなく、車体１を容易に直進させることができる。
【００４０】
なお、左右の仮想力点Ｐｌ′，Ｐｒ′が共に左右の操作ハンドル３ｌ，３ｒの左右方向中心位置にあるとした設定でアシスト旋回トルクＴを算出してもよい。この場合、アシスト推進力Ｆは上記式（１）と同様に算出され、アシスト旋回トルクＴについては下記式（４）のように算出される。
Ｔ＝Ｋｔ×（Ｆｒｓ＋Ｆｌｓ）×Ｌｈａ    （４）
つまり、左右の仮想力点Ｐｌ′，Ｐｒ′を左右の操作ハンドル３ｌ，３ｒの左右方向中心位置に設定したときには、片手で操作した場合であっても、そのまま真っ直ぐ操作力を加えるだけで、車体１は旋回することなく容易に直進することになる。
【００４１】
他方、図５の変形例のように、操作力センサ６により検知した各操作力が、操作ハンドル３の把持部７よりも左右方向の外側に加わったものとした仮定で、アシスト旋回トルクＴを算出することも好適である。
【００４２】
図５の変形例においては、左側旋回トルクＴｌを、左側の操作力センサ６ｌで検知した前後操作力Ｆｌａおよび左右操作力Ｆｌｓが左側の操作ハンドル３ｌの把持部７ｌよりも外側の位置（図５中の仮想力点Ｐｌ″参照）に加わったものとして算出する。また、右側旋回トルクＴｒを、右側の操作力センサ６ｒで検知した前後操作力Ｆｒａおよび左右操作力Ｆｒｓが右側の操作ハンドル３ｒの把持部７ｒよりも外側の位置（図５中の仮想力点Ｐｒ″参照）に加わったものとして算出する。
【００４３】
この場合、アシスト推進力Ｆは上記式（１）と同様に算出され、アシスト旋回トルクＴについては下記式（５）のように算出される。下記式（５）で用いる距離Ｌｈｔ″（＞Ｌｈｔ）は、左右の仮想力点Ｐｌ″，Ｐｒ″間の距離である。
Ｔ＝Ｋｔ×［（Ｆｒａ−Ｆｌａ）×Ｌｈｔ″／２＋（Ｆｒｓ＋Ｆｌｓ）×Ｌｈａ］    （５）
このような仮想力点Ｐｌ′，Ｐｒ′に基づいてアシスト推進力Ｆ、アシスト旋回トルクＴを算出し、駆動源４に出力させるように制御することで、車体１の旋回性を増すことができる。したがって、片手で操作した場合であっても、大きな力を要することなく、車体１を容易に旋回動作させることができる。
【００４４】
以上、本発明のパワーアシスト付き運搬車の構成について述べたが、仮想力点の位置については、図３に示す場合と、図４に示す場合と、図５に示す場合と間で、適宜切り替え自在に設けてもよい。車体１についても、図示例のような車椅子に限定されるわけではなく、パワーアシストにより運搬を行うものであれば、同様の構成が適用可能である。
【００４５】
ところで、本発明のパワーアシスト付き運搬車では、操作ハンドル３と操作力センサ６をそれぞれ左右に独立して配置しているので、車体１を、左右方向に折畳み自在な構造とすることも可能である。この場合、例えば車体１のフレームを、左右の操作ハンドル３ｌ，３ｒが近接する方向に折畳み、幅を小さくしたうえでコンパクトに収納できる。
【００４６】
以上、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明したが、本発明は上記の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の意図する範囲内であれば、適宜の設計変更が可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１  車体
２  駆動輪
３ｌ  左側の操作ハンドル
３ｒ  右側の操作ハンドル
４  駆動源
５  制御部
６ｌ  左側の操作力センサ
６ｒ  右側の操作力センサ
７ｌ  左側の把持部
７ｒ  右側の把持部
Ｃ  車体中心
Ｆ  アシスト推進力
Ｆｌａ  左側に加わる前後操作力
Ｆｒａ  右側に加わる前後操作力
Ｆｌｓ  左側に加わる左右操作力
Ｆｒｓ  右側に加わる左右操作力
Ｆｌ  左側推進力
Ｆｒ  右側推進力
Ｋｆ  増幅率
Ｋｔ  増幅率
Ｔ  アシスト旋回トルク
Ｔｌ  左側旋回トルク
Ｔｒ  右側旋回トルク
【図１】
2010195166.tif 000003
【図２】
2010195166.tif 000004
【図３】
2010195166.tif 000005
【図４】
2010195166.tif 000006
【図５】
2010195166.tif 000007
【図６】
2010195166.tif 000008