(57)【要約】【課題】  自律走行する無人搬送車の経路を絶対位置情報やマップデータを使用せずに補正できるようにする。【解決手段】  目標点までの距離と方向の情報を記憶した複数の無線タグを並べた無線タグ群１２を、前記目標点と前記無線タグ郡の中央とが指示経路上になるように指示経路に対して対称となるように法線方向に予め走行面に施設し、無人搬送車が前記無線タグ群１２を通過する際に前記無線タグ群１２の無線タグから記憶されている情報を読み取り、計算装置で前記情報に基づいて走行経路を補正しながら駆動装置に指令する。【選択図】図２
2010204921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の指示経路を走行する移動台車と、
前記指示経路に設けられた複数の無線タグと、を備えた移動台車システムにおいて、
前記複数の無線タグは、それぞれ等間隔に配置されるとともに前記指示経路上に設定された所定の目標点までの距離および方向を記憶し、
前記移動台車は、前記無線タグから情報を読み取るための無線タグ読取装置と、前記無線タグ読取装置が前記無線タグから読み取った距離および方向に基づいて前記走行台車の走行経路を補正する補正装置と、を備えたことを特徴とする移動台車システム。
【請求項２】
前記複数の無線タグは、前記指示経路に対して左右対称となるように設けられたことを特徴とする請求項１記載の移動台車システム。
【請求項３】
前記目標点は少なくとも２つであり、
前記無線タグは、前記目標点それぞれについて、当該目標点までの距離および方向を記憶することを特徴とすることを特徴とする請求項２記載の移動台車システム。
【請求項４】
無線タグ群が一体のものとしてシート状に構成されることを特徴とする請求項１乃至３いずれかに記載の移動台車システム。
【請求項５】
無線タグは、目標点までの距離と方向および、前記目標点での経路の向きを記憶することを特徴とする請求項１乃至４いずれかに記載の移動台車システム。
【請求項６】
移動台車の所定の指示経路上に設定された目標点までの距離および方向を記憶した記憶手段において、
前記所定の指示経路上に、当該指示経路に対して左右対称に、かつ、等間隔で複数設けられたことを特徴とする記憶手段。
【請求項７】
移動台車の所定の指示経路上に設定された目標点までの距離および方向を記憶した無線タグにおいて、
前記所定の指示経路上に、当該指示経路に対して左右対称に、かつ、等間隔で複数設けられたことを特徴とする無線タグ。
【請求項８】
請求項７記載の無線タグと、
前記無線タグに記憶された情報を読み取って走行する移動台車と、を備えたことを特徴とする移動台車システム。
【請求項９】
移動台車の所定の指示経路上に設定された目標点までの距離および方向を記憶した無線タグを等間隔に複数備え、シート状に構成したことを特徴とする無線タグシート。
【請求項１０】
所定の指示経路上に設けられた請求項９記載の無線タグシートと、
前記無線タグシート上を通過する移動台車と、を備えたことを特徴とする移動台車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動台車の経路を補正するための無線タグシートおよびこれを備えた移動台車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場や倉庫内での部品や製品の搬送には、無人搬送車が使用されることがある。この無人搬送車は、指示された経路に従って自律的に走行する。しかし、この無人搬送車の実際の走行経路は、路面のスリップ、組み付け誤差、部品の寸法誤差などにより指示された指示経路からずれていく。そのため、指示経路を走行するように、走行経路を補正することが必要となる。
例えば、従来の自律走行する無人搬送車の位置および方位の補正装置は、無人搬送車の前部と後部の走行中心線上に車体幅方向の位置のずれ量を検知する方位検知器を設けるとともに、無人搬送車の中央部に絶対位置情報を検知するＩＤタグ検知器を設け、走行経路中の所定位置に、前記方位検知器とＩＤタグ検知器に対向させて方位標識と絶対位置情報を記憶したＩＤタグを設け、該両方位検知器の検知情報から無人搬送車の方位のずれ角と絶対位置とのずれ量を演算して現在位置と方位を補正するようにしている。（例えば、特許文献１参照）。
また、無人搬送車が、走行経路線に沿って敷設された各磁石からの磁力を、前後方向位置の異なる２個の磁力検出装置により検出し、その検出に基づいて前後方向の２位置における走行経路線に対する左右方向変位量を検出し、検出した左右方向変位量に基づいて自動操舵を行いつつ、走行経路線に沿って自動走行するものもある。（例えば、特許文献２参照）。
さらに、無人搬送車の前端部と後端部にそれぞれ無人搬送車の幅方向のずれを検出する一対のずれセンサを設けると共に、無人搬送車の走行経路に該一対の補正マーカを複数対配置し、該一対のずれ検出センサの出力と走行距離および走行経路等のマップデータとから無人搬送車の座標のずれと方位のずれを検出し、方位検出センサからの出力にこの座標ずれと方位ずれを加えて補正データを作成し、該補正データを該無人搬送車に搭載した方位を検出するジャイロコンパスにセットし、以後この補正データを基に無人搬送車の位置および方向を修正しながら次の補正マーカに進むようにしている。（例えば、特許文献３参照）。
【０００３】
図１４は特許文献１に係わる図である。図１４（ａ）において、１１１４は方位検知器、１１２４は方位標識、βはずれ量、αは方位標識間距離である。無人搬送車が方位標識を通過するときに前方側と後方側の方位検知器１１１４によって、方位標識１１２４を検出する。図１４（ｂ）において、１１１５は方向検知器、１１２５は方向標識である。無人搬送車が方向標識１１２５を通過するときに前方側と後方側の方向検知器１１１５によって、方向標識１１２５を検出する。図１４（ｃ）において、１１１６はＩＤタグ検知器、１１２６はＩＤタグであり、その地点の絶対位置（Ｘ、Ｙ、θ）情報が入力されており、ＩＤタグ検知器１１１６から当該位置情報がＩＤタグ検知器１１１６へ送信される。走行経路中の所定位置に、方位検知器１１１４、方向検知器１１１５、ＩＤタグ検知器１１１６に対向させて方位標識１１２４、方向標識１１２５、絶対位置情報を記憶したＩＤタグ１１２６を設け、該検知器の検知情報から無人搬送車の方位のずれ角と絶対位置とのずれ量を演算して現在位置と方位を補正する。
【０００４】
図１５は特許文献２に係わる図である。図１５において、１２１０は走行経路線、１２１１は曲率の小さい範囲、１２１２は曲率の大きい範囲、１２１３は磁石、１２１６は無人搬送車である。磁石１２１３は、走行系路線１２１０上に所定の間隔で施設される。隣接磁石１２１３巻の間隔は、無人搬送車１２１６が、その前端部および後端部に装備する２個の磁力検出装置の前後方向距離にほぼ等しく設定されている。無人搬送車１２１６は走行経路線１２１０に沿って施設された各磁石１２１３からの磁力を、前後方向の異なる位置に設けられた２個の磁力検出装置により検出し、その検出に基づいて前後方向の２位置における走行経路線１２１０に対する左右方向変位量を検出し、検出した左右方向変位量に基づいて自動操舵を行いつつ、走行経路線１２１０に沿って自律走行する。
【０００５】
図１６は特許文献３に係わる図である。図１６において、無人搬送車が走行する走行経路Ｌに沿って一対の磁性体からなる補正マーカｍ１、ｍ２が所定の間隔ｌを設けて複数対配置されている。１３０７は無人搬送車であり、無人搬送車１３０７の前端部と後端部には無人搬送車１３０７の幅方向のずれ、すなわち走行経路Ｌからのずれを検出する検出センサＳ１、Ｓ２が設けられている。ここでずれ検出センサＳ１、Ｓ２の間隔は補正マーカｍ１、ｍ２の間隔とは同じに設定してある。無人搬送車の前後端部に設けたずれ検出センサで、走行経路に沿って配置された補正マーカを検出し、該ずれ検出センサの出力とマップデータとから無人搬送車の座標ずれと方向ずれを検出し、方向検出センサからの出力にこの座標ずれと方位ずれを加えて補正データを作成し、該補正データを無人搬送車１３０７の進行方向を検出するジャイロコンパスにセットすることで位置を補正する。
【特許文献１】特開２００１−２０９４２９号公報（第５−６頁、図３）
【特許文献２】特開２０００−９９１４６号公報（第５−５頁、図１）
【特許文献３】特開平１−２８２６１５号公報（第７−７頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の補正装置は、ＩＤタグには絶対位置情報が記憶されているのでＩＤタグの埋め込み作業の際には位置合わせに注意が必要となる、走行経路を変更する場合はＩＤタグの情報更新とＩＤタグを掘り出す作業と埋め込み作業をやり直さなければならない、ＩＤタグの方位標識と絶対位置情報と無人搬送車の方位検知器の検知情報とから演算しないとずれを把握できないという問題があった。また特許文献２記載のマーカを検出して走行する方法では、予め走行経路に沿って、無人搬送車の前端部および後端部に装備する磁力検出装置の前後方向距離にほぼ等しい間隔で磁石を埋め込む作業が必要となり、また走行経路を変更する場合には磁石を走行面から掘り出す作業と埋め込む作業をしなければならないため走行経路を変更することが難しいという問題があった。さらに特許文献３記載の無人搬送車の座標ずれと方向ずれを検出する方法では、マーカの位置をマップデータに登録する必要があるためマーカの位置を変更する場合にはマップデータも修正しなければならない、無人搬送車の車体幅の範囲でしか座標ずれと方向ずれを検出できないという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、自律走行する無人搬送車の経路を絶対位置情報やマップデータを使用せずに補正する補正システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、所定の指示経路を走行する移動台車と、前記指示経路に設けられた複数の無線タグと、を備えた移動台車システムにおいて、前記複数の無線タグは、それぞれ等間隔に配置されるとともに前記指示経路上に設定された所定の目標点までの距離および方向を記憶し、前記移動台車は、前記無線タグから情報を読み取るための無線タグ読取装置と、前記無線タグ読取装置が前記無線タグから読み取った距離および方向に基づいて前記走行台車の走行経路を補正する補正装置と、を備えたことを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、前記複数の無線タグは、前記指示経路に対して左右対称となるように設けられたことを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、前記目標点は少なくとも２つであり、前記無線タグは、前記目標点それぞれについて、当該目標点までの距離および方向を記憶することを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、無線タグ群が一体のものとしてシート状に構成されることを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、無線タグは、目標点までの距離と方向および、前記目標点での経路の向きを記憶することを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、移動台車の所定の指示経路上に設定された目標点までの距離および方向を記憶した記憶手段において、前記所定の指示経路上に、当該指示経路に対して左右対称に、かつ、等間隔で複数設けられたことを特徴とするものである。
請求項７に記載の発明は、移動台車の所定の指示経路上に設定された目標点までの距離および方向を記憶した無線タグにおいて、前記所定の指示経路上に、当該指示経路に対して左右対称に、かつ、等間隔で複数設けられたことを特徴とするものである。
請求項８に記載の発明は、請求項７記載の無線タグと、前記無線タグに記憶された情報を読み取って走行する移動台車と、を備えたことを特徴とするものである。
請求項９に記載の発明は、移動台車の所定の指示経路上に設定された目標点までの距離および方向を記憶した無線タグを等間隔に複数備え、シート状に構成したことを特徴とするものである。
請求項１０に記載の発明は、所定の指示経路上に設けられた請求項９記載の無線タグシートと、前記無線タグシート上を通過する移動台車と、を備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１、２、６〜１０に記載の発明によると、無線タグ群の無線タグに記憶させる情報は目標点までの距離と方向の情報なので、絶対位置に注意を払うことなく施設できる。また、無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで目標点に到達するために各々の車輪へ指令する移動量を計算することができる。
請求項３記載の複数の発明によると、無線タグ群の無線タグに記憶させる情報は複数の目標点までの距離と方向の情報なので、絶対位置に注意を払うことなく施設できる。また、無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで目標点に到達するために各々の車輪へ指令する移動量を計算することができる。また、複数の目標点を設定できるので移動台車ごとに指示経路が異なる際の分岐点に使用することができる。
請求項４に記載の発明によると、無線タグ群をシートに埋め込んでいるので設置時に無線タグ間の配置の調整が不要となり、台車の走行性能や要求精度に応じて無線タグ群を選択して設置することができる。また、シートを施設し直すだけで指示経路の変更にも対応できる。
請求項５に記載の発明によると、無線タグ群の無線タグに記憶させる情報は目標点までの距離と方向と経路方向の情報なので絶対位置に注意を払うことなく施設できる。また、無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで目標点と前記目標点からの経路の向きとにあわせた各々の車輪へ指令する移動量を計算することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明の第１の実施例に係わる補正装置を搭載した自律走行する無人搬送車の図である。図において、１は自律走行する無人搬送車、２は無人搬送車１に搭載された無線タグ読取装置であり、走行面に施設された無線タグから情報を読み取るためのものである。３は駆動装置４の出力を走行面に伝える車輪である。４は駆動装置であり、例えば、駆動力を発生するモータである。５は走行量を検知するための走行量検知装置、６は駆動装置４に制御指令を出力する計算装置、７は経路および最終目的地となる終端を指示するための入力装置である。
８は前記車輪３の左右の間隔である。９は前記車輪３の前後の間隔である。
ここでは、無人搬送車１は４隅に車輪３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄが左右に間隔８、前後に間隔９で配置され、各々の車輪に駆動装置４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄと走行量検知装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄとが接続がされている。無人搬送車１は、４つの駆動装置を備えているが、以下の説明においては簡略化のため、無人搬送車１は、車輪３ｂと３ｄによって駆動されているものとする。
入力装置７は、オペレータが無人搬送車に走行する経路と終端とを指示することができる装置であれば何でも良く、例えば無人搬送車に直接指示するパソコンのキーボードでも無人搬送車を管理する上位コントローラからの無線による指令を受け取る無線装置でもかまわない。
計算装置６には、駆動装置４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄと走行量検知装置５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄと入力装置７と無線タグ読取装置２とが接続される。この計算装置６が、本発明に係る補正装置として動作する。
【００１１】
１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示された指示経路、１２は指示経路１１上に施設された無線タグ群、１３は実際の走行経路、１４は無線タグ群１２を通過後の実際の走行経路、１５は無人搬送車１の最初の位置から無線タグ群１２までの距離である。
【００１２】
図２は、無線タグ群１２の詳細な図である。図において、１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示された経路（指示経路）、１２は指示経路１１上に施設された無線タグ群である。
２０は目標点である。目標点は、指示経路１１上の任意の位置に設定されている。
２１〜２５は無線タグである。無線タグ２１〜２５には目標点２０までの距離と方向の情報が記憶されている。無線タグ２１〜２５は、直線状に間隔２６で並べられている。無線タグ２１〜２５は、指示経路の法線上に、かつ、その指示経路に対して左右対称となるように走行面に配置される。
【００１３】
２６は無線タグ間のＸ方向の間隔である。３０〜３４は、それぞれ目標点２０から無線タグ２１〜２５までの距離である。３５〜３９は、それぞれ目標点２０から無線タグ２１〜２５までを結ぶ直線と指示経路１１（直線）とがなす角である。４１〜４３は、それぞれある時刻での無人搬送車１の走行位置である。
４４は実際の走行経路、４５は無線タグ群１２を通過後の実際の走行経路である。
【００１４】
無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２は、無線タグ読取装置２を中心とした間隔２６と同じ直径の円内に存在する無線タグから情報を読み取ることができる。そのために、無線タグ読取装置２は、予め出力電波の強度や指向性が調整されている。
無人搬送車１は、ある無線タグ群を通過してから次の無線タグ群１２を通過するまで指示経路１１からずれて（蛇行して）走行する。このずれ量は、無線タグ２１から無線タグ２５までの距離以下となるように構成されている。この距離以下とならない場合は、距離１５を短くして、ずれ量が無線タグ２１から無線タグ２５までの距離以下となるようにする必要がある。または、前記ずれ量が収まるように前記無線タグ群１２の無線タグの数を増やす必要がある。要するに、無人搬送車が蛇行しても必ず無線タグ群１２を通過するようにする必要がある。
また、無線タグ２１〜２５には、目標点２０までの距離と方向の情報が記憶されている。すなわち、無線タグ２１には、「目標点まで距離３０、Ｘのプラス方向かつＹのプラス方向に角３５」という情報が記憶されている。また、無線タグ２２には、「目標点まで距離３１、Ｘのプラス方向かつＹのプラス方向に角３６」という情報が記憶されている。また、無線タグ２３には、「目標点まで距離３２、Ｘのプラス方向かつＹのプラス方向に角３７」という情報が記憶されている。また、無線タグ２４には、「目標点まで距離３３、Ｘのマイナス方向かつＹのプラス方向に角３８」という情報が記憶されている。また、無線タグ２５に「目標点まで距離３４、Ｘのマイナス方向かつＹのプラス方向に角３９」という情報が記憶されている。なお、説明するまでもないが、「距離３０〜３４」および「角３５〜３９」には、具体的な数値が入る。
【００１５】
無人搬送車１は、図３に示すステップで自律走行する。
ステップ１では、計算装置６は入力装置７に直接または上位コントローラから、走行する経路およびその終端の指示があるかどうかを判断し、指示がある場合は指示を受け取りステップ２に移行し、指示がない場合はステップ１に留まる。
ステップ２では、計算装置６はステップ１で入力された経路と終端とを指示経路１１として設定する。また、計算装置６の補正装置は目標距離と目標角とを「０（ゼロ）」に設定する。そしてステップ３に移行する。
ステップ３では、計算装置６は指示経路１１に基づいて各々の駆動装置４に制御指令を出す。そしてステップ４に移行する。
ステップ４では、計算装置６は各々の車輪３が実際に走行した量を各々の走行量検知装置５から受け取る。そしてステップ５に移行する。
ステップ５では、計算装置６は無人搬送車１の実際の走行位置と走行経路を計算するとともに、前記走行経路と指示経路１１との「ずれ量」と「ずれ角」とを計算する。ここで、「ずれ量」とは、「無人搬送車１上の所定の位置」から指示経路１１までの最短距離５７（図４（ｃ））の大きさである。また、「ずれ角」とは、当該「無人搬送車１上の所定の位置」を「点Ｐ」（図４（ｃ））と定義し、当該「点Ｐ」と当該最短距離をなす指示経路１１上の点を、「点Ｑ」（図４（ｃ））と定義したとき、「点Ｐ」がこの「点Ｑ」と一致する場合における無人搬送車１のあるべき向きと現在の無人搬送車１の向きとの差（ヨー角）である。これらのずれ量とずれ角の計算後、ステップ６に移行する。
ステップ６では、計算装置６は無線タグ読取装置２に入力があるかどうかを判断する。入力がある場合はステップ７に移行し、入力がない場合はステップ８に移行する。
ステップ７では、計算装置６の補正装置は無線タグ読取装置２が読み取った無線タグの情報から目標点までの距離と方向とを把握し、それぞれ目標距離および目標角として設定する。また前記情報を受け取ったときのステップ５において計算された無人搬送車の走行位置を記録する。そしてステップ８に移行する。
ステップ８では、計算装置６の補正装置は目標距離と目標角とが「０（ゼロ）」であるかどうかを判断する。「０（ゼロ）」でない場合はステップ９に移行し、「０（ゼロ）」である場合はステップ１０に移行する。
ステップ９では、計算装置６の補正装置は目標距離と目標角とが０（ゼロ）となるよう、各々の車輪の移動量を計算し、計算装置６が前記移動量を各々の駆動装置４に指令する。そしてステップ１１に移行する。
ステップ１０では、計算装置６の補正装置はずれ量とずれ角とが０（ゼロ）となるよう、各々の車輪の移動量を計算し、計算装置６が前記移動量を各々の駆動装置４に指令する。そしてステップ１１に移行する。
ステップ１１では、計算装置６は走行経路が指示経路１１の終端まで走行したかを判断し、終端まで走行していない場合はステップ４に移行し、終端まで走行した場合はステップ１２に移行する。
ステップ１２では、計算装置６は走行完了と判断してステップ１に移行する。
【００１６】
ステップ５における走行経路の計算の詳細を以下に示す。
図４は無人搬送車１が走行位置４１から走行位置４２まで走行した場合の様子を示している。走行位置４２では、無線タグから情報を受け取っている。５０は説明で使用する直交座標系である。１１は指示経路である。５１は車輪３ｂから車輪３ｂ’までの実際の移動量Ｌｂである。５２は車輪３ｄから車輪３ｄ’までの実際の移動量Ｌｄである。
ここで、左右の車輪には内輪差が存在するので、蛇行すると移動量ＬｂとＬｄは異なることとなる。そのため、移動体の移動量を取り扱うために、ＬｂとＬｄのうち、いずれを移動体の移動量とするかが問題となる。そこで、「見做しの移動量」という概念を導入し、ＬｂとＬｄに基づいて演算した移動量（見做しの移動量）を考えることにより、移動体の移動量を取り扱う。指示経路からの左右方向のずれ角（ヨー角）についても同様に「見做しの移動角」という概念を導入する。「見做しの移動量」および「見做しの移動角」の具体的な演算については、後述する。
５３は無人搬送車１の見做しの移動量Ｌである。５４は無人搬送車１の見做しの移動角αである。５５はＹ方向の移動距離Ｙ、５６はＸ方向の移動距離Ｘ、５７は無人搬送車１上の所定の位置から指示経路１１までの最短距離である（図４（ｃ））。この無人搬送車１上の所定の位置は任意でよいが、本実施例においては、無線タグ読取装置２と無人搬送車１本体の接続部分である（図４（ｃ））。なお、前記無人搬送車１の車輪３の左右の間隔８はＷである。
【００１７】
最初に、計算装置６は、車輪３ｂ、３ｄの走行位置４１から走行位置４２までの実際の移動量Ｌｂ、Ｌｄを把握する。この実際の移動量Ｌｂ、Ｌｄは、移動量検知装置５ｂ、５ｄから取得される。取得したＬｂとＬｄの大きさに応じて、以下の処理を行う。
（ｉ）取得したＬｂとＬｄとが同じ大きさの場合
見做しの移動量ＬをＬｂ、見做しの移動角αを０°とする。そして、無人搬送車１はＹのプラス方向に見做しの移動量Ｌ（＝Ｌｂ）だけ進んだと判断する。
（ｉｉ）取得したＬｂがＬｄより大きい場合
次式（１）で見做しの移動量Ｌを計算する。また、次式（２）で見做しの移動角αを計算する。そして、無人搬送車１はＹのプラス方向に見做しの移動量Ｌだけ進み、Ｘのプラス方向に見做しの移動角αだけ向いたと判断する。
（ｉｉｉ）取得したＬｂがＬｄより小さい場合
次式（１）で見做しの移動量Ｌを計算する。また、次式（２）で見做しの移動角αを計算する。そして、無人搬送車１はＹのプラス方向に見做しの移動量Ｌだけ進み、Ｘのマイナス方向に見做しの移動角αだけ向いたと判断する。
【００１８】
さらに、上記処理を行った後、次式（３）でＸ方向の移動距離Ｘを計算し、次式（４）でＹ方向の移動距離Ｙを計算して、走行位置と走行経路を求める。
【００１９】
Ｌ  ＝  （Ｌｂ＋Ｌｄ）÷２                              ・・・（１）
α  ＝  ｔａｎ−１  （｜Ｌｂ−Ｌｄ｜）÷Ｗ                     ・・・（２）
Ｘ  ＝  Ｌ×ｓｉｎα                                    ・・・（３）
Ｙ  ＝  Ｌ×ｃｏｓα                                    ・・・（４）
ただし、Ｌ：見做しの移動量、α：見做しの移動角、Ｘ：Ｘ方向の移動距離、Ｙ：Ｙ方向の移動距離
【００２０】
また、前記走行位置とステップ２で設定した指示経路１１との最短距離を計算し、上述の「ずれ量」と「ずれ角」を求める。
【００２１】
次に、ステップ９での補正の方法について説明する。この方法については種々のものが考えられるが、第１から第３の３つの例について説明する。
【００２２】
まず、第１の例について説明する。
図５は無人搬送車１が情報を受け取った走行位置４２から走行位置４３まで走行した場合の様子を示している。図において、１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示経路、１２は無線タグ群、２０は指示経路上に設定された目標点、２２は無線タグ、３１は目標点２０と無線タグ２２との距離、３６は指示経路１１と目標点２０から無線タグ２２までの直線がなす角、４２と４３はある時刻での無人搬送車１の走行位置、４５は無線タグ群１２を通過後の実際の走行経路、６１はステップ５で計算した走行位置４２での見做しの移動角、６２は走行位置４２からの走行距離Ｍ、６３はステップ５で計算した走行位置４３での走行角β、６４は走行位置４３における目標点２０に到達するために必要な移動距離Ｎ、６５は走行位置４３における目標点２０に到達するために必要な移動角γである。
【００２３】
最初に計算装置６の補正装置は、目標距離と目標角とが０（ゼロ）となったかの判断を行なう。その判断の方法について以下に説明する。ここでは、ステップ５で計算した現在の走行位置での見做しの走行距離と見做しの移動角から、前記見做しの走行距離が目標距離に達しかつ前記見做しの移動角が目標角の±５°の範囲になっているときに、目標距離と目標角とが０（ゼロ）になったと判断して目標距離と目標角とに設定されている値を「０（ゼロ）」に設定する。なお、一旦目標距離と目標角とが「０（ゼロ）」に設定されたら、次の無線タグを通過するまで、当該目標距離および目標角は、更新しない。そうしないと、目標点にとどまってしまうためである。目標距離と目標角とが０（ゼロ）になっていないと判断した場合は、目標距離と目標角とが０（ゼロ）になるよう、各々の車輪の移動量を計算する。
【００２４】
無人搬送車１が自律走行して走行位置４２に到達した場合、ステップ７において無線タグ読取装置２が読み取った無線タグの情報に基づいて、目標距離が「距離３１」、目標角を「Ｘのプラス方向かつＹのプラス方向に角３６」と設定されるとともに、ステップ５において計算された実際の走行位置（見做しの移動量と見做しの移動角）が無線タグから情報を受け取った位置として記憶される。計算装置６は、現在の走行位置４２とステップ７において記憶した走行位置４２が同じであることから、走行距離Ｍを「０（ゼロ）」、走行角βをステップ５において計算された見做しの移動角に設定する。
さらに無人搬送車１が自律走行して走行位置４３に到達した場合、計算装置６の補正装置は、現在の走行位置４３とステップ７において記憶した走行位置４２との差から走行距離Ｍを計算するとともに現在の走行位置４３での見做しの移動角を走行角βとする。また目標距離と走行距離Ｍとの差から必要な移動距離Ｎ（新たな目標距離）を「距離３１−Ｍ」、目標角と走行角βとの差から必要な移動角γ（新たな目標角）を「Ｘのプラス方向かつＹのプラス方向に角３６＋β」と計算する。ここで次に必要な移動角γを考慮して、前記無人搬送車１の左側の車輪３ｂの移動量Ｎｂと車輪の移動量Ｎｄは式（５）、式（６）で求められる。
Ｎｂ  ＝  Ｎ−Ｗ÷２÷ｔａｎγ                          ・・・（５）
Ｎｄ  ＝  Ｎ＋Ｗ÷２÷ｔａｎγ                          ・・・（６）
必要な移動角γが「０（ゼロ）」の場合、左側の車輪３ｂの移動量Ｎｂと右側の車輪３ｄの移動量Ｎｄは式（７）で表される。
Ｎｂ  ＝  Ｎｄ  ＝  Ｎ                                  ・・・（７）
【００２５】
最後に計算装置６は、各々の車輪の移動量を各々の移動装置に指令する。
【００２６】
次に、第２の例について説明する。
第１の例の補正の方法と同様に、ステップ７において無線タグ読取装置２が読み取った無線タグの情報から設定された目標距離と目標角と、同じくステップ７で記憶された走行位置とステップ５で計算した現在の走行位置での見做しの移動量Ｌと見做しの移動角αとから計算した走行距離Ｍと走行角βとの差から、必要な移動距離Ｎと必要な移動角γとを計算する。図６は第２の例の補正の方法での経路を示す図で、１０は説明で用いる直交座標系、１０１はステップ７で記録された前記情報を受け取ったときの無人搬送車の走行位置、１０２は走行位置１０１での走行角β、１０３は無線タグの情報から設定した目標距離、１０４は無線タグの情報から設定した目標角、１０５は目標距離１０３と目標角１０４で示される目標点、１１１は走行位置１０１と目標点１０５の中間点、１１２は走行位置１０１での接線の傾きが走行角１０２と同じでかつ中間点１１１を通る円、１１３は目標点１０５での接線の傾きがＹ軸と同じでかつ中間点１１１を通る円、１１４は走行位置１０１と中間点１１３とを結ぶ円１１２の短い円弧状の点、１１５は中間点１１３を結ぶ円１１２と目標点１０５とを結ぶ円１１３の短い円弧状の点、１２１は中間点１１３の距離、１２２は中間点１１３の角、１２３は点１１４の距離、１２４は点１１４の角、１２５は点１１５の距離、１２６は点１１５の角、１３１と１３２は第２の補正の方法で走行中の無人搬送車の走行位置である。
【００２７】
図７は第２の例の補正の方法におけるステップ９の詳細なステップを示す図である。
ステップ９ａでは、計算装置６の補正装置は、無人搬送車の走行位置の記録が更新されたかどうかを判断し、更新されていた場合はステップ９ｂに移行し、そうでない場合はステップ９ｃに移行する。
ステップ９ｂでは、計算装置６の補正装置は、走行位置１０１と目標点１０５と中間に中間点１１１を設定し、走行位置１０１での角を「走行角α」、目標点１０５での角を「０（ゼロ）」として、走行位置１０１と中間点１１１、中間点１１１と目標点１０５をそれぞれ円弧で結ぶ経路を計算する。そして前記経路上に通過点を複数設定し（図６では点１１４、中間点１１１、点１１５）、前記各々通過点までの距離と角を計算して通過点距離と通過点角として記憶する。
ステップ９ｃでは、計算装置６の補正装置は、目標距離１０３と目標角１０４とが０（ゼロ）になったかの判断を行なう。判断の方法について例を示す。
ここでは、ステップ７において無線タグ読取装置２が読み取った無線タグの情報から設定された目標距離と目標角と、同じくステップ７で記録された前記情報を受け取ったときの無人搬送車の走行位置１０１とステップ５で計算した現在の無人搬送車の走行位置での見做しの移動量Ｌと見做しの移動角αから計算した走行距離Ｍと走行角βとを比較し、ここでは前記走行距離Ｍが前記目標距離１０３に達しかつ前記走行角βが前記目標角１０４の±５°の範囲になっているときに、目標距離１０３と目標角１０４とが０（ゼロ）になったと判断して目標距離１０３と目標角１０４とに設定されている値を「０（ゼロ）」に設定し、ステップ９を終了しステップ１０に移行する。目標距離１０３と目標角１０４とが０（ゼロ）になっていないと判断した場合は、ステップ９ｄに移行する。
【００２８】
ステップ９ｄでは、計算装置６の補正装置は、直近目標点を決定する。ステップ９ｂで記憶した通過点距離とステップ９ｃで計算した前記無人搬送車１の走行距離Ｍとを比較して、前記走行距離より大きくかつ一番小さい通過点距離を探索する。前記条件に当てはまる通過点距離が存在する場合は、前記通過点距離の通過点を直近目標点に設定する。前記条件に当てはまる通過点距離が存在しない場合は、目標点１０５を直近目標点に設定する。
ステップ９ｅでは、計算装置６の補正装置は、直近の目標点の通過点距離と通過点角とが０（ゼロ）になるよう、各々の車輪の移動量を計算する。無人搬送車１が自律走行して走行位置１３１の場合、直近目標点は「中間点１１１」となり、無人搬送車１が自律走行して走行位置１３２の場合、直近目標点は「点１１５」となる。各々の車輪の移動量の計算方法は、第１の例の補正の方法で示した移動量の計算の方法などを用いる。
ステップ９ｆでは、計算装置６は、各々の車輪の移動量を各々の移動装置に指令する。
この第２の例に拠れば、に拠れば、目標点105に到達したときに無人搬送車１の向きを指示経路11の向きと同じになるため、前記目標点105通過後も前記指示経路11に沿って走行することができる。
【００２９】
最後に、第３の例について説明する。
図８は第３の例の補正の方法での経路を示す図で、１０は説明で用いる直交座標系、１５１はステップ７で記録された前記情報を受け取ったときの無人搬送車の走行位置、１５２は走行位置１５１での走行角、１５３は無線タグの情報から設定した目標距離、１５４は無線タグの情報から設定した目標角、１５５は目標距離１５３と目標角１５４で示される目標点、１６１は走行位置１５１と目標点１５５の中間点、１７１は中間点１６１を通るＸ軸と平行な直線、１７２は走行位置１５１での接線の傾きが走行角１５２と同じでかつ直線１７１と接する円、１７３は目標点１５５での接線の傾きがＹ軸と同じでかつ直線１７１と接する円、１７４は直線１７１と円１７２の接点、１７５は直線１７１と円１７５の接点、１８１は中間点１６１の距離、１８２は中間点１６１の角、１８３は点１７４の距離、１８４は点１７４の角、１８５は点１７５の距離、１８６は点１７５の角である。
【００３０】
第３の例の補正の方法におけるステップ９の詳細なステップは、第２の例の補正の方法とステップ９ｂのみ違う。ステップ９ｂでは、最初に中間点１６１を通りＸ軸と平行な直線１７１を仮設定する。次に走行位置１５１での接線の方向が走行角１５２と同じでかつ前記直線１７１と接する円１７２と、目標点１５５での接線の傾きがＹ軸と平行でかつ前記直線１７１と接する円１７３とを計算する。そして前記直線１７１と前記円１７２の接点１７４と、前記直線１７１と前記円１７３の接点１７５とを計算する。最後に、前記走行位置１５１から前記接点１７４までは円１７２の短い円弧、前記接点１７４から前記接点１７５までは前記直線１７１、前記接点１７５から目標点１５５までは円１７３の短い円弧で結ぶ経路を計算する。そして前記経路上に通過点を複数設定し（図８では点１７４、点１７５）、前記各々通過点までの距離と角を計算して通過点距離と通過点角として記憶する。
この第３の例に拠れば、走行位置151から目標点155まで滑らかな経路が設定できる。また無人搬送車1が目標点155に遠ざかる動き（Yのマイナス方向への走行）を防止することができる。
【００３１】
なお、上記第２の例と第３の例では円弧を用いたが、円弧の代わりにサイクロイド曲線を用いてもかまわない。
【００３２】
次に、ステップ１０での移動量の計算の方法について説明する。
最初にステップ５で計算したずれ角が±５°の範囲になっているときに、ずれ角は０（ゼロ）になったと判断する。
ずれ角が０（ゼロ）になっていると判断した場合は、ステップ５で計算したずれ量を参照して前記ずれ量が「０（ゼロ）」のときにずれ量も０（ゼロ）になっていると判断する。一方、ずれ量が０（ゼロ）になっていないと判断した場合は、ずれ量がＸのマイナス方向であればずれ角をＸのプラス方向に６°と設定し、ずれ量がＸのプラス方向であればずれ角をＸのマイナス方向に６°と設定する。
【００３３】
次に移動量の計算を行う。例えば、必要な移動距離をステップ１で入力された終端までの距離として計算し、必要な移動角をずれ角としてステップ９での第１の補正の方法を用いて計算する。
最後に計算装置６は、各々の車輪の移動量を各々の移動装置に指令する。
【００３４】
次に、ステップ１１について説明する。
ステップ１１における走行経路が指示経路１１の終端まで走行したかの判断は、累積の走行経路がステップ１で入力された終端を達した場合に終端まで走行したと判断する。あるいは、終端を示す情報を記憶した無線タグを終端となる走行面に施設しておき、ステップ７で無線タグ読取装置２が読み取った無線タグの情報に終端を示す情報が含まれていた場合に終端まで走行したと判断する。
【００３５】
このように、無線タグ群１２の無線タグには目標点２０までの距離と方向の情報を記憶させる構成をしているので、絶対位置に注意を払うことなく施設することができるし、無線タグ読み取り装置で無線タグから読み取った情報だけで指示経路１１に復帰するために各々の車輪へ指令する移動量を計算できる。さらに無線タグ群１２は無人搬送車１が通過する際に、前記無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２に必ず無線タグが反応するようにしながら同時に複数の無線タグが反応することを防止することもできる。
【実施例２】
【００３６】
図９は、本発明の第２実施例に係わる無線タグ群シートの詳細な図である。図９（ａ）において、２００は無線タグ群を埋設するシート、２０１はシート２００で用いる直交座標系、２０２はシート２００のＸ軸、２０３はシート２００のＹ軸、２０４はＸ軸２０２とＹ軸２０３との交点から目標点までの距離と方向を示す表記、２１０は無線タグ群で、ここでは無線タグ群２１０は第１の実施例と同じ構成としている。２１１〜２１５は無線タグ群２１０の無線タグ、２１６は無線タグ間のＸ方向の間隔である。無線タグ群２１０は、無線タグ２１１〜２１５は無線タグ２１３を中心として直線状に間隔２１６で並べ、無線タグ２１３がＸ軸２０２とＹ軸２０３との交点上になるようにＸ軸２０２に沿ってシート２００に埋設している。シート２００の表面には、少なくとも直交座標系２０１、Ｘ軸２０２、Ｙ軸２０３、Ｘ軸２０２とＹ軸２０３との交点から目標点までの距離と方向、無線タグ間のＸ方向の間隔２１６とを示す表記２０４とが識別できるよう記載されているものとする。さらに無線タグの位置などが記載されていてもかまわない。ここではシート２００は、無人搬送車１の走行に支障をきたすことなくかつ無線タグから情報を受け取るのに支障をきたすことがない素材、厚み、構造であればなんでも良く、特に限定するもではない。
【００３７】
また、図９（ｂ）は、無線タグ群シートの設置数による蛇行量の違いを示す説明図である。図において、２２０は説明で用いる直交座標系、２２１と２３１は自律走行する無人搬送車、２２２と２３２は走行面に施設された無線タグから情報を読み取ることができる無線タグ読取装置、２２３と２３３は指示された指示経路、２２４は指示経路上２２３に走行面に貼り付けられた無線タグ群シート、２３４と２３５は指示経路上２３３に設置された無線タグ群シート、２２５は無人搬送車２２１から無線タグ群シート２２４までの距離、２３６は距離２２５の半分の距離、２２６および２３７、２３８は走行経路である。ここで、無線タグ群シート２２４および２３４、２３５にはシート２００が用いられ、各々のシートの目標点は指示経路上に設定され、直交座標系２２０と各々のシート２００の直交座標系２０１との方向が一致する方向に、かつ指示経路２２３または指示経路２３３とＹ軸が一致するように施設されている。ここで、無人搬送車２２１および無人搬送車２３１は図１に示す無人搬送車１と同じである。
【００３８】
無人搬送車２２１は指示された指示経路に従って自律的に走行し、距離２２５を走行した後に初めて無線タグ群シート２２４からの情報により指示経路２２３上に設定された目標点までの距離と方向とを計算することになる。前記無線タグ群シート２２４に至るまでは、各々の走行量検知装置５から受け取った各々の車輪３が実際に走行した量を基に前記指示経路２２３とのずれ量とずれ角を計算することになるため、前記指示経路２２３から大きく外れることがある。このときの走行経路が走行経路２２６である。
そこで距離２２５の中間点に無線タグ群シート２３５を新たに設置し、最初に距離２３６を走行した後に無線タグ群シート２３５からの情報により指示経路２３３上に設定された目標点までの距離と方向とを計算し、次に距離２３６を走行した後に無線タグ群シート２３４からの情報により再度前記指示経路２３３上に設定された目標点までの距離と方向とを計算するようにすることで、蛇行を抑えて前記指示経路２３３に沿った走行ができるようになる。
走行経路２３８は無人搬送車２３１が距離２３６まで走行した場合の走行経路であり、２３９は一旦無線タグ群シート２３５からの情報に基づいて走行経路を補正して指示経路２３３に戻った後再び走行経路２３８と同じようにずれていく場合の走行経路である。
【００３９】
このように、無線タグ群全体を一体のものとして無線タグ群をシートに埋め込んでいるので設置時の無線タグ間の配置の調整が不要となり、台車の走行性能や要求精度に応じて無線タグ群を選択して配置することや指示経路の変更に合わせて移設することができる。
【実施例３】
【００４０】
図１０は、本発明の第３の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図である。図１０（ａ）において、１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示された指示経路、２５０は指示経路１１上に施設された無線タグ群、２５１〜２５５は無線タグ群２５０の無線タグ、２５６は無線タグの間隔、２５７は目標点Ａ、２５８は目標点Ｂ、２６０〜２６４はＡの目標点２５７と無線タグ２５１〜２５５との距離、２６５〜２６９はＡの目標点２５７と無線タグ２５１〜２５５との角、２７０〜２７４はＢの目標点２５８と無線タグ２５１〜２５５との距離、２７５〜２７９はＢの目標点２５８と無線タグ２５１〜２５５との角である。無線タグ２５１〜２５５にはＡの目標点２５７までの距離と方向およびＢの目標点２５８までの距離と方向の情報が記憶されている。無線タグ２５１〜２５５は直線状に間隔２５６で並べ、指示経路１１に対して法線方向に対称になるよう走行面に施設している。
図１０（ｂ）において、２８０は無線タグ群を埋設するシート、２８１はシート２８０で用いる直交座標系、２８２はシート２８０のＸ軸、２８３はシート２８０のＹ軸、２８４はＸ軸２８２とＹ軸２８３との交点から目標点までの距離と方向、無線タグ間のＸ方向の間隔２５６とを示す表記、２８５は無線タグ群２５０である。
【００４１】
図１１は、本発明の第３の実施例に係わる無線タグ群を無人走行車が走行する場合の説明の図である。図１１において、１１は指示された指示経路、２９１は無人搬送車の走行経路、２９２は無人搬送車が走行経路２９１を走行する際に無線タグ読取装置が読み取れる領域、２９３は無人搬送車の走行経路、２９４は無人搬送車が走行経路２９３を走行する際に無線タグ読取装置が読み取れる領域である。
【００４２】
無線タグ２５１〜２５５にはＡの目標点２５７までの距離と方向およびＢの目標点２５８までの距離と方向の情報が記憶されている。すなわち、無線タグ２５１には、「Ａの目標点まで距離２６０、Ｘのプラス方向かつＹのプラス方向に角２６５、Ｂの目標点まで距離２７０、Ｘのプラス方向かつＹのマイナス方向に角２７５」という情報が記憶されている。また、無線タグ２５２には、「Ａの目標点まで距離２６１、Ｘのプラス方向かつＹのプラス方向に角２６６、Ｂの目標点まで距離２７１、Ｘのプラス方向かつＹのマイナス方向に角２７６」という情報が記憶されている。また、無線タグ２５３には、「Ａの目標点まで距離２６３、Ｘのプラス方向かつＹのプラス方向に角２６７、Ｂの目標点まで距離２７３、Ｘのプラス方向かつＹのマイナス方向に角２７７」という情報が記憶されている。また、無線タグ２５４には、「Ａの目標点まで距離２５４、Ｘのマイナス方向かつＹのプラス方向に角２６８、Ｂの目標点まで距離２７３、Ｘのマイナス方向かつＹのマイナス方向に角２７８」という情報が記憶されている。また、無線タグ２５５には、「Ａの目標点まで距離２６４、Ｘのマイナス方向かつＹのプラス方向に角２６９、Ｂの目標点まで距離２７４、Ｘのマイナス方向かつＹのマイナス方向に角２７９」という情報が記憶されている。
【００４３】
本発明の第３の実施例について図１と図３と図１０と図１１を用いて説明する。
無人搬送車１は、原則として図３に示すステップで自律走行する。ただし、ステップ７は図３と異なるので以下に示す。
ステップ７では、計算装置６の補正装置は、無線タグ読取装置２が読み取った無線タグの情報から目標点が往路と復路の２点あることを認識し、ステップ５で計算した無人搬送車１の実際の走行経路から前記複数の目標点から１つを選択して目標点とし、前記目標点までの距離と方向とを計算し、目標距離と目標角を設定する。また前記情報を受け取ったときの無人搬送車の走行位置を記録する。そしてステップ８に移行する。
【００４４】
ステップ７における目標距離と目標角との設定について説明する。
無人搬送車１が走行経路２９１を通ってＹのマイナス方向から無線タグ群２５０を通過した場合、前記無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２は無線タグ２５２から「Ａの目標点まで距離２６１、Ｘのプラス方向かつＹのプラス方向に角２６６、Ｂの目標点まで距離２７１、Ｘのプラス方向かつＹのマイナス方向に角２７６」という情報を読み取る。計算装置６は、ステップ５で計算した前記無人搬送車の実際の走行経路と各々の目標点との角を計算する。前記無人搬送車はＹのマイナス方向から走行してきたので、前記無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２の情報から、Ａの目標点は走行方向でＢの目標点は走行方向の逆方向であることがわかる。ここではＡの目標点を目標点とし、目標距離に「距離２６１」と目標角に「角２６６」とを設定する。
【００４５】
一方、無人搬送車１が走行経路２９３を通ってＹのプラス方向から無線タグ群２５０を通過した場合、前記無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２は無線タグ２５５から「Ａの目標点まで距離２６４、Ｘのマイナス方向かつＹのプラス方向に角２６９、Ｂの目標点まで距離２７４、Ｘのマイナス方向かつＹのマイナス方向に角２７９」という情報を読み取る。計算装置６の補正装置は、ステップ５で計算した前記無人搬送車の実際の走行経路と各々の目標点との角を計算する。前記無人搬送車はＹのプラス方向から走行してきたので、前記無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２の情報から、Ａの目標点は走行方向の逆方向でＢの目標点は走行方向であることがわかる。ここではＢの目標点を目標点とし、目標距離に「距離２７４」と目標角に「角２７９」とを設定する。
【００４６】
このように複数の目標点を設定することで、異なる向きから走行して無線タグ群に接近した場合でも、各々の走行向きにあわせて無人搬送車の走行経路を指示経路に補正することができる。
【実施例４】
【００４７】
図１２は、本発明の第４の実施例に係わる無線タグ群の詳細な図である。図１２（a）において、１０は説明で用いる直交座標系、１１ａ、１１ｂは指示経路、３００は指示経路１１a、１１ｂ上に施設された無線タグ群、３０１〜３０５は無線タグ群３００の無線タグ、３０６はＹ方向の無線タグ群の間隔、３０７は目標点Ａ、３０８は目標点Ｂ、３１０〜３１４はＡの目標点３０７と無線タグ３０１〜３０５との距離、３１５〜３１９はＡの目標点３０７と無線タグ３０１〜３０５との角、３２０〜３２４はＢの目標点３０８と無線タグ３０１〜３０５との距離、３２５〜３２９はＢの目標点３０８と無線タグ３０１〜３０５との角である。無線タグ３０１〜３０５にはＡの目標点３０７までの距離と方向およびＢの目標点３０８までの距離と方向の情報が記憶されている。無線タグ３０１〜３０５は直線状に間隔３０６で並べ、指示経路１１に対して対称になるように法線方向に走行面に施設している。
図１２（ｂ）において、３３０は無線タグ群を埋設するシート、３３１はシート３３０で用いる直交座標系、３３２はシート３３０のＸ軸、３３３はシート３３０のＹ軸、３３４はＸ軸３３２とＹ軸３３３との交点から目標点までの距離と方向、無線タグ間のＸ方向の間隔３０６とを示す表記、３３５は無線タグ群３００である。
【００４８】
本発明の第４の実施例について図１と図３と図１２を用いて説明する。
無人搬送車１は、原則として図３に示すステップで自律走行する。ただし、ステップ７は図３と異なるので以下に示す。
ステップ７では、計算装置６は、無線タグ読取装置２が読み取った無線タグの情報から目標点が複数あることを認識し、ステップ２で設定した指示経路から前記複数の目標点から１つを選択して目標点とし、前記目標点までの距離と方向とを計算し、目標距離と目標角を設定する。また前記情報を受け取ったときの無人搬送車の走行位置を記録する。そしてステップ８に移行する。
【００４９】
ステップ７における目標距離と目標角との設定例について示す。無人搬送車１がＹのマイナス方向から無線タグ群３００を通過した場合、前記無人搬送車１に搭載されている無線タグ読取装置２は無線タグ３０１〜３０５のいずれかからＡの目標点３０７までの距離と方向およびＢの目標点３０８までの距離と方向の情報を読み取る。計算装置６の補正装置は、ステップ２で設定した指示経路が指示経路１１ａの場合はＡの目標点を目標点とし、指示経路１１ｂの場合はＢの目標点を目標点とし、目標距離と目標角とを設定する。
【００５０】
このように複数の目標点を設定することで、指示経路の分岐箇所においても、各々の指示経路にあわせて無人搬送車の走行経路を前記指示経路に補正することができる。
【実施例５】
【００５１】
図１３は、本発明の第５の実施例に係わる無線タグ群シートの配置図である。図１３（ａ）において、１は自律走行する無人搬送車、２は走行面に施設された無線タグから情報を読み取ることができる無線タグ読取装置、１１は指示経路、３５１〜３５５は第２の実施例で示した無線タグ群シートである。ここでは各々の無線タグ群シート３５１〜３５５のＸ軸とＹ軸とを、指示経路１１の法線方向と接線方向とに一致するように施設した例である。このように無線タグシートを設定することで指示経路に曲線部がある場合でも、無人搬送車の走行経路を指示経路に補正しながら、かつ前記無人搬送車が指示経路の曲線に合わせて滑らかに走行するよう指令することができる。
図１３（ｂ）において、１は自律走行する無人搬送車、２は走行面に施設された無線タグから情報を読み取ることができる無線タグ読取装置、３は車輪、３６１は走行面、３６２は走行面３６１の天井、３６３と３６４は第２の実施例で示した無線タグ群シートである。
無人搬送車１が走行する工場や倉庫内の走行面が汚れやすい環境であったり鉄屑が飛散する環境などで無線タグの読み取りに不適な環境であったりした場合には、走行面以外の場所（例えば天井）などに無線タグシートを施設することができる。
【実施例６】
【００５２】
図１７は、本発明の第６実施例に係わる無線タグ群シートの詳細な図である。図１７（ａ）において、１０は説明で用いる直交座標系、１１は指示された指示経路、４００は指示経路１１上に施設された無線タグ群、４０１〜４０５は無線タグ群４００の無線タグ、４０６は無線タグの間隔、４０７は目標点、４１０〜４１４は目標点４０７と無線タグ４０１〜４０５との距離、４１５〜４１９は目標点４０７と無線タグ４０１〜４０５との角、４２０は目標点４０７での経路の向きである。無線タグ４０１〜４０５には目標点４０７までの距離と方向および目標点４０７での経路の向き４２０が記憶されている。無線タグ４０１〜４０５は直線状に間隔４０６で並べ、指示経路１１に対して法線方向に対称になるよう走行面に施設している。ここでは、目標点４０７での経路の向き４２０は、目標点４０７を通るＹ軸と平行な直線と、目標点４０７での指示経路１１の接線との角度としている。
図１７（ｂ）において、４３０は無線タグ群を埋設するシート、４３１はシート４３０で用いる直交座標系、４３２はシート４３０のＸ軸、４３３はシート４３０のＹ軸、４３４はＸ軸４３２とＹ軸４３３との交点から目標点までの距離と方向、無線タグ間のＸ方向の間隔４０６、目標点からの経路方向とを示す表記、４３５は無線タグ群４００である。
【００５３】
ステップ９での補正の方法について第４の例を示す。
図１８は第４の例の補正の方法での経路を示す図で、１０は説明で用いる直交座標系、４５１はステップ７で記録された前記情報を受け取ったときの無人搬送車の走行位置、４５２は走行位置４５１での走行角、４５３は無線タグの情報から設定した目標距離、４５４は無線タグの情報から設定した目標角、４５５は目標距離４５３と目標角４５４で示される目標点、４５７は目標点４５５での経路の向き、４６１は走行位置４５１と目標点４５５の中間点、４７１は中間点４６１を通るＸ軸と平行な直線、４７２は走行位置４５１での接線の傾きが走行角４５２と同じでかつ直線４７１と接する円、４７３は目標点４５５での接線の傾きが目標点４５５での経路の向き４５７と同じでかつ直線４７１と接する円、４７４は直線４７１と円４７２の接点、４７５は直線４７１と円４７３の接点、４８１は中間点４６１の距離、４８２は中間点４６１の角、４８３は点４７４の距離、４８４は点４７４の角、４８５は点４７５の距離、４８６は点４７５の角である。
【００５４】
第４の例の補正の方法におけるステップ９の詳細なステップは、第２の例の補正の方法とステップ９ｂのみ違う。ステップ９ｂでは、最初に中間点４６１を通りＸ軸と平行な直線４７１を仮設定する。次に走行位置４５１での接線の方向が走行角４５２と同じでかつ前記直線４７１と接する円４７２と、目標点４５５での接線の傾きが目標点４５５での経路の向き４５７と同じでかつ前記直線４７１と接する円４７３とを計算する。そして前記直線４７１と前記円４７２の接点４７４と、前記直線４７１と前記円４７３の接点４７５とを計算する。最後に、前記走行位置４５１から前記接点４７４までは円４７２の短い円弧、前記接点４７４から前記接点４７５までは前記直線４７１、前記接点４７５から目標点４５５までは円４７３の短い円弧で結ぶ経路を計算する。そして前記経路上に通過点を複数設定し（図１８では点４７４、点４７５）、前記各々通過点までの距離と角を計算して通過点距離と通過点角として記憶する。
【００５５】
ステップ９での補正の方法の第４の例では円弧を用いたが、円弧の代わりにサイクロイド曲線を用いてもかまわない。
【００５６】
実施例の説明において、無線タグに記憶する情報として言語を用いたがこれに限定するわけではなく、数学あるいは記号などを用いてもかまわないし、それらの組み合わせであってもかまわない。
【００５７】
実施例の説明において、座標系を無人搬送車の進行方向を基準とする直交座標系や指示経路を基準とする座標系を用いたがこれに限定するわけではなく、無人搬送車が走行する工場や倉庫内あるいは地磁気などを基準として用いてもかまわない。
【００５８】
実施例の説明において、無人搬送車は前部に配置された２つの車輪が駆動輪であるとしたがこれに限定するわけではなく、全ての車輪が駆動輪であってもかまわない。また無人搬送車は４つの車輪の向きが進行方向に固定されているがこれに限定するわけではなく、一般的な自動車のように一部の車輪または全ての車輪が向きを変えることができる無人搬送車あるいはオムニホイルなどを使用して全方向に移動することができる無人搬送車などであってもかまわない。
【００５９】
実施例の説明において、見做しの走行位置の計算方法として各々の車輪の実際の移動量を左右別に平均を求めてから見做しの移動量と見做しの移動角を求めたがこれに限定するわけではなく、各々の車輪の実際の移動量から各々の車輪の移動軌跡を求めてから見做しの移動量と見做しの移動角を求める計算方法などを用いてもかまわない。
【００６０】
実施例の説明において、目標点までの目標距離と目標角の計算方法として無線タグから読み取った情報を利用したがこれに限定するわけではなく、無線タグ読取装置に無線タグから情報を読み取る際の前記無線タグからの信号強度を測定する機能を付け加えて前記信号強度を基に前記読み取った情報に重み付けする計算方法などを用いてもかまわない。
【００６１】
実施例の説明において、無人搬送車は一方の進行方向への走行しか示していないがこれに限定するわけではない。また、無線タグ読取装置を無人搬送車の車体外側に搭載しているがこれに限定するわけではなく、車体内部に搭載してもかまわない。さらに、無人搬送車には出力装置を搭載していないが、無人搬送車の指示待ちや自律走行中などの現在のステップ、目標距離、目標角、進行方向などを示す出力装置を搭載しても良い。
【００６２】
また、上記実施例においては、無線タグは、指示経路に対して左右対称かつ直線状に所定間隔で並べられているが、これに限定するわけではない。要するに、無人搬送車１が無線タグ群を通過したときに、無線タグ読取装置２を中心とした所定半径の円内に存在する無線タグから情報を読み取ることができれば良いのである。
【００６３】
また、無人搬送車に限らず、搬送を目的としない移動台車に本発明を適用できることは明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１の実施例に係わる無人搬送車の構成図
【図２】本発明の第１の実施例に係わる無線タグ群の詳細図
【図３】本発明に係わる無人搬送車の自律走行のステップを示す流れ図
【図４】無人搬送車が走行した状態を示す説明図
【図５】第１の補正の方法に係わる経路を示す図
【図６】第２の補正の方法に係わる経路を示す図
【図７】第２の補正の方法に係わるステップ９の詳細なステップを示す流れ図
【図８】第３の補正の方法に係わる経路を示す説明図
【図９】本発明の第２の実施例に係わる無線タグ群シートの詳細図
【図１０】本発明の第３の実施例に係わる無線タグ群の詳細図
【図１１】無線タグ群を無人走行車が走行する場合の説明図
【図１２】本発明の第４の実施例に係わる無線タグ群の詳細図
【図１３】本発明の第５の実施例に係わる無線タグ群シートの配置図
【図１４】従来の位置補正の検知状態を示す説明図
【図１５】従来の走行ルート線に沿って走行している状態を示す説明図
【図１６】従来の自走式無人車の位置補正装置のシステム構成の概要を示す説明図
【図１７】本発明の第６の実施例に係わる無線タグ群の詳細図
【図１８】第４の補正の方法に係わる経路を示す説明図
【符号の説明】
【００６５】
１  自律走行する無人搬送車
２  無線タグ読取装置
３  車輪
４  駆動装置
５  走行量検知装置
６  計算装置
７  入力装置
８  車輪の左右の間隔
９  車輪の前後の間隔
１０  直交座標系
１１  指示経路
１２  無線タグ群
１３、１４  実際の走行経路の一例
１５  最初の位置から無線タグ群までの距離
２０  目標点
２１〜２５  第１の実施例に係わる無線タグ
２６  第１の実施例に係わる無線タグ間のＸ方向の間隔
３０〜３４  目標点と無線タグ２１〜２５との距離
３５〜３９  目標点と無線タグ２１〜２５との角
４１〜４３  無人搬送車の走行位置
４４、４５  実際の走行経路の一例
５０  直交座標系
５１〜５２  車輪の実際の移動量
５３  無人搬送車の見做しの移動量
５４  無人搬送車の見做しの移動角
５５  Ｙ方向の移動距離Ｙ
５６  Ｘ方向の移動距離Ｘ
６１  走行位置４２での見做しの移動角
６２  走行位置４２からの走行距離
６３  走行位置４３での走行角
６４  走行位置４３での必要な移動距離
６５  走行位置４３での必要な移動角
１０１  無線タグからの情報を受け取ったときの無人搬送車の走行位置
１０２  走行位置５１での走行角
１０３  必要な移動距離
１０４  必要な移動角
１１１  目標点
１１２  走行位置１０１と目標点１１１の中間点
１１３  走行位置１０１と中間点１１２を結ぶ円
１１４  中間点１１２と目標点１１１を結ぶ円
１１５  円１１３の短い円弧上の点
１１６  円１１４の短い円弧上の点
１２１  中間点１１２の距離
１２２  中間点１１２の角
１２３  点１１５の距離
１２４  点１１５の角
１２５  点１１６の距離
１２６  点１１６の角
１３１  １３２  走行中の無人搬送車の走行位置
１５１  無線タグからの情報を受け取ったときの無人搬送車の走行位置
１５２  走行位置１５１での走行角
１５３  必要な移動距離
１５４  必要な移動角
１５５  目標点
１６１  走行位置１５１と目標点１５５の中間点
１７１  中間点１６１を通るＸ軸と平行な直線
１７２  走行位置１５１と中間点１６１を結ぶ円
１７３  中間点１６１と目標点１５５を結ぶ円
１７４  直線１７１と円１７２の接点
１７５  直線１７１と円１７３の接点
１８１  中間点１６１の距離
１８２  中間点１６１の角
１８３  点１７４の距離
１８４  点１７４の角
１８５  点１７５の距離
１８６  点１７５の角
２００  第２の実施例に係わる無線タグ群を埋設するシート
２０１  直交座標系
２０２  Ｘ軸
２０３  Ｙ軸
２０４  Ｘ軸とＹ軸との交点から目標点までの距離と方向を示す表記
２１０  第１の実施例に係わる無線タグ群
２１１〜２１５  第１の実施例に係わる無線タグ
２１６  第１の実施例に係わる無線タグ間のＸ方向の間隔
２２０  直交座標系
２２１、２３１  無人搬送車
２２２、２３２  無線タグ読取装置
２２３、２３３  指示経路
２２４、２３４、２３５  無線タグ群シート
２２５、２３６  距離
２５０  第３の実施例に係わる無線タグ群
２５１〜２５５  無線タグ
２５６  無線タグの間隔
２５７  Ａの目標点
２５８  Ｂの目標点
２６０〜２６４  Ａの目標点と無線タグとの距離
２６５〜２６９  Ａの目標点と無線タグとの角
２７０〜２７４  Ｂの目標点と無線タグとの距離
２７５〜２７９  Ｂの目標点と無線タグとの角
２８０  無線タグ群を埋設するシート
２８１  直交座標系
２８２  Ｘ軸
２８３  Ｙ軸
２８４  Ｘ軸とＹ軸との交点から目標点までの距離と方向を示す表記
２８５  無線タグ群
２９１  無人搬送車の走行経路の一例
２９２  無線タグ読取装置の読取領域
２９３  無人搬送車の走行経路の一例
２９４  無線タグ読取装置の読取領域
３００  第４の実施例に係わる無線タグ小群
３０１〜３０５  無線タグ
３０６  無線タグの間隔
３０７  Ａの目標点
３０８  Ｂの目標点
３１０〜３１４  Ａの目標点と無線タグとの距離
３１５〜３１９  Ａの目標点と無線タグとの角
３２０〜３２４  Ｂの目標点と無線タグとの距離
３２５〜３２９  Ｂの目標点と無線タグとの角
３３０  無線タグ群を埋設するシート
３３１  直交座標系
３３２  Ｘ軸
３３３  Ｙ軸
３３４  Ｘ軸とＹ軸との交点から目標点までの距離と方向を示す表記
３３５  無線タグ群
３５１〜３５５  無線タグ群シート
３６１  走行面
３６２  天井
３６３、３６４  無線タグ群シート
４００  第６の実施例に係わる無線タグ群
４０１〜４０５  無線タグ
４０６  無線タグの間隔
４０７  目標点
４１０〜４１４  目標点と無線タグとの距離
４１５〜４１９  目標点と無線タグとの角
４２０  目標点での経路の向き
４３０  無線タグ群を埋設するシート
４３１  直交座標系
４３２  Ｘ軸
４３３  Ｙ軸
４３４  Ｘ軸とＹ軸との交点から目標点までの距離と方向を示す表記
４３５  無線タグ群
４５１  無線タグからの情報を受け取ったときの無人搬送車の走行位置
４５２  走行位置４５１での走行角
４５３  必要な移動距離
４５４  必要な移動角
４５５  目標点
４６１  走行位置４５１と目標点４５５の中間点
４７１  中間点４５６を通るＸ軸と平行な直線
４７２  走行位置４５１と中間点４６１を結ぶ円
４７３  中間点４６１と目標点４５５を結ぶ円
４７４  直線４７１と円４６２の接点
４７５  直線４７１と円４６３の接点
４８１  中間点４６１の距離
４８２  中間点４６１の角
４８３  点４７４の距離
４８４  点４７４の角
４８５  点４７５の距離
４８６  点４７５の角
１１１４  従来の方位検知器
１１２４  従来の方位標識
β        従来のずれ量
α        従来の方位標識間距離
１１１５  従来の方向検知器
１１２５  従来の方向標識
１１１６  従来のＩＤタグ検知器
１１２６  従来のＩＤタグ
１２１０  従来の走行経路線
１２１１  従来の曲率の小さい範囲
１２１２  従来の曲率の大きい範囲
１２１３  従来の磁石
１２１６  従来の無人搬送車
Ｌ        従来の走行経路
ｍ１、ｍ２  従来の補正マーカ
ｌ        従来の補正マーカの間隔
１３０７  従来の無人搬送車
Ｓ１、Ｓ２  従来の検出センサ
【図１】
2010204921.tif 000003
【図２】
2010204921.tif 000004
【図３】
2010204921.tif 000005
【図４】
2010204921.tif 000006
【図５】
2010204921.tif 000007
【図６】
2010204921.tif 000008
【図７】
2010204921.tif 000009
【図８】
2010204921.tif 000010
【図９】
2010204921.tif 000011
【図１０】
2010204921.tif 000012
【図１１】
2010204921.tif 000013
【図１２】
2010204921.tif 000014
【図１３】
2010204921.tif 000015
【図１４】
2010204921.tif 000016
【図１５】
2010204921.tif 000017
【図１６】
2010204921.tif 000018
【図１７】
2010204921.tif 000019
【図１８】
2010204921.tif 000020