(57)【要約】【課題】客が取りやすいように買い物籠を自動で傾けることが可能な装置を提供する。【解決手段】積み重ねられた複数の買い物籠２００が載置される籠載置部１１０と、操作対象となる一番上の買い物籠２００ａの操作を行う一対の籠操作部１３０とを備え、前記一対の籠操作部１３０が、操作対象となる一番上の買い物籠２００ａの開口部の周囲に形成された張り出し部の下に、当該買い物籠２００ａの両側から差し入れられ、そのままの状態で上昇することにより、操作対象となる一番上の買い物籠を斜めに傾ける。【選択図】図７
2010240032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積み重ねられた複数の買い物籠が載置される籠載置部と、
前記複数の買い物籠のうち、操作対象となる買い物籠の操作を行う一対の籠操作部と
を備え、
前記一対の籠操作部は、
操作対象となる買い物籠の開口部の周囲に形成された張り出し部の下に、当該買い物籠の両側から差し入れられた状態で上昇することにより、操作対象となる買い物籠を斜めに傾ける
ことを特徴とする買い物籠自動傾け装置。
【請求項２】
前記一対の籠操作部を昇降させる昇降動作部と、
前記一対の籠操作部を水平移動させて、両者の間の間隔を変化させる水平動作部と
を更に備える
ことを特徴とする請求項１に記載の買い物籠自動傾け装置。
【請求項３】
前記一対の籠操作部を回転動作させる回転動作部を更に備える
ことを特徴とする請求項２に記載の買い物籠自動傾け装置。
【請求項４】
前記籠載置部は、積み重ねられて載置された複数の買い物籠の総重量を検知し、
前記昇降動作部は、前記籠載置部によって検知された総重量に応じた高さに、前記一対の籠操作部を位置させる
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の買い物籠自動傾け装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スーパーマーケット等で利用される買い物籠を客が取りやすいようにするための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、スーパーマーケット（以下、単に「スーパー」という）やコンビニエンスストア等においては、客が店内で利用するための買い物籠が入口付近に積み重ねられて置かれている。スーパー等に来店した客は、必要に応じて、積み重ねられた買い物籠のうち、一番上にあるものを順々に取って、店内での買い物をすることになる。
【０００３】
このように、スーパー等の店内で利用される買い物籠は、店の入口付近に積み重ねられて置かれているが、この時、店によっては、店員が、一番上の買い物籠を斜めに傾けて置くようにしていることがある。このように買い物籠を斜めに傾けて置くことにより、客は、買い物籠が取りやすくなる。
【０００４】
買い物籠を取りやすく配置することで、店側としては、客に対してよい印象を与えることができるし、当初、買い物籠を使うつもりのなかった客についても、買い物籠を手に取る確率を高めることが期待できる。買い物籠を手に取ってもらうことで、買い物籠を取らなかった場合に比べて、多くの商品を買うことが容易となるので、その結果、より多くの商品の購入につながることが期待できる。
【０００５】
しかしながら、店員が、買い物籠を積み重ねて入口付近に配置する際に、一番上の買い物籠を斜めに傾けて置いたとしても、一人の客がその斜めに傾けられた買い物籠を取ってしまうと、その時点で一番上にくる買い物籠は斜めになっていないことになる。従って、順次来店する客に対して、取りやすい状態にある買い物籠を常時提供するためには、一人の客が斜めに傾けられた買い物籠を取った後に、その時点で一番上にくる買い物籠を、再び斜めに傾けて配置しなければならない。このようなことを実現するためには、積み重ねられて置かれた買い物籠付近に、専用の店員を配置する必要があるが、一般に、このようなことは現実的ではない。
【０００６】
なお、特開２００８−１８５０６７号公報には、来店客にとって常に取りやすい高さに、買い物籠の位置を自動調整する買い物籠自動昇降装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−１８５０６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、客が取りやすいように買い物籠を自動で傾けることが可能な装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る買い物籠自動傾け装置は、積み重ねられた複数の買い物籠が載置される籠載置部と、前記複数の買い物籠のうち、操作対象となる買い物籠（例えば、一番上に配置された買い物籠）の操作を行う一対の籠操作部とを備え、前記一対の籠操作部は、操作対象となる買い物籠の開口部の周囲に形成された張り出し部の下に、当該買い物籠の両側から差し入れられた状態で上昇することにより、操作対象となる買い物籠を斜めに傾けることを特徴とする。
【００１０】
この場合において、前記一対の籠操作部を昇降させる昇降動作部と、前記一対の籠操作部を水平移動させて、両者の間の間隔を変化させる水平動作部とを更に備えるようにしてもよい。更に、前記一対の籠操作部を回転動作させる回転動作部を備えるようにしてもよい。
【００１１】
また、前記籠載置部は、積み重ねられて載置された複数の買い物籠の総重量を検知し、前記昇降動作部は、前記籠載置部によって検知された総重量に応じた高さに、前記一対の籠操作部を位置させるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、人手によらず、客が取りやすいように買い物籠を自動で傾けることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明による買い物籠自動傾け装置１００の構成を説明するための斜視図である。
【図２】操作対象となる買い物籠２００の構造を説明するための図である。
【図３】籠操作部１３０の動作を実現するための機構部３００の構成を説明するための図である。
【図４】買い物籠自動傾け装置１００の動作を説明するための図（その１）である。
【図５】買い物籠自動傾け装置１００の動作を説明するための図（その２）である。
【図６】買い物籠自動傾け装置１００の動作を説明するための図（その３）である。
【図７】買い物籠自動傾け装置１００の動作を説明するための図（その４）である。
【図８】買い物籠自動傾け装置１００の動作を説明するための図（その５）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１５】
図１は、本発明による買い物籠自動傾け装置の構成を説明するための斜視図である。
【００１６】
同図に示すように、本発明による買い物籠自動傾け装置１００は、籠載置部１１０と、本体部１２０とを備える。
【００１７】
籠載置部１１０は、複数の買い物籠が積み重ねられて載置される部分である。当該籠載置部１１０は、内部に重量センサを備えており、積み重ねられて載置された買い物籠の重量を検知できるように構成されている。買い物籠自動傾け装置１００では、籠載置部１１０において、積み重ねられて載置された買い物籠の総重量を検知し、検知した総重量に基づいて、積み重ねられて載置された買い物籠の個数を検出する。そして、検出された買い物籠の個数に基づいて、操作対象となる買い物籠（本実施形態では、一番上の買い物籠）の位置を求める。
【００１８】
本体部１２０は、買い物籠の操作を行うための機構部や、買い物籠自動傾け装置１００を構成する各部の動作を制御する制御部が収容された部分であり、同図に示すように、その両側面からは、買い物籠の操作を行うための一対の籠操作部１３０が突出している。また、本体部１２０の前面下部には、買い物籠の動きを規制するための籠規制部１２１が、籠載置部１１０と平行に突出するよう取り付けられている。
【００１９】
一対の籠操作部１３０は、積み重ねられて籠載置部１１０に載置された複数の買い物籠の両側から、操作対象となる一番上に配置された買い物籠と、その直下の買い物籠との間に差し込まれ、一番上に配置された買い物籠の後端側（本体部１２０側）を持ち上げることによって、一番上に配置された買い物籠を斜めに傾ける操作を行うものである（図７参照）。図１に示すように、籠操作部１３０は、丸棒状の部材を、コの字状に折り曲げたような形状を有している。すなわち、本体部１２０の各側面から突出する基端部１３１と、基端部１３１との間で直角をなすように延びる中間部１３２と、中間部１３２との間で直角をなすように延びる先端部１３３とから構成される。本体部１２０の各側面には、上下方向に延びるように細長い孔１２２が形成されており、一対の籠操作部１３０は、当該孔１２２に沿って、昇降可能なように構成されている。更に、一対の籠操作部１３０は、基端部１３１を中心に回転可能であると共に、基端部１３１が延びる方向に移動可能なよう（すなわち、籠操作部１３０の対向する先端の間隔を広げたり狭めたりできるよう）に構成されている。籠操作部１３０の動作の詳細については後述する。
【００２０】
籠規制部１２１は、パイプ状の部材をコの字状に折り曲げたような形状を有しており、本体部１２０の前面との間で、買い物籠の下部が挿入される空間を形成する。当該空間内に一番下に配置される買い物籠を入れることにより、積み重ねられた買い物籠が概ね所定の位置にセットされることになる。また、積み重ねられた買い物籠が大きく動いてしまうことを防止することができる。なお、籠規制部１２１のサイズは、実装条件に応じて、買い物籠が挿入されたときに、買い物籠がほぼぴったりと嵌り込むようなものにしてもよいし、ある程度の余裕をもたせるようにしてもよい。
【００２１】
なお、前述したように、本体部１２０内には、買い物籠自動傾け装置１００を構成する各部の動作を制御する制御部が収容されている。
【００２２】
図２は、買い物籠自動傾け装置１００の操作対象となる買い物籠の構造を説明するための図である。同図（ａ）は正面図を示し、同図（ｂ）は側面図を示す。なお、簡単のため、同図では、取っ手等、買い物籠自動傾け装置１００の動作説明のために必ずしも必要のない構成部分については省略してある。この点、以下の他の図面でも同様である。
【００２３】
同図に示すように、買い物籠２００は、概ね直方体状の外形を有しており、後述する図４等に示すように、その上面に開口部が形成されて、その内部に概ね直方体状の空間が形成されている。図２に示すように、買い物籠２００の開口部の周囲には、鍔状に張り出した張り出し部２０１が形成されている。買い物籠自動傾け装置１００では、買い物籠２００の中央より手前（本体部側）の位置において、籠操作部１３０の先端部１３３を、買い物籠２００の両側から、張り出し部２０１の下に差し入れ、そのままの状態で、籠操作部１３０を上昇させることによって、買い物籠２００の一端側（本体部側）を持ち上げ、買い物籠を斜めに傾ける。
【００２４】
また、買い物籠２００の張り出し部２０１の下方には、一般に、平板状の突出片が所々に形成されており、図２に示した例でも、突出片２０２が各面にそれぞれ２つずつ形成されている。複数の買い物籠２００が積み重ねられた場合、当該突出片２０２が、直下に配置された買い物籠２０２の張り出し部２０１の上面と当接することによって、２つの買い物籠２００の張り出し部２０１の間に、ある程度（例えば、指一本入る程度）の隙間が形成される。籠操作部１３０の先端部１３３は、当該隙間に挿入されることになる。なお、同図には示していないが、買い物籠２００の張り出し部２０２の上面には、一般に、取っ手を取り付けるための突出部が形成されており、複数の買い物籠２００が積み重ねられた場合、当該突出部が、直上に配置された買い物籠２０２の張り出し部２０１の底面と当接することによっても、各買い物籠２００の張り出し部２０１の間に隙間が形成される。買い物籠２００の種類によって、突出片２０２のみで前記隙間を形成するもの、突出片２０２及び突出部の両方で前記隙間を形成するもの等いろいろではあるが、いずれにしても、複数の買い物籠２００が積み重ねられた場合、通常、各買い物籠２００の張り出し部２０１の間にはある程度の隙間が形成されることになる。
【００２５】
図３は、籠操作部１３０に必要な動作を実現するための機構部の構成を説明するための図である。同図（ａ）は正面図を示し、同図（ｂ）は側面図を示す。
【００２６】
同図に示すように、籠操作部１３０に必要な動作を実現するための機構部３００は、昇降動作部３１０と、昇降ベース部３２０と、一対の水平動作部３３０と、一対の水平ベース部３４０と、一対の回転動作部３５０とを備える。
【００２７】
昇降動作部３１０は、籠操作部１３０の昇降動作（上下動）を実現する機構部であって、直進モジュール３１１と、昇降用モータ３１２と、カップリング３１３とを備える。
【００２８】
直進モジュール３１１は、リニアガイド及び送りねじが一体化されたものであり、送りねじのねじ軸を正逆方向に回転させると、スライダ３１４が長手方向に沿って前後動（図３における上下動）するものである。直進モジュール３１１の送りねじのねじ軸には、カップリング３１３を介して、昇降用モータ３１２の出力軸が接続されており、昇降用モータ３１２を正逆方向に回転させることにより、直進モジュール３１１のスライダ３１４を垂直方向に上下動させることができる。
【００２９】
昇降ベース部３２０は、一対の水平動作部３３０が載置（固定）される部材であって、水平に配置される細長い水平平板部３２１と、当該水平平板部３２１の一方の長辺中央付近から垂直方向に突出する垂直平板部３２２とから構成されている。昇降ベース部３２０は、垂直平板部３２２が直進モジュール３１１のスライダ３１４に固定され、スライダ３１４の動きにあわせて昇降する。
【００３０】
水平動作部３３０は、籠操作部１３０の水平動作（左右動）を実現する機構部であって、それぞれ、直進モジュール３３１と、左右動用モータ３３２と、カップリング３３３とを備える。直進モジュール３３１の送りねじのねじ軸には、カップリング３３３を介して、左右動用モータ３３２の出力軸が接続されており、左右動用モータ３３２を正逆方向に回転させることにより、直進モジュール３３１のスライダ３３４を水平方向に左右動させることができる。
【００３１】
水平ベース部３４０は、回転動作部３５０が載置（固定）される部材であって、平板状の形状を有する。水平ベース部３４０は、直進モジュール３３１のスライダ３３４に固定され、スライダ３３４の動きにあわせて左右動を行う。
【００３２】
回転動作部３５０は、籠操作部１３０の回転動作を実現する機構部であって、それぞれ、一対のベアリング部３５１と、回転動作用モータ３５２と、カップリング３５３とを備える。籠操作部１３０の基端部１３１は、一対のベアリング部３５１によって回転可能に支持されると共に、カップリング３５３を介して、回転動作用モータ３５２の出力軸に接続されており、回転動作用モータ３５２を正逆方向に回転させることにより、籠操作部１３０を正逆方向に回転させることができる。
【００３３】
なお、上述した各モータ３１２，３３２，３５２としては、必要に応じて、減速機付きのものが利用される。
【００３４】
次に、以上のような構成を有する買い物籠自動傾け装置１００の動作について説明する。
【００３５】
まず、図４に示すように、積み重ねられた買い物籠２００が、籠載置部１１０にセットされる。この時、籠操作部１３０は、その中間部１３２が、垂直方向を向いており、更に、回転動作をさせた際に、その先端部１３３が他の部分と干渉しない程度に、その先端の間隔が広げられている。
【００３６】
同図に示した状態において、不図示のスイッチ等を操作して、買い物籠自動傾け装置１００の動作開始を指示すると、まず、積み重ねられて籠載置部１１０に載置された買い物籠２００の総重量が検知される。そして、検知された総重量に基づいて、籠載置部１１０に載置された買い物籠の個数が検出される。すなわち、検知された総重量を、買い物籠１個分の重量で割ることで、籠載置部１１０に載置された買い物籠の個数が算出される。なお、買い物籠１個分の重量は、例えば、不図示の入力装置を介して、予め設定されている。
【００３７】
籠載置部１１０に載置された買い物籠２００の個数が算出されると、更に、算出された買い物籠２００の個数に基づいて、一番上に配置された買い物籠２００ａを操作するために籠操作部１３０を位置させるべき高さが算出される。すなわち、予め設定されている、買い物籠２００の個数と籠操作部１３０の基端部１３１の高さとの関係式から、籠操作部１３０の基端部１３１を位置させるべき高さが算出される。本実施形態では、籠操作部１３０の基端部１３１が、一番上に配置された買い物籠２００ａの張り出し部と、その直下に配置された買い物籠２００ｂの張り出し部との中間にくるよう、籠操作部１３０の基端部１３１の高さが算出される。
【００３８】
籠操作部１３０の基端部１３１を位置させるべき高さが算出されると、買い物籠自動傾け装置１００（制御部）は、昇降用モータ３１２を動作させて、昇降ベース部３２０を昇降させることによって、籠操作部１３０の基端部１３１を、算出された高さに位置させる。当該昇降動作と同時に、買い物籠自動傾け装置１００（制御部）は、一対の回転用モータ３５２をそれぞれ動作させて、籠操作部１３０を回転させる。本実施形態では、籠操作部１３０の中間部１３２が、水平になるよう、籠操作部１３０が９０度回転される。
【００３９】
その結果、図５に示すように、籠操作部１３０の中間部１３２が水平方向を向いた状態で、籠操作部１３０の先端が、一番上に配置された買い物籠２００ａの張り出し部と、その直下に配置された買い物籠２００ｂの張り出し部との中間の高さに位置するようになる。
【００４０】
次に、同図に示した状態において、買い物籠自動傾け装置１００（制御部）は、各左右動用モータ３３２を動作させて、水平ベース部３４０、及び、その上に載置（固定）された回転動作部３５０を内側方向に移動させる。すなわち、一対の籠操作部１３０（の先端）の間隔を狭めることによって、買い物籠２００の両側から、籠操作部１３０の先端を、一番上に配置された買い物籠２００ａの張り出し部と、その直下に配置された買い物籠２００ｂの張り出し部との間に差し込む。この時、籠操作部１３０の先端は、買い物籠２００ａを持ち上げるのに適当な深さまで差し込まれる。籠操作部１３０（水平ベース部３４０）の左右方向の移動量は、買い物籠２００の載置位置及び買い物籠２００のサイズ（幅等）によって決まることになる。本実施形態では、店員等が籠載置部１１０に買い物籠２００を載置する際は、籠規制部１２１等の助けを借りて、必ず予め決められた一定の位置に載置するようにするという前提で、買い物籠のサイズに応じた左右方向の移動量が、例えば、不図示の入力装置を介して、予め設定されている。なお、買い物籠２００の載置位置を位置センサによって検知し、検知された載置位置（及び予め設定された買い物籠のサイズ等）に基づいて、籠操作部１３０の左右方向の移動量を算出するようにしてもよい。
【００４１】
あるいは、籠操作部１３０の水平方向の移動量を予め算出するのではなく、籠操作部１３０の先端に、スイッチ手段を設けて、籠操作部１３０の先端が買い物籠２００の側壁に当接したことを検知するまで、籠操作部１３０を水平移動させるようにすることも考えられる。この場合、籠操作部１３０の先端が買い物籠２００の側壁に当接したことが検知されると、籠操作部１３０の水平移動が停止され、更に必要に応じて、微少量だけ逆方向に水平移動されて、籠操作部１３０の先端が、買い物籠２００の側壁から少し離れた状態で張り出し部の下に位置するよう位置決めがされる。
【００４２】
図６は、一対の籠操作部１３０の先端が、一番上に配置された買い物籠２００ａの張り出し部と、その直下に配置された買い物籠２００ｂの張り出し部との間に差し込まれた状態を示している。
【００４３】
同図に示したような状態になると、買い物籠自動傾け装置１００（制御部）は、昇降用モータ３１２を動作させて、昇降ベース部３２０を上昇させることによって、籠操作部１３０を上昇させ、一番上に配置された買い物籠２００ａの一端側（本体部側）を一定量だけ持ち上げる。この時、水平動作部３３０及び回転動作部３５０については動作させない。そうすると、図７に示すように、一番上に配置された買い物籠２００ａの持ち上げられた側の底部が、その直下の買い物籠２００ｂの手前側（本体部側）の短辺に乗り上げる。その結果、一番上に配置された買い物籠２００ａは、斜めに傾いた状態で直下の買い物籠２００ｂに支持されることになる。なお、買い物籠２００を斜めに傾けるために必要な籠操作部１３０（昇降ベース部３２０）の上昇量については、買い物籠２００のサイズに応じた値が、例えば、不図示の入力装置を介して、予め設定されている。
【００４４】
図７に示すように、一番上に配置された買い物籠２００ａが斜めに傾けられた状態で支持されるようになると、買い物籠自動傾け装置１００（制御部）は、各左右動用モータ３３２を動作させて、各籠操作部１３０を外側方向に移動させると共に、一対の回転用モータ３５２をそれぞれ動作させて、籠操作部１３０を回転させる。すなわち、一対の籠操作部１３０（の先端）の間隔を広げることによって、回転時に、その先端部１３３が積み重ねられて載置された買い物籠２００等と干渉しないようにしつつ、図８に示すように、籠操作部１３０の中間部１３２が、垂直方向を向くよう、籠操作部１３０が９０度回転される。
【００４５】
以上のようにして、積み重ねられて載置された複数の買い物籠２００のうち、一番上に配置された買い物籠２００ａが斜めに傾けられる。
【００４６】
図８に示した状態において、斜めに傾けられた買い物籠２００ａが、来店した客等によって取られると、図４に示した状態とほぼ同様の状態となる。この時、買い物籠２００ａが一個取られたことにより、籠載置部１１０が検知する買い物籠２００の総重量が、買い物籠一個分減ることになる。買い物籠自動傾け装置１００（制御部）は、当該総重量の変化（減少）を検知すると、図４〜図８を使って説明した上記動作を繰り返す。すなわち、現在の買い物籠２００の総重量（総個数）に応じた高さに、籠操作部１３０の基端部１３１を位置決め（下降）させると共に、籠操作部１３０の中間部１３２が水平方向を向くよう、籠操作部１３０を９０度回転させる。そして、買い物籠２００の両側から、籠操作部１３０の先端を、一番上に配置された買い物籠２００の張り出し部と、その直下に配置された買い物籠２００の張り出し部との間に差し込ませる。そして、籠操作部１３０を上昇させ、一番上に配置された買い物籠２００の一端側（本体部側）を一定量だけ持ち上げる。その結果、一番上に配置された買い物籠２００が、斜めに傾いた状態で直下の買い物籠２００に支持されることになる。その後、一対の籠操作部１３０（の先端）の間隔を広げつつ、籠操作部１３０の中間部１３２が垂直方向を向くよう、籠操作部１３０を９０度回転させる。
【００４７】
以上のようにして、積み重ねられて載置された複数の買い物籠２００のうち、一番上に配置された買い物籠２００が客等によって取り除かれると、その時点で一番上にくる買い物籠２００が自動的に斜めに傾けられて配置されることになる。
【００４８】
なお、積み重ねられて籠載置部１１０に載置された買い物籠の個数が所定数以下（例えば、１個）になった場合、すなわち、総重量が所定値以下になったことが検知された場合は、買い物籠自動傾け装置１００は動作を停止する。この時、適当な方法（例えば、警告灯の点灯や警告音の発生）によって、店員等に、買い物籠が所定数以下になったことを報知するようにしてもよい。
【００４９】
上述した買い物籠自動傾け装置１００によれば、複数の買い物籠を普通に積み重ねて載置するだけで、操作対象となる一番上に配置された買い物籠が自動的に斜めに傾けられる。更に、斜めに傾けられた買い物籠が客等によって取られると、その時点で、一番上に配置されている買い物籠が自動的に斜めに傾けられる。その結果、専用の店員等を配置しなくても、順次来店する客に対して、取りやすいよう斜めに傾けられた買い物籠を常時提供することが可能となり、客に対してよい印象を与えることができる。更に、当初、買い物籠を使うつもりのなかった客についても、買い物籠を手に取る確率を高め、より多くの商品の購入を促すことが可能となる。
【００５０】
以上、本発明の実施形態について説明してきたが、当然のことながら、本発明の実施形態は上記のものに限られない。例えば、上述した実施形態では、籠操作部１３０の先端を、買い物籠２００の中央より手前（本体部側）の位置で、買い物籠２００の張り出し部２０１の下に差し入れ、買い物籠２００の後端側を持ち上げて、買い物籠２００を斜めに傾けていたが、それとは逆に、籠操作部１３０の先端を、買い物籠２００の中央より前側（本体部と反対側）の位置で、買い物籠２００の張り出し部２０１の下に差し入れ、買い物籠２００の前端側を持ち上げて、買い物籠２００を斜めに傾けるようにすることも考えられる。
【００５１】
また、上述した実施形態では、一番上に配置された買い物籠を操作対象となる買い物籠としていたが、他の位置に配置された買い物籠、例えば、上から二番目に配置された買い物籠を操作対象となる買い物籠とすることも考えられる。この場合、一度に２つの買い物籠が斜めに傾けられることになる。
【符号の説明】
【００５２】
１００    買い物籠自動傾け装置
１１０    籠載置部
１２０    本体部
１２１    籠規制部
１２２    孔
１３０    籠操作部
１３１    基端部
１３２    中間部
１３３    先端部
２００，２００ａ，２００ｂ    買い物籠
２０１    張り出し部
２０２    突出片
３１０    昇降動作部
３１１    直進モジュール
３１２    昇降用モータ
３１３    カップリング
３１４    スライダ
３２０    昇降ベース部
３２１    水平平板部
３２２    垂直平板部
３３０    水平動作部
３３１    直進モジュール
３３２    左右動用モータ
３３３    カップリング
３３４    スライダ
３４０    水平ベース部
３５０    回転動作部
３５１    ベアリング部
３５２    回転動作用モータ
３５３    カップリング
【図１】
2010240032.tif 000003
【図２】
2010240032.tif 000004
【図３】
2010240032.tif 000005
【図４】
2010240032.tif 000006
【図５】
2010240032.tif 000007
【図６】
2010240032.tif 000008
【図７】
2010240032.tif 000009
【図８】
2010240032.tif 000010