(57)【要約】【課題】  現場で使用されている無線操縦装置の装備周波数を確認し管理することで、複数の無線操縦装置が使用される現場において混信、もしくは操縦不能といったトラブルを防止する。【解決手段】  測定対象となる無線操縦装置１を起動した状態で、受信部５にて受信した所定電波の周波数を装備周波数に設定する初回測定行程と、設定した装備周波数を有する装備周波数信号を送信部６から送信させつつ、受信部５にて受信した所定電波の周波数を装備周波数に追加して設定する追加測定行程と、所定電波を受信しなくなるまで追加測定行程を繰り返し行うことで、測定対象となる無線操縦装置１の全ての装備周波数を検出する検出行程を行うことを特徴としている。【選択図】図２
2010256120.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測定対象となる無線操縦装置を起動した状態で、受信部にて受信した所定電波の周波数を装備周波数に設定する初回測定行程と、
設定した装備周波数を有する装備周波数信号を送信部から送信させつつ、受信部にて受信した所定電波の周波数を装備周波数に追加して設定する追加測定行程と、
所定電波を受信しなくなるまで追加測定行程を繰り返し行うことで、測定対象となる無線操縦装置の全ての装備周波数を検出する検出行程を行うことを特徴とする
無線操縦装置の装備周波数測定方法。
【請求項２】
所定電波の周波数の測定する受信部と、
設定された装備周波数を送信する送信部と、
受信部にて受信した所定電波の周波数を装備周波数に設定する初回測定処理と、設定した装備周波数を有する装備周波数信号を送信部から送信させつつ、受信部にて受信した所定電波の周波数を装備周波数に追加して設定する追加測定処理と、所定電波を受信しなくなるまで追加測定行程を繰り返し行うことで、測定対象となる無線操縦装置の全ての装備周波数を検出する検出処理を実行する制御部を備えることを特徴とする
無線操縦装置の装備周波数測定装置。
【請求項３】
制御部は、操作者に対して操作案内を提示する提示処理を実行する
請求項２に記載の無線操縦装置の装備周波数測定装置。
【請求項４】
制御部は、検出された装備周波数を送信制限装置に設定する設定処理を実行する
請求項２または請求項３に記載の無線操縦装置の装備周波数測定装置。
【請求項５】
受信部にて受信した所定電波の周波数を装備周波数に設定する初回測定処理と、
設定した装備周波数を有する装備周波数信号を送信部から送信させつつ、受信部にて受信した所定電波の周波数を装備周波数に追加して設定する追加測定処理と、
所定電波を受信しなくなるまで追加測定行程を繰り返し行うことで、測定対象となる無線操縦装置の全ての装備周波数を検出する検出処理を実行することを特徴とする
無線操縦装置の装備周波数測定プログラム。
【請求項６】
所定電波の周波数の測定する受信部と、
装備周波数信号を送信する送信部と、
装備周波数測定処理と、送信制限処理を実行する制御部を備え、  装備周波数測定処理は、受信部にて受信した所定電波の周波数を装備周波数に設定する初回測定処理と、設定した装備周波数を有する装備周波数信号を送信部から送信させつつ、受信部にて受信した所定電波の周波数を装備周波数に追加して設定する追加測定処理と、所定電波を受信しなくなるまで追加測定行程を繰り返し行うことで、測定対象となる無線操縦装置の全ての装備周波数を検出する検出処理からなる処理であり、
送信制限処理は、装備周波数測定処理にて検出された装備周波数を送信部から送信させる処理である
送信周波数制限装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械などの無線操縦装置において、他の無線操縦装置との混信トラブルを回避するための装備周波数測定方法、装備周波数測定装置、装備周波数測定プログラム、並びに装備周波数測定機能を備えた送信周波数制限装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電波を利用して各種機器の遠隔操縦を可能とする無線操縦装置がある。これら無線操縦装置では、予め定められた複数チャンネルのうち１チャンネルを選択し、無線操縦装置毎に異なる使用チャンネルを割り当てることで、複数間での混信トラブルを回避している。例えば、４２９ＭＨｚの帯域を用いた特定小電力無線操縦装置では、４０ｃｈ（４０波）が定められているが、それぞれに異なる使用チャンネルを割り当てることで最大４０台の無線操縦装置を使用することができる。
【０００３】
無線操縦装置の使用チャンネルの割り当て方式には、使用チャンネルを予め決めて割り当てる固定周波数方式のものと、他の無線操縦装置が使用中の電波を測定すること（「キャリアセンス機能」という）で空チャンネルを見つけ、空チャンネルの一つを使用チャンネルとして自動的に割り当てるセンシング（周波数自動選択）方式のもの（例えば、特許文献１参照）が知られている。特定小電力無線操縦装置においては、電波法上、固定周波数方式においても、このキャリアセンス機能を装備することが義務付けられている。
【０００４】
複数の無線操縦装置を用いる環境において、固定周波数方式の無線操縦装置のみ用いる場合には、予め利用者間の合意の元で使用チャンネルを割り当てておけば混信トラブルの心配はないし、また、センシング方式の無線操縦装置のみを用いる場合には、当該センシング機能によって自動的に空チャンネルを使用チャンネルに割り当るため混信トラブルを心配することはない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２８６７６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、複数の無線操縦装置を用いる環境で、固定周波数方式の無線操縦装置とセンシング方式の無線操縦装置が混在して用いられる場合、特に、センシング方式の無線操縦装置が使用チャンネルを割り当てた後に、固定周波数方式の無線操縦装置を稼働させた場合、センシング方式の無線操縦装置の使用チャンネルと固定周波数方式の無線操縦装置の使用チャンネルが重複し、固定周波数方式の無線操縦装置が動かなるトラブルが生じる場合がある。
【０００７】
センシング方式の無線操縦装置では、製造コストの面から割り当て可能な使用チャンネルが３あるいは６程度に限定されたものがある。このような無線操縦装置では、たとえセンシング機能を採用しているといえども、無線操縦装置の台数が多い使用環境では、割り当て可能な使用チャンネルが他の無線操縦装置に占有されてしまうことで、固定周波数方式と同様、使用チャンネルが重複する場合がある。
【０００８】
このような問題について、図１に示す工場内で利用される各種機器の無線操縦を行う現
場の状況を参照して説明する。図中、１ａ、１ｂは門型クレーンの無線操縦装置、２ａ、２ｂは門型クレーン、３ａはユニック車４ａの無線操縦装置、３ｂはコンクリートポンプ車４ｂの無線操縦装置、４ａはユニック車、４ｂはコンクリートポンプ車、Ａは生産設備の稼働領域、Ｂは工事現場を示している。
【０００９】
工場内に設置された門型クレーン２ａ、２ｂなどの生産設備は、無線操縦装置を利用して遠隔操作が行われているが、その無線操縦装置には、固定周波数方式、あるいは、センシング方式のものが用いられている。一方、工場内で増設、改修などの工事が行われる場合には、工場内の工事現場Ｂには、クレーンを装備したユニック車４ａや、コンクリートを打設するコンクリートポンプ車４ｂなどの建設機械車両が外部から派遣される。これら建設機械車両の操作手段にも、作業効率を高めるため無線操縦装置を取り入れたものが多くみられ、その無線操縦装置には各地の派遣先での混信を考慮してセンシング方式が採用されている。
【００１０】
図１に示す例では、生産設備稼働領域Ａ内における門型クレーン２ａには、第１チャンネルを固定的に使用する固定周波数方式の無線操縦装置１ａが用いられ、門型クレーン２ｂには、第３〜５チャンネルの３チャンネルのいずれかを用いるセンシング方式の無線操縦装置１ｂが用いられている。これらの無線操縦装置１は、起動時にキャリアセンス機能により周囲の電波の使用状況を確認して、空チャンネルに自分の使用チャンネルを割り当てて無線操縦を行う。何れのチャンネルも空いていない場合には無線操縦が不能となるため、エラー表示などを行うことで操作者に対して電波の状況が告知される。
【００１１】
一方、工事現場Ｂ内には、工場外部より派遣されたユニック車４ａ、コンクリートポンプ車４ｂといった建設機械車両が停車している。これら建設機械車両の無線操縦装置３には、門型クレーン２ｂの無線操縦装置１ｂと同様のセンシング方式のものが用いられている。この例では、ユニック車４ａの無線操縦装置３ａに対して第８〜１３チャンネルの６チャンネルが割り当てられ、コンクリートポンプ車４ｂの無線操縦装置３ｂに対して第１〜４０チャンネルの４０チャンネルがフルに割り当てられている。
【００１２】
このような工場内の状況において、まずコンクリートポンプ車４ｂが稼働開始し、そのセンシング機能が第１チャンネルを使用チャンネルに割り当ててしまった場合、第１チャンネルを固定的に使用する門型クレーン２ａは無線操縦することができない状況になってしまう。また、３チャンネル分のセンシング機能を有する門型クレーン２ｂについても、その稼働前に全ての使用チャンネルが他の無線操縦装置にて占有されてしまった場合は無線操縦することが不可能となってしまう。
【００１３】
この工場内の状況にみられるように、複数の無線操縦装置を用いる現場では、たとえセンシング機能付きの無線操縦装置を用いた場合であっても無線操縦が不能となってしまう問題をかかえている。
【００１４】
このような問題を解決するためには、予め各無線操縦装置で使用するチャンネルを仕様書などで確認した上で、チャンネルが重複することのないように設定すればよい。しかしながら、現場においては仕様書が手元にない、あるいは、仕様書にも記載がないなど使用チャンネルを確認することができない状況も多くみられる。また、使用している電波をスペクトラムアナライザなどで計測する方法も考えられるが、この方法では、実際に発信されている電波だけを計測することとなり、センシング方式を利用した無線操縦装置の使用チャンネルを全て確認することはできない。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、このような課題を解決するためのものであって、固定周波数方式、あるいは
、センシング方式の無線操縦装置が使用する全ての周波数（チャンネル）を測定することを目的とするものである。
【００１６】
そのため本発明における無線操縦装置の装備周波数測定方法では、測定対象となる無線操縦装置を起動した状態で、受信部にて受信した所定電波の周波数を装備周波数に設定する初回測定行程と、設定した装備周波数を有する装備周波数信号を送信部から送信させつつ、受信部にて受信した所定電波の周波数を装備周波数に追加して設定する追加測定行程と、所定電波を受信しなくなるまで追加測定行程を繰り返し行うことで、測定対象となる無線操縦装置の全ての装備周波数を検出する検出行程を行うことを特徴している。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、無線操縦装置が出力している周波数を装備周波数として検出し、当該装備周波数を送信部から送信しつつ、無線操縦装置の周波数の計測を繰り返すことで、測定対象となる無線操縦装置がセンシング方式のものであっても、全ての装備周波数を計測することが可能となる。そのため、現場などで使用する各無線操縦装置の使用チャンネルを予め認識することができ、無線操縦装置間での混信、あるいは、無線操縦装置が使用不能となるといったトラブルを事前に防止することができる。
【００１８】
さらに、本発明の装備周波数測定方法にて測定した装備周波数を送信制限装置の禁止チャンネルに設定し、当該禁止チャンネルの周波数を含んだ禁止周波数信号を、無線操縦装置の近傍にて放射することで、無線操縦装置の使用チャンネルを禁止チャンネル以外に設定させることが可能となり、より確実に混信、あるいは、使用不能となる問題を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】各種無線操縦装置が利用される工場内の様子を示す図。
【図２】本発明の実施形態に係る装備周波数測定装置の構成を示す図。
【図３】微弱無線局の３ｍの距離での電界強度の許容値を示す図。
【図４】本発明の実施形態に係る送信部の構成を示す図。
【図５】本発明の実施形態に係る送信部の構成を示す図。
【図６】本発明の実施形態に係る装備周波数測定のフローを示す図。
【図７】本発明の実施形態に係る装備周波数測定における送信電波、受信電波の様子を示す図。
【図８】本発明の実施形態に係る送信制限装置の構成を示す図。
【図９】本発明の実施形態に係る送信制限装置の外観を示す図。
【図１０】本発明の実施形態に係る送信制限装置に対する禁止チャンネル設定の様子を示す図。
【図１１】本発明の実施形態に係る送信制限装置装着の様子を示す図。
【図１２】本発明の実施形態に係る送信制限装置装着の様子を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図２は、本発明の実施形態に係る装備周波数測定装置の構成を示すための図である。この装備周波数測定装置は、概略、制御部７１、記憶部７２、表示部７３、操作部７４、受信部５、受信アンテナ５１、送信部６、送信アンテナ６１を備えて構成される。本実施形態では、装備周波数測定装置の一部に市販されるＰＣ７（パーソナルコンピュータ）を利用して構成しており、ＰＣ７は、ＵＳＢなどのインターフェイス７５を介して受信部５、送信部６に接続されている。
【００２１】
制御部７１は、ＣＰＵなどにより構成され、記憶部７２、表示部７３など各部と連携して後述する処理を実行する。記憶部７２は、各種情報を書込、消去可能とするＲＡＭ、Ｅ
ＰＲＯＭ、ハードディスクなどよって構成され、本実施形態では、測定した装備周波数などの装備周波数測定に必要な各種情報を記憶する。
【００２２】
表示部７３は、制御部７１での処理内容や測定結果、操作案内を測定者に対して提示するために設けられ、例えば、液晶表示器、ランプなど視覚的提示を行うものや、ブザー、スピーカーなど聴覚的提示を行うものが用いられる。操作部７４は、測定者による測定開始の指示など各種入力を受け付けるために設けられ、押しボタンスイッチ、キーボード、タッチパネルなどが用いられる。
【００２３】
受信部５は、制御部７１からの指令により受信アンテナ５１で受信した電波の受信周波数を走査することで、無線操縦装置１がどの周波数を使用していても電波を受信できるように周波数コントロールが行われる。
【００２４】
送信部６は、制御部７１からの指示を受けて発信する電波の周波数が選択された装備周波数信号を出力する。出力された装備周波数信号は送信アンテナ６１から発信される。
【００２５】
図３は電波法で定められている微弱無線局の３ｍの距離での電界強度の許容値を示すものである。本実施形態では、送信部６が発信する装備周波数信号に４２９ＭＨｚ帯の電波を用いるとともに、その電界強度を３５μＶ／ｍ以下に抑えることで、利用する際の免許や４２９ＭＨｚ帯の特定小電力無線局で必要な技術基準適合証明などは不要となり、微弱無線局の扱いとなる。また、その電波到達距離は数十ｃｍ〜１ｍ程度であって、送信部６が発信する装備周波数信号が他の無線操縦装置と混信トラブルを引き起こす心配もない。
【００２６】
では、図４、図５を用いて、この送信部６の具体的構成を説明する。図４において、６２は各チャンネルに対応した発振器、６３は合成器（パワーコンバイナ）を示す。各発振器６２は、各チャンネルに対応した無変調の周波数信号を発生させる。本実施形態では、図に記載するように４２９．２５００ＭＨｚから１２．５ｋＨｚ間隔で４２９．７３７５ＭＨｚまでの４０個の発振器６２が用意される。制御部７１にて設定された装備周波数に対応した発振器６２が、無変調の周波数信号を発振出力することとなる。各発振器６２にて発振出力された周波数信号は合成器６３にて合成され、送信アンテナ６１へ出力される。
【００２７】
図５は送信部６の他の具体的構成を示すものであり、６４は直接デジタル信号発生器（ＤＤＳ：Ｄｉｒｅｃｔ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｙｎｔｈｅｓｉｚｅｒ）、６５は第１発振器、６６はＤＡコンバータ、６７は第２発振器、６８はミキサーを示す。
【００２８】
直接デジタル信号発生器６４は、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、ＤＳＰなどで実現され、必要なチャンネル数分の異なるサイン波（コサイン波）を発生して、その結果を加算することで複数チャンネルのサイン波（コサイン波）が合成された信号に相当するデータ列を生成する。本実施形態では、１．２５０ＭＨｚから１２．５ｋＨｚ間隔で１．７３７５ＭＨｚまでを生成するものとしており、第２発振器６７の出力と合成したときに目的とする周波数となるようにしている。
【００２９】
第１発振器６５は、直接デジタル信号発生器６４駆動用のタイミング信号を発生する発振器であり、直接デジタル信号発生器６２出力に要求される信号純度により必要な周波数が定められている。本実施形態では、この周波数を２１．２５０ＭＨｚとしているが、これに限定されるものではなく必要とする信号純度により適宜に設定することができる。なお、第１発振器６５は、適宜な周波数を選択することで後述する第２発振器６７と兼用することが可能である。
【００３０】
ＤＡコンバータ６６は、直接デジタル信号発生器６４が生成したデータ列をアナログ信号に変換する。第２発振器６７は、４２８ＭＨｚのキャリア信号を発振出力し、第２発振器６７の出力周波数＋直接デジタル信号発生器６４の出力周波数が目的とする周波数となるように選定される。
【００３１】
ミキサー６８は、直接デジタル信号発生器６４の出力信号と第２発振器６７の出力信号を合成（乗算）して周波数変換し、装備周波数信号を後段の送信アンテナ６１へ出力する。出力する周波数は、直接デジタル信号発生器６４の周波数に第２発振器６７の周波数を加算したものとなる。
【００３２】
装備周波数が３チャンネルと６チャンネルの場合には、４２９．２７５０ＭＨｚと４２９．３１２５ＭＨｚが必要とされる。したがって、直接デジタル信号発生器６４では、これら周波数から第２発振器６７の周波数４２８ＭＨｚを減算した１．２７５０ＭＨｚと１．３１２５ＭＨｚの周波数が出力される。
【００３３】
この送信部６での処理を順に述べると、制御部７１から装備周波数のチャンネルが指定されると、直接デジタル信号発生器６４では、指定されたチャンネルに対応する周波数（３チャンネルは１．２７５０ＭＨｚ、６チャンネルは１．３１２５ＭＨｚ）のデータ列が生成される。生成されたデータ列はＤＡコンバータ６６を経てミキサー６８に入力され、第２発振器６７が出力するキャリア信号と合成されて装備周波数信号が生成される。この装備周波数信号には、特定小電力無線における３チャンネルの周波数４２９．２７５０ＭＨｚと６チャンネルの周波数４２９．３１２５ＭＨｚが含まれることになる。
【００３４】
なお、図５の構成を用いて送信部６を実現する際には、サンプリングクロック成分やその高調波成分などのノイズを除去することを目的として、ＤＡコンバータ６６とミキサー６８との間にローパスフィルタを設置することや、目的帯域外への信号出力を防止するためミキサー６８の後段にバンドパスフィルタを設置することが考えられる。
【００３５】
図６は、本発明の実施形態に係る装備周波数測定のフローを示した図である。まず、Ｓ１０１にて測定処理の開始が指示されると、Ｓ１０２にて、制御プログラムの初期化及び記憶部７２に登録されている測定データ（装備周波数）が初期化される。
【００３６】
Ｓ１０３では、測定準備が整ったことを表示部７３にて測定者に案内し、測定者に対し測定開始の指示を促す。操作者は、測定開始指示を行う前に、電源を入れるなどの行為により測定対象となる無線操縦装置１を起動状態にする。本実施形態では、他の無線操縦装置との混信を避けるため、送信アンテナ６１から発信される電波の電界強度が制限されており到達範囲が１ｍ以内となっている。そのため、測定対象となる無線操縦装置１は、その電波の到達圏内に配置される。また、測定時における測定漏れ、並びに、混信を防ぐため、これ以外の無線操縦装置は起動していない状態、あるいは、電波の影響を受けない範囲に遠ざけておくことが望ましい。
【００３７】
このように無線操縦装置１が起動した状態で、Ｓ１０４にて測定開始指示がなされて電波の計測が開始されると、Ｓ１０５では、受信部５にて受信される電波内に、所定の閾値以上電力レベルを有するチャンネルがあるか否かが判定される。なお、この初回測定の行程では送信部６からの発信はまだ行われていない。
【００３８】
Ｓ１０６は、Ｓ１０５の処理に時間制限を設けるためのタイムアウトが判断される。Ｓ１０５の電波測定を繰り返し行い、ある指定された時間を経過したときはＳ１０７に進み、未経過のときにはＳ１０５に戻る。初回の測定の行程では特段のトラブルが無い限り、無線操縦装置１が使用しているチャンネルが検出され、Ｓ１０８以降の処理に進む。
【００３９】
Ｓ１０８では、Ｓ１０５にて検出したチャンネルを装備周波数として記憶部７２に記憶させる。Ｓ１０９では、Ｓ１０５における受信結果を表示部７３に出力し、測定者に対して途中結果を提示する。
【００４０】
Ｓ１１０では、記憶部７２に記憶されている装備周波数を送信部６に対して設定する。設定された装備周波数は、送信部６から装備周波数信号として送信アンテナ６１に送られて電波として発信される。
【００４１】
以上が、初回の測定行程であって、この初回測定行程においては、特段のトラブルが無い限り、センシング方式、固定周波数方式といった無線操縦装置の方式に関わることなく、起動中の当該無線操縦装置が使用するチャンネルが装備周波数として検出される。
【００４２】
Ｓ１１０において装備周波数が送信部６に設定されるとＳ１０３に戻り、再度、測定準備が整ったことを表示部７３にて知らせる。以降の測定行程は、初回時の測定行程とは、送信部６１から装備周波数信号を送信させつつ測定を行う点で異った行程となっており、初回の測定行程と区別するため追加測定行程と呼ぶこととする。
【００４３】
この追加測定行程を開始するにあたり、測定対象となる無線操縦装置１は再起動させる必要がある。これは、起動毎に、キャリアセンス機能により周囲の電波の使用状況を確認して、空きチャンネルを探して使用チャンネルの決定を行うことを理由としている。そのため、追加測定行程での測定準備が整ったことを知らせる際、すなわち、２回目以降に実行されるＳ１０３において、測定者に対し無線操縦装置１を再起動させる旨を表示部７３にて提示するとよい。
【００４４】
Ｓ１０４で測定開始指示が判定され電波の計測が開始されると、この２回目以降に実施される追加測定行程では、既に装備周波数信号が送信アンテナ６１から発信された状態となっている。
【００４５】
測定対象の無線操縦装置１が固定周波数方式の場合には、使用チャンネルは１つなので、無線操縦装置１は送信部６からの装備周波数信号により何れの使用周波数も利用できない状態となる。よって、測定装置側では、Ｓ１０６にてタイムアウトすることとなり、Ｓ１０７にて装備周波数（この場合１つ）が表示され測定処理を完了する。
【００４６】
一方、複数の使用チャンネルを有するセンシング方式の無線操縦装置１の場合には、送信部６から発信されている装備周波数を避けて使用チャンネルが割り当てられる。よって、測定装置側では、初回測定行程で測定した装備周波数以外の周波数が観測されることとなり、Ｓ１０８で測定した周波数を新たに装備周波数として追加した上でＳ１０９以降の処理を繰り返す。この追加測定行程は、閾値を超える電波を受信しなくなるまで繰り返し実行され、最終的にはＳ１０７にて測定対象となる無線操縦装置１の全ての装備周波数が検出される。
【００４７】
このように、本実施形態の装備周波数測定方法によれば、無線操縦装置の装備周波数を確実に測定することが可能となる。また、本実施形態の装備周波数測定方法によれば、測定対象となる無線操縦装置１を複数台まとめて測定することも可能であり、測定時間の短縮化を図ることもできる。
【００４８】
以上、本実施形態では、この装備周波数測定方法を装置として実現することを説明したが、この形態に限らず、本装備周波数測定方法は、汎用の測定装置を利用した人の行為、あるいは、ＰＣなどの汎用機器に実装可能なプログラムとしてとして提供されるものであ
ってもよい。
【００４９】
図７は、装備周波数測定における送信電波、受信電波の様子の例を示した図である。図中（ａ）は、送信部６から送信する装備周波数信号の電波強度を示した図であり、（ｂ）は、受信部５にて受信する信号の電波強度を示した図である。そして（ａ）（ｂ）に付された番号は、何回目の測定であるかを示した番号である。なお、ここでは、測定対象となる無線操縦装置１が、第６、第７チャンネル、２つのチャンネルを使用するセンシング方式を採用したものを例示して説明する。
【００５０】
まず、初回の測定行程では（ａ１）に示されるように、送信部６からは装備周波数信号を出力していない状態で測定が行われる。その測定結果は（ｂ１）に示されるようになり、閾値以上の電波強度を持つ第６チャンネルが装備周波数として判定される。
【００５１】
２回目の測定行程では（ａ２）に示されるように、初回の測定行程で装備周波数として判定した第６チャンネルに対応する装備周波数信号を送信部６から送信させた状態で測定が行われる。センシング方式を採用している無線操縦装置１では、送信部６から出力されている第６チャンネルの装備周波数信号を避けるようにして使用周波数が決定される。受信部での測定結果の例が（ｂ２）が示されており、この場合、電波強度が閾値を超えた第７チャンネルが２つめの装備周波数として判定されている。
【００５２】
３回目の測定行程では（ａ３）に示されるように、（ｂ１）、（ｂ２）で装備周波数として判定した第６、第７、２つのチャンネルに対応する装備周波数信号を送信させた状態で測定が実行される。（ｂ３）に示されるように、その測定結果には、閾値を超える周波数信号は確認できない。これは既に送信部６からの装備周波数信号により、無線操縦装置１の使用周波数が占有され、無線操縦装置１はそのセンシング機能によって使用周波数を割り当てることができない状態となっているためである。このように受信部５にて、閾値を超える何れの電波を確認できないことを条件として、それまでに判定した全ての装備周波数を無線操縦装置１のものとして決定し、測定が終了する。
【００５３】
この例では２つのチャンネルを使用するセンシング方式の無線操縦装置１について説明したが、無線操縦装置１の装備周波数がｎ個の場合においては、ｎ＋１回の測定を繰り返すことで、当該無線操縦装置１の全ての装備周波数を検出することが可能である。
【００５４】
以上、本発明の実施形態における装備周波数測定方法について説明を行ったが、計測した装備周波数を利用して、無線操縦装置間での混信トラブルを防止する送信制限装置について説明する。この送信制限装置は、無線操縦装置に装着、若しくは、近接して配置され、装備周波数を含んだ禁止周波数信号を発信することで、当該無線操縦装置の使用周波数を制限することができる。
【００５５】
図８は、この送信制限装置の構成の一実施形態を示した図であって、送信制限装置８は、インターフェイス８２、制御部８３、記憶部８４、送信部８５、送信アンテナ８１を主要な構成としている。
【００５６】
インターフェイス８２は、禁止周波数（チャンネル）を設定装置から受信するために設けられたものであり、設定装置にＰＣを用いた場合には、ＵＳＢポートなどの汎用インターフェイスが用られる。図２で説明した装備周波数測定装置の一部に用いたＰＣ７をそのまま設定装置として利用してもよい。このような構成によれば、ＰＣ７における制御部７１において、測定した装備周波数を送信制限装置８に送信する設定処理を実行することで、測定と設定の機能を兼ね備えた装置を実現することができる。
【００５７】
制御部８３は、送信制限装置８の各種制御を司る手段であって、ＣＰＵなどを用いて構成される。本実施形態では、インターフェイス８２を介して受け取った禁止チャンネルを記憶部８４に記憶させたり、記憶部８４から禁止チャンネルを読み出して送信部８５に設定する処理などを実行する。送信部８５に対して設定する禁止チャンネルは適宜の数設定することが可能であって、図の例では第３チャンネルと第６チャンネル、２つのチャンネルが禁止チャンネルとして設定された状態が示されている。
【００５８】
送信部８５は、設定された禁止チャンネルに応じた禁止周波数信号を送信アンテナ８１に出力する。その具体的構成は、図２、図４、図５にて説明した装備周波数測定装置の送信部６のものと同様である。図示した例では、禁止周波数信号として３チャンネルと６チャンネルに対応する周波数信号の合成信号が禁止周波数信号として送信アンテナ８１に出力される。また、出力する電波の電界強度も装備周波数測定装置の送信部６と同等のものとしており、送信制限対象以外の無線操縦装置と混信トラブルを引き起こす心配もない。
【００５９】
送信アンテナ８１は、送信部８５から出力された禁止周波数信号を微弱電波で無線送信する。この微弱電波は、送信制限対象となる無線操縦装置１に装着した際、キャリアセンスによりキャリアの有無を判断できる必要最低限のレベルに抑えられている。４２９ＭＨｚ帯の特定小電力無線の場合には、その下限が、２．１４ｄＢｉの利得を持つアンテナに誘起する電圧が７μＶと規定されている。
【００６０】
図９は、送信制限装置８の一実施形態の外観図を示したものである。筐体の大きさは、３０ｍｍ×５０ｍｍ×８０ｍｍ程度であって、無線操縦装置に装着したり、無線操縦者が携帯するのに適した大きさとなっている。図中、８１１はインターフェイス、８１２は電源スイッチ、８１３は充電ジャック、８１４は電源ランプ、８１５は充電ランプを示している。
【００６１】
この図から分かるように、本実施形態の送信制限装置８には、電源スイッチ８１２以外のスイッチが設けられておらず、禁止チャンネルの設定は、インターフェイス８１１に接続される設定装置にて行われる。この構成により禁止チャンネルを設定するためのスイッチにより占有されるスペースを削減し装置の小型化が図られたものとなっている。また、操作者の誤操作などにより禁止チャンネルが勝手に変更される心配もない。
【００６２】
図１０は、この送信制限装置８に対する禁止周波数設定の様子を示した図である。図に示すように送信制限装置８は、インターフェイス（図８の８２、図９の８１１がこれに相当）にて接続ケーブルを介してＰＣに接続される。一方、ＰＣ側では設定プログラムが実行され、図に示すような設定ウィンドウが表示される。
【００６３】
この設定ウィンドウには、図に示すように第１〜第４０の各チャンネルに対応したラジオスイッチが設けられ、操作者はこのラジオスイッチをマウス、キーボードなどの入力手段にて選択した上で送信制限装置８に転送し、選択したチャンネルを禁止チャンネルとして送信制限装置８に設定することが可能となっている。このような構成により送信制限装置８に対する禁止チャンネルの設定を簡易に行うことができる。また、複数台の送信制限装置８への禁止チャンネルの設定も送信制限装置８をつなぎ替えて転送するだけで行うことができる。なお、本実施形態では禁止チャンネルを選択することとしたが、禁止チャンネル以外のチャンネル、すなわち、許可するチャンネルを選択することで禁止チャンネルの設定が行われる構成としてもよい。
【００６４】
また、禁止チャンネルの設定は、このような入力手段からの選択に限らず、所定のファイル形式で予め保存されているものを呼び出して利用することとしてもよい。装備周波数測定装置にて測定した装備周波数を禁止チャンネルに利用すれば、装備周波数の測定から
送信制限装置８への禁止チャンネルの設定までを一貫して行うことが可能となり、各種情報の管理も容易となる。
【００６５】
図１１は、送信制限装置８を無線操縦装置３に装着する様子を示した図であり、この実施形態では無線操縦装置３の上面に装着することとしている。具体的な装着方法は、ベルトやバンドなどを利用した簡易な装着であってもよいし、送信制限装置８と無線操縦装置３のを勘合させる構成を設けることとしてもよい。また、装着時において、無線操縦装置３から送信制限装置８へ、端子、ケーブルなどで給電することとしてもよい。送信制限装置８内にバッテリーを設けなくとも動作することが可能となる。
【００６６】
図示した例では、送信制限装置８を上面に装着しているが、これは、無線操縦装置３内の上部に収納しているアンテナとできるだけ近接させるためである。できるだけ近接させるという目的においては、送信制限装置８の装着面を無線操縦装置３の装着面に沿った形状とすることが望ましい。図では無線操縦装置３の装着面である上面は平面となっているため、送信制限装置８の装着面である下面を平面としている。
【００６７】
図１２は、他の実施形態における送信制限装置８の装着例を示した図である。この装着例では、送信制限装置８にストラップホルダ８１６が設けられており、送信制限装置８は、このストラップホルダ８１６に通されたストラップによって無線操縦装置３に装着されている。
【００６８】
以上、図１１、図１２に示すように送信制限装置８は、各種形態にて無線操縦装置３に装着することとが考えられるが、このような形態に限らず、無線操縦装置３の操作を行う操作者のポケットに入れておく、あるいは、ベルトに固定するなど、操作者の身に付けることとで無線操縦装置３に近接して配置されることとしてもよい。
【００６９】
以上の送信制限装置８の構成により、送信制限対象となる無線操縦装置のセンシング機能において、その使用チャンネルが制限される過程を説明する。図１に示すように固定周波数方式を採用する門型クレーン２ａには第１チャンネルが、センシング方式の門型クレーン２ｂには、第３〜第５チャンネルが割り当てられている。工場内の工事現場Ａには工場外部から、ユニック車４ａ、コンクリートポンプ車４ｂなどの建設機械車両が派遣された場合、入場の際に建設機械車両のオペレータは守衛所にて送信制限装置８を受け取る。この送信制限装置８には、工場内の保護対象無線操縦装置とする２台の門型クレーン２ａ、２ｂの使用チャンネル（第１、第３〜第５チャンネル）が禁止チャンネルとして予め設定されている。
【００７０】
建設機械車両４のオペレータは、工事現場Ａにてクレーン作業やコンクリート打設などの遠隔作業を行う前に、受け取った送信制限装置８を図１１あるいは図１２に示すように各自の無線操縦装置３に装着する。送信制限装置８は、予め設定されている第１、第３〜第５チャンネルの禁止周波数信号を微弱電波にて無線送信した状態となっている。この状態で無線操縦装置３を起動した場合には、無線操縦装置３の周囲には、既に禁止チャンネル（第１、第３〜第６チャンネル）の禁止周波数信号が無線送信された状態となっているため、無線操縦装置３は、この禁止チャンネル以外のチャンネルを空チャンネルと判定し、空チャンネルのいずれか一つが使用チャンネルに割り当てる。
【００７１】
このように、外部から派遣された建設機械車両４の無線操縦装置３を利用開始する際、当該無線操縦装置３に送信制限装置８を装着、あるいは、近接して設けることで、門型クレーン２ａ，２ｂが稼働していない状況であったとしても、門型クレーン２ａ，２ｂの使用チャンネルを回避して割り当てることができ、無線操縦装置間における混信トラブルを回避することができる。
【００７２】
本実施形態では、送信周波数を制限する機能に特化した送信制限装置８について説明を行ったが、この送信制限装置８に本発明における装備周波数測定機能を付加した構成としてもよい。図２に示す装備周波数測定装置は、送信部６、送信アンテナ６１を備えているため、これらを禁止周波数信号の送信に利用することで送信制限機能を実現することができる。このような送信制限装置８によれば、装備周波数の測定と送信周波数の制限を１つの装置で実行することができ、送信周波数の制限となる無線操縦装置の台数が比較的少ない現場などに都合がよい。
【００７３】
以上、本発明の装備周波数測定方法によれば、無線操縦装置の装備周波数を確実に測定することが可能となる。そして、測定した装備周波数を送信制限装置８の禁止チャンネルに設定して無線操縦装置に装着することで、当該無線操縦装置の使用チャンネルを禁止チャンネル以外に設定することが可能となり混信などのトラブルを事前に回避することが可能となる。なお、本発明の装備周波数測定方法は、人の行為として特定されるものであってもよく、装置、あるいは、プログラムとして実現されるものであっても構わない。
【００７４】
なお、本発明はこれらの実施形態のみに限られるものではなく、それぞれの実施形態の構成を適宜組み合わせて構成した実施形態も本発明の範疇となるものである。
【符号の説明】
【００７５】
１…無線操縦装置、２…生産設備（門型クレーン２ａ、２ｂ）、３…無線操縦装置、３１…グリップ、３２…操作部、４…建設機械車両（４ａ…ユニック車、４ｂ…コンクリートポンプ車）、５…受信部、５１…受信アンテナ、６…送信部、６１…送信アンテナ、６２…発振器、６３…合成器、６４…直接デジタル信号発生器、６５…第１発振器、６６…ＤＡコンバータ、６７…第２発振器、６８…ミキサー、７…ＰＣ、７１…制御部、７２…記憶部、７３…表示部、７４…操作部、７５…インターフェイス、８…送信制限装置、８１…送信アンテナ、８２…インターフェイス、８３…制御部、８４…記憶部、８５…発振部、８６…受信部、８７…送信アンテナ、８８…表示部、８９…操作部、８１１…通信ポート、８１２…電源スイッチ、８１３…充電ジャック、８１４…電源ランプ、８１５…充電ランプ、８１６…ストラップホルダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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