(57)【要約】【課題】モータの異常検知ができるとともに、過電流によりモータのドライブ回路が壊れる可能性を減じるアクチュエータ制御装置を提供する。【解決手段】アクチュエータ制御装置が、第１の電圧を第１の抵抗を介してモータの第１の端子に接続させる第１のスイッチ回路部と、第２の電圧を第２の抵抗を介してモータの第２の端子に接続させる第２のスイッチ回路部と、モータの第２の端子と第２の抵抗との間の電圧を測定電圧として測定する測定部と、モータが駆動される前段階において、第１のスイッチ回路と第２のスイッチ回路とを制御して、測定部により測定された測定電圧に基づいてモータの異常を検出する制御部と、を有する。【選択図】図１
2010200409.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の電圧を第１の抵抗を介してモータの第１の端子に接続させる第１のスイッチ回路部と、
第２の電圧を第２の抵抗を介して前記モータの第２の端子に接続させる第２のスイッチ回路部と、
前記モータの第２の端子と前記第２の抵抗との間の電圧を測定電圧として測定する測定部と、
前記モータが駆動される前段階において、前記第１のスイッチ回路と前記第２のスイッチ回路とを制御して、前記測定部により測定された測定電圧に基づいて前記モータの異常を検出する制御部と、
を有することを特徴とするアクチュエータ制御装置。
【請求項２】
前記制御部が、
前記第１のスイッチ回路部を制御して前記第１の電圧を前記第１の抵抗を介して前記モータの第１の端子に接続させないとともに、前記第２のスイッチ回路部を制御して前記第２の電圧を前記第２の抵抗を介して前記モータの第２の端子に接続させる第１モード状態において、前記第２の電圧の値と前記測定電圧の値とが一致するか否かを判定することにより前記モータの異常を検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項３】
前記制御部が、
前記第１のスイッチ回路部を制御して前記第１の電圧を前記第１の抵抗を介して前記モータの第１の端子に接続させるとともに、前記第２のスイッチ回路部を制御して前記第２の電圧を前記第２の抵抗を介して前記モータの第２の端子に接続させる第２モード状態において、前記第１の電圧と前記第２の電圧とを前記第１の抵抗と前記第２の抵抗とで抵抗分圧した値と前記測定電圧の値とが一致するか否かを判定することにより前記モータの異常を検出する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項４】
前記制御部が、
前記第１のスイッチ回路部を制御して前記第１の電圧を前記第１の抵抗を介して前記モータの第１の端子に接続させないとともに、前記第２のスイッチ回路部を制御して前記第２の電圧を前記第２の抵抗を介して前記モータの第２の端子に接続させる第１モード状態において、前記第２の電圧の値と前記測定電圧の値とが一致するか否かを判定することにより前記モータの異常を検出し、
前記第１モード状態において異常を検出しなかった場合には、前記第１のスイッチ回路部を制御して前記第１の電圧を前記第１の抵抗を介して前記モータの第１の端子に接続させるとともに、前記第２のスイッチ回路部を制御して前記第２の電圧を前記第２の抵抗を介して前記モータの第２の端子に接続させる第２モード状態において、前記第１の電圧と前記第２の電圧とを前記第１の抵抗と前記第２の抵抗とで抵抗分圧した値と前記測定電圧の値とが一致するか否かを判定することにより前記モータの異常を検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータのドライブ回路内に電流検知回路を設け、検知した電流を元に異常検知を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２８７２８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示す技術にあっては、過電流を元に異常を検知している為、過電流がモータのドライブ回路を壊す可能性があるという問題がある。たとえばモータとドライブ回路との間のモータラインが、電源電圧にショートされている場合または接地電圧にショートされている場合には、ドライブ回路がモータを駆動した場合に、ドライブ回路に異常な電圧が供給されてしまうために、ドライブ回路が壊れる可能性がある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、モータの異常検知ができるとともに、過電流によりモータのドライブ回路が壊れる可能性を減じるアクチュエータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、請求項１に記載の発明は、第１の電圧を第１の抵抗を介してモータの第１の端子に接続させる第１のスイッチ回路部と、第２の電圧を第２の抵抗を介して前記モータの第２の端子に接続させる第２のスイッチ回路部と、前記モータの第２の端子と前記第２の抵抗との間の電圧を測定電圧として測定する測定部と、前記モータが駆動される前段階において、前記第１のスイッチ回路と前記第２のスイッチ回路とを制御して、前記測定部により測定された測定電圧に基づいて前記モータの異常を検出する制御部と、を有することを特徴とするアクチュエータ制御装置である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記制御部が、前記第１のスイッチ回路部を制御して前記第１の電圧を前記第１の抵抗を介して前記モータの第１の端子に接続させないとともに、前記第２のスイッチ回路部を制御して前記第２の電圧を前記第２の抵抗を介して前記モータの第２の端子に接続させる第１モード状態において、前記第２の電圧の値と前記測定電圧の値とが一致するか否かを判定することにより前記モータの異常を検出する、ことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御装置である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記制御部が、前記第１のスイッチ回路部を制御して前記第１の電圧を前記第１の抵抗を介して前記モータの第１の端子に接続させるとともに、前記第２のスイッチ回路部を制御して前記第２の電圧を前記第２の抵抗を介して前記モータの第２の端子に接続させる第２モード状態において、前記第１の電圧と前記第２の電圧とを前記第１の抵抗と前記第２の抵抗とで抵抗分圧した値と前記測定電圧の値とが一致するか否かを判定することにより前記モータの異常を検出する、ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のアクチュエータ制御装置である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記制御部が、前記第１のスイッチ回路部を制御して前記第１の電圧を前記第１の抵抗を介して前記モータの第１の端子に接続させないとともに、前記第２のスイッチ回路部を制御して前記第２の電圧を前記第２の抵抗を介して前記モータの第２の端子に接続させる第１モード状態において、前記第２の電圧の値と前記測定電圧の値とが一致するか否かを判定することにより前記モータの異常を検出し、前記第１モード状態において異常を検出しなかった場合には、前記第１のスイッチ回路部を制御して前記第１の電圧を前記第１の抵抗を介して前記モータの第１の端子に接続させるとともに、前記第２のスイッチ回路部を制御して前記第２の電圧を前記第２の抵抗を介して前記モータの第２の端子に接続させる第２モード状態において、前記第１の電圧と前記第２の電圧とを前記第１の抵抗と前記第２の抵抗とで抵抗分圧した値と前記測定電圧の値とが一致するか否かを判定することにより前記モータの異常を検出する、ことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御装置である。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、モータが駆動される前段階において、制御部が、第１のスイッチ回路と第２のスイッチ回路とをオンまたはオフに制御して、測定部により測定された測定電圧に基づいてモータの異常を検出する。そのために、モータの異常検知ができるとともに、過電流によりモータのドライブ回路が壊れる可能性を減じる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の一実施形態によるアクチュエータ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１のアクチュエータ制御装置における各モードを示す表である。
【図３】図１のアクチュエータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。図１は、この発明の一実施形態によるアクチュエータ制御装置１００の構成を示す概略ブロック図である。このアクチュエータ制御装置１００は、ＥＣＵ（エンジンコントロールユニット）１とアクチュエータ２とを有している。ＥＣＵ１とアクチュエータ２とは第１のモータラインＬ１と第２のモータラインＬ２とで接続されている。
【００１３】
アクチュエータ２はモータ２１を有している。このモータ２１の第１の端子は第１のモータラインＬ１に接続されており、このモータ２１の第２の端子は第２のモータラインＬ２に接続されている。ＥＣＵ１は、ドライブ回路１３を有している。ドライブ回路１３は、第１のモータラインＬ１と第２のモータラインＬ２とに、アクチュエータ２のモータ２１を回転駆動するための電圧または電流を出力して、アクチュエータ２のモータ２１を制御する。このようにして、ＥＣＵ１は、この第１のモータラインＬ１と第２のモータラインＬ２とを介してアクチュエータ２を制御する。なお、このＥＣＵ１は、ＥＣＵ１の上位となる上位制御装置により制御されている。
【００１４】
以降においては、第１のモータラインＬ１、第２のモータラインＬ２、および、モータ２１内部の配線、すなわち、モータ２１とドライブ回路１３とを接続する配線のことを、モータラインと称して説明する。
【００１５】
本実施形態においては、ＥＣＵ１は更に、第１の抵抗Ｒ１、第２の抵抗Ｒ２、第１のスイッチ回路部１０、第２のスイッチ回路部１１、および、測定部１２を有している。また、ＥＣＵ１は、制御部１５を有している。この制御部１５は、上述した上位制御装置と一体として構成されていてもよい。
【００１６】
第１のスイッチ回路部１０は、オンされた場合に第１の電圧を第１の抵抗Ｒ１を介してモータ２１の第１の端子に接続させて印加する。第２のスイッチ回路部１１は、オンされた場合に第２の電圧を第２の抵抗Ｒ２を介してモータ２１の第２の端子に接続させて印加する。一例としては、第２の電圧は、第１の電圧よりも低い電位を有している。
【００１７】
ここで第１の抵抗Ｒ１は、第１の電圧に基づいた電圧をこの第１の抵抗Ｒ１を介してモータラインに印加した場合に、モータ２１またはドライブ回路１３が破損することのないような大きさの抵抗値を有している。
【００１８】
測定部１２は、モータ２１の第２の端子と第２の抵抗Ｒ２との間の電圧を測定電圧として測定する。
【００１９】
制御部１５は、モータ２１が駆動される前段階において、第１のスイッチ回路と第２のスイッチ回路とをオンまたはオフに制御して、測定部１２により測定された測定電圧に基づいてモータ２１の異常を検出する。
【００２０】
具体的には、制御部１５は、第１のスイッチ回路部１０をオフにするとともに第２のスイッチ回路部１１をオンにする第１モード状態において、第２の電圧の値と測定電圧の値とが一致するか否かを判定することによりモータ２１の異常を検出する。この異常とは、たとえば後述するように、モータラインが第２の電圧の電圧源とショートしている異常のことである。
【００２１】
または制御部１５は、第１のスイッチ回路部１０をオンにするとともに第２のスイッチ回路部１１をオンにする第２モード状態において、第１の電圧と第２の電圧とを第１の抵抗Ｒ１と第２の抵抗Ｒ２とで抵抗分圧した値と測定電圧の値とが一致するか否かを判定することによりモータ２１の異常を検出する。この異常とは、たとえば後述するように、モータラインが第１の電圧の電圧源とショートしている異常、または、モータラインが断線している異常のことである。
【００２２】
または制御部１５は、まず、第１のスイッチ回路部１０をオフにするとともに第２のスイッチ回路部１１をオンにする第１モード状態において、第２の電圧の値と測定電圧の値とが一致するか否かを判定することによりモータ２１の異常を検出する。続いて、制御部１５は、第１モード状態において異常を検出しなかった場合には、第１のスイッチ回路部１０をオンにするとともに第２のスイッチ回路部１１をオンにする第２モード状態において、第１の電圧と第２の電圧とを第１の抵抗Ｒ１と第２の抵抗Ｒ２とで抵抗分圧した値と測定電圧の値とが一致するか否かを判定することによりモータ２１の異常を検出する。
【００２３】
これにより制御部１５は、たとえば後述するように、モータラインが第２の電圧の電圧源とショートしている異常を検査した後、モータラインが第１の電圧の電圧源とショートしている異常、または、モータラインが断線している異常を検査することができる。
【００２４】
制御部１５は、異常を検出した場合には、異常を検出したことを示す異常信号を上位制御装置に送信するとともに、ドライブ回路１３によりモータ２１を駆動しないようにする。なお制御部１５は、異常を検出した場合には、異常を検出したモード（上記の第１モード状態または第２モード状態）を示す情報とともに、異常を検出したことを示す異常信号を上位制御装置に送信する。
【００２５】
＜アクチュエータ制御装置１００の具体的な回路構成＞
次に、アクチュエータ制御装置１００の一例としての具体的な回路構成について説明する。ここでは、上述した第１の電圧と第２の電圧とを、電源電圧ＶＢと接地電圧ＧＮＤとして説明する。なお電源から電源電圧ＶＢが供給されている。また接地されることにより接地電圧ＧＮＤとなる。
【００２６】
また以降においては、トランジスタが導通状態となることを、トランジスタがオンすると称し、逆に、トランジスタが非導通状態となることを、トランジスタがオフすると称して説明する。
【００２７】
＜ドライブ回路１３の構成＞
まず、ドライブ回路１３の構成について説明する。このドライブ回路１３は、電源電圧ＶＢと接地電圧ＧＮＤと第１のモータラインＬ１と第２のモータラインＬ２とに出力するスイッチング回路１３１から１３４を有している。
【００２８】
このドライブ回路１３は、上位制御装置からの信号に基づいてスイッチング回路１３１から１３４を制御することにより、電源電圧ＶＢを第１のモータラインＬ１に出力するとともに接地電圧ＧＮＤを第２のモータラインＬ２に出力して、アクチュエータ２のモータ２１を回転駆動させる。または、ドライブ回路１３は、接地電圧ＧＮＤを第１のモータラインＬ１に出力するとともに電源電圧ＶＢを第２のモータラインＬ２に出力して、アクチュエータ２のモータ２１を回転駆動させる。
【００２９】
＜第１のスイッチ回路部１０の構成＞
次に、第１のスイッチ回路部１０の構成について説明する。第１のスイッチ回路部１０は、マイコン出力ポート１０１と、抵抗Ｒ１０１と、抵抗Ｒ１０２と、抵抗Ｒ１０３と、抵抗Ｒ１０４と、トランジスタＴ１０１と、トランジスタＴ１０２とを有している。一例としては、トランジスタＴ１０１はＮＰＮ型バイポーラトランジスタであり、トランジスタＴ１０２はＰＮＰ型バイポーラトランジスタである。
【００３０】
マイコン出力ポート１０１は抵抗Ｒ１０１の一端に接続されている。また抵抗Ｒ１０１の他端は、抵抗Ｒ１０２の一端とトランジスタＴ１０１のベース端子とに接続されている。また抵抗Ｒ１０２の他端とトランジスタＴ１０１のエミッタ端子とは、接地されている。
【００３１】
またトランジスタＴ１０１のコレクタ端子は、抵抗Ｒ１０３の一端に接続されている。また抵抗Ｒ１０３の他端は、抵抗Ｒ１０４の一端とトランジスタＴ１０２のベース端子とに接続されている。また抵抗Ｒ１０４の他端とトランジスタＴ１０２のエミッタ端子とは、第１の抵抗Ｒ１を介して電源に接続されている。またトランジスタＴ１０２のコレクタ端子は、第１のモータラインＬ１に接続されている。
【００３２】
ここでマイコン出力ポート１０１は、たとえば制御部１５の第１の出力端子である。このマイコン出力ポート１０１は、制御部１５により、トランジスタＴ１０１がオンとなる電圧レベル（この場合ハイレベル）とオープンとに制御される。
【００３３】
この第１のスイッチ回路部１０において、トランジスタＴ１０１がオンとなる電圧レベル（この場合ハイレベル）にマイコン出力ポート１０１を制御部１５が制御した場合には、トランジスタＴ１０１がオンとなり、トランジスタＴ１０２がオンとなる。そのため、第１の抵抗Ｒ１とトランジスタＴ１０２とを介して、電源からの電源電圧ＶＢが第１のモータラインＬ１に印加される。
【００３４】
逆に、この第１のスイッチ回路部１０において、トランジスタＴ１０１がオフとなる電圧レベル（この場合オープン）にマイコン出力ポート１０１を制御部１５が制御した場合には、トランジスタＴ１０１がオフとなり、トランジスタＴ１０２がオフとなる。そのため、第１の抵抗Ｒ１とトランジスタＴ１０２とを介して、電源からの電源電圧ＶＢが第１のモータラインＬ１には印加されない。
【００３５】
このようにして第１のスイッチ回路部１０は、オンされた場合に第１の電圧を第１の抵抗Ｒ１を介してモータ２１の第１の端子に印加する。
【００３６】
＜第２のスイッチ回路部１１の構成＞
次に、第２のスイッチ回路部１１の構成について説明する。第２のスイッチ回路部１１は、マイコン出力ポート１１１と、抵抗Ｒ１１１と、抵抗Ｒ１１２と、トランジスタＴ１１１とを有している。一例としては、トランジスタＴ１１はＮＰＮ型バイポーラトランジスタである。
【００３７】
マイコン出力ポート１１１は、抵抗Ｒ１１１の一端に接続されている。また抵抗Ｒ１１１の他端は、抵抗Ｒ１１２の一端とトランジスタＴ１１１のベース端子とに接続されている。また抵抗Ｒ１１２の他端は、接地されている。
【００３８】
またトランジスタＴ１１１のコレクタ端子は、第２のモータラインＬ２に接続されている。またトランジスタＴ１１１のエミッタ端子は、第２の抵抗Ｒ２を介して接地されている。
【００３９】
ここでマイコン出力ポート１１１は、制御部１５により、トランジスタＴ１１１がオンとなる電圧レベル（この場合ハイレベル）とオープンとに制御される。またマイコン出力ポート１１１は、たとえば制御部１５の第２の出力端子である。
【００４０】
この第２のスイッチ回路部１１において、トランジスタＴ１１１がオンとなる電圧レベル（この場合ハイレベル）にマイコン出力ポート１１１を制御部１５が制御した場合には、トランジスタＴ１１１がオンとなる。そのため、第２の抵抗Ｒ２とトランジスタＴ１１１とを介して、第２のモータラインＬ２は接地される（接地電圧が第２のモータラインＬ２に印加される）。
【００４１】
逆に、この第２のスイッチ回路部１１において、トランジスタＴ１１１がオフとなる電圧レベル（この場合オープン）にマイコン出力ポート１１１を制御部１５が制御した場合には、トランジスタＴ１１１がオフとなる。そのため、第２の抵抗Ｒ２とトランジスタＴ１１１とを介して、接地電圧が第２のモータラインＬ２に印加されない。
【００４２】
このようにして、第２のスイッチ回路部１１は、オンされた場合に第２の電圧を第２の抵抗Ｒ２を介してモータ２１の第２の端子に印加する。
【００４３】
＜測定部１２の構成＞
次に、測定部１２の構成について説明する。測定部１２は、マイコンＡ／Ｄポート１２１と、抵抗Ｒ１２１と、コンデンサＣ１２１と、ダイオードＤ１２１と、ダイオードＤ１２２とを有している。
【００４４】
マイコンＡ／Ｄポート１２１は、抵抗Ｒ１２１の一端と、コンデンサＣ１２１の一端と、ダイオードＤ１２１のカソード端子と、ダイオードＤ１２２のアノード端子とに接続されている。また抵抗Ｒ１２１の他端は、第２のモータラインＬ２と第２の抵抗Ｒ２との接続点に接続されている。またコンデンサＣ１２１の他端は、設置されている。またダイオードＤ１２１のカソード端子は、接地されている。またダイオードＤ１２２のアノード端子は、電源ＶＣＣに接続されている。
【００４５】
ここでマイコンＡ／Ｄポート１２１は、たとえば制御部１５の入力ポートである。制御部１５は、第２のモータラインＬ２と第２の抵抗Ｒ２との接続点の電圧を、抵抗Ｒ１２１を介してこのマイコンＡ／Ｄポート１２１から読み出す。なお制御部１５は、マイコンＡ／Ｄポート１２１から電圧を読み出す場合に、アナログ値をデジタル値に変換して読み出す。
【００４６】
このようにして測定部１２は、モータ２１の第２の端子と第２の抵抗Ｒ２との間の電圧を測定電圧として測定する。
【００４７】
＜各モードの説明＞
次に図２を用いて、制御部１５による各モードについて説明する。制御部１５は、第１のスイッチ回路部１０、第２のスイッチ回路部１１、および、ドライブ回路１３をそれぞれオンまたはオフに組み合わせて、モード０からモード４の５つのモードを有している。
【００４８】
ここでドライブ回路１３のオンとは、ドライブ回路１３によりアクチュエータ２のモータ２１を駆動制御している通常動作状態の場合であり、ドライブ回路１３のオフとは、ドライブ回路１３によりアクチュエータ２のモータ２１を駆動制御していない待機状態の場合である。
【００４９】
まずモード０は、アクチュエータ制御装置１００が待機状態であるモードである。すなわち、ドライブ回路１３によりアクチュエータ２のモータ２１を駆動しない場合の状態である。この場合、第１のスイッチ回路部１０はオフされ、第２のスイッチ回路部１１はオフされ、ドライブ回路１３はオフされている。そしてドライブ回路１３の動作もモータラインの検査も行われない。
【００５０】
次にモード１は、アクチュエータ制御装置１００が第１の検査をするモードである。この場合、第１のスイッチ回路部１０はオフされ、第２のスイッチ回路部１１はオンされ、ドライブ回路１３はオフされている。ここで第１のスイッチ回路部１０はオフされ、第２のスイッチ回路部１１はオンされているために、正常な場合には、電源電圧ＶＢが第１のモータラインＬ１には印加されず、かつ、第２のモータラインＬ２は接地されている。よって、正常な場合には、測定部１２は、接地電位ＧＮＤを測定する。
【００５１】
もしこのモード１において、測定部１２が接地電位ＧＮＤと異なる電位を測定した場合には、たとえば、モータラインと電源電圧ＶＢとがショートしている可能性がある。
【００５２】
よってこのモード１での第１の検査において、測定部１２の測定した電位が接地電位ＧＮＤであるか否かを判定することにより、モータラインと電源電圧ＶＢとがショートしているか否かを検査することが可能となる。
【００５３】
次にモード２は、アクチュエータ制御装置１００が第２の検査をするモードである。この場合、第１のスイッチ回路部１０はオンされ、第２のスイッチ回路部１１はオンされ、ドライブ回路１３はオフされている。ここで第１のスイッチ回路部１０はオンされ、第２のスイッチ回路部１１はオンされているために、正常な場合には、電源電圧ＶＢが第１のモータラインＬ１に印加され、かつ、第２のモータラインＬ２は接地されている。よって、正常な場合には、測定部１２は、電源電圧ＶＢと接地電位ＧＮＤとを第１の抵抗Ｒ１と第２の抵抗Ｒ２とで抵抗分圧した電位を測定する。具体的には、次の式１で算出される電位Ｖを測定する。
【００５４】
Ｖ＝（Ｒ２／（Ｒ１＋Ｒ２））×（ＶＢ−ＧＮＤ）…（式１）
【００５５】
この式１において、Ｒ１は第１の抵抗Ｒ１の抵抗値であり、Ｒ２は第２の抵抗Ｒ２の抵抗値であり、ＶＢは電源電圧ＶＢの電位であり、ＧＮＤは接地電位ＧＮＤの電位である。
【００５６】
もしこのモード２において、測定部１２が上記式１による電位Ｖと異なる電位を測定した場合には、たとえば、モータラインが接地してショートしている可能性、または、モータラインが断線している可能性がある。
【００５７】
よってこのモード２での第２の検査において、測定部１２の測定した電位が上記式１による電位Ｖであるか否かを判定することにより、モータラインが接地してショートしているか否か、または、モータラインが断線しているか否かを判定することが可能となる。なお、測定部１２が測定した電位が上記式１による電位Ｖである場合には、モータラインが接地してショートしておらず、かつ、モータラインが断線していないことになる。
【００５８】
モード３は、モード０と同様に、アクチュエータ制御装置１００が待機状態であるモードである。この場合、第１のスイッチ回路部１０はオフされ、第２のスイッチ回路部１１はオフされ、ドライブ回路１３はオフされている。このモード３は、モード１またはモード２で第１のスイッチ回路部１０または第２のスイッチ回路部１１がオンされたまま、後述するモード４においてドライブ回路１３がオンされることがないようにするためのモードである。
【００５９】
もし、モード２で第１のスイッチ回路部１０または第２のスイッチ回路部１１がオンされたまま、ドライブ回路１３がオンされたとすると、モータラインが電源とショートされた状態または接地された状態で、ドライブ回路１３が動作する。そうすると、ドライブ回路１３が破壊される可能性がある。
【００６０】
このようにモード４の前にこのモード３を実行することにより、第１のスイッチ回路部１０または第２のスイッチ回路部１１がオンされたままの状態で、ドライブ回路１３がオンされる可能性を無くすことが可能となる。
【００６１】
モード４は、アクチュエータ制御装置１００が通常動作状態であるモードである。すなわち、初期診断が終了した後に、ドライブ回路１３によりアクチュエータ２のモータ２１を駆動している場合の状態である。この場合、第１のスイッチ回路部１０はオフされ、第２のスイッチ回路部１１はオフされ、ドライブ回路１３はオンされている。
【００６２】
本実施形態においては、上記のモード０からモード４になる前において、すなわち、モータ２１が駆動される前段階において、モード１とモード２とにより、モータラインが電源とショートしているか、モータラインが接地されていないか、または、モータラインが断線していないかという検査を行う。そして、モード１とモード２とで問題が無い場合に、一端モード３にすることにより、第１のスイッチ回路部１０または第２のスイッチ回路部１１がオンされたままの状態で、ドライブ回路１３がオンされる可能性を無くすことが可能となる。その後、モード４にてモータを駆動させることができる。
【００６３】
＜アクチュエータ制御装置１００の動作＞
次に図３を用いてアクチュエータ制御装置１００の一例としての動作について説明する。ここでは、たとえばアクチュエータ制御装置１００が上述したモード０である状態を、アクチュエータ制御装置１００が第０モード状態にある、と称して説明する。モード１から４についても、モード０の場合と同様である。また、この図３の説明における第１の電圧とは電源電圧ＶＢであり、第２の電圧とは接地電圧ＧＮＤである。
【００６４】
まず、アクチュエータ制御装置１００が第０モード状態にあるものとする（ステップＳ１０１）。すなわち第１のスイッチ回路部１０、第２のスイッチ回路部１１、および、ライブ回路１３は、ともにオフとされている。
【００６５】
そして、このステップＳ１０１の第０モード状態において、アクチュエータ制御装置１００を起動する制御信号である起動制御信号が、上位制御装置からアクチュエータ制御装置１００に入力されたものとする。
【００６６】
この起動制御信号の入力に応じて、制御部１５は、第１のスイッチ回路部１０をオフにするとともに第２のスイッチ回路部１１をオンにして第１モード状態にする（ステップＳ１０２）。次にこの第１モード状態において、制御部１５は、第２の電圧の値と測定電圧の値とが一致するか否かを判定することによりモータ２１の異常を検出する（ステップＳ１０３）。
【００６７】
このステップＳ１０３の第１モード状態において異常を検出した場合には、すなわち、第２の電圧の値と測定電圧の値とが一致しなかった場合には、制御部１５は、第１モード状態において異常が検出されたことを示す信号であるエラー１を、エラー出力として上位制御装置に出力する（ステップＳ１０４とステップＳ１０５）。
【００６８】
このエラー１を受信することにより、上位制御装置は、モータラインと電源電圧ＶＢとがショートしている可能性があることを検出することができる。
【００６９】
逆にステップＳ１０３の第１モード状態において異常を検出しなかった場合には、すなわち、第２の電圧の値と測定電圧の値とが一致した場合には、制御部１５は、第１のスイッチ回路部１０をオンにするとともに第２のスイッチ回路部１１をオンにして第２モード状態にする（ステップＳ１０６）。
【００７０】
次にこの第２モード状態において、制御部１５は、第１の電圧と第２の電圧とを第１の抵抗Ｒ１と第２の抵抗Ｒ２とで抵抗分圧した値（＝式１による電位Ｖ）と測定電圧の値とが一致するか否かを判定することによりモータ２１の異常を検出する（ステップＳ１０７）。
【００７１】
このステップＳ１０７の第２モード状態において異常を検出した場合には、すなわち、式１による電位Ｖと測定電圧の値とが一致しない場合には、制御部１５は、第２モード状態において異常が検出されたことを示す信号であるエラー２を、エラー出力として上位制御装置に出力する（ステップＳ１０８とステップＳ１０５）。
【００７２】
このエラー１を受信することにより、上位制御装置は、モータラインが接地してショートしている可能性、または、モータラインが断線している可能性があることを検出することができる。
【００７３】
逆にステップＳ１０７の第２モード状態において異常を検出しなかった場合には、すなわち、式１による電位Ｖと測定電圧の値とが一致した場合には、初期診断が正常に終了したことになる（ステップＳ１０９）。
【００７４】
次に、制御部１５は、第１のスイッチ回路部１０をオフにするとともに第２のスイッチ回路部１１をオフにして第３モード状態にする（ステップＳ１１０）。これにより、第１のスイッチ回路部１０または第２のスイッチ回路部１１がオンされたままの状態で、ドライブ回路１３がオンされる可能性がなくなる。
【００７５】
次に、制御部１５は、第１のスイッチ回路部１０と第２のスイッチ回路部１１とをオフにしている状態で、ドライブ回路１３をオンにして、第４モード状態にする（ステップＳ１１１）。そして、この第４モード状態において、モータ２１を駆動する制御（通常動作）が行われる（ステップＳ１１２）。
【００７６】
その後、このステップＳ１１２の第４モード状態において、アクチュエータ制御装置１００を停止させる制御信号である停止制御信号が、上位制御装置からアクチュエータ制御装置１００に入力されたものとする。
【００７７】
この停止制御信号の入力に応じて、制御部１５は、第１のスイッチ回路部１０と第２のスイッチ回路部１１とをオフにしたまま、ドライブ回路１３をオフにして、ステップＳ１０１の第０モード状態に戻す。以降、ステップＳ１０１からの処理が繰り返される。
【００７８】
上記動作により、本実施形態によるアクチュエータ制御装置１００は、上記のモード０からモード４になる前において、すなわち、モータ２１が駆動される前段階において、モード１とモード２とにより、モータラインが電源とショートしているか、モータラインが接地されていないか、または、モータラインが断線していないかという検査を行うことができる。
【００７９】
また、モード１とモード２とで問題が無い場合に、一端モード３にすることにより、第１のスイッチ回路部１０または第２のスイッチ回路部１１がオンされたままの状態で、ドライブ回路１３がオンされる可能性を無くすことができる。その後、検査が完了した状態で、モード４にてモータを駆動させることができる。
【００８０】
このように本実施形態によるアクチュエータ制御装置１００は、モータが駆動される前段階において、制御部１５が、第１のスイッチ回路と第２のスイッチ回路とをオンまたはオフに制御して、測定部により測定された測定電圧に基づいてモータの異常を検出する。そのために、モータの異常検知ができるとともに、過電流によりモータのドライブ回路が壊れる可能性を減じる効果を奏する。
【００８１】
なおモード０からモード４になる前において、すなわち、モータ２１が駆動される前段階において、モード１のみにより、モータラインが電源とショートしているかという検査を行ってもよい。そして、モード１で問題が無い場合に、一端モード３にして、第２のスイッチ回路部１１がオンされたままの状態で、ドライブ回路１３がオンされる可能性を無くした後、モード４にてモータを駆動させてもよい。これにより、モータラインが電源とショートしているかという検査が完了した状態で、モード４にてモータを駆動させることができる。
【００８２】
またモード０からモード４になる前において、すなわち、モータ２１が駆動される前段階において、モード２のみにより、モータラインが接地されていないか、または、モータラインが断線していないかという検査を行ってもよい。そして、モード２で問題が無い場合に、一端モード３にして、第１のスイッチ回路部１０または第２のスイッチ回路部１１がオンされたままの状態で、ドライブ回路１３がオンされる可能性を無くした後、モード４にてモータを駆動させてもよい。これにより、モータラインが接地されていないか、または、モータラインが断線していないかという検査が完了した状態で、モード４にてモータを駆動させることができる。
【００８３】
いずれの場合でも、本実施形態によるアクチュエータ制御装置１００は、モータを駆動する前に、事前にモータラインの異常を検知出来る為、ドライブ回路へのダメージを未然に防止することが出来る。また、モータに微弱な電流を流して、モータラインの異常を検知するので、モータドライブ回路にダメージを与えることがない。また、通常制御時は第１と第２のスイッチ部をオフにする事で、モータに不要な電流が流れない様にすることができる。
【００８４】
なお、この制御部１５は専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、この制御部１５はメモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、制御部１５の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【００８５】
以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００８６】
１…ＥＣＵ、２…アクチュエータ、１０…第１のスイッチ回路部、１１…第２のスイッチ回路部、１２…測定部、１３…ドライブ回路、１５…制御部、２１…モータ、１０１、１１１…マイコン出力ポート、１２１…マイコンＡ／Ｄポート、１３１、１３２、１３３、１３４…スイッチング回路、Ｒ１…第１の抵抗、Ｒ２…第２の抵抗、Ｌ１…第１のモータライン、Ｌ２…第２のモータライン、１００…アクチュエータ制御装置
【図１】
2010200409.tif 000003
【図２】
2010200409.tif 000004
【図３】
2010200409.tif 000005