(57)【要約】【課題】車両の乗員がシートベルトの動作に違和感を感じてしまうことを防止する。【解決手段】自車両の挙動情報または横加速度に応じてウェビング４３の張力を制御するシートベルト制御装置１０は、自車両の位置を検出するナビゲーション装置１２と、自車両が走行中の道路形状および自車両が所定時間後に走行する道路形状を取得する道路形状認識装置１３と、ナビゲーション装置１２による自車両の位置の検出結果と道路形状認識装置１３による道路形状の取得結果とに基づき、シートベルト装置１６の張力を制御するベルト制御装置１５とを備える。【選択図】図１
2010195131.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の挙動情報または横加速度に応じてシートベルトの張力を制御するシートベルト制御装置であって、
自車両の位置を検出する位置検出手段と
自車両が走行中の道路形状および自車両が所定時間後に走行する道路形状を取得する道路形状取得手段と、
前記位置検出手段の検出結果と前記道路形状取得手段の取得結果とに基づき前記シートベルトの張力を制御する制御手段と
を備えることを特徴とするシートベルト制御装置。
【請求項２】
前記道路形状取得手段による取得結果に基づき、前記シートベルトの張力が制御された時点での前記道路形状と、該時点以後の所定時間以内に自車両が走行する道路形状とを比較する比較手段を備え、
前記制御手段は、前記比較手段による比較結果において、前記シートベルトの張力が制御された時点でのカーブ形状と該時点以後の所定時間以内に自車両が走行するカーブ形状との差に応じて、前記シートベルトの張力を制御することを特徴とする請求項１に記載のシートベルト制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートベルト制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば自車両の経路上に走行時に所定値以上の横方向加速度が生じるカーブ路が存在することを検知した場合に、カーブ路の入口位置にてシートベルトの張力が所定初期張力となるように制御する車両用シートベルト制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２４５８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術に係る車両用シートベルト制御装置においては、カーブ路の通過後に横方向加速度が所定値以下に低下したことを検知した場合に、カーブ路に応じたシートベルトの張力の制御を終了する。このため、例えば直進路を介してカーブ路が連続する場合には、直進路においてシートベルトの張力の制御が終了し、各カーブ路毎にシートベルトの張力の増大と低減とが繰り返されることになり、車両の乗員がシートベルトの張力の変動に違和感を感じてしまうという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の乗員がシートベルト装置の動作に違和感を感じてしまうことを防止することが可能なシートベルト制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係るシートベルト制御装置は、自車両の挙動情報または横加速度に応じてシートベルト（例えば、実施の形態でのウェビング４３）の張力を制御するシートベルト制御装置であって、自車両の位置を検出する位置検出手段（例えば、実施の形態でのナビゲーション装置１２）と、自車両が走行中の道路形状および自車両が所定時間後に走行する道路形状を取得する道路形状取得手段（例えば、実施の形態での道路形状認識装置１３が兼ねる）と、前記位置検出手段の検出結果と前記道路形状取得手段の取得結果とに基づき前記シートベルトの張力を制御する制御手段（例えば、実施の形態でのベルト制御装置１５）とを備える。
【０００６】
さらに、本発明の第２態様に係るシートベルト制御装置は、前記道路形状取得手段による取得結果に基づき、前記シートベルトの張力が制御された時点での前記道路形状と、該時点以後の所定時間以内に自車両が走行する道路形状とを比較する比較手段（例えば、実施の形態での道路形状認識装置１３）を備え、前記制御手段は、前記比較手段による比較結果において、前記シートベルトの張力が制御された時点でのカーブ形状と該時点以後の所定時間以内に自車両が走行するカーブ形状との差に応じて、前記シートベルトの張力を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のシートベルト制御装置によれば、自車両が走行中の道路形状と所定時間後に走行する道路形状とに基づいてシートベルトの張力を制御することから、車両の乗員がシートベルトの動作に違和感を感じてしまうことを防止することができる。
シートベルトの張力が制御された時点でのカーブ形状と、この時点以後の所定時間以内に自車両が走行するカーブ形状との差に応じて、シートベルトの張力を制御することにより、シートベルトの張力の増大と低減とが各カーブ路毎に独立して制御されてしまうことを防止し、張力の変動が大きくなることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係るシートベルト制御装置の構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係るシートベルト制御装置の車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係るシートベルト制御装置の道路形状認識装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係るシートベルト制御装置の道路形状認識装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態に係るシートベルト制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施形態に係るシートベルト制御装置１０は、例えば図１に示すように、内燃機関（Ｅ）の駆動力をトランスミッション（Ｔ／Ｍ）を介して駆動輪（図示略）に伝達する車両に搭載され、車両状態センサ１１と、ナビゲーション装置１２と、道路形状認識装置１３と、車両制御装置１４と、ベルト制御装置１５と、シートベルト装置１６と、スロットルアクチュエータ１７と、ブレーキアクチュエータ１８と、ステアリングアクチュエータ１９と、報知装置２０とを備えて構成されている。
【００１０】
車両状態センサ１１は、例えば、自車両の車輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサと、自車両の速度（車速）を検出する車速センサと、車体に作用する加速度（前後加速度および横加速度）を検知する加速度センサと、車体の姿勢や進行方向を検知するジャイロセンサと、ヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検知するヨーレートセンサと、運転者による運転操作（例えば、アクセルペダルの踏み込み操作量、ブレーキペダルの踏み込み操作量、ステアリングホイールの舵角、シフトポジションなど）を検出する各センサとなどを備えて構成され、自車両の各種の車両情報の検出結果の信号を出力する。
【００１１】
ナビゲーション装置１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号などの測位信号を受信すると共に、車両状態センサ１１の車速センサおよびジャイロセンサおよびヨーレートセンサなどから出力される検出信号を取得する。そして、受信した測位信号によって、あるいは、車速およびヨーレートなどの検出信号に基づく自律航法の算出処理によって、自車両の現在位置を算出する。
【００１２】
また、ナビゲーション装置１２は、表示装置（図示略）に地図を表示するための地図表示用のデータおよび自車両の現在位置に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路座標データを地図データとして備えている。さらに、ナビゲーション装置１２は、経路探索や経路誘導などの処理に必要とされるデータ、例えば交差点および分岐点などの所定位置の緯度および経度からなる点であるノードと各ノード間を結ぶ線であるリンクとからなる道路データを地図データとして備えている。そして、ノードおよびリンクには各種の情報が付加されている。
例えば、各ノードに対しては、緯度および経度および標高に加えて、信号機の有無や複数の道路の交差角度や形状などの交差点情報や、分岐点での分岐路の形状あるいはジャンクションでの道路の形状などの情報が付加され、各リンクには、道路種別（例えば、高速道路、一般道など）などの情報が付加されている。
【００１３】
そして、ナビゲーション装置１２は、道路データに対して、測位信号および自律航法の算出処理のそれぞれ、又は、何れか一方から得られる自車両の現在位置の情報に基づいてマップマッチングを行い、位置検出の結果を補正する。
また、ナビゲーション装置１２は、例えば車両の経路探索や経路誘導などの処理を実行し、道路データと共に、例えば目的地までの経路情報や各種の付加情報を表示装置（図示略）へ出力する。
【００１４】
道路形状認識装置１３は、ナビゲーション装置１２に記憶されている道路データに基づき自車両の進行方向の道路形状として道路に存在するカーブを検出する。
例えば道路形状認識装置１３は、道路データの基礎となるノードつまり道路形状を把握するための点と、リンクつまり各ノードを結ぶ線とに基づいて、カーブの形状を認識し、例えばカーブの径や曲率および極性、カーブの長さ（カーブの深さ）、カーブの通過に要する旋回角などからなるカーブ形状値を算出する。
【００１５】
さらに、道路形状認識装置１３は、後述するベルト制御装置１５から出力される作動確認信号を受信した場合には、ナビゲーション装置１２により算出された自車両の現在位置の算出結果の取得を開始する。そして、自車両が現在走行中の道路の道路形状（例えば、カーブのカーブ形状値）の時々刻々の検出結果と、車両状態センサ１１の車速センサから出力される自車両の速度（車速）の時々刻々の検出結果との記憶を開始する。
そして、道路形状認識装置１３は、後述するベルト制御装置１５から出力される作動解除確認信号を受信した場合には、自車両の現在位置の算出結果の取得と、道路形状（例えば、カーブのカーブ形状値）および車速の時々刻々の検出結果の記憶とを停止する。
そして、自車両の進行方向前方に存在する道路の道路形状、例えば自車両が所定時間後（例えば、１０秒後など）までに亘って走行する道路の道路形状（例えば、カーブのカーブ形状値）を算出する。
【００１６】
道路形状認識装置１３は、自車両が所定時間後（例えば、１０秒後など）までにおいて走行する道路の道路形状および車速に応じた走行条件が、後述する横加速度に応じた姿勢保持制御あるいは自車両の走行挙動に応じた張力増大制御の実行に対応する走行条件に等しくなるか否かを判定する。
この判定結果において、後述するベルト制御装置１５による各種の張力制御の非実行時に、所定時間後までの走行条件がベルト制御装置１５による姿勢保持制御あるいは張力増大制御の実行に対応する走行条件に等しくなる場合には、シートベルト装置１６に対する張力緩増大制御の実行を指示する作動信号を出力する。
一方、この判定結果において、後述するベルト制御装置１５による張力緩増大制御の実行時に、所定時間後までの走行条件がベルト制御装置１５による姿勢保持制御あるいは張力増大制御の実行に対応する走行条件に等しくならない場合には、シートベルト装置１６に対する張力緩増大制御の実行解除を指示する解除信号を出力する。
【００１７】
道路形状認識装置１３は、後述するベルト制御装置１５による各種の張力制御の実行時にベルト制御装置１５から出力される作動解除確認信号を受信した場合には、自車両が所定時間（例えば、１０秒など）後までにおいて走行する道路の道路形状および車速に応じた走行条件が、この時点で記憶している道路形状および車速に応じた走行条件と等しくなるか否か、または厳しくなる（例えば、カーブの旋回半径が小さい場合など）か否かを判定する。
この判定結果において、所定時間後までの走行条件がこの時点で記憶している走行条件に等しくなく、かつ、所定時間後までの走行条件が記憶している走行条件よりも厳しくならない場合には、各種の張力制御の実行解除を指示する作動解除信号を出力する。
一方、所定時間後までの走行条件がこの時点で記憶している走行条件に等しい、あるいは、所定時間後までの走行条件が記憶している走行条件よりも厳しい場合には、作動解除信号の出力を禁止する。
【００１８】
また、道路形状認識装置１３は、後述するベルト制御装置１５による各種の張力制御の実行時にベルト制御装置１５から出力される作動解除確認信号を受信した場合、自車両が現在走行中の道路の道路形状と、自車両が所定時間後までに亘って走行する道路の道路形状とを比較する。
この比較結果において、自車両が所定時間後までに亘って走行する道路の道路形状が現在走行中の道路の道路形状に比べて緩い場合（例えば、カーブの旋回半径が大きい場合など）には、各種の張力制御の実行解除を指示する作動解除信号を出力する。
【００１９】
なお、道路形状認識装置１３は、後述するベルト制御装置１５による各種の張力制御の実行時にベルト制御装置１５から出力される作動確認信号を受信したときに、自車両の現在位置とナビゲーション装置１２に記憶されている地図データとが合致しない場合、例えば地図データの陳腐化などによりナビゲーション装置１２によるマップマッチングが適切に行われない場合などにおいては、各種の張力制御の実行解除を指示する作動解除信号を出力する。
【００２０】
車両制御装置１４は、シートベルト装置１６のベルト制御装置１５を制御して、ウェビング４３に所定の張力を発生させて乗員に締め付け力を作用させる。
このシートベルト装置１６は、例えば３点式のシートベルト装置であって、センタピラー（図示略）に取付けられたリトラクタ４１から、一端がベルトリール４２に巻回されたウェビング４３が上方に引き出され、このウェビング４３がセンタピラーの上部側に支持されたスルーアンカ４４に挿通されるとともに、ウェビング４３の他端がシート４５の車室外側寄りのアウタアンカ４６を介して車体フロア（図示略）に固定されている。そして、ウェビング４３のスルーアンカ４４とアウタアンカ４６との間にはタングプレート４７が挿通されており、このタングプレート４７は、シート４５の車体内側寄りの車体フロアに固定されたバックル４８に対して脱着可能となっている。
ウェビング４３は、初期状態ではリトラクタ４１に巻き取られており、乗員４９が引出してタングプレート４７をバックル４８に固定することにより、乗員４９の主に胸部と腹部をシート４５に対して拘束する。
このシートベルト装置１６では、緊急時におけるウェビング４３の引き込みが、ウェビング４３を巻き取るベルトリール４２を回転駆動する電動モータ５０によって行われ、電動モータ５０はベルト制御装置１５によって駆動制御される。
【００２１】
車両制御装置１４は、車両状態センサ１１の加速度センサから出力される横加速度の検出信号に基づき、自車両の車体に作用する現在の横加速度が所定横加速度以上であるか否かを判定する。
この判定結果において、現在の横加速度が所定横加速度以上である場合には、シートベルト装置１６に対する姿勢保持制御の実行を指示する作動信号を出力する。
一方、現在の横加速度が所定横加速度未満である場合には、シートベルト装置１６に対する姿勢保持制御の実行解除を指示する解除信号を出力する。
【００２２】
また、車両制御装置１４は、自車両の走行状態を制御する制御信号を出力する。この制御信号は、例えば、トランスミッション（Ｔ／Ｍ）の変速動作を制御する制御信号およびスロットルアクチュエータ１７により内燃機関（Ｅ）の駆動力を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ１８により減速を制御する制御信号およびステアリングアクチュエータ１９により転舵を制御する制御信号などである。
また、車両制御装置１４は、自車両の乗員に各種の情報を報知する場合に、報知装置２０を制御する制御信号を出力する。
【００２３】
なお、報知装置２０は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置１６や操舵制御装置（図示略）などであって、車両制御装置１４から出力される制御信号に応じて、例えばシートベルト装置１６に所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置（図示略）などであって、車両制御装置１４から出力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の情報を表示したり、所定の灯体を点滅させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ（図示略）などであって、車両制御装置１４から入力される制御信号に応じて所定の報知音や音声などを出力する。
【００２４】
例えば、車両制御装置１４は、車両状態センサ１１の各センサから出力される自車両の走行挙動に係る状態量（例えば、ヨーレート、横加速度、車速、舵角など）の検出結果に基づき、走行挙動が不安定であるか否かを判定する。
この判定結果において、走行挙動が不安定である場合には、ブレーキアクチュエータ１８などを駆動制御する制御指令を出力して、自車両の走行挙動を安定化させる。
そして、車両制御装置１４は、自車両の走行挙動を安定化させる制御指令を出力する場合には、シートベルト装置１６に対する張力増大制御の実行を指示する作動信号を出力する。
一方、後述するベルト制御装置１５による張力増大制御の実行時に、自車両の走行挙動が安定化した場合には、シートベルト装置１６に対する張力増大制御の実行解除を指示する解除信号を出力する。
【００２５】
ベルト制御装置１５は、自車両の横加速度に応じて車両制御装置１４から出力される姿勢保持制御の実行を指示する作動信号を受信すると、シートベルト装置１６においてウェビング４３が新たに引き出されることを禁止し、作動確認信号を出力する。
また、ベルト制御装置１５は、自車両の走行挙動に応じて車両制御装置１４から出力される張力増大制御の実行を指示する作動信号を受信すると、シートベルト装置１６においてウェビング４３を巻き取る張力を増大させ、作動確認信号を出力する。
また、ベルト制御装置１５は、自車両の走行条件に応じて道路形状認識装置１３から出力される張力緩増大制御の実行を指示する作動信号を受信すると、シートベルト装置１６においてウェビング４３を巻き取る張力を緩やかに（例えば乗員が知覚することができない程度の巻き取り速度などにて）増大させ、作動確認信号を出力する。
【００２６】
なお、ベルト制御装置１５は、姿勢保持制御または張力緩増大制御の実行時において、車両制御装置１４から出力される張力増大制御の実行を指示する作動信号を受信すると、この張力増大制御を優先して実行する。
【００２７】
そして、ベルト制御装置１５は、車両制御装置１４から出力される姿勢保持制御の実行解除を指示する解除信号または張力増大制御の実行解除を指示する解除信号を受信した場合、あるいは、道路形状認識装置１３から出力される張力緩増大制御の実行解除を指示する解除信号を受信した場合には、作動解除確認信号を出力する。
そして、ベルト制御装置１５は、作動解除確認信号に応じて道路形状認識装置１３から出力される作動解除信号を受信した場合には、この作動解除信号により指示された張力制御の実行を解除する。
【００２８】
本実施の形態によるシートベルト制御装置１０は上記構成を備えており、次に、このシートベルト制御装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。
【００２９】
先ず、以下に、ベルト制御装置１５の動作について説明する。
例えば図２に示すステップＳ０１においては、車両制御装置１４から姿勢保持制御または張力増大制御の実行を指示する作動信号、あるいは、道路形状認識装置１３から張力緩増大制御の実行を指示する作動信号を受信したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
そして、ステップＳ０２においては、作動信号に応じた張力制御を実行する。
そして、ステップＳ０３においては、作動確認信号を出力する。
【００３０】
そして、ステップＳ０４においては、作動信号に応じた張力制御の実行解除を指示する解除信号を受信したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０４の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
そして、ステップＳ０５においては、作動解除確認信号を出力する。
【００３１】
そして、ステップＳ０５においては、作動解除確認信号に応じて道路形状認識装置１３から出力される作動解除信号を受信したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０５の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
そして、ステップＳ０７においては、作動信号に応じた張力制御の実行を解除し、エンドに進む。
【００３２】
次に、道路形状認識装置１３の動作について説明する。
例えば図３に示すステップＳ１１においては、ベルト制御装置１５から出力される作動確認信号を受信したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
そして、ステップＳ１２においては、自車両の現在位置を検知する。
そして、ステップＳ１３においては、自車両の現在位置とナビゲーション装置１２に記憶されている地図データとが合致しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
【００３３】
そして、ステップＳ１４においては、自車両が現在走行中の道路の道路形状（例えば、カーブのカーブ形状値）の時々刻々の検出結果と、車両状態センサ１１の車速センサから出力される自車両の速度（車速）の時々刻々の検出結果との記憶を開始する。
そして、ステップＳ１５においては、ベルト制御装置１５から出力される作動解除確認信号を受信したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１５の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
そして、ステップＳ１６においては、道路形状（例えば、カーブのカーブ形状値）および車速の時々刻々の検出結果の記憶を停止する。
【００３４】
そして、ステップＳ１７においては、自車両の進行方向前方に存在する道路の道路形状、例えば自車両が所定時間後（例えば、１０秒後など）までに亘って走行する道路の道路形状（例えば、カーブのカーブ形状値）を算出する。そして、自車両が現在走行中の道路の道路形状と、自車両が所定時間後までに亘って走行する道路の道路形状とを比較する。
そして、ステップＳ１８においては、自車両が所定時間後までに亘って走行する道路の道路形状が現在走行中の道路の道路形状に比べて緩いか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１８の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
そして、ステップＳ１９においては、各種の張力制御の実行解除を指示する作動解除信号を出力する。
【００３５】
また、ステップＳ２０においては、ベルト制御装置１５から出力される作動解除確認信号を受信したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ２０の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
【００３６】
次に、道路形状認識装置１３の他の動作について説明する。
例えば図４に示すステップＳ３１においては、自車両の現在位置を検知する。
そして、ステップＳ３２においては、自車両の現在位置とナビゲーション装置１２に記憶されている地図データとが合致しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３３に進む。
【００３７】
そして、ステップＳ３３においては、自車両が現在走行中の道路の道路形状（例えば、カーブのカーブ形状値）の時々刻々の検出結果と、車両状態センサ１１の車速センサから出力される自車両の速度（車速）の時々刻々の検出結果との記憶を実行済みであるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ３４に進む。
そして、ステップＳ３４においては、自車両が所定時間（例えば、１０秒など）後までにおいて走行する道路の道路形状および車速に応じた走行条件が、この時点で記憶している道路形状および車速に応じた走行条件と等しくなるか否か、または厳しくなる（例えば、カーブの旋回半径が小さい場合など）か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまり、所定時間後までの走行条件が記憶している走行条件と等しくなく、かつ、所定時間後までの走行条件が記憶している走行条件よりも厳しくならない場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり、所定時間後までの走行条件が記憶している走行条件と等しい、あるいは、所定時間後までの走行条件が記憶している走行条件よりも厳しい場合には、ステップＳ３５に進む。
そして、ステップＳ３５においては、シートベルト装置１６に対する張力緩増大制御の実行を指示する作動信号を出力し、エンドに進む。
【００３８】
上述したように、本発明の実施形態によるシートベルト制御装置１０によれば、ベルト制御装置１５による各種の張力制御の実行時に、各種の張力制御の実行解除を指示する解除信号が出力されたとしても、自車両が所定時間（例えば、１０秒など）後までにおいて走行する道路の道路形状および車速に応じた走行条件が、この時点で記憶している道路形状および車速に応じた走行条件と等しくなる場合、あるいは厳しくなる場合には、実際に張力制御の実行を解除する作動解除信号の出力を禁止し、各種の張力制御の実行を継続する。
これにより、例えば直進路を介してカーブ路が連続する場合であっても、各種の張力制御の実行と実行解除とが各カーブ路毎に独立して制御されてしまうことを防止し、シートベルト装置１６の張力の変動が大きくなることを防止することができる。このため、自車両の乗員がシートベルト装置１６の動作に違和感を感じてしまうことを防止することができる。
【００３９】
また、ベルト制御装置１５による各種の張力制御の非実行時に、所定時間後までの走行条件がベルト制御装置１５による姿勢保持制御あるいは張力増大制御の実行に対応する走行条件に等しくなる場合には、シートベルト装置１６に対する張力緩増大制御の実行を指示する作動信号を出力する。
これにより、実際にベルト制御装置１５による姿勢保持制御あるいは張力増大制御の実行が開始されるまでの期間において、乗員に違和感を与えることなしに、ウェビング４３を巻き取り、ウェビング４３のたるみを除去することができる。このため、実際にベルト制御装置１５による姿勢保持制御あるいは張力増大制御の実行が開始された以後に必要とされるウェビング４３の巻き取り量を低減することができ、自車両の乗員がシートベルト装置１６の動作に違和感を感じてしまうことを、より一層、防止することができる。
【符号の説明】
【００４０】
１０  シートベルト制御装置
１１  車両状態センサ
１２  ナビゲーション装置（位置検出手段）
１３  道路形状認識装置（道路形状取得手段、比較手段）
１４  車両制御装置
１５  ベルト制御装置（制御手段）
１６  シートベルト装置
４３  ウェビング（シートベルト）
【図１】
2010195131.tif 000003
【図２】
2010195131.tif 000004
【図３】
2010195131.tif 000005
【図４】
2010195131.tif 000006