(57)【要約】【課題】複数の通信線からの受信が揃うまで待つことなく、所望のデータを選択することができる通信システムを得る。【解決手段】ＣＡＮ通信線１とシリアル通信線２によって接続され、ＣＡＮ通信線１とシリアル通信線２を通じて同一の通信フレームを並列に送受信する複数の通信装置１０を備えた通信システムにおいて、複数の通信線のうち、少なくとも一つが衝突を検出し衝突を回避する通信線方式を採用するＣＡＮ通信線１であり、通信装置１０は、送信データの送信順序を示す順序識別子１０３を通信フレーム１００に付加して送信し、受信した通信フレーム１００に付加された順序識別子１０３と前回受信した通信フレームに付加された順序識別子とを比較して前回受信した通信フレームより新しいと判断した通信フレームを選択する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の通信線によって接続され、前記複数の通信線を通じて同一の通信フレームを並列に送受信する複数の通信装置を備えた通信システムにおいて、
前記複数の通信線のうち、少なくとも一つが衝突を検出し衝突を回避する通信線方式を採用する通信線であり、
前記通信装置は、送信データの送信順序を示す順序識別子を前記通信フレームに付加して送信し、受信した通信フレームに付加された順序識別子と前回受信した通信フレームに付加された順序識別子とを比較して前回受信した通信フレームより新しいと判断した通信フレームを選択する
ことを特徴とする通信システム。
【請求項２】
前記複数の通信線のうち、少なくとも一つが衝突を検出し衝突を回避する通信方式を採用する通信線よりも遅い通信速度でデータ通信を行う通信方式を採用する通信線である
ことを特徴とする請求項１記載の通信システム。
【請求項３】
前記複数の通信線のうち、少なくとも一つが衝突を検出し衝突を回避する通信方式を採用する通信線とは異なる通信方式を採用する通信線である
ことを特徴とする請求項１記載の通信システム。
【請求項４】
前記通信装置は、受信した通信フレームに付加された、受信データの異常を判定するためのチェック用の情報に基づいて、前記順序識別子を含む受信データが正常か否かを判定する
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれかに記載の通信システム。
【請求項５】
前記順序識別子は、正負両側の値をとり、正の上限値に達した次の値は負の下限値となる
ことを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれかに記載の通信システム。
【請求項６】
複数の通信線によって接続され、前記複数の通信線を通じて同一の通信フレームを並列に送受信する複数の通信装置を備えた通信システムにおいて、
前記複数の通信線のうち、少なくとも一つが衝突を検出し衝突を回避する通信線方式を採用する通信線であり、
前記通信装置により、送信データの送信順序を示す順序識別子を前記通信フレームに付加して送信するステップと、
前記通信装置により、受信した通信フレームに付加された順序識別子と前回受信した通信フレームに付加された順序識別子とを比較して前回受信した通信フレームより新しいと判断した通信フレームを選択するステップと
を含むことを特徴とする通信方法。
【請求項７】
前記複数の通信線のうち、少なくとも一つが衝突を検出し衝突を回避する通信方式を採用する通信線よりも遅い通信速度でデータ通信を行う通信方式を採用する通信線である
ことを特徴とする請求項６記載の通信方法。
【請求項８】
前記複数の通信線のうち、少なくとも一つが衝突を検出し衝突を回避する通信方式を採用する通信線とは異なる通信方式を採用する通信線である
ことを特徴とする請求項６記載の通信方法。
【請求項９】
前記通信装置により、受信した通信フレームに付加された、受信データの異常を判定するためのチェック用の情報に基づいて、前記順序識別子を含む受信データが正常か否かを判定するステップをさらに含む
ことを特徴とする請求項６から請求項８までのいずれかに記載の通信方法。
【請求項１０】
前記順序識別子は、正負両側の値をとり、正の上限値に達した次の値は負の下限値となる
ことを特徴とする請求項６から請求項９までのいずれかに記載の通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両や、船舶などに搭載され、車両や、船舶などに配線された複数の通信線を通じて同一データを並列に送受信する通信システム及び通信方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の通信装置が通信線で接続されたネットワークにおいて、通信線が断線や短絡した場合は勿論のこと、通信線にノイズが進入した際にも、データ通信が正常に行えなくなる。
【０００３】
そこで、従来、通信線を用いて構成されるネットワークを二重系若しくはそれ以上の多重系にすることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。そして、この多重系のネットワークを構成するために設けられる複数の通信線の各々が同一データを並列に送受信し、しかも、その複数の通信線が受信したデータの中から正常なデータを選択する。
【０００４】
また、上記の多重系のネットワークでは、データ通信に用いる通信線を単に複数にするのではなく、その複数の通信線の一つを、他の通信線よりも遅い通信速度でデータ通信を行う通信線とすることにより、この低速送受信用の通信線により構成されるネットワークでのデータ通信の信頼性を、他の通信線により構成されるネットワークよりも高くしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３９９４８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。上記の提案のシステムでは、複数の通信線のうち、少なくとも一つがＣＡＮ（Controller Area Network）通信のような衝突を検出し衝突を回避する通信方式を採用する場合、複数の通信線の各々が同一データを並列に送信を開始しても、ＣＡＮ通信においては衝突を検出した場合、一度送信を停止するため、通信装置は同時期に同一データを受信できるとは限らず、複数のデータの中から正常なデータを選択しようとすると、複数のデータが揃うまで待たなくてはならない。さらに、データが受信できるまでの待ち時間を予測することは困難であるため、複数のデータが揃うまでの時間を予測することが困難である。
【０００７】
また、複数の通信線により受信データが揃うのを待つ場合、通信線の異常で所定時間以上受信できないとき、異常と判定した後、他の通信線により受信したデータの中から、正常なデータを選択するが、通信線の異常を判定するための所定時間が短いと誤判定が増すため、十分に長い時間に設定する必要がある。しかし、異常を判定する所定時間が長いと異常判定されるまでの時間、正常なデータを選択することができなくなってしまう。このように、例えば、ＣＡＮ通信がよく利用される車両などの場合は、正常なデータを選択するまで待たなければならない時間があると、高速処理が必要な移動体であるため、車両挙動に影響がでるという問題がある。
【０００８】
本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、複数の通信線で接続された複数の通信装置により構成されるネットワークにおいて、複数の通信線のうち、少なくとも一つが衝突を検出し衝突を回避する通信方式を採用する通信線であって、複数の通信線の各々が同一データを並列に送信を開始した場合でも、複数の通信線からの受信が揃うまで待つことなく、所望のデータを選択することができる通信システム及び通信方法を得ることを目的とする。
【０００９】
また、いずれかの通信線に異常が発生した場合にも、他の通信線により受信したデータの中から所望のデータを選択することで、通信装置が異常を判定するまでの時間を待つことなく、所望のデータを選択することができる通信システム及び通信方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る通信システムは、複数の通信線によって接続され、前記複数の通信線を通じて同一の通信フレームを並列に送受信する複数の通信装置を備えた通信システムにおいて、前記複数の通信線のうち、少なくとも一つが衝突を検出し衝突を回避する通信線方式を採用する通信線であり、前記通信装置は、送信データの送信順序を示す順序識別子を前記通信フレームに付加して送信し、受信した通信フレームに付加された順序識別子と前回受信した通信フレームに付加された順序識別子とを比較して前回受信した通信フレームより新しいと判断した通信フレームを選択するものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る通信システムによれば、複数の通信線で接続された複数の通信装置により構成されるネットワークにおいて、複数の通信線のうち、少なくとも一つが衝突を検出し衝突を回避する通信方式を採用する通信線であって、複数の通信線の各々が同一データを並列に送信を開始した場合でも、複数の通信線からの受信が揃うまで待つことなく、所望のデータを選択することができる
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１に係る通信システムの構成を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る通信システムの通信フレームの構成を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る通信システムの送信データ生成処理プログラムの処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係る通信システムの第１送受信部データ送信処理プログラムの処理を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１に係る通信システムの第２送受信部データ送信処理プログラムの処理を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１に係る通信システムの受信データ選択処理プログラムの処理を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１に係る通信システムの受信データ選択処理を説明するためのタイミングチャートである。
【図８】この発明の実施の形態２に係る通信システムの通信線異常判定処理プログラムの処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の通信システムの好適な実施の形態につき図面を用いて説明する。
【００１４】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係る通信システムについて図１から図７までを参照しながら説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係る通信システムの構成を示す図である。なお、以降では、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
【００１５】
図１において、この発明の実施の形態１に係る通信システムは、高速伝送路であるＣＡＮ（Controller Area Network）通信線１と、このＣＡＮ通信線１よりも遅い通信速度でデータ通信を行う低速伝送路であるシリアル通信線２と、ＣＡＮ通信線１及びシリアル通信線２に接続している通信装置１０とが設けられ、それらによりネットワークが構成されている。
【００１６】
なお、ＣＡＮ通信線１及びシリアル通信線２には複数の通信装置１０が繋がるが、図１には、そのうちの１つを例示している。
【００１７】
また、通信装置１０は、後述する、送信データ生成処理プログラム、第１送受信部データ送信処理プログラム、第２送受信部データ送信処理プログラム、受信データ選択処理プログラムや、通信線異常判定処理プログラムなどを格納するＲＯＭ、順序識別子前回値などを格納するＲＡＭ、順序識別子カウンタなどを有するとともに、制御のための上記の各演算処理プログラムを実行するＣＰＵを有するマイクロコンピュータ（マイコン）１３と、マイコン１３があらかじめ設定されたプログラムに従い、他の通信装置とＣＡＮ通信線１を介してデータの送受信を行うための第１送受信部（ＣＡＮトランシーバ）１１と、シリアル通信線２を介してデータの送受信を行うための第２送受信部（シリアルトランシーバ）１２とが設けられている。
【００１８】
なお、各通信装置１０は、上記の処理部以外に制御用の内部回路を持つが、本発明に直接関係しないため、図１から省略し、説明も省略する。
【００１９】
図２は、この発明の実施の形態１に係る通信システムの通信装置間でデータを送受信するときの通信フレームの構成を示す図である。
【００２０】
図２において、通信フレーム１００は、フレームのＩＤ情報を格納するヘッダフィールド１０１と、他の通信装置とデータを送受信するデータフィールド１０２と、受信データの異常を判定するためのチェック用のコードであるＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check：冗長度符号チェック方式）フィールド１０４とで構成され、データフィールド１０２内には送信データの送信順序を示す順序識別子１０３が備えられている。
【００２１】
順序識別子１０３は、−１２８（下限値）〜＋１２７（上限値）の値をとる整数カウンタである。なお、順序識別子１０３の値は、正負両側の値を取り得る整数であればよく、上限値、下限値はどのような値でも良い。また、各送受信部１１、１２で用いられる通信フレーム１００の構成は、上記のフィールド以外にも各通信方式に定められたフィールドを持つが、本発明に直接関係しないため、図２から省略し、説明も省略する。
【００２２】
つぎに、この実施の形態１に係る通信システムの動作について図面を参照しながら説明する。
【００２３】
すなわち、以上のように構成されたネットワークにおいて、複数の通信線を用いてデータを送受信し、受信したデータの中から所望のデータを選択する方法について、図面を参照しながら説明する。
【００２４】
図３は、この発明の実施の形態１に係る通信システムの通信装置のマイコンが他の通信装置に送信するデータを生成する際に実行する送信データ生成処理プログラムの処理を示すフローチャートである。
【００２５】
Ｓ１１０（Ｓはステップを表す）において、マイコン１３は、他の通信装置へ送信する送信データが必要か否かを判定する。送信データが不要と判断する（ＮＯ）と、送信データ生成処理を一旦終了する。一方、送信データが必要と判断する（ＹＥＳ）と、Ｓ１２０に移行する。
【００２６】
次に、Ｓ１２０において、送信データを通信フレーム１００のデータフィールド１０２へセットする。
【００２７】
次に、Ｓ１３０において、順序識別子カウンタをインクリメント（つまり＋１）する。
【００２８】
次に、Ｓ１４０において、順序識別子カウンタの値が１２７（上限値）より大きくなっているか否かを判定する。順序識別子カウンタが１２７より大きいと判断する（ＹＥＳ）と、Ｓ１５０に移行する。一方、順序識別子カウンタが１２７以下と判断する（ＮＯ）と、Ｓ１６０に移行する。
【００２９】
次に、Ｓ１５０において、順序識別子カウンタを−１２８（下限値）にセットする。
【００３０】
次に、Ｓ１６０において、順序識別子カウンタの値をデータフィールド１０２内の順序識別子１０３へセットする。
【００３１】
そして、Ｓ１７０において、マイコン１３は、順序識別子１０３を含むデータフィールド１０２のＣＲＣを演算し、その値をＣＲＣフィールド１０４へセットし、送信データ生成処理を終了する。
【００３２】
このように、順序識別子１０３を含めたデータフィールド１０２のＣＲＣを演算することで、データフィールド１０２だけでなく、順序識別子１０３の異常も判定できる。
【００３３】
続いて、送信データ生成処理により生成した通信フレーム１００を第１送受信部１１で送信する際に実行する第１送受信部データ送信処理プログラムについて、図４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３４】
まず、Ｓ２１０において、マイコン１３は、ＣＡＮ送信要求があるか否かを判定し、ＣＡＮ送信要求がないと判断する（ＮＯ）と、第１送受信部データ送信処理を一旦終了する。一方、ＣＡＮ送信要求が有ると判断する（ＹＥＳ）と、Ｓ２２０へ移行する。
【００３５】
次に、Ｓ２２０において、送信データ生成処理により生成した通信フレーム１００のヘッダフィールド１０１へＩＤ情報をセットする。
【００３６】
そして、Ｓ２３０において、マイコン１３は、送信データ生成処理により生成した通信フレーム１００を第１送受信部１１へ出力する。
【００３７】
また、送信データ生成処理により生成した同一の通信フレーム１００を第２送受信部１２で送信する際に実行する第２送受信部データ送信処理プログラムについて、フローチャートを図５に示すが、処理順序は第１送受信部１１で送信する手順（図４）と同様のため説明を省略する。なお、第２送受信部１２で送信する通信フレーム１００は、前述したように第１送受信部１１で送信する通信フレーム１００と同一であり、同一の通信フレーム１００がＣＡＮ通信線１及びシリアル通信線２を通じて並列に送信される。また、並列に送信される通信フレーム１００内の順序識別子１０３の値も同一である。ただし、シリアル通信線２は低速伝送路であるため、ＣＡＮ通信線１よりも間隔をあけて送信を行う。
【００３８】
すなわち、送信データ生成処理により生成した送信データを、毎回、ＣＡＮ通信線１で送信するならば、第１送受信部１１へ出力される通信フレーム１００の順序識別子１０３は１刻みの値で出力されるのに対し、ＣＡＮ通信線１での送信１０回につきシリアル通信線２での送信が１回とすると、第２送受信部１２へ出力される通信フレーム１００の順序識別子１０３は１０刻みの値で出力されることとなる。
【００３９】
続いて、他の通信装置が第１送受信部データ送信処理及び第２送受信部データ送信処理により通信フレーム１００を送信し、その通信フレーム１００を受信した通信装置１０のマイコン１３が各種演算処理を実行するに当たって、第１送受信部１１で受信した通信フレーム１００を用いるのか、あるいは第２送受信部１２で受信した通信フレーム１００を用いるのかを選択するために実行する、受信データ選択処理プログラムについて、図６に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４０】
第１送受信部１１あるいは第２送受信部１２で他の通信装置から送信された通信フレーム１００を受信すると、図６に示す処理が開始される。
【００４１】
まず、Ｓ４１０において、マイコン１３は、通信フレーム１００に付与されたＣＲＣフィールド１０４の値で受信データ及び順序識別子１０３が正常か否かを判断する。受信した通信フレーム１００が異常と判断した場合（ＮＯ）には、受信データ選択処理を一旦終了し、次に第１送受信部１１または第２送受信部１２によりデータを受信するのを待つ。受信データが正常と判断した場合（ＹＥＳ）には、Ｓ４２０へ移行する。なお、この異常判定にはパリティビットやチェックサムを用いて判定するようにしてもよく、これらを組み合わせて行うようにしてもよい。
【００４２】
次に、Ｓ４２０において、通信フレーム１００内の順序識別子１０３の受信値が順序識別子前回値格納ＲＡＭに格納された順序識別子の前回値より大きいか否かを判定する。順序識別子受信値が前回値以下の場合（ＮＯ）には、Ｓ４３０へ移行し、順序識別子受信値が前回値より大きいと判断する（ＹＥＳ）と、受信したデータが前回受信したデータより新しいと判断し、Ｓ４４０へ移行する。
【００４３】
次に、Ｓ４３０において、順序識別子１０３の前回値が０以上、かつ、順序識別子１０３の受信値が０より小さいか否かを判定する。否と判断する（ＮＯ）と、受信した通信フレーム１００が既に受信済み、または、前回受信した通信フレーム１００よりも古いと判断し、次の受信を待つために受信データ選択処理を一旦終了する。ここで、同一の通信フレーム１００がＣＡＮ通信線１及びシリアル通信線２を通じて並列に受信した場合は、１番目及び２番目に受信した同一の通信フレーム１００内の順序識別子１０３の値も同一であるため、Ｓ４２０のＮＯからＳ４３０のＮＯへ到り、２番目に受信した通信フレーム１００が既に受信済みと判断して無視する。一方、順序識別子前回値が０以上、かつ、順序識別子受信値が０より小さいと判断する（ＹＥＳ）と、この場合も受信したデータが前回受信したデータより新しいと判断し、Ｓ４４０へ移行する。
【００４４】
次に、Ｓ４４０において、受信したデータが前回受信したデータより新しいと判断し、受信したデータを使って各種演算処理を実行する。なお、受信データが正常か否かの判定を順序識別子の比較の前に行っているが、この受信データ異常判定は各種演算処理実行より前に行うのであれば、いずれの処理の前後でも良い。
【００４５】
そして、Ｓ４５０において、マイコン１３は、順序識別子前回値格納ＲＡＭへ受信値を格納する。
【００４６】
このようにして、順序識別子１０３を正負両側の値をとり得るカウンタにし、順序識別子受信値と前回値の大小を比較するだけでなく、正負も判定することにより、例えば、シリアル通信線２で受信する通信フレーム１００の順序識別子１０３が［１０］刻みで更新される場合、順序識別子カウンタの値が［１２０］の次は［−１２６］となり、順序識別子カウンタ値が１周したことを容易に判断でき、受信したデータが前回受信したデータよりも新しく送信されたものか否かを容易に判定することができる。
【００４７】
すなわち、他の通信装置がＣＡＮ通信線１とシリアル通信線２を使って同一の通信フレーム１００を並列に送信した場合、通信装置１０はＣＡＮ通信線１またはシリアル通信線２のどちらかを先に受信し、遅れて他方の通信線から同一データを受信することになるが、ＣＡＮ通信線１またはシリアル通信線２のどちらで受信したかに関係なく、先に受信した通信フレーム１００の順序識別子１０３の受信値を前回値と比較することによって、他方の通信線からの受信を待つことなく、所望のデータを選択することができる。
【００４８】
さらに、ＣＡＮ通信線１のような衝突を検出し衝突を回避する通信方式では、衝突を検出したときには一度送信を停止するため、ＣＡＮ通信線１とシリアル通信線２で並列に同一のデータ（通信フレーム）を送信しようとしても、シリアル通信線２よりもＣＡＮ通信線１の送信が大きく遅れ、データを送信する通信装置が送信データを生成した順序とは異なった順序で、データを受信する場合がある。このような場合でも、図６に示す受信データ選択処理により所望のデータを選択することができる。このときのデータの流れを、図７を用いて説明する。
【００４９】
図７に示すタイミングチャートは、ＣＡＮ通信線１とシリアル通信線２のデータの流れを表し、横軸は、時刻を表わしている。上段には、ＣＡＮ通信線１上を経由して送受信される通信フレーム２０１、２０２、２０３、２０４、下段には、シリアル通信線２を経由して送受信される通信フレーム２１１をそれぞれ示し、各々の通信フレームが伝達する情報は、車両を制御するためのデータである。
【００５０】
ヘッダフィールド１０１にＩＤ情報として［１０］を送信する通信装置は、車両前進中に、順序識別子１０３の値［３８］の通信フレーム２０１を車両前進データと共にＣＡＮ通信線１により送信した後、順序識別子１０３の値［３９］の通信フレーム２０４を車両前進データと共に送信を開始する。
【００５１】
このとき、他の通信装置より送信された通信フレーム２０２及び２０３との衝突を検出し、衝突を回避するために一度送信を停止する。この間に、車両が後進に変わり、順序識別子１０３の値［４０］として車両後進データが送信データとして生成され、通信フレーム２１１でシリアル通信線２により送信される。そして、通信フレーム２０３が送信された後でＣＡＮ通信線１の衝突が解消され送信が可能となり、送信停止していた順序識別子１０３の値［３９］の通信フレーム２０４を送信する。
【００５２】
ゆえに、ＩＤ情報［１０］を受信する通信装置は、通信フレーム２０１の次に、通信フレーム２１１を受信し、その後に通信フレーム２０４を受信する。すなわち、順序識別子１０３の値が［３８］の次に［４０］、その次に［３９］の順番で通信フレームを受信するのである。このとき、図６に示す受信データ選択処理により順序識別子を比較することにより、順序識別子１０３の値［４０］のデータ、つまり車両が後進に変わった後に生成されたデータで各種演算処理を実行した後に、１つ前に生成された送信データ、つまり車両が後進する前に生成されたデータである順序識別子１０３の値［３９］のデータを各種演算処理に使用することを避けることができる。これにより、車両の状態と演算に使用するデータが不一致となることを避けることができるので、車両挙動が不安定になるのを避けることができる。
【００５３】
以上のように、実施の形態１によれば、複数の通信線のうち少なくとも一つがＣＡＮ通信線１のような衝突を検出し衝突を回避する通信方式であって、複数の通信線により同一データを同時期に受信できない場合でも、いずれかの通信線で受信した通信フレームの順序識別子を前回受信した順序識別子と比較することにより、所望のデータを容易に選択することができる効果がある。
【００５４】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る通信システムについて図８を参照しながら説明する。図８は、この発明の実施の形態２に係る通信システムの通信線異常判定処理プログラムの処理を示すフローチャートである。なお、この発明の実施の形態２に係る通信システムの構成は、上記の実施の形態１と同様である。
【００５５】
図８に示すフローチャートは、各通信線の異常を判定するために周期的に実行する通信線異常判定処理プログラムを表している。
【００５６】
まず、Ｓ５１０において、マイコン１３は、各通信線により通信フレームを受信したか否かを判定する。受信が有ったと判断する（ＹＥＳ）と、Ｓ５２０に移行する。ある通信線がデータを受信していないと判断する（ＮＯ）と、Ｓ５３０へ移行する。
【００５７】
次に、Ｓ５２０において、通信線が正常と判定し、通信線異常判定処理を一旦終了する。
【００５８】
Ｓ５３０において、所定期間経過したか否かを判定する。所定期間経過していない場合（ＮＯ）は、当該通信線が異常か否か判定できないため、通信線異常判定処理を一旦終了する。一方、所定期間が経過していると判断する（ＹＥＳ）と、Ｓ５４０へ移行する。
【００５９】
次に、Ｓ５４０において、マイコン１３は、当該通信線が異常と判定する。
【００６０】
なお、異常判定のための所定期間は、誤判定を避けるために各通信線で周期的にデータを受信する間隔よりも十分長い期間に設定する。
【００６１】
このようにして、通信線が断線等によってデータを通信できなくなった場合、通信線の異常を判定することができる。
【００６２】
さらに、図６に示す受信データ選択処理は平行して実施するため、ＣＡＮ通信線１が断線等によってデータを受信できない場合でも、シリアル通信線２で受信した通信フレーム１００を所望のデータとして選択するため、ＣＡＮ通信線１の異常を判断するための所定期間中も各種演算処理を停止することなく実行できる。
【００６３】
以上のように、実施の形態２によれば、いずれかの通信線に異常が発生した場合にも、他の通信線により受信したデータの中から所望のデータを選択することで、通信線の異常が発生した通信線が異常を判定するまでの時間を待つことなく、各種演算処理を実行することができる効果がある。
【００６４】
なお、実施の形態１及び２では、シリアル通信線２はＣＡＮ通信線１よりも低速な通信としているため、シリアル通信の１ビット幅より短いノイズが通信線に印加された場合でも、ＣＡＮ通信線１は複数のビットにノイズの影響を受けるのに対し、シリアル通信線２はビット幅に対してノイズの影響範囲が小さいため信頼性を増すことができる。
【００６５】
また、順序識別子１０３はインクリメントされるアップカウンタとしたが、もちろん、デクリメント（つまり−１）するダウンカウンタでもよい。
【００６６】
さらに、通信にはＣＡＮ通信とシリアル通信を利用するとしたが、複数の通信線のうち、少なくとも一つがＣＡＮ通信線１のような衝突を検出し衝突を回避する通信方式で、その他の通信にはＦｌｅｘＲａｙ（高速制御系の自動車ネットワーク規格）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＰＬＣ（Power Line Control）といった通信を利用しても良く、これら複数を組み合わせても良い。さらに、送信タイミングはＣＡＮ通信線１の送信１０回につきシリアル通信線２の送信が１回としたが、複数の通信線の送信タイミングは、全て同じでもよいし、各々別の設定にしても良い。上記の各実施の形態では、本発明を車両に適用した場合について説明したが、車両に限らず、船舶等その他のシステムにも適用可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００６７】
１  ＣＡＮ通信線、２  シリアル通信線、１０  通信装置、１１  第１送受信部、１２  第２送受信部、１３  マイコン、１００  通信フレーム、１０１  ヘッダフィールド、１０２  データフィールド、１０３  順序識別子、１０４  ＣＲＣフィールド。
【図１】
2010200091.tif 000003
【図２】
2010200091.tif 000004
【図３】
2010200091.tif 000005
【図４】
2010200091.tif 000006
【図５】
2010200091.tif 000007
【図６】
2010200091.tif 000008
【図７】
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【図８】
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