(57)【要約】【課題】高い信頼性を以って回転体に対しブレーキを掛けることができ、且つ、高い生産効率を以って生産することができるスプリングブレーキ装置を提供する。【解決手段】ブレーキ装置６０におけるコイルスプリング６０７，６０８は、その一端部６０７ｂ，６０８ｂがシリンダ６０３，６０４からの力を受けた際に拡径状態となり、シリンダ６０３，６０４からの力が作用しない、あるいは弛められた際に縮径状態になる。そして、コイルスプリング６０７，６０８における可動フック６０７ｂとシリンダ６０３，６０４との各間に、互いの間におけるコイルスプリング６０７，６０８の各巻回方向での角度補正のためのアジャスト機構（（掛止ブロック６０９，６１０とアジャスターブロック６１１，６１２との組み合わせを以って構成されるアジャスト機構）が介挿されている。【選択図】図２
2010174948.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体に対して環装されるコイルスプリングを有し、前記コイルスプリングが縮径状態のときに当該コイルスプリングと前記回転体との間の接触抵抗によりブレーキが利き、拡径状態のときにブレーキが解除されるスプリングブレーキ装置であって、
前記コイルスプリングは、その一端部が装置ベースに固定され、且つ、他端部が可動体に連結され、当該可動体からの力を前記他端部が受けることにより径変化自在となっており、
前記可動体が前記コイルスプリングの他端部に力を掛けた際に、前記コイルスプリングは拡径状態となり、前記可動体が前記コイルスプリングの他端部に力が掛けない、あるいは掛ける力を弛めた際に、前記コイルスプリングが縮径状態になるものであって、
前記コイルスプリングにおける一端部と前記装置ベースとの間、または、前記コイルスプリングにおける他端部と前記可動体との間には、互いの間における当該コイルスプリングの巻回方向での角度補正のためのアジャスト機構が介挿されている
ことを特徴とするスプリングブレーキ装置。
【請求項２】
前記アジャスト機構は、前記コイルスプリングにおける他端部と前記可動体との間に介挿されているとともに、２つのリング状ブロックの組み合わせを以って構成されており、
前記２つのリング状ブロックの内の一方には、前記コイルスプリングにおける他端部を掛止する溝あるいは孔が設けられており、
前記２つのリング状ブロックの内の他方には、径方向外側に向けて、前記可動体からの力を受けるためのピンが延設されており、
前記２つのリング状ブロックは、互いの間の角度補正がなされた状態で緊結されている
ことを特徴とする請求項１に記載のスプリングブレーキ装置。
【請求項３】
前記アジャスト機構は、前記コイルスプリングにおける一端部と前記装置ベースとの間に介挿されているとともに、２つのリング状ブロックの組み合わせを以って構成されており、
前記２つのリング状ブロックの内の一方には、前記コイルスプリングにおける他端部を掛止する溝あるいは孔が設けられており、
前記２つのリング状ブロックの内の他方は、前記装置ベースに固定されており、
前記２つのリング状ブロックは、互いの間の角度補正がなされた状態で緊結されている
ことを特徴とする請求項１に記載のスプリングブレーキ装置。
【請求項４】
前記２つのリング状ブロックの内の一方からは、前記他方のリング状ブロックに向けてボルトが突出形成されており、
前記２つのリング状ブロックの内の他方には、前記ボルトの挿通を許す孔が開設されており、
前記２つのリング状ブロックは、前記他方の孔を挿通した前記ボルトがナットにより緊結されているものであって、
前記他方のリング状ブロックにおける孔は、前記コイルスプリングの巻回方向において、長孔となっている
ことを特徴とする請求項２または３に記載のスプリングブレーキ装置。
【請求項５】
前記コイルスプリングは、矩形断面を有する線材を以って構成されており、ブレーキを掛けた際おいて、前記回転体に対して面接触する
ことを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のスプリングブレーキ装置。
【請求項６】
前記コイルスプリングは、その線材の断面における縦横比が実質的に１である
ことを特徴とする請求項５に記載のスプリングブレーキ装置。
【請求項７】
前記回転体に対しては、第２のコイルスプリングが環装されており、
前記第２のコイルスプリングの一端部が装置ベースに固定され、且つ、他端部が第２の可動体からの力を受けて巻回周方向に可動自在になっているものであって、
前記第２のコイルスプリングは、前記コイルスプリングに対して、前記回転体に対しブレーキの掛る方向が反対である
ことを特徴とする請求項１から６の何れかスプリングブレーキ装置。
【請求項８】
前記コイルスプリングの巻回外周には、前記拡径状態のときに外径を規制するための規制部材が配されている
ことを特徴とする請求項１から７の何れかに記載のスプリングブレーキ装置。
【請求項９】
前記コイルスプリングは、フリー状態において、縮径状態であり、且つ、その内径が前記回転体の外径よりも小さい
ことを特徴とする請求項１から８の何れかに記載のスプリングブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スプリングブレーキ装置に関し、特にスプリングにおけるフックの掛止構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、回転シャフトの回転あるいは上下動に対するブレーキとして、スプリングブレーキ装置が広く使われている（例えば、特許文献１〜特許文献４などを参照）。従来技術に係るスプリングブレーキ装置の要部構造について、図７を用い説明する。
図７（ａ）に示すように、スプリングブレーキ装置には、ブレーキ動作を実行する主要素としてコイルスプリング１６０７が備えられている。コイルスプリング１６０７は、回転シャフト１０３０と一体に設けられた回転コア１６０６の外周を巻回する状態に設けられている。
【０００３】
図７（ａ）の拡大部分に示すように、コイルスプリング１６０７は、例えば、円形断面を有する線材が複数回巻回されてなるものであって、その一端部（固定フック）１６０７ａが、ノックピン１６１５を介して固定ブロック１６０２に固定されている。一方、コイルスプリング１６０７の他端部（可動フック）１６０７ｂは、図示を省略しているシリンダなどにより、コイルの巻回方向に移動可能となっている。
【０００４】
スプリングブレーキは、コイルスプリング１６０７の可動フック１６０７ｂに力が加えられていない状態（図７（ａ）の拡大部分を参照）では、コイルスプリング１６０７は、回転コア１６０６をその径方向に締め付けるように、回転コア１６０６の外周面１６０６ｆに当接した状態となっている。この状態では、回転コア１６０６がコイルスプリング１６０７の締め付け力によりブレーキが掛った状態となり、回転シャフト１０３０の回転停止状態が保持される。
【０００５】
一方、コイルスプリング１６０６の可動フック１６０７ｂに力が加えられ、コイルスプリング１６０６の内径が拡げられると、コイルスプリング１６０７と回転コア１６０６の外周面１６０６ｆとの間に隙間が生じ、これによりブレーキが解除される。
なお、スプリングブレーキ装置では、コイルスプリング１６０７の巻回方向および固定フック１６０７ａの設定により、回転コア１６０６の回転に対するブレーキの利く方向が設定されることになる。具体的には、図７（ａ）に示すコイルスプリング１６０７を採用する場合には、矢印Ｂのように見て左方向（反時計方向）への回転を停止し、あるいは停止状態を保持することができる。よって、逆方向への回転に対しブレーキを掛けようとする場合には、巻回方向が逆のコイルスプリングを採用したり、コイルスプリング１６０７における固定フックと可動フックとを逆に設けたりすることにより可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特公平０１−４７６５６号公報
【特許文献２】特公平０３−２８６０７号公報
【特許文献３】特公平０６−８９７９７号公報
【特許文献４】特許４０５５７５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来技術に係るスプリングブレーキでは、コイルスプリング１６０７における固定フック１６０７ａまたは可動フック１６０７ｂの取り付けにおいて、コイルスプリング１６０７の作製誤差に起因して現物合わせで最終的な組み付けを行う必要がある。即ち、図７（ｂ）に示すように、先ずスプリングコイル１６０７の固定フック１６０７ａをノックピン１６１５で固定した場合、スプリングコイル１６０７の作製誤差が可動フック１６０７の位置変動という現象を生じさせることになる。
【０００８】
ここで、スプリングブレーキ装置においては、コイルスプリング１６０７と回転コア１６０６との相対関係がブレーキ性能に影響を及ぼすものであって、ブレーキ解除時における回転コア１６０６の外周面１６０６ｆとコイルスプリング１６０７との隙間が重要なファクターとなる。
以上のように、従来技術に係るスプリングブレーキ装置では、その製造段階におけるコイルスプリングの組み付けに際し、他の構成要素に対し現物合わせを行うことを余儀なくされ、生産効率という観点から問題を有していた。
【０００９】
本発明は、上記課題の解決を図るべくなされたものであって、高い信頼性を以って回転体の回転を停止し、あるいは停止状態を保持することができ、且つ、高い生産効率を以って生産することができるスプリングブレーキ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明は、次の構成を採用することを特徴とする。
本発明は、回転体に対して環装されるコイルスプリングを有し、当該コイルスプリングが縮径状態のときに当該コイルスプリングと回転体との間の接触（摩擦）抵抗によりブレーキが利き、拡径状態のときにブレーキが解除されるスプリングブレーキ装置であって、コイルスプリングは、その一端部が装置ベースに固定され、且つ、他端部が可動体に連結されている。そして、コイルスプリングは、当該可動体からの力を上記他端部に受けて径変化（スプリング巻径の変化）自在となっている。
【００１１】
ここで、“一端部”および“他端部”とは、端の一点を指すのではなく、ある長さを有する領域を指すものである。
また、本発明に係るスプリングブレーキでは、可動体がコイルスプリングの他端部に力を掛けた際に、コイルスプリングは拡径状態となり、可動体がコイルスプリングの他端部に力が掛けない、あるいは掛ける力を弛めた際に、コイルスプリングが縮径状態になる。そして、本発明に係るスプリングブレーキ装置では、コイルスプリングにおける一端部と装置ベースとの間、または、コイルスプリングにおける他端部と可動体との間に、互いの間におけるコイルスプリングの巻回方向での角度補正のためのアジャスト機構が介挿されている、ことを構成上の特徴として有する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係るスプリングブレーキ装置では、コイルスプリングの上記一端部と装置ベースとの間、または、コイルスプリングの上記他端部と可動体との間に、アジャスト機構が介挿されている。アジャスト機構は、コイルスプリングの上記一端部と装置ベースとの間、または、コイルスプリングの上記他端部と可動体との間の相互間での角度補正を行うために介挿されているものである。よって、本発明に係るスプリングブレーキ装置では、その製造に際し、コイルスプリングの一方の端部を固定または掛止し、もう一方の端部をアジャスト機構を介して固定または掛止することができる。
【００１３】
ここで、上記のようにコイルスプリングは、その作製において、製造誤差を生じ、設計値から両端部の互いの角度が設計値からずれることがあるが、本発明に係るスプリングブレーキ装置では、このようなコイルスプリングの上記製造誤差をアジャスト機構で補正することができるので、現物合わせで組み付け作業を行う必要がない。また、アジャスト機構を用いて、回転体に対するコイルスプリングの相対的な位置合わせを確実に行うことができるので、高い信頼性を得ることができる。
【００１４】
従って、本発明に係るスプリングブレーキ装置は、高い信頼性を以って回転体にブレーキを掛けることができ、且つ、高い生産効率を以って生産することができる。
なお、上記では、「ブレーキ」という用語を、「保持ブレーキ」を含む概念で用いている。
上記本発明に係るスプリングブレーキ装置では、次のようなバリエーションを採用することができる。
【００１５】
上記本発明に係るスプリングブレーキ装置では、上記アジャスト機構が、コイルスプリングにおける他端部と可動体との間に介挿されているとともに、２つのリング状ブロックの組み合わせを以って構成されており、その内の一方に、コイルスプリングにおける他端部を掛止する溝あるいは孔が設けられ、他方に、径方向外側に向けて、可動体からの力を受けるためのピンが延設されており、２つのリング状ブロックが、互いの間の角度補正がなされた状態で緊結されている、という構成を採用することができる。
【００１６】
また、上記本発明に係るスプリングブレーキ装置では、上記アジャスト機構が、コイルスプリングにおける一端部と装置ベースとの間に介挿されているとともに、２つのリング状ブロックの組み合わせを以って構成され、その内の一方に、コイルスプリングにおける他端部を掛止する溝あるいは孔が設けられており、他方が装置ベースに固定されており、２つのリング状ブロックが、互いの間の角度補正がなされた状態で緊結されている、という構成を採用することができる。
【００１７】
また、上記本発明に係るスプリングブレーキ装置では、２つのリング状ブロックの内の一方から、他方のリング状ブロックに向けてボルトが突出形成されており、他方に、ボルトの挿通を許す孔が開設されており、２つのリング状ブロックが、他方のリング状ブロックに設けられた孔を挿通したボルトがナットにより緊結されている構成を採用することができる。そして、この構成を採用する場合において、他方のリング状ブロックにおける孔が、コイルスプリングの巻回方向において、長孔となっている、という構成を採用することができる。ボルトとナットとを緊結する際に、長孔を用いて角度補正を実行することができる。
【００１８】
また、上記本発明に係るスプリングブレーキ装置では、コイルスプリングが、矩形断面を有する線材を以って構成されており、ブレーキを掛ける際に、回転体に対して面接触する、という構成を採用することができる。これにより、図７に示す従来技術に係るスプリングブレーキ装置のコイルスプリング（円形断面）よりも、高い摩擦力を発生させることができ、高いブレーキ特性を得ることができる。
【００１９】
また、上記本発明に係るスプリングブレーキ装置では、コイルスプリングが、矩形断面を有する線材から構成され、且つ、その線材の断面における縦横比が実質的に“１”である、という構成を採用することができる。このようなコイルスプリングを採用する場合には、高いブレーキ特性と、高いレスポンス性能を得ることができる。同じ矩形断面の線材からなるコイルスプリングであっても、長方形断面のものよりも、縦横被が実質的に“１”、即ち、正方形断面のものの方が、ブレーキを掛ける際の高いレスポンス特性を得ることができる。
【００２０】
また、上記本発明に係るスプリングブレーキ装置では、回転体に対して、第２のコイルスプリングが環装されており、第２のコイルスプリングの一端部が装置ベースに固定され、且つ、他端部が第２の可動体からの力を受けて巻回周方向に可動自在になっているものであって、第２のコイルスプリングが、上記コイルスプリングに対して、回転体に対するブレーキが利く方向が反対である、という構成を採用することができる。これにより、回転体が正逆両方向に回転する場合にあっても、その両方向に対応してブレーキを掛けられる。
【００２１】
また、上記本発明に係るスプリングブレーキ装置では、コイルスプリングの巻回外周に、当該コイルスプリングが拡径状態のときに外径を規制するための規制部材が配されている、という構成を採用することができる。このような構成を採用する場合には、コイルスプリングの製造時におけるバラツキ等により、スプリングの外径がばらついた状態で拡径しようとするのを抑制することができ、回転体との間の正確な間隙を確保することができる。
【００２２】
また、上記本発明に係るスプリングブレーキ装置では、コイルスプリングが、フリー状態（力を受けていない状態）において、縮径状態であり、且つ、その内径が回転体の外径よりも小さい、という構成を採用することができる。このような構成を採用する場合には、何らかの原因で装置電源が遮断されたような場合に、回転体の回転を止めることができ、安全面で優れる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施の形態に係る回転駆動システム１の一部構成を示す模式斜視図である。
【図２】回転駆動システム１に含まれるブレーキ装置６０の構成を示す平面図（一部断面図）である。
【図３】ブレーキ装置６０におけるコイルスプリング６０７，６０８の固定フック６０７ａ，６０８ａの構造を示す模式側面図である。
【図４】（ａ）は、ブレーキ装置６０におけるコイルスプリング６０７の可動フック６０７ｂの構造と、掛止ブロック６０９およびアジャスターブロック６１１の構造とを示す模式斜視図であり、（ｂ）は、回転コア６０６とコイルスプリング６０７との位置関係を示す模式側面図（一部断面図）である。
【図５】（ａ）は、ブレーキが掛けられた状態におけるコイルスプリング６０７を示す模式正面図であり、（ｂ）は、ブレーキが解除された状態におけるコイルスプリング６０７を示す模式正面図であり、（ｃ）は、ブレーキが解除された状態における回転コア６０６とコイルスプリング６０７との位置関係を示す模式側面図（一部断面図）である。
【図６】変形例に係るブレーキ装置の構成を示す平面図（一部断面図）である。
【図７】（ａ）は、従来技術に係るブレーキ装置の構成を示す模式側面図であり、（ｂ）は、スプリング１６０７の構造を示す模式正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下では、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参酌しながら説明する。なお、以下の説明に係る実施の形態は、本発明の構成上の特徴および当該特徴的構成から奏される作用効果を分かりやすく説明するための一例として用いるものであって、本発明は、その本質的な特徴部分を除き、以下の内容に何ら限定を受けるものではない。
［実施の形態］
１．全体構成
本実施の形態に係る回転駆動システム１の全体構成について、図１を用い説明する。図１は、本実施の形態に係る回転駆動システム１の回転駆動に係る部分を抜き出して表している。
【００２５】
図１に示すように、本実施の形態に係る回転駆動システム１は、一つのモータ１０と、これに連結されたブレーキ装置６０とを含み構成されている。モータ１０からは、駆動軸１０ａが延出され、カップラ２０を介して回転シャフト３０が連結されている。
回転シャフト３０は、２つのピローブロック４０，５０により支持されており、２つのピローブロック４０，５０の間に配されたブレーキ装置６０を挿通している。
【００２６】
なお、モータ１０は、制御部（図示を省略）からの指示に従い、正逆両方向に回転できる。
２．ブレーキ装置６０の構成
次に、本実施の形態に係る回転駆動システム１において、最も構成上の特徴となるブレーキ装置６０の構成について、図２を用い説明する。図２は、ブレーキ装置６０の構成を示す平面図（一部断面図）である。
【００２７】
図２に示すように、ブレーキ装置６０は、２枚のサイドプレート６００，６０１と、固定ブロック６０２と、シリンダブロック６０３，６０４と、カバープレート６０５とを以って外装が構成されている。２枚のサイドプレート６００，６０１には、ベアリング６１３，６１４が取り付けられた孔が設けられており、回転シャフト３０は、ベアリング６１３，６１４により支持されている。
【００２８】
ブレーキ装置６０では、回転シャフト３０に対して回転コア６０６が取り付けられている。回転コア６０６は、回転シャフト３０とともに回転自在であり、回転シャフト３０よりも大径となっている。回転コア６０６には、２つのコイルスプリング６０７，６０８が環装されており、コイルスプリング６０７とコイルスプリング６０８とは、巻回方向が同一に設定されている。
【００２９】
コイルスプリング６０７，６０８は、その一端部（以下では、「固定フック」と記載する。）６０７ａ，６０８ａが、回転コア６０６の長手方向（Ｘ軸方向）における略中央で固定ブロック６０２に固定されている。また、コイルスプリング６０７，６０８における各他端部（以下では、「可動フック」と記載する。）６０７ｂ，６０８ｂは、掛止ブロック６０９，６１０およびアジャスターブロック６１１，６１２を介してシリンダブロック６０３，６０４の可動部分に取り付けられている。
【００３０】
コイルスプリング６０７，６０８における可動フック６０７ｂ，６０８ｂは、掛止ブロック６０９，６１０に設けられた溝部６０９ｂ，６１０ｂに引っ掛けられており、掛止ブロック６０９，６１０とアジャスターブロック６１１，６１２とは、掛止ブロック６０９，６１０に植設されたボルト６０９ａ，６１０ａとナット６１７，６１８との緊結により固定されている。
【００３１】
アジャスターブロック６１１，６１２には、それぞれ対応するシリンダブロック６０３，６０４に向けてレバーピン６１１ａ，６１２ａが突設されている。シリンダブロック６０３，６０４における可動部分（図２では、図示を省略。）は、レバーピン６１１ａ，６１２ａに対して力を加え、当該力を受けてアジャスターブロック６１１，６１２がコイルスプリング６０７，６０８の巻回方向に回転する。このとき、掛止ブロック６０９，６１０とアジャスターブロック６１１，６１２とが固定されていることから、各コイルスプリング６０７，６０８の可動フック６０７ｂ，６０８ｂがコイルスプリング６０７，６０８の巻回方向に移動され、各コイルスプリング６０７，６０８が径変化を生じることになる。
【００３２】
なお、図２に示すように、固定ブロック６０２およびカバープレート６０５は、コイルスプリング６０７，６０８の外表面に対して小さな隙間を以って形成されており、必要以上に、あるいは歪にコイルスプリング６０７，６０８が拡径することを防止する役割を果たす。上記隙間は、例えば、０．５［ｍｍ］〜１．０［ｍｍ］の範囲にある。
３．ブレーキ装置６０における固定ブロック６０２とコイルスプリング６０７，６０８との固定
ブレーキ装置６０における固定ブロック６０２とコイルスプリング６０７，６０８との固定形態について、図３を用い説明する。図３（ａ）は、固定ブロック６０２とコイルスプリング６０７との固定形態を示し、図３（ｂ）は、固定ブロック６０２とコイルスプリング６０８との固定形態を示す。なお、図３は、図２における矢印Ａのように固定ブロック６０２と各コイルスプリング６０７，６０８とを模式的に見たときの図である。
【００３３】
図３（ａ）、（ｂ）に示すように、コイルスプリング６０７，６０８では、固定フック６０７ａ，６０８ａがそれぞれ巻回加工されている。図３（ａ）に示すように、コイルスプリング６０７においては、回転コア６０６に対し、Ｚ軸方向上部となる部分から、Ｙ軸方向左側に固定フック６０７ａが延出されており、その先端部分が略一回巻回加工されている。
【００３４】
一方、図３（ｂ）に示すように、コイルスプリング６０８においては、回転コア６０６に対し、Ｚ軸方向下部となる部分から、Ｙ軸方向左側に固定フック６０８ａが延出されており、その先端部分が、上記同様に略一回巻回加工されている。
図３（ａ）、（ｂ）に示すように、コイルスプリング６０７，６０８における各固定フック６０７ａ，６０８ａは、固定ブロック６０２に対して、それぞれノックピン６１５，６１６を以って固定されている。本実施の形態では、このような固定形態を採用することによって、コイルスプリング６０７，６０８に対する不必要な力がかからないようにし、コイルスプリング６０７，６０８が歪むのを防止している。
【００３５】
例えば、図３（ａ）、（ｂ）のように、固定フックの先端部分を巻回せず、Ｚ軸方向の上下から挟みこむようにこれら固定フックを固定しようとする場合には、コイルスプリングを拡径状態にするとき、固定に係る絞め込みの程度などにより、コイルスプリングに歪を生じることが予想され、ブレーキ特性という観点から問題を有することとなる場合も考えられる。
【００３６】
これに対して、本実施の形態のような固定形態を採用する場合には、コイルスプリング６０７，６０８の固定フック６０７ａ，６０８ａにＺ軸方向上下の“ニゲ”を作り出すことができ、正確で、且つ、高いブレーキ特性を有することができる。
４．ブレーキ装置６０における掛止ブロック６０９，６１０およびアジャスターブロック６１１，６１２
上記のように、本実施の形態に係るブレーキ装置６０では、シリンダブロック６０３，６０４への各コイルスプリング６０７，６０８の連結に際し、各間に掛止ブロック６０９，６１０およびアジャスターブロック６１１，６１２が介挿されている。掛止ブロック６０９，６１０およびアジャスターブロック６１１，６１２は、これらの組み合わせを以ってコイルスプリング６０７，６０８の巻回方向での角度補正のためのアジャスト機構としての役割を果たすものである。具体的構成について、コイルスプリング６０７と、掛止ブロック６０９およびアジャスターブロック６１１を一例として、図４（ａ）を用い説明する。
【００３７】
図４（ａ）に示すように、掛止ブロック６０９およびアジャスターブロック６１１は、ともにリング状をしたプレート体であり、中央の孔に回転シャフト３０あるいは回転コア６０６が挿通されるようになっている。掛止ブロック６０９においては、その外周の一部に溝部６０９ｂが設けられている。この溝部６０９ｂは、コイルスプリング６０７の可動フック６０７ｂの断面形状に合わせて形成されており、当該部分にコイルスプリング６０７の可動フック６０７ｂの先端部分が掛止めされる。
【００３８】
掛止ブロック６０９におけるＸ軸方向左側主面からは、Ｘ軸方向左側に向けて２本のボルト６０９ａが植設されている。２本のボルト６０９ａは、後述するアジャスターブロック６１１の厚みよりも長く設けられている。
図４（ａ）に示すように、アジャスターブロック６１１には、掛止ブロック６０９の２本のボルト６０９ａに対応して、２つの挿通孔６１１ｂが設けられている。２つの挿通孔６１１ｂは、その円周方向において、長孔となっている。よって、掛止ブロック６０９とアジャスターブロック６１１との緊結に際しては、アジャスターブロック６１１の挿通孔６１１ｂを以って、掛止ブロック６０９とアジャスターブロック６１１との円周方向における相対角度の補正が可能であり、これらの組み付け時においては、互いの間の角度補正を行った後にボルト６０９ａにナット６１７（図３を参照。）を螺結することになる。
【００３９】
また、アジャスターブロック６１１の外周からは、シリンダブロック６０３の側（Ｙ軸方向奥）に向けて、レバーピン６１１ａが延設されている。
なお、コイルスプリング６０８と、掛止ブロック６１０およびアジャスターブロック６１２との各形態および掛止め形態などは、上記同様である。
上記のように、本実施の形態に係るブレーキ装置６０では、その製造に際し、コイルスプリング６０７，６０８の可動フック６０７ｂ，６０８ｂを、シリンダブロック６０３，６０４に対し、その間にアジャスト機構としての掛止ブロック６０９，６１０とアジャスターブロック６１１，６１２との組み合わせ構造を介して連結されている。
【００４０】
コイルスプリング６０７，６０８は、その作製において、製造誤差を生じ、設計値から両端のフック同士における互いの角度が設計値からずれることがあるが、本実施の形態に係るブレーキ装置６０では、このようなコイルスプリング６０７，６０８の上記製造誤差をアジャスト機構で補正することができるので、現物合わせで組み付け作業を行う必要がない。また、アジャスト機構を用いて、回転コア６０６に対するコイルスプリング６０７，６０８の相対的な位置合わせを確実に行うことができるので、高い信頼性を得ることができる。
【００４１】
５．コイルスプリング６０７、６０８の構成
コイルスプリング６０７，６０８の構成について、コイルスプリング６０７を一例として図４（ｂ）を用い説明する。
図４（ｂ）では、コイルスプリング６０７の可動フック６０７ｂに力を受けておらず、縮径状態のときの回転コア６０６との相対的な関係を示す模式側面図である。
【００４２】
図４（ｂ）に示すように、コイルスプリング６０７は、矩形断面の線材のより構成されている。より具体的には、図４（ｂ）の二点鎖線で囲んだ部分に示すように、コイルスプリング６０７を構成する線材の高さＨと幅Ｗとの比（縦横比）は、略“１”、即ち、正方形断面となっている。なお、縦横比については、必ずしも略“１”である必要はないが、長方形断面の線材を採用する場合に比べて、ブレーキを掛ける際、あるいはブレーキがかかった状態を保持する際、およびブレーキを解除する際のレスポンスという観点から優れる。
【００４３】
また、本実施の形態では、正方形断面の線材からなるコイルスプリング６０７を採用しているので、回転コア６０６の外周面６０６ｆとの接触面積を大きくとることができる。即ち、図７（ａ）に示す従来技術に係るブレーキ装置のように円形断面の線材からなるコイルスプリング１６０７の場合、回転コア１６０６の外周面１６０６ｆとの接触が線接触となるのに対して、本実施の形態では、正方形断面の線材からなるコイルスプリング６０７を採用することにより、回転コア６０６の外周面６０６ｆとの接触を面接触とすることができる。このため、ブレーキの利きを高めることができる。
【００４４】
なお、コイルスプリング６０８についても、上記同様の構成を有する。
６．ブレーキ装置６０のブレーキ動作
ブレーキ装置６０のブレーキ動作について、図５を用い説明する。図５は、（ａ）が、ブレーキが掛っている状態での掛止ブロック６０９およびアジャスターブロック６１１を示す模式正面図であり、（ｂ）が、ブレーキが解除されている状態での掛止ブロック６０９およびアジャスターブロック６１１を示すも模式正面図であり、（ｃ）が、ブレーキが解除された状態での回転コア６０６とコイルスプリング６０７とを示す模式断面図である。
【００４５】
図５（ａ）に示すように、シリンダブロック６０３における可動部６０３ａがＺ軸方向下部にあるときには、掛止めされているレバーピン６１１ａの先端も当該部分にある。この状態においては、コイルスプリング６０７の可動フック６０７ｂの先端部分は、図５（ａ）のように“１時”と“２時”との間の方向を向いており、コイルスプリング６０７は、縮径した状態にある。この状態においては、回転コア６０６とコイルスプリング６０７とは、図４（ｂ）に示す互いに当接した状態にあり、その間の摩擦力を以ってブレーキが利いた状態となる。
【００４６】
次に、図５（ｂ）に示すように、シリンダブロック６０３の可動部６０３ａがＺ軸方向上部にあるときには、掛止めされているレバーピン６１１ａの先端も当該部分にあり、コイルスプリング６０７の可動フック６０７ｂの先端部分は、図５（ｂ）のように“２時”と“３時”との間の方向を向いている。この状態では、コイルスプリング６０７は、図５（ｃ）に示すように拡径された状態にあり、回転コア６０６の外周面６０６ｆとコイルスプリング６０７との間に隙間ｔを生じる。
【００４７】
隙間ｔは、（Ｄ１−Ｄ０）／２で表される。
ここで、Ｄ１は、拡径状態にあるときにコイルスプリング６０７の内径であり、Ｄ０は、回転コア６０６の外周径である。
なお、コイルスプリング６０８についても同様の構成を有し、また、シリンダブロック６０４の駆動を以って同様の動きをする。
【００４８】
本実施の形態に係るブレーキ装置６０では、図５（ａ）および図４（ｂ）の状態と、図５（ｂ）および図５（ｃ）の状態との変化を以って、ブレーキが掛った状態と、ブレーキが解除された状態とが実現される。
［変形例］
次に、変形例に係るブレーキ装置の構成について、図６を用い説明する。図６は、上記実施の形態のブレーキ装置６０を説明する際に用いた図２に相当する図である。なお、図６では、ブレーキ装置におけるサイドプレートを省略している。
【００４９】
図６に示すように、本変形例に係るブレーキ装置において、上記実施の形態に係るブレーキ装置６０と構成上の主な差異点は、コイルスプリング６５７，６５８の巻回方向と、これに伴いコイルスプリング６５７，６５８のそれぞれに対応して回転コア６５６，６６９が設けられている点である。
コイルスプリング６５７とコイルスプリング６５８とは、その巻回方向が互いに逆向きとなっている。具体的には、Ｘ軸方向左側に位置するコイルスプリング６５７は、回転コア６５６に対して右向きに巻回されており、これに対して、Ｘ軸方向右側に位置するコイルスプリング６５８は、回転コア６６９に対して左向きに巻回されている。右向きに巻回されているコイルスプリング６５７では、Ｘ軸方向左側の端部が固定フック６５７ａとなっており、ノックピン６６５を以って固定ブロック６５２に固定されている。
【００５０】
一方、左向きに巻回されているコイルスプリング６５８でも、Ｘ軸方向左側の端部が固定フック６５８ａとなっており、ノックピン６６６を以って固定ブロック６７０に固定されている。ここで、両コイルスプリング６５７，６５８における固定フック６５７ａ，６５８ａは、図３に示したのと同様に、端部が巻回処理され、その中央部分にノックピン６６５，６６６が挿通されている。
【００５１】
図６に示すように、コイルスプリング６５７，６５８は、ともにＸ軸方向右側の端部が可動フック６５７ｂ，６５８ｂとなっており、上記実施の形態と同様に、掛止ブロック６５９，６６０およびアジャスターブロック６６１，６６２を介してシリンダブロック６５３，６５４に掛止めされている。そして、シリンダブロック６５３，６５４の各可動部が上下動することに伴い、各アジャスターブロック６６１，６６２のレバーピン６６１ａ，６６２ａが上下に移動し、これによりコイルスプリング６５７，６５８における拡径状態と縮径状態とが変化することになる。
【００５２】
本変形例においても、掛止ブロック６５９，６６０およびアジャスターブロック６６１，６６２がコイルスプリング６５７，６５８とシリンダブロック６５３，６５４との間の角度補正に係るアジャスト機構を有するものとして介挿されている。そのメカニズムについては、上記同様であり、角度補正をした状態でボルト６５９ａ，６６０ａとナット６６７，６６８とにより互いが緊結されている。
【００５３】
なお、本変形例では、上記実施の形態に係るブレーキ装置６０のカバープレート６０５に相当するものが存在しないが、これは、本変形例では、固定ブロック６５２，６７０およびシリンダブロック６５３，６５４の内側壁面がその機能を有するためである。
以上の構成を有する変形例に係るブレーキ装置においても、上記実施の形態に係るブレーキ装置と同様の作用・効果を奏することができる。
【００５４】
［その他の事項］
上記実施の形態および変形例では、ブレーキ装置における可動フック６０７ｂ，６０８ｂ，６５７ｂ，６５８ｂとシリンダブロック６０３，６０４，６５３，６５４との間にアジャスト機構（掛止ブロック６０９，６１０，６５９，６６０とアジャスターブロック６１１，６１２，６６１，６６２との組み合わせにより実現される機構）を介挿させることとしたが、固定フック６０７ａ，６０８ａ，６５７ａ，６５８ａと固定ブロック６０２，６５２，６７０との間にアジャスト機構を介挿させることとしてもよい。ただし、この場合には、上記実施の形態および変形例の構成の場合に比べて、ブレーキが掛る状態でより大きな力が付加されることになるので、２つのブロック６０９，６１０，６５９，６６０，６１１，６１２，６６１，６６２間の緊結をより確実にする必要がある。
【００５５】
また、上記実施の形態および変形例では、断面形状が正方形である線材を用いたコイルスプリング６０７，６０８，６５７，６５８を採用したが、本発明は、これに限らず種々の断面形状を有する線材から構成のコイルスプリングを採用することができる。
また、上記実施の形態および変形例では、掛止ブロック６０９，６１０，６５９，６６０とアジャスターブロック６１１，６１２，６６１，６６２との組み合わせを以ってアジャスト機構を構成することとしたが、本発明は、これに限らず、角度補正を実現できる機構をコイルスプリングの一方の端部と可動体あるいは装置のベースとの間に介挿するものであればよい。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本発明は、高い生産効率を以って生産することができ、且つ、高い信頼性を備えるスプリングブレーキ装置を実現するのに有用である。
【符号の説明】
【００５７】
１．回転駆動システム
１０．モータ
２０．カップラ
３０，３５．回転シャフト
４０，５０．ピローブロック
６０．スプリングブレーキ装置
６００，６０１．サイドプレート
６０２，６５２，６７０．固定ブロック
６０３，６０４，６５３，６５４．シリンダブロック
６０５．カバープレート
６０６，６５６，６６９．回転コア
６０７，６０８，６５７，６５８．コイルスプリング
６０９，６１０，６５９，６６０．掛止ブロック
６１１，６１２，６６１，６６２．アジャスターブロック
６１３，６１４．ベアリング
６１５，６１６，６６５，６６６．ノックピン
６１７，６１８，６６７，６６８．ナット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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