(57)【要約】【課題】目標ループゲインがゲイン制限値を超えたことを直ちに認識し得る、７セグメント表示装置を備えるサーボアンプを提供する。【解決手段】本発明の一態様に係るサーボアンプは、それぞれ小数点表示用発光セグメントを含む複数桁の７セグメント表示部を有する７セグメント表示装置と、制御対象であるサーボモータを制御するための制御プログラムが格納された第１の記憶装置と、サーボモータを制御するために予め設定される目標ループゲインのデータを保持する第２の記憶装置と、制御プログラムを実行し、目標ループゲインに基づいて、サーボモータを制御するための制御信号を出力する演算処理装置であって、目標ループゲインの値と所定のゲイン制限値とを比較し、目標ループゲインの値がゲイン制限値を超える場合には、小数点表示用発光セグメントのうちの所定の小数点表示用発光セグメントのみを点滅させる小数点点滅データ信号を出力するゲイン比較部を備える演算処理装置とを備えているものである。【選択図】図１
2010148236.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ小数点表示用発光セグメントを含む複数桁の７セグメント表示部を有する７セグメント表示装置と、
制御対象であるサーボモータを制御するための制御プログラムが格納された第１の記憶装置と、
前記サーボモータを制御するために予め設定される目標ループゲインのデータを保持する第２の記憶装置と、
前記制御プログラムを実行し、前記目標ループゲインに基づいて、前記サーボモータを制御するための制御信号を出力する演算処理装置であって、前記目標ループゲインの値と所定のゲイン制限値とを比較し、前記目標ループゲインの値が前記ゲイン制限値を超える場合には、前記小数点表示用発光セグメントのうちの所定の小数点表示用発光セグメントのみを点滅させる小数点点滅データ信号を出力するゲイン比較部を備える演算処理装置と、
を備えていることを特徴とするサーボアンプ。
【請求項２】
前記目標ループゲインは電流ループゲインＷｃｃであり、前記ゲイン制限値は、ＩｍＭａｘを最大電流、ＤｅｔＤｉｖを検出器分割数、ＭｏｔＫｔをトルク定数、Ｔを制御周期、ＴｕｎｅＪを総イナーシャとすると、｛（ＩｍＭａｘ×ＤｅｔＤｉｖ×ＭｏｔＫｔ×５０μｓ）／（２π×ＴｕｎｅＪ）｝×３と表される速度ループゲインであることを特徴とする請求項１に記載のサーボアンプ。
【請求項３】
前記目標ループゲインは速度ループゲインＷｖｃＶであり、前記ゲイン制限値は、｛（ＩｍＭａｘ×ＭｏｔＫｔ）／ＴｕｎｅＪ｝１／２×６と表される位置ループゲインであることを特徴とする請求項１に記載のサーボアンプ。
【請求項４】
前記目標ループゲインは速度ループ積分ゲインＷｖｉであり、前記ゲイン制限値は粘性摩擦折れ点周波数ＴｕｎｅＤＪであることを特徴とする請求項１に記載のサーボアンプ。
【請求項５】
前記複数桁の７セグメント表示部は奇数桁の７セグメント表示部であり、前記所定の小数点表示用発光セグメントは、中央の桁の７セグメント表示部に含まれる小数点表示用発光セグメントであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のサーボアンプ。
【請求項６】
前記複数桁の７セグメント表示部は５桁の７セグメント表示部であり、前記所定の小数点表示用発光セグメントは、第３桁の７セグメント表示部に含まれる小数点表示用発光セグメントであることを特徴とする請求項５に記載のサーボアンプ。
【請求項７】
前記７セグメント表示装置の各桁の７セグメント表示部にそれぞれ表示すべき文字データをデータ信号として出力するデータ信号発生回路と、
前記各桁の７セグメント表示部の順次の点灯を制御するコモン信号を出力するコモン信号発生回路と、
前記制御信号を前記サーボモータを動作させるための指令信号に変換して出力するモータドライバと、
をさらに備えていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のサーボアンプ。
【請求項８】
前記小数点点滅データ信号は、前記７セグメント表示装置に直接入力されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載のサーボアンプ。
【請求項９】
前記小数点点滅データ信号は、前記データ信号発生回路を介して前記７セグメント表示装置に入力されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載のサーボアンプ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、７セグメント表示装置を備えるサーボアンプに関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボモータの制御には、制御装置としてのサーボアンプが使用され、通常、サーボアンプは、設定値、動作状態、出力値等の各種情報を表示するための情報表示手段として７セグメント表示装置を備えている。
【０００３】
７セグメント表示装置は、７個の発光セグメントから構成されるアラビア数字の８の字形の各発光セグメントを選択的に点灯させることにより、０から９までのアラビア数字やアルファベット、記号等の文字を表示する表示装置であり、用途に応じて必要な桁数に対応する７セグメント表示部が並列的に配置されて構成される。
【０００４】
図５は、７セグメント表示装置及びその制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【０００５】
一例として図５に示す７セグメント表示装置２は、５桁の７セグメント表示部２１乃至２５を有する表示装置であり、その制御装置として、各桁の７セグメント表示部２１乃至２５にそれぞれ表示すべき文字データをデータ信号として出力するデータ信号発生回路３と、各桁の７セグメント表示部２１乃至２５の順次の点灯を制御するコモン信号を出力するコモン信号発生回路１とを備えている。
【０００６】
５桁の７セグメント表示部２１乃至２５をそれぞれ構成する７個の発光セグメントは、通常、ＬＥＤを使用して発光させることにより、それぞれ点灯させられる。
【０００７】
また、各桁の７セグメント表示部２１乃至２５は、７個の発光セグメントに加えて、小数点以下の数値を表示可能とするために、それぞれ小数点表示用発光セグメント２１１乃至２５１を備えている。
【０００８】
図５に示す例においては、データ信号発生回路３は、５桁の７セグメント表示部２１乃至２５にそれぞれ表示すべき文字データを供給するために、８ビットのデータ信号を出力し、コモン信号発生回路１は、５桁の７セグメント表示部２１乃至２５の順次の点灯を制御するために、合計５ビットのコモン信号を出力する。
【０００９】
７セグメント表示装置の表示方法としては、上述のように、７個の発光セグメント及び小数点表示用発光セグメントの各々を選択的に点灯させることにより、小数を含むアラビア数字やアルファベット、記号等の文字を表示させるのが通常の表示方法であるが、その他の表示方法として、数値を図形化したアナログ的な表示を行う表示方法もこれまでに提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。
【００１０】
上述のような７セグメント表示装置を備えるサーボアンプは、内蔵されている演算処理装置（ＣＰＵ）により所定の制御プログラムを実行し、予め設定される目標ループゲインに基づいて、制御対象であるサーボモータの制御を行う。そして、その設定時や動作時には、設定値、動作状態、出力値等の各種情報が、７セグメント表示装置によって表示される。
【特許文献１】特開平９−１４６４７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
サーボアンプによるサーボモータの制御においては、サーボアンプの容量やサーボモータの規格及びサイズ等の所定の制限事項に基づくゲイン制限値が設定されており、そのゲイン制限値を超えてゲインを上昇させても、さらに制御効率を向上させる効果は得られなくなる。
【００１２】
しかし、ユーザにより予め設定される目標ループゲインとして、上記ゲイン制限値を超えるゲインが設定される場合がある。
【００１３】
そのような場合、さらに制御効率を向上させる効果が得られないにも拘わらず、無駄なゲイン調整時間が費やされることとなる。
【００１４】
従来のサーボアンプにおいては、目標ループゲインとしてゲイン制限値を超えるゲインが設定され、効果のないゲイン調整動作が行われていても、そのことを認識する手段が存在しなかった。
【００１５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、目標ループゲインがゲイン制限値を超えたことを直ちに認識し得る、７セグメント表示装置を備えるサーボアンプを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明の一態様に係るサーボアンプによれば、
それぞれ小数点表示用発光セグメントを含む複数桁の７セグメント表示部を有する７セグメント表示装置と、
制御対象であるサーボモータを制御するための制御プログラムが格納された第１の記憶装置と、
上記サーボモータを制御するために予め設定される目標ループゲインのデータを保持する第２の記憶装置と、
上記制御プログラムを実行し、上記目標ループゲインに基づいて、上記サーボモータを制御するための制御信号を出力する演算処理装置であって、上記目標ループゲインの値と所定のゲイン制限値とを比較し、上記目標ループゲインの値が上記ゲイン制限値を超える場合には、上記小数点表示用発光セグメントのうちの所定の小数点表示用発光セグメントのみを点滅させる小数点点滅データ信号を出力するゲイン比較部を備える演算処理装置と、
を備えていることを特徴とするサーボアンプが提供される。
【００１７】
本発明の一態様に係るサーボアンプの上記構成において、上記目標ループゲインは電流ループゲインＷｃｃであり、上記ゲイン制限値は、ＩｍＭａｘを最大電流、ＤｅｔＤｉｖを検出器分割数、ＭｏｔＫｔをトルク定数、Ｔを制御周期、ＴｕｎｅＪを総イナーシャとすると、｛（ＩｍＭａｘ×ＤｅｔＤｉｖ×ＭｏｔＫｔ×５０μｓ）／（２π×ＴｕｎｅＪ）｝×３と表される速度ループゲインであるものとするとよい。
【００１８】
又は、上記目標ループゲインは速度ループゲインＷｖｃＶであり、上記ゲイン制限値は、｛（ＩｍＭａｘ×ＭｏｔＫｔ）／ＴｕｎｅＪ｝１／２×６と表される位置ループゲインであるものとするとよい。
【００１９】
又は、上記目標ループゲインは速度ループ積分ゲインＷｖｉであり、上記ゲイン制限値は粘性摩擦折れ点周波数ＴｕｎｅＤＪであるものとするとよい。
【００２０】
上記複数桁の７セグメント表示部は奇数桁の７セグメント表示部であり、上記所定の小数点表示用発光セグメントは、中央の桁の７セグメント表示部に含まれる小数点表示用発光セグメントであるものとするとよい。
【００２１】
特に、上記複数桁の７セグメント表示部は５桁の７セグメント表示部であり、上記所定の小数点表示用発光セグメントは、第３桁の７セグメント表示部に含まれる小数点表示用発光セグメントであるものとするとよい。
【００２２】
本発明の一態様に係るサーボアンプの上記構成において、
上記７セグメント表示装置の各桁の７セグメント表示部にそれぞれ表示すべき文字データをデータ信号として出力するデータ信号発生回路と、
上記各桁の７セグメント表示部の順次の点灯を制御するコモン信号を出力するコモン信号発生回路と、
上記制御信号を上記サーボモータを動作させるための指令信号に変換して出力するモータドライバと、
をさらに備えているものとするとよい。
【００２３】
上記小数点点滅データ信号は、上記７セグメント表示装置に直接入力されるものとするとよい。
【００２４】
又は、上記小数点点滅データ信号は、上記データ信号発生回路を介して上記７セグメント表示装置に入力されるものとするとよい。
【発明の効果】
【００２５】
本発明は、上記各構成により、目標ループゲインがゲイン制限値を超えたことを直ちに認識し得る、７セグメント表示装置を備えるサーボアンプを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２７】
図１は、本発明の実施の一形態に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの構成を示すブロック図である。
【００２８】
本発明の実施の一形態に係るサーボアンプは、それぞれ小数点表示用発光セグメント２１１乃至２５１を含む例えば５桁の７セグメント表示部２１乃至２５を有する７セグメント表示装置２と、制御対象であるサーボモータＭを制御するための制御プログラムが格納されたＲＯＭ等の第１の記憶装置と、サーボモータＭを制御するために予め設定される目標ループゲインのデータを保持するＲＡＭ等の第２の記憶装置と、制御プログラムを実行し、目標ループゲインに基づいて、サーボモータＭを制御するための制御信号を出力する演算処理装置（ＣＰＵ）４であって、目標ループゲインの値と所定のゲイン制限値とを比較し、目標ループゲインの値がゲイン制限値を超える場合には、小数点表示用発光セグメント２１１乃至２５１のうちの所定の小数点表示用発光セグメントのみを点滅させる小数点点滅データ信号を出力するゲイン比較部４１を備える演算処理装置（ＣＰＵ）４と、を備えている。
【００２９】
さらに、通常の７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの構成として、７セグメント表示装置２の各桁の７セグメント表示部２１乃至２５にそれぞれ表示すべき文字データをデータ信号として出力するデータ信号発生回路３と、各桁の７セグメント表示部２１乃至２５の順次の点灯を制御するコモン信号を出力するコモン信号発生回路１と、制御信号をサーボモータＭを動作させるための指令信号に変換して出力するモータドライバ７と、を備えるものとするとよい。
【００３０】
従って、小数点点滅データ信号は、７セグメント表示装置２に直接入力されてもよいし、データ信号発生回路３を介して７セグメント表示装置２に入力されてもよい。
【００３１】
５桁の７セグメント表示部２１乃至２５をそれぞれ構成する７個の発光セグメント及び小数点表示用発光セグメント２１１乃至２５１は、通常、発光素子としてＬＥＤを備えており、それらのＬＥＤを発光させることにより、それぞれ点灯させられる。
【００３２】
データ信号発生回路３は、５桁の７セグメント表示部２１乃至２５にそれぞれ表示すべき文字データを供給するために、８ビットのデータ信号を出力し、コモン信号発生回路１は、５桁の７セグメント表示部２１乃至２５の順次の点灯を制御するために、合計５ビットのコモン信号を出力する。
【００３３】
７セグメント表示部の桁数が上記の例と異なる場合には、その桁数に応じてデータ信号及びコモン信号のビット数も変化する。
【００３４】
次に、本発明の実施の一形態に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの動作について説明する。
【００３５】
図２は、本発明の実施の一形態に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの第１の動作例を示すフローチャートである。
【００３６】
図２に示す第１の動作例は、電流ループゲイン及び速度ループゲインに基づく制御動作の例を示している。
【００３７】
先ず、目標ループゲインＸとして電流ループゲインＷｃｃが設定されているものとし（Ｘ＝Ｗｃｃ）、ゲイン制限値（閾値）ＹがＹ＝｛（ＩｍＭａｘ×ＤｅｔＤｉｖ×ＭｏｔＫｔ×５０μｓ）／（２π×ＴｕｎｅＪ）｝×３と表されて算出される速度ループゲインであるものとする（ステップＳ１１）。
【００３８】
ここで、ＩｍＭａｘは最大電流、ＤｅｔＤｉｖは検出器分割数、ＭｏｔＫｔはトルク定数、５０μｓは制御周期、ＴｕｎｅＪは総イナーシャである。最大電流ＩｍＭａｘは、サーボアンプの容量やサーボモータＭの規格及びサイズ等により決定される。総イナーシャＴｕｎｅＪは、サーボモータＭのイナーシャに負荷イナーシャを加えたものである。
【００３９】
サーボアンプによるサーボモータＭの制御動作開始後、演算処理装置（ＣＰＵ）４のゲイン比較部４１は、目標ループゲインＸとゲイン制限値（閾値）Ｙとを比較する（ステップＳ１２）。
【００４０】
比較の結果、目標ループゲインＸがゲイン制限値（閾値）Ｙを超えている（Ｙ＜Ｘ）場合、演算処理装置（ＣＰＵ）４は、目標ループゲインＸを強制的にゲイン制限値（閾値）Ｙに等しく（Ｙ＝Ｘ）設定し（ステップＳ１３）、ゲイン比較部４１は、小数点表示用発光セグメント２１１乃至２５１のうちの所定の小数点表示用発光セグメント、例えば中央に位置する３桁目の７セグメント表示部２３の小数点表示用発光セグメント２３１のみを点滅させる小数点点滅データ信号ＷｖｃＬｉｍｉｔＳｅｔ０をオンにして（ＷｖｃＬｉｍｉｔＳｅｔ０＝ＯＮ）出力し、これに応じて７セグメント表示装置２の小数点表示用発光セグメント２３１のみが点滅する（ステップＳ１４）。
【００４１】
これにより、ユーザは、予め設定した目標ループゲインＸがゲイン制限値（閾値）Ｙを超えていることを認識することができる。従って、ユーザは、予め設定した目標ループゲインＸを低下させる措置を取ることができる。予め設定された目標ループゲインＸがゲイン制限値（閾値）Ｙを超えている状態が解消したときは、ゲイン比較部４１は、小数点点滅データ信号ＷｖｃＬｉｍｉｔＳｅｔ０＝ＯＮの出力を停止して、小数点表示用発光セグメント２３１の点滅を停止させる。
【００４２】
一方、比較の結果、目標ループゲインＸがゲイン制限値（閾値）Ｙ以下である場合（Ｙ≧Ｘ）は、小数点表示用発光セグメント２３１の点滅のための動作は行わない。
【００４３】
尚、上記比較の結果に拘わらず、演算処理装置（ＣＰＵ）４は、速度ループゲインＷｖｃＶをゲイン制限値（閾値）Ｙに等しく設定（ＷｖｃＶ＝Ｙ）する（ステップＳ１５）。
【００４４】
以上が、本発明の実施の一形態に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの第１の動作例である。上記動作により、ユーザは、目標ループゲインがゲイン制限値を超えたことを直ちに認識することができ、その状態を解消する措置を取ることにより、無駄なゲイン調整時間を削減することができる。
【００４５】
図３は、本発明の実施の一形態に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの第２の動作例を示すフローチャートである。
【００４６】
図３に示す第２の動作例は、速度ループゲイン及び位置ループゲインに基づく制御動作の例を示している。
【００４７】
先ず、目標ループゲインＸとして速度ループゲインＷｖｃＶが設定されているものとし（Ｘ＝ＷｖｃＶ）、ゲイン制限値（閾値）ＹがＹ＝｛（ＩｍＭａｘ×ＭｏｔＫｔ）／ＴｕｎｅＪ｝１／２×６と表されて算出される位置ループゲインであるものとする（ステップＳ２１）。ここで、ＩｍＭａｘは最大電流、ＭｏｔＫｔはトルク定数、ＴｕｎｅＪは総イナーシャである。
【００４８】
サーボアンプによるサーボモータＭの制御動作開始後、演算処理装置（ＣＰＵ）４のゲイン比較部４１は、目標ループゲインＸとゲイン制限値（閾値）Ｙとを比較する（ステップＳ２２）。
【００４９】
比較の結果、目標ループゲインＸがゲイン制限値（閾値）Ｙを超えている（Ｙ＜Ｘ）場合、演算処理装置（ＣＰＵ）４は、目標ループゲインＸを強制的にゲイン制限値（閾値）Ｙに等しく（Ｙ＝Ｘ）設定し（ステップＳ２３）、ゲイン比較部４１は、小数点表示用発光セグメント２１１乃至２５１のうちの所定の小数点表示用発光セグメント、例えば中央に位置する３桁目の７セグメント表示部２３の小数点表示用発光セグメント２３１のみを点滅させる小数点点滅データ信号ＷｐｃＬｉｍｉｔＳｅｔ０をオンにして（ＷｐｃＬｉｍｉｔＳｅｔ０＝ＯＮ）出力し、これに応じて７セグメント表示装置２の小数点表示用発光セグメント２３１のみが点滅する（ステップＳ２４）。
【００５０】
これにより、ユーザは、予め設定した目標ループゲインＸがゲイン制限値（閾値）Ｙを超えていることを認識することができる。従って、ユーザは、予め設定した目標ループゲインＸを低下させる措置を取ることができる。予め設定された目標ループゲインＸがゲイン制限値（閾値）Ｙを超えている状態が解消したときは、ゲイン比較部４１は、小数点点滅データ信号ＷｐｃＬｉｍｉｔＳｅｔ０＝ＯＮの出力を停止して、小数点表示用発光セグメント２３１の点滅を停止させる。
【００５１】
一方、比較の結果、目標ループゲインＸがゲイン制限値（閾値）Ｙ以下である場合（Ｙ≧Ｘ）は、小数点表示用発光セグメント２３１の点滅のための動作は行わない。
【００５２】
尚、上記比較の結果に拘わらず、演算処理装置（ＣＰＵ）４は、位置ループゲインＷｐｃＶをゲイン制限値（閾値）Ｙに等しく設定（ＷｐｃＶ＝Ｙ）する（ステップＳ２５）。
【００５３】
以上が、本発明の実施の一形態に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの第２の動作例である。上記動作により、ユーザは、目標ループゲインがゲイン制限値を超えたことを直ちに認識することができ、その状態を解消する措置を取ることにより、無駄なゲイン調整時間を削減することができる。
【００５４】
図４は、本発明の実施の一形態に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの第３の動作例を示すフローチャートである。
【００５５】
図４に示す第３の動作例は、速度ループ積分ゲインに基づく制御動作の例を示している。
【００５６】
先ず最初に、制御モード（チューニングモード）が、速度ループ積分ゲインが設定される制御モードであるセミオートチューニングモードであるか否かが識別される（ステップＳ３１）。
【００５７】
制御モードがセミオートチューニングモードでない場合は、以下の制御動作を行う制御モードに該当しないので、設定されている制御モードに対応する制御動作を行う。
【００５８】
制御モードがセミオートチューニングモードである場合は、粘性摩擦折れ点周波数ＴｕｎｅＤＪがゼロ（ＴｕｎｅＤＪ＝０）であるか否かを識別する（ステップＳ３２）。尚、粘性摩擦折れ点周波数ＴｕｎｅＤＪとは、サーボモータＭにおける正転時と反転時との制御の相違を表すパラメータである。
【００５９】
粘性摩擦折れ点周波数ＴｕｎｅＤＪがゼロ（ＴｕｎｅＤＪ＝０）である場合は、本制御動作の対象外であるので、以下の制御動作は行わない。
【００６０】
サーボアンプによるサーボモータＭの制御動作開始後、演算処理装置（ＣＰＵ）４のゲイン比較部４１は、目標ループゲインとしての速度ループ積分ゲインＷｖｉとゲイン制限値（閾値）としての粘性摩擦折れ点周波数ＴｕｎｅＤＪとを比較する（ステップＳ３３）。
【００６１】
比較の結果、速度ループ積分ゲインＷｖｉが粘性摩擦折れ点周波数ＴｕｎｅＤＪ以下である場合（Ｗｖｉ≦ＴｕｎｅＤＪ）は、小数点表示用発光セグメント２３１の点滅のための動作は行わないが、速度ループ積分ゲインＷｖｉが粘性摩擦折れ点周波数ＴｕｎｅＤＪを超えている（Ｗｖｉ＞ＴｕｎｅＤＪ）場合は、さらに、目標ループゲインがゲイン制限値（閾値）を超えることを制限しないリミッタ無し設定（ＧａｉｎＬｍｔＮｏｎｅ）がオン（ＯＮ）になっているか否かを識別する（ステップＳ３４）。
【００６２】
リミッタ無し設定がオン（ＯＮ）になっている場合は、本制御動作の対象外であるので、以下の制御動作は行わない。
【００６３】
一方、リミッタ無し設定がオフ（ＯＦＦ）になっている場合、即ち、目標ループゲインがゲイン制限値（閾値）を超えることを制限するリミッタ有り設定になっている場合は、ゲイン比較部４１は、小数点表示用発光セグメント２１１乃至２５１のうちの所定の小数点表示用発光セグメント、例えば中央に位置する３桁目の７セグメント表示部２３の小数点表示用発光セグメント２３１のみを点滅させる小数点点滅データ信号ＷｖｉＬｉｍｉｔＳｅｔ０をオンにして（ＷｖｉＬｉｍｉｔＳｅｔ０＝ＯＮ）出力し、これに応じて７セグメント表示装置２の小数点表示用発光セグメント２３１のみが点滅する（ステップＳ３５）。
【００６４】
これにより、ユーザは、予め設定した目標ループゲインとしての速度ループ積分ゲインＷｖｉがゲイン制限値（閾値）としての粘性摩擦折れ点周波数ＴｕｎｅＤＪを超えていることを認識することができる。従って、ユーザは、予め設定した速度ループ積分ゲインＷｖｉを低下させる措置を取ることができる。予め設定された速度ループ積分ゲインＷｖｉが粘性摩擦折れ点周波数ＴｕｎｅＤＪを超えている状態が解消したときは、ゲイン比較部４１は、小数点点滅データ信号ＷｖｉＬｉｍｉｔＳｅｔ０＝ＯＮの出力を停止して、小数点表示用発光セグメント２３１の点滅を停止させる。
【００６５】
以上が、本発明の実施の一形態に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの第３の動作例である。上記動作により、ユーザは、目標ループゲインがゲイン制限値を超えたことを直ちに認識することができ、その状態を解消する措置を取ることにより、無駄なゲイン調整時間を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施の一形態に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の一形態に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの第１の動作例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の一形態に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの第２の動作例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の一形態に係る７セグメント表示装置を備えるサーボアンプの第３の動作例を示すフローチャートである。
【図５】７セグメント表示装置及びその制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６７】
１  コモン信号発生回路
２  ７セグメント表示装置
３  データ信号発生回路
４  演算処理装置（ＣＰＵ）
５  第１の記憶装置（ＲＯＭ）
６  第２の記憶装置（ＲＡＭ）
７  モータドライバ
２１，２２，２３，２４，２５  ７セグメント表示部
４１  ゲイン比較部
２１１、２２１，２３１，２４１，２５１  小数点表示用発光セグメント
【図１】
2010148236.tif 000003
【図２】
2010148236.tif 000004
【図３】
2010148236.tif 000005
【図４】
2010148236.tif 000006
【図５】
2010148236.tif 000007