(57)【要約】【課題】自律移動が可能なロボットを利用して、利用者の排泄行為に伴う行動を補助する。【解決手段】本発明に係る排泄行動補助システム１は、利用者が排泄行為を要求していることを検知する排泄要求検知手段２と、排泄行為を要求している利用者に関する情報を取得する利用者情報取得手段３と、ロボットの移動可能範囲にあるトイレに関する情報を取得するトイレ情報取得手段４と、排泄要求検知手段２により検知された情報、利用者情報取得手段３により取得された情報、及びトイレ情報取得手段４により取得された情報に基づいて、利用者が使用可能なトイレを特定し、トイレの使用を予約する予約手段５と、利用者を搭乗させると共に予約されたトイレに搬送する動作をロボットに実行させる移動手段６とを備える。【選択図】図１
2010213828.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者を乗せて自律移動することが可能なロボットを利用して該利用者の排泄行為に伴う行動を補助する排泄行動補助システムであって、
前記利用者が排泄行為を要求していることを検知する排泄要求検知手段と、
前記排泄行為を要求している利用者に関する情報を取得する利用者情報取得手段と、
前記ロボットの移動可能範囲にあるトイレに関する情報を取得するトイレ情報取得手段と、
前記排泄要求検知手段により検知された情報、前記利用者情報取得手段により取得された情報、及び前記トイレ情報取得手段により取得された情報に基づいて、前記利用者が使用可能なトイレを特定し、該トイレの使用を予約する予約手段と、
前記利用者を搭乗させると共に前記予約手段により予約されたトイレに搬送する動作を前記ロボットに実行させる移動手段と、
を備える排泄行動補助システム。
【請求項２】
前記利用者情報取得手段は、前記利用者が排泄行為を我慢できる限度を示す緊急度を判定する緊急度判定手段を備え、
前記予約手段は、前記排泄行為を要求する利用者が複数存在する場合に、前記緊急度を参照してトイレの使用についての優先順位を決定する、
請求項１記載の排泄行動補助システム。
【請求項３】
前記利用者が、自ら保有するトイレを優先的に使用する権利を、他の利用者に譲ることを示す譲渡信号を発信する手段を更に備え、
前記予約手段は、更に前記譲渡信号を参照してトイレの使用についての優先順位を決定する、
請求項２記載の排泄行動補助システム。
【請求項４】
前記利用者が、他の利用者が保有するトイレを優先的に使用する権利を、自らに譲ることを要求する譲渡要求信号を発信する手段を更に備え、
前記予約手段は、更に前記譲渡要求信号を参照してトイレの使用についての優先順位を決定する、
請求項３記載の排泄行動補助システム。
【請求項５】
前記ロボット上で前記利用者が失禁したことを検知する失禁検知手段と、
前記失禁検知手段により失禁が検知された場合に、必要な対処を実行する失禁対処手段と、
を更に備える請求項１〜４のいずれか１つに記載の排泄行動補助システム。
【請求項６】
前記失禁対処手段は、前記利用者が失禁したことを所定の通報先に通報する、
請求項５記載の排泄行動補助システム。
【請求項７】
前記失禁対処手段は、前記利用者が失禁した場合に、前記ロボットを所定の場所に移動させる、
請求項５又は６記載の排泄行動補助システム。
【請求項８】
トイレが使用中のため前記利用者が使用可能なトイレがない場合に、該トイレの使用者に対し、該トイレの使用を中止するよう要求する使用中止要求手段、
を更に備える請求項１〜７のいずれか１つに記載の排泄行動補助システム。
【請求項９】
前記使用中止要求手段は、設定された利用限度時間を超えて使用されているトイレの使用者に対し、その使用を中止するよう要求する、
請求項８記載の排泄行動補助システム。
【請求項１０】
利用者を乗せて自律移動することが可能なロボットを利用して該利用者の排泄行為に伴う行動を補助する排泄行動補助方法であって、
前記利用者が排泄行為を要求していることを検知する第１のステップと、
前記排泄行為を要求している利用者に関する情報を取得する第２のステップと、
前記ロボットの移動可能範囲にあるトイレに関する情報を取得する第３のステップと、
前記第１のステップにより検出された情報、前記第２のステップにより取得された情報、及び前記第３のステップにより取得された情報に基づいて、前記利用者が使用可能なトイレを特定し、該トイレの使用を予約する第４のステップと、
前記利用者を搭乗させると共に前記第４のステップにより予約されたトイレに搬送する動作を前記ロボットに実行させる第５のステップと、
を備える排泄行動補助方法。
【請求項１１】
前記利用者が排泄行為を我慢できる限度を示す緊急度を判定するステップと、
排泄行為を要求する前記利用者が複数存在する場合に、前記緊急度を参照してトイレの使用についての優先順位を決定するステップと、
を更に備える請求項８記載の排泄行動補助方法。
【請求項１２】
前記利用者が、自ら保有するトイレを優先的に使用する権利を、他の利用者に譲ることを示す譲渡信号を発信するステップを更に備え、
前記第４のステップにおいて、更に前記譲渡信号を参照してトイレの使用についての優先順位を決定する、
請求項１１記載の排泄行動補助方法。
【請求項１３】
前記利用者が、他の利用者が保有するトイレを優先的に使用する権利を、自らに譲ることを要求する譲渡要求信号を発信するステップを更に備え、
前記第４のステップにおいて、更に前記譲渡要求信号を参照してトイレの使用についての優先順位を決定する、
請求項１２記載の排泄行動補助方法。
【請求項１４】
前記ロボット上で前記利用者が失禁したことを検知するステップと、
失禁が検知された場合に、必要な対処を実行するステップと、
を更に備える請求項１０〜１３のいずれか１つに記載の排泄行動補助方法。
【請求項１５】
前記利用者が失禁したことを所定の通報先に通報する、
請求項１４記載の排泄行動補助方法。
【請求項１６】
前記利用者が失禁した場合に、前記ロボットを所定の場所に移動させる、
請求項１４又は１５記載の排泄行動補助方法。
【請求項１７】
トイレが使用中のため前記利用者が使用可能なトイレがない場合に、該トイレの使用者に対し、該トイレの使用を中止するよう要求するステップ、
を更に備える請求項１０〜１６のいずれか１つに記載の排泄行動補助方法。
【請求項１８】
設定された利用限度時間を超えて使用されているトイレの使用者に対し、その使用を中止するよう要求する、
請求項１７記載の排泄行動補助方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動が可能なロボットを利用して、歩行弱者等の排泄行為に伴う行動を補助するシステム及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、病院、介護施設等において、歩行弱者の移動、搬送等を補助するための介護用モビリティロボットの開発が進められている。このロボットは、利用者を乗せて自律移動することが可能なものであり、利用者のリモコン操作等により、例えば自分が寝ているベッド等に呼び出すことができるようになされている。このようなロボットは、例えば利用者がトイレへ移動する際に利用される。
【０００３】
特許文献１において、トイレとの通信機能を備える車椅子が開示されている。この車椅子は、主に列車等での使用を想定されたものであり、同文献において、車椅子から通信を受けたトイレが予約を受けた旨の表示をしたり、便座の向きを変えたりする構成が開示されている。
【０００４】
特許文献２において、悪臭源検出排除方法及び装置が開示されている。この方法及び装置は、床面に複数のセンサを配置し、これらのセンサによる検知結果に基づいて、悪臭源の種類、場所等を特定し、自走式ロボットにより悪臭源を除去するものである。
【０００５】
特許文献３において、車椅子型介護用トイレが開示されている。このトイレは、車椅子の着座席に、大・小便を感知するセンサと、洗浄機能、排泄処理機能、防臭機能、乾燥機能を備える簡易便器と、洗浄機能、乾燥機能を備える局部カバーとを備えるものである。
【０００６】
特許文献４において、対話型仮想ロボットシステムが開示されている。このシステムは、一般家庭のセキュリティ管理や、複数のロボット、デジタル家電からなるネットワークを制御することを目的とするものであって、同文献において、高齢者等が浴室、トイレ等に長時間滞在したことを検知した場合に、世帯主、隣人、消防・警察等に通報する構成が開示されている。
【０００７】
特許文献５において、搬送車を利用する入浴装置が開示されている。同文献において、搬送車に排泄物成分を検知する失禁センサと、排泄物成分が検知された場合に報知信号等を発生する信号発生器とを備える構成が開示されている。
【０００８】
特許文献６において、在宅看護管理装置が開示されている。この装置は、被管理者が就寝状態にあるか否かを検出する手段、一般室内に居るか否かを検出する手段、便所に入っているか否かを検出する手段を備え、これらの手段による検出結果と、予め設定された被管理者の生活リズムに対応した基準時間範囲とを比較し、実際の行動が基準時間範囲から外れた場合に、管理者に異常を報知するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００２−４５４０２号公報
【特許文献２】特開２００５−６１８３６号公報
【特許文献３】特開２００３−３１９９７５号公報
【特許文献４】特開２００２−１９９４７０号公報
【特許文献５】特開平１０−１３７３１２号公報
【特許文献６】特開平９−１３１３８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記のように、歩行弱者等の排泄行動を補助するための技術が種々開発されている。しかしながら、上記のような介護用モビリティロボットを利用したシステムにおいて、利用者の排泄行為に伴う行動を十分に補助できるものは開発されていない。特に、利用者毎及びトイレ毎に異なる状況を考慮した補助、失禁時の対処、利用者が複数存在する場合の処理等に関し、改善の余地がある。
【００１１】
そこで、本発明は、自律移動が可能なロボットを利用して、利用者の排泄行為に伴う行動を補助することができるシステム及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題の解決を図る本発明は、利用者を乗せて自律移動することが可能なロボットを利用して該利用者の排泄行為に伴う行動を補助する排泄行動補助システムであって、前記利用者が排泄行為を要求していることを検知する排泄要求検知手段と、前記排泄行為を要求している利用者に関する情報を取得する利用者情報取得手段と、前記ロボットの移動可能範囲にあるトイレに関する情報を取得するトイレ情報取得手段と、前記排泄要求検知手段により検知された情報、前記利用者情報取得手段により取得された情報、及び前記トイレ情報取得手段により取得された情報に基づいて、前記利用者が使用可能なトイレを特定し、該トイレの使用を予約する予約手段と、前記利用者を搭乗させると共に前記予約手段により予約されたトイレに搬送する動作を前記ロボットに実行させる移動手段とを備えるものである。
【００１３】
上記本発明によれば、排泄行為を要求している利用者に関する情報と、周辺のトイレに関する情報とに基づいて、最適なトイレが選定され、予約される。そして、ロボットは利用者を搭乗させ、予約されたトイレへ速やかに移動する。これにより、利用者毎及びトイレ毎の状況に応じて使用するトイレを的確に選定及び予約することができ、歩行弱者等の利用者に負担をかけることなく、トイレに連れて行くことができる。
【００１４】
また、前記利用者情報取得手段は、前記利用者が排泄行為を我慢できる限度を示す緊急度を判定する緊急度判定手段を備え、前記予約手段は、排泄行為を要求する前記利用者が複数存在する場合に、前記緊急度を参照してトイレの使用についての優先順位を決定することが好ましい。
【００１５】
排泄行為を我慢できる限度は、病状等により利用者毎に異なるものである。従って、同時に複数の利用者が排泄行為の要求を出した場合には、たとえこの要求を時間的に遅れて出した利用者であっても、先に出した利用者よりも緊急度が高い場合には、後の要求者を先にトイレへ移動させるべきである。本発明によれば、このような状況に対処することができる。
【００１６】
また、前記利用者が、自ら保有するトイレを優先的に使用する権利を、他の利用者に譲ることを示す譲渡信号を発信する手段を更に備え、前記予約手段は、更に前記譲渡信号を参照してトイレの使用についての優先順位を決定することが好ましい。更に、前記利用者が、他の利用者が保有するトイレを優先的に使用する権利を、自らに譲ることを要求する譲渡要求信号を発信する手段を更に備え、前記予約手段は、更に前記譲渡要求信号を参照してトイレの使用についての優先順位を決定することが好ましい。
【００１７】
これにより、利用者の意志表示も考慮して、優先順位を決定することが可能となる。
【００１８】
また、前記ロボット上で前記利用者が失禁したことを検知する失禁検知手段と、前記失禁検知手段により失禁が検知された場合に、必要な対処を実行する失禁対処手段とを更に備えることが好ましい。
【００１９】
具体的には、前記失禁対処手段は、前記利用者が失禁したことを所定の通報先に通報したり、前記利用者が失禁した場合に、前記ロボットを所定の場所に移動させたりすることが好ましい。
【００２０】
上記所定の通報先としては、ナースセンター等が挙げられる。また、上記所定の場所としては、シャワールーム、最寄りの壁際等が挙げられる。
【００２１】
また、トイレが使用中のため前記利用者が使用可能なトイレがない場合に、該トイレの使用者に対し、該トイレの使用を中止するよう要求する使用中止要求手段を更に備えてもよい。
【００２２】
具体的には、前記使用中止要求手段は、設定された利用限度時間を超えて使用されているトイレの使用者に対し、その使用を中止するよう要求することが好ましい。
【００２３】
これにより、トイレに不要に留まっている使用者の退去を促し、上記のような利用者にトイレを使用させることができる。
【００２４】
また、本発明は、利用者を乗せて自律移動することが可能なロボットを利用して該利用者の排泄行為に伴う行動を補助する排泄行動補助方法であって、前記利用者が排泄行為を要求していることを検知する第１のステップと、前記排泄行為を要求している利用者に関する情報を取得する第２のステップと、前記ロボットの移動可能範囲にあるトイレに関する情報を取得する第３のステップと、前記第１のステップにより検出された情報、前記第２のステップにより取得された情報、及び前記第３のステップにより取得された情報に基づいて、前記利用者が使用可能なトイレを特定し、該トイレの使用を予約する第４のステップと、前記利用者を搭乗させると共に前記第４のステップにより予約されたトイレに搬送する動作を前記ロボットに実行させる第５のステップとを備えるものである。
【００２５】
上記方法による作用効果は、上記システムに係るものと同様である。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、利用者を乗せて自律移動することが可能なロボットを利用して、トイレへの移動等の排泄行為に伴う行動を十分に補助することが可能となる。具体的には、利用者の緊急度に応じたトイレの予約、失禁後の対処、トイレ内に不要に留まる使用者に対する退出要求等を実現することができる。これにより、総合的に極めて利便性の高い排泄行動補助システム及び方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、本発明に係る排泄行動補助システムの構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態１に係る排泄行動補助システムの具体的な構成例を示す機能ブロック図である。
【図３】図３は、実施の形態１に係る排泄行動補助システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の実施の形態２に係る排泄行動補助システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、ある利用者の緊急度等をポイント化した例を示す図である。
【図６】図６は、他の利用者の緊急度等をポイント化した例を示す図である。
【図７】図7は、実施の形態２において、複数のロボットにより同時に予約が行われた場合の処理を例示するフローチャートである。
【図８】図８、本発明の実施の形態３に係る排泄行動補助システムの具体的な構成例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。尚、異なる実施の形態において、同一又は同様の作用効果を奏する箇所については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００２９】
実施の形態１
図１は、本発明に係る排泄行動補助システム１の機能的な構成を示している。排泄行動補助システム１は、利用者を乗せて自律移動することが可能なロボットを利用して該利用者の排泄行為に伴う行動を補助するものであって、排泄要求検知手段２、利用者情報取得手段３、トイレ情報取得手段４、予約手段５、移動手段６、緊急度判定手段１１、失禁検知手段１２、失禁対処手段１３、使用中止要求手段１４を備える。
【００３０】
排泄要求検知手段２は、利用者が排泄行為を要求していることを検知するものである。
【００３１】
利用者情報取得手段３は、排泄行為を要求している利用者に関する情報を取得するものである。
【００３２】
トイレ情報取得手段４は、ロボットの移動可能範囲にあるトイレに関する情報を取得するものである。
【００３３】
予約手段５は、排泄要求検知手段２により検知された情報、利用者情報取得手段３により取得された情報、及びトイレ情報取得手段４により取得された情報に基づいて、利用者が使用可能なトイレを特定し、このトイレの使用を予約するものである。
【００３４】
移動手段６は、利用者を搭乗させると共に予約手段５により予約されたトイレに搬送する動作をロボットに実行させるものである。
【００３５】
緊急度判定手段１１は、利用者が排泄行為を我慢できる限度を示す緊急度を判定するものである。
【００３６】
失禁検知手段１２は、ロボット上で利用者が失禁したことを検知するものである。
【００３７】
失禁対処手段１３は、失禁検知手段１３により失禁が検知された場合に、必要な対処を実行するものである。
【００３８】
使用中止要求手段１４は、トイレが使用中のため利用者が使用可能なトイレがない場合に、トイレの使用者に対し、トイレの使用を中止するよう要求するものである。
【００３９】
図２は、排泄行動補助システム１の具体的な構成例を示している。この排泄行動補助システム１は、病院において利用される例であり、ロボット２１、トイレコール発信装置２２、受信システム２３、トイレセンサ２４、コンピュータネットワーク２５を備える。
【００４０】
ロボット２１は、病院内の患者等を搭乗させ、自律的な制御により病院内を移動可能なものである。ロボット２１は、車輪、脚型機構等の可動部と、利用者の身体を保持する搭乗部と、可動部、搭乗部等を駆動するモータ、アクチュエータ等の駆動部と、可動部、搭乗部、駆動部等を制御する制御部とを備える。制御部は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、Ｉ／Ｏデバイス(Input/Output Device)、制御プログラム、又各種論理回路の組み合わせ等により構築される。本実施の形態に係るロボット２１は、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)３１、利用者データベース（ＤＢ）３２、我慢レベルスイッチ（ＳＷ）３３、糞尿検知センサ３４、臭いセンサ３５、出力装置３６を備える。
【００４１】
ＥＣＵ３１は、利用者ＤＢ３２、我慢レベルＳＷ３３、糞尿検知センサ３４、臭いセンサ３５等からの入力信号に基づいて各種情報処理を実行し、所定の情報をスピーカ、ディスプレイ等の出力装置３６に出力する。
【００４２】
利用者ＤＢ３２は、フラッシュメモリ等の所定の記憶装置を用いて構成され、本システム１を利用する各利用者の氏名、年令、性別、症状、ベッド位置、トイレ利用頻度、排泄我慢時間、携帯電話番号等の情報が格納されている。
【００４３】
我慢レベルＳＷ３３は、ロボット２１に搭載され利用者が操作可能な位置に配置された操作部、この操作部が操作されたことを通知する信号をコンピュータネットワーク２５に送信する送信部等を備えて構成される。この操作部は、例えばボタン、レバー等を複数段のポジション（例えば「ＬＶ１：まだ我慢できる」、「ＬＶ２：困難である」、「ＬＶ３：限界である」、「ＬＶ４：漏れた」）にセット可能な構成を備え、当該利用者が排泄を我慢できる限界（緊急度）、又は失禁したことを意思表示できるようになされている。
【００４４】
糞尿検知センサ３４及び臭いセンサ３５は、ロボット２１の搭乗部上で利用者が失禁したことを検知するためのセンサであって、所定の化合物の存在を検知するセンサ、温度変化、電気抵抗、光学的情報等の変化を監視するセンサ等により、構成することができる。
【００４５】
出力装置３６は、ロボット２１の搭乗部に搭載され、スピーカ、ディスプレイ等からなり、ＥＣＵ３１からの出力に応じて、所定の情報を利用者に伝達する。
【００４６】
トイレコール発信装置２２は、利用者がトイレに行きたい事を知らせるための装置であり、例えば利用者が寝ているベッド、ロビー等に配置される。トイレコール発信装置２２は、利用者により自発的に操作されるボタン、レバー等の操作部、この操作部が操作されたことを通知する信号をコンピュータネットワーク２５に発信する発信部等を備える。また、この発信には識別情報が含まれ、これにより操作した利用者、操作された場所等を特定することが可能となっている。更に、利用者の携帯電話を、トイレコール発信装置２２に替えることも可能である。例えば、利用者の携帯電話から、ロボット２１を呼び出すために設定された電話番号にコールすることにより、トイレコール発信装置２２と同様の作用を得ることが可能である。
【００４７】
受信システム２３は、例えば看護師が常駐するナースセンタ等に備えられ、緊急情報等を受信し、報知するものである。受信システム２３は、ＥＣＵ４１、出力装置４２等を備える。
【００４８】
ＥＣＵ４１は、コンピュータネットワーク２５を介して、ロボット２１、トイレコール発信装置２２、トイレセンサ２４等からの信号を受信し、これらの受信信号に基づいて、各種出力情報をスピーカ、ディスプレイ等の出力装置４２に出力する。例えば、トイレコール発信装置２２が操作されたことの通知、ロボット２１上で利用者が失禁したことの通知、トイレ内で異常が発生したことの通知等が挙げられる。
【００４９】
トイレセンサ２４は、ロボット２１の移動範囲に存在するトイレに設置され、各トイレの状況、例えば使用中であるか否か、使用開始からの経過時間等を検知するものである。例えば、超音波センサ、熱センサ、赤外線センサ、カウンタデバイス等を用いて構成することができる。また、各トイレには、スピーカ、ディスプレイ等の出力装置が設置されている。本実施の形態においては、この出力装置が、トイレの使用者に対し、その使用を中止するよう要求するために利用される。この点については、後述する。
【００５０】
コンピュータネットワーク２５は、複数のコンピュータ間で信号の送受を可能にするシステムであり、本実施の形態においては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を利用した無線ＬＡＮ(Local Area Network)、ＣＡＮ(Campus Area Network)が好適である。また、インターネット、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）等を利用することも可能である。
【００５１】
図３は、上記構成の排泄行動補助システム１における処理の流れの例を示している。先ず、利用者がトイレコール発信装置２２のボタンを押すと（Ｓ１００）、ロボット２１のＥＣＵ３１は、トイレセンサ２４からの信号に基づいて空きトイレを検索すると共に、トイレコール発信装置２２が出力する識別情報、利用者ＤＢ３２内の情報、及びその他適宜の情報に基づいて当該トイレコール発信装置２２を操作した利用者に関する情報を取得する（Ｓ１０１）。この利用者又はトイレコール発信装置２２に関する情報に基づいて、ロボット２１は利用者（トイレコール発信装置２２）の元へ移動し（Ｓ１０２）、利用者を搭乗させる。
【００５２】
ここで、ステップＳ１０１において取得した空きトイレ情報から、空きトイレがあるか否かが判定され（Ｓ１０３）、あると判定された場合（ＹＥＳ）には、利用者の元から最も近い空きトイレを選定し（Ｓ１０４）、トイレ到達までの時間を算出してロボット２１に備えられる出力装置３６によりその内容を告知する（Ｓ１０５）。
【００５３】
次いで、ロボット２１のＥＣＵ３１は、利用者の我慢可能時間と、ステップＳ１０５で算出したトイレ到達時間とを比較し、間に合うか否かを判定する（Ｓ１０６）。このステップＳ１０６において、間に合うと判定された場合（ＹＥＳ）には、ロボット２１は選定されたトイレへの移動を開始する（Ｓ１０７）。一方、ステップＳ１０６において、間に合わないと判定された場合（ＮＯ）には、出力装置３６により、間に合わない可能性があることを警告した後（Ｓ１０８）、トイレへの移動を開始する（Ｓ１０７）。我慢可能時間は、利用者毎に過去の行動に基づいて予め設定し、利用者ＤＢ３２に格納しておくことができる。
【００５４】
トイレへの移動が開始されると、ロボット２１のＥＣＵ３１は、糞尿検知センサ３４、臭いセンサ３５、及び我慢レベルＳＷ３３の状態を監視する（Ｓ１０９）。そして、我慢レベルＳＷ３３がＭＡＸにあるか否か、即ち利用者が排泄行為を抑制できる限界に達していることを意思表示しているか否かが判定され（Ｓ１１０）、またセンサ３４，３５により失禁を検知したか否かが判定される（Ｓ１１１）。そして、ステップＳ１１０において我慢レベルＳＷ３３がＭＡＸではなく（ＮＯ）、ステップＳ１１１においてセンサ３４，３５により失禁が検知されない場合（ＮＯ）には、ロボット２１は選定されたトイレに到着する（Ｓ１１２）。一方、ステップＳ１１０において我慢レベルＳＷ３３がＭＡＸである（ＹＥＳ）か、又はステップＳ１１１においてセンサ３４，３５により失禁が検知された場合（ＹＥＳ）には、各状況に適合する対処が実行される（Ｓ１１３）。例えば、脱臭機能をＯＮにしたり、ナースコール（受信システム２３への報知）を行ったり、掃除を依頼する掃除コールを発信したり、ロボット２１の位置情報を受信システム２３に送信したり、失禁が生じた時間を記録したり、ロボット２１をシャワールーム、最寄りの壁際等に移動させたりする。
【００５５】
また、上記ステップＳ１０３において、空きトイレがないと判定された場合（ＮＯ）には、使用中のトイレの出力装置から、「譲って下さい」等のコールを発信する（Ｓ１２０）。これにより、緊急度が低いトイレの使用者がその使用を中止し、トイレから退出してくれる可能性が大きくなる。その後、再度空きトイレがあるか否かが判定され（Ｓ１２１）、ある場合（ＹＥＳ）には、上記ステップＳ１０４へ移行し、ない場合（ＮＯ）には、強制譲渡可能なトイレをサーチする（Ｓ１２２）。ここでいう強制譲渡可能なトイレとは、例えばトイレの使用開始から所定時間以上が経過しているもの等が該当する。また、トイレの使用者を特定し、この特定された使用者のトイレの平均使用時間を、当該トイレの実使用時間と比較し、実使用時間が平均使用時間を超えている場合に、強制譲渡可能なトイレと判断すること等も可能である。この平均使用時間は、利用者の過去のトイレ使用実績等から予め設定し、利用者ＤＢ３２等に格納しておくことができる。
【００５６】
そして、強制譲渡可能なトイレがあるか否かが判定され（Ｓ１２３）、ある場合（ＹＥＳ）には、このトイレから使用者を強制的に退去させる強制譲渡処理を実行した後（Ｓ１２４）、上記ステップＳ１０５に移行する。一方、ステップＳ１２３において、強制譲渡可能なトイレがないと判定された場合（ＮＯ）には、ロボット２１の出力装置３６を通して、利用者に空きトイレがないことを通知した後（Ｓ１０８）、上記ステップＳ１０７に移行する。
【００５７】
上記構成により、利用者を最も速やかに到達できるトイレに搬送することが可能となる。また、各利用者の緊急度を考慮した対処が可能となる。更に、失禁した場合に、できるだけ利用者の負担を軽減するような処理を実行することができる。更にまた、空きトイレがない場合に、トイレの使用者に対し退去を求めることができる。これにより、総合的に極めて利便性の高い排泄行動補助システム１を提供することが可能となる。
【００５８】
また、図２においては、ロボット２１、トイレコール発信器２２、受信システム２３がそれぞれ単数である構成が示されているが、本発明はこれに限られるものではなく、ロボット２１、トイレコール発信器２２、受信システム２３が複数存在してもよいことは無論である。
【００５９】
実施の形態２
図４は、実施の形態２に係る排泄行動補助システム１における処理の流れの例を示している。この処理フローにおいては、新たにステップＳ２０１，Ｓ２０２が追加されている。
【００６０】
ステップＳ２０１は、上記ステップＳ１０４において空きトイレの選定（予約）が行われた後に実行される。このステップＳ２０１において、複数のロボット２１により同時に同一のトイレが予約候補として選定されていないかが判定される。このステップＳ２０１において、同時予約がないと判定された場合（ＹＥＳ）には、上記ステップＳ１０６を実行し、同時予約があると判定された場合（ＮＯ）には、ステップＳ２０２が実行される。
【００６１】
ステップＳ２０２において、同時予約されたトイレを自機が他のロボット２１（利用者）より優先的に使用できるか否かが判定される。この判定は、本実施の形態においては、各ロボット２１のＥＣＵ３１が実行する。このステップＳ２０２において、自機が優先的に使用できると判定された場合（ＹＥＳ）には、上記ステップＳ１０６が実行され、優先的に使用できないと判定された場合（ＮＯ）には、上記ステップＳ１０４が実行される。
【００６２】
上述したような優先順位の判定は、利用者の緊急度、ロボット２１とトイレとの位置関係、利用者の意志表示等に基づいて行われる。図５及び図６は、２人の利用者Ａ，Ｂの緊急度等をポイント化した例を示している。この例においては、優先順位を決定する要素として、排泄行為の種類（大便、小便、その他）、利用者の個人データ、第２の候補として選定されたトイレまでの距離、利用者の我慢可能時間、第１の候補として選定されたトイレまでの距離を用いる。これらの要素毎に、優先レベルが設定されている。例えば、大便の優先レベルは小便よりも高く、我慢可能時間の優先レベルは「限界」に近い程高い。その他については、図示する通りである。本実施例においては、利用者Ａの合計ポイントが２８、利用者Ｂの合計ポイントが３０であるから、利用者Ｂが優先的にトイレを使用できると判定される。
【００６３】
図７は、優先順位を決定する処理の例を示している。本実施の形態においては、この処理が各ロボット２１のＥＣＵ３１において行われる。上述したようなトイレの同時予約が発生すると（Ｓ３０１）、図５及び図６に示すように、緊急度等をポイントに換算し（Ｓ３０２）、他のロボット２１のポイントと比較する（Ｓ３０３）。このステップＳ３０３は、適宜のコンピュータネットワーク２５を利用した複数のロボット２１間での相互通信により実現される。
【００６４】
そして、自機のポイントが他のロボット２１より大きいか否かが判定され（Ｓ３０４）、自機のポイントが大きいと判定された場合（ＹＥＳ）には、利用者が「譲りますコール」ボタンをＯＮにしているか否かが判定される（Ｓ３０５）。この「譲りますコール」は、当該自機に搭乗している利用者が、同時予約が入っていることを知ることにより、自らのトイレを使用する権利を、他の利用者に譲ることを示す意思表示である。この「譲りますコール」を発信するためには、例えばロボット２１の搭乗部に適宜のボタン等を備えればよい。
【００６５】
上記ステップＳ３０５において、「譲りますコール」がＯＦＦである場合（ＮＯ）には、上記ステップＳ１０４（図４参照）により選定されたトイレの予約先として確定し、上記ステップＳ１０６へ移行する（Ｓ３０６）。一方、ステップＳ３０５において、「譲りますコール」がＯＮである場合（ＹＥＳ）には、ＥＣＵ２１により、この「譲りますコール」の発信が適正であるか否かが判定される（Ｓ３０７）。即ち、ＥＣＵ３１が、上記ポイント等を参照し、「譲りますコール」を受け付けるか否かを判定する。そして、このステップＳ３０７において、「譲りますコール」の発信が適正でないと判定された場合（ＮＯ）には、上記ステップＳ３０６を実行する。即ち、利用者が「譲りますコール」ボタンを押している場合であっても、トイレの優先的な使用権が他に譲られることはない。一方、このステップＳ３０７において、「譲りますコール」が適正であると判定された場合（ＹＥＳ）には、「譲りますコール」を発信し（Ｓ３０８）、トイレを再選定するために、上記ステップＳ１０４へ移行する。
【００６６】
また、上記ステップＳ３０４において、自機のポイントが他のロボット２１よりも小さいと判定された場合（ＮＯ）には、他のロボット２１からの「譲りますコール」が有るか否かが判定され（Ｓ３０９）、有る場合（ＹＥＳ）には、上記ステップＳ３０６へ移行する。一方、ステップＳ３０９において、他のロボット２１からの「譲りますコール」が無い場合（ＮＯ）には、当該自機に搭乗している利用者が、「譲って下さいコール」を発信しているか否かが判定される（Ｓ３１０）。この「譲って下さいコール」は、ある利用者が、トイレの使用について競合している他の利用者に対し、その優先的な使用権を、自らに譲るよう要求する意思表示である。この「譲って下さいコール」を発信するためには、例えばロボット２１の搭乗部に適宜のボタン等を備えればよい。
【００６７】
上記ステップＳ３１０において、「譲って下さいコール」を発信していない場合（ＮＯ）には、上記ステップＳ３１１へ移行し、発信している場合（ＹＥＳ）には、他のロボット２１からの「譲りますコール」の有無が判定される（Ｓ３１２）。そして、このステップＳ３１２において、「譲りますコール」が有ると判定された場合（ＹＥＳ）には、上記ステップＳ３０６へ移行し、無いと判定された場合（ＮＯ）には、上記ステップＳ３１１へ移行する。
【００６８】
上記構成により、複数のロボット２１（利用者）により同時にトイレの使用が要求された場合に、利用者の緊急度、トイレとの位置関係、利用者の意思表示等を考慮して、最適な優先順位を決定することが可能となる。
【００６９】
実施の形態３
図８は、本発明に係る排泄行動補助システム５０の具体的な他の構成例を示している。この排泄行動補助システム５０においては、利用者ＤＢ３２が、ナースセンタ等に設置される管理システム５３内に備えられている。また、管理システム５３のＥＣＵ７１が、各ロボット５１の動作を制御する制御信号を出力する。また、病院のロビー、各部屋等に、トイレの使用状況を表示する電光掲示板等の出力装置７２が備えられる。この出力装置７２への出力信号は、管理システム５３のＥＣＵ７１により生成及び送信される。
【００７０】
このような構成により、複数のロボット５１やトイレの状況を知らせる出力装置７２を、管理システム５３により集中管理することができる。特に、比較的多数のロボット５１を使用する場合に好適となる。
【００７１】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００７２】
１，５０  排泄行動補助システム
２  排泄要求検知手段
３  利用者情報取得手段
４  トイレ情報取得手段
５  予約手段
６  移動手段
１１  緊急度判定手段
１２  失禁検知手段
１３  失禁対処手段
１４  使用中止要求手段
２１，５１  ロボット
２２  トイレコール発信装置
２３  受信システム
２４  トイレセンサ
３１  （ロボット）ＥＣＵ
３２  利用者データベース
３３  我慢レベルスイッチ
３４  糞尿検知センサ
３５  （ロボット）出力装置
４１  （受信システム）ＥＣＵ
４２  （受信・管理システム）出力装置
５３  管理システム
７１  （管理システム）ＥＣＵ
７２  （ロビー等）出力装置
【図１】
2010213828.tif 000003
【図２】
2010213828.tif 000004
【図３】
2010213828.tif 000005
【図４】
2010213828.tif 000006
【図５】
2010213828.tif 000007
【図６】
2010213828.tif 000008
【図７】
2010213828.tif 000009
【図８】
2010213828.tif 000010