(57)【要約】【課題】スプールの制御用に用いているセンサの故障を検知した場合には、スプールを中立位置に移動させ、荷台を停止させて安全性を向上させること。【解決手段】スプール３の位置制御のセンサとして、スプール３の中立位置を検出するホールＩＣ１５と、スプール３の上位置、下位置へスプール３を移動させるモータ１１に設けた回転センサ１６を用いる。ホールＩＣ１５の故障を検知すると、回転センサ１６からの回転パルスを用いて、また、回転センサ１６の故障を検知すると、ホールＩＣ１５からのストローク電圧を用いて、モータ１１を制御してスプール３を中立位置へ移動させ、荷台を確実に停止させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＰＴＯを制御するためのスプール（３）と、このスプール（３）を上位置、中立位置、下位置に移動させるアクチュエータ（１０）と、操作スイッチ（１）からの指令により前記スプール（３）を上位置、中立位置、下位置に移動させて被駆動部材を上げ操作、停止操作、下げ操作させるべく前記アクチュエータ（１０）を制御する制御装置（３０）とからなる特装車のスプール制御装置において、
前記アクチュエータ（１０）には、前記スプール（３）の位置を移動させるケーブル駆動機構部（１２）と、前記ケーブル駆動機構部（１２）に設けたマグネット（１４）の移動にて前記スプール（３）の位置に応じた電圧を出力するホールＩＣ（１５）と、前記ケーブル駆動機構部（１２）を駆動するモータ（１１）と、このモータ（１１）の回転に応じた回転パルスを出力する回転センサ（１６）とを備え、
前記制御装置（３０）には、前記アクチュエータ（１０）のホールＩＣ（１５）からの電圧を検出するストローク電圧検出部（３３）と、前記回転センサ（１６）からの回転パルスをカウントして前記スプール（３）の移動距離を演算する移動距離演算処理部（３４）と、前記ストローク電圧検出部（３３）で検知した電圧が予め設定した値と比較して正常か異常かを判断するホールＩＣ故障判定部（３７）と、前記回転センサ（１６）から出力されるパルスが予め設定した値と比較して正常か異常かを判断する回転センサ故障判定部（３８）とを備え、
前記ホールＩＣ故障判定部（３７）により前記ホールＩＣ（１５）が異常と判断された場合に、前記移動距離演算処理部（３４）からの出力にて、あるいは回転センサ故障判定部（３８）により回転センサ（１６）が異常と判断された場合に、前記ストローク電圧検出部（３３）からの出力にて前記モータ（１１）を制御して前記スプール（３）を中立位置に移動させて被駆動部材を停止させる制御手段（３１）を備えていることを特徴とする特装車のスプール制御装置。
【請求項２】
前記移動距離演算処理部（３４）による回転センサ（１６）のパルスカウントにて中立位置に対応した値になった時、前記モータ（１１）を停止させていることを特徴とする請求項１に記載の特装車のスプール制御装置。
【請求項３】
前記ホールＩＣ（１５）から出力される電圧が予め設定したスプール（３）の中立位置に対応した電圧として前記ストローク電圧検出部（３３）が検出した際に、前記モータ（１１）を停止させていることを特徴とする請求項１に記載の特装車のスプール制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダンプカー、ミキサー車、ゴミ回収車等の特装車のスプール制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特装車のスプール制御装置としては、例えば、下記に示す特許文献１が挙げられる。
【０００３】
【特許文献１】特開平３−１６９７４６号公報（特許第２７６５１２９号）
【０００４】
この特許文献１は、ＰＴＯ（ Power Take Off ) を制御するためのスプールと、該スプールを操作するアクチュエータと、上昇スイッチと、停止スイッチと、下降スイッチと、スプール位置を検出するためのＰＴＯスイッチ及び停止位置スイッチと、上記アクチュエータが有するモータと、該モータの回転パルス信号を検出する回転センサと、上記アクチュエータを制御するための制御部とで構成されている。
【０００５】
そして、上昇スイッチを操作した場合では、ＰＴＯスイッチ、停止位置スイッチ等からの信号を受けて、例えば、制御部がスプールを下降から上昇へ移動させる指示をアクチュエータへ送り、モータが回転することで回転センサでパルスをカウントして上昇位置で停止させるようになっている。
【０００６】
上記特許文献１において、スプールの位置検知を行なうのにモータの回転パルス信号を検出する回転センサーが用いられている。しかしながら、この回転センサーが故障した場合についての制御動作については何ら記載はされていない。
特に、荷台の動作中に回転センサーが故障した場合に、荷台の動きによっては安全性に問題がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、スプールの制御用に用いているセンサの故障を検知した場合には、スプールを中立位置に移動させ、荷台を停止させて安全性を向上させることを目的とした特装車のスプール制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、本発明の特装車のスプール制御装置では、ＰＴＯを制御するためのスプール３と、このスプール３を上位置、中立位置、下位置に移動させるアクチュエータ１０と、操作スイッチ１からの指令により前記スプール３を上位置、中立位置、下位置に移動させて被駆動部材を上げ操作、停止操作、下げ操作させるべく前記アクチュエータ１０を制御する制御装置３０とからなる特装車のスプール制御装置において、
前記アクチュエータ１０には、前記スプール３の位置を移動させるケーブル駆動機構部１２と、前記ケーブル駆動機構部１２に設けたマグネット１４の移動にて前記スプール３の位置に応じた電圧を出力するホールＩＣ１５と、前記ケーブル駆動機構部１２を駆動するモータ１１と、このモータ１１の回転に応じた回転パルスを出力する回転センサ１６とを備え、
前記制御装置３０には、前記アクチュエータ１０のホールＩＣ１５からの電圧を検出するストローク電圧検出部３３と、前記回転センサ１６からの回転パルスをカウントして前記スプール３の移動距離を演算する移動距離演算処理部３４と、前記ストローク電圧検出部３３で検知した電圧が予め設定した値と比較して正常か異常かを判断するホールＩＣ故障判定部３７と、前記回転センサ１６から出力されるパルスが予め設定した値と比較して正常か異常かを判断する回転センサ故障判定部３８とを備え、
前記ホールＩＣ故障判定部３７により前記ホールＩＣ１５が異常と判断された場合に、前記移動距離演算処理部３４からの出力にて、あるいは回転センサ故障判定部３８により回転センサ１６が異常と判断された場合に、前記ストローク電圧検出部３３からの出力にて前記モータ１１を制御して前記スプール３を中立位置に移動させて被駆動部材を停止させる制御手段３１を備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
（１）本発明の特装車のスプール制御装置によれば、前記ホールＩＣ故障判定部３７により前記ホールＩＣ１５が異常と判断された場合に、前記移動距離演算処理部３４からの出力にて、あるいは回転センサ故障判定部３８により回転センサ１６が異常と判断された場合に、前記ストローク電圧検出部３３からの出力にて前記モータ１１を制御して前記スプール３を中立位置に移動させて被駆動部材を停止させる制御手段３１を備えているので、ホールＩＣ１５、回転センサ１６のいずれかが故障した場合には、スプール３を中立位置に移動させて被駆動部材を確実に停止させることができ、安全性を確保することができる。
【００１０】
（２）本発明の特装車のスプール制御装置によれば、前記移動距離演算処理部３４による回転センサ１６のパルスカウントにて中立位置に対応した値になった時、前記モータ１１を停止させているので、ホールＩＣ１５が故障した場合でも、スプール３を中立位置に移動させて、被駆動部材を停止させることができる。
【００１１】
（３）本発明の特装車のスプール制御装置によれば、前記ホールＩＣ１５から出力される電圧が予め設定したスプール３の中立位置に対応した電圧として前記ストローク電圧検出部３３が検出した際に、前記モータ１１を停止させているので、回転センサ１６が故障した場合でも、スプール３を中立位置に移動させて、被駆動部材を停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。本発明のスプール制御装置はＰＴＯに使用される油圧ポンプの位置を制御するものであり、図１にシステム構成図を示し、図２はＰＴＯのスプールの基本仕様を示している。
本発明のシステムは、ＰＴＯのスプール位置を制御するアクチュエータ１０と、このアクチュエータ１０を制御するＥＣＵと呼ばれる制御装置３０と、制御装置３０に「上げ操作」、「下げ操作」及び「停止操作」の指令を送る操作スイッチ１と、制御装置３０やアクチュエータ１０のモータ１１等に電源を供給するバッテリー２等で構成されている。
【００１３】
アクチュエータ１０は、モータ１１と、このモータ１１により駆動されるケーブル駆動機構部１２と、このケーブル駆動機構部１２により引き作動、戻し作動されて先端のスプール３の位置を「上」、「中立」、「下」の位置に移動させるケーブル１３等で構成されている。
また、ケーブル駆動機構部１２にはマグネット１４が設けられていて、ケーブル駆動機構部１２の移動に伴って移動する。そして、ケーブル駆動機構部１２の外面側にはホールＩＣ１５が配置固定されていて、ケーブル駆動機構部１２の移動に伴って移動するマグネット１４からの磁気密度を該ホールＩＣ１５が検知し、その検知出力をストローク電圧として制御装置３０へ出力している。
【００１４】
なお、本実施形態において、前記ホールＩＣ１５を後述するようにスプールの「中立」位置を検出するセンサとして用いているので、以下、明細書及び図面に「中立センサ」として記載している場合は、ホールＩＣ１５のことを意味している。
【００１５】
アクチュエータ１０のモータ１１には、該モータ１１の回転を検知する回転センサ１６が設けられており、この回転センサ１６から出力される回転パルスを制御装置３０側でカウントすることで、スプール３の移動量を計算している。
なお、操作スイッチ１から「上げ操作」、「下げ操作」、「停止操作」の指令を受けた制御装置３０が、アクチュエータ１０のモータ１１を正転駆動、逆転駆動、停止等の制御を行なう。
【００１６】
ここで、図２に示すように、操作スイッチ１にて「上げ操作」をした場合、アクチュエータ１０によりスプール３の位置を「上」位置へ駆動することで（図１参照）、車の被駆動部材である荷台は継続して上昇する。また、操作スイッチ１にて「停止操作」をした場合、アクチュエータ１０によりスプール３の位置を「中立」位置へ駆動することで、荷台が停止する。さらに、操作スイッチ１が「下げ操作」をした場合、アクチュエータ１０によりスプール３の位置を「下」位置へ駆動することで、荷台は継続して下降する。
【００１７】
図３はコンピュータで構成されている制御装置３０のブロック図を示し、この制御装置３０は、ホールＩＣ１５からのストローク電圧を検出するストローク電圧検出部３３と、回転センサ１６からの回転パルスからスプール３の移動量を演算する移動距離演算処理部３４と、バッテリー２の電源電圧に応じてモータ１１の駆動速度が一定となるように最適なＰＷＭ( Pulse Width Modulation )値を計算するモータ駆動速度演算部３５と、このモータ駆動速度演算部３５からの最適なデューティ比でもってモータ１１を駆動するモータ駆動部３６と、中立センサであるホールＩＣ１５の故障を判断ないし判定するホールＩＣ故障判定部３７と、回転センサ１６の故障を判断ないし判定する回転センサ故障判定部３８と、所定のプログラムの手順に沿って制御装置３０全体の制御を行なう制御部３１と、上記制御用のプログラムを格納しているＲＯＭや、種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ等からなるメモリ３２等で構成されている。
【００１８】
ここで、スプール３の位置を検知するのに、本実施形態では、モータ１１の回転を検知する回転センサ１６と、マグネット１４及びホールＩＣ１５を用いている。回転センサ１６からのパルスをカウントして移動量を計算してスプール３の位置を検知している。また、マグネット１４及びホールＩＣ１５では、ケーブル駆動機構部１２の移動に伴って移動するマグネット１４の磁気密度をホールＩＣ１５で検知してスプール３の位置を検知している。
【００１９】
本来、スプール３の位置を検知するのに、回転センサ１６、あるいはマグネット１４及びホールＩＣ１５の何れかで出来れば良いが、いずれにも相反する事柄がある。回転センサ１６による制御方法では、絶対位置がわからないため、回転センサ１６からのパルスカウントを取りこぼしたときや、電源（バッテリー２）を遮断して接続したときに、位置が不定になるなど、正しく制御できないケースが存在する。また、マグネット１４及びホールＩＣ１５による制御方法では、スプール３の位置の全域を位置検知することができない。スプール３の位置全域である約３０ｍｍに対して、１０ｍｍ程度のみ検知が可能である。
【００２０】
そこで、本実施形態では、回転センサ１６と、マグネット１４及びホールＩＣ１５との両方による制御にてスプール３の位置制御を完全にできるようにしている。そして、制御装置３０に入力されるパラメータとしては、ホールＩＣ１５から出力されるストローク電圧と、回転センサ１６から出力されるパルスと、バッテリー２の電源電圧である。
【００２１】
本実施形態でのスプール３の位置制御は詳細は後述するが、概要としては以下の通りである。先ず、バッテリー２の電源接続直後は、「中立」相当のストローク電圧（絶対位置）までスプール３を位置移動させる（以下、キャリブレーションという。）。これは、電源接続直後は、スプール３の位置が不定のためであり、例えば、上げ位置で何らかの原因で電源が遮断された場合などでは、電源接続直後に中立へ移動させ、荷台を確実に停止させて、安全性を確保するようにしている。
【００２２】
次に、上記のキャリブレーションの完了後のスプール３の位置移動は、回転センサ１６からのパルスをカウントしてスプール３の移動量を計算し、目標位置まで移動させるようにしている。これは、ホールＩＣ１５から出力されるストローク電圧では検知ができない位置は、回転センサ１６から出力されるパルスをカウントすることでスプール３の位置を検知するようにしている。
また、スプール３の移動中に中立相当のストローク電圧（絶対位置）を検知したら上記パルスカウントをリセットして（パルスカウント補正）、カウントずれによる位置ずれを無くすようにしている。
【００２３】
また、バッテリー２から該バッテリー２の電源電圧を取得してモータ１１の駆動速度を一定となるように制御している。これは、バッテリー２の電源電圧変動が発生しても、モータ１１の駆動速度を一定にすることによって、モータ１１の停止時に発生する惰性バラツキを抑えてスプール３の位置ずれを無くすようにしている。
【００２４】
図４は、ホールＩＣ１５から出力されるストローク電圧の特性図を示し、マグネット１４の移動をホールＩＣ１５が検知してアナログ電圧を出力する。ホールＩＣ１５から出力されるストローク電圧は、スプール３の上げ位置から下げ位置の全域の中立を中心にして約１／３しか検知できない。図示するように、ストローク電圧は、中立付近のみ変化特性があり、他の位置では電圧が固定される特性となっている。そして、特性が変化している中立位置で回転センサ１６からのパルスカウントを補正するようにしている。なお、図４の「断」は、スプール３を遮断状態にすることで、「断」以外の位置は接続状態を意味している。
【００２５】
次に、回転センサ１６からのパルスカウントによるスプール３の移動量の計算方法について説明する。ロータリーエンコーダなどの回転センサ１６は、周知のようにＡ相とＢ相のパルスが出力され、例えば、Ａ相がＢ相に対して位相が進んでいる場合は、モータ１１が正転方向に回転しており、逆にＡ相がＢ相に対して位相が遅れている場合は、モータ１１が逆転方向に回転していることになる。
【００２６】
本実施形態では、モータ１１の回転パルス、すなわち、回転センサ１６のパルス（図５、図６に示すパルスＡ、パルスＢの位相差９０°参照）より中立位置からの移動距離を計算し、また、ストローク電圧より「中立」相当の位置を検出したとき移動距離をリセットするようにしている。
図５はモータ１１の正転方向（スプール３の上げ位置方向）の場合を示しており、ここでは、図３に示す制御装置３０のストローク電圧検出部３３がホールＩＣ１５から出力されるストローク電圧を検出・監視していて、予め決めておいた「中立」位置に相当する電圧Ｖ１（図４参照）を検出すると、制御部３１が移動距離演算処理部３４におけるパルスカウントをリセットする（図５のパルスカウント０の部分参照）。
【００２７】
そして、図５に示すように、パルスＡの立ち上がり時に、パルスＢがＨレベルであれば、パルスカウントを＋１する。また、パルスＡの立ち下がり時に、パルスＢがＬレベルであれば、パルスカウントを＋１する。パルスＡの立ち上がり時、立ち下がり時の毎にパルスＢのＨレベル、Ｌレベルを検出し、その都度パルスカウントを＋１していく。そして、このパルスカウントする毎に、スプール３がＸｍｍ距離が移動するとして移動距離を計算する。
【００２８】
また、図６に示すように、モータ１１の逆転方向（スプール３の下げ位置方向）の場合を示しており、パルスＡの立ち上がり時に、パルスＢがＬレベルであれば、パルスカウントを−１する。また、パルスＡの立ち下がり時に、パルスＢがＨレベルであれば、パルスカウントを−１する。パルスＡの立ち上がり時、立ち下がり時の毎にパルスＢのＨレベル、Ｌレベルを検出し、その都度パルスカウントを−１していく。そして、このパルスカウントする毎に、スプール３がＸｍｍ距離が移動するとして移動距離を計算する。
これらのスプール３の上げ位置方向と下げ位置方向へのパルスカウントによる移動量の計算は図３に示す移動距離演算処理部３４にて行なっている。
【００２９】
スプール３の「中立」位置（図４参照）から「上」位置、「下」位置の距離は、メモリ３２に予め格納されている。そして、中立位置から上位置、中立位置から下位置の距離に相当するパルスカウントの数が例えば、１０であれば、ケーブル駆動機構部１２によりスプール３が中立位置をストローク電圧検出部３３により検出した場合、移動距離をリセットして移動距離演算処理部３４が回転センサ１６からのパルスのカウントをし、１０のパルスカウントをした場合には、それを受けた制御部３１がモータ１１の回転をモータ駆動部３６を介して停止させる。
【００３０】
次に、モータ１１の駆動速度制御について説明する。この速度制御は、図３に示す制御装置３０のモータ駆動速度演算部３５にて行なっていて、下記の（１）式にて電源電圧（バッテリー２の電源電圧）が変動しても、モータ１１の駆動速度が一定となるように、最適なＰＷＭ値を計算する。
PWM-ON幅＝（電源電圧基準値（固定値）／電源電圧）×PWM-ON幅基準値（固定値）・・・・・（１）
ここで、「電源電圧」はバッテリー２の電源電圧であり、「電源電圧基準値」は、例えば２８Ｖとし、PWM-ON幅基準値は、例えば０．７としている。
【００３１】
制御装置３０は、バッテリー２の電源電圧を常時監視しており、バッテリー２の電源電圧が変動しても上記（１）にてモータ１１を駆動するデューティ比を可変させ、モータ１１の駆動速度が常に一定となるようにモータ駆動速度演算部３５にて制御が行なわれる。
これにより、モータ１１の停止時に発生する惰性バラツキを抑えてスプール３の位置ずれを無くすことができる。
【００３２】
ここで、上述したように本実施形態では、スプール３の位置制御に使用しているセンサとして上記のストローク電圧を検出するホールＩＣ１５（中立センサ）と、モータ１１の回転に応じてパルスＡ、Ｂが出力される回転センサ１６とを用いている。そして、上記ホールＩＣ１５、回転センサ１６のいずれか一方が故障した場合、スプール３の位置制御つまり荷台の制御が困難となり安全性に問題が生じる。
そこで本実施形態では、ホールＩＣ１５、回転センサ１６のいずれかが故障した場合、もう一方のセンサの出力値をもとに中立位置（荷台が停止する位置）までスプール３の位置を移動させて、荷台を確実に停止させるようにしている。
【００３３】
図７はホールＩＣ１５（中立センサ）の故障項目、故障条件、故障検出後の処置を示しており、図７（ａ）に示すように、ホールＩＣ１５から出力されるストローク電圧がＶmin （ホールＩＣ１５の−側ショート検出用に使用するパラメータ）以下を検知した場合には、ホールＩＣ１５の入力−側がショートしたと判断する。
そして、ホールＩＣ１５の入力−側が故障したとして、スプール３の位置が中立位置でなければ、スプール３を中立位置へ移動させて、その後ＰＴＯ操作を受け付けないようにする。
【００３４】
また、図７（ｂ）に示すように、ホールＩＣ１５が出力されるストローク電圧がＶmax （ホールＩＣ１５の＋側ショート検出用に使用するパラメータ）以上を検知した場合には、ホールＩＣ１５の入力＋側がショートしたと判断する。
そして、ホールＩＣ１５の入力＋側が故障したとして、スプール３の位置が中立位置でなければ、スプール３を中立位置へ移動させて、その後ＰＴＯ操作を受け付けないようにする。
【００３５】
さらに、図７（ｃ）に示すように、スプール３の位置移動中にホールＩＣ１５から出力されるストローク電圧の変化量がＶdiff（ホールＩＣ１５の特性異常検出用に使用するパラメータ）より低くなったとき、ホールＩＣ１５の入力特性が異常と判断する。
そして、ホールＩＣ１５の入力特性が異常と判断した場合には、スプール３の位置が中立位置でなければ、スプール３を中立位置へ移動させて、その後ＰＴＯ操作を受け付けないようにする。
【００３６】
なお、これらの故障判断は、図３に示す制御装置３０のホールＩＣ故障判定部３７が行なっているものであり、ホールＩＣ１５からのストローク電圧を検出しているストローク電圧検出部３３をホールＩＣ故障判定部３７が常時監視し、ストローク電圧値やストローク電圧値の変化量が所定の基準を基にして、上記故障を判断している。
【００３７】
図８は回転センサ１６の故障項目、故障条件、故障検出後の処置を示しており、図８（ａ）に示すように、スプール３の位置移動中にパルスＡを出力しているセンサＡのパルスカウント（図５、図６参照）と、パルスＢを出力しているセンサＢのパルスカウントの差がＰＵＬＳＥdiff-cnt（センサＡ、Ｂのいずれかの故障を検知するパラメータ）以上になったとき、回転センサ１６のセンサＡ、Ｂのいずれかが故障したと判断する。
そして、回転センサ１６のセンサＡ、Ｂのいずれかが故障と判断した場合には、スプール３の位置が中立位置でなければ、スプール３を中立位置へ移動させて、その後ＰＴＯ操作を受け付けないようにする。
【００３８】
なお、回転センサ１６から出力される２相のパルスＡ、Ｂは９０°の位相差があるだけで、常時同じ数だけパルスカウントされるので、パルスＡとパルスＢのパルスカウント数が異なると、センサＡ、Ｂのいずれかが故障と判断される。
【００３９】
また、図８（ｂ）に示すように、スプール３の位置移動開始からＰＵＬＳＥnothing-time（センサＡ、Ｂの両方の故障を検知するパラメータ）間、センサＡ、Ｂの両方のパルスＡ、Ｂのパルスをカウントできないとき、回転センサ１６のセンサＡ、Ｂの両方が故障したと判断する。
そして、回転センサ１６のセンサＡ、Ｂの両方が故障と判断した場合には、スプール３の位置が中立位置でなければ、スプール３を中立位置へ移動させて、その後ＰＴＯ操作を受け付けないようにする。
【００４０】
次に、本発明の制御動作について説明する。先ず、図９及び図１０により電源接続直後のキャリブレーション動作（スプール３が中立位置にきた時に、移動距離演算処理部３４にて今までカウントしていたパルスをリセットさせる動作）の場合について説明する。
なお、電源接続直後の制御動作は、バッテリー２からの電源電圧を監視している制御装置３０の制御部３１が行ない、各部の制御動作を開始させるようにしている。
【００４１】
先ず、電源が接続された状態では、図９のステップＳ１に示すように、中立センサ（ホールＩＣ１５）及び回転センサ１６に対する故障フラグをオフとして、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２において、スプール３の位置を検知しているホールＩＣ１５からのストローク電圧をストローク電圧検出部３３にて検出し、その検出電圧であるストローク電圧値がＶmin 以下か、Ｖmax 以上かを検知して（図７（ａ）（ｂ）参照）故障か否かを判定する。ここでは、スプール３を移動させていないので、ホールＩＣ１５の＋側、−側ショートの判定のみで、Ｖdiffを検知しての特性異常の判定は行なっていない。
【００４２】
ステップＳ２において、ホールＩＣ１５からのストローク電圧値が正常でないとホールＩＣ故障判定部３７が判定した場合は、図１０のステップＳ１８に進み、中立センサが故障したとして故障フラグを上げる（オンする）。ホールＩＣ故障判定部３７がホールＩＣ１５が故障したと判定した場合は、その信号を受けた制御部３１は操作スイッチ１からの操作信号の受け付けを無効として、以後のＰＴＯ操作を受け付けないようにしている。
【００４３】
ステップＳ２において、ホールＩＣ１５からのストローク電圧が正常の場合はステップＳ３に移行する。バッテリー２からの電源接続直後は、回転センサ１６から出力されるパルス数が不定になっているので、ステップＳ３に示すようにホールＩＣ１５からのストローク電圧をストローク電圧検出部３３にて判断しており、ホールＩＣ１５からのストローク電圧の値が、中立位置である電圧Ｖ１より上の値か、下の値を判断し、検出しているストローク電圧が中立位置の電圧Ｖ１より上の電圧の場合はステップＳ４へ移行し、ステップＳ４においてスプール３の移動開始位置が中立位置より上と認識する。
【００４４】
検出しているストローク電圧が中立位置の電圧Ｖ１より下の電圧の場合はステップＳ５へ移行し、ステップＳ５において更にホールＩＣ１５から出力されているストローク電圧が中立位置に対応した電圧Ｖ１より下か、上かを判断し、検出している電圧が電圧Ｖ１より下の場合はステップＳ６に移行する。そして、ステップＳ６においてスプール３の移動開始位置が中立位置より下と認識する。
【００４５】
スプール３の開始位置を中立より上か、あるいは下かを認識した後にステップＳ７に移行し、その時のバッテリー２の電源電圧から上記（１）式より最適なＰＷＭ値をモータ駆動速度演算部３５により計算する。
【００４６】
次にステップＳ７からステップＳ８に進んで、スプール３の移動開始位置が中立位置より上であればステップＳ９に移行して制御部３１がステップＳ７で計算したＰＷＭ値でもってモータ駆動部３６を制御してモータ１１を逆転駆動する。モータ１１が逆転駆動されるとケーブル駆動機構部１２によりケーブル１３が戻し作動され、スプール３を中立位置の方向に移動させる。
また、ステップＳ８においてスプール３の移動開始位置が中立位置より下であればステップＳ１０に移行し、ステップＳ７で計算したＰＷＭ値でもって制御部３１がモータ駆動部３６を制御してモータ１１を正転駆動する。モータ１１が正転駆動されるとケーブル駆動機構部１２によりケーブル１３が引き作動され、スプール３を中立位置の方向に移動させる。
【００４７】
モータ１１が逆転駆動、あるいは正転駆動されてスプール３が中立位置に向かって移動させていく途中でのステップＳ１１において、ホールＩＣ１５からのストローク電圧を検出して該ストローク電圧値（Ｖmin 、Ｖmax 、Ｖdiff）が正常な範囲か否かをホールＩＣ故障判定部３７が判定する。ここでのホールＩＣ１５の判定は、スプール３を移動させているので、ストローク電圧から該ホールＩＣ１５の入力特性の異常も判定を行なっている。
この判定において図７に示す故障が判定された場合には、ステップＳ１２に移行して中立センサが故障である旨の故障フラグをオンし、さらに図１０のステップＳ１９に移行してモータ１１を停止させる。
【００４８】
ステップＳ１１において、ホールＩＣ１５からのストローク電圧が正常であると判定した場合には、ステップＳ１３に進んで回転センサ１６が故障しているか否かを判定する。ステップＳ１３においては、回転センサ故障判定部３８が、回転センサ１６からのパルスＡ、Ｂから図８に示すＰＵＬＳＥdiff-cntとＰＵＬＳＥnothing-timeを判定し、正常であればステップＳ１５に移行する。ステップＳ１３で、異常と判定した場合はステップＳ１４に移行して回転センサ１６が故障した旨の故障フラグをオンし、ステップＳ１５へ進む。
【００４９】
ここで、ステップＳ１３、Ｓ１４において、回転センサ１６が異常（故障）と判定されても、ホールＩＣ１５のストローク電圧値より正常と判定されている状態であり、また、電源接続直後のスプール３を中立位置へ移動させるキャリブレーションのために、スプール３を中立位置へ移動させるまで、モータ１１を駆動してスプール３を移動させる制御を行なっている。
【００５０】
モータ１１が逆転駆動、あるいは正転駆動されてスプール３が中立位置に向かって移動させられていき、ステップＳ１５に示すように、スプール３が中立位置に相当した位置にくると、ホールＩＣ１５からは中立位置に対応した電圧Ｖ１が出力されるので、ストローク電圧検出部３３が該ストローク電圧Ｖ１を検出する。ストローク電圧検出部３３が該電圧Ｖ１を検出すると、制御部３１はモータ駆動部３６を制御してモータ１１を停止させる（図１０のステップＳ１６参照）。スプール３が中立位置に来ると荷台の昇降が停止する。
なお、ステップＳ１５において、ホールＩＣ１５からのストローク電圧が中立位置に相当した電圧Ｖ１を検出しない場合はステップＳ７に戻ってこの動作を繰り返す。
【００５１】
ここで、モータ１１の逆転、正転によりスプール３を移動させている状態では、モータ１１の回転を検出している回転センサ１６からは上述したようにパルスが出力されており、ステップＳ１３における回転センサ１６の故障の場合も含めてこのパルスを移動距離演算処理部３４にてカウントしてスプール３の移動距離を演算している。
そして、ステップＳ１６でモータ１１を停止させた後、ステップＳ１７に進んで制御部３１は移動距離演算処理部３４にて今までパルス数をカウントして計算していたスプール３の移動量をリセットする。
【００５２】
また、ステップＳ３において、ホールＩＣ１５からのストローク電圧によりスプール３の位置が中立より下で、且つステップＳ５においてホールＩＣ１５からのストローク電圧によりスプール３の位置が中立より上の場合は、スプール３の位置が中立であるということであり、その場合は図１０のステップＳ１７に移行して移動量をリセット、つまり、移動距離演算処理部３４におけるパルスカウントをリセットする。
【００５３】
このように、スプール３が中立位置に来た時に、今までカウントしていたパルスカウントをリセットして（キャリブレーション）、このキャリブレーション完了後のスプール３の位置移動は、回転センサ１６からのパルスにより、移動距離演算処理部３４が移動量を計算し、目標位置である上位置、または下位置までスプール３を移動させる。
【００５４】
このように、バッテリー２からの電源接続直後は、スプール３の位置が不定であるが、スプール３を中立位置へ移動させることで、荷台を確実に停止させることができ、安全性を向上させることができる。特に、上げ位置で電源を遮断した場合などは、電源接続直後に中立へ移動させて荷台を確実に停止させるので、安全性が向上する。
また、ホールＩＣ１５から出力され、予め設定した中立位置に対応した電圧Ｖ１を検出した時に前記モータ１１を停止させるようにしているので、簡単な構成でスプール３の中立位置を検出でき、スプール制御装置を安価に構成することができる。
【００５５】
次に、上記キャリブレーション完了後の動作で、上げ操作したときの制御動作について図１１及び図１２により説明する。上記キャリブレーション完了後におけるスプール３の位置は「中立」位置にあり、荷台は停止している状態である。オペレータが操作スイッチ１を上げ操作すると、先ず、ステップＳ３１に示すように中立センサの故障フラグを取り込み、中立センサ（ホールＩＣ１５）が正常か故障かを判断する。中立センサがオフ（正常）であればステップＳ３２に進んで回転センサ１６の故障フラグを取り込み、回転センサ１６が正常か故障かを判断する。回転センサ１６が正常であればステップＳ３３に移行する。
【００５６】
ステップＳ３１において中立センサが異常であれば、上げ操作は受け付けずに終了する。また、ステップＳ３２において回転センサ１６が異常であれば、同様に上げ操作は受け付けずに終了する。
【００５７】
ステップＳ３３において、スプール３の移動量が「上」位置に対して相当でない場合、つまり、移動距離演算処理部３４にてカウントしたパルス数と、メモリ３２に格納されている中立位置から上位置の移動量に対応したパルス数とを比較し、スプール３が上位置への移動に達していない場合は、ステップＳ３４に移行する。
【００５８】
ステップＳ３４において、上記の場合と同様にバッテリー２の電源電圧から最適なＰＷＭをモータ駆動速度演算部３５にて計算し、このモータ１１の駆動用のＰＷＭを計算した後は、スプール３を上げ位置へ移動させるべく、計算したＰＷＭ値で制御部３１がモータ駆動部３６を駆動制御してモータ１１を正転駆動する（ステップＳ３５参照）。
【００５９】
ステップＳ３５においてモータ１１が正転駆動されると、ケーブル駆動機構部１２によりケーブル１３が引き作動されて、スプール３が中立位置から上位置方向へと移動が開始される。このケーブル駆動機構部１２の移動に伴いホールＩＣ１５からストローク電圧が出力され、そのストローク電圧がステップＳ３６において正常か異常かを判定する。
ステップＳ３６では、ホールＩＣ１５から出力されるストローク電圧値（Ｖmin 、Ｖmax 、Ｖdiff）から図７に示す故障を検出し、Ｖmin 、Ｖmax 、Ｖdiffの条件からいずれかが故障であるとホールＩＣ故障判定部３７から判定すれば、ステップＳ３９に移行して中立センサが故障である旨の故障フラグをオンする。
【００６０】
ステップＳ３６でホールＩＣ１５が正常と判定されればステップＳ３７に移行し、このステップＳ３７において、回転センサ１６が正常か異常かが図８に示すＰＵＬＳＥdiff-cntとＰＵＬＳＥnothing-timeから回転センサ故障判定部３８が判定し、いずれかが異常であると判定されれば、ステップＳ４０に移行して回転センサ１６が故障した旨の故障フラグをオンする。
【００６１】
ステップＳ３７で回転センサ１６が正常と判定されるとステップＳ３８に移行する。モータ１１が正転駆動され、ケーブル駆動機構部１２によりケーブル１３が引き作動されて、スプール３が中立位置から上位置方向へと移動が開始される。そして、モータ１１の回転を検出している回転センサ１６からの回転パルスが移動距離演算処理部３４に入力され、該移動距離演算処理部３４がパルスカウントをしてスプール３の移動量を計算する（ステップＳ３８参照）。
【００６２】
ステップＳ４１に示すように、スプール３が移動して上位置に対応したパルス数を移動距離演算処理部３４がカウントするまではこれを繰り返し、上位置に対応したパルス数を移動距離演算処理部３４がカウントすると、スプール３が上位置に移動したとして、移動距離演算処理部３４からその旨の信号を受けた制御部３１がモータ駆動部３６を制御してモータ１１を停止させる（ステップＳ４２参照）。これにより、荷台の上げ操作が継続される。
【００６３】
ステップＳ４０において、回転センサ１６が故障した旨の故障フラグを立てた後、図１２のステップＳ４３に移行し、モータ１１を逆転駆動させる。これは、制御装置３０の回転センサ故障判定部３８から信号を受けた制御部３１がモータ駆動部３６を制御して逆転駆動させている。
ステップＳ４３においてモータ１１を逆転駆動させていき、ステップＳ４４でホールＩＣ１５からのストローク電圧が、スプール３が中立位置に位置したときに出力する電圧Ｖ１を検出した場合には、ステップＳ４５に示すようにモータ１１を停止させる。
【００６４】
また、ステップＳ３９において、中立センサ（ホールＩＣ１５）が異常と判定されて故障フラグを立てた後は、図１２のステップＳ４６に移行してモータ１１を逆転駆動する。ここでは、ホールＩＣ１５が異常で、回転センサ１６が正常なため、回転センサ１６から出力されるパルスカウントによりスプール３の中立位置までの移動量を計算する（ステップＳ４７参照）。
ステップＳ４７からステップＳ４８に移行し、移動距離演算処理部３４にてパルスをカウントして中立位置に相当する移動量に達した場合には、ステップＳ４９に示すようにモータ１１を停止させる。
【００６５】
このように、キャリブレーション完了後の上げ操作において、中立センサ（ホールＩＣ１５）、回転センサ１６のいずれかが故障した場合には、荷台の上げ操作は受け付けずに終了し、荷台を停止させた状態を維持し、安全性を確保している。
また、荷台の上げ操作中に中立センサ、回転センサ１６のいずれかが故障した場合は、スプール３を中立位置へ戻すべくモータ１１を駆動し、スプール３が中立位置に戻ったときにモータ１１を停止させ、スプール３が中立位置へ戻すことで、荷台を停止させて、安全性を確保している。
【００６６】
次に、キャリブレーション完了後における下げ操作したときの制御動作について図１３及び図１４により説明する。上記キャリブレーション完了後におけるスプール３の位置は「中立」位置にあり、荷台は停止している状態である。オペレータが操作スイッチ１を下げ操作すると、先ず、ステップＳ６１に示すように中立センサの故障フラグを取り込み、中立センサ（ホールＩＣ１５）が正常か故障かを判断する。中立センサがオフ（正常）であればステップＳ６２に進んで回転センサ１６の故障フラグを取り込み、回転センサ１６が正常か故障かを判断する。回転センサ１６が正常であればステップＳ６３に移行する。
【００６７】
ステップＳ６１において中立センサが異常であれば、下げ操作は受け付けずに終了する。また、ステップＳ６２において回転センサ１６が異常であれば、同様に上げ操作は受け付けずに終了する。
【００６８】
ステップＳ６３において、スプール３の移動量が「下」位置に対して相当でない場合、つまり、移動距離演算処理部３４にてカウントしたパルス数と、メモリ３２に格納されている中立位置から下位置の移動量に対応したパルス数とを比較し、スプール３が下位置への移動に達していない場合は、ステップＳ６４に移行する。
【００６９】
ステップＳ６４において、上記の場合と同様にバッテリー２の電源電圧から最適なＰＷＭをモータ駆動速度演算部３５にて計算し、このモータ１１の駆動用のＰＷＭを計算した後は、スプール３を下げ位置へ移動させるべく、計算したＰＷＭ値で制御部３１がモータ駆動部３６を駆動制御してモータ１１を逆転駆動する（ステップＳ６５参照）。
【００７０】
ステップＳ６５においてモータ１１が逆転駆動されると、ケーブル駆動機構部１２によりケーブル１３が戻し作動されて、スプール３が中立位置から下位置方向へと移動が開始される。このケーブル駆動機構部１２の移動に伴いホールＩＣ１５からストローク電圧が出力され、そのストローク電圧がステップＳ６６において正常か異常かを判定する。
ステップＳ６６では、ホールＩＣ１５から出力されるストローク電圧値（Ｖmin 、Ｖmax 、Ｖdiff）から図７に示す故障を検出し、Ｖmin 、Ｖmax 、Ｖdiffの条件からいずれかが故障であるとホールＩＣ故障判定部３７から判定すれば、ステップＳ６９に移行して中立センサが故障である旨の故障フラグをオンする。
【００７１】
ステップＳ６６でホールＩＣ１５が正常と判定されればステップＳ６７に移行し、このステップＳ６７において、回転センサ１６が正常か異常かが図８に示すＰＵＬＳＥdiff-cntとＰＵＬＳＥnothing-timeから回転センサ故障判定部３８が判定し、いずれかが異常であると判定されれば、ステップＳ７０に移行して回転センサ１６が故障した旨の故障フラグをオンする。
【００７２】
ステップＳ６７で回転センサ１６が正常と判定されるとステップＳ６８に移行する。モータ１１が逆転駆動され、ケーブル駆動機構部１２によりケーブル１３が戻し作動されて、スプール３が中立位置から下位置方向へと移動が開始される。そして、モータ１１の回転を検出している回転センサ１６からの回転パルスが移動距離演算処理部３４に入力され、該移動距離演算処理部３４がパルスカウントをしてスプール３の移動量を計算する（ステップＳ６８参照）。
【００７３】
ステップＳ７１に示すように、スプール３が移動して下位置に対応したパルス数を移動距離演算処理部３４がカウントするまではこれを繰り返し、下位置に対応したパルス数を移動距離演算処理部３４がカウントすると、スプール３が下位置に移動したとして、移動距離演算処理部３４からその旨の信号を受けた制御部３１がモータ駆動部３６を制御してモータ１１を停止させる（ステップＳ７２参照）。これにより、荷台の下げ操作が継続される。
【００７４】
ステップＳ７０において、回転センサ１６が故障した旨の故障フラグを立てた後、図１４のステップＳ７３に移行し、モータ１１を正転駆動させる。これは、制御装置３０の回転センサ故障判定部３８から信号を受けた制御部３１がモータ駆動部３６を制御して正転駆動させている。
ステップＳ７３においてモータ１１を正転駆動させていき、ステップＳ７４でホールＩＣ１５からのストローク電圧が、スプール３が中立位置に位置したときに出力する電圧Ｖ１を検出した場合には、ステップＳ７５に示すようにモータ１１を停止させる。
【００７５】
また、ステップＳ６９において、中立センサ（ホールＩＣ１５）が異常と判定されて故障フラグを立てた後は、図１４のステップＳ７６に移行してモータ１１を正転駆動する。ここでは、ホールＩＣ１５が異常で、回転センサ１６が正常なため、回転センサ１６から出力されるパルスカウントによりスプール３の中立位置までの移動量を計算する（ステップＳ７７参照）。
ステップＳ７７からステップＳ７８に移行し、移動距離演算処理部３４にてパルスをカウントして中立位置に相当する移動量に達した場合には、ステップＳ７９に示すようにモータ１１を停止させる。
【００７６】
このように、キャリブレーション完了後の下げ操作において、中立センサ（ホールＩＣ１５）、回転センサ１６のいずれかが故障した場合には、荷台の下げ操作は受け付けずに終了し、荷台を停止させた状態を維持し、安全性を確保している。
また、荷台の下げ操作中に中立センサ、回転センサ１６のいずれかが故障した場合は、スプール３を中立位置へ戻すべくモータ１１を駆動し、スプール３が中立位置に戻ったときにモータ１１を停止させ、スプール３が中立位置へ戻すことで、荷台を停止させて、安全性を確保している。
【００７７】
次に、荷台を停止操作したときの制御動作について図１５及び図１６により説明する。オペレータが操作スイッチ１を停止操作させたとき、ステップＳ９１に示すように、制御装置３０の移動距離演算処理部３４が現在のスプール３の位置が中立より上か下かをカウントしたパルス数から判断する。スプール３の位置が中立より上であればステップＳ９２に移行し、スプール３の移動開始位置が中立位置より上と認識する。
【００７８】
ステップＳ９１において、スプール３の位置が中立より下であればステップＳ９３に移行し、スプール３の移動開始位置が中立位置より下と判断してステップＳ９３に移行する。ステップＳ９３において、移動距離演算処理部３４が現在のスプール３の位置が中立より上か下かをカウントしたパルス数から判断して、スプール３の位置が中立より下であればステップＳ９４に移行し、スプール３の移動開始位置が中立位置より下と認識する。
また、ステップＳ９３において、スプール３の位置が中立より上であれば、ステップＳ９１との判断から現在スプール３は中立の位置にあるとして、スプール３の移動制御は行なわず、終了する（ステップＳ１０４参照）。
【００７９】
ステップＳ９２及びステップＳ９４において、スプール３の開始位置を中立より上か、あるいは下かを認識した後にステップＳ９５に移行し、その時のバッテリー２の電源電圧から上記（１）式より最適なＰＷＭ値をモータ駆動速度演算部３５により計算する。
【００８０】
次にステップＳ９６に進んで、スプール３の移動開始位置が中立位置より上であればステップＳ９７に移行して制御部３１がステップＳ９５で計算したＰＷＭ値でもってモータ駆動部３６を制御してモータ１１を逆転駆動する。モータ１１が逆転駆動されるとケーブル駆動機構部１２によりケーブル１３が戻し作動され、スプール３を中立位置の方向に移動させる。
また、ステップＳ９６においてスプール３の移動開始位置が中立位置より下であればステップＳ９８に移行し、ステップＳ９５で計算したＰＷＭ値でもって制御部３１がモータ駆動部３６を制御してモータ１１を正転駆動する。モータ１１が正転駆動されるとケーブル駆動機構部１２によりケーブル１３が引き作動され、スプール３を中立位置の方向に移動させる。
【００８１】
モータ１１を逆転駆動（ステップＳ９７参照）、あるいはモータ１１を正転駆動（ステップＳ９８参照）すると、ケーブル駆動機構部１２によりケーブル１３が戻し作動、あるいは引き作動されて、スプール３が上位置、あるいは下位置から中立位置の方向へと移動が開始される。このケーブル駆動機構部１２の移動に伴いホールＩＣ１５からストローク電圧が出力され、そのストローク電圧がステップＳ９９において正常か異常かを判定する。
ステップＳ９９では、ホールＩＣ１５から出力されるストローク電圧値（Ｖmin 、Ｖmax 、Ｖdiff）から図７に示す故障を検出し、Ｖmin 、Ｖmax 、Ｖdiffの条件からいずれかが故障であるとホールＩＣ故障判定部３７から判定すれば、ステップＳ１０５に移行して中立センサ（ホールＩＣ１５）が故障である旨の故障フラグをオンする。
【００８２】
ステップＳ９９でホールＩＣ１５が正常と判定されればステップＳ１００に移行する。このステップＳ１００において、回転センサ１６が正常か異常かが図８に示すＰＵＬＳＥdiff-cntとＰＵＬＳＥnothing-timeから回転センサ故障判定部３８が判定し、いずれかが異常であると判定されれば、ステップＳ１０６に移行して回転センサ１６が故障した旨の故障フラグをオンする。
【００８３】
ステップＳ１００で回転センサ１６が正常と判定されるとステップＳ１０１に移行する。ステップＳ１０１において、モータ１１が逆転駆動、あるいは正転駆動されてスプール３が中立位置に向かって移動していくとき、移動距離演算処理部３４が回転センサ１６から出力されるパルスを＋１方向、あるいは−１方向にカウントしていき（図５、図６参照）、スプール３の移動量を計算する。
ステップＳ１０２において、回転センサ１６からのパルスカウントが「０」を移動距離演算処理部３４が検出した場合、スプール３の位置が中立に相当するため、移動距離演算処理部３４からの信号を受けた制御部３１がモータ駆動部３６を制御してモータ１１を停止させる（ステップＳ１０３参照）。スプール３が中立位置に来ると荷台の昇降が停止する。
【００８４】
ステップＳ１０６において、回転センサ１６が故障した旨の故障フラグを立てた後、図１６のステップＳ１０７に移行し、ホールＩＣ１５からのストローク電圧がスプール３の中立位置である電圧Ｖ１を検出したかを判断する。ストローク電圧が中立位置に相当する電圧Ｖ１を検出した場合には、ステップＳ１０８に示すようにモータ１１を停止させる。これは、制御装置３０の回転センサ故障判定部３８から信号を受けた制御部３１がモータ駆動部３６を制御して駆動させている。
【００８５】
また、ステップＳ１０５において、中立センサ（ホールＩＣ１５）が異常と判定されて故障フラグを立てた後は、図１６のステップＳ１０９に移行する。ここでは、ホールＩＣ１５が異常で、回転センサ１６は正常なため、回転センサ１６から出力されるパルスカウントによりスプール３の中立位置までの移動量を計算する（ステップＳ１０９参照）。
ステップＳ１０９からステップＳ１１０に移行し、移動距離演算処理部３４にてパルスをカウントして中立位置に相当する移動量に達した場合には、ステップＳ１１１に示すようにモータ１１を停止させる。
【００８６】
このように、キャリブレーション完了後の上げ操作あるいは下げ操作から停止操作させる場合において、中立センサ（ホールＩＣ１５）、回転センサ１６のいずれかが故障した場合には、正常な方のセンサ（ホールＩＣ１５あるいは回転センサ１６）の出力でもって、スプール３を中立位置へ移動させて、荷台を停止させて安全性を確保している。
【００８７】
本実施形態においては、電源接続直後のキャリブレーション動作中や、上げ操作、下げ操作、停止操作の動作中においてホールＩＣ１５、回転センサ１６のいずれかが故障した場合、故障フラグをオンとしていることで、キャリブレーション完了後の上げ操作（図１１参照）、下げ操作（図１３参照）をしようとしても、センサ異常としてそれ以降の操作は受け付けずに終了し、荷台を停止させた状態として安全性を確保している。
【００８８】
また、回転センサ１６が故障した場合には、ホールＩＣ１５からの出力でもって、スプール３を中立位置に移動させ、ホールＩＣ１５が故障した場合には、回転センサ１６からの出力でもって、スプール３を中立位置に移動させ、荷台を停止させることができ、安全性を確保することができる。
【００８９】
なお、本発明のスプール制御装置は、ダンプカー、ミキサー車、ゴミ回収車等の所謂特装車と呼ばれる車に適用されるものである。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の実施の形態におけるスプール制御装置のシステム構成図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるＰＴＯのスプールの基本仕様を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態における制御装置のブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるホールＩＣの出力電圧の特性図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるモータの正転方向の移動量の計算を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるモータの逆転方向の移動量の計算を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態における中立センサ（ホールＩＣ）の故障検出方法等を示す説明図である。
【図８】本発明の実施の形態における回転センサの故障検出方法等を示す説明図である。
【図９】本発明の実施の形態における電源接続直後の制御動作（キャリブレーション）を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態における電源接続直後の制御動作（キャリブレーション）を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態におけるキャリブレーション完了後の上げ操作をしたときの制御動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態におけるキャリブレーション完了後の上げ操作をしたときの制御動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態におけるキャリブレーション完了後の下げ操作をしたときの制御動作を示すフローチャートである
【図１４】本発明の実施の形態におけるキャリブレーション完了後の下げ操作をしたときの制御動作を示すフローチャートである
【図１５】本発明の実施の形態における停止操作をしたときの制御動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態における停止操作をしたときの制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９１】
１  操作スイッチ
２  バッテリー
３  スプール
１０  アクチュエータ
１１  モータ
１２  ケーブル駆動機構部
１３  ケーブル
１４  マグネット
１５  ホールＩＣ
１６  回転センサ
３０  制御装置
３１  制御部
３３  ストローク電圧検出部
３４  移動距離演算処理部
３７  ホールＩＣ故障判定部
３８  回転センサ故障判定部
【図１】
2010083222.tif 000003
【図２】
2010083222.tif 000004
【図３】
2010083222.tif 000005
【図４】
2010083222.tif 000006
【図５】
2010083222.tif 000007
【図６】
2010083222.tif 000008
【図７】
2010083222.tif 000009
【図８】
2010083222.tif 000010
【図９】
2010083222.tif 000011
【図１０】
2010083222.tif 000012
【図１１】
2010083222.tif 000013
【図１２】
2010083222.tif 000014
【図１３】
2010083222.tif 000015
【図１４】
2010083222.tif 000016
【図１５】
2010083222.tif 000017
【図１６】
2010083222.tif 000018