(57)【要約】【課題】  複数の路側通信機による無線送信時間を時分割で割り当てる場合に、必要なタイムスロットの数を少なくして、移動通信機の送信時間を有効に確保する。【解決手段】  本発明は、同じ管理グループに属する複数の路側通信機２による無線送信用のタイムスロットＴ１を生成し、そのタイムスロットＴ１以外の時間帯Ｔ２を移動通信機３の無線送信用として開放するタイムスロット割当装置に関する。この割当装置は、複数のタイムスロットＴ１をそのスロット番号ｉが周期的に繰り返すように生成するスロット生成手段２３Ｄと、特定のスロット番号ｉのタイムスロットＴ１に対して、異なる幾つかの路側通信機２のための送信時間を重複して割り当てるスロット割当手段２３Ｅと、を備えている。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
同じ管理グループに属する複数の路側通信機による無線送信用のタイムスロットを生成し、そのタイムスロット以外の時間帯を移動通信機の無線送信用として開放するタイムスロット割当装置であって、
複数の前記タイムスロットをそのスロット番号が周期的に繰り返すように生成するスロット生成手段と、
特定のスロット番号の前記タイムスロットに対して、異なる幾つかの前記路側通信機のための送信時間を重複して割り当てるスロット割当手段と、
を備えていることを特徴とするタイムスロット割当装置。
【請求項２】
複数の前記路側通信機間における電波干渉の有無を判定する判定手段を更に備え、
前記スロット割当手段は、前記電波干渉の有無の判定結果に基づいて、前記タイムスロットに対する割り当てを行う請求項１に記載のタイムスロット割当装置。
【請求項３】
前記スロット割当手段は、１つのスロット番号の前記タイムスロットに対する前記路側通信機の重複数が多くなるように、前記タイムスロットに対する割り当てを行う請求項１又は２に記載のタイムスロット割当装置。
【請求項４】
前記スロット生成手段は、前記路側通信機の送信時間を割り当てる必要のない空きのスロット番号が生じた場合に、そのスロット番号に対応する前記タイムスロットを消去する請求項３に記載のタイムスロット割当装置。
【請求項５】
前記スロット割当手段は、既に割り当てられた前記路側通信機の送信時間を別のスロット番号の前記タイムスロットに変更するスロット変更機能を有しており、
そのスロット変更を行う際に変更元となり得る前記タイムスロットが複数ある場合に、変更元の前記タイムスロットに含まれる前記路側通信機の数が最も少ない当該タイムスロットを選択する請求項２〜４のいずれか１項に記載のタイムスロット割当装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記移動通信機の位置と、この位置で送信された当該移動通信機からの送信信号に対する前記路側通信機の受信レベルとに基づいて、前記電波干渉の有無を判定する請求項２〜５のいずれか１項に記載のタイムスロット割当装置。
【請求項７】
前記判定手段は、前記移動通信機の位置と、この位置において当該移動通信機が受信した前記路側通信機からの送信信号の受信レベルとに基づいて、前記電波干渉の有無を判定する請求項２〜６のいずれか１項に記載のタイムスロット割当装置。
【請求項８】
前記判定手段は、互いに隣接する交差点に設置された前記路側通信機同士については、電波干渉ありと判定する請求項２〜７のいずれか１項に記載のタイムスロット割当装置。
【請求項９】
前記判定手段は、交差点２つ分以上離れて設置された２つの前記路側通信機のそれぞれが無線送信した場合に、その２つの前記路側通信機を結ぶ最短経路に位置する別の第三の前記路側通信機における、それぞれの前記路側通信機からの送信信号の受信レベルに基づいて、２つの前記路側通信機同士の電波干渉の有無を判定する請求項２〜８のいずれか１項に記載のタイムスロット割当装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）の構成要素となる、複数の路側通信機に対する無線送信時間の割り当てに適したタイムスロット割当装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を受信し、この情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である複数の車載通信機とによって構成される。
【０００３】
この場合、各通信主体間で行う通信の組み合わせには、路側通信機同士が行う路路間通信と、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２８０６８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記高度道路交通システムにおいては、車車間通信をはじめ、路車間通信や路路間通信及び路歩間通信も含め、これらの各通信の共存を図るに当たって、帯域を有効利用してどのような通信制御を行うかが課題となる。そこで、限られた周波数帯域内で路路間、路車間及び車車間の各通信を行うべく、マルチアクセス(Multiple Access)が用いられることが検討されている。
【０００６】
このマルチアクセス方式としては、周波数分割多重（ＦＤＭＡ：Frequency Division Multiple Access）や符号分割多重（ＣＤＭＡ：Code Division Multiple Access）があるが、山間部などで少数の車載通信機のみでの通信も想定される車車間通信としてのマルチアクセス方式としては、例えばＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）に代表される自律的なランダムアクセス方式を採用するのが好ましい。
【０００７】
しかし、路側通信機が存在するエリアでは、路車間通信、路路間通信及び車車間通信が共存する。この場合、インフラ側である路側通信機の取り扱う情報の優先度が高いのが一般的であるため、車車間通信よりも路車間通信や路路間通信が優先的に行われる仕組みが必要である。
そこで、路側通信機の情報送信を優先的に行うためには、通信に用いる周波数を一定時間ごとに時分割して路側通信機の送信専用の時間スロットを設ける、時分割多重（ＴＤＭＡ：Time Division Multiple Access）によるマルチアクセスが有効となる。
【０００８】
従って、例えば、交差点ごとに設置された複数の路側通信機群で構成される通信システムを想定すると、各路側通信機が送信する時間スロットをＴＤＭＡ方式で割り当て、残った時間スロットをＣＳＭＡ方式による車車間通信に使用させるのが、合理的な通信システムになると考えられる。
なお、この場合、各路側通信機からの送信タイミングを制御するため、各路側通信機は他の路側通信機との時刻同期機能を有している必要がある。
【０００９】
ところが、上記のような路側の送信制御のためのＴＤＭＡ方式と、車車間でのマルチアクセスのためのＣＳＭＡ方式が混在する高度道路交通システムでは、路側通信機に優先的に割り当てる送信時間が余りに長いと、車載通信機の送信時間が短くなり過ぎたり、車車間のパケット到達率が低下したりして、車車間通信に悪影響が及ぶことが懸念される。
一方、ＩＴＳ用の通信帯域としては、７００ＭＨｚ帯で概ね１０ＭＨｚ幅とする規格が検討されているが、このような比較的狭い帯域幅の場合には、路側通信機の電波が到達する通信エリアにおいて、車載通信機の送信時間を如何に有効に確保するかが問題となる。
【００１０】
本発明は、かかる従来の問題点に鑑み、複数の路側通信機による無線送信時間を時分割で割り当てる場合において、必要なタイムスロットの数を少なくして、移動通信機の送信時間を有効に確保できるタイムスロット割当装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係るタイムスロット割当装置（請求項１）は、同じ管理グループに属する複数の路側通信機による無線送信用のタイムスロットを生成し、そのタイムスロット以外の時間帯を移動通信機の無線送信用として開放するタイムスロット割当装置であって、複数の前記タイムスロットをそのスロット番号が周期的に繰り返すように生成するスロット生成手段と、特定のスロット番号の前記タイムスロットに対して、異なる幾つかの前記路側通信機のための送信時間を重複して割り当てるスロット割当手段と、を備えていることを特徴とする。
【００１２】
本発明のタイムスロット割当装置によれば、上記スロット割当手段が、特定のスロット番号のタイムスロットに対して、異なる幾つかの路側通信機のための送信時間を重複して割り当てるので、１つのタイムスロットに対して単一の路側通信機のみの送信時間を割り当てる場合に比べて、複数の路側通信機のために必要なタイムスロットの総数をできるだけ少なくできる。
このため、路側通信機の電波が到達する通信エリアにおいても、移動通信機による無線通信のための時間帯をできるだけ増加させることができる。
【００１３】
一方、複数の路側通信機同士で電波干渉が生じている場合には、その干渉エリアにおいて移動通信機が複数の路側通信機からの送信信号を適切に受信できなくなるので、それらの路側通信機を同じタイムスロットに割り当てるべきではない。
そこで、本発明のタイムスロット割当装置において、複数の前記路側通信機間における電波干渉の有無を判定する判定手段を更に備えていることが好ましく、この場合、前記スロット割当手段は、前記電波干渉の有無の判定結果に基づいて、前記タイムスロットに対する割り当てを行うことが好ましい（請求項２）。
【００１４】
この場合、電波干渉がないと判定された路側通信機同士は、同じスロット番号のタイムスロットに割り当て、逆に、電波干渉があると判定された路側通信機については、別のスロット番号のタイムスロットに変更することにより、電波干渉が生じない適切なタイムスロットの割り当てを行うことができる。
【００１５】
また、本発明のタイムスロット割当装置において、前記スロット割当手段は、１つのスロット番号の前記タイムスロットに対する前記路側通信機の重複数が多くなるように、複数の前記路側通信機の送信時間を複数の前記タイムスロットに割り当てることが好ましい（請求項３）。
この場合、できるだけ多数の路側通信機の送信時間が１つのスロット番号のタイムスロットに対して割り当てられるので、全ての路側通信機の送信時間を確保するのに必要なタイムスロットの数を少なくでき、タイムスロットを効率的に割り当てることができる。
【００１６】
本発明のタイムスロット割当装置において、前記スロット生成手段は、前記路側通信機の送信時間を割り当てる必要のない空きのスロット番号が生じた場合には、そのスロット番号に対応するタイムスロットを消去するようになっている（請求項４）。
これにより、消去されたタイムスロットの時間帯が移動通信機の送信時間として開放されることになり、移動通信機ための送信時間が有効に確保される。
【００１７】
更に、本発明のタイムスロット割当装置において、前記スロット割当手段が、既に割り当てられた前記路側通信機の送信時間を別のスロット番号の前記タイムスロットに変更するスロット変更機能を有することが好ましい。
この場合、上記スロット変更を行う際に変更元となり得る前記タイムスロットが複数ある場合に、変更元の前記タイムスロットに含まれる前記路側通信機の数が最も少ない当該タイムスロットを選択するようにすれば（請求項５）、路側通信機の送信時間の割り当てが不要な空きのスロット番号が発生し易くなる。従って、かかるスロット変更を繰り返すことで、移動通信機の送信時間が増大する可能性が高まる。
なお、上記のタイムスロットの選択処理を行う場合には、スロット変更後に変更元に含まれる路側通信機の数に基づいて選択してもよいし、スロット変更前に変更元に含まれる路側通信機の数に基づいて選択してもよい。
【００１８】
本発明のタイムスロット割当装置において、前記判定手段は、例えば、前記移動通信機の位置と、この位置で送信された当該移動通信機からの送信信号に対する前記路側通信機の受信レベルとに基づいて、前記電波干渉の有無を判定することができる（請求項６）。
また、前記判定手段は、前記移動通信機の位置と、この位置において当該移動通信機が受信した前記路側通信機からの送信信号の受信レベルとに基づいて、前記電波干渉の有無を判定することもできる（請求項７）。
【００１９】
この場合、移動通信機の位置情報と、この位置に対応する移動通信機又は路側通信機の受信レベルを利用することにより、各路側通信機の通信エリアの地理的範囲を把握することができる。
このため、路側通信機の通信エリアの地理的範囲の重複度合いによって、路側通信機間で生じる電波干渉の有無の判定を正確に行うことができる。
【００２０】
もっとも、前記判定手段は、互いに隣接する交差点に設置された前記路側通信機同士については、電波干渉ありと判定することにしてもよい（請求項８）。
また、前記判定手段は、交差点２つ分以上離れて設置された２つの前記路側通信機のそれぞれが無線送信した場合に、その２つの前記路側通信機を結ぶ最短経路に位置する別の第三の前記路側通信機における、それぞれの前記路側通信機からの送信信号の受信レベルに基づいて、２つの前記路側通信機同士の電波干渉の有無を判定することもできる（請求項９）。
【００２１】
この場合、各路側通信機の通信エリアの地理的範囲を正確に特定しなくても、路側通信機間の電波干渉の有無を判定できるので、その有無の判定に必要な演算負荷を軽減することができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上の通り、本発明によれば、複数の路側通信機が無線送信を行うためのタイムスロットの数を少なくできるので、移動通信機の送信時間を有効に確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】高度道路交通システムの全体構成を示す概略斜視図である。
【図２】高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。
【図３】路側通信機と車載通信機の内部構成を示すブロック図である。
【図４】タイムスロットの一例を示す概念図である。
【図５】車載通信機が送信するデータフォーマットの一例を示す図である。
【図６】タイムスロットの割当処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】親機と子機の配置例を示す道路の平面図である。
【図８】親機と子機の配置例を示す道路の平面図である。
【図９】スロット変更の一例を示すためのタイムスロットの概念図である。
【図１０】スロット変更の別の一例を示すためのタイムスロットの概念図である。
【図１１】本発明の変形例を示すための道路の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
〔システムの全体構成〕
図１は、本発明の実施形態に係る高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。
図１に示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号機１、路側通信機２、車載通信機３（図２及び図３参照）、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、監視カメラ６等を含む。
【００２５】
交通信号機１と路側通信機２は、複数の交差点Ｃｉ（図例では、ｉ＝１〜１２）のそれぞれに設置されており、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。
中央装置４は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点Ｃｉの交通信号機１及び路側通信機２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。従って、中央装置４は、各交通信号機１及び各路側通信機２との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
【００２６】
監視カメラ６は、各交差点Ｃｉに流入する車両台数をカウントする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。この監視カメラ６は、道路の交通状況を時系列に撮影し、その画像データは前記通信回線７を介して中央装置４にほぼリアルタイムに送信される。
なお、図１及び図２では、図示を簡略化するために、各交差点Ｃｉに信号灯器が１つだけ描写されているが、実際の各交差点Ｃｉには、互いに交差する道路の上り下り用として少なくとも４つの信号灯器が設置されている。
【００２７】
〔中央装置〕
中央装置４は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなる制御部を有しており、この制御部は、路側通信機２、監視カメラ６及び車両感知器（図示せず）からの各種の交通情報の収集・処理（演算）・記録、信号制御及び情報提供を統括的に行う。
具体的には、中央装置４の制御部は、自身のネットワークに属する交差点Ｃｉの交通信号機１に対して、同一道路上の交通信号機１群を調整する系統制御や、この系統制御を道路網に拡張した広域制御（面制御）を行うことができる。
【００２８】
また、中央装置４は、通信回線７を介してＬＡＮ側と接続された通信インタフェースである通信部を有しており、この通信部は、信号灯器の灯色切り替えタイミングに関する信号制御指令Ｓ１や、渋滞情報等を含む交通情報Ｓ２を所定時間ごとに交通信号機１及び路側通信機２に送信している（図１参照）。
信号制御指令Ｓ１は、前記系統制御や広域制御を行う場合の信号制御パラメータの演算周期（例えば、１．０〜２．５分）ごとに送信され、交通情報Ｓ２は、例えば５分ごとに送信される。
【００２９】
また、中央装置４の通信部は、各交差点Ｃｉに対応する路側通信機２から、その通信機２が車載通信機３から受信した車両５の現在位置等を含む車両情報Ｓ３、車両通過時に生じるパルス信号よりなる車両感知器（図示せず）の感知情報Ｓ４、及び、監視カメラ６が撮影した道路のデジタル情報よりなる画像データＳ５等を、ほぼリアルタイム（例えば、０．１〜１．０秒周期）で受信しており、中央装置４の制御部は、これらの各種情報に基づいて前記系統制御や広域制御を実行する。
【００３０】
〔無線通信の方式等〕
図２は、上記高度道路交通システムの管轄エリアの一部を示す道路平面図である。
図２では、互いに交差する２つの道路の各々が上りと下りで片側１車線のものとして例示されているが、道路構造はこれに限られるものではない。
図２にも示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、車載通信機３との間で無線通信が可能な複数の路側通信機２と、キャリアセンス方式で他の通信機２，３と無線通信を行う移動無線送受信機の一種である車載通信機３と備えている。
【００３１】
複数の路側通信機２は、それぞれ路側の交差点Ｃｉごとに設置されていて、図１及び図２の例では交通信号機１の支柱に取り付けられている。一方、車載通信機３は、道路を走行する各車両５にそれぞれ搭載されている。
各路側通信機２は、その周囲に広がる通信エリアＡ（路側通信機２の送信信号が十分に届く範囲）をそれぞれ有し、自身の通信エリアＡを走行する車両５の車載通信機３との無線通信が可能である。また、各路側通信機２は、通信エリアＡが重複（一部重複でも全部重複でもよい。）する他の路側通信機２とも無線通信が可能である。
【００３２】
本実施形態の高度道路交通システムでは、路側通信機２同士（路路間通信）については無線通信が用いられ、また、路側通信機２と車載通信機３との間（「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。）と車載通信機３同士（車車間通信）についても、無線通信が用いられている。
なお、前記した通り、交通管制センターに設けられた中央装置４は、各路側通信機２と有線での双方向通信が可能となっているが、これらの間も無線通信であってもよい。
【００３３】
各路側通信機２には、自身が無線送信するためのタイムスロットが後述する親機２ＡによってＴＤＭＡ方式で割り当てられており、このタイムスロット以外の時間帯には無線送信を行わない。従って、路側通信機２用のタイムスロット以外の時間帯は、車載通信機３のためのＣＳＭＡ方式による送信時間として開放されている。
また、各路側通信機２は、自身の送信タイミングを制御するために他の路側通信機２との時刻同期機能を有している。この路側通信機２の時刻同期は、例えば、自身の時計をＧＰＳ時刻に合わせるＧＰＳ同期や、自身の時計を他の路側通信機２からの送信信号に合わせるエア同期等によって行われる。
【００３４】
〔路側通信機〕
図３は、路側通信機２と車載通信機３の内部構成を示すブロック図である。
本実施形態の路側通信機２には、１つの親機２Ａと複数の子機２Ｂとが含まれる。
このうち、親機２Ａは、自装置の送信時間だけでなく、自装置が統括する管理グループに属する複数の子機２Ｂの送信時間についても、当該親機２Ａが生成したタイムスロットに割り当てるタイムスロット割当装置として機能する。この親機２Ａが生成した割当情報Ｓ６は、管理グループに属する各子機２Ｂに通知され、子機２Ｂはその割当情報Ｓ６を自身の通信エリアＡにブロードキャスト送信する。
【００３５】
他方、各子機２Ｂは、親機２Ａから通知された割当情報Ｓ６に記された、路側通信機２用のタイムスロットにおいてのみ無線送信を行い、車載通信機３は、親機２Ａや子機２Ｂから通知された割当情報Ｓ６に記された、上記タイムスロット以外の時間帯でのみ無線送信を行う。
なお、以下において、親機２Ａや子機２Ｂに特有の事項ではなく、これらの双方に共通する事項を説明する場合には、単に「路側通信機２」ということとする。
【００３６】
路側通信機２は、無線通信のためのアンテナ２０に接続された無線通信部（送受信部）２１と、中央装置４と双方向通信する有線通信部２２と、それらの通信制御を行うプロセッサ（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等よりなる制御部２３と、制御部２３に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部２４とを備えている。
路側通信機２の記憶部２４は、制御部２３が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、各通信機２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
【００３７】
路側通信機２の制御部２３は、上記コンピュータプログラムを実行することで達成される機能部として、データ転送手段２３Ａとエリア情報生成手段２３Ｂとを備えている。
このうち、データ転送手段２３Ａは、有線通信部２２が受信した中央装置４の渋滞情報等の交通情報Ｓ２を、いったん記憶部２４に一時的に記憶させ、無線通信部２１を介して車載通信機３に対してブロードキャスト送信する。また、データ転送手段２３Ａは、無線通信部２１が受信した車載通信機３の車両情報Ｓ３を、いったん記憶部２４に一時的に記憶させ、有線通信部２２を介して中央装置４に転送する。
【００３８】
エリア情報生成手段２３Ｂは、車載通信機３の車両情報Ｓ３に含まれる位置情報を利用して、路側通信機２に対応する通信エリアＡの地理的範囲を特定するための、エリア情報Ｓ７を生成する。
このエリア情報Ｓ７には、例えば、車載通信機３の位置と、この位置で送信された当該車載通信機３からの送信信号の無線通信部２１における受信レベルとが含まれる。また、車載通信機３での受信レベルが車両情報Ｓ３に含まれている場合には、当該エリア情報Ｓ７を、車載通信機３の位置と、この位置でその車載通信機３が受信した路側通信機２からの送信信号の受信レベルとから構成することもできる。
【００３９】
なお、子機２Ｂのデータ転送手段２３Ａは、自装置のエリア情報生成手段２３Ｂで生成されたエリア情報Ｓ７を、リアルタイムで或いは一定周期ごとに、自装置の無線通信部２１又は有線通信部２２を介して親機２Ａに送信する。
一方、親機２Ａの制御部２３は、上記コンピュータプログラムの実行によって達成される機能部として、更に、判定手段２３Ｃ、スロット生成手段２３Ｄ、スロット割当手段２３Ｅを備えている。
【００４０】
このうち、判定手段２３Ｃは、同じ管理グループに属する複数の路側通信機２（親機２Ａを含む。）の間で、電波干渉が生じているか否かを判定するものである。
この判定手段２３Ｃは、例えば、車載通信機３の位置とこの位置に対応する受信レベルを含むエリア情報Ｓ７に基づいて電波干渉の有無を判定する。なお、判定手段２３Ｃによる具体的な判定方法については後述する。
【００４１】
スロット生成手段２３Ｄは、路側通信機２用のタイムスロットＴ１をそのスロット番号ｉが周期的に繰り返すように生成するものである。図４は、このスロット生成手段２３Ｄが生成するタイムスロットの一例を示す概念図である。
図４に示すように、このタイムスロットは、第１スロットＴ１と第２スロットＴ２とを含み、これらの各スロットＴ１，Ｔ２が一定周期で交互に繰り返すようになっている。
【００４２】
第１スロットＴ１は、路側通信機２用のタイムスロットである。この時間帯においては、路側通信機２による無線送信のみが許容され、車載通信機３による無線送信は禁止される。第１スロットＴ１にはスロット番号ｉが付されており、このスロット番号ｉは周期的に繰り返すようにインクリメント又はデクリメントされる。
また、第２スロットＴ２は、路側通信機２用のタイムスロットである。この時間帯においては、逆に車載通信機３による無線送信が許容され、路側通信機２は無線送信を行わない。
【００４３】
本実施形態のスロット生成手段２３Ｄは、後述するスロット割当手段２３Ｅによるスロット変更処理（図６のステップＳＴ２）によって、路側通信機２の送信時間を割り当てる必要のない空きのスロット番号ｉが生じた場合には、そのスロット番号ｉに対応する路側通信機２用のタイムスロットＴ１を消去する機能を有する。
このように所定のタイムスロットＴ１が消去されると、その分だけ車載通信機３用の第２スロットＴ２の時間帯が増えることになる。
【００４４】
スロット割当手段２３Ｅは、スロット生成手段２３Ｄが生成した第１スロットＴ１に対して、自身（親機２Ａ）の送信時間と、自身の管理グループに属する子機２Ｂの送信時間とをそれぞれ割り当てて、前記割当情報Ｓ６を生成する。
例えば、図４に示すドット●は、各第１スロットＴ１に割り当てられた路側通信機２の数を示している。図４の例では、スロット番号（１）の第１スロットＴ１に、親機２Ａと１つの子機２Ｂの送信時間を割り当て、スロット番号（２）の第１スロットＴ１に、異なる３つの子機２Ｂの送信時間を割り当て、スロット番号（３）の第１スロットＴ１に、１つの子機２Ｂの送信時間を割り当てた場合を示している。
【００４５】
スロット割当手段２３Ｅが生成する割当情報Ｓ６には、スロット番号ｉと、このスロット番号ｉに対応するタイムスロットＴ１の開始時刻及び継続時間と、当該スロット番号ｉに割り当てられた子機２Ｂの通信機ＩＤとが含まれている。
親機２Ａのデータ転送手段２３Ａは、スロット割当手段２３Ｅが生成した割当情報Ｓ６を、無線通信部２１を介して自身の通信エリアＡに無線送信する。その割当情報Ｓ６を受信した子機２Ｂも、無線通信部２１を介して自身の通信エリアＡに当該割当情報Ｓ６を無線送信し、他の子機２Ｂに割当情報Ｓ６を転送する。
【００４６】
割当情報Ｓ６を受信した各子機２Ｂは、その割当情報Ｓ６で自身の無線送信用として指定された所定のスロット番号ｉのタイムスロットＴ１でのみ無線送信を行い、その他の時間帯には無線通信を行わない。
また、親機２Ａ又は子機２Ｂの通信エリアＡを走行する車両５の車載通信機３は、割当情報Ｓ６を受信すると、その割当情報Ｓ６に記された第１スロットＴ１以外の時間帯（図４の第２スロットＴ２）で、キャリアセンス方式による無線送信を行う。
【００４７】
一方、図４に例示した通り、本実施形態のスロット割当手段２３Ｅは、判定手段２３Ｃにおいて互いに電波干渉が生じないと判定された複数の路側通信機２同士を、特定のスロット番号ｉの第１スロットＴ１に重複して割り当てる重複割当機能を有している。
すなわち、スロット割当手段２３Ｅは、第１スロットＴ１と路側通信機２とを単に１対１対応で割り当てるのではなく、例えば、図４におけるスロット番号（１）及び（２）の場合のように、１つの第１スロットＴ１に対して、複数の路側通信機２の送信時間を重複して割り当て可能となっている。
【００４８】
このため、スロット割当手段２３Ｅが上記の重複割当を行った場合には、同じ管理グループに属する路側通信機２のために必要なタイムスロット（第１スロット）Ｔ１の総数が路側通信機２の総数よりも少なくなる。従って、親機２Ａの管理グループに属する路側通信機２の通信エリアＡにおいて、車載通信機３の無線送信のための時間帯（第２スロット）Ｔ２をできるだけ長く設定できる。
なお、スロット割当手段２３Ｅは、上記の重複割当に際して、１つのスロット番号ｉに対する路側通信機２の重複数が多くなるように、第１スロットＴ１に対する割り当てを行うようになっている。
【００４９】
本実施形態のスロット割当手段２３Ｅは、更に、既に割り当てられた路側通信機２の送信時間を、別のスロット番号ｉのタイムスロットＴ１に変更するスロット変更機能を有しているが、このスロット変更処理（図６のステップＳＴ２）の具体的内容は後述する。
【００５０】
〔車載通信機〕
図３に戻り、車載通信機３は、無線通信のためのアンテナ３０に接続された通信部（送受信部）３１と、この通信部３１に対する通信制御を行うプロセッサ等よりなる制御部３２と、この制御部３２に接続されたＲＯＭやＲＡＭ等の記憶装置よりなる記憶部３３とを備えている。
記憶部３３は、制御部３２が実行する通信制御のためのコンピュータプログラムや、各通信装置２，３の通信機ＩＤ等を記憶している。
【００５１】
車載通信機３の制御部３２は、車車間通信のためのキャリアセンス方式による無線通信を通信部３１に行わせるものであり、路側通信機２との間の時分割多重方式での通信制御機能は有していない。
従って、車載通信機３の通信部３１は、所定の搬送波周波数の受信レベルを常時感知しており、その値がある閾値以上である場合は無線送信を行わず、当該閾値未満になった場合にのみ無線送信を行うようになっている。
【００５２】
なお、車載通信機３の制御部３２は、車両５（車載通信機３）の現時の位置、方向及び速度等を含む車両情報Ｓ３を、通信部３１を介して外部にブロードキャストで無線送信させている。
このため、上記位置や速度等を含む車両情報Ｓ３を受信した他の車両５や路側通信機２において、例えば、右直衝突や出合い頭衝突等を回避するための安全運転支援制御を行うことができる。
【００５３】
図５は、車載通信機３が送信するデータフォーマットの一例を示す図である。
図５に示すように、車載通信機３の送信信号には、プリアンブル、ヘッダ、データ、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）が含まれている。
このうち、データには、車両５の位置、方向（進行方向）及び速度が含まれるが、路側通信機２からの送信信号を受信した場合の受信レベルを含めることもできる。車両５の位置や方向は、通常は、ＧＰＳ等の車両５側のセンサ類が自律的に測定した情報であるが、光ビーコン等のインフラ側から取得可能な場合もある。速度は、車両５の速度センサに基づいた情報である。
【００５４】
〔タイムスロットの割当処理〕
図６は、親機２Ａの制御部２３が実施するタイムスロットの割当処理の一例を示すフローチャートである。
なお、図７及び図８は、親機２Ａと子機２Ｂ〜２Ｉの配置例を示す道路の平面図であり、以下においては、道路の各交差点に図示のように配置された１つの親機２Ａと８つの子機２Ｂ〜２Ｉが、同じ管理グループに属するものと仮定する。
【００５５】
〔通信状況の変化の判定〕
図６に示すように、まず、親機２Ａの制御部２３は、自身の管理グループ内において通信状況の変化が生じたか否かを常に判定している（図６のステップＳＴ１）。
この通信状況の変化には、例えば、特定の子機２Ｂ〜２Ｉにおける「通信不能（撤去の場合を含む。）の発生」や、特定の路側通信機２間における「電波干渉の有無の変化」が含まれる。
【００５６】
〔通信不能の発生の判定方法〕
前者の通信不能の発生は、例えば、特定の子機２Ｂ〜２Ｉからの送信信号を隣接する路側通信機２が受信不能となった場合に、その路側通信機２が送信パワーの引き上げ要求を行っても、当該子機２Ｂ〜２Ｉからの送信信号を受信できないことによって察知することができる。
なお、このような通信不能の発生を子機２Ｂ〜２Ｉが察知した場合には、当該子機２Ｂ〜２Ｉは、通信不能になった路側通信機２の通信機ＩＤを親機２Ａに通知する。
【００５７】
〔電波干渉の有無の判定方法（１）〕
一方、後者の電波干渉の有無の判定方法としては、具体的には、次の２つのバリエーションがある。
例えば、前記した通り、親機２Ａの判定手段２３Ｃは、自装置２Ａと各子機２Ｂ〜２Ｉからのエリア情報Ｓ７を取得しており、このエリア情報Ｓ７には、車載通信機３の位置と、この位置に対応する車載通信機３又は路側通信機２での受信レベルが含まれている。
【００５８】
そこで、親機２Ａの判定手段２３Ｃは、上記エリア情報Ｓ７に基づいて、自装置２Ａと各子機２Ｂ〜２Ｉの通信エリアＡの地理的範囲の変動を把握しており、各通信エリアＡの地理的範囲が一定以上で重複する場合には、その重複する通信エリアＡに対応する路側通信機２間で電波干渉があると判定する。
また、判定手段２３Ｃは、逆に、特定の路側通信機２同士の通信エリアＡが一定以上で重複しない場合には、それらの路側通信機２間で電波干渉がないと判定する。
【００５９】
〔電波干渉の有無の判定方法（２）〕
一方、親機２Ａの判定手段２３Ｃは、路側通信機２の通信エリアＡの変動を把握する必要のない簡易な判定方法として、次の判定基準（ａ）及び（ｂ）を用いて電波干渉の有無を判定することもできる。
○判定基準（ａ）
互いに隣接する交差点に設置された路側通信機２同士については、電波干渉ありと判定する。
【００６０】
○判定基準（ｂ）
交差点２つ分以上離れて設置された、２つの路側通信機２，２のそれぞれが無線送信した場合に、その２つの路側通信機２，２を結ぶ最短経路に位置する別の第三の路側通信機２における、それぞれの路側通信機２からの送信信号の受信レベルにより、それぞれの路側通信機２，２の通信エリアＡを見積もり、各通信エリアＡが一定以上で重複する場合には、２つの路側通信機２，２同士の電波干渉ありと判定し、各通信エリアＡが一定以上で重複しない場合には、２つの路側通信機２，２同士の電波干渉なしと判定する。
【００６１】
なお、上記判定基準（ａ）が妥当であるとする理由は、隣接する交差点に設置された路側通信機２同士の場合には、通信エリアＡがある程度重複するよう送信レベルを調整するのが通常だからである。
【００６２】
上記判定基準（ａ）及び（ｂ）の内容を、図７及び図８を例にとって更に具体的に説明する。なお、図７では子機２Ｈが送信主体であり、図８では子機２Ｇと子機２Ｆが送信主体であると仮定している。
図７に示すように、子機２Ｈが送信主体である場合には、子機２Ｇ、子機２Ｅ及び子機２Ｉについては、いずれも子機２Ｈに隣接しているため、子機２Ｈとの電波干渉ありと判定される（判定基準（ａ））。
【００６３】
次に、子機２Ｂについては、送信主体である子機２Ｈとの最短経路に位置する第三の子機２Ｅが、当該子機２Ｈからの送信信号の受信レベルと別のタイムスロットで送信主体となる子機２Ｂが無線送信した場合の受信レベルをそれぞれ測定する。
この受信レベルより見積もった当該子機２Ｂと当該子機２Ｈの各通信エリアＡが一定以上で重複する場合には、子機２Ｂが子機２Ｈと電波干渉すると判定され、同各通信エリアＡが一定以上で重複しない場合には、子機２Ｂが子機２Ｈと電波干渉しないと判定される（判定基準（ｂ））。
【００６４】
また、子機２Ｄについては、送信主体である子機２Ｈとの最短経路は、２Ｈ→２Ｅ→２Ｄのルートと、２Ｈ→２Ｇ→２Ｄのルートとの２種類である。そこで、この場合には、これら２つのルートに位置する第三の子機２Ｅ及び子機２Ｇが、子機２Ｈからの送信信号の受信レベルと別のタイムスロットで送信主体となる子機２Ｄが無線送信した場合の受信レベルをそれぞれ測定する。
そして、これらの各受信レベルより子機２Ｅ及び子機２Ｇがそれぞれ見積もった当該子機２Ｄと当該子機２Ｈの各通信エリアＡの重複範囲のうちいずれか１つが一定以上の場合には、子機２Ｄが子機２Ｈと電波干渉すると判定され、子機２Ｅ及び子機２Ｇがそれぞれ見積もった各通信エリアＡの重複範囲がいずれも一定未満の場合には、子機２Ｄが子機２Ｈと電波干渉しないと判定される（判定基準（ｂ））。
【００６５】
同様に、子機２Ｆについても、送信主体である子機２Ｈとの最短経路は、２Ｈ→２Ｅ→２Ｆのルートと、２Ｈ→２Ｉ→２Ｆのルートとの２種類である。そこで、この場合にも、これら２つのルートに位置する第三の子機２Ｅ及び子機２Ｉが、子機２Ｈからの送信信号の受信レベルと別のタイムスロットで送信主体となる子機２Ｆが無線送信した場合の受信レベルをそれぞれ測定する。
そして、これらの各受信レベルより子機２Ｅ及び子機２Ｉがそれぞれ見積もった当該子機２Ｆと当該子機２Ｈの各通信エリアＡの重複範囲のうちいずれか１つが一定以上の場合には、子機２Ｆが子機２Ｈと電波干渉すると判定され、子機２Ｅ及び子機２Ｉがそれぞれ見積もった各通信エリアＡの重複範囲がいずれも一定未満の場合には、子機２Ｆが子機２Ｈと電波干渉しないと判定される（判定基準（ｂ））。
【００６６】
一方、親機２Ａについては、送信主体である子機２Ｈとの最短経路は、２Ｈ→２Ｅ→２Ｂ→２Ａのルートと、２Ｈ→２Ｅ→２Ｄ→２Ａのルートと、２Ｈ→２Ｇ→２Ｄ→２Ａのルートとの３種類である。そこで、この場合には、これら３つのルートに位置する４つの第三の子機２Ｂ、子機２Ｄ、子機２Ｅ、子機２Ｇが、子機２Ｈからの送信信号の受信レベルと別のタイムスロットで送信主体となる親機２Ａが無線送信した場合の受信レベルをそれぞれ測定する。
そして、これらの各受信レベルより４つの第三の子機２Ｂ、子機２Ｄ、子機２Ｅ、子機２Ｇがそれぞれ見積もった当該親機２Ａと当該子機２Ｈの各通信エリアＡの重複範囲のうちいずれか１つが一定以上の場合には、親機２Ａが子機２Ｈと電波干渉すると判定され、４つの第三の子機２Ｂ、子機２Ｄ、子機２Ｅ、子機２Ｇがそれぞれ見積もった各通信エリアＡの重複範囲がいずれも一定未満の場合には、親機２Ａが子機２Ｈと電波干渉しないと判定される（判定基準（ｂ））。
【００６７】
同様に、子機２Ｃについても、送信主体である子機２Ｈとの最短経路は、２Ｈ→２Ｅ→２Ｂ→２Ｃのルートと、２Ｈ→２Ｅ→２Ｆ→２Ｃのルートと、２Ｈ→２Ｉ→２Ｆ→２Ｃのルートとの３種類である。そこで、この場合には、これら３つのルートに位置する４つの第三の子機２Ｂ、子機２Ｅ、子機２Ｆ、子機２Ｉが、子機２Ｈからの送信信号の受信レベルと別のタイムスロットで送信主体となる子機２Ｃが無線送信した場合の受信レベルをそれぞれ測定する。
そして、これらの各受信レベルより４つの第三の子機２Ｂ、子機２Ｅ、子機２Ｆ、子機２Ｉがそれぞれ見積もった当該子機２Ｃと当該子機２Ｈの各通信エリアＡの重複範囲のうちいずれか１つが一定以上の場合には、子機２Ｃが子機２Ｈと電波干渉すると判定され、４つの第三の子機２Ｂ、子機２Ｅ、子機２Ｆ、子機２Ｉがそれぞれ見積もった各通信エリアＡの重複範囲がいずれも一定未満の場合には、子機２Ｃが子機２Ｈと電波干渉しないと判定される（判定基準（ｂ））。
【００６８】
一方、図８に示すように、子機２Ｆ及び子機２Ｇの２つが送信主体である場合には、子機２Ｃ、子機２Ｄ、子機２Ｅ、子機２Ｈ及び子機２Ｉが、いずれも子機２Ｆ又は子機２Ｇと隣接しているため、同時送信する子機２Ｆ及び子機２Ｇとの電波干渉ありと判定される（判定基準（ａ））。
【００６９】
次に、親機２Ａについては、一方の送信主体である子機２Ｆとの最短距離は、２Ｆ→２Ｃ→２Ｂ→２Ａのルートと、２Ｆ→２Ｅ→２Ｄ→２Ａのルートと、２Ｆ→２Ｅ→２Ｂ→２Ａのルートとの３種類であり、他方の送信主体である子機２Ｇとの最短経路は、２Ｇ→２Ｄ→２Ａの１種類である。
そこで、この場合には、これら４つのルートに位置する４つの第三の子機２Ｂ、子機２Ｃ、子機２Ｄ、子機２Ｅが、子機２Ｆと子機２Ｇが同時に無線送信した場合の受信レベルと別のタイムスロットで送信主体となる親機２Ａが無線送信した場合の受信レベルをそれぞれ測定する。
【００７０】
そして、これらの各受信レベルより４つの第三の子機２Ｂ、子機２Ｃ、子機２Ｄ、子機２Ｆがそれぞれ見積もった当該親機２Ａと当該子機２Ｆと当該子機２Ｇの各通信エリアＡの重複範囲のうちいずれか１つが一定以上の場合には、親機２Ａが子機２Ｆ及び子機２Ｇと電波干渉すると判定され、４つの第三の子機２Ｂ、子機２Ｃ、子機２Ｄ、子機２Ｆがそれぞれ見積もった各通信エリアＡの重複範囲がいずれも一定未満の場合には、親機２Ａが子機２Ｆ及び子機２Ｇと電波干渉しないと判定される（判定基準（ｂ））。
【００７１】
更に、子機２Ｂについては、一方の送信主体である子機２Ｆとの最短経路は、２Ｆ→２Ｃ→２Ｂのルートと、２Ｆ→２Ｅ→２Ｂのルートとの２種類であり、他方の送信主体である子機２Ｇとの最短経路は、２Ｇ→２Ｄ→２Ａ→２Ｂのルートと、２Ｇ→２Ｈ→２Ｅ→２Ｂのルートと、２Ｇ→２Ｄ→２Ｅ→２Ｂのルートとの３種類である。
そこで、この場合には、これら５つのルートに位置する親機２Ａ、子機２Ｄ、子機２Ｅ、子機２Ｈそれぞれが、子機２Ｆと子機２Ｇが同時に無線送信した場合の受信レベルと別のタイムスロットで送信主体となる子機２Ｂが無線送信した場合の受信レベルをそれぞれ測定する。
【００７２】
そして、これらの各受信レベルより親機２Ａ、子機２Ｄ、子機２Ｅ、子機２Ｈがそれぞれ見積もった当該子機２Ｂと当該子機２Ｆと当該子機２Ｇの各通信エリアＡの重複範囲のうちいずれか１つが一定以上の場合には、子機２Ｂが子機２Ｆ及び子機２Ｇと電波干渉すると判定され、親機２Ａ、子機２Ｄ、子機２Ｅ、子機２Ｈがそれぞれ見積もった各通信エリアＡの重複範囲がいずれも一定未満の場合には、子機２Ｂが子機２Ｆ及び子機２Ｇと電波干渉しないと判定される（判定基準（ｂ））。
【００７３】
〔スロット変更処理〕
図６に戻り、親機２Ａの制御部２３は、自身の管理グループ内において、電波干渉の有無等の通信状況の変化が生じた場合（図６のステップＳＴ１でＹｅｓ）には、スロット割当手段２３Ｅによるスロット変更処理を行う（図６のステップＳＴ２）。
以下、このスロット割当手段２３Ｅが行うスロット変更処理の具体的内容を説明する。
【００７４】
〔スロット変更の基本方針〕
まず、スロット割当手段２３Ｅは、既に特定のスロット番号ｉが割り当てられた路側通信機２の送信時間を他のスロット番号ｉに変更する場合には、以下の条件（Ａ）〜（Ｃ）に適合するように当該スロット変更を行う。
（Ａ）  路側通信機２の送信時間を割り当てる必要のない空きのスロット番号ｉ（以下、空きスロットという。）が多くなるように、スロット変更を行う。
（Ｂ）  空きスロットができない場合でも、変更前のスロット番号ｉに属する路側通信機２の数が少なくなるように、スロット変更を行う。
（Ｃ）  同じスロット番号ｉの路側通信機２同士で電波干渉が発生しないようにする。
【００７５】
〔スロット変更の具体例〕
図９及び図１０は、上記条件（Ａ）〜（Ｃ）に従ったスロット変更の一例を示すためのタイムスロットの概念図である。
なお、図９及び図１０において、（ａ）はスロット変更前、（ｂ）はスロット変更後の状態を示している。
【００７６】
まず、図９（ａ）に示すタイムスロットにおいて、例えば、これまでは親機２Ａ及び子機２Ｃがいずれも子機２Ｉ及び子機２Ｇと電波干渉していたが、その電波干渉がなくなったことが、判定手段２３Ｃの判定結果から判明したものと仮定する。この場合、スロット変更の仕方としては、次の３通りが考えられる。
１）子機２Ｉ，２Ｇをスロット番号（１）から（２）に移動する。
２）親機２Ａをスロット番号（２）から（１）に移動する。
３）子機２Ｃをスロット番号（３）から（１）に移動する。
【００７７】
ここで、上記３通りの移動方法のうち、子機２Ｃをスロット番号（３）から（１）に移動しても、その変更前のスロット番号（３）が空きスロットにならない。そこで、スロット割当手段２３Ｅは、前記基本方針（Ａ）に従ってスロット番号（２）が空きスロットとなるように、親機２Ａをスロット番号（２）から（１）に移動する。その移動後の状態が図９（ｂ）である。
このように、スロット番号（２）が空きスロットになると、前記スロット生成手段２３Ｄが、そのスロット番号（２）に対応する第１スロットＴ１を消去するので、その分だけ車載通信機３用の第２スロットＴ２の時間帯が増加する。
【００７８】
なお、図９の場合において、子機２Ｉ，２Ｇをスロット番号（１）から（２）に移動して、スロット番号（１）を空きスロットにしてもよい。
【００７９】
一方、図１０（ａ）に示すタイムスロットにおいて、例えば、これまでは親機２Ａ及び子機２Ｂがいずれも子機２Ｉ及び子機２Ｇと電波干渉していたが、その電波干渉がなくなったことが、判定手段２３Ｃの判定結果から判明したものと仮定する。この場合、スロット変更の仕方としては、次の２通りが考えられる。
１）子機２Ｂをスロット番号（２）から（１）に移動する。
２）親機２Ａをスロット番号（３）から（１）に移動する。
【００８０】
ここで、上記２通りの移動方法のうち、親機２Ａをスロット番号（３）から（１）に移動すると、その変更前のスロット番号（３）には２つの子機（２Ｅ，２Ｃ）が残るのに対して、子機２Ｂをスロット番号（２）から（１）に移動すると、その変更前のスロット番号（３）には１つの子機（２Ｆ）だけが残る。
そこで、このような場合には、スロット割当手段２３Ｅは、前記基本方針（Ｂ）に従って変更前のスロット番号に属する子機の数が少なくなるように、子機２Ｂをスロット番号（２）から（１）に移動する。その移動後の状態が図１０（ｂ）である。
【００８１】
このように、変更元となり得るタイムスロットが複数ある場合（図１０ではスロット番号（２）及び（３））に、変更元のタイムスロットに含まれる路側通信機の数が最も少なくなるタイムスロット（図１０ではスロット番号（２））を選択すれば、次のスロット変更を実施する際に、前記基本方針（Ａ）に従ったスロット変更が行われる可能性が高まり、路側通信機２の送信時間の割り当てが不要な空きスロットが発生し易くなる。
従って、基本方針（Ｂ）に従ったスロット変更を繰り返すことにより、車載通信機３の送信時間が増大する可能性を高めることができる。
【００８２】
〔変更後の割当情報の送信等〕
図６に戻り、親機２Ａのスロット割当手段２３Ｅは、上記スロット変更を実行した場合には、変更後の割当情報Ｓ６を新たに生成する。この変更後の割当情報Ｓ６は、データ転送手段２３Ａにより、無線通信部２１を介して親機２Ａの通信エリアＡに無線送信される（図６のステップＳＴ３）。
なお、変更後の割当情報Ｓ６は、これを受信した子機２Ｂ，２Ｄによって他の通信エリアＡにも無線送信され、各通信エリアＡを走行する車両５の車載通信機３に転送される。
【００８３】
その後、親機２Ａの制御部２３は、そのスロット変更が成功したか否かを判定する（図６のステップＳＴ４）。この判定は、例えば、新たな割当情報Ｓ６の送信後の一定時間経過後において、判定手段２３Ｃが新たに電波干渉を観測するか否かによって行われ、新たな電波干渉が観測されない場合にはスロット変更は成功である。
【００８４】
〔変形例：指向性のある路側通信機〕
図１１は、本発明の変形例を示すための道路の平面図である。
この変形例に係る各路側通信機２（親機２Ａと子機２Ｂ〜２Ｉ）は、指向性が異なる複数のアンテナを用いた無線通信が可能な無線通信部を搭載している。
上記無線通信部の各アンテナは、図１１に矢印で示すように、交差点に流入する各道路の進行方向に沿った指向性を有しており、無線通信部は、そのアンテナごとに送受信タイミングを設定することができる。
【００８５】
上記のような路側通信機２の場合には、１つの路側通信機２に対して、アンテナごとに独立した複数の通信エリアがあるものと見なすことができる。
そこで、路側通信機２ごとではなくアンテナごとに通信機が存在すると見なして、電波干渉の有無の判定やスロット割当を行うようにすれば、指向性アンテナごとに無線通信が可能な路側通信機２の場合にも、本発明を適用することができる。
【００８６】
〔その他の変形例〕
今回開示した各実施形態は本発明の例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は、上記実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲とその構成と均等な意味及び範囲内での全ての変更が含まれる。
【００８７】
例えば、上記実施形態の高度道路交通システムおいて、車載通信機３の代わりに或いは車載通信機３に加えて、歩行者等が携帯する通信機（携帯通信端末）を用いることもできる。もっとも、この場合には、その携帯通信端末が、上記実施形態の車載通信機３の場合と同様に、路側通信機２の送信時間（第１スロットＴ１）中においては無線送信を行わないという規約に従う必要がある。
【符号の説明】
【００８８】
１      交通信号機
２      路側通信機
２Ａ    親機
２Ｂ    子機
３      車載通信機（移動通信機）
４      中央装置
５      車両
６      監視カメラ
７      通信回線
８      ルータ
２０      アンテナ
２１      無線通信部
２２      有線通信部
２３      制御部
２３Ａ    データ転送手段
２３Ｂ    エリア情報生成手段
２３Ｃ    判定手段
２３Ｄ    スロット生成手段
２３Ｅ    スロット割当手段
２４      記憶部
３０      アンテナ
３１      通信部
３２      制御部
３３      記憶部
Ｓ１      信号制御情報
Ｓ２      交通情報
Ｓ３      車両情報
Ｓ４      感知情報
Ｓ５      画像データ
Ｓ６      割当情報
Ｓ７      エリア情報
Ｔ１      第１スロット（タイムスロット）
Ｔ２      第２スロット（タイムスロット）
【図１】
2010171575.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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