(57)【要約】【課題】機体後部にリンク機構を介して作業機を昇降自在に連結してなる農業用トラクタや乗用型田植機等の移動農機において、隣接する作業列に対する作業機の作業開始位置を的確且つ簡単に位置合わせできるようにする。【解決手段】昇降操作具１７を上げ操作して機体後部に連結した作業機６を最上昇位置まで上昇させた状態で機体を旋回させる際、前輪２の操舵角を検出するポテンショメータ４３が減少により機体の旋回終了を検出した時は、作業機６を最上昇位置から所定の高さ位置まで自動的に下降させてその姿勢を保持した後、前記昇降操作具１７の下げ操作により作業機６を作業位置まで下降させるように制御装置３１を構成した。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機（６）を昇降作動させる制御装置（３１）を備えた移動農機において、前記制御装置（３１）は、作業機（６）が上昇した状態にあって、機体の旋回が終了したことを検出した際には、作業機（６）を所定の高さまで下降させるように構成する移動農機。
【請求項２】
作業機（６）を昇降作動させる制御装置（３１）を備えた移動農機において、前記制御装置（３１）は、作業機（６）が上昇した状態にあって、昇降操作具（１７）が下降操作された際には、先ず作業機（６）を所定の高さまで下降させると共に、昇降操作具（１７）が再度、下降操作された際には、作業機（６）を作業位置まで下降させるように構成する移動農機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体後部にリンク機構を介して作業機を昇降自在に連結してなる農業用トラクタや乗用型田植機等の移動農機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動農機の一例である農業用トラクタでは、機体後部にリンク機構を介して連結したロータリ耕耘装置等を昇降作動させるリフトシリンダと、このリフトシリンダを制御装置を介して操作する作業操作具（昇降操作具）を備えており、ロータリ耕耘装置によりある作業列の耕耘作業を行なって農業用トラクタが畦畔等の圃場の端部に達すると、次の作業列に向けて機体を旋回させた後に耕耘作業を再開する。その際、先ずオペレータは、作業操作具を上昇側に揺動操作してロータリ耕耘装置を最上昇位置（非耕耘作業位置）まで上昇させる。そして、機体の旋回走行を終えて幅寄せを行なった後、作業操作具を下降側に揺動操作してロータリ耕耘装置を耕耘作業位置まで下降させることにより耕耘作業を開始する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１３０９８２号公報（第５−６頁、図１、図６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した特許文献１の農業用トラクタでは、ロータリ耕耘装置によってある作業列の耕耘作業を終えた後、次の作業列に向けて機体を旋回させて耕耘作業を再開する際は、機体旋回開始前に最上昇位置まで上昇されているロータリ耕耘装置を耕耘作業位置まで下降させなければならず、この時、農業用トラクタは走行しているので作業操作具をオペレータが下降側に揺動操作して、隣接する既耕耘作業列にロータリ耕耘装置の耕耘開始位置を合わせることは、ロータリ耕耘装置の下降時間を見越して勘に頼って操作するしかない。その場合、位置合わせに失敗すると枕地における耕耘回数が増大して作業能率を悪化させる要因となっていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決することを目的とした本発明は、作業機を昇降作動させる制御装置を備えた移動農機において、前記制御装置は、作業機が上昇した状態にあって、機体の旋回が終了したことを検出した際には、作業機を所定の高さまで下降させるように構成することを第１の特徴としている。
また、作業機を昇降作動させる制御装置を備えた移動農機において、前記制御装置は、作業機が上昇した状態にあって、昇降操作具が下降操作された際には、先ず作業機を所定の高さまで下降させると共に、昇降操作具が再度、下降操作された際には、作業機を作業位置まで下降させるように構成することを第２の特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、作業機を昇降作動させる制御装置を、作業機が上昇した状態にあって、機体の旋回が終了したことを検出した際には、作業機を所定の高さまで下降させるように構成することによって、例えば移動農機が、機体後部にリンク機構を介してロータリ耕耘装置を連結してなる農業用トラクタの場合、ロータリ耕耘装置によってある作業列の耕耘作業を終えた後、次の作業列に向けて機体を旋回させて再び耕耘作業を開始する際は、機体旋回開始前に最上昇位置まで上昇されているロータリ耕耘装置を耕耘作業位置まで一気に下降させることなく、一旦ロータリ耕耘装置を最上昇位置から圃場面に近接する耕耘待ち高さまで自動的に下降させてその姿勢を保持し、しかる後に昇降操作具の下げ操作によりロータリ耕耘装置を耕耘作業位置まで下降させることができる。即ち、ロータリ耕耘装置の耕耘待ち高さから耕耘作業位置までの下降時間は極めて短時間となり、それによって隣接する既耕耘作業列にロータリ耕耘装置の耕耘開始位置を的確に合わせることができ、枕地における耕耘回数を減らして作業能率を向上させることができる。
また、請求項２の発明によれば、作業機を昇降作動させる制御装置を、作業機が上昇した状態にあって、昇降操作具が下降操作された際には、先ず作業機を所定の高さまで下降させると共に、昇降操作具が再度、下降操作された際には、作業機を作業位置まで下降させるように構成することによって、例えば移動農機が、機体後部にリンク機構を介してロータリ耕耘装置を連結してなる農業用トラクタの場合、ロータリ耕耘装置によってある作業列の耕耘作業を終えた後、次の作業列に向けて機体を旋回させて再び耕耘作業を開始する際は、機体旋回開始前に最上昇位置まで上昇されているロータリ耕耘装置を耕耘作業位置まで一気に下降させることなく、移動農機の任意の走行位置において、１回目の昇降操作具の下降操作により一旦ロータリ耕耘装置を最上昇位置から圃場面に近接する耕耘待ち高さまで下降させてその姿勢を保持し、しかる後に２回目の昇降操作具の下げ操作によりロータリ耕耘装置を耕耘作業位置まで下降させることができる。即ち、このように構成すると、機体旋回終了後に隣接する既耕耘作業列の耕耘終了位置の近傍において、一旦ロータリ耕耘装置を最上昇位置から圃場面に近接する耕耘待ち高さまで下降させ、次いで目視により前記既耕耘作業列の耕耘終了位置に合わせてロータリ耕耘装置を耕耘作業位置まで下降させることによって、既耕耘作業列にロータリ耕耘装置の耕耘開始位置を的確且つ簡単に位置合わせすることができ、枕地における耕耘回数を減らして作業能率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】農業用トラクタの側面図。
【図２】フロント操作部の要部正面図。
【図３】制御部のブロック図。
【図４】圃場の端部における農業用トラクタの旋回状態を示す平面模式図。
【図５】ロータリ耕耘装置の昇降制御を示すフローチャート（実施例１）。
【図６】ロータリ耕耘装置の昇降制御を示すタイムチャート（実施例１）。
【図７】ロータリ耕耘装置の昇降制御を示すフローチャート（実施例２）。
【図８】ロータリ耕耘装置の昇降制御を示すタイムチャート（実施例２）。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【０００９】
図１は、本発明を適用する移動農機の一例である農業用トラクタ１の側面図であって、農業用トラクタ１は、左右の前輪２及び後輪３を有する走行機体４と、該走行機体４の後部に三点リンク式の昇降リンク機構５を介して昇降自在に連結したロータリ耕耘装置（作業機）６を備えている。そして、走行機体４の後半部には、ステアリングホイール７やオペレータが着座する図示しない運転席等を備えた操縦部８を覆うキャビン９を設置すると共に、走行機体４の前半部に備えるボンネット１１内には、エンジンＥや図示しないラジエータ等を収容している。
【００１０】
更に詳しく説明すると、上述した昇降リンク機構５は、図１に示すように、左右一対のロワーリンク５Ｌ，５Ｒと、両ロワーリンク５Ｌ，５Ｒ上方のトップリンク５Ｔ等により構成されており、両ロワーリンク５Ｌ，５Ｒは、その基端部を走行機体４の後部に支持すると共に、その中途部を走行機体４の後部に備える図示しない左右一対のリフトアームの先端部にリフトロッド５ａ，５ａを介して吊持連結している。尚、前記リフトアームは、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）である図示しないリフトシリンダの伸縮作動によって上下に揺動する。
【００１１】
また、図２は、ステアリングホイール７が配置されている運転席前方のフロント操作部１２を示す要部正面図であって、このフロント操作部１２には、ステアリングホイール７の他、該ステアリングホイール７の前方にメータ１３や表示部（液晶パネル）１４等を配置したメータパネル１５を設けてあり、該メータパネル１５は、オペレータが運転席に着座した状態でステアリングホイール７を操向操作しながら容易に視認することができる。
【００１２】
そして、ステアリングホイール７の左側方には、走行機体４の前後進切換操作を行なう前後方向に揺動操作自在な前後進切換レバー１６（図１参照）、また、ステアリングホイール７の右側方には、上下方向に揺動操作自在な昇降操作レバー１７を設けている。この昇降操作レバー１７は、図示しない弾性部材等により中立位置で保持してあり、上方へ１回揺動操作（上げ操作）すると、ロータリ耕耘装置６は、最大上昇位置（高さ）まで上昇し、下方へ１回揺動操作（下げ操作）すると、ロータリ耕耘装置６は、耕耘作業位置（高さ）まで下降するように、詳細は後述する制御部（制御装置）３１によって通常は昇降制御するように構成している。
【００１３】
尚、メータパネル１５の左側下方には、各種制御の入切を行う制御操作パネル１８を設けてあり、この制御操作パネル１８には、機体の後進時、ロータリ耕耘装置６が所定の昇降高さ以下である場合には、自動的に所定の高さ位置（最大上昇位置）までロータリ耕耘装置６を上昇動作させるバックアップ制御の入切操作を行うバックアップスイッチ１９や、機体の旋回時、ロータリ耕耘装置６が所定の昇降高さ以下である場合には、自動的に所定の高さ位置（最大上昇位置）までロータリ耕耘装置６を上昇動作させる旋回アップ制御の入切操作を行う旋回アップスイッチ２１等を配設している。
【００１４】
一方、メータパネル１５の右側下方には、上述した表示部１４の画面を操作する表示部操作パネル２２を設けてあり、この表示部操作パネル２２には、表示部１４に表示される選択事項の選択、数値の変更等を行なう上ボタン２３、下ボタン２４、左ボタン２５、右ボタン２６、及び設定ボタン（決定ボタン）２７等を配設している。
【００１５】
そして、図３は、農業用トラクタ１に備える制御部（制御装置）３１のブロック図であって、制御部３１は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成されており、その入力側には、ロータリ耕耘装置６の最大上昇位置（高さ）を設定するダイヤル式の上げ高さボリュ−ム３２、上述したバックアップ制御の入切操作を行うバックアップ切換スイッチ１９、旋回アップ制御の入切操作を行う旋回アップスイッチ２１、制御部３１によるマイコン制御に関係なく図示しない油圧コントロールバルブを作動させてリフトアームを上昇または下降させるリフトアーム手動操作スイッチ３３、ロータリ耕耘装置６の昇降高さの調整操作を行なう図示しないポジションコントロールレバーの揺動操作位置を検出するポテンショメータ３４、昇降操作レバー１７の上昇または下降操作を検出する昇降操作レバースイッチ３５、農業用トラクタ１の一側のフェンダ３６に設けられるキャビン仕様車専用の昇降リモコンスイッチ３７、エンジンＥの回転数を直接的に検出するエンジンピックアップセンサ３８、リフトアームの上下揺動角度（位置）を検出するリフトアーム角センサ３９、シャトルレバー（前後進切換レバー）１６が後進側へ切換操作されたこと検出するバックアップスイッチ４１とその表示ランプ４２、及び前輪２の操舵角を検出するポテンショメータ４３を所定の入力インタフェース回路を介して接続する一方、制御部３１の出力側には、リフトアームを上昇または下降させるリフトシリンダの上昇用比例制御バルブ４４Ｕと下降用比例制御バルブ４４Ｄ、旋回アップ制御の入り状態を表示する旋回制御表示ランプ４５、及び警報ブザー４６を所定の出力インタフェース回路を介して接続している。
【００１６】
ところで、上述の如く機体後部にロータリ耕耘装置６を連結してなる農業用トラクタ１（キャビンなし）で圃場Ｈの耕耘作業を行なう場合は、図４に示す模式図のように、ある作業列Ａの耕耘作業を行なって農業用トラクタ１が畦畔等の圃場Ｈの端部（枕地）に達すると、次の作業列Ｂに向けて機体を旋回させて幅寄せを行った後に再び耕耘作業を開始しなければならない。この時、図４に示す符号（イ）は、昇降操作レバー１７を上昇側に揺動操作してロータリ耕耘装置６を最上昇位置（非耕耘作業位置）まで上昇させるタイミング、また符号（ロ）は、機体旋回中、符号（ハ）は、機体旋回が終了したことを前輪操舵角検出ポテンショメータ４３により検出してロータリ耕耘装置６を最上昇位置から耕耘待ち高さまで自動的に下降させるタイミング、符号（ニ）は、機体幅寄せ中、更に符号（ホ）は、昇降操作レバー１７を下降側に揺動操作してロータリ耕耘装置６を耕耘待ち高さから耕耘作業位置まで下降させるタイミング、即ち耕耘作業を再び開始するタイミングをそれぞれ示すものである。
【００１７】
そして、図５及び図６は、上述した制御部３１による農業用トラクタ１の機体旋回時におけるロータリ耕耘装置６の昇降制御（実施例１）を示すフローチャートとタイムチャートであって、以下このフローチャートとタイムチャートに基づいて説明する。尚、図６に示すタイムチャートの符号（イ）〜（ホ）は、図４に示す模式図の符号（イ）〜（ホ）と対応する。
【００１８】
先ず、図５に示すフローチャートのステップＳ１では、昇降操作レバー１７の上昇または下降操作を検出する昇降操作レバースイッチ３５の状態読込み、前輪２の操舵角を検出するポテンショメータ４３による検出値の読込み、フラグのセットまたはリセット状態の読み込み、及びリフトアームの上下揺動角度（位置）を検出するリフトアーム角センサ３９の検出値等のデータ読込みを実行する。
【００１９】
ステップＳ２では、ステップＳ１におけるデータ読込みに基づいて昇降操作レバー１７によるリフトアームの上昇操作（上げ指令）がなされたか否かを判断し、リフトアームの上昇操作がなされた時はステップＳ３に進んでフラグをセットしてステップＳ４に進み、このステップＳ４では、リフトアームを上昇させるリフトシリンダの上昇用比例制御バルブ４４Ｕに上昇指令を出力してロータリ耕耘装置６を最上げ（最大上昇位置）まで上昇させる〔図４及び図６における（イ）の状態〕。一方、昇降操作レバー１７によるリフトアームの上昇操作がなされていなければステップＳ５に進む。
【００２０】
ステップＳ５では、ステップＳ１におけるデータ読込みに基づいて昇降操作レバー１７によるリフトアームの下降操作（下げ指令）がなされたか否かを判断し、リフトアームの下降操作がなされた時はステップＳ６に進んでフラグをリセットしてステップＳ７に進み、このステップＳ７では、リフトアームを下降させるリフトシリンダの下降用比例制御バルブ４４Ｄに下降指令を出力してロータリ耕耘装置６を耕耘作業位置まで下降させる。一方、昇降操作レバー１７によるリフトアームの下降操作がなされていなければステップＳ８に進む。
【００２１】
ステップＳ８では、フラグがセットされているかリセットされているかを判断し、フラグがリセットされていれば元に戻る。一方、フラグがセットされていればステップＳ９に進んで前輪２の操舵角を検出するポテンショメータ４３の検出値により前輪２の操舵角が減少しているか否かを判断する。更に詳しく説明すると、図４及び図６における（ロ）の状態（機体旋回中）から（ハ）の状態（機体旋回終了）に変化するタイミング、即ち機体旋回が終了して前輪２の操舵角が減少したならば、ステップＳ１０に進んでリフトアームを下降させるリフトシリンダの下降用比例制御バルブ４４Ｄに下降指令を出力し、ロータリ耕耘装置６を最上昇位置から耕耘待ち高さまで自動的に下降させると共に、この耕耘待ち高さでロータリ耕耘装置６の姿勢を保持するといった一連の制御を実行する。尚、ステップＳ９において前輪２の操舵角が減少していなければ元に戻る制御を実行する。
【００２２】
以上説明したように、本発明の農業用トラクタ１は、機体後部に昇降リンク機構５を介して連結したロータリ耕耘装置６を昇降作動させるアクチュエータ（油圧シリンダ）と、該アクチュエータを制御装置３１を介して操作する昇降操作レバー１７と、前輪２の操舵角を検出するポテンショメータ４３を備え、前記昇降操作レバー１７を上げ操作してロータリ耕耘装置６を最上昇位置まで上昇させた状態で機体を旋回させる際、機体の旋回操作を検出する前輪２の操舵角を検出するポテンショメータ４３によって機体の旋回終了を検出した時は、ロータリ耕耘装置６を最上昇位置から圃場面に近接する所定の高さ位置（耕耘待ち高さ）まで自動的に下降させてその姿勢を保持した後、昇降操作レバー１７の下げ操作によりロータリ耕耘装置６を耕耘作業位置まで下降させるように構成してあるので、ロータリ耕耘装置６によってある作業列の耕耘作業を終えた後、次の作業列に向けて機体を旋回させて再び耕耘作業を開始する際は、機体旋回開始前に最上昇位置まで上昇されているロータリ耕耘装置６を耕耘作業位置まで一気に下降させることなく、一旦ロータリ耕耘装置６を最上昇位置から圃場面に近接する耕耘待ち高さまで自動的に下降させてその姿勢を保持し、しかる後に昇降操作レバー１７の下げ操作によりロータリ耕耘装置６を耕耘作業位置まで下降させることができる。即ち、ロータリ耕耘装置６の耕耘待ち高さから耕耘作業位置までの下降時間は極めて短時間となり、それによって隣接する既耕耘作業列にロータリ耕耘装置６の耕耘開始位置を的確に合わせることができ、枕地における耕耘回数を減らして作業能率を向上させることができる。
【実施例２】
【００２３】
また、図７及び図８は、上述した制御部３１による農業用トラクタ１の機体旋回時におけるロータリ耕耘装置６の昇降制御（実施例２）を示すフローチャートとタイムチャートであって、以下このフローチャートとタイムチャートに基づいて説明する。尚、図８に示すタイムチャートの符号（イ）〜（ホ）は、図４に示す模式図の符号（イ）〜（ホ）と対応する。
【００２４】
先ず、図７に示すフローチャートのステップＳ１では、実施例１と同様に、昇降操作レバー１７の上昇または下降操作を検出する昇降操作レバースイッチ３５の状態読込み、前輪２の操舵角を検出するポテンショメータ４３による検出値の読込み、フラグのセットまたはリセット状態の読み込み、及びリフトアームの上下揺動角度（位置）を検出するリフトアーム角センサ３９の検出値等のデータ読込みを実行する。
【００２５】
ステップＳ２では、ステップＳ１におけるデータ読込みに基づいて昇降操作レバー１７によるリフトアームの上昇操作（上げ指令）がなされたか否かを判断し、リフトアームの上昇操作がなされた時はステップＳ３に進んでフラグをリセットしてステップＳ４に進み、このステップＳ４では、リフトアームを上昇させるリフトシリンダの上昇用比例制御バルブ４４Ｕに上昇指令を出力してロータリ耕耘装置６を最上げ（最大上昇位置）まで上昇させる〔図４及び図８における（イ）の状態〕。一方、昇降操作レバー１７によるリフトアームの上昇操作がなされていなければステップＳ５に進む。
【００２６】
ステップＳ５では、ステップＳ１におけるデータ読込みに基づいて昇降操作レバー１７によるリフトアームの下降操作（下げ指令）がなされたか否かを判断し、リフトアームの下降操作がなされた時はステップＳ６に進み、リフトアームの下降操作がなされていなければ元に戻る。
【００２７】
ステップＳ６では、フラグがセットされているか否かを判断し、フラグがセットされていればステップＳ７に進み、このステップＳ７では、リフトアームを下降させるリフトシリンダの下降用比例制御バルブ４４Ｄに下降指令を出力してロータリ耕耘装置６を耕耘作業位置まで下降させる。一方、フラグがリセットされていればステップＳ８に進む。
【００２８】
ステップＳ８では、フラグをセットしてステップＳ９に進み、このステップＳ９では、リフトアームを下降させるリフトシリンダの下降用比例制御バルブ４４Ｄに下降指令を出力し、ロータリ耕耘装置６を最上昇位置から耕耘待ち高さまで自動的に下降させると共に、この耕耘待ち高さでロータリ耕耘装置６の姿勢を保持するといった一連の制御を実行する。
【００２９】
以上説明した農業用トラクタ１の機体旋回時におけるロータリ耕耘装置６の昇降制御によれば、ロータリ耕耘装置６によってある作業列の耕耘作業を終えた後、次の作業列に向けて機体を旋回させて再び耕耘作業を開始する際は、図８に示すタイムチャートの如く、農業用トラクタ１の任意の走行位置において、先ず１回目の昇降操作レバー１７によるリフトアームの下降操作（下げ指令）によって、機体旋回開始前に最上昇位置まで上昇されているロータリ耕耘装置６を圃場面に近接する耕耘待ち高さまで下降させてその姿勢を保持した後、２回目の昇降操作レバー１７によるリフトアームの下降操作（下げ指令）によって、耕耘待ち高さに姿勢が保持されているロータリ耕耘装置６を耕耘作業位置まで下降させることができる。即ち、このように構成すると、機体旋回終了後に隣接する既耕耘作業列の耕耘終了位置〔図４に示す符号（イ）〕の近傍において、一旦ロータリ耕耘装置６を最上昇位置から圃場面に近接する耕耘待ち高さまで下降させ、次いで目視により前記既耕耘作業列の耕耘終了位置に合わせてロータリ耕耘装置６を耕耘作業位置まで下降させることによって、既耕耘作業列にロータリ耕耘装置６の耕耘開始位置を的確且つ簡単に位置合わせすることができ、枕地における耕耘回数を減らして作業能率を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明は、機体後部にリンク機構を介して作業機を昇降自在に連結してなる農業用トラクタや乗用型田植機のように、圃場を走行して旋回しながら作業を行なう移動農機に適用することができる。
【符号の説明】
【００３１】
６    作業機
１７  昇降操作具
３１  制御装置
【図１】
2010246453.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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