(57)【要約】【課題】カメラの光軸調整、及びレーダ装置の角度軸調整を行う軸調整装置であって、より省スペース化を図り、より作業効率を向上させた軸調整装置を提供する。【解決手段】軸調整装置のターゲット部１０３は、ミリ波レーダセンサから送信されるレーダ波を反射するリフレクタ１０１の反射面側にターゲットボード１０２が接着されている。また、軸調整装置のターゲット部１０３はアーム部２０１に連結され、このアーム部２０１を上下方向に回動することでターゲット部１０３の開閉状態を変更する。【選択図】図２
2010156609.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に搭載されたレーダ装置又はカメラの少なくとも一方の軸調整を行う軸調整装置であって、
前記レーダ装置の軸調整のため前記レーダ装置から送信される電波を反射するリフレクタと、前記カメラの軸調整のため前記レーダ装置から送信される電波を反射しない材質で構成されるターゲットボードとが一体化したターゲット部を備える
軸調整装置。
【請求項２】
前記レーダ装置は、高周波のミリ波レーダセンサであり、
前記ターゲットボードは、前記ミリ波レーダセンサから送信された高周波のレーダ波を透過する材質で構成される
請求項１記載の軸調整装置。
【請求項３】
前記リフレクタを構成する金属はアルミニウムであり、
前記ターゲットボードの前記材質は紙又はプラスチックである
請求項２記載の軸調整装置。
【請求項４】
前記軸調整装置は、さらに、
前記ターゲット部の後背に開閉可能に設置される電波吸収ボードと、
前記ターゲット部の後背に開閉可能に設置される画像誤認識防止体とを備える
請求項１から３のいずれか１項に記載の軸調整装置。
【請求項５】
前記軸調整装置は、さらに、
前記ターゲット部に連結して回動可能なアーム部を備え、
前記軸調整装置の軸調整時においては、当該アーム部を回動することにより前記ターゲット部を所定位置に配置する
請求項１から４のいずれか１項に記載の軸調整装置。
【請求項６】
前記アーム部は、電磁波の反射を低減する電波吸収体で覆われる
請求項５記載の軸調整装置。
【請求項７】
前記軸調整には、前記レーダ装置の角度軸調整、及び前記カメラの光軸調整の少なくとも一方が含まれる
請求項１から６のいずれか１項に記載の軸調整装置。
【請求項８】
車体に搭載されたレーダ装置又はカメラの少なくとも一方の軸調整を行う軸調整装置に用いる軸調整方法であって、
前記軸調整装置は、前記レーダ装置の軸調整のため前記レーダ装置から送信される電波を反射するリフレクタと、前記カメラの軸調整のため前記レーダ装置から送信される電波を反射しない材質で構成されるターゲットボードとが一体化したターゲット部と、
前記ターゲット部の後背に開閉可能に設置される電波吸収ボードと、
前記ターゲット部の後背に開閉可能に設置される画像誤認識防止体とを備え、
前記軸調整方法は、
前記電波吸収ボード、及び前記リフレクタを用いて前記レーダ装置の軸調整を行うレーダ軸調整ステップと、
前記画像誤認識防止体、及び前記ターゲットボードを用いて前記カメラの軸調整を行うカメラ軸調整ステップとを含む
軸調整方法。
【請求項９】
前記レーダ軸調整ステップは、さらに、
前記電波吸収ボード、及び前記ターゲット部を所定位置に配置する配置ステップと、
前記レーダ装置から送信されるレーダ波を前記ターゲット部で反射させる反射ステップと、
前記反射ステップにおいて反射したレーダ波の受信方向によって前記レーダ装置のレーダセンサの角度軸を調整する角度軸調整ステップと、
前記角度軸調整ステップを終了するまでに、前記カメラ軸調整ステップにおいて用いる前記画像誤認識防止体を閉じる開閉ステップとを含む
請求項８記載の軸調整方法。
【請求項１０】
前記カメラ軸調整ステップは、さらに、
前記角度軸調整ステップの後に続けて前記車体に搭載された前記カメラの位置を測定するカメラ位置測定ステップと、
前記ターゲットボードの位置情報を取得して書き込む書込ステップと、
前記カメラの光軸を調整する光軸調整ステップとを含む
請求項９記載の軸調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置やカメラ等の軸調整を行う装置であり、特に自動車の生産工程におけるミリ波レーダセンサの角度軸調整や白線認識用カメラの光軸軸調整を行う軸調整装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車に備え付けられた白線検出用画像カメラやミリ波レーダセンサの検出精度確保のため工場出荷時に軸調整処理を実施している。
【０００３】
図８は、従来の軸調整設備の外観図を示し、図８（ａ）は側面図、図８（ｂ）は上面図を示している。
【０００４】
図８に示す車体８００には、フロントガラスの上部に設置され、道路の白線認識用の単眼カメラ８０１、及びフロントグリルカバー裏面に前方障害物認識用のミリ波レーダセンサ８０２が設けられている。
そして図８に示す軸調整設備は、ターゲットボード８０３を用いて単眼カメラ８０１の光軸調整を行う光軸調整装置８１０、及びリフレクタ８０５を用いてミリ波レーダセンサ８０２の角度軸調整を行う角度軸調整装置８２０を備える。
【０００５】
また、ターゲットボード８０３の後背にはターゲットボードでない物体の誤認識を防止するためのカーテン８０４が設けられ、リフレクタ８０５の後背には誤反射を防止するための電波吸収ボード８０６が設けられる。さらに光軸調整装置８１０側には、車体に備えられる単眼カメラ８０１の位置を測定するためのカメラ８０７が設けられている。
【０００６】
なお、ミリ波レーダセンサ８０２は、波長が１〜１０ｍｍ、周波数が非常に高い３０〜３００ＧＨｚのミリ波を用いて、レーダ前方の障害物までの距離を測定する距離測定機能や、レーダ前方の障害物に対する速度を測定する速度測定機能を備える。
【０００７】
そして、ミリ波レーダセンサ８０２の使用目的は、警報、表示、危険回避等を援助する制御であるプリクラッシュセーフティ（Pre-Crash Safety：以下ＰＣＳと記載）や自動走行制御（Adaptive Cruise Control：以下ＡＣＣと記載）などが挙げられる。このミリ波レーダセンサ８０２は雨や霧、雪などの状況下でも影響を受けにくく、物体認識に優れた性能を発揮することが可能となる。
【０００８】
また、単眼カメラ８０１は、例えばレーンキープアシスト（Lane Keep Assist：以下ＬＫＡと記載）機能に用いられる。このレーンキープアシストとは、単眼カメラ８０１を用いて、路上に描かれた白線を認識し、ステアリング操作をアシストして車体が左右の白線内、中央部付近に留まるように制御するシステムである。そして、このＬＫＡにおいては、白線から逸脱しそうになると例えば警報を鳴らすと共に、ステアリング自体を小刻みに揺らして運転者に警告する等を実行することができる。
【０００９】
そして、従来、本図に示すようにミリ波レーダセンサ８０２の角度軸調整装置８２０、及び単眼カメラ８０１の光軸調整装置８１０は各々別の設備として設けられている。
ミリ波レーダセンサ８０２の軸調整設備は、ミリ波レーダセンサ８０２からのレーダ波をミリ波用調整リフレクタ８０５で反射し、リフレクタ８０５により反射波を受信した方向を０度に合わせることによりレーダセンサの角度調整を実施する。また、単眼カメラ８０１の光軸調整装置８１０においては、３箇所に設けられた白線認識用のターゲットボード８０３を用いて取得される輝度情報等を用いて単眼カメラ８０１の光軸調整を行う。
【００１０】
図９は、従来の軸調整方法の全体の動作手順を示すフローチャートである。
【００１１】
最初に、検査対象となる車体が所定位置に停止すると（ステップＳ９０１）、白線認識用のターゲットボードを用いてカメラの光軸調整を実施する（ステップＳ９０２）。より具体的には、カメラが受信したターゲット画像をＡＤ変換してデジタル画像に変換して、この画像内の平均輝度等の情報を用いて白黒のエッジ抽出を行いターゲットの中心の交点を取得することでカメラの光軸調整を行う。
【００１２】
次に、この光軸調整が終了すると光軸調整設備の誤認識防止用カーテンやターゲットボードを開閉操作によって開状態にして（ステップＳ９０３）、後方に設けられるミリ波調整設備を使用できるようにする。
【００１３】
そして、ミリ波調整用のリフレクタ８０５を用いてレーダセンサの角度軸調整を行う（ステップＳ９０４）。次に、この角度軸調整装置８２０を開閉操作によって開状態にして（ステップＳ９０５）、軸調整処理を終了した車体が例えば前方に移動することで（ステップＳ９０６）軸調整装置を通り抜けて一連の軸調整処理を終了する。尚、図８や図９においてはカメラ８０１の光軸調整を先に行っているが、ミリ波レーダセンサ８０２の角度軸調整を先に行って構わない。
【００１４】
図１０は、ステップＳ９０２に示すカメラ８０１の光軸調整装置８１０の詳細な動作手順を示すフローチャートである。
【００１５】
最初に、設備スイッチを起動すると（ステップＳ１００１）、ターゲットボード８０３が所定位置に下降してきて、このターゲットボード８０３の後背に備えられ、ターゲットボード８０３を誤って学習することを防止するためのカーテン８０４が閉じられる（ステップＳ１００２）。そして、光軸調整装置８１０側のカメラ８０７を用いて車体８００に備えられたカメラ８０１の位置測定が行われる（ステップＳ１００３）。
【００１６】
次に、光軸調整装置８１０の３箇所に設けられたターゲットボード８０３の各位置座標情報を取得して（ステップＳ１００４）、上述のカメラ８０１の位置情報、ターゲットボード８０３の各位置座標情報、及びカメラ８０１で撮影した画像情報を用いて、ＦＯＥ（Focus of Expansion）等を用いて演算処理を行いターゲットボードの白黒模様のエッジや中心点を抽出することでカメラ８０１の光軸調整を行い（ステップＳ１００５）、一連の処理を終了する。
【００１７】
図１１は、ステップＳ９０４に示すミリ波レーダセンサ８０２の角度軸調整装置８２０の詳細な動作手順を示すフローチャートである。
【００１８】
最初に、設備スイッチ起動されると（ステップＳ１１０１）、ミリ波レーダセンサ８０２からレーダ波を送信して（約５秒）リフレクタ８０５でレーダ波を反射する（ステップＳ１１０２）。次に、ミリ波レーダセンサ８０２の上下角を調整し（ステップＳ１１０３）、またリフレクタ８０５からの反射角を取得して反射方向が０度になるように、ミリ波レーダセンサ８０２に備わる角度軸調整用のねじをドライバを用いて手動で調整し、ミリ波レーダセンサ８０２の左右角の調整（ステップＳ１１０４）を行う。なお、この手動での調整の代わりにモータによる調整機能を有して自動で角度軸調整を行うことも可能である。
【００１９】
最後に、ミリ波レーダセンサ８０２の内部処理での最終的な角度軸調整を行い（ステップＳ１１０５）、一連の角度軸調整処理を終了する。なお、レーダセンサの上下角の調整にはリフレクタからの反射波は用いない。以上が軸調整の説明である。
【００２０】
そして、カメラの画像座標がレーダレーダの探査座標に確実に整合して障害物の誤認識を確実に防止し得るようにカメラの画像座標を校正するカメラキャリブレーション方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、レーダ等のロール方向の軸ずれ調整が可能な軸ずれ軸調整方法において、各センサ軸ずれを調整する軸調整方法が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【００２１】
【特許文献１】特開２００６−１１５７０号公報
【特許文献２】特開２００４−３１７５０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２２】
しかしながら、上述の図８に示すような従来の軸調整装置においては、レーダ装置の角度軸調整用のターゲットとカメラの光軸調整用のターゲットとが異なるために、レーダ装置の軸調整装置、及びカメラの軸調整装置は各々別の装置として設ける必要がある。
【００２３】
このため、少なくとも２つの軸調整装置を配置するスペースが必要となり、また２つの装置を順次作動して作業する必要があるため作業時間を要するという問題もある。さらに、別々の装置であるためにコストアップの問題も生じている。
【００２４】
本発明は以上の課題に鑑みてなされたものであり、カメラの光軸調整及び高周波レーダを用いるレーダ装置の角度軸調整を行う軸調整装置であって、より省スペース化を図り、より作業効率を向上させることが可能な軸調整装置及び軸調整方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２５】
以上の課題を解決するために、本発明に係る軸調整装置は、車体に搭載されたレーダ装置又はカメラの少なくとも一方の軸調整を行う軸調整装置であって、前記レーダ装置の軸調整のため前記レーダ装置から送信される電波を反射するリフレクタと、前記カメラの軸調整のため前記レーダ装置から送信される電波を反射しない材質で構成されるターゲットボードとが一体化したターゲット部を備える。
【００２６】
この構成により、レーダ装置の軸調整及びカメラの軸調整を１つの装置として作業することができ、作業スペースを有効化すると共に、作業効率を向上させることが可能となる。また、１つの装置とできるために低コスト化を図ることが可能となる。
【００２７】
また、本発明に係る軸調整装置の前記レーダ装置は、高周波のミリ波レーダセンサであり、前記ターゲットボードは、前記ミリ波レーダセンサから送信された高周波のレーダ波を透過する材質で構成される。また、前記リフレクタを構成する金属はアルミニウムであり、前記ターゲットボードの前記材質は紙又はプラスチックである。
【００２８】
これらの構成により、ミリ波レーダセンサから送信される高周波のレーダ波が前記ターゲットボードで反射されることがないため、カメラ及びレーダ装置の軸調整をターゲット部を用いて実施することが可能となる。
【００２９】
また、本発明に係る軸調整装置は、さらに、前記ターゲット部の後背に開閉可能に設置される電波吸収ボードと、前記ターゲット部の後背に開閉可能に設置される画像誤認識防止体とを備える。
【００３０】
この構成により、電波吸収ボードにおいてレーダ装置から送信される電波の誤反射を防止でき、また、画像誤認識防止体によってカメラのターゲット箇所の誤認識を低減でき、より適切に軸調整を行える。
【００３１】
また、本発明に係る軸調整装置は、さらに、前記ターゲット部に連結して回動可能なアーム部を備え、前記軸調整装置の軸調整時においては、当該アーム部を回動することにより前記ターゲット部を所定位置に配置する。また、前記アーム部は、電磁波の反射を低減する電波吸収体で覆われる。
【００３２】
これらの構成により、前記アーム部を回転することでターゲット部を車体の前方に配置できるため、軸調整装置の構造を簡素化して、より作業スペースを有効活用できる。また、前記アーム部は電波吸収体で覆われているため、不要なレーダ装置の反射を防止して、より正確に軸調整処理を行うことが可能となる。
【００３３】
また、本発明に係る軸調整装置は、前記軸調整には、前記レーダ装置の角度軸調整、及び前記カメラの光軸調整の少なくとも一方が含まれる。
この構成により、本発明に係る軸調整装置は、レーダ装置の左右の角度軸調整、及び白線認識用カメラ等のカメラの光軸調整を適切に行える。
【００３４】
また、本発明に係る軸調整方法は、車体に搭載されたレーダ装置又はカメラの少なくとも一方の軸調整を行う軸調整装置に用いる軸調整方法であって、前記軸調整装置は、前記レーダ装置の軸調整のため前記レーダ装置から送信される電波を反射するリフレクタと、前記カメラの軸調整のため前記レーダ装置から送信される電波を反射しない材質で構成されるターゲットボードとが一体化したターゲット部と、前記ターゲット部の後背に開閉可能に設置される電波吸収ボードと、前記ターゲット部の後背に開閉可能に設置される画像誤認識防止体とを備え、前記軸調整方法は、前記電波吸収ボード、及び前記リフレクタを用いて前記レーダ装置の軸調整を行うレーダ軸調整ステップと、前記画像誤認識防止体、及び前記ターゲットボードを用いて前記カメラの軸調整を行うカメラ軸調整ステップとを含む。
【００３５】
また、前記レーダ軸調整ステップは、さらに、前記電波吸収ボード、及び前記ターゲット部を所定位置に配置する配置ステップと、前記レーダ装置から送信されるレーダ波を前記ターゲット部で反射させる反射ステップと、前記反射ステップにおいて反射したレーダ波の受信方向によって前記レーダ装置のレーダセンサの角度軸を調整する角度軸調整ステップと、前記角度軸調整ステップを終了するまでに、前記カメラ軸調整ステップにおいて用いる前記画像誤認識防止体を閉じる開閉ステップとを含む。
【００３６】
またさらに、前記カメラ軸調整ステップは、さらに、前記角度軸調整ステップの後に続けて前記車体に搭載された前記カメラの位置を測定するカメラ位置測定ステップと、前記ターゲットボードの位置情報を取得して書き込む書込ステップと、前記カメラの光軸を調整する光軸調整ステップとを含む。
【００３７】
これらの構成により、レーダ軸調整ステップにおいてレーダセンサの軸調整を行えると共に、このレーダ軸調整ステップおいてカメラ軸調整ステップの処理を並行して行えるために、より短時間でレーダ及びカメラの軸調整を実現することが可能となる。
【００３８】
なお、本発明に係る軸調整方法をコンピュータ等でプログラムとして実現したり、当該プログラムをＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体や通信ネットワーク等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００３９】
本発明に係る軸調整装置においては、高周波レーダ波は、紙等で構成されたターゲットボードを透過する性質を利用して、カメラのターゲットボード及びミリ波レーダセンサのリフレクタを一体化したターゲット部を構成する。このため、白線認識用カメラの光軸調整設備及びミリ波レーダセンサの角度軸調整設備を別々に設ける必要がなくなり、省スペース化を図ると共に作業効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明に係る軸調整装置の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００４１】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態に係る軸調整装置１１０の工場設備でのレイアウト図を示し、図１（ａ）は側面図、図１（ｂ）は上面図を示す。なお、本発明に係る軸調整装置は、高周波の電磁波であるミリ波が紙等を透過する性質を利用して、ミリ波レーダセンサのターゲットとなるリフレクタと画像カメラのターゲットボードとを一体化したターゲット部を用いることで、ミリ波レーダセンサの角度軸調整装置と画像センサの光軸調整装置とが一体化した軸調整装置とすることを特徴としている。
【００４２】
図１に示す車体１００には、そのフロントガラスの上部に、光による電荷量を光電変換してそれを順次読み出して電気信号に変換するＣＣＤ（charged coupled device）カメラやＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラ等の白線認識用のカメラ１０４、及びフロントグリル背面に障害物検知用のミリ波レーダセンサ１０５が設置されている。
【００４３】
また、軸調整装置１１０は、ミリ波レーダセンサ１０５のターゲットとなるリフレクタ１０１及びカメラ１０４のターゲットボード１０２が一体化されてなるターゲット部１０３を備える。このターゲットボード１０２の後背にはカメラ１０４がターゲットを誤って認識するのを防止するためのカーテン１０７が設けられ、リフレクタ１０１の後背にはレーダ波の誤反射を防止するため電波吸収ボード１０６が設けられている。
【００４４】
なお、車載カメラ１０４からターゲットボード１０２までの距離は、約２．５ｍ以上であれば問題ない。従って、車体１００のフロントバンパから約４〜５ｍの位置にリフレクタ１０１を設置することにより、両方のセンサの軸調整を行うことが可能となる。
【００４５】
そして、本実施の形態においては、ターゲットボード１０２は高周波のミリ波を透過して反射しない材質（例えばダンボール、紙、プラスチック等）で構成されている。またリフレクタ１０１は、アルミニウム等の金属で構成される。
【００４６】
図２は、本実施の形態に係る軸調整装置のターゲット部１０３の外観図である。なお、図２（ａ）は、ターゲット部１０３の正面図であり、図２（ｂ）は、ターゲット部１０３の上面図を示している。
【００４７】
本図に示すように、ターゲット部１０３は、リフレクタ１０１の反射面側にターゲットボード１０２が一体となるように接着されている。
【００４８】
また、リフレクタ１０１はアーム部２０１にねじ等で取り付けられ、アーム部２０１を例えば９０度上下方向に回動することでターゲット部１０３の開閉状態を調整する。さらに、アーム部２０１にはレーダ波の不要な反射を防止するために、電波を吸収して反射を低減する材質であるフェライト、ゴムフェライト等の電波吸収体が貼付けられる。なお、図２のターゲット部１０３の形状は一例であって、本図に示す三角錐形状のリフレクタ１０１や長方形状のターゲットボード１０２に限定されるものではない。
【００４９】
図３は、本実施の形態に係るターゲットボード１０２の外観図である。
ターゲットボード１０２の材質は、光沢がなければどのような物質でも良く、例えば図３（ａ）に示すようにダンボール３０２の表面に白黒を紙に印刷したターゲット用紙３０１を両面テープで貼付けて図３（ｂ）に示すターゲットボード１０２が形成される。ここで、ターゲット用紙３０１の表面に粘着テープ等、反射するものを貼り付けるとカメラがターゲットを認識できない可能性があるためにターゲット用紙３０１の表面には反射物を貼り付けることはできない。
【００５０】
また、例えば図３（ｂ）に示すサイズにターゲット用紙を作成する（許容範囲±５ｍｍ）。ここで、ターゲットボード１０２の黒い部分は光沢がないようにし、白黒の境は真っ直ぐに且つ、にじみ又はゆがみがないようにする。
【００５１】
さらに、図３（ｂ）に示すターゲットボード１０２の白黒模様は一例であり、カメラを用いて中心座標が求められれば良く、例えば図３（ｃ）に示すターゲットボード３０３のような白黒模様でも構わない。
【００５２】
図４は、本実施の形態に係るターゲット部１０３に用いるリフレクタ１０１の外観図である。図４（ａ）はリフレクタを正面側から見た斜視図、図４（ｂ）はリフレクタを背面側から見た斜視図を示している。
【００５３】
リフレクタ１０１は、電波を反射し易いアルミニウム等の金属で構成され、電波の入射角と反射角とが等しいという性質を利用して、入射されたレーダ波が必ずリフレクタ１０１の真正面に反射されるよう三角錐の底面が窪んだ形状を有している。また、図４（ｂ）に示す金属ねじ１０１ａ等を用いてリフレクタ１０１はアームに連結されている。
【００５４】
図５は、本実施の形態に係る軸調整装置の全体の動作手順を示すフローチャートである。
【００５５】
最初に、車両が検査位置に搬入されると（ステップＳ５０１）、ミリ波レーダセンサ１０５の角度軸調整処理が行われる（ステップＳ５０２）。更に続けて、ターゲット部１０３の開閉等の処理を行うことなくカメラ１０４の光軸調整処理が行われる（ステップＳ５０３）。そして、軸調整処理が終了した後は軸調整装置１１０のアーム部２０１が上方向に回動すると共に電波吸収ボード１０６及びカーテン１０７が開状態になり（ステップＳ５０４）、検査対象の車体１００が通り抜けて一連の軸調整処理を終了する（ステップＳ５０５）。
【００５６】
図６は、ステップＳ５０２に示す角度軸調整処理中の動作手順を示すフローチャートである。
【００５７】
最初に、設備スイッチを起動すると（ステップＳ６０１）、電波吸収ボード１０６が閉状態となると共にアーム部２０１の回転によりターゲット部１０３が下降してきて所定位置に配置される（ステップＳ６０２）。次に、ミリ波レーダセンサ１０５から約５秒間レーダ波を送信してリフレクタ１０１を用いてレーダ波を反射させるが、この際カーテン１０７も閉状態になるよう同時に作動する（ステップＳ６０３）。
【００５８】
次に、ミリ波レーダセンサ１０５の上下角を調整し（ステップＳ６０４）、またリフレクタ１０１からの反射角を取得して反射方向が０度になるように、ミリ波レーダセンサ１０５に備わる角度軸調整用のねじをドライバを用いて手動で調整し、ミリ波レーダセンサ１０５の左右角の調整（ステップＳ６０５）を行う。なお、この手動での調整の代わりにモータによる調整機能を有して自動で角度軸調整を行うことも可能である。
【００５９】
最後に、ミリ波レーダセンサ１０５の内部処理での最終的な角度軸調整を行い（ステップＳ６０６）、一連の角度軸調整処理を終了する。なお、ミリ波レーダセンサ１０５の上下角の調整にはリフレクタからの反射波は関与していない。
【００６０】
そして、本実施の形態に係る軸調整装置では、２つの軸調整のために一体化したターゲット部を用いるために２つの軸調整処理を続けて行うことができる。
【００６１】
図７は、ステップＳ５０３に示す光軸調整処理中の動作手順を示すフローチャートである。
【００６２】
上述のように、ステップＳ６０１において光軸調整用のターゲットボード１０２は既に下降しており、後背に備えられるカーテン１０７もステップＳ６０２において閉じられている。従って、最初に軸調整装置１１０側のカメラを用いて車体１００に備えられたカメラ１０４の位置測定が行われる（ステップＳ７０１）。
【００６３】
次に、軸調整装置１１０に設けられたターゲットボード１０２の位置座標情報を取得して（ステップＳ７０２）、上述のカメラ１０４の位置情報、ターゲットボード１０２の位置座標情報、及びカメラ１０４で撮影した画像情報を用いて、ＦＯＥ（Focus of Expansion）等を用いて演算処理を行いターゲットボードの白黒模様のエッジや中心点を抽出することでカメラ１０４の光軸調整を行い（ステップＳ７０３）、一連の処理を終了する。
【００６４】
なお、ミリ波レーダセンサ１０５の角度軸調整時に車載のカメラ１０４の位置情報を軸調整装置１１０側から並行して送信する処理を行うことで、更に作業時間を削減することも考え得る。
【００６５】
そして、本発明に係る軸調整装置を用いることで、例えば、従来と比較して人の移動や作業時間が約５秒間短縮でき、ターゲット及びカーテンの稼働時間を約５秒が短縮することができる。
【００６６】
以上の説明のように、本発明に係る軸調整装置は、電磁波を反射しない紙等の材料からなるターゲットボード、及びミリ波反射用のリフレクタを一体化したターゲット部を有する。このため、従来のようにレーダセンサの角度軸調整の後に光軸調整用設備を移動、すなわちターゲットボードを搭載したアームの開閉処理、カーテンの開閉処理等を行う必要がなく、レーダセンサの角度軸調整の後に続けて白線認識カメラの光軸調整ができ、より作業効率の向上、作業時間の低減を図ることが可能となる。
【００６７】
また、本発明では１つのターゲット部を用いるため、従来のように光軸調整設備及び角度軸調整設備を別々に設ける必要がなく、作業スペースや設備設置スペースの問題をも解決できる。
【００６８】
なお、本実施の形態の説明においては、車体が通り抜けする軸調整設備であるとして説明を行ったが、車体は必ずしも通り抜ける必要はなく、その場合には、ターゲット部やカーテン、電波吸収ボードの移動処理を省略できる。
【００６９】
また、本実施の形態の説明においてはレーダセンサの角度軸調整を行った後にカメラの光軸調整を行うものとして説明を行っているが、２つの軸調整動作を並行的に行うことも考えられる。さらに、ミリ波レーダセンサは一例であり、その他の異なる周波数のマイクロ波や極超短波等を用いる装置にも適用することも考え得る。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明に係る軸調整装置は、カメラの光軸調整及びレーダ装置の角度調整を行う必要のある検査工程において用いることができ、例えば自動車の検査工程でのミリ波レーダセンサ、ＣＣＤカメラの軸調整装置として利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】（ａ）実施の形態に係る軸調整装置の工場設備での側面図          （ｂ）実施の形態に係る軸調整装置の工場設備での上面図
【図２】（ａ）実施の形態に係る軸調整装置のターゲット部の正面図          （ｂ）実施の形態に係る軸調整装置のターゲット部の上面図          （ｃ）実施の形態に係る軸調整装置のターゲット部の外観図
【図３】（ａ）実施の形態に係るターゲットボードを構成するダンボール及びターゲット用紙の図          （ｂ）実施の形態に係るターゲットボードの図          （ｃ）ターゲットボードの他の例を示す図
【図４】（ａ）実施の形態に係るターゲット部に用いるリフレクタ部分の正面側からの斜視図          （ｂ）実施の形態に係るターゲット部に用いるリフレクタ部分の背面側からの斜視図
【図５】本実施の形態に係る軸調整装置の全体の動作手順を示すフローチャート
【図６】ステップＳ５０２に示す角度軸調整処理中の動作手順を示すフローチャート
【図７】ステップＳ５０３に示す光軸調整処理中の動作手順を示すフローチャート
【図８】（ａ）従来の軸調整設備の側面図          （ｂ）従来の軸調整設備の上面図
【図９】従来の軸調整方法の全体の動作手順を示すフローチャート
【図１０】ステップＳ９０２に示すカメラの光軸調整装置の詳細な動作手順を示すフローチャート
【図１１】ステップＳ９０４に示すミリ波レーダセンサの角度軸調整装置の詳細な動作手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００７２】
１００，８００  車体
１０１，７０５  リフレクタ
１０２，８０３  ターゲットボード
１０３  ターゲット部
１０４，８０１  カメラ
１０５，８０２  ミリ波レーダセンサ
１０６，８０４  電波吸収ボード
１０７，８０６  カーテン（画像誤認識防止体）
１１０  軸調整装置
２０１  アーム部
３０１  ターゲット用紙
３０２  ダンボール
３０３  ターゲットボード
８１０  光軸調整装置
８２０  角度軸調整装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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