(57)【要約】【課題】  設置に大きなスペースを必要とせず、構造が簡単な炊飯装置、さらには、個々の動作の確認が容易で、電源の一時的な遮断からの復旧時にも、正確に停止した次の動作から運転を再開することができる炊飯装置を提供することを課題とする。【解決手段】  複数台の炊飯機を列状に配置してなる炊飯機列と、炊飯機列の上部の空間を往復移動する走行台車と、炊飯機列を構成する炊飯機にセットされたときと同じ高さに炊飯釜を保持または受け取る受入部および搬出部とを備え、走行台車の走行路上の位置に対応する信号を出力する位置検出装置と、炊飯釜を把持・解放する把持装置が把持位置にあるか解放位置にあるかを検出するセンサと、把持装置を昇降させる昇降装置が走行位置にあるか把持・解放位置にあるかを検出するセンサと、各装置に対する命令を逐次記憶する命令記憶装置と、各装置の動作を制御する制御装置とを備えた炊飯装置を提供することによって解決する。【選択図】  図１
2010220633.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台の炊飯機を列状に配置してなる炊飯機列と；炊飯機列よりも上部に炊飯機列に沿って設けられた走行路と；走行路上を走行し、炊飯機列の上部の空間を往復移動する走行台車と；炊飯釜の把持・解放が自在な把持部を備えた把持装置と；走行台車に備えられた昇降装置であって、把持装置と機械的に結合し、把持装置を走行台車に対して最も上昇した走行位置と最も下降した把持・解放位置との間で昇降させる昇降装置と；炊飯機列の一方端の延長線上に位置し、炊飯機列を構成する炊飯機にセットされたときと同じ高さに炊飯釜を保持する受入部と；炊飯機列の他方端の延長線上に位置し、炊飯機にセットされたときと同じ高さで炊飯釜を受け取る搬出部と；走行台車の走行路上の位置に対応する信号を走行台車位置情報として出力する位置検出装置と；受入部、搬出部、および各炊飯機に対応する走行路上の位置を停止位置情報として記憶する停止位置記憶装置と；位置検出装置からの走行台車位置情報と停止位置情報とに基づいて、走行台車が、指定された停止位置に停止するように走行台車の走行を制御するとともに、各停止位置において、昇降装置と把持装置とを制御して、受入部において未炊飯の炊飯釜を把持し、炊飯機列を構成する炊飯機上に搬送して炊飯機にセットする動作と、炊き上がった炊飯釜を炊飯機から取り出し、搬出部まで搬送し、解放する動作とを行わせる制御装置とを備えている炊飯装置。
【請求項２】
制御装置が、指定された停止位置の停止位置情報と、停止した走行台車の走行台車位置情報とが、予め定められた許容誤差の範囲内で一致したときに、走行台車の指定された停止位置への走行命令が実行されたと判断する手段を備えている請求項１記載の炊飯装置。
【請求項３】
把持装置の把持部が炊飯釜を把持する把持位置にあるときに信号を出力する把持位置センサ、把持部が炊飯釜を解放する解放位置にあるときに信号を出力する解放位置センサ、把持装置が走行位置にあるときに信号を出力する走行位置センサ、および把持装置が把持・解放位置にあるときに信号を出力する把持・解放位置センサを備え、制御装置が、把持装置に対する把持命令、解放命令、昇降装置に対する上昇命令、または下降命令を出した後、対応する上記各センサからの信号を受信したときに、それぞれの命令が実行されたと判断する手段を備えている請求項１または２記載の炊飯装置。
【請求項４】
制御装置が、走行台車、昇降装置、および把持装置に対して出した命令を逐次記憶する命令記憶装置を備えており、電源の一時的な遮断を経て電源が再投入されたときに、電源の一時的な遮断前に出された最も新しい命令を当該記憶装置から読み出し、当該命令と、位置検出装置からの走行台車位置情報、把持位置センサ、解放位置センサ、走行位置センサ、または把持・解放位置センサからの信号とを比較して、当該命令が実行されたと判断される場合には、次のステップに進み、実行されたと判断できない場合には、再度、当該命令を走行台車、昇降装置、または把持装置に対して与える手段を備えている請求項３記載の炊飯装置。
【請求項５】
走行台車の走行路上の位置に対応する信号を走行台車位置情報として出力する位置検出装置が、走行台車の移動に伴って回転する回転軸に取り付けられたロータリエンコーダであり、停止位置記憶装置が、受入部、搬出部、および各炊飯機に対応する走行路上の位置を、それぞれ、走行路上の任意の原点から各位置まで走行台車が走行路上を走行したときにロータリエンコーダが出力する走行台車位置情報として記憶する記憶装置である請求項１〜４のいずれかに記載の炊飯装置。
【請求項６】
制御装置が、受入部、搬出部、および各炊飯機に対応する走行路上の隣接する各停止位置間の停止位置情報の差を記憶する差記憶装置と、停止位置記憶装置に記憶されている少なくとも１つの停止位置情報を変更する手段と、当該停止位置情報が変更されたときには、差記憶装置に記憶されている停止位置情報の差に基づいて、停止位置記憶装置に記憶されている他の停止位置情報を自動的に変更する手段とを備えている請求項５記載の炊飯装置。
【請求項７】
把持装置が、把持部を移動させる空気圧シリンダと、空気圧シリンダへの圧縮空気の供給を制御する電磁弁を備え、昇降装置が、把持装置を昇降させる空気圧シリンダと、空気圧シリンダへの圧縮空気の供給を制御する電磁弁を備えている請求項１〜６のいずれかに記載の炊飯装置。
【請求項８】
把持位置センサおよび解放位置センサが、それぞれ、把持部を移動させる空気圧シリンダ内のピストンがストロークの一方端または他方端にあるときに信号を出力するセンサであり、走行位置センサおよび把持・解放位置センサが、それぞれ、把持装置を昇降させる空気圧シリンダ内のピストンがストロークの一方端または他方端にあるときに信号を出力するセンサである請求項７記載の炊飯装置。
【請求項９】
炊飯機が、当該炊飯機に炊飯釜がセットされているか否かを検知するセンサを備えており、制御装置が、当該センサからの信号を受信し、炊飯釜がセットされている炊飯機には、未炊飯の炊飯釜を搬送しないようにする手段を備えている請求項１〜８のいずれかに記載の炊飯装置。
【請求項１０】
把持装置が、把持する炊飯釜の上部を覆う板状のカバー部材を備えており、昇降装置の空気圧シリンダおよび電磁弁、把持装置の空気圧シリンダおよび電磁弁がカバー部材よりも上方でカバー部材の外周よりも内側に位置し、把持装置の把持部がカバー部材の外周よりも外側の位置でカバー部材よりも下方に突出している請求項１〜９のいずれかに記載の炊飯装置。
【請求項１１】
走行台車が、把持装置を、炊飯機列の列方向に沿って、２セット以上備えている請求項１〜１０のいずれかに記載の炊飯装置。
【請求項１２】
炊飯釜が、把持装置の把持部と当接する下面を有する第１の鍔部と、炊飯機へのセット時に炊飯機の側壁上面に当接する下面を有する第２の鍔部とを、この順に、上下に有する二重鍔炊飯釜である請求項１〜１１のいずれかに記載の炊飯装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、炊飯装置に関し、詳細には、列状に配置された複数台の炊飯機によって、炊飯釜ごとに炊飯を行う炊飯装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、列状に配置された複数台の炊飯機によって、炊飯釜ごとに炊飯を行う炊飯装置が種々提案されている。例えば、特許文献１、２には、２列に配置された複数の炊飯機の列の間を炊飯釜搬送装置が移動して、個々の炊飯機への炊飯釜のセットと、炊き上がった炊飯釜の炊飯機からの取り出しを行う炊飯装置が開示されている。しかし、これらの炊飯装置では、炊飯機列の側部に炊飯釜搬送装置の走行レールを設置し、その走行レール上を炊飯釜搬送装置が移動するように構成されているため、走行レールの設置に要する分だけ余分のスペースを必要とし、省スペースでないという欠点がある。
【０００３】
一方、特許文献３では、炊飯機列を上段に、蒸らし部を下段に配置することにより、設置に大きなスペースを必要としないようにした自動炊飯装置が提案されている。しかし、この自動炊飯装置においては、炊飯釜搬入部の高さと、炊飯釜を保持した状態で走行機構が移動できる高さと、炊飯釜を炊飯機にセットできる高さとがそれぞれ異なっているため、炊飯釜を上下させる昇降機構として、水平方向に配置された２つのシリンダを必要とし、構造が複雑であり、走行機構自体が大がかりなものとなり、炊飯釜の搬送や昇降を素早く行うことができないという欠点がある。
【０００４】
また、上記のような従来の炊飯装置においては、炊飯釜の把持・解放や、昇降動作が確実に実行されたか否かの確認を自動的に行うようにすることは為されておらず、ややもすれば、一つの動作が未完のままに次の動作が行われたりする欠点があり、特に、一時的な電源の遮断からの復旧時には、炊飯装置全体として、個々の装置の動作がどこまで進行したかについての情報が完全に失われ、炊飯装置が停止したり、時には暴走してしまうといった問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−５７２３４号公報
【特許文献２】特開２００２−１０４６４６号公報
【特許文献３】特開２００１−１２８８５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記のような従来の炊飯装置が有する問題点を解決するために為されたもので、設置に大きなスペースを必要とせず、かつ、構造が簡単な炊飯装置を提供することを課題とし、さらには、個々の動作の確認が容易で、電源の一時的な遮断からの復旧時にも、正確に、停止した次の動作から運転を再開することができる炊飯装置を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記の課題を、複数台の炊飯機を列状に配置してなる炊飯機列と；炊飯機列よりも上部に炊飯機列に沿って設けられた走行路と；走行路上を走行し、炊飯機列の上部の空間を往復移動する走行台車と；炊飯釜の把持・解放が自在な把持部を備えた把持装置と；走行台車に備えられた昇降装置であって、把持装置と機械的に結合し、把持装置を走行台車に対して最も上昇した走行位置と最も下降した把持・解放位置との間で昇降させる昇降装置と；炊飯機列の一方端の延長線上に位置し、炊飯機列を構成する炊飯機にセットされたときと同じ高さに炊飯釜を保持する受入部と；炊飯機列の他方端の延長線上に位置し、炊飯機にセットされたときと同じ高さで炊飯釜を受け取る搬出部と；走行台車の走行路上の位置に対応する信号を走行台車位置情報として出力する位置検出装置と；受入部、搬出部、および各炊飯機に対応する走行路上の位置を停止位置情報として記憶する停止位置記憶装置と；位置検出装置からの走行台車位置情報と停止位置情報とに基づいて、走行台車が、指定された停止位置に停止するように走行台車の走行を制御するとともに、各停止位置において、昇降装置と把持装置とを制御して、受入部において未炊飯の炊飯釜を把持し、炊飯機列を構成する炊飯機上に搬送して炊飯機にセットする動作と、炊き上がった炊飯釜を炊飯機から取り出し、搬出部まで搬送し、解放する動作とを行わせる制御装置とを備えている炊飯装置を提供することによって解決するものである。
【０００８】
すなわち、本発明の炊飯装置においては、複数台の炊飯機を列状に配置してなる炊飯機列の上部の空間に設けられた走行路の上を走行台車が往復移動するので、走行路を炊飯機列の側部に設けるスペースを必要とせず、省スペースであるとともに、受入部および搬出部における炊飯釜の高さが、炊飯機にセットされたときの炊飯釜の高さと同じにされているので、昇降装置は、把持装置を、走行位置と把持・解放位置の２つの位置間で昇降させれば良く、昇降装置の構造が簡単となる。さらには、本発明の炊飯装置は、走行台車の走行路上の位置に対応する信号を走行台車位置情報として出力する位置検出装置と、受入部、搬出部、および各炊飯機に対応する走行路上の位置を記憶する停止位置記憶装置とを備え、位置検出装置からの走行台車位置情報と停止位置情報とに基づいて、走行台車が、指定された停止位置に停止するように走行台車の走行を制御するようにしているので、走行台車を正確に指定された位置に停止させることが可能となる。
【０００９】
また、本発明は、上記の課題を、制御装置が、指定された停止位置の停止位置情報と、停止した走行台車の走行台車位置情報とが、予め定められた許容誤差の範囲内で一致したときに、走行台車の指定された停止位置への走行命令が実行されたと判断する手段を備えている炊飯装置を提供することによって解決するとともに、把持装置の把持部が炊飯釜を把持する把持位置にあるときに信号を出力する把持位置センサ、把持部が炊飯釜を解放する解放位置にあるときに信号を出力する解放位置センサ、把持装置が走行位置にあるときに信号を出力する走行位置センサ、および把持装置が把持・解放位置にあるときに信号を出力する把持・解放位置センサを備え、制御装置が、把持装置に対する把持命令、解放命令、昇降装置に対する上昇命令、または下降命令を出した後、対応する上記各センサからの信号を受信したときに、それぞれの命令が実行されたと判断する手段を備えている炊飯装置を提供することによって解決するものである。
【００１０】
上記のような手段並びに各種センサを備えた本発明の炊飯装置においては、走行台車、昇降装置、および把持装置による各動作が実行されたか否かが、その都度、制御装置によって確認され、炊飯装置の運転が行われるので、炊飯動作が正確かつ確実に行われることになる。
【００１１】
さらに、本発明は、上記の課題を、制御装置が、走行台車、昇降装置、および把持装置に対して出した命令を逐次記憶する命令記憶装置を備えており、電源の一時的な遮断を経て電源が再投入されたときに、電源の一時的な遮断前に出された最も新しい命令を当該記憶装置から読み出し、当該命令と、位置検出装置からの走行台車位置情報、把持位置センサ、解放位置センサ、走行位置センサ、または把持・解放位置センサからの信号とを比較して、当該命令が実行されたと判断される場合には、次のステップに進み、実行されたと判断できない場合には、再度、当該命令を走行台車、昇降装置、または把持装置に対して与える手段を備えている炊飯装置を提供することによって解決するものである。
【００１２】
このような記憶装置と手段とを備えた本発明の炊飯装置によれば、電源の一時的な遮断からの復旧時にも、正確に、停止した次の動作から運転を再開することが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の炊飯装置によれば、炊飯釜を搬送する走行台車が炊飯機列の上部の空間を走行するので、平面的に占有するスペースが小さくて済み、省スペースな配置で炊飯装置を実現できるという利点がある。また、昇降装置は、把持装置を、走行位置と把持・解放位置の２位置間で昇降させれば良いので、昇降装置の構造を簡単なものとすることができるとともに、その昇降動作の制御、確認が極めて簡単になるという利点もある。
【００１４】
さらには、本発明の炊飯装置によれば、走行台車、昇降装置、および把持装置の動作が実行されたか否かの確認を、位置検出装置や各センサからの信号に基づいて容易に行うことが可能であるので、制御装置による制御がより確実なものとなり、誤動作が少ないという効果が得られる。また、電源の一時的な遮断からの復旧時にも、炊飯装置の動作状況を確認して、正確に、停止した次の動作から運転を再開することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の炊飯装置の一例の正面図である。
【図２】本発明の炊飯装置の一例の平面図である。
【図３】走行台車の平面図である。
【図４】走行台車の側面図である。
【図５】図４のＸ−Ｘ’線で切断した把持装置の平面図である。
【図６】把持装置が把持・解放位置にある走行台車の側面図である。
【図７】把持装置が把持・解放位置にあり、把持部が解放位置にある走行台車の側面図である。
【図８】図７のＹ−Ｙ’線で切断した把持装置の平面図である。
【図９】走行台車の他の一例を示す側面図である。
【図１０】炊飯機の断面図である。
【図１１】炊飯釜を収容した状態の炊飯機の断面図である。
【図１２】停止位置記憶装置と相対パルス数差記憶装置についての説明図である。
【図１３】本発明の炊飯装置の制御系統の説明図である。
【図１４】本発明の炊飯装置の他の一例の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を用いて本発明を詳細に説明するが、本発明が図示のものに限られないことは勿論である。
【００１７】
図１は本発明の炊飯装置の正面図であり、説明の便宜上、一部省略して示してある。図１において、１は本発明の炊飯装置を示し、２は、列状に配置された複数の炊飯機２１、２２、２３・・・から構成される炊飯機列である。図示の例では、炊飯機列２は、炊飯機２１〜２５の５台の炊飯機から構成されているが、炊飯機の数は５台に限られず、６台以上であっても、４台以下であっても良い。
【００１８】
３は、炊飯機列２の上部の空間を走行する走行台車、４、４は、走行台車３の走行輪、５は、走行輪４、４を回転駆動する電動機、６は、炊飯機列２の上部の空間に配設された走行路であって、走行台車３の走行輪４、４がその上を走行する通路となるものである。電動機５によって走行輪４、４を前進または後進方向に回転駆動させることにより、走行台車３は、図中矢印で示すように、走行路６上を往復移動する。
【００１９】
７は、把持装置であり、８は、把持装置７を走行台車３に対して昇降させる昇降装置である。昇降装置８によって、把持装置は、図中Ａの実線で示される走行位置と、Ｂの破線で示される把持・解放位置との２位置間で上下に昇降する。
【００２０】
９は、炊飯機列２の一方端の延長線上に設けられた受入部、１０は、炊飯機列２の他方端の延長線上に設けられた搬出部であり、Ｐは炊飯釜である。受入部９および搬出部１０のそれぞれには、炊飯釜Ｐを搬送する複数の回転ローラ１１が設けられている。１２、１２は、受入部９上で、炊飯釜Ｐを停止させるストッパである。受入部９は、未炊飯の米と水を収容した炊飯釜Ｐを先行するラインから受け入れ、受け入れた炊飯釜Ｐを、走行台車３に備えられた把持装置７が把持可能な位置に保持する部分であり、搬出部１０は、炊飯を終えた炊飯釜Ｐを把持装置７が解放するのを受け取り、後続するラインへと送り出す部分である。
【００２１】
受入部９において、把持可能な位置に保持されている炊飯釜Ｐの高さ（図中「Ｈｉｎ」で示される高さ）と、搬出部１０において、解放される炊飯釜Ｐを受け取る高さ（図中「Ｈｏｕｔ」で示される高さ）とは、共に、炊飯機２１〜２５にセットされたときの炊飯釜Ｐの高さ（図中、炊飯機２４において、Ｈで示される高さ）と同じになるように構成されている。炊飯装置１が順次炊飯する複数の炊飯釜Ｐは、通常、一定の同じ形状を有しているので、受入部９、搬出部１０、および炊飯機２１〜２５において炊飯釜Ｐの高さが同じということは、炊飯釜Ｐにおける被把持部の高さがいずれの位置においても同じであるということを意味する。このため、把持装置７は、受入部９、搬出部１０、および炊飯機２１〜２５のいずれの位置においても、同じ高さで炊飯釜Ｐを把持したり、解放したりすることが可能となり、昇降装置８は、把持装置７を、炊飯釜Ｐを把持または解放する把持・解放位置Ｂと、把持した炊飯釜Ｐを搬送する走行位置Ａの２位置間を昇降させれば良く、昇降装置８の構造やその制御が極めて簡単、かつ容易になるという利点が得られる。
【００２２】
１３は、内部に各種信号線、電力線、および圧縮空気管を収容したケーブルベアであり、その一端は、走行台車３に設けられた移動端１４に、他端は、炊飯装置１のフレーム１５に設けられた固定端１６に取り付けられている。１７は制御装置、１８は電源、１９は圧縮空気源であり、それぞれ、適宜の信号線１７ａ、電力線１８ａ、および空気管１９ａによって、固定端１６の図示しないコネクタ部に連結されている。これにより、電源１８および圧縮空気源１９は、コネクタ部およびケーブルベア１３に収容されている対応する線路および管路を介して、走行台車３に電力や圧縮空気を供給し、また、制御装置１７は、走行台車３との間で、各種信号をやり取りして、走行台車３を制御することができるようになっている。
【００２３】
本例に示すように、電源１８および圧縮空気源１９を共に外部に設けることによって、走行台車３の構造を簡単にすることができる上に、走行台車３を軽量化することができるので、走行台車３の走行速度を高めることが可能となり、また、その停止位置の制御もより正確に行うことができるという利点がある。さらに、走行台車３と制御装置１７とが無線ではなく有線で結ばれているので、両者間での信号のやり取りに要する時間にロスがなくなり、迅速な制御が可能になるとともに、隣接する他の装置や機器等が発生する電波による外乱を受け誤動作をする恐れもないという利点も得られる。
【００２４】
図２は、図１に示す炊飯装置１の平面図であり、便宜上、制御装置１７など、一部省略して示してある。図に示されるとおり、炊飯機列２を構成する炊飯機２１〜２５は直線状に配置され、その一方端の船長線上に受入部９が、他方端の延長線上に搬出部１０が配置されている。炊飯機列２を構成する炊飯機２１〜２５の配置は必ずしも直線状に限られず、曲線状であっても良いし、直線と曲線との組合せからなる線状に配置されていても良い。なお、図示の例では、受入部９は、炊飯機列２の列方向と直交する方向から炊飯釜Ｐを受け入れ、搬出部１０は、炊飯機列２の列方向に沿った方向に炊飯釜Ｐを搬出するように構成されているが、炊飯機列２に対する受け入れ方向および搬出方向は、炊飯装置１が設置される周囲の環境に応じて適宜変更可能であることは勿論である。
【００２５】
図３は、走行台車３の平面図である。図３において、４ａ、４ａは、走行輪４、４の車軸であり、走行台車３に取り付けられている軸受４ｂ、４ｂ・・・によって回転自在に軸支されている。５ａは、電動機５の回転軸に取り付けられた駆動側プーリであり、タイミングベルト２０を介して、車軸４ａ、４ａの一方に取り付けられた従動側プーリ４ｃに回転動力を伝達し、走行輪４、４を回転駆動させる。
【００２６】
２１は、走行路６と平行に設置されたチェーン、２２は、このチェーン２１と係合する歯を備えたスプロケットである。２２ａはスプロケット２２の回転軸であり、走行台車３に取り付けられている軸受２２ｂ、２２ｂによって回転自在に支承され、その先端には回転伝達プーリ２２ｃが取り付けられている。２３はアブソリュート式のロータリエンコーダであり、その回転軸の先端には従動側プーリ２３ｂが取り付けられ、回転伝達プーリ２２ｃと従動側プーリ２３ｂとの間にはタイミングベルト２４が架け渡されている。
【００２７】
走行台車３が走行路６上を走行すると、その走行に伴い、チェーン２１と係合するスプロケット２２は回転し、その回転は、回転軸２２ａ、回転伝達プーリ２２ｃ、タイミングベルト２４、および従動側プーリ２３ｂを介して、ロータリエンコーダ２３に伝達される。アブソリュート式のロータリエンコーダ２３は、その内部に設けられている回転ディスクの回転角度に応じた信号を発生する手段と、当該回転ディスクの回転数を、その回転方向に応じて、加算または減算してカウントする手段とを備えており、回転角度とカウントされた回転数を合わせた回転ディスクの任意の原点からの総回転量に応じた信号を、走行台車３の走行路６上の位置に対応する走行台車位置情報として出力する。この信号は、移動端１４からケーブルベア１３内に収容されている信号線を介して、制御装置１７に送信され、制御装置１７は、受信したロータリエンコーダ２３からの信号を、走行台車位置情報として、適宜のモニタに表示するとともに、適宜のタイミングで、記憶装置に記憶する。
【００２８】
なお、ロータリエンコーダ２３の回転軸は、走行台車３の走行に伴って回転するように構成されていれば良く、回転の伝達経路は図示のものに限られない。例えば、ロータリエンコーダ２３の回転軸に直接スプロケット２２を取り付けるようにしても良いし、プーリとタイミングベルトではなく、歯車機構によって、スプロケット２２の回転をロータリエンコーダ２３に伝達するようにしても良い。また、上記の例では、チェーン２１とスプロケット２２の組合せを用いているが、走行台車３の走行に伴う回転を発生させる機構は、これに限られない。例えば、走行路６と平行に設置されたラックと、このラック上をラックの歯と係合しながら回転移動する歯車との組合せによっても良く、単に、走行路６と平行に設置された側路と、その上を回転移動する回転輪との組合せによって、走行台車３の走行に伴う回転を発生させても良い。さらには、走行輪４の車軸４ａから、走行台車３の走行に伴う回転を取り出し、ロータリエンコーダ２３の回転軸に伝達するようにしても良い。ただ、走行台車３の走行に伴う回転を、滑りによる誤差なく取り出すという見地からは、図示したチェーン２１とスプロケット２２の組合せが確実であり、かつ安価でもあるので、最も好ましい。
【００２９】
８ｃは、昇降装置８を構成する空気圧シリンダであり、８ｖは、空気圧シリンダ８ｃへの圧縮空気の供給を制御する電磁弁である。２５、２５は、把持装置７の昇降時のガイドバーである。
【００３０】
図４は、走行台車３の側面図であり、図３におけると同じ部材には同じ符号を付してある。図４において、８ｒは、空気圧シリンダ８ｃのピストンロッドであり、ピストンロッド８ｒは、走行台車３から下方に突出し、その先端には把持装置７の天板７１が連結されている。２５ａ、２５ａは、ガイドバー２５、２５の案内管であり、案内管２５ａ、２５ａは走行台車３を貫通している。ガイドバー２５、２５の下端は、ピストンロッド８ｒと同様に、把持装置７の天板７１に連結されている。７２は、天板７１と一体に結合された板状のカバー部材であり、その大きさと形状は、把持装置７によって把持される炊飯釜Ｐの少なくとも上部開口部を覆う大きさ並びに形状とされている。カバー部材７２には、その上面側であって、カバー部材７２の外周よりも内側の位置に、左右一対の空気圧シリンダ７ｃ、７ｃと、これら空気圧シリンダへの圧縮空気の供給を制御する電磁弁７ｖ、７ｖとが取り付けられている。
【００３１】
７３、７３は、左右一対の把持部であり、カバー部材７２の外周よりも外側の位置で、カバー部材７２よりも下側に突出し、その突出した下端には、水平な上面を有する把持爪７３ａ、７３ａを備えている。７５、７５は、把持部７３、７３の水平方向への移動を案内するガイドバーであり、把持部７３、７３に取り付けられている案内管７６、７６の内部を貫通し、その先端は把持部材７３、７３よりも外側に突出している。また、この図には示されていないが、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃのピストンロッドの先端部は、それぞれ、把持部７３、７３に結合されている。
【００３２】
図４において、昇降装置８の空気圧シリンダ８ｃは、ピストンロッド８ｒがストロークの一方端である最もシリンダ内部に引き込まれた状態にあり、把持装置７は最も上昇した走行位置にある。このときの把持装置７の位置を、例えば、カバー部材７２の下面を基準にして示せば、図中Ａで示す位置ということになる。また、把持装置７の空気圧シリンダ７ｃ、７ｃは、それぞれのピストンロッドがストロークの一方端である最もシリンダ内側に引き込まれた状態にあり、把持装置７の把持部７３、７３は、把持爪７３ａ、７３ａが互いに最も接近した把持位置にある。このときの把持部７３、７３の位置を、例えば、把持部７３、７３の外端を基準にして示せば、図中Ｃで示す位置ということになる。把持位置において、把持爪７３ａ、７３ａは、その上面が、炊飯釜Ｐの上側の鍔部の下面に当接するか、当接できる位置にある。
【００３３】
図５は、図４のＸ−Ｘ’線で切断した把持装置７の平面図である。図に示すとおり、一対の空気圧シリンダ７ｃ、７ｃのピストンロッド７ｒ、７ｒは、それぞれ、その先端部が左右の把持部７３、７３に結合されている。図示の状態では、ピストンロッド７ｒ、７ｒは、最もシリンダ内側に引き込まれた状態にあり、把持部７３、７３は、把持爪７３ａ、７３ａは互いに最も接近した把持位置にある。ピストンロッド７ｒ、７ｒが、シリンダから突出すると、それに伴い、把持部７３、７３は、ガイドバー７５、７５に案内されて、それぞれ外側に向かって移動することになる。把持爪７３ａ、７３ａの先端部は、図示のとおり、炊飯釜Ｐの被把持部における外周形状に沿った逆円弧状に湾曲している。
【００３４】
図５に示すとおり、カバー部材７２の平面形状は円形で、炊飯釜Ｐの上部開口部を覆う大きさとなっている。把持装置７を構成する空気圧シリンダ７ｃ、７ｃ、および電磁弁７ｖ、７ｖは、全て、カバー部材７２の上面側で、かつ、カバー部材７２の外周よりも内側に配置されているので、電磁弁７ｖ、７ｖや空気圧シリンダ７ｃ、７ｃの作動時に何らかの塵埃が発生したとしても、それらの塵埃はカバー部材７２の上面に落下し、炊飯釜Ｐの開口部内に落下することがない。カバー部材７２上に落下した塵埃がカバー部材７２上から更に下方に落下するのを防止するために、カバー部材７２の外周端部には、上方に向かう折り返し部またはこれに相当する部材を設けるようにしても良い。なお、カバー部材７２の大きさは、少なくとも炊飯釜Ｐの上部開口部を覆う大きさであれば十分であるが、鍔部も含めて、炊飯釜Ｐの上面をすっぽりと覆う大きさとしても良い。また、カバー部材７２の平面形状は、図示の例では円形であるが、四角形でも良く、炊飯釜Ｐの平面形状に合わせて円形以外の適宜の形状としても良いことは勿論である。
【００３５】
図６は、走行台車３の側面図であり、把持装置７が最も下降した把持・解放位置にある状態を示している。図に示すとおり、昇降装置８の空気圧シリンダ８ｃは、ピストンロッド８ｒがストロークの他方端である最もシリンダ外部に突出した状態にあり、把持装置７は最も下降した把持・解放位置にある。つまり、カバー部材７２の下面の高さを基準に示せば、把持装置７は、図中Ａで示される位置から、図中Ｂで示す位置まで下降したことになる。
【００３６】
このとき、把持爪７３ａ、７３ａの上面は、受入部９または搬出部１０の上、或いは、炊飯機２１〜２５のいずれかにセットされた状態にある炊飯釜Ｐ（図中破線で示す）の上側の鍔部の下面と離間した位置にあり、把持部７３、７３は、把持爪７３ａ、７３ａが互いに最も接近した把持位置から、互いに最も離れた解放位置へと、外側に向かって移動可能な状態にある。また、図示の状態で、把持装置７が上昇すれば、把持部７３、７３は把持位置にあるので、把持爪７３ａ、７３ａの上面は炊飯釜Ｐの上側の鍔部の下面と当接し、そのまま炊飯釜Ｐを把持して上昇することになる。このように、把持装置７が最も下降した把持・解放位置とは、把持部７３、７３による炊飯釜Ｐの把持または解放動作のいずれもが可能な位置のことであり、図示の例では、把持爪７３ａ、７３ａの上面が、炊飯釜Ｐの鍔部の下面よりも若干下がった位置がそれに相当する。
【００３７】
図７は、走行台車３の側面図であり、把持装置７が最も下降した把持・解放位置にあり、かつ、把持部７３、７３が互いに最も離れた解放位置にある状態を示している。図６に示した状態から、把持装置７の空気圧シリンダ７ｃ、７ｃが作動して、ピストンロッド７ｒ、７ｒをストロークの他方端であるシリンダから最も外部に突出した位置まで押し出すと、把持部７３、７３は、図中矢印で示すとおり、把持爪７３ａ、７３ａが互いに最も離れた解放位置へと移動する。このときの把持部７３、７３の外端は図中Ｄで示す位置にあり、つまり、把持部７３、７３は、Ｃの把持位置からＤの解放位置まで移動したということになる。
【００３８】
解放位置において、把持爪７３ａ、７３ａは、炊飯釜Ｐの上側の鍔部の下には位置しておらず、この状態で把持装置７が上昇しても、把持爪７３ａ、７３ａの上面は炊飯釜Ｐの上側の鍔部の下面とは当接しないので、把持装置７は炊飯釜Ｐを把持しないままに上昇することができる。
【００３９】
図８は、図７のＹ−Ｙ’線で切断した把持装置７の平面図である。図に示すとおり、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃのピストンロッド７ｒ、７ｒは、シリンダから最も外側に突出した位置にあり、把持部７３、７３は、把持爪７３ａ、７３ａが互いに最も離れた解放位置にある。この位置において、把持装置７が上昇しても、把持爪７３ａ、７３ａは、炊飯釜Ｐの上側の鍔部とは当接しない。
【００４０】
図９は、走行台車３の他の例を示す側面図である。この例においては、天板７１に一体に結合されているのは、枠体７４であり、左右一対の空気圧シリンダ７ｃ、７ｃと、これら空気圧シリンダへの圧縮空気の供給を制御する電磁弁７ｖ、７ｖとは、カバー部材７２ではなく、枠体７４に取り付けられている。炊飯釜Ｐの上部を覆うカバー部材７２は、枠体７４に着脱自在に取り付けられており、適宜、枠体７４から取り外して、その上面等を清掃することが可能とされている。これにより、カバー部材７２を清掃することが容易となり、カバー部材７２を常時清潔に保つことができるという利点が得られる。７２ａは、カバー部材７２の周縁部に設けられた立ち上がり部であり、カバー部材７２上に落下した塵埃等がさらに下方に落下するのを防止する機能がある。立ち上がり部７２ａには、その上端に内側に折れ曲がる曲折部を設けても良い。
【００４１】
次に、炊飯機２１〜２５に設けられている炊飯釜Ｐの存在を検知する釜センサについて図１０〜図１１を用いて説明する。なお、以下の説明では、便宜上、炊飯機２４を例に説明をしているが、他の炊飯機においても同様である。
【００４２】
図１０は、炊飯機２４の断面図である。炊飯機２４には、上部が開口した空間２６と、図示しない加熱手段が設けられており、炊飯時には、炊飯釜Ｐがこの空間２６内の所定位置、すなわち炊飯位置にセットされ、炊飯が行われることになる。２７は、温度センサ、２８は、温度センサ２７に結合されている保護管であり、保護管２８の内部には、温度センサ２７の出力を外部に伝える信号線２９が収容されている。温度センサ２７は、炊飯釜Ｐが空間２６内の所定位置にセットされたとき、炊飯釜Ｐの底面に当接して、炊飯釜Ｐの温度を計測する。計測された温度は、炊飯の進行度合いを示す信号として、加熱手段の制御に使用される。３０は、バネ等の弾性部材であり、温度センサ２７を常時、上方に向けて付勢し、温度センサ２７をより確実に炊飯釜Ｐの底面と当接させるものである。３１は、保護管２８に固定された動作体、３２は、動作体の移動を検知する近接センサである。
【００４３】
図１１は、炊飯機２４に炊飯釜Ｐがセットされた状態を示している。図に示すように、炊飯釜Ｐが炊飯機２４の炊飯位置にセットされると、温度センサ２７の上面は炊飯釜Ｐの底面と当接し、弾性部材３０に支承されつつ、少しの距離だけ下方に移動する。それに伴い、保護管２８および保護管２８に固定されている動作体３１は、図中矢印で示すように下降し、動作体３１は近接センサ３２に接近し、近接センサ３２はその接近を検知して、信号を出力することになる。この信号は、当該炊飯機２４が、炊飯釜Ｐがセットされている状態にあることを示す信号として、制御装置１７に送信される。なお、動作体３１の下降は、近接センサ３２ではなく、動作体３１の下降によってリミットスイッチを作動させて検知するようにしても良い。なお、図示の例では、近接センサ３２は、炊飯機２４に炊飯釜Ｐがセットされた状態にあるときに信号を発生するようにされているが、例えば、近接センサ３２を動作体３１の上側に設置することによって、炊飯機２４に炊飯釜Ｐがセットされていないときに信号を発生し、セットされたときには信号を発生しないようにして、炊飯釜Ｐの有無を検知するようにしても良い。
【００４４】
また、温度センサ２７の下降によって炊飯釜Ｐの存在の有無を検知するのではなく、例えば、炊飯釜Ｐの下側の鍔部と当接する炊飯機２４の上面にリミットスイッチを設け、炊飯釜Ｐがセットされたことを検知することも可能であり、炊飯釜Ｐによって、例えば光の透過を妨げて、光電スイッチを作動させ、炊飯釜Ｐの存在を検知することも可能である。いずれにせよ、炊飯機２１〜２５には、炊飯釜Ｐが炊飯位置にセットされているか否かを検知する釜センサが設けられており、これにより、制御装置１７は、各炊飯機に炊飯釜Ｐがセットされているか否かを知ることが可能となる。
【００４５】
次に、図１２を用いて、制御装置１７に備えられている停止位置記憶装置３３と、差記憶装置３４について説明する。
【００４６】
制御装置１７は、停止位置記憶装置３３を備えており、停止位置記憶装置３３は、受入部９、搬出部１０、および炊飯機２１〜２５に対応する走行路６上の位置を、それぞれ、走行路６上の任意の原点から各位置まで走行台車３が走行路６上を走行したときにロータリエンコーダ２３が出力する走行台車位置情報として記憶する装置である。図１２において、走行路６の上に、「Ｈｉｎ」、「Ｈｏｕｔ」、「１」、「２」、「３」、「４」、「５」として下向きの黒三角を付して示す位置が、それぞれ、受入部９、搬出部１０、および各炊飯機２１〜２５に対応する走行路６上の位置である。走行台車３は、例えば、走行台車３の走行路６方向の中心点を基準点とし、この基準点が、受入部９、搬出部１０、および炊飯機２１〜２５に対応する走行路６上の位置と一致する位置に停止すると、その位置において、昇降装置８および把持装置７を作動させて、炊飯釜Ｐの把持・解放や昇降を行うことができるようになっている。つまり、受入部９、搬出部１０、および炊飯機２１〜２５に対応する走行路６上の位置とは、走行台車３が基準点をその位置に一致させて停止したとき、昇降装置８および把持装置７を作動させて、炊飯釜Ｐの把持や解放、炊飯機２１〜２５へのセットや取り出しができる位置のことを意味する。
【００４７】
なお、走行台車３の基準点は、走行台車３の走行路６方向の中心点に限られず、任意に設定することが可能である。走行台車３の基準点を変更した場合には、それに応じて、停止位置記憶装置３３に記憶されている受入部９、搬出部１０、および各炊飯機２１〜２５に対応する走行路６上の位置を変更すれば良い。
【００４８】
図１２の例では、「Ｈｉｎ」の位置に対応する停止位置記憶装置３３に記憶されている停止位置情報は、数値として「００００」と表されている。これは、この「Ｈｉｎ」、すなわち受入部９に対応する位置が、走行路６上の原点として選択されていることを意味している。「１」〜「５」、「Ｈｏｕｔ」の各位置の上に示された数値は、それぞれ、「Ｈｉｎ」の位置を原点として、この原点から各位置まで、走行台車３が走行路６上を走行したときにロータリエンコーダ２３が出力する走行台車位置情報に対応した数値の例である。つまり、図示の例においては、受入部９に対応する「Ｈｉｎ」を原点としたとき、炊飯機２１に対応する「１」の位置における走行台車位置情報は「０２５０」、また、最も遠い搬出部１０に対応する「Ｈｏｕｔ」の位置における走行台車位置情報は「１３００」という数値で表されるということを意味している。停止位置記憶装置３３は、これらの数値を、各位置に対応した停止位置情報として記憶している。
【００４９】
これらの停止位置情報は、走行台車３を実際に走行路６上を走行させることによって知ることができる。また、ロータリエンコーダ２３が出力する走行台車位置情報と実際の距離との関係が分かっている場合には、対応する各位置間の距離を計測し、その距離に対応する数値を計算によって求めることもできる。制御装置１７が、外部からの入力手段として、停止位置記憶装置３３に記憶されている各停止位置の停止位置情報を適宜設定、変更する手段を備えていることはいうまでもない。
【００５０】
走行台車３を走行路６上に走行可能な状態にセットし、走行台車３の基準点を走行路６上の原点として設定されている「Ｈｉｎ」の位置に合わせ、そのとき、制御装置１７のモニタに表示される走行台車位置情報に対応した数値が「０」になるようにロータリエンコーダ２３をセットすることによって、走行路６上の原点と、停止位置記憶装置３３の原点とを一致させることができる。或いは、走行台車３を走行路６上に走行可能な状態にセットし、そのとき、ロータリエンコーダ２３から出力される走行台車位置情報に対応した数値が「０」となる位置を原点として、当該原点から、各停止位置まで走行台車３を走行させ、各停止位置における走行台車位置情報に対応した数値を、停止位置記憶装置３３に記憶させることによって、走行路６上の原点と、停止位置記憶装置３３の原点とを一致させるようにしても良い。これにより、走行台車位置情報に対応する数値が、停止位置記憶装置３３に記憶されている停止位置情報に対応する数値と一致するように走行台車３を停止させると、走行台車３は、受入部９、搬出部１０、または炊飯機２１〜２５のいずれかに対応する走行路６上の位置で停止することになる。
【００５１】
制御装置１７は、さらに、差記憶装置３４を備えている。差記憶装置３４は、受入部９、搬出部１０、および炊飯機２１〜２５に対応する走行路６上の隣接する各位置間の停止位置情報の差を記憶する装置である。図１２に示す例では、受入部９または搬出部１０に対応する走行路６上の位置と隣接する炊飯機２１または２５に対応する走行路６上の位置とは数値として「２５０」だけ離れており、各炊飯機間は「２００」だけ離れているが、差記憶装置３４は、これらの数値を隣接する各位置間の停止位置情報の差として記憶している。この記憶は、例えば、停止位置記憶装置３３に各停止位置の停止位置情報が数値として記憶されたときに、その差を演算によって求め、差記憶装置３４に記憶させることができる。
【００５２】
停止位置記憶装置３３に記憶されている少なくとも１つの位置の停止位置情報が変更されたときには、制御装置１７は、差記憶装置３４に記憶されている各位置間の停止位置情報の差に基づいて、停止位置記憶装置３３に記憶されている他の位置の停止位置情報を自動的に変更することができる。例えば、「Ｈｉｎ」の停止位置情報が「００００」から「０５００」に変更されたときには、「１」の位置の停止位置情報は、「Ｈｉｎ」の停止位置情報「０５００」に、差記憶装置３４に記憶されている「Ｈｉｎ」と「１」との間の差「２５０」を加算して、「０７５０」に変更すれば良い。差記憶装置３４が備えられていることによって、停止位置記憶装置３３に記憶されている各位置の停止位置情報の変更が極めて容易になるという利点が得られる。
【００５３】
図１３は、本発明の炊飯装置１の制御系統の説明図である。図中、８ｃは、昇降装置８の空気圧シリンダ、７ｃ、７ｃは、把持装置７の空気圧シリンダであり、本例においては、いずれも複動式の空気圧シリンダである。８ｐは、空気圧シリンダ８ｃのピストン、７ｐ、７ｐは、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃのピストンであり、各ピストン８ｐ、７ｐ、７ｐには、それぞれ、位置検知用の磁石８ｓ、７ｓ、７ｓが取り付けられている。Ｓ１、Ｓ２は磁気センサであり、各シリンダ内で、ピストン８ｐ、７ｐ、７ｐがストロークの一方端である最も後退した位置にあり、ピストンロッド８ｒ、７ｒ、７ｒが最もシリンダ内側に引き込まれた位置にあるとき、およびピストン８ｐ、７ｐ、７ｐがストロークの他方端である最も前進した位置にあり、ピストンロッド８ｒ、７ｒ、７ｒが最もシリンダ外側に突出した位置にあるときに、それぞれ信号を発生し、その信号は制御装置１７へと送信される。
【００５４】
圧縮空気源１９からの圧縮空気は、それぞれ電磁弁８ｖ、７ｖ、７ｖを介して、各空気圧シリンダ８ｃ、７ｃ、７ｃへ供給される。電磁弁８ｖ、７ｖ、７ｖは、ダブルソレノイド電磁弁であり、それぞれ図示の位置にあるときには、各シリンダ内のピストンの右側に圧縮空気を供給し、ピストンロッド８ｒ、７ｒ、７ｒをストロークの一方端である後退位置へと引き戻し、図示の位置から切り替わったときには、各シリンダ内のピストンの左側に圧縮空気を供給し、ピストンロッド８ｒ、７ｒ、７ｒをストロークの他方端である前進位置へと押し出すように動作する。制御装置１７は、各電磁弁８ｖ、７ｖ、７ｖのソレノイドに信号を送り、電磁弁８ｖ、７ｖ、７ｖを適宜のタイミングで、適宜の位置に切り換える。なお、電磁弁８ｖ、７ｖ、７ｖは、シングルソレノイド電磁弁であっても良いが、電源が一時的に遮断されたときなどには、動作が不安定になるので、ダブルソレノイド電磁弁を用いるのが好ましい。
【００５５】
３２、３２・・・は、前述した釜センサとしての近接センサであり、それぞれ炊飯機２１〜２５に対応し、各炊飯機に炊飯機Ｐがセットされているか否かを表す信号を制御装置１７に送信している。
【００５６】
制御装置１７には、ロータリエンコーダ２３からの走行台車位置情報も送信され、送信されてきた走行台車位置情報は、数値として、モニタ３５に表示されるとともに、例えば各停止位置で停止したときなどの適宜のタイミングで時系列的に記憶され、走行台車３の走行記録として利用される。３３は前述した停止位置記憶装置、３４は前述した差記憶装置、３６はＣＰＵ、３７は適宜の入出力装置であり、３８は、走行台車３、昇降装置８、および把持装置７に対して出された命令を逐次記憶する命令記憶装置である。
【００５７】
以下、図１と図１３を参照しながら、本発明の炊飯装置１の動作を説明する。未炊飯の米と水を収容した炊飯釜Ｐが、図示しない搬送手段によって受入部９にまで搬送され、ストッパ１２、１２に当接して停止すると、受入部９から制御装置１７に、炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号が送信される。この信号は、炊飯釜Ｐがストッパ１２、１２に当接したことをリミットスイッチ等で検知して、制御装置１７に送信するようにしても良いし、受入部９に重量計を取り付けておき、炊飯釜Ｐの存在を受入部９の重量変化で検知して、送信するようにしても良い。
【００５８】
炊飯待ちの炊飯釜Ｐが存在することを知らせる信号を受信すると、制御装置１７は、走行台車３に受入部９への走行命令を出す。受入部９への走行命令は、電動機５を走行台車３が受入部９に向かう方向に駆動させる信号と、走行台車３が受入部９に対応する走行路６上の位置に接近すると走行台車３の走行速度を減速させる信号と、走行台車３が停止したときに、モニタ３５に表示されている走行台車位置情報と停止位置記憶装置３３に記憶されている受入部９に対応する停止位置情報とが一致するように、タイミングを見計らって電動機５の回転駆動を停止させる信号とを含んでいる。
【００５９】
制御装置１７は、走行台車位置情報が変化しなくなったことをもって走行台車３の走行停止を認識し、そのときのモニタ３５に表示されている走行台車位置情報の数値と、停止位置記憶装置３３に記憶されている受入部９に対応する停止位置情報の数値とを比較して、両者が予め定められた許容誤差の範囲内（例えば±５の範囲内）で一致したときには、走行台車３の受入部９への走行命令が実行されたと判断する。許容誤差の範囲内で一致していないときには、制御装置１７は、動作エラーと判断して、炊飯装置１の動作を停止させるとともに、警報音を出して作業者の注意を喚起する。或いは、動作エラーと判断する前に、制御装置１７は、走行台車３に、微調整命令を出し、電動機５を必要な方向に短時間だけ駆動して、走行台車３を微小移動させ、その都度、モニタ３５に表示されている走行台車位置情報の数値と、停止位置記憶装置３３に記憶されている受入部９に対応する停止位置情報の数値とを比較しながら、両者が予め定められた許容誤差の範囲内で一致するように、予め定められた回数の範囲内で、微調整命令を繰り返すようにしても良い。
【００６０】
モニタ３５に表示されている走行台車位置情報の数値と、停止位置記憶装置３３に記憶されている受入部９に対応する停止位置情報の数値とが予め定められた許容誤差の範囲内で一致し、走行台車３の受入部９への走行命令が実行されたと判断すると、制御装置１７は、次に、昇降装置８に把持装置７の下降命令を出す。昇降装置８への下降命令は、電磁弁８ｖの弁位置を図１３に示す位置から別の位置へと切り換える信号を含んでいる。
【００６１】
電磁弁８ｖの弁位置が図１３に示す位置から別の位置へと切り変わると、空気圧シリンダ８ｃにおけるピストン８ｐの左側に圧縮空気が供給されるので、ピストンロッド８ｒは押し出され、把持装置７は、下方の把持・解放位置へと下降する。ピストン８ｐがシリンダ内でストロークの他方端である最も前進した位置まで移動すると、磁気センサＳ２がそれを検知し、信号を出力して制御装置１７へと送信する。制御装置１７は、空気圧シリンダ８ｃに設けられている磁気センサＳ２からの信号を受信すると、その信号を把持装置７が把持・解放位置にあることを知らせる信号として認識し、昇降装置８への把持装置７の下降命令が実行されたと判断する。つまり、空気圧シリンダ８ｃに設けられている磁気センサＳ２は、把持・解放位置センサとして機能していることになる。
【００６２】
なお、昇降装置８への下降命令を出した後、予め定められた時間内に、空気圧シリンダ８ｃに設けられている磁気センサＳ２からの信号を受信しない場合には、制御装置１７は、何らかのトラブルが発生したと判断して、炊飯装置１の動作を停止させるとともに、警報音を出して、作業者の注意を喚起する。これは、以下に説明する他の命令の場合においても同様である。
【００６３】
昇降装置８への把持装置７の下降命令の後、把持・解放位置センサとして機能している磁気センサＳ２からの信号を受信すると、制御装置１７は、当該下降命令が実行されたと判断し、次に、把持装置７に、炊飯釜Ｐの把持命令を出す。把持命令は、電磁弁７ｖ、７ｖの弁位置を、別の位置から図１３に示す位置へと切り換える信号を含んでいる。
【００６４】
電磁弁７ｖ、７ｖの弁位置が別の位置から図１３に示す位置へと切り変わると、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃにおけるピストン７ｐ、７ｐの右側に圧縮空気が供給されるので、ピストンロッド７ｒ、７ｒはストロークの一方端へと引き戻され、把持装置７の把持部７３、７３は、把持爪７３ａ、７３ａが互いに最も接近した把持位置へと移動し、炊飯釜Ｐを把持する。ピストン７ｐ、７ｐがシリンダ内で最も後退した位置まで移動すると、磁気センサＳ１、Ｓ１がそれを検知し、信号を出力して制御装置１７へと送信する。制御装置１７は、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃに設けられている磁気センサＳ１、Ｓ１からの信号を受信すると、その信号を把持装置７の把持部７３、７３が把持位置にあることを知らせる信号として認識し、把持装置７への把持命令が実行されたと判断する。つまり、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃに設けられている磁気センサＳ１、Ｓ１は、把持位置センサとして機能していることになる。
【００６５】
把持装置７の把持命令の後、把持位置センサとして機能している磁気センサＳ１、Ｓ１からの信号を受信すると、制御装置１７は、当該把持命令が実行されたと判断し、次に、昇降装置８に把持装置７の上昇命令を出す。昇降装置８への上昇命令は、電磁弁８ｖの弁位置を別の位置から図１３に示す位置へと切り換える信号を含んでいる。
【００６６】
電磁弁８ｖの弁位置が別の位置から図１３に示す位置へと切り変わると、空気圧シリンダ８ｃにおけるピストン８ｐの右側に圧縮空気が供給されるので、ピストンロッド８ｒは引き戻され、把持装置７は、炊飯釜Ｐを把持したまま、上方の走行位置へと上昇する。ピストン８ｐがシリンダ内でストロークの一方端である最も後退した位置まで移動すると、磁気センサＳ１がそれを検知し、信号を出力して制御装置１７へと送信する。制御装置１７は、空気圧シリンダ８ｃに設けられている磁気センサＳ１からの信号を受信すると、その信号を把持装置７が走行位置にあることを知らせる信号として認識し、昇降装置８への把持装置７の上昇命令が実行されたと判断する。つまり、空気圧シリンダ８ｃに設けられている磁気センサＳ１は、走行位置センサとして機能していることになる。
【００６７】
昇降装置８への上昇命令が実行されると、制御装置１７は、走行台車３を、炊飯釜Ｐを把持したまま、炊飯機２１〜２５のうちの適宜の炊飯機に対応する位置まで走行させる走行命令を出す。このとき、制御装置１７は、炊飯釜Ｐの有無を知らせる近接センサ３２、３２、・・・からの信号を参照し、選択した炊飯機に炊飯釜Ｐがセットされている場合には、その炊飯機に代えて、他の炊飯機を選択する。制御装置１７は、炊飯機の選択を変更すると、再度、炊飯釜Ｐの有無を知らせる近接センサ３２、３２、・・・からの信号を参照する動作を繰り返し、最終的に、炊飯釜Ｐがセットされていない炊飯機を選択し、走行台車３に、その炊飯機への走行命令を出す。或いは、制御装置１７は、先に、炊飯釜Ｐの有無を知らせる近接センサ３２、３２、・・・からの信号を参照し、炊飯釜Ｐがセットされていない炊飯機の中から適宜の炊飯機を選択し、その炊飯機への走行命令を出すようにしても良い。
【００６８】
上記選択された炊飯機への走行命令が、上述した受入部９への走行命令と同様の手順を経て実行されると、制御装置１７は、昇降装置８に把持装置７の下降命令を出し、その下降命令が、上述した受入部９での下降命令と同様の手順を経て実行されると、制御装置１７は、把持装置７に対して、解放命令を出す。把持装置７への解放命令は、電磁弁７ｖ、７ｖの弁位置を、図１３に示す位置から別の位置へと切り換える信号を含んでいる。
【００６９】
電磁弁７ｖ、７ｖの弁位置が図１３に示す位置から別の位置へと切り変わると、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃにおけるピストン７ｐ、７ｐの左側に圧縮空気が供給されるので、ピストンロッド７ｒ、７ｒはストロークの他方端へと押し出され、把持装置７の把持部７３、７３は、把持爪７３ａ、７３ａが互いに最も離れた解放位置へと移動し、炊飯機に炊飯釜Ｐをセットした状態で、炊飯釜Ｐの把持を解放する。ピストン７ｐ、７ｐがシリンダ内で最も前進した位置まで移動すると、磁気センサＳ２、Ｓ２がそれを検知し、信号を出力して制御装置１７へと送信する。制御装置１７は、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃに設けられている磁気センサＳ２、Ｓ２からの信号を受信すると、その信号を把持装置７の把持部７３、７３が解放位置にあることを知らせる信号として認識し、把持装置７への解放命令が実行されたと判断する。つまり、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃに設けられている磁気センサＳ２、Ｓ２は、解放位置センサとして機能していることになる。
【００７０】
一方、炊飯機２１〜２５のうちのいずれかの炊飯機で炊飯終了の信号が出されると、制御装置１７はその信号を受信し、走行台車３に当該炊飯機への走行命令を出す。当該走行命令が実行され、走行台車３が当該炊飯機に対応する走行路６上の位置に停止すると、制御装置１７は、昇降装置８に把持装置７の下降命令を出し、当該下降命令が実行されると、把持装置７に把持命令を出して、炊飯が終了した炊飯釜Ｐを把持させる。制御装置１７は、続いて、昇降装置８に上昇命令を出し、把持装置７を走行位置まで上昇させると、走行台車３を搬出部１０へと走行させ、その位置で、昇降装置８に下降命令を出して、把持装置７を把持・解放位置まで下降させ、炊飯が終了した炊飯釜Ｐを搬出部１０上に解放する。
【００７１】
このように、制御装置１７は、走行台車３、昇降装置８、および把持装置７に各命令を出すとともに、その命令の実行を各センサからの信号によって確認した上で次のステップに進むようにプログラムされているので、制御装置による制御がより確実なものとなり、誤動作が少ないという利点がある。
【００７２】
次に、電源の一時的な遮断からの復旧時における本発明の炊飯装置１の動作を説明する。
【００７３】
図１３に示すように、制御装置１７は、走行台車３、昇降装置８、および把持装置７に対して出した命令を逐次記憶する命令記憶装置３８を備えている。制御装置１７は、電源の一時的な遮断を経て電源が再投入されたとき、電源の一時的な遮断前に出された最も新しい命令を命令記憶装置３８から読み出し、当該命令が、例えば、走行台車３に対する特定位置への走行命令であった場合には、ロータリエンコーダ２３からの走行台車位置情報と、停止位置記憶装置３３に記憶されている指定された停止位置の停止位置情報とを比較し、当該走行命令が実行されたかどうかを判断する。当該走行命令が実行されたと判断される場合には、次のステップに進み、実行されたと判断できない場合には、制御装置１７は、再度、当該走行命令を走行台車３に対して出し、電源の遮断直前の未完の命令から再スタートすることになる。なお、ロータリエンコーダ２３は、アブソリュート式であり、かつ、バックアップ電源を備えているので、電源の一時的な遮断があっても、回転ディスクの積算された回転数を記憶しており、電源の再投入時には、走行台車３の現在位置を表す走行台車位置情報を出力することができる。
【００７４】
命令記憶装置３８から読み出された、電源の一時的な遮断前に出された最も新しい命令が、例えば、昇降装置８への上昇命令であった場合には、制御装置１７は、当該上昇命令と、走行位置センサからの信号、すなわち、空気圧シリンダ８ｒの磁気センサＳ１からの信号とを比較し、空気圧シリンダ８ｒの磁気センサＳ１からの信号を受信している場合には、当該上昇命令が実行されたと判断して、次のステップに進む。一方、上昇命令があったにもかかわらず、空気圧シリンダ８ｒの磁気センサＳ１からの信号を受信していない場合には、制御装置１７は、当該上昇命令は実行されていないと判断し、再度、当該上昇命令を昇降装置８に対して出し、電源の遮断直前の未完の命令から再スタートすることになる。電源の一時的な遮断直前の命令が、昇降装置８に対する下降命令である場合にも、比較する信号が、把持・解放位置センサからの信号、すなわち、空気圧シリンダ８ｒの磁気センサＳ２からの信号に代わるだけで、同じである。
【００７５】
一方、命令記憶装置３８から読み出された、電源の一時的な遮断前に出された最も新しい命令が、把持装置７に対する把持命令であった場合には、制御装置１７は、当該把持命令と、把持位置センサからの信号、すなわち、空気圧シリンダ７ｒ、７ｒの磁気センサＳ１、Ｓ１からの信号とを比較し、空気圧シリンダ７ｒ、７ｒの磁気センサＳ１、Ｓ１からの信号を受信している場合には、当該把持命令が実行されたと判断して、次のステップに進む。一方、把持命令があったにもかかわらず、空気圧シリンダ７ｒ、７ｒの磁気センサＳ１、Ｓ１からの信号を受信していない場合には、制御装置１７は、当該把持命令は実行されていないと判断し、再度、当該把持命令を把持装置７に対して出し、電源の遮断直前の未完の命令から再スタートすることになる。電源の一時的な遮断直前の命令が、把持装置７に対する解放命令である場合にも、比較する信号が、解放位置センサからの信号、すなわち、空気圧シリンダ７ｒ、７ｒの磁気センサＳ２、Ｓ２からの信号に代わるだけで、同じである。
【００７６】
以上のように、本発明の炊飯装置１は、走行台車３、昇降装置８、および把持装置７に対して出した命令を逐次記憶する命令記憶装置３８を備えており、電源の一時的な遮断からの復旧時には、この命令記憶装置３８に記憶されている遮断直前の命令を読み出し、当該命令が実行されたか否かを判断する手段を備えているので、停電や故障等により、電源が一時的に遮断されても、電源の再投入時には、遮断前に実行された命令の次の命令から炊飯装置１を再スタートさせることができるという利点を備えている。
【００７７】
なお、以上の例においては、把持位置センサ、解放位置センサ、走行位置センサ、または把持・解放位置センサとして、空気圧シリンダ７ｃ、７ｃに設けられている磁石７ｓ、７ｓと磁気センサＳ１、Ｓ１またはＳ２、Ｓ２の組合せ、或いは、空気圧シリンダ８ｃに設けられている磁石８ｓと磁気センサＳ１またはＳ２の組合せを例示しているが、用いることができる上記各センサは、例示されたものに限られない。例えば、空気圧シリンダ７ｃまたは８ｃ内のピストンの位置を検知するのではなく、把持装置７の上下位置や、把持部７３、７３の水平位置を、光電スイッチ、近接スイッチ、リミットスイッチ等で検知して、それぞれが走行位置または把持・解放位置にあるか、把持位置または解放位置にあるかを信号として出力するようにしても良い。
【００７８】
また、以上の例においては、把持装置７を昇降させる空気圧シリンダ８ｒは１本であるが、２本、または３本以上にしても良く、把持部７３、７３を移動させる空気圧シリンダ７ｃ、７ｃは、各把持部７３、７３に対して２本以上であっても良い。
【００７９】
図１４は、本発明の炊飯装置１の他の例を示す正面図である。図１４に示すとおり、本例の走行台車３には、把持装置７１、７２が、炊飯機列２の列方向に沿って２セット、設けられている。このように、走行台車３に把持装置を２セット設ける場合には、炊飯釜Ｐを２個ずつ同時に搬送したり、把持または解放することができるので、炊飯機列２を構成する炊飯機の数が増しても、効率良く炊飯を行うことができるという利点が得られる。本例においては、２セットの把持装置７１、７２の昇降は、一台の空気圧シリンダ８ｃに行っているが、天板７１を２つに分割し、それぞれに把持装置７１、７２を結合し、それぞれを、別の空気圧シリンダによって昇降させるようにしても良い。把持装置の数は２セットに限られず、３セット以上であっても良い。
【００８０】
以上の例においては、炊飯釜Ｐとして、把持装置７の把持部７３、７３と当接する下面を有する第１の鍔部と、炊飯機２１〜２５へのセット時に炊飯機の上面に当接する下面を有する第２の鍔部とを備えているものを使用しているが、本発明の炊飯装置１によって使用することができる炊飯釜は、このように二重鍔を有するものに限られない。炊飯機の上方から下降させて炊飯機にセットすることができ、かつ、把持部７３、７３によって把持・解放することができる被把持部を備えた炊飯釜であれば、どのような形状、構造の炊飯釜であっても良い。ただ、二重鍔を有する炊飯釜であれば、炊飯機へのセットも単に載置するだけで良く、また、把持・解放も、把持部７３、７３の把持爪７３ａ、７３ａを上側の鍔部の下への出し入れで行うことができるので、把持に要するエネルギーも少なくて済み、装置７の構造が簡単となるので、好ましい。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
以上説明したように、本発明の炊飯装置によれば、省スペースな配置で炊飯装置を実現でき、昇降装置および把持装置の構造を簡単なものとすることができる。また、走行台車、昇降装置、および把持装置の動作が実行されたか否かの確認を、位置検出装置や各センサからの信号に基づいて容易に行うことが可能であるので、制御装置による制御がより確実なものとなり、誤動作が少ないという効果が得られる。また、電源の一時的な遮断からの復旧時にも、炊飯装置の動作状況を確認して、正確に、停止した次の動作から運転を再開することができ、安全、確実で、かつ効率の良い炊飯を実現できる効果があり、その産業上の利用可能性は大きい。
【符号の説明】
【００８２】
１            炊飯装置
２            炊飯機列
３            走行台車
４            走行輪
５            電動機
６            走行路
７            把持装置
８            昇降装置
９            受入部
１０          搬出部
１７          制御装置
１８          電源
１９          圧縮空気源
２１          チェーン
２２          スプロケット
２３          ロータリエンコーダ
７ｃ、８ｃ    空気圧シリンダ
７ｖ、８ｖ    電磁弁
Ｐ            炊飯釜
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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