(57)【要約】【課題】複雑に屈曲した管腔内でも内視鏡の挿入部先端部を容易に奥へ進める。【解決手段】内視鏡１１の挿入部先端部１８ｃに設けた鉗子出口３５から出し入れ自在な内視鏡用補助具（補助具）１２を設ける。補助具先端部１２ａに第１吸引口３９を設ける。挿入部先端部１８ｃの側面に第２吸引口４２を設ける。挿入部１８を管腔内に挿入した後、補助具１２の送出操作を行って、第１吸引口３９を鉗子出口３５の前方に位置する第１前方管腔内壁に吸着させる。補助具１２の牽引操作を行って、補助具先端部１２ａと挿入部１８との距離を縮める。第１吸引口３９の吸着を解除する前に、第２吸引口４２を挿入部先端部１８ｃの側方に位置する側方管腔内壁に吸着させる。第１吸引口３９の吸着を解除した時に、挿入部先端部１８ｃの位置が相対的に後退することが防止されるので、複雑に屈曲した管腔内でも挿入部先端部１８ｃを容易に奥へ進めることができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管腔内に挿入される挿入部を有する内視鏡と、前記内視鏡の挿入部先端部に設けた第１開口部から出し入れ自在な内視鏡用補助具とを備える内視鏡装置において、
前記内視鏡用補助具の補助具先端部は、前記第１開口部の前方に位置する第１前方管腔内壁に当接または近接する第１位置と、前記第１開口部の手前に位置する第２位置とに変位自在であり、
前記補助具先端部に設けられ、前記補助具先端部が前記第１位置に変位した時に、前記補助具先端部を前記第１前方管腔内壁に固定するとともに、この固定後に、前記補助具先端部が前記第１前方管腔内壁と一体に前記第１位置から前記第２位置に変位した後で、当該固定を解除する補助具固定手段と、
前記内視鏡に設けられ、前記補助具先端部が前記第１位置から前記第２位置に変位した後で、且つ前記補助具先端部の固定が解除される前に、前記管腔内での前記挿入部先端部の相対位置を解除可能に固定する挿入部固定手段とを備えることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記第１開口部は、鉗子チャンネルの鉗子出口であることを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記第１開口部は、鉗子チャンネルの鉗子出口とは異なる補助具専用口であることを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記内視鏡用補助具の前記第１開口部からの送出動作及び前記第１開口部内への牽引動作を行って、前記補助具先端部を前記第１位置と前記第２位置とに変位させる補助具変位手段と、
前記送出動作の開始指示に応じて、前記補助具先端部が前記第１位置に変位するとともに、前記補助具先端部の固定後に、前記補助具先端部が前記第２位置に変位するように、前記補助具変位手段を制御する変位制御手段とを備えることを特徴とする請求項１ないし３いずれか１項記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記補助具先端部が前記第１位置にあるか否かを検知する第１検知手段を備え、
前記変位制御手段は、前記第１検知手段の検知結果に基づき、前記送出動作時に前記補助具先端部が前記第１位置に到達したときに前記送出動作を停止させることを特徴とする請求項４記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記変位制御手段は、前記補助具先端部の格納開始指示に応じて前記補助具変位手段に前記牽引動作を行わせ、前記補助具先端部を前記第１開口部内に格納させることを特徴とする請求項４または５記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記補助具固定手段は、負圧吸引力により前記第１前方管腔内壁に吸着する第１吸引口であることを特徴とする請求項１ないし６いずれか１項記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記第１吸引口は、略ラッパ状に拡開したラッパ形状と、前記ラッパ形状よりも開口面積が小さくなり、前記第１開口部内に格納可能な閉じ形状とに変形自在であることを特徴とする請求項７記載の内視鏡装置。
【請求項９】
前記第１吸引口に前記負圧吸引力を発生させるとともに、前記負圧吸引力を少なくとも２段階に調整可能な第１吸引手段と、
前記補助具先端部が前記第１位置にあるか否かを検知する第１検知手段と、
前記第１検知手段の検知結果に基づき、前記第１位置に向けて変位する前記補助具先端部が前記第１位置に到達するまでは前記負圧吸引力が弱くなり、前記第１位置に到達した時に前記負圧吸引力が強くなるように、前記第１吸引手段を制御する第１吸引制御手段とを備えることを特徴とする請求項７または８記載の内視鏡装置。
【請求項１０】
前記補助具固定手段はフックであることを特徴とする請求項１ないし６いずれか１項記載の内視鏡装置。
【請求項１１】
前記挿入部固定手段は、前記挿入部先端部の固定後に、再度、前記補助具先端部が前記第２位置から前記第１位置に変位して前記補助具固定手段により前記第１前方管腔内壁に固定された時に、前記挿入部先端部の固定を解除することを特徴とする請求項１ないし１０いずれか１項記載の内視鏡装置。
【請求項１２】
前記挿入部固定手段は、前記挿入部先端部の側面に設けられ、負圧吸引力により前記挿入部先端部の側方に位置する側方管腔内壁に吸着する第２吸引口であることを特徴とする請求項１ないし１１いずれか１項記載の内視鏡装置。
【請求項１３】
前記第２吸引口に前記負圧吸引力を発生させるとともに、前記負圧吸引力を少なくとも２段階に調整可能な第２吸引手段と、
前記第２吸引口が前記側方管腔内壁に当接または近接したことを検知する第２検知手段と、
前記補助具先端部が前記第１位置から前記第２位置に変位した後、前記第２検知手段により検知がなされるまでは前記負圧吸引力が弱くなり、前記第２検知手段により検知がなされた時に前記負圧吸引力が強くなるように、前記第２吸引手段を制御する第２吸引制御手段とを備えることを特徴とする請求項１２記載の内視鏡装置。
【請求項１４】
前記挿入部先端部には、前記第１開口部とは別に第２開口部が設けられており、
前記挿入部固定手段は、前記第２開口部から出し入れ自在に設けられ、前記第２開口部からその前方に突出した時に、負圧吸引力により前記第２開口部の略前方に位置する第２前方管腔内壁に吸着する挿入部固定用補助具であることを特徴とする請求項１ないし１１いずれか１項記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡と、その挿入部先端部に設けた開口部から出し入れ自在な内視鏡用補助具とを備えた内視鏡装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、医療分野において、大腸や小腸のような管腔臓器の屈曲した管腔（管路）内に内視鏡の挿入部を挿入して、管腔内壁面の観察や診断、治療を施すことが行われている。この場合、管腔が複雑に屈曲し且つ比較的自由に動くＳ字結腸であると、このＳ字結腸内で挿入部先端部を奥へ進めるためには、手技に熟練度が要求されていた。このため、Ｓ字結腸のような複雑に屈曲した管腔内でも挿入部先端部を容易に奥へ進めることができる内視鏡が求められていた。
【０００３】
特許文献１には、挿入部先端部に吸引具を装着した内視鏡が記載されている。特許文献１では、挿入部先端部をＳ字結腸内まで進めた後、吸引具の側面に設けられた吸引口から吸引を開始して、この吸引具をＳ字結腸の腸壁に吸着させる。次いで、医師が挿入部の引き込み操作を行うと、Ｓ字結腸が医師の手元側に手繰り寄せられて蛇腹状に縮められる。これにより、Ｓ字結腸が略直線化されるので、吸引具による吸着を解除した後、挿入部先端部をさらに奥に進めることができる。
【０００４】
特許文献２には、挿入部をＳ字結腸内などに挿入するための挿入補助具が記載されている。挿入補助具は、基筒と、この基筒に対して回転自在に接続した副筒とから構成されており、両筒にはそれぞれ挿入部が挿通している。また、副筒先端部の周面には、螺旋状の吸気口及び突起が形成されている。特許文献２では、副筒をＳ字結腸内に挿入した後、吸気口から吸引を開始して、この吸気口を腸壁に吸着させる。次いで、略雄ネジ形状の副筒を回転させることで、吸着した腸が手元側に引き寄せられるため、挿入部先端部を相対的に奥に進めることができる。
【０００５】
また、特許文献１及び２の内視鏡以外にも、例えばダブルバルーン内視鏡が知られている。ダブルバルーン内視鏡には、挿入部先端部と、挿入部を覆うオーバーチューブの先端部とにそれぞれバルーンが設けられている。ダブルバルーン内視鏡は、各バルーンを交互に膨らませて、挿入部先端部又はチューブ先端部を交互にＳ字結腸の腸壁に固定するとともに、非固定側の挿入部先端部又はチューブ先端部を奥へ進める操作を繰り返すことで、挿入部先端部をさらに奥に進めることができる。
【特許文献１】特開２００２−１２５９２１号公報
【特許文献２】特開平１−２２７７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では吸引具をＳ字結腸の腸壁に吸着させた後、挿入部の引き込み操作を行うことで、Ｓ字結腸を一旦は略直線化することができる。しかしながら、吸引具による吸着を解除すると、Ｓ字結腸は弾性力により元の形状・位置に復元するため、Ｓ字結腸内での挿入部先端部の位置は相対的に後退してしまう。このような問題は、副筒の先端部に形成された吸気口を腸壁に吸着させる特許文献２でも同様に発生する。
【０００７】
また、ダブルバルーン内視鏡では、挿入部先端部を奥へ進めるための操作として前述の押し出し操作が行われる。この押し出し操作によりＳ字結腸に力が加えられるため、Ｓ字結腸が挿入部先端部の進行方向とは逆の方向に変形して、挿入部先端部を奥に進めることができない場合がある。
【０００８】
本発明は上記問題を解決するためのものであり、Ｓ字結腸のような複雑に屈曲した管腔内でも挿入部先端部を容易に奥へ進めることが可能な内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の内視鏡装置は、管腔内に挿入される挿入部を有する内視鏡と、前記内視鏡の挿入部先端部に設けた第１開口部から出し入れ自在な内視鏡用補助具とを備える内視鏡装置において、前記内視鏡用補助具の補助具先端部は、前記第１開口部の前方に位置する第１前方管腔内壁に当接または近接する第１位置と、前記第１開口部の手前に位置する第２位置とに変位自在であり、前記補助具先端部に設けられ、前記補助具先端部が前記第１位置に変位した時に、前記補助具先端部を前記第１前方管腔内壁に固定するとともに、この固定後に、前記補助具先端部が前記第１前方管腔内壁と一体に前記第１位置から前記第２位置に変位した後で、当該固定を解除する補助具固定手段と、前記内視鏡に設けられ、前記補助具先端部が前記第１位置から前記第２位置に変位した後で、且つ前記補助具先端部の固定が解除される前に、前記管腔内での前記挿入部先端部の相対位置を解除可能に固定する挿入部固定手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
前記第１開口部は、鉗子チャンネルの鉗子出口であることが好ましい。
【００１１】
前記第１開口部は、鉗子チャンネルの鉗子出口とは異なる補助具専用口であることが好ましい。
【００１２】
前記内視鏡用補助具の前記第１開口部からの送出動作及び前記第１開口部内への牽引動作を行って、前記補助具先端部を前記第１位置と前記第２位置とに変位させる補助具変位手段と、前記送出動作の開始指示に応じて、前記補助具先端部が前記第１位置に変位するとともに、前記補助具先端部の固定後に、前記補助具先端部が前記第２位置に変位するように、前記補助具変位手段を制御する変位制御手段とを備えることが好ましい。補助具の押し出し及び牽引を自動で行うことができるので、医師の負担を減らすことができる。
【００１３】
前記補助具先端部が前記第１位置にあるか否かを検知する第１検知手段を備え、前記変位制御手段は、前記第１検知手段の検知結果に基づき、前記送出動作時に前記補助具先端部が前記第１位置に到達したときに前記送出動作を停止させることが好ましい。これにより、補助具先端部が管腔内壁を突き破って管腔内壁に穿孔があくという医療ミスを防止することができる。
【００１４】
前記変位制御手段は、前記補助具先端部の格納開始指示に応じて前記補助具変位手段に前記牽引動作を行わせ、前記補助具先端部を前記第１開口部内に格納させることが好ましい。
【００１５】
前記補助具固定手段は、負圧吸引力により前記第１前方管腔内壁に吸着する第１吸引口であることが好ましい。
【００１６】
前記第１吸引口は、略ラッパ状に拡開したラッパ形状と、前記ラッパ形状よりも開口面積が小さくなり、前記第１開口部内に格納可能な閉じ形状とに変形自在であることが好ましい。
【００１７】
前記第１吸引口に前記負圧吸引力を発生させるとともに、前記負圧吸引力を少なくとも２段階に調整可能な第１吸引手段と、前記補助具先端部が前記第１位置にあるか否かを検知する第１検知手段と、前記第１検知手段の検知結果に基づき、前記第１位置に向けて変位する前記補助具先端部が前記第１位置に到達するまでは前記負圧吸引力が弱くなり、前記第１位置に到達した時に前記負圧吸引力が強くなるように、前記第１吸引手段を制御する第１吸引制御手段とを備えることが好ましい。
【００１８】
前記補助具固定手段はフックであることが好ましい。
【００１９】
前記挿入部固定手段は、前記挿入部先端部の固定後に、前記補助具先端部が前記第２位置から前記第１位置に変位して前記補助具固定手段により前記第１前方管腔内壁に固定された時に、前記挿入部先端部の固定を解除することが好ましい。
【００２０】
前記挿入部固定手段は、前記挿入部先端部の側面に設けられ、負圧吸引力により前記挿入部先端部の側方に位置する側方管腔内壁に吸着する第２吸引口であることが好ましい。
【００２１】
前記第２吸引口に前記負圧吸引力を発生させるとともに、前記負圧吸引力を少なくとも２段階に調整可能な第２吸引手段と、前記第２吸引口が前記側方管腔内壁に当接または近接したことを検知する第２検知手段と、前記補助具先端部が前記第１位置から前記第２位置に変位した後、前記第２検知手段により検知がなされるまでは前記負圧吸引力が弱くなり、前記第２検知手段により検知がなされた時に前記負圧吸引力が強くなるように、前記第２吸引手段を制御する第２吸引制御手段とを備えることが好ましい。
【００２２】
前記挿入部先端部には、前記第１開口部とは別に第２開口部が設けられており、前記挿入部固定手段は、前記第２開口部から出し入れ自在に設けられ、前記第２開口部からその前方に突出した時に、負圧吸引力により前記第２開口部の略前方に位置する第２前方管腔内壁に吸着する挿入部固定用補助具であることが好ましい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明は、挿入部先端部の第１開口部の前方に位置する第１前方管腔内壁に補助具先端部を固定した後、この補助具先端部を第１開口部の手前に変位するとともに、補助具先端部の固定を解除する前に、管腔内での挿入部先端部の相対位置を解除可能に固定するので、補助具先端部の固定解除前に、挿入部の引き込み操作を行って管腔を手繰り寄せた場合でも、補助具先端部の固定解除後に、管腔が元の形状・位置に復元して挿入部先端部の位置が相対的に後退することが防止される。また、挿入部の押し出し操作を行うことなく、挿入部先端部とその前方に位置する管腔内壁との距離を縮めることができる。これにより、Ｓ字結腸のような複雑に屈曲した管腔内でも挿入部先端部を容易に奥へ進めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
図１に示すように、内視鏡装置１０は、内視鏡１１と、各種弾性体で形成された細長管状の内視鏡用補助具（以下、単に補助具という）１２と、補助具コントローラ１３と、プロセッサ装置１４と、光源装置１５と、挿入部吸引装置（第２吸引手段）１６とから構成される。内視鏡１１は、小腸、大腸等の管腔内に挿入される挿入部１８と、内視鏡１１の把持及び挿入部１８の操作に用いられる操作部１９とを備えている。
【００２５】
挿入部１８は、可撓性を有する棒状体であり、根元側から可撓管１８ａ、湾曲部１８ｂ、及び周知の撮像部や照明部（図示せず）が設けられた挿入部先端部１８ｃを備えている。可撓管１８ａは、挿入部１８の大半を占める長さを有している。湾曲部１８ｂは、操作部１９で操作することにより先端側の向きが自在に変えられる。
【００２６】
挿入部１８の内部には、鉗子チャンネル２１、吸引チャンネル２２、及び空気や水が流れる送気・送水チャンネル（図示せず）等が設けられている。鉗子チャンネル２１は、柔軟性、防水性を有するチューブであり、患者の治療に用いられる鉗子や注射針等の処置具（図示せず）、及び補助具１２などが挿通される。吸引チャンネル２２は、空気を吸引するためのチューブである。
【００２７】
操作部１９は、アングルノブ２５、鉗子入口２６を備えている。アングルノブ２５は、湾曲部１８ｂの湾曲方向及び湾曲量を調整する際に回転操作される。鉗子入口２６は、鉗子チャンネル２１の入口側開口部である。補助具１２等は、鉗子入口２６から鉗子チャンネル２１に挿通される。また、操作部１９には、送気・送水等の各種の操作に用いられる操作ボタン２７と、挿入部吸引装置１６の作動・作動停止を切り替えるための操作ボタン２８とが設けられている。
【００２８】
操作部１９に接続されたユニバーサルコード２９には、前述の吸引チャンネル２２や送気・送水チャンネルの他に、挿入部先端部１８ｃの撮像部への配線、及び照明部へのライトガイドが組み込まれている。このユニバーサルコード２９の先端部には、コネクタ部３０ａが設けられている。このコネクタ部３０ａは、光源装置１５に接続する。また、コネクタ部３０ａからは、プロセッサ装置１４に接続するコネクタ部３０ｂと、挿入部吸引装置１６に接続するコネクタ部３０ｃとが分岐している。
【００２９】
プロセッサ装置１４は、撮像部から入力された画像データ等に基づく内視鏡画像をモニタ（図示せず）に表示させる。光源装置１５は、光源部から照明光を照射させ、ライトガイドに導く。挿入部吸引装置１６は、例えば周知の真空ポンプが用いられ、吸引チャンネル２２内の空気の吸引を行う。
【００３０】
図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、挿入部先端部１８ｃの前面には、観察窓３２、照明窓３３、送気・送水用ノズル３４、鉗子出口（第１開口部）３５が設けられている。観察窓３２及び照明窓３３の後方には、それぞれ前述の撮像部、照明部が配置されている。送気・送水用ノズル３４は、前述の送気・送水チャンネルの出口開口部であり、管腔内及び観察窓３２に空気や水を噴射する。鉗子出口３５は、鉗子チャンネル２１の出口側開口部である。鉗子入口２６から鉗子チャンネル２１内に挿通された処置具や補助具１２は、鉗子出口３５からその前方へ突出する。
【００３１】
補助具１２は、その直径が鉗子出口３５、鉗子チャンネル２１、鉗子入口２６の直径よりも細く形成されており、鉗子チャンネル２１内にスライド自在に挿通される。補助具１２は、その補助具先端部１２ａが鉗子出口３５の前方に位置する管腔の内壁（以下、第１前方管腔内壁という）に着脱可能に吸着する吸着補助具である。本発明では、補助具１２を鉗子出口３５から突出させて第１前方管腔内壁に吸着させることで、挿入部先端部１８ｃをＳ字結腸３７（図４〜図１２参照）のような複雑に屈曲した管腔内で相対的に進める。
【００３２】
補助具１２は、医師の手元での送出操作（鉗子出口３５から補助具１２を送出する操作）、及び牽引操作（鉗子出口３５内に補助具１２を牽引する操作）により鉗子出口３５から出し入れ自在である。これにより、補助具先端部１２ａは、第１前方管腔内壁に当接する第１位置（図５参照）と、鉗子出口３５の手前に位置する第２位置（図６参照）とに変位自在である。
【００３３】
補助具先端部１２ａには、負圧吸引力により第１前方管腔内壁に吸着する第１吸引口３９が設けられている。第１吸引口３９は、略ラッパ状（吸盤状）に拡開したラッパ形状［（Ｂ）参照］と、ラッパ形状よりも開口面積が小さくなり、その一部がタック状に折り畳まれることで補助具先端部１２ａと同じ外径となり、鉗子出口３５（鉗子チャンネル２１）内に格納可能な閉じ形状［（Ａ）参照］とに変形自在な弾性体である。
【００３４】
第１吸引口３９の変形は、その内部に設けられた複数のワイヤ４０［（Ｂ）では図示を省略］を用いて行われる。各ワイヤ４０は、通電加熱により弓状に湾曲して第１吸引口３９をラッパ形状に変形させる形状記憶合金である。そして、各ワイヤ４０への通電を停止すると、各ワイヤ４０は温度が下がって任意の形状に変形自在となるので、第１吸引口３９は自身の弾性復元力で元の閉じ形状に復元する。この際に、各ワイヤ４０の温度が下がるのに時間がかかり、第１吸引口３９の復元が遅い場合には、ペルチェ素子等の各種冷却手段でワイヤ４０の温度を強制的に下げてもよい。
【００３５】
また、挿入部先端部１８ｃの側面（周面）には、その周方向に沿って複数の第２吸引口４２が設けられている。第２吸引口４２は、負圧吸引力により、挿入部先端部１８ｃの側方に位置する管腔の内壁（以下、側方管腔内壁という）に吸着する。なお、第２吸引口４２の数、配置位置、形状は、特に限定されるものではなく任意に変更してよい。
【００３６】
図３に示すように、第２吸引口４２の内側には、一端が開口し且つ他端が閉じた略円筒形状の吸引具４２ａが設けられている。各吸引具４２ａの側面には、それぞれエアチューブ４２ｂが接続している。各エアチューブ４２ｂは、図示しない分岐コネクタを介して、前述の吸引チャネル２２（図１参照）に接続している。従って、各吸引具４２ａは、エアチューブ４２ｂ及び吸引チャンネル２２を介して挿入部吸引装置１６に接続しており、この挿入部吸引装置１６が作動したときに空気を吸引して、各第２吸引口４２に負圧吸引力を発生させる。この負圧吸引力は、側方管腔内壁を傷付けない程度の力に抑えられている。なお、第２吸引口４２から空気を吸引する構成は、図３に示した構成に限定されるものではなく、各種構成を用いてよい。
【００３７】
図１に戻って、補助具１２の補助具後端部１２ｂは、補助具コントローラ１３に接続している。また、前述の各ワイヤ４０の後端部は、補助具１２内を通って補助具コントローラ１３に接続している。この補助具コントローラ１３は、ワイヤ４０への通電（第１吸引口３９の変形）を制御する通電装置４４と、第１吸引口３９からの空気の吸引（負圧吸引力の発生）を制御する補助具吸引装置（第１吸引手段）４５とから構成されている。
【００３８】
通電装置４４には、各ワイヤ４０への通電が可能な各種電源装置が用いられる。この通電装置４４は、各ワイヤ４０への通電・通電停止を切り替えることで、第１吸引口３９をラッパ形状と閉じ形状とに変形させる。各ワイヤ４０への通電・通電停止は、医師が補助具コントローラ１３の通電スイッチ４７をＯＮ・ＯＦＦすることにより切り替えられる。
【００３９】
通電スイッチ４７は、補助具先端部１２ａを鉗子チャンネル２１内に挿通する時、或いは鉗子チャンネル２１内に格納する時にＯＦＦされるとともに、補助具先端部１２ａが鉗子出口３５から突出している時にＯＮされる。なお、補助具先端部１２ａが鉗子出口３５から突出しているか否かは、プロセッサ装置１４のモニタ映像（以下、単にモニタ映像という）で確認することができる。
【００４０】
補助具吸引装置４５には、前述の挿入部吸引装置１６と同様に周知の真空ポンプが用いられる。この補助具吸引装置４５は、補助具後端部１２ｂ部から補助具１２内の空気を吸引することで、第１吸引口３９に負圧吸引力を発生させる。この負圧吸引力は、第１前方管腔内壁を傷付けない程度の力に抑えられている。補助具吸引装置４５による空気の吸引・吸引停止は、医師が補助具コントローラ１３の吸引スイッチ４８をＯＮ・ＯＦＦすることで切り替えられる。
【００４１】
吸引スイッチ４８は、前述の送出操作により補助具先端部１２ａが第１位置に到達した時にＯＮされる。これにより、第１吸引口３９が第１前方管腔内壁に吸着して、補助具先端部１２ａが第１前方管腔内壁に固定されるため、両者を一体に変位させることができる。この吸着（固定）は、吸引スイッチ４８をＯＦＦすることで解除される。なお、補助具先端部１２ａが第１位置に到達したか否かは、モニタ映像で確認することができる。
【００４２】
次に、図４〜図１２を用いて、上記のように構成された補助具１２により、Ｓ字結腸３７内で挿入部先端部１８ｃを進める処理手順の第１実施例（図４〜図８）及び第２実施例（図９〜図１２）について説明する。なお、各図中の符号５０は下行結腸である。Ｓ字結腸３７及び下行結腸５０は共に大腸の一部を構成しており、その形状、体腔内での位置等は周知であるので、ここでは説明を省略する。
【００４３】
［第１実施例］
図４に示すように、医師は、内視鏡１１の挿入部１８を患者の肛門（図示せず）から挿入した後、この挿入部１８の押し出し操作を行う。これにより、挿入部１８が直腸（図示せず）を経てＳ字結腸３７内に挿入される。医師が更に押し出し操作を行うと、挿入部先端部１８ｃは、Ｓ字結腸３７の腸壁に沿って下行結腸５０側の屈曲部３７ａ（Ｓ字結腸３７と下行結腸５０の移行部）を臨む位置まで進む。
【００４４】
医師は、モニタ映像から、挿入部先端部１８ｃが屈曲部３７ａを臨む位置まで進んだことを確認した後、補助具１２を鉗子入口２６から鉗子チャンネル２１内に挿入する。この時、通電・吸引スイッチ４７，４８は共にＯＦＦされており、第１吸引口３９は閉じ形状で且つ吸引を停止している。医師は、モニタ映像により補助具先端部１２ａが鉗子出口３５から突出したことが確認されるまで、補助具１２の送出操作を行う。
【００４５】
医師は、補助具先端部１２ａが鉗子出口３５より突出したことを確認した後、通電スイッチ４７をＯＮする。これにより、通電装置４４によって各ワイヤ４０が通電加熱されて湾曲し、第１吸引口３９が閉じ形状からラッパ形状に変形する。次いで、医師は、モニタ映像を見ながら補助具１２の送出操作を行って、補助具先端部１２ａ（第１吸引口３９）を屈曲部３７ａの腸壁（第１前方管腔内壁）に当接または近接する第１位置まで進める。
【００４６】
図５に示すように、医師は、補助具先端部１２ａが第１位置まで進んだ時に、補助具１２の送出操作を停止する。次いで、医師は、吸引スイッチ４８をＯＮする。これにより、補助具吸引装置４５による吸引が開始されて第１吸引口３９に負圧吸引力が発生し、第１吸引口３９が屈曲部３７ａの腸壁に吸着して、この腸壁に補助具先端部１２ａが固定される。この第１吸引口３９の吸着作業は、挿入部先端部１８ｃの前方、すなわち、内視鏡１１の視野範囲内で行われるので、吸着作業や第１吸引口３９の吸着状態が見易くなる。医師は、第１吸引口３９の吸着位置や吸着状態が意に沿わない場合には、上述の吸着操作をやり直す。
【００４７】
図６に示すように、医師は、第１吸引口３９の吸着後に、モニタ映像を見ながら補助具１２の牽引操作を行って、補助具１２を鉗子チャンネル２１内に引き込むことで、補助具先端部１２ａを鉗子出口３５の手前に位置する第２位置まで戻す。Ｓ字結腸３７は体腔内に固定されていない自由腸であるのに対して、下行結腸５０は体腔内に固定された固定腸である。このため、屈曲部３７ａは、下行結腸５０によりほぼ固定されている。従って、補助具１２の牽引操作を行うと、挿入部１８が補助具先端部１２ａに向かって移動する。これにより、挿入部先端部１８ｃを屈曲部３７ａまで進めることができる。
【００４８】
図７に示すように、医師は、挿入部先端部１８ｃを屈曲部３７ａまで進めた後、第１吸引口３９を屈曲部３７ａに吸着させたまま、補助具１２と同時に挿入部１８の引き込み操作を行う。この引き込み操作により、Ｓ字結腸３７が医師の手元側に手繰り寄せられるとともに、略蛇腹状に折り畳まれる。これにより、Ｓ字結腸３７が縮められて、Ｓ字結腸３７の全体の屈曲度合いが小さくなるとともに、屈曲部３７ａの角度が大きくなる。
【００４９】
医師は、挿入部１８の引き込み操作を行った後、操作部１９の操作ボタン２８を操作して、挿入部吸引装置１６を作動させる。これにより、挿入部吸引装置１６による吸引が開始されて第２吸引口４２に負圧吸引力が発生し、第２吸引口４２が挿入部先端部１８ｃの側方に位置する側方腸壁（側方管腔内壁、図８参照）３７ｂに吸着する。挿入部先端部１８ｃが側方腸壁３７ｂに固定されることで、Ｓ字結腸３７内での挿入部先端部１８ｃの相対位置が解除可能に固定される。
【００５０】
次いで、医師は、吸引スイッチ４８をＯＦＦする。これにより、補助具吸引装置４５の作動が停止して、第１吸引口３９の吸着（補助具先端部１２ａの固定）が解除される。これにより、補助具１２の送出操作等が可能になる。
【００５１】
図８に示すように、医師は、補助具先端部１２ａの固定を解除した後、アングルノブ２５を操作して湾曲部１８ｂを湾曲させるなどして、補助具先端部１２ａの前面を下行結腸５０の腸壁に向ける。次いで、医師は、前述の補助具１２の送出操作、及び第１吸引口３９の吸着操作を行って、第１吸引口３９を下行結腸５０の腸壁に吸着させる。この吸着後、医師は、操作ボタン２８を操作して挿入部吸引装置１６の作動を停止し、第２吸引口４２の吸着（挿入部先端部１８ｃの固定）を解除する。
【００５２】
医師は、第２吸引口４２の吸着を解除した後、前述の補助具１２の牽引操作を行う。これにより、挿入部先端部１８ｃが下行結腸５０内に挿入される。医師は、挿入部先端部１８ｃをさらに奥へ進める場合には、前述の各操作（第２吸引口４２の吸着操作、第１吸引口３９の吸着解除操作、補助具１２の送出操作、・・・）を繰り返し実行する。なお、下行結腸５０は前述したように固定腸であるため、挿入部１８の押し出し操作のみで挿入部先端部１８ｃを奥へ進めるようにしてもよい。
【００５３】
［実施例２］
図９に示すように、第２実施例は、内視鏡１１の挿入部１８をＳ字結腸３７内に挿入するまでは第１実施例と同じである。ただし、第２実施例では、挿入部先端部１８ｃがＳ字結腸３７の上行部３７ｃ（屈曲部３７ａから略上方向に延びた部分）を臨む位置まで達した時に、挿入部１８の押し出し操作を停止する。
【００５４】
医師は、第１実施例と同様に、補助具１２を鉗子チャンネル２１内へ挿通し、補助具先端部１２ａが鉗子出口３５から突出した後、第１吸引口３９をラッパ形状に変形させる。次いで、医師は、補助具１２の送出操作を行って、補助具先端部１２ａを上行部３７ｃの腸壁（第１前方管腔内壁）に当接または近接する第１位置まで進める。
【００５５】
医師は、補助具先端部１２ａが第１位置まで進んだことをモニタ映像で確認した時に、補助具１２の送出操作を停止するとともに、吸引スイッチ４８をＯＮする。これにより、第１吸引口３９が上行部３７ｃの腸壁に吸着して、この腸壁に補助具先端部１２ａが固定される。
【００５６】
次いで、図１０に示すように、医師は、モニタ映像を見ながら補助具１２の牽引操作を行って、補助具先端部１２ａを前述の第２位置まで牽引する。前述したようにＳ字結腸３７は自由腸であるので、上行部３７ｃが補助具先端部１２ａと一体に第２位置まで牽引される。これにより、Ｓ字結腸３７内で挿入部先端部１８ｃを相対的に進めることができる。また、上行部３７ｃが挿入部先端部１８ｃの近傍まで手繰り寄せられるため、Ｓ字結腸３７の全体の屈曲度合いが小さくなるとともに、屈曲部３７ａの角度が大きくなる。
【００５７】
図１１に示すように、医師は、補助具１２の牽引操作が完了した後、第１吸引口３９を上行部３７ｃに吸着させたまま、補助具１２と同時に挿入部１８の引き込み操作を行う。この引き込み操作により、Ｓ字結腸３７が医師の手元側に手繰り寄せられるとともに、略蛇腹状に折り畳まれる。その結果、Ｓ字結腸３７が縮められて略直線化される。
【００５８】
医師は、挿入部１８の引き込み操作を行った後、前述の第１実施例と同様に、挿入部吸引装置１６を作動させて、第２吸引口４２に負圧吸引力を発生させる。これにより、第２吸引口４２が前述の側方腸壁３７ｂ（図１２参照）に吸着し、この側方腸壁３７ｂに挿入部先端部１８ｃが固定される。この固定後、医師は、吸引スイッチ４８をＯＦＦして、第１吸引口３９の吸着を解除する。
【００５９】
図１２に示すように、医師は、第１吸引口３９の吸着を解除した後、前述の第１実施例と同様に、アングルノブ２５の操作等を適宜行って、補助具先端部１２ａの前面を下行結腸５０の腸壁に向ける。次いで、医師は、前述の補助具１２の送出操作、第１吸引口３９の吸着操作、第２吸引口４２の吸着解除操作、補助具１２の牽引操作を順に行って、挿入部先端部１８ｃを下行結腸５０内に挿入させる。そして、医師は、挿入部先端部１８ｃをさらに奥へ進める場合には、前述の各操作を繰り返し実行する。
【００６０】
以上説明したように、医師は、挿入部１８を複雑に屈曲した管腔内に挿入したときは、上述の第１実施例または第２実施例の処理手順を行って、この複雑に屈曲した管腔内で挿入部１８を更に奥へ進める。そして、医師は、挿入部先端部１８ｃを管腔内の目的ポイント（例えば盲腸）まで到達させた後、補助具１２を内視鏡１１から抜き取る。次いで、医師は、挿入部１８を目的ポイントから肛門まで戻していきながらモニタ映像を確認し、必要に応じて、鉗子等の処置具を鉗子チャンネル２１内に挿通し、この処置具を用いて所定の処置を行う。
【００６１】
このように本発明では、複雑に屈曲した管腔内に挿入部１８を進める際に、鉗子出口３５から細径の補助具１２を前方に突出させ、その補助具先端部１２ａに設けた第１吸引口３９を第１前方管腔内壁に吸着させた後、補助具１２の牽引操作を行うとともに、この牽引操作後で且つ第１吸引口３９の吸着を解除する前に、挿入部先端部１８ｃに設けた第２吸引口４２を側方管腔内壁に吸着させるので、第１吸引口３９の吸着解除後でも、Ｓ字結腸３７内での挿入部先端部１８ｃの相対位置を固定することができる。その結果、第１吸引口３９の吸着解除前に挿入部１８の引き込み操作を行ってＳ字結腸を手繰り寄せた場合でも、第１吸引口３９の吸着解除後にＳ字結腸が元の形状・位置に復元して挿入部先端部１８ｃの位置が相対的に後退することが防止される。これにより、Ｓ字結腸３７のような複雑に屈曲した管腔内でも挿入部先端部１８ｃを容易に奥へ進めることができる。
【００６２】
また、挿入部１８の押し出し操作を行うことなく、挿入部１８を第１前方管腔内壁の近傍まで移動（第１実施例）、或いは第１前方管腔内壁を挿入部先端部１８ｃの近傍まで牽引（第２実施例）することができる。これにより、複雑に屈曲した管腔内でも挿入部先端部１８ｃを容易に奥へ進めることができる。
【００６３】
また、挿入部１８の押し出し操作を行うことなく、挿入部先端部１８ｃを管腔内で相対的に進めることができるので、前述のダブルバルーン内視鏡のように、挿入部先端部を奥へ進めるための押し出し操作によって、管腔が挿入部先端部の進行方向とは逆の方向に変形し、挿入部先端部を奥へ進められなくなるという問題は発生しない。
【００６４】
次に、図１３及び図１４を用いて本発明の第２実施形態の内視鏡装置５３について説明を行う。図１３において、内視鏡装置５３は、基本的には第１実施形態の内視鏡装置１０と同じ構成である。ただし、内視鏡装置５３には、補助具１２の送出・牽引、第１吸引口３９の開閉及び吸引・吸引停止からなる処理（以下、単に補助具１２の吸着・牽引処理という）を自動制御する補助具コントローラ５４が設けられている。また、前述の挿入部吸引装置１６の代わりに、第２吸引口４２の吸引・吸引停止処理（以下、第２吸引口４２の吸着処理という）を自動制御する挿入部吸引装置５５が設けられている（図１４参照）。
【００６５】
また、図１４において、補助具１２の第１吸引口３９には、第１接触センサ（第１検知手段）５６及び吸引圧力検知センサ５７が設けられ、内視鏡１１の第２吸引口４２の開口周縁部及び鉗子出口３５には、それぞれ第２接触センサ（第２検知手段）５８、補助具検知センサ５９が設けられている。なお、上記第１実施形態と機能・構成上同一のものについては、同一符号を付してその説明は省略する。
【００６６】
補助具コントローラ５４は、前述の通電装置４４の他に、補助具吸引装置（第１吸引手段）６１、補助具変位装置（補助具変位手段）６２、制御装置（変位制御手段、第１吸引制御手段）６３、及び操作パネル６５を備えている。補助具吸引装置６１は、第１実施形態の補助具吸引装置４５と基本的には同じであるが、第１吸引口３９の負圧吸引力を「強」と「弱」の２段階に調整することができる。なお、負圧吸引力「強」は、管腔内壁を傷付けない程度の吸引力である。
【００６７】
図１３に戻って、補助具変位装置６２は、補助具１２の送出・牽引を自動で行うための装置であり、補助具１２を搬送する搬送ローラ対６７と、この搬送ローラ対６７を駆動する搬送モータ６８と、搬送ローラ対６７の補助具搬送方向上流側に設けられた一対のパスローラ６９と、この両パスローラ６９の間に設けられたダンサーローラ７０とから構成される。
【００６８】
ダンサーローラ７０は、図示しないダンサ機構により図中上下方向に移動自在に保持されている。このダンサーローラ７０は、搬送モータ６８が正転して搬送ローラ対６７により補助具１２が送出されると上昇し、搬送モータ６８が逆転して搬送ローラ対６７により補助具１２が引き込まれると下降する。この補助具変位装置６２による補助具１２の最大送り出し量は、ダンサーローラ７０の上下方向の最大ストローク量の２倍の長さになる。
【００６９】
このように補助具変位装置６２は、搬送モータ６８を正逆転させることで、補助具先端部１２ａを鉗子出口３５から突出させたり、鉗子出口３５内に格納したりすることができる。挿入部先端部１８ｃと前述の第１前方管腔内壁との距離が離れていても、補助具先端部１２ａが前述の第１位置まで到達可能なように、ダンサーローラ７０の最大ストローク量は充分確保されている。
【００７０】
また、補助具変位装置６２は、ガイドチューブＴを介して、鉗子入口２６に接続している。補助具変位装置６２から送出された補助具１２は、ガイドチューブＴ内を通って鉗子入口２６から鉗子チャンネル２１内に挿通する。これにより、補助具変位装置６２から補助具１２を送出した際に、補助具変位装置６２と鉗子入口２６との間において、補助具１２に弛みが発生することが防止される。なお、ガイドチューブＴは、補助具１２を内視鏡１１から抜き取る時や、鉗子チャンネル２１に処置具を挿入する時などには鉗子入口２６から取り外される。
【００７１】
図１４に示すように、制御装置６３には、前述の第１接触センサ５６、吸引圧力検知センサ５７、補助具検知センサ５９が接続されている。また、制御装置６３には、牽引終了判定回路（以下、判定回路という）７３とＬＡＮＩ／Ｆ７４とが設けられている。
【００７２】
第１接触センサ５６は、第１吸引口３９が第１前方管腔内壁に接触したときに、ＯＮ信号を制御装置６３へ出力する。この第１接触センサ５６の検知結果は、補助具先端部１２ａが前述の第１位置に到達したか否かの判定に用いられる。
【００７３】
吸引圧力検知センサ５７は、第１吸引口３９の負圧吸引力の大きさを検知し、この負圧吸引力が「強」になったときに、ＯＮ信号を制御装置６３へ出力する。この吸引圧力検知センサ５７の検知結果は、第１吸引口３９の負圧吸引力が「強」まで達したか否か、つまり、第１吸引口３９が第１前方管腔内壁に完全に吸着したか否かの判定に用いられる。
【００７４】
補助具検知センサ５９は、例えば発光センサ及び受光センサからなる一対の光センサであり、発光センサから受光センサに向けて照射される光が補助具１２により遮られたときに、ＯＮ信号を制御装置６３へ出力する。この補助具検知センサ５９の検知結果は、鉗子チャンネル２１内に挿通された補助具先端部１２ａが鉗子出口３５まで達したか否かの判定（後述する補助具先端部１２ａの突出量を求めるため）に用いられる。
【００７５】
判定回路７３は、前述したように補助具先端部１２ａが第２位置へ牽引される際に、この補助具先端部１２ａが第２位置に到達したか否かを判定する。この判定は、鉗子出口３５からの補助具先端部１２ａの突出量（以下、単に突出量という）を求めた結果に基づいて行われる。
【００７６】
判定回路７３は、補助具検知センサ５９により補助具先端部１２ａの通過が最初に検知された時に、前述の突出量を０にリセットした後、この突出量の算出を開始する。具体的には、搬送モータ６８の回転数をカウントし、このカウント結果と、予め求めたモータ１回転当たりの補助具１２の移動量Ｄとに基づいて、突出量を算出する。判定回路７３は、搬送モータ６８が１回正転する毎に移動量Ｄを突出量に加算するとともに、搬送モータ６８が１回逆転する毎に移動量Ｄを突出量から減算する。
【００７７】
補助具先端部１２ａが第２位置にあるときの突出量（以下、目標突出量という）は既知である。このため、判定回路７３は、補助具先端部１２ａの牽引が開始された後、算出した突出量が目標突出量に到達した時に、補助具先端部１２ａが第２位置まで牽引されたと判定し、牽引終了判定信号を出力する。なお、補助具先端部１２ａが補助具検知センサ５９を通過してから第１位置に向かう途中で第２位置を通過するが、その時は牽引終了判定信号の出力は行わない。
【００７８】
ＬＡＮＩ／Ｆ７４は、図示しないＬＡＮケーブル等を介して、挿入部吸引装置５５のＬＡＮＩ／Ｆ７６に接続している。つまり、制御装置６３と挿入部吸引装置５５とは、ＬＡＮ接続している。制御装置６３は、前述の牽引終了判定信号及び第１吸引口３９の負圧吸引力を示す第１負圧吸引力情報を挿入部吸引装置５５へ送る。第１負圧吸引力情報は、吸引圧力検知センサ５７の検知結果、或いは補助具吸引装置６１の動作情報等から取得することができる。逆に、挿入部吸引装置５５は、第２吸引口４２の負圧吸引力を示す第２負圧吸引力情報を制御装置６３へ送る。第２負圧吸引力情報は、挿入部吸引装置５５の動作情報等から取得することができる。なお、制御装置６３と挿入部吸引装置５５との接続方式は特に限定されず、周知の無線接続方式を用いてもよい。
【００７９】
制御装置６３は、操作パネル６５や各センサ５６，５７，５９から入力される信号、及び挿入部吸引装置５５から入力される第２負圧吸引力情報に基づいて、通電装置４４、補助具吸引装置６１、補助具変位装置６２を統括的に制御して、補助具１２の吸着・牽引処理を自動制御する。
【００８０】
挿入部吸引装置５５は、基本的には上記第１実施形態の挿入部吸引装置１６と同じであるが、第２吸引口４２の負圧吸引力を「強」と「弱」の２段階に調整することができる。なお、負圧吸引力「強」は、管腔内壁を傷付けない程度の吸引力である。
【００８１】
また、挿入部吸引装置５５には、前述の第２接触センサ５８が接続している。第２接触センサ５８は、第２吸引口４２が側方管腔内壁に接触した時に、ＯＮ信号を挿入部吸引装置５５へ出力する。この第２接触センサ５８の検知結果は、第２吸引口４２（挿入部先端部１８ｃの側面）が側方管腔内壁に接触したか否かの判定に用いられる。
【００８２】
挿入部吸引装置５５のＣＰＵ５５ａ（第２吸引制御手段）は、第２接触センサ５８、及び制御装置６３から入力される牽引終了判定信号・第１負圧吸引力情報に基づいて、第２吸引口４２の吸着処理（第２吸引口４２の負圧吸引力）を自動制御する。
【００８３】
次に、図１５（タイミングチャート）及び図１６（フローチャート）を用いて、補助具コントローラ５４による補助具１２の吸着・牽引処理、及び挿入部吸引装置５５による第２吸引口の吸着処理の自動制御について詳しく説明する。なお、Ｓ字結腸３７内で挿入部先端部１８ｃを前述の屈曲部３７ａまたは上行部３７ｃ（以下、目標腸壁という）を臨む位置まで進める手順については、第１実施形態と同じであるため、ここでは説明を省略する。なお、図１５の第２負圧吸引口の負圧吸引力、及び第２接触センサ５８の出力信号は、太線と細線で表示されているが、最初の補助具１２の吸着・牽引処理時が太線で表示し、２回目以降の吸着・牽引処理時が細線で表示している。
【００８４】
医師は、目標腸壁を臨む位置まで挿入部先端部１８ｃを進めた後、補助具１２を内視鏡１１にセットする。具体的には、補助具変位装置６２と鉗子入口２６とをガイドチューブＴで接続した後、操作パネル６５で補助具１２の吸着・牽引処理の開始指示（操作）を行う。この開始指示がなされると、制御装置６３は、補助具変位装置６２の搬送モータ６８を正転させて、補助具１２の送出を開始する。これにより、補助具先端部１２ａがガイドチューブＴ及び鉗子入口２６を経て、鉗子チャンネル２１内に挿通される。また、この時には、挿入部吸引装置５５は待機状態になっており、第２吸引口４２からの空気の吸引は停止している。
【００８５】
補助具先端部１２ａが鉗子出口３５まで達すると、補助具検知センサ５９から制御装置６３へＯＮ信号が出力される。このＯＮ信号が制御装置６３に入力すると、判定回路７３は、補助具先端部１２ａの突出量を０にリセットした後、この突出量の算出を開始する。制御装置６３は、判定回路７３の算出結果に基づき、補助具先端部１２ａが鉗子出口３５から突出したと判定した後、通電装置４４を動作させて、第１吸引口３９をラッパ形状に変形させる（図中「ｔ１」）。
【００８６】
次いで、制御装置６３は、補助具吸引装置６１を動作させて、第１吸引口３９に「弱」の負圧吸引力を発生させる。また、制御装置６３は、補助具吸引装置６１が動作している間、ＬＡＮＩ／Ｆ７４を介して前述の第１負圧吸引力情報を挿入部吸引装置５５へ所定時間間隔で送る。
【００８７】
補助具変位装置６２による補助具１２の送出処理が引き続き行われ、補助具先端部１２ａが目標腸壁に当接すると、第１接触センサ５６はＯＮ信号を制御装置６３へ出力する（図中「ｔ２」）。制御装置６３は、第１接触センサ５６からのＯＮ信号が入力すると、補助具変位装置６２による送出処理を停止させる。これにより、更なる補助具１２の送り出しが防止されるため、補助具先端部１２ａで腸壁が穿孔されてしまうことが防止される。
【００８８】
次いで、制御装置６３は、補助具吸引装置６１を制御して、第１吸引口３９の負圧吸引力を「強」に変更する。これにより、吸引圧力検知センサ５７で検知される負圧吸引力が「弱」から次第に高くなる。そして、吸引圧力検知センサ５７は、負圧吸引力の検知結果が「強」に達した時に、ＯＮ信号を制御装置６３へ出力する（図中「ｔ３」）。
【００８９】
制御装置６３は、吸引圧力検知センサ５７からのＯＮ信号が入力した後、つまり、第１吸引口３９が目標腸壁に完全に吸着して、補助具先端部１２ａが目標腸壁に固定された後、搬送モータ６８を逆転させる。これにより、補助具先端部１２ａ及び目標腸壁が一体に牽引される。補助具１２の牽引が開始されると、判定回路７３で算出される補助具１２の突出量が減少する。そして、判定回路７３は、算出した突出量が目標突出量に到達した時に、補助具先端部１２ａが第２位置まで牽引されたと判定し、牽引終了判定信号（ＯＮ信号）を出力する（図中「ｔ４」）。
【００９０】
制御装置６３は、判定回路７３から牽引終了判定信号が出力された時に、搬送モータ６８の逆転（牽引処理）を停止させる。これにより、前述の第１実施形態で説明したように、挿入部１８を目標腸壁の近傍まで移動（第１実施例）、或いは補助具先端部１２ａを目標腸壁と一体に挿入部先端部１８ｃの近傍まで牽引（第２実施例）することができる。
【００９１】
また、制御装置６３は、ＬＡＮＩ／Ｆ７４を介して牽引終了判定信号を挿入部吸引装置５５へ送る。挿入部吸引装置５５のＣＰＵ５５ａは、ＬＡＮＩ／Ｆ７６を介して制御装置６３から牽引終了判定信号を受信した時に挿入部吸引装置５５による空気の吸引を開始させて、第２吸引口４２に「弱」の負圧吸引力を発生させる。また、ＣＰＵ５５ａは、吸引を行っている間、ＬＡＮＩ／Ｆ７６を介して前述の第２負圧吸引力情報を制御装置６３へ所定時間間隔で送る。
【００９２】
制御装置６３は、前述の牽引処理が停止した後、補助具コントローラ５４のモニタ（図示せず）等に、補助具１２の吸着・牽引処理が終了した旨を表示させる。この終了表示を確認した医師は、挿入部１８の引き込み操作を行う。この引き込み操作により、前述したように、Ｓ字結腸３７が縮められて略直線化される。この際に、挿入部先端部１８ｃの側面（第２吸引口４２）が前述の側方腸壁３７ｂに接触すると、第２接触センサ５８が挿入部吸引装置５５へＯＮ信号を出力する（図中「ｔ５」）。
【００９３】
ＣＰＵ５５ａは、第２接触センサ５８からのＯＮ信号が入力すると、挿入部吸引装置５５を制御して、第２吸引口４２に「強」の負圧吸引力を発生させる。これにより、第２吸引口４２が側方腸壁３７ｂに完全に吸着して、挿入部先端部１８ｃが側方腸壁３７ｂに固定されることで、Ｓ字結腸３７内での挿入部先端部１８ｃの相対位置が固定される。なお、第２吸引口４２にも第１吸引口３９と同様に吸引圧力検知センサ５７を設けて、負圧吸引力が「強」に達したか否かを検知するようにしてもよい。
【００９４】
制御装置６３は、挿入部吸引装置５５から入力される第２負圧吸引力情報に基づき、第２吸引口４２の負圧吸引力が「強」に変更されたと判断した時に、補助具吸引装置６１の作動を停止させて、第１吸引口３９からの空気の吸引を停止させる（図中「ｔ６」）。これにより、第１吸引口３９の吸着が解除されるため、補助具１２の吸着・牽引処理を再度行うことができる。
【００９５】
医師は、引き続き補助具１２を使用して挿入部先端部１８ｃを奥に進める場合には、モニタ映像を見ながらアングルノブ２５の操作等を適宜行って、補助具先端部１２ａの前面を新たな目標腸壁に向ける。次いで、医師が、操作パネル６５で補助具１２の吸着・牽引処理の開始指示を行うと、前述の補助具１２の送出、第１吸引口３９の吸着が行われる。
【００９６】
ＣＰＵ５５ａは、制御装置６３からの第１負圧吸引力情報に基づき、第１吸引口３９の負圧吸引力が「強」に変更されたと判断した時（図中「ｔ３」に、挿入部吸引装置５５の動作を停止して第２吸引口４２からの空気の吸引を停止させる（図１５の細線で表示、図１６では図示を省略）。これにより、第２吸引口４２の吸着（挿入部先端部１８ｃの固定）が解除されるため、補助具１２の牽引を行うことができる。以下同様にして、補助具１２の牽引、挿入部１８の引き込み操作、第２吸引口４２の吸着、第１吸引口３９の吸着解除が行われて、挿入部先端部１８ｃがさらに奥に進められる。
【００９７】
医師は、補助具１２を使用しない場合（例えば、挿入部先端部１８ｃを下行結腸５０等の固定腸内に挿入した場合）には、操作パネル６５で補助具先端部１２ａの格納開始指示を行う。この指示がなされると、制御装置６３は、通電装置４４の動作を停止させて、第１吸引口３９を閉じ形状に変形させる。次いで、制御装置６３は、判定回路７３で算出される補助具１２の突出量が「０」（補助具検知センサ５９がＯＦＦ）になるまで、搬送モータ６８を逆転させて、補助具先端部１２ａ及び第１吸引口３９を鉗子出口３５内に格納させる。
【００９８】
挿入部１８を複雑に屈曲した管腔内に挿入したときは、上述の各処理・各操作を繰り返し実行することで、前述の第１実施形態と同様に、挿入部先端部１８ｃを管腔内の目的ポイントまで到達させることができる。そして、医師は、挿入部先端部１８ｃを目的ポイントまで到達させた後、補助具１２及びガイドチューブＴを内視鏡１１から手動で取り外す。
【００９９】
以上のように本発明の第２実施形態の内視鏡装置５３では、第１実施形態で医師が手動で行っていた補助具１２の吸着・牽引処理、及び第２吸引口４２の吸着処理を自動で行うことができるので、医師の負担を大幅に減らすことができる。
【０１００】
次に、図１７を用いて本発明の第３実施形態の内視鏡装置７９について説明を行う。内視鏡装置７９は、前述の第２実施形態と同様に、補助具１２の吸着・牽引処理、及び第２吸引口４２の吸着処理を自動制御する。ただし、第３実施形態では、内視鏡装置７９の内視鏡１１の内部に、鉗子チャンネル２１、吸引チャンネル２２の他に補助具挿通用の補助具チャンネル８０が設けられている。補助具１２は、補助具チャンネル８０内にスライド自在に常時挿通しており、内視鏡１１と一体化している。なお補助具１２は、例えば内視鏡１１の洗浄・消毒・滅菌（リプロセス処理）を行う時などは、内視鏡１１から取り外すことができる。
【０１０１】
補助具１２の吸着・牽引処理の自動制御は、第２実施形態で説明したように補助具コントローラ５４により行われる。補助具コントローラ５４は、前述の弛み防止用のガイドチューブＴを介して内視鏡１１の操作部１９に接続している。補助具１２は、ガイドチューブＴ及び補助具チャンネル８０内を挿通している。
【０１０２】
図１８（Ａ）に示すように、補助具コントローラ５４は、補助具１２の吸着・牽引処理を行わない時、或いは補助具１２の格納操作が成された時は、第１吸引口３９を閉じ形状に変形させるとともに、補助具先端部１２ａ及び第１吸引口３９を補助具チャンネル８０の補助具出口（補助具専用口）８０ａ内に格納する。
【０１０３】
補助具出口８０ａには、前述の第２実施形態で説明した補助具検知センサ５９が設けられており、補助具コントローラ５４の判定回路７３は、前述の第２実施形態と同様にして補助具出口８０ａからの補助具先端部１２ａの突出量を求める。そして、補助具コントローラ５４は、補助具先端部１２ａを補助具出口８０ａ内に格納する際には、判定回路７３で算出される補助具１２の突出量が「０」（補助具検知センサ５９がＯＦＦ）になるまで補助具１２の牽引を行う。
【０１０４】
図１８（Ｂ）に示すように、補助具コントローラ５４は、補助具１２の吸着・牽引処理の開始操作がなされた時は、補助具１２の送出を開始するとともに、その補助具先端部１２ａが補助具出口８０ａから突出した後、第１吸引口３９をラッパ形状に変形させる。これ以降の処理は、上記第２実施形態で説明した補助具１２の吸着・牽引処理、及び第２吸引口４２の吸着処理（図１５及び図１６）と基本的に同じであるので、説明は省略する。
【０１０５】
以上のように本発明の第３実施形態は、前述の第２実施形態と同様に補助具１２の吸着・牽引処理を自動で行うことができるので、医師の負担を大幅に減らすことができる。また、鉗子チャンネル２１が補助具１２で塞がらないので、補助具１２を抜いてから処置具を鉗子チャンネル２１に挿通する手間が省ける。
【０１０６】
上記各実施形態では、第１吸引口３９が閉じ形状に変形されたときにその一部がタック状に折り畳まれる場合を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図１９（Ａ），（Ｂ）に示すように、第１吸引口３９ａの閉じ形状が略円筒形状であってもよい。この場合には、第１吸引口３９ａがラッパ形状に弾性変形し易いように、この第１吸引口３９ａを変形容易な素材（例えばゴム）で形成する。また、図２０（Ａ），（Ｂ）に示すように、第１吸引口３９ｂの閉じ形状が先細り形状（朝顔のつぼみ形状）になるように、この第１吸引口３９ｂを捩って折り畳むようにしてもよい。各第１吸引口３９ａ，３９ｂは、前述のワイヤ４０（図２０では図示を省略）を通電加熱することでラッパ形状に変形する。
【０１０７】
上記各実施形態では、補助具先端部１２ａに第１吸引口３９を設け、この第１吸引口３９を第１前方管腔内壁に吸着させることで、補助具先端部１２ａを第１前方管腔内壁に固定する場合を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図２１に示すように、補助具先端部１２ａに一対のフック（補助具固定手段）８２を設け、このフック８２で補助具先端部１２ａを第１前方管腔内壁に固定するようにしてもよい。
【０１０８】
一対のフック８２は、図示しないリンク機構等により嘴状に開閉自在であり、第１前方管腔内壁にフックする開き形状と、鉗子出口３５（鉗子チャンネル２１）内に格納可能な閉じ形状（点線）とに変形自在である。リンク機構には、例えば操作ワイヤと、フック８２が常時閉じ形状になるようにリンク機構を付勢するバネとが接続されている（例えば、特許３３３１１７２号を参照）。この操作ワイヤを引き込み操作することで、リンク機構が作動してフック８２が開き形状に変形し、操作ワイヤの引き込み操作を停止することで、バネの付勢力によりフック８２が閉じ形状に変形する。
【０１０９】
ここで、補助具先端部１２ａを第１前方管腔内壁に固定するためのフックは、図２１に示した形状に限定されず、各種形状のフックを用いてよい。さらに、補助具先端部１２ａを第１前方管腔内壁に固定可能であれば、吸引口やフックの代わりに、周知のバルーン等の各種固定部材（補助具固定手段）を補助具先端部１２ａに設けてもよい。
【０１１０】
なお、上記各実施形態では、挿入部先端部１８ｃの側面に設けた第２吸引口４２を側方管腔内壁に吸着させることで、管腔内での挿入部先端部１８ｃの相対位置を固定しているが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図２２に示すように挿入部１８に補助具チャンネル８５を設け、この補助具チャンネル８５内に挿入部固定用補助具（以下、単に固定用補助具という）８６をスライド自在に挿通し、この固定用補助具８６を用いて挿入部先端部１８ｃの固定を行ってもよい。なお、補助具チャンネル８５は、前述の第３実施形態の補助具チャンネル８０と基本的に同じであるので説明は省略する。
【０１１１】
固定用補助具８６は、挿入部先端部１８ｃの前面に設けた補助具チャンネル８５の補助具出口（第２開口部）８５ａから出し入れ自在であり、基本的には前述の第３実施形態の補助具１２と同じ構成である。ただし、この固定用補助具８６の補助具先端部８６ａは、略９０度屈曲した屈曲形状と、挿入部先端部１８ｃの前面に対して垂直になり、補助具出口８５ａ内に格納可能な格納形状とに変形自在である。この変形は、前述の第１吸引口３９と同様に、形状記憶合金からなるワイヤ（図示せず）を用いて行われる。
【０１１２】
補助具先端部８６ａには、第３吸引口８７が設けられている。この第３吸引口８７は、前述の第１吸引口３９と同じものであり、ワイヤ４０（図２参照）への通電・通電停止を切り替えることで、ラッパ形状と閉じ形状とに変形する。第３吸引口８７は、負圧吸引力により、補助具出口８５ａの略前方に位置する管腔の内壁（以下、第２前方管腔内壁という）に吸着する。なお、補助具チャンネル８５内には、第３吸引口８７が第２前方管腔内壁に吸着している時に、挿入部１８に対して固定用補助具８６を固定する固定装置（図示せず）が設けられている。
【０１１３】
補助具先端部８６ａの突出・格納・屈曲、及び第３吸引口８７の開閉・吸引・吸引停止処理は、前述の第２及び第３実施形態の補助具コントローラ５４とほほ同じ構成の固定用補助具コントローラ（図示せず）により制御される。なお、補助具１２については、吸着・牽引処理を手動（第１実施形態）または自動（第２及び第３実施形態）で行う。
【０１１４】
固定用補助具コントローラは、補助具先端部１２ａが第２位置まで牽引された時に、補助具先端部８６ａを補助具出口８５ａから突出させる。そして、固定用補助具コントローラは、補助具先端部８６ａを格納形状から屈曲形状に変形させるとともに、第３吸引口８７をラッパ形状に変形させる。なお、補助具先端部８６ａが補助具出口８５ａから突出した時に、腸壁に穿孔が発生することを防止するため、第３吸引口８７にも第１吸引口３９と同様に接触センサが設けられている。
【０１１５】
次いで、固定用補助具コントローラは、第３吸引口８７に負圧吸引力を発生させて、この第３吸引口８７を第２前方管腔内壁に相当するＳ字結腸３７の腸壁３７ｄ（図２３参照）に吸着させる。この際に、前述の第２実施形態で説明したように、第３吸引口８７の負圧吸引力を２段階で調整するようにしてもよい。また、第３吸引口８７の吸着後に、前述の固定装置を作動させて、挿入部１８に対して固定用補助具８６を固定する。これにより、Ｓ字結腸３７内での挿入部先端部１８ｃの相対位置を固定することができる。
【０１１６】
図２３に示すように、第３吸引口８７が腸壁３７ｄに吸着した後、補助具コントローラ５４は第１吸引口３９の吸着を解除する。固定用補助具８６により挿入部先端部１８ｃを固定しているので、前述の第１実施形態で説明したように、第１吸引口３９の吸着解除後に、Ｓ字結腸３７が元の形状・位置に復元して挿入部先端部１８ｃの位置が相対的に後退することが防止される。
【０１１７】
上記図２２及び図２３に示した実施形態では、補助具出口８５ａが挿入部先端部１８ｃの前面に設けられているが、本発明はこれに限定されるものではなく、挿入部先端部１８ｃの側面に設けられていてもよい。この場合には、例えば、挿入部１８内で補助具チャンネル８５の先端部を湾曲或いは屈曲すればよく、特に湾曲させた場合には補助具先端部８６ａを屈曲形状に変形させる必要がなくなる。
【０１１８】
また、前述の第２吸引口４２や第３吸引口８７（固定用補助具８６）を用いる代わりに、例えば、挿入部先端部１８ｃまたは補助具先端部８６ａの側面にバルーンやフック等を設けて、管腔内での挿入部先端部１８ｃの相対位置を解除可能に固定してもよい。
【０１１９】
上記各実施形態では、形状記憶合金からなるワイヤ４０を用いて、第１吸引口３９（第３吸引口８７も同様）をラッパ形状と閉じ形状とに変形させているが、本発明はこれに限定されず、周知の各種部材・各種方法を用いて第１吸引口３９を変形させてもよい。また、上記各実施形態では、第１吸引口３９をラッパ形状に変形させているが、本発明はこれに限定されず、第１前方管腔内壁に吸着し易い形状（例えば開口面積が拡がった形状）であれば特に限定はされない。
【０１２０】
上記第２及び第３実施形態では、補助具１２の送出・牽引を行う装置として、ダンサーローラ７０を備える補助具変位装置６２を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではなく、補助具１２の送出・牽引が可能な各種の補助具変位装置（補助具変位手段）を用いてもよい。
【０１２１】
さらに、補助具変位装置や通電装置を小型化して、内視鏡１１に内蔵させてもよい。また、補助具先端部１２ａに前述のフック８２を設けている場合には、このフック８２を作動させるフック作動装置を小型化して内視鏡１１に内蔵させてもよい。補助具変位装置、通電装置またはフック作動装置を内視鏡１１に内蔵可能であれば、補助具コントローラ５４を内視鏡１１と別体に設ける必要が無くなる。
【０１２２】
上記第２及び第３実施形態では、判定回路７３により補助具先端部１２ａが第２位置に到達したか否かを判定しているが、本発明はこれに限定されるものではない。補助具先端部１２ａが第２位置に到達したことを判定または検知可能であれば、各種判定回路または各種検知センサを判定回路７３の代わりに設けてもよい。
【０１２３】
上記第２及び第３実施形態では、第１吸引口３９の負圧吸引力を「強」・「弱」の２段階に調整可能であるが、本発明はこれに限定されるものでは無く、３段階以上に調整可能、或いは第１実施形態と同様に複数段階に調整不可能であってもよい。
【０１２４】
上記第２及び第３実施形態では、第１吸引口３９に第１接触センサ５６を設け、その検知結果に基づいて補助具先端部１２ａが第１位置に到達したか否かを判定しているが、本発明はこれに限定されるものでない。例えば、第１接触センサ５６の代わりに近接センサ（例えば超音波センサ等）を設けて、補助具先端部が第１前方管腔内壁（目標腸壁）に近接する第１位置まで到達したか否かを判定してもよい。同様に、第２吸引口４２に、第２接触センサ５８の代わりに近接センサを設けてもよい。
【０１２５】
上記第２及び第３実施形態では、操作パネル６５で格納開始操作がなされた時に、補助具先端部１２ａ及び第１吸引口３９を鉗子出口３５内に格納させているが、本発明はこれに限定されるものではなく、補助具先端部１２ａが第２位置まで牽引された後、自動的に格納が行われるようにしてもよい。また、上記第１実施形態の通電スイッチ４７及び吸引スイッチ４８を１つのスイッチにまとめてもよく、このスイッチをＯＮしたときに「ラッパ形状」・「吸引開始」、ＯＦＦしたときに「閉じ形状」・「吸引停止」にしてもよい。
【０１２６】
上記各実施形態では、補助具コントローラ１３，５４がプロセッサ装置１４と別体に設けられているが、本発明はこれに限定されるものではく、両者が一体化されていてもよい。また、内視鏡１１の操作ボタン等で、補助具コントローラ１３，５４の操作が行えるようにしてもよい。
【０１２７】
上記各実施形態では、補助具１２に第１吸引口３９やフック８２等を設けた場合を例に挙げて説明を行ったが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、補助具１２に、その補助具先端部１２ａの向きを自在に変えることができる湾曲部等を設けても良い。これにより、第１吸引口３９を第１前方管腔内壁に吸着させた状態で補助具先端部１２ａを湾曲させることができるので、例えば観察し難い箇所をめくって観察し易くすることができる。
【０１２８】
なお、特に上記第１実施形態の内視鏡装置１０では、医師（術者）が補助具１２を鉗子チャンネル２１内に挿入する際に、内視鏡１１の挿入部１８を保持する介助者が必要となる。このため、例えば、内視鏡１１の操作部１９に首下げヒモ（図示せず）を取り付けておき、操作部１９を首からぶら下げて保持することで、右手で挿入部１８を保持しつつ、左手で補助具１２の挿入を行うことができる。これにより、介助者無しで術者が１人で作業することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】第１実施形態の内視鏡装置の概略図である。
【図２】補助具及び吸引口の斜視図であり、吸引口を閉じ形状（Ａ）及びラッパ形状（Ｂ）に変形させた状態を示している。
【図３】第２吸引口の断面図である。
【図４】Ｓ字結腸内で挿入部先端部を奥へ進める処理手順の第１実施例を説明するための説明図であり、Ｓ字結腸の屈曲部を臨む位置まで挿入部先端部を進めた状態を示している。
【図５】補助具先端部を屈曲部の腸壁に当接させた後、この補助具先端部を腸壁に固定することを説明するための説明図である。
【図６】補助具の牽引操作により、挿入部が補助具先端部に向かって移動することを説明するための説明図である。
【図７】補助具の牽引操作後に行われる挿入部の引き込み操作を説明するための説明図である。
【図８】補助具先端部の固定を解除する前に、Ｓ字結腸内での挿入部先端部の相対位置を固定することを説明するための説明図である。
【図９】Ｓ字結腸内で挿入部先端部を奥へ進める処理手順の第２実施例を説明するための説明図であり、Ｓ字結腸の上行部を臨む位置まで挿入部先端部を進めた後、補助具先端部を上行部の腸壁に向かって押し出している状態を示している。
【図１０】補助具の牽引操作により、補助具先端部及び上行部を挿入部先端部に向かって牽引している状態を説明するための説明図である。
【図１１】挿入部の引き込み操作により、Ｓ字結腸が略直線化されることを説明するための説明図である。
【図１２】補助具先端部の固定を解除する前に、Ｓ字結腸内での挿入部先端部の相対位置を固定することを説明するための説明図である。
【図１３】第２実施形態の内視鏡装置の概略図である。
【図１４】内視鏡装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図１５】補助具の吸着・牽引処理時、及び第２吸引口の吸着処理時における補助具コントローラ、挿入部吸引装置の動作を示すタイミングチャートである。
【図１６】補助具の吸着・牽引処理及び第２吸引口の吸着処理の処理手順を示したフローチャートである。
【図１７】第３実施形態の内視鏡装置の概略図である。
【図１８】鉗子出口とは別の補助具出口から出し入れ自在な補助具及び吸引口の斜視図であり、補助具先端部及び吸引口を補助具出口内に格納した状態（Ａ）、補助具出口から突出させた状態（Ｂ）を示している。
【図１９】閉じ形状が略円筒形状になる他実施形態の吸引口の側面図及び正面図である。
【図２０】閉じ形状が先細り形状になる他実施形態の吸引口の側面図及び正面図である。
【図２１】補助具先端部にフックを設けた他実施形態の補助具の側面図である。
【図２２】挿入部固定用補助具の斜視図である。
【図２３】挿入部固定用補助具を用いて、Ｓ字結腸内で挿入部先端部の相対位置を固定することを説明するための説明図である。
【符号の説明】
【０１３０】
１０，５３，７９  内視鏡装置
１１  内視鏡
１２  内視鏡用補助具
１２ａ，８６ａ  補助具先端部
１３，５４  補助具コントローラ
１６，５５  挿入部吸引装置
１８  挿入部
１８ｃ  挿入部先端部
３５  鉗子出口
３７  Ｓ字結腸
３９，３９ａ，３９ｂ  第１吸引口
４２  第２吸引口
４４  通電装置
４５，６１  補助具吸引装置
５５ａ  ＣＰＵ
６２  補助具変位装置
６３  制御装置
８０ａ，８５ａ  補助具出口
８２  フック
８６  挿入部固定用補助具
８７  第３吸引口
【図１】
2010005091.tif 000003
【図２】
2010005091.tif 000004
【図３】
2010005091.tif 000005
【図４】
2010005091.tif 000006
【図５】
2010005091.tif 000007
【図６】
2010005091.tif 000008
【図７】
2010005091.tif 000009
【図８】
2010005091.tif 000010
【図９】
2010005091.tif 000011
【図１０】
2010005091.tif 000012
【図１１】
2010005091.tif 000013
【図１２】
2010005091.tif 000014
【図１３】
2010005091.tif 000015
【図１４】
2010005091.tif 000016
【図１５】
2010005091.tif 000017
【図１６】
2010005091.tif 000018
【図１７】
2010005091.tif 000019
【図１８】
2010005091.tif 000020
【図１９】
2010005091.tif 000021
【図２０】
2010005091.tif 000022
【図２１】
2010005091.tif 000023
【図２２】
2010005091.tif 000024
【図２３】
2010005091.tif 000025