(57)【要約】【課題】搬送システムにおいて、搬送車の走行を好適に制御し、効率的な搬送を可能とする。【解決手段】搬送システムは、軌道（１００）と、軌道上を夫々走行する複数の搬送車（２００）と、被搬送物（４００）を保管する複数の保管棚（５００）と、複数の搬送車に対して、被搬送物を搬送するように搬送指示を行う搬送指示手段（３２０）と、搬送指示に先立って、一の搬送車を搬送元に呼び込むと共に搬送指示が行われるまで待機状態にさせる搬送予告手段（３１０）と、待機状態とされた一の搬送車から所定距離の範囲内への他の搬送車の進入を検出する進入検出手段（３３０）と、進入から搬送指示が行われるまでの残り期間が所定期間より長いか否かの判定を行う判定手段（３６０）と、残り期間が所定期間より長い場合に、待機状態を解除するように一の搬送車を制御する制御手段（３７０）とを備える。【選択図】図１
2010067146.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道と、
該軌道上を夫々走行する複数の搬送車と、
前記軌道に沿って設けられており、被搬送物を保管する複数の保管棚と、
前記複数の搬送車に対して、搬送元である一の保管棚から搬送先である他の保管棚へ被搬送物を搬送するように搬送指示を行う搬送指示手段と、
前記搬送指示に先立って、前記複数の搬送車のうち一の搬送車を前記搬送元に呼び込むと共に、前記搬送指示が行われるまで前記一の搬送車を前記搬送元で待機状態にさせる搬送予告手段と、
前記待機状態とされた前記一の搬送車から所定距離の範囲内への他の搬送車の進入を検出する進入検出手段と、
前記進入から前記搬送指示が行われるまでの残り期間が所定期間より長いか否かの判定を行う判定手段と、
前記判定において、前記残り期間が前記所定期間より長いとされた場合に、前記待機状態を解除するように前記一の搬送車を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記他の搬送車が前記被搬送物を積載していることを検出する積載検出手段を更に備え、
前記搬送予告手段は、前記他の搬送車が前記被搬送物を積載しており、且つ前記一の搬送車の前記待機状態が解除された場合に、前記他の搬送車以外の第３の搬送車を前記搬送元に呼び込むと共に、前記搬送指示が行われるまで前記第３の搬送車を前記搬送元で待機状態にさせる
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記他の搬送車が前記被搬送物を積載していることを検出する積載検出手段を更に備え、
前記搬送予告手段は、前記他の搬送車が前記被搬送物を積載しておらず、且つ前記一の搬送車の前記待機状態が解除された場合に、前記他の搬送車を前記搬送元に呼び込むと共に、前記搬送指示が行われるまで前記他の搬送車を前記搬送元で前記待機状態にさせる
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記待機状態とされた前記他の搬送車が、前記一の搬送車に係る搬送指示以外の他の搬送指示を受けていることを検出する搬送検出手段を更に備え、
前記搬送指示手段は、前記他の搬送車が前記他の搬送指示を受けている場合に、前記一の搬送車に前記他の搬送指示を行う
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記所定期間は、前記待機状態を解除された前記一の搬送車が前記軌道を１周する期間に基づいて設定されることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記所定期間は、前記複数の保管棚の各々について設定されることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器等の被搬送物を、軌道上で搬送する搬送システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の搬送システムとして、複数の搬送車が軌道上を走行することによって、被搬送物を搬送するというものがある。搬送車は、被搬送物の保管場所である搬送元において被搬送物を積載し、搬送先まで被搬送物を搬送するように制御される。この際、搬送システムは、予め搬送車を搬送元に呼寄せる指示（搬送予告）を行う場合がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上述したような搬送予告を行う搬送システムでは、例えば搬送車を搬送元に呼び寄せるという指示と、実際に搬送先まで被搬送物を運ぶという指示が、システムを制御するコントローラ等によって、別々に（即ち、ある程度の期間をおいて）行われる。これにより、例えば搬送元から出庫された被搬送物が搬送車に積載されるまでの期間を短縮することが可能とされる。即ち、搬送元における無駄な待機時間を低減することで、システムの稼働率を向上させることが可能とされる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１１０７６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した技術では、搬送元に呼び寄せられた搬送車は、搬送先まで被搬送物を運ぶという指示が出されるまで、搬送元で待機せざるを得ない。このため、搬送元で待機している（即ち、軌道上に停止している）搬送車が、他の搬送車の走行を阻害してしまうおそれがある。即ち、上述した技術には、搬送元に待機する搬送車の存在によって、搬送効率が低下してしまうおそれがあるという技術的問題点がある。
【０００６】
本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、効率的に搬送を行うことが可能な搬送システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の搬送システムは上記課題を解決するために、軌道と、該軌道上を夫々走行する複数の搬送車と、前記軌道に沿って設けられており、被搬送物を保管する複数の保管棚と、前記複数の搬送車に対して、搬送元である一の保管棚から搬送先である他の保管棚へ被搬送物を搬送するように搬送指示を行う搬送指示手段と、前記搬送指示に先立って、前記複数の搬送車のうち一の搬送車を前記搬送元に呼び込むと共に、前記搬送指示が行われるまで前記一の搬送車を前記搬送元で待機状態にさせる搬送予告手段と、前記待機状態とされた前記一の搬送車から所定距離の範囲内への他の搬送車の進入を検出する進入検出手段と、前記進入から前記搬送指示が行われるまでの残り期間が所定期間より長いか否かの判定を行う判定手段と、前記判定において、前記残り期間が前記所定期間より長いとされた場合に、前記待機状態を解除するように前記一の搬送車を制御する制御手段とを備える。
【０００８】
本発明の搬送システムによれば、その動作時には、例えば天井に敷設されたレール等の軌道上を走行する、ビークル、ＯＨＴ（Overhead Hoist Transport）等の搬送車によって、ＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）等の被搬送物が搬送される。搬送車は、軌道に沿って設けられた複数の保管棚間で被搬送物を搬送する。
【０００９】
本発明に係る「保管棚」は、被搬送物を保管するだけの単なる保管場所、即ち狭義の保管棚を意味してもよい。或いは、例えば被搬送物に対する各種作業を実行可能な作業ステーション、処理装置、更に、入庫する箇所と出庫する箇所とが異なる被搬送物を多少の距離だけ搬送或いは移送する機能を併せ持つ装置や機構であってもよく、即ち、講義の保管棚を意味してもよい。言い換えれば、本発明に係る「保管棚」とは、軌道上の搬送車との間で、被搬送物を移載可能である（即ち、荷揚又は荷下しのうち少なくとも一方が可能である）限り、その形状、形態、機能について制限されない、装置、手段、機構、或いは部材を意味する。
【００１０】
本発明では、搬送指示手段から各搬送車に対する搬送指示が行われることで、搬送車による被搬送物の搬送が実行される。具体的には、搬送指示手段は、搬送元である一の保管棚と搬送先である他の保管棚とを各搬送車へ伝えることによって搬送指示を行う。搬送指示を受けた搬送車は、搬送元である一の保管棚に保管されていた被搬送物を積載し、搬送先である他の保管棚まで軌道上を走行する。続いて、搬送車は搬送先である他の保管棚に被搬送物を荷下ろしする。このような動作を複数の搬送車が夫々行うことにより、被搬送物の搬送が行われる。尚、搬送指示を受けていない搬送車は、典型的には、軌道上を巡回している。即ち、搬送を行っていない搬送車も、軌道上を夫々走行し続けている。
【００１１】
本発明では更に、上述した搬送指示手段による搬送指示に先立ち、搬送予告手段によって、複数の搬送車のうち一の搬送車（即ち、搬送指示の対象となる搬送車）が搬送元に呼び込まれると共に、搬送指示が行われるまで搬送元で待機状態にさせられる（以下、このような搬送予告手段によって行われる動作を、適宜「搬送予告」と称する）。尚、「待機状態」とは、走行を停止した状態を意味しており、一の搬送車は、搬送元である保管棚から被搬送物を積載できるような位置に停止して、搬送指示が行われるのを待つ。一の搬送車が搬送元で待機していることにより、搬送指示を受けた際に、速やかに搬送元から被搬送物を積載することが可能となる。
【００１２】
一の搬送車が搬送元で待機状態とされている場合には、進入検出手段によって、待機状態とされた一の搬送車から所定距離の範囲内への他の搬送車の進入が検出される。尚、ここでの「所定距離」とは、待機状態とされた一の搬送車によって他の搬送車の走行が阻害されてしまうおそれがあるような距離であり、搬送車の走行速度等に応じて予め設定されている。進入検出手段は、例えば他の搬送車を物理的に検出するセンサのようなものであってもよいし、複数の搬送車の位置をシステム上で夫々管理することで、電子的に他の搬送車の進入を検出するようなものであってもよい。
【００１３】
他の搬送車の進入が検出されると、判定手段により、進入から搬送指示が行われるまでの残り期間が所定期間より長いか否かの判定が行われる。尚、ここでの「所定期間」とは、後述する制御手段が一の搬送車の待機状態を解除するか否かの閾値となる値であり、軌道のレイアウト等に応じて予め設定されている。或いは、リアルタイムで設定されてもよい。搬送予告から搬送指示が行われるまでの期間は、例えば「搬送予告から３０秒後」、「搬送予告から３０秒以内」、「搬送予告から３０程度」などのように予め設定されている。よって、進入から搬送指示が行われるまでの残り期間は、搬送予告から進入までの期間を用いて求めることができる。
【００１４】
搬送指示までの残り期間が所定期間より長いとされた場合、制御手段により、搬送予告を受けた一の搬送車が待機状態を解除するように制御される。即ち、搬送元で待機状態とされていた一の搬送車は、搬送指示を受けることなく走行を再開する。待機状態を解除された一の搬送車は、典型的には、軌道上を巡回しながら、次の搬送予告や搬送指示を待つ状態となる。尚、搬送予告を受けていた一の搬送車に対する搬送指示は、接近してきた他の搬送車やそれ以外の搬送車に対して行われることになる。
【００１５】
ここで仮に、待機状態が解除されないとすると、待機状態である一の搬送車によって他の搬送車の走行が阻害されてしまうことになる。即ち、軌道上で停止している一の搬送車が、走行中の他の搬送車に対する障害物となってしまうおそれがある。また、搬送指示までの残り期間が所定期間より短い場合に、待機状態が解除されてしまうと、搬送予告を受けていた一の搬送車に対する搬送指示を他の搬送車等に行わせることで、却って搬送効率が低下してしまうおそれがある。
【００１６】
しかるに本発明では特に、上述したように、待機状態である一の搬送車に対して他の搬送車が所定距離の範囲内にまで近付いており、搬送指示までの期間が所定期間より長い場合に、搬送予告を受けていた一の搬送車の待機状態が解除される。よって、一の搬送車の待機状態が解除されることによる搬送効率の低下を抑制しつつ、他の搬送車の走行が阻害されてしまうことを防止することができる。即ち、一の搬送車を待機状態のままとして、他の搬送車の走行を停止させる場合と、一の搬送車の待機状態を解除して、他の搬送車の走行を優先させる場合とで、どちらが効率的に搬送を行うことができるかを適切に選択できる。
【００１７】
以上説明したように、本発明の搬送システムによれば、複数の搬送車を夫々好適に走行させ、効率的に搬送を行うことが可能である。
【００１８】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記他の搬送車が前記被搬送物を積載していることを検出する積載検出手段を更に備え、前記搬送予告手段は、前記他の搬送車が前記被搬送物を積載しており、且つ前記一の搬送車の前記待機状態が解除された場合に、前記他の搬送車以外の第３の搬送車を前記搬送元に呼び込むと共に、前記搬送指示が行われるまで前記第３の搬送車を前記搬送元で待機状態にさせる。
【００１９】
この態様によれば、待機状態である一の搬送車から所定距離の範囲内への他の搬送車の進入が検出されると、積載検出手段によって、進入した他の搬送車が被搬送物を積載しているか否かが検出される。
【００２０】
ここで本態様では、他の搬送車が被搬送物を積載しており、且つ搬送予告を受けた一の搬送車の待機状態が制御手段によって解除された場合に、搬送予告手段によって、他の搬送車以外の第３の搬送車が搬送元に呼び込まれると共に、搬送指示が行われるまで第３の搬送車が搬送元で待機状態とされる。即ち、待機状態を解除された一の搬送車に代えて、第３の搬送車が搬送予告を受けた状態とされる。
【００２１】
尚、第３の搬送車は、典型的には、一の搬送車及び他の搬送車以外の搬送車であって、搬送元に最も近い位置を巡回している（即ち、搬送中でない）搬送車が選ばれる。但し、適当な搬送車が存在しないような場合には、待機状態を解除された一の搬送車が第３の搬送車とされてもよい。即ち、一の搬送車が再び待機していた搬送元に戻ってきて待機状態とされてもよい。
【００２２】
上述の場合には、搬送予告を受けた一の搬送車に対して行われるはずであった搬送指示を、第３の搬送車が受けることになる。よって、搬送予告を受けた一の搬送車の待機状態を解除した場合であっても、搬送指示に対して速やかに対応することが可能となる。従って、より効率的に被搬送物を搬送することが可能である。
【００２３】
本発明の搬送システムの一態様では、前記他の搬送車が前記被搬送物を積載していることを検出する積載検出手段を更に備え、前記搬送予告手段は、前記他の搬送車が前記被搬送物を積載しておらず、且つ前記一の搬送車の前記待機状態が解除された場合に、前記他の搬送車を前記搬送元に呼び込むと共に、前記搬送指示が行われるまで前記他の搬送車を前記搬送元で前記待機状態にさせる。
【００２４】
この態様によれば、待機状態である一の搬送車から所定距離の範囲内への他の搬送車の進入が検出されると、積載検出手段によって、進入した他の搬送車が被搬送物を積載しているか否かが検出される。
【００２５】
ここで本態様では、他の搬送車が被搬送物を積載しておらず、且つ搬送予告を受けた一の搬送車の待機状態が制御手段によって解除された場合に、搬送予告手段によって、他の搬送車が搬送元に呼び込まれると共に、他の搬送車が搬送元で待機状態とされる。即ち、待機状態を解除された一の搬送車に代えて、進入した他の搬送車が搬送予告を受けた状態とされる。
【００２６】
上述の場合には、搬送予告を受けた一の搬送車に対して行われるはずであった搬送指示を、他の搬送車が受けることになる。よって、搬送予告を受けた一の搬送車の待機状態を解除した場合であっても、搬送指示に対して速やかに対応することが可能となる。特に、他の搬送車は搬送元から所定距離の範囲内を走行中であるため、搬送元に呼び込むのに多くの時間を要しない。従って、より効率的に被搬送物を搬送することが可能である。
【００２７】
上述した他の搬送車を待機状態とする態様では、前記待機状態とされた前記他の搬送車が、前記一の搬送車に係る搬送指示以外の他の搬送指示を受けていることを検出する搬送検出手段を更に備え、前記搬送指示手段は、前記他の搬送車が前記他の搬送指示を受けている場合に、前記一の搬送車に前記他の搬送指示を行う。
【００２８】
この態様によれば、一の搬送車に代えて他の搬送車が待機状態とされると、搬送検出手段によって、他の搬送車が一の搬送車に係る搬送指示以外の他の搬送指示を受けているか否かが検出される。ここで、「一の搬送車に係る搬送指示」とは、一の搬送車に対して行われる予定の搬送指示を指している。つまり、ここでの「他の搬送指示」とは、一の搬送車に対して行われる予定の搬送指示以外の搬送指示を意味する。また、他の搬送指示は、搬送予告であっても構わない。即ち、搬送検出手段は、一の搬送車に対して行われる予定の搬送指示以外の搬送指示、又は一の搬送車に対して行われた搬送予告以外の搬送予告を、他の搬送車が受けているか否かを検出する。
【００２９】
ここで本態様では、待機状態とされた他の搬送車が他の搬送指示を受けている場合（例えば、搬送指示を受けた後、搬送元へ被搬送物を積載に向かっている場合）に、搬送指示手段によって、待機状態を解除された一の搬送車に対して、他の搬送車が受けていた他の搬送指示が行われる。一の搬送車に他の搬送指示が行われると、一の搬送車は、待機状態とされた他の搬送車に代えて、他の搬送指示に応じた搬送を開始する。つまり、ここでの一の搬送車及び他の搬送車は、互いにその役割を交換した状態となる。よって、一の搬送車が他の搬送車の走行を阻害してしまうことを防止できると共に、好適に搬送指示に対応することが可能となる。従って、より効率的に被搬送物を搬送することが可能である。
【００３０】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記所定期間は、前記待機状態を解除された前記一の搬送車が前記軌道を１周する期間に基づいて設定される。
【００３１】
この態様によれば、一の搬送車の待機状態を解除するか否かの閾値となる所定期間が、仮に待機状態を解除された場合において、一の搬送車が軌道を１周する期間に基づいて設定される。尚、ここでの「１周する期間」とは、一の搬送車が再び待機していた搬送元に戻ってくるまでの期間を意味しており、典型的には、軌道上の最短距離を走行する場合を想定して設定される。つまり、所定期間は軌道のレイアウトに基づいて予め設定される。或いは、待機状態を解除された際の軌道上の搬送車の走行状況（例えば、特定の区間における搬送車の混み具合）等を加味してリアルタイムに設定されるようにしてもよい。
【００３２】
一の搬送車の待機状態が解除されると、一の搬送車に行われる予定であった搬送指示は、他の搬送車等に行われることとなる。しかしながら、適当な搬送車が存在しない場合には、一の搬送車が軌道を１周して再び搬送元へと戻る方が、搬送効率がよいこともある。このような際に、上述したように所定期間を設定すれば、一の搬送車を待機状態のままとして、他の搬送車等に対して搬送指示を行わせる場合と、一の搬送車の待機状態を解除して、一の搬送車を再び搬送元へ呼び込む場合とで、どちらが効率的に搬送を行うことができるかを適切に選択できる。従って、より効率的に被搬送物を搬送することが可能となる。
【００３３】
本発明の搬送システムの他の態様では、前記所定期間は、前記複数の保管棚の各々について設定される。
【００３４】
この態様によれば、一の搬送車の待機状態を解除するか否かの閾値となる所定期間が、複数の保管棚の各々について別々に設定される。尚、一の保管棚における所定期間は、一の保管棚が搬送元となる場合の搬送指示に対応するものとして設定される。
【００３５】
上述したように所定期間が設定されることにより、保管棚毎に、異なる条件で一の搬送車の待機状態を解除するかの判断を下すことができる。よって、例えば軌道における保管棚の位置等に応じて、より適切な判断を下すことができる。従って、より効率的に被搬送物を搬送することが可能となる。
【００３６】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する発明を実施するための最良の形態から明らかにされる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下では、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。
【００３８】
先ず、本実施形態に係る搬送システムの全体構成について、図１を参照して説明する。ここに図１は、本実施形態に係る搬送システムの全体構成を概略的に示す上面図であり、図２は、ビークルの具体的な構成を示す斜視図である。
【００３９】
図１において、第１実施形態に係る搬送システムは、軌道１００と、複数のビークル２００と、コントローラ３００と、複数のステーション５００とを備えて構成されている。
【００４０】
軌道１００は、例えば天井に敷設されており、アルミニウムやステンレス等の金属から構成される。尚、ここでは説明の便宜上、軌道１００の構成を極めて簡単なものとして図示しているが、実際の軌道１００は、例えば分岐箇所において複数の分岐経路に分岐されるような複雑な構成とされてもよい。
【００４１】
ビークル２００は、本発明の「搬送車」の一例であり、軌道１００に沿って夫々走行することで、半導体基板等の被搬送物を搬送する。ビークル２００は、例えばリニアモータを動力として、軌道１００上を走行する。また、ビークル２００の各々には識別番号が付与されており、例えば、後述するコントローラ３００等によって、どのビークル２００が、軌道１００上におけるどの位置を走行中であるかを識別することが可能である。尚、ここではビークル２００を３台しか図示していないが、典型的には、より多く（例えば数十台、或いは数百台）のビークル２００が軌道１００上に備えられる。
【００４２】
図２において、ビークル２００は、軌道１００に吊下げられる形で取り付けられている。ビークル２００によって、被搬送物であるＦＯＵＰ４００を移載する際には、ビークル本体２２０から、グリップ部２４０がステーション５００上に配置されているＦＯＵＰ４００を把持できる位置まで下降する。グリップ部２４０は、複数のベルト２３０を介してビークル本体２２０と接続されており、ベルト２３０を巻き出し、或いは巻き取ることによって上昇及び下降が可能とされている。ＦＯＵＰ４００がグリップ部２４０に把持されると、グリップ部２４０及び把持されたＦＯＵＰ４００がビークル本体２２０の位置まで上昇され、その後にビークル２００の走行が開始される。
【００４３】
図１に戻り、コントローラ３００は、例えばメモリや演算回路等を含んで構成されており、システム全体の動作を管理して制御するコントロールユニットである。コントローラ３００は、搬送予告部３１０と、搬送指示部３２０と、進入検出部３３０と、積載検出部３４０と、搬送検出部３５０と、判定部３６０と、制御部３７０とを有している。
【００４４】
搬送予告部３１０は、本発明の「搬送予告手段」の一例であり、搬送元となるステーション５００にビークルを呼び込み待機させる。搬送予告部３１０は、例えば無線や、軌道１００に設けられた配線等を介して、軌道１００上を走行するビークル２００を夫々制御する。
【００４５】
搬送指示部３２０は、本発明の「搬送指示手段」の一例であり、複数のビークル２００に対して、搬送元となるステーション５００から搬送先のステーション５００にＦＯＵＰ４００を搬送するように搬送指示を行う。搬送指示部３１０は、搬送予告部３１０と同様に、例えば無線や、軌道１００に設けられた配線等を介して、軌道１００上を走行するビークル２００を夫々制御する。
【００４６】
進入検出部３３０は、本発明の「進入検出手段」の一例であり、搬送予告によって待機状態とされたビークル２００から所定距離の範囲内に、他のビークル２００が進入したことを検出する。進入検出部３３０は、例えば複数のビークル２００の位置を夫々管理することで、ビークル２００間の距離を検出し、他のビークルの進入を電子的に検出する。或いは検出部３３０は、複数のビークル２００の各々に取り付けられたセンサ等であっても構わない。
【００４７】
積載検出部３４０は。本発明の「積載検出手段」の一例であり、ビークル２００がＦＯＵＰ４００を積載しているか否かを検出する。積載検出部３４０は、ビークル２００が積載動作を行ったか否かによってＦＯＵＰ４００を積載しているか否かを検出するようなものであってもよいし、ＦＯＵＰ４００を物理的に検出するセンサのようなものであってもよい。
【００４８】
搬送検出部３５０は、本発明の「搬送検出手段」の一例であり、ビークル２００が搬送指示又は搬送予告を受けている状態であるか否かを検出する。尚、以下では、ビークル２００が搬送指示又は搬送予告を受けている状態を、適宜「搬送中」と称する。
【００４９】
判定部３６０は、本発明の「判定手段」の一例であり、進入から搬送指示が行われるまでの残り期間が所定期間より長いか否かの判定を行う。所定期間は、例えば判定手段が有するメモリ等に予め記憶されている。
【００５０】
制御部３７０は、本発明の「制御手段」の一例であり、判定部３６０による判定において、進入から搬送指示が行われるまでの残り期間が所定期間より長いとされた場合に、搬送予告を受けて待機中のビークル２００の待機状態を解除する。待機状態を解除されたビークル２００は、走行を開始し、他の搬送予告や搬送指示が行われるのを待つ。
【００５１】
ステーション５００は、本発明の「保管棚」の一例であり、軌道１００に沿って複数設けられている。ステーション５００は、図２に示したように、ＦＯＵＰ４００を保管する単なる棚のようなものであってもよいし、ＦＯＵＰに対する各種作業を行う装置等を備えた作業ステーションのようなものであってもよい。
【００５２】
次に、本実施形態に係る搬送システムの動作について図３から図１０を参照して説明する。ここに図３は、本実施形態に係る搬送システムの全体的な動作の流れを示すフローチャートであり、図４は、渋滞時の搬送システムの一例を示す上面図である。
【００５３】
図３において、本実施形態に係る搬送システムの動作時には、先ず搬送予告部３１０（図１参照）が、一のビークル２００に対して搬送予告を行う（ステップＳ１１）。搬送予告は、例えば搬送指示において搬送元となるステーション５００の近くを巡回中であるビークル２００に対して行われる。尚、搬送予告は必ずしも全ての搬送作業に対して行われなくともよい。即ち、搬送予告が行われずに搬送指示が行われる場合があってもよい。具体的には、搬送元となるステーション５００に極めて近い位置にビークル２００が存在している場合であれば、搬送予告を行わずとも効率的な搬送作業が行える。搬送予告を受けたビークル２００は、搬送元となるステーション５００に呼び込まれ（ステップＳ１２）、搬送指示が行われるまで呼び込まれたステーション５００で待機させられる（ステップＳ１３）。即ち、搬送指示が行われた際に、速やかにＦＯＵＰ４００を積載できるような状態とされる。
【００５４】
搬送予告後には、搬送指示部３２０（図２参照）が、搬送予告を行ったビークル２００に対して、搬送指示を行う。具体的には、搬送指示部３２０は、ビークルに対して、搬送元となるステーション５００及び搬送先となるステーション５００を伝達する。搬送元で待機していたビークル２００は搬送指示に従い、搬送元であるステーション５００に保管されているＦＯＵＰ４００を積載する（ステップＳ１５）。ＦＯＵＰ４００を積載したビークル２００は、搬送先であるステーション５００まで走行し（ステップＳ１６）、ＦＯＵＰ４００を荷下ろしする。
【００５５】
上述したような一連の処理が各ビークル２００に対して夫々行われることにより、被搬送物であるＦＯＵＰ４００が各ステーション間で搬送される。本実施形態に係る搬送システムでは、搬送予告によって、ビークル２００が搬送元となるステーション５００に呼び込まれているため、効率的に搬送が行える。但し、搬送予告は、搬送指示の前に必要とされるものではない。即ち、搬送予告が行われずに、直接搬送指示が行われる場合があってもよい。
【００５６】
図４において、例えばビークル２００ａに対して、搬送元となるステーション５００ａで待機するように搬送予告が行われたとすると、ビークル２００ａは、ステーション５００ａにおいて搬送指示が行われるまで待機する（即ち、停止する）。ここで仮に、後続のビークル２００ｂ及ビークル２００ｃ等が、比較的ビークル２００ａの近くを走行していたとすると、ビークル２００ｂ及びビークル２００ｃは、待機しているビークル２００ａによって走行を阻害されてしまう。このように、ビークル２００の各々に対する走行が阻害されてしまうことにより、軌道１００上でビークル２００が渋滞し、搬送効率が低下してしまうおそれがある。
【００５７】
本実施形態では特に、上述したような場合に、所定の条件に基づいて搬送予告を受けたビークルの待機状態を解除することで、搬送効率の低下を防止可能とされている。以下では、本実施形態に係る搬送システムに特有の動作及びその作用について、図５から図１０を参照して詳細に説明する。ここに図５は、実施形態に係る搬送システムの追い出しに係る動作の流れを示すフローチャートである。また図６は、搬送予告を受けたビークルと他のビークルとの位置関係を示す上面図であり、図７は、追い出しの閾値となる所定期間を示す概念図である。図８から図１０は夫々、追い出されたビークルの動作を他の搬送車の動作と共に示す上面図である。尚、図６及び図８から図１０では、説明の便宜上、図１に示した複数のステーション５００のうち、説明に必要となるステーション５００のみを図示している。
【００５８】
図５において、搬送予告によって一のビークル２００が待機状態とされると（図３のステップＳ１３参照）、進入検出部３３０（図１参照）は、待機状態とされた一のビークル２００から所定距離の範囲内への他のビークル２００の進入を検出する（ステップＳ２１）。この検出は、典型的には、一のビークル２００に対する搬送指示が行われるまで連続して行われる。
【００５９】
図６に示すように、例えば搬送予告を受けたビークル２００ａが、ステーション５００ａで待機状態とされているとする。この場合、進入検出部３３０は、ビークル２００ａから所定距離Ｌの範囲内に進入してきたビークル２００ｂを検出する。尚、所定距離Ｌは、例えばビークル２００の速度や軌道１００のレイアウト等に応じて予め設定されている。以下では、この図６の例を用いて説明を進める。
【００６０】
図５に戻り、ビークル２００ｂの進入が検出されると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、判定部３６０（図１参照）は、進入から搬送指示が行われるまでの残り期間が所定期間より長いか否かを判定する（ステップＳ２２）。尚、搬送予告から搬送指示が行われるまでの期間は、予め設定されている。
【００６１】
図７に示すように、搬送予告から約３０秒後に搬送指示が行われるように設定されているとすると、例えば所定期間Ｔは５秒とされる。この場合、例えばビークル２００ｂの進入が搬送予告から１５秒後だとすると、残り期間＞所定期間Ｔとなり、ビークル２００ｂの進入が搬送予告の２８秒後だとすると、残り期間＜所定期間Ｔとなる。所定期間Ｔは、ステーション５００毎に設定されている。
【００６２】
再び図５に戻り、残り期間が所定期間Ｔより短いと判定された場合には（ステップＳ２２：ＮＯ）、進入したビークル２００ｂの走行が一時停止される（ステップＳ２３）。即ち、ビークル２００ｂは、ビークル２００ａに搬送指示が行われ、走行を開始するのを待つ状態とされる。但し、上述した所定距離Ｌが比較的長く設定されており、ビークル２００ｂがビークル２００ａに衝突してしまうことを回避できるような場合であれば、ビークル２００ｂは走行を停止せずともよい。
【００６３】
他方で、残り期間が所定期間Ｔより長いと判定された場合には（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、搬送予告を受けているビークル２００ａの待機状態が解除され、ステーション５００ａから追い出される（ステップＳ２４）。即ち、ビークル２００ａは、搬送予告を受けていない状態とされ、走行を開始する。これにより、ビークル２００ｂの走行がビークル２００ａによって阻害されてしまうことを防止できる。
【００６４】
続いて、積載検出部３４０（図１参照）は、進入したビークル２００ｂがＦＯＵＰ４００を積載しているか否かを検出する（ステップＳ２５）。ここで、ビークル２００ｂがＦＯＵＰ４００を積載していることが検出された場合（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、図８に示すように、追い出されたビークル２００ａに代えて、ビークル２００ｂがステーション５００ａに呼び込まれ（ステップＳ２６）、搬送指示が行われるまで待機状態とされる（ステップＳ２７）。即ち、ビークル２００ｂが、ビークル２００ａに代えて搬送予告を受けている状態とされる。よって、ビークル２００ａの待機状態を解除した場合であっても、ビークル２００ｂによって、搬送指示に対して速やかに対応することが可能となる。従って、効率的に搬送を行うことが可能となる。
【００６５】
他方で、ビークル２００ｂがＦＯＵＰ４００を積載していることが検出されない場合（ステップＳ２５：ＮＯ）、図９に示すように、追い出されたビークル２００ａに代えて、最寄りの巡回ビークル２００ｃがステーション５００ａに呼び込まれ（ステップＳ２８）、搬送指示が行われるまで待機状態とされる（ステップＳ２９）。即ち、ビークル２００ｃが、ビークル２００ａに代えて搬送予告を受けている状態とされる。よって、ビークル２００ｂがＦＯＵＰ４００を積載しており、ビークル２００ａの搬送予告を受け継ぐことができない場合であっても、ビークル２００ｃによって、搬送指示に対して速やかに対応することが可能となる。従って、効率的に搬送を行うことが可能となる。
【００６６】
尚、ビークル２００ｃが図に示すような場所に存在しない又は搬送中であるなどして、最寄りの巡回ビークルが存在しない場合には、追い出されたビークル２００ａが再びステーション５００ａに呼び込まれるようにしてもよい。即ち、ビークル２００ａが軌道１００を１周して、ステーション５００ａに戻ってくるようにしてもよい。このような場合を考慮して、上述した所定期間Ｔを、ビークル２００ａが軌道１００上を１周するような期間に基づいて設定すれば、より適切にビークル２００ａの追い出しを判断することができる。
【００６７】
図５に戻り、進入したビークル２００ｂが搬送予告を受けている状態とされた場合は、搬送検出部３５０（図１参照）によって、ビークル２００ｂが搬送中であったか否かが検出される（ステップＳ３０）。即ち、ＦＯＵＰ４００を積載している状態ではないが、他のステーション５００に向かっている状態とされているか否かが検出される。ビークル２００ｂが搬送中で合った場合、ビークル２００ｂに行われるはずであった搬送指示は、追い出したビークル２００ａに行われる（ステップＳ３１）。
【００６８】
図１０に示すように、例えばビークル２００ｂが搬送予告を受けてステーション５００ｅに呼び込まれていたとすると、ビークル２００ｂに代えて、追い出されたビークル２００ａがステーション５００ｅに呼び込まれる。即ち、ステーション５００ｅを搬送元とする搬送指示は、ビークル２００ａに行われる。このように、ビークル２００ａ及びビークル２００ｂが互いの役割を交換するように制御されれば、搬送効率が低下してしまうことを効果的に防止することができる。
【００６９】
以上説明したように、本実施形態に係る搬送システムによれば、ビークル２００ａを待機状態のままとする場合と、ビークル２００ａの待機状態を解除する場合とで、どちらが効率的に搬送を行うことができるかを適切に選択しつつ、搬送を行うことができる。従って、効率的に搬送を行うことが可能である。
【００７０】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う搬送システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】実施形態に係る搬送システムの全体構成を概略的に示す上面図である。
【図２】ビークルの具体的な構成を示す斜視図である。
【図３】実施形態に係る搬送システムの全体的な動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】渋滞時の搬送システムの一例を示す上面図である。
【図５】実施形態に係る搬送システムの追い出しに係る動作の流れを示すフローチャートである。
【図６】搬送予告を受けたビークルと他のビークルとの位置関係を示す上面図である。
【図７】追い出しの閾値となる所定期間を示す概念図である。
【図８】追い出されたビークルの動作を他の搬送車の動作と共に示す上面図（その１）である。
【図９】追い出されたビークルの動作を他の搬送車の動作と共に示す上面図（その２）である。
【図１０】追い出されたビークルの動作を他の搬送車の動作と共に示す上面図（その３）である。
【符号の説明】
【００７２】
１００…軌道、１１０…目的地点、２００…ビークル、２２０…ビークル本体、２３０…ベルト、２４０…グリップ部、３００…コントローラ、３１０…搬送予告部、３２０…搬送指示部、３３０…進入検出部、３４０…積載検出部、３５０…搬送検出部、３６０…判定部、３７０…制御部、４００…ＦＯＵＰ、５００…ステーション
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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