(57)【要約】【課題】本発明は、アクセスチューブなどによる内視鏡的な縫合またはステッチングのための装置、システムおよび方法に関する。【解決手段】ハンドルアセンブリと、  該ハンドルアセンブリによって支持され、これから延びる細長いシャフトと、  該細長いシャフトの遠位端に支持されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、実質的に直線状の構成と軸を外れた構成との間で一方向に関節運動するように構成、適合されたネックアセンブリと、互いに旋回可能に関連付けられた一対の並置された顎とを含み、各顎は、その組織接触面に形成された縫合針受け入れリセスを画定する、エンドエフェクタと  を備えている、装置。【選択図】図１
2010005386.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡的ステッチング装置であって、
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリによって支持され、これから延びる細長いシャフトと、
該細長いシャフトの遠位端に支持されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、実質的に直線状の構成と軸を外れた構成との間で一方向に関節運動するように構成、かつ適合されたネックアセンブリと、互いに旋回可能に関連付けられた一対の並置された顎とを含み、各顎は、その組織接触面に形成された縫合針受け入れリセスを画定する、エンドエフェクタと
を備えている、装置。
【請求項２】
前記顎は、前記エンドエフェクタが、実質的に直線状の構成および関節運動した構成にあるとき、その長手方向軸の回りに選択的に回転するように、該エンドエフェクタに回転可能に支持される、請求項１に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項３】
前記ハンドルアセンブリは、該ハンドルアセンブリから前記細長いシャフトを通って作動を伝達して、前記顎の回転を引き起こすように構成された回転アセンブリを支持する、請求項１に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項４】
前記回転アセンブリは、前記ハンドルアセンブリの筐体に回転可能に支持され、センタ駆動ロッドアセンブリに動作可能に接続されたノブを含み、該センタ駆動ロッドアセンブリは、前記細長いシャフトを貫通して延在し、前記顎に接続された遠位端を含む、請求項３に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項５】
前記センタ駆動ロッドアセンブリの少なくとも一部分は、可撓性である請求項４に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項６】
請求項１に記載の内視鏡的ステッチング装置であって、その中に並進可能に支持されたセンタ駆動ロッドアセンブリをさらに備え、該センタ駆動ロッドアセンブリは、前記ハンドルアセンブリの少なくとも１つのハンドルに動作可能に接続された近位端と、前記細長いシャフトを貫通して延在し、前記顎に動作可能に接続された遠位端とを含み、該センタ駆動ロッドアセンブリの軸方向の並進により、該顎の開閉が生じる、装置。
【請求項７】
前記センタ駆動ロッドアセンブリの軸の回転により、それの長手方向軸の回りの前記顎の回転が生じる、請求項６に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項８】
前記ハンドルアセンブリの筐体に支持され、かつ前記センタ駆動ロッドアセンブリに動作可能に接続された回転アセンブリをさらに備え、該回転アセンブリの作動により、該センタ駆動ロッドアセンブリおよび前記顎の付随的な回転が生じる、請求項７に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項９】
前記センタ駆動ロッドアセンブリの長さの少なくとも一部分は可撓性であり、該センタ駆動ロッドアセンブリの可撓性部分は、前記エンドエフェクタが関節運動すると屈曲し、該エンドエフェクタが関節運動した状態にあるとき、前記顎の回転を可能にする、請求項８に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項１０】
前記エンドエフェクタは、一対の軸方向に並進可能な針係合ブレードを含み、該一対の軸方向に並進可能な針係合ブレードは、それぞれの顎に１つずつ支持され、各ブレードは、縫合針が該顎の前記組織接触面に形成された前記縫合針受け入れリセスの中に存在するとき、該ブレードの一部分が該縫合針を係合する第１の位置、および該ブレードが該縫合針を係合しない第２の位置を有する、請求項１に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項１１】
各ブレードの近位端は、同心のバレル対のそれぞれのバレルに回転可能に支持され、該ブレードは、前記顎が回転すると、該バレルの回りに回転する、請求項１０に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項１２】
前記縫合針は、前記それぞれのブレードが前記第２の位置にあるとき、前記顎に画定された前記縫合針受け入れリセスの中にロード可能である、請求項１０に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項１３】
前記ハンドルアセンブリに支持され、各ブレードに接続されたローディング／アンローディングアセンブリをさらに備え、該ローディング／アンローディングアセンブリは、該ブレードが前記第１の位置にある第１の位置と、該ブレードが前記第２の位置にある第２の位置との間で可動である、請求項１０に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項１４】
前記ローディング／アンローディングアセンブリは、第１のブレードを前記第１の位置へ、第２のブレードを前記第２の位置へ動かすように第１の方向に作動可能であり、かつ該第１のブレードを第２の方向へ、第２のブレードを該第１の方向に動かすように該第２の方向に作動可能である、請求項１３に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項１５】
前記ハンドルアセンブリに支持され、前記エンドエフェクタを関節運動させるように作動可能である関節運動アセンブリをさらに備え、該関節運動アセンブリの作動により、前記直線状の構成と前記軸を外れた構成との間で該エンドエフェクタの関節運動が生じる、請求項１に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項１６】
前記関節運動アセンブリは、前記ハンドルアセンブリの筐体に支持された関節運動カムを含み、かつその中に画定された相対するそれぞれの第１のカミングチャンネルおよび第２のカミングチャンネルを有する第１のカムディスクと第２のカムディスクとを含み、第１のピンは、該第１のカミングチャンネルおよび該筐体に対して長手方向に並進するように構成された第１のスライダと動作可能に関連付けられ、第２のピンは、該第２のカミングチャンネルおよび該筐体に対して長手方向に並進するように構成された第２のスライダと動作可能に関連付けられ、該第１のスライダおよび該第２のスライダは、第１の関節運動ケーブルおよび第２の関節運動ケーブルのそれぞれの近位端に固定され、遠位端は、前記ネックアセンブリの遠位の位置に固定され、該関節運動ケーブルは、センタ駆動ロッドアセンブリの相対する側に配置される、請求項１５に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項１７】
前記第１のカミングチャンネルおよび前記第２のカミングチャンネルは、前記第１のカムディスクおよび前記第２のカムディスクの角回転に正比例する等距離の直線状の動きを提供するように構成される、請求項１６に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項１８】
前記第１のカミングチャンネルおよび前記第２のカミングチャンネルは、対数渦巻き線と実質的に同様な形状を有する、請求項１７に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項１９】
各関節運動ケーブルは、それの並進の際には実質的に緊張したままである、請求項１６に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項２０】
前記第１のカムディスクおよび前記第２のカムディスクは、一体構造で形成されている、請求項１６に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項２１】
ねじりばねが、前記第１のカムディスクと前記第２のカムディスクとを動作可能に結合する、請求項１６に記載の内視鏡的ステッチング装置。  
【請求項２２】
前記関節運動アセンブリは、前記ハンドルアセンブリの筐体に支持された関節運動ノブと、該関節運動ノブに動作可能に接続され、一対の逆ピッチの外側螺旋状ねじを含む関節運動スリーブと、各螺旋状ねじにねじ運動可能に接続され、軸方向の並進を可能にして、その回転を防止するように構成された関節運動カラーと、各関節運動カラーに結合された関節運動ケーブルとを含み、各関節運動ケーブルは、それぞれの関節運動カラーに結合された第１の端と、前記ネックアセンブリの遠位の位置に結合された第２の端とを含み、該関節運動ケーブルは、センタ駆動ロッドアセンブリの相対する側に配置されている、請求項１５に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項２３】
各関節運動ケーブルは、シールと動作可能に関連付けられ、該シールは、それを貫通して延在する第１の管腔および第２の管腔を有し、少なくとも１つの管腔は、それと実質的にシーリング関係で少なくとも１つの関節運動ケーブルを受け入れるように構成されている、請求項２２に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項２４】
前記第１の管腔および前記第２の管腔のうちの少なくとも１つは、アーチ形区間を有する、請求項２３に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項２５】
前記第１の管腔および前記第２の管腔のうちの少なくとも１つは、そこを通る少なくとも１つの関節運動ケーブルの長手方向の並進に応じて、第１の位置および第２の位置を含む複数の位置にわたって再位置決め可能である、請求項２３に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項２６】
前記少なくとも１つの管腔は、前記第１の位置または前記第２の位置のうちの少なくとも１つに向かって付勢される、請求項２５に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項２７】
前記関節運動ノブの回転により、前記関節運動スリーブの回転および前記関節運動カラーの付随的な軸方向の並進が生じ、該関節運動カラーの軸方向の並進により、前記エンドエフェクタの関節運動が生じる、請求項２２に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項２８】
第１の方向の前記関節運動スリーブの回転により、前記関節運動カラーの相対的な軸方向の分離が生じて、第１の方向に前記エンドエフェクタを関節運動させ、第２の方向の該関節運動スリーブの回転により、該関節運動カラーの相対的な軸方向の分離が生じて、第２の方向に該エンドエフェクタを関節運動させる、請求項２７に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項２９】
前記ネックアセンブリは、互いに旋回可能に接触する複数のリンクを含み、各リンクは、それの第１の側に形成されたナックルと、それの第２の側に形成されたクレビスとを含み、第１のリンクのナックルは、隣接するリンクのクレビスに動作可能に接続される、請求項１に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項３０】
前記ナックルおよび前記クレビスは、前記ネックアセンブリの単方向の関節運動を可能にするように構成されている、請求項２９に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項３１】
前記ナックルおよび前記クレビスは、前記ネックアセンブリが、実質的に直線状の構成または軸を外れた構成のいずれかにあるとき、互いに少なくとも部分的に重なり合うように構成されている、請求項２９に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項３２】
前記ハンドルアセンブリは一対のハンドルと、第１の端において該ハンドルに、第２の端において前記一対の顎に接続されたセンタ駆動ロッドとを含み、該ハンドルの作動により、該センタ駆動ロッドの軸方向の並進および該顎の付随的な開閉が生じる、請求項１に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項３３】
内視鏡的ステッチング装置であって、
筐体を含むハンドルアセンブリと、
該筐体によって支持され、これから延びる細長いシャフトと、
該細長いシャフトの遠位端に支持されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、実質的に直線状の構成と軸を外れた構成との間で一方向に関節運動するように構成、適合されたネックアセンブリと、互いに旋回可能に関連付けられた一対の並置された顎とを含み、各顎は、その組織接触面に形成された縫合針受け入れリセスを画定し、該顎は、該エンドエフェクタが、実質的に直線状の構成および関節運動した構成にあるとき、その長手方向軸の回りの選択的な回転のために、該エンドエフェクタに回転可能に支持される、エンドエフェクタと、
該筐体に支持され、該エンドエフェクタを関節運動させるように作動可能である関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリの作動により、直線状の構成と軸を外れた構成との間で該エンドエフェクタの関節運動が生じる、関節運動アセンブリと、
該筐体に支持された回転アセンブリであって、該ハンドルアセンブリから前記細長いシャフトを通って作動を伝達して、該顎の回転を引き起こすように構成されている、回転アセンブリと
を備えている、装置。
【請求項３４】
前記関節運動アセンブリは、関節運動カムであって、該関節運動カムは、前記ハンドルアセンブリの筐体に支持され、かつ第１のカムディスクと第２のカムディスクとを含み、該第１のカムディスクと該第２のカムディスクは、そこに画定された相対するそれぞれの第１のカミングチャンネルおよび第２のカミングチャンネルを有する、関節運動カムと、第１のピンであって、該第１のピンは、該第１のカミングチャンネルおよび該筐体に対して長手方向に並進するように構成された第１のスライダと動作可能に関連付けられている、第１のピンと、第２のピンであって、該第２のピンは、該第２のカミングチャンネルおよび該筐体に対して長手方向に並進するように構成された第２のスライダと動作可能に関連付けられている、第２のピンとを含み、該第１のスライダおよび該第２のスライダは、第１の関節運動ケーブルおよび第２の関節運動ケーブルのそれぞれの近位端に固定され、遠位端は、前記ネックアセンブリの遠位の位置に固定され、該関節運動ケーブルは、センタ駆動ロッドアセンブリの相対する側に配置される、請求項３３に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項３５】
前記第１のカミングチャンネルおよび前記第２のカミングチャンネルは、前記第１のカムディスクおよび前記第２のカムディスクの角回転に正比例する等距離の直線状の動きを提供するように構成される、請求項３４に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項３６】
前記第１のカミングチャンネルおよび前記第２のカミングチャンネルは、対数渦巻き線と実質的に同様な形状を有する、請求項３５に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項３７】
各関節運動ケーブルは、その並進の際には実質的に張りつめたままである、請求項３４に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項３８】
前記第１のカムディスクおよび前記第２のカムディスクは、一体構造で形成されている、請求項３４に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項３９】
ねじりばねが、前記第１のカムディスクと前記第２のカムディスクとを動作可能に結合する、請求項３４に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項４０】
前記回転アセンブリは、前記筐体に回転可能に支持され、かつセンタ駆動ロッドアセンブリに動作可能に接続されたノブを含み、該センタ駆動ロッドアセンブリは、前記細長いシャフトを貫通して延在し、かつ前記顎に接続された遠位端を含む、請求項３３に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項４１】
前記回転アセンブリは、前記ノブと動作可能に関連付けられたかさ歯車アセンブリを含む、請求項４０に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項４２】
前記かさ歯車アセンブリは、前記顎を開閉するために、前記センタ駆動ロッドアセンブリを並進させるように構成されている、請求項４１に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項４３】
前記かさ歯車アセンブリは、以下の比率、１：１、１：１を上回る、または１：１を下回る比率のうちの少なくとも１つに従って、回転エネルギーを前記センタ駆動ロッドアセンブリに伝達するように構成される、請求項４１に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項４４】
前記かさ歯車アセンブリは太陽歯車を含み、該太陽歯車は、前記ノブと機械的に協働するように配置され、かつ第１のかさ歯車および第２のかさ歯車と動作可能に関連付けられ、該第１のかさ歯車および該第２のかさ歯車は、互いに動作可能に関連付けられている、請求項４１に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項４５】
前記かさ歯車アセンブリは、第１のかさ歯車取り付け台をさらに含み、該第１のかさ歯車取り付け台は、前記第１のかさ歯車および前記ノブと機械的に協働するように配置される、請求項４４に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項４６】
前記第２のかさ歯車は、前記センタ駆動ロッドアセンブリと機械的に協働するように配置されている、請求項４４に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項４７】
前記ネックアセンブリを貫通して延在する前記センタ駆動ロッドアセンブリの少なくとも一部分は可撓性である、請求項４０に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項４８】
センタ駆動ロッドアセンブリをさらに備え、該センタ駆動ロッドアセンブリは、前記筐体、前記細長いシャフトおよび前記エンドエフェクタの中に少なくとも並進可能に支持され、かつ該細長いシャフトおよび該エンドエフェクタの中に少なくとも回転可能に支持され、該センタ駆動ロッドアセンブリは、前記ハンドルアセンブリの少なくとも１つのハンドルに動作可能に接続された近位端と、該細長いシャフトを貫通して延在し、前記顎に動作可能に接続された遠位端とを含み、該センタ駆動ロッドアセンブリの軸方向の並進により、該顎の開閉が生じる、請求項３３に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項４９】
前記センタ駆動ロッドアセンブリの少なくとも遠位部分の軸の回転により、その長手方向軸の回りの前記顎の回転が生じる、請求項４８に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項５０】
前記エンドエフェクタは、一対の軸方向に並進可能な針係合ブレードを含み、該一対の軸方向に並進可能な針係合ブレードは、それぞれの顎の中に１つずつ支持され、各ブレードは、縫合針が該顎の前記組織接触面に形成された前記縫合針受け入れリセスの中に存在するとき、該ブレードの一部分が該縫合針を係合する第１の位置、および該ブレードが該縫合針を係合しない第２の位置を有する、請求項３３に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項５１】
各ブレードの近位端は、同心のバレル対のそれぞれのバレルに回転可能に支持され、該ブレードは、前記顎が回転すると、該バレルの回りに回転させられる、請求項５０に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項５２】
前記縫合針は、前記それぞれのブレードが前記第２の位置にあるとき、前記顎に画定された前記縫合針受け入れリセスの中にロード可能である、請求項５０に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項５３】
前記ハンドルアセンブリに支持され、かつ各ブレードに接続されたローディング／アンローディングアセンブリをさらに備え、該ローディング／アンローディングアセンブリは、該ブレードが前記第１の位置にある第１の位置と、該ブレードが前記第２の位置にある第２の位置との間で可動である、請求項５０に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項５４】
前記ローディング／アンローディングアセンブリは、第１のブレードを前記第１の位置へ、第２のブレードを前記第２の位置へ動かすように第１の方向に作動可能であり、かつ該第１のブレードを第２の方向へ、第２のブレードを該第１の方向に動かすように該第２の方向に作動可能である、請求項５３に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項５５】
前記関節運動アセンブリは、前記ハンドルアセンブリの前記筐体に支持された関節運動ノブと、該関節運動ノブに動作可能に接続され、一対の逆ピッチの外側螺旋状ねじを含む関節運動スリーブと、各螺旋状ねじにねじ運動可能に接続され、軸方向の並進を可能にし、その回転を防止するように構成された関節運動カラーと、各関節運動カラーに結合された関節運動ケーブルとを含み、各関節運動ケーブルは、それぞれの関節運動カラーに結合された第１の端と、前記ネックアセンブリの遠位の位置に結合された第２の端とを含み、該関節運動ケーブルは、センタ駆動ロッドアセンブリの相対する側に配置されている、請求項３３に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項５６】
各関節運動ケーブルは、シールと動作可能に関連付けられ、該シールは、そこを貫通して延在する第１の管腔および第２の管腔を有し、少なくとも１つの管腔は、それと実質的なシーリング関係で少なくとも１つの関節運動ケーブルを受け入れるように構成されている、請求項５５に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項５７】
前記第１の管腔および前記第２の管腔のうちの少なくとも１つは、アーチ形区間を有する、請求項５６に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項５８】
前記第１の管腔および前記第２の管腔のうちの少なくとも１つは、そこを通る少なくとも１つの関節運動ケーブルの長手方向の並進に応じて、第１の位置および第２の位置を含む複数の位置にわたって再位置決め可能である、請求項５６に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項５９】
前記少なくとも１つの管腔は、前記第１の位置または前記第２の位置のうちの少なくとも１つに向かって付勢される、請求項５８に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項６０】
前記関節運動ノブの回転により、前記関節運動スリーブの回転および前記関節運動カラーの付随的な軸方向の並進が生じ、該関節運動カラーの軸方向の並進により、前記エンドエフェクタの関節運動が生じる、請求項５５に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項６１】
第１の方向の前記関節運動スリーブの回転により、前記関節運動カラーの相対的な軸方向の分離が生じて、第１の方向に前記エンドエフェクタを関節運動させ、第２の方向の該関節運動スリーブの回転により、該関節運動カラーの相対的な軸方向の分離が生じて、第２の方向に該エンドエフェクタを関節運動させる、請求項６０に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項６２】
前記ネックアセンブリは、互いに旋回可能に接触する複数のリンクを含み、各リンクは、それの第１の側に形成されたナックルと、それの第２の側に形成されたクレビスとを含み、第１のリンクのナックルは、隣接するリンクのクレビスに動作可能に接続される、請求項３３に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項６３】
前記ナックルおよび前記クレビスは、前記ネックアセンブリの単方向の関節運動を可能にするように構成されている、請求項６２に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項６４】
前記ナックルおよび前記クレビスは、前記ネックアセンブリが、実質的に直線状の構成または軸を外れた構成のいずれかにあるとき、互いに少なくとも部分的に重なり合うように構成されている、請求項６２に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【請求項６５】
前記ハンドルアセンブリは、
前記筐体に支持された一対のハンドルと、
第１の端において該ハンドルに、第２の端において前記一対の顎に接続されたセンタ駆動ロッドであって、該ハンドルの作動により、該センタ駆動ロッドの軸方向の並進および該顎の付随的な開閉が生じる、センタ駆動ロッドとを含む、
請求項６２に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の引用）
本出願は２００８年６月１３日に出願された米国特許仮出願第６１／０６１，１３６号の優先権と利益とを請求し、該米国特許仮出願の全容は、参考として本明細書に援用されている。
【背景技術】
【０００２】
本開示は、内視鏡的縫合またはステッチングのための装置、システムおよび方法に関し、より詳細には、アクセスチューブなどによる内視鏡的縫合および／またはステッチングのための装置、システムおよび方法に関する。
【０００３】
医療費および病院の費用が増加し続ける中にあって、外科医は進歩した外科技術を開発しようと絶えず努力している。外科的分野の進歩はしばしば、手術の技術に関する開発に関係し、かかる開発は、侵襲性の少ない外科的処置を含み、患者への全体的な外傷を低減する。このようにして、病院滞在の長さが有意に低減され得、したがって、病院の費用および医療費も低減され得る。
【０００４】
外科的処置の侵襲性を低減するための近年における実に偉大な進歩の１つは、内視鏡的外科手術である。一般的に、内視鏡的外科手術は、例えば、卵巣、子宮、胆のう、腸、腎臓、虫垂、その他を観察および／または手術するために、体壁を切開貫通することを含む。幾つか挙げただけでも、関節鏡、腹腔鏡（骨盤鏡）、胃腸鏡、および喉頭気管支鏡を含む多くの一般的な内視鏡的外科処置がある。通常、内視鏡的外科手術が実行されるための切開を作成するには、トロカールが利用される。トロカールチューブまたはカニューレ装置は、腹壁の中に延長され、所定の位置に残され、内視鏡的外科器具に対するアクセスを提供する。カメラまたは内視鏡が、概して臍部の切開に位置する相対的に大きな直径のトロカールチューブを通して挿入され、体腔の目視検査および拡大を可能にする。外科医は次に、さらなるカニューレを通るために適合するように設計された、例えば、鉗子、カッター、アプリケータ、などの特殊な器具類の助けで、外科手術部位における診断的処置および治療的処置を実行し得る。このようにして、主な筋肉を貫通して切られる大きな切開（通常１２インチ以上）の代わりに、内視鏡的外科手術を受ける患者は、大きさが５と１０ミリメータの間の、より見た目の良い切開を受ける。したがって、回復がはるかに早く、患者は、従来の外科手術よりも少ない麻酔を必要とする。さらに、外科手術の領域が大きく拡大されるので、外科医は、血管をよりうまく切開し、かつ血液の損失を制御することができる。熱と水の損失が、より小さな切開の結果として大きく低減される。
【０００５】
内視鏡的外科手術に含まれるものを含む多くの外科的処置において、身体器官または組織を縫合することがしばしば必要である。後者は、身体器官または組織の縫合がそれを通して達成されなければならない小さな開口部のために、内視鏡的外科手術の間、特に難問題である。
【０００６】
過去においては、内視鏡的外科手術による身体器官または組織の縫合は、鋭利な金属性縫合針の使用によって達成され、該金属性縫合針には、ある長さの縫合材料がその端のうちの１つに取り付けてあった。外科医は、縫合針が身体組織を貫通するようにし、身体組織を通して縫合材料を引いたものであった。一旦縫合材料が身体組織を通して引かれると、外科医は続いて縫合材料に結び目を付けた。縫合材料の結び目は、外科医が、縫合材料の張力を調節して、縫合されている特定の組織を収容し、かつ組織の接近、閉塞、取り付けまたは他の状態を制御することを可能にした。張力を制御する能力は、実行される外科的処置のタイプに関わらず、外科医にとって極めて重要である。
【０００７】
しかしながら、内視鏡的外科手術の間、縫合材料に結び目を付けることは、内視鏡的小さな開口部を通る、必要とされる難しい操作および手技により、時間がかかり、厄介である。
【０００８】
従来の縫合の不利を克服するための装置を提供するために、多くの試みがなされている。かかる従来技術の装置は、本質的に、ステープル、クリップ、クランプまたは他の締付け具である。しかしながら、上に列挙された装置のうち１つとして、内視鏡的外科手術の間に身体組織を縫合することに関連する不利を克服したものはない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
したがって、従来技術の装置の欠点および障害を克服する縫合装置に改良する必要性がある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明と一致する内視鏡的ステッチング装置は、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリによって支持され、これから延びる細長いシャフトと、細長いシャフトの遠位端に支持されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、実質的に直線状の構成と軸を外れた構成との間で一方向に関節運動するように構成、かつ適合されたネックアセンブリと、互いに旋回可能に関連付けられた一対の並置された顎とを含み、各顎は、その組織接触面に形成された縫合針受け入れリセスを画定する、エンドエフェクタとを備えている
一実施形態において、顎は、エンドエフェクタが、実質的に直線状の構成および関節運動した構成にあるとき、その長手方向軸の回りに選択的に回転するように、エンドエフェクタに回転可能に支持される。別の実施形態において、ハンドルアセンブリは、ハンドルアセンブリから細長いシャフトを通って作動を伝達して、顎の回転を引き起こすように構成された回転アセンブリを支持する。回転アセンブリは、ハンドルアセンブリの筐体に回転可能に支持され、センタ駆動ロッドアセンブリに動作可能に接続されたノブを含み得、センタ駆動ロッドアセンブリは、細長いシャフトを貫通して延在し、顎に接続された遠位端を含む。一部の実施形態において、センタ駆動ロッドアセンブリの少なくとも一部分は、可撓性である。一実施形態において、内視鏡的ステッチング装置は、センタ駆動ロッドアセンブリを含み、該センタ駆動ロッドアセンブリは、その中に並進可能に支持され、ハンドルアセンブリの少なくとも１つのハンドルに動作可能に接続された近位端と、細長いシャフトを貫通して延在し、顎に動作可能に接続された遠位端とを含み、センタ駆動ロッドアセンブリの軸方向の並進により、顎の開閉が生じる。一実施形態において、センタ駆動ロッドアセンブリの軸の回転により、それの長手方向軸の回りの顎の回転が生じる。一実施形態において、内視鏡的ステッチング装置は、回転アセンブリを含み、該回転アセンブリは、前記ハンドルアセンブリの筐体に支持され、かつセンタ駆動ロッドアセンブリに動作可能に接続され、回転アセンブリの作動により、センタ駆動ロッドアセンブリおよび顎の付随的な回転が生じる。一実施形態において、センタ駆動ロッドアセンブリの長さの少なくとも一部分は可撓性であり、センタ駆動ロッドアセンブリの可撓性部分は、エンドエフェクタが関節運動すると屈曲し、エンドエフェクタが関節運動した状態にあるとき、顎の回転を可能にする。
【００１１】
一実施形態において、エンドエフェクタは、一対の軸方向に並進可能な針係合ブレードを含み、該一対の軸方向に並進可能な針係合ブレードは、それぞれの顎に１つずつ支持され、各ブレードは、縫合針が顎の組織接触面に形成された縫合針受け入れリセスの中に存在するとき、ブレードの一部分が縫合針を係合する第１の位置、およびブレードが縫合針を係合しない第２の位置を有する。実施形態に従って、各ブレードの近位端は、同心のバレル対のそれぞれのバレルに回転可能に支持され、ブレードは、顎が回転すると、バレルの回りに回転する。
【００１２】
一部の実施形態において、縫合針は、それぞれのブレードが第２の位置にあるとき、顎に画定された縫合針受け入れリセスの中にロード可能である。一実施形態において、装置は、ローディング／アンローディングアセンブリを含み、該ローディング／アンローディングアセンブリは、ハンドルアセンブリに支持され、かつ各ブレードに接続され、該ローディング／アンローディングアセンブリは、ブレードが前記第１の位置にある第１の位置と、ブレードが第２の位置にある第２の位置との間で可動である。ローディング／アンローディングアセンブリは、第１のブレードを第１の位置へ、第２のブレードを第２の位置へ動かすように第１の方向に作動可能であり、かつ第１のブレードを第２の方向へ、第２のブレードを第１の方向に動かすように該第２の方向に作動可能であり得る。
【００１３】
本発明の内視鏡的ステッチング装置はまた、関節運動アセンブリを含み、該関節運動アセンブリは、ハンドルアセンブリに支持され、かつエンドエフェクタを関節運動させるように作動可能であり、関節運動アセンブリの作動により、直線状の構成と軸を外れた構成との間でエンドエフェクタの関節運動が生じる。一実施形態において、関節運動アセンブリは、関節運動カムであって、関節運動カムは、ハンドルアセンブリの筐体に支持され、かつ第１のカムディスクと第２のカムディスクとを含み、第１のカムディスクと該第２のカムディスクは、そこに画定された相対するそれぞれの第１のカミングチャンネルおよび第２のカミングチャンネルを有する、関節運動カムと、第１のピンであって、第１のピンは、第１のカミングチャンネルおよび筐体に対して長手方向に並進するように構成された第１のスライダと動作可能に関連付けられている、第１のピンと、第２のピンであって、第２のピンは、第２のカミングチャンネルおよび筐体に対して長手方向に並進するように構成された第２のスライダと動作可能に関連付けられている、第２のピンとを含み、第１のスライダおよび第２のスライダは、第１の関節運動ケーブルおよび第２の関節運動ケーブルのそれぞれの近位端に固定され、遠位端は、ネックアセンブリの遠位の位置に固定され、関節運動ケーブルは、センタ駆動ロッドアセンブリの相対する側に配置される。第１のカミングチャンネルおよび第２のカミングチャンネルは、第１のカムディスクおよび第２のカムディスクの角回転に正比例する等距離の直線状の動きを提供するように構成され得る。第１のカミングチャンネルおよび第２のカミングチャンネルは、対数渦巻き線と実質的に同様な形状を有し得る。一部の実施形態において、各関節運動ケーブルは、それの並進の際には実質的に緊張したままである。一実施形態において、第１のカムディスクおよび第２のカムディスクは、一体構造で形成されている。ねじりばねが、第１のカムディスクと第２のカムディスクとを動作可能に結合し得る。一部の実施形態において、関節運動アセンブリは、ハンドルアセンブリの筐体に支持された関節運動ノブと、関節運動ノブに動作可能に接続され、一対の逆ピッチの外側螺旋状ねじを含む関節運動スリーブと、各螺旋状ねじにねじ運動可能（ｔｈｒｅａｄａｂｌｙ）に接続され、軸方向の並進を可能にして、その回転を防止するように構成された関節運動カラーと、各関節運動カラーに結合された関節運動ケーブルとを含み、各関節運動ケーブルは、それぞれの関節運動カラーに結合された第１の端と、ネックアセンブリの遠位の位置に結合された第２の端とを含み、関節運動ケーブルは、センタ駆動ロッドアセンブリの相対する側に配置されている。
【００１４】
一実施形態において、各関節運動ケーブルは、シールと動作可能に関連付けられ、該シールは、それを貫通して延在する第１の管腔および第２の管腔を有し、少なくとも１つの管腔は、それと実質的にシーリング関係で少なくとも１つの関節運動ケーブルを受け入れるように構成されている。シールの第１の管腔および第２の管腔のうちの少なくとも１つは、アーチ形区間を有し得る。一実施形態において、シールの第１の管腔および第２の管腔のうちの少なくとも１つは、そこを通る少なくとも１つの関節運動ケーブルの長手方向の並進に応じて、第１の位置および第２の位置を含む複数の位置にわたって再位置決め可能である。一実施形態において、シールの少なくとも１つの管腔は、第１の位置または前記第２の位置のうちの少なくとも１つに向かって付勢される。
【００１５】
一部の実施形態において、関節運動ノブの回転により、関節運動スリーブの回転および関節運動カラーの付随的な軸方向の並進が生じ、関節運動カラーの軸方向の並進により、エンドエフェクタの関節運動が生じる、一実施形態において、第１の方向の関節運動スリーブの回転により、関節運動カラーの相対的な軸方向の分離が生じて、第１の方向にエンドエフェクタを関節運動させ、第２の方向の該関節運動スリーブの回転により、関節運動カラーの相対的な軸方向の分離が生じて、第２の方向に該エンドエフェクタを関節運動させる。
【００１６】
一実施形態において、ネックアセンブリは、互いに旋回可能に接触する複数のリンクを含み、各リンクは、それの第１の側に形成されたナックルと、それの第２の側に形成されたクレビスとを含み、第１のリンクのナックルは、隣接するリンクのクレビスに動作可能に接続される。ナックルおよびクレビスは、ネックアセンブリの単方向の関節運動を可能にするように構成され得る。ナックルおよびクレビスは、ネックアセンブリが、実質的に直線状の構成または軸を外れた構成のいずれかにあるとき、互いに少なくとも部分的に重なり合うように構成され得る。本発明による内視鏡的ステッチング装置は、ハンドルアセンブリを含み得、該ハンドルアセンブリは、一対のハンドルと、第１の端においてハンドルに、第２の端において一対の顎に接続されたセンタ駆動ロッドとを含み、ハンドルの作動により、センタ駆動ロッドの軸方向の並進および顎の付随的な開閉が生じる。
【００１７】
本発明の実施形態と一致する内視鏡的ステッチング装置は、筐体を含むハンドルアセンブリと、筐体によって支持され、これから延びる細長いシャフトと、細長いシャフトの遠位端に支持されたエンドエフェクタであって、エンドエフェクタは、実質的に直線状の構成と軸を外れた構成との間で一方向に関節運動するように構成、適合されたネックアセンブリと、互いに旋回可能に関連付けられた一対の並置された顎とを含み、各顎は、その組織接触面に形成された縫合針受け入れリセスを画定し、顎は、エンドエフェクタが、実質的に直線状の構成および関節運動した構成にあるとき、その長手方向軸の回りの選択的な回転のために、エンドエフェクタに回転可能に支持される、エンドエフェクタと、筐体に支持され、エンドエフェクタを関節運動させるように作動可能である関節運動アセンブリであって、関節運動アセンブリの作動により、直線状の構成と軸を外れた構成との間でエンドエフェクタの関節運動が生じる、関節運動アセンブリと、筐体に支持された回転アセンブリであって、ハンドルアセンブリから細長いシャフトを通って作動を伝達し、顎の回転を引き起こすように構成されている、回転アセンブリとを備えている。
【００１８】
一実施形態において、関節運動アセンブリは、ハンドルアセンブリの筐体に支持された関節運動カムを含み、かつそこに画定された相対するそれぞれの第１のカミングチャンネルおよび第２のカミングチャンネルを有する第１のカムディスクと第２のカムディスクとを含み、第１のピンは、第１のカミングチャンネルおよび筐体に対して長手方向に並進するように構成された第１のスライダと動作可能に関連付けられ、第２のピンは、第２のカミングチャンネルおよび筐体に対して長手方向に並進するように構成された第２のスライダと動作可能に関連付けられ、第１のスライダおよび第２のスライダは、第１の関節運動ケーブルおよび第２の関節運動ケーブルのそれぞれの近位端に固定され、遠位端は、ネックアセンブリの遠位の位置に固定され、関節運動ケーブルは、センタ駆動ロッドアセンブリの相対する側に配置される。第１のカミングチャンネルおよび第２のカミングチャンネルは、第１のカムディスクおよび第２のカムディスクの角回転に正比例する等距離の直線状の動きを提供するように構成され得る。第１のカミングチャンネルおよび第２のカミングチャンネルは、対数渦巻き線と実質的に同様な形状を有し得る。一部の実施形態において、各関節運動ケーブルは、その並進の際には実質的に張りつめたままである。一実施形態において、第１のカムディスクおよび第２のカムディスクは、一体構造で形成されている。ねじりばねが、第１のカムディスクと第２のカムディスクとを動作可能に結合し得る。
【００１９】
一実施形態において、回転アセンブリは、筐体に回転可能に支持され、かつセンタ駆動ロッドアセンブリに動作可能に接続されたノブを含み、センタ駆動ロッドアセンブリは、細長いシャフトを貫通して延在し、かつ顎に接続された遠位端を含む。回転アセンブリは、ノブと動作可能に関連付けられたかさ歯車アセンブリを含み得る。かさ歯車アセンブリは、顎を開閉するために、センタ駆動ロッドアセンブリを並進させるように構成され得る。かさ歯車アセンブリは、以下の比率、１：１、１：１を上回る、または１：１を下回る比率のうちの少なくとも１つに従って、回転エネルギーをセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６に伝達するように構成され得る。一実施形態において、かさ歯車アセンブリは太陽歯車を含み、太陽歯車は、ノブと機械的に協働するように配置され、かつ第１のかさ歯車および第２のかさ歯車と動作可能に関連付けられ、第１のかさ歯車および第２のかさ歯車は、互いに動作可能に関連付けられている。かさ歯車アセンブリは、第１のかさ歯車取り付け台をさらに含み得、第１のかさ歯車取り付け台は、第１のかさ歯車およびノブと機械的に協働するように配置される。第２のかさ歯車は、センタ駆動ロッドアセンブリと機械的に協働するように配置され得る。一実施形態において、ネックアセンブリを貫通して延在するセンタ駆動ロッドアセンブリの少なくとも一部分は可撓性である。
【００２０】
一実施形態において、内視鏡的ステッチング装置は、センタ駆動ロッドアセンブリを含み、該センタ駆動ロッドアセンブリは、筐体、細長いシャフトおよびエンドエフェクタの中に少なくとも並進可能に支持され、かつ細長いシャフトおよびエンドエフェクタの中に少なくとも回転可能に支持され、センタ駆動ロッドアセンブリは、ハンドルアセンブリの少なくとも１つのハンドルに動作可能に接続された近位端と、細長いシャフトを貫通して延在し、顎に動作可能に接続された遠位端とを含み、センタ駆動ロッドアセンブリの軸方向の並進により、顎の開閉が生じる。
【００２１】
一実施形態において、センタ駆動ロッドアセンブリの少なくとも遠位部分の軸の回転により、その長手方向軸の回りの顎の回転が生じる。一実施形態において、エンドエフェクタは、一対の軸方向に並進可能な針係合ブレードを含み、該一対の軸方向に並進可能な針係合ブレードは、それぞれの顎の中に１つずつ支持され、各ブレードは、縫合針が顎の組織接触面に形成された縫合針受け入れリセスの中に存在するとき、該ブレードの一部分が縫合針を係合する第１の位置、および該ブレードが縫合針を係合しない第２の位置を有する。各ブレードの近位端は、同心のバレル対のそれぞれのバレルに回転可能に支持され得、該ブレードは、前記顎が回転すると、該バレルの回りに回転する。縫合針は、それぞれのブレードが第２の位置にあるとき、顎に画定された縫合針受け入れリセスの中にロード可能であり得る。
【００２２】
本発明と一致する内視鏡的ステッチング装置は、ハンドルアセンブリに支持され、かつ各ブレードに接続されたローディング／アンローディングアセンブリを有し得、該ローディング／アンローディングアセンブリは、ブレードが第１の位置にある第１の位置と、ブレードが第２の位置にある第２の位置との間で可動である。ローディング／アンローディングアセンブリは、第１のブレードを第１の位置へ、第２のブレードを第２の位置へ動かすように第１の方向に作動可能であり、かつ第１のブレードを第２の方向へ、第２のブレードを第１の方向に動かすように第２の方向に作動可能であり得る。
【００２３】
一実施形態において、関節運動アセンブリは、ハンドルアセンブリの筐体に支持された関節運動ノブと、関節運動ノブに動作可能に接続され、一対の逆ピッチの外側螺旋状ねじを含む関節運動スリーブと、各螺旋状ねじにねじ運動可能に接続され、軸方向の並進を可能にして、その回転を防止するように構成された関節運動カラーと、各関節運動カラーに結合された関節運動ケーブルとを含み、各関節運動ケーブルは、それぞれの関節運動カラーに結合された第１の端と、ネックアセンブリの遠位の位置に結合された第２の端とを含み、関節運動ケーブルは、センタ駆動ロッドアセンブリの相対する側に配置されている。
【００２４】
一実施形態において、各関節運動ケーブルは、シールと動作可能に関連付けられ、該シールは、そこを貫通して延在する第１の管腔および第２の管腔を有し、少なくとも１つの管腔は、それと実質的なシーリング関係で少なくとも１つの関節運動ケーブルを受け入れるように構成されている。シールの第１の管腔および第２の管腔のうちの少なくとも１つは、アーチ形区間を有し得る。シールの第１の管腔および第２の管腔のうちの少なくとも１つは、そこを通る少なくとも１つの関節運動ケーブルの長手方向の並進に応じて、第１の位置および第２の位置を含む複数の位置にわたって再位置決め可能であり得る。一実施形態において、シールの少なくとも１つの管腔は、第１の位置または第２の位置のうちの少なくとも１つに向かって付勢される。
【００２５】
一実施形態において、関節運動ノブの回転により、関節運動スリーブの回転および関節運動カラーの付随的な軸方向の並進が生じ、関節運動カラーの軸方向の並進により、エンドエフェクタの関節運動が生じる。一実施形態において、第１の方向の関節運動スリーブの回転により、関節運動カラーの相対的な軸方向の分離が生じて、第１の方向にエンドエフェクタを関節運動させ、第２の方向の関節運動スリーブの回転により、関節運動カラーの相対的な軸方向の分離が生じて、第２の方向に該エンドエフェクタを関節運動させる。
【００２６】
本発明の内視鏡的ステッチング装置は、ネックアセンブリを有し得、該ネックアセンブリは、互いに旋回可能に接触する複数のリンクを含み、各リンクは、それの第１の側に形成されたナックルと、それの第２の側に形成されたクレビスとを含み、第１のリンクのナックルは、隣接するリンクのクレビスに動作可能に接続される。ナックルおよびクレビスは、ネックアセンブリの単方向の関節運動を可能にするように構成され得る。ナックルおよびクレビスは、ネックアセンブリが、実質的に直線状の構成または軸を外れた構成のいずれかにあるとき、互いに少なくとも部分的に重なり合うように構成され得る。
【００２７】
一実施形態において、ハンドルアセンブリは、筐体に支持された一対のハンドルと、第１の端において該ハンドルに、第２の端において前記一対の顎に接続されたセンタ駆動ロッドであって、該ハンドルの作動により、該センタ駆動ロッドの軸方向の並進および該顎の付随的な開閉が生じる、センタ駆動ロッドとを含む。
【００２８】
例えば、反発明は以下の項目を提供する。
【００２９】
（項目１）  
内視鏡的ステッチング装置であって、
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリによって支持され、これから延びる細長いシャフトと、
該細長いシャフトの遠位端に支持されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、実質的に直線状の構成と軸を外れた構成との間で一方向に関節運動するように構成、かつ適合されたネックアセンブリと、互いに旋回可能に関連付けられた一対の並置された顎とを含み、各顎は、その組織接触面に形成された縫合針受け入れリセスを画定する、エンドエフェクタと
を備えている、装置。
【００３０】
（項目２）  
上記顎は、上記エンドエフェクタが、実質的に直線状の構成および関節運動した構成にあるとき、その長手方向軸の回りに選択的に回転するように、該エンドエフェクタに回転可能に支持される、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００３１】
（項目３）  
上記ハンドルアセンブリは、該ハンドルアセンブリから上記細長いシャフトを通って作動を伝達して、上記顎の回転を引き起こすように構成された回転アセンブリを支持する、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００３２】
（項目４）  
上記回転アセンブリは、上記ハンドルアセンブリの筐体に回転可能に支持され、センタ駆動ロッドアセンブリに動作可能に接続されたノブを含み、該センタ駆動ロッドアセンブリは、上記細長いシャフトを貫通して延在し、上記顎に接続された遠位端を含む、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００３３】
（項目５）  
上記センタ駆動ロッドアセンブリの少なくとも一部分は、可撓性である、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００３４】
（項目６）  
上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置であって、その中に並進可能に支持されたセンタ駆動ロッドアセンブリをさらに備え、該センタ駆動ロッドアセンブリは、上記ハンドルアセンブリの少なくとも１つのハンドルに動作可能に接続された近位端と、上記細長いシャフトを貫通して延在し、上記顎に動作可能に接続された遠位端とを含み、該センタ駆動ロッドアセンブリの軸方向の並進により、該顎の開閉が生じる、装置。
【００３５】
（項目７）  
上記センタ駆動ロッドアセンブリの軸の回転により、それの長手方向軸の回りの上記顎の回転が生じる、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００３６】
（項目８）  
上記ハンドルアセンブリの筐体に支持され、かつ上記センタ駆動ロッドアセンブリに動作可能に接続された回転アセンブリをさらに備え、該回転アセンブリの作動により、該センタ駆動ロッドアセンブリおよび上記顎の付随的な回転が生じる、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００３７】
（項目９）  
上記センタ駆動ロッドアセンブリの長さの少なくとも一部分は可撓性であり、該センタ駆動ロッドアセンブリの可撓性部分は、上記エンドエフェクタが関節運動すると屈曲し、該エンドエフェクタが関節運動した状態にあるとき、上記顎の回転を可能にする、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００３８】
（項目１０）  
上記エンドエフェクタは、一対の軸方向に並進可能な針係合ブレードを含み、該一対の軸方向に並進可能な針係合ブレードは、それぞれの顎に１つずつ支持され、各ブレードは、縫合針が該顎の上記組織接触面に形成された上記縫合針受け入れリセスの中に存在するとき、該ブレードの一部分が該縫合針を係合する第１の位置、および該ブレードが該縫合針を係合しない第２の位置を有する、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００３９】
（項目１１）  
各ブレードの近位端は、同心のバレル対のそれぞれのバレルに回転可能に支持され、該ブレードは、上記顎が回転すると、該バレルの回りに回転する、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００４０】
（項目１２）  
上記縫合針は、上記それぞれのブレードが上記第２の位置にあるとき、上記顎に画定された上記縫合針受け入れリセスの中にロード可能である、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００４１】
（項目１３）  
上記ハンドルアセンブリに支持され、各ブレードに接続されたローディング／アンローディングアセンブリをさらに備え、該ローディング／アンローディングアセンブリは、該ブレードが上記第１の位置にある第１の位置と、該ブレードが上記第２の位置にある第２の位置との間で可動である、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００４２】
（項目１４）  
上記ローディング／アンローディングアセンブリは、第１のブレードを上記第１の位置へ、第２のブレードを上記第２の位置へ動かすように第１の方向に作動可能であり、かつ該第１のブレードを第２の方向へ、第２のブレードを該第１の方向に動かすように該第２の方向に作動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００４３】
（項目１５）  
上記ハンドルアセンブリに支持され、上記エンドエフェクタを関節運動させるように作動可能である関節運動アセンブリをさらに備え、該関節運動アセンブリの作動により、上記直線状の構成と上記軸を外れた構成との間で該エンドエフェクタの関節運動が生じる、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００４４】
（項目１６）  
上記関節運動アセンブリは、上記ハンドルアセンブリの筐体に支持された関節運動カムを含み、かつその中に画定された相対するそれぞれの第１のカミングチャンネルおよび第２のカミングチャンネルを有する第１のカムディスクと第２のカムディスクとを含み、第１のピンは、該第１のカミングチャンネルおよび該筐体に対して長手方向に並進するように構成された第１のスライダと動作可能に関連付けられ、第２のピンは、該第２のカミングチャンネルおよび該筐体に対して長手方向に並進するように構成された第２のスライダと動作可能に関連付けられ、該第１のスライダおよび該第２のスライダは、第１の関節運動ケーブルおよび第２の関節運動ケーブルのそれぞれの近位端に固定され、遠位端は、上記ネックアセンブリの遠位の位置に固定され、該関節運動ケーブルは、センタ駆動ロッドアセンブリの相対する側に配置される、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００４５】
（項目１７）  
上記第１のカミングチャンネルおよび上記第２のカミングチャンネルは、上記第１のカムディスクおよび上記第２のカムディスクの角回転に正比例する等距離の直線状の動きを提供するように構成される、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００４６】
（項目１８）  
上記第１のカミングチャンネルおよび上記第２のカミングチャンネルは、対数渦巻き線と実質的に同様な形状を有する、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００４７】
（項目１９）  
各関節運動ケーブルは、それの並進の際には実質的に緊張したままである、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００４８】
（項目２０）  
上記第１のカムディスクおよび上記第２のカムディスクは、一体構造で形成されている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００４９】
（項目２１）  
ねじりばねが、上記第１のカムディスクと上記第２のカムディスクとを動作可能に結合する、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。  
【００５０】
（項目２２）  
上記関節運動アセンブリは、上記ハンドルアセンブリの筐体に支持された関節運動ノブと、該関節運動ノブに動作可能に接続され、一対の逆ピッチの外側螺旋状ねじを含む関節運動スリーブと、各螺旋状ねじにねじ運動可能に接続され、軸方向の並進を可能にして、その回転を防止するように構成された関節運動カラーと、各関節運動カラーに結合された関節運動ケーブルとを含み、各関節運動ケーブルは、それぞれの関節運動カラーに結合された第１の端と、上記ネックアセンブリの遠位の位置に結合された第２の端とを含み、該関節運動ケーブルは、センタ駆動ロッドアセンブリの相対する側に配置されている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００５１】
（項目２３）  
各関節運動ケーブルは、シールと動作可能に関連付けられ、該シールは、それを貫通して延在する第１の管腔および第２の管腔を有し、少なくとも１つの管腔は、それと実質的にシーリング関係で少なくとも１つの関節運動ケーブルを受け入れるように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００５２】
（項目２４）  
上記第１の管腔および上記第２の管腔のうちの少なくとも１つは、アーチ形区間を有する、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００５３】
（項目２５）  
上記第１の管腔および上記第２の管腔のうちの少なくとも１つは、そこを通る少なくとも１つの関節運動ケーブルの長手方向の並進に応じて、第１の位置および第２の位置を含む複数の位置にわたって再位置決め可能である、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００５４】
（項目２６）  
上記少なくとも１つの管腔は、上記第１の位置または上記第２の位置のうちの少なくとも１つに向かって付勢される、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００５５】
（項目２７）  
上記関節運動ノブの回転により、上記関節運動スリーブの回転および上記関節運動カラーの付随的な軸方向の並進が生じ、該関節運動カラーの軸方向の並進により、上記エンドエフェクタの関節運動が生じる、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００５６】
（項目２８）  
第１の方向の上記関節運動スリーブの回転により、上記関節運動カラーの相対的な軸方向の分離が生じて、第１の方向に上記エンドエフェクタを関節運動させ、第２の方向の該関節運動スリーブの回転により、該関節運動カラーの相対的な軸方向の分離が生じて、第２の方向に該エンドエフェクタを関節運動させる、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００５７】
（項目２９）  
上記ネックアセンブリは、互いに旋回可能に接触する複数のリンクを含み、各リンクは、それの第１の側に形成されたナックルと、それの第２の側に形成されたクレビスとを含み、第１のリンクのナックルは、隣接するリンクのクレビスに動作可能に接続される、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００５８】
（項目３０）  
上記ナックルおよび上記クレビスは、上記ネックアセンブリの単方向の関節運動を可能にするように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００５９】
（項目３１）  
上記ナックルおよび上記クレビスは、上記ネックアセンブリが、実質的に直線状の構成または軸を外れた構成のいずれかにあるとき、互いに少なくとも部分的に重なり合うように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００６０】
（項目３２）  
上記ハンドルアセンブリは一対のハンドルと、第１の端において該ハンドルに、第２の端において上記一対の顎に接続されたセンタ駆動ロッドとを含み、該ハンドルの作動により、該センタ駆動ロッドの軸方向の並進および該顎の付随的な開閉が生じる、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００６１】
（項目３３）  
内視鏡的ステッチング装置であって、
筐体を含むハンドルアセンブリと、
該筐体によって支持され、これから延びる細長いシャフトと、
該細長いシャフトの遠位端に支持されたエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、実質的に直線状の構成と軸を外れた構成との間で一方向に関節運動するように構成、適合されたネックアセンブリと、互いに旋回可能に関連付けられた一対の並置された顎とを含み、各顎は、その組織接触面に形成された縫合針受け入れリセスを画定し、該顎は、該エンドエフェクタが、実質的に直線状の構成および関節運動した構成にあるとき、その長手方向軸の回りの選択的な回転のために、該エンドエフェクタに回転可能に支持される、エンドエフェクタと、
該筐体に支持され、該エンドエフェクタを関節運動させるように作動可能である関節運動アセンブリであって、該関節運動アセンブリの作動により、直線状の構成と軸を外れた構成との間で該エンドエフェクタの関節運動が生じる、関節運動アセンブリと、
該筐体に支持された回転アセンブリであって、該ハンドルアセンブリから上記細長いシャフトを通って作動を伝達して、該顎の回転を引き起こすように構成されている、回転アセンブリと
を備えている、装置。
【００６２】
（項目３４）  
上記関節運動アセンブリは、関節運動カムであって、該関節運動カムは、上記ハンドルアセンブリの筐体に支持され、かつ第１のカムディスクと第２のカムディスクとを含み、該第１のカムディスクと該第２のカムディスクは、そこに画定された相対するそれぞれの第１のカミングチャンネルおよび第２のカミングチャンネルを有する、関節運動カムと、第１のピンであって、該第１のピンは、該第１のカミングチャンネルおよび該筐体に対して長手方向に並進するように構成された第１のスライダと動作可能に関連付けられている、第１のピンと、第２のピンであって、該第２のピンは、該第２のカミングチャンネルおよび該筐体に対して長手方向に並進するように構成された第２のスライダと動作可能に関連付けられている、第２のピンとを含み、該第１のスライダおよび該第２のスライダは、第１の関節運動ケーブルおよび第２の関節運動ケーブルのそれぞれの近位端に固定され、遠位端は、上記ネックアセンブリの遠位の位置に固定され、該関節運動ケーブルは、センタ駆動ロッドアセンブリの相対する側に配置される、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００６３】
（項目３５）  
上記第１のカミングチャンネルおよび上記第２のカミングチャンネルは、上記第１のカムディスクおよび上記第２のカムディスクの角回転に正比例する等距離の直線状の動きを提供するように構成される、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００６４】
（項目３６）  
上記第１のカミングチャンネルおよび上記第２のカミングチャンネルは、対数渦巻き線と実質的に同様な形状を有する、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００６５】
（項目３７）  
各関節運動ケーブルは、その並進の際には実質的に張りつめたままである、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００６６】
（項目３８）  
上記第１のカムディスクおよび上記第２のカムディスクは、一体構造で形成されている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００６７】
（項目３９）  
ねじりばねが、上記第１のカムディスクと上記第２のカムディスクとを動作可能に結合する、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００６８】
（項目４０）  
上記回転アセンブリは、上記筐体に回転可能に支持され、かつセンタ駆動ロッドアセンブリに動作可能に接続されたノブを含み、該センタ駆動ロッドアセンブリは、上記細長いシャフトを貫通して延在し、かつ上記顎に接続された遠位端を含む、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００６９】
（項目４１）  
上記回転アセンブリは、上記ノブと動作可能に関連付けられたかさ歯車アセンブリを含む、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００７０】
（項目４２）  
上記かさ歯車アセンブリは、上記顎を開閉するために、上記センタ駆動ロッドアセンブリを並進させるように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００７１】
（項目４３）  
上記かさ歯車アセンブリは、以下の比率、１：１、１：１を上回る、または１：１を下回る比率のうちの少なくとも１つに従って、回転エネルギーを上記センタ駆動ロッドアセンブリに伝達するように構成される、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００７２】
（項目４４）  
上記かさ歯車アセンブリは太陽歯車を含み、該太陽歯車は、上記ノブと機械的に協働するように配置され、かつ第１のかさ歯車および第２のかさ歯車と動作可能に関連付けられ、該第１のかさ歯車および該第２のかさ歯車は、互いに動作可能に関連付けられている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００７３】
（項目４５）  
上記かさ歯車アセンブリは、第１のかさ歯車取り付け台をさらに含み、該第１のかさ歯車取り付け台は、上記第１のかさ歯車および上記ノブと機械的に協働するように配置される、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００７４】
（項目４６）  
上記第２のかさ歯車は、上記センタ駆動ロッドアセンブリと機械的に協働するように配置されている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００７５】
（項目４７）  
上記ネックアセンブリを貫通して延在する上記センタ駆動ロッドアセンブリの少なくとも一部分は可撓性である、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００７６】
（項目４８）  
センタ駆動ロッドアセンブリをさらに備え、該センタ駆動ロッドアセンブリは、上記筐体、上記細長いシャフトおよび上記エンドエフェクタの中に少なくとも並進可能に支持され、かつ該細長いシャフトおよび該エンドエフェクタの中に少なくとも回転可能に支持され、該センタ駆動ロッドアセンブリは、上記ハンドルアセンブリの少なくとも１つのハンドルに動作可能に接続された近位端と、該細長いシャフトを貫通して延在し、上記顎に動作可能に接続された遠位端とを含み、該センタ駆動ロッドアセンブリの軸方向の並進により、該顎の開閉が生じる、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００７７】
（項目４９）  
上記センタ駆動ロッドアセンブリの少なくとも遠位部分の軸の回転により、その長手方向軸の回りの上記顎の回転が生じる、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００７８】
（項目５０）  
上記エンドエフェクタは、一対の軸方向に並進可能な針係合ブレードを含み、該一対の軸方向に並進可能な針係合ブレードは、それぞれの顎の中に１つずつ支持され、各ブレードは、縫合針が該顎の上記組織接触面に形成された上記縫合針受け入れリセスの中に存在するとき、該ブレードの一部分が該縫合針を係合する第１の位置、および該ブレードが該縫合針を係合しない第２の位置を有する、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００７９】
（項目５１）  
各ブレードの近位端は、同心のバレル対のそれぞれのバレルに回転可能に支持され、該ブレードは、上記顎が回転すると、該バレルの回りに回転させられる、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００８０】
（項目５２）  
上記縫合針は、上記それぞれのブレードが上記第２の位置にあるとき、上記顎に画定された上記縫合針受け入れリセスの中にロード可能である、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００８１】
（項目５３）  
上記ハンドルアセンブリに支持され、かつ各ブレードに接続されたローディング／アンローディングアセンブリをさらに備え、該ローディング／アンローディングアセンブリは、該ブレードが上記第１の位置にある第１の位置と、該ブレードが上記第２の位置にある第２の位置との間で可動である、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００８２】
（項目５４）  
上記ローディング／アンローディングアセンブリは、第１のブレードを上記第１の位置へ、第２のブレードを上記第２の位置へ動かすように第１の方向に作動可能であり、かつ該第１のブレードを第２の方向へ、第２のブレードを該第１の方向に動かすように該第２の方向に作動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００８３】
（項目５５）  
上記関節運動アセンブリは、上記ハンドルアセンブリの上記筐体に支持された関節運動ノブと、該関節運動ノブに動作可能に接続され、一対の逆ピッチの外側螺旋状ねじを含む関節運動スリーブと、各螺旋状ねじにねじ運動可能に接続され、軸方向の並進を可能にし、その回転を防止するように構成された関節運動カラーと、各関節運動カラーに結合された関節運動ケーブルとを含み、各関節運動ケーブルは、それぞれの関節運動カラーに結合された第１の端と、上記ネックアセンブリの遠位の位置に結合された第２の端とを含み、該関節運動ケーブルは、センタ駆動ロッドアセンブリの相対する側に配置されている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００８４】
（項目５６）  
各関節運動ケーブルは、シールと動作可能に関連付けられ、該シールは、そこを貫通して延在する第１の管腔および第２の管腔を有し、少なくとも１つの管腔は、それと実質的なシーリング関係で少なくとも１つの関節運動ケーブルを受け入れるように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００８５】
（項目５７）  
上記第１の管腔および上記第２の管腔のうちの少なくとも１つは、アーチ形区間を有する、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００８６】
（項目５８）  
上記第１の管腔および上記第２の管腔のうちの少なくとも１つは、そこを通る少なくとも１つの関節運動ケーブルの長手方向の並進に応じて、第１の位置および第２の位置を含む複数の位置にわたって再位置決め可能である、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００８７】
（項目５９）  
上記少なくとも１つの管腔は、上記第１の位置または上記第２の位置のうちの少なくとも１つに向かって付勢される、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００８８】
（項目６０）  
上記関節運動ノブの回転により、上記関節運動スリーブの回転および上記関節運動カラーの付随的な軸方向の並進が生じ、該関節運動カラーの軸方向の並進により、上記エンドエフェクタの関節運動が生じる、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００８９】
（項目６１）  
第１の方向の上記関節運動スリーブの回転により、上記関節運動カラーの相対的な軸方向の分離が生じて、第１の方向に上記エンドエフェクタを関節運動させ、第２の方向の該関節運動スリーブの回転により、該関節運動カラーの相対的な軸方向の分離が生じて、第２の方向に該エンドエフェクタを関節運動させる、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００９０】
（項目６２）  
上記ネックアセンブリは、互いに旋回可能に接触する複数のリンクを含み、各リンクは、それの第１の側に形成されたナックルと、それの第２の側に形成されたクレビスとを含み、第１のリンクのナックルは、隣接するリンクのクレビスに動作可能に接続される、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００９１】
（項目６３）  
上記ナックルおよび上記クレビスは、上記ネックアセンブリの単方向の関節運動を可能にするように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００９２】
（項目６４）  
上記ナックルおよび上記クレビスは、上記ネックアセンブリが、実質的に直線状の構成または軸を外れた構成のいずれかにあるとき、互いに少なくとも部分的に重なり合うように構成されている、上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【００９３】
（項目６５）  
上記ハンドルアセンブリは、
上記筐体に支持された一対のハンドルと、
第１の端において該ハンドルに、第２の端において上記一対の顎に接続されたセンタ駆動ロッドであって、該ハンドルの作動により、該センタ駆動ロッドの軸方向の並進および該顎の付随的な開閉が生じる、センタ駆動ロッドとを含む、
上記項目のいずれか一項に記載の内視鏡的ステッチング装置。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
本開示の前述の物体、特徴および利点は、添付の図面と共に、以下の記述を読むことからより明らかとなる。
【図１】図１は、本開示の実施形態による可撓性ステッチング装置の斜視図である。
【図２】図２は、図１の可撓性ステッチング装置の上平面図である。
【図３】図３は、図１および図２の可撓性ステッチング装置の側面図である。
【図４】図４は、図１〜図３の可撓性ステッチング装置のエンドエフェクタの斜視図である。
【図５】図５は、図１〜図３の可撓性ステッチング装置のネックアセンブリの斜視図である。
【図６】図６は、図５の線６−６に沿って見られた図５のネックアセンブリの斜視図である。
【図７】図７は、可撓性ステッチング装置のハンドルアセンブリの上面右側斜視図であり、筐体半分区間がそれから取り外されて示されている。
【図８】図８は、可撓性ステッチング装置のハンドルアセンブリの上面左側斜視図であり、筐体半分区間がそれから取り外されて示されている。
【図９】図９は、可撓性ステッチング装置の斜視図であり、部品が分離されている。
【図１０】図１０は、可撓性ステッチング装置の針ロードアセンブリおよびエンドエフェクタ関節運動アセンブリの斜視図であり、部品が分離されている。
【図１１】図１１は、本開示の縫合針アセンブリの斜視図である。
【図１２】図１２は、可撓性ステッチング装置の針保持アセンブリの斜視図であり、部品が分離されている。
【図１３】図１３は、図１２の針保持アセンブリの斜視図であり、部品が組み立てられている。
【図１４】図１４は、図１２および図１３の針保持アセンブリの長手方向の断面図であり、図１３の１４−１４を通って切断されている。
【図１５】図１５は、図３の１５−１５についての、本開示の可撓性ステッチング装置の長手方向の断面図でる。
【図１６】図１６は、本開示の可撓性ステッチング装置の長手方向の断面図であり、図１５の１６−１６を通って切断されている。
【図１７】図１７は、図１５の示された詳細領域の拡大図である。
【図１８】図１８は、図１６の示された詳細領域の拡大図である。
【図１９】図１９は、図１５の示された詳細領域の拡大図である。
【図２０】図２０は、図１６の示された詳細領域の拡大図である。
【図２１】図２１は、図２０の２１−２１についての、ハンドルアセンブリの断面図である。
【図２２】図２２は、図１７の２２−２２についての、エンドエフェクタアセンブリの顎の断面図である。
【図２３】図２３は、可撓性ステッチング装置のハンドルアセンブリの断面図であり、そのハンドルの最初の作動を示している。
【図２４】図２４は、ハンドルアセンブリの最初の作動の間の、可撓性ステッチング装置のエンドエフェクタアセンブリの断面図である。
【図２５】図２５は、図２４の示された詳細領域の拡大図である。
【図２６】図２６は、エンドエフェクタの顎の断面図であり、そこに配置された縫合針アセンブリの針を示している。
【図２７】図２７は、ハンドルアセンブリの最初の作動の間の、針ロードアセンブリの動きを示す断面図である。
【図２８】図２８は、図２７の２８−２８についての、図２７の針ロードアセンブリの断面図である。
【図２９】図２９は、可撓性ステッチング装置の筐体半分区間の斜視図である。
【図３０】図３０は、図２９の示された詳細領域の拡大図である。
【図３１】図３１は、可撓性ステッチング装置のハンドルアセンブリの断面図であり、そのハンドルの解放および針保持アセンブリの作動を示している。
【図３２】図３２は、針保持アセンブリの作動をさらに示す平面図である。
【図３３】図３３は、エンドエフェクタアセンブリの長手方向の断面図であり、その縫合針アセンブリのローディングを示している。
【図３４】図３４は、図３３の３４−３４についての、エンドエフェクタアセンブリの断面図である。
【図３５】図３５は、図３３の３５−３５についての、エンドエフェクタアセンブリの断面図である。
【図３６】図３６は、可撓性ステッチング装置のハンドルアセンブリの断面図であり、針保持アセンブリのさらなる作動を示している。
【図３７】図３７は、エンドエフェクタアセンブリの長手方向の断面図であり、その相対する顎における縫合針アセンブリの針の配置を示している。
【図３８】図３８は、図８の３８−３８についての、ハンドルアセンブリの断面図である。
【図３９】図３９は、図８の３９−３９についての、ハンドルアセンブリの断面図である。
【図４０】図４０は、ハンドルアセンブリの長手方向の断面図であり、関節運動アセンブリの作動を示している。
【図４１】図４１は、可撓性ステッチング装置のネックアセンブリの斜視図であり、部品は分離されている。
【図４２】図４２は、図４１のネックアセンブリのリンクの斜視図である。
【図４３】図４３は、エンドエフェクタの断面図であり、その関節運動を示している。
【図４４】図４４は、図３のエンドエフェクタの斜視図である。
【図４５】図４５は、図７の４５−４５についての、ハンドルアセンブリの断面図であり、可撓性ステッチング装置の回転アセンブリの動作を示している。
【図４６】図４６は、図７の４６−４６についての、ハンドルアセンブリの断面図であり、可撓性ステッチング装置の回転アセンブリのさらなる動作を示している。
【図４７】図４７は、遠位のセンタロッドと近位のセンタロッドとの接続を示す斜視図であり、結合スリーブを含む。
【図４８】図４８は、遠位のセンタロッドと近位のセンタロッドとの接続を示す斜視図であり、そこから結合スリーブが取り外されている。
【図４９】図４９は、エンドエフェクタアセンブリのネック部分の遠位のリンクとエンドエフェクタアセンブリの遠位の支持部材との接続の斜視図であり、部品は分離されている。
【図５０】図５０は、図４９の示された詳細領域の拡大図である。
【図５１】図５１は、ネックアセンブリの遠位のリンクと遠位の支持部材との接続を示す長手方向の断面図である。
【図５２】図５２は、図５１の示された詳細領域の拡大図である。
【図５３】図５３は、エンドエフェクタアセンブリの斜視図であり、その回転を示している。
【図５４】図５４は、本開示の別の実施形態による、エンドエフェクタ回転アセンブリの正面斜視図である。
【図５５】図５５は、図５４のエンドエフェクタ回転アセンブリの背面斜視図である。
【図５６】図５６は、図５４および図５５のエンドエフェクタ回転アセンブリの斜視図であり、部品は分離されている。
【図５７】図５７は、図５４〜図５６のエンドエフェクタ回転アセンブリの背面斜視図であり、その動作を示している。
【図５８】図５８は、本開示のさらに別の実施形態による、エンドエフェクタ回転アセンブリの正面斜視図である。
【図５９】図５９は、図５８の５９−５９についての、図５８のエンドエフェクタ回転アセンブリの断面図である。
【図６０】図６０は、図５８および図５９のエンドエフェクタ回転アセンブリの斜視図であり、部品は分離されている。
【図６１】図６１は、図５８の６１−６１についての、図５８〜図６０のエンドエフェクタ回転アセンブリの断面図である。
【図６２】図６２は、図５９の断面図であり、図５８〜図６１のエンドエフェクタ回転アセンブリの動作を示している。
【図６３】図６３は、本開示の可撓性ステッチング装置の遠位端の別の実施形態の長手方向の断面図であり、そこにアーチ形シールを含む。
【図６４】図６４は、図６３の示された詳細領域の拡大図であり、アーチ形シールが、第１の位置に示されている。
【図６５】図６５は、図６３のアーチ形シールの斜視図である。
【図６６】図６６は、図６５の６６−６６についての、図６３〜図６５のアーチ形シールの斜視、長手方向、断面図である。
【図６７】図６７は、図６４の６７−６７についての、図６３〜図６６のアーチ形シールの横断面図である。
【図６８】図６８は、図６３〜図６７のアーチ形シールの長手方向、断面図であり、アーチ形シールが、第２の位置に示されている。
【図６９】図６９は、図６８の６９−６９についての、図６３〜図６８のアーチ形シールの横断面図である。
【図７０】図７０は、本開示の別の実施形態によるエンドエフェクタ回転アセンブリの長手方向、断面図である。
【図７１】図７１は、図７０のエンドエフェクタ回転アセンブリの歯車アセンブリの斜視図である。
【図７２】図７２は、図７０の７２−７２についての、図７０および図７１のエンドエフェクタ回転アセンブリの断面図である。
【図７３】図７３は、可撓性ステッチング装置のハンドルアセンブリの別の実施形態の斜視図であり、そこの関節運動アセンブリの別の実施形態を含む。
【図７４】図７４は、図７３のハンドルアセンブリの拡大斜視図であり、筐体は、関節運動アセンブリを示すために、取り外されている。
【図７５】図７５は、図７３〜図７４の関節運動アセンブリの斜視図であり、部品は分離されている。
【図７６】図７６は、図７３〜図７５の関節運動アセンブリの関節運動カムの側面図であり、関節運動カムは、第１の位置に示されている。
【図７７】図７７は、図７６の関節運動カムの側面図であり、関節運動カムは、第２の位置に示されている。
【図７８】図７８は、図７６〜図７７の関節運動カムの側面図であり、関節運動カムは、第３の位置に示されている。
【図７９】図７９は、本開示による関節運動カムの別の実施形態の斜視図である。
【図８０】図８０は、本開示による関節運動アセンブリの別の実施形態の上平面概略図である。
【図８１】図８１は、本開示による関節運動アセンブリの別の実施形態の上平面概略図である。
【図８２】図８２は、本開示による関節運動アセンブリの別の実施形態の側面概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００９５】
本開示は、内視鏡的、腹腔鏡的、管腔内的、および／または経腔的縫合のための装置、システムおよび方法に関する。例えば、一実施形態において、かかる装置は、可撓性の細長い本体部分の近位端に接続されたハンドル、ハンドルアセンブリ、または他の適切な作動メカニズム（例えば、ロボットその他）を備えている。可撓性の細長い本体部分の遠位端に動作可能に支持されたネックアセンブリは、ネックアセンブリの遠位端に動作可能に支持されたエンドエフェクタが、関節運動ケーブルの作動に応答して、関節運動することを可能にする。エンドエフェクタは、縫合針と一対の顎とを含む。動作において、縫合針は、組織を貫通して１つの顎から他方へ往復して通される。装置は、可撓性の内視鏡の管腔に配置されるように適合され、次に患者の生来の開口部の中に挿入され、そして生来の管腔の解剖学的構造を通して管腔内的に、生来の管腔の内か、または外の治療部位へ通される。
【００９６】
図面および以下の記述において、用語「近位の」は、従来のとおり、オペレータに最も近い装置の端を指し、一方、用語「遠位の」は、オペレータから最も遠い装置の端を指す。
【００９７】
同様の参照番号は同様の、または同一の要素を識別する図面をここで特別に詳細に参照すると、図１〜図３は、概して１００で示される可撓性のステッチング装置を示す。ステッチング装置１００は、内視鏡的処置または腹腔鏡的処置において特に有用であるように適合され、この場合、ステッチング装置の内視鏡的部分、すなわちエンドエフェクタは、カニューレアセンブリなど（図示されず）を介して手術部位の中に挿入可能である。
【００９８】
図１〜図３に見られるように、ステッチング装置１００は、エンドエフェクタ２００を含み、エンドエフェクタ２００は、ハンドルアセンブリ３００および／またはハンドルアセンブリ３００から遠位方向の延びる細長い管状本体部分３０８の遠位端に支持されるか、またはこれから延びる。
【００９９】
図１〜図６、図９、図４１および図４２に見られるように、エンドエフェクタ２００は、ハンドルアセンブリ３００から延びるシャフト３０８の遠位端に支持されたネックアセンブリ２１０と、ネックアセンブリ２１０の遠位端に支持されたツールまたは顎アセンブリ２２０とを含む。ネックアセンブリ２１０は、複数のリンク２１２を含み、各々は、近位のナックル２１２ａとそれと共に形成された遠位のクレビス２１２ｂとを含む。図４１および図４２に見られるように、各ナックル２１２ａは、隣接するリンク２１２のクレビス２１２ｂを動作可能に係合する。各リンク２１２は、その中の形成された中央管腔２１２ｃ（図４２を参照）、中央管腔２１２ｃの両側に形成された２対の相対する管腔２１２ｄ１、２１２ｄ２および２１２ｅ１、２１２ｅ２をそれぞれ画定する。一対の関節運動ケーブル３４０、３４２が、リンク２１２の管腔管腔２１２ｅ１、２１２ｅ２をスライド可能に貫通する。
【０１００】
ナックル２１２は、エンドエフェクタ２００が、実質的に直線状の構成と実質的に角度の付いた、軸から離れたまたは関節運動した構成との間で動くことができるように構成される。ナックル２１２は、エンドエフェクタ２００が、単一の方向にのみ関節運動することが可能になるようにも構成される。例えば、図５および図６に見られるように、エンドエフェクタ２００が直線状の状態にあるとき、中央管腔２１２ｃの第１の側のナックルおよびクレビスは互いの中に完全に着座しており、中央管腔２１２ｃの第２の側のナックルおよびクレビスは、互いの中に完全には着座しておらず、それによって、エンドエフェクタ２００が、中央管腔２１２ｃの完全に着座していない側の方向に関節運動することを可能にする。さらに、ナックルおよび対応するクレビスは、エンドエフェクタ２００が実質的に直線状の構成にあるとき、中央管腔２１２ｃの完全には着座していない側のナックルおよび対応するクレビスは、少なくとも互いに整列するか、または互いに少なくとも部分的に重なり合うような大きさとされる。このようにして、組織、血管または他の身体構造がそれらの間で捕捉され、または挟まれる可能性が低減する。
【０１０１】
ネックアセンブリ２１０がエンドエフェクタ２００をその周りに関節運動させる動作は、より詳細に下に論議される。
【０１０２】
図１〜図４、図９、図４９および図５０に見られるように、エンドエフェクタ２００の顎アセンブリ２２０は、顎支持部材２２２と、顎支持部材２２２を支点に旋回運動するように取り付けられた一対の顎２３０、２３２とを含む。顎支持部材２２２は、その近位端に管腔２２４、およびその遠位端に一対の間隔を置いて離されたアーム２２６を画定する。図４９に見られるように、管腔２２４は、ネックアセンブリ２１０の最も遠位のリンク２１２から延びるステム２１２ｆを受け入れるような構成および大きさとされる。
【０１０３】
図４９〜図５２に見られるように、顎支持部材２２２は、その管腔２２４の表面に形成された環状の溝２２４ａを画定し、ステム２１２ｆは、その外面に形成された環状のレース２１２ｆ１を画定する。顎支持部材２２２の管腔２２４の表面に形成された環状の溝２２４ａおよびステム２１２ｆの外面に形成された環状のレース２１２ｆ１は、ステム２１２ｆが顎支持部材２２２に接続されるとき、互いにそろう。リング２１３が、顎支持部材２２２の管腔２２４の表面に形成された環状の溝２２４ａおよびステム２１２ｆの外面に形成された環状のレース２１２ｆ１内に配置され、それによって、ステム２１２ｆを顎支持部材２２２に接続された状態に維持し、かつ顎支持部材２２２がステム２１２ｆに対して回転することを可能にする。
【０１０４】
図４、図１７および図１８に見られるように、各顎２３０、２３２はそれぞれ、針受け入れリセス２３０ａ、２３２ａを含み、針受け入れリセス２３０ａ、２３２ａは、縫合針アセンブリ１０２の針１０４の少なくとも一部分を取り囲み、保持するように構成され、縫合針アセンブリ１０２は、その組織係合面に対して実質的に垂直にそこに配置される。図１１に見られるように、針１０４は、その各端の近くに形成された溝１０４ａを含む。縫合糸１０６は、溝１０４ａ間の場所において外科用針１０４に固定され得る。
【０１０５】
縫合針アセンブリ１０４の縫合糸１０６は、一方向のまたはバーブ付き縫合糸を備え得、該縫合糸は細長い本体を含み、該細長い本体は、そこから延びる複数のバーブを有する。縫合糸が、バーブが向く方向とは反対方向の動きに対しては抵抗するようにバーブは配向される。
【０１０６】
縫合針アセンブリ１０４に対して使用されるために適切な縫合糸は、２００２年９月３０日に出願された米国特許第３，１２３，０７７号、米国特許第５，９３１，８５５号、および米国特許公開第２００４／００６０４０９号に記述、開示された縫合糸を含み、かつこれらに限定されず、該米国特許の各々の全容が、参考として本明細書に援用される。
【０１０７】
顎２３０、２３２は、顎旋回ピン２３４によって支持部材２２２に旋回可能に取り付けられ、顎旋回ピン２３４は、支持部材２２２のアーム２２６に形成された穴２２６ａ、および顎２３０、２３２に形成された旋回穴２３０ｂ、２３２ｂを貫通する。開いた位置と閉じた位置との間で顎２３０、２３２を動かすために、カミングピン２３８を有する軸方向または長手方向に可動のセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６が提供され、カミングピン２３８は、センタ駆動ロッド遠位部分２３６ａの遠位端に取り付けられる。カミングピン２３８は、顎２３０、２３２に形成された角度の付いたカミングスロット２３０ｃ、２３２ｃの中で動き、かつこれらを係合し、それによってセンタロッドアセンブリ２３６の軸方向または長手方向の動きは、顎２３０、２３２が、開いた位置と閉じた位置との間をカムで動かされるようにする。
【０１０８】
顎アセンブリ２２０は、駆動アセンブリ２４０を含み、駆動アセンブリ２４０は、支持部材２２２の管腔２２４内にスライド可能かつ回転可能に配置される。図９および図１２〜図１４に見られるように、駆動アセンブリ２４０は、内側駆動アセンブリ２４２と外側駆動アセンブリ２４４とを含む。内側駆動アセンブリ２４２は、内側バレルまたはカラー２４２ａを含み、内側バレルまたはカラー２４２ａは、その中を通る管腔２４２ｂを画定する。管腔２４２ｂは、その中にセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６のセンタ駆動ロッド遠位部分２３６ａをスライド可能かつ回転可能に受け入れるように構成される。内側駆動アセンブリ２４２は、内側バレル２４２ａにスライド可能かつ／または回転可能に支持されたカフ２５０ａと、カフ２５０ａから延びる第１のブレード２５０ｂとをさらに含む。ブレード２５０ｂは、内側バレル２４２ａの管腔２４２ｂの中心長手方向軸に対して実質的に平行方向にカフ２５０ａから延びる。
【０１０９】
図９および図１２〜図１４に見られるように、外側駆動アセンブリ２４４は、外側バレルまたはカラー２４４ａを含み、外側バレルまたはカラー２４４ａは、その中を通る管腔２４４ｂおよび管腔２４４ｂの表面に形成された環状のリセス２４４ｃを画定する。管腔２４４ｂは、その中に内側バレル２４２ａをスライド可能かつ回転可能に受け入れるように構成され、それによって内側バレル２４２ａは、外側バレル２４４ａの管腔２４４ｂ内に入れ子にされる。外側駆動アセンブリ２４４は、環状のリセス２４４ｃにスライド可能、かつ／または回転可能に支持されたカフ２５２ａと、リング２４４ｄから延びる第２のブレード２５２ｂをさらに含む。ブレード２５２ｂは、外側バレル２４４ａの管腔２４４ｂの中心長手方向軸に対して実質的に平行方向にカフ２５２ａから延びる。
【０１１０】
顎アセンブリ２２０は、支持部材２２２のアーム２２６間に配置されたクレビス２４６をさらに含む。クレビス２４６は、ベース２４６ａから延びる一対の間隔を置いて離されたアーム２４６ｂを含む。各アーム２４６ｂは、その中を通る管腔２４６ｃを画定する。クレビス２４６は、ベース２４６ａに形成された中心アパーチャ２４６ｄを画定する。アーム２４６ｂは、充分な量、間隔を置いて離されており、ベース２４６ｂの中心アパーチャ２４６ｄは、その中を通るセンタロッドアセンブリ２３６の遠位部分２３６ａをスライド可能、かつ回転可能に受け入れるような大きさとされる。
【０１１１】
上に論議されたように、顎アセンブリ２２０は、一対の針係合部材またはブレード２５０ｂ、２５２ｂをさらに含み、一対の針係合部材またはブレード２５０ｂ、２５２ｂは、クレビス２４６のアーム２４６ｂのそれぞれの管腔２４６ｃ内にスライド可能に支持される。各ブレード２５０ｂ、２５２ｂは遠位端を含み、該遠位端は、顎２３０、２３２のブレード受け入れチャンネル２３０ｄ、２３２ｄ（図１７を参照）の中にスライド可能に延びる。各ブレード２５０ｂ、２５２ｂは顎２３０、２３２が開き、かつ閉じるとき、屈曲するかまたは曲がるように弾力があり、顎２３０、２３２が開いた状態または閉じた状態のいずれかにあるとき、それに対してなおも並進する。
【０１１２】
動作において、内側駆動アセンブリ２４２および外側駆動アセンブリ２４４が、互いに対して軸方向に並進するとき、ブレード２５０ｂ、２５２ｂも、互いに対して並進する。
【０１１３】
ここで、図１〜図３および図７〜図１０を参照して、ハンドルアセンブリ３００についての詳細な論議が提供される。ハンドルアセンブリ３００は、筐体３０２を含み、筐体３０２は、上部筐体半分３０４および下部筐体半分３０６を有する。ハンドルアセンブリ３００は一対のハンドル３１０をさらに含み、該一対のハンドルは、筐体３０２に旋回可能に固定されそれから外向きに延びる。
【０１１４】
可撓性ステッチング装置の筐体半分３０４、３０６は、スナップ嵌め係合によって、または適切な締め具（例えばねじ）などによってともに接合され得る。筐体３０２は、筐体半分３０４、３０６に形成されたウィンドウ３０４ａ、３０６ａをそれぞれ画定する。筐体半分３０４、３０６のウィンドウ３０４ａ、３０６ａは、関節運動アセンブリ３３０を受け入れ、これにアクセスを提供するような大きさとされる。
【０１１５】
図９に見られるように、ハンドル３１０は、ハンドル旋回ポストにおいて、筐体３０２に固定される。ハンドルアセンブリ３００は、リンク部材３１２を含み、リンク部材３１２は、ハンドル３１０に形成された旋回ポイント３１０ａにおいて各ハンドル３１０に旋回可能に接続された第１の端、および互いに旋回可能に接続され、かつ駆動ピン３１６を介してセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６の近位部分２３６ｂに旋回可能に接続された第２の端を有する。駆動ピン３１６の各端は、筐体半分３０４、３０６のそれぞれの細長いチャンネル３０４ｂ、３０６ｂにスライド可能に受け入れられる。使用に際して、下にさらに詳細に記述されるとおり、ハンドル３１０が絞られると、リンク部材３１２が、駆動ピン３１６を介してセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６を近位方向に押す。
【０１１６】
上述のように、ハンドルアセンブリ３００は、筐体３０２の中で並進可能に支持されたセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６を含む。ハンドルアセンブリ３００は、戻りばねの形で付勢部材３１８を含み、付勢部材３１８は、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の近位部分２３６ｂに支持され、かつ下部筐体半分３０６に形成された表面３０６ｃとセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６の近位部分２３６ｂに接続された保持クリップ３１８ａとの間の所定の位置に保持される。
【０１１７】
図９、図４７および図４８に見られるように、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の近位部分２３６ｂの遠位端は、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の中間部分２３６ｃの近位端と回転可能に接続される。このようにして、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の中間部分２３６ｃは、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の近位部分２３６ｂに対して自由に回転する。スリーブ２３７が、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の中間部分２３６ｃとセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６の近位部分２３６ｂとを互いに接続された状態に維持するために提供され得る。センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の中間部分２３６ｃは、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の遠位部分２３６ａに接続される。動作において、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の近位部分２３６ｂが、ハンドル３１０の作動により並進すると、該並進は、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の中間部分２３６ｃおよび遠位部分２３６ａに伝達される。上述のように、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の遠位部分２３６ａが並進すると、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の遠位部分２３６ａに取り付けられたカミングピン２３８は、顎２３０、２３２に形成された角度の付いたカミングスロット２３０ｃ、２３２ｃの中で動き、かつこれらを係合し、顎２３０、２３２を開いた位置と閉じた位置との間でカムによって動かす。
【０１１８】
ハンドルアセンブリ３００は、筐体３０２の中で回転可能に支持された関節運動アセンブリ３３０をさらに含む。関節運動アセンブリ３３０は、ねじ式関節運動スリーブ３３２を含み、ねじ式関節運動スリーブ３３２は、付勢部材３１８の遠位の位置において、センタ駆動ロッド３１４に回転可能に支持され、かつこれに軸方向に固定される。ねじ式関節運動スリーブ３３２は、遠位のねじ３３２ａおよび近位のねじ３３２ｂをそれぞれ画定する。
【０１１９】
図９、図１０、図１９および図２０に見られるように、関節運動アセンブリ３３０は、遠位の関節運動カラー３３４ａと近位の関節運動カラー３３４ｂとをさらに含み、遠位の関節運動カラー３３４ａと近位の関節運動カラー３３４ｂとは、関節運動スリーブ３３２のねじ３３２ａ、３３２ｂに動作可能に接続される。カラー３３４ａ、３３４ｂは、一対の半径方向に延びるタブ３３４ａ１、３３４ｂ１をそれぞれ画定し、一対の半径方向に延びるタブ３３４ａ１、３３４ｂ１は、上部筐体半分３０４および下部筐体半分３０６の細長いスロット３０４ｄ、３０６ｄ（図２０を参照）とそれぞれスライド可能に係合する。関節運動スリーブ３３２が第１の方向に回転させられると、関節運動スリーブ３３２の回転により、遠位の関節運動カラー３３４ａと近位の関節運動カラー３３４ｂとが互いに対して接近するか、または関節運動スリーブ３３２が第２の方向に回転させられると、遠位の関節運動カラー３３４ａと近位の関節運動カラー３３４ｂとが互いから分離するか、いずれかを生じるように、関節運動スリーブ３３２のねじ３３２ａ、３３２ｂならびに遠位の関節運動カラー３３４ａおよび近位の関節運動カラー３３４ｂのそれぞれのねじは構成される。関節運動スリーブ３３２と関節運動カラー３３４ａ、３３４ｂとの間のねじのピッチは、必要に応じて選択され得、カラー３３４ａ、３３４ｂを互いに対して接近させるかまたは互いから分離するか、いずれかの意図された目的を達成し得ることが想定されている。
【０１２０】
関節運動アセンブリ３３０は、関節運動ディスク３３６をさらに含み、関節運動ディスク３３６は、筐体３０２に回転可能に配置され、かつ関節運動スリーブ３３２にキー止めされるか、または他の方法でこれに固定される。このようにして、関節運動ディスク３３６が回転させられると、付随的な回転が、関節運動スリーブ３３２に伝達され、かつ遠位の関節運動カラー３３４ａおよび近位の関節運動カラー３３４ｂに伝達される。関節運動ディスク３３６は、関節運動ノブ３３８にキー止めされるか、または他の方法でこれに接続され、関節運動ノブ３３８は、筐体３０２の中に回転可能に支持され、上部筐体半分３０４および下部筐体半分３０６のウィンドウ３０４ａ、３０６ｂを通してアクセス可能である。動作において、関節運動ノブ３３８が回転させられると、該回転は、関節運動ディスク３３６に伝達される。
【０１２１】
関節運動アセンブリ３３０は、一対の関節運動ケーブル３４０、３４２をさらに含み、一対の関節運動ケーブル３４０、３４２は、エンドエフェクタ２００およびハンドルアセンブリ３００を貫通し、これらに結合される。第１の関節運動ケーブル３４０は、近位の関節運動カラー３３４ｂに固定された第１の端と、遠位の関節運動カラー３３４ａを、関節運動ディスク３３６のそれぞれのスロットを、リンク２１２のそれぞれの管腔２１２ｅ１を貫通して、ネック部分２１０（図１８を参照）の最も遠位のリンク２１２またはステム２１２ｆに固定された第２の端とを含む。第２の関節運動ケーブル３４２は、遠位の関節運動カラー３３４ａに固定された第１の端と、関節運動ディスク３３６のそれぞれのスロットを、リンク２１２のそれぞれの管腔２１２ｅ２を貫通して、ネック部分２１０（図１８を参照）の最も遠位のリンク２１２またはステム２１２ｆに固定された第２の端とを含む。
【０１２２】
動作において、下により詳細に記述されるように、関節運動ノブ３３８が回転させられると、回転は、関節運動ディスク３３６に伝達され、さらに関節運動スリーブ３３２に伝達される。関節運動スリーブ３３２が回転させられると、遠位の関節運動カラー３３４ａおよび近位の関節運動カラー３３４ｂは、互いに対して接近させられ、かつ／または互いから分離され、このようにして、関節運動ノブ３３８の回転の方向に依存して、第１の関節運動ケーブル３４０または第２の関節運動ケーブル３４２のいずれかを引き込ませる。
【０１２３】
関節運動アセンブリ３３０は、付勢部材３４６をさらに含み、付勢部材３４６は、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の中間部分２３６ｃに支持される。
【０１２４】
図１〜図３および図７〜図１４に見られるように、ハンドルアセンブリ３００は、それに支持された針ローディング／保持アセンブリ３５０をさらに含む。針ローディング／保持アセンブリ３５０は、レバー３５２を含み、レバー３５２は、筐体３０４の中に旋回可能に支持され、それから延びる一対のアーム３５４ａ、３５４ｂを有する。針ローディング／保持アセンブリ３５０は、第１のブレード制御ロッド３５６ａと第２のブレード制御ロッド３５６ｂとをさらに含む。各ブレード制御ロッド３５６ａ、３５６ｂは、近位端を含み、該近位端は、旋回軸の相対する側においてレバー３５２に接続されている。このようにして、レバー３５２が作動するか、または第１の方向に旋回すると、第１のブレード制御ロッド３５６ａは、第１の方向に動かされ、第２のブレード制御ロッド３５６ｂは、第１の方向とは反対の第２の方向に動かされ、逆も同様である。各ブレード制御ロッド３５６ａ、３５６ｂの遠位端は、内側駆動アセンブリ２４２および外側駆動アセンブリ２４４に接続され、特に駆動アセンブリ２４０の内側バレル２４２ａおよび外側バレル２４４ａに接続される。
【０１２５】
図１２〜図１４に見られるように、針ローディング／保持アセンブリ３５０は、弾力があり曲ることのできるロッド３５８ａ、３５８ｂをさらに含み、弾力があり曲ることのできるロッド３５８ａ、３５８ｂは、各ブレード制御ロッド３５６ａ、３５６ｂの遠位端を駆動アセンブリ２４０の内側バレル２４２ａおよび外側バレル２４４ａに相互に接続する。図１３および図１４に見られるように、ロッド３５９ａ、３５９ｂは、ブレード制御ロッド３５６ａ、３５６ｂのそれぞれの遠位端と内側バレル２４２ａおよび外側バレル２４４ａとを相互に接続し得る。
【０１２６】
図９、図１０、図２０〜図２２および図２６〜図３０に見られるように、針ローディング／保持アセンブリ３５０は、筐体３０２に支持された一対の針ローディング／アンローディングボタン３６０、３６２をさらに含む。針ローディング／アンローディングボタン３６０、３６２は、最も遠位の位置と最も近位の位置との間でスライド可能である。針ローディング／アンローディングボタン３６０、３６２が最も遠位の位置にあるとき、ブレード２５０ｂ、２５２ｂは最も遠位の位置にあり、その結果そこに形成された各ノッチ２５０ｃ、２５２ｃは、図２２に見られるように、顎２３０、２３２の開口部２３０ａ、２３２ａと整列するか、またはこれらとそろう。ブレード２５０ｂ、２５２ｂが最も遠位の位置にある状態で、縫合針アセンブリ１０２の針１０４は、選択された顎２３０、２３２の選択された針受け入れ開口部２３０ａ、２３２ａの中に配置され得る。針ローディング／アンローディングボタン３６０、３６２が、最も近位の位置にあるとき、ブレード２５０ｂ、２５２ｂは、最も近位の位置にあり、その結果そこに形成されたノッチ２５０ｃ、２５２ｃは、顎２３０、２３２の針受け入れ開口部２３０ａ、２３２ａとの整列から外れるか、またはそろっている状態から外れる。ブレード２５０ｂ、２５２ｂが最も近位の位置にある状態で、選択された顎２３０、２３２の選択された針受け入れ開口部２３０ａ、２３２ａの中に配置された縫合針アセンブリ１０２の針１０４は、針１０４の溝１０４ａを係合するブレード２５０ｂ、２５２ｂにより所定の位置に保持される。
【０１２７】
図９、図２０および図２１に見られるように、各ボタン３６０、３６２は、各付勢部材３６０ｂ、３６２ｂによって付勢された各ステム３６０ａ、３６２ａに支持される。図２１および図２７〜図３０に見られるように、ステム３６０ａ、３６２ａは、上部筐体半分３０４および下部筐体半分３０６のスロット３０４ｅ、３０６ｅ内にスライド可能に配置される。各スロット３０４ｅ、３０６ｅは、拡大された近位端３０４ｆ、３０６ｆを含み、拡大された近位端３０４ｆ、３０６ｆは、ボタン３６０、３６２が近位の位置に動かされると、その中にあるステム３６０ａ、３６２ａの一部分を受け入れるように構成される。ボタン３６０、３６２を遠位方向に動かすためには、一旦、ステム３６０ａ、３６２ａが、上部筐体半分３０４および下部筐体半分３０６のスロット３０４ｅ、３０６ｅの拡大された近位端３０４ｆ、３０６ｆに着座すると、ユーザは、ボタン３６０、３６２を押し下げて、ステム３６０ａ、３６２ａをスロット３０４ｅ、３０６ｅの拡大された近位端３０４ｆ、３０６ｆから出さなくてはならず、このようにして、ボタン３６０、３６２が遠位方向に動くことを可能にする。
【０１２８】
図９、図１０、図２０および図２７に見られるように、針ローディング／保持アセンブリ３５０は、フレームまたはブラケット３６８に支持される。ブラケット３６８は、レバー３５２によって遠位方向および近位方向に可動であり、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６がそこを通ることを可能にするように構成される。図２７に見られるように、付勢部材３４６は、ブラケット３６８と関節運動スリーブ３３２との間に挿置される。使用に際して、ボタン３６０、３６２が近位方向に動かされると、ブラケット３６８は、近位方向に動かされ、付勢部材３４６を圧縮する。このようにして、ボタン３６０、３６２が押し下げられて、スロット３０４ｅ、３０６ｅの拡大された近位端３０４ｆ、３０６ｆからステム３６０ａ、３６２ａを係合解除すると、付勢部材３４６は、拡張することが可能となり、このようにして、ボタン３６０、３６２を遠位の位置に戻す。
【０１２９】
図１〜図３、図７〜図１０、図４５および図４６に見られるように、ハンドルアセンブリ３００は、先端回転アセンブリ３７０をさらに含み、先端回転アセンブリ３７０は、その長手方向軸の回りにエンドエフェクタ２００を回転させるために、筐体３０２に支持される。先端回転アセンブリ３７０は、筐体３０２に支持された回転ノブ３７２を含む。回転ノブ３７２は、内側歯車歯３７２ａの環状のアレイを画定する。先端回転アセンブリ３７０は、筐体３０２のフレーム３７６に支持された歯車システム３７４を含む。歯車システム３７４は、回転ノブ３７２の歯車歯３７２ａと動作可能に係合する少なくとも第１の歯車３７４ａと、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の中間部分２３６ｃにキー止めされるか、または他の方法でこれに接続される少なくとも第２の歯車３７４ｂと、回転ノブ３７２の回転方向が、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の中間部分２３６ｃおよび遠位部分２３６ａ、次にエンドエフェクタ２００の付随的な回転を生じるように、第１の歯車３７４ａと第２の歯車３７４ｂとを相互に接続する少なくとも第３の歯車３７４ｃとを含む。センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の中間部分２３６ｃおよび遠位部分２３６ａが回転させられ、該回転は、顎２３０、２３２のカミングピン２３８に伝達され、このようにして、回転は、エンドエフェクタ２００に伝達される。ブレード２５０ｂ、２５２ｂは、バレル２４２ａ、２４４ａに回転可能に支持されているので、ブレード２５０ｂ、２５２ｂも、エンドエフェクタ２００と共に回転する。
【０１３０】
ここで、図１５〜図５３を参照すると、可撓性の内視鏡的ステッチング装置１００の動作の詳細な論議が提供される。図１５〜図２２に見られるように、ステッチング装置１００は、針ロード／アンロード構成で示される。図１６および図２０に見られるように、ステッチング装置１００が針ロード／アンロード構成にあるとき、針ローディング／保持アセンブリ３５０は遠位位置にあり、その結果ブレード２５０ｂ、２６２ｂは、図２２に見られるように、最も遠位の位置にあり、そこに形成されたノッチ２５０ｃ、２５２ｃは、顎２３０、２３２の針受け入れ開口部２３０ａ、２３２ａと整列するか、またはこれらとそろう。図２４〜図２６に見られるように、ブレード２５０ｂ、２５２ｂのノッチ２５０ｃ、２５２ｃが顎２３０、２３２の針受け入れ開口部２３０ａ、２３２ａと整列するか、またはこれらとそろっている状態で、縫合針アセンブリの針１０４は、顎２３０、２３２の選択された１つの針受け入れ開口部２３０ａ、２３２ａの中に配置され得るか、またはロードされ得る。
【０１３１】
図２３〜図２６に見られるように、一旦、針１０４が、顎２３０、２３２のいずれかの針受け入れ開口部２３０ａ、２３２ａの中にロードされると、ハンドル３１０が作動させられて（例えば、絞られて）、リンク部材３１２を動かし、次にセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６を近位方向（図２３および図２４の矢印「Ａ」によって示されたとおり）の軸方向に動かす。図２４および図２５に見られるように、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６が、近位方向に動かされると、カミングピン２３８が、近位方向に動かされ、顎２３０、２３２を接近させる。
【０１３２】
図２７に見られるように、一旦、針１０４が、顎２３０、２３２のいずれかの針受け入れ開口部２３０ａ、２３２ａの中にロードされると、針ローディング／保持アセンブリ３５０は、近位方向に動かされ、それによってブレード２５０ｂ、２５２ｂを引き込み、各ブレード２５０ｂ、２５２ｂが針１０４の溝１０４ａを係合するようにする。
【０１３３】
図３１〜図３５に見られるように、針１０４が、図３１および図３２に見られるように、両ブレード２５０ｂ、２５２ｂによって係合されている状態で、レバー３５２は、作動または回転させられ、それによって、ただ１つのブレード２５０ｂ、２５２ｂ、例えばブレード２５２ｂが、図３５に見られるように、針１０４と係合したままとされ、他方のブレード２５０ｂは、図３４に見られるように針１０４から係合解除される。ただ１つのブレード、例えばブレード２５２ｂが、図３３〜図３５に見られるように、針１０４と係合された状態で、ハンドル３１０が、図３１に見られるように、解放され得、それによって、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６およびカミングピン２３８を遠位方向に動かし、顎２３０、２３２を開く。
【０１３４】
顎２３０、２３２が開いた状態で、エンドエフェクタ２００が、必要に応じて外科手術部位に配置され得、ハンドル３１０が再び作動させられ、顎２３０、２３２を接近させる。例えば、顎２３０、２３２が開いた位置にあり、針１０４がその中にロードされた状態で、顎２３０、２３２は、標的組織の周りまたはその上に配置され得、ハンドル３１０が作動させられ、顎２３０、２３２を接近させる。顎２３０、２３２が接近させられると、針１０４の露出した端は、標的組織を貫通し、相対する顎２３０、２３２の中に入る。針１０４が、図３６に見られるように、相対する顎２３０、２３２の中にある状態で、レバー３５２が再度作動または回転させられ、それによってブレード２５０ｂ、２５２ｂが逆転される。そのようにする際に、ブレード２５２ｂが、針１０４から係合解除され、ブレード２５０ｂが、針１０４と係合される。
【０１３５】
図３７に見られるように、針１０４がブレード２５０ｂによって係合された状態で、ハンドル３１０が解放され得、それによって顎２３０、２３２を開き、そして標的組織を通して針１０４を引く。このようにする際に、縫合糸１０６も組織を通して引かれる。プロセスは何度も反復され、針１０４を顎２３０、２３２間に通し、そして標的組織を通して縫合糸を引き、それによって必要および／または所望に応じて標的組織を縫合する。
【０１３６】
外科的処置の間、所望または必要の場合、図３８〜図４４に見られるように、ユーザは、関節運動アセンブリ３３０の関節運動ノブ３３８を作動させ得、エンドエフェクタ２００の関節運動または軸から外れた動きを引き起こし得る。特に、関節運動ノブ３３８が回転させられると、回転は、関節運動ディスク３３６に伝達され、さらに関節運動スリーブ３３２に伝達される。関節運動スリーブ３３２が回転させられると、遠位の関節運動カラー３３４ａおよび近位の関節運動カラー３３４ｂが、互いに対して接近させられた状態から、より分離された状態へ動かされ、このようにして、第１の関節運動ケーブル３４０の引き込みおよび第２の関節運動ケーブル３４２の延長を引き起こす。
【０１３７】
図４３および図４４に見られるように、第１の関節運動ケーブル３４０が引き込まれ、第２の関節運動ケーブル３４２が延長されると、エンドエフェクタ２００がネック部分２１０で関節運動させられる。エンドエフェクタ２００が関節運動させられると、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の中間部分２３６ｃが屈曲する。このようにして、エンドエフェクタ２００は、その軸の回りでなおも回転することができ、顎２３０、２３２は、なおも開閉することができる。
【０１３８】
図４４に見られるように、関節運動した状態の間、リンク２１２は、組織などがそれらの間に入り込むことを抑止するために、少なくとも部分的に重なり合ったままである。このようにして、エンドエフェクタ２００が、関節運動させられていないか、または直線状態に戻されるとき、組織は、ネック部分２１０のリンク２１２間に捕捉されたり、挟まれたりしない。
【０１３９】
外科的処置の間、所望または必要の場合、図４５〜図５３に見られるように、ユーザは、先端回転アセンブリ３７０の回転ノブ３７２を作動し得、その長手方向の軸に沿ってエンドエフェクタ２００の回転を引き起こし得る。特に、回転ノブ３７２が回転させられるとき、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の中間部分２３６ｃおよび遠位部分２３６ａが回転させられる。センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の中間部分２３６ｃおよび遠位部分２３６ａが回転させられるとき、該回転は、顎２３０、２３２のカミングピン２３８に伝達され、このようにして回転が、エンドエフェクタ２００に伝達される。
【０１４０】
ここで図５４〜図５７を参照すると、ステッチング装置１００に対して使用される、本開示の別の実施形態による先端回転アセンブリが概して、４７０として示される。先端回転アセンブリ４７０は、筐体３０２に支持された回転ノブ４７２を含む。ノブ４７２は、その後面に形成された弓形スロット４７２ａを画定し、この弓形スロット４７２ａは、ノブ４７２の中央回転軸から半径方向外向きに延び、中央回転軸の周りにほぼ１８０°延びる。先端回転アセンブリ４７０は、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６にキー止めされるか、または他の方法でこれに固定されたカラー４７４を含む。先端回転アセンブリ４７０は、ウィッシュボーンリンク４７６をさらに含み、ウィッシュボーンリンク４７６は、カラー４７４に旋回可能に接続された第１の端４７６ａ、およびピストン４７８を旋回可能に支持する第２の端４７６ｂを有する。リンク４７６の第１の端４７６ａは、その旋回軸に対して直角な軸の周りで湾曲し、それによってその中にセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６を選択的に受け入れるように構成されたポケット４７６ｃを画定する。ピン４７９は、ピストン４７８を貫通し、ピストン４７８を弓形スロット４７２ａに接続する。
【０１４１】
回転アセンブリ４７０は、ホーム位置を含み、このホーム位置において、ピン４７９は、弓形スロット４７２ａの第１の端に位置し、この場所において、弓形スロット４７２ａは、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６から最も遠い。
【０１４２】
動作において、その長手方向軸の回りにエンドエフェクタ２００を回転させるために、回転ノブ４７２は、ホーム位置から回転させられる。回転ノブ４７２が回転させられると、ピン４７９が、弓形スロット４７２ａを通ってスライド可能に並進し、ピン４７９をセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６に向かって接近させる。ピン４７９が、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６に向かって接近させられると、ウィッシュボーンリンク４７６がセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６を取り囲むようにするため、ウィッシュボーンリンク４７６には、十分な間隙が提供される。このようにして、ノブ４７２の回転により、ピストン４７８、ウィッシュボーンリンク４７６およびカラー４７４を介して、回転力がセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６に伝達されることになる。
【０１４３】
ここで図５８〜図６２を参照すると、ステッチング装置１００に対して使用される、本開示の別の実施形態による先端回転アセンブリが概して、５７０として示される。先端回転アセンブリ５７０は、筐体５０２に支持された回転ノブ５７２を含む。ノブ５７２は、その内面に形成された内側の螺旋状ねじ５７２ａを画定する。先端回転アセンブリ５７０は、筐体５０２内に配置されたナットを含む。ナット５７４は、一対の相対するステム５７４ａを含み、一対の相対するステム５７４ａは、そこから半径方向に延び、筐体５０２に形成された長手方向に延びるスロット５０２ａをそれぞれ貫通する。ナット５７４のステム５７４ａは、回転ノブ５７２の螺旋状ねじ５７２ａを係合するために十分長い。ナット５７４は、内側の螺旋状ねじ５７４ｂを画定する。
【０１４４】
先端回転アセンブリ５７０は、主ねじ５７６をさらに含み、主ねじ５７６は、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６にキー止めされるか、または他の方法でこれに固定される。主ねじ５７６は、外側ねじなど５７６ａを含み、外側ねじなど５７６ａは、ナット５７４の内側の螺旋状ねじ５７４ｂを動作可能に係合するように構成される。主ねじ５７６はさらに、筐体５０２に形成されたブレース５０２ｂの中で軸方向に固定され、回転可能に支持される。
【０１４５】
動作において、図６２に見られるように、回転ノブ５７２が回転させられると、ナット５７４のステム５７４ａが、回転ノブ５７２の内側の螺旋状ねじ５７２ａによって係合され、ナット５７４を筐体５０２および筐体５０２の細長いスロット５０２ａを通って軸方向に動かす。ナット５７４が、筐体５０２のスロット５０２ａを通って軸方向に動くと、その内側ねじ５７４ａが、主ねじ５７６のねじ５７６ａを係合し、主ねじ５７６を回転させる。なぜならば、主ねじ５７６は、筐体５０２のブレース５０２ｂに軸方向に固定されているからである。主ねじ５７６が回転すると、主ねじ５７６は、該回転をセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６に伝達する。
【０１４６】
図６３〜図６９をここで参照すると、各関節運動ケーブル３４０、３４２が、アーチ形シール１０と動作可能に関連付けられ得、アーチ形シール１０は、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６と機械的に協働するように配置されることが想定されている。アーチ形シール１０は、複数のケーブル管腔１２ａ〜１２ｄ（図６５を参照）を含み、複数のケーブル管腔１２ａ〜１２ｄは、センタ駆動ロッド管腔１４の周りに配置され、すべてがその中を貫通する。センタ駆動ロッド管腔１４は、その中を通るセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６を受け入れるように構成される。各ケーブル管腔１２ａ〜１２ｄは、それらとの実質的なシーリング関係で、１つ以上の関節運動ケーブル３４０、３４２を受け入れるように構成される。各ケーブル管腔１２ａ〜１２ｄはそれぞれ、ベンチュリ部分１６ａを含むアーチ形区間１６を有し得、ベンチュリ部分１６ａは、１つ以上の関節運動ケーブル３４０、３４２の表面を係合するように構成され、それによって、アーチ形シール１０は、関節運動ケーブル３４０、３４２と共に動き得る。
【０１４７】
各アーチ形区間１６のベンチュリ部分１６ａは、各ケーブル管腔１２ａ〜１２ｄが、そこを通る１つ以上の関節運動ケーブル３４０、３４２の長手方向の並進に応じて、ネックアセンブリ２１０の直線状の配向に対応する第１の位置（例えば図６６）およびネックアセンブリ２１０の関節運動した配向に対応する第２の位置（例えば図６８）を含む複数の位置にわたって再位置決め可能であることを可能にする。このようにして、アーチ形シール１０と関節運動ケーブル３４０、３４２との間のシーリング関係は、ネックアセンブリ２１０が直線状の配向または関節運動した配向のいずれかにあるとき常に維持される。
【０１４８】
ここで図７０〜図７２を参照すると、ステッチング装置１００に対して使用される、本開示の別の実施形態による先端回転アセンブリが概して、６７０として示される。先端回転アセンブリ６７０は、筐体３０２（図７０を参照）に支持された回転ノブ６７２と、回転ノブ６７２と動作可能に関連付けられたかさ歯車アセンブリ６８０とを含む。かさ歯車アセンブリ６８０は、ノブ６７２と機械的に協働するように配置された太陽歯車６８２と、太陽歯車６８２と動作可能に関連付けられた第１のかさ歯車６８４と、第１のかさ歯車６８４と動作可能に関連付けられた第２のかさ歯車６８６とを含む。第１のかさ歯車６８４は、太陽歯車６８２および第２のかさ歯車６８６に対して概ね直交するように配置され得る。先端回転アセンブリ６７０からセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６へ回転エネルギーを移転して、顎２３０、２３２を開閉するために、第２のかさ歯車６８６は、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６と機械的に協働するように配置される。
【０１４９】
先端回転アセンブリ６７０は、第１のかさ歯車取り付け台６８５をさらに含み、第１のかさ歯車取り付け台６８５は、かさ歯車６８４およびノブ６７２と機械的に協働するように配置される。第１のかさ歯車取り付け台６８５は、ノブ６７２に対して第１のかさ歯車６８４を回転可能に支持し、特に、太陽歯車６８２と第２のかさ歯車６０６とを相互に接続する。
【０１５０】
太陽歯車６８２および第２のかさ歯車６８６は、互いにオフセット関係でステッチング装置１００の長手方向軸の周りに回転するような構成および大きさとされ得る。第１のかさ歯車６８４が、ステッチング装置１００の長手方向軸に対して直角な軸の回りに回転するように、第１のかさ歯車取り付け台６８５は、第１のかさ歯車６８４を配向するように構成される。第２のかさ歯車６８６は、第２のかさ歯車６８６に対してセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６が軸方向に動くことをなおも可能にしながら、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６を係合するための平面にキー止めされ得る。太陽歯車６８２、第１のかさ歯車６８４、および第２のかさ歯車６８６は、最小の（例えば、５°）回転バックラッシュのみを全体として許すような構成および大きさとされ得る。さらに、先端回転アセンブリ６７０のかさ歯車アセンブリ６８０は、以下の比率、１：１、１：１を上回る、または１：１を下回る比率のうちの１つ以上のものに従って、回転エネルギーをセンタ駆動ロッドアセンブリ２３６に伝達するような構成および大きさとされ得る。
【０１５１】
動作において、回転ノブ６７２が、ステッチング装置１００の長手方向軸の周りで回転（時計方向または反時計方向であり得る）させられると、かさ歯車アセンブリ６８０の太陽歯車６８２（回転ノブ６７２にキー止めされている）は、それと共に同心的に回転する。太陽歯車６８２は、第１のかさ歯車６８４の第１の歯車部分６８４ａを係合し、第１のかさ歯車６８４を、ステッチング装置１００の長手方向軸に対して直角な軸の回りで回転させる。第１のかさ歯車６８４の回転は、第１のかさ歯車６８４の第２の歯車部分６８４ｂを第２のかさ歯車６８６と係合させ、第２のかさ歯車６８６をステッチング装置１００の長手方向軸の回りに回転させる。第２のかさ歯車６８６の回転は、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６を回転させ、このようにして、顎２３０、２３２を回転させる。
【０１５２】
ここで、図７３〜図７８を参照すると、関節運動アセンブリ１０００の別の実施形態を含むハンドルアセンブリ１３００が示される。関節運動アセンブリ１０００は、関節運動カム１０１０と、第１のピン１０２０と、第２のピン１０３０と、第１のスライダ１０４０と、第２のスライダ１０５０と、第１の関節運動ケーブル３４０および第２の関節運動ケーブル３４２とを含む。関節運動カム１０１０は、第１の位置（図７６）、第２の位置（図７７）、および第３の位置（図７８）を含む、ネックアセンブリ２１０の直線状の配向および／または角度の付いた配向に対応する複数の位置にわたって関節運動カム１０１０を位置決めするための第１の関節運動アーム１０１２および第２の関節運動アーム１０１４と、第１のカムディスク１０１６および第２のカムディスク１０１８とを含む。
【０１５３】
関節運動カム１０１０は、ハンドルアセンブリ１３００の筐体１３０２の中に支持される。第１のカムディスク１０１６および第２のカムディスク１０１８は、その中に第１のカミングチャンネル１０１６ａおよび第２のカミングチャンネル１０１８ａを画定する。第１のカミングチャンネル１０１６ａおよび第２のカミングチャンネル１０１８ａは、対数渦巻き線と実質的に同様な形状を有し得、該対数渦巻き線は、第１のカムディスク１０１６および第２のカムディスク１０１８の角回転に正比例する等距離の直線状の動きを提供するように構成され得る。かくて、各関節運動ケーブル３４０、３４２は、筐体１３０２に対するそれらの並進に際して、実質的に緊張したままであり得る。
【０１５４】
図７３〜図７８を再び参照すると、第１のピン１０２０は、第１のカムディスク１０１６の第１のカミングチャンネル１０１６ａと、第１のスライダ１０４０とに動作可能に関連付けられる。第１のスライダ１０４０は、筐体１３０２に画定されたチャンネルの中を長手方向に並進するように構成される。第２のピン１０３０は、第２のカムディスク１０１８の第２のカミングチャンネル１０１８ａと、第２のスライダ１０５０とに動作可能に関連付けられる。第２のスライダ１０５０は、筐体１３０２に画定されたチャンネルの中を長手方向に並進するように構成される。第１のスライダ１０４０および第２のスライダ１０５０は、第１の関節運動ケーブル３４０および第２の関節運動ケーブル３４２のそれぞれの近位端に固定される。第１の関節運動ケーブル３４０および第２の関節運動ケーブル３４２の遠位端は、上述のように、ネックアセンブリ２１０の遠位の位置で固定される。関節運動ケーブル３４０、３４２は、センタ駆動ロッドアセンブリ２３６の相対する側に配置される。
【０１５５】
動作において、ネックアセンブリ２１０を関節運動させるために、関節運動カム１０１０が、第１の関節運動アーム１０１２および／または第２の関節運動アーム１０１４を介して回転させられる。図７３〜図７８に見られるように、関節運動カム１０１０が回転させられると、第１のピン１０２０および第２のピン１０３０が、第１のカムディスク１０１６および第２のカムディスク１０１８の第１のカミングチャンネル１０１６ａおよび第２のカミングチャンネル１０１８ａを通って並進し、第１のスライダ１０４０および第２のスライダ１０５０を長手方向に並進させる。第１のスライダ１０４０および第２のスライダ１０５０が長手方向に並進すると、関節運動カム１０１０の回転の方向に依存して、第１の関節運動ケーブル３４０または第２の関節運動ケーブル３４２のいずれかが引っ込み、それによって、ネックアセンブリ２１０を関節運動させる。このようにして、１つの関節運動ケーブル３４０、３４２が引き込まれ、一方、他方の関節運動ケーブル３４０、３４２が、他方が短くなった長さと正確に同じ長さだけ延びる。関節運動ケーブル３４０および関節運動ケーブル３４２の引き込みおよび延長は、第１のカムディスク１０１６および第２のカムディスク１０１８の第１のカミングチャンネル１０１６ａおよび第２のカミングチャンネル１０１８ａの曲率と比例する。
【０１５６】
換言すると、ネックアセンブリ２１０が関節運動すると、遠位方向に並進する関節運動ケーブル３４０、３４２は、近位方向に並進する関節運動ケーブル３４０、３４２と比較して、より大きな距離を移動しなければならない。かくして、関節運動ケーブル３４０、３４２の張力における任意の緩みを補正するために、第１のカミングチャンネル１０１６ａおよび第２のカミングチャンネル１０１８ａは、第１の作動アーム１０１２および／または第２の作動アーム１０１４の回転の程度が大きければ大きいほど、関節運動ケーブル３４０または３４２のより大きな近位方向の並進を引き起こすような形状とされている。
【０１５７】
第１のカムディスク１０１６および第２のカムディスク１０１８は、一体構造で形成され得る。概して２０１０として示され、図７９に示される関節運動カムの別の実施形態に示されるように、第１のカムディスク２０１６および第２のカムディスク２０１８は、各々が、第１の関節運動アーム２０１２および第２の関節運動アーム２０１４を介して反対の回転方向に回転するように分離し、かつ別個のものであり得る。ねじりばね２０１５の遠位端および近位端が、第１のカムディスク２０１６および第２のカムディスク２０１８との機械的な協働状態に配置されるように、ねじりばね２０１５は、第１のカムディスク２０１６と第２のカムディスク２０１８とを動作可能に結合する。ねじりばね２０１５は、第１のカムディスク２０１６と第２のカムディスク２０１８との間に軸方向に配置されたシャフトに支持され得、各カムディスク２０１６、２０１８の互いに対する約１０〜１５度の回転を容易にし得る。ねじりばね２０１５は、ステッチング装置１００の正確な動作のための引張状態に関節運動ケーブル３４０、３４２を維持するために十分な力を生成するが、ネックアセンブリ２１０の関節運動の間、第１のカムディスク２０１６と第２のカムディスク２０１８との互いに対する回転を制限する状態に構成されるように予めロードされ得る。
【０１５８】
図８０〜図８２に示される関節運動アセンブリ３０００、４０００、５０００の他の実施形態に示されるように、関節運動ケーブル３４０、３４２は、第１のピン１０３０または第２のピン１０４０に直接的に取り付けられ得、第１のピン１０３０または第２のピン１０４０は、第１のカムディスク１０１６、２０１６および第２のカムディスク１０１８、２０１８との機械的な協働状態に配置され、長手方向の並進を提供する。図８０〜図８１に示される実施形態に示されるように、関節ケーブル３４０、３４２は、筐体３０２、１３０２の様々な位置に取り付けられた１つ以上のローラ「Ｒ」によって方向転換され得る。かくして、第１のカムディスク１０１６、２０１６および第２のカムディスク１０１８、２０１８は、ステッチング装置の長手方向軸と長手方向に整列して、それと直角方向に、またはその任意の他の変化形に配置され得る。なぜならば、ローラ「Ｒ」は、その配置に依存して、任意の方向に関節運動ケーブル３４０、３４２を方向転換し得るからである。
【０１５９】
本開示は、特定の実施形態を参照して特定的に示され記述されたが、形式および詳細における様々な変更が、本発明の範囲および精神から逸脱することなくそれらにおいてなされ得ることが当業者によって理解される。したがって、上に示唆されたような変更が、それらに限定されず、本発明の範囲内にあると考えられるべきである。
【０１６０】
（摘要）
本開示は、アクセスチューブなどによる内視鏡的な縫合またはステッチングのための装置、システムおよび方法に関する。内視鏡的なステッチング装置が提供され、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリによって支持され、これから延びる細長いシャフトと、細長いシャフトの遠位端に支持されたエンドエフェクタとを含む。エンドエフェクタは、実質的に直線状の構成と軸を外れた構成との間で一方向に関節運動するように構成、適合されたネックアセンブリと、互いに旋回可能に関連付けられた一対の並置された顎とを含む。各顎は、その組織接触面に形成された縫合針受け入れリセスを画定する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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【図７４】
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【図７５】
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【図７６】
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【図７７】
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【図７８】
2010005386.tif 000080
【図７９】
2010005386.tif 000081
【図８０】
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【図８１】
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【図８２】
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【外国語明細書】
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