(57)【要約】【課題】油圧ポンプの斜板角度を精度よく検知する。【解決手段】作業車両において、油圧ポンプ３１，３２は、斜板４１，４６の角度が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる。一対の油圧モータ３４，３５は、油圧ポンプ３１，３２から吐出された作動油によって駆動される。走行装置は、油圧モータ３４，３５によってそれぞれ駆動され、左右一対に設けられる。操作装置６０は、走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される。斜板角センサ５３，５４は、斜板４１，４６の角度を検知する。ポンプコントローラ５２は、操作装置６０によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態で斜板角センサ５３が検知した斜板４１の角度または斜板角センサ５４が検知した斜板４６の角度を用いて最大角度の較正を行う。【選択図】図２
2010174980.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
斜板の姿勢が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される一対の油圧モータと、
前記油圧モータによってそれぞれ駆動される左右一対の走行装置と、
前記走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される操作装置と、
前記斜板の姿勢を検知する斜板センサと、
前記操作装置によって一方の前記走行装置に最大出力が指示されている状態での前記斜板の姿勢を前記斜板センサの最大値として較正を行う制御部と、
を備える作業車両。
【請求項２】
前記操作装置の操作量に応じて変更されるパイロット圧に応じて前記油圧モータへ供給される作動油の流量をそれぞれ制御する一対のモータ制御弁と、
前記モータ制御弁に供給されるパイロット圧をそれぞれ検知する一対のパイロット圧検知部と、
をさらに備え、
前記制御部は、前記パイロット圧検知部によって検知されたパイロット圧に基づいて、前記操作装置によって一方の前記走行装置に最大出力が指示されている状態であるか否かを判断する、
請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータによって駆動される作業部材とを有する作業機をさらに備え、
前記制御部は、前記油圧アクチュエータが駆動されていない場合に、前記最大値の較正を行う、
請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記油圧ポンプと対になるもう１つの油圧ポンプと、
一対の前記油圧ポンプの両方から吐出された作動油が合流して一対の前記油圧モータに供給される合流状態と、一対の前記油圧ポンプから吐出された作動油がそれぞれ分かれた状態で一対の前記油圧モータにそれぞれ供給される分流状態とに切り換えられる合分流切換弁をさらに備え、
前記制御部は、前記合分流切換弁が前記分流状態である場合に前記最大値の較正を行う、
請求項１から３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御部は、前記操作装置によって左右一対の前記走行装置に最小出力が指示されている状態での前記斜板の姿勢を前記斜板センサの最小値として較正を行う、
請求項１から４のいずれかに記載の作業車両。
【請求項６】
斜板の姿勢が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される一対の油圧モータと、前記油圧モータによってそれぞれ駆動される左右一対の走行装置と、前記走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される操作装置と、前記斜板の姿勢を検知する斜板センサと、を備える作業車両の制御方法であって、
前記操作装置によって一方の前記走行装置に最大出力が指示されているか否かを判定するステップと、
前記操作装置によって一方の前記走行装置に最大出力が指示されている状態での前記斜板の姿勢を前記斜板センサの最大値として較正を行うステップと、
を備える作業車両の制御方法。
【請求項７】
斜板の姿勢が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される一対の油圧モータと、前記油圧モータによってそれぞれ駆動される左右一対の走行装置と、前記走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される操作装置と、前記斜板の姿勢を検知する斜板センサと、を備える作業車両において、前記斜板センサを較正する方法であって、
一方の前記走行装置を地面から浮かせ、
前記操作装置によって一方の前記走行装置に最大出力を指示して前記走行装置を空転させ、
前記走行装置が空転している状態での前記斜板の姿勢を前記斜板センサの最大値として較正を行う、
作業車両における油圧ポンプの斜板センサの較正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両、作業車両の制御方法、および、作業車両における油圧ポンプの斜板センサの較正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両は、油圧ポンプと油圧モータとを備えており、油圧ポンプから吐出された作動油によって油圧モータが駆動されることにより走行する。油圧ポンプとしては、斜板の姿勢を変更されることによって吐出容量を変更することができる可変容量型の油圧ポンプが用いられる。
【０００３】
ここで、従来の作業車両では、斜板の姿勢は、斜板を移動させるレギュレータの制御油圧を油圧センサによって検知することにより、或いは、制御油圧を制御する比例ソレノイド弁への指令電流を検知することによって、制御される（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−３２０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、制御油圧又は指令電流値を検知することにより、斜板の姿勢を推定して把握することができる。しかし、油圧ポンプの吐出容量をより精度よく制御するためには、斜板の姿勢をより正確に把握することが望まれる。
【０００６】
そこで、本発明の発明者は、斜板の姿勢をより精度よく検知するために、斜板の動作を検知する斜板センサを用いることを案出した。この場合、斜板センサ毎に精度にバラツキが存在するため、作業車両においてセンサのバラツキを補正する較正処理を実施する必要がある。較正処理では、油圧ポンプの吐出容量が最大となる姿勢に斜板を保持した状態で斜板センサの最大値の較正を行うが、斜板を上記の姿勢に安定的に保持することは困難である。同様に、油圧ポンプの吐出容量が最小となる姿勢に斜板を保持した状態で斜板センサの最小値の較正を行うが、斜板を上記の姿勢に安定的に保持することは困難である。
【０００７】
また、斜板センサに接触不良などの不具合があり、すぐに交換が必要となることがある。この場合、フィールドで斜板センサの交換を行うことと共に斜板センサの較正を行うことは困難である。
【０００８】
本発明の課題は、油圧ポンプの斜板姿勢を精度よく検知することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１発明に係る作業車両は、油圧ポンプと、一対の油圧モータと、一対の走行装置と、操作装置と、斜板センサと、制御部とを備える。油圧ポンプは、斜板の姿勢が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる。一対の油圧モータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。走行装置は、油圧モータによってそれぞれ駆動され、左右一対に設けられる。操作装置は、走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される。斜板センサは、斜板の姿勢を検知する。制御部は、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態での斜板の姿勢を斜板センサの最大値として較正を行う。なお、ここでいう斜板センサの最大値とは、具体的な数値の大きさに限らず、油圧ポンプの吐出容量が最大となる斜板の姿勢に対応した値を意味する。
【００１０】
この作業車両では、以下のようにして、斜板センサの較正を行うことができる。
【００１１】
まず、一方の走行装置を地面から浮かせる。そして、オペレーターは操作装置によって一方の走行装置に最大出力を指示して走行装置を空転させる。すると、制御部は、斜板センサの最大値の較正を行う。これにより、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態での斜板の姿勢が斜板センサの最大値として較正される。
【００１２】
ここで、上記のように、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態では、実際の斜板の姿勢が油圧ポンプの吐出容量が最大となる斜板の姿勢に一致または近似した状態となる。このため、この作業車両では、容易に斜板センサの較正を行うことができる。また、斜板センサの較正が行われることにより、斜板センサによって斜板姿勢を精度よく検知することができる。
【００１３】
第２発明に係る作業車両は、第１発明の作業車両であって、一対のモータ制御弁と、一対のパイロット圧検知部とをさらに備える。一対のモータ制御弁は、操作装置の操作量に応じて変更されるパイロット圧に応じて油圧モータへ供給される作動油の流量をそれぞれ制御する。一対のパイロット圧検知部は、モータ制御弁に供給されるパイロット圧をそれぞれ検知する。制御部は、パイロット圧検知部によって検知されたパイロット圧に基づいて、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態であるか否かを判断する。
【００１４】
この作業車両では、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態であるか否かを容易に判断することができる。
【００１５】
第３発明に係る作業車両は、第１発明または第２発明の作業車両であって、作業機をさらに備える。作業機は、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータによって駆動される作業部材とを有する。そして、制御部は、油圧アクチュエータが駆動されていない場合に、最大値の較正を行う。
【００１６】
この作業車両では、油圧アクチュエータが駆動されておらず且つ一方の走行装置に最大出力が指示されている状態で斜板センサの最大値の較正が行われる。これにより、油圧アクチュエータの動作による影響を受けずに、較正を行うことができる。これにより、より精度よく較正を行うことができる。
【００１７】
第４発明に係る作業車両は、第１発明から第３発明のいずれかの作業車両であって、上記の油圧ポンプと対になるもう１つの油圧ポンプと、合分流切換弁をさらに備える。合分流切換弁は、合流状態と分流状態とに切り換えられる。合流状態では、一対の油圧ポンプの両方から吐出された作動油が合流して一対の油圧モータに供給される。分流状態では、一対の油圧ポンプから吐出された作動油がそれぞれ分かれた状態で一対の油圧モータにそれぞれ供給される。そして、制御部は、合分流切換弁が分流状態である場合に最大値の較正を行う。
【００１８】
この作業車両では、一方の油圧ポンプの斜板センサの最大値の較正時に、他方の油圧ポンプの動作の影響を受けずに、較正を行うことができる。これにより、より精度よく較正を行うことができる。
【００１９】
第５発明に係る作業車両は、第１発明から第４発明のいずれかの作業車両であって、制御部は、操作装置によって左右一対の走行装置に最小出力が指示されている状態での斜板の姿勢を斜板センサの最小値として較正を行う。なお、ここでいう斜板センサの最小値とは、具体的な数値の大きさに限らず、油圧ポンプの吐出容量が最小となる斜板の姿勢に対応した値を意味する。
【００２０】
この作業車両では、出力を最小にした状態での油圧ポンプの斜板の姿勢を最小値として斜板センサを較正することができる。このため、斜板センサの較正を容易且つ精度よく行うことができる。
【００２１】
第６発明に係る作業車両の制御方法は、油圧ポンプと、一対の油圧モータと、一対の走行装置と、操作装置と、斜板センサと、備える作業車両の制御方法である。油圧ポンプは、斜板の姿勢が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる。一対の油圧モータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。走行装置は、油圧モータによってそれぞれ駆動され、左右一対に設けられる。操作装置は、走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される。斜板センサは、斜板の姿勢を検知する。そして、本発明に係る作業車両の制御方法は、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されているか否かを判定するステップと、操作装置によって一方の走行装置に最大出力が指示されている状態での斜板の姿勢を斜板センサの最大値として較正を行うステップと、を備える。
【００２２】
この作業車両の制御方法では、以下のようにして、斜板センサの較正を行うことができる。
【００２３】
まず、一方の走行装置を地面から浮かせる。また、オペレーターは、操作装置によって一方の走行装置に最大出力を指示して走行装置を空転させる。すると、斜板センサの最大値の較正が行われる。これにより、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態で斜板センサの最大値の較正が行われる。
【００２４】
ここで、上記のように、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態では、実際の斜板の姿勢が油圧ポンプの吐出容量が最大となる斜板の姿勢に一致または近似した状態となる。このため、この作業車両の制御方法では、容易に斜板センサの較正を行うことができる。また、斜板センサの較正が行われることにより、斜板の姿勢を精度よく検知することができる。
【００２５】
第７発明に係る作業車両における油圧ポンプの斜板センサの較正方法は、油圧ポンプと、一対の油圧モータと、一対の走行装置と、操作装置と、斜板センサと、備える作業車両において、斜板センサを較正する方法である。油圧ポンプは、斜板の姿勢が変更されることによって作動油の吐出容量を変化させる。一対の油圧モータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。走行装置は、油圧モータによってそれぞれ駆動され、左右一対に設けられる。操作装置は、走行装置の出力をそれぞれ制御するためにオペレーターによって操作される。斜板センサは、斜板の姿勢を検知する。そして、本発明に係る斜板センサの較正方法では、まず、一方の走行装置を地面から浮かせる。また、操作装置によって一方の走行装置に最大出力を指示して走行装置を空転させる。そして、走行装置が空転している状態での斜板の姿勢を斜板センサの最大値として較正を行う。
【００２６】
上記のように、一方の走行装置に最大出力が指示されて走行装置が空転している状態では、実際の斜板の姿勢が油圧ポンプの吐出容量が最大となる斜板の姿勢に一致または近似した状態となる。このため、この斜板センサ較正方法では、容易に斜板センサの較正を行うことができる。また、斜板センサの較正が行われることにより、斜板の姿勢を精度よく検知することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明では、作業車両において、容易に斜板の姿勢の較正を行うことができる。また、斜板センサの較正が行われることにより、斜板の姿勢を精度よく検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】油圧ショベルの外観図。
【図２】油圧システムの構成を示す概略図。
【図３】斜板角センサの構造を示す断面図。
【図４】エンジン出力トルク特性およびポンプ吸収トルク特性を示す図。
【図５】較正処理における選択画面を示す図。
【図６】最大角度の較正処理における制御フローチャート。
【図７】最大角度の較正処理における案内画面を示す図。
【図８】最大角度の較正処理における油圧ショベルの状態を示す図。
【図９】成功画面を示す図。
【図１０】エラー画面を示す図。
【図１１】最小角度の較正処理における制御フローチャート。
【図１２】最小角度の較正処理における案内画面を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
＜外観構成＞
本発明の一実施形態に係る油圧ショベル１を図１に示す。この油圧ショベル１は、走行体２と、旋回体３と、作業機４とを備えている。
【００３０】
走行体２は、左右一対の走行装置１１，１２を有する。走行装置１１，１２のうち右走行装置１１は、履帯１３と、履帯１３を駆動する駆動機構１４とを有する。駆動機構１４は、後述する第１油圧モータ３４（図２参照）からの駆動力によって履帯１３を駆動する。走行装置１１，１２のうち左走行装置１２は、履帯１５と、履帯１５を駆動する駆動機構１６とを有する。駆動機構１６は、後述する第２油圧モータ３５（図２参照）からの駆動力によって履帯１４を駆動する。
【００３１】
旋回体３は、走行体２上に載置されている。旋回体３は、図示しない旋回モータによって走行体２上において旋回する。また、旋回体３の前部左側姿勢には運転室１７が設けられている。
【００３２】
作業機４は、旋回体３の前部中央位置に取り付けられており、ブーム２１、アーム２２、バケット２３を有する。ブーム２１の基端部は、旋回体３に回転可能に連結されている。また、ブーム２１の先端部はアーム２２の基端部に回転可能に連結されている。アーム２２の先端部は、バケット２３に回転可能に連結されている。また、ブーム２１、アーム２２およびバケット２３のそれぞれに対応するように油圧シリンダ（ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５およびバケットシリンダ２６）が配置されている。これらの油圧シリンダ２４〜２６が駆動されることによって作業機４が駆動され、これにより、掘削等の作業が行われる。
【００３３】
＜油圧システムの構成＞
次に、油圧ショベル１が備える油圧システムの構成を図２に示す。この油圧システムは、油圧ポンプ３１，３２がエンジン３３によって駆動され、一対の油圧ポンプ３１，３２から吐出された作動油が各種の制御弁を介して、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５、バケットシリンダ２６、一対の油圧モータ３４，３５、旋回モータなどの油圧アクチュエータに供給および排出されるように構成されている。そして、油圧アクチュエータへの油圧の供給および排出が制御されることにより、作業機４の動作、旋回体３の旋回、および走行体２の走行動作が制御される。なお、図２においては、作業機４の油圧シリンダのうちブームシリンダ２４のみを図示しており、アームシリンダ２５、バケットシリンダ２６は省略している。
【００３４】
エンジン３３は、ディーゼルエンジンであり、燃料噴射装置３６からの燃料の噴射量が調整されることにより、エンジン３３の出力が制御される。燃料噴射量の調整は、燃料噴射装置３６がエンジンコントローラ５１によって制御されることで行われる。なお、エンジン３３の実回転数は、回転数センサ３７にて検出され、その検出信号は、エンジンコントローラ５１およびポンプコントローラ５２にそれぞれ入力される。
【００３５】
一対の油圧ポンプ３１，３２は、エンジン３３によって駆動され、作動油を吐出する。一対の油圧ポンプ３１，３２には、第１油圧ポンプ３１と第２油圧ポンプ３２とがある。
【００３６】
第１油圧ポンプ３１は、斜板４１の傾転角（以下、単に「角度」と呼ぶ）が変更されることにより吐出容量を変化させる可変容量型の油圧ポンプである。斜板４１には、サーボピストン４２が連結されており、サーボピストン４２が駆動されることによって斜板４１の角度が変更される。これにより、第１油圧ポンプ３１の吐出容量が制御される。サーボピストン４２を駆動するための油圧は、サーボバルブ４３によって制御される。サーボバルブ４３は、サーボバルブ４３に供給されるパイロット圧に応じて、サーボピストン４２へ供給する油圧を制御する。このパイロット圧は、ＬＳバルブ４４を介してサーボバルブ４３に供給される。
【００３７】
ＬＳバルブ４４は、第１油圧ポンプ３１の吐出圧と油圧アクチュエータの負荷圧との差圧が一定になるようにサーボバルブ４３へのパイロット圧を制御する。
【００３８】
なお、第１油圧ポンプ３１の吐出圧（以下、「ポンプ圧」と呼ぶ）は、ポンプ圧センサ４５ａによって検出され、その検出信号は、ポンプコントローラ５２に入力される。また、第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油は、自己圧減圧弁３８によって一定の圧力に減圧されて、各種の制御弁のパイロット用に供給される。
【００３９】
斜板４１の角度は斜板角センサ５３によって検知される。図３に示すように、サーボピストン４２は、サーボバルブ４３から供給される油圧によって、軸方向（矢印Ａ１参照）に移動する。サーボピストン４２には、ロッカカム３９が連結されており、サーボピストン４２が軸方向に移動することによって、ロッカカム３９が回転する。ロッカカム３９には斜板４１が連結されており、ロッカカム３９が回転することによって斜板４１の角度が変更される。
【００４０】
斜板角センサ５３は、サーボピストン４２の径方向（矢印Ａ２参照）に移動可能に設けられた可動部材５３ａを有している。可動部材５３ａの先端にはボール５３ｂが回転可能に設けられている。サーボピストン４２の外周面には軸方向に対して傾斜した傾斜面４２ａが設けられており、可動部材５３ａのボール５３ｂは傾斜面４２ａに接触するように配置されている。このため、サーボピストン４２が軸方向に移動すると、可動部材５３ａがサーボピストン４２の径方向に移動する。可動部材５３ａの位置は、サーボピストン４２の位置すなわち斜板４１の角度に対応しており、斜板角センサ５３は、可動部材５３ａの位置を検知することによって斜板４１の角度を検知する。斜板角センサ５３が検知した斜板４１の角度は検知信号としてポンプコントローラ５２に入力される。
【００４１】
図２に戻り、第２油圧ポンプ３２は、斜板４６の角度が変更されることにより吐出容量を変化させる可変容量型の油圧ポンプである。第２油圧ポンプ３２は、第１油圧ポンプ３１と同様の構成である。また、第２油圧ポンプ３２に付設されたサーボピストン４７、サーボバルブ４８、ＬＳバルブ４９、斜板角センサ５４は、それぞれ、第１油圧ポンプ３１に付設されたサーボピストン４２、サーボバルブ４３、ＬＳバルブ４４、斜板角センサ５３と同様の構成である。また、第２油圧ポンプ３２のポンプ圧は、ポンプ圧センサ４５ｂによって検出され、その検出信号は、ポンプコントローラ５２に入力される。
【００４２】
一対の油圧モータ３４，３５は、第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油によって駆動される。上述したように、一対の油圧モータ３４，３５には、第１油圧モータ３４と第２油圧モータ３５とがある。第１油圧モータ３４は、後述する合分流切換弁７９が分流状態では第１油圧ポンプ３１から作動油を供給され、合流状態では第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２から作動油を供給される。第１油圧モータ３４は、右走行装置１１（図１参照）を駆動する。第２油圧モータ３５は、合分流切換弁７９が分流状態では第２油圧ポンプ３２から作動油を供給され、合流状態では第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２から作動油を供給される。第２油圧モータ３５は、左走行装置１２（図１参照）を駆動する。
【００４３】
制御弁は、後述する操作装置６０の操作に応じて制御され、各油圧アクチュエータに供給される油圧を制御する。制御弁には、第１モータ制御弁７１、第２モータ制御弁７２、作業機制御弁７３、合分流制御弁７４、走行スピード切換弁７５がある。
【００４４】
第１モータ制御弁７１は、第１油圧ポンプ３１と第１油圧モータ３４とを接続する第１流路７６中に設けられている。第１モータ制御弁７１は、供給されるパイロット圧に応じて、第１油圧モータ３４に供給される作動油の流量および作動油の供給方向を制御する。
【００４５】
第２モータ制御弁７２は、第２油圧ポンプ３２と第２油圧モータ３５とを接続する第２流路７７中に設けられている。第２モータ制御弁７２は、供給されるパイロット圧に応じて、第２油圧モータ３５に供給される作動油の流量および作動油の供給方向を制御する。
【００４６】
作業機制御弁７３は、第１流路７６から分岐して油圧シリンダ２４〜２６に接続される第３流路７８中に設けられている。作業機制御弁７３は、供給されるパイロット圧に応じて、油圧シリンダ２４〜２６に供給される作動油の流量を制御する。
【００４７】
また、第１流路７６と第２流路７７との間には、合分流切換弁７９が設けられている。合分流切換弁７９は、供給されるパイロット圧に応じて、合流状態と分流状態とに切り換えられる。合分流切換弁７９が合流状態では、第１流路７６と第２流路７７とが連通した状態となる。この場合、第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２の両方から吐出された作動油が合流して第１油圧モータ３４または第２油圧モータ３５に供給される。合分流切換弁７９が分流状態では、第１流路７６と第２流路７７とが隔離した状態となる。この場合、第１油圧ポンプ３１および第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油がそれぞれ分かれた状態で第１油圧モータ３４および第２油圧モータ３５にそれぞれ供給される。すなわち、第１油圧ポンプ３１から吐出された作動油は、第１モータ制御弁７１を介して第１油圧モータ３４に供給される。また、第２油圧ポンプ３２から吐出された作動油は、第２モータ制御弁７２を介して第２油圧モータ３５に供給される。
【００４８】
合分流制御弁７４は、合分流切換弁７９に供給されるパイロット圧を制御する。合分流制御弁７４は、ポンプコントローラ５２からの制御信号に応じて制御される電磁弁である。
【００４９】
走行スピード切換弁７５は、ポンプコントローラ５２からの制御信号に応じてレギュレータ３４ａ，３５ａを制御する。レギュレータ３４ａ，３５ａは、第１油圧モータ３４の斜板３４ｂおよび第２油圧モータ３５の斜板３５ｂの角度を変更する機構である。従って、走行スピード切換弁７５は、第１油圧モータ３４および第２油圧モータ３５の斜板３４ｂ，３５ｂの角度を制御する。なお、走行スピード切換弁７５は、ポンプコントローラ５２からの制御信号に応じて制御される電磁弁である。
【００５０】
上記の制御弁７４〜７５は、オペレーターが操作装置６０を操作することによって制御される。操作装置６０は、運転室１７内に設けられており、燃料ダイヤル６１、一対の走行レバー６２，６３、作業機レバー６４、機械モニタ６５を有する。
【００５１】
燃料ダイヤル６１は、エンジン３３の回転数を変更するためにオペレーターによって操作される部材である。燃料ダイヤル６１は最大状態から最小状態までの間で複数段階に設定することができる。燃料ダイヤル６１が操作されると、燃料ダイヤル６１の操作量に応じたスロットル信号がポンプコントローラ５２を介してエンジンコントローラ５１に入力される。
【００５２】
一対の走行レバー６２，６３は、油圧ショベル１の走行を操作するためにオペレーターによって操作される部材である。走行レバー６２，６３には、第１走行レバー６２と第２走行レバー６３とがある。
【００５３】
第１走行レバー６２が操作されると、その操作量に対応したパイロット圧が第１モータ制御弁７１に供給される。これにより、第１油圧モータ３４への作動油の流量が制御され、右走行装置１１の出力が制御される。第２走行レバー６３が操作されると、その操作量に対応したパイロット圧が第２モータ制御弁７２に供給される。これにより、第２油圧モータ３５への作動油の流量が制御され、左走行装置１２の出力が制御される。
【００５４】
第１走行レバー６２の操作方向に応じて第１油圧モータ３４の回転方向が切り換えられる。また、第２走行レバー６３の操作方向に応じて第２油圧モータ３５の回転方向が切り換えられる。これにより、油圧ショベル１の前進と後進とが切り換えられる。
【００５５】
以上のように、オペレーターは、一対の走行レバー６２，６３を操作することによって、油圧ショベル１の走行動作を制御することができる。
【００５６】
なお、第１走行レバー６２の前進方向への操作量に対応したパイロット圧は、走行ＰＰＣ圧センサ５５によって検出される。第１走行レバー６２の後進方向への操作量に対応したパイロット圧は、走行ＰＰＣ圧センサ５６によって検出される。また、第２走行レバー６３の前進方向への操作量に対応したパイロット圧は、走行ＰＰＣ圧センサ５７によって検出される。第２走行レバー６３の後進方向への操作量に対応したパイロット圧は、走行ＰＰＣ圧センサ５８によって検出される。これらの走行ＰＰＣ圧センサ５５〜５８によって検出されたパイロット圧は、検出信号としてポンプコントローラ５２に入力される。
【００５７】
作業機レバー６４は、作業機４を操作するためにオペレーターによって操作される部材である。作業機レバー６４が操作されると、その操作内容に対応したパイロット圧が作業機制御弁７３に供給される。これにより、ブームシリンダ２４、アームシリンダ２５、バケットシリンダ２６、旋回モータへの供給油圧が制御され、作業機４の動作および旋回体３の旋回動作が制御される。なお、作業機レバー６４の操作内容に対応したパイロット圧すなわち作業機制御弁７３に供給されるパイロット圧は、作業機ＰＰＣ圧センサ５９によって検出され、その検出信号がポンプコントローラ５２に入力される。
【００５８】
機械モニタ６５は、ポンプコントローラ５２から各種の信号を受け取り、燃料量や水温などの各種の情報を表示する。また、機械モニタ６５は、油圧ショベル１の各種の設定を入力するための操作ボタンを有しており、例えば、機械モニタ６５によって作業モードを選択することができる。作業モードには、例えば、高出力を優先させるモードおよび燃費を優先させるモードなどがある。後述する制御部３０は、選択された作業モードおよび運転状況に応じて、最適なエンジン３３トルクおよびポンプ吸収トルクを選択する。なお、機械モニタ６５が操作されると、その操作信号がポンプコントローラ５２に入力される。
【００５９】
また、機械モニタ６５の操作ボタンには、走行スピード切換スイッチ６６が含まれる。走行スピード切換スイッチ６６は、走行スピードモードを切り換えるためにオペレーターによって操作される。走行スピード切換スイッチ６６は、Ｈｉ状態とＬｏｗ状態とに切換可能である。走行スピード切換スイッチ６６がＨｉ状態である場合は、走行スピード切換弁７５は、第１油圧モータ３４および第２油圧モータ３５の斜板３４ｂ，３５ｂの角度を高速走行に適した角度に設定する。すなわち、第１油圧モータ３４および第２油圧モータ３５の容量が小さくなるように斜板３４ｂ，３５ｂの角度が設定される。走行スピード切換スイッチ６６がＬｏｗ状態である場合は、走行スピード切換弁７５は、第１油圧モータ３４および第２油圧モータ３５の斜板３４ｂ，３５ｂの角度を低速走行に適した角度に設定する。すなわち、第１油圧モータ３４および第２油圧モータ３５の容量が大きくなるように斜板３４ｂ，３５ｂの角度が設定される。
【００６０】
エンジンコントローラ５１には、複数のエンジン出力トルク特性に対応した目標噴射特性がマップ化されて記憶されている。エンジン出力トルク特性は、エンジン３３の出力トルクとエンジン回転数との関係を示すものであり、その一例を図４に示す（ラインＥＬ１参照）。エンジンコントローラ５１は、燃料ダイヤル６１からのスロットル信号および設定された作業モードに応じて、エンジン出力トルク特性を選択し、選択したエンジン出力トルク特性に基づいて燃料噴射装置３６を制御する。
【００６１】
ポンプコントローラ５２は、斜板４１，４６の角度を制御することによって、油圧ポンプ３１，３２のポンプ吸収トルクを制御する。ポンプコントローラ５２には、作業モードや運転状況に基づいて設定される複数のポンプ吸収トルク特性がマップ化されて記憶されている。ポンプ吸収トルク特性は、ポンプ吸収トルクと、エンジン回転数との関係を示すものである。ポンプ吸収トルク特性の一例を図４に示す（ラインＰＬ１、ＰＬ２参照）。ポンプコントローラ５２は、設定された作業モードなどに応じてポンプ吸収トルク特性を選択する。そして、選択されたポンプ吸収トルク特性と実際のエンジン回転数とに基づいて、ポンプ吸収トルクがエンジン出力トルクとマッチング点（例えば、図４のマッチング点Ｍ１，Ｍ２）でマッチングするように、斜板４１，４６の角度を制御する。
【００６２】
また、ポンプコントローラ５２は、入力された検知信号に基づいて、油圧ショベル１の走行状態や作業機４の作動状態を識別して、識別結果に基づいて合分流切換弁７９を切り換える。すなわち、ポンプコントローラ５２は、現在行われている走行状態や作業状態に適した状態に合分流切換弁７９を切り換える。例えば、油圧ショベル１が停止状態であり、且つ、作業機４が駆動されている状態では、合分流切換弁７９が合流状態にされる。これにより、作業機４の油圧シリンダ２４〜２６に十分に作動油を供給することができる。また、油圧ショベル１が直進走行を行っており、且つ、作業機４が駆動されていない場合は、合分流切換弁７９は分流状態とされる。これにより、第１油圧モータ３４と第２油圧モータ３５とに均等に作動油を分配することができ、直進性を向上させることができる。
【００６３】
＜油圧ポンプ３１，３２の斜板角度較正に関する制御＞
ポンプコントローラ５２は、斜板角センサ５３，５４を較正するための較正制御を実行することができる。以下、ポンプコントローラ５２によって実行される較正制御の内容について説明する。
【００６４】
まず、オペレーターが機械モニタ６５を操作して調整メニューを呼び出すと、図５に示す選択画面が機械モニタ６５に表示される。ここでは、オペレーターは、第１油圧ポンプ３１の斜板角センサ５３の較正と第２油圧ポンプ３２の斜板角センサ５４の較正とのいずれかを選択することができる。
【００６５】
斜板角センサ５３の較正と斜板角センサ５４の較正とのいずれかが選択されると、まず、図６に示すフローに従って、最大角度の較正が行われる。なお、以下では、第１油圧ポンプ３１の斜板角センサ５３の較正が選択された場合を例示して説明する。
【００６６】
ステップＳ１では、図７に示す案内画面が機械モニタ６５に表示される。この案内画面では、案内メッセージと調整状態とが表示される。案内メッセージは、最大角度の較正を行うために必要な操作を示す。調整状態は、現在の較正の状態を示す。図７において、「ＲＥＡＤＹ」とは未だ較正が行われていない状態を意味している。なお、前に較正が行われた場合には、「ＯＫ」が表示される。
【００６７】
ここで、オペレーターは、図８に示すように、作業機４を操作して、較正の対象である第１油圧ポンプ３１に対応する右走行装置１１を地面から浮かした状態とする。そして、オペレーターは、右走行装置１１に最大出力が指示されるように、操作装置６０を操作する。具体的には、走行スピード切換スイッチ６６をＨｉ状態に、燃料ダイヤル６１を最大状態に、右走行装置１１に対応する右走行レバー６２を前進方向または後進方向に最大限に操作した状態に、作業機４レバーを中立状態に保持する。
【００６８】
ステップＳ２では、オペレーターが「ＳＥＴ」ボタンを押したか否かが判断される。図７の案内画面において、オペレーターが「ＳＥＴ」ボタンを押すと、ステップＳ３に進む。
【００６９】
ステップＳ３では、較正処理の失敗原因が存在するか否かが判断される。ここでは、例えば、斜板角センサ５３の接触不良や較正側ポンプ圧が規定値以下であることなどの失敗原因の有無が判断される。すなわち、浮かした右走行装置１１に最大出力が指示されるように操作装置６０が操作されており、油圧ショベル１が較正を行うのに適した状態であるか否かが判断される。
【００７０】
ステップＳ３において、いずれの失敗原因も存在しなかった場合にはステップＳ４に進む。ステップＳ４では、較正側の斜板角センサ５３が検知した斜板４１の角度を最大角度として斜板角センサ５３を較正する。具体的には、較正側の斜板角センサ５３が検知した電圧を斜板４１の最大角度に対応する値としてポンプコントローラ５２に記憶させる。そして、ステップＳ５において図９に示す成功画面が機械モニタ６５に表示される。成功画面では、較正が適切に完了したことを示すメッセージとして、調整状態「ＯＫ」が表示される。
【００７１】
ステップＳ３において、少なくとも１つの失敗原因が存在した場合には、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、図１０に示すエラー画面が機械モニタ６５に表示される。エラー画面では、較正が適切に完了しなかったことを示すメッセージとして、調整状態「ＮＧ」が表示される。また、失敗原因を示すコードが合わせて表示される。
【００７２】
最大角度の較正が成功すると、続いて最小角度の較正が行われる。最小角度の較正は図１１のフローに従って行われる。
【００７３】
ステップＳ１１では、図１２に示す案内画面が機械モニタ６５に表示される。この案内画面では、最小角度の較正を行うために必要な操作を示す案内メッセージが表示される。また、最大角度の較正時と同様に調整状態が表示される。
【００７４】
ここで、オペレーターは、作業機４レバーおよび走行レバー６２，６３を全て中立に保持する。また、燃料ダイヤル６１を最小状態に設定する。すなわち、出力を最小にしてエンジン３３をアイドリング状態とする。
【００７５】
ステップＳ１２では、オペレーターが「ＳＥＴ」ボタンを押したか否かが判断される。オペレーターが「ＳＥＴ」ボタンを押すと、ステップＳ１３に進む。
【００７６】
ステップＳ１３では、較正処理の失敗原因が存在するかが判断される。ここでの失敗原因は、出力を最小にしてエンジン３３がアイドリング状態となっているかを判断するために用いられるものである。
【００７７】
ステップＳ１３において、いずれの失敗原因も存在しなかった場合にはステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、較正側の斜板角センサ５３が検知した斜板４１の角度を最小角度として斜板角センサ５３を較正する。そして、ステップＳ１５において成功画面が機械モニタ６５に表示される。成功画面は、図９と同様のものであり、較正が適切に完了したことを示す調整状態が表示される。
【００７８】
ステップＳ１３において、少なくとも１つの失敗原因が存在した場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、エラー画面が機械モニタ６５に表示される。エラー画面は、図１０と同様のものであり、較正が適切に完了しなかったことを示す調整表示、および、失敗原因を示すコードが表示される。
【００７９】
＜特徴＞
この油圧ショベル１では、操作装置６０によって較正側の右走行装置１１に最大出力が指示されて右走行装置１１が空転している状態での第１油圧ポンプ３１の斜板４１の角度を最大角度として斜板角センサ５３を較正することができる。また、出力を最小にしてエンジン３３がアイドリング状態である状態での第１油圧ポンプ３１の斜板４１の角度を最小角度として斜板角センサ５３を較正することができる。このため、斜板角センサ５３の較正を容易且つ精度よく行うことができる。斜板角センサ５４の最大角度および最小角度の較正については、左走行装置１２を空転させることによって上記と同様に行うことができる。これにより、油圧ポンプ３１，３２の斜板角度を精度よく検知することができる。
【００８０】
＜他の実施形態＞
（ａ）
上記の実施形態では、作業車両として油圧ショベル１が例示されているが、他の種類の作業車両にも本発明の適用が可能である。
【００８１】
（ｂ）
失敗原因は、上記のものに限られず、較正に適した油圧ショベル１の状態を判断するものであれば、上記と異なる失敗原因が用いられてもよい。
【００８２】
（ｃ）
斜板角センサ５３，５４の構造は、上記のものに限られず、斜板４１，４６の角度を検知するものであればよい。例えば、斜板４１，４６の角度を直接検知するセンサや、斜板４１，４６に連動して動作する部材の位置を検知するセンサであればよい。
【００８３】
また、上記の実施形態では、斜板の姿勢として角度が検出されているが、斜板の位置などの斜板の姿勢に関する他のパラメータが検出されてもよい。
【００８４】
（ｄ）
油圧システムの構成は、上記のものに限られず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、上記のような２ポンプの油圧システムではなく１ポンプの油圧システムに対しても本発明の適用が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８５】
本発明は、油圧ポンプの斜板の姿勢を精度よく検知できる効果を有し、作業車両、作業車両の制御方法、および、作業車両における油圧ポンプの斜板センサの較正方法として有用である。
【符号の説明】
【００８６】
１                油圧ショベル（作業車両）
４                作業機
１１，１２        走行装置
２１              ブーム（作業部材）
２２              アーム（作業部材）
２３              バケット（作業部材）
２４〜２６        油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）
３１，３２        油圧ポンプ
３４，３５        油圧モータ
４１，４６        斜板
５２              ポンプコントローラ（制御部）
５３，５４        斜板角センサ（斜板センサ）
５５〜５８        走行ＰＰＣ圧センサ（パイロット圧検知部）
６０              操作装置
７１，７２        モータ制御弁
７９              合分流切換弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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