(57)【要約】      （修正有）【課題】手動車高調節ダイヤルの誤操作に対する配慮がなされた車高制御装置を備えた走行車両を提供する。【解決手段】左右の走行装置と走行車体との間に左右の車高調節シリンダを介して走行車体を昇降制御してなる走行車両において、左右の走行装置に対する走行車体の高さを左右各別に検出する車高左位置センサ及び車高右位置センサと、走行車体の高さを任意に調節可能な手動車高調節手段と、手動車高調節手段が、初期位置から所定量以上の車高変化量に相当する操作量で機体を上昇させる側又は下降させる側に操作された場合に、車高調節シリンダを伸縮させて車高を下降又は上昇させる制御出力を行う車高制御装置を備える。【選択図】図８
2010227077.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（１）を左右一対の走行装置（２）にて支持し、これら走行装置（２）と走行車体（１）との間に左右の車高調節シリンダ（３，３）を介して、該左右の車高調節シリンダ（３，３）の伸縮作動により走行車体（１）を昇降制御してなる走行車両において、
前記左右の走行装置（２）に対する走行車体（１）の高さを左右各別に検出する車高左位置センサ（３８）及び車高右位置センサ（３９）と、
前記走行車体（１）の高さを任意に調節可能な手動車高調節手段（３２）と、
該手動車高調節手段（３２）が、初期位置から所定量以上の車高変化量に相当する操作量で機体を上昇させる側又は下降させる側に操作された場合に、車高調節シリンダ（３，３）を伸縮させて車高をそれぞれ下降又は上昇させる制御出力を行う車高制御装置を備えたことを特徴とする走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穀稈を刈り取り、脱穀するコンバインなどに関し、特に車高制御機能を備えたコンバインなどの走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインは左右一対のクロ−ラ又は車輪等の走行装置を走行車体に装備した走行車両と、穀稈の刈取装置と、脱穀装置と、脱穀後一時的に穀粒を貯留するグレンタンクと、グレンタンクに貯留されている穀粒を排出するオーガなどから構成される。  
脱穀装置の主脱穀部である扱室には刈取装置で刈り取った穀稈がフィードチェンにより供給され、穀稈は扱室に軸架された扱胴の表面に多数設けられた扱歯と扱網との相互作用により脱穀される。穀稈から分離された被処理物（穀粒や藁くず）は扱網を通過して、選別室の揺動棚で受け止められ、二番穀粒（二番物という場合がある）や藁屑などを分離して穀粒のみをグレンタンクに搬送する。
【０００３】
二番穀粒は扱室の側方に設けられた二番処理室に送られ二番処理胴により穀粒、枝梗粒などに分離され、再び揺動棚に落下して比重選別や送風選別されて穀粒、藁屑などに分離される。扱室で発生した藁くずなど短尺のものは排塵処理室に搬送され、排塵処理胴により処理される。
【０００４】
脱穀装置で得られた穀粒はグレンタンクに搬送された後、オーガから外部に排出される。
【０００５】
また、従来より、コンバインの走行車両においては、土壌面の凹凸変化や土壌面に対する走行装置の沈下等に拘らず、走行車体を常に所定の姿勢（左右水平姿勢等）に維持するために、走行車体に対して、左右一対のクロ−ラ又は車輪等の走行装置を、油圧シリンダ等の左右の車高調節シリンダの伸縮によって独立的に上下動させる構成を採っている。この構成により、車高調節シリンダを同方向へ伸縮させて走行車体全体の車高を変更調節することも可能である。  
また、このような構成においては、走行装置の沈下状態等に応じて、左右の走行装置に対する走行車体の高さを任意に設定する構成が必要である。  
さらに、土壌面の凹凸や走行装置の沈下等により走行車体が傾動した場合、左右一方の走行装置のみを走行車体に対して上下動させるだけでは、走行車体が元の姿勢に復帰するまでに比較的長い時間を要し、走行車体の傾動状態に応じた俊敏な傾斜制御を行うことができない。また、このように左右一方の走行装置のみを上下動させる場合、必然的に走行車体の車高（左右の走行装置に対する走行車体の平均高さ）が変化してしまい、例えば走行車体に対地作業装置を設けた車両の場合、この傾斜制御によって対地作業装置の高さが変化し、作業に支障を来すこととなる。  
また、左右両方の走行装置を走行車体に対して背反的に上下動させて傾斜制御を行う場合にも、上昇側と下降側とでは車高調節シリンダにかかる負荷が異なるため、この左右の車高調節シリンダの伸縮速度に差が生じ、結果として走行車体の車高が変化してしまう。また、走行車体を任意の高さで所定の姿勢（水平姿勢）に維持制御しようとする場合、どの高さでこの姿勢を維持していくか、また、傾斜制御を繰り返しても走行車体の高さが変化しないように、基準となる車高を決める必要がある。
【０００６】
本出願人は、先に次のような走行車両を発明して特許を得た。  
すなわち、走行車体を左右一対の走行装置によって支持された走行車体を走行車体の高さを任意に調節可能な手動車高調節ダイヤルの操作により左右の車高調節シリンダの伸縮作動させて、左右の走行装置を走行車体に対して相対的に昇降させ、これによって左右の車高を変更調節し、左右の走行装置が、土壌面の凹凸変化や土壌面への沈下等の影響を受けた場合、走行車体の姿勢が変化する。すると、傾斜検出手段がその傾斜を検出し、傾斜制御手段により、左右の車高調節シリンダを背反的に伸縮作動させ、左右の走行装置を背反的に昇降させて、走行車体の姿勢を設定姿勢に維持する構成と、前記走行車体の傾斜制御において車高が変化した場合には、左右の高さ検出手段がその車高変化を検出し、車高制御手段により、該左右の高さ検出手段による検出結果の平均値を設定中の車高基準値に維持すべく、左右の車高調節シリンダ３，３を作動させ、左右の走行装置を昇降させて、走行車体の車高を設定車高に維持する構成を備えた走行車両である。
【０００７】
前記走行車両により、傾斜制御を行うにあたり、左右の走行装置を背反的に昇降させるため、走行車体を短時間で設定姿勢に復帰させることができ、走行車体の傾動状態に応じた俊敏な傾斜制御を行うことができる。また、このように左右の走行装置を背反的に昇降させる場合、走行車体の車高（左右の走行装置に対する走行車体の平均高さ）の変化が少なく、例えば走行車体に対地作業装置を設けた車両の場合、この傾斜制御による対地作業装置の高さ変化を抑えることができ、作業状態を良好に維持することができる利点がある。  
また、このような傾斜制御によって車高が変化したとしても、車高制御手段によりこの車高を修正し、所定の設定車高に維持することができる。また、左右の車高高さ検出手段による検出結果の平均値、即ち、左右の走行装置の平均高さは、左右の走行装置を背反的に昇降させる場合の仮想中心の高さ（走行車体の傾動軸芯の高さ）となるため、傾斜制御と車高制御とが連続して行われる場合にも、傾斜制御による車高変化が小さいため、この両制御作動を円滑に継続することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第２７３５０６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記特許文献１記載の構成により走行車体の車高制御、傾斜制御が容易になったが、手動車高調節ダイヤルの誤操作に対する配慮がなかった。またエンジン始動時における車高の急変化に対する配慮がなかった。
【００１０】
そこで、本発明の課題は、手動車高調節ダイヤルの誤操作に対する配慮とエンジン始動時における車高の急変化に対する配慮がなされた車高制御装置を備えた走行車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題は次の解決手段により解決できる。  
請求項１記載の発明は、走行車体（１）を左右一対の走行装置（２）にて支持し、これら走行装置（２）と走行車体（１）との間に左右の車高調節シリンダ（３，３）を介して、該左右の車高調節シリンダ（３，３）の伸縮作動により走行車体（１）を昇降制御してなる走行車両において、前記左右の走行装置（２）に対する走行車体（１）の高さを左右各別に検出する車高左位置センサ（３８）及び車高右位置センサ（３９）と、前記走行車体（１）の高さを任意に調節可能な手動車高調節手段（３２）と、該手動車高調節手段（３２）が、初期位置から所定量以上の車高変化量に相当する操作量で機体を上昇させる側又は下降させる側に操作された場合に、車高調節シリンダ（３，３）を伸縮させて車高をそれぞれ下降又は上昇させる制御出力を行う車高制御装置を備えた走行車両である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、上記制御装置により、手動車高調節手段（３２）を僅かに操作しただけでは車高が変化せず、手動車高調節手段（３２）が、初期位置から所定量以上の車高変化量に相当する操作量で機体を上昇させる側又は下降させる側に操作された場合に、車高調節シリンダ（３，３）を伸縮させて車高をそれぞれ下降又は上昇させる制御出力を行うので、手動車高調節手段（３２）の誤操作による不用意な車高変化を抑えて安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明のコンバインの左側面図。
【図２】図１のコンバインの走行装置と走行車体部分の右側面図。
【図３】図１のコンバインにおける油圧回路図。
【図４】図１のコンバインの車高制御の制御ブロック図（図４（ａ）、図４（ｂ））。
【図５】図１のコンバインにおける作用を示す一部の正面図。
【図６】図１のコンバインにおける作用を示す一部の正面図。
【図７】図１のコンバインにおける作用を示す一部の正面図。
【図８】図１のコンバインの車高制御のフローチャート。
【図９】図１のコンバインの車高制御のフローチャート。
【図１０】図１のコンバインの刈取装置の昇降制御のフローチャート。
【図１１】図１のコンバインの車高制御のフローチャート。
【図１２】図１のコンバインの穀粒排出制御のフローチャート。
【図１３】図１のコンバインの穀粒排出制御のフローチャート。
【図１４】図１のコンバインの表示モニタ制御のフローチャート。
【図１５】図１のコンバインの表示モニタ制御のフローチャート。
【図１６】図１のコンバインの表示モニタ制御のフローチャート。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１には本発明の一実施の形態の穀類の収穫作業を行うコンバインの左側面図を示す。なお、本実施の形態ではコンバインの前進方向に向かって前側と後側をそれぞれ前、後といい、左側と右側をそれぞれ左、右ということにする。
【００１５】
図１に示すコンバインの走行車体１の下部には、ゴムなどの可撓性材料を素材として無端帯状に成型した左右一対のクローラ２を持ち、乾田はもちろんのこと、湿田においてもクローラ２が若干沈下するだけで自由に走行できる構成を備え、走行車体１の前部には刈取装置４６を搭載し、走行車体１の上部には図示しないエンジンならびに脱穀装置５５、操縦席６０およびグレンタンク６１を搭載する。
【００１６】
刈取装置４６は、図示しない刈取昇降シリンダの伸縮作用により全体を昇降して、圃場に植生する穀稈を所定の高さで刈取りができる構成としている。刈取装置４６の前端下部に分草具４７を、その背後に傾斜状にした穀稈引起し装置４８を、その後方底部には刈刃５１を配置している。刈刃５１と脱穀装置５５のフィードチェン５４の始端部との間に、前部搬送装置、扱深さ調節装置、供給搬送装置などの搬送装置を順次穀稈の受継搬送と扱深さ調節とができるように配置している。
【００１７】
コンバインの刈取装置４６の作動は次のように行われる。まず、エンジンを始動して変速用、操向用などの操作レバーをコンバイン１が前進するように操作し、刈取・脱穀クラッチ（図示せず）を入り操作して機体の回転各部を伝動しながら、走行車体１を前進走行させると、刈取、脱穀作業が開始される。圃場に植立する穀稈は、刈取装置４６の前端下部にある分草具４７によって分草作用を受け、次いで穀稈引起し装置４８の引起し作用によって倒伏状態にあれば直立状態に引起こされ、穀稈の株元が刈刃に達して刈取られ、前部搬送装置に掻込まれて後方に搬送され、扱深さ調節装置、供給搬送装置に受け継がれて順次連続状態で後部上方に搬送される。
【００１８】
穀稈は供給搬送装置からフィードチェン５４の始端部に受け継がれ、脱穀装置５５に供給される。脱穀装置５５に供給された穀稈は、図示しない扱胴などにより脱穀され、被処理物（穀粒や藁くず）はグレンタンク６１へ搬送され、グレンタンク６１に一時貯留される。グレンタンク６１内の底部にある穀粒移送用のグレンタンク螺旋（図示せず）により穀粒は縦オーガ６２および横オーガ６３からなる排出オーガから外部に排出される。
【００１９】
次の本発明の車高制御機構の実施例を図面と共に説明する。  
図２にはコンバインの走行装置の側面図を示し、走行車体１の車台４の下側に設けられた左右一対のクローラ２を独立的に上下自在に設け、上側には図示しないエンジン、刈取装置、脱穀装置、及び操縦装置等を搭載している。
【００２０】
各クローラ２の転輪６を配置したクローラフレーム７が、前後一対の支持アーム８，９を介して、走行車体１に対して平行的に上下動できるように支持され、後側支持アーム８の上端部と走行車体１上のブラケット１０との間を、油圧回路１１のローリング制御弁１２によって伸縮作動されるローリングシリンダ（車高調節シリンダ）３で連結し、又、前後の支持アーム８，９間をロッド１４で連結して、該ローリングシリンダ３の伸縮によって支持アーム８，９を、車体１に対する枢支部１５，１６回りに回動させて、クローラフレーム７を上下動する構成としている。  
クローラ２の前端部のスプロケット１７は、車体１の前端部に一体の走行伝動ケースから左右両側へ突出している駆動軸１８に固定され、このスプロケット１７の回転によって、クローラ２を駆動することができる。車台４は、前端側を走行車体１に対して上記枢支部１６の軸回りに回動自在に支持し、後端はリンクアーム１９を介して車体１に支持し、このリンクアーム１９の上端部と車台４との間に、図３に示す油圧回路１１のピッチング制御弁２０によって伸縮制御されるピッチングシリンダ５が連結され、このピッチングシリンダ５の油圧による伸縮によって、リンクアーム１９を車台４を回動支点として回動させて、車台４を支持アーム９の枢支部１６回りに前後傾斜できる構成としている。
【００２１】
図３に示す油圧回路１１には、油圧ポンプＰの油圧回路１１に配置される上記左右クローラ２のローリング制御弁１２，１２、ピッチング制御弁２０及びアンロード弁２２を備え、これらは電磁ソレノイド形態とし、図４に示す車体水平制御装置などを構成するコントローラ３０（傾斜制御手段，車高制御手段，車高基準値設定手段）の入力側には、左上ソレノイド２３、左下ソレノイド２４、右上ソレノイド２５、右下ソレノイド２６、前傾ソレノイド２７、後傾ソレノイド２８及びアンロードソレノイド２９等が設けられ、さらにコントローラ３０の入力側には、所定の自動制御が行われるとき点燈する自動ランプ３１を接続する。
【００２２】
また図４に示すコントローラ３０は、マイクロコンピュータを有し、車体１の高さを制御する車高制御装置や、ピッチング制御装置等をも構成している。このコントローラ３０の入力側には、図示しないが左上ソレノイド２３、右上ソレノイド２５と、左下ソレノイド２４、右下ソレノイド２６とを同時に切換えて、車体１を左右平行状態で上下動させて、車高を決める車高設定ダイヤル（手動車高調節手段）３２と、絶対水平に対する車体１の左右方向の傾斜角度を検出する左右傾斜センサ３６と、左右の走行装置（クローラ２，２）と車体１との上下間隔を支持アーム８，９の回動角度から各々検出する車高左右位置センサ（左右ストロークセンサ）３８，３９を設ける。
【００２３】
操縦装置の傾斜レバー（図示せず）を左右、前後方向へ傾斜することにより、左側へ傾斜するように操作することによって、左下ソレノイド２４と右上ソレノイド２５とを同時にＯＮして、走行車体１を左側へローリング傾斜させ、又、右側へ傾斜するように操作することによって、右下ソレノイド２６と左上ソレノイド２３とを同時にＯＮして、走行車体１を右側へローリング傾斜させ、又、前、後へ傾斜させることによって前傾ソレノイド２７、後傾ソレノイド２８をオンして、車体１を傾斜側へピッチングさせる傾斜レバースイッチ３３を設ける。
【００２４】
また、脱穀クラッチレバー（図示せず）は、脱穀装置５５を伝動する脱穀クラッチ（図示せず）の入り切りを行うためのものである。そして、この脱穀クラッチレバー１７ｂの傾動操作によって脱穀クラッチが入りになると共に、脱穀クラッチスイッチ３４がオンとなり、車体水平スイッチ３５が共にオンされた状態で車体水平制御シリンダ３による左右及び前後水平制御を維持するものである。  
車体水平スイッチ３５は、走行車体１を左右水平、前後水平に制御維持するためのもので、走行車体１に設けられて、左右傾斜角を検出する左右傾斜センサ（傾斜検出手段）３６は、絶対水平に対する車体１の傾斜角度を検出するセンサであり、本発明の車高左右位置センサ３８，３９は、左右の走行装置（クローラ２，２）と車体１との上下間隔を検出するストロークセンサである。車台４に設けられて前後傾斜角を検出する前後傾斜センサ３７等によって、車体１又は車台４が所定の領域以上に傾斜すると、前記のようなソレノイド２３〜２６、又はソレノイド２７，２８等を制御して、これらの左右傾斜センサ３６、前後傾斜センサ３７が水平状態を検出するように左右にローリング制御、前後にピッチング制御を行うものである。  
車高左位置センサ（左ストロークセンサ）３８は、左ローリングシリンダ３の伸縮長さを検出するものであり、車高右位置センサ（右ストロークセンサ）３９は右ローリングシリンダ３の伸縮長さを検出し、前後ストロークセンサ４０はピッチングシリンダ５の伸縮長さを検出するものである。これらストロークセンサ３８〜４０等の検出を必要とする制御においてフィードバック制御が行われる。  
車高制御は、車高設定ダイヤル３２の操作によって完了されたときの走行車体１の高さを基準として、車高が何かの原因によって狂うことによって、自動的に行われるもので、その基準車高を維持するように行われる。この基準車高は、左ストロークセンサ３８の検出値と右ストロークセンサ３９の検出値の平均値を算出して設定する。
【００２５】
図５のように左クローラ２側の車高を左ストロークセンサ３８で検出してＬとし、右クローラ２側の車高を右ストロークセンサ３９で検出してＲとすると、平均高さは  
Ｈ＝（Ｌ＋Ｒ）／２  
となる。  
前記左ストロークセンサ３８と右ストロークセンサ３９は、左右ローリングシリンダ３，３が短縮されて、これ以上短縮されない位置に達したことを、異常停止として検出するように設けられ、また、前後ストロークセンサ４０は、ピッチングシリンダ５が伸出されて、これ以上伸出されない位置に達したことを、異常停止として検出するように設けられている。  
これら左、右ローリングシリンダ３，３は、短縮によって走行車体１が低くなり、又ピッチングシリンダ５は、伸出によって車台４が走行車体１に対して前後平行状となり、短縮によって前下り傾斜状態となる。従って、左、右両クローラ２，２に対して、車体１が最も下降した最低車高位置では、左、右クローラ２，２と車体１とは左右に平行状態であり、しかも、車台４が車体１に対して最も後傾側へ回動された位置では、この車体１に対して車台４が左右、及び前後に平行状態となり、これが最低車高基準となる。  
図５のように、左、右クローラ２，２は、車体１に対して下限高さｈから上限高さＨの範囲で変更制御される。左右水平制御では、図６のように、走行地面が左側へ傾斜すると、これによって車体１も同方向へ傾斜するから、この傾斜を左右傾斜センサ３６が検出しており、この検出傾斜角が一定以上になると、左、右ローリング制御弁１２，１２が切換えられて、ローリングシリンダ３が伸縮制御され、車体１が左右水平姿勢になる。このとき、最初の設定基準高さにおける左右ストロークセンサ３８，３９の検出値をＬ，Ｒとすると、走行地面傾斜後の検出値は、図６において、左ストロークセンサ３８がＬ＋αとなり、右ストロークセンサ３９がＲ−βとなる。ここに、α＝βとして出力されるが、現実には、左ローリングシリンダ３は、車体１を荷重に抗して押上げるように伸出し、右ローリングシリンダ３は、逆に荷重を受ける方向へ短縮されるから、伸、縮の速度差を有するため、α≒βとして検出される。又、このときの車高は、
｛（Ｌ＋α）＋（Ｒ−β）｝／２＝（Ｌ＋Ｒ）／２  
の条件を満足するように行われるが、左右水平状態になったときに、何らかの原因でこの車高が、
｛（Ｌ＋α）＋（Ｒ−β）｝／２≠（Ｌ＋Ｒ）／２  
となっているときは、車高制御の補正が行われて（Ｌ＋Ｒ）／２の条件になるように補正制御される。  
なお、車高とは左右のクローラ２，２の接地面から車体１までの高さ高さをいう。
【００２６】
図７におけるように、走行地面がコンバイン機体の横転の危険性の多い限界である所定の危険傾斜角Ａに達し、これを左右傾斜センサ３６が検出することによって、左、右ローリングシリンダ３，３が短縮されて、最低車高位置となる。このとき左右のストロークセンサ３８，３９が共に高さｈを検出して異常停止とする。これと同時にローリングシリンダ３，３の伸縮のための出力は止められる。
【００２７】
また、このとき車台４が車体１に対して前後傾斜しているときは、ピッチングシリンダ５を伸長させて、車体１と平行状になるように制御し、前後ストロークセンサ４０が異常停止を検出する。これによってピッチングシリンダ５の伸縮のための出力は止められる。このような、最低車高位置への車高制御は、左右傾斜センサ３６による危険傾斜角の検出によるだけでなく、前後傾斜センサ３７による危険傾斜角の検出によって行わせたり、更には、車速を作業速のような低速域から、路上走行速のように高速域へ切換えることによって行わせる構成とするもよい。  
前記のように左、右ローリングシリンダ３，３が短縮されて、もはやストロークセンサ３８，３９による検出値が変化しなくなると、異常停止の検出によって、それ以後の出力を停止するが、全体上下スイッチ３２や、傾斜レバースイッチ３３による手動操作で出力するときは、該ストロークセンサ３８，３９に関係なく、手動による出力を継続できる構成としておけば、たとえ、ストロークセンサ３８，３９が故障しても操作出力できて、手動操作制御を行うことができる。
【００２８】
本実施例のコンバインは、前述のように、左右ローリングシリンダ（車高調節シリンダ）３，３の伸縮により車高を上昇又は下降可能であり、また、この車高を車高設定ダイヤル（手動車高調節手段）３２の操作により左右ローリングシリンダ（車高調節シリンダ）３，３を伸縮させて所定位置に車高を上昇又は下降可能である。
【００２９】
車高設定ダイヤル３２を車高調節前の初期位置から所定量（例えば、地面から５ｃｍの高さ位置に相当するダイヤル操作量）以上、上昇側に操作されたことを検出したときにのみ、車高を上昇すべく制御出力を行う構成とする。また、同様に車高設定ダイヤル３２の操作により所定位置（例えば、地面から５ｃｍの高さ位置）に車高を下降可能であるが、車高設定ダイヤル３２が初期位置から所定量（例えば、地面から５ｃｍの高さ位置に相当するダイヤル操作量を超えて下降側に操作されたことを検出したときのみ、車高を下降すべく制御出力を行う構成とする。  
これらローリングシリンダ（車高調節シリンダ）３，３の伸縮により所定値以上、上昇側又は所定値以上下降側に操作されたことを検出したときのみ、車高を上昇すべく制御のフローチャートを図８に示す。
【００３０】
図８に示すフローを説明する。  
エンジンの始動によってエンジン回転数が５００ｒｐｍを超えていることが検出されたときにステップａで車速が所定値（例えば０．５ｍ／秒）以下であることを条件に車高制御を行う。また、ステップａで車速が所定値（例えば０．５ｍ／秒）を超えていると、その車速値に対応した目標高さを算出し、ステップｇで左右のストロークセンサ３８，３９の平均値が上記の目標高さである目標位置以下の場合に車高制御を終了する。また、左右のストロークセンサ３８，３９の平均値が目標位置よりも高い場合には、この目標位置まで下降出力を行う。
【００３１】
ステップａで車速が所定値（例えば０．５ｍ／秒）以下であると、制御装置３０に車高設定ダイヤル３２の記憶値と現在のダイヤル設定値との変化量を算出し、ステップｂで前記ダイヤル変化量が所定値（例えば車高変化量５ｃｍ相当）未満であると、ステップｃで現在のダイヤル設定値を記憶させる。
【００３２】
このダイヤル設定値が上限値（例えば２０ｃｍ）以上であると、監視タイマのカウントを始め、前記上限値の監視が完了すると、そのときの車高が車高左右上限（支持アーム８，９の機械的な回動限界位置）であれば、車高制御を終了し、そのときの車高が車高左右上限でなければ、上限まで車高を高くする出力を行う。
【００３３】
また、このダイヤル設定値が下限値（例えば０ｃｍ）以下であると、監視タイマのカウントを始め、前記下限値の監視が完了すると、そのときの車高が車高左右下限であれば、車高制御を終了し、車高左右下限でなければ、下限まで車高を低くする出力を行う。
【００３４】
また、ステップｂでダイヤル記憶値と現在のダイヤル設定値との変化量が所定値（例えば車高変化量５ｃｍ相当）を超えていると、ステップｄで現在のダイヤル設定値から目標高さを算出し、ステップｅでダイヤルが上昇側に操作されて検出値が変化すると、ステップｆで左右のストロークセンサ３８，３９の値が目標位置未満であると、この目標位置まで車高を高くする出力を行い、左右のストロークセンサ３８，３９の値が目標位置以上であると、車高制御を終了する。  
上記制御構成により、車高設定ダイヤル３２の誤動作を防止でき、またエンジン始動時等において車体が急変化すること防止できる。
【００３５】
次に、車体傾斜を保持しつつ車高を上昇または下降させる車高制御について図９のフローチャートにより説明する。  
車高設定ダイヤル（手動車高調節手段）３２による左側の車高の下限値と上限値の間でダイヤル値から機体左側と機体右側の車高目標値をそれぞれ算出し、機体左側と機体右側の車高目標値の平均値を算出する。次いで左右のストロークセンサ（車高左右位置センサ）３８，３９の検出値から現在の車高平均値を算出する。次いで前記算出した左側と右側の目標値の平均値と左右のストロークセンサ３８，３９による現在車高平均値との偏差を算出する。そして前記左右のストロークセンサ３８，３９の各検出値に上記偏差分を加減して目標位置を算出することで、コンバインの車体水平制御時等において、車体傾斜を保持しつつ車高を上昇または下降させる車高制御が可能となる。
【００３６】
すなわち、目標車高の平均値を目標車高（Ｈａ）、かつ現在の左車高値（Ｈｌ）または右車高値（Ｈｒ）の平均値（Ｈaver＝（Ｈｌ＋Ｈｒ）／２）を算出して、先の目標車高（Ｈａ）との差（△Ｈ＝Ｈａ−Ｈaver）を算出し、左右それぞれの現在車高（Ｈｌ；Ｈｒ）から、この算出差分（△Ｈ）だけ車高を上昇または下降させることで、コンバインの車体水平制御時等において、車体傾斜を保持しつつ車高を上昇または下降させることができる。
【００３７】
また、車高設定ダイヤル３２が、その上限値に操作され、その状態が所定時間以上継続した場合は左右のローリングシリンダ（車高調節シリンダ）３，３が共に既定の上限位置を目標として上昇出力を行う。  
同様に車高設定ダイヤル３２が、その下限値に操作され、その状態が所定時間以上継続した場合は左右のローリングシリンダ（車高調節シリンダ）３，３が共に既定の下限位置を目標として下降出力を行う。  
これにより車高設定ダイヤル３２の上限操作又は下限操作を確実に実施させることができる。
【００３８】
また、湿田作業の際は、走行車体１が土中に入り込むため、既に刈取装置４６を上昇した状態で作業を行う場合が多い。こうした状態において車高を下降させた場合、刈取装置４６が土中に突入してしまうおそれがある。そこで、上記した湿田用スイッチ７２のオンがあると車高を下降する制御出力を行う。
【００３９】
図１０に湿田作業時の刈取装置の上昇出力制御のフローチャートを示す。車速が所定値（例えば、０．５ｍ／秒）以上であるとき、車高を下げる出力を行い、このとき湿田用スイッチ７２の入力を検出すると、所定位置まで刈取装置４６を上昇させるように刈取装置上下用油圧シリンダ５８を伸張させて刈取装置４６の上昇出力を行い、車高を下降させる出力を停止する。
【００４０】
また、湿田用スイッチ７２の入力を検出して、湿田用スイッチ７２が入（オン）状態にて手動もしくは自動制御にて車高を下降する制御出力を行う時、刈取装置４６が所定以上の位置にない場合は、車高下降出力を停止させる。  
これも、湿田作業の際は走行部が土中に入り込むため、既に刈取装置４６を上昇した状態で作業を行う場合が多い。こうした状態において車高を下降させた場合、刈取装置４６が土中に突入してしまうことを防ぐためである。
【００４１】
上記コンバインの車高制御に対応させて刈取作業時の調整を行う場合には、湿田用スイッチ７２が切り（オフ）で湿田制御を選択していないときには、刈取装置４６と脱穀装置５５にエンジン動力を伝達する刈取・脱穀クラッチを入り（オン）にして、車高を自動的に下降させる制御を、車高自動下降選択スイッチをオンにして選択したときには、車高が圃場の植立穀稈を刈り取りできる所定位置（例えば、地面から１０ｃｍの高さ位置）以下となるよう、車高を下降側に出力する。  
これは、通常の乾田地で車高上昇のまま刈取作業を行うと、植立穀稈を高刈することなどの不具合があるので、これを防ぐためである。
【００４２】
また、上記刈取・脱穀クラッチが入りで車高を下降側にした状態で刈取作業を行っている時に、車高上下スイッチ（図示せず）又は車高設定ダイヤル３２による手動操作で車高上昇を行った場合、以後車高を下降させる出力を行わないようにする。これはオペレータの希望する操作を阻害させないためである。但し、このとき刈取・脱穀クラッチの入り前の手動操作は無視する。
【００４３】
ただし、前記刈取・脱穀クラッチが入りで下降側にした車高で刈取作業を行っている時に、車高下降させている状態で車高上下スイッチ又はダイヤルによる手動操作で車高上昇を行った場合、以後車高を下降させる出力を行わないようにするコンバイン車高制御条件成立時に、次に手動操作で車高下降操作が行われる場合は、それ以後は、自動下降出力を復帰させる。この場合の制御フローチャートを図１１に示す。  
このように、車高自動下降停止の解除方法を採用することで、車高の下降が必要と判断した場合は、自動で車高を下降させることで以後の作業の煩わしさを回避する。
【００４４】
また刈取・脱穀クラッチが入りで下降側にした車高で刈取作業を行っている時に、手動操作で車高上昇を行った場合、以後車高を下降させる出力を行わないようにするコンバイン車高制御条件成立時に、湿田スイッチ７２がオンの湿田選択状態から湿田非選択状態に切り替えたとき、また刈取・脱穀クラッチの切りを入りにした時、又は車高自動下降制御の非選択状態を選択状態に切り替えたときの何れかの切替操作を行った場合は、車高の自動下降停止制御状態を解除させることで、以後の作業の煩わしさを回避する。
【００４５】
本実施例のコンバインでは、オーガ６２，６３に詰まりが発生すると、自動で排出クラッチを切る制御が搭載されている。この自動で排出クラッチを切る制御が動作した場合には、一定時間、排出スイッチ４１の入力を受け付けない（図１２のフロチャート参照）。また、オーガ６２，６３から穀粒の排出が完了したときの自動で排出を切る制御を行う時も上記と同じように一定時間、排出スイッチ４１の入力を受け付けない入力牽制を行う（図１３のフロチャート参照）。
【００４６】
また、オーガ６２，６３に詰まりが発生すると、警報ブザー７３が鳴り、それに驚いて反射的に排出を停止させようと排出スイッチ４１を押してしまう。そのとき、排出クラッチ自動切出力により切れているか、出力中なら再び排出クラッチが入ってしまう。その誤動作を防ぐために一定時間、排出スイッチ４１の入力を受け付けない入力牽制を行う（図１２、図１３のフロチャート参照）。
【００４７】
図１、図２に示すように、コンバインによる圃場の植立穀稈が刈取作業の邪魔にならないように、倒れかけた植立穀稈が刈取装置４６に触れないようにナローガイド７５を刈取装置の両側に配置している。また、ナローガイド７５はコンバインが刈り取り作業をしていないときは、コンバインの横幅内に納まるように収納されている。  
コンバインが刈取作業を開始した時にナローガイド７５が収納位置にあれば、運転台にある表示モニタ（図示せず）に割り込み表示させてユーザー通知し、ナローガイド７５が張り出し状態になっていて、収納位置への納め忘れを防止してナローガイド７５の不用意な破損を防止する（図１４のフロチャート参照）。
【００４８】
また、刈取作業開始時、ナローガイド７５が収納位置にあり、そのことが運転台にある表示モニタ（図示せず）に割り込み表示されているときに張り出し／収納スイッチ操作、ホーン停止スイッチ操作又は表示切替スイッチ操作があると前記モニタへの表示を停止する（図１５のフロチャート参照）。  
さらにコンバインの高速走行時にナローガイド７５が張り出し位置にあるときは、そのことを表示モニタ（図示せず）に割り込み表示してユーザーに注意喚起する。また、さらにナローガイド７５を自動収納出力してナローガイド７５の収納し忘れを防止することもできる（図１６のフロチャート参照）。
【００４９】
次にコンバインの横方向の方向制御機能について説明する。  
機体が直進中に、進行方向に対して横方向へずれて進行する機体のヨーを検出する横方向加速度センサ７７をコンバインが設けている場合に、コンバインの方向制御実行時に方向制御出力によって機体が一定角度以上曲がった場合には方向制御出力を停止する。
【００５０】
これにより、ころび苗他によってコンバインの方向制御が不安定になった場合、進行方向から大きく外すことがないので安定感のある方向制御が行える。また、方向センサ（スイッチ）７８をオンにした場合には、疎植での方向制御の場合に条横判定しないで常に方向制御が効いた状態で進行できるので横刈り出の制御時も進行方向から大きく外すことがなくなる。
【００５１】
また前記横方向加速度センサ７７を用いる方向制御出力の調整モードを設け、該調整モードでコンバインの方向制御出力を行い、その時のコンバインの曲がり具合で、方向制御出力の出力時間を補正することで精度の高い方向制御が行える。  
さらに、前記調整モードで方向制御出力を行い、その時の機体の曲がり具合で方向制御出力の出力時間を補正する代りに、機体の曲がり具合に応じて方向制御出力の圧力を補正する構成を採用しても、精度の良い方向制御が可能である。
【００５２】
前記横方向加速度センサ７７を用いる方向制御出力に加えて自動回行スイッチ７９を設け、コンバインが、穀稈列に沿って前進しながら行う穀稈の刈取りを終わり、前進しながら左旋回した後、後進しながら左旋回して停止し、再度前進しながら前回の刈取走行時の方向に対して直交する方向の穀稈列に侵入するモードを設定する自動回行スイッチ７９がオンであれば、横方向加速度センサ値と車速センサ値により自動旋回を行う。  
この方法によりオペレータの旋回動作を軽減でき、軽労化が図れる。
【００５３】
また、前記横方向加速度センサ７７を用いる方向制御において、刈取作業中にステアリングレバー（図示省略）操作してないのに機体が直進方向からずれて曲がっていることを横方向加速度センサ７７で検出すると、元の直進方向に機体の進行方向を戻すよう方向制御出力をする構成を採用しても良い。
【００５４】
従来の方向制御は方向センサが感知したら方向制御出力をする構成であったが、方向センサで感知しなくても機体を進行方向に制御するので、コンバインの刈取時の蛇行を小さく抑えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明の脱穀装置はコンバインなどの収穫した穀粒の処理装置に利用できる。
【符号の説明】
【００５６】
１ 走行車体                ２ クロ−ラ（走行装置）  
３ ロ−リングシリンダ（車高調節シリンダ） 
４  台車                   ５  ピッチングシリンダ
６  転輪                  ７  クローラフレーム
８，９  支持アーム        １０  ブラケット
１１  油圧回路            １２  ローリング制御弁
１４  ロッド              １５，１６  枢支部
１７  スプロケット        １８  駆動軸
１９  リンクアーム        ２０  ピッチング制御弁
２２  アンロード弁        ２３  上ソレノイド
２４  左下ソレノイド      ２５  右上ソレノイド
２６  右下ソレノイド      ２７  前傾ソレノイド
２８  後傾ソレノイド      ２９  アンロードソレノイド
３０  コントローラ        ３１  自動ランプ
３２  車高設定ダイヤル（手動車高調節手段）
３３  傾斜レバースイッチ  ３４  脱穀クラッチスイッチ
３５  車体水平スイッチ    ３６  左右傾斜センサ
３７  前後傾斜センサ      ３８  左ストロークセンサ（車高左位置センサ）
３９  右ストロークセンサ（車高右位置センサ）
４０  前後ストロークセンサ
４１  排出スイッチ        ４６  刈取装置
４７  分草具              ４８  穀稈引き起こし装置
５０  刈取昇降シリンダ    ５１  刈刃
５４  フィードチェン      ５５  脱穀装置
６０  操縦席              ６１  グレンタンク
６２  縦オーガ            ６３  横オーガ
７２  湿田スイッチ        ７３ 警報ブザー
７５  ナローガイド        ７７  横方向加速度センサ
７８  方向センサ（スイッチ）
７９  自動回行スイッチ     Ｐ  油圧ポンプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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