(57)【要約】【課題】制御装置を有利に調整することのできる方法を提供する。【解決手段】制御装置を調整ユニットにより調整する方法において、第１の値が制御装置によって第１のメモリの第１のメモリセルに書き込まれる第１の時点をデバッグインタフェースにより検知し、処理ルーチンのトリガ時点を第１の時点にデバッグインタフェースから調整ユニットへ送られた情報を用いて調整ユニットにより求め、第１のメモリの第１のメモリセルが制御装置によって第３の時点において読み出される前に、調整ユニットが処理ルーチンを用いて第２の時点に第２の値をデバッグインタフェースを介して第１のメモリの第１のメモリセルに書き込むようにする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置（ＥＣＵ）を調整ユニット（ＩＮ）により調整する方法であって、前記制御装置（ＥＣＵ）は少なくとも１つのマイクロコントローラ（ＰＣ）、複数のメモリセルを有する少なくとも１つのメモリ（ＳＰ１）、および少なくとも１つのデバッグインタフェース（ＴＲＤＥ）を含んでおり、該デバッグインタフェースがメモリ内容を監視する機能を有するものである形式の方法において、第１の値（Ｖ１Ｘ）が前記制御装置（ＥＣＵ）によって第１のメモリ（ＳＰ１）の第１のメモリセルに書き込まれる第１の時点（ｔ１）を前記デバッグインタフェース（ＴＲＤＥ）により検知し、処理ルーチン（ＲＵ１）のトリガ時点を前記第１の時点（ｔ１）に前記デバッグインタフェース（ＴＲＤＥ）から前記調整ユニット（ＩＮ）へ送られた情報を用いて前記調整ユニット（ＩＮ）により求め、前記第１のメモリ（ＳＰ１）の第１のメモリセルが前記制御装置（ＥＣＵ）によって第３の時点（ｔ３）において読み出される前に、前記調整ユニット（ＩＮ）が前記処理ルーチン（ＲＵ１）を用いて第２の時点（ｔ２）に第２の値（Ｖ１Ｙ）を前記デバッグインタフェース（ＴＲＤＥ）を介して前記第１のメモリ（ＳＰ１）の第１のメモリセルに書き込むようにする、ことを特徴とする制御装置（ＥＣＵ）を調整ユニット（ＩＮ）により調整する方法。
【請求項２】
前記調整ユニット（ＩＮ）によって、前記第２の時点（ｔ２）が前記第３の時点（ｔ３）より前にあるか否かを検査し、当該検査の結果に応じて所定の値を出力する、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記制御装置（ＥＣＵ）が前記第１の値（Ｖ１Ｘ）の前記第１のメモリセルへの書き込みと前記第１のメモリセルの読出しとに必要とする持続時間（Ｔ１）を、前記制御装置（ＥＣＵ）によって求める、請求項１記載の方法。
【請求項４】
前記持続時間（Ｔ１）は前記制御装置（ＥＣＵ）のプログラムコードの分析によって求められる、請求項３記載の方法。
【請求項５】
前記プログラムコードの分析は前記制御装置（ＥＣＵ）を使用せずに行われる、請求項４記載の方法。
【請求項６】
前記制御装置（ＥＣＵ）が必要とする前記持続時間（Ｔ１）は前記調整ユニット（ＩＮ）が前記デバッグインタフェース（ＴＲＤＥ）の監視機能を用いて求める、請求項３記載の方法。
【請求項７】
前記調整ユニット（ＩＮ）が前記制御装置（ＥＣＵ）内で生じる書込み／読出しアクセスの時間間隔の大きさに基づいて前記制御装置（ＥＣＵ）の調整可能なメモリセルを出力するようにする、請求項３から６のいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
前記第２の値（Ｖ１Ｙ）が第４の時点（ｔ０）に第２のメモリの第１のメモリセルに書き込まれ、前記調整ユニット（ＩＮ）が前記処理ルーチン（ＲＵ１）を用いて前記第２のメモリ（ＳＰ２）の第１のメモリセルから前記第２の値（Ｖ１Ｙ）を読み出す、請求項１から７のいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
前記第４の時点（ｔ０）は前記第２の時点（ｔ２）よりも前にある、請求項８記載の方法。
【請求項１０】
前記第４の時点（ｔ０）は前記第１の時点（ｔ１）よりも前にある、請求項８または９記載の方法。
【請求項１１】
前記第２の値（Ｖ１Ｙ）が遠隔制御装置（ＲＣＰ）によって前記第２のメモリ（ＳＰ２）の第１のメモリセルに書き込まれる、請求項８記載の方法。
【請求項１２】
制御装置（ＥＣＵ）を調整する調整ユニット（ＩＮ）であって、前記制御装置（ＥＣＵ）は少なくとも１つのマイクロコントローラ（ＰＣ）、複数のメモリセルを有する少なくとも１つのメモリ（ＳＰ１）、および少なくとも１つのデバッグインタフェース（ＴＲＤＥ）を含んでおり、該デバッグインタフェースがメモリ内容を監視する機能を有するものである形式の調整ユニット（ＩＮ）において、前記デバッグインタフェース（ＴＲＤＥ）は第１のメモリ（ＳＰ１）の第１のメモリセルへの書込みの第１の時点（ｔ１）を検知し、関連する第１の値（Ｖ１Ｘ）を前記調整ユニット（ＩＮ）に送るよう構成されており、前記調整ユニット（ＩＮ）は送られてきた前記時点（ｔ１）に基づいて処理ルーチン（ＲＵ１）を実行させ、該処理ルーチン（ＲＵ１）により第２の値（Ｖ１Ｙ）を求め、前記第１のメモリの第１のメモリセルが前記制御装置（ＥＣＵ）によって読み出される前に、上記構成のデバッグインタフェース（ＴＲＤＥ）により前記第２の値（Ｖ１Ｙ）を第２の時点（ｔ２）に前記第１のメモリの第１のメモリセルに書き込むよう構成されている、ことを特徴とする調整ユニット（ＩＮ）。
【請求項１３】
前記第２の値（Ｖ１Ｙ）を収納するために第２のメモリ（ＳＰ２）の第１のメモリセルが設けられている、請求項１２記載の調整ユニット（ＩＮ）。
【請求項１４】
前記第２のメモリ（ＳＰ２）の第１のメモリセルは遠隔制御装置（ＲＣＰ）により書込み可能である、請求項１３記載の調整ユニット（ＩＮ）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に従った制御装置の調整方法と、請求項１２の上位概念に従った調整ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
制御装置は多くの技術分野で多数使用されている。特に重要な適用分野はなかでも自動車のエンジン制御と飛行機のエンジン制御である。
【０００３】
制御装置の調整方法は特許文献１から公知である。この方法では、調整装置が制御装置デバッグインタフェースと調整装置内に形成されたメモリ領域とを用いて制御装置のデータを調整装置の前記メモリ領域に反映させ、さらに制御装置デバッグインタフェースを使用してデータを制御装置のメモリにも反映させる。１つの実施形態では、データは調整装置内で整合ユニットにより受信され、時間的な順序づけのためにタイムスタンプを付与される。さらに、整合ユニットは内部トリガ信号と外部トリガ信号のための端子を有しており、調整装置内の相応するサブユニットの活動化、および、例えばバイパスルーチンの開始は、これらの端子によって可能になる。
【０００４】
特許文献２からは、制御装置を監視する方法が公知である。この方法では、制御装置を監視するために調整装置はマイクロコントローラと、少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのデバッグインタフェースを有している。このデバッグインタフェースはいわゆるトレース機能を有しており、監視すべきアドレスをモニタリングすることができる。
【０００５】
上記の方法から明らかなように、制御装置機能の調整は時間コストがかかり、いわゆる外部バイパス法によって実行されることが多い。その場合、制御装置のプログラムの中で固定的に設定された制御装置のサービス呼び出しによるプログラムの処理の際に、外部へ伝達されるトリガパルスにより外部調整装置において割り込み処理がトリガされる。割り込み処理の際、さらに計算に必要な値が調整装置に送られる。調整装置での計算の後、変更された値が制御装置に送り返される。サービス呼び出しが制御装置のプログラムコードに固定的に対応付けられているため、サービス呼び出しポイントを後で変更することは非常にコストがかかり、制御装置メーカごとに後で莫大なコストをかけて実施するしかない。というのも、既にある制御装置プログラムを新たに移し換えなければならないからである。さらに、サービス呼び出しポイントによって必要なメモリの量が増え、制御装置プログラムの処理速度に不利な影響が出てしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】DE 10 2004 027 033 A1
【特許文献２】DE 10 2006 062 555 A1
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の課題は制御装置を有利に調整することのできる方法を提供することである。本発明のもう１つの課題はこの方法を実施するための調整ユニットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の課題は、制御装置を調整ユニットにより調整する方法であって、前記制御装置は少なくとも１つのマイクロコントローラ、複数のメモリセルを有する少なくとも１つのメモリ、および少なくとも１つのデバッグインタフェースを含んでおり、該デバッグインタフェースがメモリ内容を監視する機能を有するものである形式の方法において、第１の値が前記制御装置によって第１のメモリの第１のメモリセルに書き込まれる第１の時点を前記デバッグインタフェースにより検知し、処理ルーチンのトリガ時点を前記第１の時点に前記デバッグインタフェースから前記調整ユニットへ送られた情報を用いて前記調整ユニットにより求め、前記第１のメモリの第１のメモリセルが前記制御装置によって第３の時点において読み出される前に、前記調整ユニットが前記処理ルーチンを用いて第２の時点に第２の値を前記デバッグインタフェースを介して前記第１のメモリの第１のメモリセルに書き込むようにすることにより解決される。
【０００９】
第２の課題は、制御装置を調整する調整ユニットであって、前記制御装置は少なくとも１つのマイクロコントローラ、複数のメモリセルを有する少なくとも１つのメモリ、および少なくとも１つのデバッグインタフェースを含んでおり、該デバッグインタフェースがメモリ内容を監視する機能を有するものである形式の調整ユニットにおいて、前記デバッグインタフェースは第１のメモリの第１のメモリセルへの書込みの第１の時点を検知し、関連する第１の値を前記調整ユニットに送るよう構成されており、前記調整ユニットは送られてきた前記時点に基づいて処理ルーチンを実行させ、該処理ルーチンにより第２の値を求め、前記第１のメモリの第１のメモリセルが前記制御装置によって読み出される前に、上記構成のデバッグインタフェースにより前記第２の値を第２の時点に前記第１のメモリの第１のメモリセルに書き込むよう構成されているものとすることにより解決される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】制御装置に接続された調整ユニットを概略的に示す。
【図２】図１の調整ユニットによる制御装置内でのデータ変化の時間シーケンスを概略的に示す。
【図３】制御装置に接続された調整ユニットと調整ユニットに接続された遠隔制御ユニットを概略的に示す。
【図４】第１の値が読み出される前の遠隔制御装置による第２の値の準備と、データ変化の時間シーケンスを概略的に示す。
【図５】調整ユニットによるデータ変化の時間シーケンスを概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
制御装置を調整ユニットにより調整する方法であり、制御装置は少なくとも１つのマイクロコントローラ、多数のメモリセルを有する少なくとも１つのメモリ、および少なくとも１つのデバッグインタフェースを含んでおり、デバッグインタフェースはメモリ内容を監視する機能を有しており、制御装置が第１の値を第１のメモリの第１のメモリセルに書き込む第１の時点がデバッグインタフェースにより検知され、処理ルーチンのトリガ時点が第１の時点にデバッグインタフェースから調整ユニットへ送られた情報を用いて調整ユニットにより求められ、第１のメモリの第１のメモリセルが第３の時点に制御装置によって読み出される前に、調整ユニットが処理ルーチンを用いて第２の時点に第２の値をデバッグインタフェースを介して第１のメモリの第１のメモリセルに書き込む。
【００１２】
本発明の第２の側面によれば、制御装置を調整するよう構成された調整ユニットが提供される。ここで、制御装置は少なくとも１つのマイクロコントローラ、多数のメモリセルを有する少なくとも１つのメモリ、および少なくとも１つのデバッグインタフェースを有している。さらに、デバッグインタフェースはメモリ内容を監視する監視機能を有し、第１のメモリの第１のメモリセルへの第１の書込み時点を検知し、相応する第１の値を調整ユニットに送るよう構成されており、調整ユニットは、送られてきた時点に基づいて処理ルーチンを開始させ、処理ルーチンを用いて第２の値を求め、第１のメモリの第１のメモリセルが制御装置によって読み出される前に、上記構成のデバッグインタフェースを用いて第２の値を第２の時点において第１のメモリの第１のメモリセルに書き込むように構成されている。
【００１３】
この方法の利点は、制御装置のメモリセルへの値の書込みがサービス呼び出しとは無関係に任意のプログラムポイントおよび任意の時点において調整ユニットによって検知され、その後この値がその時その時のメモリセルにおいて変更されうることにある。このため、本発明による方法は非常に融通性に富んでおり、とりわけ制御装置プログラムのソースコードを一々知らなくても、様々なメーカの多くの制御装置に適用できる。さらに、制御装置プログラムを適合させる必要もない。制御装置向けのプログラムでは、サービス呼び出しは相応するプログラム断片と必ずしも結び付けられていなくてもよいため、プログラム処理とメモリ消費の不利な調整が回避される。
【００１４】
この方法の別の実施形態では、第２の時点がそのつど第３の時点より前にあるか、ないしは、あったかが調整ユニットにより検査ないし監視され、検査結果に応じて所定の値が出力される。このため、調整の成功、すなわち、メモリセルの適時の上書きを検知し、ユーザに通知することが可能である。有利には、上述の監視および出力は調整ユニットに実装されているサービスプログラムによって実行される。
【００１５】
別の有利な実施形態では、制御装置による第１のメモリの第１のメモリセルに第１の値を書き込みと第１のメモリの第１のメモリセルの読出しとに要する時間が求められる。別の実施形態によれば、特定のメモリセルへの書込み／読出しアクセスの持続時間が制御装置のプログラムコードの分析によって求められる。このために、例えばマイクロコントローラのトラッキングにより、制御装置で実行されるプログラムコードが分析される。有利には、プログラムコードの分析は制御装置を使用せずに外部機器で、とりわけＰＣで実行される。関連する時点は、有利にはその時その時の命令セット、いわゆる「命令コード」、の逐次評価によって行われる。個々の書込み／読出しアクセスの間の最小持続時間はプロセッサのタイプと使用されるクロック周波数とに基づいて決まる各命令の典型的な実行時間から抽出される。この実施形態の利点は、制御装置プログラムの実行とは関係なく、例えば車両内に取り付けた状態で生じるような実際の条件の下で、それもフォアグランドで、持続時間を求めることができることにある。これとともに、発生するすべての書込み／読出しアクセスの持続時間が調べられ、調整ユニットの実行時間がその時その時の値を調整ユニットから該当するメモリセルに上書きするのにどの程度十分であるかが検査されるので、上書きエラーによる誤動作の危険性が低減される。制御装置が組み込まれていない場合には、検査は仮想的なテスト環境ないしシミュレータを用いても可能である。つまり、制御装置のインタフェースに実際の条件と同等のデータが供給される。
【００１６】
別の実施形態によれば、制御装置が必要とする持続時間は調整ユニットがデバッグインタフェースの監視機能を用いて求める。別の実施形態では、時点は準「オンライン」で、つまり、制御装置の実稼働中に求められ、それ以降は、制御装置の動作中でも、調整ユニットによって第１のメモリのどのメモリセルに第２の値が書き込まれるかがリアルタイムで決定される。
【００１７】
別の実施形態によれば、制御装置内で発生する書込み／読み出しアクセスの時間間隔の大きさに基づいて、調整ユニットがサービスプログラムを用いて制御装置の調整可能なメモリセルを出力する。これにより、ユーザは狙い撃ちで特定のメモリセルを、つまり、調整に適したメモリセルを、有利にはフォアグランドで決定する手段を得ることができる。
【００１８】
好ましい実施形態では、第２の値は第４の時点に第２のメモリの第１のメモリセルに書き込まれ、調整ユニットが処理ルーチンを用いて第２のメモリの第１のメモリセルから読み出す。出願人の行った試験では、第２のメモリは多数のメモリセルを有していることが有利であり、制御装置にも調整ユニットにも配置しうることが示された。さらに、特に好ましい実施形態では、第２のメモリの第１のメモリセルは遠隔制御装置によって書き込まれる。第１のメモリに第２の値が書き込まれてからでなければ、第１のメモリの第１のメモリセルが第３の時点に制御装置によって読み出されることがないように、第４の時点が第２の時点に先行していることが好ましい。これにより、第２の値は、調整ルーチンによって第１のメモリの第１のメモリセルに書き込まれる時点より前に、調整ルーチンで使用可能となる。
【００１９】
出願人が行った試験では、特に時間が決定的重要性をもつ制御装置内の処理タスクの場合、第１の時点よりも時間的に前にある第４の時点に、第２の値を第２のメモリの第１のメモリセルに用意するのが好ましいことが示された。これにより、命令を処理する際の遅延が回避される。というのも、第２の値は、第１のメモリの第１のメモリセルに初めて書き込まれる前にすでに、後に続く第１の値の上書きの用意ができているからである。
【００２０】
１つの代替実施形態によれば、第２の値は遠隔制御装置によって、つまり、いわゆるＲＣＰ装置によって第２のメモリの第１のメモリセルに書き込まれる。とりわけ、調整ユニットの複雑さを低く抑えるべき場合には、コストのかかる計算や入力を非常に計算能力の高い遠隔制御装置によって行うと有利である。この場合、第２のメモリは調整ユニット内にも遠隔制御装置内にも形成してよい。第１の代替実施形態では、第２のメモリは好ましくは先覚制御装置によって書き込まれる。
【００２１】
以下では、概略的な図面を参照しながら、本発明による方法を実施例に基づいて説明する。図中、同じ機能には同じ参照記号が付してある。
【実施例】
【００２２】
図１によれば、調整ユニットＩＮはデータ線１０により制御装置ＥＣＵと接続されている。さらに、制御装置ＥＣＵは監視機能（トレース機能）を有するデバッグインタフェースＴＲＤＥを備えたマイクロコントローラＰＣを有している。マイクロコントローラＰＣとデバッグインタフェースＴＲＤＥはデータ線２０によりメモリＳＰ１と接続されている。なお、デバッグインタフェースは有利にはマイクロコントローラの一体部分として実施されている。上記メモリは有利にはマイクロコントローラの構成部分として実現されている。調整ユニットＩＮの内部には、一般に、様々なサービスプログラムと、とりわけ処理ルーチンが実現されている（図示なし）。
【００２３】
図２には、調整ユニットＩＮと図１の制御装置ＥＣＵのデバッグインタフェースＴＲＤＥとの協働によるメモリセルの調整の詳細な時間シーケンスが示されている。このために、図示されたステップの時間シーケンスが時間軸ｔ上にプロットされている。制御装置ＥＣＵの内部では、制御装置プログラムによって第１のタスクＴＡ１が実行され、第１のタスクＴＡ１の処理中、第１の時点ｔ１に第１の値Ｖ１ＸがメモリＳＰ１の第１のメモリセルに書き込まれる。第１の時点ｔ１における第１の値Ｖ１Ｘの書込みは第１の値Ｖ１ＸとともにデバッグインタフェースＴＲＤＥによって調整ユニットＩＮに通知される。調整ユニットＩＮでは、通知された情報がトリガ時点を決定し、このトリガ時点に基づいて処理ルーチンＲＵ１が開始され、処理される。調整ユニットＩＮは、第２のタスクＴＡ２の処理中に制御装置ＥＣＵによって第１のメモリセルが第３の時点ｔ３に読み出される前に、処理ルーチンＲＵ１とデバッグインタフェースＴＲＤＥを用いて第２の時点ｔ２に第２の値Ｖ１Ｙを第１のメモリＳＰ１のメモリセルに書き込む。
【００２４】
図３では、図１から知られている調整ユニットＩＮに加えて、遠隔制御装置ＲＣＰが形成されている。以下では、図１に関連して説明した実施形態との相違点のみを挙げる。遠隔制御装置ＲＣＰはデータ接続３０によって調整ユニットＩＮと接続されている。調整ユニットＩＮでは、処理ルーチンＲＵ１がボックスで示されている。処理ルーチンＲＵＩは複数のメモリセルを有する第２のメモリＳＰ２と線路４０によって接続されている。さらに、遠隔制御装置ＲＣＰが同様にボックスとして形成された制御ルーチンＣＯを有している。
【００２５】
第２の値Ｖ１Ｙは制御ルーチンＣＯと調整ユニットＩＮとによって第２のメモリＳＰ２の第１のメモリに書き込まれる。第２の値Ｖ１Ｙは続いて処理ルーチンＲＵ１によって線路４０を介して第２のメモリＳＰ２から消去され、データ線１０を介して第１のメモリＳＰ１に格納される。
【００２６】
図４には、メモリ領域へのアクセスの考えられる時間シーケンスの第１の実施形態が示されている。以下では、図２および図３に関連して説明した実施形態との相違点のみを説明する。遠隔制御装置ＲＣＰの内部では、制御ルーチンＣＯにより第４の時点ｔ０において第２の値Ｖ１Ｙが第２のメモリＳＰ２に格納される。この場合、第４の時点ｔ０は第１の時点に先行している。このシーケンスの利点は、第１のメモリＳＰ１に対する第２の値Ｖ１Ｙの書込み／読出しアクセスが非常に高速な場合でも、第１のメモリへの書込みアクセスがデバッグインタフェースＴＲＤＥによって検知される時点ｔ１よりも前に、第２の値Ｖ１Ｙを第１のメモリＳＰ１に書き込む準備ができるという点にある。それゆえ、制御装置が処理すべきタスクＴＡ１およびＴＡ２を処理する際に遅延が生じない。
【００２７】
図５には、メモリ領域へのアクセスの考えられる時間シーケンスの別の実施形態が示されている。以下では、図4に関連して説明した実施形態との相違点のみを挙げる。遠隔制御装置ＲＣＰの内部では、制御ルーチンＣＯにより第４の時点ｔ０において第２の値Ｖ１Ｙが第２のメモリＳＰ２に格納される。この場合、第４の時点ｔ０は第１の時点ｔ１より後であるが、時点ｔ２よりは前である。この実施形態の利点は、第２の値Ｖ１Ｙが第１の値Ｖ１Ｘに依存している場合に、有利には遠隔制御ユニットＲＣＰで計算を行えるように、第１の値Ｖ１Ｘが遠隔制御ユニットＲＣＰの処理ルーチンＲＵ１により供給されるという点にある。とりわけ、遠隔制御装置ＲＣＰが調整ユニットＩＮおよび／または制御装置ＥＣＵよりも遥かに高い計算能力を持っていれば、遠隔制御装置ＲＣＰは複雑なアルゴリズムも処理することができ、調整ユニットＩＮでまたは制御装置ＥＣＵによって計算した場合よりも速く第２の値Ｖ１Ｙを計算する。処理ルーチンＲＵ１の実行は、処理ルーチンＲＵ１による制御ルーチンＣＯのトリガと第２の値Ｖ１Ｙの供給との間の時間に中断されるか、または遅くとも第２の値Ｖ１Ｙが第１のメモリＳＰ１に格納される時点ｔ２まで状態ＢＹで進行する。
【符号の説明】
【００２８】
１０  データ線
２０  データ線
３０  データ接続
４０  線路
ＣＯ  制御ルーチン
ＥＣＵ  制御装置
ＩＮ  調整ユニット
ＰＣ  マイクロコントローラ
ＲＣＰ  遠隔制御装置
ＲＵ１  処理ルーチン
ＳＰ１  第１のメモリ
ＳＰ２  第２のメモリ
Ｔ１  第１のメモリセルの書込みと読出しに必要な時間
ＴＡ１  第１のタスク
ＴＡ２  第２のタスク
ＴＲＤＥ  デバッグインタフェース
Ｖ１Ｘ  第１の値
Ｖ１Ｙ  第２の値
【図１】
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【図２】
2010174891.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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