(57)【要約】【課題】測位側が自方の電波送信を行う送信アンテナを不要とし、他のセンサに自身の位置等を探知される被探知確率の軽減化を図る。【解決手段】目標電波源１が放出する送信信号２を中央センサ３および周辺センサ６ａ，６ｂで受信し、当該送信信号２に受信時刻を付加して記録する。当該受信時刻のデータと、目標電波源１と中央センサ３との伝搬距離および目標電波源１と周辺センサ６ａ，６ｂとの伝搬距離の違いとにより決定付けられる電波の各到来時間差を算出し、算出された到来時間差を用いて、等時間差線を求め、それの交点を目標電波源１の位置として特定する。【選択図】図１
2010156580.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置および周波数が未知の電波源が送信する電波を観測して当該電波源を測位する測位装置であって、
上記電波源からの電波を受信する中央センサと、
上記電波源からの電波を受信するとともに、上記中央センサに接続される１以上の周辺センサと
を備え、
上記周辺センサは、上記電波源が送信する電波を受信する第１の受信アンテナと、上記第１の受信アンテナによる受信信号をデジタルデータへ変換する第１の受信機と、上記受信信号の受信時刻を示す時刻情報を出力する第１の時計と、上記デジタルデータに上記第１の時計による上記時刻情報を付加して記録する第１のデータ記録部と、上記第１のデータ記録部に記録されたデジタルデータおよび上記時刻情報を上記中央センサに送出する第１の通信部とを含み、
上記中央センサは、上記電波源が送信する電波を受信する第２の受信アンテナと、上記第２の受信アンテナによる受信信号をデジタルデータへ変換する第２の受信機と、上記受信信号の受信時刻を示す時刻情報を出力する第２の時計と、上記デジタルデータに上記第２の時計による上記時刻情報を付加して記録する第２のデータ記録部と、上記周辺センサに設けられた上記第１の通信部が送出する上記デジタルデータおよび上記時刻情報を受信する第２の通信部と、上記第２の通信部により受信した上記デジタルデータおよび上記時刻情報および上記第２のデータ記録部に記録された上記デジタルデータおよび上記時刻情報に基づいて、上記電波源と上記周辺センサ間および上記電波源と上記中央センサ間の伝搬距離の違いにより決定付けられる各到来時間差を算出する時間差算出部と、算出された各到来時間差を用いて各等時間差線を求め、それらの交点から上記電波源の位置を特定する測位計算部とを含んでいる
ことを特徴とする測位装置。
【請求項２】
位置および周波数が未知の電波源が送信する電波を観測して当該電波源を測位する測位装置であって、
上記電波源からの電波を受信する中央センサと、
上記電波源からの電波を受信するとともに、上記中央センサに接続される少なくとも１以上の周辺センサと
を備え、
上記周辺センサは、上記電波源が送信する電波を受信する第１の受信アンテナと、上記第１の受信アンテナによる受信信号を上記中央センサにそのまま送出する再送部とを含み、
上記中央センサは、上記電波源が送信する電波を受信する第２の受信アンテナと、上記第２の受信アンテナによる受信信号および上記周辺センサに設けられた上記再送部からの受信信号をデジタルデータへ変換する第２の受信機と、それらの受信信号の受信時刻を示す時刻情報を出力する第２の時計と、上記デジタルデータに上記第２の時計による上記時刻情報を付加して記録する第２のデータ記録部と、上記第２のデータ記録部に記録された上記デジタルデータおよび上記時刻情報に基づいて、上記電波源と上記中央センサ間および上記電波源と上記周辺センサ間の伝搬距離の違いにより決定付けられる各到来時間差を算出する時間差算出部と、算出された各到来時間差を用いて各等時間差線を求め、それらの交点から上記電波源の位置を特定する測位計算部とを含んでいる
ことを特徴とする測位装置。
【請求項３】
上記第１の受信機および上記第２の受信機は、受信可能な周波数帯域を広帯域化し、その帯域内を捜索して、ある特定の閾値を超えた信号成分を抽出することを特徴とする請求項１または２に記載の測位装置。
【請求項４】
上記周辺センサに設けられた上記第１の通信部および上記中央センサに設けられた上記第２の通信部は、相互間の情報の送受信が可能なものであって、
上記中央センサは、上記第２の受信アンテナにより受信された上記受信信号の周波数情報を検出する周波数検出部と、上記第２の受信アンテナにより受信された上記受信信号の中から、上記周波数検出部により検出された周波数情報に基づく周波数特性を有する受信信号のみを抽出する第２の周波数選定部とをさらに備え、
上記周辺センサは、上記第１の受信アンテナにより受信された上記受信信号の中から、上記中央センサの上記周波数検出部により検出された周波数情報に基づく周波数特性を有する受信信号のみを抽出する第１の周波数選定部をさらに備え、
上記第１の受信機および上記第２の受信機は、受信可能な周波数帯域を狭帯域化したことを特徴とする請求項１または２に記載の測位装置。
【請求項５】
上記第１の通信部および上記第２の通信部は、無線通信を行うことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の測位装置。
【請求項６】
上記周辺センサは、上記再送部からの信号を一旦バッファリングして任意の遅延時間を与えた上で上記中央センサに送出する遅延部をさらに備えたことを特徴とする請求項２ないし５のいずれか１項に記載の測位装置。
【請求項７】
位置および周波数が未知の電波源が送信する電波を観測して当該電波源を測位する測位方法であって、
周辺センサにおいて行われる、上記電波源が送信する電波を受信し、当該受信信号をデジタルデータへ変換する第１の受信ステップと、上記受信信号の受信時刻を示す時刻情報を出力する第１の時刻情報出力ステップと、上記デジタルデータに上記時刻情報を付加して記録する第１のデータ記録ステップと、上記第１のデータ記録ステップにより記録されたデジタルデータおよび上記時刻情報を上記中央センサに送出する第１の通信ステップと、
中央センサにおいて行われる、上記電波源が送信する電波を受信し、当該受信信号をデジタルデータへ変換する第２の受信ステップと、上記受信信号の受信時刻を示す時刻情報を出力する第２の時刻情報出力ステップと、上記デジタルデータに上記時刻情報を付加して記録する第２のデータ記録ステップと、上記周辺センサにて行われる上記第１の通信ステップにより送出される上記デジタルデータおよび上記時刻情報を受信する第２の通信ステップと、上記第２の通信ステップにより受信した上記デジタルデータおよび上記時刻情報および上記第２のデータ記録ステップにより記録された上記デジタルデータおよび上記時刻情報に基づいて、上記電波源と上記周辺センサ間および上記電波源と上記中央センサ間の伝搬距離の違いにより決定付けられる各到来時間差を算出する時間差算出ステップと、算出された各到来時間差を用いて各等時間差線を求め、それらの交点から上記電波源の位置を特定する測位計算ステップとを含んでいる
ことを特徴とする測位方法。
【請求項８】
位置および周波数が未知の電波源が送信する電波を観測して当該電波源を測位する測位方法であって、
上記周辺センサにおいて行われる、上記電波源が送信する電波を受信する第１の受信ステップと、上記第１の受信ステップによる受信信号を上記中央センサにそのまま送出する再送ステップとを含み、
上記中央センサにおいて行われる、上記電波源が送信する電波を受信するとともに、上記第２の受信ステップによる受信信号および上記周辺センサにおける上記再送ステップにより送出された受信信号をデジタルデータへ変換する第２の受信ステップと、それらの受信信号の受信時刻を示す時刻情報を出力する第２の時刻情報出力ステップと、上記デジタルデータに上記時刻情報を付加して記録する第２のデータ記録ステップと、上記第２のデータ記録ステップに記録された上記デジタルデータおよび上記時刻情報に基づいて、上記電波源と上記中央センサ間および上記電波源と上記周辺センサ間の伝搬距離の違いにより決定付けられる各到来時間差を算出する時間差算出ステップと、算出された各到来時間差を用いて各等時間差線を求め、それらの交点から上記電波源の位置を特定する測位計算ステップとを含んでいる
ことを特徴とする測位方法。
【請求項９】
上記第１の受信ステップおよび上記第２の受信ステップは、受信可能な周波数帯域を広帯域化し、その帯域内を捜索して、ある特定の閾値を超えた信号成分を抽出することを特徴とする請求項７または８に記載の測位方法。
【請求項１０】
上記中央センサにおいて行われる、上記第２の受信ステップにより受信された上記受信信号の周波数情報を検出する周波数検出ステップと、上記第２の受信ステップにより受信された上記受信信号の中から、上記周波数検出ステップにより検出された周波数情報に基づく周波数特性を有する受信信号のみを抽出する第２の周波数選定ステップと、
上記周辺センサにおいて行われる、上記第１の受信ステップにより受信された上記受信信号の中から、上記中央センサにおける上記周波数検出ステップにより検出された周波数情報に基づく周波数特性を有する受信信号のみを抽出する第１の周波数選定ステップと
をさらに備え、
上記第１の受信ステップおよび上記第２の受信ステップは、受信可能な周波数帯域を狭帯域化して上記受信動作を行うことを特徴とする請求項７または８に記載の測位方法。
【請求項１１】
上記第１の通信ステップおよび上記第２の通信ステップは、無線通信を行うことを特徴とする請求項７ないし１０のいずれか１項に記載の測位方法。
【請求項１２】
上記周辺センサにおいて行われる、上記再送ステップにより送出される上記信号を一旦バッファリングして任意の遅延時間を与えた上で上記中央センサに送出する遅延ステップをさらに備えたことを特徴とする請求項８ないし１１のいずれか１項に記載の測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は測位装置および測位方法に関し、特に、周波数が未知の電波源の位置を特定するための測位装置および測位方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のレーダ装置は、信号特性が既知の自方の送信アンテナが電波を送信し、その電波の反射信号を受信して送信信号との相関を求めることで固定目標や移動目標などの方位・位置・速度などを推定する。このとき、下記の非特許文献１にあるようなマルチスタティックレーダ構成を用いることで、送信アンテナ（非特許文献１のＦｉｇ．１中のＴＸ）のみが目標（同Ｆｉｇ．１中のＲａｄａｒ  Ｃｅｌｌ）に向けて電波を送信し、周辺センサ（同Ｆｉｇ．１中のＲ１，Ｒ２，・・・，Ｒｊ，ＲＮ）は送信アンテナが送信した電波の反射波を受信するのみで、電波を送信することがないので、これらの周辺センサは位置や方位を（電波により）他のセンサに探知される確率（被探知確率）が減少する。また、周辺センサには送信装置が不要であるため、センサ全体の小型・軽量・低消費電力化が図れるというメリットも持つ。
【０００３】
非特許文献１に記載のマルチスタティックレーダ構成の一形態である従来のレーダ装置の動作を図１３〜図１５を用いて説明する。
【０００４】
図１３において、１０は送信および受信動作を交互に行う中央センサであり、非特許文献１に記載の送信アンテナＴＸと周辺センサＲ１，Ｒ２，・・・，Ｒｌ，ＲＮのうちのどれか一つを統合したものである。１１ａ，１１ｂは、（中央センサ１０以外の）受信動作のみを行う周辺センサ、９は測位対象とする目標、１００は中央センサ１０のみから目標９に向けて放出される送信電波、２００は送信電波１００が目標９に当たって反射することによって生成され中央センサ１０へ到達する直接反射波、５００は送信電波１００が目標９に当たって反射することによって生成され周辺センサ１１ａ，１１ｂへ到達する間接反射波、７ａは周辺センサ１１ａに記録され、そこから中央センサ１０に送信されるデータ信号（目標反射信号）、７ｂは周辺センサ１１ｂに記録され、そこから中央センサ１０に送信されるデータ信号（目標反射信号）、８ａは中央センサ１０と周辺センサ１１ａ間の到来時間差τａ−τ０から生成される等時間差線、８ｂは中央センサ１０と周辺センサ１１ｂ間の電波到来時間差τｂ−τ０から生成される等時間差線である。
【０００５】
図１４は、図１３に示した中央センサ１０の内部構成を示した図であり、１０１は目標９に対して送信電波１００を放出する送信アンテナ、１０２は送信アンテナ１０１を駆動させる送信機、３１は目標９からの直接反射波２００を受信する受信アンテナ、３３は周辺センサ１１ａ，１１ｂとの間の通信を制御する通信制御部、３４ａ，３４ｂは通信制御部３３に接続された周辺センサ１１ａ，１１ｂとのリンク用アンテナ、３５は受信アンテナ３１で受信された直接反射波２００が入力される狭帯域受信機、３６は直接反射波２００の観測時刻を示す情報（以下、観測時刻情報とする。）を出力する時計、３７は狭帯域受信機３５で受信された直接反射波２００の信号とそれの観測時刻情報とを記録するデータ記録部、３８は周辺センサ１１ａ，１１ｂで観測された間接反射波５の観測時刻とデータ記録部３７に記録されている観測時刻との差（到来時間差）を算出する時間差算出部、３９は時間差算出部３８により得られた到来時間差を用いて等時間差線８ａ，８ｂを求めるとともに、それらの等時間差線８ａ，８ｂの交点を目標９の測位結果として出力する測位計算部、４０は測位計算部３９の測位結果を表示する表示部である。
【０００６】
図１５は、図１３に示した周辺センサ１１（１１ａおよび１１ｂ）の内部構成を示した図であり、６１は間接反射波５００を受信する受信アンテナ、６２は中央センサ１０とのリンク用アンテナ、６３はリンク用アンテナ６２に接続された通信制御部、６５は受信アンテナ６１で受信された間接反射波５００が入力される狭帯域受信機、６６は間接反射波５００の観測時刻を示す情報（以下、観測時刻情報）を出力する時計、６７は狭帯域受信機６５で受信された間接反射波５００の信号とそれの観測時刻情報とを記録するデータ記録部、７は周辺センサ１１により受信されデータ記録部６７に保存されるとともに中央センサ１０に送信されるデータ信号（目標反射信号）である。
【０００７】
次に動作について説明する。なお、この種の動作は通常はＸ、Ｙ、Ｚの３次元空間における現象であるが、説明を簡略化するため、ここではＸ、Ｙの２次元空間モデルとして説明を行う。また、図１３では周辺センサの台数を２としているが、その場合に限らず、ここでは２台以上であれば任意の個数で良いこととする。
【０００８】
図１３〜図１５において、中央センサ１０は送信アンテナ１０１と送信機１０２とを用いて送信信号１００を放出する。送信信号１００が目標９に当たると、目標９の形状や大きさ、移動速度などに依存した特定の反射波が生成され、一部は直接反射波２００となって中央センサ１０で受信され、他の一部は間接反射波５００となって周辺センサ１１ａ，１１ｂに受信される。中央センサ１０の受信アンテナ３１を介して狭帯域受信機３５で受信された直接反射波２００の信号は時計３６による観測時刻情報を付加したデジタルデータｓ０（ｔ）（ｔはサンプル番号）としてデータ記録部３７に記録される。
【０００９】
一方、周辺センサ１１ａでは、受信アンテナ６１を介して狭帯域受信機６５で受信された信号は時計６６による観測時刻情報を付加した記録データｓａ（ｔ）としてデータ記録部６７に記録される。同様に、周辺センサ１１ｂでも、受信アンテナ６１を介して狭帯域受信機６５で受信された信号は時計６６による観測時刻情報を付加した記録データｓｂ（ｔ）としてデータ記録部６７に記録される。
【００１０】
こうしてデータ記録部６７に記録データが記録されると、すべての周辺センサ１１ａ，１１ｂは、データ記録部６７に記録された記録データを、自身の通信制御部６３と中央センサ１０に設けられた通信制御部３３とを介して送信し、中央センサ１０の時間差算出部３８に集約させる。
【００１１】
このとき、目標９の座標（Ｘ，Ｙ）が未知数であり、中央センサ１０の座標（Ｘ０，Ｙ０）、周辺センサ１１ａの座標（Ｘａ，Ｙａ）、周辺センサ１１ｂの座標（Ｘｂ，Ｙｂ）は他のＧＰＳ装置（図示せず）などから既知であるとする。
【００１２】
目標９と中央センサ１０および周辺センサ１１の幾何学的配置により電波の伝搬経路長が異なるため、各センサ１０，１１で受信される信号は異なる伝搬時間を持つ。まず、中央センサ１０から送信された送信信号１００は目標９と中央センサ１０との間の距離をＲ０、光速をｃとすると、送信アンテナ１０１から放出されて目標９に到達するには下記の式（１）に示す伝搬時間τ０を要する。
【００１３】
【数１】
2010156580.tif 000003
【００１４】
次に、目標９に当たった送信信号１００が目標９で反射され、周囲に再放射される。このうち、中央センサ１０の受信アンテナ３１に到達する信号ｓ０（ｔ）の、送信アンテナ１０１から放出されて受信アンテナ３１に到達するまでの伝搬時間は、目標９と中央センサ１０との間の距離は同じくＲ０であるので、往復時間となり、２τ０となる。
【００１５】
一方、目標９から周辺センサ１１ａの受信アンテナ６１ａに到達する信号ｓａ（ｔ）は、目標９と周辺センサ１１ａとの間の距離をＲａとすると、下記の式（２）に示す伝搬時間τａを要する。
【００１６】
【数２】
2010156580.tif 000004
【００１７】
同様に、目標９から周辺センサ１１ｂの受信アンテナ６１ｂに到達する信号ｓｂ（ｔ）は、目標９と周辺センサ１１ｂとの間の距離をＲｂとすると、下記の式（３）に示す伝搬時間τｂを要する。
【００１８】
【数３】
2010156580.tif 000005
【００１９】
中央センサ１０内の時間差算出部３８では、データ記録部３７に記録された記録データｓ０（ｔ）と通信制御部３３を介して周辺センサ１１ａから送信されてきたデータ信号ｓａ（ｔ）とを用いて、下記の式（４）の評価関数を計算し、それの計算結果ｆ（τ）が最大となる到来時間差τａ−τ０を算出する。
【００２０】
【数４】
2010156580.tif 000006
【００２１】
同様に、中央センサ１０内の時間差算出部３８では、データ記録部３７に記録されたデータ信号ｓ０（ｔ）と通信制御部３３を介して周辺センサ１１ｂから送信されてきたデータｓｂ（ｔ）とを用いて、下記の式（５）の評価関数を計算し、それの計算結果ｇ（τ）が最大となる到来時間差τｂ−τ０を算出する。
【００２２】
【数５】
2010156580.tif 000007
【００２３】
中央センサ１０内の測位計算部３９は、時間差算出部３８で得られた到来時間差τａ−τ０が得られると、式（１）、式（２）より次式（６）が得られるので、当該式（６）を満足する未知数（Ｘ，Ｙ）の軌跡を、等時間差線８ａとして得る。
【００２４】
【数６】
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【００２５】
同様に、中央センサ１０内の測位計算部３９は、時間差算出部３８で得られた到来時間差τｂ−τ０が得られると、式（１）、式（３）より次式（７）が得られるので、当該式（７）を満足する未知数（Ｘ，Ｙ）の軌跡を、等時間差線８ｂとして得る。
【００２６】
【数７】
2010156580.tif 000009
【００２７】
測位計算部３９は、最後に、２本の等時間差線８ａ，８ｂの交点を目標９の測位結果として得て、それを表示部４０に表示する。
【００２８】
【非特許文献１】Bradaric,G.T.Capraro,D.D.Weiner,and M.C.Wicks,“Multistatic Radar System Signal Processing,” 2006 IEEE Conference on Radar,April 2006
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２９】
非特許文献１にあるような従来のマルチスタティックレーダ構成では、周辺アンテナは狭帯域を受信するのみで済むが、必ず既知の電波を送信する送信アンテナが少なくとも一つは必要である（上記の従来例では、中央センサ１０の送信アンテナ１０１）。電波を送信するということは送信アンテナの位置や送信信号の諸元などの情報を周囲に散乱させているのと等価である。このため、送信アンテナの位置や情報が他のセンサに検知され、攻撃の対象となることが予想される。送信アンテナが攻撃されて機能しない状態では、従来のマルチスタティックレーダ全体の機能が停止するという問題点を持つ。
【００３０】
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、目標が電波を放出する場合、自方の電波送信を行う送信アンテナを不要とし、被探知確率を軽減できるという特徴を有した測位装置および測位方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３１】
この発明は、位置および周波数が未知の電波源が送信する電波を観測して当該電波源を測位する測位装置であって、上記電波源からの電波を受信する中央センサと、
上記電波源からの電波を受信するとともに、上記中央センサに接続される１以上の周辺センサとを備え、上記周辺センサは、上記電波源が送信する電波を受信する第１の受信アンテナと、上記第１の受信アンテナによる受信信号をデジタルデータへ変換する第１の受信機と、上記受信信号の受信時刻を示す時刻情報を出力する第１の時計と、上記デジタルデータに上記第１の時計による上記時刻情報を付加して記録する第１のデータ記録部と、上記第１のデータ記録部に記録されたデジタルデータおよび上記時刻情報を上記中央センサに送出する第１の通信部とを含み、上記中央センサは、上記電波源が送信する電波を受信する第２の受信アンテナと、上記第２の受信アンテナによる受信信号をデジタルデータへ変換する第２の受信機と、上記受信信号の受信時刻を示す時刻情報を出力する第２の時計と、上記デジタルデータに上記第２の時計による上記時刻情報を付加して記録する第２のデータ記録部と、上記周辺センサに設けられた上記第１の通信部が送出する上記デジタルデータおよび上記時刻情報を受信する第２の通信部と、上記第２の通信部により受信した上記デジタルデータおよび上記時刻情報および上記第２のデータ記録部に記録された上記デジタルデータおよび上記時刻情報に基づいて、上記電波源と上記周辺センサ間および上記電波源と上記中央センサ間の伝搬距離の違いにより決定付けられる各到来時間差を算出する時間差算出部と、算出された各到来時間差を用いて各等時間差線を求め、それらの交点から上記電波源の位置を特定する測位計算部とを含んでいることを特徴とする測位装置である。
【発明の効果】
【００３２】
この発明は、位置および周波数が未知の電波源が送信する電波を観測して当該電波源を測位する測位装置であって、上記電波源からの電波を受信する中央センサと、
上記電波源からの電波を受信するとともに、上記中央センサに接続される１以上の周辺センサとを備え、上記周辺センサは、上記電波源が送信する電波を受信する第１の受信アンテナと、上記第１の受信アンテナによる受信信号をデジタルデータへ変換する第１の受信機と、上記受信信号の受信時刻を示す時刻情報を出力する第１の時計と、上記デジタルデータに上記第１の時計による上記時刻情報を付加して記録する第１のデータ記録部と、上記第１のデータ記録部に記録されたデジタルデータおよび上記時刻情報を上記中央センサに送出する第１の通信部とを含み、上記中央センサは、上記電波源が送信する電波を受信する第２の受信アンテナと、上記第２の受信アンテナによる受信信号をデジタルデータへ変換する第２の受信機と、上記受信信号の受信時刻を示す時刻情報を出力する第２の時計と、上記デジタルデータに上記第２の時計による上記時刻情報を付加して記録する第２のデータ記録部と、上記周辺センサに設けられた上記第１の通信部が送出する上記デジタルデータおよび上記時刻情報を受信する第２の通信部と、上記第２の通信部により受信した上記デジタルデータおよび上記時刻情報および上記第２のデータ記録部に記録された上記デジタルデータおよび上記時刻情報に基づいて、上記電波源と上記周辺センサ間および上記電波源と上記中央センサ間の伝搬距離の違いにより決定付けられる各到来時間差を算出する時間差算出部と、算出された各到来時間差を用いて各等時間差線を求め、それらの交点から上記電波源の位置を特定する測位計算部とを含んでいることを特徴とする測位装置であるので、目標が電波を放出する場合、自方の電波送信を行う送信アンテナを不要とし、被探知確率を軽減できるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１に係る測位装置の構成を表す構成図であり、１は測位対象とする目標電波源、２は目標電波源１が送出する送信信号ｓ１（ｔ）、３は中央センサ、６ａ，６ｂは中央センサ３と伝送ケーブルで接続された周辺センサ、７ａは周辺センサ６ａで受信され中央センサ３へ送出されるデータ信号ｓａ（ｔ）、７ｂは周辺センサ６ｂで受信され中央センサ３へ送出されるデータ信号ｓｂ（ｔ）、８ａおよび８ｂはそれぞれ到来時間差τａ−τ０、およびτｂ−τ０から生成される等時間差線を表す。なお、図１では周辺センサ６の台数を２としているが、その場合に限らず、１台以上であれば任意の個数で良いこととする。
【００３４】
図２は、図１に示した中央センサ３の詳細な構成を表す図であり、３１は目標電波源１からの送信信号２を受信する受信アンテナ、３４ａ，３４ｂは周辺センサ６ａ，６ｂとのリンク用アンテナ、４１は受信アンテナ３１で受信された送信信号２をデジタルデータに変換する広帯域受信機、３６は送信信号２の観測時刻を示す情報（以下、観測時刻情報とする。）を出力する時計、３７は広帯域受信機４１で受信された送信信号２とそれの観測時刻情報とを記録するデータ記録部、３８は周辺センサ６ａ，６ｂで観測された送信信号２の観測時刻とデータ記録部３７に記録されている観測時刻との差（到来時間差）を算出する時間差算出部、３９は時間差算出部３８により得られた到来時間差を用いて等時間差線８ａ，８ｂを求めるとともに、それらの等時間差線８ａ，８ｂの交点を目標９の測位結果として出力する測位計算部、４０は測位計算部３９の測位結果を表示する表示部である。なお、ここで、広帯域受信機４１は、予め比較的広く設定された所定の周波数帯域の電波が受信できる受信機である。目標電波源１が送出する電波の周波数は一般的に未知であることが多いため、送信信号２を出来るだけ受信しやすくするために、広い周波数帯域をカバーできる広帯域受信機４１を用いることが望ましい。
【００３５】
図３は、図１の周辺センサ６の詳細な構成を表す図であり、６１は目標電波源１からの送信信号２を受信する受信アンテナ、６２は中央センサ１０とのリンク用アンテナ、７０は受信アンテナ６１で受信された送信信号２をデジタルデータに変換する広帯域受信機、６６は送信信号２の観測時刻を示す情報（以下、観測時刻情報）を出力する時計、６７は広帯域受信機７０で受信された送信信号２とそれの観測時刻情報とを記録するデータ記録部、７は受信アンテナ６１により受信されデータ記録部６７に保存されるとともに中央センサ３に送信されるデータ信号である。広帯域受信機７０は、広帯域受信機４１と同様の理由により、予め比較的広く設定された所定の周波数帯域の電波が受信できる受信機であることが望ましい。
【００３６】
次に動作について説明する。目標電波源１の位置を特定する原理は、従来技術で述べた図１３〜図１５の各センサの動作と同様であるが、ここでは、目標電波源１が送信信号２（ｓ１（ｔ））を送出するため、従来技術で述べた自方からの送信信号１００を生成するための送信アンテナ１０１や送信機１０２が不要である。つまり、本実施の形態１においては、測位装置の中央センサが自方からは情報を送出しないため、他方のセンサによる被探知確率を軽減できるとメリットを持つ。同時に、中央センサが小型・軽量・低価格・低消費電力化できるというメリットもあわせ持つ。
【００３７】
図１〜図３において、目標電波源１が送信信号２を放出する。送信信号２の一部は中央センサ３で受信され、他の一部は周辺センサ６ａ，６ｂにより受信される。中央センサ３の受信アンテナ３１を介して広帯域受信機４１で受信された送信信号２は、時計３６による観測時刻情報が付加され、デジタルデータｓ０（ｔ）（ｔはサンプル番号）としてデータ記録部３７に記録される。
【００３８】
一方、周辺センサ６ａでは、受信アンテナ６１を介して広帯域受信機７０で送信信号２が受信され、当該送信信号２は、時計６６による観測時刻情報が付加されて、記録データｓａ（ｔ）としてデータ記録部６７に記録される。同様に、周辺センサ６ｂでも、受信アンテナ６１を介して広帯域受信機７０で受信された送信信号２が時計６６による観測時刻情報を付加した記録データｓｂ（ｔ）としてデータ記録部６７に記録される。
【００３９】
こうしてデータ記録部６７に記録データが記録されると、すべての周辺センサ６ａ，６ｂは、データ記録部６７に記録された記録データを、自身の通信制御部６３と中央センサ３に設けられた通信制御部３３とを介して送信し、中央センサ３の時間差算出部３８に集約させる。
【００４０】
このとき、目標電波源１の座標（Ｘ，Ｙ）が未知数であり、中央センサ３の座標（Ｘ０，Ｙ０）、周辺センサ６ａの座標（Ｘａ，Ｙａ）、周辺センサ６ｂの座標（Ｘｂ，Ｙｂ）は他のＧＰＳ装置（図示せず）などから既知であるとする。
【００４１】
目標電波源１と中央センサ３および周辺センサ６の幾何学的配置により電波の伝搬経路長が異なるため、各センサ３，６で受信される信号は異なる伝搬時間を持つ。中央センサ３で受信された送信信号２は目標電波源１と中央センサ３との間の距離をＲ０、光速をｃとすると、目標電波源１から放出されて中央センサ３に到達するには上記の式（１）に示す伝搬時間τ０を要する。
【００４２】
一方、目標電波源１から周辺センサ６ａの受信アンテナ６１に到達する信号ｓａ（ｔ）は、目標電波源１と周辺センサ６ａとの間の距離をＲａとすると、上記の式（２）に示す伝搬時間τａを要する。
【００４３】
同様に、目標電波源１から周辺センサ６ｂの受信アンテナ６１に到達する信号ｓｂ（ｔ）は、目標電波源１と周辺センサ６ｂとの間の距離をＲｂとすると、上記の式（３）に示す伝搬時間τｂを要する。
【００４４】
中央センサ３内の時間差算出部３８では、データ記録部３７に記録された記録データｓ０（ｔ）と通信制御部３３を介して周辺センサ６ａから送信されてきたデータ信号ｓａ（ｔ）とを用いて、上記の式（４）の評価関数を計算し、それの計算結果ｆ（τ）が最大となる到来時間差τａ−τ０を算出する。
【００４５】
同様に、中央センサ３内の時間差算出部３８では、データ記録部３７に記録されたデータ信号ｓ０（ｔ）と通信制御部３３を介して周辺センサ６ｂから送信されてきたデータｓｂ（ｔ）とを用いて、上記の式（５）の評価関数を計算し、それの計算結果ｇ（τ）が最大となる到来時間差τｂ−τ０を算出する。
【００４６】
また、中央センサ３内の測位計算部３９は、時間差算出部３８で得られた到来時間差τａ−τ０が得られると、式（１）、式（２）より上記の式（６）が得られるので、式（６）を満足する未知数（Ｘ，Ｙ）の軌跡を、等時間差線８ａとして得る。
【００４７】
同様に、中央センサ３内の測位計算部３９は、時間差算出部３８で得られた到来時間差τｂ−τ０が得られると、式（１）、式（３）より上記の式（７）が得られるので、式（７）を満足する未知数（Ｘ，Ｙ）の軌跡を、等時間差線８ｂとして得る。
【００４８】
測位計算部３９は、こうして得られた２本の等時間差線８ａ，８ｂの交点を求め、それを目標電波源１の測位結果として、表示部４０に表示する。なお、測位計算部３９では、目標電波源１の位置を求めるだけでなく、位置を求めれば自ずと目標電波源１の方位も求めることができ、また、位置の時間的推移により目標電波源１の速度も計算することができることは言うまでもない。
【００４９】
以上のように、本実施の形態１においては、中央センサ３に送信手段を設けず、周辺センサ３および周辺センサ６が目標電波源１からの送信信号を受信して、それに基づいて、目標電波源１の測位を行う構成としたので、中央センサ３および周辺センサ６のいずれからも情報を送出しないため、それらのセンサの位置や情報が他のセンサによって検知される被探知確率を大幅に軽減でき、攻撃等の対象となることを未然に防止することができる。また、中央センサにおいて送信アンテナや送信機等の送信手段がすべて不要となったため、中央センサの小型化・軽量化・低価格化・低消費電力化ができるという効果も得られる。
【００５０】
実施の形態２．
図４は本発明の実施の形態２に係る測位装置の構成を表す構成図であり、１は測位対象とする目標電波源、２は目標電波源１が送出する送信信号ｓ１（ｔ）、４，４ａ，４ｂは中央センサ３が検出して周辺センサ６ａ，６ｂへ配信される目標電波源１が送出する電波の周波数情報、７ａは周辺センサ６ａで送信信号２が受信され中央センサ３へ送出されるデータ信号ｓａ（ｔ）、７ｂは周辺センサ６ｂで送信信号２が受信され中央センサ３へ送出されるデータ信号ｓｂ（ｔ）、８ａおよび８ｂは到来時間差τａ−τ０およびτｂ−τ０から生成される等時間差線を表す。
【００５１】
図５は中央センサ３の詳細な構成を表す図であり、３２は受信アンテナ３１で受信した目標電波源１が送出する送信信号２の中心周波数あるいは帯域幅を検出して周波数情報４として出力する周波数検出部、３３は周辺センサ６との間の通信の制御を行う通信制御部、３４は通信制御部３３の制御に基づく通信を行うための周辺センサ６とのリンク用アンテナ、３５は所定の帯域幅の電波のみを受信して、それをデジタルデータに変換する狭帯域受信機、４２は周波数検出部３２からの周波数情報に基づいて、周波数検出部３２が検出した周波数特性（中心周波数または帯域幅）を持つ信号のみを抽出して狭帯域受信機３５に与える周波数選定部である。なお、符号３１，３６〜４０の構成は、図１に示したものと同等のもので、動作も同じであるため、同一符号を付して示し、ここではその説明を省略する。
【００５２】
図６は周辺センサ６の詳細な構成を表す図であり、６２は後述の通信制御部６３に接続された中央センサ３とのリンク用アンテナ、６３はリンク用アンテナ６２の制御を行う通信制御部、６４は中央センサ３内の周波数検出部３２からの周波数情報に基づいて周波数検出部３２が検出した周波数特性（中心周波数または帯域幅）を持つ信号のみを抽出して狭帯域受信機６５に与える周波数選定部、６５は周波数選定部６４により与えられる所定の帯域幅の電波のみを受信して、それをデジタルデータに変換する狭帯域受信機である。なお、符号６１，６６，６７の構成は、図１に示したものと同等のもので、動作も同じであるため、同一符号を付して示し、ここではその説明を省略する。
【００５３】
次に動作について説明する。上述の実施の形態１で説明したように、目標電波源１が送出する電波の周波数は測位装置側から見ると、多くの場合、未知の情報であるため、測位装置側の受信機は広い周波数帯域をカバーできる広帯域受信機とすることが望ましい。しかしながら、一般的に、受信機ノイズの主要因である白色ガウス雑音成分は受信機の周波数帯域に比例して増加するため、受信機がカバーする周波数帯域が広くなるとそれだけ目標信号の電力とノイズ電力の比であるＳＮＲ（Ｓｉｇｎａｌ−ｔｏ−Ｎｏｉｓｅ  Ｒａｔｉｏ）が劣化し、目標の検出や方位・位置・速度の推定精度が悪化するという欠点がある。さらに、広帯域受信機は広い周波数帯域をカバーするために狭帯域受信機よりも大型・重量・消費電力が大きく、さらにサーチする周波数範囲が広いため、全帯域を捜索するのに時間を要するという欠点がある。
【００５４】
そのため、本実施の形態２では、以下の構成としている。すなわち、中央センサ３内の周波数検出部３２で目標電波源１が送出する電波（すなわち、送信信号２）の中心周波数や帯域幅といった周波数情報４を検出し、中央センサ３内の周波数選定部４１および通信制御部３３に伝送する。中央センサ３内の通信制御部３３は、中央センサ３内のリンク用アンテナ３４、周辺センサ６内のリンク用アンテナ６２、および、周辺センサ６内の通信制御部６３を介して、周辺センサ６内の周波数選定部６４へ当該周波数情報４の情報伝送を行う。中央センサ３内の周波数選定部４１および周辺センサ６内の周波数選定部６４は、伝送されてきた周波数情報４に基づいて、受信信号ｓ１（ｔ）の中から、中央センサ３内の周波数検出部３２が検出した周波数特性を持つ信号のみを抽出して、中央センサ３内の狭帯域受信機３５および周辺センサ６内の狭帯域受信機６５にそれぞれ伝送する。これにより、捜索対象となる周波数範囲が絞られ、狭帯域受信機３５や狭帯域受信機６５で当該周波数範囲の電波の観測が可能となる。この時、狭帯域受信機で済むゆえに、ＳＮＲが広帯域受信機使用時よりも改善され、目標の検出や方位・位置・速度の推定精度を改善することにつながるとともに、サーチ時間の短縮化やコスト減も図ることができる。
【００５５】
以上のように、本実施の形態２においては、上記の実施の形態１と同様の効果が得られるとともに、さらに、送受信を行う中央センサ３内に備わる周波数検出部３２が、目標電波源１の周波数（中心周波数や帯域幅）を捜索し、周波数情報を自己の周波数選定部４２と、同時に通信制御部３３を介してすべての周辺センサ６の周波数選定部６４へも送出し、中央センサ３の周波数選定部４２および周辺センサ６の周波数選定部６４は、それぞれ、中央センサ３の周波数検出部３２により検出された周波数特性を有する受信信号のみをフィルタリングして狭帯域受信機３５および６５へ与えるようにしたので、中央センサ３および周辺センサ６の受信機の受信帯域を狭帯域に抑えることができ、ＳＮＲの改善、小型化・軽量化・省電力化、および、サーチ時間の短縮化を図ることができる。
【００５６】
実施の形態３．
本発明の実施の形態３に係る測位装置の構成を表す構成図は、上記の実施の形態１の構成を表す図１〜図３、あるいは、上記の実施の形態２の構成を表す図４〜図６と同様であるので、ここでは図示を省略し、それらの図を参照することとする。実施の形態１および２と本実施の形態３との違いは、本実施の形態３においては、中央センサ３内の通信制御部３３と周辺センサ６内の通信制御部６３との間の情報伝送を無線化している点である。このため、本実施の形態３においては、有線ケーブルで中央センサ３と周辺センサ６間で情報伝送を行う場合よりも、周辺センサ６の配置自由度が向上する。
【００５７】
一般に、周辺センサ６は目標電波源１を取り囲むように分散配置された場合に、目標電波源１の測位精度が向上するという特性があるため、情報伝送の無線化は測位性能の向上につながるという効果を持つ。
【００５８】
以上のように、本実施の形態３においては、上記の実施の形態１および２と同様の効果が得られるとともに、さらに、中央センサ３と周辺センサ６との間の通信制御部３３，６３を介した通信を無線化したので、中央センサ３と周辺センサ６間の伝送ケーブルが不要になり、周辺センサ６の設置自由度が増すという効果が得られる。
【００５９】
実施の形態４．
図７は、本発明の実施の形態４に係る測位装置の構成を表す構成図であり、上述の実施の形態２の構成を表す図４と基本的に同じである。但し、図４における中央センサ３が中央センサ１２に、周辺センサ６が周辺センサ１３にそれぞれ置き換えられている点が図４と異なる。
【００６０】
図８は中央センサ１２の詳細な構成を表す図であり、３１は受信アンテナ、３２は周波数検出部、３３は通信制御部、３４はリンク用アンテナ、３５は狭帯域受信機、３６は時計、３７はデータ記録部、３８は時間差算出部、３９は測位計算部、４０は表示部、４２は周波数選定部である。これらの動作については基本的には図５に示したものと同じであるが、図７の構成においては、通信制御部３３が、周辺センサから受信した信号７を、時間差算出部３８ではなく、狭帯域受信機３５に送信している点が図５と異なる。
【００６１】
図９は周辺センサ１３の詳細な構成を表す図であり、６１は受信アンテナ、６２はリンク用アンテナ、６３は通信制御部、６４は周波数選定部、６８は再送部である。図６の構成との違いは、図９においては、図６における、狭帯域受信機６５、時計６６、および、データ記録部６７が設けられておらず、代わりに、再送部６８が設けられている点である。
【００６２】
次に動作について説明する。上記の実施の形態１〜３の測位装置では、中央センサ３と周辺センサ６にそれぞれ別個の時計３６および時計６６が備わっている。これらの時計３６，６６は、通常、正確に同一時刻に合わせておく必要がある。例えば、中央センサ３の時計３６と周辺センサ６ａの時計６６間にεａの誤差があるとする。そのとき、中央センサ３と周辺センサ６ａの両方において時刻情報がそれぞれ付加された受信データｓ０（ｔ）およびｓａ（ｔ）は誤差εａだけずれて記録される。この場合、中央センサ３の時間差算出部３８では、本来算出されるべき到来時間差τａ−τ０に誤差が加わったτａ−τ０＋εａとして算出され、これを基に生成される等時間差線８ａも誤差を持った状態で得られる。したがって、時計誤差εａの影響で目標電波源１の測位結果が真の位置からずれてしまう結果となる。
【００６３】
そのため、本実施の形態４の周辺センサ１３では、上述したように、上記の実施の形態２の周辺センサ６の内部に備わっていた、狭帯域受信機６５、時計６６、および、データ記録部６７に代わり、再送部６８が備わっている。再送部６８の動作は、目標電波源１が送出した送信信号２をそのままリピート（受信した信号を内部で増幅し中継）して中央センサ１２に送信するのみである。
【００６４】
従って、本実施の形態４においては、まず、周辺センサ１３の送信アンテナ６１で目標電波源１からの送信信号２を受信すると、それが周波数選定部６４に入力される。周波数選定部６４では、中央センサ１２内の周波数検出部３２で検出された周波数情報４に基づいて、受信信号ｓ１（ｔ）の中から、当該周波数検出部３２が検出した周波数特性を持つ信号のみを抽出して、再送部６８に送信する。再送部６８ではそれをそのまま、通信制御部６３およびリンク用アンテナ６２を介して、中央センサ１２に送信する。なお、受信信号のデジタルデータ化および記録は中央センサ１２の狭帯域受信機３５が行う。すなわち、中央センサ１２の狭帯域受信機３５は、自身の受信アンテナ３１で受信した受信信号も、周辺センサ１３で受信され再送部６８により送信されてきた受信信号も、すべて、デジタルデータに変換後に、時計３６から与えられる時刻情報を付加してデータ記録部３７に行う。つまり、観測時刻は単一の時計３６のみで管理され複数の時計が存在しないため、時計誤差εが原理的に発生しない。
【００６５】
したがって、時計誤差に起因する目標電波源に対する測位誤差を削減することが可能である。同時に、周辺センサ１３では、実施の形態２の周辺センサ６の内部に備わっていた狭帯域受信機６５、時計６６、および、データ記録部６７を削減しているため、周辺センサ全体の小型・軽量・低価格・低消費電力化が図れるというメリットも合わせ持つ。
【００６６】
なお、上記の説明においては、実施の形態２の構成に対して本実施の形態４の構成を適用する例について説明したが、その場合に限らず、実施の形態１あるいは実施の形態３に本実施の形態４の構成を適用するようにしてもよい。
【００６７】
以上のように、本実施の形態４においては、上記の実施の形態１〜３と同様の効果が得られるとともに、さらに、周辺センサには時計を設けずに、周辺センサで受信した信号は再送部によりそのまま中央センサに送信するようにして、時刻情報の付加を中央センサですべて行うようにしたので、周辺センサと中央センサとの間で時刻情報に誤差が生じることがなく、正確に等時間差線８の計算ができるので、目標電波源１の測位を精度よく行うことができる。
【００６８】
実施の形態５．
図１０は、本発明の実施の形態５に係る測位装置の構成を表す構成図であり、上述の実施の形態４の構成を表す図７と基本的に同じである。但し、図７における周辺センサ１３が周辺センサ１４に置き換えられている点が図７と異なるが、他の構成は図７の実施の形態４と同一である。また、本実施の形態５における中央センサ１２の構成は、図８と同じであるため、図８を参照し、ここでは説明を省略する。
【００６９】
図１１は周辺センサ１４の詳細な構成を表す図であり、６１は受信アンテナ、６２はリンク用アンテナ、６４は周波数選定部、６８は再送部、６９は遅延部である。図９との構成の違いは遅延部６９が追加されている点である。遅延部６９は、受信アンテナ６１により受信した送信信号２をリピートする再送部６８からの信号を一旦バッファリングして任意の遅延時間を与えた上で、通信制御部６３およびリンク用アンテナ６２を介して、中央センサ１２に送出するものである。
【００７０】
次に動作について図１１を用いて説明する。目標電波源１や中央センサ１２および周辺センサ１４が近接して配置されるなどの条件によっては、各センサの狭帯域受信機でデジタル化する際のサンプリング間隔よりも、到来時間差が小さい値となる場合が想定される。この時、図１２に示すように分解能が足りないため、このデジタルデータから到来時間差τａ−τ０を検出することができない。
【００７１】
そのため、本実施の形態５の周辺センサ１４の内部には遅延部６９が備わっており、再送部６８で再送する目標電波源１から到達する送信信号２に、遅延部６９により任意の遅延時間を加えることが可能である。このとき与える遅延量（遅延時間）は、通信制御部６３を介して送信され、中央センサ１２の時間差算出部３８で補正される。すなわち、サンプリング間隔が長い（＝サンプリング速度が遅い）場合にも有意の到来時間差算出結果が得られることになり、サンプリング速度の要求性能を抑え、ハードウェアのコストを抑えることができるという効果を持つ。
【００７２】
本実施の形態５においては、まず、送信アンテナ６１で目標電波源１からの送信信号２を受信すると、それが周波数選定部６４に入力される。周波数選定部６４では、中央センサ１２内の周波数検出部３２で検出された周波数情報４に基づいて、受信信号ｓ１（ｔ）の中から、当該周波数検出部３２が検出した周波数特性を持つ信号のみを抽出して、再送部６９に送信する。再送部６９ではそれを遅延部６９に送る。遅延部６９は、それを一旦バッファリングして、任意の遅延時間を与えた上で、通信制御部６３およびリンク用アンテナ６２を介して、中央センサ１２に送出する。
【００７３】
なお、上記の説明においては、実施の形態４の構成に対して本実施の形態５の構成を適用する例について説明したが、その場合に限らず、実施の形態１ないし３に本実施の形態５の構成を適用するようにしてもよい。
【００７４】
以上のように、本実施の形態５においては、上記の実施の形態１〜４と同様の効果が得られるとともに、さらに、目標電波源１が放出する電波を再送部６８によりそのままリピートする際に、ある特定の遅延時間を加える遅延部６９を備えることで、受信信号をデジタル情報に変換するためのサンプリング速度を低速に抑えられるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の実施の形態１に係る測位装置の構成を示した構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る測位装置に設けられた中央センサの内部構成を示した構成図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る測位装置に設けられた周辺センサの内部構成を示した構成図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係る測位装置の構成を示した構成図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係る測位装置に設けられた中央センサの内部構成を示した構成図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係る測位装置に設けられた周辺センサの内部構成を示した構成図である。
【図７】本発明の実施の形態４に係る測位装置の構成を示した構成図である。
【図８】本発明の実施の形態４に係る測位装置に設けられた中央センサの内部構成を示した構成図である。
【図９】本発明の実施の形態４に係る測位装置に設けられた周辺センサの内部構成を示した構成図である。
【図１０】本発明の実施の形態５に係る測位装置の構成を示した構成図である。
【図１１】本発明の実施の形態５に係る測位装置に設けられた周辺センサの内部構成を示した構成図である。
【図１２】本発明の実施の形態５に係る測位装置の動作を説明するための説明図である。
【図１３】従来レーダ装置の構成を示した構成図である。
【図１４】従来のレーダ装置に設けられた中央センサの内部構成を示した構成図である。
【図１５】従来のレーダ装置に設けられた周辺センサの内部構成を示した構成図である。
【符号の説明】
【００７６】
１  目標電波源、２  送信信号、３  中央センサ、６，６ａ，６ｂ  周辺センサ、７，７ａ，７ｂ  データ信号、８ａ，８ｂ  等時間差線、９  目標、１０  中央センサ、１１，１１ａ，１１ｂ  周辺センサ、３１  受信アンテナ、３２  周波数検出部、３３  通信制御部、３４，３４ａ，３４ｂ  リンク用アンテナ、３５  狭帯域受信機、３６  時計、３７  データ記録部、３８  時間差算出部、３９  測位計算部、４０  表示部、４１  広帯域受信機、４２  周波数選定部、６１  受信アンテナ、６２  リンク用アンテナ、６３  通信制御部、６５  狭帯域受信機、６６  時計、６７  データ記録部、６８  再送部、６９  遅延部、７０  広帯域受信機、１００  送信電波、１０１  送信アンテナ、１０２  送信機、２００  直接反射波、５００  間接反射波。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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