(57)【要約】【課題】機体の周囲の作業員に警報状態を確実に報知する。【解決手段】機体の周囲の障害物を検出する障害物検出手段１０ａ〜１０ｃと、所定の指向角で警報音を放射する狭指向性の警報手段１９（２１ｂ）と、所定の指向角で照明光を照射する狭指向性の警報手段１９（２１ａ）と、障害物検出手段１０ａ〜１０ｃにより障害物が検出されると、その障害物に向けて警報音を放射するとともに警報用照明光を照射するように警報手段１９を制御する警報制御手段２２ａ，２２ｂ，６０とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
所定の指向角で警報音を放射する狭指向性の警報手段と、
前記障害物検出手段により障害物が検出されると、その障害物に向けて警報音を放射するように前記警報手段を制御する警報制御手段とを備えることを特徴とする作業機械の警報装置。
【請求項２】
機体の周囲の障害物を検出する障害物検出と、
所定の指向角で照明光を照射する狭指向性の警報手段と、
前記障害物検出手段により障害物が検出されると、その障害物に向けて警報用照明光を照射するように前記警報手段を制御する警報制御手段とを備えることを特徴とする作業機械の警報装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の作業機械の警報装置において、
前記警報手段は、水平方向およびまたは鉛直方向に回動可能であり、
前記警報制御手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出された方向に向けて前記警報手段を回動することを特徴とする作業機械の警報装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機械の警報装置において、
機体の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により得られた画像を運転室内に設けられた表示部に表示する画像表示手段と、
この表示画像上に、前記障害物検出手段により検出された障害物を強調して表示する強調表示手段とを備えることを特徴とする作業機械の警報装置。
【請求項５】
請求項４に記載の作業機械の警報装置において、
前記画像表示手段により表示された画像上の位置を指定する指定手段をさらに備え、
前記障害物検出手段は、前記指定手段により指定された位置を障害物として検出し、
前記警報制御手段は、前記指定手段により指定された位置に向けて警報音を放射または照明光を照射するように前記警報手段を制御することを特徴とする作業機械の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の周囲の作業員に対し警報を発する作業機械の警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、機体の周囲の監視領域内に障害物を検出すると、その機体の周囲に向けて警報を発するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載の装置では、機体の右側、左側、および後方にそれぞれ表示パネルを設け、監視領域内で障害物を検出すると、その障害物の方向にある表示パネルを点滅して、作業員に注意を促す。
【０００３】
【特許文献１】特許第２７７７５３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載の装置のように、障害物の方向にある表示パネルを点滅したとしても、作業員が表示パネルを目視しているとは限らず、作業員が警報状態を認識できないおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による作業機械の警報装置は、機体の周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、所定の指向角で警報音を放射する狭指向性の警報手段と、障害物検出手段により障害物が検出されると、その障害物に向けて警報音を放射するように警報手段を制御する警報制御手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明による作業機械の警報装置は、機体の周囲の障害物を検出する障害物検出と、所定の指向角で照明光を照射する狭指向性の警報手段と、障害物検出手段により障害物が検出されると、その障害物に向けて警報用照明光を照射するように警報手段を制御する警報制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、機体の周囲の障害物に向けて狭指向性の警報音を放射または狭指向性の照明光を照射するようにしたので、機体の周囲の作業員に警報状態を確実に認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図１〜図１６を参照して本発明による作業機械の監視装置の実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態に係る警報装置が適用される作業機械の一例である油圧ショベルの外観斜視図である。なお、以下では図示のように機体の前後左右方向を定義する。油圧ショベルは、フロント作業機１Ａと車体１Ｂとを有する。車体１Ｂは、左右一対の下部走行体１ｅと、下部走行体１ｅの上方に旋回可能に搭載された上部旋回体１ｄとを備え、上部旋回体１ｄには運転室１ｆが設けられている。
【０００８】
フロント作業機１Ａは、上部旋回体１ｄの前部に回動可能に軸支されたブーム１ａと、ブーム先端部に回動可能に軸支されたアーム１ｂと、アーム先端部に回動可能に軸支されたバケット１ｃとを有する。ブーム１ａ、アーム１ｂ、バケット１ｃはそれぞれブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃにより支持され、各シリンダ３ａ〜３ｃの伸縮によってそれぞれ車幅方向に対し垂直面内で回動する。左右の下部走行体１ｅは、それぞれ走行用油圧モータ３ｄ，３ｅ（図４）の駆動により走行し、上部旋回体１ｄは、旋回用油圧モータ３ｆ（図４）の駆動により旋回する。
【０００９】
図２は、図１の油圧ショベルを上方から見た図である。図１，２に示すように上部旋回体１ｄの左右側面および後面には、それぞれ障害物検出用センサ１０ａ〜１０ｃが取り付けられている。センサ１０ａ〜１０ｃは、周囲の作業員や構造物などの障害物を検出し、その距離と方向から障害物の位置（相対位置）を得るセンサであり、例えばレーザレーダにより構成される。図２の斜線領域は、各センサ１０ａ〜１０ｃによる監視可能な範囲（監視範囲）１１ａ〜１１ｂを示している。センサ１０ａは機体の左後側方を、センサ１０ｃは機体の後方を、センサ１０ｃは機体の右後側方をそれぞれ監視する。
【００１０】
各センサ１０ａ〜１０ｃの上方には、それぞれ監視カメラ１３ａ〜１３ｃが搭載されている。監視カメラ１３ａ〜１３ｃは、例えばＣＣＤなどの撮像素子を有するビデオカメラであり、電源オン時に、常時油圧ショベルの周囲の動画を撮影する。各監視カメラ１３ａ〜１３ｃは、センサ１０ａ〜１０ｃの検出方向とそれぞれ同一方向に向けられている。各監視カメラ１３ａ〜１３ｃの撮影範囲は図２の１４ａ〜１４ｃに示す通りであり、センサ１０ａ〜１０ｃの監視範囲とほぼ一致している。これによりセンサ１０ａ〜１０ｃによって検出された障害物の画像をカメラ１３ａ〜１３ｃで撮影できる。
【００１１】
さらに上部旋回体１ｄには、各カメラ１３ａ〜１３ｃの側方にそれぞれ警報機１９ａ〜１９ｃが搭載されている。図３は警報機１９ａ〜１９ｃの構成を示す斜視図である。警報機１９ａ〜１９ｃは、旋回体１ｄ上に立設された支柱２０と、支柱２０の上部に搭載された警報機本体２１とを有する。警報機本体２１は全体が略直方体形状をなし、その前面に所定の指向角で照明光を照射する狭指向性の照明灯２１ａと、所定の指向角で警報音を放射する狭指向性のスピーカ２１ｂが上下に設けられている。照明光と警報音の指向角（警報範囲）は、例えば水平方向に３０度、鉛直方向に４５度程度とすることが好ましい。
【００１２】
警報機本体２１は、アクチュエータ２２ａ，２２ｂの駆動により、回動軸Ｌ１，Ｌ２を支点にして水平方向（Ｒ１，Ｒ２方向）および鉛直方向（Ｒ３，Ｒ４方向）にそれぞれ回動可能である。警報機本体２１の回動による警報発生可能な範囲、すなわち照明光の照射可能範囲と警報音の放射可能範囲は、センサ１０ａ〜１０ｃの検出範囲１１ａ〜１１ｃにほぼ等しい。このような警報機１９ａ〜１９ｃにより作業員に向けて音と光を発すれば、作業員は警報機１９ａ〜１９ｃを目視していなくても、警報発生の有無を認識できる。
【００１３】
図４は、本実施の形態に係る警報装置の制御システム構成を示すブロック図である。警報装置は、車体コントローラ３０と、監視コントローラ６０と、運転室１ｆ内に配設されたモニタ装置５０とを備える。車体コントローラ３０は、車体制御部３１を有し、監視コントローラ６０は、監視制御部６１と表示制御部６２と警報制御部６３とを有し、モニタ装置５０は、表示部５１と警報部５２と入力部５３とを有する。なお、コントローラ３０，６０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。
【００１４】
車体制御部３１には、ブーム１ａの回動角を検出する角度検出器８ａと、アーム１ｂの回動角を検出する角度検出器８ｂと、バケット１ｃの回動角を検出する角度検出器８ｃと、上部旋回体１ｄの走行体１ｅに対する旋回角を検出する旋回角検出器８ｄと、油圧アクチュエータ３ａ〜３ｆに駆動指令を入力する操作レバー４ａ〜４ｄ（例えば電気レバー）からの信号がそれぞれ入力される。車体制御部３１は、これら入力信号に基づきシリンダおよびモータ等のアクチュエータ３ａ〜３ｆに制御信号を出力し、アクチュエータ３ａ〜３ｆの駆動を制御する。操作レバー４ａ〜４ｄからの信号と角度検出器８ａ〜８ｄからの信号を含む車体情報３９は、監視コントローラ６０に送信される。
【００１５】
監視制御部６１には、カメラ１３ａ〜１３ｃの画像信号とセンサ１０ａ〜１０ｃの検出信号が入力される。表示制御部６２は、監視制御部６１から入力された画像信号および検出信号と車体制御部３１から送信された車体情報３９とに基づき出力画像信号を生成し、モニタ装置５０に出力する。モニタ装置５０は、表示制御部６２からの出力画像信号に基づき、後述するように入力部５３の操作に応じた表示画像を表示部５１に表示させるとともに、センサ１０ａ〜１０ｃが障害物を検出したときは、警報部５２から警報を発生させる。
【００１６】
警報制御部６３は、監視制御部６１を介して入力されたセンサ１０ａ〜１０ｃの検出信号に基づき、警報機内部のアクチュエータ２２ａ，２２ｂに制御信号を出力して警報機１９ａ〜１９ｃの回動動作を制御する。さらに警報機本体２１に制御信号を出力して、警報機１９ａ〜１９ｃの作動、つまり照明光のオンオフおよび警報音のオンオフを制御する。
【００１７】
図５は、モニタ装置５０を正面から見た図であり、表示部５１の下方に入力部５３が配設されている。入力部５３は、例えばタッチパネルにより構成され、左右のカメラ１３ａ，１３ｃの画像表示を選択する操作部５３ａと、後方のカメラ１３ｂの画像表示を選択する操作部５３ｂと、全てのカメラ１３ａ〜１３ｃの画像表示を選択する操作部５３ｃと、車体情報の画像表示を選択する操作部５３ｄとを有する。なお、５３ｅ，５３ｆは予備の操作部である。表示装置５０は、運転者が表示部５１を視認でき、かつ、入力部５３を操作しやすい位置に設けられる。図示は省略するが、警報部５２は例えばモニタ装置５０の前面に設けられるスピーカにより構成される。入力部５３をタッチパネル以外、例えばマウスやトラックボール、ジョイスティックなどにより構成することもできる。
【００１８】
表示部５１に表示される表示画面の一例を図６〜９に示す。図６は、操作部５３ａが操作されたときの表示画面の一例、すなわち左右側方カメラ画面を示す図であり、表示部５１にカメラ１３ｃで撮影した左側方カメラ画像１４０ｃとカメラ１３ａで撮影した右側方カメラ画像１４０ａが左右に並んで表示される。図７は、操作部５３ｂが操作されたときの表示画面の一例、すなわち後方カメラ画面を示す図であり、表示部５１にカメラ１３ｂで撮影した後方カメラ画像１４０ｂが表示される。
【００１９】
図８は、操作部５３ｃが操作されたときの表示画面の一例、すなわち全カメラ画面を示す図であり、表示部５１の上段にカメラ１３ｃで撮影した左側方カメラ画像１４０ｃとカメラ１３ａで撮影した右側方カメラ画像１４０ａが左右に並んで表示され、下段中央にカメラ１３ｂで撮影した後方カメラ画像１４０ｂが表示される。図９は、操作部５３ｄが操作されたときの表示画面の一例、すなわち車体情報画面を示す図であり、表示部５１にエンジン回転数や燃料残量などの車体情報画像１３０が表示される。
【００２０】
表示部５１に表示される表示画面の具体例について説明する。例えば図１０に示すように、機体の後方のカメラ１３ｂの視野範囲１４ｂ内かつセンサ１０ｂの監視範囲１１ｂの外側に作業員９０Ｂが存在したとする。このとき運転者が操作部５３ｂを操作すると、表示部５１には図１２（ａ）に示すような後方カメラ画像１４０ｂが表示される。これにより運転者は作業員９０Ｂの存在を認識できる。
【００２１】
一方、図１１に示すように、カメラ１３ｂの視野範囲１４ｂ内かつ監視範囲１１ｂ外に作業員９０Ｂが存在し、視野範囲１４ｂ内かつ監視範囲１１ｂ内に作業員９０Ａが存在する場合には、表示部５１に例えば図１２（ｂ）に示すような後方カメラ画像１４０ｂが表示される。すなわち、後方カメラ画像１４０ｂ上の作業員９０Ａの位置にマーク９１Ａが付され、作業員９０Ａが強調して表示される。これにより監視範囲１１ｂ内に作業員９０Ａがいることが報知され、運転者は機体に接近中の作業員９０Ａの存在を容易に認識できる。
【００２２】
このようにセンサ１０ｃの監視範囲１１ｂ内に作業員９０Ａが存在する場合には、センサ１１ｂからの信号により作業員９０Ａの位置（距離および方向）を特定し、作業員９０Ａに向けて警報機１９ｂから警報を発生する。この場合、図１３に示すように警報範囲９２Ａ内の中心に作業員９０Ａが位置するように警報機１９ｂを作業員９０Ａに向けて水平方向に回動させる。また、図１４に示すように警報範囲９２Ａ内の中心に作業員９０Ａが位置するように警報機１９ｂを作業員９０に向けて鉛直方向に回動させる。
【００２３】
以上の動作は、監視コントローラ６０（図４）での処理により実現可能である。図１５は、監視コントローラ６０での処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えばエンジンキースイッチのオンにより開始される。ステップＳ１では、カメラ１３ａ〜１３ｃ、センサ１０ａ〜１０ｃ、および入力部５３からの信号を読み込む。ステップＳ２では、操作部５３ａ〜５３ｃのいずれかがオンされたか否かを判定し、肯定されるとステップＳ３に進む。
【００２４】
ステップＳ３では、センサ１０ａ〜１０ｃにより監視範囲１１ａ〜１１ｃ内に障害物が検出されたか否かを判定し、肯定されるとステップＳ５に進み、否定されるとステップＳ４に進む。ステップＳ４では、操作部５３ａ〜５３ｃの操作に対応したカメラ１３ａ〜１３ｃの出力画像信号を生成し、モニタ装置５０に出力する。これにより表示部５１に左右側方カメラ画像（図６）、後方カメラ画像（図７）、全カメラ画像（図８）のいずれかが表示される。
【００２５】
一方、ステップＳ５では、操作部５３ａ〜５３ｃの操作に対応した出力画像信号を生成するとともに、センサ１０ａ〜１０ｃからの信号により障害物の位置を特定し、その障害物の位置にマーク９１Ａを付した出力画像信号を生成し、モニタ装置５０に出力する。これにより表示部５１には例えば図１２（ｂ）に示すようなカメラ画像が表示される。ステップＳ７では、モニタ装置５０に制御信号を出力し、警報部５３から警報を発生させる。
【００２６】
ステップＳ２が否定、つまりエンジンの始動直後でいずれの操作部５３ａ〜５３ｄも操作されていないとき、または操作部５３ｄが操作されたときはステップＳ６に進む。ステップＳ６では、車体情報３９に基づき出力画像信号を生成し、モニタ装置５０に出力する。これにより表示部５１に図９の車両情報画像が表示される。ステップＳ８では、監視範囲１１ａ〜１１ｃ内に障害物が検出されたか否かを判定し、肯定されるとステップＳ７に進んで警報部５３から警報を発生させる。ステップＳ８が否定されるとステップＳ９に進む。
【００２７】
ステップＳ９では、監視範囲１１ａ〜１１ｃ内に障害物が検出されたか否かを判定し、肯定されるとステップＳ１０に進み、否定されるとステップＳ１２に進む。ステップＳ１０では、センサ１０ａ〜１０ｃからの信号により障害物の位置を特定し、警報機１９ａ〜１９ｃのアクチュエータ２２ａ，２２ｂに制御信号を出力して、警報機１９ａ〜１９ｃを障害物に向けて水平方向および鉛直方向に回動させる。ステップＳ１１では、警報機１９ａ〜１９ｃに制御信号を出力し、警報機をオンする。これにより警報機１９ａ〜１９ｃから障害物に向けて照明光が照射されるとともに、警報音が放射される。一方、ステップＳ１２では、警報機１９ａ〜１９ｃに制御信号を出力し、警報機をオフする。
【００２８】
本実施の形態の動作をまとめると次のようになる。図１０に示すように作業員９０Ｂが監視範囲１１ａ〜１１ｃの外側にいるときは、センサ１０ａ〜１０ｃで障害物は検出されず、警報部５２からも警報機１９ａ〜１９ｃからも警報は発せられない。一方、図１１に示すように作業員９０Ａが監視範囲１１ｂ内に侵入したときは、警報部５２から警報が発せられるとともに、警報機１９ｂからも警報が発せられる（ステップＳ７，ステップＳ１１）。このとき警報機１９ｂは作業員９０Ａに向けて回動し、図１３に示すように作業員９０Ａに対して照明光および警報音により警報が発せられる。
【００２９】
このため作業員９０Ａは警報機１９ｂを見なくても、自己に対して警報が発せられていることを認識でき、安全に作業を行うことができる。監視範囲１１ａ〜１１ｃ外の作業員９０Ｂに対しては警報は発せられないため、作業員９０Ｂは警報機１９ｂの警報に影響されることなく、安心して作業を継続することができる。運転者に対しては警報部５２から警報が発せられ、表示部５１に図１２（ｂ）に示すように作業員９０Ａが強調して表示されるので（ステップＳ５）、運転者は監視範囲１１ｂ内の作業員９０Ａの存在を容易に認識することができ、注意を喚起できる。
【００３０】
本実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）旋回体１ｄに音および光で警報を発する狭指向性の警報機１９ａ〜１９ｃを搭載し、監視領域１１ａ〜１１ｃ内に障害物が検出されると、その障害物に向けて警報機１９ａ〜１９ｃを回動させて警報を発するようにしたので、作業員は警報機１９ａ〜１９ｃを目視していなくても自己に警報が発せられたことを認識できる。また、監視領域１１ａ〜１１ｃの外側の作業員には警報が発せられないので、他の作業員は安心して作業を継続することができる。
（２）センサ１１ａ〜１１ｃにより障害物の位置を特定し、運転室内の表示部５１の表示画像上に障害物の位置を示すマーク９１Ａを重ねて表示するようにしたので、運転者は障害物の存在を容易に認識することができる。
【００３１】
なお、上記実施の形態では、警報機１９ａ〜１９ｃを水平方向および鉛直方向に回動可能な構成としたが、鉛直方向の照明光の指向角および鉛直方向の警報音の指向角を例えば９０度程度に拡大し、警報機１９ａ〜１９ｃを水平方向のみに回動可能としてもよく、警報手段としての警報機１９ａ〜１９ｃの構成は上述したものに限らない。監視範囲１１ａ〜１１ｃ内に障害物が侵入したときに、警報用照明光を点滅させて照射するようにしてもよい。
【００３２】
警報機１９ａ〜１９ｃは回動可能でなくてもよい。その一例を図１６に示す。図１６（ａ）は、警報機１９ａ〜１９ｃの変形例を示す外観図であり、図１６（ｂ）はその内部構成を示す図である。図１６では、各警報機１９ａ〜１９ｃ内に、少しずつ方向を変えた複数の狭指向性照明灯２１ａと狭指向性スピーカ２１ｂを並べて配設しており、これらのいずれかを作動させることにより障害物に向けて警報を発することができる。これにより警報機１９ａ〜１９ｃの回動動作に要する時間が不要となり、応答性がよくなる。
【００３３】
図１６の例において、監視範囲１１ａ〜１１ｃ内への障害物の侵入がない場合でも、全ての照明灯２１ａにより検出範囲を例えば白色で常時照射しておき、障害物の侵入があった場合は、その方向のみ照明灯の色を例えば赤色などに変えて警報用照明光を照射するようにしてもよい。これにより障害物の侵入がない場合は、警報範囲を周囲の作業員にわかりやすく示して注意を促すことができるのに加え、障害物の侵入があった場合は、その方向にのみ、より強調した警報を発することができる。
【００３４】
上記実施の形態では、警報音と警報照明を同時に発するようにしたが、いずれか一方のみでもよい。例えば夜間の住宅地周辺での作業の際には、騒音となる警報音を使用せず、警報照明だけを用いるようにしてもよい。
【００３５】
上記実施の形態では、センサ１０ａ〜１０ｃによって検出された障害物に向けて警報を発するようにしたが、例えば表示部５１をタッチパネルにより構成するとともに、表示部５１に表示中の画面内で警報を発すべき箇所を、運転者が画面を押圧操作することにより指定し、その指定された方向に向けて警報を発するようにしてもよい。すなわちタッチパネルにより指定された位置を障害物として検出したのでもよい。タッチパネルの押圧操作以外によって警報発生方向を指定してもよく、指定手段はいかなるものでもよい。
【００３６】
上記実施の形態では、センサ１０ａ〜１０ｃにより機体の周囲の障害物を検出したが、障害物検出手段の構成はいかなるものでもよい。赤外線カメラを設け、作業員を検出したときに警報を発するようにしてもよい。監視範囲１１ａ〜１１ｃ内で障害物が検出されると音または照明光により警報を発するように警報機１９ａ〜１９ｃを制御するのであれば、警報制御手段としてのコントローラ６０の構成はいかなるものでもよい。上記実施の形態では、旋回体１ｄにＣＣＤなどの撮像素子を有するカメラ１３ａ〜１３ｃを設けて動画を撮影するようにしたが、作業機械の周囲の動画を撮影するのであれば撮像手段の構成はこれに限らない。カメラ１３ａ〜１３ｃによって得られた画像を運転室内のモニタ装置５０の表示部５１に表示するのあれば、画像表示手段の構成はいかなるものでもよい。障害物の位置にマーク９１Ａを付して表示するようにしたが、障害物を強調して表示するのであれば、強調制御手段の構成はいかなるものでもよい。警報範囲内に制動範囲を設け、制動範囲内に障害物が侵入したときに、油圧ショベルの動きを強制的に停止させるようにしてもよい。
【００３７】
上記実施の形態では、油圧ショベルに本発明を適用した場合について説明したが、他の作業機械にも同様に本発明を適用可能である。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の作業機械の警報装置に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施の形態に係る監視装置が適用される油圧ショベルの一例を示す斜視図。
【図２】図１の油圧ショベルを上方から見た外観図であり、カメラの撮影範囲とセンサの監視範囲を示す図。
【図３】図１の油圧ショベルに搭載された警報機の斜視図。
【図４】本実施の形態に係る警報装置の構成を示すブロック図。
【図５】図４のモニタ装置の構成を示す図。
【図６】図５の表示部に表示される左右側方カメラ画像の一例を示す図。
【図７】図５の表示部に表示される後方カメラ画像の一例を示す図。
【図８】図５の表示部に表示される全カメラ画像の一例を示す図。
【図９】図５の表示部に表示される車両情報画像の一例を示す図。
【図１０】センサの監視範囲外に作業員がいる状態を示す図。
【図１１】センサの監視範囲外および監視範囲内に作業員がいる状態を示す図。
【図１２】（ａ），（ｂ）はそれぞれ図１０，１１における画面例を示す図。
【図１３】警報機による水平方向の警報範囲を示す図。
【図１４】警報機による鉛直方向の警報範囲を示す図。
【図１５】図４の監視コントローラにおける処理の一例を示すフローチャート。
【図１６】図３の変形例を示す図。
【符号の説明】
【００３９】
１０ａ〜１０ｃ  センサ
１３ａ〜１３ｃ  カメラ
１９ａ〜１９ｃ  警報機
２１ａ  照明灯
２１ｂ  スピーカ
２２ａ，２２ｂ  アクチュエータ
５０  モニタ装置
５１  表示部
５３  入力部
６０  監視コントローラ
９１Ａ  マーク
【図１】
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【図２】
2010112100.tif 000004
【図３】
2010112100.tif 000005
【図４】
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【図５】
2010112100.tif 000007
【図６】
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【図７】
2010112100.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2010112100.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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