(57)【要約】【課題】本発明では、走行車体に作業機を装着するにあたって、一つ一つの装着手順を着実に行わないと作業を進行できなくすることで、作業機着脱の安全を図ることを課題とする。【解決手段】走行車体の走行及び走行車体と作業機の連結を制御する制御装置を設け、この制御装置に作業機へ機体支持用のスタンドを取り付けることで走行車体の移動走行を可能にするドッキング解除モードを設けた走行作業機の作業機着脱装置とした。  この構成で、走行車体から作業機を取り外す場合には、制御装置をドッキング解除モードにして作業機にスタンドを取り付けることで走行車体と作業機の連結部が取り外し可能になり、連結部を取り外した後に走行車体を前進させて作業機を走行車体から切り離し、作業機をスタンドで支持するのである。【選択図】図９
2010246408.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）の走行を制御する制御装置（７）を設け、この制御装置（７）に作業機（１）へ機体支持用のスタンド（８８）を取り付けることで走行車体（２）の移動走行を可能にするドッキング解除モードを設けた走行作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、トラクタや苗移植機等の走行作業機において、走行車体に作業機を安全に着脱出来るようにする作業機着脱装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行作業機は走行車体の後部に各種の作業機を着脱可能に装着している。例えば、トラクタにロータリ耕耘機を着脱したり、苗移植機の走行車体に苗植付装置や直播装置を着脱可能に装着している。
【０００３】
そして、作業機を走行車体に装着する際に、例えば、特開２００８−２８３９４１号公報には、作業機の着脱作業順序を音声によって一工程ずつ作業者に案内報知することで、着脱作業の安全を図る技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２８３９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記の走行作業機の作業機装着時の音声案内報知技術は、具体的には、音声ガイダンスボタンを設け、この音声ガイダンスボタンを押すたびに、装着作業一工程分ずつを音声でガイドするようにしているのであるが、音声ガイダンスボタンを押さないで作業機の着脱作業を行うことも出来る。このために作業に慣れた作業者が漫然と作業を行って、重大な人身事故を起こすことがある。
【０００６】
そこで、本発明では、走行車体に作業機を装着するにあたって、一つ一つの装着手順を着実に行わないと作業を進行できなくすることで、作業機着脱の安全を図ることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体２の走行を制御する制御装置７を設け、この制御装置７に作業機１へ機体支持用のスタンド８８を取り付けることで走行車体２の移動走行を可能にするドッキング解除モードを設けた走行作業機とした。
【０００８】
この構成で、走行車体２から作業機１を取り外す場合には、制御装置７をドッキング解除モードにして作業機１にスタンド８８を取り付けることで走行車体２と作業機１の連結部が取り外し可能になり、連結部を取り外した後に走行車体２を前進させて作業機１を走行車体２から切り離し、作業機１をスタンド８８で支持するのである。
【発明の効果】
【０００９】
作業機１にスタンド８８を取り付けて作業機１が自立可能になってから走行車体２が移動するので、作業機１が不安定な状態で倒れて破損したり作業者や周りの人に危険が及んだりすることが無く、安全に作業機１の取り外しが行える。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施例の走行車体に直播機を装着した全体側面図である。
【図２】走行車体に苗植付装置を装着した全体側面図である。
【図３】直播機の走行車体との連結部を示す部分拡大側面図である。
【図４】直播機の部分拡大側面図である。
【図５】直播機の着脱ヒッチ部分を示す背面図である。
【図６】直播機のスタンド取付状態を示す部分拡大側面図である。
【図７】センターフロートとサイドフロ−トの平面図である。
【図８】制御ブロック図である。
【図９】制御フローチャート図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明の実施の一形態を図面に基づき説明する。
本実施例の走行作業機は乗用４輪駆動走行形態の直播機であり、図１は、施肥装置付きの乗用型の直播機の左側面図を示すものであり、この乗用型の走行作業機１走行作業機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して直播装置８２が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００１２】
図２には直播装置８２に代えて苗植付装置４を昇降リンク装置３を介して走行車体２の後部に取り付けた走行作業機１の全体側面図を示し、図３には直播装置８２部分の拡大側面図を示している。
【００１３】
なお、本明細書では、走行作業機１の前進方向に向って左右方向をそれぞれ左、右とし、前進方向を前、後進方向を後とする。
走行車体２は、駆動輪である各左右一対の前輪１０，１０及び後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース（図示せず）が設けられ、該前輪ファイナルケースの操向方向を変えることができる前輪支持部から外向きに突出する前輪車軸に前輪１０，１０が取り付けられている。
【００１４】
また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ロ−リング軸（図示せず）を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がロ−リング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００１５】
原動機となるエンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が第一ベルト伝動装置２１を介して静油圧式変速装置（ＨＳＴ）とミッションケース１２内のミッションに伝達される。ミッションケース１２内のミッションに伝達された回転動力は、変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース（図示せず）に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、カウンタ軸２６を介して走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、施肥伝動機構（図示せず）によって施肥装置５へ伝動される。
【００１６】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には主変速レバー１７やドッキング解除スイッチ６等の各種操作機構を内蔵するボンネット３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びボンネット３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。
【００１７】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側が縦リンク４３で連結されている。
【００１８】
そして、メインフレーム１５に固着した支持部材（図示せず）と上リンク４０に一体形成したスイングアーム４５の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、直播装置８２がはば一定姿勢のまま昇降する。
【００１９】
直播装置８２の下部には左右中央のセンターフロート５５及び左右側部のサイドフロ−ト５６，５６が設けられている。センターフロート５５とサイドフロ−ト５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、センターフロート５５とサイドフロ−ト５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に直播装置８２により種子が播かれる。
【００２０】
各センターフロート５５とサイドフロ−ト５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、直播作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が上下動検出機構（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて直播装置８２を昇降させることにより、種子の播種深さを常に一定に維持する。
【００２１】
施肥装置５は、肥料貯留タンク６０に貯留されている肥料（粉粒体）を走行車体２の左右方向に複数設けられた肥料繰出部６１，・・・によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホ−ス（図示せず）でフロ−ト５５の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず），・・・まで導き、施肥ガイド，・・・の前側に設けた播種用作溝器６４，・・・によって播種条の側部近傍に形成される施肥構内に吐出するようになっている。モ−タ（図示せず）で駆動のブロア（図示せず）で発生させた圧力風を左右方向に長いエアチャンバを経由して施肥ホ−ス内に吹き込み、施肥ホ−ス内の肥料を植付部側の肥料吐出口へ強制的に移送するようになっている。
【００２２】
また、センターフロート５５とサイドフロ−ト５６の前側には整地用の整地ロータ２７a，２７bを設けている。
図３に示す如く、整地ロータ２７a，２７bは、縦リンク４３に着脱自在に取り付け可能な着脱ヒッチ６５に設けられるロータ昇降リンク６６に支持されている。ロータ昇降リンク６６は着脱ヒッチ６５の基部側面に「く」字状部材６７の中央部に機体横方向に伸びるロータフレーム７６に回転自在に取り付け、該「く」字状部材６７の上端部には一端を回動自在に上リンク６８を接続し、「く」字状部材６７の下端郡には−端を回動自在に下リンク６９を接続している。また上りンク６８の中央部にはロータ昇降レバー８１側のアーム７０に連結するロッド７１が接続し、また下リンク６９の他端は鉛直方向を向いたロータ支持フレーム７３の中間部に回動自存に連結している。
【００２３】
ロータ支持フレーム７３の上端には短いアーム７４の一端が回動自在に連結し、該短いアーム７４の他端が上リンク６８の一端に回動自在に連結している。
ロータ支持フレーム７３の下端には整地ロータ２７aの駆動軸（図示せず）が取り付けられ、該駆動軸は後輪伝動ケース１８からの動力が伝動軸７８を経由して伝達される。また機体横幅のセンタにあるセンターフロート５５の前方に配置されるロータ２７bは機体両サイドにあるサイドフロ−ト５６の前方にあるロータ２７aより前方に配置され、伝動部材を収納した伝動ケース５８を介してロータ２７bの駆動系に連結している。
【００２４】
上記構成からなる整地ロータ昇降機構では、ロータ昇降レバー８１を引っ張ると、上リンク６８と下リンク６９の各一端が、「く」字状部材６７の回動中心軸であるロータフレーム７６を中心に上動し、ロータ支持フレーム７３と共に整地ロータ２７a、２７bが上昇する。
【００２５】
整地ロータ２７a、２７bの上下位置の調整はロータ昇降レバー８１により上下動させることができる。
サイドフロ−ト５６の前側には、接地輪３６の上下動で圃場の硬軟を判定するための硬軟センサ３９を設け、圃場が固いと制御装置７が走行車体２の走行速度を遅くなるように制御し、作業機１の上下位置が通常よりも低くなるように制御する。
【００２６】
なお、整地ロータ２７a、２７bの後側に稲の切株や切藁を左右に分ける分草杆７９や回収する切藁回収装置を設けて、苗植付具５３の障害にならないようにすることも出来る。
整地ロータ２７a，２７bを備えた縦リンク４３に前記着脱ヒッチ６５を装着すると該ヒッチ６５が縦リンク４３から外れないように縦リンク４３と着脱ヒッチ６５の装着部にロックを掛ける場合には、図４の側面図に示すように伝動ケース２９に一端部を回動支点として回動自在に支持された一対のロック部材３８は着脱ヒッチ６５の上から前記回動支点中心に着脱ヒッチ６５の係止用突起６５aに係止させる構成にすると、着脱ヒッチ６５の装着時にセンターフロ−ト５５や硬軟センサ３９の取付スペ−スを確保できる。
【００２７】
なお、センターフロート５５の仰角を検出する仰角センサ４４がセンターフロート５５の先端部の上方に位置する伝動ケース２９に設けられている。
ロック部材３８の着脱ヒッチ６５への係止と解除は、図５に示すロック部材３８の作動用のロックレバー４９により人手によって行うが、作業機１が上昇して作業者が作業機１の下へ入り込める状態では、安全のために解除できないようにする。また、昇降油圧シリンダ４６を上昇或は降下させているときにはロック部材３８の動きをピンソレノイド８（図８）でロックしてロックレバー４９を解除操作できなくする。
【００２８】
このロックレバー４９は苗載台５１上の苗マット（図示せず）から苗植付具５３の先端の爪で掻き取る苗の苗取量を調節する苗取量調節レバーガイド５４の内側であって、ロータフレーム７６をロ−リングさせるためのロ−リングシリンダ（図示せず）のステ−５７の外側に配置する。
【００２９】
直播装置８２は、上部の種子タンク８５から種子を繰り出す種子繰出部８７、種子繰出部８７から繰出案内される種子を下方へ空気搬送により放出する放出筒９０と播種口９１等からなり、左右方向に延びるフレーム８９により支持されている。種子は、ブロア８６から放出筒９０に供給される空気により圃場に植え付けられる。
【００３０】
本実施例の直播装置８２を用いると、ブロア８６から供給される空気が播種口９１内で上方から下方に向けて鉛直方向を向き、しかも種子の播種深度を確保するための空気流で種子の流下速度を加速させた状態で土中に種子を打ち込むことができる。
【００３１】
直播装置８２の下方には、播種フレーム３３（図１参照）の下方に吊持され、土壌面に接地して滑走するセンターフロート５５を配置しており、また、センターフロート５５の両側には作溝器上下ソレノイド２３で作用と非作用に切り換える播種用作溝器６４とこの播種用作溝器６４でできた圃場の溝を埋める一対の覆土板５９が設けられているので、圃場の溝内に打ち込まれた種子の上を覆土板５９によって土で覆うことができる。
【００３２】
覆土板５９は、リンク７５とワイヤ６２で覆土板作動用モータ３７に連結して覆土作用位置と非作用位置に切換え可能にして、覆土板入切スイッチ１９と制御装置７からの制御信号で覆土板作動用モータ３６を作動して、直播装置８２を標準高さよりも少し高くした場合や鉄粉コーティング籾を播種する場合には、覆土板５９を覆土非作用位置に切り換えるようにする。（図７参照）
直播装置８２は図３にロ−リング軸９６により圃場面に合わせて機体左右方向にロ−リングできる。
【００３３】
また、図２に示すように苗植付装置４を支持枠体４７に支持させて装着することができる。苗植付装置４を設ける場合には直播装置８２は取り外す。上記直播装置８２の着脱ヒッチ６５を縦リンク４３から外して、図２に示す田植用の苗植付装置４を取り付けると直播機は田植機として利用出来る。
【００３４】
図２に示すように本実施例の苗植付装置４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０などを備えている。また、苗載台５１の苗取出口（図示せず）に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２や次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマ−カ（図示せず）等を備えている。
【００３５】
苗植付装置４の下部の中央部と左右両側にはフロ−ト５５が設けられることになるが、これらフロ−ト５５を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロ−ト５５が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２により苗が植付けられる。
【００３６】
各フロ−ト５５は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時には中央のフロ−ト５５の前部の上下動が迎い角センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３７】
図６は、苗植付装置４又は直播装置８２を走行車両２の後部に連結するとき、又は前記連結を解除するときに使用するスタンド８８を直播装置８２の機体フレーム９７に取り付けた状態で、このスタンド８８は苗植付装置４の一時的な圃場上での支持装置としても使用できる。このスタンド８８の前下部に車輪９８を設け、昇降リンク装置３で直播装置８２を持ち上げてその下側に入り込ませて支柱９４を機体フレーム９７の支持筒９５に嵌合させ、スタンドセンサ９９で装着を検出する。
【００３８】
スタンド８８を機体フレーム９７に取り付けると、スタンド８８の一部がロータ２７aの下に潜り込むことができ、走行車体２に苗植付装置４又は直播装置８２を連結するとスタンド８８がロータ２７aの保護の役目を果たす。
【００３９】
図８は、走行車体２の走行と昇降油圧シリンダ４６の昇降を制御する制御装置７の制御ブロック図である。
制御装置７に入る信号は、ドッキングセンサ１４から作業機１を走行車体２に装着した信号が入力し、昇降リンクセンサ１６から作業機１の上昇位置が入力し、ドッキング解除スイッチ６から作業機１取り外しの信号が入力し、スタンドセンサ９９から作業機１にスタンド８８を取り付けた信号が入力する。
【００４０】
制御装置７から出力される制御信号は、油圧昇降電磁バルブ１３に昇降油圧シリンダ４６の伸縮切換及び伸縮速度が出力し、ピンソレノイド８にロック部材３８の作動規制信号が出力し、変速レバー規制シリンダ９に変速レバーの走行位置への規制信号が出力する。
【００４１】
制御装置７による制御は、図９の如く行われる。すなわち、ステップＳ１でドッキング解除スイッチ６がオンになったかを判定し、オンであればステップＳ２でスタンド８８が装着されたかを判定し、装着されていればステップＳ３でピンソレノイド８をロック部材３８の解除回動を可能にし、ステップＳ４で走行操作がされればステップＳ５で走行車体２の走行を行えるようにする。ステップＳ１でドッキング解除スイッチ６がオンにならなければステップＳ４に移行し、ステップＳ２の判定かステップＳ４の判定がＮＯであればステップＳ６で停止状態のままでリターンする。
【００４２】
なお、制御フローチャートを省略するが、作業機１を着脱ヒッチ６５に取り付けた時の昇降油圧シリンダ４６の伸び位置を基準位置として制御装置７に記憶させ、作業時の昇降油圧シリンダ４６の上昇速度を基準位置から上昇させる場合の速度をゆっくりとする制御を行う。
【符号の説明】
【００４３】
１  作業機
２  走行車体
７  制御装置
８８  スタンド
【図１】
2010246408.tif 000003
【図２】
2010246408.tif 000004
【図３】
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【図４】
2010246408.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2010246408.tif 000009
【図８】
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【図９】
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