(57)【要約】【課題】モータードライバーに供給する参照電圧のレベルを変動させた場合でも、精度良くステッピングモーターを制御する技術を提供する。【解決手段】ステッピングモーターの制御回路１００は、ＣＰＵ１１０と、ＣＰＵ１１０の指示に基づいて、モータードライバー１４０に駆動電圧調整用の値を送るモーター駆動パターン制御回路１２０と、入力された指示に基づいて、モータードライバーに参照電圧を出力する参照電圧出力回路（１３１、１３２）と、参照電圧と駆動電圧調整用の値とを用いて駆動電圧を設定して、ステッピングモーターを駆動するモータードライバー１４０と、を備え、モーター駆動パターン制御回路１２０は、駆動電圧調整用の値をモータードライバー１４０に送るタイミングに同期させて、参照電圧の大きさを指示する指示信号を参照電圧制御回路（１３１、１３２）に送る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモーターの制御回路であって、
ＣＰＵと、
前記ＣＰＵの指示に基づいて、モータードライバーに駆動電圧調整用の値を送るモーター駆動パターン制御回路と、
入力された指示に基づいて、前記モータードライバーに参照電圧を出力する参照電圧出力回路と、
前記参照電圧と前記駆動電圧調整用の値とを用いて駆動電圧を設定して、前記ステッピングモーターを駆動する前記モータードライバーと、を備え、
前記モーター駆動パターン制御回路は、
前記駆動電圧調整用の値を前記モータードライバーに送るタイミングに同期させて、前記参照電圧の大きさを指示する指示信号を前記参照電圧制御回路に送る、
ことを特徴とするステッピングモーターの制御回路。
【請求項２】
請求項１に記載のステッピングモーターの駆動回路であって、
前記モーター駆動パターン制御回路は、
前記ステッピングモーターの相ごとにｎビット割り当てた前記駆動電圧調整用の値を前記モータードライバーに送るとともに、当該相ごとにｍ（ただしｍ＞ｎ）ビット割り当てた前記指示信号を前記参照電圧制御回路に送る、
ことを特徴とするステッピングモーターの駆動回路。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のステッピングモーターの駆動回路であって、
前記モーター駆動パターン制御回路は、
前記駆動電圧調整用の値を変動させて、前記ステッピングモーターのステップ動作を制御する、
ことを特徴とするステッピングモーターの駆動回路。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のステッピングモーターの駆動回路であって、
前記モーター駆動パターン制御回路は、
前記参照電圧の大きさを変動させて、前記ステッピングモーターのステップ動作を制御する、
ことを特徴とするステッピングモーターの駆動回路。
【請求項５】
ステッピングモーターの制御回路を備えるスキャナー装置であって、
前記制御回路は、
ＣＰＵと、
前記ＣＰＵの指示に基づいて、モータードライバーに駆動電圧調整用の値を送るモーター駆動パターン制御回路と、
入力された指示に基づいて、前記モータードライバーに参照電圧を出力する参照電圧出力回路と、
前記参照電圧と前記駆動電圧調整用の値とを用いて駆動電圧を設定して、前記ステッピングモーターを駆動する前記モータードライバーと、を備え、
前記モーター駆動パターン制御回路は、
前記駆動電圧調整用の値を前記モータードライバーに送るタイミングに同期させて、前記参照電圧の大きさを指示する指示信号を前記参照電圧制御回路に送る、
ことを特徴とするスキャナー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモーターの制御回路、および、スキャナー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステッピングモーターを用いてキャリッジなどを駆動するスキャナー装置がある。このようなスキャナー装置は、駆動電圧を出力してステッピングモーターを駆動するモータードライバーを備えている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
モータードライバーが出力する駆動電圧のレベルは、ＤＡＣ（Digital Analog Converter）から出力された参照電圧（Ｖｒｅｆ）に基づく値と、レジスターに格納される駆動電圧調整用の値（ＤＡＣ値）と、を用いて設定される。
【０００４】
ここで、参照電圧は、ソフトウェアによる制御（ＣＰＵからの指示）に基づいてＤＡＣから出力される。一方、駆動電圧調整用の値は、ステッピングモーターの駆動パターン（励磁パターンを含む）を制御するハードウェアからシリアル転送されてレジスターに格納される。
【０００５】
そして、参照電圧のレベルについては一定（固定）とし、駆動電圧調整用の値を切り替えることによって駆動電圧を調整している。そのため、ソフトウェアによる制御とシリアル転送は、非同期で行われる。
【０００６】
ところで、近年、キャリッジの駆動による発生音を、なるべく抑えたいという要望がある。そこで、本出願人は、キャリッジを一定速度で移動させる間は、加速時や減速時と比べて、ステッピングモーターに供給する駆動電圧の最大振幅（すなわち参照電圧のレベル）を低くすることについて注目した。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−５９６２１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、参照電圧のレベルを変動させた場合に、ソフトウェアによる制御とシリアル転送を非同期のまま行うと、参照電圧のレベルと駆動電圧調整用の値の切り替えタイミングにずれが生じるため、精度良くステッピングモーターを制御できない。
【０００９】
本発明は、参照電圧のレベルを変動させた場合でも、精度良くステッピングモーターを制御する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するための本願発明は、ステッピングモーターの制御回路であって、ＣＰＵと、前記ＣＰＵの指示に基づいて、モータードライバーに駆動電圧調整用の値を送るモーター駆動パターン制御回路と、入力された指示に基づいて、前記モータードライバーに参照電圧を出力する参照電圧出力回路と、前記参照電圧と前記駆動電圧調整用の値とを用いて駆動電圧を設定して、前記ステッピングモーターを駆動する前記モータードライバーと、を備え、前記モーター駆動パターン制御回路は、前記駆動電圧調整用の値を前記モータードライバーに送るタイミングに同期させて、前記参照電圧の大きさを指示する指示信号を前記参照電圧制御回路に送る。
【００１１】
また、前記モーター駆動パターン制御回路は、前記駆動電圧調整用の値を変動させて、前記ステッピングモーターのステップ動作を制御する。
【００１２】
ただし、前記モーター駆動パターン制御回路は、前記参照電圧の大きさを変動させて、前記ステッピングモーターのステップ動作を制御するようにしてもよい。この場合、前記駆動電圧調整用の値を変動させてステッピングモーターのステップ動作を制御する場合と比較して、ステッピングモーター（ローター）のステップ角について、分解能をさらに高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係るモーター制御装置の概略構成図である。
【図２】（Ａ）シリアル転送データの概略データ構造の一例を示す図である。（Ｂ）参照電圧指示データの概略データ構造の一例を示す図である。
【図３】ＤＡＣ値の変動によりステップ動作を制御する場合における、駆動電圧（時間変位）を示すグラフである。
【図４】（Ａ）キャリッジの移動速度（時間変位）を示すグラフである。（Ｂ）駆動電圧の最大振幅（時間変位）を示すグラフである。
【図５】（Ａ）シリアル転送データの転送とＶｒｅｆ指示のタイミングを同期させた場合の駆動電圧（時間変位）を示すグラフである。（Ｂ）シリアル転送データの転送とＶｒｅｆ指示のタイミングを非同期とした場合の駆動電圧（時間変位）を示すグラフである。
【図６】Ｖｒｅｆの変動によりステップ動作を制御する場合における、駆動電圧（時間変位）を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１の実施形態）
以下、本発明の実施形態の一例を図面を参照して説明する。
【００１５】
図１は、本発明の第１の実施形態が適用されたモーター制御装置１００の概略構成図を示す。
【００１６】
モーター制御装置１００は、ステッピングモーター（不図示）の制御装置として機能する。モーター制御装置１００は、図示するように、ＣＰＵ１１０と、モーター駆動パターン制御回路１２０と、Ａ相用ＤＡＣ（Ｃｈ０）１３１と、Ｂ相用ＤＡＣ（Ｃｈ１）１３２と、モータードライバー１４０と、を備える。
【００１７】
ＣＰＵ１１０は、モーター駆動パターン制御回路１２０を制御する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、メモリーに予め格納されているファームウェアを読み出し、読み出したファームウェアに従って、モーター駆動パターン制御回路１２０に制御信号を供給する。
【００１８】
モーター駆動パターン制御回路１２０は、ステッピングモーターの駆動パターン（励磁パターンを含む）を制御する。
【００１９】
具体的には、モーター駆動パターン制御回路１２０は、ＣＰＵ１１０からの指示に基づき、モータードライバー１４０がステッピングモーターに出力する駆動電圧についての調整値（駆動電圧調整用の値）を、モータードライバー１４０にシリアル転送する。以下では、駆動電圧調整用の値を「ＤＡＣ値」とよぶ。なお、モーター駆動パターン制御回路１２０は、Ａ相用の駆動電圧についての調整値（Ａ相用ＤＡＣ値）と、Ｂ相用の駆動電圧についての調整値（Ｂ相用ＤＡＣ値）を、それぞれシリアル転送する。
【００２０】
また、モーター駆動パターン制御回路１２０は、上記のＤＡＣ値を、他のデータとともにシリアル転送する。以下では、モーター駆動パターン制御回路１２０からまとめてシリアル転送されるデータを、「シリアル転送データ」とよぶ。
【００２１】
図２（Ａ）は、シリアル転送データの概略データ構造の一例を示す図である。
【００２２】
図示する例では、シリアル転送データは１６ビットデータである。そして、Ａ相用ＤＡＣ値には、４ビット割り当てられる。また、同様に、Ｂ相用ＤＡＣ値にも４ビット割り当てられる。
【００２３】
図１に戻り、モーター駆動パターン制御回路１２０は、上記のシリアル転送データ（図示するＤＡＴＡ）を、基準クロック（図示するＣＬＫ）に同期させて、モータードライバー１４０に送る。なお、モーター駆動パターン制御回路１２０は、シリアル転送データの転送終了を示すストローブ信号（ＳＴＢ）などもモータードライバー１４０に送る。
【００２４】
また、モーター駆動パターン制御回路１２０は、モータードライバー１４０に供給する参照電圧の大きさを指示する。
【００２５】
具体的には、モーター駆動パターン制御回路１２０は、ＣＰＵ１１０からの指示に基づき、Ａ相用ＤＡＣ１３１とＢ相用ＤＡＣ１３２に対して、参照電圧の大きさを指示するための参照電圧指示データを送る。なお、モーター駆動パターン制御回路１２０は、Ａ相用の参照電圧の大きさを指示するためのＡ相用参照電圧指示データと、Ｂ相用の参照電圧の大きさを指示するためのＢ相用参照電圧指示データを、それぞれ送る。
【００２６】
図２（Ｂ）は、参照電圧指示データの概略データ構造の一例を示す図である。
【００２７】
図示する例では、参照電圧指示データは１６ビットデータである。そして、Ａ相用参照電圧指示データには、８ビット割り当てられる。また、同様に、Ｂ相用参照電圧指示データには、８ビット割り当てられる。
【００２８】
従って、シリアル転送データも参照電圧指示データも１６ビットのデータであるが、シリアル転送データには同期信号なども含まれるため、ＤＡＣ値に割り当てられているのは合計８ビットである。一方、参照電圧指示データには、１６ビット割り当てられる。すなわち、（参照電圧指示データのビット数）＞（ＤＡＣ値のビット数）である。
【００２９】
図１に戻り、モーター駆動パターン制御回路１２０は、上記の参照電圧指示データ（Ａ相用、Ｂ相用）を、シリアル転送に用いる基準クロックに同期させて、Ａ相用ＤＡＣ１３１及びＢ相用ＤＡＣ１３２に送る。
【００３０】
すなわち、モーター駆動パターン制御回路１２０は、駆動電圧調整用の値（ＤＡＣ値）をモータードライバー１４０に送るタイミングに同期させて、参照電圧の大きさを指示する参照電圧指示データ（指示信号）をＡ相用ＤＡＣ１３１及びＢ相用ＤＡＣ１３２に送る。
【００３１】
なお、本実施形態においては、モーター駆動パターン制御回路１２０は、シリアル転送する駆動電圧調整用の値（ＤＡＣ値）を変動させる（変更する）ことによって、ステッピングモーターのステップ動作（ローターを１ステップ角ずつ回転させる動作）を制御する。
【００３２】
Ａ相用ＤＡＣ１３１は、モーター駆動パターン制御回路１２０から送られたＡ相用算参照電圧指示データに基づき、Ａ相用の参照電圧Ｖｒｅｆ＿Ａをモータードライバー１４０に出力する。
【００３３】
具体的には、Ａ相用ＤＡＣ１３１は、モーター駆動パターン制御回路１２０から送られたデジタルデータを、アナログデータに変換してモータードライバー１４０に出力する。すなわち、Ａ相用ＤＡＣ１３１は、モーター駆動パターン制御回路１２０から送られた８ビットのＡ相用参照電圧指示データを、当該データに相当するアナログデータに変換し、Ａ相用の参照電圧Ｖｒｅｆ＿Ａとしてモータードライバー１４０に出力する。
【００３４】
Ｂ相用ＤＡＣ１３２は、Ａ相用ＤＡＣ１３１と同様に、モーター駆動パターン制御回路１２０から送られたＢ相用参照電圧指示データに基づき、Ｂ相用の参照電圧Ｖｒｅｆ＿Ｂをモータードライバー１４０に出力する。すなわち、Ｂ相用ＤＡＣ１３２は、モーター駆動パターン制御回路１２０から送られた８ビットのＢ相用参照電圧指示データを、当該データに相当するアナログデータに変換し、Ｂ相用の参照電圧Ｖｒｅｆ＿Ｂとしてモータードライバー１４０に出力する。
【００３５】
モータードライバー１４０は、駆動電圧を出力してステッピングモーターを駆動する。
【００３６】
例えば、モータードライバー１４０は、ＤＡＣ（１３１、１３２）から出力された参照電圧Ｖｒｅｆと、シリアル転送された駆動電圧調整用の値（ＤＡＣ値）と、を用いて、出力する駆動電圧のレベル（電圧値）を設定する。
【００３７】
具体的には、モータードライバー１４０は、シリアル転送によりモーター駆動パターン制御回路１２０から転送されたシリアル転送データを受け付ける。そして、シリアル転送データに含まれる、Ａ相用のＤＡＣ値とＢ相用のＤＡＣ値を、それぞれＤＡＣレジスター１４１に格納する。
【００３８】
そして、モータードライバー１４０は、ＤＡＣ（１３１、１３２）から出力された参照電圧Ｖｒｅｆに対応する値を特定する。また、ＤＡＣレジスター１４１に格納されているＤＡＣ値（Ａ相用、Ｂ相用）に対応する値を特定する。
【００３９】
ここで、「参照電圧Ｖｒｅｆに対応する値」とは、モータードライバー１４０が出力する駆動電圧の最大振幅となる値のことである。例えば、モータードライバー１４０は、参照電圧Ｖｒｅｆが参照電圧指示データ「１１１１１１１１」に基づくアナログデータである場合には、「Ｖｒｅｆに対応する値」を５［Ｖ］などと特定する。
【００４０】
また、「ＤＡＣ値に対応する値」とは、Ｖｒｅｆ（最大振幅）に対して、モータードライバー１４０が出力する駆動電圧の割合［％］を示す値のことである。例えば、モータードライバー１４０は、ＤＡＣ値が「１１１１」である場合には、「ＤＡＣ値に対応する値」を１００［％］などと特定する。
【００４１】
そして、モータードライバー１４０は、参照電圧Ｖｒｅｆに対応する値に、ＤＡＣ値に対応する値を乗じて、駆動電圧（Ａ相用、Ｂ相用）のレベルを設定する。
【００４２】
そして、モータードライバー１４０は、設定した駆動電圧のレベルに相当する駆動電圧（Ａ相、Ｂ相）を出力し、ステッピングモーターを駆動する。
【００４３】
図３は、本実施形態のモータードライバー１４０が出力する駆動電圧の時間変位を示すグラフである。横軸を時間Ｔとし、縦軸を駆動電圧Ｖ（及び割合［％］）とする。
【００４４】
図示するように、モータードライバー１４０は、参照電圧Ｖｒｅｆに対応する値を最大振幅として、周期的に変動する駆動電圧を出力する。これは、上述したように、ＤＡＣ値を周期的に変動させる（変更する）ことによって実現される。そして、各相のＤＡＣ値に４ビット割り当てているため、位相０°から９０°の区間において２４段階（１６段階）で駆動電圧を変動させることができる。すなわち、本実施形態のモータードライバー１４０は、ステッピングモーター（ローター）のステップ角を、（９０°／２４）として制御することができる。
【００４５】
また、図には、１つのグラフしか示していないが、モータードライバー１４０は、Ａ相用の駆動電圧とＢ相用の駆動電圧をそれぞれ出力する。ただし、Ａ相用の駆動電圧とＢ相用の駆動電圧は、所定の位相（例えば、９０°）分ずらして出力される。
【００４６】
本実施形態が適用されたモーター制御装置１００は、以上のような構成からなる。ただし、モーター制御装置１００の構成はこれに限定されない。モーター制御装置１００は、他の機能を実現するための構成をさらに有していてもよい。
【００４７】
また、モーター駆動装置１００は、例えば、スキャナー装置に搭載される。しかし、これに限定されず、ステッピングモーターを有するあらゆる電子機器に搭載可能である。
【００４８】
また、上記の各構成要素は、モーター制御装置１００の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。モーター制御装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００４９】
＜参照電圧を変動させる動作＞
次に、本実施形態のモーター制御装置１００の特徴的な動作について説明する。すなわち、参照電圧Ｖｒｅｆを変動させる動作について説明する。
【００５０】
スキャナー装置などに搭載されるモーター制御装置１００は、ステッピングモーターを駆動して、キャリッジの加速度を変化させることがある。
【００５１】
図４（Ａ）は、キャリッジの移動速度（時間変位）を示すグラフである。図示する例では、モーター制御装置１００は、キャリッジの加速度を、加速（＋α）、定速（０）、減速（−α）の順に変化させている。
【００５２】
このような場合、本願のモーター制御装置１００は、キャリッジを定速で移動させている間は、キャリッジの駆動による発生音を抑えるために、ステッピングモーターに出力する駆動電圧の最大振幅（Ｖｒｅｆに対応する値）を低下させる。
【００５３】
図４（Ｂ）は、モータードライバー１４０が出力する駆動電圧の最大振幅（時間変位）を示すグラフである。図示するように、モーター制御装置１００は、キャリッジを定速で移動させている間は、加速時や減速時における最大振幅（Ｈｉｇｈ）よりも低い最大振幅（Ｌｏｗ）の駆動電圧を出力する。
【００５４】
モーター駆動パターン制御回路１２０は、駆動電圧の最大振幅を低下させるために、キャリッジの加速度を変更するタイミング（図示するＴ１）で、Ａ相用ＤＡＣ１３１とＢ相用ＤＡＣ１３２に対して、参照電圧の大きさを変更する指示を送る。具体的には、モーター駆動パターン制御回路１２０は、参照電圧指示データの値を変更して、ＤＡＣ（１３１、１３２）に送信する。一例としては、モーター駆動パターン制御回路１２０は、参照電圧指示データの値を「１１１１１１１１」から「０１０１０１０１」などに変更して、ＤＡＣ（１３１、１３２）に送る。
【００５５】
ここで、ＤＡＣ（１３１、１３２）は、上述したように、モーター駆動パターン制御回路１２０から送られた参照電圧指示データ（変更済み）を、アナログデータである参照電圧Ｖｒｅｆに変換し、モータードライバー１４０に送る。
【００５６】
モータードライバー１４０は、変更された参照電圧Ｖｒｅｆに対応する値と、当該参照電圧Ｖｒｅｆの元となる参照電圧指示データと同期してシリアル転送されたＤＡＣ値に対応する値と、を用いて、出力する駆動電圧のレベルを設定する。なお、モータードライバー１４０は、変更された参照電圧Ｖｒｅｆに対応する値を、キャリッジの加速時や減速時における最大振幅（Ｈｉｇｈ）よりも低い最大振幅（Ｌｏｗ）として特定する。
【００５７】
そして、モータードライバー１４０は、設定した駆動電圧のレベルに相当する駆動電圧（各相）をステッピングモーターに出力する。
【００５８】
以上のような制御により、モータードライバー１４０が出力する駆動電圧の最大振幅は、Ｔ１のタイミングで低下する。
【００５９】
図５（Ａ）は、本実施形態において、駆動電圧の最大振幅を低下（変動）させる場合の、駆動電圧の時間変位を示すグラフである。
【００６０】
本願のモーター制御装置１００は、上述したように、駆動電圧調整用の値（ＤＡＣ値）と参照電圧指示データを同期させて送る。そのため、図示するように、キャリッジの加速度が切り替わるタイミングＴ１と、駆動電圧の最大振幅が低下する（ＨｉｇｈからＬｏｗに変動する）タイミングＴ２にずれは生じない。
【００６１】
しかし、本願とは異なり、ＣＰＵが参照電圧指示データをＤＡＣに送り（図１に示す点線矢印）、モーター駆動パターン制御回路はＤＡＣ値のみをモータードライバーに送るようなモーター制御装置も存在する。このようなモーター制御装置では、ＤＡＣ値と参照電圧指示データを同期させて送らない。
【００６２】
図５（Ｂ）は、ＤＡＣ値と参照電圧指示データを非同期で送るモーター制御装置において、駆動電圧の最大振幅を低下させる場合の、駆動電圧（時間変位）を示すグラフである。図示するように、ＤＡＣ値と参照電圧指示データを非同期で送る場合には、キャリッジの加速度が切り替わるタイミングＴ１と、駆動電圧の最大振幅が低下するタイミングＴ２’にずれが生じてしまう。これでは、精度良くステッピングモーターを制御できない。
【００６３】
これに対し、本実施形態のモーター制御装置１００は、駆動電圧調整用の値（ＤＡＣ値）と参照電圧指示データを非同期で送る装置（図５（Ｂ））と比較して、精度良くステッピングモーターを制御できるといえる。
【００６４】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態が適用されたモーター制御装置１００について説明する。
【００６５】
上記第１の実施形態では、モーター駆動パターン制御回路１２０が駆動電圧調整用の値（ＤＡＣ値）を変動させる（変更する）ことによって、ステッピングモーターのステップ動作（ローターを１ステップ角ずつ回転させる動作）を制御している。これに対し、本実施形態では、モーター駆動パターン制御回路１２０が参照電圧の大きさを変動させることによって、ステッピングモーターのステップ動作を制御する。
【００６６】
上記の点以外で上記第１の実施形態と同じ構成については、上記第１の実施形態と同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００６７】
本実施形態のモータードライバー１４０は、上記第１の実施形態と同様に、ＤＡＣ（１３１、１３２）から出力された参照電圧Ｖｒｅｆと、シリアル転送されたＤＡＣ値と、を用いて、出力する駆動電圧のレベル（電圧値）を設定する。
【００６８】
ただし、本実施形態のモータードライバー１４０は、ＤＡＣレジスター１４１に格納されているＤＡＣ値（Ａ相用、Ｂ相用）に対応する値を、モータードライバー１４０が出力する駆動電圧の最大振幅として特定する。また、ＤＡＣ（１３１、１３２）から出力された参照電圧Ｖｒｅｆに対応する値を、上述した割合［％］として特定する。
【００６９】
従って、モータードライバー１４０は、ＤＡＣ値に対応する値（駆動電圧の最大振幅）に、参照電圧Ｖｒｅｆに対応する値（割合［％］）を乗じて、駆動電圧（Ａ相用、Ｂ相用）のレベルを設定する。
【００７０】
そして、モータードライバー１４０は、設定した駆動電圧のレベルに相当する駆動電圧（Ａ相、Ｂ相）を出力し、ステッピングモーターを駆動する。
【００７１】
図６は、本実施形態のモータードライバー１４０が出力する駆動電圧の時間変位を示すグラフである。横軸を時間Ｔとし、縦軸を駆動電圧Ｖ（及び割合［％］）とする。
【００７２】
図示するように、モータードライバー１４０は、ＤＡＣレジスター１４１に格納されているＤＡＣ値（Ａ相用、Ｂ相用）に対応する値を駆動電圧の最大振幅として、周期的に変動する駆動電圧を出力する。これは、上述したように、参照電圧の大きさ（参照電圧Ｖｒｅｆ）を周期的に変動させる（変更する）ことによって実現される。
【００７３】
そして、参照電圧の大きさを指示する参照電圧指示データには、ＤＡＣ値に割り当てるビット数ｎ（例えば、各相４ビット）よりも多くのビット数ｍ（例えば、各相８ビット）を割り当てられる。そのため、位相０°から９０°の区間において上記第１の実施形態よりも多段階（２８＝２５６段階）で駆動電圧を変動させることができる。
【００７４】
図示する例では、本実施形態のモータードライバー１４０は、ステッピングモーター（ローター）のステップ角を、（９０°／２８）として制御することができる。従って、上記第１の実施形態と比較して、ステッピングモーター（ローター）のステップ角について、分解能をさらに高めることができるといえる。
【００７５】
また、本実施形態のモーター駆動パターン制御回路１２０は、上記第１の実施形態と同様に、駆動電圧調整用の値（ＤＡＣ値）と参照電圧指示データを同期させて送っている。そのため、駆動電圧の最大振幅（Ｖｒｅｆに対応する値）を変動させても、上記第１の実施形態と同様に、キャリッジの加速度が切り替わるタイミングＴ１と、駆動電圧の最大振幅が低下する（ＨｉｇｈからＬｏｗに変動する）タイミングＴ２にずれは生じない。
【００７６】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されず、種々の変形、応用が可能である。
【００７７】
例えば、上記各実施形態では、図４（Ｂ）に示すように、キャリッジを定速で制御する期間において、駆動電圧の最大振幅（Ｖｒｅｆに対応する値）を低下させている。しかし、本発明は、これに限定されない。例えば、モーター駆動パターン制御回路１２０は、ユーザーから指定された期間や、省電力モードが設定されている期間において、駆動電圧の最大振幅を低下させるようにしてもよい。
【００７８】
また、上記各実施形態では、２相（Ａ相、Ｂ相）式のステッピングモーターとして説明している。しかし、本発明はこれに限定されず、３相以上のステッピングモーターに適用してもよい。
【００７９】
この場合、モーター駆動パターン制御回路１２０、モータードライバー１４０は、相数に応じた各種データを用意して、ステッピングモーターを駆動する。また、モーター制御装置１００は、相数に応じた個数のＤＡＣを備える。
【符号の説明】
【００８０】
１００・・・モーター制御装置、１１０・・・ＣＰＵ、１２０・・・モーター駆動パターン制御回路、１３１・・・ＤＡＣ（Ｃｈ０）、１３２・・・ＤＡＣ（Ｃｈ１）、１４０・・・モータードライバー、１４１・・・ＤＡＣレジスター。
【図１】
2010246280.tif 000003
【図２】
2010246280.tif 000004
【図３】
2010246280.tif 000005
【図４】
2010246280.tif 000006
【図５】
2010246280.tif 000007
【図６】
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