(57)【要約】      （修正有）【課題】安定性に優れたポットグリッパー移動補助機を提供する。【解決手段】ポットグリッパー移動補助機１００は、ポットグリッパー９０の上下左右への移動を補助するためのものであって、前記ポットグリッパー９０を吊り下げる吊り下げ部材４０と、前記吊り下げ部材４０を連結する紐状部材３０と、水平に形成された水平部２４を水平可動可能で、かつ前記紐状部材３０を架設する架設部材を有する水平可動架設手段２１と、前記紐状部材４０に連結され、前記ポットグリッパー９０の重量に相当する力で前記ポットグリッパー９０を上下移動可能に支持する上下可動支持手段と、前記上下可動支持手段は、前記吊り下げ部材４０と連結されている前記紐状部材３０の反対側に前記架設部材を介して設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポットグリッパーの上下左右への移動を補助するポットグリッパー移動補助機であって、
前記ポットグリッパーを吊り下げる吊り下げ部材と、
前記吊り下げ部材を連結する紐状部材と、
水平に形成された水平部を水平可動可能で、かつ前記紐状部材を架設する架設部材を有する水平可動架設手段と、
前記吊り下げ部材を連結されている前記紐状部材の反対側に前記架設部材を介して連結され、前記ポットグリッパーの重量に相当する力で前記ポットグリッパーを上下移動可能に支持する上下可動支持手段と、
を備えていることを特徴とするポットグリッパー移動補助機。
【請求項２】
前記水平可動架設手段は、垂直に立設された支柱部と、前記支柱部に回動自在に接続され、途中から水平方向に延設された回転支柱部とを備えていることを特徴とする請求項１記載のポットグリッパー移動補助機。
【請求項３】
前記水平可動架設手段は、前記回転支柱部が前記支柱部に対して任意の角度で位置固定される位置固定手段を有することを特徴とする請求項２記載のポットグリッパー移動補助機。
【請求項４】
水平可動架設手段の先端に形成された架設部材は、２つの滑車部材からなり、前記吊り下げ部材を直接懸架する滑車部材は、前記回転支柱部の水平部の軸方向と同じ方向に回転軸を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のポットグリッパー移動補助機。
【請求項５】
前記ポットグリッパーと、請求項１から４のいずれか１項に記載のポットグリッパー移動補助機とを備えたポットグリッパー移動装置。
【請求項６】
前記ポットグリッパーは、
育苗ポットの内壁に入り込んで保持する複数の保持具と、
前記複数の保持具を上方から支持する第１支持枠と、
前記第１支持枠に取り付けられた第１把持ハンドルと、
前記保持具で保持された育苗ポットを離脱させる押し出し部材と、
前記押し出し部材を第１支持枠より上方で支持する第２支持枠と、
前記第２支持枠に取り付けられた第２ハンドルと、
第１支持枠と第２支持枠との間に配置された弾性部材と、を備え、
前記第１把持ハンドルは、前記第２支持枠を貫通して上方に伸び出して水平部分で連結されてなり、
前記吊り下げ部材に吊り下げられる被吊り下げ部材が第１支持枠を貫通して第２支持枠に固定されていることを特徴とする請求項５記載のポットグリッパー移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の育苗ポットを保持するポットグリッパーの上下左右の移動を補助するポットグリッパー移動補助機及びポットグリッパーと移動補助機を備えた移動補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明者は、特許文献１において、前記ポットグリッパーの上下左右の移動を補助するものとして、複数の育成ポットを縦横に配列した状態で手動により、保持し又は保持解除可能なポットグリッパーを支持し上下左右に移動可能とするポットグリッパー補助機であって、前記ポットグリッパーの重量に見合う力で前記ポットグリッパーを上下移動可能に支持する上下可動支持手段と、前記上下可動支持手段で支持された状態のポットグリッパーを水平可動させ得る水平可動手段とを備えたポットグリッパー補助機を提案している。
【０００３】
係るポットグリッパー補助機を用いれば、ポットグリッパーの重量の影響を回避して、多数配列状態の育成ポットの移し替えを安価で簡易な構成で達成することができるという点で、非常に優れたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特願２００７−２６３６４３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記ポットグリッパー補助機は、巻き取り式バランサーである上下可動手段が水平可動手段とポットグリッパーとの間に設置されているため、上下可動手段とポットグリッパーとの二つの重心に有することになる。いわば二重振り子の状態になる。そのため、吊り下げられたポットグリッパーが揺れると不規則で予測のつかない動きとなり、安定性に欠けていたという問題点があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、安定性に優れたポットグリッパー移動補助機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上のような課題を解決するために、本発明が採った手段は以下の通りである。
【０００８】
本発明に係るポットグリッパー移動補助機は、
ポットグリッパーの上下左右への移動を補助するポットグリッパー移動補助機であって、
前記ポットグリッパーを吊り下げる吊り下げ部材と、
前記吊り下げ部材を連結する紐状部材と、
水平に形成された水平部を水平可動可能で、かつ前記紐状部材を架設する架設部材を有する水平可動架設手段と、
前記吊り下げ部材を連結されている前記紐状部材の反対側に前記架設部材を介して連結され、前記ポットグリッパーの重量に相当する力で前記ポットグリッパーを上下移動可能に支持する上下可動支持手段と、
を備えているものである。
【０００９】
係る構成を採用することによって、上下可動支持手段が架設部材と吊り下げ部材との間に存在しないので、いわゆる二重振り子の状態が回避される。そのため、ポットグリッパー移動補助機の振り子の重心はポットグリッパーのみとなり、仮に左右に振られたとしても、ポットグリッパーは振り子のように規則的に左右に振られるので、予測可能性が高く安定した移動を確保することができる。なお、上下可動支持手段は、なるべく低い位置に設置すれば、ポットグリッパー移動補助機の重心が下がるので、ポットグリッパー移動補助機の安定性が高くなり、より扱いやすくなる。
【００１０】
また、本発明に係るポットグリッパー移動補助機として、水平可動架設手段は、垂直に立設された支柱部と、前記支柱部に回動自在に接続され、途中から水平方向に延設された回転支柱部とを備えていてもよい。
【００１１】
係る構成を採用することによって、前述した効果に加えて、回転支柱部が支柱部に対して回動するので、回転支柱部が首振りするように水平方向に移動できる。結果として、吊り下げられたポットグリッパーが水平方向に移動される。この水平移動は、右方向、左方向ともに可能であるので、収納されたポットグリッパーを右に移動させて作業してもよいし、左に移動させて作業させてもよい。作業者によって、右方向、左方向のいずれかによって作業能率に差があるので、作業者の特性に合わせて選択することができる。
【００１２】
さらに、本発明に係るポットグリッパー移動補助機としては、水平可動架設手段は、前記回転支柱部が前記支柱部に対して任意の角度で位置固定される位置固定手段を有していてもよい。
【００１３】
係る構成を採用することによって、前述した効果に加えて、吊り下げられたポットグリッパーの首振りの移動を任意の位置に設定できるようになる。また、固定手段を備えることによって、水平可動が止められ、不必要な移動が抑えられる。なお、この場合、例えば、一定の角度毎、例えば５°毎、１０°毎に固定できるようにすると使い勝手がよい。
【００１４】
さらに、本発明に係るポットグリッパー移動補助機としては、水平可動架設手段の先端に形成された架設部材は、２つの滑車部材からなり、前記吊り下げ部材を直接懸架する滑車部材は、前記回転支柱部の水平部の軸方向と同じ方向に回転軸を有してもよい。
【００１５】
係る構成を採用すれば、前記吊り下げ部材を直接懸架する滑車部材の滑車は、回転支柱部の回動方向に水平に配置されることになる。そのため、回転支柱部を回動させたときに発生するポットグリッパーの振り子運動の方向と回転方向が同じ方向になるので、紐部材が滑車から外れることがない。
【００１６】
また、本発明に係るポットグリッパー移動補助装置は、前記ポットグリッパーと、前記ポットグリッパー移動補助機とを備えているものである。
【００１７】
係る構成を採用することによって、ポットグリッパーの重量の影響が回避されて、種苗ポットの移し替えを容易かつ迅速に行うことができる。
【００１８】
さらに、本発明に係るポットグリッパー移動補助装置として、前記ポットグリッパーは、
育苗ポットの内壁に入り込んで保持する複数の保持具と、
前記複数の保持具を上方から支持する第１支持枠と、
前記第１支持枠に取り付けられた第１把持ハンドルと、
前記保持具で保持された育苗ポットを離脱させる押し出し部材と、
前記押し出し部材を第１支持枠より上方で支持する第２支持枠と、
前記第２支持枠に取り付けられた第２把持ハンドルと、
第１支持枠と第２支持枠との間に配置された弾性部材と、を備え、
前記第１把持ハンドルは、前記第２支持枠を貫通して上方に伸び出して水平部分で連結されてなり、
前記吊り下げ部材に吊り下げられる被吊り下げ部材が第１支持枠を貫通して第２支持枠に固定されているものであってもよい。
【００１９】
係るポットグリッパーは、第２把持ハンドルを両手で持ち、配列積層されている育苗ポットの収容部にそれぞれの保持具が入るようにして育苗ポットに押しつけた後、第２把持ハンドルを持ち上げれば、最上層の各１個の育苗ポットが一度に保持され、持ち上げられる。その後、所定の移し替え場所にある種苗トレイ等の上方に移動させて、第２把持ハンドルに対して第１把持ハンドルを近づけるようにして操作すれば、第１支持枠と第２支持枠とが近づき、結果として相対的に保持具に対して押し出し部材が突出して、各保持された育苗ポットを離脱させて育苗トレイのそれぞれの収容部に収容させることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、吊り下げられたポットグリッパーの動きが安定して、取り扱いし易いポットグリッパー移動補助機とすることができる。結果として、育苗ポット移し替えの作業効率が向上して、大幅な労力軽減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係るポットグリッパー移動補助機の斜視図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係るポットグリッパー移動補助機の側面図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係るポットグリッパー移動補助機の水平可動架設手段の水平可動を示す模式図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係るポットグリッパー移動補助機の第１滑車部材及び第２滑車部材の拡大斜視図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係るポットグリッパー移動補助機に使用されるポットグリッパーの斜視図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係るポットグリッパー移動補助機の水平可動架設手段の別実施形態を示す斜視図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係るポットグリッパー移動補助機の水平可動架設手段のさらなる別実施形態を示す斜視図である。
【図８】図８は、本発明の実施形態に係るポットグリッパー移動補助機の水平可動架設手段のさらなる別実施形態を示す斜視図である。
【図９】図９は、本発明の実施形態に係るポットグリッパー移動補助機に係る水平可動架設手段の設置位置の別実施形態を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施形態に係るポットグリッパー移動補助機に係る紐状部材の架設位置の別実施形態を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施形態に係るポットグリッパー移動補助機の架設部材の別実施形態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について、図面に沿って、詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態及び図面は、本発明の実施形態の一部を例示するものであり、これらの構成に限定する目的に使用されるものではない。なお、各図において対応する構成要素には同一の符号が付されている。
【００２３】
（実施形態）
実施形態に係るポットグリッパー９０の上下左右への移動を補助するポットグリッパー移動補助機１００の斜視図が図１に、側面図が図２に示されている。ポットグリッパー移動補助機１００は、作業台１０、この作業台１０に取り付けられる水平可動架設手段２０、水平可動架設手段２０に架設される紐状部材３０、紐状部材３０に連結されポットグリッパー９０を吊り下げる吊り下げ部材４０、吊り下げ部材４０に吊り下げられたポットグリッパー９０を上下移動可能に支持する上下可動支持手段５０と、を備えている。
【００２４】
作業台１０は、図２に示されるように、作業台１０内に上下可動支持手段５０を収納可能な収納領域を備えており、この収納領域には上下可動支持手段５０に連結された紐部材３０を架設する滑車部材１１を有している。その下方には、移動用のフリーキャスター１２と、作業台１０を一定位置に固定する固定脚１３とを備えている。この固定脚１３を伸ばすとフリーキャスター１２は地上に浮いて作業台１０は所定位置で固定され、固定脚１３を短くするとフリーキャスター１２が接地して作業台１０は自在に移動可能になる。
【００２５】
水平可動架設手段２０は、ポットグリッパー９０を水平に可動するための手段である。第１実施形態においては、直線パイプからなる支柱部２１と、Ｌ字状に屈曲されたＬ字パイプからなる回転支柱部２２とからなる。支柱部２１は、作業台１０に垂直に立設されている。回転支柱部２２は、支柱部２１に対して回動自在に取り付けられており、側方方向に延長した水平部２３が首を振るように水平方向へ可動する。支柱部２１と回転支柱部２２との回動を確保するために、図３に示されるように、支柱部２１のパイプの内周と同径の外周を有する接続パイプ２４を支柱部２１に溶接されている。一方、回転支柱部２２をなすＬ字状パイプには、Ｌ字状パイプを接続パイプ２４に嵌合させた場合に接続パイプ２４が内側に配置される位置に螺合溝２２ａが形成されている。螺合溝2２２ａには、蝶ネジ２７が螺合されている。係る構成を採用することによって、蝶ネジ２７を緩めれば、回転支柱部２２は自在に回動可能となり、蝶ネジ２７を締めれば固定することができるようになる。
【００２６】
また、水平可動架設手段２０は、同時に紐状部材３０を架設する機能も有しており、回転支柱部２２のＬ字の先端２２ｂには、２つの第１滑車部材２６ａ、第２滑車部材２６ｂが設けられており、Ｌ字のエルボー部２２ｃには、第３滑車部材２６ｃが設けられている。第１滑車部材２６ａは、吊り下げ部材４０を直接懸架する滑車部材である。第１滑車部材２６ａ、第２滑車部材２６ｂ、第３滑車部材２６ｃは、すべて回転軸の方向が異なっている。図４に示されるように、回転支柱部２２の水平部２３の軸方向Ａと同じ方向、すなわち平行に回転軸Ａ’を有している。第２滑車部材２６ｂは、垂直方向に回転軸Ｂを有している。第３滑車部材２６ｃは、Ｌ字の平面と垂直の回転軸Ｃを有している。第１滑車部材の回転軸を前記のように設ければ、回転支柱部２２を回動させたときに発生するポットグリッパー９０の振り子運動の方向と回転方向が同じ方向になるので、紐状部材３０が第１滑車部材２６ａから外れることを防止することができる。
【００２７】
紐状部材３０は、吊り下げ部材４０と上下可動支持手段５０とを連結する部材であり、ロープ、鎖、金属ワイヤー等が使用される。ポットグリッパー９０を支持することができる程度の引っ張り強さを有していれば、特にその素材は限定されるものではない。
【００２８】
吊り下げ部材４０は、ポットグリッパー９０を吊り下げるための部材であり、例えば、フック、鈎、吊り金具、強力磁石等、従来使用されている種々の吊り下げ部材を使用することができる。
【００２９】
上下可動支持手段５０は、ゼンマイ式バネを内蔵した巻き取り式バランサーからなる。巻き取り式バランサー５０は、支持する対象の重量に対応して巻き取り支持力を調整することができる。また、その支持力をほぼ維持しながら、巻き取り式バランサー５０から伸びている紐状部材３０を出し入れすることができる。従って、この巻き取り式バランサー５０の支持力を、その先端部分に吊り下げられるポットグリッパー９０の重量に相当するものとしておけば、作業者はほとんどポットグリッパー９０の重量の付加を受けることなく作業を行うことができる。
【００３０】
上下可動支持部材５０は、吊り下げ部材４０が連結されている側と反対側の紐状部材３０に連結されており、作業台１０内の収納領域に取り付けられている。上下可動支持部材５０は、それぞれ吊り下げ部材４０から第１滑車部材２６ａ、第２滑車部材２６ｂ、第３滑車部材２６ｃ、滑車部材１１と順に架設されてきた紐状部材３０に連結されている。よって、上下可動支持部材５０は、第１滑車部材２６ａと吊り下げ部材４０との間に設置されることはない。従って、いわゆる二重振り子の状態が回避され、ポットグリッパー９０は振り子上に規則的に左右に振られ、予測可能性が高く安定した移動を確保することができる。
【００３１】
また、第１実施形態においては、作業台１０の収納領域内に設置されるので、重心が非常に低くなり、安定性の高いポットグリッパー移動補助機１００となる。
【００３２】
ポットグリッパー９０は、図５に示されるように、育苗ポットの内周に入り込んで保持する複数の保持具９１と、４列×５列に配列された保持具９１を上方から支持する第１支持枠９２と、この第１支持枠９２を上下に移動操作する左右一対の第１把持ハンドル９３とを備えている。さらに、ポットグリッパー９０は、それぞれの保持具９１の中心を貫通して、保持具９１に対して相対的に上下移動して、保持具９１で保持された育苗ポットを離脱させる押し出し部材９４と、この押し出し部材９４を第１支持枠９２より上方で支持する第２支持枠９５と、この第２支持枠９５を把持するための左右一対の第２把持ハンドル９６とを備えている。
【００３３】
第１支持枠９２の第１把持ハンドル９３の縦軸部分は第２支持枠９５を貫通して、その上方に伸び出した状態で水平に連結されている。第１把持ハンドル９３の縦軸部分の外周には、第１支持枠９２と第２支持枠９５とを離間させるように付勢するスプリング９７が嵌め入れられていて、保持具９１と押し出し部材９４の上下近接状態を保持している。さらに、吊り下げ部材に吊り下げられる被吊り下げ部材９８が第１支持枠９２を貫通して第２支持枠９５に固定されている。
【００３４】
上述したポットグリッパー移動補助機１００の吊り下げ部材４０に、ポットグリッパー９０の被吊り下げ部材９７を吊り下げて、ポットグリッパー移動装置１となる。
【００３５】
なお、保持具９１は、従来使用されている種々の形態のものを使用できるが、好適には、平面視で十字状に一体成形されたゴム素材で作成され、各突端が育苗ポットの内面に弾性接触する保持本体部９１ａと、この保持本体部９１aの表面に貼着された育苗ポットの内面に接触する発泡性合成樹脂滑り止めシート９１ｂとを備えているものが使用される。
【００３６】
以上詳述した本実施形態のポットグリッパー移動補助機１００は、以下のようにして使用される。なお、以下の説明により、ポットグリッパー移動装置の実質的説明がなされているものである。
【００３７】
まず、ポットグリッパー移動補助機１００の固定脚１３を短くし、フリーキャスター１２を接地させた後、作業を行う場所へポットグリッパー移動補助機１００を移動する。そして、支柱部２１と回転支柱部２２を固定しているピン２５を外して回転支柱部２２の回転を自在にしておく。なお、この段階で首振りによる水平方向の移動を欲しない場合には、ピン２５をそのまま挿入しておけばよい。
【００３８】
その後、吊り下げ部材４０を引き出して、ポットグリッパー９０の被吊り下げ部材９７に引っ掛けて一定の高さ位置まで引き上げる。この際に吊り下げ部材４０に紐状部材３０を介して連結されている上下可動支持部材５０は、巻き取り式バランサーであるので、作業者はほとんどポットグリッパー９０の重さによる負荷を感じることなく引き上げることができる。
【００３９】
そして、ポットグリッパー９０を配列積層された育苗ポットの最上層まで移動する。このときも、フリーキャスター１２によってポットグリッパー移動機１００は容易に移動可能であることに加え、回転支柱部２２によって首振り可動可能であるので、作業者は大きな負荷を感じることなく、移動することができる。また、移動する際のポットグリッパー移動機１００は、重心が下方にあるので、安定して移動させることができる。さらに、首振りによってポットグリッパー９０が振り子のように振られたとしても、従来のように二重振り子の状態ではないので、ポットグリッパー９０が不規則な挙動を示すことはない。
【００４０】
そして、育苗ポットの内周にすべてのポットグリッパーの保持具９１を挿入し、２４個の育苗ポットを保持して上昇させた後、育苗トレイの各収納部の直上位置にポットグリッパーを移動する。
そして、育苗トレイに育苗ポットを載置し、押し出し部材９４で育苗ポットを押し出して育苗トレイに配置して完了する。
【００４１】
なお、本発明は上述した実施形態で何ら限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限りにおいて種々の態様で実施し得るものである。
【００４２】
例えば、上述した実施形態においては、水平可動架設手段２０は、支柱部２１に溶接された接続パイプ２４と、Ｌ字状パイプに形成された螺合溝２２ａとで、回転可能及び固定を確保したが、図６に示されるにように、支柱部２１に押し込み可能なピン部材２１ｂを設け、一方回転支柱部２２のＬ字パイプに例えば１０°おきに孔２２ｄを開けて形成してもよい。係る構成を採用すれば、１０°おきに回転を制御することができるので好適である。
【００４３】
また、図７に示されるように、支柱部２１のパイプの内周と同径の外周を有する接続パイプ２４を支柱部２１に溶接しておき、接続パイプ２４に水平方向に貫通した方向位置決め孔２４ａを形成しておく。一方、回転支柱部２２をなすＬ字状パイプにも、Ｌ字状パイプを接続パイプ２４に嵌合させた場合に同様の高さとなる位置に位置決め孔２２ｅを形成しておく。係る構成を採用することによって、図８に示されるように、両方の位置決め孔２４ａ、２２ｅの両方を貫通するようにピン２５を挿入すれば、回転支柱部２２の回動を防止固定することができる。一方、ピン２５を外せば、接続パイプ２４を中心として回転支柱部２２は自由に回動することができる。
【００４４】
また、上述した実施形態においては、上下可動支持部材５０は、作業台１０内に設置したが、これに限定されるものではなく、図９に示されるように、例えば作業台の上に設置してもよい。すなわち、第１滑車部材と吊り下げ部材との間に設置されなければ、どの位置に設置しても構わない。
【００４５】
さらに、上述した実施形態においては、上下可動支持部材５０は、巻き取り式バランサーとしたが、これに限定されるものではなく、カウンターウエイトやスプリング等を用いてもよい。この場合も上述の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４６】
さらにまた、上述した実施形態においては、紐状部材は水平可動架設手段２０の外側に架設したが、図１０に示されるように、パイプ状に形成された水平可動架設手段の内部に配置しても構わない。
【００４７】
さらに、上述した実施形態において、第２滑車部材２６ｂは、第２滑車部材２６ｂは、垂直方向に回転軸Ｂを有しているが、図１１に示されるように、第２滑車部材２６ｂの回転軸を第３滑車部材と同じ方向に形成し、第１滑車部材より下方に設置してもよい。係る構成によっても同様の効果を得ることができる。
【００４８】
上述した実施形態においては使用されるポットグリッパーは特に限定されるものではなく種々のものを使用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明のポットグリッパー移動補助機及びポットグリッパー移動装置は、ポットグリッパーの重量の影響を回避して上下左右に移動させることが要請される産業分野に用いることができる。
【符号の説明】
【００５０】
１      ポットグリッパー移動装置、１０    作業台、１２    フリーキャスター、１３    固定脚、２０    水平可動架設手段、２１    支柱部、２２    回転支柱部、２２ａ  螺合溝、２２ｅ    位置決め孔、２２ｂ  回転支柱部のＬ字の先端、２２ｃ  Ｌ字のエルボー部、２３    水平部、２４    接続パイプ、２４ａ  方向位置決め孔、２５    ピン、２６ａ  第１滑車部材、２６ｂ  第２滑車部材、２６ｃ  第３滑車部材、３０    紐状部材、４０    吊り下げ部材、５０    上下可動支持手段、９０    ポットグリッパー、９１    保持具、９２    第１支持枠、９３    第１把持ハンドル、９４    押し出し部材、９５    第２支持枠、９６    第２把持ハンドル、９７      スプリング、９８    被吊り下げ部材、１００  ポットグリッパー移動補助機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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