(57)【要約】【課題】放射線撮影装置において、放射線撮影に用いられる機器を移動させるときの操作品質の低下を抑制する。【解決手段】放射線撮影に用いられる機器５を支持しこの機器５を放射線撮影の所定位置へ移動させる支持移動部１０を用意し、この支持移動部１０に支持された機器５の移動を操作するため機器５に操作ハンドル２０を設ける。検出部３０が、操作ハンドル２０に加えられる外力を検出して得た検出信号Ｓｏを出力する。制御部４０が、この検出信号Ｓｏから定められる機器５の移動の目標値に追従させてその機器５を移動させるように支持移動部１０を制御する際に、減衰周波数設定部６１を用いて、制御部４０から出力される制御信号Ｓ２に含まれる、機器５の移動を周期的に変動させる周波数成分を減衰させるための周波数の設定を行なう。周波数成分減衰部６０が、制御信号Ｓ２に含まれる機器５の移動を上記周波数で変動させる成分を減衰させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射線撮影に用いられる機器を支持し、該機器を放射線撮影を行うための所定位置へ移動させる支持移動手段と、
前記支持移動手段に支持された前記機器の移動を操作するため前記機器に設けられた操作ハンドルと、
該操作ハンドルに加えられた外力を検出し、該外力を示す検出信号を出力する検出手段と、
前記検出信号から定められる前記機器の移動の目標値に追従させて前記機器を移動させるように前記支持移動手段を制御する制御信号を出力する制御手段とを備え、前記操作ハンドルに外力を加える操作により前記機器を移動させる放射線撮影装置であって、
前記制御手段により前記支持移動手段を制御するための制御信号に含まれる、前記機器の移動を周期的に変動させる周波数成分を減衰させる周波数成分減衰手段と、前記周波数成分減衰手段により減衰させる周波数を設定する減衰周波数設定手段とを備えたことを特徴とする放射線撮影装置。
【請求項２】
所定の放射線撮影を行うときの前記機器の移動範囲に対応する、前記支持移動手段に前記機器が支持された状態での該機器の振動の固有振動数の範囲を前記周波数成分減衰手段により減衰させるように、前記減衰周波数設定手段による設定が行なわれることを特徴とする請求項１記載の放射線撮影装置。
【請求項３】
前記周波数成分減衰手段が、前記検出手段から出力される前記検出信号を入力し、該検出信号に含まれる、前記操作ハンドルに加えられた外力を周期的に変動させる信号成分を減衰させてなる補正済みの検出信号を出力するものであることを特徴とする請求項１または２記載の放射線撮影装置。
【請求項４】
前記支持移動手段が、前記機器を、天井から懸垂支持して鉛直方向および水平方向へ移動させるものであることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の放射線撮影装置。
【請求項５】
前記検出手段が、前記操作ハンドルに加えられた外力の大きさと方向とを検出し、該外力の大きさと方向とを示す検出信号を出力するものであり、前記機器の移動の目標値が、前記機器を、前記外力の加えられた方向へ前記外力の大きさに応じた速度で移動させるように定められるものであることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項記載の放射線撮影装置。
【請求項６】
前記周波数成分減衰手段が、可変ローパスフィルタを用いて前記信号成分を減衰させるものであることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項記載の放射線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は放射線撮影装置に関し、詳しくは、放射線撮影に用いられる機器に設けられた操作ハンドルを操作してこの機器を移動させる放射線撮影装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、開業医、診療所等、比較的小規模な医療施設においては、撮影部位に応じた専用の放射線撮影装置を設置することは少なく、一台の放射線撮影装置を用いて様々な撮影体位に応じた放射線撮影を実施している。例えば、立位撮影台、臥位撮影台等を同一の撮影室に設置し、放射線源を天井走行懸垂器等で支持してこの放射線源を移動させたり放射線源の姿勢を変えたりして、放射線の照射方向を各撮影台の方向に向けるように調節する放射線撮影装置が知られている（特許文献１、２参照）。
【０００３】
そのような天井走行懸垂器には、天井に沿って水平方向に走行する天井水平移動台と、この天井水平移動台の下側に取り付けられた、多段繰り出し方式により鉛直方向へ伸縮可能な多段伸縮支柱とを有し、この多段伸縮支柱の下端に放射線源が取り付けられたものが知られている。
【０００４】
また、放射線源に取り付けられた操作ハンドルに対して外力が加えられたときに、その外力を検出してその外力に応じて放射線源をモータ等の動力で移動させるパワーアシスト付きの放射線撮影装置も知られている（特許文献３参照）。
【０００５】
このような、パワーアシスト付きの放射線撮影装置としては、ハンドルに加えられた外力の方向へ、この外力に応じた速度で放射線源を移動させるように放射線源の移動を制御する方式を採用したものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−２４４５６９号公報
【特許文献２】特表２００７−５２７７６３号公報
【特許文献３】特開２０００―３１６８３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、小規模な医療施設への設置を前提に設計された天井走行懸垂器は比較的剛性が低く、また、天井水平移動台から下方に延びる多段伸縮支柱の下端に放射線源が配置されるので、この放射線源が、天井走行懸垂器の支持の状態に応じた特定の振動数（固有振動数）で振り子のように振れることがある。さらに、天井走行懸垂器が取り付けられた天井自身が揺れることもあり、そのような場合には天井の揺れの影響をも受けて放射線源が振れる。
【０００８】
このように、放射線源が振れるときの固有振動数は、天井走行懸垂器を設置する天井の状態、天井走行懸垂器の剛性、および天井走行懸垂器による放射線源の支持形態等に応じて変化する。例えば天井に設けられたレール上での天井走行懸垂器の位置（レールの端、またはレールの中央等）や多段伸縮支柱の伸縮度合いや、立位撮影から臥位撮影に変更するときの放射線源の回転（姿勢の変更）等に応じて変化する。なお、天井走行懸垂器等で支持した放射線源を自由振動させたときのこの放射線源の振れの振動数が固有振動数である。
【０００９】
また、例えば、操作者が放射線源に取り付けられた操作ハンドルを付勢し、上記パワーアシストの作用で、この操作ハンドルに加えられた外力の方向へその外力に応じた速度で放射線源を移動させようとするときに放射線源が固有振動数で振れることがある。このような場合には、操作者による操作ハンドルの付勢と放射線源の固有振動数での振れとが干渉して、操作ハンドルに加えられる外力が上記固有振動数の周期で変動する。
【００１０】
そして、上記操作ハンドルに加えられる外力の固有振動数での変動に対し、上記パワーアシストの制御が反応すると、固有振動数での放射線源の振れが増幅されてしまうことがある。
【００１１】
ここで、そのような放射線源の振れを抑制するには、例えば、放射線源をいずれの位置に移動させても、その位置での放射線源の振れの固有振動数（以後、放射線源の振動の固有振動数ともいう）に対し放射線源を移動させる制御が反応しないように、パワーアシストの制御の周波数特性を定めることが考えられる。すなわち、放射線源を移動させるパワーアシストの制御が上記いずれの位置における放射線源の振動の固有振動数に対しても反応しないようにすることが考えられる。
【００１２】
しかしながら、そのようにすると、移動可能な全ての位置に放射線源を移動させたときに観測されるこの放射線源の振動の固有振動数に対して上記パワーアシストの制御が反応しないように制御の周波数特性を定めることになり、パワーアシスト制御の反応が鈍くなってしまう。すなわち、操作ハンドルの操作に応じた放射線源の移動が遅れてしまい、操作ハンドルの操作性が低下してしまうという問題がある。
【００１３】
なお、操作者が操作ハンドルを操作して放射線源を移動させる際に、単に放射線源が自由振動しながら、すなわち、固有振動数でこの放射線源が振動しながら移動することは許容されるが、パワーアシストの制御によりこの放射線源の自由振動（固有振動数での振れ）が増幅され振幅が大きくなることは、操作ハンドルの操作性を低下させるので問題である。
【００１４】
そのため、操作ハンドルの操作に対して放射線源を移動させる制御の反応が遅れないように、かつ、放射線源の固有振動数での振動がパワーアシストの制御によって増幅されないようにこの放射線源を移動させたいという要請がある。
【００１５】
なお、上記問題は、放射線撮影に用いられる移動可能に支持された機器である放射線源や放射線検出器等に関し、この機器に設けられた操作ハンドルに加えられる外力に応じた目標値（例えば、移動方向、移動速度等）に追従させて、この機器を移動させるように制御するときに一般に生じる問題である。
【００１６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、放射線撮影に用いられる機器を移動させるときの操作品質の低下を抑制することができる放射線撮影装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の放射線撮影装置は、放射線撮影に用いられる機器を支持し、この機器を放射線撮影を行うための所定位置へ移動させる支持移動手段と、支持移動手段に支持された機器の移動を操作するためこの機器に設けられた操作ハンドルと、操作ハンドルに加えられた外力を検出し、その外力を示す検出信号を出力する検出手段と、この検出信号から定められる機器の移動の目標値に追従させてこの機器を移動させるように支持移動手段を制御する制御信号を出力する制御手段とを備え、操作ハンドルに外力を加える操作により機器を移動させる放射線撮影装置であって、制御手段により支持移動手段を制御するための制御信号に含まれる、機器の移動を周期的に変動させる周波数成分を減衰させる周波数成分減衰手段と、周波数成分減衰手段により減衰させる周波数を設定する減衰周波数設定手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１８】
前記放射線撮影装置は、所定の放射線撮影を行うときの機器の移動範囲に対応する、支持移動手段に機器が支持された状態でのこの機器の振動の固有振動数の範囲を周波数成分減衰手段により減衰させるように、減衰周波数設定手段による設定が行なわれるようにすることが望ましい。
【００１９】
前記機器は、放射線源としたり、あるいは放射線検出器としたりすることができる。
【００２０】
前記放射線撮影装置は、支持移動手段による機器の移動により、この機器の振動の固有振動数が変化するものである。なお、上記固有振動数は、支持移動手段に機器が支持されている状態でこの機器を自由振動させたときに観測されるその機器の振動の振動数である。
【００２１】
前記機器の移動は、機器の移動方向および機器の移動速度とすることができる。
【００２２】
前記周波数成分減衰手段は、検出手段から出力される検出信号を入力し、この検出信号に含まれる、操作ハンドルに加えられた外力を周期的に変動させる信号成分を減衰させてなる補正済みの検出信号を出力するものとすることができる。
【００２３】
前記支持移動手段は、機器を、天井から懸垂支持して移動させるものとすることができる。さらに、支持移動手段は、機器を、天井から懸垂支持して鉛直方向および水平方向へ移動させるものとすることもできる。
【００２４】
前記検出手段を、操作ハンドルに加えられる外力の大きさと方向とを検出し、その外力の大きさと方向とを示す検出信号を出力するものとし、機器の移動の目標値は、機器を、外力の加えられた方向へ外力の大きさに応じた速度で移動させるように定められるものとすることができる。
【００２５】
前記周波数成分減衰手段は、可変ローパスフィルタを用いて信号成分を減衰させるものとしたり、可変バンドパスフィルタを用いて信号成分を減衰させるものとすることができる。なお、可変バンドパスフィルタは、特定の周波数範囲に属する周波数を持つ信号を減衰させ、この周波数範囲から高周波側および低周波側に外れた周波数を持つ信号を通すフィルタである。
【００２６】
前記操作ハンドルは、機器の移動を操作するための外力が加えられるように形成されたものであればどのようなものであってもよい。この操作ハンドルは、手で握れる部位を有するものに限らず、単に手を掛けたり、単に押したりして外力が加えられるように形成されたのであってもよい。
【発明の効果】
【００２７】
本発明者は上記課題に対して、特定の場所に設置された放射線撮影装置において支持移動手段に支持された機器の振動の固有振動数が変化する範囲、および特定の放射線撮影を行うために支持移動手段で機器を移動させるときに機器の振動の固有振動数が変化する範囲は限られた範囲であることに着目し本願発明に至ったものである。
【００２８】
すなわち、特定の場所に設置された放射線撮影装置において支持移動手段に支持された機器の振動の固有振動数が変化する範囲は、あらゆる場所に設置された放射線撮影装置を考慮したときに上記機器の振動の固有振動数が変化する範囲より狭くなること、および、所定の場所に設置された放射線撮影装置を用いて特定の放射線撮影を行うために支持移動手段に支持された機器の振動の固有振動数が変化する範囲は、この支持移動手段で機器を移動可能な全範囲にこの機器を移動させたときの上記固有振動数が変化する範囲より狭くなることに注目して本発明に至ったものである。
【００２９】
本発明の放射線撮影装置によれば、制御手段により支持移動手段を制御するための制御信号に含まれる機器の移動を周期的に変動させる周波数成分を減衰させるための、この減衰させる周波数を変更可能な周波数成分減衰手段と、周波数成分減衰手段により減衰させる周波数を設定する減衰周波数設定手段とを備えるようにしたので、周波数成分減衰手段で減衰させる周波数の範囲を機器の振動の固有振動数が変化する範囲に設定すれば、操作ハンドルの操作による機器の移動中に、固有振動数での機器の振動が制御手段の制御により増幅されることを抑制することができ、機器を移動させるときの操作品質の低下を抑制することができる。
【００３０】
すなわち、所定の場所に設置された放射線撮影装置では、支持移動手段が機器を移動させる位置に応じて機器の振動の固有振動数が変化するが、放射線撮影の撮影対象とする被写体の種類や姿勢等が定まれば、その放射線撮影における機器を移動させる移動範囲が定まるので、その移動範囲に応じて減衰させる周波数の範囲をより狭く定めることができる。
【００３１】
例えば、特定の放射線撮影（立位あるいは臥位の放射線撮影等）を行う場合の機器の移動範囲についてこの機器の振動の固有振動数の最大値と最小値を予め求めておくことができるので、制御信号に含まれる上記固有振動数の最大値と最小値とを含む両者間の範囲の振動数で機器の移動を変動させる信号成分を減衰させれば、操作ハンドルの操作による機器の移動中に、機器を移動させる制御（パワーアシストの制御）が反応しない周波数の範囲を不要に拡大させないようにしつつ、機器を移動させる制御によって生じるこの機器の固有振動数での振動の増大を抑えることができる。これにより、立位の放射線撮影を行うときに、操作ハンドルの操作に対して機器を移動させる制御の反応が遅れないように、かつ、機器を移動させる制御による固有振動数での機器の振動を増大させないようにすることができ、放射線撮影に用いられる機器を移動させるときの操作品質の低下を抑制することができる。したがって、操作ハンドルの操作に違和感を感じないようにすることができる。
【００３２】
また、あらゆる場所に設置された放射線撮影装置を考慮したときには、放射線撮影装置を設置する場所に応じて機器の振動の固有振動数が変化するが、放射線撮影装置を設置する場所を定めれば、その設置場所における機器の移動に限定されるので、機器の振動の固有振動数の範囲をより狭い範囲に定めることができる。したがって、上記と同様の理由により、機器を移動させる制御（パワーアシストの制御）が反応しない周波数の範囲を不要に拡大させないようにしつつ、機器を移動させる制御によって生じるこの機器の固有振動数での振動の増大を抑えることができ、放射線撮影に用いられる機器を移動させるときの操作品質の低下を抑制することができる。
【００３３】
ここで、前記放射線撮影装置は、特定の放射線撮影を行うときの機器の移動範囲に対応する、支持移動手段に機器が支持された状態でのこの機器の振動の固有振動数の範囲を周波数成分減衰手段により減衰させるように減衰周波数設定手段の設定を行なえば、より確実に、操作ハンドルの操作に対して機器を移動させる制御の反応が遅れないように、かつ、固有振動数での機器の振動を増大させないようにすることができ、機器を移動させるときの操作品質の低下を抑制することができる。
【００３４】
また、周波数成分減衰手段を、検出手段から出力される検出信号を入力し、検出信号に含まれる、操作ハンドルに加えられた外力を周期的に変動させる信号成分を減衰させてなる補正済みの検出信号を出力するものとすれば、より確実に、操作ハンドルの操作に対して機器を移動させる制御の反応が遅れないように、かつ、固有振動数での機器の振動を増大させないようにすることができ、機器を移動させるときの操作品質の低下を抑制することができる。
【００３５】
また、支持移動手段を、機器を天井から懸垂支持して鉛直方向および水平方向へ移動させるものとすれば、天井から懸垂支持された機器は振れ易いので、上記操作ハンドルの操作に対して機器を移動させる制御の反応が遅れないように、かつ、固有振動数での機器の振動を増大させないようにすることができ、機器を移動させるときの操作品質の低下を抑制する顕著な効果を得ることができる。
【００３６】
さらに、検出手段を、操作ハンドルに加えられた外力の大きさと方向とを検出し、その外力の大きさと方向とを示す検出信号を出力するものとし、機器の移動の目標値を、この機器を、上記外力の加えられた方向へ外力の大きさに応じた速度で移動させるように定められるものとすれば、より確実に、操作ハンドルの操作に対して機器を移動させる制御の反応が遅れないように、かつ、固有振動数での機器の振動を増大させないようにすることができる。
【００３７】
なお、周波数成分減衰手段を、可変ローパスフィルタを用いて信号成分を減衰させるものとすれば、より確実に、操作ハンドルの操作に対して機器を移動させる制御の反応が遅れないように、かつ、固有振動数での機器の振動を増大させないようにすることができる。
【００３８】
さらに、周波数成分減衰手段を、可変バンドパスフィルタを用いて信号成分を減衰させるものとし、減衰周波数設定手段を、周波数成分減衰手段により減衰させる周波数の範囲の最大値と最小値とを設定するものとすれば、予め特定の放射線撮影を行うときの機器の特定の移動範囲についてこの機器の振動の固有振動数の最大値と最小値を求めておき、減衰周波数設定手段による上記最大値と最小値の設定で、制御信号に含まれる、上記固有振動数で機器の移動を変動させる信号成分を減衰させることができる。これにより、機器を移動させる制御が反応しない周波数の範囲を不要に拡大させないようにしつつ、その機器を移動させる制御手段の制御によって生じるこの機器の固有振動数での振動の増大を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施形態による立位撮影を行う場合の放射線撮影装置の概略構成を示す側面図
【図２】支持移動手段を拡大して示す斜視図
【図３】操作ハンドルが検出部を介して放射線源に取り付けられる様子を拡大して示す斜視図である。
【図４】加速度センサによって検出された信号をFFTアナライザで分析して固有振動数を求める様子を示す図
【図５】操作者が加えた外力と放射線源の固有振動数での振動の影響で加えられた外力とを合成した外力を示す図
【図６】上記合成された外力から放射線源の固有振動数での振動の影響で加えられた外力を除去した外力を示す図
【図７】１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の振動成分のみを通すバンドパスフィルタ特性を示す図
【図８】０．５Ｈｚ以上、４Ｈｚ以下の振動成分のみを通すバンドパスフィルタ特性を示す図である。
【図９】１Ｈｚ以上の振動成分のみを通すバンドパスフィルタ特性を示す図
【図１０】０．５Ｈｚ以上の振動成分のみを通すバンドパスフィルタ特性を示す図である。
【図１１】放射線撮影装置の変形例で臥位撮影を行う放射線撮影装置の概略構成を示す側面図
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。図１は本発明の実施の形態による放射線撮影装置の概略構成を示す図であり、立位の放射線撮影を行うときの様子を示す側面図、図２は支持移動部が放射線源を支持している状態を拡大して示す斜視図、図３は操作ハンドルが検出部を介して放射線源に取り付けられる様子を拡大して示す斜視図である。
【００４１】
図示の放射線撮影装置１００は、天井懸垂式の放射線撮影装置であって、放射線撮影に用いられる機器である放射線源５と、放射線源５から照射され被験者１を通った放射線を検出する放射線検出器６と、放射線源５を天井９から懸垂した状態で支持しつつこの放射線源５を鉛直方向および水平方向へ移動させる支持移動部１０と、支持移動部１０による放射線源５の移動を操作するための、この放射線源５に一体的に取り付けられた操作ハンドル２０と、操作ハンドル２０に加えられた外力を検出し、その外力の大きさと方向とを示す検出信号Ｓｏを出力する検出部３０とを備えている。
【００４２】
この放射線撮影装置１００は、制御部４０により支持移動部１０を制御するための制御信号Ｓ２に含まれる放射線源５の移動（移動方向、移動速度）を周期的に変動させる周波数成分を減衰させるための、この減衰させる周波数を変更可能な周波数成分減衰部６０と、周波数成分減衰部６０により減衰させる周波数を設定する減衰周波数設定部６１とを備えている。
【００４３】
なお、上記放射線撮影装置１００では、支持移動部１０による放射線源５の移動によって、支持移動部１０に支持された状態での放射線源５の振動の固有振動数が変化する。
【００４４】
周波数成分減衰部６０は、検出部３０から出力された検出信号Ｓｏを入力し、この検出信号Ｓｏを補正してなる補正済みの検出信号Ｓｏ′、すなわちこの検出信号Ｓｏに含まれる、操作ハンドル２０に加えられる外力を周期的に変動させる周波数を減衰させてなる補正済みの検出信号Ｓｏ′を出力するものである。
【００４５】
また、この放射線撮影装置１００は、補正済の検出信号Ｓｏ′を入力し、この補正済の検出信号Ｓｏ′の示す外力の大きさと方向とに応じて定められる、放射線源５の移動（移動方向、移動速度）の目標値Ｆ(So′)をリアルタイムで定める目標値設定部５５と、放射線源５の移動の目標値Ｆ(So′)に追従させるように、この放射線源５を支持する支持移動部１０を制御する制御部４０とを備えている。
【００４６】
この制御部４０は、検出信号から定められる放射線源５の移動（移動方向、移動速度）の目標値に追従させてこの放射線源５を移動させるように支持移動部１０を制御するものである。
【００４７】
これにより、操作者２が操作ハンドル２０を操作し、この操作に応じて制御部４０が支持移動部１０を制御することにより放射線源５を移動させることができる。
【００４８】
支持移動部１０は、図２に示すように、天井９に架設された固定レール１１と、この固定レール１１の延びる方向に対して直交する方向に延びるレールであって、固定レール１１に懸架された状態でこの固定レール１１の延びる方向（図中矢印Ｙ方向）へ走行可能な可動レール１２と、この可動レール１２に懸架された状態でこの可動レール１２の延びる方向（図中矢印Ｘ方向）へ移動可能な水平移動台１３と、この水平移動台１３の下側に取り付けられ、多段繰り出し方式により鉛直方向（図中矢印Ｚ方向）へ伸縮可能な多段支柱１４と、上記Ｙ方向への可動レール１２の移動、Ｘ方向への水平移動台１３の移動、Ｚ方向への支柱の伸縮を行うための各駆動モータ（図示は省略）とを備えている。
【００４９】
さらに、この支持移動部１０には、放射線源５を移動させるために制御部４０から出力された制御信号Ｓ２を入力し、この制御信号Ｓ２に応じて水平移動台１３を移動させたり多段支柱１４を伸縮させたりするために上記各駆動モータを駆動する動作コントロール部１５と、放射線源５の移動（移動方向、移動速度）を測定する動作測定部１６とを備えている。
【００５０】
なお、動作測定部１６による測定には、従来より知られているリニアエンコーダやレーザ測長器、あるいはポテンショメータ等を採用することができる。
【００５１】
図１、２に示すように、多段支柱１４の下端に取り付けられている放射線源５は、多段支柱１４に対して姿勢の変更が可能であり、この放射線源５は、立位の放射線撮影と臥位の放射線撮影とが可能になるように多段支柱１４によって回転可能に支持されている。
【００５２】
より具体的には、多段支柱１４に支持されている放射線源５は、この多段支柱１４に対して、Ｚ軸方向と直交する水平軸αの回り（図２中矢印Ｒａ方向）に回転可能である。また、放射線源５は、多段支柱１４の中心を通り伸縮方向に延びる中心軸と平行なＺ軸方向に平行な垂直軸βの回り（図２中矢印Ｒｂ方向）にも回転可能である。
【００５３】
なお、図１、２は、Ｘ軸方向に放射線が照射されるように放射線源５の姿勢が定められた状態を示している。
【００５４】
また、この放射線源５は２５０Ｋｇ程度の質量を持つものである。
【００５５】
操作ハンドル２０は、検出部３０を介し放射線源５に対して一体的に取り付けられており、この検出部３０が、操作ハンドル２０に加えられた外力の方向と大きさとを検出する。検出部３０は、例えば、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向に加えられたそれぞれの力を検出したり、Ｘ軸回り、Ｙ軸回り、Ｚ軸回りに加えられたそれぞれの力（回転モーメント）を検出することにより、操作ハンドル２０に加えられた外力の方向と大きさとを検出する。
【００５６】
図３に示すように、操作ハンドル２０は検出部３０のハードウエア部分３１を介して放射線源５に取り付けられている。すなわち、ハードウエア部分３１の４隅が放射線源５に固定されており、このハードウエア部分３１の中央に設けられた開口部３５に、操作ハンドル２０の中央から突出する軸２１を嵌合させることにより、操作ハンドル２０が放射線源５に一体的に取り付けられている。
【００５７】
操作ハンドル２０に外力を加えると、このハードウエア部分３１中の歪み易く加工された各検出領域３２が歪む。各検出領域３２の歪みは各検出領域３２に取り付けられた歪ゲージ（図示は省略）によって検出される。このようにして検出された各検出領域３２の歪を示す歪ゲージからの出力は、検出部３０のソフトウエア部分である基板３３に入力される。この基板３３は、入力された歪みゲージからの出力を用いて操作ハンドル２０に加えられた外力の大きさと方向を求めその値を検出信号Ｓｏとして出力する。
【００５８】
また、制御部４０は、動作測定部１６の測定で得られた放射線源５の移動（移動方向、移動速度）を示すフィードバック信号Ｓ３と目標値設定部５５が定めた目標値Ｆ(So′)を示す目標値信号Ｓ１とを比較して、その差を示す差信号Ｓ２′を出力する比較部４２と、比較部４２から出力される差信号Ｓ２′を、放射線源５の移動の操作量（移動方向、移動速度）を示す信号に変換し、この変換で得られた操作量を示す制御信号Ｓ２を出力する制御信号生成部４３とを有している。
【００５９】
より詳しくは、制御部４０は、フィードバック信号Ｓ３の示す移動方向および移動速度を、目標値設定部５５が定めた目標値Ｆ(So′)の示す移動方向および移動速度に一致させるように、すなわち支持移動部１０による放射線源５の移動を、この放射線源５の移動の目標値Ｆ(So′)に追従させるように支持移動部１０を制御する。
【００６０】
上記のように、目標値設定部５５は、操作ハンドル２０に加えられた外力の示す方向を目標値に定めるとともに、操作ハンドル２０に加えられた外力の大きさに応じた速度を目標値に定めるものである。
【００６１】
なお、周波数成分減衰部６０には、可変ローパスフィルタや可変バンドパスフィルタを採用することができる。この可変ローパスフィルタは、特定の周波数以下での上記外力の変動を示す信号成分を減衰させ、特定の周波数を超える周波数での外力の変動を示す信号成分を通すものである。可変バンドパスフィルタは、特定の周波数範囲での上記外力の変動を示す信号成分のみを減衰させ、この特定の周波数範囲以外の周波数での外力の変動を示す信号成分を通すものである。
【００６２】
＜放射線撮影を行う場合の作用について＞
次に、上記実施の形態の放射線撮影装置１００を用いて立位の放射線撮影を行う場合の作用について説明する。
【００６３】
立位の放射線撮影を行う操作者２は、立位の撮影台３に支持された放射線検出器６の前面側に被験者１を起立させる。
【００６４】
ここで、操作者２が、減衰周波数設定部６１の設定スイッチＳｗを操作して、周波数成分減衰部６０によって減衰させる周波数の最大値と最小値とを、あるいは最小値のみを設定する。すなわち、立位の撮影台３に支持された放射線検出器６の前面側に被験者１を起立させて放射線撮影を行う場合に、放射線源５を移動させる範囲は予め知られており、その範囲で放射線源５を移動させるときの放射線源５の振動の固有振動数の最大値と最小値も予め知られている。したがって、操作者２は、上記最大値と最小値を含む両者間の固有振動数の範囲に対応する周波数成分の範囲を減衰させるように、減衰周波数設定部６１の設定スイッチＳｗを操作する。
【００６５】
次に、操作者２は、放射線源５に設けられた操作ハンドル２０を把持し、放射線源５を移動させる方向への外力を操作ハンドル２０に対して加える。
【００６６】
操作ハンドル２０に加えられた外力の大きさと方向は、リアルタイムに検出部３０で検出され、検出部３０から上記外力の大きさと方向を示す検出信号Ｓｏが出力される。
【００６７】
周波数成分減衰部６０には、検出部３０から出力された検出信号Ｓｏが入力される。
【００６８】
周波数成分減衰部６０は、検出信号Ｓｏに含まれる放射線源５の移動（移動方向、移動速度）を周期的に変動させる周波数成分の範囲を減衰させる。
【００６９】
すなわち、周波数成分減衰部６０は、操作ハンドル２０を付勢して放射線源５を移動させるときに、制御部４０が支持移動部１０を制御するための制御信号Ｓ２に含まれる、放射線源５の移動（移動方向、移動速度）を周期的に変動させる周波数成分を減衰させる。
【００７０】
なお、上記周波数成分減衰部６０により減衰させる周波数の範囲は、上記のように操作者２が減衰周波数設定部６１を用いて設定する。この減衰させる周波数の範囲は、上記立位の放射線撮影を行うために移動する放射線源５の振動の固有振動数の範囲を含むように設定される。なお、上記減衰させる周波数の範囲と立位の放射線撮影を行うために移動する放射線源５の振動の固有振動数の範囲とを一致させるように設定されることが望ましい。なお、上記立位の放射線撮影を行うときの放射線源５の振動の固有振動数の変化する範囲は予め測定されているので、操作者２は、その情報を参照して周波数成分減衰部６０により減衰させる周波数を減衰周波数設定部６１を用いて設定する。
【００７１】
周波数成分減衰部６０から出力された上記補正後の検出信号Ｓｏ′は目標値設定部５５に入力され、目標値設定部５５が、検出信号Ｓｏ′の示す外力の大きさと方向とに応じて、放射線源５の移動（移動方向、移動速度）の目標値Ｆ(So′)を示す目標値信号Ｓ１をリアルタイムで定める。
【００７２】
比較部４２は、目標値設定部５５からの目標値信号Ｓ１と動作測定部１６からのフィードバック信号Ｓ３とを入力し、両者の差を示す差信号Ｓ２′を出力する。
【００７３】
制御信号生成部４３は、入力された差信号Ｓ２′を、放射線源５の移動（移動方向、移動速度）の操作量（例えば、Ｘ方向へ移動速度０．３ｍ／ｓｅｃ、Ｙ方向へ移動速度０．２ｍ／ｓｅｃ、Ｚ方向へ移動速度０．１ｍ／ｓｅｃ等）を示す信号に変換し、この操作量を示す制御信号Ｓ２を出力する。
【００７４】
支持移動部１０の動作コントロール部１５は、放射線源５を、制御信号Ｓ２の示す操作量に追従させて移動させる。すなわち、上記操作量に応じて上記各駆動モータを駆動させ、水平移動台１３を移動させたり多段支柱１４を伸縮させたりして放射線源５を移動させる。
【００７５】
支持移動部１０の動作測定部１６は、この放射線源５の移動を測定し、この測定で得られた、放射線源５の移動（移動方向、移動速度）を示すフィードバック信号Ｓ３を出力し、このフィードバック信号Ｓ３が比較部４２に入力される。
【００７６】
このようにして、操作ハンドル２０に加えられる外力によって定められる放射線源５の移動の目標値に対して、実際の放射線源５の移動を追従させるようにフィードバック制御が行われる。
【００７７】
これにより、操作者２は、操作ハンドル２０を操作することにより放射線源５を所望の位置に移動させることができる。
【００７８】
上記のようにして放射線源５、放射線検出器６、および被験者１が所定位置に配置された後、操作者２がコントローラ９５を介して放射線撮影の指示を各部に与える。これにより、放射線源５から照射された放射線Ｘｅが被験者１を通過して放射線検出器６で検出される。
【００７９】
放射線検出器６は、この放射線検出器６で検出された被験者１の放射線像を表す画像信号を出力し、放射線撮影装置１００を用いた放射線撮影が終了する。
【００８０】
＜放射線源の固有振動数での振動の増幅を抑制する作用について＞
以下、放射線源の固有振動での振動の増幅を抑制する作用について説明する。
【００８１】
この放射線撮影装置１００は、完全な剛体ではないので、水平移動台１３を移動させたり多段支柱１４を伸縮させたりするときに、支持移動部１０に支持された質量２５０Ｋｇの放射線源５が振れる。
【００８２】
この放射線源５の振れの大きさは、多段支柱１４が伸びているとき、放射線源５が可動レール１２の端に位置し片持ち状態で支持されているとき等に大きくなる。また、天井の剛性が低く支持移動部１０の全体が天井から垂れ下がった状態でこの天井に保持されているときには、主にこの天井の揺れに応じて放射線源５が振れることもある。
【００８３】
また、この放射線源５の振れの周期、すなわち、固有振動数ωｏは、多段支柱１４の伸縮度合い、可動レール１２や固定レール１１に対する放射線源５の位置、支持移動部１０が取り付けられる天井の剛性、放射線源５の姿勢等によって変化する。
【００８４】
ここで、操作者２が操作ハンドル２０を１方向に付勢すると、この付勢で操作ハンドル２０に加えられる外力に応じた所定速度Ｖ１が移動速度の目標値となり、この１方向への所定速度Ｖ１での移動を目標値としたフィードバック制御が施される。ここでは、放射線源５が速度Ｖ１に達するまでの時間がなるべく短くなるように、かつ、目標値を超えるようなオーバーシュートを繰り返したりしないように、すなわち移動速度の振動的な変動を繰り返して目標値へ漸近したりしないようにフィードバック制御の特性が調節されている。
【００８５】
このようにフィードバック制御の特性が調節された放射線撮影装置１００については、操作者２が操作ハンドル２０を操作するときに感じる違和感は少ないはずであるが、上記制御により放射線源５の固有振動数での振れが増幅された場合には違和感を感じる。
【００８６】
すなわち、操作者２が操作ハンドル２０を１方向へ一定の力で付勢すると、操作ハンドル２０に加えた外力に応じた所定速度Ｖ１で放射線源５が１方向に移動するようにフィードバック制御が施されるはずである。しかしながら、操作者２が操作ハンドル２０を１方向へ付勢しているときに放射線源５が振れると操作者２によって操作ハンドル２０に加えられる外力が変動してしまう。
【００８７】
すなわち、操作者２が操作ハンドル２０に対して１方向へ一定の付勢力を加えようとしても、操作ハンドル２０が１方向（付勢力を加える方向）へ振れているときには操作ハンドル２０に加えられる力が小さくなり、操作ハンドル２０が１方向とは反対方向（付勢力を加える方向とは逆方向）へ振れているときには操作ハンドル２０に加えられる力が大きくなる。
【００８８】
例えば、放射線源５が振れるときの固有振動数ωｏが１Ｈｚの場合に、操作者２が操作ハンドル２０を１方向に一定の力で付勢しようとすると、操作ハンドル２０に加えられる外力は１Ｈｚに対応する周期で変動する。
【００８９】
この操作ハンドル２０に加えられた外力は、フィードバック制御の目標値に対応するので、フィードバック制御の目標値も１Ｈｚの周期で変動することになる。
【００９０】
すなわち、このような１Ｈｚの周期で変動する目標値が入力されたフィードバック制御の作用により、支持移動部１０は、放射線源５の移動速度を１Ｈｚで変動させながら放射線源５を１方向へ移動させることになる。
【００９１】
この放射線源５の移動速度の１Ｈｚでの変動によりこの放射線源５に設けられた操作ハンドル２０の移動速度も同様に１Ｈｚで変動する。したがって、上記操作ハンドル２０（放射線源５）の固有振動数（１Ｈｚ）での振れが増幅されてしまい、操作者２が操作ハンドル２０を操作しているときの感触に違和感を感じる。
【００９２】
しかしながら、このような操作ハンドル２０（放射線源５）の移動速度の変動は、周波数成分減衰部６０の作用により低減される。
【００９３】
すなわち、操作者２が、予め、減衰周波数設定部６１を用いて周波数成分減衰部６０により減衰させる周波数の範囲を設定する。
【００９４】
ここでは、立位の放射線撮影を行うときの放射線源５の振動の固有振動数の変動範囲が１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下であるとすると、周波数成分減衰部６０により、検出信号Ｓｏに含まれる放射線源５の移動（移動方向、移動速度）を１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の範囲で変動させる周波数成分を減衰させるように設定する。
【００９５】
これにより、操作者２が操作ハンドル２０に外力を加える操作中に、周波数成分減衰部６０が、検出部３０で検出された検出信号Ｓｏから、操作ハンドル２０に加えられる外力（外力の大きさや方向）の１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の範囲での変動を示す信号成分を除去してなる補正済の検出信号Ｓｏ′を生成し、この補正済の検出信号Ｓｏ′を目標値設定部５５へ出力する。
【００９６】
目標値設定部５５は、１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の範囲で変動する信号成分が除去された補正済の検出信号Ｓｏ′を用いて、放射線源５の移動（移動方向、移動速度）の目標値Ｆ(So′)を定める。
【００９７】
そして、制御部４０が、支持移動部１０による放射線源５の移動を、この目標値Ｆ(So′)に追従させるように支持移動部１０を制御する。
【００９８】
これにより、操作ハンドル２０を用いて放射線源５を移動させる操作は、１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の周期で変動する外力に対して反応しなくなる。したがって、操作ハンドル２０に対して１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の範囲で変動させる外力を加えても、放射線源５を移動させる動作を１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の範囲で変動させるような制御は実行されない。
【００９９】
なお、ここでは、周波数成分減衰部６０が、検出部３０で検出される検出信号Ｓｏから、操作ハンドル２０に加えられる外力（外力の大きさや方向）の１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の範囲での変動を示す信号成分を完全に除去する場合について説明している。しかしながら、このように、検出信号Ｓｏから、操作ハンドル２０に加えられる１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の範囲での外力の変動を示す信号成分を完全に除去する場合に限らず、検出信号Ｓｏから、操作ハンドル２０に加えられる１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の範囲での外力の変動を示す信号成分の一部を除去する場合であっても、上記完全に除去する場合に準じた効果を得ることができる。
【０１００】
なお、減衰周波数設定部６１を用いて、周波数成分減衰部６０により、検出信号Ｓｏに含まれる放射線源５の移動（移動方向、移動速度）を変動させる１Ｈｚ以上の周波数成分を減衰させるように設定してもよい。すなわち、制御信号Ｓｏに含まれる周波数成分から１Ｈｚ以上の周波数成分を除去してなる１Ｈｚ未満の周波数成分のみからなる検出信号Ｓｏ′を目標値設定部５５に入力して放射線源５を移動させるようにしても、放射線源５の固有振動数での振動をパワーアシストの制御により増幅させることなくこの放射線源５を移動させることができる。
【０１０１】
図４は横軸ｆに周波数、縦軸Ｍａｇに信号の大きさを示す座標上に自由振動させた放射線源５の動作を分析した結果を示す図である。より詳しくは、放射線源５に加速度センサを固定し、支持移動部１０に放射線源５が支持されている状態でこの放射線源５を自由振動させたときにその加速度センサで検出した加速度をＦＦＴアナライザで分析した結果を示す図である。図５、図６は横軸ｔに時間、縦軸Ｆに力の大きさを示す座標上に、操作ハンドルに加えられた外力を示す図であり、図５は操作者が操作ハンドルに加えた外力と放射線源５の固有振動数での振動の影響で操作ハンドルに加えられた外力とを合成した外力を示す図、図６は上記合成された外力から放射線源５の固有振動数での振動の影響で加えられた外力を除去した外力、すなわち操作者が操作ハンドルに加えた外力のみを示す図である。
【０１０２】
また、図７、図８、図９、図１０は横軸ｆに周波数、縦軸εに透過率を示す座標上に、周波数成分減衰部のフィルタ特性を示す図であり、図７は１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の振動のみを遮断するバンドパスフィルタの特性を示す図、図８は０．５Ｈｚ以上、４Ｈｚ以下の振動のみを遮断するバンドパスフィルタの特性を示す図である。図９は１Ｈｚ以上の振動を遮断するバンドパスフィルタの特性を示す図、図１０は０．５Ｈｚ以上の振動を遮断するバンドパスフィルタの特性を示す図である。
【０１０３】
図４に示すように、立位の放射線撮影を行うときの放射線源５の移動範囲においてこの放射線源５に固定された加速度センサを用いて測定されたＦＦＴアナライザの分析結果は、放射線源の振動の固有振動数の範囲は１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下となる。
【０１０４】
すなわち、立位の放射線測定を行う場合の各位置における、支持移動部１０に放射線源５が支持されている状態での放射線源５の振動を示すＦＦＴアナライザの各分析結果を重ね合わせて合成すると、立位の放射線測定における放射線源の振動の固有振動数の範囲は１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下であることがわかる。
【０１０５】
また、操作者２の１方向への付勢によりこの操作ハンドル２０へ加えられる外力と、上記固有振動数の周期での上記放射線源５の振動により操作ハンドル２０へ加えられる外力とを合成してなる外力の大きさを検出した検出部３０から出力される検出信号Ｓｏは、例えば図５に示すようになる。すなわち、上記付勢による放射線源５の移動にともない、放射線源５の振動の固有振動数が１Ｈｚから２Ｈｚに変化しつつ外力が徐々に大きくなることを示すものとなる。そして、検出信号Ｓｏを周波数成分減衰部６０に通すと、図６に示すように、１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の外力の変動を示す振動成分が除去されて、外力が徐々に大きくなる成分のみを示す検出信号Ｓｏ′のみが残り、この検出信号Ｓｏ′が目標値設定部５５に入力される。
【０１０６】
ここで、減衰周波数設定部６１が、図７に示すように、１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の操作ハンドル２０へ加えられる外力の変動を示す振動成分を除去し、他の振動成分を通す特性を有するものとするように周波数成分減衰部６０の周波数特性を設定している。すなわち、立位の放射線撮影における放射線源５の振動の固有振動数の範囲が除去されるように周波数成分減衰部６０の周波数特性が設定される。
【０１０７】
なお、放射線源５が移動可能な全ての位置でのこの放射線源５の振動の固有振動数の範囲を検出信号Ｓｏから除去するには、周波数成分減衰部６０が、例えば、図８に示すように、０．５Ｈｚ以上、４Ｈｚ以下の操作ハンドル２０へ加えられる外力の変動を示す振動成分を除去するように設定される必要があるが、このような場合には０．５Ｈｚ〜１Ｈｚおよび２Ｈｚ〜４Ｈｚに対する制御の反応が鈍くなり、操作ハンドル２０を用いた放射線源５の操作性は低下する。
【０１０８】
上記のように、周波数成分減衰部６０には、上記０．５Ｈｚ以上、４Ｈｚ以下の振動成分を除去し他の振動成分を通すものを採用するよりも、１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の振動成分を除去し他の振動成分を通すものを採用した方が、放射線源５を移動させる制御の応答性を高めることができるので、放射線源５の移動（移動方向、移動速度）の目標値への追従をよりスムーズに実行することができる。すなわち、放射線源５の移動を目標値へ追従させる制御部４０による支持移動部１０の制御をよりスムーズに、すなわち、目標値への到達が遅くなったり、移動速度の振動的な変動を繰り返したりすることなく、放射線源５の移動を目標値へ追従させる制御を実行することができる。
【０１０９】
そして、機器を移動させる制御が反応しない周波数の範囲の不要な拡大を抑制しつつ、その機器を移動させる制御によって生じるこの機器の固有振動数での振動の増大を抑えることができる。これにより、操作ハンドルの操作に対して機器を移動させる制御の反応が遅れないように、かつ、固有振動数での機器の振動を増大させないようにその機器を移動させることができる。
【０１１０】
なお、上記周波数成分減衰部６０は、バンドパスフィルタとする場合に限らずローパスフィルタとしてもよい、そのような場合には、特定の放射線撮影を行うときの放射線源５の特定の移動範囲に対応するこの放射線源５の振動の固有振動数の変動範囲の最小値（１Ｈｚ）未満の振動成分は通し、この最小値（１Ｈｚ）以上の振動成分は遮断するように設定される。
【０１１１】
より具体的には、減衰周波数設定部６１が、図９に示すように、周波数成分減衰部６０の周波数特性を、検出部３０で検出された検出信号Ｓｏから１Ｈｚ以上の操作ハンドル２０へ加えられる外力を示す振動成分を除去し１Ｈｚ未満の振動成分を通すように設定する。
【０１１２】
なお、ローパスフィルタを用いて、検出信号Ｓｏから、放射線源５が移動可能な全ての位置でのこの放射線源５の振動の固有振動数の範囲を除去するには、減衰周波数設定部６１により、例えば、図１０に示すように、周波数成分減衰部６０の周波数特性を、０．５Ｈｚ以上の操作ハンドル２０へ加えられる外力を示す振動成分を除去し０．５Ｈｚ未満の振動成分を通すように設定することになる。
【０１１３】
＜放射線撮影装置の変形例＞
図１１は本発明の放射線撮影装置の変形例であって、臥位の放射線撮影を行うときの放射線撮影装置の様子を示す側面図である。
【０１１４】
上述した立位の放射線撮影を行う放射線撮影装置の説明においては、周波数成分減衰部６０が、検出部３０から出力された検出信号Ｓｏに含まれる、操作ハンドル２０に加えられた外力の所定範囲の振動数での変動を示す信号成分（１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下）を減衰させて、放射線源５の固有振動数での振動の増大を抑制する場合について説明した。
【０１１５】
一方、図１１に示す変形例の放射線撮影装置１０１は、臥位の放射線撮影を行うものであり、操作者２は、臥位の撮影台４に支持された放射線検出器６の上面側に被験者１を配置する。さらに、操作者２は、放射線源５を水平軸αの回りに回転させたり、垂直軸βの回りに回転させたりして放射線源５から照射される放射線が上記被験者１および放射線検出器６の方向へ向うように放射線源５の姿勢を定める。
【０１１６】
なお、図１１は、Ｚ軸方向に放射線が照射されるように放射線源５の姿勢が定められた状態を示している。
【０１１７】
この放射線撮影装置１０１は、支持移動部１０を制御するために制御部４０から出力される制御信号Ｓ２に含まれる、放射線源５の移動（移動方向、移動速度）を周期的に変動させる周波数成分を減衰させる周波数成分減衰部６５と、周波数成分減衰部６５により減衰させる周波数を設定する減衰周波数設定部６６とを備えている。なお、放射線撮影装置１０１は、上記放射線撮影装置１００が備えているような周波数成分減衰部６０は備えていない。
【０１１８】
その他の構成は説明済みの放射線撮影装置１００と同様なので、その構成については放射線撮影装置１００と同じ符号を用いその説明を省略する。
【０１１９】
なお、上記放射線源５の移動（移動方向、移動速度）を周期的に変動させる周波数成分は、放射線源５の移動方向を周期的に変動させたり、放射線源５の移動速度を周期的に変動させたりする動作を支持移動部１０に実行させるための制御信号Ｓ２に含まれる周波数成分である。
【０１２０】
変形例の放射線撮影装置１０１では、検出部３０で検出された検出信号Ｓｏは、そのまま目標値設定部５５に入力される。検出信号Ｓｏを入力した目標値設定部５５は、上記検出信号Ｓｏに応じた目標値を示す目標値信号Ｓ１１が生成され、この目標値信号Ｓ１１が目標値設定部５５から出力される。
【０１２１】
比較部４２は、目標値設定部５５からの目標値信号Ｓ１１と動作測定部１６からのフィードバック信号Ｓ１３とを入力し、両者の差を示す差信号Ｓ１２′を出力する。
【０１２２】
制御信号生成部４３は、入力された差信号Ｓ１２′を、放射線源５の移動（移動方向、移動速度）の操作量を示す信号に変換し、この操作量を示す制御信号Ｓ１２を出力する。
【０１２３】
制御部４０から出力されるこの制御信号Ｓ１２は、放射線源５の移動（移動方向、移動速度）の上記１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下での変動をも要求するものである。
【０１２４】
しかしながら、制御信号Ｓ１２が支持移動部１０に入力される前にこの制御信号Ｓ１２を周波数成分減衰部６５に通すことにより、制御信号Ｓ１２に含まれる上記放射線源５を１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下の振動数で変動させる信号成分を減衰させたり、あるいは除去したりすることができる。
【０１２５】
すなわち、減衰周波数設定部６６のスイッチＳｗを用いて周波数成分減衰部６５により減衰させる周波数を１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下に設定する。そして周波数成分減衰部６５が、制御信号Ｓ１２に含まれる上記放射線源５を１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下で変動させる信号成分を減衰させたり除去したりして、この制御信号Ｓ１２を補正してなる補正済の制御信号Ｓ２２を生成し出力する。
【０１２６】
周波数成分減衰部６５から出力された補正済の制御信号Ｓ２２は、支持移動部１０の動作コントロール部１５に入力され、支持移動部１０がこの補正済の制御信号Ｓ２２に応じて放射線源５を移動させる。
【０１２７】
これにより、支持移動部１０が放射線源５を移動させる動作は上記減衰周波数設定部６６により設定された周波数（１Ｈｚ以上、２Ｈｚ以下）に対して反応しないように、あるいは反応を鈍くするようにすることができる。したがって、操作ハンドル２０の操作に対して放射線源５を移動させる制御の反応が遅れないように、かつ、放射線源５の固有振動数での振動を放射線源５を移動させる制御によって増大させないように放射線源５を移動させることができる。
【０１２８】
また、上記と同様に操作ハンドル２０の操作時に操作者２が感じる違和感は少なくなる。
【０１２９】
なお、周波数成分減衰部６５を用いた放射線撮影装置１０１のその他の作用および効果等は、上記説明済みの放射線撮影装置１００と同様である。
【０１３０】
上記実施の形態においては、放射線源５の移動を制御する場合について説明したが、この放射線源５の代わりに、放射線検出器６の移動を制御する場合にも上記手法を採用することができる。
【０１３１】
また、上記実施の形態においては、放射線源５の移動をフィードバック制御する場合について説明したが、操作ハンドルの操作により放射線源５の移動をオープンループ制御する場合、さらに操作ハンドルの操作により放射線源５の移動をＯＮ／ＯＦＦ制御する場合等についても上記手法を採用することができる。
【０１３２】
なお、上記実施の形態においては、検出信号から定められる機器の移動の目標値は、移動方向の目標値と移動速度の目標値としたが、このような場合に限らず、この機器の移動に関する目標値であればどのようなものであってもよい、例えば、移動加速度を目標値としたり、この機器が回転する場合には角速度を目標値とする等のことができる。
【０１３３】
上記のように、本発明によれば、操作ハンドルの操作性を低下させることなく、固有振動数での機器の振動の増大を抑制してこの機器を移動させることができる。
【符号の説明】
【０１３４】
５    機器
１０    支持移動部
２０    操作ハンドル
３０    検出部
４０    制御部
６０    周波数成分減衰部
６１    減衰周波数設定部
【図１】
2010227291.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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