(57)【要約】【課題】  ユーザに対してストレスを改善するマッサージを行うマッサージ機器およびマッサージプログラムを提供することを課題とする。【解決手段】  ユーザにマッサージを施すマッサージ部１０、２０、３０、４０と、前記ユーザの生体情報を取得する生体情報取得部２１０と、前記生体情報取得部で取得された前記生体情報に基づいて、前記ユーザのストレスの度合いを推定するストレス推定部９０と、前記ストレス推定部によって推定された前記ユーザのストレスの度合いに基づいて、前記マッサージ部が前記ユーザに施すマッサージの動作を決定する動作決定部７０とを備えるマッサージ機器。【選択図】    図２
2010220820.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザにマッサージを施すマッサージ部と、
前記ユーザの生体情報を取得する生体情報取得部と、
前記生体情報取得部で取得された前記生体情報に基づいて、前記ユーザのストレスの度合いを推定するストレス推定部と、
前記ストレス推定部によって推定された前記ユーザのストレスの度合いに基づいて、前記マッサージ部が前記ユーザに施すマッサージの動作を決定する動作決定部とを備える
マッサージ機器。
【請求項２】
前記生体情報取得部で取得される前記ユーザの生体情報は、心拍に関する情報であり、
前記心拍に関する情報から前記ユーザの心拍周期を検出し、検出された前記心拍周期を用いて前記心拍周期のゆらぎの程度に関する値である心拍変動係数を算出する心拍情報処理演算部を備え、
前記ストレス推定部は、前記心拍情報処理演算部で算出された前記心拍変動係数に基づいて前記ユーザのストレスの度合いを推定する
請求項１に記載のマッサージ機器。
【請求項３】
前記心拍情報処理演算部は、
所定期間における時間軸方向に対する前記心拍周期のデータを１次関数で近似したときの傾きの値を算出する変化量算出部と、前記変化量算出部が算出した前記傾きの値が閾値以内と判定された前記所定期間の一部または全部である区間を有効区間として検出する有効区間検出部を有し、
前記有効区間検出部が検出した前記有効区間の前記心拍周期を用いて前記心拍変動係数を算出する
請求項２に記載のマッサージ機器。
【請求項４】
前記マッサージ部は、
前記ユーザに対する、前記動作決定部において前記ユーザに施すマッサージの動作を決定するまでに、前記ユーザへの事前のイニシャルマッサージの施療を開始する
請求項１から３の何れかに記載のマッサージ機器。
【請求項５】
マッサージ機器に搭載されたプロセッサを、前記マッサージ機器を制御する制御ユニットとして、機能させるマッサージプログラムであって、
ユーザにマッサージを施すマッサージステップと、
前記ユーザの生体情報を取得する生体情報取得ステップと、
前記生体情報取得ステップで取得された前記生体情報に基づいて、前記ユーザのストレスの度合いを推定するストレス推定ステップと、
前記ストレス推定ステップによって推定された前記ユーザのストレスの度合いに基づいて、前記マッサージステップが前記ユーザに施すマッサージの動作を決定する動作決定ステップとを備える
マッサージプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザのストレスの度合いに基づいてユーザに施すマッサージコースを選択するマッサージ機器およびマッサージプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ユーザにマッサージを施すマッサージ機器が使用されている。例えば、肩、腰、背中などからだの部位ごとにマッサージを施す機器やベッド形状でユーザの背面全体にマッサージを施す機器が知られているが、ユーザが着座する座部と、座部に着座したユーザの背中を支持してユーザにマッサージを施す背もたれ部と、ユーザのふくらはぎを支持するフットレスト部と、ユーザの足裏を支持する足裏部とを備えたマッサージチェアが広く知られている。マッサージチェアは、ユーザの首、肩、背中、腰、尻、もも、ふくらはぎ、足裏などの部位に圧力を加えることによってユーザにマッサージを施す。それらのマッサージをユーザに施すために、マッサージチェアには予めマッサージのコースが備えられている。すなわち、各コース毎にどの部位にどの様な種類のマッサージ動作をどれだけ（時間、マッサージ強度など）施すか、が定められている。マッサージ動作の種類には、もみ動作、指圧動作、たたき動作、たたきもみ動作、ローリング動作（もみ玉で撫でる動作のこと）などが挙げられる。
【０００３】
このようなマッサージチェアは、背もたれ部やフットレスト部などの傾きを調節するリクライニング機能を有しており、ユーザがリラックスした状態でマッサージを受けられるように構成されている。ユーザがリラックスした状態でマッサージを受けることによって、マッサージ効果の向上が図られている。
【０００４】
ユーザがリラックスした状態でマッサージを受けられるためには、マッサージチェアの背もたれ部やフットレスト部の傾きが考慮されるばかりではなく、マッサージ動作の種類、マッサージが施される部位、マッサージ時間、マッサージ強度などがその時のユーザに合ったものである必要がある。
【０００５】
そこで、被施療者がリラックス状態にあるかどうかを判定して、被施療者をリラックス状態に誘導するリラックスコースを有し、動作指示スイッチによって受け付けられた動作選択の内容や、もみ球の配置位置等のマッサージの動作に関する情報を表示するマッサージ機が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−３４１９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記従来技術では、リラックスコースを有し被施療者をリラックス状態へと誘導するマッサージを行う事はできるが、被施療者（以下、ユーザとも書く）のストレスを改善することは出来なかった。
【０００８】
そこで、本発明はユーザに対してストレスを改善するマッサージを行うマッサージ機器およびマッサージプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るマッサージ機器は、ユーザにマッサージを施すマッサージ部と、前記ユーザの生体情報を取得する生体情報取得部と、前記生体情報取得部で取得された前記生体情報に基づいて、前記ユーザのストレスの度合いを推定するストレス推定部と、前記ストレス推定部によって推定された前記ユーザのストレスの度合いに基づいて、前記マッサージ部が前記ユーザに施すマッサージの動作を決定する動作決定部とを備える。
【００１０】
本発明は、ユーザの生体情報に基づいて、ユーザのストレスの度合いを推定するストレス推定部と、ストレス推定部によって推定されたユーザのストレスの度合いに基づいて、ユーザに施すマッサージの動作を決定する動作決定部とを備えるため、ユーザのストレスの度合いに応じたマッサージを、ユーザに対して施すことができる。
【００１１】
なお、前記生体情報取得部で取得される前記ユーザの生体情報は、心拍に関する情報であり、前記心拍に関する情報から前記ユーザの心拍周期を検出し、検出された前記心拍周期を用いて前記心拍周期のゆらぎの程度に関する値である心拍変動係数を算出する心拍情報処理演算部を備え、前記ストレス推定部は、前記心拍情報処理演算部で算出された前記心拍変動係数に基づいて前記ユーザのストレスの度合いを推定してもよい。これにより、ユーザのストレスの度合いを精度良く推定することができ、ユーザのストレスの度合いに応じたマッサージを、ユーザに対して施すことができる。
【００１２】
また、前記心拍情報処理演算部は、所定期間における時間軸方向に対する前記心拍周期のデータを１次関数で近似したときの傾きの値を算出する変化量算出部と、前記変化量算出部が算出した前記傾きの値が閾値以内と判定された前記所定期間の一部または全部である区間を有効区間として検出する有効区間検出部を有し、前記有効区間検出部が検出した前記有効区間の前記心拍周期を用いて前記心拍変動係数を算出してもよい。これにより、有効なデータのみを使用してユーザのストレスの度合いを精度良く推定することができ、ユーザのストレスの度合いに応じたマッサージを、ユーザに対して施すことができる。
【００１３】
さらに、前記マッサージ部は、前記ユーザに対する、前記動作決定部において前記ユーザに施すマッサージの動作を決定するまでに、前記ユーザへの事前のイニシャルマッサージの施療を開始してもよい。
【００１４】
さらに、前記ユーザへのマッサージの施療を開始してから施療を終了するまでのマッサージ工程において、前記マッサージの制御を行うマッサージ制御部を備え、前記マッサージ制御部が出力する前記ユーザのストレスに関する情報を出力する出力部を備え、前記マッサージ制御部は、前記マッサージ工程の途中において、または前記マッサージ工程の終了後において、前記ユーザのストレスに関する情報を前記出力部へ向けて出力してもよい。
【００１５】
本発明に係るマッサージプログラムは、マッサージ機器に搭載されたプロセッサを、前記マッサージ機器を制御する制御ユニットとして、機能させるマッサージプログラムであって、ユーザにマッサージを施すマッサージステップと、前記ユーザの生体情報を取得する生体情報取得ステップと、前記生体情報取得ステップで取得された前記生体情報に基づいて、前記ユーザのストレスの度合いを推定するストレス推定ステップと、前記ストレス推定ステップによって推定された前記ユーザのストレスの度合いに基づいて、前記マッサージステップが前記ユーザに施すマッサージの動作を決定する動作決定ステップとを備える。
【００１６】
本発明に係るマッサージ機器は、ユーザにマッサージを施すマッサージ部と、前記ユーザへのマッサージの施療を開始してから施療を終了するまでのマッサージ工程において、前記マッサージの制御を行うマッサージ制御部と、前記ユーザの生体情報を取得する生体情報取得部と、前記生体情報取得部で取得された前記生体情報に基づいて、前記マッサージ工程を開始する前に、前記ユーザのストレスの度合いを推定するストレス推定部と、前記ストレス推定部によって推定された前記ユーザのストレスの度合いに基づいて、前記マッサージ工程を開始する前に、前記ユーザに施すマッサージのコースを選択するコース選択部とを備える。
【００１７】
本発明に係るマッサージチェアは、ユーザが着座する座部と、前記座部に着座した前記ユーザの背中を支持して前記ユーザにマッサージを施す背もたれ部と、前記ユーザへのマッサージの施療を開始してから施療を終了するまでのマッサージ工程において、前記マッサージの制御を行うマッサージ制御部、とを備えたマッサージチェアであって、前記座部に着座した前記ユーザの生体情報を取得する生体情報取得部と、前記生体情報取得部で取得された前記生体情報に基づいて、前記マッサージ工程を開始する前に、前記ユーザのストレスの度合いを推定するストレス推定部と、前記ストレス推定部によって推定された前記ユーザのストレスの度合いに基づいて、前記マッサージ工程を開始する前に、前記ユーザに施すマッサージのコースを選択するコース選択部と、前記コース選択部が前記ユーザに施すマッサージのコースを選択したとき、マッサージのコースが選択された旨の出力を行う出力部を備える。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ユーザに対してストレスを改善するマッサージを行うマッサージ機器およびマッサージプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施の形態に係るマッサージチェアの外観を示す図である。
【図２】実施の形態に係るマッサージチェアの構成を示す機能ブロック図である。
【図３】実施の形態に係る心拍情報処理演算部の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】実施の形態に係る有効区間を検出するための説明の図である。
【図５】実施の形態に係る心拍情報処理演算部における演算フロー図である。
【図６】実施の形態に係るストレス推定部の構成を示す機能ブロック図である。
【図７】実施の形態に係るマッサージコース選択部の構成を示す機能ブロック図である。
【図８】実施の形態に係るマッサージコース選択を説明する図である。
【図９】実施の形態に係るマッサージ制御部の構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】実施の形態に係るマッサージコース記憶部の構成を示す機能ブロック図である。
【図１１】実施の形態に係るマッサージ動作のフロー図である。
【図１２】実施の形態に係る実験結果を示す図である。
【図１３】実施の形態に係る実験結果を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態につき図面を参照して説明する。
【００２１】
ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率などは現実のものとは異なることに留意すべきである。従って、具体的な寸法などは以下の説明を参酌して判断すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。
【００２２】
本実施形態では、マッサージ機器の一例として、マッサージチェアを例に説明を行う。なお、下記で述べるマッサージ動作の種類、マッサージが施される部位、マッサージ時間、マッサージ強度などがその時のユーザに合ったものであることの要請は、マッサージチェアに限るものではなく、上に述べたマッサージチェア以外のマッサージ機器でも要求される事である。
（マッサージチェアの構成）
以下において、本発明の一実施形態に係るマッサージチェアの構成について、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るマッサージチェア１００の外観を示す図である。
【００２３】
同図（ａ）のマッサージチェア１００の外観斜視図に示すように、マッサージチェア１００は、本体部１１０と、背もたれ部１０と、座部２０と、１対のフットレスト部３０ａ及びフットレスト部３０ｂ（フットレスト部３０と総称する場合がある）と、１対の足裏部４０ａ及び足裏部４０ｂ（足裏部４０と総称する場合がある）とを有する。また、マッサージチェア１００には、マッサージチェア１００の動作をユーザが操作するためのリモートコントローラ２００が設けられている。
【００２４】
本体部１１０は、背もたれ部１０、座部２０、フットレスト部３０及び足裏部４０を支持しており、マッサージチェア１００がユーザに施すマッサージの制御等を行うマッサージ制御部（後述）を有している。また、本体部１１０は、背もたれ部１０、座部２０、フットレスト部３０及び足裏部４０の傾きを制御する機能（リクライニング機能）を有する。
【００２５】
背もたれ部１０は、ユーザの背中を支持する背もたれ面１０ａを有しており、ユーザの肩、背中や腰などにマッサージを施す。
【００２６】
座部２０は、ユーザが着座する座面２０ａを有している。また、座面２０ａは、１対の肘掛け部２２ａ及び肘掛け部２２ｂ（肘掛け部２２と総称する場合がある）を有している。なお、肘掛け部２２ａには、リモートコントローラ２００が設けられている。
【００２７】
フットレスト部３０ａ及びフットレスト部３０ｂは、ユーザの左右のふくらはぎをそれぞれ支持しており、ユーザのふくらはぎにマッサージを施す。なお、フットレスト部３０ａ及びフットレスト部３０ｂは同様の構成を有している。
【００２８】
足裏部４０ａ及び足裏部４０ｂは、ユーザの左右の足裏をそれぞれ支持しており、ユーザの足裏にマッサージを施す。なお、足裏部４０ａ及び足裏部４０ｂは同様の構成を有している。
【００２９】
同図（ｂ）に示すように、背もたれ部１０は、ユーザの肩、背中及び腰にマッサージを施すためのもみ玉１２を有し、もみ玉１２により背もたれ部１０はユーザにマッサージを施すことができる。背もたれ部１０には、もみ玉１２が上下方向に移動するための経路１２ａも有している。なお、もみ玉１２は、ユーザの肩などをもむ「もみ」動作、ユーザの肩などを掴む「つかみ」動作、ユーザの肩などを掴むようにもむ「つかみもみ」動作、ユーザの肩などに圧力をゆっくりと加える「指圧」動作、ユーザの背中や腰などをたたく「たたき」動作、ユーザの背中や腰などをたたきながらもむ「たたきもみ」動作、ユーザの背中や腰などを撫でる「ローリング」動作などのマッサージ動作を行う。
【００３０】
フットレスト部３０は、ユーザのふくらはぎにマッサージを施すエアバック３１を有する。エアバック３１は、空気が充填されることによって膨らみ、空気が抜かれることによって萎むので、ユーザのふくらはぎに断続的に圧力を加えることができる。
【００３１】
足裏部４０は、ユーザの足裏にマッサージを施す複数の指圧部４１ａ及び指圧部４１ｂ（指圧部４１と総称する場合がある）を有する。指圧部４１ａ及び指圧部４１ｂは、ユーザの足裏のつぼに圧力を加える突起を有しており、突起を上下させることによって足裏のつぼに刺激を与える。なお、指圧部４１ａ及び指圧部４１ｂは同様の構成を有している。
【００３２】
リモートコントローラ（以下、単にリモコンと書く）２００は、上述したように、座部２０の肘掛け部２２に設けられており、ワイヤ２００ａによってマッサージチェア１００に接続されている。また、リモコン２００は、座部２０の肘掛け部２２から着脱可能に構成されている。
【００３３】
なお、リモコン２００は、マッサージチェア１００との間でワイヤ２００ａを介して信号を送受信するが、リモコン２００とマッサージチェア１００との間は、ＩｒＤＡやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線技術を用いて信号を送受信してもよい。
【００３４】
リモコン２００には、例えばスイッチやタッチパネルなどでありユーザの操作を入力する入力部と、ランプやＬＥＤ、ＬＣＤなどの表示デバイス及びスピーカなどの音声出力デバイスである出力部が備えられており、ユーザの心拍に関する情報（以下、心拍情報）を取得する生体情報取得部が備えられている。
【００３５】
リモコン２００は１つで構成されていてもよく、また複数で構成されていてもよい。例えば、肘掛け部２２に備え付けられたメインリモコンと、マッサージ機から着脱可能なハンディタイプのサブリモコンで構成されていてもよい。本実施形態では、リモコン２００はメインリモコンとサブリモコンから構成されている。
（マッサージチェアの機能ブロック）
以下において、本発明の一実施形態に係るマッサージチェアの構成を示す機能ブロックについて、図面を参照しながら説明する。図２は、本発明の一実施形態に係るマッサージチェア１００の構成を示す機能ブロック図である。
【００３６】
図２に示すように、マッサージチェア１００は、上述の背もたれ部１０と、座部２０と、フットレスト部３０と、足裏部４０と、本体部１１０と、リモコン２００とを有する。
【００３７】
背もたれ部１０は、肩位置センサ１１と、もみ玉１２と、もみモータ１４ａとたたきモータ１４ｂと指圧モータ１４ｃと昇降モータ１４ｄ（モータ１４と総称する場合がある）と、エアバッグ１５を有する。
【００３８】
例えば、肩位置センサ１１は、もみ玉１２に接続されており、ユーザがマッサージチェア１００に着座した状態、すなわち、ユーザの背中が背もたれ面１０ａによって支持された状態で、もみ玉１２が経路１２ａに沿って上下に移動した際にユーザの肩位置を検出し、検出された肩位置を肩位置情報として出力する。
【００３９】
もみモータ１４ａは、例えば１つのモータともみ玉１２を水平方向に動かす機構を有し（不図示）、左右のもみ玉１２を例えば水平に動かし続けることで「もみ」動作が、左右のもみ玉１２を例えば水平に寄せ合う方向に動かすことで「つかみ」動作が、この２つの動作を組み合わせる事で「つかみもみ」動作が実現される。たたきモータ１４ｂは、例えば１つのモータともみ玉１２を垂直方向に交互に動かす機構を有し（不図示）、「たたき」動作が実現される。指圧モータ１４ｃは、例えば１つのモータともみ玉１２を垂直方向に同時にゆっくり押し付ける機構を有し（不図示）、「指圧」動作が実現される。昇降モータ１４ｄは、経路１２ａに沿ってもみ玉１２を上下に移動させる機構を有し（不図示）、もみ玉の上下方向の移動及び「ローリング」動作が実現される。個別に説明しなかったその他のマッサージ動作は、これらモータ１４および上述の各機構を使用して実現されうる。
【００４０】
背もたれ部１０はさらに、ユーザの肩、背中及び腰にマッサージを施すエアバック１５を有する。エアバック１５は、空気が充填されることによって膨らみ、空気が抜かれることによって萎むので、ユーザの肩、背中及び腰に断続的に圧力を加えることができる。
【００４１】
なお、本実施形態のマッサージチェアは、電源投入された後は、マッサージ制御部による制御の下、ユーザの肩位置検出を行い、ユーザの生体情報の取得を行い、ユーザのストレス推定を行い、ユーザに施すマッサージコースを自動選択してユーザへのマッサージ施療を行い、マッサージコースが終了したらユーザへのマッサージの施療を終了する（この一連の動作を、以下ではマッサージシーケンスと呼ぶ場合がある）。なお、ユーザへのマッサージ施療は、具体的には、ユーザのコリ感を推定するための予備マッサージと、ユーザに実際に施療のためのマッサージを施す本マッサージとから構成され、マッサージ施療では、予備マッサージと本マッサージが交互に所定回繰り返される。
【００４２】
本実施形態では、マッサージ工程は、ユーザへのマッサージの施療を開始してから、ユーザへのマッサージの施療が終了する迄である。なお、マッサージ工程は、マッサージシーケンス全体であったり、肩位置センサ１１によってユーザの肩位置が検出されてから、ユーザへのマッサージの施療が終了するまでであったりしてもよい。
【００４３】
座部２０は、ユーザの尻、ももなどにマッサージを施すエアバック２１を有する。エアバック２１は、空気が充填されることによって膨らみ、空気が抜かれることによって萎むので、ユーザの尻、ももなどに断続的に圧力を加えることができる。
【００４４】
フットレスト部３０は、エアバック３１を有する。エアバック３１は、上述したように、ユーザのふくらはぎにマッサージを施す。
【００４５】
足裏部４０は、指圧部４１を有する。指圧部４１は、上述したように、ユーザの足裏にマッサージを施す。
【００４６】
よって、背もたれ部１０はユーザにマッサージを施すマッサージ部であり、座部２０、フットレスト部３０、足裏部４０もユーザにマッサージを施すマッサージ部である。
【００４７】
メインリモコン２００ｍは、入力部２２０ｍと、出力部（以下、表示部）２３０ｍとを有する。
【００４８】
サブリモコン２００ｓは、生体情報取得部２１０と、入力部２２０ｓと、出力部（以下、表示部）２３０ｓとを有する。本実施形態では、リモコン２００ｓはユーザの両手で把持される。
【００４９】
生体情報取得部２１０は、ユーザの生体情報を検出するセンサであるが、本実施形態では、生体情報取得部２１０は心拍センサであるとして心拍センサ２１０と呼ぶ。心拍センサ２１０は、ユーザの心拍情報（例えば、心拍波形など）を検出する。
【００５０】
心拍センサ２１０は、例えば、リモコン２００ｓを把持するユーザの両手の手掌の電位差から心電位を計測する２組以上の電極から構成される心電位センサなどである。
【００５１】
なお、心拍センサ２１０は、心拍センサ２１０によって検出された心拍情報をＤＡＣ（Digital Analog Converter）を経て、本体部１１０に送信する。
【００５２】
生体情報取得部は、心拍以外に、脈拍数、皮膚温度、発汗量、皮膚電気活動（ＥＤＡ；electrodermal activity）、脳波、脈波、血流量、血圧や体温などを生体情報として検出してもよい。
【００５３】
入力部２２０（入力部２２０ｍ、入力部２２０ｓを併せて総称する）は、マッサージの開始、マッサージの終了やマッサージコースの選択をユーザが操作するための各種キー、タッチパネルなどによって構成されている。また、入力部２２０は、ユーザが押下したキーに対応する操作信号を本体部１１０に送信する。
【００５４】
表示部２３０（表示部２３０ｍ、表示部２３０ｓを併せて総称する）は、マッサージコースの自動選択が終了した旨の報知やマッサージ施療前に推定したストレス値の表示、ユーザに施されるマッサージコースの表示（例えばマッサージコースの名称などを表示）、残り時間などの情報を表示する。また、表示部２３０は、本体部１１０から送出されるマッサージ制御部８０が出力するユーザのストレスに関する情報を表示する。なお、後でも述べるように、ユーザのストレスに関する情報の表示は、例えば前記ユーザのストレスの度合い、ストレスの度合いの変化についてまたは変化した旨の表示、後述の評価用の文章、さらにマッサージ制御部８０がマッサージ効果（即ち、ユーザのストレス改善）を評価してその評価の結果の表示（例えばユーザのストレスの度合いの変化に関する善・悪・不変の評価の表示等）などが含まれる。表示部２３０にはコースランプの点灯などによる表示を含めてもよい。
【００５５】
本体部１１０は、心拍情報処理演算部５０、マッサージコース選択部７０、マッサージ制御部８０、およびストレス推定部９０からなる制御ユニットと、マッサージコース記憶部６０と、リクライニング制御部１２０を有する。なお、本実施形態にかかるマッサージ動作に関わる機能部のみを列挙したものであり、本体部１１０中の機能部はこれらには限られない。また、制御ユニットに、マッサージコース記憶部６０と、リクライニング制御部１２０が含まれていてもよい。
【００５６】
制御ユニットは、マッサージチェア１００に搭載されたＣＰＵなどのプロセッサで実行される機能部である。
【００５７】
心拍情報処理演算部５０は、心拍センサ２１０から得られたユーザの心拍情報から心拍周期や心拍数などを算出するが、本実施形態では少なくとも心拍周期と心拍周期の変化量を算出する。また、心拍周期の変化量を基準値と比較して心拍情報が有効である期間である有効期間を算出し、有効期間のみの心拍周期を用いて心拍変動係数を算出する。心拍情報処理演算部５０は、この心拍変動係数算出値を後段のストレス推定部９０に出力する。なお、プログラムにおいては、生体情報取得ステップに相当する。
【００５８】
なお、心拍情報処理演算部５０の詳細については後述する（図３を参照）。
【００５９】
ストレス推定部９０は、心拍情報処理演算部５０から得られた心拍変動係数算出値を基準値と比較して、ストレス推定値を算出する。算出されたストレス推定値を後段のマッサージコース選択部７０に出力する。なお、プログラムにおいては、ストレス推定ステップに相当する。
【００６０】
なお、ストレス推定部９０の詳細については後述する（図６を参照）。
【００６１】
マッサージコース選択部７０は、ユーザに施すマッサージの動作を決定する動作決定部の一種であり、定められたマッサージコースの中から所定のマッサージコースを選択する機能を有する。詳しくは、ストレス推定部９０から得られたストレス推定値を基準値と比較して、マッサージコースを選択する。なお、ユーザによりリモコン２００の入力部２２０から操作信号が入力されたときは、当該操作信号を優先して、マッサージコース選択を行う。選択されたマッサージコースをマッサージコース記憶部６０、マッサージ制御部８０に対して出力する。なお、プログラムにおいては、動作決定ステップに相当する。
【００６２】
なお、マッサージコース選択部７０の詳細については後述する（図７を参照）。
【００６３】
マッサージコース記憶部６０は、マッサージコースに対応した複数のマッサージ内容と、各マッサージコースに係るマッサージコースプログラムを記憶する。ここで、マッサージコースプログラムとは、ユーザの各部位にマッサージを施す時間、ユーザの各部位に施されるマッサージの強さ、及び、ユーザの各部位に施されるマッサージのスピードなどを制御するためのプログラムである。なお、マッサージコースは任意に定めうるが、本実施形態ではユーザのストレス低減を目的とするコース、ユーザのコリ改善を目的とするコース、及び、ユーザの疲労回復を目的とするコースの３つ（後出のＡ〜Ｃの３コースに相当）である。
【００６４】
マッサージコース記憶部６０は、マッサージコース選択部７０から出力されたマッサージコースに従って、上記マッサージコースプログラムなどをマッサージ制御部８０へ出力する。
【００６５】
なお、マッサージコース記憶部６０の詳細については後述する（図１０を参照）。
【００６６】
マッサージ制御部８０は、少なくともユーザへのマッサージの施療を開始してから施療を終了するまでのマッサージ工程においてマッサージの制御を行うものであり、本実施形態では電源投入されて以降、マッサージ施療その他の制御を行う。具体的には、マッサージ制御部８０は、マッサージコース選択部７０から出力されたマッサージコースとマッサージコース記憶部６０から出力されたマッサージコースプログラムなどに従って、当該マッサージコースのマッサージ動作を背もたれ部１０、座部２０、フットレスト部３０、足裏部４０、リクライニング制御部１２０などのマッサージに関与する機能部に指示する。例えば、当該マッサージプログラムに従って、もみ玉１２、モータ１４、エアバック１５，２１，３１及び指圧部４１などの制御、及びリクライニング制御を行う。なお、プログラムにおいては、マッサージステップに相当する。
【００６７】
なお、マッサージ制御部８０の詳細については後述する（図９を参照）。
【００６８】
リクライニング制御部１２０は、マッサージ制御部８０の制御の下、背もたれ部１０、座部２０、フットレスト部３０及び足裏部４０の本体１１０に対する傾きを各々調節するリクライニング制御を行う。具体的には、背もたれ部１０、座部２０、フットレスト部３０及び足裏部４０に存在する角度調節のためのアクチュエータ（不図示）に対して制御信号を出力する。各アクチュエータは制御信号に応じた本体１１０に対する角度となるよう調節を行う。
（心拍情報処理演算部５０の構成）
以下において、上述した心拍情報処理演算部５０の構成について、図面を参照しながら説明する。図３は、本発明の一実施形態に係る心拍情報処理演算部５０の構成を示す機能ブロック図である。
【００６９】
図３に示すように、心拍情報処理演算部５０は、心拍情報取得部５１と、心拍周期算出部５２と、変化量算出部５３と、基準値記憶部５４、有効区間検出部５５、心拍変動係数算出部５６、出力部５７を有する。
【００７０】
心拍情報取得部５１は、リモートコントローラ２００ｓの心拍センサ２１０から送信された心拍情報を受け取る。なお、本体部１１０に送信された心拍情報は本体部１１０内のメモリに記憶されてもよく、心拍情報取得部５１は、メモリに記憶された心拍情報を読み出す形態でもよい。本実施形態では、心拍情報を格納するメモリの容量が大きくなる事から、心拍情報処理演算部５０は心拍センサ２１０から送信された心拍情報を直接使用する。
【００７１】
心拍周期算出部５２は、心拍情報の中の心電位波形からＲ波のピークを検出し、ピーク間隔（ＲＲ間隔：ＲＲＩ；Ｒ−Ｒインターパル：Ｒ-Ｒ Interval ）から心拍数や心拍周期を算出する。なお、心拍数や心拍周期は、心電位波形のＴ波のピーク間隔からを算出してもよいし、心電位波形以外にも心拍波形として脈波を使用して、脈波のピーク間隔から求めてもよい。
【００７２】
変化量算出部５３は、心拍周期算出部５２で算出された心拍周期の変化量を算出する。心拍周期は時々刻々変化しているので、その変化の量を算出する。
【００７３】
基準値記憶部５４は、出荷前に各種実験結果により定められた所定値、またはマッサージチェア１００をユーザが過去に利用した際に変化量算出部５３によって算出された変化量の平均値などを、変化量の基準値として記憶している。
【００７４】
有効区間検出部５５は、変化量算出部５３で算出された心拍周期の変化量と基準値記憶部５４に記憶されている変化量の基準値との比較を行い、心拍センサ２１０で得られた心拍情報が有効であるかどうかを判定し、有効である場合は、当該心拍情報が有効である区間を検出してその区間を出力する。
【００７５】
心拍変動係数算出部５６は、心拍周期算出部５２で算出された心拍周期のうち、有効区間検出部５５によって有効であるとされた区間のものを使用して、心拍変動係数の算出を行う。心拍変動係数の算出では、心拍周期のゆらぎの程度すなわち心拍周期の値の散らばりの程度に関する演算を行う。心拍周期のゆらぎは、例えば、後で説明する図４（ｂ）および（ｄ）にみられるように、ＲＲＩの値（サンプリング値）が時間軸方向に対して一定ではなく、散らばっている事を意味している。本実施形態では、後で述べるように心拍周期の分散値、標準偏差値、平均心拍周期を算出して心拍変動係数の算出を行う。心拍変動係数は、心電図のＲＲＩの変動係数ＣＶ（Coefficient of Variation）値であり、ＣＶＲＲとも呼ばれる。
【００７６】
出力部５７は、心拍変動係数算出部５６で算出された心拍変動係数をストレス推定部９０へ出力する。
【００７７】
なお、リラックス状態にある人がストレスを感じているような場合も多く存在することから、ストレス状態はリラックス状態の対極にあると言うわけではなく、また、ストレス状態とリラックス状態は相互に関連の深いものと言うわけではない。よって、リラックス状態を考慮するマッサージ機が、必ずストレスを考慮する機能を有しているというべきではない。
【００７８】
次に、心拍情報処理演算部５０において有効区間を検出する方法について述べる。
【００７９】
図４に、有効区間を検出するための説明の図を載せる。
【００８０】
同図（ａ）に、心拍センサ２１０から取得された心拍波形を示す。横軸は時間（ｍｓｅｃ）、縦軸は心電位（ｍＶ）であり、ユーザの心電位の波形図があらわされている。同図（ａ）中のＲは心電位Ｒ波のピーク値であり、周期的に存在している。
【００８１】
ここで、このピーク値Ｒ間の間隔（以下、ＲＲ間隔、またはＲＲＩと呼ぶ）に注目すると、同図（ｂ）に表わされるＲＲＩ波形図（心拍変動波形図）が得られる。横軸はピーク値Ｒが得られた時間、縦軸はＲＲＩ（ｍｓｅｃ）である。実際は、ＲＲＩ毎のサンプリング値（離散値）としてＲＲＩ値が得られるが、同図では、特性が分かりやすいようにアナログ波形で表している。
【００８２】
ＲＲＩ波形図は、呼吸性成分と呼ばれる周波数成分と、それよりは低い周波数成分である血圧性成分と呼ばれる周波数成分が重畳した波形となっている。呼吸性成分は、０．１５〜０．４５Ｈｚの成分で、ＨＦ（High Frequency）成分とも呼ばれる。血圧性成分は、０．０５〜０．１５Ｈｚの成分で、ＬＦ（Low Frequency）成分とも呼ばれる。呼吸性変動は副交感神経の活動指標として用いられ、ピークパワー値が大きいほどストレスが低減していると判断でき、小さいほどストレスの度合いが大きいと判断できると言われている。同図（ｂ）のＲＲＩ波形図にＦＦＴ演算などを施すと、同図（ｃ）のような周波数領域の特性図が得られる。この同図（ｃ）に上述の呼吸性成分（ＨＦ成分）、血圧性成分（ＬＦ成分）が表われている。
【００８３】
同図（ｄ）に血圧性変動を無視した場合のＲＲＩ波形図を示す。血圧性変動によるＲＲＩ波形の脈動は呼吸性変動に比べて小さいので無視できるのであるが、ユーザに外乱による刺激等が加えられた場合、ＲＲＩが狭くなりＲＲＩ波形図に歪みが生じる。同図（ｄ）において、ＲＲＩ値の平均値レベルに対し呼吸性変動成分の波形図が低くなっている部分が上記の歪みの部分である。具体的には、所定期間におけるＲＲＩサンプリング値を使用して、その平均値レベルを最小二乗法などにより一次近似してその傾きを求め、その傾きが所定値（基準値記憶部５４に格納されている）よりも大きくなっている部分である。なお、本実施形態において、所定期間は１２秒分である。
【００８４】
上記の外乱による刺激等によるＲＲＩ波形図の歪みは、心拍変動係数を算出する場合に、その誤差を増大させるので、算出の際には使用しない。心拍変動係数は安静状態で計測した心拍周期データを用いる必要があるため、マッサージ刺激などに起因する瞬時的なストレスが生じたときには正確なストレスの度合いを推定することができない。たとえば、瞬時的なストレスによって心拍数が上昇するので心拍周期（ＲＲＩ）が縮小して心拍変動係数は大きくなるので、ストレスの度合いが小さくなったと誤判定されるからである。よって、このＲＲＩ波形図の歪みの部分は、データが無効である区間なので使用しない（無効区間）。
【００８５】
すなわち、マッサージ刺激などによる瞬時ストレスの有無などを心拍数の変化量から判定して心拍変動係数を算出することができ、無効区間を使用しないことで定常ストレスについてのみ推定することができる。
【００８６】
なお、上出の所定値は、実験や過去の実績によって定められ、心拍変動係数の精度をある程度担保できるような値となる。
【００８７】
心拍情報処理演算部５０は、以上の手順により有効区間を検出する。なお、本実施形態では、１２秒分のＲＲＩデータを１グループでまとめて扱い、当該１２秒分のデータ毎に有効か、無効かを検出する。なお、１グループの時間は１２秒に限られず、１０秒程度以上であれば良い。これは、血圧性変動が１０秒程度の周期で起こっており（図４（ｃ）より周波数が０．１Ｈｚ前後）、血圧性変動による影響を低減させるために、１グループの時間が１０秒程度以上必要だからである。
【００８８】
次に、心拍情報処理演算部５０内の各機能部において心拍変動係数を算出する演算フローについて述べる。
【００８９】
図５（ａ）に、この演算フローＳ１０００を示す。演算フローＳ１０００は、例えば電源投入などにより開始され、開始されるとステップＳ１００１へ至る。
【００９０】
ステップＳ１００１では、心拍情報取得部５１が心拍情報を受け取る。
【００９１】
ステップＳ１００２では、心拍周期算出部５２が心拍周期を算出する。
【００９２】
ステップＳ１００３では、変化量算出部５３が心拍の変化量を算出する。具体的には、１２秒分のＲＲＩ波形を最小２乗法を用いて一次近似してその傾きを求める。
【００９３】
ステップＳ１００４では、有効区間検出部５５が基準値記憶部５４に格納されている所定値とステップＳ１００３で求めた傾きとを比較する。傾きの絶対値が所定値以内の時はステップＳ１００５へ移行し、傾きの絶対値が所定値超過の時はステップＳ１００６へ移行する。
【００９４】
ステップＳ１００５では、１２秒分のＲＲＩデータが有効であるとして、有効区間検出部５５は当該１２秒分のＲＲＩデータについて有効フラグを立て（有効フラグ＝１）、心拍変動係数算出部５６へ通知する。ステップＳ１００７へ移行する。
【００９５】
ステップＳ１００６では、１２秒分のＲＲＩデータが無効であるとして、有効区間検出部５５は当該１２秒分のＲＲＩデータについて有効フラグを下し（有効フラグ＝０）、心拍変動係数算出部５６へ通知する。ステップＳ１００７へ移行する。  なお、ステップＳ１００４で所定値と比較する理由は、ＲＲＩ波形には血圧性変動が存在しており、ＲＲＩ波形を一次近似した場合には（図４（ｂ）に示されるようにＲＲＩ血圧性変動成分は約０．１Ｈｚの正弦波状に脈動しているので）この血圧性変動によりいくらかの傾きが算出されるので、ＲＲＩ血圧性変動成分の部分を無効区間として検出しないようにするためである。よって、この所定値はＲＲＩ血圧性変動成分の部分を無効区間として検出しないような値となっている。
【００９６】
ステップＳ１００７では、有効とされた後述のＮ個のＲＲＩ値を使用して、心拍変動係数算出部５６が心拍変動係数を算出し、出力部５７へ送出する。なお本実施形態では、心拍変動係数は以下の式で算出される。
【００９７】
【数１】
2010220820.tif 000003
【００９８】
心拍周期（ｉ）は、ｉ個目の心拍周期のことであり（ｉ＝１〜Ｎ）、平均心拍周期は、Ｎ個の心拍周期の平均値である。なお、Ｎは出荷前に各種実験結果により定められた所定値、またはマッサージチェア１００をユーザが過去に利用した際に得られた値などであり、本実施形態では、例えばＮ＝１００が用いられる。
【００９９】
同図（ｂ）を使用して、ステップＳ１００７で有効フラグが１であるグループからＮ個のＲＲＩ値を使用する方法について説明する。
【０１００】
上述のように、本実施形態では、１２秒分のＲＲＩデータを１グループでまとめて扱うので、４秒ずつずれた１２秒のグループ、Ａグループ、Ｂグループ、Ｃグループ・・・を考える。
【０１０１】
Ａグループ、Ｂグループ、Ｃグループで重なる４秒の共通部分（同図（ｂ）では（あ）の部分）が有効かどうかを考える。Ｎ個のＲＲＩ値は、有効とされたこの４秒の共通部分の集合から抽出される。
【０１０２】
Ａグループ、Ｂグループ、Ｃグループが全てステップＳ１００４、ステップＳ１００５で有効とされたとすると、重なる４秒の共通部分（あ）は有効とされる。共通部分（あ）が有効とされたグループのみに含まれるからである。
【０１０３】
しかし、ＤグループがステップＳ１００４、ステップＳ１００６で無効とされたとすると、重なる４秒の共通部分（い）は無効とされる。共通部分（い）が有効とされたグループのみに含まれる訳ではないからである（無効とされた当該Ｄグループにも含まれるからである）。同様に、４秒の共通部分（う）、（え）も無効とされる。
【０１０４】
ＥグループがステップＳ１００４、ステップＳ１００５で有効とされ、図示しないＦグループ、ＧグループもステップＳ１００４、ステップＳ１００５で有効とされた場合には、重なる４秒の共通部分（お）は有効とされる。共通部分（お）が有効とされたグループのみに含まれるからである。
【０１０５】
以上のように、ステップＳ１００７では、有効フラグが１であるグループで４秒ずつずれているもの３つ（３グループ）を使用してその重なる部分（４秒の共通部分）を使用する。そしてステップＳ１００７は、その４秒の共通部分で有効とされたもので集合を構成し、この集合からＮ個のＲＲＩ値を時間順に取り出して、上記式１を用いて心拍変動係数を算出する。
（ストレス推定部９０の構成）
以下において、上述したストレス推定部９０の構成について、図面を参照しながら説明する。図６は、本発明の一実施形態に係るストレス推定部９０の構成を示す機能ブロック図である。
【０１０６】
図６に示すように、ストレス推定部９０は、心拍変動係数算出値取得部９１、基準値記憶部９２、ストレス推定値算出部９３、出力部９４を有する。
【０１０７】
心拍変動係数算出値取得部９１は、前段の出力部５７から出力された心拍変動係数値を取得する。
【０１０８】
基準値記憶部９２は、出荷前に各種実験結果により定められた所定値、またはマッサージチェア１００をユーザが過去に利用した際に算出された心拍変動係数の平均値、過去の被験者実験により得られた安静状態での心拍変動係数の平均値などを、心拍変動係数の基準値として記憶している。
【０１０９】
ストレス推定値算出部９３は、心拍変動係数算出値取得部９１で取得された心拍変動係数と基準値記憶部９２に記憶されている心拍変動係数の基準値との比較を行い、ストレス推定値を算出する。本実施形態では、ストレス推定値として、例えば１〜３の値を使用し、ストレス推定値が３の場合に「ストレスが非常に大きい」、ストレス推定値が２の場合に「ストレスが大きい」、ストレス推定値が１の場合に「ストレスが小さい」などの評価用の文章が使用される（図８のストレス推定値および推定結果の列を参照）。
【０１１０】
心拍変動係数が大きいほどストレスが低減していると判断でき、小さいほどストレスの度合いが大きいと判断することができる。そこで、算出した心拍変動係数と基準値と比較することで、ユーザの定常状態におけるストレスの度合いすなわちストレス推定値を用いて段階毎に分類する。この分類については、マッサージコース選択部７０および図８の説明の所で併せて説明する。
【０１１１】
出力部９４は、ストレス推定値算出部９３で算出されたストレス推定値をマッサージコース選択部７０へ出力する。
（マッサージコース選択部７０の構成）
以下において、上述したマッサージコース選択部７０の構成について、図面を参照しながら説明する。図７は、本発明の一実施形態に係るマッサージコース選択部７０の構成を示す機能ブロック図である。
【０１１２】
図７に示すように、マッサージコース選択部７０は、ストレス推定値取得部７１、操作信号取得部７２、基準値記憶部７３、コース選択部７４、出力部７５を有する。
【０１１３】
ストレス推定値取得部７１は、前段の出力部９４から出力されたストレス推定値を取得する。
【０１１４】
操作信号取得部７２は、リモコン２００の入力部２２０から入力されたマッサージコース選択に関する操作信号を受け付ける。
【０１１５】
基準値記憶部７３は、出荷前に各種実験結果により定められた所定値、またはマッサージチェア１００をユーザが過去に利用した際に算出されたストレス推定値などを、ストレス推定値の基準値として記憶している。
【０１１６】
コース選択部７４は、ストレス推定値に応じて、マッサージコースを選択する。ストレスの度合いが大きいほど、ストレス低減効果の有るマッサージコースを選択する。このマッサージコースは、あらかじめ被験者実験によって決定したものである。なお、ユーザからコース指定があった場合、すなわちコース選択に関する操作信号があった場合は、当該操作信号による指定を優先してマッサージコース選択を行う。
【０１１７】
出力部７５は、コース選択部７４で選択されたマッサージコースをマッサージ制御部８０、マッサージコース記憶部６０へ出力する。
【０１１８】
図８を使用して、コース選択部７４における、ストレス推定結果によるコース選択、およびＣＶＲＲ値との関係について説明する。
【０１１９】
算出したＣＶＲＲ値が小さいほどストレスの度合いが大きいと判断して、よりストレス低減効果の大きいコースを選択する。本実施例では、算出したＣＶＲＲ値が３.５％未満のとき、ストレスが非常に大きいと判断して、ストレス低減効果が最も大きいＡコースを選択し、算出したＣＶＲＲ値が３.５％以上、４.５％未満のとき、ストレスが大きいと判断して、ストレス低減効果が次に大きいＢコースを選択し、算出したＣＶＲＲ値が４.５％以上のとき、ストレスが小さいと判断して、ストレス低減効果が最も小さいＣコースを選択している。
【０１２０】
なお、同図には後述する実験結果も併せて記載されている。
【０１２１】
同図中の各コースにおける動作の内訳の一例は下記のとおりである。なお、カッコ内の数字はそのコースに占める動作の時間的割合を示しており、動作がa動作、b動作、c動作、d動作、その他の動作の順に実行されるという訳ではない。
【０１２２】
・Ａコース：ストレス低減効果が最も大きいストレス低減効果があるコース
a動作（40％）＋b動作（30％）＋c動作（10％）＋d動作（10％）＋その他（10％）
・Ｂコース：ストレス低減効果よりもコリ改善などのマッサージ効果を優先したコース
a動作（30％）＋b動作（20％）＋c動作（20％）＋d動作（20％）＋その他（10％）
・Ｃコース：ストレス低減効果は小さいが疲労回復などのリフレッシュ効果があるコース
a動作（10％）＋b動作（20％）＋c動作（30％）＋d動作（30％）＋その他（10％）
ストレス低減効果は、a動作＞b動作＞c動作＞d動作、である。もみ玉１２の動作が大きいほど、ストレス低減効果が薄いとされている。これは、もみ玉１２の動作が大きいほどユーザへの刺激が大きくなり、副交感神経に対して交感神経が優位となってストレスが大きくなることが理由であると考えられる。なお、例えばa動作にはもみ動作が使用され、b動作には指圧動作が使用され、c動作にはたたき動作が使用され、d動作にはたたきもみ動作が使用され、その他動作にはローリング動作が使用される。a動作、b動作、c動作、d動作、その他の動作は出荷前にマッサージチェア１００に設定される。
（マッサージ制御部８０の構成）
以下において、上述したマッサージ制御部８０の構成について、図面を参照しながら説明する。図９は、本発明の一実施形態に係るマッサージ制御部８０の構成を示す機能ブロック図である。
【０１２３】
図９に示すように、マッサージ制御部８０は、コース指定信号取得部８１、タイマ８２、肩位置情報取得部８３、コース動作制御部８４、指示部８５、その他制御部８６を有する。
【０１２４】
コース指定信号取得部８１は、前段の出力部７５から出力されたマッサージコース、およびマッサージコース記憶部６０のプログラム出力部７５から出力されたマッサージコースプログラムを取得する。
【０１２５】
タイマ８２は、マッサージ動作等を制御する上から時間情報が必要となるので、コース動作制御部８４や他の機能部に対して時間情報を出力する。
【０１２６】
肩位置情報取得部８３は、背もたれ部１０の肩位置センサ１１から出力される肩位置情報を取得する。
【０１２７】
コース動作制御部８４は、取得されたマッサージプログラムに従って、既出のマッサージシーケンスにおけるユーザへのマッサージ施療動作の制御を行う。例えば、もみ玉１２、モータ１４、エアバック１５，２１，３１及び指圧部４１などの制御、及びリクライニング制御を行うべく、機能部毎に制御情報を出力する。
【０１２８】
指示部８５は、コース動作制御部８４からの制御情報を、背もたれ部１０、座部２０、フットレスト部３０、足裏部４０、リクライニング制御部１２０などのうちの対応する機能部に対して制御情報を送信することで指示を行う。
【０１２９】
その他制御部８６は、マッサージシーケンスにおけるマッサージ動作以外のマッサージチェア１００における動作制御を行う。例えば、リモコン２００の入力部２２０、表示部２３０との間の制御や電源周りの制御等を行う。
（マッサージコース記憶部６０の構成）
以下において、上述したマッサージコース記憶部６０の構成について、図面を参照しながら説明する。図１０は、本発明の一実施形態に係るマッサージコース記憶部６０の構成を示す機能ブロック図である。
【０１３０】
図１０に示すように、マッサージコース記憶部６０は、ベースアドレス算出部６１、メモリ部６２、プログラム出力部６３を有する。
【０１３１】
ベースアドレス算出部６１は、前段の出力部７５から出力されたマッサージコースを取得し、そのマッサージコースが格納されているメモリ上のアドレス（ベースアドレス）を出力する。
【０１３２】
メモリ部６２には各マッサージコースのプログラムが格納されており、メモリ部６２は、ベースアドレスに相対アドレスを付加して、出力部７５から出力されたマッサージコースに対応したマッサージコースプログラムを読み出す。なお、プログラムには、そのマッサージコースに含まれる動作や使用するモータ・エアバッグ等、施療時間、強度等が含まれる。
【０１３３】
プログラム出力部６３は、読み出されたマッサージコースプログラムをマッサージ制御部８０へ出力する。
（全体の動作フロー）
次に、図１１を使用して、ユーザに施される一連のマッサージ動作について説明する。
【０１３４】
電源がＯＮされると、動作はステップＳ１００へ移行する。
【０１３５】
ステップＳ１００では、肩位置センサ１１を使用してマッサージ制御部８０が肩位置を検出する。この肩位置に従って、背中、腰等の位置が確定し、ユーザのマッサージ施療範囲が決定される。次にステップＳ１０００と、ステップＳ４００へ移行する。
【０１３６】
当該ステップＳ１０００−１は、既に上で述べた心拍情報処理演算部５０における心拍変動係数の算出である（ステップＳ１００１〜ステップＳ１００７）。マッサージ施療前の心拍変動係数を算出する。次にステップＳ２００−１へ移行する。
【０１３７】
ステップＳ２００−１では、ストレス推定部９０においてストレス推定値を算出する。なお、この際、表示部２３０はマッサージ施療前のユーザの推定されたストレス状態をストレス推定値に従って表示する。次にステップＳ３００へ移行する。
【０１３８】
ステップＳ３００では、マッサージコース選択部７０がストレス推定値に従ってマッサージコースを選択する。また、この際、表示部２３０はマッサージのコースが選択された旨の出力、例えば、コース選択終了の旨の報知、選択されたコースの表示（コースランプの点灯でも可）、を行う。なお、マッサージ施療前のストレス推定値の表示を、この段で併せて行ってもよい。
【０１３９】
ステップＳ４００では、上記ステップＳ１０００−１〜ステップ２００−１〜ステップＳ３００の動作と並行して、すなわち、マッサージ制御部８０がマッサージ工程の制御を開始する前であって、かつ、心拍センサ２１０においてユーザの生体情報の取得を開始してからマッサージコース選択部７０においてユーザに施すマッサージのコースを選択するまでに、ユーザへの事前のマッサージであるイニシャルマッサージを施療する。イニシャルマッサージは、急にマッサージ負荷がユーザの体に掛からない様にマッサージ施療前にユーザに予備的に負荷を掛けるために、または心拍情報の取得やストレス推定、マッサージコース選択に時間が係るので、ユーザを飽きさせないために実行される。この目的のためになされるのであれば、予備マッサージや本マッサージとは別のイニシャルマッサージと見做してよい。なお、イニシャルマッサージは、マッサージコース選択部７０においてユーザに施すマッサージのコースを選択するまでに行う物であってもよく、また、肩位置検出を開始してから行うものであってもよい。
【０１４０】
なお、本実施形態では既に述べたように心拍情報の有効、無効を判定するが、このイニシャルマッサージと心拍変動係数の算出を並行して行う局面が、本実施形態のマッサージチェアが効果を発揮する一つの局面である。すなわち、通常の場合と比べて、イニシャルマッサージによる外的刺激により無効な心拍情報の取得が発生する頻度が増加するからである。
【０１４１】
ステップＳ５００では、選択されたマッサージコースに従って、ユーザにマッサージの施療を開始する。施療されるマッサージは予備マッサージと本マッサージからなる。予備マッサージは、ユーザのツボのコリ感、および背面全体のコリ感を調べるためにユーザに施されるマッサージであり、本マッサージは、予備マッサージでの調査結果に従って、実際にユーザに施されるマッサージである。予備マッサージと本マッサージは１組で扱われ各々１回ずつ施療される。その後ステップＳ１０００−２へ移行する。
【０１４２】
当該ステップＳ１０００−２は、既に上で述べた心拍情報処理演算部５０における心拍変動係数の算出である。マッサージ施療中の心拍変動係数を算出する。次にステップＳ２００−２へ移行する。
【０１４３】
ステップＳ２００−２では、ストレス推定部９０においてストレス推定値を算出する。なお、この際、表示部２３０はマッサージ施療中のユーザの推定されたストレス状態や既出の評価用の文章をストレス推定値に従って表示する。なお、表示部２３０は本体部１１０から送出されるマッサージ制御部８０が評価したマッサージ効果の評価結果を表示してもよい。次にステップＳ６００へ移行する。
【０１４４】
ステップＳ６００では、上記の予備マッサージ１回と本マッサージ１回を１組としたマッサージ施療が終了したか判断し、マッサージ施療の終了後に、所定の組数だけ実施されたかどうかが判断される。所定の組数だけ実施された場合はステップＳ１０００−３へ移行し、所定の組数だけ実施されていない場合はステップＳ５００へ戻る。なお、本実施形態では、ステップＳ２００−２におけるストレス状態の推定、およびストレス推定値等の表示は、任意の回数、任意のタイミングで実行される。よって、必ずしも当該ステップＳ５００〜ステップＳ６００のループの度に実行される訳ではない。
【０１４５】
なお、本実施形態では既に述べたように心拍情報の有効、無効を判定するが、このマッサージ施療中に心拍変動係数の算出を行う局面が、本実施形態のマッサージチェアが効果を発揮する一つの局面である。すなわち、通常の場合と比べて、マッサージによる外的刺激により無効な心拍情報の取得が発生する頻度が増加するからである。
【０１４６】
当該ステップＳ１０００−３は、既に上で述べた心拍情報処理演算部５０における心拍変動係数の算出である。マッサージ施療後の心拍変動係数を算出する。次にステップＳ２００−３へ移行する。
【０１４７】
ステップＳ２００−３では、ストレス推定部９０においてストレス推定値を算出する。なお、この際、表示部２３０はマッサージ施療後のユーザの推定されたストレス状態や既出の評価用の文章をストレス推定値に従って表示する。また、マッサージ施療前のストレス状態（ストレス推定値を含んでも良い）とマッサージ施療後のストレス状態（ストレス推定値を含んでも良い）の表示も行う。これにより、ユーザはマッサージによるストレス低減の程度、ストレス改善効果を把握する事ができる。なお、表示部２３０は、本体部１１０から送出されるマッサージ制御部８０が評価したマッサージ効果の評価結果を表示してもよい。
（作用及び効果）
本発明の一実施形態に係るマッサージチェア１００によれば、心拍情報処理演算部５０で心拍情報が有効である期間である有効期間を検出して有効期間のみの心拍周期を用いて心拍変動係数を算出し、ストレス推定部９０でストレス推定値を算出し、マッサージコース選択部７０でマッサージコースを選択して、ユーザにマッサージを施療する。よって、ユーザのストレスの度合いを推定して、ユーザに施すマッサージコースを選択し、ユーザに対してストレスを改善するマッサージを行うマッサージ機器およびマッサージプログラムを提供することができる。
【０１４８】
また、表示部２３０でマッサージコースの自動選択が終了した旨の報知やマッサージ施療前に推定したストレス値の表示、ユーザに施されるマッサージコースの表示（マッサージコースの名称の表示や、コースランプの点灯を含む）、残り時間などの情報の表示、およびユーザのストレスに関する情報（例えば前記ユーザのストレスの度合い（例えば、上述のストレス推定値や評価用の文章など）やストレスの度合いの変化についての表示、または変化した旨の表示、マッサージ制御部８０が評価したユーザのストレスの度合いの変化に関する善・悪・不変の評価など）の表示等がなされる。これにより、ユーザのストレスの度合いを推定して、ユーザに施すマッサージコースを選択してユーザにマッサージを施療し、マッサージのコースが選択された旨の出力を行うマッサージ機器およびマッサージプログラムを提供することができる。
【実施例１】
【０１４９】
次に、本実施形態のマッサージチェア１００のストレス改善効果を確認する実験について述べる。
【０１５０】
実験の概要は以下のとおりである。
【０１５１】
・被験者数：１８名（Ａ、Ｂ、Ｃの各マッサージコースに各々６名）
・実験内容：本実施形態のマッサージチェア１００によるマッサージを行い、
心拍情報としてマッサージ前後、及びマッサージコース中の心電位を計測。      （サンプリング：サンプリング周波数＝１ｋＨｚ）
各マッサージコースの特徴を下記に示す。
【０１５２】
（マッサージコースＡ）ストレス低減効果があるコース
（マッサージコースＢ）コリ改善などのマッサージ効果があるコース
（マッサージコースＣ）疲労回復などのリフレッシュ効果があるコース
上記の計測した心電位サンプリングデータを使用して、マッサージ前後の心拍数、心拍変動係数を算出した。
【０１５３】
図１２に、実験結果（心拍数の変化）を示す。心拍数の変化では、マッサージコース開始時とマッサージコース終了時で、マッサージコースによる顕著な差違は見られなかった。
【０１５４】
このことにより、マッサージコースの違いに関わらず、次に示す心拍変動係数の変化において心拍数の変化による影響がほとんど含まれていないことが分かる。これにより、定常的なストレスの変化を計測していると言うことができる。
【０１５５】
図１３に、実験結果（心拍変動係数の変化）を示す。Ａコースはストレス低減効果があるコースなのでマッサージ終了時は開始前と比べて上昇しているべきところ実験結果もそうなっている。Ｂコースはコリ改善などのマッサージ効果があるコースなのでマッサージ終了時は開始前と比べて変動が少なくあるべきところ実験結果もそうなっている。Ｃコースは疲労回復などのリフレッシュ効果があるコースなのでマッサージ終了時は開始前と比べて減少しているべきところ実験結果もそうなっている。なお、ユーザに外乱を付加しているので、マッサージ施療中はユーザの緊張の度合いが時々刻々変化しており、結果として同図に示すようにマッサージ終了時とは異なる結果となっている。
【０１５６】
このことにより、マッサージコース開始前に推定したストレスの度合いに応じて、ＣＶＲＲ値が算出され、Ａ、Ｂ、Ｃの各マッサージコースが自動的に選択されることで、ユーザに、ストレス低減、コリ改善、リフレッシュの各効果を与えることができると言う事ができる。
【０１５７】
なお、図８の心拍変動係数増加値の列に、この実験結果による算出値を記載している。心拍変動係数増加値は、「（コース終了時の心拍変動係数算出値）− （コース開始時の心拍変動係数算出値）」で与えられる。 
【０１５８】
以上のように、本実施形態のマッサージチェア１００ではストレス改善効果があることが確認された。
【０１５９】
以上の実験の結果から、本発明者らがＣＶＲＲを、ユーザのストレスの度合いを推定して、ユーザに施すマッサージコースを選択するマッサージ機器およびマッサージプログラムに適用することを思い立ったものである。
（その他の実施形態）
先に述べたように、上の実施形態はマッサージ機器の一例としてマッサージチェアを例に説明を行ってものであり、上の実施形態で開示された発明は、マッサージチェアに限られず、他のマッサージチェア以外のマッサージ機器でも適用可能である事に留意すべきである。すなわち、上の実施形態における、肩検出や、背もたれ部、フットレスト部および足裏部のリクライニング制御などの記載はマッサージチェア特有の記載であることを念頭に勘案すれば、他のマッサージ機器への適用は容易に想到できる。
【０１６０】
ユーザに施すマッサージの動作を決定する動作決定部は、上記では定められたマッサージコースの中から所定のマッサージコースを選択するマッサージコース選択部７０を例に挙げて説明を行ったが、動作決定部はコースを選択するものだけでなく、もみ動作、指圧動作、たたき動作、たたきもみ動作、ローリング動作などを組み合わせるなどして、ユーザに施すマッサージの動作を決定するものであってもよい。
【０１６１】
上実施形態では、ストレス低減を目的とするコース、ユーザのコリ改善を目的とするコース、及び、ユーザの疲労回復を目的とするコースの３つを例として説明を行ったが、マッサージコースはこの３つに限られない。
【０１６２】
また、上実施形態では、心電位を使用して心拍変動係数を計算したが、脈波等のバイタルデータを代替データとして使用しても良い。
【０１６３】
また、上実施形態では、本マッサージ以外にイニシャルマッサージや予備マッサージを行ったが、これらのマッサージが施されるタイミングや数、程度は上実施形態の例に限られず、任意に実行可能である。また、イニシャルマッサージや予備マッサージを行わなくてもよい。
【０１６４】
本実施の形態における制御ユニットは、ハードウェア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩなどで実現できる。ただし、当該機能ブロックが、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、あるいは、それらの組合せ等、いろいろな形態で実現できることは言うまでもない。図２では、機能部で表されているのでハードウェア的に捉えられがちであるが、当該機能部を機能ステップに置き換えて考えることで容易にソフトウエア的に捉えることができる。また、ソフトウエアの動作フローは、図５、図１１のマッサージ動作をソフトウエアの制御に置き換えて考えるなどすることで容易にソフトウエア的に捉えることができる。
【０１６５】
本発明の実施の形態は、特許請求の範囲に示された技術的思想の範囲内において、適宜、種々の変更が可能である。以上の実施の形態は、あくまでも、本発明の一つの実施形態であって、本発明ないし各構成要件の用語の意義は、以上の実施の形態に記載されたものに制限されるものではない。
【符号の説明】
【０１６６】
１０  背もたれ部（マッサージ部）
２０  座部（マッサージ部）
３０  フットレスト部（マッサージ部）
４０  足裏部（マッサージ部）
５０  心拍情報処理演算部（制御ユニット）
５２  心拍周期演算部
５３  変化量算出部
５５  有効区間検出部
５６  心拍変動係数算出部
６０  マッサージコース記憶部
７０  マッサージコース選択部（制御ユニット）
７４  コース選択部
８０  マッサージ制御部（制御ユニット）
９０  ストレス推定部（制御ユニット）
９３  ストレス推定値算出部
１００  マッサージチェア（マッサージ機器）
１１０  本体部
２００  リモコン
２１０  心拍センサ（生体情報取得部）
２２０  入力部
２３０  表示部（出力部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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