(57)【要約】【課題】高速駆動が可能で、かつ、複数のモータ駆動時における精度劣化を抑制するモータ駆動装置を提供する。【解決手段】モータ駆動装置は、第１コイルへの通電の切り替えによって回転する第１ロータを備えた第１モータ１０８と、第１モータ１０８を駆動する第１ドライバ１０７と、第２コイルへの通電の切り替えによって回転する第２ロータを備えた第２モータ１１１と、所定の時間間隔に従って第２モータ１１１の第２コイルへの通電を切り替える第２ドライバ１０９と、位置センサ１１２の出力に応じて第２モータ１１１の第２コイルへの通電を切り替える第３ドライバ１１０と、第１モータ１０８を駆動するとともに第２モータ１１１を駆動する際には、第３ドライバ１１０ではなく第２ドライバ１０９で第２モータ１１１を駆動するように制御する制御回路１０５とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１モータ及び第２モータを駆動するモータ駆動装置であって、
第１モータを駆動する第１駆動手段と、
所定の時間間隔で第２モータのコイルへの通電状態を切り替えることにより該第２モータを駆動する第２駆動手段と、
前記第２モータのロータ位置を検出する検出手段の出力に応じて前記第２モータのコイルへの通電状態を切り替える第３駆動手段と、
前記第１モータを駆動するとともに前記第２モータを駆動する際には、前記第３駆動手段ではなく前記第２駆動手段で該第２モータを駆動するように制御する制御手段と、
を有することを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
第１光学系を駆動する第１モータと、
第１モータを駆動する第１駆動手段と、
第２光学系を駆動する第２モータと、
所定の時間間隔で前記第２モータのコイルへの通電状態を切り替える第２駆動手段と、
前記第２モータのロータ位置を検出する検出手段と、
前記検出手段の出力に応じて前記第２モータのコイルへの通電状態を切り替える第３駆動手段と、
前記第１モータを駆動するとともに前記第２モータを駆動する際には、前記第３駆動手段ではなく前記第２駆動手段で該第２モータを駆動するように制御する制御手段と、
を有することを特徴とする光学制御装置。
【請求項３】
前記第１光学系及び前記第２光学系から得られた像を記録する記録モードと該像を記録しない非記録モードとのいずれか一つを選択する選択手段を更に有し、
前記制御手段は、前記第１モータ及び前記第２モータの両方が駆動され、かつ、前記選択手段が前記記録モードを選択している場合、前記第２駆動手段で該第２モータを駆動するように制御することを特徴とする請求項２に記載の光学制御装置。
【請求項４】
前記第１モータ及び前記第２モータの少なくとも一方によって沈胴駆動される鏡筒を更に有し、
前記制御手段は、前記第１モータ及び前記第２モータの両方が駆動され、かつ、前記鏡筒が沈胴駆動されていない場合、前記第２駆動手段で該第２モータを駆動するように制御することを特徴とする請求項３に記載の光学制御装置。
【請求項５】
前記第１光学系はズームレンズで、前記第２光学系はフォーカスレンズであることを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の光学制御装置。
【請求項６】
前記第１駆動手段は、所定の時間間隔で第１モータのコイルへの通電状態を切り替えることにより該第１モータを駆動することを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
前記第１駆動手段は、所定の時間間隔で第１モータのコイルへの通電状態を切り替えることにより該第１モータを駆動することを特徴とする請求項２から５のいずれかに記載の光学制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のモータを駆動可能なモータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステップモータは、小型・低コスト・高トルクという特徴の他に、コイルへの通電の切り替えによって所定の角度毎に回転可能であるため、位置センサ無しで容易に位置制御が可能であるという特徴を有する。このため、所定の時間間隔に従ってコイルへの通電状態を切り替えるオープンループ制御が一般的に行われている。
【０００３】
しかし、高速駆動又は高負荷条件でコイルへの通電の切り替えに対してロータが応答できなくなり、脱調を起こしやすいという問題がある。そのため、ロータ位置を検出する位置センサを加え、位置センサの出力に応じてコイルへの通電状態を切り替えるフィードバック制御を行い、高速駆動に対応するモータが提案されている。
【０００４】
特許文献１では、第１の動作モードと第２の動作モードとを切り替えてステップモータを制御するステップモータ制御装置が提案されている。第１の動作モードは、制御部が自ら発生するタイミングに基づいて駆動部に与える指令値を変化させる、いわゆるオープンループ制御である。第２の動作モードは、位置検出部の検知信号に応じたタイミングに基づいて駆動部に与える指令値を変化させる、いわゆるフィードバック制御である。
【０００５】
オープンループ制御ではマイクロステップ駆動により高精度な位置決めが可能であり、一方、フィードバック制御では高速駆動が可能である。このため、特許文献１によれば、高精度な位置決め及び高速移送の両方を同時に実現するステップモータ制御装置を提供することできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−１５０７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前述のモータを複数同時に駆動させる場合、以下のような課題があった。
【０００８】
フィードバック制御では、ロータ位置に応じてコイルへの通電状態を切り替える。そのため、ロータの回転負荷及びトルクが一定である場合、ロータの回転速度は一定であり、コイルへの通電の切り替え周期は一定となる。しかし実際は、伝達機構、組立バラツキ、電流変動、又は、環境等の諸条件に応じて、ロータの回転負荷やトルクはモータにより異なる。したがって、複数のモータを同時に駆動させる場合、各モータのコイルへの通電の切り替え周期も互いに異なることになる。そのため、フィードバック制御では、複数のモータを同期して駆動させることは困難であった。
【０００９】
一方、オープンループ制御では、所定の時間間隔に従ってコイルへの通電状態を切り替える。したがって、ロータの回転負荷やトルクによることなく、コイルへの通電の切り替え周期を一定に保つことが可能となる。そのため、オープンループ制御では、複数のモータを同期して駆動させることは容易である。しかし、前述のように、オープンループ制御では、高速駆動又は高負荷条件におけるコイルへの通電の切り替えに対してロータが応答できず、脱調を起こしやすいという問題がある。
【００１０】
本発明は、高速駆動が可能で、かつ、複数のモータ駆動時における精度劣化を抑制するモータ駆動装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一側面としてのモータ駆動装置は、第１モータ及び第２モータを駆動するモータ駆動装置であって、第１モータを駆動する第１駆動手段と、所定の時間間隔で第２モータのコイルへの通電状態を切り替えることにより該第２モータを駆動する第２駆動手段と、前記第２モータのロータ位置を検出する検出手段の出力に応じて前記第２モータのコイルへの通電状態を切り替える第３駆動手段と、前記第１モータを駆動するとともに前記第２モータを駆動する際には、前記第３駆動手段ではなく前記第２駆動手段で該第２モータを駆動するように制御する制御手段とを有する。
【００１２】
本発明の他の側面としての光学制御装置は、第１光学系を駆動する第１モータと、第１モータを駆動する第１駆動手段と、第２光学系を駆動する第２モータと、所定の時間間隔で前記第２モータのコイルへの通電状態を切り替える第２駆動手段と、前記第２モータのロータ位置を検出する検出手段と、前記検出手段の出力に応じて前記第２モータのコイルへの通電状態を切り替える第３駆動手段と、前記第１モータを駆動するとともに前記第２モータを駆動する際には、前記第３駆動手段ではなく前記第２駆動手段で該第２モータを駆動するように制御する制御手段とを有する。
【００１３】
本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施例において説明される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、高速駆動が可能で、かつ、複数のモータ駆動時における精度劣化を抑制するモータ駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施例１におけるカメラの構成図である。
【図２】実施例１における第２モータと位置センサの構成図である。
【図３】実施例１において、ヨークと位置センサとロータの位相関係を示す軸方向断面図である。
【図４】実施例１において、ロータ位置とモータトルクとの関係、及び、ロータ位置と位置センサの出力との関係を示すグラフである。
【図５】実施例１において、ＦＢ駆動の動作を示す軸方向断面図である。
【図６】実施例１において、ズームレンズ位置とフォーカスレンズ位置の関係を示すグラフである。
【図７】実施例１において、制御回路に記憶されている被写体距離に応じた軌跡情報を示す説明図である。
【図８】実施例１における制御回路のレンズ駆動処理を示すフローチャートである。
【図９】実施例２における制御回路のレンズ駆動処理を示すフローチャートである。
【図１０】実施例３における制御回路のレンズ駆動処理を示すフローチャートである。
【図１１】実施例４におけるカメラの構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略する。
【実施例１】
【００１７】
まず、本発明の実施例１におけるカメラ（光学制御装置）について説明する。図１は、本実施例におけるカメラ１００の構成図である。図１において、１０１はズーム動作を行うズームレンズ（第１光学系）である。ズームレンズ１０１は、第１モータ１０８によって駆動され、撮像素子１０３の撮像面における像の倍率を変化させる。１０２は焦点調節動作を行うフォーカスレンズ（第２光学系）である。フォーカスレンズ１０２は、第２モータ１１１によって駆動され、撮像素子１０３の撮像面における像の焦点状態を変化させる。また、ズームレンズ１０１のズーム動作中において、撮像素子１０３の撮像面における像の焦点状態の変化を補正する。ズーム動作中の焦点状態の補正に関しては、後述する。
【００１８】
１０３は撮像素子であり、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等の光電変換素子で構成されている。撮像素子１０３は、ズームレンズ１０１とフォーカスレンズ１０２を介して入射した外部の光を、電気信号に変換して出力する。１０４は信号処理回路である。信号処理回路１０４は、撮像素子１０３から出力される電気信号を処理し、映像信号として出力する。より具体的には、信号処理回路１０４は、撮像素子１０３から出力されるアナログ電気信号に対し、ゲイン調整及びガンマ処理等を行った後、ＲＧＢ画像データ等のデジタル映像信号として出力する。
【００１９】
１０５は制御回路（制御手段）である。制御回路１０５は、信号処理回路１０４から出力されるデジタル映像信号を処理し、メモリ１０６に対して記録用データを出力する。また、制御回路１０５は、ズームスイッチ１１３から出力されるズーム指令信号にしたがって、第１ドライバ１０７に対してズームレンズ駆動信号を出力し、第１モータ１０８を制御する。また、第２ドライバ１０９または第３ドライバ１１０に対してフォーカスレンズ駆動信号を出力し、第２モータ１１１を制御する。制御回路１０５の詳細な動作については後述する。１０６はメモリである。メモリ１０６は、制御回路１０５から出力される記録用データを記録する。本実施例において、メモリ１０６の種類は限定されるものではなく、メモリ１０６として、メモリーカード、カメラ内蔵メモリ、テープ、又は、ディスク等の各種メモリが使用可能である。
【００２０】
１０７は第１ドライバ（第１駆動手段）である。第１ドライバ１０７は、制御回路１０５から出力される駆動信号に従い、第１モータ１０８を駆動する。第１ドライバ１０７は、通常のステップモータドライバによって構成されている。１０８は第１モータである。第１モータ１０８は、第１ドライバ１０７によって駆動され、ズームレンズ１０１を駆動する。第１モータ１０８は、通常のステップモータによって構成されている。
【００２１】
１０９は第２ドライバ（第２駆動手段）である。第２ドライバ１０９は、制御回路１０５から出力される駆動信号に従い、オープンループ通電切り替え駆動（ＯＰ駆動）によって、第２モータ１１１を駆動する。ＯＰ駆動の詳細については後述する。１１０は第３ドライバ（第３駆動手段）である。第３ドライバ１１０は、制御回路１０５から出力される駆動信号、及び、位置センサ１１２の検出信号に従い、フィードバック通電切り替え駆動（ＦＢ駆動）によって、第２モータ１１１を駆動する。ＦＢ駆動の詳細については後述する。１１１は第２モータである。第２モータ１１１は、第２ドライバ１０９又は第３ドライバ１１０によって駆動され、フォーカスレンズ１０２を駆動する。第２モータ１１１の構成については後述する。１１２は位置センサ（検出手段）である。位置センサ１１２は、第２モータ１１１のロータ位置を検出して検出信号を出力する。１１３はズームスイッチである。ズームスイッチ１１３は、ユーザーが操作することによってズーム指令信号を出力する。
【００２２】
以上の各構成要素により、本実施例におけるカメラ１００が構成されている。また、制御回路１０５、第１モータ１０８、第２モータ１１１、第１ドライバ１０７、第２ドライバ１０９、及び、第３ドライバ１１０により、第１モータ１０８及び第２モータ１１１を駆動するモータ駆動装置が構成される。
【００２３】
本実施例では、第２ドライバ１０９と第３ドライバ１１０とを別々に設けてＯＰ駆動又はＦＢ駆動を切り替え可能に構成されているが、単一のドライバに第２ドライバ１０９及び第３ドライバ１１０の両方の機能を持たせることもできる。この場合、１つのドライバにおいて、ＯＰ駆動とＦＢ駆動とが切り替え可能に構成される。また、本実施例では、各モータによって駆動される対象をズームレンズとフォーカスレンズとした。しかし、本発明は、各モータによって駆動される対象を限定するものではない。例えば、ズームレンズとファインダの変倍レンズや、フォーカスレンズと振れ補正レンズ等、同期して駆動される必要がある他の対象であってもよい。
【００２４】
次に、本実施例における第２モータ１１１の構成について説明する。図２は、本実施例における第２モータ１１１と位置センサ１１２の構成図である。なお、説明のため一部の部品を破断して示している。このモータの構造は、本出願人が特開平０９−３３１６６６として提案したモータと同じ構造である。
【００２５】
第２モータ１１１は、マグネット２０１を有するロータ２０２、コイル２０３、コイル２０４、ヨーク２０５、ヨーク２０６、第１位置センサ２０７、及び、第２位置センサ２０８によって構成される。このうち、コイル２０３、コイル２０４、ヨーク２０５、ヨーク２０６、第１位置センサ２０７、及び、第２位置センサ２０８でステータが構成される。
【００２６】
マグネット２０１は、外周が多極着磁された円筒形状の永久磁石である。マグネット２０１は、角度位置に対し、径方向の磁力の強さが正弦波状に変化する着磁パターンを有する。ロータ２０２は、ステータに対して回転可能に支持され、マグネット２０１と一体に固定されている。
【００２７】
ヨーク２０５は、コイル２０３に励磁される磁極歯を複数有している。励磁される極を切り替えることで、ロータ２０２に与えるトルクを変化させることができる。また、ヨーク２０６は、コイル２０４に励磁される磁極歯を複数有している。励磁される極を切り替えることで、ロータ２０２に与えるトルクを変化させることができる。
【００２８】
第１位置センサ２０７及び第２位置センサ２０８は、マグネット２０１の磁束を検出し、検出信号を出力するホール素子である。これらのセンサは、図１における位置センサ１１２に対応している。なお、本実施例では、ロータマグネットの磁束をホール素子によって検出している。しかしながら、本発明はロータ位置を検出する方式に限定されるものではない。例えば、ロータの回転にともなって変位する検出用マグネットを配置して検出してもよいし、遮光板やパターン面を光学センサによって読み取ってもよい。また、位置センサがモータと一体に固定されていてもよいし、モータとは別部材に固定されていてもよい。
【００２９】
次に、オープンループ通電切り替え駆動（ＯＰ駆動）について説明する。第２モータ１１１は、第２ドライバ１０９によって、ＯＰ駆動を行うことができる。ＯＰ駆動とは、通常のステップモータのオープンループ制御と同様のものであり、所定の時間間隔に従ってモータのコイルへの通電状態を切り替える駆動方法である。すなわち、第２ドライバ１０９は、入力された駆動パルス間隔（駆動周波数）と回転方向に従って、コイル２０３とコイル２０４の通電を順次切り替えることで、ロータ２０２を所望の速度で回転させることが可能である（速度制御）。また、第２ドライバ１０９は、入力された駆動パルス数に従って、ロータ２０２を所望の角度だけ回転させることが可能である（位置制御）。
【００３０】
ＯＰ駆動では、所定の時間間隔（駆動パルス間隔）に従って、コイルへの通電状態を切り替える。コイルへの通電の切り替えタイミングは、ロータの回転負荷やモータが発生するトルクによらない。このため、複数のモータを容易に同期駆動することができる。
【００３１】
しかしながら、駆動速度を速く（駆動パルス間隔を短く）すると、コイルへの通電の切り替えに対してロータが応答できなくなり、脱調をおこす可能性が高まる。このため、駆動パルス間隔に下限を加える必要があり、高速での駆動が制限される。
【００３２】
図１において、ＯＰ駆動を行う第１ドライバ１０７は、所定の時間間隔で第１モータ１０８のコイルへの通電状態を切り替えることにより第１モータ１０８を駆動する。同様に、ＯＰ駆動を行う第２ドライバ１０９は、所定の時間間隔で第２モータ１１１のコイルへの通電状態を切り替えることにより第２モータ１１１を駆動する。
【００３３】
次に、フィードバック通電切り替え駆動（ＦＢ駆動）について説明する。第２モータ１１１は、第３ドライバ１１０を用いて、ＦＢ駆動を行うことができる。ＦＢ駆動とは、ブラシレスモータのフィードバック制御と同様のものであり、位置センサの出力に応じてモータのコイルへの通電状態を切り替える駆動方法である。すなわち、第３ドライバ１１０は、入力された駆動パルス数と回転方向、及び、位置センサ１１２から出力される検出信号に従って、コイル２０３とコイル２０４の通電を順次切り替える。このようにして、第３ドライバ１１０は、ロータ２０２を所望の角度だけ回転させることが可能である（位置制御）。また、第３ドライバ１１０は、コイル２０３とコイル２０４に流す電流を制御することで、ロータ２０２を所望のトルクで回転させることが可能である（電流制御）。
【００３４】
ＦＢ駆動では、位置センサの出力に応じてコイルへの通電状態を切り替える。コイルの通電切り替えは、ロータの位置に合わせて行われる。このため、ロータの応答遅れによる脱調の発生を低減でき、高速駆動が可能となる。しかしながら、コイルの通電切り替えタイミングは、ロータの回転負荷やモータが発生するトルクによって変動する。このため、ＦＢ駆動の場合、複数のモータを同期駆動することは困難である。
【００３５】
図１において、ＦＢ駆動を行う第３ドライバ１１０は、第２モータ１１１のロータ位置を検出する位置センサ１１２（検出手段）の出力に応じて、第２モータ１１１のコイルへの通電状態を切り替える。
【００３６】
次に、第２モータ１１１におけるヨークと位置センサの位相関係について説明する。図３は、本実施例において、ヨークと位置センサとロータの位相関係を示す軸方向断面図である。図中で時計回りを正の方向とする。２０５ａ〜ｄはヨーク２０５の磁極歯、２０６ａ〜ｄはヨーク２０６の磁極歯である。本実施例では、マグネットの極数は８極、着磁角Ｐは４５°である。また、ヨーク２０５を基準とすると、ヨーク２０６の位相Ｐ／２は、−２２．５°、第１位置センサの位相β１は＋２２．５°、第２位置センサの位相β２は−４５°である。
【００３７】
以下の説明では、電気角を用いてモータの動作を説明する。電気角とは、マグネット磁力の１周期を３６０°として表したものであり、ロータの極数をＭ、実際の角度をθ０とすると、電気角θは以下の式で表せる。
【００３８】
θ＝θ０×Ｍ／２  （式１−１）
ヨーク２０５とヨーク２０６の位相差、第１位置センサ２０７と第２位置センサ２０８の位相差、及び、ヨーク２０５と第１位置センサ２０７の位相差は、全て電気角で９０°である。なお、図３において、ヨーク２０５の磁極歯中心とマグネット２０１のＮ極中心が対向している。この状態をロータの初期状態とし、電気角０°とする。
【００３９】
次に、第２モータ１１１におけるロータ位置とモータトルクとの関係、及び、ロータ位置と各信号の出力との関係について説明する。図４は、本実施例において、ロータ位置とモータトルクとの関係、及び、ロータ位置と位置センサの出力との関係を示すグラフである。
【００４０】
図４（１）は、ロータの回転角度とモータトルクとの関係を示すグラフである。横軸は電気角を示し、縦軸はモータトルクを示す。モータトルクは、ロータを時計回りに回転させるトルクを正とする。コイル２０３に正方向の電流を流すと、ヨーク２０５がＮ極に磁化し、マグネット２０１の磁極との間に電磁気力が発生する。また、コイル２０４に正方向の電流を流すと、ヨーク２０６がＮ極に磁化し、マグネット２０１の磁極との間に電磁気力が発生する。
【００４１】
２つの電磁気力を合成すると、ロータ２０２の回転にともなって、略正弦波状のトルクが得られる（図４（１）：トルク曲線Ａ＋Ｂ＋）。同様に、他の通電状態においても、略正弦波状のトルクが得られる（図４（１）：トルク曲線Ａ＋Ｂ−、Ａ−Ｂ−、Ａ−Ｂ＋）。また、ヨーク２０５は、ヨーク２０６に対して電気角で９０°の位相をもって配置される。このため、４つのトルクは、互いに電気角で９０°の位相差を有する。
【００４２】
図４（２）は、ロータの回転角度と各信号の出力との関係を示すグラフであり、横軸は電気角を、縦軸は各信号の出力を示す。マグネット２０１の径方向磁力の強さは、電気角に対して略正弦波状になるように着磁している。そのため、第１位置センサ２０７からは略正弦波状の信号が得られる（図４（２）：センサ信号Ａ）。なお、本実施例では、第１位置センサ２０７は、マグネット２０１のＮ極と対向するときに正の値を出力する。
【００４３】
また、第２位置センサ２０８は、第１位置センサ２０７に対して電気角で９０°の位相をもって配置される。このため、第２位置センサ２０８からは略余弦波状の信号が得られる（図４（２）：センサ信号Ｂ）。なお、本実施例では、第２位置センサ２０８は、第１位置センサ２０７に対して極性が反転されている。このため、第２位置センサ２０８は、マグネット２０１のＳ極と対向するときに正の値を出力する。
【００４４】
次に、ＦＢ駆動における通電切り替えについて説明する。図４（２）において、２値化信号Ａ、２値化信号Ｂは、それぞれ、センサ信号Ａ、センサ信号Ｂに対してコンパレータ等を用いて２値化を行った信号である。
【００４５】
ＦＢ駆動では、２値化信号Ａに基づいて、コイル２０３の通電を切り替え、また、２値化信号Ｂに基づいて、コイル２０４の通電を切り替える。すなわち、２値化信号Ａが正の値を示すときコイル２０３に正方向の電流を流し、２値化信号Ａが負の値を示すときコイル２０３に逆方向の電流を流す。また、２値化信号Ｂが正の値を示すときコイル２０４に正方向の通電を流し、２値化信号Ｂが負の値を示すときコイル２０４に逆方向の通電を流す。
【００４６】
図５は、本実施例において、ＦＢ駆動の動作を示す軸方向断面図である。図５（ａ）は、ロータが電気角で１３５°回転した状態を示している。各進角信号は、図４（２）中の（ａ）で表される値を示しており、２値化信号Ａは正、２値化信号Ｂは負の値をそれぞれ示している。従って、コイル２０３には正方向の電流が流れてヨーク２０５はＮ極に磁化する。一方、コイル２０４には逆方向の電流が流れてヨーク２０６はＳ極に磁化する。このとき、図４（１）中のトルク曲線Ａ＋Ｂ−に対応する時計回りのトルクが働き、ロータ２０２はθ方向の回転力を受けて回転する。
【００４７】
図５（ｂ）は、ロータが電気角で１８０°回転した状態を示している。第１位置センサ２０７は、マグネット２０１のＮ極とＳ極の境界に位置する。そのため、電気角１８０°を境界として、２値化信号Ａは、正の値から負の値に切り替わり、コイル２０３の通電方向が正方向から逆方向へ切り替わる。この電気角は、トルク曲線Ａ＋Ｂ−とトルク曲線Ａ−Ｂ−との交点の電気角と一致する。
【００４８】
図５（ｂ’）は、ロータが電気角で１８０°回転し、コイル２０３の通電方向が切り替わった状態を示している。コイル２０３には逆方向の電流が流れてヨーク２０５はＳ極に磁化し、コイル２０４には逆方向の電流が流れてヨーク２０６はＳ極に磁化する。このとき、図４（１）中のトルク曲線Ａ−Ｂ−に対応する時計回りのトルクが働き、ロータ２０２は、θ方向の回転力を受けて回転する。
【００４９】
図５（ｃ）は、ロータが電気角で２２５°回転した状態を示している。各進角信号は図４（２）中の（ｃ）で表される値を示し、２値化信号Ａ、２値化信号Ｂは両方とも負の値を示している。従って、コイル２０３には負方向の電流が流れてヨーク２０５はＳ極に磁化し、コイル２０４には逆方向の電流が流れてヨーク２０６はＳ極に磁化する。このとき、図４（１）中のトルク曲線Ａ−Ｂ−に対応する時計回りのトルクが働き、ロータ２０２はθ方向の回転力を受けて回転する。
【００５０】
図５（ｄ）は、ロータが電気角で２７０°回転した状態を示している。第２位置センサ２０８は、マグネット２０１のＮ極とＳ極の境界に位置する。そのため、電気角２７０°を境界として、２値化信号Ｂは負の値から正の値に切り替わり、コイル２０４の通電方向は逆方向から正方向へ切り替わる。この電気角は、トルク曲線Ａ−Ｂ−とトルク曲線Ａ−Ｂ＋との交点の電気角と一致する。
【００５１】
図５（ｂ’）は、ロータが電気角で２７０°回転し、コイル２０４の通電方向が切り替わった状態を示している。コイル２０４には正方向の電流が流れてヨーク２０６はＳ極に磁化し、コイル２０３には逆方向の電流が流れてヨーク２０５はＳ極に磁化する。このとき、図４（１）中のトルク曲線Ａ−Ｂ＋に対応する時計回りのトルクが働き、ロータ２０２はθ方向の回転力を受けて回転する。
【００５２】
以上の動作を繰り返すことで、ロータを連続的に回転させることが可能となる。また、２値化信号Ａ又は２値化信号Ｂの正負を反転させれば、逆回転も可能である。
【００５３】
次に、焦点状態の補正に関して説明する。図６は、本実施例において、ズームレンズ位置とフォーカスレンズ位置の関係を示すグラフである。横軸はズームレンズ位置であり、縦軸はフォーカスレンズ位置を示している。ズームレンズ位置は、焦点距離に対応している。ズームレンズ位置の変化にともない変化する焦点距離に対して、撮像面上に合焦させるためのフォーカスレンズ位置をプロットすると、被写体距離ごとに図６のような軌跡を示す。
【００５４】
図７は、本実施例において、制御回路１０５に記憶されている被写体距離に応じた軌跡情報を示す説明図である。横軸はズームレンズ位置であり、縦軸はフォーカスレンズ位置を示している。ｚ０〜ｚ６は、制御回路１０５に記憶されたズームレンズ位置情報である。ズームレンズ１０１は第１モータ１０８によってステップ駆動されるため、ズームレンズ位置情報ｚ０〜ｚ６は離散的な値となっている。軌跡Ａは被写体距離Ｌａの場合の合焦軌跡であり、軌跡Ｂは被写体距離Ｌｂの場合の合焦軌跡である。
【００５５】
ａ０〜ａ６は、軌跡Ａに沿うように設定されたフォーカスレンズ位置情報（軌跡情報Ａ）であり、ズームレンズ位置ｚ０〜ｚ６に対応して制御回路１０５に記憶されている。ｂ０〜ｂ６は、軌跡Ｂに沿うように設定されたフォーカスレンズ位置情報（軌跡情報Ｂ）であり、ズームレンズ位置ｚ０〜ｚ６に対応して制御回路１０５に記憶されている。フォーカスレンズ１０２は第２モータ１１１によってステップ駆動されるため、フォーカスレンズ位置情報ａ０〜ａ６、ｂ０〜ｂ６は離散的な値となっている。この他にも、被写体距離に応じて多数の軌跡情報が制御回路１０５に記憶されている。ズーム動作中は、被写体距離に応じて軌跡情報（フォーカスレンズ位置情報）を選択し、フォーカスレンズ１０２を駆動させることによって、撮像面上の合焦を保ったままズーム動作を行うことが可能となる。
【００５６】
次に、制御回路１０５により実行されるレンズ駆動処理について説明する。図８は、本実施例における制御回路１０５のレンズ駆動処理を示すフローチャートである。レンズ駆動処理が開始すると（Ｓ１０１）、制御回路１０５は、ズームスイッチ１１３からズーム指令信号が出力されているか否かを判定する（Ｓ１０２）。制御回路１０５は、ズーム指令信号が出力されていると判定すれば、ズーム指令信号に応じてズームレンズ１０１の目標位置を算出する（Ｓ１０３）。その後、制御回路１０５は、制御回路１０５に記憶された被写体距離に応じた軌跡情報に基づいて、フォーカスレンズ１０２の目標位置を算出する（Ｓ１０４）。軌跡情報については後述する。
【００５７】
次に、制御回路１０５は、算出したズームレンズ１０１の目標位置から、第１ドライバ１０７に出力するズームレンズ駆動信号を算出する。また、制御回路１０５は、算出したフォーカスレンズ１０２の目標位置から、第２ドライバ１０９又は第３ドライバ１１０に出力するフォーカスレンズ駆動信号を算出する（Ｓ１０５）。続いて、制御回路１０５は、フォーカスレンズ駆動信号を第２ドライバ１０９に出力するように設定する（Ｓ１０６）。また、制御回路１０５は、算出した各駆動信号を各ドライバに出力し、ズームレンズ１０１及びフォーカスレンズ１０２を同期駆動する（Ｓ１０７）。このように、制御回路１０５は、第１モータ１０８を駆動するとともに第２モータ１１１を駆動する際（例えば同期駆動する際）には、第３ドライバ１１０ではなく第２ドライバ１０９で第２モータ１１１を駆動するように制御する。その後、制御回路１０５はレンズ駆動処理を終了する（Ｓ１１２）。
【００５８】
一方、ステップＳ１０２において、制御回路１０５は、ズーム指令信号が出力されていないと判定した場合、被写体距離に応じてフォーカスレンズ１０２の目標位置を算出する（Ｓ１０８）。また、算出したフォーカスレンズ１０２の目標位置から、第２ドライバ１０９又は第３ドライバ１１０に出力するフォーカスレンズ駆動信号を算出する（Ｓ１０９）。続いて、制御回路１０５は、フォーカスレンズ駆動信号を第３ドライバ１１０に出力するように設定する（Ｓ１１０）。また、制御回路１０５は、算出したフォーカスレンズ駆動信号を第３ドライバ１１０に出力して、フォーカスレンズ１０２のみを駆動する（Ｓ１１１）。そして、制御回路１０５はレンズ駆動処理を終了する（Ｓ１１２）。
【００５９】
前述のレンズ駆動処理では、ユーザーによってズーム動作が指令された場合、制御回路１０５に記憶された軌跡情報とズーム指令信号に応じて、ズームレンズ１０１及びフォーカスレンズ１０２を同期駆動することになる。ここで、同期駆動とは、第１モータ１０８への通電の切り替えタイミングと、第２モータ１１１への通電の切り替えタイミングとを一致させて駆動することである。このとき、フォーカスレンズ１０２を駆動する第２モータ１１１は、第２ドライバ１０９によって駆動される。すなわち、第２モータ１１１は、第２ドライバ１０９によるＯＰ駆動が行われることになる。前述のように、ＯＰ駆動によれば、複数のモータの同期制御が容易となる。
【００６０】
ここで、現在のズームレンズ位置がｚ０、現在の被写体距離がＬａ、現在のフォーカスレンズ位置がａ０である場合を考える。このとき、フォーカスレンズ１０２は図７中の軌跡Ａ上に位置しており、像面上の合焦は保たれている。そして、図８中のステップＳ１０２でズーム指令が出力されていると判断され、ステップＳ１０３でズーム指令に応じたズームレンズ目標位置がｚ６と算出されたとする。被写体距離が変わることなくＬａである場合、ステップＳ１０４で軌跡情報Ａに基づいて、フォーカスレンズ１０２の目標位置がａ６と算出される。その後、目標位置に基づいて駆動信号が出力され、第１モータ１０８とともに第２モータ１１１が駆動する（同期駆動）する。
【００６１】
第１モータ１０８の駆動とともに第２モータ１１の駆動（同期駆動）が開始されると、第１モータ１０８への通電の切り替えが順次行われ、ズームレンズ位置がｚ０→ｚ１→ｚ２→ｚ３→ｚ４→ｚ５→ｚ６と変化する。同時に、第２モータ１１１への通電の切り替えが順次行われ、フォーカスレンズ位置がａ０→ａ１→ａ２→ａ３→ａ４→ａ５→ａ６と変化する。
【００６２】
このとき、第２モータ１１１はＯＰ駆動を行う。このため、第２モータ１１への通電の切り替えタイミングを第１モータ１０８へのタイミングと一致させることが容易になり、これらのモータの同期駆動が容易に可能となる。したがって、時刻ｔ１においてズームレンズ位置がｚ１とするとフォーカスレンズ位置はａ１であり、時刻ｔ２においてズームレンズ位置がｚ２であるとするとフォーカスレンズ位置はａ２であるというように、各レンズ位置が同期して変化する。したがって、これらのモータの同期駆動中は、フォーカスレンズ位置が軌跡Ａから逸脱することなく、合焦精度を確保した状態でズーム動作を行うことが可能となる。
【００６３】
同期駆動中、第２モータ１１１がＦＢ駆動を行ったと仮定すると、コイルへの通電の切り替えタイミングは、ロータの回転負荷やモータが発生するトルクによって変動する。このため、同期駆動中にフォーカスレンズ位置が軌跡Ａから逸脱するおそれがあり、合焦精度が劣化した状態でズーム動作が行われることになる。
【００６４】
また、前述のレンズ駆動処理によれば、ユーザーによってズーム動作が指令されていない場合、被写体距離に応じてフォーカスレンズ１０２の目標位置を算出し、フォーカスレンズ１０２のみを駆動することによって、合焦動作が行われる。このとき、フォーカスレンズ１０２を駆動する第２モータ１１１は第３ドライバ１１０によって駆動される。すなわち、第２モータ１１１はＦＢ駆動により駆動されることになる。ＦＢ駆動では、ＯＰ駆動に比べて高速駆動が可能である。このため、ユーザーによってズーム動作が指令されていない場合には、高速な合焦動作が可能となる。
【００６５】
なお、本実施例では、第１モータ１０８は第１ドライバ１０７によって通常のステップモータと同様に駆動される。しかし、第１モータ１０８を第２モータ１１１と同様に構成し、２つのドライバを設けることで、ＯＰ駆動及びＦＢ駆動のいずれかを切り替え可能（選択可能）に構成してもよい。この際、第２モータ１１１がＯＰ駆動によって駆動されている場合、第１モータ１０８も同様にＯＰ駆動によって駆動されるように構成されることが望ましい。
【００６６】
本実施例におけるカメラ（モータ駆動装置）は、複数のモータを備え、そのうち少なくとも一つのモータは、オープンループ駆動（ＯＰ駆動）及びフィードバック駆動（ＦＢ駆動）が切り替え可能に構成されている。
【００６７】
本実施例によれば、複数のモータの非同期駆動時における高速駆動が可能であるとともに、複数のモータの同期駆動時における同期精度の劣化を抑制することが可能となる。すなわち、ズーム非動作時は高速な合焦動作が可能であるとともに、ズーム動作時は合焦精度を確保したままズーム動作を行うことが可能となる。
【実施例２】
【００６８】
次に、本発明の実施例２におけるカメラ（光学制御装置）について説明する。カメラの構成、モータの構成と駆動方法、及び、焦点状態の補正に関しては、実施例１と重複するためこれらの説明は省略する。
【００６９】
本実施例における制御回路１０５によるレンズ駆動処理について説明する。図９は、本実施例における制御回路１０５のレンズ駆動処理を示すフローチャートである。レンズ駆動処理が開始すると（Ｓ２０１）、制御回路１０５は、ズームスイッチ１１３からズーム指令信号が出力されているか否かを判定する（Ｓ２０２）。制御回路１０５は、ズーム指令信号が出力されていると判定した場合、ズーム指令信号に応じてズームレンズ１０１の目標位置を算出する（Ｓ２０３）。次に、制御回路１０５は、制御回路１０５に記憶された被写体距離に応じた軌跡情報に基づいて、フォーカスレンズ１０２の目標位置を算出する（Ｓ２０４）。
【００７０】
その後、制御回路１０５は、ステップＳ２０３にて算出したズームレンズ１０１の目標位置から、第１ドライバ１０７に出力するズームレンズ駆動信号を算出する。また、制御回路１０５は、ステップＳ２０４にて算出したフォーカスレンズ１０２の目標位置から、第２ドライバ１０９又は第３ドライバ１１０に出力するフォーカスレンズ駆動信号を算出する（Ｓ２０５）。
【００７１】
次に、制御回路１０５は、カメラ１００が現在撮影中であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。ここで、撮影中とは、信号処理回路１０４から出力されるデジタル映像信号を処理した記録用データを出力して、メモリ１０６が記録用データを記録している状態（記録モード）をいう。このように、制御回路１０５は、ズームレンズ１０１及びフォーカスレンズ１０２から得られた像を記録する記録モードと、この像を記録しない非記録モードとのいずれか一つを選択する選択手段として機能する。
【００７２】
制御回路１０５は、カメラ１００が撮影中であると判定した場合、フォーカスレンズ駆動信号を第２ドライバ１０９に出力する（Ｓ２０７）。一方、制御回路１０５は、カメラ１００が撮影中でないと判定した場合、フォーカスレンズ駆動信号を第３ドライバ１１０に出力する（Ｓ２０８）。続いて、制御回路１０５は、算出した各駆動信号を各ドライバに出力し、ズームレンズ１０１とともにフォーカスレンズ１０２を駆動（同期駆動）する（Ｓ２０９）。このように、制御回路１０５は、第１モータ１０８及び第２モータ１１１の両方が駆動（同期駆動）され、かつ、記録モードが選択されている場合、第２ドライバ１０９で第２モータ１１１を駆動するように制御する。その後、制御回路１０５はレンズ駆動処理を終了する（Ｓ２１４）。
【００７３】
一方、ステップＳ２０２において、ズーム指令信号が出力されていないと判定された場合、制御回路１０５は、被写体距離に応じてフォーカスレンズ１０２の目標位置を算出する（Ｓ２１０）。その後、制御回路１０５は、ステップＳ２１０にて算出したフォーカスレンズ１０２の目標位置から、第２ドライバ１０９又は第３ドライバ１１０に出力するフォーカスレンズ駆動信号を算出する（Ｓ２１１）。
【００７４】
その後、制御回路１０５は、フォーカスレンズ駆動信号を第３ドライバ１１０に出力するように設定する（Ｓ２１２）。続いて、制御回路１０５は、算出したフォーカスレンズ駆動信号を第３ドライバ１１０に出力してフォーカスレンズ１０２のみを駆動する（Ｓ２１３）。そして、制御回路１０５はレンズ駆動処理を終了する（Ｓ２１４）。
【００７５】
前述のレンズ駆動処理によれば、ユーザーによってズーム動作が指令された場合、制御回路に記憶された軌跡情報とズーム指令信号に応じて、ズームレンズ及びフォーカスレンズが同期駆動される。同期駆動とは、第１モータへの通電の切り替えタイミングと、第２モータへの通電の切り替えタイミングとを一致させて駆動することである。
【００７６】
さらに本実施例では、カメラが撮影中の場合、第２モータはＯＰ駆動により駆動され、カメラが撮影中でない場合、第２モータはＦＢ駆動により駆動される。実施例１で説明したように、複数のモータの同期駆動中に第２モータをＯＰ駆動で駆動することにより、合焦精度を確保したままズーム動作を行うことが可能となる。また、第２モータをＦＢ駆動で駆動することにより、ＯＰ駆動に比べて高速な合焦動作が可能となる。
【００７７】
また、前述のレンズ駆動処理によれば、ユーザーによってズーム動作が指令されていない場合、被写体距離に応じてフォーカスレンズの目標位置を算出し、フォーカスレンズのみを駆動することによって、合焦動作が行われる。その際、フォーカスレンズを駆動する第２モータに対しては、ＦＢ駆動が行われる。ＦＢ駆動はＯＰ駆動に比べて高速駆動が可能であるため、本実施例によれば、高速な合焦動作が可能となる。
【００７８】
本実施例のカメラによれば、オープンループ駆動及びフィードバック駆動が可能な複数のモータを同時に駆動する場合、非同期駆動時における高速駆動を実現するとともに、同期駆動時における同期精度の劣化を抑制することが可能となる。
【００７９】
すなわち、ズーム非動作時、又は、ズーム動作時であってカメラが非撮影時においては、高速な合焦動作が可能である。また、ズーム動作時であってカメラが撮影時においては、合焦精度を確保したままズーム動作を行うことが可能となる。このため、合焦精度の高い映像を記録することが可能となる。
【実施例３】
【００８０】
次に、本発明の実施例３におけるカメラ（光学制御装置）について説明する。カメラの構成、モータの構成と駆動方法、及び、焦点状態の補正に関しては、実施例１と重複するためこれらの説明は省略する。
【００８１】
本実施例のカメラは、第１モータ１０８及び第２モータ１１１の少なくとも一方によって沈胴動作（沈胴駆動）される鏡筒を有する。沈胴動作とは、第１モータ１０８及び第２モータ１１１の一方又は両方を駆動してズームレンズ１０１及びフォーカスレンズ１０２の少なくとも一方を所定の位置に移動させ、カメラの外形サイズを可変とすることである。例えば、カメラの電源のオフ時において、ズームレンズ１０１及びフォーカスレンズ１０２の両方を撮像素子１０３側の端に退避させる。このようにすることで、光学系の光軸方向の長さを短くすることができ、電源オフ時のカメラの小型化に寄与する。また、カメラの電源オン時において、退避させたズームレンズ１０１とフォーカスレンズ１０２の両方を復帰させることで、電源オン時の撮影機能に支障をきたさない。本実施例では、これらのレンズの退避／復帰動作のことを沈胴動作（沈胴駆動）という。
【００８２】
次に、本実施例における制御回路によるレンズ駆動処理について説明する。図１０は、実施例３における制御回路１０５のレンズ駆動処理を示すフローチャートである。レンズ駆動処理が開始すると（Ｓ３０１）、制御回路１０５は、沈胴動作が行われているか否かを判定する（Ｓ３０２）。制御回路１０５は、沈胴動作が行われていると判定した場合、沈胴位置情報に応じてズームレンズ１０１の目標位置を算出する（Ｓ３０３）。
【００８３】
次に、制御回路１０５は、沈胴位置情報に応じてフォーカスレンズ１０２の目標位置を算出する（Ｓ３０４）。続いて、制御回路１０５は、ステップＳ３０３にて算出したズームレンズ１０１の目標位置から、第１ドライバ１０７に出力するズームレンズ駆動信号を算出する。また、制御回路１０５は、ステップＳ３０４にて算出したフォーカスレンズ１０２の目標位置から、第２ドライバ１０９又は第３ドライバ１１０に出力するフォーカスレンズ駆動信号を算出する（Ｓ３０５）。次に、制御回路１０５は、フォーカスレンズ駆動信号を第３ドライバ１１０に出力するように設定する（Ｓ３０６）。その後、制御回路１０５は、算出した各駆動信号を各ドライバに出力し、ズームレンズ１０１とフォーカスレンズ１０２を同時駆動する（Ｓ３０７）。このように、制御回路１０５は、そして、制御回路１０５はレンズ駆動処理を終了する（Ｓ３１３）。
【００８４】
一方、ステップＳ３０２において、沈胴動作が行われていないと判定された場合、制御回路１０５は、ズーム指令信号に応じてズームレンズ１０１の目標位置を算出する（Ｓ３０８）。続いて、制御回路１０５は、制御回路１０５に記憶された被写体距離に応じた軌跡情報に基づいて、フォーカスレンズ１０２の目標位置を算出する（Ｓ３０９）。次に、制御回路１０５は、ステップＳ３０８にて算出したズームレンズ１０１の目標位置から、第１ドライバ１０７に出力するズームレンズ駆動信号を算出する。また、制御回路１０５は、ステップＳ３０９にて算出したフォーカスレンズ１０２の目標位置から、第２ドライバ１０９又は第３ドライバ１１０に出力するフォーカスレンズ駆動信号を算出する（Ｓ３１０）。続いて、フォーカスレンズ駆動信号を第２ドライバ１０９に出力するように設定する（Ｓ３１１）。
【００８５】
次に、制御回路１０５は、算出した各駆動信号を各ドライバに出力し、ズームレンズ１０１及びフォーカスレンズ１０２を同期駆動する（Ｓ３１２）。このように制御回路１０５は、第１モータ１０８及び第２モータ１１１の両方が駆動（同期駆動）され、かつ、鏡筒が沈動駆動されていない場合、第２ドライバ１０９で第２モータ１１１を駆動するように制御する。その後、制御回路１０５はレンズ駆動処理を終了する（Ｓ３１３）。
【００８６】
前述のレンズ駆動処理によれば、沈胴動作が行われていない場合、制御回路１０５に記憶された軌跡情報とズーム指令信号に応じて、ズームレンズ１０１及びフォーカスレンズ１０２が同期駆動される。同期駆動とは、第１モータ１０８への通電の切り替えタイミングと、第２モータ１１１への通電の切り替えタイミングとを一致させて駆動することである。
【００８７】
同期駆動中において、第２モータ１１１はＯＰ駆動で駆動される。実施例１で説明したように、同期駆動中に第２モータ１１１がＯＰ駆動で駆動されることにより、合焦精度を確保したままズーム動作を行うことが可能となる。また、第２モータ１１１がＦＢ駆動で駆動されることにより、ＯＰ駆動に比べて高速な合焦動作が可能となる。
【００８８】
また、前述のレンズ駆動処理によれば、沈胴動作が行われている場合、沈胴位置情報に応じてズームレンズ１０１及びフォーカスレンズ１０２の目標位置が算出され、これらのレンズが同時に駆動される。このとき、フォーカスレンズ１０２を駆動する第２モータ１１１に対しては、ＦＢ駆動が行われる。ＦＢ駆動は、ＯＰ駆動に比べて高速駆動が可能になるため、高速な沈胴動作が可能となる。
【００８９】
本実施例のカメラによれば、オープンループ駆動及びフィードバック駆動が可能な複数のモータを同時に駆動する場合、非同期駆動時における高速駆動が可能であるとともに、同期駆動時における同期精度の劣化を抑制することが可能となる。すなわち、沈胴動作時において、高速な沈胴動作が可能であるとともに、非沈胴動作時において、同期精度を確保したままレンズ駆動を行うことが可能となる。
【実施例４】
【００９０】
次に、本発明の実施例４におけるカメラ（光学制御装置）について説明する。本実施例において、モータの構成と駆動方法に関しては実施例１と重複するため、これらの説明は省略する。
【００９１】
図１１は、本実施例におけるカメラの構成図である。図１１（ａ）はカメラの上面図、図１１（ｂ）は図１１（ａ）中の（ｂ）視方向から見た側面図である。本実施例におけるカメラは、いわゆるパンチルト鏡筒を有している。３０１はパン動作モータである。パン動作モータ３０１は、鏡筒３０３を図１１（ａ）中のパン方向（水平方向）に駆動可能に構成されており、鏡筒３０３の光軸方向を変更可能である。３０２はチルト動作モータである。チルト動作モータ３０２は、鏡筒３０３を図１１（ｂ）中のチルト方向（垂直方向）に駆動可能に構成されており、鏡筒３０３の光軸方向を変更可能である。
【００９２】
パン動作モータ３０１及びチルト動作モータ３０２は、ともに、実施例１における第２モータ１１１と同様の構成になっており、ＯＰ駆動及びＦＢ駆動を切り替えて駆動可能である。３０３は鏡筒である。鏡筒３０３は、入射した被写体からの光を映像信号に変換する。
【００９３】
本実施例では、パン動作モータ３０１及びチルト動作モータ３０２を同期駆動する場合、パン動作モータ３０１及びチルト動作モータ３０２を、ともにＯＰ駆動に切り替えて駆動する。ＯＰ駆動では、コイルへの通電の切り替えタイミングを一致させ、同期精度を劣化させることなく駆動を行うことが可能である。このため、同期精度の劣化による画像揺れを低減することが可能となる。また、パン動作モータ３０１とチルト動作モータ３０２とを別々に、又は同期させずに駆動する場合、パン動作モータ３０１及びチルト動作モータ３０２を、ともにＦＢ駆動に切り替えて駆動する。ＦＢ駆動では、ＯＰ駆動に比べて高速に駆動を行うことができるため、高速なパン動作又はチルト動作を行うことが可能となる。
【００９４】
なお、本実施例では、いわゆるパンチルト鏡筒について説明したが、本実施例は、モータの駆動対象をパンチルト鏡筒に限定するものではない。例えば、本実施例の構成は、光学系中の補正レンズを光軸に垂直な異なる２方向に駆動することで像振れを補正する振れ補正装置にも適用可能である。このとき、補正レンズを第１方向に駆動する第１モータと、補正レンズを第２方向に駆動する第２モータとを同期駆動する際、第１モータ及び第２モータをともにＯＰ駆動に切り替えて駆動する。このような制御により、同期精度の劣化に伴う補正精度の劣化を抑制することができる。また、これらのモータを別々に、又は同期させずに駆動する際には、ともにＦＢ駆動に切り替えて駆動することで、高速な振れ補正が可能となる。
【００９５】
また、例えば２つのモータを用いて２方向のステージを駆動するステージ駆動装置の場合も同様である。その場合、ステージを第１方向に駆動する第１モータと、ステージを第２方向に駆動する第２モータとを同期駆動する際には、これらのモータをともにＯＰ駆動に切り替えて駆動することで、同期精度の劣化による精度劣化を抑制することができる。また、これらのモータを別々に、又は同期させずに駆動する際には、ともにＦＢ駆動に切り替えて駆動することで、高速なステージ駆動が可能となる。
【００９６】
さらに、ＯＰ駆動及びＦＢ駆動を切り替えて駆動可能な３つ以上のモータを用いる場合も同様である。例えば、３つのモータのうち少なくとも２つのモータを同期駆動する場合には、同期駆動する２つのモータをＯＰ駆動に切り替えて駆動することで、同期精度の劣化を低減することが可能である。
【００９７】
本実施例のカメラによれば、オープンループ制御及びフィードバック制御が可能な複数のモータを同時に駆動する場合、非同期駆動時における高速駆動を実現するとともに、同期駆動時における同期精度の劣化を抑制することが可能となる。
【００９８】
上記各実施例によれば、高速駆動が可能で、かつ、同期駆動時における精度劣化を抑制するカメラ、モータ駆動装置、及び、レンズ駆動装置を提供することができる。
【００９９】
以上、本発明の実施例について具体的に説明した。ただし、本発明は上記実施例として記載された事項に限定されるものではなく、本発明の技術思想を逸脱しない範囲内で適宜変更が可能である。
【符号の説明】
【０１００】
１００      カメラ
１０５      制御回路
１０７      第１ドライバ
１０８      第１モータ
１０９      第２ドライバ
１１０      第３ドライバ
１１１      第２モータ
１１２      位置センサ
【図１】
2010246252.tif 000003
【図２】
2010246252.tif 000004
【図３】
2010246252.tif 000005
【図４】
2010246252.tif 000006
【図５】
2010246252.tif 000007
【図６】
2010246252.tif 000008
【図７】
2010246252.tif 000009
【図８】
2010246252.tif 000010
【図９】
2010246252.tif 000011
【図１０】
2010246252.tif 000012
【図１１】
2010246252.tif 000013