(57)【要約】【課題】  細長いパイプ部としての先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、かつパイプ部としてのスピンドルガイド部の交換やスピンドルガイド部のみに必要な処理が簡単に行える遠隔操作型アクチュエータを提供する。【解決手段】  細長形状のスピンドルガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、スピンドルガイド部３の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドル１３を回転自在に支持する。スピンドルガイド部３は、外郭パイプと回転軸とガイドパイプとを有し、ガイドパイプ内に、先端部材２を姿勢変更させる姿勢操作部材を挿通する。結合手段５１により駆動部ハウジング４ａに対しスピンドルガイド部３を着脱自在に結合する。【選択図】        図１
2010246701.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長形状のスピンドルガイド部と、このスピンドルガイド部の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、前記スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジングとを備え、
前記先端部材は、工具を保持するスピンドルを回転自在に支持し、前記スピンドルガイド部は、前記駆動部ハウジング内に設けられた工具回転用駆動源の回転を前記スピンドルに伝達する回転軸と、両端に貫通したガイド孔とを内部に有し、先端が前記先端部材に接して進退動作することにより前記先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材を前記ガイド孔内に進退自在に挿通し、前記姿勢操作部材を進退させる姿勢変更用駆動源を前記駆動部ハウジング内に設け、
結合手段により前記駆動部ハウジングに対し前記スピンドルガイド部を着脱自在に結合したことを特徴とする遠隔操作型アクチュエータ。
【請求項２】
請求項１において、前記回転軸は、前記スピンドルガイド部内のガイド部内部分と、前記駆動部ハウジング内のハウジング内部分とでなり、これらガイド部内部分とハウジング内部分とを、カップリングにより、軸心方向に分離可能かつ軸心回りに回転伝達可能に連結した遠隔操作型アクチュエータ。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、前記スピンドルガイド部の前記駆動部ハウジング側端に、駆動部ハウジングに対し着脱自在なフランジ部を設けた遠隔操作型アクチュエータ。
【請求項４】
請求項３において、前記結合手段は、前記フランジ部を前記駆動部ハウジングに結合する複数本のボルトである遠隔操作型アクチュエータ。
【請求項５】
請求項３において、前記駆動部ハウジングの前記スピンドルガイド部との対向面に環状突部が設けられ、この環状突部の内周に前記フランジ部が嵌合し、前記結合手段は、底部に前記スピンドルガイド部が挿通される開口を有し、その開口の周囲の底面が前記フランジ部の前記駆動部ハウジングと反対側の側面に当接し、前記環状突部の外周に形成されたねじ部に螺合して、前記フランジ部を前記駆動部ハウジングに結合するナット部材である遠隔操作型アクチュエータ。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項において、前記スピンドルガイド部と前記駆動部ハウジングの結合部に、スピンドルガイド部と駆動部ハウジングの前記回転軸の軸心回りの位相を合わせる位相合わせ手段を設けた遠隔操作型アクチュエータ。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項において、前記スピンドルガイド部と前記駆動部ハウジングの間に空間を設け、その空間に高圧空気を注入することにより前記スピンドルガイド部および前記駆動部ハウジング内の空間よりも高圧である高圧領域を生成した遠隔操作型アクチュエータ。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項において、前記スピンドルガイド部内の前記回転軸を回転自在に支持する軸受を設け、前記スピンドルガイド部内を通過する冷却液により前記軸受を冷却する冷却手段を設けた遠隔操作型アクチュエータ。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれか１項において、前記スピンドルガイド部内を通過する冷却液、または外部から供給される冷却液により前記工具を冷却する冷却手段を設けた遠隔操作型アクチュエータ。
【請求項１０】
請求項８または請求項９において、前記冷却液は、水もしくは生理食塩水である遠隔操作型アクチュエータ。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項１０のいずれか１項において、前記スピンドルガイド部は湾曲した箇所を有する遠隔操作型アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、工具の姿勢を遠隔操作で変更可能で、医療用、機械加工等の用途で用いられる遠隔操作型アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
医療用として骨の加工に用いられたり、機械加工用としてドリル加工や切削加工に用いられたりする遠隔操作型アクチュエータがある。遠隔操作型アクチュエータは、直線形状や湾曲形状をした細長いパイプ部の先端に設けた工具を遠隔操作で制御する。ただし、従来の遠隔操作用アクチュエータは、工具の回転のみを遠隔操作で制御するだけであったため、医療用の場合、複雑な形状の加工や外からは見えにくい箇所の加工が難しかった。また、ドリル加工では、直線だけではなく、湾曲状の加工が可能なことが求められる。さらに、切削加工では、溝内部の奥まった箇所の加工が可能なことが求められる。以下、医療用を例にとって、遠隔操作型アクチュエータの従来技術と課題について説明する。
【０００３】
整形外科分野において、骨の老化等によって擦り減って使えなくなった関節を新しく人工のものに取り替える人工関節置換手術がある。この手術では、患者の生体骨を人工関節が挿入できるように加工する必要があるが、その加工には、術後の生体骨と人工関節との接着強度を高めるために、人工関節の形状に合わせて精度良く加工することが要求される。
【０００４】
例えば、股関節の人工関節置換手術では、大腿骨の骨の中心にある髄腔部に人工関節挿入用の穴を形成する。人工関節と骨との接触強度を保つには両者の接触面積を大きくとる必要があり、人工関節挿入用の穴は、骨の奥まで延びた細長い形状に加工される。このような骨の切削加工に用いられる医療用アクチュエータとして、細長いパイプ部の先端に工具を回転自在に設け、パイプ部の基端側に設けたモータ等の回転駆動源の駆動により、パイプ部の内部に配した回転軸を介して工具を回転させる構成のものがある（例えば特許文献１）。この種の医療用アクチュエータは、外部に露出した回転部分は先端の工具のみであるため、工具を骨の奥まで挿入することができる。
【０００５】
人工関節置換手術では、皮膚切開や筋肉の切断を伴う。すなわち、人体に傷を付けなければならない。その傷を最小限に抑えるためには、前記パイプ部は真っ直ぐでなく、適度に湾曲している方が良い場合がある。このような状況に対応するためのものとして、次のような従来技術がある。例えば、特許文献２は、パイプ部の中間部を２重に湾曲させて、パイプ部の先端側の軸心位置と基端側の軸心位置とをずらせたものである。このようにパイプ部の軸心位置が先端側と軸心側とでずれているものは、他にも知られている。また、特許文献３は、パイプ部を１８０度回転させたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−３０１１４９号公報
【特許文献２】米国特許第４，４６６，４２９号明細書
【特許文献３】米国特許第４，２６５，２３１号明細書
【特許文献４】特開２００１−１７４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
生体骨の人工関節挿入用穴に人工関節を嵌め込んだ状態で、生体骨と人工関節との間に広い隙間があると、術後の接着時間が長くなるため、前記隙間はなるべく狭いのが望ましい。また、生体骨と人工関節の接触面が平滑であることも重要であり、人工関節挿入用穴の加工には高い精度が要求される。しかし、パイプ部がどのような形状であろうとも、工具の動作範囲はパイプ部の形状の制約を受けるため、皮膚切開や筋肉の切断をできるだけ小さくしながら、生体骨と人工関節との間の隙間を狭くかつ両者の接触面が平滑になるように人工関節挿入用穴を加工するのは難しい。
【０００８】
一般に、人工関節置換手術が行われる患者の骨は、老化等により強度が弱くなっていることが多く、骨そのものが変形している場合もある。したがって、通常考えられる以上に、人工関節挿入用穴の加工は難しい。
【０００９】
そこで、本出願人は、人工関節挿入用穴の加工を比較的容易にかつ精度良く行えるようにすることを目的として、工具の姿勢を遠隔操作で変更可能とすることを試みた。工具の姿勢が変更可能であれば、パイプ部の形状に関係なく、工具を適正な姿勢に保持することができるからである。しかし、工具は細長いパイプ部の先端に設けられているため、工具の姿勢を変更させる機構を設ける上で制約が多く、それを克服するための工夫が必要である。なお、細長いパイプ部を有しない医療用アクチュエータでは、手で握る部分に対して工具が設けられた部分が姿勢変更可能なものがある（例えば特許文献４）が、遠隔操作で工具の姿勢を変更させるものは提案されていない。
【００１０】
例えば人工関節置換手術を行う場合、直線状のパイプ部や曲がり具合の異なる湾曲状のパイプ部を複数用意しておき、被切削物すなわち患者の骨の形状に合わせて、最適な形状のパイプ部を選択することが望まれる。このように複数のパイプ部を選択的に使用する場合、パイプ部と回転駆動源等を内蔵する駆動部とが一体構造であると、被切削物の形状に合わせて、パイプ部と共に駆動部も交換しなければならない。また、人工関節置換手術の手術器具として使用される医療用アクチュエータの場合、パイプ部は、患者の体内に挿入されるため、滅菌処理をする必要がある。パイプ部と回転駆動源等を内蔵する駆動部とが一体構造であると、滅菌処理の際に本体部の電子部品が故障しないように、本体部を高度な密封構造にしなければならず、構造が複雑になる。これらの理由から、パイプ部と駆動部とが簡単に分離および結合できるのが望ましい。
【００１１】
この発明は、細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、かつパイプ部としてのスピンドルガイド部の交換やスピンドルガイド部のみに必要な処理が簡単に行える遠隔操作型アクチュエータを提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明にかかる遠隔操作型アクチュエータは、細長形状のスピンドルガイド部と、このスピンドルガイド部の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、前記スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジングとを備え、前記先端部材は、工具を保持するスピンドルを回転自在に支持し、前記スピンドルガイド部は、前記駆動部ハウジング内に設けられた工具回転用駆動源の回転を前記スピンドルに伝達する回転軸と、両端に貫通したガイド孔とを内部に有し、先端が前記先端部材に接して進退動作することにより前記先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材を前記ガイド孔内に進退自在に挿通し、前記姿勢操作部材を進退させる姿勢変更用駆動源を前記駆動部ハウジング内に設け、結合手段により前記駆動部ハウジングに対し前記スピンドルガイド部を着脱自在に結合したことを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、先端部材に設けた工具の回転により、骨等の切削が行われる。その場合に、姿勢変更用駆動源により姿勢操作部材を進退させると、この姿勢操作部材の先端が先端部材に対し作用することにより、スピンドルガイド部の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材が姿勢変更する。姿勢変更用駆動源は、スピンドルガイド部の基端側の駆動部ハウジング内に設けられており、上記先端部材の姿勢変更は遠隔操作で行われる。姿勢操作部材はガイド孔に挿通されているため、姿勢操作部材が長手方向と交差する方向に位置ずれすることがなく、常に先端部材に対し適正に作用することができ、先端部材の姿勢変更動作が正確に行われる。
【００１４】
結合手段により駆動部ハウジングに対しスピンドルガイド部が着脱自在に結合されているため、１つの駆動部ハウジングに対して、被切削物の形状に合わせた様々な形状のスピンドルガイド部を選択的に取付けることができる。また、駆動部ハウジングからスピンドルガイド部を簡単に外すことができるため、例えば人工関節置換手術のような手術器具として使用する場合、患者の体内に接触するスピンドルガイド部のみを滅菌処理することが可能である。患者の体内に接触しない駆動部ハウジングについては、手術時にカバー等を覆うことで対応できる。これらのことから、遠隔操作型アクチュエータの装置全体の部品点数の削減とコスト低減ができる。
【００１５】
この発明において、前記回転軸は、前記スピンドルガイド部内のガイド部内部分と、前記駆動部ハウジング内のハウジング内部分とでなり、これらガイド部内部分とハウジング内部分とを、カップリングにより、軸心方向に分離可能かつ軸心回りに回転伝達可能に連結するのが良い。
回転軸のガイド部内部分とハウジング内部分とをカップリングで連結すれば、スピンドルガイド部と駆動部ハウジングとが互いに着脱できる構造にしても、駆動部ハウジング内に設けられている工具回転用駆動源の回転をスピンドルガイド部に確実に伝達できる。
【００１６】
この発明において、前記スピンドルガイド部の前記駆動部ハウジング側端に、駆動部ハウジングに対し着脱自在なフランジ部を設けるのが良い。その場合、前記結合手段は、前記フランジ部を前記駆動部ハウジングに結合する複数本のボルトとすることができる。あるいは、前記駆動部ハウジングの前記スピンドルガイド部との対向面に環状突部が設けられ、この環状突部の内周に前記フランジ部が嵌合するものとし、前記結合手段を、底部に前記スピンドルガイド部が挿通される開口を有し、その開口の周囲の底面が前記フランジ部の前記駆動部ハウジングと反対側の側面に当接し、前記環状突部の外周に形成されたねじ部に螺合して、前記フランジ部を前記駆動部ハウジングに結合するナット部材としてもよい。
スピンドルガイド部にフランジ部を設ければ、スピンドルガイド部と駆動部ハウジングの着脱が容易になり、着脱操作性が向上する。特に、ボルトやナット部材を用いてフランジ部を駆動部ハウジングに結合させれば、着脱操作性が良好であり、しかも簡単で安価な構造を実現できる。
【００１７】
この発明において、前記スピンドルガイド部と前記駆動部ハウジングの結合部に、スピンドルガイド部と駆動部ハウジングの前記回転軸の軸心回りの位相を合わせる位相合わせ手段を設けるのが望ましい。
位相合わせ手段を設けることにより、駆動部ハウジングに対する姿勢操作部材の回転軸の軸心回りの位相を容易に合わせることができ、姿勢操作部材のスムーズな進退動作を実現できる。また、例えば結合手段にねじ機構が用いられていて、スピンドルガイド部と駆動部ハウジングとを互いに回転軸の軸心回りに回転させながら結合させる場合、スピンドルガイド部と駆動部ハウジングの位相合わせが容易にでき、着脱操作性が向上する。
【００１８】
この発明において、前記スピンドルガイド部と前記駆動部ハウジングの間に空間を設け、その空間に高圧空気を注入することにより前記スピンドルガイド部および前記駆動部ハウジング内の空間よりも高圧である高圧領域を生成するのが良い。
スピンドルガイド部と駆動部ハウジングの間に高圧領域を生成することにより、スピンドルガイド部で使用する冷却液や潤滑剤が駆動部ハウジング内に侵入することを防止できる。スピンドルガイド部の基端を駆動部ハウジングに結合したときに生じる空間を高圧領域とすれば、別に高圧領域用の空間を設けなくて済み、構造を簡単にできる。
【００１９】
前記スピンドルガイド部内の前記回転軸を回転自在に支持する軸受を設ける場合、前記スピンドルガイド部内を通過する冷却液により前記軸受を冷却する冷却手段を設けるのが良い。
工具を回転させるスピンドル、回転軸等の回転する部材は、回転摩擦により発熱する。それに伴い、軸受が加熱される。冷却手段を設ければ、軸受や上記発熱箇所を冷却液により冷却することができる。スピンドルガイド部内に冷却液を通過させれば、冷却液供給用の管を別に設ける必要がなく、スピンドルガイド部を簡素化および小径化できる。
さらに、前記冷却液により軸受を潤滑する効果も得られる。冷却液を軸受の潤滑に兼用させれば、軸受に一般的に使用されているグリス等を使用しなくてもよく、しかも別に潤滑装置を設けなくて済む。
【００２０】
前記スピンドルガイド部内を通過する冷却液、または外部から供給される冷却液により前記工具を冷却する冷却手段を設けてもよい。
加工時には、工具および被加工物が発熱する。冷却手段を設ければ、工具および被加工物を冷却液により冷却することができる。
【００２１】
前記冷却液は、水もしくは生理食塩水であるのが望ましい。
冷却液が水もしくは生理食塩水であれば、先端部材を生体内に挿入して加工を行う場合に冷却液が生体に悪影響を与えない。
【００２２】
この発明において、前記スピンドルガイド部は湾曲した箇所を有していてもよい。
姿勢操作部材は可撓性であるため、スピンドルガイド部に湾曲した箇所があっても、ガイド孔内で進退させることができる。
【発明の効果】
【００２３】
この発明の遠隔操作型アクチュエータは、細長形状のスピンドルガイド部と、このスピンドルガイド部の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材と、前記スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジングとを備え、前記先端部材は、工具を保持するスピンドルを回転自在に支持し、前記スピンドルガイド部は、前記駆動部ハウジング内に設けられた工具回転用駆動源の回転を前記スピンドルに伝達する回転軸と、両端に貫通したガイド孔とを内部に有し、先端が前記先端部材に接して進退動作することにより前記先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材を前記ガイド孔内に進退自在に挿通し、前記姿勢操作部材を進退させる姿勢変更用駆動源を前記駆動部ハウジング内に設け、結合手段により前記駆動部ハウジングに対し前記スピンドルガイド部を着脱自在に結合したため、細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、かつパイプ部としてのスピンドルガイド部の交換やスピンドルガイド部のみに必要な処理が簡単に行える。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】この発明の一実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの概略構成を示す図で、（Ａ），（Ｂ）はそれぞれ形状が異なるスピンドルガイド部を装着した状態を示す。
【図２】（Ａ）は図１（Ａ）の遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのIIＢ−IIＢ断面図、（Ｃ）は先端部材と回転軸との連結構造を示す図である。
【図３】（Ａ）は同遠隔操作型アクチュエータの工具回転用駆動機構および姿勢変更用駆動機構の断面図、（Ｂ）はそのIIIＢ−IIIＢ断面図である。
【図４】同遠隔操作型アクチュエータのスピンドルガイド部と駆動部ハウジングとの結合部の分解状態を示す断面図である。
【図５】（Ａ）は同遠隔操作型アクチュエータのカップリングの平面図、（Ｂ）はその破断側面図、（Ｃ）はＶＣ矢視図、（Ｄ）はＶＤ矢視図である。
【図６】異なる遠隔操作型アクチュエータのスピンドルガイド部と駆動部ハウジングとの結合部の分解状態を示す断面図である。
【図７】冷却手段を備えた遠隔操作型アクチュエータの概略構成を示す図である。
【図８】同遠隔操作型アクチュエータのスピンドルガイド部と駆動部ハウジングとの結合部の断面図である。
【図９】（Ａ）はこの発明の異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのIXＢ−IXＢ断面図である。
【図１０】（Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのＸＢ−ＸＢ断面図である。
【図１１】（Ａ）は同遠隔操作型アクチュエータの工具回転用駆動機構および姿勢変更用駆動機構の断面図、（Ｂ）はそのXIＢ−XIＢ断面図である。
【図１２】（Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのXIIＢ−XIIＢ断面図である。
【図１３】（Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのXIIIＢ−XIIIＢ断面図、（Ｃ）は先端部材のハウジングを基端側から見た図である。
【図１４】（Ａ）はこの発明のさらに異なる実施形態にかかる遠隔操作型アクチュエータの先端部材およびスピンドルガイド部の断面図、（Ｂ）はそのXIVＢ−XIVＢ断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
この発明の一実施形態を図１〜図５と共に説明する。図１において、この遠隔操作型アクチュエータは、回転式の工具１を保持する先端部材２と、この先端部材２が先端に姿勢変更自在に取付けられた細長形状のスピンドルガイド部３と、このスピンドルガイド部３の基端が結合された駆動部ハウジング４ａと、この駆動部ハウジング４ａ内の工具回転用駆動機構４ｂおよび姿勢変更用駆動機構４ｃを制御するコントローラ５とを備える。駆動部ハウジング４ａは、内蔵の工具回転用駆動機構４ｂおよび姿勢変更用駆動機構４ｃと共に駆動部４を構成する。スピンドルガイド部３の基端は駆動部ハウジング４ａに対し、結合手段であるボルト５１により、着脱自在に結合されている。図１の（Ａ）と（Ｂ）は、それぞれ形状が異なるスピンドルガイド部３を装着した状態を示す。
【００２６】
図２は、遠隔操作型アクチュエータの先端部材２およびスピンドルガイド部３の断面図である。先端部材２は、略円筒状のハウジング１１の内部に、一対の軸受１２によりスピンドル１３が回転自在に支持されている。スピンドル１３は、先端側が開口した筒状で、中空部に工具１のシャンク１ａが嵌合状態に挿入され、回り止めピン１４によりシャンク１ａが回転不能に結合される。この先端部材２は、先端部材連結部１５を介してスピンドルガイド部３の先端に取付けられる。先端部材連結部１５は、先端部材２を姿勢変更自在に支持する手段であり、球面軸受からなる。具体的には、先端部材連結部１５は、ハウジング１１の基端の内径縮径部からなる被案内部１１ａと、スピンドルガイド部３の先端に固定された抜け止め部材２１の鍔状部からなる案内部２１ａとで構成される。両者１１ａ，２１ａの互いに接する各案内面Ｆ１，Ｆ２は、スピンドル１３の中心線ＣＬ上に曲率中心Ｏが位置し、基端側ほど径が小さい球面とされている。これにより、スピンドルガイド部３に対して先端部材２が抜け止めされるとともに、姿勢変更自在に支持される。
【００２７】
スピンドルガイド部３は、駆動部ハウジング４ａ内の工具回転用駆動源４１（図３）の回転力を前記スピンドル１３へ伝達する回転軸２２を有する。この例では、回転軸２２はワイヤとされ、ある程度の弾性変形が可能である。ワイヤの材質としては、例えば金属、樹脂、グラスファイバー等が用いられる。ワイヤは単線であっても、撚り線であってもよい。図２（Ｃ）に示すように、スピンドル１３と回転軸２２とは、自在継手等の継手２３を介して回転伝達可能に接続されている。継手２３は、スピンドル１３の閉塞した基端に設けられた溝１３ａと、回転軸２２の先端に設けられ前記溝１３ａに係合する突起２２ａとで構成される。上記溝１３ａと突起２２ａとの連結箇所の中心は、前記案内面Ｆ１，Ｆ２の曲率中心Ｏと同位置である。回転軸２２と突起２２ａは別部材として構成してもよい。
【００２８】
スピンドルガイド部３は、このスピンドルガイド部３の外郭となる外郭パイプ２５を有する。外郭パイプ２５は両端に貫通した中空状で、その中空孔２４は、中心部の円形孔部２４ａと、この円形孔部２４ａの外周における互いに１２０度の位相をなす周方向位置から外径側へ凹んだ３つの溝状部２４ｂとでなる。溝状部２４ｂの先端の周壁は、断面半円形である。例えば、外郭パイプ２５の外径は８〜１０ｍｍ、溝状部２４以外の箇所の内径は３〜５ｍｍである。また、外郭パイプ２５の材質としては、ステンレス、チタン等が適する。
外郭パイプ２５を上記断面形状としたことにより、外郭パイプ２５の溝状部２４ｂ以外の箇所の肉厚ｔを厚くすることができる。それにより、外郭パイプ２５の断面２次モーメントを、同外径の中実シャフトの１／２以上とすることができる。例えば、ステンレス材料からなる外径８ｍｍの中実シャフトの場合、断面２次モーメントは約２００ｍｍ４である。
【００２９】
前記中空孔２４の円形孔部２４ａには、前記回転軸２２が配置される。回転軸２２は、それぞれ軸方向に離れて配置された複数の転がり軸受２６によって回転自在に支持されている。各転がり軸受２６間には、これら転がり軸受２６に予圧を発生させるためのばね要素２７Ａ，２７Ｂが設けられている。ばね要素２７Ａ，２７Ｂは、例えば圧縮コイルばねである。転がり軸受２６の内輪に予圧を発生させる内輪用ばね要素２７Ａと、外輪に予圧を発生させる外輪用ばね要素２７Ｂとがあり、これらが交互に配置されている。前記抜け止め部材２１は、固定ピン２８により外郭パイプ２５のパイプエンド部２５ａに固定され、その先端内周部で転がり軸受２９を介して回転軸２２の先端部を回転自在に支持している。パイプエンド部２５ａは、外郭パイプ２５と別部材とし、溶接等により結合してもよい。
【００３０】
前記中空孔２４の各溝状部２４ｂには、両端に貫通する中空のガイドパイプ３０が設けられ、各ガイドパイプ３０の内径孔であるガイド孔３０ａ内に姿勢操作部材３１（３１Ｕ，３１Ｌ，３１Ｒ）が進退自在に挿通されている。この例では、姿勢操作部材３１は、ワイヤ３１ａと、その両端の柱状ピン３１ｂとでなる。先端部材２側の柱状ピン３１ｂの先端は球面状で、ハウジング１１の基端面１１ｂに当接している。ハウジング１１の基端面１１ｂは、外径側ほどスピンドルガイド部３側に近い傾斜面とされている。駆動部ハウジング４ａ側の柱状ピン３１ｂの先端も球面状で、後記レバー４３ｂ（図３）の側面に当接している。
【００３１】
図３は、駆動部ハウジング４ａ内の工具回転用駆動機構４ｂおよび姿勢変更用駆動機構４ｃを示す。工具回転用駆動機構４ｂは、工具回転用駆動源４１を備える。工具回転用駆動源４１は、例えば電動モータであり、その出力軸４１ａが前記回転軸２２の基端に結合させてある。なお、回転軸２２は、後記レバー４３ｂＵに形成された開口４４を貫通させてある。
【００３２】
姿勢変更用駆動機構４ｃは、各姿勢操作部材３１（３１Ｕ，３１Ｌ，３１Ｒ）にそれぞれ対応する３個の姿勢変更用駆動源４２（４２Ｕ，４２Ｌ，４２Ｒ）を備える。姿勢変更用駆動源４２は、例えば電動リニアアクチュエータであり、図３（Ａ）の左右方向に移動する出力ロッド４２ａの動きが、増力伝達機構４３を介して前記姿勢操作部材３１に伝達される。増力伝達機構４３は、支軸４３ａ回りに回動自在なレバー４３ｂ（４３ｂＵ，４３ｂＬ，４３ｂＲ）を有し、このレバー４３ｂにおける支軸４３ａからの距離が長い作用点Ｐ１に出力ロッド４２ａの力が作用し、支軸４３ａからの距離が短い力点Ｐ２で姿勢操作部材３１に力を与える構成であり、姿勢変更用駆動源４２の出力が増力して姿勢操作部材３１に伝達される。増力伝達機構４３を設けると、小さな出力のリニアアクチュエータでも姿勢操作部材３１に大きな力を与えることができるので、リニアアクチュエータの小型化が可能になる。姿勢変更用駆動源４２は、回転モータであってもよい。また、リニアアクチュエータ等を設ける代わりに、手動により先端部材２の姿勢を遠隔操作してもよい。
【００３３】
姿勢変更用駆動機構４ｃには、各姿勢変更用駆動源４２（４２Ｕ，４２Ｌ，４２Ｒ）の動作量をそれぞれ個別に検出する動作量検出器４５（４５Ｕ，４５Ｌ，４５Ｒ）が設けられている。これら動作量検出器４５の検出値は、姿勢検出手段４６に出力される。姿勢検出手段４６は、動作量検出器４５の出力により、先端部材２のＸ軸およびＹ軸（図２）回りの傾動姿勢を検出する。姿勢検出手段４６は、上記傾動姿勢と動作量検出器４５の出力信号との関係を演算式またはテーブル等により設定した関係設定手段（図示せず）を有し、入力された出力信号から前記関係設定手段を用いて傾動姿勢を検出する。この姿勢検出手段４６は、コントローラ５に設けられたものであっても、あるいは外部の制御装置に設けられたものであってもよい。
【００３４】
また、姿勢変更用駆動機構４ｃには、電動アクチュエータである各姿勢変更用駆動源４２（４２Ｕ，４２Ｌ，４２Ｒ）に供給される電力量をそれぞれ個別に検出する供給電力計４７（４７Ｕ，４７Ｌ，４７Ｒ）が設けられている。これら供給電力計４７の検出値は、荷重検出手段４８に出力される。荷重検出手段４８は、供給電力計４７の出力により、先端部材２に作用する荷重を検出する。荷重検出手段４８は、上記荷重と供給電力計４７の出力信号との関係を演算式またはテーブル等により設定した関係設定手段（図示せず）を有し、入力された出力信号から前記関係設定手段を用いて荷重を検出する。この荷重検出手段４８は、コントローラ５に設けられたものであっても、あるいは外部の制御装置に設けられたものであってもよい。
【００３５】
コントローラ５は、前記姿勢検出手段４６および荷重検出手段４８の検出値に基づき、工具回転用駆動源４１および姿勢変更用駆動源４２を制御する。
【００３６】
図４は、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの結合部の構造を示す。なお、同図は、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａが分離された状態を表している。スピンドルガイド部３の基端にフランジ部５０が一体に設けられ、このフランジ部５０を結合手段である複数本のボルト５１により駆動部ハウジング４ａに結合させてある。詳しくは、フランジ部５０は、基端面の中央部に凸部５０ａを有し、この凸部５０ａを駆動部ハウジング４ａの凹部５２に嵌合させて結合される。凹部５２の底部から反対側に貫通して、回転軸２２が挿通される中心貫通孔５３と、各姿勢操作部材３１がそれぞれ挿通される偏心貫通孔５４とが設けられている。複数本のボルト５１は円周方向に分散して配置されており、その頭部５１ａをフランジ部５０の駆動部ハウジング４ａと反対側の側面に当接させ、軸部５１ｂをフランジ部５０のボルト挿通孔５５に挿通させて、駆動部ハウジング４ａのボルト孔５６に螺合させてある。この図の例では、フランジ部５０は、スピンドルガイド部３の外郭パイプ２５と別部材であるが、外郭パイプ２５に一体に形成されたものであってもよい。
【００３７】
また、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの結合部には、両者の回転軸２２の軸心回りの位相を合わせる位相合わせ手段５７が設けられている。この位相合わせ手段５７は、フランジ部５０の駆動部ハウジング４ａに対向する面の少なくとも１箇所に位相合わせピン５８を突出させて設け、この位相合わせピン５８の先端を、駆動部ハウジング４ａの位相合わせ孔５９に挿入させるものである。
【００３８】
回転軸２２は、スピンドルガイド部３内のガイド部内部分２２ａと、駆動部ハウジング４ａ内のハウジング内部分２２ｂとでなり、これらガイド部内部分２２ａとハウジング内部分２２ｂとが、カップリング６０により、軸心方向に分離可能かつ軸心回りに回転伝達可能に連結される。図５に示すように、カップリング６０は、回転軸２２のガイド部内部分２２ａの軸端に固定状態で嵌合したガイド部側カップリング体６０ａと、回転軸２２のハウジング内部分２２ｂの軸端に固定状態で嵌合したハウジング側カップリング体６０ｂとでなる。ガイド部内部分２２ａとガイド部側カップリング体６０ａの固定、およびハウジング内部分２２ｂとハウジング側カップリング体６０ｂの固定は、例えば圧入により行われる。ガイド部側カップリング体６０ａの対向側端には係合溝６１が形成され、ハウジング側カップリング体６０ｂの対向側端には係合凸部６２が形成され、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａとが結合した状態において、係合溝６１に係合凸部６２が係合することにより、ハウジング側カップリング体６０ｂからガイド部側カップリング体６０ａへ回転伝達が可能になる。
【００３９】
この遠隔操作型アクチュエータの動作を説明する。
工具回転用駆動源４１を駆動すると、その回転力が回転軸２２を介してスピンドル１３に伝達されて、スピンドル１３と共に工具１が回転する。工具１を回転させて骨等を切削加工する際に先端部材２に作用する荷重は、供給電力計４７の検出値から、荷重検出手段４８によって検出される。このように検出される荷重の値に応じて遠隔操作型アクチュエータ全体の送り量や後記先端部材２の姿勢変更を制御することにより、先端部材２に作用する荷重を適正に保った状態で骨の切削加工を行える。
【００４０】
使用時には、３つの姿勢変更用駆動源４２（４２Ｕ，４２Ｌ，４２Ｒ）を駆動し、各姿勢操作部材３１（３１Ｕ，３１Ｌ，３１Ｒ）を互いに連係させて進退させることで、先端部材２の姿勢変更を遠隔操作で行う。
例えば、図２における上側の１つの姿勢操作部材３１Ｕを先端側へ進出させ、かつ他の２つの姿勢操作部材３１Ｌ，３１Ｒを後退させると、上側の姿勢操作部材３１Ｕによって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は図２（Ａ）において先端側が下向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。このとき、各姿勢操作部材３１の進退量が適正になるよう、各姿勢変更用駆動源４２が制御される。各姿勢操作部材３１を逆に進退させると、左右の姿勢操作部材３１Ｌ，３１Ｒによって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は図２（Ａ）において先端側が上向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。
また、上側の姿勢操作部材３１Ｕは静止させた状態で、左側の姿勢操作部材３１Ｌを先端側へ進出させ、かつ右側の姿勢操作部材３１Ｒを後退させると、左側の姿勢操作部材３１Ｌによって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は右向き、すなわち図２（Ａ）において紙面の裏側向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。左右の姿勢操作部材３１Ｌ，３１Ｒを逆に進退させると、右の姿勢操作部材３１Ｒによって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は左向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。
このように姿勢操作部材３１を円周方向の３箇所に設けることにより、先端部材２を上下左右の２軸（Ｘ軸、Ｙ軸）の方向に姿勢変更することができる。その際、先端部材連結部１５には、３つの姿勢操作部材３１の圧力、および抜け止め部材２１からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材２の姿勢が決定される。この構成では、３つの姿勢操作部材３１で先端部材２のハウジング１１に加圧されるため、先端部材２の姿勢安定性が高い。
【００４１】
先端部材２のハウジング１１の基端面１１ｂが外径側ほどスピンドルガイド部３側に近い傾斜面とされているため、姿勢操作部材３１がハウジング１１の基端面１１ｂを押したときに、姿勢操作部材３１に対してハウジング１１の基端面１１ｂが滑りやすく、ハウジング１１の円滑な姿勢変更ができる。
【００４２】
姿勢操作部材３１はガイドパイプ３０のガイド孔３０ａに挿通されているため、姿勢操作部材３１が長手方向と交差する方向に位置ずれすることがなく、常に先端部材２に対し適正に作用することができ、先端部材２の姿勢変更動作が正確に行われる。また、姿勢操作部材３１はワイヤからなり可撓性であるため、スピンドルガイド部３が湾曲した状態でも先端部材２の姿勢変更動作が確実に行われる。さらに、スピンドル１３と回転軸２２との連結箇所の中心が案内面Ｆ１，Ｆ２の曲率中心Ｏと同位置であるため、先端部材２の姿勢変更によって回転軸２２に対して押し引きする力がかからず、先端部材２が円滑に姿勢変更できる。
【００４３】
この遠隔操作型アクチュエータは、例えば人工関節置換手術において骨の髄腔部を削るのに使用されるものであり、施術時には、先端部材２の全部または一部が患者の体内に挿入して使用される。このため、上記のように先端部材２の姿勢を遠隔操作で変更できれば、常に工具１を適正な姿勢に保持した状態で骨の加工をすることができ、人工関節挿入用穴を精度良く仕上げることができる。
【００４４】
細長形状であるスピンドルガイド部３は、外郭パイプ２５の中心部に回転軸２２を設け、この回転軸２２との周囲に、姿勢操作部材３１を収容したガイドパイプ３０を互いに１２０度の位相をなす周方向位置に配置したことにより、回転軸２２およびガイドパイプ３０をバランス良く設けることができる。外郭パイプ２５の溝状部２４ｂ以外の箇所の肉厚が厚いため、スピンドルガイド部３の剛性（断面２次モーメント）が高い。そのため、先端部材２の位置決め精度が向上させられるとともに、切削性を向上させられる。また、溝状部２４ｂにガイドパイプ３０を配置したことにより、ガイドパイプ３０の円周方向の位置決めを容易に行え、組立性が良好である。
【００４５】
回転軸２２を支持する転がり軸受２６の外径面を、ガイドパイプ３０で支持させたため、余分な部材を用いずに転がり軸受２６の外径面を支持できる。また、ばね要素２７Ａ，２７Ｂにより転がり軸受２６に予圧がかけられているため、ワイヤからなる回転軸２２を高速回転させることができる。そのため、スピンドル１３を高速回転させて加工することができ、加工の仕上がりが良く、工具１に作用する切削抵抗を低減させられる。ばね要素２７Ａ，２７Ｂは隣合う転がり軸受２６間に設けられているので、スピンドルガイド部３の径を大きくせずにばね要素２７Ａ，２７Ｂを設けることができる。
【００４６】
結合手段であるボルト５１で駆動部ハウジング４ａに対しスピンドルガイド部３を着脱自在に結合したため、図１（Ａ），（Ｂ）のように、１つの駆動部ハウジング４ａに対して、被切削物の形状に合わせた様々な形状のスピンドルガイド部３を選択的に取付けることができる。また、駆動部ハウジング４ａからスピンドルガイド部３を容易に外すことができるため、例えば人工関節置換手術のような手術器具をして使用する場合、患者の体内に接触するスピンドルガイド部３のみを滅菌処理することが可能である。患者の体内に接触しない駆動部ハウジング４ａについては、手術時にカバー等を覆うことで対応できる。これらのことから、遠隔操作型アクチュエータの装置全体の部品点数の削減とコスト低減ができる。
【００４７】
特に、この実施形態では、スピンドルガイド部３の基端にフランジ部５０を設けたことにより、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの着脱が容易になり、着脱操作性の向上が図られている。また、結合手段をボルト５１としたことで、着脱操作性が良好であり、しかも簡単で安価な構造が実現されている。
【００４８】
スピンドルガイド部３としては、直線状のものの他、曲がり具合が異なる複数のものを用意しておくのが望ましい。スピンドルガイド部３は、全体がほぼ同一曲率の湾曲状であっても、部分的に曲率が異なる形状であってもよい。また、一部分のみが湾曲形状であってもよい。スピンドルガイド部３を湾曲形状とする場合、外郭パイプ２５、ガイドパイプ３０、および補強シャフト３４（例えば、図９）を湾曲形状とする必要がある。また、回転軸２２は変形しやすい材質を用いるのが良く、例えば形状記憶合金が適する。
【００４９】
図６は、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの結合部の異なる構造を示す。同図は、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａが分離された状態を表している。この結合部の構造も、前記同様、スピンドルガイド部３の基端にフランジ部５０が一体に設けられ、このフランジ５０の凸部５０ａを駆動部ハウジング４ａの凹部５２に嵌合させる。駆動部ハウジング４ａのスピンドルガイド部３との対向面に環状突部６５が設けられており、この環状突部６５の内周にフランジ部５０を嵌合させ、環状突部６５の外周面に形成されたねじ部６５ａに結合手段であるナット部材６６の内周ねじ部６６ａを螺合させることにより、フランジ部５０を駆動部ハウジング４ａに結合する。ナット部材６６は袋状で、底部に開口６６ｂを有し、この開口６６ｂにスピンドルガイド部３が挿通され、開口６６ｂの周囲の袋側の底面がフランジ部５０の駆動部ハウジング４ａと反対側の側面に当接することで、フランジ部５０を駆動部ハウジング４ａとナット部材６６とで両側から挟み付けて固定する。この結合部の構造も、駆動部ハウジング４ａに対するスピンドルガイド部３の着脱操作性が良好であり、しかも簡単で安価な構造が実現されている。
【００５０】
この遠隔操作型アクチュエータは、スピンドルガイド部３が中空状であることを利用して、工具１等を冷却する冷却手段７０を図７のように設けることができる。すなわち、冷却手段７０は、遠隔操作型アクチュエータの外部に設けた冷却液供給装置７１と、この冷却液供給装置７１から供給される冷却液をスピンドルガイド部３、および先端部材２の内部を通して先端側に導く冷却液供給管７２とでなり、先端部材２の先端から工具１に向けて軸方向に冷却液を吐出させる。冷却液供給管７２は、冷却液供給装置７１からスピンドルガイド部３までの外部分７２ａと、スピンドルガイド部３および先端部材２の内部を通る内部分７２ｂとでなり、内部分７２ｂでは、スピンドルガイド部３の外郭パイプ２５（図２）および先端部材２のハウジング１１（図２）が冷却液供給管７２になっている。
【００５１】
冷却液がスピンドルガイド部３および先端部材２の内部を通過する際に、回転軸２２、転がり軸受２６，２９、およびスピンドル１３を冷却する。これらの回転する部分は、回転摩擦により発熱する。また、先端部材２から吐出される冷却液により、工具１および被加工物が冷却される。このように、スピンドルガイド部３および先端部材２の内部に冷却液を通したことにより、冷却液供給用の管を外部に設けなくて済み、スピンドルガイド部３および先端部材２を簡素化ならびに小径化できる。外郭パイプ２５内に通過させる冷却液の流量が少ない場合は、さらに外部から冷却液を供給し、工具１や被加工物を冷却してもよい。なお、前記冷却液を転がり軸受２６，２９の潤滑に兼用させてもよい。そうすれば、軸受に一般的に使用されているグリス等を使用しなくてもよく、しかも別に潤滑装置を設けなくて済む。
【００５２】
上記冷却液は、水もしくは生理食塩水であるのが望ましい。冷却液が水もしくは生理食塩水であれば、先端部材２を生体内に挿入して加工を行う場合に冷却液が生体に悪影響を与えないからである。冷却液を水もしくは生理食塩水とする場合、冷却液と接する部品の材質は、耐腐食性に優れたステンレスであるのが望ましい。この遠隔操作型アクチュエータを構成する他の部品も、ステンレス製であってもよい。
【００５３】
上記冷却手段７０を設ける場合、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの結合部を図８の構造とすることができる。すなわち、図４の結合部の構造において、フランジ部５０の薄肉部５０ｂに、スピンドルガイド部３内と外部とを連通する冷却液注入孔７３を設け、この冷却液注入孔７３の外部側端に管継手７４を介して冷却液供給管７２の外部分７２ａを結合してある。
駆動部ハウジング４ａの凹部５２にフランジ部５０の凸部５０ａを嵌合させた状態において、凹部５２には凸部５０ａに占められていない空間７５、換言すればスピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの間の空間７５が形成されている。この空間７５に高圧空気を注入するための高圧空気注入孔７６が設けられている。回転軸２２のガイド部内部分２２ａが挿通されるフランジ部５０の孔、および回転軸２２のハウジング内部分２２ｂが挿通される中心貫通孔５３は、シール部材７７により密封する。シール部材７７は、例えば回転軸２２のガイド部内部分２２ａおよびハウジング内部分２２ｂをそれぞれ支持する滑り軸受とする。また、フランジ部５０の凸部５０ａの根元部分と駆動部ハウジング４ａの凹部５２の出口部分との間には、Ｏリング７８を介在させる。そして、ポンプ等により外部から高圧空気注入孔７６を介して空間７５に高圧空気を注入することで、空間７５をスピンドルガイド部３および駆動部ハウジング４ａ内の空間よりも高圧である高圧領域に生成する。
【００５４】
このように、スピンドルガイド部３と駆動部ハウジング４ａの間に高圧領域を生成することにより、スピンドルガイド部３で使用する冷却液が駆動部ハウジング４ａ内に侵入することを防止できる。スピンドルガイド部３の基端を駆動部ハウジング４ａに結合したときに生じる空間７５を高圧領域にすれば、別に高圧領域用の空間を設けなくて済み、構造を簡素にできる。
【００５５】
図９は異なる実施形態を示す。この遠隔操作型アクチュエータは、スピンドルガイド部３の外郭パイプ２５を、前記実施形態の図２に示す形状のパイプに代えて、肉厚が均一のパイプにしてある。外郭パイプ２５内には、互いに１２０度の位相をなす周方向位置に３本のガイドパイプ３０が設けられ、各ガイドパイプ３０の内径孔であるガイド孔３０ａ内に姿勢操作部材３１が進退自在に挿通してある。また、ガイドパイプ３０と同一ピッチ円Ｃ上に、ガイドパイプ３０と交互に補強シャフト３４が配置されている。補強シャフト３４は中実のシャフトで、スピンドルガイド部３の剛性を確保するためのものである。補強シャフト３４は、ガイドパイプ３０と共に、外郭パイプ２５の内径面におよび転がり軸受２６の外径面に接し、転がり軸受２６の外径面を支持している。他は、前記実施形態と同じ構成である。
【００５６】
図１０はさらに異なる実施形態を示す。この遠隔操作型アクチュエータは、スピンドルガイド部３の外郭パイプ２５の内径面と回転軸２２の間にガイドパイプ３０が１本だけ設けられ、このガイドパイプ３０の内径孔であるガイド孔３０ａ内に姿勢操作部材３１が進退自在に挿通してある。また、ガイドパイプ３０と同一ピッチ円Ｃ上に、前記同様の補強シャフト３４が複数本配置されている。姿勢操作部材３１が位置する周方向位置に対し１８０度の位相の位置には、先端部材２のハウジング１１の基端面とスピンドルガイド部３の外郭パイプ２５の先端面との間に、例えば圧縮コイルばねからなる復元用弾性部材３２が設けられている。この復元用弾性部材３２は、先端部材２を所定姿勢側へ付勢する作用をする。案内面Ｆ１，Ｆ２は、曲率中心が点Ｏである球面、または点Ｏを通るＸ軸を軸心とする円筒面である。他は、前記実施形態と同じ構成である。
【００５７】
図１１は、この遠隔操作型アクチュエータの工具回転用駆動機構４ｂおよび姿勢変更用駆動機構４ｃを示す。姿勢変更用駆動機構４ｃは、姿勢変更用駆動源４２が１個だけ設けられ、増力伝達機構４３が１本の姿勢操作部材３１に対応した形態とされている。工具回転用駆動機構４ｂは、図３のものと同じ構成である。
【００５８】
先端部材２の姿勢変更は、以下のように行う。例えば、姿勢変更用駆動源４２により姿勢操作部材３１を先端側へ進出させると、姿勢操作部材３１によって先端部材２のハウジング１１が押されて、先端部材２は図１０（Ａ）において先端側が下向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。逆に、姿勢変更用駆動源４２により姿勢操作部材３１を後退させると、復元用弾性部材３２の弾性反発力によって先端部材２のハウジング１１が押し戻され、先端部材２は図１０（Ａ）において先端側が上向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。その際、先端部材連結部１５には、姿勢操作部材３１の圧力、復元用弾性部材３２の弾性反発力、および抜け止め部材２１からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材２の姿勢が決定される。先端部材２の姿勢は、動作量検出器４５の検出値から、姿勢検出手段４６によって検出される。そのため、遠隔操作で先端部材２の姿勢を適正に制御できる。
【００５９】
図１２はさらに異なる実施形態を示す。この遠隔操作型アクチュエータは、外郭パイプ２５内の互いに１８０度の位相にある周方向位置に２本のガイドパイプ３０を設け、そのガイドパイプ３０の内径孔であるガイド孔３０ａ内に姿勢操作部材３１が進退自在に挿通してある。２本のガイドパイプ３０間には、ガイドパイプ３０と同一ピッチ円Ｃ上に複数本の補強シャフト３４が配置されている。復元用弾性部材３２は設けられていない。案内面Ｆ１，Ｆ２は、曲率中心が点Ｏである球面、または点Ｏを通るＸ軸を軸心とする円筒面である。
【００６０】
駆動部４（図示せず）には、２つの姿勢操作部材３１をそれぞれ個別に進退操作させる２つの姿勢変更用駆動源４２（図示せず）が設けられており、これら２つの姿勢変更用駆動源４２を互いに逆向きに駆動することで先端部材２の姿勢変更を行う。例えば、図１２における上側の姿勢操作部材３１を先端側へ進出させ、かつ下側の姿勢操作部材３１を後退させると、上側の姿勢操作部材３１によって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は図１２（Ａ）において先端側が下向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。逆に、両姿勢操作部材３１を逆に進退させると、下側の姿勢操作部材３１によって先端部材２のハウジング１１が押されることにより、先端部材２は図１２（Ａ）において先端側が上向きとなる側へ案内面Ｆ１，Ｆ２に沿って姿勢変更する。その際、先端部材連結部１５には、上下２つの姿勢操作部材３１の圧力、および抜け止め部材２１からの反力が作用しており、これらの作用力の釣り合いにより先端部材２の姿勢が決定される。この構成では、２つの姿勢操作部材３１で先端部材２のハウジング１１に加圧されるため、１つの姿勢操作部材３１だけで加圧される前記実施形態に比べ、先端部材２の姿勢安定性を高めることができる。
【００６１】
図１３に示す遠隔操作型アクチュエータは、先端部材２のハウジング１１の基端面１１ｂ（同図（Ｃ））に径方向の溝部１１ｃを形成し、この溝部１１ｃの底面に、姿勢操作部材３１の球面状をした先端を当接させている。溝部１１ｃおよび姿勢操作部材３１は回転防止機構３７を構成し、溝部１１ｃに挿入された姿勢操作部材３１の先端部が溝部１１ｃの側面に当たることで、先端部材２がスピンドルガイド部３に対してスピンドル１３の中心線ＣＬ回りに回転するのを防止している。
【００６２】
このような回転防止機構３７を設けることにより、姿勢操作部材３１の進退を制御する姿勢操作用駆動機構４ｃ（図１１）やその制御装置の故障等により工具１を保持する先端部材２が制御不能となった場合でも、先端部材２が中心線ＣＬ回りに回転して加工箇所の周りを傷付けたり、先端部材２自体が破損したりすることを防止できる。なお、図１３は姿勢操作部材３１が１本である場合の例を示しているが、姿勢操作部材３１が複数本である場合にも同様のことが言える。
【００６３】
上記各実施形態は、先端部材２のハウジング１１の基端面１１ｂにおける姿勢操作部材３１が接する箇所が、外径側ほどスピンドルガイド部３側に近い傾斜面とされ、その傾斜面は断面直線状とされているが、図１４に示すように、断面曲線状、例えば円弧状としてもよい。場合によっては、先端部材２のハウジング１１の基端面１１ｂを傾斜面とせずに、姿勢操作部材３１の進退方向と垂直な面としてもよい。なお、図１４は姿勢操作部材３１が１本である場合の例を示しているが、姿勢操作部材３１が複数本である場合にも同様のことが言える。
【００６４】
また、上記各実施形態は、姿勢操作部材３１がワイヤ３１ａとその両端の柱状ピン３１ｂとでなるが、柱状ピン３１ｂを省いてワイヤ３１ａだけで姿勢操作部材３１を構成してもよい。また、ワイヤ３１ａに代えて、比較的長手方向に短い柱状体や球体（図示せず）を複数並べて、姿勢操作部材３１を構成してもよい。
【００６５】
以上、医療用の遠隔操作型アクチュエータについて説明したが、この発明はそれ以外の用途の遠隔操作型アクチュエータにも適用できる。例えば、機械加工用とした場合、湾曲状をした孔のドリル加工や、溝内部の奥まった箇所の切削加工が可能になる。
【符号の説明】
【００６６】
１…工具
２…先端部材
３…スピンドルガイド部
４ａ…駆動部ハウジング
５…コントローラ
１３…スピンドル
１５…先端部材連結部
２２…回転軸
２２ａ…ガイド部内部分
２２ｂ…ハウジング内部分
２６，２９…転がり軸受
３０…ガイドパイプ
３０ａ…ガイド孔
３１…姿勢操作部材
４１…工具回転用駆動源
４２…姿勢変更用駆動源
５０…フランジ部
５１…ボルト（結合手段）
５７…位相合わせ手段
６０…カップリング
６５…環状突部
６６…ナット部材
６６ｂ…開口
７０…冷却手段
７５…空間
【図１】
2010246701.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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