(57)【要約】【課題】テープライブラリ内の異物検出。【解決手段】筐体床面の一端縁に沿って配置した対面ミラー２ａと、筐体床面の他端縁に沿い且つ対面ミラー２ａと平行に対面して配置した対面ミラー２ｂと、対面ミラー２ａに光を照射する投光器と、前記対面ミラー２ａと対面ミラー２ｂとの間を複数回反射した光を受光する受光器４と、該受光器４により受光した光Ｌの受光量が所定の光量と比較する検出ユニット８とを備え、検出ユニット８が、投光器３からの受光量と所定光量とを比較し、該受光量が所定光量に比べて低いと判定したとき、異物検出信号を出力する異物検出動作を行うと共に、ロボットユニット１１が異物検出光遮蔽位置１２に侵入するときには異物検出動作を保留するもの。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
テープカートリッジを複数格納するメディア格納棚と、テープカートリッジに収納された磁気テープのデータ記録再生を行うテープドライブと、前記メディア格納棚とテープドライブ間を移動して前記テープカートリッジを搬送するロボットユニットと、前記テープドライブ及びロボットユニットの動作を制御する制御部と、前記メディア格納棚とテープドライブとロボットユニットと制御部とを収納し、前記ロボットユニットが侵入する異物検出光遮蔽位置を四辺形床面上に形成する筐体とを備えたテープライブラリの異物検出動作を行う異物検出装置であって、
前記筐体床面の一端縁に沿って配置した第１対面ミラーと、前記筐体床面の他端縁に沿い且つ前記第１対面ミラーと平行に対面して配置した第２対面ミラーと、前記第１対面ミラーに光を照射する第１投光器と、前記第１対面ミラーと第２対面ミラーとの間を複数回反射した第１投光器からの照射光を受光する受光器と、該受光器により受光した光の受光量を所定の光量と比較する検出ユニットとを備え、該検出ユニットが、前記受光量が所定光量に比べて低いと判定したとき、異物検出信号を出力する異物検出装置。
【請求項２】
前記異物検出装置が、ロボットユニットが前記筐体床面上の異物検出光遮蔽位置に侵入したことを検出する侵入検出センサを有し、
前記制御部が、前記侵入検出センサによりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入していると検出したとき、ロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置から離脱するようにロボットユニットを動作させる請求項１記載の異物検出装置。
【請求項３】
前記制御部が、前記ロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入して投光器から照射した光の光路を遮蔽する位置をオン、前記遮断しない位置をオフとして設定する遮蔽位置フラグを設定し、該遮蔽位置フラグがオフのとき、前記ロボットユニットの次の動作によりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入するか否かを判定し、次の動作により異物検出光遮蔽位置に侵入すると判定したとき、前記遮蔽位置フラグをオンと設定すると共に、前記侵入検出センサによりロボットユニットが前記領域から離脱したことを検出するまで前記異物検出動作を保留する請求項２記載の異物検出装置。
【請求項４】
前記制御部が、前記遮蔽位置フラグがオンのとき、前記ロボットユニットの前の動作によりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置より離脱したか否かを判定し、前の動作により異物検出光遮蔽位置から離脱したと判定したとき、前記遮蔽位置フラグをオフと設定すると共に、前記侵入検出センサによりロボットユニットが前記領域から離脱したことを検出するまで前記異物検出動作を保留する請求項２又は３記載の異物検出装置。
【請求項５】
前記異物検出装置が、前記受光器に所定の光量を入射する第２投光器を有し、
前記制御部が、前記第１投光器から光を照射したときに受光した第１受光量と前記第２投光器から光を照射したときの第２受光量との差分値を算出し、該差分値が基準となる基準値より低いとき、第１投光器に障害が発生したと判定する請求項１から４何れかに記載の異物検出装置。
【請求項６】
テープカートリッジを複数格納するメディア格納棚と、テープカートリッジに収納された磁気テープのデータ記録再生を行うテープドライブと、前記メディア格納棚とテープドライブ間を移動して前記テープカートリッジを搬送するロボットユニットと、前記テープドライブ及びロボットユニットの動作を制御する制御部と、前記メディア格納棚とテープドライブとロボットユニットと制御部とを収納し、前記ロボットユニットが侵入する異物検出光遮蔽位置を四辺形床面上に形成する筐体と、前記異物検出光遮蔽位置に内に異物が存在することを検出する異物検出装置とを備えたテープライブラリの異物検出方法であって、
前記異物検出装置を、前記筐体床面の一端縁に沿って配置した第１対面ミラーと、前記筐体床面の他端縁に沿い且つ前記第１対面ミラーと平行に対面して配置した第２対面ミラーと、前記第１対面ミラーに光を照射する第１投光器と、前記第１対面ミラーと第２対面ミラーとの間を複数回反射した第１投光器からの照射光を受光する受光器と、該受光器により受光した光の受光量を所定の光量と比較する検出ユニットとから構成し、
前記制御部が、
前記第１投光器から照射した光を第１対面ミラーと第２対面ミラーとの間を複数回反射して受光器に入射させ、
該受光器に入射させた光の受光量が所定光量に比べて低いか否かを判定し、低いと判定したときに異物を検出したと判定する異物検出動作を行う異物検出方法。
【請求項７】
前記異物検出装置に、ロボットユニットが前記筐体床面上の異物検出光遮蔽位置に侵入したことを検出する侵入検出センサを設け、
前記制御部が、前記侵入検出センサによりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入していると検出したとき、ロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置から離脱するようにロボットユニットを動作させる請求項６記載の異物検出方法。
【請求項８】
前記制御部が、前記ロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入して投光器から照射した光の光路を遮蔽する位置をオン、前記遮断しない位置をオフとして設定する遮蔽位置フラグを設定し、該遮蔽位置フラグがオフのとき、前記ロボットユニットの次の動作によりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入するか否かを判定し、次の動作により異物検出光遮蔽位置に侵入すると判定したとき、前記遮蔽位置フラグをオンと設定すると共に、前記侵入検出センサによりロボットユニットが前記領域から離脱したことを検出するまで前記異物検出動作を保留する請求項７記載の異物検出方法。
【請求項９】
前記制御部が、前記遮蔽位置フラグがオンのとき、前記ロボットユニットの前の動作によりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置より離脱したか否かを判定し、前の動作により異物検出光遮蔽位置から離脱したと判定したとき、前記遮蔽位置フラグをオフと設定すると共に、前記侵入検出センサによりロボットユニットが前記領域から離脱したことを検出するまで前記異物検出動作を保留する請求項８記載の異物検出方法。
【請求項１０】
前記異物検出装置に、前記受光器に所定の光量を入射する第２投光器を設け、
前記制御部が、前記第１投光器から光を照射したときに受光した第１受光量と前記第２投光器から光を照射したときの第２受光量との差分値を算出し、該差分値が基準となる基準値より低いとき、第１投光器に障害が発生したと判定する請求項６から９何れかに記載の異物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンピュータシステムの外部記憶装置であるテープライブラリにおける異物検出装置及び異物検出方法に係り、特にテープライブラリの筐体床面上に存在する異物を検出することができるテープライブラリの異物検出装置及び異物検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の大容量コンピュータシステムの外部記録装置として、磁気テープを巻成して収納したテープカートリッジを多数格納し、上位から送られたデータを前記テープカートリッジに選択的に記録するテープライブラリが採用されている。このテープライブラリは、多数のテープカートリッジを個別に収納する様に格子状に多段配置された多数のスロットと、該スロットからテープカートリッジを選択的に出し入れするロボットユニットと、該ロボットユニットにより取り出したテープカートリッジの磁気テープにデータを記録再生するテープドライブ（Ｒ／Ｗ部）とを筐体内に収納するように構成されている。
【０００３】
このテープライブラリは、前記ロボットユニットがテープカートリッジを搬送するものであるが、ロボットユニットの何等かの不具合によってテープカートリッジを筐体内に落下させてしまうことや、作業員がテープカートリッジの追加又は差し替えを行う際に工具を筐体内に置き忘れてしまう可能性がある。
【０００４】
この様にテープライブラリの筐体内にテープカートリッジや工具等が置かれた場合、狭い筐体内においてロボットユニットがスロットとテープドライブとの間を三次元的に移動するため、前述した異物が障害物となり、ロボットユニットやテープカートリッジ等が破損する可能性があると言う不具合があった。
【０００５】
尚、前述のテープライブラリに関する技術が記載された文献としては、下記特許文献１が挙げられ、この特許文献１には、筐体の扉の開閉を検出するセンサと入力された暗証コードを認証する認証回路とを設け、正規の暗証コードが入力されない状態で扉が開けられたことを前記センサが検出したとき、不正な第三者によって筐体内に異物が侵入したと判定する技術が記載されている。
【特許文献１】特開２００５−１４９５３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述の特許文献１記載の技術は、正規な暗証コードが入力されない状態で筐体の扉が開けられたときに異物が侵入したと判定するものであるが、正規の保守員が置き忘れた工具やロボットユニットから落下したテープカートリッジ等の異物を検出することができず、従ってロボットユニット等の破損を招く可能性があると言う不具合があった。
【０００７】
本発明の目的は、筐体内を移動するロボットユニットを備えるテープライブラリ筐体内の異物を検出することができる異物検出装置及び異物検出方法を提出することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために本発明は、テープカートリッジを複数格納するメディア格納棚と、テープカートリッジに収納された磁気テープのデータ記録再生を行うテープドライブと、前記メディア格納棚とテープドライブ間を移動して前記テープカートリッジを搬送するロボットユニットと、前記テープドライブ及びロボットユニットの動作を制御する制御部と、前記メディア格納棚とテープドライブとロボットユニットと制御部とを収納し、前記ロボットユニットが侵入する異物検出光遮蔽位置を四辺形床面上に形成する筐体とを備えたテープライブラリの異物検出動作を行う異物検出装置であって、
前記筐体床面の一端縁に沿って配置した第１対面ミラーと、前記筐体床面の他端縁に沿い且つ前記第１対面ミラーと平行に対面して配置した第２対面ミラーと、前記第１対面ミラーに光を照射する第１投光器と、前記第１対面ミラーと第２対面ミラーとの間を複数回反射した第１投光器からの照射光を受光する受光器と、該受光器により受光した光の受光量を所定の光量と比較する検出ユニットとを備え、該検出ユニットが、前記受光量が所定光量に比べて低いと判定したとき、異物検出信号を出力することを第１の特徴とする。
【０００９】
また本発明は、前記第１の特徴の異物検出装置において、前記異物検出装置が、ロボットユニットが前記筐体床面上の異物検出光遮蔽位置に侵入したことを検出する侵入検出センサを有し、前記制御部が、前記侵入検出センサによりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入していると検出したとき、ロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置から離脱するようにロボットユニットを動作させることを第２の特徴とする。
【００１０】
また本発明は、前記第２の特徴の異物検出装置において、前記制御部が、前記ロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入して投光器から照射した光の光路を遮蔽する位置をオン、前記遮断しない位置をオフとして設定する遮蔽位置フラグを設定し、該遮蔽位置フラグがオフのとき、前記ロボットユニットの次の動作によりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入するか否かを判定し、次の動作により異物検出光遮蔽位置に侵入すると判定したとき、前記遮蔽位置フラグをオンと設定すると共に、前記侵入検出センサによりロボットユニットが前記領域から離脱したことを検出するまで前記異物検出動作を保留することを第３の特徴とする。
【００１１】
また本発明は、前記第３の特徴の異物検出装置において、前記制御部が、前記ロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入して投光器から照射した光の光路を遮蔽する位置をオン、前記遮断しない位置をオフとして設定する遮蔽位置フラグを設定し、該遮蔽位置フラグがオンのとき、前記ロボットユニットの前の動作によりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置より離脱したか否かを判定し、前の動作により異物検出光遮蔽位置から離脱したと判定したとき、前記遮蔽位置フラグをオフと設定すると共に、前記侵入検出センサによりロボットユニットが前記領域から離脱したことを検出するまで前記異物検出動作を保留することを第４の特徴とする。
【００１２】
また本発明は、前記第６から第９何れかの特徴の異物検出装置において、前記異物検出装置が、前記受光器に所定の光量を入射する第２投光器を有し、前記制御部が、前記第１投光器から光を照射したときに受光した第１受光量と前記第２投光器から光を照射したときの第２受光量との差分値を算出し、該差分値が基準となる基準値より低いとき、第１投光器に障害が発生したと判定することを第５の特徴とする。
【００１３】
更に本発明は、テープカートリッジを複数格納するメディア格納棚と、テープカートリッジに収納された磁気テープのデータ記録再生を行うテープドライブと、前記メディア格納棚とテープドライブ間を移動して前記テープカートリッジを搬送するロボットユニットと、前記テープドライブ及びロボットユニットの動作を制御する制御部と、前記メディア格納棚とテープドライブとロボットユニットと制御部とを収納し、前記ロボットユニットが侵入する異物検出光遮蔽位置を四辺形床面上に形成する筐体と、前記異物検出光遮蔽位置内に異物が存在することを検出する異物検出装置とを備えたテープライブラリの異物検出方法であって、
前記異物検出装置を、前記筐体床面の一端縁に沿って配置した第１対面ミラーと、前記筐体床面の他端縁に沿い且つ前記第１対面ミラーと平行に対面して配置した第２対面ミラーと、前記第１対面ミラーに光を照射する第１投光器と、前記第１対面ミラーと第２対面ミラーとの間を複数回反射した第１投光器からの照射光を受光する受光器と、該受光器により受光した光の受光量を所定の光量と比較する検出ユニットとから構成し、
前記制御部が、
前記第１投光器から照射した光を第１対面ミラーと第２対面ミラーとの間を複数回反射して受光器に入射させ、
該受光器に入射させた光の受光量が所定光量に比べて低いか否かを判定し、低いと判定したときに異物を検出したと判定する異物検出動作を行うことを第６の特徴とする。
【００１４】
また本発明は、前記第６の特徴の異物検出方法において、前記異物検出装置に、ロボットユニットが前記筐体床面上の異物検出光遮蔽位置に侵入したことを検出する侵入検出センサを設け、前記制御部が、前記侵入検出センサによりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入していると検出したとき、ロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置から離脱するようにロボットユニットを動作させることを第７の特徴とする。
【００１５】
また本発明は、前記第７の特徴の異物検出方法において、前記制御部が、前記ロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入して投光器から照射した光の光路を遮蔽する位置をオン、前記遮断しない位置をオフとして設定する遮蔽位置フラグを設定し、該遮蔽位置フラグがオフのとき、前記ロボットユニットの次の動作によりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入するか否かを判定し、次の動作により異物検出光遮蔽位置に侵入すると判定したとき、前記遮蔽位置フラグをオンと設定すると共に、前記侵入検出センサによりロボットユニットが前記領域から離脱したことを検出するまで前記異物検出動作を保留することを第８の特徴とする。
【００１６】
また本発明は、前記第８の特徴の異物検出方法において、前記制御部が、前記ロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に侵入して投光器から照射した光の光路を遮蔽する位置をオン、前記遮断しない位置をオフとして設定する遮蔽位置フラグを設定し、該遮蔽位置フラグがオンのとき、前記ロボットユニットの前の動作によりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置より離脱したか否かを判定し、前の動作により異物検出光遮蔽位置から離脱したと判定したとき、前記遮蔽位置フラグをオフと設定すると共に、前記侵入検出センサによりロボットユニットが前記領域から離脱したことを検出するまで前記異物検出動作を保留することを第９の特徴とする。
【００１７】
また本発明は、前記何れかの特徴の異物検出方法において、前記異物検出装置に、前記受光器に所定の光量を入射する第２投光器を設け、前記制御部が、前記第１投光器から光を照射したときに受光した第１受光量と前記第２投光器から光を照射したときの第２受光量との差分値を算出し、該差分値が基準となる基準値より低いとき、第１投光器に障害が発生したと判定することを第１０の特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によるテープライブラリの異物検出装置及び異物検出方法は、異物が存在する可能性のあるライブラリ筐体の床面上の異物検出光遮蔽位置を光学的にセンスする第１及び第２対面ミラーと投光器と受光器を設け、投光器から照射した光を第１対面ミラーと第２対面ミラーとの間を複数回反射させて受光器に入射させ、該受光器に入射させた光の受光量が所定光量に比べて低いか否かを判定し、低いと判定したときに異物を検出したと判定する異物検出動作を行い、更にロボットユニットが投光器からの光路を遮蔽する位置をオン、前記遮断しない位置をオフとして設定する遮蔽位置フラグを設定し、ロボットユニットの次の動作又は前の動作によりロボットユニットが前記異物検出光遮蔽位置に位置する又は位置しないことを判定して前記遮蔽位置フラグのオンオフの切り替えを行い、異物検出動作をロボットユニットが異物検出光遮蔽位置を離脱するまで保留することによって、筐体内を移動するロボットユニットがあるテープライブラリにおいても、筐体内に落下又は置き忘れた異物を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明一実施形態によるテープライブラリの異物検出装置及び異物検出方法を図面を参照して詳細に説明する。図１は本実施形態による異物検出装置が適用されるテープライブラリの構造を説明するための図、図２は本実施形態による検出光学素子を説明するための図、図３は本実施形態による電気回路構成を説明するための図、図４は本実施形態によるテープライブラリの全体動作を示すフロー図、図５は本実施形態によるテープライブラリ装置の起動動作を示すフロー図、図６は本実施形態による異物検出装置の起動処理を示すフロー図、図７は本実施形態による異物検知動作を示すフロー図、図８は本実施形態による異物検出光遮蔽位置監視処理を示すフロー図、図９は本実施形態による異物検出器障害対応動作のフロー図、図１０は本実施形態による異物検出対応動作を示すフロー図、図１１は本実施形態によるライブラリ起動エラー対応動作を示すフロー図、図１２は本実施形態による異物検出システムの配置を説明するための図である。
【００２０】
［構成］
本実施形態による異物検出装置が適用されるテープライブラリは、図１に示す如く、テープカートリッジを収納する多数のスロットが縦横に格子状に配置されたメディア収納部１４と、該テープカートリッジの磁気テープにデータの記録再生を行うテープドライブ１３と、前記メディア収納部１４に格納したテープカートリッジをテープドライブ１３との間で搬送するロボットユニット１１と、該ロボットユニット１１の移動を制御するロボット制御部１０と、前記メディア収納部１４の最下面より下位置の床面１上に配置され、下面に落下又は置き忘れられた異物を検出するための異物検出装置と、これら機構回路を一体的に収納し、前記テープカートリッジを作業員が交換等を行うために開閉される扉を有する筐体（図示せず）とから構成される。前記異物検出装置は、筐体の四辺形の床面１上のロボットユニット１１がＺ方向の最下位置に下降した際の異物検出光遮蔽位置１２に配置される。
【００２１】
尚、図面では省略して描いているが、実際のロボットユニット１１は、スロットに収納されたテープカートリッジの後端を挟持して取り出し、テープドライブ１３のカセット挿入口方向に回転するロボットアームであり、該ロボットアームをＸＹＺ方向（Ｘ：図１のスロット面に対して横方向、Ｙ：同スロット面に対して垂直な方向、Ｚ：同スロット面に対して上下方向）の三次元的に移動する機構である。
【００２２】
前記異物検出装置は、所定の光束幅Ｗの光Ｌを出射する投光器３と、該投光器３から出射された光Ｌを受光するための受光器４と、前記投光器３から出射された光Ｌが前記受光器４に達するように往復的に反射する一対の対面ミラー２ａ及び２ｂとを備える。
【００２３】
この異物検出装置の詳細構成は、図１２及び図２に示す如く、床面１の一端縁（図中右上角）から床面内方に向かう方向に配置された投光器３と、床面１の他端縁（図中右下角）から床面内方に向かう方向に設置された受光器４と、該受光器４の受光面側に取り付けられたハーフミラー内蔵プリズム６と、該ハーフミラー内蔵プリズム６に光を出射する参照投光器５と、該投光器３と受光器４とを結ぶ線上に配置された対面ミラー２ｂと、前記メディア収納部１４の下端縁に沿い且つ前記対面ミラー２ｂと平行に間隔をもって配置された対面ミラー２ａと、前記投光器３及び参照投光器５からの光出射を制御する投光制御ユニット７と、前記受光器４により受光した光Ｌの受光量を検出することにより異物検出信号等を出力する検出ユニット８と、該検出ユニット８で検出した異物検出信号等を入力して前記ロボット制御部１０他の制御を行うライブラリ制御ユニット９とを備える。
【００２４】
この異物検出装置は、前記投光器３から出射した光Ｌ（光束幅Ｗ）が、対面ミラー２ａに対して角度θを形成する様に配置しているため、対面ミラー２ａと対面ミラー２ｂとの間を反射幅ｄにより反射を繰り返し、受光器４により受光する様に構成されている。尚、前記光Ｌに光束幅Ｗをもたせ且つ受光器４が受光量を検出する理由は、幅をもった光束の一部でも異物が遮蔽した際に、受光量の減少によって異物を検出するためである。また前記反射幅ｄは、検出精度を上げるためには極力少なくすることが望ましい。
【００２５】
本実施形態による異物検出装置の回路構成は、図３に示す如く、光束幅をもつ光を出射する投光器３及び５と、該投光器３及び５個々に投光のオンオフを指示する投光制御ユニット７と、受光した光の光量を検出する受光器４と、該投光制御ユニット７による投光器３又は５の投光を切り替えると共に前記受光器４からの受光量（レベル）を入力する検出ユニット８と、該検出ユニット８からの後述する障害信号及び異物検出信号を入力とし、該検出ユニット８に対してロボットユニット１１が前記異物検出光遮蔽位置１２に位置するときの異物検出動作を抑止するための異物検出抑止信号及びロボットユニット１１が前記異物検出光遮蔽位置１２から離脱するときに異物検出を再開する異物検出開始信号を出力するライブラリ制御ユニット９とから構成される。
【００２６】
前記ライブラリ制御ユニット９は、本実施形態の特徴である異物検出制御だけでなく、上位装置からの指令によってテープカートリッジのデータの記録再生を行うためのロボット制御部１０及びテープドライブ１３他の制御を行うものである。更に前記検出ユニット８及びライブラリ制御ユニット９は、ＣＰＵ及びメモリを搭載し、所定のプログラムによって動作するものであり、前記メモリには、ロボットユニット１１が最下降位置の異物検出光遮蔽位置１２に位置するときに異物検出動作を抑止するか否かを登録するための抑止フラグと、異物検出動作の可否を登録するための検出中フラグと、受光器が受光した受光量を記憶するための受光レベル記憶エリアと、ロボットユニット１１が最下降位置の異物検出光遮蔽位置１２に位置しているか否かを登録する遮蔽位置フラグとを記憶するように構成されている。
【００２７】
［動作］
次に前述のように構成した異物検出装置を含むテープライブラリの動作をフロー図を参照して説明する。
[テープライブラリ全体動作]
本実施形態によるテープライブラリは、図４に示す如く、装置の回路機器と異物検出装置の初期化を行う初期化動作ステップＳ１００と、以降通常動作として、上位システムからのロボット動作要求を待つステップＳ２００と、ロボット動作前に異物検出を行い、異物が検知されたか否かを判定するステップＳ３００と、該ステップ３００により異物検知と判定したときに稼動時異物検出動作に移行するステップ４００と、前記ステップ３００において異物検知をしていないと判定したときにロボットを動作し、前記ステップＳ２００に戻るステップＳ５００を実行することによって、初期化並びにロポットを移動させたときに障害物を検知したか否かの判定動作を行う。
【００２８】
［テープライブラリ起動時の異物検知装置テスト及び異物検出］
本実施形態によるテープライブラリは、前記ステップＳ１００において起動時に図５に示す初期化動作を実行する。この初期化動作は、装置の他の回路機器の初期化を行う初期化処理を行うステップＳ６１と、ロボットを遮蔽位置およびメディア収納部から退避させ、該退避が成功したか否かを判定するステップＳ６２と、該ステップＳ６２において退避失敗したと判定したときライブラリ起動エラー処理に移行するステップＳ６３と、前記ステップＳ６２において退避が成功したと判定したとき、異物検出ユニット８による異物検出処理を起動するステップＳ６４と、装置起動時の異物を検知し、異物を検知したか否かを判定するステップＳ６５と、該ステップＳ６５において異物を検知したと判定したときに起動時異物検出動作（後述する図９の処理）に移行するステップＳ６６と、前記ステップＳ６５において異物を検出しないと判定したとき、ライブラリ装置の他の回路機器及び機構部を稼動し、これらの起動が成功したか否かを判定するステップＳ６７と、該ステップＳ６７によって起動が失敗と判定したときにライブラリ起動エラー処理（後述する図１１の処理）に移行するステップＳ６８と、前記ステップＳ６７によって起動が成功したと判定したしき、正常起動処理（図４のステップＳ２００）に移行する。この初期化動作により、本実施形態によるテープライブラリは、異物検知ユニット自体の異常検知ならびに装置起動時の落下物又は置き忘れた異物を検知することができる。
【００２９】
［ライブラリ正常稼動時の異物検出］
本実施形態によるテープライブラリは、上記初期化動作のステップＳ１００に引き続き、図４に示す如く、上位システムからのロボット動作要求を待つステップＳ２００と、ロボット動作前に異物検出を行うステップＳ３００と、要求に応じロボット動作を実行するステップＳ５００を繰り返し、ステップＳ３００において異物が検知された場合は、テープライブラリの停止と異物検知の通知を行うステップＳ４００を実行する。この動作により、テープライブラリ装置稼動中に落下物が発生した場合の異常表示、非常停止を行うことができる。次いで、前述した各ステップの詳細を説明する。
【００３０】
[ステップＳ６４の起動時動作]
まず、本実施形態によるテープライブラリによる起動時のステップＳ６４（図５）の詳細動作は、図６に示す如く、ステップＳ０２により投光器３から出射された光Ｌを受光器４により受光し、この受光感度をステップＳ０３による受光感度有無の判定により評価し、該ステップＳ０３により反射ミラー２ａ，２ｂ、投光器３、受光器４の何れかの異常より受光を検出しないと判定した場合はステップＳ０４を実行して検出器障害を通知し、ライブラリ装置の起動を中止させる。
次いで前記ステップＳ０３により受光感度有りと判定したとき、ステップＳ０５により参照投光器３の投光を止め、ステップＳ０６によりロボットによる遮蔽を異物検知と区別させるための検知抑止フラグにoffをセットし、ステップＳ０７により検出処理の多重実行を防ぐための検出中フラグにoffをセットし、ステップＳ０８によりロボットが遮蔽位置にあることを示す遮蔽位置フラグにoffをセットし、図４の正常起動のステップＳ４００に移行する。なお、以上のステップが実行される前に、ステップＳ６２によりロボット退避が行われ、ステップＳ６３によりロボット退避の成功が確認されるため、ステップＳ０６及びステップＳ０８の処理内容に矛盾はない。
【００３１】
［異物検知］
上記起動動作時及び通常稼動時の異物検知動作は、図７に示す如く、検出中フラグにonをセットするステップＳ１１と、検出投光器３より光束幅Ｗの異物検出光Ｌの射出を指示するステップＳ１２と、検出光受光レベルｓを記録するステップＳ１３と、参照投光器５に参照光射出を指示するステップＳ１４と、参照光受光レベルｔを記録するステップＳ１５と、前記検出光受光レベルｓと参照光受光レベルｔとを比較するステップＳ１６と、該ステップＳ１６による比較した検出光受光レベルｓと参照光受光レベルｔとの差分が基準値以上か否かを判定し、基準値以下と判定したときに後述するステップＳ２１に移行するステップＳ１７を実行する。
次いで、本動作は、前記ステップＳ１７において差分が基準値を上回っていると判定した場合、変化前からの時間を測定するステップＳ１８と、該ステップＳ１８により測定した変化前からの時間が一定時間以上継続したか否かを判定するステップＳ１９と、該ステップＳ１９において一定時間以上継続していると判定したとき、抑止フラグの状態を判定し、ロボットが遮蔽位置にあることを示す検知抑止フラグが「ｏｆｆ」と判定したときに異物による遮蔽と判断し、戻りステータスを「異物検出」に設定するするステップＳ２０と、前記ステップＳ１９において一定時間以上継続していないと判定したとき、又は該ステップＳ２０においてロボットが遮蔽位置にあることを示す抑止フラグが「ｏｎ」と判定したとき、検出中フラグを「ｏｆｆ」に設定し、戻りステータス「正常」に設定するステップＳ２１とを実行する。
本実施形態によるテープライブラリは、前記異物検知ステータスにより、起動時異物検知ステップＳ６５及び稼動時異物検出ステップＳ３００は異物検知に伴うテープライブラリ停止、異物検知通知処理を実行し、前記正常ステータスにより、図４のロボット動作を行うステップＳ５００に移行する。
以上の動作により、異物検出光Ｌの光束幅Ｗより小さい異物であっても、その遮蔽による受光量の減少により異物の検知が可能であり、また参照光との差分を取ることによって、光学系の劣化による受光量減少による誤動作を防止することができる。また一定時間、差分に変化が無いことを検知することにより、外光入射による誤動作を避けることができる。
【００３２】
［ロボット動作］
ロボット動作は、図８に示す如く、図示しないロボット制御部にロボット移動指示を出力するステップＳ７１を実行し、ロボットが異物検出光遮蔽位置にあることを示す遮蔽位置フラグがｏｎかｏｆｆかをステップＳ７２で判定し、遮蔽フラグがoffであると判定した場合はステップ７３で次に遮蔽位置に侵入するか調査し、ステップＳ７５で侵入すると判断した場合は検出抑止フラグにonをステップＳ７７によりセットすると共に、ステップＳ７９によりロボットが異物検出光遮蔽位置にあることを示す遮蔽位置フラグにonをセットする。
前記ロボットが異物検出光遮蔽位置にあることを示す遮蔽位置フラグがｏｎであることをステップＳ７２により判定した場合、本動作は、ステップＳ７４により直前の動作後異物検出光遮蔽位置から離脱したかどうかを調査し、ステップＳ７６により離脱したと判断した場合は、ステップＳ７８により検出抑止フラグにoffをセットすると共に、ステップＳ８０により遮蔽位置フラグにoffをセットする様に動作する。
以上の処理に続き、ステップＳ８１にてロボットのＺ位置を検出し、目標位置への到達が完了したか否かをステップＳ８２で判断し、到達していない場合はステップＳ７２に戻り、上記動作を繰り返す。ステップＳ８２で到達と判断された場合はステップＳ２００に移行し、上位システムからの次の動作指示を待つ。
以上の動作により、本実施形態によるテープライブラリは、ロボットの異物検出光遮蔽位置への侵入及び離脱を監視し、ロボットが異物検出光遮蔽位置にあることによる異物検出光の遮蔽を正常と判定させるための検出抑止フラグをセットすることにより、ロボットによる異物検出光遮蔽を異物として検知する誤動作を防止する。なお、ロボットが異物検出光遮蔽位置に到達できる場合は異物が存在しない場合のみであり、以上の動作により異物検出を抑止することは、異物検出漏れの原因とはならない。
【００３３】
［ライブラリ起動エラー受付］
ステップＳ６３及びステップＳ６８のライブラリ起動エラー処理は、図１１に示す如く、ライブラリ起動エラーを受け付けるステップＳ４０と、装置を緊急停止し装置と作業担当者の安全を確保するステップＳ４１と、管理担当者に障害発生を通知するステップＳ４２を実行し、ステップＳ４３により処理を停止する。
【００３４】
［検出器障害受付］
ステップＳ０４の異物検出器障害処理は、図９に示す如く、検出器障害を受け付けるステップＳ９０と、装置起動を中止するステップＳ９１と、管理担当者に障害発生を通知するステップＳ９２を実行し、ステップＳ９３により処理を停止する。
【００３５】
［異物検出受付］
ステップＳ６６及びステップＳ４００の異物検出処理は、図１０に示す如く、異物検出を受け付けるステップＳ９４と、装置起動を緊急中止するステップＳ９５と、管理担当者に障害発生を通知するステップＳ９６を実行し、ステップＳ９７により処理を停止する。
【００３６】
特に本実施形態によるテープライブラリにおける異物検出装置は、異物検出を実行する前に、ロボットユニット１１が異物検出光遮蔽位置１２に位置することを登録する遮蔽位置フラグがオフのときには次のロボットユニットの動作が異物検出光遮蔽位置１２に侵入するか否かを判定し、オフのときに異物検出を実行し、遮蔽位置フラグがオンのときには該遮蔽位置フラグをオンに設定し、ロボットユニット１１が異物検出光遮蔽位置１２から離脱するのを待って異物検出を実行することによって、ロボットユニット１１が異物検出光遮蔽位置１２に位置して際の誤検出を防止した異物検出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施形態による異物検出装置が適用されるテープライブラリの構造を説明するための図。
【図２】本実施形態による検出光学素子を説明するための図。
【図３】本実施形態による電気回路構成を説明するための図。
【図４】本実施形態によるテープライブラリの全体動作を示すフロー図。
【図５】本実施形態による装置初期化動作を示すフロー図。
【図６】本実施形態による異物検出装置起動処理を示すフロー図。
【図７】本実施形態による異物検出動作を示すフロー図。
【図８】本実施形態による検出光ロボット遮蔽監視処理を示すフロー図。
【図９】本実施形態による異物検出器障害対応動作を示すフロー図。
【図１０】本実施形態による異物検出対応動作を示すフロー図。
【図１１】本実施形態によるライブラリ起動エラー対応動作を示すフロー図。
【図１２】本実施形態による異物検出システムの配置を説明するための図。
【符号の説明】
【００３８】
１：床面、２ａ：対面ミラー、２ｂ：対面ミラー、３：投光器、４：受光器、５：参照投光器、６：ハーフミラー内蔵プリズム、７：投光制御ユニット、８：検出ユニット、９：ライブラリ制御ユニット、１０：ロボット制御部、１１：ロボットユニット、１２：異物検出光遮蔽位置、１３：テープドライブ、１４：メディア収納部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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