(57)【要約】【課題】無謀運転を行う車両を検出して運転者に通知することを課題とする。【解決手段】運転支援装置は、車両に搭載されるカーナビゲーション装置、ＧＰＳ送受信機、ＶＩＣＳ送受信機、車車間通信機、路車間通信機、レーダ、カメラなどを用いて自車両の周辺に存在する周辺車両の状態を検出し、検出された周辺車両の状態に基づいて、当該周辺車両により自車両が交通事故に遭遇する危険度を予測し、予測された危険度を自車両の運転者に報知する。【選択図】        図１
2010067235.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の周辺に存在する周辺車両の状態を検出する周辺車両検出手段と、
前記周辺車両検出手段により検出された周辺車両の状態に基づいて、当該周辺車両により車両が交通事故に遭遇する危険度を予測する危険予測手段と、
前記危険予測手段により予測された危険度を前記車両の運転者に報知制御する報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記周辺車両の状態と、前記周辺車両が自車両に及ぼす注意度を示す注意度レベルとを対応付けて記憶する注意度レベル記憶手段をさらに備え、
前記危険予測手段は、前記検出した周辺車両の状態に対応する注意度レベルを前記注意度レベル記憶手段から取得し、取得した注意度レベルに基づいて、前記危険度を予測することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
走行または停車する自車両の状態を検出する自車状態検出手段をさらに備え、
前記自車状態検出手段により検出された自車の状態と、前記周辺車両検出手段により検出された周辺車両の状態とから、前記周辺車両の行動を予測する周辺車両予測手段とをさらに備え、
前記危険予測手段は、前記周辺車両予測手段により予測された周辺車両の行動に基づいて、前記危険度を予測することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記報知制御手段は、前記自車両と周辺車両との位置関係が図示された画像データであって、前記危険予測手段により予測された危険度により色分けされた画像データを作成して、作成した画像データを前記自車両の運転者に報知制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記報知制御手段は、前記危険予測手段により予測された危険度により示される交通事故または交通違反を回避するためのアドバイスを前記自車両の運転者に報知制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記危険予測手段により予測された危険度に基づいて、前記自車両の運転者および／または前記周辺車両へ報知するか否かを判断する報知判断手段をさらに備え、
前記報知制御手段は、前記報知判断手段により判断された前記自車両の運転者および／または前記周辺車両に対して、前記危険度を報知制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記危険予測手段により予測された危険度から、前記危険予測手段により予測された危険度により示される交通事故または交通違反を回避するための運転操作を前記車両に対して強制的に実施する必要があるか否かを判断する操作介入判断手段と、
前記操作介入判断手段により実施する必要があると判断された場合に、前記危険度により示される交通事故または交通違反を回避するための運転操作を前記車両に対して強制的に実施する運転操作介入手段と、を備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記操作介入判断手段は、さらに、前記周辺車両予測手段により予測された周辺車両の行動を予測に基づいて、前記車両に対して強制的に実施する必要があるか否かを判断することを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
車両に搭載され、前記車両の運転を支援する運転支援装置としてコンピュータに実行させる運転支援プログラムであって、
前記車両の周辺に存在する周辺車両の状態を検出する周辺車両検出手順と、
前記周辺車両検出手順により検出された周辺車両の状態に基づいて、当該周辺車両により前記車両が交通事故に遭遇する危険度を予測する危険予測手順と、
前記危険予測手順により予測された危険度を前記車両の運転者に報知制御する報知制御手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転を支援する運転支援装置および運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車の高性能化により、交通死亡事故などの重大事故は低減しているが、車両同士の衝突事故や物損事故などの軽症事故は増加傾向にある。
【０００３】
この要因のひとつとして、自動車の高性能化に伴う運転者運転技能の低下や過信などが挙げられ、特に若年層は、交通違反を犯したまま運転していることが多い。また、自動車の高性能化により、例えば、ＡＶ機器の操作など運転操作以外の操作系インターフェースが増加しており、その操作に気を取られて交通違反や交通事故を発生させてしまっているのが現状である。
【０００４】
このように、運転者は、上記した若年層運転者などの無謀な運転に細心の注意を払うとともに、他の車両や交通状況を把握してもらい事故を起こさないように注意する必要があり、安全運転を心がけている熟年運転者であっても、交通事故を避けることは困難である。そのため、最近では、交通事故を低減するための様々な技術が開示されている。
【０００５】
このような技術として、例えば、車両の周辺を撮像し、主に前方車両と自車車両との位置関係から、危険であるか否かを判定して、運転者に通知する技術が開示されている（特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−４９２１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記した従来の技術は、自車車両に近接している前方車両が危険であるか否かを判定しているに過ぎないため、不定速走行や急加速などの無謀運転を行う車両を検出することができないという課題があった。
【０００８】
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、無謀運転を行う車両を検出して運転者に通知することが可能である運転支援装置および運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、車両に搭載され、前記車両の運転を支援する運転支援装置であって、車両の周辺に存在する周辺車両の状態を検出する周辺車両検出手段と、前記周辺車両検出手段により検出された周辺車両の状態に基づいて、当該周辺車両により車両が交通事故に遭遇する危険度を予測する危険予測手段と、前記危険予測手段により予測された危険度を前記車両の運転者に報知制御する報知制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、無謀運転を行う車両を検出して運転者に通知することが可能であり、交通事故の低減が図れるだけでなく、初心者、ベテランを問わず、より安全に快適に運転することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置および運転支援プログラムの実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本実施例に係る運転支援装置の概要、運転支援装置の構成および処理の流れを順に説明し、最後に本実施例に対する種々の変形例を説明する。
【実施例１】
【００１２】
［運転支援装置の概要および特徴］
最初に、実施例１に係る運転支援装置の概要を説明する。実施例１に係る運転支援装置は、車両に搭載される他の車載装置や各種センサなどと接続され、他車載装置や各種センサなどから得た情報を用いて、運転者に対して運転支援を行う電子制御装置（ＥＣＵ：Electric  Control  Unit）を含む車両に搭載される装置であり、特に、無謀運転を行う車両を検出して運転者に通知することが可能である。
【００１３】
運転支援装置に接続される車載装置としては、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星を利用して現在位置を取得することができるＧＰＳ送受信機、ＶＩＣＳ（Vehicle  Information  and  Communication  System）センターにより送信された道路交通情報をカーナビゲーションなどの車載装置に文字や図形（地図など）として表示させるＶＩＣＳ送受信機、他の車両との間で各種情報を送受信する車車間通信機、路肩に設置される通信機との間で各種情報を送受信する路車間通信機、地図情報などを表示するカーナビゲーション装置などがある。
【００１４】
また、運転支援装置に接続されるセンサとしては、他の車両などの対象物に電磁波を放射して得られた反射波から対象物までの距離や方向を測定するレーダ、他の車両などの対象物を撮像するカメラ、エンジンに入る空気の量を検知するスロットルセンサ、車両の走行スピードや車両の移動距離などを検知する車速センサなどがある。
【００１５】
このような運転支援装置は、自車両の周辺に存在する周辺車両の状態を検出する。例えば、運転支援装置は、上記した各種装置やセンサなどを用いて、周辺車両の状態として、前方車両が積載オーバー、右後方車両が速度超過などを検出する。
【００１６】
そして、運転支援装置は、検出された周辺車両の状態に基づいて、当該周辺車両により自車両が交通事故に遭遇する危険度を予測する。例えば、運転支援装置は、前方車両が積載オーバーであれば、荷物が落ちてきて交通事故に遭遇する危険度が高いために危険度を「５」と予測したり、右後方車両が速度超過であれば、車線変更すると交通事故に遭遇する危険度が高いために危険度を「３」と予測したりする。ここで予測される危険度は、交通事故が高いほど高い数値となる。
【００１７】
すると、運転支援装置は、予測された危険度を自車両の運転者に報知する。例えば、運転支援装置は、危険度を「５」と予測した場合、「危険度５、無謀運転をしている周辺車両があります。気を付けてください！！」や、危険度を「３」と予測した場合、「危険度３、周辺車両に気を付けてください。」などのメッセージを、スピーカやカーナビゲーション装置のディスプレイなどに表示出力して、自車両の運転者に報知する。
【００１８】
このように、実施例１に係る運転支援装置は、自車両が走行または停車している場合に、無謀運転を行う周辺車両を検知して、周辺車両により自車両が交通事故に遭遇する危険度を運転者に報知することができる結果、無謀運転を行う車両を検出して運転者に通知することが可能である。
【００１９】
［運転支援装置の構成］
次に、図１を用いて、実施例１に係る運転支援装置の構成を説明する。図１は、実施例１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、この運転支援装置１０は、車両に搭載される車載システム１であり、特に、周辺車両検出部１１と、自車状態検出部１２と、運転支援制御（ＥＣＵ）１３とを有する。
【００２０】
（接続装置）
まず、運転支援装置１０に接続される他の車載装置について説明する。運転支援装置１０は、車両に搭載されるスロットルセンサ６０、車速センサ６１、ブレーキセンサ６２、ウインカーセンサ６３、カーナビゲーション装置６４、ＧＰＳ送受信機６５、ＶＩＣＳ送受信機６６、車車間通信機６７、路車間通信機６８、レーダ６９、カメラ７０、スピーカー７１、ディスプレイ７２などの他の装置と接続される。なお、ここで例示したセンサや装置は、あくまで例示であり、これに限定されるものではなく、車載システムに搭載される様々な装置が運転支援装置１０に接続されている。
【００２１】
かかるスロットルセンサ６０は、エンジンに入る空気の量を検知する装置であり、車速センサ６１は、車両の走行スピードや車両の移動距離などを検知する装置であり、ブレーキセンサ６２は、ブレーキペダルに接続されたブレーキの制御レベルを検知する装置であり、ウインカーセンサ６３は、ステアリングのウインカーに接続されたウインカーの操作情報を検出する装置である。
【００２２】
また、カーナビゲーション装置６４は、ディスプレイなどを有して高精度地図を表示するとともに道路の登坂状態や交通渋滞情報を取得できる装置であり、ＧＰＳ送受信機６５は、ＧＰＳ衛星を利用して現在位置を取得することができる装置であり、ＶＩＣＳ送受信機６６は、ＶＩＣＳセンターにより送信された道路交通情報をカーナビゲーションなどの車載装置に文字や図形（地図など）として表示させることのできる装置である。
【００２３】
また、車車間通信機６７は、例えば、他の車両との間で各種情報（例えば、走行スピードなど）を送受信する装置であり、路車間通信機６８は、路肩に設置される通信機との間で各種情報（例えば、走行している道路の工事情報など）を送受信する装置であり、レーダ６９は、他の車両などの対象物に電磁波を放射して得られた反射波から対象物までの距離や方向を測定する装置であり、カメラ７０は、他の車両などの対象物を撮像する装置である。
【００２４】
そして、スピーカー７１は、オーディオなどに接続されて音楽やラジオを音声信号として車内に出力する装置であり、ディスプレイ７２は、運転席者に対して画像を表示できるヘッドアップディスプレイなどである。なお、表示は、カーナビゲーション装置６４のディスプレイであってもよい。
【００２５】
（運転支援装置１の構成）
次に、運転支援装置の構成ついて説明する。この運転支援装置１０は、上記したように、周辺車両検出部１１と、自車状態検出部１２と、運転支援制御（ＥＣＵ）１３とを有する。
【００２６】
かかる周辺車両検出部１１は、カーナビゲーション装置６４、ＧＰＳ送受信機６５、ＶＩＣＳ送受信機６６、車車間通信機６７、路車間通信機６８、レーダ６９、カメラ７０などに接続され、自車両の周辺に存在する周辺車両の状態を検出する。具体的には、周辺車両検出部１１は、カーナビゲーション装置６４、ＧＰＳ送受信機６５、ＶＩＣＳ送受信機６６、車車間通信機６７、路車間通信機６８などから自車両の近くに存在する周辺車両の台数やカーナビゲーション装置６４に設定された目的地における周辺車両の状況を検出したり、車両の前方、後方、側面などに設置されるレーダ６９、カメラ７０などにより取得された画像を解析することにより、周辺車両の状態を検出したりことができる。例えば、周辺車両検出部１１は、カメラ７０により撮像された前方車両の画像を解析することにより、前方車両が積載オーバーであることを検出したり、車車間通信機６７により取得された情報から前方に事故車両が路肩に停止していることを検出したりする。
【００２７】
自車状態検出部１２は、スロットルセンサ６０、車速センサ６１、ブレーキセンサ６２、ウインカーセンサ６３、カーナビゲーション装置６４、ＧＰＳ送受信機６５、ＶＩＣＳ送受信機６６などに接続され、走行または停車する自車両の状態を検出する。具体的には、自車状態検出部１２は、スロットルセンサ６０や車速センサ６１から自車両の速度情報を検出したり、ブレーキセンサ６２からブレーキを制御中であるか否かを検出したり、ウインカーセンサ６３から右折または左折をすることを検出したり、カーナビゲーション装置６４からどのレーンを走行中であるかを検出したりする。
【００２８】
運転支援制御（ＥＣＵ）１３は、運転者に対して運転支援を行う電子制御装置であり、特に、注意度レベルマップ１３ａと、周辺車両行動予測部１３ｂと、危険予測部１３ｃと、報知制御部１３ｄとを有する。
【００２９】
かかる注意度レベルマップ１３ａは、周辺車両の状態と、周辺車両が自車両に及ぼす注意度を示す注意度レベルとを対応付けて記憶する。具体的に例を挙げると、注意度レベルマップ１３ａは、図２に示すように、『周辺車両の状態を示す「事象」、周辺車両が自車両に及ぼす注意度を示す「注意度レベル」、注意度を報知する手法を示す「通知」』として「後方車両が追突の危険性がある、５、通知―表示―有（赤色）、通知―音―有」や「周辺走行車両が速度超過、４、通知―表示―有（赤色）、通知―音―無」、「前方大型車が積載オーバーで走行している、３、通知―表示―有（黄色）、通知―音―無」、「前方車両が半ドアで走行している、２、通知―表示―有（青色）、通知―音―無」、「周辺車両が制限速度以下で走行している、１、通知―表示―無、通知―音―無」などを記憶する。なお、ここで記憶される注意度レベル分けやその他の情報は、予め運転者やメーカ担当者などにより任意に設定することができる。また、図２は、注意度レベルマップに記憶される情報の例を示す図である。
【００３０】
周辺車両行動予測部１３ｂは、自車状態検出部１２により検出された自車の状態と、周辺車両検出部１１により検出された周辺車両の状態とから、周辺車両の行動を予測する。具体的には、周辺車両行動予測部１３ｂは、自車状態検出部１２により検出された自車の状態が「左レーンを４０ｋｍで走行中」であり、周辺車両検出部１１により検出された周辺車両の状態が「後方車両が７０ｋｍで走行中」であった場合、周辺車両の行動を「右レーンにレーンを変更して追い抜き走行」と予測する。また、周辺車両行動予測部１３ｂは、自車状態検出部１２により検出された自車の状態が「右レーンを４０ｋｍで走行中」であり、周辺車両検出部１１により検出された周辺車両の状態が「前方車両が積載オーバーで走行中」であった場合、周辺車両の行動を「（自車が追従しているため）積載オーバーの前方車両が速度ＵＰして走行」と予測する。予測は、予め保存されたテーブルを用い、そのテーブルから条件がマッチした場合の予測行動を抽出するものであってもよい。
【００３１】
危険予測部１３ｃは、周辺車両行動予測部１３ｂにより予測された周辺車両の行動に基づいて、当該周辺車両により自車両が交通事故に遭遇する危険度を予測する。具体的には、危険予測部１３ｃは、予測された周辺車両の行動と一致する「事象」を注意度レベルマップ１３ａから特定し、特定した「事象」に対応する「注意度レベル」を危険度として予測する。例えば、危険予測部１３ｃは、周辺車両行動予測部１３ｂにより周辺車両の行動が「積載オーバーの前方車両が速度ＵＰして走行」と予測された場合、予測された周辺車両の行動と一致する「事象＝前方大型車が積載オーバーで走行している」を注意度レベルマップ１３ａから特定する。そして、危険予測部１３ｃは、特定した「事象＝前方大型車が積載オーバーで走行している」に対応する「注意度レベル＝３」を危険度として予測する。
【００３２】
なお、危険予測部１３ｃは、周辺車両行動予測部１３ｂにより予測された周辺車両の行動に基づいて、危険度を予測するだけでなく、周辺車両検出部１１により検出された周辺車両の状態に基づいて、危険度を予測するようにしてもよい。例えば、危険予測部１３ｃは、周辺車両の状態が「後方車両が速度超過」であると周辺車両検出部１１により検出された場合、予測された周辺車両の行動と一致する「事象＝周辺走行車両が速度超過」を注意度レベルマップ１３ａから特定する。そして、危険予測部１３ｃは、特定した「事象＝周辺走行車両が速度超過」に対応する「注意度レベル＝４」を危険度として予測することもできる。このようにすることにより、より迅速に危険度を予測して、運転者に報知することができ、交通事故を削減することができる。
【００３３】
また、危険予測部１３ｃは、上記したように、注意度レベルマップ１３ａを用いることなく、周辺車両行動予測部１３ｂにより予測された周辺車両の行動や周辺車両検出部１１により検出された周辺車両の状態に基づいて、危険度を予測するようにしてもよい。この場合、危険予測部１３ｃは、過去の交通事故の情報などを予め記憶しておき、予測された周辺車両の行動や検出された周辺車両の状態から過去の交通事故に近い現象か否かにより、危険であるまたは危険でないかのみを判断することもできる。このようにすることにより、より迅速に危険度を予測して、運転者に報知することができる。
【００３４】
また、危険予測部１３ｃは、同時に複数の周辺車両が危険であると判断される場合には、現地点で存在する危険な周辺車両台数分の注意度レベルを予測することができる。つまり、危険予測部１３ｃは、予測された周辺車両の行動や検出された周辺車両の状態と一致する「事象」が複数ある場合には、それぞれの事象を注意度レベルマップ１３ａから特定し、特定した複数の「事象」に対応する複数の「注意度レベル」を危険度として予測することもできる。
【００３５】
報知制御部１３ｄは、危険予測部１３ｃにより予測された危険度を自車両の運転者に報知する。具体的に例を挙げれば、報知制御部１３ｄは、自車両と周辺車両との位置関係が図示された画像データであって、危険予測部１３ｃにより予測された危険度により色分けされた画像データを作成して、作成した画像データを車両の運転者に報知する。例えば、報知制御部１３ｄは、危険予測部１３ｃにより「注意度レベル＝４」と予測された場合、「注意度レベル＝４」に対応する「通知：表示―有（赤色）、通知―音―無」を注意度レベルマップ１３ａから取得する。そして、報知制御部１３ｄは、図３に示すような、注意度レベルに色分けされた画像を作成し、作成した画像データをディスプレイ７２に表示出力する。
【００３６】
また、報知制御部１３ｄは、危険予測部１３ｃにより予測された危険度が「注意度レベル＝５」である場合には、「通知」が「表示―有（赤色）、通知―音―有」であることより、注意度レベルに色分けされた画像を作成し、作成した画像データをディスプレイ７２に表示出力するとともに、スピーカー７１を介して警告音を出力する。なお、図３は、運転者に報知される画像データの例を示す図である。
【００３７】
また、報知制御部１３ｄは、危険予測部１３ｃにより予測された危険度を画像データではなく音声で自車両の運転者に報知することもできる。例えば、報知制御部１３ｄは、危険予測部１３ｃにより「注意度レベル＝２」と予測された場合、「危険度２、周辺車両に注意してください」とスピーカー７１を介した音声で自車両の運転者に報知することもでき、また、「注意度レベル」に応じて警告音を変動させて報知することもできる。
【００３８】
［運転支援装置による処理］
次に、図４を用いて、実施例１に係る運転支援装置による処理を説明する。図４は、実施例１に係る運転支援装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【００３９】
図４に示すように、運転支援装置１０は、エンジンが始動して車両が走行し始めたり、運転者により操作開始ボタンが押下されたりするなど予測開始の契機に到達すると（ステップＳ１０１肯定）、ＧＰＳ送受信機６５、ＶＩＣＳ送受信機６６、車車間通信機６７、路車間通信機６８などを用いて、自車両の近くに存在する周辺車両を検出する（ステップＳ１０２）。例えば、運転支援装置１０は、カメラ７０により撮像された前方車両の画像を解析することにより、周辺車両の状態として「前方車両が積載オーバーである」や「前方車両が半ドアで走行中である」などを検出する。
【００４０】
続いて、運転支援装置１０は、スロットルセンサ６０、車速センサ６１、ブレーキセンサ６２、ウインカーセンサ６３などを用いて、自車の状態を検出する（ステップＳ１０３）。例えば、運転支援装置１０は、スロットルセンサ６０や車速センサ６１から得られた速度情報から自車両の状態として「時速６０ｋｍで右折レーンを走行中である」などを検出する。
【００４１】
そして、運転支援装置１０は、検出された自車の状態と、検出された周辺車両の状態とから、周辺車両の行動を予測する（ステップＳ１０４）。例えば、運転支援装置１０は、自車の状態「時速６０ｋｍで右折レーンを走行中である」と周辺車両の状態「前方車両が積載オーバーである」から、周辺車両の行動として「積載オーバーの前方車両が速度ＵＰして走行」を予測する。
【００４２】
その後、運転支援装置１０は、予測された周辺車両の行動に基づいて、当該周辺車両により自車両が交通事故に遭遇する危険度を予測する（ステップＳ１０５）。例えば、運転支援装置１０は、予測された「積載オーバーの前方車両が速度ＵＰして走行」と一致する「事象＝前方大型車が積載オーバーで走行している」を注意度レベルマップ１３ａから特定し、特定した「事象」に対応する「注意度レベル＝３」を危険度として予測する。
【００４３】
すると、運転支援装置１０は、危険予測部１３ｃにより予測された危険度を自車両の運転者に報知する（ステップＳ１０６）。例えば、運転支援装置１０は、危険予測部１３ｃにより予測された危険度により色分けされた画像データや注意度に応じた警告音などを出力して、運転者に報知する。
【００４４】
［実施例１による効果］
このように、実施例１によれば、自車両の周辺に存在する周辺車両の状態を検出し、検出された周辺車両の状態に基づいて、当該周辺車両により自車両が交通事故に遭遇する危険度を予測し、予測された危険度を自車両の運転者に報知することができる。その結果、無謀運転を行う車両を検出して運転者に通知することが可能である。
【００４５】
また、実施例１によれば、他車両と交通状況を把握し、特に交通違反を犯している車両を危険車両と判断して、運転者に通知することにより、運転者に注意を促すことができるため、危険車両が接近する前からどういった行動をとるべきかを判断する時間を与えることができる。また、危険車両を避け、安全な走行ルートを走行する・退避するなどの選択が可能となる。
【００４６】
また、実施例１によれば、検出した周辺車両の状態に対応する注意度レベルを注意度レベルマップ１３ａから取得し、取得した注意度レベルに基づいて、危険度を予測することができる。その結果、特に注意すべき事項を予め記憶しておくことができ、特に注意すべき無謀運転を行う車両を検出することが可能である。
【００４７】
また、実施例１によれば、車の状態をさらに検出し、検出された自車の状態と、検出された周辺車両の状態とから、周辺車両の行動を予測することができる。その結果、自車両に危険な行動を及ぼす周辺車両を通知することができ、交通事故を回避することが可能である。
【００４８】
また、実施例１によれば、自車両と周辺車両との位置関係が図示された画像データであって、予測された危険度により色分けされた画像データを作成して、作成した画像データを車両の運転者に報知することができる。その結果、自車両の運転者は、危険な車両の位置を簡単に認識することができ、交通事故を回避する方法をいち早く認識することができ、交通事故を回避し易くなる。
【００４９】
また、実施例１によれば、予測された危険度により示される交通事故または交通違反を回避するためのアドバイスを車両の運転者に報知することができる。その結果、自車両の運転者は、交通事故を容易に回避することが可能である。さらに、経験を積んだドライバーが行う予測運転を初心者でも可能になり、交通事故の低減につなげることができる。
【実施例２】
【００５０】
ところで、本願が開示する運転支援装置は、予測された危険度を運転者に通知するだけでなく、周辺車両にも通知したり、予測された危険度を回避するための運転操作を強制的に実施したりすることもできる。そこで、実施例２では、図５〜図７を用いて、周辺車両にも通知したり、予測された危険度を回避するための運転操作を強制的に実施したりする例について説明する。
【００５１】
［運転支援装置の構成（実施例２）］
まず、図５を用いて、実施例２に係る運転支援装置の構成について説明する。図５は、実施例２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【００５２】
図５に示すように、実施例１と同様、運転支援装置１０は、車両に搭載される車載システム１であり、特に、周辺車両検出部１１と、自車状態検出部１２と、運転支援制御（ＥＣＵ）１３とを有する。ここで、実施例１とは異なる点は、運転支援制御（ＥＣＵ）１３に報知判断部１３ｅと操作介入判断／実施部１３ｆと有する点であり、ここでは、報知判断部１３ｅと操作介入判断／実施部１３ｆとのみついて説明し、他の処理部については詳細な説明は省略する。
【００５３】
かかる報知判断部１３ｅは、危険予測部１３ｃにより予測された危険度に基づいて、自車両の運転者および／または周辺車両へ報知するか否かを判断する。具体的に例を挙げると、報知判断部１３ｅは、危険予測部１３ｃにより予測された危険度が「１〜３」であった場合には、自車両の運転者のみ報知するよう報知制御部１３ｄに対して指示し、危険予測部１３ｃにより予測された危険度が「４〜５」であった場合には、自車両の運転者と周辺車両との両方へ報知するよう報知制御部１３ｄに対して指示する。
【００５４】
操作介入判断／実施部１３ｆは、危険予測部１３ｃにより予測された危険度から、危険予測部１３ｃにより予測された危険度により示される交通事故または交通違反を回避するための運転操作を自車両に対して強制的に実施する必要があるか否かを判断し、実施する必要があると判断された場合に、危険度により示される交通事故または交通違反を回避するための運転操作を自車両に対して強制的に実施する。
【００５５】
具体的に例を挙げると、操作介入判断／実施部１３ｆは、危険予測部１３ｃにより予測された危険度が「１〜２」であった場合には、回避操作を自車両に対して強制的に実施する必要がないと判断し、危険予測部１３ｃにより予測された危険度が「３〜５」であった場合には、回避操作を自車両に対して強制的に実施する必要があると判断する。そして、操作介入判断／実施部１３ｆは、強制的に実施する必要があると判断すると、アクセル７３、ブレーキ７４、ステアリング７５を操作して、危険度により示される交通事故または交通違反を回避するための運転操作を実施する。
【００５６】
例えば、操作介入判断／実施部１３ｆは、危険予測部１３ｃにより予測された危険度が「注意度レベル＝３、事象＝前方大型車が積載オーバーで走行している」であった場合、レーダ６９で前方車両との距離を測りつつ、アクセル７３とブレーキ７４とを制御して、前方車両から一定距離を保つように、自車両を運転制御する。
【００５７】
さらに、操作介入判断／実施部１３ｆは、周辺車両行動予測部１３ｂにより予測された周辺車両の行動を予測に基づいて、車両に対して強制的に実施する必要があるか否かを判断することもできる。この場合、例えば、操作介入判断／実施部１３ｆは、危険予測部１３ｃにより危険度が「３〜５」と予測された場合であっても、周辺車両行動予測部１３ｂにより予測された周辺車両の行動が危険度を回避する行動である場合には、交通事故または交通違反を回避するための運転操作を実施しないと判断する。一方、操作介入判断／実施部１３ｆは、危険予測部１３ｃにより危険度が「１〜２」と予測された場合であっても、周辺車両行動予測部１３ｂにより予測された周辺車両の行動が危険度を回避する行動（危険度が大きくなると予測される）である場合には、交通事故または交通違反を回避するための運転操作を実施すると判断する。
【００５８】
［処理の流れ（実施例２）］
次に、図６と図７とを用いて、実施例２に係る運転支援装置における処理の流れを説明する。なお、図６では、速度違反の周辺車両を運転者に通知する例について説明し、図７では、車間距離の狭い後続車に注意勧告する例について説明する。もっとも、ここで説明するのはあくまで例であり、実施例２に係る運転支援装置の適用例を限定するものではない。
【００５９】
（速度違反の周辺車両を運転者に通知する例）
まず、図６を用いて、速度違反の周辺車両を運転者に通知する例について説明する。図６は、速度違反の周辺車両を運転者に通知する処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【００６０】
図６に示すように、運転支援装置１０は、エンジンが始動して車両が走行し始めたり、運転者により操作開始ボタンが押下されたりするなど予測開始の契機に到達すると（ステップＳ２０１肯定）、ＧＰＳ送受信機６５、ＶＩＣＳ送受信機６６、車車間通信機６７、路車間通信機６８などを用いて、自車両の前方を走行する前方車両を検出する（ステップＳ２０２）。
【００６１】
続いて、運転支援装置１０は、スロットルセンサ６０、車速センサ６１、ブレーキセンサ６２、ウインカーセンサ６３などを用いて、自車の状態を検出する（ステップＳ２０３）。
【００６２】
さらに、運転支援装置１０は、検出された自車の状態と、検出された周辺車両の状態とから、前方車両に注意すべきか否か（前方車両が交通違反をしているか否か）を判断する（ステップＳ２０４）。
【００６３】
そして、運転支援装置１０は、前方車両に注意すべきと判断した場合（ステップＳ２０４肯定）、前方車両の状態に対応する注意度を取得して（ステップＳ２０５）、前方車両の行動を予測する（ステップＳ２０６）。
【００６４】
続いて、運転支援装置１０は、取得した注意度および予測した前方車両の行動とから、予測された危険度により示される交通事故または交通違反を回避するための運転操作を車両に対して強制的に実施する必要があるか否かを、注意度マップに基づいて判断する（ステップＳ２０７）。
【００６５】
そして、運転支援装置１０は、回避操作を強制的に実施する必要があると判断した場合には（ステップＳ２０７肯定）、走行路変更などの回避操作を強制的に実施し（ステップＳ２０８）、回避操作を強制的に実施する必要がないと判断した場合には（ステップＳ２０７否定）、運転者に通知すべきか否かを注意度マップに基づいて判定する（ステップＳ２０９）。
【００６６】
その後、運転支援装置１０は、運転者に通知すべきと判断した場合（ステップＳ２０９肯定）、注意度レベルごとに色分けした画像をディスプレイ７２などに表示する（ステップＳ２１０）。
【００６７】
一方、運転者に通知すべきでないと判断した場合（ステップＳ２０９否定）や前方車両に注意すべきでないと判断した場合（ステップＳ２０４否定）、運転支援装置１０は、処理を終了する。なお、上記した処理は、車両がエンジンを停止するまで繰り返し実施される。
【００６８】
（速度違反の周辺車両を運転者に通知する例）
次に、図７を用いて、車間距離の狭い後続車に注意勧告する例について説明する。図７は、車間距離の狭い後続車に注意勧告する処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【００６９】
図７に示すように、運転支援装置１０は、エンジンが始動して車両が走行し始めたり、運転者により操作開始ボタンが押下されたりするなど予測開始の契機に到達すると（ステップＳ３０１肯定）、ＧＰＳ送受信機６５、ＶＩＣＳ送受信機６６、車車間通信機６７、路車間通信機６８などを用いて、自車両の後方を走行する後方車両を検出する（ステップＳ３０２）。
【００７０】
続いて、運転支援装置１０は、スロットルセンサ６０、車速センサ６１、ブレーキセンサ６２、ウインカーセンサ６３などを用いて、自車の状態を検出する（ステップＳ３０３）。
【００７１】
さらに、運転支援装置１０は、検出された自車の状態と、検出された周辺車両の状態とから、後方車両に注意すべきか否か（後方車両との車間距離が狭い）を判断する（ステップＳ３０４）。
【００７２】
そして、運転支援装置１０は、後方車両に注意すべきと判断した場合（ステップＳ３０４肯定）、後方車両の状態に対応する注意度を取得して（ステップＳ３０５）、後方車両の行動（減速しているか否か）を予測する（ステップＳ３０６）。
【００７３】
続いて、運転支援装置１０は、取得した注意度および予測した後方車両の行動とから、予測された危険度により示される交通事故または交通違反を回避するための運転操作を車両に対して強制的に実施する必要があるか否かを、注意度マップに基づいて判断する（ステップＳ３０７）。
【００７４】
そして、運転支援装置１０は、回避操作を強制的に実施する必要があると判断した場合には（ステップＳ３０７肯定）、走行路変更などの回避操作を強制的に実施し（ステップＳ３０８）、回避操作を強制的に実施する必要がないと判断した場合には（ステップＳ３０７否定）、後方車両へ通知すべきか否かを注意度マップに基づいて判定する（ステップＳ３０９）。
【００７５】
その後、運転支援装置１０は、後方車両へ通知すべきと判断した場合（ステップＳ３０９肯定）、車車間通信機６７などを用いて後方車両へ減速を行うように通知する（ステップＳ３１０）。或いは、自車両のブレーキランプ点灯、ハザード点滅でもよい。
【００７６】
一方、後方車両へ通知すべきでないと判断した場合（ステップＳ３０９否定）や後方車両に注意すべきでないと判断した場合（ステップＳ３０４否定）、運転支援装置１０は、処理を終了する。なお、上記した処理は、車両がエンジンを停止するまで繰り返し実施される。
【００７７】
［実施例２による効果］
このように、実施例２によれば、予測された危険度に基づいて、自車両の運転者および／または周辺車両へ報知するか否かを判断し、判断された自車両の運転者および／または周辺車両に対して、前記危険度を報知することができる。その結果、無謀な運転を行っている周辺車両自体でも交通違反を回避する運転を行うことができ、交通事故の発生をより強固に抑止することが可能である。
【００７８】
また、実施例２によれば、予測された危険度から、予測された危険度により示される交通事故または交通違反を回避するための運転操作を車両に対して強制的に実施する必要があるか否かを判断し、実施する必要があると判断された場合に、危険度により示される交通事故または交通違反を回避するための運転操作を車両に対して強制的に実施することができる。その結果、居眠り運転など運転者が交通事故を回避できない状態であっても、無難に交通事故を回避することが可能である。
【００７９】
また、実施例２によれば、予測された周辺車両の行動を予測に基づいて、車両に対して強制的に実施する必要があるか否かを判断することができる。その結果、交通事故を回避する運転操作をより正確に判断することが可能である。
【実施例３】
【００８０】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下に示すように、（１）運転支援例、（２）システム構成等、（３）プログラムにそれぞれ区分けして異なる実施例を説明する。
【００８１】
（１）運転支援例
例えば、本願が開示する運転支援装置は、実施例１や２で説明した以外にも多くの運転支援を行うことができる。ここでは、上記した構成およびフローを用いることにより、本願が開示する運転支援装置で運転支援を行う例を説明する。もっとも、ここで説明するのはあくまで例示であり、これ以外にも運転支援を行うことができる。
【００８２】
例えば、運転支援装置は、車間距離の狭い大型車、積載量の多い大型車、逆行車両、ふらつき車両などをカメラやレーダなどで検出して、大型車の行動および危険を予測して運転者に報知することができる。また、運転支援装置は、半ドア車両などを車車間通信機などで検出して、半ドア車両の行動および危険を予測して運転者に報知することができる。また、運転支援装置は、車間距離の狭い大型車を検出して、大型車の行動および危険を予測して運転者に報知することができる。
【００８３】
また、本願が開示する運転支援装置は、車両が走行している場合に限って運転支援を行うものではなく、停止している自車両においても運転支援を行うことができる。例えば、パーキングエリアに停車している自車両が道路に入る際に、危険車両を検出して、運転者に報知することができる。また、パーキングエリアで駐車中に道路に出て切り返す必要があった場合でも、同様に、危険車両を検出して、運転者に報知することができる。
【００８４】
（２）システム構成等
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理（例えば、カメラにより撮像された画像を解析するなど）の全部または一部を手動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報（例えば、図２など）については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００８５】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合（例えば、周辺車両予測部と危険予測部とを統合するなど）して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００８６】
（３）プログラム
なお、本実施例で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
以上のように、本発明に係る運転支援装置および運転支援プログラムは、車両の運転を支援することに有用であり、特に、無謀運転を行う車両を検出して運転者に通知することに適する。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】実施例１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】注意度レベルマップに記憶される情報の例を示す図である。
【図３】運転者に報知する画面例を示す図である。
【図４】実施例１に係る運転支援装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施例２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図６】速度違反の周辺車両を運転者に通知する処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図７】車間距離の狭い後続車に注意勧告する処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１  車載システム
１０  運転支援装置
１１  周辺車両検出部
１２  自車状態検出部
１３ａ  注意度レベルマップ
１３ｂ  周辺車両行動予測部
１３ｃ  危険予測部
１３ｄ  報知制御部
１３ｅ  報知判断部
１３ｆ  操作介入判断／実施部
６０  スロットルセンサ
６１  車速センサ
６２  ブレーキセンサ
６３  ウインカーセンサ
６４  カーナビゲーション装置
６５  ＧＰＳ送受信機 
６６  ＶＩＣＳ送受信機
６７  車車間通信機
６８  路車間通信機
６９  レーダ
７０  カメラ
７１  スピーカー
７２  ディスプレイ
７３  アクセル
７４  ブレーキ
７５  ステアリング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2010067235.tif 000007
【図６】
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【図７】
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