(57)【要約】【課題】複数台のカメラをリング状に配列し周囲３６０度のパノラマ画像を撮像する全方位撮像装置で、特定のカメラが直射日光を浴び続けて特性劣化してしまうのを回避する。【解決手段】隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され中心軸の周りの周囲３６０度の被写体画像を撮像する複数台の撮像部１〜１２で構成される撮像部群と、前記中心軸を回転中心として撮像部群を一体に旋回させる回転機構部１５と、回転機構部１５を回転制御する制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され中心軸の周りの周囲３６０度の被写体画像を撮像する複数台の前記撮像部で構成される撮像部群と、前記中心軸を回転中心として前記撮像部群を一体に旋回させる回転機構部と、該回転機構部を回転制御する制御部とを備える全方位撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の全方位撮像装置であって、前記制御部は、各々の前記撮像部の紫外線受光量累積値を平均化するように前記回転制御を行う全方位撮像装置。
【請求項３】
請求項２に記載の全方位撮像装置であって、前記制御部は、撮像経過時間が所定時間に達する毎に前記回転機構部を所定角度づつ回転させて前記平均化を図る全方位撮像装置。
【請求項４】
請求項３に記載の全方位撮像装置であって、前記複数台をｎ台としたとき、前記所定角度＝３６０度÷ｎとした全方位撮像装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の全方位撮像装置であって、前記制御部は前記撮像部の各々から出力される撮像画像信号の累積値を撮像部毎に求め保存する手段を備え、前記撮像部のうち前記累積値が最小となる撮像部を、前記累積値が最大となった撮像部の位置に回転制御する全方位撮像装置。
【請求項６】
請求項５に記載の全方位撮像装置であって、前記累積値は、前記撮像部から出力される全撮像画像信号の累積値、前記撮像部から出力される前記撮像画像信号の平均値の累積値、前記撮像部に搭載される撮像素子の有効画素領域の一部領域から出力される撮像画像信号の累積値、該一部領域から出力される撮像画像信号の平均値の累積値のいずれかである全方位撮像装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の全方位撮像装置であって、前記制御部は、外部から指示入力された回転角度だけ前記回転機構部を回転制御する全方位撮像装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の全方位撮像装置であって、前記撮像部に搭載される撮像素子の前段には、非撮影時に閉じられるメカニカルシャッタを備える全方位撮像装置。
【請求項９】
隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され中心軸の周りの周囲３６０度の被写体画像を撮像する複数台の前記撮像部で構成される撮像部群を備える全方位撮像装置の駆動方法であって、所定条件が成立したとき前記中心軸を回転中心として前記撮像部群を一体に旋回させる全方位撮像装置の駆動方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の全方位撮像装置の駆動方法であって、各々の前記撮像部の紫外線受光量累積値を平均化するように前記旋回を行う全方位撮像装置の駆動方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の全方位撮像装置の駆動方法であって、撮像経過時間が所定時間に達する毎に前記旋回を所定角度づつ行い前記平均化を図る全方位撮像装置の駆動方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の全方位撮像装置の駆動方法であって、前記複数台をｎ台としたとき、前記所定角度＝３６０度÷ｎとした全方位撮像装置の駆動方法。
【請求項１３】
請求項９乃至請求項１２のいずれかに記載の全方位撮像装置の駆動方法であって、前記撮像部の各々から出力される撮像画像信号の累積値を撮像部毎に求め保存しておき、前記撮像部のうち前記累積値が最小となる撮像部を、前記累積値が最大となった撮像部の位置に回転制御する全方位撮像装置の駆動方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の全方位撮像装置の駆動方法であって、前記累積値は、前記撮像部から出力される全撮像画像信号の累積値、前記撮像部から出力される前記撮像画像信号の平均値の累積値、前記撮像部に搭載される撮像素子の有効画素領域の一部領域から出力される撮像画像信号の累積値、該一部領域から出力される撮像画像信号の平均値の累積値のいずれかである全方位撮像装置の駆動方法。
【請求項１５】
請求項９乃至請求項１４のいずれかに記載の全方位撮像装置の駆動方法であって、外部から指示入力された回転角度だけ前記旋回を行う全方位撮像装置の駆動方法。
【請求項１６】
請求項９乃至請求項１５のいずれかに記載の全方位撮像装置の駆動方法であって、前記撮像部に搭載される撮像素子の前段に設けられるメカニカルシャッタは、非撮影時に閉じられる全方位撮像装置の駆動方法。
【請求項１７】
請求項９乃至請求項１６のいずれかに記載の全方位撮像装置の駆動方法を実行する処理ステップが設けられる全方位撮像装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数台の撮像部を用い周囲３６０度のパノラマ画像を撮影できる全方位撮像装置及びその駆動方法並びに制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数台のカメラ（撮像部）をリング状に配置して周囲３６０度のパノラマ画像を撮影できる全方位撮像装置が、下記の特許文献１，２に記載されている。この様な全方位撮像装置では、複数台のカメラを用い各カメラの撮像画像をパノラマ合成する関係で、特性の同じカメラを用意するのが普通である。
【０００３】
しかし、全方位撮像装置を長期間使用すると、経年的に各カメラの特性にバラツキが生じ、パノラマ合成したとき、ある画像部分の色がおかしくなるという現象が生じる。
【０００４】
例えば、全方位撮像装置を定点カメラとして野外に設置した場合、特定のカメラが他のカメラに比べて直射日光を多く受けることになり、この特定カメラの撮像素子が他のカメラの撮像素子に比べて紫外線を多く受光することになる。
【０００５】
撮像素子に用いられるカラーフィルタは、色素として顔料や染料が用いられる。この顔料や染料は、紫外線を受けると染色基質や染料が変質し、退色してしまうため、全方位撮像装置の各カメラの撮像画像をパノラマ合成したとき、上記の特定カメラによる撮像画像と他のカメラによる撮像画像との間に色の段差が生じてしまう。
【０００６】
この紫外線による退色は、下記の特許文献３に記載されているように、耐光性のあるカラーフィルタを用いることで、ある程度抑制することができる。しかし、完全に退色を抑制することは無理なため、全方位撮像装置の特定カメラが直射日光を受け続ければ、この特定カメラが他のカメラに比べて退色が進んでしまうことは避けられない。
【０００７】
紫外線による退色を避けるには、下記の特許文献４に記載されている様に、メカニカルシャッタ（遮光板）を撮像素子前段に設け、非撮影時にメカニカルシャッタを閉じて紫外線受光量を減らすことも有効である。しかし、全方位撮像装置は、常時撮影や長時間撮影等が必要になる定点カメラや監視カメラ等の用途があり、長時間の遮光状態を実現することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１１―９８３４２号公報
【特許文献２】特開２００４―６１８０８号公報
【特許文献３】特開２０００―６６０１６号公報
【特許文献４】特開２００４―１８７１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の目的は、複数台のカメラのうち特定のカメラだけが特性劣化してしまうのを回避する全方位撮像装置及びその駆動方法並びに制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の全方位撮像装置は、隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され中心軸の周りの周囲３６０度の被写体画像を撮像する複数台の前記撮像部で構成される撮像部群と、前記中心軸を回転中心として前記撮像部群を一体に旋回させる回転機構部と、該回転機構部を回転制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明の全方位撮像装置の駆動方法及び制御プログラムは、隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され中心軸の周りの周囲３６０度の被写体画像を撮像する複数台の前記撮像部で構成される撮像部群を備える全方位撮像装置の駆動方法及び制御プログラムであって、所定条件が成立したとき前記中心軸を回転中心として前記撮像部群を一体に旋回させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、撮像部群を中心軸周りに回転可能としたため、特定撮像部だけが太陽からの直射日光を浴び続けることがなくなり、複数台の撮像部のうち特定の撮像部だけが特性劣化してしまうのを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る全方位撮像装置の平面図である。
【図２】図１に示す全方位撮像装置の側面図である。
【図３】図１に示す全方位撮像装置のシステム機能構成図である。
【図４】図１に示すカメラ（撮像部）の機能構成図である。
【図５】図３に示す制御部が行う駆動方法の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態に係る全方位撮像装置の平面図であり、図２は、その側面図である。この全方位撮像装置１００は、軸を中心に円環状（リング状）に複数台、図示する例では、計１２台の撮像部（カメラ）１〜１２が配置される。
【００１６】
１２台の各カメラ１〜１２の入射光軸は、上記軸を中心として等角度毎（図示する例では、３６０度÷１２台＝３０度）に放射状に配置されており、各カメラ１〜１２の各々の撮影画角は、隣接するカメラの撮影画角と端部分で重複するように設定されている。即ち、１２台のカメラ１〜１２で、軸周りの周囲３６０度の被写体画像を同時に撮影できるようになっている。
【００１７】
１２台のカメラ１〜１２の中心部（上記の軸部分）には、回転機構部１５が設けられ、この回転機構部１５は、例えば地面などの固定面に設置される台座１４上に支持される。この回転機構部１５には、回転機構部１５により旋回駆動（回転駆動）される円盤状筐体部１３が設けられており、その周壁部に、カメラ１〜１２が固定設置される。これにより、１２台のカメラ１〜１２は、回転機構部１５を中心として、一体に、双頭矢印Ａで示す様に、任意位置に回転駆動される。
【００１８】
尚、上述した実施形態では、全方位撮像装置を１２台のカメラ１〜１２で構成したが、カメラ台数はこれに限定されるものではなく、任意の複数台でよい。例えば、魚眼レンズを用いれば、最低２台のカメラで全方位撮像装置を構成することができる。
【００１９】
図３は、図１，図２に示す全方位撮像装置１００のシステム機能構成図である。１２台のカメラ１〜１２と、回転機構部１５とは、制御部３０に接続される。
【００２０】
制御部３０は、この全方位撮像装置１００を統括制御する中央演算処理装置（ＣＰＵ）３１を備え、ＣＰＵ３１に接続された操作部３２から、操作員が指示を入力する様になっている。ＣＰＵ３１には、後述する累積撮像時間や、各カメラ毎の累積出力値を格納しておく不揮発性メモリ３１ａが内蔵されている。
【００２１】
制御部３０は、入力側データバス３３と入力側制御バス３４とを備え、各カメラ１〜１２の各々および回転機構部１５は、入力側データバス３３と入力側制御バス３４に接続され、ＣＰＵ３１は、入力側制御バス３４に指示信号を出力する様になっている。これにより、回転機構部１５はＣＰＵ３１からの指示に基づいて回転駆動を行い、各カメラ１〜１２はＣＰＵ３１からの指示に基づいて撮影処理を行い、各撮像画像信号が、各カメラ１〜１２から入力側データバス３３に出力される。
【００２２】
制御部３０は、更に、本体側データバス３５と本体側制御バス３６とを備え、ＣＰＵ３１は本体側制御バス３６にも接続され、以下の構成機能部を制御する様になっている。また、入力側データバス３３と本体側データバス３５とは接続され、各カメラ１〜１２から出力される撮像画像信号は本体側データバス３５に送信される。
【００２３】
本体側のデータバス３５及び制御バス３６には、次の機能部が接続される。接続される機能部品は、本実施形態では、撮像時間計測部４１、１２ｃｈ累積出力演算部４２、回転制御部４３、メモリ制御部４４、デジタル信号処理部４５、圧縮伸長処理部４６、積算部４７、外部メモリ制御部４８、表示制御部４９である。
【００２４】
撮像時間計測部４１は、この全方位撮像装置１００の撮影動作を行っている撮像時間を計測し、計測結果をＣＰＵ３１に通知する。ＣＰＵ３１は、今までの撮像時間の累積値（この累積値については図５のフローチャートで説明する。）を不揮発性メモリ３１ａに格納する。１２ｃｈ累積出力演算部４２は、各カメラ１〜１２毎に各カメラの出力画像信号を累積し、累積値すなわち時間積分値をＣＰＵ３１に通知する。ＣＰＵ３１は、各カメラ毎の出力画像信号の累積値を不揮発性メモリ３１ａに格納する。回転制御部４３は、前記累積結果等に基づいてＣＰＵ３１から出力される指示信号により、回転機構部１５を所要角度だけ回転させる制御量を求め、この回転制御量だけ回転機構部１５を回転させる。
【００２５】
メモリ制御部４４にはメインメモリ５０が接続され、ＣＰＵ３１の演算やデジタル信号処理部４５が行う演算に必要なメモリ制御を行う。デジタル信号処理部４５は、各カメラ１〜１２の各々から送られてきた撮像画像信号に対してオフセット処理やガンマ補正処理，ＲＧＢ／ＹＣ変換処理等の周知の画像処理を施し、更に、１２台のカメラの撮像画像信号を貼り合わせて周囲３６０度のパノラマ画像を生成する処理を行う。
【００２６】
圧縮伸長処理部４６は、デジタル信号処理部４５の処理結果の撮像画像信号をＪＰＥＧ画像やＭＰＥＧ画像等に圧縮し、あるいは伸長したりする処理を行い、積算部４７は、各カメラ１〜１２から送られてくる撮像画像信号のＲ（赤），Ｇ（緑），Ｂ（青）毎の信号を積算し、積算結果をデジタル信号処理部４５に送ってホワイトバランス処理などを行わせる。
【００２７】
外部メモリ制御部４８は、接続された外部記録媒体５１に、上記のＪＰＥＧ画像やＭＰＥＧ画像を格納したり、外部記録媒体５１の格納画像データを読み出したりする。表示制御部４９は、接続された液晶表示部５２に対し、操作員の補助となる操作メニュー画面や撮影モードなどを表示したり、カメラ１〜１２によって撮影された上記のパノラマ画像等を表示する。
【００２８】
図４は、カメラ１の機能ブロック構成図である。他のカメラ２〜１２も同様の構成であるため、個々のカメラ別の説明は省略する。
【００２９】
カメラ１は、固体撮像素子５５と、固体撮像素子５５の前段に置かれたメカニカルシャッタ５６，絞り５７，撮影レンズ５８と、固体撮像素子５５から出力される撮像画像信号に対して相関二重サンプリング処理や可変利得制御を行うアナログ信号処理部５９と、アナログ信号処理部５９の出力信号をデジタル信号に変換してデータバス３３に出力するＡ／Ｄ変換部６０とを備える。
【００３０】
カメラ１は更に、制御バス３４から入力される指示信号に基づいて撮影レンズ５８のフォーカス位置制御等を行うレンズ駆動部６１と、制御バス３４から入力される指示信号に基づいて絞り５７の開口量調整を行う絞り駆動部６２と、制御バス３４から入力される指示信号に基づいてメカニカルシャッタ５６の開閉制御を行うシャッタ駆動部６３と、制御バス３４から入力される指示信号に基づいて撮像素子５５の駆動制御を行う撮像素子駆動部６４とを備える。
【００３１】
全方位撮像装置１００を「常時撮影」に用いる場合、メカニカルシャッタ５６は常時「開」制御されるが、常時撮影以外で使用する場合には、非動作時にメカニカルシャッタ５６を「閉」制御することで、不要な紫外線が撮像素子５５に照射されないようにする。また、電源オフ時にも、メカニカルシャッタ５６は「閉」制御され、不要な紫外線の撮像素子５５への入射を遮断する。
【００３２】
上述した構成の全方位撮像装置１００は、例えば定点カメラや監視カメラ等として所定ポイントに設置される。そして、設置場所の周囲３６０度の撮像画像信号が各カメラ１〜１２からデータバス３３，３５を介してデジタル信号処理部４５に取り込まれて画像処理され、パノラマ画像が表示部５２に表示され、記録媒体５１に格納される。
【００３３】
この全方位撮像装置１００が、例えば野外に設置された場合、太陽との位置関係により、あるカメラは露光量が多くなって強い紫外線を浴び、別のカメラは日陰が多いため受ける紫外線量は少ないという事態が発生する。この様な状態が長期間続くと、強い紫外線を多く浴びた撮像素子のカラーフィルタは退色が進み、この撮像素子を搭載したカメラは他のカメラに比較して色あせた撮像画像信号を出力することになる。
【００３４】
そこで、本実施形態の全方位撮像装置１００では、例えば一定時間毎に、回転機構部１５が全方位撮像装置１００を回転駆動してカメラ位置が１段隣の位置となるように、即ち、図１の例では３０度づつ回転駆動する。更に、露光量が最も大きいカメラと最も小さいカメラを、図３の１２ｃｈ累積出力演算部４２の演算結果で知り、累積露光量が最小となったカメラの位置を、累積露光量が最も大きいカメラの位置に、回転機構部１５によって旋回移動させ、全１２台のカメラの各々の累積露光量が平均化するように制御する。
【００３５】
尚、１２ｃｈ累積出力演算部４２は、例えば撮像素子５５から出力される有効画素領域の全出力信号値を累積しても良いが、累積値が大きくなりすぎることもあるため、有効画素領域の全出力信号値の平均値を求めこの平均値の累積値を求めても良い。あるいは、有効画素領域のうちの一部（例えば中央部）領域からの出力信号値の累積値やその平均値の累積値を求めることでも良い。
【００３６】
回転機構部１５の詳細については図示を省略するが、例えばステッピングモータで構成され、ＣＰＵ３１や回転制御部４３からの指示内容に従って、高精度に旋回角度を制御できる構成であればどのような構成でもよい。例えば図１に示すカメラ１の位置を、任意の位置、例えばカメラ５の位置に旋回移動させることができればよい。
【００３７】
図５は、全方位撮像装置１００のＣＰＵ３１が実行する駆動制御プログラムの処理手順を示すフローチャートである。全方位撮像装置１００の電源がオンされると（ステップＳ１）、前回電源オフとされるまでに全方位撮像装置１００が撮像動作を行った累積撮像時間Ａを不揮発性メモリ３１ａから読み出して取得し（ステップＳ２）、次のステップＳ３で、同じく不揮発性メモリ３１ａから各カメラ毎の上記出力信号の累積値を読み出して取得する。
【００３８】
次のステップＳ４では、全方位撮像装置１００の各カメラ１〜１２を動作させて撮影処理の開始を行い、次のステップＳ５で、メカニカルシャッタ５６を「開」とする。
【００３９】
次のステップＳ６で現在時刻を取得し、これを今回の撮像開始時間Ｂとし、次のステップＳ７で現在時刻を取得し、これを現時間Ｃとし、ステップＳ８で経過時間Ｄ＝Ｃ−Ｂを算出し、ステップＳ２で読み出した前回までの累積撮像時間Ａに今回の経過時間Ｄを加算して現時点までの累積撮像時間を算出する（ステップＳ９）。
【００４０】
次に、今回の撮像が終了したか否かを判定し（ステップＳ１０）、終了した場合にはステップＳ１１に進んでメカニカルシャッタを「閉」とし、次のステップＳ１２で、図３の１２ｃｈ累積出力演算部４２が算出した各カメラ毎の出力信号累積値を不揮発性メモリ３１ａに格納し、次にステップＳ９で求めた累積撮像時間Ａを不揮発性メモリ３１ａに格納して（ステップＳ１３）、この処理を終了する。
【００４１】
ステップＳ１０の判定の結果、撮影が継続している場合にはステップＳ１５に進み、操作部３２から操作員の指示による旋回命令が発行されたか否かを判定する。操作員からのマニュアル操作指示による旋回命令が発行された場合にはステップＳ１６に進み、命令分の回転角度だけ旋回を実行してステップＳ１７に進む。操作員からの旋回命令がない場合にはステップＳ１５からステップＳ１７に直接進む。
【００４２】
ステップＳ１７では、今回撮影時の経過時間Ｄが第１設定時間を超えたか否かを判定する。そして、超えていない場合には、ステップＳ１８に進み、ステップＳ７で求めた現時間ＣをステップＳ６で求めた開始時間Ｂとし、次のステップＳ１９で、累積撮像時間（ステップＳ９）が第２設定時間を超えたか否かを判定する。
【００４３】
この判定の結果、第２設定時間を経過していない場合にはステップＳ７に戻り、ステップＳ７からステップＳ１９を繰り返し実行する。ステップＳ１９の判定の結果、累積撮像時間が第２設定時間を経過した場合には、ステップＳ２０に進んで、１つ隣のカメラ位置までの角度だけ（図１に示す例では、３０度）旋回動作を行い、次のステップＳ２１で、累積撮像時間Ａを０クリアし、ステップＳ７に戻る。
【００４４】
ここで、ステップＳ１９における累積撮像時間とは、回転機構部１５のある回転位置が決まってからの累積撮像時間をいい、第２設定時間とは、例えば、１時間とか数時間とかの値とする。
【００４５】
これにより、撮像時間が第２設定時間づつ経過する毎に、全方位撮像装置１００は３０度づつ順に旋回することになり、各カメラの紫外線受光量の累積値の均一化を図ることが可能となる。
【００４６】
しかしながら、この３０度づつの回転を行う周期（第２設定時間経過）と、太陽の昇り降りの周期等との関係で、各カメラの紫外線受光量に差が生じる虞がある。そこで、本実施形態の駆動制御方法では、ステップＳ１７の判定の結果、今回撮影時の経過時間Ｄが第１設定時間を超えた場合には、ステップＳ２２に進み、ステップＳ１８と同様にして現時間Ｃを開始時間Ｂとし、次に、ステップＳ２３で、各カメラ１〜１２の出力信号値を取得する。
【００４７】
そして、次のステップＳ２４では、ステップＳ３で取得した前回までの累積出力値とステップＳ２３で求めた今回の出力値とから、今までの各カメラの累積出力値を算出する。これにより、ステップＳ２５，ステップＳ２６で、最大累積出力値を示すカメラＸと、最小累積出力値を示すカメラＹとを求めることができる。
【００４８】
次のステップＳ２７では、カメラＸの最大累積出力値が所定の設定値を超えたか否かを判定し、越えない場合にはステップＳ７に戻り、超えた場合には、次にステップＳ２８に進み、各カメラの累積出力値から所要の設定値を差し引く。このステップＳ２８は、累積出力値が大きくなりすぎて累積出力値の次回の演算結果がオーバーフローするのを回避するために設定値を差し引くだけである。
【００４９】
ステップＳ２８の次のステップＳ２９では、最小累積出力値のカメラＹの位置を、最大累積出力値を示したカメラＸの位置まで旋回駆動し、ステップＳ７に戻る。これにより、紫外線受光量が最も少ないカメラが最も紫外線受光量の多いカメラ位置となり、全１２台の各カメラの紫外線露光量累積値の平均化を図ることが可能となる。
【００５０】
以上述べた様に、実施形態の全方位撮像装置は、隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され中心軸の周りの周囲３６０度の被写体画像を撮像する複数台の前記撮像部で構成される撮像部群と、前記中心軸を回転中心として前記撮像部群を一体に旋回させる回転機構部と、該回転機構部を回転制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【００５１】
また、実施形態の全方位撮像装置の前記制御部は、各々の前記撮像部の紫外線受光量累積値を平均化するように前記回転制御を行うことを特徴とする。
【００５２】
また、実施形態の全方位撮像装置の前記制御部は、撮像経過時間が所定時間に達する毎に前記回転機構部を所定角度づつ回転させて前記平均化を図ることを特徴とする。
【００５３】
また、実施形態の全方位撮像装置は、前記複数台をｎ台としたとき、前記所定角度＝３６０度÷ｎとしたことを特徴とする。
【００５４】
また、実施形態の全方位撮像装置の前記制御部は、前記撮像部の各々から出力される撮像画像信号の累積値を撮像部毎に求め保存する手段を備え、前記撮像部のうち前記累積値が最小となる撮像部を、前記累積値が最大となった撮像部の位置に回転制御することを特徴とする。
【００５５】
また、実施形態の全方位撮像装置の前記累積値は、前記撮像部から出力される全撮像画像信号の累積値、前記撮像部から出力される前記撮像画像信号の平均値の累積値、前記撮像部に搭載される撮像素子の有効画素領域の一部領域から出力される撮像画像信号の累積値、該一部領域から出力される撮像画像信号の平均値の累積値のいずれかであることを特徴とする。
【００５６】
また、実施形態の全方位撮像装置の前記制御部は、外部から指示入力された回転角度だけ前記回転機構部を回転制御することを特徴とする。
【００５７】
また、実施形態の全方位撮像装置の前記撮像部に搭載される撮像素子の前段には、非撮影時に閉じられるメカニカルシャッタを備えることを特徴とする。
【００５８】
また、実施形態の全方位撮像装置の駆動方法及び制御プログラムは、隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され中心軸の周りの周囲３６０度の被写体画像を撮像する複数台の前記撮像部で構成される撮像部群を備える全方位撮像装置の駆動方法であって、所定条件が成立したとき前記中心軸を回転中心として前記撮像部群を一体に旋回させることを特徴とする。
【００５９】
また、実施形態の全方位撮像装置の駆動方法及び制御プログラムは、各々の前記撮像部の紫外線受光量累積値を平均化するように前記旋回を行うことを特徴とする。
【００６０】
また、実施形態の全方位撮像装置の駆動方法及び制御プログラムは、撮像経過時間が所定時間に達する毎に前記旋回を所定角度づつ行い前記平均化を図ることを特徴とする。
【００６１】
また、実施形態の全方位撮像装置の駆動方法及び制御プログラムは、前記複数台をｎ台としたとき、前記所定角度＝３６０度÷ｎとしたことを特徴とする。
【００６２】
また、実施形態の全方位撮像装置の駆動方法及び制御プログラムは、前記撮像部の各々から出力される撮像画像信号の累積値を撮像部毎に求め保存しておき、前記撮像部のうち前記累積値が最小となる撮像部を、前記累積値が最大となった撮像部の位置に回転制御することを特徴とする。
【００６３】
また、実施形態の全方位撮像装置の駆動方法及び制御プログラムの前記累積値は、前記撮像部から出力される全撮像画像信号の累積値、前記撮像部から出力される前記撮像画像信号の平均値の累積値、前記撮像部に搭載される撮像素子の有効画素領域の一部領域から出力される撮像画像信号の累積値、該一部領域から出力される撮像画像信号の平均値の累積値のいずれかであることを特徴とする。また、実施形態の全方位撮像装置の駆動方法及び制御プログラムは、外部から指示入力された回転角度だけ前記旋回を行うことを特徴とする。
【００６４】
また、実施形態の全方位撮像装置の駆動方法及び制御プログラムは、前記撮像部に搭載される撮像素子の前段に設けられるメカニカルシャッタを、非撮影時に閉じることを特徴とする。
【００６５】
以上述べた実施形態によれば、複数台の撮像部のうち特定の撮像部だけが紫外線受光量累積値が高くなることがなくなり、この特定の撮像部の特性が他の撮像部の特性より劣化してしまうのを回避できるため、品質の高い全方位撮像画像を得ることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明に係る全方位撮像装置は、特定のカメラが他のカメラに比べて紫外線受光量累積値が多くなることがなくなり、全カメラの特性の平均化を図ることができ、品質の高い全方位撮像画像を得ることが可能となる。
【符号の説明】
【００６７】
１〜１２  撮像部（カメラ）
１５  回転機構部
３０  制御部
３１  ＣＰＵ
４１  撮像時間計測部
４２  １２ｃｈ累積出力演算部
４３  回転制御部
５５  撮像素子
５６  メカニカルシャッタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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