(57)【要約】【課題】専用の検知手段を設けることなく挟み込みを検知し得るシート装置を提供する。【解決手段】シートクッション２２とモータ３１のピニオンギヤ３１ｂとの間にスパイラルスプリング３４が介在されており、このスパイラルスプリング３４は、ピニオンギヤ３１ｂの前傾回動方向の回動に応じた弾性変形によりシートバック２１をシートクッション２２に対して前傾方向に付勢し、ピニオンギヤ３１ｂの起立回動方向の回動に応じた弾性変形によりシートバック２１をシートクッション２２に対して起立方向に付勢する。そして、駆動制御装置４０は、入力側回動角度θｇと出力側回動角度θｓ（シートバック２１の傾動角度）との相対角度差Δθが角度閾値（Δθｐ１，Δθｐ２）以上になると、ピニオンギヤ３１ｂを直前の回転方向に対して逆方向に所定量だけ回転させるようにモータ３１を駆動する。【選択図】図６
2010083305.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に支持されるシートクッションと、
前記シートクッションに対して傾動可能に取り付けられるシートバックと、
前記シートバックを前記シートクッションに対して前傾または起立させるためのモータと、
前記シートクッションと前記モータの回転軸との間に介在されて、前記シートバックを前傾させるための前記回転軸の回転に応じた弾性変形により前記シートバックを前記シートクッションに対して前傾方向に付勢し、前記シートバックを起立させるための前記回転軸の回転に応じた弾性変形により前記シートバックを前記シートクッションに対して起立方向に付勢する付勢部材と、
前記モータを駆動制御するモータ駆動制御手段と、
前記シートクッションに対する前記シートバックの傾動角度を検出する傾動角度検出手段と、
前記回転軸の回転角度を検出する回転角度検出手段と、を備え、
前記モータ駆動制御手段は、前記回転角度と前記傾動角度との相対角度差が所定の閾値以上になると前記モータの前記回転軸を直前の回転方向に対して逆方向に所定量だけ回転させることを特徴とするシート装置。
【請求項２】
前記回転軸の回転に応じた前記付勢部材の弾性変形により前記シートクッションを前記床面に対して移動させるように支持するリンク機構を備えることを特徴とする請求項１に記載のシート装置。
【請求項３】
前記所定の閾値は、前記傾動角度に応じて設定されることを特徴とする請求項１または２に記載のシート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの回転駆動によりシートバックをシートクッションに対して傾動可能なシート装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、モータの回転駆動によりシートバックをシートクッションに対して傾動可能なシート装置として下記特許文献１に開示される電動シートが知られている。この電動シートは、モータに電源回路を介して電流を供給することにより座席（シート）を移動させる際、電源回路に流れる電流値が予め定められた閾値を超え、かつ、座席が移動範囲の限界位置にない場合には座席と他部材との間に挟み込みが生じたと判断して、モータを逆回転させて挟み込みを解除する。
【０００３】
また、下記特許文献２に開示される車両用パワー式格納シートでは、シート本体を着座位置または格納位置に移動させるためのモータにその回転に応じたパルスを発生するホールＩＣが設けられている。そして、シート本体の移動量がホールＩＣからのパルスのカウント数によって検出され、このパルスの変化量が所定の許容量を超えたとき、モータの過負荷状態、つまりシート本体による異物の挟み込みが検出されて、モータを停止または反転駆動させて挟み込みを解除する。
【特許文献１】特開２００７−３３１７１６号公報
【特許文献２】特開２００６−０８２６２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１のように電源回路に流れる電流値を検出するためには所定のハードウエアが必要であり、部品代や実装費等により製造コストが増大するだけでなく、実装領域の増大により制御装置（ＥＣＵ）の小型化が阻害されてしまうという問題がある。
【０００５】
また、上記特許文献２のようにパルスの変化量に応じて挟み込みを検知するには、高精度のパルス測定を可能とする専用の検知手段が必要となる。さらに、上述のようなパルス測定では、電源電圧変動、アクチュエータ特性、温度、シート質量や車体傾斜度合等の影響を抑制するため、検知閾値にマージンを大きく設定する必要があり、挟み込み検知荷重が増大してしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、専用の検知手段を設けることなく挟み込みを検知し得るシート装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１のシート装置では、床面（Ｂ）に支持されるシートクッション（２２）と、前記シートクッションに対して傾動可能に取り付けられるシートバック（２１）と、前記シートバックを前記シートクッションに対して前傾または起立させるためのモータ（３１）と、前記シートクッションと前記モータの回転軸（３１ｂ）との間に介在されて、前記シートバックを前傾させるための前記回転軸の回転に応じた弾性変形により前記シートバックを前記シートクッションに対して前傾方向に付勢し、前記シートバックを起立させるための前記回転軸の回転に応じた弾性変形により前記シートバックを前記シートクッションに対して起立方向に付勢する付勢部材（３４）と、前記モータを駆動制御するモータ駆動制御手段（４０）と、前記シートクッションに対する前記シートバックの傾動角度（θｓ）を検出する傾動角度検出手段（３６）と、前記回転軸の回転角度（θｍ，θｇ）を検出する回転角度検出手段（３５）と、を備え、前記モータ駆動制御手段は、前記回転角度と前記傾動角度との相対角度差（Δθ）が所定の閾値（Δθｐ１，Δθｐ２）以上になると前記モータの前記回転軸を直前の回転方向に対して逆方向に所定量だけ回転させることを技術的特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１のシート装置では、シートクッションとモータの回転軸との間に付勢部材が介在されており、この付勢部材は、シートバックを前傾させるための回転軸の回転に応じた弾性変形によりシートバックをシートクッションに対して前傾方向に付勢し、シートバックを起立させるための回転軸の回転に応じた弾性変形によりシートバックをシートクッションに対して起立方向に付勢する。そして、モータ駆動制御手段は、回転角度検出手段により検出される回転軸の回転角度と傾動角度検出手段により検出されるシートクッションに対するシートバックの傾動角度との相対角度差が所定の閾値以上になると、モータの回転軸を直前の回転方向に対して逆方向に所定量だけ回転させる。
【０００９】
回転軸の回転に応じて付勢部材が弾性変形すると、この付勢部材の弾性変形に応じた付勢力（弾性力）により、シートバックがシートクッションに対して前傾方向または起立方向に傾動する。このとき、シートクッションとシートバックとの間に異物等が挟み込まれると、シートバックの傾動角度が変化せずに付勢部材が弾性変形するだけなので、シートバックの傾動角度と回転軸の回転角度との相対角度差が増大することとなる。
【００１０】
そこで、挟み込みが発生したと判断され得る相対角度差に応じて所定の閾値を予め設定し、相対角度差が上記所定の閾値以上になる場合に挟み込みが発生したと判断することにより、専用の検知手段を設けることなく挟み込みを検知することができる。また、付勢部材の弾性変形に応じた相対角度差を利用するので、電源電圧変動、アクチュエータ特性等の影響を受けることなく確実に挟み込みを検知することができる。
【００１１】
請求項２のシート装置では、回転軸の回転に応じた付勢部材の弾性変形によりシートクッションを床面に対して移動させるように支持するリンク機構が設けられている。これにより、付勢部材を介してモータの回転を利用するリンク機構の作動時に各リンクのいずれかに異物等が挟み込まれると、上述した相対角度差が所定の閾値以上となるので、リンク機構における挟み込みを検知することができる。
【００１２】
請求項３のシート装置では、所定の閾値は、傾動角度に応じて設定される。これにより、例えば、前傾状態に近い傾動角度範囲における閾値を、起立状態に近い傾動角度範囲における閾値に対して小さく設定する場合には、頭部や頚部が挟まれる可能性が高い前傾状態付近において挟み込み時に生ずる挟み込み荷重が比較的小さい場合でも確実に挟み込みを検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明のシート装置の一実施形態について図を参照して説明する。まず、本実施形態に係るシート装置１０の構成を図１〜図５に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係るシート装置１０の概略構成を示す側面図である。図２は、シート装置１０のフレーム構造を左前から示す斜視図である。図３は、シート装置１０のフレーム構造を右前から示す斜視図である。図４（Ａ）は、シート本体２０の起立状態かつ着座状態を示す側面図であり、図４（Ｂ）は、シート本体２０の前傾状態かつ収納状態を示す側面図である。図５は、リクライニング装置３０の電気的構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態に係るシート装置１０は、主に、車体Ｂに固定される基台１１と、この基台１１に一対の前側リンク１２および一対の後側リンク１３を介して支持されるシート本体２０と、シート本体２０のシートバック２１をシートクッション２２に対して傾動するためのリクライニング装置３０とを備えている。
【００１５】
図２〜図４に示すように、両前側リンク１２は、各下端部が基台１１の前部に相対傾動可能に連結されるとともに、各上端部がシートクッション２２のシートクッションフレーム２２ａの前部下面に相対傾動可能に連結されている。また、両後側リンク１３は、各下端部が基台１１に後部に相対傾動可能に連結されるとともに、各上端部がシートクッションフレーム２２ａの後部下面に相対傾動可能に連結されている。また、両後側リンク１３は、各上端部がシートクッションフレーム２２ａに回動可能に支持される連結軸１４に固定されることで、同時に傾動するように構成されている。これにより、平行リンク機構が構成され、シート本体２０が基台１１に対して水平状態で着座状態（図４（Ａ）参照）または収納状態（図４（Ｂ）参照）に平行移動することとなる。また、両後側リンク１３の各上端部には略半円形のリンク側ギヤ１３ａが形成されている。
【００１６】
シートバック２１は、シートバックフレーム２１ａに支持されており、このシートバックフレーム２１ａの下端部には左右両側を連結する連結軸２１ｂが固定されている。また、シートクッション２２は、シートクッションフレーム２２ａに支持されている。シート本体２０は、連結軸２１ｂがシートクッションフレーム２２ａの上端部に相対回転可能に支持されることにより、シートバック２１がシートクッション２２に対して相対傾動可能に支持されるように構成されている。シートバックフレーム２１ａの下端部の左右両側には、両後側リンク１３のリンク側ギヤ１３ａに常時噛合する略半円形のシート側ギヤ２１ｃがそれぞれ形成されている。
【００１７】
後述するように連結軸１４とともにリンク側ギヤ１３ａが着座方向（図４にて時計方向）に回動すると、このリンク側ギヤ１３ａに歯合するシート側ギヤ２１ｃが連結軸２１ｂを中心に起立方向（図４にて反時計方向）に回動する。これにより、図４（Ａ）に示すように、シートバック２１がシートクッション２２に対して起立した状態でシート本体２０が着座状態に移動することとなる。また、連結軸１４とともにリンク側ギヤ１３ａが収納方向（図４にて反時計方向）に回動すると、このリンク側ギヤ１３ａに歯合するシート側ギヤ２１ｃが連結軸２１ｂを中心に前傾方向（図４にて時計方向）に回動する。これにより、図４（Ｂ）に示すように、シートバック２１がシートクッション２２に対して前傾した状態でシート本体２０が収納状態に移動することとなる。
【００１８】
図４（Ａ），（Ｂ）および図５に示すように、リクライニング装置３０は、主に、減速機３１ａを有するモータ３１と、セクタギヤ３２と、中間ギヤ３３と、スパイラルスプリング３４と、回転角度センサ３５と、回動角度センサ３６と、ロック機構３７と、駆動制御装置４０と、を備えている。
【００１９】
モータ３１は、シートバック２１をシートクッション２２に対して起立状態または前傾状態に傾動させるための駆動手段として機能するともにシート本体２０を着座状態または収納状態に平行移動させるための駆動手段として機能するものである。モータ３１は、駆動制御装置４０により駆動制御されて、回転軸であるピニオンギヤ３１ｂを減速機３１ａにより所定の減速比で所望の方向に回動させる。当該モータ３１は、そのピニオンギヤ３１ｂがシートクッションフレーム２２ａの左側板２２ｂを貫通して内方に突出するように、左側板２２ｂの外側面に固定されている。
【００２０】
セクタギヤ３２は、シートクッションフレーム２２ａの左側板２２ｂの内側面に回動可能に支持されており、モータ３１のピニオンギヤ３１ｂに常時噛合するように略半円形状に形成されている。
【００２１】
中間ギヤ３３は、セクタギヤ３２と同軸かつ相対回動可能であって一方の後側リンク１３のリンク側ギヤ１３ａに常時噛合するようにシートクッションフレーム２２ａの左側板２２ｂの内側面に支持されている。
【００２２】
スパイラルスプリング３４は、螺旋状に巻かれた弾性体により構成されており、その一端がセクタギヤ３２の側面に係合するとともに、その他端が中間ギヤ３３の側面に係合するように配置されている。
【００２３】
これにより、スパイラルスプリング３４は、セクタギヤ３２の回動に応じてその回動方向に弾性変形すると、この弾性変形に応じた付勢力により中間ギヤ３３をセクタギヤ３２と同一回動方向に回動させる。すなわち、スパイラルスプリング３４は、シートバック２１とモータ３１のピニオンギヤ３１ｂとの間に介在されて、シートバック２１を傾動させるためのピニオンギヤ３１ｂの回動に応じた弾性変形によりシートバック２１をシートクッション２２に対して傾動させるように付勢する付勢部材として機能する。また、スパイラルスプリング３４は、その付勢力により中間ギヤ３３を回動させて両後側リンク１３のリンク側ギヤ１３ａを連結軸１４を中心に回動させることから、ピニオンギヤ３１ｂの回動に応じた弾性変形によりシート本体２０を各リンク１２，１３により水平状態で着座状態または収納状態に平行移動させるように付勢する付勢部材として機能する。
【００２４】
回転角度センサ３５は、モータ３１に内蔵されており、当該モータ３１のロータの回転角度θｍに応じた角度信号を駆動制御装置４０に出力する。
【００２５】
回動角度センサ３６は、抵抗値の変動に応じて回動角度を検出するポテンショメータであって、連結軸１４が回動可能に支持されるシートクッションフレーム２２ａの左側板２２ｂに取り付けられている。これにより、当該回動角度センサ３６は、抵抗値の変動から検出される連結軸１４の回動角度（以下、出力側回動角度θｓともいう）に応じた角度信号を駆動制御装置４０に出力する。この出力側回動角度θｓは、シートクッション２２に対するシートバック２１の傾動角度に相当する。
【００２６】
ロック機構３７は、シートクッション２２に対するシートバック２１の傾動およびシート本体２０の平行移動を規制する機構であって、操作レバー３７ａの引き下げ操作に応じて連結軸２１ｂとシートクッションフレーム２２ａとの相対回動を不能にすることにより、上記規制が実施されるロック状態となる。また、ロック機構３７は、操作レバー３７ａの引き上げ操作に応じて連結軸２１ｂとシートクッションフレーム２２ａとの相対回動を可能にすることにより、上記規制が解除されるロック解除状態となる。
【００２７】
図５に示すように、駆動制御装置４０は、モータ３１、回転角度センサ３５および回動角度センサ３６に電気的に接続されており、回転角度センサ３５からの回転角度θｍおよび減速機３１ａの減速比から求められるピニオンギヤ３１ｂの回動角度に所定の係数を乗算した入力側回動角度θｇと、回動角度センサ３６からの出力側回動角度θｓと、に基づいて後述するモータ駆動制御処理によりモータ３１を駆動制御する。なお、上記所定の係数は、スパイラルスプリング３４が弾性変形しない場合に、入力側回動角度θｇと出力側回動角度θｓとが１：１で変化するように設定されている。
【００２８】
次に、モータ駆動制御処理について、図６〜図９を用いて説明する。図６および図７は、駆動制御装置４０によるモータ３１の駆動制御処理を示すフローチャートである。図８は、前傾回動時における入力側回動角度θｇおよび出力側回動角度θｓと相対角度差Δθとの関係を示すタイムチャートである。図９は、起立回動時における入力側回動角度θｇおよび出力側回動角度θｓと相対角度差Δθとの関係を示すタイムチャートである。なお、以下の説明では、まずシート本体２０が起立状態かつ着座状態であってロック機構３７がロック状態であるものとして、以下の処理を開始するものとする。
【００２９】
まず、図６のステップＳ１０１に示すように出力側回動角度θｓがθｓ１より大きいか否かについて判定される。ここで、θｓ１は、シート本体２０の起立状態時の出力側回動角度θｓよりも僅かに前傾回動方向に変化した回動角度であり、現段階では、シート本体２０が起立状態であるのでステップＳ１０１にてＹｅｓと判定されて、ステップＳ１０３にて出力側回動角度θｓがθｓ１以下であるか否かについて判定される。この段階ではロック機構３７はロック状態であるため、出力側回動角度θｓはθｓ１より大きくなることから、ステップＳ１０３にてＮｏとの判定が繰り返される。なお、ステップＳ１０１において出力側回動角度θｓがθｓ１以下である場合には、後述する図７のステップＳ１２１の判定処理がなされる。
【００３０】
ステップＳ１０３におけるＮｏとの繰り返し判定中に、操作レバー３７ａの引き上げ操作に応じてロック機構３７がロック解除状態になると、連結軸２１ｂとシートクッションフレーム２２ａとの相対回動が可能となる。
【００３１】
このため、後述するように予め前傾回動方向に弾性変形されていたスパイラルスプリング３４の付勢力により中間ギヤ３３が前傾回動方向に所定角度だけ回動すると、この中間ギヤ３３に噛合する後側リンク１３のリンク側ギヤ１３ａが連結軸１４とともに前傾回動方向に所定量だけ回動する。これにより、シートバック２１がシートクッション２２に対して前傾方向に所定量だけ傾動するとともに、シート本体２０が各リンク１２，１３により収納方向に所定量だけ平行移動する。
【００３２】
このようにスパイラルスプリング３４の付勢力に応じてシートバック２１が傾動することにより出力側回動角度θｓがθｓ１以下になると（Ｓ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０５において、前傾駆動処理がなされる。この処理により、モータ３１が自動的に駆動されて、ピニオンギヤ３１ｂが前傾回動方向に回動する。
【００３３】
このピニオンギヤ３１ｂの回動によりセクタギヤ３２が前傾回動方向に回動すると、このセクタギヤ３２の回動に応じてスパイラルスプリング３４が前傾回動方向に弾性変形することから、中間ギヤ３３がスパイラルスプリング３４により前傾回動方向に付勢された状態で回動する。この中間ギヤ３３の回動に応じてリンク側ギヤ１３ａおよび連結軸１４が回動することにより、シートバック２１がシートクッション２２に対して前傾方向に傾動するとともに、シート本体２０が各リンク１２，１３により収納方向に平行移動する。
【００３４】
次に、ステップＳ１０７において、回転角度θｍおよび減速機３１ａの減速比から求められるピニオンギヤ３１ｂの回動角度に上記所定の係数を乗算した入力側回動角度θｇと、出力側回動角度θｓと、の差である相対角度差Δθが演算される。
【００３５】
そして、ステップＳ１０９において、相対角度差ΔθがΔθｐ１以上であるか否かについて判定される。ここで、Δθｐ１は、前傾回動方向中に挟み込みが生じているか否かを判定するための角度閾値であり、詳細については後述する。
【００３６】
ここで、挟み込みが生じておらず相対角度差ΔθがΔθｐ１未満である場合には（Ｓ１０９でＮｏ）、ステップＳ１１１において、出力側回動角度θｓ等に基づいてシート本体２０が前傾状態か否かについて判定されて、シート本体２０が前傾状態になるまでＮｏと判定されて、ステップＳ１０５からの処理が繰り返される。
【００３７】
そして、シート本体２０が前傾状態になり（Ｓ１１１でＹｅｓ）、操作レバー３７ａの引き下げ操作に応じてロック機構３７がロック状態になると、ステップＳ１１３において起立方向付勢処理がなされる。この処理では、ロック状態においてスパイラルスプリング３４を起立回動方向に弾性変形させるために、ピニオンギヤ３１ｂを起立回動方向に所定の角度だけ回動させるようにモータ３１を駆動する。これにより、ロック機構３７がロック解除された場合には、スパイラルスプリング３４の付勢力によりシートバック２１が起立方向に所定角度だけ傾動することとなる。
【００３８】
一方、ステップＳ１０９において、相対角度差Δθが角度閾値Δθｐ１以上になると（Ｓ１０９でＹｅｓ）、ステップＳ１１５における反転駆動処理がなされて、ピニオンギヤ３１ｂが直前の回動方向に対して逆方向（起立回動方向）に所定量だけ回動するようにモータ３１が駆動制御される。
【００３９】
このようにモータ３１を駆動制御する理由について、図８のタイムチャートを参照して説明する。なお、図８のタイムチャートおよび後述する図９のタイムチャートでは、正側が起立回動方向、負側が前傾回動方向を示しており、相対角度差Δθは、入力側回動角度θｇが出力側回動角度θｓに対して起立回動方向に変化すると正側に増加（前傾回動方向に変化すると負側に増加）し、出力側回動角度θｓが入力側回動角度θｇに対して起立回動方向に変化すると負側に増加（前傾回動方向に変化すると正側に増加）するものとする。
【００４０】
起立状態のシート本体２０においてロック機構３７がロック解除状態となると（図８中のＰ１参照）、上述のごとくスパイラルスプリング３４の付勢力に応じてシートバック２１が所定量だけ前傾方向に傾斜し出力側回動角度θｓは前傾回動方向に変化する。このとき、入力側回動角度θｇは一定であるから、相対角度差Δθは正側に増加する。
【００４１】
そして、出力側回動角度θｓがθｓ１以下になりステップＳ１０５の前傾駆動処理がなされると（図８中のＰ２参照）、スパイラルスプリング３４を前傾回動方向に弾性変形させるようにモータ３１のピニオンギヤ３１ｂが回動する。スパイラルスプリング３４が弾性変形を終えてピニオンギヤ３１ｂの回動に追従して回動する間は、入力側回動角度θｇと出力側回動角度θｓとの角度差が一定になるため、相対角度差Δθは一定になる。
【００４２】
このような前傾回動方向への回動中に、例えば、シートバック２１とシートクッション２２との間で異物等の挟み込みが生じると（図８中のＰ３参照）、スパイラルスプリング３４がさらに弾性変形して出力側回動角度θｓの増加度合が入力側回動角度θｇの増加度合に対して小さくなるため、相対角度差Δθは負側に増加する。
【００４３】
そこで、前傾回動方向に回動中に挟み込みが発生したと判断され得る相対角度差Δθに応じて角度閾値Δθｐ１を予め設定し、上述のように増加する相対角度差Δθと角度閾値Δθｐ１とを比較して、負側において相対角度差Δθが角度閾値Δθｐ１以上となると（図８中のＰ４参照）、挟み込みが検知される（Ｓ１０９でＹｅｓ）。
【００４４】
この挟み込み検知に応じて、ステップＳ１１５の反転駆動処理によりピニオンギヤ３１ｂを直前の回動方向に対して逆方向（起立回動方向）に所定量だけ回動することにより（図８中のＰ５参照）、挟み込みを解消することができる。
【００４５】
上述したステップＳ１１３の起立方向付勢処理がなされると、図７のステップＳ１２１において、出力側回動角度θｓがθｓ２以上であるか否かについて判定される。ここで、θｓ２は、シート本体２０の前傾状態時の出力側回動角度θｓよりも僅かに起立回動方向に変化した回動角度であり、シート本体２０が前傾状態にてロック機構３７によりロックされていると、出力側回動角度θｓはθｓ２未満であるから、ステップＳ１２１にてＮｏとの判定が繰り返される。
【００４６】
そして、操作レバー３７ａの引き上げ操作に応じてロック機構３７がロック解除状態になると、ステップＳ１１３により予め起立回動方向に弾性変形されていたスパイラルスプリング３４の付勢力により中間ギヤ３３が起立回動方向に所定角度だけ回動し、この中間ギヤ３３に噛合する後側リンク１３のリンク側ギヤ１３ａが連結軸１４とともに起立回動方向に回動する。これにより、シートバック２１がシートクッション２２に対して起立方向に所定量だけ傾動するとともに、シート本体２０が各リンク１２，１３により着座方向に所定量だけ平行移動する。
【００４７】
このようにスパイラルスプリング３４の付勢力に応じてシートバック２１が傾動して出力側回動角度θｓがθｓ２以上になると（Ｓ１２１でＹｅｓ）、ステップＳ１２３において、起立駆動処理がなされる。この処理により、モータ３１が自動的に駆動されて、ピニオンギヤ３１ｂが起立回動方向に回動する。
【００４８】
このピニオンギヤ３１ｂの回動によりセクタギヤ３２が起立回動方向に回動すると、このセクタギヤ３２の回動に応じてスパイラルスプリング３４が起立回動方向に弾性変形することから、中間ギヤ３３がスパイラルスプリング３４により起立回動方向に付勢された状態で回動する。この中間ギヤ３３の回動に応じてリンク側ギヤ１３ａおよび連結軸１４が回動することにより、シートバック２１がシートクッション２２に対して起立方向に傾動するとともに、シート本体２０が各リンク１２，１３により着座方向に平行移動する。
【００４９】
次に、ステップＳ１２５にて相対角度差Δθが演算されると、ステップＳ１２７において、相対角度差ΔθがΔθｐ２以上であるか否かについて判定される。ここで、Δθｐ２は、起立回動方向中に挟み込みが生じているか否かを判定するための角度閾値であり、詳細については後述する。
【００５０】
ここで、挟み込みが生じておらず相対角度差ΔθがΔθｐ２未満である場合には（Ｓ１２７でＮｏ）、ステップＳ１２９において、出力側回動角度θｓ等に基づいてシート本体２０が起立状態か否かについて判定されて、シート本体２０が起立状態になるまでＮｏと判定されて、ステップＳ１２３からの処理が繰り返される。
【００５１】
そして、シート本体２０が起立状態になり（Ｓ１２９でＹｅｓ）、操作レバー３７ａの引き下げ操作に応じてロック機構３７がロック状態になると、ステップＳ１３１において前傾方向付勢処理がなされる。この処理では、ロック状態においてスパイラルスプリング３４を前傾回動方向に弾性変形させるために、ピニオンギヤ３１ｂを前傾回動方向に所定の角度だけ回動させるようにモータ３１を駆動する。これにより、ロック機構３７がロック解除された場合には、スパイラルスプリング３４の付勢力によりシートバック２１が前傾方向に所定角度だけ傾動することとなる。そして、図６のステップＳ１０３の処理がなされる。
【００５２】
一方、ステップＳ１２７において、相対角度差Δθが角度閾値Δθｐ２以上になると（Ｓ１２７でＹｅｓ）、ステップＳ１３３における反転駆動処理がなされて、ピニオンギヤ３１ｂが直前の回動方向に対して逆方向（前傾回動方向）に所定量だけ回動するようにモータ３１が駆動制御される。
【００５３】
このようにモータ３１を駆動制御する理由について、図９のタイムチャートを参照して説明する。
前傾状態のシート本体２０においてロック機構３７がロック解除状態となると（図９中のＰ１参照）、上述のごとくスパイラルスプリング３４の付勢力に応じてシートバック２１が所定量だけ起立方向に傾斜し出力側回動角度θｓは起立回動方向に変化する。このとき、入力側回動角度θｇは一定であるから、相対角度差Δθは負側に増加する。
【００５４】
そして、出力側回動角度θｓがθｓ２以上になりステップＳ１２５の起立駆動処理がなされると（図９中のＰ２参照）、スパイラルスプリング３４を起立回動方向に弾性変形させるようにモータ３１のピニオンギヤ３１ｂが回動する。スパイラルスプリング３４が弾性変形を終えてピニオンギヤ３１ｂの回動に追従して回動する間は、入力側回動角度θｇと出力側回動角度θｓとの角度差が一定になるため、相対角度差Δθは一定になる。
【００５５】
このような起立回動方向への回動中に、例えば、シートバック２１とシートクッション２２との間で異物等の挟み込みが生じると（図９中のＰ３参照）、スパイラルスプリング３４がさらに弾性変形して出力側回動角度θｓの増加度合が入力側回動角度θｇの増加度合に対して小さくなるため、相対角度差Δθは正側に増加する。
【００５６】
そこで、起立回動方向に回動中に挟み込みが発生したと判断され得る相対角度差Δθに応じて角度閾値Δθｐ２を予め設定し、上述のように増加する相対角度差Δθと角度閾値Δθｐ２とを比較して、正側において相対角度差Δθが角度閾値Δθｐ２以上となると（図９中のＰ４参照）、挟み込みが検知される（Ｓ１２７でＹｅｓ）。
【００５７】
この挟み込み検知に応じて、ステップＳ１３３の反転駆動処理によりピニオンギヤ３１ｂを直前の回動方向に対して逆方向（前傾回動方向）に所定量だけ回動することにより（図９中のＰ５参照）、挟み込みを解消することができる。
【００５８】
以上説明したように、本実施形態に係るシート装置１０では、シートクッション２２とモータ３１のピニオンギヤ３１ｂとの間にスパイラルスプリング３４が介在されており、このスパイラルスプリング３４は、ピニオンギヤ３１ｂの前傾回動方向の回動に応じた弾性変形によりシートバック２１をシートクッション２２に対して前傾方向に付勢し、ピニオンギヤ３１ｂの起立回動方向の回動に応じた弾性変形によりシートバック２１をシートクッション２２に対して起立方向に付勢する。そして、駆動制御装置４０は、入力側回動角度θｇと出力側回動角度θｓ（シートバック２１の傾動角度）との相対角度差Δθが角度閾値（Δθｐ１，Δθｐ２）以上になると、ピニオンギヤ３１ｂを直前の回転方向に対して逆方向に所定量だけ回転させるようにモータ３１を駆動する。
【００５９】
このように、相対角度差Δθが角度閾値（Δθｐ１，Δθｐ２）以上になる場合に挟み込みが発生したと判断することにより、専用の検知手段を設けることなく挟み込みを検知することができる。また、スパイラルスプリング３４の弾性変形に応じた相対角度差Δθを利用するので、電源電圧変動、アクチュエータ特性等の影響を受けることなく確実に挟み込みを検知することができる。
【００６０】
また、本実施形態に係るシート装置１０では、ピニオンギヤ３１ｂの回動に応じたスパイラルスプリング３４の弾性変形により、シートクッション２２を車体Ｂに対して平行移動させるように支持する各リンク１２，１３を有するリンク機構が設けられている。これにより、スパイラルスプリング３４を介してモータ３１の回転を利用するリンク機構の作動時に各リンク１２，１３のいずれかに異物等が挟み込まれると、上述した相対角度差Δθが角度閾値（Δθｐ１，Δθｐ２）以上となるので、リンク機構における挟み込みを検知することができる。
【００６１】
図１０は、角度閾値Δθｐと出力側回動角度θｓとの関係を示すマップである。
上述したモータ駆動制御処理の変形例として、角度閾値Δθｐ１，Δθｐ２は、出力側回動角度θｓ、すなわち、シートバック２１の傾動角度に応じて設定されてもよい。
【００６２】
具体的には、例えば、図１０に示すように、出力側回動角度θｓが頭部や頚部が挟まれる可能性が高い前傾状態付近に相当するθｓ３以下である場合には、角度閾値Δθｐを比較的小さな値であるΔθｐ３に設定する。また、出力側回動角度θｓが起立状態付近に相当するθｓ４以上である場合には、角度閾値Δθｐを比較的大きな値であるΔθｐ４に設定する。そして、出力側回動角度θｓがθｓ３より大きくθｓ４より小さい場合には、角度閾値Δθｐを出力側回動角度θｓの増加に応じて直線的に増加させるように設定する。
【００６３】
これにより、頭部や頚部が挟まれる可能性が高い前傾状態付近において角度閾値Δθｐが小さくなるので、挟み込み時に生ずる挟み込み荷重が比較的小さい場合でも確実に挟み込みを検知することができる。なお、各リンク１２，１３による挟み込みを考慮して角度閾値Δθｐを出力側回動角度θｓに応じて設定してもよい。
【００６４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよく、その場合でも、上記実施形態と同等の作用・効果が得られる。
（１）シート装置１０は、上述したリンク機構を採用することなく、例えば、床面に支持されるシートクッション２２とこのシートクッション２２に傾動可能に支持されるシートバック２１を有するシート本体２０とリクライニング装置３０とにより構成されてもよい。
【００６５】
（２）ピニオンギヤ３１ｂの回動角度は、モータ３１に内蔵される回転角度センサ３５により検出されるロータの回転角度θｍと減速機３１ａの減速比とから求められることに限らず、例えば、ピニオンギヤ３１ｂの回動角度を直接測定可能なセンサを設けてもよい。また、セクタギヤ３２の回動角度を検出可能なセンサを設けて、このセンサから出力される回動角度に基づいて入力側回動角度θｇを求めてもよい。
【００６６】
（３）出力側回動角度θｓは、回動角度センサ３６により連結軸１４の回動角度として検出されることに限らず、例えば、シートクッション２２に対するシートバック２１の傾動角度を検出可能なセンサを設けてこのセンサから出力される傾斜角度に基づいて出力側回動角度θｓを検出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本実施形態に係るシート装置の概略構成を示す側面図である。
【図２】シート装置のフレーム構造を左前から示す斜視図である。
【図３】シート装置のフレーム構造を右前から示す斜視図である。
【図４】図４（Ａ）は、シート本体の起立状態かつ着座状態を示す側面図であり、図４（Ｂ）は、シート本体の前傾状態かつ収納状態を示す側面図である。
【図５】リクライニング装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】駆動制御装置によるモータの駆動制御処理を示すフローチャートの一部である。
【図７】駆動制御装置によるモータの駆動制御処理を示すフローチャートの一部である。
【図８】前傾回動時における入力側回動角度および出力側回動角度と相対角度差との関係を示すタイムチャートである。
【図９】起立回動時における入力側回動角度および出力側回動角度と相対角度差との関係を示すタイムチャートである。
【図１０】角度閾値と回動角度との関係を示すマップである。
【符号の説明】
【００６８】
１０…シート装置
１２…前側リンク（リンク機構）
１３…後側リンク（リンク機構）
１３ａ…リンク側ギヤ
１４…連結軸
２０…シート本体
２１…シートバック
２１ｃ…シート側ギヤ
２２…シートクッション
３０…リクライニング装置
３１…モータ
３１ｂ…ピニオンギヤ（回転軸）
３２…セクタギヤ
３３…中間ギヤ
３４…スパイラルスプリング（付勢部材）
３５…回転角度センサ（回転角度検出手段）
３６…回動角度センサ（傾動角度検出手段）
３７…ロック機構
４０…駆動制御装置（モータ駆動制御手段）
θｇ…入力側回動角度（回転角度）
θｍ…回転角度（回転角度）
θｓ…出力側回動角度（傾動角度）
Δθ…相対角度差
Δθｐ，Δθｐ１，Δθｐ２，Δθｐ３，Δθｐ４…角度閾値（所定の閾値）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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