(57)【要約】【課題】商用電源が停止する停電時などに、複数のデバイスがネットワーク内に接続されているデバイスシステムにおいて、個別に無駄な電力が消費されることを回避する。【解決手段】商用電源の状態が移行したかが判断されたと判断されると（Ｓ１０１：Ｙ）、変更した商用電源の状態をＲＡＭに一旦格納し設定する（Ｓ１０２）。その後、ＰＣのＨＤＤから動作テーブルを読み出し（Ｓ１０３）、設定された商用電源の状態と動作テーブルとを比較し、それぞれのＭＦＰに対して動作テーブルに設定されている動作形式をネットワークＩ／Ｆを介して動作形式変更通知として送信する（Ｓ１０４）。【選択図】図６
2010171678.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部と通信することで画像データを送受信する通信部、画像データを用紙に印刷する印刷部、原稿を読み取る読取部、の内、少なくとも一つによって実現される機能を実行する機能部を備え、商用電源から受け取る電力により動作するデバイスと、
複数の前記デバイスと接続され、前記商用電源の電力の状態に応じて、前記デバイスの前記機能部によって実行される動作を制限する制限部と、
を備えることを特徴とするデバイスシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のデバイスシステムにおいて、
前記デバイスへ電力を供給する電力装置を備え、
前記制限部は、前記商用電源の電力が供給されないことに応じて、前記複数のデバイスのうち少なくとも一つのデバイスへの前記電力装置からの電力供給を許可しないことで前記デバイスの前記動作を制限することを特徴とするデバイスシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のデバイスシステムにおいて、
前記機能部は、複数の前記動作を実行可能であり、
前記制限部は、前記商用電源の電力の大きさに応じて、前記複数の動作の制限の度合いを変えることで各前記デバイスの前記動作を制限することを特徴とするデバイスシステム。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一つに記載のデバイスシステムにおいて、
前記商用電源の電力の状態と、前記商用電源の電力の状態に応じた前記デバイスの前記動作と、を対応させたテーブルを記憶する記憶部を、各前記複数のデバイスがそれぞれ備えることを特徴とするデバイスシステム。
【請求項５】
請求項４に記載のデバイスシステムにおいて、
前記複数のデバイスの前記テーブルを統合して表示する表示部を備えることを特徴とするデバイスシステム。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一つに記載のデバイスシステムにおいて、
前記電源装置により消費可能な制限電力を表記する表記部と、
前記制限部により制限された前記デバイスの前記動作により消費されるデバイス電力を前記デバイス毎に示す提示部と、
複数の前記デバイス電力の和が、前記制限電力を超えないように設定可能な設定部と、
を備えることを特徴とするデバイスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、消費電力を管理可能なデバイスシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、電源のトラブル時に複合デジタル複写機を駆動させる技術が提案されている。
【０００３】
例えば下記特許文献には、商用電源が停止した際に、無停電電源装置のバッテリを用いてＦＡＸ機能のみを動作させる複合デジタル複写機の技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１８６９６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記技術のように、商用電源が停止する停電時などに、無停電電源装置を用いて複合デジタル複写機の特定機能のみを制限的に駆動させる技術が開示されている。
【０００６】
しかしながら、複数のデバイス（デジタル複写機）がネットワーク内に接続されているデバイスシステムにおいて、それぞれのデバイスに上記技術を適用したとしても、複数のデバイスにより、個別に無駄な電力が消費されてしまう恐れがある。
【０００７】
本発明はネットワーク内にて接続されている複数のデバイスによる消費電力を管理して駆動させるデバイスシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、請求項１に記載のデバイスシステムは、外部と通信することで画像データを送受信する通信部、画像データを用紙に印刷する印刷部、原稿を読み取る読取部、の内、少なくとも一つによって実現される機能を実行する機能部を備え、商用電源から受け取る電力により動作するデバイスと、複数の前記デバイスと接続され、前記商用電源の電力の状態に応じて、前記デバイスの前記機能部によって実行される動作を制限する制限部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に記載のデバイスシステムは、請求項１に記載のデバイスシステムにおいて、前記デバイスへ電力を供給する電力装置を備え、前記制限部は、前記商用電源の電力が供給されないことに応じて、前記複数のデバイスのうち少なくとも一つのデバイスへの前記電力装置からの電力供給を許可しないことで前記デバイスの前記動作を制限することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に記載のデバイスシステムは、請求項１に記載のデバイスシステムにおいて、前記機能部は、複数の前記動作を実行可能であり、前記制限部は、前記商用電源の電力の大きさに応じて、前記複数の動作の制限の度合いを変えることで各前記デバイスの前記動作を制限することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に記載のデバイスシステムは、請求項１から請求項３のいずれか一つに記載のデバイスシステムにおいて、前記商用電源の電力の状態と、前記商用電源の電力の
状態に応じた前記デバイスの前記動作と、を対応させたテーブルを記憶する記憶部を、各前記複数のデバイスがそれぞれ備えることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に記載のデバイスシステムは、請求項４に記載のデバイスシステムにおいて、前記複数のデバイスの前記テーブルを統合して表示する表示部を備えることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に記載のデバイスシステムは、請求項１から請求項５のいずれか一つに記載のデバイスシステムにおいて、前記電源装置により消費可能な制限電力を表記する表記部と、前記制限部により制限された前記デバイスの前記動作により消費されるデバイス電力を前記デバイス毎に示す提示部と、複数の前記デバイス電力の和が、前記制限電力を超えないように設定可能な設定部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
＜請求項１の発明＞
制限部により複数のデバイスの機能部による動作を制限することで、複数のデバイスによる消費電力を管理するデバイスシステムを提供することが可能である。
【００１５】
＜請求項２の発明＞
商用電源からの電力が供給されないような停電時において、電力装置により、複数のデバイスが選択的に動作される。
【００１６】
これにより、複数のデバイスによって消費される電力装置の電力を管理可能である。
【００１７】
＜請求項３の発明＞
商用電源の電力の大きさに応じてデバイスの動作が複数の動作形式で制限されるため、より細やかにデバイスによって消費される電力を管理可能である。
【００１８】
＜請求項４の発明＞
記憶部により、デバイス毎に商用電源の電力の状態とデバイスの動作とを対応させて管理することが可能である。
【００１９】
＜請求項５の発明＞
テーブルを統合して表示することで、商用電源の電力の状態に応じて各デバイスがどのように動作するか、一括で把握可能である。
【００２０】
＜請求項６の発明＞
制限されたデバイスのデバイス電力の和が電源装置の制限電力を超えないように設定可能なことで、電源装置の電力の状態に応じて、デバイスの制限を統合的に管理可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１はデバイスシステムの概念図である。
【図２】図２はＭＦＰとＰＣの内部構成をブロック図である。
【図３】図３は動作テーブルの表示画面を示した図である。
【図４】図４は動作テーブルを設定する前の表示画面を示した図である。
【図５】図５は動作テーブルを設定した後の表示画面を示した図である。
【図６】図６は動作形式変更処理のフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明のデバイスシステムにおける実施形態について、詳細に説明をする。
【００２３】
＜全体構成の説明＞
図１は、デバイスシステムの概念図である。図１を用いて本デバイスシステムを説明する。
【００２４】
本デバイスシステムは、複数台の本発明のデバイスの一例としてのマルチファンクション・プリンタ（以下「ＭＦＰ」という）１と、本発明の制限部の一例としてのパーソナル・コンピュータ（以下「ＰＣ」という）２と、本発明の電源装置の一例としての無停電電源装置（以下、「ＵＰＳ」という）３と、がローカルエリアネットワーク（以下、「ＬＡＮ」という）４を介してそれぞれ接続されている。
【００２５】
複数のＭＦＰ１、ＰＣ２、ＵＰＳ３は、後述するネットワークＩ／Ｆを備え、ＬＡＮ４を介してお互いが通信可能に接続されており、それぞれの装置の間でデータの入出力が可能である。
【００２６】
また、ＵＰＳ３は商用電源と繋がっており、ＭＦＰ１とＰＣ２にはＵＰＳ３を介して商用電源からの電力が供給される。尚、ＵＰＳ３は、商用電源の電力が低下する等、入力される商用電源が不安定な場合に、出力される電力を一定の値に安定させるように動作する。また、停電時（商用電源からの電力が停止したとき）には、外部バッテリーとして動作する。
【００２７】
さらに、ＵＰＳ３は、商用電源の状態が後述する「通常状態」、「低電力状態」、「停電状態」へ移行した場合、その都度ＰＣ２に対し、商用電源の状態が移行した旨を通知する移行通知を送信する。
【００２８】
図２にて説明するが、それぞれのＭＦＰ１はＦＡＸＩ／Ｆ１８を備え、電話回線と接続しＦＡＸ通信処理が可能である。
【００２９】
＜ＭＦＰとＰＣの内部構成の説明＞
図２は、図１におけるＭＦＰ１とＰＣ２の内部構成をブロック図として示したものである。尚、図２では一つのＭＦＰ１しか内部構成を例示していないが、その他のＭＦＰ１は例示した内部構成と同様の構成をしている。
【００３０】
ＭＦＰ１は、ハードディスク（以下「ＨＤＤ」という）１４と、印刷部１５と、読取部１６と、ネットワークＩ／Ｆ１７と、本発明の通信部の一例としてのＦＡＸＩ／Ｆ１８と、プッシュボタン等でデータや指示を入力する操作部１９と、ＬＣＤ等の表示部２０を備え、これら各部は、ＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３からなる制御回路１０により制御される。尚、印刷部１５、読取部１６、及びＦＡＸＩ／Ｆ１８は本発明の機能部に相当する。
【００３１】
ＨＤＤ１４は、ＦＡＸ受信処理にて受信した受信データや、ＰＣ２から送信された印刷データを記憶することが可能である。
【００３２】
印刷部１５は、ＦＡＸ通信処理により受信した受信データや、ＰＣ２から送信された印刷データを用紙に印刷処理するための機能部であり、読取部１６は、原稿を読み取ることで画像データを生成する読取処理を実行する機能部である。また、印刷部１５と読取部１９とを連続的に機能させることにより、原稿を複写する複写処理を実行することも可能である。即ち複写処理は、読取処理にて原稿を読み取り画像データを生成し、印刷処理にて当該画像データを用紙に印刷することで処理が達せられる。
【００３３】
ネットワークＩ／Ｆ１７は、ＭＦＰ１とＬＡＮ４とを接続するために備えられ、ＰＣ２やＵＰＳ３とのデータの入出力をする。さらに、ＦＡＸＩ／Ｆ１８は、ＭＦＰ１と電話回線とを接続するために備えられた機能部であり、他のＭＦＰやＦＡＸ装置とＦＡＸ通信処理をするための機能部である。
【００３４】
ＰＣ２は、通常使用されるパーソナル・コンピュータであり、ＣＰＵ２１，ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２３からなる制御回路３０、本発明の記憶部の一例としてのハードディスク（以下「ＨＤＤ」という）２４、操作部２５、表示部２６、ネットワークＩ／Ｆ２７を備えている。尚、表示部２６は本発明の表示部に相当する。
【００３５】
ＲＯＭ２２には、主にＰＣ２の基本的なプログラム（ＢＩＯＳ等）が記憶されており、ＨＤＤ２４には、基本的なプログラムの上に構成されているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が記憶されている。
【００３６】
また、ＨＤＤ２４は、上述した各ＭＦＰ１毎に商用電源の電力の大きさに応じたＭＦＰ１の動作形式を示した動作テーブルを、全て統合して記憶することが可能である。尚、動作テーブルは後述にて詳述する。
【００３７】
操作部２５は、マウス、キーボード等によって構成され、使用者により操作されることで、各種のデータが入力されたり、ドライバプログラム等を含む各種のプログラムが実行される。表示部２６は、ＣＲＴやＬＣＤ等によって構成され、様々なデータや情報を使用者に対して表示する。尚、表示部２６は、上述した統合された動作テーブルを表示することが可能である。
【００３８】
また、ネットワークＩ／Ｆ２７は、ＰＣ２とＬＡＮ４とを接続するためのものであり、ＭＦＰ１やＵＰＳ３とデータの入出力をする。
【００３９】
＜動作テーブルの説明＞
商用電源は、電力の大きさや他の要因により以下の四つの状態が存在する。
【００４０】
一つ目は「通常状態」であり、商用電源の電力の大きさが所定の値であるときである。この状態は特に商用電源にトラブルが無く、通常使用されている商用電源の状態である。尚、本実施形態の当該電力は６００Ｗである。
【００４１】
二つ目は「低電力状態」であり、何らかの要因により商用電源の電力が所定の値に対して低い値であるときである。例えば商用電源の電力を生成している発電所のトラブルにより、商用電源の電力の値が低くなることなどが考えられる。このとき、ＭＦＰ１やＰＣ２に入力される電力を「通常状態」と同様の電力（本実施形態では６００Ｗ）に保つようにＵＰＳ３が働く。
【００４２】
三つ目は「停電状態」であり、何らかの要因により商用電源の電力が供給されないときである。例えば、商用電源の電力を運ぶ送電線が切断され、物理的に電力が供給されないことなどが考えられる。このとき、ＵＰＳ３がバッテリーの役割をし、ＭＦＰ１やＰＣ２に電力が入力される。しかしながら、ＵＰＳ３に蓄えられる電力は少ないため、「通常状態」や「低電力状態」とは異なり少ない電力をＭＦＰ１やＰＣ２に出力する。尚、本実施形態の当該電力は１００Ｗである。
【００４３】
四つ目は「停電通知状態」であり、停電通知をＰＣ２が受信したときである。停電通知とは発電所や送電線のメンテナンスなどの要因から事前に「停電状態」になることを通知
するものである。通常はＥ−ｍａｉｌや電話等の方法で伝えられる。本実施形態では、停電通知を示すＥ−ｍａｉｌをＰＣ２にて受信することで、「停電通知状態」に移行する。
【００４４】
ここで、図３を用いて上記した商用電源の状態に応じたＭＦＰ１の動作形式を示した動作テーブルを説明する。
【００４５】
図３は、ＰＣ２の表示部２６に表示される動作テーブルの表示画面を示した図である。図３の横列は上記した商用電源の状態、縦行は各ＭＦＰ１を示している。即ち、図３の動作テーブルは、商用電源の状態に応じて各ＭＦＰ１毎に動作形式が表示されていることを示す。
【００４６】
尚、ＭＦＰ＿Ａ、ＭＦＰ＿Ｂ、ＭＦＰ＿Ｃは、ＬＡＮ４に接続されている各ＭＦＰ１をそれぞれ示している。さらに、動作形式の下に表示された電力は当該動作形式を実行した場合の電力を示している。尚、当該電力は同じ動作形式であってもＭＦＰ１毎に異なる値である。即ち、ＭＦＰ１はそれぞれ異なったＭＦＰであるため、同じ動作形式であっても消費される電力が異なる。
【００４７】
また、合計の欄はそれぞれのＭＦＰ１に応じた動作形式における消費される電力の合計が表示され、受容量の欄はそれぞれの商用電源の状態における使用可能な電力を示している。
【００４８】
本実施形態におけるＭＦＰ１の動作形式は、「通常動作」、「ＦＡＸ送受信＆印刷」、「ＦＡＸ受信記憶」、「ネットワーク」の４種類に分けられる。
【００４９】
「通常動作」では、ＭＦＰ１が通常使用できる動作を実行できる動作形式である。即ち、この状態のＭＦＰ１は、ＰＣ２からの送信される印刷データを受信し印刷部１５にて印刷を実行する印刷処理、読取部１６にて原稿を読み取る読取処理、読取処理と印刷処理とを連続的に動作させる複写処理、読取部１６にて読み取った原稿を外部の他のＭＦＰやＦＡＸ装置にＦＡＸ送信するＦＡＸ送信処理、外部の他のＭＦＰやＦＡＸ装置から送信された受信データを受信し印刷部１５にて印刷するＦＡＸ受信処理、ＦＡＸ受信した受信データをＨＤＤ１４に保存するＦＡＸ受信記憶処理、が可能である。
【００５０】
「ＦＡＸ送受信＆印刷」では、上述した印刷処理、ＦＡＸ送信処理、ＦＡＸ受信処理、ＦＡＸ受信記憶処理、が可能である。「ＦＡＸ受信記憶」では、ＦＡＸ受信記憶処理が可能である。「ネットワーク」では、上記処理は実行しないがＬＡＮ４を介した通信処理だけ生かしている。この様にすることで、最低限の電力にてＭＦＰ１を駆動可能であり、例えば商用電源の状態が切り替わったことに応じて、素早く異なる動作形式へ変更することが可能である。
【００５１】
尚、「通常動作」、「ＦＡＸ送受信＆印刷」、「ＦＡＸ受信記憶」、「ネットワーク」は順に消費される電力が低くなる動作形式である。また、それぞれの動作形式は許可された処理のみを実行可能な動作形式であるため、許可されていない命令が成されると命令を拒否し、データを破棄する等の処理を実行する。
【００５２】
＜動作テーブルの設定の説明＞
図４及び図５は、ＰＣ２の表示部２６に表示される動作テーブルを設定するための表示画面を示した図である。図４及び図５を用いて動作テーブルの設定の説明をする。使用者は表示部２６に表示される図４及び図５に示される動作テーブルを設定するための表示画面を参照しつつ、操作部２５を操作して動作テーブルを設定する。尚、当該動作テーブルはＰＣ２のＨＤＤ２４に記憶されている。
【００５３】
使用者はまず電源状態選択部４１から商用電源の電源状態をプルダウン方式で選択する。このとき、選択した電源状態に応じた動作テーブルが本発明の表記部の一例としての動作決定部４２に表示される。また、使用者が機器選択部４３から設定するＭＦＰ１をプルダウン方式で選択すると、選択したＭＦＰ１に応じた本発明の提示部及び設定部の一例としての動作パターン選択部４４が表示される。
【００５４】
動作パターン選択部４４には、それぞれの動作形式の左側にラジオボタンが備えられており、使用者がチェックをすることで機器選択部４３にて選択されたＭＦＰ１の動作形式が選択され、動作決定部４２の欄が更新される。尚、動作決定部４２の受容量は上記した受容量と同様に特定の商用電源の状態において使用可能な電力を示している。さらに、この受容量に応じて動作パターン選択部４４の選択可能な動作形式が決定する。
【００５５】
即ち、図４の場合、「停電状態」における受容量は１００Ｗであるため、動作形式にて消費される電力が１００Ｗを超えるものに関しては予め選択肢から除外される。その為、図４における動作パターン選択部４４の「通常動作」に関しては、予め左側にラジオボタンが無く、使用者による選択が不可能となっている。
【００５６】
以上のようにそれぞれの選択が完了すると、図５のような状態に表示部２６が表示される。
【００５７】
図５では、ＭＦＰ＿Ａの動作形式として「ＦＡＸ受信記憶」が選択されたため、動作決定部４２のＭＦＰ＿Ａの欄が更新される。このとき、電力も更新され、合計の値もそれぞれの機器（ＭＦＰ＿Ａ，ＭＦＰ＿Ｂ，ＭＦＰ＿Ｃ）の電力の合計に更新される。
【００５８】
以上のように、使用者によって、商用電源の状態毎及びＭＦＰ１毎に複数の動作形式の制限の度合いを設定可能であり、図３のような動作テーブルが構成される。
【００５９】
＜動作形式変更処理の説明＞
図６を参照して、動作形式変更処理の説明をする。動作形式変更処理はＰＣ２にての制御回路３０にて実行される処理であり、具体的にはＣＰＵ２１にて処理される。
【００６０】
本処理は、ＰＣ２のＣＰＵ２１により短い時間間隔において定期的に実行される。本処理が実行されると、商用電源の状態が移行したかが判断される（Ｓ１０１）。ここでの処理は、上述したように、ＵＰＳ３からの移行通知をＰＣ２が受信したか否か、又はＰＣ２が停電通知のＥ−ｍａｉｌを受信したか否かが判断される。ここで商用電源の状態が変更されていないと判断されると（Ｓ１０１：Ｎ）、本処理は終了する。
【００６１】
一方、商用電源の状態が変更されたと判断されると（Ｓ１０１：Ｙ）、変更した商用電源の状態をＲＡＭ２３に一旦格納し設定する（Ｓ１０２）。その後、ＰＣ２のＨＤＤ２４から動作テーブルを読み出し（Ｓ１０３）、設定された商用電源の状態と動作テーブルとを比較し、それぞれのＭＦＰ１に対して動作テーブルに設定されている動作形式をネットワークＩ／Ｆ２７を介して動作形式変更通知として送信し（Ｓ１０４）、本処理を終了する。
【００６２】
尚、当該動作形式変更通知を受信したＭＦＰ１はその通知に沿って動作形式を変更する。
【００６３】
以上のようにデバイスシステムを構成することで、商用電源の状態に応じて使用者が設定した動作形式に沿って複数のＭＦＰ１が動作させることが可能である。また、使用者が
動作テーブルの設定の仕方を工夫することで、ＵＰＳ３の電力と複数のＭＦＰ１の動作を管理することが可能である。
【００６４】
＜他の実施形態＞
（１）本実施形態では、本発明のデバイスの一例としてＭＦＰ１を採用しているが、デバイスはプリンタ、複写機、ＦＡＸ装置、スキャナ等の機器であっても良い。
【００６５】
（２）本実施形態では、ＭＦＰ１の動作形式を４つの形式に分けたが、分け方は４つに限定されない。即ち、印刷処理、読取処理、複写処理、ＦＡＸ送信処理、ＦＡＸ受信処理、ＦＡＸ受信記憶処理、通信処理をそれぞれ組み合わせて動作形式を構成しても良いし、それぞれ単独で動作形式であっても良い。
【００６６】
また、ＭＦＰ１の動作形態として、ＭＦＰ１へ商用電源を供給しないことでＭＦＰ１を動作させない形態があっても良い。例えば、商用電源が「停電状態」へ移行したことに応じて特定のＭＦＰ１へのＵＰＳ３からの電力を供給しないことで、ＵＰＳ３の電力を抑えてＭＦＰ１の動作を管理することが可能である。
【００６７】
（３）本実施形態では、ＦＡＸ受信記憶処理にて受信した受信データはＨＤＤ１４に記憶させたが、例えばＬＡＮ４とは別のネットワークに接続され商用電源が本デバイスシステムとは別のデータベースへ、ワイドエリアネットワークを介して送信し保存しても良い。
【００６８】
この様に構成することで、商用電源が本デバイスシステムと上記データベースとで異なるため、安定して受信データを確保可能である。
【００６９】
（４）本実施形態では、本発明の制限部の一例としてＰＣ２にてデバイスの機能部を制限しているが、例えばＵＰＳ３を制限部としても良い。
【００７０】
（５）本実施形態では、本発明の記憶部の一例としてＰＣ２のＨＤＤ２４にて動作テーブルを記憶させているが、例えば各ＭＦＰ１のＨＤＤ１４に操作部１９及び表示部２０を介してそれぞれの動作テーブルを設定、記憶させる形態であっても良い。
【００７１】
この場合、動作形式を設定する際にはＭＦＰ１は互いの動作テーブルを参照することでそれぞれの商用電源の状態における受容量以上の動作形式の選択を制限可能であり、使用者が各ＭＦＰ１の動作テーブルを統合的に参照したい場合は、ＰＣ２にて各ＭＦＰ１の動作テーブルを読み出し、表示部２６にて表示すれば良い。
【符号の説明】
【００７２】
１    ＭＦＰ
２    ＰＣ
３    ＵＰＳ
４    ＬＡＮ
１５    印刷部
１６    読取部
１８    ＦＡＸＩ／Ｆ
２１    ＣＰＵ
２４    ＨＤＤ
２５    操作部
２６    表示部
３０    制御回路
４２    動作決定部
４４    動作パターン選択部
【図１】
2010171678.tif 000003
【図２】
2010171678.tif 000004
【図３】
2010171678.tif 000005
【図４】
2010171678.tif 000006
【図５】
2010171678.tif 000007
【図６】
2010171678.tif 000008