(57)【要約】【課題】車載カメラ装置において、車載カメラで撮影された画像や、該画像に重畳されて表示される車幅線や距離目安線などの図形を、車両への車載カメラの取付け位置、車幅などに応じて調整する作業を軽減する。【解決手段】車載カメラの車両への種々の取付け位置や種々の車幅などに対応した画像処理パラメータ、図形処理パラメータを保持した記憶手段４５を備える。ユーザは、操作手段２０を操作して車両情報や車載カメラの取付け位置情報を入力する。制御手段３３は、入力された車両情報や取付け位置情報ももとに、記憶手段４５から所定の画像処理パラメータや図形処理パラメータを呼び出して、画像処理手段３１や図形処理手段３２に送る。画像処理手段３１は、画像処理パラメータをもとに画像を調整処理し、図形処理手段３２は、図形処理パラメータを基に画像に重畳して出力する図形を調整処理する。【選択図】図１２
2010246088.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の画像データを取得する撮像部と、前記画像データに対し、画像処理パラメータに応じて画像処理を施す画像処理手段とを備え、処理された画像データを表示装置に出力する車載カメラ装置における画像調整装置であって、
車載カメラ装置の車両への取付け位置に関する取付け位置情報を入力する操作手段と、
車載カメラ装置の車両への種々の取付け位置に対応した画像処理パラメータを保持する記憶手段と、
前記操作手段により入力された取付け位置情報をもとに、前記記憶手段から所定の画像処理パラメータを呼び出して前記画像処理手段へ送る制御手段と、
を有することを特徴とする画像調整装置。
【請求項２】
前記操作手段によって入力される取付け位置情報は、車載カメラ装置の地面に対する取付け高さ（Ｙ）、地面に対する鉛直方向の取付け角度（ピッチ角）、車両の車幅方向の中心位置からの取付け位置ずれ量（Ｘ）、水平方向の取付け角度（ヨー角）、車両の進行方向に対する回転角（ロール角）の一部あるいは全部であり、
前記記憶手段は、車載カメラ装置の地面に対する取付け高さ（Ｙ）、地面に対する鉛直方向の取付け角度（ピッチ角）、車両の車幅方向の中心位置からの取付け位置ずれ量（Ｘ）、水平方向の取付け角度（ヨー角）、車両の進行方向に対する回転角（ロール角）の一部あるいは全部の種々の値に対応した画像処理パラメータを保持する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像調整装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、車載カメラ装置の車両への種々の取付け位置に対応した画像処理パラメータのポインタを保持し、当該画像処理パラメータの実体は別途保持する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像調整装置。
【請求項４】
前記車載カメラ装置は、車両の幅の目安となる車幅線、車両端部からの距離の目安となる距離目安線のいずれか一方あるいは両方の図形を、図形処理パラメータに応じて前記画像データに重畳する図形重畳手段を更に備えており、
前記操作手段は、車載カメラ装置を取付ける車両の種類または車両の幅に関する車両情報を更に入力し、
前記記憶手段は、種々の車両情報及び取付け位置情報に対応した図形処理パラメータを更に保持し、
前記制御手段は、前記操作手段により入力された車両情報及び取付位置情報をもとに、前記記憶手段から所定の図形処理パラメータを呼び出して前記図形重畳処理手段へ送る、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像調整装置。
【請求項５】
前記記憶手段は、種々の車両情報及び取付け位置に対応した図形処理パラメータのポインタを保持し、当該図形処理パラメータの実体は別途保持する、
ことを特徴とする請求項４に記載の画像調整装置。
【請求項６】
前記記憶手段に保持される図形処理パラメータは、車幅線や距離目安線の図形の始点及び終点の位置座標を少なくとも含む、
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の画像調整装置。
【請求項７】
車両周辺の画像データを取得する撮像部と、前記画像データに対し、画像処理パラメータに応じて画像処理を施す画像処理手段とを備え、処理された画像データを表示装置に出力する車載カメラ装置における画像調整方法であって、
車載カメラ装置の車両への取付け位置に関する取付け位置情報を入力する操作ステップと、
前記操作ステップにより入力された取付け位置情報をもとに、車載カメラ装置の車両への種々の取付け位置に対応した画像処理パラメータを保持する記憶手段から所定の画像処理パラメータを呼び出して前記画像処理手段へ送る制御ステップと、
を有することを特徴とする画像調整方法。
【請求項８】
前記操作ステップによって入力される取付け位置情報は、車載カメラ装置の地面に対する取付け高さ（Ｙ）、地面に対する鉛直方向の取付け角度（ピッチ角）、車両の車幅方向の中心位置からの取付け位置ずれ量（Ｘ）、水平方向の取付け角度（ヨー角）、車両の進行方向に対する回転角（ロール角）の一部あるいは全部であり、
前記記憶手段は、車載カメラ装置の地面に対する取付け高さ（Ｙ）、地面に対する鉛直方向の取付け角度（ピッチ角）、車両の車幅方向の中心位置からの取付け位置ずれ量（Ｘ）、水平方向の取付け角度（ヨー角）、車両の進行方向に対する回転角（ロール角）の一部あるいは全部の種々の値に対応した画像処理パラメータが保持される、
ことを特徴とする請求項７に記載の画像調整方法。
【請求項９】
前記記憶手段には、車載カメラ装置の車両への種々の取付け位置に対応した画像処理パラメータのポインタが保持され、当該画像処理パラメータの実体は別途保持される、
ことを特徴とする請求項７又は８に記載の画像調整方法。
【請求項１０】
前記車載カメラ装置は、車両の幅の目安となる車幅線、車両端部からの距離の目安となる距離目安線のいずれか一方あるいは両方の図形を、図形処理パラメータに応じて前記画像データに重畳する図形重畳手段を更に備えており、
前記記憶手段は、種々の車両情報及び取付け位置情報に対応した図形処理パラメータが更に保持され、
前記操作ステップは、車載カメラ装置を取付ける車両の種類または車両の幅に関する車両情報を更に入力し、
前記制御ステップは、前記操作ステップにより入力された車両情報及び取付位置情報をもとに、前記記憶手段から所定の図形処理パラメータを呼び出して前記図形重畳処理手段へ送る、
ことを特徴とする請求項７乃至９のいずれか１項に記載の画像調整方法。
【請求項１１】
前記記憶手段には、種々の車両情報及び取付け位置に対応した図形処理パラメータのポインタが保持され、当該図形処理パラメータの実体は別途保持される、
ことを特徴とする請求項１０に記載の画像調整方法。
【請求項１２】
前記記憶手段に保持される図形処理パラメータは、車幅線や距離目安線の図形の始点及び終点の位置座標を少なくとも含む、
ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の画像調整方法。
【請求項１３】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像調整装置を備えていることを特徴とする車載カメラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に取付けて用いられる車載カメラ装置に関し、特に撮像部において取得された撮像画像や、該撮像画像画に重畳される車幅線や距離目安線などの図形を調整する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両のリア部やフロント部、またはサイド部などに設置して車両周辺の映像を撮影し、その画像を車内に設置したモニタに出力する車載カメラ装置が知られている。これは、運転者から見えにくい映像をモニタに映すことで、例えば、駐車時における車両後退動作を支援したり、見通しの悪い交差点などで左右方向を確認する手段として利用したりするものである。さらに、車両後退時において、車両の幅を示す車幅線や、車両後端部からの距離の目安となる距離目安線などの図形をカメラで撮影した画像に重畳してモニタに表示することで、駐車位置を予測することや、障害物までの距離を感覚的に知ることができる技術も知られている。
【０００３】
ところで、車載カメラで撮影された画像は、車両への車載カメラの取付け位置や取付け高さ、また、取付け角度などに応じて調整する必要がある。例えば、車載カメラの取付け位置が車両の車幅方向への中心位置に対してずれている場合には、車両の車幅方向の中心線の延長上の点とモニタの左右方向の中心線が重なるように補正をしなければならない。この操作をしないと、常に車両の車幅方向の中心とモニタ上の画像の横方向の中心がずれることになり、運転者が運転し難くなってしまう。同様に、画像処理によって車両上方から見下ろした俯瞰画像を表示するような場合、取付け高さや取付け角度に応じて適切な画像処理パラメータを選択するようにしなければ適切な俯瞰画像が得られなくなってしまう。また同様に、撮像画像に重畳される図形は、車両の幅や車両後端部からの距離の目安となる線であるため、車載カメラを設置する車両の大きさや車両への取付け位置に応じて、線の位置や角度などの項目を調整する必要がある。
【０００４】
これらの調整を行うために、従来においては、ユーザは、実際の駐車場などに車両からの距離や車両の幅を測定して目安となる物体などを置き、それを目印にして別途設けられたボタンスイッチやタッチパネルディスプレイなどの操作部によって、画像の中心位置を合わせたり、俯瞰画像を最も見えやすい状態に調整したり、車幅線や距離目安線の位置や角度などを調整していた（例えば、特許文献１）。しかしながら、調整項目は多岐に渡り、例えば、車両の車幅方向へのずれ量を補正する水平位置調整、上方から見下ろす俯瞰画像の見下ろし角度調整、車幅線の中央位置を調整する車幅線中央位置調整、車幅線の間隔を設定する車幅線幅調整、車幅線の角度を調整する車幅線角度調整、距離目安線の位置を調整する距離目安線位置調整などがある。ユーザは、それぞれの項目を１つずつ調整しなければならず、煩雑であった。
【０００５】
特許文献２には、車体形状と取り付け位置を入力することによって図形の表示位置を調整する技術が開示されている。つまり、カメラの取り付け高さによって車両後端からの距離を示す距離マークの表示位置を決定する。しかし、画像に重畳される図形は、距離の目安となる距離目安線（特許文献２では距離マークと記載）、自車両の車幅の目安となる車幅線などが一般的であり、距離マークの表示位置を決定するだけでは不十分である。
【０００６】
また、特許文献２ではバンパーが見えるようにカメラを固定（つまりピッチ角を固定）し、取り付け高さ（Ｙ）を変えることによって距離マークの表示位置を決定するとしている。しかし、実際にはカメラの車幅方向の取り付け位置（Ｘ）、カメラの水平方向の取り付け角度（ヨー角）、カメラの回転角度（ロール角）によっても画像は変形する。そのため、そのずれ量によって画像変形処理をする必要があり、またそれに伴って画像に重畳する車幅線や距離目安線などの図形の表示位置を調整する必要がある。また、取り付け高さが異なった場合には、俯瞰画像を表示する場合に、その画像に歪みが生じることが考えられる。また、カメラを取り付ける車両の車幅によって、画像に重畳する車幅線の幅が変わるため、車両の幅情報も重要なファクターとなる。
【０００７】
これらは、特に後付けカメラのように、カメラを取り付ける車種や取り付け位置が定まっていないような場合に特に顕著になるため、これらのずれを補正する仕組みが必要である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、車載カメラ装置において、車載カメラで撮影された画像や、該画像に重畳される車幅線や距離目安線の図形などを、車両への車載カメラの取付け位置、車両の種類や大きさなどに応じて調整する際に、その調整作業を軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、車両周辺の画像データを取得する撮像部と、前記画像データに対し、画像処理パラメータに応じて画像処理を施す画像処理手段とを備え、処理された画像データを表示装置に出力する車載カメラ装置において、車載カメラ装置の車両への取付け位置に関する取付け位置情報を入力する操作手段と、車載カメラ装置の車両への種々の取付け位置に対応した画像処理パラメータを保持する記憶手段と、操作手段により入力された取付け位置情報をもとに、記憶手段から所定の画像処理パラメータを呼び出して画像処理手段へ送る制御手段とを有することを主要な特徴とする。
【００１０】
操作手段によって入力される取付け位置情報は、車載カメラ装置の地面に対する取付け高さ（Ｙ）、地面に対する鉛直方向の取付け角度（ピッチ角）、車両の車幅方向の中心位置からの取付け位置ずれ量（Ｘ）、水平方向の取付け角度（ヨー角）、車両の進行方向に対する回転角（ロール角）の一部あるいは全部であり、記憶手段は、車載カメラ装置の地面に対する取付け高さ（Ｙ）、地面に対する鉛直方向の取付け角度（ピッチ角）、車両の車幅方向の中心位置からの取付け位置ずれ量（Ｘ）、水平方向の取付け角度（ヨー角）、車両の進行方向に対する回転角（ロール角）の一部あるいは全部の種々の値に対応した画像処理パラメータを保持する。
【００１１】
記憶手段は、車載カメラ装置の車両への種々の取付け位置に対応した画像処理パラメー
タのポインタを保持し、当該画像処理パラメータの実体は別途保持することでもよい。
【００１２】
また、本発明は、車載カメラ装置が、車両の幅の目安となる車幅線、車両端部からの距離の目安となる距離目安線のいずれか一方あるいは両方の図形を、図形処理パラメータに応じて前記画像データに重畳する図形重畳手段を更に備えている場合、操作手段は、車載カメラ装置を取付ける車両の種類または車両の幅に関する車両情報を更に入力し、記憶手段は、種々の車両情報及び取付け位置情報に対応した図形処理パラメータを更に保持し、制御手段は、操作手段により入力された車両情報及び取付位置情報をもとに、記憶手段から所定の図形処理パラメータを呼び出して図形重畳処理手段へ送ることを特徴とする。
【００１３】
ここでも、記憶手段は、種々の車両情報及び取付け位置に対応した図形処理パラメータのポインタを保持し、当該図形処理パラメータの実体は別途保持することでもよい。
【００１４】
また、本発明は、記憶手段に保持される図形処理パラメータは、車幅線や距離目安線の図形の始点及び終点の位置座標を少なくとも含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車両への車載カメラの取付け位置、車両の種類や大きさなどに応じて、画像処理パラメータや図形処理パラメータなどが一義的に決定されて、画像データの調整処理や、該画像データに重畳される車幅線や距離目安線などの図形の調整処理が実行されるので、煩雑な調整作業を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】従来の車載カメラ装置のブロック図である。
【図２】車両への車載カメラ装置の取付けを示す図である。
【図３】従来の操作部によるモード移行を示す図である。
【図４】車幅線及び距離目安線の画像への重畳を示す図である。
【図５】駐車スペースへの車両の駐車状況を示す図である。
【図６】画像の水平位置補正を説明する図である。
【図７】従来の画像調整方法を説明する図である。
【図８】車幅線及び距離目安線の初期パラメータの一例を示す図である。
【図９】従来の調整モードにおける車幅線及び距離目安線の調整を説明する図である（調整前）。
【図１０】従来の調整モードによる車幅線及び距離目安線の調整を説明する図である（調整後）。
【図１１】車幅線及び距離目安線の調整後のパラメータの一例を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態の車載カメラ装置のブロック図である。
【図１３】通常の車両に車載カメラ装置を標準的に取付けた場合の表示画面の模式図である。
【図１４】車幅が大きい車両に変更した場合の表示画面の模式図である。
【図１５】車載カメラ装置の取付け角度を小さくした場合の表示画面の模式図である。
【図１６】車載カメラ装置の取付けが車幅方向へ中央からずれた場合の表示画面の模式図である。
【図１７】初期パラメータ記憶部内の図形処理パラメータテーブルの構成例を示す図である。
【図１８】ポインタ先の実際の図形処理パラメータの一例を示す図である。
【図１９】ポインタ先の実際の図形処理パラメータの他の一例を示す図である。
【図２０】初期パラメータ記憶部内の画像処理パラメータテーブルの構成例を示す図である。
【図２１】図１４や図１５に対する調整後の表示画面の模式図である。
【図２２】図１６に対する調整後の表示画面の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
初めに、従来技術について図面を参照して説明する。
【００１８】
図１は、従来における車載カメラ装置のハードウェア構成を示した図である。また、図２は車載カメラ装置を車両に種々の角度（ピッチ角）で取付ける例を示した図である。
【００１９】
図１において、撮像部１０は、少なくとも撮像素子及びレンズを内蔵しており、レンズにより撮像素子に光を集光することで、車両後方等の画像データを取得する。撮像素子は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）イメージセンサでもよいし、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）イメージセンサでも構わない。また、撮像部１０からの出力データは、一般にベイヤー配列等のカラー画像データ（ＲＧＢ）であるが、モノクロ画像データの場合もある。
【００２０】
撮像部１０で得られた画像データは画像処理部３０に送られる。画像処理部３０は画像処理手段３１と図形重畳手段３２で構成される。撮像部１０から送られた画像データは、画像処理手段３１によって所定の画像処理を施される。ここで所定の画像処理とは、例えば、ベイヤー補間処理、倍率色収差補正処理、ＹＵＶ変換処理、歪曲収差補正処理、俯瞰画像生成処理などである。さらに、図形重畳手段３２によって、車幅線や距離目安線などの図形が画像データに重畳される。具体的には、画像処理手段３１及び図形重畳手段３２では、ユーザ情報記憶部４０に記憶されたパラメータに基づいて所定の処理を実施する。
【００２１】
なお、画像処理部３０は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）などで構成される。またはＣＰＵ（Central  Processing  Unit）によってソフトウェア処理する構成でも構わない。
【００２２】
操作部２０は、ユーザが任意の画像補正を行えるユーザインターフェースであり、ボタンスイッチやタッチパネルディスプレイなどである。操作部２０を操作することによって、画像の水平位置や俯瞰画像の見下ろし角度を調整したり、車幅線や距離目安線などの図形のパラメータを設定したりすることができる。ユーザが設定した画像調整値や図形調整値はユーザ情報記憶部４０に保存され、次回の電源起動時には、該記憶部４０に保存されたユーザ調整値が呼び出されることによって、任意の調整値が反映された画像データや図形を得ることができる。なお、初回起動時には工場出荷時のデフォルトの調整値が呼び出される。
【００２３】
ユーザ情報記憶部４０は、書き換え可能な不揮発性のメモリであり、電気的に書き換え可能なＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリなどが用いられる。
【００２４】
所定の画像処理を施された画像データは、必要に応じて車幅線や距離目安線などの図形が重畳されて、ＤＡＣ（Digital  to  Analog  Converter）５０に送られ、Ｄ／Ａ変換処理が施されてＮＴＳＣ信号に変換され、モニタなどの外部表示デバイスである表示装置６０に出力される。
【００２５】
図３に、操作部２０を操作することによる表示モードの遷移についての説明図を示す。ここでは、操作部２０として２つのボタンスイッチを例にし、それぞれＡボタン、Ｂボタンとして動作例を説明する。
【００２６】
車両後部に取付けられた後退動作支援用の車載カメラ装置は、例えば、車両のエンジンが始動している状態においてシフトレバーがＲ（リバース）にされた時などに起動される。車載カメラ装置が起動されると、図３における通常表示モードのノーマルビューが選択され、車室内に設けられたモニタに車両後方の画像が映し出される。通常表示モード内では、例えばＡボタンを押すと、図３に示す右回り方向にモードが遷移し、Ｂボタンを押すと左回り方向にモードが遷移する。この状態において、Ａボタンを押すと、トップビューが選択され、車両上方から見下ろしたような俯瞰画像が表示される。更にＡボタンを押すとサイドビューが選択され、車両左右の側方が表示される。更にＡボタンを押すと、ワイドビューが選択され、ノーマルビューよりも更に広角な映像が表示される。更にＡボタンを押すと、再びノーマルビューが選択される。
【００２７】
ここで、ノーマルビューやワイドビュー、トップビューの画像には、図４に示すように、車両の幅の目安となる車幅線や、車両後端からの距離の目安となる距離目安線などが表示されている。
【００２８】
次に、調整モードについて説明する。一般に車載カメラ装置には、車載カメラ装置を初めて車両に取付けた場合や工場出荷前などに、車載カメラ装置の取付け位置や角度、または車両の種類や車幅に応じた車幅線の位置などを調整するための調整モードが備えられている。例えば、現在の状態が通常表示モード内にある場合に、ＡボタンとＢボタンの両方を同時に２秒以上押し続けることにより、通常表示モードから調整モードに移行する。調整モード内では、例えば、Ａボタンでプラス方向に調整値が変更され、Ｂボタンはマイナス方向に調整値が変更される。また、例えば、Ａボタンを２秒以上押し続けることにより、図３の調整モード内を右回り方向に次の調整項目に移行し、Ｂボタンを２秒以上押し続けることにより、左回り方向に次の調整項目に移行するようになっている。また、例えば、再びＡボタンとＢボタンの両方を同時に２秒以上押し続けることにより、調整されたそれぞれの調整値がユーザ情報記憶部４０に記憶され、通常表示モードに戻る。
【００２９】
調整モードに入ると、まず画像水平位置調整が選択される。この項目が選択されている状態でＡボタンを押すと、モニタ上に表示された画像が右方向に２ピクセル移動する。Ｂボタンを押すと、逆に左方向に２ピクセル移動する。これらのボタン操作を行うことによって、モニタ上の画像を水平方向に調整することができる。Ａボタン、またはＢボタンのどちらかを２秒以上押し続けると、前述のように次の調整項目に移行することができる。
【００３０】
見下ろし角度調整では、車両に取付けられた車載カメラ装置の、地面に対する鉛直方向の角度（ピッチ角）に応じた画像処理パラメータを変更する。これは、例えば地面に対しての角度が３０度、４５度、６０度の場合では、トップビュー画像を生成する際の処理パラメータが異なるため、俯瞰画像が正しく表示されるように処理パラメータを調整する。具体的には、俯瞰画像内における駐車スペースなどの平行線が、車両上方から見下ろしたように平行になるように調整する。なお、後述するように駐車スペースにマーカーを設置する場合には、それらを仮想的に結んだ線分が長方形になるように調整する。なお、地面に対する鉛直方向の角度とは、図２に３０度や４５度などと示すように、水平方向を０度とした場合の角度を示している。
【００３１】
車幅線水平位置調整では、画像に対する車幅線と距離目安線の水平位置を調整する。車幅線角度調整では、画像に対する左右の車幅線の角度を調整する。車幅線幅調整では、左右の車幅線同士の幅を調整する。
【００３２】
距離目安線調整では、それぞれの距離目安線の位置を、モニタ上に上下に調整する。なお、距離目安線調整では、図３に示したように、それぞれの距離目安線（０.５ｍライン，１ｍライン，２ｍライン等）を個々に調整しても良いし、一体的に調整するようになっていても良い。
【００３３】
ここで、駐車場での車両の駐車状況及び画像調整作業について説明する。図５は駐車スペースへの車両の駐車状況について説明するための図であり、車両上方から見た概略図である。図５に示すように、車載カメラ装置の取付け位置が車両の車幅方向の中心位置からずれている場合、得られる画像は、図６のように、画像の中心線と車両の中心線が異なる位置に表示されることになる。ユーザは、この画像を見ながら操作部２０を操作することによって、画像の横方向の中心と車両の車幅方向の中心が重なるように画像補正をする。また、場合によっては、車載カメラの車幅方向の取付け角度（ヨー角）や鉛直方向の取付け角度（ピッチ角）、光軸を中心とした回転角度（ロール角）によって、画像回転補正や俯瞰画像の見下ろし角度調整などを行う。さらに、車幅線や距離目安線などの図形を調整する。
【００３４】
図７は、画像調整作業をより詳細に実施したり、車幅線や距離目安線などの図形を調整したりする際の説明図であり、駐車スペースと車両との関係を上方から見下ろした概略図である。車幅線や距離目安線は、先の図４に示したように、撮像部１０によって取得された画像データに重畳されて出力表示される。なお、車載カメラ装置がフレームメモリを搭載している場合には、図７に示すような位置で静止画を撮影し、安全な場所に車両を移動してから、以下に詳述するような調整作業をすることもある。
【００３５】
画像調整や図形の表示パラメータをより詳細に調整する場合、従来では、図７に示したように、実際の駐車スペースなどに目印となるマーカーを設置して行っていた（例えば、特許文献１）。これらのマーカーは、車両から特定の距離になる場所や、車幅を示すラインの延長線上になる場所、車両の車幅方向の中心線の延長上になる場所に置かれ、これらを目安としてユーザが操作部２０を操作することによって図形の調整を行う。図７の例では、車両の車幅方向の中心線上の位置、及び車両後部からの距離がそれぞれ５０ｃｍ、１ｍ、２ｍのラインと車幅の延長線とが重なる位置にマーカーを置いている。ユーザは、これらのマーカーが置かれた画像データを見ながら、図形を調整する。調整する項目としては、画面上における車幅線の水平方向の位置、車幅線の幅、車幅線の角度、距離目安線の位置などがある。なお、ここでは距離目安線は５０ｃｍ、１ｍ、２ｍとしているが、この限りではない。また、２本以上の線を同時に操作するようにしてもよく、例えば車幅線の幅調整では、左右の車幅線が同時に調整可能な構成でも良い。また逆に、それぞれの線を独立して操作可能でも構わない。
【００３６】
図８に、車幅線と距離目安線の初期パラメータの一例を示す。ここでは、図４に示すような車幅線と距離目安線の始点及び終点のＸ座標、Ｙ座標の工場出荷時におけるデフォルト値の例を示している。図８に示すような値が初めユーザ情報記憶部４０に記憶されており、図形重畳手段３２がこれらの値を読み出して描画処理することにより、図４に示すように、車幅線と距離目安線の図形が画像に重畳されてモニタに表示される。
【００３７】
さて、車両への車載カメラの取付け位置や角度によって、モニタに表示される画像と画像に重畳される図形との位置関係がずれることがある。例えば、図８に示したようなデフォルト値によって図形を画像に重畳した場合、図９に示すような画像がモニタに表示される。すなわち、駐車スペース内の地面に設置されたマーカーと、画像に重畳された車幅線や距離目安線などの図形とがずれた状態になっている。この場合、ユーザは操作部２０を操作することによって、これらのズレを補正する必要がある。
【００３８】
ユーザは、操作部２０を操作することによって、駐車スペース内の地面に置かれたマーカーを目安として、それぞれの車幅線が自車両の車幅と同等になるように車幅線の水平位置や幅、線分の傾きを調整し、また、距離目安線は自車両からの距離と同等になるように距離目安線の位置を調整する。実際には以下に示すような操作を行い、それぞれの線分を一体的に調整する。
【００３９】
車幅線水平位置調整は、これらの図形を一体的に画面上水平方向に動かすことによって調整する。車幅線角度調整は、左右の車幅線の角度を画面上で左右対称となるように調整することができ、両者を一体的に調整する。車幅線幅調整は、左右の車幅線の幅を画面上で左右対称となるように調整することができ、両者を一体的に調整する。距離目安線位置調整は、それぞれの距離目安線の上下方向に動かすことによって調整しても良いし、一体的に動かすようにしておいても良い。なお、それぞれの線分の交点は、図形重畳手段３２が演算することによって求め、ズレが生じないようにする。
【００４０】
これらの調整操作を行った後の調整後のモニタ画面を図１０に、車幅線と距離目安線の始点及び終点のＸ座標・Ｙ座標の例を図１１にそれぞれ示す。
【００４１】
ユーザは、これらの操作が終了した後、調整モードから通常の通常表示モードに移行することにより、ユーザが調整したパラメータがユーザ情報記憶部４０に記憶される。次回、車載カメラ装置を起動したときには、この調整されたパラメータを画像処理手段３１及び図形重畳手段３２が読み出すことにより、図１０に示すような画像が表示される。
【００４２】
従来においては、上記のような作業を行うことによって、モニタに表示された画像の補正及び調整、また車幅線や距離目安線などの図形の表示パラメータの設定を行っていた。しかしながら、これらの調整項目は多岐に渡るため、ユーザは煩雑な調整作業を行わなければならないという問題があった。
【００４３】
なお、特許文献２には、車両種類及び取付け位置と、距離マークの表示位置とを対応付けたテーブルを記憶部に用意し、操作部から車両情報と取り付け位置を入力することでカメラの取付け高さ（Ｙ）を決定し、対応する距離マークを記憶部から読み出して設定することが開示されている。しかしながら、特許文献２では、カメラの取付け角度（ピッチ角）は固定としており、カメラの取付け角度（ピッチ角）がずれたときの対応については考慮されていない。さらに、特許文献２には、画像の調整や、車幅線の調整については開示されていない。したがって、特許文献２においても、カメラの取付け位置や取付け高さ、取付け角度などに応じて、ユーザは煩雑な調整作業を行う必要がある。
【００４４】
以下、本発明の構成、動作について説明する。
図１２は、本発明の一実施形態における車載カメラ装置のハードウェア構成を示した図である。図１２において、撮像部１０、操作部２０、画像処理部３０、ユーザ情報記憶部４０、ＤＡＣ５０、表示装置６０などは、図１に示した従来の構成と基本的に同様である。図１と異なる点は、初期パラメータ記憶部４５が新たに加わったことである。また、画像処理部３０は、画像処理手段３１、図形重畳手段３２及び制御手段３３を備えている。ここで、操作部２０と制御手段３３と初期パラメータ記憶部４５で本発明の画像調整装置を構成している。後述するように、初期パラメータ記憶部４５には、車両の種々の車幅や、車載カメラの種々の取付け位置（取付け角度、取付け高さ、取付け位置ずれ等）に応じた画像処理パラメータ、図形処理パラメータが初期パラメータ情報として格納されている。ユーザ情報記憶部４０は、従来と同様であり、設定された画像処理パラメータや図形処理パラメータがユーザ設定情報として格納される。
【００４５】
なお、ユーザ情報記憶部４０と初期パラメータ記憶部４５は１つのメモリによって構成されていてもよく、例えばＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリなどの書き換え可能な不揮発性メモリによって実現される。また、ユーザ情報記憶部４０と初期パラメータ記憶部４５が別々のメモリによって構成される場合には、初期パラメータ記憶部は書き換え不可能なＲＯＭなどによって実現されても良い。
【００４６】
撮像部１０は、車両後方等を撮影し、得られた画像データを画像処理部３０に送る。通常表示モードでは、画像処理手段３１は、撮像部１０から送られた画像データに対し、ユーザ情報記憶部４０のユーザ設定情報である画像処理パラメータを用いて所定の画像処理（ベイヤー補間処理、倍率色収差補正処理、ＹＵＶ変換処理、歪曲収差補正処理、俯瞰画像生成処理等）を実施する。また、図形重畳手段３２は、同様にユーザ情報記憶部４０のユーザ設定情報である図形処理パラメータを用いて、車幅線や距離目安線などの図形を画像データに重畳する。所定の画像処理が施され、車幅線や距離目安線などの図形が重畳された画像データは、ＤＡＣ５０に送られ、Ｄ／Ａ変換処理されてＮＴＳＣ信号に変換され、表示装置６０にモニタ表示される。この通常表示モード時の動作は従来と同様である。
【００４７】
一方、調整モードでは、ユーザは操作部２０を操作して、車両の種類または車両の幅に関する車両情報や車載カメラの車両への取付け位置情報（取付け角度（ピッチ角、ヨー角、ロール角）、取付け高さ（Ｙ）、取付け位置ずれ（Ｘ）等）を入力する。これは、表示装置６０の画面を見ながら実施し、画面に表示された選択肢の中から、操作部２０を操作することによって選択して入力するようにしてもよいし、任意の数値を入力できるような場合には、直接に数値を入力するようにしてもよい。制御手段３３は、操作部２０を操作して入力された車両情報や車載カメラの取付け位置情報をもとに、初期パラメータ記憶部４５から所定の画像処理パラメータ及び／又は図形処理パラメータを初期パラメータ情報として読出し、それぞれ画像処理手段３１及び／又は図形重畳手段３２に送る。画像処理手段３１は、制御手段３３から送られた初期パラメータ情報の一つである画像処理パラメータを用いて、画像データの水平位置や俯瞰画像の見下ろし角度などを調整する。また、図形重畳手段３２は、制御手段３３から送られた初期パラメータ情報の一つである図形処理パラメータを用いて、画像データに重畳される車幅線や距離目安線などの図形を調整する。
【００４８】
これで、画像データ及び該画像データに重畳される車幅線や距離目安線などの調整は終了である。先の図３で説明したように、ユーザは、操作部２０を逐一操作して煩雑な調整作業を行う必要はない。
【００４９】
調整に用いられた画像処理パラメータや図形処理パラメータは、ユーザ情報記憶部４０にユーザ設定情報として保存される。次回の電源起動時には、該ユーザ情報記憶部４０に保存されたユーザ設定情報を用いて、画像処理手段３１では画像データを処理し、また、図形処理手段３２では、車幅線や距離目安線などの図形を処理する。
【００５０】
なお、ユーザは、必要に応じて操作部２０を操作して画像調整値や図形調整値を入力して、上記のように初期パラメータ記憶部４５の初期パラメータ情報を用いて調整された画像データ、車幅線や距離目安線などを直接微調整することも可能である。このときの操作は、わずかな作業ですみ、従来のような煩雑な作業を行う必要はない。このユーザによる画像調整値や図形調整値により、ユーザ調整記憶部４０のユーザ設定情報を補正する。これにより、画像データ、車幅線や距離目安線などの調整精度が向上する。
【００５１】
以下に、本発明における画像データ調整、車幅線や距離目安線などの図形調整について具体例によって説明する。
【００５２】
図１３は、標準的な車において表示装置（モニタ）６０に出力される画像、車幅線及び距離目安線を模式的に示したものである。ここでは、これは車幅１６００ｍｍの車両であり、車載カメラは車両後部の車幅方向の中央に高さ６０ｃｍ、地面に対する鉛直方向取付け角度４５度で取付けた場合であるとし、これを標準とする。ユーザ情報記憶部４０には、ユーザ設定情報のデフォルト値として、この状態に対応する画像処理パラメータ及び図形処理パラメータが保持され、これらをもとに画像処理手段３１では画像データに対して所定の画像処理を実施し、図形重畳手段３２では車幅線及び距離目安線の画像データへの重畳処理を実施しているとする。図１３では、標準の車両に、車載カメラの標準的な取付けを行っているため、モニタに出力される画像中のマーカーと、車幅線及び距離目安線の図形は、ちょうど重なるようになっている。
【００５３】
ここで、上記のような標準的な車両よりも車幅の大きい車両、例えば１７００ｍｍの車幅を有した車両にカメラを取付けた場合を考えてみる。同様の取付け高さ６０ｃｍ、取付け角度４５度で、車幅方向の中央にカメラを取付けた場合、モニタに出力される画像は図１４のようになる。更に、車幅カメラの鉛直方向の取付け角度を３０度した場合には、モニタに出力される画像は図１５のようになる。また、カメラの車幅方向への取付け位置が中央からずれた場合、モニタに出力される画像は図１６のようになる。
【００５４】
従来においては、図３を用いて説明したように調整モードに入り、駐車スペースに設置されたマーカーを目安に画像水平位置調整、車幅線水平位置調整、車幅線幅調整をそれぞれ行い、マーカーに重なるように車幅線や距離目安線などの図形を調整したり、画像の水平位置を調整したりしていた。
【００５５】
一方、図１２の本発明の構成においては、ユーザが操作部２０を操作して、車両情報（例えば車幅）や車載カメラの取付位置情報（取付け角度、取付け高さ、取付け位置ずれ等）を入力することにより、所望の画像処理パラメータ及び／又は図形処理パラメータが一意的に求まる。画像処理手段３１は、画像処理パラメータを基に画像の水平位置補正量等を決定して水平位置補正等を行う。また、図形重畳手段３２は、図形処理パラメータを基に画像データに重畳する車幅線の横方向の位置や車幅線の幅、及び距離目安線の位置などを決定し、その図形を画像データに重畳して出力する。これにより、ユーザの煩雑な調整作業は不要となる。
【００５６】
説明を簡単にするために、まず、車幅線の幅を調整する車幅線調整、車幅線の角度を調整する車幅線角度調整、及び、距離目安線の位置を調整する距離目安線位置調整について説明する。
【００５７】
図１７は、初期パラメータ記憶部４５に保持される初期パラメータ情報の特に図形処理パラメータに関するテーブル（図形処理パラメータテーブル）の構成例である。車幅線の位置や角度、及び距離目安線の位置は、車両の車幅と、車載カメラの鉛直方向の取付け角度及び取付け高さによって変化する。逆に、車両の車幅と、車載カメラの鉛直方向の取付け角度及び取付け高さの３つの項目が設定されると、図形処理パラメータは一意的に決定される。
【００５８】
図１７は、車両の車幅、車載カメラの取付け角度及び取付け高さの項目に応じて、車幅線の幅と角度、及び距離目安線の位置の調整に関する図形処理パラメータをそれぞれ保持することを示したものである。なお、図１７では、実際に車幅線の位置（座標）や距離目安線の位置（座標）などの情報を格納したテーブルは、初期パラメータ記憶部１５の別領域に保持され、図形処理パラメータは、該テーブルへのポインタを示すとする。例えば、図１７で車幅線が１６００ｍｍで、取付け角度が４５度、取付け高さが６０ｃｍに対応する図形処理パラメータ３０は、図１８に示すようなテーブルのポインタを示している。また、図１７で車幅線が１７００ｍｍで、取付け角度が３０度、取付け高さが６０ｃｍに対応する図形処理パラメータ４４は、図１９に示したようなテーブルのポインタを示している。なお、図１８に示すテーブルは、先の図８のテーブルと同じであり、標準車両（車幅１６００ｍｍ）で標準取付け位置（取付け角度４５度、取付け高さ６０ｃｍ）に車載カメラが取付けられた場合のデフォルト値を示すパラメータである。
【００５９】
このように、図１７の図形処理パラメータをポインタとすることにより、テーブル構成を簡単化できる。また、同じ値のパラメータであるときには、ポインタの値のみを変えることで、メモリを節約することができる。もちろん、図１８や図１９に示すような情報を直接、図１７において図形処理パラメータとして保持するようにしてもよい。また、図１７において、車幅情報は車両の種類（車種）とすることでもよい。車両の車幅や種類に関する情報を車両情報と称す。
【００６０】
いま、標準車両（車幅１６００ｍｍ）で標準取付け位置（取付け角度（ピッチ角）４５度、取付け高さ（Ｙ）６０ｃｍ）のデフォルト値の状態から、車幅が１７００ｍｍの車両で、取付け角度（ピッチ角）が３０度、取付け高さ（Ｙ）が６０ｃｍで、車幅方向の中央にカメラを取付けた場合、ユーザは操作部２０を操作して、車幅情報として１７００ｍｍ、車載カメラの取付け位置情報として取付け角度（ピッチ角）３０度、取付け高さ（Ｙ）６０ｃｍを入力する。なお、制御手段３０が直前に入力された車幅情報、取付け位置情報を保持している場合は、変更する情報（例では、車幅情報１７００ｍｍ、取付け角度３０度）のみを入力するようにしてもよい。
【００６１】
画像処理部３０内の制御手段３３は、操作部２０の操作により入力された車幅情報及び車載カメラの取付け位置情報をもとに、初期パラメータ記憶部４５内の図１７に示すような図形パラメータテーブルを参照して所定の図形処理パラメータ情報を取得し、図形重畳手段３２に送る。ここでは、制御手段３３は、車幅情報１７００ｍｍ、取付け角度３０度及び取付け高さ６０ｃｍの取付け位置情報をもとに、図１７の図形処理パラメータテーブルを参照することで図形処理パラメータ４４を得、これをポインタに図１９に示すような車幅線と距離目安線の始点及び終点のＸ座標、Ｙ座標の情報（実際の図形処理パラメータ）を取得して、図形重畳手段３２に送る。
【００６２】
図形重畳手段３２は、制御手段３３から送られる図形処理パラメータをもとに、画像データに重畳する車幅線の横方向の位置や車幅線の幅、及び、距離目安線の位置を調整し、その車幅線及び距離目安線の図形を画像データに重畳して出力する。図２１に、図１４や図１５の表示画面に対する調整後のモニタ出力画面を示す。
【００６３】
次に、画像データの調整について説明する。図２０は、初期パラメータ記憶部４５に保持される初期パラメータ情報の特に画像処理パラメータに関するテーブル（画像処理パラメータテーブル）の構成例である。車載カメラで撮影された画像は、車両への車載カメラの取付け位置（Ｘ）や取付け高さ（Ｙ）、取付け角度（ピッチ角）などに応じて調整する必要がある。また、上方から見下ろしたような俯瞰画像は、車載カメラの取付け高さ（Ｙ）や取付け角度（ピッチ角）などによって画像処理アルゴリズムが異なることがある。より正確な俯瞰画像を得るためには、車載カメラの取付け高さ（Ｙ）や取付け角度（ピッチ角）に応じた画像処理パラメータを選択することが望ましい。このように、画像データの調整に関わる項目としては、車載カメラの鉛直方向の取付け角度（ピッチ角）、取付け高さ（Ｙ）、及び車幅方向の取付け位置（Ｘ）などがある。なお、車両の車幅は画像データの調整には直接関与しない。
【００６４】
図２０は、車載カメラの鉛直方向の取付け角度、取付け高さ、車幅方向の取付け位置（取付け位置ずれ量）の項目に対応した画像処理パラメータを格納することを示したものである。なお、取付け高さは、図を簡単にするために４０ｃｍ，６０ｃｍ，８０ｃｍのみを示したが、実際には、例えば、図１７の図形処理パラメータテーブルの場合のように４０ｃｍ〜１６０ｃｍに区分される。取付け位置ずれ量は、車両の車幅方向中心位置からの車載カメラのずれ量であり、例えば、右方向にずれている場合にはプラスの値、左方向にずれている場合にはマイナスの値、というように表記されている。
【００６５】
図２０においても、画像処理パラメータはポインタを示し、実際の画像処理をするためのパラメータ（補正水平位置や俯瞰処理パラメータ）は初期パラメータ記憶部１５の別領域に保持することでもよい。もちろん、画像処理をするためのパラメータそのものでもよい。
【００６６】
いま、例えば、車載カメラの取付け角度が３０度、取付け高さが６０ｃｍで、車両の車幅方向中心位置から右方向に１０ｃｍずれていた場合、ユーザは操作部２０を操作して、車載カメラの取付け位置情報として取付け角度３０度、取付け高さ６０ｃｍ、取付け位置ずれ量プラス１０ｃｍを入力する。ここでも、制御手段３３が直前に入力された車両情報（車幅や車種）、取付け位置情報を保持している場合には、変更する情報のみを入力するようにしてもよい。
【００６７】
画像処理部３０内の制御手段３３は、操作部２０の操作により入力された車載カメラの取付け位置情報をもとに、初期パラメータ記憶部４５内の図２０に示すように画像処理パラメータテーブルを参照して所定の画像処理パラメータを取得し、画像処理手段３１に送る。ここでは、車載カメラの取付け角度は３０度、プラス１０ｃｍであるため、制御手段３５は、画像処理パラメータ１２の情報を取得し、画像処理手段３１に送る。
【００６８】
画像処理手段３１は、制御手段３５から送られた画像処理パラメータを基に水平位置調整量等を算出し、車載カメラで撮影された画像データに対して画像処理（座標変換処理等）を施す。図２２に、図１６の表示画面について調整後のモニタ出力画面を示す。
【００６９】
なお、画像処理手段３１は、制御手段３５から送られた画像処理パラメータをもとに、モニタに表示する画像の表示領域を調整するとしてもよい。これは、例えば車載カメラの取付け高さが高い場合には、モニタに表示される駐車スペースが相違的に小さくなってしまうので、これを調整可能とするためである。
【００７０】
ここでは、説明を簡単にするため、画像データの調整と、車幅線や距離目安線などの調整とを分けて説明したが、一般には操作部２０の操作により入力される車両情報（車幅や車種）及び車載カメラの取付け位置情報（取付け角度、取付け高さ、取付け位置ずれ量）に基づいて画像処理パラメータ及び図形処理パラメータの初期パラメータ情報が同時に決定されて、画像データの調整及び該画像データに重畳される車幅線や距離目安線の調整が同時に実施される。
【００７１】
例えば、操作部２０の操作により、車両の車幅情報として１７００ｍｍ、車載カメラの取付け位置情報として取付角度３０度、取付け高さ６０ｃｍ、さらに取付け位置ずれプラス１０ｃｍが入力されたとする。画像処理部３０の制御手段３３は、車幅情報１７００ｍｍの車幅情報、及び取付け角度３０度、取付け高さ６０ｃｍの取付け位置情報を基に、初期パラメータ記憶部４５内の図１７に示すような図形処理パラメータテーブルを参照して図形処理パラメータ４４を得、これをポインタに図１９に示すような実際の図形処理パラメータを取得し、図形重畳手段３２に送る。また、制御手段３３は、取付け角度３０度、取付け高さ６０ｃｍ、取付け位置ずれ利用１０ｃｍの取付け位置情報を基に、初期パラメータ記憶部４５内の図２０に示すような画像処理パラメータテーブルを参照して、画像処理パラメータ１２を得、例えば、これをポインタに実際の画像処理パラメータを取得し、画像処理手段３１に送る。なお、図形処理パラメータテーブル及び画像処理パラメータテーブルに実際のパラメータが保持されている場合には、これらテーブルから直接、実際の図形処理パラメータ及び画像処理パラメータを取得する。画像処理手段３１は、制御手段３３から送られた画像処理パラメータを基に画像データの水平位置補正や俯瞰画像調整などを実施し、同時に、図形処理手段３２は、制御手段３３から送られた図形処理パラメータを基に、車幅線の幅や角度及び距離目安線の位置などを調整し、画像データに重畳して出力する。
【００７２】
先に述べたように、このようにして調整された画像や、車幅線、距離目安線などは、ユーザが操作部２０を操作して画像調整値や図形調整値を入力することにより、ユーザによって直接微調整することもできる。
【００７３】
次に、上記説明したように車幅方向の位置（Ｘ）、鉛直方向の位置（Ｙ）が変化した場合に、図形処理パラメータ及び画像処理パラメータがどのように変化するかについて説明する。
【００７４】
一般的に、カメラ装置をピンホールカメラモデルで表現すると、下記のような式で表現される。
【００７５】
【数１】
2010246088.tif 000003
ここで、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は３次元空間の点であり、（ｕ，ｖ）はその画像への投影の座標、fは焦点距離、sはスカラーである。また、
【００７６】
【数２】
2010246088.tif 000004
を射影行列といい、（式１）は以下のように表すことができる。
【００７７】
【数３】
2010246088.tif 000005
いま、車幅方向の位置（Ｘ）と鉛直方向の位置（Ｙ）がそれぞれΔＸ、ΔＹ変化した場合を考えると、（式３）は以下のようになる。
【００７８】
【数４】
2010246088.tif 000006
（式４）によって、撮像面上の座標（ｕ，ｖ）を求めることができ、それぞれの位置ずれに対する補正を行うことができる。
【００７９】
次に、車両進行方向に対する回転角（ロール角）φ、鉛直方向の角度（ピッチ角）θ、車幅方向の角度（ヨー角）ψが変化した場合について説明する。このような回転が加わった場合、（式３）は以下のように表現することができる。
【００８０】
【数５】
2010246088.tif 000007
ここでR-1は、以下の式で表される回転行列Ｒの逆行列である。
【００８１】
【数６】
2010246088.tif 000008
【００８２】
さて、車載カメラ装置の設置角度、例えば、車両進行方向に対する回転角度（ロール角）０°、鉛直方向に対する角度（ピッチ角）４５°、車幅方向の角度（ヨー角）０°を基準として上式のφ＝０°、θ＝０°、ψ＝０°とする。その基準角度に対する角度ずれを上式のφ、θ、ψにそれぞれ代入することで回転行列Ｒを求めることができ、撮像面上の座標を計算することができる。
【００８３】
以上のような計算式に基づいた画像処理パラメータ及び図形処理パラメータを保持しておくことで、前述のような画像調整並びに図形調整をすることができる。なお、これらの計算式を制御手段が持っており、リアルタイムに調整後の座標を求めるようにしてもよい。
【００８４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、もちろん、本発明は、これまで説明したものに限定されるものではなく、後述の特許請求の範囲内において種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１０  撮像部
２０  操作部
３０  画像処理部
３１  画像処理手段
３２  図形重畳手段
３３  制御手段
４０  ユーザ情報記憶部
４５  初期パラメータ記憶部
５０  ＤＡＣ
６０  表示装置
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８６】
【特許文献１】特許第３５５１９２０号公報
【特許文献２】特許第３４４８４４３号公報
【図１】
2010246088.tif 000009
【図２】
2010246088.tif 000010
【図３】
2010246088.tif 000011
【図４】
2010246088.tif 000012
【図５】
2010246088.tif 000013
【図６】
2010246088.tif 000014
【図７】
2010246088.tif 000015
【図８】
2010246088.tif 000016
【図９】
2010246088.tif 000017
【図１０】
2010246088.tif 000018
【図１１】
2010246088.tif 000019
【図１２】
2010246088.tif 000020
【図１３】
2010246088.tif 000021
【図１４】
2010246088.tif 000022
【図１５】
2010246088.tif 000023
【図１６】
2010246088.tif 000024
【図１７】
2010246088.tif 000025
【図１８】
2010246088.tif 000026
【図１９】
2010246088.tif 000027
【図２０】
2010246088.tif 000028
【図２１】
2010246088.tif 000029
【図２２】
2010246088.tif 000030