(57)【要約】【課題】動画のような連続した動きの検出と補正をする際に、時間経過による誤差の蓄積による表示角度の変動や、表示位置の不自然な傾きの無い、自然でゆれの無い画像表示を行うことを可能にする動き補正装置およびその方法を提供する。【解決手段】画像動き補正装置を適用した画像処理装置１０は、時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出部としてのフレーム間移動量算出部１３と、検出された動き（移動量）のうち回転する方向の補正の基準となる角度を決定する基準角度決定部１４，１２Ｂ、１５と、基準角度からの毎フレームの回転角度の情報を保存するフレーム毎回転角度情報保存部１２ｂと、複数の前記フレーム毎回転角度情報を用いて回転方向の動きの補正量を算出する補正量算出部としての基準位置決定部１５と、を有する。【選択図】図１
2010258801.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出部と、
前記検出された動きのうち回転する方向の補正の基準となる角度を決定する基準角度決定部と、
前記基準角度からの毎フレームの回転角度の情報を保存するフレーム毎回転角度情報保存部と、
複数の前記フレーム毎回転角度情報を用いて回転方向の動きの補正量を算出する補正量算出部と、
を有する動き補正装置。
【請求項２】
前記基準角度決定部は、
前記フレーム毎回転角度情報の平均値によって前記補正の基準となる角度を決定する
請求項１に記載の動き補正装置。
【請求項３】
時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出部と、
前記検出された動きのうち水平または垂直方向の補正の基準となる位置を決定する基準位置決定部と、
前記基準角度からの毎フレームの水平または垂直方向の動き量の情報を保存するフレーム毎動き量情報保存部と、
複数の前記フレーム毎動き量情報を用いて水平方向または垂直方向の動きの補正量を算出する補正量算出部と、
を有する動き補正装置。
【請求項４】
前記基準位置決定部は、
前記フレーム毎動き量情報の平均値によって前記補正の基準となる位置を決定する
請求項３に記載の動き補正装置。
【請求項５】
時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出ステップと、
前記検出された動きのうち回転する方向の補正の基準となる角度を決定する基準角度決定ステップと、
前記基準角度からの毎フレームの回転角度の情報を保存するフレーム毎回転角度情報保存ステップと、
複数の前記フレーム毎回転角度情報を用いて回転方向の動きの補正量を算出する補正量算出ステップと、
を有する動き補正方法。
【請求項６】
時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出ステップと、
前記検出された動きのうち水平または垂直方向の補正の基準となる位置を決定する基準位置決定ステップと、
前記基準角度からの毎フレームの水平または垂直方向の動き量の情報を保存するフレーム毎動き量情報保存ステップと、
複数の前記フレーム毎動き量情報を用いて水平方向または垂直方向の動きの補正量を算出する補正量算出ステップと、
を有する動き補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異なる複数の画像情報から、画像間の動きを求め、その動き情報から画像の表示位置の補正をする動き補正装置およびその方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
異なる画像間の動き（移動量）を求める方式としては、ブロックマッチング法が最も一般的である。
【０００３】
ブロックマッチング法は、画像の移動方向がＸ軸、Ｙ軸のみの場合は精度よく、動き（移動量）の検出ができるが、画像の回転については、検出精度が弱いという欠点がある。  ブロックマッチングによる回転補正の対策として、特許文献１などに記載された技術が提案されている。
【０００４】
画像の回転移動量を高精度に求める方法として、位相相関法がある。
この方式の場合、Ｘ軸、Ｙ軸だけでなく、画像の回転や拡大・縮小の検出も高精度に行うことが可能であるが、演算量が多いため、これまであまり使用されていなかった。
【０００５】
しかし、昨今の技術発展による演算処理の高速化から、近年注目されている。
また、求めた画像移動量情報から、移動量の逆方向に画像表示位置の補正をかけることにより、画像ブレ補正を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特願2004-564419号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記において述べた方式については、２枚の画像間の動き（移動量）検出と補正においては有効である。
しかし、上記した方式では、動画のように、時間的に連続して検出・補正を続けた場合に、角度の検出誤差の蓄積により、画像の角度が次第にずれていってしまい、補正が安定しないという問題があった。
【０００８】
また、画像切り出し方式による動画ブレ補正においては、Ｘ，Ｙ方向のブレ補正の場合は、ブレの中心位置は、基本的には、撮影開始時点の位置を中心として補正を開始すると、検出誤差の蓄積により画像の位置が次第にずれてしまい、ブレ補正可能範囲が小さくなってしまうという問題があった。
【０００９】
また、回転の移動量の補正を行う場合は、撮影開始時点の位置を中心に回転ブレの補正をしてしまうと、撮影開始時点が傾いた画像の場合は、そのままの画像を基準として補正してしまうため、不自然な画像を表示してしまうことになる。
【００１０】
画像ブレの誤差の蓄積への対策や、ブレの中心位置の決定をするための方法としては、テンプレートマッチングを使用する方法が考えられる。
しかし、これは、決まったテンプレート画像との比較になるため、撮影する画像の条件が不変でなければいけないという前提があり、屋外などの撮影状況が変わる環境で使用する場合や、カメラのパン・チルトなどがある場合は使用できないという不利益がある。
【００１１】
本発明は、動画のような連続した動きの検出と補正をする際に、時間経過による誤差の蓄積による表示角度や位置の変動や、表示位置の不自然な傾きやずれの無い、自然でゆれの無い画像表示を行うことを可能にする動き補正装置およびその方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の第１の観点の動き補正装置は、時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出部と、前記検出された動きのうち回転する方向の補正の基準となる角度を決定する基準角度決定部と、前記基準角度からの毎フレームの回転角度の情報を保存するフレーム毎回転角度情報保存部と、複数の前記フレーム毎回転角度情報を用いて回転方向の動きの補正量を算出する補正量算出部と、を有する。
【００１３】
好適には、前記基準角度決定部は、前記フレーム毎回転角度情報の平均値によって前記補正の基準となる角度を決定する。
【００１４】
本発明の第２の観点の動き補正装置は時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出部と、前記検出された動きのうち水平または垂直方向の補正の基準となる位置を決定する基準位置決定部と、前記基準角度からの毎フレームの水平または垂直方向の動き量の情報を保存するフレーム毎動き量情報保存部と、複数の前記フレーム毎動き量情報を用いて水平方向または垂直方向の動きの補正量を算出する補正量算出部と、を有する。
【００１５】
本発明の第３の観点の動き補正方法は、時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出ステップと、前記検出された動きのうち回転する方向の補正の基準となる角度を決定する基準角度決定ステップと、前記基準角度からの毎フレームの回転角度の情報を保存するフレーム毎回転角度情報保存ステップと、複数の前記フレーム毎回転角度情報を用いて回転方向の動きの補正量を算出する補正量算出ステップと、を有する。
【００１６】
本発明の第４の観点の動き補正方法は、時間的に連続する画像間の動きを検出する動き検出ステップと、前記検出された動きのうち水平または垂直方向の補正の基準となる位置を決定する基準位置決定ステップと、前記基準角度からの毎フレームの水平または垂直方向の動き量の情報を保存するフレーム毎動き量情報保存ステップと、複数の前記フレーム毎動き量情報を用いて水平方向または垂直方向の動きの補正量を算出する補正量算出ステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、動画のような連続した動きの検出と補正をする際に、時間経過による誤差の蓄積による表示角度や位置の変動や、表示位置の不自然な傾きの無い、自然でゆれの無い画像表示を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る画像の動き補正装置を採用した画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】連続して補正を続けた場合に、角度の検出誤差の蓄積により、画像の角度が次第にずれていってしまうという例を示す図である。
【図３】基本的なＸ軸、Ｙ軸のブレ補正を説明するための図である。
【図４】回転中心が画面内に有る場合の回転軸のブレ補正を説明するための図である。
【図５】回転中心が画面内に無い場合の回転軸のブレ補正を説明するための図である。
【図６】撮影開始時点がブレの中心であった場合を示す図である。
【図７】画像が傾いた時点で撮影が開始された場合を示す図である。
【図８】水平または垂直方向の移動量検出誤差の蓄積が発生した場合を示す図である。
【図９】本方式の原理を説明するための図である。
【図１０】正弦波の角度の遷移に、図２の角度検出誤差を加えた波形に対し、本方式により、回転中心位置（基準位置）を求めた場合を示す図である。
【図１１】周波数３，５，７Ｈｚが混在し、しかもその位相がπ／６ずつずれている波形の遷移に、図２の角度検出誤差を加えた波形に対し、本方式により回転中心位置（基準位置）を求めた場合を示す図である。
【図１２】図１１と同じ波形に対し、カメラのパンニングが一定速度で発生した場合を示す図である。
【図１３】本第１の実施形態に係る画像処理装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図面に関連付けて説明する。
【００２０】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る画像の動き補正装置を採用した画像処理装置の構成例を示すブロック図である。
【００２１】
本画像処理装置１０は、画像入力部１１、記憶部１２、動き検出部としてのフレーム間移動量算出部１３、回転角度検出部としての機能を含む蓄積移動量算出部１４、中心回転角度算出部としての基準位置決定部１５、ブレ補正部１６、および画像出力部１７を有する。
また、記憶部１２の履歴情報保存部１２ｂ、蓄積移動量算出部１４、および基準位置決定部１５により基準角度決定部が形成される。
【００２２】
本画像処理装置１０は、動画のような連続した動きの検出と補正をする際に、時間経過による誤差の蓄積による表示角度の変動や、表示位置の不自然な傾きの無い、自然でゆれの無い画像表示を行うことを可能に構成されている。
画像処理装置１０は、異なる連続した画像間の情報から、その画像間の回転角度を含む移動量を求めた後、回転の移動量データから、画像を止めて表示すべき角度（回転中心角）を求める。これにより、画像処理装置１０は、表示位置の不自然な傾きや、時間経過による誤差の蓄積による表示角度の変動の無い、自然でゆれの無い画像表示を行う。
画像処理装置１０は、回転した角度の移動量情報であるフレーム毎回転角度情報を履歴情報として保存し、履歴上にある移動量情報であるフレーム毎回転角度情報の平均値を算出し、平均値分の動きベクトルを補正して表示する。これにより、画像処理装置１０は、自然でゆれの無い画像表示を行う。
【００２３】
画像処理装置１０は、基本的には、最初に取得した画像を基準とし、異なる連続した画像間の情報から、その画像間の回転角度を含む移動量を求める。
求めた移動量は、履歴情報として、最新の時間から複数回数分保存する。
そして、履歴上にある移動量情報の平均値を算出し、平均値分の動きベクトルを補正値として移動中心位置から補正する。
【００２４】
画像入力部１１は、撮像された画像（映像）に基づく入力信号を受け取り、入力した画像信号を記憶部１２、および画像出力部１７に供給する。
【００２５】
記憶部１２は、画像保存部１２ａおよび履歴情報保存部１２ｂを有する。
【００２６】
画像保存部１２ａは、画像入力部１１により供給される時間的に連続する画像データを、たとえばフレーム単位で順次に保存する。
画像保存部１２ａに保存される画像データは、動き検出部１３により読み出される。
【００２７】
履歴情報保存部１２ｂは、フレーム毎回転角度情報保存部（回転角度記憶部）として機能し、基準角度からの毎フレームの回転角度の情報を保存する。
回転角度記憶部としての履歴情報保存部１２ｂは、回転角度検出部としての蓄積移動量算出部１４で検出された検出された回転角度を順次記憶する。
【００２８】
動き検出部としてのフレーム間移動量算出部１３は、記憶部１２の画像保存部１２ａに保存された現フレームと前フレーム間の回転角度を含む動き（移動量）を検出し、検出結果を回転角度検出部としての蓄積移動量算出部１４に供給する。
【００２９】
回転角度検出部としての蓄積移動量算出部１４は、動き検出部としてのフレーム間移動量算出部１３で検出とされた動きのうち基準角度からのフレーム毎の回転角度を検出し、検出したフレーム毎の回転角度をフレーム毎回転角度情報保存部としての履歴情報保存部１２ｂに出力し記憶する。
蓄積移動量算出部１４は、検出された動きのうち回転する方向の補正の基準となる角度を決定する基準角度決定部としての機能を有し、基準角度からの毎フレームの回転角度の情報の積算値を履歴情報保存部１２ｂに記憶する。
【００３０】
フレーム間移動量算出部１３の回転角度検出の処理の一例として、位相相関法を以下に示す。
この移動量および回転角度検出処理においては、たとえば所定の窓関数が設定された画像に対して下記（式１）に従ったフーリエ変換を行い、振幅画像を求める。
【００３１】
【数１】
2010258801.tif 000003
【００３２】
そして、フーリエ変換により得られた、直交座標系で表されていた振幅画像を極座標系に変換（ｌｏｇ−ｐｏｌａｒ）変換する。この極座標に変換するとは、複素対数極座標を行うことである。
さらに、この検出処理部では、極座標系に変換されたθ，ｒに基づいて画像間の変化量を検出する。このとき、変化量を検出するのは、回転、拡大、縮小のいずれかの動作を行った場合である。
【００３３】
ｌｏｇ−ｐｏｌａｒ変換処理において、直交座標上の画素位置Ｙ(x,y)を、極座標θ, rに変換、さらに対数変換し、ｌｏｇ−ｐｏｌａｒ変換後の座標Ｙ（ρ,θ）を求める。
その式を以下に示す。
【００３４】
【数２】
2010258801.tif 000004
【００３５】
そのため、検出処理において比較対象の画像間のθ方向のずれを求めることで、画像の回転角を求めることが可能となる。ちなみに、ｒ方向のずれを求めることで、拡大・縮小を求めることができる。
そして、求めた基準角度からの毎フレームの回転角度が回転角度記憶部としての履歴情報保存部１２ｂに記憶される。
【００３６】
基準位置決定部１５は、回転角度記憶部としての履歴情報保存部１２ｂに記憶された複数のフレーム毎回転角度情報を積算して平均値を算出し、これを基準角度とする。
ブレ補正部１６は、履歴情報保存部１２ｂに記憶されたフレーム毎回転角度情報と基準角度を用いて回転方向の動きの補正量を算出する補正量算出部としての機能を有する。
この算出処理については後で詳述する。
【００３７】
ブレ補正部１６は、基準位置決定部１５により算出された中心回転角度による基準角度に基づいて、画像出力部１７における第１の回転角度の際の画像（本実施形態では動画像）のブレ（動き）を補正する。
【００３８】
上記構成を有する画像処理装置１０は、画像の回転角度の動きの履歴情報から回転中心位置を推定する方法を用いている。
以下、この方法についてさらに詳述する。
【００３９】
まず、連続して補正を続けた場合に、角度の検出誤差の蓄積により、画像の角度が次第にずれていってしまうという例を、図２に示す。
ここでは、回転角の検出精度が±０．３°となっている。この結果では、フレーム毎の誤差は±０．３°以内となっているが、時間が経過するにつれて誤差の蓄積が発生しており、最終的に３．０°の誤差となっていることがわかる。
【００４０】
通常、動画像のブレ補正において、Ｘ方向（水平方向または横方向）とＹ方向（垂直方向または縦方向）の動きの補正の場合は、基本的には、図３に示すように撮影開始時点の位置を中心として補正を開始するだけでよい。
しかし、回転の移動量の補正を行う場合は、撮影開始時点の位置を中心に回転ブレの補正をしてしまうと、図４および図５に示すように、撮影開始時点が傾いた画像の場合に、そのままの画像を基準として補正してしまうため、不自然な画像を表示してしまうことになる。
なお、図３〜図５において、ＲＩＭは基準画像エリアを示し、図４および図５においてＶＰＳＴは画像の垂直位置を示している。
【００４１】
たとえば、監視カメラにおいて、垂直に立てられたポールにカメラが設置されるような場合、風や周辺の振動によって、カメラが揺れることがある。
この場合、画像外下部を中心に反復回転することになるが、回転の止めるべき位置は、地面に垂直な方向とするべきである。
しかし、撮影開始時点、もしくはブレ補正開始時点で、垂直方向に対して回転した状態で補正を開始すると、ずれた位置を基準として補正してしまうため、不自然な画像になってしまう。
【００４２】
撮影開始時点がブレの中心であった場合、図６に示すように、違和感の無い画像となるが、画像が傾いた時点で撮影開始された場合は、図７に示すように、傾いた画像を基準として補正してしまうことになる。傾いていない画像を基準として撮影開始した場合でも、検出誤差の蓄積により、次第に画像が傾いてしまうような現象が発生してしまう。
また、Ｘ方向およびＹ方向の補正においても、誤差が蓄積されると、図８に示すように、被写体ＯＢＪの一部が切れたような画像を基準として補正してしまうことなる。
【００４３】
そこで、本第１の実施形態においては、回転角の動きの履歴情報から回転中心位置を推定する方法を用いる。
【００４４】
履歴情報としては、初期時の画像位置における回転中心を０°とし、回転中心とする位置からの移動量を、フレーム毎に保存する。そして、履歴上にある移動量情報の平均値を算出し、平均値分の動きベクトルを補正値として回転中心を移動させる。
【００４５】
具体例を以下に示す。
求める回転中心位置をＤ、角度情報を保存して置く数をｍ＋１、保存した角度情報を、現在時刻をｔとし、時間的に最新のフレームから、n=0,1,2,3,…とすると、フレーム毎の回転中心からの移動量はf(t),f(t-1),f(t-2),…f(t-m)となる。
ここで、保存した移動量の履歴データの平均Ａｖｅを取ると式（３）のようになる。
【００４６】
【数３】
2010258801.tif 000005
【００４７】
この平均値Ａｖｅより、時刻tにおける回転中心位置Dtは式（４）のようになる。
【００４８】
【数４】
2010258801.tif 000006
【００４９】
また、フレーム毎の回転中心からの移動量f(t),f(t-1),f(t-2),…f(t-m)の値も、その都度、平均Ａｖｅの値を差し引いて保存する。
平均Ａｖｅを差し引いて保存した履歴データをf’(t),f’(t-1),f’(t-2),…f’(t-m)とすると、式（５）のようになる。
【００５０】
【数５】
2010258801.tif 000007
【００５１】
ここで、上記のような回転中心位置を推定する方式を用いることにより、誤差の蓄積をなくすことができる理由を、例を挙げて説明する。
【００５２】
通常、フレーム間で求めた動きベクトルを随時加算していく方法の場合、誤差がプラス方向やマイナス方向に偏ることがあると、図２のように誤差が蓄積されてしまい、そのズレのまま画像切り出し位置を決めて画像を出力する。
このため、切り出し位置が補正可能な範囲を超えてしまうと、補正しきれなくなってしまう。
【００５３】
本実施形態に係る方式を用いる場合、履歴データの保存数は可変となるが、ここでは、履歴データ数が１０の場合を例として示している。また、フレームレートは３０ｆｐｓを例としている。
【００５４】
図９のようになった場合を例にして、原理を説明する。
図９中実線Ａは、実際のブレ波形を示す。ここでは、サイン波が実際の波形となる。ここで、サイン波の２〜３周期目に、毎回−０．２°の誤差が発生した場合、誤差を含めたフレーム間の動き量を積分すると、図９中の破線Ｂのような波形になると認識されてしまい、次第に回転中心がずれてしまう。
【００５５】
ここで、本方式を用いた場合の、回転中心の認識位置を図中の太線Ｃに示す。
この結果からわかるように、回転中心と認識する位置は、フレーム間の誤差が発生し続いている間は多少ずれてしまうが、ある値で収束し、一定以上の誤差にならないことがわかる。
また、誤差が発生しなくなったら、次第に本来の回転位置に戻ってくることがわかる。
これは、たとえば、誤差がマイナス方向に発生した場合、履歴テーブルの値は誤差の反対のプラス方向にシフトするようになっているためである。
【００５６】
このシフトにより、見かけ上の回転中心位置は、マイナス方向にシフトする。回転中心位置をシフトすることにより、この後に発生する動きの波形の位置は、破線の部分でなく、実線の部分であるように認識される。
誤差が同じ方法に連続した場合、履歴テーブルの数と同じ回数に連続回数が達するまでは、誤差と反対方向に、回転中心位置がシフトされる。
【００５７】
シフトさせる値は、履歴の回数で割った値となるので、誤差の連続がテーブル数を超えると、シフト値はそれ以上大きくならない。
シフト値は、フレーム毎に履歴テーブルから差し引かれるため、中心として認識する位置は、それ以上大きくならず収束する。
また、誤差が無くなれば、シフトさせる値も次第に小さくなるため、徐々に元の中心位置に戻ることになる。
【００５８】
ここでは、誤差が一定方向に連続する場合を例としたが、そのような場合、中心として認識する位置と、実際の中心位置は、どんどんずれていってしまい、いずれ補正処理は破綻してしまうことになる。
しかし、このような極端な誤差の変移になることはありえないため、実際に使用する場合には問題にならない。
【００５９】
他の例を以下に示す。
図１０は、正弦波の角度の遷移に、図２の角度検出誤差を加えた波形に対し、本方式により、回転中心位置（基準位置）を求めた場合を示している。
図１０から、回転中心は、ゼロを中心に遷移していることがわかる。
図１０では、典型的な例として、正弦波を用いたが、実際のブレ波形は、様々な周波数が混在している場合が多い。
【００６０】
例として、図１１は、周波数３，５，７Ｈｚが混在し、しかもその位相がπ／６ずつずれている波形の遷移に、図２の角度検出誤差を加えた波形に対し、本方式により回転中心位置（基準位置）を求めた場合を示したものである。
このような波形の場合でも、回転中心は誤差が蓄積されることが無く、一定の範囲で動くことがわかる。
【００６１】
次に、図１２は、図１１の波形に対し、カメラのパンニングが一定速度で発生した場合を示している。
この場合では、回転中心位置もパンニングに応じて移動していることがわかる。
履歴データ数を増やす場合、より過去のデータを参照することになるので、たとえば、ブレが有る状態から無い状態に遷移した場合や、カメラのパンニングがあった場合は、最新の状態を反映するのにより時間がかかることになる。
このような特性から、より滑らかな動きが必要な場合は、履歴データ数を多くし、より速やかな動きが必要な場合は履歴データ数を少なくすることで、用途に合ったブレ補正の方法を選択することができる。
【００６２】
図１３は、本実施形態に係る画像処理装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【００６３】
画像入力部１１を通して、時間的に連続する撮像された画像（映像）が画像保存部１２ａに、たとえばフレーム単位で順次に保存される（ＳＴ１、ＳＴ２）。比較を行う２枚の画像のうち、１枚目の画像（前フレーム）をステップＳＴ１で保存し、２枚目の画像（現フレーム）をステップＳＴ２で保存する。
画像保存部１２ａに保存される画像データは、動き検出部としてのフレーム間移動量算出部１３により読み出される。
【００６４】
フレーム間移動量算出部１３では、記憶部１２の画像保存部１２ａに保存された現フレームと前フレーム間の回転角度を含む動き（移動量）が検出され、検出結果が蓄積移動量算出部１４に供給される。
蓄積移動量算出部１４では、フレーム間移動量算出部１３で検出された動きより基準角度からの毎フレームの回転角度が角度変化量として求められる（ＳＴ３）。
そして、角度変化量の積算値が履歴情報保存部１２ｂに保存される（ＳＴ４）。
次いで、基準位置決定部１５において、履歴データの平均値が求められる（ＳＴ５）。
ブレ補正部１６において角度変化量を平均値分補正して画像出力部１７における第１の回転角度の際の画像（本実施形態では動画像）のブレが補正され、表示される（ＳＴ６）。
そして、各履歴データから平均値分が差し引かれてステップＳＴ２の処理から繰り返される。
【００６５】
以上説明したように、本実施形態の画像動き補正装置を適用した画像処理装置１０は、以下の効果を得ることができる。
【００６６】
すなわち、異なる連続した画像間の情報から、その画像間の回転角度を含む移動量を求めた後、回転の移動量データから、画像を止めて表示すべき角度（回転中心角）を求めることにより、表示位置の不自然な傾きや、時間経過による誤差の蓄積による表示角度の変動の無い、自然でゆれの無い画像表示を行うことが可能となる。
また、回転した角度の移動量情報を履歴情報として保存し、履歴上にある移動量情報の平均値を算出し、平均値分の動きベクトルを補正して表示することにより、自然でゆれの無い画像表示を行うことが可能となる。
【００６７】
すなわち、本実施形態においては、画面に対してＺ軸方向の回転移動の移動量検出と補正について示したが、この方法は、Ｚ軸の回転に限らず、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の平行移動や、Ｘ，Ｙ軸の回転移動に対しても当てはめることができる。
【００６８】
この場合、回転角度ではなく、検出された動きのうちＹ方向（垂直方向）またはＸ方向（水平方向）の動きが、その動き状態にあった方向と逆方向に変化する際の変化位置を検出する。
【００６９】
このように、本実施形態の画像移動量検出方式を、回転以外の移動量に適用することにより、より高精度でゆれの無い画像表示を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００７０】
１０・・・画像処理装置、１１・・・画像入力部、１２・・・記憶部、１３・・・フレーム間移動量算出部、１４・・・蓄積移動量算出部、１５・・・基準位置決定部、１６・・・ブレ補正部、１７・・・画像出力部。
【図１】
2010258801.tif 000008
【図２】
2010258801.tif 000009
【図３】
2010258801.tif 000010
【図４】
2010258801.tif 000011
【図５】
2010258801.tif 000012
【図６】
2010258801.tif 000013
【図７】
2010258801.tif 000014
【図８】
2010258801.tif 000015
【図９】
2010258801.tif 000016
【図１０】
2010258801.tif 000017
【図１１】
2010258801.tif 000018
【図１２】
2010258801.tif 000019
【図１３】
2010258801.tif 000020