(57)【要約】【課題】  既に炊飯釜がセットされている炊飯機上等に把持装置を下降させても、把持爪が損傷を受けることがない炊飯釜搬送装置及びそのような炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置を提供することを課題とする。【解決手段】  炊飯釜を把持・解放自在な把持装置と、当該把持装置を昇降させる昇降装置とを備えた炊飯釜搬送装置であって、前記把持装置は、その上面を把持すべき炊飯釜の鍔部の下面に当接させて炊飯釜を把持する少なくとも一対の把持爪と、各把持爪を水平な軸の回りに回動自在に支持する支持部材と、各把持爪が水平面よりも下向きに回動するのを阻止する手段と、一対の把持爪を、炊飯釜を把持する把持位置と、炊飯釜を解放する解放位置との間で移動させる駆動装置とを備えている炊飯釜搬送装置、及びそのような炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置を提供することによって解決する。【選択図】  図１２
2010220853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
炊飯釜を把持・解放自在な把持装置と、当該把持装置を昇降させる昇降装置とを備えた炊飯釜搬送装置であって、前記把持装置は、その上面を把持すべき炊飯釜の鍔部の下面に当接させて炊飯釜を把持する少なくとも一対の把持爪と、各把持爪を水平な軸の回りに回動自在に支持する支持部材と、各把持爪が水平面よりも下向きに回動するのを阻止する手段と、一対の把持爪を、炊飯釜を把持する把持位置と、炊飯釜を解放する解放位置との間で移動させる駆動装置とを備えている炊飯釜搬送装置。
【請求項２】
炊飯釜搬送装置が、炊飯システムにおける炊飯釜の搬送ラインに沿って移動する手段を備えている請求項１記載の炊飯釜搬送装置。
【請求項３】
炊飯システムにおける炊飯釜の搬送ラインが、複数台の炊飯機を列状に配置した炊飯機列に沿った搬送ラインである請求項２記載の炊飯釜搬送装置。
【請求項４】
少なくとも昇降装置による把持装置の昇降動作を制御する制御装置と、把持爪が水平面よりも一定角度以上、上向きに回動したときにこれを検知して回動信号を出力する回動センサを備え、前記制御装置が、把持装置の下降中に回動センサからの回動信号を受信した場合には、動作エラーと判断し、エラー信号を出すようにプログラムされている請求項１〜３のいずれかに記載の炊飯釜搬送装置。
【請求項５】
複数台の炊飯機を列状に配置してなる炊飯機列と、その炊飯機列に沿って走行する請求項１〜４のいずれかに記載の炊飯釜搬送装置とを備えている炊飯装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、炊飯釜搬送装置とそれを備えた炊飯装置に関し、詳細には、炊飯釜を把持・解放自在な把持装置と、把持装置を昇降させる昇降装置とを備えた炊飯釜搬送装置及びそのような炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、炊飯釜を把持・解放自在な把持装置と、把持装置を昇降させる昇降装置とを備えた炊飯釜搬送装置は種々提案されている。例えば、特許文献１には、炊飯釜を把持するチャックと、当該チャックを備えた腕を昇降させる手段を備えた炊飯釜搬送用走行台車が開示されており、この炊飯釜搬送用走行台車は、列状に配置された複数の炊飯機からなる炊飯機列の側部を走行し、未炊飯の炊飯釜を適宜の炊飯機へ搬送して炊飯位置にセットするとともに、炊飯が終了した炊飯釜については、炊飯機から取り出して、下流側の搬出位置へと搬送するように作動する。また、特許文献２にも、炊飯釜の搬送装置が開示されており、この搬送装置は、炊飯機列の側部ではなく、炊飯機列の上部空間を走行して、未炊飯の炊飯釜の炊飯機への搬送と炊飯位置へのセット、および、炊飯済みの炊飯釜の炊飯機からの取り出しと搬出位置への搬送を行うように作動する。
【０００３】
これら従来の炊飯釜搬送装置においては、いずれも、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上には、新たな炊飯釜を搬送しないように制御装置が搬送装置を制御しているが、時として、何らかのミスによって、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上に、別の炊飯釜を把持した把持装置を下降させてしまうということがあった。
【０００４】
既に炊飯釜がセットされている炊飯機上に、別の炊飯釜を把持している把持装置が下降すると、把持されている炊飯釜は炊飯機にセットされている炊飯釜とぶつかり、その位置で下降を停止するにもかかわらず、把持装置は尚も下降を続けるので、把持装置の把持爪が、下降を停止した炊飯釜等と接触し、変形や破損などの損傷を受ける場合があった。把持爪には、把持爪を炊飯釜に対して前進または後退させる駆動機構が取り付けられているので、把持爪が損傷を受けると、その修理ないしは交換は容易ではなく、炊飯釜搬送装置が長期間にわたって使用できなくなるという不都合が生じる。
【０００５】
このような不都合は、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上に別の炊飯釜を把持した把持装置を下降させてしまった場合に限らず、何らかの異物が存在する場所に、炊飯釜を把持した把持装置を下降させた場合や、炊飯釜を把持していない状態であっても、把持装置を誤った場所や異物が存在する場所に下降させた場合にも、同様に起こりうる不都合である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１０４６４６号公報
【特許文献２】特開２００５−２８７６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記のような従来の炊飯釜搬送装置が有する不都合を解決するために為されたもので、万が一、制御装置が誤って、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上や他に異物が存在する場所等に把持装置を下降させても、把持爪が変形や破損などの損傷を受けることがない炊飯釜搬送装置、及びそのような炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記の課題を、炊飯釜を把持・解放自在な把持装置と、当該把持装置を昇降させる昇降装置とを備えた炊飯釜搬送装置であって、前記把持装置は、その上面を把持すべき炊飯釜の鍔部の下面に当接させて炊飯釜を把持する少なくとも一対の把持爪と、各把持爪を水平な軸の回りに回動自在に支持する支持部材と、各把持爪が水平面よりも下向きに回動するのを阻止する手段と、一対の把持爪を、炊飯釜を把持する把持位置と、炊飯釜を解放する解放位置との間で移動させる駆動装置とを備えている炊飯釜搬送装置、及びそのような炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置を提供することによって解決するものである。
【０００９】
本発明の炊飯釜搬送装置においては、炊飯釜を把持する把持爪が水平軸の回りに回動自在に軸支され、かつ、把持爪が水平面よりも下向きに回動するのを阻止する手段が設けられているので、把持爪は、その上面を炊飯釜の鍔部の下面と当接させて良くこれを把持するとともに、制御装置が誤って、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上や他に異物が存在する場所に把持装置を下降させた場合でも、把持爪が下降を停止した炊飯釜や異物等と接触すると、把持爪は上方に向かって回動して逃げることができるので、変形や破損などの損傷を受けることがない。
【００１０】
本発明の炊飯釜搬送装置は、好ましくは、炊飯システムにおける炊飯釜の搬送ラインに沿って移動する移動手段を備えており、炊飯釜の搬送ラインの好ましい一例としては、複数台の炊飯機を列状に配置した炊飯機列に沿った搬送ラインが挙げられる。本発明の炊飯釜搬送装置が、それに沿って移動するところの搬送ラインは、直線状であっても、曲線状であっても、また、直線と曲線を組合せた線状であっても良い。また、本発明の炊飯釜搬送装置は、搬送ラインの側部の空間を移動しても良く、或いは、搬送ラインの上部の空間を移動しても良い。ただし、本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置の場合、炊飯装置全体の設置スペースを少なくするという観点からは、本発明の炊飯釜搬送装置は、炊飯機列の上部の空間を移動するのが望ましい。
【００１１】
本発明の炊飯釜搬送装置は、その好ましい一態様において、少なくとも昇降装置による把持装置の昇降動作を制御する制御装置と、把持爪が水平面よりも一定角度以上、上向きに回動したときにこれを検知して回動信号を出力する回動センサを備え、前記制御装置が、把持装置の下降中に回動センサからの回動信号を受信した場合には、動作エラーと判断し、エラー信号を出すようにプログラムされている。これにより、本発明の炊飯釜搬送装置は、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上や異物の存在する場所に、把持装置を誤って下降させた場合には、その誤りを直ちに検知して、把持装置のそれ以上の下降の停止や、警報音の発生など、適宜の対応を迅速に取ることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の炊飯釜搬送装置によれば、制御装置が誤って、既に炊飯釜がセットされている炊飯機上や異物の存在する場所に把持装置を下降させた場合でも、把持爪は、他の部材と下方から接触すると、上方に向かって回動して逃げることができるので、変形や破損などの損傷を受けることがないという利点が得られる。また、把持爪が何らかの異物と接触して上方に向かって回動した場合には、制御装置からエラー信号が出るので、炊飯釜搬送装置を停止させたり、作業者の注意を喚起して適宜の対応を取ることが可能となる。本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置によれば、たとえ制御装置が誤った場合でも、把持爪が損傷を受けることがないので、動作エラーを解除することにより、短時間で運転を再開することができるという利点が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置の一例を示す正面図である。
【図２】本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置の一例を示す平面図である。
【図３】炊飯釜搬送装置の平面図である。
【図４】炊飯釜搬送装置の右側面図である。
【図５】図４のＸ−Ｘ’線で切断した把持装置の平面図である。
【図６】把持爪が解放位置にある把持装置の平面図である。
【図７】図５のＹ−Ｙ’断面図である。
【図８】図５のＹ−Ｙ’断面図である。
【図９】把持爪とその支持部材の他の例を示す断面図である。
【図１０】把持爪とその支持部材の他の例を示す断面図である。
【図１１】本発明の炊飯釜搬送装置の動作を説明する図である。
【図１２】本発明の炊飯釜搬送装置の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の炊飯釜搬送装置を炊飯装置に適用した場合を例に、図面を用いて本発明を詳細に説明するが、本発明が図示のものに限られないことは勿論である。
【００１５】
図１は本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置の一例を示す正面図である。図１において、１は本発明の炊飯釜搬送装置であり、２は本発明の炊飯釜搬送装置１を備えた炊飯装置である。炊飯釜搬送装置１は、炊飯釜を把持・解放自在な把持装置３と、把持装置３を、図中Ａで示される実線で描かれた走行位置と、図中Ｂで示される破線で描かれた把持・解放位置との間で昇降させる昇降装置４とを備えている。５、５は、炊飯釜搬送装置１の走行輪であり、６は、走行輪５、５の走行路である。炊飯釜搬送装置１は、走行輪５、５を前進または後進方向に回転させることにより、図中矢印で示すように、走行路６上を往復移動する。
【００１６】
７は、列状に配置された複数の炊飯機７１、７２、７３・・・から構成される炊飯機列である。図示の例では、炊飯機列７は、炊飯機７１〜７５の５台の炊飯機から構成されているが、炊飯機の数は５台に限られず、６台以上であっても、４台以下であっても良い。本例においては、炊飯釜搬送装置１は炊飯機列７の上部の空間を走行するように構成されているが、炊飯釜搬送装置１は、炊飯機列７に沿って往復移動すれば良く、把持装置３を炊飯機７１、７２、７３・・・に対して昇降させることができれば、その移動経路は、炊飯機列７の上部の空間に限られない。例えば、炊飯釜搬送装置１は、炊飯機列７の側方を炊飯機列７に沿って往復移動するものであっても良い。
【００１７】
８ｉｎは、炊飯機列７の一方端の延長線上に設けられた受入部、８ｏｕｔは、炊飯機列７の他方端の延長線上に設けられた搬出部であり、Ｐは炊飯釜である。炊飯釜Ｐには、その上部に上下２段の鍔部Ｐｔ、Ｐｂが設けられており、その下側の鍔部Ｐｂは、炊飯機７４に示すように、炊飯機にセットされたとき、その下面を炊飯機の側壁上面と当接させることにより、炊飯釜Ｐを炊飯機に対して所定の高さに保持する機能を有している。一方、上側の鍔部Ｐｔは、後述するとおり、その下面を把持装置３の把持爪と当接させることにより、炊飯釜Ｐが把持爪によって把持、搬送されるのを可能にしている。
【００１８】
受入部８ｉｎおよび搬出部８ｏｕｔのそれぞれには、炊飯釜Ｐを搬送する複数の回転ローラ９が設けられている。１０、１０は、受入部８ｉｎ上で、炊飯釜Ｐを停止させるストッパである。受入部８ｉｎは、未炊飯の米と水を収容した炊飯釜Ｐを先行するラインから受け入れ、受け入れた炊飯釜Ｐを、炊飯釜搬送装置１に備えられた把持装置３が把持可能な位置に保持する部分であり、搬出部８ｏｕｔは、炊飯を終えた炊飯釜Ｐを把持装置３が解放するのを受け取り、後続するラインへと送り出す部分である。
【００１９】
なお、本例の炊飯装置２においては、受入部８ｉｎにおいて、把持可能な位置に保持されている炊飯釜Ｐの高さ（図中「Ｈｉｎ」で示される高さ）と、搬出部８ｏｕｔにおいて、解放される炊飯釜Ｐを受け取る高さ（図中「Ｈｏｕｔ」で示される高さ）とは、共に、炊飯機７１〜７５にセットされたときの炊飯釜Ｐの高さ（図中、炊飯機７４において、Ｈで示される高さ）と同じになるように構成されている。一つの炊飯装置で取り扱う炊飯釜Ｐは、通常、一定の同じ形状を有しているので、受入部８ｉｎ、搬出部８ｏｕｔ、および炊飯機７１〜７５において炊飯釜Ｐの高さが同じということは、本例の炊飯装置２では、炊飯釜Ｐにおける被把持部である鍔部Ｐｔの下面の高さがいずれの位置においても同じであるということを意味する。このため、把持装置３は、受入部８ｉｎ、搬出部８ｏｕｔ、および炊飯機７１〜７５のいずれの位置においても、同じ高さで炊飯釜Ｐを把持したり、解放したりすることが可能となり、昇降装置４は、把持装置３を、炊飯釜Ｐを把持または解放する把持・解放位置Ｂと、把持した炊飯釜Ｐを搬送する走行位置Ａの２位置間を昇降させれば良いことになる。これにより、昇降装置４の構造やその制御が極めて簡単、かつ容易になるという利点が得られる。
【００２０】
１１は、内部に各種信号線、電力線、および圧縮空気管を収容したケーブルベアであり、その一端は、炊飯釜搬送装置１に設けられた移動端１２に、他端は、炊飯装置２のフレーム１３に設けられた固定端１４に取り付けられている。１５は制御装置、１６は電源、１７は圧縮空気源であり、それぞれ、適宜の信号線１５ａ、電力線１６ａ、および空気管１７ａによって、固定端１４の図示しないコネクタ部に連結されている。これにより、電源１６および圧縮空気源１７は、コネクタ部およびケーブルベア１１に収容されている対応する線路および管路を介して、炊飯釜搬送装置１に必要な電力や圧縮空気を供給し、また、制御装置１５は、炊飯釜搬送装置１との間で、各種信号をやり取りして、炊飯釜搬送装置１を制御することができるようになっている。
【００２１】
本例に示すように、電源１６および圧縮空気源１７を共に外部に設けることによって、炊飯釜搬送装置１の構造を簡単にすることができる上に、炊飯釜搬送装置１を軽量化することができるので、炊飯釜搬送装置１の走行速度を高めることが可能となり、また、その停止位置の制御もより正確に行うことができるという利点がある。さらに、炊飯釜搬送装置１と制御装置１５とが無線ではなく有線で結ばれているので、両者間での信号のやり取りに要する時間にロスがなくなり、迅速な制御が可能になるとともに、近接して配置される他の装置や機器から発せられる電波を受けて誤動作をする恐れもないという利点が得られる。
【００２２】
図２は、図１に示す炊飯装置２の平面図であり、便宜上、制御装置１５など、一部省略して示してある。図に示すとおり、炊飯機列７を構成する炊飯機７１〜７５は直線状に配置され、その一方端の船長線上に受入部８ｉｎが、他方端の延長線上に搬出部８ｏｕｔが配置されている。炊飯機列７を構成する炊飯機７１〜７５の配置は必ずしも直線状に限られず、曲線状であっても良いし、直線と曲線との組合せからなる線状に配置されていても良い。なお、図示の例では、受入部８ｉｎは、炊飯機列７の列方向と直交する方向から炊飯釜Ｐを受け入れ、搬出部８ｏｕｔは、炊飯機列７の列方向に沿った方向に炊飯釜Ｐを搬出するように構成されているが、炊飯機列７に対する受け入れ方向および搬出方向は、炊飯装置２が設置される周囲の環境に応じて適宜変更可能であることは勿論である。
【００２３】
図３は、炊飯釜搬送装置１の平面図である。図３において、５ａ、５ａは、走行輪５、５の車軸であり、炊飯釜搬送装置１の基板１ａに取り付けられている軸受５ｂ、５ｂ・・・によって回転自在に軸支されている。１８は電動機、１８ａは電動機１８の回転軸に取り付けられた駆動側プーリである。電動機１８が回転すると、その回転は、タイミングベルト１９を介して、車軸５ａ、５ａの一方に取り付けられた従動側プーリ５ｃに伝達され、走行輪５、５を回転駆動する。
【００２４】
２０は、走行路６と平行に設置されたチェーン、２１は、このチェーン２０と係合する歯を備えたスプロケットである。２１ａはスプロケット２１の回転軸であり、炊飯釜搬送装置１に取り付けられている軸受２１ｂ、２１ｂによって回転自在に支承され、その先端には回転伝達プーリ２１ｃが取り付けられている。２２はロータリエンコーダであり、その回転軸の先端には従動側プーリ２２ｂが取り付けられ、回転伝達プーリ２１ｃと従動側プーリ２２ｂとの間にはタイミングベルト２３が架け渡されている。
【００２５】
炊飯釜搬送装置１が走行路６上を走行すると、その走行に伴い、チェーン２０と係合するスプロケット２１は回転し、その回転は、回転軸２１ａ、回転伝達プーリ２１ｃ、タイミングベルト２３、および従動側プーリ２２ｂを介して、ロータリエンコーダ２２に伝達される。ロータリエンコーダ２２は、内部の回転ディスクの回転量に応じた信号を炊飯釜搬送装置１の走行路６上の位置を表す信号として出力し、その信号は、移動端１２からケーブルベア１１内に収容されている信号線を介して、制御装置１５に送信される。制御装置１５が、この信号に基づいて、炊飯釜搬送装置１が走行路６上の所定位置に移動、停止するように、炊飯釜搬送装置１の走行を制御することはいうまでもない。
【００２６】
４ｃは、昇降装置４を構成する空気圧シリンダであり、４ｖは、空気圧シリンダ４ｃへの圧縮空気の供給を制御する電磁弁である。２４、２４は、把持装置３の昇降時のガイドバーである。
【００２７】
図４は、炊飯釜搬送装置１の右側面図であり、把持装置３が最も上昇した走行位置Ａにある状態を示している。図４において、４ｒは、空気圧シリンダ４ｃのピストンロッドであり、ピストンロッド４ｒは、炊飯釜搬送装置１の基板１ａから下方に突出し、その先端には把持装置３の天板３ａが連結されている。２４ａ、２４ａは、ガイドバー２４、２４の案内管であり、案内管２４ａ、２４ａは炊飯釜搬送装置１の基板１ａを貫通している。ガイドバー２４、２４の下端は、ピストンロッド４ｒと同様に、把持装置３の天板３ａに連結されている。図示の状態では、空気圧シリンダ４ｃのピストンロッド４ｒは、最もシリンダ内に引き込まれた位置にあり、把持装置３は最も上昇した走行位置にある。
【００２８】
３ｂは、天板３ａと一体に結合された板状のカバー部材であり、その大きさと形状は、把持装置３によって把持される炊飯釜Ｐの少なくとも上部開口部を覆う大きさ並びに形状とされている。カバー部材３ｂには、その上面側であって、カバー部材３ｂの外周よりも内側の位置に、左右一対の空気圧シリンダ３ｃ、３ｃと、これら空気圧シリンダへの圧縮空気の供給を制御する電磁弁３ｖ、３ｖとが取り付けられている。
【００２９】
３１、３１は左右一対の把持爪、３２、３２は支持部材、３３、３３は、各把持爪３１、３１が結合された水平な回転軸であり、回転軸３３、３３は、後述するとおり、支持部材３２、３２に回転自在に軸支されている。本例においては、把持爪３１、３１は左右一対であるが、二対であっても良いし、三対以上であっても良い。３４、３４は、支持部材３２、３２の水平方向への移動を案内するガイドバーであり、支持部材３２、３２に取り付けられている案内管３４ａ、３４ａの内部を貫通し、その先端は支持部材３２、３２よりも外側に突出している。また、この図には示されていないが、空気圧シリンダ３ｃ、３ｃのピストンロッドの先端部は、それぞれ、支持部材３２、３２に結合されている。図示しない制御装置１５からの信号によって電磁弁３ｖ、３ｖを切り換え、空気圧シリンダ３ｃ、３ｃへの圧縮空気の供給を制御することによって、ピストンロッドをシリンダから突出またはシリンダ内に引き込み、支持部材３２、３２に支持されている把持爪３１、３１を、解放位置と把持位置との間で移動させることができる。このように、本例においては、空気圧シリンダ３ｃ、３ｃと電磁弁３ｖ、３ｖとが、把持爪３１、３１を解放位置と把持位置との間で移動させる駆動装置を構成している。
【００３０】
図４において、空気圧シリンダ３ｃ、３ｃは、それぞれのピストンロッドが最もシリンダ内側に引き込まれた位置にあり、把持装置３の把持爪３１、３１が互いに最も近接した把持位置にある状態を示している。把持爪３１、３１が把持位置にあるとき、把持爪３１、３１は、少なくともその一部が炊飯釜Ｐの上側の鍔部Ｐｔの直下にあり、把持爪３１、３１の上面が、炊飯釜Ｐの鍔部Ｐｔの下面に当接するか、当接できる位置にある。一方、後述するように、空気圧シリンダ３ｃ、３ｃのピストンロッドが最もシリンダから外側に突出した状態では、把持装置３の把持爪３１、３１は互いに最も離れた解放位置にある。把持爪３１、３１が解放位置にあるとき、把持爪３１、３１は、最早、炊飯釜Ｐの上側の鍔部Ｐｔの直下には位置しておらず、把持装置３が上昇しても、把持爪３１、３１の上面は、炊飯釜Ｐの鍔部Ｐｔの下面に当接しない。
【００３１】
図５は、図４のＸ−Ｘ’線で切断した把持装置３の平面図である。図に示すとおり、左右の支持部材３２、３２のそれぞれには、軸受３２ａ、３２ａを介して、回転軸３３、３３が回転自在に取り付けられている。各回転軸３３、３３は、取付片３１ａ、３１ａを介して、把持爪３１、３１に結合されている。これにより、把持爪３１、３１は、支持部材３２、３２によって、水平な軸の回りに回動自在に支持されることになる。３１ｓ、３１ｓは、取付片３１ａ、３１ａに取り付けられているストッパである。
【００３２】
３ｒ、３ｒは、一対の空気圧シリンダ３ｃ、３ｃのピストンロッドであり、ピストンロッド３ｒ、３ｒは、それぞれ、その先端部が左右の支持部材３２、３２に結合されている。図示の状態では、ピストンロッド３ｒ、３ｒは、最もシリンダ内側に引き込まれた状態にあり、支持部材３２、３２に回転自在に支持されている把持爪３１、３１は互いに最も接近した把持位置にある。ピストンロッド３ｒ、３ｒが、空気圧シリンダ３ｃ、３ｃから突出すると、それに伴い、支持部材３２、３２は、ガイドバー３４、３４に案内されて、それぞれ外側に向かって移動する。ピストンロッド３ｒ、３ｒが、シリンダから最も突出した位置において、把持爪３１、３１は、互いに最も離れた解放位置になる。
【００３３】
図６は、把持爪３１、３１が解放位置にある把持装置３の平面図である。解放位置において、把持爪３１、３１は、炊飯釜Ｐの鍔部Ｐｔの直下には存在しない。なお、把持爪３１、３１の炊飯釜Ｐに面した側の先端部は、図示のとおり、炊飯釜Ｐの被把持部における外周形状に沿った逆円弧状に湾曲している。
【００３４】
図７は、図５のＹ−Ｙ’断面図であり、支持部材３２と把持爪３１の周囲部分だけを拡大して示してある。図に示すとおり、把持爪３１は、取付片３１ａを介して回転軸３３に取り付けられており、回転軸３３は、支持部材３２に取り付けられている軸受３２ａによって回転自在に軸支されている。これにより、把持爪３１は、回転軸３３と共に、水平な軸の回りに回動自在である。ただし、取付片３１ａにはストッパ３１ｓが取り付けられており、図示の位置では、ストッパ３１ｓは、その側面を支持部材３２の側面に当接させた状態にあるので、把持爪３１が図に示す状態から図中反時計回り、すなわち、水平面よりも下向きに回動することは阻止されている。このように、把持爪３１は、ストッパ３１ｓを備えているので、水平面よりも下向きに回動せず、その上面を図示しない炊飯釜Ｐの鍔部Ｐｔの下面と当接させても、十分に炊飯釜Ｐの重量を支えつつ、炊飯釜Ｐを把持、搬送することができる。
【００３５】
図８は、把持爪３１が、回転軸３３と共に、水平な軸の回りに水平面よりも上向きに回動した状態を示している。このように、把持爪３１が水平面よりも上向き、つまり、図中時計回りに回動することは、ストッパ３１ｓによる規制を受けないので、自由である。また、図から明らかなように、把持爪３１の重心は、回転軸３３よりも左側にあるので、外力がない状態では、把持爪３１は、自重によって回転軸３３に対して左回りに回動し、ストッパ３１ｓが支持部材３２の側面に当接する図７に示す位置、すなわち、炊飯釜Ｐを把持可能な位置へと戻ることになる。なお、図７、図８は、図５における右側の把持爪３１について述べたが、左側の把持爪３１についても、左右が逆になるだけで、同様である。
【００３６】
また、上記の例では、把持爪３１、３１が水平面よりも下向きに回動するのを阻止する手段として、支持部材３２、３２の側面と当接するストッパ３１ｓ、３１ｓを示したが、把持爪３１、３１が水平面よりも下向きに回動するのを阻止する手段は、上述したストッパ３１ｓ、３１ｓに限られない。例えば、図９、図１０に示すように、支持部材３２の側にストッパ３２ｓを取り付け、把持爪３１が水平状態のときに、把持爪３１の一部がストッパ３２ｓと当接するようにしても良い。図９に示すように、ストッパ３２ｓによって、把持爪３１が水平面よりも下向きに回動することは阻止されているが、図１０に示すように、把持爪３１は、水平面よりも上向きに回動することは自在である。
【００３７】
次に、図１１、図１２を用いて、本発明の炊飯釜搬送装置１における把持爪３１、３１の動作を説明する。
【００３８】
図１１は、例えば、図１に示す炊飯装置２において、既に炊飯釜Ｐ１がセットされている炊飯機７４の上に、炊飯釜搬送装置１が、何らかの制御ミスによって、更に別の炊飯釜Ｐ２を把持、搬送してきた状態を示している。昇降装置４における空気圧シリンダ４ｃは、ピストンロッド４ｒが最もシリンダ内に引き込まれた位置にあり、把持装置３は走行位置にある。把持装置３における空気圧シリンダ３ｃ、３ｃも、図では見えないピストンロッド３ｒ、３ｒがシリンダ内に最も引き込まれた位置にあり、把持爪３１、３１は互いに最も接近した把持位置にある。把持爪３１、３１の上面には炊飯釜Ｐ２の上側の鍔部Ｐｔの下面が当接しており、炊飯釜Ｐ２は把持爪３１、３１によって把持されている。なお、把持爪３１、３１は、上述したとおり、炊飯釜に向かって両端が突出した逆円弧状をしているので、鍔部Ｐｔとの関係を分かりやすくするために、最も引っ込んだ中央部における切断面として示してある。３５、３５は、支持部材３２、３２の下面に設けられた近接センサである。
【００３９】
図１２は、図１１の状態から昇降装置４の空気圧シリンダ４ｃが作動してピストンロッド４ｒが下方に突出し、把持装置３が炊飯釜Ｐ２を把持したまま下降した状態を示している。図１１の状態から把持装置３が下降すると、まず、把持されていた炊飯釜Ｐ２の底部が、既に炊飯機７４にセットされている炊飯釜Ｐ１の上部と当接し、下降を停止する。しかし、把持装置３は、尚も下降を続け、把持装置３の保護カバー３ｂが炊飯釜Ｐ２の上部と当接して、それ以上、下降できなくなったところで停止する。
【００４０】
このとき、把持爪３１、３１は、炊飯釜Ｐ２の底部が、炊飯釜Ｐ１の上部と当接した時点で、まず、炊飯釜Ｐ２の鍔部Ｐｔの下面との当接が解かれ、次いで、把持装置３が更に下降すると、炊飯釜Ｐ２の下側の鍔部Ｐｂと当接するが、把持爪３１、３１は、回転軸３３、３３によって、支持部材３２、３２に上向きには回動自在に支持されているので、図に示すとおり、上方に回動して、鍔部Ｐｂから受ける上向きの外力をうまく逃がすことができる。従来の炊飯釜搬送装置であれば、把持爪３１、３１は、その基部が支持部材３２、３２に固定されているので、炊飯釜Ｐ２の下側の鍔部Ｐｂと当接した時点で、鍔部Ｐｂから上向きの外力を受け、変形したり、損傷を受けたりしていたが、本発明の炊飯釜搬送装置１においては、把持爪３１、３１が、水平面より上向きには回動自在であるので、上向きの外力をうまく逃がすことができ、変形などの損傷を受けることがない。
【００４１】
なお、近接センサ３５、３５によって、把持爪３１、３１の上方への回動を検知して、その信号を制御装置１５に送るようにしても良い。制御装置１５は、近接センサ３５、３５からの回動信号を受信すると、動作エラーと判断し、例えば、昇降装置４による把持装置３の下降を停止させ、警報音を発して作業者の注意を喚起する。制御装置１５は、炊飯釜搬送装置１の走行等に起因する把持爪３１、３１の一時的な上下動を上方への回動と判断しないために、近接センサ３５、３５からの回動信号が一定時間以上継続した場合にのみ、把持爪３１、３１が上方に回動したと判断し、動作エラーと判断するようにするのが良い。近接センサ３５、３５を設け、把持爪３１、３１が上方に回動したときに制御装置１５が動作エラーと判断して、把持装置３のそれ以上の下降を停止させる場合には、把持装置３が、炊飯機７４にセットされている炊飯釜Ｐ１の上部と実際に当接することを避けることができるというメリットがある。
【００４２】
また、空気圧シリンダ４ｃが、ピストン位置センサを備えており、ピストンロッド４ｒが最も外側に突出した位置に到達したか否かを検知することができる場合には、そのピストン位置センサからの信号によって、制御装置１５が動作エラーを判断するようにしても良い。すなわち、制御装置１５が、昇降装置４に把持装置３の下降命令を出した後、一定時間経過後もピストン位置センサからピストンロッド４ｒが最も外側に突出した位置に到達したことを検知する信号を受信しない場合には、把持装置３の下降に何らかの障害が発生したと考えられるので、制御装置１５は動作エラーと判断し、把持装置３の下降を停止させたり、警報音を発したりすることができる。
【００４３】
なお、以上においては、列状に配置した複数の炊飯機を備えた炊飯装置を例に本発明の炊飯釜搬送装置を説明したが、本発明の炊飯釜搬送装置の適用対象は炊飯装置に限られない。例えば、ローラコンベア、リフタ等の搬送ラインを構成する各種装置の上に炊飯釜を搬送、載置する場合にも、本発明の炊飯釜搬送装置は有効である。すなわち、装置の種類の如何を問わず、その上に既に他の炊飯釜或いは異物が存在する場所に、誤って、更に炊飯釜を搬送、載置しようとした場合であっても、本発明の炊飯釜搬送装置であれば、把持爪を変形、破損させることがないという利点が得られる。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
以上説明したように、本発明の炊飯釜搬送装置によれば、何らかのミスで、既に炊飯釜或いは他の異物が存在する場所に誤って炊飯釜を搬送、載置しようとした場合でも、炊飯釜を把持する把持爪が変形や破損などの損傷を受けることがなく、誤りを正すことにより、容易に装置ないしはシステムを原状に復帰させることが可能である。また、本発明の炊飯釜搬送装置を備えた炊飯装置によれば、たとえ制御装置が誤った場合でも、把持爪が損傷を受けることがないので、動作エラーを解除することにより、短時間で運転を再開することができるという利点が得られる。これらの利点は、効率の良い炊飯を行う上で極めて重要であり、本発明がもたらす産業上の利用可能性は多大である。
【符号の説明】
【００４５】
１            炊飯釜搬送装置
２            炊飯装置
３            把持装置
４            昇降装置
５            走行輪
６            走行路
７            炊飯機列
３１          把持爪
３１ｓ、３２ｓ    ストッパ
３２          支持部材
３３          回動軸
３５          近接センサ
３ｃ、４ｃ    空気圧シリンダ
３ｖ、４ｖ    電磁弁
Ｐ            炊飯釜
Ｐｔ、Ｐｂ    鍔部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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