(57)【要約】【課題】走行画像から空領域を抽出し、当該空領域に関する情報を地図情報に含める地図情報管理装置を提供する。【解決手段】地図情報管理装置は、道路上の走行画像データ等を取得し、上記画像データについて、所定の解析処理を行い、当該画像データ中における空領域情報を特定する。そして、地図情報管理装置は、上記空領域情報を地図情報へ登録する。具体的に、空領域情報登録手段は、地図情報にリンクを有している場合、画像データの撮影位置に対応するリンクに上記空領域情報を紐付けて登録する。このように、地図情報管理装置は、画像データから空領域を特定し、当該空領域に関する情報を地図情報へ登録するので、画像データの撮影位置に関する場所周辺の道路が開けているか否かを判断し得る情報を保持することができる。【選択図】図４
2010156815.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を保持する地図情報保持手段と、
撮影位置情報及び画像データを取得する画像情報取得手段と、
前記画像データについて、解析処理を行い、画像データ中における空領域を示す空領域情報を特定する空領域情報抽出手段と、
前記空領域情報を、前記撮影位置情報と関連する地図情報へ登録する空領域情報登録手段と、を備えることを特徴とする地図情報管理装置。
【請求項２】
前記空領域情報は、前記空領域の形状情報であることを特徴とする請求項１に記載の地図情報管理装置。
【請求項３】
前記空領域情報は、前記空領域の左右の端点と、画像データ中央点とをそれぞれ結ぶ線分がなす角度に関する情報であることを特徴とする請求項１に記載の地図情報管理装置。
【請求項４】
前記空領域情報は、前記角度を前記画像データ中央点を基準として分断した左部分角度情報と右部分角度情報とを含むことを特徴とする請求項３に記載の地図情報管理装置。
【請求項５】
空領域情報に基づいて経路を決定する経路検索手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の地図情報管理装置。
【請求項６】
前記空領域情報抽出手段が抽出した空領域に基づいて、前記画像データにおける空領域中のオブジェクトを抽出する画像内オブジェクト抽出手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の地図情報管理装置。
【請求項７】
地図情報を保持する装置における地図情報管理方法であって、
撮影位置情報及び画像データを取得する画像情報取得工程と、
前記画像データについて、解析処理を行い、画像データ中における空領域を示す空領域情報を特定する空領域情報抽出工程と、
前記空領域情報を、前記撮影位置情報と関連する地図情報へ登録する空領域情報登録工程と、を備えることを特徴とする地図情報管理方法。
【請求項８】
地図情報を保持するコンピュータ上で実行される地図情報管理プログラムであって、
撮影位置情報及び画像データを取得する画像情報取得手段、
前記画像データについて、解析処理を行い、画像データ中における空領域を示す空領域情報を特定する空領域情報抽出手段、
前記空領域情報を前記撮影位置情報と関連する地図情報へ登録する空領域情報登録手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする地図情報管理プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の地図情報管理プログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行道路上の画像データから空領域の情報を地図情報に含める方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置やＰＣ上で動作して地図を表示するアプリケーションなどにおいて使用される地図データには、道路の車線数等、道路に関連するデータが含まれている。このような道路に関するデータは、実際の道路について撮影した画像データに対して画像認識処理を行うことにより取得される。車載カメラにより道路上の走行画像を撮影し、画像認識処理により道路に関するデータを取得する例が特許文献１に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−９８８５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、走行画像から道路だけでなく、空領域に関する情報を抽出すれば、道路に関する情報だけでなく、道の見通し等、各種有益な情報を得ることができる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明は、走行画像から空領域を抽出し、当該空領域に関する情報を地図情報に含める地図情報管理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、地図情報管理装置であって、地図情報を保持する地図情報保持手段と、撮影位置情報及び画像データを取得する画像情報取得手段と、前記画像データについて、解析処理を行い、画像データ中における空領域を示す空領域情報を特定する空領域情報抽出手段と、前記空領域情報を、前記撮影位置情報と関連する地図情報へ登録する空領域情報登録手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項７に記載の発明は、地図情報を保持する装置における地図情報管理方法であって、撮影位置情報及び画像データを取得する画像情報取得工程と、前記画像データについて、解析処理を行い、画像データ中における空領域を示す空領域情報を特定する空領域情報抽出工程と、前記空領域情報を、前記撮影位置情報と関連する地図情報へ登録する空領域情報登録工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項８に記載の発明は、地図情報を保持するコンピュータ上で実行される地図情報管理プログラムであって、撮影位置情報及び画像データを取得する画像情報取得手段、前記画像データについて、解析処理を行い、画像データ中における空領域を示す空領域情報を特定する空領域情報抽出手段、前記空領域情報を前記撮影位置情報と関連する地図情報へ登録する空領域情報登録手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の好適な実施形態では、地図情報管理装置であって、地図情報を保持する地図情報保持手段と、撮影位置情報及び画像データを取得する画像情報取得手段と、前記画像データについて、解析処理を行い、画像データ中における空領域を示す空領域情報を特定する空領域情報抽出手段と、前記空領域情報を、前記撮影位置情報と関連する地図情報へ登録する空領域情報登録手段と、を備える。
【００１０】
上記の地図情報管理装置は、具体的にナビゲーション装置やサーバ装置に適用することができる。画像情報取得手段が、道路上の走行画像データ等を取得し、空領域抽出手段が、上記走行画像データについて、所定の解析処理（例えば、メディアンフィルタの適用処理、２値化処理）を行い、当該走行画像データ中における空領域を示す空領域情報を特定する。ここでいう空領域情報とは、画像データから特定した空領域の形状情報（座標情報）や、空領域の左右端点と、画像データの中央点とをそれぞれ結ぶ線分がなす角度情報等をいう。そして、空領域情報登録手段は、上記空領域情報を地図情報へ登録する。具体的に、空領域情報登録手段は、地図情報にリンクを有している場合、画像データの撮影位置に対応するリンクに上記空領域情報を紐付けて登録する。
【００１１】
このように、地図情報管理装置は、画像データから空領域を特定し、当該空領域に関する情報（空領域情報）を地図情報へ登録するので、画像データの撮影位置に関する場所周辺の道路が開けているか否かを判断し得る情報を保持することができる。
【００１２】
上記地図情報管理装置の一態様では、空領域情報は、前記空領域の形状情報である。この場合、地図情報管理装置は、空領域の形状情報を保持するので、画像データ周辺の空領域の面積や、空領域の形状特性（横長や縦長等）を導くことができる情報を保持することができる。
【００１３】
上記地図情報管理装置の他の一態様では、前記空領域情報は、前記空領域の左右の端点と、画像データ中央点とをそれぞれ結ぶ線分がなす角度に関する情報である。この場合、地図情報管理装置は、当該角度に関する情報を参照することにより、画像データの撮影位置周辺の道路が開けているか否かを判断することができる。
【００１４】
上記地図情報管理装置のさらに他の一態様では、前記空領域情報は、前記角度について、前記画像データ中央点を基準として分断した左部分角度情報と右部分角度情報とを含む。画像データ中央点を基準として分断するとは、中央点から画像の上辺へ垂線を引くことにより分断すること等をいう。このように、地図情報管理装置は、左部分角度と右部分角度を有することにより、当該左部分角度と当該右部分角度を比較すれば、左右のいずれの方向に遮蔽物が近いか判断することができる。
【００１５】
上記地図情報管理装置のさらに他の一態様では、空領域情報に基づいて経路を決定する経路検索手段をさらに備える。この場合、地図情報管理装置は、登録されている空領域情報を用いて開けている道路を優先して経路検索を行うことができる。
【００１６】
上記地図情報管理装置のさらに他の一態様では、前記空領域情報抽出手段が抽出した空領域に基づいて、前記画像データにおける空領域中のオブジェクトを抽出する画像内オブジェクト抽出手段をさらに備える。この場合、地図情報管理装置は、空領域情報抽出手段が抽出した空領域から地図オブジェクト（例えば、電線等）を抽出するので、複数のオブジェクトの直線が含まれている領域（建物周辺など）から抽出する場合に比して、適切にオブジェクトを抽出することができる。
【００１７】
本発明の他の実施形態では、地図情報を保持する装置における地図情報管理方法であって、撮影位置情報及び画像データを取得する画像情報取得工程と、前記画像データについて、解析処理を行い、画像データ中における空領域を示す空領域情報を特定する空領域情報抽出工程と、前記空領域情報を、前記撮影位置情報と関連する地図情報へ登録する空領域情報登録工程と、を備える。このような地図情報管理方法によっても、画像データから空領域を特定し、当該空領域に関する情報を地図情報へ登録するので、画像データの撮影位置に関する場所周辺の道路が開けているか否かを判断し得る情報を保持することができる。
【００１８】
本発明のさらに他の観点では、地図情報を保持するコンピュータ上で実行される地図情報管理プログラムであって、撮影位置情報及び画像データを取得する画像情報取得手段、前記画像データについて、解析処理を行い、画像データ中における空領域を示す空領域情報を特定する空領域情報抽出手段、前記空領域情報を前記撮影位置情報と関連する地図情報へ登録する空領域情報登録手段、として前記コンピュータを機能させる。このような地図情報管理プログラムを、各種装置上で実行することにより、本発明の地図情報管理装置を実現することができる。なお、この地図情報管理プログラムは記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。
【実施例】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２０】
［発明の概要］
本願発明による地図情報管理装置は、例えば、サーバ装置により適用される。図１（Ａ）に示すように、地図情報管理装置１００は、撮影装置と接続しているナビゲーション装置３００で撮影した道路上の画像データをナビゲーション装置３００から取得し、当該画像データについて解析処理を行い、空領域情報を特定する。ここで、空領域情報とは、画像データ中における空が占める部分の範囲に関する情報をいう。空領域情報として、狭小度等がある。狭小度とは、空が見える広さ・狭さ（視界の広さ）を示す情報であり、具体例として、図１（Ｂ）に示すような、画像領域の中心点である点Ｐ２と、空領域の端点である点Ｐ１、点Ｐ３とを結んだ線分がなす角度Ａｎｇ１に関する情報である。このように、地図情報管理装置１００は、ナビゲーション装置３００から取得した画像データに対して画像解析処理を行い、画像データ中の空領域を特定し、当該空領域に関する情報を画像データの撮影位置に関する地図情報（例えば、リンク情報等）に紐付けて管理する。
【００２１】
これによれば、地図情報管理装置１００は、画像データの撮影位置周辺の空領域に関する情報を地図情報と関連付けておくことができるので、撮影位置周辺の見通しの良さ等を特定することができる。
【００２２】
なお、画像データは、撮影カメラと接続されたナビゲーション装置３００を搭載した車両（例えば、現地調査用車両）等から撮影したものである。以下に、撮影カメラと接続しているナビゲーション装置３００について説明する。
【００２３】
［ナビゲーション装置］
図２に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置３００の構成を示す。図２に示すように、ナビゲーション装置３００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０、及び撮影カメラ７０を備える。
【００２４】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２５】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００２６】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置３００全体の制御を行う。
【００２７】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して利用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００２８】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００２９】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としても良いし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしても良く、また、テレビチューナを内蔵したハードディスクレコーダでも良い。
【００３０】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。
【００３１】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報を受信したり、所定のサーバからの種々の情報（例えば、天気情報等）を受信したりする。
【００３２】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３３】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１、又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３４】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３５】
さらに、入力装置６０は、音声ユニットも含める。音声ユニットは、音声認識部及びマイクを備える。利用者が発生した音声には、マイクにより集音され、音声認識部へ入力される。音声認識部は、利用者による音声指示を認識処理し、認識結果をシステムコントローラ２０へ供給する。これにより、利用者は、リモコンやタッチパネルの代わりに、音声により指示等を入力することができる。
【００３６】
撮影カメラ７０は、車両に取り付けられ、システムコントローラ２０の制御に応じて、撮影を行う。システムコントローラ２０は、撮影カメラ７０を介して得られた画像データを画像ファイル化し、当該画像ファイルの属性情報として、ＧＰＳ受信機１８を介して得られた撮影時の位置情報（撮影位置情報）や撮影方向の情報を付加する。
【００３７】
ナビゲーション装置３００は、生成した画像ファイルをデータ記憶ユニット３６へ保存したり、通信装置３８を介して地図情報管理装置１００へ送信したりする。
【００３８】
［地図情報管理装置］
図３は、本発明の実施例に係る地図情報管理方法を適用した地図情報管理装置１００の概略構成を示す図である。
【００３９】
地図情報管理装置１００は、本実施例では、サーバ装置により構成され、システムバス１１１と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１２と、メモリ１１３と、キーボード１１４と、マウスなどの座標指示デバイス１１５と、ディスプレイ１１６と、通信装置１１７と、地図情報データベース１１８とを備える。ここで、キーボード１１４及び座標指示デバイス１１５は、入力装置である。また、ディスプレイ１１６は、出力装置である。通信装置１１７は、他の装置とデータを授受する所定の通信装置である。ＣＰＵ１１２は、地図情報管理装置１００全体を制御し、入出力装置の制御を行う。
【００４０】
ＣＰＵ１１２、メモリ１１３、地図情報データベース１１８は、システムバス１１１に接続される。キーボード１１４、座標指示デバイス１１５、ディスプレイ１１６、通信装置１１７も図示しないインタフェースを介してシステムバス１１１に接続される。メモリ１１３は、作業メモリとしても使用される。地図情報データベース１１８は、各種地図情報をテーブル形式等で保持する。
【００４１】
[地図情報管理ユニット]
図４は、地図情報管理ユニット２００の機能ブロック図である。地図情報管理ユニット２００は、実体的には、地図情報管理装置１００の構成要素により構成される。図４に示すように、地図情報管理ユニット２００は、画像情報取得部２０１、空領域情報抽出部２０２、空領域情報登録部２０３、経路探索部２０４、画像内オブジェクト抽出部２０５、及び空間変化検出部２０６を備える。
【００４２】
画像情報取得部２０１は、通信装置１１７を介して、ナビゲーション装置３００から画像ファイルを取得する。これにより、画像情報取得部２０１は、画像ファイルに含まれる画像データ、撮影時の情報、及び撮影方向の情報を取得することができる。ここで、画像情報取得部２０１は、複数の画像ファイルを取得する。
【００４３】
空領域情報抽出部２０２は、画像情報取得部２０１が取得した画像データに対して、各種画像解析処理を施し、空領域情報を抽出する。ここで、空領域情報とは、画像データにおける空領域の面積に関する情報や、狭小度に関する情報をいう。詳細については、後述する。
【００４４】
空領域情報登録部２０３は、空領域情報抽出部２０２が抽出した空領域情報を地図情報データベース１１８へ登録する。
【００４５】
ここで、地図データベース１１８内で保存している各種テーブル情報について説明する。図５（Ａ）で示すようなノードやリンクについて、図５（Ｂ）に示すリンクテーブルや、図５（Ｃ）に示すようなノードテーブルを地図情報データベース１１８に格納している。なお、図５（Ｂ）に示すリンクテーブルや図５（Ｃ）に示すノードテーブルのカラム（ＩＤ５１１等）は、最小構成であり、他のカラムを追加するようにしても良い。
【００４６】
図５（Ｂ）に示すリンクテーブルでは、ＩＤ５１１と、ＦｒｏｍＮｏｄｅＩＤ５１２と、ＴｏＮｏｄｅＩＤ５１３と、Ｇｅｏｍｅｔｒｙ５１４とを有するレコードを保持する。ここでＩＤ５１１は、オブジェクトのＩＤであり、ＦｒｏｍＮｏｄｅＩＤ５１２は、開始位置に対応するノードのＩＤを示し、ＴｏＮｏｄｅＩＤ５１３は、終了位置に対応するノードのＩＤを示し、Ｇｅｏｍｅｔｒｙ５１４は、リンクを構成する形状データ（点列）を示す。
【００４７】
図５（Ｃ）に示すノードテーブルでは、ＩＤ５２１と、Ｇｅｏｍｅｔｒｙ５２２とを有するレコードを保持する。ここで、ＩＤ５２１は、ノードのＩＤを示し、Ｇｅｏｍｅｔｒｙ５２２は、ノードの形状データを示す。
【００４８】
図６（Ａ）に示す、狭小度テーブルは、ＩＤ５３１、Ａｎｇｌｅ５３２、ＲｉｇｈｔＡｎｇｌｅ５３３、ＬｅｆｔＡｎｇｌｅ５３４、ＣａｍｅｒａＡｎｇｌｅ５３５を有するレコードを保持する。
【００４９】
ＩＤ５３１は、狭小度テーブルの各レコード用の識別子である。Ａｎｇｌｅ５３２は、図６（Ｂ）に示すように、画像の中央点である点Ｐ２と、空領域の端点である点Ｐ１及び点Ｐ３とを結んだ線分がなす角度Ａｎｇ１である。
【００５０】
ＲｉｇｈｔＡｎｇｌｅ５３３は、図６（Ｃ）に示すように、点Ｐ２から画像領域の上辺Ｌ１へ垂線を下ろし、当該垂線と上辺Ｌ１の交点である点を点Ｐ４とした場合における、線分Ｐ２−Ｐ３と線分Ｐ２−Ｐ４とがなす角度Ａｎｇ２である。
【００５１】
ＬｅｆｔＡｎｇｌｅ５３４は、図６（Ｃ）に示す線分Ｐ１−Ｐ２と線分Ｐ２−Ｐ４とがなす角度Ａｎｇ３である。
【００５２】
ＣａｍｅｒａＡｎｇｌｅ５３５は、画像ファイルの属性情報として含まれている撮影方向情報である。
【００５３】
そして、上記狭小度の情報を紐付けた場合における、リンクテーブルの例を、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示す。図７（Ａ）は、１つのリンクに狭小度を紐付けた場合の例であり、図７（Ｂ）は、リンクの向き毎に狭小度を紐付けた場合の例である。
【００５４】
図７（Ａ）におけるＮａｒｒｏｗＩＤ５４１、図７（Ｂ）におけるＦｒｏｍＴｏＮａｒｒｏｗＩＤ５４２及びＴｏＦｒｏｍＮａｒｒｏｗＩＤ５４３は、狭小度テーブルで保持しているレコードのいずれかのＩＤ５３１を有している。これにより、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）のリンクテーブルのレコードと、狭小度テーブルのレコードが紐づくこととなる。
【００５５】
経路探索部２０４は、リンクテーブルや狭小度テーブルのレコードを参照して、経路探索を行う。具体的には、経路探索部２０４は、利用者が開けた道路を優先して走行することを希望していた場合、経路候補に対応するリンクに紐付いている狭小度テーブルのＡｎｇｌｅ５３２を参照して、当該Ａｎｇｌｅ５３２の値が大きいリンクを選択することにより、開けている道路を優先した経路検索を行う。
【００５６】
画像内オブジェクト抽出部２０５は、画像データ内における空領域中から、オブジェクト（例えば、電線等）を抽出する。
【００５７】
空間変化検出部２０６は、取得した画像データの位置に対応するリンクについて狭小度情報が存在する場合、当該画像データから抽出した狭小度情報と、登録済みの狭小度情報とを比較することにより、設置設備の変化の有無を検出する。
【００５８】
［地図情報管理方法］
次に、地図情報管理ユニット２００により、画像データから空領域に関する情報を抽出する方法について、図８（Ａ）〜図８（Ｄ）を用いて説明する。
【００５９】
まず、画像情報取得部２０１は、図８（Ａ）に示す画像データを取得したものとする。そして、空領域情報抽出部２０２は、画像データを高速化のために縮小処理（間引き処理）を行う。そして、空領域情報抽出部２０２は、画像データに対してメディアンフィルタを適用し、さらに２値化する。この結果を図８（Ｂ）に示す。そして、空領域情報抽出部２０２は、公知の領域成長法を用いて領域分割し、分割された各領域を囲む座標軸に平行な最小矩形（ｍｉｎＸ,ｍｉｎＹ−ｍａｘＸ，ｍａｘＹ)を求める。そして、空領域情報抽出部２０２は、各領域のｍｉｎＹ＝０かつ、ｍａｘＹが底面２８０でない領域を選択する。図８（Ｃ）の図の場合、空領域情報抽出部２０２は、領域２７０Ａ、領域２７０Ｂを選択することになる。
【００６０】
空領域情報抽出部２０２は、上記領域２７０内における平均ＨＳＶ（Ｈ：Ｈｕｅ（色相）、Ｓ：Ｓａｔｕｒａｔｉｏｎ（彩度）、Ｖ：Ｖａｌｕｅ（明度））を求めて、その中で最も明るい（Ｖ値）領域を空領域とする。図８（Ｃ）の場合、領域２７０Ｂが空領域となる。空領域を特定したイメージを図８（Ｄ）に示す。
【００６１】
そして、空領域情報抽出部２０２は、画像データの中央点である点Ｐ２と、空領域の左右の端点（点Ｐ１、点Ｐ３）等を用いて、Ｖ字角度である角度Ａｎｇ１や、右角度である角度Ａｎｇ２や、左角度である角度Ａｎｇ３を求める。そして、空領域情報登録部２０３は、上記Ｖ字角度等を含めた狭小度レコードを狭小度テーブルへ登録する。そして、空領域情報登録部２０３は、登録した狭小度レコードと、対応するリンクレコードとを紐付ける。
【００６２】
このように、地図情報管理ユニット２００は、取得した画像データについて、各種画像解析処理を行い、空領域を抽出し、空領域の広さを示す狭小度に関するレコードを登録すると共に、当該狭小度のレコードとリンクレコードとを対応付けて登録する。
【００６３】
これによれば、地図情報管理ユニット２００は、空領域の広さから、撮影位置場所周辺の見通しの良さを推測し得る情報を保持することができる。
【００６４】
また、空領域情報抽出部２０２は、画像データの空領域に基づく狭小度情報（Ｖ字角度、右角度、左角度）を算出し、当該狭小度を画像データの撮影位置に対応するリンク情報に紐付けている。この場合、地図情報管理ユニット２００は、リンク情報に対応する狭小度を参照すれば、当該リンク周辺の道路が開けているか否かを認識することができる。
【００６５】
例えば、図９（Ａ）に示すように、空領域のＶ字角度（角度Ａｎｇ１）が大きい場合、地図情報管理ユニット２００は、当該空領域の位置は、開けた空間であると判断することができる。
【００６６】
そして、図９（Ｂ）に示すように、空領域のＶ字角度の右側（角度Ａｎｇ２）が急である場合、地図情報管理ユニット２００は、左側に比べて右側は遮蔽物が近く、狭い空間であると判断することができる。また、図９（Ｃ）に示すように、空領域のＶ字角度の左右とも急な角度である場合、地図情報管理ユニット２００は、非常に狭いと判断することができる。
【００６７】
経路探索部２０４は、空領域情報登録部２０３が登録した狭小度の情報を用いて、経路を探索する。具体的には、経路探索部２０４は、経路候補となるリンクに関連する狭小度を参照し、利用者が視界の広い道路を通過することを希望している場合は、狭小度のＶ字角度である角度Ａｎｇ１が大きいリンクを優先的に適用した経路を提示する。また、経路探索部２０４は、利用者が視界の狭い道路を通過することを希望している場合は、狭小度のＶ字角度が小さいリンクを優先的に適用した経路を提示する。このように、地図情報管理ユニット２００は、道路上の視界の広さに応じた経路を提示することができる。
【００６８】
また、画像内オブジェクト抽出部２０５は、空領域情報抽出部２０２が、画像データから特定した空領域中から、オブジェクト（例えば、電線等）を抽出する。
【００６９】
この場合、地図情報管理ユニット２００は、空領域を特定した後に、空領域中から電線を抽出するので、電線以外の直線も含まれている建物の高さから電線を抽出する場合に比して、適切に電線等のオブジェクトを抽出することができる。
【００７０】
上述の実施例では、空領域情報抽出部２０２が、空領域を抽出した後に、狭小度を算出し、空領域情報登録部２０３が当該狭小度を地図情報へ登録する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、空領域情報抽出部２０２が、空領域を抽出した後に、当該空領域の形状情報（画像データ中の座標情報等）を特定し、空領域情報登録部２０３が当該空領域の形状情報を地図情報に登録し、当該形状情報とリンクとを紐付けるようにしても良い。この場合、地図情報管理ユニット２００は、上記の空領域の形状情報から導き出される面積や形状特性に基づいて、画像の撮影位置における道路の見通し状況を判断することができる。
【００７１】
図１０（Ａ）に示すように、空領域２９０の面積が大きく、空領域の形状が横長となっている場合、地図情報管理ユニット２００は、当該空領域２９０の画像の撮影位置は、開けている場所であると判断することができる。
【００７２】
図１０（Ｂ）に示すように、空領域２９０の面積がやや大きく、空領域の形状が横長となっている場合、地図情報管理ユニット２００は、当該空領域２９０の画像の撮影位置は、一般道のような場所であると判断することができる。
【００７３】
図１０（Ｃ）に示すように、空領域２９０の面積が小さく、空領域の形状が縦長となっている場合、地図情報管理ユニット２００は、当該空領域２９０の画像の撮影位置は、狭い道路であると判断することができる。
【００７４】
このように、地図情報管理ユニット２００は、空領域における形状情報を保持することにより、画像の撮影位置における見通し状況を判断することができる。
【００７５】
［地図情報管理処理］
次に、本実施例による地図情報管理処理について、図１１を参照して説明する。図１１は、本実施例による地図情報管理処理のフローチャートである。地図情報管理処理は、図３に示す地図情報管理装置１００のＣＰＵ１２がメモリ１３に記憶されたプログラムを実行することにより実現される。
【００７６】
まず、画像情報取得部２０１が、画像データ等を取得する（ステップＳ１）。そして空領域情報抽出部２０２は、当該画像データを縮小し（ステップＳ２）、メディアンフィルタの適用及び２値化処理を行う（ステップＳ３）。空領域情報抽出部２０２は、領域分割を行い（ステップＳ４）、画像の上部の領域の内、明度が最も高い領域を空領域とする（ステップＳ５）。そして、空領域情報抽出部２０２は、空領域の狭小度を算出し（ステップＳ６）、空領域情報登録部２０３は、当該狭小度を地図情報データベース１１８へ登録すると共に、当該狭小度と画像データの撮影位置に対応するリンクとを紐付けて（ステップＳ７）、処理を終了する。
【００７７】
以上述べたように、地図情報管理ユニット２００は、地図情報を保持する地図情報保持手段と、撮影位置情報及び画像データを取得する画像情報取得手段と、画像データについて、解析処理を行い、画像データ中における空領域を示す空領域情報を特定する空領域情報抽出手段と、空領域情報を、撮影位置情報と関連する地図情報へ登録する空領域情報登録手段と、を備える。
【００７８】
このように、地図情報管理ユニット２００は、画像データから空領域を特定し、当該空領域に関する情報を地図情報へ登録するので、画像データの撮影位置に関する場所周辺の道路が開けているか否かを判断し得る情報を保持することができる。
【００７９】
［他の実施例］
上述の実施例では、空領域情報抽出部２０２が空領域の情報を抽出し、空領域の狭小度情報を算出し、空領域情報登録部２０３が当該狭小度情報を地図情報データベース１１８へ新規に登録する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、同一リンクに既に狭小度の情報が紐付けられていて、登録済みの狭小度と新規に算出した狭小度の値が異なる場合、空間変化検出部２０６は、空間変化がある旨を通知するようにしても良い。
【００８０】
この場合、地図情報管理ユニット２００は、登録済みの狭小度と、新規に算出した狭小度を比較することにより、容易に同一箇所における空間変化を検知すると共に、当該空間変化を通知することができる。
【００８１】
上述の実施例では、地図情報管理ユニット２００は、リンクに対して狭小度情報を紐付ける場合について述べたが、本発明は、これに限られず、空領域情報をリンク内における所定距離毎（例えば、５ｍ毎）に細分化したリンクを設け、当該細分化したリンクと、狭小度情報とを紐付けるようにしても良い。この場合、地図情報管理ユニット２００は、実際の撮影位置から近い範囲のリンクに狭小度情報を紐付けることになるのでリンクに紐付けられている狭小度情報の信頼性を向上させることができる。
【００８２】
上述の実施例では、地図情報管理ユニット２００は、リンクに対して空領域情報を紐付ける場合について述べたが、本発明は、これに限られず、リンクを構成する、各座標値の情報と狭小度情報とを紐付けるようにしても良い。
【００８３】
上述の実施例では、経路探索部２０４は、狭小度の情報を用いて経路を探索する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、空領域情報として、空領域の形状情報が登録されている場合、当該形状情報から特定し得る面積情報に基づいて経路探索をするようにしても良い。
【００８４】
上述の実施例では、特に記載していなかったが、地図情報管理ユニット２００が空領域のＶ字の両端の点（例えば、図６（Ｃ）における点Ｐ１と点Ｐ３）周辺部の画像を抽出し、当該抽出した周辺部の画像について、ラプラシアンフィルタによるフォーカス検出処理を行い、フォーカス検出処理の結果で得られた値によって、装着レンズの被写界深度に応じた相対距離を算出するようにしても良い。
【００８５】
この場合、地図情報管理ユニット２００は、抽出した周辺部の画像がいわゆるピンボケ気味であれば遠いと判断でき、フォーカスが合っていれば、近いと判断できる。
【００８６】
なお、被写界深度が浅く、フォーカスが無限大ではないレンズで撮影された画像データであることが前提条件となる。
【００８７】
上述の実施例では、地図情報管理ユニット２００をサーバ装置へ適用する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、ナビゲーション装置等、他の種々のコンピュータ装置へ適用するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】ナビゲーション装置とサーバの概要を説明する図である。
【図２】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】サーバ装置の構成図である。
【図４】地図情報管理ユニットの機能構成を示すブロック図である。
【図５】リンクテーブル等のデータ構造を説明する図である。
【図６】狭小度テーブルのデータ構造を説明する図である。
【図７】狭小度を含むリンクテーブルのデータ構造を説明する図である。
【図８】空領域情報の抽出方法を説明する図である。
【図９】狭小度と道路上の視界の広さを示す図である。
【図１０】空領域の面積と道路上の視界の広さを示す図である。
【図１１】地図情報管理処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１１１  システムバス
１１２  ＣＰＵ
１１３  メモリ
１１４  キーボード
１１５  座標指示デバイス
１１６  ディスプレイ
１１７  通信装置
１１８  データベース
１００  地図情報管理装置
【図１】
2010156815.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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