(57)【要約】【課題】クラッチや複合遊星歯車を使用せずに、２つのモータのロータ間の位相を変えることのできるモータ駆動装置を提供する。【解決手段】２つのモータＭａ,Ｍｂと、この各モータＭａ,Ｍｂのモータ軸１１ａ，１１ｂの出力が伝達される出力軸２０とを備え、一方のモータＭａのティースに巻回された巻線と他方のモータＭｂのティースに巻回された巻線とが接続されたモータ駆動装置であって、一方のモータＭａのロータＲａと、他方のモータＭｂのロータＲｂとの間の位相を可変するロータ位相可変機構を設け、このロータ位相可変機構は、モータＭａのモータ軸１１ａの出力を出力軸２０に伝達するとともにロータＲａの軸方向に移動可能な伝達部材３０ａ,３０ｂを有し、この伝達部材３０ａ,３０ｂは、軸方向の移動量に応じた量だけロータＲａ,Ｒｂを回動させる。【選択図】図２
2010213472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つのモータと、この各モータのモータ軸の出力が伝達される出力軸とを備え、一方のモータのティースに巻回された巻線と他方のモータのティースに巻回された巻線とが接続されたモータ駆動装置であって、
一方のモータのロータと、他方のモータのロータとの間の位相を可変するロータ位相可変機構を設け、
このロータ位相可変機構は、前記モータのモータ軸の出力を出力軸に伝達するとともにロータの軸方向に移動可能な伝達部材を有し、
この伝達部材は、軸方向の移動量に応じた量だけ前記ロータを回動させることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記２つのモータのモータ軸と出力軸とが平行であり、
前記ロータ位相可変機構は、少なくとも一方のモータと前記出力軸との間に設けられ、
前記一方のモータのモータ軸と前記出力軸のどちら一方に第１ヘリカルギアを設け、他方に第１ギアを設け、
伝達部材は、第１ヘリカルギアに噛合する第２ヘリカルギアと、第１ギアに噛合する第２ギアを有していることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
２つのモータを備え、一方のモータのティースに巻回された巻線と他方のモータのティースに巻回された巻線とが接続されたモータ駆動装置であって、
前記２つのモータのモータ軸を同軸に直結するとともに軸方向に移動可能に設け、
一方のモータのロータと、他方のモータのロータとの間の位相を可変するロータ位相可変機構を設け、
このロータ位相可変機構は、一方のモータのロータとモータ軸とをヘリカルギアで噛合させ、他方のモータのロータとモータ軸とを軸方向に相対的に摺動可能なセレーションで噛合させる構成であることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項４】
２つのモータと、各モータのモータ軸の出力がギアを介して伝達される出力軸とを備え、一方のモータのティースに巻回された巻線と他方のモータのティースに巻回された巻線とが接続されたモータ駆動装置であって、
モータ軸に平行な軸線回りに回動可能な少なくとも２つの磁石を前記各モータのロータに配置し、
前記磁石の向きを変更する変更機構を設け、
この変更機構は、前記ロータの軸方向に移動可能な移動部材を有し、
この移動部材は、軸方向の移動量に応じた量だけ前記磁石を回動させることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項５】
前記変更機構は、モータ軸と同軸上に回動自在に設けた可変用ロータを有し、
前記移動部材は、前記モータ軸内に同心状に配置されたロータ軸であり、
このロータ軸の一端部と前記可変用ロータとをヘリカルギアで噛合させ、
前記可変用ロータの回動によって前記磁石を回動させることを特徴とする請求項４に記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記伝達部材の軸方向への所定距離の移動によって、前記モータ軸と出力軸とが切り離されることを特徴とする請求項２または請求項３に記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
前記一方のモータの１ティースに巻回された巻線と、他方のモータの１ティースに巻回された巻線とが直列接続されていることを特徴とする請求項２ないし請求項６のいずれか１つに記載のモータ駆動装置。
【請求項８】
前記２つのモータを駆動するインバータを備え、このインバータの入力側の直流電圧により決まるインバータの出力電圧の範囲内で所望のトルクを出力するとき、弱め界磁電流を流す必要がある場合、弱め界磁電流が不要となるように、且つ、インバータの出力電圧が最大出力電圧となるように、２つのモータのロータに位相差を設けることを特徴とする請求項７に記載のモータ駆動装置。
【請求項９】
無負荷時に２つのモータのロータに位相差を設けることを特徴とする請求項７または請求項８に記載のモータ駆動装置。
【請求項１０】
前記２つのモータのロータが所定温度を越えたとき、２つのモータのロータの位相差を減らし、弱め界磁電流を流すことを特徴とする請求項７ないし請求９のいずれか１つに記載のモータ駆動装置。
【請求項１１】
前記２つのモータのうち一方が所定の温度を越える場合、高温のモータのロータ位相を低温のモータのロータ位相より遅らせ、電流位相を高温のモータの巻線に生じる誘起電圧と同位相または誘起電圧より進ませることを特徴とする請求項７ないし請求１０のいずれか１つに記載のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、２つのモータと、この各モータのモータ軸の出力が伝達される出力軸とを備えたモータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ステータと、永久磁石を含んで構成されるロータとを備えた回転機が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
かかる回転機は、ロータの回転速度に応じてステータに対する永久磁石の磁化強さを制御可能な磁界強度制御手段と、ロータの回転速度に応じてステータに対する永久磁石の磁界方向を制御可能な磁界方向制御手段とを備え、磁界強度制御手段はステータに対する永久磁石の距離を制御するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３６９５３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような回転機にあっては、磁界方向制御手段が永久磁石の磁界方向の傾転角を制御し得る傾転角制御手段であり、この傾転角制御手段がクラッチを含む構成であり、また複合遊星歯車を含む構成であったりするため、体積が大きくなり、コストが増加するという問題があった。
【０００６】
この発明の目的は、クラッチや複合遊星歯車を使用せずに、２つのモータのロータ間の位相を変えることのできるモータ駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、２つのモータと、この各モータのモータ軸の出力が伝達される出力軸とを備え、一方のモータのティースに巻回された巻線と他方のモータのティースに巻回された巻線とが接続されている。そして、一方のモータのロータと、他方のモータのロータとの間の位相を可変するロータ位相可変機構を設け、このロータ位相可変機構は、前記モータのモータ軸の出力を出力軸に伝達するとともにロータの軸方向に移動可能な伝達部材を有し、この伝達部材は、軸方向の移動量に応じた量だけ前記ロータを回動させる。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、クラッチや複合遊星歯車を使用せずに、２つのモータのロータ間の位相を変えるようにしたので、体積を小さくできる結果、モータ駆動装置のコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施例のモータ駆動装置の巻線構成を示した説明図である。
【図２】図１に示すモータ駆動装置の２つのモータと出力軸との連結関係を示した説明図である。
【図３】一方のモータと出力軸との連結関係を示した側面図である。
【図４】モータ駆動装置の各電圧を示したグラフである。
【図５】第２実施例のモータ駆動装置の構成を示した縦断面図である。
【図６】第３実施例のモータ駆動装置の構成を示した縦断面図である。
【図７】図６に示すモータのロータを示した正面図である。
【図８】１つのモータでのみ駆動する実施例を示した説明図である。
【図９】制御の一例を示した説明図である。
【図１０】ロータの高温時の制御の方法を示す説明図である。
【図１１】片方のモータが高温になった場合の制御の方法を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明に係るモータ駆動装置の実施の形態である実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００１１】
［第１実施例］
図１は、車両用のモータ駆動装置１０とインバータ１００を示した概念図である。
【００１２】
このモータ駆動装置１０は、３相交流モータである２つのモータＭａ，Ｍｂを有し、一方のモータＭａのＵ相のティースＴｕａに巻回された巻線Ｎｕａと他方のモータＭｂのＵ相のティースＴｕｂに巻回された巻線Ｎｕｂとが直列接続されている。同様に、モータＭａのＶ，Ｗ相の巻線Ｎｖａ，ＮｗａとモータＭｂのＶ，Ｗ相の巻線Ｎｖｂ，Ｎｗｂとが直列接続されている。そして、各モータＭａ，Ｍｂの各巻線Ｎｕａ，Ｎｕｂ、Ｎｖａ，Ｎｖｂ、Ｎｗａ，Ｎｗｂには、インバータ１００のスイッチ素子のオン・オフによって三相交流の電圧が印加するようになっている。なお、モータＭａ，ＭｂはホイールＨＷ内に設けられている。
【００１３】
また、各モータＭａ，ＭｂのロータＲａ，Ｒｂには２つの永久磁石Ｑ１ａ，Ｑ２ａ，Ｑ１ｂ，Ｑ２ｂが設けられている。そして、モータＭａ，Ｍｂのモータ軸１１ａ，１１ｂと、車輪用の出力軸２０とが平行となっている（図２，３参照）。
【００１４】
モータＭａのモータ軸１１ａには、図２および図３に示すようにヘリカルギア（第１ヘリカルギア）１２ａが装着されている。
【００１５】
他方、出力軸２０にはギア（第１ギア）２１が装着され、このギア２１とヘリカルギア１２ａとの間には伝達部材３０ａが軸方向に移動可能に設けられている。伝達部材３０ａの軸方向への移動は例えば図示しないモータによって行われる。
【００１６】
そして、伝達部材３０ａと図示しないモータとによってロータ位相可変機構が構成される。
【００１７】
伝達部材３０ａは、出力軸２０の軸方向に延びた軸部材３１ａと、この軸部材３１ａの一端に装着されるとともにモータ軸１１ａのヘリカルギア１２ａに噛合されたヘリカルギア（第２ヘリカルギア）３２ａと、軸部材３１ａの他端に装着されるとともに出力軸２０のギア２１に噛合されたギア（第２ギア）３３ａとを有している。
【００１８】
同様に、モータＭｂのモータ軸１１ｂには、ヘリカルギア（第１ヘリカルギア）１２ｂが装着され、このヘリカルギア１２ｂと出力軸２０のギア２１との間に伝達部材３０ｂが軸方向に移動可能に設けられて、この伝達部材３０ｂの軸方向への移動は図示しないモータによって行われる。
【００１９】
そして、伝達部材３０ｂと図示しないモータとによってロータ位相可変機構が構成される。
【００２０】
伝達部材３０ｂは、出力軸２０の軸方向に延びた軸部材３１ｂと、この軸部材３１ｂの一端に装着されるとともにモータ軸１１ｂのヘリカルギア１２ｂに噛合されたヘリカルギア３２ｂ（図示せず）と、軸部材３１bの他端に装着されるとともに出力軸２０のギア２１に噛合されたギア（第２ギア）３３ｂ（図２参照）とを有している。
［動  作］
次に、上記のように構成されるモータ駆動装置１０の動作について説明する。
【００２１】
いま、例えばモータＭａ，Ｍｂが駆動されていないとき、伝達部材３０ａを軸方向に移動させると、軸部材３１ａのヘリカルギア３２ａに噛合しているヘリカルギア１２ａがその軸方向の移動とともに軸回りに回動していく。このヘリカルギア１２ａの回動とともにモータ軸１１ａが回動し、ロータＲａがモータ軸１１ａとともに回動していく。
【００２２】
これにより、モータＭａのロータＲａとモータＭｂのロータＲｂとの位相が変わる。そして、伝達部材３０ａの軸方向の移動量に応じてロータＲａとロータＲｂとの間の位相量が変わることになる。すなわち、伝達部材３０ａの移動量を調整することによってロータＲａ，Ｒｂ間の位相量（位相差）を調整することができる。
【００２３】
伝達部材３０ｂを軸方向に移動させた場合も、同様にロータＲａ，Ｒｂ間の位相量（位相差）を調整することができる。
【００２４】
一方、インバータ１００によりモータＭａ，Ｍｂが駆動されると、モータ軸１１ａ，１１ｂが回転していく。このモータ軸１１ａ，１１ｂの回転により、モータ軸１１ａ，１１ｂのヘリカルギア１２ａ，１２ｂに噛合しているヘリカルギア３２ａ，３２ｂ（図示せず）が回転していく。そして、ヘリカルギア３２ａ，３２ｂとともに軸部材３１ａ，３１ｂが回転し、この軸部材３１ａ，３１ｂの回転により、ギア３３ａ，３３ｂおよびギア２１を介して出力軸２０が回転していく。
【００２５】
このように、モータＭａ，Ｍｂが駆動されると出力軸２０が回転していくことになる。なお、モータＭａ，Ｍｂは同方向に回転されることになる。
【００２６】
このモータＭａ，Ｍｂが駆動されているときも、伝達部材３０ａ，３０ｂを軸方向に移動させることにより、モータＭａ，Ｍｂの回転を同期させたまま２つのロータＲａ，Ｒｂの位相を連続的に変えることができる。
【００２７】
この第１実施例では、ロータ位相可変機構を２つ設けているが、少なくともどちらか一方を設ければよい。
【００２８】
図４は、２つのロータＲａ，Ｒｂの各々の磁石磁束に起因して発生する誘起電圧Ｖｒａ，Ｖｒｂと、合成された磁束により発生する誘起電圧Ｖｓ（Ｖｒａ＋Ｖｒｂ）と、インバータ出力電圧Ｖｉと、インバータに印加される直流電圧Ｖｄｃとの関係を示している。
【００２９】
ところで、所望のトルクを出すために、トルクに対応した指令電流が図示しないインバータ制御装置で演算される。演算されたdq軸電流指令値から電圧指令値が算出され、ＰＷＭ信号に変換された後、インバータ１００のスイッチング素子のゲートへ入力される。スイッチング素子は、ゲート信号に従いオン、オフすることでモータへ電流が供給される。インバータ１００で出力される電圧は、直流電圧Ｖｄｃにより制限されるため、一般的なモータでは高回転で誘起電圧Ｖｓが高くなる場合、弱め界磁電流を流して誘起電圧を低減する必要がある。
【００３０】
この第１実施例では、指令電流を流すために必要なインバータ出力電圧Ｖｉが直流電圧Ｖｄｃによって決まる制限を超える場合には、２つのロータＲａ，Ｒｂに位相差を設け、これにより誘起電圧Ｖｓを下げてインバータ出力電圧Ｖｉがインバータ出力電圧の上限と等しくなるようにする。これにより、弱め界磁電流を少なく、もしくは０とすることができる。
【００３１】
インバータ出力電圧をインバータ出力電圧の上限と等しくするためのロータ位相差は下記の（１）式から求めることが出来る。
【数１】
2010213472.tif 000003
ただし、θ：ロータ位相差、Ｖｄｃ：直流電圧、ω：電気角速度、ｒ：巻線抵抗、ｉｄ，ｉｑ：ｄｑ軸電流、ｍ：相数、Ｌｄ，Ｌｑ：ｄｑ軸のインダクタンス、ψ：永久磁石の鎖交磁束である。
【００３２】
なお、この数式は過変調制御やインバータにおける電圧降下は考慮していないが、考慮した式を用いて位相差を求めることも可能である。また、回転数はトルクに応じて位相差をマップで持つ方法も可能である。
【００３３】
また、一方のロータ位相を他方のロータ位相に対して電気角θ°だけ移動したときには、２つのロータ磁束に起因して発生する誘起電圧の位相が変化することから、制御に用いる回転座標系の制御軸を移動する必要がある。制御軸の移動量（電気角）δ°は下記の（２）式から求めることが出来る。
【数２】
2010213472.tif 000004
第１実施例では、モータ軸１１ａ，１１ｂにヘリカルギア１２ａ，１２ｂを設け、出力軸２０にギア２１を装着しているが、この逆の構成であってもよい。
【００３４】
この第１実施例によれば下記の効果を有する。
（１）クラッチや複合遊星歯車を使用していないので、可変機構の体積を小さくすることができる。
（２）モータＭａのモータ軸１１ａと、伝達部材３０ａ，３０ｂとをヘリカルギア１２ａ，３２ａ，１２ｂ，３２ｂで連結したため、ギアの接触面を大きくとることができ、このため静粛化を図ることができると同時に２つのロータＲａ，Ｒｂに任意の位相差を設けることができる。
（３）モータＭａのＵ，Ｖ，Ｗ相の巻線Ｎｕａ，Ｎｖａ，ＮｗａとモータＭｂのＵ，Ｖ，Ｗ相の巻線Ｎｕｂ，Ｎｖｂ，Ｎｗｂとが直列接続されているので、２つのロータＲａ，Ｒｂに位相差を設けることにより、直列に巻かれた巻線に発生する誘起電圧を低減することができ、高回転で弱め界磁電流を削減できることから銅損を低減できる。
（４）インバータ直流電圧により決まるインバータ出力電圧の範囲内で所望のトルクを出力するには弱め界磁電流を流す必要がある場合、弱め界磁電流が不要となるように、なおかつインバータ出力電圧がインバータの直流電圧で決まるインバータの出力電圧の最大値と等しくなるように２つのモータのロータに位相差を設けるため、弱め界磁電流による銅損をなくすことができると同時に、トルクに対する駆動電流を最も小さくすることができる。
［第２実施例］
図５は第２実施例のモータ駆動装置２００を示す。
【００３５】
このモータ駆動装置２００は、ケース２０１内に取り付けられた１つのステータ２０２と、２つのロータ２０３，２０４と、２つのロータ２０３，２０４と一体に回転するモータ軸２０５と、モータ軸２０５内に同心状に配置されるとともにロータ２０３，２０４の穴２０３Ｈ，２０４Ｈ内に挿入されたロータ軸２０６とを備えている。
【００３６】
モータ軸２０５にはギア２１０が装着され、このギア２１０は出力軸２０のギア２１に噛合している。
【００３７】
ロータ２０３，２０４には、図１に示すように永久磁石（Ｑ１ａ，Ｑ２ａ），（Ｑ１ｂ，Ｑ２ｂ）が設けられている。
【００３８】
ロータ軸２０６の一端部にヘリカルギア２０６ａが形成され、このヘリカルギア２０６ａがロータ２０３の穴２０３Ｈに形成されたヘリカルギア２０３ａに噛合している。
【００３９】
また、ロータ軸２０６の中間部にスプライン２０６ｓが形成され、このスプライン２０６ｓがロータ２０４の穴２０４Ｈに形成されたスプライン２０４ａにスプライン嵌合（セレーション噛合）している。
【００４０】
そして、ロータ軸２０６は、ロータ２０３，２０４に対して軸方向に移動可能となっているとともにロータ２０３，２０４とともに回転していく。
【００４１】
ロータ軸２０６は、レバー２０７の矢印方向の移動によって軸方向に移動し、レバー２０７はモータ（図示せず）によって矢印方向へ移動する。
【００４２】
ロータ軸２０６が軸方向（左右方向）に移動すると、ロータ軸２０６のヘリカルギア２０６ａに噛合しているロータ２０３のヘリカルギア２０３ａによってロータ２０３がロータ軸２０６回りに回動することになる。この回動によりロータ２０３はロータ２０４に対して位相差が生じることになる。
【００４３】
そして、レバー２０７と、このレバー２０７を移動させるモータと、ロータ軸２０６のヘリカルギア２０６ａと、ロータ２０３のヘリカルギア２０３ａなどとでロータ位相可変機構が構成される。
【００４４】
この第２実施例によれば、実施例１と同様な効果の他に下記の効果を有する。
（１）２つのロータ２０３，２０４に位相差を設けることにより２つのロータ２０３，２０４の磁石磁束が短絡され、巻線と鎖交する磁束が小さくなることで誘起電圧が低減する。この結果、高回転で弱め界磁電流を減らすことができるため、銅損を削減できる。
（２）また、ティースの磁束密度が低減されることにより鉄損を低減できる。
［第３実施例］
図６は第３実施例のモータ駆動装置３００を示す。
【００４５】
このモータ駆動装置３００は、２つのモータ３１０，３５０（図示せず）を有し、図２に示すように配置されている。
【００４６】
モータ３１０は、ケース３１１内に取り付けられた１つのステータ３１２と、１つのロータ３１３と、ロータ３１３と一体に回転するモータ軸３１５と、モータ軸３１５内に同心状に配置されるとともにロータ３１３の穴３１３Ｈ内に貫挿されたロータ軸（移動部材）３１６とを備えている。
【００４７】
ロータ軸３１６は軸方向に移動可能となっており、ロータ軸３１６の一端部にはヘリカルギア３１６ａが形成され、ロータ軸３１６の中央部にはスプライン３１６ｓが形成されている。このスプライン３１６ｓはロータ３１３の穴３１３Ｈに形成したスプライン３１３ｓにスプライン嵌合（セレーション噛合）している。
【００４８】
そして、ロータ軸３１６はロータ３１３に対して軸方向に移動可能となっているとともにロータ３１３と一体に回転していくようになっている。
【００４９】
一方、筒状の磁石回動用ロータ３１７がベアリングＢ１を介してケース３１１の側壁部３１１Ａに回転自在に保持されている。この磁石回動用ロータ３１７の穴３１７Ｈにはヘリカルギア３１７ａが形成され、このヘリカルギア３１７ａがロータ軸３１６のヘリカルギア３１６ａに噛合されている。磁石回動用ロータ３１７にはギア３１８が装着されている。
【００５０】
ロータ３１３には、図７に示すように、複数の円筒鉄心３２０が周方向に沿って等間隔に固定されており、この円筒鉄心３２０内には磁石用軸３２１が回動自在に取り付けられている。また、円筒鉄心３２０内には永久磁石３２２が配置され、この永久磁石３２２は磁石用軸３２１を中心にして磁石用軸３２１とともに回動するようになっている。
【００５１】
磁石用軸３２１は、円筒鉄心３２０から図６に示すようにロータ３１３の側方（左側）へ突出しており、この磁石用軸３２１の先端部にはギア３２４が装着されている。このギア３２４は、磁石回動用ロータ３１７のギア３１８に噛合している。
【００５２】
そして、ロータ軸３１６が軸方向に移動されると、ロータ軸３１６のヘリカルギア３１６ａに噛合している磁石回動用ロータ３１７が回動され、ロータ３１３と磁石回動用ロータ３１７との間に位相差が生じる。この位相差は、ロータ軸３１６が軸方向の移動量に応じて生じることになる。
【００５３】
磁石回動用ロータ３１７の回動により、ギア３１８およびギア３２４を介して磁石用軸３２１が回動され、この磁石用軸３２１の回動とともに永久磁石３２２が軸３２１回りに回動されて永久磁石３２２の向きが変えられる。
【００５４】
すなわち、ロータ３１３と磁石回動用ロータ３１７との間の位相差に応じて磁石用軸３２１が回動し、この結果、永久磁石３２２の向きが変えられることになる。これにより、ロータ３１３の磁束やステータ３１２のインダクタンスを変化させることができる。
【００５５】
そして、レバー２０７と、このレバー２０７を移動させるモータと、ロータ軸３１６と、ヘリカルギア３１６ａと、磁石回動用ロータ（可変用ロータ）３１７と、ギア３１８，３２４と、磁石用軸３２１とで永久磁石３２２の向きを変更する変更機構が構成される。
【００５６】
モータ３５０もモータ３１０と同様な構成となっているが、どちらか一方が上記の構成となっていてもよい。
【００５７】
この第３実施例では、ロータ３１３に永久磁石３２２を８個設けているが、これに限らず例えば２つであってもよい。
【００５８】
この第３実施例によれば、第１実施例と同様な効果を得ることができる他に下記の効果を有する。
（１）ロータ軸を移動させて永久磁石３２２の向きが変えられることにより、ロータ３１３の磁束やステータ３１２のインダクタンスを変化させることができる。
（２）クラッチや複合遊星歯車を使用していないことにより、変更機構を小さくすることができる。
［第４実施例］
図８は、第４実施例のモータ１０Ｍａを示したものであり、この第４実施例のモータ１０Ｍａは、伝達部材３０ａのヘリカルギア３２ａをモータ軸１１ａのヘリカルギア１２ａから切り離しできるようにしたものである。他は、第１実施例と同様な構成なのでその説明は省略する。
【００５９】
ところで、２つのモータ１０Ｍａ，Ｍｂ（図１参照）で１つの出力軸２０にトルクを伝達する場合、低負荷では１つのモータのみを駆動した方が鉄損は減少する。一方、銅損は増加してしまうことから、銅損に対して鉄損が大きい低負荷領域では、１つのモータのみを駆動した方が効率が高効率となる場合がある。この場合には、一方のモータ１０Ｍａに対して備えられた伝達部材３０ａを右方向に所定距離移動させて、伝達部材３０ａのヘリカルギア３２ａをモータ軸１１ａのヘリカルギア１２ａから切り離すものである。
【００６０】
第４実施例によれば、実施例１と同様な効果を得ることができる他に、下記の効果を得ることができる。
（１）低負荷では１つのモータＭｂで出力軸２０を駆動することができるため、銅損は増加するものの鉄損が半分となり、全体として損失を低減することができる。
［制御方法１］
図９は、制御の一例を示すものである。２つのモータＭａ，ＭｂのロータＲａ，Ｒｂが同相の場合、モータＭａのロータＲａの磁石Ｑ１ａ，Ｑ２ａとステータＳａのティースＴｕａ,Ｔｖａ,Ｔｗａとの間に発生する吸引力と、モータＭｂのロータＲｂの磁石Ｑ１ｂ，Ｑ２ｂとステータＳｂのティースＴｕｂ,Ｔｖｂ,Ｔｗｂとの間に発生する吸引力とのタイミングが同じとなる。
【００６１】
無負荷の場合、２つのロータＲａ，Ｒｂに位相差を設けることで、一方のモータＭａのロータＲａの磁石Ｑ１ａ，Ｑ２ａとステータＳａのティースＴｕａ,Ｔｖａ,Ｔｗａとの間の吸引力の発生と、他方のモータＭｂのロータＲｂの磁石Ｑ１ｂ，Ｑ２ｂとステータＳｂのティースＴｕｂ,Ｔｖｂ,Ｔｗｂとの間の吸引力の発生のタイミングを非同期とすることができ、このためコギングトルクを低減することができる。
【００６２】
この制御の方法によれば、下記の効果を有する。
（１）無負荷時に２つのモータのロータに位相差を設けるので、コギングトルクを小さくすることができる。
［制御方法２］
図１０は、制御の他の例を示すものである。２つのモータＭａ，ＭｂのロータＲａ，Ｒｂに位相差を設けることにより、弱め界磁電流による銅損を低減することができる。この場合、ロータＲａ，Ｒｂの位相を同位相として弱め界磁を行った場合より、ロータＲａ，Ｒｂの磁束密度は高く鉄損は大きい。したがって、弱め界磁の電流低減による銅損低下量と鉄損増加量を比較して損失が少なくなるように、ロータＲａ，Ｒｂの位相を選択する。
【００６３】
また、鉄損増加量より銅損低下量の方が大きい場合でも、ロータＲａ，Ｒｂが所定の温度を越える場合には、ロータＲａ，Ｒｂを同位相にして弱め界磁を行う。こうすることにより、ロータＲａ，Ｒｂの鉄損を減少させ、ロータＲａ，Ｒｂでの発熱量を削減できる。
【００６４】
この制御の方法によれば、下記の効果を有する。
（１）ロータＲａ，Ｒｂが所定の温度を越えたときには、ロータＲａ，Ｒｂの位相差を減らして弱め界磁電流を流すので、ロータＲａ，Ｒｂの温度により連続定格、時間定格が制限される駆動領域の連続定格、時間定格を向上させることができる。
［制御方法３］
図１１は、さらに別な制御の方法を示す。
【００６５】
２つのロータＲａ，Ｒｂに位相差を設ける際に、２つのモータＭａ,Ｍｂに温度差がある場合、高温のモータＭｂの位相を低温のモータＭａの位相に対して遅らせる。また、電流位相を高温のモータＭｂの誘起電圧より進ませるようにする。このようにすることで、低温のモータＭａでは巻線電流によって発生する磁束が磁石磁束と強め合う関係になるため磁束密度が増加して鉄損が増えるが、高温のモータＭａでは巻線電流によって発生する磁束が磁石磁束と打ち消し合う関係になるため磁束密度が低下して鉄損が減る。
【００６６】
この制御の方法によれば、下記の効果を有する。
（１）２つのモータＭａ,Ｍｂのうち一方が所定の温度を超える場合には、高温のモータＭｂのロータＲｂの位相を低温のモータＭａのロータＲａの位相より遅らせ、電流位相を高温のモータＭｂの巻線に生じる誘起電圧と同位相もしくは誘起電圧より進ませることにより、高温側のモータＭｂでは磁石磁束が巻線電流による磁束により弱められることになり、磁束密度が低下して、鉄損が低減しロータＲｂの発熱量を小さくすることができる。
【００６７】
上記実施例では、いずれも２つのロータに位相差を設ける場合について説明したが、３つ以上のロータに対して同様の構成、制御を実施しても同様の効果が得られる。また、具体的な構成については、上記実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【符号の説明】
【００６８】
１１ａ    モータ軸
１１ｂ    モータ軸
２０      出力軸
３０ａ    伝達部材
３０ｂ    伝達部材
Ｍａ      モータ
Ｍｂ      モータ
Ｒａ      ロータ
Ｒｂ      ロータ
Ｔｕａ    ティース
Ｔｖａ    ティース
Ｔｗａ    ティース
Ｔｕｂ    ティース
Ｔｖｂ    ティース
Ｔｗｂ    ティース
Ｎｕａ    巻線
Ｎｖａ    巻線
Ｎｗａ    巻線
Ｎｕｂ    巻線
Ｎｖｂ    巻線
Ｎｗｂ    巻線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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