(57)【要約】【課題】従来と比して取り付け作業が容易でかつ部品点数の少ない保持器であって、上記従来に比して軽量な保持器を備えることにより、コストダウンされるとともに軽量化をはかった揺動型歯車装置を提供する。【解決手段】回転軸の軸方向端部に設けられる軸歯車と、前記回転軸の軸心に対して偏芯して回転するとともに、回転中心軸が揺動する回転部材と、前記回転部材の軸方向の端部に設けられるとともに、前記軸歯車と噛合する回転部材歯車とを備える揺動型歯車装置において、前記回転部材は該回転部材を回転可能に取り付けるための、複数の転動体と該複数の転動体の位置を保持する保持器５５を有する軸受を更に備え、前記保持器５５が樹脂を主材料として形成されていることを特徴とする揺動型歯車装置。【選択図】図４
2010144811.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸の軸方向端部に設けられる軸歯車と、
前記回転軸の軸心に対して偏芯して回転するとともに、回転中心軸が揺動する回転部材と、
前記回転部材の軸方向の端部に設けられるとともに、前記軸歯車と噛合する回転部材歯車とを備える揺動型歯車装置において、
前記回転部材は該回転部材を回転可能に取り付けるための、複数の転動体と該複数の転動体の位置を保持する保持器を有する軸受を更に備え、
前記保持器が樹脂を主材料として形成されていることを特徴とする揺動型歯車装置。
【請求項２】
前記保持器は、強化材を含有する樹脂を主材料として形成されている特徴とする請求項１に記載の揺動型歯車装置。
【請求項３】
前記強化材は、グラスファイバーであることを特徴とする請求項２に記載の揺動型歯車装置。
【請求項４】
前記保持器は前記複数の転動体の間に配設されるとともに前記複数の転動体の位置を保持する複数の保持部と、前記複数の保持部を互いに接続する接続部を備え、
前記接続部の軸方向における厚みであってもっとも小さい部分の厚みは、前記複数の転動体の半径をｄとすると、０．３ｄより大きく、０．７ｄ以下であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の揺動型歯車装置。
【請求項５】
前記保持器は、該揺動型歯車装置の運転時にかかりうる最大面圧がかかった場合においても前記複数の転動体を保持しうる強度を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の揺動型歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揺動型歯車装置に関し、特にコストダウンおよび軽量化を図った揺動型歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、小型で高い減速比が得られ、かつ伝導効率が高い変速機として揺動型歯車装置を用いた減速器が用いられている。例えば特許文献１に具体例が提示されている。図７および図８を用いて１例を説明する。
【０００３】
図７に示すように、略円柱形の第１の入力軸１０１は軸受１１１および軸受１２１を介して略円筒形のハウジング１０４に回転可能に支承されている。また、第１の入力軸１０１には傘歯車である第１歯車ｇ１０１（軸歯車）が歯面を軸方向において出力側（以下、単に、「出力側」という。）に向けて固定されている。また、第１歯車ｇ１０１の出力側には回転部材であるベアリングギア１０５が配設されているとともに、ベアリングギア１０５の内輪１５１の軸方向において入力側（以下、単に、「入力側」という。）には傘歯車である第２歯車ｇ１０２（回転部材歯車）が形成されている。この第２歯車ｇ１０２が第１歯車ｇ１０１と噛合しているため、第１の入力軸１０１の回転状態においては、第１の入力軸１０１の回転はベアリングギア１０５に伝達される。なお、内輪１５１の円周部分を、径方向において外方（以下、単に、「外方」という。）から取り囲むように、外輪１５２が設けられ、かつ、この内輪１５１と外輪１５２との間に転動体１５３が介接されることにより、ベアリング一体型の歯車であるベアリングギア１０５が形成されている。この外輪１５２は一部図略の電動モータのロータ１０２に一体的に回転するよう取り付けられている。ロータ１０２は軸受１２２，１２３によりハウジング１０４に支持される。
【０００４】
また、ベアリングギア１０５の内輪１５１の出力側には傘歯車である第３歯車ｇ１０３（回転部材歯車）が形成されている。この第３歯車ｇ１０３の、更に出力側には、出力軸１０３が、軸受１２２および軸受１２３を介してハウジング１０４に回転可能に支承されている。また、出力軸１０３には傘歯車である第４歯車ｇ１０４が歯面を入力側に向けて固定されている。この第４歯車ｇ１０４には上述の第３歯車ｇ１０３が噛合しているため、ベアリングギア１０５に伝達された回転は、出力軸１０３に伝達される。なお、上記第１の入力軸１０１および出力軸１０３は同一の回転軸１０６を有している。
【０００５】
次に、ベアリングギア１０５の構造を図８を用いてより具体的に説明する。上述したように、第２歯車ｇ１０２が形成されている内輪１５１の円周部分を、外方から取り囲むように、外輪１５２が設けられ、かつ、この内輪１５１と外輪１５２との間に転動体１５３が介接されている。更に保持する保持器１５５により、転動体１５３同士の位置関係が変化しないように保持されている。より具体的には保持器１５５は入力側保持器１５５ｉと出力側保持器１５５ｏとからなり、入力側保持器１５５ｉおよび出力側保持器１５５ｏが転動体１５３を挟み込む態様でリベット１５５ｒによって止められることにより、転動体１５３を保持している。
【特許文献１】特開２００６−４６４０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、転動体１５３を入力側保持器１５５ｉおよび出力側保持器１５５ｏで挟み込んだ上でリベット１５５ｒによって止める作業は煩雑であるため、製造コストが大きくなる。また、部品点数も多く管理上問題となる。更に、保持器１５５は金属製であるため重量が大きい。
【０００７】
本発明はかかる実情を鑑みてなされたもので、上記従来と比して取り付け作業が容易でかつ部品点数の少ない保持器であって、上記従来に比して軽量な保持器を備えることにより、コストダウンされるとともに軽量化をはかった揺動型歯車装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる揺動型歯車装置は、回転軸の軸方向端部に設けられる軸歯車と、前記回転軸の軸心に対して偏芯して回転するとともに、回転中心軸が揺動する回転部材と、前記回転部材の軸方向の端部に設けられるとともに、前記軸歯車と噛合する回転部材歯車とを備える揺動型歯車装置である。また、前記回転部材は該回転部材を回転可能に取り付けるための複数の転動体と、該複数の転動体の位置を保持する保持器を有する軸受とを更に備え、前記保持器が樹脂を主材料として形成されていることを特徴とする。
【０００９】
上記構成によると、保持器が樹脂を主材料として形成されているため、従来の金属製保持器と比して取り付け作業が容易でかつ部品点数の少ない保持器であって、軽量な保持器とすることができる。従って、上記従来と比してコストダウンされるとともに軽量化をはかった揺動型歯車装置を提供することができる。
【００１０】
本発明にかかる揺動型歯車装置は、前記保持器は、強化材を含有する樹脂を主材料として形成されていることが好ましい。
上記構成によると、保持器は、強化材を含有する樹脂を主材料として形成されているため、強度が高いとともに変形しにくい。従って、回転中心軸が揺動する回転部材が有する軸受に使用された場合であっても、変形が抑制され、転動体が保持器から外れることを抑制することができる。
【００１１】
本発明にかかる揺動型歯車装置は、前記強化材は、グラスファイバーであることを特徴とすることが好ましい。
上記構成によると、強化材は、グラスファイバーであるため、安価かつ汎用性の材料により強度が高いとともに変形しにくい保持器を作成できる。従って、回転中心軸が揺動する回転部材が有する軸受に使用された場合であっても、変形が抑制され、転動体が保持器から外れることを抑制することが、容易に可能となる。
【００１２】
本発明にかかる揺動型歯車装置は、保持器は前記複数の転動体の間に配設されるとともに前記複数の転動体の位置を保持する複数の保持部と、前記複数の保持部を互いに接続する接続部を備える。また、前記接続部の軸方向における厚みであってもっとも小さい部分の厚みは、転動体半径をｄとすると、０．３ｄより大きく、０．７ｄ以下であることが好ましい。
【００１３】
上記構成によると、接続部の軸方向における厚みであってもっとも小さい部分の厚みは、転動体半径をｄとすると、０．３ｄより大きくため、同部分の厚みが０．３ｄである標準的な樹脂製の保持器に比して、強度が高いとともに変形しにくい。従って、回転中心軸が揺動する回転部材が有する軸受に使用された場合であっても、変形が一層抑制され、転動体が保持器から外れることを一層抑制することができる。また、接続部の軸方向における厚みであってもっとも小さい部分の厚みは、転動体半径をｄとすると、０．７ｄ以下であるため、０．７ｄを超える場合に比して、型を使って成型する場合において、型からの分離が容易で、型からの分離時に破損することが少ない。従って、歩留まりが低下することを抑制しうる。
【００１４】
本発明にかかる揺動型歯車装置は、保持器は、該揺動型歯車装置の運転時にかかりうる最大面圧がかかった場合においても転動体を保持しうる強度を有することが好ましい。
上記構成によると、保持器は、該揺動型歯車装置の運転時にかかりうる最大面圧がかかった場合においても転動体を保持しうる強度を有するため、回転中心軸が揺動する回転部材が有する軸受に使用された場合であっても、変形が抑制され、転動体が保持器から外れることを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、噛合開始時および噛合終了時において、転動体や凹溝の端部に掛かる軸方向の力を緩和することにより、凹溝や転動体の長寿命化すること、および係る部位に置ける騒音の発生を抑制することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した揺動型歯車装置の一実施形態を、図１〜図６を用いて、以下に説明する。
図１に示すように、本実施形態にかかる揺動型歯車装置は、略円筒形状ハウジング４と、ハウジングに挿入された略円柱状の第１の入力軸１、略円筒状の第２の入力軸であるロータ２、略円柱状の出力軸３、および、第１から第４の歯車を含み、それぞれ軸受を介して支承されている。即ち、２つの入力軸と、１つの出力軸を有する揺動型歯車装置である。この揺動型歯車装置は、例えば自動車のステアリング装置に介装され、ステアリングホイールの回転に対する車輪の切れ角を可変とする伝達比可変機構に適用される。
【００１７】
略円柱形の第１の入力軸１は軸受１１および軸受１２を介して略円筒形のハウジング４に回転可能に支承されている。また、第１の入力軸１には、傘歯車である第１歯車ｇ１（軸歯車）が歯面を軸方向において出力側（以下、単に、「出力側」という。）に向けて固定されている。また、第１歯車ｇ１の出力側には回転部材であるベアリングギア５が配設されているとともに、ベアリングギア５の内輪５１の軸方向において入力側（以下、単に、「入力側」という。）には傘歯車である第２歯車ｇ２（回転部材歯車）が形成されている。この第２歯車ｇ２が第１歯車ｇ１と噛合しているため、第１の入力軸１の回転状態においては、第１の入力軸１の回転はベアリングギア５に伝達される。なお、内輪５１の円周部分を、径方向において外方（以下、単に、「外方」という。）から取り囲むように、外輪５２が設けられ、かつ、この内輪５１と外輪５２との間に転動体５３が介接されることにより、ベアリング一体型の歯車であるベアリングギア５が形成されている。この外輪５２は一部図略の電動モータのロータ２に一体的に回転するよう取り付けられている。ロータ２は軸受２２，２３によりハウジング４に支持される。
【００１８】
また、ベアリングギア５の内輪５１の出力側には傘歯車である第３歯車ｇ３（回転部材歯車）が形成されている。この第３歯車ｇ３の更に出力側には、軸受１２および軸受２４を介して、出力軸３がハウジング４に回転可能に支承されている。また、出力軸３には傘歯車である第４歯車ｇ４（軸歯車）が歯面を入力側に向けて固定されている。この第４歯車ｇ４には上述の第３歯車ｇ３が噛合しているため、ベアリングギア５に伝達された回転は、出力軸３に伝達される。なお、上記第１の入力軸１および出力軸３は同一の回転軸６を有している。
【００１９】
上記第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４を外方から取り囲むように、略円筒形の第２の入力軸であるロータ２が、軸受２２および軸受２３を介して、ハウジング４に支承されている。このロータ２の内周面２１は、回転軸６に対して偏芯した円筒形をなしている。更に、この内周面２１に上述のベアリングギア５の外輪５２が内嵌されている。その結果、外輪５２ひいてはベアリングギア５は回転軸６に対して偏芯した状態で備えられている。
【００２０】
まず、第１の入力軸１および第２の入力軸であるロータ２からの入力と出力軸３との関係について説明する。
最初に、図１の状態において、第２の入力軸であるロータ２を固定し、第１の入力軸１が回転状態にある場合について説明する。ロータ２が固定されているため、内嵌されたベアリングギア５の外輪５２も固定されている。従って、ベアリングギア５はその回転軸が固定された状態に保たれる。この状態において第１の入力軸１の回転は、第１歯車ｇ１および第２歯車ｇ２を介して、ベアリングギア５の内輪５１に伝達されるとともに、内輪５１に伝達された回転は、第３歯車ｇ３および第４歯車ｇ４を介して、出力軸３に伝達されるため、第１の入力軸１の回転は、第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。
【００２１】
次に、図１の状態において第１の入力軸１を固定し、第２の入力軸であるロータ２が回転状態にある場合について説明する。ロータ２が回転しているため、内嵌されたベアリングギア５の外輪５２も回転する。ここで、ロータ２の内周面２１は、回転軸６に対して偏芯した円筒形をなしているため、外輪５２を介してベアリングギア５全体が偏芯軸を変化させながら回転する揺動運動を行うことになる。ここで第１の入力軸１は固定されているため、ロータ２の回転は外輪５２を介して、ベアリングギア５に伝達されるとともに、ベアリングギア５に伝達された回転は、第３歯車ｇ３および第４歯車ｇ４を介して、出力軸３に伝達されるため、入力軸２の回転は、第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。このように第１の入力軸１または第２の入力軸であるロータ２のいずれかが固定されている場合においては、固定されていない入力軸からの回転が第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。
【００２２】
更に、図１の状態において第１の入力軸１および第２の入力軸であるロータ２が回転状態にある場合について説明する。この場合にはベアリングギア５全体が揺動運動することによって第２の入力軸であるロータ２の回転が出力軸３に伝達されるとともに、第１の入力軸１の回転も出力軸３に伝達される。従って、第１の入力軸１の回転と第２の入力軸であるロータ２の回転とを出力軸３に伝達することができる。このように第１の入力軸１または第２の入力軸であるロータ２のいずれもが固定されていない場合においては第１の入力軸１および第２の入力軸であるロータ２からの回転が、第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４のギア比に応じて減速され出力軸３に伝達される。即ち、第２の入力軸であるロータ２の回転を制御することにより、第１の入力軸１から出力軸３への伝達比を自在に変化させることが可能である。
【００２３】
次に減速比について、場合を分けて説明する。まず、第２の入力軸であるロータ２を固定し、第１の入力軸１が回転状態にある場合について説明する。第１歯車ｇ１の歯数ｎ１と第２歯車ｇ２の歯数ｎ２の比、つまりｎ１／ｎ２に対応して、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。例えば、第１歯車ｇ１の歯数ｎ１が１００であり、第２歯車ｇ２の歯数ｎ２が１０２であれば、第１の入力軸１が１回転することにより第１歯車ｇ１が１回転すると第２歯車ｇ２が１００／１０２回転し、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。即ち、この場合１００／１０２の第１段の減速が行われることとなる。
【００２４】
同様に、第３歯車ｇ３の歯数ｎ３と第４歯車ｇ４の歯数ｎ４の比、つまりｎ３／ｎ４に対応して、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。例えば、第３歯車ｇ３の歯数ｎ３が１１０であり、第４歯車ｇ４の歯数ｎ４が１１２であれば、ベアリングギア５の内輪５１が１回転することにより第３歯車ｇ３が１回転すると第４歯車ｇ４が１１０／１１２回転し、第１の入力軸１の回転がベアリングギア５に伝達される。即ち、この場合１１０／１１２の第２段の減速が行われることとなる。従って、第１段および第２段の減速により、第１の入力軸１の回転は、ｎ３／ｎ４×ｎ１／ｎ２＝（ｎ１・ｎ３）／（ｎ２・ｎ４）の減速比で減速されることとなる。上記例であれば１１０／１１２×１００／１０２＝（１００・１１０）／（１０２・１１２）≒０．９６３、即ち約９６．３％の減速比が得られる。
【００２５】
次に、第１の入力軸１を固定し、第２の入力軸であるロータ２が回転状態にある場合について説明する。第１歯車ｇ１の歯数ｎ１と第２歯車ｇ２の歯数ｎ２の差、つまりｎ２−ｎ１に対応して、ロータ２の回転がベアリングギア５の内輪５１に伝達される。例えば、第１歯車ｇ１の歯数ｎ１が１００であり、第２歯車ｇ２の歯数ｎ２が１０２であれば、ロータ２が１回転することにより外輪５２が１回転すると第２歯車ｇ２が１０２−１００即ち２歯分の回転として、ロータ２の回転が内輪５１に伝達される。従って減速比は（ｎ２−ｎ１）／ｎ２となる。即ち、この場合（１０２−１００）／１０２の第１段の減速が行われることとなる。
【００２６】
第２の入力軸であるロータ２が回転状態にある場合、一方において、第４歯車ｇ４の歯数ｎ４と第３歯車ｇ３の歯数ｎ３の差、つまりｎ４−ｎ３に対応して、ロータ２の回転がベアリングギア５を介して出力軸３に伝達される。例えば、第３歯車ｇ３の歯数ｎ３が１１０であり、第４歯車ｇ４の歯数ｎ４が１１２であれば、ベアリングギア５の内輪５１が１回転することにより第３歯車ｇ３が１回転すると第４歯車ｇ４が、１１２−１１０即ち２歯分の回転として、ロータ２の回転が出力軸３に伝達される。従って減速比は（ｎ４−ｎ３）／ｎ４となる。ここで、第１段の減速によって第１歯車ｇ１の歯数ｎ１と第２歯車ｇ２との比だけ第３歯車ｇ３の回転数が減ぜられるため、（ｎ４−ｎ３）／ｎ４×ｎ１／ｎ２、即ち、この場合（１１２−１１０）／１１２×１００／１０２の第２段の減速が行われることとなる。従って、第１段の減速と第２段の減速をあわせて、
（ｎ２−ｎ１）／ｎ２＋（ｎ４−ｎ３）／ｎ４×ｎ１／ｎ２
即ち、（１０２−１００）／１０２＋（１１２−１１０）／１１２×１００／１０２
≒０．０１９６＋０．０１７５
＝０．０３７１
即ち約３．７１％の減速比が得られる。
【００２７】
このように第１歯車ｇ１〜第４歯車ｇ４の歯数ｎ１〜ｎ４を変えることにより減速比を自在に変えることが可能であり、特に第２の入力軸であるロータ２からの入力に対しては、大きな減速比を容易に得ることが可能である。
【００２８】
第１歯車ｇ１と第２歯車ｇ２との噛合部分を模式図的に表現した図２（ａ）および、第１歯車ｇ１と第２歯車ｇ２の噛合部分を拡大表示した図２（ｂ）に示すように、第１歯車ｇ１には半円柱状の凹溝ｇ１１が形成されているとともに、この凹溝ｇ１１には円柱形の転動体ｇ１２が転動可能に支持されている。なお、半円柱状の凹溝ｇ１１に円柱形の転動体ｇ１２が支持されているため、転動体ｇ１２の外周面の略半分が第２歯車ｇ２側に突出しており、この突出部分が第１歯車ｇ１の凸歯として機能する。一方、第１歯車ｇ１に形成された凹溝ｇ１１と同様の凹溝ｇ２１が、第２歯車ｇ２に形成されている。この凹溝ｇ２１が第２歯車ｇ２の凹歯として機能する。即ち、転動体ｇ１２の第２歯車ｇ２側に突出した部分が第２歯車ｇ２の凹溝ｇ２１と噛合する。従って、転動体ｇ１２と凹溝ｇ２１の噛合時に生ずる摺動は、図２（ｂ）に矢印ａ１で示した、転動体ｇ１２の転動によって吸収される。よって、バックラッシュを設ける必要がないため、かみ合わせ調整を精密に行うことが可能となり、振動や騒音を低減することができる。また、各歯車間に予圧を与えることができるため、噛み合わせ調整を一層精密に行うことが可能となり、振動や騒音を低減することができる。
【００２９】
同様に、第４歯車ｇ４には半円柱状の凹溝ｇ４１が形成されているとともに、この凹溝ｇ４１には円柱形の転動体ｇ４２が転動可能に支持されている。なお、半円柱状の凹溝ｇ４１に円柱形の転動体ｇ４２が支持されているため、転動体ｇ４２の外周面の略半分が第３歯車ｇ３側に突出しており、この突出部分が第４歯車ｇ４の凸歯として機能する。一方、第４歯車ｇ４に形成された凹溝ｇ４１と同様の凹溝ｇ３１が、第３歯車ｇ３に形成されている。この凹溝ｇ３１が第３歯車ｇ３の凹歯として機能する。即ち、転動体ｇ４２の第３歯車ｇ３側に突出した部分が第３歯車ｇ３の凹溝ｇ３１と噛合する。従って、転動体ｇ４２と凹溝ｇ３１の噛合時に生ずる摺動は、転動体ｇ４２の転動によって吸収される。よって、バックラッシュを設ける必要がないため、かみ合わせ調整を精密に行うことが可能となり、振動や騒音を低減することができる。また、各歯車間に予圧を与えることができるため、噛み合わせ調整を一層精密に行うことが可能となり、振動や騒音を低減することができる。
【００３０】
係る揺動型歯車装置において、ベアリングギア５が備える保持器が、樹脂を主材料として形成されていることを特徴とする。以下図３を用いて詳細に説明する。
上述したように、第２歯車ｇ２が形成されている内輪５１の円周部分を、外方から取り囲むように、外輪５２が設けられ、かつ、この内輪５１と外輪５２との間に転動体５３が介接されている。更に転動体５３同士の位置関係が変化しないように、保持器５５により転動体５３が保持されている。
【００３１】
この保持器５５は図４に示すように、転動体５３の間に配設され、転動体５３の位置を保持する複数の保持部５５ｈと、保持部５５ｈを互いに接続する接続部５５ｂを備えている。また、保持部５５ｈの先端部は、転動体５３が保持器５５から抜けることを防止するためのリップ部５５Ｌを形成している。
【００３２】
この保持器５５は樹脂を主材料としグラスファイバーを補強材として用いた複合材料で形成されている。接続部５５ｂの軸方向において最も薄い部分の厚みＩは保持される転動体５３の半径をｄとすると、０．３ｄより大きいことが好ましい。保持器５５の強度が不足し、保持器５５が変形することにより転動体５３が保持器５５から抜けることを防止するためである。また、０．７ｄ以下であることが好ましい。保持器５５を型を用いて製造した場合に、あまり強度をあげると型離れが悪くなり、型から外す際に破損するおそれが生ずるからである。
【００３３】
図５に矢印で示すように、偏芯して回転するロータ２はベアリングギア５の外輪５２を軸方向に押し付ける力をかけるため、ベアリングギア５はその内輪５１、ひいては第２歯車ｇ２が第１歯車ｇ１に押し付けられる。そのため第２歯車ｇ２ひいては内輪５１が反力を受ける。かかる力が転動体５３にも掛かるため、転動体５３を保持する保持器５５にはよじれる方向に力が掛かる。
【００３４】
保持器５５が変形することにより転動体５３が保持器５５から抜ける理由を以下に説明する。図６（ａ）中に矢印で示したような回転方向の力が掛かった場合には、転動体５３には、軸方向の力が係ることはないため、転動体５３が保持器５５から抜ける可能性は低い。
【００３５】
ところが本実施形態のように、保持器５５によじれる方向に力が掛かると、図６（ｂ）に示すように、保持器５５が変形し、部分的に軸方向に引かれる。例えば、保持器５５の接続部５５ｂがＦ１の力で軸方向において入力側に引かれ、転動体５３がＦ２の力で、軸方向において出力側に引かれた場合、保持器５５から転動体５３が容易に抜ける結果となる。
【００３６】
本実施形態においては、保持器５５は樹脂を主材料としグラスファイバーを補強材として用いた複合材料で形成することにより、保持器５５の変形を抑制し、係る転動体５３の抜けを抑制している。また、接続部５５ｂの軸方向において最も薄い部分の厚みＩを通常の樹脂製の保持器で用いられる０．３ｄより大きくすることにより、保持器５５の変形を一層抑制し、係る転動体５３の抜けを一層抑制している。
【００３７】
上記実施形態の揺動型歯車装置によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態の揺動型歯車装置によると、保持器５５が樹脂を主材料として形成されているため、従来の金属製保持器と比して取り付け作業が容易でかつ部品点数の少ない保持器であって、軽量な保持器とすることができる。従って、上記従来と比してコストダウンされるとともに軽量化をはかった揺動型歯車装置を提供することができる。
【００３８】
（２）上記実施形態の揺動型歯車装置によると、保持器５５は、強化材を含有する樹脂を主材料として形成されているため、強度が高いとともに変形しにくい。従って、回転中心軸が揺動する回転部材であるベアリングギア５が有する軸受に使用された場合であっても、変形が抑制され、転動体５３が保持器５５から外れることを抑制することができる。
【００３９】
（３）上記実施形態の揺動型歯車装置によると、強化材は、グラスファイバーであるため、安価かつ汎用性の材料により強度が高いとともに変形しにくい保持器５５を作成できる。従って、回転中心軸が揺動する回転部材であるベアリングギア５が有する軸受に使用された場合であっても、変形が抑制され、転動体が保持器から外れることを抑制することが、容易に可能となる。
【００４０】
（４）上記実施形態の揺動型歯車装置によると、接続部５５ｂの軸方向における厚みであってもっとも小さい部分の厚みＩは、転動体５３の半径をｄとすると、０．３ｄより大きいため、同部分の厚みが０．３ｄである標準的な樹脂製の保持器に比して、強度が高いとともに変形しにくい。従って、回転中心軸が揺動する回転部材であるベアリングギア５が有する軸受に使用された場合にも、変形が一層抑制され、転動体５３が保持器５５から外れることを一層抑制することができる。また、接続部５５ｂの軸方向における厚みであってもっとも小さい部分の厚みは、転動体半径をｄとすると、０．７ｄ以下であるため、０．７ｄを超える場合に比して、型を使って成型する場合において、型からの分離が容易で、型からの分離時に破損することが少ない。従って、歩留まりが低下することを抑制しうる。
【００４１】
（５）上記実施形態の揺動型歯車装置によると、保持器５５は、揺動型歯車装置の運転時にかかりうる最大面圧がかかった場合においても転動体５３を保持しうる強度を有するため、回転中心軸が揺動する回転部材であるベアリングギア５が有する軸受に使用された場合であっても、変形が抑制され、転動体５３が保持器５５から外れることを抑制することができる。
【００４２】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態においては、強化材として、グラスファイバーを用いているが、他の構成であっても良い。例えば、保持器５５の構造のみで転動体５３が抜けない強度が得られるのであれば、補強材を用いなくても良い。補強材を用いなければ、コストダウンを図り得る。
【００４３】
・上記実施形態においては、接続部５５ｂの軸方向における厚みであってもっとも小さい部分の厚みＩは、転動体５３の半径をｄとすると、０．３ｄより大きいが、他の構成であっても良い。例えば、上記補強剤のみで転動体５３が抜けない強度が得られるのであれば、０．３ｄ以下であっても良い。接続部５５ｂの軸方向における厚みであってもっとも小さい部分の厚みＩを小さくすることにより、コストダウンを図り得る。
【００４４】
・上記実施形態においては、接続部５５ｂの軸方向における厚みであってもっとも小さい部分の厚みＩは、転動体５３の半径をｄとすると、０．７ｄ以下であるが、他の構成であっても良い。例えば、保持器５５を他の製造方法で作成する場合など、型からの分離時に破損することが問題とならないのであれば、０．７ｄを超えても良い。接続部５５ｂの軸方向における厚みであってもっとも小さい部分の厚みＩを大きくすることにより、保持器５５の強度を容易に大きくすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、製造容易な揺動型歯車装置に関するものであるため、小型で高減速比を要する機器に広く利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、軸方向断面図である。
【図２】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、（ａ）は第１歯車〜第４歯車の噛合部分についての部分拡大模式図であり、（ｂ）は第１歯車と第２歯車の噛合部分についての拡大図である。
【図３】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、ベアリングギア（回転部材）の平面図である。
【図４】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、保持器の斜視図である。
【図５】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、第１歯車〜第４歯車の噛合部分についての部分拡大模式図であるとともに駆動状態における圧力のかかり方を説明する図である。
【図６】本発明にかかる揺動型歯車装置の一実施形態について説明する図面であって、（ａ）は回転方向に力が掛かったときの保持器の状態の模式図であり、（ｂ）は歪みを生ずる方向に力が掛かったときの保持器の状態の模式図である。
【図７】従来の揺動型歯車装置について説明する図面であって、軸方向断面図である。
【図８】従来の揺動型歯車装置について説明する図面であって、ベアリングギア（回転部材）の平面図である。
【符号の説明】
【００４７】
１…第１の入力軸、２…ロータ（第２の入力軸）、３…出力軸、４…ハウジング、５…ベアリングギア（回転部材）、６…回転軸、１１…軸受、１２…軸受、２１…内周面、２２…軸受、２３…軸受、５１…内輪、５２…外輪、５３…転動体、５５…保持器、５５Ｌ…リップ部、５５ｂ…接続部、５５ｈ…保持部、ｇ１…第１歯車（軸歯車）、ｇ２…第２歯車（回転部材歯車）、ｇ３…第３歯車（回転部材歯車）、ｇ４…第４歯車（軸歯車）、ｇ１１…凹溝、ｇ１２…転動体、ｇ２１…凹溝、ｇ３１…凹溝、ｇ４１…凹溝、ｇ４２…転動体、１０１…第１の入力軸、１０２…ロータ（第２の入力軸）、１０３…出力軸、１０４…ハウジング、１０５…ベアリングギア、１０６…回転軸、１１１…軸受、１２１…軸受、１２２…軸受、１２３…軸受。１５１…内輪、１５２…外輪、１５３…転動体、１５５…保持器、１５５ｉ…入力側保持器、１５５ｏ…出力側保持器、１５５ｒ…リベット、ｇ１０１…第１歯車（軸歯車）、ｇ１０２…第２歯車（回転部材歯車）、ｇ１０３…第３歯車（回転部材歯車）、ｇ１０４…第４歯車（軸歯車）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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