(57)【要約】【課題】切削加工に要する時間を大幅に増すことなく、加工の形状精度を向上させる。【解決手段】工作機械の数値制御装置が、指定工具軌跡を小さい間隔で分割して複数の分割軌跡を求め、分割軌跡ごとに、前記工具と前記工作物との接点における切削面の法線と前記工具の軸とのなす一つの切削面角度を求め、切削面角度と指定送り速度に基づいて、補正送り速度を算出し、補正送り速度と前記分割軌跡の曲率に基づいて、補正送り速度を実際に工具位置を送る速度となるように調節し、各軸に一定時間ごとの速度データとして分配した軸制御データを算出し、工作機械の駆動部に出力する。【選択図】図３
2010267169.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工具が工作物を加工する工具位置を複数の軸方向に移動させる工作機械を制御する数値制御装置であって、
前記工作物を所定の形状に加工する際の予め指定された指定工具軌跡を該指定工具軌跡の曲率が小さい部分は大きい間隔で分割し、該指定工具軌跡の曲率が大きくなるに従って小さい間隔で分割して複数の分割軌跡を求める分割軌跡算出手段と、
前記分割軌跡ごとに、前記工具と前記工作物との接点における切削面の法線と前記工具の軸とのなす一つの切削面角度を算出し、前記工具が前記工作物を加工する際の予め指定された指定送り速度と前記切削面角度とに基づいて、該指定送り速度を補正した補正送り速度を算出する補正送り速度算出手段と、
前記補正送り速度と前記分割軌跡の曲率に基づいて、前記補正送り速度を実際に前記工具位置を送る速度となるように調節し、各軸に一定時間ごとの速度データとして分配した軸制御データを求める軸制御データ算出手段と、
前記軸制御データを、前記工作機械を駆動する駆動手段に出力する出力手段とを
備えたことを特徴とする数値制御装置。
【請求項２】
前記補正送り速度算出手段は、前記指定送り速度に、前記切削面角度が大きくなると大きくなり、切削面角度が小さくなると小さくなるように定められた正の係数を乗じて得られる計算値が予め設定された最低送り速度以上のときは前記計算値を前記補正送り速度とし、前記計算値が前記最低送り速度よりも小さいときは前記最低送り速度を前記補正送り速度として算出するものであることを特徴とする請求項１記載の数値制御装置。
【請求項３】
走査線加工の場合、前記切削面角度を前記分割軌跡から直接演算して求めた該分割軌跡上の特定点における法線を用いて求めることを特徴とする請求項１または２記載の数値制御装置。
【請求項４】
コンピュータを、
工具が工作物を所定の形状に加工する際の予め指定された指定工具軌跡を該指定工具軌跡の曲率が小さい部分は大きい間隔で分割し、該指定工具軌跡の曲率が大きくなるに従って小さい間隔で分割して複数の分割軌跡を求める分割軌跡算出手段と、
前記分割軌跡ごとに、前記工具と前記工作物との接点における切削面の法線と前記工具の軸とのなす一つの切削面角度を算出し、前記工具が前記工作物を加工する際の予め指定された指定送り速度と前記切削面角度とに基づいて、前記指定送り速度を補正した補正送り速度を算出する補正送り速度算出手段と、
前記補正送り速度と前記分割軌跡の曲率に基づいて、前記補正送り速度を実際に前記工具位置を送る速度となるように調節し、各軸に一定時間ごとの速度データとして分配した軸制御データを求める軸制御データ算出手段と、
前記工作機械の駆動部に、各分割軌跡の軸制御データを出力する出力手段として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、切削加工を行なう工作機械の数値制御装置およびそのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＮＣ工作機械による切削加工では、ＣＡＤ（Computer Aided Design）装置で作成されたソリッドモデルを受け取ってＣＡＭ（Computer Aided Manufacturing）で工具軌跡（カッターロケーション）等を計算することで、ＮＣプログラムを作成し、切削加工が行われている。
【０００３】
ＮＣプログラムにおいて、非一様有理Ｂスプライン（NURBS，Non-Uniform Rational B-SpLine）などで記述された自由曲線からなる工具軌跡を、微小曲線または微小直線に分割して、設定された送り速度（以下、指定送り速度という）で切削加工を行う方法が知られている。
【０００４】
一般に、各加工工程ごとに切込み量に応じた一刃送り（ｍｍ／刃）と刃数と主軸の回転速度（ｍｉｎ−１）とを乗じて得られる推定加工速度（ｍｍ／ｍｉｎ）に安全値を見込んだ速度が求められ、この速度が加工工程ごとの指定送り速度、いわゆるＦ値として設定される。しかし、実際の切削加工においては、種々の要因によって指定送り速度が不適切になる区間が存在し、加工の形状精度を低下させることがある。
【０００５】
そこで、特許文献１においては、工具軌跡を分割して、各分割区間における指定送り速度を、ソリッドモデルから算出した切削量に応じた速度として、変更する方法が提案されている（同文献段落００２７−段落００２８等）。
【０００６】
また、切削速度または単位時間当たりの切削量に基づいて、加工の際に設定されている指定送り速度を変更する方法も提案されている（特許文献２、３、および４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−１１４３３３号公報
【特許文献２】特開２００１−９６７２号公報
【特許文献３】特開２００２−２００５４０号公報
【特許文献４】特公平６−９６２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記特許文献１から４に記載された工具の切削速度または切削量で指定送り速度を変更する方法は、工具上の各位置によって切削速度が異なる点および工具が工作物によって押し戻される点を考慮していないので、以下のような問題を生ずる。
【０００９】
例えばボールエンドミルのように、工具の先端部分が丸みをおびた形状となっている工具では、先端に近づくにつれて工具の半径が小さくなる。切削速度（ｍｍ／ｍｉｎ）は、工具径（ｍｍ）と円周率（π）との積で得られる円周長に回転速度（ｍｉｎ−１）を乗じた数値であるため、同じ回転数で工具を回転させた場合、半径の小さくなる工具の先端部分は、その他の部分と比べて工具の切削速度が遅くなる。切削速度が遅くなると単位時間当たりの材料の切削量が少なくなるので、工具の先端でない部分の半径を基準として計算される切削速度で決定した指定送り速度で切削すると、所望の切削量が得られず、加工精度の低下の要因となる。また、結果として、工具が異常消耗したり、破損したりすることがある。
【００１０】
また、工作機械では、工具が切削加工を行う際、工作物の切削面から押し戻されて避けられない工具位置の誤差が発生していることが本発明者によって明らかになってきた。さらに、この誤差の大きさは、送り速度が速いほど工具が押し戻しされる力が強くなるため誤差が大きくなる傾向があり、工具軌跡によってもばらつきがあることが分かってきた。このような誤差によって切削仕上げ面にうねりや段差ができ、加工の形状精度が影響を受けることがある。
【００１１】
このような工具の各位置での切削速度の誤差、および、押し戻しによる工具位置の誤差によって不適切な送り速度が設定されてしまう問題を解消するため、例えば、実際の切削加工前にテスト加工を行なって送り速度と切削量のデータを収集し、最適な切削条件を得る方法が考えうる。しかし、このような誤差は、機体ごとにばらつきがある上に工具軌跡によってもばらつきがあるため、加工ごとにデータを採取する必要があり、要求されるデータの量も膨大になり、作業負担および時間負担が大きいため、実用的ではない。
【００１２】
マイクロミリメートルオーダより小さい精度を要求される場合には、このような誤差が許されないものになる。
【００１３】
また、工具の半径の小さい部分で切削速度が遅くなることによる加工精度の低下を防ぐため、工具の切削速度が遅い位置の切削速度での切削加工を最適とするよう指定送り速度を選ぶ方法も考えられる。この方法では、工具半径の小さくない部分での切削速度に対応させたときよりも、指定送り速度は遅い送り速度を適用することになる。よって、この方法では、全切削工程の指定送り速度が一様に遅くなってしまうため、加工時間が延長され効率的でない。
【００１４】
本発明は、切削加工に要する時間を大幅に増すことなく、加工の形状精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の数値制御装置は、工具が工作物を加工する工具位置を複数の軸方向に移動させる工作機械を制御する数値制御装置であって、前記工作物を所定の形状に加工する際の予め指定された指定工具軌跡を該指定工具軌跡の曲率が小さい部分は大きい間隔で分割し、該指定工具軌跡の曲率が大きくなるに従って小さい間隔で分割して複数の分割軌跡を求める分割軌跡算出手段と、前記分割軌跡ごとに、前記工具と前記工作物との接点における切削面の法線と前記工具の軸とのなす一つの切削面角度を算出し、前記工具が前記工作物を加工する際の予め指定された指定送り速度と前記切削面角度とに基づいて、該指定送り速度を補正した補正送り速度を算出する補正送り速度算出手段と、該補正送り速度と前記分割軌跡の曲率に基づいて、前記補正送り速度を実際に前記工具位置を送る速度となるように調節し、各軸に一定時間ごとの速度データとして分配した軸制御データを求める軸制御データ算出手段と、該軸制御データを、前記工作機械を駆動する駆動手段に出力する出力手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１６】
本発明のプログラムは、コンピュータを、工具が工作物を所定の形状に加工する際の予め指定された指定工具軌跡を該指定工具軌跡の曲率が小さい部分は大きい間隔で分割し、該指定工具軌跡の曲率が大きくなるに従って小さい間隔で分割して複数の分割軌跡を求める分割軌跡算出手段と、前記分割軌跡ごとに、前記工具と前記工作物との接点における切削面の法線と前記工具の軸とのなす一つの切削面角度を算出し、前記工具が前記工作物を加工する際の予め指定された指定送り速度と前記切削面角度とに基づいて、該指定送り速度を補正した補正送り速度を算出する補正送り速度算出手段と、該補正送り速度と前記分割軌跡の曲率に基づいて、前記補正送り速度を実際に前記工具位置を送る速度となるように調節し、各軸に一定時間ごとの速度データとして分配した軸制御データを求める軸制御データ算出手段と、前記工作機械の駆動部に、各分割軌跡の軸制御データを出力する出力手段として機能させることを特徴とするものである。
【００１７】
本発明の「数値制御装置」には、指定工具軌跡、指定送り速度、補正送り速度、分割軌跡、軸制御データ、および、切削加工に必要なその他のデータを記憶するような、記憶装置も備えているものとする。
【００１８】
「工具位置」とは、工具が工作物を加工するときの工具の工作物に対する相対的な位置をいい、工作物が移動せず工具のみが移動して加工が行なわれる場合は工具自体の位置を、工作物も移動して加工が行なわれる場合には工作物の工具に対する相対的移動を加味した工具の位置をいう。
【００１９】
「工具軌跡」は、工作物上を工具位置が移動する運動軌跡であり、工具の仮想中心の描く軌跡をいう。「工具軌跡」は、工具を移動させて工作物上の工具位置を移動させた軌跡であっても、工作物を移動させて工作物上の工具位置を移動させた軌跡であっても、工作物と工具の双方を移動させながら工作物上の工具位置を移動させた軌跡であってもよい。
【００２０】
「切削面」とは、工具の刃と工作物が接する接点付近の微小な面である。
【００２１】
「切削面角度」は、工作機械が工作物を切削する際に、工具の刃と工作物が接する接点における切削面の法線と工具の軸（回転軸）とのなす角である。この切削面角度は、分割軌跡のそれぞれに対して求められ、分割軌跡ごとに異なった値でもよいし、同じ値となってもよい。
【００２２】
「指定工具軌跡の曲率が小さい部分は大きい間隔で分割し、該指定工具軌跡の曲率が大きくなるに従って小さい間隔で分割」とは、工具軌跡の曲率が大きくなるに従って、曲率の小さい部分を分割する大きい間隔よりも小さい間隔で分割することをいう。
【００２３】
「補正送り速度に従った速度」とは、補正送り速度と完全には同じ速度でない場合を含む。
【００２４】
また、前記補正送り速度算出手段は、前記指定送り速度に、前記切削面角度が大きくなると大きくなり、切削面角度が小さくなると小さくなるように定められた正の係数を乗じて得られる計算値が予め設定された最低送り速度以上のときは前記計算値を前記補正送り速度とし、前記計算値が前記最低送り速度よりも小さいときは前記最低送り速度を前記補正送り速度として算出することができる。
【００２５】
さらに、走査線加工の場合、切削面角度を分割軌跡から直接演算して求めた該分割軌跡上の特定点における法線を用いて求めることができる。
【００２６】
「分割軌跡上の特定点」とは、分割軌跡ごとに、任意の点を選んで使用することができる。例えば、各分割軌跡の始点を使用してもよく、終点を使用してもよい。また、分割軌跡ごとに特定点を選ぶ条件を変更してもよい。
【００２７】
「軸制御データ」とは、分割軌跡に従って工具位置を移動させるときに駆動部の各軸を制御するためのデータをいう。本発明においては、補正送り速度を工具および／または工作物に与える速度として調整し、各軸に分配した単位時間ごとの速度データをいう。例えば、実際の加工条件では工作機械の個体差や物理的な制限によって、最大加速度や最大加加速度に限界があるため補正送り速度を維持したまま、分割軌跡に沿って工具位置を移動させることができないところがある。そこで、最大加速度や最大加加速度など加速の許容限度を示すパラメータに基づいて、工具位置における分割軌跡の曲率が大きく、補正送り速度で加工を行ったときに分割軌跡に沿って加工できないと予測される部分では、補正送り速度より小さくなるように送り速度を調整して各軸に与える単位時間ごとの速度を求めることができる。
【００２８】
「一定時間ごとの速度データ」とは、駆動部の制御の単位時間ごとの速度の値を示すデータであり、例えば、速度が各時間の固定値で与えられてもよく、速度が時間の関数で与えられてもよい。
【発明の効果】
【００２９】
本発明の数値制御装置は、工具が工作物を加工する工具位置を複数の軸方向に移動させる工作機械を制御する数値制御装置であって、前記工作物を所定の形状に加工する際の予め指定された指定工具軌跡を該指定工具軌跡の曲率が小さい部分は大きい間隔で分割し、該指定工具軌跡の曲率が大きくなるに従って小さい間隔で分割して複数の分割軌跡を求める分割軌跡算出手段と、前記分割軌跡ごとに、前記工具と前記工作物との接点における切削面の法線と前記工具の軸とのなす一つの切削面角度を算出し、前記工具が前記工作物を加工する際の予め指定された指定送り速度と前記切削面角度とに基づいて、該指定送り速度を補正した補正送り速度を算出する補正送り速度算出手段と、該補正送り速度と前記分割軌跡の曲率に基づいて、前記補正送り速度を実際に前記工具位置を送る速度となるように調節し、各軸に一定時間ごとの速度データとして分配した軸制御データを求める軸制御データ算出手段と、該軸制御データを、前記工作機械を駆動する駆動手段に出力する出力手段とを備えたことにより、切削面角度に応じて、適切な送り速度を適用することができるため、切削加工に要する時間を大幅に増すことなく、加工の形状精度を向上させることができる。
【００３０】
また、前記補正送り速度算出手段は、前記指定送り速度に、前記切削面角度が大きくなると大きくなり、切削面角度が小さくなると小さくなるように定められた正の係数を乗じて得られる計算値が予め設定された最低送り速度以上のときは前記計算値を前記補正送り速度とし、前記計算値が前記最低送り速度よりも小さいときは前記最低送り速度を前記補正送り速度として算出する場合には、切削面角度に応じて、角度の小さい部分には角度の大きい部分より遅い送り速度を適用することができるため、切削加工に要する時間を大幅に増すことなく、加工の形状精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】加工システムの概略構成図
【図２】駆動部の構成図
【図３】数値制御装置（加工シミュレーション装置）の構成図
【図４】オフセット形状の求め方を説明するための図
【図５】指定工具軌跡の求め方を説明するための図
【図６】分割軌跡の求め方を説明するための図
【図７】分割軌跡と軸速度の関係を表す図
【図８】各軸の速度変化を表す図
【図９Ａ】最大許容誤差εに基づく工具軌跡の分割方法を説明するための図
【図９Ｂ】最大許容誤差εに基づく工具軌跡の分割方法を説明するための図
【図１０】工具の軸と切削面との関係を表す図
【図１１】補正送り速度の例を示す図
【図１２】走査線加工の例を示す図
【図１３】数値制御装置の動作を説明するためのフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。図１は本発明の数値制御装置を含む加工システムの概略構成図である。
【００３３】
本発明の加工システム１は、ソリッドモデルを作成するＣＡＤ装置２と、駆動部を制御する数値制御装置３と、ワークをテーブルに載置して工具でワークを加工する駆動装置４とからなる。ＣＡＤ装置２と数値制御装置３とはネットワーク５で接続される。駆動装置４は、工具が取り付けられる主軸４１と、ワークが載置されるクロステーブル４２と、クロステーブル４２を移動させる送り軸（不図示）と、各軸（主軸、送り軸）を駆動する駆動部４５とを備えている。通常、主軸は切削動力を伝える軸でありＺ軸として表わし、テーブル４２を移動させる互いに直交する２つの送り軸をＸ軸とＹ軸として表す。Ｘ軸およびＹ軸はＺ軸と直交している。
【００３４】
図２に示すように、駆動部４５は、数値制御装置３から各軸を制御する軸制御データＡを受取る軸制御データ受信部４６と、軸制御データＡに従って主軸４１であるＺ軸の移動信号とテーブル４２の送り軸４３，４４であるＸ軸とＹ軸の移動信号を生成する信号生成部４７と、主軸を駆動するモータ４８ａに生成した信号を伝達する主軸アンプ４８と、送り軸を駆動するモータ４９ａ,４９ｂに生成した信号を伝達するサーボアンプ４９とを備えている。なお、図２では回転型のモータが示されているが、リニアモータの場合も同様である。また、サーボアンプ４９は、Ｘ軸とＹ軸のそれぞれにあるが、便宜上、図２のブロック図では１つにして示している。
【００３５】
数値制御装置３は、高性能のマイクロコンピュータとメモリが内蔵されており、メモリに記憶されているプログラムをマイクロコンピュータが実行して、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸を駆動する軸制御データＡを生成する。制御プロセスを実行するアプリケーションプログラム（以下、単にプログラムという）は駆動装置４から発生するノイズなどの影響を受けて書き換えられることがないようにＲＯＭなどの書き換え不可能なメモリ上に記憶するのが望ましいが、駆動装置４が発生するノイズの影響を受けないような構成になっていれば、書き換え可能なメモリにプログラムをロードして実行するようにしてもよい。また、メモリは、切削加工に必要な情報およびその他の情報を記憶する記憶装置としても機能するものであり、数値制御装置３は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク等適切な記憶装置または記録媒体を一つまたは複数備える。
【００３６】
ＣＡＤ装置２は、汎用コンピュータ（例えばワークステーション等）の補助記憶装置に読み込まれたＣＡＤプログラムが実行されることにより実現される。本実施の形態のＣＡＤ装置２は、オペレータが入力したワークの加工形状を、三次元のソリッドモデルＭのデータとして出力するものである。
【００３７】
図３に示すように、数値制御装置３は、各種パラメータ、初期設定される指定送り速度Ｆ、加工形状をオフセットするオフセット値ｄ、ピックフィードＰick、最大許容誤差ε、最低送り速度ｖ０などの入力を行う操作パネル３１と、各種データの確認などを行うための表示装置（不図示）と、加工に必要な情報を記憶する記憶手段３１１、ＣＡＤ装置２で生成されたソリッドモデルＭのデータを入力する入力手段３２と、ソリッドモデルＭをオフセット値ｄ分オフセットした形状（曲面や曲線などで定義される）を生成するオフセット形状生成手段３３と、オフセット形状からワークを加工するときの指定工具軌跡を求める工具軌跡生成手段３４と、求められた工具軌跡、すなわち指定工具軌跡の曲率もしくは最大許容誤差εに基づいて指定工具軌跡を分割した分割軌跡を求める分割軌跡算出手段３５と、指定送り速度Ｆから補正送り速度Ｆ（θ）を算出する補正送り速度算出手段３６と、さらに、補正送り速度Ｆ（θ）と曲率により補正送り速度Ｆ（θ）に従った速度で実際に工具位置を移動させるために、各軸に単位時間当たりの速度データとして分配した軸制御データＡを求める軸制御データ算出手段３８と、軸制御データＡを駆動部４５に出力する出力手段３７とを備えている。
【００３８】
上記パラメータには、各工作機械に依存する物理特性に関するパラメータ、特に最大加速度、最大加加速度など加速の許容限度を示すパラメータがあり、パラメータに応じて各軸の制御が行われる。また、取り付けられている工具によって最大加速度や最大加加速度などは異なるため、工具、工作物、加工形状に応じてパラメータを設定するのが好ましい。
【００３９】
オフセット形状生成手段３３は、記憶手段３１１に記憶されたオフセット値ｄ分ソリッドモデルＭの形状をオフセットした形状を生成する。ＣＡＤ装置２には、通常、仕上げ形状が加工形状として入力され、ＣＡＤ装置２からは仕上げ形状のソリッドモデルＭのデータが出力される。しかし、加工の際には、工具の仮想中心を基準として指定工具軌跡を生成するため、工具半径を考慮する必要がある。そこで、ソリッドモデルの最終仕上げ形状に工具半径と最終加工の前行われる荒加工、中仕上加工などの各加工工程の必要に応じた残ししろ（仕上げしろ）分とを加えた値をオフセット値ｄとして入力して、ソリッドモデルＭの表面形状をオフセットした形状を求める。
【００４０】
例えば、図４に示すようなソリッドモデルＭの表面形状S0を、ボールエンドミルを用いて加工する場合には、表面形状S0を法線方向ｔにオフセット値ｄ分ほどオフセットした形状S1（以下、オフセット形状という）を求める。
【００４１】
工具軌跡生成手段３４は、オフセット形状S1の上を工具を移動させる指定工具軌跡を生成する。ここでは、等高線加工でワークを加工する場合について説明する。ワークを加工する際には、図５に示すように、オフセット形状S1をＸＹ平面に平行な等高平面Q上で切った交線Lに沿って工具を移動させながらワークを切削し、さらに、一定のピックフィードＰickでＺ軸方向（上→下）に等高平面Qを移動させながら彫り進めて行く。
【００４２】
ピックフィードＰickは、工具径やワークの材質に応じて加工に適した値が操作パネル３１から入力されて記憶手段３１１に記憶される。工具軌跡生成手段３４は、ＸＹ平面と平行な等高平面Qを指定されたピックフィードＰick分動かしながらオフセット形状S1との交線Ｌを算出して指定工具軌跡を求める。等高平面Qとオフセット形状S1との交線ＬはＢスプラインなどのパラメトリック曲線で表し、パラメトリック曲線を指定工具軌跡として記憶手段３１１に記憶する。
【００４３】
あるいは、ＺＸ平面、ＹＺ平面に平行な平面とオフセット形状S1との交線を求めて、Ｘ軸方向あるいはＹ軸方向に一定のピックフィードで平面を移動させて彫り進めて行くようにしてもよい。その他、走査線加工やスパイラル加工などの加工方法に応じて指定工具軌跡Ｌを生成するようにしてもよい。
【００４４】
分割軌跡算出手段３５は、指定工具軌跡Ｌの曲率に応じて指定工具軌跡Ｌを分割した分割軌跡を求める。駆動部４５は、各軸の速度を制御しながら工具位置を移動させて工作物を加工するが、指定工具軌跡Ｌの曲率が大きい部分では、工具の慣性モーメントや剛性などに影響されて、指定工具軌跡Ｌに沿って工具位置を移動させるのが難しい場合がある。そこで、分割軌跡算出手段３５は、指定工具軌跡Ｌの曲率に応じて、図６に示すように、指定工具軌跡Ｌを曲率が小さいところは大きい間隔で分割し、曲率が大きくなるに従って小さい間隔で分割して、指定工具軌跡Ｌを点Ｐ1，Ｐ2，Ｐ3，・・・，Ｐi，Ｐi+1，・・・で分割した複数の分割軌跡ｌ1，ｌ2，ｌ3，・・・，ｌi,・・・に分ける。
【００４５】
つまり、指定工具軌跡Ｌの曲率が小さく（曲率が０に近い）略直線になるところでは長い分割軌跡ｌを加工するようなデータを駆動部に指示し、曲率が大きいところは短い分割軌跡ｌを加工するようなデータを駆動部に指示することができるように分割する。
【００４６】
なお、本実施形態における曲率は、先に述べたように、ＣＡＤから入力された三次元形状データと等高平面Ｑのデータから等高平面Ｑ上の指定工具軌跡を求め、最大許容誤差εに基づいて指定工具軌跡を分割し、分割された分割曲線の曲率半径ｒを得て、曲率半径ｒに基づいて数式（１）によって各分割曲線の曲率ｋを求める。
ｋ＝１／ｒ（ｋ＝曲率、ｒ＝曲率半径）…(1) 
【００４７】
図９Ａおよび９Ｂに、本実施例における最大許容誤差に基づく工具軌跡の分割方法の例を示す。図９Ａに示すように、曲線における最大許容誤差εは、曲線と曲線の弦との間の最大距離とする。ただし、図９Ｂに示すように、２つの稜線（エッジ）をつなぐ頂点における最大許容誤差εは、頂点を形成する２つの稜線に接する円弧と頂点との最短距離とする。指定工具軌跡はかかる最大許容誤差εを満たす円弧と稜線の接点で分割される。
【００４８】
そして、最大許容誤差εに基づいて指定工具軌跡を分割して得られた分割曲線を分割軌跡ｌとする。また、工具軌跡の分割の粗さを調節するために、数式（２）で求められた曲率ｋに基づいて分割軌跡ｌを結合し、分割軌跡ｌ’を再構成してもよい。なお、最大許容誤差εによる分割については、上記図９Ａおよび図９Ｂに示した方法の他、最大許容誤差εを満たす形状精度が可能となるような様々な分割方法を適宜使用してもよい。
【００４９】
記憶手段３１１は、分割軌跡算出手段３５で生成した分割軌跡ｌを記憶する。また、分割軌跡ｌ’を再構成した場合は、分割軌跡ｌ’も併せて記憶する。
【００５０】
本発明者によると、先述したように、例えば、ボールエンドミルでの切削加工においては、工具の各位置での切削速度の異なること、および、押し戻しによる工具位置の誤差によって不適切な送り速度が設定されてしまうことが誤差の要因であることが分かってきた。特に、例えば図１２に示すような走査線加工の場合には、誤差が問題となる。
【００５１】
一般に、ミーリングのような切削加工で設定される指定送り速度Ｆは、各加工工程ごとに切込み量に応じた一刃送り（ｍｍ／刃）と刃数と主軸の回転速度（ｍｉｎ−１）とを乗じて得られる推定加工速度（ｍｍ／ｍｉｎ）に安全値を見込んだ値に一致するようにして決定されている。この際に、推定加工速度は、工具の刃と工作物が期待された角度（切削面角度θが９０°）で接する条件、つまり工具が円柱形状の部分と略球形状の先端部分で構成されている場合、先端部分の球形刃の半径が最大になる部分での切削速度を基準としている。これは、工具径の最大になる部分、つまり、工具の切削速度（回転速度×工具径×円周率π）が最大となる部分が加工速度の基準となっていることを示す。しかし、切削面角度θが９０°より小さい角度であるときは、先述の通り、工具の先端の工具半径の小さい部分が工作物に接して切削を行うため、工具の切削速度は工具の円柱部分より遅くなっている。切削速度が遅い場合は、指定送り速度も切削速度に応じて遅い方が好ましい。よって、従来の方法で設定していた指定送り速度は、工具半径の小さい部分での切削速度に対して速すぎる値となっていた。
【００５２】
そこで、本実施形態では、補正送り速度算出手段３６は、上記の方法で設定された指定送り速度Ｆに基づいて、切削面角度θが小さくなるにつれ、送り速度を小さく、切削面角度θが大きくなるにつれ、送り速度を大きくした補正送り速度Ｆ（θ）を算出する。
【００５３】
補正送り速度算出手段３６が、切削面角度θを求めて、切削面角度θから補正送り速度Ｆ（θ）を算出する方法を具体的に説明する。図１１に示すように、指定送り速度Ｆを切削面角度θが小さくなるにつれ、送り速度Ｆを小さく、切削面角度θが大きくなるにつれ、送り速度Ｆを大きくした補正送り速度Ｆ(θ)を計算する。
【００５４】
まず、切削面角度θの算出方法について、図１０を用いて説明する。図１０では、工具の回転軸方向をＺ軸方向とし、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸が互いに直交するようにＸ軸とＹ軸を設定する。図１０に示すように、工具と工作物の切削面が接する接点において、接点周辺の微小な切削面との法線と工具の回転軸のなす角θ（０≦θ≦９０°）を切削面角度とする。
【００５５】
例えば、図１０において、３次元形状データおよびＮＣプログラムおよびＣＡＭに相当する装置の加工データのいずれか、もしくはこれらのすべてから、工具と工作物の接点と、工具の仮想中心の位置と、工具の仮想中心を通る工具の回転軸を得て、切削面角度θを求めることができる。
【００５６】
ただし、分割軌跡が先述の等高線加工のようにＸＹ平面上での移動を示すとき（Ｚ方向の移動がない場合）および、Ｚ軸方向のみの移動を示すときは、何れもその加工工程における切削速度が最大のときであるので、次の補正送り速度Ｆ（θ）を算出する際に切削面角度θを９０°として補正送り速度Ｆ（θ）を計算する。
【００５７】
また、走査線加工においては、切削面角度を分割軌跡から直接演算して求めた該分割軌跡上の特定点における法線を用いて求めることができる。例えば、分割軌跡の始点と終点の座標値から分割軌跡の始点におけるベクトルを求めて、ベクトルの法線と工具の回転軸とのなす角θを求めることができる。また、分割軌跡の始点と終点の座標値から分割軌跡の始点におけるベクトルを求め、ベクトルと工具の回転軸とのなす角をαとし、下記のように、分割軌跡から切削面角度θを求めてもよい。
θ＝９０°−α…(2) 
【００５８】
この切削面角度については、走査線加工においては、分割軌跡を含む平面内において、分割軌跡liの終点や中点など特定の点での法線に対して、切削面角度θを求めてもよいし、分割軌跡ごとに特定点を選ぶ条件を変更してもよい。
【００５９】
次に得られた切削面角度を用いて、下記数式（３）で表すように補正送り速度Ｆ（θ）を算出することができる。図１１は補正送り速度Ｆ（θ）の例を示す図である。この、数式（３）の算出値の変化を、図１１の実線で示す。
【数１】
2010267169.tif 000003
(Ｆ＝指定送り速度、ｖ０＝最低送り速度、θｋ＝ｖ０×９０°／Ｆ）
【００６０】
ここで、実際の加工においては、補正送り速度Ｆ（θ）は、常に正となるように設定される。このため、完全に補正送り速度Ｆ（θ）が０になるのは不適当であるため、予め最低送り速度ｖ０を設定しておき、補正送り速度Ｆ（θ）が常に最低送り速度ｖ０以上の速度となるように、補正送り速度Ｆ（θ）の値を設定する。
【００６１】
数式（３）ではθｋは、Ｆ×（θｋ／９０°）＝ｖ０を満たすように、θｋを定める。つまり、数式（３）に示すように、指定送り速度Ｆに直角９０度に対する切削面角度θの割合によって定まる正の係数を乗じて得られる計算値ｆが最低送り速度ｖ０以上のとき、言い換えれば、切削面角度θが所定の切削面角度θｋ以上のときは（θｋ≦θ≦９０°）、計算値ｆを補正送り速度Ｆ（θ）とし、計算値ｆが最低送り速度ｖ０よりも小さいとき、言い換えれば、切削面角度θが所定の切削面角度θｋよりも小さくなるときは（０≦θ＜θｋ）、最低送り速度ｖ０を補正送り速度Ｆ（θ）として算出するようにする。最低送り速度ｖ０を正の値に設定することで、送り運動が止まることがなく、または送り速度が極端に低速になることがなく、結果として滑らかな切削加工を行うことができ、高い加工精度を得られる。
【００６２】
ｖ０は、材料と工具の種類と加工の対象となる三次元形状に応じて最適な速度が決定される。たとえば、加工条件に基づいて、データベースから最適な速度を検索して決定してもよいし、指定送り速度Ｆに対して、加工条件に応じて特定の係数（比率）を乗じ、その値を決定してもよい。好ましくは、ｖ０は、要求される形状精度に対する誤差が許容範囲内になる可能な限り速い送り速度とする。
【００６３】
このように指定送り速度Ｆと角度θに基づいて補正送り速度Ｆ（θ）を算出し、補正送り速度Ｆ（θ）を使用することで、切削面角度θの小さい部分、つまり、工具が押し戻されて工具位置の誤差の生じやすい部分で、送り速度が必要十分遅くなるため、切削面角度θの小さい工具位置で工具が押し返される量も緩和され工具位置の誤差が小さくなる。また、数式(3)のように、切削面角度θの大きい位置では、指定送り速度Ｆに近い値となるように補正送り速度Ｆ（θ）を決定すると、θの小さい位置でのみ指定送り速度Ｆより小さい値で加工が行われるため、無駄に加工時間が延びることがない。
【００６４】
さらに、切削面角度θの小さい工具位置は、工具の先端の工具半径が小さくなるため切削速度（周速）が遅くなる位置でもある。本発明において、切削面角度θの小さい工具位置、つまり切削速度が遅くなる位置で、補正送り速度Ｆ（θ）が必要十分に遅くなるため、切削面角度θが小さいとき、工具の各位置で切削速度が異なるという問題に対応して補正送り速度Ｆ（θ）を設定でき、指定送り速度Ｆでは加工を適切に行なうことができないという不都合が緩和される。結果として、加工の誤差を小さくし、加工の形状精度を向上させることができる。
【００６５】
また、ボールエンドミル等のような切削加工においては、工具が押し戻される方向が概ね切削面の法線方向であるから、工具が工作物に押し戻されることによる工具位置の誤差、および、工具の各位置での切削速度の誤差に影響を受けずに指定工具軌跡上の特定の位置における適切な補正送り速度Ｆ（θ）を求めることができる。そのため、本発明のように切削面角度θに基づいて補正送り速度Ｆ（θ）を計算すると、計算された補正送り速度Ｆ（θ）は、工具が工作物に押し戻されることによる工具位置の誤差、または、工具の各位置での切削速度の誤差を考慮せずに推測した切削速度や切削量を基準として送り速度を決定するよりも、誤差が安定してより小さく抑えられる。したがって、本発明でも切削量の誤差は存在するが、切削仕上げ面に悪い影響を与えることがなく、加工の形状精度が向上し、数十ｎｍレベルの加工の形状精度を実現している。このため、本発明は、工作物の荒加工、中仕上加工においても効果を得られるが、特に、高品質な形状精度を要求される仕上げ加工においてさらに有効である。
【００６６】
さらに、補正に必要なパラメータとして、切削面角度のみを用いた場合は、数値制御装置に対して計算負荷が少ない。また、指定工具軌跡から直接法線を求め切削面角度を求めた場合、特に新たな実験データなどを用意する必要がなく、本方法を適用する際の負荷が少ない。
【００６７】
特に、図１２に示すようないわゆる走査線加工の場合は、図１２下図のＢ−Ｂ’断面図で示す矢印のように工具位置が移動し、分割軌跡の法線と工具の軸とのなす角度がそのまま切削面角度θとなるため、数式（３）のように分割軌跡の情報のみから切削面角度θを得て、数式(3)から得た補正送り速度Ｆ（θ）によって、送り速度を適切に設定できると考えられる。この場合は、分割軌跡の情報のみから数式(3)のような単純な式に基づいて補正送り速度を計算するために、計算に必要なデータ量が少なく、また計算負荷も少ないため、実装上の利点がある。
【００６８】
また、補正送り速度Ｆ（θ）の算出方法は数式（３）に限定するものでなく、上記の効果を得られるように適切に設定することができる。例えば、別の実施例として、図１１の破線で示すように、以下の数式（４）に示すように補正送り速度を求めてもよい。
【数２】
2010267169.tif 000004
【００６９】
また、別の実施例として、補正送り速度Ｆ（θ）を決定する際、切削面角度θに対する送り速度の実測データを近似法で近似して近似式を求め、近似式を補正送り速度Ｆ（θ）の計算式としてもよい。このように、適切に補正送り速度を決定すれば、さらに加工位置の誤差を少なくして、加工精度を向上することができる。
【００７０】
記憶手段３１１は、補正送り速度算出手段３６で生成した補正送り速度Ｆ（θ）を記憶する。また、工作物は、複数の加工工程（荒加工、中仕上加工、仕上加工など）を経て仕上げられるが、記憶手段３１１に補正送り速度Ｆ（θ）が各加工工程に分けて記憶される。
【００７１】
次に、軸制御データ算出手段３８について説明する。軸制御データ算出手段３８は補正送り速度Ｆ（θ）に従う軸制御データＡを求める。
【００７２】
工作機械での加工には、加工に際して最大加速度と最大加加速度が決められているので、指定工具軌跡上の任意の点で常に補正送り速度Ｆ（θ）で工具位置を相対移動できるわけではない。また、送り速度が曲率に対して速すぎると、曲率の小さいところでは指定工具軌跡に沿って切削加工することが可能であっても曲率の大きいところでは指定工具軌跡どおりに曲がりきれずに工具位置が指定工具軌跡を外れることがあるため、補正送り速度Ｆ（θ）よりも小さい送り速度で工具位置を移動させられるよう各軸に分配する速度データを調節する必要がある。そこで、最大加速度や最大加加速度など加速の許容限度を示すパラメータに基づいて、工具位置における分割軌跡ｌの曲率が大きく、補正送り速度Ｆ（θ）で加工を行ったときに分割軌跡ｌに沿って加工できないと予測される部分では、指定された補正送り速度Ｆ（θ）より小さくなるように送り速度を調節した軸制御データＡを求める。具体的には、補正送り速度Ｆ（θ）で各軸を移動させたときの加速度と加加速度を求めて、求めた加速度と加加速度と曲率から、補正送り速度Ｆ（θ）が駆動装置４の最大加速度や最大加加速度を超えている部分では、工具位置の移動速度を記憶手段３１１に記憶された補正送り速度Ｆ（θ）よりも小さい速度にして最大加速度や最大加加速度を超えないように各軸方向の速度を求めて軸制御データＡを生成する。なお、軸制御データＡを算出する際の分割軌跡ｌの曲率として、曲率に応じて分割軌跡ｌを再構成した分割軌跡ｌ’の曲率を用いてもよい。
【００７３】
例えば、図７に示すような分割軌跡ｌに沿って、補正送り速度Ｆ（θ）に従う送り速度で工作物を加工するには、工具位置を分割軌跡ｌの接線方向に移動させることになる。つまり、補正送り速度Ｆ（θ）と曲率に基づいて補正送り速度Ｆ（θ）を調整し、単位制御時間当たりの速度を分割軌跡ｌの接線ベクトルのＸ,Ｙ,Ｚの各成分に分け、Ｘ軸をＸ方向の速度成分で移動させ、Ｙ軸をＹ方向の速度成分で移動させ、Ｚ軸をＺ方向の速度成分で移動させる。図７では、分割軌跡ｌ上の始点の位置P1での各軸の速度成分（軸速度）は（V1x、V1y、V1z）となり、終点の位置P2での各軸の速度成分は（V2x、V2y、V2z）となるので、各軸を位置P1からP2に移動する間に各軸の軸速度をV1x→V2x、V1y→V2y、V1z→V2zに変化させる。また、分割軌跡ｌに沿うように工具を移動させるには、工具の進行方向が分割軌跡ｌの接線方向に向くように短い時間間隔で各軸の軸速度を変える必要がある。
【００７４】
そこで、図８に示すように、各分割軌跡ｌ上を補正送り速度Ｆ（θ）で工具を移動させるときの各軸を移動させる軸速度Vx,Vy,Vzの時間変化を表す速度曲線を求める。図８は、Ｚ方向の移動がなくＸＹ平面でのみの移動がある場合を示す。各軸の軸速度をこの速度曲線に従うように制御することにより、工具位置を分割軌跡ｌに沿って移動させることができる。そこで、軸制御データＡに、例えば、各軸の速度曲線を短い一定の時間間隔Δｔ（以下、セグメントタイムという）で分割した点における各軸の軸速度（つまり、一定の時間間隔で求めた各軸方向の軸速度の時間変化）と、分割軌跡ｌの開始点を記録する。このような軸制御データＡでは、時間T0から時間Tnまでの速度曲線の積分値が時間T0から時間Tnまでに移動した距離となるので、時間Tnにおける各軸の位置は、分割軌跡ｌの開始点P0に速度曲線のT0〜Tn間の積分値を加えた位置になる。
【００７５】
記憶手段３１１は、軸制御データ算出手段３８で生成した軸制御データＡを記憶する。また、工作物は、複数の加工工程（荒加工、中仕上加工、仕上加工など）を経て仕上げられるが、記憶手段３１１には軸制御データＡが各加工工程に分けて記憶される。
【００７６】
駆動部４５の信号生成部４７は、軸制御データＡの速度変化に従って各軸の移動信号を生成して主軸アンプ４８，サーボアンプ４９に出力する。例えば、図８に示すように、軸制御データＡにΔｔの間隔で速度を変化させるためのデータが記録され、時間TiのときＸ軸方向の軸速度がVxiで、時間Ti+1のときＸ軸方向の軸速度がVx(i+1)であるときには、移動信号は時間Ti〜時間Ti+1の間で、Ｘ軸方向の軸速度がVxiからVx(i+1)に変化するような移動信号をサーボアンプ４９に出力する。同様に、時間TiのときＹ軸方向の軸速度がVyiで、時間Ti+1のときＹ軸方向の軸速度がVy(i+1)であるときには、移動信号は時間Ti〜時間Ti+1の間で、Ｙ軸方向の軸速度がVyiからVy(i+1)に変化するような移動信号をサーボアンプ４９に出力する。図８の例では、Ｚ軸方向の移動速度はないので、主軸アンプ４８に対する移動信号の出力はない。このように各軸の速度を変えることで、分割軌跡ｌに沿って工具位置を始点の位置P1から終点の位置P2まで移動させることができる。
【００７７】
ここで、本発明の数値制御装置の工作物を加工するときの流れについて、図１３のフローチャートを用いて説明する。
加工を行う際、工作機械や用いる工具によって、最大加速度、最大加加速度などに違いがあらわれる。加工を行う際にある程度の加工精度が出るようにするには、工作機械や用いられる工具に応じて制御方法を調整しなければならない。そこで、まず、数値制御装置３の操作パネル３１から、オペレータが最大加速度、最大加加速度などに関する種々のパラメータを設定して、記憶手段３１１に記憶する（S100）。
【００７８】
また、オペレータはＣＡＤ装置２を用いて設計者が作成した製品の最終仕上げ形状を加工形状として入力し（S200）、入力された形状に基づいてＣＡＤ装置２からソリッドモデルＭを出力する（S201）。ソリッドモデルＭはネットワーク５を介して数値制御装置３に送信され、数値制御装置３は、入力手段３２でＣＡＤ装置２から送信されたソリッドモデルＭを入力して記憶手段３１１に記憶する（S101）。
【００７９】
ワークは荒加工、中仕上げ加工、仕上げ加工などの複数の加工工程が経て加工されるが、これらの加工工程の順番や回数は、数値制御装置３の操作パネル３１から入力され、荒加工、中仕上げ加工、仕上げ加工などの各加工工程に用いられる工具や主軸の回転速度に応じた指定送り速度Ｆ、オフセット値ｄ、ピックフィードＰick、最大許容誤差ε、最低送り速度ｖoが記憶手段３１１に記憶される。あるいは、ＣＡＤ装置２からその加工工程の順番や回数と、各加工工程で使われる指定送り速度Ｆ、オフセット値ｄ、ピックフィードＰick、最低送り速度ｖoを受け取るようにしてもよい（S102）。
【００８０】
数値制御装置３は、オフセット形状生成手段３３でソリッドモデルＭをオフセット値ｄ分オフセットしたオフセット形状S1を各加工工程に応じて生成し（S103）、工具軌跡生成手段３４でオフセット形状S1の上をピックフィードＰick分ずつＺ軸方向にＸＹ平面に平行な加工面を移動させながらワークを加工するときの指定工具軌跡Ｌを生成して記憶手段３１１に記憶させる（S104）。実際に加工を行う際には、複数の加工工程（荒加工、中仕上加工、仕上加工など）を経て加工が行なわれるため、上述のオフセット形状生成手段３３は、各加工工程で用いられる工具に応じたオフセット値を用いてオフセット形状を生成し、工具軌跡生成手段３４では、各加工工程で用いられる工具に応じたピックフィードを用いて指定工具軌跡Ｌを生成する。
【００８１】
次に、分割軌跡算出手段３５で、最大許容誤差εに応じて指定工具軌跡Ｌを分割し、分割軌跡ｌを求める。また、本実施形態では、指定工具軌跡Ｌの曲率ｋに基づいて隣接する分割軌跡どうしを結合していき、分割軌跡ｌ’を再構成しておく（S105）。
【００８２】
次に、補正送り速度算出手段３６で、分割軌跡ｌと工具の回転軸から切削面角度θを算出し（S106）、切削面角度θに基づいて、指定送り速度Ｆから補正送り速度Ｆ（θ）を算出する（S107）。
【００８３】
さらに、軸制御データ算出手段３８で、補正送り速度Ｆ（θ）を分割軌跡ｌ’の曲率と加速度と加加速度とを考慮して調整し、各軸に単位時間ごとの速度を分配した軸制御データＡを、加工工程ごとに生成して記憶手段３１１に記憶する（S108）。
【００８４】
軸制御データＡが未計算の分割軌跡ｌが残っていれば、S106に進んで、次の分割軌跡ｌについての軸制御データＡを計算する(S109)。
【００８５】
次に、駆動部で加工を開始する。軸制御データ受信部４６で軸制御データＡを受取り（S301）、信号生成部４７で受け取った順に従って軸制御データＡから各軸を駆動する信号を生成して主軸アンプ４８、サーボアンプ４９に出力する（S302）。この軸制御データＡには分割軌跡ｌの始点と一定の時間間隔Δｔで各軸の速度変化が記録されており、各軸を各分割軌跡ｌの始点から一定の時間間隔Δｔで各軸の速度を変えることで分割軌跡ｌに沿って工具位置を移動させる。駆動部４５で各軸の速度を変化させるとともに、駆動装置４に各軸の位置を検出するエンコーダを設けて、工具位置が分割軌跡ｌからずれないように各軸の速度を調整するフィードバック機構を設けたものが望ましい。
【００８６】
上述の実施の形態では、一定の時間間隔で速度変化を記録した軸制御データを用いて制御する場合について説明したが、決められた時間間隔であれば、一定の時間間隔でなくてもよい。
【００８７】
上述の実施の形態では、一定の時間間隔で速度を記録した軸制御データを駆動部に出力する場合について説明したが、各軸方向の速度の時間変化を表す数式のデータを軸制御データとして駆動部に出力し、駆動部で受け取った数式に従って各軸の速度を変化させるようにしてもよい。
【００８８】
さらに、軸制御データは、補正送り速度Ｆ（θ）と曲率に基づいて調整され、加工条件における最大加速度や最大加加速度を超えている部分では、工具位置の移動速度を補正送り速度Ｆ（θ）よりも小さい速度にして、最大加速度や最大加加速度を超えないように各軸方向の速度を決められているため、なめらかに送り速度を変化させ加工精度を向上させることができる。
【００８９】
本実施の形態では、数値制御装置にソリッドモデルを入力して、軸制御データを生成する場合について説明したが、ＣＡＤ装置からソリッドモデルをＣＡＭ装置に出力して、ＣＡＭ装置で軸制御データを生成して数値制御装置に出力するようにしてもよい。また、ＣＡＭ装置で軸制御データを生成する場合には、ＣＡＭ装置側で補正送り速度Ｆ（θ）を算出するようにしてもよい。
【００９０】
ＣＡＭ装置は、汎用コンピュータ（例えばワークステーション等）の補助記憶装置に軸制御データを生成する機能を備えたプログラムが読み込まれて実行されることにより実現される。上記機能を備えたプログラムは記録媒体やネットワークを介して配布されてコンピュータにインストールされる。
【符号の説明】
【００９１】
１      加工システム
２      ＣＡＤ装置
３      数値制御装置
４      駆動装置
５      ネットワーク
３１    操作パネル
３２    入力手段
３３    オフセット形状生成手段
３４    工具軌跡生成手段
３５    分割軌跡算出手段
３６    補正送り速度算出手段
３８    軸制御データ算出手段
４１    主軸
４２    テーブル
４５    駆動部
４６    軸制御データ受信部
４７    信号生成部
４８    主軸アンプ
４８ａ,４９ａ,４９ｂ  モータ
４９    サーボアンプ
３１１  記憶手段
Ａ      軸制御データ
Ｍ      ソリッドモデル
θ    切削面角度
Ｆ    指定送り速度
ｖ０    最低送り速度
Ｆ（θ）補正送り速度
【図１】
2010267169.tif 000005
【図２】
2010267169.tif 000006
【図３】
2010267169.tif 000007
【図４】
2010267169.tif 000008
【図５】
2010267169.tif 000009
【図６】
2010267169.tif 000010
【図７】
2010267169.tif 000011
【図８】
2010267169.tif 000012
【図９Ａ】
2010267169.tif 000013
【図９Ｂ】
2010267169.tif 000014
【図１０】
2010267169.tif 000015
【図１１】
2010267169.tif 000016
【図１２】
2010267169.tif 000017
【図１３】
2010267169.tif 000018