(57)【要約】【課題】一つの処置具で処置できる範囲を広くする。【解決手段】外科用処置具１は、術者が操作をする操作部２と、操作部２から延びる挿入部３と、挿入部３の先端に設けられて生体に対して処置を行う処置部４とを有する。挿入部３は、金属製パイプ状部材をクランク状に曲げた外管５を有する。外管５は、操作部２に接続された第一の挿入部１０を第一の湾曲部５ａで略垂直に屈曲させて第一の挿入部１０の軸線に直交する方向（放射方向外側）に第一のオフセット部１１を形成している。第一のオフセット部１１の先端は第二の湾曲部５ｂで略垂直に屈曲させて第一の挿入部１０と平行な第二の挿入部１２を形成している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基端側に操作部が配置される第一の挿入部と、
前記第一の挿入部の長手軸から放射方向外側に延びる第一のオフセット部と、
前記第一のオフセット部に基端部が連なり、前記第一の挿入部の長手軸方向に延びる成分を有する第二の挿入部と、
前記第二の挿入部の先端部に連なり、前記第一の挿入部の軸線の延長線に向かって延びる第二のオフセット部と、
前記第二のオフセット部に連なり、前記第一の挿入部の軸線の少なくとも一部と略同一の軸線上に配置された部分を有する第三の挿入部と、
前記第一の挿入部から前記第一のオフセット部、前記第二の挿入部、前記第二のオフセット部を経由して前記第三の挿入部に至る内孔と、
を有し、
前記第二のオフセット部は、前記第一の挿入部の軸線に略直交する方向に伸縮自在である
ことを特徴とする医療器具。
【請求項２】
請求項１に記載の医療器具であって、前記第二の挿入部の長さは、体壁に装着される体腔内外連絡通路よりも長いことを特徴とする医療器具。
【請求項３】
請求項１に記載の医療器具であって、前記第三の挿入部の先端部に開閉自在な挟持部材を配し、前記第一の挿入部の基端部に操作部を配し、前記内孔に駆動力伝達部材を通して前記操作部と前記挟持部材とを連結したことを特徴とする医療器具。
【請求項４】
請求項１に記載の医療器具であって、前記第三の挿入部の先端部に撮像素子を配し、前記撮像素子の映像ケーブルを前記第一の挿入部の基端部から引き出したことを特徴とする医療器具。
【請求項５】
請求項１に記載の医療器具であって、前記内孔に生体に対して処置をする処置具を通したことを特徴とする医療器具。
【請求項６】
請求項１に記載の医療器具であって、前記第一のオフセット部と前記第二のオフセット部とは、前記第二の挿入部と前記第二のオフセット部との接続部分から前記第一の挿入部の長手軸の延長線までの距離の変化量が、前記第二の挿入部と前記第一のオフセット部との接続部分から前記第一の挿入部の長手軸又は長手軸の延長線上までの距離の変化量と等しくなるように連動して動くことを特徴とする医療器具。
【請求項７】
基端側に操作部が設けられた第１の挿入部と、
前記第１の挿入部の先端側に位置して設けられる第２の挿入部と、
前記第２の挿入部の先端側に位置して設けられ、その先端に前記操作部によって操作可能な医療行為を行うデバイスが設けられる第３の挿入部と、
前記第２の挿入部と前記第１の挿入部を連結するために用いられ、第２の挿入部と前記第１の挿入部をそれぞれの軸線を互いに近接させる第１の位置と離間させる第２の位置とに移動自在に連結する第１の可動連結部と、
前記第３の挿入部と前記第２の挿入部を連結するために用いられ、前記第３の挿入部と前記第２の挿入部をそれぞれの軸線を互いに近接させる第１の位置と離間させる第２の位置とに移動自在に連結する第２の可動連結部と、
前記第１の可動連結部と前記第２の可動連結部とを接続し、前記第１の挿入部の軸線と前記第２の挿入部の軸線との距離を変化させるように前記第１の挿入部を前記第２の挿入部に対して近接或いは離間させるとき、この動きに連動して前記第３の挿入部の軸線と前記第２の挿入部の軸線との距離を変える連動機構と、
を有する医療器具。
【請求項８】
前記連動機構は、前記第１の挿入部の軸線を前記第２の挿入部の軸線に最も近接させたときに、前記第３の挿入部の軸線を前記第２の挿入部の軸線と略同一線上に配置するように連動させることを特徴とする請求項７に記載の医療器具。
【請求項９】
前記連動機構は、前記第２の挿入部をガイドに、この第２の挿入部に対して摺動自在に設けられると共に、一端が前記第２の可動連結部に連結され、かつ他端が前記第２の挿入部の基端方向に延出するロッド状部材を含むことを特徴とする請求項７に記載の医療器具。
【請求項１０】
前記第１の可動連結部は、
前記ロッド状部材の前記他端に一端が連結されると共に、他端が前記第１の挿入部に回動自在に支持される第１のリンク部材と、
前記第１のリンク部材と交差するように配置され、一端が前記第２の挿入部に回動自在に支持され、他端が前記第１の挿入部に対して摺動かつ回動自在に支持される第２のリンク部材と、
を有することを特徴とする請求項９に記載の医療器具。
【請求項１１】
前記ロッド状部材の前記他端が前記第２の挿入部の基端より突没自在に配置され、前記第１のリンク部材の前記一端が前記ロッド状部材の前記他端に連結されることを特徴とする請求項１０に記載の医療器具。
【請求項１２】
前記第１、第２のリンク部材は、それぞれの略中央部分で互いに回転自在に連結されることを特徴とする請求項１０に記載の医療器具。
【請求項１３】
前記第１のリンク部材は、内孔が形成されるパイプの部分を有することを特徴とする請求項１０に記載の医療器具。
【請求項１４】
前記第２の挿入部の軸線と前記第１の挿入部の軸線とを最も近接させたとき、前記第１、第２のリンク部材の各々と前記第２の挿入部とのなす角度が３０度以下であることを特徴とする請求項１０に記載の医療器具。
【請求項１５】
前記第２の可動連結部は、
前記第３の挿入部に一端が回動自在に支持されると共に、他端が前記ロッド状部材の前記一端に接続される第１のリンク部材と、
前記第１のリンク部材と交差するように配置され、一端が前記第２の挿入部に回動自在に支持されると共に、他端が前記第３の挿入部に対して摺動かつ回動自在に支持される第２のリンク部材と、
を有することを特徴とする請求項９に記載の医療器具。
【請求項１６】
前記ロッド状部材の前記一端が前記第２の挿入部の前記先端よりも基端側に位置して設けられ、かつ前記第２の挿入部の前記先端よりも基端側の領域で前記第２の挿入部に対して摺動自在に配置されることを特徴とする請求項１５に記載の医療器具。
【請求項１７】
前記第１、第２のリンク部材は、それぞれの略中央部分で互いに回転自在に連結されることを特徴とする請求項１５に記載の医療器具。
【請求項１８】
前記第１のリンク部材は、内孔が形成されるパイプの部分を有することを特徴とする請求項１５に記載の医療器具。
【請求項１９】
前記第３の挿入部の軸線と前記第２の挿入部の軸線とを最も近接させたとき、前記第１、第２のリンク部材の各々と前記第２の挿入部とのなす角度が３０度以下であることを特徴とする請求項１５に記載の医療器具。
【請求項２０】
前記第１の可動連結部は、
前記第１の挿入部と前記第２の挿入部の一方に、他方の軸線に対してその軸線が交差するように位置して支持されるガイドレールと、
前記第１の挿入部と前記第２の挿入部の他方に連結され、前記ガイドレールをガイドに摺動することで前記第１の挿入部の軸線と前記第２の挿入部の軸線とを互いに近接及び離間させるスライダと、
一端側が前記第１の挿入部に支持され、他端が前記ロッド状部材に支持されるリンク部材と、
を有することを特徴とする請求項９に記載の医療器具。
【請求項２１】
前記第１の可動連結部は、
前記ロッド状部材と前記第１の挿入部の一方に、他方の軸線に対してその軸線が交差するように位置してその一端側が支持される第１のガイドレールと、
前記ロッド状部材と前記第１の挿入部の他方に設けられ、前記第１のガイドレールをガイドに摺動自在な第１のスライダと、
前記第２の挿入部と前記第１の挿入部の一方に、他方の軸線に対してその軸線が交差するように位置してその一端側が支持される第２のガイドレールと、
前記第２の挿入部と前記第１の挿入部の他方に摺動自在に設けられ、前記第２のガイドレールをガイドに動くことで前記第１の挿入部と前記第２の挿入部を互いに近接及び離間させる方向に移動させる第２のスライダと、
を有し、
前記第１の挿入部に対し、前記第１のガイドレールは、前記第１のスライダが動くにつれて前記ロッド状部材が前記第２の挿入部の軸線方向に移動するような角度に設定されていることを特徴とする請求項９に記載の医療器具。
【請求項２２】
前記第１の挿入部に前記第１のガイドレールが支持され、前記ロッド状部材に前記第１のスライダが設けられていることを特徴とする請求項２１に記載の医療器具。
【請求項２３】
前記第１の挿入部に前記第２のガイドレールが支持され、前記第２の挿入部に前記第２のスライダが設けられていることを特徴とする請求項２１に記載の医療器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡外科手術において内視鏡と共に使用される医療器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡を用いた外科手術では、鉗子等の処置具が使用される。このような処置具は、例えば、米国特許第６２４５０８５号に開示されている。このような処置具を用いた手術は、体壁に直径５〜１０ｍｍ程度のポートを設け、ポートから体内に挿入して行う。処置できる範囲は、体壁を切開して行うオープン手術に比較して狭くなる。処置する部位が広範囲にわたる場合や、ポート位置が処置する位置に対して適切でない場合には、処置具の操作が難くなったり、処置が面倒になったりする。この際に、別の位置に新たにポートを設置するなどの対策を取ると、患者への侵襲が増加する。
このような課題を解決するものとしては、例えば、国際特許出願第ＷＯ９８／４８６８７号に示される処置具がある。この処置具は、処置部が操作部の同軸上に配置されていない。このような処置具では、術者は処置部の位置を直感的に把握し難い。また、体壁に形成したポートの外径によって、挿入部に対する処置部のオフセット量が制限される。処置が可能な範囲を十分広くするためには、ポートの外径を大きくする必要があり、低侵襲性の維持と広範囲の処置の両立が困難であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第６２４５０８５号明細書
【特許文献２】国際公開第９８／４８６８７号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の処置具で一つのトロカールに挿入して処置できる範囲は狭かった。このため、手術時に多くのトラカールが必要になり、トロカールを体壁に通す時間、処置具を一つのトロカールから別のトロカールに入れ替える時間がかかっていた。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、一つの処置具で処置できる範囲を広くすることを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、基端側に操作部が配置される第一の挿入部と、前記第一の挿入部の長手軸から放射方向外側に延びる第一のオフセット部と、前記第一のオフセット部に基端部が連なり、前記第一の挿入部の長手軸方向に延びる成分を有する第二の挿入部と、前記第二の挿入部の先端部に連なり、前記第一の挿入部の軸線の延長線に向かって延びる第二のオフセット部と、前記第二のオフセット部に連なり、前記第一の挿入部の軸線の少なくとも一部と略同一の軸線上に配置された部分を有する第三の挿入部と、前記第一の挿入部から前記第一のオフセット部、前記第二の挿入部、前記第二のオフセット部を経由して前記第三の挿入部に至る内孔と、を有し、前記第二のオフセット部は、前記第一の挿入部の軸線に略直交する方向に伸縮自在であることを特徴とする医療器具とした。
【０００６】
本発明の請求項２に係る発明は、請求項１に記載の医療器具であって、前記第二の挿入部の長さは、体壁に装着される体腔内外連絡通路よりも長いことを特徴とする。
【０００７】
本発明の請求項３に係る発明は、請求項１に記載の医療器具であって、前記第三の挿入部の先端部に開閉自在な挟持部材を配し、前記第一の挿入部の基端部に操作部を配し、前記内孔に駆動力伝達部材を通して前記操作部と前記挟持部材とを連結したことを特徴とする。
【０００８】
本発明の請求項４に係る発明は、請求項１に記載の医療器具であって、前記第三の挿入部の先端部に撮像素子を配し、前記撮像素子の映像ケーブルを前記第一の挿入部の基端部から引き出したことを特徴とする。
【０００９】
本発明の請求項５に係る発明は、請求項１に記載の医療器具であって、前記内孔に生体に対して処置をする処置具を通したことを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項６に係る発明は、請求項３に記載の医療器具であって、前記第一のオフセット部と前記第二のオフセット部とは、前記第二の挿入部と前記第二のオフセット部との接続部分から前記第一の挿入部の長手軸の延長線までの距離の変化量が、前記第二の挿入部と前記第一のオフセット部との接続部分から前記第一の挿入部の長手軸又は長手軸の延長線上までの距離の変化量と等しくなるように連動して動くことを特徴とする。
【００１１】
本発明の請求項７に係る発明は、基端側に操作部が設けられた第１の挿入部と、前記第１の挿入部の先端側に位置して設けられる第２の挿入部と、前記第２の挿入部の先端側に位置して設けられ、その先端に前記操作部によって操作可能な医療行為を行うデバイスが設けられる第３の挿入部と、前記第２の挿入部と前記第１の挿入部を連結するために用いられ、第２の挿入部と前記第１の挿入部をそれぞれの軸線を互いに近接させる第１の位置と離間させる第２の位置とに移動自在に連結する第１の可動連結部と、前記第３の挿入部と前記第２の挿入部を連結するために用いられ、前記第３の挿入部と前記第２の挿入部をそれぞれの軸線を互いに近接させる第１の位置と離間させる第２の位置とに移動自在に連結する第２の可動連結部と、前記第１の可動連結部と前記第２の可動連結部とを接続し、前記第１の挿入部の軸線と前記第２の挿入部の軸線との距離を変化させるように前記第１の挿入部を前記第２の挿入部に対して近接或いは離間させるとき、この動きに連動して前記第３の挿入部の軸線と前記第２の挿入部の軸線との距離を変える連動機構と、
を有する医療器具とした。
【００１２】
本発明の請求項８に係る発明は、請求項７に記載の医療器具であって、前記連動機構は、前記第１の挿入部の軸線を前記第２の挿入部の軸線に最も近接させたときに、前記第３の挿入部の軸線を前記第２の挿入部の軸線と略同一線上に配置するように連動させることを特徴とする。
【００１３】
本発明の請求項９に係る発明は、請求項７に記載の医療器具であって、前記連動機構は、前記第２の挿入部をガイドに、この第２の挿入部に対して摺動自在に設けられると共に、一端が前記第２の可動連結部に連結され、かつ他端が前記第２の挿入部の基端方向に延出するロッド状部材を含むことを特徴とする。
【００１４】
本発明の請求項１０に係る発明は、請求項９に記載の医療器具であって、前記第１の可動連結部は、前記ロッド状部材の前記他端に一端が連結されると共に、他端が前記第１の挿入部に回動自在に支持される第１のリンク部材と、前記第１のリンク部材と交差するように配置され、一端が前記第２の挿入部に回動自在に支持され、他端が前記第１の挿入部に対して摺動かつ回動自在に支持される第２のリンク部材と、を有することを特徴とする。
【００１５】
本発明の請求項１１に係る発明は、請求項１０に記載の医療器具であって、前記ロッド状部材の前記他端が前記第２の挿入部の基端より突没自在に配置され、前記第１のリンク部材の前記一端が前記ロッド状部材の前記他端に連結されることを特徴とする。
【００１６】
本発明の請求項１２に係る発明は、請求項１０に記載の医療器具であって、前記第１、第２のリンク部材は、それぞれの略中央部分で互いに回転自在に連結されることを特徴とする。
【００１７】
本発明の請求項１３に係る発明は、請求項１０に記載の医療器具であって、前記第１のリンク部材は、内孔が形成されるパイプの部分を有することを特徴とする。
【００１８】
本発明の請求項１４に係る発明は、請求項１０に記載の医療器具において、前記第２の挿入部の軸線と前記第１の挿入部の軸線とを最も近接させたとき、前記第１、第２のリンク部材の各々と前記第２の挿入部とのなす角度が３０度以下であることを特徴とする。
【００１９】
本発明の請求項１５に係る発明は、請求項９に記載の医療器具であって、前記第２の可動連結部は、前記第３の挿入部に一端が回動自在に支持されると共に、他端が前記ロッド状部材の前記一端に接続される第１のリンク部材と、前記第１のリンク部材と交差するように配置され、一端が前記第２の挿入部に回動自在に支持されると共に、他端が前記第３の挿入部に対して摺動かつ回動自在に支持される第２のリンク部材と、を有することを特徴とする。
【００２０】
本発明の請求項１６に係る発明は、請求項１５に記載の医療器具であって、前記ロッド状部材の前記一端が前記第２の挿入部の前記先端よりも基端側に位置して設けられ、かつ前記第２の挿入部の前記先端よりも基端側の領域で前記第２の挿入部に対して摺動自在に配置されることを特徴とする。
【００２１】
本発明の請求項１７に係る発明は、請求項１５に記載の医療器具であって、前記第１、第２のリンク部材は、それぞれの略中央部分で互いに回転自在に連結されることを特徴とする。
【００２２】
本発明の請求項１８に係る発明は、請求項１５に記載の医療器具であって、前記第１のリンク部材は、内孔が形成されるパイプの部分を有することを特徴とする。
【００２３】
本発明の請求項１９に係る発明は、請求項１５に記載の医療器具において、前記第３の挿入部の軸線と前記第２の挿入部の軸線とを最も近接させたとき、前記第１、第２のリンク部材の各々と前記第２の挿入部とのなす角度が３０度以下であることを特徴とする。
【００２４】
本発明の請求項２０に係る発明は、請求項９に記載の医療器具であって、前記第１の可動連結部は、前記第１の挿入部と前記第２の挿入部の一方に、他方の軸線に対してその軸線が交差するように位置して支持されるガイドレールと、前記第１の挿入部と前記第２の挿入部の他方に連結され、前記ガイドレールをガイドに摺動することで前記第１の挿入部の軸線と前記第２の挿入部の軸線とを互いに近接及び離間させるスライダと、一端側が前記第１の挿入部に支持され、他端が前記ロッド状部材に支持されるリンク部材と、を有することを特徴とする。
【００２５】
本発明の請求項２１に係る発明は、請求項９に記載の医療器具であって、前記第１の可動連結部は、前記ロッド状部材と前記第１の挿入部の一方に、他方の軸線に対してその軸線が交差するように位置してその一端側が支持される第１のガイドレールと、前記ロッド状部材と前記第１の挿入部の他方に設けられ、前記第１のガイドレールをガイドに摺動自在な第１のスライダと、前記第２の挿入部と前記第１の挿入部の一方に、他方の軸線に対してその軸線が交差するように位置してその一端側が支持される第２のガイドレールと、
前記第２の挿入部と前記第１の挿入部の他方に摺動自在に設けられ、前記第２のガイドレールをガイドに動くことで前記第１の挿入部と前記第２の挿入部を互いに近接及び離間させる方向に移動させる第２のスライダと、を有し、前記第１の挿入部に対し、前記第１のガイドレールは、前記第１のスライダが動くにつれて前記ロッド状部材が前記第２の挿入部の軸線方向に移動するような角度に設定されていることを特徴とする。
【００２６】
本発明の請求項２２に係る発明は、請求項２１に記載の医療器具であって、前記第１の挿入部に前記第１のガイドレールが支持され、前記ロッド状部材に前記第１のスライダが設けられていることを特徴とする。
【００２７】
本発明の請求項２３に係る発明は、請求項２１に記載の医療器具であって、前記第１の挿入部に前記第２のガイドレールが支持され、前記第２の挿入部に前記第２のスライダが設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、処置が可能な範囲が広くなり、手術時間の短縮につながるなどして、患者への侵襲が小さくなる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】実施形態における医療器具としての外科用処置具の構成を示す図である。
【図２】操作部の構成を示す断面図である。
【図３】処置部の構成を示す断面図である。
【図４】挿入部の先端部と、処置部に目盛を付けた形態を示す図である。
【図５】挿入部の先端側を直線状に配置した図である。
【図６】外科用処置具の使用方法を説明する図である。
【図７】外科用処置具の使用方法を説明する図である。
【図８】従来の外科用処置具の使用方法を説明する図である。
【図９】挿入部の変形例を示す図である。
【図１０】医療器具としての外科用処置具の構成を示す図である。
【図１１】操作部の構成を示す断面図である。
【図１２】処置部の構成を示す断面図である。
【図１３】外科用処置具の使用方法を示し、体内への挿入時の形態を説明する図である。
【図１４】外科用処置具の使用方法を示し、処置部の位置を移動させる操作を説明する図である。
【図１５】従来の外科用処置具の使用方法を説明する図である。
【図１６】医療器具としての外科用処置具の構成を示し、挿入部の一部を体内に挿入した状態を示す図である。
【図１７】挿入部の先端部及び基端部の構成の一例を示す図である。
【図１８】医療器具としての外科用処置具の構成を示す断面図である。
【図１９】ワイヤの代わりにチューブを用いた構成を示す断面図である。
【図２０】ワイヤの代わりに超音波モータを用いたときの構成の一部を示す断面図である。
【図２１】ワイヤの代わりにピニオンラック機構及びプーリー機構を用いた構成を示す断面図である。
【図２２】医療器具としての観察装置の構成を示す図である。
【図２３】観察装置に使用方向を説明する図である。
【図２４】観察装置に使用方法を説明する図である。
【図２５】医療器具としての外科用処置具の構成を示す図である。
【図２６】挿入部の先端側を直線状に配置した図である。
【図２７】チューブ及びロッド状可動部材の断面図である。
【図２８】操作部に近い側のスライド機構の変形例を示す図である。
【図２９】操作部に近い側のスライド機構の変形例を示す図である。
【図３０】医療器具としての外科用処置具の変形例を示す図である。
【図３１】挿入部の先端側を直線状に配置した図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各実施の形態において同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、重複する説明は省略する。
【００３１】
〔第１の実施形態〕
図１には、第１の実施形態に係る医療器具としての外科用処置具が示されている。
外科用処置具１は、術者が操作をする操作部２と、操作部２から延びる挿入部３と、挿入部３の先端に設けられて生体に対して処置を行う処置部４とを有する。
【００３２】
挿入部３は、外径３〜１５ｍｍの金属製パイプ状部材をクランク状に曲げた外管５を有する。外管５は、操作部２に接続された第一の挿入部１０を有する。第一の挿入部１０は、操作部２に軸線に沿って延びている。第一の挿入部１０の先端部１０ａ（遠位端部）は、略垂直に屈曲する第一の湾曲部５ａを形成する。第一の湾曲部５ａからは、第一の挿入部１０の軸線に直交する方向（放射方向外側）に第一のオフセット部１１が延設されている。第一のオフセット部１１の先端部１１ａ（遠位端部）は、略垂直に屈曲する第二の湾曲部５ｂを形成する。第二の湾曲部５ｂからは、第二の挿入部１２が第一の挿入部１０の軸線と平行に延設される。
【００３３】
第二の挿入部１２の先端部１２ａ（外管５の先端部）には、第二の挿入部１２の長手軸と直交する方向にピン１３ａ，１３ｂが通されている。ピン１３ａ，１３ｂは、第一のオフセット部１１に対しても直交する。これらピン１３ａ，１３ｂを介して、第二の挿入部１２の先端部１２ａには、外径３〜１５ｍｍの金属製パイプ状部材からなる第二のオフセット部１４の基端部１４ａ（近位端部）が回動自在に取り付けられる。第二のオフセット部１４の先端部１４ｂ（遠位端部）には、第二のオフセット部１４の長手軸と直交する方向にピン１５ａ，１５ｂが通されている。これらピン１５ａ，１５ｂは、ピン１３ａ，１３ｂと平行に通されている。第二のオフセット部１４の先端部１４ｂには、ピン１５ａ，１５ｂを介して、外径３〜１５ｍｍの金属製パイプ状部材からなる第三の挿入部１６の基端部１６ａ（近位端部）が回動自在に取り付けられる。
【００３４】
第二のオフセット部１４の長さは、第一のオフセット部１１の長さと略等しい。第二の挿入部１２の先端部１２ａと第二のオフセット部１４の基端部１４ａとは，互いの長手軸が９０度になる位置で当接する。このとき、第二のオフセット部１４は、第一のオフセット部１１に平行になる。第二のオフセット部１４と第三の挿入部１６は、互いの長手軸が９０度になる位置で当接する。このとき、第三の挿入部１６は、第一の挿入部１０及び第二の挿入部１２と平行になる。さらに、このとき、第三の挿入部１６は、第一の挿入部１０と同一軸線上にある。
【００３５】
外管５の第二の挿入部１２の長さは、体腔に装着されるトロカール（体腔内外連絡通路）の長さよりも十分長い。外科用処置具１をトロカールに挿入した状態でトロカールの長さ方向に挿入部を進退できる。なお、体腔内外連絡通路としては、トロカールの他にハンドアシスト用スリーブなどが用いられる。
【００３６】
第二の挿入部１２の外周には、リング２０が長手軸方向にスライド可能に取り付けられている。リング２０には、外周にネジ穴（不図示）が形成されている。そのネジ穴に止めネジ２１を締め込むと、リング２０が外管５に対して任意の位置で固定される。リング２０には、アングルワイヤ２２の一端が固定されている。アングルワイヤ２２は、第二の挿入部１２の先端部１２ａで、第二のオフセット部１４に向かう側部に設けられたワイヤガイド２３ａと、第二のオフセット部１４の基端部１４ａで、第一のオフセット部１１に向かう側部に対して反対の側部に設けられたワイヤガイド２３ｂと、第二のオフセット部１４の先端部１４ｂで、第三の挿入部１６に臨む位置に設けられたワイヤガイド２３ｃとに順番に通された後に、第三の挿入部１６の基端部で、第二のオフセット部１４に臨む側部に固定されている。
【００３７】
図２及び図３に示すように、挿入部３は、外管５の内部から第三の挿入部１６の内部に至るまでの間に作業用のチャンネル３０（内孔）が形成されており、このチャンネル３０内にコイル３１（駆動力伝達部材）が回転自在に通されている。コイル３１は、可撓性を有し、トルク伝達が可能な金属から製造されている。さらに、コイル３１の内側には、金属性のワイヤ３２（駆動力伝達部材）がコイル３１に対して進退自在に通されている。
【００３８】
コイル３１の基端側には、操作部２の本体部３５内に挿入されている。図１及び図２に示すように、本体部３５は筒形状を有し、その内周部には先端側と基端側のそれぞれに環状の溝３５ａ，３５ｂが形成されている。これら溝３５ａ，３５ｂには、リング３６及びリング３７がそれぞれ挿入されている。リング３６の内周には、コイル３１の基端部の外周面がロー付け、溶接、接着などの手段により固定されている。本体部３５の基端には、蓋部材３８がリング３６を押圧するように取り付けられている。蓋部材３８は、リング３６が軸線方向に移動することを防止すると共に、リング３６の本体部３５に対する回転に一定の重みを与える。先端側のリング３７の内周には、第一の挿入部１０の基端部１０ｂ（遠位端）の外周面がロー付け、溶接、接着などの手段により固定されている。本体部３５の先端には、蓋部材３９がリング３７を押圧するように取り付けられている。蓋部材３９は、リング３７が軸線方向に移動することを防止すると共に、リング３７の本体部３５に対する回転に一定の重みを与える。
【００３９】
本体部３５からは、径方向外側に固定ハンドル部材４０が延設されている。固定ハンドル部材４０の他端には、指かけ用の孔４０ａを有する。固定ハンドル部材４０の根元（一端）付近には、ピン４１を介して可動ハンドル部材４２の中間部分が回転自在に取り付けられている。可動ハンドル部材４２の他端には、指かけ用の孔４２ａを有する。可動ハンドル部材４２の一端部４２ｂは、蓋部材３８から所定距離だけ離れたところを本体部３５の軸線を越えて延びる。この一端部４２ｂには、溝４３が形成されている。溝４３は、蓋部材３８に臨む方向に開放端４３ａを有し、一端部４２ｂの先端面から可動ハンドル部材４２の長手方向に沿って延びる。開放端４３ａにおいて溝４３の長さ方向に直交する幅は、他の部分よりも狭くなっている。溝４３には、開放端４３ａ側から係止部材４４が挿入されている。係止部材４４は、ワイヤ３２の基端側がロー付け、かしめ、接着などの手段で固定されている。係止部材４４において、溝４３内に入り込む部分には、球状部４４ａが設けられている。球状部４４ａの直径は、溝４３の狭くなった部分の幅よりも大きい。係止部材４４は、溝３３に沿って摺動自在であるが、球状部４４ａが係止して、軸線方向には抜けない。
【００４０】
図３に示すように、コイル３１の先端側には、ハウジング部材５０がロー付け、溶接あるいは接着で取り付けられている。ハウジング部材５０の中央部には、貫通孔５０ａが形成されている。ハウジング部材５０は、第三の挿入部１６の先端側から挿入されており、第三の挿入部１６の内周面に回転自在に嵌合する。また、ハウジング部材５０のフランジ部５１の端面５１ａが、第三の挿入部１６の先端部１６ｂ（遠位端部）の端面に当接する。
【００４１】
ハウジング部材５０の先端部には、一対の支持部５２が長手軸方向に平行に所定の間隔をおいて向き合うように延設されている。これら支持部５２には、ピン５３が長手軸と直交する向きに通されている。このピン５３には、一対の挟持部材５５ａ，５５ｂがピン５３の軸方向に重ねて通されている。一対の挟持部材５５ａ，５５ｂは、ピン５３でハウジング部材５０に対してそれぞれが回動自在支持されており、ピン５３が通されている中間部よりも先端側で生体を挟持することができる。一対の挟持部材５５ａ，５５ｂのピン５３よりも基端側は、それぞれピン５６ａ，５６ｂでそれぞれリンク部材５７ａ，５７ｂの基端部が回動自在に連結されている。各リンク部材５７ａ，５７ｂの基端部は、ワイヤつなぎ部材５８の先端部を挟み込んでおり、ピン５９でワイヤつなぎ部材５８に回動自在に連結されている。ワイヤつなぎ部材５８は、ワイヤ３２の先端にロー付けなどの手段で固定されている。なお、図４に示すように、一対の挟持部材５５ａ，５５ｂ、ハウジング部材５０、第三の挿入部１６の表面には、目盛り６０が設けられている。
【００４２】
この実施形態の作用について説明する。
最初に、患者の体壁に形成したトロカールに外科用処置具１を挿入する。挿入するときには、外管５の第二の挿入部１２と、第二のオフセット部１４と、第三の挿入部１６とを略直線上に配置させる。第三の挿入部１６、第二のオフセット部１４、第二の挿入部１２を順番に、トロカールから挿入する。
【００４３】
処置を行う際には、リング２０を第二の挿入部１２の基端部１２ｂ（遠位端部、第二の湾曲部５ａ）側に向かってスライドさせる。リング２０に係止されているアングルワイヤ２２が先端リング９、第二のオフセット部１４を順番に引っ張る。第三の挿入部１６は、ピン１５ａ，１５ｂ回りに第二のオフセット部１４の先端部に当接するまで回転し、第二のオフセット部１４に対して９０度まで曲がる。第二のオフセット部１４は、ピン１３ａ，１３ｂ回りに第二の挿入部１２の先端部１２ａに当接するまで回転し、第二の挿入部１２に対して９０度まで曲がる。止めネジ２１を締めると、リング２０が第二の挿入部１２に対して固定される。第三の挿入部１６が第二のオフセット部１４に対して固定される。第二のオフセット部１４が第二の挿入部１２に対して固定される。
【００４４】
図６に示すように、体壁Ｗ１に装着したトロカールＷ２から処置対象部位Ｗ３に処置部４を挿入する。この状態で、外科用処置具１をトロカールＷ２の長手軸を傾けるＡ１方向、トロカールＷ２の長手軸方向に進退させるＡ２方向に適宜動かすと、外科用処置具１の先端位置は希望する位置に配置される。さらに、トロカールＷ２に挿入されている外管５の第一の湾曲部５ａから先をトロカールの長手軸回りに回転させると、図６から図７に示すように、外科用処置具１の先端部は、種々の位置に配置されるので、より広範囲での配置が可能になる。
【００４５】
固定ハンドル部材４０と、可動ハンドル部材４２を握って近づけると、可動ハンドル部材４２の一端部４２ｂが本体部３５から引き離される。一端部４２ｂの溝４３に係合している係止部材４４が軸線方向で、基端側に牽引される。これに伴って、ワイヤ３２が基端側に引かれる。ワイヤ３２の先端に取り付けられたワイヤつなぎ部材５８がリンク部材５７ａ，５７ｂを引く。リンク部材５７ａ，５７ｂに連結されている一対の挟持部材５５ａ，５５ｂがピン５３を中心に回動し、一対の挟持部材５５ａ，５５ｂの先端部が近接して閉じる。一方、操作部２を操作して固定ハンドル部２３と可動ハンドル部材４２を開くと、一端部４３ｂが蓋部材３８側に移動する。係止部材４４を介してワイヤ３２が押し込まれ、先端側で一対の挟持部材５５ａ，５５ｂの先端部が離隔して開く。
【００４６】
固定ハンドル部材４０を掴んで本体部３５を外管５に対して、第一の挿入部１０の軸線回りに回転させる。リング３６は、本体部３５の間に一定の摩擦力を有するので、リング３６が本体部３５と一緒に回転する。リング３６には、コイル３１が固定されており、コイル３１の先端部には、ハウジング部５０が固定されている。したがって、リング３６の回転が、コイル３１によって先端のハウジング部材５０まで伝達され、ハウジング部５０に支持されている一対の挟持部材５５ａ，５５ｂが第三の挿入部１６の軸線回りに回転する。その結果、本体部３５の固定ハンドル部材４０の軸線回りの回転位置に対応して、一対の挟持部材５５ａ，５５ｂは軸線回りに回転する。また、リング３６を一定の摩擦力に抗して、例えば、図１に示す本体部３５の側部の窓３５ａから露出するリング３６の側面に指を掛けてリング３６を本体部３５に対して回転させると、リング３６の回転がコイル３１を介して先端処置部４に伝達される。これによって、固定ハンドル部材４０の向き変えることなく、一対の挟持部材５５ａ，５５ｂを軸線回りに回転できる。
【００４７】
本実施形態では、一つのトロカールＷ２に挿入して処置できる範囲は、従来の装置では図８に示すような範囲であるのに対して、図６から図７に示すようにより広い範囲にわたる。手術時に必要となるトロカールＷ２の数が少なくて済む。トロカールＷ２を体壁Ｗ１に通す時間、処置具を一つのトロカールＷ２から別のトロカールＷ２に入れ替える時間が減少する。手術時間の短縮につながるなどして、患者への侵襲が小さくなる。
また、処置部４と操作部２が略同軸上に配置されるので、術者は処置部４の位置を直感的に把握し易くなって操作が容易になる。これによって処置が迅速、かつ確実にできるようになる。
さらに、先端部に目盛り６０が設けてあるので、視覚的に奥行きを認識することが容易になる。特に、２次元画像を見ながら作業をする内視鏡手術においては、より安全確実に作業をすることが可能となる。
【００４８】
なお、図９は、変形例を示している。この外科用処置具６１は、トロカールに挿入可能な一定の曲率を有する一本の湾曲管６２を有する。湾曲管６２は、操作部２に基端部が接続される第一の挿入部７１を有する。第一の挿入部７１の軸線は、操作部２の軸線Ｂ１と一致する。第一の挿入部７１の先端部からは第一のオフセット部７２が一体に延びる。第一のオフセット部７２は、軸線Ｂ１に対して離れる方向に湾曲している。軸線Ｂ１から最も離れた部分は、第二の挿入部７３になる。第二の挿入部７３は、第一のオフセット部７２に連なり、湾曲しながら全体として軸線Ｂ１に略平行な方向に延びる。つまり、第二の挿入部７３は、軸線Ｂ１に平行な成分を有する。第二の挿入部７３の先端部には、第二のオフセット部７４が設けられている。第二のオフセット部７４は、軸線Ｂ１に向かって湾曲している。第二のオフセット部７４は、第一のオフセット部７２に略対象な形状を有する。第二のオフセット部７４の先端部には、第三の挿入部７５が設けられている。第三の挿入部７５は、軸線Ｂ１の略同軸上に操作部２から離れる方向に延びる。第三の挿入部７５には、処置部４が装着されている。この湾曲管６２内には、コイル３１、ワイヤ３２が回転自在に通されている。この外科用処置具６１は、前記と同様の作用及び効果を有する。
【００４９】
〔第２の実施形態〕
図１０には、本実施形態に係る医療器具としての外科用処置具が示されている。
外科用処置具１０１は、操作部１０２の先端から挿入部１０３が延び、挿入部１０３の先端には処置部１０４が設けられている。
【００５０】
図１０及び図１１に示すように、操作部１０２は、固定ハンドル部材１０５と、固定ハンドル部材１０５に対して長手軸方向にスライド可能な可動ハンドル部材１０６とを有する。固定ハンドル部材１０５は、その基端側に指かけ用のリング１０５ａを有する。中間部分には、長手方向に沿って長穴が設けられたレール部分１０５ｂを有する。このレール部分１０５ｂに沿って可動ハンドル部材１０６が摺動する。図１１に示すように、先端側には、コイル１０７（駆動力伝達部材）を収容するためのＵ字型の溝１０８を有している。溝１０８は、先端側よりコイル１０７の外径を収容可能な第１部分１０８ａと、第１部分１０８ａより大きい第２部分１０８ｂと、第２部分１０８ｂとレール部分１０５ｂとを連通させる第３部分１０８ｃとを有する。第２部分１０８ｂには、コイル１０７の基端に装着されたコイル止め部材１０９が圧入固定される。コイル止め部材１０９は、コイル１０７の基端にオートスプライス加工，あるいはロー付けなどで固定される。第３部分１０８ｃには、ワイヤ１１０（駆動力伝達部材）が通される。ワイヤ１１０の基端側には、かしめ、ロー付けなどで固定されたワイヤ止め部材１１１が設けられている。ワイヤ止め部材１１１は、可動ハンドル部材１０６の中央部に設けられた溝１０６ａに嵌め込まれている。なお、溝１０８及び溝１０６ａは、コイル１０７及びワイヤ１１０を通した後で、蓋（不図示）で閉じられる。
【００５１】
図１０に示すように、固定ハンドル部材１０５の先端部には、円柱状のハンドル固定部材１１２がネジ１１２ｂによって同軸に位置決めして固定されている。図１１に示すように、ハンドル固定部材１１２の先端には、穴１１２ａが設けられており、第一の挿入部１２０の基端部（近位端）に設けられたフランジ部１２０ａの外周に嵌合する。ハンドル固定部材１１２の先端側の端面には、環状のキャップ部材１１３が固定されており、第一の挿入部１２０の軸方向の動きが制限されている。操作部１０２は、長手軸方向には第一の挿入部１２０に対して固定される。その一方で、長手軸回りには、第一の挿入部１２０に対して回転自在に接続される。
【００５２】
第一の挿入部１２０の先端部１２０ｂ（遠位端）には、第一の挿入部１２０の長手軸に直交する向きに穴１２１ａが形成されている。さらに、穴１２１ａから基端側に一定距離Ｌ１だけオフセットした位置には、穴１２１ｂが形成されている。穴１２１ａ，１２１ｂには、ピン１２２，１２３がそれぞれ挿入されている。ピン１２２は、リンク部材１３０（第一のオフセット部）の基端部１３０ａ側の穴１３１ａに通されており、ピン１２２を介して第一の挿入部１２０の先端部１２０ｂには、リンク部材１３０の基端部１３０ａが回転自在に取り付けられている。ピン１２３は、リンク部材１３５の基端部１３５ａ側の穴１３６ａに通されており、ピン１２３を介して第一の挿入部１２０の先端部１２０ｂには、リンク部材１３５の基端部１３５ａが回転自在に取り付けられている。リンク部材１３０とリンク部材１３５とは、互いに平行に配置される。
【００５３】
リンク部材１３０の先端部１３０ｂ側には、穴１３１ｂが形成されている。穴１３１ｂは、穴１３１ａから長手方向に一定の距離Ｌ２だけ離れた位置に形成されている。穴１３１ｂからさらに距離Ｌ３だけ同じ方向に進んだ位置には、穴１３１ｃが形成されている。同様に、リンク部材１３５の先端部１３５ｂには、穴１３６ａから一定の距離Ｌ２だけ離れた位置に穴１３６ｂが形成されている。
【００５４】
穴１３６ｂには、ピン１３７が挿入されている。ピン１３７は、リンク部材１４０の基端部１４０ａに設けられた穴１４１ａにも挿入されており、ピン１３７を介してリンク部材１３５の先端部１３５ｂには、リンク部材１４０の基端部１４０ａが回転自在に連結される。リンク部材１４０には、穴１４１ａより距離Ｌ１だけ他端側に進んだ位置に穴１４１ｂが形成されている。穴１４１ｂにはピン１３８が挿入されている。ピン１３８は、リンク部材１３０の穴１３１ｂにも挿入されており、ピン１３８を介してリンク部材１４０の基端部１４０ａには、リンク部材１３０の先端部１３０ｂが回転自在に連結される。
【００５５】
以上のように、第一の挿入部１２０と、リンク部材１３０，１３５，１４０の４つのリンク部材から平行リンク構造１５０が構成される。
【００５６】
リンク部材１３０の穴１３１ｃには、ピン１３９が挿入されている。ピン１３９は、リンク部材１４５の基端部１４５ａに形成された穴１４６ａに挿入されており、ピン１３９を介してリンク部材１３０の先端部１３０ｂには、リンク部材１４５の基端部１４５ａが回転自在に連結される。リンク部材１４５には、穴１４６ａから距離Ｌ４だけ先端部１４５ｂ側に進んだ位置に穴１４６ｂが形成されている。なお、距離Ｌ４は、外科用処置具１０１を挿入するトロカールＷ２（図１３参照）よりも十分長く、外科用処置具１０１はトロカールＷ２に挿入した状態で、トロカールＷ２に対して進退することが可能である。
穴１４６ｂには、ピン１４７が挿入されている。ピン１４７は、リンク部材１５５の基端部１５５ａに設けられた穴１５６ａに通されており、ピン１４７を介してリンク部材１４５の先端部１４５ｂには、リンク部材１５５の基端部１５５ａが回転自在に連結される。リンク部材１５５には、穴１５６ａから距離Ｌ３だけ先端部側に進んだ位置に穴１５６ｂが形成されている。穴１５６ｂには、ピン１５７が挿入されている。ピン１５７は、リンク部材１４０の先端部１４０ｂ側の穴１４１ｃにも挿入されている。穴１４１ｃは、リンク部材１４０で穴１４１ｂからさらに距離Ｌ４だけ他端側に進んだ位置に形成されている。ピン１５７を介してリンク部材１５５の基端部１５５ａには、リンク部材１４０の先端部１４０ｂが回転自在に連結される。
【００５７】
以上のようにリンク部材１３０，１４０，１４５，１５５から平行リンク構造１５１が構成される。
【００５８】
さらに、リンク部材１４０において、穴１４１ｃから距離Ｌ５だけ先端部１４０ｂ側にさらに進んだ位置には、穴１４１ｄが形成されている。穴１４１ｄには、ピン１５８が挿入されている。ピン１５８は、リンク部材１６０の基端部１６０ａに設けられた穴１６１ａにも通されている。ピン１５８を介してリンク部材１４０の先端部１４０ｂには、リンク部材１６０の基端部１６０ａが回転自在に連結される。
リンク部材１５５には、穴１５６ｂからさらに距離Ｌ２だけ先端部１５５ｂ側に進んだ位置に穴１５６ｃが形成されている。穴１５６ｃには、ピン１５９が挿入されている。ピン１５９は、先端リンク部材１６５の基端部１６５ａに設けられた穴１６６ａにも通されている。ピン１５９を介してリンク部材１５５の先端部１５５ｂには、先端リンク部材１６５の基端部１６５ａが回転自在に連結される。先端リンク部材１６５には、穴１６６ａから距離Ｌ５だけ他端側に進んだ位置に穴１６６ｂが形成されている。穴１６６ｂは、ピン１６７が挿入されている。ピン１６７は、穴１６１ｂにも挿入されている。穴１６１ｂは、リンク部材１６０において穴１６１ａから距離Ｌ２だけ先端部１６０ｂ側に進んだ位置に形成されている。ピン１６７を介して、先端リンク部材１６５の基端部１６５ａには、リンク部材１６０の先端部１６０ｂとが回転自在に連結される。
【００５９】
以上のようにリンク部材１４０，１５５，１６０、先端リンク部材１６５から平行リンク構造１５２が構成される。
【００６０】
図１２に示すように、先端リンク部材１６５の先端部１６５ｂには、円柱状のコイル保持部材１７０を受け入れるように、穴部１７１が形成されている。コイル保持部材１７０は、穴部１７１に嵌合している。コイル保持部材１７０は、コイル１０７の外径を受け入れ可能な貫通孔１７０ａを有する。この貫通孔１７０ａには、コイル１０７の先端部が挿入されて固定される。コイル保持部材１７０は、長手方向の略中央付近に外径を減少させた細径部１７０ｂを有する。先端リンク部材１６５に固定されるピン１７２は、この細径部１７０ｂに引っかけられる。この構成によって、コイル保持部材１７０、コイル１０７は、長手軸方向には先端リンク部材１６５に対して固定される。その一方で、長手軸回りには先端リンク部材１６５に対して回転自在になる。
【００６１】
コイル１０７の先端には、先端ハウジング部材１７５がロー付け、溶接、接着などの手段で固定される。先端ハウジング部材１７５の中心部には、貫通孔１７５ａが形成されている。先端ハウジング部材１７５の先端部には、向かい合う一対の支持部１７６が延設されており、これら支持部１７６には、長手軸と直交する方向にピン１７７が挿入されている。このピン１７７には、一対の挟持部材１７８ａ，１７８ｂの中間部分が回転自在に支持されている。挟持部材１７８ａ，１７８ｂの基端側には、それぞれピン１７９ａ，１７９ｂを介してリンク部材１８０ａ，１８０ｂの一端が回転自在に取り付けられる。リンク部材１８０ａ，１８０ｂの他端は、ワイヤつなぎ部材１８１の先端部を挟み込み、ピン１８２で回転自在に連結されている。ワイヤつなぎ部材１８１は、ワイヤ１１０の先端にロー付けなどの手段で固定されている。処置部１０４には、コイル１０７によって操作部１０２の回転操作が伝達される。処置部１０４には、コイル１０７の内部に挿通されたワイヤ１１０によって操作部１０２の開閉操作が伝達される。
【００６２】
この挿入部１０３では、２つのリンク部材１３０，１３５が、操作部１０２の軸線に対して放射方向に延びる第一のオフセット部を形成する。２つのリンク部材１４０，１４５が、第二の挿入部を形成する。２つのリンク部材１５５，１２４が、第二のオフセット部を形成する。先端リンク部材１６５が、第三の挿入部になる。
【００６３】
この実施形態の作用について説明する。
第一の挿入部１２０が、リンク部材１４０に略一直線状になるように平行リンク構造１５０を移動させる。この外科用処置具１０１は、平行リンク構造１５０，１５１，１５２によって、第二の挿入部となるリンク部材１４０，１４５の基端部１４０ａ，１４５ａと、第一の挿入部１２０の長手軸までの距離の変化量と、リンク部材１４０，１４５の先端部１４０ｂ，１４５ｂと、第一の挿入部１２０の長手軸の延長線上にある第三の挿入部１６５の長手軸までの距離の変化量とが等しい。したがって、図１３に示すように、平行リンク構造１５１，１５２が連動して、処置部１０４から操作部１０２までが略一直線状になり、トロカールＷ２に挿入が可能となる。この状態でトロカールＷ２に挿入した後、第一の挿入部１２０とリンク部材１４０との距離を離す方向に操作部１０２を操作する。図１４に示すように、平行リンク構造１５０，１５１，１５２によって、処置部１０４もリンク部材１４０からの距離が離れる方向に動く。トロカールＷ２の挿入部から処置部１０４へのオフセット量Ｆ１が変更される。さらに、外科用処置具１０１全体をトロカールＷ２に対して進退させると、トロカールＷ２の軸方向における処置部１０４の侵入深さＤ１が変更される．また、これらの操作のときに、処置部１０４と第一の挿入部１２０、操作部１０２との位置関係は、常に一定に保たれる。
【００６４】
操作部１０２を第一の挿入部１２０に対して軸線回りに回転させると、操作部１０２に固定されたコイル１０７を介して回転が処置部１０４まで伝達される。したがって、操作部１０２の回転に合わせて、処置部１０４が先端リンク部材１６５に対して軸線回りに回転する。
可動ハンドル部材１０６を固定ハンドル部材１０５に対して基端側にスライドさせると、ワイヤ１１０が引かれて、処置部１０４の挟持部材１７８ａ，１７８ｂの先端が閉方向に移動する。可動ハンドル部材１０６を固定ハンドル部材１０５に対して先端側にスライドさせると、ワイヤ１１０が押し込まれて、挟持部材１７８ａ，１７８ｂの先端が開方向に移動する。
【００６５】
本実施形態によれば、一つのトロカールＷ２から従来の装置に比較して広い範囲にわたる処置が可能になる。手術時に必要とされるトロカールＷ２の数が少なくなる。トロカールＷ２を体壁Ｗ１に通す時間や、処置具を一つのトロカールＷ２から別のトロカールＷ２に入れ替える時間が減少する。手術時間の短縮につながるなど、患者への侵襲が小さくなる。
また、処置部１０４と操作部１０２とが略同軸上に配置されるので、術者は処置部１０４の位置を直感的に把握し易い。このため、操作が容易になる。
さらに、従来の装置では操作の際に図１５に示すようにトロカールＷ２を支点として、体腔内で処置部を動かす方向と逆方向に操作部を動かす必要があった。操作が直感的ではないため、慣れるのに時間を要した。本実施例によれば、図１４に示すように、操作部１０２と処置部１０４の動く方向が上下左右、前後ともに一致するので、直感的な操作が可能となる。より短時間で使いこなすことが可能になる。
また、従来の装置では、トロカールＷ２による拘束のために体腔内の特定の位置に対してはトロカールＷ２の形成位置に応じて決まる一方向からのアプローチしかできなかったので、作業が困難なことがあった。本実施形態では、図１３及び図１４に示すようにトロカールＷ２に対する処置部１０４のオフセット量（トロカールＷの長手軸に対して直角な方向）の調節や、トロカールＷの長手軸方向への挿入量の調節を行うことで、体腔内の所定位置に対するアプローチ方向を変更することが可能となる。このため、作業が大幅に容易になる。ここで、オフセット量の調節及び挿入量の調節は、意識的に行う必要はなく、術者はトロカールＷ２があたかも存在しない感覚で操作部１０２を動かすことで可能になる。このように、作業が容易になることで、より安全に、かつ確実に処置が可能となる。手術時間が短縮され、患者及び術者への負担が減少する。
【００６６】
〔第３の実施形態〕
図１６には、本実施形態に係る医療器具としての外科用処置具が示されている。
外科用処置具２０１は、操作部２０２の先端から挿入部３０３が延び、挿入部３０３の先端には処置部２０４が設けられている。
【００６７】
挿入部３０３は、適度な硬さを有する可撓性の中空管路２０５から構成される。中空管路２０５の基端部２０５ａ（近位端）は、剛体のパイプ部材からなるハンドル側ハウジング２０６（第一の挿入部）の先端部２０６ａ（遠位端）の側部に接続されている。ハンドル側ハウジング２０６内には、連通通路２０７が形成されており、連通通路２０７が中空管路２０５に連結される。さらに、ハンドル側ハウジング２０６の先端部２０６ａには、磁石２０８が固定されている。磁石２０８の表面は、体壁Ｗ１に対して滑り易いように表面処理を施してある。
【００６８】
中空管路２０５の先端部２０５ｂは、剛体のパイプ部材からなる先端側ハウジング２０９（第三の挿入部）の基端部２０９ａに接続されている。中空管路２０５の先端部２０５ｂは、先端側ハウジング２０９の連絡通路２１０に連結される。先端側ハウジング２０９の基端部２０９ａには、磁石２１１が固定されている。磁石２１１の表面は、体壁Ｗ１に対して滑り易いように表面処理を施してある。
なお、中空管路２０５は、ハンドル側ハウジング２０６に軸線に対して放射状に延びる成分を有する第一のオフセット部２０５ｃと、湾曲しながらも全体としてハンドル側ハウジング２０６の軸線に略平行に延びる第二の挿入部３０５ｄと、先端側ハウジング２０９に接続される第二のオフセット部２０５ｅからなる。
【００６９】
以上の構成から、ハンドル側ハウジング２０６の連通通路２０７、中空管路２０５、先端側ハウジング２０９の連絡通路２１０には、連続する内部管路であるチャンネル２１２（内孔）を形成する。このチャンネル２１２にハンドル側ハウジング２０６の基端側から、チャンネル２１２の長さに合わせた軟性内視鏡用の処置具２２０が挿通される。
【００７０】
処置具２２０は、ハンドル部２２１を有し、ハンドル部２２１から挿入部３２２が延びる。挿入部３２２の先端には、処置を行う先端処置部２２３が設けられている。
挿入部３２２は、トルク伝達可能な可撓性のあるコイル２２４を有し、コイル２２４の中には、ワイヤ２２５が進退自在に通される。コイル２２４の先端部２２４ａは、先端側ハウジング２０９の長さに略相当する長さだけ可撓性を有しない。同様に、コイル２２４のハンドル部２２１側の基端部２２４ｂは、ハンドル側ハウジング２０６の長さに略相当する長さだけ可撓性を有しない。したがって、ハウジング２０６，２０９からコイル２２４の先端部２２４ａや基端部２２４ｂが飛び出しても撓まない。
なお、図１７に示すように、ハンドル側ハウジング２０６の基端部２０６ｂに多重スラスト機構２３１を設け、挿入部３２２の基端部２２４ｂをサポートさせると、剛性が高くなる。同様に、先端側ハウジング２０９の先端部２０９ｂに多重スラスト機構２３０を設け、処置具２２０の挿入部３２２の先端部２２４ａをサポートさせると剛性が高くなる。
【００７１】
図１６に示すハンドル部２２１は、固定ハンドル部材２４０と、固定ハンドル部材２４０に対して長手軸方向にスライド可能な可動ハンドル部材２４１とを有する。固定ハンドル部材２４０には、コイル２２４の基端部２２４ｂが固定されている。可動ハンドル部材２４１には、ワイヤ２２５の基端部が固定されている。
先端処置部２２３は、開閉自在な一対の挟持部材２４５ａ，２４５ｂを有する。一対の挟持部材２４５ａ，２４５ｂのそれぞれの基端部は、リンク部材１８０ａ，１８０ｂに回転自在に接続されており、リンク部材１８０ａ，１８０ｂの端端部は、ワイヤ２２５の先端部に回転自在に接続される。ワイヤ２２５を進退させると、一対の挟持部材２４５ａ，２４５ｂを開閉できる。
【００７２】
この実施形態の作用について説明する。
先端側ハウジング２０９をトロカールＷ２から体腔内に挿通した後、ハンドル側ハウジング２０６の先端に設けられた磁石２０８を体壁に近づける。先端側ハウジング２０９の基端側に設けられた磁石２１１が磁力により体壁側に引き寄せられる。これに合わせて、中空管路２０５が湾曲してハンドル側ハウジング２０６と先端側ハウジング２０９とが体壁を挟んで一直線上に配置される。この状態で、体壁に沿うようにハンドル部２２１を動かすと、磁石２０８と磁石２１１の磁力の方が、中空管路２０５が撓むのに抗する力よりも強いので、中空管路２０５が撓む。先端側ハウジング２０９とハンドル側ハウジング２０６は、略一直線上に配置された状態を維持する。ハンドル部２２１を体壁Ｗ１に沿って移動させると、先端処置部２２３はトロカールＷ２が無い場合と同様に、ハンドル部２２１と同じ方向に移動する。
【００７３】
また、ハンドル側ハウジング２０６を保持してハンドル部２２１を体壁Ｗ１に近づく方向に押し込むと、チャンネル２１２に沿って、処置具２２０が前進する。ハンドル部２２１を押し込んだ距離と同じ距離だけ、先端側ハウジング２０９の先端から先端処置部２２３が飛び出す。このとき、コイル２２４の先端部２２４ａは、可撓性を有しないので、先端側ハウジング２０９から飛び出しても撓まずに種々の操作ができる。また、ハンドル部２２１を体壁から遠ざかる方向に引くと、チャンネル２１２に沿って処置具２２０が後退する。ハンドル部２２１を引いた距離と同じだけ距離だけ先端処置部２１３が後退する。これらの操作の間、ハンドル部２２１と先端処置部２２３の距離や、位置関係は変わらない。先端処置部２２３は、体壁Ｗ１が無い場合と同様に、ハンドル部２２１に連動して移動する。
【００７４】
ハンドル部２２１をハンドル側ハウジング２０６に対して回転させると、コイル２２４よって回転が先端処置部２２３に伝達される。先端処置部２２３は、ハンドル部２２１と同じだけ回転する。
固定ハンドル部材２１７に対して可動ハンドル部材２１８を進退させると、ワイヤ２２５が進退する。ワイヤ２２５にリンク部材１８０ａ，１８０ｂを介して連結された挟持部材２４５ａ，２４５ｂが開閉する。
【００７５】
本実施形態によれば、一つのトロカールＷ２を通して従来の装置よりも広い範囲にわたって処置が可能になる。手術に必要なトロカールＷ２の数が少なくて済む。トロカールＷ２を体壁Ｗ１に通す時間や、処置具を一つのトロカールから別のトロカールに入れ替える時間を減少できる。手術時間の短縮につながるなど、患者への侵襲が少なくなる。
処置部と操作部とが、略同軸上に配置されるので、術者は処置部の位置を直感的に把握し易い。このため、操作が容易になる。
従来の装置では、操作の際にトロカールを支点として体腔内で処置部を動かす方向と逆の方向に操作部を動かす必要があった。操作が直感的ではないので、慣れるのに時間が必要だった。本実形態では、処置具２２０のハンドル部２２１やハンドル側ハウジング２０６の動く方向と、先端処置部２２３や先端側ハウジング２０９の動く方向とが、上下左右及び前後にそれぞれ一致する。直感的な操作が可能となり、より短時間で使いこなすことができる。
【００７６】
〔第４の実施形態〕
図１８には、本実施形態に係る医療器具としての外科用処置具が示されている。
外科用処置具３０１は、操作部２０２の先端から挿入部３０３が延び、挿入部３０３の先端には処置部３０４が設けられている。
【００７７】
操作部２０２は、固定ハンドル部材３０５と、固定ハンドル部材３０５に対して長手軸方向に進退自在に取り付けられた可動ハンドル部材３０６から構成される。固定ハンドル部材３０５の先端側には、爪３０７が設けられている。爪３０７は、Ｌ宇型の中空部材からなるハンドル側接続部材３１０の基端部（近位端）である内径細径部３１０ａに軸線回りに回転自在に嵌め込まれている。このため、固定ハンドル部材３０５は、ハンドル側接続部材３１０の第一の挿入部３１３に対して回転できる。
【００７８】
挿入部３０３は、ハンドル側接続部材３１０を有する。ハンドル側接続部材３１０は、操作部２０２の軸線方向に平行に延びる第一の挿入部３１３の先端部（遠位端）において第一の湾曲部３１１を有する。ハンドル側接続部材３１０は、第一の湾曲部３１１で垂直に屈曲し、ここから操作部２０２の軸線に対して直交する方向に延びるスライド部３１２が形成される。スライド部３１２は、その先端部が中間接続部材３１５のガイド部３２０の基端部に進退自在に嵌め込まれている。
【００７９】
中間接続部材３１５は、ガイド部３２０の端部に第二の湾曲部３２１を有する。第二の湾曲部３２１では垂直に屈曲され、ここから操作部２０２の軸線方向と平行に延びる第二の挿入部３２５が延設される。第二の挿入部３２５の先端には、第三の湾曲部３２６を有する。第三の湾曲部３２６では垂直に屈曲され、ここから第二の挿入部３２５に直交するガイド部３３０が延設されている。ガイド部３３０は、ガイド部３２０と平行に配置されている。このような中間接続部材３１５は、全体としてＵ字に近い形状を有する中空の部材である。中間接続部材３１５のガイド部３３０の先端部には、先端側接続部材３４０のスライド部３４１の基端部が進退自在に嵌入されている。先端側接続部材３４０は、ガイド部３３０に平行に延びるスライド部３４１の先端部に第四の湾曲部３４２を有する。第四の湾曲部３４２では垂直に屈曲され、ここから操作部２０２の軸線と平行に第三の挿入部３４３が形成されている。このように、先端側接続部材３４０は、全体としてＬ宇型の中空部材である。
【００８０】
中間接続部材３１５の先端寄りの第三の湾曲部３２６と、先端側接続部材３４０の第四の湾曲部３４２とは、弾性体から製造されており、トロカールＷ２の挿入時には略直線状に変形できる。しかしながら、第三の湾曲部３２６及び第四の湾曲部３４２は、生体内に挿入した後に処置を行う際に加わる外力では変形しない程度の硬さを有する。また、中間接続部材３１５の第二の湾曲部３２１と第三の湾曲部３２６の間の距離は、外科用処置具３０１を挿入するトロカールＷ２の長さよりも十分長い。このため、外科用処置具３０１は、中間接続部材３１５の第二の湾曲部３２１から第三の湾曲部３２６まで間をトロカールＷ２に挿入したままで、トロカールＷ２に対して進退することができる。
なお、この挿入部３０３では、ハンドル側接続部材３１０のスライド部３１２と、中間接続部材３１５のガイド部３２０とが、伸縮自在な第一のオフセット部を形成する。中間接続部材３１５のガイド部３３０と、先端側接続部材３４０のスライド部３４１とが、伸縮自在な第二のオフセット部を形成する。伸縮する方向は、操作部２０２及び処置部３０４の軸線に直交する方向（放射方向外側）である。
【００８１】
先端側接続部材３４０において、第三の挿入部３４３の内径細径部３４５には、処置部３０４の爪３５０が嵌め込まれている。爪３５０は、先端ハウジング部材３５１の基端側に設けられている。爪によって先端ハウジング部材３５１は、先端側接続部材３４０に対して軸線方向には移動が抑制される。先端ハウジング部材３５１は、軸線回りには、回転自在に接続される。先端ハウジング部材３５１は、軸線方向に貫通孔３５１ａが形成されている。
【００８２】
先端ハウジング部材３５１の先端部には、一対の支持部３５２が延設されており、支持部３５２に装着されたピン３５３によって挟持部材３５４ａ，３５４ｂの中間部分が回転自在に支持されている。一対の挟持部材３５４ａ，３５４ｂの基端側は、それぞれピン３５５ａ，３５５ｂによってリンク部材３５６ａ，３５６ｂの一端が回転自在に支持されている。リンク部材３５６ａ，３５６ｂの他端は、ピン３５７によってワイヤ接続部材３５８の先端部に回転自在に固定されている。
【００８３】
挿入部３０３には、ハンドル側接続部材３１０、中間接続部材３１５、先端側接続部材３４０の内部管路が連通することで、作業用のチャンネル３６０（内孔）が形成されている。チャンネル３６０には、ワイヤ３６１（駆動力伝達部材）が通されている。ワイヤ３６１は、トルク伝達性の良い金属性のワイヤからなる。ワイヤ３６１の基端部は、操作部２０２内に引き込まれ、ワイヤ止め部材３６２にロー付け、かしめ、などの手段で固定されている。ワイヤ止め部材３６２は、可動ハンドル部材３０６に圧入、接着などの手段で固定されている。ワイヤ３６１の先端部は、ワイヤ接続部材３５８の基端側にロー付け、かしめ、接着などの手段で固定されている。ワイヤ接続部材３５８は、コイルバネ３６３などの弾性部材によって先端側に向けて付勢されている。このため、操作部２０２を操作すると、ワイヤ３６１を介して処置部３０４に伝達され、一対の挟持部材３５４ａ，３５４ｂが開閉したり、回転したりする。
【００８４】
ここで、チャンネル３６０内では、ハンドル側接続部材３１０の第一の湾曲部３１１にプーリー３７０が取り付けられている。ハンドル側接続部材３１０のスライド部３１２の先端部には、プーリー３７１が取り付けられている。中間接続部材３１５のガイド部３２０の基端部には、プーリー３７２ａ，３７２ｂが取り付けられている。プーリー３７２ａとプーリー３７２ｂは、独立して回転可能である。中間接続部材３１５の第二の湾曲部３２１には、プーリー３７３が取り付けられている。中間接続部材３１５の第三の湾曲部３２６には、プーリー３７４が取り付けられている。中間接続部材３１５の先端部には、プーリー３７５ａ，３７５ｂが取り付けられている。プーリー３７５ａとプーリー３７５ｂは、独立して回転可能である。先端側接続部材３４０のスライド部３４１の基端部には、プーリー３７６が取り付けられている。先端側接続部材３４０の第四の湾曲部３４２には、プーリー３７７が取り付けられている。ワイヤ３６１は、これらプーリー３７０，３７１，３７２ａ，３７３，３７４，３７５ａ，３７６，３７７に順番に架け渡されている。
【００８５】
ハンドル側接続部材３１０と、先端側接続部材３４０は、チャンネル３６０内に通した
ワイヤ３８０及びワイヤ３８１で連結されている。ワイヤ３８０，３８１（駆動力伝達部材）は、伸長性の小さい金属性から製造されている。なお、ワイヤ３８０，３８１は、ケブラーなどのスーパー繊維性でも良い。
ワイヤ３８０の基端部は、ハンドル側接続部材３１０のスライド部３１２の先端部に固定されている。チャンネル３６０内では、順番に、中間接続部材３１５の第二の湾曲部３２１に取り付けられたプーリー３８３と、第三の湾曲部３２６に取り付けられたプーリー３８４と、中間接続部材３１５のガイド部３３０の先端部に取り付けられたプーリー３７５ｂとに架け渡され、先端側接続部材３４０のスライド部３４１の基端に固定されている。
【００８６】
ワイヤ３８１の基端部は、ハンドル側接続部材３１０のスライド部３１２の先端部に固定されている。チャンネル３６０内では順番に，中間接続部材３１５のガイド部３２０の基端部に取り付けられたプーリー３７２ｂと、第二の湾曲部３２１に取り付けられたプーリー３８２と、第三の湾曲部３２６に取り付けられたプーリー３８３とに架け渡され、先端側接続部材３４０のスライド部３４１の基端部に固定されている。
ワイヤ３８０とワイヤ３８１の長さは、操作部２０２と処置部３０４とを同軸上に配置されるように長さが調節されている。なお、ハンドル側接続部材３１０のスライド部３１２には、スリット３１２ａが中間接続部材３１５のプーリー３７２ａ，３７２ｂを受け入れ可能に形成されている。同様に、先端側接続部材３４０のスライド部３４１には、スリット３４１ａが中間接続部材３１５のプーリー３７５ａ，３７５ｂを受け入れ可能に形成されている。これらスリット３１２ａ，３４１ａがあることで、ハンドル側接続部材３１０及び先端側接続部材３４０は、プーリー３７２ａ，３７２ｂ，３７５ａ，３７５ｂに干渉することなく中間接続部材３１５に対して移動できる。
【００８７】
この実施形態の作用について説明する。
第三の挿入部３４３を体腔に挿入するときには、中間接続部材３１５の第三の湾曲部３２６と、先端側接続部材３４０の第四の湾曲部３４２とは、弾性体から製造されており、トロカールＷ２の挿入時には略直線状に変形できる。
操作部２０２の固定ハンドル部材３０５を挿入部３０３のハンドル側接続部材３１０に対して回転させると、ワイヤ３６１が回転する。ワイヤ３６１を介して先端ハウジング部材３５１に回転が伝達され、先端側接続部材３４０に対して処置部３０４が回転する。
【００８８】
可動ハンドル部材３０６を固定ハンドル部材３０５に対して後退させると、ワイヤ３６１はワイヤ接続部材３５８をバネ３６３の付勢力に抗して基端側に牽引し、一対の挟持部材３５４ａ，３５４ｂが閉じる。可動ハンドル部材３０６から手を放すと、バネ３６３の付勢力により一対の挟持部材３５４ａ，３５４ｂが開く。
操作部２０２を体壁Ｗ１に平行に、例えば水平方向に移動させて、中間接続部材３１５に近づけると、ワイヤ３８１の基端部が牽引される。ワイヤ３８１の先端部が固定された先端側接続部材３４０が、中間接続部材３１５に近づく方向に牽引される。このとき、処置部３０４は、操作部２０２の動きと同じ方向に移動する。操作部２０２を体壁Ｗ１に平行に、例えば、水平方向に移動させて、中間接続部材３１５から遠ざけると、ワイヤ３８０の基端部が牽引される。ワイヤ３８０の先端部が固定された先端側接続部材３４０が、中間接続部材３１５から遠ざかる方向に牽引される。このとき、処置部３０４は、操作部２０２の動きと同じ方向に移動する。
【００８９】
本実施形態によれば、一つのトロカールＷ２で従来の装置に比較して広い範囲にわたる処置が可能になる。手術の際に必要なトロカールＷ２の数が少なくなる。トロカールＷ２を体壁に通す時間や、処置具を一つのトロカールＷ２から別のトロカールＷ２に入れ替える時間が減少する。手術時間の短縮につながるなど、患者への侵襲が小さくなる。
また、処置部３０４と操作部２０２が略同軸上に配置されるので、術者は処置部３０４の位置を直感的に把握し易く、操作が容易になる。
さらに，従来の装置では操作の際に、トロカールを支点として、体腔内で処置部を動かす方向と逆の方向に操作部を動かす必要があった。このため、操作が直感的ではなく、慣れるのに時間を要した。本実施形態では、操作部２０２と処置部３０４の動く方向が上下左右、前後のそれぞれが一致する。直感的な操作が可能になって、より短時間で使いこなすことが可能になる。
【００９０】
また、従来の装置では、トロカールによる拘束のために、体腔内の特定の位置に対してはトロカールの位置に応じて決まる一方向からしかアプローチできずに、作業が困難なことがあった。本実施形態では、トロカールＷ２に対する処置部３０４のオフセット量（トロカールの長手軸に対して直角な方向）の調節、及びトロカールＷ２の長手軸方向への挿入量の調節を行うことで、体腔内の特定の位置に対するアプローチの方向を変更することが可能となって、作業が大幅に容易になる。ここで，オフセット量の調節及び挿入量の調節は、意識的に行う必要はなく、術者はトロカールＷ２があたかも存在しない感覚で操作部２０２を動かすことが可能になる。このように作業が容易になることで、より安全で確実に処置ができる。手術時間が短縮され、患者及び術者の負担が減少する。
【００９１】
ここで、ワイヤ３６１の代わりに、流体を内蔵させたチューブで処置部３０４に開閉動作や、回転動作を伝達しても良い。図１９には、一例として、外科用処置具３０１ａが示されている。チューブ３９０（駆動力伝達部材）は、操作部２０２に連結され、プーリー３７１，３７２ａ，３７３，３７４，３７５ａ，３７６，３７７に順番に架け渡され、操作部２０２の先端ハウジング部材３５１に連結される。チューブ３９０の基端側は、固定ハンドル部材３０５内に固定されたシリンダ３９１に接続されている。シリンダ３９１内には、可動ハンドル部材３０６に固定されたピストン３９２が摺動可能に配置される。チューブ３９０の先端側は、先端ハウジング部材３５１内に固定されたシリンダ３９３と接続されている。シリンダ３９３内には、ワイヤ接続部材３５８の基端側に接続されたピストン３９４が摺動可能に挿入される。チューブ３９０は、可撓性を有する材料から製造されている。チューブ３９０の内部には、生理食塩水、油、空気などの流体が封入されている。
【００９２】
さらに、ワイヤ３８０，３８１の代わりに、チューブ３９５（駆動力伝達部材）が用いられている。チューブ３９５は、中間接続部材３１５に沿って固定されており、中間接続部材３１５のガイド部３２０内において、シリンダ３９６に接続されている。シリンダ３９６には、ピストン３９７が第二の湾曲部３２１側から中間接続部材３１５のガイド部３２０の軸線に平行に摺動自在に挿入されている。ピストン３９７は、ハンドル側接続部材３１０の先端部に固定されている。チューブ３９５の先端部には、シリンダ３９８が接続されている。シリンダ３９８には、ピストン３９９が先端側接続部材３４０側から中間接続部材３１５のガイド部３３０の軸線に平行に摺動自在に挿入されている。ピストン３９９は、先端側接続部材３４０のスライド部３４１に接続されている。このチューブ３９５の内部には、生理食塩水、油、空気などの流体が封入されている。
【００９３】
この外科用処置具３０１ａでは、チューブ３９０、シリンダ３９１，３９３内に封入された生理食塩水などの流体によって、操作部２０２から処置部３０４に開閉動作が伝達される。チューブ３９５、シリンダ３９６，３９７内に封入された生理食塩水などの流体によって動力が伝達されるので、処置部３０４は操作部２０２の移動方向と同じ方向に移動する。この外科用処置具３０１ａでは、組織を把持する感触や、挟持部材１３２ａ，１３２ｂの先端にかかる力がより繊細に術者に伝えられるので、より安全に処置できる。その他の効果は、外科用処置具３０１と同様である。
【００９４】
さらに、図２０に示すように、ワイヤ３６１の代わりに、先端側接続部材３４０に固定した超音波モータ４０１を用いても良い。超音波モータ４０１の出力軸４０２は、先端側接続部材３４０の長手軸に沿って進退する直動方向（図中矢印Ｃ１の向き）、及び先端側接続部材３４０の長手軸回りの回転方向（図中矢印Ｃ２の向き）のそれぞれに駆動できる。超音波モータ４０１の出力軸４０２の先端部には、リンク部材３５６ａ，３５６ｂの基端部がピン３５７で回動自在に連結されている。
超音波モータ４０１には、信号線４０３でモータドライバ４０４からの出力信号が送信される。モータドライバ４０４は、位置センサ４０５と、エンコーダ４０６と、電源４０７とに接続されている。位置センサ４０５は、操作部２０２に設けられ、操作部２０２の固定ハンドル部材３０５に対する可動ハンドル部材３０６の位置を検出する。エンコーダ４０６は、操作部２０２をハンドル側接続部材３１０に対して回転させたときに回転量を検出する。モータドライバ４０４は、位置センサ４０５及びエンコーダ４０６の出力に基づいて、操作部２０２の移動量（可動ハンドル部材３０６の移動量）及び回転量に、処置部３０４の一対の挟持部材３５４ａ，３５４ｂの開閉量及び回転量が一致するように超音波モータ４０１の制御をする。なお、超音波モータ４０１の代わりに、ＤＣ（直流）モータなどの他の種類のアクチュエータを用いても良い。
【００９５】
処置を行うときには、操作部２０２をハンドル側接続部材３１０に対して回転させる。エンコーダ４０６によって回転量が検出される。その回転量に対応して出力軸４０２がＣ２方向に回転するように、モータドライバ４０４は超音波モータ４０１に出力信号を送る。これにより先端側接続部材３４０に対して処置部３０４が回転する。
可動ハンドル部材３０６を固定ハンドル部材３０５に対して後退させると、位置センサ４０５がその移動量を検出する。その移動量に対応して出力軸４０２がＣ１方向に後退するように、モータドライバ４０４は超音波モータ４０１に出力信号を送る。これによって、一対の挟持部材３５４ａ，３５４ｂが閉じる。可動ハンドル部材３０６を固定ハンドル部材３０５に対して前進させると、同様に位置センサ４０５が移動量を検出し、その移動量に対応して出力軸４０２がＣ１方向に前進するように、モータドライバ４０４は超音波モータ４０１に出力信号を送る。これにより一対の挟持部材３５４ａ，３５４ｂが開く。この外科用処置具４００による効果は、外科用処置具３０１と同様である。
【００９６】
図２１に示すように、ピニオンラック機構及びプーリー機構を用いても良い。外科用処置具５００は、ハンドル側接続部材３１０の先端部にラック５０１が固定されている。ラック５０１は、ピニオン５０２に噛み合っている。ピニオン５０２は、中間接続部材３１５の基端部に軸５０３により回転自在に取り付けられている。軸５０３は、スライド部３１２の軸線に直交する方向に延びる。ピニオン５０２は、プーリー５０４に固定されている。プーリー５０４は、ピニオン５０２と一体となって軸５０３に固定されている。プーリー５０４の外周には、ベルト５０５が架け回されている。このベルト５０５は、第二の湾曲部３２１に配置されたプーリー５０６の外周にも架け回されている。プーリー５０６は、シャフト５１０を回転軸とする。シャフト５１０は、第二の挿入部３２５の軸線と平行に、かつ回転自在に中間接続部材３１５に取り付けられている。シャフト５１０の先端部は、第三の湾曲部３２６まで延び、プーリー５１１が固定されている。プーリー５１１の外周には、ベルト５１２が架け回されている。ベルト５１２は、プーリー５１３の外周にも架け回されている。プーリー５１３は、先端側接続部材３４０内に収容されており、軸５１４及びピニオン５１５に固定されている。軸５１４は、中間接続部材３１５のガイド部３３０の先端部に回転自在に取り付けられている。ピニオン５１５は、ラック５１６に噛み合っている。ラック５１６は、先端側接続部材３４０のスライド部３４１の基端部に、軸線と平行に固定されている。なお、図２０には、操作部２の駆動力を伝達するコイル３１や、ワイヤ３２の図示が省略されている。
【００９７】
処置を行う際には、操作部２０２を中間接続部材３１５に近づける。ピニオン５０２が軸５０３回りに回転し、これに合わせてプーリー５０４が回転する。この回転は、ベルト５０５によってプーリー５０６に伝達され、さらにシャフト５１０を介してプーリー５１１も同じ方向に回転する。このプーリー５１１の回転は、ベルト５１２によってプーリー５１３に伝達される。プーリー５１３に固定されたピニオン５１５は、軸５１４回りに回転する。ピニオン５１５に噛み合っているラック５１６は、先端側接続部材３４０に固定されているので、先端側接続部材３４０及び処置部３０４は、操作部２０２と同じように、中間接続部材３１５に近づく方向に移動する。操作部２０２を中間接続部材３１５から遠ざける方向に動かした場合も、同様に回転が伝達される。処置部３０４は、操作部２０２と同じように中間接続部材３１５から遠ざかる方向に移動する。操作部２側のピニオンラック機構及びプーリー機構と、処置部４側のピニオンラック機構及びプーリー機構とを同じ構成にすると、操作部２の移動量及び方向と、処置部４の移動量及び方向が、一致する。この外科用処置具５００の効果は、外科用処置具３０１と同様である。
【００９８】
〔第５の実施形態〕
図２５には、本実施形態に係る医療器具としての外科用処置具が示されている。
外科用処置具７００は、操作部２の先端に部材７１０が固定され、該部材７１０の先端には、操作部支持部材７１１が固定されている。操作部支持部材７１１の先端に設けられた接続部材７１２からは、操作部支持部材７１１の軸方向と直交する方向に、ガイドレール７１４が設けられ、このガイドレール７１４上をスライド動作可能なスライダ７１５が設けられている。
【００９９】
外科用処置具７００は、略筒状の挿入部７２０を有しており、該挿入部を介して、操作部２から処置部４まで、チューブ７５０などを挿通することが可能である。これにより、操作部２の動作に連動して処置部４を動作させる構成が容易に構築可能となっている。
この挿入部７２０はスライダ７１５と接続され、また、挿入部７２０にはロッド状可動部材７１６が挿通されている。ロッド状可動部材７１６は、スライダ７１５及び挿入部７２０に対し、挿入部７２０の軸方向に可動（挿入部７２０の軸線方向に挿入部７２０に対して移動自在）であり、ロッド状可動部材（ロッド状部材）７１６と接続部材７１２とは、回動バー７１８により連結されている。回動バー７１８は、一端側が接続部材７１２に枢支（回転自在に支持）され、他端側がロッド状可動部材７１６に枢支される。この回動バー７１８は、ガイドレール７１４とスライダ７１５による挿入部７２０に対して操作部支持部材７１１の近接する側への移動及び離間する側への移動動作に連動して、ロッド状可動部材７１６を挿入部７２０の軸方向に移動させる。
【０１００】
挿入部７２０の処置部４側の先端部は、操作部支持部材７１１の軸線に面する側が一部切り欠かれて切り欠き部７２２が形成され、この切り欠き部７２２に嵌合可能な嵌合部材７４０と、リンク部材７３０を介して結合されている。嵌合部材７４０の先端には、処置部４が設けられている。なお、操作部と処置部を接続する部分を便宜上挿入部と称する。本実施の形態では、操作部支持部材７１１、挿入部７２０、嵌合部材７４０は、それぞれ第１、第２、第３の挿入部を構成する。
【０１０１】
リンク部材７３０は、上記チューブ７５０を挿通可能なパイプ形状をしており、その両端は、挿入部７２０内に挿通されたロッド状可動部材７１６の先端と上記嵌合部材７４０とに、それぞれ回動可能に連結されている。そして、リンク部材７３０と交差するように、可動バー７３２が設けられている。可動バー７３２は、一端の位置が挿入部７２０の先端に回動可能に連結されるとともに、他端は嵌合部材７４０の軸方向において、図示の位置から、処置部４と離れる方向にスライド動作可能、かつ回動可能となっている。すなわち、可動バー７３２の他端は、嵌合部材７４０の軸線（先端と基端とを結ぶ方向）にスライド自在に支持されている。
【０１０２】
図２７は、チューブ７５０の内部構成と、チューブ７５０とロッド状可動部材７１６との接続関係を示す図である。チューブ７５０は、パイプ状の処置部回転部材９１０の内部をワイヤ９００が挿通し、また、処置部回転部材９１０の周囲を外皮部９２０が覆う形態となっている。外皮部９２０は、コイルシースとその外側に設けられる熱収縮チューブなどで構成できる。処置部回転部材９１０は、その両端がそれぞれ処置部４と操作部２に接続され、外皮部９２０の内側に外皮部９２０に対して回転自在に配置される。操作部２は、操作部支持部材７１１の軸線（操作部支持部材７１１の先端と基端を結ぶ方向）周りに回転自在に支持され、処置部４は嵌合部材７４０の軸線周りに回転自在に支持されている。操作部２の回転操作は処置部回転部材９１０によって処置部４に伝達され、操作部２の回転動作に応じて処置部４が回転する。ワイヤ９００は、処置部回転部材９１０内部を挿通してその両端がそれぞれ操作部２及び処置部４に接続され、操作部２の動作を処置部４に伝達する。本実施の形態においては、処置部４として鉗子が設けられており、操作部２を操作することで鉗子の開閉、回転動作を行うことができる。
【０１０３】
外皮部９２０は、ロッド状可動部材７１６の途中の外皮部固定部７８０まで伸び、ここでロッド状可動部材７１６固定されている。即ち、紙面上、この固定位置より下の部分では、チューブ７５０はロッド状可動部材７１６と一体に構成され、ロッド状可動部材７１６の軸方向の動きと連動する。一方、上記固定位置より上の部分は、ロッド状可動部材７１６には固定されておらず、従って、ロッド状可動部材７１６が図２６に示すように操作部２側に近づくように突き出てくる場合には、上記固定位置より上の部分でたわむような形態をとる。この時、挿入部７２０の内部ではロッド状可動部材７１６が上昇するので、それに伴い、これに連結されたリンク部材７３０が引っ張られ、その軸方向が挿入部７２０の軸方向に近づくような方向に回動する。逆に、ロッド状可動部材７１６が下降する場合には、チューブ７５０のたわみが解消されていくとともに、ロッド状可動部材７１６に連結されたリンク部材７３０が逆方向に回動する。
【０１０４】
リンク部材７３０と可動バー７３２とは、それぞれの中央部分で互いに回転可能に連結される。この場合、連結部分で支持されることにより剛性が増し、処置部４に近い側での姿勢保持の信頼性を高めることができる。
即ち、可動バー７３２は、そのスライド動作とともに、挿入部７２０の軸方向との角度が変化し、また、リンク部材７３０も、可動バー７３２に連動して対称的な動きをし、挿入部７２０の軸方向との角度が変化するようになっている。
この外科用処置具７００は、トロカールへの挿入時において、図２６に示すように、略一直線上の形態（即ち、嵌合部材７４０の軸線を挿入部７２０の軸線と略同一線上に配置したオフセット量がゼロの状態）をとることができるようになっている。
即ち、本実施の形態においては、ガイドレール７１４が第１のオフセット部（或いは第１の可動連結部）、リンク部材７３０及び可動バー７３２が第２のオフセット部（或いは第２の可動連結部）を構成する。ここで、オフセット量は、例えば２５ｍｍに設定されている。
【０１０５】
図２５の状態と図２６の状態とは、スライダ７１５が、第１のオフセット部のオフセット方向（操作部支持部材７１１と挿入部７２０とが互いに離間する方向）に動くことにより、容易に切り替えることができる。即ち、図２５の状態から図２６の状態に移行する時は、スライダ７１５がガイドレール７１４上を接続部材７１２側に動くことにより、ロッド状可動部材７１６が、回動バー７１８を介して、操作部２に近づく方向に動き、また、処置部４側においては、リンク部材７３０の基端部がロッド状可動部材７１６と共に上側にスライドすると、リンク部材７３０に連結された可動バー７３２の可動先端部が、嵌合部材７４０の軸方向を上側にスライドする。これにより、可動バー７３２およびリンク部材７３０の軸方向が徐々に挿入部７２０の軸方向に近づき、最も近づいた時には、図２６に示すように、嵌合部材７４０が挿入部７２０の切り欠き部７２２に収まるような形態をとる。また、チューブ７５０は、図２５に示すオフセット状態での形状と比較して、上述したような構成により、たわんだ形状となっている。
【０１０６】
このように、操作部２に近い側のスライド機構と、処置部４に近い側の可動リンク機構とを設けることにより、上述した他の実施形態と同様、トロカールへの容易な挿入性とともに、外科用処置具７００の先端部（処置部４）を、より広範囲に配置することが可能である。
【０１０７】
また、処置部４に近い側では、リンク部材７３０と可動バー７３２がＸ字形状に組まれることにより、トラス形状に構成されるため、この部分の剛性が高くなるという効果がある。なお、この実施の形態において、スライダ７１５は挿入部７２０、ガイドレール７１４は挿入部３が支持される操作部支持部材７１１にそれぞれ設けたが、これに限らず、例えばその逆、即ちスライダ７１５を操作部支持部材７１１に設け、ガイドレール７１４を挿入部７２０に設けるようにしても良い。また、リンク部材７３０と可動バー７３２の配置を図２５に示す状態とは逆の配置としても良い（例えば、リンク部材７３０で可動バー７３２よりも挿入部７２０の先端側で一端側をロッド状可動部材７１６に接続し、他端側を可動バー７３２よりも嵌合部材７４０の基端側で嵌合部材７４０に枢支することができる。この場合には、可動バー７３２の一端を挿入部７２０に枢支して設け、他端を嵌合部材７４０に対して摺動自在に支持することができる。さらにこの場合には、可動バー７３２に内孔を形成してチューブ７５０をこの内孔に挿通するようすることもできる）。
【０１０８】
図２８、２９に、操作部２に近い側のスライド機構の変形例を示す。
本変形例においては、ガイドレール７１４に、挿入部７２０の基端が接続され、挿入部７２０を挿通されたロッド状部材７５７の基端に、スライダ７５１が固定されている。ロッド状部材７５７の先端には、図示は省略するが、図２５、２６の例と同様に、リンク部材７３０の一端が回動可能に連結される。スライダ７５１は、操作部支持部材７１１に所定の角度θで固定されたガイドレール７５２上をスライド可能となっている。
ロッド状部材７５７は、スライダ７５１のスライド動作に連動する。例えば、図２９において、スライダ７５１が矢印Ａの方向にスライドすると、ロッド状部材７５７は、矢印Ｂに示すように、挿入部７２０から引き出される。
このようにして、本変形例においても、図２８の矢印Ｃに示すように、挿入部７２０を、操作部２および処置部４を結ぶ軸線から容易にオフセット配置可能であり、また、オフセット動作にかかる力を常に一定とすることができる。
【０１０９】
なお、上記所定の角度θは、６０度よりも大きくすると、軽い力でオフセット動作を行うことができる。この実施の例においても、上述した形態に限らず、例えばガイドレール７５２をロッド状部材７５７に、スライダ７１５を操作部支持部材７１１にそれぞれ設けるようにしても良い。同様に、ガイドレール７１４を挿入部７２０に、スライダ７１５を操作部支持部材７１１に設けても良い。
【０１１０】
次に、本実施形態の別の変形例として、第１、第２の両オフセット部の実現に、共にＸ字形状リンク構造（８１０、８３０）を用いたものを、図３０、３１に示す。
図３０、３１（リンク構造を説明するための模式図である）において、外科用処置具８００は、操作部２と連結されたロッド状部材８０５の一端に、パイプ状リンク部材８１１の一端が回動可能に連結され、その他端が、挿入部８２０に挿通されたロッド状部材８５０の一端に回動可能に連結されている。
【０１１１】
このリンク部材８１１とともにＸ字形状を構成し、これと対称的に連動する可動バー８１２は、一端が挿入部８２０の一端に回動可能に連結されるとともに、他端はロッド状部材８０５の軸方向において、図３０に示す位置から、操作部２に近づく方向にスライド可能、かつ回動可能となっている。リンク部材８１１と、可動バー８１２とは、それぞれの中央部分において、互いに回転可能に、ピン８１３などを用いて連結されている。
挿入部８２０の処置部４側の先端部は、ロッド状部材８０５の軸線に面する側が一部切り欠かれて切り欠き部８２２が形成され、この切り欠き部８２２に嵌合可能な嵌合部材８４０と、パイプ状リンク部材８３１を介して結合されている。リンク部材８３１は、一端が上記ロッド状部材８５０の他端に回動可能に連結され、他端が嵌合部材８４０に回動可能に連結されている。そして、リンク部材８３１と交差するように、可動バー８３２が設けられている。嵌合部材８４０の先端には、処置部４が設けられている。
【０１１２】
可動バー８３２は、一端が挿入部８２０の先端に回動可能に連結されるとともに、他端は嵌合部材８４０の軸方向において、図３０に示す位置から、処置部４と離れる方向にスライド可能となっている。リンク部材８３１と、可動バー８３２とは、それぞれの中央部分において、互いに回転可能に、ピン８３３などを用いて連結されている。
即ち、可動バー８３２は、スライド動作とともに、挿入部８２０の軸方向との角度が変化し、また、リンク部材８３１も、可動バー８３２に連動してこれと対称的な動きをし、挿入部８２０の軸方向との角度が変化するようになっている。
また、ロッド状部材８０５、リンク部材８１１、ロッド状部材８５０、リンク部材８３１を介して、操作部２から処置部４まで、ワイヤやチューブなどを挿通する構成とすることが可能である。これにより、操作部２の動作に連動して処置部４を動作させる構成が容易に構築可能となっている。
【０１１３】
この外科用処置具８００は、トロカールへの挿入時において、図３１に示すように、略一直線上の形態（即ち、嵌合部材７４０の軸線を挿入部７２０の軸線と略同一線上に配置したオフセット量がゼロの状態）をとることができるようになっている。このとき、各リンク部材、可動バーの長さ方向と、挿入部８２０の軸方向とがなす角度は３０度以下となっている。この値が大きいと、トロカールへの挿入に支障が出る場合が考えられる。
即ち、本変形例においては、第１のＸ字形状リンク構造８１０が第１のオフセット部、第２のＸ字形状リンク構造８３０が第２のオフセット部（オフセット量は、例えば約２５ｍｍ）として機能する。
【０１１４】
図３０の状態と図３１の状態とは、第１および第２のＸ字形状リンク構造８１０、８２０が、オフセット方向に連動して伸縮することにより、容易に切り替えることができる。即ち、図３０の状態から図３１の状態に移行する時は、挿入部８２０が紙面上右側に移動するにつれ、各Ｘ字形状リンク構造がオフセット方向において縮められ、各可動バー８１２，８３２の可動先端部が、ロッド状部材８０５および嵌合部材８４０の軸方向を上側にスライドすることにより、最終的に図３１に示すような、折りたたまれた形態となる。
このように、操作部２に近い側及び処置部４に近い側の双方に、Ｘ字形状リンク構造を設けることにより、上述した他の実施形態と同様、トロカールへの容易な挿入性とともに、外科用処置具８００の先端部（処置部４）を、より広範囲に配置することが可能である。
【０１１５】
また、各Ｘ字形状リンク構造において、リンク部材と可動バーとがＸ字形状に組まれることにより、トラス形状が構成されるため、この部分の剛性が高くなるという効果がある。なお、図示していないが、上述した形態と同様にロッド状部材８５０及びリンク部材８３１には、処置部回転部材及びワイヤを挿通する内孔が形成されており、操作部２の操作を処置部４に伝達できるように構成されている。
【０１１６】
上述した他の形態と同様、各Ｘ字形状リンク構造は、図３０、図３１に示された構成に限らずに可動バーとリンク部材の配置を逆にしても良い。即ち、例えば可動バー８３２に相当するリンク部材の一端をロッド状部材８５０の先端に回動可能に接続し、他端を嵌合部材８４０に回動可能に接続し、一方、リンク部材８３１に相当する可動バーを挿入部８２０の先端部に回動可能に連結し、他端を嵌合部材８４０にスライドかつ回動可能に接続しても良い。同様に、可動バー８１２に相当するリンク部材の一端をロッド状部材８５０の基端に回動可能に接続し、リンク部材８１１に相当する可動バーを挿入部８２０の基端部に回動可能に連結しても良い。このような構成に応じて、挿入部８２０の形状やロッド状部材８５０との軸線方向の位置関係が、図３０、３１に示す状態とは多少変更される。
本実施形態における、操作部２、処置部４の構成や動作については、上述した各実施形態における種々の形態が適用可能である。
【０１１７】
なお、各実施形態の内容は、それぞれの実施形態に限定されるものではなく、適宜組み合わせて利用できる。
医療器具は、各実施形態において、処置部４，１０４，３０４、先端処置部２２３の代わりに、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）や、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの画像撮影素子を設けた観察装置でも良い。前記の各実施形態と同様の作用によって観察部位が変更可能になる。従来の硬性内視鏡に比べて、より広い範囲の観察が可能になる。操作部２，１０２，３０２、ハンドル部２２１の位置と先端に配置された観察手段の位置とが一定の関係を保つので、従来の湾曲構造を有する内視鏡の場合にどの方向を観察しているか把握し難くなることがなく、直感的に観察部位を変更することができる。図２２は、観察装置の一例を示す。観察装置６００は、挿入部３０３を有する。ハンドル側接続部材３１０の内径細径部３１０ａには、アダプタ６０１が装着されている。アダプタ６０１には、コード６０２が取り付けられている。コード６０２は、ビデオケーブル６０３と電気ケーブル６０４を被覆した構成を有する。ビデオケーブル６０３及び電気ケーブル６０４は、挿入部３０３内を通って、先端の観察部６０５に引き込まれている。観察部６０５は、撮像ユニット６０６と照明装置６０７を有する。撮像ユニット６０６は、撮像素子と対物光学系を有し、撮像素子の映像出力がビデオケーブル６０３に出力される。撮像素子としては、ＣＣＤや、ＣＯＭＳなどが用いられる。照明装置６０７は、電気ケーブル６０４から電力供給を受けて発光するもので、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）が用いられる。第二の挿入部３２５が第一の挿入部３１３及び第三の挿入部３４３に対してオフセットされているので、図２３に示すように、第一の挿入部３１３側をトロカールＷ２の長手軸回りに回転させると、体腔内で観察部６０５の位置を変化させることができ、観察視野Ｒ１を容易に変化できる。図２４に示すように、第二の挿入部３２５に対して、第一の挿入部３１３をＦ１方向に平行移動させると、ワイヤ３８０，３８１（図２２参照）によって第三の挿入部３４３が同じ方向に平行移動する。第三の挿入部３４３の観察視野Ｒ１が水平移動する。
【０１１８】
図３０や図３１に示す外科用処置具８００の挿入部８２０、ロッド状部材８５０にコイルやチューブを用いれば、内視鏡の作業用チャンネルに挿通して使用する内視鏡用処置具として使用することができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１，６１，１０１，２０１，３０１      外科用処置具
２，１０２，２０２，３０２      操作部
３，１０３，２０３，３０３      挿入部
４，２０４      処置部
５      外管
１０，７１      第一の挿入部
１１，７２      第一のオフセット部
１２，７３      第二の挿入部
１４，７４      第二のオフセット部
１６，７５      第三の挿入部
３０      チャンネル
６２      湾曲管
７００      外科用処置具
７１０      部材
７１１      操作部支持部材
７１４，７５２      ガイドレール（第１のオフセット部、第１の可動連結部）
７１５，７５１      スライダ
７１６      ロッド状可動部材（ロッド状部材）
７３０      リンク部材（第２のオフセット部、第２の可動連結部）
７３２      可動バー（第２のオフセット部、第２の可動連結部）
８１１      パイプ状リンク部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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