(57)【要約】【課題】駆動車輪を備えた自走式の可動式作業台において、少なくとも前後左右どちらの方向に対しての走行を可能とした可動式作業台を提供する。【解決手段】作業台本体２と、作業台本体２を支持可能に配設された自在車輪４と、相互に独立駆動可能に設けた少なくとも一対の駆動車輪５Ａ,５Ｂとを備え、駆動車輪５Ａ,５Ｂを作業台本体２に回転自在に設けた台座28と、台座28の外周に９０度の間隔を空けて設けた第１の係合凹部30,第２の係合凹部31及びこれらに係合可能に設けたピン部材32と、ピン部材32の操作を行う操作レバー35を備えことにより、前進、後進、左右方向への方向変換、さらにその場での旋回に加えて、駆動車輪５Ａ,５Ｂを作業台本体２から独立して方向転換させることで、真横方向への走行を可能にする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業台本体と、前記作業台本体に設けた複数の車輪とを備えた可動式作業台であって、前記複数の車輪は、前記作業台本体を支持可能に配設された自在車輪と、相互に独立駆動可能に設けた少なくとも一対の駆動車輪とを備えるとともに、前記駆動車輪を任意の角度に設定可能とする車輪角度設定手段とを備え、前記車輪角度設定手段は、前記駆動車輪を前記作業台本体に回転自在に設けた台座と、前記台座を所定の回転角度毎に保持可能に設けた固定手段と、前記固定手段の操作を行う固定操作手段とを備えたことを特徴とする可動式作業台。
【請求項２】
前記固定手段は、前記所定回転角度を略９０度とし、前記台座に前記所定回転角度毎に設けた係合受部と、前記係合受部に係合可能に設けた係合部とを備えたことを特徴とする請求項１記載の可動式作業台。
【請求項３】
前記自在車輪を、前記作業台の少なくとも三隅に設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の可動式作業台。
【請求項４】
前記作業台本体に設けた軸部に前記自在車輪と前記駆動車輪を相対移動可能に備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の可動式作業台。
【請求項５】
一側に前記自在車輪を連結し、他側に前記駆動車輪を連結した連結体を備え、この連結体は前記軸部に垂直方向にシーソー揺動自在に軸支されるものであることを特徴とする請求項４記載の可動式作業台。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪を備えた可動式作業台に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、重量物である可動式作業台のベース移動のために可動式作業台のベースに駆動車輪を備えて、可動式作業台を自走式にしたものがある。（特許文献１）
このように、可動式作業台を自走式にしたことにより、重量物である可動式作業台の移動の負担を軽減していた。
【特許文献１】特開２００４−２９９８５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の自走式の可動式作業台では、駆動車輪はベースに対して固定されており、例えば可動式作業台を９０度方向転換させるには、左右方向にカーブを切りながら走行させて方向転換させる必要があり、これには常に可動式作業台の回転半径を考慮しなければならず、走行スペースが限られたところでは取り回し性に問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は駆動車輪を備えた自走式の可動式作業台において、少なくとも前後左右どちらの方向に対しての走行を可能とした可動式作業台を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の本発明は、作業台本体と、前記作業台本体に設けた複数の車輪とを備えた可動式作業台であって、前記複数の車輪は、前記作業台本体を支持可能に配設された自在車輪と、相互に独立駆動可能に設けた少なくとも一対の駆動車輪とを備えるとともに、前記駆動車輪を任意の角度に設定可能とする車輪角度設定手段とを備え、前記車輪角度設定手段は、前記駆動車輪を前記作業台本体に回転自在に設けた台座と、前記台座を所定の回転角度毎に保持可能に設けた固定手段と、前記固定手段の操作を行う固定操作手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
請求項２記載の本発明は、前記固定手段は、前記所定回転角度を略９０度とし、前記台座に前記所定回転角度毎に設けた係合受部と、前記係合受部に係合可能に設けた係合部とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
請求項３記載の本発明は、前記作業台の少なくとも三隅に設けたことを特徴とする。
【０００８】
請求項４記載の本発明は、前記作業台本体に設けた軸部に前記自在車輪と前記駆動車輪を相対移動可能に備えたことを特徴とする。
【０００９】
請求項５記載の本発明は、一側に前記自在車輪を連結し、他側に前記駆動車輪を連結した連結体を備え、この連結体は前記軸部に垂直方向にシーソー揺動自在に軸支されるものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、自在車輪および一対の駆動車輪による前進、後進、左右方向への方向変換、さらにその場での旋回に加えて、駆動車輪を作業台本体から独立して方向転換させることで、真横方向への走行を可能にする。
【００１１】
請求項２の発明によれば、駆動車輪を作業台本体から独立して方向転換可能とする構成を簡単なものとすることができる。
【００１２】
請求項３の発明によれば、自在車輪による作業台本体の支持をより安定させることにより、可動式作業台の作業安全性及び走行安定性を向上させることができる。
【００１３】
請求項４の発明によれば、自在車輪と駆動車輪を相対移動させることにより、走行面の起伏に伴う駆動車輪の空転を防ぐとともに、可動式作業台の姿勢変化時の衝撃を軽減することができる。
【００１４】
請求項５の発明によれば、連結体に連結された自在車輪と駆動車輪をシーソー揺動させることにより、簡単な構造で走行面の起伏に伴う駆動車輪の空転を防ぐとともに、可動式作業台の姿勢変化時の衝撃を軽減することができる。
【実施例１】
【００１５】
以下、本発明の可動式作業台の第１実施例について、図１〜図13を参照しながら説明する。本実施例の可動式作業台は、平面矩形を有する作業台本体２と、この作業台本体２下部に設けたベース３を有する構成としている。ベース３は平面が矩形の枠状体の形状を有している。
【００１６】
また、ベース３には、このベース３の下部四隅に設けた非駆動車輪としての自在車輪４,４,４,４と、ベース３の略中央部分に設けた駆動車輪５Ａ,５Ｂとを有している。
【００１７】
図４〜図７に示すように前記自在車輪４は、主軸６を中心に回転自在に設けられた略円盤状の回転支持体７と、回転支持体７に並列させて設けられた、それぞれ車輪構成体としての第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９とを備えている。
【００１８】
第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９には、回転支持体７の主軸６を中心とした回転方向と直交方向に回転軸を設けた複数の回転体としての樽型ローラ10をそれぞれ備えている。
【００１９】
樽型ローラ10は、自在車輪４の外周Ｌ方向に等分割した円弧を経線Ｍとなるように所定の円弧率に形成されている。そして、各樽型ローラ10の経線Ｍが自在車輪４の外周を形成するように周方向に均等に配設されており、本実施例では、第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９は、それぞれ回転支持体７の外周部に、４つの樽型ローラ10を一定のピッチで配設している。
【００２０】
第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９は、一方の車輪ユニット８,９の樽型ローラ10間の外周Ｌの不連続部を、他方の車輪ユニット８,９の樽型ローラ10が相互に補完するように、第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９の樽型ローラ10は、交互に配置されており、本実施例では、第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９に設けられた樽型ローラ10は、回転支持体７の外周部に対して、取付位置を相互に半ピッチだけ位相をずらした位置関係に配設されている。
【００２１】
樽型ローラ10は、高剛性を有する材料として、鋼鉄、アルミニウム合金、マグネシウム合金、強化プラスチック等から形成された中空円筒状の芯材11の外周に、樽型の弾性体12を付設した二重構造を有している。弾性体12には、衝撃吸収性を有するウレタンゴム、ブタジエンゴム、天然ゴム等の各種ゴムを用いている。また、芯材11の長手方向における両端内周部には、第１のベアリング13が嵌合されている。樽型ローラ10は、回転支持体７の外周部に主軸６方向に突設された複数の側面視略Ｌ型の支持部14間に主軸６と直交させて架設された回転軸15に、第１のベアリング13を介して回転自在に支持されている。
【００２２】
上記構成の自在車輪４は、回転支持体７に設けられたボス16に第２のベアリング17を介して設けられた主軸６を、上板18と、上板18の両端より垂設して形成された側板19,20とを備えた側面視略コ字型の車輪固定部21において、側板19,20間に架設された状態で支持されており、さらに車輪固定部21の上板18をベース３の下部四隅に接続されている。このベース３の四隅に配設された自在車輪４は、作業台本体２及びベース３の荷重を支持可能に設けられたものであり、作業台本体２及びベース３の荷重を支持可能であれば、自在車輪４の設置箇所および個数は限定されるものではない。
【００２３】
前記駆動車輪５Ａ,５Ｂは、モータ駆動となっており、駆動車輪５Ａ,５Ｂ取付用フレーム22に設けられたモータ23により駆動するようになっている。
【００２４】
また、モータ23は前側車輪取付フレーム49に設けられた走行切換手段24,25を介して駆動車輪５Ａ,５Ｂに接続されており、この走行切換手段24,25には、切換操作手段としての操作レバー26,27が設けられており、この操作レバー26,27は水平方向に回動可能に設けられており、図６に示すように操作レバー26,27先端を駆動車輪５Ａ,５Ｂの進行方向つまり、駆動車輪５Ａ,５Ｂの車軸方向と直交方向に向けることで、モータ23の駆動力を駆動車輪５Ａ,５Ｂに伝達可能にし、操作レバー26,27先端を駆動車輪５Ａ,５Ｂの進行方向と直交方向、つまり駆動車輪５Ａ,５Ｂの車軸方向）に向けることにより、モータ23から駆動車輪５Ａ,５Ｂに伝達される駆動力を遮断する構造となっている。
【００２５】
また、この駆動車輪５Ａ,５Ｂは、それぞれ独立した駆動が可能であり、この各駆動車輪５Ａ,５Ｂが独立して駆動することにより、走行時の方向変換が可能となる。
【００２６】
ここで、駆動車輪取付用フレーム22は円形状に形成された台座28に固定されている。この台座28は、ベース３の略中央部分に設けた第１の軸部29Ａにより垂直方向に揺動自在に設けられた台座取付用フレーム29に回転軸29Ｂによって水平方向に回転自在に軸支されている。ここで、作業台本体２及びベース３からの垂直荷重が駆動車輪５Ａ,５Ｂに作用する場合に、台座取付用フレーム29がベース３に対して相対的に垂直方向上向きに変位して駆動車輪５Ａ,５Ｂに作用する垂直荷重を回避可能とする構造となっている。そのため、駆動車輪５Ａ,５Ｂは作業台本体２及びベース３からの垂直荷重に関係なく回転自在に設けられている。
【００２７】
台座28の外周には、駆動車輪５Ａ,５Ｂの車軸方向と平行な溝状に切欠いて形成された第１の係合凹部30と、この第１の係合凹部30から９０度間隔を空けて駆動車輪５Ａ,５Ｂの車軸方向と直交させて溝状に切欠いて形成された第２の係合凹部31とを備えている。
【００２８】
また、前記台座取付用フレーム29には、第１の係合凹部30及び第２の係合凹部31に係合可能なピン部材32を出し入れ自在に摺動可能に保持する円筒状のピン保持部材33を設けている。前記ピン部材32は、ピン部材32の一端に接続されたワイヤー部材34を介して作業台本体２に備えた固定操作手段としての操作レバー35によって出し入れ自在に構成されている。
【００２９】
また、台座28の上面には、ピン部材32が第１の係合凹部30と対向する位置又は第２の係合凹部31と対向する位置を通過して回転角度９０度以上に台座28が回転した際、台座取付用フレーム29にそれぞれ当接可能に立設された第１の回転規制部材及び第２の回転規制手段（共に図示せず）を備えており、これら回転規制手段によって台座28はピン部材32が第１の係合凹部30に対向する位置からピン部材32が第２の係合凹部31に対向する位置までの水平方向の回転角度を９０度に規制して構成されている。
【００３０】
作業台本体２は、その底板38における周囲の縁に落下防止用の安全柵39を立設しており、この安全柵39には油圧シリンダー８の動作を制御し、作業台本体２の上昇操作又は下降操作を切換可能とする昇降切替手段12が着脱可能に配設されている（図２参照）。また、作業台本体２には走行制御装置40が配設されており、この走行制御装置40には、可動式作業台１の走行停止又は走行停止解除の切換可能な走行停止手段たる走行停止ボタン41と、可動式作業台１の走行速度を例えば低速走行と高速走行に切換可能な走行速度切換手段たる走行速度切換スイッチ42と、一対の駆動車輪５Ａ,５Ｂを相互に独立して制御可能な、一対の走行操作手段43,44と、可動式作業台が走行可能な状態を示す走行可能表示手段たる走行可能表示用ランプ45と、可動式作業台１が走行不可能な状態を示す走行停止表示手段たる走行停止表示用ランプ46とを備えている。各走行操作手段43,44には、前後方向に傾倒自在なスティック部材47,48を備えており、スティック部材47,48は、相互のスティック部材47,48を作業者の片方の手の２本の指（例えば人差し指と中指）で操作可能な間隔Ｎを空けた状態で近接させて配設されている。
【００３１】
さらに底板38には、床板10の外周端に沿って安全柵39を囲うようにして板体を立設して形成された落下防止枠49を備えている。
【００３２】
また、安全柵39の一側面に設けられた出入口用開口部たる開口部分50は、柵11の外側から内部へと押し開き可能な扉（図示せず）を設置可能なものとする。さらに走行制御装置40に使用者Ｈが着座可能なサドル部材51を一体的に設けている。走行制御装置40とサドル部材51は、水平方向に回転可能に設けられている。また、前記操作レバー35はサドル部材51の側面上部に配設されている。
【００３３】
ベース３の下部には、操作ペダル52を備えたジャッキ装置53が配設されている。
【００３４】
次に上記構成の可動式作業台１についてその作用を説明する。まず可動式作業台１を所望位置に運搬する方法に関して、本実施例の可動式作業台１では可動式作業台１自体を所望位置まで自走走行させて運搬を行う。この可動式作業台１を走行させる場合に、まずは可動式作業台１をモータ23からの駆動力により自走させて運搬する方向について説明すると、図６に示すように走行切換手段24,25の操作レバー26,27先端を前方に向けてモータ23の駆動力を駆動車輪５Ａ,５Ｂに伝達可能にするとともに、走行制御装置40に配設された走行可能表示用ランプ45が点灯していることを確認する。ここで、走行可能表示用ランプ45が点灯していない場合には、走行停止ボタン41を操作して、走行停止状態を解除して走行可能表示用ランプ45が点灯したことを確認する。
【００３５】
続いて、使用者Ｈは作業台本体２に搭乗し、可動式作業台１の走行操作を行う。可動式作業台１の走行操作は、走行操作手段43,44のスティック部材47,48を操作して行うものである。
【００３６】
ここで、走行操作手段43,44のスティック部材47,48の操作方法について説明すると、一対の走行操作手段43,44は、同様に一対に設けられた駆動車輪５Ａ,５Ｂを独立して制御可能に構成されているので、一方の走行操作手段43は一方の駆動車輪５Ａを制御し、他方の走行操作手段44は他方の駆動車輪５Ｂを制御するものである。図８に示すように可動式作業台１を前進又は後進させる場合には、一対のスティック部材47,48を揃えた状態で前方又は後方に傾倒させる。
【００３７】
また可動式作業台１を右方向又は左方向に方向転換させる場合には、特に可動式作業台１を前方方向に方向転換させる場合には、図９に示すように曲がりたい方向とは逆側の走行操作手段43のスティック部材47を前方に傾倒させると、このスティック部材47に連動した一方の駆動車輪５Ａが駆動し、可動式作業台１は他方の駆動車輪５Ｂを回転軸として方向転換する。同様に可動式作業台１を後方方向に方向転換させる場合には、図１０に示すように曲がりたい方向とは逆側の走行操作手段43のスティック部材47を後方に傾倒させると、このスティック部材47に連動した一方の駆動車輪５Ａが駆動し、可動式作業台１は他方の駆動車輪５Ｂを回転軸として方向転換する。
【００３８】
さらに可動式作業台１をその場で方向転換（旋回）させる場合には、図１１に示すように他方のスティック部材48を前方に傾倒し、一方のスティック部材47を後方に傾倒させて、すなわち一対に設けられたスティック部材47,48をそれぞれ反対方向に傾倒させることで、それぞれのスティック部材47,48に連動する駆動車輪５Ａ,５Ｂを互いに逆方向に駆動させることにより、可動式作業台１はその場において回転角度３６０度以上の方向転換（旋回）を可能としている。
【００３９】
その後、所定の位置まで走行させたあとは、走行停止ボタン41を操作して、可動式作業台１を走行停止状態にする。この走行停止状態のときの可動式作業台１では、走行停止表示用ランプ46が点灯状態となると共に、駆動車輪５Ａ,５Ｂの駆動は停止状態となる。ここで、走行停止ボタン41は可動式作業台１が走行中においても操作することが可能であり、緊急の場合などにおいて、走行中の可動式作業台１を急停止させる場合などに使用することが可能である。
【００４０】
可動式作業台１の走行速度の切換については、走行速度切換スイッチ42を低速走行又は高速走行の目盛（図示せず）に切換操作することにより、各駆動車輪５Ａ,５Ｂの動力源であるモータ23の回転数を可変させ、低速走行又は高速走行に切換可能である。
【００４１】
ここで、自在車輪４を全方向走行用車輪としたことにより、主軸６に直角方向の走行、つまり前進及び後進する場合は、樽型ローラ10自体は回転せずに樽型ローラ10は主軸６を中心に回転する回転支持体７とともに、自在車輪４の外周方向に回転し、その経線Ｌが順次接地して走行する。この場合、一方の車輪ユニット８,９の樽型ローラ10間の外周Ｌの不連続部を、他方の車輪ユニット８,９の樽型ローラ10が相互に補完しているので、前進及び後進はガタつかず滑らかに行われる。
【００４２】
また、前記主軸６方向の走行、つまり左右方向への走行の場合には、回転支持体７は回転せず、接地している樽型ローラ10自体の回転軸15を中心とする主軸６方向の回転によって左右方向の走行が行われる、そして主軸６に対して斜め方向の走行の場合には、その傾斜角度に対応して回転支持体７と樽型ローラ10とが同時回転することによって斜め方向の走行が行われる。
【００４３】
このように、自在車輪４の回転支持体７と樽型ローラ10とが、昇降台装置１の進行方向に対応して自在に回転することで、自在車輪４は水平面上のどの方向に対しても無方向性で自在に走行できると共に、前進から後進に移る場合や急角度の方向転換にも余分な抵抗が加わらないので、重量物である昇降台装置１の方向転換時の衝撃を抑えると共に、昇降台装置１の進行方向に振れが生じない。そのため、ベース３の上部にリンク機構９を介して作業台本体２を設けたことにより、接地面に対して高位置に配置された高床型の作業台本体２に作業者を乗せたままで昇降台装置１を走行させる場合に、方向転換時に自在車輪４より発生する衝撃を抑えることで、自在車輪４からベース３を通じて作業台本体２へと伝わる衝撃により作業台本体２に揺れが起こることを抑え、作業台本体２での作業性や安全性などの利便性を向上させる。また、走行時に走行方向を調整しようとして、蛇行走行することなく、希望通りの進路上を走行することができ、狭い場所でも他のものに接触することなく、また所定の停止位置に正確に止めることが可能となる。
【００４４】
また、第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９は、それぞれ４個の樽型ローラ10を回転支持体７の外周部に対して一定のピッチで配設されており、第１の車輪ユニット８に備えた樽型ローラ10と第２の車輪ユニット９に備えた樽型ローラ10を、後側車輪の主軸６を中心とした回転方向において位相を半ピッチずらして配設したことにより、主軸６を中心とした回転方向における第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９における各樽型ローラ10の弾性体12の長手方向両端同士の重なり部分を大きく設けて、弾性体12の長手方向における中央部分と比較して薄肉に形成されたことにより衝撃吸収効果の薄い両端部分がそれぞれ単独で接地面に接地することを防ぐことにより、前進及び後進時のガタつきをさらに抑え滑らかに走行させることができるとともに、弾性体12の両端の磨耗を抑えることにより、樽型ローラ10の寿命を延ばして、昇降台装置１の商品価値を高めることができる。
【００４５】
また、樽型ローラ10を、芯材11と弾性体12とを備える二重構造とすることで、可動式作業台１及び作業台本体２からの荷重に耐え得る機械的強度を有するとともに、接地面に対して傷を付けにくい構造とすることができる。
【００４６】
また、本実施例の可動式作業台１は、図７に示すように走行切換手段24,25の操作レバー26,27先端を左右方向外側に向けて、モータ23から駆動車輪５Ａ,５Ｂへの駆動力の伝達を遮断した状態で、可動式作業台１を手押し等の人力によって走行させることが可能となり、モータ23等の電気系統に問題が生じた場合にも本実施例の可動式作業台１を速やかに移動させることが可能となる。
【００４７】
前述の通り可動式作業台１を自走又は人力走行させて、可動式作業台１を所望の位置に移動させた後には、走行停止ボタン41を操作して、可動式作業台１を走行停止状態にすると共に、図７に示すように走行切換手段24,25の操作レバー26,27先端を左右方向外側に向けてモータ23から駆動車輪５Ａ,５Ｂへの駆動力を遮断する。走行停止ボタン41を押して可動式作業台１を走行停止状態にすると、走行停止表示用ランプ46が点灯し、一目で可動式作業台１が走行停止状態であることが認識できる。
【００４８】
つづいて、駆動車輪５Ａ,５Ｂの方向転換について説明する。ここでは、初期状態を駆動車輪５Ａ,５Ｂの進行方向を作業台本体２の長手方向（図中Ｘ方向）とした状態とし、その状態から駆動車輪５Ａ,５Ｂの進行方向を作業台本体２の短手方向（図中Ｙ方向）に方向転換した場合についての説明を行う。
【００４９】
まずは、操作レバー35を操作してピン部材32をピン保持部材33に引込ませると、ピン部材32と第２の係合凹部31との係合状態が解消され、台座28は水平方向に回動自在な状態となる。
【００５０】
次に、ピン部材32を引込ませた状態のままスティック部材47,48を操作して駆動車輪５Ａ,５Ｂを互いに逆方向に駆動させて、第１の回転規制手段（図示せず）と台座取付用フレーム29とが当接して、ピン部材32と第１の係合凹部30とが対向するまで、駆動車輪５Ａ,５Ｂを台車ごと作業台本体２から独立させてその場で９０度回転させる。
【００５１】
最後に、操作レバー35の操作を解除して、ピン部材32と第１の係合凹部30とを係合させると、台車は水平方向に回動不能に保持された状態となり、駆動車輪５Ａ,５Ｂの進行方向を作業台本体２の短手方向（図中Ｙ方向）とする方向転換が完了する。
【００５２】
続いて、駆動車輪５Ａ,５Ｂの進行方向を作業台本体２の短手方向（図中Ｙ方向）から長手方向（図中Ｘ方向）へと方向転換した場合について説明する。
【００５３】
まずは、操作レバー35を操作してピン部材32をピン保持部材33に引込ませると、ピン部材32と第１の係合凹部30との係合状態が解消され、台座28は水平方向に回動自在な状態となる。
【００５４】
次に、ピン部材32を引込ませた状態のままスティック部材47,48を操作して駆動車輪５Ａ,５Ｂを互いに逆方向に駆動させて、第２の回転規制手段（図示せず）と台座取付用フレーム29とが当接して、ピン部材32と第２の係合凹部31とが対向するまで、駆動車輪５Ａ,５Ｂを台車ごと作業台本体２から独立させてその場で９０度回転させる。
【００５５】
最後に、操作レバー35の操作を解除して、ピン部材32と第２の係合凹部31とを係合させると、台車は水平方向に回動不能に保持された状態となり、駆動車輪５Ａ,５Ｂの進行方向を作業台本体２の長手方向（図中Ｘ方向）とする方向転換が完了する。
【００５６】
このように台座28を介して作業台本体２から独立して回転可能に設けた駆動車輪５Ａ,５Ｂを、Ｘ方向（作業台本体２の長手方向）とこのＸ方向と直交するＹ方向（作業台本体２の短手方向）とに任意の方向変換を可能に構成することにより、一方向を前進又は後進方向とすると、駆動車輪５Ａ,５Ｂの方向転換の際、作業台本体２を方向転換させることなく一方向と直交する方向への所謂略真横方向への走行を可能とするとともに、方向転換時の作業台本体２の姿勢が安定し、さらに駆動車輪５Ａ,５Ｂを一方向又は直交方向に向けるために左右にカーブを切りながら前後進を繰り返す切替走行を行う必要が無いので無駄な走行スペースを必要しないスムーズな方向転換が可能となる。さらに、作業台の進行方向を作業台本体２の長手方向（図中Ｘ方向）又は短手方向（図中Ｙ方向）のどちらか一方に限定することなく、作業台を任意の姿勢としたまま進行可能とすることで、作業台の自由度が向上し、作業性も向上する。
【００５７】
また第１の回転規制手段又は第２の回転規制手段（共に図示せず）を備えたことにより、ピン部材32と第１の係合凹部30又は第２の係合凹部31とが対向する位置への位置決めが容易となり、駆動車輪５Ａ,５Ｂの方向転換にかかわる操作性が向上する。
【００５８】
また、ベース３の四隅に配設された自在車輪４を作業台本体２及びベース３の荷重を支持可能に設けると共に、台座28を垂直方向にも変位可能に設けたことにより、作業台本体２及びベース３からの荷重を支持し、更に前記荷重が駆動車輪５Ａ,５Ｂに作用する場合には、台座28がベース３に対して相対的に垂直方向上向きに変位して駆動車輪５Ａ,５Ｂに作用する荷重を回避する構造となっているため、駆動車輪５Ａ,５Ｂは作業台本体２及びベース３からの荷重に関係なく回転自在に設けられており、駆動車輪５Ａ,５Ｂのスムーズな方向転換が可能となる。
【００５９】
ここで、サドル部材51に着座した使用者Ｈの身体が駆動車輪５Ａ,５Ｂに進行方向に正対するように、走行制御装置40及びサドル部材51を回転させることで、作業台の走行制御の安定性及び走行安全性が向上する。また、サドル部材51を回転可能としたことで、サドル部材51に着座したままでの作業性も向上する。
【００６０】
その後、可動式作業台１を所定の位置に運搬した後、ベース３に備えたジャッキ装置53の操作ペダル52を操作して、ジャッキ装置53側のベース３に配設された自在車輪４を地面から持ち上げて可動式作業台１を走行不能な状態に保持した後、可動式作業台１を用いて各種作業を行う。
【００６１】
上記実施例は請求項１に対応しており、作業台本体２と、作業台本体２に設けた複数の車輪４,５Ａ,５Ｂとを備えた可動式作業台１であって、複数の車輪４,５Ａ,５Ｂは、作業台本体２を支持可能に配設された自在車輪４と、相互に独立駆動可能に設けた少なくとも一対の駆動車輪５Ａ,５Ｂとを備えるとともに、駆動車輪５Ａ,５Ｂを任意の角度に設定可能とする車輪角度設定手段Ｗとを備え、車輪角度設定手段Ｗは、駆動車輪５Ａ,５Ｂを作業台本体２に回転自在に設けた台座28と、台座28を所定の回転角度として９０度毎に保持可能に設けた固定手段として台座28の外周に９０度の間隔を空けて設けた第１の係合凹部30,第２の係合凹部31及びこれらに係合可能に設けたピン部材32と、前記固定手段としてのピン部材32の操作を行う固定操作手段として操作レバー35を備えている。
【００６２】
この場合、自在車輪４および一対の駆動車輪５Ａ,５Ｂによる前進、後進、左右方向への方向変換、さらにその場での旋回に加えて、駆動車輪５Ａ,５Ｂを作業台本体２から独立して方向転換させることで、真横方向への走行を可能にする。
【００６３】
また請求項２に対応しており、前記固定手段は、前記所定回転角度を略９０度とし、前記台座28の外周に前記所定回転角度９０度毎に設けた係合受部としての第１の係合凹部30及び第２の係合凹部31と、操作レバー35による前記固定手段としての第１の係合凹部30,第２の係合凹部31及びこれらに係合可能に設けたピン部材32の操作に伴い第１の係合凹部30及び第２の係合凹部31に係合可能に設けた係合部としてピン部材32とを備えている。
【００６４】
この場合、駆動車輪５Ａ,５Ｂを作業台本体２から独立して方向転換可能とする構成を簡単なものとすることができる。
【００６５】
さらに請求項３に対応しており、自在車輪４を、作業台本体２の下部に備えたベース３の下部の少なくとも三隅以上とする四隅に設けたことにより、自在車輪４による作業台本体２の支持をより安定させ、可動式作業台１の作業安全性及び走行安定性を向上させることができる。
【００６６】
実施例上の効果として、一対の駆動車輪５Ａ,５Ｂをベース３の中央部分に設けたことにより、可動式作業台１の外周半径がそのまま可動式作業台１の回転半径となるので、走行時の小回りが利き、走行性が向上する。
【００６７】
また、自在車輪４の回転軸たる主軸６に回転自在に支持された回転支持体７と、回転支持体７の外周部に複数の回転体たる樽型ローラ10を自在車輪４の主軸６と直交する方向に回転自在に設けた車輪構成体たる車輪ユニット８,９を備えた構成としている。
【００６８】
この場合、自在車輪４の回転支持体７と樽型ローラ10とが、可動式作業台１の進行方向に対応して自在に回転することで、自在車輪４は水平面上のどの方向に対しても無方向性で自在に走行できると共に、前進から後進に移る場合や急角度の方向転換にも余分な抵抗が加わらないので、重量物である可動式作業台１の方向転換時の衝撃を抑えると共に、可動式作業台１の進行方向に振れが生じない。また、方向転換時に自在車輪４より発生する衝撃を抑えることで、自在車輪４からベース３を通じて作業台本体２へと伝わる衝撃により作業台本体２に揺れが起こることを抑え、作業台本体２での作業性や安全性などの利便性を向上させる。また、走行時に走行方向を調整しようとして、蛇行走行することなく、希望通りの進路上を走行することができ、狭い場所でも他のものに接触することなく、また所定の停止位置に正確に止めることが可能となる。
【００６９】
さらに、車輪構成体たる第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９を、車輪たる自在車輪４の回転軸たる主軸６上に複数並列すると共に、複数の車輪構成体たる第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９を、一方の前記第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９の回転体たる樽型ローラ10,66間に、他方の前記車輪構成体たる第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９の回転体たる樽型ローラ10を配置して、車輪たる自在車輪４の外周を前記回転体66により形成している。
【００７０】
この場合、自在車輪４の主軸６と直角方向に走行した場合に、樽型ローラ10自体は回転せずに樽型ローラ10は主軸６を中心に回転する回転支持体７とともに、自在車輪４の外周方向に回転し、その経線Ｌが順次接地して走行する。ここで、一方の車輪ユニット８,９の樽型ローラ10,10間の外周Ｌの不連続部を、他方の車輪ユニット８,９の樽型ローラ10が相互に補完しているので、可動式作業台１の自在車輪４の主軸６と直角に走行、つまり前進及び後進時に、可動式作業台１をガタつかせず滑らかに走行させることができる。
【００７１】
また、回転体を樽型に形成された樽型ローラ10としたことにより、複数の樽型ローラ10を回転支持体７の外周部に配置することで形成される自在車輪４の外周をより真円に近い形状とすることが可能となり、自在車輪４の主軸６方向の走行時の自在車輪４のガタつきをさらに抑え、可動式作業台１を滑らかに走行させることができる。
【００７２】
また、スティック部材47,48は、相互のスティック部材47,48を使用者Ｈの片方の手の２本の指（例えば人差し指と中指）で操作可能な間隔Ｎを空けた状態で近接させて配設されたことにより、作業者Ｈは可動式作業台１の走行操作を片方の手のみで行うことが可能となり、作業者Ｈは走行操作に使用していないもう片方の手を自由に使用することが可能となり、作業台本体２上での作業性や安全性を向上させることが可能となる。また、作業者Ｈは可動式作業台１の走行操作を片方の手の２本の指のみで行うことができるので、感覚的な操作により昇降台装置１を走行させることが可能となり、可動式作業台１の走行操作性が向上する。
【００７３】
さらに、各車輪ユニット８,９を構成する各樽型ローラ10を、回転支持体７に設けた支持部14間に備えた回転軸15にそれぞれ配置したことにより、各車輪ユニット８,９を回転支持体７を介して一体的に設け、回転支持体７のボス16に主軸６を挿通させた構造としたことにより、ベース３に作業台本体２、油圧シリンダー８、リンク機構９、モータ23等を備えたため数百キログラムを超す重量物である可動式作業台１から自在車輪４にかかる荷重によるせん断力に耐え得る機械的強度を備えることで、主軸６及び回転支持体７の変形を抑え、全方向走行用車輪である自在車輪４の信頼性を高めることができる。
【実施例２】
【００７４】
次に、本発明の第２実施例を図14乃至図18に基づき説明する。なお前記第１実施例と同一部分には同一符号を付し、その共通する箇所の説明は重複するため省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００７５】
本実施例における可動式作業台１において、ベース３の四隅に配設された４つの自在車輪４,４,４,４は、可動式作業台１の前側に左右一対に配設された前輪４Ａ,４Ａと、可動式作業台１の後側に左右一対に配設された後輪４Ｂ,４Ｂを構成しており、前輪４Ａ及び後輪４Ｂの車軸方向Ｐ,Ｑ（つまり、主軸６の軸方向）を水平方向且つ作業台本体２の左右方向（図16中、作業台本体２の短手方向Ｙ）と平行に設けている。
【００７６】
ここで、前輪４Ａ,４Ａを構成する自在車輪４,４は、互いの上部である車輪固定部21を車軸方向Ｐと平行に配設された前輪連結フレーム60により連結されている。また、作業台本体２の下方には、車軸方向Ｐと水平方向に直交する向きである作業台本体２の長手方向Ｘと平行に設けた揺動連結フレーム61を備えている。
【００７７】
また、揺動連結フレーム61の長手方向の一側には、前輪連結部材60が連結されており、反対の他側には台座28を介して回転軸28Ｂを軸として車軸方向Ｒを水平方向に回転自在に設けた駆動車輪５Ａ,５Ｂが連結されている。さらに、揺動連結フレーム61の長手方向の略中間部分には、垂直方向下方に垂設された一対の垂設部62,62を備えている。
【００７８】
一方、ベース３の左右両側面前側から垂直方向下向きに垂設された一対の垂設フレーム63,63間には、車軸方向Ｐ,Ｑと平行にはり部材64が架設されている。このはり部材64の上面には、一対のブラケット65,65が設けられている。
【００７９】
そして、垂設部62,62とブラケット65,65を軸方向を車軸方向Ｐ,Ｑと平行に備えた軸部材66によって連結し、作業台本体２に揺動連結フレーム61を垂直方向にシーソー揺動自在に軸支している。ここで、垂設部62,62、ブラケット65,65及び軸部材66により、第２の軸部67を構成している。そして、この第２の軸部67を回転軸として、前輪４Ａ,４Ａと駆動車輪５Ａ,５Ｂは垂直方向に相対移動可能に構成されている。
【００８０】
本実施例では、前輪４Ａ,４Ａと駆動車輪５Ａ,５Ｂを垂直方向に相対移動可能に構成することにより、図17に示すように走行中の可動式作業台１が、平坦な地面Ｆから傾斜した地面Ｓにさしかかる際に、傾斜した地面Ｓに到達した前輪４Ａ,４Ａが傾斜した地面Ｓの傾斜に沿って第２の軸部67を回転軸として垂直方向上向きに移動すると、駆動車輪５Ａ,５Ｂは第２の軸部67を回転軸として垂直方向上向きに移動する前輪４Ａ,４Ａとは反対方向の垂直方向下向きに相対移動してシーソー揺動し、それに伴い駆動車輪５Ａ,５Ｂを接地面に押し付けようとする力が発生して、走行中の可動式作業台１が平坦な地面Ｆから傾斜した地面Ｓにさしかかる際の駆動車輪５Ａ,５Ｂのグリップ性が向上して、可動式作業台１の走行性能が向上する。つまり、ベース３の四隅に配置された自在車輪４,４,４,４間の略中央に配置された駆動車輪５Ａ,５Ｂが、傾斜した地面Ｓに接触している自在車輪４,４と、平坦な地面Ｆに接触している自在車輪４,４との間で、可動式作業台１の接地面から浮いた状態となることを防ぐことにより、駆動車輪５Ａ,５Ｂの空転を防いで可動式作業台１の走行性能を向上させることができる。
【００８１】
また、図18に示すように走行中の可動式作業台１が、傾斜した地面Ｓから平坦な地面Ｆにさしかかる際に、前輪４Ａ,４Ａが平坦な地面Ｆに到達し、さらに駆動車輪５Ａ,５Ｂが平坦な地面Ｆと傾斜した地面Ｓとの境界付近に到達した場合に、駆動車輪５Ａ,５Ｂが第２の軸部67を回転軸として垂直方向上向きに移動すると、前輪４Ａ,４Ａは第２の軸部67を回転軸として垂直方向上向きに移動した駆動車輪５Ａ,５Ｂとは反対方向の垂直方向下向きに相対移動してシーソー揺動し、平坦な地面Ｆに対して浮いた状態の前輪４Ａ,４Ａを降下させる。このように、傾斜した地面Ｓから平坦な地面Ｆにかけて走行中の可動式作業台１の作業台本体２の姿勢が、傾斜した地面Ｓと平行な状態から平坦な地面Ｆと平行な状態へと変わる前に、予め前輪４Ａ,４Ａを降下させて平坦な地面Ｆに接地させておくことにより、作業台本体２の姿勢変化時の衝撃を軽減して可動式作業台１の走行を安定させることができる。つまり、可動式作業台１の走行面の起伏に伴う作業台本体２の姿勢変化の前に、自在車輪４を走行面に接地させることにより走行中の衝撃を軽減して、可動式作業台１の走行安定性を向上させることができる。
【００８２】
以上のように本実施例は請求項４に対応しており、作業台本体２に設けた軸部としての第２の軸部67に自在車輪４,４からなる前輪４Ａ,４Ａと駆動車輪５Ａ,５Ｂを相対移動可能に備えている。
【００８３】
この場合、前輪４Ａ,４Ａと駆動車輪５Ａ,５Ｂを相対移動させることにより、走行面の起伏に伴う駆動車輪５Ａ,５Ｂの空転を防ぐとともに、可動式作業台１の姿勢変化時の衝撃を軽減することができる。
【００８４】
また本実施例は請求項５に対応しており、一側に前記自在車輪４,４からなる前輪４Ａ,４Ａを連結し、他側に前記駆動車輪５Ａ,５Ｂを連結した連結体である揺動連結フレーム61を備え、この揺動連結フレーム61は第２の軸部67に垂直方向にシーソー揺動自在に軸支されている。
【００８５】
この場合、前輪４Ａ,４Ａと駆動車輪５Ａ,５Ｂをシーソー揺動させることにより、簡単な構造で走行面の起伏に伴う駆動車輪５Ａ,５Ｂの空転を防ぐとともに、可動式作業台１の姿勢変化時の衝撃を軽減することができる。
【００８６】
尚、本発明は本実施例に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。また、本実施例では第１の車輪ユニット８及び第２の車輪ユニット９からなる２組の車輪ユニットを、回転支持体７に主軸６の軸方向に並列させているが、車輪ユニット８,９を３列以上並列してもよい。さらに、各車輪ユニット８,９に備えられた樽型ローラ10の個数についても、上記実施例にあるような４個に限らず、2個以上の複数であれば、その個数は限定されないものとする。また、樽型ローラ10として形成された回転体についても、樽型に限らず、円柱、円錐、または裁頭円錐等の転がりの良い形状であればその形状は限定されるのもではない。さらに、本実施例上において自在車輪４の主軸６の向きを、可動式作業台１の前後方向と直角な向きに配設しているが、主軸６の向きはこれに限らず可動式作業台１の前後方向と平行な向きや、水平面上に傾斜させた向きに配設しても構わないものとする。また、ベース３の構造、走行制御装置40の構成についても適宜変更可能である。さらに走行速度切換スイッチ42において設定される走行速度についても、低速走行と高速走行の２段階に限らず、低速走行から高速走行までを少なくとも２段階以上に切換可能とするか、低速走行から高速走行までを無段階に設定可能としても構わないものとする。また、作業台本体２とベース３との間に伸縮自在なリンク機構を備え、作業台本体２を昇降可能に設けてもよい。さらに、本発明の可動式作業台１は、人物や荷物等の運搬作業、建物の天井や壁面等における電気配線作業や内外装作業等の高所作業における作業の用途に限定されることなく、各種用途に適用可能である。また、第２実施例では第２の軸部67を軸に駆動車輪５Ａ,５Ｂと相対移動させてシーソー揺動させる自在車輪４を前輪４Ａ,４Ａとしたが、後輪４Ｂ,４Ｂとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明の第１実施例を示す可動式作業台の斜視図である。
【図２】同上、可動式作業台の側面図である。
【図３】同上、可動式作業台の底面側斜視図である。
【図４】同上、可動式作業台の自在車輪の正面図である。
【図５】同上、自在車輪の側面図である。
【図６】同上、自在車輪の斜視図である。
【図７】同上、自在車輪における樽型ローラの断面図である。
【図８】同上、可動式作業台を前進させた場合を示す説明図であり、図８（Ａ）はスティック部材の操作を示しており、図８（Ｂ）は可動式作業台の動きを示している。
【図９】同上、可動式作業台を前方方向に方向転換した場合を示す説明図であり、図９（Ａ）はスティック部材の操作を示しており、図９（Ｂ）は可動式作業台の動きを示している。
【図１０】同上、可動式作業台を前方方向に方向転換した場合を示す説明図であり、図１０（Ａ）はスティック部材の操作を示しており、図１０（Ｂ）は可動式作業台の動きを示している。
【図１１】同上、可動式作業台をその場で方向転換させた場合を示す説明図であり、図１１（Ａ）はスティック部材の操作を示しており、図１１（Ｂ）は可動式作業台の動きを示している。
【図１２】同上、可動式作業台において駆動車輪の進行方向をＸ方向として固定した状態を示す概略平面図である。
【図１３】同上、可動式作業台において駆動車輪の進行方向をＹ方向として固定した状態を示す概略平面図である。
【図１４】本発明の第２実施例を示す可動式作業台の側面図である。
【図１５】同上、可動式作業台の底面側斜視図である。
【図１６】同上、可動式作業台の要部説明平面図である。
【図１７】同上、平坦な地面から傾斜した地面にかけて走行中の可動式作業台の要部説明図である。
【図１８】同上、傾斜した地面から平坦な地面にかけて走行中の可動式作業台の要部説明図である。
【符号の説明】
【００８８】
１  可動式作業台
２  作業台本体
４,４Ａ  自在車輪（車輪）
５Ａ,５Ｂ  駆動車輪（車輪）
28  台座
30  第１の係合凹部（係合受部）
31  第２の係合凹部（係合受部）
32  ピン部材（係合部）
35  操作レバー（固定操作手段）
61  揺動連結フレーム（連結体）
67  第２の軸部（軸部）
Ｗ  車輪角度設定手段
【図４】
2010083467.tif 000003
【図５】
2010083467.tif 000004
【図６】
2010083467.tif 000005
【図７】
2010083467.tif 000006
【図８】
2010083467.tif 000007
【図９】
2010083467.tif 000008
【図１０】
2010083467.tif 000009
【図１１】
2010083467.tif 000010
【図１２】
2010083467.tif 000011
【図１３】
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【図１６】
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【図１７】
2010083467.tif 000014
【図１８】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図１４】
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【図１５】
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