(57)【要約】【課題】苗継ぎや肥料補給等の補給作業を行う場合に、前記田植機の走行を制御し、操縦者の煩雑な作業を必要としない田植機の技術を提供する。【解決手段】エンジン５と、無段変速装置２１と、変速ペダル１６と、苗植装置２とを備えた田植機１において、補給検知手段と、無段変速装置２１の変速制御を行う変速アクチュエータ６０と、補給解除手段５６と、制御装置８０とを備え、制御装置８０は、走行中に前記補給検知手段により補給が必要であると検知されると、走行停止させ、補給解除手段５６が操作されると、所定の走行速度で走行する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、無段変速装置と、変速操作具と、苗植装置とを備えた田植機において、
補給検知手段と、前記無段変速装置の変速制御を行うアクチュエータと、補給解除手段と、制御手段とを備え、
前記制御手段は、走行中に前記補給検知手段により補給が必要であると検知されると、走行停止させ、
前記補給解除手段が操作されると、所定の走行速度で走行する、
ことを特徴とする田植機。
【請求項２】
前記エンジンの回転数制御を行うアクチュエータを備え、
前記制御手段は、走行中に前記補給検知手段により補給が必要であると検知されると、エンジン回転数をアイドリング回転数にまで低下させ、走行停止させ、
前記補給解除手段が操作されると、所定のエンジン回転数にまで増加させて、所定の走行速度で走行する、
請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
植付クラッチを入り切りを検知する手段を設け、
前記制御手段は、前記植付クラッチが入りのとき、走行可能とする、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の田植機。
【請求項４】
座席への操縦者の着座を検知する着座センサを設け、
前記制御手段は、走行が停止された状態で、前記操縦者が前記座席から離座すると、前記エンジンを停止する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機の技術に関して、特に苗継ぎや肥料補給等の補給作業時に田植機の走行を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行を制御することができる田植機は公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
例えば、特許文献１に記載の田植機においては、走行機体に搭載されたエンジンからの動力を変速する油圧式無段変速装置と、前記油圧式無段変速装置の変速比を変更する変速アクチュエータであるモータと、前記モータを駆動制御するコントローラ（制御装置）と、変速操作具等から構成され、前記変速操作具の操作量に基づいて、前記モータにて前記油圧式無段変速装置の変速比を変更し、前記田植機の走行を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２６２４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術においては、苗継ぎや肥料補給等の補給作業を行う場合に田植機の走行を停止し、補給作業が終了した後に前記田植機の走行を開始する制御は行っていない。
【０００５】
したがって、苗継ぎや肥料補給等の補給作業を行う場合は、前記田植機の走行を停止するために、操縦者は前記変速操作具を操作し、苗継ぎ等の補給作業が終了したならば前記田植機の走行を開始するために、前記変速操作具を操作する必要がある。また、走行を開始したあとには、所望の走行速度を得るために、前記変速操作具の操作量を調整する必要があり、操縦者には煩雑な作業が必要となる。
【０００６】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされるものであり、その解決しようとする課題は、苗継ぎや肥料補給等の補給作業を行う場合に、前記田植機の走行を制御し、操縦者の煩雑な作業を必要としない田植機の技術を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
即ち、請求項１においては、エンジンと、無段変速装置と、変速操作具と、苗植装置とを備えた田植機において、補給検知手段と、前記無段変速装置の変速制御を行うアクチュエータと、補給解除手段と、制御手段とを備え、前記制御手段は、走行中に前記補給検知手段により補給が必要であると検知されると、走行停止させ、前記補給解除手段が操作されると、所定の走行速度で走行するものである。
【０００９】
請求項２においては、前記エンジンの回転数制御を行うアクチュエータを備え、前記制御手段は、走行中に前記補給検知手段により補給が必要であると検知されると、エンジン回転数をアイドリング回転数にまで低下させ、走行停止させ、前記補給解除手段が操作されると、所定のエンジン回転数にまで増加させて、所定の走行速度で走行するものである。
【００１０】
請求項３においては、植付クラッチを入り切りを検知する手段を設け、前記制御手段は、前記植付クラッチが入りのとき、走行可能とするものである。
【００１１】
請求項４においては、座席への操縦者の着座を検知する着座センサを設け、前記制御手段は、走行が停止された状態で、前記操縦者が前記座席から離座すると、前記エンジンを停止するものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１３】
請求項１においては、苗継ぎや肥料補給等の補給作業をする場合に自動的に走行を停止し、補給解除手段が操作されると、所定の走行速度で走行するように制御されるので、操縦者の煩雑な作業を必要とせず、作業性を向上することができる。
【００１４】
請求項２においては、操縦者の煩雑な作業を必要とせず、作業性を向上することができるとともに、エンジン回転数がアイドリング回転数まで低下されるので、エンジンの騒音を低減化することができる。
【００１５】
請求項３においては、走行が停止した後、補給作業が終了したときに、植付クラッチが操作され、「切り」状態であるならば、が走行できなくなり、誤って植付しない状態で走行することがなく、確実に植付作業を行うことができる。
【００１６】
請求項４においては、操縦者が座席から離座したときに、直ちにエンジンを停止させることができるので、無駄燃料の消費を抑え、騒音を十分に低減化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る田植機の側面図。
【図２】同じく、平面図。
【図３】走行変速ミッションの概略図。
【図４】運転操作部と走行変速ミッションとの関係を示す概略図。
【図５】図４のＶ−Ｖ視拡大断面図。
【図６】図４のＶＩ−ＶＩ視拡大断面図。
【図７】制御装置の制御構成を示すブロック図。
【図８】走行の停止および開始させる制御のフローチャート。
【図９】走行の停止および開始、エンジン回転数を変更させる制御のフローチャート。
【図１０】別実施形態に係るエンジンを停止させる制御のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、発明の実施の形態を説明する。
【００１９】
まず、田植機１の全体的な構成について、図１における矢印Ａ方向を前方向として説明する。
【００２０】
図１、図２に示すように、田植機１は、主に、走行機体３と、苗植装置２と、から構成されている。
【００２１】
走行機体３では、車体フレーム４が左右一対の前車輪６と、左右一対の後車輪７とで支持される。車体フレーム４には、ディーゼルエンジン５（以下、「エンジン５」と称する。）が搭載されるとともに、走行変速ミッション２０が搭載される。エンジン５は、車体フレーム４の前部側でボンネット９にて被覆される。そして、エンジン５の動力が走行変速ミッション２０により適宜変速されたあと、各車輪６・７に伝達されるように構成される。これにより、走行機体３が走行可能とされる。
【００２２】
また、車体フレーム４には運転操作部１０が設けられる。運転操作部１０には座席１２、操縦ハンドル１３、変速レバー１４、表示パネル１５、変速ペダル１６、ブレーキペダル１７、苗継スイッチ１８、操作スイッチ１９等が備えられる。変速ペダル１６およびブレーキペダル１７は、前方向への足踏み式のペダルであり、操縦ハンドル１３の右側で運転操作部１０の床面に左右に並べられて、車体フレーム４に枢着される。変速レバー１４、表示パネル１５、苗継スイッチ１８、操作スイッチ１９は、操縦ハンドル１３の近傍に配置される。なお、変速ペダル１６は、変速操作具の一例である。
また、運転操作部１０の後方かつ苗植装置２の前方には、苗植装置２による苗の植え付けに合わせて圃場に肥料を供給する施肥装置４３が配置される。施肥装置４３には、ホッパー４４が備えられる。
【００２３】
苗植装置２は多条植式の苗植装置であり、走行機体３の後部に上下方向に昇降可能に装着されている。苗植装置２は、苗載台３１と、植付ケース３２と、植付アーム３３と、爪ケース３４と、植付爪３５等を具備する。苗載台３１は前高後低の前傾式のものであり、走行機体３に連結された植付フレームに左右往復摺動自在に支持される。植付ケース３２は、植付フレーム側から後方へ突設され、その後端部に植付アーム軸３６を介して一方向に等速回転させる植付アーム３３・３３・・・を支持する。
【００２４】
植付アーム３３は、その回転軸心となる植付アーム軸３６を中心として対称に一対の爪ケース３４・３４を配設する。爪ケース３４は、その先端部に植付爪３５を取り付ける。そして、走行機体３が前後輸６・６・７・７を駆動して走行すると同時に、苗植装置２が左右に往復摺動する苗載台３１から一株分の苗を植付爪３５・３５により取り出しながら、連続的に苗を植える植付作業を行うようにしている。
【００２５】
この苗植装置２では、走行機体３からの動力が植付ケース３２を経て植付アーム軸３６に伝達されることで、この植付アーム軸３６が回動する。植付アーム軸３６が回動すると、その左右両端部または一端部に設けられる植付アーム３３が回動する。植付アーム３３が回動すると、爪ケース３４が回動するとともに、爪ケース３４の先端部に設けられる植付爪３５が、苗載台３１に載置される苗を掻き取りつつ、圃場に植え付ける。
【００２６】
前記植付フレームは、植付センターケース２９に支持される。植付センターケース２９の前部にはローリング支点軸を介して昇降リンク機構２８と連結される。昇降リンク機構２８はトップリンク２６やロワーリンク２７等より構成され、座席１２下方に配置される昇降アクチュエータ３８（図７参照）としての油圧シリンダによって苗植装置２を昇降可能に構成される。昇降アクチュエータ３８は、制御装置８０に接続される。
【００２７】
苗植装置２の昇降操作や、植付爪３５・３５の作動・停止の切り替えは、植付クラッチ３９（図７参照）の操作によって行われる。植付クラッチ３９の入り切り操作は、運転操作部１０の操縦ハンドル１３の近傍に配置される前記操作スイッチ１９により行われる。植付クラッチ３９は、前記植付センターケース２９に設けられ、植付クラッチ切り部材５７（図７参照）としての電磁クラッチや、モータ機構により構成され、動力伝達の入り切りを可能としている。植付クラッチ切り部材５７は、制御装置８０に接続される。
【００２８】
図７に示すように、前記操作スイッチ１９には、制御装置８０に接続される第四検知手段１９ａとして操作位置検知センサが設けられる。第四検知手段１９ａは、操作スイッチ１９の操作位置を検知し、その検知結果に基づいて制御装置８０が、植付クラッチ切り部材５７を駆動制御するように構成される。
【００２９】
また、植付クラッチ３９が「入」状態であるか、または「切」状態であるかは、植付クラッチ検知手段５９により検知される。植付クラッチ検知手段５９は、制御装置８０に接続される。
【００３０】
次に、苗継スイッチ１８および苗植装置２の昇降の構成について説明する。
【００３１】
苗継スイッチ１８は、苗継ぎ作業を行う場合に操作することで、苗植装置２が上昇するときに、苗継ぎ作業が行い易いように苗植装置２を最上部まで上昇させることなく、その上昇を苗継ぎ作業用にあらかじめ定められる所定の高さで自動的に停止させるため操作手段である。
【００３２】
図７に示すように、苗継スイッチ１８には、制御装置８０に接続される第三検知手段１８ａとして操作位置検知センサが設けられる。第三検知手段１８ａは、前記苗継スイッチ１８の入り切り操作を検知する。そして制御装置８０は、その検知結果に基づいて昇降アクチュエータ３８となる油圧シリンダを駆動制御して、苗植装置２をあらかじめ設定される所定の高さに上昇させるように構成される。
【００３３】
また、苗継スイッチ１８に設けられる第三検知手段１８ａとしての操作位置検知センサは、苗継スイッチ１８の操作により苗継ぎによる補給作業が必要であることを検知するので、補給検知手段となる。
なお、補給検知手段についての詳細な説明は後述する。
【００３４】
また、苗植装置２の昇降リンク機構２８のトップリンク２６の回動基部には、苗植装置２の高さを検知するための第五検知手段３７として高さ検知センサが設けられる。
【００３５】
第五検知手段３７としての高さ検知センサは、角度センサであり、ポテンショメータやロータリエンコーダ等からなる。なお、前記トップリンク２６の回動基部は、第五検知手段３７が設けられる配置場所の一例であり、配置場所はこれに限定されず、昇降リンク機構２８のロワーリンク２７の回動基部や、駆動制御される油圧シリンダの近傍等であってもよい。第五検知手段３７は、制御装置８０に接続される。
【００３６】
苗継スイッチ１８の操作により苗植装置２が上昇する場合、第五検知手段３７は苗植装置２の高さを検知する。そして、苗植装置２があらかじめ設定される所定の高さとなったならば、制御装置８０は、その検知結果に基づいて昇降アクチュエータ３８となる油圧シリンダを駆動制御して、苗植装置２の上昇を停止するように構成される。
【００３７】
次に、変速を行う構成について説明する。
【００３８】
図３に示すように、走行変速ミッション２０には、油圧式の無段変速装置２１が備えられる。無段変速装置２１は、エンジン５の出力により駆動される可変式の油圧ポンプ２４と、この油圧ポンプ２４からの油圧にて駆動される油圧モータ２５とを有し、油圧ポンプ２４における斜板２４ａの傾斜角が変更されることによって、変速比を変更して、走行機体３の走行速度を変速させるように構成される。
【００３９】
なお、本実施形態においては、油圧式の無段変速装置２１に遊星歯車機構からなる機械式変速装置３０が組み合わされて、油圧・機械式無段変速装置が構成される。
【００４０】
また、車体フレーム４の前部には、図４、図６に示すように、変速操作軸６３が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速操作軸６３には扇形歯車６２が固定されて、この扇形歯車６２と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。変速操作軸６３には、また、アーム６５がその基端部で固定されて、このアーム６５と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。
【００４１】
変速操作軸６３上の扇形歯車６２には、ピニオン６１が噛合される。ピニオン６１は、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０により回転可能とされ、その回転により変速操作軸６３を扇形歯車６２を介して図６における矢印Ｃ方向、または図６における矢印Ｄ方向へ回転させることができるように構成される。
【００４２】
一方、変速操作軸６３上のアーム６５の先端部には、前後方向に延設された変速ロッド杆６７の前端部が枢着される。変速ロッド杆６７の後端部には長溝孔６７ａが前後方向に所定長さをもって形成される。この長溝孔６７ａに無段変速装置２１の変速アーム４７の先端部に設けられたピン４７ａが摺動自在に嵌入されて、変速ロッド杆６７の後端部と変速アーム４７の先端部とが係合される。変速アーム４７はその基部で油圧ポンプ２４の斜板２４ａ（図３参照）にトラニオン軸を介して連動連結される。
【００４３】
こうして、無段変速装置２１は、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、または、変速操作軸６３が回転されて、変速ロッド杆６７が後方に移動されても、その移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えないとき、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを傾転させずに中立位置とし、各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となるように構成される。
【００４４】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が殆ど後方へ移動されていない状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が後方へ移動され、その後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えたとき、その時点から、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の後方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を増速側に変更し、走行速度を無段に増速させるように構成される。
【００４５】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が長溝孔６７ａの所定長さを超えて後方へ移動されている状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が前方へ移動されたとき、変速ロッド杆６７の後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えている間は、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の前方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を減速側に変更し、走行速度を無段に減速させるように構成される。
【００４６】
変速操作軸６３には、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角（変速アクチュエータ６０の回転角）を検知するための第二検知手段６６が設けられる。第二検知手段６６は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速操作軸６３の回転角を検知することができるように構成される。
【００４７】
また、車体フレーム４の前部には、変速ペダル軸５１が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速ペダル軸５１には変速ペダル１６が連動機構５０を介して連動連結される。
【００４８】
変速ペダル１６は、ばね手段にて付勢され、運転操作部１０の床面で起立した状態となる初期位置に保持される。この変速ペダル１６に対しては、操縦者が初期位置にある変速ペダル１６を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態の変速ペダル１６から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００４９】
変速ペダル１６は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｅ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段にて元の初期位置に戻されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｆ方向へ回転させるように構成される。
【００５０】
変速ペダル軸５１には、変速ペダル１６の踏込操作量を検知するための第一検知手段５５が設けられる。第一検知手段５５は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速ペダル軸５１の回転角を検知することができるように構成される。
【００５１】
また、走行変速ミッション２０には、油圧式の無段変速装置２１から各車輪６・７への出力を伝達または遮断可能とするためのクラッチ機構２２（図３参照）が備えられるとともに、各車輪６・７に制動力を付与するブレーキ機構２３（図３参照）が備えられる。
【００５２】
走行変速ミッション２０には、ブレーキ機構２３に対する回転式の操作軸４５が設けられる。操作軸４５には作動部材４６が固定されて、この作動部材４６と操作軸４５とが一体的に回転可能とされる。作動部材４６はブレーキ機構２３に連動連結されるだけでなく、ワイヤー等を介してクラッチ機構２２とも連動連結される。
【００５３】
ブレーキ機構２３には、走行機体３に備えられたブレーキ入り部材７５（図３参照）も連動連結される。クラッチ機構２２には、走行機体３に備えられたクラッチ切り部材７６（図３参照）も連動連結される。
【００５４】
そして、作動部材４６は、操作軸４５とともに回転して所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態となる一方、別の所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態となるように構成される。作動部材４６はばね手段により走行状態となるように付勢される。
【００５５】
このようにクラッチ機構２２およびブレーキ機構２３の両方に対する作動部材４６には、受け片４６ａが一体的に設けられる。受け片４６ａには、変速ロッド杆６７が前後方向に摺動自在に挿通される。変速ロッド杆６７の受け片４６ａよりも後方に位置する部分には、ストッパー片６７ｂが設けられて、このストッパー片６７ｂと受け片４６ａとが当接可能とされる。
【００５６】
変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、つまり変速ペダル１６が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６は、ばね手段に抗するように、ストッパー片６７ｂに当接されて回転を規制されて、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態に保持される。
【００５７】
変速操作軸６３が回転され、変速ロッド杆６７が後方に移動されたとき、つまり変速ペダル１６の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ストッパー片６７ｂの後方への移動にともなってばね手段により回転されて、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態に変更される。
【００５８】
また、車体フレーム４の前部には、ブレーキ軸７０が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。ブレーキ軸７０にはブレーキペダル１７が連動連結される。
【００５９】
ブレーキペダル１７は、ばね手段にて付勢され、運転操作部１０の床面上で起立した状態となる初期位置に保持される。このブレーキペダル１７に対しては、操縦者が初期位置にあるブレーキペダル１７を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態のブレーキペダル１７から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００６０】
ブレーキペダル１７は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段により後方向へ回転されて元の初期位置に戻され、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向と逆方向へ回転させるように構成される。
【００６１】
ブレーキ軸７０には、アーム７１がその基端部で固定される。アーム７１の先端部には、前後方向に延設されたブレーキロッド杆７２の前端部が枢着される。ブレーキロッド杆７２の後端部は作動部材４６の係止片４６ｂに前後方向に摺動自在に挿通される。
【００６２】
係止片４６ｂは作動部材４６に一体に設けられる。ブレーキロッド杆７２の係止片４６ｂよりも後方へ位置する部分には、ストッパー７２ａが設けられて、このストッパー７２ａと係止片４６ｂとが当接可能とされる。
【００６３】
ブレーキ軸７０が回転されず、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されないとき、つまりブレーキペダル１７が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６の、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態から、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態への自由な作動が許容される。
【００６４】
ブレーキ軸７０が回転され、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されたとき、つまりブレーキペダル１７の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態であれば、ばね手段に抗して回転されて、変速ロッド杆６７の移動位置にかかわらず、つまり変速ペダル１６の踏込操作よりも優先して、強制的に停止状態に変更される。
【００６５】
また、走行機体３には、制御装置８０（図７参照）が備えられる。この制御装置８０には、第一検知手段５５、第二検知手段６６、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０が接続される。制御装置８０には、さらにブレーキ入り部材７５、クラッチ切り部材７６が接続される。
【００６６】
制御装置８０は、第一検知手段５５に基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知し、その検知結果に基づいて無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定された設定角となるように、変速アクチュエータ６０を回転駆動させるように構成される。制御装置８０は、また、第二検知手段６６に基づいて油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角を検知するように構成される。
【００６７】
このような構成において、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されない。そのため、走行変速ミッション２０における無段変速装置２１の変速アーム４７が回転せず、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。つまり、無段変速装置２１が各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となる。
【００６８】
しかも、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、作動部材４６が停止状態となって、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。これにより、無段変速装置２１（油圧・機械式無段変速装置）から各車輪６・７への出力が遮断されることとなる。したがって、走行機体３は走行せずに停止状態となる。
【００６９】
走行機体３が停止状態である場合に、変速ペダル１６の踏込操作が行われると、まず、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｅ方向に回転し、第一検知手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検知する。制御装置８０は、この第一検知手段５５の検知値を取得し、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。
【００７０】
そして、変速アクチュエータ６０が、制御装置８０により変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて一方向に回転駆動する。この変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｇ方向へ移動し始める。
【００７１】
変速ロッド杆６７の後方への移動量が、その後端側の長溝孔６７ａの所定長さを超えると、ストッパー片６７ｂが後方へ移動する。その結果、ストッパー片６７ｂにてばね手段による回転を規制されていた作動部材４６が回転し、走行状態となって、ブレーキ機構２３が非作動状態になると同時に、クラッチ機構２２が入状態になる。これにより無段変速装置２１から各車輪６・７へ出力が伝達可能となる。
【００７２】
このときには、変速アーム４７が後方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を増速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３は走行を始める。
【００７３】
つづいて、変速ペダル１６の踏込操作量が大きくなるに従って変速ロッド杆６７がさらに後方へ移動すると、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａがより大きな設定角となるように傾転する。この際、制御装置８０は斜板２４ａの傾転角を第二検知手段６６の検知値に基づいて随時検知する。これにより、無段変速装置２１が変速比を増速側により大きく変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の走行速度が増速する。
【００７４】
このような状態で、変速ペダル１６の踏込解除操作を行うと、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｆ方向に回転し、第一検知手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検知する。制御装置８０は、第一検知手段５５の検知値を取得して、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。
【００７５】
そして、変速アクチュエータ６０が、制御装置８０により変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて前記とは逆方向に回転駆動する。変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｈ方向へ移動する。
【００７６】
変速ロッド杆６７の前方への移動にともなって、変速アーム４７が前方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を減速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の速度が減速する。
【００７７】
変速ペダル１６が元の初期位置まで戻った時点で、変速アーム４７も元の位置に戻り、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。また、作動部材４６が変速ロッド杆６７のストッパー片６７ｂにより停止状態に保持されて、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。したがって、走行機体３の走行が停止する。
【００７８】
次に、エンジン５の回転数を変更する構成について説明する。
【００７９】
本実施形態における田植機１は、エンジン５の回転数を変更する構成について、機械的な構成および電気的な構成の２通りの構成を備えるものである。
【００８０】
まず、機械的にエンジン５の回転数を変更する構成について説明する。
この構成においては、変速ペダル１６の操作に対応して、エンジン５と連動連結される複数の部材が相互に可動して該エンジン５の回転数を変更するものである。
【００８１】
図６に示すように、扇形歯車６２にカム溝６２ａが円周方向に延びるように形成される。ここで、カム溝６２ａは、その始端部を扇形歯車６２の中心である変速操作軸６３と所定距離をとって配置する一方、終端部を始端部よりも変速操作軸６３に近づけて配置して、始端部から終端部に向かうに従って変速操作軸６３に近づくように傾斜状に形成される。
【００８２】
このカム溝６２ａには、車体フレーム４に回転自在に軸支され横軸６３ｂから延出される第一アーム６３ｃの先端部が摺動自在に係合される。そして、横軸６３ｂに固着された第二アーム６３ｄが、エンジン５におけるアクセルレバー５ａと、ワイヤー５ｂ等を介して連動連結される。
【００８３】
この構成において、扇形歯車６２が図６における矢印Ｃ方向へ回転する、つまり走行速度が増速するのに応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃに抗して図６における矢印J方向に回転する。したがって、エンジン５における回転数が、アイドリング回転数から走行速度の増速に比例して自動的に増加する。
【００８４】
一方、扇形歯車６２が図６における矢印Ｄ方向へ回転する、つまり走行速度が減速するのに応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃにて前記とは逆の図６における矢印Ｋ方向に戻り回転する。したがって、エンジン５における回転数が、走行速度の減速に比例して自動的に低下し、走行が停止したときにエンジン回転数は低速状態になる。
【００８５】
このように、田植機１はエンジン５の回転数を変速ペダル１６の操作に応じて、言い換えれば走行変速ミッション２０における変速動作に応じて、機械的に変更するように構成される。
なお、田植機１は、アクセルレバー５ａを手動で回動操作することによって、エンジン５の回転数を任意に変更することができるようにも構成される。
【００８６】
次に、図７を用いて電気的にエンジン５の回転数を変更する構成について説明する。
この構成においては、エンジン５の回転数を変更するエンジン回転数制御手段に接続される制御装置８０の（電気的な）制御により、該エンジン５の回転数を変更すこものである。
【００８７】
制御装置８０には、エンジン回転数検知センサ５２およびエンジン回転数制御手段５３が接続される。
【００８８】
エンジン回転数検知センサ５２は、エンジン５の出力軸の回転数を検知する回転数センサからなり、エンジン５の出力軸からその回転数を検知することができるように構成される。
【００８９】
エンジン回転数制御手段５３は、田植機１におけるエンジン５が前述したようにディーゼルエンジンであることから、燃料噴射装置からなり、ソレノイドによりラック位置を変更して燃料噴射量を変更することによって、エンジン５のエンジン回転数を変更することができるように構成される。
なお、エンジン回転数制御手段５３は、エンジンに応じてそのエンジン回転数を変更することができるものであればよく、本実施形態における燃料噴射装置に限定するものではない。
【００９０】
制御装置８０は、エンジン回転数検知センサ５２の検知結果に基づいてエンジン５の回転数を検知し、その検知結果に基づいて、エンジン回転数制御手段５３である燃料噴射装置を駆動制御し、エンジン５の回転数を所定の回転数に変更することができるように構成される。
【００９１】
このように、田植機１は、エンジン５の回転数を制御装置８０によるエンジン回転数制御手段５３の駆動制御にて電気的に変更するように構成される。
【００９２】
次に、補給検知手段について説明する。
【００９３】
図１、図２および図７に示すように、田植機１には、補給検知手段として苗検知手段４１・４１・・・、肥料検知手段４２および前述したように苗継スイッチ１８に設けられる第三検知手段１８ａとしての操作位置検知センサが備えられる。
【００９４】
苗検知手段４１・４１・・・は、補給検知手段として苗（苗マット）を検知するものである。苗検知手段４１・４１・・・は、前記苗載台３１の各条の下部に配設され、制御装置８０に接続される。
【００９５】
肥料検知手段４２は、補給検知手段として肥料を検知するものである。肥料検知手段４２は、施肥装置４３に備えられるホッパー４４の内部に配設され、制御装置８０に接続される。
【００９６】
以上のような構成において、前記補給検知手段は、苗載台３１に苗がなくなったときや、施肥装置４３に肥料がなくなったときに、その結果を検知するように構成される。
【００９７】
次に、図７を用いて補給解除手段５６について説明する。
【００９８】
補給解除手段５６は、補給解除手段としての補給解除スイッチからなる。前記補給解除手段５６は、苗や肥料等の補給作業が終了し、引き続き苗植作業を行う準備ができた場合に操作されるものである。
【００９９】
補給解除手段５６としての補給解除スイッチには、制御装置８０に接続される第六検知手段５６ａとしての操作位置検知センサが設けられる。第六検知手段５６ａは、前記補給解除スイッチの入り切り操作を検知し、その検知結果に基づいて制御装置８０が、田植機１が所定の走行速度で走行するように制御するものである。
【０１００】
以上のような構成において、制御装置８０は、田植機１の走行中に前記補給検知手段により補給が必要であると検知されると、走行を停止させ、補給解除手段５６が操作されると、所定の速度で走行するように制御するものである。
【０１０１】
具体的には、図８に示すように、苗検知手段４１・４１・・・または肥料検知手段４２が作動したとき、または操縦者により苗継スイッチ１８が入り操作されると（Ｓ１）、植付クラッチ切り部材５７により植付クラッチを「切」とし（Ｓ２）、変速アクチュエータ６０の作動により走行を停止する（Ｓ３）。
【０１０２】
そして、補給作業が終了した後、苗継スイッチ１８が切り操作され、または、前記補給解除手段５６としての補給解除スイッチの補給解除操作が行われると（Ｓ４）、変速アクチュエータ６０が作動されて、走行が開始され（Ｓ５）、田植機１はあらかじめ制御装置８０に設定された所定の変速位置まで増速され（Ｓ６）、植付作業が再開される（Ｓ７）。
【０１０３】
こうして、苗継ぎや肥料補給等の補給作業をする場合に自動的に走行を停止し、補給解除手段が操作されると、所定の走行速度で走行するように制御されるので、操縦者の煩雑な作業を必要とせず、作業性を向上することができる。
【０１０４】
また、制御装置８０は、田植機１の走行中に前記補給検知手段により補給が必要であると検知されると、エンジン回転数をアイドリング回転数にまで低下させ、走行を停止させ、補給解除手段５６が操作されると、所定のエンジン回転数にまで増加させて、田植機１を所定の走行速度で走行するように制御することができる。
【０１０５】
具体的には、図９に示すように、苗検知手段４１・４１・・・または肥料検知手段４２が作動したとき、または操縦者により苗継スイッチ１８が入り操作されると（Ｓ１１）、植付クラッチ切り部材５７により植付クラッチを「切」とする（Ｓ１２）。
【０１０６】
そして、エンジン回転数制御手段５３としての燃料噴射装置を駆動制御し、エンジン５のエンジン回転数をアイドリング回転数まで低下させた後に（Ｓ１３）、変速アクチュエータ６０の作動により走行を停止する（Ｓ１４）。
【０１０７】
そして、苗継スイッチ１８が切り操作され、または、前記補給解除手段５６としての補給解除スイッチの補給解除操作が行われると（Ｓ１５）、エンジン回転数制御手段５３によりエンジン回転数が、あらかじめ制御装置８０に設定された所定のエンジン回転数まで増加される（Ｓ１６）。そして、走行が開始され（Ｓ１７）、田植機１はあらかじめ制御装置８０に設定された所定の変速位置まで増速され（Ｓ１８）、植付作業が再開される（Ｓ１９）。
【０１０８】
こうして、操縦者の煩雑な作業を必要とせず、作業性を向上することができるとともに、エンジン回転数がアイドリング回転数まで低下されるので、エンジン５の騒音を低減化することができる。
【０１０９】
また、制御装置８０は、植付クラッチ３９が入りのとき、走行可能となるように制御することができる。
【０１１０】
具体的には、田植機１の走行が停止され、補給作業が終了した後、苗継スイッチ１８が切り操作され、または、前記補給解除手段５６としての補給解除スイッチの補給解除操作が行われると、制御装置８０に接続される植付クラッチ検知手段５９により、植付クラッチ３９が「入」状態であるか検知される。
【０１１１】
そして、植付クラッチ３９が「入」状態であるならば、植付クラッチ３９を「入」として変速アクチュエータ６０が作動されて、あらかじめ制御装置８０に設定された所定の変速位置まで増速され、植付作業が再開される。
【０１１２】
一方、植付クラッチ３９が「切」状態であるならば、変速アクチュエータ６０は作動されず、田植機１は走行せず、植付作業は再開されない。
【０１１３】
こうして、走行が停止した後、補給作業が終了したときに、植付クラッチ３９が操作され、「切り」状態であるならば、走行できなくなり、誤って植付しない状態で走行することがなく、確実に植付作業を行うことができる。
【０１１４】
また、田植機１には、座席１２への操縦者の着座を検知し、制御装置８０に接続される着座センサ１１を設けて、操縦者が座席１２から離れたときに、エンジン５を停止するように制御することができる。
【０１１５】
着座センサ１１は、操縦者の運転操作部１０の座席１２への着座を検知するためのセンサであり、種々センサを用いることができる。
【０１１６】
着座センサ１１は、例えば、重量センサが用いられる。この場合、座席１２が受ける負荷が、あらかじめ設定される所定の重量以上であるときにオンとなり、座席１２に操縦者が着座していることを検知する。また、負荷を受けていた座席１２が負荷から開放されるとき、着座センサ１１はオフとなり、座席１２から操縦者が離座したことを検知する。
なお、重量センサは着座センサ１１の一例であり、これに限定されるものではなく、座席１２上で操縦者の有無を検知できるものであればよい。
【０１１７】
苗継ぎや肥料補給の補給作業を行う場合に、走行が停止されていると、エンジンを停止させて無駄な燃料の消費を低減しようとする。
具体的には、図１０に示すように、変速アクチュエータ６０の位置を第二検知手段６６により検知し（Ｓ２１）、該検知値より変速アクチュエータ６０が停止（中立）位置あるか、つまり、走行が停止されているか判断する（Ｓ２２）。
【０１１８】
そして、走行が停止されている状態で、着座センサ１１がＯＮしているかどうかを判断し（Ｓ２３）、操縦者が座席１２からの離座していることを検知すると、制御装置８０は、直ちにエンジン回転数制御手段５３としての燃料噴射装置を減少側に駆動して燃料噴射を停止して、エンジン５への燃料の供給を強制的に停止する。これによって、エンジン５を直ちに停止させるものである（Ｓ２４）。
なお、走行が停止されているかは、走行輪の回転等を検知してもよく限定するものではない。
【０１１９】
こうして、苗継ぎ作業などのために、操縦者が座席１２から離れたときに、直ちにエンジン５を停止させることができるので、無駄燃料の消費を抑え、騒音を十分に低減化することができる。
【符号の説明】
【０１２０】
１      田植機
２      苗植装置
３      走行機体
５      エンジン
１０    運転操作部
１１    着座センサ
１２    座席
１８    苗継スイッチ
１８ａ  第三検知手段
１９    操作スイッチ
１９ａ  第四検知手段
２０    走行変速ミッション
５２    エンジン回転数検知センサ
５３    エンジン回転数制御手段
５７    植付クラッチ切り部材
６０    変速アクチュエータ
８０    制御装置
【図１】
2010220487.tif 000003
【図２】
2010220487.tif 000004
【図３】
2010220487.tif 000005
【図４】
2010220487.tif 000006
【図５】
2010220487.tif 000007
【図６】
2010220487.tif 000008
【図７】
2010220487.tif 000009
【図８】
2010220487.tif 000010
【図９】
2010220487.tif 000011
【図１０】
2010220487.tif 000012