(57)【要約】【課題】リレーの機能を損なうことなく、リレーの消耗を極力抑える。【解決手段】モータ制御装置のシステム起動前チェックが開始すると、制御回路３１は電動モータ用のリレー１５をオンさせてリレーに異常があるか否かを判定する異常判定処理を実行する。異常判定処理で異常がなければ、モータ制御装置のシステムを起動させる。異常判定処理で異常があり、かつ判定処理実行回数が所定回数未満であれば、リレー１５をオフさせて再度異常判定処理を実行する。異常判定処理で異常があり、かつ判定処理実行回数が所定回数以上であれば、リレー１５のオン／オフを所定時間繰り返し行った後、再度異常判定処理を実行し、リレー１５に異常があればモータ制御装置のシステムを停止させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用の電動モータを制御する制御部と、
前記制御部と前記電動モータとの間の接続をオン／オフするモータ用リレーと、を備え、
前記制御部は、前記電動モータの制御を開始する前に、
前記モータ用リレーをオンさせて当該モータ用リレーに異常があるか否かを判定する異常判定処理を実行し、
前記異常判定処理で異常がないと判定した場合に、前記電動モータの制御を開始し、
前記異常判定処理で異常があると判定した場合には、前記モータ用リレーをオフさせてから再度前記異常判定処理を実行させる
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記異常判定処理を実行した回数を判定処理実行回数としてカウントするとともに、前記異常判定処理で異常があると判定した場合であって、前記判定処理実行回数が所定の上限回数に到達しているときには、前記モータ用リレーのオン／オフを所定の時間繰り返してから前記異常判定処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記異常判定処理の実行を開始してから経過した時間を経過時間として測定するとともに、前記異常判定処理で異常があると判定した場合であって、前記経過時間が所定の上限時間に到達しているときには、前記モータ用リレーのオン／オフを所定の時間繰り返してから前記異常判定処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記モータ用リレーのオン／オフを所定の時間繰り返してから実行した前記異常判定処理で異常があると判定した場合には、前記電動モータの制御を停止することを特徴とする請求項２または３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記モータ用リレーのオン／オフを所定の時間繰り返してから実行した前記異常判定処理で異常があると判定した場合には、前記モータ用リレーの接点間の電位差を、アーク放電が生じ得る所定電位差に設定してから前記異常判定処理を実行させることを特徴とする請求項２または３に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記モータ用リレーの接点間の電位差を前記所定電位差に設定してから実行した前記異常判定処理で異常があると判定した場合には、前記電動モータの制御を停止することを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記異常判定処理で異常があると判定した場合には、前記モータ用リレーの接点間の電位差を、アーク放電が生じ得る所定電位差に設定してから前記異常判定処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記モータ用リレーの接点間の電位差を前記所定電位差に設定してから実行した前記異常判定処理で異常があると判定した場合には、前記モータ用リレーの接点間の電位差を、所定の上限電位差に到達しない範囲で増大させてから前記異常判定処理を実行させることを特徴とする請求項７に記載のモータ制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記モータ用リレーの接点間の電位差が所定の上限電位差以上になる場合には、前記電動モータの制御を停止することを特徴とする請求項８に記載のモータ制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記電動モータの各相に流れる電流をそれぞれ出力させるための駆動信号のデューティ比をそれぞれ異なる値に設定することで前記モータ用リレーの接点間の電位差を設定することを特徴とする請求項５〜９のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項１１】
ステアリング軸と、
前記ステアリング軸に補助操舵トルクを付与する電動モータと、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載のモータ制御装置と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置および電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の電動パワーステアリング装置は、モータ制御装置によって制御される電動モータの駆動力を利用して運転者の操舵をアシストする。電動パワーステアリング装置に用いられる電動モータは、自動車の始動時に電動モータ用のリレーがオンされてモータ制御装置による制御が可能になってから作動を開始する。
【０００３】
ところで、電動モータ用のリレー接点には、塵埃等が付着することや、酸化膜が形成されることがある。このような場合に、電動モータ用のリレーは正常に機能することができなくなり、その結果電動モータを作動させることができなくなってしまう。そこで、下記特許文献１に記載のモータ制御装置では、システムを起動させる前に、リレーのオン／オフを所定回数繰り返し行ってリレー接点に付着している塵埃等を除去させている。
【特許文献１】特開２００５−２５３１５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、システムを起動する前に、毎回無条件にリレーのオン／オフを複数回繰り返し行っている。したがって、例えば、リレー接点に塵埃等が付着していない場合や、塵埃等がすぐに除去された場合には、リレーのオン／オフが無駄に繰り返されることになる。リレーは、オン／オフを繰り返すと消耗が進み、寿命が短縮してしまう。また、リレーのオン／オフを繰り返すことで、一度除去した塵埃等が再びリレー接点に付着してしまうことも考えられる。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、リレーの機能を損なうことなく、リレーの消耗を極力抑えることができるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係るモータ制御装置は、車両用の電動モータを制御する制御部と、制御部と電動モータとの間の接続をオン／オフするモータ用リレーと、を備え、上記制御部は、電動モータの制御を開始する前に、モータ用リレーをオンさせて当該モータ用リレーに異常があるか否かを判定する異常判定処理を実行し、異常判定処理で異常がないと判定した場合に、電動モータの制御を開始し、異常判定処理で異常があると判定した場合には、モータ用リレーをオフさせてから再度異常判定処理を実行させることを特徴とする。
【０００７】
かかる構成を採用すると、電動モータの制御を開始する前に、少なくとも１回はモータ用リレーに異常があるか否かを判定させることができ、異常がある場合にはリレーのオン／オフ動作によってリレー接点の付着物を除去させることができる。一方、異常がない場合にはそのまま電動モータの制御を開始させることができる。したがって、リレーの機能を損なうことなく、リレーの消耗を極力抑えることができる。
【０００８】
上記モータ制御装置において、上記制御部は、異常判定処理を実行した回数を判定処理実行回数としてカウントするとともに、異常判定処理で異常があると判定した場合であって、判定処理実行回数が所定の上限回数に到達しているときには、モータ用リレーのオン／オフを所定の時間繰り返してから異常判定処理を実行させることができる。
【０００９】
これにより、異常判定処理の実行回数を制限させることができるとともに、異常判定処理時のオン／オフ動作だけでは付着物が除去できないような場合であっても、リレーのオン／オフを所定時間繰り返してから異常判定処理を実行させることができるため、より確実に付着物を除去させることができる。
【００１０】
上記モータ制御装置において、上記制御部は、異常判定処理の実行を開始してから経過した時間を経過時間として測定するとともに、異常判定処理で異常があると判定した場合であって、経過時間が所定の上限時間に到達しているときには、モータ用リレーのオン／オフを所定の時間繰り返してから異常判定処理を実行させることができる。
【００１１】
これにより、異常判定処理の実行時間を制限させることができるとともに、異常判定処理時のオン／オフ動作だけでは付着物が除去できないような場合であっても、リレーのオン／オフを所定時間繰り返してから異常判定処理を実行させることができるため、より確実に付着物を除去させることができる。
【００１２】
上記モータ制御装置において、上記制御部は、モータ用リレーのオン／オフを所定の時間繰り返してから実行した異常判定処理で異常があると判定した場合には、電動モータの制御を停止することができる。
【００１３】
これにより、オン／オフを所定時間繰り返しても除去することができないような付着物が付着している場合には電動モータの制御を停止させることができる。
【００１４】
上記モータ制御装置において、上記制御部は、モータ用リレーのオン／オフを所定の時間繰り返してから実行した異常判定処理で異常があると判定した場合には、モータ用リレーの接点間の電位差を、アーク放電が生じ得る所定電位差に設定してから異常判定処理を実行させることができる。
【００１５】
これにより、リレーのオン／オフを所定時間繰り返しても付着物を除去することができないような場合には、アーク放電を利用して付着物を除去させることができるため、より確実に付着物を除去させることができる。
【００１６】
上記モータ制御装置において、上記制御部は、モータ用リレーの接点間の電位差を所定電位差に設定してから実行した異常判定処理で異常があると判定した場合には、電動モータの制御を停止することができる。
【００１７】
これにより、アーク放電を利用しても除去することができないような付着物が付着している場合には電動モータの制御を停止させることができる。
【００１８】
上記モータ制御装置において、上記制御部は、異常判定処理で異常があると判定した場合には、モータ用リレーの接点間の電位差を、アーク放電が生じ得る所定電位差に設定してから異常判定処理を実行させることができる。
【００１９】
これにより、異常判定処理で異常があると判定された場合には、アーク放電を利用して付着物を除去させることができるため、より確実に付着物を除去させることが可能となる。
【００２０】
上記モータ制御装置において、上記制御部は、モータ用リレーの接点間の電位差を所定電位差に設定してから実行した異常判定処理で異常があると判定した場合には、モータ用リレーの接点間の電位差を、所定の上限電位差に到達しない範囲で増大させてから異常判定処理を実行させることができる。
【００２１】
これにより、小さなアーク放電では除去することができないような付着物が付着している場合には、アーク放電を徐々に増大させながら付着物を除去させることができるため、より確実に付着物を除去させることが可能となる。
【００２２】
上記モータ制御装置において、上記制御部は、モータ用リレーの接点間の電位差が所定の上限電位差以上になる場合には、電動モータの制御を停止することができる。
【００２３】
これにより、アーク放電を発生させる電流の大きさを制限することができるため、電流が増大し過ぎることによって生じるリレーの溶着や回路の破壊等の不具合を未然に防止することができる。
【００２４】
上記モータ制御装置において、上記制御部は、電動モータの各相に流れる電流をそれぞれ出力させるための駆動信号のデューティ比をそれぞれ異なる値に設定することでモータ用リレーの接点間の電位差を設定することができる。
【００２５】
これにより、各駆動信号のデューティ比を調整することで、リレーの接点間の電位差をアーク放電が発生し得る電位差に調整することが可能となる。
【００２６】
また、本発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング軸と、ステアリング軸に補助操舵トルクを付与する電動モータと、上述したモータ制御装置と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、リレーの機能を損なうことなく、リレーの消耗を極力抑えることができるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、添付図面を参照して本発明に係るモータ制御装置および電動パワーステアリング装置の好適な実施形態について説明する。
[第１実施形態]
【００２９】
まず、図１を参照して第１実施形態における電動パワーステアリング装置の概略構成について説明する。
【００３０】
同図に示すように、電動パワーステアリング装置は、ハンドル１に接続された図示しないステアリング軸と、このステアリング軸の外側に設けられたステアリングコラム２と、ステアリング軸に補助操舵トルクを付与する電動モータ２０と、電動モータ２０を制御するＥＣＵ３０とを有する。
【００３１】
ステアリングコラム２の内部に配置されるステアリング軸は、ユニバーサルジョイント４ａ、４ｂおよびピニオンラック機構５等を介して、走行車両のタイヤロッド６に連結されている。ステアリング軸には、ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられている。電動モータ２０は、減速ギア３を介してステアリング軸に接続されている。
【００３２】
電動モータ２０を制御するＥＣＵ３０には、バッテリ１４からイグニションキー１１および電源リレー１３を経て電力が供給される。ＥＣＵ３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクおよび車速センサ１２で検出された車速に基づいて、アシスト指令の操舵補助指令値の演算を行うとともに、演算した操舵補助指令値に基づいて電動モータ２０に供給する電流を制御する。
【００３３】
図２を参照して本実施形態におけるモータ制御装置の構成について説明する。
【００３４】
同図に示すように、モータ制御装置は、システム全体を制御する制御回路３１（制御部）と、制御回路３１の指示に従って電動モータを駆動させるモータ駆動回路３２と、制御回路３１の指示に従ってモータ駆動回路３２と電動モータ２０との間の接続をオン／オフする電動モータ２０用のリレー１５（モータ用リレー）とを有する。制御回路３１およびモータ駆動回路３２は、図１に示すＥＣＵ３０に含まれる回路である。
【００３５】
モータ駆動回路３２は、６つのＦＥＴ（Field Effect Transistor）３２１〜３２６を含んで構成されており、三相インバータとして機能する。具体的には、ＦＥＴ３２１、３２４により電動モータ２０のＡ相に電流を供給するＡ相アームが構成され、ＦＥＴ３２２、３２５により電動モータ２０のＢ相に電流を供給するＢ相アームが構成され、ＦＥＴ３２３、３２６により電動モータ２０のＣ相に電流を供給するＣ相アームが構成される。モータ駆動回路３２は、制御回路３１から出力されたゲート信号に応じて電動モータ２０に電流を供給する。
【００３６】
制御回路３１は、各種の機器や回路との間で制御信号を入出力する等してシステム全体を制御する。以下に、制御回路３１で行われる各種制御のうち、本願発明にかかわる制御について説明する。
【００３７】
制御回路３１は、電動モータ２０の制御を開始する前にリレー１５の異常判定処理を実行する。この異常判定処理は、リレー１５をオンさせてリレー１５に異常があるか否かを判定する処理である。リレー１５に異常があるか否かは、例えば、オープン異常が検出されたか否かによって判定することができる。具体的に説明すると、オンされたリレー１５を流れる電流の値を検出し、この検出した値が所定の下限値よりも小さい場合にオープン異常であると判定し、リレー１５に異常があると判定する。制御回路３１は、異常判定処理を実行した回数を判定処理実行回数としてカウントする。
【００３８】
制御回路３１は、異常判定処理でリレー１５に異常がないと判定した場合に、電動モータ２０の制御を開始する。すなわち、リレー１５に異常がない場合には、再度異常判定処理をすることなく電動モータの制御を開始させる。したがって、無駄なリレーのオン／オフを省くことができ、リレーの消耗を抑えることができる。また、一度除去した塵埃や酸化膜等の付着物が再びリレーに付着する事態を防止することができる。
【００３９】
制御回路３１は、異常判定処理でリレー１５に異常があると判定した場合には、判定処理実行回数が所定の上限回数に到達しているか否かを判定する。
【００４０】
制御回路３１は、判定処理実行回数が所定の上限回数に到達していない場合には、リレー１５をオフさせてから異常判定処理を実行させる。制御回路３１は、判定処理実行回数が所定の上限回数に到達している場合には、リレー１５のオン／オフを所定の時間繰り返してから異常判定処理を実行させる。これは、異常判定処理を所定の上限回数繰り返し行っても正常にならない場合には、リレー接点に大きな塵埃等が付着していることが考えられるため、リレー１５のオン／オフを所定の時間繰り返し行わせて大きな塵埃等を除去することとしたものである。
【００４１】
なお、制御回路３１は、リレー１５のオン／オフを所定の時間繰り返してから異常判定処理を実行させているが、オン／オフを繰り返す条件はこれに限定されない。例えば、リレー１５のオン／オフを所定の回数繰り返してから異常判定処理を実行させることとしてもよい。
【００４２】
制御回路３１は、リレー１５のオン／オフを所定の時間繰り返してから実行した異常判定処理でリレー１５に異常があると判定した場合には、電動モータ２０の制御を停止するとともに、モータ制御装置に異常が発生していることを、警告ランプを点灯させる等して運転者に知らせる。これにより、オン／オフを所定時間繰り返しても除去することができないような塵埃等がリレー接点に付着している場合には、電動モータ２０の制御を停止させ、その旨を運転者に知らせることができる。
【００４３】
次に、図３を参照して、第１実施形態におけるモータ制御装置の動作について説明する。図３は、モータ制御装置において行われるシステム起動前チェックの処理手順を示すフローチャートである。
【００４４】
最初に、イグニションキー１１がスタート位置に回転させられてエンジンが始動すると、モータ制御装置のシステム起動前チェックが開始する（ステップＳ１０１）。
【００４５】
続いて、制御回路３１は、判定回数をカウントするためのカウンタに初期値として“１”を設定する（ステップＳ１０２）。
【００４６】
続いて、制御回路３１は、異常判定処理を実行する。すなわち、電動モータ用のリレー１５をオンさせて（ステップＳ１０３）、オープン異常の検出を行い（ステップＳ１０４）、リレー１５に異常があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この判定でリレー１５に異常がないと判定された場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）に、制御回路３１は、モータ制御装置のシステムを起動させる（ステップＳ１０６）。これにより、モータ制御装置による電動モータ２０の制御が開始することになる。
【００４７】
一方、上記ステップＳ１０５における判定でリレー１５に異常があると判定された場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）に、制御回路３１は、カウンタでカウントしている判定回数が所定の上限回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。この判定で判定回数が所定の上限回数未満であると判定された場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）に、制御回路３１は、リレー１５をオフさせて（ステップＳ１０８）、判定回数用のカウンタをカウントアップして判定回数に１を加算する（ステップＳ１０９）。そして、処理を上述したステップＳ１０３に移行する。
【００４８】
一方、上記ステップＳ１０７における判定で、判定回数が所定の上限回数以上であると判定された場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）に、制御回路３１は、リレー１５のオン／オフを所定時間繰り返し行う（ステップＳ１１０）。続いて、制御回路３１は、再度、異常判定処理を実行する。すなわち、リレー１５をオンさせて（ステップＳ１１１）、オープン異常の検出を行い（ステップＳ１１２）、リレー１５に異常があるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。この判定でリレー１５に異常がないと判定された場合（ステップＳ１１３；ＮＯ）に、制御回路３１は、モータ制御装置のシステムを起動させる（ステップＳ１０６）。これにより、モータ制御装置による電動モータ２０の制御が開始することになる。
【００４９】
一方、上記ステップＳ１１３における判定で、リレー１５に異常があると判定された場合（ステップＳ１１３；ＹＥＳ）に、制御回路３１は、モータ制御装置のシステムを停止させ（ステップＳ１１４）、モータ制御装置に異常が発生していることを、警告ランプを点灯させる等して運転者に知らせる。
【００５０】
上述してきたように、第１実施形態におけるモータ制御装置によれば、電動モータ２０の制御を開始する前に、少なくとも１回はモータ用リレーに異常があるか否かを判定させることができる。そして、異常がある場合にはリレー１５のオン／オフ動作によってリレー接点に付着した塵埃等を除去させることができ、異常がない場合には電動モータ２０の制御を開始させることができる。それゆえに、リレー１５の機能を損なうことなく、リレー１５の消耗を極力抑えることができる。
【００５１】
また、異常判定処理の実行回数を制限させることができるとともに、異常判定処理時のオン／オフ動作だけでは塵埃等が除去できない場合であっても、リレー１５のオン／オフを所定時間繰り返してから異常判定処理を実行させることができるため、より確実に塵埃等を除去させることが可能となる。
【００５２】
なお、上述した第１実施形態では、異常判定処理を繰り返し実行する際の判定条件として、判定処理実行回数が所定の上限回数に到達しているかどうかを採用しているが、判定条件はこれに限定されない。例えば、最初に異常判定処理の実行を開始してから経過した時間を経過時間として測定しておき、この経過時間が所定の上限時間に到達しているかどうかを、上記判定条件として採用することとしてもよい。
[第２実施形態]
【００５３】
本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態におけるモータ制御装置は、リレーに異常があると判定された場合にリレーでアーク放電を発生させ、リレー接点に付着した塵埃等をより確実に除去させる点に特徴がある。
【００５４】
第２実施形態におけるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置の構成は、第１実施形態におけるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置の構成と同様であるため、各構成要素の説明については省略する。以下においては、主に第１実施形態との相違点について説明する。
【００５５】
上述した第１実施形態におけるモータ制御装置は、リレー１５のオン／オフを所定の時間繰り返してから実行した異常判定処理で異常があると判定した場合に、電動モータ２０の制御を停止しているのに対し、第２実施形態におけるモータ制御装置は、リレー１５のオン／オフを所定の時間繰り返してから実行した異常判定処理で異常があると判定した場合に、以下の処理を行う点で異なる。
【００５６】
制御回路３１は、リレー１５のオン／オフを所定の時間繰り返してから実行した異常判定処理でリレー１５に異常があると判定した場合に、リレー１５の接点間の電位差を、所定電位差に設定してから異常判定処理を実行させる。ここで、所定電位差は、リレー１５でアーク放電が発生し得る電位差であって、突入電流（インラッシュカレント）が流れることのない電位差に設定する。これは、アーク放電を発生させる電流が突入電流以上になると、リレーの溶着や回路の破壊等の不具合が生じてしまうためである。このような所定電位差を設定することで、アーク放電を発生させることができるとともに、アーク放電を発生させる電流が大きすぎることによって生じるリレーの溶着や回路の破壊等の不具合を未然に防止することができる。
【００５７】
制御回路３１は、リレー１５接点間の電位差を所定電位差に設定するために、モータ駆動回路３２の各相のアームに出力する駆動信号のデューティ比をそれぞれ異なる値に設定する。具体的には、例えば、Ａ相アームへの駆動信号のデューティ比を６０％にし、Ｂ相アームへの駆動信号のデューティ比を４０％にし、Ｃ相アームへの駆動信号のデューティ比を０％にする。これにより、リレー１５のモータ駆動回路３２側の接点の電圧を、リレー１５の電動モータ２０側の接点の電圧よりも高くすることができ、リレー１５の接点間にアーク放電が発生し得る電位差を生じさせることができる。
【００５８】
制御回路３１は、リレー１５の接点間の電位差を所定電位差に設定してから実行した異常判定処理で異常があると判定した場合には、電動モータ２０の制御を停止するとともに、モータ制御装置に異常が発生していることを、警告ランプを点灯させる等して運転者に知らせる。これにより、アーク放電を利用しても除去することができない塵埃等が付着している場合には電動モータ２０の制御を停止させ、その旨を運転者に知らせることができる。
【００５９】
次に、図４を参照して第２実施形態におけるモータ制御装置の動作について説明する。図４は、モータ制御装置において行われるシステム起動前チェックの処理手順を示すフローチャートである。
【００６０】
なお、図４に示すステップＳ２０１〜Ｓ２１３の各処理は、第１実施形態において詳述したステップＳ１０１〜Ｓ１１３の各処理（図３参照）と、それぞれ同一であるので、以下においては、第１実施形態とは異なるステップＳ２１４〜Ｓ２１９の処理について説明する。
【００６１】
最初に、図４に示すステップＳ２１３における判定で、リレー１５に異常があると判定された場合（ステップＳ２１３；ＹＥＳ）に、制御回路３１は、リレー１５をオフさせて（ステップＳ２１４）、リレー１５の接点間の電位差を、所定電位差に設定する（ステップＳ２１５）。
【００６２】
続いて、制御回路３１は、再度、異常判定処理を実行する。すなわち、リレー１５をオンさせて（ステップＳ２１６）、オープン異常の検出を行い（ステップＳ２１７）、リレー１５に異常があるか否かを判定する（ステップＳ２１８）。この判定でリレー１５に異常がないと判定された場合（ステップＳ２１８；ＮＯ）に、制御回路３１は、モータ制御装置のシステムを起動させる（ステップＳ２０６）。これにより、モータ制御装置による電動モータ２０の制御が開始することになる。
【００６３】
一方、上記ステップＳ２１８における判定でリレー１５に異常があると判定された場合（ステップＳ２１８；ＹＥＳ）に、制御回路３１は、モータ制御装置のシステムを停止させ（ステップＳ２１９）、モータ制御装置に異常が発生していることを、警告ランプを点灯させる等して運転者に知らせる。
【００６４】
なお、この処理手順では、制御回路３１が、リレー１５をオフさせて（ステップＳ２１４）から、リレー１５接点間の電位差を所定電位差に設定している（ステップＳ２１５）が、処理の順番はこれに限定されず、逆の順番であってもよい。すなわち、制御回路３１が、リレー１５接点間の電位差を所定電位差に設定してから、リレー１５をオフさせることとしてもよい。
【００６５】
上述してきたように、第２実施形態におけるモータ制御装置は、上述した第１実施形態におけるモータ制御装置と同様の効果を奏するとともに、さらに、以下の効果も奏する。第２実施形態におけるモータ制御装置によれば、リレー１５のオン／オフを所定時間繰り返しても塵埃等が除去できない場合には、アーク放電を利用して塵埃等を除去させることができるため、より確実に塵埃等を除去させることが可能となる。
【００６６】
なお、上述した第２実施形態におけるモータ制御装置では、判定処理実行回数が所定の上限回数に到達するまで異常判定処理を繰り返し実行させることや、リレー１５のオン／オフを所定の時間繰り返してから異常判定処理を実行させているが、必ずしもこれらの処理を行う必要はない。すなわち、最初の異常判定処理でリレーに異常があると判定された場合に、リレーをオフさせて、リレー接点間の電位差を所定電位差に設定してから異常判定処理を実行させることとしてもよい。
[第３実施形態]
【００６７】
本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態におけるモータ制御装置は、リレーに異常があると判定された場合にリレーでアーク放電を発生させ、それでも異常が解消されないときにはアーク放電を徐々に増大させていくことで、リレー接点に付着した塵埃等をより確実に除去させる点に特徴がある。
【００６８】
第３実施形態におけるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置の構成は、第１実施形態におけるモータ制御装置および電動パワーステアリング装置の構成と同様であるため、各構成要素の説明については省略する。以下においては、主に第１実施形態との相違点について説明する。
【００６９】
上述した第１実施形態におけるモータ制御装置は、最初に実行した異常判定処理で異常があると判定した場合に、判定回数が上限回数に到達しない範囲で異常判定処理を繰り返し実行させているのに対し、第３実施形態におけるモータ制御装置は、最初に実行した異常判定処理で異常があると判定した場合に、以下の処理を行う点で異なる。
【００７０】
制御回路３１は、最初に実行した異常判定処理で異常があると判定した場合には、リレー１５の接点間の電位差を、所定電位差に設定してから異常判定処理を実行させる。なお、所定電位差、および所定電位差に設定する方法については上述した第２実施形態と同様であるため、ここではそれらの説明を省略する。
【００７１】
制御回路３１は、リレー１５の接点間の電位差を所定電位差に設定してから実行した異常判定処理で異常があると判定した場合には、リレー１５の接点間の電位差を、所定の上限電位差を超えない範囲で増大させてから異常判定処理を実行させる。所定の上限電位差としては、例えば、突入電流が流れることのない電位差が該当する。このような上限電位差を設定することで、アーク放電を発生させる電流が突入電流に到達する事態を防ぐことができるため、電流が増大し過ぎることによって生じるリレーの溶着や回路の破壊等の不具合を未然に防止することができる。
【００７２】
リレー１５接点間の電位差を増大させるには、例えば、Ａ相アームへの駆動信号のデューティ比とＢ相アームへの駆動信号のデューティ比との差が広がるように設定変更すればよい。具体例を用いて説明する。例えば、最初に、Ａ相アームへの駆動信号のデューティ比が５５％、Ｂ相アームへの駆動信号のデューティ比が４５％、Ｃ相アームへの駆動信号のデューティ比が０％に設定されている場合に、Ａ相アームへの駆動信号のデューティ比を６０％に変更し、Ｂ相アームへの駆動信号のデューティ比を４０％に変更し、Ｃ相アームへの駆動信号のデューティ比を０％のままにする。これにより、リレー１５のモータ駆動回路３２側の接点の電圧が高くなり、リレー１５の電動モータ２０側の接点の電圧が低くなるため、リレー１５接点間の電位差を広げることができ、アーク放電を増大させることができる。
【００７３】
制御回路３１は、リレー１５の接点間の電位差が所定の上限電位差を超える場合には、電動モータ２０の制御を停止するとともに、モータ制御装置に異常が発生していることを、警告ランプを点灯させる等して運転者に知らせる。これにより、アーク放電を利用しても除去することができない塵埃等が付着している場合には電動モータ２０の制御を停止させ、その旨を運転者に知らせることができる。
【００７４】
次に、図５を参照して第３実施形態におけるモータ制御装置の動作について説明する。図５は、モータ制御装置において行われるシステム起動前チェックの処理手順を示すフローチャートである。
【００７５】
最初に、イグニションキー１１がスタート位置に回転させられてエンジンが始動すると、モータ制御装置のシステム起動前チェックが開始する（ステップＳ３０１）。
【００７６】
続いて、制御回路３１は、異常判定処理を実行する。すなわち、電動モータ用のリレー１５をオンさせて（ステップＳ３０２）、オープン異常の検出を行い（ステップＳ３０３）、リレー１５に異常があるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。この判定でリレー１５に異常がないと判定された場合（ステップＳ３０４；ＮＯ）に、制御回路３１は、モータ制御装置のシステムを起動させる（ステップＳ３０５）。これにより、モータ制御装置による電動モータ２０の制御が開始することになる。
【００７７】
一方、上記ステップＳ３０４における判定でリレー１５に異常があると判定された場合（ステップＳ３０４；ＹＥＳ）に、制御回路３１は、リレー１５の接点間の電位差が所定の上限電位差以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。この判定でリレー１５の接点間の電位差が所定の上限電位差以上である場合（ステップＳ３０６；ＹＥＳ）に、制御回路３１は、モータ制御装置のシステムを停止させ（ステップＳ３０９）、モータ制御装置に異常が発生していることを、警告ランプを点灯させる等して運転者に知らせる。
【００７８】
一方、上記ステップＳ３０６における判定でリレー１５の接点間の電位差が所定の上限電位差未満であると判定された場合（ステップＳ３０６；ＮＯ）に、制御回路３１は、リレー１５をオフさせて（ステップＳ３０７）、リレー１５の接点間の電位差を、所定の上限電位差を超えない範囲で増大させる（ステップＳ３０８）。そして、処理を上述したステップＳ３０２に移行する。
【００７９】
なお、この処理手順では、制御回路３１が、リレー１５をオフさせて（ステップＳ３０７）から、リレー１５接点間の電位差を所定の上限電位差を超えない範囲で増大させている（ステップＳ３０８）が、処理の順番はこれに限定されず、逆の順番であってもよい。すなわち、制御回路３１が、リレー１５接点間の電位差を所定の上限電位差を超えない範囲で増大させてから、リレー１５をオフさせることとしてもよい。
【００８０】
上述してきたように、第３実施形態におけるモータ制御装置によれば、電動モータ２０の制御を開始する前に、少なくとも１回はモータ用リレーに異常があるか否かを判定させることができる。そして、異常がある場合にはアーク放電を利用してリレー接点に付着した塵埃等を除去させることができ、異常がない場合には電動モータ２０の制御を開始させることができる。それゆえに、リレー１５の機能を損なうことなく、リレー１５の消耗を極力抑えることができる。
【００８１】
また、小さなアーク放電では除去することができない塵埃等が付着している場合に、アーク放電を徐々に増大させながら塵埃等を除去させることができるため、確実に塵埃等を除去させることが可能となる。
【００８２】
なお、上述した第３実施形態におけるモータ制御装置では、異常判定処理でリレーに異常があると判定された場合に、リレー接点間の電位差を徐々に増大させながら異常判定処理を実行させているが、処理手順はこれに限定されない。例えば、上述した第１実施形態や第２実施形態におけるモータ制御装置のように、判定処理実行回数が所定の上限回数に到達するまで異常判定処理を繰り返し実行させたり、リレー１５のオン／オフを所定の時間繰り返してから異常判定処理を実行させたにもかかわらず、正常にならない場合に、リレー接点間の電位差を徐々に増大させながら異常判定処理を実行させていくこととしてもよい。
【００８３】
また、上述した各実施形態では、電動モータ用のリレー１５が、Ａ相の結線にのみ設けられているが、リレーを設ける箇所は、これに限定されない。例えば、Ａ相の結線とＣ相の結線にそれぞれ設ける等、各相の結線のうち、２相以上の結線にリレーを設けることとしてもよい。すなわち、リレーは、各相の結線のうち、少なくとも一の結線に設けられていればよい。そして、各リレーについて、上述した各実施形態において説明した処理手順に従って異常判定処理やオンオフ等の制御を実行すればよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】各実施形態における電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。
【図２】各実施形態におけるモータ制御装置の構成を示す図である。
【図３】第１実施形態のモータ制御装置における処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図４】第２実施形態のモータ制御装置における処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図５】第３実施形態のモータ制御装置における処理手順を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００８５】
２…ステアリングコラム、１１…イグニションキー、１３…電源リレー、１４…バッテリ、１５…電動モータ用リレー、２０…電動モータ、３０…ＥＣＵ、３１…制御回路、３２…モータ駆動回路、３２１〜３２６…ＦＥＴ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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