(57)【要約】【課題】組織内の様々な場所での人と人とのコミュニケーションを柔軟に収集可能とする【解決手段】オフィスロボットは、人物認識部３０９により会話している人物を認識しながら近づき、その会話している人物を個人認証部３０６により個人認証した後、その会話している人物によるコミュニケーション情報をコミュニケーション情報検出部（３１０等）で検出して収集する会話人物コミュニケーション情報収集部（３０３等）と、会話している人物によるコミュニケーション情報を、そのコミュニケーション情報を発信した人物と、その人物が会話している人物と、そのコミュニケーション情報とを関連付けてコミュニケーションデータベースに記録するコミュニケーション情報ログ記録部（３０３等）とを備えるように構成される。【選択図】図１
2010267143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人物を個人認証する個人認証部と、人物が発声する音声を認識する音声認識部と、人物を認識する人物認識部と、人物によるコミュニケーション情報を検出するコミュニケーション情報検出部を備え、自律走行するロボット装置において、
前記人物認識部により会話している人物を認識しながら近づき、該会話している人物を前記個人認証部により個人認証した後、該会話している人物によるコミュニケーション情報を前記コミュニケーション情報検出部で検出して収集する会話人物コミュニケーション情報収集部と、
前記会話している人物によるコミュニケーション情報を、該コミュニケーション情報を発信した人物と、該人物が会話している人物と、該コミュニケーション情報とを関連付けてコミュニケーションデータベースに記録するコミュニケーション情報ログ記録部と、
を含むことを特徴とするコミュニケーション情報を収集するロボット装置。
【請求項２】
前記会話人物コミュニケーション情報収集部が収集するコミュニケーション情報は、前記会話している人物による会話音声から抽出されるキーワード情報である、
ことを特徴とする請求項１に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。
【請求項３】
前記会話人物コミュニケーション情報収集部が収集するコミュニケーション情報は、前記会話している人物が情報検索のために指定する検索キーワード情報である、
ことを特徴とする請求項１に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。
【請求項４】
前記会話人物コミュニケーション情報収集部が収集するコミュニケーション情報は、前記会話している人物がファイルサーバにアクセスする参照ファイル情報である、
ことを特徴とする請求項１に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。
【請求項５】
前記コミュニケーションデータベースの記録情報に基づいて該コミュニケーションデータベースに記録されている人物間の関係を表示する人物間関係表示部を更に含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。
【請求項６】
前記人物間関係表示部が表示する人物のうち依頼者により指定された対象人物の所在場所を検索する所在検索部と、
前記所在場所が検索された前記対象人物の都合を問い合わせる都合問合せ部と、
該問合せの結果都合が良ければ、前記所在場所まで前記依頼者を誘導する人物誘導部と、
を更に含むことを特徴とする請求項５に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。
【請求項７】
前記人物間関係表示部が表示する人物のうち依頼者により指定された対象人物に対応するメールアドレスに、前記依頼者に関連するコミュニケーション情報を送付するコミュニケーション情報送付部を更に含む、
ことを特徴とする請求項５に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。
【請求項８】
前記人物間関係表示部が表示する人物のうち依頼者により指定された対象人物に対応する個人端末との間で、遠隔会話を実施する遠隔会話実施部を更に含む、
ことを特徴とする請求項５に記載のコミュニケーション情報を収集するロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組織内での人同士のコミュニケーションを活性化するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
企業をはじめとする組織内での人と人との繋がりをデータベース化するための従来技術ｚとして、電子メールの宛先、送信元、題目等を解析してデータベース化する方法や、異動履歴などの人事情報をデータベース化する方法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１８２０１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、組織内の人と人とのコミュニケーションは、電子メールやコンピュータ入力画面等に限られるものではく、オフィス内等の様々な場所でコミュニケーションが図られている。
【０００５】
しかし、従来技術では、オフィス内等の様々な場所でのコミュニケーション情報を柔軟に収集することはできなかった。
また、コミュニケーションにおける人と人との繋がりの度合い（会って会話をする程親しいか否か等）や、どんな会話のやり取りがあるか（交換する情報の内容）等の繋がりの質まで知ることはできなかった。
【０００６】
そこで、本発明の１つの側面では、組織内の様々な場所での人と人とのコミュニケーションを柔軟に収集可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
態様の一例は、人物を個人認証する個人認証部と、人物が発声する音声を認識する音声認識部と、人物を認識する人物認識部と、人物によるコミュニケーション情報を検出するコミュニケーション情報検出部を備え、自律走行するロボット装置として実現され、人物認識部により会話している人物を認識しながら近づき、その会話している人物を個人認証部により個人認証した後、その会話している人物によるコミュニケーション情報をコミュニケーション情報検出部で検出して収集する会話人物コミュニケーション情報収集部と、会話している人物によるコミュニケーション情報を、そのコミュニケーション情報を発信した人物と、その人物が会話している人物と、そのコミュニケーション情報とを関連付けてコミュニケーションデータベースに記録するコミュニケーション情報ログ記録部とを備えるように構成される。
【発明の効果】
【０００８】
態様の一例によれば、ロボット装置が組織のオフィス内等の様々な場所に移動しながらコミュニケーション情報を柔軟に収集することが可能となる。
また、態様の一例によれば、コミュニケーションにおける人と人との繋がりの度合い（会って会話をする程親しいか否か等）や、どんな会話のやり取りがあるか（交換する情報の内容）等の繋がりの質などを、容易に把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】オフィス内コミュニケーション情報収集システムの実施形態の構成図である。
【図２】図１のオフィスロボット１０１の外観構成を示す図である。
【図３】オフィスロボット基本機能の構成図である。
【図４】オフィスロボット１０１（ロボット１）を使って人と人との会話履歴をデータベース化する手順の概略を説明する図である。
【図５】コミュニケーションデータベースのデータ構成例を示す図である。
【図６】人と人との会話履歴をデータベース化する動作を示すメイン動作フローチャートである。
【図７】音声会話のログ処理を示す動作フローチャートである。
【図８】キーワードテーブルのデータ構成例を示す図である。
【図９】会話中に情報検索動作が行われた場合のログ処理を示す動作フローチャートである。
【図１０】会話中にファイルサーバ１０４へのアクセスが行われた場合のログ処理を示す動作フローチャートである。
【図１１】参照ファイルテーブルのデータ構成例を示す図である。
【図１２】ヒューマンナレッジ検索処理を示す動作フローチャートである。
【図１３】キーワード該当者テーブルのデータ構成例を示す図である。
【図１４】ヒューマンナレッジ検索により生成されるネットワーク図の表示例を示す図である。
【図１５】ヒューマンナレッジ検索に基づく誘導処理を示す動作フローチャートである。
【図１６】ヒューマンナレッジ検索に基づく情報共有メール送付処理を示す動作フローチャートである。
【図１７】ヒューマンナレッジ検索に基づく遠隔テレビ会話処理を示す動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、オフィス内コミュニケーション情報収集システムの実施形態の構成図である。
この実施形態のシステムのネットワーク１０７には、企業等のオフィス内で人と人とのコミュニケーション情報を収集するオフィスロボット１０１が、無線装置１０８を介して無線通信により接続される。ネットワーク１０７には、人と人との繋がりデータベース１０２が接続され、このデータベースには、オフィスロボット１０１が収集したコミュニケーション情報が蓄積される。
【００１１】
本実施形態では、オフィスロボット１０１がオフィス内を自律的に走行し、オフィス内の人からの呼びかけに応じて、又は自律的に人に寄っていって、人と人との会話等のコミュニケーション情報を収集する。そして、オフィスロボット１０１は、無線装置１０８と通信することにより、収集したコミュニケーション情報を人と人との繋がりデータベース１０２にコミュニケーションデータベースとして蓄積してゆく。このようにして、本実施形態では、組織内の様々な場所での人と人とのコミュニケーションを柔軟に収集することが可能となる。このときオフィスロボット１０１は、人と人との会話の内容も併せてコミュニケーション情報として収集することができる。
【００１２】
本実施形態において、コミュニケーション情報は、オフィスロボット１０１のほか、メールサーバ１０３、ファイルサーバ１０４、業務データベース１０５、個人端末１０６、ロボットサーバ１０９等からも収集され、人と人との繋がりデータベース１０２にコミュニケーションデータベースとして蓄積される。メールサーバ１０３は、オフィス内外で送受信される電子メールを管理する。ファイルサーバ１０４は、個人端末１０６等から入出力されるファイルデータを管理する。業務データベース１０５は、給与データベース、営業データベース、生産管理データベース、グループウェアなどであり、それぞれ給与データ、営業データ、生産管理データ、社内情報データ等を管理する。個人端末１０６は、例えばパーソナルコンピュータである。ロボットサーバ１０９は、オフィスロボット１０１の運行管理、計算パワーの提供の機能を有する。例えば、データベース検索処理などがオフィスロボット１０１に搭載ｓれる情報端末では処理しきれないときなどに使用される。１０３〜１０６，１０９の各部で扱われる上述の全ての情報がコミュニケーション情報となり得る。
【００１３】
図２は、図１のオフィスロボット１０１の外観構成を示す図である。図２（ａ）は正面から見た外観図、図２（ｂ）は背面から見た外観図、図２（ｃ）は、内部透視図、図２（ｄ）は、各部の名称表である。
ロボット１は、図１のオフィスロボット１０１自体である。
頭部２には、ロボット１の顔の部分である。
胴体部３は、ロボット１の胴体にあたる部分である。
【００１４】
走行機構部４には、ロボット１の走行機構が搭載される。
着脱可能なマガジンラック５は、組織内の雑誌等の搬送を行う。
交換可能な搬送ユニット６には、各種荷物の搬送台が設置可能である。
【００１５】
タッチパネル付きディスプレイ７は、ロボット１の上部に設置される。ロボット１の横にいる人は、タッチパネル付きディスプレイ７を使って、様々なコミュニケーション情報を表示させたり入力したりできる。
【００１６】
表情用ＬＥＤパネル８は、ロボット１の表情を演出する。
フロアライト９は、走行面を照明する。
スピーカ１０は、ロボット１が人に会話するときの音声を発声する。
【００１７】
カメラ１１は、ロボット１の顔の目に相当する部分であり、周囲の画像を撮像する。
ステレオカメラ用透明カバーもしくは開口部１２は、内部のステレオカメラユニット２８の開口部分である。
【００１８】
マイクロフォンもしくはマイクロフォンアレイ１３は、顔の耳に相当する部分であり、周囲の音声を録音する。
回転走査型測距センサ開口部１４は、回転走査型測距センサ３６の開口部分である。
【００１９】
超音波センサ１５は、前後左右４箇所に設置され、ロボット１が前後左右前方の障害物を把握するために、前後左右方向に超音波を照射して反射波を検知する。超音波センサ１５は、ステレオカメラユニット２８等の光学センサで検知できないガラスなどの透過性障害物を検知するためのセンサである。
【００２０】
ＰＳＤ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  Ｄｅｖｉｃｅ）測距センサ１６は、ロボット前方に下向きに設置され、段差やロボット裾部近くの障害物を検知する。
裾部カバー１７は、バンパーの役割を有する。
【００２１】
ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグリーダアンテナ１８は、着脱可能なマガジンラック５に載せられた雑誌等に貼付されているＲＦＩＤタグに対して、読取り又は書込みのための電波を送受信する。また、個人が持つ認証用タグとの通信にも使用する。
【００２２】
ＲＦＩＤタグリーダライタ１９は、ＲＦＩＤタグリーダアンテナ１８で読み取られたＲＦＩＤタグの情報に基づいて、着脱可能なマガジンラック５に載せられた雑誌の種類等を判別する。逆に、ＲＦＩＤタグの書き込みも行う。また、個人認証用タグの判別にも使用する。
【００２３】
温度センサ２０及び湿度センサ２１は、頭部２に搭載され、それぞれオフィス内の温度及び湿度を検知する。
エレベータ制御リモコン２２は、ロボット１がエレベータに乗ろうとするときに、エレベータをリモコン操作する。
【００２４】
セキュリティゲート走査用リモコン２３は、ロボット１がセキュリティゲートを通過しようとするときに、セキュリティゲートをリモコン操作する。
空調制御用リモコン２４は、ロボット１が、温度センサ２０及び湿度センサ２１でのオフィス内の温度及び湿度の検知結果や、人の検知結果に基づいて、オフィス内の空調装置をリモコン操作する。
【００２５】
非常停止スイッチ２５は、ロボット１の周囲の人がロボット１を非常停止させるために押すスイッチである。
ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ：超広帯域）無線端末装置２６は、ＵＷＢアンテナユニット２７が送受信した位置測定用電波を処理する。
【００２６】
ステレオカメラユニット２８は、環境計測センサの１つであり、ロボット周囲の環境を認識するために、周囲の画像を撮像する。
ステレオカメラ用チルト台２９は、ステレオカメラユニット２８を上下方向にチルト動作させる。
【００２７】
画像認識モジュール３０は、ステレオカメラユニット２８が撮像した画像データを処理する。
ロボット制御コンピュータ３１は、ロボット１の全体的な動作を制御するためのコンピュータであり、後述する図３の機能構成を実現する。また、このコンピュータは後述する情報処理端末も兼ねている。
【００２８】
無線通信装置３２は、図１の無線装置１０８との間で、コミュニケーション情報を通信する。
加速度センサ３３は、少なくとも２軸以上の方向の加速度を計測できるセンサであり、ロボット１自身がどの程度の加速度で走行しているかを把握したり、障害物にぶつかったことを検知するための加速度を計測したりする。
【００２９】
ジャイロセンサ３４は、ロボットがどの程度の角速度で回転しているかを把握するためのセンサである。
温度センサ（センサ温度補償用）３５は、各種センサを正常動作させるために各種センサの温度を検知する。
【００３０】
センサ基板３６は、加速度センサ３３、ジャイロセンサ３４、温度センサ３５を搭載する基板である。加速度センサの座標系
2010267143.tif 000003
の原点
2010267143.tif 000004
の位置が、左右の駆動輪４６の中心と一致し、かつ加速度の検出軸の少なくとも一つの向きが、ロボットが前後に移動する方向と一致するように、センサ基板３６はロボットに設置される。
【００３１】
回転走査型測距センサ３８は、２次元的に広がる対象物までの距離を測定するために、回転走査しながらビームを発射して反射波を受信することでレーザの伝搬時間を計測する。回転走査型測距センサ３８は、例えばレーザレンジファインダとして実現される。また、ＬＥＤを発光源とするビームを用いて実現することも可能である。
【００３２】
回転走査型測距センサ用チルト台３９は、回転走査型測距センサ３８を上下方向にチルト動作させる。
バッテリ４０は、ロボット１を駆動させるための電源である。
【００３３】
電圧変換装置４１は、バッテリ４０が出力する電圧から、各種制御用電圧を生成する。
駆動輪４２は、駆動用モータ４３が発生する駆動力に基づいて、ロボット１を走行させる。
【００３４】
ステアリング用モータ４４は、駆動輪４６の向きを変えるためのモータである。
モータ駆動装置４５は、モータ４３およびモータ４４の動作を制御する。
キャスタ４６は、ロボットを床面上に支持するための補助輪である。
【００３５】
図３は、図２のロボット１（図１のオフィスロボット１０１）のロボット制御コンピュータ３１がプログラムを実行する機能として実現されるオフィスロボット基本機能の構成図である。
【００３６】
コミュニケーション情報収集制御部３０１は、オフィスロボット１０１（ロボット１）においてコミュニケーション情報を収集して、周囲の人に画像又は音声によって提示したり、図１の人と人との繋がりデータベース１０２に蓄積したりする機能を実現する。
【００３７】
オフィス内移動制御部３０２は、オフィスロボット１０１の移動、走行を制御する。
画像入力部３０４は、図２のステレオカメラユニット２８、もしくはカメラ１１から入力されたロボット周囲の画像情報を入力する機能である。
【００３８】
音声入力部３０５は、図２のマイクロフォンもしくはマイクロフォンアレイ１３から入力されたロボット周囲の人の音声情報や環境音を入力する機能である。
表情制御部３１９は、図２の表情用ＬＥＤパネル８を制御してオフィスロボット１０１に表情を形成させる機能である。
【００３９】
電飾制御部３２０は、図２のフロアライト９等を制御してオフィスロボット１０１の電飾を表示させる機能である。
ＲＦＩＤタグｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ部３２１は、図２のＲＦＩＤタグリーダライタ１９に対してＲＦＩＤタグの読み取り／書き込みを制御する。
【００４０】
オフィスロボット全体制御部３０３は、コミュニケーション情報収集制御部３０１、オフィス内移動制御部３０２、画像入力部３０４、音声入力部３０５、表情制御部３１９、電飾制御部３２０、及びＲＦＩＤタグｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ部３２１の全体的な動作を制御する。
【００４１】
コミュニケーション情報収集制御部３０１は、個人認証部３０６、顔検知部３０７、音声認識部３０８、人物認識部３０９、会話キーワード検出部３１０、音声出力部３１１、データ通信部３１２、及び情報提示部３１３を含む。
【００４２】
個人認証部３０６は、画像入力部３０４から入力する顔画像情報、音声入力部３０５から入力する音声情報、ＲＦＩＤタグread/write部から入力する個人認証情報に基づいて、個人を認証する。
【００４３】
顔検知部３０７は、画像入力部３０４から入力する顔画像情報に基づいて、人物の認識を行うための顔検知処理を実行する。
音声認識部３０８は、音声入力部３０５から入力する音声情報に基づいて、音声認識を実行する。
【００４４】
人物認識部３０９は、個人認証部３０６、顔検知部３０７、又は音声認識部３０８の処理結果に基づいて、人物を認識する。
会話キーワード検出部３１０は、音声認識部３０８で認識された音声データからキーワードを検出する。
【００４５】
音声出力部３１１は、図２のスピーカ１０に音声を出力する機能である。
情報提示部３１３は、図２のタッチパネル付きディスプレイ３１３に、コミュニケーション情報等を提示する機能である。
【００４６】
データ通信部３１２は、図２の無線通信装置３２を制御して、図１の無線装置１０８との間でコミュニケーション情報等の通信を実行する機能である。
オフィス内移動制御部３０２は、自律走行部３１４、位置推定部３１５、環境計測部３１６、走行制御部３１７、及び異常検出部３１８を含む。
【００４７】
位置推定部３１５は、図２のＵＷＢ無線端末装置２６及びＵＷＢアンテナユニット２７による位置測定結果に基づいて、現在位置を推定する。
環境計測部３１６は、図２のステレオカメラユニット２８、回転走査型測距センサ３６などの環境計測センサを使って、オフィスロボット１０１の周囲の環境を計測する。
【００４８】
走行制御部３１７は、図２のモータ駆動装置４５を制御して、オフィスロボット１０１の走行を制御する。
自律走行部３１４は、位置推定部３１５、環境計測部３１６、走行制御部３１７を総合的に制御して、自律走行を制御する。
【００４９】
異常検知部３１８は、加速度センサ３３等の検知結果に基づいて、障害物や人との接触、衝突を検知し、自律走行部３１４における自律走行を制御する。
図４（ａ）は、オフィスロボット１０１（ロボット１）を使って人と人との会話履歴をデータベース化する手順の概略を示す動作フローチャートである。また、図５は、図１の人と人との繋がりデータベース１０２内のコミュニケーションデータベースのデータ構成例を示す図である。
【００５０】
まず、オフィスロボット１０１がオフィス内を、自律走行により移動する（図４（ａ）のステップＳ４０１）。
その後、オフィスロボット１０１は、例えば、オフィス内で会話中のＡ，Ｂ，Ｆさんに呼び止められたため、その場所に移動する（図４（ａ）のステップＳ４０２）。
【００５１】
図２で説明したが、オフィスロボット１０１には、図４（ｂ）に示されるように、人を認識するためのカメラ１１、マイクロフォン１３、及びタッチパネル付ディスプレイ７などが搭載されている。オフィスロボット１０１は、マイクロフォン１３を使って呼び止められたことを認識し、カメラ１１での撮像動作に基づいてＡ，Ｂ，Ｆさんを探しながら、移動する。
【００５２】
その後、図４（ｃ）に示されるように、オフィスロボット１０１は、Ａ，Ｂ，Ｆさんの近くに行って、会話ログ動作を開始する。
ここで例えば会話中に、Ａ，Ｂ，Ｆさんのうち誰かが、オフィスロボット１０１のタッチパネル付ディスプレイ７（情報端末３１に接続されている）を使って、図１のファイルサーバ１０４アクセスしてそのファイルを閲覧することができる。これを受けてオフィスロボット１０１は、コミュニケーションデータベース内の該当者のテーブル（図５の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の何れか）の「参照」欄に、使用ファイル履歴を追加する（図４（ａ）のステップＳ４０３）。
【００５３】
一方、会話中に、Ａ，Ｂ，Ｆさんのうち誰かが、オフィスロボット１０１の情報端末を使って、情報検索を行うことができる。情報検索としては、図１のネットワーク１０７に接続して社内の業務データベース１０５を検索したり、ネットワーク１０７から特には図示しないインターネットに接続して、インターネット上の情報を検索したりすることが可能である。情報検索は、オフィスロボット１０１のタッチパネル付ディスプレイ７を情報端末として使用することでキーワードをタッチ入力したり、マイクロフォン１３（図４（ｂ）参照）を情報端末として使用することでキーワードを音声入力したりして実行できる。これを受けてオフィスロボット１０１は、コミュニケーションデータベース内の該当者のテーブル（図５の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の何れか）の「キーワード」欄に、キーワードの入力履歴を検索履歴として追加する（図４（ａ）のステップＳ４０４）。
【００５４】
或いは、オフィスロボット１０１は、Ａ，Ｂ，Ｆさんの会話をマイクロフォン１３から逐次入力して音声認識を実行し、認識された音声から頻繁に出てくる単語を抽出する。そして、オフィスロボット１０１は、コミュニケーションデータベース内の各人のテーブルの「キーワード」欄に、頻繁に出てくる単語を会話履歴として追加する（図４（ａ）のステップＳ４０５）。
【００５５】
上述の動作において、オフィスロボット１０１は、コミュニケーションデータベースへの記録動作を、Ａ，Ｂ，Ｆさんの会話が終了したあとに実行してもよいし、会話中に逐次実行してもよい。
【００５６】
また、オフィスロボット１０１は、コミュニケーションデータベースへの記録時に、図５に示されるように、「時刻」欄、「形態」欄＝「ｃｈａｔ」、「相手」欄＝「Ａ，Ｂ，Ｆ」、「ｃｈａｔ場所」欄＝会話をしている場所、等の情報も記録する。なお、図１の人と人との繋がりデータベース１０２内のコミュニケーションデータベースには、メールサーバ１０３などからも、各人毎のメール中のキーワードなどが記録される。この場合には、「形態」欄＝「ｅｍａｉｌ」、「ｅｍａｉｌ方向」欄＝「ｆｒｏｍ」（受信メールの場合）又は「ｔｏ」（送信メールの場合）なども併せて記録される。
【００５７】
図６、図７、図９、図１０は、図３の基本機能の構成をベースとして、図４で概略を説明した、オフィスロボット１０１（ロボット１）が実行する人と人との会話履歴をデータベース化する動作の、具体例を示す動作フローチャートである。この動作フローチャートは、図２のロボット制御コンピュータ３１が、特には図示しないメモリに記憶された制御プログラムを実行する動作として実現され図３のオフィスロボット全体制御部３０３の機能として実現される。
【００５８】
まず、図６は、人と人との会話履歴をデータベース化する動作を示すメイン動作フローチャートである。
図３のオフィスロボット全体制御部３０３は、通常状態において、図３のオフィス内移動制御部３０２内の自律走行部３１４に対して、オフィス内の自律走行を指示する（図６のステップＳ６０１）。
【００５９】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、ワーカー（オフィスの従業員等）に呼ばれたか否かを判定する（図６のステップＳ６０２）。この判定は、図３の人物認識部３０９の出力又は図２のタッチパネル付きディスプレイ３１３からのタッチ入力等に基づいて行われる。
【００６０】
ワーカーに呼ばれておらずステップＳ６０２の判定がｎｏならば、オフィスロボット全体制御部３０３は、ステップＳ６０１の処理に戻る。この結果、図３のオフィス内移動制御部３０２内の自律走行部３１４に対して、引き続きオフィス内の自律走行が指示される。
【００６１】
ワーカーに呼ばれてステップＳ６０２の判定がｙｅｓとなると、オフィスロボット全体制御部３０３は、図３の人物認識部３０９の出力に基づいて個人認証を行い（図６のステップＳ６０３）、会話ログの開始を指示する（図６のステップＳ６０４）。
【００６２】
この結果、オフィスロボット全体制御部３０３は、ステップＳ６０６で会話終了が判定されるまで、ステップＳ６０５の会話ログ処理を繰り返し実行する。なお、会話終了の判定は、ワーカーからの音声又はパネルタッチによる終了指示又は一定時間の無入力により、図３の人物認識部３０９の出力又は図２のタッチパネル付きディスプレイ３１３からのタッチ入力を認識して行われる。
【００６３】
図７、図９、及び図１０は、図６のステップＳ６０５の会話ログ処理の詳細を示す動作フローチャートである。これらの処理は並列して実行される。
図７は、音声会話のログ処理を示す動作フローチャートである。この処理は、図４のステップＳ４０５の手順に対応する。
【００６４】
まず、オフィスロボット全体制御部３０３は、図３の音声入力部３０５及び音声認識部３０８に指示を出して音声認識処理を実行させる（図７のステップＳ７０１）。音声認識部３０８は、言い換えれば、コミュニケーション情報検出部である。
【００６５】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、会話キーワード検出部３１０に問合せを行い、認識された音声からキーワードが検知されたか否かを判定する（図７のステップＳ７０２）。
【００６６】
キーワードが検知されておらずステップＳ７０２の判定がｎｏならば、オフィスロボット全体制御部３０３は、ステップＳ７０１の処理に戻って、音声認識処理の指示を繰り返す。
【００６７】
キーワードが検知されてステップＳ７０２の判定がｙｅｓとなると、オフィスロボット全体制御部３０３は、特には図示しないメモリに記憶されるキーワードテーブル上で、キーワード毎の出現回数をカウントする（図７のステップＳ７０３）。その後、オフィスロボット全体制御部３０３は、ステップＳ７０１の処理に戻って、音声認識処理の指示を繰り返す。図８は、キーワードテーブルのデータ構成例を示す図である。このテーブルは、キーワード毎に出現回数を保持する。
【００６８】
ステップＳ７０３の処理を実施する部分は、言い換えれば、会話している人物による音声から抽出されるキーワードによるコミュニケーション情報を収集する会話人物コミュニケーション情報収集部である。
【００６９】
図９は、会話中に情報検索動作が行われた場合のログ処理を示す動作フローチャートである。この処理は、図４のステップＳ４０４の手順に対応する。
まず、オフィスロボット全体制御部３０３は、タッチパネル付ディスプレイ７（図２又は図４（ｂ）参照）、又は音声入力部３０５及び音声認識部３０８に指示を出して、検索キーワードの入力を待つ（図９のステップＳ９０１）。これらの処理を行う部分は、言い換えれば、検索キーワードとしてのコミュニケーション情報を検出するコミュニケーション情報検出部である。
【００７０】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、検索キーワードが入力されたか否かを判定する（図９のステップＳ９０２）。
検索キーワードが入力されておらずステップＳ９０２の判定がｎｏならば、オフィスロボット全体制御部３０３は、ステップＳ９０１の処理に戻って、検索キーワードの入力待ちを繰り返す。
【００７１】
検索キーワードが入力されてステップＳ９０２の判定がｙｅｓとなると、オフィスロボット全体制御部３０３は、前述した図８に例示されるキーワードテーブル上で、キーワード毎の出現回数をカウントする（図９のステップＳ９０３）。その後、オフィスロボット全体制御部３０３は、ステップＳ７０１の処理に戻って、検索キーワードの入力待ちを繰り返す。図８は、キーワードテーブルのデータ構成例を示す図である。このテーブルは、キーワード毎に出現回数を保持する。
【００７２】
ステップＳ９０３の処理を実施する部分は、言い換えれば、会話している人物による検索キーワードによるコミュニケーション情報を収集する会話人物コミュニケーション情報収集部である。
【００７３】
図１０は、会話中にファイルサーバ１０４（図１）へのアクセスが行われた場合のログ処理を示す動作フローチャートである。この処理は、図４のステップＳ４０３の手順に対応する。
【００７４】
まず、オフィスロボット全体制御部３０３は、タッチパネル付ディスプレイ７（図２又は図４（ｂ）参照）を監視して、ファイルオープン指示を待つ（図１０のステップＳ１００１）。この処理を行う部分は、言い換えれば、ファイル指定としてのコミュニケーション情報を検出するコミュニケーション情報検出部である。
【００７５】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、ファイルオープン指示が行われて実際にファイルサーバ１０４に対してファイルオープンが実行されたか否かを判定する（図１０のステップＳ１００２）。
【００７６】
ファイルオープンが実行されておらずステップＳ１００２の判定がｎｏならば、オフィスロボット全体制御部３０３は、ステップＳ１００１の処理に戻って、ファイルオープン指示待ちを繰り返す。
【００７７】
ファイルオープンが実行されてステップＳ１００２の判定がｙｅｓとなると、オフィスロボット全体制御部３０３は、特には図示しないメモリに記憶される参照ファイルテーブルに、開いたファイル名を記録する（図１０のステップＳ１００３）。その後、オフィスロボット全体制御部３０３は、ステップＳ１００１の処理に戻って、ファイルオープン指示待ちを繰り返す。図１１は、参照ファイルテーブルのデータ構成例を示す図である。このテーブルは、例えば参照ファイル名を保持する。
【００７８】
ステップＳ１００３の処理を実施する部分は、言い換えれば、会話している人物による参照ファイル名によるコミュニケーション情報を収集する会話人物コミュニケーション情報収集部である。
【００７９】
以上説明した図７、図９、図１０の動作フローチャートとして、図６のステップＳ６０５の会話ログ処理が実行される。
その後、会話が終了して図６のステップＳ６０６の判定がｙｅｓとなると、オフィスロボット全体制御部３０３は、会話ログをコミュニケーションデータベースに記録する処理を実行する（図６のステップＳ６０７）。
【００８０】
具体的にはまず、オフィスロボット全体制御部３０３は、図７のステップＳ７０３又は図９のステップＳ９０３でキーワードテーブルに記録したキーワードのうち、出現回数が多い所定順位までのキーワード、又は出現回数が所定回数以上のキーワードを抽出する。そして、オフィスロボット全体制御部３０３は、その抽出したキーワードを、図５のデータ構成例を有するコミュニケーションデータベースの会話中の該当者に対応するテーブルの「キーワード」欄に記録する。この処理は、図４のステップＳ４０４又はＳ４０５の処理に対応する。
【００８１】
また、オフィスロボット全体制御部３０３は、図１０のステップＳ１００３で参照ファイルテーブルに記録した参照ファイル名を、図５のデータ構成例を有するコミュニケーションデータベースの会話中の該当者に対応するテーブルの「参照」欄に記録する。この処理は、図４のステップＳ４０３の処理に対応する。
【００８２】
以上のステップＳ６０７の処理を実行する部分は、言い換えれば、会話している人物によるコミュニケーション情報（キーワードや参照ファイル名）を、そのコミュニケーション情報を発信した人物と、その人物が会話している人物と、そのコミュニケーション情報とを関連付けてコミュニケーションデータベースに記録するコミュニケーション情報ログ記録部である。
【００８３】
以上のステップＳ６０７の処理の後、オフィスロボット全体制御部３０３は、制御を図６のステップＳ６０１に戻す。
以上説明した実施形態により、オフィスロボット１０１がオフィス内等の様々な場所に移動しながらコミュニケーション情報を柔軟に収集することが可能となる。
【００８４】
次に、オフィスロボット１０１付近で会話中の人が、検索キーワードを指定して、コミュニケーションデータベースから関連性の高い人を検索する処理について説明する。以下、この検索を、ヒューマンナレッジ検索と呼ぶ。
【００８５】
図１２は、ヒューマンナレッジ検索処理を示す動作フローチャートである。この動作フローチャートは、図２のロボット制御コンピュータ３１が、特には図示しないメモリに記憶された制御プログラムを実行する動作として実現され図３のオフィスロボット全体制御部３０３の機能として実現される。
【００８６】
まず、図２のタッチパネル付きディスプレイ３１３からのタッチ入力や音声入力に基づいてヒューマンナレッジ検索が指示されると、オフィスロボット全体制御部３０３は、図１２の動作フローチャートで示される制御動作を開始する。
【００８７】
まず、オフィスロボット全体制御部３０３は、データ通信部３１２を介して、図１の人と人との繋がりデータベース１０２の一部であるコミュニケーションデータベース内の図５に例示されるテーブルにアクセスする。そして、オフィスロボット全体制御部３０３は、上記テーブルの「キーワード」欄を調べ、会話者によって指定された検索キーワードと一致又は類似するキーワードを含むレコードの「相手」欄の人をリストアップする（図１２のステップＳ１２０１）。
【００８８】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、キーワードの出願回数など、検索キーワードとの関連性が高い人順に並べたキーワード該当者テーブルを作成する（図１２のステップＳ１２０２）。図１３は、キーワード該当者テーブルのデータ構成例を示す図である。このテーブルは例えば、「該当者」欄と、該当者毎の「出現回数（相関度）」欄とを有する。
【００８９】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、図１３に例示されるテーブルリストから、相関度（出現回数など）が所定の閾値以上の該当者を抽出する（図１２のステップＳ１２０３）。
【００９０】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、コミュニケーションデータベース内の図５に例示されるテーブルの「相手」欄において、ステップＳ１２０３にて抽出した該当者を含むレコードを検索し、各レコードの「相手」欄に含まれる人を抽出する。そして、オフィスロボット全体制御部３０３は、これらの人に基づいて、繋がりのある人物同士のネットワーク図を作成する（以上、図１２のステップＳ１２０４）。図１４は、このネットワーク図の表示例を示す図である。この図は、人を「ノード」、繋がりを「枝」とするグラフで表現される。
【００９１】
最後に、オフィスロボット全体制御部３０３は、ステップＳ１２０４で作成した図１４に例示される「人と人の繋がり」を示すネットワーク図（グラフ）において、繋がりの強い「枝」を強調して表示する（図１２のステップＳ１２０５）。繋がりの強さは例えば、最近のｃｈａｔ回数が多い等である。この情報は、図５に例示されるコミュニケーションデータベースのテーブルから得ることができる。
【００９２】
このようなネットワーク図が、オフィスロボット１０１のタッチパネル付きディスプレイ７（図２又は図４（ｂ）参照）に表示される。
以上説明した図１２の動作フローチャートの制御動作を実行する部分は、言い換えれば、コミュニケーションデータベースの記録情報に基づいてコミュニケーションデータベースに記録されている人物間の関係を表示する人物間関係表示部である。
【００９３】
以上説明した図１２の動作フローチャートの制御動作で実現される実施形態により、コミュニケーションにおける人と人との繋がりの度合い（会って会話をする程親しいか否か等）や、どんな会話のやり取りがあるか（交換する情報の内容）等の繋がりの質などを、容易に把握することが可能となる。
【００９４】
以上説明した図１２の動作フローチャートで示される制御動作は、オフィスロボット１０１だけではなく、図１の個人端末１０６において実行され、個人端末１０６のディスプレイに表示されるように構成されてもよい。もしくは、図１２のＳ１２０１，Ｓ１２０２，Ｓ１２０３の処理は、図１のロボットサーバ１０９で実行し、その処理結果を無線通信装置３２を介して情報処理端末３１で受け取り、ロボットのディスプレイ７に結果を表示してもよい。
【００９５】
次に、上述のヒューマンナレッジ検索の結果、図１４に例示されるように表示されるネットワーク図において一人の人をポイントするとその人の場所まで誘導するオフィスロボット１０１の実施形態について、以下に説明する。
【００９６】
図１５は、ヒューマンナレッジ検索に基づく誘導処理を示す動作フローチャートである。この動作フローチャートは、図２のロボット制御コンピュータ３１が、特には図示しないメモリに記憶された制御プログラムを実行する動作として実現され図３のオフィスロボット全体制御部３０３の機能として実現される。
【００９７】
まず、図２のタッチパネル付きディスプレイ３１３に図１４に例示されるネットワーク図が表示される（図１５のステップＳ１５０１）。
次に、会話者が図１４に表示されている、誘導してもらいたい相手を押す（タッチパネルでタッチする）と、オフィスロボット全体制御部３０３がそれを把握する（図１５のステップＳ１５０２）。
【００９８】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、図１の業務データベース１０５のスケジュール表にアクセスし、ステップＳ１５０２で指定された誘導する相手がオフィスにいるか確認する（図１５のステップＳ１５０３）。
【００９９】
更に、オフィスロボット全体制御部３０３は、誘導する相手に関して、図１の個人端末１０６のログイン状況を調べる（図１５のステップＳ１５０４）。
以上のステップＳ１５０３とＳ１５０４より、誘導する相手が在席しているか否かを判定する（図１５のステップＳ１５０５）。
【０１００】
該当者が在席しておりステップＳ１５０５の判定がｙｅｓならば、オフィスロボット全体制御部３０３は、誘導する相手に、「これから○○さんを案内します。」と連絡し、都合を確認する（図１５のステップＳ１５０６）。連絡手段としては、内線電話、電子メール、メッセンジャーなどが利用可能である。
【０１０１】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、相手の都合は良いか否かを確認する（図１５のステップＳ１５０７）。
相手の都合は良くステップＳ１５０７の判定がｙｅｓならば、オフィスロボット全体制御部３０３は、図３の音声出力部３１１を制御して図２のスピーカ１０から、「Ａさんの席に案内します」と発話する。更に、オフィスロボット全体制御部３０３は、図３のオフィス内移動制御部３０２の自律走行部３１４を制御して、誘導する相手へ向けた移動を開始する（図１５のステップＳ１５０８）。
【０１０２】
その後、オフィスロボット全体制御部３０３は、図３のオフィス内移動制御部３０２の自律走行部３１４を制御して、誘導する相手への誘導制御を行う（図１５のステップＳ１５０９）。
【０１０３】
そして、オフィスロボット全体制御部３０３は、図２の画像認識モジュール３０等からの情報に基づいて、誘導する相手の席への到着を確認する（図１５のステップＳ１５１０）。
【０１０４】
その後、オフィスロボット全体制御部３０３は、誘導する相手（Ａさん）に向けて、図３の音声出力部３１１を制御して図２のスピーカ１０から、「○○さんを案内しました」と告げる。また、○○さんに「こちらはＡさんです」と紹介し、案内を終了する（図１５のステップＳ１５１１）。
【０１０５】
一方、相手の都合が悪くステップＳ１５０７の判定がｎｏならば、オフィスロボット全体制御部３０３は、図３の音声出力部３１１を制御して図２のスピーカ１０から、相手の都合が良くないので、誘導できないことを告げる（図１５のステップＳ１５１２）。
【０１０６】
また、前述したステップＳ１５０３とＳ１５０４に基づく判定において、誘導する相手が在席しておらずステップＳ１５０５の判定がｎｏならば、オフィスロボット全体制御部３０３は、図３の音声出力部３１１を制御して図２のスピーカ１０から、在席してないので誘導できないことを告げる（図１５のステップＳ１５１３）。
【０１０７】
次に、図１２の動作フローチャートで示されるヒューマンナレッジ検索の結果、図１４に例示されるように表示されるネットワーク図において情報を共有したい人をポイントすると、その人達に必要な会話ログをメールで送付するオフィスロボット１０１の実施形態について、以下に説明する。
【０１０８】
図１６は、ヒューマンナレッジ検索に基づく情報共有メール送付処理を示す動作フローチャートである。この動作フローチャートは、図２のロボット制御コンピュータ３１が、特には図示しないメモリに記憶された制御プログラムを実行する動作として実現され図３のオフィスロボット全体制御部３０３の機能として実現される。
【０１０９】
まず、図２のタッチパネル付きディスプレイ３１３に図１４に例示されるネットワーク図が表示される（図１６のステップＳ１６０１）。
次に、会話者が図１４に表示されている、情報を共有したい相手を押す（タッチパネルでタッチする）と、オフィスロボット全体制御部３０３がそれを把握する（図１６のステップＳ１６０２）。
【０１１０】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、コミュニケーションデータベース内の図５に例示されるテーブルにアクセスし、現在の会話に対応して記録されている会話ログ（キーワードや参照ファイル名等）を取得する（図１６のステップＳ１６０３）。
【０１１１】
そして、オフィスロボット全体制御部３０３は、ステップＳ１６０３で取得した会話ログファイルを添付したメールを作成し、図１のメールサーバ１０３にアクセスして、そのメールをステップＳ１６０２で指定された相手のメールアドレス宛てに送付する。なお、指定された相手のメールアドレスは、例えば図１の業務データベース１０５等から取得することができる（図１５のステップＳ１６０４）。
【０１１２】
以上説明した図１５の動作フローチャートで示される制御動作は、オフィスロボット１０１だけではなく、図１の個人端末１０６において実行できるように構成されてもよい。
【０１１３】
最後に、図１２の動作フローチャートで示されるヒューマンナレッジ検索の結果、図１４に例示されるように表示されるネットワーク図においてテレビ会話をしたい人をポイントすると、その人達と遠隔テレビ会話を行うオフィスロボット１０１の実施形態について、以下に説明する。
【０１１４】
図１７は、ヒューマンナレッジ検索に基づく遠隔テレビ会話処理を示す動作フローチャートである。この動作フローチャートは、図２のロボット制御コンピュータ３１が、特には図示しないメモリに記憶された制御プログラムを実行する動作として実現され図３のオフィスロボット全体制御部３０３の機能として実現される。
【０１１５】
まず、図２のタッチパネル付きディスプレイ３１３に図１４に例示されるネットワーク図が表示される（図１７のステップＳ１７０１）。
次に、会話者が図１４に表示されている、テレビ会話をしたい相手を押す（タッチパネルでタッチする）と、オフィスロボット全体制御部３０３がそれを把握する（図１７のステップＳ１７０２）。
【０１１６】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、コミュニケーションデータベースにアクセスし、ステップＳ１７０２で指定された相手の個人端末１０６のネットワーク情報を取得する（図１７のステップＳ１７０３）。
【０１１７】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、テレビ会話プログラムを起動し、テレビ会話画面をタッチパネル付きディスプレイ３１３（テーブルトップモニタ）に表示する（図１７のステップＳ１７０４）。
【０１１８】
次に、オフィスロボット全体制御部３０３は、データ通信部３１２にアクセスして、相手の個人端末１０６をコールする（図１７のステップＳ１７０５）。
オフィスロボット全体制御部３０３は、応答があったか否かを判定する（図１７のステップＳ１７０５）。
【０１１９】
相手の応答がありステップＳ１７０５の判定がｙｅｓの場合、相手に接続し、会話を開始する（図１７のステップＳ１７０６）。
通話が終了した場合、又は相手の応答がなくステップＳ１７０５の判定がｎｏの場合には、テレビ会話プログラムを終了する（図１７のステップＳ１７０７）。
【０１２０】
以上説明した図１５の動作フローチャートで示される制御動作は、オフィスロボット１０１だけではなく、図１の個人端末１０６において実行できるように構成されてもよい。
以上の実施形態では、コミュニケーションデータベースは、図１の人と人との繋がりデータベース１０２の一部として構成されているが、オフィスロボット１０１側に保持されてもよい。
【符号の説明】
【０１２１】
１、１０１  ロボット
２  頭部
３  胴体部
４  走行機構部
５  着脱可能なマガジンラック
６  交換可能な搬送ユニット
７  タッチパネル付きディスプレイ
８  表情用ＬＥＤパネル
９  フロアライト
１０  スピーカ
１１  カメラ
１２  ステレオカメラ用透明カバーもしくは開口部
１３  マイクロフォンもしくはマイクロフォンアレイ
１４  回転走査型測距センサ開口部
１５  超音波センサ
１６  ＰＳＤ測距センサ
１７  外装兼接触検知センサ
１８  ＲＦＩＤタグリーダアンテナ
１９  ＲＦＩＤタグリーダライタ
２０  温度センサ
２１  湿度センサ
２２  エレベータ制御リモコン
２３  セキュリティゲート走査用リモコン
２４  空調制御用リモコン
２５  非常停止スイッチ
２６  ＵＷＢ無線端末装置
２７  ＵＷＢアンテナユニット
２８  ステレオカメラユニット
２９  ステレオカメラ用チルト台
３０  画像認識モジュール
３１  ロボット制御コンピュータ
３２  無線通信装置
３３  加速度センサ
３４  ジャイロセンサ
３５  温度センサ（センサ温度補償用）
３６  回転走査型測距センサ
３７  回転走査型測距センサ用チルト台
３８  力センサ
３９  接触検知用スイッチ
４０  バッテリ
４１  電圧変換装置
４２  駆動輪
４４  ステアリング用モータ
４５  モータ駆動装置
４６  キャスタ
４７  ジャッキアップ機構
１０２  人と人との繋がりデータベース
１０３  メールサーバ
１０４  ファイルサーバ
１０５  業務データベース
１０６  個人端末
１０７  ネットワーク
１０８  無線装置
３０１  コミュニケーション情報収集制御部
３０２  オフィス内移動制御部
３０３  オフィスロボット全体制御部
３０４  画像入力部
３０５  音声入力部
３０６  個人認証部
３０７  顔検知部
３０８  音声認識部
３０９  人物認識部
３１０  会話キーワード検出部
３１１  音声出力部
３１２  データ通信部
３１３  情報提示部
３１４  自律走行部
３１５  位置推定部
３１６  環境計測部
３１７  走行制御部
３１８  異常検出部
３１９  表情制御部
３２０  電飾制御部
３２１  ＲＦＩＤタグｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ部
【図１】
2010267143.tif 000005
【図３】
2010267143.tif 000006
【図５】
2010267143.tif 000007
【図６】
2010267143.tif 000008
【図７】
2010267143.tif 000009
【図８】
2010267143.tif 000010
【図９】
2010267143.tif 000011
【図１０】
2010267143.tif 000012
【図１１】
2010267143.tif 000013
【図１２】
2010267143.tif 000014
【図１３】
2010267143.tif 000015
【図１４】
2010267143.tif 000016
【図１５】
2010267143.tif 000017
【図１６】
2010267143.tif 000018
【図１７】
2010267143.tif 000019
【図２】
2010267143.tif 000020
【図４】
2010267143.tif 000021