(57)【要約】【課題】移動操作が容易で、術者の疲労させない医用寝台装置を提供する。【解決手段】本発明の医用寝台装置は、天板移動の指示を入力させる移動指示入力部２１を備え、移動指示入力部２１は、天板２の被検体を載置させる載置面に設けられている。この様にすることで、術者は、天板２を移動させる時点においても常に被検体Ｍの方を向いた状態とすることができるので、術者の負担が軽減された医用寝台装置が提供できる。また、移動指示入力部２１が載置面に設けられていることから、術者は、屈んで操作を行う必要もない。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体を載置する天板と、
前記天板を移動させる天板移動手段と、
前記天板移動手段を制御する天板移動制御手段と、
前記天板移動制御手段に天板移動の指示を入力させる移動指示入力手段とを備え、
前記移動指示入力手段は、前記天板の被検体を載置させる載置面に設けられていることを特徴とする医用寝台装置。
【請求項２】
請求項１に記載の医用寝台装置において、
前記移動指示入力手段は、術者が接触する接触部を有しており、
前記移動指示入力手段は、前記接触部を押圧した位置に対応して天板移動の方向を認識することを特徴とする医用寝台装置。
【請求項３】
請求項２に記載の医用寝台装置において、
前記接触部は、術者が押圧したときの圧力を認識し、圧力の強さに応じて天板移動の距離を認識することを特徴とする医用寝台装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の医用寝台装置において、
前記接触部は、前記天板の形状を模した形状となっており、前記天板は、前記接触部の中心から前記接触部が押圧された押圧部に向かう方向に移動されることを特徴とする医用寝台装置。
【請求項５】
請求項４に記載の医用寝台装置において、
前記天板移動手段が前記天板を移動させることを許可を示す許可入力を入力させる移動許可入力手段を更に備えることを特徴とする医用寝台装置。
【請求項６】
請求項１または請求項５に記載の医用寝台装置において、
前記天板を起伏させる起伏手段と、
前記起伏手段を制御する起伏制御手段と、
前記起伏制御手段に天板起伏の指示を入力させる起伏指示入力手段とを備え、
前記起伏指示入力手段は、前記天板が横臥した状態において被検体を載置される載置面に設けられていることを特徴とする医用寝台装置。
【請求項７】
請求項１または請求項６に記載の医用寝台装置を搭載した放射線撮影装置であって、
前記天板に対し放射線を照射する放射線源と、
前記天板を透過した放射線を検出する放射線検出手段と、
前記放射線検出手段が出力する検出データから放射線透視画像を生成する画像生成手段とを備えることを特徴とする放射線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体を載置する医用寝台装置に関し、特に、術者の指示に従って移動する機構を備えている医用寝台装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療機関には、放射線を被検体に照射し、放射線透視画像を取得する放射線撮影装置が備えられている。この様な放射線撮影装置には、被検体を載置する寝台が設けられている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
従来の寝台の構成について説明する。従来の寝台５２は、図７に示すように、寝台５２とは別体に設けられた操作卓５９の操作スティック５９ａの入力にしたがって寝台５２の長手方向、および横幅方向に進退移動する天板５２ａを備えている。すなわち、術者がある方向に操作スティック５９ａを傾けると、その方向に向けて天板５２ａが移動できる構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１０９９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の構成によれば、次のような問題点がある。
すなわち、従来構成によれば、操作スティック５９ａが天板５２ａと別体となっているので、術者が行う寝台５２の操作が煩雑になる問題点がある。すなわち、放射線透視撮影を行う際、術者は操作卓５９の手前に位置する必要がある。この状態で被検体を観察し続けようとすると、術者の姿勢に無理がかかり、術者を疲労させてしまう。
【０００６】
また、操作スティック５９ａをある方向に傾けても、天板５２ａは、その方向に必ずしも移動しないという問題も発生する。操作スティック５９ａは、天板５２ａとは別体となっているので、操作卓５９を床面に設置する方向に気を配らなければ、操作スティック５９ａの傾く方向と、天板５２ａの移動する方向とが一致しなくなるのである。なお、検査室が狭い場合、操作卓５９が設置できる方向が限られてしまい、同様な問題が生じるのである。
【０００７】
また、操作スティック５９ａは、寝台５２を僅かに移動させる操作には不向きである。すなわち、天板５２ａを傾けようとすると、操作スティック５９ａの傾ける角度を小さな角度とする必要がある。しかしながら、術者が操作スティック５９ａを僅かに傾ける力の加減を習得することは難しく、このことが術者が意思どおりに天板５２ａを移動させことを困難としている。
【０００８】
この様な課題を解決するには、操作スティック５９ａを天板５２ａに設置すればよいのではないかと一見思われるが、実は、そうではない。天板５２ａは、被検体が載置されるものである。天板５２ａに操作スティック５９ａが設けられれば、被検体が天板５２ａから乗降するときに、操作スティック５９ａの存在が邪魔となる。この様な問題を回避する目的で、操作スティック５９ａと天板５２ａとは別体となっているのである。
【０００９】
従来構成では、操作スティック５９ａを天板５２ａの側辺に付設したものもある。この様な場合、被検体に操作スティック５９ａが当たらぬよう、その先端が寝台５２よりも上に突出することがないようになっている。すなわち、操作スティック５９ａは、天板５２ａの下側に設けられている。この様な構成では、術者が屈んで操作しなければならない場面が多くなり、術者が疲労しやすくなる。
【００１０】
本発明はこの様な事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、移動操作が容易で、術者の疲労させない医用寝台装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、上述の目的を達成するために次のような構成をとる。
すなわち、請求項１に係る医用寝台装置は、被検体を載置する天板と、天板を移動させる天板移動手段と、天板移動手段を制御する天板移動制御手段と、天板移動制御手段に天板移動の指示を入力させる移動指示入力手段とを備え、移動指示入力手段は、天板の被検体を載置させる載置面に設けられていることを特徴とするものである。
【００１２】
［作用・効果］本発明の医用寝台装置は、天板移動の指示を入力させる移動指示入力手段を備え、移動指示入力手段は、天板の被検体を載置させる載置面に設けられている。この様にすることで、術者は、天板を移動させる時点においても常に被検体の方を向いた状態とすることができるので、術者の負担が軽減された医用寝台装置が提供できる。また、移動指示入力手段が載置面に設けられていることから、術者は、屈んで操作を行う必要もない。
【００１３】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に記載の医用寝台装置において、移動指示入力手段は、術者が接触する接触部を有しており、移動指示入力手段は、接触部を押圧した位置に対応して天板移動の方向を認識することを特徴とするものである。
【００１４】
［作用・効果］上述の構成は移動指示入力手段の具体的な態様を示したものである。すなわち、接触部の押圧によって移動指示が入力されるのである。従来のように操作スティックを採用しない構成とすることで、移動指示入力手段が天板上で突出しない構成とすることができる。これにより、被検体が天板から乗降する際に、移動指示入力手段が邪魔となることはない。天板と移動指示入力手段が一体となっているので、天板の移動方向と、接触部の押圧が示す方向とが確実に一致することになる。
【００１５】
また、請求項３に係る発明は、請求項２に記載の医用寝台装置において、接触部は、術者が押圧したときの圧力を認識し、圧力の強さに応じて天板移動の距離を認識することを特徴とするものである。
【００１６】
［作用・効果］上述の構成によれば、術者は、より意のままに天板を移動させることができる。すなわち、接触部は、術者が押圧したときの圧力を認識する。そして、この圧力の強さに応じて天板の移動距離が決定される。したがって、術者は、天板を僅かに移動させようとする場合、接触部を弱く触るという操作を行うだけでよいことになる。このように、医用寝台装置の操作性は、従来の操作スティックを傾ける方式よりも改善されているのである。
【００１７】
また、請求項４に係る発明は、請求項２または請求項３に記載の医用寝台装置において、接触部は、天板の形状を模した形状となっており、天板は、接触部の中心から接触部が押圧された押圧部に向かう方向に移動されることを特徴とするものである。
【００１８】
［作用・効果］上述の構成によれば、より術者に操作し易い医用寝台装置を提供することができる。すなわち、接触部は、天板の形状を模した形状となっている。天板の移動方向と接触部が接触する方向を一致させることで、術者は、接触部を小型の天板に見立ててこれに接触するだけで、実際の天板が移動するのである。この様に、上述の構成によれば、より操作が容易な医用寝台装置が提供できるのである。
【００１９】
また、請求項５に係る発明は、請求項４に記載の医用寝台装置において、天板移動手段が天板を移動させることを許可を示す許可入力を入力させる移動許可入力手段を更に備えることを特徴とするものである。
【００２０】
［作用・効果］上述の構成は、移動許可入力手段を備えている。つまり、移動の許可がなされていない状態で天板の移動指示がなされても、天板は移動しないのである。これにより、天板が誤動作することがなく安全な医用寝台装置が提供できる。
【００２１】
また、請求項６に係る発明は、請求項１または請求項５に記載の医用寝台装置において、天板を起伏させる起伏手段と、起伏手段を制御する起伏制御手段と、起伏制御手段に天板起伏の指示を入力させる起伏指示入力手段とを備え、起伏指示入力手段は、天板が横臥した状態において被検体を載置される載置面に設けられていることを特徴とするものである。
【００２２】
［作用・効果］上述の構成は、天板の移動に加えて、天板の起伏が可能となっている。この天板の起伏の指示の入力は、載置面に設けられた起伏指示入力手段を通じて行うのである。これにより、術者は、天板の一部に接触するだけで天板を起伏させることができるので、より操作性に優れた医用寝台装置が提供できる。
【００２３】
また、請求項７に係る発明は、請求項１または請求項６に記載の医用寝台装置を搭載した放射線撮影装置であって、天板に対し放射線を照射する放射線源と、天板を透過した放射線を検出する放射線検出手段と、放射線検出手段が出力する検出データから放射線透視画像を生成する画像生成手段とを備えることを特徴とするものである。
【００２４】
［作用・効果］上述の放射線撮影装置は、操作性の優れた医用寝台装置を搭載する。したがって、上述の放射線撮影装置は、術者にとって取り扱いが簡単なものとなっている。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施例１に係るＸ線撮影装置の構成を説明する機能ブロック図である。
【図２】実施例１に係る天板の構成を説明する平面図である。
【図３】実施例１に係る天板の構成を説明する斜視図である。
【図４】実施例１に係る天板の構成を説明する分解斜視図である。
【図５】実施例１に係る天板の構成を説明する分解斜視図である。
【図６】本発明の１変形例に係る天板の構成を説明する斜視図である。
【図７】従来構成に係る寝台を説明する斜視図である。
【実施例１】
【００２６】
以下、図面を参照して、実施例１に係る放射線撮影装置について説明する。なお、実施例１に係るＸ線は、本発明の放射線の一例である。
【００２７】
＜Ｘ線撮影装置の構成＞
実施例１に係るＸ線撮影装置１は、図１に示すように、被検体Ｍを載置する天板２と、天板２の上側に設けられた天板２に向けてＸ線を照射するＸ線管３と、天板２の下に設けられたＸ線を検出するフラット・パネル・ディテクタ（ＦＰＤ）４と、ＦＰＤ４のＸ線検出面を覆うとともに、散乱放射線を除去するＸ線グリッド５と、Ｘ線管３を制御するＸ線管制御部６と、天板２を移動させる天板移動機構１１と、これを制御する天板移動制御部１２と、天板２を起伏させる起伏機構１３と、これを制御する起伏制御部１４と、天板２の移動の指示を入力させる移動指示入力部２１と、天板２の起伏の指示を入力させる起伏指示入力部２２と、Ｘ線管制御部６にＸ線曝射の指示を行う操作卓２３と、天板２の移動の許可を入力させるフットスイッチ２４と、ＦＰＤ４から出力された検出信号を基にＸ線透視画像を生成する画像生成部２５と、Ｘ線透視画像を表示する表示部２７とを備えている。Ｘ線撮影装置は、本発明の放射線撮影装置に相当する。
【００２８】
Ｘ線管は、本発明の放射線源に相当し、ＦＰＤは、本発明の放射線検出手段に相当する。また、天板移動制御部は、本発明の天板移動制御手段に相当し、天板移動機構は、本発明の天板移動手段に相当する。また、起伏制御部は、本発明の起伏制御手段に相当し、起伏機構は、本発明の起伏手段に相当する。また、起伏指示入力部は、本発明の起伏指示入力手段に相当し、画像生成部は、本発明の画像生成手段に相当する。また、移動指示入力部は、本発明の移動指示入力手段に相当し、フットスイッチは、本発明の移動許可入力手段に相当する。
【００２９】
また、Ｘ線撮影装置１は、天板移動制御部１２，起伏制御部１４，および画像生成部２５を統括的に制御する主制御部２６を備えている。主制御部２６は、ＣＰＵによって構成され、種々のプログラムを実行することにより、各部を実現している。また、上述の各部は、それらを担当する演算装置に分割されて実行されてもよい。
【００３０】
なお、本発明の医用寝台装置は、上述の構成のうち、天板２，天板移動機構１１，天板移動制御部１２，起伏機構１３，起伏制御部１４，移動指示入力部２１，起伏指示入力部２２，およびフットスイッチ２４を備えている。すなわち、実施例１に係るＸ線撮影装置１は、本発明の医用寝台装置を取り込んだ構成となっている。
【００３１】
＜天板の構成＞
次に、天板２の構成について具体的に説明する。図２は、天板２における被検体を載置する載置面側から見たときの平面図である。天板２は、載置される被検体Ｍの体軸方向を長手方向Ａとし、体側方向を短手方向Ｓとする矩形である。天板２は、天板移動制御部１２の制御にしたがって、長手方向Ａに沿って進退自在に移動するとともに、短手方向Ｓに沿って進退自在に移動する。
【００３２】
また、図３に示すように、天板２は、起伏制御部１４の制御にしたがって、短手方向Ｓに沿った中心軸Ｃを中心として、天板２の長手方向Ａが検査室の床面と水平な横臥状態から、長手方向Ａが検査室の床面と直交する起立状態となる。天板２は、起伏制御部１４の制御にしたがって、起伏自在となっている。
【００３３】
なお、天板２の被検体を載置する載置面には、図２に示すように、移動指示入力部２１，起伏指示入力部２２が備えられている。天板２において、両部２１，２２が設けられる位置は、天板２の周縁部であればよく、その位置は、特に限定されない。
【００３４】
移動指示入力部２１の構成について説明する。移動指示入力部２１は、図４に示すように、接点カバー２１ｐと、接点カバー２１ｐに覆われて隠蔽される４つの接点２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄとを備えている。そして、天板２には、接点カバー２１ｐの形状と同一の凹部が設けられており、接点カバー２１ｐは、そこにはめ込まれている。天板２の凹部に接点２１ｂが設けられており。接点カバー２１ｐは、４つの接点２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄにより支持される。接点カバーは、本発明の接触部に相当する。
【００３５】
接点カバー２１ｐは、天板２に模した長手方向Ａに縦長の矩形となっており、体軸方向Ａ，および体側方向Ｓの接点カバー２１ｐの中心を示す目印２１ｋが刻印されている。接点カバー２１ｐが術者に押圧されると、接点２１ｂがそれを感知する。すなわち、接点２１ｂは、圧力感知タイプの接点となっており、これにより、術者が接点カバー２１ｐをどの程度強く押下したのかが分かるようになっている。
【００３６】
なお、術者は、中央の目印２１ｋを基に接点カバー２１ｐを押下する。すなわち、天板２を紙面右側に移動させたければ、術者は、接点カバー２１ｐのうち、中央の目印から右側に離れた領域Ａを押下する。すると、接点２１ａが押下の圧力を認識して、移動指示入力部２１は、移動指示データを天板移動制御部１２（図１参照）に送出する。天板移動制御部１２は、接点２１ａが押下の圧力に応じた距離だけ天板２を紙面右側に移動させる。同様に、術者が領域Ｂを押下すると、接点２１ｂがその圧力を認識し、天板２は、押下の圧力に応じた距離だけ天板２を紙面左側に移動され、術者が領域Ｃを押下すると、接点２１ｃがその圧力を認識し、天板２は、押下の圧力に応じた距離だけ天板２を紙面奥側に移動される。そして、術者が領域Ｄを押下すると、接点２１ｄがその圧力を認識し、天板２は、押下の圧力に応じた距離だけ天板２を紙面手前側に移動される。この様に、実施例１の構成によれば、目印２１ｋ（接点カバー２１ｐの中心）から接点カバー２１ｐが押圧された部分に向かう方向と、実際に天板２が移動する方向とが一致している。
【００３７】
起伏指示入力部２２も、移動指示入力部２１と同様の構成となっている。相違点は、図５に示すように、複数の接点カバー２２ｐ，２２ｑを有することと、接点カバー２２ｐ，２２ｑのそれぞれにつき、ＯＮ，ＯＦＦ式の接点２２ｒ，２２ｓが設けられていることである。術者が接点カバー２２ｐを押下すると、天板２の起伏状態が変化する。接点カバー２２ｑを押下すると、天板２が起伏の途中で停止する。
【００３８】
また、いずれの接点カバー２１ｐ，２２ｐ，２２ｑも天板２の載置面から突出していない。したがって、移動指示入力部２１，起伏指示入力部２２は、被検体を載置する際に邪魔とならない。
【００３９】
次に、フットスイッチ２４について説明する。フットスイッチ２４は、Ｘ線撮影装置１の近傍の床面に設置されており、術者は、これを踏むことができる。フットスイッチ２４がオフ状態のとき、移動指示入力部２１，および起伏指示入力部２２の接点が指示入力を感知したとしても、天板２は移動、起伏を開始しない。フットスイッチ２４がオンされた状態で移動指示入力部２１，および起伏指示入力部２２が操作されて始めて天板２は移動を開始するのである。この様な構成とすることで、被検体Ｍが移動指示入力部２１，および起伏指示入力部２２を誤って触れたとしても、天板２は移動、起伏することがない。
【００４０】
操作卓２３には、フットスイッチ２４の有効・無効を切り替える切替ボタンを備えている。この切替スイッチでフットスイッチ２４の無効化を行うと、天板２は、フットスイッチ２４の入力によらず移動、起伏することができるようになる。このような天板２の制御様式をフットスイッチ無効モードと呼ぶ。切替ボタンでフットスイッチ２４の有効化を行うと、フットスイッチ２４をオンしないと天板２は、移動、起伏することができない。このような天板２の制御様式をフットスイッチ有効モードと呼ぶ。なお、操作卓２３の切替ボタンは、接点式のスイッチでもよいし、操作卓２３のタッチパネルに現れるボタン状の画像（アイコン）でもよい。
【００４１】
＜動作の説明＞
次に、実施例１に係るＸ線撮影装置１の動作について説明する。まず、天板２に被検体Ｍが載置される。術者は、フットスイッチ２４を踏みながら移動指示入力部２１，および起伏指示入力部２２を操作し、Ｘ線管３に対する被検体Ｍの位置合わせを行うとともに、天板２を検査に好適な傾きとする。術者がフットスイッチ２４を離し、操作卓２３を操作して、Ｘ線照射の指示を行うと、Ｘ線管制御部６の制御にしたがって、Ｘ線管３からＸ線ビームが照射される。被検体Ｍを透過したＸ線ビームは、ＦＰＤ４に投影され、ＦＰＤ４に被検体Ｍの透視像が写りこむ。画像生成部２５は、ＦＰＤ４から出力された検出信号を基に放射線透視画像を生成する。放射線透視画像は、表示部２７に表示されて検査は終了となる。
【００４２】
以上のように、実施例１の医用寝台装置は、天板移動の指示を入力させる移動指示入力部２１を備え、移動指示入力部２１は、天板２の被検体Ｍを載置させる載置面に設けられている。この様にすることで、術者は、天板２を移動させる時点においても常に被検体Ｍの方を向いた状態とすることができるので、術者の負担が軽減された医用寝台装置が提供できる。また、移動指示入力部２１が載置面に設けられていることから、術者は、屈んで操作を行う必要もない。
【００４３】
また、移動指示入力部２１は、接点カバー２１ｐの押圧によって移動指示が入力されるのである。このように従来のように操作スティックを採用しない構成とすることで、移動指示入力部２１が天板上で突出しない構成とすることができる。これにより、被検体Ｍが天板２から乗降する際に、移動指示入力部２１が邪魔となることはない。
【００４４】
また、実施例１の構成によれば、術者は、より意のままに天板２を移動させることができる。すなわち、接点カバー２１ｐは、術者が押圧したときの圧力を認識する。そして、この圧力の強さに応じて天板２の移動距離が決定される。したがって、術者は、天板２を僅かに移動させようとする場合、接点カバー２１ｐを弱く触るという操作を行うだけでよいことになる。このように、従来のように操作スティックを傾ける方式よりも操作性が改善されているのである。
【００４５】
また、実施例１の構成によれば、より術者に操作し易い医用寝台装置を提供することができる。すなわち、接点カバー２１ｐは、天板２の形状を模した形状となっている。天板２の移動方向と接点カバー２１ｐが接触する方向を一致させることで、術者は、接点カバー２１ｐを小型の天板２に見立ててこれに接触するだけで、実際の天板２が移動することになる。この様に、実施例１の構成によれば、より操作が容易な医用寝台装置が提供できるのである。
【００４６】
また、実施例１の構成は、フットスイッチ２４を備えている。つまり、フットスイッチ２４がオフのとき（移動の許可がなされていない状態で）天板２の移動指示がなされても、天板２は移動しないのである。これにより、天板２が誤動作することがなく安全な医用寝台装置が提供できる。
【００４７】
また、実施例１の構成は、天板２の移動に加えて、天板２の起伏が可能となっている。この天板２の起伏の指示の入力は、載置面に設けられた起伏指示入力部２２を通じて行うのである。これにより、術者は、天板２の一部に接触するだけで天板２を起伏させることができるので、より操作性に優れた医用寝台装置が提供できる。
【００４８】
また、実施例１のＸ線撮影装置１は、操作性の優れた医用寝台装置を搭載する。したがって、上述のＸ線撮影装置１は、術者にとって取り扱いが簡単なものとなっている。
【００４９】
本発明は、上述の実施例の構成に限られず、下記のような変形実施が可能である。
【００５０】
（１）上述の移動指示入力部２１は、接点カバー２１ｐと、接点２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを有していたが本発明の構成はこれに限らない。すなわち、図６に示すように、移動指示入力部２１をタッチパッド２１ｍを備える構成とすることもできる。タッチパッド２１ｍは、天板２に模した長手方向Ａに縦長の矩形となっており、その中心を示す目印２１ｋが実施例１と同様に刻印されている。タッチパッド２１ｍが術者に押圧されると、タッチパッド２１ｍは、術者が押した位置を感知する。そして、本変形例に係る移動指示入力部２１は、目印２１ｋを起点とし、押した位置を終点とするベクトルデータを主制御部２６に出力する。天板移動制御部１２は、ベクトルデータと一致する方向にベクトルの大きさに対応した距離だけ移動する。これにより、実施例１に係る移動指示入力部２１と同様の効果を得ることができる。
【００５１】
（２）上述の実施例においては、医用寝台装置は、Ｘ線撮影装置に配備されていたが、本発明はこの構成に限られない。例えば、ガントリを有するＸ線断層撮影装置に本発明に係る医用寝台装置を配備することもできる。
【００５２】
（３）上述の実施例においては、Ｘ線を検出するのはＦＰＤであったが、本発明は、これに限られない。すなわち、ＦＰＤに代えて、イメージインテンシファイア（Ｉ・Ｉ）、Ｘ線感光フィルム、イメージングプレート（ＩＰ）を用いることができる。
【符号の説明】
【００５３】
１     Ｘ線撮影装置（放射線撮影装置）
２     天板
３     Ｘ線管（放射線源）
４     ＦＰＤ（放射線検出手段）
１１   天板移動機構（天板移動手段）
１２   天板移動制御部（天板移動制御手段）
１３   起伏機構（起伏手段）
１４   起伏制御部（起伏制御手段）
２１   移動指示入力部（移動指示入力手段）
２１ｐ 接点カバー（接触部）
２２   起伏指示入力部（起伏指示入力手段）
２４   フットスイッチ（移動許可入力手段）
２５   画像生成部（画像生成手段）
【図１】
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【図２】
2010220837.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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