(57)【要約】【課題】  周辺画像内の車両像が前後面像であるか側面像であるかを精度良く識別することができる車両識別装置を提供する。【解決手段】  車両識別装置１は、車両の前後面パターンに基づいて前方画像から前後面候補像を抽出する前後面候補像抽出部６、車両の側面の前後端部パターンに基づいて前方画像から前後端部候補像を抽出する前後端部候補像抽出部８、各抽出部６，８による抽出結果に基づいて前方画像内の車両像を前後面像又は側面像と判定する車両像判定部９を備えている。車両識別装置１では、前後面候補像に加え、前後端部候補像が利用されて、前方画像内の車両像が前後面像又は側面像と判定されるので、前方画像内の車両像が前後面像であるか側面像であるかを精度良く識別することが可能となる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺画像内の車両像が前後面像であるか側面像であるかを識別する車両識別装置であって、
車両の前後面パターンに基づいて前記周辺画像から前後面候補像を抽出する前後面候補像抽出手段と、
車両の側面の前後端部パターンに基づいて前記周辺画像から前後端部候補像を抽出する前後端部候補像抽出手段と、
前記前後面候補像抽出手段による抽出結果及び前記前後端部候補像抽出手段による抽出結果に基づいて、前記車両像を前記前後面像又は前記側面像と判定する車両像判定手段と、を備えることを特徴とする車両識別装置。
【請求項２】
前記車両像判定手段は、前記前後端部候補像が連続する前記前後面候補像を含む前記車両像を前記側面像と判定することを特徴とする請求項１記載の車両識別装置。
【請求項３】
前記車両像判定手段は、前記前後端部候補像のうち対応する前端部候補像と後端部候補像との間に位置する領域を含む前記車両像を前記側面像と判定し、前記前端部候補像と前記後端部候補像との間に位置しない領域において抽出された前記前後面候補像を前記前後面像と判定することを特徴とする請求項１記載の車両識別装置。
【請求項４】
前記前後端部候補像のうち同一車両に属する前記前端部候補像及び前記後端部候補像を抽出する同一車両候補像抽出手段を更に備え、
前記車両像判定手段は、前記同一車両候補像抽出手段によって同一車両に属するものとして抽出された前記前端部候補像と前記後端部候補像との間に位置する領域を含む前記車両像を前記側面像と判定することを特徴とする請求項３記載の車両識別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺画像内の車両像が前後面像であるか側面像であるかを識別する車両識別装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の周辺画像から抽出した車両候補の矩形領域についてパターンマッチングを行い、その矩形領域が車両像か否かを判断する車両認識装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−８５５３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述したような車両認識装置にあっては、車両の側面におけるキャビン部分の像を車両の前後面像と誤判定する場合がある。このような誤判定は、自車両の進行方向に対して略平行に移動する車両と略垂直に移動する車両との識別精度を低下させ、いわゆる運転支援システムの円滑な稼動を妨げるおそれがある。
【０００４】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、周辺画像内の車両像が前後面像であるか側面像であるかを精度良く識別することができる車両識別装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両識別装置は、周辺画像内の車両像が前後面像であるか側面像であるかを識別する車両識別装置であって、車両の前後面パターンに基づいて周辺画像から前後面候補像を抽出する前後面候補像抽出手段と、車両の側面の前後端部パターンに基づいて周辺画像から前後端部候補像を抽出する前後端部候補像抽出手段と、前後面候補像抽出手段による抽出結果及び前後端部候補像抽出手段による抽出結果に基づいて、車両像を前後面像又は側面像と判定する車両像判定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
この車両識別装置では、車両の前後面パターンに基づいて周辺画像から抽出された前後面候補像に加え、車両の側面の前後端部パターンに基づいて周辺画像から抽出された前後端部候補像が利用されて、周辺画像内の車両像が前後面像又は側面像と判定される。そのため、この車両識別装置によれば、周辺画像内の車両像が前後面像であるか側面像であるかを精度良く識別することが可能となる。
【０００７】
本発明に係る車両識別装置においては、車両像判定手段は、前後端部候補像が連続する前後面候補像を含む車両像を側面像と判定することが好ましい。このように、前後面候補像に連続する前後端部候補像が存在するか否かを考慮することで、車両の側面におけるキャビン部分の像を前後面候補像として抽出してしまっても、その前後面候補像を前後面像と誤判定するのを防止することができる。
【０００８】
或いは、本発明に係る車両識別装置においては、車両像判定手段は、前後端部候補像のうち対応する前端部候補像と後端部候補像との間に位置する領域を含む車両像を側面像と判定し、前端部候補像と後端部候補像との間に位置しない領域において抽出された前後面候補像を前後面像と判定することが好ましい。このように、対応する前端部候補像と後端部候補像との間に位置する領域において側面像の判定を行い、それ以外の領域において前後面像の判定を行うことで、車両像の識別を精度良く且つ効率良く実施することができる。
【０００９】
このとき、本発明に係る車両識別装置は、前後端部候補像のうち同一車両に属する前端部候補像及び後端部候補像を抽出する同一車両候補像抽出手段を更に備え、車両像判定手段は、同一車両候補像抽出手段によって同一車両に属するものとして抽出された前端部候補像と後端部候補像との間に位置する領域を含む車両像を側面像と判定することが好ましい。このように、前後端部候補像のうち同一車両に属する前端部候補像及び後端部候補像を抽出することで、側面像との判定を精度良く実施することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、周辺画像内の車両像が前後面像であるか側面像であるかを精度良く識別することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
［第１の実施形態］
【００１２】
図１は、本発明に係る車両識別装置の第１の実施形態の構成を示すブロック図である。図１に示されるように、車両識別装置１は、撮像部２、車両識別ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）３及び通知部４を備えており、車両識別ＥＣＵ３は、判定領域設定部５、前後面候補像抽出部（前後面候補像抽出手段）６、前後端部判定領域設定部７、前後端部候補像抽出部（前後端部候補像抽出手段）８及び車両像判定部（車両像判定手段）９をソフトウェアで構成する。車両識別装置１は、車両に搭載されて、周辺画像（ここでは、搭載車両の前方画像）内の車両像が前後面（すなわち、正面及び背面）像であるか側面像であるかを識別する。
【００１３】
撮像部２は、車両の前方に取り付けられたカメラであり、車両の前方を撮像して、その前方画像を車両識別ＥＣＵ３に送信する。なお、前方画像は、カラー画像であっても、白黒画像であってもよい。
【００１４】
通知部４は、車両識別ＥＣＵ３から車両識別情報を受信して、その車両識別情報を、音声や映像等によって運転者に報知したり、或いは追従走行機能や操舵アシスト機能等を有する運転支援ＥＣＵに送信したりする。
【００１５】
車両識別ＥＣＵ３は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等からなる電子制御ユニットであり、車両識別装置１を統括制御する。車両識別ＥＣＵ３は、ＲＯＭに格納されているアプリケーションプログラムをＲＡＭ上にロードし、ＣＰＵで実行することによって、判定領域設定部５、前後面候補像抽出部６、前後端部判定領域設定部７、前後端部候補像抽出部８及び車両像判定部９をソフトウェアで構成する。そして、車両識別ＥＣＵ３は、撮像部２から受信した前方画像内の車両像が前後面像であるか側面像であるかを識別する車両識別処理を実行して、その車両識別情報を通知部４に送信する。
【００１６】
判定領域設定部５は、撮像部２から受信した前方画像から任意の領域を切り出して、判定領域として設定する。判定領域の設定は、前方画像の全領域をスキャンするように行われる。なお、レーザレーダ等の他のセンサによって選択された候補領域を判定領域として設定するようにしてもよい。
【００１７】
前後面候補像抽出部６は、判定領域設定部５によって設定された判定領域内の車両像に対して、車両の前後面パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、その車両像が前後面候補像か否かを判断し、前後面候補像を抽出する。つまり、前後面候補像抽出部６は、車両の前後面パターンに基づいて前方画像から前後面候補像を抽出する。なお、車両の前後面パターンは、例えば車種別にメモリ等に記憶されている。
【００１８】
前後端部判定領域設定部７は、前後面候補像抽出部６によって前後面候補像と判断された車両像を含む判定領域の両側に、前後端部判定領域を設定する。前後端部判定領域は、判定領域と連続するように判定領域の左側及び右側のそれぞれに設定される。なお、前後端部判定領域の設定に際し、前後端部判定領域の一部が判定領域の一部と重なり合ってもよい。
【００１９】
前後端部候補像抽出部８は、前後端部判定領域設定部７によって設定された前後端部判定領域内の車両像に対して、車両の側面の前後端部パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、その車両像が前後端部候補像か否かを判断し、前後端部候補像を抽出する。つまり、前後端部候補像抽出部８は、車両の側面の前後端部パターンに基づいて前方画像から前後端部候補像を抽出する。なお、車両の側面の前後端部パターンは、例えば車種別にメモリ等に記憶されている。そして、判定領域の左側に設定された前後端部判定領域には、車両が左向きの場合の前端部パターン（又は、車両が右向きの場合の後端部パターン）が適用され、一方、判定領域の右側に設定された前後端部判定領域には、車両が左向きの場合の後端部パターン（又は、車両が右向きの場合の前端部パターン）が適用される。
【００２０】
車両像判定部９は、前後面候補像抽出部６によって前後面候補像でないと判断された領域を含む車両像を側面像と判定する。更に、車両像判定部９は、前後端部候補像抽出部８によって前後端部候補像が抽出されなかった場合に、前後面候補像抽出部６によって抽出された前後面候補像を前後面像と判定し、一方、前後端部候補像抽出部８によって前後端部候補像が抽出された場合に、前後面候補像を含む車両像を側面像と判定する。つまり、車両像判定部９は、前後面候補像抽出部６による抽出結果及び前後端部候補像抽出部８による抽出結果に基づいて、車両像を前後面像又は側面像と判定する。なお、前後端部候補像抽出部８によって前後端部候補像が抽出された場合とは、前後面候補像の左側に前端部パターンが連続し、且つ前後面候補像の右側に後端部パターンが連続した場合（又は、前後面候補像の左側に後端部パターンが連続し、且つ前後面候補像の右側に前端部パターンが連続した場合）である。
【００２１】
次に、車両識別ＥＣＵ３で実行される車両識別処理について、図２を参照して説明する。図２は、図１の車両識別装置の車両識別ＥＣＵで実行される車両識別処理を示すフローチャートである。
【００２２】
まず、撮像部２から前方画像を受信すると（Ｓ１）、判定領域設定部５が前方画像から任意の領域を切り出して、判定領域として設定する（Ｓ２）。判定領域が設定されると、前後面候補像抽出部６が、判定領域内の車両像に対して、車両の前後面パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、その車両像が前後面候補像か否かを判断する（Ｓ３）。その結果、判定領域内の車両像が前後面候補像でないと判断された場合には、車両像判定部９が、その判定領域を含む車両像を側面像と判定する（Ｓ４）。
【００２３】
一方、Ｓ３の判断処理の結果、判定領域内の車両像が前後面候補像であると判断された場合には、前後端部判定領域設定部７が、前後面候補像抽出部６によって抽出された前後面候補像を含む判定領域の両側に、前後端部判定領域を設定する（Ｓ５）。前後端部判定領域が設定されると、前後端部候補像抽出部８が、前後端部判定領域内の車両像に対して、車両の側面の前後端部パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、その車両像が前後端部候補像か否かを判断する（Ｓ６）。
【００２４】
図３に示されるように、前後端部判定領域Ｂ１，Ｂ２は、判定領域Ａの左側及び右側のそれぞれに、一部同士が重なり合った状態で判定領域Ａと連続するように設定される。そして、判定領域Ａの左側に設定された前後端部判定領域Ｂ１には、車両が左向きの場合の前端部パターン（又は、車両が右向きの場合の後端部パターン）Ｐ１が適用され、一方、判定領域Ａの右側に設定された前後端部判定領域Ｂ２には、車両が左向きの場合の後端部パターン（又は、車両が右向きの場合の前端部パターン）Ｐ２が適用される。
【００２５】
図２に戻り、Ｓ６の判断処理の結果、前後端部判定領域内の車両像が前後端部候補像でないと判断され、前後端部候補像抽出部８によって前後端部候補像が抽出されなかった場合には、車両像判定部９が、前後面候補像抽出部６によって抽出された前後面候補像を前後面像と判定する（Ｓ７）。
【００２６】
一方、Ｓ６の判断処理の結果、前後端部判定領域内の車両像が前後端部候補像であると判断され、前後端部候補像抽出部８によって前後端部候補像が抽出された場合には、車両像判定部９が、前後面候補像抽出部６によって抽出された前後面候補像を含む車両像を側面像と判定する（Ｓ８）。ここで、前後端部候補像抽出部８によって前後端部候補像が抽出された場合とは、前後面候補像の左側に前端部パターンが連続し、且つ前後面候補像の右側に後端部パターンが連続した場合（又は、前後面候補像の左側に後端部パターンが連続し、且つ前後面候補像の右側に前端部パターンが連続した場合）である。
【００２７】
Ｓ４，Ｓ７，Ｓ８の判定処理に続いて、車両像判定部９が、画像全体で実施したか否か、すなわち、撮像部２から受信した前方画像の全領域に対して判定領域の設定がなされたか否かを判断する（Ｓ９）。その結果、全領域に対して判定領域の設定がなされていなかった場合には、Ｓ２の設定処理に戻って新たな判定領域が設定され、その判定領域に対してＳ３以降の処理が実行される。一方、全領域に対して判定領域の設定がなされていた場合には、新たな前方画像（例えば、次フレームの前方画像）に対してＳ１以降の処理が実行される。
【００２８】
以上説明したように、車両識別装置１では、車両の前後面パターンに基づいて前方画像から抽出された前後面候補像に加え、車両の側面の前後端部パターンに基づいて前方画像から抽出された前後端部候補像が利用されて、前方画像内の車両像が前後面像又は側面像と判定される。これにより、前方画像内の車両像が前後面像であるか側面像であるかを精度良く識別することができる。このように、車両識別装置１を搭載した車両の進行方向に対して略平行に移動する車両と略垂直に移動する車両との識別精度が向上するので、例えば運転支援システムを円滑に稼動させることが可能となる。
【００２９】
また、車両識別装置１では、前後面候補像の両側に前後端部候補像が連続していた場合に、その前後面候補像を含む車両像が側面像と判定される。このように、前後面候補像の両側に連続する前後端部候補像が存在するか否かを考慮することで、車両の側面におけるキャビン部分の像を前後面候補像として抽出してしまっても、その前後面候補像を前後面像と誤判定するのを防止することができる。
［第２の実施形態］
【００３０】
図４は、本発明に係る車両識別装置の第２の実施形態の構成を示すブロック図である。図４に示されるように、車両識別装置１０は、車両識別ＥＣＵ３のソフトウェア構成において、上述した車両識別装置１と異なっている。すなわち、車両識別装置１０の車両識別ＥＣＵ３は、判定領域設定部１１、前後端部候補像抽出部（前後端部候補像抽出手段）１２、同一車両候補像抽出部（同一車両候補像抽出手段）１３、前後面判定領域設定部１４、前後面候補像抽出部（前後面候補像抽出手段）１５及び車両像判定部（車両像判定手段）１６をソフトウェアで構成する。
【００３１】
判定領域設定部１１は、撮像部２から受信した前方画像から任意の領域を切り出して、判定領域として設定する。判定領域の設定は、前方画像の全領域をスキャンするように行われる。なお、レーザレーダ等の他のセンサによって選択された候補領域を判定領域として設定するようにしてもよい。
【００３２】
前後端部候補像抽出部１２は、判定領域設定部１１によって設定された判定領域内の車両像に対して、車両の側面の前後端部パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、その車両像が前後端部候補像か否かを判断し、前後端部候補像を抽出する。つまり、前後端部候補像抽出部１２は、車両の側面の前後端部パターンに基づいて前方画像から前後端部候補像を抽出する。なお、車両の側面の前後端部パターンは、例えば車種別にメモリ等に記憶されている。そして、車両が左向きの場合の前端部パターン及び後端部パターンと、車両が右向きの場合の前端部パターン及び後端部パターンとを別々に適用して、車両が左向きの場合の前端部候補像及び後端部候補像と、車両が右向きの場合の前端部候補像及び後端部候補像とを抽出する。
【００３３】
同一車両候補像抽出部１３は、前後端部候補像抽出部１２によって抽出された前後端部候補像のうち同一車両に属する前端部候補像及び後端部候補像を抽出する。具体的には、図５に示されるように、対応する前端部候補像及び後端部候補像であって、車両の向きが同一であり、配置が略平行（例えば、図５においてｄ１又はｄ２が所定の閾値以下）であり、且つ大きさが略同等（例えば、図５においてｈ１とｈ２との差が所定の閾値以下）である前端部候補像及び後端部候補像を同一車両のペアとして抽出する。
【００３４】
前後面判定領域設定部１４は、同一車両候補像抽出部１３によって同一車両のペアとして抽出された前端部候補像と後端部候補像との間に位置しない領域から任意の領域を切り出して、前後面判定領域として設定する。前後面判定領域の設定は、前端部候補像と後端部候補像との間に位置しない領域の全領域をスキャンするように行われる。
【００３５】
前後面候補像抽出部１５は、前後面判定領域設定部１４によって設定された前後面判定領域内の車両像に対して、車両の前後面パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、その車両像が前後面候補像か否かを判断し、前後面候補像を抽出する。つまり、前後面候補像抽出部１５は、車両の前後面パターンに基づいて前方画像から前後面候補像を抽出する。なお、車両の前後面パターンは、例えば車種別にメモリ等に記憶されている。
【００３６】
車両像判定部１６は、同一車両候補像抽出部１３によって同一車両のペアとして抽出された前端部候補像と後端部候補像との間に位置する領域を含む車両像を側面像と判定する。更に、車両像判定部１６は、前後面候補像抽出部１５によって抽出された前後面候補像を前後面像と判定する。
【００３７】
次に、車両識別ＥＣＵ３で実行される車両識別処理について、図６を参照して説明する。図６は、図４の車両識別装置の車両識別ＥＣＵで実行される車両識別処理を示すフローチャートである。
【００３８】
まず、撮像部２から前方画像を受信すると（Ｓ１０）、判定領域設定部１１が前方画像から任意の領域を切り出して、判定領域として設定する（Ｓ１１）。判定領域が設定されると、前後端部候補像抽出部１２が、判定領域内の車両像に対して、車両の側面の前後端部パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、その車両像が前後端部候補像か否かを判断し、車両が左向きの場合の前端部候補像及び後端部候補像と、車両が右向きの場合の前端部候補像及び後端部候補像とを抽出する（Ｓ１２）。
【００３９】
続いて、前後端部候補像抽出部１２が、画像全体で実施したか否か、すなわち、撮像部２から受信した前方画像の全領域に対して判定領域の設定がなされたか否かを判断する（Ｓ１３）。その結果、全領域に対して判定領域の設定がなされていなかった場合には、Ｓ１１の設定処理に戻って新たな判定領域が設定され、その判定領域に対してＳ１２以降の処理が実行される。
【００４０】
一方、Ｓ１３の判断処理の結果、全領域に対して判定領域の設定がなされていた場合には、同一車両候補像抽出部１３が、前後端部候補像抽出部１２によって抽出された前後端部候補像のうち同一車両に属する前端部候補像及び後端部候補像を抽出する（Ｓ１４）。そして、車両像判定部１６が、同一車両候補像抽出部１３によって同一車両のペアとして抽出された前端部候補像と後端部候補像との間に位置する領域を含む車両像を側面像と判定する（Ｓ１５）。
【００４１】
図７に示されるように、同一車両のペアとして抽出された前端部候補像を含む領域Ｃ１と後端部候補像を含む領域Ｃ２との間に一部同士が重なり合った状態で位置する領域Ｄが抽出されて、その領域Ｄ含む車両像が側面像と判定される。
【００４２】
図６に戻り、前後面判定領域設定部１４が、同一車両候補像抽出部１３によって同一車両のペアとして抽出された前端部候補像と後端部候補像との間に位置しない領域から任意の領域を切り出して、前後面判定領域として設定する（Ｓ１６）。前後面判定領域が設定されると、前後面候補像抽出部１５が、前後面判定領域設定部１４によって設定された前後面判定領域内の車両像に対して、車両の前後面パターンを用いたパターンマッチングを行うことにより、その車両像が前後面候補像か否かを判断し、前後面候補像を抽出する（Ｓ１７）。
【００４３】
続いて、前後面候補像抽出部１５が、画像全体で実施したか否か、すなわち、同一車両候補像抽出部１３によって同一車両のペアとして抽出された前端部候補像と後端部候補像との間に位置しない領域の全領域に対して前後面判定領域の設定がなされたか否かを判断する（Ｓ１８）。その結果、全領域に対して前後面判定領域の設定がなされていなかった場合には、Ｓ１６の設定処理に戻って新たな前後面判定領域が設定され、その前後面判定領域に対してＳ１７以降の処理が実行される。
【００４４】
一方、Ｓ１８の判断処理の結果、全領域に対して前後面判定領域の設定がなされていた場合には、車両像判定部１６が、前後面候補像抽出部１５によって抽出された前後面候補像を前後面像と判定する（Ｓ１８）。そして、新たな前方画像（例えば、次フレームの前方画像）に対してＳ１０以降の処理が実行される。
【００４５】
以上説明したように、車両識別装置１０によれば、上述した車両識別装置１と同様に、車両の前後面パターンに基づいて前方画像から抽出された前後面候補像に加え、車両の側面の前後端部パターンに基づいて前方画像から抽出された前後端部候補像が利用されて、前方画像内の車両像が前後面像又は側面像と判定されるので、前方画像内の車両像が前後面像であるか側面像であるかを精度良く識別することができる。
【００４６】
また、車両識別装置１では、同一車両に属する前端部候補像と後端部候補像との間に位置する領域において側面像の判定が行われ、それ以外の領域において前後面像の判定が行われる。これにより、車両像の識別を精度良く且つ効率良く実施することができる。
【００４７】
更に、車両識別装置１では、前方画像内における車両の向き、配置、大きさ等に基づいて、同一車両に属する前端部候補像及び後端部候補像が抽出される。このように、前後端部候補像のうち同一車両に属する前端部候補像及び後端部候補像を抽出することで、側面像との判定を精度良く実施することができる。
【００４８】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
【００４９】
例えば、第１の実施形態では、前後面候補像の両側に前後端部候補像が連続していた場合に、その前後面候補像を含む車両像を側面像と判定したが、前後面候補像の左側及び右側の少なくとも一方に前後端部候補像が連続していた場合に、その前後面候補像を含む車両像を側面像と判定してもよい。
【００５０】
また、車両識別処理の対象となる画像は、前方画像に限定されず、それ以外の周辺画像であってもよい。また、車両識別ＥＣＵ内の各処理部をソフトウェアで構成せず、ハードウェアで構成してもよい。更に、インフラ側に車両識別装置を設け、車両識別情報をインフラ側から車両側に送信する構成にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明に係る車両識別装置の第１の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の車両識別装置の車両識別ＥＣＵで実行される車両識別処理を示すフローチャートである。
【図３】図２の車両識別処理を補足説明するための概念図である。
【図４】本発明に係る車両識別装置の第２の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図５】図４の車両識別装置の車両識別ＥＣＵの機能を補足説明するための概念図である。
【図６】図４の車両識別装置の車両識別ＥＣＵで実行される車両識別処理を示すフローチャートである。
【図７】図６の車両識別処理を補足説明するための概念図である。
【符号の説明】
【００５２】
１，１０…車両識別装置、６，１５…前後面候補像抽出部（前後面候補像抽出手段）、８，１２…前後端部候補像抽出部（前後端部候補像抽出手段）、９，１６…車両像判定部（車両像判定手段）、１３…同一車両候補像抽出部（同一車両候補像抽出手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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