(57)【要約】【課題】電動モーターから回生可能な電力の回収効率を向上させる技術を提供する。【解決手段】電動モーターの駆動制御回路２００は、Ｈブリッジ回路４００Ａ，４００Ｂと、回生回路５００と、制御信号生成回路３００と、Ｈブリッジ回路の電源入力端子と電源回路の電源端子との間に設けられた第１の逆阻止ダイオード２１０Ａ，２１０Ｂと、を備えている。回生回路５００は、第１の逆阻止ダイオード２１０Ａ，２１０Ｂのカソード端子に接続されている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モーターの駆動制御回路であって、
前記電動モーターの電磁コイルに電源回路から供給される電源電圧を印加するための複数のスイッチング素子を有するＨブリッジ回路と、
前記電磁コイルからの電力の回生を行う回生回路と、
前記Ｈブリッジ回路に供給する駆動制御信号と前記回生回路に供給する回生制御信号とを生成する制御信号生成回路と、
前記Ｈブリッジ回路の電源入力端子と前記電源回路の電源端子との間に設けられた第１の逆阻止ダイオードと、
を備えており、
前記回生回路は、前記第１の逆阻止ダイオードのカソード端子に接続されている、駆動制御回路。
【請求項２】
請求項１記載の駆動制御回路であって、
前記回生回路は、第２の逆阻止ダイオードを有しており、前記第２の逆阻止ダイオードのアノード端子が前記第１の逆阻止ダイオードのカソード端子に接続されている、駆動制御回路。
【請求項３】
請求項１又は２記載の駆動制御回路であって、さらに、
前記電磁コイルの電圧を測定する電圧センサーを備えており、
前記回生回路は、前記電圧センサーで得られた電圧測定値が前記電源電圧よりも高い期間に回生を実行する、駆動制御回路。
【請求項４】
電動モーターと、
請求項１記載の駆動制御回路と、
を備える装置。
【請求項５】
電動モーターと、
請求項１記載の駆動制御回路と、
を備える移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、永久磁石と電磁コイルとを利用した電動モーターの駆動制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
永久磁石と電磁コイルとを利用した電動モーターとしては、例えば下記の特許文献１に記載されたブラシレスモーターが知られている。
【０００３】
従来から、電動モーターの逆起電力を利用して電力を回生する工夫がなされてきている。しかし、従来の技術では、電動モーターから回生可能な電力の回収効率の向上について、更に工夫の余地が残されているというのが実情であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２９８９８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、電動モーターから回生可能な電力の回収効率を向上させる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］
電動モーターの駆動制御回路であって、
前記電動モーターの電磁コイルに電源回路から供給される電源電圧を印加するための複数のスイッチング素子を有するＨブリッジ回路と、
前記電磁コイルからの電力の回生を行う回生回路と、
前記Ｈブリッジ回路に供給する駆動制御信号と前記回生回路に供給する回生制御信号とを生成する制御信号生成回路と、
前記Ｈブリッジ回路の電源入力端子と前記電源回路の電源端子との間に設けられた第１の逆阻止ダイオードと、
を備えており、
前記回生回路は、前記第１の逆阻止ダイオードのカソード端子に接続されている、駆動制御回路。
この構成によれば、Ｈブリッジ回路の電源入力端子と電源回路の電源端子との間に第１の逆阻止ダイオードが設けられているので、電動モーターの回転によって電磁コイルの誘起電圧が電源電圧よりも高くなった場合に、この高い誘起電圧に起因した電流がＨブリッジ回路から電源回路に逆流することを防止できる。また、第１の逆阻止ダイオードのカソード端子に回生回路が接続されているので、誘起電圧によるエネルギーを回生回路で回収することが可能である。
【０００８】
［適用例２］
適用例１記載の駆動制御回路であって、
前記回生回路は、第２の逆阻止ダイオードを有しており、前記第２の逆阻止ダイオードのアノード端子が前記第１の逆阻止ダイオードのカソード端子に接続されている、駆動制御回路。
この構成によれば、誘起電圧が電源電圧よりも高くなった場合に、第２の逆阻止ダイオードで整流しつつ回生することが可能である。
【０００９】
［適用例３］
適用例１又は２記載の駆動制御回路であって、さらに、
前記電磁コイルの電圧を測定する電圧センサーを備えており、
前記回生回路は、前記電圧センサーで得られた電圧測定値が前記電源電圧よりも高い期間に回生を実行する、駆動制御回路。
この構成によれば、誘起電圧が電源電圧よりも高くなった期間に回生を実行するので、誘起電圧が電源電圧以下の期間で回生することによって生じる効率の低下を防止することができる。
【００１０】
なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、電動モーターの駆動制御回路、駆動制御回路を実装した半導体装置、駆動制御方法、それらを用いた各種の装置等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の比較例としてのモーター制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】比較例におけるＨブリッジ回路と電源回路の回路構成を示す図である。
【図３】比較例の駆動実験で得られた各種の信号を示す説明図である。
【図４】本発明の一実施形態としてのモーター制御システムの構成を示すブロック図である。
【図５】実施形態における回路構成の詳細を示す図である。
【図６】実施形態における各種の信号を示す説明図である。
【図７】本発明の適用例によるモーターを利用したプロジェクタを示す説明図である。
【図８】本発明の適用例によるモーターを利用した燃料電池式携帯電話を示す説明図である。
【図９】本発明の適用例によるモーター／発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車（電動アシスト自転車）を示す説明図である。
【図１０】本発明の適用例によるモーターを利用したロボットの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明の実施の形態を以下の順序で説明する。
A．比較例における駆動実験：
B．実施形態：
C．変形例：
【００１３】
A．比較例における駆動実験：
図１は、本発明の着想を得るために行った実験で利用したモーター制御システム（比較例）の構成を示すブロック図である。このモーター制御システムは、電動モーター１００と、駆動制御回路２００とを備えている。電動モーター１００は、Ａ相及びＢ相の２相の電磁コイル１２Ａ，１２Ｂと、図示しない磁石群と、２相の位置センサー４０Ａ，４０Ｂとを有するブラシレスＤＣモーターである。位置センサー４０Ａ，４０Ｂは、各相の電磁コイル群と磁石群の相対的な位置関係を示す位置センサー信号ＳＳＡ，ＳＳＢを出力する。駆動制御回路２００は、電源回路２５０と、制御信号生成回路３００と、Ｈブリッジ回路４００Ａ，４００Ｂとを有している。制御信号生成回路３００は、位置センサー４０Ａ，４０Ｂから与えられる位置センサー信号ＳＳＡ，ＳＳＢに応じて、各相の駆動制御信号を生成してＨブリッジ回路４００Ａ，４００Ｂに供給する。駆動制御信号としては、例えば、ＰＷＭ信号が使用される。
【００１４】
図２は、比較例におけるＨブリッジ回路と電源回路の回路構成を示す図である。Ｈブリッジ回路としては、２相の電磁コイル１２Ａ，１２Ｂのための２つのＨブリッジ回路４００Ａ，４００Ｂが設けられている。Ａ相用のＨブリッジ回路４００Ａは、４つのトランジスタＴＲ１〜ＴＲ４と、４つのフリーホイールダイオードとを有しており、電源回路２５０の電源端子２５２と接地端子２５４との間に接続されている。４つのトランジスタＴＲ１〜ＴＲ４のゲート端子には、制御信号生成回路３００から供給された駆動制御信号ＤＲＶＡ１，ＤＲＶＡ２，ＤＲＶＡ２＃，ＤＲＶＡ１＃が入力されている。駆動制御信号ＤＲＶＡ１，ＤＲＶＡ１＃は、位置センサー信号ＳＳＡの極性が正の期間にコイル１２Ａを駆動するための信号であり、駆動制御信号ＤＲＶＡ２，ＤＲＶＡ２＃は、位置センサー信号ＳＳＡの極性が負の期間にコイル１２Ａを駆動するための信号である。Ｂ相用のＨブリッジ回路４００Ｂも同様である。なお、信号名の末尾に「＃」が付されたものは、反転信号であることを意味している。
【００１５】
この比較例の回路では、Ａ相コイル１２Ａの一端に、コイル電圧ＶＡを測定するための電圧センサー２３０が設けられている。また、Ａ相コイル１２Ａのコイル電流ＩＡを測定する電流センサー２４０が設けられている。なお、電源端子２５２と接地端子２５４との間に挿入されているコンデンサーＣ１は、電源電圧ＶＳの平滑化等の目的で使用されているコンデンサーである。
【００１６】
図３は、比較例の駆動実験で得られた各種の信号を示す説明図である。ここでは、位置センサー信号ＳＳＡと、駆動制御信号ＤＲＶＡ２と、コイル電圧ＶＡと、コイル電流ＩＡとが示されている。位置センサー信号ＳＳＡは、正弦波状の波形を示している。コイル電圧ＶＡは、Ａ相コイル１２Ａの一端における電圧の測定値であるため、位置センサー信号ＳＳＡの極性が負の場合にのみ電圧値ＶＡが０を超えた値となっている。駆動制御信号ＤＲＶＡ２としては、ＰＷＭ信号が使用されている。コイル電圧ＶＡの波形は、本来ならば駆動制御信号と同様なＰＷＭ波形を示すはずである。実際には、コイル電圧ＶＡは、位置センサー信号ＳＳＡの極性が負であるπ期間のうちの最初と最後の期間Ｔ１，Ｔ３ではＰＷＭ波形を示しているが、中間の期間Ｔ２ではＰＷＭ波形を示さずに電源電圧ＶＳとほぼ同じ電圧値に飽和している。一方、この期間Ｔ２では、コイル電流ＩＡが本来の極性（負）とは逆の値を示している。なお、本明細書において、位置センサー信号ＳＳＡの一周期が電気角で２πの位相差に相当しており、「π期間」はこの半分の期間を意味している。
【００１７】
図３のように、π期間の中間の期間Ｔ２においてコイル電圧ＶＡが飽和した値を示し、コイル電流ＩＡの極性が逆転する理由は、以下の通りであると推測される。すなわち、π期間のうちの初期の期間Ｔ１においてモーターが駆動されると、Ａ相コイル１２Ａの誘起電圧（逆起電力）が高まり、電源電圧ＶＳ以上の過剰な電圧値に達する。また、この期間Ｔ２では、この過剰な誘起電圧値に起因して、電源回路２５０のコンデンサーＣ１（図２）又は他相（Ｂ相）のＨブリッジ回路に電流が流れる。この結果、期間Ｔ２においては、電磁コイル１２ＡからＨブリッジ回路４００Ａの電源側に電流が流れるので、測定されるコイル電流ＩＡの極性が逆転する。また、この期間Ｔ２に電磁コイル１２Ａの一端で測定されるコイル電圧ＶＡは、ほぼ電源電圧ＶＳと等しい値に飽和してしまうことになる。
【００１８】
電磁コイル１２Ａの誘起電圧がこのように電源電圧ＶＳよりも高くなる一つの原因は、電磁コイルのコイル線材の細径化と高巻数化によるものである。すなわち、高効率なモーターを作成するためにコイル線材の細径化と高巻数化を行うと誘起電圧が高くなるため、図３で示したように、駆動中の誘起電圧が電源電圧ＶＳよりも高くなる期間Ｔ２が発生し得る。このような期間Ｔ２では、電流が逆流しているので、実効的には駆動が行われていない。従って、このような期間Ｔ２において、逆にコイルの誘起電圧により生じた電力を回生することによって、モーターの効率を高めることが可能となる。以下の実施形態は、このような考察から得られたものである。
【００１９】
B．実施形態：
図４は、本発明の一実施形態としてのモーター制御システムの構成を示すブロック図である。このモーター制御システムは、電動モーター１００と、駆動制御回路２００とを備えている。電動モーター１００は、図１に示した比較例のモーターと同じものであり、Ａ相及びＢ相の２相の電磁コイル１２Ａ，１２Ｂと、磁石群（図示省略）と、２相の位置センサー４０Ａ，４０Ｂとを有している。駆動制御回路２００は、電源回路２５０と、制御信号生成回路３００と、Ｈブリッジ回路４００Ａ，４００Ｂと、回生回路５００とを有している。制御信号生成回路３００は、位置センサー４０Ａ，４０Ｂから与えられる位置センサー信号ＳＳＡ，ＳＳＢに応じて駆動制御信号を生成してＨブリッジ回路４００Ａ，４００Ｂに供給する。制御信号生成回路３００は、更に、回生制御信号を生成して回生回路５００に供給する機能も有している。後者の機能については更に後述する。
【００２０】
図５は、実施形態における回路構成の詳細を示す図である。電源回路２５０と２つのＨブリッジ回路４００Ａ，４００Ｂは、図２に示したものと同じである。図５の回路では電流センサー２４０（図２）は省略されているが、電流センサー２４０を設けるようにしてもよい。Ａ相コイル１２ＡとＢ相コイル１２Ｂには、それぞれの両端コイル電圧ＶＡ，ＶＢを測定するための電圧センサー２３０Ａ，２３０Ｂが設けられている。これらの電圧センサー２３０Ａ，２３０Ｂとしては、交流電圧（すなわち正負の電圧）を測定できるものを利用することが好ましい。
【００２１】
Ａ相用のＨブリッジ回路４００Ａの電源入力端子４１０Ａと、電源回路２５０の電源端子２５２との間には、第１の逆流阻止ダイオード２１０Ａが設けられている。逆流阻止ダイオード２１０Ａは、Ｈブリッジ回路４００Ａから電源回路２５０側への電流の逆流を阻止するものである。このため、逆流阻止ダイオード２１０Ａのアノード端子が電源端子２５２に接続され、カソード端子がＨブリッジ回路４００Ａの電源入力端子４１０Ａに接続されている。Ｂ相も同様に、Ｈブリッジ回路４００Ｂの電源入力端子４１０Ｂと電源回路２５０の電源端子２５２との間に、逆流阻止ダイオード２１０Ｂが設けられている。なお、Ａ相用の逆流阻止ダイオード２１０Ａ及びＨブリッジ回路４００Ａの組と、Ｂ相用の逆流阻止ダイオード２１０Ｂ及びＨブリッジ回路４００Ｂの組は、電源端子２５２に対して並列に接続されている。
【００２２】
回生回路５００は、第１の逆流阻止ダイオード２１０Ａ，２１０Ｂのカソード端子２２０Ａ，２２０Ｂに接続されている。回生回路５００は、整流平滑回路５１０と、整流平滑回路５１０で整流・平滑化された電力を回収する回生電源部５４０とを有している。整流平滑回路５１０は、第２の逆流阻止ダイオード５２０Ａ，５２０Ｂと、これらのダイオード５２０Ａ，５２０Ｂのカソード端子と接地電位との間に共通に接続された平滑化用のコンデンサー５３０とを有している。なお、整流平滑回路５１０は、Ａ相用とＢ相用に個別に設けてもよい。
【００２３】
制御信号生成回路３００は、電圧センサー２３０Ａ，２３０Ｂからコイル電圧ＶＡ，ＶＢの測定値が与えられている。制御信号生成回路３００は、これらのコイル電圧ＶＡ，ＶＢに基づいて、回生を実行するか否かを示す回生制御信号ＲＥＣＡ，ＲＥＣＢを生成して回生電源部５４０に供給する。回生電源部５４０は、回生制御信号ＲＥＣＡ，ＲＥＣＢによって示される回生すべき期間においてのみ回生を実行する。
【００２４】
図６は、実施形態における各種の信号を示す説明図であり、比較例の図３に相当する図である。位置センサー信号ＳＳＡと、駆動制御信号ＤＲＶＡ２は図３と同じものである。なお、図６では、回生を行わない状態の波形を示している。コイル電圧ＶＡは、位置センサー信号ＳＳＡの極性が負であるπ期間を構成する３つの期間Ｔ１〜Ｔ３のうちの中間の期間Ｔ２において、電源電圧ＶＳよりも高い電圧値に達している。この理由は、逆流阻止ダイオード２１０Ａによって、電源電圧ＶＳよりも高い誘起電圧に起因するコイル電流が他の回路（電源回路２５０のコンデンサーＣ１や、Ｂ相用のＨブリッジ回路４００Ｂ）に逆流することが阻止されているからである。また、図６では、コイル電流ＩＡも逆転しておらず、位置センサー信号ＳＳＡで示される極性と同じ極性に維持されている。これは、図３の期間Ｔ２において本来の極性（負）とは逆向きに流れているのと対照的である。なお、電圧センサー２３０Ａとしては、交流用の正負の電圧値を測定できるものを使用することが好ましいが、図６では図示の便宜上、位置センサー信号ＳＳＡの極性が負であるπ期間におけるコイル電圧ＶＡのみを示している。コイル電流ＩＡも同じである。
【００２５】
図６の最下段には、回生制御信号ＲＥＣＡの波形が示されている。回生制御信号ＲＥＣＡは、コイル電圧ＶＡが電源電圧ＶＳを超えている期間においてＨレベルとなり、コイル電圧ＶＡが電源電圧ＶＳ以下の期間においてＬレベルとなるように生成される。従って、回生制御信号ＲＥＣＡがＨレベルの期間において、回生回路５００（図５）が回生を実行するようにすれば、誘起電圧が電源電圧ＶＳよりも大きい期間に回生を行うことができる。この結果、電磁コイルの生じた過大な誘起電圧による電力エネルギーを、回生回路５００によって効率良く回収することが可能である。なお、実際に回生回路５００が回生制御信号ＲＥＣＡに従って回生を実行した場合には、コイル電圧ＶＡやコイル電流ＩＡは図６とは異なる波形となる。
【００２６】
以上のように、本実施形態では、Ｈブリッジ回路４００Ａ，４００Ｂと電源回路２５０との間に第１の逆流阻止ダイオード２１０Ａ，２１０Ｂを設けたので、ＰＷＭ駆動時に電磁コイルに発生する過大な誘起電圧による電力エネルギーを効率よく回生することが可能である。また、回生回路５００の入力端に第２の逆流阻止ダイオード５２０Ａ，５２０Ｂを設けたので、過大な誘起電圧による電力エネルギーを整流して効率よく回生することが可能である。
【００２７】
C．変形例：
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
【００２８】
C１．変形例１：
上記実施形態では、ＰＷＭ制御によってモーターを駆動するものとしたが、本発明は、ＰＷＭ制御以外の他の駆動制御方法（例えば固定デューティの矩形波による制御）にも適用可能である。また、上記実施形態では、ブラシレスＤＣモーターの駆動制御について説明したが、本願発明は、ブラシレスＤＣモーター以外の電動モーターの駆動制御にも適用可能である。また、上記実施形態では２相モーターを利用していたが、本発明は１相モーターや、３相以上の多相モーターにも同様に適用可能である。
【００２９】
C２．変形例２：
本発明は、ファンモーター、時計（針駆動）、ドラム式洗濯機（単一回転）、ジェットコースタ、振動モーターなどの種々の装置のモーターに適用可能である。本発明をファンモーターに適用した場合には、種々の効果（低消費電力、低振動、低騒音、低回転ムラ、低発熱、高寿命）が特に顕著である。このようなファンモーターは、例えば、デジタル表示装置や、車載機器、燃料電池式パソコン、燃料電池式デジタルカメラ、燃料電池式ビデオカメラ、燃料電池式携帯電話などの燃料電池使用機器、プロジェクタ等の各種装置のファンモーターとして使用することができる。本発明のモーターは、さらに、各種の家電機器や電子機器のモーターとしても利用可能である。例えば、光記憶装置や、磁気記憶装置、ポリゴンミラー駆動装置等において、本発明によるモーターをスピンドルモーターとして使用することが可能である。また、本発明によるモーターは、移動体やロボット用のモーターとしても利用可能である。
【００３０】
図７は、本発明の適用例によるモーターを利用したプロジェクタを示す説明図である。このプロジェクタ６００は、赤、緑、青の３色の色光を発光する３つの光源６１０Ｒ、６１０Ｇ、６１０Ｂと、これらの３色の色光をそれぞれ変調する３つの液晶ライトバルブ６４０Ｒ、６４０Ｇ、６４０Ｂと、変調された３色の色光を合成するクロスダイクロイックプリズム６５０と、合成された３色の色光をスクリーンＳＣに投写する投写レンズ系６６０と、プロジェクタ内部を冷却するための冷却ファン６７０と、プロジェクタ６００の全体を制御する制御部６８０と、を備えている。冷却ファン６７０を駆動するモーターとしては、上述した各種のブラシレスモーターを利用することができる。
【００３１】
図８（Ａ）〜（Ｃ）は、本発明の適用例によるモーターを利用した燃料電池式携帯電話を示す説明図である。図８（Ａ）は携帯電話７００の外観を示しており、図８（Ｂ）は、内部構成の例を示している。携帯電話７００は、携帯電話７００の動作を制御するＭＰＵ７１０と、ファン７２０と、燃料電池７３０とを備えている。燃料電池７３０は、ＭＰＵ７１０やファン７２０に電源を供給する。ファン７２０は、燃料電池７３０への空気供給のために携帯電話７００の外から内部へ送風するため、或いは、燃料電池７３０で生成される水分を携帯電話７００の内部から外に排出するためのものである。なお、ファン７２０を図８（Ｃ）のようにＭＰＵ７１０の上に配置して、ＭＰＵ７１０を冷却するようにしてもよい。ファン７２０を駆動するモーターとしては、上述した各種のブラシレスモーターを利用することができる。
【００３２】
図９は、本発明の適用例によるモーター／発電機を利用した移動体の一例としての電動自転車（電動アシスト自転車）を示す説明図である。この自転車８００は、前輪にモーター８１０が設けられており、サドルの下方のフレームに駆動制御回路８２０と充電池８３０とが設けられている。モーター８１０は、充電池８３０からの電力を利用して前輪を駆動することによって、走行をアシストする。また、ブレーキ時にはモーター８１０で回生された電力が充電池８３０に充電される。駆動制御回路８２０は、モーターの駆動と回生とを制御する回路である。このモーター８１０としては、上述した各種のブラシレスモーターを利用することが可能である。
【００３３】
図１０は、本発明の適用例によるモーターを利用したロボットの一例を示す説明図である。このロボット９００は、第１と第２のアーム９１０，９２０と、モーター９３０とを有している。このモーター９３０は、被駆動部材としての第２のアーム９２０を水平回転させる際に使用される。このモーター９３０としては、上述した各種のブラシレスモーターを利用することが可能である。
【符号の説明】
【００３４】
１２Ａ，１２Ｂ…電磁コイル
４０Ａ，４０Ｂ…位置センサー
１００…電動モーター
２００…駆動制御回路
２１０Ａ，２１０Ｂ…第１の逆流阻止ダイオード
２２０Ａ，２２０Ｂ…逆流阻止ダイオード２１０Ａ，２１０Ｂのアノード端子
２３０，２３０Ａ，２３０Ｂ…電圧センサー
２４０…電流センサー
２５０…電源回路
２５２…電源端子
２５４…接地端子
３００…制御信号生成回路
４００Ａ，４００Ｂ…Ｈブリッジ回路
４１０Ａ，４１０Ｂ…電源入力端子
５００…回生回路
５１０…整流平滑回路
５２０Ａ，５２０Ｂ…第２の逆流阻止ダイオード
５３０…コンデンサー
５４０…回生電源部
６００…プロジェクタ
６１０Ｒ，６１０Ｇ，６１０Ｂ…光源
６４０Ｒ，６４０Ｇ，６４０Ｂ…液晶ライトバルブ
６５０…クロスダイクロイックプリズム
６６０…投写レンズ系
６７０…冷却ファン
６８０…制御部
７００…携帯電話
７１０…ＭＰＵ
７２０…ファン
７３０…燃料電池
８００…電動自転車（電動アシスト自転車）
８１０…モーター
８２０…駆動制御回路
８３０…充電池
９００…ロボット
９１０…アーム
９２０…アーム
９３０…モーター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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