(57)【要約】【課題】障害物を回避しながら電線の状態を精度良く点検することができる自走式の電線点検装置を提供する。【解決手段】第１アーム２４を基軸２１を中心に回転可能とする。電線Ａ２を点検するときは第１アーム２４に設けた点検部２６を電線Ａ２に近づけることにより、電線Ａ２の状態を正確に把握することができる。また、障害物Ｓがある場合は基軸２１を回転させて点検部２６を電線Ａ２から離れた位置に退避させることができるため、装置を電線上で支障なく走行させることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電線上を滑走しながら電線の状態を点検する自走式電線点検装置であって、
電線と直交する方向に設けた基軸と、基軸から水平方向に延び、基軸を中心に回転可能な第１アームと、第１アームに設けられ、電線の状態を点検する点検部とを備えた自走式電線点検装置。
【請求項２】
第１アームから第１アームと直交する方向に延び、第１アームを中心に回転可能な第２アームを設け、この第２アームの先端に前記点検部を取り付けた請求項１記載の自走式電線点検装置。
【請求項３】
基軸を中心に回転可能なカムと、第１アーム周りに回転自在に設けられたカムフォロア支持部と、カムフォロア支持部に取付けられたカムフォロアと、カムフォロア支持部に連結され、第２アームを第１アーム周りに回転させるアーム受けとを設け、カムとカムフォロアとを基軸の外周方向で係合させることにより第１アームを基軸を中心に回転可能とすると共に、カムとカムフォロアとを第１アームの外周方向で係合させることによりカムフォロア支持部及びアーム受けを第１アームを中心に回転させ、第２アームを第１アームを中心に回転可能とした請求項２記載の自走式電線点検装置。
【請求項４】
カムフォロア支持部の基軸周りの回転を規制するストッパと、カムフォロア支持部の第１アーム周りの回転を規制する付勢手段とを設け、カムフォロア支持部の第１アーム周りの回転を付勢手段で規制した状態でカムフォロアに係合したカムを基軸周りに回転させることにより、第１アームを基軸周りに回転させ、カムフォロア支持部の基軸周りの回転をストッパで規制した状態でカムフォロアに係合したカムを基軸周りに回転させることにより、アーム受けを介して第２アームを第１アーム周りに回転させる請求項３記載の自走式電線点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、架空配設された電線（例えば送電線）上を滑走しながら、電線の状態を点検する自走式の電線点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
送電線などの架空配設された電線は、経年劣化により外部損傷や内部腐食が生じるため、定期的に点検する必要がある。従来、このような送電線の点検は、人が送電線に乗って行っていた。しかし、人による点検作業は、危険を伴う上、送電を一時ストップする必要があるため作業効率が悪い。このような事情から、送電線上を走行しながら送電線の状態を点検する自走式の電線点検装置が開発されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２５４５６７号公報（図２６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の図２６に示されている電線点検装置では、電線を点検するためのセンサが支柱に固定されている。このセンサは、例えば多導体の各電線の間隔を保持するためのスペーサ等の障害物を回避できる位置に配設する必要があるため、電線からある程度離隔せざるを得ず、点検の精度が低下する恐れがある。
【０００５】
本発明の課題は、障害物を回避しながら電線の状態を精度良く点検することができる自走式の電線点検装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明は、電線上を滑走しながら電線の状態を点検する自走式電線点検装置であって、電線と直交する方向に設けた基軸と、基軸から水平方向に延び、基軸を中心に回転可能な第１アームと、第１アームに設けられ、電線の状態を点検する点検部とを備えた自走式電線点検装置を提供するものである。
【０００７】
このように、本発明の電線点検装置では、水平方向に延びた第１アームを、基軸を中心に回転させることにより、点検部を水平方向から電線に近づけることができ、これにより電線の状態を正確に把握することができる。また、障害物がある場合は第１アームを基軸を中心に回転させて点検部を電線から離れた位置に退避させることにより、装置を電線上で支障なく走行させることができる。尚、ここで言う「電線と直交する方向」や「水平方向」は、厳密な意味での直交方向や水平方向を意味するものではなく、上記の効果を奏する範囲内で略直交方向や略水平方向を含む。
【０００８】
この電線点検装置において、第１アームから第１アームと直交する方向に延び、第１アームを中心に回転可能な第２アームを設け、この第２アームの先端に点検部を取り付ければ、第２アームを回転させることにより、水平方向だけでなく上下方向（鉛直方向）からも点検部を電線に近接・離反可能とすることができる。
【０００９】
このような電線点検装置において、第１アームを基軸周りに回転させるモータと、第２アームを第１アーム周りに回転させるモータとを別々に設けると、装置全体の重量が増大すると共に装置の機構が複雑になるため好ましくない。そこで、上記の電線点検装置に、基軸を中心に回転可能なカムと、第１アーム周りに回転自在に設けられたカムフォロア支持部と、カムフォロア支持部に取付けられたカムフォロアと、カムフォロア支持部に連結され、第２アームを第１アーム周りに回転させるアーム受けとを設け、カムとカムフォロアとを基軸の外周方向で係合させることにより第１アームを基軸を中心に回転可能とすると共に、カムとカムフォロアとを第１アームの外周方向で係合させることによりカムフォロア支持部及びアーム受けを第１アームを中心に回転させ、第２アームを第１アームを中心に回転可能とすれば、第１アームの回転及び第２アームの回転をカムを回転させる一つのモータで行うことができるため、装置の軽量化及び簡略化を図ることができる。このような機構は、例えば、カムフォロア支持部の基軸周りの回転を規制するストッパと、カムフォロア支持部の第１アーム周りの回転を規制する付勢手段とを設け、カムフォロア支持部の第１アーム周りの回転を付勢手段で規制した状態でカムフォロアに係合したカムを基軸周りに回転させることにより、第１アームを基軸周りに回転し、カムフォロア支持部の基軸周りの回転をストッパで規制した状態でカムフォロアに係合したカムを基軸周りに回転させることにより、アーム受けを介して第２アームを第１アーム周りに回転させることにより、構成することができる。
【発明の効果】
【００１０】
以上のように、本発明によれば、障害物を回避しながら電線を精度良く点検することができる自走式の電線点検装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】電線点検装置の斜視図である。
【図２ａ】点検ユニットの斜視図である（退避状態）。
【図２ｂ】図２ａの部分拡大図である。
【図２ｃ】点検ユニットの正面図である。
【図３ａ】点検ユニットの斜視図である（点検状態）。
【図３ｂ】図３ａの部分拡大図である。
【図３ｃ】点検ユニットの正面図である。
【図４】（ａ）及び（ｂ）は、点検ユニットの動作を説明するための平面図である。
【図５】第２点検部を電線上に配した状態を示す正面図である。
【図６】スペーサを回避しながら前進する電線点検装置を示す（ａ）平面図、（ｂ）側面図である。
【図７】スペーサを回避しながら前進する電線点検装置を示す（ａ）平面図、（ｂ）側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１に、本発明の一実施形態にかかる電線点検装置１を４本の電線を並行に配設した送電線Ａ（４導体Ａ）の上に配置した状態を示す。この電線点検装置１は、上側の２本の電線Ａ１を点検しながら電線Ａ１上を滑走する滑走部１０と、下側の２本の電線Ａ２を点検する点検ユニット２０と、重心調整部３０とを主に備える。尚、以下の説明において、電線点検装置１の進行方向、すなわち電線Ａの延びる方向を前後方向、鉛直方向を上下方向、これらの方向と直交する方向を幅方向と言う。また、図１において、電線点検装置１は、スペーサＳに接近する向き（図中の右向き）に進行するものとする。
【００１４】
滑走部１０は、幅方向に延びた２本のプーリ回転軸１１と、各プーリ回転軸１１に２個ずつ取り付けられたプーリ１２と、２本のプーリ回転軸１１を連結する連結アーム１４とを有する。プーリ１２はプーリ回転軸１１に回転自在に取り付けられ、プーリ回転軸１１上で２本の電線Ａ２間の幅と同じ分だけ幅方向に離隔して配される。各プーリ回転軸１１は、連結軸１３を介して連結アーム１４の両端に取り付けられる。連結軸１３にはモータ（図示省略）が内蔵され、このモータを回転駆動することで、連結軸１３を中心に各プーリ回転軸１１を回転させることができる。
【００１５】
滑走部１０には、上側の電線Ａ１の状態を点検するための第１点検部１５が設けられる。図示例では、後方のプーリ回転軸１１の各プーリ１２の幅方向両側から前方に延びた支持具１６を取り付け、この支持具１６を介してプーリ回転軸１１に第１点検部１５が取り付けられる。第１点検部１５は、例えばカメラで電線の状態を点検するものであり、その撮影データはバッテリーボックス３４に設けられた記録部に記録される。支持具１６はプーリ回転軸１１の外周面に回転可能に取り付けられ、プーリ回転軸１１を回転させることにより第１点検部１５を上下に移動させることができる。図示例は、第１点検部１５により電線Ａ１を点検可能な状態を示しており、この状態から第１点検部１５を上方へ移動させれば、第１点検部１５とスペーサ等の障害物との接触を回避することができる。
【００１６】
点検ユニット２０は、図２（ａ）に示すように、電線と直交する方向（図示例では鉛直方向）に延びた基軸２１と、基軸２１を中心に（すなわち図２（ａ）の垂直回転軸Ｍ１を中心に）回転可能であり、上下に並べて配された駆動回転輪２２及び従動回転輪２３と、従動回転輪２３から水平方向に延び、従動回転輪２３と共に基軸２１周りに回転可能な第１アーム２４と、第１アーム２４から第１アーム２４と直交する方向に延び、第１アーム２４を中心に（すなわち図２（ａ）の水平回転軸Ｍ２を中心に）回転可能な第２アーム２５と、第２アーム２５の先端に設けられ、電線の状態を点検する第２点検部２６（図１参照）とを備える。駆動回転輪２２は、基軸２１の内部に内蔵されたモータ（図示省略）で回転駆動され、従動回転輪２３は、基軸２１に自由回転可能に取り付けられる。第２点検部２６は、例えばカメラで電線の状態を点検するものであり、その撮影データはバッテリーボックス３４に設けられた記録部に記録される。基軸２１の上端部には連結部材２０ａが設けられ、この連結部材２０ａを介して点検ユニット２０が連結アーム１４に取り付けられる。尚、以下では、説明の便宜上、垂直回転軸Ｍ１周りの回転方向のうち、図２（ａ）に矢印で示す方向（上面視で反時計周り方向）を正方向、その反対向きを逆方向とする。また、水平回転軸Ｍ２周りの回転方向のうち、図２（ａ）に矢印で示す方向（第２アーム２５の先端部が下がる方向）を正方向、その反対向きを逆方向とする。
【００１７】
駆動回転輪２２にはカム２７が設けられ、第１アーム２４にはカム２７と係合するカムフォロア２８が設けられる。カム２７には、図２（ｃ）に示すように、カムフォロア２８が嵌まり込む凹部２７ａと、凹部２７ａの左側（駆動回転輪２２の逆回転方向側）に設けられた肩面２７ｂとが設けられる。カムフォロア２８は、図２に示すように、第１アーム２４の基端部（基軸２１側端部）の外周面に、第１アーム２４の外径方向に突出して設けられ、その先端（外径端）にはローラ２８ａが回転自在に設けられる。カムフォロア２８は、カムフォロア支持部２８ｂを介して第１アーム２４周りに回転可能に取り付けられる。カムフォロア支持部２８ｂは、第１アーム２４の外周に設けられた環状の部材であり、第１アーム２４と共に基軸２１周りに回転可能であると共に、第１アーム２４周りに回転可能に設けられる。カムフォロア支持部２８ｂには、付勢手段として、例えばバネ等の弾性部材（図示省略）が設けられ、この弾性部材の弾性力により、カムフォロア支持部２８ｂを第１アーム２４周りの逆方向（図２（ｃ）の反時計回り方向）に常時一定の力が付勢される。
【００１８】
第２アーム２５は、第１アーム２４の外周に自由回転可能に設けられる。第２アーム２５の基端部（第１アーム２４側端部）の下側にはアーム受け２５ａが設けられ（図２（ａ）参照）、このアーム受け２５ａで第２アーム２５を下方から支持することで、第２アーム２５の自重による回転を規制している。すなわち、アーム受け２５ａを第１アーム２４周りに回転させることにより、第２アーム２５を第１アーム２４周りに回転することができる。アーム受け２５ａは、第１アーム２４に設けられたカムフォロア支持部２８ｂと連結され、これらが一体に第１アーム２４周りに回転する。図示例では、２箇所のアーム受け２５ａ同士、及び第１アーム２４の基端側のアーム受け２５ａとカムフォロア支持部２８ｂとが、それぞれ第１アーム２４の外周に回転自在に設けられた円筒部材２５ｂで連結されている。図２に示す状態では、カム２７とカムフォロア２８との係合により、カムフォロア支持部２８ｂと連結されたアーム受け２５ａが静止され、第２アーム２５の先端が上端位置（本実施形態では水平位置、図２（ａ）参照）で保持される。
【００１９】
基軸２１には、従動回転輪２３の基軸２１周りの回転を所定位置で規制するためのストッパ２１ａが設けられる。本実施形態では、図２及び図３に示すように、従動回転輪２３から下方に突出して設けられた第１ピン２３ａと、基軸２１の外周面から突出した第１ストッパ２１ａとを設けられる。第１ピン２３ａと第１ストッパ２１ａとが当接し、基軸２１周りで係合することにより、従動回転輪２３及びこれに取付けられた部材（第１アーム２４、第２アーム２５、第２点検部２６、カムフォロア２８、カムフォロア支持部２８ｂ）の基軸２１周りの正方向の回転が規制される（図３参照）。
【００２０】
基軸２１には、カムフォロア支持部２８ｂの第１アーム２４周りの回転を所定位置で規制するための第２ストッパ２１ｂが設けられる。本実施形態では、図２及び図３に示すように、第１アーム２４から外径へ向けて突出し、カムフォロア支持部２８ｂと共に第１アーム２４周りに回転する第２ピン２９と、基軸２１の外周面から突出した第２ストッパ２１ｂとを設け、これらが当接することによりカムフォロア支持部２８ｂ及びこれと連動する部材（アーム受け２５ｂ、第２アーム２５、第２点検部２６）の正方向（図３（ｃ）の時計回り方向）の回転が規制される。
【００２１】
以下、第２点検部２６を退避状態（図１の状態）から点検状態（図５の状態）へ移動させる手順を説明する。
【００２２】
図４（ａ）は、第２点検部２６を電線Ａから退避させた状態であり（図１参照）、第２アーム２５の先端を上方位置（本実施形態ではおよそ水平位置）に配されている。第１アーム２４のカムフォロア２８のローラ２８ａは、駆動回転輪２２のカム２７の凹部２７ａに嵌まり込んでいる（図２参照）。この状態から駆動回転輪２２を図４（ａ）の矢印方向（反時計回り）に回転させると、カム２７と係合したカムフォロア２８が、基軸２１周りに回転しようとすると共に、第１アーム２４周りに回転しようとする。すなわち、カムフォロア２８及びカムフォロア支持部２８ｂを介して、従動回転輪２３及び第１アーム２４が基軸２１周りに回転しようとすると共に、円筒部材２５ｂ及びアーム受け２５ａが第１アーム２４周りに回転しようとする。このとき、カムフォロア支持部２８ｂの第１アーム２４周りの回転はバネ（付勢手段）の弾性力により規制されているため、カムフォロア支持部２８ｂが回転することなく（すなわち第２アーム２５の先端を上方位置に保ったままで）、従動回転輪２３、第１アーム２４、第２アーム２５、及び第２点検部２６が一体に基軸２１周りに回転する。換言すれば、このときのカム２７とカムフォロア２８との係合によりカムフォロア支持部２８ｂが第１アーム２４周りに回転しない程度に、バネ（付勢手段）の付勢力が設定される。
【００２３】
図４（ｂ）に示すように、第２点検部２６が電線Ａ２の上方に来るまで従動回転輪２３が回転すると、図３（ｃ）に示すように、従動回転輪２３の第１ピン２３ａが基軸２１の第１ストッパ２１ａに当接し、従動回転輪２３及び第１アーム２４の基軸２１周りの回転が規制される。この状態で、さらに駆動回転輪２２（カム２７）を回転させると、カム２７と第１ピン２３ａ及び第１ストッパ２１ａとが協働して、バネの弾性力に抗ってカムフォロア支持部２８ｂ及びアーム受け２５ａが正方向に回転し、これにより第２アーム２５が自重により正方向（先端が下がる方向）に回転する。カムフォロア２８の回転が進むと、カムフォロア２８のローラ２８ａがカム２７の凹部２７ａから外れて、ローラ２８ａが肩面２７ｂにより上方から押さえられた状態となる（図３（ｃ）参照）。こうしてカムフォロア支持部２８ｂが第１アーム２４周りに回転することにより、第２アーム２５の先端が降下し、第２点検部２６が電線Ａ２を正確に点検できる程度に近接した位置に配される（図５参照）。その後、カムフォロア支持部２８ｂに設けられた第２ピン２９と基軸２１に設けられた第２ストッパ２１ｂとが当接すると（図３（ｃ）参照）、カムフォロア２８の正方向の回転が規制され、アーム受け２５ａが停止する。このとき、アーム受け２５ａは図３（ａ）に示す状態となるまで回転するため、電線がなければ第２アーム２５は図示の状態まで先端が降下するが、実際には第２アーム２５が電線Ａ上に配されることで、図５のような角度で停止している。
【００２４】
一方、第２点検部２６を点検状態から退避状態へ移動させる手順は、上記と反対の手順を行えばよい。図３に示す状態（点検状態）では、第２ピン２９と第２ストッパ２１ｂとが当接し、且つ、カム２７の肩面２７ｂでカムフォロア２８のローラ２８ａが上方から押さえられているため、カムフォロア支持部２８ｂは、第１アーム２４周りの何れの方向への回転も規制されている。さらに、第２ピン２９と第２ストッパ２１ｂとが当接しているため、従動回転輪２３及び第１アーム２４の逆方向への回転も規制されている。この状態で、駆動回転輪２２を基軸２１周りで逆方向に回転させると、従動回転輪２３及びカムフォロア２８が静止したまま、駆動回転輪２２及びカム２７が基軸２１周りに回転する。さらに駆動回転輪２２を回転させると、カムフォロア２８のローラ２８ａが凹部２７ａに嵌まり込み、カムフォロア支持部２８ｂが逆方向（第２アーム２５の先端が上昇する方向）に回転し、第２ピン２９が基軸２１の第２ストッパ２１ｂと当接しない位置まで上昇する（図２（ｃ）参照）。これにより、従動回転輪２３の基軸２１周りの逆方向の回転が許容されるため、さらに駆動回転輪２２を基軸２１周りで逆方向に回転させることで、駆動回転輪２２と従動回転輪２３とが係合手段（カム２７及びカムフォロア２８）を介して一体に回転し、これに伴って第１アーム２４、第２アーム２５、及び第２点検部２６が一体となって基軸２１周りで逆方向に回転する。以上により、第２点検部２６が電線Ａ上から退避した位置に移動される。
【００２５】
上記のように、第１アーム２４を基軸２１周りに回転可能とすることにより、第２点検部２６を水平面内で回転させることができ、これにより第２点検部２６を、電線に近づけた点検位置と電線から離隔させた退避位置との間で自由に移動させることができる。特に、第２点検部２６は、４導体のうち、下側の電線Ａ２を点検するものであるため、第１点検部１５のように上方に移動させるだけではスペーサＳを回避できない。従って、上記のように第２点検部２６を水平面内で回転させることにより電線Ａの側方に退避させることができるため、電線点検装置１はスペーサＳを回避しながら走行することができる。
【００２６】
また、上記のように、カム２７及びカムフォロア２８の係合により、第１アーム２４の基軸２１周りの回転、及び第２アーム２５の第１アーム２４周りの回転の２つの動作を、駆動回転輪２２（カム２７）の回転駆動のみで行うことができる。すなわち、駆動回転輪２２を回転駆動するモータのみで上記の２種類の動作を行うことができるため、上記の各動作にそれぞれモータを設ける場合と比べて装置の軽量化及び構造の簡略化を図ることができる。
【００２７】
重心調整部３０は基軸２１の下端部に設けられ（図１参照）、第３アーム３１、第４アーム３２、連結軸３３、及びバッテリーボックス３４とを有する。第３アーム３１の一端は基軸２１の下端に取り付けられ、第３アーム３１の他端は第４アーム３２の端部に連結軸３３を介して取り付けられる。バッテリーボックス３４は第４アーム３２の取り付けられる。基軸２１の内部には、第３アーム３１を基軸２１を中心に回転駆動するモータ（図示省略）が設けられ、連結軸３３の内部には、第２アーム３２を第１アーム３１に対して連結軸３３を中心に回転駆動するモータが設けられる。バッテリーボックス３４には、各モータや点検部に電源を供給するバッテリーや、点検部により撮影された電線の画像や外周面の曲率のデータを記録する記録部が備えられる。
【００２８】
重心調整部３０の第３アーム３１及び第４アーム３２を回転させてバッテリーボックスの位置を変えることにより、電線点検装置１の重心位置を調整することができ、スペーサ等の障害物を回避しながら前進することができる。障害物を回避する具体的な方法を図６及び図７を用いて説明する。尚、これらの図において、右側を電線点検装置１の進行方向前方、左側を進行方向後方とする。また、電線点検装置１の滑走部１０のうち、前方のプーリ回転軸及びプーリを１１ａ・１２ａとし、後方のプーリ回転軸及びプーリを１１ｂ・１２ｂとする。
【００２９】
電線点検装置１がスペーサＳの手前に来たら、重心調整部３０の第３アーム３１及び第４アーム３２を回転させてバッテリーボックス３４を電線点検装置１の後方側に配する（図６（ａ）参照）。これにより、電線点検装置１の重心が後方に偏り、前方のプーリ回転軸１１ａが持ち上げられてプーリ１２ａが電線Ａ１から離隔する（図６（ｂ）参照）。この状態で電線点検装置１を前方に走行させることにより、前方のプーリ１２ａとスペーサＳとの接触を回避することができる。
【００３０】
前方のプーリ１２ａがスペーサＳを越えたら、重心調整部３０の第３アーム３１及び第４アーム３２を回転させてバッテリーボックス３４を電線点検装置１の前方側に配する（図７（ａ）参照）。これにより、電線点検装置１の重心が前方に偏り、後方のプーリ回転軸１１ｂが持ち上げられてプーリ１２ｂが電線Ａ１から離隔する（図７（ｂ）参照）。この状態で電線点検装置１を前方に走行させることにより、後方のプーリ１２ｂとスペーサＳとの接触を回避することができる。
【００３１】
以上のように、バッテリーボックス３４の位置を変えて電線点検装置１の重心を調整することにより、スペーサＳ等の障害物を回避しながら走行することができる。尚、この障害物を回避する一連の動作の間は、点検ユニット２０の第１アーム２４を退避位置、すなわち基軸２１に対して電線と反対側に配しているため、第１アーム２４，第２アーム２５，及び第２点検部２６とスペーサＳとの接触も回避できる（図６（ａ）及び図７（ａ）参照）。
【００３２】
本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記の実施形態では、上側の電線Ａ１を点検する第１点検部１５が上下方向のみに移動可能な構成を成しているが、これに限らず、例えば第１点検部１５を第２点検部２６と同様の構成（点検ユニット２０と同様の構成）としてもよい。
【００３３】
また、上記の実施形態では４導体を点検する電線点検装置に本発明を適用する場合を示しているが、電線の本数は特に限定されず、単導体や２導体を点検する電線点検装置に本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００３４】
１     電線点検装置
１０   滑走部
１１   プーリ回転軸
１２   プーリ
１３   連結軸
１４   連結アーム
１５   第１点検部
２０   点検ユニット
２１   基軸
２１ａ 第１ストッパ
２１ｂ 第２ストッパ
２２   駆動回転輪
２３   従動回転輪
２３ａ 第１ピン
２４   第１アーム
２５   第２アーム
２６   第２点検部
２７   カム
２８   カムフォロア
２８ａ ローラ
２８ｂ カムフォロア支持部
２９   第２ピン
３０   重心調整部
３１   第４アーム
３２   第５アーム
３３   連結軸
３４   バッテリーボックス
Ａ     送電線
Ａ１   上側の電線
Ａ２   下側の電線
Ｓ     スペーサ（障害物）
【図１】
2010220346.tif 000003
【図２ａ】
2010220346.tif 000004
【図２ｂ】
2010220346.tif 000005
【図２ｃ】
2010220346.tif 000006
【図３ａ】
2010220346.tif 000007
【図３ｂ】
2010220346.tif 000008
【図３ｃ】
2010220346.tif 000009
【図４】
2010220346.tif 000010
【図５】
2010220346.tif 000011
【図６】
2010220346.tif 000012
【図７】
2010220346.tif 000013