(57)【要約】【課題】  模型用ラジオコントロール装置のアンテナダイバシティー方式を利用した受信装置において、通信障害が発生しないようにサーボ装置の制御をおこなう操作信号を正しくサーボ装置へ出力する。【解決手段】  ２台の受信部を信号線で接続し、並列駆動を行う。第１の受信部で復調された復調データに信号判別部で誤りが発見されたときは、第２の受信部で復調されてデータ出力部で変換され、信号線を介して第１の受信部に入力された転送データを利用する。復調データまたは転送データ中のシリアルな操作信号は信号更新部で復号されてサーボ装置を駆動制御する。【選択図】  図２
2010005121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルス符号変調方式を使用し、送信データを生成するエンコーダを備えた送信装置と、前記送信装置から送信された電波を受信するアンテナと受信した電波を復調する高周波回路を夫々備えた第１の受信部と第２の受信部と前記第１の受信部と前記第２の受信部を接続する信号線とからなる受信装置とを備えた模型用ラジオコントロール装置において、
前記第１の受信部は第１の復調データを復号して模型の駆動制御手段に送信する第１の復号回路を備え、前記第２の受信部は第２の復調データを復号する第２の復号回路を備え、前記第２の復号回路は第２の復調データを第１の受信部に転送データとして出力するデータ出力部を備え、前記データ出力部は前記信号線を介して転送データを第２の復号回路のデータ出力部から第１の復号回路に通信し、前記第１の復号回路は前記第１の復調データと転送データの誤りを判別し、前記第１の復調データおよびまたは前記転送データから模型の駆動制御をおこなう操作信号を形成して出力する信号判別部と、信号判別部から出力された前記操作信号を復号する信号更新部を備えたことを特徴とする模型用ラジオコントロール装置。
【請求項２】
前記信号判別部は、第１の復調データに含まれる誤りチェック信号を判別し、第１の復調データに誤りがないことが確認された場合は、第１の復調データ中の模型の駆動制御をおこなう操作信号を信号更新部に出力し、誤りが確認された場合は、転送データに含まれる誤りチェック信号を判別し、誤りがなければ転送データ中の操作信号を信号更新部に出力し、転送データにも誤りがあった場合は、信号更新部で記憶している駆動制御手段に所定の動作を実行させる補助操作信号を模型の駆動制御手段に出力することを特徴とする請求項１記載の模型用ラジオコントロール装置。
【請求項３】
パルス符号変調方式を使用し、送信データを生成するエンコーダを備えた送信装置と、前記送信装置から送信された電波を受信するアンテナと受信した電波を復調する高周波回路を夫々備えた複数の受信部と前記複数の受信部を互いに接続する信号線とからなる受信装置とを備えた模型用ラジオコントロール装置において、
前記受信部は復調データを復号して模型の駆動制御手段に送信する復号回路を備え、復号回路は前記信号線を介して復調データを他の受信部に転送データとして出力するデータ出力部と、復調データと他の受信部から入力された転送データの誤りを判別して前記復調データおよびまたは前記転送データから模型の駆動制御をおこなう操作信号を形成して出力する信号判別部と、信号判別部から出力された前記操作信号を復号する信号更新部を備えたことを特徴とする模型用ラジオコントロール装置。
【請求項４】
前記信号判別部は、復調データに含まれる誤りチェック信号を判別し、前記復調データに誤りがないことが確認された場合は、前記復調データ中の模型の駆動制御をおこなう操作信号を信号更新部に出力し、誤りが確認された場合は、他の受信部から入力された転送データに含まれる誤りチェック信号を判別し、誤りがなければ前記転送データ中の操作信号を信号更新部に出力し、前記転送データにも誤りがあった場合は、信号更新部で記憶している駆動制御手段に所定の動作を実行させる補助操作信号を模型の駆動制御手段に出力することを特徴とする請求項3の模型用ラジオコントロール装置。
【請求項５】
前記送信データと復調データは、操作されたチャンネルを示す識別コードと、駆動制御手段に指示を与える各チャンネルの操作信号と、通信の誤りを判別するための誤りチェック信号を含み、前記転送データは、操作されたチャンネルを示す更新コードと、操作信号と、誤りチェック信号を含み、
前記信号判別部は、復調データの操作信号または転送データの操作信号を信号更新部に出力するとき、識別コードまたは更新コードに対応するチャンネルの操作信号を出力することを特徴とする請求項１乃至４記載の模型用ラジオコントロール装置。
【請求項６】
パルス符号変調方式を使用し、送信データを生成するエンコーダを備えた送信装置から送信された電波を受信するアンテナと受信した電波を復調する高周波回路を夫々備えた複数の受信部と前記複数の受信部を接続する信号線とを備えた模型用ラジオコントロール装置の受信装置において、
前記受信部は復調データを復号して模型の駆動制御手段に送信する復号回路を備え、復号回路は前記信号線を介して復調データを他の受信部に転送データとして出力するデータ出力部と、復調データと他の受信部から入力された転送データの誤りを判別して、前記復調データおよびまたは前記転送データから模型の駆動制御をおこなう操作信号を形成して出力する信号判別部と、信号判別部から出力された前記操作信号を復号する信号更新部を備えたことを特徴とする模型用ラジオコントロール装置の受信装置。
【請求項７】
前記信号判別部は、復調データに含まれる誤りチェック信号を判別し、前記復調データに誤りがないことが確認された場合は、前記復調データ中の模型の駆動制御をおこなう操作信号を信号更新部に出力し、誤りが確認された場合は、他の受信部から入力された転送データに含まれる誤りチェック信号を判別し、誤りがなければ前記転送データ中の操作信号を信号更新部に出力し、前記転送データにも誤りがあった場合は、信号更新部で記憶している駆動制御手段に所定の動作を実行させる補助操作信号を模型の駆動制御手段に出力することを特徴とする請求項６記載の模型用ラジオコントロール装置の受信装置。
【請求項８】
前記送信データと復調データは、操作されたチャンネルを示す識別コードと、駆動制御手段に指示を与える各チャンネルの操作信号と、通信の誤りを判別するための誤りチェック信号を含み、前記転送データは、操作されたチャンネルを示す更新コードと、操作信号と、誤りチェック信号を含み、
前記信号判別部は、復調データの操作信号または転送データの操作信号を信号更新部に出力するとき、識別コードまたは更新コードに対応するチャンネルの操作信号を出力することを特徴とする請求項６または７記載の模型用ラジオコントロール装置の受信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、模型用ラジオコントロール装置に関わり、特に指向性のある受信部を組み合わせることにより無線通信の信頼性向上を図った模型用ラジオコントロール装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、飛行機やヘリコプターなどの飛翔模型体を制御する無線操作のための送受信装置は、その通信の信頼性が重視されている。模型体の姿勢や周辺の電波状況がどのような場合であっても、通信が途切れることは許されない。
【０００３】
しかしながら、通常無線操作のための送受信装置のアンテナは指向性を有しており、アンテナの向きに対して電波の受信感度がゼロとなるヌルポイントが存在する。
ヌルポイントでは通信障害が起こり、模型体の制御が不能になって模型体の墜落などの事故が起こる可能性がある。
【０００４】
このような問題を解決するための方法として、複数のアンテナと受信部を備えたアンテナダイバシティー方式の受信装置が存在する。（特許文献１参照）
【０００５】
図９は従来のアンテナダイバシティー方式による受信装置の一例を示すブロック図である。この図を用いて従来のアンテナダイバシティー方式の一例について説明する。この例では無線通信にパルス符号変調（Ｐｕｌｓｅ  ｃｏｄｅ  ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ  以下、ＰＣＭ）方式を採用している。
【０００６】
図示しない送信装置から出力された電波を、受信部７０ａのアンテナ７１は受信する。アンテナ７１が受信した電波は高周波回路７２に出力される。高周波回路７２で電波は周波数変換や信号増幅され、最終的にＰＣＭ方式の信号に復調される。
【０００７】
ＰＣＭ方式の信号は復号回路７３に入力され、サーボ装置４０を制御するための各チャンネルの操作信号が復号され切換処理部７４に出力される。さらに、復号回路７３では、復調されたＰＣＭ方式の信号から誤りチェック信号を生成し、切換処理部７４に出力する。
【０００８】
また、受信部７０ｂのアンテナ７１、高周波回路７２および復号回路７３でも受信部７０ａと同様の処理がおこなわれる。
【０００９】
切換処理部７４では受信部７０ａと受信部７０ｂから出力された誤りチェック信号を判別して、エラーの生じていない受信部を選択し、前記受信部の操作信号をサーボ装置４０に出力し、サーボ装置４０の制御をおこなっている。
【００１０】
このように複数のアンテナと受信部を使用し、アンテナの指向性を補って、サーボ装置の制御にエラーのない受信部の信号を使用することで、通信障害が発生しないようにしている。
【００１１】
【特許文献１】特開平３−３２１９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
図１０は図９の受信装置の受信部７０ａ、７０ｂから切換処理部７４へ出力される操作信号と、切換処理部７４からサーボ装置４０へ出力される操作信号の様子である。それぞれ（ａ）受信部７０ａ、７０ｂの操作信号ともに誤りなし、（ｂ）受信部７０ａの操作信号は誤りなし、受信部７０ｂの操作信号は誤りあり、（ｃ）受信部７０ａの操作信号は誤りなしで遅延あり、受信部７０ｂの操作信号は誤りなしの様子を表したものである。
受信部から切換処理部へ操作信号が出力されるときの遅延差は、アンテナに到達する電波伝搬の差や、電波を復号するまでの内部回路等の影響によって生じる。
【００１３】
従来の切換処理部７４での処理を説明する。図１０（ａ）のようにどちらの受信部も正常な操作信号を出力したときはいずれか一方の受信部を優先的に選択している。この例の場合、切換処理部７４は受信部７０ａの信号を選択している。図１０（ｂ）の場合、切換処理部７４は誤りのない受信部７０ａの操作信号を選択している。このように図１０（ａ）、図１０（ｂ）のような場合は切換処理部７４の処理に問題は起こらないが、図１０（ｃ）のような状態になったとき、問題が発生する場合がある。
図１０（ｃ）の場合、はじめ受信部７０ｂの操作信号しか切換処理部７４へは入力されておらず、切換処理部７４は受信部ｂの操作信号を選択している。受信部７０ｂの操作信号に遅れて誤りのない受信部７０ａの操作信号が入力されると、切換処理部７４の出力信号が受信部７０ａの操作信号に切換わり、２つの操作信号が干渉して足されてしまい、正しい操作信号がサーボ装置４０へ出力出来ないということが起こりうる。
【００１４】
上記の問題点に対して、アンテナダイバシティー方式を使用した受信装置において、操作信号の干渉などを防ぎ、操作信号を正しくサーボ装置へ出力するようにした模型用ラジオコントロール装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
請求項１記載の模型用ラジオコントロール装置は、パルス符号変調方式を使用し、送信データを生成するエンコーダを備えた送信装置と、前記送信装置から送信された電波を受信するアンテナと受信した電波を復調する高周波回路を夫々備えた第１の受信部と第２の受信部と前記第１の受信部と前記第２の受信部を接続する信号線とからなる受信装置とを備えた模型用ラジオコントロール装置において、前記第１の受信部は第１の復調データを復号して模型の駆動制御手段に送信する第１の復号回路を備え、前記第２の受信部は第２の復調データを復号する第２の復号回路を備え、前記第２の復号回路は第２の復調データを第１の受信部に転送データとして出力するデータ出力部を備え、前記データ出力部は前記信号線を介して転送データを第２の復号回路のデータ出力部から第１の復号回路に通信し、前記第１の復号回路は前記第１の復調データと転送データの誤りを判別し、前記第１の復調データおよびまたは前記転送データから模型の駆動制御をおこなう操作信号を形成して出力する信号判別部と、信号判別部から出力された前記操作信号を復号する信号更新部を備えたことを特徴としている。
【００１６】
請求項２記載の模型用ラジオコントロール装置は、請求項１記載の模型用ラジオコントロール装置において、前記信号判別部は、第１の復調データに含まれる誤りチェック信号を判別し、第１の復調データに誤りがないことが確認された場合は、第１の復調データ中の模型の駆動制御をおこなう操作信号を信号更新部に出力し、誤りが確認された場合は、転送データに含まれる誤りチェック信号を判別し、誤りがなければ転送データ中の操作信号を信号更新部に出力し、転送データにも誤りがあった場合は、信号更新部で記憶している駆動制御手段に所定の動作を実行させる補助操作信号を模型の駆動制御手段に出力することを特徴としている。
【００１７】
請求項３記載の模型用ラジオコントロール装置は、パルス符号変調方式を使用し、送信データを生成するエンコーダを備えた送信装置と、前記送信装置から送信された電波を受信するアンテナと受信した電波を復調する高周波回路を夫々備えた複数の受信部と前記複数の受信部を互いに接続する信号線とからなる受信装置とを備えた模型用ラジオコントロール装置において、前記受信部は復調データを復号して模型の駆動制御手段に送信する復号回路を備え、復号回路は前記信号線を介して復調データを他の受信部に転送データとして出力するデータ出力部と、復調データと他の受信部から入力された転送データの誤りを判別して前記復調データおよびまたは前記転送データから模型の駆動制御をおこなう操作信号を形成して出力する信号判別部と、信号判別部から出力された前記操作信号を復号する信号更新部を備えたことを特徴としている。
【００１８】
請求項４記載の模型用ラジオコントロール装置は、請求項３記載の模型用ラジオコントロール装置において、前記信号判別部は、復調データに含まれる誤りチェック信号を判別し、前記復調データに誤りがないことが確認された場合は、前記復調データ中の模型の駆動制御をおこなう操作信号を信号更新部に出力し、誤りが確認された場合は、他の受信部から入力された転送データに含まれる誤りチェック信号を判別し、誤りがなければ前記転送データ中の操作信号を信号更新部に出力し、前記転送データにも誤りがあった場合は、信号更新部で記憶している駆動制御手段に所定の動作を実行させる補助操作信号を模型の駆動制御手段に出力することを特徴としている。
【００１９】
請求項５記載の模型用ラジオコントロール装置は、請求項１乃至４記載の模型用ラジオコントロール装置において、前記送信データと復調データは、操作されたチャンネルを示す識別コードと、駆動制御手段に指示を与える各チャンネルの操作信号と、通信の誤りを判別するための誤りチェック信号を含み、前記転送データは、操作されたチャンネルを示す更新コードと、操作信号と、誤りチェック信号を含み、前記信号判別部は、復調データの操作信号または転送データの操作信号を信号更新部に出力するとき、識別コードまたは更新コードに対応するチャンネルの操作信号を出力することを特徴としている。
【００２０】
請求項６記載の模型用ラジオコントロール装置の受信装置は、パルス符号変調方式を使用し、送信データを生成するエンコーダを備えた送信装置から送信された電波を受信するアンテナと受信した電波を復調する高周波回路を夫々備えた複数の受信部と前記複数の受信部を接続する信号線とを備えた模型用ラジオコントロール装置の受信装置において、前記受信部は復調データを復号して模型の駆動制御手段に送信する復号回路を備え、復号回路は前記信号線を介して復調データを他の受信部に転送データとして出力するデータ出力部と、復調データと他の受信部から入力された転送データの誤りを判別して、前記復調データおよびまたは前記転送データから模型の駆動制御をおこなう操作信号を形成して出力する信号判別部と、信号判別部から出力された前記操作信号を復号する信号更新部を備えたことを特徴としている。
【００２１】
請求項７記載の模型用ラジオコントロール装置の受信装置は、請求項６記載の模型用ラジオコントロール装置の受信装置において、前記信号判別部は、復調データに含まれる誤りチェック信号を判別し、前記復調データに誤りがないことが確認された場合は、前記復調データ中の模型の駆動制御をおこなう操作信号を信号更新部に出力し、誤りが確認された場合は、他の受信部から入力された転送データに含まれる誤りチェック信号を判別し、誤りがなければ前記転送データ中の操作信号を信号更新部に出力し、前記転送データにも誤りがあった場合は、信号更新部で記憶している駆動制御手段に所定の動作を実行させる補助操作信号を模型の駆動制御手段に出力することを特徴としている。
【００２２】
請求項８記載の模型用ラジオコントロール装置の受信装置は、請求項６または７記載の模型用ラジオコントロール装置の受信装置において、前記送信データと復調データは、操作されたチャンネルを示す識別コードと、駆動制御手段に指示を与える各チャンネルの操作信号と、通信の誤りを判別するための誤りチェック信号を含み、前記転送データは、操作されたチャンネルを示す更新コードと、操作信号と、誤りチェック信号を含み、前記信号判別部は、復調データの操作信号または転送データの操作信号を信号更新部に出力するとき、識別コードまたは更新コードに対応するチャンネルの操作信号を出力することを特徴としている。
【発明の効果】
【００２３】
以上のように、本発明の模型用ラジオコントロール装置は、2つ以上の受信部により通信の信頼性を向上させ、さらに受信部の復号回路内にある信号判別部で復調データおよび転送データの誤りの判別をおこない、信号更新部で操作信号の更新をおこなうことでサーボ装置へ操作信号を出力するときの信号の干渉を防いで、サーボ装置が誤作動を起こさないようにしている。
また、どのチャンネルの操作信号が更新されたかを判別するための識別コードまたは更新コードを使用することで、サーボ装置の動作をより確実なものとしている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下に、図面を用いて本願発明の模型用ラジオコントロール装置について具体的に説明する。
【実施例１】
【００２５】
初めに、図１から図７を用いて本願発明の送受信装置の第１の実施形態について説明する。ただし、従来例と構成が同一のものは同一符号を付して説明を省略する。
なお、無線通信にはＰＣＭ方式を使用している。
【００２６】
図１は本願発明の送信装置の構成例を示したブロック図である。送信装置１は複数の操作子2とエンコーダ３と変調回路４と電力増幅回路５を備えている。また、送信装置１にはアンテナ６が接続されている。
【００２７】
図２は本願発明の受信装置の構成例を示したブロック図である。第１の受信部１０、第２の受信部２０にはそれぞれアンテナ７が接続されている。また、第１の受信部１０には模型体の駆動制御をするサーボ装置４０などの駆動制御手段が接続線を介して接続されている。
さらに第１の受信部１０と第２の受信部２０は、それぞれ高周波回路８と復号回路１１、２１を備えている。第１の復号回路１１は信号判別部１２と信号更新部１３を備え、第２の復号回路２１はデータ出力部２２を備えている。また、第１の受信部１０と第２の受信部２０は信号線３０で接続されている。
【００２８】
図３は本実施例の高周波回路8の構成例である。この高周波回路８は、周波数を２回変換するダブルスーパーヘテロダイン方式を利用している。
高周波回路８は、入力された信号を増幅する高周波増幅回路５１、第１中間周波増幅回路５４、第2中間周波増幅回路５７と、信号の周波数を変換する第１周波数変換回路５２、第２周波数変換回路５５と、基準信号を生成する第１局部発信回路５３、第２局部発信回路５６と、信号を復調する復調回路５８を備えている。
【００２９】
図４は１２個のサーボ装置などの駆動制御手段を有する本実施例の送信装置１のエンコーダ３で生成される送信データの１フレームの構成例である。
送信データは、通信の同期を取るための同期コードＳＹＮＣと、各サーボ装置の駆動データである操作信号ＣＤａ、ＣＤｂ、…と、操作信号がどのチャンネルのデータなのかを識別する識別コードＣ０、Ｃ１、…と、データの誤りをチェックするためのＣＲＣ（巡回冗長検査）コードなどによる誤りチェック信号ＣＲＣＡ、ＣＲＣＢと、通信障害時にサーボ装置を安全に動作させるフェールセーフ機能を有効にするための制御コードＣＮＴＡ、ＣＮＴＢによって構成されている。
【００３０】
また、送信データは１フレームで全１２チャンネルのデータを送信しようとするとデータの転送時間が長くなり、サーボ装置４０の応答速度に影響を与える原因となる。
そこで、１チャンネル分の操作信号の領域（以下、タイムスロットという）に２つのチャンネル分の操作信号を割り当てて、識別コードを付与している。具体的には、操作信号ＣＤａのタイムスロットにチャンネル１とチャンネル７を割り当てて、識別コードＣ０には前記タイムスロットにどちらのチャンネルの操作信号が載っているのかを識別するためのデータが載るようにしている。
そして、前記タイムスロットに割り当てるチャンネルの一方を常時操作するチャンネル、他方を稀に操作するチャンネルとして、データの送信のとき、通常は前記タイムスロットに常時操作するチャンネルを割り当て、稀に操作するチャンネルが操作されたときや数回のデータの送信に一回だけ割り当てを変更するようにする。このようにすれば実使用での動作応答性には殆ど影響を発生させずに全１２チャンネルのデータを送信するのに比べ、本実施例の場合、送信データの転送時間を略半分に短くすることが出来る。
【００３１】
図５は第２の受信部２０のデータ出力部２２で生成される転送データの構成例である。転送データには同期コードＨＤと、各チャンネルの操作信号ＣＤ０、ＣＤ１、…と、誤りチェック信号ＥＲＤと、どのチャンネルの操作信号が更新されたのかを示す更新コードＢＬＫ、ＣＦ０、ＣＦ１、ＣＦ２が含まれている。
【００３２】
図６は転送データを第１の受信部に出力するタイミングを示した図である。
【００３３】
そして、図７は第１の受信部１０での電波の受信からサーボ装置４０の駆動制御までの処理の流れを示したフローチャートである。以下に図７での処理を中心とした本実施例の処理の流れを説明する。
【００３４】
送信装置１に備えられた操作子２を操縦者が操作すると、模型の駆動制御をおこなう操作信号が生成され、エンコーダ３に入力される。操作信号は駆動制御手段に対応するチャンネル数だけあり、各チャンネルの操作信号は同時に変化する並列信号である。エンコーダ３は各チャンネルの操作信号に誤りチェック信号などを加えて直列信号である送信データに変換する。
【００３５】
送信データは、変調回路４で電波に変調され、電力増幅器５で空中に電波を放射させるために十分な電力の増幅がおこなわれる。そしてアンテナ６から電波が放射される。
【００３６】
第１の受信部１０と第２の受信部２０のアンテナ７はそれぞれ電波を受信する（Ｓ１）。アンテナ７が受信した電波は、それぞれ高周波回路８に入力される（Ｓ２）。電波は高周波回路８でそれぞれ第１の受信部では第１の復調データ、第２の受信部では第２の復調データに復調される（Ｓ３）。
なお、第１、第２の復調データの構成は送信データと同一である。
【００３７】
第１の受信部１０では、第１の復調データは第１の復号回路１１に入力される。このとき第１の復調データ１フレームを誤りチェック信号ＣＲＣＡの部分で分割して、誤りチェック信号ＣＲＣＡ、ＣＲＣＢが復号回路１１の信号判別部１２にそれぞれ入力された時点で、信号判別部１２で第１の復調データの誤りチェック信号の判別がおこなわれる。
【００３８】
送信データと第１の復調データの間に誤りがなかった場合（Ｓ４、誤りなし）、信号判別部１２から信号更新部１３へ識別コードに対応するチャンネルの操作信号が出力される。信号更新部１３には全チャンネルの操作信号が保持されており、出力されたチャンネルの操作信号が更新され（Ｓ６）、全チャンネルの操作信号が復号される（Ｓ７）。そして、操作信号を出力して（Ｓ８）、サーボ装置４０等の模型体の駆動制御手段を駆動制御する（Ｓ９）。このとき更新されていないチャンネルの操作信号は信号更新部１３で保持されている直前の状態の操作信号が出力される。
【００３９】
本実施例では、１回の更新で３チャンネル分のデータが更新され、第１の復調データ１フレームで６チャンネル分のデータが更新される。このように復調データの１フレームを分割して更新することで復号遅れが改善されている。
【００４０】
第２の受信部２０では、高周波回路8で復調された第２の復調データが、第２の復号回路２１のデータ出力部２２に入力され、転送データに変換される。転送データは信号線３０を介して、図６の転送データの通信タイミングで第１の受信部１０の第１の復号回路１１の信号判別部１２に入力される。
【００４１】
第１の受信部１０で第１の復調データの誤りチェック信号に誤りが見つかった場合（Ｓ４、誤りあり）、信号判別部１２では信号線３０を介して入力された転送データの誤りチェック信号の判別がおこなわれる。
【００４２】
転送データの誤りチェック信号に誤りがなかった場合（Ｓ５、誤りなし）、転送データの更新コードに対応するチャンネルの操作信号が信号更新部１３で更新される（Ｓ６）。また、このとき更新されなかったチャンネルは、それまでの操作信号が保持されるようになっている。
【００４３】
その後、操作信号は復号、出力されて（Ｓ７、Ｓ８）、サーボ装置４０を駆動制御する（Ｓ９）。
【００４４】
また、転送データの誤りチェック信号にも誤りが見つかった場合（Ｓ５、誤りあり）、信号更新部１３では操作信号を更新せず、それまでの模型体の動作の状態を維持するように信号更新部１３で保持している操作信号でサーボ装置４０をホールドするように駆動制御する。
【００４５】
サーボ装置４０のホールド状態が一定時間経過後も通信の状態が改善されない場合（Ｓ１０、一定時間経過）、信号更新部１３に記憶されているフェールセーフ動作用の補助操作信号を使用して、模型体が急に墜落しないように旋回飛行などをするようにサーボ装置４０を駆動制御する（Ｓ１１、Ｓ９）。
【００４６】
なお、本実施例では受信装置のアンテナをそれぞれ異なる方向に向けることでより大きいダイバシティー効果を得られる。とくにアンテナの配置を直交配置とすることで、最大のダイバシティー効果が発揮される。これにより一方の受信部が通信障害を起こしているときも、他方の受信部は正常に電波を受信できる確率が大幅に向上する。
【００４７】
また、本実施例の受信装置は２つの受信部を１つの筐体に納めたものと、受信部をそれぞれ別個の筐体に納めたもののいずれの形態でも実施できる。
【００４８】
さらに、転送データの構成は実施例のように全てのチャンネルの操作信号を含めていなくても、更新コードと更新コードに対応したチャンネルの操作信号のみが含まれるようにしてもよい。
【実施例２】
【００４９】
次に、図８を用いて本願発明の送受信装置の第２の実施形態について説明する。ただし、従来例および第１の実施形態と構成が同一のものは同一符号を付して説明を省略する。
【００５０】
図８は第２の実施例の受信装置のブロック図である。２つの受信部６０ａ、６０ｂにはそれぞれアンテナ７と模型体を制御するサーボ装置４０などの駆動制御手段が接続されている。
また、受信部６０ａはそれぞれ高周波回路８と復号回路６１ａを備えている。そして、復号回路６１ａは信号判別部６２ａとデータ出力部６３ａ、信号更新部６４ａを備えている。なお、受信部６０ｂの構成は受信部６０ａと同一なので説明を省略する。さらに、受信部６０ａ、６０ｂ間は信号線３１で接続されている。
なお、無線通信にはＰＣＭ方式を使用している。
【００５１】
ここから、受信部６０ａでの処理について詳しく説明する。
受信部６０ａでは、図１の送信装置１から送信された電波をアンテナ７が受信し、高周波回路８に入力する。電波は高周波回路８で復調データａに復調される。
高周波回路８の構成は第１の実施形態の図３と同様である。また、復調データａの構成は第１の実施形態の図４の送信データの構成と同様である。
【００５２】
受信部６０ａの高周波回路８で復調された復調データａは、復号回路６１ａの信号判別部６２ａに入力され、誤りチェック信号の判別がおこなわれる。
【００５３】
送信データと復調データａの間に誤りがなかった場合、信号更新部６４ａに保持されている操作信号のうち、復調データａの識別コードに対応するチャンネルの操作信号が更新される。そして、信号更新部６４ａで全チャンネルの操作信号が復号される。信号更新部６４ａは復号された操作信号を受信部６０ａに接続されているサーボ装置４０等へ出力し、模型体の駆動制御をおこなう。
【００５４】
一方、信号判別部６２ａでの処理と同時に、復調データａはデータ出力部６３ａにも入力され、転送データａに変換される。データ出力部６３ａで生成された転送データａは信号線３１を介して信号判別部６１ｂに出力される。
【００５５】
また、復調データａの誤りチェック信号に誤りが見つかった場合、信号判別部６２ａではデータ出力部６３ｂから信号線３１を介して受信した転送データｂの誤りチェック信号の判別がおこなわれる。
【００５６】
送信データと転送データｂの間に誤りがなかった場合、転送データｂの更新コードに対応するチャンネルの操作信号が信号更新部６４で更新される。そして、操作信号は復号、出力されて、受信部６０ａに接続されているサーボ装置４０を駆動制御する。
【００５７】
また、信号判別部６２ａで転送データｂの誤りチェック信号に誤りが見つかった場合、信号更新部６４ａはサーボ装置４０が現在の動作の状態を維持するように操作信号を出力してサーボ装置４０をホールドするように模型の駆動制御をおこなう。ホールド状態になってから一定時間経過後も通信の状態が改善されない場合は、模型がフェールセーフ動作をおこなうように信号更新部６４ａに記憶されている補助操作信号を出力し、これに従ってサーボ装置４０を駆動制御する。
また、受信部６０ｂでは受信部６０ａと同様の処理がおこなわれるので説明を省略する。
【００５８】
このように２つの受信部が互いの転送データを利用することで、どちらの受信部にもダイバシティー効果を持たせることができる。
【００５９】
また、２つの受信部にそれぞれサーボ装置が接続可能なので受信部とサーボ装置の設置場所や配線を自由に設定できる。また、それぞれの受信部の同じチャンネルにサーボ装置を接続させれば全く同じ動作をさせることが出来る。
【００６０】
さらに、本実施例では、受信部は２つであったが３つ以上であってもよい。本実施例の受信部は他の受信部に転送データを出力する端子と他の受信部から転送データが入力される端子を備えている。この端子を信号線で接続することでダイバシティー効果を得られる。
【００６１】
また、サーボ装置などの駆動制御手段は必要に応じて任意の受信部に接続してよく、全ての受信部に接続する必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の送信装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の受信装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の高周波回路の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の送信データの構成を示す図である。
【図５】本発明の転送データの構成を示す図である。
【図６】本発明の転送データを一方の受信部から他方の受信部へ出力するタイミングを示す図である。
【図７】本発明の受信部での処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施形態の受信装置の構成を示すブロック図である。
【図９】従来のアンテナダイバシティー方式による受信装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】従来の受信装置の受信部から切換処理部へ入力される操作信号と、切換処理部からサーボ装置へ出力される操作信号の様子を示す図である。
【符号の説明】
【００６３】
１  送信装置
８  高周波回路
１０  第１の受信部
１１、２１  復号回路
１２  信号判別部
１３  信号更新部
２０  第２の受信部
２２  データ出力部
３０  信号線
４０  サーボ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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