(57)【要約】【課題】異常な測位方位を検出し、該測位方位を無効とすることで、最終的な測位結果の精度を向上させることが可能な測位方法を提供することを目的とする。【解決手段】複数の衛星から送信されるＧＰＳ（Global Positioning System）信号を用いて測位を行う測位方法であって、受信したＧＰＳ信号から、受信機の速度および方位を測位する速度測位ステップと、速度測位ステップによる測位方位が、測位に使用されなくなった衛星の方位に対して直交している場合に、該測位方位を無効とする無効ステップと、を含む方法。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の衛星から送信されるＧＰＳ（Global Positioning System）信号を用いて測位を行う測位方法であって、
受信したＧＰＳ信号から、受信機の速度の大きさおよび方位を測位する速度測位ステップと、
前記速度測位ステップによって得られた測位方位が所定の条件を満たす場合に、前記測位方位を無効とする無効ステップと、を含む方法。
【請求項２】
前記測位方法は、
前記速度測位ステップにおける測位に使用されなくなった衛星があるか否かを検出する検出ステップを更に含み、
前記検出ステップによって使用されなくなった衛星が検出され、該使用されなくなった衛星の方位に対して、前記測位方位が直交している場合に、前記所定の条件が満たされることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記測位方法は、
受信したＧＰＳ信号、および前記測位方位に基づいて位置を測位する位置測位ステップを更に含み、
前記位置測位ステップは、前記無効ステップにおいて、前記測位方位が無効であるとされた場合は、前記測位方位を位置の測定に使用しないことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記無効ステップは、前記速度測位ステップにおける測位結果が有効である場合にのみ実行されることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
前記無効ステップは、更に、前記測位方位が前記速度測位ステップによって単位時間前に測位された方位に比べて変化した場合のみ実行されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載の測位方法を実施する測位装置。
【請求項７】
請求項６に記載の測位装置と、
複数の衛星からＧＰＳ信号を受信してダウンコンバートを行うダウンコンバータ部と、
前記ダウンコンバータ部にてダウンコンバートされた信号に対して、前記測位装置と連携して信号処理を行う信号処理部と、
を備えるＧＰＳ受信機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して測位を行う測位方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳは、地球を周回するＧＰＳ衛星から発信されるＧＰＳ信号を用いて位置情報等を取得するための測位システムである。例えば乗用車等の移動体や携帯電話等のモバイル端末にはＧＰＳを利用して位置測位等を行うＧＰＳ受信機が備えられ、日常生活において広く利用されている。
【０００３】
ＧＰＳでは、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号に含まれる時刻情報と、ＧＰＳ受信機自身が有する時刻情報とを比較して、信号の到来時間を求め、そこからＧＰＳ衛星との距離が求められる。そして、この作業を複数の衛星に対して行い、各衛星からの距離の交点を求めることで、ＧＰＳ受信機の位置が測位される（以下、「位置測位」という）。また、ＧＰＳ受信機が移動体に備えられている場合、受信した衛星からのＧＰＳ信号には、衛星とＧＰＳ受信機の相対速度に応じてドップラー効果による周波数変化（ドップラーシフト）が発生する。そして、複数の衛星についてのこの変化量（以下、「ドップラーシフト量」という）に基づいて、ＧＰＳ受信機の移動速度や方位が求められる（以下、「速度測位」という）。
【０００４】
このようなＧＰＳ受信機の例として、特許文献１には、複数のＧＰＳ衛星からの信号を継続的に受信し、上記のような位置測位および速度測位を行う構成を備えたＧＰＳ受信機が開示されている。また、ＧＰＳを用いて位置測位および速度測位を行うためには、所定数以上の衛星からのＧＰＳ信号が必要となる。そのため、特許文献１に記載のＧＰＳ受信機では、受信環境が悪化して少なくとも３つのＧＰＳ衛星から発せられた信号を受信できなくなった場合には、測位結果を無効なものとして処理する構成を備えている。このように、従来のＧＰＳ受信機では、建造物などによりＧＰＳ衛星からの信号が遮蔽され、所定数以上の衛星からの信号を受信できない場合には、測位結果を無効とすることで、ＧＰＳ受信機を利用したナビゲーションシステム等に影響を及ぼさないようにしている。
【特許文献１】特開２００３−３４４０６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、ＧＰＳにおける位置測位は、その瞬間の衛星との距離に基づいて行われるため、上記のように所定数以上のＧＰＳ衛星から信号が受信できていれば、測位を行うことが可能である。しかしながら、速度測位は、位置測位と位置測位の間の単位時間（例えば１秒間）におけるドップラーシフト量を基に行われる。そのため、前回測位時に測位に用いられていた衛星からの信号が受信できなくなった場合など、速度測位に使用される衛星の組み合わせが変化した場合に、ドップラーシフト量のバランスが崩れ、正しい速度測位が行えなくなってしまうことがある。しかしながら、上述のように、従来のＧＰＳ受信機においては、測位結果の有効性の判断基準として、所定数以上の衛星からの信号を受信できているか否かについては考慮しているものの、上述のように信号を受信している衛星の組み合わせの変化については考慮されていない。そのため、所定数以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信できているにもかかわらず、誤った速度測位結果となってしまうような場合には、この測位結果を無効と判断することができなかった。
【０００６】
また、ＧＰＳ受信機を車両に搭載したカーナビゲーションシステムなどにおいては、上記のようなＧＰＳによる測位だけでなく、車速パルスやジャイロセンサを用いたＤＲ（dead reckoning）測位も用いられる。これにより、ＧＰＳにおける測位結果が無効である場合や、あまりにも不自然な場合には、ＤＲ測位の結果に基づいて最終的な測位結果が計算される構成となっている。しかしながら、ＧＰＳ受信機を備えた移動体の絶対位置を測定する場合や、カーナビゲーションシステムの起動時において、ジャイロセンサが有効に機能していない場合には、ＧＰＳ測位における方位が必ず必要となる。そのため、上述のようにＧＰＳ受信機から有効な測位結果として、誤差を多く含む測位結果が出力されてしまうと、それに基づいて誤った絶対方位が測定されてしまうことがある。また、ＧＰＳにおける測位は、ジャイロセンサの方位判断の学習や補正に用いられることもあるため、誤った測位結果によってジャイロセンサの機能にも影響を与えてしまうこともあった。
【０００７】
さらに、カルマンフィルタを備えるＧＰＳ受信機においては、位置測位の際に、速度測位の情報も取り込んで測位結果が算出される。そのため、上述のようにＧＰＳ受信機から有効な測位結果として誤った速度測位情報が出力されてしまうと、位置の測位結果にも影響を与え、測位精度全体を低下させてしまうといった問題もあった。
【０００８】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、異常な測位方位を検出し、該測位方位を無効とすることで、最終的な測位結果の精度を向上させることが可能な測位方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するため、本発明により複数の衛星から送信されるＧＰＳ（Global Positioning System）信号を用いて測位を行う測位方法であって、受信したＧＰＳ信号から、受信機の速度の大きさおよび方位を測位する速度測位ステップと、速度測位ステップによって得られた測位方位が所定の条件を満たす場合に、該測位方位を無効とする無効ステップと、を含む方法が提供される。
【００１０】
上記のように構成することにより、測位方位に異常があった場合には、当該測位方位を無効とすることで、最終的な測位結果の精度を向上させることができる。これにより、上記測位方法を採用するナビゲーションシステムなどにおいて、本当に有効な測位結果のみに基づいて処理を行うことが可能となる。
【００１１】
また、上記測位方法は、速度測位ステップにおける測位に使用されなくなった衛星があるか否かを検出する検出ステップを更に含む構成としても良い。そして、上記無効ステップにおける所定の条件は、検出ステップによって使用されなくなった衛星が検出され、該衛星の方位に対して、測位方位が直交している場合に満たされるものであっても良い。
【００１２】
上記のように構成することにより、速度測位に使用されなくなった衛星があった場合には、速度測位による測位方位に異常があると予想して、該測位方位を無効とすることができる。また、測位方位が使用されなくなった衛星の方位に対して直交している場合に、測位方位に異常があると判断することで、実際に移動したことによって方位が変化したのか、または測位に使用された衛星の組み合わせが変化したことにより方位が変化したのかを判断することができる。
【００１３】
また、上記測位方法は、受信したＧＰＳ信号および測位方位に基づいて位置を測定する位置測位ステップを更に含み、位置測位ステップは、無効ステップにおいて、測位方位が無効であるとされた場合は、測位方位を位置の測定に使用しないよう構成しても良い。
【００１４】
上記のように構成することにより、カルマンフィルタを用いて、速度測位結果を採用して位置測位が行われるような場合には、上記測位方位の有効／無効の判断結果に基づいて、速度測位の結果を位置測位の算出に採用するか否かを判断することで、より高精度の位置測位を行うことが可能となる。
【００１５】
上記無効ステップは、速度測位ステップにおける測位結果が有効である場合にのみ実行される、または測位方位が単位時間前に測位された方位に比べて変化した場合のみ実行されるよう構成しても良い。このように構成することにより、測位方位が無効か否かを判断する必要がある場合のみ、無効ステップを実施することができ、処理の負荷を軽減することができる。
【００１６】
さらに、本発明により、上記いずれか測位方法を実施する測位装置、ならびに上記測位装置と、複数の衛星からＧＰＳ信号を受信してダウンコンバートを行うダウンコンバータ部と、ダウンコンバータ部にてダウンコンバートされた信号に対して、測位装置と連携して信号処理を行う信号処理部と、を備えるＧＰＳ受信機が提供される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、異常な測位方位を検出し、該測位方位を無効とすることで、最終的な測位結果の精度を向上させることが可能な測位方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明の測位方法および該測位方法を実施する測位装置を備えるＧＰＳ受信機の構成および作用について説明する。
【００１９】
図１は、本発明の実施の形態のＧＰＳ受信機１００の構成を示すブロック図である。ＧＰＳ受信機１００は、例えば車両に搭載された所謂カーナビや、簡易ナビゲーション装置であるＰＮＤ（Personal Navigation Device）、携帯電話等のモバイル端末等の種々の機器に採用可能である。
【００２０】
ＧＰＳ受信機１００は大別して、ダウンコンバータ部１、受信信号処理部２、および測位演算制御部３で構成される。ダウンコンバータ部１は、ＧＰＳ信号を受信してダウンコンバートし、受信信号処理部２に渡す。受信信号処理部２は、ダウンコンバータ部１から信号を受け取ると、測位演算制御部３と連携して動作してＧＰＳ信号の捕捉、追尾、および測位の各処理を実行する。測位演算制御部３は、受信信号処理部２と連携して動作した結果得られたＧＰＳ測位結果を機器の制御チップに出力する測位装置である。なお、ここでいう「機器の制御チップ」とはＧＰＳ受信機１００を実装した機器に備えられるチップであり、ＧＰＳ受信機１００から受け取ったＧＰＳ測位結果を用いて所定の処理を実行する。例えば機器がカーナビである場合、この制御チップはカーナビ内部の各構成要素を統括的に制御するものであり、ＧＰＳ測位結果と自律航法結果に基づく最終的な測位結果の決定やマップマッチング等を実行してユーザにナビゲーション情報を提供する機能を実現する。
【００２１】
先ず、ダウンコンバータ部１について説明する。ダウンコンバータ部１は、ＧＰＳアンテナ１０、ＲＦ（radio frequency）入力部１１、ＢＰＦ（Band Pass Filter）１２および１４、ＬＮＡ（Low Noise Amplifier）１３、ダウンコンバータ１５、ＡＧＣ（Auto Gain Control）１６、ＴＣＸＯ（Temperature Compensated Crystal Oscillator）１７、周波数シンセサイザー１８、およびＡ／Ｄ変換部１９を有する。
【００２２】
ＧＰＳアンテナ１０がＧＰＳ衛星から発信されるＧＰＳ信号を受信すると、その受信信号は、ＲＦ入力部１１を介してＢＰＦ１２に入力する。そして、この受信信号は、ＢＰＦ１２を通過して所定帯域に制限されて、低雑音増幅器であるＬＮＡ１３、ＢＰＦ１４を経てＧＰＳ帯域外のノイズが減衰され、ダウンコンバータ１５に入力する。
【００２３】
ＴＣＸＯ１７は、ダウンコンバータ１５に入力された受信信号の周波数よりも低い周波数を発振する局部発振器である。周波数シンセサイザー１８は、ＴＣＸＯ１７からの出力に基づいて局部発振器信号を生成し、ダウンコンバータ１５に出力する。ダウンコンバータ１５は、周波数シンセサイザー１８からの局部発振器信号を用いて、ＡＧＣ１６のコントロール下で、上記受信信号を安定動作や選択特性が改善される中間周波数、すなわちＩＦ（Intermediate Frequency）信号に変換する。
【００２４】
Ａ／Ｄ変換部１９は、ＩＦ信号をサンプリングして直交復調してＩ（In-phase）信号とＱ（Quadra-phase）信号に変換する。なお、Ｉ信号は直交復調の際の同相成分である。また、Ｑ信号はＩ信号と直交関係にある成分である。以下、説明の便宜上、Ｉ信号とＱ信号とをまとめて「ＩＱ信号」と略記する。Ａ／Ｄ変換部１９は、上記変換処理で得られたＩＱ信号を受信信号処理部２に出力する。
【００２５】
受信信号処理部２は、複数のチャンネル２１およびＮＣＯ（Number Controlled Oscillator）２２を有する。Ａ／Ｄ変換部１９からのＩＱ信号は、複数のチャンネル２１に入力する。チャンネル２１の各々は１基のＧＰＳ衛星を補足・追尾するための構成を有する。各ＧＰＳ信号に対応するＩＱ信号はそれぞれ別個のチャンネル２１に入力し処理される。各チャンネル２１で並列に処理が実行されることにより、ＧＰＳ受信機１００は複数のＧＰＳ衛星を同時に補足・追尾することが可能となっている。
【００２６】
ＮＣＯ２２は、数値制御された周波数を発振する発振器である。ＮＣＯ２２には、周波数シンセサイザー１８から基準クロックが入力する。ＮＣＯ２２は、当該の基準クロックに基づいて、キャリアに関するＮＣＯ制御、ＰＲＮ（Pseudo Random Noise）コードのリファレンスコード生成、コードに関するＮＣＯ制御を実行する。各チャンネル２１は、ＮＣＯ２２の出力に基づいて、入力したＩＱ信号に対して、ドップラー除去、少なくとも１つのコリレータによるコード相関検出、および積算処理を実行する。次いで、これらの処理が施された信号を測位演算制御部３に出力する。
【００２７】
測位演算制御部３は、ＣＰＵ３１、ＲＴＣ（Real-Time Clock）３２、ＲＯＭ３３、ＲＡＭ３４、およびインターフェース３５を有する。ＣＰＵ３１は、周波数シンセサイザー１８から出力されるクロックに基づいて動作し、測位演算制御部３全体の制御を統括して実行する。ＲＴＣ３２は、水晶発振器（不図示）によって動作する時計ＩＣ（Integrated Circuit）であり、例えば計時手段として機能する。ＲＯＭ３３には、例えば測位演算を行うためのプログラムやデータが格納されている。ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３３のプログラムをＲＡＭ３４に展開して測位演算処理を行う。ＣＰＵ３１は、例えば各チャンネル２１から信号を受け取ると、当該信号に関する測定値を算出する。
【００２８】
ここで、各チャンネル２１に入力される信号に基づいて所望の測定値を得る処理について説明する。ＧＰＳ信号を捕捉するために必要なサーチ周波数のレンジは、主として、ドップラー効果による受信周波数の偏位と、ＴＣＸＯ１７のばらつき（個体差や経年変化）および変動（温度特性や電源変動）等の偏差によって決定される。先ず、ＣＰＵ３１が、衛星の軌道情報である航法メッセージ、前回測位位置および、現在時刻に基づいて当該信号のドップラー周波数とコード位相のサーチレンジを推定してそれらの設定値を生成し、ＮＣＯ２２に出力する。そして、各チャンネル２１において実行されるサーチ処理の制御を行う。
【００２９】
また、ＣＰＵ３１は、各チャンネル２１でサーチされるＰＲＮコードをチャンネル２１毎に指定する。これにより、各チャンネル２１では、設定されたドップラー周波数に基づいたドップラー除去が行われ、設定された位相サーチレンジ内において指定されたＰＲＮコードのリファレンスコードと入力信号との相関ピークが検出される。次いで、積算処理が実行され、入力信号のレベルが所定の閾値を越えた場合に当該入力信号がＧＰＳ信号として捕捉される。なお、このときの積算時間を長く設定すればするほど捕捉感度が上昇する。この積算時間もＣＰＵ３１によって設定される。
【００３０】
各チャンネル２１では、更に、ＣＰＵ３１に含まれるトラッキングループフィルタ、およびＮＣＯ２２を介して捕捉されたＧＰＳ信号のキャリア、コードへのトラッキングエラーを補正し、ＧＰＳ信号の追尾を続行する。なお、ＧＰＳ信号の捕捉に失敗した場合には、通常、ＣＰＵ３１が、より広いサーチ周波数のレンジ、コード位相のレンジ、および、より高い感度を再設定してＮＣＯ２２に出力する。そして、ＮＣＯ２２の制御下でチャンネル２１において上述の処理が再試行される。
【００３１】
ＣＰＵ３１は、測位に必要な複数のＧＰＳ信号に含まれる航法メッセージを取得し、コード位相（疑似距離）、キャリア周波数（疑似距離レート）、キャリア位相（デルタスードレンジ）、ＳＮ比、ＧＰＳ受信機１００におけるＧＰＳタイムラグを算出する。そして、これらのＧＰＳ信号からの測定値およびデータに基づいて、位置測位および速度測位が行われ、位置、速度、および方位などが算出される。そして、算出された測位結果は、測位データとして、インターフェース３５を介して機器の制御チップに出力される。また、ＣＰＵ３１では、上記測位結果以外にも、衛星から送信されるＧＰＳ信号に含まれる衛星の軌道情報、および測位によって得られた位置情報に基づいて、ＧＰＳ受信機１００から見た、各ＧＰＳ衛星の仰角及び方位角が算出される。
【００３２】
次に、図２のフローチャートを参照して、ＧＰＳ受信機１００のＣＰＵ３１にて実行される方位無効処理について説明する。なお、以下の方位無効処理の説明では、ＧＰＳ受信機１００を搭載する移動体が、ある程度移動して位置測位結果および速度測位結果を複数回取得した状態であることを前提とする。
【００３３】
図２の方位無効処理は、ＧＰＳ受信機１００が起動中に、所定のタイミングで単位時間毎（例えば１秒毎）に行われる速度測位に続いて実行される。図２に示されるように、先ず、算出された速度測位の結果が有効であるか否かが判断される（Ｓ１）。この処理では、例えば、速度測位において用いられるＧＰＳ信号を補足できた衛星の数が所定数（例えば３つ）以下であった場合などに、該速度測位結果は無効であると判断される。そして、速度測位結果が有効であると判断された場合は（Ｓ１：Ｙｅｓ）、Ｓ２の処理へ進む。一方、速度測位結果が無効であると判断された場合は（Ｓ１：Ｎｏ）、得られた速度測位結果を無効な測位データとして、インターフェース３５を介して機器の制御チップに出力する（Ｓ６）。
【００３４】
Ｓ２の処理では、今回の速度測位によって求められた方位が、単位時間前の速度測位によって求められた方位に対して変化したか否かが判断される。このとき、ＣＰＵ３１では、今回の速度測位によって求められた方位が、単位時間前の速度測位によって得られた方位に比べて、例えば３０度以上変化した場合に、「変化した」と判断する。このように、変化の判断基準に幅を持たせて、単位時間前の方位に比べて不自然に方位が変化した場合、すなわち方位が異常であると予想される場合のみを処理の対象とすることで、負荷の軽減を図ることができる。
【００３５】
そして、今回の速度測位によって求められた方位が、単位時間前の速度測位によって求められた方位から変化していると判断された場合は、Ｓ３の処理へ進む。一方、今回の速度測位によって求められた方位が、単位時間前の速度測位によって求められた方位から変化していないと判断された場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、速度測位の結果を有効な測位データとして出力する（Ｓ７）。
【００３６】
次いで、Ｓ３の処理では、単位時間前の速度測位で使用していた衛星の中で、今回の速度測位には使用されなくなった衛星があるか否かが判断される。この処理は、建物などによって遮蔽されたことにより、ＧＰＳ信号の追尾に失敗した衛星があるか否かを検出することによって行われる。そして、使用されなくなった衛星がある場合は（Ｓ３：Ｙｅｓ）、Ｓ４の処理へ進む。一方、使用されなくなった衛星がない場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、速度測位の結果を有効な測位データとして出力する（Ｓ７）。
【００３７】
次に、Ｓ４の処理では、速度測位によって求められた方位が、該速度測位には使用されなくなった衛星の方位と直交しているか否かが判断される。ここで、上述したように、ＧＰＳにおける速度測位は、各衛星からの信号におけるドップラーシフト量に基づいて行われる。そのため、ある衛星からの信号がＧＰＳ受信機１００にて受信不能になり、その衛星のドップラー情報が利用できなくなると、算出されるドップラーシフト量における当該衛星の方向成分に関する情報が欠けてしまう。そして、このような場合には、その結果として、速度測位で求められた方位が、使用されなくなった衛星の方位に対して直交を向くことになる。
【００３８】
そのため、この現象を利用して、Ｓ４の判断処理を行うことで、速度測位によって求められた方位が有効なものであるか否かを判断することができる。また、この場合の衛星の方位とは、前回の速度測位時に、使用されなくなった衛星から送信されたＧＰＳ信号に含まれる衛星の軌道情報と、位置測位によって得られた位置情報に基づいて、ＣＰＵ３１において算出されるＧＰＳ受信機１００から見た衛星の方位角である。さらに、この場合の直交であるか否かの判断においても、２０度〜３０度程度の幅を持たせるよう構成することが望ましい。
【００３９】
そして、Ｓ４の処理において、速度測位によって得られた方位が、該速度測位には使用されなくなった衛星の方位と直交していると判断された場合は（Ｓ４：Ｙｅｓ）、速度測位における方位を無効な測位データとして出力する（Ｓ５）。一方、速度測位によって得られた方位が、該速度測位には使用されなくなった衛星の方位と直交していない場合は（Ｓ４：Ｎｏ）、得られた速度測位結果を有効な測位データとして出力する（Ｓ７）。
【００４０】
上述のように、本実施形態のＧＰＳ受信機によれば、ＧＰＳ受信機１００、またはＧＰＳ受信機１００が備えられた移動体が実際に移動したことによって方位が変化したのか、または測位に使用された衛星の組み合わせが変化したことにより方位が変化したのかを判断し、異常である可能性が高い測位方位を無効として出力することができる。これにより、ＧＰＳ受信機１００を実装したカーナビ等の機器においては、有効な測位結果のみを用いて、絶対方位の測定や、ジャイロセンサの学習や補正などの処理を適切に行うことが可能となる。
【００４１】
以上が本発明の実施形態であるが、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではなく様々な範囲で変形が可能である。例えば、上記実施形態においては、測位された方位の有効／無効の判断結果は、カーナビ等の機器の制御チップにのみ出力される構成となっているが、カルマンフィルタを用いて測位が行われる場合には、上記測位された方位の有効／無効の判断結果を用いて、速度測位の結果を位置測位の算出に採用するか否かを判断するよう構成しても良い。このように構成することで、位置測位についても精度をより向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施の形態のＧＰＳ受信機の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態で実行される方位無効処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１  ダウンコンバータ部
２  受信信号処理部
３  測位演算制御部
１００  ＧＰＳ受信機
【図１】
2010139355.tif 000003
【図２】
2010139355.tif 000004