(57)【要約】【課題】劣化した画像に写し込まれたマーカより推定したＰＳＦから、劣化しない元画像を復元してロボットの位置決めを行う。【解決手段】ロボットシステム５は、アーム１７を有するロボット１０と、アーム１７の移動先であるワーク１３０の近傍に配置された基準パターン１５０と、ワーク１３０と基準パターン１５０が一緒に撮影された撮影画像であり、アーム１７に設置され、アーム１７の移動中に撮影することにより基準パターン１５０が軌跡像として写る劣化した撮影画像を出力するデジタルカメラ２０と、撮影画像の中から軌跡像を抽出する基準パターン抽出部１０４と、抽出した軌跡像をＰＳＦとした変換により、劣化していない画像を復元する画像復元部１０６と、復元した画像からワーク１３０の位置を算出する位置算出部１１０と、算出した位置に基づいて、アーム１７を移動させるべく制御するロボット動作制御部１１５と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動部を有するロボットと、
前記移動部の移動先である目標物の近傍に配置された基準マークと、
前記移動部に設置され、前記移動部が移動中に前記目標物と前記基準マークを一緒に撮影した場合、前記基準マークが軌跡像として写る劣化した撮影画像を出力する撮影手段と、
出力した前記撮影画像の中から前記軌跡像を抽出する抽出手段と、
抽出した前記軌跡像を点像分布関数として、前記点像分布関数を用いた画像変換により、劣化した前記撮影画像から劣化していない画像を復元する復元手段と、
復元した前記画像から前記目標物の位置を算出する算出手段と、
算出した前記位置に基づいて、前記移動部を前記目標物へ移動させるべく前記ロボットを制御する制御手段と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記基準マークの周囲は、前記基準マークと判別可能な明度差を有する単色領域であることを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
前記単色領域は、前記撮影画像において前記移動部の移動により生じるボケ領域よりも大きいことを特徴とするロボットシステム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
復元した前記画像に含まれる前記基準マークを視認する視認手段を更に備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記基準マークは複数であり、それぞれの位置は既知であることを特徴とするロボットシステム。
【請求項６】
ロボットが有する移動部の移動先である目標物と、前記目標物の近傍に配置された基準マークとが一緒に撮影された撮影画像であって、前記移動部に設置された撮影手段が、前記移動部の移動中に撮影することにより前記基準マークが軌跡像として写る劣化した前記撮影画像が入力される入力手段と、
入力された前記撮影画像の中から前記軌跡像を抽出する抽出手段と、
抽出した前記軌跡像を点像分布関数として、前記点像分布関数を用いた画像変換により、劣化した前記撮影画像から劣化していない画像を復元する復元手段と、
復元した前記画像から前記目標物の位置を算出する算出手段と、
算出した前記位置に基づいて、前記移動部を前記目標物へ移動させるべく前記ロボットを制御する制御手段と、を備えることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項７】
ロボットが有する移動部の移動先である目標物と、前記目標物の近傍に配置された基準マークとが一緒に撮影された撮影画像であって、前記移動部に設置された撮影手段が、前記移動部の移動中に撮影することにより前記基準マークが軌跡像として写る劣化した前記撮影画像が入力される工程と、
入力された前記撮影画像の中から前記軌跡像を抽出する工程と、
抽出した前記軌跡像を点像分布関数として、前記点像分布関数を用いた画像変換により、劣化した前記撮影画像から劣化していない画像を復元する工程と、
復元した前記画像から前記目標物の位置を算出する工程と、
算出した前記位置に基づいて、前記移動部を前記目標物へ移動させるべく前記ロボットを制御する工程と、を備えることを特徴とするロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボット制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場等の製造現場において、自動化や省力化のために多軸制御の産業用ロボットが用いられている。このような産業用ロボットは、人間の眼に相当するデジタルカメラを備え、移動中に撮影した画像を画像処理して対象物を把持可能な位置まで自律的に移動したり、移動に際して障害物を自律的に回避したりできるような産業用ロボットも実用化されている。特に、近年では、高精細なデジタルカメラによる位置決めの高精度化や、産業用ロボットによる作業の高速化に伴い、撮影した画像におけるボケ補正が必要になっている。
このようなボケ補正方法としては、下記の特許文献１や特許文献２に示すように、移動物の動きに関する情報を、産業用ロボットの移動部に設置した加速度センサで検出し、検出した情報に基づいて動きによるボケの特性を示す点像分布関数（ＰＳＦ：Ｐｏｉｎｔ  Ｓｐｒｅａｄ  Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）を求め、このＰＳＦに基づいてボケ補正を行っている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１１８６４４号公報
【特許文献２】特開２００８−１１４２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、加速度センサは、産業用ロボットの移動部に設置されているため、作業環境や作業内容によっては、温度変動や加速度変化が大きくなり、加速度センサから出力される情報の信頼性や精度が低下した。加えて、ＰＳＦを精度良く求めるためには、デジタルカメラの撮影タイミングと、加速度センサからの信号出力とを同期させる必要があり、そのために多くのコストや手間を必要とした。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］
本適用例にかかるロボットシステムは、移動部を有するロボットと、前記移動部の移動先である目標物の近傍に配置された基準マークと、前記移動部に設置され、前記移動部が移動中に前記目標物と前記基準マークを一緒に撮影した場合、前記基準マークが軌跡像として写る劣化した撮影画像を出力する撮影手段と、出力した前記撮影画像の中から前記軌跡像を抽出する抽出手段と、抽出した前記軌跡像を点像分布関数として、前記点像分布関数を用いた画像変換により、劣化した前記撮影画像から劣化していない画像を復元する復元手段と、復元した前記画像から前記目標物の位置を算出する算出手段と、算出した前記位置に基づいて、前記移動部を前記目標物へ移動させるべく前記ロボットを制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、目標物と基準マークが一緒に撮影される撮影画像であって、移動部が移動中に撮影されることにより劣化した撮影画像の中から基準マークが移動した軌跡像を抽出し、抽出した軌跡像を点像分布関数として、点像分布関数を用いた画像変換により、劣化した撮影画像から劣化していない画像を復元する。復元した画像から移動部の移動先である目標物の位置を算出し、算出した位置に基づいてロボットの移動部を目標物へ移動させるべく制御する。従って、撮影画像に写し込まれた基準マークの軌跡像を点像分布関数とするため、移動に関する情報を取得するためのデバイス等が不要であり、信頼性や精度を劣化させることなく容易に取得できる。
【０００８】
［適用例２］
上記適用例にかかるロボットシステムにおいて、前記基準マークの周囲は、前記基準マークと判別可能な明度差を有する単色領域であることが好ましい。
【０００９】
このような構成によれば、抽出手段は基準マークを容易に判別して抽出できる。
【００１０】
［適用例３］
上記適用例にかかるロボットシステムにおいて、前記単色領域は、前記撮影画像において前記移動部の移動により生じるボケ領域よりも大きいことが好ましい。
【００１１】
このような構成によれば、劣化した撮影画像において、基準マークの近傍に他の物体像が写し込まれた場合でも、抽出手段は基準マークを容易に判別して抽出できる。
【００１２】
［適用例４］
上記適用例にかかるロボットシステムにおいて、復元した前記画像に含まれる前記基準マークを視認する視認手段を更に備えることが好ましい。
【００１３】
このような構成によれば、復元した画像に含まれる基準マークを視認することにより、正常に復元されたか、否かを確認できる。
【００１４】
［適用例５］
上記適用例にかかるロボットシステムにおいて、前記基準マークは複数であり、それぞれの位置は既知であることが好ましい。
【００１５】
このような構成によれば、移動部が直線移動や回転移動であっても、検出できる。
【００１６】
［適用例６］
本適用例にかかるロボット制御装置は、ロボットが有する移動部の移動先である目標物と、前記目標物の近傍に配置された基準マークとが一緒に撮影された撮影画像であって、前記移動部に設置された撮影手段が、前記移動部の移動中に撮影することにより前記基準マークが軌跡像として写る劣化した前記撮影画像が入力される入力手段と、入力された前記撮影画像の中から前記軌跡像を抽出する抽出手段と、抽出した前記軌跡像を点像分布関数として、前記点像分布関数を用いた画像変換により、劣化した前記撮影画像から劣化していない画像を復元する復元手段と、復元した前記画像から前記目標物の位置を算出する算出手段と、算出した前記位置に基づいて、前記移動部を前記目標物へ移動させるべく前記ロボットを制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１７】
このような構成によれば、目標物と基準マークが一緒に撮影される撮影画像であって、移動部が移動中に撮影されることにより劣化した撮影画像の中から基準マークが移動した軌跡像を抽出し、抽出した軌跡像を点像分布関数として、点像分布関数を用いた画像変換により、劣化した撮影画像から劣化していない画像を復元する。復元した画像から移動部の移動先である目標物の位置を算出し、算出した位置に基づいてロボットの移動部を目標物へ移動させるべく制御する。従って、撮影画像に写し込まれた基準マークの軌跡像を点像分布関数とするため、移動に関する情報を取得するためのデバイス等が不要であり、信頼性や精度を劣化させることなく容易に取得できる。
【００１８】
［適用例７］
本適用例にかかるロボット制御方法は、ロボットが有する移動部の移動先である目標物と、前記目標物の近傍に配置された基準マークとが一緒に撮影された撮影画像であって、前記移動部に設置された撮影手段が、前記移動部の移動中に撮影することにより前記基準マークが軌跡像として写る劣化した前記撮影画像が入力される工程と、入力された前記撮影画像の中から前記軌跡像を抽出する工程と、抽出した前記軌跡像を点像分布関数として、前記点像分布関数を用いた画像変換により、劣化した前記撮影画像から劣化していない画像を復元する工程と、復元した前記画像から前記目標物の位置を算出する工程と、算出した前記位置に基づいて、前記移動部を前記目標物へ移動させるべく前記ロボットを制御する工程と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
このような方法によれば、目標物と基準マークが一緒に撮影される撮影画像であって、移動部が移動中に撮影されることにより劣化した撮影画像の中から基準マークが移動した軌跡像を抽出し、抽出した軌跡像を点像分布関数として、点像分布関数を用いた画像変換により、劣化した撮影画像から劣化していない画像を復元する。復元した画像から移動部の移動先である目標物の位置を算出し、算出した位置に基づいてロボットの移動部を目標物へ移動させるべく制御する。従って、撮影画像に写し込まれた基準マークの軌跡像を点像分布関数とするため、移動に関する情報を取得するためのデバイス等が不要であり、信頼性や精度を劣化させることなく容易に取得できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、ロボットシステムについて図面を参照して説明する。
【００２１】
（実施形態１）
図１は、ロボットシステム５の概観を示す図である。このロボットシステム５は、ロボット１０と、このロボット１０を制御するロボット制御装置５０を備える。
このロボット１０は、設置面に設置される基体であるロボットベース２５、設置面との鉛直軸で回転する第一軸１１、アーム１７Ａを水平軸で回転する第二軸１２、アーム１７Ａの軸方向に回転する第三軸１３、アーム１７Ａに固定され、アーム１７Ｂを水平方向に回転する第四軸１４、アーム１７Ｂの軸方向に回転する第五軸１５、および、アーム１７Ｂに固定され、手首１８を水平方向に回転する第六軸１６のそれぞれを移動部とする六軸制御の多関節産業用ロボットである。また、この手首１８の先端には、部品等を把持するためのハンド１９と、図示を略したＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）のような撮像素子によりハンド１９が把持する方向を撮影する撮影手段としてのデジタルカメラ２０が装着される。
【００２２】
尚、本実施形態１では、ロボット１０として六軸制御の多関節産業用ロボットを採用したが、これに限定されるものではなく、スカラー型のロボットであっても良い。また、ロボット１０の用途は、ハンド１９による部品の把持に限定せず、ハンダ付けや溶接のような加工を行うためのツールを把持しても良い。更に、産業用ロボットには限定されず、医療用ロボットや家庭用ロボットであっても良い。
これらの駆動軸は、何れも図示を略したモータや空圧機器等により動作する複数のアクチュエータ３０（図２）の駆動により回動するように構成され、複数のアクチュエータ３０は、ロボット制御装置５０からケーブル８５を介して送られる制御信号に基づいて駆動するように構成されている。また、デジタルカメラ２０は所定の露出時間で撮影し、撮影した画像信号はケーブル８５を介してロボット制御装置５０に送られる。
【００２３】
また、ロボット１０のハンド１９が把持するワーク１３０の近傍には、所定の大きさで単色領域を有する１個の平板状のマーカ１４０が配置されている。そして、このマーカ１４０の略中心部には、点状の基準マークである基準パターン１５０が刻印されている。ハンド１９とマーカ１４０は、デジタルカメラ２０が同一の視界内に撮影可能に配置されており、基準パターン１５０とマーカ１４０は、デジタルカメラ２０が撮影した際に、それぞれ判別可能であるような色彩と大きさで形成されている。本実施形態１では、マーカ１４０は、グレー色の単色領域と黒色の基準パターン１５０を想定するが、これに限定されるものではなく、単色領域は、基準パターン１５０が容易に識別可能である程度に明度、彩度が異なっていれば、何れの色であっても良い。
ロボット制御装置５０は、コンピュータ８０、ディスプレイ８２およびキーボード８４を備える。コンピュータ８０は、図示は略すが、それぞれ図示を略したＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、シーケンサ、ロボットコントローラおよびドライブユニット等からなるハードウェア資源と、ＲＯＭやＨＤＤ等に記憶された種々のソフトウェアとが有機的に協働することにより、後述する各機能部の機能を実現している。
【００２４】
図２は、ロボットシステム５の機能構成を示す図である。ロボット制御装置５０は、位置情報取得部１００、ロボット動作制御部１１５およびドライバ部１２０を備える。また、位置情報取得部１００は、画像入力部１０２、基準パターン抽出部１０４、画像復元部１０６、復元確認部１０８および位置算出部１１０を備え、ワーク１３０の位置情報を取得する。尚、以下の説明については、図３を適宜参照して説明する。
画像入力部１０２は、デジタルカメラ２０から出力された画像信号が入力される入力手段である。この画像入力部１０２に入力された画像信号は、図３（ａ）に示すように、ワーク１３０を上方から見ると共に、同一の視野内に基準パターン１５０とマーカ１４０を含む画像の信号であり、基準パターン抽出部１０４に送られる。尚、デジタルカメラ２０はロボット１０のハンド１９に装着されているため、アーム１７が移動する際に所定の露出時間に渡りシャッタを開放して撮影することにより、動きによるボケが生じて劣化した劣化画像が出力される。図３（ｂ）および図３（ｃ）は、基準パターン１５０の動きを示す図であり、アーム１７の移動に伴い、マーカ１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃが右上方向に移動して撮影されると共に、図３（ｃ）に示すように基準パターン１５０Ａ，１５０Ｂ，１５０Ｃも右上方に移動して撮影される。この結果、図３（ｄ）に示すように、基準パターン１５０が移動した軌跡を示す軌跡像１６０を含む劣化画像の信号が基準パターン抽出部１０４に送られる。この場合、マーカ１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃは１つの背景領域になる。
【００２５】
基準パターン抽出部１０４は、入力された劣化画像の信号を解析して、基準パターン１５０の軌跡像１６０を抽出する抽出手段であり、抽出された軌跡像１６０に関する情報は、画像復元部１０６に送られる。この場合、軌跡像１６０とマーカ１４０は、容易に識別可能である程度に明度、彩度が異なっているので、それを基準に識別することで、軌跡像１６０を容易に抽出できる。この場合、最初に、劣化画像の中からマーカ１４０の色成分や形状等でマーカ１４０を抽出し、次に、このマーカ１４０に含まれる軌跡像１６０を明度差により抽出しても良い。尚、デジタルカメラ２０が撮影した画像において、露出時間内において撮影されるマーカ１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃ同士が重畳しない背景領域に、何らかの背景物が写りこんでしまう場合、軌跡像１６０が正しく抽出されない可能性がある。従って、マーカ１４０の大きさは、劣化画像においてアーム１７の移動により生じるマーカ１４０の重複領域が、軌跡像１６０を含むように、デジタルカメラ２０の露出時間やアーム１７の移動速度に応じて決定される。つまり、動きにより生じる最大ボケ量よりも大きいものとして決定される。
また、ここで抽出される軌跡像１６０は、ＰＳＦの空間移動分の情報を示す。この場合、軌跡像１６０の明度値の変化は、アーム１７の移動速度に応じて変化する。即ち、移動速度が遅くなるほど、軌跡像１６０を構成する点の明度値が上がり、移動速度が速くなるほど、軌跡像１６０を構成する点の明度値が下がる。従って、本実施形態１では、想定される移動速度の範囲内において、線状の軌跡像１６０の明度値の変化を取得できるように調整されている。
【００２６】
画像復元部１０６は、ボケにより劣化した画像を、基準パターン抽出部１０４が抽出した軌跡像１６０が示すＰＳＦを用いて画像変換（逆変換）することにより、動きによるボケが補正され、劣化していない原画像に近い画像（復元画像）を復元する復元手段である。尚、このような方法は、例えば、特開２００６−２７９８０７号公報に記載されている。このようにして、ボケが補正された復元画像は、位置算出部１１０に送られる。また、ボケが補正された結果、補正前の画像に含まれる軌跡像１６０は、図３（ｅ）に示すように、復元画像の中では、ボケのない１つの基準パターン１５０に変換される。復元確認部１０８は、このように変換された基準パターン１５０をディスプレイ８２に表示することにより、正しく補正されたことをユーザが視認する視認手段である。ここで、ユーザは、視認の結果、基準パターン１５０が正常に復元されていないことを確認した場合、位置情報取得部１００に対して、再度、画像の復元を指示しても良い。
位置算出部１１０は、復元画像に基づいてワーク１３０の位置を算出する算出手段であり、算出した位置に関する情報をロボット動作制御部１１５に送る。ロボット動作制御部１１５とドライバ部１２０は、アーム１７等の稼動部の動作を制御する制御手段である。ロボット動作制御部１１５は、送られた位置に関する情報に基づき、ロボット１０を移動させるための複数のアクチュエータ３０の駆動量を算出し、算出した駆動量に関する駆動情報をドライバ部１２０に送る。ドライバ部１２０は、ロボット動作制御部１１５から送られる駆動情報に基づいて、それぞれのアクチュエータ３０毎に駆動信号を生成し、それぞれのアクチュエータ３０に送る。この結果、アーム１７が所定の位置まで移動したり、ハンド１９がワーク１３０を把持したりする。
【００２７】
図４は、ロボットシステム５によりロボット１０がワーク１３０を把持する処理の流れを示すフローチャートである。この処理が実行されると、最初に、ロボット１０の動きによるボケが生じて劣化した動きボケの画像が入力される（ステップＳ２００）。次に、コンピュータ８０のＣＰＵは、入力した画像の中から基準パターンであるＰＳＦを抽出する（ステップＳ２０２）。次に、ＣＰＵは、抽出したＰＳＦに基づいてボケを補正した画像を復元する（ステップＳ２０４）。
次に、画像は正常に復元されたか、否かが判定される（ステップＳ２０６）。ここで、画像は正常に復元されなかったと判定された場合（ステップＳ２０６でＮｏ）、ＣＰＵは、入力した画像の中から基準パターンであるＰＳＦを抽出する工程（ステップＳ２０２）に戻り、再度画像を復元する。
他方で、画像は正常に復元されたと判定された場合（ステップＳ２０６でＹｅｓ）、ＣＰＵは、復元された画像からワーク１３０の位置を算出する（ステップＳ２０８）。続いて、ＣＰＵは、ロボット１０に対して、ワーク１３０を把持可能な位置まで移動すると共に、ワーク１３０を把持すべく指示し（ステップＳ２１０）、一連の処理を終了する。
以上の処理により、入力された画像が、アーム１７に装着されたデジタルカメラ２０が撮影中に移動することにより生じたボケを含む場合、この画像は、マーカ１４０上の基準パターン１５０の軌跡像１６０が示すＰＳＦに基づいて逆変換され、ボケが補正された画像に変換される。更に、変換された画像に基づいてワーク１３０の位置が算出され、算出された位置にアーム１７が移動する。この結果、ロボット制御装置５０はワーク１３０の位置を正確に取得できると共に、ロボット１０はワーク１３０を確実に把持できる。
【００２８】
（実施形態２）
次に、本発明の実施形態２について、図５を参照して説明する。尚、以下の説明では、既に説明した部分と同じ部分については、同一符号を付してその説明を省略する。実施形態１では、デジタルカメラ２０の視界内には、ワーク１３０と１個のマーカ１４０が配置されていたが、本実施形態２では、図５（ａ）に示す画像のように、位置関係が既知である４個のマーカ１４０がワーク１３０と同一平面上の周囲に配置されている。尚、マーカ１４０は、デジタルカメラ２０の同一視界内に３個以上入れば良い。図５（ｂ）は、アーム１７が直線移動する際に撮影された画像である。尚、実際には、マーカ１４０も移動方向にボケが生じるが、本説明において本質的ではないので、マーカ１４０のボケは示していない。このような直線移動の場合は、実施形態１と同様な処理により、動きによるボケを補正できる。
次に、図６（ａ）は、ワーク１３０の近傍を中心としてアーム１７が回転移動する際に撮影された画像である。このような場合、ロボット制御装置５０は、図６（ｂ）に示すように、３個以上のマーカ１４０の移動量により、アフィン変換係数変換として、回転中心と移動方向を求めることができる。尚、アフィン変換は、画像を拡大、縮小、回転または平行移動する公知の変換方法である。この結果、アーム１７が直線移動や回転移動した場合や、スケーリングを伴う動作を行った場合でも、デジタルカメラ２０自身の軸回転が伴わない移動の場合には、ロボット制御装置５０は、動きボケの画像を正しく復元することができる。更に、デジタルカメラ２０の同一視界内に４個以上のマーカ１４０が入る場合、投影変換に対する変化も検出できる。このような実施形態２においても、実施形態１と同様な効果を奏する。
【００２９】
本発明の実施形態について、図面を参照して説明したが、具体的な構成は、この実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。例えば、マーカ１４０は黒色として、基準パターン１５０の明度値を上げても良い。また、マーカ１４０は平板状に限定されず、立体状であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本実施形態１に係るロボットシステムの概観を示す図。
【図２】本実施形態１に係るロボットシステムの機能構成を示す図。
【図３】撮影されたマーカと基準パターンを説明する図。
【図４】本実施形態１に係るロボットシステムの処理の流れを示すフローチャート。
【図５】本実施形態２に係るマーカと基準パターンの配置を説明する図。
【図６】本実施形態２に係るマーカと基準パターンの回転移動を説明する図。
【符号の説明】
【００３１】
５…ロボットシステム、１０…ロボット、１１…第一軸、１２…第二軸、１３…第三軸、１４…第四軸、１５…第五軸、１６…第六軸、１７，１７Ａ，１７Ｂ…アーム、１８…手首、１９…ハンド、２０…デジタルカメラ、２５…ロボットベース、３０…アクチュエータ、５０…ロボット制御装置、８０…コンピュータ、８２…ディスプレイ、８４…キーボード、８５…ケーブル、１００…位置情報取得部、１０２…画像入力部、１０４…基準パターン抽出部、１０６…画像復元部、１０８…復元確認部、１１０…位置算出部、１１５…ロボット動作制御部、１２０…ドライバ部、１３０…ワーク、１４０，１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃ…マーカ、１５０，１５０Ａ，１５０Ｂ，１５０Ｃ…基準パターン、１６０…軌跡像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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