(57)【要約】      （修正有）【課題】センサの汚れや傷を検出し、センサに汚れや傷がある場合でも、センサの清掃や交換を行わずに部品の実装を継続できるようにする。【解決手段】演算装置１５０は記憶部１５１と制御部１５８と入力部１６４と出力部１６５とＩＦ部１６６とを備え、制御部１５８は演算制御部１５９と異常検出部１６０と異常特定部１６１と位置移動部１６２とを備える。異常検出部１６０で部品の吸着異常を検知し、異常特定部１６１がセンサに異常があると判断した場合には、制御部１５８はセンサにより撮像を行う際の吸着ノズル及びセンサの少なくとも何れか一方の位置を変更する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸着ノズルで吸着された部品をセンサで撮像した画像データより、当該部品の吸着異常の有無を判定する演算装置であって、
前記センサに異常があると判断した場合には、画像データにおける前記吸着ノズルの撮像位置が異なる位置になるように、画像データを取得する際の前記吸着ノズル及び前記センサの少なくとも何れか一方の位置を変更する処理を行う制御部を備えること、
を特徴とする演算装置。
【請求項２】
請求項１に記載の演算装置であって、
前記制御部は、吸着異常があると判断された複数の部品の大きさが、予め定められた閾値の範囲内にある場合に、前記センサに異常があると判断すること、
を特徴とする演算装置。
【請求項３】
請求項２に記載の演算装置であって、
前記制御部は、吸着異常があると判断された複数の部品の大きさを、当該部品の厚さで計測すること、
を特徴とする演算装置。
【請求項４】
請求項１に記載の演算装置であって、
前記吸着ノズルで吸着される部品の大きさを特定する部品情報を記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記センサで撮像された画像データで特定される部品の大きさが、前記部品情報で特定される部品の大きさよりも大きい場合に、前記センサに異常があると判断すること、
を特徴とする演算装置。
【請求項５】
請求項４に記載の演算装置であって、
前記部品情報は、前記吸着ノズルで吸着される部品の幅、奥行き及び厚さを特定しており、
前記制御部は、前記センサで撮像された画像データで特定される部品の大きさを、当該部品の厚さを計測することにより特定し、前記部品情報で特定される部品の大きさを、前記部品情報で特定される当該部品の幅、奥行き及び厚さで形成される立体に含まれる最大の長さにより特定すること、
を特徴とする演算装置。
【請求項６】
請求項１から５の何れか一項に記載の演算装置であって、
前記制御部は、前記センサに異常があると判断した場合には、前記吸着ノズルでの部品の吸着が停止された際に、前記センサに異常があることを通知する情報を出力部に出力すること、
を特徴とする演算装置。
【請求項７】
請求項１から６の何れか一項に記載の演算装置であって、
前記制御部は、前記センサに異常があると判断した場合には、前記吸着ノズルでの部品の吸着が停止された際に、前記センサを予め定められたメンテナンス位置に移動させる処理を行うこと、
を特徴とする演算装置。
【請求項８】
請求項１から７の何れか一項に記載の演算装置を有することを特徴とする部品実装装置。
【請求項９】
コンピュータを、吸着ノズルで吸着された部品をセンサで撮像した画像データより、当該部品の吸着異常の有無を判定する演算装置として機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記センサに異常があると判断した場合には、画像データにおける前記吸着ノズルの撮像位置が異なる位置になるように、画像データを取得する際の前記吸着ノズル及び前記センサの少なくとも何れか一方の位置を変更する処理を行う制御手段として機能させること、
を特徴とするプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のプログラムであって、
前記制御手段に、吸着異常があると判断された複数の部品の大きさが、予め定められた閾値の範囲内にある場合に、前記センサに異常があると判断させること、
を特徴とするプログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のプログラムであって、
前記制御手段に、吸着異常があると判断された複数の部品の大きさを、当該部品の厚さで計測させること、
を特徴とするプログラム。
【請求項１２】
請求項９に記載のプログラムであって、
前記コンピュータは、前記吸着ノズルで吸着される部品の大きさを特定する部品情報を記憶する記憶手段を備えており、
前記制御手段に、前記センサで撮像された画像データで特定される部品の大きさが、前記部品情報で特定される部品の大きさよりも大きい場合に、前記センサに異常があると判断させること、
を特徴とするプログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のプログラムであって、
前記部品情報は、前記吸着ノズルで吸着される部品の幅、奥行き及び厚さを特定しており、
前記制御手段に、前記センサで撮像された画像データで特定される部品の大きさを、当該部品の厚さを計測することにより特定させ、前記部品情報で特定される部品の大きさを、前記部品情報で特定される当該部品の幅、奥行き及び厚さで形成される立体に含まれる最大の長さにより特定させること、
を特徴とするプログラム。
【請求項１４】
請求項９から１３の何れか一項に記載のプログラムであって、
前記制御手段に、前記センサに異常があると判断した場合には、前記吸着ノズルでの部品の吸着が停止された際に、前記センサに異常があることを通知する情報を出力手段に出力させること、
を特徴とするプログラム。
【請求項１５】
請求項９から１４の何れか一項に記載のプログラムであって、
前記制御手段に、前記センサに異常があると判断した場合には、前記吸着ノズルでの部品の吸着が停止された際に、前記センサを予め定められたメンテナンス位置に移動させる処理を行わせること、
を特徴とするプログラム。
【請求項１６】
吸着ノズルで吸着された部品をセンサで撮像した画像データより、当該部品の吸着異常の有無を判定する演算装置が行う撮像処理方法であって、
前記演算装置の制御部が、前記センサに異常があると判断した場合には、画像データにおける前記吸着ノズルの撮像位置が異なる位置になるように、画像データを取得する際の前記吸着ノズル及び前記センサの少なくとも何れか一方の位置を変更する処理を行う過程を備えること、
を特徴とする撮像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着ノズルで吸着された部品をセンサで撮像した画像データより、当該部品の吸着異常の有無を判定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子部品を回路基板に装着する部品実装装置では、部品供給装置のフィーダに保持されている部品を、装着ヘッドの吸着ノズルで吸着して、回路基板の所定の位置に搬送して装着する。
【０００３】
このような部品実装装置では、部品を吸着した吸着ノズルを所定の位置においてセンサにて計測し、部品の姿勢の異常を判定する。異常と判定された場合は、吸着ノズルで吸着した部品を廃棄し、再度部品を吸着したり、部品実装装置の動作を停止したりする。
【０００４】
このようなセンサに傷や汚れがある場合、吸着した部品の姿勢が正常であっても、部品実装装置は異常と判定してしまうことがあるため、オペレータは、センサの傷や汚れを即座に発見し、センサの清掃や交換をすることが必要となる。
【０００５】
この点、センサで計測された画像のノイズの量とコントラストの値から、センサの構成部品であるミラーへの塵の付着量を判定し、付着量が一定以上であれば清掃装置により清掃を行う方法が知られている(特許文献１参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特願平１０−１３９０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の技術では、センサに汚れや傷がある場合には、部品の実装を停止して清掃装置により清掃を行うため、清掃の間は部品実装装置の動作が停止され、部品実装装置の生産量は低下する。
【０００８】
そこで、本発明は、センサの汚れや傷を検出し、センサに汚れや傷がある場合でも、センサの清掃や交換を行わずに部品の実装を継続できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以上の課題を解決するため、本発明は、センサに異常があると判断した場合には、画像データを取得する際の吸着ノズル及びセンサの少なくとも何れか一方の位置を変更して撮像を行う。
【００１０】
例えば、本発明は、吸着ノズルで吸着された部品をセンサで撮像した画像データより、当該部品の吸着異常の有無を判定する演算装置であって、前記センサに異常があると判断した場合には、画像データにおける前記吸着ノズルの撮像位置が異なる位置になるように、画像データを取得する際の前記吸着ノズル及び前記センサの少なくとも何れか一方の位置を変更する処理を行う制御部を備えること、を特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明によれば、センサの汚れや傷を検出し、センサに汚れや傷がある場合でも、センサの清掃や交換を行わずに部品の実装を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】部品実装装置の概略図。
【図２】フィーダベース、ヘッド及びビームの概略図。
【図３】ヘッドの下面図。
【図４】画像データの概略図。
【図５】装着情報テーブルの概略図。
【図６】ノズル位置情報テーブルの概略図。
【図７】演算装置の概略図。
【図８】部品情報テーブルの概略図。
【図９】計測値情報テーブルの概略図。
【図１０】閾値情報テーブルの概略図。
【図１１】異常情報テーブルの概略図。
【図１２】清掃位置情報テーブルの概略図。
【図１３】コンピュータの概略図。
【図１４】演算装置において、部品の姿勢の良否を判定し、計測値情報を更新する処理を示すフローチャート。
【図１５】画像データの概略図。
【図１６】画像データの概略図。
【図１７】画像データの概略図。
【図１８】画像データの概略図。
【図１９】演算装置において、計測装置の異常の有無を判定し、異常への対策を実行する処理を示すフローチャート。
【図２０】表示画面の概略図。
【図２１】画像データの概略図。
【図２２】演算装置において、部品実装装置の稼働が停止した時に実行される処理を示すフローチャート。
【図２３】表示画面の概略図。
【図２４】表示画面の概略図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態である部品実装装置１００の概略図である。図示するように、部品実装装置１００は、供給装置１１０と、装着装置１２０と、計測装置１３０と、全体制御装置１４０と、演算装置１５０と、入力部１７０と、出力部１７１と、通信ＩＦ部１７２と、を備え、これらはバス１７３を介して相互に接続される。
【００１４】
供給装置１１０は、フィーダベース１１１と、ＩＦ部１１２と、を備える。
【００１５】
フィーダベース１１１には、図２(フィーダベース１１１、ヘッド１２１及びビーム１２２の概略図)に示されているように、複数のフィーダ１１１ａが配置される。
【００１６】
フィーダ１１１ａは、後述する全体制御装置１４０の指示に応じて、フィーダ１１１ａの保持している部品が吸着ノズル１２３に吸着された場合に、フィーダ１１１ａの保持している残りの部品を吸着ノズル１２３の吸着可能な位置にまで搬送する。
【００１７】
ＩＦ部１１２は、バス１７３を介して情報の送受信を行うためのインタフェースである。
【００１８】
装着装置１２０は、ヘッド１２１と、ビーム１２２と、吸着ノズル１２３と、駆動制御部１２４と、ＩＦ部１２５と、を備える。
【００１９】
ヘッド１２１は、図２に示されているように、ビーム１２２に沿って、一つの座標軸方向（図２では、Ｘ方向）に移動できるようにされている。
【００２０】
ビーム１２２は、図２に示されているように、ガイド１２２ａに沿って、ヘッド１２１が移動する座標軸方向と交差する他の座標軸方向（図２では、Ｙ方向）に移動できるようにされている。
【００２１】
吸着ノズル１２３は、図３（ヘッド１２１の下面図）に示されているように、ヘッド１２１の下面にあるヘッド回転部１２１ａに、円状に複数個配置されており、ヘッド回転部１２１ａを回転させることにより、吸着ノズル１２３の位置を変えることができるようにされている。
【００２２】
そして、ヘッド１２１及びビーム１２２をＸ方向及びＹ方向に移動させ、ヘッド回転部１２１ａを回転させ、吸着ノズル１２３をＸ方向及びＹ方向に交差する方向（本実施形態においては上下方向）に移動させることにより、予め定められた吸着ノズル１２３で、フィーダベース１１１に装着されているフィーダ１１１ａより部品を吸着し、基板１８０の予め定められた位置に部品を装着できるようにされている。
【００２３】
駆動制御部１２４は、後述する全体制御装置１４０からの指示に応じて、後述する装着情報テーブル１４２ａで特定される装着順序及び装着位置に部品を装着するよう、ヘッド１２１、ヘッド回転部１２１ａ、ビーム１２２及び吸着ノズル１２３を制御する。
【００２４】
また、駆動制御部１２４は、吸着ノズル１２３で部品を吸着するよう制御した際に、部品を吸着したことを示す吸着情報を、ＩＦ部１２５を介して、全体制御装置１４０に送信する処理を行う。
【００２５】
ＩＦ部１２５は、バス１７３を介して情報の送受信を行うためのインタフェースである。
【００２６】
計測装置１３０は、光源１３１と、センサ１３２と、移動部１３３と、ＩＦ部１３４と、を備える。
【００２７】
光源１３１は、部品を吸着した吸着ノズル１２３が後述するノズル位置情報テーブル１４３ａで特定される位置にある場合に、吸着ノズル１２３及び部品に光を照射する。
【００２８】
センサ１３２は、光源１３１が照射した光を、吸着ノズル１２３及び部品の背後において受光して、画像データを生成する。
【００２９】
例えば、センサ１３２は、図４（画像データ１８０の概略図）に示すような画像データ１８０を生成する。ここで、画像領域１８０ａが吸着ノズル１２３により光源１３１の光が遮られた部分で、画像領域１８０ｂが部品により光源の光が遮られた部分である。なお、センサ１３２に傷や汚れがある場合にも、吸着ノズル１２３や部品と同様に、光源１３１からの光が遮られて、センサ１３２で生成された画像データ１８０の特定の領域に画像領域（図示せず）として撮像される。
【００３０】
なお、センサ１３２は、後述する全体制御装置１４０からの指示に応じて、画像データを生成し、ＩＦ部１３５を介して、後述する演算装置１５０に出力する。
【００３１】
移動部１３３は、後述する演算装置１５０の指示に応じて、後述する清掃位置情報テーブル１５６ａで特定される位置に、センサ１３２を移動させる。
【００３２】
ＩＦ部１３４は、バス１７３を介して情報の送受信を行うためのインタフェースである。
【００３３】
なお、本実施形態においては、光源１３１から照射された光を、吸着ノズル１２３及び部品の少なくとも何れか一方の背後から撮像するセンサ１３２を用いて、画像データを取得するようにしているが、計測装置１３０としては、このような態様に限定されず、吸着ノズル１２３及び部品の少なくとも何れか一方の画像データを取得することができるものであれば、どのようなものを用いてもよい。
【００３４】
全体制御装置１４０は、記憶部１４１と、全体制御部１４４と、ＩＦ部１４５と、を備える。
【００３５】
記憶部１４１は、装着情報記憶領域１４２と、ノズル位置情報記憶領域１４３と、を備える。
【００３６】
装着情報記憶領域１４２には、部品の装着順序及び吸着順序と、部品を基板に装着する位置と、部品の供給位置と、を特定する装着情報が記憶される。例えば、本実施形態においては、図５（装着情報テーブル１４２ａの概略図）に示すような装着情報テーブル１４２ａが記憶される。
【００３７】
図示するように、装着情報テーブル１４２ａは、順序フィールド１４２ｂと、部品装着座標フィールド１４２ｃと、フィーダ番号フィールド１４２ｄと、を有する。
【００３８】
順序フィールド１４２ｂには、部品の装着順序と、部品の吸着順序と、を特定する情報が格納される。ここで、本実施形態においては、部品の装着順序及び吸着順序が同じになるようにしているが、これらが別々の順番になるようにしてもよい。
【００３９】
部品装着座標フィールド１４２ｃには、後述するフィーダ番号フィールド１４２ｄで特定されるフィーダベース１１１における搭載位置のフィーダ１１１ａから吸着される部品を、基板１８０に装着する位置を特定する情報が格納される。
【００４０】
フィーダ番号フィールド１４２ｄには、順序フィールド１４２ｂで特定される順序において、部品装着座標フィールド１４２ｃで特定される座標に装着される部品を保持するフィーダ１１１ａのフィーダベース１１１における搭載位置を特定する情報が格納される。ここで、本実施形態においては、フィーダベース１１１における搭載位置を特定する情報として、フィーダベース１１１における搭載位置を一意に識別するための識別情報であるフィーダ番号が格納される。
【００４１】
ノズル位置情報記憶領域１４３には、センサ１３２が画像データを取得する際の吸着ノズル１２３の位置を特定するノズル位置情報が格納される。例えば、本実施形態においては、図６（ノズル位置情報テーブル１４３ａの概略図）に示されるようなノズル位置情報テーブル１４３ａが記憶される。
【００４２】
図示するように、ノズル位置情報テーブル１４３ａは、ノズル位置フィールド１４３ｂを有する。
【００４３】
ノズル位置フィールド１４３ｂには、センサ１３２が画像データを取得する際の、吸着ノズル１２３の先端部の上下方向（図２のＸ方向及びＹ方向に交差する方向）における位置を特定する情報が格納される。
【００４４】
ここで、ノズル位置フィールド１４３ｂに格納される情報は、吸着ノズル１２３の先端部が画像データの上端に撮像される位置にある時の値を「０」とし、値が大きくなるにつれて、吸着ノズル１２３の先端部は画像データの下端部近くに撮像されるようにしているが、このような態様に限定されるものではなく、画像データの下端部に吸着ノズル１２３の先端部が撮像される位置を「０」としてもよい。
【００４５】
全体制御部１４４は、供給装置１１０、装着装置１２０、計測装置１３０、演算装置１５０、入力部１７０、出力部１７１及びＩＦ部１７２で行う処理を制御する。
【００４６】
例えば、全体制御部１４４は、供給装置１１０及び装着装置１２０に対して、装着情報テーブル１４２ａで特定される順序及び装着座標に部品が装着されるように必要な指示を出力する。
【００４７】
また、全体制御部１４４は、部品を吸着した吸着ノズル１２３をノズル位置情報テーブル１４３ａで特定される位置に停止させ、画像データを取得するように計測装置１３０に必要な指示を出力する。
【００４８】
ＩＦ部１４５は、バス１７３を介して情報の送受信を行うためのインタフェースである。
【００４９】
図７は、演算装置１５０の概略図である。図示するように、演算装置１５０は、記憶部１５１と、制御部１５８と、入力部１６４と、出力部１６５と、ＩＦ部１６６と、を備える。
【００５０】
記憶部１５１は、部品情報記憶領域１５２と、計測値情報記憶領域１５３と、閾値情報記憶領域１５４と、異常情報記憶領域１５５と、清掃位置情報記憶領域１５６と、を備える。
【００５１】
部品情報記憶領域１５２には、フィーダベース１１１に保持される部品の大きさを特定する部品情報が記憶される。例えば、本実施形態においては、図８（部品情報テーブル１５２ａの概略図）に示されるような部品情報テーブル１５２ａが記憶されている。
【００５２】
図示するように、部品情報テーブル１５２ａは、フィーダ番号フィールド１５２ｂと、部品長さ１フィールド１５２ｃと、部品長さ２フィールド１５２ｄと、部品厚さフィールド１５２ｅと、を有している。
【００５３】
フィーダ番号フィールド１５２ｂには、部品長さ１フィールド１５２ｃと、部品長さ２フィールド１５２ｄと、部品厚さフィールド１５２ｅと、で特定される形状の部品を保持するフィーダ１１１ａのフィーダベース１１１における搭載位置を特定する情報が格納される。
【００５４】
部品長さ１フィールド１５２ｃには、フィーダベース１１１にてフィーダ番号フィールド１５２ｂで特定される位置に搭載されるフィーダ１１１ａが保持する部品の幅を特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、部品を基板に装着した際に、基板に対して平行となる一方向の長さを幅としている。
【００５５】
部品長さ２フィールド１５２ｄには、フィーダベース１１１にてフィーダ番号フィールド１５２ｂで特定される位置に搭載されるフィーダ１１１ａが保持する部品の奥行きを特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、部品を基板に装着した際に、基板に対して平行となり、かつ、部品長さ１フィールド１５２ｃにて特定される幅に該当する方向と交差（直交）する方向の長さを奥行きとしている。
【００５６】
部品厚さフィールド１５２ｅには、フィーダベース１１１にてフィーダ番号フィールド１５２ｂで特定される位置に搭載されるフィーダ１１１ａが保持する部品の厚さを特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、基板に装着した際に、基板に対して垂直となる方向の長さを厚さとしている。
【００５７】
計測値情報記憶領域１５３には、センサ１３２が計測した画像データにおいて、光源１３１からの照射光が遮蔽された部分の画像領域より、吸着ノズル１２３の画像領域を除いた画像領域の長さを特定する計測値情報が記憶される。例えば、本実施形態においては、図９（計測値情報テーブル１５３ａの概略図）に示されるような計測値情報テーブル１５３ａが記憶される。
【００５８】
図示するように、計測値情報テーブル１５３ａは、ＩＤフィールド１５３ｂと、計測値フィールド１５４ｃと、フィーダ番号フィールド１５３ｄと、を有する。
【００５９】
ＩＤフィールド１５３ｂには、計測値フィールド１５４ｃで特定される値の記憶された順番を特定する情報が格納される。例えば、本実施形態においては、ＩＤフィールド１５３ｂに、「１」から順に自然数による番号が格納されており、ＩＤフィールド１５３ｂに格納された番号が大きいほど、同一行に格納された計測値フィールド１５４ｃの値が新しいことを示すものとする。
【００６０】
計測値フィールド１５３ｂには、光源１３１からの照射光が遮蔽された部分の画像領域（画像データの上端より連続する画像領域）より、吸着ノズル１２３の画像領域を除いた画像領域の長さの値を特定する情報が格納される。ここで、本実施形態においては、光源１３１からの照射光が遮蔽された部分の画像領域の上下方向の長さから、ノズル位置情報テーブル１４３で特定される吸着ノズル１２３の長さを減算した値が格納される。
【００６１】
閾値情報記憶領域１５４には、計測値の差分に対する閾値を特定する閾値情報が記憶される。例えば、本実施形態においては、図１０（閾値情報テーブル１５４ａの概略図）に示すような閾値情報テーブル１５４ａが記憶される。
【００６２】
図示するように、閾値情報テーブル１５４ａは、閾値フィールド１５４ｂを有し、閾値フィールド１５４ｂには、部品実装装置１００の設計者やユーザによって予め定められた計測値の差分に対する閾値を特定する情報が格納される。
【００６３】
異常情報記憶領域１５５には、計測装置１３０の異常の有無を特定する異常情報が記憶される。例えば、本実施形態においては、図１１（異常情報テーブル１５５ａの概略図）に示されるような異常情報テーブル１５５ａが記憶される。
【００６４】
図示するように、異常情報テーブル１５５ａは、異常有無フィールド１５５ｂを有し、異常有無フィールド１５５ｂには、計測装置１３０に異常があるか否かを特定する情報が格納される。ここで、本実施形態においては、計測装置１３０に異常がある場合には「Ｔｒｕｅ」の文字列が格納され、計測装置１３０に異常がない場合には「Ｆａｌｓｅ」の文字列が格納されるがこのような態様に限定されるものではない。なお、異常有無フィールド１５５ｂには、初期値として「Ｆａｌｓｅ」の文字列が格納される。
【００６５】
清掃位置情報記憶領域１５６には、部品実装装置１００のユーザが計測装置１３０の清掃や交換等の保守作業をする際に、センサ１３２を移動させる位置を特定する清掃位置情報が格納される。例えば、本実施形態においては、図１２（清掃位置情報テーブル１５６ａの概略図）に示されるような清掃位置情報テーブル１５６ａが記憶される。
【００６６】
図示するように、清掃位置情報テーブル１５６ａは、清掃位置フィールド１５６ｂを有し、清掃位置フィールド１５６ｂには、部品実装装置１００のユーザが計測装置１３０の清掃や交換等の保守作業をする際に、センサ１３２を移動させる位置の座標を特定する情報が格納される。
【００６７】
制御部１５８は、演算制御部１５９と、異常検出部１６０と、異常特定部１６１と、位置移動部１６２と、を備える。
【００６８】
演算制御部１５９は、演算装置１５０での処理の全体を制御する。
【００６９】
例えば、演算制御部１５９は、全体制御装置１４０又は入力部１６４より部品実装装置１００が計測装置１３０以外の異常の発生等により稼働が停止した場合には、異常情報テーブル１５５ａの異常有無フィールド１５５ｂに「Ｔｒｕｅ」の文字列が格納されている場合には、位置移動部１６２に対して、計測装置１３０にセンサ１３２を移動させる指示を出すよう指示する。
【００７０】
異常検出部１６０は、計測装置１３０から得られる画像データより、吸着ノズル１２３が吸着した部品の姿勢の良否を判定する処理を行う。
【００７１】
また、異常検出部１６０は、吸着ノズル１２３が吸着した部品の姿勢に異常がある場合には、計測装置１３０から得られる画像データの画像領域（画像データの上端より連続する画像領域）より、ノズル位置情報テーブル１４３ａで特定されるノズル位置で特定される吸着ノズル１２３の画像領域を除いた画像領域の長さ（厚さ）を算出して、計測値情報テーブル１５３ａに格納する処理を行う。
【００７２】
異常特定部１６１は、部品情報テーブル１５２ａに格納されている情報、または、計測値情報テーブル１５３ａに格納されている情報及び閾値情報テーブル１５４ａに格納されている情報、より計測装置１３０（センサ１３２）の汚れや傷の有無を判定する処理を行う。
【００７３】
また、異常特定部１６１は、計測装置１３０に汚れや傷があると判断した場合には、ノズル位置情報テーブル１４３ａ及び異常情報テーブル１５５ａに格納されている情報を更新する処理を行う。
【００７４】
さらに、異常特定部１６１は、計測装置１３０に汚れや傷があると判定した場合は、計測装置１３０（センサ１３２）に汚れや傷があることを示す情報を出力部１６５及び出力部１７１の少なくとも何れか一方に出力する処理を行う。
【００７５】
位置移動部１６２は、演算制御部１５９の指示に応じて、部品実装装置１００の稼働が停止した際に、計測装置１３０に対して、清掃位置情報テーブル１５６ａで特定される位置にセンサ１３２を移動させる指示を出す。
【００７６】
入力部１６４は、情報の入力を受け付ける。
【００７７】
出力部１６５は、情報を出力する。
【００７８】
ＩＦ部１６６は、バス１７３を介して情報の送受信を行うためのインタフェースである。
【００７９】
以上に記載した演算装置１５０は、例えば、図１３（コンピュータ９００の概略図）に示すような、ＣＰＵ（Central Processing Unit）９０１と、メモリ９０２と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の外部記憶装置９０３と、ＣＤ（Compact Disk）やＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の可搬性を有する記憶媒体９０４に対して情報を読み書きする読書装置９０５と、キーボードやマウスなどの入力装置９０６と、ディスプレイなどの出力装置９０７と、バス１７３に接続するためのインタフェースであるＩ／Ｆ９０８と、を備えた一般的なコンピュータ９００で実現できる。
【００８０】
例えば、記憶部１５１は、ＣＰＵ９０１がメモリ９０２又は外部記憶装置９０３を利用することにより実現可能であり、制御部１５８は、外部記憶装置９０３に記憶されている所定のプログラムをメモリ９０２にロードしてＣＰＵ９０１で実行することで実現可能であり、入力部１６４は、ＣＰＵ９０１が入力装置９０６を利用することで実現可能であり、出力部１６５は、ＣＰＵ９０１が出力装置９０７を利用することで実現可能であり、ＩＦ部１６６は、ＣＰＵ９０１がＩ／Ｆ９０８を利用することで実現可能である。
【００８１】
この所定のプログラムは、読書装置９０５を介して記憶媒体９０４から、あるいは、通信装置（図示せず）を介してネットワークから、外部記憶装置９０３にダウンロードされ、それから、メモリ９０２上にロードされてＣＰＵ９０１により実行されるようにしてもよい。また、読書装置９０５を介して記憶媒体９０４から、あるいは、通信装置（図示せず）を介してネットワークから、メモリ９０２上に直接ロードされ、ＣＰＵ９０１により実行されるようにしてもよい。
【００８２】
図１４は、演算装置１５０において、部品の姿勢の良否を判定し、計測値情報を更新する処理を示すフローチャートである。
【００８３】
演算装置１５０の演算制御部１５９は、ＩＦ部１６６を介して、全体制御装置１４０より吸着ノズル１２３が部品を吸着したフィーダ番号を特定する情報と、計測装置１３０より画像データと、を受信すると、図１４のフローチャートに示す処理を実行する。
【００８４】
まず、異常検出部１６０は、計測装置１３０より取得した画像データにおいて、光源１３１からの光が遮られた画像領域のうち、吸着ノズル１２３により遮られた部分を除いた画像領域の上端部から下端部までの距離を計測値Ｌ０２として算出する（Ｓ１０）。
【００８５】
例えば、まず、異常検出部１６０は、図１５（画像データ１８１の概略図）に示すように、計測装置１３０より取得した画像データにおいて、光源１３１からの光が遮られた画像領域であって、画像データの上端から連続する画像領域１８１ａの上端部から下端部までの距離Ｌ０１を算出する。
【００８６】
次に、異常検出部１６０は、図１６（画像データ１８１の概略図）に示すように、算出した距離Ｌ０１からノズル位置情報テーブル１４３ａのノズル位置フィールド１４３ｂの値で特定される吸着ノズル１２３の先端までの長さを減算することで、計測値Ｌ０２を算出する。
【００８７】
ここで、図１６に示すように、センサ１３２に付着したゴミや傷が光源１３１からの光を遮った画像領域１８１ｃが、部品の画像領域１８１ｂの下部に接触していない場合や、センサ１３２にこのようなゴミや傷がついていない場合には、計測値Ｌ０２は、吸着ノズル１２３の先端から吸着された部品の下端までの距離（部品の厚さ）に相当する。
【００８８】
次に、異常検出部１６０は、部品情報テーブル１５２ａにおいて、全体制御装置１４０より受信したフィーダ番号がフィーダ番号フィールド１５２ｂに格納されているレコードを抽出し、抽出したレコードの部品厚さフィールド１５２ｅより、画像データにおいて撮像されている部品の厚さを取得し、計測値Ｌ０２が取得した部品の厚さよりも大きいか否かを確認する（Ｓ１１）。そして、計測値Ｌ０２が取得した部品の厚さよりも大きくない場合には（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１２に進み、計測値Ｌ０２が取得した部品の厚さよりも大きい場合には（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１３に進む。
【００８９】
例えば、図１７（画像データ１８２の概略図）に示すように、部品が吸着ノズル１２３に水平に吸着されていない場合や、図１８（画像データ１８３の概略図）に示すように、部品の下端にセンサ１３２についたゴミや傷の画像領域１８３ｃが接触している場合には、計測値Ｌ０２が部品の厚さよりも大きくなる。
【００９０】
ステップＳ１２では、異常検出部１６０は、吸着された部品が正常であることを示す検出結果を演算制御部１５９に出力し、演算制御部１５９は、ＩＦ部１６６を介して、全体制御装置１４０に動作の継続を指示する。
【００９１】
一方、ステップＳ１３では、異常検出部１６０は、計測値情報テーブル１５３ａにステップＳ１０で算出した計測値Ｌ０２を格納する。
【００９２】
例えば、異常検出部１６０は、計測値情報テーブル１５３ａの最下端に新たなレコードを生成し、ＩＤフィールド１５３ｂには、一つ上のレコードのＩＤフィールド１５３ｂに格納された値に「１」をインクリメントして格納（新たに生成したレコードが最初のレコードである場合には、ＩＤフィールド１５３ｂに「１」を格納）し、計測値フィールド１５３ｃには、ステップＳ１０で算出した計測値Ｌ０２を格納し、フィーダ番号フィールド１５３ｄには、全体制御装置１４０より受信したフィーダ番号を格納する。
【００９３】
そして、異常検出部１６０は、吸着された部品が異常であることを示す検出結果を演算制御部１５９に出力し、演算制御部１５９は、ＩＦ部１６６を介して、全体制御装置１４０に、吸着した部品を廃棄し再度部品吸着動作を行うように指示する（Ｓ１４）。
【００９４】
なお、以上に記載したフローチャートでは、部品の厚さを用いて、部品の姿勢の良否を判定したが、このような態様に限定されず、他の公知の方法を用いて部品の姿勢の良否を判定し、部品の姿勢が異常であると判断された場合に、ステップＳ１０及びステップＳ１３の処理を行うようにすることも可能である。
【００９５】
図１９は、演算装置１５０において、計測装置１３０の異常の有無を判定し、異常への対策を実行する処理を示すフローチャートである。
【００９６】
なお、演算装置１５０は、ＩＦ部１６６を介して、入力部１６４又は全体制御装置１４０より、計測装置１３０の異常判定処理の実行命令が送信されると、図１９のフローチャートに示す処理を実行する。
【００９７】
異常特定部１６１は、計測値情報テーブル１５３において、ＩＤフィールド１５３ｂに記憶される値が最も大きい値のレコードの計測値フィールド１５３ｃに格納されている計測値（Ｌ０４という）と、ＩＤフィールド１５３ｂに記憶される値が二番目に大きい値であるレコードの計測値フィールド１５３ｃに格納されている計測値（Ｌ０５という）と、から次の（１）式にて差分を算出する（Ｓ２０）。
【００９８】
【数１】
2010267779.tif 000003
【００９９】
次に、異常特定部１６１は、ステップＳ２０で算出した差分が、閾値情報テーブル１５４で特定される閾値よりも小さいか否かを判断する（Ｓ２１）。そして、差分が閾値よりも小さくない場合には（ステップＳ２１でＮｏ）、ステップＳ２４に進み、差分が閾値よりも小さい場合には（ステップＳ２１でＹｅｓ）、ステップＳ２５に進む。
【０１００】
ステップＳ２２では、異常特定部１６１は、吸着異常とされた部品の大きさ（最大長）を算出する（Ｓ２２）。
【０１０１】
例えば、異常特定部１６１は、計測値情報テーブル１５３において、ＩＤフィールド１５３ｂに記憶される値が最も大きい値のレコードのフィーダ番号フィールド１５３ｄに格納されているフィーダ番号を抽出し、部品情報テーブル１５２において、抽出したフィーダ番号が、フィーダ番号フィールド１５２ｂに格納されているレコードを特定し、特定したレコードの部品長さ１フィールド１５２ｃ、部品長さ２フィールド１５２ｄ及び部品厚さフィールド１５２ｅから、部品の幅、奥行き及び厚さを抽出する。
【０１０２】
次に、異常特定部１６１は、下記の（２）式より、部品の最大長を算出する。
【０１０３】
【数２】
2010267779.tif 000004
【０１０４】
次に、異常特定部１６１は、ステップＳ２２で算出した部品の最大長が、計測値情報テーブル１５３において、ＩＤフィールド１５３ｂに記憶される値が最も大きい値のレコードの計測値フィールド１５３ｃに格納されている計測値Ｌ０４よりも小さいか否かを判断する（Ｓ２３）。そして、部品の最大長が計測値Ｌ０４よりも小さくない場合には（ステップＳ２３でＮｏ）、ステップＳ２４に進み、部品の最大長が計測値Ｌ０４よりも小さい場合には（ステップＳ２３でＹｅｓ）、ステップＳ２５に進む。
【０１０５】
ステップＳ２４では、異常特定部１６１は、センサに異常がないことを示す情報を出力部１６５又は全体制御装置１４０に出力する。
【０１０６】
一方、ステップＳ２５では、異常特定部１６１は、ノズル位置情報テーブル１４３ａのノズル位置フィールド１４３ｂに記憶される値を小さくするよう、ＩＦ部１６６を介して全体制御装置１４０に指示する（Ｓ２５）。このような指示を受けた全体制御装置１４０では、全体制御部１４４が、ノズル位置情報テーブル１４３ａのノズル位置フィールド１４３ｂに記憶される値をあらかじめ定められた値（例えば、５．０ｍｍ）小さくする。
【０１０７】
次に、異常特定部１６１は、図２０（表示画面１８４の概略図）に示すような、センサ１３２または光源１３１に汚れや傷があり、対策としてセンサ１３１の使用部位を変更したことを通知する表示画面１８４を、出力部１６５又は出力部１７１に表示する（Ｓ２６）。
【０１０８】
次に、異常特定部１６１は、異常情報テーブル１５５ａの異常有無フィールド１５５ｂに格納される値を「Ｔｒｕｅ」に更新する（Ｓ２７）。
【０１０９】
以上のフローチャートで示すように、全体制御装置１４０のノズル位置情報テーブル１４３ａのノズル位置フィールド１４３ｂに記憶される値を小さくすることにより、例えば、図２１（画像データ１８５の概略図）に示すように、部品の画像領域１８５ｂと、汚れ又は傷の画像領域１８５ｃと、の接触がなくなり（接触がなくなるまで、図１４及び図１９の処理を繰り返す）、センサ１３２の汚れ又は傷の影響を受けずに部品の吸着異常を検出することができるようになる。
【０１１０】
なお、図１９のフローチャートで示す処理は、図１４のステップＳ１３で計測値情報テーブル１５３ａが更新される毎に行うことも可能であり、また、計測値情報テーブル１５３ａが予め定められた回数更新される毎に行うことも可能である。
【０１１１】
図２２は、演算装置１５０において、部品実装装置１００の稼働が停止した時に実行される処理を示すフローチャートである。
【０１１２】
演算装置１５０は、ＩＦ部１６６を介して、全体制御装置１４０又は入力部１６４より部品実装装置１００が計測装置１３０以外の異常の発生等により稼働が停止したことを伝えられると、図２２に示す処理を実行する。
【０１１３】
演算制御部１５９は、異常情報テーブル１５５ａの異常有無フィールド１５５ｂに格納されている情報を読み込み、格納されている情報が「Ｔｒｕｅ」の文字列であるか否かを判断する（Ｓ３０）。そして、格納されている情報が「Ｔｒｕｅ」の文字列である場合は（ステップＳ３０でＹｅｓ）、ステップＳ３１に進み、格納される情報が「Ｆａｌｓｅ」である場合は（ステップＳ３０でＮｏ）、ステップＳ３３に進む。
【０１１４】
ステップＳ３１では、演算制御部１５９は、部品実装装置１００の稼働の停止原因及びその対策とともに、センサ１３２または光源１３１に汚れや傷があり、センサ１３２又は光源１３１の清掃または交換が必要であることを示す情報を、出力部１６５又は出力部１７１に表示する。
【０１１５】
例えば、演算制御部１５９は、図２３（表示画面１８６の概略図）に示すような表示画面１８６を出力部１６５又は出力部１７１に表示する。なお、部品実装装置１００の稼働の停止原因及びその対策については、公知の技術により取得すればよいが、このような情報が取得できない場合には、センサ１３２または光源１３１に汚れや傷があり、センサ１３２又は光源１３１の清掃または交換が必要であることを示す情報だけを表示することも可能である。
【０１１６】
次に、位置移動部１６２は、演算制御部１５９の指示に応じて、清掃位置情報テーブル１５６ａの清掃位置フィールド１５６ｂで特定される位置（座標）にセンサ１３２を移動させるよう、ＩＦ部１６６を介して、計測装置１３０に指示を出す（Ｓ３２）。
【０１１７】
なお、このような指示を受けた計測装置１３０では、移動部１３３が、指示された位置（座標）にセンサ１３２を移動させる。
【０１１８】
一方、ステップＳ３３では、演算制御部１５９は、部品実装装置１００の稼働の停止原因及びその対策を示す情報を、出力部１６５又は出力部１７１に表示する。
【０１１９】
例えば、演算制御部１５９は、図２４（表示画面１８７の概略図）に示すような表示画面１８７を出力部１６５又は出力部１７１に表示する。なお、部品実装装置１００の稼働の停止原因及びその対策については、公知の技術により取得すればよいが、このような情報が取得できない場合には、センサ１３２または光源１３１に汚れや傷がないことを示す情報を表示することも可能である。
【０１２０】
以上に記載した実施形態においては、センサ１３２に傷又は汚れが付いていると判断した場合には、吸着ノズル１２３が撮像される位置を上方にずらすようにしているが、このような態様に限定されず、例えば、吸着ノズル１２３を上方、下方、左方向又は右方向の少なくとも何れか一方（これらの方向の組合せも含めて）に移動させることも可能である。
【０１２１】
また、以上に記載した実施形態においては、センサ１３２に傷又は汚れが付いていると判断した場合には、吸着ノズル１２３の先端部の位置を上方に移動させているが、このような態様に限定されず、センサ１３２の位置を移動させることも可能である。
【０１２２】
さらに、以上に記載した実施形態においては、画像データから算出される部品の厚さが、当該部品の最大長よりも大きな場合に、センサ１３２に傷又は汚れがあるものと判断しているが、このような態様に限定されず、例えば、画像データから算出される部品の横方向（厚さ方向とは交差（直交）する方向）の長さが、当該部品の最大長よりも大きな場合に、センサ１３２に傷又は汚れがあるものと判断するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１２３】
１００  部品実装装置
１１０  供給装置
１２０  装着装置
１３０  計測装置
１３１  光源
１３２  センサ
１３３  移動部
１３４  ＩＦ部
１４０  全体制御装置
１４１  記憶部
１４２  装着情報記憶領域
１４３  ノズル位置情報記憶領域
１４４  全体制御部
１５０  演算装置
１５１  記憶部
１５２  部品情報記憶領域
１５３  計測値情報記憶領域
１５４  閾値情報記憶領域
１５５  異常情報記憶領域
１５６  清掃位置情報記憶領域
１５８  制御部
１５９  演算制御部
１６０  異常検出部
１６１  異常特定部
１６２  位置移動部
１７０  入力部
１７１  出力部
１７２  通信ＩＦ部
１７３  バス
【図１】
2010267779.tif 000005
【図２】
2010267779.tif 000006
【図３】
2010267779.tif 000007
【図４】
2010267779.tif 000008
【図５】
2010267779.tif 000009
【図６】
2010267779.tif 000010
【図７】
2010267779.tif 000011
【図８】
2010267779.tif 000012
【図９】
2010267779.tif 000013
【図１０】
2010267779.tif 000014
【図１１】
2010267779.tif 000015
【図１２】
2010267779.tif 000016
【図１３】
2010267779.tif 000017
【図１４】
2010267779.tif 000018
【図１５】
2010267779.tif 000019
【図１６】
2010267779.tif 000020
【図１７】
2010267779.tif 000021
【図１８】
2010267779.tif 000022
【図１９】
2010267779.tif 000023
【図２０】
2010267779.tif 000024
【図２１】
2010267779.tif 000025
【図２２】
2010267779.tif 000026
【図２３】
2010267779.tif 000027
【図２４】
2010267779.tif 000028