(57)【要約】【課題】移乗時における人への負担を軽減した移乗装置、移乗方法、及び保持具を提供すること。【解決手段】移乗装置１０は、移動可能な台車部１と、台車部１に、その一端が回動可能に連結されたアーム部２と、アーム部２の他端に取付けられ、人を抱きかかえるように保持する保持具３と、を備えている。保持具３は、人の股関節を支持する股関節支持機構３４を有している。また、股関節支持機構３４は、その先端部３４ｂが人の両股関節に夫々当接し、支持する一対の支持部３４ａを有しているのが好ましい。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
前記台車部に、その一端が回動可能に連結されたアーム部と、
前記アーム部の他端に取付けられ、人を抱きかかえるように保持する保持具と、を備える移乗装置であって、
前記保持具は、人の股関節を支持する股関節支持機構を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項２】
請求項１記載の移乗装置であって、
前記股関節支持機構は、その先端部が人の両股関節に夫々当接し、支持する一対の支持部を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項３】
請求項２記載の移乗装置であって、
前記支持部の先端部は、股関節に沿って略ハ字状に形成されている、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の移乗装置であって、
前記保持具は、人の胸部及び腹部に当接し、該胸部及び腹部を保持する胸腹サポート部と、該胸腹サポート部の両側から夫々延び、人の両脇部を保持する一対の側面サポート部と、人の頭部を保持する頭部サポート部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項５】
請求項４記載の移乗装置であって、
前記側面サポート部は、人の側面に沿って変形可能な弾性体で構成されている、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項６】
請求項４又は５記載の移乗装置であって、
前記側面サポート部の両先端部には、該両先端部を相互に連結する連結部材が取付けられている、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のうちいずれか１項記載の移乗装置であって、
前記保持具には、人の下肢部を吊り上げる吊上げベルトが取付けられている、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項８】
請求項７記載の移乗装置であって、
前記吊上げベルトは、前記胸腹サポート部の下部に取り付けられている、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項９】
請求項７記載の移乗装置であって、
一対の前記吊上げベルトは、前記一対の側面サポート部の先端部に夫々取り付けられており、前記吊上げベルトの先端部には、挟み込みが可能な挟込み機構が設けられている、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項１０】
移動可能な台車部と、前記台車部に、その一端が回動可能に連結されたアーム部と、前記アーム部の他端に取付けられ、人を抱きかかえるように保持する保持具と、を備える移乗装置の移乗方法であって、
人の股関節を支持する股関節支持工程を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法。
【請求項１１】
請求項１０記載の移乗装置の移乗方法であって、
前記股関節支持工程において、一対の支持部の先端部を人の両股関節に夫々当接させ、支持する、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法。
【請求項１２】
請求項１０又は１１記載の移乗装置の移乗方法であって、
人の下肢部を吊上げベルトにより吊り上げる吊上げ工程を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法。
【請求項１３】
人を保持し、移乗させるための保持具であって、
前記保持具は、人の股関節を支持する股関節支持機構を有する、ことを特徴とする保持具。
【請求項１４】
請求項１３記載の保持具であって、
前記股関節支持機構は、その先端部が人の両股関節に夫々当接し、支持する一対の支持部を有する、ことを特徴とする保持具。
【請求項１５】
請求項１４記載の保持具であって、
前記支持部の先端部は、股関節に沿って略ハ字状に形成されている、ことを特徴とする保持具。
【請求項１６】
請求項１３乃至１５のうちいずれか１項記載の保持具であって、
人の下肢部を吊り上げる吊上げベルトが取付けられている、ことを特徴とする保持具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人を保持し移乗させるための移乗装置、移乗方法、及び保持具に関し、特に、移乗時における人への負担を軽減した移乗装置、移乗方法、及び保持具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
歩行等の不自由な高齢者や障害者等（以下、「被介護者」と称す）は、自ら移動することが困難となっている。一方で、介護者が被介護者を移動させようとした場合、その労力は多大で介護者に過度の負担を強いることとなる。かかる負担を軽減するために、ベッドと車椅子との間の移乗や、トイレ、診察台まで被介護者を移送して移乗させる介護等を目的とした移乗装置が知られている。例えば、被介護者等を背負い部材で背負い、脇ホルダ及びリフトベルトで保持する移動型介護リフトが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平７−８２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に示す移動型介護リフトにおいて、例えば、被介護者の下肢部はリフトベルトのみによって概ね保持されている。したがって、被介護者は、このリフトベルトから集中的に負荷を受けるため、移乗時における被介護者の身体に対する負担が大きくなる虞がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、移乗時における人への負担を軽減した移乗装置、移乗方法、及び保持具を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に、その一端が回動可能に連結されたアーム部と、前記アーム部の他端に取付けられ、人を抱きかかえるように保持する保持具と、を備える移乗装置であって、前記保持具は、人の股関節を支持する股関節支持機構を有する、ことを特徴とする移乗装置である。この一態様によれば、移乗時における人への負担を軽減することができる。
【０００７】
また、この一態様において、前記股関節支持機構は、その先端部が人の両股関節に夫々当接し、支持する一対の支持部を有していてもよい。これにより、人の下肢部を適切に保持することができる。
【０００８】
さらに、この一態様において、前記支持部の先端部は、股関節に沿って略ハ字状に形成されていてもよい。これにより、人の下肢部の股関節を適切に保持することができる。
【０００９】
さらにまた、この一態様において、前記保持具は、人の胸部及び腹部に当接し、該胸部及び腹部を保持する胸腹サポート部と、該胸腹サポート部の両側から夫々延び、人の両脇部を保持する一対の側面サポート部と、人の頭部を保持する頭部サポート部と、を有していてもよい。これにより、人の上半身を適切に保持することができる。
【００１０】
さらにまた、この一態様において、前記側面サポート部は、人の側面に沿って変形可能な弾性体で構成されていてもよい。これにより、人の側面を適切に保持することができる。なお、この一態様において、前記側面サポート部の両先端部には、該両先端部を相互に連結する連結部材が取付けられていてもよい。また、この一態様において、前記保持具には、人の下肢部を吊り上げる吊上げベルトが取付けられていてもよい。さらに、この一態様において、前記吊上げベルトは、前記胸腹サポート部の下部に取り付けられていてもよい。さらにまた、この一態様において、一対の前記吊上げベルトは、前記一対の側面サポート部の先端部に夫々取り付けられており、前記吊上げベルトの先端部には、挟み込みが可能な挟込み機構が設けられていてもよい。
【００１１】
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に、その一端が回動可能に連結されたアーム部と、前記アーム部の他端に取付けられ、人を抱きかかえるように保持する保持具と、を備える移乗装置の移乗方法であって、人の股関節を支持する股関節支持工程を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法であってもよい。なお、この一態様において、前記股関節支持工程において、一対の支持部の先端部を人の両股関節に夫々当接させ、支持してもよい。また、この一態様において、人の下肢部を吊上げベルトにより吊り上げる吊上げ工程を含んでいてもよい。
【００１２】
さらに、上記目的を達成するための本発明の一態様は、人を保持し、移乗させるための保持具であって、前記保持具は、人の股関節を支持する股関節支持機構を有する、ことを特徴とする保持具であってもよい。また、この一態様において、前記股関節支持機構は、その先端部が人の両股関節に夫々当接し、支持する一対の支持部を有していてもよい。さらに、この一態様において、前記支持部の先端部は、股関節に沿って略ハ字状に形成されている、ことを特徴とする保持具であってもよい。さらにまた、この一態様において、人の下肢部を吊り上げる吊上げベルトが取付けられていてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、移乗時における人への負担を軽減した移乗装置、移乗方法、及び保持具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略を示す図であり、保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る移乗装置のロボットアーム部の概略的な構成を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る移乗装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図１に示す股関節支持機構を直線Ａ−Ａ'で切断した際の断面図であり、股関節支持機構を上方から見た図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る移乗装置の概略を示す図であり、保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【図６】（ａ）保持具の吊上げベルトの挟込み機構を吊り下げ、その状態で被介護者の下肢部を挟み込んだ状態の一例を示す図である。（ｂ）保持具の吊上げベルトの挟込み機構を吊り下げ、クロスさせた状態で被介護者の下肢部を挟み込んだ状態の一例を示す図である。
【図７】（ａ）横幅の広い被介護者がそれよりも狭い一対の側面サポート部間に入る状態の一例を示す図である。（ｂ）被介護者が一対の側面サポート部間に入り、一対の側面サポート部間が、広がるようにして変形した状態の一例を示す図である。
【図８】側面サポート部の両先端部を相互に連結する連結部材の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略を示す図であり、保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【００１６】
例えば、介護者は、この移乗装置１０を操作して、被介護者を容易に、ベッドと車椅子との間を移乗させ、あるいは、トイレ、診察台等まで移送して移乗させることができる。これにより、移乗時における介護者の負荷を軽減することができる。第１実施形態に係る移乗装置１０は、台車部１と、台車部１に連結されたロボットアーム部２と、ロボットアーム部２に取付けられた保持具３と、を備えている。
【００１７】
台車部１は、台車本体１１と、台車本体１１の前方に取付けられた左右一対の前方補助輪１２と、台車本体１１の後方に取付けられ、台車部１を駆動する左右一対の駆動車輪１３と、を有している。
【００１８】
前方補助輪１２は、台車本体１１の方向転換が可能なように、台車本体１１に対して回転可能なように取付けられている。なお、台車本体１１には、一対の前方補助輪１２が夫々取付けられているが、取付けられる補助輪の数は任意でよく、台車本体１１の構成も任意でよい。
【００１９】
左右一対の駆動車輪１３には、各駆動車輪１３を駆動する左右一対の第６モータ（第６駆動部）６６が夫々連結されている。各第６モータ６６は、左右の駆動車輪１３を独立して回転駆動させることができる。
【００２０】
したがって、例えば、第６モータ６６は、左右の駆動車輪１３の回転差を生じさせることで、台車部１を任意の方向へ旋回させ、正転又は逆転させることで、台車部１を前進又は後進させることができる。このように、移乗装置１０を前進、後進、又は旋回させ、任意の位置へ移動させることができる。
【００２１】
ロボットアーム部（アーム部）２は、第１アーム部２１と、第２アーム部２２と、第３アーム部２３と、取付部２４と、を有する多関節型アームである（図２）。第１アーム部２１は、ヨー軸及びピッチ軸回りの回転が可能となるように、台車本体１１の土台部１１ａに対して、第１関節部５１を介して連結されている。第２アーム部２２は、ピッチ軸回りの回転が可能となるように、第１アーム部２１に対して、第２関節部５２を介して連結されている。
【００２２】
第３アーム部２３の一端は、ピッチ軸回りで回転が可能となるように、第２アーム部２２に対して、第３関節部５３を介して連結されている。また、第３アーム部２３の他端には、ロール軸回りの回転が可能となるように、保持具３を取付けるための取付部２４が第４関節部５４を介して連結されている。
【００２３】
取付部２４は、保持具３の取付け／取外しが可能な周知の取付構造（例えば、ボルト及びナットを用いた締結構造、嵌合構造）を有している。この取付部２４の取付構造により、介護者は保持具１０の取付け、取外し、変更等を容易に行うことができる。
【００２４】
なお、上記ヨー軸とは、第１アーム部２１の回転軸であり、鉛直方向の軸である。また、上記ピッチ軸とは、第１乃至第３アーム部２１、２２、２３を上下方向へ回動させる際の回転軸である。さらに、ロール軸とは、第３アーム部２３に対して取付部２４及び保持具３を回転させる際の回転軸であり、第３アーム部２３の軸線に相当する。また、本実施形態において、ロボットアーム部２は、第１アーム部２１と、第２アーム部２２と、第３アーム部２３と、取付部２４と、を有する多関節型アームであるが、これに限らず、任意のアーム構成が適用可能である。
【００２５】
台車本体１１の土台部１１ａには、第１アーム部２１をヨー軸回りに回転駆動する第１モータ（第１駆動部）６１が設けられている。また、第１関節部５１には、第１アーム部２１をピッチ軸回りに回転駆動する第２モータ（第２駆動部）６２が設けられている。さらに、第２関節部５２には、第２アーム部２２をピッチ軸回りに回転駆動する第３モータ（第３駆動部）６３が設けられている。第３関節部５３には、第３アーム部２３をピッチ軸回りに回転駆動する第４モータ（第４駆動部）６４が設けられている。第４関節部５４には、取付部２４及び保持具３をロール軸回りに回転駆動する第５モータ（第５駆動部）６５が設けられている。
【００２６】
第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、６６は、後述の制御装置１４に駆動回路１５を介して接続されており、制御装置１４からの制御信号に基づいて、回転駆動する。
【００２７】
さらに、土台部１１ａ及び第１乃至第４関節部５１、５２、５３、５４には、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５の回転駆動量を検出する、ポテンショメータ等の回転センサ７１、７２、７３、７４、７５が夫々設けられている。回転センサ７１、７２、７３、７４、７５は、制御装置１４に接続されており、検出した回転駆動量を制御装置１４に対して出力する。
【００２８】
図３は、本発明の第１実施形態に係る移乗装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【００２９】
台車部１には、第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、６６の回転駆動を制御する制御装置１４が設けられている。また、制御装置１４は、制御処理、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１４ａと、ＣＰＵ１４ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）１４ｂと、処理データ等を一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）１４ｃと、を有する、マイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。
【００３０】
ロボットアーム部２の取付部２４には、介護者が移乗装置１０を操作するための操作部２５が設けられている。操作部２５は、介護者による操作力の大きさ、方向、モーメント等に応じた操作信号を検出し、検出した操作信号を制御装置１４に対して出力する。
【００３１】
制御装置１４は、操作部２５からの操作信号と、回転センサ７１、７２、７３、７４、７５からの回転駆動量と、に基づいて、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５のフィードバック制御を行う。これにより、介護者は、移乗装置１０のロボットアーム部２を所望の位置へ容易かつ正確に移動させることができる。なお、操作部２５は、ロボットアーム部２の取付部２４に取付けられているが、これに限らず、介護者が操作可能であれば任意の位置に取付け可能である。
【００３２】
保持具３は、ロボットアーム部２の取付部２４に取付けられており、被介護者を抱きかかえるようにして保持することができる。また、保持具３は、胸腹サポート部３１と、一対の側面サポート部３２と、頭部サポート部３３、股関節支持機構３４と、吊上げベルト３５と、を有している。
【００３３】
胸腹サポート部３１は、被介護者の胸部及び腹部に当接し、その胸部及び腹部を保持することができる。左右一対の側面サポート部３２は、相対するように胸腹サポート部３１の両側縁から略水平方向に夫々延び、被介護者の両脇部を保持することができる。頭部サポート部３３は、胸腹サポート部３１の上部に凸状に形成され、被介護者の頭部の顎を保持することができる。このように、被介護者の上半身は、胸腹サポート部３１、側面サポート部３２、及び頭部サポート部３３によって、分散して保持される。このため、移乗時における、被介護者の上半身に掛る負荷を分散し、集中負荷を抑制することで、その負担を効果的に軽減することができる。
【００３４】
図４は、図１に示す股関節支持機構を直線Ａ−Ａ'で切断した際の断面図であり、股関節支持機構を上方から見た図である。股関節支持機構３４は、胸腹サポート部３１の下部に設けられ、被介護者の股関節を支持することができる。また、股関節支持機構３４は、その先端部３４ｂが被介護者の両股関節に夫々当接し、その両股関節を支持する一対の支持部３４ａを有している（図４）。各支持部３４ａの先端部３４ｂは、被介護者の股関節に沿って略ハ字状に形成されているのが好ましい。このように、股関節支持機構３４の各支持部３４ａを被介護者の両股関節に夫々当接させつつ、例えば、被介護者を持ち上げた場合の、被介護者の腹部に掛る負荷集中を効果的に抑制することができる。
【００３５】
なお、股関節支持機構３４は、被介護者の股関節に負担を掛けることなく支持できれば、任意の構造であってもよい。また、胸腹サポート部３１、側面サポート部３２、頭部サポート部３３及び股関節支持機構３４は、別体で構成されているが、一体で構成されていてもよい。
【００３６】
胸腹サポート部３１、側面サポート部３２、頭部サポート部３３、及び股関節支持機構３４のうち、被介護者が接触する部分には、弾性体のクッション部材が設けられている。このクッション部材により、被介護者が保持具３で保持されたときの、被介護者への負担をより軽減することができる。
【００３７】
吊上げベルト３５は、胸腹サポート部３１の下部から吊り下げられており、被介護者の下肢部を吊り上げることができる。この場合、吊上げベルト３５の取付位置と、被介護者の下肢部との距離が近くなるため、吊上げベルト３５の長さを短くできる。したがって、被介護者の体格差に応じた吊上げベルト３５の長さ調整が不要となり、便宜である。
【００３８】
被介護者が吊上げベルト３５上に座った状態で、被介護者の股関節は、略水平方向から股関節支持機構３４の支持部３４ａにより支持される。このように、被介護者の下肢部は、股関節支持機構３４及び吊上げベルト３５により、分散して保持される。このため、移乗時における、被介護者の下肢部に掛る負荷を分散し、集中負荷を抑制することで、その負担を効果的に軽減することができる。
【００３９】
以上、第１実施形態に係る移乗装置１０において、被介護者の上半身は、保持具３の胸腹サポート部３１、側面サポート部３２、及び頭部サポート部３３により、分散して保持される。これにより、移乗時に、保持具３から、被介護者の上半身に対して掛る負荷を分散し、その負担を効果的に軽減することができる。一方、被介護者の下肢部は、股関節支持機構３４及び吊上げベルト３５により、分散して保持される。これにより、移乗時に、保持具３から被介護者の下肢部に対して掛る負荷を分散し、その負担を効果的に軽減することができる。すなわち、被介護者の身体を、保持具３の胸腹サポート部３１、側面サポート部３２、頭部サポート部３３、股関節支持機構３４及び吊上げベルト３５により、分散して保持することで、保持具３から被介護者への集中的な負荷を抑制し、その負担を効果的に軽減することができる。
（第２実施形態）
【００４０】
図５は、本発明の第２実施形態に係る移乗装置の概略を示す図であり、保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。第２実施形態に係る移乗装置２０の保持具４において、一対の吊上げベルト４１は、一対の側面サポート部３２の先端部に夫々取り付けられている。また、各吊上げベルト４１の先端部には、クリップなどの挟込み機構４２が夫々設けられている。挟込み機構４２は、被介護者の下肢部の着衣等を挟み込み、下肢部を吊上げ、保持することができる。
【００４１】
吊上げベルト４１は、伸縮性の材料により構成されており、被介護者の体格に合わせて、長さ調節が可能である。なお、吊上げベルト４１の挟込み機構４２を吊り下げ、その状態で被介護者の下肢部の着衣等を挟み込んでもよく（図６（ａ））、クロスさせた状態で被介護者の下肢部の着衣等を挟み込んでもよい（図６（ｂ））。吊上げベルト４１をクロスさせることにより、被介護者をより安定的に保持することができる。
【００４２】
第２実施形態に係る移乗装置２０において、他の構成は、第１実施形態に係る移乗装置１０と略同一である。従って、同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００４３】
以上、第２実施形態に係る移乗装置２０において、被介護者の身体を、保持具４の胸腹サポート部３１、側面サポート部３２、頭部サポート部３３、股関節支持機構３４及び吊上げベルト４１により、分散して保持することで、保持具４から被介護者への集中的な負荷を抑制し、その負担を効果的に軽減することができる。
【００４４】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００４５】
例えば、上記実施形態において、保持具３、４の一対の側面サポート部４３は、被介護者の側面に沿って変形可能な、樹脂等の弾性体で構成されていてもよい。この場合、例えば、横幅の広い被介護者がそれよりも狭い一対の側面サポート部４３間に入る場合（図７（ａ））、一対の側面サポート部４３間は、例えば、広がるようにして、変形する（図７（ｂ））。
【００４６】
これにより、被介護者は、容易に側面サポート部４３間に入ることができる。また、側面サポート部４３と被介護者の側面とは、適切な面圧で接触することから、被介護者に掛る負担を低く抑えつつ、被介護者の側面を側面サポート部４３により適切に保持することができる。なお、一対の側面サポート部４３の間隔調整は、機械的な調整機構を用いることなく、側面サポート部４３を弾性体で構成するだけで、容易に実現できる。したがって、大幅なコスト削減効果も期待できる。
【００４７】
さらに、側面サポート部４３の両先端部には、両先端部を相互に連結し、取付／取外し可能な連結部材４４が取付けられていてもよい（図８）。これにより、被介護者が側面サポート部４３間から後方へ落下するのを確実に防止することができる。また、被介護者と保持具３、４との接触面積を増加させることで、その接触面圧を減少させることができる。したがって、移乗時における被介護者の負担を軽減することができ、例えば、被介護者に与える不快感等を低減することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１    台車部
２    ロボットアーム部
３、４    保持具
１０、２０    移乗装置
１４    制御装置
３１    胸腹サポート部
３２    側面サポート部
３３    頭部サポート部
３４    股関節支持機構
３４ａ  支持部
３４ｂ  先端部
３５、４１    吊上げベルト
４２    挟込み機構
４４    連結部材
【図１】
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【図２】
2010227162.tif 000004
【図３】
2010227162.tif 000005
【図４】
2010227162.tif 000006
【図５】
2010227162.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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