(57)【要約】【課題】ルート走行中、ルートに含まれる橋周辺で渋滞が発生した際、装置を搭載した車両が、上記橋付近に到達している場合に、ルートの再探索を行い、当該橋に対応する川に沿った道路を含む経路を提示するルート探索装置を提供することにある。【解決手段】ルート探索装置では、ルート上の橋周辺で渋滞が発生している状況下で、走行箇所が当該橋付近である場合に、当該橋に接続する川沿いの道路を含むルートを再探索する。これにより、ルート探索装置は、渋滞を回避することができる適切なルートを提示することができる。【選択図】図３
2010048711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
橋情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、
前記地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索手段と、
渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、
走行中の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記走行ルートの走行先に橋を含み、当該走行先の橋周辺で渋滞が発生し、且つ走行位置が前記走行先の橋付近である場合に、前記走行先の橋を回避し川沿いの道路及び他の橋を経由して前記目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索手段と、
を備えたことを特徴とするルート探索装置。
【請求項２】
前記ルート再探索手段は、前記走行先の橋から所定範囲内に橋が複数存在する場合、道路の特性に基づいて、前記走行先の橋から所定範囲内の１つの橋を特定し当該橋を経由するルートを再探索することを特徴とする請求項１に記載のルート探索装置。
【請求項３】
前記道路の特性は、道幅情報であることを特徴とする請求項２に記載のルート探索装置。
【請求項４】
前記道路の特性は、左折可能有無に関する情報であることを特徴とする請求項２又は３に記載のルート探索装置。
【請求項５】
前記道路の特性は、右折専用レーン又は右折専用信号の有無に関する情報であることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載のルート探索装置。
【請求項６】
前記ルート再探索手段は、前記走行先の橋から所定範囲内に橋が複数存在する場合、渋滞状況に基づいて、前記走行先の橋から所定範囲内の１つの橋を特定し当該橋を経由するルートを再探索することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載のルート探索装置。
【請求項７】
前記ルート再探索手段は、前記走行先の橋から最も近接する橋を特定し当該橋を経由するルートを再探索することを特徴とする請求項１に記載のルート探索装置。
【請求項８】
橋情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、
前記地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索手段と、
走行中の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
走行中に利用者から走行ルートの再探索の指示入力を受け付けた際に前記走行ルートの走行先に橋を含み、且つ走行位置が前記走行先の橋付近である場合に、前記目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索手段と、
を備えたことを特徴とするルート探索装置。
【請求項９】
橋情報及びリンク情報を含む地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索工程と、
渋滞情報を取得する渋滞情報取得工程と、
走行中の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記走行ルートの走行先に橋を含み、当該走行先の橋周辺で渋滞が発生し、且つ走行位置が前記走行先の橋付近である場合に、前記走行先の橋を回避し川沿いの道路及び他の橋を経由して前記目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索工程と、
を備えたことを特徴とするルート探索方法。
【請求項１０】
橋情報及びリンク情報を含む地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索工程と、
走行中の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
走行中に利用者から走行ルートの再探索の指示入力を受け付けた際に前記走行ルートの走行先に橋を含み、且つ走行位置が前記走行先の橋付近である場合に、前記目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索工程と、
を備えたことを特徴とするルート探索方法。
【請求項１１】
コンピュータを請求項１乃至８のいずれか一項に記載のルート探索装置として機能させることを特徴とするルート探索プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のルート探索プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ルートを探索する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、利用者に対して、利用者が指定した目的地までのルートで経由する橋を提示し、利用者によって選択された橋を含むルートに基づいて経路案内を行うカーナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３３３３２４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のカーナビゲーション装置の場合、ルート走行中、ルートに含まれる橋周辺で渋滞が発生した場合でも、渋滞を回避するための他の橋を経由する経路を提示することができないという問題点があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のようなものが例として上げられる。本発明の目的は、ルート走行中、ルートに含まれる橋周辺で渋滞が発生した際、装置を搭載した車両が、上記橋付近に到達している場合に、ルートの再探索を行い、当該橋に対応する川に沿った道路を含む経路を提示するルート探索装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、ルート探索装置であって、橋情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、前記地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索手段と、渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、走行中の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記走行ルートの走行先に橋を含み、当該走行先の橋周辺で渋滞が発生し、且つ走行位置が前記走行先の橋付近である場合に、前記走行先の橋を回避し川沿いの道路及び他の橋を経由して前記目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項８に記載の発明は、ルート探索装置であって、橋情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、前記地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索手段と、走行中の位置情報を取得する位置情報取得手段と、走行中に利用者から走行ルートの再探索の指示入力を受け付けた際に前記走行ルートの走行先に橋を含み、且つ走行位置が前記走行先の橋付近である場合に、前記目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項９に記載の発明は、ルート探索方法であって、橋情報及びリンク情報を含む地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索工程と、渋滞情報を取得する渋滞情報取得工程と、走行中の位置情報を取得する位置情報取得工程と、前記走行ルートの走行先に橋を含み、当該走行先の橋周辺で渋滞が発生し、且つ走行位置が前記走行先の橋付近である場合に、前記走行先の橋を回避し川沿いの道路及び他の橋を経由して前記目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索工程と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項１０に記載の発明は、ルート探索方法であって、橋情報及びリンク情報を含む地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索工程と、走行中の位置情報を取得する位置情報取得工程と、走行中に利用者から走行ルートの再探索の指示入力を受け付けた際に前記走行ルートの走行先に橋を含み、且つ走行位置が前記走行先の橋付近である場合に、前記目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索工程と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項１１に記載の発明は、ルート探索プログラムであって、請求項１乃至８のいずれか一項に記載のルート探索装置として機能させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の好適な実施形態では、ルート探索装置は、橋情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、前記地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索手段と、渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、走行中の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記走行ルートの走行先に橋を含み、当該走行先の橋周辺で渋滞が発生し、且つ走行位置が前記走行先の橋付近である場合に、前記走行先の橋を回避し川沿いの道路及び他の橋を経由して前記目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索手段と、を備える。
【００１２】
上記のルート探索装置は、具体的には、ナビゲーション装置等に提供できる。上記ルート探索装置では、橋情報及びリンク情報を含む地図情報を保持し、ルート探索手段が、利用者の入力操作等により指定された出発地・目的地に基づいて走行ルートを探索する。位置情報取得手段が、位置情報（例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機から取得した緯度経度情報）を定期的に取得し、また、渋滞情報取得手段が、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタから渋滞情報を取得する。ルート再探索手段は、上記走行ルートの走行先に橋を含み、上記橋周辺で渋滞が発生し、且つ走行位置が前記橋付近である場合に、川沿いの道路を含むルートを再探索する。ここでいう川沿いの道路とは、渋滞が発生している橋と接続している道路の一部の道路をいう。そして、再探索ルート出力手段を備えている場合には、再探索したルートを出力する。出力方法としては、表示装置にルートを提示する等がある。
【００１３】
このように、ルート探索装置は、ルートの走行先の橋周辺で渋滞が発生している状況下で、走行箇所が当該橋付近である場合に、当該橋に接続する川沿いの道路を含むルートを再探索するので、渋滞を回避することができる適切なルートを提示することができる。また、ルート探索装置は、橋に接続する川沿いの道路を含むルートを再探索しているので、大幅な迂回ルートを提示してしまうことを回避することもできる。
【００１４】
上記のルート探索装置の他の一態様では、前記ルート再探索手段は、前記走行先の橋から所定範囲内に橋が複数存在する場合、道路の特性に基づいて、前記走行先の橋から所定範囲内の１つの橋を特定し当該橋を経由するルートを再探索する。このように、ルート探索装置は、渋滞が発生している橋から所定範囲内に橋が複数存在する場合に、道路の特性に基づいて、上記渋滞が発生している橋から所定範囲内の１つの橋を含むルートを再探索することにより、利用者が運転しやすいルートを再探索することができる。
【００１５】
上記のルート探索装置の他の一態様では、前記道路の特性は、道幅情報である。この場合でも、利用者が運転しやすいルートを再探索することができる。
【００１６】
上記のルート探索装置の他の一態様では、前記道路の特性は、左折可能有無に関する情報である。この場合でも、利用者が運転しやすいルートを再探索することができる。
【００１７】
上記のルート探索装置の他の一態様では、前記道路の特性は、右折専用レーン又は右折専用信号の有無に関する情報である。この場合、ルート探索装置は、右折専用レーン又は右折専用信号の有無に基づいて再探索対象のルートを特定するので、利用者にとって運転しやすいルートを探索することができる。
【００１８】
上記のルート探索装置の他の一態様では、前記ルート再探索手段は、前記走行先の橋から所定範囲内に橋が複数存在する場合、渋滞状況に基づいて、前記走行先の橋から所定範囲内の１つの橋を特定し当該橋を経由するルートを再探索する。この場合、ルート再探索装置は、渋滞が発生している道路を含むルートを再探索してしまうことを回避することができる。
【００１９】
上記のルート探索装置の他の一態様では、前記ルート再探索手段は、前記走行先の橋から最も近接する橋を特定し当該橋を経由するルートを再探索する。この場合、ルート再探索装置は、渋滞が発生している橋から最も近い橋を含むルートを再探索するので、不要に大きく迂回するルートを再探索してしまうことを回避することができる。
【００２０】
本発明の他の観点では、ルート探索装置であって、橋情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、前記地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索手段と、走行中の位置情報を取得する位置情報取得手段と、走行中に利用者から走行ルートの再探索の指示入力を受け付けた際に前記走行ルートの走行先に橋を含み、且つ走行位置が前記走行先の橋付近である場合に、前記目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索手段と、を備える。上記のルート探索装置によれば、渋滞情報が橋や橋周辺の道路に対応していない場合でも、渋滞情報に対応していない橋の手前の道路で車が動かない状態になった際に、ユーザによる再探索の指示入力に応じて、橋に接続する川沿いの道路を含むルートを再探索するので、渋滞を回避することができる適切なルートを提示することができる。
【００２１】
本発明の他の観点では、ルート探索方法であって、橋情報及びリンク情報を含む地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索工程と、渋滞情報を取得する渋滞情報取得工程と、走行中の位置情報を取得する位置情報取得工程と、前記走行ルートの走行先に橋を含み、当該走行先の橋周辺で渋滞が発生し、且つ走行位置が前記走行先の橋付近である場合に、前記走行先の橋を回避し川沿いの道路及び他の橋を経由して前記目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索工程と、を備える。
【００２２】
このような、ルート探索方法によっても、ルートの走行先の橋周辺で渋滞が発生している状況下で、走行箇所が当該橋付近である場合に、当該橋に接続する川沿いの道路を含むルートを再探索するので、渋滞を回避することができる適切なルートを提示することができる。また、ルート探索装置は、橋に接続する川沿いの道路を含むルートを再探索しているので、大幅な迂回ルートを提示してしまうことを回避することもできる。
【００２３】
本発明の他の観点では、ルート探索方法であって、橋情報及びリンク情報を含む地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索工程と、走行中の位置情報を取得する位置情報取得工程と、走行中に利用者から走行ルートの再探索の指示入力を受け付けた際に前記走行ルートの走行先に橋を含み、且つ走行位置が前記走行先の橋付近である場合に、前記目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索工程と、を備える。
【００２４】
このような、ルート探索方法によれば、渋滞情報が橋や橋周辺の道路に対応していない場合でも、渋滞情報に対応していない橋の手前の道路で車が動かない状態になった際に、ユーザによる再探索の指示入力に応じて、橋に接続する川沿いの道路を含むルートを再探索するので、渋滞を回避することができる適切なルートを提示することができる。
【００２５】
本発明の他の観点では、請求項１１に記載したプログラムを実行することにより、本発明のルート探索装置を実現することができる。また、上記プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。
【実施例】
【００２６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２７】
［概要］
本願発明における、ルート探索装置は、渋滞がルート上における橋周辺で発生している場合に、走行位置が橋付近であるならば、当該橋の川沿いの道を経由するルートを再探索する。当該ルート探索装置は、ナビゲーション装置に適用することができる。ここで、以下に、ナビゲーション装置の構成について、説明する。
【００２８】
［ナビゲーション装置］
図１に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置２００の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置２００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。
【００２９】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００３０】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００３１】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置２００全体の制御を行う。
【００３２】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して利用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００３３】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００３４】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としても良いし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしても良く、また、テレビチューナを内蔵したハードディスクレコーダでも良い。
【００３５】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。
【００３６】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報を受信したり、所定のサーバからの種々の情報（例えば、天気情報等）を受信したりする。
【００３７】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３８】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１、又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３９】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００４０】
［ルート探索装置］
図２にルート探索装置３００の機能構成を示す。ルート探索装置３００は、実体的には、ナビゲーション装置２００の構成要素により構成される。ルート探索装置３００は、図示のように、ＧＰＳ受信機１８と、システムコントローラ２０と、データ記憶ユニット３６と、通信装置３８と、表示ユニット４０と、入力装置６０とを備える。データ記憶ユニット３６は、地図情報ＤＢ１２０等、各種情報を記憶する。なお、地図情報ＤＢ１２０では、種々の地図情報を管理する。ここでいう地図情報には、橋に関する情報、リンクに関する情報、橋及びリンク情報の対応情報等を含む。システムコントローラ２０は、ルート探索部１０１と、位置情報取得部１０２と、経路誘導部１０３と、渋滞情報取得部１０４と、ルート再探索部１０５と、再探索ルート出力部１０６とを備える。即ち、システムコントローラ２０が所定のプログラムを実行することにより、ルート探索部１０１と、位置情報取得部１０２と、経路誘導部１０３と、渋滞情報取得部１０４と、ルート再探索部１０５と、再探索ルート出力部１０６とを実現する。
【００４１】
ルート探索部１０１は、ルート探索装置３００の利用者により指定された出発地・目的地に基づいて、地図情報ＤＢ１２０内の地図情報を用いてルートを探索する。
【００４２】
位置情報取得部１０２は、ＧＰＳ受信機１８から位置情報（緯度経度情報）を取得する。
【００４３】
経路誘導部１０３は、ルート探索部１０１が探索したルート及び位置情報取得部１０２が取得した位置情報を用いて、経路誘導を行う。
【００４４】
渋滞情報取得部１０４は、通信装置３８を介してＶＩＣＳセンタから配信される渋滞情報を取得する。
【００４５】
ルート再探索部１０５は、設定済みのルート上で渋滞が発生していることを検知した場合に、上記渋滞を回避することができるルートを再探索する。ルートを再探索する方法については、後述する。
【００４６】
再探索ルート出力部１０６は、ルート再探索部１０５が再探索したルートを出力する。出力する具体例として、表示ユニット４０へ表示する等がある。
【００４７】
［ルート探索方法］
次に、本実施例によるルート探索方法について説明する。本実施例におけるルート探索方法とは、走行ルート上で渋滞を検知した結果、走行ルート上の橋周辺で上記渋滞が発生していた場合で、且つ走行位置が上記橋付近である場合に、上記橋が跨いでいる川に沿った道路（以下、川沿いの道路とも呼ぶ）を優先したルートを再探索する方法をいう。
【００４８】
最初に、ルート探索装置３００では、ルート探索部１０１が、利用者の入力操作等により指定された出発地・目的地に基づいたルート探索を行い、位置情報取得部１０２が、上記ルート探索装置３００を搭載している車両の現在地を定期的に取得する。
【００４９】
そして、経路誘導部１０３が、ルート探索部１０１が探索したルートと、位置情報取得部１０２が取得した位置情報とを用いて経路誘導を行う。例えば、経路誘導部１０３は、上記ルートと、ルート周辺の地図を表示ユニット４０へ表示し、位置情報取得部１０２が取得した位置情報に基づいて、曲がる箇所や目的地までの残り距離を案内する。
【００５０】
ルート再探索部１０５は、渋滞情報取得部１０４が定期的に取得している渋滞情報を用いて走行ルートの走行先に含まれている橋周辺で渋滞が発生しているか否かを判定し、橋周辺で渋滞が発生しており、且つ上記車両の現在地が当該橋付近である場合に、川沿いの道路を含むルートを再探索する。
【００５１】
ここで、「走行ルートの走行先に橋を含むか否かを判断する」方法として、ルート上のリンク中に、橋の情報と対応付いているリンクが存在しているか否かを判断する等がある。
【００５２】
そして、「橋周辺で渋滞が発生しているか否かを判断する」方法として、渋滞情報取得部１０４が定期的に取得している渋滞情報に含まれる渋滞範囲に該当するリンクを特定し、当該リンクがルート上の橋と対応付いているか否かにより判断する方法がある。
【００５３】
そして、「走行位置が橋付近であるか否かを判断する」方法として、位置情報取得部１０２が取得した位置情報が、橋と対応付いているリンク、又は橋と対応付いているリンクと隣接しているリンクに含まれるか否かにより判断する方法がある。なお、走行位置と橋との距離に基づいて、走行位置が橋付近であるか否かを判断するようにしても良い。
【００５４】
そして、「川沿いの道路を探索する」方法として、橋に対応するリンクを特定し、当該リンクと接続するリンクから川沿いの道路を特定する方法がある。
【００５５】
図３に示す地図を用いて、ルート探索方法について説明する。川３５０を跨ぐ橋３５１Ａ、橋３５１Ｂがあり、各道路に対応するリンクＬ１〜Ｌ６が定義されているものとする。そして、ルート探索装置３００では、ルート探索部１０１がリンクＬ１、リンクＬ２、リンクＬ３という順のルートＲ１を設定していたものとする。
【００５６】
この場合に、ルート探索装置３００は、地点Ｐ１を走行している時に、渋滞情報取得部１０４が取得した渋滞情報により、リンクＬ３に対応する道路上（橋周辺の箇所）で渋滞が発生していることを認識すると、地点Ｐ１がリンクＬ２に対応する道路上であり、橋に対応するリンクであるリンクＬ３と上記リンクＬ２とが隣接していることから走行位置が橋付近であると判断できるので、ルート再探索部１０５が川沿いの道路を優先としたルートを探索する。上記の場合、ルート再探索部１０５は、リンクＬ４を含むルートを探索することになる。
【００５７】
このように、ルート探索装置３００では、設定済みのルートに橋を含み、当該橋周辺で渋滞が発生していた場合で、且つ、橋付近を走行している場合には、ルート再探索部１０５が、川沿いの道路を含むルートを探索する。
【００５８】
これによれば、ルート探索装置３００は、走行ルート中の橋周辺で渋滞が発生し、当該橋周辺を走行していた場合でも、大幅な迂回ルートを探索する場合に比して、経路変更の負担が少ないルート探索を実現することができる。
【００５９】
一般に、橋周辺の渋滞に巻き込まれた場合、車両が橋を抜けるまで、ルート変更を行うことができない。従って、ルート上の橋周辺で渋滞が発生している場合、早期に渋滞を回避することが望まれる。
【００６０】
上述のように、本発明によれば、車両が橋に進入する直前の段階でも、ルート探索装置３００が、川沿いの道路を含むルートを探索するので、車両が探索したルートにそって運行すれば、橋周辺の渋滞に巻き込まれることがない。
【００６１】
［ルート探索処理］
以下に、ルート探索処理の手順について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、ルート探索装置３００のシステムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００６２】
ここで、ルート探索処理とは、走行しているルートに含まれている橋周辺にて渋滞が発生しており、さらに、ルート探索装置３００を搭載している車両が上記橋周辺を走行している場合に、ルートを再探索する処理をいう。
【００６３】
まず、ルート探索部１０１は、利用者により指定された出発地・目的地に基づいてルート探索を行う（ステップＳ１）。そして、位置情報取得部１０２が定期的に位置情報を取得し、渋滞情報取得部１０４が定期的に渋滞情報を取得する（ステップＳ２）。
【００６４】
そして、渋滞情報取得部１０４が取得した渋滞情報により、ルート中の橋で渋滞が発生したことを検知した場合で（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、且つ、位置情報取得部１０２が取得した最新の位置情報に対応する位置が上記渋滞の橋付近である場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）において、川沿いの道が存在しないならば（ステップＳ５；Ｎｏ）、通常のルート再探索を行い（ステップＳ６）、川沿いの道が存在するならば（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、川沿いの道を優先した再ルート探索を行う（ステップＳ７）。そして、再探索ルート出力部１０６が再ルート探索結果を提示し（ステップＳ８）、処理を終了する。
【００６５】
以上述べたように、ルート探索装置３００は、橋情報及びリンク情報を含む地図情報を保持する地図情報保持手段と、地図情報を用いて、目的地までの走行ルートを探索するルート探索手段と、渋滞情報を取得する渋滞情報取得手段と、走行中の位置情報を取得する位置情報取得手段と、走行ルートの走行先に橋を含み、当該走行先の橋周辺で渋滞が発生し、且つ走行位置が走行先の橋付近である場合に、走行先の橋を回避し川沿いの道路及び他の橋を経由して目的地に至る新たな走行ルートを再探索するルート再探索手段とを備える。
【００６６】
これによれば、ルート探索装置３００は、ルート上の橋周辺で渋滞が発生している状況下で、走行箇所が当該橋付近である場合に、当該橋に接続する川沿いの道路を含むルートを再探索するので、渋滞を回避することができる適切なルートを提示することができる。また、ルート再探索装置は、橋に接続する川沿いの道路を含むルートを再探索しているので、大幅な迂回ルートを提示してしまうことを回避することもできる。
【００６７】
［他の実施例］
上述の実施例では、特に述べなかったが、ルート再探索部１０５が、ルートを再探索する際に、渋滞が発生している橋から最も近接する橋を経由するルートを再探索するようにしても良い。例えば、ルート再探索部１０５が、渋滞が発生している橋に対応するリンク情報を特定し、当該リンク情報に接続するリンク情報を順次たどっていくことにより、近接する橋を特定することができる。これによれば、ルート探索装置３００は、渋滞が発生している橋から最も近接する橋を含むルートを再探索するので、不要に大きく迂回するルートを再探索してしまうことを回避することができる。
【００６８】
上述の実施例では、特に述べなかったが、ルート再探索部１０５が、ルートを再探索する際に、渋滞が発生している橋から所定領域内に橋が複数存在する場合に、道路の特性に基づいて、上記所定領域内のいずれか１つの橋を含むルートを再探索するようにしても良い。
【００６９】
例えば、図５に示すように、ルート探索装置３００を搭載した車両が、ルートＲ２に従って走行し、地点Ｐ２で、橋３５１Ｃ周辺で渋滞を検知した際に、ルート再探索部１０５は、橋３５１Ｃから所定領域内に含まれる橋が複数あるので（橋３５１Ｄ及び橋３５１Ｅ）、橋へ左折して進入できるルートＲ３を再探索する。このように、ルート探索装置３００は、道路の特性に基づいてルートを再探索することにより、利用者が運転しやすいルートを再探索することができる。なお、上記の例では、左折可能有無を道路特性として用いているが、道幅を道路特性として用いるようにしても良い。さらに、道路の特性として、右折専用レーンや、右折専用信号の有無を加えて、ルート探索装置３００が、上記右折専用レーンや、右折専用信号の有無に基づいて、ルートを再探索するようにしても良い。この場合ルート探索装置３００は、橋へ進入する交差点に右折専用レーンや右折専用信号がある場合には右折進入容易と判断してその橋を選定したり、上記右折専用レーン等がない場合には右折進入困難と判断してその橋を選定対象から除外したりできる。
【００７０】
また、ルート探索装置３００は、上記「道幅」及び「左折可能有無」の両方の道路特性に基づいてルートを再探索する等、複数の道路特性に基づいてルートを再探索するようにしても良い。なお、当該道路の特性情報を地図情報ＤＢ１２０内で管理することにより、ルート探索装置３００が、道路特性に基づいてルートを再探索することができる。
【００７１】
上述の実施例では、特に述べなかったが、ルート再探索部１０５が、ルートを再探索する際に、渋滞が発生している橋から所定領域内に橋が複数存在する場合に、渋滞情報状況に基づいて、上記所定領域内のいずれか１つの橋を含むルートを再探索するようにしても良い。例えば、ルート再探索部１０５が、渋滞情報取得部１０４が取得する渋滞情報に基づいて各道路の渋滞状況を判断することにより、渋滞を含まないルートを再探索することができる。これによれば、ルート探索装置３００は、渋滞が発生している道路を含むルートを再探索してしまうことを回避することができる。
【００７２】
上述の実施例では、ルート再探索部１０５は、橋に対応するリンク情報を特定し、当該リンク情報に接続するリンク情報を探索することにより川沿いの道路を特定する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、リンク情報や道路情報に、川沿いの道路であることを示す情報を含めておくようにしても良い。
【００７３】
上述の実施例では、特に述べなかったが、ルート再探索部１０５が再探索したルートを用いて、経路誘導部１０３が経路誘導するようにしても良い。
【００７４】
上述の実施例では、橋の周辺の渋滞状況に応じて、ルートを再探索する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、高速道路・有料道路等横断することが困難な道路における渋滞状況に応じて、ルートを再探索するようにしても良い。
【００７５】
上述の実施例では、特に述べなかったが、ルート再探索部１０５が、道路の渋滞状況及び道路特性に基づいて、ルートを再探索するようにしても良い。また、上記道路の渋滞状況及び道路特性について重み付け情報を予め設定しておき、ルート再探索部１０５が、上記道路の渋滞状況や道路特性について重み付け情報を用いて算出した値に基づいて、ルートを再探索するようにしても良い。
【００７６】
上述の実施例では、特に述べなかったが、利用者による入力操作に応じて、ルート探索装置３００が、ルートを再探索するようにしても良い。具体的には、利用者の入力操作を受け付けた後に、図４のルート探索処理におけるステップＳ４以降の処理を行う。
【００７７】
これによれば、渋滞情報に対応していない橋の手前の道路で車が動かない状態になった場合でも、利用者による再探索の指示入力をトリガーとして、ルートを再探索することが可能となる。なお、ルート探索装置３００は、再探索する際に、上述した道路特性を考慮したり、渋滞状況を考慮したりして探索するようにしても良い。
【００７８】
上述の実施例では、渋滞情報取得部１０４がＶＩＣＳ情報を取得する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、プローブカーから取得した情報に基づいて解析した渋滞情報を保持しているサーバ装置等から、渋滞情報取得部１０４が渋滞情報を取得するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】ルート探索装置の機能ブロック図である。
【図３】ルート探索方法の説明に供する図である。
【図４】ルート探索処理のフローチャートである。
【図５】他の実施例におけるルート探索方法の説明に供する図である。
【符号の説明】
【００８０】
１８  ＧＰＳ受信機
２０  システムコントローラ
３６  データ記憶ユニット
３８  通信装置
４４  ディスプレイ
６０  入力装置
１０１  ルート探索部
１０２  位置情報取得部
１０３  経路誘導部
１０４  渋滞情報取得部
１０５  ルート再探索部
１０６  再探索ルート出力部
１２０  地図情報ＤＢ
２００  ナビゲーション装置
３００  ルート探索装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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