(57)【要約】【課題】急変する車両状態に合わせて車輪を駆動するモータのトルクを適切に変化させる。【解決手段】車両用駆動制御装置は、運転者の運転操作状態に対応する上位トルク指令値Ｔrqcmdを出力する上位ユニット９と、車両状態の急変を検出し、検出した急変する車両状態に応じてモータ４のトルクを修正する要求トルクＴrqaddを出力するモータトルク高応答制御部１００と、上位トルク指令値Ｔrqcmdを基に界磁電流を制御するジェネレータ制御部２０と、発電機２からモータ４に電力を供給するための電圧指令値Ｖdc＊を基にインバータ３の素子をスイッチング制御して発電機２からの電力をモータ４に供給する制御をしつつ、要求トルクＴrqaddを基に電圧指令値Ｖdc＊を制御するインバータ制御部２０と、を有する。【選択図】 図２
2010148310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
界磁電流により駆動される発電機と、車輪を駆動するモータと、前記発電機の発電電力をモータに供給するインバータと、を備える車両用駆動制御装置において、
運転者の運転操作状態に対応する主モータトルク指令値を出力する主モータトルク指令値出力手段と、
車両状態の急変を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段が検出した急変する車両状態に応じて前記モータのトルクを修正する修正モータトルク指令値を出力する修正モータトルク指令値出力手段と、
前記主モータトルク指令値出力手段が出力する主モータトルク指令値を基に前記界磁電流を制御する発電機制御手段と、
前記発電機から前記モータに電力を供給するための目標電圧指令値を基に前記インバータの素子をスイッチング制御して前記発電機からの電力を前記モータに供給する制御をしつつ、前記修正モータトルク指令値出力手段が出力する修正モータトルク指令値を基に前記目標電圧指令値を制御するインバータ制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用駆動制御装置。
【請求項２】
前記インバータ制御手段は、前記目標電圧指令値と前記発電機から前記モータに電力を供給したときの実電圧値との偏差を基に内部トルク指令値を算出し、その算出した内部トルク指令値を基に素子をスイッチング制御して前記発電機からの電力を前記モータに供給するものであり、
前記発電機制御手段は、前記主モータトルク指令値と前記インバータ制御手段が算出する内部トルク指令値との偏差を基に前記界磁電流を制御するものであり、
前記修正モータトルク指令値を基に前記目標電圧指令値を変化させて前記内部トルク指令値を変化させることを特徴とする請求項１に記載の車両用駆動制御装置。
【請求項３】
前記車両状態検出手段は、前記モータの回転振動を前記車両状態の急変として検出し、
前記修正モータトルク指令値出力手段は、前記車両状態検出手段が検出したモータの回転振動を抑制する修正モータトルク指令値を出力することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用駆動制御装置。
【請求項４】
前記車両状態検出手段は、前記車輪のスリップを前記車両状態の急変として検出し、
前記修正モータトルク指令値出力手段は、前記車両状態検出手段が検出した車輪のスリップを抑制するために該車輪を駆動する前記モータの回転を抑制する修正モータトルク指令値を出力することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、発電機の発電電力でモータを駆動し、そのモータで車輪を駆動する車両用駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、発電機の電力で直流モータを駆動して車輪を駆動する車両用駆動制御装置を開示している。この特許文献１では、直流モータの界磁電流を制御して駆動トルクを制御している。
【特許文献１】特開２００１―２３９８５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、特許文献１の車両用駆動制御装置は、電機子電流を増加させて直流モータのトルクを増加させる構造になっている。しかし、電機子電流の増加割合に限界があるため、車輪スリップ等の急変する車両状態に合わせて直流モータのトルクを増加させることは困難である。
そして、モータの駆動力を増加させるために発電機を駆動する界磁電流を増加させようとする場合でも、同様な現象になる。すなわち、モータの駆動力の増加の要求に対して界磁電流の増加の応答性が低いために、車輪スリップ等の急変する車両状態に合わせてモータのトルクを増加又は減少させることが困難となる。
本発明は、急変する車両状態に合わせて車輪を駆動するモータのトルクを適切に変化させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
前記課題を解決するために、本発明は、運転者の運転操作状態に対応する主モータトルク指令値を基に発電機の界磁電流を制御する。さらに、本発明は、車両状態の急変を検出し、検出した急変する車両状態に応じてモータのトルクを修正する修正モータトルク指令値を基に、インバータの素子をスイッチング制御する目標電圧指令値を制御する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、急変する車両状態に応じてモータのトルクを修正する修正モータトルク指令値を基に、発電機の界磁電流よりも応答性が高い目標電圧指令値を制御する。これにより、急変する車両状態に合わせて車輪を駆動するモータのトルクを適切に変化させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
本発明を実施するための最良の形態（以下、実施形態という。）を図面を参照しながら詳細に説明する。
（第１の実施形態）
（構成）
第１の実施形態は、車両用駆動制御装置である。
図１は、車両用駆動制御装置の概略構成を示す構成図である。図１に示すように、車両用駆動制御装置は、エンジン１、発電機２、インバータ３、モータ４、コンデンサ５、発電機電圧センサ６、モータレゾルバ７、４ＷＤ制御回路８及び上位ユニット９を有する。
エンジン１は、運転者のアクセル操作に従って駆動力を発生する。エンジン１は、その発生した駆動力によって前輪１０及び発電機２を回転駆動する。エンジン１と発電機２とをそれらの回転軸同士をベルト等の連結手段により連結し、エンジン１により発電機２を駆動する。発電機２は、その回転速度と界磁の磁束とに応じた電力を発生する。発電機２は、その発生した電力をインバータ３に出力する。
【０００７】
図２は、発電機２、インバータ３、モータ４、４ＷＤ制御回路８及び上位ユニット９等からなる構成を示す。また、図２には、各構成部間の信号の入出力を示す。図２に示すように、４ＷＤ制御回路８は、ジェネレータ制御部２０、インバータ制御部４０、電圧指令値等演算部７０及びモータトルク高応答制御部１００を有する。
図３は、ジェネレータ制御部２０の構成例を示す。図３に示すように、ジェネレータ制御部２０は、ローパスフィルタ２１、第１加算器２２、Ｐ制御部２３、Ｉ制御部２４、ＦＦ制御部２５、第２加算器２６及びＣ１演算部２７を有する。
【０００８】
ローパスフィルタ２１は、上位トルク指令値Ｔrqcmdをフィルタリングする。上位トルク指令値Ｔrqcmdは、運転者の運転操作によって決まるトルク指令値である。上位ユニット９が運転者の運転操作に応じて上位トルク指令値Ｔrqcmdを出力する。ローパスフィルタ２１は、フィルタリングした上位トルク指令値Ｔrqcmdを第１加算器２２に出力する。すなわち、ローパスフィルタ２１は、高周波成分を取り除いた上位トルク指令値Ｔrqcmdを第１加算器２２に出力する。
第１加算器２２は、上位トルク指令値Ｔrqcmdから内部トルク指令値Ｔrqmを減算する。内部トルク指令値Ｔrqmは、インバータ制御部４０（ＰＩ制御部４２）が出力する指令値である。第１加算器２２は、その減算結果（トルク偏差）をＰ制御部２３及びＩ制御部２４に出力する。
【０００９】
Ｐ制御部２３は、第１加算器２２が出力するトルク偏差に特定のゲインを乗じる。Ｐ制御部２３は、その乗算結果（Ｐ制御制御量Ｖp）を第２加算器２６に出力する。Ｉ制御部２４は、第１加算器２２が出力するトルク偏差を積分する。Ｉ制御部２４は、その積分結果（Ｉ制御制御量Ｖi）を第２加算器２６に出力する。
なお、Ｉ制御部２４は、予め設定した上限値よりもトルク偏差の積分結果（Ｉ制御制御量Ｖi）が大きい場合、Ｉ制御制御量Ｖiとしてその上限値を出力し、予め設定した下限値よりもトルク偏差の積分結果（Ｉ制御制御量Ｖi）が小さい場合にはＩ制御制御量Ｖiとしてその下限値を出力する。
【００１０】
ＦＦ制御部２５は、電圧指令基準値Ｖdc’’＊、上位トルク指令値Ｔrqcmd、モータ回転数Ｎm及び発電機２の回転数Ｎgを基に、ＦＦ制御制御量Ｖffを算出する。具体的には、先ず、ＦＦ制御部２５は、上位トルク指令値Ｔrqcmd及びモータ回転数Ｎmを基に、電力値を算出する。そして、ＦＦ制御部２５は、その算出した電力値、電圧指令基準値Ｖdc’’＊及び発電機２の回転数ＮgからＦＦ制御制御量Ｖffを算出する。具体的には、電力値と電圧指令基準値Ｖdc’’＊とから対応するＦＦ制御制御量Ｖffを得る制御マップを有する。そして、その制御マップを発電機２の回転数Ｎg毎に用意している。これにより、ＦＦ制御部２５は、そのような制御マップを参照し、電力値と電圧指令基準値Ｖdc’’＊とに対応し、かつ発電機２の回転数Ｎgに対応するＦＦ制御制御量Ｖffを得る。ＦＦ制御部２５は、その算出結果（ＦＦ制御制御量Ｖff）を第２加算器２６に出力する。ここで、電圧指令基準値Ｖdc’’＊は、後述のように、電圧指令値等演算部７０から出力されたものである。
【００１１】
第２加算器２６は、Ｐ制御制御量Ｖp、Ｉ制御制御量Ｖi及びＦＦ制御制御量Ｖffを加算する。第２加算器２６は、その加算結果（制御量Ｖf）をＣ１演算部２７に出力する。
Ｃ１演算部２７は、ＤＣ電圧値Ｖdcが不図示の１２Ｖバッテリの出力電圧（１２Ｖ）以下であるか否かを判定する。ここで、ＤＣ電圧値（実電圧）Ｖdcは、発電機電圧センサ６の出力値である。Ｃ１演算部２７は、ＤＣ電圧値Ｖdcが１２Ｖ以下の場合、第２加算器２６が出力する制御量Ｖfを１２Ｖで除算する。そして、Ｃ１演算部２７は、その除算結果を界磁電圧ＰＷＭＤｕｔｙ比Ｃ１とする。また、Ｃ１演算部２７は、ＤＣ電圧値Ｖdcが１２Ｖよりも大きい場合、第２加算器２６が出力する制御量Ｖfを該ＤＣ電圧値Ｖdcで除算する。そして、Ｃ１演算部２７は、その除算結果を界磁電圧ＰＷＭＤｕｔｙ比Ｃ１とする。
【００１２】
ジェネレータ制御部２０は、そのようにして得た界磁電圧ＰＷＭＤｕｔｙ比に応じて発電機２の界磁コイル２ａ（図２）への印加電圧（界磁電流）を制御するＰＷＭ制御を行う。ここで、界磁電圧ＰＷＭＤｕｔｙ比は、界磁電流を操作する操作量となる。発電機２では、この界磁電圧ＰＷＭＤｕｔｙ比Ｃ１に応じた電流が流れると界磁コイル２ａがその電流の大きさに応じた磁力を発生する。これにより、発電機２では、界磁コイル２ａが回転子と作用する磁束を作りだす（発電機２の界磁として機能するようになる）。
【００１３】
このように、ジェネレータ制御部２０は、上位ユニット９からの上位トルク指令値Ｔrqcmdとインバータ制御部４０からの内部トルク指令値Ｔrqmとの偏差により界磁電流を変化させている。具体的には、ジェネレータ制御部２０は、上位トルク指令値Ｔrqcmdと内部トルク指令値Ｔrqmとの偏差に対してＰＩ制御にて界磁電流を変化させている。例えば、上位トルク指令値Ｔrqcmdに対して内部トルク指令値Ｔrqmが小さければ（トルク偏差が大きければ）、界磁電流が増加する。この場合、内部トルク指令値Ｔrqmは増加する。
【００１４】
このように、内部トルク指令値Ｔrqmは、界磁電流により決まる値である。なお、界磁電流の応答性は低く、内部トルク指令値Ｔrqmが変化可能な応答性よりも低い。
図４は、インバータ制御部４０の構成例を示す。図４に示すように、インバータ制御部４０は、第３加算器４１、ＰＩ制御部４２、界磁電流指令値演算部４３、Ｉd,Ｉq指令値演算部４４、３相/２相変換部４５、電流Ｆ/Ｂ制御部４６、Ｖd,Ｖq指令値演算部４７、第４加算器４８、２相/３相変換部４９及びＰＷＭ演算部５０を有する。
【００１５】
第３加算器４１は、電圧指令値Ｖdc＊からＤＣ電圧値Ｖdcを減算する。ここで、電圧指令値Ｖdc＊は、電圧指令値等演算部７０が出力する値である。この電圧指令値Ｖdc＊は、発電機２に発電させる電力の電圧指令値である。すなわち、電圧指令値Ｖdc＊は、発電機２の電圧目標となる値である。第３加算器４１は、その減算結果（電圧偏差）をＰＩ制御部４２に出力する。
【００１６】
ＰＩ制御部４２は、第３加算器４１が出力する減算結果（電圧偏差）を基にＰＩ制御を行う。すなわち、ＰＩ制御部４２は、電圧指令値Ｖdc＊と実電圧（ＤＣ電圧値Ｖdc）との偏差に対し、ＰＩ補償を行う。ＰＩ制御部４２は、その制御結果（内部トルク指令値Ｔrqm）をＩd,Ｉq指令値演算部４４及びＶd,Ｖq指令値演算部４７に出力する。また、ＰＩ制御部４２は、その制御結果（内部トルク指令値Ｔrqm）をジェネレータ制御部２０（図２参照）及び電圧指令値等演算部７０（図２参照）に出力する。
【００１７】
このように、ＰＩ制御部４２は、電圧指令値Ｖdc＊と実電圧（ＤＣ電圧値Ｖdc）との偏差により決まる内部トルク指令値Ｔrqmを出力する。具体的には、ＰＩ制御部４２は、電圧指令値Ｖdc＊と実電圧（ＤＣ電圧値Ｖdc）との偏差に対し、ＰＩ補償した内部トルク指令値Ｔrqmを出力する。すなわち、内部トルク指令値Ｔrqmは、電圧指令値Ｖdc＊によって決まる値となる。又は、内部トルク指令値Ｔrqmは、電圧指令値Ｖdc＊に追従する値である。
【００１８】
界磁電流指令値演算部４３は、モータ回転数Ｎmを基に、界磁電流指令値Ｉf＊を算出する。界磁電流指令値演算部４３は、その算出結果（界磁電流指令値Ｉf＊）に従ってモータ４の界磁電流を制御する。
Ｉd,Ｉq指令値演算部４４は、モータ回転数Ｎm及びＰＩ制御部４２が出力する内部トルク指令値Ｔrqmを基に、制御マップに従って目標ｄ軸電流Ｉd＊及び目標ｑ軸電流Ｉq＊を算出する。ここで、制御マップは、モータ回転数Ｎm及び内部トルク指令値Ｔrqmに応じた目標ｄ軸電流Ｉd＊及び目標ｑ軸電流Ｉq＊を示す制御マップである。
【００１９】
３相/２相変換部４５は、電流センサが出力する三相の交流電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwの検出結果を二相直流電流値Ｉd，Ｉqに変換する。電流センサは、インバータ３が出力する電流を検出する不図示のセンサである。３相/２相変換部４５は、その変換結果を電流Ｆ/Ｂ制御部４６に出力する。
電流Ｆ/Ｂ制御部４６は、３相/２相変換部４５が出力する２相直流電流値Ｉd，Ｉq、及びＩd,Ｉq指令値演算部４４が出力する目標２相直流電流値Ｉd＊，Ｉq＊を基にＰＩ制御を行う。電流Ｆ/Ｂ制御部４６は、その制御結果（フィードバック値）Ｖd’＊，Ｖq’＊を第４加算器４８に出力する。
【００２０】
Ｖd,Ｖq指令値演算部４７は、ＰＩ制御部４２が出力する内部トルク指令値Ｔrqm及びモータ回転数Ｎmを基に、Ｖd指令基準値Ｖd’’＊及びＶq指令基準値Ｖq’’＊を算出する。Ｖd,Ｖq指令値演算部４７は、その算出結果（Ｖd及びＶq指令基準値Ｖd’’＊，Ｖq’’＊）を第４加算器４８に出力する。
第４加算器４８は、電流Ｆ/Ｂ制御部４６が出力するフィードバック値Ｖd’＊，Ｖq’＊にＶd,Ｖq指令値演算部４７が出力するＶd及びＶq指令基準値Ｖd’’＊，Ｖq’’＊それぞれに加算して、Ｖd指令値Ｖd＊及びＶq指令値Ｖq＊を算出する。第４加算器４８は、その加算結果（Ｖd及びＶq指令値Ｖd＊，Ｖq＊）をＰＩ制御部４２に出力する。
【００２１】
２相/３相変換部４９は、第４加算器４８が出力するＶd及びＶq指令値Ｖd＊，Ｖq＊をインバータ３のＵ、Ｖ、Ｗ相の正弦波指令値に変換する。２相/３相変換部４９は、その変換結果をＰＷＭ演算部５０に出力する。
ＰＷＭ演算部５０は、２相/３相変換部４９が出力する正弦波指令値に振幅補正を行う。ＰＷＭ演算部５０は、その振幅補正した正弦波指令値と三角波とを比較してＰＷＭ指令を演算する。ＰＷＭ演算部５０は、そのＰＷＭ指令（Ｕ、Ｖ、Ｗ相スイッチング制御信号）をインバータ３に出力する。これにより、インバータ制御部４０は、内部トルク指令値Ｔrqmを基にＰＷＭ指令（Ｕ、Ｖ、Ｗ相スイッチング制御信号）を出力している。
【００２２】
図５は、電圧指令値等演算部７０の構成例を示す。図５に示すように、電圧指令値等演算部７０は、第５加算器７１、ＰＩ制御部７２、電圧指令値演算部７３及び第６加算器７４を有する。
第５加算器７１は、モータトルク高応答制御部１００からの要求トルクＴrqadd、内部トルク指令値Ｔrqm及び上位トルク指令値Ｔrqcmdを加減算する。
【００２３】
ここで、モータトルク高応答制御部１００は、急変する車両状態を検出し、その検出した車両状態に応じてモータトルクを早急に増加又は減少させるための制御部である。具体的には、モータトルク高応答制御部１００は、モータＴＣＳ（TractionControl System）である。モータＴＣＳは、モータ４により駆動する後輪１１のスリップを抑制する。例えば、モータＴＣＳでは、後輪１１のスリップ率が所定値以下になるように、モータ４の駆動を抑制する。
【００２４】
又は、モータトルク高応答制御部１００は制振制御部である。モータ４がトルクを発生すると、モータ４（駆動軸）が回転振動する場合がある。制振制御では、その回転振動を打ち消すトルクをモータ４に発生させる。
モータトルク高応答制御部１００は、モータＴＣＳや制振制御等のモータトルクを急増又は急減させるためのトルクを要求トルクＴrqaddとして出力する。この要求トルクＴrqaddは、運転者の操作状態に応じてモータ４のトルクを増減させる上位トルク指令値Ｔrqcmdに上乗せするトルクとなる。モータトルク高応答制御部１００がモータＴＣＳとして機能すれば、要求トルクＴrqaddは、上位トルク指令値Ｔrqcmdの減少方向に作用する値になる。また、モータトルク高応答制御部１００が制振制御部として機能すれば、要求トルクＴrqaddは、上位トルク指令値Ｔrqcmdの増加方向に作用する値になる。この要求トルクＴrqaddにより、モータ４は、トルクが滑らかに変化するようになる。
【００２５】
第５加算器７１では、上位トルク指令値Ｔrqcmdから内部トルク指令値Ｔrqmを減算する。そして、第５加算器７１は、その減算結果（トルク偏差）に前述の要求トルクＴrqaddを加算する。第５加算器７１は、その演算結果をＰＩ制御部７２に出力する。
ＰＩ制御部７２は、第５加算器７１が出力する演算結果を基にＰＩ制御を行う。ＰＩ制御部４２は、そのＰＩ制御による制御結果（電圧指令値補正項Ｖdc’＊）を第６加算器７４に出力する。これにより、ＰＩ制御部７２は、トルク偏差に要求トルクＴrqaddを上乗せした値に追従する電圧指令値補正項Ｖdc’＊を第６加算器７４に出力する。
【００２６】
電圧指令値演算部７３は、発電機２の回転数Ｎgを基に、電圧指令基準値Ｖdc’’＊（電力指令値Ｖdc＊の本来の値に相当）を算出する。例えば、電圧指令値演算部７３は、発電機２の回転数Ｎgを引数とする制御マップを有する。電圧指令値演算部７３は、その制御マップを参照し、発電機２の回転数Ｎgに対応する電圧指令基準値Ｖdc’’＊を設定する。ここで、発電機２の回転数Ｎgをエンジン１の回転数と置き換えることもできる。電圧指令値演算部７３は、その算出結果（電圧指令基準値Ｖdc’’＊）を第６加算器７４に出力する。さらに、電圧指令値演算部７３は、その算出結果（電圧指令基準値Ｖdc’’＊）をジェネレータ制御部２０に出力する。
【００２７】
第６加算器７４は、電圧指令値演算部７３が出力する電圧指令基準値Ｖdc’’＊からＰＩ制御部７２が出力する電圧指令値補正項Ｖdc’＊を減算する。第６加算器７４は、その減算結果（電圧指令値（ＤＣ電圧指令値）Ｖdc＊）を出力する。
以上のように、電圧指令値Ｖdc＊は、主として、上位トルク指令値Ｔrqcmd、内部トルク指令値Ｔrqm及び発電機２の回転数Ｎgにより決まるものである。電圧指令値等演算部７０は、その電圧指令値Ｖdc＊をインバータ制御部４０に出力している。
【００２８】
インバータ３は、４ＷＤ制御回路８（ＰＷＭ演算部５０）が出力するＵ、Ｖ、Ｗ相スイッチング制御信号に従って、発電機２が供給する電力を用いてモータ４を回転駆動する。モータ４は、交流モータである。モータ４は、その駆動力によってクラッチ１２を介して後輪１１を回転駆動する。
コンデンサ５は、例えば発電機２からの電流を平滑するものとして機能する。コンデンサ５は、一方の電極が発電機２の出力端子とインバータ３の入力端子とを繋ぐ電力線１３に接続された状態にある。コンデンサ５は、他方の電極が接地された状態になる。このような接続により、コンデンサ５は、両電極間の電圧を１２Ｖより高い電圧とすることができる（不図示の１２Ｖバッテリより高い電圧を発生可能である）。
【００２９】
発電機電圧センサ６は、発電機２の出力電圧（ＤＣ電圧値Ｖdc）を検出する。発電機電圧センサ６は、その検出結果（ＤＣ電圧値Ｖdc）を４ＷＤ制御回路８（ジェネレータ制御部２０及びインバータ制御部４０）に出力する。
モータレゾルバ７は、モータ４の回転速度Ｎm及びモータ磁極位置を検出する。モータレゾルバ７は、その検出結果を４ＷＤ制御回路８（ジェネレータ制御部２０及びインバータ制御部４０）に出力する。
【００３０】
（動作及び作用）
電圧指令値等演算部７０は、図５に示すようにモータトルク高応答制御部１００からの要求トルクＴrqadd（上位トルク指令値Ｔrqcmdを増加させる方向に作用する要求トルクＴrqadd）の入力があると、電圧指令値Ｖdc＊を減少させる。
図６は、等界磁電流線（出力可能特性線）や等電力線（電力一定線）等に依存する電圧指令値Ｖdc＊や内部トルク指令値Ｔrqmの変化を示す。図６は、上位トルク指令値Ｔrqcmdを増加させる方向に作用する要求トルクＴrqaddの入力があった場合の例を示す。
【００３１】
モータトルク高応答制御部１００からの要求トルクＴrqaddの入力があると、図６に示すように、インバータ制御部４０では、電圧指令値Ｖdc＊が減少する。これにより、インバータ制御部４０では、該電圧指令値Ｖdc＊とＤＣ電圧値Ｖdcとの電圧偏差のフィードバック（図４のＰＩ制御部４２の制御）により内部トルク指令値Ｔrqmが増加する。
【００３２】
このとき、動作点は、電圧指令値Ｖdc＊に追従するように発電機２の等界磁電流線Ｓｔ３上を出力が高い点に移動する。そして、動作点は、等界磁電流線と等電力線とが接する点となる発電電力最大点（最大出力点）まで移動する。このとき、動作点は、発電機２の界磁電流の変化がなくても、等界磁電流線上の発電電力最大点まで移動する。このときの移動は、インバータ３のスイッチング動作による移動となり、すなわちインバータ３の応答性に応じた移動になる。
【００３３】
そして、このような電圧指令値Ｖdc＊の変化による動作点の移動があると、ジェネレータ制御部２０は、そのときの内部トルク指令値Ｔrqmと上位トルク指令値Ｔrqcmdとの偏差に対し、ＰＩ制御にて発電機２の界磁電流を変化させる。この発電機２の界磁電流の増加により内部トルク指令値Ｔrqmが増加するようになる。
ここで、インバータ３の応答による動作点の移動は、発電機２の界磁時定数によるもの（界磁電流の応答による移動）と比較して十分に早い応答性をもった移動となる。その結果、電圧指令値Ｖdc＊の変化（図６の例では減少）による内部トルク指令値Ｔrqmの変化（図６の例では増加）は、界磁電流の変化によるものよりも早い応答となる。
【００３４】
図７は、内部トルク指令値Ｔrqmの変化を模式的に示す。図７に示すように、内部トルク指令値Ｔrqmは、インバータ制御部４０の電圧指令値Ｖdc＊変化による等界磁電流線Ｓｔ３上の動作点の変化と、ジェネレータ制御部２０の界磁電流変化による等界磁電流線間の動作点の移動とにより変化していく。なお、制振時にはモータ回転数が増加することが前提となるが、そのようなモータ回転数Ｎmが増加するシーンでは、そのモータ回転数Ｎmに対応した等界磁電流線を移動していくことになる。
【００３５】
このように電圧指令値Ｖdc＊や界磁電流に応じて内部トルク指令値Ｔrqmが変化する結果、内部トルク指令値Ｔrqmは、振動しながら変化するようになる。これにより、上位トルク指令値Ｔrqcmdに追従するように内部トルク指令値Ｔrqmが増加しながらも、制振制御中であれば、内部トルク指令値Ｔrqmの振動成分がモータ４の急峻な変化（回転振動）を相殺するようになる。この結果、モータ４は、回転振動を抑制しながら、上位トルク指令値Ｔrqcmdに追従するようトルクが滑らかに増加するようになる。
【００３６】
なお、図８には、前記図６との対比で示す内部トルク指令値Ｔrqmの変化を示す。図８に示すように上位トルク指令値Ｔrqcmdに応じて内部トルク指令値Ｔrqmを増加させるような場合に、界磁電流だけで内部トルク指令値Ｔrqmを増加させることが考えられる。この場合、内部トルク指令値Ｔrqmの応答性は界磁電流の応答性に依存してしまうため、制振制御等を実現する上位トルク指令値Ｔrqcmdに対して内部トルク指令値Ｔrqmを高い応答性で応答させることはできない。これに対して、前記図６に示すように内部トルク指令値Ｔrqmを変化させることで、制振制御等のために内部トルク指令値Ｔrqmを高い応答性で応答させることができる。
【００３７】
（第１の実施形態の変形例）
（１）図９は、モータトルク高応答制御部１００としてのモータＴＣＳ１０１の構成例を示す。図９に示すように、モータＴＣＳ１０１は、車体速と車輪速との偏差を基に、車輪速のスリップを抑制するようにモータトルクを減少させる。モータＴＣＳ１０１は、そのようにモータトルクを減少させる値として要求トルクＴrqaddを出力する。例えば、要求トルクＴrqaddは、車体速と車輪速との偏差に応じて増減する値である。このような要求トルクＴrqaddにより、電圧指令値Ｖdc＊は増加するようになる。
【００３８】
（２）図１０は、モータトルク高応答制御部１００としての制振制御部１１０の構成例を示す。図１０に示すように、制振制御部１１０は、モータ回転数をハイパスフィルタでフィルタリングする。そして、制振制御部１１０は、フィルタリングして得た値にゲイン１１２を掛けて、それにより得た値を要求トルクＴrqaddとして出力する。例えば、要求トルクＴrqaddは、高周波の振動成分に応じて増減する値である。
【００３９】
（３）図１１は、モータトルク高応答制御部１００としてモータＴＣＳ１０１及び制振制御部１１０を有する構成例である。この場合、モータＴＣＳ１０１が出力する要求トルクＴrqadd１と制振制御部１１０が出力する要求トルクＴrqadd２とを第７加算部１２０で加算する。そして、第７加算部１２０は、その加算値を要求トルクＴrqaddとして出力する。
【００４０】
（４）モータトルク高応答制御部１００は、モータＴＣＳや制振制御に限らず、車両状態の急変を検出し、その検出した急変する車両状態に応じてモータのトルクを修正することができる。
（５）４ＷＤ制御回路８がモータトルク高応答制御部１００を有することもでき、４ＷＤ制御回路８のインバータ制御部４０がモータトルク高応答制御部１００を有すこともできる。
【００４１】
なお、この第１の実施形態では、発電機２は、界磁電流により駆動される発電機を実現している。また、モータ４は、車輪を駆動するモータを実現している。また、インバータ３は、前記発電機の発電電力をモータに供給するインバータを実現している。また、上位ユニット９は、運転者の運転操作状態に対応する主モータトルク指令値を出力する主モータトルク指令値出力手段を実現している。また、モータトルク高応答制御部１００は、車両状態の急変を検出する車両状態検出手段、及び前記車両状態検出手段が検出した急変する車両状態に応じて前記モータのトルクを修正する修正モータトルク指令値を出力する修正モータトルク指令値出力手段を実現している。また、ジェネレータ制御部２０は、前記主モータトルク指令値出力手段が出力する主モータトルク指令値を基に前記界磁電流を制御する発電機制御手段を実現している。また、インバータ制御部４０は、前記発電機から前記モータに電力を供給するための目標電圧指令値を基に前記インバータの素子をスイッチング制御して前記発電機からの電力を前記モータに供給する制御をしつつ、前記修正モータトルク指令値出力手段が出力する修正モータトルク指令値を基に前記目標電圧指令値を制御するインバータ制御手段を実現している。
【００４２】
また、制振制御部１１０は、前記モータの回転振動を前記車両状態の急変として検出する車両状態検出手段、及び前記車両状態検出手段が検出したモータの回転振動を抑制する修正モータトルク指令値を出力する修正モータトルク指令値出力手段を実現している。
また、モータＴＣＳ１０１は、前記車輪のスリップを前記車両状態の急変として検出する車両状態検出手段、及び前記車両状態検出手段が検出した車輪のスリップを抑制するために該車輪を駆動する前記モータの回転を抑制する修正モータトルク指令値を出力する修正モータトルク指令値出力手段を実現している。
【００４３】
（効果）
第１の実施形態における効果は次のようになる。
（１）ジェネレータ制御部２０が、運転者の運転操作状態に対応する上位トルク指令値Ｔrqcmd（主モータトルク指令値）を基に、発電機２の界磁電流を制御する。また、モータトルク高応答制御部１００が車両状態の急変を検出する。そして、インバータ制御部４０が、その検出した急変する車両状態に応じた要求トルクＴrqadd（修正モータトルク指令値）を基に、インバータ３の素子をスイッチング制御する電圧指令値Ｖdc＊（目標電圧指令値）を制御する。
これにより、急変する車両状態に応じてモータ４のトルクを修正する要求トルクＴrqaddを基に、発電機２の界磁電流よりも応答性が高い電圧指令値Ｖdc＊を制御できる。この結果、急変する車両状態に合わせて車輪を駆動するモータ４のトルクを適切に変化させることができる。
【００４４】
（２）インバータ制御部４０が、電圧指令値Ｖdc＊と発電機２からモータ４に電力を供給したときのＤＣ電圧値Ｖdc（実電圧値）との偏差を基に内部トルク指令値Ｔrqmを算出する。そして、インバータ制御部４０が、その算出した内部トルク指令値Ｔrqmを基に素子をスイッチング制御して発電機２からの電力をモータ４に供給する。一方、ジェネレータ制御部２０が、上位トルク指令値Ｔrqcmdと内部トルク指令値Ｔrqmとの偏差を基に界磁電流を制御する。これにより、要求トルクＴrqaddを基に電圧指令値Ｖdc＊を変化させて内部トルク指令値Ｔrqmを変化させる。
【００４５】
ここで、第５加算器７１、ＰＩ制御部７２及び第６加算器７４が、要求トルクＴrqaddを基に電圧指令値Ｖdc＊を変化させることを実現している（前記図５）。また、ＰＩ制御部４２が、その電圧指令値Ｖdc＊の変化により内部トルク指令値Ｔrqmを変化させることを実現している（前記図４）。
このように内部トルク指令値Ｔrqmを用いてインバータ３をスイッチング制御をし、さらには内部トルク指令値Ｔrqmを用いて界磁電流を制御するような構成を有する場合でも、急変する車両状態に合わせて車輪を駆動するモータ４のトルクを適切に変化させることができる。
【００４６】
（３）モータトルク高応答制御部１００（制振制御部）が、モータの回転振動を車両状態の急変として検出し、そのモータの回転振動を抑制する要求トルクＴrqaddを出力する。
これにより、急変する車両状態としてモータ４が回転振動する場合でも、それに応じてモータ４のトルクを適切に変化（急増）させることができる。
（４）モータトルク高応答制御部１００（モータＴＣＳ）が、車輪のスリップを車両状態の急変として検出し、その車輪のスリップを抑制するために該車輪を駆動するモータの回転を抑制する要求トルクＴrqaddを出力する。
これにより、急変する車両状態として車輪がスリップする場合でも、それに応じてモータ４のトルクを適切に変化（急減）させることができる。
【００４７】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、車両用駆動制御装置である。第２の実施形態では、インバータ制御部４０及び電圧指令値等演算部７０が前記第１の実施形態のものと異なる構成となる。
図１２は、第２の実施形態における電圧指令値等演算部７０の構成を示す。図１２に示すように、電圧指令値等演算部７０では、第５加算器７１は、モータトルク高応答制御部１００からの要求トルクＴrqaddからインバータ制御部４０が出力する後述の内部トルク指令値補正項（補正用内部トルク指令値）Ｔrqm２を減算する。第５加算器７１は、その減算結果をＰＩ制御部７２に出力する。
【００４８】
ＰＩ制御部７２は、第５加算器７１が出力する減算結果（要求トルク偏差）を基にＰＩ制御を行う。ＰＩ制御部７２は、そのＰＩ制御による制御結果（電圧指令値補正項Ｖdc’＊）をそのままインバータ制御部４０に出力する。また、電圧指令値演算部７５は、発電機２の回転数Ｎgに応じた電圧指令値Ｖdc＊（電圧指令基準値Ｖdc’’＊相当）を算出する。電圧指令値演算部７５は、その算出結果（電圧指令値Ｖdc＊）をそのままインバータ制御部４０に出力する。なお、電圧指令値演算部７５は、その算出結果（電圧指令値Ｖdc＊）を電圧指令基準値Ｖdc’’＊としてジェネレータ制御部２０に出力する。
【００４９】
図１３は、第２の実施形態におけるインバータ制御部４０の構成を示す。図１３に示すように、インバータ制御部４０は、ＰＩ制御部５１及び第８加算器５２をさらに有する。
ＰＩ制御部５１は、電圧指令値等演算部７０が出力する電圧指令値補正項Ｖdc’＊）を基にＰＩ制御を行う。ＰＩ制御部５１は、そのＰＩ制御による制御結果（内部トルク指令値補正項Ｔrqm２）を第８加算器５２に出力する。さらに、ＰＩ制御部５１は、そのＰＩ制御による制御結果（内部トルク指令値補正項Ｔrqm２）を電圧指令値等演算部７０に出力する。これにより、ＰＩ制御部７２は、電圧指令値補正項Ｖdc’＊に追従する内部トルク指令値補正項Ｔrqm２を第８加算器５２及び電圧指令値等演算部７０に出力する。
【００５０】
よって、内部トルク指令値補正項Ｔrqm２が入力される電圧指令値等演算部７０のＰＩ制御部７２では、該内部トルク指令値補正項Ｔrqm２を要求トルクＴrqaddの実トルクとして、要求トルクＴrqaddに追従する電圧指令値補正項Ｖdc’＊を出力していることになる。
第８加算器５２は、ＰＩ制御部５１が出力する内部トルク指令値補正項Ｔrqm２と、もう一方のＰＩ制御部４２が出力する値（本来の内部トルク指令値Ｔrqm相当）とを加算する。これにより、第８加算器５２は、最終的な内部トルク指令値Ｔrqmを得る。第８加算器５２は、その内部トルク指令値ＴrqmをＩd,Ｉq指令値演算部４４及びＶd,Ｖq指令値演算部４７に出力する。さらに、第８加算器５２は、内部トルク指令値Ｔrqmをジェネレータ制御部２０（前記図２参照）に出力する。
【００５１】
（動作及び作用）
電圧指令値等演算部７０では、ＰＩ制御により、モータトルク高応答制御部１００からの要求トルクＴrqaddに追従する電圧指令値補正項Ｖdc’＊）を出力する。さらに、電圧指令値等演算部７０では、発電機２の回転数Ｎgに応じた電圧指令値Ｖdc＊を出力する。
一方、インバータ制御部４０では、ＰＩ制御により、電圧指令値等演算部７０が出力する電圧指令値補正項Ｖdc’＊）に追従する内部トルク指令値補正項Ｔrqm２を出力する。さらに、インバータ制御部４０では、ＰＩ制御により、電圧指令値等演算部７０が出力する電圧指令値Ｖdc＊とＤＣ電圧値Ｖdcとの電圧偏差を出力する。そして、インバータ制御部４０では、その電圧偏差に内部トルク指令値補正項Ｔrqm２を加算して、内部トルク指令値Ｔrqmを出力する。
【００５２】
以上のような構成により、前記第１の実施形態と同様に、内部トルク指令値Ｔrqmを変化させることができる。すなわち、内部トルク指令値Ｔrqmは、インバータ制御部４０の電圧指令値Ｖdc＊変化による等界磁電流線上の動作点の変化と、ジェネレータ制御部２０の界磁電流変化による等界磁電流線間の動作点の移動とにより変化していく（前記図７参照）。このように電圧指令値Ｖdc＊や界磁電流に応じて内部トルク指令値Ｔrqmが変化する結果、内部トルク指令値Ｔrqmは、振動しながら変化するようになる。これにより、上位トルク指令値Ｔrqcmdに追従するように内部トルク指令値Ｔrqmが増加しながらも、制振制御中であれば、内部トルク指令値Ｔrqmの振動成分がモータ４の急峻な変化（回転振動）を相殺するようになる。この結果、モータ４は、回転振動を抑制しながら、上位トルク指令値Ｔrqcmdに追従してトルクが滑らかに増加するようになる。
【００５３】
（効果）
第２の実施形態における効果は次のようになる。
（１）ジェネレータ制御部２０が、運転者の運転操作状態に対応する上位トルク指令値Ｔrqcmd（主モータトルク指令値）を基に、発電機２の界磁電流を制御する。また、モータトルク高応答制御部１００が車両状態の急変を検出する。そして、インバータ制御部４０が、その検出した急変する車両状態に応じた要求トルクＴrqadd（修正モータトルク指令値）を基に、インバータ３の素子をスイッチング制御する電圧指令値Ｖdc＊（目標電圧指令値）を制御する。
【００５４】
これにより、急変する車両状態に応じてモータ４のトルクを修正する要求トルクＴrqaddを基に、発電機２の界磁電流よりも応答性が高い電圧指令値Ｖdc＊を制御できる。この結果、急変する車両状態に合わせて車輪を駆動するモータ４のトルクを適切に変化させることができる。
なお、前記図１２に示す電圧指令値等演算部７０の構成、前記図１３に示すインバータ制御部４０のＰＩ制御部４２，５１及び第８加算器５２は、要求トルクＴrqaddを基に、インバータ３の素子をスイッチング制御する電圧指令値Ｖdc＊を制御することを実現している。
【００５５】
（２）前記図１２に示すように、電圧指令値等演算部７０は、上位トルク指令値Ｔrqcmd及び内部トルク指令値Ｔrqmを用いることなく電圧指令値Ｖdc＊を算出している。すなわち、電圧指令値等演算部７０は、トルク偏差に反応することなく電圧指令値Ｖdc＊を算出している。
この結果、安定した電圧指令値Ｖdc＊を得ることができ、安定した内部トルク指令値Ｔrqmを得ることができる。
【００５６】
（第３の実施形態）
第３の実施形態は、車両用駆動制御装置である。第３の実施形態では、上位ユニット９が、モータＴＣＳや制振制御等のモータトルク高応答制御と、運転者の運転操作に応じたモータトルク制御とを行っている。
図１４は、第３の実施形態における電圧指令値等演算部７０の構成を示す。図１４に示すように、上位ユニット９は、上位トルク指令値Ｔrqcmdとして、運転者の運転操作に応じたモータトルク制御のための上位トルク指令値Ｔrqcmdと、モータトルク高応答制御のための要求トルクＴrqaddとの加算値を電圧指令値等演算部７０に出力する。すなわち、上位ユニット９は、上位トルク指令値Ｔrqcmdに要求トルクＴrqaddを上乗せして上位トルク指令値Ｔrqcmdとして電圧指令値等演算部７０に出力する。  
【００５７】
電圧指令値等演算部７０では、第５加算器７１は、その加算値（上位トルク指令値Ｔrqcmd）から内部トルク指令値Ｔrqmを減算する。第５加算器７１は、その減算結果をＰＩ制御部７２に出力する。ＰＩ制御部７２は、前記第１の実施形態と同様に、第５加算器７１が出力する減算結果を基にＰＩ制御を行う。
【００５８】
（動作及び作用）
第３の実施形態では、上位ユニット９が、運転者の運転操作に応じた上位トルク指令値Ｔrqcmdとモータトルク高応答制御のための要求トルクＴrqaddとの加算値として上位トルク指令値Ｔrqcmdを出力する。この場合でも、第５加算器７１が、その上位トルク指令値Ｔrqcmdから要求トルクＴrqaddを減算することで、第５加算器７１が出力する減算値は、前記第１の実施形態において第５加算器７１が出力する演算結果と同じ値になる。そして、第３の実施形態では、前記第１の実施形態と同様に、ＰＩ制御部７２が、第５加算器７１が出力する減算結果に対し、前記第１の実施形態と同様にＰＩ制御を行い、電圧指令値補正項Ｖdc’＊）を出力する。
【００５９】
これにより、第３の実施形態でも、前記第１の実施形態と同様に、内部トルク指令値Ｔrqmを変化させることができる。すなわち、内部トルク指令値Ｔrqmは、インバータ制御部４０の電圧指令値Ｖdc＊変化による等界磁電流線上の動作点の変化と、ジェネレータ制御部２０の界磁電流変化による等界磁電流線間の動作点の移動とにより変化していく（前記図７参照）。このように電圧指令値Ｖdc＊や界磁電流に応じて内部トルク指令値Ｔrqmが変化する結果、内部トルク指令値Ｔrqmは、振動しながら変化するようになる。これにより、上位トルク指令値Ｔrqcmdに追従するように内部トルク指令値Ｔrqmが増加しながらも、制振制御中であれば、内部トルク指令値Ｔrqmの振動成分がモータ４の急峻な変化（回転振動）を相殺するようになる。この結果、モータ４は、回転振動を抑制しながら、上位トルク指令値Ｔrqcmdに追従してトルクが滑らかに増加するようになる。
【００６０】
なお、この第３の実施形態では、上位ユニット９は、運転者の運転操作状態に対応する主モータトルク指令値を出力する主モータトルク指令値出力手段、車両状態の急変を検出する車両状態検出手段、及び前記車両状態検出手段が検出した急変する車両状態に応じて前記モータのトルクを修正する修正モータトルク指令値を出力する修正モータトルク指令値出力手段を実現している。
【００６１】
（効果）
第３の実施形態における効果は次のようになる。
（１）ジェネレータ制御部２０が、運転者の運転操作状態に対応する上位トルク指令値Ｔrqcmd（主モータトルク指令値）を基に、発電機２の界磁電流を制御する。また、インバータ制御部４０が、急変する車両状態に応じた要求トルクＴrqadd（修正モータトルク指令値）を基に、インバータ３の素子をスイッチング制御する電圧指令値Ｖdc＊（目標電圧指令値）を制御する。
これにより、急変する車両状態に応じてモータ４のトルクを修正する要求トルクＴrqaddを基に、発電機２の界磁電流よりも応答性が高い電圧指令値Ｖdc＊を制御できる。この結果、急変する車両状態に合わせて車輪を駆動するモータ４のトルクを適切に変化させることができる。
【００６２】
（２）上位ユニット９が、運転者の運転操作に応じた上位トルク指令値Ｔrqcmdとモータトルク高応答制御のための要求トルクＴrqaddとの加算値として上位トルク指令値Ｔrqcmdを出力する。
この場合でも、急変する車両状態に合わせて車輪を駆動するモータ４のトルクを適切に変化させることができる。
【００６３】
（第４の実施形態）
第４の実施形態は、車両用駆動制御装置である。第４の実施形態では、前記第３の実施形態と同様に、上位ユニット９が、モータＴＣＳや制振制御等のモータトルク高応答制御と、運転者の運転操作に応じたモータトルク制御を行っている。そして、第４の実施形態では、前記第２の実施形態と同様な構成により処理を行っている。
【００６４】
図１５は、第４の実施形態における電圧指令値等演算部７０の構成を示す。図１５に示すように、電圧指令値等演算部７０は、ハイパスフィルタ７６を有する。電圧指令値等演算部７０では、このハイパスフィルタ７６に、上位ユニット９からの上位トルク指令値Ｔrqcmdを入力する。ここでいう上位トルク指令値Ｔrqcmdは、運転者の運転操作に応じたトルク指令値Ｔrqcmdとモータトルク高応答制御のための要求トルクＴrqaddとの加算値である。ハイパスフィルタ７６は、フィルタリングすることでモータトルク高応答制御のための要求トルクＴrqaddを抽出する。ハイパスフィルタ７６は、その要求トルクＴrqaddを第５加算器７１に出力する。
【００６５】
第５加算器７１は、ハイパスフィルタ７６が出力する要求トルクＴrqaddに対して前記第２の実施形態と同様な処理を行う。すなわち、第５加算器７１は、要求トルクＴrqaddからインバータ制御部４０が出力する内部トルク指令値補正項Ｔrqm２を減算する。そして、第５加算器７１は、その減算結果をＰＩ制御部７２に出力する。ＰＩ制御部７２は、前記第２の実施形態と同様に、第５加算器７１が出力する減算結果に対しＰＩ制御を行い、電圧指令値補正項Ｖdc’＊）を出力する。
【００６６】
（動作及び作用）
第４の実施形態では、上位ユニット９が、運転者の運転操作に応じた上位トルク指令値Ｔrqcmdとモータトルク高応答制御のための要求トルクＴrqaddとの加算値として上位トルク指令値Ｔrqcmdを出力する。そして、ハイパスフィルタ７６が、要求トルクＴrqaddを抽出し、その要求トルクＴrqaddを第５加算器７１に出力する。これにより、第５加算器７１が出力する減算値は、前記第２の実施形態において第５加算器７１が出力する減算結果と同じ値になる。
【００６７】
これにより、第４の実施形態でも、前記第２の実施形態と同様に、内部トルク指令値Ｔrqmを変化させることができる。すなわち、内部トルク指令値Ｔrqmは、インバータ制御部４０の電圧指令値Ｖdc＊変化による等界磁電流線上の動作点の変化と、ジェネレータ制御部２０の界磁電流変化による等界磁電流線間の動作点の移動とにより変化していく（前記図７参照）。このように電圧指令値Ｖdc＊や界磁電流に応じて内部トルク指令値Ｔrqmが変化する結果、内部トルク指令値Ｔrqmは、振動しながら変化してようになる。これにより、上位トルク指令値Ｔrqcmdに追従するように内部トルク指令値Ｔrqmが増加しながらも、制振制御中であれば、内部トルク指令値Ｔrqmの振動成分がモータ４の急峻な変化（回転振動）を相殺するようになる。この結果、モータ４は、回転振動を抑制しながら、上位トルク指令値Ｔrqcmdに追従してトルクが滑らかに増加するようになる。
【００６８】
なお、この第４の実施形態では、上位ユニット９は、運転者の運転操作状態に対応する主モータトルク指令値を出力する主モータトルク指令値出力手段、車両状態の急変を検出する車両状態検出手段、及び前記車両状態検出手段が検出した急変する車両状態に応じて前記モータのトルクを修正する修正モータトルク指令値を出力する修正モータトルク指令値出力手段を実現している。
【００６９】
（効果）
第４の実施形態における効果は次のようになる。
（１）ジェネレータ制御部２０が、運転者の運転操作状態に対応する上位トルク指令値Ｔrqcmd（主モータトルク指令値）を基に、発電機２の界磁電流を制御する。また、インバータ制御部４０が、急変する車両状態に応じた要求トルクＴrqadd（修正モータトルク指令値）を基に、インバータ３の素子をスイッチング制御する電圧指令値Ｖdc＊（目標電圧指令値）を制御する。
これにより、急変する車両状態に応じてモータ４のトルクを修正する要求トルクＴrqaddを基に、発電機２の界磁電流よりも応答性が高い電圧指令値Ｖdc＊を制御できる。この結果、急変する車両状態に合わせて車輪を駆動するモータ４のトルクを適切に変化させることができる。
【００７０】
（２）前記図１５に示すように、電圧指令値等演算部７０は、上位トルク指令値Ｔrqcmd及び内部トルク指令値Ｔrqmを用いることなく電圧指令値Ｖdc＊を算出している。すなわち、電圧指令値等演算部７０は、トルク偏差に反応することなく電圧指令値Ｖdc＊を算出している。
この結果、安定した電圧指令値Ｖdc＊を得ることができ、安定した内部トルク指令値Ｔrqmを得ることができる。
（３）上位ユニット９が、運転者の運転操作に応じた上位トルク指令値Ｔrqcmdとモータトルク高応答制御のための要求トルクＴrqaddとの加算値として上位トルク指令値Ｔrqcmdを出力する。
この場合でも、急変する車両状態に合わせて車輪を駆動するモータ４のトルクを適切に変化させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の第１の実施形態の車両用駆動制御装置の概略構成を示す図である。
【図２】図１の主要部を拡大して示す要部拡大図である。
【図３】ジェネレータ制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】インバータ制御部の構成を示すブロック図である。
【図５】電圧指令値等演算部の構成を示すブロック図である。
【図６】等界磁電流線や等電力線等に依存する電圧指令値Ｖdc＊や内部トルク指令値Ｔrqmの変化を示す特性図である。
【図７】内部トルク指令値Ｔrqmの変化を模式的に示す図である。
【図８】図６と対比する内部トルク指令値Ｔrqmの変化を示す特性図である。
【図９】モータトルク高応答制御部であるモータＴＣＳの構成例を示す図である。
【図１０】モータトルク高応答制御部である制振制御部の構成例を示す図である。
【図１１】モータＴＣＳと制振制御部とを有するモータトルク高応答制御部の構成例を示す図である。
【図１２】第２の実施形態における電圧指令値等演算部の構成を示すブロック図である。
【図１３】第２の実施形態におけるインバータ制御部の構成を示すブロック図である。
【図１４】第３の実施形態における電圧指令値等演算部の構成を示すブロック図である。
【図１５】第４の実施形態における電圧指令値等演算部の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７２】
１  エンジン、２  発電機、２ａ  界磁コイル、３  インバータ、４  モータ、５  コンデンサ、８  ４ＷＤ制御回路、９  上位ユニット、２０  ジェネレータ制御部、４０  インバータ制御部、７０  電圧指令値等演算部、１００  モータトルク高応答制御部、１０１  モータＴＣＳ、１１０  制振制御部
【図１】
2010148310.tif 000003
【図２】
2010148310.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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