(57)【要約】【課題】  左右輪の一方の前後力が飽和した場合であっても、入力外乱に伴う車体振動を抑制できる車両用駆動力制御装置を提供する。【解決手段】  左右輪12,13を独立に駆動する左右モータ1,2と、左右輪1,2の入力外乱DR^,DL^を検出する外乱検出器3,4と、入力外乱DR^,DL^を抑制する外乱抑制トルクTR*,TL*を演算する外乱抑制トルク演算部5,6と、外乱DR^,DL^と外乱抑制トルクTR*,TL*とから制御誤差ER,ELを推定する制御誤差演算部7,8と、制御誤差ER,ELを打ち消すように外乱抑制トルクTR*,TL*を補正するトルク補正部9と、を備えた。【選択図】        図１
2010220326.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右輪を独立に駆動する左右モータと、
前記左右輪の入力外乱を検出する外乱検出手段と、
前記入力外乱を抑制する外乱抑制トルクを演算する外乱抑制トルク演算手段と、
前記入力外乱と前記外乱抑制トルクとの誤差を推定する誤差推定手段と、
前記誤差を打ち消すように外乱抑制トルクを補正するトルク補正手段と、
を備えたことを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記トルク補正手段は、
入力外乱から車体のヨーレイト振動までの振動伝達特性の共振周波数を抽出するヨー共振周波数抽出部と、
抽出されたヨー共振周波数を中心とした所定の周波数帯域でヨーレイト振動を抑制するように前記外乱抑制トルクを補正するトルク分配器と、
を備えることを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記トルク補正手段は、
入力外乱から車体の車体前後振動までの振動伝達特性の共振周波数を演算する前後共振周波数抽出部と、
抽出された前後共振周波数を中心とした所定の周波数帯域で車体前後振動を抑制するように前記外乱抑制トルクを補正するトルク分配器と、
を備えることを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記トルク補正手段は、
入力外乱から車体のヨーレイト振動までの振動伝達特性の共振周波数を抽出するヨー共振周波数抽出部と、
入力外乱から車体の車体前後振動までの振動伝達特性の共振周波数を演算する前後共振周波数抽出部と、
抽出されたヨー共振周波数を中心とした所定の周波数帯域でヨーレイト振動を抑制し、かつ、抽出された前後共振周波数を中心とした所定の周波数帯域で車体前後振動を抑制するように前記外乱抑制トルクを補正するトルク分配器と、
を備えることを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【請求項５】
請求項１、２または４に記載の車両用駆動力制御装置において、
前記トルク補正手段は、左右輪の外乱抑制トルクの加算値がゼロとなるように前記外乱抑制トルクを補正することを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用駆動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用駆動力制御装置では、路面から車輪へ入力された外乱に伴う車輪速変動をモータの外乱抑制トルクで打ち消すことで、ばね下振動を抑制している。この記載に関係する技術の一例は、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２６１４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術にあっては、左右輪の一方の前後力が飽和してモータの出力可能トルクが外乱抑制トルクに満たない場合、ばね下振動がばね上へと伝達し、車体振動が発生するという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、左右輪の一方の前後力が飽和した場合であっても、入力外乱に伴う車体振動を抑制できる車両用駆動力制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明では、入力外乱を抑制する外乱抑制トルクを演算すると共に、入力外乱と外乱抑制トルクとの誤差を推定し、当該誤差を打ち消すように外乱抑制トルクを補正することを特徴とする車両用駆動力制御装置。
【発明の効果】
【０００７】
よって、車輪の前後力が飽和することで発生する入力外乱と外乱抑制トルクとの誤差を打ち消すように外乱抑制トルクを補正するため、左右輪の一方の前後力が飽和した場合であっても、入力外乱に伴う車体振動を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の車両用駆動力制御装置を示す車両の駆動系の模式図である。
【図２】実施例１の右輪の制御誤差演算部7の制御ブロック図である。
【図３】実施例１のトルク補正部9の制御ブロック図である。
【図４】実施例１のトルク分配器33で実行される補正トルク演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施例１の車両モデルである。
【図６】車両モデルのブロック図である。
【図７】実施例３のトルク補正部9の制御ブロック図である。
【図８】実施例３のトルク分配器33の制御ブロック図である。
【図９】ヨーレイト振動と車体前後振動の振動伝達特性図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の車両用駆動力制御装置を実施するための形態を、図面に基づく実施例により説明する。
【実施例１】
【００１０】
まず、構成を説明する。
［全体構成］
図１は、実施例１の車両用駆動力制御装置を示す車両の駆動系の模式図であり、実施例１の車両は、左右後輪を独立にモータ駆動する前輪駆動車とする。以下、右後輪、左後輪を単に右輪、左輪という。左輪という。また、以下の説明および図面において、パラメータや符号に付記したRは右輪を表し、Lは左輪を表す。
【００１１】
実施例１の車両用駆動力制御装置は、右輪モータ1と、左輪モータ2と、外乱検出器（外乱検出手段）3と、外乱検出器（外乱検出手段）4と、外乱抑制トルク演算部（外乱抑制トルク演算手段）5と、外乱抑制トルク演算部（外乱抑制トルク演算手段）6と、制御誤差演算部（誤差推定手段）7と、制御誤差演算部（誤差推定手段）8と、トルク補正部（トルク補正手段）9と、加算器10と、加算器11とを備える。
【００１２】
右輪モータ1は、右輪12のモータトルク指令値TMRに応じて右輪12を回転させる。左輪モータ2は、左輪13のモータトルク指令値TMLに応じて左輪13を回転させる。実施例１では、右輪モータ1および左輪モータ2としてインホイールモータを用いている。
外乱検出器3は、右輪12のタイヤに対する入力外乱DRを検出する。外乱検出器4は、左輪13のタイヤに対する入力外乱DLを検出する。
【００１３】
外乱抑制トルク演算部5は、右輪12の外乱検出器3で検出された入力外乱DR^に基づき、当該入力外乱DR^抑制する外乱抑制トルクTR*を演算する。外乱抑制トルク演算部6は、左輪13の外乱検出器4で検出された入力外乱DL^に基づき、当該入力外乱DL^を抑制する外乱抑制トルクTL*を演算する。
【００１４】
制御誤差演算部7は、入力外乱DRと外乱抑制トルクTR*から右輪12の入力外乱に対する制御誤差ERを演算する。制御誤差演算部8は、入力外乱DLと外乱抑制トルクTL*から左輪13の入力外乱に対する制御誤差ELを演算する。
トルク補正部9は、制御誤差ERから外乱抑制トルクTR*を補正すると共に、制御誤差ELから外乱抑制トルクTL*を補正する。
【００１５】
加算器10は、ドライバのアクセル操作に応じた右輪モータ1のトルク指令値（要求モータトルク）TBRと、補正後の外乱抑制トルクTRとを加算して右輪モータ1のモータトルク指令値TMRを演算する。加算器11は、ドライバのアクセル操作に応じた左輪モータ2のトルク指令値（要求モータトルク）TBLと、補正後の外乱抑制トルクTLとを加算して左輪モータ2のモータトルク指令値TMLを演算する。以下では、便宜上、アクセル操作に応じたモータトルク指令値TR,TLを共にゼロとして説明する。よって、TR=TMR,TL=TMLとなる。
【００１６】
以下、外乱検出器3,4、外乱抑制トルク演算部5,6、制御誤差演算部7,8およびトルク補正部9の動作について詳細に説明するが、外乱検出器3,4、外乱抑制トルク演算部5,6および制御誤差演算部7,8は左右同一構成であるため、右輪側についてのみ説明し、左輪側の説明は省略する。
【００１７】
［外乱検出器］
外乱検出器3では、タイヤが地面から受ける入力外乱DR^を検出する。直接検出できない場合は、ばね下（サスペンションよりも車輪側の位置）に設けた図外のGセンサにより加速度ARを検出し、下記の式(1)から入力外乱DR^を推定する。
DR^ = NRAR  …(1)
ただし、NR(s)は加速度ARからタイヤ接地面（入力外乱DR）までの振動伝達特性である。なお、NRは単位を合わせることで、後述するMRと等価に扱っても差し支えない。
【００１８】
［外乱抑制トルク演算部］
外乱抑制トルク演算部5は、外乱検出器3により検出した入力外乱DR^に応じて外乱抑制トルクTR*を演算する。モータトルク指令値TRからタイヤ接地面（入力外乱DR）までの振動伝達特性をMR（左右の対称性から実施例１においてはMR=ML）として、下記の式(2)からコントローラKRを演算する。
KR = FRMR-1  …(2)
ただし、FRはコントローラをプロパー化するフィルタであり、FRの設計によりその外乱抑制性能が決定される。
【００１９】
上記式(2)の設計が困難な場合は、下記の式(3)に示すように、入力外乱に対するH2ノルムを最小化するコントローラKRを導出してもよい。
【数１】
2010220326.tif 000003
ここで、WZは入力外乱の抑制性能に関する重みを表し、Wuは操作量に対する重みを表す。これにより、重み関数を設計するだけで最適なコントローラ設計が可能となる。
以上導出されたコントローラを用いると、外乱抑制トルクTR*は下記の式(4)から演算できる。
TR* = -KRDR^  …(4)
【００２０】
［制御誤差演算部］
図２は、実施例１の右輪の制御誤差演算部7の制御ブロック図であり、制御誤差演算部7は、モータトルク換算器21とタイヤ制御誤差演算器22とを備える。
モータトルク換算器21は、下記の式(5)から入力外乱DR^をモータトルク換算値DmR^に換算する。
DmR^ = MR-1 DR^  …(5)
【００２１】
制御誤差演算部22は、外乱抑制トルクTR*とモータトルク換算値DmR^とから入力外乱に対する制御誤差ERを演算する。
制御誤差ERを演算するために、まず、バッテリ容量やハード特性により決まるモータの駆動トルク最大値TmR_SAT+および回生トルク最大値TmR_SAT-、タイヤ摩擦円μWRを考慮して、下記の式(6),(7)から地面に伝達可能なモータ最大トルクTmR_SATを導出する。
TmR_SAT+ = min[TR_SAT+,μWR]  …(6)
TnR_SAT- = max[TR_SAT-,-μWR]  …(7)
ここで、MRはモータトルク指令値TRからタイヤ接地面までの振動伝達特性である。また、駆動トルクは正の値、回生トルクは負の値とする。
【００２２】
次に、TmR_SAT+,TnR_SAT-から式(8)により制御誤差ERを演算する。
ER = DmR^-sat[TR*|TmR_SAT-, TmR_SAT+]  …(8)
ただし、sat関数は、下記の式(9)のように定義する。
【数２】
2010220326.tif 000004
【００２３】
つまり、式(8)において、TR*がTmR_SAT-以下の場合、制御誤差ERはDmR^からTmR_SAT-を減じた値とし、TR*がTmR_SAT-よりも大きく、かつ、TmR_SAT+よりも小さい場合、ERはDmR^からTR*を減じた値とし、TR*がTmR_SAT+以上の場合、ERはDmR^からTmR_SAT+を減じた値とする。
【００２４】
［トルク補正部］
図３は、実施例１のトルク補正部9の制御ブロック図であり、トルク補正部9は、ヨー共振周波数抽出部31と、ヨー共振周波数抽出部32と、トルク分配器33と、加算器34と、加算器35とを備える。
【００２５】
ヨー共振周波数抽出部31は、制御誤差ERからヨー共振周波数付近の成分をバンドパスフィルタBPFにより抽出する。ここで、バンドバスフィルタBPFの帯域は、ヨー共振周波数fr（例えば2Hz）を振動伝達特性GRまたはGLから導出し、frを中心としてfr-a〜fr+aの範囲で設定される（例えば、a=1Hz）。なお、ヨー共振周波数抽出部32の構成はヨー共振周波数抽出部31と同様であるため、説明を省略する。
【００２６】
トルク分配器33は、抽出後の制御誤差ER*,EL*から左右輪の外乱抑制トルクTR*,TL*に対する補正トルクδTR*,δTL*を演算する。
図４は、トルク分配器33で実行される補正トルク演算処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
ステップS1では、ヨー共振周波数付近の成分を抽出後の制御誤差ER*,EL*から補正トルクδTR*,δTL*を演算し、ステップS2へ移行する。
補正トルクδTR*,δTL*は、ヨーレイト振動を発生させないように考慮され、例えば、δTR*,δTL*は下記の式(10),(11)のように配分する。
δTR* = -EL*  …(10)
δTL* = -ER*  …(11)
【００２７】
ステップS2では、車輪の前後力の飽和を下記の式(12),(13)から演算し、ステップS3へ移行する。
sat[TR*＋δTR*|TmR_SAT-, TmR_SAT+]  …(12)
sat[TL*＋δTL*|TmL_SAT-, TmL_SAT+]  …(13)
【００２８】
ステップS3では、飽和を判定し、左右輪のどちらか一方でも飽和が想定される場合は、ステップS4へ移行し、飽和が想定されない場合は、本制御を終了する。このステップでは、例えば右輪12の場合、補正後外乱抑制トルクTR*＋δTR*が右輪モータ1の駆動トルク最大値TmR_SAT+を超える場合、または、回生トルク最大値TmR_SAT-を下回る場合に飽和と判定する。
【００２９】
ステップS4では、下記の式(14),(15)から補正トルクを再演算し、ステップS2へ移行する。
δTR* = -EL*+δE×N  …(14)
δTL* = -ER*+δE×N  …(15)
ここで、Nは補正トルクの再演算回数であり、初期値ゼロとして再演算の度に1ずつ増加させる。また、δEは補正トルクの最小値であり、例えば、1N程度に設定する。
図３に戻り、加算器34は、下記の式(16)のように、TR*とδTR*とを加算して補正後外乱抑制トルクを演算する。
TR = TR*+δTR  …(16)
なお、加算器35の構成は加算器34と同様であるため、説明を省略する。
【００３０】
次に、作用を説明する。
［片輪飽和時の振動抑制ロジック］
図５に実施例１の車両モデルを示す。例えば、右輪モータ1に入力された入力外乱DRを、右輪モータ1の外乱抑制トルクTRで抑制する状況を想定する。モータトルクの飽和などでDR＞TRとなり入力外乱を完全に抑制できないような場合、制御誤差ERによって車体14にはヨーレイト方向にδγ、前後方向にδaxの振動が発生する。
【００３１】
今、左右輪12,13それぞれで、入力外乱から車体ヨーレイトδγまでの振動伝達特性をGR,GL、入力外乱から車体前後振動δaxまでの振動伝達特性をHR,HL、モータトルク指令値からタイヤ接地面までの振動伝達特性をMR,MLとする。このときの車両モデルは、図６のように表すことができる。さらに左右輪で振動伝達特性が等しいと仮定すると、入力外乱による車両挙動変化は、下記の式(17),(18)で表すことができる。
δγ = (DR-MRTR)GR-MLTLGR  …(17)
δax = (DR-MRTR)HR+MLTLHR  …(18)
ただし、左輪の入力外乱DLはゼロ、GR=GL,HR=-HLである。
よって、δγ=0、すなわち、ヨーレイト振動δγを打ち消すためには、式(17)から、左輪モータ2にTL=(DR-TRMR)/MLとなるトルクを与えればよい。
【００３２】
［振動抑制作用］
実施例１の車両用駆動力制御装置では、外乱検出器3,4によりタイヤが地面から受ける入力外乱DR^,DL^を検出し、外乱抑制トルク演算部5,6により入力外乱DR^,DL^を打ち消す外乱抑制トルクTR*,TL*を演算する。続いて、制御誤差演算部7,8では、入力外乱DR^,DL^のモータトルク換算値DmR^,DmL^から、実際にモータが出力可能なトルクを減算し、入力外乱に対する制御誤差ER,ELを演算する（式(8)参照）。つまり、制御誤差ER,ELは、車両挙動変化を発生させる車体へのトルク入力である。
【００３３】
そこで、トルク補正部9のトルク分配器33は、右輪12側の制御誤差ERを打ち消す補正トルクδTL*=-ER*を左モータ2の外乱抑制トルクTL*に加算すると共に、左輪13側の制御誤差ELを打ち消す補正トルクδTR*=-EL*を右モータ1の外乱抑制トルクTR*に加算する。これにより、入力外乱に対する制御誤差ER,ELを打ち消すことができ、車体振動を抑制できる。
【００３４】
また、トルク補正部9において、トルク分配器33の前段には、制御誤差ER,ELからバンドパスフィルタBPFを用いてヨー共振周波数付近の成分を抽出するヨー共振周波数抽出部31,32を設け、トルク分配器33では、ヨー共振周波数付近の成分を抽出した制御誤差ER,ELを打ち消す補正トルクδTR*,δTL*を演算している。
【００３５】
入力外乱DR^,DL^はその共振周波数で特に増幅されるため、ヨー共振周波数付近の成分を抽出した制御誤差ER,ELを打ち消すことで、特に入力外乱が増幅されるヨーレイトの共振を抑制でき、車体振動を効果的に抑えることができる。
【００３６】
［車輪飽和時の振動抑制作用］
トルク分配器33の補正トルク演算処理では、ステップS2で式(12),(13)から左右輪12,13の少なくとも一方の前後力が飽和していると判定した場合、ステップS4へと進み、補正トルクδTR*,δTL*にδE×N（Nは再演算回数）を加算して補正する。ステップS4の補正トルク再演算は、ステップS2で飽和していないと判定するまで、すなわち、右輪モータ1の補正後外乱抑制トルクTR*＋δTR*がTmR_SAT-とTmR_SAT+との間の範囲となり、左輪モータ2の補正後外乱抑制トルクTL*＋δTL*がTmL_SAT-とTmL_SAT+との間の範囲となるまで継続する。
【００３７】
これにより、左右輪12,13の一方の前後力が飽和したことで車体に発生するヨーレイト振動δγを、飽和していない車輪のモータトルク、または左右モータトルクの合成トルクで抑制でき、車両制御性能の悪化を防止できる。
【００３８】
次に、効果を説明する。
実施例１の車両用駆動力制御装置にあっては、以下に列挙する効果を奏する。
(1) 左右輪12,13を独立に駆動する左右モータ1,2と、左右輪1,2の入力外乱DR^,DL^を検出する外乱検出器3,4と、入力外乱DR^,DL^を抑制する外乱抑制トルクTR*,TL*を演算する外乱抑制トルク演算部5,6と、外乱DR^,DL^と外乱抑制トルクTR*,TL*とから制御誤差ER,ELを推定する制御誤差演算部7,8と、制御誤差ER,ELを打ち消すように外乱抑制トルクTR*,TL*を補正するトルク補正部9と、を備えた。これにより、左右一方の車輪の前後力が飽和した場合であっても、他方の車輪の外乱抑制トルクによって入力外乱DR^,DL^に伴う車体振動を抑制でき、車両制御性能の悪化および乗り心地の悪化を防止できる。
【００３９】
(2) トルク補正部9は、入力外乱DR^,DL^から車体のヨーレイト振動δγまでの振動伝達特性の共振周波数frを抽出するヨー共振周波数抽出部31,32と、抽出されたヨー共振周波数frを中心とした所定の周波数帯域fr-a〜fr+aでヨーレイト振動を抑制するように外乱抑制トルクTR*,TL*を補正するトルク分配器33と、を備える。これにより、特に入力外乱が増幅されるヨーレイトの共振を抑制できる。
【実施例２】
【００４０】
実施例２の車両用駆動力制御装置は、トルク分配器33における補正トルクの演算方法が実施例１と異なる。なお、他の構成は実施例１と同様であるため、図示およびトルク分配器33以外の構成の説明は省略する。
【００４１】
まず、構成を説明する。
［トルク分配器］
実施例２のトルク分配器33は、制御誤差ER*,EL*から補正トルクδTR*,δTL*を演算する際、左右輪12,13でバッテリ（不図示）からの電力持ち出し量がゼロになり、かつ、ヨーレイト振動δγを発生させないような補正トルクδTR*,δTL*を設定する。例えば、補正トルクδTR*,δTL*を下記の式(19),(20)のように配分する。
δTR*={(-TR*+ER*)/2}-{(TL*+EL*)/2}  …(19)
δTL*={(-TL*+EL*)/2}-{(TR*+ER*)/2}  …(20)
【００４２】
次に、作用を説明する。
［バッテリ電流抑制作用］
実施例２では、補正トルクδTR*,δTL*を式(19),(20)のように設定したため、右輪モータ1の補正トルクδTR*と左輪モータ2の補正トルクδTL*とを加算した値はゼロとなる。ここで、補正トルクδTR*を駆動トルク、補正トルクδTL*を回生トルクとしたとき、補正トルクδTR*のために必要な電力は、補正トルクδTL*による左輪モータ2の回生発電により蓄電された電力によって賄うことができる。よって、ヨーレイト振動δγの抑制時におけるバッテリ消費電流を最小にできる。
【００４３】
次に、効果を説明する。
実施例２の車両用駆動力制御装置にあっては、実施例１の効果(1),(2)に加え、以下の効果を奏する。
(3) トルク補正部9は、左右輪12,13の外乱抑制トルクの加算値δTR*+δTL*がゼロとなるように外乱抑制トルクδTR*,δTL*を補正するため、ヨーレイト振動δγの抑制時におけるバッテリ消費電流を最小にでき、燃費向上を図ることができる。
【実施例３】
【００４４】
実施例３の車両用駆動力制御装置は、トルク補正部9の構成が実施例１と異なる。なお、他の構成は実施例１と同様であるため、図示およびトルク補正部9以外の構成の説明は省略する。
【００４５】
まず、構成を説明する。
［トルク補正部］
【００４６】
図７は、実施例３のトルク補正部9の制御ブロック図である。
実施例３のトルク補正部9は、ヨー共振周波数抽出部31と、ヨー共振周波数抽出部32と、前後共振周波数抽出部36と、前後共振周波数抽出部37とを備える。
ヨー共振周波数抽出部31は、制御誤差ERからヨー共振周波数付近の成分（ヨー共振制御誤差ERγ*）を抽出する。ヨー共振周波数抽出部32は、制御誤差ELからヨー共振周波数付記の成分（ヨー共振制御誤差ELγ*）を抽出する。
【００４７】
前後共振周波数抽出部36は、制御誤差ERから前後共振周波数付近の成分をバンドパスフィルタBPFにより抽出する。ここで、バンドバスフィルタBPFの帯域は、前後共振周波数fr（例えば30Hz）を振動伝達特性HRまたはHLから導出し、faxを中心としてfax-b〜fax+bの範囲で設定される（例えば、b=5Hz）。なお、前後共振周波数抽出部37の構成は前後共振周波数抽出部36と同様であるため、説明を省略する。
【００４８】
［トルク分配器］
図８は、実施例３のトルク分配器33の制御ブロック図であり、トルク分配器33は、ヨー振動抑制分配器41と、車体前後振動抑制分配器42と、加算器43と、加算器44とを備える。
【００４９】
ヨー振動抑制分配器41は、ヨー共振制御誤差ERγ*,ELγ*からヨー共振に関する補正トルクδTRγ*,δTLγ*を演算する。補正トルクはヨーレイト振動を発生させないように考慮され、例えばδTRγ*,δTLγ*は下記の式(21),(22)のように配分する。
δTRγ*=-ELγ*  …(21)
δTLγ*=-ERγ*  …(22)
【００５０】
車体前後振動抑制分配器42は、前後共振制御誤差ERax*,ELax*から前後共振に関する補正トルクδTRax*,δTLax*を演算する。補正トルクは車体前後振動を発生させないように考慮され、例えばδTRax*,δTLax*は下記の式(23),(24)のように配分する。
δTRax*=+ELax*  …(23)
δTLax*=+ERax*  …(24)
【００５１】
加算器43および加算器44は、下記の式(25),(26)から補正トルクを演算する。
δTR*=δTRγ*+δTRax*  …(25)
δTL*=δTLγ*+δTLax*  …(26)
【００５２】
図８に戻り、加算器34は、下記の式(27)から補正後の右輪の外乱抑制トルクTRを演算する。
TR=TR*+δTR*  …(27)
加算器35は、下記の式(28)から補正後の左輪の外乱抑制トルクTLを演算する。
TL=TL*+δTL*  …(28)
【００５３】
次に、作用を説明する。
［振動抑制作用］
前述したように、右輪12の入力外乱に伴うヨーレイト振動δγを打ち消すためには、式(17)から、左輪モータ2にTL=(DR-TRMR)/MLとなるトルクを与えればよい。
一方、右輪12の入力外乱に伴う車体前後振動δaxを打ち消すためには、式(18)において、TL=(-DR+TRMR)/MLとなるトルクを与えればよい。これにより、δax=0となり、車体前後振動δaxを抑制できる。
【００５４】
ところが、図９に示すように、ヨーレイト振動特性Gは周波数frに共振周波数を有し、車体前後振動特性Hは周波数faxに共振周波数を有し、これら２つの共振周波数fr,faxは、fr≠faxである（例えば、fr=2Hz,fax=30Hz）。このため、ヨーレイト振動δγと車体前後振動δaxを同時に抑制するのは困難である。
【００５５】
これに対し、実施例３では、トルク補正部9において、トルク分配器33の前段に、制御誤差ER,ELからバンドパスフィルタBPFを用いてヨー共振周波数付近の成分を抽出するヨー共振周波数抽出部31,32と、制御誤差ER,ELからバンドパスフィルタBPFを用いて前後共振周波数付近の成分を抽出する前後共振周波数抽出部36,37を設けた。
【００５６】
さらに、トルク配分器33において、ヨー振動抑制分配器41によりヨー共振制御誤差ERγ*,ELγ*からヨー共振に関する補正トルクδTRγ*,δTLγ*を算出すると共に、車体前後振動抑制分配器42により前後共振制御誤差ERax*,ELax*から前後共振に関する補正トルクδTRax*,δTLax*を算出する。そして、δTRγ*とδTRax*とを加算して右輪モータ1のδTR*を算出し、δTLγ*とδTLax*とを加算して左輪モータ2のδTL*を算出する。
【００５７】
このため、ヨーレイト振動δγについてはヨー共振周波数frを、車体前後振動axについては前後共振周波数faxを抑制することで、ヨーレイト振動δγと車体前後振動δaxとを同時に抑制できる。
【００５８】
次に、効果を説明する。
実施例３の車両用駆動力制御装置にあっては、実施例１の効果(1),(2)に加え、以下に列挙する効果を奏する。
(4) トルク補正部9は、入力外乱DR,DLから車体の車体前後振動δaxまでの振動伝達特性の共振周波数faxを演算する前後共振周波数抽出部36,37と、抽出された前後共振周波数faxを中心とした所定の周波数帯域fax-b〜fax+bで車体前後振動δaxを抑制するように外乱抑制トルクTR*,TL*を補正するトルク分配器33と、を備える。これにより、特に入力外乱が増幅される車体前後方向の共振を抑制できる。
【００５９】
(5) トルク補正部9は、入力外乱DR^,DL^から車体のヨーレイト振動δγまでの振動伝達特性の共振周波数frを抽出するヨー共振周波数抽出部31,32と、入力外乱DR,DLから車体の車体前後振動δaxまでの振動伝達特性の共振周波数faxを演算する前後共振周波数抽出部36,37と、抽出されたヨー共振周波数frを中心とした所定の周波数帯域fr-a〜fr+aでヨーレイト振動を抑制し、かつ、抽出された前後共振周波数faxを中心とした所定の周波数帯域fax-b〜fax+bで車体前後振動を抑制するように外乱抑制トルクTR*,TL*を補正するトルク分配器33と、を備える。これにより、ヨーレイト振動δγと車体前後振動δaxとを同時に抑制できる。
【００６０】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、実施例では、本発明を後輪駆動車に適用した例を示したが、本発明は、前輪駆動車および４輪駆動車にも適用でき、実施例と同様の作用効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００６１】
1  右輪モータ
2  左輪モータ
3  外乱検出器（外乱検出手段）
4  外乱検出器（外乱検出手段）
5  外乱抑制トルク演算部（外乱抑制トルク演算手段）
6  外乱抑制トルク演算部（外乱抑制トルク演算手段）
7  制御誤差演算部（車両挙動変化推定手段）
8  制御誤差演算部（車両挙動変化推定手段）
9  トルク補正部（トルク補正手段）
12  右駆動輪
13  左駆動輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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