(57)【要約】【課題】内視鏡挿入部の湾曲部を湾曲させる際に、駆動動力系や被駆動系の特性に経時変化が生じてもこれを容易に補正することができる内視鏡システムの湾曲部調整装置および湾曲部調整方法を提供する。【解決手段】操作トルク検出部９１で検出される手動操作トルクに応じて湾曲部３３の目標湾曲角度を決定し、該目標湾曲角度に対する操作補助トルクをトルク特性情報から求め、この求めた操作補助トルクを湾曲駆動部に付与する内視鏡システム１００に対し、湾曲部３３をキャリブレーション駆動部により複数の湾曲角度に湾曲させ、各湾曲角度において湾曲部３３の湾曲状態を維持する回転トルクを測定し、得られた湾曲角度と回転トルクとの関係をトルク特性情報と比較し、各湾曲角度における回転トルクの増減分を操作補助トルク成分のみを変更して、測定した回転トルクの値となるようにトルク特性情報を補正する。【選択図】図６
2010220961.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端側に湾曲部を有する内視鏡挿入部と、
前記湾曲部を湾曲操作部への操作に応じて湾曲駆動する湾曲駆動部と、
前記湾曲駆動部に前記手動操作を補助する操作補助トルクを付与する操作補助トルク発生部と、
前記湾曲操作部に加えた手動操作トルクを検出する操作トルク検出部と、
前記湾曲駆動部に付与される回転トルクに対する前記湾曲部の湾曲角度との関係と、前記回転トルクの前記手動操作による操作トルク成分および前記操作補助トルク成分とを示すトルク特性情報を記憶する記憶部と、
前記操作トルク検出部で検出される手動操作トルクに応じて前記湾曲部の目標湾曲角度を決定し、該目標湾曲角度に対する操作補助トルクを前記トルク特性情報から求め、この求めた操作補助トルクを前記操作補助力発生部から湾曲駆動部に付与させる制御部と、
を備えた内視鏡システムに、前記湾曲操作部を湾曲駆動するキャリブレーション駆動部を用いて前記湾曲角度のキャリブレーションを行う内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記湾曲部を前記キャリブレーション駆動部により複数の湾曲角度に湾曲させ、各湾曲角度において前記湾曲部の湾曲状態を維持する回転トルクを測定し、得られた湾曲角度と回転トルクとの関係を前記トルク特性情報と比較し、前記各湾曲角度における回転トルクの増減分を前記操作補助トルク成分のみを変更して、前記測定した回転トルクの値となるように前記トルク特性情報を補正するトルク特性情報補正部を備えた内視鏡システムの湾曲部調整装置。
【請求項２】
請求項１記載の内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記トルク特性情報補正部が、前記内視鏡挿入部の湾曲部基端側を固定し、前記湾曲部の湾曲角度の識別情報が表示されたチャートを前記内視鏡挿入部の先端に対峙して前記湾曲部の湾曲方向に沿って配置した湾曲角度測定治具を具備し、該湾曲角度測定治具の識別情報を前記内視鏡挿入部の先端に配置された撮像部により撮像し、該撮像された識別情報から前記湾曲部の湾曲角度を求める内視鏡システムの湾曲部調整装置。
【請求項３】
請求項２記載の内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記チャートには、前記湾曲部の湾曲角度に対応してそれぞれ異なる識別情報が複数表示されている内視鏡システムの湾曲部調整装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項記載の内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記内視鏡挿入部を有する内視鏡本体内に前記記憶部を備えた内視鏡システムの湾曲部調整装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項３のいずれか１項記載の内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記内視鏡挿入部を有する内視鏡本体が、前記記憶部と、脱着自在な外部メモリに対する通信インターフェースとを備え、前記内視鏡本体の個体識別情報と、当該内視鏡本体に対する前記補正後のトルク特性情報が前記外部メモリに記憶されている内視鏡システムの湾曲部調整装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項３のいずれか１項記載の内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記内視鏡システムが、前記内視鏡挿入部を有する内視鏡本体と通信可能に接続された信号処理装置を備え、
該信号処理装置は、前記トルク特性情報を前記内視鏡本体の個体識別情報と共に記憶した前記記憶部を内蔵する内視鏡システムの湾曲部調整装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項３のいずれか１項記載の内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記内視鏡システムが、前記内視鏡挿入部を有する内視鏡本体と、サーバと、前記内視鏡本体と前記サーバとを繋ぐネットワークとを少なくとも備え、
前記サーバが前記記憶部を内蔵し、該記憶部がさらに、前記トルク特性情報を前記内視鏡本体の個体識別情報と共に記憶した内視鏡システムの湾曲部調整装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれか１項記載の内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記トルク特性情報補正部が、前記湾曲部を所定量湾曲させるために必要な回転トルクが予め定めた所定のトルク値を超える場合に報知を行う報知部を備えた内視鏡システムの湾曲部調整装置。
【請求項９】
先端側に湾曲部を有する内視鏡挿入部と、
前記湾曲部を湾曲操作部への操作に応じて湾曲駆動する湾曲駆動部と、
前記湾曲駆動部に前記手動操作を補助する操作補助トルクを付与する操作補助トルク発生部と、
前記湾曲操作部に加えた手動操作トルクを検出する操作トルク検出部と、
前記湾曲駆動部に付与される回転トルクに対する前記湾曲部の湾曲角度との関係と、前記回転トルクの前記手動操作による操作トルク成分および前記操作補助トルク成分とを示すトルク特性情報を記憶する記憶部と、
前記操作トルク検出部で検出される手動操作トルクに応じて前記湾曲部の目標湾曲角度を決定し、該目標湾曲角度に対する操作補助トルクを前記トルク特性情報から求め、この求めた操作補助トルクを前記操作補助力発生部から湾曲駆動部に付与させる制御部と、
を備えた内視鏡システムに、前記湾曲操作部を湾曲駆動するキャリブレーション駆動部を用いて前記湾曲角度のキャリブレーションを行う内視鏡システムの湾曲部調整方法であって、
前記内視鏡挿入部の湾曲部基端側を固定し、前記湾曲部の湾曲角度の識別情報が表示されたチャートを前記内視鏡挿入部の先端に対峙して前記湾曲部の湾曲方向に沿って配置した湾曲角度測定治具を用い、
前記湾曲部を前記キャリブレーション駆動部により複数の湾曲角度に湾曲させ、各湾曲角度で前記湾曲角度測定治具の識別情報を前記内視鏡挿入部の先端に配置された撮像部により撮像するとともに、前記湾曲部の湾曲状態を維持する回転トルクを測定し、得られた湾曲角度と回転トルクとの関係を前記トルク特性情報と比較し、前記各湾曲角度における回転トルクの増減分を前記操作補助トルク成分のみを変更して、前記測定した回転トルクの値となるように前記トルク特性情報を補正する内視鏡システムの湾曲部調整方法。
【請求項１０】
請求項９記載の内視鏡システムの湾曲部調整方法であって、
前記チャートは前記湾曲部の湾曲角度に対応してそれぞれ異なる識別情報が複数表示されており、
前記キャリブレーション駆動部が、前記撮像部による撮像画像内に特定の前記識別情報が映出される湾曲角度に前記湾曲部を湾曲駆動し、この湾曲角度で前記回転トルクを検出することで、前記湾曲角度と前記回転トルクとの関係を求める内視鏡システムの湾曲部調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡システムの湾曲部調整装置および湾曲部調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、体腔内や構造物内等を観察する装置として内視鏡が広く利用されている。内視鏡は、被検体内に挿入される内視鏡挿入部と、内視鏡挿入部の基端側に連設された本体操作部とを有しており、内視鏡挿入部の先端側に、内視鏡挿入部内に挿通された操作ワイヤの牽引操作により湾曲動作する湾曲部を設けたものがある。操作ワイヤは、本体操作部に配置された湾曲操作部（アングルノブ）の手動操作により牽引することで、湾曲部を所望の方向へ湾曲可能にしている。このような内視鏡において、湾曲部を湾曲駆動する湾曲操作部への操作力を軽減する技術として、操作ワイヤの牽引を補助する操作補助力を発生させるパワーアシスト機能付き内視鏡がある（特許文献１参照）。この内視鏡によれば、内視鏡の術者による湾曲操作部への操作力に加えて、駆動モータからの駆動力が湾曲操作部の回転軸に加えられるため、軽い操作力で湾曲部を湾曲させることができる。
【０００３】
このパワーアシスト機能付き内視鏡においては、湾曲操作部へ加える操作力に対する湾曲部の湾曲角度の関係を常に一定とし、湾曲部を、操作力に対応付けられた湾曲角度まで正確に湾曲させることが内視鏡の操作性を向上する上で重要となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２８０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、内視鏡挿入部の湾曲部を湾曲させる際に、駆動動力系や被駆動系の特性に経時変化が生じても、これを容易に補正することができる内視鏡システムの湾曲部調整装置および湾曲部調整方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は下記構成からなる。
（１）  先端側に湾曲部を有する内視鏡挿入部と、
前記湾曲部を湾曲操作部への操作に応じて湾曲駆動する湾曲駆動部と、
前記湾曲駆動部に前記手動操作を補助する操作補助トルクを付与する操作補助トルク発生部と、
前記湾曲操作部に加えた手動操作トルクを検出する操作トルク検出部と、
前記湾曲駆動部に付与される回転トルクに対する前記湾曲部の湾曲角度との関係と、前記回転トルクの前記手動操作による操作トルク成分および前記操作補助トルク成分とを示すトルク特性情報を記憶する記憶部と、
前記操作トルク検出部で検出される手動操作トルクに応じて前記湾曲部の目標湾曲角度を決定し、該目標湾曲角度に対する操作補助トルクを前記トルク特性情報から求め、この求めた操作補助トルクを前記操作補助力発生部から湾曲駆動部に付与させる制御部と、
を備えた内視鏡システムに、前記湾曲操作部を湾曲駆動するキャリブレーション駆動部を用いて前記湾曲角度のキャリブレーションを行う内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記湾曲部を前記キャリブレーション駆動部により複数の湾曲角度に湾曲させ、各湾曲角度において前記湾曲部の湾曲状態を維持する回転トルクを測定し、得られた湾曲角度と回転トルクとの関係を前記トルク特性情報と比較し、前記各湾曲角度における回転トルクの増減分を前記操作補助トルク成分のみを変更して、前記測定した回転トルクの値となるように前記トルク特性情報を補正するトルク特性情報補正部を備えた内視鏡システムの湾曲部調整装置。
【０００７】
（２）  先端側に湾曲部を有する内視鏡挿入部と、
前記湾曲部を湾曲操作部への操作に応じて湾曲駆動する湾曲駆動部と、
前記湾曲駆動部に前記手動操作を補助する操作補助トルクを付与する操作補助トルク発生部と、
前記湾曲操作部に加えた手動操作トルクを検出する操作トルク検出部と、
前記湾曲駆動部に付与される回転トルクに対する前記湾曲部の湾曲角度との関係と、前記回転トルクの前記手動操作による操作トルク成分および前記操作補助トルク成分とを示すトルク特性情報を記憶する記憶部と、
前記操作トルク検出部で検出される手動操作トルクに応じて前記湾曲部の目標湾曲角度を決定し、該目標湾曲角度に対する操作補助トルクを前記トルク特性情報から求め、この求めた操作補助トルクを前記操作補助力発生部から湾曲駆動部に付与させる制御部と、
を備えた内視鏡システムに、前記湾曲操作部を湾曲駆動するキャリブレーション駆動部を用いて前記湾曲角度のキャリブレーションを行う内視鏡システムの湾曲部調整方法であって、
前記内視鏡挿入部の湾曲部基端側を固定し、前記湾曲部の湾曲角度の識別情報が表示されたチャートを前記内視鏡挿入部の先端に対峙して前記湾曲部の湾曲方向に沿って配置した湾曲角度測定治具を用い、
前記湾曲部を前記キャリブレーション駆動部により複数の湾曲角度に湾曲させ、各湾曲角度で前記湾曲角度測定治具の識別情報を前記内視鏡挿入部の先端に配置された撮像部により撮像するとともに、前記湾曲部の湾曲状態を維持する回転トルクを測定し、得られた湾曲角度と回転トルクとの関係を前記トルク特性情報と比較し、前記各湾曲角度における回転トルクの増減分を前記操作補助トルク成分のみを変更して、前記測定した回転トルクの値となるように前記トルク特性情報を補正する内視鏡システムの湾曲部調整方法。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、内視鏡挿入部の湾曲部を湾曲させる際に、駆動動力系や被駆動系の特性に経時変化が生じても、これを容易に補正することができるため、内視鏡の操作性と診断精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態を説明するための図で、内視鏡システムを模式的に示したブロック構成図である。
【図２】内視鏡本体の概略的な外観図である。
【図３】湾曲部の湾曲角度とプーリへ付与する回転トルクとの関係を示すグラフである。
【図４】湾曲部を湾曲させる機構を模式的に示す構成図である。
【図５】内視鏡の操作手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】湾曲角度測定治具と、これに装着した内視鏡システムの概略構成図である。
【図７】湾曲角度測定治具のチャートの展開図である。
【図８】湾曲角度測定治具を用いた湾曲角度の測定の様子（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を示す説明図である。
【図９】モータ駆動電力と湾曲角度との関係（ａ）、湾曲角度と回転トルクとの関係（ｂ）を示すグラフである。
【図１０】湾曲部の湾曲角度に対する操作トルクの関係を示すグラフである。
【図１１】経過時間に対する操作補助トルクとの関係を示すグラフである。
【図１２】ワイヤ部材を介して駆動モータの出力をプーリに伝達する構成を模式的に示す構成図である。
【図１３】ワイヤ部材の端部の内部構造を示す一部断面構成図（ａ）と、Ａ−Ａ断面図（ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
まず、内視鏡システムの基本構成について説明する。図１は本発明の実施形態を説明するための図で、内視鏡システムを模式的に示したブロック構成図である。
この内視鏡システム１００は、内視鏡本体１１と、内視鏡本体１１から出力される画像情報を信号処理する信号処理装置１３と、内視鏡本体１１に照明光を供給する光源装置１５とを有し、信号処理装置１３には画像処理後の画像情報を表示するモニタ１７が接続されている。また、信号処理装置１３は、必要に応じてネットワークを介してサーバ１９と接続することもできる。
【００１１】
内視鏡本体１１は、その概略的な外観を図２に示すように、本体操作部２１と、この本体操作部２１に連設され被検体内に挿入される内視鏡挿入部２３とを備える。本体操作部２１には、ユニバーサルコード２５が接続され、このユニバーサルコード２５の先端にライトガイドコネクタ２７が設けられる。ライトガイドコネクタ２７は図１に示す光源装置１５に着脱自在に連結され、これによって内視鏡挿入部２３内の照明光学系に照明光が送られる。また、図２に示すライトガイドコネクタ２７にはビデオコネクタ２９が接続され、このビデオコネクタ２９が画像信号処理等を行う信号処理装置１３に着脱自在に連結される。
【００１２】
内視鏡挿入部２３は、樹脂材料で被覆されており、本体操作部２１側から順に軟性部３１、湾曲部３３、および先端部３５で構成され、湾曲部３３は、本体操作部２１の湾曲操作部３７（アングルノブ３７Ａ，３７Ｂ）を回動することによって遠隔的に湾曲操作される。具体的には、アングルノブ３７Ａ，３７Ｂの回転軸にはプーリ４１が設けられ、このプーリ４１と先端部３５との間に、プーリ４１に巻き掛けられた操作ワイヤ４３が内視鏡挿入部２３の内壁に沿って配置されている。この操作ワイヤ４３は、内視鏡挿入部２３の先端部３５に両端が固定されている。これにより、アングルノブ３７Ａ，３７Ｂを回動操作することで、操作ワイヤ４３を牽引し湾曲部３３を湾曲させて、先端部３５を所望の方向に向けることができる。なお、図示例ではアングルノブ３７Ａに対応して湾曲部を±θ方向に湾曲させる一系統のみ示しているが、アングルノブ３７Ｂに対応して上記とは直交する方向（図２の紙面垂直方向）へ湾曲させる他の系も本体操作部２１に内蔵されている。
【００１３】
また、本体操作部２１には、前述のアングルノブ３７Ａ，３７Ｂの他、送気・送水ボタン、吸引ボタン、シャッターボタン等の各種ボタン３９が並設され、術者はこれらを操作して先端部３５先方の被検体観察領域の観察、あるいは処置を行う。
【００１４】
再び図１に戻り、内視鏡本体１１の構成を説明する。
内視鏡本体１１の先端部３５には、観察窓４５、結像レンズ４７、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）型やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）型イメージセンサ等の撮像素子４９を含む撮像光学系５１が配置され、また、照射窓５３、拡散レンズ５５、光ファイバ束からなるライトガイド５７を含む照明光学系５９が配置されている。
【００１５】
撮像素子４９からの出力信号は、アナログフロントエンド（ＡＦＥ）回路６１に取り込まれる。ＡＦＥ回路６１は、相関二重サンプリング（ＣＤＳ）回路６３と、オートゲインコントロール（ＡＧＣ）回路６５と、アナログデジタル（Ａ／Ｄ）変換器６７とを有し、タイミングジェネレータ（ＴＧ）６９からのトリガ信号を受けて、撮像素子４９からの出力信号をデジタル画像信号に変換する。また、撮像素子４９にはタイミングジェネレータ６９からのトリガ信号に基づくドライブ信号がドライブ回路７１から印加される。
【００１６】
そして、撮像素子４９による撮像処理を含む内視鏡本体１１の制御は、撮像コントローラ７３により行われ、撮像コントローラ７３には、各種情報が記憶される内視鏡本体側記憶部７５が接続されている。これら撮像コントローラ７３、内視鏡本体側記憶部７５は、前述のユニバーサルコード２５とビデオコネクタ２９（図２参照）を介して信号処理装置１３の制御部７７と通信可能に接続される。
【００１７】
信号処理装置１３の制御部７７は、画像処理する画像処理部７９に接続されている。この画像処理部７９は、撮像素子４９のアナログ画像信号を各種処理後デジタル画像信号に変換するＡＦＥ回路６１に接続されており、制御部７７の指令により、画像処理後の画像情報をモニタ１７に表示して、観察画像による内視鏡診断を可能にしている。
【００１８】
一方、照明光学系５９のライトガイド５７は、ユニバーサルコード２５とライトガイドコネクタ２７（図２参照）を介して光源装置１５に接続され、キセノンバルブ等を用いたランプ８１からの光を、透過光量を調整する光学絞り装置８３を通じてライトガイド５７に導入させている。ランプ８１はランプ駆動回路８５により駆動制御され、光学絞り装置８３は絞り駆動部８７により制御されており、これらは、信号処理装置１３の制御部７７に接続される照明コントローラ８９により制御される。
【００１９】
上記の基本構成を有する内視鏡システム１００は、湾曲部３３を湾曲させる際のアングルノブ３７Ａ，３７Ｂへの操作力を軽減するため、操作ワイヤ４３の牽引を補助する操作補助力を発生するパワーアシスト機能を有する。以下に、このパワーアシスト機能について説明する。
【００２０】
図２の内視鏡挿入部２３の先端を湾曲部３３によってある目標湾曲角度θに湾曲させるためには、操作ワイヤ４３に牽引力を発生させるプーリ４１に、湾曲に必要なトルクＴＮを付与する必要がある。従前では、術者がアングルノブ３７Ａ，３７ＢにトルクＴＮ全てを付与して湾曲部３３を湾曲操作していたが、術者の操作負担が大きかった。そこで、湾曲操作のパワーアシスト機能を用いれば、術者の操作負担を軽減でき、内視鏡挿入部２３が体腔管壁に当接して受ける反力を確実に知覚させ、操作性や診断の正確性をより高めることができる。特に、大きな角度で湾曲させる場合や、より正確に湾曲させたい場合にその効果が大きく、有益となる。
【００２１】
ここで、図３に湾曲部３３の湾曲角度とプーリ４１へ付与する回転トルクとの関係を示した。例えば湾曲角度がθ１の場合、湾曲に必要とされるトルクＴＮのうち、術者の操作分をＴｗとし、残りのトルクＴａを操作補助力により補うことで、術者の操作するトルクＴｗを軽減する。外的な駆動動力系により発生する操作補助トルクＴａは、湾曲部３３の湾曲角度θに応じて異なる値にされ、必要とされるトルクＴＮを超えないように設定される。操作補助トルクＴａを、必要とされるトルクＴＮよりも常に小さく設定することで、内視鏡の術中における湾曲操作の際、内視鏡挿入部２３が受ける反力が術者の手に確実に知覚されるようになる。これにより、術者の操作疲労を低減しつつ、操作性の良いパワーアシスト機能が発揮される。
【００２２】
次に、上記のアシストトルクＴａを発生させるための機構の一例を示す。
図４に湾曲部を湾曲させる機構を模式的に示した。この機構には、湾曲部３３を湾曲させる手動操作を行う湾曲操作部３７と、湾曲操作部３７と湾曲部３３とを連結した操作ワイヤ４３と、操作ワイヤ４３を巻掛けて湾曲操作部３７と同軸に配置されたプーリ４１とが備わる。操作ワイヤ４３とプーリ４１は湾曲部３３に対する湾曲駆動部として機能し、湾曲操作部３７への手動操作に応じてプーリ４１が回動され、操作ワイヤ４３を牽引して湾曲部３３を湾曲させる。
【００２３】
また、この機構には、湾曲操作部３７に加えた操作トルクを検出する操作トルク検出部としてのトルクセンサ９１が湾曲操作部３７と同軸に配置され、トルクセンサ９１により検出された操作トルクが制御部７７に入力される。制御部７７には、操作トルクの大きさと操作補助トルクとの関係（例えば図３のグラフ）が記憶された記憶部が内蔵または接続されている。制御部７７は、検出された操作トルクの大きさに応じて、その手動操作を補助する操作補助トルクを、上記関係を参照して求める。
【００２４】
なお、上記例では操作トルク検出部としてトルクセンサ９１を用いて説明しているが、これに限らず操作ワイヤ４３の移動量やアングルノブ３７Ａ，３７Ｂの回転角度を検出する回転角度センサなどで、湾曲部３３の湾曲角度を算出してパワーアシストを行う構成としてもよい。
【００２５】
さらにこの機構には、操作補助トルクをプーリ４１に付与するため、駆動モータ９３が駆動ギア９５と従動ギア９７を介してプーリ４１の回転軸に接続されている。そして駆動モータ９３には、操作補助トルクを発生させるために必要なモータ駆動電力が、制御部７７に接続されたモータ駆動回路１０１（図１参照）から印加される。つまり、制御部７７は、必要とされる操作補助トルクを求め、この操作補助トルクを駆動モータ９３により発生させて、湾曲部３３の湾曲動作を補助する制御を行う。
【００２６】
制御部７７は、記憶部に予め記憶された複数のトルク特性情報のうち、使用する内視鏡本体１１に対応するトルク特性情報を選択し、このトルク特性情報に基づいて駆動モータ９３を駆動するためのモータ駆動電力を求める。
【００２７】
上記構成により、湾曲操作部３７に加える操作トルクＴｗに対応付けられた操作補助トルクＴａが駆動モータ９３の駆動によりプーリ４１に付与されて、湾曲部３３の湾曲動作が補助される。さらに、操作補助トルクの大きさを、使用する内視鏡本体１１に対応した大きさに設定することで、内視鏡本体１１の個々のばらつきを抑え湾曲操作部３７に加える操作トルクに対する湾曲部３３の湾曲角度の関係を常に一定に保つことができ、内視鏡の操作性を向上できる。
【００２８】
ここで、モータ駆動電力は、駆動モータ９３がＤＣモータ等である場合は、パルス信号のデューティ比を制御するパルス幅変調制御や、周波数の制御、あるいはこれらを組み合わせて制御し、所望のモータ駆動電力とすることができる。これによれば、精度良く操作補助力を調整できる。また、所望のトルクを駆動電圧の大小に応じて発生させるモータ駆動方式とすれば、簡便に調整が行える。
【００２９】
図１に示すように、信号処理装置１３の制御部７７に接続され、内視鏡本体１１側に配置された内視鏡本体側記憶部７５に、前述の操作トルクと操作補助トルクとの対応テーブル、およびモータ駆動電力と回転トルクとの関係を表した複数のトルク特性情報を記憶した場合には、湾曲駆動のためのモータ駆動条件を決定するための情報が内視鏡本体１１側で保持される。
【００３０】
これにより、内視鏡本体１１側だけで駆動モータ９３の駆動条件の補正や設定を行うことができ、内視鏡本体１１を接続する信号処理装置１３側で駆動モータ９３の特性を意識する必要がなくなる。換言すれば、信号処理装置１３に接続されている内視鏡本体１１の違いを意識することなく、内視鏡本体１１の個体毎に異なる駆動モータ９３の駆動条件に基づいた、適正な操作補助トルクを簡単に求めることができる。従って、個々の内視鏡本体１１が自身の特性情報を有することで、外部機器に問い合わせることがなくなり、内視鏡システム１００全体の管理を簡単化できる。
【００３１】
なお、内視鏡本体側記憶部７５に記憶する情報として、上記以外にも駆動モータ９３からの駆動力が湾曲部３３に伝達されるまでの損失特性を含む情報等を含んでいてもよい。
【００３２】
上記のトルク特性情報は、駆動動力系や被駆動系の特性に経時変化が生じた場合に、これを補正する必要がある。その補正方法について、以下に内視鏡の使用手順と共に説明する。
【００３３】
上記構成の内視鏡本体１１と信号処理装置１３および光源装置１５に対する、内視鏡の使用手順の一例を図５に示した。
図５に示すように、まず、装置の起動後、図１に示す信号処理装置１３の制御部７７に、接続された内視鏡本体１１固有の各種パラメータを設定する（Ｓ１１）。各種パラメータには、図３に示す前述の操作トルクＴｗと操作補助トルクＴａとの対応テーブル、およびモータ駆動電力と回転トルクとの関係のトルク特性情報が少なくとも含まれ、さらには、内視鏡挿入部２３の剛性、径、材質等の情報も含まれる。また、モータ駆動電力と回転トルクとの関係は駆動モータの温度毎に表した複数のトルク特性情報であっても良い。
【００３４】
前者の対応テーブル情報は、湾曲部３３の湾曲角度と湾曲に必要となるトルクとの関係において、操作補助力となる操作補助トルクＴａの大きさが湾曲角度毎に規定されている。
【００３５】
一方、後者のトルク特性情報は、駆動モータ９３の種類や途中の駆動力伝達機構等によって定まる。このトルク特性情報は、湾曲部３３を湾曲駆動させるキャリブレーションにより求める。ここで、湾曲部３３の湾曲角度を調整するキャリブレーションについて詳細に説明する。
【００３６】
図６に湾曲角度測定治具と、これに装着した内視鏡システムの概略構成図を示した。内視鏡システムの湾曲部調整装置となる湾曲角度測定治具１１１は、平面視で略半円形状を呈しており、内視鏡挿入部２３の湾曲部３３の基端側が、湾曲角度測定治具１１１の半円中心に配置された固定部１１３によって支持される。湾曲角度測定治具１１１の外周側円弧部１１１ａには、湾曲角度の識別情報１１５が表示された帯状のチャート１１７が立設されることで、湾曲部３３の湾曲方向に沿って配置されたチャート１１７の内側面が、内視鏡挿入部２３の先端部３５と対峙している。
【００３７】
チャート１１７は、図７にその一例として展開図を示すように、湾曲部３３が直管状を維持した場合を湾曲角度０°として「０」の識別情報１１５を表示している。また、この「０」を中心として所定の一定角θｃ毎に、湾曲角度が＋側では「１」、「２」、「３」、・・・、−側では「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、・・・と表示している。各識別情報１１５は、文字の他、任意のマーク、あるいは目盛りであってもよい。
【００３８】
湾曲角度測定治具１１１に支持された内視鏡本体１１には、キャリブレーション治具１５０が接続される。キャリブレーション治具１５０は、治具モータ１５１と、治具モータ操作部１５２と、これらに接続された治具画像処理部１５３を備える。そして、治具画像処理部１５３は治具モニタ１５４に接続されている。
【００３９】
ここで、上記の湾曲角度測定治具１１１を用いて、湾曲部３３の湾曲角度を駆動モータ９３へのモータ駆動電力と回転トルクに対応させるキャリブレーションの手順を、図８の説明図を用いて順次説明する。
【００４０】
図８（ａ）に示すように、湾曲部３３を直管状に維持した湾曲角度が０°の場合、撮像光学系による撮像画像には、冶具モニタ１５４に示すように識別情報１１５としての「０」が映出される。この初期状態から、図６に示すキャリブレーション冶具１５０の冶具モータ操作部１５２の操作により、冶具画像処理部１５３は冶具モータ１５１へ印加する冶具モータ駆動電力を徐々に増加し、冶具モータ１５１で湾曲操作部３７を回転させる。そして、図８（ｂ）に示すように撮像画像に識別情報１１５として「１」が画像の所定の位置に映出されるまで、湾曲角度θａに湾曲部３３を湾曲駆動する。
【００４１】
冶具画像処理部１５３は、識別情報１１５として「１」が、画像の所定の位置に映出されたことを認識すると、冶具モータ１５１に印加している冶具モーター駆動電力の増加を停止して、所定の電力を印加し続けることで湾曲部３３の湾曲角度θａを保持する。このとき、内視鏡本体１１に内蔵されている駆動モータ９３の操作補助トルクＴａはゼロつまり操作補助トルクＴａは印加しない。そして、このときの湾曲部３３の湾曲状態を維持する回転トルクを図６のトルクセンサ９１により測定する。また同様に、図８（ｃ）に示すように、冶具モータ１５１を駆動して、湾曲操作部３７を回転させ、撮像画像に識別情報１１５として「２」が映出される湾曲角度θｂに設定する。このときも、湾曲部３３の湾曲状態を維持できる回転トルクをトルクセンサ９１により測定する。
【００４２】
上記のように、冶具モータ１５１の駆動により湾曲操作部３７を回転させ、内視鏡挿入部２３の先端部３５に配置した撮像光学系による撮像画像内の所定の位置に、特定の識別情報１１５が映出される湾曲角度に湾曲部３３を湾曲駆動し、この湾曲角度で回転トルクを検出することで、湾曲部３３の湾曲角度と回転トルクとの関係が求められる。
【００４３】
ここで、湾曲部３３の湾曲角度と回転トルクとの関係を、図９を用いてさらに説明する。図９に湾曲角度と回転トルクとの関係を示した。まず、冶具モータ操作部１５２で選択された識別情報１１５の「０」、「１」、「２」、「３」、「４」が画像の所定の位置に映出する湾曲角度になるように、冶具信号処理部１５３は、冶具モータ１５１への冶具モーター駆動電力を調整する。そして、図９に示すように、それぞれの湾曲角度において湾曲部３３の湾曲状態を維持できる回転トルクを求める。ここで得られるトルク特性は、湾曲部３３を所定の湾曲角度に設定するために必要とされる全回転トルクを表している。
【００４４】
次に、図９に示す湾曲部３３の湾曲角度と回転トルクとの関係を求めた結果に基づいて、内視鏡本体側記憶部７５に記憶された先述の図３のトルク特性情報を修正する。図９のトルク特性カーブＴｓは、図３に示す湾曲に必要なトルクに相当する。そこで、このトルク特性カーブＴｓと図３に示す湾曲に必要なトルクの特性カーブＴ０とを比較して、各湾曲角度における回転トルクの増減分を、操作トルク成分Ｔｗは変更することなく、操作補助トルク成分Ｔａのみを修正する。
【００４５】
つまり、操作トルク成分Ｔｗは、図１０に示すように、湾曲部３３の湾曲角度に対して一定の関係を持たせることで、術者の操作感を常に一定にしており、湾曲部３３の湾曲特性によってこの関係が変化しないようにする。このように修正したトルク特性情報を内視鏡本体記憶部７５に対し書き込みを行う。この書き込みを行うトルク特性情報は、特性カーブＴ０又は、操作補助トルク成分Ｔａ又は、その両方であってもかまわない。
【００４６】
また、前記実施例では内視鏡本体１１に内蔵されている駆動モータ９３の操作補助トルクＴａを印加しないで、キャリブレーションを行っているが、これに限らず駆動モータ９３の操作補助トルクＴａを印加してトルクセンサ９１で測定を行っても良い。この場合、トルクセンサ９１にて測定されるトルクは、湾曲角度に相当する操作トルク成分Ｔｗを測定していることになる。
【００４７】
以上の湾曲角度を調整するキャリブレーションを行った後に、内視鏡を用いた診察や処置を行う。即ち、図２に示す内視鏡挿入部２３を観察対象の体腔内に挿入し、先端部３５を所望の方向に向ける際に、術者は湾曲操作部３７であるアングルノブ３７Ａ，３７Ｂを手動操作する（Ｓ１２）。
【００４８】
このときの湾曲操作部３７への操作トルクをトルクセンサ９１で検出する（Ｓ１３）。そして、図３に示すようなトルク特性情報を、図１に示す内視鏡本体側記憶部７５を参照して、検出した操作トルクＴｗに対応する湾曲部３３の湾曲角度θ（図１０も参照）を求め、この湾曲角度θに至らせるに必要なトルクＴＮと操作補助トルクＴａを求める（Ｓ１４）。なお、トルク特性情報を信号処理装置側記憶部１０３に記憶させてもよく、その場合には、信号処理装置側記憶部１０３を参照して必要なトルクＴＮと操作補助トルクＴａを求める。
【００４９】
そして、手動操作による操作トルクＴｗのレベルから湾曲に必要なトルクＴＮのレベルに到達させるための操作補助トルクＴａを得るために、駆動モータ９３の駆動条件を決定する（Ｓ１５）。この駆動条件を決定する際は、前述したキャリブレーションにより補正したトルク特性情報を用い、駆動モータ９３のモータ駆動電力を決定する。
【００５０】
そして、決定されたモータ駆動電力で駆動モータ９３を駆動する（Ｓ１６）。
【００５１】
これにより、駆動モータ９３の駆動により発生する操作補助トルクＴａと、実際に湾曲操作部３７に加えた操作トルクＴｗとの合成トルクがプーリ４１（図１、図４参照）に付与される。そして、プーリ４１の回動による操作ワイヤ４３の牽引および繰り出しによって、内視鏡挿入部２３の湾曲部３３が湾曲し、先端部３５が所望の方向に向けられる。
【００５２】
以上説明した内視鏡システムの湾曲調整装置によれば、内視鏡挿入部２３の湾曲部３３を湾曲させる際に、操作ワイヤ４３の懸架されたプーリ４１を駆動する駆動モータ９３等の駆動動力系や、湾曲部３３等の被駆動系の特性に経時変化が生じても、キャリブレーションを行ってトルク特性情報を更新することで、正確な湾曲動作が行えるようになる。例えば、駆動モータ９３に用いられる永久磁石等に発熱や経時変化が生じると、所定のモータ駆動電力を駆動モータ９３に印加しても、発生する駆動力が常に一定にはならずにトルク変動を生じるが、このトルク変動を確実にキャンセルできる。また、内視鏡挿入部２３の湾曲部３３は外皮を樹脂材料で形成しており、周囲温度によって曲げ剛さが変化して、湾曲に必要とされるトルクが変動するが、このトルク変動も確実にキャンセルできる。
【００５３】
また、トルク特性情報が、図１に示す内視鏡本体側記憶部７５に記憶される場合、術者が内視鏡本体の違いを意識することなく、常に適正なトルク特性情報の補正結果を適用でき、正確な操作補助トルクが得られる。
【００５４】
また、内視鏡本体１１が、内視鏡本体側記憶部７５と、脱着自在な外部メモリ１２１に対する通信インターフェース１２３とを備え、内視鏡本体１１の個体識別情報と、当該内視鏡本体１１に対する補正後のトルク特性情報とが、外部メモリ１２１に記憶される場合、内視鏡本体１１に適用する情報を他の機器で必要に応じて簡単に取り出し、編集することもでき、各情報の取り扱いの利便性が高められる。また、トルク特性情報が内視鏡本体１１の個体識別情報に関連付けられるため、他の内視鏡本体と混同することなく、その内視鏡本体１１に対するトルク特性情報を確実に取り出すことができる。
【００５５】
この外部メモリとしては、例えば、ＳＤメモリカード、コンパクトフラッシュ（登録商標）、メモリスティック等のメモリや、光ディスク等の記録媒体が使用できる。
【００５６】
さらに、内視鏡本体１１が信号処理装置１３と通信可能に接続され、この信号処理装置１３内の信号処理装置側記憶部１０３に、トルク特性情報を内視鏡本体の個体識別情報と共に記憶させてもよい。その場合、信号処理装置側記憶部１０３が個体識別情報と共にトルク特性情報を記憶するので、内視鏡本体側１１にトルク特性情報を記憶させなくても、内視鏡本体１１の個体識別情報に基づいて、その内視鏡本体１１に対するトルク特性情報を簡単に取り出すことができる。
【００５７】
そしてさらに、内視鏡本体１１が信号処理装置１３を通じてネットワークに接続されるとともに、このネットワークにサーバ１９が接続された場合、サーバ１９が、トルク特性情報を内視鏡本体１１の個体識別情報と共に記憶する記憶部を有することで、内視鏡本体１１側にトルク特性情報を記憶させなくても済む。これにより、内視鏡本体１１の個体識別情報に基づいて、その内視鏡本体１１に対するトルク特性情報を簡単に取り出すことができる。
【００５８】
次に、上記内視鏡システムの湾曲部調整装置の変形例を説明する。
まず、本変形例においては、湾曲角度のキャリブレーションを行う際に、湾曲部を所定量湾曲させるために必要な回転トルクが予め定めた所定のトルク値を超える場合に、内視鏡本体の交換を促す報知を行う構成としている。
【００５９】
図１１に経過時間に対する操作補助トルクとの関係を示すように、湾曲部を予め定めた所定の湾曲角度に湾曲させるために必要な回転トルクが経過時間に伴って増加する。回転トルクが、内視鏡本体の寿命状態に相当するＴＤのレベルより低く設定された使用限界レベルＴＨに達したときに、図示しない報知部から内視鏡本体の交換を促す報知が行われる。この報知方法としては、キャリブレーション終了時に、湾曲角度測定治具１１１または内視鏡本体１１等に設けた警告灯の点灯や電子表示部による表示、あるいはモニタ１７への表示等、視覚的な報知、さらには、警告音を発生させる報知等が例示できる。
【００６０】
このような回転トルクに応じて報知を行うことで、湾曲部３３の湾曲特性が所定の使用限界レベルを超えた場合に、これを内視鏡本体の交換時期の目安として、術者に交換を促すことができる。
【００６１】
次に、内視鏡システムの湾曲部調整装置における他の変形例として、操作ワイヤを牽引するプーリに、フレキシブルなワイヤ部材を介して駆動モータの出力を伝達する構成を説明する。
【００６２】
この構成では、駆動モータの配置自由度が高められ、内視鏡本体１１内に配置する以外にも、例えば、信号処理装置１３側などの他の部位への配置が可能になる。従って、内視鏡本体１１の小型軽量化に寄与でき、操作性を向上できる。具体的な構成例を以下に示す。
【００６３】
図１２に示すように、ワイヤ部材１２１Ａ，１２１Ｂは、多数の細線を特定の撚り方向に撚り合わせて形成したワイヤ１２３Ａ，１２３Ｂを芯材とし、このワイヤ１２３Ａ，１２３Ｂの外周に、ワイヤ１２３Ａ，１２３Ｂを回転自在に被覆するアウターチューブ１２５Ａ，１２５Ｂを有するフレキシブルシャフトである。なお、図中、ワイヤ１２３Ａ，１２３Ｂは一部を露出させて表しているが、アウターチューブ１２５Ａ，１２５Ｂによって全長にわたり被覆されている。
【００６４】
駆動モータ９３に接続される駆動側ギア１２７には、ワイヤ１２３Ａに接続されたワイヤ駆動ギア１２９Ａと、ワイヤ１２３Ｂに接続されたワイヤ駆動ギア１２９Ｂが螺合している。また、プーリ４１を回動させる従動ギア９７には、ワイヤ１２３Ａに接続されたワイヤ従動ギア１３１Ａと、ワイヤ１２３Ｂに接続されたワイヤ従動ギア１３１Ｂが螺合し、駆動モータ９３の回転がワイヤ部材１２１Ａ，１２１Ｂを介して従動ギア９７に伝達される。
【００６５】
つまり、駆動モータ９３が駆動側ギア１２７を回転駆動すると、駆動側ギア１２７に螺合するワイヤ駆動ギア１２９Ａ，１２９Ｂが共に従動して回転し、ワイヤ部材１２１Ａ，１２１Ｂを介してワイヤ従動ギア１３１Ａ，１３１Ｂを回転駆動させ、従動ギア９７を回動させる。これによりプーリ４１に回転力が加わり、湾曲部３３（図２参照）を湾曲させる牽引力が操作ワイヤ４３に付与される。
【００６６】
図１３にワイヤ部材の端部の内部構造を示す一部断面構成図（ａ）と、Ａ−Ａ断面図（ｂ）を示した。
ワイヤ部材１２１Ａ，１２１Ｂは、回転自在なインナーシャフトとなるワイヤ１２３Ａ，１２３Ｂと、例えば網線１３３の内外面を樹脂材料で被覆したアウターチューブ１２５Ａ，１２５Ｂとを有し、端部にはワイヤ１２３Ａ，１２３Ｂに接続され軸受部１３５に支持された回転軸１３７が設けられている。この回転軸１３７は、ワイヤ駆動ギア１２９Ａ，１２９Ｂ、ワイヤ従動ギア１３１Ａ，１３１Ｂに接続される。また、ワイヤ１２３Ａ，１２３Ｂの外周面とアウターチューブ１２５Ａ，１２５Ｂの内周面との間には、グリース等の潤滑剤１３９が封入されている。
【００６７】
ワイヤ１２３Ａ．１２３Ｂがアウターチューブ１２５Ａ，１２５Ｂで被覆されることにより、ワイヤ１２３Ａ，１２３Ｂが他の部品と干渉することなく、供給された回転力を確実に相手側に伝達できる。
【００６８】
インナーシャフトであるワイヤ１２３Ａ，１２３Ｂは、図１２に示すように、多数の細線を撚り合わせる撚り方向が、最外層で互いに異なる方向にされている。一般にインナーシャフトは１本のワイヤ上に複数層のワイヤを巻き付けて製作されており、このワイヤの最外層の撚り方向によって右回転用と左回転用が存在する。ワイヤの最外層の撚り方向を回転方向に合わせると、捻りに強くなり、回転精度が高められるとともに、ワイヤの捻り方向の角度誤差および経年変化が減少する。本構成例では、駆動モータ９３の回転方向が正逆いずれであっても、いずれかのワイヤ１２３Ａ，１２３Ｂがワイヤの最外層の撚り方向と回転方向とが一致するので、高い角度精度で回転駆動力の伝達が可能となる。
【００６９】
なお、ワイヤ部材１２１Ａ，１２１Ｂは２本に限らず、必要に応じて増設して複数本設けてもよい。本数を増やすことでより大きな駆動力を伝達でき、経年変化が低減され回転精度もより高められる。
【００７０】
以上の通り、本明細書には次の事項が開示されている。
（１）  先端側に湾曲部を有する内視鏡挿入部と、
前記湾曲部を湾曲操作部への操作に応じて湾曲駆動する湾曲駆動部と、
前記湾曲駆動部に前記手動操作を補助する操作補助トルクを付与する操作補助トルク発生部と、
前記湾曲操作部に加えた手動操作トルクを検出する操作トルク検出部と、
前記湾曲駆動部に付与される回転トルクに対する前記湾曲部の湾曲角度との関係と、前記回転トルクの前記手動操作による操作トルク成分および前記操作補助トルク成分とを示すトルク特性情報を記憶する記憶部と、
前記操作トルク検出部で検出される手動操作トルクに応じて前記湾曲部の目標湾曲角度を決定し、該目標湾曲角度に対する操作補助トルクを前記トルク特性情報から求め、この求めた操作補助トルクを前記操作補助力発生部から湾曲駆動部に付与させる制御部と、
を備えた内視鏡システムに、前記湾曲操作部を湾曲駆動するキャリブレーション駆動部を用いて前記湾曲角度のキャリブレーションを行う内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記湾曲部を前記キャリブレーション駆動部により複数の湾曲角度に湾曲させ、各湾曲角度において前記湾曲部の湾曲状態を維持する回転トルクを測定し、得られた湾曲角度と回転トルクとの関係を前記トルク特性情報と比較し、前記各湾曲角度における回転トルクの増減分を前記操作補助トルク成分のみを変更して、前記測定した回転トルクの値となるように前記トルク特性情報を補正するトルク特性情報補正部を備えた内視鏡システムの湾曲部調整装置。
この内視鏡システムの湾曲部調整装置によれば、湾曲部を湾曲駆動して、複数の湾曲角度に対する回転トルクをそれぞれ測定することで、湾曲角度と回転トルクとの関係を求め、得られた湾曲角度と回転トルクとの関係を用いて予め記憶されたトルク特性情報を適切に補正することができる。つまり、経時的な特性変化が生じた場合でも、トルク特性情報補正部が上記キャリブレーションを行うことで、常に正確な湾曲角度に制御することができ、これにより、操作補助トルクを正確に発生させて内視鏡の操作性を向上でき、診断精度も向上する。
【００７１】
（２）  （１）の内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記トルク特性情報補正部が、前記内視鏡挿入部の湾曲部基端側を固定し、前記湾曲部の湾曲角度の識別情報が表示されたチャートを前記内視鏡挿入部の先端に対峙して前記湾曲部の湾曲方向に沿って配置した湾曲角度測定治具を具備し、該湾曲角度測定治具の識別情報を前記内視鏡挿入部の先端に配置された撮像部により撮像し、該撮像された識別情報から前記湾曲部の湾曲角度を求める内視鏡システムの湾曲部調整装置。
この内視鏡システムの湾曲部調整装置によれば、湾曲角度測定治具を用いて湾曲部の湾曲角度を設定することで、簡単でしかも正確に湾曲角度を設定できる。
【００７２】
（３）  （２）の内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記チャートには、前記湾曲部の湾曲角度に対応してそれぞれ異なる識別情報が複数表示されている内視鏡システムの湾曲部調整装置。
この内視鏡システムの湾曲部調整装置によれば、複数の識別情報を撮像することで、異なる湾曲角度を正確に設定することができる。
【００７３】
（４）  （１）〜（３）のいずれか１つの内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記内視鏡挿入部を有する内視鏡本体内に前記記憶部を備えた内視鏡システムの湾曲部調整装置。
この内視鏡システムの湾曲部調整装置によれば、術者が内視鏡本体の違いを意識することなく、常に適正なトルク特性情報の補正結果を適用した操作補助トルクが得られる。
【００７４】
（５）  （１）〜（３）のいずれか１つの内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記内視鏡挿入部を有する内視鏡本体が、前記記憶部と、脱着自在な外部メモリに対する通信インターフェースとを備え、前記内視鏡本体の個体識別情報と、当該内視鏡本体に対する前記補正後のトルク特性情報が前記外部メモリに記憶されている内視鏡システムの湾曲部調整装置。
この内視鏡システムの湾曲部調整装置によれば、脱着自在な外部メモリに適正なトルク特性情報が記憶されるので、術者が最新の補正結果を内視鏡本体から必要に応じて簡単に取り出し、編集することもができ、各情報の取り扱いの利便性を向上できる。また、内視鏡本体の個体識別情報に基づいて、その個体に対するトルク特性情報を簡単に取り出すことができる。
【００７５】
（６）  （１）〜（３）のいずれか１つの内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記内視鏡システムが、前記内視鏡挿入部を有する内視鏡本体と通信可能に接続された信号処理装置を備え、
該信号処理装置は、前記トルク特性情報を前記内視鏡本体の個体識別情報と共に記憶した前記記憶部を内蔵する内視鏡システムの湾曲部調整装置。
この内視鏡システムの湾曲部調整装置によれば、信号処理装置が個体識別情報と共にトルク特性情報を記憶した記憶部を備えることで、内視鏡本体側にトルク特性情報を記憶させなくても、内視鏡本体の個体識別情報に基づいて、その個体に対するトルク特性情報を簡単に取り出すことができる。
【００７６】
（７）  （１）〜（３）のいずれか１つの内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記内視鏡システムが、前記内視鏡挿入部を有する内視鏡本体と、サーバと、前記内視鏡本体と前記サーバとを繋ぐネットワークとを少なくとも備え、
前記サーバが前記記憶部を内蔵し、該記憶部がさらに、前記トルク特性情報を前記内視鏡本体の個体識別情報と共に記憶した内視鏡システムの湾曲部調整装置。
この内視鏡システムの湾曲部調整装置によれば、内視鏡本体側にトルク特性情報を記憶させなくても、内視鏡本体の個体識別情報に基づいて、その個体に対するトルク特性情報を簡単に取り出すことができる。
【００７７】
（８）  （１）〜（７）のいずれか１つの内視鏡システムの湾曲部調整装置であって、
前記トルク特性情報補正部が、前記湾曲部を所定量湾曲させるために必要な回転トルクが予め定めた所定のトルク値を超える場合に報知を行う報知部を備えた内視鏡システムの湾曲部調整装置。
この内視鏡システムの湾曲部調整装置によれば、湾曲部の湾曲特性が所定の使用限界レベルを超えた場合に、これを内視鏡本体の交換時期の目安とし、術者に交換を促すことができる。
【００７８】
（９）  先端側に湾曲部を有する内視鏡挿入部と、
前記湾曲部を湾曲操作部への操作に応じて湾曲駆動する湾曲駆動部と、
前記湾曲駆動部に前記手動操作を補助する操作補助トルクを付与する操作補助トルク発生部と、
前記湾曲操作部に加えた手動操作トルクを検出する操作トルク検出部と、
前記湾曲駆動部に付与される回転トルクに対する前記湾曲部の湾曲角度との関係と、前記回転トルクの前記手動操作による操作トルク成分および前記操作補助トルク成分とを示すトルク特性情報を記憶する記憶部と、
前記操作トルク検出部で検出される手動操作トルクに応じて前記湾曲部の目標湾曲角度を決定し、該目標湾曲角度に対する操作補助トルクを前記トルク特性情報から求め、この求めた操作補助トルクを前記操作補助力発生部から湾曲駆動部に付与させる制御部と、
を備えた内視鏡システムに、前記湾曲操作部を湾曲駆動するキャリブレーション駆動部を用いて前記湾曲角度のキャリブレーションを行う内視鏡システムの湾曲部調整方法であって、
前記内視鏡挿入部の湾曲部基端側を固定し、前記湾曲部の湾曲角度の識別情報が表示されたチャートを前記内視鏡挿入部の先端に対峙して前記湾曲部の湾曲方向に沿って配置した湾曲角度測定治具を用い、
前記湾曲部を前記キャリブレーション駆動部により複数の湾曲角度に湾曲させ、各湾曲角度で前記湾曲角度測定治具の識別情報を前記内視鏡挿入部の先端に配置された撮像部により撮像するとともに、前記湾曲部の湾曲状態を維持する回転トルクを測定し、得られた湾曲角度と回転トルクとの関係を前記トルク特性情報と比較し、前記各湾曲角度における回転トルクの増減分を前記操作補助トルク成分のみを変更して、前記測定した回転トルクの値となるように前記トルク特性情報を補正する内視鏡システムの湾曲部調整方法。
この内視鏡システムの湾曲部調整方法によれば、湾曲部を湾曲駆動して、複数の湾曲角度に対する回転トルクをそれぞれ測定することで、湾曲角度と回転トルクとの関係を求め、得られた湾曲角度と回転トルクとの関係を用いて予め記憶されたトルク特性情報を適切に補正することができる。つまり、経時的な特性変化が生じた場合でも、トルク特性情報補正部が上記キャリブレーションを行うことで、常に正確な湾曲角度に制御することができ、これにより、操作補助トルクを正確に発生させて内視鏡の操作性を向上でき、診断精度も向上する。
【００７９】
（１０）  （９）の内視鏡システムの湾曲部調整方法であって、
前記チャートは前記湾曲部の湾曲角度に対応してそれぞれ異なる識別情報が複数表示されており、
前記キャリブレーション駆動部が、前記撮像部による撮像画像内に特定の前記識別情報が映出される湾曲角度に前記湾曲部を湾曲駆動し、この湾曲角度で前記回転トルクを検出することで、前記湾曲角度と前記回転トルクとの関係を求める内視鏡システムの湾曲部調整方法。
この内視鏡システムの湾曲部調整方法によれば、識別情報が映出される湾曲角度に設定するだけで、規定の湾曲角度に合わせることができ、キャリブレーション操作を簡単に行える。
【符号の説明】
【００８０】
１１  内視鏡本体
１３  信号処理装置
１７  モニタ
１９  サーバ
２１  本体操作部
２３  内視鏡挿入部
３３  湾曲部
３５  先端部
３７  湾曲操作部
３７Ａ，３７Ｂ  アングルノブ
４１  プーリ
４３  操作ワイヤ
７５  内視鏡本体側記憶部
７７  制御部
９１  トルクセンサ（操作力検出部）
９３  駆動モータ
９５  駆動ギア
９７  従動ギア
１００  内視鏡システム
１０１  モータ駆動回路
１０３  信号処理装置側記憶部
１１１  湾曲角度測定治具
１１３  固定部
１１５  識別情報
１１７  チャート
１２１Ａ，１２１Ｂ  ワイヤ部材
１２３Ａ，１２３Ｂ  ワイヤ
１２５Ａ，１２５Ｂ  アウターチューブ
１２７  駆動側ギア
１２９Ａ，１２９Ｂ  ワイヤ駆動ギア
１３１Ａ、１３１Ｂ  ワイヤ従動ギア
１５０  キャリブレーション冶具
１５１  冶具モータ
１５２  冶具モータ操作部
１５３  冶具信号処理部
１５４  冶具モニタ
【図１】
2010220961.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2010220961.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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