(57)【要約】【課題】ストッパ位置を変更できるものにおいて、ソフト制御上の可動制御範囲に対して物理ストッパの可動範囲を間違えて設定してしまうことを抑制できるようにする。【解決手段】制御部９は、図示しないスイッチからアームの可動制御範囲区域についての変更要求があると、複数のアーム可動制御範囲区域の選択肢を表示部１２に表示し、図示しないタッチパネルスイッチにより１つの選択肢を選択決定する旨の入力がなされたことを認識すると、前記可動制御範囲区域を当該選択決定された選択肢の可動制御範囲区域に設定し、物理被ストッパが、該設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパのストッパ配置部の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置に至るように、前記アームを移動させて停止させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アーム支持ベースに駆動源により一定範囲で回転するように設けられたアームと、
前記アームに設けられた物理被ストッパと、
前記アーム支持ベースに設けられ該物理被ストッパの回転範囲を制限することにより前記アームの回転の可動範囲を制限する物理ストッパと、
前記物理ストッパにより制限された前記アームの可動範囲を超えないように設定された可動制御範囲で前記アームを駆動するように前記駆動源を制御する制御手段とを備え、
前記物理ストッパは、該物理ストッパの数より多く設けたストッパ配置部に対して着脱可能であり、
前記物理ストッパを前記ストッパ配置部に選択的に装着することにより前記アームの前記可動範囲区域を複数の区域に変化させ、前記制御部は、複数の可動範囲区域に対応した可動制御範囲区域で前記アームを制御するようにしたロボットのアーム可動範囲変更制御装置であって、
表示手段と、
可動制御範囲区域変更要求手段と、
選択決定手段とを備え、
前記制御手段は、
前記可動制御範囲区域変更要求手段から前記アームの可動制御範囲区域についての変更要求があると、複数のアーム可動制御範囲区域の選択肢を前記表示手段に表示する表示制御手段と、
前記選択決定手段により１つの選択肢を選択決定する旨の入力がなされたことを認識すると、前記可動制御範囲区域を当該選択決定された選択肢の可動制御範囲区域に設定し、前記物理被ストッパが、該設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパのストッパ配置部の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置に至るように、前記アームを移動させて停止させるストッパ位置示唆制御手段とを含むことを特徴とするロボットのアーム可動範囲変更制御装置。
【請求項２】
前記ストッパ位置示唆制御手段は、前記可動制御範囲区域変更要求手段から前記アームの可動制御範囲区域についての変更要求があった時点の前記物理被ストッパの現在位置と、設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパの設置位置とを比較し、物理ストッパの設置位置が複数ある場合には、その中で前記アームの現在位置と一番近い位置にある物理ストッパの設置位置の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置に前記物理被ストッパが至るように前記アームを移動させるように制御することを特徴とする請求項１に記載のロボットのアーム可動範囲変更制御装置。
【請求項３】
前記ストッパ位置示唆制御手段は、設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパの設置位置が複数あって、且つ、特定される物理ストッパの設置位置のうちで、現在の物理ストッパの設置位置と同じ位置になるものと異なるものとがある場合には、異なる設置位置となる物理ストッパの設置位置の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置を前記物理被ストッパの移動先に設定するように制御することを特徴とする請求項１に記載のロボットのアーム可動範囲変更制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物理ストッパをストッパ配置部に選択的に装着することによりアームの可動範囲区域を複数の区域に変化させるようにしたロボットのアーム可動範囲変更制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットにおいては、ストッパによりロボットのアームの可動範囲を制限する技術は知られている。ところで、最近では、ロボット動作の多様化を図るためにアームの動作範囲を適宜変更したいという要望がある。この場合、前記ストッパの位置を変更して前記アームの可動範囲を適宜変更することが考えられる。特許文献１に示された技術には、ストッパの位置を変更することで可動体の可動範囲を拡張・縮小する構成が開示されている。
【特許文献１】特開２００６−６２４８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に示された技術は、船の操作レバーの可動範囲を拡張・縮小するだけの技術であり、ロボットのアームのストッパには適用できないものであった。すなわち、ロボットにおいては、ストッパ自身を大きく位置換えすることによりアームの可動範囲の区域を複数区域に変更可能とすることが望まれており、この場合、アームを駆動源により実際に駆動する場合には、ソフト制御上は、複数の可動範囲区域の個々に対して、アームがストッパに衝突する手前で止める可動制御範囲区域をそれぞれ設けることになる。このとき、任意のソフト制御による可動制御範囲を設定した場合、当該設定可動制御範囲に対して、ストッパ位置を間違えると、つまりストッパによる可動範囲を間違えると、アームがストッパに衝突して調整ずれが発生してしまうおそれがある。
【０００４】
これに対して、特許文献１の技術は、操作レバーがストッパに衝突して調整ずれが起きてもあまり精度を必要としない船用のストッパ装置であり、しかも単にストッパの可動範囲を変更する技術しか開示されていないので、当該技術は、ストッパ（物理ストッパ）の位置を変更するときにアームの可動範囲区域とアームの可動制御範囲区域との間違えを防止する必要があるロボットには転用できない。
【０００５】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ストッパ位置を変更できるものにおいて、ソフト制御上の可動制御範囲区域に対して物理ストッパの可動範囲区域を間違えて設定してしまうことを抑制できるロボットのアーム可動範囲変更制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明によれば、ユーザーが複数の選択肢の可動制御範囲区域のいずれかを設定すると、ストッパ位置示唆制御手段が、該設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパのストッパ配置部の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置に至るように、前記アームを移動させて停止させるから、該アームにより物理ストッパの位置を示唆することができ、ソフト制御上の可動制御範囲区域に対して物理ストッパの可動範囲区域を間違えて設定してしまうことを抑制できる。
【０００７】
また、請求項２の発明によれば、アームの可動制御範囲区域についての変更要求があった時点の物理被ストッパの現在位置と、設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパの設置位置とを比較し、物理ストッパの設置位置が複数ある場合には、その中で前記アームの現在位置と一番近い位置にある物理ストッパの設置位置の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置に前記物理被ストッパが至るように前記アームを移動させるように制御するから、示唆のためのアーム移動距離を最短にでき、変更作業が早くなる。
【０００８】
請求項３の発明によれば、設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパの設置位置が複数あって、且つ、特定される物理ストッパの設置位置のうちで、現在の物理ストッパの設置位置と同じ位置になるものと異なるものとがある場合には、異なる設置位置となる物理ストッパの設置位置の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置を前記物理被ストッパの移動先に設定するように制御するから、変更する必要がある物理ストッパの設置位置を物理被ストッパが示唆するようになり、物理ストッパの位置変更をソフト制御上で選択したものと異なる位置に設置してしまうミスを制御できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の第１の実施例について図１ないし図１０を参照して説明する。ロボット１について述べる。図２及び図３は、前記ロボット１の全体構成を概略的に示している。直線移動レール２には、その下面側に移動体２ａが直線移動可能に支持されていると共に、その移動体２ａを自在に移動させるための駆動機構が設けられている。詳しく図示はしないが、前記駆動機構は、直線移動レール２の一端部に配設されたモータ３や図示しないボールねじ機構などから構成されている。
【００１０】
そして、図３に示すように、前記移動体２ａの下面部にはアーム支持ベース４が連結され、前記アーム支持ベース４の下面に水平方向に延びるアームたる水平旋回アーム５が、その一端部である基端側が垂直軸Ｊ１を中心に旋回可能に取付けられている。この水平旋回アーム５の前記垂直軸Ｊ１とは反対側の端部である先端部（先端面）に昇降体６が上下動可能に取付けられ、この昇降体６の下面側に手首部７が垂直軸Ｊ２を中心に同軸回転可能に取付けられている。また、手首部７には、ワークを把持するためのチャック（ハンド）等の作業用ツールが着脱可能に取付けられるようになっている。
【００１１】
この場合、図示はしないが、前記水平旋回アーム５は、アーム支持ベース４内に設けられた駆動源であるアーム回転用モータ８（図１参照）及び回転伝達機構により水平方向に無限回転（旋回）可能であり、前記昇降体６は、水平旋回アーム４に内蔵されたモータ及びラック−ピニオン機構によって水平旋回アーム５の先端にて上下移動され、前記手首部７は、昇降体６に内蔵されたモータによって同軸回転される。
【００１２】
上記各ロボット１の動作（モータ３を含む各軸のモータ）は、夫々、ロボットコントローラの制御部９（図１に図示）により作業工程プログラム等に基づいて制御されるようになっている。この制御部９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えて構成されており、制御手段及びストッパ位置示唆制御手段に相当する。
【００１３】
この制御部９には図６に示すティーチングペンダント１０が接続されており、このティーチングペンダント１０には、スイッチ群１１が設けられていると共に、表示手段たる表示部１２が設けられており、この表示部１２にはタッチパネルスイッチ１３、１４、１５、１６、１７（図９参照）が形成される。前記スイッチ群１１のうちの一つのスイッチ１１ａが可動制御範囲区域変更要求手段に相当する。また、前記タッチパネルスイッチ１３が選択決定手段に相当する。なお、図６において、デッドマンスイッチを符号１１ｂで示している。
【００１４】
前記水平旋回アーム５には、物理被ストッパ１８が上向きに設けられている。この物理被ストッパ１８は、水平旋回アーム５の前記垂直軸Ｊ１とは反対側の端部である先端部（先端面）の昇降体６とを結ぶ線（仮想線）上に位置し、従って、該物理被ストッパ１８は水平旋回アーム５の指向方向を示すことができる。
【００１５】
また、前記アーム支持ベース４には、相互に９０度間隔の位置Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄにストッパ配置部１９、２０、２１、２２が径方向へ突出する形態に形成されており、該ストッパ配置部１９〜２２の下面部に、物理ストッパ２３、２３を着脱可能なストッパ装着穴１９ａ〜２２ａがそれぞれ形成されている。このストッパ配置部１９〜２２は、物理ストッパ２３より多く設けられている。図４及び図５の状態では、ストッパ配置部１９及び２０に物理ストッパ２３、２３が装着された状態を示している。この物理ストッパ２３、２３は前記物理ストッパ１８の回転範囲を制限することにより水平旋回アーム５の回転の可動範囲を制限するものである。なお、図５においては、水平旋回アーム５の回転中心５ｃと物理被ストッパ１８とを結ぶ線（仮想線）５Ｐは、水平旋回アーム５の位置（角度位置）を示している。
【００１６】
前記水平旋回アーム５、ストッパ配置部１９〜２２、物理ストッパ２３、２３、制御部９、スイッチ１１ａ、表示部１２、タッチパネルスイッチ１３によりロボットのアーム可動範囲変更制御装置１Ａが構成されている。
【００１７】
前記水平旋回アーム５の機械的な可動範囲は、前記ストッパ配置部１９〜２２に対する前記物理ストッパ２３、２３の配置（装着）位置の選択により、複数の可動範囲区域に変更可能であり、図７（ａ）〜（ｄ）に示すように、可動範囲区域Ｋ１、可動範囲区域Ｋ２、可動範囲区域Ｋ３、可動範囲区域Ｋ４がある。
【００１８】
前記可動範囲区域Ｋ１は、図７（ａ）に示すように、一方の物理ストッパ２３が位置Ａのストッパ配置部１９に配置され、他方の物理ストッパ２３が位置Ｄのストッパ配置部２２に配置され、物理被ストッパ１８が位置Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ側（これは位置Ａから位置Ｂ、位置Ｃを通り位置Ｄまでの区域であって、位置Ａと位置Ｄとの間の区域は除くことを示す）を移動できる形態である。
【００１９】
可動範囲区域Ｋ２は、図７（ｂ）に示すように、一方の物理ストッパ２３が位置Ｄのストッパ配置部２２に配置され、他方の物理ストッパ２３が位置Ｃのストッパ配置部２１に配置され、物理被ストッパ１８が位置Ｄ−Ａ−Ｂ−Ｃ側（これは位置Ｄから位置Ａ、位置Ｂを通り位置Ｃまでの区域であって、位置Ｄと位置Ａとの間の区域は除くことを示す）を移動できる形態である。
【００２０】
可動範囲区域Ｋ３は、図７（ｃ）に示すように、一方の物理ストッパ２３が位置Ｃのストッパ配置部２１に配置され、他方の物理ストッパ２３が位置Ｂのストッパ配置部２２に配置され、物理被ストッパ１８が位置Ｃ−Ｄ−Ａ−Ｂ側（これは位置Ｃから位置Ｄ、位置Ａを通り位置Ｂまでの区域であって、位置Ｃと位置Ｂとの間の区域は除くことを示す）を移動できる形態である。
【００２１】
可動範囲区域Ｋ４は、図７（ｄ）に示すように、一方の物理ストッパ２３が位置Ｂのストッパ配置部２０に配置され、他方の物理ストッパ２３が位置Ａのストッパ配置部１９に配置され、物理被ストッパ１８が位置Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ａ側（これは位置Ｂから位置Ｃ、位置Ｄを通り位置Ａまでの区域であって、位置Ｂと位置Ａとの間の区域は除くことを示す）を移動できる形態である。
【００２２】
前記水平旋回アーム５は、制御部９のソフト制御によるアーム回転用モータ８の制御により移動制御されるものであり、この場合、制御部９は、前記物理ストッパ２３、２３により制限された水平旋回アーム５の可動範囲を超えないように設定された可動制御範囲で前記水平旋回アーム５を駆動するように前記アーム回転用モータ８を制御する制御手段として機能する。その可動制御範囲の区域は図７（ａ）〜（ｄ）に示すように、可動制御範囲区域Ｓ１と、可動制御範囲区域Ｓ２と、可動制御範囲区域Ｓ３と、可動制御範囲区域Ｓ４とに選択設定可能である。
【００２３】
前記可動制御範囲区域Ｓ１は、前記可動範囲区域Ｋ１に対応しており、物理被ストッパ１８が位置Ａの物理ストッパ２３及び位置Ｄのストッパ２３に衝突しない範囲に設定されている。
前記可動制御範囲区域Ｓ２は、前記可動範囲区域Ｋ２に対応しており、物理被ストッパ１８が位置Ｄの物理ストッパ２３及び位置Ｃのストッパ２３に衝突しない範囲に設定されている。
【００２４】
前記可動制御範囲区域Ｓ３は、前記可動範囲区域Ｋ３に対応しており、物理被ストッパ１８が位置Ｃの物理ストッパ２３及び位置Ｂのストッパ２３に衝突しない範囲に設定されている。
前記可動制御範囲区域Ｓ４は、前記可動範囲区域Ｋ４に対応しており、物理被ストッパ１８が位置Ａの物理ストッパ２３及び位置Ｂのストッパ２３に衝突しない範囲に設定されている。
なお、図７（ａ）の可動範囲及び可動制御範囲をパターン１と称し、図７（ｂ）の可動範囲及び可動制御範囲をパターン２と称し、図７（ｃ）の可動範囲及び可動制御範囲をパターン３と称し、図７（ｄ）の可動範囲及び可動制御範囲をパターン４と称する。
【００２５】
ここで、ユーザーが水平旋回アーム５の可動制御範囲区域を変更すると共に、その変更に伴い可動範囲区域の選択（メカストッパ位置選択）をしたい場合には、ユーザーは、物理ストッパ２３、２３を取外した上で、可動制御範囲区域変更要求手段であるスイッチ１１ａを押すことなる。
【００２６】
制御部９は、ユーザーが変更しようとする可動制御範囲区域に対して、物理ストッパ２３、２３の付け替え先を示唆するための物理被ストッパ１８（水平旋回アーム５）の移動先候補を関連付けて記憶しており、図７（ａ）のパターン１の可動制御範囲区域Ｓ１に対しては、該可動制御範囲区域Ｓ１で特定される物理ストッパ２３、２３の近くであって且つ設定された可動制御範囲区域Ｓ１内の位置Ａ＋、Ｄ−を、前記物理被ストッパ１８の移動先候補として設定している（図８参照）。
【００２７】
同様に、図７（ｂ）のパターン２の可動制御範囲区域Ｓ２に対しては、該可動制御範囲区域Ｓ２で特定される物理ストッパ２３、２３の近くであって且つ設定された可動制御範囲区域Ｓ２内の位置Ｄ＋、Ｃ−を、前記物理被ストッパ１８の移動先候補として設定し、図７（ｃ）のパターン３の可動制御範囲区域Ｓ３に対しては、該可動制御範囲区域Ｓ３で特定される物理ストッパ２３、２３の近くであって且つ設定された可動制御範囲区域Ｓ３内の位置Ｃ＋、Ｂ−を、前記物理被ストッパ１８の移動先候補として設定し、図７（ｄ）のパターン４の可動制御範囲区域Ｓ４に対しては、該可動制御範囲区域Ｓ４で特定される物理ストッパ２３、２３の近くであって且つ設定された可動制御範囲区域Ｓ４内の位置Ｂ＋、Ａ−を、前記物理被ストッパ１８の移動先候補として設定している。
【００２８】
今、現在の可動制御範囲区域が図１０（ａ）に示すパターン１であって、物理被ストッパ１８が、同図（ａ）に示す位置にあると、仮定し、この状態で、物理ストッパ２３、２３を取り外した上で、ユーザーが上記スイッチ１１ａを押し操作すると、制御部９は次のストッパ位置示唆制御を行う。まず、図９（ａ）に示すように、水平旋回アーム５の複数の可動制御範囲区域の選択肢であるパターン１、パターン２、パターン３、パターン４を、表示部１２に表示する。さらに、この場合、表示部１２に、タッチパネルスイッチ１３、１４も表示する。
【００２９】
ユーザーが例えばパターン２をスイッチ群１１の適宜のスイッチ又はダイヤルにより選択し、タッチパネルスイッチ１３により決定した場合、制御部９は、この選択されたパターン２の可動制御範囲区域Ｓ２を、可動制御範囲区域として設定する。そして、制御部９は、この選択された可動制御範囲区域Ｓ２により特定される水平旋回アーム５の物理被ストッパ１８の移動先候補として、位置Ｄ＋、Ｃ−を仮設定する。この場合、スイッチ１１ａの操作時点（可動制御範囲区域についての変更要求があった時点）での物理被ストッパ１８の現在位置（図１０（ａ）参照）と、設定された可動制御範囲区域Ｓ２により特定される物理ストッパ設置位置（この場合ストッパ配置部２１（位置Ｃ）とストッパ配置部２２（位置Ｄ））（図１０（ｂ）参照）とを比較し、物理ストッパの設置位置が複数ある場合（この場合ストッパ配置部２１（位置Ｃ）とストッパ配置部２２（位置Ｄ）の２つがある）、その中で水平旋回アーム５の現在位置（これは物理被ストッパ１８の現在位置と同じ）と一番近い位置にある物理ストッパの配置位置であるストッパ配置部２１の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置（図１０（ｂ）の場合、位置Ｃ−）に移動先を決定する。
【００３０】
そして、制御部９は、図９（ｂ）で示すように、表示部１２に、水平旋回アーム５の移動を開始する許可の入力を待つ旨の表示を行い、ユーザーがデッドマンスイッチ１１ｂとタッチパネルスイッチ１５とを同時押しすることにより、制御部９に対して、水平旋回アーム５駆動指令を入力する。すると制御部９は、物理被ストッパ１８が、前記位置Ｃ−に至るように水平旋回アーム５を図１０（ｂ）の矢印Ｑ方向へ移動させ、停止させる（図１０（ｃ）参照）。この場合図９（ｃ）で示すように、動作状況を表示部１２に表示する。
【００３１】
水平旋回アーム５が位置Ｃ−に至ったことにより、当該可動制御範囲区域Ｓ２に対応する可動範囲区域Ｋ１の物理ストッパ２３、２３の配置位置がストッパ配置部２１、２２であることが示唆される。
【００３２】
つまり、図８に示すように、物理被ストッパ１８がストッパ配置部２２の一方の近くの位置Ｄ＋、又はストッパ配置部２１の他方の近くの位置Ｃ−に至った場合には、選択決定された可動制御範囲区域Ｓ２に対応する可動範囲区域Ｋ２の物理ストッパ２３、２３の配置位置がストッパ配置部２１、２２であることが示唆され、
物理被ストッパ１８がストッパ配置部２１の一方の近くの位置Ｃ＋、又はストッパ配置部２０の他方の近くの位置Ｂ−に至った場合には、選択決定された可動制御範囲区域Ｓ３に対応する可動範囲区域Ｋ３の物理ストッパ２３、２３の配置位置がストッパ配置部２１、２０であることが示唆され、
物理被ストッパ１８がストッパ配置部２０の一方の近くの位置Ｂ＋、又はストッパ配置部１０の他方の近くの位置Ａ−に至った場合には、選択決定された可動制御範囲区域Ｓ４に対応する可動範囲区域Ｋ４の物理ストッパ２３、２３の配置位置がストッパ配置部２２、２１であることが示唆され、
物理被ストッパ１８がストッパ配置部１９の一方の近くの位置Ａ＋、又はストッパ配置部２２の他方の近くの位置Ｄ−に至った場合には、選択決定された可動制御範囲区域Ｓ１に対応する可動範囲区域Ｋ１の物理ストッパ２３、２３の配置位置がストッパ配置部２２、１９であることが示唆される。
【００３３】
このような本実施例によれば、ユーザーが複数の選択肢の可動制御範囲区域Ｓ１ないしＳ４のいずれかを設定すると、制御部９によるストッパ位置示唆制御手段が、物理被ストッパ１８が該設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパ２３、２３のストッパ配置部の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置（位置Ａ+、Ａ-、Ｂ+、Ｂ-、Ｃ+、Ｃ-、Ｄ+、Ｄ-のいずれか）に至るように、水平旋回アーム５を移動させて停止させるから、該水平旋回アーム５により物理ストッパ２３、２３の位置を示唆することができ、ソフト制御上の可動制御範囲区域に対して物理ストッパの可動範囲区域を間違えて設定してしまうことを抑制できる。
【００３４】
また、本実施例によれば、水平旋回アーム５の可動制御範囲区域Ｓ１ないしＳ４のいずれかについての変更要求があった時点の物理被ストッパ１８の現在位置と、設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパ２３、２３の設置位置であるストッパ配置部とを比較し、物理ストッパ２３、２３のストッパ配置部が複数ある場合には、その中で前記水平旋回アーム５の現在位置と一番近い位置にあるストッパ配置部の近くであって且つ設定された可動制御範囲区域内の位置に前記物理被ストッパ１８が至るように前記水平旋回アーム５を移動させるように制御するから、示唆のためのアーム移動距離を最短にでき、変更作業が早くなる。
【００３５】
図１１は本発明の第２の実施例を示しており、この実施例においては、制御部９が、現在の可動制御範囲区域の物理ストッパの設置位置と、選択決定された可動制御範囲区域の物理ストッパの設置位置とを比較し、その比較結果に応じて、水平旋回アーム５の移動先を決定するようにしたところが第１の実施例と異なる。すなわち、制御部９は、設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパの設置位置が複数あって、且つ、特定される物理ストッパの設置位置のうちで、現在の物理ストッパの設置位置と同じ位置になるものと異なるものとがある場合には、異なる設置位置となる物理ストッパの設置位置を前記物理被ストッパ１８の移動先に設定するように制御する。
【００３６】
具体的に述べると、例えば、現在の可動制御範囲区域がパターン１の可動制御範囲区域Ｓ１であったとき、ユーザーが、可動制御範囲区域として、例えばパターン２の可動制御範囲区域Ｓ２を選択したとすると、制御部９は、この選択されたパターン２の可動制御範囲区域Ｓ２を、可動制御範囲区域として設定する。この場合、設定された可動制御範囲区域Ｓ２により特定される物理ストッパの設置位置としては、位置Ｄのストッパ配置部２２と位置Ｃのストッパ配置部２１とがある。そして、この特定されるストッパ配置部２２及びストッパ配置部２１に対して、現在のストッパ配置部は、ストッパ配置部１９とストッパ配置部２２とであるから、ストッパ配置部２２が同じ位置になり、ストッパ配置部２１とストッパ配置部１９とが異なる位置となる。
【００３７】
制御部９は、設定された可動制御範囲区域Ｓ２により特定される物理ストッパの設置位置が複数あって、且つ、特定される物理ストッパの設置位置のうちで、現在の物理ストッパの設置位置と同じ位置になるものと異なるものとがあるいう条件に適合すると判定し、異なる設置位置となる物理ストッパの設置位置（この場合ストッパ配置部２１）の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置Ｃ−を前記物理被ストッパ１８の移動先に設定するように制御する。
【００３８】
上述と同様の制御は、図１１から分かるように、可動制御範囲区域Ｓ１から可動制御範囲区域Ｓ４に変更するとき、可動制御範囲区域Ｓ２から可動制御範囲区域Ｓ１又はＳ３に変更するとき、可動制御範囲区域Ｓ３から可動制御範囲区域Ｓ２又はＳ４に変更するとき、可動制御範囲区域Ｓ４から可動制御範囲区域Ｓ１又はＳ３に変更するときに、実行されることになる。
【００３９】
また、制御部９は、設定された可動制御範囲区域により特定される物理ストッパの設置位置が複数あって、且つ、特定される物理ストッパの設置位置が、現在の物理ストッパの設置位置と異なるものである場合には、特定される物理ストッパの設置位置のいずれのストッパ配置部の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置を前記物理被ストッパ１８の移動先に設定するように制御する。
【００４０】
具体的には、例えば、現在の可動制御範囲区域が可動制御範囲区域Ｓ１であって、設定された可動制御範囲区域が可動制御範囲区域Ｓ３である場合、設定された可動制御範囲区域Ｓ３により特定される物理ストッパの設置位置としては、位置Ｃのストッパ配置部２１と位置Ｂのストッパ配置部２０とがある。そして、この特定されるストッパ配置部２１及びストッパ配置部２０に対して、現在のストッパ配置部は、ストッパ配置部１９とストッパ配置部２２とであるから、ストッパ配置部はいずれも異なる。この場合には、ストッパ配置部２１の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置Ｃ＋と、ストッパ配置部２０の近くであって且つ前記設定された可動制御範囲区域内の位置Ｂ−とのうち、現在の物理被ストッパ１８に近いほうが該物理被ストッパ１８の移動先として設定される。
【００４１】
上述と同様の制御は、図１１に示すように、可動制御範囲区域Ｓ２から可動制御範囲区域Ｓ４に変更するとき、可動制御範囲区域Ｓ３から可動制御範囲区域Ｓ１に変更するとき、可動制御範囲区域Ｓ４から可動制御範囲区域Ｓ１に変更するときに、実行される。
このような第２の実施例によれば、変更する必要がある物理ストッパ２３、２３の設置位置を物理被ストッパ１８が示唆するようになり、物理ストッパ２３、２３の位置変更をソフト制御上で選択したものと異なる位置に設置してしまうミスを制御できる。
なお、本発明は、上述した実施例構造のロボットに限られず、アーム支持ベースにアームを回転可能に備えたロボット全般に広く適用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の第１の実施例を示す機能ブロック図
【図２】ロボットの斜視図
【図３】ロボットの側面図
【図４】物理ストッパ、物理被ストッパ、ストッパ配置部部分の斜視図
【図５】図４における物理ストッパ、物理被ストッパ、ストッパ配置部の配置関係を示す平面図
【図６】ティーチペンダントの正面図
【図７】（ａ）ないし（ｄ）は可動範囲区域及び可動制御範囲区域の異なるパターンを示す図
【図８】選択した可動制御範囲区域と、物理被ストッパと、示唆されるストッパ配置部との関係を示す図
【図９】可動制御範囲区域の変更時における表示部の表示内容の変化を示す図
【図１０】（ａ）ないし（ｃ）は可動制御範囲区域の変更を説明するための図５相当図
【図１１】本発明の第２の実施例を示し、現在の可動制御範囲区域と、設定された可動制御範囲区域と、水平旋回アームの移動先との関係を示す図
【符号の説明】
【００４３】
図面中、１はロボット、１Ａはロボットのアーム可動範囲変更制御装置、４はアーム支持ベース、５は水平旋回アーム（アーム）、８はアーム回転用モータ（駆動源）、９は制御部（制御手段、ストッパ位置示唆制御手段）、１０はティーチングペンダント、１１ａはスイッチ（可動制御範囲区域変更要求手段）、１３はタッチパネルスイッチ（選択決定手段）、１８は物理被ストッパ、１９、２０、２１、２２はストッパ配置部、２３は物理ストッパを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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