(57)【要約】【課題】波動歯車装置の発熱により駆動装置の機能が低下しないことに留意しつつ、波動歯車装置を用いた駆動装置の全長を短くすることを目的とする。【解決手段】駆動装置は、波動歯車装置、電動モータ１１および回転検出装置２１を備える。略椀形状の波動歯車装置は略椀形状に形成されており、電動モータ１１は、この波動歯車装置に対し同軸状態にて、略椀形状の波動歯車装置の内側に形成された空間に、少なくともその一部が配置されている。また、回転検出装置２１は、波動歯車装置の反対側にて電動モータ１１に取り付けられる。【選択図】図２
2010130830.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内周側面に複数の内歯が形成された円環形状の第１の歯車部材と、外周側面に複数の外歯が形成され、前記第１の歯車部材の内側に略同軸状態に配置されたハット形状の第２の歯車部材と、前記第２の歯車装置の内側に配置され外周部に波動を形成する波動発生器とを有する略椀形状の波動歯車装置と、
前記略椀形状の波動歯車装置の前記第２の歯車部材の内側に形成された空間に、少なくともその一部が配置され、前記波動歯車装置に略同軸状態に取り付けられた電動モータと、
前記電動モータを挟んで前記波動歯車装置に対し反対側の位置に、前記電動モータに対し同軸状態にて取り付けられた回転検出装置とを備えることを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記電動モータは、
中空円盤形状に形成されたステータコア本体と、前記ステータコア本体の一の端面から略垂直に一体に突出形成されている複数のティースとを有し、磁性材料より形成されるステータコアと、前記各ティースにそれぞれ集中巻きにて巻装された複数の巻線を有するステータコイルとを備え、前記ステータコアの前記ティースを、前記波動歯車装置の前記波動発生器に向けて、前記波動歯車装置に固定配置されたステータと、
略棒状に形成された本体部を有し、前記ステータに対し回転自在に配置され、前記本体部の一端がステータから外側に向け突出する回転軸と、
磁性材料からなり、円盤形状に形成され、前記ステータコアの前記ティースに対向配置され、前記波動発生器に取り付けられたロータヨークと、前記ステータコアのティースに対向する面にてロータヨークに取り付けられたマグネットとを有するロータと
を備えるアキシャルギャップ型の電動モータであることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記回転検出装置は、略円盤形状に形成され、前記回転軸の一端に取り付けられた回転板と、
前記回転板に近接配置され、前記回転板からの回転情報を検出する回転検出素子とを有することを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記回転検出装置は、前記回転検出素子が光センサであり、前記回転板のディスク面には複数の反射スリットが放射状に形成され、該回転検出素子が前記反射スリットからの光の変化を検出することにより、前記回転板の回転を検出する光学式のエンコーダであることを特徴とする請求項３に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記回転検出装置は、前記回転検出素子が磁気抵抗効果素子であり、前記回転板には交互に極性のことなる複数の磁極が円周方向等ピッチに形成されたリンク形状のセンサマグネットが取り付けられ、該回転検出素子が前記センサマグネットの径方向外側に配置され、前記センサマグネットの磁極の極性の変化を検出することにより、前記回転板の回転を検出する磁石式のエンコーダであることを特徴とする請求項３に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駆動装置に関し、特に、波動歯車装置が用いられた駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
小型の電動モータを製作する場合、その出力特性は一般に高速低トルクとなる。そのため、回転軸の出力を大幅に減速し、その減速された出力が求められる用途に小型の電動モータが用いられる場合、波動歯車装置が電動モータに取り付けられることがある。
【０００３】
波動歯車装置は、環状の剛性内歯歯車と、この内側に配置された可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて剛性内歯歯車に噛みあわせ、これら両歯車の噛み合い位置を周方向に移動させる波動発生器とを備えている。
【０００４】
この波動歯車装置に、電動モータ及び回転検出器を取り付けることにより、波動歯車装置を用いた駆動装置が構成される。ここで、回転検出器は、電動モータの回転軸に取り付けられる回転板と、この回転板に近接配置され回転板からの回転情報を検出する回転検出素子とを備え、電動モータの回転軸の回転を検出する。
【０００５】
この構成の駆動装置では、電動モータの回転軸の他端が波動歯車装置の波動発生器に同軸状態に連結されるとともに、電動モータの回転軸の一端が回転検出器の回転板に取り付けられる。これにより、回転検出器は、電動モータを挟んで波動歯車装置の反対側に配置される。
【０００６】
以上に説明した構成の波動歯車装置が用いられた駆動装置では、波動歯車装置、電動モータおよび回転検出器がこの順序で同軸状態に配置された構成とされている。この構成では、駆動装置の全長が長くなり、設置場所を多く要してしまう。
【０００７】
一般に波動歯車装置は、外観形状が略有底円筒形状となっており、内側にデッドスペースがある。この内側のデッドスペースに光学式の回転検出装置を配置し、それにより駆動装置の軸線方向の短縮化を図り、駆動装置の全長を短くするというものが提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００５−３１２２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記のように、波動歯車装置の内側のデッドスペースに回転検出装置を配置した場合、波動歯車装置の発熱により回転検出装置の周辺温度は高温となる。一方、光学式の回転検出装置に用いられている電子素子は耐熱温度が低く、高温状態ではその仕様性能を十分に発揮できない。
【０００９】
そのため、波動歯車装置の内側に回転検出装置を配置した駆動装置は、装置全体として仕様性能を十分に発揮できない。このように、駆動装置の全長を短くする構成として、波動歯車装置の内側のデッドスペースに光学式の回転検出装置を配置することは適当でない。
【００１０】
そこで、本発明は、波動歯車装置の発熱により駆動装置の機能が低下しないことに留意しつつ、波動歯車装置を用いた駆動装置の全長を短くすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するために、請求項１に記載の駆動装置は、内周側面に複数の内歯が形成された円環形状の第１の歯車部材と、外周側面に複数の外歯が形成され、前記第１の歯車部材の内側に略同軸状態に配置されたハット形状の第２の歯車部材と、前記第２の歯車装置の内側に配置され外周部に波動を形成する波動発生器とを有する略椀形状の波動歯車装置と、前記略椀形状の波動歯車装置の前記第２の歯車部材の内側に形成された空間に、少なくともその一部が配置され、前記波動歯車装置に略同軸状態に取り付けられた電動モータと、前記電動モータを挟んで前記波動歯車装置に対し反対側の位置に、前記電動モータに対し同軸状態にて取り付けられた回転検出装置とを備える。
【００１２】
このようにデッドスペースである略椀形状の波動歯車装置の内側に形成された空間に、電動モータの少なくともその一部を配置することにより、波動歯車装置、電動モータおよび回転検出装置から構成される駆動装置の全長を短くすることができる。また、回転検出装置よりも耐熱温度の高い電動モータが波動歯車装置の内側に配置されている。そのため、電動モータが配置される空間の温度が、波動歯車装置の発熱により高くなった場合でも、電動モータはその機能を十分に発揮でき、駆動装置全体としての機能が低下することがない。
【００１３】
請求項２に記載の駆動装置は、請求項１に記載の駆動装置において前記電動モータは、前記電動モータは、中空円盤形状に形成されたステータコア本体と、前記ステータコア本体の一の端面から略垂直に一体に突出形成されている複数のティースとを有し、磁性材料より形成されるステータコアと、前記各ティースにそれぞれ集中巻きにて巻装された複数の巻線を有するステータコイルとを備え、前記ステータコアの前記ティースを、前記波動歯車装置の前記波動発生器に向けて、前記波動歯車装置に固定配置されたステータと、略棒状の本体部を有し、前記ステータに対し回転自在に配置され、前記本体部の一端がステータから外側に向け突出する回転軸と、磁性材料からなり、円盤形状に形成され、前記ステータコアの前記ティースに対向配置され、前記波動発生器に取り付けられたロータヨークと、前記ステータコアのティースに対向する面にてロータヨークに取り付けられたマグネットとを有するロータとを備えるアキシャルギャップ型の電動モータである。
【００１４】
このように、薄型化に適したアキシャルギャップ式の電動モータを用いることで駆動装置の全長はさらに短くなる。
【発明の効果】
【００１５】
略椀形状の波動歯車装置の内側に形成された空間に、電動モータの少なくともその一部を配置することにより、駆動装置の全長を短くすることができる。また、回転検出装置よりも耐熱温度の高い電動モータを波動歯車装置の内側に配置したため、波動歯車装置が発熱した場合も駆動装置全体として機能が低下することがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、この発明の第１の実施形態における波動歯車装置１を用いた駆動装置１００を図１から図４に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態における駆動装置の斜視図である。図２は、図１にて断面Ａ−Ａ−Ａ−Ａにて指示する第１の実施形態における駆動装置の断面図である。図３は、第１の実施形態における波動歯車装置の展開斜視図であり、図４は、第１の実施形態における電動モータ及び回転検出装置の展開斜視図である。
【００１７】
駆動装置１００は、波動歯車装置１、電動モータ１１および回転検出装置２１により構成されており、略椀形状の波動歯車装置１の内側の空間Ｓに電動モータ１１が同軸状態に配置され、波動歯車装置１に対し反対側の位置にて、電動モータ１１に回転検出装置２１が同軸状態に取り付けられている。
【００１８】
図３に示すように、波動歯車装置１は、円環形状のケーシング部材２と、ケーシング部材２の内側に回転自在に配置され、剛性部材により形成される第１の歯車部材３と、第１の歯車部材３の内側に配置される第２の歯車部材４、および第２の歯車部材４の内側に配置される波動発生器５とを備え、略椀形状に形成されている。
【００１９】
ケーシング部材２と第１の歯車部材３との間には、複数の円柱状のコロ部材（第２の摺動部材）６が等ピッチに配置されており、第１の歯車部材３は、このコロ部材（第２の摺動部材）６により支持されることにより、ケーシング部材２に対し回転自在に配置されている。第１の歯車無部材３の内周側面３ｂには、複数の内歯３ａが軸方向に円周方向等ピッチに形成されている。
【００２０】
第１の歯車部材３の内側に配置される第２の歯車部材４は、可撓性を有する薄板円筒形状の可撓性歯車部４ｃと、可撓性歯車部４ｃの端部４ｆに外側に向け一体形成された薄板のディスク形状のつば部４ｂと、つば部４ｂの外周縁に一体形成された円環形状の取付部４ａとを備える。このように構成された第２の歯車部材４は、いわゆるハット形状となっている。
【００２１】
可撓性歯車部４ｃの外周側面４ｅには、複数の外歯４ｄが軸方向に円周方向等ピッチに形成されている。複数の外歯４ｄの歯数（Ｎ２）は、第１の歯車部材３の内周側面３ｂに形成された複数の内歯３ａの歯数（Ｎ１）よりも２つ少なく設定されている（Ｎ２＝Ｎ１−２）。そして、可撓性歯車部４ｃが第１の歯車部材３の内側に配置される。一方、第２の歯車部材４の取付部４ａはケーシング部材２の端面２ａにボルト７にて取り付けられる。なお、本実施形態では、外歯４ｄの歯数（Ｎ２）は内歯３ａの歯数（Ｎ１）よりも２つ少なく設定されている（Ｎ２＝Ｎ１−２）が、これに限定されず、外歯４ｄの歯数（Ｎ２）は内歯３ａの歯数（Ｎ１）よりも少なく設定されていればよい（Ｎ２＜Ｎ１）。
【００２２】
波動発生器５は、第２の歯車部材４の内側に配置され、可撓性部材から形成される薄板の円筒部材（外周部）５ｃと、円筒部材（外周部）５ｃの内壁５ｆに円周方向等ピッチに当接配置された球体形状の複数の鋼球（第１の摺動部材）５ｂと、鋼球（第１の摺動部材）５ｂを介し、円筒部材５ｃの内側に円筒部材５ｃに対し回転自在に配置されたカム部材５ａとを備えている。このカム部材５ａは、その形状が楕円円盤形状となっている。
【００２３】
上記の波動発生器５は、可撓性を有する円筒部材５ｃの内側に、カム部材５ａが鋼球５ｂを介して圧入されており、カム部材５ａと円筒部材５ｃとが鋼球５ｂを介して隙間なく一体的に形成されている。そのため、円筒部材５ｃは、カム部材５ａの外形形状に倣わされ、円筒部材５ｃの外形形状も楕円形状となる。従って、楕円円盤形状のカム部材５ａが回転することにより、薄板の円筒部材５ｃには、回転移動する楕円形状の波動が形成される。
【００２４】
円筒部材５ｃは、外周側面５ｇが可撓性歯車部４ｃの内周側面４ｇに全周に渡り当接しており、カム部材５ａの回転により円筒部材５ｃに形成され回転する楕円形状の波動と同位相の楕円形状の波動が可撓性歯車部４ｃにも形成される。このように可撓性歯車部４ｃが楕円形状に変位することにより、楕円形状の長軸に位置する可撓性歯車部４ｃの一部の外歯４ｄの第１の歯車部材３の内歯３ａに噛み合い、その楕円形状の波動が回転することにより、その噛み合い位置がずれる。この噛み合い位置のずれにより、第１および第２歯車部材３、４は、互いに相対移動する。
【００２５】
可撓性歯車部４ｃが形成されている第２の歯車部材４は、ケーシング部材２に固定されている。従って、波動発生器５のカム部材５ａの回転により生ずる外歯４ｄに対する内歯３ａの噛み合い位置のずれにより、ケーシング部材２および第２の歯車部材４に対し、第１の歯車部材３は回転移動される。本実施形態では、上述のように外歯４ｄの歯数Ｎ２は、内歯３ａの歯数Ｎ２よりも２つ少ない（Ｎ２＝Ｎ１―２）。そのため、カム部材５ａが１回転（３６０度）回転すると第１の歯車部材３は、内歯３ａの歯数に換算し２つ分の角度回転する。従って、本実施形態の波動歯車装置１のカム部材５ａの回転に対する第１の歯車部材３の減速比は、Ｎ１：２であり、カム部材５ａの回転に対して、第１の歯車部材３の回転は２／Ｎ１に減速される。
【００２６】
次に本実施形態の駆動装置における電動モータ１１の構成および電動モータ１１の波動歯車装置１への取り付けについて、図２および図４に基づき説明する。
【００２７】
電動モータ１１は、ステータ１２、ロータ１５、回転軸１８および配電基板１９を備える。ステータ１２は、ステータコア１３およびステータコイル１４を有しており、ステータコア１３は磁性材料により形成され、中空円盤形状のステータコア本体１３ａと、ステータコア本体１３ａの一の端面１３ｃから略垂直に一体に突出形成されている複数のティース１３ｂとを備える。一方、ステータコイル１４は、各ティース１３ｂにそれぞれ集中巻きにて巻装された複数の巻線１４ａを有する。
【００２８】
本実施形態においては、ステータコア１３は、軟磁性の粉末を圧縮成形してなるいわゆる圧粉磁性体より形成されている。なお、ステータコア１３は、圧粉磁性体から形成されることに限定されないことはいうまでもなく、薄板状の磁性鋼板を積層して形成されてもよい。
【００２９】
ステータコイル１４の各巻線１４ａへの給電は、中空円盤形状の配電基板１９により行われる。配電基板１９には、ステータコア１３の複数のティース１３ｂと同数の挿通孔１９ａが形成されており、各挿通孔１９ａに各ティース１３ｂが挿通され、配電基板１９は、ステータコア１３に取り付けられる。そして、巻線１４ａの巻き始めと巻き終わりの巻線端部１４ｂが配電基板１９に電気的かつ機械的に接続される。
【００３０】
電動モータ１１のステータ１２は、ハウジング２０の底部２０ａに取り付けられる。一方、ハウジング２０のフランジ部２０ｂは、第２の歯車部材４の取付部４ａとともにボルト７にてケーシング部材２に固定され、ステータ１２が取り付けられたハウジング２０は、波動歯車装置１に固定される。このようにハウジング２０を波動歯車装置１に固定することにより、ハウジング２０に取り付けられたステータ１２は、ステータコア１３の各ティース１２ｂが波動発生器５に向けられた状態、すなわちハット形状の第２の歯車部材４のつば部４ｂから可撓性歯車部４ｃに向けられた状態で波動歯車装置１に固定配置される。
【００３１】
ハウジング２０の底部２０ａの中央には、円環形状の固定壁２０ｃが波動歯車装置１に向け一体形成されている。固定壁２０ｃの内部には軸受４１が圧入固定されている。
【００３２】
回転軸１８は、一端１８ｄがステータ１２から外側に向けて突出した略円柱形状の本体部１８ａと、本体部１８ａの他端１８ｃから径方向外側に向けて本体部１８ａに一体形成される円盤形状の係止部１８ｂとを備える。回転軸１８の本体部１８ａの一端１８ｄには縮径された段部１８ｅが形成されており、段部１８ｅが軸受４１に挿入固定されることにより、回転軸１８はステータ１３に対し回転自在に配置される。
【００３３】
波動発生器５のカム部材5ａの中央は円形の凹部形状となっており、凹部形状の底部にフランジ部５ｈが形成されている。そして、フランジ部５ｈに係止部１８ｂが接着されることにより、円盤形状の係止部１８ｂはカム部材５ａに取り付けられる。
【００３４】
ロータ１５は、ロータヨーク１６と、マグネットとを備える。ロータヨーク１６は、磁性材料により形成され円盤形状となっており、ステータコア１３の各ティース１３ｂに対向配置された状態にて波動発生器５のカム部材５ａに取り付けられている。マグネット１７は、リング状に一体形成され、円周方向等ピッチに交互に極性が異なる複数の磁極が形成されている。そして、ステータコア１３の各ティース１３ｂに対向する面にてロータヨーク１６に取り付けられている。上記に示すように、本実施の形態の電動モータ１１では、ロータ１５が、ステータ１２に対し回転軸方向に対向しており、いわゆるアキシャルギャップ型の電動モータとなっている。
【００３５】
本実施の形態の駆動装置１００には、電動モータ１１に対しハウジング２０上に回転検出装置２１が取り付けられている。回転検出装置２１は電動モータ１１を間に挟み波動歯車装置１の反対側の位置にてハウジング２０上に取り付けられている。なお、本実施形態の回転検出装置２１は、光学式のエンコーダである。
【００３６】
ハウジング２０の中央には挿通孔２０ｄが形成されており、挿通孔２０ｄからハウジング２０の外部に向けて回転軸１８の一端１８ｄが突出している。この突出した一端１８ｄの先端部１８ｆに回転検出装置２１の回転板２２が取り付けられており、回転板２２のディスク面２２ａには複数の反射スリットが放射状に形成されている。
【００３７】
回転信号処理部２４には回転検出素子２３が備えられており、回転信号処理部２４は、回転検出ハウジング２０に取り付けられている。このとき回転検出素子２３は、回転板２２のディスク面２２ａに対向し近接する位置に配置される。
【００３８】
この回転検出素子２３は光センサであり、回転検出素子２３が反射スリットからの光の変化を検出し、検出信号を回転信号処理部２４に供給し、回転検出部２３からの検出信号を回転処理部２４にて処理し、回転板２２の回転信号を電動モータ１１の外部に設けられたドライバ（図示せず）に供給する。なお、回転板２２および回転処理部２４を外部からの粉塵等から保護するため、回転板２２および回転処理部２４を覆うカバー体２５がハウジング２０に取り付けられている。
【００３９】
本実施の形態の駆動装置１００では、回転検出装置２１として高分解能の光学式のエンコーダが用いられているため、電動モータ１１の回転軸１８の回転を高い回転精度で位置決めすることができる。
【００４０】
次に、本発明の実施形態における駆動装置１００の作用効果について、図５および図６に基づき説明する。図５は、波動歯車装置１への電動モータ１１の取り付けを説明する略式図であり、図６は、駆動装置１００の全長を説明する駆動装置１００の断面図である。
【００４１】
本実施の形態の波動歯車装置１は、ハット形状の第２の歯車部材４が用いられているため、第２の歯車部材４の内側に空間Ｓが形成され、波動歯車装置１の全体形状は略椀形状となっている。通常、この空間Ｓはデッドスペースとなっている。
【００４２】
本実施の形態の駆動装置１００は、略椀形状の波動歯車装置１の内側に形成される空間Ｓに電動モータ１１の一部を配置する構成としている。すなわち、電動モータ１１のステータ１２の一部とロータ１５が空間Sに配置され、その結果として、図６に示すように駆動装置１００の全長L１を短くすることが可能となる。さらに、本実施の形態では軸長の短いアキシャルギャップ式の電動モータ１１を採用しているため、全長Ｌ１は一層短いものとなっている。
【００４３】
本実施の形態では、回転検出装置２１ではなく電動モータ１１を波動歯車装置１の内側に形成される空間Ｓに配置する構成としている。光学式のエンコーダである回転検出装置２１は、一般に、使用される電子素子の耐熱温度が低いため、高温状態ではその仕様性能を十分に発揮できない。
【００４４】
一方、波動歯車装置１は、第１の歯車部材３の内歯３ａと第２の歯車部材の外歯４ｄの噛み合い時に生じる機械損により発熱し、波動歯車装置１の内側に形成される空間Ｓの温度は高温となる。そのため、回転検出装置２１を高温となる空間Ｓに配置した場合には、電動モータ１１の回転検出を高精度に行うことができず、駆動装置１００の機能が全体とて低下することが懸念される。
【００４５】
それに対し、本実施の形態では、回転検出装置２１に比して高温の環境化でもその機能を十分に発揮できる電動モータ１１を、波動歯車装置１の内側に形成される空間Ｓに配置する構成としている。その結果、波動歯車装置１の発熱により空間Ｓの温度が高温となった場合でも電動モータ１１は、その機能を十分に発揮でき駆動装置１００全体としての機能が低下することはない。
【００４６】
次に、本発明の第２の実施形態の駆動装置２００について図７に基づき説明する。図７は、第２の実施形態の駆動装置の断面図である。
【００４７】
第２の実施形態の駆動装置２００は、第１の実施形態の駆動装置１００に対し、回転検出装置５１のみ異なり、その他の部分は同一である。従って、以下では回転検出装置５１の構成のみ説明し、その他の部分の説明は省略する。
【００４８】
本実施の形態の駆動装置２００は、ハウジング２０に回転検出装置５１が取り付けられており、回転検出装置５１は電動モータ１１を間に挟み波動歯車装置１の反対側に備えられている。なお、本実施形態の回転検出装置５１は、磁石式のエンコーダである。
【００４９】
ハウジング２０の中央には挿通孔２０ｄが形成されており、挿通孔２０ｄからハウジング２０の外部に向けて回転軸１８の一端１８ｄが突出している。この突出した一端１８ｄの先端部１８ｆに回転検出装置５１の回転板５２が取り付けられている。
【００５０】
回転板５２の端面５２ａにはリング形状のガイド部５２ｂが一体形成されており、回転板５２の端面５２ａにリング形状のセンサマグネット５２ｃが、ガイド部５２ｂの外周側面５２ｄにガイドされ、取り付けられている。なお、センサマグネット５２ｃには、交互に極性の異なる複数の磁極が円周方向等ピッチに形成されている。
【００５１】
回転検出素子５３が備えられた回転信号処理部２４は、回転検出ハウジング２０に取り付けられている。このとき回転検出素子５３は、回転板２２のセンサマグネット５３ｃの径方向外側にて近接する位置に配置される。このように回転検出素子５３をセンサマグネット５３ｃの径方向外側に配置することで回転検出装置５１の薄型化が図られる。
【００５２】
この回転検出素子５３は磁気抵抗効果素子であり、回転検出素子５３がセンサマグネット５３に形成された磁極の極性の変化を検出し、検出信号を回転信号処理部５４に供給する。回転信号処理部５４では、回転検出部５３からの検出信号を処理し、回転板５２の回転信号を電動モータ１１の外部に設けられたドライバ（図示せず）に供給する。なお、回転板５２および回転処理部５４を外部からの粉塵等から保護するため、回転板５２および回転処理部５４を覆うカバー体５５がハウジング２０に取り付けられている。
【００５３】
本実施の形態の駆動装置２００では、回転検出装置５１として磁石式のエンコーダを用いており、磁石式のエンコーダは、第１の実施形態に用いられる光学式のエンコーダに比して回転検出精度が劣る。しかしながら、磁石式のエンコーダは光学式のエンコーダよりも安価であるため、電動モータ１１の回転軸１８の回転を光学式のエンコーダによる高い回転精度で位置決めする必要がない場合には、本実施の形態のように磁石式のエンコーダを用いることは有効である。
【００５４】
さらに、本実施の形態の回転検出装置５１では、回転検出素子５３をセンサマグネット５３ｃの径方向外側に配置することにより、回転検出装置５１の厚さが薄くなっている。そのため、駆動装置２００の全長L２は、第１の実施形態の駆動装置１００の全長L１に対し、より短くなっている。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の第１の実施形態における駆動装置の斜視図である。
【図２】図１にて断面Ａ−Ａ−Ａ−Ａにて指示する第１の実施形態における駆動装置の断面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における波動歯車装置の展開斜視図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における電動モータの展開斜視図である。
【図５】本発明の第１の実施形態における波動歯車装置への電動モータ１の取り付けを説明する略式図である。図６は、駆動装置全長を説明する駆動装置の断面図である。
【図６】駆動装置の全長を説明する駆動装置の断面図である。
【図７】本発明の第２の実施形態における駆動装置の断面図である。
【符号の説明】
【００５６】
１  波動歯車装置
２  ケーシング部材
３  第１の歯車部材
３ａ  内歯
４  第２の歯車部材
４ａ  取付部
４ｂ  つば部
４ｃ  可撓性歯車部
４ｄ  外歯
５  波動発生器
５ａ  カム部材
５ｂ  第１の摺動部材
５ｃ  円筒部材
１１  電動モータ
１２  ステータ
１３  ステータコア
１３ａ  ステータコア本体
１３ｂ  ティース
１４  ステータコイル
１４ａ  巻線
１５  ロータ
１６  ロータヨーク
１７  マグネット
１８  回転軸
１８ａ  本体部
１８ｂ  係止部
１８ｃ  他端
１８ｄ  一端
２１  回転検出装置
２２  回転板
２３  回転検出素子
５１  回転検出装置
５２  回転板
５３  回転検出素子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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