(57)【要約】【課題】光の屈折率が異なる環境へと撮像装置が移動した場合に手ブレ補正の効果が減じられるという問題の発生を抑制する技術を提供する。【解決手段】光軸と垂直方向に移動可能である補正光学系を有する撮像装置であって、前記撮像装置に加わる振れを検出して当該振れを表す振れ信号を生成する検出手段と、前記振れ信号に対して、可変である遮断周波数によって高周波数帯域通過処理を施すフィルタ手段と、前記フィルタ手段の出力に所定の補正値を乗じた信号に基づいて制御信号を算出する算出手段と、前記制御信号に基づいて前記補正光学系を駆動する駆動手段と、前記補正値を変更する補正値変更手段と、前記補正値変更手段によって前記補正値が変更されるときに、前記補正値の変化の前に、前記遮断周波数を変更する変更手段と、を有することを特徴とする撮像装置を提供する。【選択図】図６
2010230720.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光軸と垂直方向に移動可能である補正光学系を有する撮像装置であって、
前記撮像装置に加わる振れを検出して当該振れを表す振れ信号を生成する検出手段と、
前記振れ信号に対して、可変である遮断周波数によって高周波数帯域通過処理を施すフィルタ手段と、
前記フィルタ手段の出力に所定の補正値を乗じた信号に基づいて制御信号を算出する算出手段と、
前記制御信号に基づいて前記補正光学系を駆動する駆動手段と、
前記補正値を変更する補正値変更手段と、
前記補正値変更手段によって前記補正値が変更されるときに、前記補正値の変化の前に、前記遮断周波数を変更する変更手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記変更手段は、前記補正値変更手段によって前記補正値が増加するときに、前記補正値の増加の前に前記遮断周波数を上げることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記変更手段は、前記遮断周波数を上げた後に、前記制御信号が大きいほど前記遮断周波数を高く、前記制御信号が小さいほど前記遮断周波数を低く、前記遮断周波数を更に変化させることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記制御信号の大きさを所定の制限値に制限する制限手段と、
前記所定の制限値を変更する制限値変更手段と、
を更に備え、
前記制限値変更手段は、前記補正値変更手段によって前記補正値が変更された際に前記所定の制限値を変更させることを特徴とする請求項１又は３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記撮像装置は、前記撮像装置が水中にあるときの撮影に対応して前記補正値を設定する水中モードと、前記撮像装置が大気中にあるときの撮影に対応して前記補正値を設定する空気中モードと、を含む少なくとも２つのモードのうちの何れかを選択する選択手段を有し、
前記選択手段の選択に応じて前記補正値変更手段は前記補正値を変更することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記選択手段によって前記空気中モードから前記水中モードに変更された際、前記変更手段が前記水中モードでの遮断周波数に変更した後に、前記補正値変更手段は前記所定の補正値を増加させることを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記選択手段によって前記水中モードから前記空気中モードに変更された際、前記変更手段が前記空気中モードでの遮断周波数に変更した後に、前記補正値変更手段は前記所定の補正値を減少させることを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記補正値変更手段は、空気に対する水の相対屈折率に応じて前記所定の補正値を変更させることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の撮像装置。
【請求項９】
光軸と垂直方向に移動可能である補正光学系を有する撮像装置の制御方法であって、
前記撮像装置に加わる振れを検出して当該振れを表す振れ信号を生成する検出工程と、
前記振れ信号に対して、可変である遮断周波数によって高周波数帯域通過処理を施すフィルタ工程と、
前記フィルタ工程の出力に所定の補正値を乗じた信号に基づいて制御信号を算出する算出工程と、
前記制御信号に基づいて前記補正光学系を駆動する駆動工程と、
前記補正値を変更する補正値変更工程と、
前記補正値変更工程によって前記補正値が変化するときに、前記補正値の変化の前に、前記遮断周波数を変更する変更工程と、
を有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の撮像装置の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、その制御方法、及びプログラムに関し、特に、撮像装置における振れ補正の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
スチルカメラやビデオカメラに代表される撮像装置において、その装置に外部から与えられた振れを補正する方式として、光学式手ブレ補正方式、撮像素子シフト式手ブレ補正方式等がある。光学式手ブレ補正を行うための補正レンズのことを、以下、シフトレンズと呼ぶことにする。
【０００３】
これらの方式では通常、振れの度合いを検出するセンサからの信号をＡＤ変換して得られたデジタル信号にデジタル信号処理を行って振れ補正量を算出する。そして、処理後のデジタル信号をＤＡ変換して得られたアナログ信号により、シフトレンズ又は撮像素子を駆動させる。
【０００４】
一般的に、ＡＤ変換、デジタル信号処理、及びＤＡ変換を行う装置として、マイクロコンピュータが使用される。また、マイクロコンピュータは、所定の周波数帯の信号を遮断するフィルタ処理も行う。
【０００５】
振れの度合いの検出には角速度センサがよく使用されている。角速度センサは、圧電素子等の振動材を一定周波数で振動させ、回転運動成分により発生するコリオリ力による力を電圧に変換して角速度情報を取得する。その一方で、携帯電話などに備えられている超小型・軽量な撮像装置などは、角速度センサを使用することなく、撮像部から取り込んだ画像のズレから動きベクトルを検出していることが多い。
【０００６】
従来技術では、角速度センサが検知した角度に応じて振れ検出手段のゲイン補正値を変更するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、画像のズレから動きベクトルを検出してその動きベクトルデータから振れ検出手段のゲイン補正値を変更するものも知られている（例えば、特許文献２参照）。これらの従来技術によれば、ゲイン補正値を最適な値に調整することで手ブレ補正機能の効果を高めることができる。
【０００７】
ゲイン補正値を変更するタイミングの一例として、撮像装置が置かれた環境が変化することによって屈折率が変化したタイミングが挙げられる。屈折率の変化は、シフトレンズの敏感度に影響を与える。ここで敏感度とは、所定量の振れに対してその振れを補正するために必要となる重み付け定数である。従って、敏感度の逆数としてゲイン補正値が与えられる。また、撮像装置が置かれた環境が変化することによる屈折率の変化として、空気中から水中に入ったとき（若しくはその逆）が挙げられる。例えば空気の絶対屈折率は約１．０であり、水の絶対屈折率は約１．３である。そのため、空気に対する水の相対屈折率は約１．３であるので、空気中のゲイン補正値に対して水中のゲイン補正値は約１．３倍する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平３−１３４６１４号公報
【特許文献２】特開２００５−２０３８６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、撮像装置が水中に入ったことを検知してゲイン補正値を１．３倍にすると、大きな振れを伴う場合に、シフトレンズ又は撮像素子が駆動限界端に張り付きやすいという問題がある。また、撮像装置が水中に入ったときは、そのときの衝撃や水面の揺れによって大きな振動が起こりやすいため、シフトレンズ又は撮像素子が駆動限界端に更に張り付きやすくなる。
【００１０】
一方で、水面際ではなく水中深くに潜った場合、水面際での揺れのような大きな揺れは無い。また、水の粘性により手ブレの周波数帯は低周波側にシフトするため、補正の効果が減じられるという問題がある。
【００１１】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、光の屈折率が異なる環境へと撮像装置が移動した場合に手ブレ補正の効果が減じられるという問題の発生を抑制する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明は、光軸と垂直方向に移動可能である補正光学系を有する撮像装置であって、前記撮像装置に加わる振れを検出して当該振れを表す振れ信号を生成する検出手段と、前記振れ信号に対して、可変である遮断周波数によって高周波数帯域通過処理を施すフィルタ手段と、前記フィルタ手段の出力に所定の補正値を乗じた信号に基づいて制御信号を算出する算出手段と、前記制御信号に基づいて前記補正光学系を駆動する駆動手段と、前記補正値を変更する補正値変更手段と、前記補正値変更手段によって前記補正値が変更されるときに、前記補正値の変化の前に、前記遮断周波数を変更する変更手段と、を有することを特徴とする撮像装置を提供する。
【００１３】
なお、その他の本発明の特徴は、添付図面及び以下の発明を実施するための形態における記載によって更に明らかになるものである。
【発明の効果】
【００１４】
以上の構成により、本発明によれば、光の屈折率が異なる環境へと撮像装置が移動した場合に手ブレ補正の効果が減じられるという問題の発生を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すシフトレンズ駆動制御部１０４の内部構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す防振制御部２１１ａ及び２１１ｂの詳細な構成を示すブロック図である。
【図４】シフトレンズ駆動制御部１０４が実行する防振処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】防振処理のための割り込み制御周期とは別に、常に繰り返し実行されるメインループを示す。
【図６】図５のＳ５０３における処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施例を説明する。以下で説明される個別の実施例は、本発明の上位概念から下位概念までの種々の概念を理解するために役立つであろう。なお、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲によって確定されるのであって、以下の個別の実施例によって限定されるわけではない。また、実施例の中で説明されている特徴の組み合わせすべてが、本発明に必須とは限らない。
【実施例１】
【００１７】
図１は、本発明の撮像装置の構成を示すブロック図である。なお、本発明の撮像装置は光学式手ブレ補正方式で説明するが、光学式手ブレ補正方式でのシフトレンズの代わりに撮像素子をシフトさせて振れを補正する撮像素子シフト式手ブレ補正方式であっても、同様の効果が得られる。
【００１８】
図１において、１０１はズームレンズユニットであり、変倍を行うズームレンズを含む。１０２はズームレンズ駆動制御部であり、ズームレンズユニット１０１の駆動制御を行う。１０３は光軸に対して略垂直な方向へ移動可能な振れ補正光学系としてのシフトレンズである。１０４はシフトレンズ駆動制御部であり、シフトレンズ１０３の駆動制御を行う。省電力モードでの動作時には、シフトレンズ駆動制御部１０４への電源供給は停止される。１０５は絞り・シャッタユニットである。１０６は絞り・シャッタ駆動制御部であり、絞り・シャッタユニット１０５の駆動制御を行う。１０７はフォーカスレンズユニットであり、ピント調整を行うレンズを含む。１０８はフォーカスレンズ駆動制御部であり、フォーカスレンズユニット１０７の駆動制御を行う。１０９はＣＣＤなどの撮像素子を含む撮像部であり、各レンズ群を通ってきた光像を電気信号に変換する。１１０は撮像信号処理部であり、撮像部１０９から出力された電気信号を映像信号に変換する。１１１は映像信号処理部であり、撮像信号処理部１１０から出力された映像信号を用途に応じて加工する。
【００１９】
１１２は表示部であり、映像信号処理部１１１から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。１１３は表示制御部であり、撮像部１０９及び表示部１１２の動作を制御する。１１４は振れ検出部であり、撮影装置に与えられた振れを検知して、振れの度合いを示す信号を生成する。１１５は電源部であり、撮像装置の各コンポーネントに対して、用途に応じて電源を供給する。１１６は外部入出力端子部であり、外部装置との間で通信信号及び映像信号を入出力する。１１７は撮像装置を操作するための操作部である。１１８は記憶部であり、映像情報など様々なデータを記憶する。１１９はオーディオ部であり、撮像装置周辺の音を録音する。１２０は外界選択部であり、操作部１１７を介したユーザの操作に従って撮像装置のモードを選択できる。なお、以下の実施例では、水中で撮像装置を使用するためのモードに該当する水中モード、又は空気中（大気中）で撮像装置を使用するためのモードに該当するモードを選択することができる。よって、本実施例ではユーザは操作部１１７を介して、外界選択部１２０で撮像装置が水中にあるか空気中にあるかを選択することができる。或いは、外界選択部１２０は、撮像装置が水中にあるか空気中にあるかを検出するセンサを備え、このセンサの検出結果に従って水中モード又は空気中モードを選択してもよい。１２１は撮像装置全体を制御する制御部である。
【００２０】
次に、上記の構成を持つ撮像装置の動作について説明する。
【００２１】
操作部１１７は、押し込み量に応じて第１スイッチ（ＳＷ１）及び第２スイッチ（ＳＷ２）が順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタンを有している。シャッタレリーズボタンを約半分押し込んだときに第１スイッチがオンになり、シャッタレリーズボタンを最後まで押し込んだときに第２スイッチがオンになる。操作部１１７の第１スイッチがオンになると、フォーカスレンズ駆動制御部１０８がフォーカスレンズユニット１０７を駆動してピント調整を行うとともに、絞り・シャッタユニット駆動制御部１０６が絞り・シャッタユニット１０５を駆動して適正な露光量に設定する。更に、第２スイッチがオンになると、撮像部１０９に露光された光像から得られた画像データが記憶部１１８に記憶される。
【００２２】
操作部１１７を介して振れ補正機能をオンにする指示が行われた場合、制御部１２１は、シフトレンズ駆動制御部１０４に対して振れ補正動作を指示する。振れ補正動作の指示を受けたシフトレンズ駆動制御部１０４は、振れ補正機能をオフにする指示がなされるまで振れ補正動作を行う。また、操作部１１７が一定時間操作されなかった場合、制御部１２１は省電力のために表示部１１２への電源供給を遮断する。また、この撮像装置では、静止画撮影モードと動画撮影モードとのうちの一方を操作部１１７より選択可能であり、それぞれのモードにおいて各アクチュエータ制御部（ズームレンズ駆動制御部１０２等）の動作条件を変更することができる。なお、操作部１１７に対して光学ズームによるズーム変更の指示があると、制御部１２１を介して指示を受けたズームレンズ駆動制御部１０２がズームレンズユニット１０１を駆動して、指示されたズーム位置にズームレンズを移動する。それとともに、撮像部１０９から出力され撮像信号処理部１１０及び映像信号処理部１１１によって処理された映像信号に基づいて、フォーカスレンズ駆動制御部１０８がフォーカスレンズユニット１０７を駆動してピント調整を行う。
【００２３】
図２は、図１に示すシフトレンズ駆動制御部１０４の内部構成を示すブロック図である。但し、縦方向振れ検出部１１４ａ及び横方向振れ検出部１１４ｂは、振れ検出部１１４に含まれる。
【００２４】
縦方向振れ検出部１１４ａは、通常姿勢の撮像装置の垂直方向の振れを検知する。横方向振れ検出部１１４ｂは、通常姿勢の撮像装置の水平方向の振れを検知する。２１１ａ及び２１１ｂはそれぞれ縦方向及び横方向の防振制御部であり、縦方向又は横方向の振れ補正量に基づいてシフトレンズ１０３の目標位置を決定し、シフトレンズ１０３の位置制御を行う。３０１ａ及び３０１ｂは、それぞれ縦方向及び横方向のフィードバック制御を行うためのＰＩＤ部であり、目標位置とシフトレンズ１０３の位置を示す実位置信号との偏差に基づいて制御量を求め、位置指令信号を出力する。３０２ａ及び３０２ｂは、それぞれ縦方向及び横方向のドライブ部であり、ＰＩＤ部３０１ａ又は３０１ｂから送られた位置指令信号に基づき、シフトレンズ１０３を駆動する。３０３ａ及び３０３ｂは、それぞれ縦方向及び横方向の位置検出部であり、シフトレンズ１０３のそれぞれの方向での位置を検知する。
【００２５】
次に、シフトレンズ駆動制御部１０４によるシフトレンズ１０３の位置制御について説明する。
【００２６】
シフトレンズ１０３の位置制御では、縦方向振れ検出部１１４ａ及び横方向振れ検出部１１４ｂからの撮像装置の振れを表す信号に基づいて、ドライブ部３０２ａ及び３０２ｂがそれぞれの方向にシフトレンズ１０３を駆動させる。シフトレンズ１０３には磁石が付けられており、この磁石の磁場を位置検出部３０３ａ及び３０３ｂで検知し、シフトレンズ１０３の実位置を示す位置信号がＰＩＤ部３０１ａ及び３０１ｂへそれぞれ送られる。ＰＩＤ部３０１ａ及び３０１ｂは、これらの位置信号が、防振制御部２１１ａ及び２１１ｂから送られる補正位置制御信号にそれぞれ収束するようなフィードバック制御を行う。このとき、ＰＩＤ部３０１ａ及び３０１ｂは、比例制御、積分制御、及び微分制御とを選択的に組み合わせたＰＩＤ制御を行う。これによって撮像装置に手振れなどの振れが発生しても画像振れを抑制できる。
【００２７】
図３は、図２に示す防振制御部２１１ａ及び２１１ｂの詳細な構成を示すブロック図である。防振制御部２１１ａ及び２１１ｂはそれぞれ異なる方向の振れを制御するが、基本的な構成は同様であるため、図３では単に防振制御部２１１として説明する。
【００２８】
２０１はＡＤ変換部であり、振れ検出部１１４が検出した振れ情報であるアナログデータをデジタルデータに変換する。２０２はデジタルハイパスフィルタであり、所定の（可変の）高周波数帯域を通過させる（高周波数帯域通過処理を実行する）フィルタである。２０３はゲイン補正値変更部であり、外界選択部１２０が選択した情報（例えば、水中モード又は空気中モード）に基づいて、ゲイン補正値を決定する。２０４はゲイン補正値乗算部であり、デジタルハイパスフィルタ２０２から出力されたデジタルデータ（揺れ情報）に対して、ゲイン補正値変更部で決定されたゲイン補正値を掛ける。２０５はデジタルローパスフィルタである。振れ検出部１１４が検出したデータが角速度を示し、シフトレンズ駆動制御部１０４が角度に基づいてシフトレンズ１０３を駆動制御する場合、デジタルローパスフィルタ２０５は積分器として動作する。
【００２９】
２０６は振れ補正量算出部であり、デジタルローパスフィルタ２０５から出力された角度信号（振れ量）に対して符号反転を行う。そして、ズームレンズ駆動制御部１０２からのズーム位置情報とフォーカスレンズ駆動制御部１０８からのフォーカス情報とを反映した、振れ補正量を算出する。また、遮断周波数変更部２０８が遮断周波数を調整する際に参照できるように、算出結果を遮断周波数変更部２０８に通知する。２０７は振れ補正量制限部であり、シフトレンズ１０３の光学性能を許容できる範囲内に収めながらシフトレンズ１０３を駆動させるために、振れ補正量に対する上限値を設けて制限する。２０８は遮断周波数変更部であり、外界選択部１２０が選択した情報に基づいて、デジタルハイパスフィルタ２０２とデジタルローパスフィルタ２０５との遮断周波数を変更する。２０９は振れ補正量制限値変更部であり、外界選択部１２０が選択した情報に基づいて、振れ補正量制限部２０７の制限値を変更する。
【００３０】
図４は、シフトレンズ駆動制御部１０４が実行する防振処理の流れを示すフローチャートである。この防振処理は、割り込み処理によって、ある制御周期毎に繰り返し実行される。
【００３１】
図５は、防振処理のための割り込み制御周期とは別に、常に繰り返し実行されるメインループを示す。後述するように防振処理中にカウンタをインクリメントすることにより、割り込み制御周期の整数倍の周期で各処理が実行される。
【００３２】
Ｓ４０１で、シフトレンズ駆動制御部１０４は、メインループで使用されるカウンタａ、カウンタｂ、及びカウンタｃの値をそれぞれ＋１する。Ｓ４０２で、ＡＤ変換部２０１（図３参照）は、振れ検出部１１４からの振れ信号をＡＤ変換する。Ｓ４０３で、デジタルハイパスフィルタ２０２は、振れ信号に対してハイパスフィルタ処理（ＨＰＦ処理）を施してオフセットを除去する。Ｓ４０５で、ゲイン補正値乗算部２０４は、ＨＰＦ処理の出力に対してゲイン補正値を掛ける。ゲイン補正値は、後述する図６のＳ６０５及びＳ６１２においてゲイン補正値変更部２０３によって決定された値である。Ｓ４０６で、デジタルローパスフィルタ２０５は、ゲイン補正処理の出力に対してローパスフィルタ（ＬＰＦ）処理を施す。これにより、振れ検出部１１４が検出した角速度信号が角度信号に変換される。Ｓ４０７で、振れ補正量算出部２０６は、ＬＰＦ処理の出力に対して符号反転を行い、ズーム倍率やフォーカス情報を反映させた処理を行う。また、振れ補正量制限部２０７が、必要に応じて出力信号の値を制限する。Ｓ４０８で、ＰＩＤ部３０１は、振れ補正量制限部２０７からの出力信号と位置検出部３０３からの位置信号とに基づき、ＰＩＤ制御を行う。Ｓ４０９で、ＰＩＤ部３０１は、ドライブ部３０２に対して駆動指令を出すことにより、シフトレンズ１０３を駆動させる。
【００３３】
次に、図５のメインループを説明する。Ｓ５０１で、シフトレンズ駆動制御部１０４は、カウンタａが所定値Ｔａ以上であるか否かを判断する。カウンタａがＴａ以上であればＳ５０４に進み、そうでなければＳ０２に進む。これは、図４で説明した制御周期のＴａ倍の周期でＳ５０２とＳ５０３が実行されることを意味する。Ｓ５０２で、シフトレンズ駆動制御部１０４は、カウンタａをクリアする。Ｓ５０３で、シフトレンズ駆動制御部１０４は、水中処理（図６を参照して後述）を実行する。同様に、Ｓ５０４、Ｓ５０７ではカウンタｂとカウンタｃとがそれぞれＴｂ、Ｔｃ以上である否かが判定され、判定結果が「Ｙｅｓ」であればそれぞれＳ５０５乃至Ｓ５０６と、Ｓ５０８乃至Ｓ５１０とが実行される。Ｓ５０６ではパン制御が実行され、Ｓ５０９及びＳ５１０では送受信監視処理が実行される。但し、防振制御を実行するＣＰＵ（即ち、シフトレンズ駆動制御部１０４に含まれるＣＰＵ）が、撮像装置全体を制御する制御部１２１のＣＰＵと一体となっている場合は、Ｓ５０７乃至Ｓ５１０の処理は必ずしも必要ではない。
【００３４】
図６は、図５のＳ５０３における処理の詳細な流れを示すフローチャートである。
【００３５】
Ｓ６０１で、シフトレンズ駆動制御部１０４は、外界選択部１２０が選択した情報に基づき、撮像装置が水中モードであるか空気中モードであるかを判定する。前述の通り、外界選択部１２０は、操作部１１７を介したユーザの操作（例えば、「水中」に対応するボタンの選択）に従って水中モード又は空気中モードを選択してもよいし、撮像装置が水中にあるか空気中にあるかを検出するセンサを使用し、このセンサの検出結果に従って水中モード又は空気中モードを選択してもよい。そして、水中モードの場合はＳ６０２に進み、空気中モードの場合はＳ６１１に進む。Ｓ６０２で、ゲイン補正値変更部２０３は、ゲイン補正値乗算部２０４の現在のゲイン補正値が水中モードに対応する値であるか否かを判定する。このときの、各モードに対応するゲイン補正値は、従来と同様に水と空気の相対屈折率である。例えば空気の絶対屈折率は約１．０、水の絶対屈折率は約１．３である。そのため、空気に対する水の相対屈折率は約１．３であるので、空気中のゲイン補正値に対して水中のゲイン補正値は約１．３倍する必要がある。そして、水中モードに対応するゲイン補正値であればＳ６０６に進み、水中モードに対応するゲイン補正値でなければＳ６０３に進む。Ｓ６０２において水中モードに対応するゲイン補正値でないということは、外界選択部１２０による選択がこのタイミングで空気中モードから水中モードに変化したということを意味する。
【００３６】
Ｓ６０３で、遮断周波数変更部２０８は、デジタルハイパスフィルタ２０２及びデジタルローパスフィルタ２０５の遮断周波数を上げる。デジタルハイパスフィルタ２０２の遮断周波数が上がると低周波の振れに対する補正が行われなくなるので、シフトレンズ１０３が駆動限界端に張り付くことが抑制される。デジタルローパスフィルタ２０５の遮断周波数が上がると、ここから出力される角度信号の値が小さくなるので、シフトレンズ１０３が駆動限界端に張り付くことが抑制される。従って、遮断周波数変更部２０８は、デジタルハイパスフィルタ２０２及びデジタルローパスフィルタ２０５のうち、一方のみの遮断周波数を上げてもよい。
【００３７】
Ｓ６０４で、振れ補正量制限値変更部２０９は、振れ補正量制限部２０７の制限値を上げる。これにより、シフトレンズ１０３が移動可能な範囲が広がるので、シフトレンズ１０３が駆動限界端に張り付くことが抑制される。Ｓ６０５で、ゲイン補正値変更部２０３は、ゲイン補正値乗算部２０４のゲイン補正値を１．３倍にする（即ち、ゲイン補正値を増加させる）。Ｓ６０６で、遮断周波数変更部２０８は、振れ補正量算出部２０６から出力される振れ補正量が所定値以下である否かを判定する。所定値は、シフトレンズ１０３が駆動限界端に張り付く可能性がそれほど高くならない振れ補正量として設定される。振れ補正量が所定値以下であれば大きな揺れはなくシフトレンズ１０３が駆動限界端に張り付く可能性が低いということであり、Ｓ６０７に進む。そうでなければシフトレンズ１０３が駆動限界端に張り付く可能性が高いということであり、Ｓ６０９に進む。
【００３８】
Ｓ６０７で、遮断周波数変更部２０８は、デジタルハイパスフィルタ２０２及びデジタルローパスフィルタ２０５の遮断周波数が所定の下限値に達しているか否かを判定する。下限値に達していなければ、Ｓ６０８で遮断周波数変更部２０８は、デジタルハイパスフィルタ２０２及びデジタルローパスフィルタ２０５（或いはその一方）の遮断周波数を更に下げる。水中で大きな揺れがない場合は、Ｔａの周期ごとにＳ６０８の処理が繰り返し行われるので、水中での撮影に適した低域側重視の補正に近づく。従って、「水の粘性により手ブレの周波数帯は低周波側にシフトするため、補正の効果が減じられる」という問題が低減される。一方Ｓ６０９では、遮断周波数変更部２０８は、デジタルハイパスフィルタ２０２及びデジタルローパスフィルタ２０５の遮断周波数が上限値に達しているか否かを判定する。上限値に達していなければ、Ｓ６１０で遮断周波数変更部２０８は、デジタルハイパスフィルタ２０２及びデジタルローパスフィルタ２０５（或いはその一方）の遮断周波数を更に上げる。これにより、シフトレンズ１０３が駆動限界端に張り付く可能性が低減される。
【００３９】
Ｓ６０１で水中モードではないと判定された場合、Ｓ６１１でゲイン補正値変更部２０３は、ゲイン補正値乗算部２０４の現在のゲイン補正値が空気中モードでの値であるか否かを判定する。空気中モードでの値であればＳ６１４に進み、そうでなければＳ６１２に進む。Ｓ６１２で、ゲイン補正値変更部２０３は、ゲイン補正値乗算部２０４のゲイン補正値を減少させ、空気中モードでのゲイン補正値に設定する。Ｓ６１３で、振れ補正量制限値変更部２０９は、振れ補正量制限部２０７の制限値を小さくし、空気中モードでの制限値に設定する。Ｓ６１４で、遮断周波数変更部２０８は、デジタルハイパスフィルタ２０２及びデジタルローパスフィルタ２０５の遮断周波数が空気中モードでの遮断周波数か否かを判定する。判定結果が「Ｎｏ」であれば、Ｓ６１５で、遮断周波数変更部２０８は、デジタルハイパスフィルタ２０２及びデジタルローパスフィルタ２０５の遮断周波数を空気中モードでの遮断周波数に近づける。撮像装置が空気中にあれば、Ｔａの周期ごとにＳ６１５の処理が繰り返し行われるので、デジタルハイパスフィルタ２０２及びデジタルローパスフィルタ２０５の遮断周波数が徐々に空気中モードでの遮断周波数に戻る。
【００４０】
以上説明したように、本実施例によれば、撮像装置は水中に入ると、シフトレンズ駆動制御部１０４のゲイン補正値乗算部２０４のゲイン補正値を水中モードに対応した値に変更する。また、デジタルハイパスフィルタ２０２及びデジタルローパスフィルタ２０５（或いはその一方）の遮断周波数を上げる。その後、撮像装置の振れが小さければ、遮断周波数を徐々に下げる。これにより、光の屈折率が異なる環境へと撮像装置が移動した場合に手ブレ補正の効果が減じられるという問題の発生を抑制することが可能となる。
【００４１】
［その他の実施例］
上述した各実施例の機能を実現するためには、各機能を具現化したソフトウェアのプログラムコードを記録した記録媒体をシステム或は装置に提供してもよい。そして、そのシステム或は装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによって、上述した各実施例の機能が実現される。この場合、記録媒体から読み出されたプログラムコード自体が上述した各実施例の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムコードを供給するための記録媒体としては、例えば、フロッピィ（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスクなどを用いることができる。或いは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭなどを用いることもできる。
【００４２】
また、上述した各実施例の機能を実現するための構成は、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することだけには限られない。そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上述した各実施例の機能が実現される場合も含まれている。更に、記録媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書きこまれてもよい。その後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上述した各実施例の機能が実現される場合も含むものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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