(57)【要約】【課題】自車両の存在を通知する自車情報の送信が必要な状況を適切に判断することができる安全走行支援システム、安全走行支援方法及び安全走行支援プログラムを提供する。【解決手段】ナビゲーションユニット１０は、自車両の周辺を走行する他車両から送信され、少なくとも当該他車両の位置を含む他車情報を取得し、その他車情報に基づき、当該他車情報を送信した他車両が、自車両が走行している道路上において自車両とその進行方向前方に設置されている交差点との間に位置し、且つ自車両と同一の進行方向に走行しているか否かを判断し、当該他車両が、自車両が走行している道路上において自車両と交差点との間に位置し、且つ、自車両と同一の進行方向に走行していると判断された場合、自車両がその存在を周辺に通知すべき送信地点に到達したとき以降の自車両と他車両との位置関係を判断し、その位置関係に基づいて、自車情報を送信するか否かを決定する。【選択図】図１
2010134641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を走行する他車両から送信され、少なくとも当該他車両の位置を含む他車情報を取得する他車情報取得手段と、
前記他車情報に基づき、当該他車情報を送信した前記他車両が、前記自車両が走行している道路上において前記自車両と当該自車両の進行方向前方に設置されている交差点との間に位置し、且つ、前記自車両と同一の進行方向に走行しているか否かを判断する他車方向判断手段と、
前記他車情報を送信した前記他車両が、前記自車両が走行している道路上において前記自車両と前記交差点との間に位置し、且つ、前記自車両と同一の進行方向に走行していると判断された場合、前記自車両が、当該自車両の存在を周辺に通知すべき送信地点に到達した際の前記他車両の位置を予測する他車位置予測手段と、
前記予測した他車両の位置が、前記送信地点と前記交差点との間に存在するか否かを判断する他車位置判断手段と、
前記予測した他車両の位置が、前記送信地点と前記交差点との間に存在しないと判断した場合、前記自車両が前記送信地点に到達した際に、前記交差点周辺の車両に対し、前記自車両の存在を通知する自車情報を送信し、前記予測した他車両の位置が前記送信地点と前記交差点との間に存在すると判断した場合、前記自車情報を送信しない通信制御手段とを備えたことを特徴とする安全走行支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の安全走行支援システムにおいて、
前記他車情報は、前記他車両の位置とともに、前記他車両の速度を含み、
前記他車位置予測手段は、
前記他車情報に基づく前記他車両の位置及び速度に基づき、前記自車両が前記送信地点に到達した際の前記他車両の位置を予測することを特徴とする安全走行支援システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の安全走行支援システムにおいて、
前記送信地点を、前記自車両の速度に基づいて設定する送信地点設定手段をさらに備えたことを特徴とする安全走行支援システム。
【請求項４】
交差点周辺の車両に対し、自車両の存在を通知する自車情報を送信可能な制御手段を用いた安全走行支援方法において、
前記制御手段が、
自車両の周辺を走行する他車両から送信され、少なくとも当該他車両の位置を含む他車情報を取得し、
前記他車情報に基づき、当該他車情報を送信した前記他車両が、前記自車両が走行している道路上において前記自車両と当該自車両の進行方向前方に設置されている交差点との間に位置し、且つ、前記自車両と同一の進行方向に走行しているか否かを判断し、
前記他車情報を送信した前記他車両が、前記自車両が走行している道路上において前記自車両と前記交差点との間に位置し、且つ、前記自車両と同一の進行方向に走行していると判断された場合、前記自車両が、当該自車両の存在を周辺に通知すべき送信地点に到達した際の前記他車両の位置を予測し、
前記予測した他車両の位置が、前記送信地点と前記交差点との間に存在するか否かを判断し、
前記予測した他車両の位置が、前記送信地点と前記交差点との間に存在しないと判断した場合、前記自車両が前記送信地点に到達した際に、前記交差点周辺の車両に対し、前記自車情報を送信し、前記予測した他車両の位置が前記送信地点と前記交差点との間に存在すると判断した場合、前記自車情報を送信しないことを特徴とする安全走行支援方法。
【請求項５】
交差点周辺の車両に対し、自車両の存在を通知する自車情報を送信可能な制御手段を用
いた安全走行支援プログラムにおいて、
前記制御手段を、
自車両の周辺を走行する他車両から送信され、少なくとも当該他車両の位置を含む他車情報を取得する他車情報取得手段と、
前記他車情報に基づき、当該他車情報を送信した前記他車両が、前記自車両が走行している道路上において前記自車両と当該自車両の進行方向前方に設置されている交差点との間に位置し、且つ、前記自車両と同一の進行方向に走行しているか否かを判断する他車方向判断手段と、
前記他車情報を送信した前記他車両が、前記自車両が走行している道路上において前記自車両と前記交差点との間に位置し、且つ、前記自車両と同一の進行方向に走行していると判断された場合、前記自車両が、当該自車両の存在を周辺に通知すべき送信地点に到達した際の前記他車両の位置を予測する他車位置予測手段と、
前記予測した他車両の位置が、前記送信地点と前記交差点との間に存在するか否かを判断する他車位置判断手段と、
前記予測した他車両の位置が、前記送信地点と前記交差点との間に存在しないと判断した場合、前記自車両が前記送信地点に到達した際に、前記交差点周辺の車両に対し、前記自車情報を送信し、前記予測した他車両の位置が前記送信地点と前記交差点との間に存在すると判断した場合、前記自車情報を送信しない通信制御手段として機能させることを特徴とする安全走行支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全走行支援システム、安全走行支援方法及び安全走行支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交差点における出会い頭の衝突を防止するために、車車間通信又は路車間通信を用いて、交差点付近の車両の有無を周辺の車両に通知する方法が提案されており、広く実用化するために種々の検討がなされている。例えば、特許文献１に記載された装置は、車車間通信を利用して、周辺の車両との間で、位置や速度、譲り合いのためのメッセージなどを交換している。この装置は、周辺に車車間通信可能な他車両が存在した場合、その他車両と自車両との関係が、メッセージ送信が必要と考えられる分類パターンのいずれかに該当するか否かを判断する。分類パターンのうち、他車両が右折待ちであって、自車両が直進車両であるパターンに該当する場合、さらに自車両と、自車両の前方を同じ方向へ走行する先行車両との間の車間時間を判断する。先行車両が存在し、その先行車両と自車両との車間時間が比較的長い場合、譲る・譲らないという意思を示すメッセージを送信する。先行車両が存在し、その先行車両と自車両との車間時間が比較的短い場合、上記右折待ちの他車両が、その先行車両と自車両との間で右折しないことを前提とし、右折車両に対し、譲る・譲らないという意思を示すメッセージを送信しない。
【特許文献１】特開２００７−１４８５２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記装置では、自車両前方に先行車両が存在し、且つ先行車両と自車両との車間時間が短い場合に、右折待ち車両に対して自車両はメッセージを送信しないようにしているが、先行車両が右折待ちの他車両に対してメッセージを送信しているとは限らない。例えば、先行車両が車車間通信機能を有していない場合等には、先行車両が右折待ち車両に対してメッセージを送信していないにも関わらず、自車両は右折待ち車両等に対してメッセージを送信しないこととなり、自車両の接近を、右折待ち車両等、交差点周辺の車両に対して通知することができない可能性がある。一方、車両の接近を通知するために、各車両が交差点に接近した際に、無条件に周辺車両に対してメッセージの送信を試みると、車車間通信に対して確保される帯域等の制約があるため、メッセージの送信ができない可能性がある。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の存在を通知する自車情報の送信が必要な状況を適切に判断することができる安全走行支援システム、安全走行支援方法及び安全走行支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１の発明は、自車両の周辺を走行する他車両から送信され、少なくとも当該他車両の位置を含む他車情報を取得する他車情報取得手段と、前記他車情報に基づき、当該他車情報を送信した前記他車両が、前記自車両が走行している道路上において前記自車両と当該自車両の進行方向前方に設置されている交差点との間に位置し、且つ、前記自車両と同一の進行方向に走行しているか否かを判断する他車方向判断手段と、前記他車情報を送信した前記他車両が、前記自車両が走行している道路上において前記自車両と前記交差点との間に位置し、且つ、前記自車両と同一の進行方向に走行していると判断された場合、前記自車両が、当該自車両の存在を周辺に通知すべき送信地点に到達した際の前記他車両の位置を予測する他車位置予測手段と、前記予測した他車
両の位置が、前記送信地点と前記交差点との間に存在するか否かを判断する他車位置判断手段と、前記予測した他車両の位置が、前記送信地点と前記交差点との間に存在しないと判断した場合、前記自車両が前記送信地点に到達した際に、前記交差点周辺の車両に対し、前記自車両の存在を通知する自車情報を送信し、前記予測した他車両の位置が前記送信地点と前記交差点との間に存在すると判断した場合、前記自車情報を送信しない通信制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００６】
この構成によれば、他車情報を取得した際に、その他車情報を送信した他車両が、自車両が走行している道路上において自車両と、自車両の進行方向前方の交差点との間に位置し、且つ、自車両と同一方向に走行しているか否かを判断する。また、その他車情報を送信した他車両が、自車両が走行している道路上において自車両と交差点との間に位置し、且つ、自車両と同一の進行方向に走行していると判断された場合、自車両が、当該自車両の存在を周辺に通知すべき送信地点に到達した際の他車両の位置を予測する。さらに、予測した他車両の位置が、送信地点と交差点との間に存在しないと判断した場合、自車両が送信地点に到達した際に、交差点周辺の車両に対し、自車両の存在を通知する自車情報を送信する。また、予測した他車両の位置が送信地点と交差点との間に存在すると判断した場合、自車情報を送信しない。このため、自車両の存在を交差点周辺の車両に通知すべき状況を、他車両による他車情報の送信状況を考慮して、適切に判断することができ、自車両の存在を交差点周辺の車両に対してより確実に通知することが可能となる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の安全走行支援システムにおいて、前記他車情報は、前記他車両の位置とともに、前記他車両の速度を含み、前記他車位置予測手段は、前記他車情報に基づく前記他車両の位置及び速度に基づき、前記自車両が前記送信地点に到達した際の前記他車両の位置を予測することを要旨とする。
【０００８】
この構成によれば、他車位置情報を送信した他車両の速度に基づき、その他車両の位置を予測する。このため、他車両の予測位置を精度よく算出することができ、自車両の存在を交差点周辺の車両に通知すべき状況を、さらに適切に判断することが可能となる。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の安全走行支援システムにおいて、前記送信地点を、前記自車両の速度に基づいて設定する送信地点設定手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１０】
この構成によれば、上記送信地点は、自車両の速度に基づいて設定される。このため、例えば、自車両の速度が大きい場合には、送信地点を交差点から離れた位置とし、早い段階で自車情報を送信させることができる。このように、自車両の存在を交差点の周辺の車両に通知するタイミングを可変とすることにより、交差点の周辺の車両に対し、自車両の速度によらず、余裕を持って自車の存在を認識させることが可能となる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、交差点周辺の車両に対し、自車両の存在を通知する自車情報を送信可能な制御手段を用いた安全走行支援方法において、前記制御手段が、自車両の周辺を走行する他車両から送信され、少なくとも当該他車両の位置を含む他車情報を取得し、前記他車情報に基づき、当該他車情報を送信した前記他車両が、前記自車両が走行している道路上において前記自車両と当該自車両の進行方向前方に設置されている交差点との間に位置し、且つ、前記自車両と同一の進行方向に走行しているか否かを判断し、前記他車情報を送信した前記他車両が、前記自車両が走行している道路上において前記自車両と前記交差点との間に位置し、且つ、前記自車両と同一の進行方向に走行していると判断された場合、前記自車両が、当該自車両の存在を周辺に通知すべき送信地点に到達した際の前記他車両の位置を予測し、前記予測した他車両の位置が、前記送信地点と前記交差点との間に存在するか否かを判断し、前記予測した他車両の位置が、前記送信地点と前記交差
点との間に存在しないと判断した場合、前記自車両が前記送信地点に到達した際に、前記交差点周辺の車両に対し、前記自車情報を送信し、前記予測した他車両の位置が前記送信地点と前記交差点との間に存在すると判断した場合、前記自車情報を送信しないことを要旨とする。
【００１２】
この発明によれば、他車情報を取得した際に、その他車情報を送信した他車両が、自車両が走行している道路上において自車両と、自車両の進行方向前方の交差点との間に位置し、且つ、自車両と同一方向に走行しているか否かを判断する。また、その他車情報を送信した他車両が、自車両が走行している道路上において自車両と交差点との間に位置し、且つ、自車両と同一の進行方向に走行していると判断された場合、自車両が、当該自車両の存在を周辺に通知すべき送信地点に到達した際の他車両の位置を予測する。さらに、予測した他車両の位置が、送信地点と前記交差点との間に存在しないと判断した場合、自車両が送信地点に到達した際に、交差点周辺の車両に対し、自車両の存在を通知する自車情報を送信する。また、予測した他車両の位置が送信地点と交差点との間に存在すると判断した場合、自車情報を送信しない。このため、自車両の存在を交差点周辺の車両に通知すべき状況を、他車両による他車情報の送信状況を考慮して、適切に判断することができ、自車両の存在を交差点周辺の車両に対してより確実に通知することが可能となる。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、交差点周辺の車両に対し、自車両の存在を通知する自車情報を送信可能な制御手段を用いた安全走行支援プログラムにおいて、前記制御手段を、自車両の周辺を走行する他車両から送信され、少なくとも当該他車両の位置を含む他車情報を取得する他車情報取得手段と、前記他車情報に基づき、当該他車情報を送信した前記他車両が、前記自車両が走行している道路上において前記自車両と当該自車両の進行方向前方に設置されている交差点との間に位置し、且つ、前記自車両と同一の進行方向に走行しているか否かを判断する他車方向判断手段と、前記他車情報を送信した前記他車両が、前記自車両が走行している道路上において前記自車両と前記交差点との間に位置し、且つ、前記自車両と同一の進行方向に走行していると判断された場合、前記自車両が、当該自車両の存在を周辺に通知すべき送信地点に到達した際の前記他車両の位置を予測する他車位置予測手段と、前記予測した他車両の位置が、前記送信地点と前記交差点との間に存在するか否かを判断する他車位置判断手段と、前記予測した他車両の位置が、前記送信地点と前記交差点との間に存在しないと判断した場合、前記自車両が前記送信地点に到達した際に、前記交差点周辺の車両に対し、前記自車情報を送信し、前記予測した他車両の位置が前記送信地点と前記交差点との間に存在すると判断した場合、前記自車情報を送信しない通信制御手段として機能させることを要旨とする。
【００１４】
この発明によれば、安全走行支援プログラムに従って、他車情報を取得した際に、その他車情報を送信した他車両が、自車両が走行している道路上において自車両と、自車両の進行方向前方の交差点との間に位置し、且つ、自車両と同一方向に走行しているか否かを判断する。また、その他車情報を送信した他車両が、自車両が走行している道路上において自車両と交差点との間に位置し、且つ、自車両と同一の進行方向に走行していると判断された場合、自車両が、当該自車両の存在を周辺に通知すべき送信地点に到達した際の他車両の位置を予測する。さらに、予測した他車両の位置が、送信地点と交差点との間に存在しないと判断した場合、自車両が送信地点に到達した際に、交差点周辺の車両に対し、自車両の存在を通知する自車情報を送信する。また、予測した他車両の位置が送信地点と交差点との間に存在すると判断した場合、自車情報を送信しない。このため、自車両の存在を交差点周辺の車両に通知すべき状況を、他車両による他車情報の送信状況を考慮して、適切に判断することができ、自車両の存在を交差点周辺の車両に対してより確実に通知することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の安全走行支援システムをナビゲーションユニットに具体化した一実施形態を図１〜図５に従って説明する。図１は、ナビゲーションシステム１のブロック図である。
【００１６】
ナビゲーションシステム１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有するナビゲーションユニット１０を備えている。このナビゲーションユニット１０は、安全走行支援プログラムを格納し、他車情報取得手段、他車方向判断手段、通信制御手段、他車位置予測手段、他車位置判断手段、及び制御手段に対応する。
【００１７】
このナビゲーションユニット１０は、位置検出センサ１１に基づき、自車位置検出処理を行う。本実施形態では、位置検出センサ１１は、ＧＰＳ受信部１２、車速センサ１３、ジャイロ１４等を備えているが、これ以外のセンサから構成してもよい。ナビゲーションユニット１０は、ＧＰＳ受信部１２から取得した緯度・経度に基づき、自車両の絶対位置を算出し、車速センサ１３及びジャイロ１４から取得した車輪速信号及び方向検出信号に基づき、基準位置からの相対移動距離及び相対移動方向を算出する。そして、自車両の絶対位置及び基準位置からの相対移動距離及び相対移動方向に基づき、自車位置を特定する。
【００１８】
また、ナビゲーションユニット１０は、光ディスク又はハードディスク等の記憶媒体からなる地理情報記憶部１５から、経路データ１６及び描画データ１７を読み出し、自車位置前方の道路状況を判定したり、目的地が設定された場合に、自車位置と目的地とを接続する案内経路を探索する。
【００１９】
経路データ１６は、ノードデータ、リンクデータ、リンクコスト、道路データ等を有している。ノード及びリンクは、道路ネットワークデータを構成するためのデータ要素であって、ノードは、交差点、道路の端点等を示す。リンクは、各ノードを接続し、ノードの識別番号と対応付けられている。また、リンクデータには、リンク毎にその通行方向（上り、下り、上下）が対応付けて記憶されている。リンクコストは、目的地が設定された場合に、案内経路を探索するためのデータである。道路データは、高速道路、一般道路といった道路種別、道路名、レーン数及び各レーンの通行方向、交差点における信号の有無を有している。ナビゲーションユニット１０は、この道路データを用いて、自車両が走行している走行道路を判断する。また、自車両前方のノードが交差点であるか否か、交差点である場合にはその交差点に信号機が設置されているか否かを判断する。
【００２０】
描画データ１７は、ナビゲーションシステム１のディスプレイ６に各種画面を表示するためのデータであって、地図描画データや、走行支援画面を表示するための描画データを有している。
【００２１】
また、ナビゲーションシステム１は、周辺車両と車車間通信を行うための車車間通信装置２０を備えている。車車間通信装置２０は、受信アンテナ２０Ａと、送信アンテナ２０Ｂと、図示しない復調部及び変調部等を有している。車車間通信装置２０は、受信アンテナ２０Ａを介して受信した受信信号を復調部によって復調するとともに、自車両が送信するデータを変調部によって変調して送信アンテナ２０Ｂを介して送信する。尚、本実施形態の受信アンテナ２０Ａ及び送信アンテナ２０Ｂは、全指向性（無指向性）のアンテナである。
【００２２】
この車車間通信装置２０は、例えば、周辺車両との間で、２つ以上のチャネルを用いて通信を行い、データのコリジョン（衝突）を防止するために、キャリアセンスにより、他の車両からデータが送信されているか否かを判断する。即ち、受信信号の信号レベルを求め、そのレベルと予め設定した閾値とを比較することによって、車車間通信用のチャネル
のうち、そのチャネルが使用されているか否かを判断する。チャネルが使用されている場合、他のチャネルについて使用可能かどうかを調べ、チャネルが使用されていない場合、その空きチャネルを用いて、変調した信号を送信アンテナ２０Ｂを介して送信する。
【００２３】
ナビゲーションユニット１０は、自車両の前方に信号機が設置されていない交差点がある場合に、自車両の存在を通知する自車情報を交差点周辺の車両に対し、送信することが必要な状況であるか否かを判断する。この自車情報には、送信元の車両（自車両）を識別するための車両識別子、当該送信車両の車両位置、進行方向、速度、走行道路が含まれている。車両識別子は、各車両毎に一意に付与されるＩＤであって、車両位置は、送信車両が走行している位置を示す。進行方向は、送信車両が向かっている方角等であって、速度は、送信車両の速度を示す。走行道路は、自車両が走行している道路（リンク）を示す。また、車両位置、進行方向、速度は、位置検出センサ１１の出力に基づいてそれぞれ検出される。
【００２４】
自車両から送信された自車情報を、その周辺の車両（受信車両）が受信すると、その受信車両は、上記自車情報に含まれる車両位置、進行方向及び走行道路に基づき、送信車両である自車両が、当該受信車両が走行している道路と交差する道路を走行しているか否かを判断する。上記自車情報を送信した送信車両である自車両が、上記交差する道路を走行していると判断すると、受信車両は、その受信車両のドライバーに対して出会い頭における衝突防止のための案内又は警告を行う。尚、これらの案内及び警告は、自車情報を受信した車両による処理であるため、その処理内容については本発明では特に限定されない。
【００２５】
（処理手順）
次に、ナビゲーションユニット１０による交差点付近における自車情報の送信処理の手順について、図２及び図３に従って説明する。送信処理は、自車両のイグニッションスイッチがオン状態とされたとき等に開始してもよい。或いは、自車両が、車車間通信が可能な特定の領域に進入した際に開始してもよい。
【００２６】
図２に示すように、まず、ナビゲーションユニット１０は、上記自車位置検出処理で算出された自車位置を取得し（ステップＳ１）、自車両が走行する道路沿いであって、自車位置から進行方向前方の所定距離Ｌ１（例えば５００ｍ）以内に、信号機が設置されていない交差点があるか否かを、上記道路データ等に基づき判断する（ステップＳ２）。或いは、目的地が設定され、案内経路が確定されている場合には、その案内経路上であって自車位置前方に、信号機が設置されていない交差点があるか否かを上記道路データ等に基づき判断するようにしてもよい。
【００２７】
自車位置前方であって、例えば自車位置から所定距離Ｌ１以内に、信号機が設置されていない交差点がないと判断すると（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ１に戻る。
自車位置前方であって、例えば自車位置から所定距離Ｌ１以内に、信号機が設置されていない交差点があると判断すると（ステップＳ２においてＹＥＳ）、他車フラグが「１」に設定されているか否かを判断する（ステップＳ３）。この他車フラグは、自車両が送信地点に到達した際に自車情報を送信するか否かを示すフラグである。本実施形態では、送信地点は、交差点から所定距離（例えば１００ｍ）手前の位置に設定されている。また、後述するように、自車両が送信しない場合には「１」に設定され、自車両が送信する場合には「０」に設定される。尚、他車フラグの初期値は「０」であって、イグニッションスイッチがオン状態とされた場合等には、初期値に設定されているものとする。また、送信地点は、ステップＳ２で検出した交差点の手前に位置するとともに、自車両の存在を周辺に通知すべき地点、つまり、自車両が自車情報を送信すべき地点であり、当該送信地点にて自車両から送信された自車情報を受信した交差点周辺の車両が、減速・停止等といった動作を確実に行うことができる位置に設定されている。
【００２８】
ステップＳ２において他車フラグが「０」に設定されている場合には（ステップＳ３においてＮＯ）、ステップＳ４に進み、自車両周辺の他車両から車車間通信によって送信された他車情報（他車位置情報）を受信しているか否かを判断する（ステップＳ４）。例えば、受信アンテナ２０Ａを介して他車両から信号を受信した場合、その受信した信号のレベルと閾値とを比較し、受信した信号のレベルが閾値以上である場合、他車情報を受信したと判断する。受信した信号のレベルが閾値未満であるとき等は、他車情報を受信していないと判断する。ここで、他車情報とは、他車両が、当該他車両の存在を交差点周辺の車両に対して通知するための情報であり、他車両を中心とした所定の通信エリア内の車両に対して送信される。また、他車情報には、上記した自車情報と同様に、送信元の車両である他車両を識別するための車両識別子、当該送信車両の車両位置、進行方向、速度、走行道路が含まれているものとする。
【００２９】
自車両周辺の車両から他車情報を受信していないと判断すると（ステップＳ４においてＮＯ）、他車フラグを「０」に設定して（ステップＳ９）、図３に示すステップＳ１０に進む。自車両周辺の車両から他車情報を受信したと判断すると（ステップＳ４においてＹＥＳ）、他車情報を送信した送信車両の中に、前走車両が存在するか否かを、受信した他車情報に基づき判断する（ステップＳ５）。即ち、受信した一つ又は複数の他車情報を用いて、自車両が走行している道路と同一である走行道路、自車位置と上記交差点との間に位置した車両位置、自車両と同一の進行方向である進行方向を含む他車情報があるか否かを判断する。これらの条件が全て満たされた他車情報が検出されたとき、送信車両の中に前走車両が存在すると判断する。
【００３０】
他車情報を送信した送信車両の中に、前走車両が存在すると判断された場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、他車位置予測処理に進む（ステップＳ６）。一方、送信車両である他車両の走行する道路や進行方向が、自車両の走行する道路及び進行方向と異なったり、或いは送信車両である他車両の進行方向が、自車両と同じであるが、走行する道路が異なったりして、送信車両の中に、前走車両が存在しないと判断された場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、ＲＡＭ等に格納した他車フラグを「０」に設定する（ステップＳ９）。他車フラグを「０」に設定すると、図３に示すステップＳ１０に進む。
【００３１】
ステップＳ６の他車位置予測処理は、前走車である他車両の位置を予測する処理であって、自車両が、予め設定した上記送信地点に到達した際の当該他車両の位置を他車情報に基づき予測する。
【００３２】
まず、ナビゲーションユニット１０は、図４に示すように、現在位置と送信地点Ｐ１との相対距離を示す残距離Ｌ３と自車両の速度である自車速度Ｖ１とを求め、残距離Ｌ３を自車速度Ｖ１で除算して、自車両Ｃ１が現在位置から送信地点Ｐ１に到達するまでにかかると予測される到達予測時間Ｔ１を予測する（即ち、到達予測時間Ｔ１＝残距離Ｌ３／自車速度Ｖ１）。
【００３３】
さらに、受信した他車情報に含まれる他車速度Ｖ２に、上記のように算出した到達予測時間Ｔ１を乗算して、前走車両である上記他車両Ｃ２が、到達予測時間Ｔ１内に移動すると予測される移動予測距離Ｌ４を算出する（即ち、移動予測距離Ｌ４＝他車速度Ｖ２・到達予測時間Ｔ１）。そして、前走車両である他車両の現在位置と、移動予測距離Ｌ４とに基づき、到達予測時間Ｔ１が経過した後の送信車両の位置（他車予測位置Ｐ２）を予測する。
【００３４】
他車位置予測処理を行うと、上記他車予測位置が、送信地点と交差点との間であるか否かを判断する（ステップＳ７）。図４に示すように、前走車両である他車両Ｃ２の他車予
測位置Ｐ２が、送信地点Ｐ１と交差点Ｉとの間に存在すると判断した場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）、その前走車両である他車両Ｃ２から、交差点付近の車両に対して既に他車情報が送信されている。このため、自車両Ｃ１が自車情報を送信する必要はないと判断して、上記他車フラグを「１」に設定する（ステップＳ８）。他車フラグを「１」に設定すると、図３に示すステップＳ１０に進む。
【００３５】
一方、図５に示すように、他車予測位置Ｐ２が、交差点Ｉを超えた位置になると判断した場合等には、前走車両である他車両Ｃ２の他車予測位置Ｐ２が、送信地点Ｐ１と交差点Ｉとの間に存在しないと判断して（ステップＳ７においてＮＯ）、他車フラグを「０」に設定して（ステップＳ９）、ステップＳ１０に進む。
【００３６】
このように、他車情報を送信した他車両が、自車両が走行している道路上において自車両と交差点との間に位置し、且つ、自車両と同一の進行方向であるか否か、及び、自車両が上記送信地点に到達した際に、他車情報を送信した他車両が送信地点と交差点との間に存在するか否かを判断することにより、自車両が、上記交差点周辺の車両に対して自車両の存在を通知すべき状況であるか否かを適切に判断することができる。即ち、自車両が走行している道路上において自車両と交差点との間に位置し、且つ、自車両と同一の進行方向である他車両が、当該交差点の周辺に存在する車両に対し当該他車両の存在を通知するための他車情報を送信しているとともに、自車両が上記送信地点に到達した際の他車両の位置が、送信地点と交差点との間に存在する場合、他車両から交差点周辺の車両に対して他車情報が送信されているとともに、他車両はまだ交差点を通過していないため、自車両から自車情報を送信しなくても、交差点周辺の車両は、当該交差点への自車両の進入方向と同一の方向から当該交差点へ接近する車両が存在することを認識している。従って、この場合は、自車両からは自車情報を送信する必要がない。一方、他車情報を受信しない場合や、他車情報を送信した他車両が、自車両が上記送信地点に到達した際に、送信地点と交差点との間に存在しない場合等には、自車両が送信地点に到達した時点で、交差点周辺の車両は、当該交差点への自車両の進入方向と同一の方向から当該交差点へ接近する車両が存在することを認識していないと予測されるため、自車両が自車情報を送信する必要がある。
【００３７】
このように他車フラグを設定すると、図３に示すステップＳ１０に進み、自車両が、上記送信地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ１０）。自車両が送信地点に到達していない場合（ステップＳ１０においてＮＯ）、図２に示すステップＳ１に戻る。自車両が送信地点に到達したと判断すると（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、上記他車フラグが「１」であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。
【００３８】
自車両が送信地点に到達した際に上記他車フラグが「０」に設定されている場合、上記したように交差点周辺の車両は、自車両の接近を認識していない可能性がある。従って、他車フラグが「０」に設定されている場合には（ステップＳ１１においてＮＯ）、自車両から、自車情報を車車間通信によって送信する（ステップＳ１２）。例えば、車車間通信装置２０により、空きチャネルの検出を行い、検出された空きチャネルを用いて、自車情報を、周囲の車両に向けて送信する。
【００３９】
従って、ステップＳ１２において送信された自車情報を受信した交差点周辺の車両（受信車両）は、自車情報に基づき、交差点Ｉに接近している送信車両である自車両の存在を認識することができ、自車両との衝突を回避できるタイミングで、減速又は停止することができる。
【００４０】
一方、他車フラグが「１」である場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、前走車両が、上記交差点周辺の車両に対して、当該交差点への自車両の進入方向と同一の方向から当
該交差点へ接近する車両が存在することを通知する他車情報を送信していると予測される。このような場合、自車両が自車情報を送信しなくても、当該交差点への自車両の進入方向と同一の方向から当該交差点へ接近する車両が存在することを、交差点周辺の車両が認識していると予測される。従って、この場合には、送信地点において自車情報を送信せず（ステップ１３）、他車フラグを初期値である「０」に設定して（ステップＳ１４）、ステップＳ１に戻る。また、これにより、自車両と同じ進行方向又は同じ走行レーンを走行する全ての車両が車両の接近を通知する情報を送信しようと試みる場合に比べ、電波の混信などを防止することができ、円滑にその情報を送信することができる。
【００４１】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーションユニット１０は、自車両の周辺を走行する他車両から送信された他車情報を取得する。また、他車情報を受信した際に、その他車情報を送信した他車両が、自車両と同じ道路上において自車両と自車両の進行方向前方の交差点との間に位置し、且つ自車両と同一の進行方向に走行しているか否かを判断する。そして、他車情報を送信した他車両が、自車両と同じ道路上において自車両と自車両の進行方向前方の交差点との間に位置し、且つ自車両と同一の進行方向に走行していると判断すると、自車両がその存在を周辺に通知すべき送信地点に到達したとき際の送信車両である他車両の位置を予測する。そして、予測した他車両の位置が送信地点と交差点との間に存在しないと判断した場合に、自車両から自車情報を送信し、予測した他車両の位置が送信地点と交差点との間に存在すると判断した場合に、自車両から自車情報を送信しない。このため、自車両の存在を、上記交差車両等に通知すべき状況を適切に判断し、交差車両等に自車両の存在を確実に認識させることができる。
【００４２】
（２）上記実施形態では、ナビゲーションユニット１０は、他車情報に基づき、他車情報を送信した他車両の速度を取得する。また、他車情報に基づく他車両の位置と、他車両の速度とに基づき、前記他車両の位置を予測する。このため、他車両の予測位置を精度よく算出することができる。
【００４３】
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、車車間通信装置２０は、２つ以上のチャネルを用いて、キャリアセンスによりデータを送信するようにしたが、その他の通信方法により通信を行うようにしてもよい。
【００４４】
・上記実施形態では、信号機が設置されていない交差点に接近した際に、上記した処理を行うようにしたが、信号機が設置されているが見通しの悪い交差点等に接近した際に、上記した処理を行うようにしてもよい。
【００４５】
・上記実施形態では他車情報に、送信元の車両を識別するための車両識別子、その車両の車両位置、進行方向、速度及び走行道路が含まれているとしたが、他車情報には、車両識別子及び車両位置が少なくとも含まれていれば良い。この場合、進行方向及び走行道路については、他車情報に含まれる車両位置と経路データ１６に含まれるリンクデータや道路データとに基づいて、他車両が走行している道路（レーン）及び当該道路（レーン）の通行方向を判断することができるので、他車情報を送信した他車両が、前走車両であるか否かを判断できる。あるいは、他車情報に、他車両が他車情報を送信するまでの複数の車両位置が含まれる構成とし、その複数の車両位置の時間変化に基づいて、他車両の進行方向を判断しても良い。尚、上記のように他車情報として他車両の車両位置のみが含まれている場合については、他車情報を受信した時点における自車両と他車両との間の距離が、自車両が送信地点に到達した時点における自車両と他車両との間の距離であるとして、他車両の位置を予測しても良い。即ち、他車両（前走車両）は交差点に接近するに伴って減速することが予測されるため、自車両が送信地点に到達した時点における自車両と他車両
との間の距離は、他車情報を受信した時点における自車両と他車両との間の距離よりも短くなっていることが予測される。従って、他車情報を受信した時点における自車両と他車両との間の距離が、送信地点と交差点との間の距離よりも短ければ、自車両が送信地点に到達した時点において、他車両は、上記他車情報を受信した時点における自車両と他車両との間の距離以内に位置していることが予測されるため、上記のような判断を行うことが可能となる。
【００４６】
・他車情報として、送信元の車両を識別するための車両識別子、その車両の車両位置、進行方向、速度、走行道路に加えて、他車両の加速度や減速特性などを含める構成としても良い。この構成によれば、他車両の位置をさらに精度よく予測することが可能となる。
【００４７】
・上記車車間通信装置２０に備えられる各アンテナ２０Ａ，２０Ｂは、無指向性としたが、自車両の前方及び前側方のみに対する指向性を有するアンテナ２０Ａ，２０Ｂでもよい。この場合、ナビゲーションユニット１０は、自車両前方及び前側方の他車両との間でデータを送受信する。
【００４８】
・上記実施形態では、送信地点を、交差点から所定距離手前の位置に設定したが、送信地点設定手段に対応するナビゲーションユニット１０が、自車両の速度に基づいて送信地点を設定してもよい。この場合、例えば、自車両の車速に基づいて交差点に進入するまでの時間を予測し、当該予測した時間が、予め設定されている所定時間（例えば５秒）となる位置を送信地点として設定してもよい。この構成によると、自車両の速度が大きい場合には、交差点から離れた位置に送信地点が設定され、自車両の速度が小さい場合には、交差点に近い位置に送信地点が設定される。このように、自車両の存在を交差点の周辺の車両に通知するタイミングを自車両の速度に応じて可変とすることにより、交差点の周辺の車両に対し、自車両の速度によらず、余裕を持って自車の存在を認識させることが可能となる。尚、上記の所定時間は、自車両から送信された自車情報を受信した交差点周辺の車両が、減速・停止等といった動作を行うことができる時間として設定されていることが望ましい。
【００４９】
・上記実施形態では、安全走行支援システムを、車車間通信を行うナビゲーションシステム１に具体化したが、路側に設けられた基地局を介する路車間通信により、自車情報を送信するシステム等、その他のシステムに具体化してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】ナビゲーションシステムのブロック図。
【図２】本実施形態の処理手順のフローチャート。
【図３】本実施形態の処理手順のフローチャート。
【図４】自車両から自車情報を送信しない場合を説明する模式図。
【図５】自車両から自車情報を送信する場合を説明する模式図。
【符号の説明】
【００５１】
１…ナビゲーションシステム、１０…他車情報取得手段、他車方向判断手段、通信制御手段、他車位置予測手段、他車位置判断手段、及び制御手段及び安全走行支援システムを構成するナビゲーションユニット、１００…走行レーン、Ｃ１…自車両、Ｃ２…他車両、Ｄ…相対距離、Ｉ…交差点、Ｌ３…所定距離、Ｚ…所定範囲、Ｐ１…送信地点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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