(57)【要約】【課題】迅速に回転位置センサーの誤差を補正して電動機を制御する電動機制御装置を提供する。【解決手段】同期モータ１１に含まれる回転子の回転位置を検出する回転位置センサー１２から出力されたセンサー値θｂを入力し、センサー値θｂが所定の値Δθだけ変化するのに要した時間ΔＴの平均値Ｔａｖｅを求め、平均値Ｔａｖｅに基づいて回転位置センサー１２により検出されるセンサー値の予測値θｈを求め、予測値θｈに基づいて回転位置センサー１２により検出されたセンサー値θｂを補正し、補正したセンサー値をセンサー補正値として出力する補正手段１３と、センサー補正値を用いて、電動機１１を駆動するインバータ回路１４の制御信号を生成し、制御信号をインバータ回路１４へ出力する制御手段１５と、を具備する。【選択図】図１
2010283925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機に含まれる回転子の回転位置を検出する回転位置センサーから出力されたセンサー値を入力し、前記センサー値が所定の値だけ変化するのに要した時間の平均値を求め、前記平均値に基づいて前記回転位置センサーにより検出されるセンサー値の予測値を求め、前記予測値に基づいて前記回転位置センサーにより検出されたセンサー値を補正し、補正したセンサー値をセンサー補正値として出力する補正手段と、
前記センサー補正値を用いて、前記電動機を駆動する駆動回路の制御信号を生成し、前記制御信号を前記駆動回路へ出力する制御手段と、
を具備することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項２】
前記回転子の回転位置を回転角度で表わしたとき、前記所定の値と前記平均値を求めるデータの個数との積の整数倍が、前記回転子が１回転する角度に等しいことを特徴とする請求項１に記載の電動機制御装置。
【請求項３】
前記センサー値の予測は、前記回転位置センサーにより検出されたセンサー値に前記所定の値を加算し、前記平均値に等しい時間が経過したときのセンサー値を求めることにより行い、
前記センサー値の補正は、前記平均値に等しい時間が経過したときに前記回転位置センサーにより検出されたセンサー値と前記予測値との差の絶対値である偏差を求め、前記偏差を基準偏差と比較した比較結果に応じて行うことを特徴とする請求項１に記載の電動機制御装置。
【請求項４】
前記偏差が前記基準偏差より小さいときに、前記予測値を前記センサー補正値とし、
前記偏差が前記基準偏差より大きいときに、前記センサー値に前記基準偏差を加減算した値を前記センサー補正値とすることを特徴とする請求項３に記載の電動機制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、外部信号に応じて前記電動機の回転数を増加または減少させる手段を更に具備することを特徴とする請求項４に記載の電動機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転磁界により回転子を回転させる同期電動機（以後、単にモータともいう）は、回転子の位置を検出し、この検出位置をもとにして回転子の外周部に設けられた電機子巻線に流れる電流を制御することにより駆動される。
【０００３】
制御に必要な回転子の位置は、モータの回転軸に取付けられた回転位置センサー（レゾルバ）により検出される。レゾルバとは回転角度を電気信号に変換する角度センサーで、基本的にモータと同じ構造を有し、回転する回転子の位置を検出し、回転子の回転角度に対応するアナログ信号を出力する。
【０００４】
電動機制御装置は、レゾルバの出力信号に基づいて回転磁界を制御するための駆動信号を生成し、電機子巻線の各相に所定のタイミングで所定の交流電流を流すインバータを駆動する。これにより、回転磁界が生成され、回転子が回転する。
【０００５】
レゾルバの出力は、通常、取り付け誤差およびその他原因による誤差を含んでいるので、モータが一定速度で回転している場合でも、時間とともに直線的に回転角が大きくなる特性を示さない。その結果、安定した回転制御が行えないという問題がある。
【０００６】
これに対して、レゾルバからの出力を補正する機能を有する電動機制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００７】
特許文献１に開示された電動機制御装置は、回転位置センサーと、電動機を駆動する駆動装置を制御する制御手段と、回転位置センサーにより検出されるセンサー値の予測値を演算し、その演算した予測値に基づいて回転位置センサーにより検出されたセンサー値を補正し、その補正したセンサー値をセンサー補正値として制御手段へ出力する補正手段とを具備している。補正手段は、回転位置センサーから出力されるセンサー値の所定期間における平均値を演算し、その演算した平均値に基づいて予測値を演算している。
【０００８】
然しながら、特許文献１に開示された電動機制御装置は、回転位置センサーの誤差について、０．５次の成分、１次の成分、２次の成分の３種類を想定しており、これらの誤差を補正するための「所定期間」は、回転子が１８０度回転する時間、９０度回転する時間、４５度回転する時間、またはその整数倍に限定されている。
【０００９】
例えば、０．５次の誤差を補正するためには、まずモータ回転子が１８０度（またはその整数倍）回転する時間を測定し、その測定結果を使用して次の１８０度回転する際の補正を行なっている。
【００１０】
そのため、その間にモータの回転速度が変化した場合には、正しい補正結果が得られないという問題がある。正しい補正結果が得られるのは、モータの回転速度が一定になってから、さらに１８０度回転した後になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特許第４０５９０９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明は、迅速に回転位置センサーの誤差を補正して電動機を制御する電動機制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の一態様の電動機制御装置は、電動機に含まれる回転子の回転位置を検出する回転位置センサーから出力されたセンサー値を入力し、前記センサー値が所定の値だけ変化するのに要した時間の平均値を求め、前記平均値に基づいて前記回転位置センサーにより検出されるセンサー値の予測値を求め、前記予測値に基づいて前記回転位置センサーにより検出されたセンサー値を補正し、補正したセンサー値をセンサー補正値として出力する補正手段と、前記センサー補正値を用いて、前記電動機を駆動する駆動回路の制御信号を生成し、前記制御信号を前記駆動回路へ出力する制御手段と、を具備することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、迅速に回転位置センサーの誤差を補正して電動機を制御する電動機制御装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例に係る電動機制御装置を示すブロック図。
【図２】本発明の実施例に係る電動機を駆動する駆動回路を示す回路図。
【図３】本発明の実施例に係る電動機制御装置の補正手段を示すブロック図。
【図４】本発明の実施例に係る電動機に含まれる回転位置センサーの出力特性を説明するための図。
【図５】本発明の実施例に係る電動機制御装置の補正手段の動作を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００１７】
本発明の実施例に係る電動機制御装置について図１乃至図５を用いて説明する。図１は本実施例の電動機制御装置の構成を示すブロック図、図２は電動機を駆動する駆動回路を示す回路図、図３は電動機制御装置の補正手段を示すブロック図、図４は電動機に含まれる回転位置センサーの出力特性を説明するための図、図５は電動機制御装置の補正手段の動作を説明するためのフローチャートである。
【００１８】
図１に示すように、本実施例の電動機制御装置１０は、同期モータ（電動機）１１に含まれる回転子の回転位置を検出する回転位置センサー１２から出力されたセンサー値θｂを入力し、センサー値θｂが所定の値Δθだけ変化するのに要した時間ΔＴの平均値Ｔａｖｅを求め、平均値Ｔａｖｅに基づいて回転位置センサー１２により検出されるセンサー値の予測値を求め、予測値に基づいて回転位置センサー１２により検出されたセンサー値を補正し、補正したセンサー値をセンサー補正値θｈとして出力する補正手段１３と、センサー補正値θｈを用いて、電動機１１を駆動するインバータ回路（駆動回路）１４の制御信号を生成し、制御信号をインバータ回路１４へ出力する制御手段１５と、を具備している。
【００１９】
同期モータ１１は、永久磁石を有する回転子（図示せず）と、例えばＹ結線された電気子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗを備えている。電気子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗに位相が１２０°ずれた電流を流すことにより回転子が回転する。  
同期モータ１１の回転数の制御は、電気子巻線Ｕ、Ｖ、Ｗに直流電流を所定のキャリア周波数で断続してパルス幅変調（Pulse Width Modulation）された電流（以下、ＰＷＭ電流という）を流し、ＰＷＭ電流のデューティを変えることにより行われる。
【００２０】
回転位置センサー１２は、同期モータ１１の回転子の回転位置を検出し、検出した回転位置を示すセンサー値θｂを補正手段１３へ出力する。
【００２１】
補正手段１３は、回転位置センサー１２からセンサー値θｂを受け、その受けたセンサー値θｂを後述する方法によって補正する。そして、補正手段１３は、補正したセンサー補正値θｈを３相／２相変換部２１および２相／３相変換部２６へ出力する。
【００２２】
インバータ回路１４は、電源１６からの直流電圧を制御手段１５からの信号ＰＷＭによって交流電圧に変換して電気子巻線Ｕ、Ｖ、ＷにＰＷＭ電流を供給することにより、同期モータ１１を駆動する。コンデンサ１７は、電源１６からの直流電圧を平滑化するために設けられている。
【００２３】
制御手段１５は、３相／２相変換部２１と、電流指令生成部２２と、減算器２３、２４と、ＰＩ制御部２５と、２相／３相変換部２６と、ＰＷＭ生成部２７とを具備している。
【００２４】
３相／２相変換部２１は、２個の電流センサー１８からモータ電流Ｉｕ、Ｉｖを受けてモータ電流Ｉｗ＝−Ｉｕ−Ｉｖを演算し、モータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを補正手段１３からのセンサー補正値θｈを用いて三相二相変換して電流値Ｉｄ、Ｉｑを演算し、電流値Ｉｄ、Ｉｑを減算器２３、減算器２４へ出力する。
【００２５】
電流指令生成部２２は、外部からトルク指令値ＴＲを受け、トルク指令値ＴＲによって指定されたトルクを出力するための電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を生成し、電流指令Ｉｄ＊、Ｉｑ＊を減算器２３、２４へ出力する。同期モータ１１のパワーはトルクと回転数の積で表わされるので、トルクによって回転数が増減される。
【００２６】
減算器２３は、電流指令Ｉｄ＊と電流値Ｉｄとの偏差ΔＩｄを演算し、その演算した偏差ΔＩｄをＰＩ制御部２５へ出力する。また、減算器２４は、電流指令Ｉｑ＊と電流値Ｉｑとの偏差ΔＩｑを演算し、その演算した偏差ΔＩｑをＰＩ制御部２５へ出力する。
【００２７】
ＰＩ制御部２５は、偏差ΔＩｄ、ΔＩｑに対してＰＩゲインを用いてモータ電流調整用の電圧操作量Ｖｄ、Ｖｑを演算し、その演算した電圧操作量Ｖｄ，Ｖｑを２相／３相変換部２６へ出力する。
【００２８】
２相／３相変換部２６は、ＰＩ制御部２５からの電圧操作量Ｖｄ，Ｖｑを補正手段１３からのセンサー補正値θｈを用いて二相三相変換し、同期モータ１１の３相コイルに印加する電圧の操作量Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを演算し、電圧の操作量Ｖｕ、Ｖｖ、ＶｗをＰＷＭ生成部２７へ出力する。
【００２９】
ＰＷＭ生成部２７は、電圧の操作量Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗに基づいて信号ＰＷＭを生成し、生成した信号ＰＷＭをインバータ１４へ出力する。
【００３０】
電流センサー１８は、同期モータ１１に流れるモータ電流Ｉｕ，Ｉｖを検出し、制御手段１５へ出力する。なお、モータ電流Ｉｗは、モータ電流Ｉｕ，Ｉｖに基づいて演算により求められる（Ｉｕ＋Ｉｖ＋Ｉｗ＝０）。
【００３１】
図２は電動機１１を駆動するインバータ回路１４を示す回路図である。図２に示すように、インバータ回路１４は、２つのトランジスタ、例えばＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）の直列回路が電源１６に３個並列接続されている。トランジスタＵａとトランジスタＸが直列接続され、その接続点Ｎ１が同期モータ１１の電気子巻線Ｕに接続されている。トランジスタＶａとトランジスタＹが直列接続され、その接続点Ｎ２が同期モータ１１の電気子巻線Ｖに接続されている。トランジスタＷａとトランジスタＺが直列接続され、その接続点Ｎ３が同期モータ１１の電気子巻線Ｗに接続されている。
【００３２】
トランジスタＵａ、Ｖａ、Ｗａ、Ｘ、Ｙ、Ｚのゲートは、インバータ回路１４内のドライバ回路（図示せず）にそれぞれ接続されている。  
また、トランジスタＵａ、Ｖａ、Ｗａ、Ｘ、Ｙ、Ｚのコレクタとエミッタ間に、還流ダイオードＤ１〜Ｄ６がそれぞれ並列接続されている。
【００３３】
図３は補正手段１３の構成を示すブロック図である。図３に示すように、補正手段１３は、回転位置センサー１２から出力されたセンサー値θｂを入力し、デジタル値に変換してＣＰＵ（Central Processing Unit）３２に出力するＡＤ変換器３１と、ＣＰＵ３２からのスタート信号およびストップ信号に応じて、センサー値θｂが所定の値Δθだけ変化するのに要した時間ΔＴを計測し、時間ΔＴを返すカウンタ３３と、時間ΔＴを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）３４と、ＣＰＵ３２の演算結果をアナログ値に変換して３相／２相変換部２１および２相／３相変換部２６へ出力するＤＡ変換器３５と、ＣＰＵ３２の動作を制御するプログラムや、演算のアルゴリズム、初期値などが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）３６と、を具備している。
【００３４】
次に、補正手段１３におけるセンサー値θｂの補正方法について説明する。図４は電動機１１に含まれる回転位置センサー１２の出力特性を説明するための図である。  
図４に示すように、回転位置センサー１２の出力特性は、同期モータ１１の回転子の回転に応じた値を出力し、回転子が一回転（３６０度）するとまた元の値に戻る特性を示す。
【００３５】
同期モータ１１の回転速度を一定とすると、回転位置センサー１２が誤差を含まない場合のセンサー値θｂは、破線４１に示すように時間に対して直線的に変化する。従って、回転位置センサー１２から出力されたセンサー値θｂが所定の値Δθだけ変化するのに要する時間ΔＴ１はどの時点でも等しい。
【００３６】
現実には、回転位置センサー１２は誤差を含んでいるので、センサー値θｂは、時間に対して直線的な変化を示さない。但し、回転子が一回転するとまた元の値に戻る周期性を有しているので、センサー値θｂには、回転子の１回転を半周期とする０．５次の誤差、１回転を１周期とする１次の誤差、１回転を２周期とする２次の誤差、更に高次の誤差が含まれている。
【００３７】
回転位置センサー１２が２次の誤差を含んでいる場合のセンサー値θｂは、実線４２に示すように時間に対して２回振動的に変化する。従って、回転位置センサー１２から出力されたセンサー値θｂが所定の値Δθだけ変化するのに要する時間ΔＴは、回転位置センサー１２が１回転する間のどの時点で測定を行うかによって異なる。
【００３８】
例えば、見掛け上、回転速度が実際の回転速度より遅く見える時点ｔ１でのセンサー値θｂが所定の値Δθだけ変化するのに要する時間ΔＴ２は、ΔＴ１より長くなる（ΔＴ１＜ΔＴ２）。見掛け上、回転速度が実際の回転速度より速く見える時点ｔ２でのセンサー値θｂが所定の値Δθだけ変化するのに要する時間ΔＴ３は、ΔＴ１より短くなる（ΔＴ３＜ΔＴ１）。
【００３９】
然しながら、センサー値θｂが３６０度変化するのに要する時間は、破線４１および実線４２とも同じである。従って、実線４２において、所定の値Δθ進むために要する時間ΔＴを１回転分平均した値Ｔａｖｅは、破線４１において所定の値Δθ角度進むために要する時間ΔＴ１と等しくなる。
【００４０】
回転位置センサー１２が、０．５次、１次の誤差を含んでいる場合も同様である。０．５次の誤差を補正するためは回転位置センサー１２の少なくとも1回転分を平均する。１次の誤差を補正するためには回転位置センサー１２の２分の１回転分を平均する。２次の誤差を補正するためには回転位置センサー１２の４分の１回転分を平均する。  
即ち、回転位置センサー１２の1回転分を平均すれば、０．５次、１次、２次の誤差を含む全ての誤差を補正することができる。
【００４１】
本実施例では、1回転分を平均した所要時間Ｔａｖｅを用いて、実線４２に示される出力特性を有する回転位置センサー１２からのセンサー値θｂから、破線４１に示される予測値を求めるものである。
【００４２】
但し、平均する１回転分とは予測値の演算を行う時点の過去１回転分であれば良く、特定のθｂの期間（例えば0度から次の0度まで）を選ぶ必要はない。また、平均所要時間Ｔａｖｅを求めるために、所定の値Δθ進むために要する時間ΔＴを測定するが、所定の値Δθは任意の角度で良い。
【００４３】
図５は補正手段１３の動作を説明するためのフローチャートである。図５（ａ）に示すように、一連の動作が開始されると、補正手段１３は、回転位置センサー１２からセンサー値θｂを取り込む（ステップＳ０１）。  
次に、センサー値が規定角度Δθだけ進むために要した時間ΔＴを測定する（ステップＳ０２）。  
次に、このΔＴは、回転位置センサー１２の１回転分にあたる過去ｚ回の測定結果と合わせて平均され（移動平均）、センサー値が規定角度Δθだけ進むための平均所要時間Ｔａｖｅが算出される（ステップＳ０３）。
【００４４】
また、図５（ｂ）に示すように、補正手段１３は、回転位置センサー１２からセンサー値θｂ（Ｔｎ）を入力する（ステップＳ１１）。  
次に、ステップＳ０３で求めた平均所要時間Ｔａｖｅに基づいて位相の予測値θｈ（ｔｎ＋１）＝θｂ（Ｔｎ）＋Δθ、Ｔｎ＋１＝Ｔｎ＋Ｔａｖｅ、を求める（ステップＳ１２）。
【００４５】
次に、回転位置センサー１２からセンサー値θｂ（Ｔｎ＋１）を入力し（ステップＳ１３）、予測値θｈ（Ｔｎ＋１）とセンサー値θｂ（Ｔｎ＋１）との差の絶対値である偏差ΔＰｈを演算する（ステップＳ１４）。
【００４６】
次に、偏差Δθｈ（Ｔｎ＋１）を基準偏差と比較して、センサー値θｂ（Ｔｎ＋１）の補正を行う（ステップＳ１５）。  
偏差Δθｈ（Ｔｎ＋１）が基準偏差より小さいときに（ステップＳ１５のＹｅｓ）、センサー予測値θｈ（Ｔｎ＋１）をセンサー補正値とし（ステップＳ１６）、偏差Δθｈ（Ｔｎ＋１）が基準偏差より大きいときに（ステップＳ１５のＮｏ）、センサー値θｂ（Ｔｎ＋１）に基準偏差を加減算した値をセンサー補正値とする（ステップＳ１７）。
【００４７】
即ち、偏差Δθｈ（Ｔｎ＋１）が基準偏差より小さいときは、偏差Δθｈ（Ｔｎ＋１）は誤差分が主であるとみなしてセンサー予測値θｈ（Ｔｎ＋１）を採用する。  
偏差Δθｈ（Ｔｎ＋１）が基準偏差より大きいときは、偏差Δθｈ（Ｔｎ＋１）は誤差分および変化分を含んでいるとみなして、センサー値θｂ（Ｔｎ＋１）に基準偏差を加減算した値を採用する。具体的には、センサー値θｂ（Ｔｎ＋１）がセンサー予測値θｈ（Ｔｎ＋１）より大きい（小さい）ときにセンサー値θｂ（Ｔｎ＋１）に基準偏差を減算（加算）する。これにより、誤差分がキャンセルされる。
【００４８】
次に、得られたセンサー補正値を、制御手段１５の３相／２相変換部２１、２相／３相変換部２６へ出力する（ステップＳ１８）。  
以後、ステップＳ０１からステップＳ０３、およびステップＳ１１からステップＳ１８の一連の動作が繰り返される。
【００４９】
次に、本実施例の電動機制御装置１０と、特許文献１に開示されている電動機制御装置とを比較する。  
本実施例においては、回転位置センサー１２のセンサー値θｂを入力し、センサー値θｂが所定の値進むのに要した時間を測定し、過去の複数回の測定に渡ってこの時間の平均を計算（移動平均）することで、誤差を含まないモータの回転位置を推定する。
【００５０】
特許文献１では、誤差を含まないモータの回転位置を推定するために、ある特定の期間における回転位置センサー出力の平均移動量を計算しなければならない。このため、まず、ある特定の期間における回転位置センサー出力の移動量を計測しなければならず、この計測中の値は誤差を含まないモータの回転位置の推定に使用することができない。この「ある特定の期間」は誤差の種類によって定まっており、例えば０．５次の誤差を補正するための計測期間は、回転子が３６０度回転する時間である。
【００５１】
本実施例においては、誤差を含まないモータの回転位置を推定するために、回転位置センサー出力がある「特定の角度」進むために要した時間を測定し、測定された時間を過去の測定結果と平均する。この「特定の角度」は任意の角度で良い。また、１回の測定ごとに平均時間を更新できるため、モータの回転速度の変動に対して、特許文献１に開示されている技術よりも早く反応することができる。
【００５２】
例えばモータの回転速度がＶ１からＶ２に変化する場合に、０．５次の誤差を補正する場合を考える。説明を簡単にするために、Ｖ１からＶ２への回転速度の変化は一瞬で行われるとする。
【００５３】
特許文献１では、速度Ｖ２に対応した回転位置の推定ができるのは、モータの回転速度がＶ２になった後に、回転子が３６０度回転し、その間の回転位置センサー１２の出力の平均移動量を計算した後である。この平均移動量が計算される以前に出力される推定回転位置は、速度Ｖ１に対応するものである。
【００５４】
本実施例では、回転子が４５度回転する時間を過去８回に渡って平均する場合、回転速度がＶ２になった後に、モータ回転子が４５度回転し、過去８回分の平均所要時間を計算することで、Ｖ１とＶ２の差の１／８だけＶ２に近い値に対応する推定回転位置を、出力することができる。
【００５５】
モータ回転子が更に４５度回転すると、Ｖ１とＶ２の差の１／４だけＶ２に近い値に対応する推定回転位置を出力する。モータ回転子が４５度の８倍、すなわち３６０度回転すると、Ｖ２に対応する推定回転位置を出力する。
【００５６】
つまり、最終的にモータ回転速度Ｖ２に対応する推定回転位置を出力するのは、どちらの技術においても同じ、モータ回転子が３６０度回転した後である。しかし、本実施例では、モータの回転速度がＶ２になってから回転子が３６０度回転するまでの間の推定回転位置を、より現実に近づけることができる。
【００５７】
以上説明したように、本実施例の電動機制御装置１０は、回転位置センサー１２から出力されたセンサー値θｂが所定の値Δθだけ変化するのに要した時間ΔＴの平均値Ｔａｖｅを求め、平均値Ｔａｖｅに基づいて回転位置センサー１２により検出されるセンサー値の予測値θｈ（Ｔｎ＋１）を求め、予測値θｈ（Ｔｎ＋１）に基づいて回転位置センサー１２により検出されたセンサー値θｂ（Ｔｎ＋１）を補正し、補正したセンサー値をセンサー補正値として出力する補正手段１３を具備している。
【００５８】
その結果、常時最新データを基にして、小刻みに新しい回転速度が反映されるので、回転子の回転位置を、より真の値に近づけることができる。従って、迅速に回転位置センサーの誤差を補正して電動機を制御する電動機制御装置が得られる。
【００５９】
ここでは、時刻ＴｎからＴａｖｅだけ進んだ時刻Ｔｎ＋１における位相予測値θｈ（Ｔｎ＋１）を求める場合について説明したが、ＴｎとＴｎ＋Ｔａｖｅの間の時間を分割し、任意の時刻において予測値θｈを計算しても構わない。
【００６０】
補正手段１３が、一連の補正処理をＣＰＵによりソフトウェアで実行する場合について説明したが、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Application Specific Integrated Circuit）によりハードウェアで実行するようにしても構わない。
【００６１】
また、制御手段１５が、一連の処理をアナログで実行する場合について説明したが、デジタルで実行するようにしても構わない。その場合は、補正手段１３のＤＡ変換器３５は不要である。
【００６２】
本発明は、以下の付記に記載されているような構成が考えられる。  
（付記１）  電動機に含まれる回転子の回転位置を検出する回転位置センサーから出力されたセンサー値が所定の値だけ変化するのに要した時間の平均値を求めるステップと、
前記平均値に基づいて前記回転位置センサーにより検出されるセンサー値の予測値を求め、前記予測値に基づいて前記回転位置センサーにより検出されたセンサー値を補正し、補正したセンサー値をセンサー補正値とするステップと、
前記センサー補正値を用いて、前記電動機を駆動する駆動回路の制御信号を生成し、前記制御信号を前記駆動回路へ出力するステップと、
を具備する電動機の制御方法。
【００６３】
（付記２）  前記センサー値の予測は、前記回転位置センサーにより検出されたセンサー値に前記所定の値を加算し、前記平均値に等しい時間が経過したときのセンサー値を求めることにより行い、
前記センサー値の補正は、前記平均値に等しい時間が経過したときに前記回転位置センサーにより検出されたセンサー値と前記予測値との差の絶対値である偏差を求め、前記偏差を基準偏差と比較した比較結果に応じて行う付記１に記載の電動機の制御方法。
【００６４】
（付記３）  前記偏差が前記基準偏差より小さいときに、前記予測値を前記センサー補正値とし、
前記偏差が前記基準偏差より大きいときに、前記センサー値に前記基準偏差を加減算した値を前記センサー補正値とする付記２に記載の電動機の制御方法。
【００６５】
（付記４）  電動機に含まれる回転子の回転位置を検出する回転位置センサーのセンサー値の補正処理をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であって、
前記補正処理は、
前記回転位置センサーから出力されたセンサー値が所定の値だけ変化するのに要した時間の平均値を求めるステップと、
前記平均値に基づいて前記回転位置センサーにより検出されるセンサー値の予測値を求めるステップと、
前記予測値に基づいて前記回転位置センサーにより検出されたセンサー値を補正し、前記補正したセンサー値を前記センサー補正値するステップと、
を具備するコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【００６６】
（付記５）  前記センサー値の予測は、前記回転位置センサーにより検出されたセンサー値に前記所定の値を加算し、前記平均値に等しい時間が経過したときのセンサー値を求めることにより行い、
前記センサー値の補正は、前記平均値に等しい時間が経過したときに前記回転位置センサーにより検出されたセンサー値と前記予測値との差の絶対値である偏差を演算し、前記偏差を基準偏差と比較した比較結果に応じて行う付記４に記載のコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【００６７】
（付記６）  前記偏差が前記基準偏差より小さいときに、前記予測値を前記センサー補正値とし、
前記偏差が前記基準偏差より大きいときに、前記センサー値に前記基準偏差を加減算した値を前記センサー補正値とする付記５に記載のコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【符号の説明】
【００６８】
１０  電動機制御装置
１１  同期モータ（電動機）
１２  回転位置センサー
１３  補正手段
１４  インバータ回路
１５  制御手段
１６  電源
１７  コンデンサ
１８  電流センサー
２１  ３相／２相変換部
２２  電流指令生成部
２３、２４  減算器
２５  ＰＩ制御部
２６  ２相／３相変換部
２７  ＰＷＭ生成部
３１  ＡＤ変換器
３２  ＣＰＵ
３３  カウンタ
３４  ＲＡＭ
３５  ＤＡ変換器
３６  ＲＯＭ
θｂ  センサー値
θｈ  センサー補正値
Ｕ、Ｖ、Ｗ  電気子巻線
Ｎ１〜Ｎ３  接続点
Ｕａ、Ｖａ、Ｗａ、Ｘ、Ｙ、Ｚ  トランジスタ（ＩＧＢＴ）
Ｄ１〜Ｄ６  ダイオード
【図１】
2010283925.tif 000003
【図２】
2010283925.tif 000004
【図３】
2010283925.tif 000005
【図４】
2010283925.tif 000006
【図５】
2010283925.tif 000007