(57)【要約】【課題】自動車に搭載された車載システムにおいて、地図上に現在位置などを表した案内画像と共に、路側機から受信した警告物の情報に基いて障害物を警告する警告画像を速やかに表示する「車載システム」を提供する。【解決手段】路側機２００の通信エリア２１０外では、ナビゲーション装置１６の生成する案内画像３０を表示装置１２の全面に表示する（ａ）。自動車が、路側機２００の通信エリア２１０に進入したならば、画面モードとして二画面モードを設定し、ナビゲーション装置１６が生成する案内画像３０は、表示装置１２の左側の案内画像表示ウインドウに表示する（ｂ）。そして、路側機２００より注意喚起を要する障害物情報を受信したならば、障害物情報が表す障害物を警告する警告画像４０を、表示装置１２の右側の警告画像表示ウインドウに表示する（ｃ）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置と、前記表示装置の表示画面上に設定された第１のサイズの案内画像表示領域に、地図上で現在位置を示した案内画像を表示するナビゲーション装置とを備えた、自動車に搭載される車載システムであって、
前記路側機が送信する、周辺に存在する障害物を表す障害物情報を受信する障害物情報受信装置と、
前記障害物情報受信装置が前記路側機の前記障害物情報の送信エリア内に進入した時点で、前記ナビゲーション装置が前記案内画像を表示する前記案内画像表示領域のサイズを前記第１のサイズより小さな第２のサイズに変更すると共に、前記表示装置の表示画面上に警告画像表示領域を設定する表示領域設定部と、
前記障害物情報受信装置が受信した障害物情報が、ユーザの注意喚起を要する障害物を表しているときに、当該障害物を警告する警告画像を生成して、前記表示画面上に設定されている警告画像表示領域に表示する障害物警告部とを有することを特徴とする車載システム。
【請求項２】
請求項１記載の車載システムであって、
前記障害物警告部は、前記表示領域設定部が、前記警告画像表示領域を設定してから、前記警告画像を表示するまでの間、路側機からの障害物情報に基づく運転支援サービスを実施中であることを通知する通知画面を前記警告画像表示領域に表示することを特徴とする車載システム。
【請求項３】
請求項１または２記載の車載システムであって、
前記表示領域設定部は、前記警告画像表示領域を設定した後に所定期間を経過しており、かつ、前記障害物情報受信装置が前記路側機の前記障害物情報の送信エリア外に移動したときに、前記警告画像表示領域を消去し、前記案内画像表示領域のサイズを前記第１のサイズに復帰することを特徴とする車載システム。
【請求項４】
自動車に搭載される、前記路側機が送信する、周辺に存在する障害物を表す障害物情報を受信する障害物情報受信装置を備えたコンピュータによって読みとられ実行されるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、表示装置と、前記表示装置の表示画面上に設定された第１のサイズの案内画像表示領域に、地図上で現在位置を示した案内画像を表示するナビゲーション装置とを備えた、自動車に搭載される車載システムとして機能させ、
当該車載システムは、
前記障害物情報受信装置が前記路側機の前記障害物情報の送信エリア内に進入した時点で、前記ナビゲーション装置が前記案内画像を表示する前記案内画像表示領域のサイズを前記第１のサイズより小さな第２のサイズに変更すると共に、前記表示装置の表示画面上に警告画像表示領域を設定する表示領域設定部と、
前記障害物情報受信装置が受信した障害物情報が、ユーザの注意喚起を要する障害物を表しているときに、当該障害物を警告する警告画像を生成して、前記表示画面上に設定されている警告画像表示領域に表示する障害物警告部とを有することを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の運転者に周辺情報を提示する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転者に周辺情報を提示する技術としては、交差点等に設置された路側機から、当該交差点周辺の他車や歩行者等の障害物の情報を、自動車に搭載された車載システムに送信し、車載システムにおいて、受信した情報に基づいて障害物に対するユーザの注意を喚起する技術が知られている（たとえば、特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2007-272598号公報
【特許文献２】特開2007-251287号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、上述のような車載システムにおける、他車や歩行者等の障害物に対するユーザへの注意喚起の方法としては、自車と障害物の位置関係を模式的に表した警告画像の出力によって行う方法が考えられる。
しかしながら、地図上に現在位置などを表した案内画像を表示するナビゲーション装置としての機能を備えた車載システムにおいて、このような警告画像の表示を、案内画像の表示と共に行う場合には、警告画像の表示に先だって、表示装置の表示形態を、案内画像と警告画像を同時に表示できる形態に切り替える必要がある。そして、このような切り替えのために、すみやかな警告画像の表示を行えなくなってしまうという問題が生じる。
【０００５】
そこで、本発明は、自動車に搭載された車載システムにおいて、地図上に現在位置などを表した案内画像と共に、路側機から受信した警告物の情報に基づいて障害物を警告する警告画像を、より速やかに表示することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題達成のために、本発明は、表示装置と、前記表示装置の表示画面上に設定された第１のサイズの案内画像表示領域に、地図上で現在位置を示した案内画像を表示するナビゲーション装置とを備えた、自動車に搭載される車載システムに、前記路側機が送信する、周辺に存在する障害物を表す障害物情報を受信する障害物情報受信装置と、前記障害物情報受信装置が前記路側機の前記障害物情報の送信エリア内に進入した時点で、前記ナビゲーション装置が前記案内画像を表示する前記案内画像表示領域のサイズを前記第１のサイズより小さな第２のサイズに変更すると共に、前記表示装置の表示画面上に警告画像表示領域を設定する表示領域設定部と、前記障害物情報受信装置が受信した障害物情報が、ユーザの注意喚起を要する障害物を表しているときに、当該障害物を警告する警告画像を生成して、前記表示画面上に設定されている警告画像表示領域に表示する障害物警告部とを備えたものである。
【０００７】
ここで、このような車載システムは、前記障害物警告部において、前記表示領域設定部が、前記警告画像表示領域を設定してから、前記警告画像を表示するまでの間、路側機からの障害物情報に基づく運転支援サービスを実施中であることを通知する通知画面を前記警告画像表示領域に表示するように構成することも好ましい。
【０００８】
また、このような車載システムは、前記表示領域設定部において、前記警告画像表示領域を設定した後に所定期間を経過しており、かつ、前記障害物情報受信装置が前記路側機の前記障害物情報の送信エリア外に移動したときに、前記警告画像表示領域を消去し、前記案内画像表示領域のサイズを前記第１のサイズに復帰するように構成してもよい。
【０００９】
以上のような車載システムによれば、ユーザの注意喚起を要する障害物を表す障害物情報の障害物情報受信装置による受信に先立って、障害物情報受信装置が前記路側機の前記障害物情報の送信エリア内に進入した時点で、前記ナビゲーション装置が前記案内画像を表示する前記案内画像表示領域のサイズを前記第１のサイズより小さな第２のサイズに変更すると共に、前記表示装置の表示画面上に警告画像表示領域を設定できるので、ユーザの注意喚起を要する障害物を表す障害物情報を受信した後、既に設定されている警告画像表示領域に、障害物情報が表す障害物を警告する警告画像を、案内画像と共に直ちに表示することができるようになる。
【発明の効果】
【００１０】
以上のように、本発明によれば、自動車に搭載された車載システムにおいて、地図上に現在位置などを表した案内画像と共に、路側機から受信した警告物の情報に基づいて障害物を警告する警告画像を、より速やかに表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る障害物情報送受の仕組を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車載システムの表示例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る警告画像表示処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る警告画像表示処理の処理例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
車載システムは、自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、操作部１１、表示装置１２、障害物情報受信機１３、記憶装置１４、制御部１５、ナビゲーション装置１６、警告画像生成部１７、操作部１１や表示装置１２を用いたＧＵＩを制御するＧＵＩ制御部１８、スピーカ１９に音声を出力する音声出力部２０とを備えている。
【００１３】
但し、車載システムは、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたコンピュータを利用して構成されるものであってよく、この場合、以上に示した車載システムの制御部他の各部もしくはその一部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、車載システムに提供されるものであって良い。
【００１４】
さて、ここで、障害物情報受信機１３は、交差点などに設置された路側機から、電波/光ビーコンやDSRCを介して送信される、障害物情報を受信する受信機である。
ここで、路側機は、障害物情報提供システムを構成する装置であり、障害物情報提供システムは、図２ａに示すように、交差点の各進入路に設置された路側機２００、路側機２００の障害物情報の送信エリアの開始地点に配置されたサービスエリア通知光ビーコン装置２５０、交差点の周辺を監視するカメラ３００やレーダ装置４００、カメラ３００やレーダ装置４００の監視内容から交差点周辺に存在する障害物を認識して各路側機２００から送信する障害物情報を生成し、各路側機２００に提供する障害物情報提供装置５００などを含んで構成される。
【００１５】
ここで、障害物情報提供装置５００から提供され路側機２００から送信される障害物情報には、図２ｂに示すように、交差点の路側機２００に対する位置や交差点の形状を表す交差点データが含まれる、また、障害物情報には、交差点周辺に存在する他車両や歩行者を障害物として、当該障害物の自動車、二輪車、自転車、歩行者といった種別を表す障害物種別と、障害物の位置を表す障害物位置と、当該障害物の移動方向や移動速度を表す障害物速度との情報などが含まれる。
【００１６】
そして、車載システムの障害物情報受信機１３は、図２ｂに示すように、サービスエリア通知光ビーコン装置２５０の近傍を通過するときに、障害物情報の提供サービスエリアの開始通知と、障害物情報の提供サービスエリアの終了地点を、サービスエリア通知光ビーコン装置２５０から、から受信する。ここで、障害物情報の提供サービスエリアの終了地点とは、サービスエリア通知光ビーコン装置２５０が設置されている車線を走行する車両が、路側機２００の障害物情報の送信エリアを退出することになる地点である。また、障害物情報受信機１３は、サービスエリア通知光ビーコン装置２５０の近傍を通過後、路側機２００の障害物情報の送信エリア内に位置するときに、当該路側機２００から障害物情報を受信する。
ただし、必ずしも、全ての、または、一部の路側機２００に対して、サービスエリア通知光ビーコン装置２５０が設けられていなくてもよい。
次に、ナビゲーション装置１６は、地図データを記憶しており、現在位置や進行方向の算出や、ユーザから設定された目的地までのルートの探索や、現在位置や目的地やルートの案内を行う。
現在位置や目的地やルートの案内は、現在位置周辺を地図表示範囲として、地図表示範囲内の地図上に、現在位置と自車の進行方向を表す現在位置マークや目的地を表す目的地マークやルートを表すルート図形を描画した案内画像を生成し、ＧＵＩ制御部１８を介して表示装置１２に表示することによって行う。なお、ルート案内は、音声出力部２０を介して、スピーカ１９に、ルートに従って進路変更すべき地点や、進路変更方向を案内する音声をスピーカ１９に出力することによっても行うようにしてもよい。
【００１７】
ここで、車載システムは、画面モードとして単画面モードと二画面モードとを備えており、単画面モードが設定されているときには、ナビゲーション装置１６は、図３ａに示すように、案内画像３０を、表示装置１２の表示画面全面に表示する。ここで、図示するように、案内画像３０は、現在位置周辺の地図３１上に、現在位置と自車の進行方向を表す現在地マーク３２が示されたものとなる。また、上述のように、目的地やルートが設定されている場合には、地図３１上で目的地を表す目的地マークや、地図３１上でルートを表すルート図形の、地図表示範囲内の部分も案内画像３０に含まれることとなる。
【００１８】
なお、画面モードの初期値は単画面モードである。
以下、このような構成において制御部１５が行う警告画像表示処理について説明する。
図４に示すように、この障害物情報表示処理では、車載システムは、路側機２００と通信可能なエリア内への自車の進入の発生を、障害物情報受信機１３のサービスエリア通知光ビーコン装置２５０からの障害物情報の提供サービスエリアの開始通知の受信に基づいて監視し（ステップ４０２）、自車が路側機２００と通信可能なエリア内に進入したならば、画面モードを二画面モードに設定する（ステップ４０４）。ここで、二画面モードとは、表示装置１２の表示画面を図３ｂに示すように左右に二分割して用いるモードであり、分割した一方の領域は案内画像表示ウインドウに、他方の領域は警告画像表示ウインドウに設定される。図示した例では、左側が、案内画像表示ウインドウ、右側が警告画像表示ウインドウとなる。なお、ステップ４０２においては、路側機２００と通信可能なエリア内への自車の進入の発生は、障害物情報受信機１３の路側機２００からの任意の信号の受信の有無等に基づいて判定するようにしてもよい。
【００１９】
ここで、ナビゲーション装置１６は、画面モードとして二画面モードが設定されているときには、図３ｂに示すように、案内画像表示ウインドウの大きさに応じたサイズの案内画像３０を生成し、ＧＵＩ制御部１８を介して、案内画像表示ウインドウに表示する。
【００２０】
次に、障害物情報受信機１３において路側機２００から障害物情報を受信しているかどうかを調べる（ステップ４０６）。
そして、障害物情報を受信していない場合には、警告画像生成部１７において、現在、後述するサービス中通知画像を警告画像表示ウインドウに表示中であるかどうかを調べ（ステップ４１０）、表示中であれば、ステップ４１２に進み、表示中でなければ、警告画像生成部１７に、サービス中通知画像の表示を指示した上で（ステップ４１８）、ステップ４１２に進む。ここで、警告画像生成部１７は、サービス中案内を指示されると、図３ｂに示すように、安全運転支援サービスの実施中である旨を示すサービス中通知画像を生成し、ＧＵＩ制御部１８を介して、警告画像表示ウインドウに表示する。
【００２１】
一方、ステップ４０６において、障害物情報受信機１３において路側機２００から障害物情報を受信している場合には、障害物情報より求まる障害物と自車との位置関係や相対速度等に基づいて、当該障害物情報が表す障害物についてユーザの注意を喚起する必要があるかどうかを判定する（ステップ４０８）。ここでは、たとえば、障害物と自車とが衝突する可能性がある場合に、障害物についてユーザの注意を喚起する必要があると判定する。
【００２２】
そして、注意を喚起する必要がなければ、上述したステップ４１０に進み、注意を喚起する必要があれば、ステップ４２０に進んで、警告画像生成部１７に、警告画像表示を指示し（ステップ４２０）、予め定めておいた警告画像表示期間（たとえば、３秒）が経過したならば（ステップ４２２）、ステップ４１２に進む。
【００２３】
ここで、警告画像の表示を指示された、警告画像生成部１７は、ステップ４０６で受信を検出した障害物情報から求まる交差点と自車と障害物との配置関係や、自車と障害物との進行方向の関係を模式的に表した警告画像を生成する。ここで、この警告画像の生成は、たとえば、通知された障害物情報から求まる交差点と自車と障害物との配置関係と自車と障害物との進行方向の関係との典型的な組み合わせのパターン毎に、当該パターンに対して用いる警告画像を、予め記憶装置１４に記憶しておき、警告画像生成部１７において、制御部１５から通知された障害物情報から求まる交差点と自車と障害物との配置関係と自車と障害物との進行方向の関係との組み合わせのパターンに対応する警告画像を記憶装置１４から読み出すことにより行うようにしてもよい。
【００２４】
そして、警告画像生成部１７は、このようにして生成した警告画像を、ＧＵＩ制御部１８を介して、警告画像表示ウインドウに表示すると共に、音声出力部２０より所定の警告音をスピーカ１９に出力する。結果、表示装置１２の警告画像表示ウインドウに設定された右側の領域には、図３ｃに示すように、障害物への注意を喚起する警告画像４０が表示されることになる。
【００２５】
さて、図４に戻り、このようにして、ステップ４１０、４１８、４２２のいずれからステップ４１２に進んだならば、ステップ４０４で画面モードを二画面モードに設定してからの時間が、予め定めておいた二画面モード最低継続期間（たとえば、８秒）を超えているかどうかを調べ（ステップ４１２）、超えていなければステップ４０６に戻る。一方、二画面モード最低継続期間を超えていれば、既に、自車が路側機２００と通信可能なエリア外へ進出しているかどうかを、路サービスエリア通知光ビーコン装置２５０から通知されている障害物情報の提供サービスエリアの終了地点を自車が通過しているか否かに基づいて判定し（ステップ４１４）、自車が路側機２００と通信可能なエリア外へ進出していなければステップ４０６に戻り、自車が路側機２００と通信可能なエリア外へ進出していれば、画面モードを単画面モードに復帰し（ステップ４１６）、ステップ４０２からの処理に戻る。なお、自ステップ４１４では、車が路側機２００と通信可能なエリア外へ進出しているかどうかを、障害物情報受信機１３の路側機２００からの任意の信号の受信の有無や、路側機２００と自車との距離等に基づいて判定するようにしてもよい。
【００２６】
以上、制御部１５が行う警告画像表示処理について説明した。
このような障害物情報表示処理によれば、たとえば、車載システムを搭載した自動車が、図５に示すように、ａ-ｂ-ｃ-ｄ-ｅと進行した場合は、ａの時点では、路側機２００の通信エリア２１０に進入していないので、図３ａに示すようにナビゲーション装置１６の生成する案内画像３０が、表示装置１２の全面に表示される。
【００２７】
次に、自動車がｂの地点まで進んで、路側機２００の通信エリア２１０に進入すると、画面モードとして二画面モードが設定され、ナビゲーション装置１６が生成する案内画像３０は、表示装置１２の左側の案内画像表示ウインドウに表示されるようになる。
また、この時点で、まだ、路側機２００より注意喚起を要する障害物情報を受信していない場合には、図３ｂに示すように、サービス中通知画像が、表示装置１２の右側の警告画像表示ウインドウに表示されるようになる。ここで、このようにサービス中通知画像を表示するのは、警告画像表示ウインドウに何も表示されない状態が発生して、ユーザを困惑させてしまうことを避けるためでもある。
【００２８】
次に、その後、自動車がｃの地点まで進んだ時点で、路側機２００より注意喚起を要する障害物情報２１１を受信した場合には、図３ｃに示すように、障害物情報２１１が表す障害物を警告する警告画像４０が、警告画像表示期間として設定されている時間長、表示装置１２の右側の警告画像表示ウインドウに表示される。そして、その後、警告画像表示ウインドウの表示は、図３ｂに示すサービス中通知画像の表示に復帰する。
【００２９】
そして、さらに、自動車がｄの地点まで進んだ時点で、路側機２００より注意喚起を要する新たな障害物情報２１２を受信した場合には、図３ｄに示すように、新たな障害物情報２１２が表す障害物を警告する警告画像４０が、警告画像表示期間として設定されている時間長、表示装置１２の右側の警告画像表示ウインドウに表示される。そして、その後、警告画像表示ウインドウの表示は、図３ｂに示すサービス中通知画像の表示に復帰する。
【００３０】
そして、地点ｂで画面モードを二画面モードに設定してから二画面モード最低継続期間経過後に、自動車がｅの地点まで進んで、自動車が路側機２００の通信エリア２１０外となったならば、画面モードは単画面モードに復帰し、表示装置１２の表示は、図３ａに示すようなナビゲーション装置１６の生成する案内画像３０が表示装置１２の全面に表示されたものに復帰する。
【００３１】
なお、以上の警告画像表示処理において、画面モードを二画面モードとした後、二画面モード最低継続期間経過するまでは、画面モードを単画面モードに復帰しないようにしているのは、画面モードを二画面モードと単画面モードとの間で頻繁に切り替わってしまう煩雑さを抑制するためのである。
【００３２】
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態では、警告画像４０を、警告画像表示期間として設定されている時間長のみ表示するものとしたが、警告画像４０は、新たな障害物情報に基づいて生成された新たな警告画像４０が発生するまで、その表示を継続するようにしてもよい。
このように、本実施形態によれば、ユーザの注意喚起を要する障害物を表す障害物情報の障害物情報受信装置による受信に先立って、路側機２００の通信エリア２１０に侵入した時点で、表示画面上に、案内画像３０を表示する案内画像表示ウインドウと、警告画像４０の表示先となる警告画像表示ウインドウとを設定できるので、ユーザの注意喚起を要する障害物を表す障害物情報を受信した後、既に設定されている警告画像表示ウインドウに、障害物情報が表す障害物を警告する警告画像４０を直ちに、案内画像と共に表示することができるようになる。
【符号の説明】
【００３３】
１１…操作部、１２…表示装置、１３…障害物情報受信機、１４…記憶装置、１５…制御部、１６…ナビゲーション装置、１７…警告画像生成部、１８…ＧＵＩ制御部、１９…スピーカ、２０…音声出力部、３０…案内画像、３１…地図、３２…現在地マーク、４０…警告画像、２００…路側機、２１０…通信エリア、２５０…サービスエリア通知光ビーコン装置、３００…カメラ、４００…レーダ装置、５００…障害物情報提供装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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