(57)【要約】【課題】警告情報の誤報知を低減する。【解決手段】制御部６が、進行方向が一方向のみ設定されている道路を車両が走行している場合に逆走判定開始ポイントを設定し、設定した逆走判定開始ポイントを車両が通過した場合に逆走判定エリアを設定し、車両が設定した逆走判定エリアを通過した後に再度逆走判定エリアに進入した場合に車両が逆走していると判定する。これにより、車両が走行している道路とは関係のない周辺の道路を逆走を判断する対象から除外できるので、警告情報の誤報知を低減することができる。【選択図】図１
2010169580.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された自車両の位置に基づいて、進行方向が一方向のみ設定されている道路を自車両が走行しているか否かを判別し、進行方向が一方向のみ設定されている道路を自車両が走行している場合、自車両の位置周辺に自車両の逆走の判定を開始する地点を逆走判定開始ポイントとして設定する第１の設定手段と、
前記検出手段により検出された自車両の位置に基づいて、自車両が前記逆走判定開始ポイントを通過したか否かを判定する第１の判定手段と、
自車両が逆走判定開始ポイントを通過したと前記第１の判定手段が判定した場合、自車両が逆走したか否かを判定するための逆走判定エリアを前記逆走判定開始ポイントに接続している道路上に設定する第２の設定手段と、
前記検出手段により検出された自車両の位置に基づいて、自車両が前記逆走判定エリアを通過した後に再度当該逆走判定エリアに進入したか否かを判別し、自車両が再度逆走判定エリアに進入した場合、自車両が逆走していると判定する第２の判定手段と、
自車両が逆走していると前記第２の判定手段が判定した場合、自車両の運転者に対し警告情報を報知する報知手段と
を備えることを特徴とする逆走警告装置。
【請求項２】
請求項１に記載の逆走警告装置において、
前記第２の判定手段は、前記自車両が前記逆走判定開始ポイントを通過した後に引き返し可能な場所において引き返した場合、自車両は逆走していないと判定することを特徴とする逆走警告装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の逆走警告装置において、
前記第２の判定手段は、前記検出手段により検出された自車両の位置に基づいて自車両の進行方向を検出し、自車両が再度逆走判定エリアに進入した場合、自車両の進行方向が前記逆走判定エリアに対し設定された逆走方位の範囲内にあるか否かを判別し、自車両の進行方向が逆走方位の範囲内にある場合、自車両が逆走していると判定することを特徴とする逆走警告装置。
【請求項４】
自車両の位置に基づいて、進行方向が一方向のみ設定されている道路を自車両が走行しているか否かを判別し、進行方向が一方向のみ設定されている道路を自車両が走行している場合、自車両の位置周辺に自車両の逆走の判定を開始する地点を逆走判定開始ポイントとして設定する第１の設定処理と、
前記自車両の位置に基づいて、自車両が前記逆走判定開始ポイントを通過したか否かを判定する第１の判定処理と、
前記第１の判定処理において自車両が逆走判定開始ポイントを通過したと判定された場合、自車両が逆走したか否かを判定するための逆走判定エリアを設定する第２の設定処理と、
前自車両の位置に基づいて、自車両が前記逆走判定エリアを通過した後に再度当該逆走判定エリアに進入したか否かを判別し、自車両が再度逆走判定エリアに進入した場合、自車両が逆走していると判定する第２の判定処理と、
前記第２の判定処理において自車両が逆走していると判定された場合、自車両の運転者に対し警告情報を報知する報知処理と
を有することを特徴とする逆走警告方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、規定された走行方向（順方向）とは逆方向に向かって車両が道路を走行することを抑制する逆走警告装置及び逆走警告方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両の位置及び走行方向に関する情報と逆走禁止道路の位置及び順方向に関する情報とを比較し、比較の結果、順方向とは逆方向に向かって車両が逆走禁止道路を走行していることが確認された場合、運転者に対し警告情報を報知するシステムが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１３９５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のシステムは、自車両の位置と逆走禁止道路の位置とを比較することにより自車両が逆走禁止道路を走行しているか否かを判断する構成になっている。このため従来のシステムによれば、自車両の位置情報に誤差が含まれる場合、実際には車両が逆走禁止道路周辺の道路を走行しているのにも係わらず逆走禁止道路を走行していると判断し、運転者に対し誤って警告情報を報知する可能性がある。
【０００５】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は警告情報の誤報知を低減可能な逆走警告装置及び逆走警告方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、進行方向が一方向のみ設定されている道路を自車両が走行している場合に逆走判定開始ポイントを設定し、設定した逆走判定開始ポイントを自車両が通過した場合に逆走判定エリアを逆走判定開始ポイントに接続される道路上に設定し、自車両が設定した逆走判定エリアを通過した後に再度逆走判定エリアに進入した場合に自車両が逆走していると判定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両が走行していない道路を逆走していると判断する可能性が低くなるので、警告情報の誤報知を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態となる経路案内装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態となる逆走警告処理の流れを示すフローチャート図である。
【図３】図２に示す逆走警告処理を説明するための模式図である。
【図４】本発明の第２の実施形態となる逆走警告処理の流れを示すフローチャート図である。
【図５】図４に示す逆走警告処理を説明するための模式図である。
【図６】本発明の第３の実施形態となる逆走警告処理の流れを示すフローチャート図である。
【図７】図６に示す逆走警告処理を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明に係る逆走警告装置は例えば図１に示すような地図情報を提示することによりユーザが設定した目的地への走行経路を案内する経路案内装置に適用することができる。以下、図面を参照して、本発明の実施形態となる経路案内装置の構成について説明する。
【００１０】
〔経路案内装置の構成〕
本発明の実施形態となる経路案内装置１は、車両に搭載され、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２，車速センサ３，地図情報データベース４，出力部５，及び制御部６を備える。ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星から発信される電波を利用して車両の位置情報（経度，緯度）を取得し、取得した位置情報を制御部６に出力する。車速センサ３は、車両の速度情報を取得し、取得した速度情報を制御部６に出力する。地図情報データベース４は、キャッシュメモリ，メインメモリ，ＨＤＤ（Hard Disc Drive），ＣＤ（Compact Disc），ＭＤ（Mini Disc），ＤＶＤ（Digital Versatile Disc），光ディスク，ＦＤＤ（Floppy（登録商標） Disc Drive）等の記憶装置により構成され、出力部５に地図情報を出力するために、道路の位置情報を示すノード情報，道路の接続状態を示すリンク情報，道路の大きさや道路の管理運営元等によって決定される道路リンク毎の道路レベル情報，道路の名称情報，道路リンク毎の制限速度や進行方向，及び経路計算を行うために走行距離又は平均走行時間等の条件をノード毎にコストと関連付けさせた経路探索用道路ネットワークデータを記憶する。また本実施形態では、地図情報データベース４には、車両が逆走をしているか否かの判定を開始する地点（逆走判定開始ポイント）の位置情報及び車両が逆走をしているか否かを判定するためのエリア（逆走判定エリア）の位置情報が関連づけして記憶されている。逆走判定開始ポイント及び逆走判定エリアの詳細については後述する。
【００１１】
出力部５は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube），液晶表示装置，音声出力装置等の公知の出力装置により構成され、制御部６からの指示に従って地図画面情報や警告情報等の各種情報を出力する。制御部６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えるマイクロコンピュータ等の汎用又は専用の情報処理装置により構成され、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行することにより経路案内装置１全体の動作を制御する。なお制御部６は制御部６が実行する各処理を回路動作により実現するＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の回路により構成してもよい。
【００１２】
〔逆走警告処理〕
このような構成を有する経路案内装置１は、以下に示す逆走警告処理を実行することにより、運転者に対し警告情報を報知することにより車両の逆走を抑制する。以下、図２に示すフローチャートを参照して、第１乃至第３の実施形態となる逆走警告処理を実行する際の経路案内装置１の動作について説明する。
【００１３】
〔第１の実施形態〕
始めに、図２に示すフローチャートを参照して、第１の実施形態となる逆走警告処理を実行する際の経路案内装置１の動作について説明する。
【００１４】
図２に示すフローチャートは、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して受信した車両の位置情報及び地図情報データベース４に記憶されている地図情報を参照して、例えば車両が高速道路を走行している場合等、車両が走行している道路（車線）に対する走行方向が一方向のみ規定されている道路リンクを走行していると判断したタイミングで開始となり、逆走警告処理はステップＳ１の処理に進む。
【００１５】
ステップＳ１の処理では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報を取得する。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、逆走警告処理はステップＳ２の処理に進む。
【００１６】
ステップＳ２の処理では、制御部６が、ステップＳ１の処理により取得した車両情報を利用して車両の現在位置周辺の地図情報を地図情報データベース４から取得する。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、逆走警告処理はステップＳ３の処理に進む。
【００１７】
ステップＳ３の処理では、制御部６が、ステップＳ１の処理により取得した車両の位置情報を利用して車両の現在位置周辺に存在する逆走判定開始ポイントの位置情報を地図情報データベース４から取得する。本明細書中において、逆走判定開始ポイントとは、車両が逆走をしているか否かの判定を開始する地点を意味し、本実施形態では、逆走判定開始ポイントは、図３に示すように、車両（現在位置Ｐ０）が走行している高速道路Ｌ１からサービスエリア（ＳＡ）やパーキングエリア（ＰＡ）に向けて分岐する道路（分岐道路）Ｌ３の分岐地点Ｐ１や合流地点に予め設定されている。なお本実施形態では、逆走判定開始ポイントは予め設定されていることとしたが、道路のリンク情報等に基づいて制御部６が処理の度毎に逆走判定開始ポイントを設定するようにしてもよい。また制御部６が車両が走行している道路に沿って一定間隔で逆走判定開始ポイントを設定するようにしてもよい。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、逆走警告処理はステップＳ３の処理に進む。
【００１８】
ステップＳ４の処理では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報を取得し、車両がステップＳ３の処理により設定された逆走判定開始ポイントを通過したか否かを判別する。具体的には、制御部６は、車両が図３に示す逆走判定開始ポイントを設定した時の位置Ｐ０から逆走判定開始ポイントＰ１に到達したか否かを判別する。そして制御部６は、車両が逆走判定開始ポイントを通過したタイミングで逆走警告処理をステップＳ５の処理に進める。
【００１９】
ステップＳ５の処理では、制御部６が、ステップＳ３の処理により設定された逆走判定開始ポイントに関連づけされている逆走判定エリアの位置情報を地図情報データベース４から取得する。本明細書中において、逆走判定エリアとは、車両が逆走をしているか否かを判定する道路領域を意味し、本実施形態では、逆走判定エリアＲは、図３に示すように、分岐道路Ｌ３の走行領域に予め設定されている。すなわち、この逆走判定エリアＲは逆走判定開始ポイントＰ１に接続されている道路ということになる。な尾本実施形態では、逆走判定エリアは予め設定されていることとしたが、逆走判定開始ポイントの位置と分岐道路の走行方向に関する情報を利用して制御部６が逆走判定開始ポイントから所定距離進んだ分岐道路の位置に逆走判定エリアを設定するようにしてもよい。また本実施形態では、１つの逆走判定開始ポイントに対し１つの逆走判定エリアが関連づけられているとするが、１つの逆走判定開始ポイントに対し複数の逆走判定エリアを関連づけるようにしてもよい。また、この逆走判定エリアは、車両の進行方向が検出できれば良く、必ずしも“領域”を形成していなくても良い。本明細書では、この進行方向を検出できることを含み、“エリア”と表記している。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、逆走警告処理はステップＳ６の処理に進む。
【００２０】
ステップＳ６の処理では、制御部６が、ステップＳ５の処理により取得された位置情報に基づいて逆走判定エリアを設定する。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、逆走警告処理はステップＳ７の処理に進む。
【００２１】
ステップＳ７の処理では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報を取得し、車両がステップＳ６の処理により設定された逆走判定エリアを通過したか否かを判別する。そして判別の結果、車両が逆走判定エリアを通過していない場合、制御部６は逆走警告処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、車両が逆走判定エリアを通過した場合には、制御部６は逆走警告処理をステップＳ８の処理に進める。
【００２２】
ステップＳ８の処理では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報を取得し、車両がステップＳ６の処理により設定された逆走判定エリア内に位置するか否かを判別する。そして判別の結果、車両が逆走判定エリア内に位置していない場合、制御部６は逆走警告処理をステップＳ９の処理に戻す。一方、車両が逆走判定エリア内に位置する場合には、制御部６は、車両が逆走判定エリアを通過した後に逆走して再び逆走判定エリアに進入したと判断し、逆走警告処理をステップＳ１０の処理に進める。
【００２３】
ステップＳ９の処理では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報を取得し、ステップＳ３の処理により取得された逆走判定開始ポイントから所定距離内に車両が位置するか否かを判定する。判定の結果、車両が逆走判定開始ポイントから所定距離内に位置しない場合、制御部６は、高速道路をそのまま走行して逆走判定開始ポイントを通過する等してステップＳ６の処理により設定された逆走判定エリア内を逆走する可能性はないと判断し、逆走警告処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、車両が逆走判定開始ポイントから所定距離内に位置する場合には、制御部６は、ステップＳ６の処理により設定された逆走判定エリア内を逆走する可能性があると判断し、逆走警告処理をステップＳ８の処理に戻す。
【００２４】
ステップＳ１０の処理では、制御部６が、出力部５を介して警告情報を出力することにより車両が逆走していることを運転者に警告する。これにより、ステップＳ１０の処理は完了し、一連の逆走警告処理は終了する。
【００２５】
以上の説明から明らかなように、本発明の第１の実施形態となる逆走警告処理によれば、制御部６が、進行方向が一方向のみ設定されている道路を車両が走行している場合に逆走判定開始ポイントを設定し、設定した逆走判定開始ポイントを車両が通過した場合に逆走判定エリアを設定し、車両が設定した逆走判定エリアを通過した後に再度逆走判定エリアに進入した場合に車両が逆走していると判定する。そしてこのような構成によれば、マップマッチングが行なわれても他の道路に対してマッチングされずに、この走行している道路リンクに対してマッチングされ、実際の走行道路（車両の実際の位置）と地図上の走行道路とが精度良く一致する。このため、一致している状態から、例えばサービスエリア等への分岐道路へ進入した場合には、ＧＰＳの精度誤差があっても、実際には正常に走行しているのに、逆走しているとみなされるような道路にまで自車位置が飛んでしまう可能性を低減できるので、車両が逆走していることを判定する領域を絞り込むことができ、警告情報の誤報知を低減することができる。
【００２６】
〔第２の実施形態〕
次に、図４に示すフローチャートを参照して、第２の実施形態となる逆走警告処理を実行する際の経路案内装置１の動作について説明する。
【００２７】
図４に示すフローチャートは、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して受信した車両の位置情報及び地図情報データベース４に記憶されている地図情報を参照して、例えば車両が高速道路を走行している場合等、車両が走行している道路（車線）に対する走行方向が一方向のみ規定されている道路リンクを車両が走行していると判断したタイミングで開始となり、逆走警告処理はステップＳ２１の処理に進む。なおステップＳ２１〜ステップＳ２８の処理は上記ステップＳ１〜ステップＳ８の処理と同じ内容であるので、以下ではその説明を省略し、ステップＳ２９の処理から説明を始める。
【００２８】
ステップＳ２９の処理は、ステップＳ２８の処理において車両が逆走判定エリア内に位置していないと判別されたタイミングで開始となる。ステップＳ２９の処理では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して車両の位置情報を取得し、車両が引き返し可能な場所に位置するか否かを判別する。車両が引き返し可能な場所としては、図５に示すように料金所Ｔ付近の引き返しポイントＳを例示することができる（図５中、符号Ｖ，Ｐ，Ｒはそれぞれ車両，逆走判定開始ポイント，及び逆走判定エリアを示す）。車両が引き返し可能な場所は予め設定されていてもよいし、制御部６が高速道路の料金所や出口等の特定地点から所定距離の範囲内を車両が引き返し可能な場所として設定するようにしてもよい。そして判別の結果、車両が引き返し可能な場所に位置する場合、制御部６は逆走警告処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、車両が引き返し可能な場所に位置しない場合には、制御部６は逆走警告処理をステップＳ３０の処理に進める。なおステップＳ３０の処理は上記ステップＳ９の処理と同じであるので、以下ではその説明を省略する。
【００２９】
以上の説明から明らかなように、本発明の第２の実施形態となる逆走警告処理によれば、  制御部６は、車両が逆走判定開始ポイントを通過した後に引き返し可能な場所において引き返した場合、車両は逆走していないと判定する。そしてこのような構成によれば、第１の実施形態の効果に加えて、車両が逆走判定開始ポイントを通過した後に料金所等で引き返して逆走判定エリアを通過した時に逆走と判定されることを防止できるので、警告情報の誤報知をより低減することができる。
【００３０】
〔第３の実施形態〕
次に、図６に示すフローチャートを参照して、第３の実施形態となる逆走警告処理を実行する際の経路案内装置１の動作について説明する。
【００３１】
図６に示すフローチャートは、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して受信した車両の位置情報及び地図情報データベース４に記憶されている地図情報を参照して、例えば車両が高速道路を走行している場合等、車両が走行している道路（車線）に対する走行方向が一方向のみ規定されている道路リンクを車両が走行していると判断したタイミングで開始となり、逆走警告処理はステップＳ４１の処理に進む。なおステップＳ４１〜ステップＳ４９の処理は上記ステップＳ１〜ステップＳ９の処理と同じ内容であるので、以下ではその説明を省略し、ステップＳ５０の処理から説明を始める。
【００３２】
ステップＳ５０の処理は、ステップＳ４８の処理において車両が逆走判定エリア内に位置していると判別されたタイミングで開始となる。ステップＳ５０の処理では、制御部６が、ＧＰＳ受信機２を介して受信した車両の位置情報の時間変化から車両の進行方向を算出し、車両の進行方向が予め設定された逆走判定方位の範囲内にあるか否かを判別する。本実施形態では、逆走判定方位は、分岐道路の逆走方向（図７（ａ），（ｂ）に示す方向Ｄ１，Ｄ２）を中心とした所定の角度範囲として逆走判定エリア毎に設定されている。そして判別の結果、車両の進行方向が逆走判定方位の範囲内にない場合、制御部６は逆走警告処理をステップＳ４９の処理に進める。一方、車両の進行方向が逆走判定方位の範囲内にある場合には、制御部６は逆走警告処理をステップＳ５１の処理に進める。なおステップＳ５１の処理は上記ステップＳ９の処理と同じであるので、以下ではその説明を省略する。
【００３３】
以上の説明から明らかなように、本発明の第３の実施形態となる逆走警告処理によれば、制御部６が、車両が再度逆走判定エリアに進入した際、車両の進行方向が逆走判定エリアに対し設定された逆走方位の範囲内にあるか否かを判別し、車両の進行方向が逆走判定エリアに対し設定された逆走方位の範囲内にある場合、自車両が逆走していると判定する。そしてこのような構成によれば、第１の実施形態の効果に加えて、車両の進行方向を考慮して逆走判断を行うので、警告情報の誤報知をより低減することができる。
【００３４】
本発明に係る検出手段はＧＰＳ受信機２に対応し、本発明に係る第１の設定手段，第１の判定手段，第２の設定手段，及び第２の判定手段は制御部６に対応し、本発明に係る報知手段は出力部５に対応する。
【００３５】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば、本実施形態では、分岐道路に対して逆走判定開始ポイント及び逆走判定エリアを設定したが、図７（ｂ）に示すように車両の走行道路Ｌ１に合流する合流路Ｌ４に対して逆走判定開始ポイント及び逆走判定エリアを設定するようにしてもよい。このように本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【符号の説明】
【００３６】
１：経路案内装置
２：ＧＰＳ受信機
３：車速センサ
４：地図情報データベース
５：出力部
６：制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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