(57)【要約】【課題】トレーラ牽引時に操舵フィールが悪化せず、走行安定性に優れた操舵装置を提供する。【解決手段】電動パワーステアリング装置は、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１８と、ヨーレートセンサ１８により検知された車両のヨーレートに応じて補助反力トルクを制御する補助反力トルク決定手段３２と、車両がトレーラを牽引している状態を検知するトレーラ連結スイッチ２２とを備える。トレーラ連結スイッチ２２がトレーラの牽引を検知した場合には、補助反力トルク決定手段３２により決定される制御量（すなわち、補助反力トルク）を低減させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両挙動を検知する車両挙動検知手段と、
前記車両挙動検知手段により車両挙動が検知されたときに該車両挙動に応じて操舵アシスト力を制御する車両挙動抑制制御部と、
を備えた操舵装置において、
車両がトレーラを牽引している状態を検知するトレーラ牽引検知手段を備え、該トレーラ牽引検知手段がトレーラの牽引を検知した場合には、前記車両挙動抑制制御部の制御量を低減させることを特徴とする操舵装置。
【請求項２】
前記車両は、前記トレーラの垂直軸周りの振動を検知し該振動に応じてブレーキの制御を行うトレーラ牽引ブレーキ制御装置を備え、該トレーラ牽引ブレーキ制御装置が作動している場合には、前記車両挙動抑制制御部の制御量を低減させることを特徴とする請求項１に記載の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、トレーラを牽引可能な車両の操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
運転者の操舵力を軽減するための電動パワーステアリング装置には、車両に横風等の外乱が作用したときの車両偏向抑制性能を高めるために、ヨーレートセンサで検出されるヨーレートにより車両挙動を検知し、検出されたヨーレートに応じて電動アシストモータを制御することにより操舵アシスト力を制御するものがある（例えば、特許文献１参照）。この電動パワーステアリング装置によれば、車両の走行安定性が向上する。
【０００３】
一方、車両にトレーラ（キャンピングカーを含む）を連結し牽引しているときには、車両およびトレーラに振り子運動が発生する場合があることが知られている。この振り子運動が発生すると、トレーラが垂直軸周りに振動し、連結器を介して車両を共振させる。このようなトレーラ牽引時の車両の走行安定性を高めるための装置として、トレーラ牽引ブレーキ制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。トレーラ牽引ブレーキ制御装置は、車両の振り子運動を検知したときに、車両の振り子運動と逆位相のヨーモーメントが発生するように車両後輪の片側のブレーキを作動させる自動ブレーキ制御を行い、車両の振り子運動抑制を図っている。
【特許文献１】特開平１１−１４７４８２号公報
【特許文献２】特許第３９９７０８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両がトレーラを牽引しているときには、トレーラからの外乱が車両に入力されるが、このときにトレーラからの外乱に起因する車両挙動（ヨーレート）に応じて電動パワーステアリング装置が作動し、操舵アシスト力の制御が行われると、操舵フィールが悪くなる場合がある。
【０００５】
特に、車両が前記トレーラ牽引ブレーキ制御装置を備えていて、トレーラ牽引ブレーキ制御装置による自動ブレーキ制御と前記電動パワーステアリング装置による車両挙動抑制制御が同時に作動している場合には、より操舵フィールが悪くなる場合がある。
【０００６】
そこで、この発明は、トレーラ牽引時に操舵フィールが悪化せず、走行安定性に優れた操舵装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両挙動を検知する車両挙動検知手段（例えば、後述する実施例におけるヨーレートセンサ１８）と、前記車両挙動検知手段により車両挙動が検知されたときに該車両挙動に応じて操舵アシスト力を制御する車両挙動抑制制御部（例えば、後述する実施例における補助反力トルク決定手段３２）と、を備えた操舵装置（例えば、後述する実施例における電動パワーステアリング装置）において、車両がトレーラを牽引している状態を検知するトレーラ牽引検知手段（例えば、後述する実施例におけるトレーラ連結スイッチ２２）を備え、該トレーラ牽引検知手段がトレーラの牽引を検知した場合には、前記車両挙動抑制制御部の制御量を低減させることを特徴とする操舵装置である。
このように構成することにより、トレーラからの外乱に起因する車両挙動に応じて発生させる操舵アシスト力を低減することができる。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記車両は、前記トレーラの垂直軸周りの振動を検知し該振動に応じてブレーキの制御を行うトレーラ牽引ブレーキ制御装置を備え、該トレーラ牽引ブレーキ制御装置が作動している場合には、前記車両挙動抑制制御部の制御量を低減させることを特徴とする。
このように構成することにより、車両挙動抑制制御部の車両挙動抑制制御がトレーラ牽引ブレーキ制御装置のブレーキ制御に干渉するのを抑制することができる。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明によれば、トレーラからの外乱に起因する車両挙動に応じて発生させる操舵アシスト力を低減することができるので、トレーラ牽引時の操舵フィールの悪化を抑制することができる。
【００１０】
請求項２に係る発明によれば、車両挙動抑制制御部の車両挙動抑制制御がトレーラ牽引ブレーキ制御装置のブレーキ制御に干渉するのを抑制することができるので、トレーラ牽引時の操舵フィールの悪化を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明に係る操舵装置の実施例を図１から図４の図面を参照して説明する。なお、この実施例における操舵装置は、キャンピングカーを含むトレーラを牽引可能な車両の電動パワーステアリング装置としての態様である。
【００１２】
初めに、図１を参照して、電動パワーステアリング装置の構成を説明する。電動パワーステアリング装置は手動操舵力発生機構１を備えており、この手動操舵力発生機構１は、ステアリングホイール（操作子）３に一体結合されたステアリングシャフト４が、ユニバーサルジョイントを有する連結軸５を介してラック＆ピニオン機構のピニオン６に連結されて構成されている。ピニオン６は、車幅方向に往復動し得るラック軸７のラック７ａに噛合し、ラック軸７の両端には、タイロッド８，８を介して転舵輪としての左右の前輪９，９が連結されている。この構成により、ステアリングホイール３の操舵時に通常のラック＆ピニオン式の転舵操作が可能であり、前輪９，９を転舵させて車両の向きを変えることができる。ラック軸７とタイロッド８，８は転舵機構を構成する。
【００１３】
また、ラック軸７と同軸上に、手動操舵力発生機構１による操舵力を軽減するための補助操舵力を供給する電動機１０が配設されている。この電動機１０により供給される補助操舵力は、ラック軸７に対してほぼ平行に設けられたボールねじ機構１２を介して推力に変換され、ラック軸７に作用せしめられる。そのために、ラック軸７を挿通させた電動機１０のロータに駆動側ヘリカルギヤ１１を一体的設け、この駆動側ヘリカルギヤ１１に噛合する従動側ヘリカルギヤ１３を、ボールねじ機構１２のスクリューシャフト１２ａの一端に設け、ボールねじ機構１２のナット１４をラック７に固定している。
【００１４】
ステアリングシャフト４には、ステアリングシャフト４の操舵角速度を検出するための操舵角速度センサ１５が設けられ、前記ラック＆ピニオン機構（６，７ａ）を収容するステアリングギアボックス（図示略）内には、ピニオン６に作用する操舵トルクを検出するための操舵トルクセンサ１６が設けられている。操舵角速度センサ１５は検出した操舵角速度に対応する電気信号を、操舵トルクセンサ１６は検出した操舵トルクに対応する電気信号を、それぞれステアリング制御装置２０に出力する。
【００１５】
また、車体の適所には、車両の車幅方向に加わる横加速度を検出するための横加速度センサ１７と、車両のヨーレートを検出するためのヨーレートセンサ（車両挙動検知手段）１８と、車体速を検出するための車体速センサ１９とが取り付けられている。横加速度センサ１７は検出した横加速度に対応する電気信号を、ヨーレートセンサ１８は検出したヨーレートに対応する電気信号を、車体速センサ１９は検出した車体速に対応した電気信号を、それぞれステアリング制御装置２０に出力する。
【００１６】
また、トレーラを牽引可能なこの車両は、トレーラ連結スイッチ２２を備えている。トレーラ連結スイッチ２２は、この車両に図示しない連結器を介してトレーラが連結されているときにはＯＮ信号を、トレーラが連結されていないときにはＯＦＦ信号をステアリング制御装置２０に出力する。この実施例において、トレーラ連結スイッチ２２は、車両がトレーラを牽引している状態を検知するトレーラ牽引検知手段を構成する。
【００１７】
さらに、この車両はトレーラ牽引ブレーキ制御装置（図示略）を備えている。トレーラ牽引ブレーキ制御装置（以下、ＴＳＡと略す）は、例えばヨーレートセンサ１８により検出される車両のヨーレートあるいは横加速度センサ１７により検出される車両の横加速度がほぼ周期的に発生しているときに車両に振り子運動が発生していると判定し、振り子運動が発生していると判定したとき（換言すると、振り子運動を検知したとき）には、車両の振り子運動と逆位相のヨーモーメントが発生するように車両後輪の片側のブレーキを作動させる自動ブレーキ制御を行い、車両の振り子運動の抑制を図るものである。
【００１８】
ＴＳＡは、車両の振り子運動を検知し前記自動ブレーキ制御を実行している場合に、ＴＳＡ作動情報としてＴＳＡ作動フラグＦ＿ＴＳＡ＝１をステアリング制御装置２０に出力し、車両の振り子運動が検知されず前記自動ブレーキ制御を実行していない場合に、ＴＳＡ作動情報としてＴＳＡ作動フラグＦ＿ＴＳＡ＝０をステアリング制御装置２０に出力する。
【００１９】
そして、ステアリング制御装置２０は、これらセンサ１５〜１９やトレーラ連結スイッチ２２からの入力信号やＴＳＡ作動情報を処理して得られる制御信号により電動機１０に供給すべき目標電流を決定し、駆動回路２１を介して電動機１０に供給することにより電動機１０の出力トルクを制御し、ステアリング操作における補助操舵力を制御する。
【００２０】
次に、図２の制御ブロック図を参照して、この実施例における電動機１０の出力トルク制御を説明する。
ステアリング制御装置２０は、補助操舵トルク決定手段３１、補助反力トルク決定手段（操舵反力装置）３２、目標電流決定手段３３，出力電流制御手段３４を備えている。
【００２１】
補助操舵トルク決定手段３１は、操舵角速度センサ１５、操舵トルクセンサ１６および車体速センサ１９の出力信号に基づいて、補助操舵トルクを決定する。補助操舵トルク決定手段３１における補助操舵トルクの決定方法は公知の電動パワーステアリングと同じであるので詳細説明は省略するが、概略、操舵角速度が大きくなるにしたがって補助操舵トルクが小さくなり、操舵トルクが大きくなるにしたがって補助操舵トルクが大きくなり、車体速が大きくなるにしたがって補助操舵トルクが小さくなるように設定される。
【００２２】
補助反力トルク決定手段３２は、操舵角速度センサ１５、横加速度センサ１７、ヨーレートセンサ１８、車体速センサ１９の各出力信号、および、トレーラ連結スイッチ２２のＯＮ／ＯＦＦ信号あるいはＴＳＡ作動情報に基づいて、補助反力トルクＴＡを決定する。補助反力トルクＴＡの決定処理については後で詳述する。
目標電流決定手段３３は、補助操舵トルク決定手段３１により決定された補助操舵トルクと、補助反力トルク決定手段３２により決定された補助反力トルクを加算して電動機１０の目標出力トルクを算出し、電動機１０の既知の出力特性に基づいて前記目標出力トルクに応じた目標電流を決定する。
出力電流制御手段３４は、電動機１０の実電流が目標電流決定手段３３により決定された目標電流に一致するように電動機１０への出力電流を制御し、駆動回路２１に出力する。
【００２３】
次に、補助反力トルク決定手段３２による補助反力トルクＴＡの決定処理について詳述する。
補助反力トルク決定手段３２は、基本的には車体速Ｖと操舵角速度ωと車両のヨーレートγに基づいて車両挙動（この実施例ではヨーレート）に応じた操舵反力を決定するが、この操舵反力を車両の不安定度合いに応じて補正し、車両の不安定度合いが大きいほど操舵反力に対する補正量を大きくする。また、操舵角速度ωが大きいほど車両が不安定になる可能性が大きいので、操舵角速度ωが大きいほど操舵反力に対する補正量を大きくする。
【００２４】
そして、車両の不安定度合いのパラメータとして車両の横滑り角微分値Δβを採用する。車両の横滑り角βとは車両の進行方向と車両の前後軸とのなす角度をいい、この横滑り角βを時間微分したものが横滑り角微分値Δβである。なお、車両の不安定度合いのパラメータとしては横滑り角βよりも横滑り角微分値Δβの方が適している。
【００２５】
ところで、車両運動の状態量の物理的関係から、車両の横加速度Ｇｙは、車速Ｖと車両のヨーレートγと車両の横滑り角微分値Δβに基づいて式（１）から推定することができることが知られている（例えば、特開２００３−１４６１５４号公報参照）。
Ｇｙ＝Ｖ（γ＋Δβ）  ・・・  式（１）
これに基づき、横滑り角微分値Δβは式（２）から演算することができる。
Δβ＝（Ｇｙ／Ｖ）−γ  ・・・  式（２）
この実施例では、操舵角速度センサ１５，ヨーレートセンサ１８，車体速センサ１９の出力信号に基づいて横滑り角微分値Δβを推定演算する。これにより、車両の不安定度合いを容易に検出することができる。
【００２６】
さらに、補助反力トルク決定手段３２は、ＴＳＡが車両の振り子運動と逆位相のヨーモーメントが発生するように自動ブレーキ制御を実行しているときには操舵反力をゼロとし、ＴＳＡが前記自動ブレーキ制御を実行していないときのみ操舵反力を発生させるように制御する。
【００２７】
次に、補助反力トルク決定手段３２において実行される補助反力トルク決定処理について、図３に示すフローチャートと図４に示すブロック図に従って説明する。なお、図３のフローチャートに示す補助反力トルク決定処理ルーチンは、ステアリング制御装置２０によって一定時間毎に繰り返し実行される。
【００２８】
まず、ステップＳ１０１において、図４に示す第１補助反力トルクテーブル４１を参照して、操舵角速度センサ１５と車体速センサ１９の各出力信号に基づき、操舵角速度ωに関する補助反力トルク（以下、補助反力トルク角速度成分という）Ｔ１を求める。第１補助反力トルクテーブル４１は、車体速Ｖ毎に設定された操舵角速度ωをアドレスとするテーブルからなり、操舵角速度ωが大きくなるほど補助反力トルク角速度成分Ｔ１が大きくなり、車体速Ｖが大きくなるほど補助反力トルク角速度成分Ｔ１が大きくなるように設定されている。
【００２９】
次に、ステップＳ１０２に進み、図４に示す第２補助反力トルクテーブル４２を参照して、ヨーレートセンサ１８と車体速センサ１９の各出力信号に基づき、ヨーレートγに関する補助反力トルク（以下、補助反力トルクヨーレート成分という）Ｔ２を求める。第２補助反力トルクテーブル４２は、車体速Ｖ毎に設定されたヨーレートγをアドレスとするテーブルからなり、ヨーレートγが大きくなるほど補助反力トルクヨーレート成分Ｔ２が大きくなり、車体速Ｖが大きくなるほど補助反力トルクヨーレート成分Ｔ２が大きくなるように設定されている。
つまり、この実施例では、ヨーレートγを車両挙動のパラメータとして、ヨーレートγが大きいほど、換言すると車両挙動が大きいほど補助反力トルク（挙動反力）Ｔ２が大きくなるようにしている。
【００３０】
次に、ステップＳ１０３に進み、横加速度センサ１７と車体速センサ１９の各出力信号に基づき、Ｇｙ／Ｖを演算する。
次に、ステップＳ１０４に進み、横滑り角βの微分値Δβを演算する｛Δβ＝（Ｇｙ／Ｖ）−γ｝。
【００３１】
次に、ステップＳ１０５に進み、図４に示す補正係数テーブル４３を参照して、ステップＳ１０４で求めた横滑り角微分値Δβに応じた補正係数Ｋ１を求める。補正係数テーブル４３は、操舵角速度ω毎に設定された横滑り角微分値Δβをアドレスとするテーブルからなり、横滑り角微分値Δβの絶対値が大きくなるほど補正係数Ｋ１が大きくなり、操舵角速度ωが大きくなるほど補正係数Ｋ１が大きくなるように設定されている。詳述すると、横滑り角微分値Δβがゼロにおいて補正係数Ｋ１は最小値となり、横滑り角微分値Δβの絶対値が所定値に達するまでは横滑り角微分値Δβの絶対値が大きくなるにしたがって補正係数Ｋ１は徐々に増大し、横滑り角微分値Δβの絶対値が所定値に達した後は補正係数Ｋ１が一定に設定されている。また、横滑り角微分値Δβが同じ場合には、操舵角速度ωが大きいほど補正係数Ｋ１が大きい値に設定されている。
【００３２】
次に、ステップＳ１０６に進み、ＴＳＡ作動情報に応じて係数Ｋ２を求める。詳述すると、ＴＳＡ作動情報であるＴＳＡ作動フラグＦ＿ＴＳＡが「１」の場合（すなわち、ＴＳＡが車両の振り子運動と逆位相のヨーモーメントが発生するように自動ブレーキ制御を実行しているとき）には、係数Ｋ２として「０」を設定し、ＴＳＡ作動フラグＦ＿ＴＳＡが「０」の場合（すなわち、ＴＳＡが前記自動ブレーキ制御を実行していないとき）には、係数Ｋ２として「０」を設定する。
【００３３】
次に、ステップＳ１０７に進み、ステップＳ１０１で求めた補助反力トルク角速度成分Ｔ１と、ステップＳ１０２で求めた補助反力トルクヨーレート成分Ｔ２と、ステップＳ１０５で求めた補正係数Ｋ１と、ステップＳ１０６で求めた係数Ｋ２から、補助反力トルクＴＡを次の式（３）により演算する。
ＴＡ＝（Ｔ１＋Ｔ２）・Ｋ１・Ｋ２  ・・・  式（３）
【００３４】
このように補助反力トルクＴＡを演算すると、車体速Ｖ、操舵角速度ω、ヨーレートγが同じ条件下であっても、横滑り角微分値Δβが小さいとき、すなわち車両の不安定度合いが小さいときには、補正係数Ｋ１が小さくなるので補助反力トルクＴＡが小さく設定され、横滑り角微分値Δβが大きいとき、すなわち車両の不安定度合いが大きいときには、補正係数Ｋ１が大きくなるので補助反力トルクＴＡが大きく設定される。その結果、車両不安定時には車両偏向抑制性能を高めて車両の走行安定性を高めることができる。
また、操舵角速度ωが大きいほど補正係数Ｋ１が大きくなるので補助反力トルクＴＡが大きく設定され、車両の走行安定性をより向上することができる。
【００３５】
さらに、ＴＳＡが車両の振り子運動を抑制すべく自動ブレーキ制御を実行しているときには、係数Ｋ２がゼロであるので、補助反力トルクＴＡもゼロとなる。その結果、車両がトレーラを牽引しているときに、電動パワーステアリング装置の車両挙動抑制制御がトレーラ牽引ブレーキ制御装置の前記ブレーキ制御に干渉しないようにすることができる。つまり、電動パワーステアリング装置の操舵アシスト制御がトレーラ牽引ブレーキ制御装置の前記自動ブレーキ制御に干渉しないようにすることができる。これにより、トレーラ牽引時の操舵フィールの悪化を防止することができる。
【００３６】
次に、ステップＳ１０８に進み、ステップＳ１０７で演算された補助反力トルクＴＡが補助反力トルク最大値Ｔｍａｘよりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＮＯ」（ＴＡ≦Ｔｍａｘ）である場合はステップＳ１０９に進む。一方、ステップＳ１０８における判定結果が「ＹＥＳ」（ＴＡ＞Ｔｍａｘ）である場合はステップＳ１１０に進み、補助反力トルク最大値Ｔｍａｘを補助反力トルクＴＡにして、ステップＳ１０９に進む。すなわち、ステップＳ１１０の処理は、補助反力トルクＴＡが補助反力トルク最大値Ｔｍａｘを超えないようにするリミッタとして機能する。
【００３７】
ステップＳ１０９においては、ステップＳ１０７で演算された補助反力トルクＴＡが補助反力トルク最小値−Ｔｍａｘよりも小さいか否かを判定する。
ステップＳ１０９における判定結果が「ＮＯ」（ＴＡ≧−Ｔｍａｘ）である場合は本ルーチンの実行を一旦終了する。一方、ステップＳ１０９における判定結果が「ＹＥＳ」（ＴＡ＜−Ｔｍａｘ）である場合はステップＳ１１１に進み、補助反力トルク最小値−Ｔｍａｘを補助反力トルクＴＡにして、本ルーチンの実行を一旦終了する。すなわち、ステップＳ１１１の処理は、補助反力トルクＴＡが補助反力トルク最小値−Ｔｍａｘより小さくならないようにするリミッタとして機能する。
【００３８】
なお、前述した実施例では、ＴＳＡ作動情報であるＴＳＡ作動フラグＦ＿ＴＳＡが「１」の場合（すなわち、ＴＳＡが車両の振り子運動と逆位相のヨーモーメントが発生するように自動ブレーキ制御を実行しているとき）に係数Ｋ２を「０」に設定し、ＴＳＡ作動フラグＦ＿ＴＳＡが「０」の場合（つまり、ＴＳＡが前記自動ブレーキ制御を実行していないとき）に係数Ｋ２を「０」に設定したが、これに代えて、トレーラ連結スイッチ２２がＯＮの場合（すなわち、車両がトレーラを牽引している状態のとき）に係数Ｋ２を「０」に設定し、トレーラ連結スイッチ２２がＯＦＦの場合（すなわち、車両がトレーラを牽引していない状態のとき）に係数Ｋ２を「１」に設定してもよい。このようにすると、トレーラ牽引時にトレーラからの外乱に起因する車両挙動に応じた操舵反力を生じさせないようにすることができるので、操舵フィールの悪化を抑制することができる。
【００３９】
また、前述した実施例では、ＴＳＡ作動フラグＦ＿ＴＳＡが「１」の場合に係数Ｋ２の値を「０」とし、あるいは、トレーラ連結スイッチ２２がＯＮの場合に係数Ｋ２の値を「０」としたが、これらの場合に設定する係数Ｋ２の値は「０」に限るものではなく、１より小さい正の値であれば適宜の値に変更可能である。
【００４０】
ＴＳＡ作動フラグＦ＿ＴＳＡが「１」の場合に係数Ｋ２を１より小さい正の値とした場合には、車両がトレーラを牽引しているときに、電動パワーステアリング装置の車両挙動抑制制御がトレーラ牽引ブレーキ制御装置の前記自動ブレーキ制御に干渉するのを抑制することができる。つまり、電動パワーステアリング装置の操舵アシスト制御がトレーラ牽引ブレーキ制御装置の前記自動ブレーキ制御に干渉するのを抑制することができる。これにより、トレーラ牽引時の操舵フィールの悪化を防止することができる。
【００４１】
また、トレーラ連結スイッチ２２がＯＮの場合に係数Ｋ２を１より小さい正の値とした場合には、トレーラ牽引時にトレーラからの外乱に起因する車両挙動に応じた操舵反力を低減することができるので、トレーラ牽引時に操舵フィールが悪化するのを抑制することができる。
【００４２】
また、前述した実施例では、車両のヨーレートを車両挙動のパラメータとして用いているが、ヨーレートに代えて、あるいはこれに加えて、車両の横加速度を車両挙動のパラメータとして用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】この発明に係る操舵装置の一実施例である電動パワーステアリング装置の構成図である。
【図２】前記電動パワーステアリング装置における電動機出力トルク制御のブロック図である。
【図３】前記電動機出力トルク制御における補助反力トルク決定処理を示すフローチャートである。
【図４】前記補助反力トルク決定処理のブロック図である。
【符号の説明】
【００４４】
１８  ヨーレートセンサ（車両挙動検知手段）
２２  トレーラ連結スイッチ（トレーラ牽引検知手段）
３２  補助反力トルク決定手段（車両挙動抑制制御部）
【図１】
2010089539.tif 000003
【図２】
2010089539.tif 000004
【図３】
2010089539.tif 000005
【図４】
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