(57)【要約】【課題】簡易な機構を有する車載撮像装置により、短時間に光軸調整ができるシステムを提供する。【解決手段】車載カメラ１０で取得した基準画像４０を画像処理部５０で画像処理し、車載カメラ１０の光軸の軸ずれ量を検出する。そして、車載カメラ１０から取り外し可能に構成された操作部６０に画像処理部５０で検出た光軸の軸ずれ量を入力する。操作部６０は、入力された光軸のずれ量に応じて、車載カメラ１０を搭載した駆動部２０を、ピッチ軸２８ａ，２８ｂ及びヨー軸２４周りに回転させ、車載カメラ１０の姿勢を変化させることにより光軸の軸ずれを調整した後、保持部３０のビス９０を駆動部２０にねじ込み、ビス９０の先端を駆動部２０の基部に接触させることにより、駆動部２０を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持する。このようにして、車載カメラ１０の光軸を調整する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の画像を取得する車載撮像装置を搭載し、該車載撮像装置の姿勢を外部からの操作により変化させる駆動手段と、
外部からの操作により、前記駆動手段を所定の位置で保持する保持手段と、
前記車載撮像装置の光軸の軸ずれ量を調整する際に基準となる基準画像と、
前記車載撮像装置で取得した前記基準画像に基づき、前記車載撮像装置の光軸の軸ずれ量を画像処理により検出する画像処理手段と、
前記車載撮像装置から取り外し可能に構成され、前記画像処理手段で検出した光軸の軸ずれ量に応じて前記駆動手段を作動させて前記車載撮像装置の姿勢を変化させることにより前記光軸の軸ずれを調整した後、前記保持手段を作動させて、前記駆動手段を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持する操作手段と、
を備えたことを特徴とする車載撮像装置の光軸調整システム
【請求項２】
請求項１に記載の車載撮像装置の光軸調整システムにおいて、
前記駆動手段は、ピッチ、ヨー、ロールの各軸方向又は垂直・水平方向のうち少なくとも１つの方向に回転又は移動可能に構成され、
前記操作手段は、
前記駆動手段をピッチ、ヨー、ロールの各軸方向のうち回転可能な軸方向に回転させ、垂直・水平方向のうち移動可能な方向に移動させるように構成されていることを特徴とする車載撮像装置の光軸調整システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車載撮像装置の光軸調整システムにおいて、
前記保持手段は、
前記駆動手段を固定するビスを有し、該ビスを前記駆動手段の所定位置に接触又は挿入することにより前記駆動手段を固定して、前記駆動手段を所定の位置で保持するように構成され、
前記操作手段は、
前記保持手段の前記ビスを前記駆動手段の所定位置に接触又は挿入させることにより光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持することを特徴とする車載撮像装置の光軸調整システム。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の車載撮像装置の光軸調整システムにおいて、
前記保持手段は、
前記駆動手段に塗布した硬化剤を硬化させることにより前記駆動手段を所定の位置で保持する硬化手段を有し、
前記操作手段は、
前記硬化手段を作動させて、前記硬化剤を硬化させることにより光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持することを特徴とする車載撮像装置の光軸調整システム。
【請求項５】
車両周辺の画像を取得する車載撮像装置を前記車両に固定する固定手段と、
前記車載撮像装置の光軸の軸ずれ量を調整する際に基準となる基準画像と、
前記車載撮像装置で取得した前記基準画像に基づき、前記車載撮像装置の光軸の軸ずれ量を画像処理により検出する画像処理手段と、
前記車載撮像装置から取り外し可能に構成され、前記画像処理手段で検出した軸ずれ量に応じて前記車載撮像装置の姿勢を変化させることにより前記光軸の軸ずれを調整した後、前記固定手段を作動させて、前記車載撮像装置を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に固定する操作手段と、
を備えたことを特徴とする車載撮像装置の光軸調整システム。
【請求項６】
請求項５に記載の車載撮像装置の光軸調整システムにおいて、
前記操作手段は、前記車載撮像装置のピッチ、ヨー、ロールの各軸方向又は垂直・水平方向のうち少なくとも１つの方向に回転又は移動させることが可能に構成されていることを特徴とする車載撮像装置の光軸調整システム。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の車載撮像装置の光軸調整システムにおいて、
前記固定手段は、
前記車載撮像装置に塗布された硬化剤を硬化させて前記車載撮像装置を固定することにより、前記車載撮像装置を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に固定することを特徴とする車載撮像装置の光軸調整システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載する車載撮像装置の光軸の調整を行う車載撮像装置の光軸調整システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載して、車両周辺の画像を取得し、取得した画像を画像処理して白線検出や前方を走行している車両の検出を行い、車両の自動走行や安全運転支援を行うための車載撮像装置は、正確な画像を取得するために光軸調整を行う必要がある。
【０００３】
従来、車載撮像装置の光軸調整の方法として、車載撮像装置自体や車載撮像装置を構成するレンズなどの光学系構成品を垂直・水平に移動させたり、光軸周りに回転させたりする駆動装置を備えたものや、車載撮像装置で取得した画像全体のうち、光軸が合っている領域のみを画像として出力するようにしたものがある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−２７６７８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、駆動装置により車載撮像装置やその光学系を移動あるいは回転させて光軸調整を行う方法では、移動や回転のための機構やモータが必要である。また、車載撮像装置で取得した画像全体のうち光軸が合っている領域のみを画像出力とする方法では、必要な画角を得るために調整代として大きな画角の車載撮像装置が必要となるという問題があった。
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、簡易な機構を有する車載撮像装置により、短時間に光軸調整ができるシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる問題を解決するためになされた請求項１に記載の車載撮像装置の光軸調整システム（１：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）は、駆動手段（２０）、保持手段（３０）、基準画像（４０）、画像処理手段（５０）及び操作手段（６０）を備えている。
【０００６】
駆動手段（２０）は、車両周辺の画像を取得する車載撮像装置（１０）を搭載し、その車載撮像装置（１０）の姿勢を、外部からの操作により変化させ、保持手段（３０）は、外部からの操作により、前記駆動手段（２０）を所定の位置で保持する。
【０００７】
基準画像（４０）は、車載撮像装置（１０）の光軸の軸ずれ量を調整する際に基準となる画像であり、画像処理手段（５０）は、車載撮像装置（１０）で取得した基準画像（４０）に基づき、車載撮像装置（１０）の光軸の軸ずれ量を画像処理により検出する。
【０００８】
操作手段（６０）は、車載撮像装置（１０）から取り外し可能に構成され、画像処理手段（５０）で検出した光軸の軸ずれ量に応じて駆動手段（２０）を作動させて車載撮像装置（１０）の姿勢を変化させることにより光軸の軸ずれを調整した後、保持手段（３０）を作動させて、駆動手段（２０）を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持する。
【０００９】
このような車載撮像装置の光軸調整システム（１）では、画像処理手段（５０）で検出した車載撮像装置（１０）の光軸の軸ずれ量に応じて車載撮像装置（１０）の姿勢を変化させて光軸の軸ずれが調整された後、車載撮像装置（１０）がその位置で保持される。このとき、駆動手段（２０）及び保持手段（３０）は、操作手段（６０）からの操作により作動し、操作手段（６０）は、車載撮像装置（１０）から取り外し可能に構成されている。
【００１０】
つまり、駆動手段（２０）及び保持手段（３０）は外部からの操作により作動するので、それら自体が作動するための、例えば、モータやソレノイドなどの機能部品を備える必要がない。したがって、駆動手段（２０）や保持手段（３０）を簡易な機構とすることができる。
【００１１】
また、操作手段（６０）は、画像処理手段（５０）で検出した光軸軸ずれ量に応じて、駆動手段（２０）を作動させ、軸ずれの調整が終わったら、その位置で車載撮像装置（１０）の位置を保持する。したがって、短時間に光軸調整ができる。
【００１２】
さらに、操作手段（６０）は、車載撮像装置（１０）から取外し可能であるため、光軸の軸ずれ量の調整が終了した後に、操作手段（６０）を取り外すことができる。したがって、車両の生産工場や整備工場において、本光軸調整システム（１）を生産用や整備用のシステムとして備え、車載撮像装置（１０）の光軸調整を行うことにより、効率よく車両の生産や整備を行うことができる。
【００１３】
ところで、車載撮像装置（１０）の姿勢は、ピッチ、ヨー、ロールの各軸方向に回転させること及び垂直・水平方向に移動させることにより自由に変化させることができるが、光軸調整を行うには、そのすべての方向に移動させる必要はない。
【００１４】
したがって、請求項２に記載のように、駆動手段（２０）は、ピッチ、ヨー、ロールの各軸方向又は垂直・水平方向のうち少なくとも１つの方向に回転又は移動可能であるように構成し、操作手段（６０）は、駆動手段（２０）をピッチ、ヨー、ロールの各軸方向のうち回転可能な軸方向に回転させ、垂直・水平方向のうち移動可能名方向に移動させるように構成するとよい。
【００１５】
このようにすると、車載撮像装置（１０）の光軸調整を行う際、光軸のずれ方向を容易に修正して光軸を調整することができる。すなわち、光軸が垂直方向にずれている場合は、車載画像装置（１０）のピッチ角を調整して垂直方向の光軸のずれを修正することができるし、車載画像装置（１０）を垂直方向に移動させて垂直方向の光軸のずれを修正することもできる。
【００１６】
同様に、光軸が水平方向にずれている場合には、車載画像装置（１０）のヨー角を調整して水平方向の光軸のずれを修正することができるし、車載画像装置（１０）を水平方向に移動させて垂直方向のずれを修正することもできる。
【００１７】
また、画像が斜め方向にずれている場合には、ロール角を調整して光軸を調整することができる。
さらに、それらのピッチ、ヨー、ロールの各軸方向の回転及び垂直・水平方向の移動を組み合わせることによりすべての方向の光軸のずれを修正することにより、車載撮像装置（１０）の光軸調整をすることができる。
【００１８】
ところで、光軸の軸ずれの調整が終了した後、車載撮像装置（１０）の姿勢を保持するには種々の方法が考えられるが、請求項３に記載のように、保持手段（３０）は、駆動手段（２０）を固定するビス（９０）を有し、そのビス（９０）を駆動手段（２０）の所定位置に接触又は挿入することにより駆動手段（２０）を固定して、駆動手段（２０）を所定の位置で保持するように構成し、操作手段（６０）は、保持手段（３０）のビス（９０）を駆動手段（２０）の所定位置に接触又は挿入させることにより光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持するようにするとよい。
【００１９】
このようにすると、ビス（９０）を駆動手段（２０）の所定位置に接触又は挿入するだけで車載撮像装置（１０）の姿勢を保持することができる。したがって、保持手段（３０）には、駆動手段（２０）に接触又は挿入するビス（９０）を備え、操作手段（６０）は、そのビス（９０）を駆動手段（２０）に接触又は挿入させるという簡単な構成で車載撮像装置（１０）の姿勢を保持することができる。
【００２０】
ここで、「ビス（９０）を接触又は挿入させる」とは、例えば、ビス（９０）をねじ込むことによって、ビス（９０）の先端を駆動手段（２０）の所定位置に接触させる、あるいは、駆動手段（２０）にねじ穴を設け、ビス（９０）を駆動手段（２０）のねじ穴に挿入することを意味している。
【００２１】
また、請求項４に記載のように、保持手段（３０）は、駆動手段（２０）に塗布した硬化剤を硬化させることにより駆動手段（２０）を所定の位置で保持する硬化手段を有し、操作手段（６０）は、硬化手段を作動させて、硬化剤を硬化させることにより光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持するようにするとよい。
【００２２】
このようにすると、硬化剤を硬化させるだけで、駆動手段（２０）を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持することができる。つまり、非常に簡単な構成で車載撮像装置（１０）の姿勢を保持することができる。
【００２３】
なお、硬化剤には、例えば、紫外線を照射することにより硬化する紫外線硬化剤や熱を加えることにより硬化する熱硬化剤などがあるので、硬化手段としては、紫外線照射やヒータ、あるいは赤外線照射器などが考えられる。
【００２４】
請求項５に記載の車載撮像装置の光軸調整システム（２）は、固定手段（７０）、画像処理手段（５０）及び操作手段（８０）を備えている。
固定手段（７０）は、車両周辺の画像を取得する車載撮像装置（１０）を車両に固定し、基準画像（４０）は、車載撮像装置（１０）の光軸の軸ずれ量を調整する際に基準となる画像であり、画像処理手段（５０）は、車載撮像装置（１０）で取得した基準画像（４０）に基づき、車載撮像装置（１０）の光軸の軸ずれ量を画像処理により検出する。
【００２５】
操作手段（８０）は、車載撮像装置（１０）から取り外し可能に構成され、画像処理手段（５０）で検出した軸ずれ量に応じて車載撮像装置（１０）の姿勢を変化させることにより光軸の軸ずれを調整した後、固定手段（７０）を作動させて、車載撮像装置（１０）を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に固定する。
【００２６】
このような車載撮像装置の光軸調整システム（２）では、画像処理手段（５０）で検出した車載撮像装置（１０）の光軸の軸ずれ量に応じて車載撮像装置（１０）の姿勢を変化させて光軸の軸ずれを調整した後、車載撮像装置（１０）の姿勢がその位置で固定される。このとき、固定手段（７０）は、操作手段（８０）からの操作により作動し、操作手段（８０）は、車載撮像装置（１０）から取り外し可能に構成されている。
【００２７】
つまり、固定手段（７０）は外部からの操作により作動するので、それら自体が作動するための、例えば、モータやソレノイドなどの機能部品を備える必要がない。したがって、固定手段（７０）を簡易な機構とすることができる。
【００２８】
また、操作手段（８０）は、画像処理手段（５０）で検出した軸ずれ量に応じて、車載撮像装置（１０）の姿勢を変化させ、軸ずれの調整が終わったら、その位置で車載撮像装置（１０）の姿勢を保持する。したがって、短時間に光軸調整ができる。
【００２９】
さらに、操作手段（８０）は、車載撮像装置（１０）から取外し可能であるため、光軸の軸ずれ量の調整が終了した後に、操作手段（８０）を取り外すことができる。したがって、車両の生産工場や整備工場において、本光軸調整システム（１）を生産用や整備用のシステムとして備え、車載撮像装置（１０）の光軸調整を行うことにより、効率よく車両の生産や整備を行うことができる。
【００３０】
また、請求項６に記載のように、操作手段（８０）は、車載撮像装置（１０）のピッチ、ヨー、ロールの各軸方向又は垂直・水平方向のうち少なくとも１つの方向に回転又は移動させることが可能に構成されているようにすると、請求項２に記載の車載撮像装置の光軸調整システム（２）と同様に、車載撮像装置（１０）の光軸調整を行うことができる。
【００３１】
また、固定手段（７０）は、車載撮像装置（１０）に塗布された硬化剤を硬化させることにより車載撮像装置（１０）を固定することにより、車載撮像装置（１０）を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に固定するようにすると、請求項４に記載の車載撮像装置の光軸調整システム（２）と同様に、硬化剤を硬化させるだけで、車載撮像装置（１０）を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持することができる。つまり、非常に簡単な構成で車載撮像装置（１０）の姿勢を保持することができる。
【００３２】
なお、請求項４に記載の車載撮像装置の光軸調整システム（２）と同様に、硬化剤には、例えば、紫外線を照射することにより硬化する紫外線硬化剤や熱を加えることにより硬化する熱硬化剤などがあるので、固定手段（７０）としては、紫外線照射やヒータ、あるいは赤外線照射器などが考えられる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
（光軸調整システム１の構成）
先ず、図１及び図２に基づき、車載撮像装置の光軸調整システム１（以下、光軸調整システム１と呼ぶ。）の構成について説明する。図１は、本発明が適用された車載撮像装置の光軸調整システム１の概略の構成を示すブロック図であり、図２は、光軸調整システム１のうち駆動部２０、保持部３０及び操作部６０の概略の構造を示す構造図である。
【００３４】
光軸調整システム１は、駆動部２０、保持部３０、基準画像４０、画像処理部５０及び操作部６０を備えている。
駆動部２０は、車両周辺の画像を取得する車載カメラ１０を搭載し、その車載カメラ１０の姿勢を外部からの操作により変化させるものであり、ピッチ、ヨーの各軸周りに回転可能に構成されている。
【００３５】
駆動部２０は、車載カメラ１０を搭載し、ピッチ、ヨー方向に回転させる、いわゆるジンバル機構であり、図２に示すように、基部２２、ヨー軸２４、カメラ搭載部２６及びピッチ軸２８ａ．２８ｂを備えている。
【００３６】
基部２２は、駆動部２０を車両に取り付けるための土台となるものであり、中心部分にヨー軸２４が設けられており、ヨー軸２４にはカメラ搭載部２６が取り付けられている。
ヨー軸２４は、カメラ搭載部２６を基部２２に対し、回転可能に取り付ける軸であり、ヨー軸２４の中心軸周りにカメラ搭載部２６が回転可能となるように構成されている。
【００３７】
カメラ搭載部２６は、金属又は樹脂の板材を、その断面形状がコ字形状になるように形成されている。コ字形状の両側面にピッチ軸２８ａ，２８ｂが設けられており、両ピッチ軸２８ａ，２８ｂの先端が車載カメラ１０のボディ側面にねじ込まれる形で車載カメラ１０を搭載する構造になっている。
【００３８】
ピッチ軸２８ａ，２８ｂは、車載カメラ１０をコ字形状に形成されたカメラ搭載部２６の両側面に対して回転可能に取り付ける軸であり、ピッチ軸２８ａ，２８ｂの中心軸周りに車載カメラ１０が回転可能になるように構成されている。
【００３９】
保持部３０は、外部からの操作により、駆動部２０を所定の位置で保持する装置であり、ビス９０を有し、そのビス９０を図２に示すように、駆動部２０のカメラ搭載部２６にねじ込むことにより挿入し、ビス９０の先端を基部２２に接触させることで、駆動部２０を所定の位置に保持する。ここで、「所定の位置」とは、車載カメラ１０の光軸調整が終了したときの位置である。
【００４０】
基準画像４０は、車載カメラ１０の光軸の軸ずれ量を調整する際に基準となる画像であり、例えば、点を中心とした同心円状に描かれた複数の円形の模様（いわゆる的状の模様）や十文字などのように、目標とすることに適した画像である。
【００４１】
画像処理部５０は、車載カメラ１０で取得した基準画像４０に基づき、車載カメラ１０の光軸の軸ずれ量を画像処理により検出するものであり、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えている。
【００４２】
画像処理部５０では、車載カメラ１０で取得した基準画像４０の画像から基準となる画像（前述した円形模様や十文字）を二値化処理、エッジ処理などを組み合わせた公知の画像処理方法により抽出し、抽出した基準となる画像の中心位置と車載カメラ１０の中心との垂直方向及び水平方向のずれ量を算出する。
【００４３】
操作部６０は、車載カメラ１０から取り外し可能に構成され、画像処理部５０で検出した軸ずれ量に応じて駆動部２０を作動させて車載カメラ１０の姿勢を変化させることにより光軸の軸ずれを調整した後、保持部３０を作動させて、駆動部２０を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持する装置である。
【００４４】
操作部６０は、図２に示すように操作部６０を基部２２の反対側から覆うように取り付ける構造になっており、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備え、画像処理部５０から入力される信号により、図２に示すように、カメラ搭載部２６をピッチ方向に押してピッチ角度を変化させるプランジャ６６ａ，６６ｂ及びヨー方向に押してヨー角度を変化させるプランジャ６６ｃ，６６ｄを有している。
【００４５】
操作部６０は、車載カメラ１０の光軸の垂直・水平方向のずれ量をピッチ角度及びヨー角度に換算し、プランジャ６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄの突出量を変化させることにより、ピッチ軸及びヨー軸をその角度分回転させることにより垂直・水平方向のずれを補正する。
【００４６】
つまり、車載カメラ１０の光軸が上向きにずれている場合には、プランジャ６６ａを突出させ、プランジャ６６ｂを引っ込めることにより光軸を下げる。逆に、光軸が下向きにずれている場合には、プランジャ６６ａを引っ込め、プランジャ６６ｂを突出させることにより光軸を上げる。
【００４７】
また、車載カメラ１０の光軸が左向きにずれている場合には、プランジャ６６ｃを突出させ、プランジャ６６ｄを引っ込めることにより光軸を右に向ける。逆に、光軸が右向きにずれている場合には、プランジャ６６ｃを引っ込め、プランジャ６６ｄを突出させることにより光軸を左に向ける。
【００４８】
そして、車載カメラ１０の光軸調整が終了したら、保持部３０のビス９０を駆動部２０の所定位置に接触又は挿入させることにより光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持する。
【００４９】
（光軸調整処理）
次に、画像処理部５０で実行される光軸調整処理について図３に基づき説明する。図３は、光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。光軸調整処理は、図３に示すように、Ｓ１００において、車載カメラ１０から基準画像（本実施形態では十文字とする）が取得され、続くＳ１０５では、Ｓ１００において取得された基準画像の軸ずれ量が算出される。
【００５０】
軸ずれ量の算出は、基準画像が二値化され、二値化画像から基準となる十文字が算出される。そして、十文字の画像の中心からの垂直及び水平方向のずれ量が算出されるのである。
【００５１】
続くＳ１１０において、垂直方向及び水平方向の軸ずれ量が所定以内か否かが判定される。軸ずれ量が所定以内の場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、処理がＳ１２０へ移行され、軸ずれ量が所定以内でない場合（Ｓ１１０：Ｎｏ）、処理がＳ１１５へ移行される。
【００５２】
Ｓ１１５では、垂直方向及び水平方向の軸ずれ量がそれぞれピッチ角及びヨー角に変換され、操作部６０に操作信号として出力された後、処理がＳ１００へ戻される。
Ｓ１２０では、保持部３０へ保持指令が出力された後、光軸調整処理が終了される。
【００５３】
（光軸調整システム１の特徴）
以上に説明した光軸調整システム１では、画像処理部５０で検出した車載カメラ１０の光軸の軸ずれ量に応じて車載カメラ１０の姿勢を変化させて光軸の軸ずれが調整された後、車載カメラ１０がその位置で保持される。このとき、駆動部２０及び保持部３０は、操作部６０からの操作により作動し、操作部６０は、車載カメラ１０から取り外し可能に構成されている。
【００５４】
つまり、駆動部２０及び保持部３０は、画像処理部５０からの操作により作動するので、それら自体が作動するためのモータやソレノイドなどの機能部品を備える必要がない。したがって、駆動部２０や保持部３０を簡易な機構とすることができる。
【００５５】
また、操作部６０は、画像処理部５０で検出した軸ずれ量に応じて、駆動部２０を作動させ、軸ずれの調整が終わったら、その位置で車載カメラ１０の位置を保持する。したがって、短時間に光軸調整ができる。
【００５６】
また、駆動部２０は、ピッチ、ヨーの各軸方向に回転可能であるように構成し、操作部６０は、駆動部２０をピッチ、ヨーの各軸方向のうち回転可能な軸方向に回転させるように構成されている。
【００５７】
したがって、車載カメラ１０の光軸調整を行う際、光軸のずれ方向を容易に修正して光軸を調整することができる。すなわち、光軸が垂直方向にずれている場合は、車載カメラ１０のピッチ角を調整して垂直方向の光軸のずれを修正することができる。
【００５８】
同様に、光軸が水平方向にずれている場合には、車載カメラ１０のヨー角を調整して水平方向の光軸のずれを修正することができる。
また、保持部３０は、駆動部２０を固定するビス９０を有し、そのビス９０を駆動部２０の所定位置に接触又は挿入することにより駆動部２０を固定して、駆動部２０を所定の位置で保持するように構成し、操作部６０は、保持部３０のビス９０を駆動部２０の所定位置に接触又は挿入させることにより光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持するようになっている。
【００５９】
したがって、ビス９０を駆動部２０の所定位置に接触又は挿入するだけで車載カメラ１０の姿勢を保持することができる。したがって、保持部３０には、駆動部２０に接触又は挿入するビス９０を備え、操作部６０は、そのビス９０を駆動部２０に接触又は挿入させるという簡単な構成で車載カメラ１０の姿勢を保持することができる。
【００６０】
さらに、操作部６０は、車載カメラ１０から取外し可能であるため、光軸の軸ずれ量の調整が終了した後に、操作部６０を取り外すことができる。したがって、車両の生産工場や整備工場において、本光軸調整システム１を生産用や整備用のシステムとして備え、車載カメラ１０の光軸調整を行うことにより、効率よく車両の生産や整備を行うことができる。
［第２実施形態］
次に、ビス９０によって駆動部２０を固定する代わりに、硬化剤を硬化させて駆動部２０を固定するようにした第２実施形態について説明する。
【００６１】
第２実施形態では、ビス９０を駆動部２０に接触又は挿入する代わりに、駆動部２０に塗布した紫外線硬化剤に紫外線を照射することにより駆動部２０を固定する。
第２実施形態では、操作部６０に紫外線を照射する図示しない硬化装置を接続し、第１実施形態と同様に、駆動部２０をピッチ及びヨー方向に回転させて車載カメラ１０の光軸調整を行い、光軸調整が終了したら、硬化装置を作動させて、紫外線を照射する。
【００６２】
そして、紫外線硬化剤をを硬化させ、車載カメラ１０の光軸調整が終了した位置に駆動部２０を固定するのである。
このようにすると、硬化剤を硬化させるだけで、駆動部２０を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持することができる。つまり、非常に簡単な構成で車載カメラ１０の姿勢を保持することができる。
【００６３】
なお、硬化剤には、紫外線硬化剤以外にも、熱を加えることにより硬化する熱硬化剤などがある。したがって、熱硬化剤を使用する場合には、硬化装置としては、ヒータあるいは赤外線照射器などを用いる。
【００６４】
［第３実施形態］
次に、駆動部２０を用いないで車載カメラ１０の光軸を調整する光軸調整システム２について図４及び図５に基づいて説明する。図４は、本発明が適用された車載撮像装置の光軸調整システム２（以下、光軸調整システム２と呼ぶ。）の概略の構成を示すブロック図であり、図５は、光軸調整システム２のうち固定装置７０及び操作部８０の概略の構造を示す構造図である。
【００６５】
光軸調整システム２は、固定装置７０、基準画像４０、画像処理部５０及び操作部８０を備えている。このうち、基準画像４０及び画像処理部５０は第１実施形態のものと同じであるので、説明を省略する。
【００６６】
操作部８０は、車載カメラ１０から取り外し可能に構成され、画像処理部５０で検出した軸ずれ量に応じて車載カメラ１０の姿勢を変化させることにより光軸の軸ずれを調整した後、固定装置７０を作動させて、車載カメラ１０を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に固定するものであり、車載カメラ１０のピッチ、ヨー、ロールの各軸方向又は垂直・水平方向のうち少なくとも１つの方向に回転又は移動させることが可能に構成されている。
【００６７】
操作部８０は、図５に示すように、カメラ載置部８２とカメラ載置部８２から突出するプランジャ８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄ及びプランジャ８６ａ，８６ｂ，８６ｃ，８６ｄ，８６ｅ，８６ｆ，８６ｇ，８６ｈを備えている。
【００６８】
カメラ載置部８２は、金属又は樹脂の板材を、その断面形状がコ字形状になるように形成され、コ字形状の内側にプランジャ８４ａ〜８４ｄ及びプランジャ８６ａ〜８６ｄを介して車載カメラ１０を載置している。
【００６９】
プランジャ８４ａ〜８４ｄは、カメラ載置部８２の底面中心の周りに方形に配置され、画像処理部５０から入力される信号により、突出したり引っ込んだりする。また、プランジャ８６ａ〜８６ｄはカメラ載置部８２の一方の側面、プランジャ８６ｅ〜８６ｈはカメラ載置部８２の他方の側面に各側面中心の周りに方形に配置され、画像処理部５０から入力される信号により、突出したり引っ込んだりする。
【００７０】
車載カメラ１０のピッチ角を上げたい場合は、プランジャ８４ｂ，８４ｄを同じ長さ突出させ、プランジャ８４ａ，８４ｃを同じ長さ引っ込める。逆に、車載カメラ１０のピッチ角を下げたい場合には、プランジャ８４ｂ，８４ｄを引っ込め、プランジャ８４ａ，８４ｃを同じ長さ突出させる。
【００７１】
また、車載カメラ１０のヨー角を右に向けたい場合は、プランジャ８６ａ，８６ｃ及びプランジャ８６ｆ，８６ｈを突出させ、プランジャ８６ｅ，８６ｇ及びプランジャ８６ｂ，８６ｄを同じ長さ引っ込める。逆に、車載カメラ１０のヨー角を左に向けたい場合には、プランジャ８６ａ，８６ｃ及びプランジャ８６ｆ，８６ｈを引っ込め、プランジャ８６ｅ，８６ｇ及びプランジャ８６ｂ，８６ｄを同じ長さ突出させる。
【００７２】
このような構造の操作部８０に、ボディ上面（図５中「Ａ」で示す面）に硬化剤を塗布した車載カメラ１０を載置して、車両のフロントガラス９２の内側（車室内側）に取り付け、車載カメラ１０の姿勢を直接設定するのである。
【００７３】
固定装置７０は、車両周辺の画像を取得する車載カメラ１０を車両に固定するものであり、車載カメラ１０を車両に固定するために塗布された硬化剤を硬化させることにより車載カメラ１０を固定することにより、車載カメラ１０を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に固定する。
【００７４】
本第３実施形態における固定装置７０は、紫外線を照射する硬化装置であり、操作部６０からの信号によって作動する。
そして、図６に示すように、車載カメラ１０の光軸調整が終了した後に、フロントガラス９２の車外側に固定装置７０を押し当て、紫外線を照射させ、車載カメラ１０に塗布した硬化剤を硬化させ、車載カメラ１０を固定する。
【００７５】
以上に説明した光軸調整システム２では、画像処理部５０で検出した車載カメラ１０の光軸の軸ずれ量に応じて車載カメラ１０の姿勢を変化させて光軸の軸ずれを調整した後、車載カメラ１０の姿勢がその位置で固定される。このとき、固定装置７０は、操作部８０からの操作により作動し、操作部８０は、車載カメラ１０から取り外し可能に構成されている。
【００７６】
つまり、固定装置７０は外部からの操作により作動するので、それら自体が作動するためのモータやソレノイドなどの機能部品を備える必要がない。したがって、固定装置７０を簡易な機構とすることができる。
【００７７】
また、操作部８０は、画像処理部５０で検出した軸ずれ量に応じて、車載カメラ１０の姿勢を変化させ、軸ずれの調整が終わったら、その位置で車載カメラ１０の姿勢を保持する。したがって、短時間に光軸調整ができる。
【００７８】
また、操作部８０は、車載カメラ１０のピッチ、ヨー、ロールの各軸方向又は垂直・水平方向のうち少なくとも１つの方向に回転又は移動させることが可能に構成されている。したがって、車載カメラ１０の必要な軸の光軸調整を行うことができる。
【００７９】
また、固定装置７０は、車載カメラ１０を車両に固定するために塗布された硬化剤を硬化させることにより車載カメラ１０を固定することにより、車載カメラ１０を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に固定している。
【００８０】
したがって、硬化剤を硬化させるだけで、車載カメラ１０を光軸の軸ずれの調整が終了した位置に保持することができる。つまり、非常に簡単な構成で車載カメラ１０の姿勢を保持することができる。
【００８１】
なお、第２実施形態の光軸調整システム１と同様に、硬化剤には、例えば、紫外線を照射することにより硬化する紫外線硬化剤や熱を加えることにより硬化する熱硬化剤などがあるので、固定装置７０としては、紫外線照射やヒータ、あるいは赤外線照射器などが考えられる。
【００８２】
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
【００８３】
（１）第１実施形態では、ピッチ角及びヨー角を調整して、車載カメラ１０の光軸を調整したが、垂直方向及び水平方向を調整することによって光軸を調整してもよい。
つまり、図２において、ヨー軸２４を、図示しない１個のねじにより基部２２に固定する。そのねじの頭部は、基部２２端面側にあり、そのねじの頭部を外部から回してねじ込む、つまり、ねじ頭部を時計方向又は反時計方向に回すことにより、ヨー軸の高さ（垂直方向の位置）を調整することができるようにする（時計方向に回すと高く、反時計方向に回すと低くなる）。
【００８４】
また、ピッチ軸２８ａ，２８ｂを、図示しない各１個のねじによりカメラ搭載部２６に固定する。そのねじの頭部は、カメラ搭載部２６の両側面の各端面側にあり、そのねじの頭部を外部から回してねじ込む、つまり、ねじ頭部を時計方向又は反時計方向に回すことにより、ピッチ軸２８ａ，２８ｂの水平方向に位置を調整することができるようにする（ピッチ軸２８ａのねじを時計方向に回し、同時にピッチ軸２８ｂのねじを反時計方向に回すと左方向に移動し、その逆で右方向に移動する）。
【００８５】
さらに、操作部６０に、画像処理部５０から入力される信号（垂直方向及び水平方向のずれ量）により、ヨー軸２４及びピッチ軸２８ａ，２８ｂのねじ部を回転させるようなねじ回し機構を備える。
【００８６】
そして、画像処理部５０が算出した車載カメラ１０の光軸の垂直方向及び水平方向のずれ量を入力し、光軸が上方向にずれている場合には、そのずれ量に応じて、ヨー軸２４のねじを反時計方向に回し、カメラ搭載部２６を下方向に移動させる。逆に、光軸が下方向にずれている場合には、ヨー軸２４のねじを時計方向に回して、カメラ搭載部２６を上方向に移動させる。
【００８７】
また、光軸が左方向にずれている場合には、ピッチ軸２８ａのねじを反時計方向に、ピッチ軸２８ｂのねじを時計方向に回すことにより右方向に移動させる。逆に、光軸が右方向にずれている場合には、ピッチ軸２８ａのねじを時計方向に、ピッチ軸２８ｂのねじを反時計方向に回すことにより左方向に移動させる。
【００８８】
このようにして、駆動部２０を垂直又は水平方向に移動させて車載カメラ１０の光軸を調整する。
（２）また、第１実施形態において、ロール軸を付加してもよい。つまり、車載カメラ１０の後端部分にロール方向に回転する回転台を設け、その回転台をピッチ軸２８ａ，２８ｂに板材で取り付け、回転台がピッチ軸の回転に合わせてピッチ方向に回転するようにする。
【００８９】
このようすると、車載カメラ１０をピッチ軸及びヨー軸に加え、ロール軸周りに回転させることができるので、車載カメラ１０の光軸が斜め方向（ロール軸方向）にずれている場合でも、そのずれを調整することができる。
【００９０】
（３）また、第３実施形態において、プランジャ８４ａ〜８４ｄ、プランジャ８６ａ〜８６ｈを作動させて、ピッチ軸、ヨー軸、ロール軸に回転させたり、垂直及び水平方向に移動させることもできる。
【００９１】
例えば、プランジャ８４ａ〜８４ｄを同時にすべて同じ長さ突出させたり引き込ませれば、車載カメラ１０を垂直方向に移動させることができる。また、プランジャ８６ａ〜８６ｄをすべて同時に突出又は引き込ませるとともにプランジャ８６ｅ〜８６ｈを同時に、同じ長さ引き込ませるか又は突出させれば、車載カメラ１０を水平方向に移動させることのできる。
【００９２】
同様に、プランジャ８４ａ〜８４ｄ、プランジャ８６ａ〜８６ｈの突出量や引き込み量を独立に設定することにより、車載カメラ１０をピッチ軸、ヨー軸、ロール軸周りに回転させたり垂直方向及び水平方向に移動させることができる。
【００９３】
（４）また、第３実施形態では、操作部８０によって車載カメラ１０の姿勢を直接変化させているが、第１実施形態の駆動部２０と操作部８０を組み合わせて、駆動部２０を操作部８０によって移動及び回転させて、駆動部２０に搭載した車載カメラ１０の姿勢を変化させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】光軸調整システム１の概略の構成を示すブロック図である。
【図２】光軸調整システム１のうち駆動部２０、保持部３０及び操作部６０の概略の構造を示す構造図である。
【図３】光軸調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】光軸調整システム２の概略の構成を示すブロック図である。
【図５】光軸調整システム２のうち固定装置７０及び操作部８０の概略の構造を示す構造図である。
【図６】光軸調整システム２を車両に取り付けた概略の状態を示す図である。
【符号の説明】
【００９５】
１，２…光軸調整システム、１０…車載カメラ、２０…駆動部、２２…基部、２４…ヨー軸、２６…カメラ搭載部、２８ａ，２８ｂ…ピッチ軸、３０…保持部、４０…基準画像、５０…画像処理部、６０、８０…操作部、６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄ…プランジャ、７０…固定装置、８２…カメラ載置部、８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄ…プランジャ、８６ａ，８６ｂ，８６ｃ，８６ｄ，８６ｅ，８６ｆ，８６ｇ，８６ｈプランジャ、９０…ビス、９２…フロントガラス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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