(57)【要約】【課題】構成部材を減らし簡素化して製造や設置を容易とするとともに、走行台車上の可動装置の可動範囲の下限を低くし、かつ、走行台車の占有スペースを小さくした走行機構を提供すること。【解決手段】走行台車２２０の走行車輪２２１が、走行する走行レール２１１が断面コ字状で走行台車２２０側が開放されており、走行台車２２０のガイド車輪２２２が走行するガイドレール２１２が、走行レール２１１の上部の開放側端部から垂直に立設されていること。【選択図】図２
2010037067.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車輪とガイド車輪を有する走行台車と、前記走行車輪が走行する走行レールと、前記ガイド車輪が走行するガイドレールとを有する走行機構において、
前記走行レールが、断面コ字状で前記走行台車側が開放されており、
前記ガイドレールが、前記走行レールの上部の開放側端部から垂直に立設されていることを特徴とする走行機構。
【請求項２】
前記ガイドレールが、前記走行レールと単一材料で一体に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の走行機構。
【請求項３】
前記ガイドレールが、前記走行レールと一体に板状材料を屈曲して形成されていることを特徴とする請求項２に記載の走行機構。
【請求項４】
前記走行車輪が、前記走行台車の両側部に設けられ、
前記走行レールが、断面コ字状の開放面を対向するように２本設けられるとともに、それぞれ断面コ字状の内部の底面を前記走行車輪の走行面とし、
前記ガイドレールが、前記２本の走行レールの少なくとも一方の上部の開放側端部から垂直に立設されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行機構。
【請求項５】
前記走行台車が、多数の格納棚を集積させた格納棚ユニットに格納物を入出庫させる自動立体倉庫に使用するスタッカクレーンの走行台車であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車輪とガイド車輪を有する走行台車と、前記走行車輪が走行する走行レールと、前記ガイド車輪が走行するガイドレールとを有する走行機構に関し、特に、多数の格納棚を集積させた格納棚ユニットに格納物を入出庫させる自動立体倉庫に使用するスタッカクレーン用の好適な走行機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、多数の格納棚を集積させた格納棚ユニットに格納物を入出庫させる自動立体倉庫に使用するスタッカクレーンの走行機構で、走行車輪とガイド車輪を有する走行台車と、前記走行車輪が走行する走行レールと、前記ガイド車輪が走行するガイドレールとを有する走行機構として、走行レールにガイドレールを設けたものが知られている。
【０００３】
この公知の走行機構５００は、図１５、図１６に示すように、搬送経路に沿って設置された断面Ｈ形状のレール本体５１０の上面が走行台車５２０に設けられた走行車輪５２１を載置支持する走行レール５１１として機能し、断面Ｈ形状のレール本体５１０の中央部の左右側面が、左右方向の移動を規制するように走行台車５２０に設けられた一対のガイド車輪５２２を案内するガイドレール５１２として機能している。
（特許文献１等参照）。
【特許文献１】特開２００７−２６９４１５号公報（特に、第２頁、図３、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、公知の走行機構５００は、１つのレール本体５１０に走行レール５１１とガイドレール５１２の両機能部分を設け、構成部材を減らし簡素化することで製造や設置を容易としているが、走行車輪５２１を載置支持する走行レール５１１の位置が高くなり、走行台車５２０上の可動装置、例えば、スタッカクレーンの昇降装置等の可動範囲の下限が高くなるという問題があった。
また、レール本体５１０の中央部の左右側面をガイドレール５１２としているため、ガイド車輪５２２を走行車輪５２１より外側で走行台車５２０に支持する必要があり、走行台車５２０の幅が広くなり占有スペースが大きくなってしまうという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、構成部材を減らし簡素化して製造や設置を容易とするとともに、走行台車上の可動装置の可動範囲の下限を低くし、かつ、走行台車の占有スペースを小さくした走行機構を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
まず、本請求項１に係る発明は、走行車輪とガイド車輪を有する走行台車と、前記走行車輪が走行する走行レールと、前記ガイド車輪が走行するガイドレールとを有する走行機構において、前記走行レールが、断面コ字状で前記走行台車側が開放されており、前記ガイドレールが、前記走行レールの上部の開放側端部から垂直に立設されていることにより、前述した課題を解決したものである。
【０００７】
そして、本請求項２に係る発明は、請求項１に係る走行機構において、前記ガイドレールが、前記走行レールと単一材料で一体に形成されていることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【０００８】
また、本請求項３に係る発明は、請求項２に係る走行機構において、前記ガイドレールが、前記走行レールと一体に板状材料を屈曲して形成されていることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【０００９】
さらに、本請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかに係る走行機構において、前記走行車輪が、前記走行台車の両側部に設けられ、前記走行レールが、断面コ字状の開放面を対向するように２本設けられるとともに、それぞれ断面コ字状の内部の底面を前記走行車輪の走行面とし、前記ガイドレールが、前記２本の走行レールの少なくとも一方の上部の開放側端部から垂直に立設されていることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【００１０】
そして、本請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれかに係る走行機構において、前記走行台車が、多数の格納棚を集積させた格納棚ユニットに格納物を入出庫させる自動立体倉庫に使用するスタッカクレーンの走行台車であることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の本請求項１に係る走行機構は、走行車輪とガイド車輪を有する走行台車と、走行車輪が走行する走行レールと、ガイド車輪が走行するガイドレールとを有する走行機構において、走行レールが、断面コ字状で走行台車側が開放されていることにより、断面コ字状で強度を確保できるため薄い板状材を使用でき、構成部材を簡素化して製造や設置を容易とすることができるとともに、断面コ字状の内部の底面を走行車輪が走行する走行面とすることができるため、走行台車上の可動装置の可動範囲の下限を低くすることができ、また、ガイドレールが、走行レールの上部の開放側端部から垂直に立設されていることにより、走行レールとガイドレールを一体化することができるため、構成部材を減らし設置を容易とすることができるとともに、走行台車のガイド車輪を側方に飛び出すことなく支持できるため、走行台車の占有スペースを小さくすることができる。
【００１２】
そして、本請求項２に係る走行機構は、ガイドレールが、走行レールと単一材料で一体に形成されていることにより、請求項１に係る走行機構が奏する効果に加えて、ガイドレールも走行レールとともに薄い板状材で形成できるとともに、走行レールとガイドレールの位置合わせ固定の必要がないため、構成部材を減らし簡素化して製造や設置をより容易とすることができる。
【００１３】
また、本請求項３に係る走行機構は、ガイドレールが、走行レールと一体に板状材料を屈曲して形成されていることにより、請求項２に係る走行機構が奏する効果に加えて、走行レールとガイドレールをより容易に製造することができる。
【００１４】
また、本請求項４に係る走行機構は、走行車輪が、走行台車の両側部に設けられ、走行レールが、断面コ字状の開放面を対向するように２本設けられるとともに、それぞれ断面コ字状の内部の底面を走行車輪の走行面とし、ガイドレールが、２本の走行レールの少なくとも一方の上部の開放側端部から垂直に立設されていることにより、請求項１乃至請求項３のいずれかに係る走行機構が奏する効果に加えて、走行台車の両側部ともに走行レールの断面コ字状の内部の底面を走行車輪が走行する走行面とすることができるため、両走行レールとも強度を確保できるため薄い板状材を使用でき、構成部材を減らし簡素化して製造や設置をより容易とすることができる。
【００１５】
さらに、本請求項５に係る走行機構は、走行台車が、多数の格納棚を集積させた格納棚ユニットに格納物を入出庫させる自動立体倉庫に使用するスタッカクレーンの走行台車であることにより、請求項１乃至請求項４のいずれかに係る走行機構が奏する効果に加えて、走行台車上の可動装置の可動範囲の下限を低くし、かつ、走行台車の占有スペースを小さくできることで、自動立体倉庫の全体のスペース効率を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の走行機構は、走行車輪とガイド車輪を有する走行台車と、走行車輪が走行する走行レールと、ガイド車輪が走行するガイドレールとを有する走行機構において、走行レールが、断面コ字状で走行台車側が開放されており、ガイドレールが、走行レールの上部の開放側端部から垂直に立設されていることにより、構成部材を減らし簡素化して製造や設置を容易とすることができるとともに、走行台車上の可動装置の可動範囲の下限を低くでき、かつ、走行台車の占有スペースを小さくできる走行機構を提供するものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。
【００１７】
たとえば、本発明の走行機構は、無人搬送車、搬送テーブル、移載装置等いかなる装置の走行機構であっても良く、特に、自動立体倉庫に使用するスタッカクレーンの走行機構とするのが好適である。
【００１８】
そして、本発明の走行機構のガイドレールは、走行レールに対して溶接、締結等いかなる手段で立設されても良く、特に、単一の材料から一体に形成されて立設されるのが好適である。
また、走行レールとガイドレールの一体形成は、押出し、引抜き、削出し、モールド、プレス等、いかなる形成手段でも良く、特に、板状材料を屈曲加工して形成するのが好適である。
【００１９】
本発明の一実施例を図１乃至図１４に基づいて説明する。
ここで、図１は、本発明の一実施例である走行機構を用いた自動立体倉庫の全体説明図であり、図２は、本発明の一実施例である走行機構の断面図であり、図３は、図１で示す自動立体倉庫で用いた格納物の斜視説明図であり、図４は、格納棚及びスタッカクレーンの斜視説明図であり、図５は、水平移載装置の側面略図であり、図６は、水平移載装置の平面略図であり、図７は、水平移載装置の正面略図であり、図８は、格納棚ユニットの斜視図であり、図９は、格納棚ユニットの棚柱と案内枠の取付構造を示す平面図であり、図１０は、格納棚ユニットの棚柱と案内枠の取付構造を示す側面図であり、図１１は、格納棚ユニットの棚柱と案内枠の取付構造を示す正面図であり、図１２は、前列棚群の格納物と奥列棚群の格納物との連結係合状態を示す模式図であり、図１３は、格納物を取り出す際の動作手順を説明する模式図であり、図１４は、格納物を格納する際の動作手順を説明する模式図である。
【００２０】
まず、図１に示すように、本発明の一実施例である走行機構２００を用いた自動立体倉庫１００は、図３に示すような格納物１１０を入出庫自在に収納する多数の格納棚１２１が同一高さの棚位置で前列棚群と奥列棚群とに二分されて多段に集積された２基の格納棚ユニット１２０を備えているとともに、これらの格納棚ユニット１２０の設置床面上を走行機構２００によってユニット設置方向に沿って走行自在で所定位置で停止するスタッカクレーン１３０を備えている。
【００２１】
ここで、この格納棚１２１は、格納物１１０Ａ，１１０Ｂを進行方向の側面を支持する両側一対の案内枠１２２が棚柱１２３に固定されて前列棚群と奥列棚群を連続的に構成するように架設されている。
また、前列棚群の格納物１１０Ａは、格納棚１２１の前列棚群から取り出し易いように、格納棚１２１の前列棚群からややオーバーハング状態に格納されている。
【００２２】
そして、前述したスタッカクレーン１３０は、図１、図４に示すように、走行台車２２０に垂設された昇降用支柱１３１に沿って昇降して所定高さ位置で保持停止する昇降テーブル１４０を備えており、さらに、この昇降テーブル１４０は、この昇降テーブル１４０上に並設されて水平方向で個別に前進後退移動可能な２組の水平移載装置１５０Ａ、１５０Ｂとを備えており、これら２組の水平移載装置１５０Ａ、１５０Ｂを指定の格納棚１２１に対して順次対向させて格納物１１０を入出庫するように構成されている。
【００２３】
さらに、２組の水平移載装置１５０Ａ、１５０Ｂは、格納物１１０の係合手段１１５に着脱自在に係合するための係止手段１５１を水平突出するように取り付けた移載チェーン１５２を、それぞれの水平移載装置１５０の両側面に備えている。
なお、図１、図４における符号１３３は、昇降テーブル１４０を昇降させるための駆動チェーン、駆動ベルトなどからなる昇降用索条体であり、符号１３５は、昇降用索状体１３３を駆動する昇降モータである。
【００２４】
スタッカクレーン１３０を格納棚ユニット１２０のユニット設置方向に沿って走行させるための走行機構２００は、図２に示すように、走行車輪２２１とガイド車輪２２２を有する走行台車２２０と、走行車輪２２１が走行する走行レール２１１とガイド車輪２２２が走行するガイドレール２１１が一体に形成されたレール本体２１０とからなる。
【００２５】
レール本体２１０は、走行台車２２０側が開放され内部の底面を走行車輪２２１の走行面とした断面コ字状の走行レール２１１と、走行レール２１１の上部の開放側端部から垂直に立設されたガイドレール２１２からなり、２本のレール本体２１０が断面コ字状の開放面を対向するように床面基台２０１上に固定されている。なお、本実施例では両側のレール本体２１０ともガイドレール２１２を有しているが、片側は断面コ字状の走行レール２１１のみであっても良い。
【００２６】
走行台車２２０は、両側部に走行車輪軸２２３に回転可能に支持され、それぞれ、両側の走行レール２１１の走行面上を転動するように構成された走行車輪２２１を有する。
また、走行台車２２０の一方の側部には、ガイド車輪支持部材２２４に回転可能に支持され、ガイドレール２１２の両側面を走行する一対のガイド車輪２２２が設けられている。なお、図２における符号２２６は、走行台車２２０の位置検出手段である。
【００２７】
格納物１１０は、図３に示すように、前後面の両側部にＬ字断面型フック形状の係合手段１１５を備えており、該係合手段１１５に水平移載装置１５０の移載チェーン１５２から水平突出するように取り付けられた係止手段１５１を係合させて、格納物１１０と水平移載装置１５０との間を移載される。
前後面の端面の係合手段１１５の取り付け位置より下側には切欠き部１１６が設けられており、該切欠き部１１６により、係合手段１１５を大きく突出させなくても、移載チェーン１５２の端部で回転して上昇する係止手段１５１が格納物１１０に接触することを防止できる。
【００２８】
また、格納物１１０は、相互に着脱自在に係合する連結手段１１１を前後面の中央部に備え、この連結手段１１１は、昇降テーブル１４０の昇降動作により隣接する格納物１１０に着脱自在に係合するため前面に設けたＬ字断面型フック１１１ａと、後面に設けた逆Ｌ字断面型フック１１１ｂとで構成されており、入出庫時に昇降テーブル１４０の昇降動作によって、前列棚群の格納物１１０Ａに備えた逆Ｌ字断面型フック１１１ｂと奥列棚群の格納物１１０Ｂに備えたＬ字断面型フック１１１ａとの係合を簡便に着脱させるようになっている。
【００２９】
そして、格納物１１０の存在を認識するためのバーコード表示からなる格納物情報表示部１１２が、図３に示すように、格納物１１０の外表面に設けられており、この格納物情報表示部１１２のバーコード表示情報に基づいて格納物１１０の存在を認識し、確実な入出庫管理を達成するようになっている。
なお、本実施例では、自動立体倉庫１００は貸金庫である格納物１１０を入出庫するものであり、図３における符号１１３は、貸金庫である格納物１１０を矢印方向で開閉するための開閉蓋であり、符号１１４は、開閉蓋の錠である。
【００３０】
水平移載装置１５０は、図５乃至図７に示すように、移載装置本体１５４と基台１５３からなり、移載装置本体１５４は、基台１５３に設けられたスライドレール１５９上を格納物１１０の移載方向に移動可能に構成されるとともに、基台１５３はスタッカクレーン１３０の昇降テーブル１４０に固定されており、移載装置本体１５４は、格納棚ユニット１２０に対して、上下、左右、接離の３方向に移動可能に構成されている。
【００３１】
移載装置本体１５４は、移載方向に伸び移載された格納物１１０を下方から支持する格納物受レール１５７と、同じく移載された格納物を両側方から案内する格納物ガイド１５８と、両側部の格納物ガイドの下方にそれぞれ移載方向両端部に設けられた端部スプロケット１５５と中央付近に設けられた駆動スプロケット１５６に掛け回された移載チェーン１５４を有している。
【００３２】
両側部の格納物ガイド１５８は、移載方向の両端部から格納物１１０の長さの約１／３の区間において左右の間隔が端部に向けて徐々に拡がる導入ガイド部１５８Ｂと、その中間部の左右の間隔が一定の平行ガイド部１５８Ａとを有し、移載時に格納棚１２１との水平位置の誤差を許容しうるように構成されている。
【００３３】
また、それぞれの移載チェーン１５４には、格納物１１０に設けられた係合手段１１５に着脱自在に係合する係止手段１５１が水平に突出して設けられており、移載チェーン１５４を駆動することにより、係止手段１５１が格納物１１５の係合手段１１５に係合して格納棚１２１から引き出して出庫、および、係止手段１５１が格納物１１０の係合手段１１５部分の端面を押して格納棚１２１に入庫するように構成されている。
なお、本実施例では、両側部の端部スプロケット１５５、駆動スプロケット１５６及び移載チェーン１５４をそれぞれ複列構造とすることで、係止手段１５１を複列の移載チェーン１５４で保持することにより、格納物１１０に対する駆動力が強化されるとともに、係止手段１５１が水平面内で回転することが防止され、移載チェーン１５４の位置と格納物１１０の位置にずれが生じにくくなっている。
【００３４】
格納棚１２１は、図８乃至図１１に示すように、棚柱１２３に固定され格納物１１０を案内するとともに格納物１１０の側面下部を支持する左右一対の断面Ｌ字状に形成された案内枠１２２からなり、複数の棚柱１２３を複数の棚横枠１２６を組み合わせて、左右一対の案内枠１２２で構成された格納棚１２１が上下方向に多段、左右方向に複数列設けることで格納棚ユニット１２０が構成されている。
【００３５】
各案内枠１２２は、リベット１２４を用いて棚柱１２３に固定されており、棚柱１２３にはあらかじめ当該位置に固定用孔が設けられ、各案内枠１２２にはあらかじめ当該位置にリベット１２４の頭部が案内面に突出しない深さの凹状の絞り加工部１２５が設けられるとともに固定用孔が設けられている。
【００３６】
また、複数の棚柱１２３のうち最もスタッカクレーン１３０に近く位置する棚柱１２３が、案内枠１２２のスタッカクレーン１３０側の端部から離れた位置で固定されており、格納棚ユニット１２０の床面における設置部に対し、各格納棚１２１がスタッカクレーン１３０側にオーバーハングするよう構成されており、図１、図４に示すように、スタッカクレーン１３０を走行させる走行車輪２２１、及び、床面に設置される走行レール２１１を、各格納棚１２１のオーバーハング部の下方に設けスタッカクレーン１３０における走行台車２２０の内側に昇降機構を収容することで、昇降テーブル１４０の下降限界を低くするように構成され、格納棚１２１の最下段の高さを低くし格納棚ユニット１２０の収納効率が向上するよう構成されている。
【００３７】
さらに、各左右一対の案内枠１２２は、移載装置側の端部から格納物１１０の移載方向長さの約１／３の区間において左右の間隔が端部に向けて徐々に拡がる導入枠部１２２Ｂと、左右の間隔が一定の平行枠部１２２Ａとを有し、移載時に水平移載装置１５０との水平位置の誤差を許容しうるように構成されている。
【００３８】
つぎに、本実施例の走行機構２００を用いた自動立体倉庫１００における格納物１１０の取り出し動作手順を図１３に基づいて、格納動作手順を図１４に基づいて以下に説明する。
まず、格納物１１０の取り出し動作手順は図１３（ａ）に示すように、前列棚群の格納物１１０Ａと奥列棚群の格納物１１０Ｂとが係合された連結状態で格納されている指定の格納棚１２１に対して、走行機構２００によりスタッカクレーン１３０を水平方向に移動し、昇降テーブル１４０を昇降させて水平移載装置１５０Ａを対向させる。
昇降テーブル１４０の上下方向位置は、水平移載装置１５０Ａの格納物受レール１５７が指定の格納棚１２１の案内枠１２２と同じ高さになるよう位置決めされる。この時、端部スプロケット１５５の上端、すなわち移載チェーン１５２の上部の走行面が、格納物１１０Ａの係合手段１１５の上部に位置する。
【００３９】
そして、図１３（ｂ）に示すように、端部スプロケット１５５の頂点が格納物１１０Ａの係合手段１１５の側部に位置するように、移載装置本体１５４が格納物１１０Ａ側にスライドする。この時、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１は、格納物１１０Ａの係合手段１１５の下端部より下に位置させておく。
【００４０】
この状態で、駆動スプロケット１５６を駆動すると、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１が端部スプロケット１５５に沿って上昇して格納物１１０Ａの係合手段１１５と係合し、移載チェーン１５４の走行方向に格納物１１０Ａが引き出され、図１３（ｃ）に示すように、格納物１１０Ａが水平移載装置１５０に移載される。
この時、格納物１１０Ｂも連結手段１１１で格納物１１０Ａと係合しているため、格納物１１０Ａと同時に水平移載装置１５０Ａ方向に引き出され、前列棚群の格納物１１０Ａの当初位置まで移動する。
【００４１】
そして、図１３（ｄ）に示すように、昇降テーブル１４０を僅かに下降させて、格納物１１０Ａと格納物１１０Ｂの連結手段１１１による係合を解除し、図１３（ｅ）に示すように、移載装置本体１５４を元の位置までスライドさせて戻すことにより、格納物１１０Ａの水平移載装置１５０Ａへの移載が完了する。
格納物１１０Ａが目的とする出庫物の場合は、このまま、昇降テーブル１４０及び走行機構２００によりスタッカクレーン１３０を駆動して目的の取り出し個所まで移動させる。
【００４２】
格納物１１０Ｂが目的とする出庫物の場合は、格納物１１０Ａが水平移載装置１５０Ａに移載完了後、図１３（ｆ）に示すように、スタッカクレーン１３０を走行機構２００により水平方向に移動して水平移載装置１５０Ｂを格納棚１２１の格納物１１０Ｂに対向させ、図１３（ｇ）に示すように、昇降テーブル１４０をわずかに上昇させ、水平移載装置１５０Ｂの格納物受レール１５７が指定の格納棚１２１の案内枠１２２と同じ高さになるよう位置決めされる。
【００４３】
そして、図１３（ｈ）に示すように、端部スプロケット１５５の頂点が格納物１１０Ｂの係合手段１１５の側部に位置するように、移載装置本体１５４が格納物１１０Ｂ側にスライドする。この時、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１は、格納物１１０Ｂの係合手段１１５の下端部より下に位置させておく。
【００４４】
この状態で、駆動スプロケット１５６を駆動すると、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１が端部スプロケット１５５に沿って上昇して格納物１１０Ｂの係合手段１１５と係合し、移載チェーン１５４の走行方向に格納物１１０Ｂが引き出され、図１３（ｉ）に示すように、格納物１１０Ａが水平移載装置１５０に移載される。
【００４５】
そして、図１３（ｊ）に示すように、移載装置本体１５４を元の位置までスライドさせて戻すことにより、格納物１１０Ｂの水平移載装置１５０Ｂへの移載が完了し、昇降テーブル１４０及び走行機構２００によりスタッカクレーン１３０を駆動して目的の取り出し個所まで移動させる。
【００４６】
以上のようにして、指定の格納棚１２１に格納された前列棚群の格納物１１０Ａ、あるいは、奥列棚群の格納物１１０Ｂの取り出し操作が順次完了するようになっている。
【００４７】
つぎに、格納物１１０の格納動作手順を格納物１１０Ａ、１１０Ｂともに水平移載装置１５０Ａ、１５０Ｂに移載されている状態で説明する。
図１４（ａ）に示すように、指定の格納棚１２１に対して、スタッカクレーン１３０を走行機構２００により水平方向に移動し、昇降テーブル１４０を昇降させて水平移載装置１５０Ｂを対向させる。
昇降テーブル１４０の上下方向位置は、水平移載装置１５０Ｂの格納物受レール１５７が指定の格納棚１２１の案内枠１２２と同じ高さになるよう位置決めされる。この時、端部スプロケット１５５の上端、すなわち移載チェーン１５２の上部の走行面が、格納物１１０Ｂの係合手段１１５の上部に位置する。
【００４８】
そして、図１４（ｂ）に示すように、格納物１１０Ｂが格納棚１２１の前列棚群の位置達した時、端部スプロケット１５５の頂点が格納物１１０Ｂの係合手段１１５の側部に位置するように、移載装置本体１５４が格納棚１２１側にスライドする。
【００４９】
この状態で、駆動スプロケット１５６を駆動すると、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１が端部スプロケット１５５に沿って上昇して格納物１１０Ｂの図中左側端部の係合手段１１５部分の端面に接触し、移載チェーン１５４の走行方向に格納物１１０Ｂが押し出され、図１４（ｃ）に示すように、格納物１１０Ｂが格納棚１２１の前列棚群の位置に移載される。
【００５０】
この時、移載装置本体１５４は、格納物１１０Ｂが格納棚１２１の前列棚群の位置達した時に端部スプロケット１５５の頂点が格納物１１０Ｂの係合手段１１５の側部に位置するようされているため、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１は、格納物１１０Ｂが格納棚１２１の前列棚群の位置に達した時に端部スプロケット１５５に沿って下降して自動的に押し出し動作を完了するため、駆動スプロケット１５６の正確な停止制御は不要である。
【００５１】
次に、図１４（ｄ）に示すように、移載装置本体１５４を元の位置までスライドさせて戻した後、図１４（ｅ）に示すように、格納物１１０Ａと格納物１１０Ｂの連結手段１１１が互いに係合しない高さまで昇降テーブル１４０を僅かに下降させ、図１４（ｆ）に示すように、スタッカクレーン１３０を走行機構２００により水平方向に移動して水平移載装置１５０Ｂを格納棚１２１の格納物１１０Ａに対向させる。
【００５２】
そして、図１４（ｇ）に示すように、格納物１１０Ａが格納棚１２１の前列棚群の位置達した時、端部スプロケット１５５の頂点が格納物１１０Ａの係合手段１１５の側部に位置するように、移載装置本体１５４が格納棚１２１側にスライドする。
この位置で、図１４（ｈ）に示すように、昇降テーブル１４０を僅かに上昇させると、格納物１１０Ａと格納物１１０Ｂの互いの連結手段１１１が係合状態となる。
【００５３】
そして、駆動スプロケット１５６を駆動すると、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１が端部スプロケット１５５に沿って上昇して格納物１１０Ａの図中左側端部の係合手段１１５部分の端面に接触し、移載チェーン１５４の走行方向に格納物１１０Ａが押し出され、図１４（ｉ）に示すように、格納物１１０Ａが格納棚１２１の前列棚群の位置に移載されるとともに、格納物１１０Ｂは格納物１１０Ａに押されて奥列棚群の位置に移動する。
【００５４】
この時も、移載装置本体１５４は、格納物１１０Ａが格納棚１２１の前列棚群の位置達した時に端部スプロケット１５５の頂点が格納物１１０Ａの係合手段１１５の側部に位置するようされているため、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１は、格納物１１０Ａが格納棚１２１の前列棚群の位置に達した時に端部スプロケット１５５に沿って下降して自動的に押し出し動作を完了するため、駆動スプロケット１５６の正確な停止制御は不要であるとともに、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１は格納物１１０Ａの係合手段１１５と係合しない位置まで下がっているため、図１４（ｊ）に示すように、そのまま移載装置本体１５４を元の位置までスライドさせて戻すことで格納動作が完了する。
【００５５】
以上のようにして、指定の格納棚１２１に対する前列棚群の格納物１１０Ａと奥列棚群の格納物１１０Ｂの格納操作が順次完了するようになっている。
【００５６】
なお、本実施例では、格納物１１０を入出庫自在に収納するための格納棚ユニット１２０として、格納棚１２１が同一高さの棚位置で前列棚群と奥列棚群とに二分されたものを一実施例として採用したが、格納棚１２１が同一高さの棚位置で前列棚群と中列棚群と奥列棚群とに三分されたものなど複数の列棚群で区分されたものを採用しても良く、その場合に、格納物１１０の取り出し動作手順と格納動作手順に基本的な差異がないことは言うまでもない。
【００５７】
以上述べたように、本発明の走行機構によれば、構成部材を減らし簡素化して製造や設置を容易とすることができるとともに、走行台車上の可動装置の可動範囲の下限を低くでき、かつ、走行台車の占有スペースを小さくでき、特に、自動立体倉庫のスタッカクレーンに適用することによって、格納棚を低い位置にも設けることができるともに、格納棚とスタッカクレーンの間隔を小さくすることができ、上述した実施例における収納効率を高める他の構成との相乗効果もあり、極めて収納効率の高い自動立体倉庫とすることができるなど、その効果は甚大である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施例である走行機構を用いた自動立体倉庫の全体説明図。
【図２】本発明の一実施例である走行機構の断面図。
【図３】図１で示す自動立体倉庫で用いた格納物の斜視説明図。
【図４】格納棚及びスタッカクレーンの斜視説明図。
【図５】水平移載装置の側面略図。
【図６】水平移載装置の平面略図。
【図７】水平移載装置の正面略図。
【図８】格納棚ユニットの斜視図。
【図９】格納棚ユニットの棚柱と案内枠の取付構造を示す平面図。
【図１０】格納棚ユニットの棚柱と案内枠の取付構造を示す側面図。
【図１１】格納棚ユニットの棚柱と案内枠の取付構造を示す正面図。
【図１２】前列棚群の格納物と奥列棚群の格納物との連結係合状態を示す模式図。
【図１３】格納物を取り出す際の動作手順を説明する模式図。
【図１４】格納物を格納する際の動作手順を説明する模式図。
【図１５】従来の走行機構の断面図。
【図１６】従来の走行機構のレール本体の斜視図。
【符号の説明】
【００５９】
１００    ・・・自動立体倉庫
１１０    ・・・格納物
１１１    ・・・連結手段
１１２    ・・・格納物情報表示部
１１３    ・・・開閉蓋
１１４    ・・・施錠
１１５    ・・・係合手段
１２０    ・・・格納棚ユニット
１２１    ・・・格納棚
１２２    ・・・案内枠
１２２Ａ  ・・・平行枠部
１２２Ｂ  ・・・導入枠部
１２３    ・・・棚柱
１２４    ・・・リベット
１２５    ・・・絞り加工部
１２６    ・・・棚横枠
１３０    ・・・スタッカクレーン
１３１    ・・・昇降用支柱
１３３    ・・・昇降用索条体
１３５    ・・・昇降モータ
１４０    ・・・昇降テーブル
１５０    ・・・水平移載装置
１５１    ・・・係止手段
１５２    ・・・移載チェーン
１５３    ・・・基台
１５４    ・・・移載装置本体
１５５    ・・・端部スプロケット
１５６    ・・・駆動スプロケット
１５７    ・・・格納物受レール
１５８    ・・・格納物ガイド
１５８Ａ  ・・・平行ガイド部
１５８Ｂ  ・・・導入ガイド部
１５９    ・・・スライドレール
２００、５００    ・・・走行機構
２０１            ・・・床面基台
２１０、５１０    ・・・レール本体
２１１、５１１    ・・・走行レール
２１２、５１２    ・・・ガイドレール
２２０、５２０    ・・・走行台車
２２１、５２１    ・・・走行車輪
２２２、５２２    ・・・ガイド車輪
２２３            ・・・走行車輪軸
２２４            ・・・ガイド車輪支持部材
２２６            ・・・位置検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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