(57)【要約】【課題】手を触れずに確実に所望するようにドアを動かす。【解決手段】手検出部３３は、センサ部１１−１乃至１１−４からの信号およびカメラ１２−１乃至１２−４からの画像に基づいて、車両の各ドアの近傍における手の形、動きおよび位置を検出する。ドア制御部３４は、ドアの近傍において手の形がオープン形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、ドアを開く方向に動かすとともに手の速さに応じてドアを開ける速さを制御し、手の形がオープン形と異なる形になったとき、ドアを停止させる。また、ドア制御部３４は、ドアの近傍において手の形がクローズ形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、ドアを閉まる方向に動かすとともに、手の速さに応じてドアを閉める速さを制御し、手の形がクローズ形と異なる形になったとき、ドアを停止させる。本発明は、例えば、車載用のドア制御システムに適用できる。【選択図】図１
2010013824.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出手段と、
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第１の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かし、前記手の形が前記第１の形とは異なる形になったとき、前記ドアを停止するように前記ドアの動きを制御するドア制御手段と
を含むドア制御装置。
【請求項２】
前記ドア制御手段は、さらに、前記ドアが開く方向に前記手が動く速さが所定の速度未満になったとき、前記ドアを停止するように前記ドアの動きを制御する
請求項１に記載のドア制御装置。
【請求項３】
前記ドア制御手段は、さらに、前記手が動く速さを計測できなくなったとき、前記ドアを停止するように前記ドアの動きを制御する
請求項１に記載のドア制御装置。
【請求項４】
前記ドア制御手段は、前記手の形が所定の第２の形になったとき、前記ドアを停止するように前記ドアの動きを制御する
請求項１に記載のドア制御装置。
【請求項５】
前記ドア制御手段は、さらに、前記ドアが開く方向に前記手が動く速さに応じて前記ドアを開ける速さを制御する
請求項１に記載のドア制御装置。
【請求項６】
前記ドア制御手段は、さらに、前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第２の形になった後、前記ドアが閉まる方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを閉まる方向に動かし、前記手の形が前記第２の形とは異なる形になったとき、前記ドアを停止するように前記ドアの動きを制御する
請求項１に記載のドア制御装置。
【請求項７】
前記ドア制御手段は、さらに、前記ドアが閉まる方向に前記手が動く速さに応じて前記ドアを閉める速さを制御する
請求項６に記載のドア制御装置。
【請求項８】
ドア制御装置のドア制御方法において、
車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第１の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かし、前記手の形が前記第１の形とは異なる形になったとき、前記ドアを停止するように前記ドアの動きを制御するドア制御ステップと
を含むドア制御方法。
【請求項９】
車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第１の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かし、前記手の形が前記第１の形とは異なる形になったとき、前記ドアを停止するように前記ドアの動きを制御するドア制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１０】
車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出手段と、
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第１の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かすとともに、前記ドアが開く方向に前記手が動く速さに応じて前記ドアを開ける速さを階段状に変化させるように前記ドアの動きを制御するドア制御手段と
を含むドア制御装置。
【請求項１１】
前記ドア制御手段は、さらに、前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第２の形になった後、前記ドアが閉まる方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを閉まる方向に動かすとともに、前記ドアが閉まる方向に前記手が動く速さに応じて前記ドアを閉める速さを階段状に変化させるように前記ドアの動きを制御する
請求項１０に記載のドア制御装置。
【請求項１２】
前記ドア制御手段は、前記ドアが閉まる方向に前記手が動く速さが所定の速度以上になった場合、それ以降の前記手の形および動きに関わらず、前記ドアを最後まで閉めるように制御する
請求項１１に記載のドア制御装置。
【請求項１３】
ドア制御装置のドア制御方法において、
車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第１の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かすとともに、前記ドアが開く方向に前記手が動く速さに応じて前記ドアを開ける速さを階段状に変化させるように前記ドアの動きを制御するドア制御ステップと
を含むドア制御方法。
【請求項１４】
車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第１の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かすとともに、前記ドアが開く方向に前記手が動く速さに応じて前記ドアを開ける速さを階段状に変化させるように前記ドアの動きを制御するドア制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１５】
車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出手段と、
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第１の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かし、前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第２の形になった後、前記ドアが閉まる方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを閉まる方向に動かすように前記ドアの動きを制御するドア制御手段と
を含むドア制御装置。
【請求項１６】
ドア制御装置のドア制御方法において、
車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第１の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かし、前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第２の形になった後、前記ドアが閉まる方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを閉まる方向に動かすように前記ドアの動きを制御するドア制御ステップと
を含むドア制御方法。
【請求項１７】
車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、
前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第１の形になった後、前記ドアが開く方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを開く方向に動かし、前記ドアの近傍において前記手の形が所定の第２の形になった後、前記ドアが閉まる方向に前記手が動いた場合、前記手の動きに応じて前記ドアを閉まる方向に動かすように前記ドアの動きを制御するドア制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドア制御装置および方法、並びに、プログラムに関し、特に、手を触れずにドアを動かせるようにしたドア制御装置および方法、並びに、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のドアに手を触れずに、ドアとユーザの手の間の距離が所定距離となるようにドアを開ける制御を行う装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２４６６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ユーザの手との間の距離が一定となるようにドアを正確に追従させるためには大きな動力が必要となり、ドアの開閉を駆動するアクチュエータが大きく、かつ、重くなったり、消費電力が増大したりする。そのため、実際に車両に搭載することは困難であると予想される。そこで、車両に搭載できるように動力の小さいアクチュエータを用いた場合、ユーザの手の動きにドアが十分に追従できず、ユーザが所望するようにドアを開けることができなかったり、手にドアがぶつかってしまたったりするなどの事態が発生することが考えられる。
【０００５】
また、特許文献１に記載の発明では、ドアを開ける動作を停止するタイミングが明確にされていない。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、手を触れずに確実に所望するようにドアを動かすことができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の側面のドア制御装置は、車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出手段と、ドアの近傍において手の形が所定の第１の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを開く方向に動かし、手の形が第１の形とは異なる形になったとき、ドアを停止するようにドアの動きを制御するドア制御手段とを含む。
【０００８】
本発明の第１の側面のドア制御装置においては、車両のドアの近傍における手の形および動きが検出され、ドアの近傍において手の形が所定の第１の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが開く方向に動かされ、手の形が第１の形とは異なる形になったとき、ドアが停止される。
【０００９】
従って、手を触れずに確実に所望するようにドアを開けたり停止したりすることができる。
【００１０】
この手検出手段、ドア制御手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）またはECU（Electronic Control Unit）により構成される。
【００１１】
このドア制御手段には、さらに、ドアが開く方向に手が動く速さが所定の速度未満になったとき、ドアを停止するようにドアの動きを制御させることができる。
【００１２】
これにより、手の動きが遅くなったり停止した場合に、ドアが開き続け、手にぶつかることを防止することができる。
【００１３】
このドア制御手段には、さらに、手が動く速さを計測できなくなったとき、ドアを停止するようにドアの動きを制御させることができる。
【００１４】
これにより、手の動きが分からないときに、ドアが開き続け、手にぶつかることを防止することができる。
【００１５】
このドア制御手段には、手の形が所定の第２の形になったとき、ドアを停止するようにドアの動きを制御させることができる。
【００１６】
これにより、ドアを停止するタイミングをより明確に示すことができ、より適切なタイミングでドアを停止することができる。
【００１７】
このドア制御手段には、さらに、ドアが開く方向に手が動く速さに応じてドアを開ける速さを制御させることができる。
【００１８】
これにより、手を触れずに確実に所望する速度でドアを開けることができる。
【００１９】
このドア制御手段には、さらに、ドアの近傍において手の形が所定の第２の形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを閉まる方向に動かし、手の形が第２の形とは異なる形になったとき、ドアを停止するようにドアの動きを制御させることができる。
【００２０】
これにより、手を触れずに確実に所望するようにドアを閉めたり停止したりすることができる。
【００２１】
ドア制御手段には、さらに、ドアが閉まる方向に手が動く速さに応じてドアを閉める速さを制御させることができる。
【００２２】
これにより、手を触れずに確実に所望する速度でドアを閉めることができる。
【００２３】
本発明の第１の側面のドア制御方法またはプログラムは、車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、ドアの近傍において手の形が所定の第１の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを開く方向に動かし、手の形が第１の形とは異なる形になったとき、ドアを停止するようにドアの動きを制御するドア制御ステップとを含む。
【００２４】
本発明の第１の側面のドア制御方法またはプログラムにおいては、車両のドアの近傍における手の形および動きが検出され、ドアの近傍において手の形が所定の第１の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが開く方向に動かされ、手の形が第１の形とは異なる形になったとき、ドアが停止される。
【００２５】
従って、ユーザが手を触れずに確実に所望するようにドアを開けたり停止したりすることができる。
【００２６】
この手検出ステップ、ドア制御ステップは、例えば、CPU（Central Processing Unit）またはECU（Electronic Control Unit）により実行される。
【００２７】
本発明の第２の側面のドア制御装置は、車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出手段と、ドアの近傍において手の形が所定の第１の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを開く方向に動かすとともに、ドアが開く方向に手が動く速さに応じてドアを開ける速さを階段状に変化させるようにドアの動きを制御するドア制御手段とを含む。
【００２８】
本発明の第２の側面のドア制御装置においては、車両のドアの近傍における手の形および動きが検出され、ドアの近傍において手の形が所定の第１の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが開く方向に動かされるとともに、ドアが開く方向に手が動く速さに応じてドアを開ける速さが階段状に変化する。
【００２９】
従って、手を触れずに確実に所望する速度でドアを開けることができる。
【００３０】
この手検出手段、ドア制御手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）またはECU（Electronic Control Unit）により構成される。
【００３１】
このドア制御手段には、さらに、ドアの近傍において手の形が所定の第２の形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを閉まる方向に動かすとともに、ドアが閉まる方向に手が動く速さに応じてドアを閉める速さを階段状に変化させるようにドアの動きを制御させることができる。
【００３２】
これにより、手を触れずに確実に所望する速度でドアを閉めることができる。
【００３３】
このドア制御手段には、ドアが閉まる方向に手が動く速さが所定の速度以上になった場合、それ以降の手の形および動きに関わらず、ドアを最後まで閉めるように制御させることができる。
【００３４】
これにより、より簡単に手を触れずにドアを閉めることができる。
【００３５】
本発明の第２の側面のドア制御方法またはプログラムは、車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、ドアの近傍において手の形が所定の第１の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを開く方向に動かすとともに、ドアが開く方向に手が動く速さに応じてドアを開ける速さを階段状に変化させるように制御するドア制御ステップとを含む。
【００３６】
本発明の第２の側面のドア制御方法またはプログラムにおいては、車両のドアの近傍における手の形および動きが検出され、ドアの近傍において手の形が所定の第１の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが開く方向に動かされるとともに、ドアが開く方向に手が動く速さに応じてドアを開ける速さが階段状に変化する。
【００３７】
従って、手を触れずに確実に所望する速度でドアを開けることができる。
【００３８】
この手検出ステップ、ドア制御ステップは、例えば、CPU（Central Processing Unit）またはECU（Electronic Control Unit）により実行される。
【００３９】
本発明の第３の側面のドア制御装置は、車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出手段と、ドアの近傍において手の形が所定の第１の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを開く方向に動かし、ドアの近傍において手の形が所定の第２の形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを閉まる方向に動かすようにドアの動きを制御するドア制御手段とを含む。
【００４０】
本発明の第３の側面のドア制御装置においては、車両のドアの近傍における手の形および動きが検出され、ドアの近傍において手の形が所定の第１の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが開く方向に動かされ、ドアの近傍において手の形が所定の第２の形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが閉まる方向に動かされる。
【００４１】
従って、手を触れずに確実に所望するようにドアを開けたり閉めたりすることができる。
【００４２】
この手検出手段、ドア制御手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）またはECU（Electronic Control Unit）により構成される。
【００４３】
本発明の第３の側面のドア制御方法またはプログラムは、車両のドアの近傍における手の形および動きを検出する手検出ステップと、ドアの近傍において手の形が所定の第１の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを開く方向に動かし、ドアの近傍において手の形が所定の第２の形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアを閉まる方向に動かすようにドアの動きを制御するドア制御ステップとを含む。
【００４４】
本発明の第３の側面のドア制御方法またはプログラムにおいては、車両のドアの近傍における手の形および動きが検出され、ドアの近傍において手の形が所定の第１の形になった後、ドアが開く方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが開く方向に動かされ、ドアの近傍において手の形が所定の第２の形になった後、ドアが閉まる方向に手が動いた場合、手の動きに応じてドアが閉まる方向に動かされる。
【００４５】
従って、手を触れずに確実に所望するようにドアを開けたり閉めたりすることができる。
【００４６】
この手検出ステップ、ドア制御ステップは、例えば、CPU（Central Processing Unit）またはECU（Electronic Control Unit）により実行される。
【発明の効果】
【００４７】
以上のように、本発明の第１の側面によれば、手を触れずにドアを開けることができる。特に、本発明の第１の側面によれば、手を触れずに確実に所望するようにドアを開けたり停止したりすることができる。
【００４８】
本発明の第２の側面によれば、手を触れずにドアを開けることができる。特に、本発明の第２の側面によれば、手を触れずに確実に所望する速度でドアを開けることができる。
【００４９】
本発明の第３の側面によれば、手を触れずにドアを開けたり閉めたりすることができる。特に、本発明の第３の側面によれば、手を触れずに確実に所望するようにドアを開けたり閉めたりすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５０】
以下、図を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００５１】
図１は、本発明を適用したドア制御システムの一実施の形態を示すブロック図である。図１のドア制御システム１は、ドア制御システム１が設けられている車両（以下、自車とも称する）のドアの動きを制御するシステムである。ドア制御システム１は、センサ部１１−１乃至１１−４、カメラ１２−１乃至１２−４、認証情報取得部１３−１乃至１３−４、制御部１４、ドア開閉機構部１５−１乃至１５−４、および、ドアロック機構部１６−１乃至１６−４を含むように構成される。
【００５２】
なお、図１のドア制御システム１は、設置されている車両が４ドアで、かつ、全てのドアの動きを制御する場合の例を示している。そして、センサ部１１−１、カメラ１２−１、認証情報取得部１３−１、ドア開閉機構部１５−１、および、ドアロック機構部１６−１が運転席のドアを制御するためのものであり、センサ部１１−２、カメラ１２−２、認証情報取得部１３−２、ドア開閉機構部１５−２、および、ドアロック機構部１６−２が助手席のドアを制御するためのものであり、センサ部１１−３、カメラ１２−３、認証情報取得部１３−３、ドア開閉機構部１５−３、および、ドアロック機構部１６−３が後部座席の右側のドアを制御するためのものであり、センサ部１１−４、カメラ１２−４、認証情報取得部１３−４、ドア開閉機構部１５−４、および、ドアロック機構部１６−４が後部座席の左側のドアを制御するためのものである。
【００５３】
センサ部１１−１乃至１１−４は、それぞれ、距離センサ、物体検出センサなどのセンサにより構成される。センサ部１１−１乃至１１−４は、それぞれ、対応するドアの近傍における物体の有無およびドアからの距離を検出する。センサ部１１−１乃至１１−４は、検出結果を示す信号を、制御部１４の物体検出部３１および手検出部３３に供給する。なお、以下、センサ部１１−１乃至１１−４を個々に区別する必要がない場合、単にセンサ部１１と称する。
【００５４】
カメラ１２−１乃至１２−４は、制御部１４の手検出部３３の制御の基に、それぞれ、対応するドアの近傍の領域の撮影を行う。カメラ１２−１乃至１２−４は、撮影した画像を手検出部３３に供給する。なお、以下、カメラ１２−１乃至１２−４を個々に区別する必要がない場合、単にカメラ１２と称する。なお、図１では、１つのドアにつき１台のカメラを設ける例を示しているが、１つのドアにつき複数のカメラを設けるようにしてもよい。
【００５５】
認証情報取得部１３−１乃至１３−４は、それぞれ、ユーザの認証を行うための認証情報を取得し、取得した認証情報を制御部１４の認証部３２に供給する。なお、認証情報には、例えば、キーレスエントリシステム、スマートエントリ（商標）システム、インテリジェントキー（登録商標）システムなどのシステムにおいてキー本体から送信されてくる認証用の電波、または、顔や指紋の画像などの生体情報などが採用される。なお、以下、認証情報取得部１３−１乃至１３−４を個々に区別する必要がない場合、単に認証情報取得部１３と称する。
【００５６】
なお、認証情報取得部１３は、認証情報の種類や性質によっては、必ずしも各ドアに設ける必要はない。例えば、運転者の認証のみを行う場合、運転席のドアのみに認証情報取得部１３を設けるようにすればよい。また、例えば、認証情報が電波で送信されてくる場合、各ドア付近から送信されてくる認証情報を受信できる位置に１つの認証情報取得部１３を設けるようにしてもよい。
【００５７】
制御部１４は、例えば、CPU（Central Processing Unit）、ECU（Electronic Control Unit）、メモリなどにより構成され、自車のドアの動きを制御する。制御部１４は、物体検出部３１、認証部３２、手検出部３３、および、ドア制御部３４を含むように構成される。
【００５８】
物体検出部３１は、センサ部１１からの信号に基づいて、自車の各ドアへの物体の接近の検出を行う。物体検出部３１は、物体の接近を検出した場合、物体の接近が検出されたドアを示す情報を手検出部３３およびドア制御部３４に供給する。
【００５９】
認証部３２は、認証情報取得部１３により取得された認証情報に基づいて、ユーザの認証を行う。認証部３２は、ユーザの認証が成功した場合、認証が成功したドアを示す情報を手検出部３３およびドア制御部３４に供給する。なお、ユーザの認証が行われたドアを特に区別する必要がない場合、認証部３２は、ユーザの認証が成功したことのみを示す情報を手検出部３３およびドア制御部３４に供給する。
【００６０】
手検出部３３は、センサ部１１からの信号およびカメラ１２からの画像に基づいて、自車の各ドアの近傍におけるユーザの手の動き（手の形、移動する方向および速さなど）、および、ユーザの手のドアに対する位置を検出する。手検出部３３は、検出結果を示す情報をドア制御部３４に供給する。
【００６１】
ドア制御部３４は、手検出部３３により検出されたユーザの手の動きおよび位置に基づいて、ドア開閉機構部１５およびドアロック機構部１６を制御することにより、自車のドアの動きを制御する。また、ドア制御部３４は、ドア開閉機構部１５およびドアロック機構部１６から、自車の各ドアの状態を示す情報を取得し、必要に応じて手検出部３３に供給する。
【００６２】
ドア開閉機構部１５−１乃至１５−４は、それぞれ、対応するドアの開閉を行うための機構部品（例えば、アクチュエータなど）により構成される。なお、以下、ドア開閉機構部１５−１乃至１５−４を個々に区別する必要がない場合、単にドア開閉機構部１５と称する。
【００６３】
ドアロック機構部１６−１乃至１６−４は、それぞれ、対応するドアのドアロックの開閉を行うための機構部品（例えば、ラッチ部品など）により構成される。なお、以下、ドアロック機構部１６−１乃至１６−４を個々に区別する必要がない場合、単にドアロック機構部１６と称する。
【００６４】
なお、センサ部１１、カメラ１２、認証情報取得部１３、ドア開閉機構部１５、および、ドアロック機構部１６の組み合わせの数は、ドア制御システム１が制御するドアの数により増減する。また、必ずしもドア制御システム１に自車の全てのドアの動きを制御させる必要はなく、必要なドア（例えば、運転席のドア）の動きのみを制御させるようにすればよい。
【００６５】
次に、図２乃至図９を参照して、運転席のドア用のカメラ１２−１の設置位置の例について説明する。
【００６６】
まず、図２乃至図７を参照して、運転席のドアが、車体の外方向に開閉するヒンジドアである場合のカメラ１２−１の設置位置の例について説明する。ヒンジドアの場合、ドアの開閉に合わせてユーザの手が動く様子を常に確実に撮影できるように、ドアの外側のドアハンドル付近を中心とする範囲を、ドアの開閉方向に対してほぼ垂直な方向から常に撮影できる位置にカメラ１２−１を設置することが望ましい。
【００６７】
例えば、図２および図３は、矢印Ａ１により示される方向を撮影するように、ヒンジドアであるドア５１の前方の窓枠５２の外側に設置されているドアミラー５４の内部にカメラ１２−１（図示せず）を設置した例を示している。すなわち、カメラ１２−１は、ドア５１の動きに関わらず、ドア５１の開閉方向Ａ２に対してほぼ垂直な方向、かつ、地面に対してほぼ水平な方向から、ドア５１の前方から後方を常に撮影することができる。従って、ユーザがドア５１を開閉する際に手を動かす、ドア５１の後方かつ外部の図示せぬドアハンドルの近傍の領域Ｔ１を常に撮影することができる。
【００６８】
なお、図２は、ドア５１を外側から見たときの模式図であり、図３は、ドア５１を上から見たときの模式図である。また、図２および図３において、右方向が車両の前方である。さらに、図３において、窓５３を挟んで、部分５１Ａがドア５１の外側であり、部分５１Ｂがドア５１の内側である。なお、図３において、窓枠５２の図示を省略している。
【００６９】
図４および図５は、矢印Ａ１１により示される方向を撮影するように、ドア５１の前方の窓枠５２の車内側にカメラ１２−１を設置した例を示している。すなわち、カメラ１２−１は、ドア５１の動きに関わらず、窓５３を介して、ドア５１の開閉方向Ａ２に対してほぼ垂直な方向、かつ、地面に対してほぼ水平な方向から、ドア５１の前方から後方を常に撮影することができる。従って、ドア５１の近傍の領域Ｔ１を常に撮影することができる。
【００７０】
なお、図４は、図２と同様にドア５１を外側から見たときの模式図であり、図５は、図３と同様にドア５１を上から見たときの模式図である。なお、図を分かりやすくするために、図４および図５において、ドアミラー５４の図示を省略し、カメラ１２−１を実際よりも大きいサイズで示している。また、図３において、窓枠５２の図示を省略している。
【００７１】
なお、ドア５１の開閉に合わせてユーザの手が動いても、ユーザの手を撮影できるだけカメラ１２−１の画角が十分に広い場合、例えば、矢印Ａ１１と近い方向を撮影できるように、カメラ１２−１を自車のダッシュボードの上などに設置するようにしてもよい。
【００７２】
図６および図７は、矢印Ａ２１により示される方向を撮影するように、ドア５１の後方の窓枠５２の上辺の車内側にカメラ１２−１を設置した例を示している。すなわち、カメラ１２−１は、ドア５１の動きに関わらず、窓５３を介して、車内の天井付近から地面に対してほぼ垂直な方向に見下ろすように、ドア５１の内側から外側を常に撮影することができる。従って、ドア５１の近傍の領域Ｔ１を常に撮影することができる。
【００７３】
なお、図６は、図２と同様にドア５１を外側から見たときの模式図であり、図７は、ドア５１を後方から見たときの模式図である。なお、図を分かりやすくするために、図６において、ドアミラー５４の図示を省略し、図６および図７において、カメラ１２−１を実際よりも大きいサイズで示している。
【００７４】
一方、運転席のドアが車両の前後方向に開閉するスライドドアである場合も、ヒンジドアの場合と同様に、ドアの開閉に合わせてユーザの手が動く様子を常に確実に撮影できるように、ドアの外側のドアハンドル付近を中心とする範囲を、ドアの開閉方向に対してほぼ垂直な方向から常に撮影できる位置にカメラを設置することが望ましい。
【００７５】
例えば、図８および図９は、矢印Ａ３２により示される方向を撮影するように、スライドドアであるドア７１の前方の窓枠７２の下辺の上かつ車内側にカメラ１２−１を設置した例を示している。すなわち、カメラ１２−１は、ドア７１の動きに関わらず、窓７３を介して、ドア７１の開閉方向Ａ３１に対してほぼ垂直な方向、かつ、地面に対してほぼ水平な方向から、ドア５１の内側から外側を常に撮影することができる。従って、ユーザがドア７１を開閉する際に手を動かす、ドア７１の前方かつ外部の図示せぬドアハンドルの近傍の領域Ｔ３１を常に撮影することができる。
【００７６】
なお、図８は、ドア７１を外側から見たときの模式図であり、図９は、ドア７１を上から見たときの模式図である。また、図８および図９において、右方向が車両の前方である。さらに、図９において、窓７３を挟んで、部分７１Ａがドア７１の外側であり、部分７１Ｂがドア７１の内側である。なお、図を分かりやすくするために、図８および図９において、カメラ１２−１を実際よりも大きいサイズで示している。また、図９において、窓枠７２の図示を省略している。
【００７７】
なお、ドア７１の開閉に合わせてユーザの手が動いても、ユーザの手を撮影できるだけカメラ１２−１の画角が十分に広い場合、例えば、撮影方向Ａ３１と近い方向を撮影できるように、カメラ１２−１を自車の天井などに設置するようにしてもよい。
【００７８】
また、スライドドアの場合においても、図６および図７に示される例と同様に、ドア７１の窓枠７２の上辺の車内側にカメラ１２−１を設置することが可能である。ただし、スライドドアとヒンジドアとではドアハンドルの位置が異なるため、スライドドアの場合、ドア７１の前方にカメラ１２−１を設置するのが望ましい。
【００７９】
なお、以上はカメラ１２−１の設置位置の一例であり、ドアの開閉に合わせてユーザの手が動く様子を常に確実に撮影できる他の位置に設置する（例えば、ドアハンドル付近にカメラ１２−１に埋め込むなど）ようにしてもよい。また、以上の説明では、運転席のドアについてのみ例を示したが、他の座席のドアについても、同様の方針によりカメラ１２を設置するようにすることが望ましい。
【００８０】
次に、図１０乃至図１２のフローチャートを参照して、ドア制御システム１により実行されるドア制御処理について説明する。なお、以下、説明を分かりやすくするために、図１３乃至図１５および図２０を参照しながら、ドア制御システム１が設置された車両１０１の運転席のドア１１１を制御する場合について説明する。なお、図１３乃至図１５および図２０は、車両１０１を上から見た図を示しており、図内の上方向が車両１０１の前方方向である。
【００８１】
ステップＳ１において、認証部３２は、認証情報が入力されたか否かを判定する。認証情報が入力されていないと判定された場合、処理はステップＳ２に進む。
【００８２】
ステップＳ２において、物体検出部３１は、ドア１１１に物体が接近したか否かを判定する。具体的には、物体検出部３１は、センサ部１１−１により、図１３に示されるドア１１１の近傍の検出エリアＡ１０１内において、物体の存在が検出されなかった場合、処理はステップＳ１に戻る。検出エリアＡ１０１は、例えば、ドア１１１の図示せぬドアハンドルのほぼ中心から所定の距離（例えば、30cm）の範囲内に設定される。
【００８３】
なお、ドア制御システム１が設置される車両１０１では、手を触れずにドア１１１を開閉できるため、ドアハンドルが設けられない場合が想定される。この場合、通常の車両においてドアハンドルが標準的に設けられる位置を中心とする範囲を検出エリアとして設定することにより、ユーザに違和感を与えずにドアの開閉を行うようにすることができる。
【００８４】
その後、ステップＳ１において、認証情報が入力されたと判定されるか、ステップＳ２において、ドア１１１に物体が接近したと判定されるまで、ステップＳ１およびＳ２の処理が繰り返し実行される。
【００８５】
一方、ステップＳ２において、物体検出部３１は、センサ部１１−１により、ドア１１１の検出エリアＡ１０１内において物体の存在が検出された場合、ドア１１１に物体が接近したと判定し、ドア１１１に物体が接近したことを手検出部３３およびドア制御部３４に通知し、処理はステップＳ３に進む。
【００８６】
ステップＳ３において、ドア制御部３４は、ドアロックが施錠されているか否かを判定する。すなわち、ドア制御部３４は、ドアロック機構部１６−１からの情報に基づいて、ドア１１１のドアロックの状態を確認し、ドア１１１のドアロックが施錠されているか否かを判定する。ドア１１１のドアロックが施錠されていると判定された場合、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。これにより、ドアロックが施錠されている場合、ドア１１１を開ける前にユーザ認証が要求されるようになり、セキュリティが確保される。
【００８７】
一方、ステップＳ３において、ドア制御部３４は、ドア１１１のドアロックが施錠されていないと判定した場合、ドア１１１のドアロックが施錠されていないことを手検出部３３に通知し、処理はステップＳ５に進む。
【００８８】
一方、ステップＳ１において、認証情報取得部１３−１が認証情報を取得し、取得した認証情報が認証部３２に供給された場合、認証部３２は、認証情報が入力されたと判定し、処理はステップＳ４に進む。
【００８９】
ステップＳ４において、認証部３２は、ユーザ認証に成功したか否かを判定する。具体的には、認証部３２は、取得した認証情報が正規のユーザのものであるか否かを確認し、正規のユーザのものでない場合、ユーザ認証に失敗したと判定し、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。
【００９０】
一方、ステップＳ４において、認証部３２は、取得した認証情報が正規のユーザのものである場合、ユーザ認証に成功したと判定し、ドア１１１においてユーザ認証が成功したことを手検出部３３およびドア制御部３４に通知し、処理はステップＳ５に進む。
【００９１】
ステップＳ５において、手検出部３３は、手１０２の検出処理を開始する。具体的には、手検出部３３は、カメラ１２−１の撮影を開始させ、撮影した画像の取得を開始する。そして、手検出部３３は、取得した画像に基づいて、所定の手法を用いて、ドア１１１の近傍における手の形および動きの検出を開始する。より具体的には、手検出部３３は、手の形が、ドア１１１を開ける意思を表す所定の形（以下、オープン形と称する）、ドア１１１を閉める意思を表す所定の形（以下、クローズ形と称する）、または、それ以外の形のいずれであるか、並びに、手の動く速さおよび方向の検出を開始する。また、手検出部３３は、取得した画像、および、センサ部１１−１からの信号に基づいて、ドア１１１に対する手の位置の検出を開始する。そして、手検出部３３は、検出結果を示す情報のドア制御部３４への供給を開始する。
【００９２】
なお、手検出部３３が、ユーザの手の形、動きおよび位置を検出する手法は、特定の手法に限定されるものではなく、より正確、迅速かつ簡単に検出できる手法を適用することが望ましい。
【００９３】
また、オープン形およびクローズ形はどのような形に設定してもよいが、ユーザが直感的に操作できるような形に設定するのが望ましい。例えば、オープン形は、実際に手１０２をドア１１１に触れて開ける場合に近い形（例えば、図１４に示されるようなドアハンドルを握るような形）に設定し、クローズ形は、実際に手１０２をドア１１１に触れて閉める場合に近い形（例えば、ドアを押すために手を広げた形）に設定するようにすることが望ましい。
【００９４】
ステップＳ６において、手検出部３３は、ドア１１１に手が接近しているか否かを判定する。例えば、手検出部３３は、図１３に示されるように、ドア１１１の検出エリアＡ１０１内において手１０２を検出した場合、ドア１１１に手が接近していると判定し、処理はステップＳ７に進む。
【００９５】
なお、ユーザ認証を行った後、ユーザがドア１１１に手１０２を近づけるまでにある程度の時間を要する場合が想定されるため、ステップＳ４において、ユーザ認証に成功したと判定された後の最初のステップＳ６の処理においては、ある程度の時間の余裕を持って、判定を行うようにすることが望ましい。
【００９６】
ステップＳ７において、ドア制御部３４は、手検出部３３からの情報に基づいて、手１０２の形がクローズ形であるか否かを判定する。手１０２の形がクローズ形でないと判定された場合、処理はステップＳ８に進む。
【００９７】
ステップＳ８において、ドア制御部３４は、手検出部３３からの情報に基づいて、手１０２の形がオープン形であるか否かを判定する。手１０２の形がオープン形でないと判定された場合、処理はステップＳ６に戻り、ステップＳ６において、ドア１１１に手が接近していないと判定されるか、ステップＳ７において、手１０２の形がクローズ形であると判定されるか、ステップＳ８において、手１０２の形がオープン形であると判定されるまで、ステップＳ６乃至Ｓ８の処理が繰り返し実行される。
【００９８】
一方、ステップＳ８において、手１０２の形がオープン形であると判定された場合、処理はステップＳ９に進む。
【００９９】
ステップＳ９において、ドア制御部３４は、手検出部３３からの情報に基づいて、手１０２とドア１１１の間の距離が所定の閾値未満であるか否かを判定する。手１０２とドア１１１の間の距離が所定の閾値以上であると判定された場合、処理はステップＳ６に戻り、ステップＳ６以降の処理が実行される。すなわち、ドア１１１から所定の距離以上離れた場所で手１０２の形をオープン形にしても、そのジェスチャは無視される。
【０１００】
一方、ステップＳ９において、手１０２とドア１１１の間の距離が所定の閾値未満であると判定された場合、処理はステップＳ１０に進む。
【０１０１】
ステップＳ１０において、ドア制御部３４は、ドア開閉機構部１５−１からの情報に基づいて、ドア１１１が全開しているか否かを判定する。ドア１１１が全開していると判定された場合、ドア１１１をこれ以上開けることはできないため、処理はステップＳ６に戻り、ステップＳ６以降の処理が実行される。
【０１０２】
一方、ステップＳ１０において、ドア１１１が全開していないと判定された場合、処理はステップＳ１１に進む。
【０１０３】
ステップＳ１１において、ステップＳ３の処理と同様に、ドア１１１のドアロックが施錠されているか否かが判定される。ドア１１１のドアロックが施錠されていると判定された場合、処理はステップＳ１２に進む。
【０１０４】
ステップＳ１２において、ドア制御部３４は、ドアロックを解錠する。すなわち、ドア制御部３４は、ドアロック機構部１６−１を制御して、ドア１１１のドアロックを解錠する。その後、処理はステップＳ１３に進む。
【０１０５】
一方、ステップＳ１１において、ドア１１１のドアロックが施錠されていないと判定された場合、ステップＳ１２の処理はスキップされ、処理はステップＳ１３に進む。
【０１０６】
ステップＳ１３において、ドア制御部３４は、ドア１１１が開く方向に手１０２が動く速さに応じてドア１１１を開ける速さを制御する。具体的には、ユーザは、ドア１１１を開ける場合、例えば、図１５に示されるように、手１０２の形をオープン形にしたまま、ドア１１１が開く方向に手１０２を動かす。ドア制御部３４は、ドア開閉機構部１５−１を制御し、手１０２の動きに応じてドア１１１を開く方向に動かすとともに、ドア１１１が開く方向に手１０２が動く速さに応じて、ドア１１１を開ける速さを制御する。
【０１０７】
ここで、図１６乃至図１９を参照して、ドア１１１を開ける速さの制御方法の例について説明する。なお、図１６乃至図１９は、手１０２の動く速さとドア１１１を開ける速さの関係を示すグラフであり、横軸がドア１１１が開く方向に手１０２が動く速さ（以下、単に手１０２の速さとも称する）を示しており、縦軸がドア１１１を開ける速さ（以下、単にドア１１１の速さとも称する）を示している。
【０１０８】
例えば、図１６に示されるように、手１０２の速さに比例するようにドア１１１の速さを制御することが考えられる。この場合、手１０２の速さにドア１１１の速さが追従するので、ユーザは、より直感的に、かつ、より意図に近い形でドア１１１を開けることが可能となる。なお、この場合、手１０２の速さにドア１１１の速さを追従させるが、必ずしも手１０２とドア１１１の間の距離を一定に保つように制御する必要はない。
【０１０９】
また、例えば、図１７に示されるように、手１０２の速さが所定の速度になるまで、図１６の場合と同じく手１０２の速さに比例するようにドア１１１の速さを制御し、手１０２の速さが所定の速度以上になった場合、ドア１１１の速さをそれ以上上げないように制御することが考えられる。この場合、例えば、ドア１１１が開くのが速くなりすぎて、突然手１０２の動きを止めたときに、ドア１１１の停止が間に合わずに、ドア１１１が手１０２にぶつかることを防止することができる。
【０１１０】
さらに、例えば、図１８に示されるように、手１０２の速さが所定の速度未満のとき、ドア１１１を動かさずに、手１０２の速さが所定の速度以上のとき、ドア１１１を定速で開けるように制御することが考えられる。この場合、ドア１１１の制御が簡単になるため、ドア開閉機構部１５−１を簡易な構成とし、小型化かつ軽量化することが可能になる。この方法は、特に、スライドドアのように、手１０２の速さにドアが追従しなくてもあまり違和感を感じない場合に有効である。
【０１１１】
また、例えば、図１９に示されるように、手１０２の速さに応じてドア１１１の速さを段階的に制御すること、換言すれば、手１０２の速さに応じてドア１１１が速くなるように、ドア１１１の速さを階段状に変化させることが考えられる。この場合、図１６および図１７に示される方法と比較して、ドア１１１の制御を簡単にすることができるとともに、図１８に示される方法と比較して、手１０２の動きにドア１１１の動きを追従させることができる。なお、図１８の制御方法も、ドアの速さが階段状に変化する点で、図１９の制御方法の一つとして考えることが可能である。
【０１１２】
図１１に戻り、ステップＳ１４において、ドア制御部３４は、手検出部３３からの情報に基づいて、手１０２の動く速さを計測できなくなったか否かを判定する。手１０２の動く速さを計測できていると判定された場合、処理はステップＳ１５に進む。
【０１１３】
ステップＳ１５において、ドア制御部３４は、手検出部３３からの情報に基づいて、手１０２の形がオープン形と異なる形になったか否かを判定する。手１０２の形がオープン形のままであると判定された場合、処理はステップＳ１６に進む。
【０１１４】
ステップＳ１６において、ドア制御部３４は、手検出部３３からの情報に基づいて、ドア１１１が開く方向に手１０２が動く速さが所定の速度未満になったか否かを判定する。ドア１１１が開く方向に手１０２が動く速さが所定の速度以上であると判定された場合、処理はステップＳ１７に進む。
【０１１５】
ステップＳ１７において、ドア制御部３４は、ドア開閉機構部１５−１からの情報に基づいて、ドア１１１が全開したか否かを判定する。ドア１１１が全開していないと判定された場合、処理はステップＳ１３に戻り、ステップＳ１４において、手１０２の動く速さを計測できなくなったと判定されるか、ステップＳ１５において、手１０２の形がオープン形と異なる形になったと判定されるか、ステップＳ１６において、ドア１１１が開く方向に手１０２が動く速さが所定の速度未満になったと判定されるか、ステップＳ１７において、ドア１１１が全開したと判定されるまで、ステップＳ１３乃至Ｓ１７の処理が繰り返し実行される。
【０１１６】
一方、ステップＳ１７において、ドア１１１が全開したと判定された場合、処理はステップＳ１８に進む。
【０１１７】
また、ステップＳ１６において、ドア１１１が開く方向に手１０２が動く速さが所定の速度未満になったと判定された場合、処理はステップＳ１８に進む。例えば、図１６および図１７に示されるグラフに従ってドア１１１を開ける速さを制御している場合、ドア１１１が開く方向に手１０２が動く速さが０以下になった場合、処理はステップＳ１８に進む。また、図１８に示されるグラフに従ってドア１１１を開ける速さを制御している場合、ドア１１１が開く方向に手１０２が動く速さがＶａ未満になった場合、処理はステップＳ１８に進む。さらに、図１９に示されるグラフに従ってドア１１１を開ける速さを制御している場合、ドア１１１が開く方向に手１０２が動く速さがＶｂ未満になった場合、処理はステップＳ１８に進む。
【０１１８】
なお、ドア１１１が開く方向以外の方向（例えば、上下方向）に手１０２が所定の速度以上で動いていても、ドア１１１が開く方向の速度成分が所定の速度未満である場合、処理はステップＳ１８に進む。また、もちろん、ドア１１１が開く方向とは逆方向、すなわちドア１１１が閉まる方向に手１０２が動いている場合も、処理はステップＳ１８に進む。
【０１１９】
さらに、例えば、図２０に示されるように、ユーザが手１０２を開くなどして、手１０２の形がオープン形とは異なる形になった場合、ステップＳ１５において、手１０２の形がオープン形と異なる形になったと判定され、処理はステップＳ１８に進む。
【０１２０】
また、ステップＳ１４において、手１０２の動く速さを計測できなくなったと判定された場合、処理はステップＳ１８に進む。これは、例えば、ユーザの手１０２がカメラ１２−１の撮影範囲から出てしまったり、ユーザが手１０２をカメラ１２−１から隠したりした場合などである。
【０１２１】
ステップＳ１８において、ドア開閉機構部１５−１は、ドア制御部３４の制御の基に、ドア１１１の動きを停止する。すなわち、ドア開閉機構部１５−１は、ドア１１１を開けるのを停止する。
【０１２２】
その後、処理はステップＳ６に戻り、ステップＳ６以降の処理が実行される。従って、引き続き、ユーザは、手１０２をオープン形にしてドア１１１が開く方向に動かすことにより、ドア１１１を開け、手１０２をクローズ形にしてドア１１１が閉まる方向に動かすことにより、ドア１１１を閉めることができる。
【０１２３】
一方、ステップＳ７において、手１０２の形がクローズ形であると判定された場合、処理はステップＳ１９に進む。
【０１２４】
ステップＳ１９において、ステップＳ９の処理と同様に、手１０２とドア１１１の間の距離が所定の閾値未満であるか否かが判定される。手１０２とドア１１１の距離が所定の閾値以上であると判定された場合、処理はステップＳ６に戻り、ステップＳ６以降の処理が実行される。すなわち、ドア１１１から所定の距離以上離れた場所で手１０２の形をクローズ形にしても、そのジェスチャは無視される。
【０１２５】
一方、ステップＳ１９において、手１０２とドア１１１の間の距離が所定の閾値未満であると判定された場合、処理はステップＳ２０に進む。
【０１２６】
なお、ステップＳ９とＳ１９の処理における閾値は、同じ値に設定してもよいし、異なる値に設定してもよい。例えば、ドア１１１を閉める場合に手１０２がドア１１１にぶつかることを確実に防ぐために、ステップＳ１９における閾値を、ステップＳ９における閾値より大きい値に設定することが考えられる。
【０１２７】
ステップＳ２０において、ドア制御部３４は、ドア開閉機構部１５−１からの情報に基づいて、ドア１１１が開いているか否かを判定する。ドア１１１が閉まっていると判定された場合、ドア１１１を閉める必要はないため、処理はステップＳ６に戻り、ステップＳ６以降の処理が実行される。
【０１２８】
一方、ステップＳ２０において、ドア１１１が開いていると判定された場合、処理はステップＳ２１に進む。
【０１２９】
ステップＳ２１において、ドア制御部３４は、手検出部３３からの情報に基づいて、ドア１１１が閉まる方向に手１０２が動く速さが所定の閾値以上であるか否かを判定する。ドア１１１が閉まる方向に手１０２が動く速さが所定の閾値未満であると判定された場合、処理はステップＳ２２に進む。
【０１３０】
ステップＳ２２において、ドア制御部３４は、ドア１１１が閉まる方向に手１０２が動く速さに応じてドア１１１を閉める速さを制御する。具体的には、ユーザは、ドア１１１を閉める場合、例えば、手１０２の形をクローズ形にしたまま、ドア１１１が閉まる方向に手１０２を動かす。ドア制御部３４は、ドア開閉機構部１５−１を制御し、手１０２の動きに応じてドア１１１を閉まる方向に動かすとともに、ドア１１１が閉まる方向に手１０２が動く速さに応じて、ドア１１１を閉める速さを制御する。
【０１３１】
なお、ドア１１１を閉める速さは、図１６乃至図１９を参照して上述した、ドア１１１を開ける速さと同様の方法により制御するようにすればよい。ただし、後述するように、ドア１１１を開ける場合と異なり、ドア１１１が閉まる方向に手１０２が動く速さが所定の閾値以上になった場合には、それ以降の手１０２の形や動きに関わらず、ドア１１１は最後まで閉められる。
【０１３２】
ステップＳ２３において、図１１のステップＳ１４の処理と同様に、手１０２の動く速さを計測できなくなったか否かが判定され、手１０２の動く速さを計測できていると判定された場合、処理はステップＳ２４に進む。
【０１３３】
ステップＳ２４において、ドア制御部３４は、手検出部３３からの情報に基づいて、手１０２の形がクローズ形と異なる形になったか否かを判定する。手１０２の形がクローズ形のままであると判定された場合、処理はステップＳ２５に進む。
【０１３４】
ステップＳ２５において、ドア制御部３４は、手検出部３３からの情報に基づいて、ドア１１１が閉まる方向に手１０２が動く速さが所定の速度未満になったか否かを判定する。ドア１１１が閉まる方向に手１０２が動く速さが所定の速度以上であると判定された場合、処理はステップＳ２６に進む。
【０１３５】
ステップＳ２６において、ドア制御部３４は、ドア開閉機構部１５からの情報に基づいて、ドア１１１が閉まったか否かを判定する。ドア１１１が閉まっていないと判定された場合、処理はステップＳ２１に戻り、ステップＳ２１において、ドア１１１が閉まる方向に手１０２が動く速さが所定の閾値以上であると判定されるか、ステップＳ２３において、手１０２の動く速さを計測できなくなったと判定されるか、ステップＳ２４において、手１０２の形がクローズ形と異なる形になったと判定されるか、ステップＳ２５において、ドア１１１が閉まる方向に手１０２が動く速さが所定の速度未満になったと判定されるか、ステップＳ２６において、ドア１１１が閉まったと判定されるまで、ステップＳ２１乃至Ｓ２６の処理が繰り返し実行される。
【０１３６】
一方、ステップＳ２６において、ドア１１１が閉まったと判定された場合、処理はステップＳ２７に進む。
【０１３７】
また、ステップＳ２５において、ドア１１１が閉まる方向に手１０２が動く速さが所定の速度未満になったと判定された場合、処理はステップＳ２７に進む。なお、ドア１１１が閉まる方向以外の方向（例えば、上下方向）に手１０２が所定の速度以上で動いていても、ドア１１１が閉まる方向の速度成分が所定の速度未満である場合、処理はステップＳ２７に進む。また、もちろん、ドア１１１が閉まる方向とは逆方向、すなわちドア１１１が開く方向に手１０２が動いている場合も、処理はステップＳ２７に進む。
【０１３８】
また、ステップＳ２４において、手１０２の形がクローズ形と異なる形になったと判定された場合、処理はステップＳ２７に進む。
【０１３９】
さらに、ステップＳ２３において、手１０２の動く速さを計測できなくなったと判定された場合、処理はステップＳ２７に進む。
【０１４０】
ステップＳ２７において、ドア開閉機構部１５−１は、ドア制御部３４の制御の基に、ドア１１１の動きを停止する。すなわち、ドア開閉機構部１５−１は、ドア１１１を閉めるのを停止する。
【０１４１】
その後、処理はステップＳ６に戻り、ステップＳ６以降の処理が実行される。従って、引き続き、ユーザは、手１０２をオープン形にしてドア１１１が開く方向に動かすことにより、ドア１１１を開け、手１０２をクローズ形にしてドア１１１が閉まる方向に動かすことにより、ドア１１１を閉めることができる。
【０１４２】
一方、ステップＳ２１において、ドア１１１が閉まる方向に手１０２が動く速さが所定の閾値以上であると判定された場合、処理はステップＳ２８に進む。
【０１４３】
ステップＳ２８において、ドア開閉機構部１５−１は、ドア制御部３４の制御の基に、ドア１１１を最後まで閉める。すなわち、ドア１１１が閉まる方向に手１０２を所定の閾値以上の速さで動かすことにより、それ以降、手１０２の形や動きによらずに、ドア１１１を手で強く押し、その惰性でドア１１１を閉める場合と同様に、ドア１１１が自動的に最後まで閉められる。
【０１４４】
その後、処理はステップＳ６に戻り、ステップＳ６以降の処理が実行される。従って、引き続き、ユーザは、手１０２をオープン形にしてドア１１１が開く方向に動かすことにより、ドア１１１を開けることができる。
【０１４５】
一方、ステップＳ６において、ドア１１１に手が接近していないと判定された場合、処理はステップＳ２９に進む。
【０１４６】
ステップＳ２９において、手検出部３３は、手の検出処理を終了する。具体的には、手検出部３３は、カメラ１２の撮影を停止させるとともに、自身の検出処理を停止する。その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。
【０１４７】
なお、以上の説明では、運転席のドア１１１の動きを制御する例を示したが、他のドアについても、同様の処理により動きを制御することが可能である。
【０１４８】
以上のようにして、ドアに手を触れずに、直感的な操作により、確実にユーザが所望するようにドアを開閉することができる。また、ユーザは、ドアの開閉を開始するタイミングおよび停止するタイミングを明確に示すことができ、適切なタイミングでドアを開閉することができる。さらに、ドアに手を近づけただけではドアは開閉されないため、意図せずにドアが開閉されることを防止できる。また、手の速さに応じてドアの速さを制御するだけで、手とドアの間の距離を一定に保つ制御は行わないため、ドアの開閉を行う機構部品の構成を簡易にし、小型化および軽量化することが可能になる。さらに、手１０２の動く速さを計測できなくなった場合にドアが停止するため、安全性が向上する。
【０１４９】
なお、以上の説明では、ドアを開けている最中に手の形をオープン形以外の形にしたとき、または、ドアを閉めている最中に手の形をクローズ形以外の形にしたときにドアの動きを停止するようにしたが、例えば、手の形をドアを止める意思を表す所定の形（以下、ストップ形と称する）にしたときに、ドアの動きを停止するようにしてもよい。これにより、ドアの開閉を停止するタイミングをより明確に示すことができ、より適切なタイミングでドアを停止することができる。また、ドアを開けている最中に、手の形をオープン形およびストップ形以外の形にしても、ドアを開け続けることができ、ドアを閉めている最中に、手の形をクローズ形およびストップ形以外の形にしても、ドアを開け続けることができる。
【０１５０】
また、ドアを開けている最中に手の形がストップ形になった場合、手に当たらない範囲で手の直前までドアを開けるようにしてもよい。
【０１５１】
さらに、ドアを閉める場合だけでなく、ドアを開ける場合も、手の速さが所定の閾値以上になった場合、それ以降の手の形や動きによらずに、ドアを全開したり、所定の位置まで開けるようにしてもよい。
【０１５２】
また、手の形および動きに応じて、ドアを開ける量を制御するようにしてもよい。例えば、手をクローズ形にして回転させた場合、ドアを少しだけ開け、後は、通常と同じく、手の動きに応じてドアを開けるようにしてもよい。これにより、ドアを少しだけ開けることが容易になる。また、例えば、ドアが開く方向に手を動かしたときの手の初期速度あるいは移動量、または、その両方に応じて、ドアを開ける量を決定し、決定した量だけドアを開けるようにしてもよい。これにより、ユーザは、ドアの感触がない状態で手を動かし続けることなく、所望の量だけドアを開けることができる。
【０１５３】
さらに、手がドアに対して垂直方向に動く成分に応じて、窓を開けたり、閉めたりするようにしてもよい。
【０１５４】
また、ヒンジドアを開ける場合、ドアが手に当たらないように、手の形がオープン形になった後、手がドアから所定の距離だけ離れた時点から、ドアを開けるように制御するようにしてもよい。
【０１５５】
さらに、ドアに手が触れたときにドアの動きを停止するようにしてもよい。
【０１５６】
また、ヒンジドアの場合、各種のセンサを用いてドアの外側の障害物を検出するようにして、ドアを開けている最中に、ドアが障害物などにぶつかる可能性が検出された場合、ドアの動きを停止するようにしてもよい。
【０１５７】
さらに、ドアの種類に限らず、各種のセンサを用いてドアの挟み込みを検出するようにして、ドアを閉めている最中に、人体の一部や障害物などをドアにより挟み込む可能性が検出された場合、ドアの動きを停止するようにしてもよい。
【０１５８】
また、傾斜センサなどを用いて車両の傾きを検出するようにして、ドアが開閉する速度が車両の傾きによって変化しないように、車両の傾きに応じてドア開閉機構を駆動するパワーを制御するようにしてもよい。
【０１５９】
さらに、以上の説明では、ドアハンドル付近でユーザが手を動かし、ドアを開閉する例を示したが、ドアハンドル付近以外のドアの近傍におけるユーザ手の動きに応じて、ドアを開閉するようにしてもよい。
【０１６０】
なお、本発明は、例えば、車両のドア以外のドア（例えば、他の乗り物のドア、建物のドアなど）の動きを制御するドア制御システムにも適用することが可能である。
【０１６１】
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。
【０１６２】
図２１は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
【０１６３】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）３０１，ROM（Read Only Memory）３０２，RAM（Random Access Memory）３０３は、バス３０４により相互に接続されている。
【０１６４】
バス３０４には、さらに、入出力インタフェース３０５が接続されている。入出力インタフェース３０５には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部３０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部３０７、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる記憶部３０８、ネットワークインタフェースなどよりなる通信部３０９、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブルメディア３１１を駆動するドライブ３１０が接続されている。
【０１６５】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU３０１が、例えば、記憶部３０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース３０５及びバス３０４を介して、RAM３０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０１６６】
コンピュータ（CPU３０１）が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア３１１に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。
【０１６７】
そして、プログラムは、リムーバブルメディア３１１をドライブ３１０に装着することにより、入出力インタフェース３０５を介して、記憶部３０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部３０９で受信し、記憶部３０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM３０２や記憶部３０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１６８】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０１６９】
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置、手段などより構成される全体的な装置を意味するものとする。
【０１７０】
さらに、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１７１】
【図１】本発明を適用したドア制御システムの一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】カメラの設置位置の例を示す図である。
【図３】カメラの設置位置の例を示す図である。
【図４】カメラの設置位置の他の例を示す図である。
【図５】カメラの設置位置の他の例を示す図である。
【図６】カメラの設置位置のさらに他の例を示す図である。
【図７】カメラの設置位置のさらに他の例を示す図である。
【図８】カメラの設置位置のさらに他の例を示す図である。
【図９】カメラの設置位置のさらに他の例を示す図である。
【図１０】ドア制御システムにより実行されるドア制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】ドア制御システムにより実行されるドア制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１２】ドア制御システムにより実行されるドア制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１３】ドアを開ける動作の具体例を説明するための図である。
【図１４】ドアを開ける動作の具体例を説明するための図である。
【図１５】ドアを開ける動作の具体例を説明するための図である。
【図１６】ドアの速度制御の例を示す図である。
【図１７】ドアの速度制御の他の例を示す図である。
【図１８】ドアの速度制御のさらに他の例を示す図である。
【図１９】ドアの速度制御のさらに他の例を示す図である。
【図２０】ドアを開ける動作の具体例を説明するための図である。
【図２１】コンピュータの構成の例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１７２】
１  
１１−１乃至１１−４  センサ部
１２−１乃至１２−４  カメラ
１３−１乃至１３−４  認証情報取得部
１４  制御部
１５−１乃至１５−４  ドア開閉機構部
１６−１乃至１６−４  ドアロック機構部
３１  物体検出部
３２  認証部
３３  手検出部
３４  ドア制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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