(57)【要約】【課題】ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の適切な移動経路を自動的に決定し、決定作業の効率及びワークに対してロボットが行う作業結果の品質を向上させる。【解決手段】ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の移動経路の決定方法において、ワーク上の作業部位に対応して移動するロボット走行台車の移動経路と、この移動経路でのロボットの動作を予め設定する初期設定工程Ｐ１と、初期設定工程Ｐ１で設定された移動経路におけるロボット走行台車の移動速度Ｖｓが所定の速度を超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路でのロボットの動作を再設定する再設定工程Ｐ２と、を備えている。【選択図】図４
2010046752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の移動経路の決定方法において、
前記ワーク上の作業部位に対応して移動する前記ロボット走行台車の移動経路と、この移動経路での前記ロボットの動作を予め設定する初期設定工程と、
前記初期設定工程で設定された移動経路におけるロボット走行台車の移動速度が所定の速度を超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路でのロボットの動作を再設定する再設定工程と、
を備えていることを特徴とするロボット走行台車の移動経路の決定方法。
【請求項２】
前記ロボット走行台車の移動速度は、前記ロボット走行台車の移動経路の距離をワーク上の作業部位に対するロボットの作業時間で除することで算出され、前記所定の速度は、ロボット走行台車の移動速度の上限値とされていて、
前記再設定工程では、ロボット走行台車の移動速度が前記上限値を下回るように、移動経路の始点及び／又は終点を再設定することを特徴とする請求項１に記載のロボット走行台車の移動経路の決定方法。
【請求項３】
ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の移動経路の決定方法において、
前記ワーク上の作業部位に対応して移動する前記ロボット走行台車の移動経路と、この移動経路での前記ロボットの動作を予め設定する初期設定工程と、
前記初期設定工程で設定された移動経路と前記作業部位との距離の比が所定の比を超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路でのロボットの動作を再設定する再設定工程と、
を備えていることを特徴とするロボット走行台車の移動経路の決定方法。
【請求項４】
前記所定の比は、前記ロボット走行台車の移動速度の上限値をワーク上の作業部位に対するロボットの許容できる作業速度で除した算出値であり、
前記再設定工程では、初期設定工程で設定された移動経路と前記作業部位との距離の比が前記算出値を下回るように、移動経路の始点及び／又は終点を再設定することを特徴とする請求項３に記載のロボット走行台車の移動経路の決定方法。
【請求項５】
ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットと、該ロボットを搭載したロボット走行台車と、前記ロボット及びロボット走行台車を制御する制御装置と、前記ロボット走行台車の移動経路の教示データを作成するオフライン教示装置を備えており、
前記オフライン教示装置は、前記ワーク上の作業部位に対応して移動する前記ロボット走行台車の移動経路と、この移動経路での前記ロボットの動作を予め設定する初期設定部と、
前記初期設定部で設定された移動経路におけるロボット走行台車の移動速度が所定の速度を超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路でのロボットの動作を再設定する再設定部と、
を有していることを特徴とするロボットシステム。
【請求項６】
ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットと、該ロボットを搭載したロボット走行台車と、前記ロボット及びロボット走行台車を制御する制御装置と、前記ロボット走行台車の移動経路の教示データを作成するオフライン教示装置を備えており、
前記オフライン教示装置は、前記ワーク上の作業部位に対応して移動する前記ロボット走行台車の移動経路と、この移動経路での前記ロボットの動作を予め設定する初期設定部と、
前記初期設定部で設定された移動経路と前記作業部位との距離の比が所定の比を超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路でのロボットの動作を再設定する再設定部と、
を有していることを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の移動経路の決定方法及びその決定方法を実施可能なロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ワークに対する溶接、塗装、バリ取り及び切断などの各種作業をロボットに行わせることが多くなっている。このような各種作業においてロボットが行う作業結果の品質及び効率を向上させるために、ロボットの動作範囲よりも広い作業部位に対して作業を行わせることが増えていた。そのため、ワークに対するロボットの位置を変化させるロボット走行台車を移動させつつロボットの動作範囲内にワークが納まるように、ロボット走行台車及びロボットを連動させることが必要となっていた。
しかし、ロボットの動作範囲内にワークが納まるようなロボット走行台車の移動経路は無数にあり、移動経路を算出するために莫大な時間と労力がかかり、その中から最も適切な移動経路を決定することは非常に困難であった。
【０００３】
そこで従来は、熟練した使用者が長年培った経験に基づいてロボット走行台車の移動経路を決めたり、ワークに対して真正面にロボットが位置するようにロボット走行台車を移動させる等の簡単なルールによって移動経路を決定していた。
また、特許文献１には、ロボット走行台車の移動経路を決定する技術が開示されている。
この技術は、ワークに対して作業を行わせる際に複数の中間点をロボットに教示する場合において、各中間点に対してロボットが届きうる領域の共通部分にロボットを順次移動させることで、適切なロボット走行台車の移動経路を決定することを特徴としている。
【特許文献１】特開平０６−２５４７８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されたロボット走行台車の移動経路の決定方法は、ロボット走行台車の移動速度が限界を超える移動経路を決定する可能性があった。特に、ワーク上に設定された作業部位が短いにもかかわらず、ロボット走行台車の移動距離が極端に長い場合には、ロボット走行台車の移動速度が限界を超える可能性が大であった。そのような場合、実際には動作速度リミッタなどの保護回路により、ロボット走行台車は停止、又は限界の移動速度で移動するなどしていたものの、ワークに対してロボットが行う作業結果の品質を満たすことが必ずしも十分ではなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した問題点を鑑み、ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の適切な移動経路を自動的に決定し、決定作業の効率及びワークに対してロボットが行う作業結果の品質を向上させるロボット走行台車の移動経路の決定方法及びその決定方法を実施可能なロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明は、以下の技術的手段を採用した。
本発明に係るロボット走行台車の移動経路の決定方法は、ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の移動経路の決定方法において、前記ワーク上の作業部位に対応して移動する前記ロボット走行台車の移動経路と、この移動経路での前記ロボットの動作を予め設定する初期設定工程と、前記初期設定工程で設定された移動経路におけるロボット走行台車の移動速度が所定の速度を超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路でのロボットの動作を再設定する再設定工程と、を備えていることを特徴とする。
【０００７】
これにより、ロボット走行台車の移動速度の限界を超えない適切な移動経路を自動的に決定することができる。さらに、ロボット走行台車の移動経路の決定作業の効率及びワークに対してロボットが行う作業結果の品質を向上させることができる。
好ましくは、前記ロボット走行台車の移動速度は、前記ロボット走行台車の移動経路の距離をワーク上の作業部位に対するロボットの作業時間で除することで算出され、前記所定の速度は、ロボット走行台車の移動速度の上限値とされていて、前記再設定工程では、ロボット走行台車の移動速度が前記上限値を下回るように、移動経路の始点及び／又は終点を再設定することを特徴とする。
【０００８】
これにより、ワーク上の作業部位ごとの作業完了させるべき作業時間をロボットが守ることで、ワークに対してロボットが行う作業結果の品質を保ちつつ、ロボット走行台の移動速度の上限値を越えることのない移動経路を決定できる。
また、ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の移動経路の決定方法において、前記ワーク上の作業部位に対応して移動する前記ロボット走行台車の移動経路と、この移動経路での前記ロボットの動作を予め設定する初期設定工程と、前記初期設定工程で設定された移動経路と前記作業部位との距離の比が所定の比を超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路でのロボットの動作を再設定する再設定工程と、を備えていることとしてもよい。
【０００９】
これにより、ロボット走行台車の移動速度の限界を超えない適切な移動経路を自動的に決定できると同時に、ロボット走行台車の移動経路の決定作業の効率及びワークに対してロボットが行う作業結果の品質を向上させることができる。また、各作業部位ごとに作業時間、ロボット走行台車の移動速度を計算する場合よりも、ロボット走行台車の適切な移動経路を自動的に決定する際の計算量を低減できる。さらに、共に視認できるワーク上に設定された作業部位の長さとロボット走行台車の移動距離との比を用いているため、ロボット走行台車の移動速度が限界を越えているか否かを操作者にとってより直感的に理解しやすくすることができる。
【００１０】
好ましくは、前記所定の比は、前記ロボット走行台車の移動速度の上限値をワーク上の作業部位に対するロボットの許容できる作業速度で除した算出値であり、前記再設定工程では、初期設定工程で設定された移動経路と前記作業部位との距離の比が前記算出値を下回るように、移動経路の始点及び／又は終点を再設定することとしてもよい。
これにより、ワーク上の作業部位ごとの作業完了させるべき作業時間をロボットが守ることで、ワークに対してロボットが行う作業結果の品質を保ちつつ、ロボット走行台の移動速度の上限値を越えることのない移動経路を決定できる。
【００１１】
また、本発明に係るロボットシステムは、ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットと、該ロボットを搭載したロボット走行台車と、前記ロボット及びロボット走行台車を制御する制御装置と、前記ロボット走行台車の移動経路の教示データを作成するオフライン教示装置を備えており、前記オフライン教示装置は、前記ワーク上の作業部位に対応して移動する前記ロボット走行台車の移動経路と、この移動経路での前記ロボットの動作を予め設定する初期設定部と、前記初期設定部で設定された移動経路におけるロボット走行台車の移動速度が所定の速度を超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路でのロボットの動作を再設定する再設定部と、を有していることを特徴とする。
【００１２】
これにより、ロボット走行台車の移動速度の限界を超えない適切な移動経路を自動的に決定することができる。さらに、ロボット走行台車の移動経路の決定作業の効率及びワークに対してロボットが行う作業結果の品質を向上させることができる。
また、ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットと、該ロボットを搭載したロボット走行台車と、前記ロボット及びロボット走行台車を制御する制御装置と、前記ロボット走行台車の移動経路の教示データを作成するオフライン教示装置を備えており、前記オフライン教示装置は、前記ワーク上の作業部位に対応して移動する前記ロボット走行台車の移動経路と、この移動経路での前記ロボットの動作を予め設定する初期設定部と、前記初期設定部で設定された移動経路と前記作業部位との距離の比が所定の比を超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路でのロボットの動作を再設定する再設定部と、を有していることとしてもよい。
【００１３】
これにより、ロボット走行台車の移動速度の限界を超えない適切な移動経路を自動的に決定できると同時に、ロボット走行台車の移動経路の決定作業の効率及びワークに対してロボットが行う作業結果の品質を向上させることができる。また、各作業部位ごとに作業時間、ロボット走行台車の移動速度を計算する場合よりも、ロボット走行台車の適切な移動経路を自動的に決定する際の計算量を低減できる。さらに、共に視認できるワーク上に設定された作業部位の長さとロボット走行台車の移動距離との比を用いているため、ロボット走行台車の移動速度が限界を越えているか否かを操作者にとってより直感的に理解しやすくすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のロボット走行台車の移動経路の決定方法及びその決定方法を実施可能なロボットシステムを用いることで、ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の適切な移動経路を自動的に決定することができ、決定作業の効率及びワークに対してロボットが行う作業結果の品質を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明のおける第１実施形態及び第２実施形態の共通点を、図面に基づき説明する。
図１には、本発明に係るロボット走行台車の移動経路の決定方法を実施可能なロボットシステム１が示されている。
なお、以下の各実施形態においては、溶接作業を行うロボットシステム１について述べる。
ロボットシステム１は、溶接対象となるワークＷ上に設定された作業部位に対して溶接作業を行う溶接ロボット２と、溶接ロボット２を搭載したロボット走行台車３と、溶接対象となるワークＷを所定の姿勢で保持するポジショナ４と、溶接ロボット２、ロボット走行台車３及びポジショナ４を制御する制御装置５とからなる。
【００１６】
溶接ロボット２は、産業用ロボットとして一般的な６軸の多関節型ロボットであり、その先端に溶接トーチを把持する。なお、溶接ロボット２は、他の形式のロボットでもよい。
ロボット走行台車３は、ワークＷに対する溶接ロボット２の位置を変化させる３方向へ移動可能なスライダであり、溶接ロボット２を搭載している。また、ロボット走行台車３は、ｘ軸方向（ワークＷ及びポジショナ４に近接離反する水平な方向）、ｙ軸方向（ｘ軸方向及び鉛直方向に直交する方向）、ｚ軸方向（鉛直方向）の各方向に沿ってそれぞれ直線的に移動する。
【００１７】
ポジショナ４は、ワークＷを支持する装置であり、ワークＷを適切な角度で傾けるために用いられる。なお、図１においては、ポジショナ４をも含んだロボットシステム１を示しているが、ポジショナ４はなくてもよい。
制御装置５は、コンピュータを搭載しており、予め動作・移動を教示する教示データに従って、溶接ロボット２、ロボット走行台車３及びポジショナ４を制御する。また、制御装置５には、教示ペンダントが接続されている。
前述した教示データは、外部のパソコンを利用したオフライン教示装置６を使用して事前に作成する。
【００１８】
オフライン教示装置６は、ワークＷ上の作業部位に対応して移動するロボット走行台車３の移動経路と、この移動経路での溶接ロボット２の動作を予め設定する初期設定部と、初期設定部で設定された移動経路におけるロボット走行台車３の移動速度Ｖｓが所定の速度を超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路での溶接ロボット２の動作を再設定する再設定部と、を備えている。
なお、前述した制御装置５の教示ペンダントを用いて以下に示す移動経路の決定方法を実施してもよい。
【００１９】
図２は、ワークＷ上に設定された作業部位を溶接ロボット２にて溶接する際のロボット走行台車３の移動経路を示す模式図である。
図２において、溶接対象としてワークＷ上に設定された作業部位は、溶接区間Ｗ〜溶接区間Ｗによって構成されている。ここで、溶接ロボット２を搭載したロボット走行台車３は、溶接区間Ｗ〜溶接区間Ｗ中の端点Ｐ〜端点Ｐにそれぞれ対応する位置Ｓ〜位置Ｓを順に移動している。この間、溶接ロボット２は、把持した溶接トーチを溶接区間Ｗ〜溶接区間Ｗに追従する動作を行っている。
【００２０】
また、図３には、ワークＷ上における溶接区間Ｗ〜溶接区間Ｗ中の端点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）〜端点Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）の座標値が示されている。その具体的な数値は、Ｐ（−２５，−２２５，２０）、Ｐ（−２２５，−２５，２０）、Ｐ（−２２５，２５，２０）、Ｐ（−２５，２２５，２０）（各値の単位はｍｍ）である。なお、端点Ｐ〜端点Ｐの座標値は、ポジショナ４のワークＷ取付面の中心を基準としている。
ここで、溶接区間Ｗの端点Ｐに対応するロボット走行台車３の位置Ｓを、溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点と設定している。また、溶接区間Ｗの端点Ｐに対応するロボット走行台車３の位置Ｓを、ロボット走行台車３の移動経路の終点と設定している。
【００２１】
さらに、以下の第１実施形態及び第２実施形態においては、使用者が簡単なルールに則って予め設定したロボット走行台車３の位置Ｓ（Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚ）〜位置Ｓ（Ｓｘ，Ｓｙ，Ｓｚ）の座標値を、Ｓ（６６４．３，−１２８５．７，２０．０），Ｓ（１３９．２，−５９９．０，２０．０），Ｓ（１３９．２，５９９．０，２０．０），Ｓ（６６４．３，１２８５．７，２０．０）（各値の単位はｍｍ）としている。
なお、ポジショナ４は、溶接作業中に動作させないため、図２においては省略している。
［第１実施形態］
本発明に係るロボット走行台車３の移動経路の決定方法の第１実施形態について説明する。
【００２２】
以下、第１実施形態の概要を示す。
図４は、第１実施形態における初期設定工程Ｐ１をステップＳ１０１〜ステップＳ１０４によって構成し、再設定工程Ｐ２をステップＳ１０５〜ステップＳ１１０によって構成した場合のフローチャートである。
ステップＳ１０１において、溶接対象となるワークＷ上の作業部位を構成する各溶接区間Ｗにおける各端点Ｐの座標値、溶接条件及び溶接トーチの姿勢を初期設定する。
ステップＳ１０２において、使用者は、ワークＷ上の各溶接区間Ｗ中の端点Ｐ、端点Ｐのそれぞれに対応するロボット走行台車３の位置Ｓ及び位置Ｓの座標値を、簡単なルールによって、ロボット走行台車３の移動経路の始点及び終点として初期設定する。
【００２３】
ステップＳ１０３において、ステップＳ１０２で初期設定された各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路にあわせて、溶接ロボット２の溶接トーチが各溶接区間Ｗの各端点Ｐを通過するような逆変換をして溶接ロボット２の６軸の角度・角速度を決めることで、溶接ロボット２の動作を初期設定する。
ステップＳ１０４において、ロボット走行台車３の移動経路にて、溶接ロボット２がワークＷ及びポジショナ４に干渉（接触）するか否かを判定する。干渉がある（つまりＹｅｓ）と判定されると、処理はステップＳ１０２へ移される。もしそうでない（つまりＮｏ）と判定されると、処理は再設定工程Ｐ２すなわちステップＳ１０５へ移される。
【００２４】
ステップＳ１０５において、各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動速度Ｖｓを算出する。
ステップＳ１０６において、各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動速度Ｖｓの限界から設定された所定の速度（以下、「移動速度の許容閾値Ｖｓ」という）を超えている溶接区間Ｗがあるか否かを判定する。
移動速度Ｖｓが許容閾値Ｖｓを越えている（つまりＹｅｓ）と判定されると、ロボット走行台車３の移動経路は決定し、処理は終了する。
【００２５】
移動速度Ｖｓが許容閾値Ｖｓを越えていない（つまりＮｏ）と判定されると、処理はステップＳ１０７へ移される。
ステップＳ１０７において、移動速度Ｖｓが許容閾値Ｖｓを越えた当該溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動距離Ｌｓが、ステップＳ１０６にて算出したロボット走行台車３の許容できる最大移動距離Ｌｓ以下となるように、ロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び／又は終点Ｓを再設定する。
ステップＳ１０８において、ステップＳ１０７で新たに再設定された各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路にあわせて、溶接ロボット２の溶接トーチが各溶接区間Ｗの各端点Ｐを通過するような逆変換をして溶接ロボット２の６軸の角度・角速度を決めることで、溶接ロボット２の動作を再設定する。
【００２６】
ステップＳ１０９において、ロボット走行台車３の移動経路にて、溶接ロボット２がワークＷ及びポジショナ４に干渉（接触）するか否かを判定する。干渉がある（つまりＹｅｓ）と判定されると、処理はステップＳ１０７へ移される。もしそうでない（つまりＮｏ）と判定されると、処理はステップＳ１０５へ移される。
なお、ステップＳ１０７〜ステップＳ１０９を繰り返しても、ワークＷ等に干渉しない溶接ロボット２の動作を見いだしうるような始点Ｓ、終点Ｓの組み合わせが無い場合は、使用者に修正を促すメッセージを出し、当該溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び／又は終点Ｓを再設定しないこととする。
【００２７】
ステップＳ１１０において、全ての溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び／又は終点Ｓに対して再設定する必要がなくなるまで、又は規定回数まで、ステップＳ１０５〜ステップＳ１０９を繰り返し実行する。これは、ステップＳ１０７にて当該溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び／又は終点Ｓが再設定されたため、再設定された溶接区間Ｗの前後の溶接区間Ｗ、溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路にも影響を及ぼしているからである。
なお、初期設定工程Ｐ１であるステップＳ１０１〜ステップＳ１０４は、他の方法・手順で溶接位置、溶接姿勢、ロボット走行台車３及びポジショナ４などの周辺軸を設定しても、なんら差し障りない。
【００２８】
以下、第１実施形態の詳細を説明する。
図５は、第１実施形態の詳細を示したフローチャートである。図５に示すように、初期設定工程Ｐ１はステップＳ２０１〜ステップＳ２０３によって構成され、再設定工程Ｐ２はステップＳ２０４〜ステップＳ２０９によって構成されている。
なお、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２は、図４のステップＳ１０１に相当する。
また、ステップＳ２０３は、図４のステップＳ１０２に相当する。
【００２９】
さらに、ステップＳ２０４及びステップＳ２０５は、図４のステップＳ１０５に相当する。
そして、ステップＳ２０６は、図４のステップＳ１０６に相当する。
また、ステップＳ２０７及びステップＳ２０８は、図４のステップＳ１０７に相当する。
さらに、ステップＳ２０９は、図４のステップＳ１１０に相当する。
ここで、図５においては、ステップＳ１０３、ステップＳ１０４、ステップＳ１０８、ステップＳ１０９に相当するステップを省略している。
【００３０】
ステップＳ２０１では、オフライン教示装置６に入力したワークＷの情報を元に、図３に示すような各溶接区間Ｗの端点Ｐの座標値を初期設定する。
ステップＳ２０２では、指定された各溶接区間Ｗに対し、溶接トーチを把持する溶接ロボット２の姿勢及び許容できる溶接速度Ｖを、開先形状や溶接部の要求強度などの施工情報に基づいて初期設定する。
ステップＳ２０３では、各溶接区間Ｗに対して溶接作業を行うときのロボット走行台車３の移動経路の設定を行う。本実施形態においては、使用者は、簡単なルールによって、各溶接区間Ｗの端点Ｐ、端点Ｐにそれぞれ対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ、終点Ｓの座標値をそれぞれ初期設定する。
【００３１】
なお、上述した簡単なルールとは、ワークＷに対して真正面に溶接ロボット２が位置するようにロボット走行台車３の移動経路を決定する、つまり、各溶接区間Ｗに対しては垂直に、且つ各溶接区間Ｗ中の端点Ｐに対しては前後の溶接区間Ｗ、溶接区間Ｗがなす角の２等分線上に溶接ロボット２が位置するように、溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ、終点Ｓを決定すること等を指す。
また、溶接ロボット２がワークＷ及びポジショナ４に干渉（接触）する場合には、溶接ロボット２が干渉しなくなるような適切なロボット走行台車３の移動経路を探索し、溶接ロボット２の動作を初期設定しなおす（図４におけるステップＳ１０２〜ステップＳ１０４参照）。
【００３２】
ステップＳ２０４では、各溶接区間Ｗの溶接長さＬと、及びワークＷの溶接部の品質を考慮して決められた各溶接区間Ｗごとにおける溶接ロボット２の許容できる溶接速度Ｖとから、各溶接区間Ｗにおける溶接ロボット２の溶接時間Ｔを算出する。
各溶接区間Ｗの溶接長さＬは、端点Ｐ−端点Ｐの距離に等しいので、式（１）にて算出できる。
【００３３】
【数１】
2010046752.tif 000003
【００３４】
各溶接区間Ｗごとの許容できる溶接速度Ｖは、ステップＳ２０２にて開先形状や溶接部の要求強度などの施工情報に基づいて設定されており、溶接区間Ｗにおける溶接ロボット２の溶接時間Ｔは、式（２）にて算出できる。
【００３５】
【数２】
2010046752.tif 000004
【００３６】
ステップＳ２０５では、まず各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動距離Ｌｓを算出する。次に、そのロボット走行台車３の移動距離ＬｓをステップＳ２０４で求めた溶接時間Ｔで除算し、各溶接区間Ｗにそれぞれ対応するロボット走行台車３の移動速度Ｖｓを算出する。
各溶接区間Ｗにおけるロボット走行台車３の移動距離Ｌｓは、位置Ｓ−位置Ｓの距離に等しいので、式（３）にて算出できる。
【００３７】
【数３】
2010046752.tif 000005
【００３８】
このロボット走行台車３の移動距離Ｌｓを、先ほど求めた溶接時間Ｔで除算する、すなわち式（４）を用いて、ロボット走行台車３の移動速度Ｖｓに算出できる。
【００３９】
【数４】
2010046752.tif 000006
【００４０】
ステップＳ２０６では、ステップＳ２０５にて求めたロボット走行台車３の移動速度Ｖｓにて実際にロボット走行台車３が移動可能かどうかのチェックを行う。
ロボット走行台車３の移動速度Ｖｓが、許容閾値Ｖｓを越えている（つまりＹｅｓ）と判定されると、処理はステップＳ２０７へ移される。
ロボット走行台車３の移動速度Ｖｓが、許容閾値Ｖｓを越えていない（つまりＮｏ）と判定されると、ロボット走行台車３の移動経路は決定し、処理は終了する。
ここで、あらかじめ、ロボット走行台車３における車軸の定格回転などから規定されるロボット走行台車３の最大移動速度Ｖｓを求め、そのＶｓから設定されるロボット走行台車３の移動速度の許容閾値Ｖｓ（たとえば、式（４）に示すように、ワークＷの溶接部の品質を考慮し最大移動速度Ｖｓの２５％）を設定しておく。
【００４１】
【数５】
2010046752.tif 000007
【００４２】
ステップＳ２０７では、ステップＳ２０５の式（４）にて求めたロボット走行台車３の移動速度Ｖｓが許容閾値Ｖｓを超えた溶接区間Ｗに対しては、式（５）にて当該溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の許容できる最大移動距離Ｌｓを、移動速度の許容閾値Ｖｓ及び溶接時間Ｔより算出する。
【００４３】
【数６】
2010046752.tif 000008
【００４４】
ステップＳ２０８では、ロボット走行台車３の移動速度Ｖｓが許容閾値Ｖｓを超えた溶接区間Ｗに対して、ロボット走行台車３の移動距離Ｌｓをロボット走行台車３の許容できる最大移動距離Ｌｓとなるように、ロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び／又は終点Ｓを再設定する。
つまり、まず当該溶接区間Ｗの再設定前でのロボット走行台車３の移動経路における始点Ｓから終点Ｓに向かうベクトルを正規化したものをｕとする。このベクトルｕに沿いつつ、ロボット走行台車３の移動距離Ｌｓとロボット走行台車３の許容できる最大移動距離Ｌｓとの差ΔＬの分だけ、当該溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動距離Ｌｓを短くするように、移動経路の始点Ｓ及び／又は終点Ｓを再設定している。
【００４５】
なお、当該溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動距離Ｌｓを、差ΔＬ以上に短くするように、移動経路の始点Ｓ及び／又は終点Ｓを再設定してもよい。
ここで、再設定後のロボット走行台車３の移動経路の始点をＳ’（Ｓ’ｘ，Ｓ’ｙ，Ｓ’ｚ）、終点をＳ’（Ｓ’ｘ，Ｓ’ｙ，Ｓ’ｚ）とすると、以下の式（７）〜式（１１）となる。また、再設定後のロボット走行台車３の移動距離をＬ’ｓ、移動速度をＶ’ｓとする。
【００４６】
【数７】
2010046752.tif 000009
【００４７】
本実施形態においてはα＝βとし、ロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓをその移動経路の終点Ｓ方向へ、ロボット走行台車３の移動経路の終点Ｓはその移動経路の始点Ｓ方向へ、それぞれを等しい距離だけ近づけように再設定することで、ロボット走行台車３の移動距離Ｌｓを短くしている。
また、α、βのいずれかを０にすることで、ロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ、終点Ｓのいずれか一方のみを他方へ近づけように再設定することで、ロボット走行台車３の移動距離Ｌｓを短くしてもよい。
【００４８】
なお、α、βの値の組み合わせは無限にある。そこで、α、βの値を適当な間隔で刻みながら様々な組み合わせを試行し、溶接ロボット２がワークＷ及びポジショナ４に干渉（接触）することなく、かつ溶接ロボット２の動作範囲内にワークＷが収まるα及びβの組み合わせを探索する。そして、そのα、βの値に基づいてロボット走行台車３の移動経路を再設定する（図４におけるステップＳ１０７〜ステップＳ１０９参照）。
また、α、βの値の適切な組み合わせが見つからなかったときは、使用者に対して修正を促すメッセージを出し、当該溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び／又は終点Ｓを再設定しない。
【００４９】
ステップＳ２０９では、溶接ロボット２が周辺環境に干渉することなく再設定できた際に、全ての溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び／又は終点Ｓに対して再設定する必要がなくなるまで、又は規定回数まで、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０８を繰り返し実行する。
これは、ステップＳ２０８にて当該溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び／又は終点Ｓが再設定されたため、再設定された溶接区間Ｗの前の溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の終点Ｓ、及び再設定された溶接区間Ｗの後の溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓも変化しているからである。
【００５０】
上述した第１実施形態の実施結果を以下に示す。
表１は、第１実施形態におけるワークＷ上に設定された各溶接区間Ｗの端点Ｐの座標値、各溶接区間Ｗにおける溶接長さＬ・許容できる溶接速度Ｖ・溶接時間Ｔ、ロボット走行台車３の移動速度の許容閾値Ｖｓ、各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の許容できる最大移動距離Ｌｓを示している。
また、表２は、許容閾値Ｖｓ、再設定工程Ｐ２を経る前後の各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路における始点Ｓ及び終点Ｓの座標値・移動距離Ｌｓ・移動速度Ｖｓ、ロボット走行台車３の移動速度Ｖｓが移動速度の許容閾値Ｖｓ以下かを示している。
【００５１】
なお、ワークＷにおける溶接部の品質の影響などを考慮して、溶接速度Ｖを全溶接区間Ｗで一律に３０（ｃｍ／分）＝５（ｍｍ／ｓｅｃ）としている。また、ロボット走行台車３の移動速度の許容閾値Ｖｓを２５（ｍｍ／ｓｅｃ）（ロボット走行台車３の最大移動速度Ｖｓである１００（ｍｍ／ｓｅｃ）の２５％にあたる）とし、式（９）〜式（１１）においてα＝βとしている。
【００５２】
【表１】
2010046752.tif 000010
【００５３】
【表２】
2010046752.tif 000011
【００５４】
ここで、再設定工程Ｐ２（ステップＳ１０５〜ステップＳ１１０、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０９）を経る前後の各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動速度Ｖｓ、及び溶接ロボット２の実際の溶接速度について考察する。
再設定工程Ｐ２前においても溶接区間Ｗ及び溶接区間Ｗのそれぞれに対応するロボット走行台車３の移動速度Ｖｓは、それぞれの許容閾値Ｖｓである２５（ｍｍ／ｓｅｃ）を超えていない。これは、溶接区間Ｗ及び溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路内における溶接ロボット２のワークＷに対する実際の溶接速度を、許容できる溶接速度Ｖである５（ｍｍ／ｓｅｃ）以下に保つことができることを意味し、溶接ロボット２がワークＷに対して行う溶接作業後の品質、つまりワークＷの溶接部の品質を確保することができる。
【００５５】
一方、再設定工程Ｐ２前における溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動速度Ｖｓは、許容閾値Ｖｓである２５（ｍｍ／ｓｅｃ）を超えている。これは、溶接区間Ｗにおける実際の溶接速度が、許容できる溶接速度Ｖを越えることを意味しており、ロボット走行台車３の移動経路の再設定をしなければワークＷの溶接部の品質が低下する。
そこで、当該溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動距離Ｌｓが最大移動距離Ｌｓと等しくなるように、溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び終点Ｓが互いに等距離ずつ近づくように再設定している。
【００５６】
つまり、再設定工程Ｐ２前における溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ（１３９．２，−５９９．０，２０．０）及び終点Ｓ（１３９．２，５９９．０，２０．０）は、再設定工程Ｐ２後において、始点Ｓ’（１３９．２，−１２５．０，２０．０）及び終点Ｓ’（１３９．２，１２５．０，２０．０）に再設定されている。このように再設定工程Ｐ２を経ることで、溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動距離Ｌｓは１１９８（ｍｍ）から最大移動距離Ｌｓと等しい２５０（ｍｍ）まで短縮されている。
【００５７】
これに伴って、溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動速度Ｖｓも、１１９．８（ｍｍ／ｓｅｃ）から許容閾値Ｖｓと等しい２５（ｍｍ／ｓｅｃ）まで減速されている。これは、溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路内における溶接ロボット２のワークＷに対する実際の溶接速度を、許容できる溶接速度Ｖ以下に保つことができることを意味し、溶接区間Ｗにおいても溶接ロボット２がワークＷに対して行う溶接作業後の品質、つまりワークＷの溶接部の品質を確保することができる。
また、再設定工程Ｐ２を経ることで、溶接区間Ｗ及び溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動距離Ｌｓが、それぞれ８６４．５（ｍｍ）から１２７４．０（ｍｍ）へと距離が延びているものの、双方ともに最大移動距離Ｌｓである１４１４．２（ｍｍ）を下回っている。また、溶接区間Ｗ及び溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動速度Ｖｓも、それぞれ１５．３（ｍｍ／ｓｅｃ）から２２．５（ｍｍ／ｓｅｃ）へと速度が上がっているものの、双方ともに移動速度の許容閾値Ｖｓである２５（ｍｍ／ｓｅｃ）を下回っている。
【００５８】
したがって、再設定工程Ｐ２後においても、溶接区間Ｗ及び溶接区間ＷでのワークＷの溶接部の品質が低下することはない。
その結果、ロボット走行台車３の移動速度Ｖｓが限界を超えることがないと同時に、ワークＷの溶接部の品質を高く保つことが可能なロボット走行台車３の移動経路を決定できる。
また、使用者が各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路における始点Ｓ、終点Ｓの座標値のデータを一度入力するだけで、ロボット走行台車３の移動経路の全体的なバランスを保ちながら適切な移動経路を自動的に決定することができる。
【００５９】
その結果、従来は使用者が行っていたロボット走行台車３の移動経路の修正作業の負荷を大幅に低減でき、ロボット走行台車３の移動経路の決定作業の効率を飛躍的に向上させることができる。
［第２実施形態］
次に、本発明に係るロボット走行台車３の移動経路の決定方法の第２実施形態について説明する。
第２実施形態は、全溶接区間Ｗにおける溶接ロボット２の許容できる溶接速度Ｖが決まっているとき、各溶接区間Ｗでの溶接時間Ｔを算出せず、ロボット走行台車３の移動距離Ｌｓを溶接長さＬで除算した比γを、所定の比（以下、「比の許容閾値γ」という）以下となるように同様の再設定を行うものである。
【００６０】
なお、第２実施形態において、前述したオフライン教示装置６の再設定部は、初期設定部で設定された移動経路と作業部位との距離の比γが所定の比γを超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路での溶接ロボット２の動作を再設定する。
図６は、第２実施形態の詳細を示したフローチャートである。図６に示すように、初期設定工程Ｐ１はステップＳ３０１〜ステップＳ３０３によって構成され、再設定工程Ｐ２はステップＳ３０４〜ステップＳ３１０によって構成されている。
なお、第２実施形態においても、初期設定工程Ｐ１であるステップＳ３０１〜ステップＳ３０３は、他の方法・手順で溶接位置、溶接姿勢、ロボット走行台車３及びポジショナ４などの周辺軸を設定しても、なんら差し障りない。
【００６１】
また、図６においても、ステップＳ１０３、ステップＳ１０４、ステップＳ１０８、ステップＳ１０９に相当するステップを省略している。
ここで、ステップＳ３０１〜ステップＳ３０３は、第１実施形態におけるステップＳ１０１〜ステップＳ１０４、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０３と同様であるため、ステップＳ３０４から以降の詳細を説明する。
ステップＳ３０４では、式（１）から各溶接区間Ｗの溶接長さＬを算出する。
ステップＳ３０５では、式（３）から各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動距離Ｌｓを算出する。
【００６２】
ステップＳ３０６では、ロボット走行台車３の移動距離Ｌｓを溶接長さＬで除算した比γを、式（１２）により算出する。
【００６３】
【数８】
2010046752.tif 000012
【００６４】
ステップＳ３０７では、ステップＳ３０６にて求めた比γが、比の許容閾値γを越えたかどうかのチェックを行う。
求めた比γが、比の許容閾値γを越えている（つまりＹｅｓ）と判定されると、処理はステップＳ３０８へ移される。
求めた比γが、比の許容閾値γを越えていない（つまりＮｏ）と判定されると、ロボット走行台車３の移動経路は決定し、処理は終了する。
なお、比の許容閾値γは、対象となる全溶接区間Ｗ共通の許容できる溶接速度Ｖに対するロボット走行台車３の移動速度の許容閾値をＶｓとすると、式（１３）により算出される。
【００６５】
【数９】
2010046752.tif 000013
【００６６】
ステップＳ３０８では、ステップＳ３０６にて求めた比γが比の許容閾値γを超えた溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の許容できる最大移動距離Ｌｓを算出する。
なお、第２実施形態における許容できる最大移動距離Ｌｓは、式（１４）にて求めることができる。
【００６７】
【数１０】
2010046752.tif 000014
【００６８】
ステップＳ３０９では、ロボット走行台車３の移動距離Ｌｓをロボット走行台車３の許容できる最大移動距離Ｌｓとなるように、ロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び／又は終点Ｓを再設定する。
なお、再設定後のロボット走行台車３の移動距離Ｌ’ｓを溶接長さＬで除算した比をγ’とする。
以降は、第１実施形態におけるステップＳ１０７〜ステップＳ１１０、ステップＳ２０８・ステップＳ２０９と同様であるので省略する。
【００６９】
上述した第２実施形態の実施結果を以下に示す。
表３は、第２実施形態におけるワークＷ上に設定された各溶接区間Ｗの端点Ｐの座標値、各溶接区間Ｗにおける溶接長さＬ、全溶接区間Ｗ共通の許容できる溶接速度Ｖ、比の許容閾値γ、各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の許容できる最大移動距離Ｌｓを示している。
また、表４は、比の許容閾値γ、再設定工程Ｐ２を経る前後の各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路における始点Ｓ及び終点Ｓの座標値・移動距離Ｌｓ・移動距離Ｌｓを溶接長さＬで除算した比γ、比γが比の許容閾値γ以下かを示している。
【００７０】
なお、ワークＷにおける溶接部の品質の影響などを考慮して、全溶接区間Ｗ共通の許容できる溶接速度Ｖを３０（ｃｍ／分）＝５（ｍｍ／ｓｅｃ）としている。また、ロボット走行台車３の移動速度の許容閾値Ｖｓを２５（ｍｍ／ｓｅｃ）（ロボット走行台車３の最大移動速度Ｖｓである１００（ｍｍ／ｓｅｃ）の２５％にあたる）とし、式（１３）より比の許容閾値γを５と算出している。さらに、式（９）〜式（１１）においてα＝βとしている。
【００７１】
【表３】
2010046752.tif 000015
【００７２】
【表４】
2010046752.tif 000016
【００７３】
ここで、再設定工程Ｐ２（ステップＳ３０４〜ステップＳ３１０）を経る前後の各溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動距離Ｌｓを溶接長さＬで除算した比γ、及び溶接ロボット２の実際の溶接速度について考察する。
再設定工程Ｐ２前においても溶接区間Ｗ及び溶接区間Ｗにおける比γはそれぞれの比の許容閾値γである５を超えておらず、溶接区間Ｗ及び溶接区間Ｗにおける溶接ロボット２のワークＷに対する実際の溶接速度を許容できる溶接速度Ｖである５（ｍｍ／ｓｅｃ）以下に保つことができ、溶接ロボット２がワークＷに対して行う溶接作業後の品質、つまりワークＷの溶接部の品質を確保することができる。
【００７４】
一方、再設定工程Ｐ２前における溶接区間Ｗにおける比γは、比の許容閾値γを超えており、溶接区間Ｗにおける実際の溶接速度は許容できる溶接速度Ｖを上回り、ロボット走行台車３の移動経路の再設定をしなければワークＷの溶接部の品質が低下する。
そこで、当該溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動距離Ｌｓが最大移動距離Ｌｓと等しくなるように、溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び終点Ｓが互いに等距離ずつ近づくように再設定している。
なお、再設定工程Ｐ２前後における溶接区間Ｗに対応するロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び終点Ｓの具体的な座標値及びその変化は、第１実施形態と同様であるため省略する。
【００７５】
また、移動経路の始点Ｓ及び終点Ｓの再設定に伴って、溶接区間Ｗにおける比γは、２４．０から５．０に低減されている。これは、溶接区間Ｗにおける実際の溶接速度が許容できる溶接速度Ｖを下回ることを意味し、溶接区間Ｗにおいても溶接ロボット２がワークＷに対して行う溶接作業後の品質、つまりワークＷの溶接部の品質を確保することができる。
また、第１実施形態と同様に、再設定工程Ｐ２後においても、溶接区間Ｗ及び溶接区間ＷでのワークＷの溶接部の品質が低下することはない。
【００７６】
その結果、ロボット走行台車３の移動速度Ｖｓが限界を超えることがないと同時に、ワークＷの溶接部の品質を高く保つことが可能なロボット走行台車３の適切な移動経路を自動的に決定することができ、使用者の負荷の低減、及びロボット走行台車３の移動経路の決定作業の効率を飛躍的に向上させることができる。
さらに、第２実施形態においては、各溶接区間Ｗにおける溶接長さＬ及び各溶接区間Ｗごとの許容できる溶接速度Ｖに基づいて各溶接区間Ｗごとに溶接時間Ｔを算出する必要はない。また、各溶接区間Ｗにおけるロボット走行台車３の移動距離Ｌｓ及び溶接時間Ｔに基づいて各溶接区間Ｗごとにロボット走行台車３の移動速度Ｖｓを算出する必要もない。したがって、第１実施形態と同様の結果を少ない計算量で効率的に得ることができる。
【００７７】
また、第１実施形態においては、ロボット走行台車３の移動速度Ｖｓが許容閾値Ｖｓを越えるか否かを判断基準にしているため、動いているロボット走行台車３の移動速度Ｖｓを使用者が正確に知覚することは非常に困難であり、使用者は計算によってでしか移動速度Ｖｓの違いを認識できなかった。
しかし、第２実施形態においては、視認できる移動距離Ｌｓ及び溶接長さＬを除算しした比γが、比の許容閾値γを越えるか否かを判断基準にしており、使用者はワークＷ上の溶接区間Ｗとそれに対応するロボット走行台車３の移動距離Ｌｓと見比べるだけでおおまかな違いを認識できる。したがって、ロボット走行台車３の移動速度Ｖｓが限界を越えるか否かを、使用者が非常に直感的にとらえやすくなっている。
【００７８】
ところで、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、実施形態に応じて適宜変更可能である。
ロボット走行台車３は、溶接作業を行う溶接ロボット２に限らず、塗装作業、シーリング作業などを行うロボット２を備えた際にも、適切な作業速度等に読み替えることによって、適用可能である。
なお、塗装作業、シーリング作業などと比べ、溶接ロボット２を用いた溶接作業では、ワークＷの溶接部の品質を確保するため、特に、実際の溶接速度が許容できる溶接速度Ｖ、Ｖを越えないことが重要である。よって、溶接作業に対しては、実際の溶接速度が許容できる溶接速度Ｖ、Ｖを越えないようにしつつ、溶接ロボット２を搭載したロボット走行台車３の移動速度Ｖｓが限界を超えないように適切な移動経路を決定する本発明に係る決定方法及びその決定方法を実施可能なロボットシステムを用いることが好適である。
【００７９】
また、ポジショナ４は、第１実施形態、第２実施形態において動作させなかったものの、溶接ロボット２及びロボット走行台車３とポジショナ４を連動させて溶接作業を行わせてもよい。
さらに、ステップＳ２０８、ステップＳ３０９において、α、βが式（１１）を満たしつつもα、βのうちいずれか一方を負の値とし、ロボット走行台車３の移動経路の始点Ｓ及び終点Ｓが同一方向へずれるように再設定することで、ロボット走行台車３の移動距離Ｌｓを短くしてもよい。
【００８０】
なお、溶接ロボット２の制御機構又はロボットシステム１の制御装置５に、この移動経路の決定機能を組み込んで実現する事も可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、溶接作業、シーリング作業及び塗装作業などの対象となるワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の移動経路の決定方法及びその決定方法を実施可能なロボットシステムとして利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明に係るロボットシステムの概要図である。
【図２】ワーク上に設定された作業部位を溶接ロボットにて溶接する際の、ロボット走行台車の移動経路を示す模式図である。
【図３】ワーク上における各溶接区間の各端点の座標値を示す図である。
【図４】第１実施形態における初期設定工程及び再設定工程の概要を示したフローチャートである。
【図５】第１実施形態における初期設定工程及び再設定工程の詳細を示したフローチャートである。
【図６】第２実施形態における初期設定工程及び再設定工程の詳細を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１          ロボットシステム
２          ロボット（溶接ロボット）
３          ロボット走行台車
４          ポジショナ
５          制御装置
６          オフライン教示装置
Ｐ１        初期設定工程
Ｐ２        再設定工程
Ｗ          ワーク
【図１】
2010046752.tif 000017
【図２】
2010046752.tif 000018
【図３】
2010046752.tif 000019
【図４】
2010046752.tif 000020
【図５】
2010046752.tif 000021
【図６】
2010046752.tif 000022