(57)【要約】【課題】レーダに付着した汚れの有無の誤判定を低減する、レーダ判定装置等を提供する。【解決手段】車両１は、レーダ１０１、ＡＣＣ（車間距離制御）制御ＥＣＵ２を備える。ＡＣＣ制御ＥＣＵ２内に、その内部のマイクロコンピュータの機能部として構成する判定部２０を備える。判定部２０は、レーダ検知処理２１、条件判定処理２２、レーダ汚れ判定処理２３を実行する。レーダ検知処理２１では、レーダ１０１が所定時間、障害物を検知できないことを判定基準としてその汚れの存在を推定する。条件判定処理２２では、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２に接続された各種センサ類／各種ＥＣＵ等３の情報を入力して、水分条件、地域条件を判定する。レーダ汚れ判定処理２３では、レーダ検知処理２１で汚れの存在を推定した場合でも、水分条件、地域条件が成立しない場合には、異常と判定せず、レーダ検知処理２１の時間のカウントをリセットする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられたレーダの汚れの有無を判定するレーダ判定装置であって、
前記レーダからの信号に基づいて、当該レーダが物体を検知したか否かを判定するレーダ検知手段と、
前記車両に設けられたセンサの出力または装置の設定に基づいて、前記レーダに水分が付着している可能性が高いか否かを判定するための水分条件と、前記車両が走行中の地域が所定地域内か否かまたは所定地域外か否かを判定するための地域条件のいずれか１以上の条件を判定する条件判定手段と、
前記レーダによって物体が検知されない状態が継続している無検知時間の長さに基づいて、前記レーダが汚れているか否かの汚れ判定を行う汚れ判定手段とを備え、
前記汚れ判定手段は、前記条件判定手段による前記水分条件および／または前記地域条件の判定結果に応じて、前記無検知時間の調整、または前記無検知時間の測定開始時期の調整、または前記無検知時間のリセットのいずれか１以上により、前記汚れ判定の判定方法を変更することを特徴とする、レーダ判定装置。
【請求項２】
前記汚れ判定手段は、前記条件判定手段によって前記レーダに水分が付着している可能性が高いと判定された場合であって、かつ、前記無検知時間が一定時間以上継続した場合にのみ、前記レーダが汚れていると判定することを特徴とする、請求項１に記載のレーダ判定装置。
【請求項３】
前記汚れ判定手段は、
少なくとも前記無検知時間の調整を用いて、前記汚れ判定の判定方法を変更するものであって、
（ａ）前記条件判定手段によって、前記レーダに水分が付着している可能性が高いと判定された場合であって、かつ、前記レーダによって物体が検知されない状態が第１の時間以上継続した場合には、前記レーダが汚れていると判定し、
（ｂ）前記条件判定手段によって、前記レーダに水分が付着している可能性が高いと判定されなかった場合であって、かつ、前記レーダによって物体が検知されない状態が前記第１の時間よりも長い時間である第２の時間以上継続した場合には、前記レーダが汚れていると判定することを特徴とする、請求項１に記載のレーダ判定装置。
【請求項４】
前記条件判定手段は、少なくとも前記地域条件を判定し、
前記汚れ判定手段は、前記条件判定手段によって、前記地域条件として、前記レーダで検知され得る物体が少ない地域以外を走行中であると判定された場合であって、かつ、前記無検知時間が一定時間以上継続した場合には、前記レーダが汚れていると判定することを特徴とする、請求項１に記載のレーダ判定装置。
【請求項５】
前記汚れ判定手段は、
少なくとも前記無検知時間の調整を用いて、前記汚れ判定を変更するものであって、
（ｃ）前記条件判定手段によって、前記レーダで検知され得る物体が少ない地域以外を走行中であると判定された場合であって、かつ、前記レーダによって物体が検知されない状態が第１の時間以上継続した場合には、前記レーダが汚れていると判定し、
（ｄ）前記条件判定手段によって、前記レーダで検知され得る物体が少ない地域以外を走行中であると判定されなかった場合であって、かつ、前記レーダによって物体が検知されない状態が前記第１の時間よりも長い時間である第２の時間以上継続した場合には、前記レーダが汚れていると判定することを特徴とする、請求項１に記載のレーダ判定装置。
【請求項６】
前記条件判定手段は、前記水分条件を、
（条件１）レインセンサから雨を検知した旨の信号を受信したか否か、
（条件２）過去の所定時間内にワイパが作動したか否か、
（条件３）エアコンのモードが除湿であるか否か、
（条件４）昼間において、ヘッドライトがオンになっているか否か、
（条件１１）外気温が閾値未満か
（条件１２）地域が降雪地域であるか否か、
（条件１３）ソナーが障害物の情報を受信できなくなっているか否か、
（条件１４）日時が冬であるか否か、
（条件１５）エアコンヒータがオンの状態であるか否か、
（条件１６）低車速であるか否か、
（条件２１）車輪がスリップ状態であるか否か、
（条件２２）トラクションコントロールがオンであるか、
（条件２３）地域が乾燥地域または乾季のいずれでもないか、の少なくとも１つの条件に基づいて判定することを特徴とする、請求項１に記載のレーダ判定装置。
【請求項７】
前記条件判定手段は、前記地域条件を、
（条件３１１）前記走行中の地域が、市街地域内であるか否か、
（条件３１２）前記走行中の地域が、標識の少ない予め定めた地域内であるか否か、
の少なくとも１つの条件に基づいて判定することを特徴とする、請求項１に記載のレーダ判定装置。
【請求項８】
前記条件判定手段は、前記センサの出力または装置の設定に関する複数の所定条件の論理積および／または論理和を判定することを特徴とする、請求項１に記載のレーダ判定装置。
【請求項９】
前記条件判定手段は、
前記水分条件および／または前記地域条件として、前記水分条件または地域条件が、確実に成立することを推定できる条件Ｘと、確実に成立しないことを推定できる条件Ｙと、前記水分条件または地域条件の成立の推定を強める条件Ｚを予め設定し、
（ｅ）前記条件Ｘのいずれかが成立した場合には、前記水分条件および／または前記地域条件が成立すると判定し、
（ｆ）前記条件Ｙがいずれかが成立しない場合には、前記水分条件および／または前記地域条件が成立しないと判定し、
（ｇ）前記条件Ｚがすべて成立した場合には、前記水分条件および／または前記地域条件が成立すると判定することを特徴とする、請求項１に記載のレーダ判定装置。
【請求項１０】
前記条件判定手段は、前記センサの出力または装置の設定に関する複数の前記所定条件の各々に予め点数を配分し、これらの所定条件の成立に応じて当該点数を加算し、当該加算した結果を所定の閾値と比較して、前記水分条件、または地域条件に該当するか否かを判定することを特徴とする、請求項１に記載のレーダ判定装置。
【請求項１１】
前記条件判定手段は、前記地域条件として、現在の走行地域が、車両または標識を含む障害物の存在が想定される予め定めた地域であるか否か判定し、
前記汚れ判定手段は、前記無検知時間が一定時間以上継続した場合であって、かつ、前記地域条件が肯定の場合にのみ、前記レーダが汚れていると判定することを特徴とする、請求項１に記載のレーダ判定装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１つに記載のレーダ判定装置と、
レーダの表面が汚れている旨の報知を行う報知手段、または前記レーダの洗浄を行う洗浄手段のいずれか１以上を備え、
前記汚れ判定手段が前記汚れていると判定した場合には、前記報知手段が前記報知をするか、または前記洗浄手段が洗浄を行うことを特徴とするレーダ保全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の障害物等を検知するレーダに関し、特に、レーダ表面（レーダがバンパー等で覆われている場合には当該バンパー等の表面）に付着した雨滴を含む汚れの有無を判定するレーダ判定装置、レーダ保全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の運転操作等を支援するために、車両の前方、後方又は側方の障害物等を検知するレーダを搭載する車両が実用化されている。
【０００３】
図１（Ａ）のように、車両１００のレーダ１０１Ｆ、１０１Ｒ（以下、レーダ１０１と総称する）は、電波等（光を含む）を発信し、障害物で反射した電波等を受信する。これにより、障害物１０２を検知する。レーダ１０１は、障害物との距離、障害物の速度を検知できるので、これによれば、車間距離を一定に保ったり、障害物への衝突を回避したり、衝突に備えて安全装置を作動させたりすることへ応用できる。
【０００４】
ところで、レーダに雨滴、泥等の汚れが付着している場合には、レーダは、その障害物の検知精度が劣化する。特許文献１の段落２９等には、物体検知できない状態が所定時間続く場合には、送受信部に汚れが付着したと判定するレーダ装置が開示されている。この検知には、通常走行時は、物体を検知できない状態が長く続くことは希であることを利用している。
【０００５】
また、特許文献２の段落２２等には、物体の情報を得る状況が悪状況であるか否かの判定に、ワイパの動作を加味して判定を行う物体認識装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−１４０６９６号公報
【特許文献２】特開２００５−３００３０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載のレーダ装置のように、所定時間障害物を検知できないことをもって、レーダの検知精度が劣化していると判定すると、以下のような問題があった。図１（Ｂ）、図１（Ｃ）を用いて説明する。
【０００７】
図１（Ｂ）のように、車両が混雑した道路を走行している場合には、レーダの前方には、必ず障害物が存在する。したがって、障害物を検知できないことは、上記精度が劣化していることに他ならないから、この精度の劣化を検知できる。
【０００８】
しかし、図１（Ｃ）のように、まったく標識のない一本道を走行している場合には、レーダの検知精度が劣化しているのか、それとも、レーダに異常ないが障害物を検知できないだけなのか、レーダの出力だけからは判別できない。その結果、例えば、中近東、オーストラリア等の一部地域を走行中には、レーダの検知精度が劣化していないにもかかわらず、車両は警告の表示等をする。そうすると、頻繁に警告がなされ、運転者をいらいらさせるおそれがあった。
【０００９】
本発明は、レーダに付着した汚れの有無の誤判定を低減するレーダ判定装置、レーダ保全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明のレーダ判定装置は以下の構成を備えることができる。
【００１１】
（１）  本発明は、
車両に設けられたレーダの汚れの有無を判定するレーダ判定装置であって、
上記レーダからの信号に基づいて、当該レーダが物体を検知したか否かを判定するレーダ検知手段と、
上記車両に設けられたセンサの出力または装置の設定に基づいて、上記レーダに水分が付着している可能性が高いか否かを判定するための水分条件と、上記車両が走行中の地域が所定地域内か否かまたは所定地域外か否かを判定するための地域条件のいずれか１以上の条件を判定する条件判定手段と、
上記レーダによって物体が検知されない状態が継続している無検知時間の長さに基づいて、上記レーダが汚れているか否かの汚れ判定を行う汚れ判定手段とを備え、
上記汚れ判定手段は、上記条件判定手段による上記水分条件および／または上記地域条件の判定結果に応じて、上記無検知時間の調整、または上記無検知時間の測定開始時期の調整、または上記無検知時間のリセットのいずれか１以上により、上記汚れ判定の判定方法を変更することを特徴とする、レーダ判定装置である。
【００１２】
レーダが所定時間内に物体を検知できない場合には、レーダの汚れが推定されるが、必ずしもレーダが汚れているとは限らない。この構成では、汚れ判定手段は、車両内のセンサ、装置の情報に基づいて、所定の水分条件および／または地域条件（以下、単に条件という）を判定し、上記検知時間を調整するか、上記無検知時間の測定開始時期の調整、または無検知時間のリセットのいずれか１以上に関して、上記汚れ判定の処理を変更する。
【００１３】
汚れ判定手段が上記無検知時間を調整すれば、水分条件および／または地域条件を判断して、レーダの汚れが汚れる要因がない、または可能性が少なければ、汚れ判定手段は、誤検知の回数を低減できる。無検知時間を長く調整すれば、その誤検知に基づくユーザの負担を低減できるし、短く調整すれば、上記条件を判定して、物体が確実に検知できる場合（例えば地域条件として市街地である場合）には、早期にユーザに知らせることができる。ここで、上記無検知時間の調整には、付加期間の設定も含む。すなわち、（Ａ）汚れ判定手段による汚れ判定をする前または無検知時間が所定時間経過する前に、条件判定手段による条件判定をよりも判定してもよいし、（Ｂ）無検知時間が経過してから、条件判定を行い、これに基づいて、付加期間を設定してもよい。
【００１４】
汚れ判定手段が、（Ｃ）上記開始時期を調整するか、または（Ｄ）無検知時間のリセットをすれば、無検知時間が経過することはない。ここで、汚れ判定手段は、無検知時間が経過しない限り、汚れ判定をしない。したがって、上記（Ｃ）または（Ｄ）によれば、上記条件の判定結果に応じて汚れ判定を変更するから、誤検知の回数を低減できる。ここで、上記開始時期を調整するとは、条件の成立如何によって、無検知時間の測定を開始することである。この開始時期の調整は、条件が成立しなくなってから測定を開始してもよいし、条件が成立する限り無検知時間をリセットし続け、条件不成立の場合に初めて無検知時間の測定を開始してもよい。また、無検知時間のリセットとは、予め定めた無検知時間のタイマを開始した後、またはその無検知時間が経過した後に、上記条件判定手段が条件の判定を行って、その判定結果如何によっては、無検知時間の経過を０とみなすということである。
【００１５】
なお、この構成では、汚れていないと判定をすることは、必ずしも必要ではない。汚れ判定は、実装上、ビット、フラグで符号化されていてもよい。またこのような明示的な判定をしていなくても、汚れていることに応じてサブルーチンを呼び出すなどの処理をしていれば、実質的にこのサブルーチンを呼び出し、汚れていることを判定して、これに基づいて処理をしたことになるから、当該汚れの判定をしたことに含むものとする。
【００１６】
（２）  上記汚れ判定手段は、上記条件判定手段によって上記レーダに水分が付着している可能性が高いと判定された場合であって、かつ、上記無検知時間が一定時間以上継続した場合にのみ、上記レーダが汚れていると判定するようにしてもよい。
【００１７】
この構成では、レーダに水分が付着していないと判定した場合には、上記レーダが汚れていると判定しない。よって付着していないと判定した場合には、汚れ判定手段は、誤検知を低減できる。
【００１８】
なお、この構成は、無検知時間の調整、または上記無検知時間の測定開始時期の調整、または無検知時間のリセットのいずれによっても可能である。また、この構成では、条件判定手段による上記条件の判定と、無検知時間の経過については、時間の先後を問わないし、条件判定手段は、無検知時間経過中に条件判定手段をしてもよい。このなお書きは、後述（４）についても同様に当てはまる。
【００１９】
（３）  上記汚れ判定手段は、
少なくとも上記無検知時間の調整を用いて、上記汚れ判定の判定方法を変更するものであって、
（ａ）上記条件判定手段によって、上記レーダに水分が付着している可能性が高いと判定された場合であって、かつ、上記レーダによって物体が検知されない状態が第１の時間以上継続した場合には、上記レーダが汚れていると判定し、
（ｂ）上記条件判定手段によって、上記レーダに水分が付着している可能性が高いと判定されなかった場合であって、かつ、上記レーダによって物体が検知されない状態が上記第１の時間よりも長い時間である第２の時間以上継続した場合には、上記レーダが汚れていると判定するようにしてもよい。
【００２０】
この構成では、上記レーダに水分が付着している可能性が高いと判定された場合には、無検知時間を長くするよう変更しているので、付着していないと判定された場合には、レーダ判定装置は、誤判定の頻度を低減できる。車両がこの判定に基づいて、例えばアラームを出力しているのであれば、アラームの頻度を低減できる。
【００２１】
なお、この構成では、条件判定手段による上記条件の判定と、無検知時間の経過については、時間の先後を問わないし、条件判定手段は、無検知時間経過中に条件判定をしてもよい。この点、後述の（４）〜（１２）の構成も同様である。
（４）  上記条件判定手段は、少なくとも上記地域条件を判定し、
上記汚れ判定手段は、上記条件判定手段によって、上記地域条件として、上記レーダで検知され得る物体が少ない地域以外を走行中であると判定された場合であって、かつ、上記無検知時間が一定時間以上継続した場合には、上記レーダが汚れていると判定するようにしてもよい。
【００２２】
地域によっては、例えば、標識がほとんどない地域が存在する。この構成では、上記レーダで検知され得る物体が少ない地域外を走行中に、上記レーダに水分が付着していると判定した場合には、汚れていると判定しないので、レーダ判定装置は、誤判定を低減できる。車両がこの判定に基づいて、例えばアラームを出力しているのであれば、アラームの頻度を低減できる。
【００２３】
（５）  上記汚れ判定手段は、
少なくとも上記無検知時間の調整を用いて、上記汚れ判定を変更するものであって、
（ｃ）上記条件判定手段によって、上記レーダで検知され得る物体が少ない地域以外を走行中であると判定された場合であって、かつ、上記レーダによって物体が検知されない状態が第１の時間以上継続した場合には、上記レーダが汚れていると判定し、
（ｄ）上記条件判定手段によって、上記レーダで検知され得る物体が少ない地域以外を走行中であると判定されなかった場合であって、かつ、上記レーダによって物体が検知されない状態が上記第１の時間よりも長い時間である第２の時間以上継続した場合には、上記レーダが汚れていると判定するようにしてもよい。
【００２４】
この構成では、上記レーダに水分が付着していると判定した場合には、無検知時間を長くするよう変更しているので、付着していないと判定した場合には、レーダ判定装置は、誤判定の頻度を低減できる。車両がこの判定に基づいて、例えばアラームを出力しているのであれば、アラームの頻度を低減できる。
【００２５】
（６）  上記条件判定手段は、上記水分条件を、
（条件１）レインセンサから雨を検知した旨の信号を受信したか否か、
（条件２）過去の所定時間内にワイパが作動したか否か、
（条件３）エアコンのモードが除湿であるか否か、
（条件４）昼間において、ヘッドライトがオンになっているか否か、
（条件１１）外気温が閾値未満か
（条件１２）地域が降雪地域であるか否か、
（条件１３）ソナーが障害物の情報を受信できなくなっているか否か、
（条件１４）日時が冬であるか否か、
（条件１５）エアコンヒータがオンの状態であるか否か、
（条件１６）低車速であるか否か、
（条件２１）車輪がスリップ状態であるか否か、
（条件２２）トラクションコントロールがオンであるか、
（条件２３）地域が乾燥地域または乾季のいずれでもないか、の少なくとも１つの条件に基づいて判定するようにしてもよい。
【００２６】
（７）  上記条件判定手段は、上記地域条件を、
（条件３１１）上記走行中の地域が、市街地域内であるか否か、
（条件３１２）上記走行中の地域が、標識の少ない予め定めた地域内であるか否か、
の少なくとも１つの条件に基づいて判定するようにしてもよい。
【００２７】
（８）  上記条件判定手段は、上記センサの出力または装置の設定に関する複数の所定条件の論理積および／または論理和を判定するようにしてもよい。
【００２８】
この構成では、条件判定手段は、条件の論理積、論理和を組み合わせて判定するので、より高精度に判定できる。
【００２９】
（９）  上記条件判定手段は、
上記水分条件および／または上記地域条件として、上記水分条件または地域条件が、確実に成立することを推定できる条件Ｘと、確実に成立しないことを推定できる条件Ｙと、上記水分条件または地域条件の成立の推定を強める条件Ｚを予め設定し、
（ｅ）上記条件Ｘのいずれかが成立した場合には、上記水分条件および／または上記地域条件が成立すると判定し、
（ｆ）上記条件Ｙがいずれかが成立しない場合には、上記水分条件および／または上記地域条件が成立しないと判定し、
（ｇ）上記条件Ｚがすべて成立した場合には、上記水分条件および／または上記地域条件が成立すると判定するようにしてもよい。
【００３０】
この構成では、条件判定手段は、条件を組み合わせて判定するので、より高精度に汚れ判定をすることができる。
【００３１】
（１０）  上記条件判定手段は、上記センサの出力または装置の設定に関する複数の上記所定条件の各々に予め点数を配分し、これらの所定条件の成立に応じて当該点数を加算し、当該加算した結果を所定の閾値と比較して、上記水分条件、または地域条件に該当するか否かを判定するようにしてもよい。
【００３２】
この構成では、条件判定手段が、各条件の成立に応じて、点数を加算し、閾値を用いて判定するので、汚れ判定装置は、柔軟かつより高精度に汚れ判定をすることができる。
【００３３】
（１１）  上記条件判定手段は、上記地域条件として、現在の走行地域が、車両または標識を含む障害物の存在が想定される予め定めた地域であるか否か判定し、
上記汚れ判定手段は、上記無検知時間が一定時間以上継続した場合であって、かつ、上記地域条件が肯定の場合にのみ、上記レーダが汚れていると判定するようにしてもよい。
【００３４】
例えば市街地を走行中であれば、標識等の障害物があり、物体を検知できるのが通常であるから、物体を何ら検知できないとすれば異常であると判定できる。この構成では、障害物が存在する市街地等において、汚れている旨を判定できるので、この場合には、汚れ判定装置を搭載する車両は、警告表示などができる。
【００３５】
（１２）本発明のレーダ保全装置は、
上記（１）〜（１１）のいずれかに記載のレーダ判定装置と、
レーダの表面が汚れている旨の報知を行う報知手段、または上記レーダの洗浄を行う洗浄手段のいずれか１以上を備え、
上記汚れ判定手段が上記汚れていると判定した場合には、上記報知手段が上記報知をするか、または上記洗浄手段が洗浄を行うとしてもよい。
【００３６】
このレーダ保全装置は、汚れている旨の判定に基づいて、警告、洗浄の所定の処理を行う。これにより安全性を確保できる。
【００３７】
なお、報知とは、人間の五感の作用により知らせることができればよく、音声、ブザー、表示、振動等どのようなものでもよい。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、レーダの汚れの有無の誤判定を低減するレーダ判定装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
以下、図面を参照して、本発明に係るレーダ判定装置の実施形態について説明する。
【００４０】
（第１実施形態）
図２は、本発明に係るレーダ判定装置を搭載した車両の一例（図２（Ａ））および、車両１のうち、付着した汚れを判定する部分の構成を示している（図２（Ｂ））。
【００４１】
図２（Ａ）に示すように、車両１は、レーダの汚れの検知に関係する構成として、レーダ１０１Ｆ、Ｒ（以下、レーダ１０１と総称する）、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２を備える。また、図２（Ｂ）に示すように、車両１は、各種センサ類／各種ＥＣＵ等３を備える。なお、各種センサ類／各種ＥＣＵ等３は、車両１内の各種のセンサ、各種のＥＣＵ、各種の装置を総称するものとする。
【００４２】
レーダ１０１Ｆ、１０１Ｒは、車両１００の前方、後方にそれぞれ設けられている。レーダ１０１は、電波等（光を含む）を発信し、障害物で反射した電波等を受信する。これにより、車両の前方または後方の障害物を検知し、レーダ１０１は、障害物との距離、障害物の速度を検知できる。
【００４３】
ＡＣＣ（車間距離制御）制御ＥＣＵ２（＝本発明のレーダ判定装置の一例に相当する）は、例えば、インストルメントパネル付近に搭載されている（図２（Ａ）参照）。ＡＣＣ制御ＥＣＵ２は、レーダ１０１、および各種センサ類／各種ＥＣＵ等３と通信可能に接続されている。ＡＣＣ制御ＥＣＵ２は、図略のマイクロコンピュータを備え、図略のＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等に予め記憶された制御プログラムを実行させる。ＡＣＣ制御ＥＣＵ２は、判定部２０を備える。レーダ汚れ判定部２０は、実装上、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２のマイクロコンピュータの機能部またはプログラムとして構成する。レーダ汚れ判定部２０は、レーダの汚れ判定を行う。また、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２は、レーダによる車間距離、速度の測定結果に基づいて、ＡＣＣ（車間距離制御、Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、ＰＣＳ（衝突判断、Ｐｒｉ−Ｃｒｕｓｈ Ｓａｆｅｔｙ）を行う。レーダ汚れ判定部２０が、レーダが汚れていると判定した時は、車両１は、ＡＣＣ、ＰＣＳができないことを運転者に報知する。
【００４４】
図２の各種センサ類／各種ＥＣＵ等３には、例えばレインセンサ等のセンサ類、ワイパ制御ＥＣＵ等のＥＣＵ、ナビゲーション装置のＥＣＵなどを含む。ＥＣＵ、各種装置は、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２と同様、マイクロコンピュータを備え、各種設定情報を記憶している。これらの詳細は後述する。
【００４５】
レーダ汚れ判定部２０（以下判定部２０と称する）は、判定部２０を動作させるプログラムのサブルーチンとして実行するレーダ検知処理２１、条件判定処理２２、レーダ汚れ判定処理２３の処理により、レーダ１０１表面（レーダの検知方向の表面）が汚れているか否か判定する。なお、レーダ検知処理２１、条件判定処理２２、レーダ汚れ判定処理２３は、本発明のそれぞれレーダ検知手段、条件判定手段、レーダ汚れ判定手段に相当する。
【００４６】
レーダ検知処理２１では、判定部２０は、レーダ１０１から入力する情報に基づいて、レーダ１０１が物体を検知できないか否か判定する。
【００４７】
条件判定処理２２では、判定部２０は、各種センサ類／各種ＥＣＵ等３の状態、設定情報に基づいて、レーダ１０１に水分が付着している可能性が高いか否かの水分条件（これは、本発明の水分条件に相当する）、地域が所定地域外（または所定地域内）か否かの地域条件を判定する。ここで、本願でいう水分には、液体の水のみならず、氷、雪、水蒸気を含み、本願でいう水分は、純粋な水分のみならず、泥など他の物質と混合した状態でもよいものとする。水分条件の判定は、より具体的には、現在天候が雨または雪であるか（雨雪条件）、および、路面に水分を含む状態であるか（路面条件）を含む。これら雨雪条件、路面条件は、それぞれ１または複数の条件からなる。雨雪条件は、例えば、レインセンサの出力やワイパの稼動状態から判定する。路面条件は、例えば、スリップ状態を検知することにより判定する。地域条件は、車両１内部の各種センサ類／各種ＥＣＵ等３のマイクロコンピュータに記憶した地域情報、またはナビゲーション装置を搭載する場合にその現在位置情報を用いることができる。
【００４８】
なお、水分条件と地域条件とは厳密に区別する必要はない。例えば、降雪地域であるかなどの地域条件は、雨雪条件でもある。この点、判定部２０は、水分条件か地域条件かいずれかに分類される条件を判断すればよい。
【００４９】
レーダ汚れ判定処理２３では、判定部２０は、レーダ１０１によって物体が検知されない状態が継続している無検知時間の長さに基づいて、上記レーダが汚れているか否かの汚れ判定を行う。無検知時間が所定時間を超えていれば、一応、レーダ１０１の表面が汚れていると推定できる。また、レーダ汚れ判定処理２３では、判定部２０は、レーダ検知処理２１のみならず、条件判定処理２２に基づいて、レーダ１０１が汚れているか否か判定する。これにより、より高精度に判定することが可能である。
【００５０】
（水分条件を判定する理由）
ここで、レーダ１０１が物体を検知することができなくなる主な原因は水分の付着である。したがって、レーダ１０１に水分が付着する可能性が低い場合には、水分を媒介として泥、汚れが付着する可能性が低いから、レーダ１０１にレーダ検知処理２１で物体を検知できなくとも、単に障害物が周囲にないだけである可能性が高い。そこで、判定部２０は、水分条件を判定することにより、汚れ判定の誤判定を防ぐ。これにより、まったく雨または雪が降っておらず、かつ、図１（Ｃ）のような障害物がない場合に、レーダ１０１の汚れを誤判定して無駄な警告を表示するのを防ぐことができ、運転者をいらいらさせることを防ぐことができる。
【００５１】
（地域条件を判定する理由）
また、障害物が周囲に全くない地域は限られているから、地域条件として、特定の地域を走行中であるか否かを判定することにより、汚れ検知の誤判定を防ぐことができる。これに対して、市街地を走行中は、レーダ１０１は、ほぼ確実に障害物を検知できるはずである。したがって、所定時間継続してレーダ１０１が物体を検知できなければ、確実に警告を出すことができ、安全性を確保できる。また、地域条件の判定で、地域が降雪地域である場合に、雪が降っている他の事実を各種センサ類／各種ＥＣＵ等３から検知できれば、その事実の推定を強めることができる。
【００５２】
図３、図４を参照して、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２の周辺機器である各種センサ類／各種ＥＣＵ等３について具体的に説明する。図３は、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２に接続される各種センサ類／各種ＥＣＵ等３のうち、判定部２０に関係がある部分を例示したブロック図である。図４は、図３に示した構成の具体的な配置例である。図４（Ａ）は、車両１の側面図を示す。図４（Ｂ）は、車両１の内装を運転席から示す。
【００５３】
図３、図４に示すように、車両１は、各種センサ類／各種ＥＣＵ等３として、例えば、レインセンサ３１、メインボデーＥＣＵ３２、ワイパ制御ＥＣＵ３３、エアコン３４、外気温センサ４２、クロック４３、ソナーＥＣＵ４４、スピードセンサ４５、スキッドコントロールＥＣＵ５１、ナビＥＣＵ５２を備える。これらの構成は、条件判定処理２２の判定に用いられる。３１〜３４の構成は、雨を判定するのに用いられる。３２〜３４、４２〜４５の構成は、雪を判定するのに用いられる。５１〜５２の構成は、雨／雪のいずれの判定にも用いられる。
【００５４】
なお、以上の構成は必ずしもすべて備える必要はないが、これらの状態を検知できる数が多いほど、水分条件、地域条件の判定要素が増え、判定部２０の判定精度が高まると期待できる。
【００５５】
レインセンサ３１は、例えば、車両１のフロントガラス１０４の上部に設けられ（図４（Ｂ）参照）、フロントガラスへの降雨の有無及び雨量を検知する。レインセンサ３１は、降雨時にフロントガラスに付着した雨滴、泥等の汚れを除去する図略のワイパを自動的に作動させるために設けられている。また、レインセンサ３１は、レインセンサ情報として、降雨の有無を示す信号または雨量を示す信号を判定部２０へ出力する。
【００５６】
メインボデーＥＣＵ３２は、例えば、インストルメントパネル付近に設けられ（図４（Ｂ）参照）、ヘッドライト（テールライトも同様、以下同じ）の点灯状態を制御する。また、メインボデーＥＣＵ３２は、ヘッドライトの点灯状態を記憶している。ＥＣＵ３２は、ヘッドライト情報（テールライト情報）として、その点灯状態を判定部２０へ送信する。昼間の時間にヘッドライトが点灯している場合には、判定部２０は、雨または雪の状態であることの推定を強めることができる。なお、メインボデーＥＣＵ３２が判定部２０に対してヘッドライトの点灯状態を送信するときは、物理的にはＡＣＣ制御ＥＣＵ２のマイクロコンピュータに対して行う。この点は、以下の説明で、「判定部２０へ信号を出力する」というときについても同様である。
【００５７】
ワイパ制御ＥＣＵ３３は、例えば、ハンドルの近辺に設けられ、車両１のフロントガラス１０４に付着した雨滴、泥等の汚れを除去するワイパの動作を制御する。ワイパの動作は、運転者の操作に従って、例えば、高速連続動作、中速連続動作、低速連続動作、間欠動作、及び、動作停止のいずれかが選択可能に構成されている。また、ワイパ制御ＥＣＵ３３は、判定部２０に対して、ワイパ作動情報として、ワイパが作動しているか否か、ワイパの速度を示す信号を出力する。
【００５８】
エアコン３４は、例えば助手席部分に設けられており（図４（Ｂ）参照）、車両１室内の温度、湿度を制御する。また、エアコン３４内部のＥＣＵは、ユーザにより設定された温度制御状態（例えば、暖房／冷房／除湿、温度）などを記憶している。エアコン３４は、その情報をエアコン動作情報として判定部２０へ出力する。
【００５９】
外気温センサ４２は、例えば、車両１前方のエンジンへの空気取り入れ口に設けられ（図４（Ａ）参照）、外気温を測定する。このセンサの情報は、雪が降っている事実の推定を強めることができる。
【００６０】
クロック４３は、例えば、車両１内部のコンポーネントに設けられ（図４（Ｂ）参照）、現在の時刻、日付を表示し、記憶する。このような日時情報により、現在、冬であるか、昼間であるかを判定でき、雨雪条件の判定要素とすることができる。
【００６１】
ソナーＥＣＵ４４は、例えばインストルメントパネル付近に設けられている（図４（Ｂ）参照）。ソナーＥＣＵ４４は、車両の前方または後方に設けられたソナー４４１Ｆ、４４１Ｒを制御し、その情報を取得する。ソナー４４１Ｆ、４４１Ｒは超音波を発し、その発信面前方の障害物に反射して戻ってきた超音波を受信して障害物の検知を行う。ソナーＥＣＵ４４は、レーダ１０１と同様に障害物を検知するものであるから、その作動状態も雨雪条件を判定するのに用いることができる。
【００６２】
スピードセンサ４５は、車速を検知するセンサであって、車速を示す信号を車速情報として判定部２０へ出力する。スピードセンサ４５は、ソナー４４１の作動確認にも用いることができる。すなわち、ソナー４４１は、レーダ１０１と同様、障害物の検知を行うから、ソナー４４１が障害物を検知できるにもかかわらず、レーダ１０１が障害物を検知できない場合には、判定部２０は、レーダ１０１が異常であると判定できる。しかし、ソナー４４１が機能するのは低速の場合であるから、判定部２０が、このようなソナー４４１を用いたレーダ１０１の異常判定をするには、車両１が低車速であることが前提になる。
【００６３】
さらに、スピードセンサ４５は、各車輪に設けることもでき（図４（Ａ）のスピードセンサ４５ＦＲ、４５ＦＬ、４５ＲＲ、４５ＲＬ参照。）、この場合には、後述のスキッドコントロールＥＣＵ５１は、各車輪の速度差の情報に基づいて、車輪がスリップしているか否かの情報を取得できる。
【００６４】
スキッドコントロールＥＣＵ５１は、例えばボンネット付近に設けられ（図４（Ａ）参照）、各車輪に設けられたスピードセンサ４５の速度に基づいて、スリップしているかどうか判定し、その判定結果であるスリップ情報を記憶する。また、運転者によってＴＲＣ（トラクションコントロール）がオンに設定された場合には、スキッドコントロールＥＣＵ５１は、スリップ情報に基づいて各車輪のブレーキを制御して、スリップを防止するよう制御する。スキッドコントロールＥＣＵ５１内部のマイクロコンピュータは、上記スリップ情報およびＴＲＣオン／オフの情報を記憶している。
【００６５】
ナビＥＣＵ５２（＝ナビゲーション装置の一部に相当する）は、例えば、車両内部中央のディスプレイ６１の背後に設けられ、ナビゲーション装置を制御する。ナビＥＣＵ５２は、地図情報を記憶しており、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等を介して、車両１の地図上の位置である車両位置を検知し、地図上の車両位置をディスプレイに表示する。また、車両１の現在位置の情報を出力する。ナビゲーション５２が記憶する情報は地域条件の判定に用いる。
【００６６】
次に、図５〜図１２を用いて、判定部２０の判定フローについて説明する。ここで、図５〜図８は、判定フローの実施例１〜３を表す。図９〜図１２は、実施例１〜３の応用である実施例４〜実施例７を表す。いずれのフローも車両１が走行開始した時点をフローの開始としている。
【００６７】
（実施例１）
図５を参照して、実施例１について説明する。判定部２０は、ＳＴ７でレーダに汚れがあると判定するまでＳＴ２〜ＳＴ６を繰り返し実行する。なお、図５中、２点鎖線で示す参照番号は、実施例１の応用である実施例４〜実施例７の説明として流用する。各ステップの詳細は以下の通りである。
【００６８】
ＳＴ１において、判定部２０は、上記無検知時間を計測するためのタイマ（無検知時間タイマ）を開始する。
【００６９】
ＳＴ２、ＳＴ３では、判定部２０は、所定時間（Ａ分間、例えば１分）物体を検知できないことを判定基準として、レーダ１０１に異常があると推定する。ＳＴ２において、判定部２０は、タイマ開始後、無検知時間の閾値であるＡ分間が経過したか否か判定する。Ａ分間経過した場合には（ＳＴ２のＹＥＳ）、処理はＳＴ４に進む。Ａ分間経過していない場合には（ＳＴ２のＮＯ）、処理はＳＴ３に進む。
【００７０】
ＳＴ３において、判定部２０は、レーダ１０１から物体（障害物を含む。以下物体というときは同じ。）を検知した旨の信号を受信したかどうか判定する。ＳＴ２、ＳＴ３のステップにより、無検知時間が閾値のＡ分を超えているか判定できる。ＳＴ３のＹＥＳへ分岐する場合には、Ａ分経過する前に物体検知できた場合である。ＳＴ２のＹＥＳへ分岐する場合には、無検知時間がＡ分以上の場合である。Ａ分間経過するか、物体の検知があるまでＳＴ２〜ＳＴ３の判定を継続する（ＳＴ２のＮＯ、ＳＴ３のＮＯ）。物体を検知した旨の信号を受信した場合には（ＳＴ３のＹＥＳ）、処理はＳＴ５に進み、判定部２０は、レーダ１０１の異常がないと判定する。
【００７１】
ＳＴ４は、条件判定処理２２に対応する。ここでは、判定部２０は、水分条件が成立しているか否かを判定する。例えば、レインセンサ３１の検知状況を判定し、雨か否か判定する。雨または雪であれば（ＳＴ４のＹＥＳ）、レーダ１０１が汚れていると判定できる（ＳＴ７）。つまり、ＳＴ４へは、一定時間（Ａ分間）レーダ１０１が物体を検知できない場合（ＳＴ２のＹＥＳ）に分岐するから、判定部２０は、この時点でレーダ１０１が汚れていると推定できる。しかし、レーダ１０１に水分が付着しえない場合には、この推定のみに基づく汚れ判定は、誤判定の場合もありうる。そこで、判定部２０は、ＳＴ４の水分条件が成立すると判定した場合に、レーダ１０１が汚れていると判定する。
【００７２】
他方、ＳＴ４で、判定部は、水分条件が成立していないと判定すれば（ＳＴ４のＮＯ）、レーダ１０１が汚れていないと判定できる（ＳＴ５）。つまり、この場合には、レーダ１０１が物体を検知できないのは水分の付着が原因で汚れているからではないと判定できる。
【００７３】
ＳＴ５、ＳＴ７は、レーダ汚れ判定処理２３に対応する。判定部２０は、以上のＳＴ２〜ＳＴ４に基づいてレーダ１０１が異常であるか否かを判定する。なお、ＳＴ５は、説明上付したステップであり、実装上はなんらの出力やフラグのセットもしなくてもよい。すなわち、判定部２０が、レーダ１０１が汚れていると判定せず、ＳＴ６でタイマをリセットすれば、ＳＴ５の実質的な効果が生じる。この点は、以下のすべての実施例、実施形態２も同様である。また、ＳＴ７でこのような明示的な判定をしていなくても、異常であることに応じてサブルーチン（例えば、警告処理、洗浄処理等）を呼び出すなどの処理をしてもよい。このサブルーチンを呼び出しが、実質的に異常を判定をしていることに相当する。この点についても、以下のすべての実施例、実施形態２も同様である。
【００７４】
ＳＴ６において、判定部２０は、無検知時間タイマをリセットして、新たにＡ分間の計測を開始する。この点は、本発明の「無検知時間のリセット」に相当する。
【００７５】
以上のとおり、図５のフローは、ＳＴ４の判定および上記リセットにより、上記ＳＴ２、ＳＴ３の汚れの推定に基づく汚れ判定の処理を変更している。そして、図５のフローによれば、判定部２０は、障害物を検知するか（ＳＴ３のＹＥＳ）、障害物を検知できなくとも水分条件が成立しないと判定する場合には（ＳＴ４のＮＯ）、レーダ１０１が異常であると判定することはない。すなわち、車両１が運転者に警告を出すことがない。したがって、仮に図１（Ｃ）のような障害物のない路面を走行中でも、ワイパが動作していない場合（すなわち雨や雪が降っていないと推定される場合）には運転者に警告が出されることがないので、警告が誤作動する可能性を低減できる。
【００７６】
ＳＴ８について説明する。ＳＴ１〜ＳＴ７で判定部２０の処理は完結している。しかし、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２は、単に汚れ検知するのではなく、運転者に警報するのが望ましい。さらに、図５の点線部のように、この処理は、車両１が移動中は、常時繰り返し行われるのが望ましい。そのため、判定部２０は、ＳＴ７でレーダ１０１に異常ありと判定された後、その異常が解消された場合には、タイマをリセットし、ＳＴ２へ復帰するようにしてもよい。異常を解消するためには、例えば、判定部２０は、ＳＴ７の後、レーダ１０１の自動洗浄等を行ってもよい（ＳＴ８）。
【００７７】
（実施例２）
図６は、実施例２を表す。実施例２は、実施例１において、レーダ検知処理２１、条件判定処理２２の判定順序を置き換えたものである。対応関係については、それぞれ、ＳＴ１１はＳＴ１、ＳＴ１２はＳＴ４、ＳＴ１３はＳＴ２、ＳＴ１４はＳＴ７、ＳＴ１５はＳＴ８、ＳＴ１６はＳＴ３、ＳＴ１７はＳＴ６がそれぞれ対応している。図６の各処理については、対応する実施例１の処理の説明を準用し、図６のフローの流れの要点を以下に説明する。なお、実施例２の応用例のフロー２３９については後述する。
【００７８】
ＳＴ１２について、判定部２０は、ＳＴ１２の水分条件の判定が否定であれば（ＳＴ１２のＮＯ）、タイマをリセットし（ＳＴ１７）、レーダ異常なしと判定する（ＳＴ１８）。判定部２０は、このＳＴ１２の判定を繰り返し行うから、判定部２０は、水分条件の判定が否定である限り、タイマをリセットしつづけ、実質的にタイマは開始しない。タイマが開始しないと、判定部２０は、ＳＴ１４の汚れ判定をすることがない。したがって、判定部２０は、水分条件が成立しないと判定する場合には、レーダ１０１が無検知と判定しても、判定部２０が誤判定する可能性を軽減できる。
【００７９】
以上のとおり、図６のフローでは、判定部２０は、ＳＴ１２の判定およびＳＴ１７のリセットにより、無検知時間の測定開始時期の調整し、上記ＳＴ１３、ＳＴ１６の汚れの推定に基づく汚れ判定を変更している。ＳＴ１７は、本発明の「上記無検知時間の測定開始時期の調整」に相当する。
【００８０】
ＳＴ１６で、判定部２０が物体を検知できない場合（ＳＴ１６のＮＯ）には、タイマの時刻が進む。判定部２０が物体を検知できないままＡ分経過した場合には（ＳＴ１３のＹＥＳ）、判定部２０は、汚れ判定を行う（ＳＴ１４）。即ち、判定部２０は、ＳＴ１２の水分条件の判定が肯定（ＳＴ１２のＹＥＳ）、かつ、判定部２０が物体を検知できる場合（ＳＴ１６のＹＥＳ）場合に限り、汚れ判定を行う（ＳＴ１４）。
【００８１】
実施例２の応用例１として、ＳＴ１２のＮＯに分岐する場合に、応用フロー２３９に示すように、ＳＴ１７でなくＳＴ１６に分岐してもよい。この場合には、Ａ分経過した後も、ＳＴ１１のカウントが加算されることがありうる。
【００８２】
また、実施例２の応用例２として、判定部２０は、ＳＴ１１の処理を、ＳＴ１２のＹＥＳの後ろで実行してもよい。この場合も、上記実施例２と同様、水分条件が成立するまでタイマが開始しないようにすることができる。実施例２と、応用例２とは、厳密には異なり、実施例２は、タイマ進行中に水分条件を判断するに対し、応用例２は、タイマ開始前に水分条件を判断する。以上の実施例１、２、およびその応用例２に示すように、水分条件の判定、無検知時間の計測はいずれが先でもよく、無検知時間を計測中に水分条件を判定してもよい。いずれにせよ、判定部２０は、レーダが誤判定する可能性を軽減できる。
【００８３】
（実施例３）
図７は、実施例３を表す。実施例３は、実施例２において、ＳＴ１１を行う前に地域条件を判定する（ＳＴ２１）。予め定めた地域条件が成立する場合には（ＳＴ２１のＹＥＳ）、判定部２０は、レーダ汚れ判定処理２３を無効化する設定を行い（ＳＴ２２）、図７のフローは終了する。この地域条件は、例えば「中近東、オーストラリア等の標識も対向車もほとんどない地域である」とすることができる。また、この条件と「走行地域が乾燥地域であること」の論理積を地域条件としてもよい。また、地域条件が成立しない場合には（ＳＴ２１のＮＯ）、判定部２０は、図６に示すＳＴ１１以下を実行する。
【００８４】
（実施例４〜実施例７）
以下の実施例４〜実施例７は、実施例１〜３の応用例である。実施例４〜実施例７では、ＳＴ４以外は、実施例１と同じであり、実施例１の説明を準用する。また、以下の実施例４〜実施例７の説明で、図５をこれらの実施例の一部として参照して説明する。実施例４〜実施例７は、ＳＴ４の応用例であり、図５の外部参照番号１で分岐し、外部参照番号２、３で図５に戻る。なお、実施例４〜実施例７の実施例２、３に対する応用については後述する。
【００８５】
（実施例４）
図８に示す実施例４は、ＳＴ４で判定する条件１の具体例である。図８の表は、図８（Ａ）、図８（Ｂ）、図８（Ｃ）、図８（Ｄ）とも、欄の左から、条件番号、判定基準、この判定基準の判定の基礎となる情報を出力する検知装置等を表している。実施例１は、図８（Ａ）、図８（Ｂ）、図８（Ｃ）、図８（Ｄ）に示す条件のいずれか、またはこれらの論理積（ａｎｄ）または論理和（ｏｒ）のいずれか、またはこれらの組み合わせによって代替して実施することができる。
【００８６】
図８（Ａ）は、雨を判定する条件を示す。
【００８７】
条件１は、レインセンサがオンであることである。具体的には、条件１は、レインセンサ３１から雨を検知した旨の信号（レインセンサオン）を受信したことである。なお、条件１を０を超える雨量の情報を受信したこととしてもよい。
【００８８】
条件２は、過去ｎ秒間でワイパ作動したことである。具体的には、条件２は、ワイパ制御ＥＣＵ３３からワイパが作動している旨の信号を過去ｎ秒間に受信したことである。つまり、判定部２０は、現在雨が降っている状態、もしくは雨が止んでからそれほど時間が経っていない状態か否かを判定する（雨が降っている間や、雨が止んでからしばらくの間は、レーダ１０１に水分が付着しやすいため）。なお、条件２の変形例として、今回の走行中（すなわち、エンジンをスタートさせてから現在までの走行期間）にワイパが１度でも作動したこと（すなわち雨が降ったこと）を判定するようにしてもよい。これを判定するためには、ワイパが作動したときに、その旨を示す情報を、エンジンが停止されるまでの期間、記憶装置に保持しておけばよい。
【００８９】
条件３は、エアコンのモードが除湿であることである。具体的には、条件３は、エアコン３４から受信したエアコンの状態が除湿であることである。この条件の成立は、多湿状態であることの推定を強める。
条件４は、昼間においてヘッドライト（テールライト）がオンであることである。具体的には、条件４は、メインボデーＥＣＵ３２から、テールライトがオンである旨の信号を受信し、かつ、クロック４３から受信した時刻が昼間であることである。この条件が成立すると、昼間にもかかわらず周囲が暗いことになり、雨、雪の推定を強める。
【００９０】
図８（Ｂ）は、雪を判定する条件を示す。
【００９１】
条件１１は、外気温＜閾値であることである。具体的には、条件１１は、外気温センサから受信した外気温が閾値未満（以下でもよい）であることである。
条件１２は、地域が降雪地域であることである。具体的には、条件１２は、ナビＥＣＵ５２から受信した地域情報が、降雪地域であることである。
条件１３は、ソナー凍結時であることである。具体的には、条件１３は、ソナー４４１が凍結して、障害物の情報を受信できなくなっていることである。
条件１４は、日時が冬であることである。具体的には、条件１４は、クロック４３から受信した月日が冬季であることである。
条件１５は、エアコンヒータがオンの状態であることである。具体的には、条件１５は、エアコン３４から受信したエアコンの状態が、エアコンヒータがオンの状態であることである。
条件１６は、低車速であることである。具体的には、条件１６は、スピードセンサ４５から受信した車速が所定の閾値未満であることである。つまり、雪が降っているような場合、運転者は車速を低車速にするから、判定部２０は、これを判定する。
条件１７は、過去ｎ秒間でワイパ作動したことである。条件１７は、条件２と同様である。
条件１８は、昼間においてヘッドライト（テールライト）がオンであることである。条件１８は、条件４と同様である。
図８（Ｃ）は、上記路面判定条件、即ち路面が湿っている状態を判定する条件を示している。
【００９２】
条件２１は、車輪がスリップ状態であることである。具体的には、条件２１は、スキッドコントロールＥＣＵ５１が各車輪のスピードセンサ４５に基づいて判定して、車輪がスリップ状態であることである。つまり、車輪がスリップ状態であれば、路面が凍結しているか、水溜りが発生していると推定できる。雨、雪が止んでいても、氷があり高湿度の状態にあるか、または水溜りの水がレーダ１０１に降りかかっているおそれがあるので、判定部２０は、条件２１を判定する。
【００９３】
条件２２は、トラクションコントロール（ＴＲＣ）がオンであることである。具体的には、条件２２は、スキッドコントロールＥＣＵ５１に設定されたトラクションコントロール（ＴＲＣ）のモードがオンであることである。条件２２の意義は、条件２１と同様である。
【００９４】
条件２３は、地域が乾燥地域（乾季を含む）以外であることである。具体的には、条件２３は、ナビＥＣＵ５２から入力した地域（車両１の現在位置）が乾燥地域以外であることである。また、クロック４３から入力した季節条件を加えるならば、条件２３を乾季に該当することとしてもよい。乾燥地域であれば、レーダ１０１には、そもそも水分によって汚れが付着することはない。
【００９５】
条件３１は、地域が所定地域内／所定地域以外であることである。具体的には、条件３１は、ナビＥＣＵ５２から入力した地域（車両１の現在位置）が所定地域に該当すること（または所定地域以外であること）である。
【００９６】
条件３１は、例えば、条件３１１（市街地地域を走行中である。）、条件３１２（即ち、中近東、オーストラリア等の地域以外である。）のいずれか１以上の条件とすることができる。条件３１１（市街地地域を走行中）が成立する場合に、レーダ１０１が物体を検知できないとすれば、他の条件を判定するまでもなく、レーダ１０１が異常であると判定できる。中近東、オーストラリア等の標識も対向車もほとんどない地域を走行中であれば、レーダ１０１が物体を検知できないとしても、レーダ１０１が異常でないとの推定を強めることができる。また、図８に示す条件を複数判断する場合には、レーダ異常なしと判定する前提として、このような中近東、オーストラリア等の所定地域を走行中であることを条件にしてもよい。
【００９７】
（実施例５）
図９に実施例５を示す。実施例５は、実施例４の応用である。実施例５のフローは、図５のＳＴ４の代わりに外部参照番号１〜３で図９に分岐するステップで構成される。
【００９８】
図９の実施例５では、図８に示す条件１〜条件４、条件１１〜条件１８、条件２１〜条件２３、条件３１２（地域が中近東、オーストラリア等の所定地域外であること）のいずれか１つでも成立する場合（図１０中の条件判定の各ステップのＹＥＳ）には、フローは、図５の外部参照番号２に分岐する。すなわち、レーダ１０１が異常であると判定する（ＳＴ７）。
【００９９】
これとは逆に図９中の条件判定の各ステップがすべてＮＯである場合には、図５の外部参照番号３に分岐する（すなわち、レーダ１０１が異常なしと判定する）。
【０１００】
なお、実施例５の応用として、車両１の装備に応じて、または設計に応じて、図９の条件のうちのいずれか複数の条件を適宜選択してもよい。以下の実施例６〜実施例７も同様である。
【０１０１】
（実施例６）
図１０に実施例６を示す。この実施例は、実施例４の応用である。この実施例は、図８に示す条件を「確実に異常であると推定可能な条件Ｘ＿ｉ（ｉ＝１〜ｍ）」と、「確実に異常なしであると推定可能な条件Ｙ＿ｊ（ｊ＝１〜ｎ）」、「推定を強める間接事実を用いた判定Ｚ＿ｋ（ｋ＝１〜２）」に分けて、これらの条件を論理積（ａｎｄ）、論理和（ｏｒ）で結合して判定する。
【０１０２】
条件Ｘ＿ｉのいずれか１つでも成立すれば（ＳＴ４４ｉ（ｉ＝１〜ｍ）のＹＥＳ）、他の条件を判定せずに、図５の外部参照番号２に移動する。すなわち、レーダ１０１が異常であると判定する（ＳＴ７）。条件Ｘ＿ｉの例としては、例えば、図９の「地域が市街地であるか（条件３１１）」、「レインセンサがオンである（条件１）」、「過去ｎ秒間でワイパが作動した（条件２、条件１７）」、「ソナーが凍結時である（条件１３）」などがあげられる。条件３１１が成立する場合、レーダ１０１前方の障害物が多いにもかかわらずこれを検知できないとすれば、レーダ１０１が異常であると確実に判定できる。また、条件２、条件３、条件１３は雨、雪をほぼ確実に推定できる。したがって、条件Ｘのうち、１つの条件が成立すると他の条件を判定するまでもなく、レーダ１０１が異常であると判定する（ただし、無検知時間の経過を条件とする。）。
【０１０３】
条件Ｙ＿ｊのいずれかが不成立であれば（ＳＴ４５ｊ（ｊ＝１〜ｎ）のＮＯ）、他の条件を判定せずに、図５の外部参照番号３に移動する。すなわち、レーダ１０１が異常でないと判定する（ＳＴ５）。条件Ｙ＿ｊの例としては、例えば、「地域が乾燥地域（乾季の地域を含む）以外である」が挙げられる。この場合には、レーダ１０１が水分により汚れが付着する恐れが少ないので、異常なしと推定する（図５のＳＴ５）。
【０１０４】
さらに、雨、雪の推定を強める間接事実の条件Ｚ＿１、Ｚ＿２のいずれかが成立した場合に限り（ＳＴ４６１、ＳＴ４６２のＹＥＳ）、レーダが異常であると判定する（ＳＴ７）。条件Ｚ＿１は、例えば、条件１〜４のうち、条件３、条件４を論理積（ａｎｄ）で結合したものである。条件Ｚ＿２は、例えば、条件１１〜条件１８のうち、条件１３、条件１７以外のすべて（またはいずれか２以上）を論理積（ａｎｄ）で結合したものである。したがって、ＳＴ４６１、ＳＴ４６２では、これらのステップで判定すべき間接事実がいずれか１つでも成立しなければ（ＳＴ４６１のＮＯ、ＳＴ４６２のＮＯ）、異常なしと判定する（ＳＴ５）。逆に、雨、雪のいずれかの間接事実がすべて成立すれば、レーダが汚れていると判定する（ＳＴ７）。
【０１０５】
なお、実施例６において、Ｚ＿１、Ｚ＿２の判断では、いずれも、路面判定条件のうち条件２１〜２２を論理積（ａｎｄ）または論理和（ｏｒ）でさらに結合して判断してもよい。
【０１０６】
（実施例７）
図１１、図１２を用いて、実施例７について説明する。図１１に示すように、実施例７では、実施例４の応用として、図８記載の所定条件の各々に予め点数を配分されている。そして、判定部２０は、これらの所定条件の成立に応じて、当該点数を加算し、所定の閾値と比較して、上記水分条件、または地域条件に該当するか否かを判定する。図１１は、水分条件の判定方法を表している。図１１（Ａ）の条件に該当するものを加算した合計点数Ｓ１と、図１１（Ｂ）の条件に該当するものを加算した合計点数Ｓ２と、図１１（Ｃ）の条件に該当するものを加算した合計点数Ｓ３を算出する。判定部２０は、雨、雪をそれぞれ別々に判定する。例えば、
「合計点数Ｓ１＋Ｓ３＞閾値Ｋ１」が成立する場合には「雨」、
「合計点数Ｓ１＋Ｓ３＜閾値Ｋ２（ただし閾値Ｋ２＜閾値Ｋ１）」が成立する場合には「雨ではない」、
「閾値Ｋ２≦合計点数Ｓ１＋Ｓ３≦閾値Ｋ１」が成立する場合には「雨か否か不明」、
「合計点数Ｓ２＋Ｓ３＞閾値Ｋ３」が成立する場合には「雪」、
「合計点数Ｓ２＋Ｓ３＜閾値Ｋ４（ただし閾値Ｋ４＜閾値Ｋ３）」が成立する場合には「雪ではない」、
「閾値Ｋ４≦合計点数Ｓ２＋Ｓ３≦閾値Ｋ３」が成立する場合には「雪か否か不明」、
と判定することができる（図１１（Ｄ））。また、閾値は、設計により決定すべきであるが、例えば、Ｙ１＝１００、Ｙ２＝３０、Ｙ３＝１５０、Ｙ４＝４０とすることができる。
【０１０７】
以上の図１１（Ｄ）の判定により、判定部２０は、最終的な判定結果を「雨または雪」／「晴れ」／「不明」のいずれかに分類する。以下では、図１１（Ｄ）の判定により「雨ではない」かつ「雪ではない」と判定された場合、判定部２０は、最終的に「雨でも雪でもない」と判定する。図１１（Ｄ）の判定により「雨か否か不明」かつ「雪か否か不明」と判定された場合には、判定部２０は、最終的に「不明」と判定する。図１１（Ｄ）の判定により「雨ではない」かつ「雪か否か不明」と判定された場合や、「雨か否か不明」かつ「雪ではない」と判定された場合にも、判定部２０は、最終的に「不明」と判定する。なお、これらの判定結果について、実装上は、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２がコードやビットで分類できればよい。
【０１０８】
図１２は、図１１の判定方法を用いた場合のフローを示す。
【０１０９】
ＳＴ４７１において、判定部２０は、合計点数Ｓ１、Ｓ３を計算し、加算する。
【０１１０】
ＳＴ４７２では、判定部２０は、合計点数Ｓ２、Ｓ３を計算し、加算する。ＳＴ４７２は、ＳＴ４７１と同時、または前後してもよい。
【０１１１】
ＳＴ４７３において、判定部２０は、図１１（Ｄ）で示した閾値との比較に基づいて、「雨または雪」、「雨でも雪でもない」、「不明」に分類する。「雨または雪」の場合には、処理は外部参照番号２に移動する（レーダが異常であると判定する。）。「晴れ」の場合には、処理は外部参照番号３に移動する（レーダが異常ないと判定する。）。「不明」の場合には、処理はＳＴ４７４に移動する。
【０１１２】
ＳＴ４７４、ＳＴ４７５、ＳＴ４７６について説明する。ＳＴ４７４では、判定部２０は、ＳＴ４７６を通過した回数を示すカウントが閾値Ｋ５を超えているかどうか判定する。このカウントの意義は、雨または雪が不明のまま（ＳＴ４７３の不明）、ＳＴ２のＡ分間に渡る物体検知ができない状態（ＳＴ２のＹＥＳ）が何回続いているかをカウントするものである。この状態が閾値Ｋ５を超えて続いている場合には（ＳＴ４７４のＹＥＳ）、判定部２０は、カウントをリセットした後（ＳＴ４７５）、外部参照番号２に移動する（レーダ１０１が汚れていると判定する。）。カウントが閾値Ｋ５を超えていない場合には（ＳＴ４７４のＮＯ）、ＳＴ４７６において、判定部２０は、ＳＴ４７４の判定で用いるカウントをインクリメントして、外部参照番号３に移動する（異常なしと判定する）。
【０１１３】
（実施例７の応用）
なお、以上の実施例７では、説明の容易のため、ＳＴ４７３において水分条件だけを「雨または雪」／「晴れ」／「不明」の判定の条件とした。しかし、ＳＴ４７３において、「雨または雪」であるとの判定を、図１１で判定した雨判定の条件または雪判定の条件に対して、実施例６の「確実に異常であると推定可能な条件Ｘ＿ｉ（ｉ＝１〜ｍ）」をｏｒ結合で加えてもよい。特に、地域条件の「市街地内である（条件３１１）」が満たされる場合には、他の条件を判定するまでもなく、異常と判定できる。また、ＳＴ４７３において「晴れ」であるとの判定を、図１１で判定した雨判定の条件または雪判定の条件に対して、実施例６の「確実に異常なしであると推定可能な条件Ｙ＿ｊ（ｊ＝１〜ｎ）」をｏｒ結合で加えてもよい。特に、「地域が乾燥地域（乾季の地域を含む）以外であるか（条件２３）」が否定の場合には、他の条件を判定するまでもなく、レーダが異常ないと判定できる。
【０１１４】
また、実施例７について、「不明」という判断をせず、「雨または雪」／「晴れ」に分類して判断してもよい。
【０１１５】
また、実施例６の応用として、間接事実の推定（条件Ｚ１、Ｚ２）についてのみ、実施例７のように点数加算して閾値と比較するようにしてもよい。
【０１１６】
なお、以下の実施例４〜実施例７、その応用例について、図５を基にして応用例を示したが、図５から分岐する実施例４〜実施例７の外部参照番号を、番号１１〜１３、番号２１〜２３のいずれかに置き換えることにより、実施例４〜実施例７を実施例２、３に対しても応用できる。また、実施例４〜実施例７で挙げた地域条件を、実施例２、３のＳＴ１１の地域条件に適用してもよい。
【０１１７】
（第２実施形態）
次に、図１５、図１６を用いて、第１実施形態の応用に係る第２実施形態のレーダ汚れ判定部について説明する。基本的構成は、第１実施形態と同じであり、図５のＳＴ４等に用いるＡ分の時間調整、時間設定のみが異なる。それ以外の点は第１実施形態の説明を準用する。
【０１１８】
（実施例１）
第２実施形態の実施例１については、基本的な処理は、図５の実施例１と同様であり、その説明を準用する。以下、実施例２で付加している部分について説明する。
【０１１９】
ＳＴ４において、水分条件が成立しない場合には（ＳＴ４のＮＯ）、ＳＴ４８、ＳＴ４９において、更に付加期間α分を設けて、時間α分内にレーダ１０１が物体を検知したか判定する。α分経過する前にレーダ１０１が物体を検知した場合には、ＳＴ５に移動する（レーダ１０１が異常なしと判定する。）。レーダ１０１が物体を検知できずに、無検知時間が更にα分経過した場合には、ＳＴ５に移動する（レーダ１０１が汚れていると判定する。）。
【０１２０】
これにより、例えば乾燥地域を走行中であるなど、レーダ１０１が汚れる要因がない場合には、判定部２０は、警告をする間隔を長くすることができる。つまり、水分条件が不成立の場合には（ＳＴ４のＮＯ）、ＳＴ２で判定する間隔を長くした方が、レーダが汚れていると判定される頻度が低下するので、誤判定の頻度が減る。
【０１２１】
（実施例１の応用）
実施例１に対する応用として、ＳＴ４の判断基準について、実施例５〜実施例８を適用できる。特にＳＴ４について、水分条件の代わりに、地域条件を代替的に適用するのが好ましい。この場合、乾燥地域や、標識がほとんどない地域を走行中であれば、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２は、警告を出す回数を軽減できるメリットがある。また、ＳＴ４またはＳＴ４８のＡ分の代わりに、実施例７の図９において説明した加算した点数の結果に応じて、Ｂ分を設定することも可能である。この場合には、Ｂ＞Ａでなくてもよい。また、ＳＴ４のＹＥＳに分岐した場合には、ＳＴ４をＡ分より短いＣ分に設定することも可能である。
【０１２２】
また、ＳＴ４を通過する度にβずつ段階的に大きくするようにしてもよい。この場合、Ａの値が大きくなり過ぎないように、Ａの値が取り得る上限値（例えば「Ａ＋β」）を設けておいてもよい。
【０１２３】
（第２実施形態の実施例２）
実施例２は、第１実施形態の実施例２の応用であり、実施例２と同じ処理については、同じ処理番号を付してその説明を準用する。以下、異なる点について説明する。
【０１２４】
ＳＴ２２は、ＳＴ１２と対応する。ＳＴ２２では、ＳＴ１２の代わりに、判定部２０は、物体が少ない地域であるか否か判定する。物体が少ない地域でなければ（ＳＴ２１のＮＯ）、ＳＴ１３以下の処理は、図６と同様である。物体が少ない地域でなければ（物体が多い地域であれば）（ＳＴ２１のＹＥＳ）、ＳＴ１３の代わりに、判定部２０は、Ｂ分（Ｂ＞Ａ）以上経過したか判定する。その後の処理は、ＳＴ１３以下と同様である。この実施例においても、レーダ１０１が汚れる要因がない場合には、判定部２０は、警告をする間隔を長くすることができる。
【０１２５】
（実施例２の応用）
実施例２に対する応用として、ＳＴ４の判断基準について、実施例５〜実施例８を適用できる。例えば、ＳＴ２２の地域条件の代替として、水分条件を適用してもよい。
【０１２６】
次に、図１５を用いて、第１、第２実施形態の応用として、判定部２０の判定後の処理について説明する。図１５（Ａ）は、その処理に関する構成のブロック図であり、図１５（Ｂ）は、その構成の配置例を示している。
【０１２７】
判定部２０が、レーダが汚れている旨の判定をした場合には、報知（警報）、または、レーダ１０１の洗浄を行うのが望ましい。報知するための構成としては、ディスプレイ６１、メータ６２、警告ブザー６３のいずれか１以上を備えるのが望ましい。
【０１２８】
図１５（Ｂ）に示すように、ディスプレイ６１は、運転席の前方下側に設けられたＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等からなり、ナビＥＣＵ５２からの指示に従って地図上の車両位置を表示する。判定部２０が、レーダが異常と判定した後は、汚れている旨を示すアイコンを表示したり、「レーダ表面が汚れています。」、「ＡＣＣ（車間距離制御）不能です。」、または、「衝突防止システムの作動を停止します。」などのメッセージを表示したりすることができる。
【０１２９】
メータ６２は、速度メータ類からなり、判定部２０が異常と判定した後は、汚れている旨を示す警告灯（ＬＥＤ）を点灯させる。
【０１３０】
警告ブザー６３は、運転者に警告を出すブザーであり、運転席周囲に設けられる。判定部２０が異常と判定した後は、音声で警報する。また、上記のようなメッセージをスピーカ６４から音声で出力してもよい。
【０１３１】
レーダ洗浄装置６５は、レーダ１０１に付着した雨滴、泥等の汚れを除去する。汚れ除去の方法としては、例えば、レーダ１０１の表面に洗浄液を噴射したり、エアブローを吹き付けたり、ワイパを設けて汚れをこそぎとるなどの方法をとることができる。
【０１３２】
なお、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２および以上の６１〜６５のいずれか１以上の構成は、本発明のレーダ保全装置に相当する。
【０１３３】
また、上記した報知とは、人間の五感の作用により知らせることができればよく、以上の６１〜６４の構成のほか、人体に振動を与えるものでもよい。また、報知のほか、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２は、判定部２０を利用するＡＣＣ（車間距離制御）、衝突防止システムの作動を停止するように、その内部または各部を制御してもよい。
【０１３４】
以上の実施形態について、以下に補足する。
【０１３５】
図２、図３の説明では、機能ごとに分離したブロックで説明したが、実装上は、これらの機能のうち、いずれか複数の機能を一体として構成してもよいし、一つのブロックを複数に分離して構成してもよい。以上の説明で、処理のフローで大小比較をしている説明の中に、「≦」、「＜」（以上、以下、未満、越えている）という意味の説明があるとすれば、相互に読み替えて適用してもよい。即ち、閾値により判断していればよく、「≦」か「＜」かいずれを適用すべきかについて技術的な意味はない。
【０１３６】
以上の構成では、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２に判定部２０を設けているが、判定部２０は車両１内の任意の箇所に設けられていてもよい。例えば、衝突防止装置に設けられていてもよい。また、以上の図４、図１２で示した配置は単なる例示であり、可能な限り、別の位置に設けていてもよい。
【０１３７】
以上の実施形態で示した条件が成立するか否かの判定は、実質的にその判定に基づく処理をしていればよい。形式的には、判定条件を「成立しないか否か」に置き換えて処理をしていても、これらの条件が成立する場合に同じ処理をしていれば、実質同一の効果を奏する。
【０１３８】
また、以上の説明の図８などでは、図３の構成の存在を前提とした条件を示している。しかし、図３の構成の一部を備えない車両については、その構成について判定しないものとして、以上の実施形態を適用できる。
【０１３９】
また、図３では、各構成がＡＣＣ制御ＥＣＵ２と直接接続している図を記載しているが、実装上は直接的でなくても間接的にＡＣＣ制御ＥＣＵ２へ情報を伝達できればよい。上記ＡＣＣ、ＰＣＳは、レーダ１０１による物体検知を用いた場合の応用例であり、本発明の実施には必須ではない。本発明の実施形態としては、車両１は、ただ単に運転者に物体の存在を伝達するだけでもよい。また、ＡＣＣ制御ＥＣＵ２と別のＥＣＣが、上記測定結果に基づいてＰＣＳを行ってもよい。
【０１４０】
また、レーダ検知処理２１、図５のＳＴ３において、レーダ１０１から受信する信号は、物体検知の有無自体でなくてもよく、障害物の速度、距離の情報でもよい。判定部２０は、物体検知の有無以外の情報から間接的にでも物体検知を確認できればよい。
【０１４１】
また、レーダ１０１は、少なくとも物体の有無を検知できればよく、必ずしも物体の速度、物体の距離まで測定する必要はない。
【産業上の利用可能性】
【０１４２】
本発明は、例えば、車両周囲の障害物等を検知するレーダのレーダ表面に付着した雨滴を含む汚れの検知、判定、その判定装置、判定装置を搭載したレーダ、車両に応用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１４３】
【図１】従来技術、解決課題を説明するための図
【図２】本発明の第１実施形態に係るレーダ汚れ判定に関係する構成
【図３】本発明の第１実施形態に係るレーダ汚れ判定に関係する構成
【図４】本発明の第１実施形態に係るレーダ汚れ判定に関係する構成の配置例
【図５】本発明の第１実施形態に係るレーダ汚れ判定部のフローの実施例１
【図６】本発明の第１実施形態に係るレーダ汚れ判定部のフローの実施例２
【図７】本発明の第１実施形態に係るレーダ汚れ判定部のフローの実施例３
【図８】本発明の第１実施形態に係るレーダ汚れ判定部のフローの実施例４
【図９】本発明の第１実施形態に係るレーダ汚れ判定部のフローの実施例５
【図１０】本発明の第１実施形態に係るレーダ汚れ判定部のフローの実施例６
【図１１】本発明の第１実施形態に係るレーダ汚れ判定部のフローの実施例７のための条件判定方法
【図１２】本発明の第１実施形態に係るレーダ汚れ判定部の処理フローの実施例７
【図１３】本発明の第２実施形態に係るレーダ汚れ判定部の処理フローの実施例１
【図１４】本発明の第２実施形態に係るレーダ汚れ判定部の処理フローの実施例２
【図１５】本発明の第１、第２実施形態の応用に係るＡＣＣ制御ＥＣＵのブロック図
【符号の説明】
【０１４４】
１  車両
２  ＡＣＣ制御ＥＣＵ
２０  レーダ汚れ判定部（判定部と略す）
２１  レーダ検知処理
２２  条件判定処理
２３  レーダ汚れ判定処理
３  各種センサ類／各種ＥＣＵ等
３１  レインセンサ
３２  メインボデーＥＣＵ
３３  ワイパ制御ＥＣＵ
３４  エアコン
４２  外気温センサ
４３  クロック
４４  ソナーＥＣＵ
４４１Ｆ、Ｒ  ソナー
４５  スピードセンサ
５１  スキッドコントロールＥＣＵ
５２  ナビＥＣＵ
６１  ディスプレイ
６２  メータ
６３  警告ブザー
６４  スピーカ
６５  レーダ洗浄装置
１０１  レーダ
【図１】
2010091386.tif 000003
【図２】
2010091386.tif 000004
【図３】
2010091386.tif 000005
【図４】
2010091386.tif 000006
【図５】
2010091386.tif 000007
【図６】
2010091386.tif 000008
【図７】
2010091386.tif 000009
【図８】
2010091386.tif 000010
【図９】
2010091386.tif 000011
【図１０】
2010091386.tif 000012
【図１１】
2010091386.tif 000013
【図１２】
2010091386.tif 000014
【図１３】
2010091386.tif 000015
【図１４】
2010091386.tif 000016
【図１５】
2010091386.tif 000017