(57)【要約】【課題】偏心揺動型歯車装置の薄型化を図る。【解決手段】偏心部２０ｂを有するクランク軸２０と、偏心部２０ｂに取り付けられ、クランク軸２０の回転に連動して内歯に噛み合いながら外筒１２内で回転可能な１つの外歯歯車１８と、外歯歯車１８に対してクランク軸２０の軸方向における一方側にのみ配設され、クランク軸２０に連動可能なキャリア１４と、外筒１２の内周面とキャリア１４の外周面との間に配設され、外筒１２と前記キャリア１４との間の相対回転を許容する主軸受１６と、を備える。主軸受１６は、クロスローラベアリングからなり、外歯歯車１８に対して前記キャリア１４と同じ側に１つだけ配設されている。【選択図】図１
2010091073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内周面に複数の内歯を有する外筒と、
偏心部を有するクランク軸と、
前記偏心部に取り付けられ、前記クランク軸の回転に連動して前記内歯に噛み合いながら前記外筒内で回転可能な１つの外歯歯車と、
前記外歯歯車に対して前記クランク軸の軸方向における一方側にのみ配設され、前記クランク軸に連動可能なキャリアと、
前記外筒の内周面と前記キャリアの外周面との間に配設され、前記外筒と前記キャリアとの間の相対回転を許容する主軸受と、を備え、
前記主軸受は、クロスローラベアリングからなり、前記外歯歯車に対して前記キャリアと同じ側に１つだけ配設されている偏心揺動型歯車装置。
【請求項２】
前記主軸受のローラは、前記外筒の内周面に形成された外側転動面を転動するとともに、前記キャリアの外周面に形成された内側転動面を転動する請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項３】
前記キャリアに対して前記クランク軸を相対回転可能に支持するクランク軸受を備え、
前記クランク軸受は、前記外歯歯車に対して前記主軸受と同じ側にのみ配設され、
前記クランク軸受と前記主軸受は、前記クランク軸に直交する同一平面上に位置するように配設されている請求項１又は２に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項４】
前記クランク軸受は、クロスローラベアリングによって構成されている請求項３に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項５】
前記クランク軸受のローラは、前記クランク軸の外周面に形成された内側転動面を転動する請求項４に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項６】
前記外筒における外歯歯車側の端面には、前記外筒から軸方向外側に突出しない範囲に配設された薄板からなるカバーが設けられている請求項１から５の何れか１項に記載の偏心揺動型歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記特許文献１に開示されているように、クランク軸の偏心部に取り付けられた外歯歯車を外筒内で揺動回転させる偏心揺動型歯車装置が知られている。この種の歯車装置は、内周面に内歯を有する外筒と、この外筒内に配設されるとともに、主軸受を介して外筒に対して相対回転可能なキャリアと、複数（例えば２つ）の偏心部が軸方向に並ぶように設けられたクランク軸と、偏心部にそれぞれ取り付けられ、クランク軸の回転に連動して揺動回転する複数（例えば２つ）の外歯歯車と、を備えている。キャリアは、外歯歯車を軸方向に挟み込むように２つの部材によって構成されている。そして、キャリアを支持する主軸受は、外歯歯車の軸方向両側にそれぞれ設けられている。
【特許文献１】特開２００５−３２５８６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１に開示された従来の偏心揺動型歯車装置では、２つの外歯歯車が軸方向に並設されるとともに、キャリアが、外歯歯車の軸方向両側にそれぞれ配設された一対の主軸受によって支持されるという構成であったため、クランク軸の軸方向において装置の薄型化を図るには限界があるという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、偏心揺動型歯車装置の薄型化を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明は、内周面に複数の内歯を有する外筒と、偏心部を有するクランク軸と、前記偏心部に取り付けられ、前記クランク軸の回転に連動して前記内歯に噛み合いながら前記外筒内で回転可能な１つの外歯歯車と、前記外歯歯車に対して前記クランク軸の軸方向における一方側にのみ配設され、前記クランク軸に連動可能なキャリアと、前記外筒の内周面と前記キャリアの外周面との間に配設され、前記外筒と前記キャリアとの間の相対回転を許容する主軸受と、を備え、前記主軸受は、クロスローラベアリングからなり、前記外歯歯車に対して前記キャリアと同じ側に１つだけ配設されている。
【０００６】
本発明では、外歯歯車が１つのみ設けられるとともに、この外歯歯車に対して一方側（キャリアと同じ側）にのみ主軸受が配設されるため、複数の外歯歯車の両側にそれぞれ主軸受が配設される従来の構成に比べて、歯車装置の薄型化を図ることができる。しかも、主軸受がクロスローラベアリングとなっているので、主軸受を介してキャリアが片持ち支持される構成としても、相手部材から受ける荷重によるモーメントに対処可能である。
【０００７】
ここで、前記主軸受のローラは、前記外筒の内周面に形成された外側転動面を転動するとともに、前記キャリアの外周面に形成された内側転動面を転動してもよい。
【０００８】
この態様では、主軸受のローラは、外筒に形成された外側転動面及びキャリアに形成された内側転動面を転動する。すなわち、外筒の一部がクロスローラベアリングの外輪としても機能し、キャリアの一部がクロスローラベアリングの内輪としても機能する。したがって、ベアリングの外輪及び内輪を別個に設ける必要がなくなるため、外筒とは別個に形成されたベアリング外輪が外筒の内周面に嵌め込まれるとともに、キャリアとは別個に形成されたベアリング内輪がキャリアの外周面に嵌め込まれる構成に比べ、外筒及びキャリアの肉厚を確保し易くなる。したがって、偏心揺動型歯車装置の小型化を図ることができ、その結果として軽量化を図ることができる。しかもクロスローラベアリングのローラ径を大きくすることができるので、偏心揺動型歯車装置としてのモーメント容量を増大させることができる。
【０００９】
また、前記キャリアに対して前記クランク軸を相対回転可能に支持するクランク軸受を備え、前記クランク軸受は、前記外歯歯車に対して前記主軸受と同じ側にのみ配設され、前記クランク軸受と前記主軸受は、前記クランク軸に直交する同一平面上に位置するように配設されていてもよい。
【００１０】
この態様では、クランク軸受と主軸受は、クランク軸に直交する同一平面上に位置するように配設されているので、クランク軸方向の薄型化を図るのに有効なものとなる。
【００１１】
この態様において、前記クランク軸受は、クロスローラベアリングによって構成されていてもよい。
【００１２】
この態様では、クランク軸が片持ち支持される構成としても、クランク軸に生ずるモーメントに対処可能となる。
【００１３】
また、この態様において、前記クランク軸受のローラは、前記クランク軸の外周面に形成された内側転動面を転動してもよい。
【００１４】
この態様では、クランク軸受のローラは、クランク軸の外周面に形成された内側転動面上を転動する。すなわち、クランク軸の一部がクロスローラベアリングの内輪としても機能する。したがって、ベアリングの内輪を別個に設ける必要がなくなるため、クランク軸とは別個に構成されたクランク軸受内輪がクランク軸の外周面に嵌め込まれる構成に比べ、クランク軸の肉厚を確保し易くなる。したがって、偏心揺動型歯車装置をより小型化することができ、その結果として軽量化を図ることができる。しかも、クロスローラベアリングのローラ径を大きくすることができるので、偏心揺動型歯車装置としてのモーメント容量を増大させることができる。
【００１５】
また、前記外筒における外歯歯車側の端面には、前記外筒から軸方向外側に突出しない範囲に配設された薄板からなるカバーが設けられていてもよい。
【００１６】
この態様では、カバーが軸方向における外筒の範囲内に設けられているので、クランク軸の軸方向の厚みが増大することを防止しつつ、外筒の内側空間の一方を塞ぐことができる。しかも、カバーが薄板によって構成されているので、軸方向の厚みの小さな外筒に対して設けられる場合にも邪魔にならない。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように、本発明によれば、偏心揺動型歯車装置の薄型化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１９】
（第１実施形態）
本実施形態に係る偏心揺動型歯車装置（以下、単に歯車装置という）は、人間型ロボット、パワードスーツ等の関節に用いられる減速機として構成された歯車装置である。この人間型ロボットの関節では、回転数が小さいため、歯車装置にかかるトルクも余り大きくない。なお、本実施形態の歯車装置は、人間型ロボット、パワードスーツ等の関節に限らず、付加トルクの余り大きくならない用途で特に有効である。
【００２０】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る歯車装置１０は、外筒１２と、キャリア１４と、主軸受１６と、外歯歯車１８と、クランク軸２０と、を備えている。外筒１２は、軸方向（図１で左右方向）に短い筒状のものであり、本体部２２と、本体部２２の軸方向における一側部に設けられたフランジ部２４とを備えている。フランジ部２４は、本体部２２から径方向の外側に突出するように設けられおり、フランジ部２４には、周方向に間隔をおいて等間隔にボルト挿通孔２４ａが設けられている。このボルト挿通孔２４ａは、外筒１２を図外の相手部材に締結するために用いられる。
【００２１】
外筒１２の本体部２２は、軸方向に２つに分割されている。すなわち、本体部２２は、２つの部材からなり、この２つの部材を軸方向に互いに接合した構成となっている。具体的には、本体部２２は、第１部材２７と第２部材２８とを有しており、第１部材２７の第１端面２７ａと第２部材２８の第１端面２８ａとが当接した状態で、第１部材２７と第２部材２８とは図略のボルトによって互いに締結されている。第１部材２７及び第２部材２８は何れも筒状に形成されており、両部材２７，２８は内径が同じである内周面を有している。そして、第１部材２７の第１端面２７ａには凹部（Ｏリング溝）が形成されており、この凹部にＯリング３０が装着され、この状態で第１部材２７と第２部材２８とは接合されている。なお、第１部材２７において、クランク軸２０方向において第１端面２７ａとは反対側の端面となる第２端面２７ｂは、図外の相手部材が接合される。
【００２２】
第１部材２７には、その外周部に前記フランジ部２４が一体的に形成される一方、第１部材２７の内周面には、周方向に等間隔に円形溝が複数形成されている。この円形溝には、外筒の内歯として機能する円柱状の内歯ピン３２が嵌め込まれている。外歯歯車１８は、この内歯ピン３２の位置に対応して設けられている。すなわち、外歯歯車１８は、外筒１２における軸方向の一端側（図１の右側）に寄せられている。
【００２３】
第１部材２７において第１端面２７ａとは反対側の端面である第１部材２７の第２端面２７ｂには、内周面から径方向外側の所定範囲に亘って凹部３４が形成されている。この凹部３４には、薄い円板状のカバー３６が嵌め込まれている。カバー３６は、第２端面２７ｂと外歯歯車１８との間に収まる程度の厚みであり、第１部材２７から軸方向には突出しない厚みのものである。外筒１２の凹部３４にカバー３６が取り付けられることにより、外筒１２の内側空間が一方側から塞がれている。これにより、内側空間内に潤滑油が満たされる場合でも、第１部材２７の第２端面２７ｂ側から油の漏れを防ぐことができる。
【００２４】
第２部材２８には、第１部材２７とは反対側の部位において前記内周面に凹部３８が形成されていて、この部位において内径が大きくなっている。この凹部３８には例えばオイルシール等のシール部材４０が配設される。これにより、潤滑油が第２部材２８から漏れるのを防ぐことができる。なお、フランジ部２４は、第１部材２７ではなくて第２部材２８に設けられていてもよい。
【００２５】
キャリア１４は、外筒１２に対して軸方向の他端側（図１の左側）から外筒１２内に挿入されている。そして、キャリア１４は、外歯歯車１８に対してクランク軸２０の軸方向における一方側にのみ配設されている。
【００２６】
キャリア１４は、主軸受１６によって外筒１２に支持されていて、外筒１２と同軸上に回転可能となっている。すなわち、キャリア１４は外筒１２に対して相対的に回転可能となっている。そして、キャリア１４は、図外の相手部材（前述した第２端面２７ｂに接合される相手部材とは異なる）に締結可能となっていて、キャリア１４と外筒１２との間の相対回転により、関節での軸回りの相対回転が可能となっている。
【００２７】
主軸受１６は、クランク軸２０の軸方向において外歯歯車１８に対してキャリア１４と同じ側にあり、外筒１２の第１部材２７と第２部材２８とが接触しているところに配設されている。具体的に、第１部材２７の第１端面２７ａには、内周面に対して傾斜した円錐面（第１円錐面）２７ｄが形成され、第２部材２８の第１端面２８ａにも、内周面に対して傾斜した円錐面（第２円錐面）２８ｃが形成されている。この第１円錐面２７ｄと第２円錐面２８ｃにより、外筒１２の内周面の周方向の全体に亘って延びる断面三角形状の凹状の溝となっている。
【００２８】
主軸受１６は、クロスローラベアリングからなり、そのローラ１６ａがこれらの円錐面２７ｄ，２８ｃに接するように配設されている。ローラ１６ａは、外筒１２の周方向に間隔をおいて配設されていて、周方向に隣り合うローラ１６ａの転動軸が互いに直交する方向を向いている。
【００２９】
一方、キャリア１４の外周面において、第１部材２７の第１円錐面２７ｄと第２部材２８の第２円錐面２８ｃに対応して凹溝４２が形成されている。この凹溝４２は、第１部材２７の第１円錐面２７ｄに平行な第１円錐面４２ａと、第２部材２８の第２円錐面２８ｃに平行な第２円錐面４２ｂとを有する。したがって、１つおきのローラ１６ａに対して、第１部材２７の第１円錐面２７ｄが外側転動面となり、キャリア凹溝４２の第１円錐面４２ａが内側転動面となる。また他のローラ１６ａに対しては、第２部材２８の第２円錐面２８ｃが外側転動面となり、キャリア凹溝４２の第２円錐面４２ｂが内側転動面となる。言い換えると、外筒１２の一部が主軸受１６の外輪として機能するとともに、キャリア１４の一部が主軸受１６の内輪として機能している。主軸受１６の内輪及び外輪がそれぞれキャリア１４及び外筒１２と一体的に形成されているため、外筒１２が第１部材２７及び第２部材２８に分割されるとともに、主軸受１６をキャリア１４に組み付けた状態で第１部材２７と第２部材２８とを互いに締結するようにしている。
【００３０】
キャリア１４及び外歯歯車１８には、それぞれ外筒１２の軸心上を通る中央貫通孔１４ａ，１８ａが形成されている。この中央貫通孔１４ａ，１８ａには、図略の入力軸が挿通される構成としてもよいが、本実施形態では、入力軸が挿通されてはいない。キャリア１４及び外歯歯車１８に中央貫通孔１４ａ，１８ａが設けられることにより、他のタイプの歯車装置との共用化が図られている。また、中央貫通孔１４ａ，１８ａが形成されることにより、歯車装置の軽量化も図られている。なお、中央貫通孔１４ａ，１８ａに入力軸を挿通させる場合には、カバー３６を外した状態で、第１部材２７の第２端面２７ｂの外周側に設けた凹部（Ｏリング溝）２７ｅに図略のＯリングを装着し、第２端面２７ｂを相手部材に接合させる。これにより、潤滑油が第２端面２７ｂと相手部材との接合面から漏れるのを防ぐことができる。
【００３１】
キャリア１４には、クランク軸２０を挿通させるためのクランク軸孔１４ｂが貫通形成されている。また、外歯歯車１８には、クランク軸２０を挿通させるために第１貫通孔１８ｂが形成されている。本実施形態では、クランク軸２０が３つ設けられる構成なので、クランク軸孔１４ｂおよび第１貫通孔１８ｂはそれぞれ３つずつ設けられている。なお、外歯歯車１８には、第２貫通孔１８ｃが周方向に間隔をおいて複数形成されているが、この第２貫通孔１８ｃには、本実施形態では何も挿通されていない。第２貫通孔１８ｃは、外歯歯車１８が他のタイプの歯車装置に用いられる場合に利用することができる。また外歯歯車１８に第２貫通孔１８ｃが形成されることにより、外歯歯車１８の軽量化にも寄与している。
【００３２】
クランク軸２０は、軸本体２０ａと、この軸本体２０ａに一体的に形成された偏心部２０ｂとを有している。偏心部２０ｂは、１つだけ設けられており、クランク軸２０の端部に形成されている。そして、クランク軸２０は、偏心部２０ｂが第１部材２７側となる姿勢で外筒１２の軸方向に平行になるように配設され、偏心部２０ｂには、転がり軸受４３を介して外歯歯車１８が取り付けられている。
【００３３】
偏心部２０ｂとは反対側の軸本体２０ａの一端部２０ｃは、スプライン加工されており、この一端部２０ｃには伝達歯車４４が取り付けられている。伝達歯車４４には、図略の駆動歯車から回転駆動力が付与され、歯車装置１０は、この回転駆動力によって駆動される。
【００３４】
クランク軸２０は、クランク軸受４８を介してキャリア１４に回転可能に支持されている。クランク軸受４８は、１つだけ設けられており、外歯歯車１８に対して主軸受１６と同じ側にのみ配設されている。そして、スプライン加工された端部２０ｃと偏心部２０ｂとの間の軸本体２０ａにクランク軸受４８が取り付けられている。
【００３５】
主軸受１６とクランク軸受４８とは、クランク軸２０に直交する同一平面上に位置するように配設されている。すなわち、クランク軸２０に直交する方向に見て、主軸受１６とクランク軸受４８とがその少なくとも一部で重なり合うように、主軸受１６とクランク軸受４８とが配置されている。
【００３６】
クランク軸受４８は、クロスローラベアリングによって構成されている。ただし、このクランク軸受４８は、主軸受１６と異なり、クランク軸２０とは別個に構成された内輪４８ｂと、キャリア１４とは別個に構成された外輪４８ｃとを有し、ローラ４８ａが内輪４８ｂと外輪４８ｃとの間で転動する。
【００３７】
本実施形態に係る歯車装置１０では、図外のモータの駆動力によって伝達歯車４４が回転すると、クランク軸２０も一体的に回転する。クランク軸２０の回転により、偏心部２０ｂの揺動に伴って外歯歯車１８が内歯ピン３２に噛み合いながら回転する。このとき、クランク軸２０は、自転しながら外筒１２の軸回りを公転するので、これに伴ってキャリア１４が回転する。このキャリア１４の回転数は、伝達歯車４４へ入力された回転数に対して所定の比率で減速された回転数となっている。
【００３８】
以上説明したように、本実施形態によれば、外歯歯車１８が１つのみ設けられるとともに、この外歯歯車１８に対して一方側（キャリア１４と同じ側）にのみ主軸受１６が配設されるため、複数の外歯歯車１８の軸方向両側にそれぞれ主軸受１６が配設される従来の構成に比べて、歯車装置１０の薄型化を図ることができる。しかも、主軸受１６がクロスローラベアリングとなっているので、主軸受１６を介してキャリア１４が片持ち支持される構成としても、相手部材から受ける荷重によるモーメントに対処可能である。
【００３９】
また本実施形態では、主軸受１６のローラ１６ａが外筒１２の内周面に形成された外側転動面２７ｄ，２８ｃとキャリア１４の外周面に形成された内側転動面４２ａ，４２ｂとを転動する。すなわち、外筒１２の一部がクロスローラベアリングの外輪としても機能し、キャリア１４の一部がクロスローラベアリングの内輪としても機能する。したがって、ベアリングの外輪及び内輪を別個に設ける必要がなくなるため、外筒１２とは別個の外輪が外筒１２の内周面に嵌め込まれるとともに、キャリア１４とは別個の内輪がキャリア１４の外周面に嵌め込まれる構成に比べ、外筒１２及びキャリア１４の肉厚を確保し易くなる。したがって、歯車装置１０の小型化を図ることができ、その結果として軽量化を図ることができる。しかもクロスローラベアリングのローラ径を大きくすることができるので、歯車装置１０としてのモーメント容量を増大させることができる。
【００４０】
また本実施形態では、クランク軸受４８と主軸受１６は、クランク軸２０に直交する同一面上に位置するように配設されているので、クランク軸方向の薄型化を図るのに有効なものとなっている。
【００４１】
また本実施形態では、クランク軸受４８がクロスローラベアリングによって構成されているので、クランク軸２０が片持ち支持される構成としても、クランク軸２０に生ずるモーメントに対処可能となっている。
【００４２】
また本実施形態では、カバー３６が軸方向における外筒１２の範囲内に設けられているので、クランク軸２０の軸方向の厚みが増大することを防止しつつ、外筒１２の内側空間の一方を塞ぐことができる。しかも、カバー３６が薄板によって構成されているので、軸方向の厚みの小さな外筒１２に対して設けられる場合にも邪魔にならない。
【００４３】
なお、本実施形態では、外筒１２の一部をクロスローラベアリングの外輪とし、キャリア１４の一部をクロスローラベアリングの内輪として機能させているため、いわゆるクロスローラベアリングの性質上、外筒１２が２つの部材２７，２８に分割された構成としたが、これに代え、外筒１２を１つの部材とし、キャリア１４が軸方向に２つの部材に分割される構成としてもよい。
【００４４】
また、本実施形態では、主軸受１６のローラ１６ａが、外筒１２に形成された外側転動面２７ｄ，２８ｃとキャリア１４に形成された内側転動面４２ａ，４２ｂを転動する構成としたが、これに代え、主軸受１６が外筒１２とは別個に形成された外輪と、キャリア１４とは別個に形成された内輪とを有するクロスローラベアリングによって構成されていてもよい。
【００４５】
また、図３に示すように、クランク軸受４８は、内輪がクランク軸２０と一体的に形成されたクロスローラベアリングによって構成されていてもよい。この形態では、クランク軸受４８のローラは、キャリア１４とは別個に構成された外輪４８ｃの内面を外側転動面とするとともに、クランク軸２０に形成された凹溝５０を内側転動面としている。そして、クランク軸受４８の外輪４８ｃは、軸方向に２つに分割される構成となっている。
【００４６】
また、図４に示すように、クランク軸受４８は、クロスローラベアリングに代えて、一対の円錐ころ軸受によって構成してもよい。また、一対のアンギュラ玉軸受、複列円錐ころ軸受によって構成してもよい。
【００４７】
（第２実施形態）
図５及び図６は本発明の第２実施形態を示している。第２実施形態は、いわゆるセンタークランクタイプの歯車装置１０である。以下具体的に説明するが、ここでは第１実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００４８】
第２実施形態に係る歯車装置１０では、クランク軸２０が、キャリア１４及び外歯歯車１８の中央貫通孔１４ａ，１８ａに挿通されている。すなわち、クランク軸２０は、外筒１２の軸心上に配置されている。
【００４９】
クランク軸２０には、軸方向に中央部を貫通する軸孔５６が設けられており、この軸孔５６には、キー溝５６ａが設けられている。そして、軸孔５６に例えば図外の入力軸が挿入されて、クランク軸２０は、入力軸と一体的に回転するようになっている。なお、本実施形態では、第１実施形態と異なり、クランク軸２０の端部にはスプライン加工が施されておらず、伝達歯車４４が省略されている。したがって、この分だけ第１実施形態に比べて更に薄型化が図られている。
【００５０】
本実施形態では、クランク軸２０を回転自在に支持するクランク軸受４８は、深溝玉軸受によって構成されている。
【００５１】
キャリア１４は、第１実施形態と異なり、クランク軸孔１４ｂが設けられていないが、中央貫通孔１４ａの周囲にシャフト孔１４ｄが複数（例えば９個）設けられている。シャフト孔１４ｄは周方向に等間隔に配設されている。
【００５２】
外歯歯車１８には、キャリア１４のシャフト孔１４ｄに対応する位置に貫通孔１８ｄが形成されている。そして、キャリア１４のシャフト孔１４ｄ及び外歯歯車１８の貫通孔１８ｄに亘ってシャフト５８が挿入されている。シャフト５８には、貫通孔１８ｄ内に位置する部位にブッシュ６０が外嵌されている。
【００５３】
シャフト５８はシャフト孔１４ｄに圧入される一方で、貫通孔１８ｄには隙間をあけた状態で挿入されている。そして、クランク軸２０の回転に伴って外歯歯車１８が外筒１２の内歯ピン３２に噛み合いながら回動すると、シャフト５８の位置も外筒１２の軸回りに移動するので、これによりキャリア１４が回転する。
【００５４】
したがって、本実施形態でも、外歯歯車１８が１つのみ設けられるとともに、この外歯歯車１８に対して一方側（キャリア１４と同じ側）にのみ主軸受１６が配設されるため、複数の外歯歯車１８の両側にそれぞれ主軸受１６が配設される従来の構成に比べて、歯車装置の薄型化を図ることができる。しかも、主軸受１６がクロスローラベアリングとなっているので、主軸受１６を介してキャリア１４が片持ち支持される構成としても、相手部材から受ける荷重によるモーメントに対処可能である。
【００５５】
なお、その他の構成、作用及び効果はその説明を省略するが前記実施形態１と同様である。
【００５６】
前記第２実施形態では、キャリア１４にシャフト孔１４ｄを形成し、そこにシャフト５８を圧入する構成としたが、これに限られるものではない。例えば、図７に示すように、キャリア１４にシャフト５８を一体的に形成し、このシャフト５８を外歯歯車１８の貫通孔１８ｄに挿入するようにしてもよい。すなわち図５のキャリア１４では、シャフト５８が別体の構成となっているのに対し、図７の構成では、シャフト５８がキャリア１４に対して一体的な構成となっている。この構成では、シャフト５８の組み付け工程を省くことができるので、製造工程数を低減することができる。一方、図５の構成では、シャフト５８の折損時にもシャフト５８のみの交換で対応できるという利点がある。
【００５７】
前記第２実施形態では、クランク軸受４８が深溝玉軸受によって構成された例を示したが、これに限られるものではない。例えば、図８に示すように、クランク軸受４８は、クロスローラベアリングによって構成されていてもよい。このクロスローラベアリングは、外輪４８ｃがキャリア１４とは別個に構成される一方、内輪がクランク軸２０の一部によって構成されている。すなわち、クランク軸受４８のローラ４８ａは、キャリア１４とは別個に構成された外輪４８ｃの内周面に形成された外側転動面とクランク軸２０の外周面に形成された内側転動面とを転動する。なお、外輪４８ｃは、軸方向に２つに分割されている。
【００５８】
図８の例では、クロスローラベアリングの内輪がクランク軸２０と一体的に構成された例を示しているが、図１の構成のように、クランク軸受４８の内輪４８ｂは、クランク軸２０とは別個に構成されていてもよい。
【００５９】
また、図８のように、外歯歯車１８に貫通孔１８ｄが形成されて、そこにシャフト５８が挿入される構成に代え、図９に示すように、外歯歯車１８に一体的にシャフト５８が形成され、このシャフト５８がキャリア１４のシャフト孔１４ｄに隙間を残した状態で挿入される構成としてもよい。この場合のシャフト孔１４ｄは、その中でシャフト５８が揺動できるように、図８の構成に比べて径が大きくなっている。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線における断面図である。
【図３】本発明の第１実施形態の変形例に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。
【図４】本発明の第１実施形態の変形例に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。
【図６】本発明の第２実施形態の変形例に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。
【図７】図５のＶＩ−ＶＩ線における断面図である。
【図８】本発明の第２実施形態の変形例に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。
【図９】本発明の第２実施形態の変形例に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。
【符号の説明】
【００６１】
１２  外筒
１４  キャリア
１６  主軸受
１６ａ  ローラ
１８  外歯歯車
２０  クランク軸
２０ａ  軸本体
２０ｂ  偏心部
２７ｄ  第１円錐面（外側転動面）
２８ｃ  第２円錐面（外側転動面）
３２  内歯ピン
３６  カバー
４２ａ  第１円錐面（内側転動面）
４２ｂ  第２円錐面（内側転動面）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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