(57)【要約】【課題】後続車の接近中に自車両の目標車速が変更されたときの加減速度を適正に制御することにより乗員の安全性向上を図る。【解決手段】本発明の車両の走行制御装置は、自車両の走行速度をあらかじめ設定された目標車速に一致させる自動速度制御を行う自動速度制御手段２と、上記目標車速を一定速度刻みで増大または減少させる目標車速変更指示手段（２３）と、自車両の後方を走行する後続車を検知する後続車検知手段（１１）とを備える。上記自動速度制御手段２は、上記目標車速変更指示手段（２３）により目標車速が変更されたときに、上記後続車検知手段（１１）からの入力情報に基づき後続車が自車両に対し接近していることが確認されると、上記目標車速の変更に応じて自車両を加速または減速させる際の目標加減速度を、後続車が接近中でないときに設定される通常の目標加減速度βとは異なる値（α，γ）に変更する。【選択図】図２
2010052547.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行速度をあらかじめ設定された目標車速に一致させる自動速度制御を行う自動速度制御手段と、上記目標車速を一定速度刻みで増大または減少させる目標車速変更指示手段とを備えた車両の走行制御装置であって、
自車両の後方を走行する後続車を検知する後続車検知手段を備え、
上記自動速度制御手段は、上記目標車速変更指示手段により目標車速が変更されたときに、上記後続車検知手段からの入力情報に基づき後続車が自車両に対し接近していることが確認されると、上記目標車速の変更に応じて自車両を加速または減速させる際の目標加減速度を、後続車が接近中でないときに設定される通常の目標加減速度とは異なる値に変更することを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の走行制御装置において、
上記自動速度制御手段は、上記目標車速変更指示手段により目標車速が増大設定されたときに後続車が接近中であることが確認されると、通常の目標加速度よりも大きい加速度で自車両を加速させることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両の走行制御装置において、
上記自動速度制御手段は、上記目標車速変更指示手段により目標車速が減少設定されたときに後続車が接近中であることが確認されると、通常の目標減速度よりも小さい減速度で自車両を減速させることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両の走行制御装置において、
上記自動速度制御手段は、変更後の目標車速と現時点での自車両の走行速度との差の絶対値が所定値より小さければ、上記目標加減速度の変更を行わないことを特徴とする車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行速度をあらかじめ設定された目標車速に一致させる自動速度制御を行う自動速度制御手段と、上記目標車速を一定速度刻みで増大または減少させる目標車速変更指示手段とを備えた車両の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の走行速度を目標車速に一致させるいわゆるオートクルーズコントロール機能を備えた車両が知られており、このような車両の自動速度制御を行う装置として、例えば下記特許文献１に示される車両の走行制御装置が知られている。
【０００３】
具体的に、この特許文献１に示される車両の走行制御装置は、車両の実走行速度を検出する実走行速度検出手段と、該車両の目標速度を記憶する目標車速記憶手段と、該車両の実走行速度を調節するスロットルやブレーキ等からなる実走行速度調節手段と、セットスイッチが乗員により操作されるのに応じ、上記実走行速度検出手段により検出される車両の実走行速度を、上記目標車速記憶手段に記憶されている目標車速に一致させるように上記実走行速度調節手段を制御する制御手段と、上記目標車速を変更するために上記セットスイッチの操作後に操作される目標車速変更スイッチとを備え、この目標車速変更スイッチが乗員により１回操作されるごとに、上記目標車速記憶手段に記憶されている目標速度が所定速度だけアップまたはダウンして更新されるようになっている。
【特許文献１】特開２００７−１１２３５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１の構成において、自車両の後方に後続車が存在し、しかもこの後続車が自車両に対し接近している状況で、上記目標車速変更スイッチが乗員により操作されることで、自車両の目標車速が変更される場合が考えられる。このような状況では、後続車が自車両に対し急接近して追突すること等を回避するため、上記目標車速の変更指示を受けて自車両が加速または減速する際の加減速度を適正に制御する必要がある。
【０００５】
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、後続車の接近中に自車両の目標車速が変更されたときの加減速度を適正に制御することにより、乗員の安全性を効果的に向上させることが可能な車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためのものとして、本発明は、自車両の走行速度をあらかじめ設定された目標車速に一致させる自動速度制御を行う自動速度制御手段と、上記目標車速を一定速度刻みで増大または減少させる目標車速変更指示手段とを備えた車両の走行制御装置であって、自車両の後方を走行する後続車を検知する後続車検知手段を備え、上記自動速度制御手段は、上記目標車速変更指示手段により目標車速が変更されたときに、上記後続車検知手段からの入力情報に基づき後続車が自車両に対し接近していることが確認されると、上記目標車速の変更に応じて自車両を加速または減速させる際の目標加減速度を、後続車が接近中でないときに設定される通常の目標加減速度とは異なる値に変更することを特徴とするものである（請求項１）。
【０００７】
本発明によれば、後続車の接近中に自車両の目標車速を変更する操作が行われると、自動速度制御手段が通常とは異なる加減速度で自車両を加速または減速させるため、後続車と自車両との車間距離が急激に縮まるのを上記目標加減速度の増減により有効に回避することができ、後続車が自車両に追突するのを効果的に防止して乗員の安全性をより適正に確保できるという利点がある。
【０００８】
具体的に、上記自動速度制御手段は、上記目標車速変更指示手段により目標車速が増大設定されたときに後続車が接近中であることが確認されると、通常の目標加速度よりも大きい加速度で自車両を加速させる（請求項２）。
【０００９】
この構成によれば、例えば後続車がかなりの速度で自車両に対し接近している状況で、運転者がこれを気にして目標車速を増大設定する操作を行ったような場合に、当該操作に応じて自車両を素早く加速させることにより、後続車と自車両との車間距離を適正に維持することができ、後続車が自車両に追突するのを効果的に防止して乗員の安全性をより適正に確保できるという利点がある。
【００１０】
また、上記自動速度制御手段は、上記目標車速変更指示手段により目標車速が減少設定されたときに後続車が接近中であることが確認されると、通常の目標減速度よりも小さい減速度で自車両を減速させる（請求項３）。
【００１１】
この構成によれば、後続車が接近中であるにもかかわらず自車両の目標車速が下げられた場合でも、その際の目標減速度を小さくして自車両を緩やかに減速させることにより、例えば減速時に点灯するブレーキランプによって後続車に減速を促しつつ、この後続車との車間距離が急激に縮まるのをできるだけ抑制することができ、後続車が自車両に追突するのを効果的に防止して乗員の安全性をより適正に確保できるという利点がある。
【００１２】
本発明において、上記自動速度制御手段は、変更後の目標車速と現時点での自車両の走行速度との差の絶対値が所定値より小さければ、上記目標加減速度の変更を行わないことが好ましい（請求項４）。
【００１３】
この構成によれば、変更後の目標車速と現車速との絶対値がある程度大きく、自車両の加減速度を変更することによる効果が適正に得られる状況でのみ、上記目標加減速度を変更して後続車の追突防止を図ることにより、制御内容を無用に変更することなく乗員の安全性を適正に確保できるという利点がある。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明の車両の走行制御装置によれば、後続車の接近中に自車両の目標車速が変更されたときの加減速度を適正に制御することにより、乗員の安全性を効果的に向上させることができるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態にかかる車両の走行制御装置が適用された車両の全体構成を概略的に示す図、図２は、上記走行制御装置の制御系を示すブロック図である。これら図１および図２に示される車両の走行制御装置は、周知のＣＰＵや各種メモリ等からなる運転制御ユニット１を有しており、この運転制御ユニット１により運転中の車両各部の動作が統括的に制御されるようになっている。
【００１６】
上記運転制御ユニット１には、車両の運転状態や車両の周囲状況に関する各種情報を検出するための複数のセンサが電気的に接続されている。具体的に、上記運転制御ユニット１には、自車両の前方に存在する障害物を検知する前方ミリ波レーダ１０（本発明にかかる障害物検知手段に相当）と、自車両の後方を走行する後続車を検知する後方ミリ波レーダ１１（本発明にかかる後続車検知手段に相当）と、自車両の走行速度を検出する車速センサ１２と、ステアリングホイール５（図１）の操舵角度を検出する操舵角センサ１３と、車両に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサ１４と、自車両が障害物に衝突したことを検知するＧセンサ等からなる衝突センサ１５（本発明にかかる衝突検知手段に相当）とがそれぞれ接続されている。
【００１７】
上記前方ミリ波レーダ１０は、物体検出用のミリ波を自車両の前方に向けて送信する送信機と、物体に当たって反射してきたミリ波（反射波）を受信する受信機とを有しており（いずれも図示省略）、上記ミリ波の送信時点からの反射波の受信時点までの時間を順次計測することにより、自車両とその前方の障害物との距離および相対速度を演算して検出し、その検出結果を上記制御ユニット１に電気信号として出力するように構成されている。なお、上記前方ミリ波レーダ１０により検知し得る障害物としては、自車両の進行方向前方を走行する先行車両や対向車両、もしくは路上に放置された駐車車両や静止物体等が挙げられる。
【００１８】
上記後方ミリ波レーダ１１は、自車両の後方に向けてミリ波を発信すること以外は、基本的に上記前方ミリ波レーダ１０と同様の構造を有しており、自車両の後方にミリ波を発進して反射波を受信することにより、自車両の後方を走行する後続車の有無を検知するように構成されている。
【００１９】
図２に示すように、上記運転制御ユニット１は、その機能要素として、自動速度制御手段２および衝突制御手段３を有している。
【００２０】
上記自動速度制御手段２は、自車両の走行速度を自動的に調節してあらかじめ設定された目標速度に一致させる等のいわゆるオートクルーズコントロールを行うものである。具体的に、この自動速度制御手段２は、後述する操作部２０が運転者により操作されてオートクルーズ機能がＯＮにされた場合に、エンジンのスロットル弁３０に開閉用の操作信号を出力してエンジン回転数を調節し、または車両のブレーキ装置３１にその制動力を調節するための操作信号を出力することにより、上記車速センサ１２により検出される自車両の走行速度を所定の目標速度に一致させるように構成されている。
【００２１】
ただし、上記自動速度制御手段２は、自車両の前方の所定距離内に先行車両が存在する場合には、上記のように自車両の走行速度を目標速度に一致させる制御は行わず、上記先行車両に対し一定の車間距離を空けて追従するように自車両の走行速度を制御するように構成されている。具体的に、上記自動速度制御手段２は、上記車速センサ１２、操舵角センサ１３、およびヨーレートセンサ１４からの入力情報に基づいて自車両の進行路を予測するとともに、この進行路内に適当な先行車両が存在するか否かを上記前方ミリ波レーダ１０からの入力情報に基づき判断する。そして、自車両の進行路内に適当な先行車両が存在することが確認された場合に、上記スロットル弁３０やブレーキ装置３１を適宜制御することにより、上記先行車両と自車両との車間距離が一定に維持されるように自車両の走行速度を調節するように構成されている。
【００２２】
上記衝突制御手段３は、上記前方ミリ波レーダ１０により検出された障害物と自車両との間の距離および相対速度に基づいて、自車両が障害物に衝突する可能性が高いか否かを判定する機能（衝突を予知する機能）と、その結果衝突が予知された場合に、乗員に対し警告を行うとともに、所定のタイミングでブレーキ装置３１を作動させて自車両を減速させる機能とを有している。
【００２３】
具体的に、上記衝突制御手段３は、自車両が前方の障害物と衝突することが予知されると、まず、車室内のインストルメントパネル等に設けられた表示ランプまたはアラーム発生装置等からなる警報装置３２を作動させることにより、衝突する可能性が高いことを乗員に報知する。そして、上記警報装置３２の作動から所定時間が経過して、なおも衝突が避けられない状態にあるときに、上記ブレーキ装置３１を作動させて自車両を減速させるとともに、乗員拘束用のシートベルト４０（図１）を巻き取るシートベルトテンショナ３５を作動させることにより、シートベルト４０を所定の張力で巻き取って乗員を拘束するように構成されている。
【００２４】
図２および図３に示すように、上記ステアリングホイール５には、オートクルーズ機能に関する所定の操作を行うための操作部２０が設けられており、この操作部２０は、メインスイッチ２１、キャンセルスイッチ２２、および目標車速調節スイッチ２３（本発明にかかる目標車速変更指示手段に相当）を有している。
【００２５】
上記メインスイッチ２１は、オートクルーズ機能をＯＮにするためのスイッチであり、このメインスイッチ２１が運転者により押圧操作されることで、自車両の走行速度を自動制御する上記自動速度制御手段２が作動状態に切り替わるようになっている。具体的に、自車両が所定速度以上で走行している状態において、上記メインスイッチ２１が押圧操作されると、その時点での走行速度が目標車速として所定の記憶手段に記憶され、この目標車速での走行状態が維持されるように上記スロットル弁３０やブレーキ装置３１を作動させる制御が上記自動速度制御手段２により行われるようになっている。
【００２６】
上記キャンセルスイッチ２２は、オートクルーズ機能をＯＦＦにするためのスイッチであり、上記自動速度制御手段２の作動中にこのキャンセルスイッチ２２が運転者により押圧操作されることで、上記自動速度制御手段２が非作動状態に切り替わって当該手段２による自動速度制御が解除されるようになっている。
【００２７】
上記目標車速調節スイッチ２３は、上下方向に操作可能なレバースイッチからなり、当該スイッチ２３が運転者により上下方向に操作されることで、オートクルーズ時の目標車速が所定速度ずつ増減設定されるようになっている。具体的には、上記目標車速調節スイッチ２３が上向き（図３中で「＋」の表示がある側）に１回操作されるごとに、例えば上記目標車速が５ｋｍ／ｈずつ増大設定される一方、上記スイッチ２３が下向き（図３中で「−」の表示がある側）に１回操作されるごとに、上記目標車速が５ｋｍ／ｈずつ減少設定され、このように増減された新たな目標車速に自車両の走行速度を一致させるように、上記自動速度制御手段２がスロットル弁３０やブレーキ装置３１を制御するように構成されている。なお、以下の説明では、上記目標車速調節スイッチ２３を上下方向に操作して目標車速を増減設定することをタップ操作と言い、特に、上記スイッチ２３を上向きに操作して目標車速を増大設定することをタップアップ操作、上記スイッチ２３を下向きに操作して目標車速を減少設定することをタップダウン操作と言う。
【００２８】
ここで、上記目標車速調節スイッチ２３によるタップ操作に応じて上記自動速度制御手段２が自車両を加速または減速させる際の加減速度について詳しく説明する。当実施形態において、上記自動速度制御手段２が自車両を加速または減速される際に目標とする加減速度（目標加減速度）は、自車両の後方を走行する後続車が接近中であるか否かに応じて異なる値に設定される。なお、ここでいう加減速度、つまり加速度および減速度とは、単位時間あたりに走行速度がどの程度増大または減少するかを表すもので、これら加速度または減速度が正に大きいほど、自車両はより素早く加速または減速する。
【００２９】
例えば、上記目標車速調節スイッチ２３がタップアップ操作されて目標車速が増大設定されたときに、後続車が自車両に対し接近中であることが上記後方ミリ波レーダ１１からの入力情報に基づき確認されると、上記自動速度制御手段２は、上記タップアップ操作を受けて自車両を加速させる際の目標加速度を、後続車が接近中でないときに設定される通常の目標加速度よりも大きい値に変更することにより、自車両を通常よりも素早く加速させる。
【００３０】
すなわち、上記目標車速調節スイッチ２３がタップアップ操作されて目標車速が増大設定され、それに応じて自動速度制御手段２が自車両を加速させる制御を行う際に、自車両の後方に後続車が存在しないか、もしくは存在しても自車両に対し接近中でなければ、図４の実線に示すように、自車両を加速させる際の目標加速度は通常値βに設定される。これに対し、上記目標車速調節スイッチ２３がタップアップ操作されたときに、後続車が自車両に対し接近中であることが確認された場合には、図４の破線に示すように、目標加速度は、上記通常値βよりも大きい値αに設定される。
【００３１】
一方、上記目標車速調節スイッチ２３がタップダウン操作されて目標車速が減少設定されたときに、後続車が自車両に対し接近中であることが上記後方ミリ波レーダ１１からの入力情報に基づき確認されると、上記自動速度制御手段２は、上記タップダウン操作を受けて自車両を減速させる際の目標減速度を、後続車が接近中でないときに設定される通常の目標減速度よりも小さい値に変更することにより、自車両を通常よりも緩やかに減速させる。
【００３２】
すなわち、上記目標車速調節スイッチ２３がタップダウン操作されて目標車速が減少設定され、それに応じて自動速度制御手段２が自車両を減速させる制御を行う際に、自車両の後方に後続車が存在しないか、もしくは存在しても自車両に対し接近中でなければ、図５の実線に示すように、自車両を減速させる際の目標減速度は通常値βに設定される。これに対し、上記目標車速調節スイッチ２３がタップダウン操作されたときに、後続車が自車両に対し接近中であることが確認された場合には、図５の破線に示すように、目標加速度は、上記通常値βよりも小さい値γに設定される。
【００３３】
次に、以上のような走行速度の自動制御を司る上記自動速度制御手段２による制御動作の具体的手順について、図６のフローチャートを用いて説明する。このフローチャートがスタートすると、自動速度制御手段２は、上記メインスイッチ２１およびキャンセルスイッチ２２からの操作信号の入力に応じ、オートクルーズ機能がＯＮにされているか否かを判定する制御を実行する（ステップＳ１）。すなわち、上記両スイッチからの操作信号の入力に応じ、メインスイッチ２１が一旦押圧操作され、その後一度もキャンセルスイッチ２２が押圧操作されていないことが確認された場合に、自車両の走行速度を自動制御するオートクルーズ機能がＯＮにされていると判定する。
【００３４】
上記ステップＳ１でＹＥＳと判定されてオートクルーズ機能がＯＮであることが確認されると、自動速度制御手段２は、上記目標車速調節スイッチ２３からの操作信号の入力に応じ、目標車速を増減設定するタップ操作が行われたか否かを判定し（ステップＳ２）、ここでＹＥＳと判定されてタップ操作が行われたことが確認された場合に、そのタップ操作が、目標車速を増大設定するタップアップ操作（つまり上記スイッチ２３を上向きに動かす操作）であるか否かを判定する制御を実行する（ステップＳ３）。
【００３５】
上記ステップＳ３でＹＥＳと判定されて目標車速を増大設定するタップアップ操作が行われたことが確認された場合、自動速度制御手段２は、新たに設定された目標車速から現時点での自車両の走行速度を差し引いた値（＞０）が、所定の閾値ｋ（例えば１０ｋｍ／ｈ程度）以上であるか否かを判定する制御を実行する（ステップＳ４）。そして、ここでＹＥＳと判定された場合に、上記後方ミリ波レーダ１１により検出された自車両と後続車との車間距離および相対速度に基づいて、上記後続車が自車両に対し所定距離以内にあるか（つまり車間距離が所定の閾値以下であるか）否か、および、上記後続車が自車両に接近中であるか否かをそれぞれ判定する制御を実行する（ステップＳ５，Ｓ６）。
【００３６】
以上のステップＳ４〜Ｓ６のいずれかでＮＯと判定された場合、つまり、増大設定後の目標車速と現車速との差が所定の閾値ｋより小さいか、もしくは、自車両から所定距離以内に接近中の後続車が存在しないことが確認された場合、自動速度制御手段２は、自車両を加速させる際の目標加速度を、図４の実線に示した通常の目標加速度βに設定し（ステップＳ１１）、この通常の目標加速度βに応じた開操作信号をスロットル弁３０に出力する等により、自車両を通常通りの加速度で加速させる制御を実行する（ステップＳ１４）。
【００３７】
一方、上記ステップＳ４〜Ｓ６でいずれもＹＥＳと判定された場合、つまり、増大設定後の目標車速と現車速との差が所定の閾値ｋより小さく、かつ、自車両から所定距離以内に接近中の後続車が存在することが確認された場合には、自車両を加速させる際の目標加速度を、図４の破線に示すように、上記通常の目標加速度βよりも大きい目標加速度αに設定する制御を実行し（ステップＳ１０）、この大きな目標加速度αに応じた開操作信号をスロットル弁３０に出力する等により、通常よりも大きな加速度で自車両を加速させる制御を実行する（ステップＳ１４）。
【００３８】
次に、上記ステップＳ３でＹＥＳと判定された場合、つまり、目標車速を減少設定するタップダウン操作が行われた場合の制御動作について説明する。この場合、自動速度制御手段２は、現時点での自車両の走行速度から新たに設定された目標車速を差し引いた値（＞０）が、所定の閾値ｋ（例えば１０ｋｍ／ｈ程度）以上であるか否かを判定する制御を実行するとともに（ステップＳ７）、ここでＹＥＳと判定された場合に、上記ステップＳ５，Ｓ６と同様の手順で、自車両から所定距離以内に後続車が存在するか否か、および、この後続車が自車両に接近中であるか否かをそれぞれ判定する制御を実行する（ステップＳ８，Ｓ９）。
【００３９】
以上のステップＳ７〜Ｓ９のいずれかでＮＯと判定された場合、つまり、現車速と減少設定後の目標車速との差が所定の閾値ｋより小さいか、もしくは、自車両から所定距離以内に接近中の後続車が存在しないことが確認された場合、自動速度制御手段２は、自車両を減速させる際の目標減速度を、図５の実線に示した通常の目標減速度βに設定し（ステップＳ１３）、この通常の目標減速度βに応じたブレーキ操作信号をブレーキ装置３１に出力する等により、自車両を通常通りの減速度で減速させる制御を実行する（ステップＳ１４）。
【００４０】
一方、上記ステップＳ７〜Ｓ９でいずれもＹＥＳと判定された場合、つまり、現車速と減少設定後の目標車速との差が所定の閾値ｋより小さく、かつ、自車両から所定距離以内に接近中の後続車が存在することが確認された場合には、自車両を減速させる際の目標減速度を、図５の破線に示すように、上記通常の目標減速度βよりも小さい目標減速度γに設定する制御を実行し（ステップＳ１２）、この小さな目標減速度γに応じたブレーキ操作信号をブレーキ装置３１に出力することにより、通常よりも小さな減速度で自車両を減速させる制御を実行する（ステップＳ１４）。
【００４１】
以上説明したように、当実施形態の車両の走行制御装置は、自車両の走行速度をあらかじめ設定された目標車速に一致させる自動速度制御を行う自動速度制御手段２と、上記目標車速を一定速度刻みで増大または減少させる目標車速変更指示手段としての目標車速調節スイッチ２３と、自車両の後方を走行する後続車を検知する後続車検知手段としての後方ミリ波レーダ１１とを備える。そして、上記自動速度制御手段２は、上記目標車速調節スイッチ２３により目標車速が増大設定されたときに、上記後方ミリ波レーダ１１からの入力情報に基づき後続車が自車両に対し接近していることが確認されると、後続車が接近中でないときに設定される通常の目標加速度βよりも大きい加速度αで自車両を加速させるように構成されている。このような構成によれば、後続車の接近中に自車両の目標車速が増大設定されたときの加速度を適正に制御して乗員の安全性向上を図れるという利点がある。
【００４２】
すなわち、上記構成では、後続車の接近中に自車両の目標車速を増大設定する操作（タップアップ操作）が行われると、自動速度制御手段２が通常よりも素早く自車両を加速させるため、例えば後続車がかなりの速度で自車両に対し接近している状況で、運転者がこれを気にしてタップアップ操作を行ったような場合に、当該操作に応じて自車両を素早く加速させることにより、後続車と自車両との車間距離を適正に維持することができ、後続車が自車両に追突するのを効果的に防止して乗員の安全性をより適正に確保できるという利点がある。
【００４３】
また、上記実施形態では、上記目標車速調節スイッチ２３により目標車速が減少設定されたときに後続車が接近中であることが確認されると、後続車が接近中でないときに設定される通常の目標減速度βよりも小さい減速度γで自車両を減速させるように構成されているため、後続車の接近中に自車両の目標車速が減少設定されたときの減速度を適正に制御して乗員の安全性向上を図れるという利点がある。
【００４４】
すなわち、上記構成では、後続車の接近中に自車両の目標車速を減少設定する操作（タップダウン操作）が行われると、自動速度制御手段２が通常よりも緩やかに自車両を減速させるため、後続車が接近中であるにもかかわらず自車両の目標車速が下げられた場合でも、その際の目標減速度を小さくして自車両を緩やかに減速させることにより、例えば減速時に点灯するブレーキランプによって後続車に減速を促しつつ、この後続車との車間距離が急激に縮まるのをできるだけ抑制することができ、後続車が自車両に追突するのを効果的に防止して乗員の安全性をより適正に確保できるという利点がある。
【００４５】
このように、上記実施形態では、目標車速調節スイッチ２３により目標車速が変更されたときに、上記後方ミリ波レーダ１１からの入力情報に基づき後続車が自車両に対し接近していることが確認されると、上記目標車速の変更に応じて自車両を加速または減速させる際の目標加減速度（目標加速度および目標減速度）が、後続車が接近中でないときに設定される通常の目標加減速度βとは異なる値（αまたはγ）に変更されるようになっているため、後続車と自車両との車間距離が急激に縮まるのを上記目標加減速度の増減により有効に回避することができ、後続車が自車両に追突するのを効果的に防止して乗員の安全性をより適正に確保できるという利点がある。
【００４６】
特に、上記実施形態では、タップ操作により変更された後の目標車速と現車速（現時点での自車両の走行速度）との差の絶対値が所定値ｋより小さければ、後続車の接近中であっても自車両の目標加減速度が通常の目標加減速度βに設定され、上記のような目標加減速度の変更（つまり目標加減速度をαまたはγに変更する制御）は行われないため、上記速度差の絶対値がある程度大きく、自車両の加減速度を変更することによる効果が適正に得られる状況でのみ、上記目標加減速度を変更して後続車の追突防止を図ることにより、制御内容を無用に変更することなく乗員の安全性を適正に確保できるという利点がある。
【００４７】
なお、上記実施形態では、ミリ波を送受信する前方ミリ波レーダ１０および後方ミリ波レーダ１１により、自車両の前方の障害物または後方の後続車を検知するようにしたが、これら障害物および後続車を検知するための手段は、上記ミリ波レーダ１０，１１に限られない。例えば、上記ミリ波以外のレーダー波（検出波）として、レーザー波または超音波等を送受信することで物体を検知するセンサを、上記検知手段として用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の一実施形態にかかる車両の走行制御装置が適用された車両の全体構成を概略的に示す図である。
【図２】上記走行制御装置の制御系を示すブロック図である。
【図３】オートクルーズ機能に関する操作を行うための操作部の具体的構成を示す図である。
【図４】タップアップ操作時に自車両が加速する際の目標加速度を示すグラフである。
【図５】タップダウン操作時に自車両が減速する際の目標減速度を示すグラフである。
【図６】上記走行制御装置により行われる制御動作の具体的手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
２  自動速度制御手段
１１  後方ミリ波レーダ（後続車検知手段）
２３  目標車速調節スイッチ（目標車速変更指示手段）
【図１】
2010052547.tif 000003
【図２】
2010052547.tif 000004
【図３】
2010052547.tif 000005
【図４】
2010052547.tif 000006
【図５】
2010052547.tif 000007
【図６】
2010052547.tif 000008