(57)【要約】【課題】輪止め１２に当らないことを運転者に警告することで、問題の発生を回避する。【解決手段】車両Ｃ後方の、駐車支援用に設定された駐車支援範囲内の情報を取得する取得ステップＳ２３と、その取得ステップＳ２３で取得した情報から、車両Ｃを駐車する駐車枠１１と、その駐車枠１１内の輪止め１２とを認識する駐車域認識ステップＳ３１と、運転者に対して警告を発するスピーカ４とを備えている。  車両Ｃを後退させて駐車枠１１内に駐車しようとする際、駐車域認識ステップＳ３１にて駐車枠１１内に輪止め１２が認識できない場合、スピーカ４を介して運転者に、駐車枠１１内には輪止め１２が無いので注意する旨の警告を発する。これにより、輪止め１２に当らないことを事前に警告することで運転者に注意を促すことで、他車や障害物に衝突したり、縁石に乗り上げたり、溝に脱輪してしまったりといった問題の発生を回避することができる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ｃ）の前方もしくは後方の、駐車支援用に設定された駐車支援範囲内の情報を取得する取得手段（Ｓ２３）と、
前記取得手段（Ｓ２３）が取得した情報から、前記車両（Ｃ）を駐車する駐車枠（１１）と、前記駐車枠（１１）内の輪止め（１２）とを認識する駐車域認識手段（Ｓ３１）と、
運転者に対して警告を発するための警告手段（４）とを備え、
前記車両（Ｃ）を前記駐車枠（１１）内に駐車しようとする際に、前記駐車域認識手段（Ｓ３１）にて前記駐車枠（１１）内に前記輪止め（１２）が認識できない場合、前記警告手段（４）を介して運転者に、前記駐車枠（１１）内には前記輪止め（１２）が無いので注意する旨の警告を発することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両（Ｃ）の向きを変更するハンドルの、現在切り角を検出するハンドル角センサ（７）と、
前記取得手段（Ｓ２３）が取得した情報から、前記駐車枠（１１）および前記輪止め（１２）の位置に対する前記車両（Ｃ）の進行方向側の両側の車輪（１３）の位置と、さらに前記ハンドル角センサ（７）の情報を加えて前記車輪（１３）が進行方向に描く予測軌跡（１４）とを計算する車輪軌跡算出手段（Ｓ３４）とを備え、
前記車両（Ｃ）を前記駐車枠（１１）内に駐車しようとする際、前記車輪（１３）の前記予測軌跡（１４）のいずれもが前記輪止め（１２）の位置と重ならない場合、前記警告手段（４）を介して運転者に、前記車輪（１３）が前記輪止め（１２）に当らない状態である旨の警告を発することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記車輪（１３）が前記輪止め（１２）に当らない状態のままで、前記進行方向への進行が続行される場合、前記警告手段（４）を介して運転者に、駐車位置の再確認を行うよう警告を発することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記輪止め（１２）の位置と、前記輪止め（１２）に最寄りの前記車輪（１３）との位置から、前記駐車枠（１１）への出入り方向での距離（Ｄ）を算出する距離算出手段（Ｓ３７）を備え、前記距離（Ｄ）がマイナス（Ｄ＜０）となったときに、前記警告手段（４）を介して運転者に、前記輪止め（１２）から外れた旨の警告を発することを特徴とする請求項２または３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記取得手段（Ｓ２３）で取得した情報から、障害物を認識する障害物認識手段を備え、前記車輪（１３）が前記輪止め（１２）から外れた状態のままで、前記進行方向への進行が続行される場合、前記障害物認識手段を用いた衝突防止制御（Ｓ３９）を行うことを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記取得手段（Ｓ２３）で取得した情報を運転者に表示する表示手段（３）を備え、前記表示手段（３）には、前記駐車枠（１１）、前記輪止め（１２）、前記車両（Ｃ）の外枠（ＣＦ）、前記車輪（１３）、および前記予測軌跡（１４）が表示されることを特徴とする請求項２ないし５のいずれかに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を駐車枠内に駐車しようとするときに運転者を支援する駐車支援装置に関するものであり、特に、車両の前方もしくは後方の情報を撮影などで取得し、その情報を処理して輪止めの検出を行い、その輪止めに基づいて運転者に警告を発する駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、輪止めの存在をカメラやセンサで検出して、警報を出したり報知を行ったりする技術は、下記の特許文献１および２に示されている。また、検出した輪止めと車輪との位置とが重なるように表示する技術が、下記の特許文献３に示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−９２２６３号公報
【特許文献２】特開２００４−２７６８０７号公報
【特許文献３】特開２００４−２７６８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、運転者は輪止めに当ることを期待しながら車両を駐車枠内に駐車しようとしているときに、輪止めが無い場合や、輪止めが有ってもそれに当らない軌跡で動いている場合がある。その結果、車両は適切な停車位置や輪止め位置を越えて駐車スペースからはみ出し、他車や障害物に衝突したり、縁石に乗り上げたり、溝に脱輪してしまったりといった問題が発生する場合がある。
【０００５】
本発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目して成されたものであり、その目的は、輪止めに当らないことを運転者に警告することで問題の発生を回避することのできる駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記目的を達成するために、下記の技術的手段を採用する。すなわち、請求項１に記載の発明では、車両（Ｃ）の前方もしくは後方の、駐車支援用に設定された駐車支援範囲内の情報を取得する取得手段（Ｓ２３）と、取得手段（Ｓ２３）が取得した情報から、車両（Ｃ）を駐車する駐車枠（１１）と、駐車枠（１１）内の輪止め（１２）とを認識する駐車域認識手段（Ｓ３１）と、運転者に対して警告を発するための警告手段（４）とを備え、
車両（Ｃ）を駐車枠（１１）内に駐車しようとする際に、駐車域認識手段（Ｓ３１）にて駐車枠（１１）内に輪止め（１２）が認識できない場合、警告手段（４）を介して運転者に、駐車枠（１１）内には輪止め（１２）が無いので注意する旨の警告を発することを特徴としている。
【０００７】
この請求項１に記載の発明によれば、輪止め（１２）に当らないことを事前に警告することで運転者に注意を促すことができる。つまり、輪止め（１２）があることを期待した操作を運転者にさせないことで、他車や障害物に衝突したり、縁石に乗り上げたり、溝に脱輪してしまったりといった問題の発生を回避することができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の駐車支援装置において、車両（Ｃ）の向きを変更するハンドルの、現在切り角を検出するハンドル角センサ（７）と、取得手段（Ｓ２３）が取得した情報から、駐車枠（１１）および輪止め（１２）の位置に対する車両（Ｃ）の進行方向側の両側の車輪（１３）の位置と、さらにハンドル角センサ（７）の情報を加えて車輪（１３）が進行方向に描く予測軌跡（１４）とを計算する車輪軌跡算出手段（Ｓ３４）とを備え、
車両（Ｃ）を駐車枠（１１）内に駐車しようとする際に、車輪（１３）の予測軌跡（１４）のいずれもが輪止め（１２）の位置と重ならない場合、警告手段（４）を介して運転者に、車輪（１３）が輪止め（１２）に当らない状態である旨の警告を発することを特徴としている。
【０００９】
この請求項２に記載の発明によれば、車輪（１３）が輪止め（１２）に当らない状態であることを事前に警告することで運転者に車両（Ｃ）の位置や向きの修正を促して、他車や障害物に衝突したり、縁石に乗り上げたり、溝に脱輪してしまったりといった問題の発生を回避することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の駐車支援装置において、車輪（１３）が輪止め（１２）に当らない状態のままで、進行方向への進行が続行される場合、警告手段（４）を介して運転者に、駐車位置の再確認を行うよう警告を発することを特徴としている。
【００１１】
この請求項３に記載の発明によれば、運転者は車両周りの状況から、わざと輪止め（１２）には当らない位置へ駐車せざるを得ない場合もあるため、再度、車両周りの状況から駐車しようとする位置の確認を促すことにより、他車や障害物に衝突したり、縁石に乗り上げたり、溝に脱輪してしまったりといった問題の発生を回避することができる。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明では、請求項２または３に記載の駐車支援装置において、輪止め（１２）の位置と、輪止め（１２）に最寄りの車輪（１３）との位置から、駐車枠（１１）への出入り方向での距離（Ｄ）を算出する距離算出手段（Ｓ３７）を備え、距離（Ｄ）がマイナス（Ｄ＜０）となったときに、警告手段（４）を介して運転者に、輪止め（１２）から外れた旨の警告を発することを特徴としている。
【００１３】
この請求項４に記載の発明によれば、車輪（１３）が輪止め（１２）から外れた状態で動いていることを警告することで運転者に注意を促して、他車や障害物に衝突したり、縁石に乗り上げたり、溝に脱輪してしまったりといった問題の発生を回避することができる。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明では、請求項４に記載の駐車支援装置において、取得手段（Ｓ２３）で取得した情報から、障害物を認識する障害物認識手段を備え、車輪（１３）が輪止め（１２）から外れた状態のままで、進行方向への進行が続行される場合、障害物認識手段を用いた衝突防止制御（Ｓ３９）を行うことを特徴としている。この請求項５に記載の発明によれば、障害物認識手段で認識可能な障害物に対して、衝突の発生を回避することができる。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明では、請求項２ないし５のいずれかに記載の駐車支援装置において、取得手段（Ｓ２３）で取得した情報を運転者に表示する表示手段（３）を備え、表示手段（３）には、駐車枠（１１）、輪止め（１２）、車両（Ｃ）の外枠（ＣＦ）、車輪（１３）、および予測軌跡（１４）が表示されることを特徴としている。
【００１６】
この請求項６に記載の発明によれば、運転者は、駐車枠（１１）、輪止め（１２）、車両（Ｃ）の外枠（ＣＦ）、車輪（１３）それぞれの位置関係、および予測軌跡（１４）を容易に把握することができるため、車両（Ｃ）の位置や向きを容易に修正することができる。なお、特許請求の範囲および上記各手段に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態における駐車支援装置１の主要なシステム構成を示す模式図である。
【図２】図１の駐車支援装置１における入出力関係を示すブロック図である。
【図３】車両周辺表示プログラムのフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ２４における鳥瞰図画像への変換を説明する図である。
【図５】図３のステップＳ２４における鳥瞰図画像への変換前後の画像の一例を示す図であり、（ａ）はカメラ２ａからの映像、（ｂ）は変換後の映像である。
【図６】本発明の一実施形態における駐車支援プログラムのフローチャートである。
【図７】両輪用の輪止め１２がある駐車枠１１のモニタ表示例の図である。
【図８】片輪用だけの輪止め１２がある駐車枠１１のモニタ表示例の図である。
【図９】輪止め１２の無い駐車枠１１のモニタ表示例の図である。
【図１０】輪止め１２があっても外れて移動しようとしている場合のモニタ表示例の図である。
【図１１】輪止め１２があっても外れて移動しようとしている場合のモニタ表示例の図である。
【図１２】輪止め１２と後輪１３との、より具体的な位置関係を説明する図である。
【図１３】図１０の状態から、輪止め１２と後輪１３との間の距離Ｄが近くなった状態の図である。
【図１４】図１３の状態からさらにバックして、輪止め１２と後輪１３との間の距離Ｄがマイナスになった状態の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態について図１〜１４を用いて詳細に説明する。まず、図１は、本発明の一実施形態における駐車支援装置１の主要なシステム構成を示す模式図であり、図２は、図１の駐車支援装置１における入出力関係を示すブロック図である。駐車支援装置１は、カメラ２ａおよび画像取り込み装置２ｂ、モニタ３、スピーカ４、画像処理ユニット５、および操作スイッチ群６を備えている。
【００１９】
カメラ２ａは、例えばＣＣＤカメラであり、画像取り込み装置２ｂとともに、車両Ｃの後部に配置されている。モニタ（本発明で言う表示手段）３は、例えば液晶ディスプレイであり、車室内のダッシュボードなどに配置されている。スピーカ４は、本発明で言う警告手段であり、車室内に配置されている。画像処理ユニット５は、カメラ２ａおよび画像取り込み装置２ｂから取得した画像を処理するものであり、操作スイッチ群６は、駐車支援装置１の電源のオン／オフなどの切り替え入力を行うものである。
【００２０】
図２のブロック図に示すように、カメラ２ａは、車両Ｃ後方の映像を電気信号に変換して画像取り込み装置２ｂへ出力する。画像取り込み装置２ｂは、カメラ２ａから入力された信号をデジタル画像データとして、この画像データを一定時間間隔で画像処理ユニット５へ出力する。ハンドル角センサ７は、車両Ｃの向きを変更するハンドルの、現在切り角を検出するものであり、それを信号として画像処理ユニット５へ出力する。
【００２１】
ジャイロスコープ８は、車両Ｃの回転角速度を検知するものであり、それを信号として画像処理ユニット５へ出力する。車速センサ９は、車速パルス信号を画像処理ユニット５へ出力する。シフト位置センサ１０は、車両のシフト位置、あるいは車両のドライブレンジ（Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄ、Ｌなど）の状態を検知して、それぞれの状態に基づいた信号を画像処理ユニット５へ出力する。
【００２２】
画像処理ユニット５は、ＥＣＵを主要部とする画像データの処理を行う装置である。この画像処理ユニット５は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、およびフラッシュメモリを有し、ＣＰＵがＲＯＭから所定のプログラムを読み出して実行することで動作し、その動作の必要に応じてＲＯＭ、ＲＡＭ、およびフラッシュメモリから情報を読み出し、必要に応じてＲＡＭ、およびフラッシュメモリに情報を書き込む。
【００２３】
また、画像処理ユニット５は、その動作中に画像取り込み装置２ｂ、操作スイッチ群６、ハンドル角センサ７、ジャイロスコープ８、車速センサ９、およびシフト位置センサ１０から信号の入力を受け、必要に応じてモニタ３およびスピーカ４に信号を出力する。なお、以下においては、上記ＣＰＵによるプログラムの実行を、画像処理ユニット５によるプログラムの実行であるとして説明する。
【００２４】
次に、まず、本実施形態において画像処理ユニット５がＲＯＭから読み出して実行する車両周辺表示プログラムについて説明する。図３に、このプログラムのフローチャートを示す。画像処理ユニット５は、操作スイッチ群６に対するユーザの電源オンの操作に基づいて起動し、その後このプログラムを読み出して実行する。
【００２５】
まず、ステップＳ２１にて、設定情報をフラッシュメモリから読み込む。この設定情報は、駐車支援装置１の製造時に、予めフラッシュメモリに保存されている。この設定情報には、後述する車輪（本実施形態では後輪）１３の位置の表示方法や、車両Ｃの各パーツの形状、寸法、配置などの情報が含まれている。
【００２６】
次のステップＳ２２では、シフト位置がバック（または、ドライブレンジがＲ）であるか否かを判定する。ここでＹＥＳと判断されると処理はステップＳ２３に進み、ＮＯと判断されると処理はステップＳ２７に進む。なお、シフト位置は、シフト位置センサ１０からの信号によって検出することができる。まず、ステップＳ２３では、画像取り込み装置２ｂから出力された画像、すなわち車両Ｃの周辺の画像を取得する。
【００２７】
次のステップＳ２４では、画像取り込み装置２ｂから入力された画像を鳥瞰図画像に変換して、その変換された画像データをモニタ３に出力する。この鳥瞰図画像への変換は、具体的には図４で説明する。図４は、図３のステップＳ２４における鳥瞰図画像への変換を説明する図である。
【００２８】
図４に示すように、地上の画像の位置データを、地上からの高さＨにあるカメラ位置Ｒからの焦点距離ｆにあるスクリーン平面Ｔに投影する変換の逆変換である。すなわち、鳥瞰図画像への変換は、カメラ２ａによって撮影した画像の、カメラ２ａを視点として投影した地上面座標系のデータへの座標変換である。この変換の技術は、例えば特開平１４−０８７１６０号公報、特開平１０−２１１８４９号公報に開示されている。
【００２９】
また、モニタ３に出力する画像には、カメラ２ａの視野の外に出た部分についても、その部分の位置を推定して含めるようにする。具体的には、ステップＳ２２〜Ｓ２６の繰り返し処理において、画像取り込み装置２ｂから取得する時間的に連続した２つの鳥瞰図画像の間で一致する領域を抽出し、それに基づいて現在のカメラ２ａの視野から外れる移動領域を抽出する。
【００３０】
そして、この一致する領域の鳥瞰図中における移動量だけ、鳥瞰図中のカメラ２ａの視野以外の部分の画像をずらし、その後、移動領域の画像を描画する（合成画像を作成する）。さらに、車両Ｃおよび視野角を示す逆Ｖ字状の線Ｖ（図５（ｂ）参照）の描画を行っても良い。図５（ａ）および（ｂ）は、図３のステップＳ２４における鳥瞰図画像への変換前後の画像の一例を示す図である。
【００３１】
以上のステップＳ２４の処理により、図５（ａ）に示すような、地面に引かれた駐車枠１１を含む画像データが画像取り込み装置２ｂから入力された場合、その画像が図５（ｂ）に示すような、さらに車両Ｃおよび逆Ｖ字形状Ｖを含む鳥瞰図に変換されてモニタ３に表示される。正確には、車両Ｃは後述するように、ステップＳ２５でモニタ３に表示されることになる。
【００３２】
次のステップＳ２５では、車両Ｃの画像を描画する。具体的には、ステップＳ２４でモニタ３に出力した鳥瞰図に、この鳥瞰図として描画された車両周辺に対して車両Ｃが存在する位置に車両Ｃが重なるよう、車両Ｃの外枠ＣＦの画像（例えば、図７参照）をモニタ３に出力する。なお、この外枠ＣＦの画像は、透過的な画像とする。具体的に外枠ＣＦ表示による車両Ｃの画像は、車両の外周の輪郭が枠線によって表現され、この枠線の内側部分は透明となっている。
【００３３】
なお、車両の外枠ＣＦを表示するときには、設定情報に記載の車両の全長、全幅などの情報に基づいて外枠ＣＦの大きさを決定する。このような画像が車両周辺の画像に重ねられると、この透明部分を通して車両の陰となる部分が視認できるような画像が合成される。なお、透過的な表示としては、枠線表示、線画表示、半透明表示、透明表示を適宜組み合わせたものを用いても良い。
【００３４】
次のステップＳ２６では、車両Ｃの画像の一部として、後輪１３の位置を示すため、後輪１３の外形の画像をモニタ３に出力する（例えば、図７参照）。なお、本実施形態では、前輪の位置およびハンドル角センサ７の情報から現在切り角も同時に表示している（例えば、図１１参照）。
【００３５】
ステップＳ２６を実行した後は、上記の処理を繰り返す。また、ステップＳ２２で、シフト位置がバック（または、ドライブレンジがＲ）以外になったことを検知して判定がＮＯとなった場合は、ステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７では、モニタ３の画面を、カメラ２ａに関する画面から、例えばナビゲーション画面などに切り替えるとともに、カメラ２ａの画像から変換、合成した画像は全て消去する。
【００３６】
次に、上述した車両周辺表示プログラムを利用した、本発明の一実施形態における駐車支援プログラムについて、図６のフローチャートを用いて説明する。画像処理ユニット５は、まず、ステップＳ３１で、駐車域認識手段として、画像取り込み装置２ｂより取得した画像から、駐車枠１１と、その駐車枠１１内の輪止め１２の有無、形状、位置を認識する。
【００３７】
なお、上述した車両周辺表示プログラムのステップＳ２３が、駐車支援用に設定された駐車支援範囲内の情報を取得する取得手段となる。また、本実施形態は、後退駐車用に構成したものであるが、前進駐車用として車両Ｃの前部にもカメラ２ａおよび画像取り込み装置２ｂを構成したものであっても良く、まずシフト位置から進行方向を判定し、前進と後退とのいずれで駐車支援をするのかで取得する画像を切り替えてから駐車域の認識を行うようにしても良い。
【００３８】
次のステップＳ３２では、駐車枠１１内に輪止め１２が認識されるか否かの判定を行っている。図７は、両輪用の輪止め１２がある駐車枠１１のモニタ表示例の図である。モニタ画面には、駐車枠１１、輪止め１２、車両Ｃの外枠ＣＦ、後輪１３それぞれの位置関係、および後輪１３の予測軌跡１４が表示されている。図８は、片輪用だけの輪止め１２がある駐車枠１１のモニタ表示例の図であり、図９は、輪止め１２の無い駐車枠１１のモニタ表示例の図である。
【００３９】
ステップＳ３２での判定結果がＮＯで、図９の例のように、駐車枠１１内に輪止め１２が認識できない場合にはステップＳ３３へ進み、警告手段であるスピーカ４を介して運転者に、駐車枠１１内には輪止め１２が無いので注意する旨の警告を発するようになっている。例えば、図９中に示すように「輪止めが有りません。注意して下さい。」などの表示と、音声による警告である。
【００４０】
また、ステップＳ３２での判定結果がＹＥＳで、図７または図８の例のように、駐車枠１１内に輪止め１２が認識される場合には、ステップＳ３４へと進む。ステップＳ３４では、車輪軌跡算出手段として、ハンドル角センサ７から入力されるハンドル角と、車速センサ９から入力される車速の情報を加えて、後輪１３が進行方向（本実施形態では後方）に描く予測軌跡１４を算出して、モニタ３の画像に重ねて表示するようになっている。
【００４１】
そして、次のステップＳ３５では、ステップＳ３４で算出した両輪の予測軌跡１４のいずれかが、輪止め１２の位置と重なるか（つまりは、輪止め１２に後輪１３のいずれかが当るか）否かの判定を行っている。この判定結果がＹＥＳで、図７または図８に示す例のように、輪止め１２に後輪１３のいずれかが当るように移動しようとしている場合は、以下の処理を飛ばして上記の処理を繰り返す。
【００４２】
また、ステップＳ３５での判定結果がＮＯで、図１０または図１１に示す例のように、輪止め１２があっても外れて移動しようとしている場合にはステップＳ３６へ進み、警告手段であるスピーカ４を介して運転者に、車輪１３が輪止め１２には当らない状態であるので注意する旨の警告を発するようになっている。
【００４３】
さらに、車輪１３が輪止め１２に当らない状態のままで、進行方向への進行が続行される場合は、警告手段であるスピーカ４を介して運転者に、駐車位置の再確認を行うよう警告を発するようになっている。例えば、図１０または図１１中に示すように「輪止めには当りません。駐車位置を確認して下さい。」などの表示と、音声による警告である。
【００４４】
次の、ステップＳ３７では、距離算出手段として、輪止め１２の位置と、輪止め１２に最寄りの車輪１３との位置から、駐車枠１１への出入り方向での距離Ｄを算出するようになっている。なお、図１２は、輪止め１２と後輪１３との、より具体的な位置関係を説明する図である。車両Ｃの外枠ＣＦに対する後輪１３の外形、および後輪１３の車軸位置Ｓは、設定情報に記載されている車両Ｃの車輪サイズ、車軸位置などの情報に基づいて決定される。
【００４５】
また、後輪１３が典型的な輪止め１２と接触する位置Ｐは、設定情報に記載されている輪止め１２の典型的な高さｈおよびタイヤの半径ｒから、後輪１３が典型的な輪止め１２と接触する位置Ｐと後輪１３の車軸位置Ｓとの間の距離Ｌを求めることで決定される。なお、図１２の右上部に示した様な、車両の側方から見た場合の後輪１３の外形と輪止め１２との位置関係を示す画像を、モニタ３に出力するようにしても良い。
【００４６】
次の、ステップＳ３８では、ステップＳ３７で算出した距離Ｄがマイナス（Ｄ＜０）となったか否かを判定している。この判定結果がＮＯで、図１３の例のように、輪止め１２と後輪１３との間にまだ距離Ｄがある場合は、ステップＳ３９の処理を飛ばして上記の処理を繰り返す。なお、図１３では、図中右側の輪止め１２のみを示す。
【００４７】
また、ステップＳ３８での判定結果がＹＥＳで、図１４の例のように、図１３の状態からさらにバックして、輪止め１２と後輪１３との間の距離Ｄがマイナス（Ｄ＜０）になった場合は、ステップＳ３９へ進み、警告手段であるスピーカ４を介して運転者に、輪止め１２から外れた旨の警告を発するようになっている。例えば、図１４中に示すように「輪止めから外れました。注意して下さい。」などの表示と、音声による警告である。
【００４８】
さらに、画像処理ユニット５は、取得手段としてのステップＳ２３で取得した情報から、障害物を認識する障害物認識手段を備えており、図１４の例のように車輪１３が輪止め１２から外れた状態のままで、進行方向への進行が続行される場合は、障害物認識手段を用いた衝突防止制御を実施するようになっている。この衝突防止制御とは、例えば、図示しないバックソナーによって障害物が接近した場合の警告、およびこのバックソナーでの障害物検出に連動させた自動ブレーキなどである。
【００４９】
次に、本実施形態の特徴と、その効果について述べる。車両Ｃ後方の、駐車支援用に設定された駐車支援範囲内の情報を取得する取得ステップＳ２３と、その取得ステップＳ２３で取得した情報から、車両Ｃを駐車する駐車枠１１と、その駐車枠１１内の輪止め１２とを認識する駐車域認識ステップＳ３１と、運転者に対して警告を発するための警告手段としてのスピーカ４とを備えている。
【００５０】
そして、車両Ｃを後退させて駐車枠１１内に駐車しようとする際に、先の駐車域認識ステップＳ３１にて駐車枠１１内に輪止め１２が認識できない場合、スピーカ４を介して運転者に、駐車枠１１内には輪止め１２が無いので注意する旨の警告を発するようになっている。
【００５１】
これによれば、輪止め１２に当らないことを事前に警告することで運転者に注意を促すことができる。つまり、輪止め１２があることを期待した操作を運転者にさせないことで、他車や障害物に衝突したり、縁石に乗り上げたり、溝に脱輪してしまったりといった問題の発生を回避することができる。
【００５２】
また、車両Ｃの向きを変更するハンドルの、現在切り角を検出するハンドル角センサ７と、取得ステップＳ２３が取得した情報から、駐車枠１１および輪止め１２の位置に対する車両Ｃの両側の後輪１３の位置と、さらにハンドル角センサ７の情報を加えて後輪１３が後方に描く予測軌跡１４とを計算する車輪軌跡算出ステップＳ３４とを備えている。
【００５３】
そして、車両Ｃを後退させて駐車枠１１内に駐車しようとする際に、車輪１３の予測軌跡１４のいずれもが輪止め１２の位置と重ならない場合、スピーカ４を介して運転者に、車輪１３が輪止め１２に当らない状態である旨の警告を発するようになっている。これによれば、車輪１３が輪止め１２に当らない状態であることを事前に警告することで運転者に車両Ｃの位置や向きの修正を促して、他車や障害物に衝突したり、縁石に乗り上げたり、溝に脱輪してしまったりといった問題の発生を回避することができる。
【００５４】
また、車輪１３が輪止め１２に当らない状態のままで、進行方向への進行が続行される場合、スピーカ４を介して運転者に、駐車位置の再確認を行うよう警告を発するようになっている。これによれば、運転者は車両周りの状況から、わざと輪止め１２には当らない位置へ駐車せざるを得ない場合もあるため、再度、車両周りの状況から駐車しようとする位置の確認を促すことにより、他車や障害物に衝突したり、縁石に乗り上げたり、溝に脱輪してしまったりといった問題の発生を回避することができる。
【００５５】
また、輪止め１２の位置と、輪止め１２に最寄りの後輪１３との位置から、駐車枠１１への出入り方向での距離Ｄを算出する距離算出ステップＳ３７を備えている。そして、この距離Ｄがマイナス（Ｄ＜０）となったときに、スピーカ４を介して運転者に、輪止め１２から外れた旨の警告を発するようになっている。これによれば、後輪１３が輪止め１２から外れた状態で動いていることを警告することで運転者に注意を促して、他車や障害物に衝突したり、縁石に乗り上げたり、溝に脱輪してしまったりといった問題の発生を回避することができる。
【００５６】
また、取得ステップＳ２３で取得した情報から、障害物を認識する障害物認識手段を備えている。そして、車輪１３が輪止め１２から外れた状態のままで、後方への進行が続行される場合、障害物認識手段を用いた衝突防止制御Ｓ３９を行うようになっている。これによれば、障害物認識手段で認識可能な障害物に対して、衝突の発生を回避することができる。
【００５７】
また、取得ステップＳ２３で取得した情報を運転者に表示する表示手段としてのモニタ３を備え、このモニタ３には、駐車枠１１、輪止め１２、車両Ｃの外枠ＣＦ、後輪１３、および予測軌跡１４が表示されるようになっている。これによれば、運転者は、駐車枠１１、輪止め１２、車両Ｃの外枠ＣＦ、後輪１３それぞれの位置関係、および予測軌跡１４を容易に把握することができるため、車両Ｃの位置や向きを容易に修正することができる。
【００５８】
（その他の実施形態）
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、次のように変形または拡張することができる。例えば、上述の実施形態において、専用の駐車支援装置１として本発明を実現しているが、例えば、車載の後方カメラから映像信号の入力を受けるカーナビゲーション装置の一機能として、駐車支援装置１の上記した機能が実現されていても良い。また、上述の実施形態では、画像取得手段としてカメラを用いているが、超音波距離センサなどを用いたものであっても良い。
【００５９】
また、上述の実施形態において、撮像表示処理手段は鳥瞰図を表示するようになっているが、必ずしも鳥瞰図に限る必要はなく、例えば斜視図であっても良いし、３次元的表示であっても良い。また、上述の実施形態において、図３のステップＳ２１で画像処理ユニット５がフラッシュメモリから読み出す設定情報の記載内容を書き換えるための書き換え用プログラムがＲＯＭに保存されており、そのプログラムをユーザが実行することにより、この情報が書き換わるようになっていても良い。
【００６０】
この書き換え用プログラムは、ユーザが設定情報を特定する操作スイッチ群６を操作することで画像処理ユニット５に入力された信号に基づいて設定情報を書き換えるようになっていても良いし、あるいはユーザが車種（例えば、セダン、ワゴンなどの車両区分、カローラ（登録商標）、フィールダー（登録商標）などの車両の名称）を特定する操作をスイッチ群１６に対して行うことにより、画像処理ユニット５に入力された信号、およびＲＯＭまたはフラッシュメモリに保存された車種と設定情報との対応表に基づいて設定情報を書き換えるようになっていても良い。
【００６１】
また、上述の実施形態では、駐車域認識手段Ｓ３１で駐車枠１１と、駐車枠１１内の輪止め１２とを認識しているが、輪止めを兼ねた縁石も認識できるようにしても良い。また、画像処理ユニット５および画像処理ユニット５が実行するプログラムは、認識した輪止め１２の地面からの高さｈを検知するようになっており、この検知に基づいて、車両Ｃの後輪１３における輪止め１２との接触位置を検出し、この検出した接触位置を図６のステップＳ３７に反映させて表示するようになっていても良い。
【００６２】
また、上述の実施形態において、輪止め１２に車両Ｃが接近したことを検知すると、モニタ３に表示させる画像を、輪止め１２近辺を拡大した画像とするようになっていても良い。また、上述の実施形態では、衝突防止制御の例として、バックソナーによる警告、およびバックソナーでの検出に連動させた自動ブレーキとしているが、障害物の検出情報に基づいてハンドルの切り角を自動で制御するものであっても良いし、これらを組み合わせても良い。
【符号の説明】
【００６３】
３…モニタ（表示手段）
４…スピーカ（警告手段）
７…ハンドル角センサ
１１…駐車枠
１２…輪止め
１３…後輪（車輪）
１４…予測軌跡
Ｃ…車両
ＣＦ…車両の外枠
Ｄ…距離
Ｓ２３…取得手段
Ｓ２６…車輪情報算出手段
Ｓ３１…駐車域認識手段
Ｓ３７…距離算出手段
Ｓ３９…衝突防止制御
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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