(57)【要約】【課題】除塵作業後の被除塵物に粉塵が再付着するのを抑止する。【解決手段】粉塵拭き取り用又は粉塵掃き取り用のワイプ部材４を備える除塵ロボット６を設け、搬送手段により搬送される被除塵物２をワイプ部材４で除塵する除塵用動作を除塵ロボット６に実行させる構成にするとともに、被除塵物２から離れた位置に設定した清掃域でワイプ部材４の清掃が実施可能なように、除塵用動作後のワイプ部材４を清掃域に移動させる清掃用動作を除塵ロボット６に実行させる構成にする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
粉塵拭き取り用又は粉塵掃き取り用のワイプ部材を備える除塵ロボットを設け、
搬送手段により搬送される被除塵物を前記ワイプ部材で除塵する除塵用動作を前記除塵ロボットに実行させる構成にするとともに、
被除塵物から離れた位置に設定した清掃域で前記ワイプ部材の清掃が実施可能なように、除塵用動作後の前記ワイプ部材を前記清掃域に移動させる清掃用動作を前記除塵ロボットに実行させる構成にしてある除塵システム。
【請求項２】
前記清掃用動作により前記清掃域に移動された前記ワイプ部材を清掃手段で清掃する構成にしてある請求項１記載の除塵システム。
【請求項３】
複数の被除塵物が搬送手段により順次に搬送される構成にするとともに、
除塵対象の被除塵物に対する前記除塵用動作の実行後において次に除塵対象とした被除塵物に対する前記除塵用動作の実行前に前記清掃用動作を前記除塵ロボットに実行させる構成にしてある請求項２記載の除塵システム。
【請求項４】
前記ワイプ部材を装備した状態で又はワイプ部材と粉塵吹き飛ばし用又は粉塵吸引用のエアノズル部材の両部材を装備した状態で或いは両部材を装備した状態からエアノズル部材を離脱した状態で被除塵物をワイプ部材で除塵する除塵用動作と、
前記ワイプ部材に代えて前記エアノズル部材を装備した状態で又はワイプ部材とエアノズル部材の両部材を装備した状態で或いは両部材を装備した状態からワイプ部材を離脱した状態で被除塵物をエアノズル部材で除塵する第２の除塵用動作を前記除塵ロボットに実行させる構成にしてある請求項１〜３のいずれか１項に記載の除塵システム。
【請求項５】
前記除塵ロボットによる着脱操作が可能な状態で前記ワイプ部材を除塵ロボットに装着する装着手段を設けるとともに、粉塵吹き飛ばし用又は粉塵吸引用のエアノズル部材を前記除塵ロボットに更に設け、
前記清掃用動作において前記清掃域で前記ワイプ部材を離脱する動作を前記除塵ロボットに実行させ、且つ、清掃域にあるワイプ部材を前記清掃手段で清掃するのに並行して被除塵物を前記エアノズル部材で除塵する第２の除塵用動作を前記除塵ロボットに実行させる構成にしてある請求項２又は３記載の除塵システム。
【請求項６】
前記ワイプ部材での除塵用動作を前記除塵ロボットに実行させるワイプ部材用作業空間と、前記エアノズル部材での第２除塵用動作を除塵ロボットに実行させるエアノズル部材用作業空間とを分けて形成し、
イオン化空気の発生により空間内部を除電する空間除電手段を両作業空間のうちで前記エアノズル部材用作業空間だけに設けてある請求項４又は５記載の除塵システム。
【請求項７】
前記除塵ロボットのアームに前記ワイプ部材を除塵ロボットによる着脱操作が可能な状態で装着するとともに、
前記着脱操作により前記アームから離脱した前記ワイプ部材を前記清掃域に保持可能なワイプ部材保持部を、前記アームを動作自在な状態に保持する前記除塵ロボットの基台部又は除塵ロボットの走行部に設けてある請求項１〜３のいずれか１項に記載の除塵システム。
【請求項８】
前記除塵ロボットによる着脱操作が可能な状態で前記ワイプ部材を除塵ロボットに装着する装着手段を設けてある請求項１〜３のいずれか１項に記載の除塵システム。
【請求項９】
前記ワイプ部材を前記除塵ロボットに装着した状態でのワイプ部材に対する一定の外力によりワイプ部材が除塵ロボットから脱落する構成にしてある請求項４〜８のいずれか１項に記載の除塵システム。
【請求項１０】
前記ワイプ部材を磁力により前記除塵ロボットに装着する構成にしてある請求項９記載の除塵システム。
【請求項１１】
前記ワイプ部材が前記除塵ロボットに装着されているか否かを検知する検知手段を設けてある請求項４〜１０のいずれか１項に記載の除塵システム。
【請求項１２】
粉塵拭き取り用又は粉塵掃き取り用のワイプ部材をアームに備え、
前記ワイプ部材を清掃する清掃装置を、前記アームを動作自在な状態に保持する基台部又は走行部に設けるとともに、
被除塵物を前記ワイプ部材で除塵する除塵用動作を実行可能で、且つ、前記アームの動作により前記ワイプ部材を前記清掃装置の清掃部に移動させる清掃用動作を実行可能な構成にしてある除塵ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、自動車の車体（被除塵物の一例）を塗装する塗装工場等において、上塗り工程の前に車体表面の粉塵を粉塵拭き取り用又は粉塵掃き取り用のワイプ部材で除去するのに用いられる除塵システム及び除塵ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の除塵システムとしては、搬送手段により順次に搬送される被除塵物の上面部を自動的に除塵する回転ワイプブラシ（ワイプ部材の一例）を左右一対の側柱間に移動不能な状態で装備した上面ワイプ装置（除塵ロボットの一例）を設けるとともに、回転ワイプブラシの上半部を覆うブラシハウジングに回転ワイプブラシに付着した粉塵を吸引除去する清掃装置（清掃手段の一例）を設けたものが知られている（例えば、下記特許文献１参照）。
【０００３】
つまり、この除塵システムでは、搬送手段により搬送される被除塵物の上面部を被除塵物の直上域において横軸心周りで回転させるワイプ部材の下方部分で除塵する除塵用動作実行させるとともに、この除塵用動作に並行して、横軸心周りで回転中のワイプ部材の上方部分を清掃手段により清掃する動作を上面ワイプ装置に実行させる構成を採る。
【特許文献１】特開平５−１６９０３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記従来の除塵システムでは、ワイプ部材の清掃過程でワイプ部材から離れるものの清掃手段では清掃し切れずに残ってしまう一部の粉塵が除塵作業後の被除塵物に再付着し易い問題があった。
【０００５】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、ワイプ部材の清掃方式の合理的な改良により、上記の如き問題点を効果的に解消する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１特徴構成は除塵システムに係り、その特徴は、
粉塵拭き取り用又は粉塵掃き取り用のワイプ部材を備える除塵ロボットを設け、
搬送手段により搬送される被除塵物を前記ワイプ部材で除塵する除塵用動作を前記除塵ロボットに実行させる構成にするとともに、
被除塵物から離れた位置に設定した清掃域で前記ワイプ部材の清掃が実施可能なように、除塵用動作後の前記ワイプ部材を前記清掃域に移動させる清掃用動作を前記除塵ロボットに実行させる構成にしてある点にある。
【０００７】
上記構成によれば、前記除塵ロボットによる前記除塵用動作の実行により被除塵物を前記ワイプ部材で除塵することができながらも、除塵ロボットによる前記清掃用動作により被除塵物から離れた位置に設定した清掃域で前記ワイプ部材を清掃することが可能になる。
【０００８】
したがって、ワイプ部材の清掃作業で一部の粉塵が清掃域に残存するとしても、被除塵物から離れた空域に残存することになって、これにより、被除塵物に粉塵が再付着する確率を大幅に低減することができて、除塵精度を大きく向上させることができる。
【０００９】
なお、前記清掃域を被除塵物の直上域から離れた位置に設定すれば、ワイプ部材の清掃作業で一部の粉塵が清掃域に残存するとしても、被除塵物に再付着するには下方移動側への常時的な外力（重力、又は、この種システムに一般的な空間全域に亘る下向き空気流）とは無関係の横移動を要する空域に残存することになるから、被除塵物に粉塵が再付着する確率を更に低減することができる。
【００１０】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成の実施に好適な構成であり、その特徴は、
前記清掃用動作により前記清掃域に移動された前記ワイプ部材を清掃手段で清掃する構成にしてある点にある。
【００１１】
上記構成によれば、除塵用動作後の前記ワイプ部材を前記清掃域に移動させる構成を採りながらも、前記清掃用動作後の清掃手段による清掃によってワイプ部材の清掃を無人状態で行うことが可能になる。
【００１２】
本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成の実施に好適な構成であり、その特徴は、
複数の被除塵物が搬送手段により順次に搬送される構成にするとともに、
除塵対象の被除塵物に対する前記除塵用動作の実行後において次に除塵対象とした被除塵物に対する前記除塵用動作の実行前に前記清掃用動作を前記除塵ロボットに実行させる構成にしてある点にある。
【００１３】
上記構成によれば、複数の被除塵物が搬送手段により順次に搬送されることに対し、新たな被除塵物に対する前記除塵用動作を清掃済みのワイプ部材でもって除塵ロボットに実行させるから、先の除塵用動作で付着した粉塵が新たな被除塵物に付着することを抑止することができて、除塵精度を一層向上させることができる。
【００１４】
本発明の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれかの実施に好適な構成であり、その特徴は、
前記ワイプ部材を装備した状態で又はワイプ部材と粉塵吹き飛ばし用又は粉塵吸引用のエアノズル部材の両部材を装備した状態で或いは両部材を装備した状態からエアノズル部材を離脱した状態で被除塵物をワイプ部材で除塵する除塵用動作と、
前記ワイプ部材に代えて前記エアノズル部材を装備した状態で又はワイプ部材とエアノズル部材の両部材を装備した状態で或いは両部材を装備した状態からワイプ部材を離脱した状態で被除塵物をエアノズル部材で除塵する第２の除塵用動作を前記除塵ロボットに実行させる構成にしてある点にある。
【００１５】
上記構成によれば、被除塵物を前記ワイプ部材で除塵する除塵用動作と被除塵物を前記エアノズル部材で除塵する第２の除塵用動作という少なくとも二つの除塵用動作を１台の除塵ロボットに実行させるから、例えば、夫々の除塵作業専用の複数台の除塵ロボットを設ける場合に比べ、システムの簡素化と効率化を図ることができる。
【００１６】
本発明の第５特徴構成は、第２又は第３特徴構成の実施に好適な構成であり、その特徴は、
前記除塵ロボットによる着脱操作が可能な状態で前記ワイプ部材を除塵ロボットに装着する装着手段を設けるとともに、粉塵吹き飛ばし用又は粉塵吸引用のエアノズル部材を前記除塵ロボットに更に設け、
前記清掃用動作において前記清掃域で前記ワイプ部材を離脱する動作を前記除塵ロボットに実行させ、且つ、清掃域にあるワイプ部材を前記清掃手段で清掃するのに並行して被除塵物を前記エアノズル部材で除塵する第２の除塵用動作を前記除塵ロボットに実行させる構成にしてある点にある。
【００１７】
上記構成によれば、前記除塵用動作の実行後に前記ワイプ部材を清掃域で清掃する時間を利用して前記第２除塵用動作を実行するから、異なる除塵方法を採るワイプ部材とエアノズル部材との夫々で除塵することにより高い除塵精度を得ることができながらも、除塵作業に要する時間を極力短縮することができる。
【００１８】
また、除塵用動作後のワイプ部材を清掃域で離脱させた状態で第２除塵用動作を実行するから、第２除塵用動作の過程で被除塵物の近傍域にワイプ部材から粉塵が飛散するのを抑止することができて、除塵精度を更に向上させることができる。
【００１９】
本発明の第６特徴構成は、第４又は第５特徴構成の実施に好適な構成であり、その特徴は、
前記ワイプ部材での除塵用動作を前記除塵ロボットに実行させるワイプ部材用作業空間と、前記エアノズル部材での第２除塵用動作を除塵ロボットに実行させるエアノズル部材用作業空間とを分けて形成し、
イオン化空気の発生により空間内部を除電する空間除電手段を両作業空間のうちで前記エアノズル部材用作業空間だけに設けてある点にある。
【００２０】
上記構成によれば、前記ワイプ部材での除塵用動作を前記除塵ロボットに実行させるワイプ部材用作業空間については空間内部を除電しない又はほぼ除電しない状態で、前記エアノズル部材での第２除塵用動作を実行させるエアノズル部材用作業空間の空間内部を除電することができるから、ワイプ部材用作業空間では静電付着作用を利用してワイプ部材による除塵作業を効率的に行うことができ、一方、エアノズル部材用作業空間ではイオン化空気により粉塵と被除塵物との静電付着力が低下した又は不存となった状況下でエアノズル部材による除塵作業を効率的に行うことができるとともに、イオン化空気による浮遊粉塵どうしの帯電吸着作用により浮遊粉塵を落下除去することもでき、これにより、除塵精度を更に向上させることができる。
【００２１】
本発明の第７特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれかの実施に好適な構成であり、その特徴は、
前記除塵ロボットのアームに前記ワイプ部材を除塵ロボットによる着脱操作が可能な状態で装着するとともに、
前記着脱操作により前記アームから離脱した前記ワイプ部材を前記清掃域に保持可能なワイプ部材保持部を、前記アームを動作自在な状態に保持する前記除塵ロボットの基台部又は除塵ロボットの走行部に設けてある点にある。
【００２２】
上記構成によれば、前記除塵ロボットによる着脱操作が可能な状態で前記ワイプ部材をアームに装着してあるから、ワイプ部材を使用しない動作を除塵ロボットに実行させるときには、ワイプ部材の離脱させた状態で実行させることが可能になり、これにより、ワイプ部材を使用しない動作の過程で被除塵物の近傍域にワイプ部材から粉塵が飛散するのを抑止することができて、除塵精度を更に向上させることができる。
【００２３】
しかも、前記着脱操作により前記アームから離脱したワイプ部材を清掃域に保持可能なワイプ部材保持部を前記除塵ロボットの基台部又は除塵ロボットの走行部に設けてあるから、例えば、ワイプ部材保持部を除塵ロボットから離れた位置に設ける場合に比べ、ワイプ部材の着脱操作に要する時間の平均化と短縮化を図ることが可能になる。なお、移動動作を可能にする走行部を備えた除塵ロボットを用いる場合に当該構成を採用するのが特に効果的である。
【００２４】
本発明の第８特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれかの実施に好適な構成であり、その特徴は、
前記除塵ロボットによる着脱操作が可能な状態で前記ワイプ部材を除塵ロボットに装着する装着手段を設けてある点にある。
【００２５】
上記構成によれば、前記除塵ロボットによる前記ワイプ部材の着脱操作が可能であるから、ワイプ部材を使用しない動作を除塵ロボットに実行させるときには、ワイプ部材の離脱させた状態で実行させることが可能になり、これにより、ワイプ部材を使用しない動作の過程で被除塵物の近傍域にワイプ部材から粉塵が飛散するのを抑止することができて、除塵精度を更に向上させることができる。
【００２６】
本発明の第９特徴構成は、第４〜第８特徴構成のいずれかの実施に好適な構成であり、その特徴は、
前記ワイプ部材を前記除塵ロボットに装着した状態でのワイプ部材に対する一定の外力によりワイプ部材が除塵ロボットから脱落する構成にしてある点にある。
【００２７】
つまり、例えば、被除塵物が設計位置から位置ズレしている場合等では、前記除塵用動作による前記ワイプ部材の動作中にワイプ部材が被除塵物に干渉し、その干渉圧力により被除塵物が破損する虞がある。
【００２８】
これに対し、ワイプ部材に対する一定の外力によりワイプ部材が装着ロボットから脱落する構成にしてある上記構成によれば、前記除塵用動作によるワイプ部材の動作中にワイプ部材が被除塵物に干渉した場合でも、ワイプ部材に対する外力がある一定の外力に達するとワイプ部材が脱落するから、被除塵物に対する干渉圧力がそれ以上増大するのを自動的に防止することができ、これにより、ワイプ部材との干渉で被除塵物が破損する不具合を効果的に抑止することができる。
【００２９】
本発明の第１０特徴構成は、第９特徴構成の実施に好適な構成であり、その特徴は、
前記ワイプ部材を磁力により前記除塵ロボットに装着する構成にしてある点にある。
【００３０】
上記構成によれば、前述の如くワイプ部材との干渉で被除塵物が破損する不具合をワイプ部材の脱落により抑止する効果を、磁石等の磁力を発生する手段を主とするシンプルな構造でもって確実に得ることができる。
【００３１】
本発明の第１１特徴構成は、第４〜第１０特徴構成のいずれかの実施に好適な構成であり、その特徴は、
前記ワイプ部材が前記除塵ロボットに装着されているか否かを検知する検知手段を設けてある点にある。
【００３２】
上記構成によれば、前記ワイプ部材が装着されていない状態で前記除塵ロボットが除塵動作を実行して除塵精度が低下することや、ワイプ部材が装着された状態でワイプ部材を使用しない動作を実行して除塵精度が低下するのを抑止し易くすることができる。
【００３３】
本発明の第１２特徴構成は除塵ロボットに係り、その特徴は、
粉塵拭き取り用又は粉塵掃き取り用のワイプ部材をアームに備え、
前記ワイプ部材を清掃する清掃装置を、前記アームを動作自在な状態に保持する基台部又は走行部に設けるとともに、
被除塵物を前記ワイプ部材で除塵する除塵用動作を実行可能で、且つ、前記アームの動作により前記ワイプ部材を前記清掃装置の清掃部に移動させる清掃用動作を実行可能な構成にしてある点にある。
【００３４】
上記構成によれば、無人状態で被除塵物の上面部を前記ワイプ部材で除塵し、且つ、被除塵物から離れた位置でワイプ部材を清掃し得る除塵精度が高くて無人化された除塵システムを容易に構成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
図１、図２は本発明の除塵システムを採用した除塵設備の一部を示し、１はトンネル状の除塵ブース、２は被除塵物（本実施形態では、上塗り塗装前のトラックボディ）であり、この除塵ブース１内には、コンベア等の搬送装置３（搬送手段の一例）により所定間隔で連続的に搬送される複数の被除塵物２を粉塵拭き取り用のワイプ部材４と粉塵吹き飛ばし用のエアノズル部材５とでもって順次に除塵する複数の除塵ロボット６を設けてある。
【００３６】
前記除塵ブース１は、ブース内の全域において下方に向かう空気流が生じるように、通気性を有する構造からなる天井面部１Ａのほぼ全面からブース内に清浄空気Ａ１を供給する構成にするとともに、通気性を有する構造からなる床面部１Ｂのほぼ全面からブース内空気を排出する構成にしてある。
【００３７】
また、除塵ブース１内には、ワイプ部材４での第１除塵用動作を除塵ロボット６に実行させるワイプ部材用作業空間７と、このワイプ部材用作業空間７よりも被除塵物２の搬送方向（図１中のＸ方向）の下手側においてエアノズル部材５での第２除塵用動作を除塵ロボット６に実行させるエアノズル部材用作業空間８とをブース内全域で生じる下向きの空気流によって空間相互の空気流通を抑止する状態で分けて形成してある。そして、この両空間７、８のうち、前記エアノズル部材用作業空間８の天井側には、正負両方のイオン化空気Ａ２を発生して空間内部を除電する空間除電装置９（空間除電手段の一例）を設けてある。
【００３８】
前記除塵ロボット６は、図３〜図６に示すように、除塵ブース１の床面部１Ｂに敷設したレール１０上を被除塵物２の搬送方向に沿って移動自在な走行台車１１（走行部の一例）を備える基台部１２と、この基台部１２に動作自在な状態で連結保持される多関節式のアーム１３とを主要構成として備える。
【００３９】
前記アーム１３の先端部には、前記ワイプ部材４を着脱操作可能な状態で装着可能なワイプ部材装着部１４と前記エアノズル部材５とを設けてある。
【００４０】
前記ワイプ部材４としては、合成繊維の集合体からなる毬藻状のワイプ体１５を金属製の棒状体１６の先端側に取り付けたものを採用している。当該ワイプ体１５は、除塵対象とする粉塵の帯電列とは正負逆位相のものから構成するのが高い静電付着作用を得るのに好ましく、本例では、被除塵物２に主として付着する粉塵（例えば、レーヨンやナイロンや毛等）の帯電列がプラス寄りであることに対し、帯電列がマイナス寄りの素材の一例であるポリプロピレン繊維から構成してある。
【００４１】
また、前記エアノズル部材５としては、アーム１３の軸心に直交する方向に沿うスリット状の噴出口を備えたものを採用している。当該エアノズル部材５は、アーム１３内を通して供給される除塵用空気Ａ３をスリット状噴出口から噴出可能な状態でアーム１３に設けてあり、このスリット状噴出口からの噴出空気Ａ３により被除塵物２に付着した粉塵を吹き飛ばし可能に構成されている。
【００４２】
前記ワイプ部材装着部１４（装着手段の一例）は、作業アーム１３の先端部に凹設された装着凹部から構成してある。当該ワイプ部材装着部１４の底部は、ワイプ部材４の基端側の被装着部１７が嵌り込んだ状態で被装着部１７を磁力で保持可能な永久磁石１８（磁力を発生する手段の一例）を設けてある。
【００４３】
前記永久磁石１８は、被除塵物２の位置ズレ等に原因してワイプ部材４で被除塵物２が破損するのを抑止するように、被除塵物２とワイプ部材４との干渉時を基準に設定した一定の外力によりワイプ部材４が除塵ロボット６から脱落する強さの磁力のものを用いている。
【００４４】
また、除塵ロボット６には、前記ワイプ部材４の装着がされているか否かを検知する検知部（検知手段の一例）を内蔵してある。当該検知部は、ワイプ部材装着部１４の底部の中央部に形成した貫通孔１９に対しアーム１３の内部から連通させた検知用空気供給路の空気供給圧力の変化（具体的には、空気漏れ）の検出によりワイプ部材１４が装着されているか否か検知する。
【００４５】
前記基台部１２には、ワイプ部材４を内挿した状態でワイプ部材４を清掃する清掃装置２０（清掃手段の一例）と、この清掃装置２０に対する内挿姿勢でワイプ部材４を保持するワイプ部材保持装置２１（ワイプ部材保持部の一例）とを設けてある。
【００４６】
前記清掃装置２０は、図５に示すように、金属製等の直管状の筒状部材２２と、これの一端側に装備された環状の清掃用空気噴出部材２３から構成してある。前記筒状部材２２の内周面には、筒状部材２２に内挿されたワイプ部材４との接触により筒状部材２２からの粉塵の離脱を促すための段部を形成する複数の環状の壁部２４が形成されている。
【００４７】
前記清掃用空気噴出部材２３の内周面には、外部から供給された清浄用空気Ａ４を筒状部材２２内の他方側に向けてやや収斂する状態で噴出する円環状の空気噴出口２５を設けてある。つまり、当該清掃装置２０は、空気噴出口２５からの噴出空気Ａ４とこの空気噴出に伴うブース内からの誘引空気（つまり、イオン化空気Ａ２を含む空気）とにより形成される空気流によって、内挿状態にあるワイプ部材４に付着した粉塵をイオン化空気Ａ２により静電付着力を中和しながら効率的に除去する。
【００４８】
また、筒状部材２２の他端側には、筒状部材２２内の空気流を除塵ブース１の床面部１Ｂに向かう方向に案内するエルボ部材２６を装着してあり、筒状部材２２の内部でワイプ部材４から除去された粉塵が除塵ブース１から即座に排出される構成にしてある。
【００４９】
前記ワイプ部材保持装置２１は、図６に示すように、除塵ロボット６の基台部１２に備えられた基板部２７と、この基板部２７に装備したエアシリンダ２８（駆動手段の一例）によって基板部２７の表面に沿って上下動する一対の保持部材２９とからなり、ワイプ部材４の被装着部１７を保持部材２９で挟持する形態でワイプ部材４を保持可能に構成されている。
【００５０】
なお、ワイプ部材４の被装着部１７の外周面にワイプ部材４の先端側に向かって拡径する環状のテーパー面部１７ａを形成することに対し、前記保持部材２９の先端部にも、ワイプ部材４の先端側に向かって拡径するテーパー面部２９ａを形成することにより、前記保持部材２９の挟持動作（図６（ａ）の状態から（図６（ｂ）の状態に移る動作）でワイプ部材４の被装着部１７を先端側に移動させる形態でワイプ部材の被装着部１７とアーム１３のワイプ部材装着部１４から離脱させる構成にしてある。
【００５１】
そして、本システムでは、上述の如く構成された除塵ロボット６に、少なくとも前記ワイプ部材４で被除塵物２を除塵する第１除塵用動作と、第１除塵用動作後のワイプ部材４を被除塵物２の直上域３０及び被除塵物２の搬送経路の直上域３１から外れた位置（被除塵物２から離れた位置の一例）に設定した清掃域（本例では被除塵物２の搬送経路の側方域、更に詳しくは側方域の下方部分）に移動させる清掃用動作と、前記エアノズル部材５で被除塵物２を除塵する第２除塵用動作とを制御盤からの動作指令により実行させる構成にしてある。
【００５２】
具体的には、前記第１除塵動作では、前記除塵ロボット６は、搬送手段３により除塵ブース１内に搬送された被除塵物２に対し、被除塵物２の搬送方向の上手側に位置するワイプ部材用作業空間７において、ワイプ部材４を装着した状態でのアーム動作によりワイプ部材４で被除塵物２の外面部のほぼ全域を拭く動作（図３を参照）を実行する。
【００５３】
前記清掃用動作では、前記除塵ロボット６は、第１除塵用動作後の使用済みのワイプ部材４をアーム動作により、運転中の清掃装置２０の筒状部材２２の内部（清掃部の一例）に差し込み移動させる動作を実行する。そして、ワイプ部材保持装置２１の保持部材２９の挟持動作の実行によりワイプ部材４がアーム１３から離脱してワイプ部材保持装置２１に保持される。離脱状態にあるワイプ部材４は、清掃装置２０の筒状部材２２内で清掃用の空気流に晒される状態で徐々に清掃される。
【００５４】
前記第２除塵用動作では、前記除塵ロボット６は、ワイプ部材保持装置２１にワイプ部材４を保持させた状態（すなわち、ワイプ部材４が清掃装置２０で清掃されている状態）で搬送方向の下手側のエアノズル部材用作業空間８に移動し、エアノズル部材用作業空間８において、ワイプ部材を装着していない状態でのアーム動作により被除塵物２の外面部のうちのある程度平坦な部位（被除塵物２の上面部や前面部や側面部の下方部分）を除く部位（被除塵物２の背面部や側面部の上方部分や板金どうしの継ぎ目等）の粉塵をエアノズル部材５からの空気噴出で吹き飛ばす動作（図４を参照）を実行する。
【００５５】
また、第２除塵用動作と第１除塵用動作との間の動作として、前記除塵ロボット６は、アーム動作によりアーム１３のワイプ部材装着部１４をワイプ部材保持装置２１に対する所定位置に移動させるワイプ部材装着用動作を実行し、この動作に続くワイプ部材保持装置２１によるワイプ部材４の離脱動作の実行により、ワイプ部材４の保持状態が解除されると同時に永久磁石１８の磁力によりワイプ部材４がアーム１３の側に引き寄せられてワイプ部材４が除塵ロボット６のワイプ部材装着部１４に装着される。
【００５６】
そして、除塵ロボット６は、ワイプ部材４が装着されたことを検出すると、ワイプ部材４の清掃の仕上げとして、筒状部材２２の内周面に形成した壁部２４に除塵作用させるように、筒状部材２２の内部で筒状部材２２の軸心方向に沿ってワイプ部材４を複数回（本例では、２〜３回）往復動作（図７（ａ）を参照）させたのち、筒状部材２２からワイプ部材４を引き抜いてワイプ部材４を上下方向に素早く振る起毛用動作（図７（ｂ）を参照）を実行して遠心力によりワイプ部材４を起毛させる。その後、ワイプ部材用作業空間７に移動して再び第１除塵用動作を実行する。
【００５７】
前記除塵ロボット６による除塵作業を完了した被除塵物２は、搬送手段による搬送により、除塵ブース１における搬送方向の下手側に設置した門の字状の除塵ゲート３２を通過して除塵ゲート３２による上方及び両側方からの空気噴出で更に除塵されたのち、除塵工程を終えて除塵ブース１から退出移動される。
【００５８】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
前述の実施形態では、ワイプ部材４として粉塵を拭き取るタイプのものを例に示したが、粉塵を掃き取るブラシタイプのものであってもよい。
【００５９】
前述の実施形態では、第１除塵用動作と清掃用動作と第２除塵用動作を除塵ロボット６に実行させる場合を例に示したが、第２除塵用動作を実行させなくともよい。
【００６０】
前述の実施形態では、前記清掃用動作により清掃域に移動されたワイプ部材４を清掃する清掃手段として清掃装置２０を例に示したが、例えば、除塵ロボット６のアーム動作（上下方向の素早い振り動作等）による遠心力でワイプ部材４を清掃する構成であってもよい。この場合、除塵ロボット６のア−ム１３が清掃手段を構成する。
【００６１】
前述の実施形態では、前記清掃用動作により清掃域に移動されたワイプ部材４を清掃する清掃手段を設ける場合を例に示したが、例えば、清掃域に移動されたワイプ部材４を作業員等の人員に清掃させてもよい。
【００６２】
前述の実施形態では、第１除塵用動作を１回実行する毎に除塵ロボット６に清掃用動作を実行させる場合を例に示したが、第１除塵用動作を複数回実行する毎、或いは、検出手段等でワイプ部材４の汚れ状態を検出したときに清掃用動作を実行させる構成にしてもよい。
【００６３】
前述の実施形態では、空気を噴出するタイプのエアノズル部材５を例に示したが、空気を吸引するタイプのエアノズル部材であってもよい。
【００６４】
前述の実施形態では、前記ワイプ部材４を清掃域に保持可能なワイプ部材保持部として、機械的にワイプ部材４を保持可能なワイプ部材保持装置２１を例に示したが、ワイプ部材４を単に受け止め支持するものであってもよい。
【００６５】
前記装着手段は、前述の実施形態で示した如き磁力により脱着可能に構成したものに限らず、係合部と被係合部からなる係合手段等の形状により脱着可能に構成したもの等であってもよい。
【００６６】
前述の実施形態では、前記清掃域を設定する被除塵物２から離れた位置として、搬送経路の側方域の下方部分を例に示したが、搬送経路の下方域や被除塵物２どうしの間の空域又は被除塵物２の上方域等であってもよく、要するに、被除塵物２を除塵する位置から離れた位置（換言すれば、被除塵物２を除塵可能な位置から離脱移動を要する位置）であれば何処なる位置であってもよい。
【００６７】
前述の実施形態では、前記ワイプ部材４を前記装着手段で除塵ロボット６に装着するとともに、前記エアノズル部材５を除塵ロボット６に固定状態で設ける構成を例に示したが、例えば、ワイプ部材４を前記装着手段で除塵ロボット６に装着するとともに、エアノズル部材５をワイプ部材４に代えて前記装着手段で除塵ロボット６に装着する構成（略言すれば、ワイプ部材４とエアノズル部材５を交換装着する構成）であってもよい。
【００６８】
また、例えば、エアノズル部材５を前記装着手段で除塵ロボット６に装着するとともに、ワイプ部材４を除塵ロボット６に固定状態で設ける構成や、ワイプ部材４とエアノズル部材５の両方を前記装着手段で個別に除塵ロボット６に装着する構成、或いは、ワイプ部材４とエアノズル部材６の両方を除塵ロボット６に固定状態で設ける構成等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】除塵設備の構成図（平面図）
【図２】除塵設備の構成図（側面図）
【図３】除塵ロボットを示す斜視図
【図４】除塵ロボットを示す斜視図
【図５】清掃装置を示す側面断面図
【図６】ワイプ部材保持装置を示す側面断面図
【図７】除塵ロボットの動作を示す説明図
【符号の説明】
【００７０】
２        被除塵物
３        搬送手段
４        ワイプ部材
５        エアノズル部材
６        除塵ロボット
７        ワイプ部材用作業空間
８        エアノズル部材用作業空間
９        空間除電手段
１２      基台部
１３      アーム
１４      装着手段（ワイプ部材装着部）
２０      清掃手段（清掃装置）
２１      ワイプ部材保持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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