(57)【要約】【課題】フィルタを用いることなく低コストで所望の光波長帯域の対象物を認識することが可能な撮像装置および車載カメラシステムを提供する。【解決手段】光学系１１と、光学系１１を介して得られる像を光電変換し画像信号を出力する撮像素子１２と、画像信号に処理を施す信号処理部１３および車両信号処理部１４と、を有し、光学系１１は、任意の第１の光波長帯域λ１と第１の光波長帯域λ１以外の第２の光波長帯域λ２とで収差性能によって点像の大きさが異なるように形成され、撮像素子１２は、第１の光波長帯域λ１および第２の光波長帯域λ２のうち、点像が小さくなる光波長帯域の光線が焦点を結ぶ位置に受光面が配置されている。【選択図】図２
2010130197.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学系と、
前記光学系を介して得られる像を光電変換し画像信号を出力する撮像素子と、
前記画像信号に処理を施す画像処理部と、を有し、
光学系は、
任意の第１の光波長帯域と当該第１の光波長帯域以外の第２の光波長帯域とで収差性能によって点像の大きさが異なるように形成され、
前記撮像素子は、
前記第１の光波長帯域および前記第２の光波長帯域のうち、点像が小さくなる光波長帯域の光線が焦点を結ぶ位置に受光面が配置されている
撮像装置。
【請求項２】
前記画像処理部は、
画像のぼけを低減する処理を施した画像信号を生成し、当該生成した画像信号と当該処理を施す前の画像信号とを比較することによって、前記第１の光波長帯域の色の被写体と前記第２の光波長帯域の色の被写体との識別を行う
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記画像処理部は、
画像のぼけを低減する処理を効果の程度を変えて施した画像信号を複数生成し、効果の強い前記処理を施した画像信号と効果の弱い前記処理を施した画像信号とを比較することによって、前記第１の光波長帯域の色の被写体と前記第２の光波長帯域の色の被写体との識別を行う
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
点像が小さくなる方の光波長帯域の光線が前記撮像素子の受光面に結ぶ点像分布ばらつきの径をφａ、他方の光波長帯域の光線が前記撮像素子の受光面に結ぶ点像分布ばらつきの径をφｂとしたとき、次の関係式を満足する
請求項１から３のいずれか一に記載の撮像装置。
φｂ ≧ １．５ * φａ
【請求項５】
前記光学系において貼り合わせレンズ部分、または狭間隔の凹凸レンズの組み合わせ部分のアッベ数が、貼り合わせ凹レンズのアッベ数をν１、貼り合わせ凸レンズのアッベ数をν２としたとき以下の関係を満足する
請求項１から４のいずれか一に記載の撮像装置。
ν１≧ν２
【請求項６】
前記第１の光波長帯域は略６００〜７００ｎｍの波長帯域を含む
請求項１から５のいずれか一に記載の撮像装置。
【請求項７】
車両と、
前記車両に配置され、当該車両の前方側を走行する他の車両を撮像可能な撮像装置としてのカメラと、を有し、
前記カメラは、
光学系と、
前記光学系を介して得られる像を光電変換し画像信号を出力する撮像素子と、
前記画像信号に処理を施す画像処理部と、を有し、
光学系は、
任意の第１の光波長帯域と当該第１の光波長帯域以外の第２の光波長帯域とで収差性能によって点像の大きさが異なるように形成され、
前記撮像素子は、
前記第１の光波長帯域および前記第２の光波長帯域のうち、点像が小さくなる光波長帯域の光線が焦点を結ぶ位置に受光面が配置され、
前記第１の光波長帯域は略６００〜７００ｎｍの波長帯域を含み、
前記画像処理部は、
画像のぼけを低減する処理を施した画像信号を生成し、当該生成した画像信号と当該処理を施す前の画像信号とを比較することによって、前記第１の光波長帯域の色の被写体と前記第２の光波長帯域の色の被写体との識別を行い、前記他の車両のテールランプを認識する
車載カメラシステム。
【請求項８】
車両と、
前記車両に配置され、当該車両の前方側を走行する他の車両を撮像可能な撮像装置としてのカメラと、を有し、
前記カメラは、
光学系と、
前記光学系を介して得られる像を光電変換し画像信号を出力する撮像素子と、
前記画像信号に処理を施す画像処理部と、を有し、
光学系は、
任意の第１の光波長帯域と当該第１の光波長帯域以外の第２の光波長帯域とで収差性能によって点像の大きさが異なるように形成され、
前記撮像素子は、
前記第１の光波長帯域および前記第２の光波長帯域のうち、点像が小さくなる光波長帯域の光線が焦点を結ぶ位置に受光面が配置され、
前記第１の光波長帯域は略６００〜７００ｎｍの波長帯域を含み、
前記画像処理部は、
画像のぼけを低減する処理を効果の程度を変えて施した画像信号を複数生成し、効果の強い前記処理を施した画像信号と効果の弱い前記処理を施した画像信号とを比較することによって、前記第１の光波長帯域の色の被写体と前記第２の光波長帯域の色の被写体との識別を行い、前記他方の車両のテールランプを認識する
車載カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に搭載可能な撮像装置および車載カメラシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の前部に搭載されて前方の車両の赤色テールランプを認識するための車載カメラシステム（車載撮像システム）が実用に供されている（たとえば特許文献１参照）。
【０００３】
先行技術は車両のテールランプを他の光源から区別するシステムである。
この先行技術では、様々なスペクトル帯域の光線を正確に色で分類することができるように、光学システムにスペクトルフィルタ材料を組み込んで用いる技術が開示されている。
たとえば、代表的なテールランプの赤色を区別するために、赤色スペクトルフィルタ材料と赤外線スペクトルフィルタ材料とを組合せて用いる方法が開示されている。
【特許文献１】特表２００５−５３４９０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した手法では、少なくとも区別したい色の種類分の数のスペクトルフィルタ材料とその光学システムへの組み込みが必要であり、その分コストアップとなってしまう。
【０００５】
本発明は、フィルタを用いることなく低コストで所望の光波長帯域の対象物を認識することが可能な撮像装置および車載カメラシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の観点の撮像装置は、光学系と、前記光学系を介して得られる像を光電変換し画像信号を出力する撮像素子と、前記画像信号に処理を施す画像処理部と、を有し、光学系は、任意の第１の光波長帯域と当該第１の光波長帯域以外の第２の光波長帯域とで収差性能によって点像の大きさが異なるように形成され、前記撮像素子は、前記第１の光波長帯域および前記第２の光波長帯域のうち、点像が小さくなる光波長帯域の光線が焦点を結ぶ位置に受光面が配置されている。
【０００７】
好適には、前記画像処理部は、画像のぼけを低減する処理を施した画像信号を生成し、当該生成した画像信号と当該処理を施す前の画像信号とを比較することによって、前記第１の光波長帯域の色の被写体と前記第２の光波長帯域の色の被写体との識別を行う。
【０００８】
好適には、前記画像処理部は、画像のぼけを低減する処理を効果の程度を変えて施した画像信号を複数生成し、効果の強い前記処理を施した画像信号と効果の弱い前記処理を施した画像信号とを比較することによって、前記第１の光波長帯域の色の被写体と前記第２の光波長帯域の色の被写体との識別を行う。
【０００９】
好適には、点像が小さくなる方の光波長帯域の光線が前記撮像素子の受光面に結ぶ点像分布ばらつきの径をφａ、他方の光波長帯域の光線が前記撮像素子の受光面に結ぶ点像分布ばらつきの径をφｂとしたとき、次の関係式を満足する。
φｂ ≧ １．５ * φａ
【００１０】
好適には、前記光学系において貼り合わせレンズ部分、または狭間隔の凹凸レンズの組み合わせ部分のアッベ数が、貼り合わせ凹レンズのアッベ数をν１、貼り合わせ凸レンズのアッベ数をν２としたとき以下の関係を満足する。
ν１≧ν２
【００１１】
好適には、前記第１の光波長帯域は略６００〜７００ｎｍの波長帯域を含む。
【００１２】
本発明の第２の観点の車載カメラシステムは、車両と、前記車両に配置され、当該車両の前方側を走行する他の車両を撮像可能な撮像装置としてのカメラと、を有し、前記カメラは、光学系と、前記光学系を介して得られる像を光電変換し画像信号を出力する撮像素子と、前記画像信号に処理を施す画像処理部と、を有し、光学系は、任意の第１の光波長帯域と当該第１の光波長帯域以外の第２の光波長帯域とで収差性能によって点像の大きさが異なるように形成され、前記撮像素子は、前記第１の光波長帯域および前記第２の光波長帯域のうち、点像が小さくなる光波長帯域の光線が焦点を結ぶ位置に受光面が配置され、前記第１の光波長帯域は略６００〜７００ｎｍの波長帯域を含み、前記画像処理部は、画像のぼけを低減する処理を施した画像信号を生成し、当該生成した画像信号と当該処理を施す前の画像信号とを比較することによって、前記第１の光波長帯域の色の被写体と前記第２の光波長帯域の色の被写体との識別を行い、前記他の車両のテールランプを認識する。
【００１３】
本発明の第３の観点の車載カメラシステムは、車両と、前記車両に配置され、当該車両の前方側を走行する他の車両を撮像可能な撮像装置としてのカメラと、を有し、前記カメラは、光学系と、前記光学系を介して得られる像を光電変換し画像信号を出力する撮像素子と、前記画像信号に処理を施す画像処理部と、を有し、光学系は、任意の第１の光波長帯域と当該第１の光波長帯域以外の第２の光波長帯域とで収差性能によって大きさが異なるように形成され、前記撮像素子は、前記第１の光波長帯域および前記第２の光波長帯域のうち、点像が小さくなる光波長帯域の光線が焦点を結ぶ位置に受光面が配置され、前記第１の光波長帯域は略６００〜７００ｎｍの波長帯域を含み、前記画像処理部は、画像のぼけを低減する処理を効果の程度を変えて施した画像信号を複数生成し、効果の強い前記処理を施した画像信号と効果の弱い前記処理を施した画像信号とを比較することによって、前記第１の光波長帯域の色の被写体と前記第２の光波長帯域の色の被写体との識別を行い、前記他方の車両のテールランプを認識する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、フィルタを用いることなく低コストで所望の光波長帯域の対象物を認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面に関連付けて説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態に係る撮像装置が適用される車載カメラシステムの一例を示す外観図である。
図２は、本実施形態に係る車載カメラシステムの構成例を示すブロック図である。
【００１７】
本実施形態の車載カメラシステム１０は、図１に示すように、車両２０、および車両２０の前方を走行する他の車両を撮像可能な撮像装置としてのカメラ部３０を有する。
カメラ部３０は、たとえばルームミラー２１のフロントガラス側に配置される。
【００１８】
車載カメラシステム１０は、図２に示すように、光学系１１、撮像素子１２、信号処理部１３、車両信号処理部１４、および車両処理系１５，１６を含んで構成される。
これらの構成要素のうち光学系１１、撮像素子１２、および信号処理部１３によりカメラ部３０が形成される。
また、車両信号処理部１４、および車両処理系１５，１６により車両２０内のエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）部４０が形成される。
【００１９】
本実施形態の車載カメラシステム１０においては、光学系１１の撮像レンズの収差特性を任意の第１の光波長帯域だけ異ならせて被写体の色によってボケの有無を作りだし、画像処理でボケを低減させたものとの差分（比較）を取ることによって被写体の色による区別を行う。
より具体的には、光学系１１の撮像レンズの収差特性を任意の第１の光波長帯域（本実施形態では赤色のテールランプの波長帯域）だけ異ならせ、撮影画像のボケ具合に差が表れるようにして、撮影画像とその画像にエッジ強調の様なボケを低減する処理を施したものとの差分を取ることにより、任意の光波長帯域の色の画像だけを抽出可能となっている。
本実施形態においては、任意の第１の光波長帯域のみの収差を無くしそれ以外の第２の光波長帯域をボケさせる方法と、逆に任意の第１の光波長帯域のみをボケさせそれ以外の第２の光波長帯域の収差をなくす方法を採用することが可能である。
【００２０】
光学系１１は、撮像レンズ１１１を含み、任意の第１の光波長帯域λ１とこの第１の光波長帯域λ１以外の第２の光波長帯域λ２とで収差性能によって点像の大きさが異なるように形成されている。
【００２１】
撮像素子１２は、光学系１１を介して得られる像を光電変換し画像信号Ｓ１２を信号処理部１３に出力する。
撮像素子１２は、第１の光波長帯域λ１および第２の光波長帯域λ２のうち、点像が小さくなる光波長帯域の光線が焦点を結ぶ位置に受光面が配置されている。
【００２２】
点像が小さくなる方の光波長帯域の光線が撮像素子１２の受光面に結ぶ点像分布ばらつきの径をφａ、他方の光波長帯域の光線が撮像素子１２の受光面に結ぶ点像分布ばらつきの径をφｂとしたとき、次の関係式を満足する。
φｂ ≧ １．５ * φａ
【００２３】
これによって、物体が点像であっても１．５倍以上のボケ変化があることでは像面では２画素以上にまたがる像となり、撮像素子上での検出が可能となる。
【００２４】
信号処理部１３は、撮像素子１２による画像信号Ｓ１２に対して所定の処理、たとえばエッジ抽出等の処理を行い、そのエッジ情報と画像信号を信号Ｓ１３として車両信号処理部１４に出力する。
信号処理部１３は、撮像された画像信号Ｓ１２から被写体であるたとえば光源体を検出し、検出した光源体のエッジ抽出処理を行う。
信号処理部１３は、取り込んだ画像信号Ｓ１３の閾値判定によりエリアの検出を行い、光源体と他の被写体を切り分ける機能を有する。
また、信号処理部１３は、取り込まれた画像信号を基に、露出制御を行う機能を有する。
この露出制御機能は、車両信号処理部１４が行うように構成することも可能である。
【００２５】
車両信号処理部１４は、信号処理部１３に出力信号Ｓ１３を受けて、画像のぼけを低減する処理を施した画像信号を生成し、生成した画像信号と処理を施す前の画像信号とを比較することによって（差分をとることによって）、第１の光波長帯域λ１の色の被写体と第２の光波長帯域λ２の色の被写体との識別を行う。
【００２６】
あるいは、車両信号処理部１４は、信号処理部１３に出力信号Ｓ１３を受けて、画像のぼけを低減する処理を効果の程度を変えて施した画像信号を複数生成し、効果の強い処理を施した画像信号と効果の弱い処理を施した画像信号とを比較することによって、第１の光波長帯域λ１の色の被写体と第２の光波長帯域λ２の色の被写体との識別を行う。
ここで、画像のボケを低減する処理とは、たとえばエッジ強調のような処理をいい、その効果の強弱によって像劣化の度合いを異ならせることができる。
【００２７】
車両信号処理部１４は、たとえば信号処理部１３からのエッジ信号および画像信号により被写体の判定を行う。
車両信号処理部１４は、信号処理部１３で検出される被写体であるたとえば光源体に対してエッジのコントラストを判定して光源色を判定する。
【００２８】
本実施形態において、第１の光波長帯域λ１は車両に用いられる赤色のテールランプの光の波長帯域は略６００〜７００ｎｍである。
第２の光波長領域λ２は、第１の光波長帯域λ１以外の第２の光波長帯域λ２は、６００ｎｍより短いあるいは７００ｎｍより長い波長帯域である。
【００２９】
本実施形態の車載カメラシステム１０は、車両２０の前部に搭載されて前方の車両の赤色テールランプを認識するのに用いられる車載カメラシステムとして構成される。
さらに具体的には、前述したように、撮像レンズ１１１を有する光学系１１と光学系１１を通した光を撮像する撮像素子１２とを含む。
撮像レンズ１１１は特色のある色収差を有しており、たとえば撮像レンズ１１１と撮像素子１２とは、撮像レンズ１１１を通った、波長が６００〜７００ｎｍの光が、撮像素子１２の受光面上で焦点を結ぶように配置されている。
そして、信号処理部１３で光源体の検出を行い、車両信号処理部１４において撮像素子１２で撮像した画像のエッジ強調処理を行った前後の画像を比較して、画像のコントラストが変化していない部分を赤色の物体（光源体）であると認識する。
【００３０】
以上の構成によれば、撮像レンズ１１１として、波長を６００〜７００ｎｍの範囲で設計されたレンズを使用し、６００〜７００ｎｍの範囲で適切にピント調整を行うことで、赤色の認識を可能とする車載カメラシステム１０として機能する。
また、前記波長の波長ウエイトで設計された撮像レンズでは、赤色の物体のコントラストが高くなる画像をシステムに取り込んだ後に、画像のエッジ強調を行うことで、４００ｎｍ〜６００ｎｍの波長を持った物体のエッジが強調されコントラストが高くなる。
そして、画像処理前後の比較を行うことで、コントラストが変化していない物が赤色であることが認識できる。
【００３１】
本実施形態においては、光学系１１は、撮像素子１２で撮像した画像が、撮影される物体の波長特性により像劣化（ボケ）が発生し、たとえば６００ｎｍより短い波長特性の持つ画像に対して、次のように像劣化を起こすように形成される。
【００３２】
φ（550）  ≧１．５φ（600-700）
φ(600-700)：波長600〜700nm領域の点像物体のボケ量
φ（550）  ：波長550nm以下の領域を含む点像物体のボケ量
【００３３】
これは、物体が発する波長による像劣化（ボケ）量を規定しており、５５０ｎｍ以下の波長特性をもつ物体と、６００〜７００ｎｍの波長特性を持つ物体を、本実施形態の光学系で撮影したときの像劣化の特性を表している。
【００３４】
また、本実施形態の車載カメラシステム１０は、次のように形成することも可能である。
撮像レンズ１１１は色収差を有しており、撮像レンズ１１１と撮像素子１２とは、撮像レンズ１１１を通った波長が４００〜５５０ｎｍの光が、撮像素子１２の受光面上で焦点を結ぶように配置される。
画像処理部としての信号処理部１３および車両信号処理部１４は、撮像素子１２で撮像した画像の強いエッジ強調処理と弱いエッジ強調処理とを行って両処理後の画像の差分を検出して、画像の差分が表れていない部分を赤色の物体であると認識する。
【００３５】
この構成によれば、上記構成とは逆に、撮像レンズの波長ウエイトを４００〜５５０ｎｍの範囲でバランス良く設計されたレンズを使用し、４００ｎｍ〜５５０ｎｍ程度の可視光領域でピント調整を行うと、赤色（６００〜７００ｎｍ）の領域にある画像は、ピンぼけの状態となる。
その場合、画像をシステムに取り込んだ後に、または、撮像素子１２の画像信号出力後の画像信号処理において、強い画像のエッジ強調と弱いエッジ強調を行い、その差分を取ることで６００ｎｍ〜７００ｎｍの波長を持った物体のエッジが強調され差分が表れるが、５５０ｎｍ以下の赤色の波長を持った物体は差分が表れず赤色物体の認識が可能となる。
【００３６】
車両処理系１５は、たとえば夜間走行等において、車両信号処理部１４で前方車の赤色テールランプを認識したことが報知されると、アップラインとしていたヘッドランプを通常のダウンライトに自動的に切り替える等の制御を行う。
車両処理系１６は、たとえば車両信号処理部１４で前方車の赤色テールランプを認識したことが報知されると、自動的に車間距離を測定し、近づきすぎであると認識すると、自動的にスピードを抑制し、また、表示あるいは音声で注意を喚起するような制御を行う。
【００３７】
以上、本実施形態に係る車載カメラシステムの構成の特徴について説明した。
以下に、本実施形態に係る車載カメラシステム１０の赤色のテールランプを認識する原理について説明する。
【００３８】
図３は、本実施形態の原理を説明するための図であって、色収差の特性を表している。
【００３９】
図３において、２０Ｆは前方車を示し、前方車２０Ｆは赤色のテールランプ２２Ｒがカメラ部３０で撮像可能となっている。
２０Ｃは対向車を示し、対向車２０Ｃはヘッドランプ２２Ｈがカメラ部３０で撮像可能となっている。
赤色（Ｒ）、緑色（Ｇ）、青色（Ｂ）の波長特性を利用し、赤成分のみに色収差が少なくフォーカスするレンズ系１１１を設計し、その他の色成分は収差が大きくなりボケる。
物点が点像であっても１．５倍以上のボケ変化があることで、像面では２画素以上にまたがる像となり、撮像素子上での検出が可能となる。
そして、本実施形態においては、上述したように、赤領域波長の特徴を持つ物体と、赤領域以外の波長を持つ物体の形状の形状認識を行う。
【００４０】
図４は、形状認識手法を説明するための図である。
図４に示すように、中心の出力値と、周辺の出力値の差を認識して形状を判定する。
【００４１】
図５は、誘導灯等の認識処理を説明するための図である。
前方車２０Ｆのテールランプ２２Ｒの赤波長と誘導灯５０の橙とは、波長特性の差が半値で１００ｎｍ程度有るため、本実施形態にて赤波長の収差とオレンジ波長を認識が可能となる。
【００４２】
図６は、光学系の構成例を示す図である。
図７は、波長６００ｎｍ〜７００ｎｍの像劣化（ボケ）の様子を示す図である。
図８は、波長５５０ｎｍ〜７００ｎｍの像劣化（ボケ）の様子を示す図である。
【００４３】
たとえば、光学系１１は、５枚の撮像レンズ１１１−１〜１１１−５により形成されている。
撮像レンズ１１１−４と１１１−５は接合レンズとして形成されている。
【００４４】
光学系１１において貼り合わせレンズ部分、または狭間隔の凹凸レンズの組み合わせ部分、図６の例では、撮像レンズ１１１−４と１１１−５は接合レンズのアッベ数が、撮像レンズ１１１−４の貼り合わせ凹レンズのアッベ数をν１、撮像レンズ１１１−５の貼り合わせ凸レンズのアッベ数をν２としたとき以下の関係を満足する。
ν１≧ν２
【００４５】
通常の光学系では、このアッベ数の関係が逆となるように形成されるが、本実施形態では、ν１≧ν２なる関係をもたせることで本実施形態における機能を十分に発現することが可能となっている。
【００４６】
図７および図８は、６００〜７００ｎｍ領域の点像物体と、５５０ｎｍ領域を含んだ点像物体の像劣化（ボケ）の様子を表しており、波長領域の違いによるボケの状態の違いを画像によって認識可能である。
【００４７】
図９は、本実施形態に係る車載カメラシステム１０の動作例を説明するためのフローチャートである。
次に、図２の構成による動作を図９のフローチャートに関連付けて説明する。
【００４８】
カメラの動作が開始された後、所定の処理後、画像取り込みが開始される（ＳＴ１）。
光学系１１、撮像素子１２により取り込まれた画像信号Ｓ１２を基に信号処理部１３により露出制御が行われる（ＳＴ２）。
これにより、安定した画像を得られるようになる。
露出制御後に光源体の検出を行う（ＳＴ３）。
光源体の検出では、信号処理部１３において、取り込んだ画像信号Ｓ１２の閾値判定にてエリアの検出を行い、光源体と他の被写体を切り分ける。
そして、光源体が検出された場合、信号処理部１３において、エッジ検出処理を行い、光源体のエッジを検出する（ＳＴ４）。
【００４９】
次に、車両信号処理部１４において、検出された光源体のエッジに対して、エッジのコントラストを判定し、光源色を判定する（ＳＴ５）。
光源色が赤色であれば、閾値以上のエッジ出力を持つこととなり、閾値以下であればその他の色の光源体として判定される。
光源体の判定が終了した後は、新たな画像を取り込むために露出制御ルーチンに戻り画像の判定を繰り返し行う（ＳＴ６，ＳＴ７）。
【００５０】
なお、車両信号処理部１４から判定結果を受けた車両処理系１５は、たとえば夜間走行等において、車両信号処理部１４で前方車の赤色テールランプを認識したことが報知されると、アップラインとしていたヘッドランプを通常のダウンライトに自動的に切り替える等の制御を行う。
あるいは、車両処理系１６は、たとえば車両信号処理部１４で前方車の赤色テールランプを認識したことが報知されると、自動的に車間距離を測定し、近づきすぎであると認識すると、自動的にスピードを抑制し、また、表示あるいは音声で注意を喚起するような制御を行う。
【００５１】
以上説明したように、本実施形態によれば、光学系１１と、光学系１１を介して得られる像を光電変換し画像信号を出力する撮像素子１２と、画像信号に処理を施す信号処理部１３および車両信号処理部１４と、を有する。
そして、光学系１１は、任意の第１の光波長帯域λ１と第１の光波長帯域λ１以外の第２の光波長帯域λ２とで収差性能が異なるように形成され、撮像素子１２は、第１の光波長帯域λ１および第２の光波長帯域λ２のうち、点像が小さくなる光波長帯域の光線が焦点を結ぶ位置に受光面が配置されている。
これにより、本実施形態では、撮像レンズ１１１の収差特性を任意の光波長帯域だけ異ならせて被写体の色によってボケの有無を作りだし、画像処理でボケを低減させたものとの差分を取ることによって被写体の色による区別を行うため、コストアップを避けることができる。
すなわち、本実施形態によれば、フィルタを用いることなく低コストで所望の光波長帯域の対象物を認識することが可能な撮像装置および車載カメラシステムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の実施形態に係る撮像装置が適用される車載カメラシステムの一例を示す外観図である。
【図２】本実施形態に係る車載カメラシステムの構成例を示すブロック図である。
【図３】本実施形態の原理を説明するための図であって、色収差の特性を表している。
【図４】形状認識手法を説明するための図である。
【図５】誘導灯等の認識処理を説明するための図である。
【図６】光学系の構成例を示す図である。
【図７】波長６００ｎｍ〜７００ｎｍの像劣化（ボケ）の様子を示す図である。
【図８】波長５５０ｎｍ〜７００ｎｍの像劣化（ボケ）の様子を示す図である。
【図９】本実施形態に係る車載カメラシステム１０の動作例を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
１０・・・車載カメラシステム、１１・・・光学系、１２・・・撮像素子、１３・・・信号処理部、１４・・・車両信号処理部、１５，１６・・・車両処理系、２０・・・車両、３０・・・カメラ部、４０・・・ＥＣＵ部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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