(57)【要約】【課題】  駆動速度に応じてモータの制御方式を切り替え最適な制御を行うことでモータの制御性を向上させる。また、画像形成装置にこの制御方式を採用することで安価で高画質化を実現する。【解決手段】  駆動速度に応じてモータの制御を行う際の演算方式とモータに送信する制御信号および、モータ受信した制御信号の処理方法を切り替える。あるいはモータを制御している状態でモータの回転速度をモニタし、速度設定値と回転速度との偏差が所定値より大きい場合はモータの制御を行う際の演算方式とモータに送信する制御信号および、モータ受信した制御信号の処理方法を切り替える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種の制御信号により制御可能なモータと、該モータの速度を制御する制御手段とを備え、該制御手段はモータの速度情報をもとに制御量を算出する制御量算出手段と、制御量をモータへ出力するための制御信号を複数種出力することが可能な出力手段と、出力する制御信号を切り替える出力切り替え手段とを備えたモータ制御装置において、制御するモータの速度に応じて、制御手段で出力する制御信号の種類を切り替えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、モータの速度情報が予め設定された速度設定値より遅い場合は加速信号を送信し、速度設定値より速い場合は減速信号を送信することにより、モータの速度を制御する方式と、PWM信号を用いてモータの速度を制御する方式とを切り替えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置において、制御信号を切り替える場合に、制御信号を出力するための信号線は、制御信号を切り替える前と共通の信号線を使用することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれかに記載のモータ制御装置において、設定されたモータの速度設定値に応じて制御信号を切り替えるとともに、制御量算出手段で算出する制御量の算出方式も切り替えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のモータ制御装置において、モータの速度情報とモータを制御するために予め設定されたモータの速度設定値との差分に比例ゲインをかけて制御量を算出する比例制御と、比例ゲインをかけた制御量に差分を時間微分、時間積分をしたものを加えて制御量を算出する制御とを切り替えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれかに記載のモータ制御装置において、モータの速度情報と予め設定されたモータの速度設定値からモータの速度のズレを検出し、速度のズレ量に応じて制御手段で出力する制御信号を切り替えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項５のいずれかに記載のモータ制御装置において、モータへ出力する制御量の変動を所定期間モニタし、制御量の変動の大きさに応じて制御手段で出力する制御信号を切り替えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれかに記載のモータ制御装置を搭載した画像形成装置。
【請求項９】
請求項８に記載の画像形成装置は複数の画像形成のためのプロセス速度を持った画像形成装置であって、プロセス速度に応じてモータ制御装置の制御方法を切り替えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項１０】
請求項１〜請求項７のいずれかに記載のモータ制御装置において、制御するモータがＤＣモータであることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のモータ制御装置において、制御するモータがインナーロータタイプのＤＣモータであることを特徴とするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータの駆動方法および制御装置に関するものであり、また、電子写真式あるいは静電記録式の複写装置、画像記録装置、プリンタファクシミリなどの画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のモータ制御装置を図1を参照して説明する。
【０００３】
図１は3相のブラシレスモータの構成を示したもので、図において、1はCPUで予め設定された速度とモータから得た速度情報とにより、制御量を演算し、制御信号である加速信号、減速信号を2のプリドライバへ送信する。2のプリドライバでは1のCPUから送信された加速減速信号を、3の積分器によりモータのトルク指令に変換する。また、5の磁気センサにより検知したモータの永久磁石の位置から、7の3相コイルへ電流を流すタイミングを生成し、そのタイミングに応じて４のSWをオンオフする。
【０００４】
また、図２は図１の積分器3を詳細に示した図で、CPU1より送信される加速信号、減速信号により充放電される8のチャージポンプ回路、8のチャージポンプ回路の出力によりモータに対してトルク指令を発生する積分アンプ13よりなる。
【０００５】
8のチャージポンプ回路は加速信号により充電され、減速信号により放電される構成となっている。よって、モータ起動時は加速信号が入力され、チャージポンプ回路の出力電圧が上昇し、トルク指令が増加していく。モータが所望の回転数になった時点で加速信号の送信を中止し、その状態にてホールドさせる。モータの負荷トルクが変動した場合は加速信号、減速信号により調整を行う構成である。
【０００６】
積分アンプ13の出力は比較器15に入力され、14の三角波発生器で生成された三角波と比較した値を出力することでPWM信号を作り出している。信号の関係は図３に示すとおりである。14、15をまとめてPWM生成手段16とする。このPWM信号は7のコイルに電流を流すための4のSWに入力され、所望の電流がコイルに流れるようになっている。モータがこのとき発生する出力トルク（負荷）Ｔ、トルク定数ＫT、モータに流れる電流をＩとすると、以下の式が成り立つため、加速減速信号により、モータの速度を制御することが可能となっている。  
【０００７】
Ｔ=ＫT×Ｉ
しかしながら、この方式では、積分アンプ13の特性を決めるための定数が抵抗やコンデンサなどの固定部品で構成されているため、負荷変動の周波数やモータの回転数が広範な場合、すべての範囲に最適なモータ制御を行うということが不可能であった。
【０００８】
上記課題を解決するための方法として、広範な回転数において最適なモータ制御を実現するためにゲインを自動調整する方式が知られている。（特許文献１参照）。
【０００９】
あるいはゲインをアナログスイッチを用いて切り替える方式が知られている。（特許文献2参照）。
【特許文献１】特開平05-38173号公報
【特許文献２】特開平06-261576号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、従来の方式では自動調整する場合は回路が複雑で多くなり、かつ制御手段（例えばCPU）の負荷が大きくなり、モータ制御専用のICを採用するなど、コストがかかっていた。また、アナログスイッチ方式ではスイッチを切り替えるための信号線が必要でコストがかかってしまっていた。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は上述した課題を解決するためになされたものであり、以下の構成を備える。
【００１２】
第1の発明は、複数種の制御信号により制御可能なモータと、該モータの速度を制御する制御手段とを備え、該制御手段はモータの速度情報をもとに制御量を算出する制御量算出手段と、制御量をモータへ出力するための制御信号を複数種出力することが可能な出力手段と、出力する制御信号を切り替える出力切り替え手段とを備えたモータ制御装置において、制御するモータの速度に応じて、制御手段で出力する制御信号の種類を切り替えることを特徴とする。
【００１３】
第２の発明は、第１の発明のモータ制御装置において、モータの速度情報が予め設定された速度設定値より遅い場合は加速信号を送信し、速度設定値より速い場合は減速信号を送信することにより、モータの速度を制御する方式と、PWM信号を用いてモータの速度を制御する方式とを切り替えることを特徴とする。
【００１４】
第３の発明は、第１の発明、又は第２の発明のモータ制御装置において、制御信号を切り替える場合に、制御信号を出力するための信号線は、制御信号を切り替える前と共通の信号線を使用することを特徴とする。
【００１５】
第４の発明は、第１の発明〜第３の発明のいずれかに記載のモータ制御装置において、設定されたモータの速度設定値に応じて制御信号を切り替えるとともに、制御量算出手段で算出する制御量の算出方式も切り替えることを特徴とする。
【００１６】
第５の発明は、第４の発明のモータ制御装置において、モータの速度情報と、モータを制御するために予め設定されたモータの速度設定値との差分に比例ゲインをかけて制御量を算出する比例制御と、比例ゲインをかけた制御量に、差分を時間微分、時間積分をしたものを加えて制御量を算出する制御とを切り替えることを特徴とする。
【００１７】
第６の発明は、第１の発明〜第５の発明のいずれかに記載のモータ制御装置において、モータの速度情報と、予め設定されたモータの速度設定値からモータの速度のズレを検出し、速度のズレ量に応じて制御手段で出力する制御信号を切り替えることを特徴とする。
【００１８】
第７の発明は、第１の発明〜第５の発明のいずれかに記載のモータ制御装置において、モータへ出力する制御量の変動を所定期間モニタし、制御量の変動の大きさに応じて制御手段で出力する制御信号を切り替えることを特徴とする。
【００１９】
第８の発明は、第1の発明〜第７の発明のいずれかに記載のモータ制御装置を搭載した画像形成装置。
【００２０】
第９の発明は、第８の発明の画像形成装置において、複数の画像形成のためのプロセス速度を持った画像形成装置であって、プロセス速度に応じてモータ制御装置の制御方法を切り替えることを特徴とする。
【００２１】
第１０の発明は、第１の発明〜第７の発明のモータ制御装置において、制御するモータがＤＣモータであることを特徴とする。
【００２２】
第１１の発明は、第１０の発明のモータ制御装置において、制御するモータがインナーロータタイプのＤＣモータであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
以上説明したように、本発明によれば、モータの速度に応じた最適な制御を低コストで行うことが可能となり、特に画像形成装置においては、安価に高画質化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
次に、本発明の詳細を実施例の記述に従って説明する。
【実施例１】
【００２５】
以下、本発明を図４に示す実施例に基いて詳細に説明する。
【００２６】
本発明の実施例に係るモータ制御装置の構成は図１と同様である。
【００２７】
同図において、制御信号を切り替え可能なモータ制御装置を実現している。その他の構成および動作は従来例と同様なので説明を省略する。
【００２８】
図４に本装置の制御システムの概略構成を示す。
【００２９】
17はモータを所定の速度で制御するための速度ターゲット18とモータから得た速度情報との差分を算出する差分演算部、19は速度ターゲットに応じて制御方式を切り替えるための制御切り替え手段、20は演算部で、制御切り替え判定手段の出力に応じて演算方式を切り替える構成となっている。本実施例においては一例としてP制御（比例制御）とPID制御（比例積分微分制御）とが切り替えられる構成としているものの、切り替える制御方式は問わないものとする。21は出力部で制御切り替え判定手段の出力に応じてモータのプリドライバへ送出する信号を加速減速信号とPWM信号とを切り替える。22はプリドライバに設けられた受信信号切り替え手段で、制御部であるCPU1から受信する信号の種類に応じて、信号の伝達先を切り替える。加速減速信号の場合は3の積分器へ接続し、PWM信号の場合は直接コイルに通電するためのスイッチ群23へ接続を行う。
【００３０】
次に本実施形態に係る上記構成のモータ制御装置の動作を説明する。
【００３１】
まず、モータを駆動するために速度ターゲット18を設定する。設定された速度ターゲットに応じて制御切り替え判定手段にて制御方式および出力制御信号を切り替える。切り替える基準はそのモータの使用する速度レンジに応じて、任意に設定できる構成である。モータは速度が低速であるほど、回転ムラが悪化するため、より高精度な制御が必要である。よって、本実施例においては設定した基準より速度ターゲット18が小さい場合に、演算部20での演算をPID制御を選択することとする。また、モータの制御性を向上させるため、モータ側に備えられている積分器３とPWM信号発生手段16を使用することなく、21の出力部からPWM信号を送出し、23のスイッチ群のON/OFFに使用する。23のスイッチ群のON/OFFに従い、コイル7へ電流が流れる。速度ターゲットに対してモータから得られた速度情報が遅かった場合はPWM信号のON_DUTYが大きくなるように制御し、モータから得られた速度情報が速かった場合はPWM信号のON_DUTYが小さくなるように制御することで、モータの速度が速度ターゲットと一致するように制御を行う。
【００３２】
22の受信信号切り替え手段においては、例えば、PWM信号を送出する前に、減速信号の信号線を使って、減速信号を送信する周期より速い周期で信号を送信することにより、それをコマンドとして扱うことで切り替え手段のモードを切り替える構成とする。その他、加速信号、減速信号の送信タイミングなどを組み合わせることによりモードを切り替える構成としても良い。
【００３３】
速度ターゲット18が制御手段を切り替える基準よりも大きくした場合は、制御切り替え判定手段19で20の演算部の演算方式をP制御に切り替える。また、出力部で出力する制御信号も加速減速信号に切り替える。このとき減速信号の信号線を使ってコマンドを送信し、2のプリドライバに制御信号の切り替わりを伝える。2のプリドライバは、入力された加速減速信号を3の積分器へ接続し、積分された値と16のPWM信号生成器により23のスイッチ群へPWM信号を送出し、23のスイッチ群のON/OFFを行う。23のスイッチ群のON/OFFに従い、コイル7へ電流が流れる。速度ターゲットに対してモータから得られた速度情報が遅かった場合は加速信号を送信し、モータから得られた速度情報が速かった場合は減速信号を送信することで、モータの速度が速度ターゲットと一致するように制御を行う。
【００３４】
以上の構成により、信号線を追加することなく、モータの駆動速度に応じて制御方式を切り替えることが可能となり、モータの速度に応じた最適制御を実現することができる。
【実施例２】
【００３５】
以下、本発明を図５に示す実施例に基いて詳細に説明する。
【００３６】
本発明の実施例に係るモータ制御装置の主な構成は図１と同様である。
【００３７】
同図において、制御信号を切り替え可能なモータ制御装置を実現している。他の構成および動作は従来例と同様なので説明を省略する。
【００３８】
図５において24は設定された速度ターゲットとモータから得られた速度情報との差分を17により算出し、算出した値の大きさをモニタするための差分モニタ手段。25は速度検出手段で強磁性磁気抵抗効果型素子などにより、ロータに均等に着磁されたパターンを、ロータの回転スピードに応じたSin波形として読み取り、波形変換器により矩形のパルス波（例えば500パルス/回転）に変換した速度情報を制御手段へ出力する。速度検出手段にはその他にロータ近傍に形成したＦＧパターンによる回転速度検出や、円周に沿って等間隔にスリットのある円盤と、フォトインタラプタ（光透過型センサ）から構成されるエンコーダなどが用いられる。
【００３９】
次に本実施形態に係る上記構成のモータ制御装置の動作を説明する。
【００４０】
まず、モータを駆動するために速度ターゲット18を設定する。設定された速度ターゲットと25の速度検出手段で得られたモータの速度情報を比較し、17の差分算出部にて差分を算出する。モータ駆動開始時はP制御が選択され、演算部20では算出された差分に対して、比例ゲインをかけた制御量が出力される。このとき21の出力部においては加速信号および減速信号をプリドライバ2へ送信することが選択され、モータの速度情報が速度ターゲットより遅い場合は加速信号を、速度ターゲットより速い場合は減速信号をプリドライバへ送信する。
【００４１】
この制御を26のタイマにセットされた時間T1の間継続させる。T1はモータ駆動開始速度が安定するまでに十分な時間とする。T1経過後、24の偏差モニタで所定期間T2の間偏差の振幅を計測する。偏差の振幅は速度が遅かった場合の偏差をed、その累積値Ed、速度が速かった場合の偏差ef、その累積値Efとすると次式により算出する。
【００４２】
ES＝│Ed│+│Ef│
Ed=Σed（T2間の累積）
Ef=Σef（T2間の累積）
算出されたESの値が制御切り替えのしきい値Eよりも大きい場合は、制御切り替え判定手段19により制御を切り替える処理を行う。具体的には演算部20での制御をP制御からPID制御へ切り替えかつ、出力部21でモータのプリドライバへ送出する信号を加速減速信号からPWM信号へと切り替える。２のプリドライバに設けられた受信信号切り替え手段で、PWM信号を直接23のスイッチ群へ接続する処理を行う。接続を切り替えて以降はモータの速度を切り替える、あるいは停止するまで同じモードにて制御を継続させる。
【００４３】
PWM信号での制御においては速度ターゲットに対してモータから得られた速度情報が遅かった場合はPWM信号のON_DUTYが大きくなるように制御し、モータから得られた速度情報が速かった場合はPWM信号のON_DUTYが小さくなるように制御することで、モータの速度が速度ターゲットと一致するように制御を行う。
【００４４】
22の受信信号切り替え手段においては、例えば、PWM信号を送出する前に、減速信号の信号線を使って、減速信号を送信する周期より速い周期で信号を送信することにより、それをコマンドとして扱うことで切り替え手段のモードを切り替える構成とする。その他、加速信号、減速信号の送信タイミングなどを組み合わせることによりモードを切り替える構成としても良い。
【００４５】
次に以上の構成における位相補正の実施形態を図６を用いて説明する。
【００４６】
モータを駆動開始後（S101）、タイマにセットされたT1の時間だけ待つ（S102）。T1経過したところで速度ターゲットとモータの速度情報との差分である偏差のモニタを開始する（S103）。このモニタはT2の間継続させる。また、モニタ中に偏差の絶対値を累積させる（S104、S105）。T2経過したときの累積値ESが制御方式を切り替えるための閾値ECより大きい場合は制御をPID制御に切り替える（S106,S107）。ESがECより小さい場合はP制御かつ加速減速信号とする（S108）。制御方式が決定した後は制御方式を固定し定常制御を行う(S109)。
【００４７】
以上の構成により、信号線を追加することなく、モータの駆動速度に応じて制御方式を切り替えることが可能となり、モータの速度に応じた最適制御を実現することができる。
【実施例３】
【００４８】
以下、本発明を図７に示す実施例に基いて詳細に説明する。
【００４９】
本発明の実施例に係るモータ制御装置の主な構成は図１と同様である。
【００５０】
同図において、制御信号を切り替え可能なモータ制御装置を搭載した画像形成装置を実現している。他の構成および動作は従来例と同様なので説明を省略する。
【００５１】
以下、本発明を図7の実施例に基いて詳細に説明する。
【００５２】
図７は本発明の特徴をよくあらわした図面であり、図において27はスキャナユニットであり不図示の半導体レーザと28の回転多面鏡により構成される。29は現像剤（トナー）格納および30の像担持体上の余剰トナーをクリーニングしたときに発生する廃トナーを格納するためのカートリッジ。31は像担持体表面の静電潜像をトナー像へと現像する現像スリーブであり、30の像担持体と接離可能な構成となっており、画像形成時に当接し、画像形成時以外は離間している。32は29，30，31をまとめて現像装置（以下現像カートリッジ）とし、32，33，34，35，はそれぞれイエローＹ、マゼンタM、シアンC、ブラックBKの現像カートリッジであり、特にその順序は問わないものとする。36は各色現像カートリッジにより現像された像担持体30上のトナー像を印字媒体へと転写するために像担持体に対向して配設された転写ローラ。37は印字媒体を搬送するため無端ベルトにより構成された搬送ベルト。38は給紙ユニット。39は給紙ユニット内に搭載された印字媒体を表す。40は印字媒体上のトナー像を印字媒体へ定着させるための定着器、41は定着ローラ、42は定着させるために定着器を加熱するためのヒータローラである。
【００５３】
図８は図７の主に搬送ベルト駆動部と現像駆動部を模式的に示したもので、本実施例に係るモータ制御部を示したものである。
【００５４】
図８において、43はブラックの現像カートリッジを駆動するためのモータで、このモータを駆動することによりカートリッジ内の感光体30と現像スリーブ31を回転駆動させることができる。44はシアンの現像カートリッジを駆動するためのモータ。45は37の搬送ベルトを駆動するためのモータ。46は画像形成装置に備えられたCPUでありモータの制御や駆動開始、停止などのタイミングを制御している。47、48は画像形成系の現像装置のモータを駆動するためのモータドライバで、49は搬送ベルトを駆動するモータのモータドライバである。
【００５５】
本実施例においては特に43、44、45のモータにDCブラシレスモータを採用したものについて述べる。
【００５６】
上記構成の画像形成装置について動作説明を行う。モータ制御ブロックについては図３および実施例1で説明したところと同様であるので詳細な説明は省略する。
【００５７】
画像データを受けると、まず46のCPUはユーザに設定された紙種あるいは印字モードに応じて18の速度ターゲットに速度を設定する。制御切り替え判定手段では設定された速度ターゲットに応じて演算部の演算方式を切り替える。例えば、坪量60g/cm2〜105g/ cm2の印字媒体が選択された場合は画像形成装置における最も速い印字モードにて印字を行うため、演算部はP制御を選択し、出力部では加速減速信号方式を選択する。モータドライバも同様に加速減速信号でのモータ制御の処理を実行し、制御モードを設定する。
【００５８】
一方、105g/ cm2より重い紙種やOHTあるいはグロスフィルムなどが選択された場合は、低速の印字モードにて印字を行うため、演算部はPID制御を選択し、出力部ではPWM信号方式を選択する。モータドライバも同様にPWM信号でのモータ制御の処理を実行し、制御モードを設定する。
【００５９】
モータの制御方式の設定終了後に43、44、45の各モータに対し駆動信号を送信する。そして、モータ駆動中は43、44、45それぞれのモータに取り付けられた速度検出手段により回転速度情報がCPU46へ送られる。モータはCPU46図３に示した制御ブロックにて各モータの回転速度が所定の速度になるように制御される。このとき43,44,45とその他のモータが目標の回転数に達すると45のCPUは画像形成プロセスを開始する。46のCPUは給紙動作を開始し、38の給紙ユニットにより内部に搭載された39の印字媒体を画像形成系の搬送駆動装置へ搬送する。画像形成系の先頭部へ搬送された印字媒体39は、画像形成時の最適速度（以下プロセス速度）で回転している37の搬送ベルトに吸着され、プロセス速度でBKの現像カートリッジ35の前縁へ搬送される。ここで35のBK現像カートリッジ内の感光体上に形成されたBKのトナー像を転写ローラ36により印字媒体上へ転写する。その後、搬送順にCの現像カートリッジによりCのトナー像が印字媒体上へ転写され、Mのトナー像、Yのトナー像と順次印字媒体上で重ね合わせ、最終的にフルカラーのトナー像が印字媒体上で形成される。
【００６０】
印字媒体の先端は画像形成系の最下流にあるYのトナー像の転写が終わると搬送に従い画像形成系を脱し、40の定着器により印字媒体上のトナー像は加熱加圧され印字媒体上へ定着し、排紙される。
【００６１】
（他の実施形態）
上述の実施形態においては、画像形成装置の一例としてのレーザビームプリンタに本発明を適用した場合のみを説明した。しかしながら、本発明の本質はモータの速度制御を広範囲の速度域で安定させて行うことであり、本発明をレーザビームプリンタ以外の画像形成装置、例えばＬＥＤプリンタや液晶プリンタ等の他のプリンタや、画像形成機能を有する任意の機器、例えば複写機やファクシミリ装置、複合機等にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】従来のモータ制御装置図。
【図２】モータ制御装置における積分アンプ部回路図。
【図３】積分アンプ入出力およびPWM信号生成の信号関係図。
【図４】第一実施例のモータ制御装置図。
【図５】第二実施例のモータ制御装置図。
【図６】第二実施例におけるモータ制御フロー図。
【図７】第三実施例の画像形成装置。
【図８】第三実施例のモータ制御部ブロック図。
【符号の説明】
【００６３】
１  CPU
２  プリドライバ
３  積分器
４  スイッチ
５  ホールセンサ
６  モータ速度検出センサ
７  モータコイル
８  加速減速信号合成回路
９  抵抗1
１０  コンデンサ1
１１  抵抗2
１２  コンデンサ2
１３  アンプ
１４  三角波発生器
１５  比較器
１６  PWM生成器
１７  差分演算部
１８  速度ターゲット設定部
１９  制御切り替え判定手段
２０  制御量演算部
２１  制御信号出力部
２２  制御信号接続切り替え部
２３  スイッチ群（コイル通電用）
２４  偏差モニタ
２５  モータ速度検出手段
２６  タイマ
２７  スキャナユニット
２８  回転多面鏡
２９  カートリッジ
３０  像担持体
３１  現像スリーブ
３２  Y現像カートリッジ
３３  M現像カートリッジ
３４  C現像カートリッジ
３５  BK現像カートリッジ
３６  転写ローラ
３７  搬送ベルト
３８  給紙ユニット
３９  印字媒体
４０  定着器
４１  定着ローラ
４２  ヒータローラ
４３  現像装置駆動モータ１
４４  現像装置駆動モータ２
４５  搬送ベルト駆動モータ
４６  CPU（画像形成装置内）
４７  モータ1用モータドライバ
４８  モータ2用モータドライバ
４９  モータ3用モータドライバ
【図１】
2010142015.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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