(57)【要約】【課題】加速度の実測値から適正に評価することができる加速度を算出すること。【解決手段】加速度算出装置は、予め定められた値より大きい測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された測定加速度の平均的な値である長期加速度を算出する長期加速度算出部と、測定加速度から長期加速度を差し引いた差分加速度を算出する差分加速度算出部と、差分加速度の符号が正となる期間内の差分加速度の変動幅である正方向変動幅、および、差分加速度の符号が負となる期間内の差分加速度の変動幅である負方向変動幅を算出する変動幅算出部と、正方向変動幅と負方向変動幅との違いが大きいほど、長期加速度より測定加速度に対する重みをより大きく算出する重み算出部と、当該重みで測定加速度と長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、補正加速度として算出する重みづけ加速度算出部とを備える。【選択図】図３
2010205082.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測定された車体の加速度である測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出装置であって、
予め定められた値より大きい前記測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された前記測定加速度を含む時間履歴データを取得する時間履歴取得部と、
予め定められた時間長さより長い期間における前記測定加速度の平均的な値である長期加速度を算出する長期加速度算出部と、
前記測定加速度から前記長期加速度を差し引いた差分加速度を算出する差分加速度算出部と、
前記差分加速度の符号が正となる期間内の前記差分加速度の変動幅である正方向変動幅、および、前記差分加速度の符号が負となる期間内の前記差分加速度の変動幅である負方向変動幅を算出する変動幅算出部と、
前記正方向変動幅と前記負方向変動幅との違いが大きいほど、前記長期加速度より前記測定加速度に対する重みをより大きく算出する重み算出部と、
前記重み算出部が算出した重みで前記測定加速度と前記長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、前記補正加速度として算出する重みづけ加速度算出部と
を備える加速度算出装置。
【請求項２】
前記変動幅算出部は、前記時間範囲内における前記測定加速度の変動幅、および、前記時間範囲内における前記差分加速度の変動幅を更に算出し、
前記重み算出部は、前記正方向変動幅と前記負方向変動幅との違いが大きく、前記差分加速度の変動幅に対する前記測定加速度の変動幅の比が大きいほど、前記長期加速度より前記測定加速度に対する重みをより大きく算出する
請求項１に記載の加速度算出装置。
【請求項３】
前記時間履歴取得部は、前記予め定められた値より大きい前記測定加速度が測定された時刻から前記時間範囲内に測定された前記車体の速度を更に含む前記時間履歴データを取得し、
前記加速度算出装置は、
前記時間履歴データから、前記時間範囲内において、前記速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する期間特定部と、
前記時間履歴データに含まれる前記測定加速度から、前記期間特定部により特定された期間内の前記測定加速度を減算して得られた減算加速度を算出する減算加速度算出部と
をさらに備え、
前記長期加速度算出部は、予め定められた時間長さより長い期間における前記減算加速度の平均的な値を前記長期加速度として算出し、
前記差分加速度算出部は、前記減算加速度から前記長期加速度を差し引くことにより前記差分加速度を算出し、
前記変動幅算出部は、前記時間範囲内における前記減算加速度の変動幅を算出するとともに、前記減算加速度から得られた前記差分加速度から、前記正方向変動幅、前記負方向変動幅、および、前記時間範囲内における前記差分加速度の変動幅を算出し、
前記重み算出部は、前記減算加速度から得られた前記正方向変動幅と前記減算加速度から得られた前記負方向変動幅との違いが大きく、前記減算加速度から得られた前記差分加速度の変動幅に対する前記減算加速度の変動幅の比が大きいほど、前記長期加速度より前記減算加速度に対する重みをより大きく算出し、
前記重みづけ加速度算出部は、前記重み算出部が算出した重みで前記減算加速度と前記長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、前記補正加速度として算出する
請求項２に記載の加速度算出装置。
【請求項４】
前記時間履歴取得部は、前記予め定められた値より大きい前記測定加速度が測定された時刻から前記時間範囲内に測定された前記車体の速度を更に含む前記時間履歴データを取得し、
前記加速度算出装置は、
前記時間履歴データから、前記時間範囲内において、前記速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する期間特定部と、
前記時間履歴データに含まれる前記測定加速度から、前記期間特定部により特定された期間内の前記測定加速度を減算して得られた減算加速度を算出する減算加速度算出部と
をさらに備え、
前記長期加速度算出部は、予め定められた時間長さより長い期間における前記減算加速度の平均的な値を前記長期加速度として算出し、
前記差分加速度算出部は、前記減算加速度から前記長期加速度を差し引くことにより前記差分加速度を算出し、
前記変動幅算出部は、前記減算加速度から得られた前記差分加速度から、前記正方向変動幅および前記負方向変動幅を算出し、
前記重み算出部は、前記減算加速度から得られた前記正方向変動幅と前記減算加速度から得られた前記負方向変動幅との違いが大きいほど、前記長期加速度より前記減算加速度に対する重みをより大きく算出し、
前記重みづけ加速度算出部は、前記重み算出部が算出した重みで前記減算加速度と前記長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、前記補正加速度として算出する
請求項１に記載の加速度算出装置。
【請求項５】
測定された車体の加速度である測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出方法であって、
予め定められた値より大きい前記測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された前記測定加速度を含む時間履歴データを取得する時間履歴取得段階と、
予め定められた時間長さより長い期間における前記測定加速度の平均的な値である長期加速度を算出する長期加速度算出段階と、
前記測定加速度から前記長期加速度を差し引いた差分加速度を算出する差分加速度算出段階と、
前記差分加速度の符号が正となる期間内の前記差分加速度の変動幅である正方向変動幅、および、前記差分加速度の符号が負となる期間内の前記差分加速度の変動幅である負方向変動幅を算出する変動幅算出段階と、
前記正方向変動幅と前記負方向変動幅との違いが大きいほど、前記長期加速度より前記測定加速度に対する重みをより大きく算出する重み算出段階と、
前記重み算出段階において算出された重みで前記測定加速度と前記長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、前記補正加速度として算出する重みづけ加速度算出段階と
を備える加速度算出方法。
【請求項６】
測定された車体の加速度である測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出装置であって、
予め定められた値より大きい前記測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された前記測定加速度を含む時間履歴データを取得する時間履歴取得部と、
予め定められた時間長さより長い期間における前記測定加速度の平均的な値である長期加速度を算出する長期加速度算出部と、
前記測定加速度から前記長期加速度を差し引いた差分加速度を算出する差分加速度算出部と、
前記時間範囲内における前記測定加速度の変動幅、および、前記時間範囲内における前記差分加速度の変動幅を算出する変動幅算出部と、
前記差分加速度の変動幅に対する前記測定加速度の変動幅の比が大きいほど、前記長期加速度より前記測定加速度に対する重みをより大きく算出する重み算出部と、
前記重み算出部が算出した重みで前記測定加速度と前記長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、前記補正加速度として算出する重みづけ加速度算出部と
を備える加速度算出装置。
【請求項７】
前記時間履歴取得部は、前記予め定められた値より大きい前記測定加速度が測定された時刻から前記時間範囲内に測定された前記車体の速度を更に含む前記時間履歴データを取得し、
前記加速度算出装置は、
前記時間履歴データから、前記時間範囲内において、前記速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する期間特定部と、
前記時間履歴データに含まれる前記測定加速度から、前記期間特定部により特定された期間内の前記測定加速度を減算して得られた減算加速度を算出する減算加速度算出部と
をさらに備え、
前記長期加速度算出部は、予め定められた時間長さより長い期間における前記減算加速度の平均的な値を前記長期加速度として算出し、
前記差分加速度算出部は、前記減算加速度から前記長期加速度を差し引くことにより前記差分加速度を算出し、
前記変動幅算出部は、前記時間範囲内における前記減算加速度の変動幅を算出するとともに、前記減算加速度から得られた前記差分加速度から、前記時間範囲内における前記差分加速度の変動幅を算出し、
前記重み算出部は、前記減算加速度から得られた前記差分加速度の変動幅に対する前記減算加速度の変動幅の比が大きいほど、前記長期加速度より前記減算加速度に対する重みをより大きく算出し、
前記重みづけ加速度算出部は、前記重み算出部が算出した重みで前記減算加速度と前記長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、前記補正加速度として算出する
請求項６に記載の加速度算出装置。
【請求項８】
測定された車体の加速度である測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出方法であって、
予め定められた値より大きい前記測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された前記測定加速度を含む時間履歴データを取得する時間履歴取得段階と、
予め定められた時間長さより長い期間における前記測定加速度の平均的な値である長期加速度を算出する長期加速度算出段階と、
前記測定加速度から前記長期加速度を差し引いた差分加速度を算出する差分加速度算出段階と、
前記時間範囲内における前記測定加速度の変動幅、および、前記時間範囲内における前記差分加速度の変動幅を算出する変動幅算出段階と、
前記差分加速度の変動幅に対する前記測定加速度の変動幅の比が大きいほど、前記長期加速度より前記測定加速度に対する重みをより大きく算出する重み算出段階と、
前記重み算出段階において算出された重みで前記測定加速度と前記長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、前記補正加速度として算出する重みづけ加速度算出段階と
を備える加速度算出方法。
【請求項９】
測定された車体の加速度である測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出装置であって、
予め定められた値より大きい前記測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された前記車体の速度および前記測定加速度を含む時間履歴データを取得する時間履歴取得部と、
前記時間履歴データから、前記時間範囲内において、前記速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する期間特定部と、
前記時間履歴データに含まれる前記測定加速度から、前記期間特定部により特定された期間内の前記測定加速度を減算して得られた減算加速度を、前記補正加速度として算出する減算加速度算出部と
を備える加速度算出装置。
【請求項１０】
前記期間特定部は、前記時間範囲内において、前記速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さく、かつ、前記測定加速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する
請求項３、４、７、または９に記載の加速度算出装置。
【請求項１１】
前記時間履歴データから、予め定められた時間長さより長い期間における前記測定加速度の平均的な値である長期測定加速度を算出する長期測定加速度算出部
をさらに備え、
前記期間特定部は、前記時間範囲内において、前記速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さく、前記測定加速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さく、かつ、前記長期測定加速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する
請求項３、４、７、９、または１０に記載の加速度算出装置。
【請求項１２】
前記減算加速度算出部は、前記時間履歴データに含まれる前記測定加速度から、前記期間特定部により特定された期間内における前記測定加速度の平均値を差し引くことにより、前記補正加速度を算出する
請求項３、４、７、９、１０、または１１に記載の加速度算出装置。
【請求項１３】
測定された車体の加速度である測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出方法であって、
予め定められた値より大きい前記測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された前記車体の速度および前記測定加速度を含む時間履歴データを取得する時間履歴取得段階と、
前記時間履歴データから、前記時間範囲内において、前記速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する期間特定段階と、
前記時間履歴データに含まれる前記測定加速度から、前記期間特定段階において特定された期間内の前記測定加速度を減算して得られた減算加速度を、前記補正加速度として算出する減算加速度算出段階と
を備える加速度算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度算出装置および加速度算出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
加速度の時間変化を用いて運転の危険度を算出する装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１６４５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
加速度センサにより得られた加速度の時間変化を用いて運転の危険度を評価するシステムでは、車体の反動などの影響により、危険度レベルを過度に評価してしまう場合がある。また、絶対値として大きな加速度値が得られていても、時間変化が小さければ危険運転と判定されない場合がある。
【０００５】
一方、時間変化ではなく、測定された加速度の大きさを用いて危険度を算出するシステムにおいては、加速度の測定値のＤＣ成分の影響により、危険度レベルを適正に評価することができない場合がある。このようなＤＣ成分は、例えば、加速度センサの初期設定が正確になされていなかったり、車輌が坂道を走行している場合などに生じる場合がある。また、段差などの凹凸のある路面上を走行している場合には、凹凸の影響が大きく含まれた加速度が測定される場合がある。
【０００６】
このように、実際に評価したい加速度とは乖離した加速度が測定される場合があり、それにより運転の危険度レベルを適正に評価することができない場合がある。つまり、加速度の測定値から適正な評価をすることができない、という課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様においては、測定された車体の加速度である測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出装置であって、予め定められた値より大きい測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された測定加速度を含む時間履歴データを取得する時間履歴取得部と、予め定められた時間長さより長い期間における測定加速度の平均的な値である長期加速度を算出する長期加速度算出部と、測定加速度から長期加速度を差し引いた差分加速度を算出する差分加速度算出部と、差分加速度の符号が正となる期間内の差分加速度の変動幅である正方向変動幅、および、差分加速度の符号が負となる期間内の差分加速度の変動幅である負方向変動幅を算出する変動幅算出部と、正方向変動幅と負方向変動幅との違いが大きいほど、長期加速度より測定加速度に対する重みをより大きく算出する重み算出部と、重み算出部が算出した重みで測定加速度と長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、補正加速度として算出する重みづけ加速度算出部とを備える。
【０００８】
変動幅算出部は、時間範囲内における測定加速度の変動幅、および、時間範囲内における差分加速度の変動幅を更に算出し、重み算出部は、正方向変動幅と負方向変動幅との違いが大きく、差分加速度の変動幅に対する測定加速度の変動幅の比が大きいほど、長期加速度より測定加速度に対する重みをより大きく算出してよい。
【０００９】
時間履歴取得部は、予め定められた値より大きい測定加速度が測定された時刻から時間範囲内に測定された車体の速度を更に含む時間履歴データを取得し、加速度算出装置は、時間履歴データから、時間範囲内において、速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する期間特定部と、時間履歴データに含まれる測定加速度から、期間特定部により特定された期間内の測定加速度を減算して得られた減算加速度を算出する減算加速度算出部とをさらに備え、長期加速度算出部は、予め定められた時間長さより長い期間における減算加速度の平均的な値を長期加速度として算出し、差分加速度算出部は、減算加速度から長期加速度を差し引くことにより差分加速度を算出し、変動幅算出部は、時間範囲内における減算加速度の変動幅を算出するとともに、減算加速度から得られた差分加速度から、正方向変動幅、負方向変動幅、および、時間範囲内における差分加速度の変動幅を算出し、重み算出部は、減算加速度から得られた正方向変動幅と減算加速度から得られた負方向変動幅との違いが大きく、減算加速度から得られた差分加速度の変動幅に対する減算加速度の変動幅の比が大きいほど、長期加速度より減算加速度に対する重みをより大きく算出し、重みづけ加速度算出部は、重み算出部が算出した重みで減算加速度と長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、補正加速度として算出してよい。
【００１０】
時間履歴取得部は、予め定められた値より大きい測定加速度が測定された時刻から時間範囲内に測定された車体の速度を更に含む時間履歴データを取得し、加速度算出装置は、時間履歴データから、時間範囲内において、速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する期間特定部と、時間履歴データに含まれる測定加速度から、期間特定部により特定された期間内の測定加速度を減算して得られた減算加速度を算出する減算加速度算出部とをさらに備え、長期加速度算出部は、予め定められた時間長さより長い期間における減算加速度の平均的な値を長期加速度として算出し、差分加速度算出部は、減算加速度から長期加速度を差し引くことにより差分加速度を算出し、変動幅算出部は、減算加速度から得られた差分加速度から、正方向変動幅および負方向変動幅を算出し、重み算出部は、減算加速度から得られた正方向変動幅と減算加速度から得られた負方向変動幅との違いが大きいほど、長期加速度より減算加速度に対する重みをより大きく算出し、重みづけ加速度算出部は、重み算出部が算出した重みで減算加速度と長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、補正加速度として算出してよい。
【００１１】
本発明の第２の態様においては、測定された車体の加速度である測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出方法であって、予め定められた値より大きい測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された測定加速度を含む時間履歴データを取得する時間履歴取得段階と、予め定められた時間長さより長い期間における測定加速度の平均的な値である長期加速度を算出する長期加速度算出段階と、測定加速度から長期加速度を差し引いた差分加速度を算出する差分加速度算出段階と、差分加速度の符号が正となる期間内の差分加速度の変動幅である正方向変動幅、および、差分加速度の符号が負となる期間内の差分加速度の変動幅である負方向変動幅を算出する変動幅算出段階と、正方向変動幅と負方向変動幅との違いが大きいほど、長期加速度より測定加速度に対する重みをより大きく算出する重み算出段階と、重み算出段階において算出された重みで測定加速度と長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、補正加速度として算出する重みづけ加速度算出段階とを備える。
【００１２】
本発明の第３の態様においては、測定された車体の加速度である測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出装置であって、予め定められた値より大きい測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された測定加速度を含む時間履歴データを取得する時間履歴取得部と、予め定められた時間長さより長い期間における測定加速度の平均的な値である長期加速度を算出する長期加速度算出部と、測定加速度から長期加速度を差し引いた差分加速度を算出する差分加速度算出部と、時間範囲内における測定加速度の変動幅、および、時間範囲内における差分加速度の変動幅を算出する変動幅算出部と、差分加速度の変動幅に対する測定加速度の変動幅の比が大きいほど、長期加速度より測定加速度に対する重みをより大きく算出する重み算出部と、重み算出部が算出した重みで測定加速度と長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、補正加速度として算出する重みづけ加速度算出部とを備える。
【００１３】
時間履歴取得部は、予め定められた値より大きい測定加速度が測定された時刻から時間範囲内に測定された車体の速度を更に含む時間履歴データを取得し、加速度算出装置は、時間履歴データから、時間範囲内において、速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する期間特定部と、時間履歴データに含まれる測定加速度から、期間特定部により特定された期間内の測定加速度を減算して得られた減算加速度を算出する減算加速度算出部とをさらに備え、長期加速度算出部は、予め定められた時間長さより長い期間における減算加速度の平均的な値を長期加速度として算出し、差分加速度算出部は、減算加速度から長期加速度を差し引くことにより差分加速度を算出し、変動幅算出部は、時間範囲内における減算加速度の変動幅を算出するとともに、減算加速度から得られた差分加速度から、時間範囲内における差分加速度の変動幅を算出し、重み算出部は、減算加速度から得られた差分加速度の変動幅に対する減算加速度の変動幅の比が大きいほど、長期加速度より減算加速度に対する重みをより大きく算出し、重みづけ加速度算出部は、重み算出部が算出した重みで減算加速度と長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、補正加速度として算出してよい。
【００１４】
本発明の第４の態様においては、測定された車体の加速度である測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出方法であって、予め定められた値より大きい測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された測定加速度を含む時間履歴データを取得する時間履歴取得段階と、予め定められた時間長さより長い期間における測定加速度の平均的な値である長期加速度を算出する長期加速度算出段階と、測定加速度から長期加速度を差し引いた差分加速度を算出する差分加速度算出段階と、時間範囲内における測定加速度の変動幅、および、時間範囲内における差分加速度の変動幅を算出する変動幅算出段階と、差分加速度の変動幅に対する測定加速度の変動幅の比が大きいほど、長期加速度より測定加速度に対する重みをより大きく算出する重み算出段階と、重み算出段階において算出された重みで測定加速度と長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、補正加速度として算出する重みづけ加速度算出段階とを備える。
【００１５】
本発明の第５の態様においては、測定された車体の加速度である測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出装置であって、予め定められた値より大きい測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された車体の速度および測定加速度を含む時間履歴データを取得する時間履歴取得部と、時間履歴データから、時間範囲内において、速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する期間特定部と、時間履歴データに含まれる測定加速度から、期間特定部により特定された期間内の測定加速度を減算して得られた減算加速度を、補正加速度として算出する減算加速度算出部とを備える。
【００１６】
上記第１、３、５の態様において、期間特定部は、時間範囲内において、速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さく、かつ、測定加速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定してよい。
【００１７】
上記第１、３、５の態様において、時間履歴データから、予め定められた時間長さより長い期間における測定加速度の平均的な値である長期測定加速度を算出する長期測定加速度算出部をさらに備え、期間特定部は、時間範囲内において、速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さく、測定加速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さく、かつ、長期測定加速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定してよい。
【００１８】
上記第１、３、５の態様において、減算加速度算出部は、時間履歴データに含まれる測定加速度から、期間特定部により特定された期間内における測定加速度の平均値を差し引くことにより、補正加速度を算出してよい。
【００１９】
本発明の第６の態様においては、測定された車体の加速度である測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出方法であって、予め定められた値より大きい測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された車体の速度および測定加速度を含む時間履歴データを取得する時間履歴取得段階と、時間履歴データから、時間範囲内において、速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する期間特定段階と、時間履歴データに含まれる測定加速度から、期間特定段階において特定された期間内の測定加速度を減算して得られた減算加速度を、補正加速度として算出する減算加速度算出段階とを備える。
【００２０】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】運転解析システム１００の全体構成の一例を示す図である。
【図２】ドライブレコーダ１７０における処理フローの一例を示す図である。
【図３】運転解析装置１１０のブロック構成の一例を示す図である。
【図４】運転解析装置１１０が減算加速度を算出する処理フローの一例を示す図である。
【図５】運転解析装置１１０が減算加速度を補正する処理フローの一例を示す図である。
【図６】オフセット補正処理により得られた減算加速度の一例を模式的に示す図である。
【図７】減算加速度の波形の一例を模式的に示す図である。
【図８】減算加速度の波形の、他の一例を模式的に示す図である。
【図９】減算加速度の波形の、更なる他の一例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００２３】
図１は、運転解析システム１００の全体構成の一例を示す。運転解析システム１００は、車輌１６０で測定された加速度データを解析することにより、車輌１６０の運転者による運転行動の危険度を算出する。
【００２４】
運転解析システム１００は、運転解析装置１１０、解析結果ＤＢ１２０、ユーザ端末１５０、および、車輌１６０に設けられたドライブレコーダ１７０を備える。車輌１６０には、ドライブレコーダ１７０の他に、速度センサ１８２、ブレーキセンサ１８４、および、ウィンカセンサ１８６が設けられる。
【００２５】
速度センサ１８２は、車輌１６０の車速を示す速度パルスを生成する。速度センサ１８２は、例えばドライブシャフトの回転量に応じた速度パルスを生成してよい。ブレーキセンサ１８４は、例えばブレーキペダルの踏み込み量を検出することにより、ブレーキ量に応じたブレーキ信号を生成する。また、ウィンカセンサ１８６は、例えばウィンカ装置への出力指示を検出することにより、ウィンカ指示の有無、ウィンカ指示の方向などのウィンカ情報を含むウィンカ信号を生成する。ドライブレコーダ１７０は、速度センサ１８２からの速度パルス、ブレーキセンサ１８４からのブレーキ信号、ウィンカセンサ１８６からのウィンカ信号を受け取る。
【００２６】
ドライブレコーダ１７０は、加速度センサ１７２、カメラ１７４、および、ＣＰＵ１７６を有する。なお、ドライブレコーダ１７０は、車輌１６０に固定されて設けられるとする。
【００２７】
加速度センサ１７２は、車輌１６０の加速度を測定して、加速度信号を生成する。加速度センサ１７２は、例えば加速度によって生じる位置変化量、ひずみ量などに応じた信号を、加速度信号として生成してよい。加速度センサ１７２による加速度の検出方式としては、半導体式、光学式、機械式などを例示することができる。
【００２８】
加速度センサ１７２は、車輌１６０の直進方向（進行方向）の加速度を少なくとも検出すべく設けられる。なお、加速度センサ１７２は２軸の加速度センサであってよく、車輌１６０の移動面内において当該直進方向に垂直な方向の加速度を更に検出してよい。加速度センサ１７２は３軸の加速度センサであってよく、車輌１６０の移動面に垂直な方向の加速度を更に検出してもよい。
【００２９】
カメラ１７４は、車輌１６０に設けられ、撮像した撮像信号を生成する。カメラ１７４は、車輌１６０の周囲、特に車輌１６０の少なくとも直進方向の空間を撮像してよい。カメラ１７４は、車輌１６０の内部、特に車輌１６０の運転者を撮像してもよい。
【００３０】
ドライブレコーダ１７０には、メモリカード１７８を装着することができるメモリカードスロットが設けられている。ドライブレコーダ１７０は、ＣＰＵ１７６による処理により、メモリカードスロットに装着されたメモリカード１７８に各種の測定データを記録する。具体的には、ドライブレコーダ１７０は、加速度センサ１７２が生成した加速度信号、カメラ１７４が撮像した撮像信号、速度センサ１８２からの速度パルス、ブレーキセンサ１８４からのブレーキ信号、ウィンカセンサ１８６からのウィンカ信号を処理して、処理したデータをメモリカード１７８を記録する。
【００３１】
より具体的には、ドライブレコーダ１７０は、加速度信号が示す車輌１６０の加速度を監視して、急激な加速度の時間変化を検知する度に、その前後の所定時間範囲内に得られた加速度、速度、撮像信号、ブレーキ情報、および、ウィンカ情報を含む時間履歴データを、メモリカード１７８に記録する。
【００３２】
車輌１６０の運行が終了すると、メモリカード１７８に蓄積された時間履歴データはユーザ端末１５０により読み込まれる。運転解析装置１１０のユーザは、ユーザ端末１５０を用いて、メモリカード１７８に蓄積された時間履歴データを運転解析装置１１０に送信する。このとき、ユーザ端末１５０は、インターネット等のネットワーク１４０を介して、運転解析装置１１０に時間履歴データを送信してよい。なお、ドライブレコーダ１７０は、無線通信などにより、メモリカード１７８を介さずにユーザ端末１５０または運転解析装置１１０に時間履歴データを送信してもよい。
【００３３】
運転解析装置１１０は、一例としてユーザ端末１５０とは異なるデータセンタに設けられている。運転解析装置１１０は、ユーザ端末１５０から送信された時間履歴データを用いて運転挙動を解析して、解析した結果を解析結果ＤＢ１２０に記録する。運転解析装置１１０は、少なくとも測定された加速度（例えば、加速度の絶対値）を用いて、運転挙動を解析する。このとき、運転解析装置１１０は、時間履歴データに含まれる、所定の時間範囲内に測定された加速度を用いて、運転挙動を解析する。後に説明するように、運転解析装置１１０は、車輌１６０の傾き、路面の段差などが加速度データに与える影響を補正して、補正して得られた加速度に基づき、運転挙動を解析する。
【００３４】
なお、解析結果としては、急加速（急発進）、急停車などの危険運転の種別、ならびに、各種別毎の危険度レベルなどを例示することができる。ユーザ端末１５０は、ネットワーク１４０などを通じて解析結果ＤＢ１２０から解析結果を取得して、取得した解析結果を画面に表示する。これにより、ユーザは、危険運転に関する情報を検索・確認することができる。
【００３５】
運転解析システム１００によると、危険運転のレベルを顧客に提供することができる。運転解析システム１００は、バス・トラックなどの運転手を管理する管理システムに適用することができる。この場合、運転手の評価などに、解析結果を利用することができる。また、運転解析システム１００は、自動車教習所における教習車の運転挙動を解析するシステムに適用することもできる。この場合、例えば生徒の指導等に、解析結果を利用することができる。また、車輌１６０は、自動車に限らず、二輪車、電車などの、陸上を走行する乗り物であってよい。
【００３６】
なお、記録媒体１９０は、運転解析装置１１０および解析結果ＤＢ１２０用のプログラムを記憶している。記録媒体１９０が記憶しているプログラムは、本実施形態に係る運転解析装置１１０および解析結果ＤＢ１２０として機能するコンピュータなどの電子情報処理装置に提供される。当該コンピュータが有するＣＰＵは、当該プログラムの内容に応じて動作して、当該コンピュータの各部を制御する。ＣＰＵが実行するプログラムは、本図および以後の図に関連して説明される運転解析装置１１０および解析結果ＤＢ１２０として、当該コンピュータを機能させる。
【００３７】
記録媒体１９０としては、ＣＤ−ＲＯＭの他に、ＤＶＤまたはＰＤ等の光学記録媒体、ＭＯまたはＭＤなどの光磁気記録媒体、テープ媒体またはハードディスク装置などの磁気記録媒体、半導体メモリ、磁気メモリなどを例示することができる。また、専用通信ネットワークあるいはインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスクまたはＲＡＭ等の記憶装置が記録媒体１９０として機能することもできる。
【００３８】
図２は、ドライブレコーダ１７０における処理フローの一例を示す。Ｓ２０２において、ドライブレコーダ１７０は、加速度、速度、ブレーキ情報、ウィンカ情報などを含む測定データのレコードを終了すべきか否かを判断する。例えば、運転者の操作により車輌１６０の運行が終了した旨が設定された場合に、走行データのレコードを終了すべき旨が判断される。測定データのレコードを終了すべき旨が判断された場合には、処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００３９】
なお、測定データのレコードを終了すべきでない旨が判断されている間、ドライブレコーダ１７０は、サンプリングされた測定データをＲＡＭなどの揮発性メモリに逐次記憶していき、所定の時間間隔が経過した場合に新たにサンプリングされた走行データで更新していくものとする。
【００４０】
Ｓ２０４において、ドライブレコーダ１７０は、測定加速度が閾値Ｔ１を超えたか否かを判断する。ここで、測定加速度とは、加速度センサ１７２からの加速度信号により示される、車輌１６０の加速度を示すとする。また、閾値Ｔ１は、ドライブレコーダ１７０が時間履歴データをメモリカード１７８に記録するか否かを判断するために用いられる閾値とする。Ｓ２０４において、測定加速度が閾値Ｔ１を超えない旨が判断された場合には、ドライブレコーダ１７０はＳ２０２に処理を戻す。
【００４１】
Ｓ２０４において、測定加速度が閾値Ｔ１を超えた旨が判断された場合には、Ｓ２０６において、ドライブレコーダ１７０は、所定期間だけ前のタイミング以後にサンプリングされた測定データが更新されないよう、不揮発性メモリに既に記憶されている測定データをホールドする。例えば、ドライブレコーダ１７０は、現時刻から１２秒前までの期間の測定データをホールドする。なお、本図の説明において、「現時刻」とは、測定加速度が閾値Ｔ１を超えた旨が判断された時刻を示すものとする。
【００４２】
Ｓ２０８において、ドライブレコーダ１７０は、現在から所定期間だけ後までに得られた測定データを、揮発性メモリに記憶する。例えば、ドライブレコーダ１７０は、現時刻から６秒後までの期間にサンプリングされた測定データを、揮発性メモリに記憶する。
【００４３】
Ｓ２１０において、ドライブレコーダ１７０は、揮発性メモリに記録されている測定データを、メモリカード１７８に書き込む。例えば、ドライブレコーダ１７０は、現時刻の６秒前から現時刻の１２秒後までの測定データを、メモリカード１７８に書き込む。続いてドライブレコーダ１７０は、Ｓ２０２に処理を戻す。このように、ドライブレコーダ１７０は、予め定められた値より大きい測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲内に測定された車体の速度および測定加速度を含む時間履歴データを、メモリカード１７８に記録する。なお、以後の説明において、単に「上記時間範囲」という用語が用いられた場合、その用語は、上記の「予め定められた値より大きい測定加速度が測定された時刻から予め定められた時間範囲」を指すとする。
【００４４】
なお、車輌１６０が運行を終了した場合に、メモリカード１７８はユーザによりユーザ端末１５０に持ち込まれる。ユーザ端末１５０は、メモリカード１７８に記録された測定データを読み込んで、ネットワーク１４０を通じて運転解析装置１１０に送信する。
【００４５】
図３は、運転解析装置１１０のブロック構成の一例を示す。運転解析装置１１０は、時間履歴取得部３００、長期測定加速度算出部３１０、期間特定部３２０、減算加速度算出部３３０、長期加速度算出部３４０、差分加速度算出部３５０、変動幅算出部３６０、重み算出部３７０、重みづけ加速度算出部３８０、および、運転解析部３９０を有する。
【００４６】
時間履歴取得部３００は、メモリカード１７８に記録された測定データを、時間履歴データとしてユーザ端末１５０から取得する。例えば、時間履歴取得部３００は、ネットワーク１４０を通じて時間履歴データを取得する。このように、時間履歴取得部３００は、上記時間範囲内に測定された車体の速度および測定加速度を含む時間履歴データを取得する。
【００４７】
期間特定部３２０は、時間履歴データに基づき、加速度のオフセットを算出するための期間（以後、オフセット算出期間と略称する。）を特定する。具体的には、期間特定部３２０は、時間履歴データから、上記時間範囲内において、速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定する。ここで、「予め定められた値」とは、オフセット算出期間を速度に基づき決定する場合に用いる、予め定められた閾値Ｔｖであってよい。なお、速度の時間的な変化量としては、一例として、車輌１６０の速度の時間微分値の絶対値を指標とすることができる。例えば、期間特定部３２０は、速度の時間微分値の絶対値が閾値Ｔｖより小さい期間を特定する。
【００４８】
減算加速度算出部３３０は、測定加速度からオフセットを差し引くことにより補正された補正加速度を算出する。具体的には、減算加速度算出部３３０は、時間履歴データに含まれる測定加速度から、期間特定部３２０により特定された期間内の測定加速度を減算して得られた減算加速度を、補正加速度として算出する。例えば、減算加速度算出部３３０は、時間履歴データに含まれる測定加速度から、期間特定部３２０により特定された期間内における測定加速度の平均値を差し引くことにより、補正加速度を算出してよい。
【００４９】
ここで、車輌１６０が坂道を走行中に急減速した場合を考える。ここでは、急減速の６秒前には既に坂道をさしかかっているものとする。この場合、時間履歴データに含まれる測定加速度には坂道の勾配に応じた値がオフセットとして加わることになる。このような測定加速度を用いて危険運転のレベルを評価しようとすると、オフセットを含めて評価されてしまい、適正に評価することができない場合がある。
【００５０】
また、加速度センサ１７２が適正に初期設定されていない場合にも、オフセット値が加わった測定加速度が得られる場合がある。例えば、比較的に平坦な路面上において加速度センサ１７２からの出力が加速度０を示すよう初期設定したとしても、路面が完全に平坦でない場合には、初期設定時の路面の勾配に応じたオフセット値が測定加速度に加わることになる。
【００５１】
一方、本実施形態の運転解析装置１１０によると、減算加速度算出部３３０は、測定加速度からオフセット算出期間内の測定加速度を減算した補正加速度を算出する。これにより、坂道の勾配などに応じた加速度のオフセット値が補正された補正加速度を得ることができる。この補正加速度を用いることで、例えば坂道の途中で急減速された場合においても、時間履歴データから危険運転のレベルを適正に評価することができる。
【００５２】
なお、期間特定部３２０は、上記時間範囲内において、速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さく、かつ、測定加速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定してもよい。ここで、測定加速度の時間的な変化量に対応する「予め定められた値」とは、オフセット算出期間を測定加速度に基づき決定する場合に用いる、予め定められた閾値Ｔａであってよい。当然に、閾値Ｔｖと閾値Ｔａとは異なる値であってよい。
【００５３】
長期測定加速度算出部３１０は、時間平均された測定加速度を算出する。具体的には、長期測定加速度算出部３１０は、時間履歴データから、予め定められた時間長さより長い期間における測定加速度の平均的な値である長期測定加速度を算出する。例えば、長期測定加速度算出部３１０は、測定加速度を移動平均することにより、時間履歴データの時間分解より長い期間における長期測定加速度を算出してよい。例えば、長期測定加速度算出部３１０は、１秒間に３０サンプルの測定データが得られている場合に、前後２０サンプルの移動平均により長期測定加速度を算出してよい。
【００５４】
なお、測定データのサンプリング数および移動平均のサンプル数は自由に設定することができ、上記値に限られるものではない。長期測定加速度とは、測定加速度に含まれる低周波成分に相当するものであり、移動平均などの時間平均化処理以外の種々の方法で算出されたものを含む概念である。
【００５５】
そして、期間特定部３２０は、上記時間範囲内において、速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さく、かつ、測定加速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さく、かつ、長期測定加速度の時間的な変化量が予め定められた値より小さい期間を特定してよい。ここで、長期測定加速度の時間的な変化量に対する「予め定められた値」とは、オフセット算出期間を長期測定加速度に基づき決定する場合に用いる、予め定められた閾値Ｔａａｖあってよい。当然に、閾値Ｔv、閾値Ｔａ、および、閾値Ｔａａｖは、互いに異なる値であってよい。
【００５６】
なお、減算加速度算出部３３０は、長期測定加速度の平均値を、測定加速度から差し引くことにより、補正加速度を算出してよい。上記のように、長期測定加速度が時間的に一定になるオフセット算出期間内での長期測定加速度の平均値を、測定加速度から差し引くべきオフセット値として算出することにより、測定加速度に対して適正なオフセット処理をすることができる。
【００５７】
以上説明したように、長期測定加速度算出部３１０、期間特定部３２０、および、減算加速度算出部３３０を含む処理ブロックＡ、ならびに、時間履歴取得部３００は、測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出装置として機能することができる。減算加速度算出部３３０が算出した補正加速度は、長期加速度算出部３４０、差分加速度算出部３５０、変動幅算出部３６０、重み算出部３７０、および、重みづけ加速度算出部３８０を含む処理ブロックＢに供給される。処理ブロックＢにおいて、補正加速度に対して、段差など、路面上の凹凸の影響が低減された加速度が算出される。
【００５８】
長期加速度算出部３４０は、予め定められた時間長さより長い期間における減算加速度の平均的な値である長期加速度を算出する。長期加速度算出部３４０は、減算加速度算出部３３０による処理と同様の処理を減算加速度に施すことにより、長期加速度を算出することができる。この場合においても、長期測定加速度と同様、長期加速度とは、減算加速度に含まれる低周波成分に相当するものであり、移動平均などの時間平均化処理以外の種々の方法で算出されたものを含む概念である。
【００５９】
重みづけ加速度算出部３８０は、長期加速度と測定加速度とを重みづけして算出した加速度を、例えば危険運転を評価するために用いる補正加速度として算出する。以下に説明するように、当該重みは、差分加速度算出部３５０および変動幅算出部３６０における演算結果に基づき、重み算出部３７０により算出される。
【００６０】
差分加速度算出部３５０は、減算加速度から長期加速度を差し引いた差分加速度を算出する。ここで、差分加速度とは、減算加速度に含まれる高周波成分に相当するものであり、差し引き処理の以外の種々の方法で算出されたものを含む概念である。
【００６１】
変動幅算出部３６０は、上記時間範囲内における減算加速度の変動幅、および、上記時間範囲内における差分加速度の変動幅を算出する。例えば、変動幅としては、減算加速度の最大値から最小値を差し引いた値、すなわち、減算加速度の振幅を例示することができる。
【００６２】
重み算出部３７０は、差分加速度の変動幅に対する減算加速度の変動幅の比が大きいほど、長期加速度より減算加速度に対する重みをより大きく算出する。重みづけ加速度算出部３８０は、重み算出部３７０が算出した重みで減算加速度と長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、補正加速度として算出する。
【００６３】
運転解析部３９０は、重みづけ加速度算出部３８０により算出された補正加速度を用いて、運転を解析する。例えば運転解析部３９０は、運転の粗さレベルを算出してよい。なお、運転解析部３９０は、補正加速度の他に、時間履歴データに含まれる速度、ブレーキ情報、ウィンカ情報、および画像データを用いて、運転を解析を解析してもよい。運転解析部３９０は、運転の評価結果を解析結果ＤＢ１２０に記録される。
【００６４】
ここで、重みづけ処理により得られる効果の一例を、簡単に説明する。ここで、段差がある路面を走行している場合を考える。このケースでは、測定加速度には、比較的に高周波かつランダムに変化する波形が得られる。この場合、長期加速度としては比較的に振幅の小さい波形となる。このため、差分加速度の振幅が、測定加速度の振幅に比べて著しく小さくなることはない。この場合、上記変動幅の比率は比較的に小さく算出される（例えば、１に近い値が算出される）ので、長期加速度に対する重みづけが大きく算出される。これにより主として長期加速度を用いて運転が評価されることになる。
【００６５】
このケースでは、路面の段差によるランダムな波形成分を除去した長期加速度を用いて運転が評価されることになる。そこで、運転の粗さが長期加速度に反映されるよう、測定加速度を平均化する期間を適正な時間長さに設定することで、長期加速度を用いて運転の粗さを適正に評価することができる。
【００６６】
なお、変動幅算出部３６０は、更に、差分加速度について、正方向の変動幅および負方向の変動幅を算出してよい。そして、重み算出部３７０は、正方向の変動幅および負方向の変動幅に基づき、重みを算出してよい。この処理については、図４に関連して、より詳細に説明する。
【００６７】
また、上記において、減算加速度算出部３３０が算出した減算加速度が処理ブロックＢに入力され、処理ブロックＢにおいて当該減算加速度に対して補正する処理について説明した。他の形態では、時間履歴取得部３００が取得した測定加速度が、処理ブロックＢに入力してよい。この場合、運転解析部３９０は、重みづけ加速度から事後的にオフセットを差し引いた加速度を用いて、運転を評価することができる。このように、処理ブロックＢおよび時間履歴取得部３００も、測定加速度を補正した補正加速度を算出する加速度算出装置として機能することができる。他にも、測定加速度にオフセットが存在しないことが予め分かっていれば、重みづけ加速度算出部３８０により得られた重みづけ加速度をそのまま用いて、運転解析部３９０において運転を評価することができる。
【００６８】
運転解析装置１１０によると、オフセット補正により加速度の絶対値を用いて運転の危険度を評価することができるようになるので、運転の危険レベルを安定的に算出することができる。また、路面の凹凸で生じた影響を除去した加速度値を用いて運転を評価することができるので、運転の危険レベルを適正に評価することができる。
【００６９】
図４は、運転解析装置１１０が減算加速度を算出する処理フローの一例を示す。Ｓ４０２において、異なる期間の複数の時間履歴データの中から、一件の時間履歴データを取得する。
【００７０】
Ｓ４０４において、期間特定部３２０は、有効なオフセット算出期間が存在するか否かを判断する。上述したように、期間特定部３２０は、少なくとも速度が一定な期間が存在するか否かを判断する。
【００７１】
Ｓ４０４において有効なオフセット算出期間が存在する旨が判断された場合に、Ｓ４０６において、減算加速度算出部３３０は、加速度のオフセット値を算出する。上述したように、減算加速度算出部３３０は、少なくとも速度が一定なオフセット算出期間における測定加速度または長期測定加速度の平均値を、加速度のオフセット値として算出する。
【００７２】
Ｓ４０８において、減算加速度算出部３３０は、加速度のオフセット値が有効であるか否かを判断する。例えば、減算加速度算出部３３０は、算出された加速度のオフセット値の大きさが妥当な大きさであるか否かを判断する。
【００７３】
Ｓ４０８において加速度のオフセット値が有効である旨が判断された場合には、Ｓ４１２において、減算加速度算出部３３０は、測定加速度からオフセット値を減算することにより、減算加速度を算出する。そして、減算加速度算出部３３０は、処理ブロックＢに減算加速度を出力する。また、減算加速度算出部３３０は、解析結果ＤＢ１２０に減算加速度を出力してもよい。
【００７４】
なお、Ｓ４０４において有効なオフセット算出期間が存在しない旨が判断された場合、または、Ｓ４０８においてオフセット値が有効でない旨が判断された場合には、Ｓ４１０に処理を進める。Ｓ４１０においては、減算加速度算出部３３０は、同じ車輌１６０から得られた全ての測定加速度の波形データの平均値をオフセット値として算出して、Ｓ４１２に処理を進める。
【００７５】
図５は、運転解析装置１１０が減算加速度を補正する処理フローの一例を示す。Ｓ５０２において、処理ブロックＢの各部が、算出した減算加速度を取得する。
【００７６】
Ｓ５０４において、長期加速度算出部３４０は、例えば減算加速度を平均化することにより、長期加速度を算出する。Ｓ５０６において、差分加速度算出部３５０は、減算加速度と長期加速度との差分加速度を算出する。Ｓ５０８において、変動幅算出部３６０は、差分加速度の振幅値などの変動幅を算出する。
【００７７】
重み算出部３７０は、差分加速度の振幅値に基づき、揺れ度初期値ｖ０を算出する。具体的には、重み算出部３７０は、差分加速度の変動幅に対する減算加速度の変動幅の比率がより大きい場合に、揺れ度初期値ｖ０をより小さく算出する。例えば、重み算出部３７０は、変動幅の比率が２以上である場合に、揺れ度初期値ｖ０を０％と算出する。また、重み算出部３７０は、変動幅の比が１である場合に、揺れ度初期値ｖ０を１００％と算出する。変動幅の比がこの中間値である場合には、重み算出部３７０は、変動幅の比率に応じて０％から１００％の間の揺れ度初期値ｖ０を算出する。
【００７８】
一例として、車輌１６０が段差を走行している場合などのように、測定加速度の波形がランダムな振動波形である場合には、１００％に近い揺れ度初期値ｖ０が算出される。一方、車輌１６０が緩やかに加速している場合などのように、測定加速度の波形の変化が緩やかである場合には、０％に近い揺れ度初期値ｖ０が算出される。
【００７９】
Ｓ５１２において、変動幅算出部３６０は、差分加速度について、差分加速度の符号毎に変動幅を更に算出する。具体的には、変動幅算出部３６０は、差分加速度の符号が正となる期間内の差分加速度の変動幅である正方向変動幅、および、差分加速度の符号が負となる期間内の差分加速度の変動幅である負方向変動幅を更に算出する。より具体的には、変動幅算出部３６０は、差分加速度の最大値を正方向変動幅として算出するとともに、差分加速度の最小値の絶対値を負方向変動幅として算出する。
【００８０】
Ｓ５１４において、重み算出部３７０は、正方向変動幅と負方向変動幅との違いが大きいほど、偏り度ｙを大きく算出する。例えば、正方向変動幅と負方向変動幅とのいずれかが、他方の３倍以上の大きさを有する場合に、偏り度ｙを１００％と算出する。正方向変動幅と負方向変動幅との比率が１である場合に、偏り度ｙを０％と算出する。正方向変動幅と負方向変動幅との違いがこの中間値である場合には、重み算出部３７０は、正方向変動幅と負方向変動幅との比率に応じて０％から１００％の間の偏り度ｙを算出する。
【００８１】
そして、重み算出部３７０は、最終的な揺れ度ｖを算出する。具体的には、重み算出部３７０は、ｖ＝ｖ０×（１−ｙ）。このように、重み算出部３７０は、揺れ度初期値ｖ０が小さいほど、より小さい揺れ度ｖを算出する。また、重み算出部３７０は、偏り度ｙが大きいほど、より小さい揺れ度ｖを算出する。
【００８２】
Ｓ５１６において、減算加速度を補正した補正加速度が算出される。具体的には、重み算出部３７０は、揺れ度ｖが小さいほど、長期加速度より測定加速度の重みをより大きく算出する。そして、重みづけ加速度算出部３８０は、測定加速度と長期加速度とを上記重みで重みづけした重みづけ加速度を算出する。Ｓ５１８において、重みづけ加速度算出部３８０は、算出した重みづけ加速度を、補正加速度として出力する。
【００８３】
ここで、偏り度ｙが重みづけ加速度に与える効果を、段差のある路面上を走行している場合を例に挙げて簡単に説明する。上述したように、測定加速度の波形はランダムな波形となるので、長期加速度の振幅は比較的に小さくなる。このため、測定加速度と長期加速度との差分加速度の波形は、正負どちらについても同程度に振幅する波形となる。このため、偏り度ｙとしては、比較的に小さな値が算出される。この結果、揺れ度ｖは比較的に大きく算出され、長期加速度がより大きく重みづけされた補正加速度が得られる。
【００８４】
次に、運転者が急加速・急減速するなど、粗い運転がなされた場合を考える。この場合でも振動する波形の測定加速度が得られるが、段差による時間変動に比べて長い時間スケールでみると、加速量と減速量とは略等量ではない場合が多い。このため、差分加速度は、正方向の振幅と負方向の振幅とで大きさが異なる波形となる場合が多い。
【００８５】
この場合には、偏り度ｙとしては、比較的に大きな値（例えば、１００％に近い値）が算出される。この結果、揺れ度ｖは比較的に小さく算出され、測定加速度がより大きく重みづけされた補正加速度が得られる。これにより、測定加速度が比較的に大きく重みづけされた補正加速度を用いて運転が評価されるので、運転の粗さを適正に評価することができる。
【００８６】
以上説明したように、重み算出部３７０は、差分加速度の変動幅に対する減算加速度の変動幅の比が大きく、正方向変動幅と負方向変動幅との違いが大きいほど、長期加速度より減算加速度に対する重みをより大きく算出する。これにより、測定加速度に含まれる段差による影響を低減した補正加速度を算出することができる。これにより、補正加速度を用いて運転の粗さを適正に評価することができる。
【００８７】
なお、上記の説明では、揺れ度初期値ｖ０および偏り度ｙに基づく重みづけ処理で補正加速度を算出したが、他の形態では、揺れ度初期値ｖ０を考慮せず、偏り度ｙに基づく重みづけ処理によって、補正加速度を算出してもよい。すなわち、重み算出部３７０は、正方向変動幅と負方向変動幅との違いが大きいほど、長期加速度より測定加速度に対する重みをより大きく算出する。そして、重みづけ加速度算出部３８０は、重み算出部３７０が算出した重みで減算加速度と長期加速度とが重みづけされた重みづけ加速度を、補正加速度として算出する。上記説明からも明らかなように、偏り度ｙに基づく補正加速度を用いても、運転の粗さを適正に評価することができる場合がある。
【００８８】
図６から９にかけて、測定加速度の波形例と、運転解析装置１１０により補正処理された加速度の波形例とが、模式的に示される。図６は、測定加速度およびオフセット補正により得られた減算加速度の一例を模式的に示す。
【００８９】
グラフ６００は、一件の時間履歴データに含まれる測定加速度の時間発展（波形６０１）の一例を示す。グラフ６１０は、一件の時間履歴データに含まれる速度の時間発展（波形６１１）、および、長期加速度算出部３４０により算出された長期測定加速度の時間発展（波形６１２）の一例を示す。グラフ６２０は、減算加速度の時間発展（波形６２１）の一例を示す。なお、グラフ６００、グラフ６１０、および、グラフ６２０では、規格化された時間が横軸に、規格化された車輌１６０の速度または加速度が縦軸にとられている。
【００９０】
期間特定部３２０は、速度が略一定な期間である期間６５１、期間６５２、および、期間６５３を特定して、これらの期間をオフセット算出期間の候補として決定する。波形６１１に示されるように、これらの期間内では、速度は略一定となっている。
【００９１】
期間特定部３２０は、期間６５１、期間６５２、および、期間６５３の中から、測定加速度および長期測定加速度が略一定な期間６５４を、オフセット算出期間として決定する。そして、減算加速度算出部３３０は、オフセット算出期間における長期測定加速度の平均値を、加速度のオフセット値として算出する。本図の例では、加速度のオフセット値として−０．２が算出される。そして、減算加速度算出部３３０は、加速度のオフセット値を測定加速度から減算することにより、減算加速度を算出する。グラフ６２０に示されるように、減算加速度の波形６２１は０を基点とした波形となっており、適正にオフセット処理がなされていることがわかる。
【００９２】
なお、期間特定部３２０は、時間履歴データとして記録された上記時間範囲の中から異なる複数の期間がオフセット算出期間として特定された場合に、当該複数の期間のうち、より小数の１以上の特定の期間を、オフセット算出期間として選択してよい。例えば、期間特定部３２０は、急加速・急減速が生じた期間により近い期間を、オフセット算出期間としてより優先して選択してよい。一例として、期間特定部３２０は、上記時間範囲において中央により近い期間を、オフセット算出期間としてより優先して選択してよい。
【００９３】
例えば、車輌１６０が坂道に入ってから急加速・急減速したとして、急加速・急減速した時点の１２秒前から６秒後までの時間範囲の測定データが時間履歴データに記録されている場合を考える。車輌１６０が１２秒前の時点ではまだ坂道にさしかかっていないとすると、１２秒前の時点の測定加速度からオフセット値が算出されると、望ましくないオフセット値が算出されてしまう。上記時間範囲において中央により近い期間をオフセット算出用の期間とすることにより、実際に急加速・急減速がされた時点により近い期間からオフセット値を算出することができる。他にも、期間特定部３２０は、オフセット算出期間としての特定された期間のうち、急加速・急減速が生じた期間により近い一部の期間を、オフセット算出期間としてより優先して選択してもよい。
【００９４】
図７から９にかけて、補正対象となる３パターンの加速度の波形例と、補正された補正加速度の波形例とが、模式的に示される。ここで、補正対象の加速度は、上述のオフセット処理が施された減算加速度であるとする。
【００９５】
図７は、補正対象となる減算加速度の波形の一例を模式的に示す。グラフ７００の波形７０１は、段差のない平坦な路面でゆるやかに減速された場合における減算加速度の波形の一例を示す。なお、図７から９に示すグラフでは、規格化された時間が横軸に、規格化された加速度が縦軸にとられている。
【００９６】
グラフ７００の波形７０２は、減算加速度を移動平均することにより得られた長期加速度を示す。グラフ７１０の波形７１１は、減算加速度と長期加速度との差分加速度を示す。差分加速度の波形７１１の振幅はおよそ０．２１であり、波形７０１の振幅（およそ０．６）に比べて著しく小さくなっている。この場合、揺れ度初期値ｖ０として０が算出され、最終的な揺れ度ｖは０となる。この結果、重み算出部３７０により、減算加速度に対する重みづけが１００％、長期加速度に対する重みづけが０％と算出され、重みづけ加速度算出部３８０により、減算加速度が補正加速度として算出される。
【００９７】
グラフ７２０の波形７２１は、補正加速度の波形を示す。上述のように、本ケースでは、補正加速度と減算加速度とは一致する。このため、運転解析部３９０は、運転の粗さが反映されている減算加速度から運転を解析・評価することになるので、運転の粗さを適正に評価することができる。なお、差分加速度の正方向の振幅（正方向変化量）および負方向の振幅（負方向変化量）は、それぞれ、およそ０．１１および０．１であり、偏り度ｙはおよそ０．０５と算出される。しかしながら、揺れ度初期値ｖ０が０であるので、最終的な揺れ度ｖには偏り度ｙは影響しない。
【００９８】
図８は、減算加速度の波形の他の一例を模式的に示す。グラフ７００の波形７０１は、段差のある路面上で、激しい加減速なく運転された場合に得られる減算加速度の波形の一例を示す。
【００９９】
グラフ８００の波形８０２は、減算加速度を移動平均することにより得られた長期加速度を示す。グラフ８１０の波形８１１は、減算加速度と長期加速度との差分加速度を示す。差分加速度の波形８１１の振幅はおよそ１．３７であり、波形８０１の振幅（およそ１．４３）と比較的に近い値になっている。この場合、揺れ度初期値ｖ０はおよそ０．９６と、１に近い値が算出される。
【０１００】
差分加速度の正方向の振幅（正方向変化量）および負方向の振幅（負方向変化量）は、それぞれ、およそ０．６９および０．６８となる。この場合、偏り度ｙはおよそ０．０１と、著しく小さな値が算出される。この結果、最終的な揺れ度ｖはおよそ０．９５と、１に近い値が算出される。
【０１０１】
この結果、重み算出部３７０により、減算加速度に対する重みづけがおよそ５％、長期加速度に対する重みづけがおよそ９５％と算出される。重みづけ加速度算出部３８０により、この重みづけで減算加速度および長期加速度が重みづけされて、補正加速度が算出される。
【０１０２】
グラフ８２０の波形８２１は、補正加速度の波形を示す。本ケースでは、減算加速度に対する重みづけはおよそ５％しかないので、補正加速度は長期加速度と略一致する。このため、補正加速度の波形として、減算加速度に比べて振幅が著しく低減された波形が得られる。このように、重みづけ加速度算出部３８０は、段差の影響が実質的に除去された補正加速度を出力する。運転解析部３９０は、段差の影響が実質的に除去された補正加速度から運転を解析・評価することになる。このため、段差による加速度レベルがそのまま運転の粗さレベルに反映されてしまうことを未然に防ぐことができ、運転の粗さを適正に評価することができる。
【０１０３】
図９は、減算加速度の波形の更なる他の一例を模式的に示す。グラフ９００の波形９０１は、運転者により激しく加減速された減算加速度の波形の一例を示す。
【０１０４】
グラフ９００の波形９０２は、減算加速度を移動平均することにより得られた長期加速度を示す。グラフ９１０の波形９１１は、減算加速度と長期加速度との差分加速度を示す。減算加速度の波形９０１の振幅はおよそ１．４３、差分加速度の波形９１１の振幅はおよそ１．１２と算出される。この場合、揺れ度初期値ｖ０はおよそ０．６２と算出される。
【０１０５】
差分加速度の正方向の振幅（正方向変化量）および負方向の振幅（負方向変化量）は、それぞれ、およそ０．６２および０．２３であり、偏り度ｙとしては、およそ０．８５と、１に近い値が算出される。この結果、最終的な揺れ度ｖはおよそ０．０９と、０に近い値が算出される。
【０１０６】
この結果、重み算出部３７０により、減算加速度に対する重みづけがおよそ９１％、長期加速度に対する重みづけがおよそ９％と算出される。重みづけ加速度算出部３８０により、この重みづけで減算加速度および長期加速度が重みづけされて、補正加速度が算出される。
【０１０７】
グラフ９２０の波形９２１は、補正加速度の波形を示す。本ケースでは、長期加速度に対する重みづけはおよそ９％しかないので、補正加速度は、減算加速度と概略一致する。このように、重みづけ加速度算出部３８０は、運転の粗さが反映された補正加速度を出力する。運転解析部３９０は、運転の粗さが反映された補正加速度から運転を解析・評価することになるので、運転の粗さを適正に評価することができる。
【０１０８】
本ケースでは、揺れ度初期値ｖ０として、比較的に大きな値（およそ０．６２）が算出されている。しかしながら、偏り度ｙが比較的に大きな値（およそ０．８５）が算出されることで、最終的には、長期加速度に比べて減算加速度の重みづけが比較的に大きく算出される。このように、偏り度ｙを考慮することで、単に段差上を走行している場合と、激しく加減速された場合とで、大きく異なる揺れ度ｖが得られる。この結果、単に段差上を走行している場合には実質的に長期加速度で運転の粗さが評価され、激しく加減速された場合には実質的に減算加速度で運転の粗さが評価される。
【０１０９】
ここで、段差のある路面上で、激しく加減速された場合を考える。図８に関連して説明したように、段差による加速度の変動成分については、その変動が適切に除去された補正加速度を得ることができる。一方、図９に関連して説明したように、激しく加減速されることによる変動成分については、その変動が適切に加味された補正加速度を得ることができる。このように、運転解析装置１１０によると、段差の有無にかかわらす、運転の粗さを適正に評価することができる。
【０１１０】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【０１１１】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１１２】
１００  運転解析システム、１１０  運転解析装置、１２０  解析結果ＤＢ、１４０  ネットワーク、１５０  ユーザ端末、１６０  車輌、１７０  ドライブレコーダ、１７２  加速度センサ、１７４  カメラ、１７６  ＣＰＵ、１７８  メモリカード、１８２  速度センサ、１８４  ブレーキセンサ、１８６  ウィンカセンサ、１９０  記録媒体、３００  時間履歴取得部、３１０  長期測定加速度算出部、３２０  期間特定部、３３０  減算加速度算出部、３４０  長期加速度算出部、３５０  差分加速度算出部、３６０  変動幅算出部、３７０  重み算出部、３８０  重みづけ加速度算出部、３９０  運転解析部、６００、６１０、６２０  グラフ、６０１、６１１、６１２、６２１  波形、６５１、６５２、６５３、６５４  期間、７００、７１０、７２０  グラフ、７０１、７０２、７１１、７２１  波形、８００、８１０、８２０  グラフ、８０１、８０２、８１１、８２１  波形、９００、９１０、９２０  グラフ、９０１、９０２、９１１、９２１  波形
【図１】
2010205082.tif 000003
【図２】
2010205082.tif 000004
【図３】
2010205082.tif 000005
【図４】
2010205082.tif 000006
【図５】
2010205082.tif 000007
【図６】
2010205082.tif 000008
【図７】
2010205082.tif 000009
【図８】
2010205082.tif 000010
【図９】
2010205082.tif 000011