(57)【要約】【課題】火災検出時に迅速に火災発生位置まで消火器具７を搬送し、消火活動を容易かつ安全に実行させることができる、消火システムを提供すること。【解決手段】監視領域における火災発生を検出する火災感知器２と、火災感知器２によって検出された火災の発生位置を特定する火災発生位置特定部９４ａと、火災発生位置特定部９４ａによって特定された火災発生位置に消火器具７を搬送する消火器具搬送装置８と、消火器具搬送装置８を一意に識別する消火器具搬送装置識別情報と、当該消火器具搬送装置８の配置位置情報とを、相互に関連付けて格納する配置情報格納部９２ａと、当該火災発生位置まで消火器具７を搬送させる消火器具搬送装置８を選択する選択部９５と、選択部９５によって選択された消火器具搬送装置８に対して、当該消火器具搬送装置８を火災の発生位置に到達させるために必要な誘導情報を出力する通信部９１とを備える。【選択図】図３
2010046316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域における火災発生を検出する火災検出手段と、
前記火災検出手段によって検出された火災の発生位置を特定する火災発生位置特定手段と、
前記火災発生位置特定手段によって特定された火災発生位置に消火器具を搬送する消火器具搬送手段と、
前記消火器具搬送手段を一意に識別する消火器具搬送手段識別情報と、当該消火器具搬送手段の配置位置情報とを、相互に関連付けて格納する配置情報格納手段と、
前記火災検出手段によって火災発生が検出された場合において、前記火災発生位置特定手段によって特定された火災発生位置、及び、前記配置情報格納手段から取得した前記配置位置情報に基づき、当該火災発生位置まで消火器具を搬送させる前記消火器具搬送手段を選択する選択手段と、
前記選択手段によって選択された前記消火器具搬送手段に対して、当該消火器具搬送手段を前記火災の発生位置に到達させるために必要な誘導情報を出力する誘導情報出力手段と、
を備えることを特徴とする消火システム。
【請求項２】
前記火災検出手段によって検出された火災の規模を特定する火災規模特定手段を備え、
前記選択手段は、
前記火災規模特定手段によって特定された前記火災の規模に基づき、前記火災発生位置まで消火器具を搬送させる前記消火器具搬送手段の台数を決定すること、
を特徴とする請求項１に記載の消火システム。
【請求項３】
前記火災発生位置特定手段によって特定された火災発生位置の周辺における風向を測定する風向測定手段を備え、
前記選択手段は、
前記火災発生位置、前記配置位置情報、及び、前記風向測定手段によって測定された風向に基づき、前記火災発生位置まで前記消火器具を搬送させる前記消火器具搬送手段を選択すること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の消火システム。
【請求項４】
前記消火器具搬送手段を誘導するための前記誘導情報を格納する誘導情報格納手段と、
前記選択手段によって選択された前記消火器具搬送手段を、前記誘導情報格納手段から取得した前記誘導情報に基づき前記火災の発生位置まで誘導する誘導手段と、
を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の消火システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、消火器具搬送装置を所定の位置に誘導させる消火システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、火災発生から消防隊到着までの間における初期消火用の消火器具として、建物やトンネル等に消火器や消火栓が設置されている。これらの消火器や消火栓は、消防法の規定に基づき、相互の設置間隔が設置場所に応じた所定間隔以内となるように設置されている。また、火災発生に伴う損害が拡大しやすい高層建築物、地下街、あるいはトンネルについては、消火用のスプリンクラー設備が設置されている。
【０００３】
消火栓はノズル付きのホースを収納する筐体を備えて構成されている。消火作業の際は、筐体に設けられた扉を開き、ノズル付ホースを引き出して放水を行う。このような消火栓として、設置作業時における信号線の通線接続や配管の引き込み接続を容易にするため、上下、左右及び前後に開口された箱型フレーム構造を備えたフレーム本体と、フレーム本体の前面に配置される前面化粧枠とによって筐体を構成した消火栓装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、監視区域内に設置され、火災発生時には火源位置を特定し、消火剤放出ノズルを伸縮あるいは旋回させ、火源に消火剤を放出させる消火ロボットが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−０５５０２４号公報（段落０００８〜０００９）
【特許文献２】特開平０９−２０６３９８号公報（段落０００８〜００１３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、火災が発生した場合、消火器や消火栓の設置場所を探し出し、火災発生位置まで消火器やホースを運搬し、所定の操作を行って消火を開始するまでの間に相当の時間を要してしまい、その間に火災規模が拡大してしまう可能性があった。すなわち、消火の容易な初期火災の段階において、これらの消火器具を用いて十分な消火活動を行えない可能性があった。
【０００７】
また、スプリンクラー設備については消火能力や信頼性は非常に高いものの、スプリンクラー設備の作動に伴い、一定程度の水損が発生することは避けられないことから、可能な限りスプリンクラー設備の作動前の段階で初期消火を成功させることが求められていた。
【０００８】
また、上記特許文献２に記載された消火ロボットについては、特許文献２に記載されているような固定式の消火ロボットでは、監視区域の全域をカバーするためには多数の消火ロボットを配置する必要があり、設置コストの高騰を招いていた。
【０００９】
さらに、上記の消火ロボットは所定位置に固定されているため、これらの消火設備が故障していたり、或いは消火ロボットに蓄えられた消火液の残量がわずかである場合に、初期火災の段階において消火が不十分となり、火災規模が拡大してしまう可能性があった。
【００１０】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、火災検出時に迅速に火災発生位置まで消火器具を搬送し消火活動を容易かつ安全に実行させることができる、消火システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の消火システムは、監視領域における火災発生を検出する火災検出手段と、前記火災検出手段によって検出された火災の発生位置を特定する火災発生位置特定手段と、前記火災発生位置特定手段によって特定された火災発生位置に消火器具を搬送する消火器具搬送手段と、前記消火器具搬送手段を一意に識別する消火器具搬送手段識別情報と、当該消火器具搬送手段の配置位置情報とを、相互に関連付けて格納する配置情報格納手段と、前記火災検出手段によって火災発生が検出された場合において、前記火災発生位置特定手段によって特定された火災発生位置、及び、前記配置情報格納手段から取得した前記配置位置情報に基づき、当該火災発生位置まで消火器具を搬送させる前記消火器具搬送手段を選択する選択手段と、前記選択手段によって選択された前記消火器具搬送手段に対して、当該消火器具搬送手段を前記火災の発生位置に到達させるために必要な誘導情報を出力する誘導情報出力手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項２に記載の消火システムは、請求項１に記載の消火システムにおいて、前記火災検出手段によって検出された火災の規模を特定する火災規模特定手段を備え、前記選択手段は、前記火災規模特定手段によって特定された前記火災の規模に基づき、前記火災発生位置まで消火器具を搬送させる前記消火器具搬送手段の台数を決定することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項３に記載の消火システムは、請求項１又は２に記載の消火システムにおいて、前記火災発生位置特定手段によって特定された火災発生位置の周辺における風向を測定する風向測定手段を備え、前記選択手段は、前記火災発生位置、前記配置位置情報、及び、前記風向測定手段によって測定された風向に基づき、前記火災発生位置まで前記消火器具を搬送させる前記消火器具搬送手段を選択することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項４に記載の消火システムは、請求項１から３のいずれか一項に記載の消火システムにおいて、前記消火器具搬送手段を誘導するための前記誘導情報を格納する誘導情報格納手段と、前記選択手段によって選択された前記消火器具搬送手段を、前記誘導情報格納手段から取得した前記誘導情報に基づき、前記火災の発生位置まで誘導する誘導手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の消火システムによれば、火災発生位置と消火器具搬送手段の配置情報に基づき、当該消火器具搬送手段を選択することができると共に、当該消火器具搬送手段を火災発生位置まで誘導させることができるので、火災検出時に迅速、且つ正確に火災発生位置まで消火器具を搬送し消火活動を容易に開始させることができる。また、消火器具搬送手段を火災発生位置まで誘導させることができるので、消火器具を固定的に配置した場合に比べて、１台当りの消火器具による消火範囲を容易に拡張でき、消火器具の設置台数を削減することができる。
【００１６】
また、請求項２に記載の消火システムによれば、火災規模特定手段を備えたことで、火災規模特定手段が特定した火災規模を踏まえて、選択手段が消火活動に必要な消火器具搬送手段の台数や配置位置を特定することができるので、火災規模に合致した適切な消火活動を行うことができる。
【００１７】
また、請求項３に記載の消火システムによれば、風向測定手段を備えたことで、風上側の消火器具搬送装置を優先的に選択することができ、風向に合致した適切な消火活動を行うことができる。
【００１８】
また、請求項４に記載の消火システムによれば、誘導情報格納手段、及び誘導手段を備えたことで、消火器具搬送手段を火災発生位置まで的確に誘導することができ、火災発生位置まで消火器具を一層迅速かつ正確に搬送することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る消火システムの本実施の形態を詳細に説明する。まず、〔Ｉ〕本実施の形態に共通の基本的概念を説明した後、〔II〕本実施の形態の具体的内容について説明し、〔III〕最後に、本実施の形態に対する変形例について説明する。ただし、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２０】
〔Ｉ〕本実施の形態に共通の基本的概念
まず、本実施の形態の基本的概念について説明する。本実施の形態に係る消火システムは、火災発生位置まで消火器具を搬送させることを目的とするものである。
【００２１】
本実施の形態に係る消火システムの設置対象は任意であり、例えば、トンネルや地下街、あるいはデパート等の大型建造物等に当該消火システムが設置される。以下の本実施の形態においては、消火システムがトンネルに設置されている場合を例に挙げて説明する。
【００２２】
本実施の形態に係る消火システムの特徴の一つは、概略的に、火災の発生位置を特定し、この火災発生位置と消火器具搬送装置の配置位置に基づき当該消火器具搬送手段を選択し、選択した当該消火器具搬送手段を火災の発生位置まで誘導させる点にある。これにより、火災検出時に迅速、且つ正確に火災発生位置まで消火器具搬送手段を搬送し、消火活動を容易に開始させることができる。
【００２３】
〔II〕本実施の形態の具体的内容
次に、本実施の形態の具体的内容について説明する。図１は、本実施の形態に係る消火システムを設置したトンネルの内部の平面図であり、図２は、図１のトンネルの長手方向に沿った鉛直面による断面図である。また、図３は、消火システム及び消火器具搬送装置の電気的構成を示したブロック図である。消火システム１は、火災感知器２、カメラ３、風速計４、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグ５、格納ボックス６、消火器具７、消火器具搬送装置８、及び防災受信機９を備えて構成されている。なお、火災感知器２及び風速計４は、トンネルの天井面に設置されており図１で示す平面には実際には存在していないが、図１には説明のためにこれら火災感知器２及び風速計４の平面位置を実施で示す。また、ＲＦＩＤタグ５、消火器具７、消火器具搬送装置８、及び防災受信機９は埋設されているために図１で示す平面には露出していないが、図１には説明のためにこれら各機器を実線で示す。
【００２４】
（構成−火災感知器）
火災感知器２は、防災受信機９と相互に通信可能に接続され、当該消火システム１の監視対象領域における火災の発生を感知するための火災検出手段で、トンネルの天井面に設けられている。火災感知器２の具体的種類は任意であるが、例えば炎感知器等の公知の火災感知器２を用いることができる。
【００２５】
（構成−カメラ）
カメラ３は、消火システム１の監視対象領域における火災の位置及び範囲を撮影し、当該撮影したデータを有線又は無線にて防災受信機９に出力するための火災検出手段で、トンネルの側壁面又は上壁面等に設けられている。
【００２６】
（構成−風速計）
風速計４は、トンネル内における風向・風速を測定し、当該測定した有線又は無線にて防災受信機９に出力するもので、トンネルの天井面に設けられている。風速計４の種類は任意であるが、例えば風杯型風速計、風車型風速計又は超音波式風速計等の公知の風速計４を用いることができる。
【００２７】
（構成−ＲＦＩＤタグ）
ＲＦＩＤタグ５は、消火器具搬送装置８を火災発生位置に誘導するための誘導情報を記録したもので、消火器具搬送装置８が設置されている監視領域の壁面や床面であって、火災発生時に消火器具搬送装置８を移動させる経路に沿って所定間隔で埋め込まれている。
【００２８】
（構成−格納ボックス）
格納ボックス６は、消火器具搬送装置８を格納するための格納手段である。図２及び図３に示すように、格納ボックス６は、トンネルの監査通路に沿った側壁に所定間隔で埋設されており、筐体６０、スロープ扉６１、設置台６２、通信部６３、及び、開閉制御部６４を備えている。筐体６０は、その内部に消火器具搬送装置８を格納するためのものであり、建物の壁面等に埋設される。スロープ扉６１は、筐体６０に開閉自在に設けられた扉であり、筐体６０の内部から外部に消火器具搬送装置８が移動するためのスロープを構成する。設置台６２は、筐体６０の内部に消火器具搬送装置８を設置するための台座である。通信部６３は、消火器具搬送装置８を起動するための起動信号を防災受信機９から受信するための通信手段である。開閉制御部６４は、スロープ扉６１の開閉動作や設置台６２の下降動作を制御するための制御手段である。
【００２９】
（構成−消火器具及び消火器具搬送装置）
消火器具７は、火災を消火するために消火剤や水を放出する消火手段である。本実施の形態では、消火器具７と消火器具搬送装置８とを一体とした場合を例示して説明する。
【００３０】
図４は、消火器具搬送装置８及び消火器具７の外観を示す斜視図であり、図４（ａ）は収容時又は移動時における消火器具搬送装置８の右前方を示す図、図４（ｂ）は収容時又は移動時における消火器具搬送装置８の右後方を示す図、図４（ｃ）は後述する放出ノズル７２を引き出した状態を示す図である。図３及び図４に示すように、消火器具７は、消火剤タンク７０、封止バルブ７１（図４に図示せず）、放出ノズル７２、操作部７３、及び、放出制御部７４（図４に図示せず）を備えている。消火剤タンク７０は消火剤を貯蔵するためのものである。封止バルブ７１は、消火剤を消火剤タンク７０の内部に封止するための封止手段である。放出ノズル７２は、消火剤タンク７０から消火剤を放出するためのものである。操作部７３は、消火剤タンク７０から放出ノズル７２を介して消火剤の放出指示入力を行うための操作手段である。放出制御部７４は、封止バルブ７１を開放し、消火剤タンク７０から放出ノズル７２を介して消火剤を放出させる放出制御手段である。
【００３１】
また、図３及び図４に示すように、消火器具搬送装置８は、移動部８０、カメラ８１、案内出力部８２（図４に図示せず）、通信部８３（図４に図示せず）、誘導部８４（図４に図示せず）、及び、記録部８５（図４に図示せず）を備えている。
【００３２】
移動部８０は、消火器具７を搭載した消火器具搬送装置８を移動させるための移動手段であり、後述する制御部８８の誘導制御部８８ａによって制御される。
【００３３】
カメラ８１は、消火器具搬送装置８の周囲を撮影し、当該撮影したデータを制御部８８に出力する。案内出力部８２は、消火器具７に関する案内情報を出力する案内手段である。
【００３４】
通信部８３は、消火器具搬送装置８を起動するための起動信号や、消火器具搬送装置８に搭載された消火器具７を火災の発生位置に移動させるための誘導情報を防災受信機９から受信するための通信手段である。
【００３５】
誘導部８４は、消火器具７を移動部８０によって火災の発生位置に移動させるための誘導情報を取得し、当該取得した誘導情報に基づき、移動部８０の動作の制御を行う誘導手段であり、輻射センサ８６、測位部８７（図４に図示せず）、及び、制御部８８（図４に図示せず）を備えている。
【００３６】
輻射センサ８６は、火源から輻射される輻射熱の消火器具７周辺における熱流束を測定し、測定結果を制御部８８に出力する、環境状態特定手段である。本実施の形態では、消火器具搬送器具８が火源に向かって走行するときに、火源に近づきすぎると炎の輻射熱により人体が火傷等の災害を受ける可能性がある。これを防ぐため、輻射センサ８６を用いて熱流束を測定して所定の閾値より高い場合は、消火器具搬送器具８を火源より遠ざかるよう制御して、安全な位置から消火作業を行えるようにする。
【００３７】
測位部８７は、消火器具搬送装置８の現在位置を測位するための測位手段である。具体的には、測位部８７はＲＦＩＤタグリーダ８７ａを備えている。消火器具搬送装置８がＲＦＩＤタグ５に接近すると、ＲＦＩＤタグリーダ８７ａは、当該ＲＦＩＤタグ５を一意に識別するための誘導情報（識別情報）を読取り、読み込んだ情報を制御部８８に出力する。
【００３８】
制御部８８は、消火器具搬送装置８の動作を制御するための制御手段であり、誘導制御部８８ａ、安全判定部８８ｂ、安全範囲維持部８８ｃ、火源距離特定部８８ｄ、及び消火制御部８８ｅを備えている。誘導制御部８８ａは、通信部８３によって防災受信機９から取得された誘導情報に基づき、移動部８０の動作の制御を行う。安全判定部８８ｂは、輻射センサ８６から入力された輻射熱流束の測定結果に基づき、人間が安全に消火活動を行うことができるか否かを判定する安全判定手段である。安全範囲維持部８８ｃは、安全判定部８８ｂの判定結果に応じて移動部８０の制御を行う安全範囲維持手段である。火源距離特定部８８ｄは、カメラ８１から入力された撮影データに基づき、消火器具７と火源との間の距離を特定する火源距離特定手段である。消火制御部８８ｅは、消火器具７の動作を制御し、消火剤を放出させる消火制御手段である。これらの制御部８８の各要素によって実行される処理の具体的内容については後述する。
【００３９】
記録部８５は、制御部８８によって実行される各種処理に必要なデータを記録する記録手段である。図５は、記録部８５が記録している制御テーブルを例示した表である。図５に示すように、この制御テーブルには、安全判定部８８ｂによる判定結果（ここでは、安全判定と危険判定の２種類）と、火源距離特定部８８ｄによって特定された火源距離（ここでは、有効射程内と有効射程外の２種類）とに対する、制御動作が記録されている。
【００４０】
（構成−防災受信機）
防災受信機９は、火災感知器２、カメラ３、又は風速計４から出力された発報信号の処理や、消火器具搬送装置８の起動等、消火システム１全体の動作を制御するためのもので、トンネル内の所定区間に設けられ、又はトンネル外の管理センターに設けられている。防災受信機９は、通信部９１、制御部９３、及び記録部９２を備えている。
【００４１】
通信部９１は、火災感知器２、カメラ３、風速計４から出力された信号を受信し、消火器具搬送装置８への起動信号を送信するための通信手段である。特に、消火器具搬送装置８に対して、誘導情報を送信するための誘導情報出力手段である。具体的な通信方法は任意であり、例えば、無線あるいは有線の通信を用いることができる。
【００４２】
制御部９３は、防災受信機９の動作の制御を行うための制御手段であり、火災状況判定部９４、選択部９５、及び、誘導部９６を備えている。火災状況判定部９４は、火災感知器２によって検出された火災について、カメラ３、及び風速計４から出力されたデータに基づき火災状況を判定するための制御手段であり、火災発生位置特定部９４ａ、及び火災規模特定部９４ｂを備えている。火災発生位置特定部９４ａは、カメラ３で撮影したトンネル内の火災状況の画像から火災発生位置を特定するための火災発生位置特定手段である。また、火災規模特定部９４ｂは、カメラ３で撮影したトンネル内の火災状況の画像、及び風速計４から出力された風向・風速から火災の規模を特定するための火災規模特定手段である。選択部９５は、消火に必要な消火器具搬送装置８の選択を行う選択手段である。誘導部９６は、選択部９５で特定された消火器具搬送装置８を火災発生位置に到達させるための誘導情報を取得し、当該取得した情報に基づき、消火器具搬送装置８の動作の制御を行う誘導手段である。これらの制御部９３の各要素によって実行される処理の具体的内容については後述する。
【００４３】
なお、制御部９３の具体的な構成は任意であり、例えば、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの制御プログラム、各種の処理手順などを規定した組み込みプログラム、所要データを格納するための内部メモリ、及び、これらのプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備えて構成される。
【００４４】
記録部９２は、制御部９３によって実行される各種処理に必要なデータ、例えば、選択部９５が消火器具搬送装置８の台数の決定、又は消火器具搬送装置８の選択を行う場合に参照する制御テーブル等を記録する記録手段であり、配置情報格納部９２ａ、及び誘導情報格納部９２ｂを備えている。
【００４５】
配置情報格納部９２ａは、消火器具搬送装置８を一意に識別するための消火装置識別情報と、当該消火器具搬送装置８の配置位置情報とを、相互に関連付けて格納するための配置情報格納手段である。図６と図７は、配置情報格納部９２ａが記録している消火器具搬送装置８の制御テーブルを例示した表である。図６に示すように、この制御テーブルには、トンネル内に配置された各消火器具搬送装置８（ここでは、Ａ１、Ｂ１のように示す）と、これら各消火器具搬送装置８のトンネル内の設置位置（ここでは、トンネル口Ｘからの距離）が関連付けて記録されている。また、図７に示すように、この制御テーブルには火災規模（ここでは、火災発生位置から火災が及んでいる範囲）と、当該火災規模に必要な消火器具搬送装置８の台数が記録されている。
【００４６】
誘導情報格納部９２ｂは、消火器具搬送装置８を火災発生位置に誘導させるための誘導情報を格納するための誘導情報格納手段である。図８は、誘導情報格納部９２ｂが記録しているＲＦＩＤタグ５の制御テーブルを例示した表である。図８に示すように、この制御テーブルには、トンネル内に配置されたＲＦＩＤタグ５の誘導情報（ここでは、監査通路Ａに配置されたＲＦＩＤタグ５の誘導情報として、ＲＦＩＤタグ５の識別情報ａ１、ａ２等が格納され、監査通路Ｂに配置されたＲＦＩＤタグ５の誘導情報として、ＲＦＩＤタグ５の識別情報ｂ１、ｂ２等が格納されている）と、各ＲＦＩＤタグ５のトンネル内の位置（ここでは、トンネル口Ｘからの距離）が関連付けて記録されている。
【００４７】
なお、記録部９２の具体的な構成は任意であり、例えばＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）の如き書き換え可能な記録手段を用いて構成することができる。
【００４８】
（消火処理）
次に、消火システム１の制御部９３が実行する処理について説明する。図９は消火システム１による消火処理のフローチャートである。なお、特記しない制御に関しては、防災受信機９の制御部９３が行うこととする。
【００４９】
まず、制御部９３は、火災感知器２が火災発生を感知したか否かを、火災感知器２から出力された発報信号が通信部９１により受信されたか否かに基づいて監視する（ステップＳＡ−１）。火災感知器２が火災発生を感知した場合（ステップＳＡ−１、Ｙｅｓ）、火災状況判定部９４は、火災状況判定処理を実行し、火災発生位置及び火災規模を特定する（ステップＳＡ−２）。この火災状況特定処理の詳細は後述する。
【００５０】
火災発生位置及び火災規模が特定された後、選択部９５は、選択処理を実行し、火災状況に応じた消火器具搬送装置８の台数と、起動させる消火器具搬送装置８を選択する（ステップＳＡ−３）。この選択処理の詳細は後述する。
【００５１】
消火器具搬送装置８が選択された後、誘導部９６は、誘導処理を実行し、消火器具搬送装置８を火災発生位置に到達させるために誘導する（ステップＳＡ−４）。この誘導処理の詳細は後述する。
【００５２】
消火器具搬送装置８が誘導された後、火災状況判定部９４は、消火状況判定処理を実行し、消火器具搬送装置８の消火活動が完了する迄又は停止指示がある迄監視し、消火活動が完了していない場合や消火停止指示がない場合には、ステップＳＡ−２の火災状況判定処理に戻り、消火活動が完了した場合や消火停止指示があった場合には、消火処理を終了する（ステップＳＡ−５）。この消火状況判定処理の詳細は後述する。
【００５３】
（消火処理−火災状況特定処理）
次に、図９のステップＳＡ−２の火災状況特定処理について説明する。図１０は火災状況特定処理のフローチャートである。火災状況判定部９４は、上述のステップＳＡ−２において火災感知器２が火災を感知した領域を対象として、当該領域の周辺に設置されたカメラ３で撮影した画像信号を通信部９１を介して受信する（ステップＳＢ−１）。
【００５４】
次に、火災発生位置特定部９４ａは、通信部９１から受信した画像に基づき、火災発生位置を特定するための画像処理を行う（ステップＳＢ−２）。例えば、火災発生位置特定部９４ａは、画像における各画素の輝度に基づいて形状認識及び種別認識を行い、火炎、煙、水蒸気等の位置を特定することで火災発生位置を特定する。次いで、火災発生位置特定部９４ａは、火災発生位置が特定できたか否かを判定する（ステップＳＢ−３）。火災発生位置を特定できないと判定した場合（ステップＳＢ−３、Ｎｏ）、火災発生位置特定部９４ａは、火災感知器２による火災感知を誤報によるものであるとして取り扱い、火災状況特定処理及び消火処理を終了する。
【００５５】
一方、火災発生位置を特定できると判定した場合（ステップＳＢ−３、Ｙｅｓ）、火災発生位置特定部９４ａは、トンネル内に設置したすべての風速計４から風向・風速の測定信号を通信部９１を介して受信する（ステップＳＢ−４）。そして、火災規模特定部９４ｂは、火災発生位置特定部９４ａの画像処理で用いた画像、及び風速計４の風向・風速に基づき所定の消火所要時間内における火災の規模を推定するための画像処理を行う（ステップＳＢ−５）。例えば、火災規模特定部９４ｂは、カメラ３の画像から火煙等の面積や高さを特定すると共に、風向・風速から推定延焼方向の方位や推定延焼範囲に基づき火災規模を特定する。これにて火災状況特定処理が終了する。なお、このように消火所要時間内における火災の規模を推定するのは、消火活動中に火災が延焼する程度を見越して消火器具搬送装置８の位置等を決定することが好ましいためである。ただし、風速が所定値以下である場合等、火災延焼による影響を無視できる場合には、カメラ３の画像から現在の火災の規模のみを特定してもよい。
【００５６】
（消火処理−選択処理）
次に、図９のステップＳＡ−３の選択処理について説明する。図１１は、選択処理のフローチャートである。選択部９５は、消火に必要な消火器具搬送装置８の台数を特定する（ステップＳＣ−１）。例えば、選択部９５は、図１０のステップＳＢ−５で特定された火災規模に基づいて、図７の制御テーブルを参照することで、火災規模に合致する消火器具搬送装置８の台数を特定する。図７の例では、火災発生位置から３ｍの範囲に及んでいる火災の場合、消火器具搬送装置８の台数＝２となる（以降、このステップＳＣ−１で特定された消火器具搬送装置８の台数を「所要台数」と称する）。
【００５７】
次に、選択部９５は、図１０のステップＳＢ−２で特定された火災発生位置を基点とし、図１０のステップＳＢ−５で特定された火災規模の範囲内に配置されている消火器具搬送装置８を特定する（ステップＳＣ−２）。ここでは、図１２（ａ）に示すように、火災発生位置を中心として火災規模の範囲に存在する消火器具搬送装置８を特定してもよいが、火災発生位置よりも風上側に位置する消火器具搬送装置８を使用する方が消火効率がよく、また火災の熱から人体を守ることができると考えられるので、図１２（ｂ）に示すように、火災発生位置を基点として風上側に火災規模の範囲を設定した場合に、当該火災規模の範囲内に配置されている消火器具搬送装置８を選択する（なお、図１２（ａ）（ｂ）では、斜線で図示された消火器具搬送装置８が選択されている状態を示す）。ただし、風速が所定値以下である場合等、風向による影響を無視できる場合には、図１２（ａ）のように特定してもよい。また、この特定には、待機中である（未だ消火に使用されておらず出動可能である）消火器具搬送装置８のみを対象とする。例えば、図６の制御テーブルに、各消火器具搬送装置８の使用履歴情報を格納し、この使用履歴情報を参照することで、消火器具搬送装置８が待機中であるか否かを判定し、待機中である消火器具搬送装置８のみを対象に特定を行う（以降、このステップＳＣ−２で特定された消火器具搬送装置８の台数を「選択台数」と称する）。
【００５８】
次に、選択部９５は、ステップＳＣ−１の所要台数と、ステップＳＣ−２の選択台数が同じであるか否かを判定する（ステップＳＣ−３）。ここで、選択部９５は両者の消火器具搬送装置８の台数が同一であると判定した場合（ステップＳＣ−３、Ｙｅｓ）、ステップＳＣ−２で選択した消火器具搬送装置８を、最終的に消火に使用する消火器具搬送装置８として、選択処理を終了する。
【００５９】
一方、所要台数と選択台数が同じでない場合（ステップＳＣ−３、Ｎｏ）。選択部９５は、所要台数が選択台数を下回るか否かを判定する（ステップＳＣ−４）。そして、所要台数が選択台数を下回る場合（ステップＳＣ−４、Ｙｅｓ）選択部９５は、ステップＳＣ−２で選択した消火器具搬送装置８のうち、所要台数と選択台数が同じになるまで、火災発生位置から遠方に配置されているもの（あるいは使用頻度が多いもの）から順に除外し（ステップＳＣ−５）、除外されずに残った消火器具搬送装置８を、消火に使用する消火器具搬送装置８として、選択処理を終了する。所要台数が選択台数を下回らない場合（ステップＳＣ−４、Ｎｏ）選択部９５は、所要台数と選択台数が同じになるまで、ステップＳＣ−２で選択した消火器具搬送装置８に対して、火災発生位置から近傍に配置されているもの（あるいは使用頻度が少ないもの）から順に追加し（ステップＳＣ−６）、追加分を含めた消火器具搬送装置８を、消火に使用する消火器具搬送装置８として、選択処理を終了する。
【００６０】
（消火処理−誘導処理）
次に、図９のステップＳＡ−４の消火器具搬送装置８の誘導処理について説明する。図１３は誘導処理のフローチャートである。誘導部９６は、選択処理で最終的に選択された各消火器具搬送装置８の消火位置までの進行ルートを特定する（ステップＳＤ−１）。例えば、誘導部９６は、選択処理で最終的に選択された各消火器具搬送装置８の配置位置を図６の制御テーブルから取得し、この配置位置を基点として、図１０のステップＳＢ−２で特定された火災発生位置に至る進行ルートを特定する。
【００６１】
次に、誘導部９６は上述した進行ルート上に配置されているＲＦＩＤタグ５を特定する（ステップＳＤ−２）。例えば、誘導部９６は、図８の制御テーブルを参照し、ステップＳＤ−１で特定した進行ルートに配置されているＲＦＩＤタグ５を特定し、当該特定したＲＦＩＤタグ５の誘導情報を当該制御テーブルから取得する。
【００６２】
そして、誘導部９６は、ステップＳＤ−２で取得したＲＦＩＤタグ５の誘導情報と消火器具搬送装置８を起動制御するための起動コマンドとを含んだ起動信号を生成し、この起動信号を、選択処理で最終的に選択された各消火器具搬送装置８へ通信部９１により出力して（ステップＳＤ−３）、誘導処理を終了する。
【００６３】
（消火処理−消火状況判定処理）
次に、図９のステップＳＡ−５の消火状況判定処理について説明する。図１４は消火状況判定処理のフローチャートである。誘導処理にて出力された起動信号は、格納ボックス６の通信部６３を介して、消火器具搬送装置８の通信部８３に入力され、この消火器具搬送装置８の制御部９３が消火器具搬送処理を実行することで、消火器具搬送装置８が火災発生位置に誘導される。ただし、消火器具誘導処理の詳細は後述する。
【００６４】
火災状況判定部９４は、誘導処理が終了した時点から所定時間経過後、図１０のステップＳＢ−１、ＳＢ−４、ＳＢ−５と同じ処理を行うことで、火災規模を再び特定する（ステップＳＥ−１、ＳＥ−２、ＳＥ−３）。そして、火災規模特定部９４ｂは、当該特定した火災規模が図１０のステップＳＢ−５で特定した火災規模と比較して縮小したか否かを判定する（ステップＳＥ−４）。ここで、火災規模が縮小していないと判定した場合（ステップＳＥ−４、Ｎｏ）、火災規模が拡大している可能性があり、消火器具搬送装置８を増派する必要性があり得るため、火災規模特定部９４ｂは、図９のステップＳＡ−２に移行し、これらステップＳＡ−２からＳＡ−５を繰り返すことで、拡大した火災規模に必要な消火器具搬送装置８を新たに特定し、当該特定された消火器具搬送装置８を火災発生位置へ誘導する。
【００６５】
一方、火災規模が縮小している判定した場合（ステップＳＥ−４、Ｙｅｓ）、火災状況判定部９４は、ステップＳＥ−４で特定した火災規模に基づいて、火災発生位置での消火が完了したか否かを判定する。また同時に、火災状況判定部９４は、消火停止の指示を受けたか否かを判定する（ステップＳＥ−５）。例えば、消火器具搬送装置８や格納ボックス６等に取り付けられた図示しない停止ボタン等が操作され、当該操作状態を示す信号が、通信部８３や通信部６３を介して通信部９１にて受信された場合には、消火停止の指示を受けたものと判定する。消火完了や消火停止指示がない場合（ステップＳＥ−５、Ｎｏ）、火災状況判定部９４は、ステップＳＥ−１に戻り、ステップＳＥ−１からＳＥ−５を繰り返す。一方、消火完了や消火停止指示があった場合（ステップＳＥ−５、Ｙｅｓ）、火災状況判定部９４は、消火状況判定処理を終了し、これにて図９の処理が終了する。
【００６６】
（消火処理−消火器具搬送処理）
次に、消火器具搬送装置８の制御部８８が実行する消火器具搬送処理について説明する。図１５は消火器具搬送処理のフローチャートである。誘導処理にて出力された起動信号が、格納ボックス６の通信部６３に受信されると、格納ボックス６の開閉制御部６４は、スロープ扉６１を降ろし、消火器具搬送装置８の移動を可能とする。また、この起動信号は通信部６３から消火器具搬送装置８の通信部８３に入力され（ステップＳＦ−１、Ｙｅｓ）、誘導制御部８８ａは、この起動信号に含まれる誘導情報を取得する（ステップＳＦ−２）。
【００６７】
そして、誘導制御部８８ａは、移動部８０を制御し、消火器具搬送装置８を格納ボックス６から外部に移動させ、誘導情報によって特定されるＲＦＩＤタグ５を経由するように消火器具搬送装置８を移動させる（ステップＳＦ−３）。ここでは、ＲＦＩＤタグリーダ８７ａにてＲＦＩＤタグ５の誘導情報を読取り、起動信号に含まれる誘導情報と合致するか否かを判定し、合致する場合には現在の進路を維持し、合致しない場合には現在の進路を所定角度だけ変更してＲＦＩＤタグリーダ８７ａによる読取りを再び行う。このような制御の結果、消火器具搬送装置８が、図１３のステップＳＤ−１で決定された進行ルートに沿って移動する。
【００６８】
誘導制御部８８ａは、消火器具搬送装置８を移動させている間、火災発生位置への移動が不可能となるような移動障害が発生したか否かを判定する（ステップＳＦ−４）。具体的には、誘導制御部８８ａはカメラ８１が撮影した撮影データに基づき、消火器具搬送装置８の移動方向における障害物や人間の存在が特定された場合には、移動障害が発生したものと判定する（ステップＳＦ−４、Ｙｅｓ）。この場合、誘導制御部８８ａは消火器具搬送装置８の移動を停止させるとともに、通信部８３を介して防災受信機９に障害信号を送信して（ステップＳＦ−５）、消火器具搬送処理を終了する。この障害信号を受信した防災受信機９は、待機中の消火器具搬送装置８のうち、火災発生位置に基づき消火器具７の搬送に最適な位置に設置されている消火器具搬送装置８を代替として選択し、起動信号を送信する。
【００６９】
一方、移動障害が発生していない場合（ステップＳＦ−４、Ｎｏ）、誘導制御部８８ａは、カメラ８１から入力された撮影データに基づき、火源を特定したか否かを判定する（ステップＳＦ−６）。誘導制御部８８ａは、火源が特定されるまでの間（ステップＳＦ−６、Ｎｏ）、移動部８０を制御して消火器具搬送装置８の移動を継続させる。この火源の特定は輻射センサ８６で輻射熱が得られる位置で特定しても良い。あるいは、消火器具搬送器具８に別途設けた炎感知器等のセンサで火源特定を行っても良い。
【００７０】
火源を特定したものと判定すると（ステップＳＦ−６、Ｙｅｓ）、安全判定部８８ｂは、輻射センサ８６に輻射熱流束を測定させ（ステップＳＦ−７）、測定結果に応じて安全判定を行う（ステップＳＦ−８）。
【００７１】
また、火源距離特定部８８ｄは、カメラ８１から入力された撮影データに基づき、火源までの距離を特定する（ステップＳＦ−９）。そして、安全範囲維持部８８ｃは、安全判定部８８ｂによる判定結果、及び火源距離特定部８８ｄによって特定された火源距離に基づき、記録部９２に記録されている制御テーブルを参照し、当該制御テーブルの内容に応じた制御動作を行う（ステップＳＦ−１０）。
【００７２】
（本実施の形態の効果）
このように本実施の形態によれば、選択部９５が火災発生位置と消火器具搬送装置８の配置情報に基づき消火器具搬送装置８を特定し、誘導部９６が当該消火器具搬送装置８を火災発生位置まで誘導させるので、火災検出時に迅速、且つ正確に火災発生位置まで消火器具７を搬送し消火活動を容易に開始させることができる。また、トンネル内にＲＦＩＤタグ５を広範囲に埋め込み、消火器具搬送装置８の誘導範囲を広げることで、消火器具を固定的に配置した場合に比べて、１台当りの消火器具による消火範囲を容易に拡張でき、消火器具の設置台数を削減することができる。
【００７３】
また、選択部９５によって特定された消火器具搬送装置８が故障等で使用できない場合、選択部９５が他の消火器具搬送装置８を特定し、誘導部９６がこの消火器具搬送装置８を誘導させることができるので、初期火災の段階において十分な消火が確保でき、火災規模の拡大を抑制できる。
【００７４】
また、火災状況判定部９４が特定した火災発生位置、及び火災規模を踏まえて、選択部９５が消火活動に必要な消火器具搬送装置８の台数や配置位置を特定することができるので、火災規模に合致した適切な消火活動を行うことができる。
【００７５】
さらに、風速計４を備えることで、風向・風速から火災規模の推定延焼方向の方位や推定延焼範囲を特定できるため、消火活動の効率を一層向上することができる。また、トンネル内の風向・風速を特定して、風上側の消火器具搬送装置８を優先的に選択することができ、消火活動の効率を一層向上することができる。
【００７６】
〔III〕本実施の形態に対する変形例
以上、本実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００７７】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、前記した内容に限定されるものではなく、本発明によって、前記に記載されていない課題を解決したり、前記に記載されていない効果を奏することもでき、また、記載されている課題の一部のみを解決したり、記載されている効果の一部のみを奏することがある。
【００７８】
（通信部について）
本実施の形態では、消火器具搬送装置８にマイクを設け、当該マイクによって取得した音声情報を通信部８３によって防災受信機９に送信させてもよい。これにより、防災受信機９を介して管理センター等との間で相互に通信を行い、管理センターのオペレーターによって火災現場の状況を適切に把握させたり、オペレーターから火災現場の人に対して消火活動や避難に関する適切な指示を行わせたりすることができる。
【００７９】
（選択部について）
本実施の形態では、選択部９５は、ステップＳＣ−２において、消火器具搬送装置８の所定台数を特定する場合、火災規模の範囲ごとに設定された消火器具搬送装置８の台数を記録した制御テーブルと、ステップＳＢ−５で特定された火災規模を照合して、所定台数を特定すると説明したが、さらにトンネル内に設置された設備の重要度、又は車の大きさを参照して所定台数を特定してもよい。例えば、選択部９５は避難路や排気塔付近で火災が発生した場合は、通常の所定台数に対して１．５倍した台数を所定台数として特定する。
【００８０】
（誘導部について）
上記の各実施の形態においては、トンネル内にＲＦＩＤタグ５を設置すると説明したが、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて消火器具搬送装置８を誘導させてもよい。この場合には、火災発生位置を緯度・経度等で特定する位置情報を誘導情報とすることができる。また、通路に走行用ラインを設け、走行用ラインを認識して火源方向まで走行するようにしても良い。あるいは、複数台の消火器具搬送装置８を火源に走行させる場合は、一度に複数台火源に走行すると、人の避難や緊急車両の通行に邪魔になる場合があるので、時間を空けて順番に火源に向けて走行させるようにしても良い。例えば、誘導部９６は、進行ルートを特定した後、出動させる各消火器具搬送装置８から火源までの各々の距離を特定し、火源に近い消火器具搬送装置８には即時に起動信号を送信し、以降、火源から離れる消火器具搬送装置８に対して所定間隔遅らせて起動信号を送信する。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
この発明に係る消火システムは、消火器具を搬送する消火システムに適用でき、火災検出時に迅速、且つ正確に火災発生位置まで消火器具を搬送し消火活動を容易かつ安全に実
行させることができる消火器具搬送装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本実施の形態に係る消火システムの設置状況を示す平面図である。
【図２】図１のトンネルの長手方向に沿った鉛直面による断面図である。
【図３】消火システム及び消火器具搬送装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図４】消火器具搬送装置及び消火器具の外観を示す斜視図であり、図４（ａ）は収容時又は移動時における消火器具搬送装置の右前方を示す図、図４（ｂ）は収容時又は移動時における消火器具搬送装置の右後方を示す図、図４（ｃ）は放出ノズルを引き出した状態を示す図である。
【図５】記録部が記録している制御テーブルを例示した表である。
【図６】配置情報格納部が記録している消火器具搬送装置の制御テーブルを例示した表である。
【図７】配置情報格納部が記録している消火器具搬送装置の制御テーブルを例示した表である。
【図８】誘導情報格納部が記録しているＲＦＩＤタグの制御テーブルを例示した表である。
【図９】消火処理のフローチャートである。
【図１０】火災状況特定処理のフローチャートである。
【図１１】選択処理のフローチャートである。
【図１２】消火器具搬送装置の特定方法を概念的に示す図であり、（ａ）は火災発生位置を中心として火災規模の範囲を設定する方法を示す図、（ｂ）は火災発生位置を基点として風上側に火災規模の範囲を設定する方法を示す図である。
【図１３】誘導処理のフローチャートである。
【図１４】消火状況判定処理のフローチャートである。
【図１５】消火器具搬送処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１  消火システム
２  火災感知器
３、８１  カメラ
４  風速計
５  ＲＦＩＤタグ
６  格納ボックス
７  消火器具
８  消火器具搬送装置
９  防災受信機
６０  筐体
６１  スロープ扉
６２  設置台
６３、８３、９１  通信部
６４  開閉制御部
７０  消火剤タンク
７１  封止バルブ
７２  放出ノズル
７３  操作部
７４  放出制御部
８０  移動部
８２  案内出力部
８４、９６  誘導部
８５、９２  記録部
８６  輻射センサ
８７  測位部
８７ａ  ＲＦＩＤタグリーダ
８８、９３  制御部
８８ａ  誘導制御部
８８ｂ  安全判定部
８８ｃ  安全範囲維持部
８８ｄ  火源距離特定部
８８ｅ  消火制御部
９２ａ  配置情報格納部
９２ｂ  誘導情報格納部
９４  火災状況判定部
９４ａ  火災発生位置特定部
９４ｂ  火災規模特定部
９５  選択部
【図１】
2010046316.tif 000003
【図２】
2010046316.tif 000004
【図３】
2010046316.tif 000005
【図４】
2010046316.tif 000006
【図５】
2010046316.tif 000007
【図６】
2010046316.tif 000008
【図７】
2010046316.tif 000009
【図８】
2010046316.tif 000010
【図９】
2010046316.tif 000011
【図１０】
2010046316.tif 000012
【図１１】
2010046316.tif 000013
【図１２】
2010046316.tif 000014
【図１３】
2010046316.tif 000015
【図１４】
2010046316.tif 000016
【図１５】
2010046316.tif 000017