(57)【要約】【課題】タイル間の目地幅寸法のばらつきを抑えることができるタイル貼着装置を提供する。【解決手段】 タイル貼着装置は、メカニカルチャックが、ボードの表面の両端側に１枚目のタイルと２枚目のタイルをそれぞれ貼着した後に（ステップＳＡ１〜ＳＡ４）、３枚目のタイルを把持し、このタイルの幅寸法を測定して制御装置のＲＡＭに保存する（ステップＳＡ５）。次に、制御装置のＣＰＵは、ボードの表面に貼着されている１枚目と２枚目のタイルの間に、ボードの幅寸法および各タイルの幅寸法を用いて目地幅寸法が同じ２つの目地を設定し（ステップＳＡ６）、さらに３枚目のタイルの貼着位置を設定する（ステップＳＡ７）。最後に、メカニカルチャックは、ＣＰＵによって設定された貼着位置に３枚目のタイルを貼着する（ステップＳＡ８）。【選択図】図２
2010065380.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボードの表面の一端側から他端側にかけて、複数のタイルを整列して貼着するタイル貼着装置であって、
前記タイル貼着装置は、前記ボードの幅寸法を測定するボード幅寸法測定手段を有し、このボード幅寸法測定手段で測定された前記ボードの幅寸法を用いて、前記ボードの表面に、所定の目地幅寸法の目地を設定し、各タイルの貼着位置を設定することを特徴とするタイル貼着装置。
【請求項２】
請求項１記載のタイル貼着装置において、前記ボード幅寸法測定手段の他に、
各タイルを一枚ずつ把持して前記ボードの表面に貼着するメカニカルチャックと、
前記メカニカルチャックが前記各タイルを把持した時に前記各タイルの幅寸法を測定するタイル幅寸法測定手段と、を備え、
前記ボード幅寸法測定手段で測定した前記ボードの幅寸法と、前記タイル幅寸法測定手段で測定した前記各タイルの幅寸法とを用いて、前記ボードの表面に複数の同じ幅寸法の目地を設定し、前記各タイルの貼着位置を設定することを特徴とするタイル貼着装置。
【請求項３】
請求項２記載のタイル貼着装置において、
前記ボードの表面の一端側から他端側にかけて、Ｎ（≧３）枚以上のタイルを貼着する場合には、２枚のタイルの一方の貼着位置を、タイルのボード一端側の端が前記ボードの表面の一端に揃う位置に設定し、他方の貼着位置を、タイルのボード他端側の端が前記ボードの表面の他端に揃う位置に設定し、双方のタイルの貼着位置の間に、タイル間の目地幅寸法が下記の数１で算出される（Ｎ−１）個の目地を設定し、残りのタイルの貼着位置を設定することを特徴とするタイル貼着装置。
【数１】
2010065380.tif 000009
【請求項４】
請求項１記載のタイル貼着装置において、
前記ボードの表面の一端側から他端側にかけて４枚以上の偶数枚のタイルを貼着する場合には、前記ボード幅寸法測定手段で測定された前記ボードの幅寸法を用いて、前記ボードの表面で幅方向の中央位置に所定幅寸法の中央目地を設定し、２枚のタイルの一方の貼着位置を、タイルのボード中央側の端が前記中央目地の一端に揃う位置に設定し、他方の貼着位置を、タイルのボード中央側の端が前記中央目地の他端に揃う位置に設定することを特徴とするタイル貼着装置。
【請求項５】
請求項４記載のタイル貼着装置において、
前記ボードの表面の一端側から他端側にかけて４枚のタイルを貼着する場合には、さらに残りの２枚のタイルの一方の貼着位置を、タイルのボード一端側の端が前記ボードの表面の一端に揃う位置に設定し、他方の貼着位置を、タイルのボード他端側の端が前記ボードの表面の他端に揃う位置に設定することを特徴とするタイル貼着装置。
【請求項６】
請求項４記載のタイル貼着装置において、
前記ボードの表面の一端側から他端側にかけて、Ｎ（≧６）枚以上の偶数枚のタイルを貼着する場合には、さらに２枚のタイルの一方の貼着位置を、タイルのボード一端側の端が前記ボードの表面の一端に揃う位置に設定し、他方の貼着位置を、タイルのボード他端側の端が前記ボードの表面の他端に揃う位置に設定した後に、
前記ボードの表面の一端側に設定されたタイルの貼着位置と前記中央目地の一端側に設定されたタイルの貼着位置との間、および、前記ボードの表面の他端側に設定されたタイルの貼着位置と前記中央目地の他端側に設定されたタイルの貼着位置との間に、それぞれ、タイル間の目地幅寸法が下記の数２で算出される[（Ｎ／２）−１]個の調整目地を設定し、残りのタイルの貼着位置を設定することを特徴とするタイル貼着装置。
【数２】
2010065380.tif 000010
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件発明は、ボードの表面の一端側から他端側にかけて、複数のタイルを整列して貼着するタイル貼着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、建物の壁面には、タイル貼りボードが使用されている。このタイル貼りボードの製造に際しては、例えば、特許文献１に記載されているようなタイル貼着装置が使用されている。このタイル貼着装置は、メカニカルチャック５０，５１を用いて、ボードの表面に複数のタイルを整列して貼着するものである。
【０００３】
これを具体的に説明すると、従来のタイル貼着装置では、メカニカルチャック５０，５１で把持した複数のタイル３Ｌ，３Ｓの中で、両側のタイルを突き当てプレート５３，５３に当ててからこれらのタイル３Ｌ，３Ｓをボード１の表面に貼着している。これにより、従来のタイル貼着装置では、ボード１の表面の両端にタイルが揃えられるので、タイルの整列精度を高めることが可能になっている。
【特許文献１】特開２００３−３４０８１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のタイル貼着装置では、各タイルの貼着位置が予め記憶されて各タイルを貼着しているので、ボードの幅寸法や各タイルの幅寸法にばらつきがあってもそれが考慮されず、タイル間の目地幅寸法のばらつきが大きくなることがある。したがって、製造されたタイル貼りボードの外観品質は、満足できるものとは言えなかった。
【０００５】
本件発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、タイル間の目地幅寸法のばらつきを抑えることができるタイル貼着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために本件発明の請求項１記載のタイル貼着装置では、前記ボードの幅寸法を測定するボード幅寸法測定手段を有し、このボード幅寸法測定手段で測定された前記ボードの幅寸法を用いて、前記ボードの表面に、所定の目地幅寸法の目地を設定し、各タイルの貼着位置を設定することを特徴としている。
【０００７】
また、本件発明の請求項２記載のタイル貼着装置では、請求項１記載のタイル貼着装置において、前記ボード幅寸法測定手段の他に、各タイルを一枚ずつ把持して前記ボードの表面に貼着するメカニカルチャックと、前記メカニカルチャックが前記各タイルを把持した時に前記各タイルの幅寸法を測定するタイル幅寸法測定手段と、を備え、前記ボード幅寸法測定手段で測定した前記ボードの幅寸法と、前記タイル幅寸法測定手段で測定した前記各タイルの幅寸法とを用いて、前記ボードの表面に複数の同じ幅寸法の目地を設定し、前記各タイルの貼着位置を設定することを特徴としている。
【０００８】
また、本件発明の請求項３記載のタイル貼着装置では、請求項２記載のタイル貼着装置において、前記ボードの表面の一端側から他端側にかけて、Ｎ（≧３）枚以上のタイルを貼着する場合には、２枚のタイルの一方の貼着位置を、タイルのボード一端側の端が前記ボードの表面の一端に揃う位置に設定し、他方の貼着位置を、タイルのボード他端側の端が前記ボードの表面の他端に揃う位置に設定し、双方のタイルの貼着位置の間に、タイル間の目地幅寸法が下記の数３で算出される（Ｎ−１）個の目地を設定し、残りのタイルの貼着位置を設定することを特徴としている。
【０００９】
【数３】
2010065380.tif 000003
また、本件発明の請求項４記載のタイル貼着装置では、請求項１記載のタイル貼着装置において、前記ボードの表面の一端側から他端側にかけて４枚以上の偶数枚のタイルを貼着する場合には、前記ボード幅寸法測定手段で測定された前記ボードの幅寸法を用いて、前記ボードの表面で幅方向の中央位置に所定幅寸法の中央目地を設定し、２枚のタイルの一方の貼着位置を、タイルのボード中央側の端が前記中央目地の一端に揃う位置に設定し、他方の貼着位置を、タイルのボード中央側の端が前記中央目地の他端に揃う位置に設定することを特徴としている。
【００１０】
また、本件発明の請求項５記載のタイル貼着装置では、請求項４記載のタイル貼着装置において、前記ボードの表面の一端側から他端側にかけて４枚のタイルを貼着する場合には、さらに残りの２枚のタイルの一方の貼着位置を、タイルのボード一端側の端が前記ボードの表面の一端に揃う位置に設定し、他方の貼着位置を、タイルのボード他端側の端が前記ボードの表面の他端に揃う位置に設定することを特徴としている。
【００１１】
また、本件発明の請求項６記載のタイル貼着装置では、請求項４記載のタイル貼着装置において、 前記ボードの表面の一端側から他端側にかけて、Ｎ（≧６）枚以上の偶数枚のタイルを貼着する場合には、さらに２枚のタイルの一方の貼着位置を、タイルのボード一端側の端が前記ボードの表面の一端に揃う位置に設定し、他方の貼着位置を、タイルのボード他端側の端が前記ボードの表面の他端に揃う位置に設定した後に、前記ボードの表面の一端側に設定されたタイルの貼着位置と前記中央目地の一端側に設定されたタイルの貼着位置との間、および、前記ボードの表面の他端側に設定されたタイルの貼着位置と前記中央目地の他端側に設定されたタイルの貼着位置との間に、それぞれ、タイル間の目地幅寸法が下記の数４で算出される[（Ｎ／２）−１]個の調整目地を設定し、残りのタイルの貼着位置を設定することを特徴としている。
【００１２】
【数４】
2010065380.tif 000004
【発明の効果】
【００１３】
本件発明の請求項１記載のタイル貼着装置では、ボードの幅寸法を用いて各タイルの目地や貼着位置を設定した。したがって、各タイルは、ボードの幅寸法のばらつきが考慮されて配置される。よって、請求項１記載のタイル貼着装置は、タイル間の目地幅寸法のばらつきを抑えることができる。また、その結果、製造されたタイル貼りボードは、従来のタイル貼りボードよりも外観品質が向上する。
【００１４】
また、本件発明の請求項２記載のタイル貼着装置では、ボードの幅寸法および各タイルの幅寸法を用いて複数の同じ幅寸法の目地を設定し、各タイルの貼着位置を設定した。したがって、各タイルは、ボードの幅寸法のばらつきに加えて各タイルの幅寸法のばらつきも考慮されて配置される。よって、請求項２記載のタイル貼着装置は、タイル間の目地幅寸法のばらつきをより低く抑えることができる。
【００１５】
また、本件発明の請求項３記載のタイル貼着装置では、ボードの表面の一端側から他端側にかけて３枚以上のタイルを貼着する場合には、２枚のタイルの貼着位置をボードの両端に揃えて設定し、残りのタイルの貼着位置を等間隔に設定するようにした。このため、ボードの両端側には目地が形成されないので目地数が少なく抑えられる。よって、請求項３記載のタイル貼着装置は、タイル間の目地幅寸法のばらつきをさらに低く抑えることができる。
【００１６】
また、本件発明の請求項４記載のタイル貼着装置では、ボードの表面の一端側から他端側にかけて４枚以上の偶数枚のタイルを貼着する場合に、ボードの幅寸法を用いて中央目地を設定し、２枚のタイルの貼着位置を中央目地の両端に揃うように設定した。このため、ボードの表面全体にわたってタイルを貼着した場合には、中央部分の目地揃えが良好になる。よって、請求項４記載のタイル貼着装置は、タイル間の目地幅寸法のばらつきをさらに低く抑えることができる。
【００１７】
さらに、本件発明の請求項５記載のタイル貼着装置では、ボードの表面の一端側から他端側にかけて４枚のタイルを貼着する場合に、２枚のタイルの貼着位置を中央目地の両端に揃うように設定するとともに、残りの２枚のタイルの貼着位置をボードの両端に揃うように設定した。このため、ボードの両端側には目地が形成されないので、目地数が少なく抑えられる。よって、請求項５記載のタイル貼着装置は、タイル間の目地幅寸法のばらつきをさらに低く抑えることができる。
【００１８】
また、本件発明の請求項６記載のタイル貼着装置では、ボードの表面の一端側から他端側にかけて６枚以上の偶数枚のタイルを貼着する場合に、２枚のタイルの貼着位置を中央目地の両端に揃うように設定し、さらに２枚のタイルの貼着位置をボードの両端に揃うように設定し、残りのタイルの貼着位置を等間隔に設定するようにした。このため、各タイルは、ボードの幅寸法のばらつきに加えて各タイルの幅寸法のばらつきも考慮されて配置される。よって、請求項６記載のタイル貼着装置は、タイル間の目地幅寸法のばらつきをより低く抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本件発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００２０】
図１は、本件発明の一実施の形態を示すタイル貼着装置１の要部の正面図である。このタイル貼着装置１は、タイル貼着装置本体２と、メカニカルチャック３と、制御装置（図示せず）とを備えている。
【００２１】
まず、タイル貼着装置本体２について説明する。このタイル貼着装置本体２は、ロボットアーム２０と、移動支持部２１と、ボード幅寸法測定器２２，２２とを備えている。ロボットアーム２０は移動支持部２１上に設置されており、メカニカルチャック３を多方向に移動させるものである。移動支持部２１は、ボード１１の上下方向（図１の表裏方向）に移動するように構成されている。ボード幅寸法測定器２２，２２は、センサによりボード１１の幅寸法１１ｗを測定するものである。なお、このボード１１はコンベア５０上に置かれており、ボード１１の表面には接着剤が塗布されている。
【００２２】
次に、メカニカルチャック３について説明する。メカニカルチャック３は、周知のようにタイル１０を把持するものである。このメカニカルチャック３は、メカニカルチャック本体３１と、送りねじ３２と、サーボモータ３３とを備えている。
【００２３】
メカニカルチャック本体３１は、正面から視て逆Ｔ字状に形成されている。メカニカルチャック本体３１の上部は、ロボットアーム２０の先端に結合されている。
【００２４】
送りねじ３２は、メカニカルチャック本体３１の下側に配置されている。この送りねじ３２は、ねじ軸３２１と、一対の可動部３２２，３２２とを備えている。
【００２５】
ねじ軸３２１は、両端部が、メカニカルチャック本体３１の下部の左右側に回転可能に支持されている。可動部３２２，３２２は左右に配置されて、ねじ軸３２１に螺合されている。各可動部３２２の下部には把持爪３２３が設けられている。この把持爪３２３、３２３は、タイル１０を両側面から把持するように形成されている。
【００２６】
サーボモータ３３は、送りねじ３２を駆動させるものである。このサーボモータ３３はメカニカルチャック本体３１の右側に固定されて、駆動軸（図示せず）が接続部材（図示せず）を介して送りねじ３２のねじ軸３２１の右端部に結合している。
【００２７】
これにより、サーボモータ３３が作動すると、ねじ軸３２１が正方向または逆方向に回転して、可動部３２２，３２２が、互いに接近する方向（内側方向）または離間する方向（外側方向）に移動するように構成されている。
【００２８】
したがって、メカニカルチャック３は、可動部３２２，３２２を任意の位置に移動させることにより、タイル１０の幅寸法１０ｗが異なる多品種のタイルを把持するように構成されている。また、サーボモータ３３は、エンコーダ（図示せず）を備えている。このエンコーダは、タイル１０の幅寸法１０ｗを測定するために使用される。
【００２９】
一方、制御装置は、ロボットアーム２０を含むタイル貼着装置本体２の各種動作や、メカニカルチャック３のサーボモータ３３の動作等を制御するものである。この制御装置は、ＣＰＵ、処理手順や各種データ等が記憶されたＲＯＭ、処理中のデータ等を記憶するＲＡＭ等を備えている。本件発明にかかるタイルの貼着プログラムはＲＯＭに記憶されている。また、この制御装置には、タイル貼着装置１の動作の開始や停止等を行うための操作部（図示せず）が設けられている。
【００３０】
以上のように構成されているタイル貼着装置１について、作業者は、操作部の開始スィッチをオンにすると、ボード幅寸法測定器２２，２２により、ボード１１の幅寸法１１ｗの測定が行われる。次に、ロボットアーム２０およびメカニカルチャック３により、タイル１０の把持、タイル１０の幅寸法１０ｗの測定、タイル１０の貼着が行われる。
【００３１】
ここでは、まず、ボード１１の幅寸法１１ｗの測定方法について説明する。ボード幅寸法測定器２２，２２は、ボード１１の幅寸法１１ｗを検出し、検出信号を制御装置に出力する。制御装置は、この検出信号からボード１１の幅寸法１１ｗを算出して、これをＲＡＭに保存する。
【００３２】
なお、操作部の開始スィッチがオンされたときに、移動支持部２１がボード１１の上下方向に移動して、ボード幅寸法測定器２２，２２が、ボード１１の上部、中間部、下部の各幅寸法を検出して、その平均値を幅寸法１１ｗとして使用することも可能である。
【００３３】
次に、タイル１０の幅寸法１０ｗの測定方法について説明する。まず、ロボットアーム２０は、メカニカルチャック３をタイル供給エリア（図示せず）に配置する。次に、メカニカルチャック３の送りねじ３２の可動部３２２，３２２が左右に所定量移動して、タイル供給エリアにあるタイル１０を把持爪３２３，３２３で把持する。このときに、サーボモータ３３のエンコーダは、タイル１０を把持するのに要した送りねじ３２のねじ軸３２１の回転数を検出して、検出信号を制御装置に出力する。制御装置は、この検出信号からタイル１０の幅寸法１０ｗを算出して、これをＲＡＭに保存する。
【００３４】
次に、タイル１０の貼着方法について説明する。本実施の形態のタイル貼着装置１では、ボード１１の表面に、横一列に複数のタイル１０を整列して貼着する。以下に、横一列のタイルの貼着枚数が３枚の場合、４枚の場合、６枚の場合の各貼着方法について説明する。
（１）横一列のタイルの貼着枚数が３枚の場合
横一列のタイルの貼着枚数が３枚の場合の貼着手順を、図２に示すフローチャートと図３に示す模式図を用いて説明する。
【００３５】
＜ステップＳＡ１＞
１枚目のタイル把持・幅寸法測定：
メカニカルチャック３は、１枚目のタイル１０Ａを把持して、このタイル１０Ａの幅寸法１０Ａｗを測定し、これを制御装置のＲＡＭに保存する。
【００３６】
＜ステップＳＡ２＞
１枚目のタイル貼着：
制御装置のＣＰＵは、１枚目のタイル１０Ａの貼着位置１０Ａｐを、タイル１０Ａのボード一端側の端がボード１１の一端に揃うような位置に設定し、この貼着位置１０Ａｐに基づく制御信号をロボットアーム２０とメカニカルチャック３に出力する。これにより、メカニカルチャック３は貼着位置１０Ａｐの上方に配置され、把持している１枚目のタイル１０Ａを離す。その結果、１枚目のタイル１０Ａは、図３の（ａ）に示すように貼着位置１０Ａｐに貼着される。
【００３７】
＜ステップＳＡ３＞
２枚目のタイル把持・幅寸法測定：
メカニカルチャック３は、２枚目のタイル１０Ｂを把持して、このタイル１０Ｂの幅寸法１０Ｂｗを測定し、これを制御装置のＲＡＭに保存する。
【００３８】
＜ステップＳＡ４＞
２枚目のタイル貼着：
制御装置のＣＰＵは、２枚目のタイル１０Ｂの貼着位置１０Ｂｐを、タイル１０Ｂのボード他端側の端がボード１１の他端に揃うような位置に設定し、この貼着位置１０Ｂｐに基づく制御信号をロボットアーム２０とメカニカルチャック３に出力する。これにより、メカニカルチャック３は貼着位置１０Ｂｐの上方に配置され、把持している２枚目のタイル１０Ｂを離す。その結果、２枚目のタイル１０Ｂは、図３の（ｂ）に示すように貼着位置１０Ｂｐに貼着される。
【００３９】
＜ステップＳＡ５＞
３枚目のタイル把持・幅寸法測定：
メカニカルチャック３は、３枚目のタイル１０Ｃを把持して、このタイル１０Ｃの幅寸法１０Ｃｗを測定し、これを制御装置のＲＡＭに保存する。
【００４０】
＜ステップＳＡ６＞
タイル間の目地設定：
制御装置のＣＰＵは、１枚目のタイル１０Ａと２枚目のタイル１０Ｂとの間にある未貼着部分１１Ａに、２つの目地１１ＳＡを設定する。まず、制御装置のＣＰＵは、下記の数５により、２つの目地１１ＳＡの目地幅寸法１１ＳＡｗを同じ幅寸法で算出する。
【００４１】
【数５】
2010065380.tif 000005
次に、制御装置のＣＰＵは、未貼着部分１１Ａにおいて、１枚目のタイル１０Ａの右側と２枚目のタイル１０Ｂの左側に、それぞれ目地幅寸法１１ＳＡｗあけて目地１１ＳＡを設定する。
【００４２】
＜ステップＳＡ７＞
３枚目のタイル貼着位置設定：
制御装置のＣＰＵは、未貼着部分１１Ａの２つの目地１１ＳＡの間に、３枚目のタイル１０Ｃの貼着位置１０Ｃｐを、２枚のタイル１０Ａ、１０Ｂの貼着位置１０Ａｐ、１０Ｂｐと横に並列するように設定する。次に、制御装置のＣＰＵは、この貼着位置１０Ｃｐに基づく制御信号を、ロボットアーム２０とメカニカルチャック３に出力する。
【００４３】
＜ステップＳＡ８＞
３枚目のタイル貼着：
前記制御信号により、メカニカルチャック３は貼着位置１０Ｃｐの上方に配置され、把持している３枚目のタイル１０Ｃを離す。その結果、３枚目のタイル１０Ｃは、図３の（ｃ）に示すように貼着位置１０Ｃｐに貼着される。
【００４４】
タイル貼着装置１は、ステップＳＡ１〜ＳＡ８の処理を、ボード１１の上端側から下端側にかけて所定回数行う。これにより、図３の（ｃ）に示すように、横一列のタイルの貼着枚数が３枚であるタイル貼りボード１２が完成する。ここで、各列の２つの目地１１ＳＡの目地幅寸法１１ＳＡｗは同じ幅寸法であることから、各列の３枚のタイル１０Ａ〜１０Ｃは等間隔に配置される。
【００４５】
したがって、本実施の形態のタイル貼着装置１では、横一列のタイルの貼着枚数が３枚の場合には、ボード１１の幅寸法１１ｗや、各タイル１０Ａ〜１０Ｃの幅寸法１０Ａｗ〜１０Ｃｗにばらつきがあってもそれが考慮されて、３枚のタイル１０Ａ〜１０Ｃが配置される。よって、本実施の形態のタイル貼着装置１は、タイル間の目地幅寸法のばらつきを抑えることができる。
【００４６】
さらに、本実施の形態のタイル貼着装置１は、２枚のタイル１０Ａ、１０Ｂの貼着位置１０Ａｐ、１０Ｂｐをボード１１の表面の両端側に揃うように設定したことにより、ボード１１の両端側には目地が形成されない。このため、目地数を少なく抑えることが可能になり、タイル間の目地幅寸法のばらつきをより低く抑えることができる。また、このようにして製造されたタイル貼りボード１２は、従来のタイル貼りボードよりも外観品質が向上する。
（２）横一列のタイルの貼着枚数が４枚の場合
横一列のタイルの貼着枚数が４枚の場合の貼着手順を、図４に示すフローチャートと図５に示す模式図を用いて説明する。
【００４７】
＜ステップＳＢ１＞
中間目地設定：
制御装置のＣＰＵは、ＲＡＭに保存されているボード１１の幅寸法１１ｗからボード１１の表面に中央線１１Ｌを設定する。この中央線１１Ｌは、図５の（ａ）に示すように、ボード１１の表面を幅方向に二分割する線である。次に、制御装置のＣＰＵは、ボード１１の表面に、中央線１１Ｌを中心にして中央目地１１ＳＢを設定する。この中央目地１１ＳＢは、所定の目地幅寸法１１ＳＢｗを有している。
【００４８】
＜ステップＳＢ２＞
１枚目のタイル貼着：
制御装置のＣＰＵは、１枚目のタイル１０Ａの貼着位置１０Ａｐを、タイル１０Ａのボード一端側の端がボード１１の表面の一端に揃うような位置に設定し、この貼着位置１０Ａｐに基づく制御信号をロボットアーム２０とメカニカルチャック３に出力する。これにより、メカニカルチャック３は、１枚目のタイル１０Ａを把持して、その後に貼着位置１０Ａｐの上方に配置されて、把持している１枚目のタイル１０Ａを離す。その結果、１枚目のタイル１０Ａは、図５の（ａ）に示すように貼着位置１０Ａｐに貼着される。
【００４９】
＜ステップＳＢ３＞
２枚目のタイル貼着：
制御装置のＣＰＵは、２枚目のタイル１０Ｂの貼着位置１０Ｂｐを、タイル１０Ｂのボード他端側の端がボード１１の表面の他端に揃うような位置に設定し、この貼着位置１０Ｂｐに基づく制御信号をロボットアーム２０とメカニカルチャック３に出力する。これにより、メカニカルチャック３は、２枚目のタイル１０Ｂを把持して、その後に貼着位置１０Ｂｐの上方に配置されて、把持している２枚目のタイル１０Ｂを離す。その結果、２枚目のタイル１０Ｂは、図５（ｂ）に示すように貼着位置１０Ｂｐに貼着される。
【００５０】
＜ステップＳＢ４＞
３枚目のタイル貼着：
制御装置のＣＰＵは、３枚目のタイル１０Ｃの貼着位置１０Ｃｐを、タイル１０Ｃのボード中央側の端が中央目地１１ＳＢの一端に揃う位置に設定し、この貼着位置１０Ｃｐに基づく制御信号をロボットアーム２０とメカニカルチャック３に出力する。これにより、メカニカルチャック３は、３枚目のタイル１０Ｃを把持して、その後に貼着位置１０Ｃｐの上方に配置されて、把持している３枚目のタイル１０Ｃを離す。その結果、３枚目のタイル１０Ｃは、図５（ｃ）に示すように貼着位置１０Ｃｐに貼着される。
【００５１】
＜ステップＳＢ５＞
４枚目のタイル貼着：
制御装置のＣＰＵは、４枚目のタイル１０Ｄの貼着位置１０Ｄｐを、タイル１０Ｄのボード中央側の端が中央目地１１ＳＢの他端に揃うような位置に設定し、この貼着位置１０Ｄｐに基づく制御信号をロボットアーム２０とメカニカルチャック３に出力する。これにより、メカニカルチャック３は、４枚目のタイル１０Ｄを把持して、その後に貼着位置１０Ｄｐの上方に配置されて、把持している４枚目のタイル１０Ｄを離す。その結果、４枚目のタイル１０Ｄは、図５（ｄ）に示すように貼着位置１０Ｄｐに貼着される。
【００５２】
タイル貼着装置１は、ステップＳＢ２〜ＳＢ５の処理を、ボード１１の上端側から下端側にかけて所定回数行う。これにより、図５の（ｄ）に示すように、横一列のタイルの貼着枚数が４枚であるタイル貼りボード１３が完成する。
【００５３】
このように、本実施の形態のタイル貼着装置１では、横一列のタイルの貼着枚数が４枚の場合でも、ボード１１の幅寸法１１ｗを用いて中央目地１１ＳＢを設定したことにより、４枚のタイル１０Ａ〜１０Ｄは、ボード１１の幅寸法１１ｗのばらつきが考慮されて配置される。よって、本実施の形態のタイル貼着装置１は、タイル間の目地幅寸法のばらつきを抑えることができる。
【００５４】
また、本実施の形態のタイル貼着装置１は、２枚のタイル１０Ａ、１０Ｂの貼着位置をボード１１の表面の両端側に揃うように設定したので、ボード１１の両端側には目地が形成されない。このため、目地数を少なく抑えることが可能になり、タイル間の目地幅寸法のばらつきをより低く抑えることができる。
【００５５】
さらに、このようにして製造されたタイル貼りボード１３は、中央目地１１ＳＢを中心にしてタイルが両側に配置されるので、中央部分の目地揃えが良好になる。よって、このタイル貼りボード１３は、従来のタイル貼りボードよりも外観品質が向上する。
【００５６】
なお、１枚目〜４枚目までの各タイル１０Ａ〜１０Ｄは、ボード１１の表面の両端と中央目地１１ＳＢの両端にそれぞれ揃えて配置されれば良いので、各タイル１０Ａ〜１０Ｄの貼着順序は本実施の形態に限定しなくても良い。例えば、１枚目のタイルをボード１１の表面の他端に揃えて配置し、２枚目のタイルを中央目地１１ＳＢの一端に揃えて配置しても良い。また、横一列のタイルの貼着枚数が４枚の場合には、各タイル１０Ａ〜１０Ｄの幅寸法を測定する必要がないので、タイル貼着にかかる制御処理の容易化を図ることができる。
（３）横一列のタイルの貼着枚数が６枚の場合
横一列のタイルの貼着枚数が６枚の場合の貼着手順を、図６に示すフローチャートと図７に示す模式図を用いて説明する。
【００５７】
＜ステップＳＣ１〜ＳＣ５＞
中間目地設定〜４枚目までのタイル貼着：
メカニカルチャック３は、図４のステップＳＢ１〜ＳＢ５で説明した方法と同じ方法で、図７の（ａ）に示すように、ボード１１の表面に４枚のタイル１０Ａ〜１０Ｄを貼着する。なお、メカニカルチャック３は、各タイル１０Ａ〜１０Ｄを把持した時に、各タイル１０Ａ〜１０Ｄの幅寸法１０Ａｗ〜１０Ｄｗを測定し、これらを制御装置のＲＡＭに保存する。
【００５８】
＜ステップＳＣ６＞
５枚目のタイル把持・幅寸法測定：
メカニカルチャック３は、５枚目のタイル１０Ｅを把持して、このタイル１０Ｅの幅寸法１０Ｅｗを測定し、これを制御装置のＲＡＭに保存する。
【００５９】
＜ステップＳＣ７＞
調整目地設定：
制御装置のＣＰＵは、中央目地１１ＳＢの左側の未貼着部分１１Ｂに、２つの調整目地１１ＳＣを設定する。まず、制御装置のＣＰＵは、下記の数６により、２つの調整目地１１ＳＣの目地幅寸法１１ＳＣｗを同じ幅寸法で算出する。
【００６０】
【数６】
2010065380.tif 000006
次に、制御装置のＣＰＵは、未貼着部分１１Ｂにおいて、１枚目のタイル１０Ａの右側と３枚目のタイル１０Ｃの左側に、それぞれ目地幅寸法１１ＳＣｗをあけて調整目地１１ＳＣを設定する。
【００６１】
＜ステップＳＣ８＞
５枚目のタイル貼着位置設定：
制御装置のＣＰＵは、未貼着部分１１Ｂの２つの調整目地１１ＳＣの間に、５枚目のタイル１０Ｅの貼着位置１０Ｅｐを、２枚のタイル１０Ａ、１０Ｃの貼着位置と横に整列するように設定し、これに基づく制御信号を、ロボットアーム２０とメカニカルチャック３に出力する。
【００６２】
＜ステップＳＣ９＞
５枚目のタイル貼着：
前記制御信号により、メカニカルチャック３は貼着位置１０Ｅｐの上方に配置されて、把持している５枚目のタイル１０Ｅを離す。その結果、５枚目のタイル１０Ｅは、図７の（ｂ）に示すように貼着位置１０Ｅｐに貼着される。
【００６３】
＜ステップＳＣ１０＞
６枚目のタイル把持・幅寸法測定：
メカニカルチャック３は、６枚目のタイル１０Ｆを把持して、このタイル１０Ｅの幅寸法１０Ｅｗを測定し、これを制御装置のＲＡＭに保存する。
【００６４】
＜ステップＳＣ１１＞
調整目地設定：
制御装置のＣＰＵは、中央目地１１ＳＢの右側の未貼着部分１１Ｃに、２つの調整目地１１ＳＤを設定する。まず、制御装置のＣＰＵは、下記の数７により、２つの調整目地１１ＳＤの目地幅寸法１１ＳＤｗを同じ幅寸法で算出する。
【００６５】
【数７】
2010065380.tif 000007
次に、制御装置のＣＰＵは、未貼着部分１１Ｃにおいて、２枚目のタイル１０Ｂの左側と４枚目のタイル１０Ｄの右側に、それぞれ目地幅寸法１１ＳＤｗあけて調整目地１１ＳＤを設定する。
【００６６】
＜ステップＳＣ１２＞
６枚目のタイル貼着位置設定：
制御装置のＣＰＵは、未貼着部分１１Ｃの２つの調整目地１１ＳＤの間に、６枚目のタイル１０Ｆの貼着位置１０Ｆｐを、２枚のタイル１０Ｂ、１０Ｄの貼着位置１０Ｂｐ、１０Ｄｐと横に整列するように設定し、これに基づく制御信号を、ロボットアーム２０とメカニカルチャック３に出力する。
【００６７】
＜ステップＳＣ１３＞
６枚目のタイル貼着：
前記制御信号により、メカニカルチャック３は貼着位置１０Ｆｐの上方に配置されて、把持している６枚目のタイル１０Ｆを離す。その結果、６枚目のタイル１０Ｆは、図７の（ｃ）に示すように貼着位置１０Ｆｐに貼着される。
【００６８】
タイル貼着装置１は、ステップＳＣ２〜ＳＣ１３の処理を、ボード１１の上端側から下端側にかけて所定回数行う。これにより、図７の（ｄ）に示すように、横一列のタイルの貼着枚数が６枚であるタイル貼りボード１４が完成する。
【００６９】
このように、本実施の形態のタイル貼着装置１では、横一列のタイルの貼着枚数が６枚の場合でも、ボード１１の幅寸法１１ｗを用いて中央目地１１ＳＢを設定したことにより、６枚のタイル１０Ａ〜１０Ｆは、ボード１１の幅寸法１１ｗのばらつきが考慮されて配置される。
【００７０】
さらに、中央目地１１ＳＢの一方側の２つの調整目地１１ＳＣの目地幅寸法１１ＳＣｗは同じであるため、中央目地１１ＳＢの一方側にある３枚のタイル１０Ａ、１０Ｃ、１０Ｅは等間隔に配置されている。また、中央目地１１ＳＢの他方側の２つの調整目地１１ＳＤの目地幅寸法１１ＳＤｗは同じであるため、中央目地１１ＳＢの他方側にある３枚のタイル１０Ｂ、１０Ｄ、１０Ｆは等間隔に配置されている。
【００７１】
したがって、本実施の形態のタイル貼着装置１では、ボード１１の幅寸法１１ｗに加えて、各タイル１０Ａ〜１０Ｆの幅寸法のばらつきが考慮されて、各タイル１０Ａ〜１０Ｆが配置される。よって、本実施の形態のタイル貼着装置１は、タイル間の目地幅寸法のばらつきを抑えることができる。
【００７２】
また、本実施の形態のタイル貼着装置１は、２枚のタイル１０Ａ、１０Ｂの貼着位置をボード１１の表面の両端側に揃うように設定したので、ボード１１の両端側には目地が形成されない。このため、目地数を少なく抑えることが可能になり、タイル間の目地幅寸法のばらつきをより低く抑えることができる。
【００７３】
さらに、このようにして製造されたタイル貼りボード１４は、中央目地１１ＳＢを中心にしてタイルが両側に配置されるので、中央部分の目地揃えが良好になる。よって、このタイル貼りボード１４は、従来のタイル貼りボードよりも外観品質が向上する。
【００７４】
以上、本件発明にかかる実施の形態を例示したが、この実施の形態は本件発明の内容を限定するものではない。また、本件発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【００７５】
例えば、横一列のタイルの貼着枚数が２枚の場合には、図３の（ａ）〜（ｂ）で示すように、２枚のタイル１０Ａ、１０Ｂの貼着位置１０Ａｐ、１０Ｂｐを、ボード１１の表面の両端にそれぞれ揃えて設定しても良い。
【００７６】
また、横一列のタイルの貼着枚数がＮ（≧８）枚以上の偶数枚の場合には、上記の（３）で説明した貼着手順を用いても良い。これを説明すると、まず、図７で示したように、ボード１１の表面に中央目地１１ＳＢを設定し、中央目地１１ＳＢの両端側と、ボード１１の表面の両端側に４枚のタイルを貼着する。次に、中央目地１１ＳＢの両側のそれぞれの未貼着部分に、タイル間の目地幅寸法が下記の数７で算出される[（Ｎ／２）−１]個の調整目地を設定し、残りの各タイルの貼着位置を設定する。
【００７７】
【数８】
2010065380.tif 000008
また、本実施の形態のタイル貼着装置１は、横一列のタイルの貼着枚数が列毎に異なる場合に、上記の（１）〜（３）で説明した各貼着手順を用いることが可能である。その場合でも、例えば、図８に示すようにタイル間の目地幅寸法のばらつきが抑えられ、タイル貼りボード１５は、従来のタイル貼りボードよりも外観品質が向上する。
【００７８】
また、その他のタイルの貼着方法としては、横一列に貼着する全てのタイルの幅寸法を測定して目地と各タイルの貼着位置を全て設定した上で、各タイルの貼着を行っても良い。
【００７９】
また、各タイルの幅寸法は、実際に測定した幅寸法を使用する他に、制御装置のＲＯＭやＲＡＭに各タイルの標準的な幅寸法を予め保存しておき、これを使用するようにしても良い。
【００８０】
また、本実施の形態のタイル貼着装置１では、メカニカルチャック３を１台使用した場合について説明したが、メカニカルチャック３の使用台数は特に限定しなくても良い。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
以上説明したように本件発明のタイル貼着装置は、タイル間の目地幅寸法のばらつきを抑えることができる。したがって、本件発明のタイル貼着装置を、タイル貼着装置の技術分野で十分に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本件発明の一実施の形態を示すタイル貼着装置の要部の正面図である。
【図２】同実施の形態のタイル貼着装置において横一列のタイルの貼着枚数が３枚の場合の貼着方法を示すフローチャートである。
【図３】図２の場合の貼着方法を示す模式図である。
【図４】同実施の形態のタイル貼着装置において横一列のタイルの貼着枚数が４枚の場合の貼着方法を示すフローチャートである。
【図５】図４の場合の貼着方法を示す模式図である。
【図６】同実施の形態のタイル貼着装置において横一列のタイルの貼着枚数が６枚の場合の貼着方法を示すフローチャートである。
【図７】図６の場合の貼着方法を示す模式図である。
【図８】同実施の形態のタイル貼着装置において横一列のタイルの貼着枚数が列毎に異なる場合を示す模式図である。
【符号の説明】
【００８３】
１    タイル貼着装置
３    メカニカルチャック
１０Ａ    １枚目のタイル
１０Ａｗ    １枚目のタイルの幅寸法
１０Ａｐ    １枚目のタイルの貼着位置
１０Ｂ    ２枚目のタイル
１０Ｂｗ    ２枚目のタイルの幅寸法
１０Ｂｐ    ２枚目のタイルの貼着位置
１０Ｃ    ３枚目のタイル
１０Ｃｗ    ３枚目のタイルの幅寸法
１０Ｃｐ    ３枚目のタイルの貼着位置
１０Ｄ    ４枚目のタイル
１０Ｄｗ    ４枚目のタイルの幅寸法
１０Ｄｐ    ４枚目のタイルの貼着位置
１０Ｅ    ５枚目のタイル
１０Ｅｗ    ５枚目のタイルの幅寸法
１０Ｅｐ    ５枚目のタイルの貼着位置
１０Ｆ    ６枚目のタイル
１０Ｆｗ    ６枚目のタイルの幅寸法
１０Ｆｐ    ６枚目のタイルの貼着位置
１１    ボード
１１ｗ    ボードの幅寸法
１１ＳＡ    目地
１１ＳＡｗ    目地の目地幅寸法
１１ＳＢ    中央目地
１１ＳＢｗ    中央目地の目地幅寸法
１１ＳＣ    調整目地
１１ＳＣｗ    調整目地の目地幅寸法
１１ＳＤ    調整目地
１１ＳＤｗ    調整目地の目地幅寸法
２２    ボード幅寸法測定器（ボード幅寸法測定手段）
３３    サーボーモータ（タイル幅寸法測定手段）
【図１】
2010065380.tif 000011
【図２】
2010065380.tif 000012
【図３】
2010065380.tif 000013
【図４】
2010065380.tif 000014
【図５】
2010065380.tif 000015
【図６】
2010065380.tif 000016
【図７】
2010065380.tif 000017
【図８】
2010065380.tif 000018