(57)【要約】【課題】  従来のペット型ロボットと同様に、情緒的な交流が可能であり、人間を心理的に楽しませる機能を有するとともに、さらに散歩、荷物の運搬機能を有し、特に荷物の持ち運びが困難な人に役立つロボットを提供する。【解決手段】  四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄの下端にそれぞれモータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄで駆動する走行輪１３ａ、１３ｂ、１３ｃ及び１３ｄが設けられ且つ四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄによって歩行可能に構成された犬型のロボットであり、背部には荷物格納部１４が形成され、荷物の運搬時には前記四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄを安定位置に固定して、前記モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄの駆動により走行可能に構成されてなり、好ましくは、人の接近を検知する検知器１８を有し、コントローラ２２を首輪部２０から延長したリード線２１の端部に設けたことを特徴とするロボット犬。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
四本の脚の下端にそれぞれモータで駆動する走行輪が設けられ且つ四本の脚によって歩行可能に構成された犬型のロボットであり、背部には荷物格納部が形成され、荷物の運搬時には前記四本の脚を安定位置に固定して、前記モータの駆動により走行可能に構成されてなることを特徴とするロボット犬。
【請求項２】
人の接近を検知する検知器を設けたことを特徴とする請求項１に記載のロボット犬。
【請求項３】
眼部に光源を配置したことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット犬。
【請求項４】
コントローラを首輪部から延長したリード線の端部に設けたことを特徴とする請求項１、２又は３に記載のロボット犬。
【請求項５】
胴の後部に起立及び格納自在の手押しハンドルを設けたことを特徴とする請求項１、２、３又は４に記載のロボット犬。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物の運搬機能を有するロボット犬に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、社会環境の急激な変化の中で、人々が受ける社会的なストレスが増大し、様々な社会問題が発生していることに鑑み、前記ストレスに対するメンタルヘルスケアや生命の尊さに対する情操教育を行なうことが緊急の課題であると考えられることから、飼い主が食事や排泄の世話などを通じて生命の尊さに対する情操教育を学ぶことができるペット型ロボット（特開２００３−８９０７７）や、共存する人間と情緒的な情報を交流して人間を心理的に楽しませるペットロボットとして自律歩行ロボット装置（特開２００２−５９３８９）などが提案されている。
【特許文献１】特開２００３−８９０７７公報
【特許文献２】特開２００２−５９５８９公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、前記従来のペット型ロボットと同様に情緒的な交流が可能であり、人間を心理的に楽しませる機能を有するとともに、さらに散歩及び荷物の運搬機能を有し、特に荷物の持ち運びが困難な人に役立つロボット犬を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明のロボット犬は、四本の脚の下端にそれぞれモータで駆動する走行輪が設けられ且つ四本の脚によって歩行可能に構成された犬型のロボットであり、背部には荷物の格納部が形成され、荷物の運搬時には前記四本の脚を安定位置に固定して、前記モータの駆動により走行可能に構成されてなることを特徴とするものである（請求項１）。
【０００５】
前記構成のロボット犬によれば、情緒的な交流が可能であり、楽しみを味わうことができるとともに、四本の脚によって歩行させて散歩及び荷物を運搬することができ、荷物の持ち運びが困難な人でも買い物等に出掛けることができる。
【０００６】
すなわち、ロボット犬とともに買い物等に出掛ける場合は、行きは散布を楽しみ、帰りは買った商品を背部に設けられた荷物格納部に収容し、前記四本の脚を安定させて固定し、前記モータを駆動させて走行させればよい。したがって、荷物の持ち運びが困難な人でも買い物等を楽しむことができる。
【０００７】
本発明の実施の一形態は、人の接近を検知する検知器を設けたことを特徴とする（請求項２）。この実施の一形態によれば番犬としての機能が得られる。すなわち、夜間等には、前記検知器の電源をONにしておけば人の接近した場合が検知される。そして人の接近が検知された場合には、吼え声、その他の信号音を発声するように予め構成しておくことにより不法侵入や盗難等を防止することができる。
【０００８】
本発明の実施の一形態は、眼部に光源を配置したことを特徴とする（請求項３）。この実施の一形態によれば、生きた犬の感覚が得られるとともに明るさを調整することにより夜間散歩時には照明として利用できる。
【０００９】
本発明の実施の一形態は、コントローラを首輪部から延長したリード線の端部に設けたことを特徴とする（請求項４）。この実施の一形態によれば、リード線といわゆる犬の繋ぎ紐とを共用させることができ便利である。
【００１０】
本発明の実施の一形態は、胴の後部に起立及び格納自在の手押しハンドルを設けたことを特徴とする（請求項５）。この実施の一形態によれば、走行輪をフリーの状態にして、いわゆる手押し車として散歩及び買い物時の歩行を手助けすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１は、本発明の概略斜視図である。図中、１は、金属、プラスチック等からなる内枠体であり、該内枠体１を中心にして図示しない部材を介して外側にプラスチック等によって犬の外形となる胴２、頭３、四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ及び尾５等が形作られる。さらに詳細を図示しないが、それらの外周面にそれぞれ植毛が施されて実際の犬に似た状態に形成される。
【００１２】
前記四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄは、図面実施例では、それぞれその略中間部が前記内枠体１の外側部にそれぞれ枢支ピン６により枢支されている。以下に、前記四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄによる歩行構造の一例を述べる。
【００１３】
前記略中間部が前記内枠体１に枢支ピン６により枢支された四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄの上端に往復動リンク７ａ、７ｂ、７ｃ及び７ｄの一端がそれぞれ連結ピン８により連結される。
【００１４】
さらに、前記往復動リンク７ａ、７ｂ、７ｃ及び７ｄの他端が、前記内枠体１のそれぞれ外側に設けられたカム板９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄの所定位置の回動ピン１０にそれぞれ連結される。
【００１５】
さらに前記内枠体１の外側に支持された前記カム板９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄと対応する前記内枠体１の内側に、それぞれ該カム板９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄを独立制御するモータ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄがそれぞれ設けられて全体が低荷重に構成される。
【００１６】
さらに、前記四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄの下端には、モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄによって駆動させられる走行輪１３ａ、１３ｂ、１３ｃ及び１３ｄが設けられる。
【００１７】
さらに前記胴２の背部には、荷物格納部１４が形成される。なお、図面実施例では、該荷物格納部１４の口部にジッパー付きの蓋１５が設けられている。さらに、前記頭３の眼部にはＬＥＤ等の光源１６が配置される。
【００１８】
さらに、前記胴２の内部には充電可能なバッテリ１７が設けられ、その他、人の接近を検知する検知器１８、前記モータ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄ並びにモータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄ、前記光源１６、前記検知器１８等を制御するマイコン等の制御部１９等が設けられる。
【００１９】
さらに、前記制御部１９からのリード線が首輪部２０部に導かれ、該首輪部２０から繋ぎ紐を兼ねたリード線２１が延長され、該リード線２１の端部にコントローラ２２が設けられる。図中、２３は、胴２の後部に起立及び格納自在に設けられた手押しハンドルである。
【００２０】
前記構成の本発明に係るロボット犬は、前記コントローラ２３を操作することにより、前記制御部１９を介して前記モータ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ及び１１ｄが独自に駆動制御され、カム板９ａ、９ｂ、９ｃ及び９ｄ、往復動リンク７ａ、７ｂ、７ｃ及び７ｄを介して前記四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄが実際の犬の歩行と同様に前後移動させられて歩行が行なわれる。
【００２１】
つぎに荷物の運搬時には、四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄが安定位置に固定される。具体的には、犬が静止した状態、すなわち、前記四本の脚４ａ、４ｂ、４ｃ及び４ｄが正立した状態に固定され、前記荷物格納部１４に荷物が収納される。
【００２２】
その後は、前記コントローラ２３を操作することにより、前記制御部１９を介して前記モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄが駆動制御されて走行が行なわれる。なお、走行方向の制御はコントローラ２３により前記モータ１２ａ、１２ｂ、１２ｃ及び１２ｄを個別制御することにより行なわれる。
【００２３】
前記のごとく、本発明のロボット犬は、荷物の持ち運びが困難な人に役立つものであり、さらにいわゆる手押し車として散歩及び買い物時の歩行の手助けをすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係るロボット犬の斜視図である。
【図２】四本の脚による歩行構造の一例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００２５】
４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ  四本の脚
１４  荷物格納部
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ  モータ
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ  モータ
１６  光源
１８  検知器
２１  リード線
２２  コントローラ
２３  手押しハンドル
【図１】
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【図２】
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