(57)【要約】【課題】本発明では、傾斜地走行や急加減速や急旋回に伴ってサスペンション機構の為に機体が不安になるのを少なくすることで、より一層の乗り心地改良を行うことが課題である。【解決手段】乗車機体を支持する前輪と後輪の四輪を弾性支持力の調整可能な前輪サスペンション機構と後輪サスペンション機構で支持すると共に、該前輪サスペンション機構と後輪サスペンション機構の弾性支持力を制御する制御部を設け、該制御部で機体の傾きや走行速度等の条件に応じて前記前輪サスペンション機構と後輪サスペンション機構の弾性支持力を変更すべく制御した乗用作業機の機体安定装置とした。【選択図】図１０
2010052473.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗車機体（１）を支持する前輪（２），（２）と後輪（３），（３）の四輪を弾性支持力の調整可能な前輪サスペンション機構（２Ｓ）と後輪サスペンション機構（３Ｓ）で支持すると共に、該前輪サスペンション機構（２Ｓ）と後輪サスペンション機構（３Ｓ）の弾性支持力を制御する制御部（３６）を設け、該制御部（３６）で機体の傾きや走行速度等の条件に応じて前記前輪サスペンション機構（２Ｓ）と後輪サスペンション機構（３Ｓ）の弾性支持力を変更すべく制御した乗用作業機の機体安定装置。
【請求項２】
機体の傾きを検出する車体傾斜センサ（３７）を設け、該車体傾斜センサ（３７）が所定角以上の傾斜を持続して検出すると、前輪サスペンション機構（２Ｓ）と後輪サスペンション機構（３Ｓ）の上下動を共にロックすべく制御したことを特徴とする請求項１に記載の乗用作業機の機体安定装置。
【請求項３】
走行速度の変速操作を検出する変速レバーセンサ（７１）を設け、該変速レバーセンサ（７１）が走行速度の急変速を検出した時に前輪サスペンション機構（２Ｓ）と後輪サスペンション機構（３Ｓ）の上下動を共にロックすべく制御したことを特徴とする請求項１又は２に記載の乗用作業機の機体安定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業者が搭乗して走行しながら農作業や土木作業を行う乗用作業機において、作業路面の凹凸に関わらず安定した姿勢で走行できるようにする機体安定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用作業機の機体安定装置として、例えば、特開２００７−８９４１７号公報に、サスペンション機構を介して後輪を装着した後車軸ケースを機体に弾性支持した乗用水田作業機の技術がある。
【特許文献１】特開２００７−８９４１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記の乗用水田作業機のサスペンション機構による弾性支持構成は、作業土壌面の凹凸によって作業者が上下に激しく揺られるのを防ぐことが目的で、走行面の凹凸の状況に応じてサスペンション機構の弾性力を手動で調整するが考慮されているが、例えば急発進するなどの突然の状況変化ではサスペンション機構のためにかえって機体が不安定になる場合がある。
【０００４】
そこで、本発明では、傾斜地走行や急加減速や急旋回に伴ってサスペンション機構の為に機体が不安になるのを少なくすることで、より一層の乗り心地改良を行うことが課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、乗車機体１を支持する前輪２，２と後輪３，３の四輪を弾性支持力の調整可能な前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓで支持すると共に、該前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓの弾性支持力を制御する制御部３６を設け、該制御部３６で機体の傾きや走行速度等の条件に応じて前記前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓの弾性支持力を変更すべく制御した乗用作業機の機体安定装置とした。
【０００６】
この構成で、傾斜地走行や急加速などの走行条件によって制御部３６で自動的に前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓの弾性支持力を変更し、前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓで乗車機体１が傾き過ぎて不安定になることを防ぐ。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の乗用作業機の機体安定装置で、機体の傾きを検出する車体傾斜センサ３７を設け、該車体傾斜センサ３７が所定角以上の傾斜を持続して検出すると、前記前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓの上下動を共にロックすべく制御した乗用作業機の機体安定装置とした。
【０００８】
この構成で、傾斜地走行時に前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓが働いて乗車機体１が地面の傾斜方向へさらに傾き不安定になるのを防ぐ。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の乗用作業機の機体安定装置で、走行速度の変速操作を検出する変速レバーセンサ７１を設け、該変速レバーセンサ７１が走行速度の急変速を検出した時に前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓの上下動を共にロックすべく制御した。
【０００９】
この構成では、走行速度が急に速くなったり遅くなったりすることによって機体がつんのめったり起き上がったりする不安定な動きを防ぐ。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明では、前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓの弾性支持設定が制御部３６で走行条件に応じた自動的に適正設定に制御されることで、種々の作業状況に乗車機体１が安定して走行出来る。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明では、傾斜地走行時に車体傾斜センサ３７が急傾斜を検出すると、前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓがロックして乗車機体１がより不安定な状態になるのを防ぐ。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明では、走行速度の変速操作を検出する変速レバーセンサ７１で急加速や急減速時に機体が前後に傾いて不安定になるのを防ぐ。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
この発明の実施例を、図面を参照しながら以下に説明する。
図１及び図２は、乗用作業機の実施例として、乗用型の四条植田植機を示すものであり、乗車機体１の前後には走行車輪としての左右一対の前輪２，２及び後輪３，３が架設されている。乗車機体１上の前部には操作ボックス４及びステアリングハンドル５等を有する操縦装置が設置され、また、乗車機体１の後方部には昇降可能な苗植付部６が装備されている。操縦装置の後側に運転席９が設置され、運転席の下側に田植機の各部に動力を伝達するエンジンＥが搭載されている。乗車機体１上のエンジンＥ前方に該乗車機体１の前後方向及び左右方向の傾斜角度を検出する車体傾斜センサ３７を設けている。
【００１４】
前記ステアリングハンドル５は、これの回動操作によりステアリングポスト１７内のステアリング軸１８からステアリングケース内を経て減速回転される出力軸、ピットマンアーム及び操向ロッド等を介して左右の前輪２，２を操向させ操舵するようになっている。具体的な図示を省略しているが、ステアリングハンドル５の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ７５（図９参照）を設け、後述する前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓの感度を設定する感度調節ダイヤル７６（図９参照）を設けている。
【００１５】
エンジンＥの回転動力は、エンジン出力プーリ２０からベルト２５を介して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２１の入力プーリ２２で入力軸２３に伝えられ、この入力軸２３からこれと同一軸芯上に設けられた伝動軸を介して油圧ポンプを駆動するようになっており、更に、油圧式無段変速装置２１の出力軸からミッションケース２６のミッション入力軸に伝えられるようになっている。
【００１６】
前記油圧式無段変速装置２１は、フロントカバー１０の下方に配置してあり、フロントカバー１０の上部近傍には、該油圧式無段変速装置２１を変速操作する主変速レバー２７が配置され、この主変速レバー２７の前後方向の操作で油圧式無段変速装置２１を駆動し機体の前進及び後進制御を司るように構成されている。さらに、フロントカバー１０の上部には、ミッションケース２６のギア変速を走行・植付・ＰＴＯに切り換える副変速レバー２８を設けている。図示を省略するが、主変速レバー２７と副変速レバー２８には変速位置を検出する変速レバーセンサ７１を設けている。
【００１７】
図３と図４に示すように、後輪伝動ケース３０は、後輪３の後輪車軸３１より前側の回動支点軸Ｐ回りに上下回動可能に構成している。走行フレーム３２には後輪伝動ケース３０を下方に向けて回動付勢する圧縮スプリング３４を設けてあり、通常の走行時には機体の自重で圧縮スプリング３４が縮んで後輪３が上限状態となり、機体の前進で後輪３に所定以上の駆動負荷が生じたときにはその駆動反力により後輪伝動ケース３０が下側へ回動して後輪３が下動状態となるよう構成して後輪サスペンション機構３Ｓを構成している。
【００１８】
また、前記後輪伝動ケース３０は、後輪車軸３１を挟む位置で上下に分割して半割アッパーケース３０ａと半割ロワーケース３０ｂとからなる構成としてあり、回動支点軸Ｐを半割ロワーケース３０ｂ側に設定すると共に、半割アッパーケース３０ａ側には、独立スイングのストッパー部３５を進行方向前側に設けた構成としている。さらに、走行フレーム３２には、後輪車軸３１の上下位置を検出する後輪上下位置センサ３９を設け、圧縮ススプリング３４を押し下げる後輪押圧ソレノイド４９と半割アッパーケース３０ａの突起４８にロッド４７を当てて後輪３の上下動を規制する後輪上下動規制ソレノイド４６を設けている。
【００１９】
なお、回動支点軸Ｐは、走行フレーム３２から下方に突設するブラケット３３に軸支してあり、且つ、後輪３の外径内に設定している。要するに、左右後輪の伝動ケース３０は、圧縮ススプリング３４を介して回動支点軸Ｐ回りに左右独立的にスイングする構成である。
【００２０】
次に、図５により左右の前輪２，２の支持構成について説明する。左右のフロントアクスルケース４０，４０内には左右前輪駆動軸４３，４３を軸架し、左右フロントアクスルケース４０，４０の左右端部には左右縦筒体部４１ａ，４１ａを設け、この左右縦筒体部４１ａ，４１ａに左右前輪支持ケース４２，４２を外嵌合し、縦軸回りに回動自在で、且つ、上下動自在に支持している。左右前輪支持ケース４２，４２内には左右第二前輪駆動軸４４，４４を軸架し、左右前輪支持ケース４２，４２の下部には左右前輪軸２ａ，２ａを介して左右前輪２，２を支架している。
【００２１】
また、この左右第二前輪駆動軸４４，４４の上部を縦筒体部４１ａ，４１ａに挿入し、左右前輪駆動軸４３，４３側の第一ベベルギヤＧ１と左右第二前輪駆動軸４４，４４に上下動自在にスプライン嵌合した第二ベベルギヤＧ２とを噛み合わせ、左右第二前輪駆動軸４４，４４の下端部の第三ベベルギヤＧ３と左右前輪軸２ａ，２ａの第四ベベルギヤＧ４，Ｇ４とを噛み合わせている。また、縦筒体部４１ａ，４１ａの上部空間筒部４２ａ，４２ａにバネ４５，４５を内装し、左右第二前輪駆動軸４４，４４を下方に押圧付勢し、左右前輪支持ケース４２，４２が上下動しても左右前輪２，２に動力を伝達するように構成している。
【００２２】
左右フロントアクスルケース４０，４０と左右前輪支持ケース４２，４２との間に左右前輪支持ケース４２，４２の上下動で前輪２の動きを検出する前輪上下位置センサ６９を設け、縦筒体部４１ａ，４１ａの上端に左右第二前輪駆動軸４４，４４の軸上端にロッドが当接して左右第二前輪駆動軸４４，４４の動き即ち前輪２の上下動を規制する前輪上下動規制ソレノイド７０を設けている。
【００２３】
乗車機体１の運転席９後側には、二条分植付装置１３へ肥料を供給する肥料タンク２９を設けている。この肥料タンク２９内には肥料の重量を感知する肥料センサ７４を設けている。
【００２４】
次に、苗植付部６の周りの構成を図６から図８で説明する。
苗植付部６は、車体の後部に昇降リンク機構７を介して昇降可能に装着され、昇降用油圧シリンダ８の伸縮作動により昇降する構成であり、本例では、油圧シリンダ８の引き側で苗植付部６を上昇させる構成としている。そして、昇降用油圧シリンダ８のシリンダ支点軸Ｑ１と昇降リンク機構７のリンク下支点軸Ｑ２とリンク上支点軸Ｑ３とは一枚のプレート１５で結び、これらシリンダ支点軸Ｑ１とリンク下支点軸Ｑ２とリンク上支点軸Ｑ３を互いに突っ張ることにより強度をもたせた構成になっている。なお、苗植付部６は操作ボックス４に設ける植付昇降レバー１６で昇降させる。
【００２５】
また、この苗植付部６には、左右に往復動する苗載タンク１１、一株分の苗を切取って土中に植込む植込杆１２を有する二条分植付装置１３，１３、苗植付面を滑走しながら整地する左サイドフロート１４Ｌ、右サイドフロート１４Ｒ、センターフロート１４Ｓ等を備えている。そして、苗載タンク１１内には重量によって苗の量を検出する苗量センサ３８を設けている。また、また、苗載タンク１１は苗植付部６のフレームを兼ねる伝動ケース５１に基部が固定された矩形状の支持枠体５２の支持ローラ５２ａをレールとして左右方向にスライドする構成で、苗載台左右位置センサ７２で左右位置を検出し、苗植付部左右傾斜センサ７７で左右の傾きを検出する。また、この苗載タンク１１は、苗植付部ローリングモータ８１で左右傾斜角を変更可能にしている。
【００２６】
苗植付部６の下部には圃場の乱れた泥土面を整地して均す整地ロータ５０（左サイドフロート１４Ｌと右サイドフロート１４Ｒの各々の前方に配置された左整地ロータ５０Ｌと右整地ロータ５０Ｒとセンターフロート１４Ｓの前方に配置された中央整地ロータ５０Ｓを総称する。）が取り付けられている。
【００２７】
図６の側面図と図７の背面図に整地ロータ支持構造の要部を示し、図８に整左整地ロータ５０Ｌと右整地ロータ５０Ｒと中央整地ロータ５０Ｓと左サイドフロート１４Ｌと右サイドフロート１４Ｒとセンターフロート１４Ｓと二条分植付装置１３の要部平面図を示す。
【００２８】
苗載タンク１１の前記支持枠体５２に基部を固着した左アーム５２Ｌと右アーム５２Ｒの先端に回動自在に支持された梁部材５３と該梁部材５３の両端に固着した左支持アーム５４Ｌと右支持アーム５４Ｒと該左支持アーム５４Ｌと右支持アーム５４Ｒに各々回動自在に取り付けられた左整地ロータ支持フレーム５５Ｌと右整地ロータ支持フレーム５５Ｒが設けられている。該左整地ロータ支持フレーム５５Ｌと右整地ロータ支持フレーム５５Ｒの下端には左整地ロータ５０Ｌと右整地ロータ５０Ｒの左右駆動軸５７Ｌ，５７Ｒが左軸受け部５６Ｌと右軸受け部５６Ｒで回転自在に支持されて取り付けられている。また、該左整地ロータ支持フレーム５５Ｌと左整地ロータ支持フレーム５５Ｌの下端部近くは伝動ケース５１に基部が回動自在に取り付けられた左連結部材５８Ｌと右連結部材５８Ｒが連結されている。
【００２９】
そして、左ロー夕支持フレーム５５Ｌと右ロー夕支持フレーム５５Ｒの下端が左整地ロータ５０Ｌと右整地ロータ５０Ｒを回転自在に支持する左軸受け部５６Ｌと右軸受け部５６Ｒは、各左右後輪３，３の左右中心線上の位置になっており、左右後輪３，３により掻き乱された泥面は左整地ロータ５０Ｌと右整地ロータ５０Ｒにより良好に整地され、適切な苗の移植作業が行なえる。
【００３０】
また、左右サイドフロート１４Ｌ，１４Ｒとセンターフロート１４Ｓの配置位置の関係で、センターフロート１４Ｓの前方にある中央整地ロータ５０Ｓは左右サイドフロート１４Ｌ，１４Ｒの前方にある左整地ロータ５０Ｌと右整地ロータ５０Ｒより前方に配置されている。即ち、左整地ロータ５０Ｌと右整地ロータ５０Ｒの左右駆動軸５７Ｌ，５７Ｒの各々の内側から機体前方に向けて左チェーンケース６０Ｌと左チェーンケース６０Ｌを配置し、該左チェーンケース６０Ｌと右チェーンケース６０Ｒ間に中央整地ロータ５０Ｓの中央駆動軸５７Ｓを軸支して、中央整地ロータ５０Ｓを設けている。
【００３１】
そして、後輪３の左ギアケース６１Ｌ内のギアから自在継手５９を介して左整地ロータ５０Ｌの左駆動軸５７Ｌに動力を伝達し、該左駆動軸５７Ｌから左チェーンケース６０Ｌ内のチェーンにて中央整地ロータ５０Ｓの央駆動軸５７Ｓに伝達し、そして、央駆動軸５７Ｓから右チェーンケース６０Ｒ内のチェーンにて右整地ロータ５０Ｒの右駆動軸５７Ｒに動力を伝達する構成となっている。左ギアケース６１Ｌと右ギアケース６１Ｒには、それぞれミッションケース２６内の左サイドクラッチ８３Ｌと右サイドクラッチ８３Ｒから伝動されるので、左右旋回時には旋回内側の駆動が断たれて後輪３の片側の駆動が停止する。
【００３２】
また、上記梁部材５３に基部が固着されたリンク部材６２の先端に上下方向の支持部材６３を回動自在に連結し、該支持部材６３に設けた複数の係合孔に上部を係合させたスプリング６４を介して、中央整地ロータ５０Ｓの前部はその左右方向中央部が吊り下げられた構成となっている。
【００３３】
次に、整地ロータ５０を上下位置調節する構成及び収納位置に動かす構成を説明する。
苗載タンク１１の前記支持枠体５２の左右方向中央部に基部を固定して下方に向けて設けたコ字状体５２ｂに整地ロータ昇降用モータ６７を取り付けている。また、整地ロータ昇降用モータ６７の下端部には折曲片６８が固着されており、整地ロータ昇降用モータ６７が機体左右方向に回動すると、支持枠体５２のコ字状体５２ｂに回動自在に支持された梁部材５３に固着された突出部５３ａに下方から接当して折曲片６８が上下に回動する。
【００３４】
折曲片６８は前記突出部５３ａの下方と接当しているので、該突出部５３ａが整地ロータ昇降用モータ６７の機体右方向（図４の矢印Ｓ方向）の回動で、上向きに梁部材５３を中心として回動する。該梁部材５３の上向きの回動により左右支持アーム５４Ｌ，５４Ｒと左右整地ロータ支持フレーム５５Ｌ，５５Ｒとが上方に移動するので、左整地ロータ５０Ｌと右整地ロータ５０Ｒは上方に移動し、且つ、梁部材５３に基部が固着されたリンク部材６２と支持部材６３も上方に移動しスプリング６４を介して、中央整地ロータ５０Ｓの前部も上方に移動する。
【００３５】
逆に、整地ロータ昇降用モータ６７を機体左方向に回動すると、折曲片６８は前記突出部５３ａの下方から離れるので整地ロータ５０の重みで突出部５３ａは下向きに梁部材５３を中心として回動する。該梁部材５３の下向きの回動により左右支持アーム５４Ｌ，５４Ｒと左右整地ロータ支持フレーム５５Ｌ，５５Ｒとが下方に移動するので、左整地ロータ５０Ｌと右整地ロータ５０Ｒは下方に移動し、且つ、梁部材５３に基部が固着されたリンク部材６２と支持部材６３も下方に移動しスプリング６４を介して、中央整地ロータ５０Ｓの前部も下方に移動する。
【００３６】
図９は、制御部３６の検出信号入力と制御信号出力を示す制御ブロック図である。
検出信号は、車体傾斜センサ３７から乗車機体１の前後左右の傾斜角度が入力し、変速レバーセンサ７１から主変速レバー２７と副変速レバー２８の変速位置が入力し、苗載台左右位置センサ７２から苗載タンク１１の乗車機体１に対する左右位置が入力し、苗量センサ３８から苗載タンク１１上の苗の重量が入力し、肥料センサ７４から肥料の重量が入力する。
【００３７】
さらに、前輪上下位置センサ６９から前輪２の上下位置が入力し、後輪上下位置センサ３９から後輪３の上下位置が入力し、ハンドル切れ角センサ７５からステアリングハンドル５の切れ角が入力し、感度調節ダイヤル７６から前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓの感度設定値が入力し、苗植付部左右傾斜センサ７７から苗載タンク１１の左右傾斜角が入力する。
【００３８】
制御部３６からの制御信号は、前輪上下動規制ソレノイド７０へ前輪２の上下動を規制する制御信号が出力し、後輪上下動規制ソレノイド４６へ後輪３の上下動を規制する制御信号が出力し、後輪押圧ソレノイド４９へ後輪３の動きを規制する制御信号が出力し、苗植付部下降用流量調節電磁バルブ７８へ苗植付部６の下降速度制御信号が出力し、苗植付部上昇用流量調節電磁バルブ７９へ苗植付部６の上昇速度制御信号が出力し、感度調節ソレノイド８０へセンターフロート１４Ｓの迎え角検出感度制御信号が出力し、苗植付部ローリングモータ８１へ苗載タンク１１の左右ローリング制御信号を出力する。
【００３９】
図１０は、前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓの制御状態を示す制御フローチャートである。
ステップＳ１で車体傾斜センサ３７が検出する乗車機体１の傾斜角度が所定角度よりも大きければステップＳ２で前輪上下動規制ソレノイド７０と後輪上下動規制ソレノイド４６を作動して左右の前輪２，２と後輪３，３のサスペンション機能を働かなくして、前後或は左右傾斜地を走行している場合にサスペンション機能で乗車機体１がさらに傾いて転倒することを防ぎ、リターンする。
【００４０】
ステップＳ１で乗車機体１の傾斜角度が所定角度以下であれば、ステップＳ３で変速レバーセンサ７１が前進高速であるかの判定を行い、ＹＥＳであればステップＳ４で前輪上下動規制ソレノイド７０と後輪押圧ソレノイド４９を押圧作動して左右の前輪２，２と後輪３，３のサスペンション機能を固くして、乗車機体１の上下動を少なくし、ステップＳ５で変速レバーセンサ７１の変速位置が変化したかの判定を行い、変化がなければリターンする。ステップＳ５の判定で変速位置が変化していればステップＳ６で後輪上下動規制ソレノイド４６によって後輪３の上下動を規制して走行速度の急変で乗車機体１が前後に上下動するのを防ぎ、リターンする。
【００４１】
ステップＳ３の判定がＮＯすなわち変速レバーセンサ７１が前進高速でなければ、ステップＳ７で変速レバーセンサ７１の変速位置が変化したかの判定を行い、変化がなければステップＳ８で前輪上下動規制ソレノイド７０と後輪上下動規制ソレノイド４６と後輪押圧ソレノイド４９の出力を解除しリターンする。ステップＳ７で変速位置が変化していればステップＳ６で後輪上下動規制ソレノイド４６によって後輪３の上下動を規制してリターンする。
【００４２】
図１１は、苗載台左右位置センサ７２が検出する苗載タンク１１の左右位置によって左右前後輪２，３の前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓを変化させる機能図で、苗載タンク１１が所定位置以上に左右端部側へ移動すると、その移動した側の前輪上下動規制ソレノイド７０と後輪押圧ソレノイド４９の押圧力を移動距離に比例して増加させて乗車機体１が傾くのを防いで直進性を良くする。
【００４３】
図１２は、苗載タンク１１に乗せた苗の重量を苗量センサ３８で検出して後輪サスペンション機構３Ｓを変化させる機能図で、苗量センサ３８がオンする検出信号が多くなると重くなって、後輪押圧ソレノイド４９の押圧力を強くして後輪３の上下動を行い難くする。
【００４４】
図１３は、肥料タンク２９に収めた肥料の重さで後輪サスペンション機構３Ｓを変化させる機能図で、肥料センサ７４が検出する肥料の重量が重くなるに従って、後輪押圧ソレノイド４９の押圧力を強くして後輪３の上下動を行い難くする。
【００４５】
図１４は、前輪サスペンション機構２Ｓと後輪サスペンション機構３Ｓと苗植付部６の昇降を連携する制御のフローチャートである。
ステップＳ１０で左右後輪３，３のどちらかの後輪上下位置センサ３９が頻繁に変動しているかの判定を行い、ＹＥＳであればステップＳ１１で苗植付部下降用流量調節電磁バルブ７８と苗植付部上昇用流量調節電磁バルブ７９の流量を大としてステップＳ１３で制御変数Ｃを「０」とし、ＮＯであればステップＳ１２で制御変数Ｃを「１」としてステップＳ１４に移行する。
【００４６】
ステップＳ１４では左右の前輪上下位置センサ６９が同方向への位置変化を検出したかの判定を行い、ＹＥＳであればステップＳ１５で苗植付部下降用流量調節電磁バルブ７８の流量を大としてステップＳ１６で苗植付部上昇用流量調節電磁バルブ７９の出力を解除する。ステップＳ１４の判定がＮＯであればステップＳ１７で制御変数Ｃが「１」であるかの判定を行い、ＹＥＳであればステップＳ１８で全出力を解除し、ＮＯであればそのままで、リターンする。
【００４７】
図１５は、前後輪２，３のサスペンションを圧縮空気を用いたエアサスペンションとした第二実施例である。
左右の前輪支持ケース４２は前輪エアサス８５で支持し、左右の後輪３，３は後輪エアサス８６で支持し、共通するコンプレサー８９から供給される圧縮空気をそれぞれ前輪エア調整電磁バルブ８７と後輪エア調整電磁バルブ８８で圧力調整して前輪エアサス８５と後輪エアサス８６に供給する。
【００４８】
図１６は、第二実施例の制御ブロック図で、第二制御部９０への検出信号は、変速レバーセンサ９１と植付昇降レバーセンサ９２と副変速レバーセンサ９３と第二車体傾斜センサ９４で、制御信号出力は、前輪エア調整電磁バルブ８７と後輪エア調整電磁バルブ８８へ供給圧制御として出力される。
【００４９】
図１７は、この第二実施例の制御フローチャートで、ステップＳ２０で変速レバーセンサ９１或は副変速レバーセンサ９３が減速操作されたことを検出すると、ステップＳ２１で植付昇降レバーセンサ９２が「植付」状態かの判定を行い、ＹＥＳであればステップＳ２２で前輪エア調整電磁バルブ８７と後輪エア調整電磁バルブ８８を高圧出力にして前後輪２，３の昇降を行い難くし、ＮＯであればステップＳ２３で前輪エア調整電磁バルブ８７と後輪エア調整電磁バルブ８８を低圧出力にして前後輪２，３の昇降を行い易くする。この制御は、植え付け作業中に減速によって機体が苗につんのめって苗植付部６が浮き上がるのを防ぐためである。
【００５０】
図１８は、同じく第二実施例の制御フローチャートで、ステップＳ３０で副変速レバーセンサ９３の変速位置を判定し、「走行」であればステップＳ３１で前輪エア調整電磁バルブ８７と後輪エア調整電磁バルブ８８を低圧出力としてリターンする。ステップＳ３０の判定が「植付」であればステップＳ３２で第二車体傾斜センサ９４が検出する車体の傾斜角が所定角度より大きいかを判定し、大きければステップＳ３３で前輪エア調整電磁バルブ８７と後輪エア調整電磁バルブ８８を高圧出力としてリターンし、小さければステップＳ３４で前輪エア調整電磁バルブ８７と後輪エア調整電磁バルブ８８を中圧出力としてリターンする。ステップＳ３０の判定が「ＰＴＯ」であればステップＳ３３に移行する。すなわち、走行が走行・植付・ＰＴＯによって前後輪２，３のサスペンションの硬軟を変更するのである。
【００５１】
なお、図示を省略するが、ステアリングハンドル５の旋回操作頻度が多い場合や、センターフロート１４Ｓの上下頻度が多い多い場合や、苗載タンク１１のオートローリング頻度が多い場合には、圃場面が柔らかいので、前輪エア調整電磁バルブ８７と後輪エア調整電磁バルブ８８を低圧出力としてサスペンションを柔らかくして凹凸追従性を良くする。
【００５２】
図１９は、ステアリングハンドル５の切り角によって苗植付部６の昇降を制御する制御のフローチャートである。ステップＳ４０でステアリングハンドル５の切り方向と切り角が１８０°以下であるかを判断し、右旋回であればステップＳ４１で感度調節ソレノイド８０を敏感側へ補正出力し、苗植付部ローリングモータ８１を左上に補正出力し、ロータ昇降用モータ上昇側Ａに補正出力し、苗植付部昇降用エアダンパ調節バルブを低圧出力としてリターンする。左旋回であればステップＳ４２で感度調節ソレノイド８０を敏感側へ補正出力し、苗植付部ローリングモータ８１を右上に補正出力し、ロータ昇降用モータ上昇側Ｂ（ＢはＡより小）に補正出力し、苗植付部昇降用エアダンパ調節バルブを低圧出力としてリターンする。切り角が中立範囲であればステップＳ４３でこれらの補正出力をすべて行わない。この制御は、苗植え付け作業中に少しの走行方向修正のために旋回操作を行えば、左サイドフロート１４Ｌと右サイドフロート１４Ｒを浮き上がりやすくして圃場面を荒らさないようにするためである。
【００５３】
図２０は、超高速での植え付け作業時の後輪３，３のローリング制御のフローチャートである。ステップＳ５０で変速レバーセンサ９１が超高速（植え付け作業で最高速）であるかの判定を行い、ＮＯであればそのままリターンし、ＹＥＳであればステップＳ５１で左側の前輪上下位置センサ６９の位置判定を行い、下動側であればステップＳ５２で左側の後輪押圧ソレノイド４９の押圧を大出力とし、上動側であればステップＳ５４で左側の後輪押圧ソレノイド４９の押圧を小出力とし、中立であればステップＳ５３で左側の後輪押圧ソレノイド４９の押圧を通常出力とし、ステップＳ５５に移行する。
【００５４】
ステップＳ５５では右側の前輪上下位置センサ６９の位置判定を行い、下動側であればステップＳ５６で所定時間遅れて右側の後輪押圧ソレノイド４９の押圧を大出力とし、上動側であればステップＳ５８で所定時間遅れて右側の後輪押圧ソレノイド４９の押圧を小出力とし、中立であればステップＳ５７で所定時間遅れて右側の後輪押圧ソレノイド４９の押圧を通常出力としてリターンする。この制御は、超高速植え付け作業時には前輪２，２の動きで後輪３，３の動きを制御することで制御遅れにならないようにするのである。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】乗用型田植機の側面図である。
【図２】乗用型田植機の平面図である。
【図３】後輪車軸の拡大側面図である。
【図４】後輪車軸の拡大側面図である。
【図５】前輪軸部の拡大正断面図である。
【図６】苗植付部の拡大側面図である。
【図７】整地ロータの支持部を示す背面図である。
【図８】乗用型田植機の後部平面図である。
【図９】制御ブロック図である。
【図１０】制御フローチャート図である。
【図１１】苗載タンクの左右移動時の後輪サスペンション機構の機能図である。
【図１２】苗載タンクの載置苗量変化時の後輪サスペンション機構の機能図である。
【図１３】肥料タンクの肥料量変化時の後輪サスペンション機構の機能図である。
【図１４】制御フローチャート図である。
【図１５】第二実施例の概要図である。
【図１６】第二実施例の制御ブロック図である。
【図１７】制御フローチャート図である。
【図１８】制御フローチャート図である。
【図１９】制御フローチャート図である。
【図２０】制御フローチャート図である。
【符号の説明】
【００５６】
１  乗車機体
２  前輪
３  後輪
２Ｓ  前輪サスペンション機構
３Ｓ  後輪サスペンション機構
３６  制御部
３７  車体傾斜センサ
７１  変速レバーセンサ
【図１】
2010052473.tif 000003
【図２】
2010052473.tif 000004
【図３】
2010052473.tif 000005
【図４】
2010052473.tif 000006
【図５】
2010052473.tif 000007
【図６】
2010052473.tif 000008
【図７】
2010052473.tif 000009
【図８】
2010052473.tif 000010
【図９】
2010052473.tif 000011
【図１０】
2010052473.tif 000012
【図１１】
2010052473.tif 000013
【図１２】
2010052473.tif 000014
【図１３】
2010052473.tif 000015
【図１４】
2010052473.tif 000016
【図１５】
2010052473.tif 000017
【図１６】
2010052473.tif 000018
【図１７】
2010052473.tif 000019
【図１８】
2010052473.tif 000020
【図１９】
2010052473.tif 000021
【図２０】
2010052473.tif 000022