(57)【要約】【課題】ユーザが目標駐車位置を設定する際に、容易かつ迅速に目標駐車位置を設定することが可能な駐車支援装置を提供する。【解決手段】目標駐車位置に車両を駐車させるために支援を行う駐車支援装置であって、車両周辺を映し出した撮像画像上に目標駐車枠を重畳表示させる表示制御手段と、入力手段を用いてユーザから入力された位置に目標駐車枠を移動させる目標駐車枠移動手段を含み、上記目標駐車枠により上記目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、目標駐車位置設定手段により設定された目標駐車位置への駐車経路を計算する駐車経路計算手段とを備える。上記表示制御手段は、上記目標駐車枠移動手段によって目標駐車枠を移動させることが可能な領域と上記駐車経路計算手段により駐車経路を計算可能な領域との重複領域を撮像画像上に重畳表示させる。【選択図】図１
2010089642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標駐車位置に車両を駐車させるために支援を行う駐車支援装置であって、
車両周辺を映し出した撮像画像上に目標駐車枠を重畳表示させる表示制御手段と、
入力手段を用いてユーザから入力された位置に前記目標駐車枠を移動させる目標駐車枠移動手段を含み、前記目標駐車枠により前記目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
前記目標駐車位置設定手段により設定された目標駐車位置への駐車経路を計算する駐車経路計算手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記目標駐車枠移動手段によって前記目標駐車枠を移動させることが可能な領域と前記駐車経路計算手段により駐車経路を計算可能な領域との重複領域を前記撮像画像上に重畳表示させることを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
前記目標駐車枠移動手段は、前記入力手段を用いてユーザから入力された座標位置に直接、前記目標駐車枠を移動させる直接移動手段を含むことを特徴とする、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記目標駐車枠移動手段は、前記撮像画像上に重畳表示されたボタン画像を前記入力手段を用いてユーザが選択することにより、該選択されたボタン画像に関連付けられた方向に前記目標駐車枠を移動させる方向移動手段を含むことを特徴とする、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車経路計算手段により計算された経路に基づいて、車両を目標駐車位置へ自動駐車させる自動駐車手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、表示手段に前記重複領域を他の領域よりも強調して表示させることを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記入力手段は、タッチディスプレイであることを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記入力手段は、遠隔から入力可能な遠隔入力手段であることを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関し、より特定的には、車両を駐車すべき目標駐車位置を設定し、設定された目標駐車位置に車両を自動的に駐車させる駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両を駐車させる際に、車両を駐車すべき目標駐車位置を設定し、その設定された位置に車両を自動的に駐車させる駐車支援装置が存在する。目標駐車位置を設定する方法として、例えば、特許文献１に記載の装置では、タッチディスプレイに表示された車両後方の撮像画像上に目標駐車枠を重畳表示させ、ユーザがタッチディスプレイを操作することにより、所望の位置に目標駐車枠を移動させている。具体的には、特許文献１に記載の装置では、目標駐車枠を移動させる方法として、目標駐車枠をユーザがタッチ操作した位置に直接移動させる方法と、目標駐車枠をディスプレイ上に表示された矢印ボタンにより指定された方向に移動させる方法の２つの方法を備えている。ユーザは、上記タッチ操作による直接入力により、そのタッチした位置に目標駐車枠を所望の位置付近に速やかに移動させる。さらにユーザは、上記矢印ボタンを用いて、目標駐車枠の位置を微調整し、目標駐車枠の位置を正確に設定することができる。このように、特許文献１に記載の装置では、タッチ操作により目標駐車枠を所望の位置に移動させることができるため、簡単かつ迅速に目標駐車位置を設定することができる。
【特許文献１】特開２００７−１１８８７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、タッチ操作によってそのタッチした位置に直接目標駐車枠を移動させることが可能な領域は限られている。タッチ操作によって目標駐車枠を直接移動させることができない領域は、例えば、上記ディスプレイの上方等目標駐車枠が上記ディスプレイからはみ出る領域や当該駐車支援装置の操作のためのボタンが表示された領域等である。また、車両の位置と操舵制御により定まる駐車支援不可能な領域も存在する。例えば、車両近傍の領域は、操舵制御を最大操舵角で行っても、切り返し無しではその位置に到達できない場合がある。通常、駐車支援装置は、切り返し無しで到達できる位置しか目標駐車位置として設定できない。このように、タッチ操作によって目標駐車枠を直接移動させることができない領域やそもそも駐車支援できない領域が存在する。タッチ操作によって目標駐車枠を直接移動させることができない領域をユーザが指定してもその領域には目標駐車枠は移動しないため、ユーザは不快感を覚えることがある。また、駐車支援不可能な領域をユーザが指定してもその領域は駐車支援できない領域であるため、ユーザは再度目標駐車位置を設定し直さなければならず、目標駐車位置の設定に時間がかかる場合がある。このように、特許文献１に記載の装置では、タッチ操作によって目標駐車枠を直接移動させることができる領域が表示されていない。また、このような領域を表示しただけでは、その領域が駐車支援可能な領域か否かが一見して分からないため、上述したように、駐車支援不可能な領域をユーザが指定した場合、再度の入力が必要となり、目標駐車位置の設定に時間がかかってしまう。
【０００４】
それ故、本発明の目的は、ユーザが目標駐車位置を設定する際に、容易かつ迅速に目標駐車位置を設定することが可能な駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る駐車支援装置は、
目標駐車位置に車両を駐車させるために支援を行う駐車支援装置であって、
車両周辺を映し出した撮像画像上に目標駐車枠を重畳表示させる表示制御手段と、
入力手段を用いてユーザから入力された位置に目標駐車枠を移動させる目標駐車枠移動手段を含み、上記目標駐車枠により上記目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
上記目標駐車位置設定手段により設定された目標駐車位置への駐車経路を計算する駐車経路計算手段とを備え、
上記表示制御手段は、上記目標駐車枠移動手段によって上記目標駐車枠を移動させることが可能な領域と上記駐車経路計算手段により駐車経路を計算可能な領域との重複領域を上記撮像画像上に重畳表示させる。
【０００６】
本発明によれば、目標駐車枠移動手段によって目標駐車枠を移動させることが可能な設定可能領域と駐車経路計算手段により駐車経路を計算可能な支援可能領域との重複領域を表示手段上に表示することにより、ユーザが目標駐車位置を簡単かつ迅速に設定することが可能である。
【０００７】
本発明においては、
上記目標駐車枠移動手段は、上記入力手段を用いてユーザから入力された座標位置に直接、上記目標駐車枠を移動させる直接移動手段を含むことが好ましい。
【０００８】
上記によれば、直接移動手段によって目標駐車枠をユーザが入力した座標位置に直接移動させることができる。
【０００９】
本発明においては、
上記目標駐車枠移動手段は、上記撮像画像上に重畳表示されたボタン画像を上記入力手段を用いてユーザが選択することにより、該選択されたボタン画像に関連付けられた方向に上記目標駐車枠を移動させる方向移動手段を含むことが好ましい。
【００１０】
上記によれば、ユーザは、ボタン画像を用いて目標駐車枠を移動させることができる。
【００１１】
本発明においては、
上記駐車経路計算手段により計算された経路に基づいて、車両を目標駐車位置へ自動駐車させる自動駐車手段をさらに備えることが好ましい。
【００１２】
上記によれば、車両を目標駐車位置に自動で駐車させることができる。
【００１３】
本発明においては、
上記表示制御手段は、表示手段に上記重複領域を他の領域よりも強調して表示させることが好ましい。
【００１４】
上記によれば、目標駐車位置設定手段によって目標駐車位置を設定可能な設定可能領域と駐車経路計算手段により駐車経路を計算可能な支援可能領域との重複領域を他の領域と比べて強調して表示することにより、当該重複領域をユーザに対して一見して認識させることが可能となる。これにより、目標駐車位置を迅速に設定することが可能である。
【００１５】
本発明においては、
上記入力手段は、タッチディスプレイであることが好ましい。
【００１６】
上記によれば、ユーザは、タッチディスプレイをタッチ操作することによって、目標駐車位置の設定および駐車支援装置の操作が可能となる。
【００１７】
本発明においては、
上記入力手段は、遠隔から入力可能な遠隔入力手段であることが好ましい。
【００１８】
上記によれば、ユーザは、遠隔入力手段を操作することによって、目標駐車位置の遠隔入力が可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、目標駐車枠移動手段により目標駐車枠を移動させることが可能な設定可能領域と駐車経路計算手段により駐車経路を計算可能な支援可能領域との重複領域を表示手段上に表示することにより、ユーザが目標駐車位置を簡単かつ迅速に設定することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係る駐車支援装置について、図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る駐車支援装置の構成を示す図である。図２は、本実施形態に係る駐車支援装置において目標駐車位置を設定する際にタッチディスプレイに表示される画像を示した図である。図２（ａ）は、車庫入れ駐車モードが選択された際にタッチディスプレイに表示される画像を示した図である。図２（ｂ）は、縦列駐車モードが選択された際にタッチディスプレイに表示される画像を示した図である。図３は、タッチ操作により直接目標駐車枠を移動させた後のタッチディスプレイ上に表示される画像を示した図である。図３（ａ）は、車庫入れ駐車モードにおいてタッチ操作により直接目標駐車枠を移動させた後の画像を示した図である。図３（ｂ）は、縦列駐車モードにおいてタッチ操作により直接目標駐車枠を移動させた後の画像を示した図である。図４は、目標駐車位置の設定までの処理を示すフローチャートである。
【００２２】
図１に示されるように、駐車支援装置１は、駐車支援ＥＣＵ２と、タッチディスプレイ３と、バックカメラ４と、電動パワーステアリング５とを備える。以下、各部および駐車支援装置１による駐車支援動作について簡潔に説明し、目標駐車位置設定手段による目標駐車位置の設定について、詳細に説明する。
【００２３】
駐車支援ＥＣＵ２は、駐車支援装置１の制御を行うものであり、タッチディスプレイ３、バックカメラ４および電動パワーステアリング５と接続されている。駐車支援ＥＣＵ２は目標駐車位置設定手段６と、表示制御手段７と、ステアリング制御手段８とを含む。目標駐車位置設定手段６は、目標駐車枠により目標駐車位置を設定する。表示制御手段７は、車両周辺を映し出した（タッチディスプレイ３に表示された）撮像画像上に目標駐車枠を重畳表示させる。また、表示制御手段７は、後述する指定可能領域を上記撮像画像上に重畳表示させる。ステアリング制御手段８は、目標駐車位置設定手段６により設定された目標駐車位置に車両を誘導する。つまり、ステアリング制御手段８は、設定された目標駐車位置までの経路を計算し、その経路に従って自車両が走行するように電動パワーステアリング５を制御する。
【００２４】
タッチディスプレイ３は、ユーザが画面をタッチ操作することにより座標値を入力する入力手段を備える表示手段である。タッチディスプレイ３は、ユーザが視認可能かつ操作可能な位置に配設されている。タッチディスプレイ３には、例えば自車両のシフトポジションが後退位置にある場合に、バックカメラ４により撮影された自車両後方の画像が表示される。さらに、タッチディスプレイ３には、図２に示されるように、目標駐車位置を設定する際、目標駐車位置を示す目標駐車枠２０、目標駐車枠２０を移動させる矢印ボタン２２、およびステアリング制御手段８により駐車支援が可能かつタッチ操作により直接目標駐車枠２０の位置を設定可能な指定可能領域２４が上記画像上に重畳表示される。また、タッチディスプレイ３には、駐車支援装置１を操作するための操作ボタン２３やヘルプボタン２６が表示される。なお、タッチディスプレイ３は、例えば、カーナビ装置の表示手段として共用されてもよい。
【００２５】
バックカメラ４は、自車両後方に配設され、自車両後方の周辺環境を撮影する。バックカメラ４により撮影された画像は、駐車支援ＥＣＵ２の表示制御手段７で画像処理がなされ、上述したようにタッチディスプレイ３により表示される。
【００２６】
電動パワーステアリング５は、ステアリングシャフトにトルクを発生させる電動モータを備える。電動パワーステアリング５は、自車両を操舵するためのトルクを電動モータに発生させ、駐車支援ＥＣＵ２のステアリング制御手段８により制御されることによって、自車両を目標駐車位置に到達させる。
【００２７】
次に、目標駐車位置設定手段６による目標駐車位置の設定について、説明する。なお、本実施形態に係る駐車支援装置１では、初期画面（図示せず）においてユーザにより車庫入れモード（図２（ａ）参照）または縦列駐車モード（図２（ｂ）参照）が選択され、選択されたモードに従って図２（ａ）または図２（ｂ）に示されたような画像が表示される。
【００２８】
図２（ａ）および図２（ｂ）において、バックカメラ４により撮影された自車両後方の画像が表示されている。また、自車両後方の撮像画像上に、目標駐車枠２０、駐車基点位置２１、矢印ボタン２２および指定可能領域２４が重畳表示されている。さらに、駐車支援装置１の操作のための操作ボタン２３やヘルプボタン２６が上記画像上に重畳表示されている。
【００２９】
目標駐車位置設定手段６は、ユーザによって入力された位置を目標駐車位置に設定する。ユーザは、目標駐車枠２０を所望の位置に移動させることにより、目標駐車位置を入力する。目標駐車位置設定手段６は、直接移動手段１１と方向移動手段１２とを含む。
直接移動手段１１は、タッチディスプレイ３を用いてユーザから入力された位置に直接目標駐車枠２０を移動させる。ユーザは、入力手段であるタッチディスプレイ３へのタッチ操作（接触）を行う。直接移動手段１１は、ユーザによりタッチされた座標位置に駐車基点位置２１を直接移動させ、目標駐車枠２０を移動させる。
方向移動手段１２は、タッチディスプレイ３上に表示された撮像画像上に重畳表示された矢印ボタン２２をユーザがタッチによって選択することにより、該選択された矢印ボタン２２に関連付けられた方向に目標駐車枠２０を移動させる。例えば、入力手段であるタッチディスプレイ３に表示された上矢印ボタン２２をユーザがタッチした場合、方向移動手段１２は、そのタッチされた位置から上矢印ボタン２２が選択されたと認識し、目標駐車枠２０を所定距離だけ上方向に移動させる。なお、矢印ボタン２２に替えて、移動方向を示す文字がそのボタン画像上に表示されてもよい。
【００３０】
また、目標駐車枠２０は、実際の道路路面上に投影されるものとすれば車体寸法とほぼ一致した大きさを有する長方形の形状を有するが、タッチディスプレイ３上ではバックカメラ４により撮影された画像上に対応した大きさおよび形状に描画される。駐車基点位置２１は、目標駐車枠２０の一部であり、例えば、図２（ａ）および図２（ｂ）に示されるように、目標駐車枠２０の一端の位置に配置される。
【００３１】
ここで、タッチ操作によって駐車基点位置２１をそのタッチした位置に直接移動させることができる領域と直接移動させることができない領域とが存在する。このタッチ操作によって駐車基点位置２１を直接移動させることができる領域を設定可能領域と呼ぶ。設定可能領域は、例えば、図２（ａ）および図２（ｂ）に示される矢印ボタン２２が表示された領域、操作ボタン２３が表示された領域や、タッチディスプレイ３の画面上方の指定したとすれば目標駐車枠２０が画面からはみ出るような領域を除いた領域である。なお、この設定可能領域は、あくまでもタッチ操作により直接目標駐車枠２０を移動させることが可能な領域である。設定可能領域以外の領域（設定不可能領域）においても、矢印ボタン２２を使用することによって、目標駐車枠２０を移動させることができる場合がある。
【００３２】
また、ステアリング制御手段８によって切り返し無しで車両を到達させることが可能な領域と不可能な領域とが存在する。ここでいう「切り返し」とは、車両を後退（または前進）させて途中で止め、ステアリングを切り直して少し前進（または後退）して再び後退（または前進）させることを指す。ステアリング制御手段８によって切り返し無しで車両を到達させることが可能な領域は、自車両の現在位置と、周辺の障害物および自車両の最小旋回半径等とに基づいて算出される。すなわち、ステアリング制御手段８は、自車両の現在位置から目標駐車位置設定手段６によって設定された目標駐車位置までの駐車経路を、自車両の最小旋回半径を考慮して計算する。その際、ステアリングを最大限に切ったとしても切り返し無しでは目標駐車位置へ到達できない場合がある。例えば、自車両後方の近傍領域には、切り返しを行わなければ到達できない場合がある。このような場合、ステアリング制御手段８は、目標駐車位置までの駐車経路を計算することができない。また、車両の現在位置と目標駐車位置との間に障害物が存在する場合、ステアリング制御手段８は、その障害物を回避する駐車経路を算出する。ここで、障害物とは、他の車両や建造物等である。しかし、障害物が存在することによって切り返し無しで車両を目標駐車位置に到達させることができない場合や、そもそも目標駐車位置に障害物が存在する場合がある。このような場合、ステアリング制御手段８は、目標駐車位置に到達するまでの駐車経路を計算することができない。以上のように、車両周辺には、ステアリング制御手段８によって駐車経路を計算可能な領域（以下、支援可能領域と呼ぶ）と、駐車経路を計算不可能な領域（以下、支援不可能領域と呼ぶ）とが存在する。
【００３３】
図２（ａ）および図２（ｂ）に示されるように、タッチディスプレイ３上には、指定可能領域２４の周囲が破線により強調表示されている。指定可能領域２４は、ステアリング制御手段８によって切り返し無しで車両を到達させることが可能な支援可能領域であり、かつ、タッチ操作によって駐車基点位置２１を直接移動させることができる設定可能領域である。この指定可能領域２４は、表示制御手段７により表示制御され、タッチディスプレイ３に表示される。
【００３４】
表示制御手段７は、支援可能領域と設定可能領域との重複領域である指定可能領域２４を、タッチディスプレイ３上に表示する。図２（ａ）および図２（ｂ）に示されるように、指定可能領域２４は、楕円形状で示される支援可能領域から矢印ボタン２２の一部にかかる部分領域が除外された形状となっている。この除外された一部の領域は、矢印ボタン２２が配置された領域であるため、設定不可能領域である。この除外された一部の領域をユーザが選択した場合、方向移動手段１２により、目標駐車枠２０が移動する。従って、目標駐車枠２０は、選択された矢印ボタン２２が示す方向（この場合は反時計回り）に移動する。
【００３５】
このようにして、支援可能領域と設定可能領域との重複領域である指定可能領域２４をタッチディスプレイ３上に表示することによって、ユーザは、一見して駐車支援可能、かつ、タッチ操作で直接移動可能な領域を認識することができ、タッチ操作によって容易に目標駐車位置を入力することができる。
【００３６】
例えば、図２（ａ）および図２（ｂ）の位置Ｘ１をユーザがタッチ操作した場合、駐車基点位置２１が位置Ｘ１に移動し、目標駐車枠２０が移動する（図３（ａ）および図３（ｂ）参照）。図３（ａ）および図３（ｂ）に示されるように、駐車基点位置２１が図２（ａ）および図２（ｂ）における位置Ｘ１に移動し、目標駐車枠２０が目標とする駐車位置に移動している。
【００３７】
一方、図２（ａ）および図２（ｂ）における位置Ｘ２およびＸ３をユーザがタッチ操作した場合、目標駐車枠２０はそのタッチした位置に移動しない。位置Ｘ２は、他車両２５が存在することによって支援不可能領域とされた領域内の点である。また、位置Ｘ３は、支援可能領域に存在するが、矢印ボタン２２が近傍に存在するために設定不可能領域とされた領域内の点である。従って、位置Ｘ２および位置Ｘ３は、指定可能領域２４内に存在せず、ユーザは、タッチ操作によって直接目標駐車枠２０を移動させることはできない。位置Ｘ３に駐車基点位置２１を移動させる場合は、タッチ操作によって指定可能領域２４内の最も位置Ｘ３に近い位置に駐車基点位置２１を移動させた後、矢印ボタン２２を用いて、駐車基点位置２１を移動させることができる。なお、ユーザが位置Ｘ２をタッチ操作した場合、音声またはポップアップにより、当該位置はタッチ操作により直接目標駐車枠２０を移動させることができない領域である旨の警告をユーザに対して発してもよい。また、ユーザが位置Ｘ３をタッチ操作した場合、目標駐車枠２０は、矢印ボタン２２が示す矢印の方向（この場合は反時計回り）に移動する。
【００３８】
なお、図２（ａ）および図２（ｂ）において、指定可能領域２４は模式的に楕円の一部が除外されたような形状となっているが、実際には、より複雑な形状となる。すなわち、指定可能領域２４は、支援可能領域と設定可能領域の重複領域を示すが、例えば、図２（ａ）に示す目標駐車枠２０が配置された位置も（自車両の現在位置と周辺の障害物および自車両の最小旋回半径等を考慮して切り返し無しで到達可能な場合は）支援可能領域である。このため、支援可能領域は、この位置も含んだ形状となり、従って、指定可能領域２４は、実際には図２（ａ）および図２（ｂ）に示された形状とは異なる形状となる。
【００３９】
以上示された目標駐車位置の設定の流れについて、図４を用いて説明する。図４に示されたフローチャートによる処理は、例えば、シフトポジションが後退に設定され、初期画面において車庫入れモードか縦列駐車モードかをユーザに選択された場合に開始される。
【００４０】
ステップＳ１０１において、ステアリング制御手段８は、自車両の現在位置と周辺の障害物および自車両の最小旋回半径等から支援可能領域を算出する。周辺の障害物は、例えば、測距センサにより車両周辺の空間を調査することにより、認識される。
【００４１】
ステップＳ１０２において、表示制御手段７は、設定可能領域を算出する。表示制御手段７は、矢印ボタン２２、操作ボタン２３、ヘルプボタン２６および画面上方等指定したとすれば目標駐車枠２０が画面からはみ出るような領域を全体の表示領域から除いた領域を、設定可能領域として算出する。
【００４２】
ステップＳ１０３において、表示制御手段７は、支援可能領域と設定可能領域との重複領域を算出する。
【００４３】
ステップＳ１０４において、表示制御手段７は、ステップＳ１０３で算出した重複領域をタッチディスプレイ３に表示させる。
【００４４】
ステップＳ１０５において、表示制御手段７は、初期の目標駐車枠２０をタッチディスプレイ３に表示させる。初期の目標駐車枠２０は、任意の位置に設定されてもよいし、車両周辺の情報（路面上の白線や車輪止め等）から目標駐車位置として事前に大まかに設定されてもよい。
【００４５】
ステップＳ１０６において、駐車支援ＥＣＵ２は、ユーザによるタッチ操作を受け付ける。駐車支援ＥＣＵ２は、ユーザによるタッチ位置により、ステップＳ１０７、ステップＳ１０８、ステップＳ１０９およびステップＳ１１０のいずれかに処理を進める。
【００４６】
ユーザが、タッチディスプレイ３に表示されたＯＫボタンが配置された領域内をタッチした場合、ステップＳ１０７の処理が実行される。ステップＳ１０７において、目標駐車位置設定手段６は、目標駐車位置を目標駐車枠２０が表示された位置に設定し、目標駐車位置の設定を完了する。駐車支援ＥＣＵ２のステアリング制御手段８は、その後、設定された目標駐車位置に車両を自動誘導し、駐車させる。
【００４７】
ユーザが、タッチディスプレイ３に表示された指定可能領域２４内をタッチした場合、ステップＳ１０８の処理が実行される。ステップＳ１０８において、目標駐車位置設定手段６は、直接移動手段１１を用いて、ユーザにより入力された座標位置に駐車基点位置２１を移動させる。そして、移動された新しい位置に目標駐車枠２０が表示される。次に駐車支援ＥＣＵ２は、処理をステップＳ１０６に戻す。
【００４８】
ユーザが、タッチディスプレイ３に表示された矢印ボタン２２が配置された領域内をタッチした場合、ステップＳ１０９の処理が実行される。ステップＳ１０９において、目標駐車位置設定手段６は、方向移動手段１２を用いて、目標駐車枠２０を移動させる。方向移動手段１２は、ユーザにより入力された座標位置から選択された矢印ボタン２２を識別し、選択された矢印ボタン２２が示す方向に目標駐車枠２０を移動させる。そして、移動された新しい位置に目標駐車枠２０が表示される。次に駐車支援ＥＣＵ２は、処理をステップＳ１０６に戻す。
【００４９】
ユーザが、上記以外の領域をタッチした場合、ステップＳ１１０の処理が実行される。ステップＳ１１０において、駐車支援ＥＣＵ２は、ユーザが操作ボタン２３およびヘルプボタン２６等を除く指定不可能領域をタッチした場合、ユーザに対して警告を発する。ユーザが（ＯＫボタン以外の）操作ボタン２３またはヘルプボタン２６をタッチした場合、駐車支援ＥＣＵ２は、選択されたボタンに従った動作を行う。次に駐車支援ＥＣＵ２は、処理をステップＳ１０６に戻す。
【００５０】
以上のように、ステアリング制御手段８によって切り返し無しで車両を到達させることが可能な支援可能領域とタッチ操作によって目標駐車枠２０を直接移動させることが可能な設定可能領域との重複領域（指定可能領域２４）を他の領域よりも強調して表示することによって、ユーザは、容易に目標駐車位置を設定することが可能となる。
【００５１】
なお、本実施形態では、指定可能領域２４の周囲を破線により表示したが、当該指定可能領域２４を他の領域と異なる色により表示されてもよい。また、指定可能領域２４を点滅させて表示してもよい。また、支援可能領域と設定可能領域とを他の領域と区別して表示するようにしてもよい。例えば、支援可能領域の周囲を緑色で表示し、設定可能領域の周囲を青色で表示してもよい。これによって、ユーザは、上記２つの領域の重複領域をタッチ操作により指定することができる。また、支援可能領域を表示し、その領域内で設定可能領域と設定不可能領域とを区別して表示するようにしてもよい。
【００５２】
また、他の実施形態では、方向移動手段によって目標駐車枠を移動させることができる領域を上記設定可能領域として、方向移動手段による設定可能領域と支援可能領域との重複領域を、他の領域よりも強調して表示するようにしてもよい。方向移動手段によっても目標駐車枠を移動させることができる領域と移動させることができない領域とが存在する。方向移動手段によって目標駐車枠を移動させることができない領域は、例えば、タッチディスプレイ３の画面から目標駐車枠の一部が画面からはみ出るような領域である。
【００５３】
さらに、他の実施形態では、直接移動手段及び方向移動手段の双方を用いて目標駐車枠を移動させることができる領域を上記設定可能領域として、直接移動手段及び方向移動手段による設定可能領域と支援可能領域との重複領域を、他の領域よりも強調して表示するようにしてもよい。直接移動手段及び方向移動手段の双方を用いても目標駐車枠を移動させることができる領域と移動させることができない領域とが存在する。例えば、タッチディスプレイ３の画面から目標駐車枠の一部が画面からはみ出るような領域は、直接移動手段及び方向移動手段の双方を用いても目標駐車枠を移動させることができない。
【００５４】
また、本実施形態では、ステアリング制御手段８によって、目標駐車位置までの駐車経路を計算し、算出された駐車経路に沿って車両が自動駐車されたが、駐車経路のみを計算し、運転者が計算された駐車経路に沿って車両を駐車させてもよい。
【００５５】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、タッチディスプレイ３を用いて所望の位置へのタッチ操作および矢印ボタン２２へのタッチ操作により上記目標駐車位置を入力したが、第２の実施形態では、遠隔入力手段であるジョイスティックを用いて表示手段に表示されたポインタを操作することによって、上記目標駐車位置を入力する。
【００５６】
図５は、第２の実施形態に係る駐車支援装置の構成を示す図である。図６は、ジョイスティックを用いた場合の目標駐車位置を設定する際に表示手段に表示される画像を示した図である。
【００５７】
駐車支援装置１０は、図５に示されるように、第１の実施形態におけるタッチディスプレイ３が、ディスプレイ３１およびジョイスティック３２に置換されている。
ディスプレイ３１は、表示手段であり、ユーザが視認可能な位置に配置されている。ディスプレイ３１は、例えば、フロントガラス付近のユーザが操作することが困難な位置に配設されている。
ジョイスティック３２は、遠隔入力手段であり、ユーザが操作可能な位置に配設されている。なお、その他の部分に関しては、上述した第１の実施形態と同様であるため、第１の実施形態と同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００５８】
図６に示されるように、ディスプレイ３１にはポインタ４０が表示されている。ジョイスティック３２は、ユーザがディスプレイ３１に表示されたポインタ４０を用いてディスプレイ３１上の任意の位置を指定することで、第１の実施形態で示したタッチディスプレイ３上のタッチ操作と同様の操作を可能とする。ジョイスティック３２は、例えば、ポインタ４０を操作するレバー（図示せず）と、ポインタ４０によりポイントされた位置を指定する指定ボタン（図示せず）とを備える。
【００５９】
ジョイスティック３２のレバーを操作することによってポインタ４０を指定可能領域２４内に移動させ、ポインタ４０によってポイントされた位置をジョイスティック３２の指定ボタンにより指定することによって、目標駐車枠２０をポインタ４０によりポイントされた位置に直接移動させることができる。また、ポインタ４０を矢印ボタン２２上に移動させ、ジョイスティック３２の指定ボタンにより矢印ボタン２２を選択することによって、目標駐車枠２０を当該選択された矢印ボタン２２が示す方向に移動させることができる。このように、駐車基点位置２１をポインタ４０がポイントした位置に直接移動させることができる領域とステアリング制御手段８によって切り返し無しで車両を到達させることが可能な領域との重複領域が強調表示されていることによって、運転者は、ジョイスティック３２を用いた場合においても、容易かつ迅速に目標駐車位置を設定することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
以上のように、本発明は、ユーザが目標駐車位置を設定する際に、容易に目標駐車位置を設定することが可能であり、例えば、車両用の駐車支援装置として利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る駐車支援装置の構成を示す図
【図２】第１の実施形態に係る駐車支援装置において目標駐車位置を設定する際にタッチディスプレイに表示される画像を示した図
【図３】第１の実施形態において、タッチ操作により目標駐車枠を移動させた後のタッチディスプレイ上に表示される画像を示した図
【図４】第１の実施形態において、目標駐車位置の設定までの処理を示すフローチャート
【図５】第２の実施形態に係る駐車支援装置の構成を示す図
【図６】第２の実施形態において、ジョイスティックを用いた場合の目標駐車位置を設定する際に表示手段に表示される画像を示した図
【符号の説明】
【００６２】
１、１０  駐車支援装置
２    駐車支援ＥＣＵ
３    タッチディスプレイ
４    バックカメラ
５    電動パワーステアリング
６    目標駐車位置設定手段
７    表示制御手段
８    ステアリング制御手段
１１  直接移動手段
１２  方向移動手段
２０  目標駐車枠
２１  駐車基点位置
２２  矢印ボタン
２３  操作ボタン
２４  指定可能領域
２５  他車両
２６  ヘルプボタン
３１  ディスプレイ
３２  ジョイスティック
４０  ポインタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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