(57)【要約】【課題】高速回転をしているモータを減速する場合に過電流を防止しつつ急減速を可能とするモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータがある目標回転速度で回転している状態で、減速するように目標回転速度を変更し、モータ制御手段が、逆転方向となる駆動電圧（逆転駆動電圧）のパルスをモータに与えるようにモータ駆動回路を制御する逆転制御を行って、過電流判別手段が制限値を超える電流を検出した場合に、前記モータ制御手段は、前記過電流判別手段で検出される電流値が制限値を超えなくなるまで、正転方向となる所定の駆動電圧（正転駆動電圧）のパルスを与えてモータが正転方向に回転するようにモータ駆動回路を制御する正転制御と、前記逆転制御と、を交互に繰り返し行う。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動するモータ駆動回路と、前記モータの回転数を検出する回転数検出手段と、前記回転数検出手段よって検出された回転速度と予め設定した回転目標回転速度との誤差からモータ制御量を演算するモータ制御手段と、前記モータを流れる駆動電流値を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段が検出した電流値が所定の制限値以上であるか否かを判別する過電流判別手段と、を備えるモータ駆動装置において、
モータがある目標回転速度で回転している状態で、減速するように目標回転速度を変更し、前記モータ制御手段が、逆転方向となる駆動電圧（逆転駆動電圧）のパルスをモータに与えるようにモータ駆動回路を制御する逆転制御を行って、前記過電流判別手段が制限値を超える電流を検出した場合に、
前記モータ制御手段は、前記過電流判別手段で検出される電流値が制限値を超えなくなるまで、正転方向となる所定の駆動電圧（正転駆動電圧）のパルスを与えてモータが正転方向に回転するようにモータ駆動回路を制御する正転制御と、前記逆転制御と、を交互に繰り返し行うことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記正転駆動電圧は、前記過電流判別手段に設定されている電流制限値に対応する駆動電圧以下の駆動電圧であることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記過電流判別手段に設定されている電流制限値に対応する駆動電圧以下の駆動電圧は、前記回転数検出手段で検出されるモータの回転数に基づいて算出されたものであることを特徴とする請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記正転駆動電圧のパルスは、正転方向に最大速度となる駆動電圧パルスであることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）駆動するモータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
通常、モータが加速・減速などを行う場合、モータには大きな電流を流す必要がある。特に高速回転をしているモータに逆転ブレーキをかけて急減速する場合はモータの回転数に比例する逆起電力がモータの電流を強める働きをするためモータ及び制御回路に過大な電流が流れてしまう。しかし、一般的にモータの制御回路には過電流を防止する手段が設けられており、上記のような過電流がモータ及び制御回路に流れないように対策を講じてある。
【０００３】
また、特許文献１に記載されたモータ制御回路では、モータの正／逆回転方向切り換え時には、モータの回転数が所定の回転数まで下がってから正／逆回転方向切り換えを行うことによって過電流がモータ及び制御回路に流れないようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１３０５３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この方法ではモータ及び制御回路に過電流は流れないが、正／逆回転方向切り換え時の減速の制御をモータの回転速度が下がるのを待ってから行うため、速やかな減速が行えない。
【０００６】
本発明は、以上の従来技術における問題に鑑みてなされたものであり、高速回転をしているモータを減速する場合、逆転ブレーキをかけて、速やかな減速を行いながら、モータ及び制御回路に過電流は流れないように制御したモータ制御回路を備え、逆転ブレーキ制御中に過電流検出を行った際には、過電流を防止しつつ急減速を可能とするモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために提供する本発明は、以下の通りである。
〔１〕  モータを駆動するモータ駆動回路と、前記モータの回転数を検出する回転数検出手段と、前記回転数検出手段よって検出された回転速度と予め設定した回転目標回転速度との誤差からモータ制御量を演算するモータ制御手段と、前記モータを流れる駆動電流値を検出する電流検出手段と、前記電流検出手段が検出した電流値が所定の制限値以上であるか否かを判別する過電流判別手段と、を備えるモータ駆動装置において、モータがある目標回転速度で回転している状態で、減速するように目標回転速度を変更し、前記モータ制御手段が、逆転方向となる駆動電圧（逆転駆動電圧）のパルスをモータに与えるようにモータ駆動回路を制御する逆転制御を行って、前記過電流判別手段が制限値を超える電流を検出した場合に、前記モータ制御手段は、前記過電流判別手段で検出される電流値が制限値を超えなくなるまで、正転方向となる所定の駆動電圧（正転駆動電圧）のパルスを与えてモータが正転方向に回転するようにモータ駆動回路を制御する正転制御と、前記逆転制御と、を交互に繰り返し行うことを特徴とするモータ制御装置。
〔２〕  前記正転駆動電圧は、前記過電流判別手段に設定されている電流制限値に対応する駆動電圧以下の駆動電圧であることを特徴とする前記〔１〕に記載のモータ制御装置。
〔３〕  前記過電流判別手段に設定されている電流制限値に対応する駆動電圧以下の駆動電圧は、前記回転数検出手段で検出されるモータの回転数に基づいて算出されたものであることを特徴とする前記〔２〕に記載のモータ制御装置。
〔４〕  前記正転駆動電圧のパルスは、正転方向に最大速度となる駆動電圧パルスであることを特徴とする前記〔１〕に記載のモータ制御装置。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、モータがある目標回転速度で回転している状態で、減速するように目標回転速度を変更し、前記過電流判別手段が制限値を超える電流を検出した場合に、前記過電流判別手段で検出される電流値が制限値を超えなくなるまで正転制御と逆転制御とを交互に繰り返し行うことによって、逆転制動時にモータ及び制御回路に過大な電流を流すことなく速やかに減速をすることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、本発明に係るモータ制御装置について図面を参照して説明する。
図１に、本発明に係るモータ制御装置におけるモータの駆動を制御するモータ制御回路の一例を示す。
図１（ａ）において、モータ１を回転駆動させるモータドライバを構成して電機子への通電電流を切り換えるＨ型ブリッジ回路２が設けられている。このＨ型ブリッジ回路２は、４個のＭＯＳ・ＦＥＴによる駆動素子としてのトランジスタＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４とモータ１とをＨ型に接続したものである。すなわち、トランジスタＱ１，Ｑ３の接続点とトランジスタＱ２，Ｑ４の接続点との間にモータ１が接続され、４個のトランジスタＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４各々に１対１で対応してダイオードｄ１，ｄ２，ｄ３，ｄ４が並列、かつトランジスタＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４に流れる電流とは逆向きに電流を流す極性で接続されている。
【００１０】
図１のＨ型ブリッジ回路２において、トランジスタＱ１，Ｑ２にはモータ１の正逆回転方向を決める正転信号、逆転信号（回転方向信号）が入力され、トランジスタＱ３，Ｑ４にはモータ１の速度の可変調整を行うＰＷＭ信号（パルス幅変調信号）が入力されてモータ１を駆動している。
【００１１】
例えば、図１（ｂ）のように、トランジスタＱ１に信号を入力してＯＮとしトランジスタＱ４にＰＷＭ信号を入力している場合、ＰＷＭ駆動におけるＯＮ  ＤＵＴＹ（Ｈ信号期間）の電流経路は図１（ｂ）中の矢印の付いた実線で示されるとおりであり、電源ＶＣＣ→トランジスタＱ１→モータ１→トランジスタＱ４→電流検出抵抗３→ＧＮＤの順に電流を流す。また、ＯＦＦ  ＤＵＴＹ（Ｌ信号期間）の期間では、図１（ｂ）中の点線で示されるように、トランジスタＱ１→モータ１→ダイオードｄ２（トランジスタＱ２のダイオード）→トランジスタＱ１の順に電流を回生してモータ１を正転駆動している。
【００１２】
また、図１（ｃ）のように、トランジスタＱ２に信号を入力してＯＮしトランジスタＱ３にＰＷＭ信号を入力している場合、ＰＷＭ駆動におけるＯＮ  ＤＵＴＹの電流経路は図１（ｃ）中の矢印の付いた実線で示されるとおりであり、電源ＶＣＣ→トランジスタＱ２→モータ１→トランジスタＱ３→電流検出抵抗３→ＧＮＤの順に電流を流す。また、ＯＦＦ  ＤＵＴＹの期間では、図１（ｃ）中の点線で示されるように、トランジスタＱ２→モータ１→ダイオードｄ１（トランジスタＱ１のダイオード）→トランジスタＱ２の順に電流を回生してモータ１を逆転駆動している。
【００１３】
（実施例１）
次に、モータ１の減速及び過電流検出時の保護動作について図１〜図４を用いて説明する。図２は本発明に係るモータ制御装置の基本構成を示すブロック図、図３は図１のＨ型ブリッジ回路における一般的な減速時のタイムチャート、図４は本発明の実施例１における急減速時のタイムチャートである。
【００１４】
図２において、外部入力などによりモータ１の目標回転速度が与えられると、モータ制御手段５は、モータ１の回転数を制御することを行う。具体的には、モータ制御手段５に、ある所定の目標回転速度を与えた場合、モータ制御手段５はモータ１の回転速度を検出する回転数検出手段４からの検出結果と目標回転速度を比較して、モータ１が目標回転速度になるようにモータ駆動回路２を駆動する。このようにして、モータ１は所定の目標回転速度で回転を維持することが出来る。なお、モータ駆動回路２は、図１でいうＨ型ブリッジ回路である。
【００１５】
ここで、モータ１の起動時や加減速時には、モータ１を駆動するために定常回転時よりも多くの電流を流す必要がある。このため、モータ１及び制御回路に過大な電流が流れないように電流を制限する制御を行うのが一般的である。例えば、図１（ａ）における抵抗Ｒは電流検出抵抗３（図２でいう電流検出手段３）であり、接続されているＨ型ブリッジ回路２に流れる電流を検出することが出来る。
【００１６】
モータ駆動回路２に流れる電流は電流検出手段３で検出され、過電流判別手段６である所定の電流制限値と比較し、電流制限値より大きければ過電流と判別し、その結果をモータ制御手段５に伝達する。例えば、電流検出手段３が１Ωの抵抗だったとすると、モータ駆動回路２に３Ａの電流が流れた場合は、電流検出手段３である電流検出抵抗には３Ｖの電圧が発生する。従って、電流制限値を３Ａにしたい場合、電流検出手段３で検出される電圧が３Ｖ以上で過電流だと判別することが出来る。
【００１７】
ついで、過電流状態であることを伝達されたモータ制御手段５は、電流を流さないようにモータ駆動回路２を制御して、モータ１及び制御回路に過大な電流が流れないようにする。
【００１８】
図３では、一般的な減速時のタイムチャートとして、ある所定の回転速度で速度制御されているモータ１に対して、現在の回転速度より非常に遅い回転速度になるように急減速した場合を示している。図３の上から順番に（ａ）回転速度指示値、（ｂ）実回転速度、（ｃ）モータ電流、（ｄ）電流検出抵抗電圧、（ｅ）回転方向指示電圧、（ｆ）ＰＷＭ駆動電圧パルスを示す。
【００１９】
図３中のＡ時点のタイミングで減速指示を出したとすると、回転速度指示（図３（ａ））は現状の回転速度指示値Ｂから新たな指示値Ｃに切り換わる。このタイミングから実回転速度（図３（ｂ））は減少し始めて新たな回転速度Ｃまで減少する。
【００２０】
ここで、モータ１の実回転速度を速やかに落とすために逆転方向にモータを駆動して逆転ブレーキをかける。図３では、逆転ブレーキのためにモータ電流（図３（ｃ））は負の方向（逆転方向）に多く流れ、電流検出抵抗３の検出値（図３（ｄ））が過電流制限値を超えると、モータ１に流れる電流を制限するようにＰＷＭ駆動電圧パルスの出力が停止する（図３（ｆ））。このとき、ＰＷＭ駆動電圧パルスの出力の停止している期間は逆起電力による回生電流で減速が行われるようになる。そして、電流検出抵抗３の検出値が過電流制限値を下回ったＤ時点からＰＷＭ駆動電圧パルスの出力を再開することとなる。
【００２１】
図４は、本発明の実施例１における急減速時のタイムチャートである。図３と同様に図の上から順番に（ａ）回転速度指示値、（ｂ）実回転速度、（ｃ）モータ電流、（ｄ）電流検出抵抗電圧、（ｅ）回転方向指示電圧、（ｆ）ＰＷＭ駆動電圧パルスを示している。
【００２２】
図４において、Ａ時点のタイミングで減速指示を出したとすると、回転速度指示（図４（ａ））は現状の回転速度指示値Ｂから新たな指示値Ｃに切り換わる。このタイミングから実回転速度は減少し始めて新たな回転速度Ｃまで減少する（図４（ｂ））。
【００２３】
ここで、モータ１の実回転速度を速やかに落とすために、モータ１の回転方向を逆の方向（逆転方向）に切り替えＰＷＭ駆動電圧（逆転駆動電圧）のパルスを出力し、逆転方向にモータ１を駆動して逆転ブレーキをかける。本実施例の場合、逆転ブレーキのためにモータ電流は負の方向（逆転方向）に多く流れ（図４（ｃ））、電流検出抵抗３の検出値が過電流制限値を超えると（あるいは過電流制限値に達すると）、モータ１の回転方向を正の方向（正転方向）に切り替え、ある所定のＰＷＭ駆動電圧（正転駆動電圧）のパルスを出力する（ａ時点）。正転駆動に切り換えることによって逆転ブレーキによる電流を打ち消す方向に電流が流れようとして逆転ブレーキによる過電流状態から一時的に脱することが出来る（ａ〜ｂ時点、図４（ｄ））。
【００２４】
しかし、実回転速度はまだ目標回転速度Ｃに減速されていないため（図４（ｂ）、ｂ時点）、再度逆転ブレーキを行うが、また逆転電流が電流検出抵抗３の検出値が過電流制限値を超えるため（あるいは過電流制限値に達するため）、モータ１の回転方向を正の方向（正転方向）に切り替えある所定のＰＷＭ駆動電圧（正転駆動電圧）のパルスを出力する（ｃ時点）。そして、このような逆転駆動電圧パルスの出力制御と正転駆動電圧パルスの出力制御を交互に繰り返すことを電流検出抵抗電圧が過電流制限値を下回るまで行い、それ以降は従来と同様の制御を行う。
これによって、モータ１及び制御回路に過電流を流さずに回転速度Ｃとなるまでの時間が短くなり急減速が可能になる。
【００２５】
（実施例２）
以下、本発明の実施例２について、図面を参照して説明する。
実施例１で説明したように、本発明のモータ制御装置においては、ある所定の回転速度で速度制御されているモータ１に対して急減速した場合、モータ１の実回転速度を速やかに落とすために逆転方向にモータ１を駆動して逆転ブレーキをかける。この場合、逆転ブレーキのためにモータ電流は負の方向（逆転方向）に多く流れ、電流検出抵抗３の検出値が過電流制限値を超えると、モータ１の回転方向を正の方向（正転方向）に切り替えある所定のＰＷＭ駆動電圧のパルスを出力するように制御を行うが、実施例２においては逆転ブレーキの駆動電流が過電流制限値を越すことの無いように逆転ブレーキをかけるようにするものである。
【００２６】
図５を用いて、逆転ブレーキの駆動電流が過電流制限値以下になるよう設定する方法を説明する。図５はモータ１のコイルにかかる駆動電圧（モータ電圧）と駆動電流（モータ電流）の関係を示す図である。
図５（ａ）は、モータ１が回転していない状態での理想的な電流−電圧特性図である。縦軸がモータに流れる電流で横軸がモータ電圧である。モータ電圧が増加するとモータ１に流れる電流も増加しモータ１は加速していく。しかし、モータ１は回転を始めると逆起電力が発生しモータコイルに流れる電流を妨げる方向に働く。回転しているモータ１の電流−電圧特性を見ると、図５（ｂ）のように逆起電圧分だけ図中右方向にシフトした特性になる。
【００２７】
ここで、図５（ｂ）に示すように、モータ１及び制御回路に対する過電流制限値を決めた場合、逆転ブレーキ駆動電圧は図５（ｂ）中のＡ点とＢ点の間の電圧を印加することによって過電流制限値以上の電流が流れないようにすることができる。
【００２８】
例えば、図５（ｃ）の特性１（実線）に示すように、Ｃ点の駆動電圧を印加して駆動している状態が最大駆動電圧であったとすると、この時に最大回転速度となるため逆起電圧１も最大の状態である。この時、逆転ブレーキ駆動電圧は過電流制限値に対応する駆動電圧ＤとＥの間の電圧を設定するようにすると、逆転ブレーキをかけても過電流制限値以上の電流が流れることは無い。また、仮にモータ１の回転速度が遅かった場合は、図５（ｃ）の点線で示す特性２の特性となるが、回転速度も特性１に比べて遅いので逆起電圧２も逆起電圧１に比べて小さくなるため、特性１に比べて左にシフトした特性となる。この場合に特性１で決定した逆起電力駆動電圧を印加した場合を考えると、Ｆ点−Ｅ点間は逆転ブレーキではなく正転方向となり、またＤ点−Ｆ点間の駆動電圧が印加されても過電流制限値を超えることは無い。このように、過電流制限値に対応する逆転ブレーキ駆動電圧を最大駆動電圧（最大モータ駆動電圧）の状態から決定することで、過電流制限値以上の電流がモータ１及び制御回路に流れることを制限することが出来る。
【００２９】
（実施例３）
以下、本発明の実施例３について、図面を参照して説明する。
実施例１で説明したように、本発明のモータ制御装置においては、ある所定の回転速度で速度制御されているモータ１に対して急減速した場合、モータ１の実回転速度を速やかに落とすために逆転方向にモータ１を駆動して逆転ブレーキをかける。この場合、逆転ブレーキのためにモータ電流は負の方向（逆転方向）に多く流れ、電流検出抵抗３の検出値が過電流制限値を超えると、モータ１の回転方向を正の方向（正転方向）に切り替えある所定のＰＷＭ駆動電圧のパルスを出力するように制御を行うが、実施例３においては逆転ブレーキの駆動電流が過電流制限値を越すことの無いように逆転ブレーキをかけるようにするものである。
【００３０】
本実施例の逆転ブレーキの駆動電流が過電流制限値以下になるよう設定する方法を説明する。
まず、逆起電圧はモータ１の回転数がわかれば以下の式（１）によって求められる。
ｅｍ(t)＝ＫＥ＊ω(t)  ・・・（１）
（誘導起電力：ｅｍ[Ｖ]、誘導起電力定数：ＫＥ[Ｖ・(ｒａｄ／ｓ)]、モータコイル回転各速度：ω[ｒａｄ／ｓ]）
【００３１】
モータ１をある所定の回転速度で速度制御している場合、モータ１の回転速度について、図２の回転数検出手段４の検出結果によってモータ制御手段５は把握しているので、上式を用いて回転数によって逆起電圧を求めることが出来る。
【００３２】
また、図５（ａ）のようにモータ１が回転していない状態での特性は以下の式（２）のように駆動電圧と駆動電流は比例している。
Ｉ＝α＊Ｅ  ・・・（２）
（Ｅ：モータ駆動電圧[Ｖ]、α：比例定数、Ｉ：モータ駆動電流）
【００３３】
従って、ある一定の回転をしているときのモータ１の電流と電圧の関係は以下の式（３）のようになる。
Ｉ＝α＊（Ｅ−ｅｍ）  ・・・（３）
【００３４】
ここで、過電流制限値Ｉlimitを超えないような駆動電圧Ｅlimitは、次式（４）で求めることができるので、逆転ブレーキ時にはＥを駆動電圧として印加することによって過電流制限値を超えないように逆転ブレーキを行うことが出来る。
Ｉlimit＝α＊（Ｅlimit−ｅｍ）  ・・・（４）
【００３５】
このように、過電流制限値に対応する逆転ブレーキ駆動電圧を回転数検出手段４の検出結果によってモータ制御手段５が制御することによって、過電流制限値以上の電流がモータ１及び制御回路に流れる電流を制限することが出来る。
【００３６】
（実施例４）
以下、本発明の実施例４について、図６を用いて説明する。
図６は、本発明の実施例４における急減速時のタイムチャートである。図４と同様に上から順番に（ａ）回転速度指示値、（ｂ）実回転速度、（ｃ）モータ電流、（ｄ）電流検出抵抗電圧、（ｅ）回転方向指示電圧、（ｆ）ＰＷＭ駆動電圧パルスを示している。
【００３７】
図６中のＡ時点のタイミングで減速指示を出したとすると、回転速度指示は現状の回転速度指示値Ｂから新たな指示値Ｃに切り換わる（図６（ａ））。このタイミングから実回転速度は減少し新たな回転速度Ｃまで減少する（図６（ｂ））。
【００３８】
ここで、モータ１の実回転速度を速やかに落とすために、モータ１の回転方向を逆の方向（逆転方向）に切り替えＰＷＭ駆動電圧（逆転駆動電圧）のパルスを出力し、逆転方向にモータ１を駆動して逆転ブレーキをかける。本実施例の場合、逆転ブレーキのためにモータ電流は負の方向（逆転方向）に多く流れ（図６（ｃ））、電流検出抵抗３の検出値が過電流制限値を超えると（あるいは過電流制限値に達すると）、モータ１の回転方向を正の方向（正転方向）に切り替え、正転方向に最大速となるようＰＷＭ駆動電圧（正転駆動電圧）のパルスを出力する（ａ−ｂ時点）。正転駆動に切り換えることによって逆転ブレーキによる電流を打ち消す方向に電流が流れようとして逆転ブレーキによる過電流状態から脱することが出来る（ｂ時点、図６（ｄ））。ついで、実回転速度はまだ目標回転速度Ｃに減速されていないため、再度逆転ブレーキを行う。
【００３９】
このとき、また逆転電流が電流検出抵抗３の検出値が過電流制限値を超える場合（あるいは過電流制限値に達する場合）には、モータ１の回転方向を正の方向（正転方向）に切り替え正転方向に最大速となるようＰＷＭ駆動電圧（正転駆動電圧）のパルスを出力する。そして、このような逆転駆動電圧パルスの出力制御と正転駆動電圧パルスの出力制御を交互に繰り返すことを電流検出抵抗電圧が過電流制限値を下回るまで行い、それ以降は従来と同様の制御を行う。
これによって、モータ１及び制御回路に過電流を流さずに回転速度Ｃとなるまでの時間が短くなり急減速が可能になる。
【００４０】
なお、これまで本発明を図面に示した実施形態をもって説明してきたが、本発明は図面に示した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態、追加、変更、削除など、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明に係るモータ制御装置におけるモータの駆動を制御するモータ制御回路である。
【図２】本発明に係るモータ制御装置の基本構成を示すブロック図である。
【図３】図１のＨ型ブリッジ回路における一般的な減速時のタイムチャートである。
【図４】本発明の実施例１における急減速時のタイムチャートである。
【図５】モータのコイルにかかる駆動電圧と駆動電流の関係を示す図である。
【図６】本発明の実施例４における急減速時のタイムチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１    モータ
２    モータ駆動回路（Ｈ型ブリッジ回路）
３    電流検出手段（電流検出抵抗）
４    回転数検出手段
５    モータ制御手段
６    過電流判別手段
ｄ１，ｄ２，ｄ３，ｄ４    ダイオード
Ｑ１，Ｑ２、Ｑ３，Ｑ４    トランジスタ
ＶＣＣ    電源
【図１】
2010074923.tif 000003
【図２】
2010074923.tif 000004
【図３】
2010074923.tif 000005
【図４】
2010074923.tif 000006
【図５】
2010074923.tif 000007
【図６】
2010074923.tif 000008