(57)【要約】      （修正有）【課題】多数の格納棚を多段に集積させた格納棚ユニットの下方部分も利用可能とし、昇降テーブル及び水平移載装置と格納棚ユニットとの間隔を狭めて、高密度かつ効率的な自動立体倉庫を提供すること。【解決手段】格納棚ユニット１２０が、多数の格納棚を多段に固定するように立設された複数の棚柱１２３を有し、該複数の棚柱１２３のうち最も移載用走行体１３０に近い棚柱１２３が、格納棚の移載用走行体１３０側の端面から離れた位置に立設されていること。【選択図】図１
2010013238.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
格納物を入出庫自在に収納する多数の格納棚が多段に集積された格納棚ユニットと、該格納棚ユニットの設置床面上をユニット設置方向に沿って走行自在で所定位置で停止する移載用走行体と、該移載用走行体に立設された昇降用支柱に沿って昇降して所定高さ位置で保持停止する昇降テーブルと、該昇降テーブルに設けられて水平方向に格納物を移載可能な水平移載装置とを備えて、前記水平移載装置を指定の格納棚に対して対向させて格納物を入出庫するように構成してなる自動立体倉庫において、
前記格納棚ユニットが、前記多数の格納棚を多段に固定するように立設された複数の棚柱を有し、
該複数の棚柱のうち最も移載用走行体に近い棚柱が、前記格納棚の移載用走行体側の端面から離れた位置に立設され、
前記移載用走行体を走行させる走行機構の全部または一部が、前記格納棚の下部の空間に設けられていることを特徴とする自動立体倉庫。
【請求項２】
前記格納棚の下部の空間に設けられる走行機構が、床面に設置される走行レールと前記移載用走行体に設置される走行車輪であることを特徴とする請求項１に記載の自動立体倉庫。
【請求項３】
前記格納棚ユニットが、前記移載用走行体の走行路に沿って対向配置されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動立体倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多数の格納棚を集積させた格納棚ユニットに指定の格納物を入出庫させる自動立体倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、多数の格納棚を集積させた格納棚ユニットに指定の格納物を入出庫させる自動立体倉庫として、移載用走行体が格納棚ユニットの側方をユニット設置方向に沿って走行自在かつ所定位置で停止するように構成され、該移載用走行体に昇降用支柱に沿って昇降して所定高さ位置で保持停止する昇降テーブルを立設し、該昇降テーブルに設けられ水平方向で個別に格納物を移載可能な水平移載装置を有する立体倉庫が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特公昭６１−２５６０２号公報（特に、第２頁、図２、図４参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のような立体倉庫は、移載用走行体の走行機構が昇降テーブルの直下にあるため、昇降テーブルの下降限界が走行機構の高さに規制され、格納棚ユニットの下方部分に格納棚を設けることのできないデッドスペースが生じるという問題があった。
また、格納棚ユニットを構成する縦方向の棚柱が、各棚の移載用走行体側端面に設けられているため、移載用走行体が移動する際や格納物を入出庫させる際に昇降テーブル及び水平移載装置と棚柱との干渉を避ける必要があり、昇降テーブル及び水平移載装置と格納棚ユニットとの間隔をある程度大きくする必要があるという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、多数の格納棚を多段に集積させた格納棚ユニットの下方部分も利用可能とし、昇降テーブル及び水平移載装置と格納棚ユニットとの間隔を狭めて、高密度かつ効率的な自動立体倉庫を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
まず、本請求項１に係る発明は、格納物を入出庫自在に収納する多数の格納棚が多段に集積された格納棚ユニットと、該格納棚ユニットの設置床面上をユニット設置方向に沿って走行自在で所定位置で停止する移載用走行体と、該移載用走行体に立設された昇降用支柱に沿って昇降して所定高さ位置で保持停止する昇降テーブルと、該昇降テーブルに設けられて水平方向に格納物を移載可能な水平移載装置とを備えて、前記水平移載装置を指定の格納棚に対して対向させて格納物を入出庫するように構成してなる自動立体倉庫において、前記格納棚ユニットが、前記多数の格納棚を多段に固定するように立設された複数の棚柱を有し、該複数の棚柱のうち最も移載用走行体に近い棚柱が、前記格納棚の移載用走行体側の端面から離れた位置に立設され、前記移載用走行体を走行させる走行機構の全部または一部が、前記格納棚の下部の空間に設けられていることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【０００６】
また、本請求項２に係る発明は、請求項１に係る自動立体倉庫において、前記格納棚の下部の空間に設けられる走行機構が、床面に設置される走行レールと前記移載用走行体に設置される走行車輪であることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【０００７】
さらに、本請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に係る自動立体倉庫において、前記格納棚ユニットが、前記移載用走行体の走行路に沿って対向配置されていることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自動立体倉庫は、格納物を入出庫自在に収納する多数の格納棚が多段に集積された格納棚ユニットと、該格納棚ユニットの設置床面上をユニット設置方向に沿って走行自在で所定位置で停止する移載用走行体と、該移載用走行体に立設された昇降用支柱に沿って昇降して所定高さ位置で保持停止する昇降テーブルと、該昇降テーブルに設けられて水平方向に格納物を移載可能な水平移載装置とを備えて、前記水平移載装置を指定の格納棚に対してそれぞれ順次対向させて格納物を入出庫するように構成してなることにより、多数の格納物を集積された多数の格納棚に高密度で収納できるとともに格納物を高速で入出庫でき、また、以下のような特有の構成に対応した格別の効果を奏することができる。
【０００９】
すなわち、本請求項１に係る自動立体倉庫は、格納棚ユニットが、多数の格納棚を多段に固定するように立設された複数の棚柱を有し、該複数の棚柱のうち最も移載用走行体に近い棚柱が、格納棚の移載用走行体側の端面から離れた位置に立設されていることにより、格納棚ユニットの格納棚の下方に移載用走行体の構成部分の一部を張り出すことが可能となるため、昇降テーブルの下降限界を下げて格納棚ユニットのより下方部分にも格納棚を設けることができるとともに、移載用走行体が移動する際や格納物を入出庫させる際に昇降テーブル及び水平移載装置と棚柱とが干渉せず、昇降テーブル及び水平移載装置と格納棚ユニットとの間隔を狭めることができさらに、移載用走行体を走行させる走行機構の全部または一部が、前記格納棚の下部の空間に設けられていることにより、移載用走行体の走行機能、昇降機能及び水平移載機能を何ら損なうことなく昇降テーブルの下降限界を下げることができるため、格納棚ユニットのより下方部分にも格納棚を設けることができ、より高密度かつ効率的な自動立体倉庫を提供することができる。
【００１０】
また、本請求項２に係る自動立体倉庫は、格納棚の下部の空間に設けられる走行機構が、床面に設置される走行レールと移載用走行体に設置される走行車輪であることにより、請求項１に係る自動立体倉庫が奏する効果に加えて、高さを必要とする構成部材である走行レール及び走行車輪を昇降テーブルの昇降動作に何ら影響のない位置に設けることができ、昇降テーブルの下降限界をより下げることができるため、より高密度かつ効率的な自動立体倉庫を提供することができる。
また、棚柱に干渉することなく走行車輪の左右スパンを大きくすることができるため、高速でも安定した走行が可能となる。
【００１１】
また、本請求項３に係る自動立体倉庫は、格納棚ユニットが、移載用走行体の走行路に沿って対向配置されていることにより、請求項１または請求項２に係る自動立体倉庫が奏する効果に加えて、対向配置された両格納棚ユニットと昇降テーブル及び水平移載装置との間隔を狭めることができるため、より高密度かつ効率的な自動立体倉庫を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の自動立体倉庫は、格納物を入出庫自在に収納する多数の格納棚が多段に集積された格納棚ユニットと、該格納棚ユニットの設置床面上をユニット設置方向に沿って走行自在で所定位置で停止する移載用走行体と、該移載用走行体に立設された昇降用支柱に沿って昇降して所定高さ位置で保持停止する昇降テーブルと、該昇降テーブルに設けられて水平方向に格納物を移載可能な水平移載装置とを備えて、水平移載装置を指定の格納棚に対してそれぞれ順次対向させて格納物を入出庫するように構成してなる自動立体倉庫において、格納棚ユニットが、多数の格納棚を多段に固定するように立設された複数の棚柱を有し、該複数の棚柱のうち最も移載用走行体に近い棚柱が、格納棚の移載用走行体側の端面から離れた位置に立設され、移載用走行体を走行させる走行機構の全部または一部が、前記格納棚の下部の空間に設けられていることにより、多数の格納棚を多段に集積させた格納棚ユニットの下方部分も利用可能とし、昇降テーブル及び水平移載装置と格納棚ユニットとの間隔を狭めて、高密度かつ効率的な自動立体倉庫を提供するものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。
【００１３】
たとえば、本発明の自動立体倉庫に用いる格納物は、その厚み以外の寸法が同一であれば、格納棚の上下設置間隔を適宜設定することにより、その厚み毎に小容量、中容量、大容量などのものを用いることができる。
【００１４】
また、本発明の自動立体倉庫における格納棚ユニットと移載用走行体との設置形態については、格納棚ユニットを移載用走行体の走行路に沿った両側に併設しても良く、片側に設置しても良く、自動立体倉庫の設置レイアウトに応じて適宜決定することができる。
【００１５】
そして、本発明の自動立体倉庫における昇降テーブルは、基本的には移載用走行体に対して単独で設けられているが、移載用走行体に対して上下方向に複数配置しても良い。
さらに、この昇降テーブルには、格納物の入出庫を効率よく実現するために、複数の水平移載装置を水平方向並設させるだけでなく、複数の水平移載装置を垂直方向に並設させるようにしても構わない。
【００１６】
さらに、前述した水平移載装置の係止手段と格納物の係合手段の具体的な形態については、相互に着脱自在に係合することができるものであれば如何なる形態であっても良く、たとえば、昇降テーブルの昇降動作、もしくは、移載用走行体の前列棚群に沿った僅かな移動に伴う昇降テーブルの移行動作により、水平移載装置の係止手段と着脱自在に係合するＬ字断面型フックとこのＬ字断面型フックと着脱自在に係合する水平ピンから構成されるものがより好ましい。
また、係止手段は、チェーンのリンクプレートに取り付けられても良いが、回転軌跡が小さく、かつ、チェーンから格納物に移動力を確実に伝えることのできるチェーンピン部に配置されるのが好適である。
【００１７】
本発明の一実施例を図１乃至図１９に基づいて説明する。
ここで、図１は、本発明の一実施例である自動立体倉庫の全体説明図であり、図２は、図１で示す自動立体倉庫で用いた格納物の斜視説明図であり、図３は、格納棚及び移載用走行体の斜視説明図であり、図４は、水平移載装置の側面略図であり、図５は、水平移載装置の平面略図であり、図６は、水平移載装置の正面略図であり、図７は、格納棚ユニットの斜視図であり、図８は、格納棚ユニットの棚柱と案内枠の取付構造を示す平面図であり、図９は、格納棚ユニットの棚柱と案内枠の取付構造を示す側面図であり、図１０は、格納棚ユニットの棚柱と案内枠の取付構造を示す正面図であり、図１１は、前列棚群の格納物と奥列棚群の格納物との連結係合状態を示す模式図であり、図１２は、格納物を取り出す際の動作手順を説明する模式図であり、図１３は、格納物を格納する際の動作手順を説明する模式図であり、図１４乃至図１９は、水平移載装置がずれて停止した場合の移載時の格納物の動作説明図である。
【００１８】
まず、図１に示すように、本発明の一実施例である自動立体倉庫１００は、図２に示すような格納物１１０を入出庫自在に収納する多数の格納棚１２１が同一高さの棚位置で前列棚群と奥列棚群とに二分されて多段に集積された２基の格納棚ユニット１２０を備えているとともに、これらの格納棚ユニット１２０の設置床面上をユニット設置方向に沿って走行自在で所定位置で停止する移載用走行体１３０を備えている。
【００１９】
ここで、この格納棚１２１は、格納物１１０Ａ，１１０Ｂを進行方向の側面を支持する両側一対の案内枠１２２が棚柱１２３に固定されて前列棚群と奥列棚群を連続的に構成するように架設されている。
また、前列棚群の格納物１１０Ａは、格納棚１２１の前列棚群から取り出し易いように、格納棚１２１の前列棚群からややオーバーハング状態に格納されている。
【００２０】
そして、前述した移載用走行体１３０は、図１、図３に示すように、走行台車フレーム１３６に垂設された昇降用支柱１３１に沿って昇降して所定高さ位置で保持停止する昇降テーブル１４０を備えており、さらに、この昇降テーブル１４０は、この昇降テーブル１４０上に並設されて水平方向で個別に前進後退移動可能な２組の水平移載装置１５０Ａ、１５０Ｂとを備えており、これら２組の水平移載装置１５０Ａ、１５０Ｂを指定の格納棚１２１に対して順次対向させて格納物１１０を入出庫するように構成されている。
【００２１】
さらに、２組の水平移載装置１５０Ａ、１５０Ｂは、格納物１１０の係合手段１１５に着脱自在に係合するための係止手段１５１を水平突出するように取り付けた移載チェーン１５２を、それぞれの水平移載装置１５０の両側面に備えている。
なお、図１、図３における符号１３２は、移載用走行体１３０を格納棚ユニット１２０のユニット設置方向に沿って走行させるための走行車輪であり、昇降テーブル１４０を昇降させるための駆動チェーン、駆動ベルトなどからなる昇降用索条体であり、符号１３４は、走行車輪１３３が走行する走行レールであり、符号１３５は、昇降用索状体１３２を駆動する昇降モータである。
【００２２】
格納物１１０は、図２に示すように、前後面の両側部にＬ字断面型フック形状の係合手段１１５を備えており、該係合手段１１５に水平移載装置１５０の移載チェーン１５２から水平突出するように取り付けられた係止手段１５１を係合させて、格納物１１０と水平移載装置１５０との間を移載される。
前後面の端面の係合手段１１５の取り付け位置より下側には切欠き部１１６が設けられており、該切欠き部１１６により、係合手段１１５を大きく突出させなくても、移載チェーン１５２の端部で回転して上昇する係止手段１５１が格納物１１０に接触することを防止できる。
【００２３】
また、格納物１１０は、相互に着脱自在に係合する連結手段１１１を前後面の中央部に備え、この連結手段１１１は、昇降テーブル１４０の昇降動作により隣接する格納物１１０に着脱自在に係合するため前面に設けたＬ字断面型フック１１１ａと、後面に設けた逆Ｌ字断面型フック１１１ｂとで構成されており、入出庫時に昇降テーブル１４０の昇降動作によって、前列棚群の格納物１１０Ａに備えた逆Ｌ字断面型フック１１１ｂと奥列棚群の格納物１１０Ｂに備えたＬ字断面型フック１１１ａとの係合を簡便に着脱させるようになっている。
【００２４】
そして、格納物１１０の存在を認識するためのバーコード表示からなる格納物情報表示部１１２が、図２に示すように、格納物１１０の外表面に設けられており、この格納物情報表示部１１２のバーコード表示情報に基づいて格納物１１０の存在を認識し、確実な入出庫管理を達成するようになっている。
なお、本実施例では、自動立体倉庫１００は貸金庫である格納物１１０を入出庫するものであり、図２における符号１１３は、貸金庫である格納物１１０を矢印方向で開閉するための開閉蓋であり、符号１１４は、開閉蓋の錠である。
【００２５】
水平移載装置１５０は、図４乃至図６に示すように、移載装置本体１５４と基台１５３からなり、移載装置本体１５４は、基台１５３に設けられたスライドレール１５９上を格納物１１０の移載方向に移動可能に構成されるとともに、基台１５３は移載用走行体１３０の昇降テーブル１４０に固定されており、移載装置本体１５４は、格納棚ユニット１２０に対して、上下、左右、接離の３方向に移動可能に構成されている。
【００２６】
移載装置本体１５４は、移載方向に伸び移載された格納物１１０を下方から支持する格納物受レール１５７と、同じく移載された格納物を両側方から案内する格納物ガイド１５８と、両側部の格納物ガイドの下方にそれぞれ移載方向両端部に設けられた端部スプロケット１５５と中央付近に設けられた駆動スプロケット１５６に掛け回された移載チェーン１５４を有している。
【００２７】
両側部の格納物ガイド１５８は、移載方向の両端部から格納物１１０の長さの約１／３の区間において左右の間隔が端部に向けて徐々に拡がる導入ガイド部１５８Ｂと、その中間部の左右の間隔が一定の平行ガイド部１５８Ａとを有し、移載時に格納棚１２１との水平位置の誤差を許容しうるように構成されている。
【００２８】
また、それぞれの移載チェーン１５４には、格納物１１０に設けられた係合手段１１５に着脱自在に係合する係止手段１５１が水平に突出して設けられており、移載チェーン１５４を駆動することにより、係止手段１５１が格納物１１０の係合手段１１５に係合して格納棚１２１から引き出して出庫、および、係止手段１５１が格納物１１５の係合手段１１５部分の端面を押して格納棚１２１に入庫するように構成されている。
なお、本実施例では、両側部の端部スプロケット１５５、駆動スプロケット１５６及び移載チェーン１５４をそれぞれ複列構造とすることで、係止手段１５１を複列の移載チェーン１５４で保持することにより、格納物１１０に対する駆動力が強化されるとともに、係止手段１５１が水平面内で回転することが防止され、移載チェーン１５４の位置と格納物１１０の位置にずれが生じにくくなっている。
【００２９】
格納棚１２１は、図７乃至図１０に示すように、棚柱１２３に固定され格納物１１０を案内するとともに格納物１１０の側面下部を支持する左右一対の断面Ｌ字状に形成された案内枠１２２からなり、複数の棚柱１２３を複数の棚横枠１２６を組み合わせて、左右一対の案内枠１２２で構成された格納棚１２１が上下方向に多段、左右方向に複数列設けることで格納棚ユニット１２０が構成されている。
【００３０】
各案内枠１２２は、リベット１２４を用いて棚柱１２３に固定されており、棚柱１２３にはあらかじめ当該位置に固定用孔が設けられ、各案内枠１２２にはあらかじめ当該位置にリベット１２４の頭部が案内面に突出しない深さの凹状の絞り加工部１２５が設けられるとともに固定用孔が設けられている。
【００３１】
また、複数の棚柱１２３のうち最も移載用走行体１３０に近く位置する棚柱１２３が、案内枠１２２の移載用走行体１３０側の端部から離れた位置で固定されており、格納棚ユニット１２０の床面における設置部に対し、各格納棚１２１が移載用走行体１３０側にオーバーハングするよう構成されており、図１、図３に示すように、移載用走行体１３０を走行させる走行車輪１３２、及び、床面に設置される走行レール１３４を、各格納棚１２１のオーバーハング部の下方に設け移載用走行体１３０における走行台車フレーム１３６の内側に昇降機構を収容することで、昇降テーブル１４０の下降限界を低くするように構成され、格納棚１２１の最下段の高さを低くし格納棚ユニット１２０の収納効率が向上するよう構成されている。
【００３２】
さらに、各左右一対の案内枠１２２は、移載装置側の端部から格納物１１０の移載方向長さの約１／３の区間において左右の間隔が端部に向けて徐々に拡がる導入枠部１２２Ｂと、左右の間隔が一定の平行枠部１２２Ａとを有し、移載時に水平移載装置１５０との水平位置の誤差を許容しうるように構成されている。
【００３３】
つぎに、本実施例の自動立体倉庫１００における格納物１１０の取り出し動作手順を図１２に基づいて、格納動作手順を図１３に基づいて以下に説明する。
まず、格納物１１０の取り出し動作手順は図１２（ａ）に示すように、前列棚群の格納物１１０Ａと奥列棚群の格納物１１０Ｂとが係合された連結状態で格納されている指定の格納棚１２１に対して、移載用走行体１３０を水平方向に移動し、昇降テーブル１４０を昇降させて水平移載装置１５０Ａを対向させる。
昇降テーブル１４０の上下方向位置は、水平移載装置１５０Ａの格納物受レール１５７が指定の格納棚１２１の案内枠１２２と同じ高さになるよう位置決めされる。この時、端部スプロケット１５５の上端、すなわち移載チェーン１５２の上部の走行面が、格納物１１０Ａの係合手段１１５の上部に位置する。
【００３４】
そして、図１２（ｂ）に示すように、端部スプロケット１５５の頂点が格納物１１０Ａの係合手段１１５の側部に位置するように、移載装置本体１５４が格納物１１０Ａ側にスライドする。この時、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１は、格納物１１０Ａの係合手段１１５の下端部より下に位置させておく。
【００３５】
この状態で、駆動スプロケット１５６を駆動すると、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１が端部スプロケット１５５に沿って上昇して格納物１１０Ａの係合手段１１５と係合し、移載チェーン１５４の走行方向に格納物１１０Ａが引き出され、図１２（ｃ）に示すように、格納物１１０Ａが水平移載装置１５０に移載される。
この時、格納物１１０Ｂも連結手段１１１で格納物１１０Ａと係合しているため、格納物１１０Ａと同時に水平移載装置１５０Ａ方向に引き出され、前列棚群の格納物１１０Ａの当初位置まで移動する。
【００３６】
そして、図１２（ｄ）に示すように、昇降テーブル１４０を僅かに下降させて、格納物１１０Ａと格納物１１０Ｂの連結手段１１１による係合を解除し、図１２（ｅ）に示すように、移載装置本体１５４を元の位置までスライドさせて戻すことにより、格納物１１０Ａの水平移載装置１５０Ａへの移載が完了する。
格納物１１０Ａが目的とする出庫物の場合は、このまま、昇降テーブル１４０及び移載用走行体１３０を駆動して目的の取り出し個所まで移動させる。
【００３７】
格納物１１０Ｂが目的とする出庫物の場合は、格納物１１０Ａが水平移載装置１５０Ａに移載完了後、図１２（ｆ）に示すように、移載用走行体１３０を水平方向に移動して水平移載装置１５０Ｂを格納棚１２１の格納物１１０Ｂに対向させ、図１２（ｇ）に示すように、昇降テーブル１４０をわずかに上昇させ、水平移載装置１５０Ｂの格納物受レール１５７が指定の格納棚１２１の案内枠１２２と同じ高さになるよう位置決めされる。
【００３８】
そして、図１２（ｈ）に示すように、端部スプロケット１５５の頂点が格納物１１０Ｂの係合手段１１５の側部に位置するように、移載装置本体１５４が格納物１１０Ｂ側にスライドする。この時、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１は、格納物１１０Ｂの係合手段１１５の下端部より下に位置させておく。
【００３９】
この状態で、駆動スプロケット１５６を駆動すると、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１が端部スプロケット１５５に沿って上昇して格納物１１０Ｂの係合手段１１５と係合し、移載チェーン１５４の走行方向に格納物１１０Ｂが引き出され、図１２（ｉ）に示すように、格納物１１０Ａが水平移載装置１５０に移載される。
【００４０】
そして、図１２（ｊ）に示すように、移載装置本体１５４を元の位置までスライドさせて戻すことにより、格納物１１０Ｂの水平移載装置１５０Ｂへの移載が完了し、昇降テーブル１４０及び移載用走行体１３０を駆動して目的の取り出し個所まで移動させる。
【００４１】
以上のようにして、指定の格納棚１２１に格納された前列棚群の格納物１１０Ａ、あるいは、奥列棚群の格納物１１０Ｂの取り出し操作が順次完了するようになっている。
【００４２】
つぎに、格納物１１０の格納動作手順を格納物１１０Ａ、１１０Ｂともに水平移載装置１５０Ａ、１５０Ｂに移載されている状態で説明する。
図１３（ａ）に示すように、指定の格納棚１２１に対して、移載用走行体１３０を水平方向に移動し、昇降テーブル１４０を昇降させて水平移載装置１５０Ｂを対向させる。
昇降テーブル１４０の上下方向位置は、水平移載装置１５０Ｂの格納物受レール１５７が指定の格納棚１２１の案内枠１２２と同じ高さになるよう位置決めされる。この時、端部スプロケット１５５の上端、すなわち移載チェーン１５２の上部の走行面が、格納物１１０Ｂの係合手段１１５の上部に位置する。
【００４３】
そして、図１３（ｂ）に示すように、格納物１１０Ｂが格納棚１２１の前列棚群の位置達した時、端部スプロケット１５５の頂点が格納物１１０Ｂの係合手段１１５の側部に位置するように、移載装置本体１５４が格納棚１２１側にスライドする。
【００４４】
この状態で、駆動スプロケット１５６を駆動すると、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１が端部スプロケット１５５に沿って上昇して格納物１１０Ｂの図中左側端部の係合手段１１５部分の端面に接触し、移載チェーン１５４の走行方向に格納物１１０Ｂが押し出され、図１３（ｃ）に示すように、格納物１１０Ｂが格納棚１２１の前列棚群の位置に移載される。
【００４５】
この時、移載装置本体１５４は、格納物１１０Ｂが格納棚１２１の前列棚群の位置達した時に端部スプロケット１５５の頂点が格納物１１０Ｂの係合手段１１５の側部に位置するようされているため、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１は、格納物１１０Ｂが格納棚１２１の前列棚群の位置に達した時に端部スプロケット１５５に沿って下降して自動的に押し出し動作を完了するため、駆動スプロケット１５６の正確な停止制御は不要である。
【００４６】
次に、図１３（ｄ）に示すように、移載装置本体１５４を元の位置までスライドさせて戻した後、格納物１１０Ａと格納物１１０Ｂの連結手段１１１が互いに係合しない高さまで昇降テーブル１４０を僅かに下降させ、図１２（ｆ）に示すように、移載用走行体１３０を水平方向に移動して水平移載装置１５０Ｂを格納棚１２１の格納物１１０Ａに対向させる。
【００４７】
そして、図１３（ｇ）に示すように、格納物１１０Ａが格納棚１２１の前列棚群の位置達した時、端部スプロケット１５５の頂点が格納物１１０Ａの係合手段１１５の側部に位置するように、移載装置本体１５４が格納棚１２１側にスライドする。
この位置で、図１３（ｈ）に示すように、昇降テーブル１４０を僅かに上昇させると、格納物１１０Ａと格納物１１０Ｂの互いの連結手段１１１が係合状態となる。
【００４８】
そして、駆動スプロケット１５６を駆動すると、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１が端部スプロケット１５５に沿って上昇して格納物１１０Ａの図中左側端部の係合手段１１５部分の端面に接触し、移載チェーン１５４の走行方向に格納物１１０Ａが押し出され、図１３（ｉ）に示すように、格納物１１０Ａが格納棚１２１の前列棚群の位置に移載されるとともに、格納物１１０Ｂは格納物１１０Ａに押されて奥列棚群の位置に移動する。
【００４９】
この時も、移載装置本体１５４は、格納物１１０Ａが格納棚１２１の前列棚群の位置達した時に端部スプロケット１５５の頂点が格納物１１０Ａの係合手段１１５の側部に位置するようされているため、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１は、格納物１１０Ａが格納棚１２１の前列棚群の位置に達した時に端部スプロケット１５５に沿って下降して自動的に押し出し動作を完了するため、駆動スプロケット１５６の正確な停止制御は不要であるとともに、移載チェーン１５４に設けられた係止手段１５１は格納物１１０Ａの係合手段１１５と係合しない位置まで下がっているため、図１３（ｊ）に示すように、そのまま移載装置本体１５４を元の位置までスライドさせて戻すことで格納動作が完了する。
【００５０】
以上のようにして、指定の格納棚１２１に対する前列棚群の格納物１１０Ａと奥列棚群の格納物１１０Ｂの格納操作が順次完了するようになっている。
【００５１】
なお、本実施例では、格納物１１０を入出庫自在に収納するための格納棚ユニット１２０として、格納棚１２１が同一高さの棚位置で前列棚群と奥列棚群とに二分されたものを一実施例として採用したが、格納棚１２１が同一高さの棚位置で前列棚群と中列棚群と奥列棚群とに三分されたものなど複数の列棚群で区分されたものを採用しても良く、その場合に、格納物１１０の取り出し動作手順と格納動作手順に基本的な差異がないことは言うまでもない。
【００５２】
次に、格納棚１２１と水平移載装置１５０が水平方向に位置決め誤差が生じている状態で、格納物１１０を水平移載装置１５０から格納棚１２１に移載する際に動作について、図１４乃至図１９に基づいて以下に説明する。
【００５３】
まず、図１４に示すように、水平移載装置１５０と格納棚１２１が水平方向に位置決め誤差を有する状態であり、格納物１１０は水平移載装置１５０の格納物ガイド１５８のほぼ中心に載置されている。
左右の格納物ガイド１５８の平行ガイド部１５８Ａの間隔及び左右の案内枠１２２の平行枠部１２２Ａの間隔は、それぞれ格納物１１０の横幅よりも僅かに広くなっている。
【００５４】
水平移載装置１５０から格納棚１２１に向けて格納物１１０が移動すると、図１５に示すように、まず、格納物１１０の先端の係合手段１１５が案内枠１２２の導入枠部１２２Ｂに接触し、さらに格納物１１０が移動すると、図１６に示すように、導入枠部１２２Ｂに沿って格納物１１０が水平面上で回転方向に力を受けるが、左右の格納物ガイド１５８の平行ガイド部１５８Ａと格納物１１０の隙間が存在することにより、円滑に回転方向にも変位し移載のための移動に支障は生じない。
【００５５】
この時、格納物ガイド１５８と格納物１１０の隙間が僅かであっても、平行ガイド部１５８Ａが格納物１１０の回転方向の変位を規制する移動方向長さは格納物１１０の長さの約２／３以下となるため、導入ガイド部１５８Ａが無いものや端部付近に短く設けられているものに比べ左右の回転方向の変位の許容幅は大きい。
【００５６】
そして、図１７に示すように、格納物１１０の先端の係合手段１１５が案内枠１２２の平行枠部１２２Ａに達した時点で、格納物１１０が水平面上でさらに回転方向に力を受けることはなくなり、図１８に示すように、格納物１１０の後端の係合手段１１５が格納物ガイド１５８の平行ガイド部１５８Ａを離脱するまで左右の格納物ガイド１５８の平行ガイド部１５８Ａと傾斜した格納物１１０の隙間は一定であり、この時がこの隙間がほぼゼロであっても良い。
【００５７】
そして、図１９に示すように、格納物１１０の後端の係合手段１１５が格納物ガイド１５８の平行ガイド部１５８Ａを離脱した後は、案内枠１２２の平行枠部１２２Ａによって格納物１１０の傾斜は自由に修正され、所定の格納位置まで円滑に移動し、移載を完了することができる。
【００５８】
なお、本実施例では、導入ガイド部１５８Ｂを移載方向の両端部から格納物１１０の長さの約１／３の区間としたが、平行ガイド部１５８Ａが極端に短くならない限りにおいて、格納物１１０の長さの１／３を超えて設定されても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施例である自動立体倉庫の全体説明図。
【図２】図１で示す自動立体倉庫で用いた格納物の斜視説明図。
【図３】格納棚及び移載用走行体の斜視説明図。
【図４】水平移載装置の側面略図。
【図５】水平移載装置の平面略図。
【図６】水平移載装置の正面略図。
【図７】格納棚ユニットの斜視図。
【図８】格納棚ユニットの棚柱と案内枠の取付構造を示す平面図。
【図９】格納棚ユニットの棚柱と案内枠の取付構造を示す側面図。
【図１０】格納棚ユニットの棚柱と案内枠の取付構造を示す正面図。
【図１１】前列棚群の格納物と奥列棚群の格納物との連結係合状態を示す模式図。
【図１２】格納物を取り出す際の動作手順を説明する模式図。
【図１３】格納物を格納する際の動作手順を説明する模式図。
【図１４】水平移載装置がずれて停止した場合の移載時の格納物の動作説明図。
【図１５】水平移載装置がずれて停止した場合の移載時の格納物の動作説明図。
【図１６】水平移載装置がずれて停止した場合の移載時の格納物の動作説明図。
【図１７】水平移載装置がずれて停止した場合の移載時の格納物の動作説明図。
【図１８】水平移載装置がずれて停止した場合の移載時の格納物の動作説明図。
【図１９】水平移載装置がずれて停止した場合の移載時の格納物の動作説明図。
【符号の説明】
【００６０】
１００    ・・・自動立体倉庫
１１０    ・・・格納物
１１１    ・・・連結手段
１１２    ・・・格納物情報表示部
１１３    ・・・開閉蓋
１１４    ・・・施錠
１１５    ・・・係合手段
１１６    ・・・切欠き部
１２０    ・・・格納棚ユニット
１２１    ・・・格納棚
１２２    ・・・案内枠
１２２Ａ  ・・・平行枠部
１２２Ｂ  ・・・導入枠部
１２３    ・・・棚柱
１２４    ・・・リベット
１２５    ・・・絞り加工部
１２６    ・・・棚横枠
１３０    ・・・移載用走行体
１３１    ・・・昇降用支柱
１３２    ・・・走行車輪
１３３    ・・・昇降用索条体
１３４    ・・・走行レール
１３５    ・・・昇降モータ
１３６    ・・・走行台車フレーム
１４０    ・・・昇降テーブル
１５０    ・・・水平移載装置
１５１    ・・・係止手段
１５２    ・・・移載チェーン
１５３    ・・・基台
１５４    ・・・移載装置本体
１５５    ・・・端部スプロケット
１５６    ・・・駆動スプロケット
１５７    ・・・格納物受レール
１５８    ・・・格納物ガイド
１５８Ａ  ・・・平行ガイド部
１５８Ｂ  ・・・導入ガイド部
１５９    ・・・スライドレール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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