(57)【要約】【課題】最小限度のコストアップでスライダにガタが生じ難いリニアガイド装置およびこのリニアガイド装置を備えた単軸ロボットを提供する。【解決手段】基台１１と、一対のガイドレール１２と、これらのガイドレール１２にスライドブロック１３を介して移動自在に支持されたスライダ３とを備える。スライダ３と基台１１との間でガイドレール１２の幅方向に荷重が伝達されたときの荷重伝達経路内に、互いに隣接する部材の幅方向の端面どうしが対向する接続部（第１の接続部Ａ、第２の接続部Ｂ）を設ける。この接続部を、幅方向の端面間に形成された隙間ｄ１，ｄ２と、この隙間に介在して前記互いに隣接する部材どうしを接続する接続部材（合成樹脂２３、主押圧板３１、楔状押圧板３２）とによって構成した。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台に取付られた一対のガイドレールと、
これらのガイドレールに移動自在に支持された直動式の軸受からなるスライドブロックと、
このスライドブロックが取付けられたスライダとを備えたリニアガイド装置において、
前記スライダと前記基台との間でガイドレールの幅方向に荷重が伝達されたときの荷重伝達経路内に、互いに隣接する部材の幅方向の端面どうしが対向する接続部が設けられ、  この接続部は、前記幅方向の端面間に形成された隙間と、この隙間に介在して前記互いに隣接する部材どうしを接続する接続部材とによって構成されていることを特徴とするリニアガイド装置。
【請求項２】
請求項１記載のリニアガイド装置において、前記接続部は、前記スライドブロックと前記スライダとの間に設けられ、
前記接続部材は、前記スライダに支持されて前記スライドブロックにおける前記幅方向の端面に対接する押圧部材と、この押圧部材を前記スライドブロック側へ押圧する楔部材とによって構成されていることを特徴とするリニアガイド装置。
【請求項３】
請求項１記載のリニアガイド装置において、前記接続部は、前記スライドブロックと前記スライダとの間に設けられ、
前記接続部材は、前記スライドブロックと前記スライダとのうち一方の部材に接触する部位を支点とするとともに、前記両部材のうち他方の部材に接触する部位を作用点としててこの原理により前記両部材を互いに離間する方向に付勢するレバーと、このレバーの力点を前記支点側の部材に向けて押圧するボルトとによって構成されていることを特徴とするリニアガイド装置。
【請求項４】
請求項１記載のリニアガイド装置において、前記接続部は、前記基台とガイドレールとの間と、前記スライドブロックと前記スライダとの間のうち少なくともいずれか一方に設けられ、
前記接続部材は、二つの部材の前記端面間に充填された合成樹脂によって構成されていることを特徴とするリニアガイド装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のうちいずれか一つに記載されたリニアガイド装置と、このリニアガイド装置のスライダを駆動する駆動装置とを備えたことを特徴とする単軸ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スライダをガイドレールに沿って平行移動させるリニアガイド装置およびこのリニアガイド装置を備えた単軸ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークやツールを往復動作させる装置としては、たとえば特許文献１に記載されているような単軸ロボットがある。この単軸ロボットは、ワークやツールが搭載されたスライダを並行移動自在に支持するリニアガイド装置と、前記スライダを駆動する駆動装置とを備えている。
【０００３】
前記リニアガイド装置は、基台と、この基台に設けられた一対のガイドレールと、これらのガイドレールにそれぞれ移動自在に支持されたスライドブロックと、このスライドブロックが取付けられた前記スライダとを備えている。
特許文献１に開示されている前記ガイドレールは、基台とは別体に形成されており、前記基台の平坦なガイドレール用取付座に重ねた状態で複数の固定用ボルトによって固定されている。
【０００４】
前記各スライドブロックは、一対のガイドレールの外側部と上部とを囲む形状に形成されている。従来の一般的な単軸ロボットに使用されているスライドブロックは、ガイドレールに沿って転動するボールを有する直動式ボール軸受によって構成されている。
前記スライダは、前記スライドブロックの上部に取付けられている。
【０００５】
近年の単軸ロボットの中には、２本のガイドレールの間隔が異なる他の機種とガイドレールを共用することができるように、特許文献１に開示された単軸ロボットと同様にガイドレールが基台とは別体に形成されているものがある。この種のガイドレールは、基台に複数の固定用ボルトの締結力だけで固定されていることが多い。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−４６０９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載されているリニアガイド装置では、ワークやツールが高速で移動しているときに障害物に衝突し、スライダの一側部が後方に押されると、スライドブロックにいわゆるガタが生じ、スライダがガイドレールの幅方向（２本のガイドレールが並ぶ方向）に遊動し易くなってしまうという問題があった。
【０００８】
前記「ガタ」が発生する原因は、前記衝突によりスライダが強く捻られてスライドブロックに衝撃荷重が加えられ、その結果、ガイドレールが歪んだり、スライドブロックがスライダに対して位置ずれを起こすからであると考えられる。ガイドレールが歪むことを防ぐためには、ガイドレールが重ねられている基台の取付座に、ガイドレールの側方への移動を規制するための補強壁を形成することが考えられる。
しかし、この補強壁は、ガイドレールの側面に隙間なく密着する必要があるために、たとえば切削加工などの機械加工によって高い精度で形成しなければならない。このように補強壁を基台に形成すると、基台の製造コストが著しく高くなってしまう。
【０００９】
一方、スライダに対するスライドブロックの位置ずれを防止するためには、上記ガイドレールの補強壁と同様に、スライドブロックの移動を規制する壁をスライダに形成することが考えられる。しかしながら、この構成を採ると、スライダの製造コストが著しく高くなってしまう。
【００１０】
本発明はこのような問題を解消するためになされたもので、それほどコストアップになることがないようにしながら、スライダに搭載したワークやツールが障害物に衝突したとしてもスライダにガタが生じ難いリニアガイド装置およびこのリニアガイド装置を備えた単軸ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この目的を達成するために、本発明に係るリニアガイド装置は、基台に取付られた一対のガイドレールと、これらのガイドレールに移動自在に支持された直動式の軸受からなるスライドブロックと、このスライドブロックが取付けられたスライダとを備えたリニアガイド装置において、前記スライダと前記基台との間でガイドレールの幅方向に荷重が伝達されたときの荷重伝達経路内に、互いに隣接する部材の幅方向の端面どうしが対向する接続部を設け、この接続部を、前記幅方向の端面間に形成された隙間と、この隙間に介在して前記互いに隣接する部材どうしを接続する接続部材とによって構成したものである。
【００１２】
請求項２に記載した発明は、請求項１に記載したリニアガイド装置において、前記接続部を前記スライドブロックと前記スライダとの間に設け、前記接続部材を、前記スライダに支持されて前記スライドブロックにおける前記幅方向の端面に当接する押圧部材と、この押圧部材を前記スライドブロック側へ押圧する楔部材とによって構成したものである。
【００１３】
請求項３に記載した発明は、請求項１に記載したリニアガイド装置において、前記接続部を前記スライドブロックと前記スライダとの間に設け、前記接続部材を、前記スライドブロックと前記スライダとのうち一方の部材に接触する部位を支点とするとともに、前記両部材のうち他方の部材に接触する部位を作用点としててこの原理により前記両部材を互いに離間する方向に付勢するレバーと、このレバーの力点を前記支点側の部材に向けて押圧するボルトとによって構成したものである。
【００１４】
請求項４に記載した発明は、請求項１に記載したリニアガイド装置において、前記接続部を前記基台とガイドレールとの間と、前記スライドブロックと前記スライダとの間のうち少なくともいずれか一方に設け、前記接続部材を、二つの部材の前記端面間に充填された合成樹脂によって構成したものである。
【００１５】
請求項５に記載した発明に係る単軸ロボットは、請求項１ないし請求項４のうちいずれか一つに記載されたリニアガイド装置と、このリニアガイド装置のスライダを駆動する駆動装置とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、前記互いに隣接する二つの部材間の隙間が前記接続部材によって実質的に０になるから、前記荷重伝達経路内で互いに隣接する二つの部材の端面どうしを互いに密着させる必要がなくなる。このため、ガイドレールの移動を規制するための基台の補強壁やスライドブロックの移動を規制するためのスライダの壁などを高い精度で形成する必要がなくなる。したがって、本発明によれば、製造コストがそれほど高くなることなく、スライダのガタが発生することを防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（第１の実施例）
以下、本発明に係るリニアガイド装置および単軸ロボットの一実施例を図１〜図５によって詳細に説明する。
図１〜図５において、この実施例による単軸ロボット１は、ツール２や図示していないワークを所定の位置に平行移動させるものである。なお、この実施例においては、ツール２やワークが最も上に位置し、水平方向に移動する単軸ロボットについて説明する。また、この実施例においては、ツール２やワークが移動する方向を前後方向といい、この前後方向とは直交する水平方向を幅方向という。
【００１８】
単軸ロボット１は、ツール２が搭載されたスライダ３を有するリニアガイド装置４と、前記スライダ３を駆動する駆動装置５とを備えている。
前記リニアガイド装置４は、図１〜図３に示すように、基台１１と、この基台１１に設けられた一対のガイドレール１２，１２と、これらのガイドレール１２に移動自在に支持されたスライドブロック１３と、このスライドブロック１３が取付けられた前記スライダ３などによって構成されている。
【００１９】
前記基台１１は、アルミニウム合金を材料として押出し加工によって所定の形状に成形されている。この基台１１の幅方向（２本のガイドレール１２，１２が並ぶ方向）の両端部には、図３に示すように、ガイドレール１２を取付けるための取付座１４と、ガイドレール１２の側方への移動を規制するための補強壁１５とが形成されている。
前記取付座１４は、基台１１の前後方向の一端部から他端部まで途切れることなく延在する平坦面によって構成されている。
【００２０】
この取付座１４は、機械加工によって所定の平面度が得られるように形成されている。この実施例による取付座１４は、図３に示すように、基台１１の幅方向の中央部１６に較べて段差をもって高くなるように形成されている。この取付座１４には、ガイドレール固定用のボルト１７を螺着させるためのねじ孔１８が複数形成されている。これらのねじ孔１８は、基台１１の前後方向に等間隔おいて形成されている。
【００２１】
前記補強壁１５は、図３および図５に示すように、基台１１の両端部に上方へ突出するように形成されている。この補強壁１５も基台１１の前後方向の一端部から他端部まで途切れることなく一連に形成されている。この補強壁１５の幅寸法（厚み）は、図５に示すように、後述するガイドレール１２との間に所定の隙間ｄ１が形成されるように設定されている。この補強壁１５は、基台１１の押出し成形時に他の部位と一体に成形され、成形後に機械加工等は何も施すことなく使用する。
【００２２】
前記ガイドレール１２は、図３および図４に示すように、断面形状が略４角形の棒体によって形成されている。ガイドレール１２の一側部（２本のガイドレール１２の互いに対向する側部）であって、上端部と下端部とには、後述するスライドブロック１３のボール２１が転動するレール本体２２が設けられている。このガイドレール１２は、図３に示すように、前記レール本体２２が基台１１の幅方向の内側に位置するように前記取付座１４に重ねられ、前記固定用ボルト１７によって固定されている。この実施例によるガイドレール１２は、基台１１の幅方向の一方と他方とのいずれにも取付けることができるように、上下方向に対称となるように形成されている。
【００２３】
これらの一対のガイドレール１２は、図示してはいないが、治具によって平行になるように保持された状態で基台１１上の所定位置に載置させられ、固定用ボルト１７によって基台１１に固定されている。前記治具は、２本のガイドレール１２を所定の間隔で並ぶように保持するとともに、２本のガイドレール１２を高い精度で基台１１上の所定の取付位置に位置決めする機能を有している。
【００２４】
このガイドレール１２の幅方向外側の端面１２ａと、この端面１２ａと対向する前記補強壁１５の端面１５ａとの間の隙間ｄ１には、図３および図５に示すように、本発明でいう接続部材を構成する合成樹脂２３が充填されている。この合成樹脂２３としては、エポキシ樹脂、ポリエステル樹脂、ウレタン樹脂などを使用することができる。前記隙間ｄ１に合成樹脂２１を充填して固化させることによって、ガイドレール１２が補強壁１５に接続される。この実施例においては、前記隙間ｄ１と、この隙間ｄ１に充填された前記合成樹脂２３とによって、請求項４記載の発明でいう接続部が構成されている。本明細書においては、この接続部を以下においては第１の接続部Ａという。
【００２５】
前記合成樹脂２３の強度は金属に較べると低い。このため、合成樹脂２３がガイドレール１２と補強壁１５とによって圧縮されたときの歪み量を低減するためには、前記隙間ｄ１を合成樹脂２３の充填可能な範囲で可及的狭く形成することが望ましい。なお、図３においては、隙間ｄ１内に合成樹脂２３が充填されていることを容易に判別できるように、隙間ｄ１を実際より拡げた状態で描いてある。
【００２６】
前記スライドブロック１３は、直動式ボール軸受からなり、図３に示すように、後述するスライダ３の側部下面に取付けられたスライドブロック本体２４と、このスライドブロック本体２４のボール循環路（図示せず）に保持された多数の前記ボール２１とによって構成されている。
【００２７】
前記スライドブロック本体２４は、図示してはいないが、治具によって保持された状態で後述するスライダ３の両側部に取付けられている。スライドブロック本体２４をスライダ３に取付けるための治具は、２個のスライドブロック本体２４を高い精度で並行に保持するとともに、各スライドブロック本体２４をスライダ３の所定の取付位置に位置決めする機能を有している。これらのスライドブロック１３は、このように治具に保持されてスライダ３に位置決めされた状態で、スライダ３を上下方向に貫通する固定用ボルト２５によってスライダ３に固定されている。
【００２８】
前記スライダ３は、アルミニウム合金を材料として押出し加工によって所定の形状に成形されている。この実施例によるスライダ３の上端部には、図３に示すように、ツール２を取付けるための一対のツール取付用ブラケット２６が形成されている。スライダ３の上下方向の中央部には、後述する駆動装置５のボールねじナット２７（図２参照）を取付けるための断面円形の貫通穴２８が形成されている。
【００２９】
このスライダ３の下部であって幅方向の両端部には、前記スライドブロック１３を取付けるための取付座２９がそれぞれ形成されている。これらの取付座２９は、下方を指向する平坦面からなり、基台１１のガイドレール用取付座１４と同様に、機械加工によって所定の平面度を有するように形成されている。
【００３０】
スライダ３の下端部であって前記幅方向の中央部には、前記取付座２９より下方に突出する下方延在部３０が形成されている。この下方延在部３０の下端部は、スライドブロック１３の下端部の内端面１３ａに隙間ｄ２（図５参照）だけ離間して対向するように形成されている。
【００３１】
この下方延在部３０の下面には、図４に示すように、スライドブロック１３に隣接する一対の主押圧板３１と、これら両主押圧板３１，３１の間に位置して主押圧板３１をスライドブロック１３側に押圧する楔状押圧板３２とが取付けられている。この実施例においては、前記主押圧板３１によって請求項２記載の発明でいう押圧部材が構成され、前記楔状押圧板３２によって請求項２記載の発明でいう楔部材が構成されている。
【００３２】
前記主押圧板３１と楔状押圧板３２は、金属製の板からなり、前記下方延在部３０の下面に固定用ボルト３３，３４と接着剤３５とによって固定されている。この接着剤としては、嫌気性接着剤、エポキシ系接着剤、ウレタン系接着剤などの構造物用接着剤を使用することができる。
【００３３】
主押圧板３１は、図４に示すように、スライダ３の前後方向に長い平板状に形成されている。この主押圧板３１におけるスライドブロック１３と対向する一側部は、スライドブロック１３の前記内端面１３ａ（一対のスライドブロック１３の互いに対向する端面）に当接するように、平面視において一直線状に形成されている。この主押圧板３１の他側部には、主押圧板３１の長手方向の両端部に向かうにしたがって主押圧板３１の幅が次第に狭くなるように傾斜面３１ａが形成されている。
【００３４】
前記楔状押圧板３２は、平面視において台形状に形成されており、その傾斜面３２ａが主押圧板３１の傾斜面３１ａと接触する状態で二つの主押圧板３１の間に係入している。この楔状押圧板３２を固定する固定用ボルト３４は、楔状押圧板３２に形成された長穴３２ｂに挿通されている。
【００３５】
これらの主押圧板３１と楔状押圧板３２とをスライダ３に取付ける作業は、スライドブロック１３が取付けられたスライダ３を下方延在部３０が上に位置するように倒立させた状態で行う。前記両押圧板３１，３２をスライダ３に取付けるに当たっては、先ず、前記下方延在部３０における主押圧板３１と楔状押圧板３２とが取付けられる部分に接着剤３５を塗布する。そして、この接着剤３５が硬化する前に、主押圧板３１と楔状押圧板３２とを下方延在部３０の所定位置に載置し、固定用ボルト３３，３４によって仮に保持させる。
【００３６】
次に、楔状押圧板３２をスライダ３の前後方向の中央に向けて押圧し、この楔状押圧板３２によって二つの主押圧板３１の間隔を拡げる。主押圧板３１は、このように楔状押圧板３２によりスライドブロック１３側に押されることによって、スライドブロック１３の前記内端面１３ａに押し付けられる。
【００３７】
このように主押圧板３１をスライドブロック１３に当接させた後、固定用ボルト３３，３４を締め付けて主押圧板３１と楔状押圧板３２とをそれぞれスライダ３に固定する。主押圧板３１が楔状押圧板３２によりスライドブロック１３に押し付けられることによって、スライダ３の下端部にスライドブロック１３の下端部が接続される。
この実施例においては、前記隙間ｄ２と、この隙間ｄ２に介在するように設けられた主押圧板３１および楔状押圧板３２とによって、請求項２記載の発明でいう接続部が構成されている。本明細書においては、この接続部を以下において第２の接続部Ｂという。
【００３８】
前記スライダ３を駆動する駆動装置５は、図１および図２に示すように、スライダ３の前記貫通穴２８に取付けられた前記ボールねじナット２７と、このボールねじナット２７に螺合したボールねじ軸４１と、このボールねじ軸４１を回転させるモータ４２などによって構成されている。ボールねじ軸４１は、基台１１の前後方向の両端部に軸受部材４３，４４によって回転自在に支持されている。
前記モータ４２は、ボールねじ軸４１の一端部を支持する軸受部材４４に取付けられており、ボールねじ軸４１の一端部に接続されている。
【００３９】
上述したように構成されたリニアガイド装置４を備えた単軸ロボット１においては、モータ４２によりボールねじ軸４１が回転させられることによって、スライダ３が前進または後退する。
このようにスライダ３が移動しているときにツール２がたとえば障害物（図示せず）に衝突した場合、スライダ３が平面視において時計方向または反時計方向に捻られる。スライダ３がこのように捻られると、スライダ３からスライドブロック１３→ガイドレール１２→基台１１という荷重伝達経路によって荷重が幅方向に伝達される。
【００４０】
この実施例によれば、前記荷重伝達経路の中に前記第１の接続部Ａと前記第２の接続部Ｂとが設けられている。第１の接続部Ａにおいては、ガイドレール１２と補強壁１５との間に合成樹脂２３が充填されているから、この隙間ｄ１が実質的に０になる。
このため、この実施例によれば、ガイドレール１２の端面１２ａと補強壁１５の端面１５ａ（前記荷重伝達経路内で互いに隣接する二つの部材の端面）どうしを互いに密着するように高い精度で形成しなくてもガイドレール１２を補強壁１５によって確実に支えることができる。
【００４１】
このようにガイドレール１２を補強壁１５によって側方から支えることができるために、上述したようにスライダ３が捻られてガイドレール１２に衝撃荷重が伝達されたとしても、ガイドレール１２が歪むことはない。前記合成樹脂２３は、互いに対向する端面１２ａ，１５ａ間に流れ込んだ状態で固化するものであれば、どのようなものでもよく、安価なものを使用することができる。
【００４２】
一方、第２の接続部Ｂにおいては、スライダ３とスライドブロック１３との間に形成された隙間ｄ２が主押圧板３１と楔状押圧板３２とによって実質的に０になる。
このため、この実施例によれば、スライダ３の側面とスライドブロック１３の内端面１３ａ（前記荷重伝達経路内で互いに隣接する二つの部材の端面）どうしを互いに密着するように高い精度で形成しなくても、スライダ３に対してスライドブロック１３の位置が変わることを確実に阻止することができる。主押圧板３１および楔状押圧板３２は、打ち抜き加工等によって容易に製造することができる。
【００４３】
したがって、この実施例によれば、少ないコストでスライダ３のガタつきを防止することが可能なリニアガイド装置４を提供することができる。この実施例による単軸ロボット１は、上述したリニアガイド装置４を備えているから、ツール２やワークが障害物に衝突したとしてもこれらを正しい位置に高い精度で移動させることができるようになる。
【００４４】
この実施例においては、主押圧板３１と楔状押圧板３２とを接着剤によってスライダ３に接着した例を示したが、主押圧板３１と楔状押圧板３２とをスライダ３に固着するに当たっては、接着に限定されることはなく、両押圧板３１，３２を貫通してスライダ３に打ち込まれる鋲状の止めピン（図示せず）を使用することができる。
【００４５】
（第２の実施例）
スライダ３とスライドブロック１３との間に設ける接続部材としては、図６〜図９に示すように構成することができる。これらの図において、前記図１〜図５によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００４６】
図５および図６に示す二つのスライドブロック１３，１３のうち、これらの図において右側に位置する一方のスライドブロック１３の上端部とスライダ３との間には、スライダ３の下方延在部３０に凹部３０ａを形成することによって隙間ｄ３（図８参照）が形成されている。この隙間ｄ３には、レバー５１が介装されている。
【００４７】
このレバー５１は、図８および図９に示すように、棒状であって、てこの原理によってスライダ３に対してスライドブロック１３を幅方向の外側に付勢することができるように形成されている。この実施例によるレバー５１は、てこの原理の作用点５２が上端部に位置するとともに、力点５３が下端部に位置し、支点５４が上下方向の中間部に位置するように形成されている。また、このレバー５１は、図７に示すように、スライダ３の前後方向に離間した二箇所に設けられている。
【００４８】
レバー５１の前記作用点５２は、スライドブロック１３の上端部に接触し、前記支点５４は、スライダ３の下方延在部３０の上側部分に接触している。前記力点５３には、押圧用ボルト５５が挿通されている。この押圧用ボルト５５は、レバー５１を幅方向に貫通し、スライダ３の下方延在部３０に螺着している。すなわち、この押圧用ボルト５５を下方延在部３０に締め込むことにより、レバー５１の力点５３がスライダ３の下方延在部３０側に向けて押圧され、てこの原理によってスライドブロック１３が側方（スライダ３から離間する方向）に付勢される。
【００４９】
この押圧用ボルト５５は、二つのスライドブロック１３を図示していない治具によってスライダ３に保持させた状態、言い換えれば二つのスライドブロック１３，１３の間隔を変えることができない状態で締め込む。このような状態で押圧用ボルト５５を締め込むことにより、レバー５１によって一方のスライドブロック１３が側方に押圧されるとともに、この反力によってスライドブロック１３の下方延在部３０が他方のスライドブロック１３に押し付けられる。押圧用ボルト５５を締め込むときに加える力は、押圧用レバー４５に過大な曲げ荷重が加えられることがないように、トルクレンチ（図示せず）を使用して最適な大きさに設定する。
【００５０】
この実施例においては、前記レバー５１がスライダ３とスライドブロック１３とに押し付けられるから、第２の接続部Ｂにおいては、スライダ３とスライドブロック１３との間の隙間ｄ３が実質的に０になる。
このため、スライダ３とスライドブロック１３とを互いに密着するように高い精度で形成する必要はない。しかも、レバー５１が揺動することによってスライダ３とスライドブロック１３との間に介在するようになるから、レバー５１を製造する上で高い精度が要求されることもない。すなわち、レバー５１は、製造コストが可及的低くなるように形成することができる。
【００５１】
したがって、この実施例によれば、低いコストでスライダ３のガタつきを防止することが可能なリニアガイド装置４を提供することができる。この実施例によるリニアガイド装置４を装備した単軸ロボット１は、ツール２やワークが障害物に衝突したとしてもこれらを正しい位置に高い精度で移動できるものとなる。
【００５２】
（第３の実施例）
スライダ３とスライドブロック１３との間に設ける接続部材としては、図１０〜図１２に示すように構成することができる。これらの図において、前記図１〜図５によって説明したものと同一もしくは同等の部材については、同一符号を付し詳細な説明を適宜省略する。
【００５３】
図１０に示すスライダ３とスライドブロック１３との間には、隙間ｄ４が形成されており、この隙間ｄ４には、合成樹脂６１が充填されて固化されている。この合成樹脂６１は、前記第１の接続部Ａにおいて使用されている合成樹脂２３と同じものが用いられている。この実施例によるスライドブロック１３の上端部には、位置決め用の突起６２がスライダ３の下方延在部３０に近接するように突設されている。このため、前記合成樹脂６１は、少なくとも前記突起６２とスライダ３との間に充填されていればよい。
【００５４】
前記合成樹脂６１の強度は金属に較べると低い。このため、合成樹脂６１がスライダ３と前記突起６２とによって圧縮されたときの歪み量を低減するためには、これら両者間の隙間を合成樹脂６１の充填可能な範囲で可及的狭く形成することが望ましい。なお、図１０および図１２においては、前記隙間内に合成樹脂６１が充填されていることを容易に判別できるように、隙間を実際より拡げた状態で描いてある。
【００５５】
合成樹脂６１を隙間ｄ４に充填する作業は、スライドブロック１３が取付けられたスライダ３を下方延在部３０が上に位置するように倒立させた状態で行う。スライダ３を倒立させると、前記隙間ｄ４のうち相対的に広い部分が上方に向けて開口するために、合成樹脂６１を注入する作業が容易になる。
【００５６】
この実施例に示すように、第２の接続部Ｂにおいては、スライダ３とスライドブロック１３との間の隙間ｄ４に合成樹脂６１を充填して固化させることにより、この隙間ｄ４を実質的に０にすることができる。このため、スライダ３とスライドブロック１３とを互いに密着するように高い精度で形成しなくても、スライダ３に対するスライドブロック１３の移動を確実に阻止することができる。前記合成樹脂６１は、スライダ３とスライドブロック１３の互いに対向する端面間に流れ込んだ状態で固化するものであれば、どのようなものでもよく、安価なものを使用することができる。
【００５７】
したがって、この実施例によれば、少ないコストでスライダ３のガタつきを防止することが可能なリニアガイド装置４を提供することができる。この実施例によるリニアガイド装置４を装備した単軸ロボット１は、ツール２やワークが障害物に衝突したとしてもこれらを正しい位置に高い精度で移動できるものとなる。
【００５８】
上述した各実施例においては、スライダ３の「ガタ」を防止するために、第１の接続部Ａと第２の接続部Ｂとの両方で端面間の隙間を０にする構成が採られている。しかし、本発明に係るリニアガイド装置４および単軸ロボット１においては、上記第１、第２の接続部Ａ，Ｂのうちいずれか一方を備えていれば同等の効果を奏することができる。特に、図３〜図９に示したように、押圧板３１，３２やてこ式のレバー５１を用いる場合は、合成樹脂２３，６１を用いる場合に較べて合成樹脂２３，６１の固化が完了するまで待機する必要がないから、製造時間を短縮することができる。
【００５９】
上述した実施例においては、本発明に係る単軸ロボット１をスライダ３が水平方向に移動するように使用する例を示したが、スライダ３の移動する方向は水平方向に限定されることはなく、適宜変更することができる。また、上述した実施例においては、駆動装置５としてボールねじ式のものを使用する例を示したが、駆動装置５は、リニアモータやその他のアクチュエータによって構成することができる。
【００６０】
上述した各実施例においては、スライドブロック１３を直動式ボール軸受によって構成した例を説明したが、スライドブロック１３としては、他の直動式の軸受によって構成することができる。他の直動式の軸受としては、例えばころ軸受やすべり軸受を挙げることができる。すべり軸受を採用する場合は、摺接面がフッ素樹脂によって形成されているものが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係る単軸ロボットの平面図である。
【図２】図１におけるIIーII線断面図である。
【図３】リニアガイド装置の縦断面図で、同図は図１におけるIII−III線断面図である。
【図４】スライダおよびスライドブロックの底面図である。
【図５】要部を拡大して示す断面図である。
【図６】他の実施例におけるリニアガイド装置の縦断面図である。
【図７】他の実施例におけるスライダおよびスライドブロックの底面図である。
【図８】要部を拡大して示す断面図である。
【図９】レバーを示す図で、同図（Ａ）はスライダ側から見た側面図、同図（Ｂ）は正面図である。
【図１０】他の実施例におけるリニアガイド装置の縦断面図である。
【図１１】他の実施例におけるスライダおよびスライドブロックの底面図である。
【図１２】要部を拡大して示す断面図である。
【符号の説明】
【００６２】
１…単軸ロボット、３…スライダ、４…リニアガイド装置、５…駆動装置、１１…基台、１２…ガイドレール、１２ａ，１３ａ，１５ａ…端面、１３…スライドブロック、１５…補強壁、２３，６１…合成樹脂、３１…主押圧板、３２…楔状押圧板、５１…レバー、５５…押圧用ボルト、ｄ１〜ｄ４…隙間、Ａ…第１の接続部、Ｂ…第２の接続部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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