(57)【要約】【課題】交差点における右左折時の後方からの横断歩行者や横断自転車を、サイドミラーによってドライバが確認できるようにする。【解決手段】ミラー角度算出部４４によって、左折合図又は右折合図がオンされているとき、車両位置取得部３２によって取得された自車両の位置、車両方位取得部３６によって取得された自車両の車両前後方向の方位、及び交差点位置取得部４３によって取得された交差点の左後部又は右後部の角の位置に基づいて、ドライバが自車両の左サイドミラー又は右サイドミラーを介して目視可能な範囲の中心に、交差点の左後部又は右後部の角が位置するときの、基準方向に対する左サイドミラー又は右サイドミラーの方向の角度を算出する。ミラー駆動制御部４６によって、算出された角度に応じて、左サイドミラー又は右サイドミラーを駆動するようにミラー駆動部２０を制御する。【選択図】図１
2010089526.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を取得する位置取得手段と、
自車両の所定方向の方位を取得する方位取得手段と、
自車両が存在する交差点の左後部の特定位置を取得する交差点位置取得手段と、
左折合図のオンオフを取得する合図取得手段と、
前記左折合図がオンされているとき、前記位置取得手段によって取得された自車両の位置、前記方位取得手段によって取得された自車両の所定方向の方位、及び前記交差点位置取得手段によって取得された前記交差点の左後部の特定位置に基づいて、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲に前記特定位置が含まれるときの、基準方向に対する前記左サイドミラーの方向の角度を算出する角度算出手段と、
前記角度算出手段によって算出された前記角度に応じて、前記左サイドミラー及び前記左サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する駆動制御手段と、
を含むミラー駆動制御装置。
【請求項２】
自車両の位置を取得する位置取得手段と、
自車両の所定方向の方位を取得する方位取得手段と、
自車両が存在する交差点の右後部の特定位置を取得する交差点位置取得手段と、
右折合図のオンオフを取得する合図取得手段と、
前記右折合図がオンされているとき、前記位置取得手段によって取得された自車両の位置、前記方位取得手段によって取得された自車両の所定方向の方位、及び前記交差点位置取得手段によって取得された前記交差点の右後部の特定位置に基づいて、ドライバが自車両の右サイドミラーを介して目視可能な範囲に前記特定位置が含まれるときの、基準方向に対する前記右サイドミラーの方向の角度を算出する角度算出手段と、
前記角度算出手段によって算出された前記角度に応じて、前記右サイドミラー及び前記右サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する駆動制御手段と、
を含むミラー駆動制御装置。
【請求項３】
前記交差点位置取得手段は、自車両が存在する交差点の右後部の特定位置及び左後部の特定位置を取得し、
前記合図取得手段は、左折合図及び右折合図のオンオフを取得し、
前記角度算出手段は、前記左折合図がオンされているとき、前記位置取得手段によって取得された自車両の位置、前記方位取得手段によって取得された自車両の所定方向の方位、及び前記交差点位置取得手段によって取得された前記交差点の左後部の特定位置に基づいて、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲に前記左後部の特定位置が含まれるときの、基準方向に対する前記左サイドミラーの方向の角度を算出し、前記合図取得手段によって右折合図がオンされていることが取得されたとき、前記基準方向に対する前記右サイドミラーの方向の角度を算出し、
前記駆動制御手段は、前記角度算出手段によって算出された前記左サイドミラーの方向の角度に応じて、前記左サイドミラー及び前記左サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御し、前記角度算出手段によって算出された前記右サイドミラーの方向の角度に応じて、前記右サイドミラー及び前記右サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する請求項２記載のミラー駆動制御装置。
【請求項４】
自車両の車速を取得する車速取得手段を更に含み、
前記駆動制御手段は、前記車速取得手段によって取得された車速が所定速度以下であるときに、前記角度算出手段によって算出された角度に応じて、前記左サイドミラー及び前記左サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する請求項１記載のミラー駆動制御装置。
【請求項５】
自車両の車速を取得する車速取得手段を更に含み、
前記駆動制御手段は、前記車速取得手段によって取得された車速が所定速度以下であるときに、前記角度算出手段によって算出された角度に応じて、前記右サイドミラー及び前記右サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する請求項２記載のミラー駆動制御装置。
【請求項６】
前記角度算出手段は、前記左折合図がオンされているとき、基準方向に対する前記左サイドミラーの方向の角度を連続して算出し、
前記駆動制御手段は、前記角度算出手段によって前記角度が算出される毎に、前記算出された前記角度に応じて、前記左サイドミラー及び前記左サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する請求項１又は４記載のミラー駆動制御装置。
【請求項７】
前記角度算出手段は、前記右折合図がオンされているとき、基準方向に対する前記右サイドミラーの方向の角度を連続して算出し、
前記駆動制御手段は、前記角度算出手段によって前記角度が算出される毎に、前記算出された前記角度に応じて、前記右サイドミラー及び前記右サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する請求項２又は５記載のミラー駆動制御装置。
【請求項８】
前記角度算出手段は、自車両が交差点内に位置し、かつ、前記左折合図がオンされているとき、前記基準方向に対する前記左サイドミラーの方向の角度を算出する請求項１、４、又は６記載のミラー駆動制御装置。
【請求項９】
前記角度算出手段は、自車両が交差点内に位置し、かつ、前記右折合図がオンされているとき、前記基準方向に対する前記右サイドミラーの方向の角度を算出する請求項２、５、又は７記載のミラー駆動制御装置。
【請求項１０】
コンピュータを、
自車両の位置を取得する位置取得手段、
自車両の所定方向の方位を取得する方位取得手段、
自車両が存在する交差点の左後部の特定位置を取得する交差点位置取得手段、
左折合図のオンオフを取得する合図取得手段、
前記左折合図がオンされているとき、前記位置取得手段によって取得された自車両の位置、前記方位取得手段によって取得された自車両の所定方向の方位、及び前記交差点位置取得手段によって取得された前記交差点の左後部の特定位置に基づいて、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲に前記特定位置が含まれるときの、基準方向に対する前記左サイドミラーの方向の角度を算出する角度算出手段、及び
前記角度算出手段によって算出された前記角度に応じて、前記左サイドミラー及び前記左サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する駆動制御手段
として機能させるためのプログラム。
【請求項１１】
コンピュータを、
自車両の位置を取得する位置取得手段、
自車両の所定方向の方位を取得する方位取得手段、
自車両が存在する交差点の右後部の特定位置を取得する交差点位置取得手段、
右折合図のオンオフを取得する合図取得手段、
前記右折合図がオンされているとき、前記位置取得手段によって取得された自車両の位置、前記方位取得手段によって取得された自車両の所定方向の方位、及び前記交差点位置取得手段によって取得された前記交差点の右後部の特定位置に基づいて、ドライバが自車両の右サイドミラーを介して目視可能な範囲に前記特定位置が含まれるときの、基準方向に対する前記右サイドミラーの方向の角度を算出する角度算出手段、及び
前記角度算出手段によって算出された前記角度に応じて、前記右サイドミラー及び前記右サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する駆動制御手段
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミラー駆動制御装置及びプログラムに係り、特に、サイドミラーを駆動するように制御するミラー駆動制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車のサイドミラーに左右方向に送り出し可能な可動ミラー部を有し、運転席からの死角をなくす自動車用サイドミラーが知られている（特許文献１）。この自動車用ミラーでは、可動ミラーを既知量送り出すことにより、見かけ上サイドミラーを横方向に拡大し、車両側方の死角部を少なくすることができる。
【特許文献１】特開平８−１７５２６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、車両側方の既知の死角部を少なくすることしかできないため、交差点における右左折時の後方からの横断歩行者や横断自転車を、サイドミラーによって確認できない場合がある、という問題がある。
【０００４】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、交差点における右左折時の後方からの横断歩行者や横断自転車を、サイドミラーによってドライバが確認できるミラー駆動制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために第１の発明に係るミラー駆動制御装置は、自車両の位置を取得する位置取得手段と、自車両の所定方向の方位を取得する方位取得手段と、自車両が存在する交差点の左後部の特定位置を取得する交差点位置取得手段と、左折合図のオンオフを取得する合図取得手段と、前記左折合図がオンされているとき、前記位置取得手段によって取得された自車両の位置、前記方位取得手段によって取得された自車両の所定方向の方位、及び前記交差点位置取得手段によって取得された前記交差点の左後部の特定位置に基づいて、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲に前記特定位置が含まれるときの、基準方向に対する前記左サイドミラーの方向の角度を算出する角度算出手段と、前記角度算出手段によって算出された前記角度に応じて、前記左サイドミラー及び前記左サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する駆動制御手段とを含んで構成されている。
【０００６】
第２の発明に係るプログラムは、コンピュータを、自車両の位置を取得する位置取得手段、自車両の所定方向の方位を取得する方位取得手段、自車両が存在する交差点の左後部の特定位置を取得する交差点位置取得手段、左折合図のオンオフを取得する合図取得手段、前記左折合図がオンされているとき、前記位置取得手段によって取得された自車両の位置、前記方位取得手段によって取得された自車両の所定方向の方位、及び前記交差点位置取得手段によって取得された前記交差点の左後部の特定位置に基づいて、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲に前記特定位置が含まれるときの、基準方向に対する前記左サイドミラーの方向の角度を算出する角度算出手段、及び前記角度算出手段によって算出された前記角度に応じて、前記左サイドミラー及び前記左サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する駆動制御手段として機能させるためのプログラムである。
【０００７】
第１の発明及び第２の発明によれば、角度算出手段によって、左折合図がオンされているとき、位置取得手段によって取得された自車両の位置、方位取得手段によって取得された自車両の所定方向の方位、及び交差点位置取得手段によって取得された交差点の左後部の特定位置に基づいて、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲に特定位置が含まれるときの、基準方向に対する前記左サイドミラーの方向の角度を算出する。
【０００８】
そして、駆動制御手段によって、角度算出手段によって算出された角度に応じて、左サイドミラー及び左サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する。
【０００９】
このように、左折するときに、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲に、交差点の左後部が含まれるように、左サイドミラー又はハウジングを駆動するように制御することにより、交差点における左折時の後方からの横断歩行者や横断自転車を、サイドミラーによってドライバが確認することができる。
【００１０】
第３の発明に係るミラー駆動制御装置は、自車両の位置を取得する位置取得手段と、自車両の所定方向の方位を取得する方位取得手段と、自車両が存在する交差点の右後部の特定位置を取得する交差点位置取得手段と、右折合図のオンオフを取得する合図取得手段と、前記右折合図がオンされているとき、前記位置取得手段によって取得された自車両の位置、前記方位取得手段によって取得された自車両の所定方向の方位、及び前記交差点位置取得手段によって取得された前記交差点の右後部の特定位置に基づいて、ドライバが自車両の右サイドミラーを介して目視可能な範囲に前記特定位置が含まれるときの、基準方向に対する前記右サイドミラーの方向の角度を算出する角度算出手段と、前記角度算出手段によって算出された前記角度に応じて、前記右サイドミラー及び前記右サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する駆動制御手段とを含んで構成されている。
【００１１】
第４の発明に係るプログラムは、コンピュータを、自車両の位置を取得する位置取得手段、自車両の所定方向の方位を取得する方位取得手段、自車両が存在する交差点の右後部の特定位置を取得する交差点位置取得手段、右折合図のオンオフを取得する合図取得手段、前記右折合図がオンされているとき、前記位置取得手段によって取得された自車両の位置、前記方位取得手段によって取得された自車両の所定方向の方位、及び前記交差点位置取得手段によって取得された前記交差点の右後部の特定位置に基づいて、ドライバが自車両の右サイドミラーを介して目視可能な範囲に前記特定位置が含まれるときの、基準方向に対する前記右サイドミラーの方向の角度を算出する角度算出手段、及び前記角度算出手段によって算出された前記角度に応じて、前記右サイドミラー及び前記右サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する駆動制御手段として機能させるためのプログラムである。
【００１２】
第３の発明及び第４の発明によれば、角度算出手段によって、右折合図がオンされているとき、位置取得手段によって取得された自車両の位置、方位取得手段によって取得された自車両の所定方向の方位、及び交差点位置取得手段によって取得された交差点の右後部の特定位置に基づいて、ドライバが自車両の右サイドミラーを介して目視可能な範囲に特定位置が含まれるときの、基準方向に対する右サイドミラーの方向の角度を算出する。
【００１３】
そして、駆動制御手段によって、角度算出手段によって算出された角度に応じて、右サイドミラー及び右サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御する。
【００１４】
このように、右折するときに、ドライバが自車両の右サイドミラーを介して目視可能な範囲に、交差点の右後部が含まれるように、右サイドミラー又はハウジングを駆動するように制御することにより、交差点における右折時の後方からの横断歩行者や横断自転車を、サイドミラーによってドライバが確認することができる。
【００１５】
上記第３の発明の交差点位置取得手段は、自車両が存在する交差点の右後部の特定位置及び左後部の特定位置を取得し、合図取得手段は、左折合図及び右折合図のオンオフを取得し、角度算出手段は、左折合図がオンされているとき、位置取得手段によって取得された自車両の位置、方位取得手段によって取得された自車両の所定方向の方位、及び交差点位置取得手段によって取得された交差点の左後部の特定位置に基づいて、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲に左後部の特定位置が含まれるときの、基準方向に対する左サイドミラーの方向の角度を算出し、合図取得手段によって右折合図がオンされていることが取得されたとき、基準方向に対する右サイドミラーの方向の角度を算出し、駆動制御手段は、角度算出手段によって算出された左サイドミラーの方向の角度に応じて、左サイドミラー及び左サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御し、角度算出手段によって算出された右サイドミラーの方向の角度に応じて、右サイドミラー及び右サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御することができる。これによって、右左折するときに、交差点における右左折時の後方からの横断歩行者や横断自転車を、サイドミラーによってドライバが確認することができる。
【００１６】
上記第１の発明のミラー駆動制御装置は、自車両の車速を取得する車速取得手段を更に含み、駆動制御手段は、車速取得手段によって取得された車速が所定速度以下であるときに、角度算出手段によって算出された角度に応じて、左サイドミラー及び左サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御することができる。
【００１７】
上記第３の発明のミラー駆動制御装置は、自車両の車速を取得する車速取得手段を更に含み、駆動制御手段は、車速取得手段によって取得された車速が所定速度以下であるときに、角度算出手段によって算出された角度に応じて、右サイドミラー及び右サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御することができる。
【００１８】
上記第１の発明の角度算出手段は、左折合図がオンされているとき、基準方向に対する左サイドミラーの方向の角度を連続して算出し、駆動制御手段は、角度算出手段によって角度が算出される毎に、算出された角度に応じて、左サイドミラー及び左サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御することができる。これによって、左折している間、自車両の位置や方位が変化しても、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲に、交差点の左後部が含まれるように、左サイドミラー又はハウジングを駆動するように制御することができる。
【００１９】
上記第３の発明の角度算出手段は、右折合図がオンされているとき、基準方向に対する右サイドミラーの方向の角度を連続して算出し、駆動制御手段は、角度算出手段によって角度が算出される毎に、算出された角度に応じて、右サイドミラー及び右サイドミラーを支持するハウジングの少なくとも一方を駆動するように制御することができる。これによって、右折している間、自車両の位置や方位が変化しても、ドライバが自車両の右サイドミラーを介して目視可能な範囲に、交差点の右後部が含まれるように、右サイドミラー又はハウジングを駆動するように制御することができる。
【００２０】
上記第１の発明の角度算出手段は、自車両が交差点内に位置し、かつ、左折合図がオンされているとき、基準方向に対する左サイドミラーの方向の角度を算出することができる。
【００２１】
上記第３の発明の角度算出手段は、自車両が交差点内に位置し、かつ、右折合図がオンされているとき、基準方向に対する右サイドミラーの方向の角度を算出することができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように、本発明のミラー駆動制御装置及びプログラムによれば、交差点における右折時又は左折時の後方からの横断歩行者や横断自転車を、サイドミラーによってドライバが確認することができる、という効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、車両に搭載されたミラー駆動制御システムに本発明を適用した場合を例に説明する。
【００２４】
図１に示すように、本発明の実施の形態に係るミラー駆動制御システム１０は、自車両に搭載され、かつ、自車両位置の経度情報及び緯度情報を検出するＧＰＳセンサ１２と、自車両の角速度（ヨーレート）を検出するジャイロセンサ１４と、自車両の車速を検出する車速センサ１６と、右左折合図を出すためのドライバによるウインカー操作を検出するウインカースイッチ１８と、右サイドミラー及び左サイドミラーのミラー面の向きを水平方向に変化させるように駆動するミラー駆動部２０と、ＧＰＳセンサ１２、ジャイロセンサ１４、車速センサ１６、及びウインカースイッチ１８の出力に基づいて、自車両のサイドミラーの角度を算出して、ミラー駆動部２０による駆動を制御するコンピュータ２２とを備えている。
【００２５】
ミラー駆動部２０は、右サイドミラー及び左サイドミラーの各々を支持するハウジング内に各々設けられ、かつ、右サイドミラー及び左サイドミラーの各々のミラー面の向きを水平方向に変化させるように駆動するための駆動モータを備え、駆動モータの駆動により、右サイドミラー及び左サイドミラーの各々のミラー面の法線方向が水平方向に変化する。
【００２６】
なお、以下では、右サイドミラー及び左サイドミラーの各々のミラー面の法線方向が基準方向であるとき、右サイドミラー及び左サイドミラーを介してドライバが目視可能な範囲が、車両前後方向に平行な車両の側面から、外側に所定角度の範囲となる場合を例に説明する。
【００２７】
コンピュータ２２は、ＣＰＵ、後述するミラー駆動制御処理ルーチンのプログラムを記憶したＲＯＭ、データ等を記憶するＲＡＭ、ＨＤＤ、及びこれらを接続するバスを含んで構成されている。このコンピュータ２２をハードウエアとソフトウエアとに基づいて定まる機能実現手段毎に分割した機能ブロックで説明すると、図１に示すように、コンピュータ２２は、高精度な交差点形状を含む詳細な地図情報を記憶した高精度地図データベース３０と、ＧＰＳセンサ１２からの出力及び高精度地図データベース３０の地図情報に基づいて、自車両の位置（絶対位置）を取得する車両位置取得部３２と、ジャイロセンサ１４からの出力及び高精度地図データベース３０の地図情報に基づいて、自車両の車両前後方向の方位（絶対方位）を取得する車両方位取得部３６と、車速センサ１６からの出力に基づいて、自車両の車速を取得する車速取得部３８と、ウインカースイッチ１８からの出力に基づいて、右左折合図のオンオフを取得する合図取得部４０とを備えている。
【００２８】
車両位置取得部３２は、ＧＰＳセンサ１２から得られる緯度情報及び経度情報と地図情報とを照合して、自車両の位置（絶対位置）を特定する。
【００２９】
車両方位取得部３６は、ジャイロセンサ１４から得られる角速度（ヨーレート）を積分して、自車両の車両前後方向の角度を算出し、自車両の車両前後方向の角度と地図情報とを照合して、自車両の車両前後方向の絶対方位を特定する。
【００３０】
また、コンピュータ２２は、更に、取得された自車両の位置、車速、右左折合図のオンオフ、及び地図情報に基づいて、サイドミラーを駆動するか否かを判定する駆動判定部４２と、取得された自車両の位置及び高精度地図データベース３０の地図情報に基づいて、自車両が存在する交差点の右後部分の角または左後部分の角の位置を取得する交差点位置取得部４３と、取得された自車両の位置、交差点の角の位置、及び自車両の車両前後方向の方位に基づいて、右サイドミラー又は左サイドミラーのミラー面の法線方向の角度を算出するミラー角度算出部４４と、右サイドミラー又は左サイドミラーのミラー面の法線方向が、算出された角度になるように、ミラー駆動部２０による右サイドミラー又は左サイドミラーの駆動を制御するミラー駆動制御部４６とを備えている。
【００３１】
駆動判定部４２は、自車両が交差点内に位置し、車速が閾値以下であって、かつ、右折合図がオンになっている場合に、右サイドミラーを駆動すると判定し、自車両が交差点内に位置し、車速が閾値以下であって、かつ、左折合図がオンになっている場合に、左サイドミラーを駆動すると判定する。一方、駆動判定部４２は、自車両が交差点内に位置しない場合に、サイドミラーを駆動しないと判定し、車速が閾値より高い場合には、交差点進入直前の事前確認が可能であると判断して、サイドミラーを駆動しないと判定する。また、駆動判定部４２は、右折合図及び左折合図の何れもがオフになっている場合に、サイドミラーを駆動しないと判定する。
【００３２】
交差点位置取得部４３は、右サイドミラーを駆動する場合、取得された自車両の位置及び地図情報に基づいて、自車両が存在する交差点の右後部分の角の位置を取得し、左サイドミラーを駆動する場合、取得された自車両の位置及び地図情報に基づいて、自車両が存在する交差点の左後部分の角の位置を取得する。
【００３３】
ミラー角度算出部４４は、以下のように、サイドミラーのミラー面の法線方向の基準方向に対する角度を算出する。
【００３４】
まず、左サイドミラーの角度の算出方法について説明する。車体に対する左サイドミラーの取り付け中心位置が予め求められており、取得した自車両の位置と車体に対する左サイドミラーの取り付け中心位置とに基づいて、左サイドミラーの位置（絶対位置）を算出する。
【００３５】
また、図２に示すように、左サイドミラーの位置及び交差点の左後部分の角の位置を結ぶ線と、自車両の車両前後方向の方位とのなす角α［度］を算出する。ここで、ドライバが左サイドミラーを介して目視可能な範囲をβ［度］とすると、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲の中心に、交差点の左後部分の角が位置するときの、左サイドミラーのミラー面の法線方向の基準方向に対する角度が、α−（β／２）［度］と算出される。
【００３６】
右サイドミラーの角度についても同様に、車体に対する右サイドミラーの取り付け中心位置が予め求められており、取得した自車両の位置と車体に対する右サイドミラーの取り付け中心位置とに基づいて、右サイドミラーの位置（絶対位置）を算出する。そして、図２に示すように、右サイドミラーの位置及び交差点の右後の角の位置を結ぶ線と、自車両の車両前後方向の方位とのなす角α［度］を算出し、ドライバが右サイドミラーを介して目視可能な範囲をβ［度］とすると、ドライバが自車両の右サイドミラーを介して目視可能な範囲の中心に、交差点の右後部分の角が位置するときの、右サイドミラーのミラー面の法線方向の基準方向に対する角度が、α−（β／２）［度］と算出される。
【００３７】
ミラー駆動制御部４６は、右サイドミラー又は左サイドミラーのミラー面の法線方向の基準方向に対する角度が、上記算出された角度になるように、ミラー駆動部２０による右サイドミラー又は左サイドミラーの駆動を制御する。これによって、右サイドミラー又は左サイドミラーのミラー面の法線方向が、基準方向より外側を向くように変化する。
【００３８】
次に、本実施の形態に係るミラー駆動制御システム１０の作用について説明する。車両のイグニッションスイッチがオンにされると、コンピュータ２２において、図３に示すミラー駆動制御処理ルーチンが実行される。
【００３９】
まず、ステップ１００において、右サイドミラーのミラー面の法線方向が基準方向であるか否かを表わす右ミラーフラグを初期値の０に設定すると共に、左サイドミラーのミラー面の法線方向が基準方向であるか否かを表わす左ミラーフラグを初期値の０に設定する。
【００４０】
そして、ステップ１０２において、ＧＰＳセンサ１２、ジャイロセンサ１４、車速センサ１６、及びウインカースイッチ１８の出力と、地図情報とに基づいて、現在の自車両の位置、自車両の車両前後方向の方位、車速、及び右左折合図のオンオフを取得する。次のステップ１０４では、上記ステップ１０２で取得した自車両の位置と地図情報とに基づいて、自車両が交差点内に位置するか否かを判定する。自車両が交差点内に位置すると判定された場合には、ステップ１０６において、上記ステップ１０２で取得された車速が閾値以下であり、かつ、右折合図又は左折合図がオンになっているか否かを判定する。自車両の車速が閾値より高い場合、又は右折合図及び左折合図の何れもオフになっている場合には、上記ステップ１０２へ戻る。
【００４１】
一方、上記ステップ１０６において、車速が閾値以下であり、かつ、右折合図又は左折合図がオンになっていると判定された場合には、ステップ１０８において、右折合図がオンになっているか否かを判定する。右折合図がオンになっている場合には、ステップ１１０において、自車両の位置及び地図情報に基づいて、自車両が存在する交差点の右後部分の角の位置を取得する。
【００４２】
そして、ステップ１１２において、ドライバが自車両の右サイドミラーを介して目視可能な範囲の中心に、交差点の右後部分の角が位置するときの、右サイドミラーのミラー面の法線方向の基準方向に対する角度を算出する。次のステップ１１４では、図４（Ｂ）に示すように、上記ステップ１１２で算出された角度に応じて、右サイドミラーのミラー面の法線方向を変化させるようにミラー駆動部２０による駆動を制御する。そして、ステップ１１６において、右サイドミラーのミラー面の法線方向が基準方向でないことを表わすように、右ミラーフラグを１に設定して、ステップ１０２へ戻る。
【００４３】
また、上記ステップ１０８において、左折合図がオンになっていると判定された場合には、ステップ１１８において、自車両の位置及び地図情報に基づいて、自車両が存在する交差点の左後部分の角の位置を取得する。
【００４４】
そして、ステップ１２０において、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲の中心に、交差点の左後部分の角が位置するときの、左サイドミラーのミラー面の法線方向の基準方向に対する角度を算出する。次のステップ１２２では、図４（Ａ）に示すように、上記ステップ１２０で算出された角度に応じて、左サイドミラーのミラー面の法線方向を変化させるようにミラー駆動部２０による駆動を制御する。そして、ステップ１２４において、左サイドミラーのミラー面の法線方向が基準方向でないことを表わすように、左ミラーフラグを１に設定して、ステップ１０２へ戻る。
【００４５】
また、上記ステップ１０４において、自車両が交差点内に位置していないと判定された場合には、ステップ１２６において、右ミラーフラグが１であるか否かを判定し、右ミラーフラグが１であり、右サイドミラーのミラー面の法線方向が基準方向でない場合には、ステップ１２８において、右サイドミラーのミラー面の法線方向を基準方向に戻すように、ミラー駆動部２０による駆動を制御して、ステップ１３０へ移行する。一方、上記ステップ１２６において、右ミラーフラグが０である場合には、ステップ１３０へ移行する。
【００４６】
ステップ１３０では、左ミラーフラグが１であるか否かを判定し、左ミラーフラグが１であり、左サイドミラーのミラー面の法線方向が基準方向でない場合には、ステップ１３２において、左サイドミラーのミラー面の法線方向を基準方向に戻すように、ミラー駆動部２０による駆動を制御して、ステップ１０２へ戻る。一方、上記ステップ１３０において、左ミラーフラグが０である場合には、ステップ１０２へ戻る。
【００４７】
上記のようにミラー駆動制御処理ルーチンが実行されると、自車両が交差点内で閾値以下の車速で走行して、右左折合図をオンにしている間、右サイドミラー又は左サイドミラーの角度が逐次連続して算出され、右サイドミラー又は左サイドミラーの角度が算出される毎に、算出された角度に応じて、右サイドミラー又は左サイドミラーのミラー面の向きが変化する。
【００４８】
以上説明したように、本実施の形態に係るミラー駆動制御システムによれば、右折するときに、ドライバが自車両の右サイドミラーを介して目視可能な範囲の中心に、交差点の右後部の角が位置するように、右サイドミラーを駆動するように制御し、左折するときに、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲の中心に、交差点の左後部分の角が位置するように、左サイドミラーを駆動するように制御することにより、右左折するときに、交差点における右左折時の後方からの横断歩行者や横断自転車を、サイドミラーによってドライバが確認することができる。
【００４９】
また、左折している間、自車両の位置や方位が変化しても、ドライバが自車両の左サイドミラーを介して目視可能な範囲の中心に、交差点の角が位置するように、左サイドミラーを逐次駆動することができ、また、右折している間、自車両の位置や方位が変化しても、ドライバが自車両の右サイドミラーを介して目視可能な範囲の中心に、交差点の角が位置するように、右サイドミラーを逐次駆動することができる。
【００５０】
また、交差点内に右左折目的で停止した時、サイドミラーに写る範囲を、車両側方から、交差点の右後部分又は左後部分の角に自動的に振ることにより、サイドミラーによる交差点後方角の確認を可能にする。
【００５１】
なお、上記の実施の形態では、サイドミラーを駆動する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、サイドミラーを支持するハウジングを駆動するようにしてもよい。この場合には、算出された左サイドミラー又は右サイドミラーのミラー面の法線方向の基準方向に対する角度が得られるように、左サイドミラー又は右サイドミラーを支持するハウジングを駆動すればよい。また、サイドミラーとサイドミラーを支持するハウジングとの双方を駆動するようにしてもよい。
【００５２】
また、サイドミラーのミラー面を横もしくは縦に２分割したミラー面の一方だけを可動に構成してもよい。この場合には、ドライバが自車両のサイドミラーの可動な一方のミラー面を介して目視可能な範囲の中心に、交差点の角が位置するときの、サイドミラーの可動な一方のミラー面の法線方向の基準方向に対する角度を算出して、可動な一方のミラー面を駆動するようにすればよい。これによって、可動しないもう一方のミラー面によって、自車両の周りを写し出すことができ、ふいに接近してくるバイクなどを発見することができる。
【００５３】
また、交差点の右後部分又は左後部分の特定位置を、交差点の角とした場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、交差点の右後部分又は左後部分の他の部分を、交差点の右後部分又は左後部分の特定位置としてもよい。例えば、交差点の角付近の歩道上の所定位置を、交差点の右後部分又は左後部分の特定位置としてもよい。この場合には、交差点の右後部分又は左後部分の角付近の歩道上の所定位置が、ドライバが自車両のサイドミラーを介して目視可能な範囲の中心に位置するときの、サイドミラーのミラー面の法線方向の基準方向に対する角度を算出して、サイドミラーを駆動するようにすればよい。
【００５４】
また、ドライバが自車両のサイドミラーを介して目視可能な範囲の中心に、交差点の右後部分又は左後部分の角が位置するときの、サイドミラーの角度を算出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、ドライバが自車両のサイドミラーを介して目視可能な範囲に、交差点の右後部分又は左後部分の角が含まれるときの、サイドミラーの角度を算出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施の形態に係るミラー駆動制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】左サイドミラー及び右サイドミラーの角度の算出方法を説明するための図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るミラー駆動制御システムにおけるミラー駆動制御処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図４】（Ａ）左サイドミラーが駆動される様子を示すイメージ図、及び（Ｂ）右サイドミラーが駆動される様子を示すイメージ図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０   ミラー駆動制御システム
１２   ＧＰＳセンサ
１４   ジャイロセンサ
１６   車速センサ
１８   ウインカースイッチ
２０   ミラー駆動部
２２   コンピュータ
３０   高精度地図データベース
３２   車両位置取得部
３６   車両方位取得部
３８   車速取得部
４０   合図取得部
４２   駆動判定部
４３   交差点位置取得部
４４   ミラー角度算出部
４６   ミラー駆動制御部
【図１】
2010089526.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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