(57)【要約】【課題】物品移載方向の両側の物品移載対象箇所と物品移載装置との間での物品の移載を行うことができるスタッカークレーンの提供。【解決手段】載置搬送部２７は、第１載置搬送部３９と第２載置搬送部４０とに区分けされ、出退駆動手段２９は、第１突出位置と第２突出位置との夫々に対して載置搬送部２７を出退駆動させるように構成され、第１載置搬送部３９は、物品移載方向Ｘでの長さが第１突出位置に載置搬送部２７を突出させた状態において物品移載方向Ｘで基台２８と重複する第１重複部分を存在させるように構成され、第２載置搬送部４０は、物品移載方向Ｘでの長さが第２突出位置に載置搬送部２７を突出させた状態において物品移載方向Ｘで基台２８と重複する第２重複部分を存在させ、且つ、第１載置搬送部３９よりも長くなるように構成されている。【選択図】図５
2010047336.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って走行する走行台車と、
前記走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台と、
前記昇降台に設けられて、前記走行経路の横幅方向を物品移載方向として、その物品移載方向の一方側及び他方側の双方の物品移載対象箇所に対して物品を移載可能な物品移載装置とが設けられ、
前記物品移載装置が、前記物品移載方向に物品を載置搬送する載置搬送部と、その載置搬送部を前記物品移載方向で基台側に引退させる引退位置と前記基台から前記物品移載方向で外方側に突出させる突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段とを備えたスタッカークレーンであって、
前記載置搬送部は、前記物品移載方向の一方側に配置されて前記物品移載方向の他方側端部を前記物品移載方向での前記基台の中央よりも一方側に位置させ且つその他方側端部を支点として横軸心周りに揺動自在に設けられた第１載置搬送部と、前記物品移載方向の他方側に配置されて前記物品移載方向の一方側端部を前記物品移載方向での前記基台の中央よりも一方側に位置させ且つその一方側端部を支点として横軸心周りに揺動自在に設けられた第２載置搬送部とに区分けされ、
前記出退駆動手段は、前記物品移載方向の一方側に定められた前記突出位置としての第１突出位置とその第１突出位置よりも前記載置搬送部の突出量が大きくなるように前記物品移載方向の他方側に定められた前記突出位置としての第２突出位置との夫々に対して、前記載置搬送部を出退駆動させるように構成され、
前記第１載置搬送部は、前記物品移載方向での長さが、前記第１突出位置に前記載置搬送部を突出させた状態において前記物品移載方向で前記基台と重複する第１重複部分を存在させるように構成され、
前記第２載置搬送部は、前記物品移載方向での長さが、前記第２突出位置に前記載置搬送部を突出させた状態において前記物品移載方向で前記基台と重複する第２重複部分を存在させ、且つ、前記第１載置搬送部よりも長くなるように構成され、
前記基台には、前記第１突出位置に前記載置搬送部を突出させるときに前記第１載置搬送部の前記第１重複部分に設けられた第１被案内体を上方側に案内して前記第１載置搬送部を横軸心周りで揺動させる第１案内体と、前記第２突出位置に前記載置搬送部を突出させるときに前記第２載置搬送部の前記第２重複部分に設けられた第２被案内体を上方側に案内して前記第２載置搬送部を横軸心周りで揺動させる第２案内体とが設けられているスタッカークレーン。
【請求項２】
前記第１載置搬送部を横軸心周りで揺動させたときの前記第１載置搬送部と前記第２載置搬送部を横軸心周りで揺動させたときの前記第２載置搬送部とが、水平方向に対して設定角度傾斜する同一の傾斜姿勢となるように構成されている請求項１に記載のスタッカークレーン
【請求項３】
前記第１被案内体及び前記第２被案内体が、横軸心周りに回転自在な被案内ローラにて構成され、
前記第１案内体及び前記第２案内体が、前記載置搬送部が前記第１突出位置又は前記第２突出位置に接近するほど前記被案内ローラを上方側に案内する傾斜体にて構成されている請求項１又は２に記載のスタッカークレーン。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載のスタッカークレーンが設けられ、前記物品移載箇所としての収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚が前記走行経路の横幅方向の両側に設けられた物品収納設備であって、
前記スタッカークレーンとして、前記昇降案内マストが前記走行経路の一方側に設けられた第１スタッカークレーンと、前記昇降案内マストが前記走行経路の他方側に設けられた第２スタッカークレーンとが設けられ、
前記第１スタッカークレーンと前記第２スタッカークレーンとは、前記昇降台が他方のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに当接しないように前記昇降案内マストから前記走行経路の横幅方向に延びる状態で設けられ、互いにすれ違い移動可能な状態で前記走行経路に沿って移動自在に設けられ、
前記第１スタッカークレーン及び前記第２スタッカークレーンの夫々は、前記昇降台が前記昇降案内マストから延びる方向に前記第１載置搬送部、前記第２載置搬送部の順に並ぶように構成されている物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行する走行台車と、前記走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台と、前記昇降台に設けられて、前記走行経路の横幅方向を物品移載方向として、その物品移載方向の一方側及び他方側の双方の物品移載対象箇所に対して物品を移載可能な物品移載装置とが設けられ、前記物品移載装置が、前記物品移載方向に物品を載置搬送する載置搬送部と、その載置搬送部を前記物品移載方向で基台側に引退させる引退位置と前記基台から前記物品移載方向で外方側に突出させる突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段とを備えたスタッカークレーン、及び、そのスタッカークレーンが設けられた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のようなスタッカークレーンが設けられた物品収納設備では、例えば、収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚を棚前後方向に間隔を隔てて配設し、棚前後方向において物品収納棚同士の間をスタッカークレーンの走行経路としている。これにより、一方の物品収納棚の収納部及び他方の物品収納棚の収納部の双方を物品移載対象箇所として、スタッカークレーンが、物品収納棚同士の間の走行経路を移動して、双方の物品収納棚の収納部に物品を移載するように構成されている。
【０００３】
従来のスタッカークレーンでは、物品移載装置から物品移載方向の一方側の物品移載対象箇所までの距離と他方側の物品移載対象箇所までの距離とが同一距離であることから、載置搬送部の突出量が同じ突出量になるように一方側の第１突出位置及び他方側の第２突出位置が定められている。よって、出退駆動手段は、これら第１突出位置及び第２突出位置の夫々に載置搬送部を突出させるに当たり、載置搬送部の突出量を同じ突出量とすることにより、第１突出位置及び第２突出位置の夫々に対して載置搬送部を出退駆動させるように構成されている。また、載置搬送部が、物品移載方向の一方側に配置されて物品移載方向の他方側端部を支点として横軸心周りに揺動自在に設けられた第１載置搬送部と、物品移載方向の他方側に配置されて物品移載方向の一方側端部を支点として横軸心周りに揺動自在に設けられた第２載置搬送部とに区分けされている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
従来のスタッカークレーンでは、第１載置搬送部及び第２載置搬送部の夫々は、物品移載方向での長さが同じ長さとなるように構成されており、第１載置搬送部と第２載置搬送部との区分け箇所が物品移載方向で基台の中央となるように設けられている。そして、第１突出位置に載置搬送部を突出させた状態では第１載置搬送部に、第２突出位置に載置搬送部を突出させた状態では第２載置搬送部に、物品移載方向で基台と重複する重複部分を存在させるように構成されている。一方、基台には、第１突出位置に載置搬送部を突出させるときに第１載置搬送部の重複部分に設けられた第１被案内体を上方側に案内して第１載置搬送部を横軸心周りで揺動させる第１案内体と、第２突出位置に載置搬送部を突出させるときに第２載置搬送部の重複部分に設けられた第２被案内体を上方側に案内して第２載置搬送部を横軸心周りで揺動させる第２案内体とが設けられている。これにより、第１突出位置に載置搬送部を突出させたときには、第１載置搬送部を傾斜姿勢とし、第２突出位置に載置搬送部を突出させたときにも、第２載置搬送部を傾斜姿勢としている。したがって、第１載置搬送部や第２載置搬送部の傾斜を利用しながら物品の移載を行うことができ、例えば、収納部に対する目標停止位置に物品移載装置を移動させたのち昇降台を昇降させなくても、物品の移載を行うことができる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−６３０３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のスタッカークレーンでは、物品移載装置から物品移載方向の一方側の物品移載対象箇所までの距離と他方側の物品移載対象箇所までの距離とが同一距離であることから、第１突出位置と第２突出位置とで載置搬送部の突出量を同じ突出量とするようにしている。しかしながら、例えば、物品移載方向の一方側にだけ物品移載装置と物品移載箇所との間にスペースを設けることもあり、物品移載装置から物品移載方向の一方側の物品移載対象箇所までの距離と他方側の物品移載対象箇所までの距離とが異なる場合がある。このような場合に、以下に説明するように、従来のスタッカークレーンでは、突出位置に載置搬送部を突出させたときに第１載置搬送部又は第２載置搬送部を横軸心周りで揺動させることができず、第１載置搬送部又は第２載置搬送部を傾斜姿勢にできないことがある。その為に、物品移載装置と物品移載対象箇所との間での物品の移載を行うことができなくなる。
【０００７】
例えば、物品移載装置から物品移載方向の他方側の物品移載対象箇所までの距離が一方側の物品移載対象箇所までの距離よりも大きくなっている場合について説明する。
従来のスタッカークレーンでは、第１載置搬送部と第２載置搬送部との物品移載方向での長さが同一であり、物品移載方向での基台の半分の長さ程度となっているので、第２突出位置に載置搬送部を突出させたときに、第２載置搬送部の長さが足りず、第２載置搬送部の全てが基台から物品移載方向で外方側に突出してしまい、第２載置搬送部に物品移載方向で基台と重複する重複部分を存在させることができないことがある。よって、第２突出位置に載置搬送部を突出させたときには、基台に設けた第２案内体よりも物品移載方向で外方側に第２載置搬送部に設けた第２被案内体が存在することになる。その結果、第２案内体にて第２被案内体を案内することができなくなり、第２載置搬送部を横軸心周りで揺動させることができず、第２載置搬送部を傾斜姿勢にできなくなる。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、物品移載装置から物品移載方向の一方側の物品移載対象箇所までの距離と他方側の物品移載対象箇所までの距離とが異なる場合に、物品移載方向の両側の物品移載対象箇所と物品移載装置との間での物品の移載を行うことができるスタッカークレーン、及び、そのスタッカークレーンが設けられた物品収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明に係るスタッカークレーンの第１特徴構成は、走行経路に沿って走行する走行台車と、前記走行台車から立設する状態で設けられた昇降案内マストにて昇降自在に案内される昇降台と、前記昇降台に設けられて、前記走行経路の横幅方向を物品移載方向として、その物品移載方向の一方側及び他方側の双方の物品移載対象箇所に対して物品を移載可能な物品移載装置とが設けられ、前記物品移載装置が、前記物品移載方向に物品を載置搬送する載置搬送部と、その載置搬送部を前記物品移載方向で基台側に引退させる引退位置と前記基台から前記物品移載方向で外方側に突出させる突出位置とに出退駆動させる出退駆動手段とを備えたスタッカークレーンであって、
前記載置搬送部は、前記物品移載方向の一方側に配置されて前記物品移載方向の他方側端部を前記物品移載方向での前記基台の中央よりも一方側に位置させ且つその他方側端部を支点として横軸心周りに揺動自在に設けられた第１載置搬送部と、前記物品移載方向の他方側に配置されて前記物品移載方向の一方側端部を前記物品移載方向での前記基台の中央よりも一方側に位置させ且つその一方側端部を支点として横軸心周りに揺動自在に設けられた第２載置搬送部とに区分けされ、前記出退駆動手段は、前記物品移載方向の一方側に定められた前記突出位置としての第１突出位置とその第１突出位置よりも前記載置搬送部の突出量が大きくなるように前記物品移載方向の他方側に定められた前記突出位置としての第２突出位置との夫々に対して、前記載置搬送部を出退駆動させるように構成され、前記第１載置搬送部は、前記物品移載方向での長さが、前記第１突出位置に前記載置搬送部を突出させた状態において前記物品移載方向で前記基台と重複する第１重複部分を存在させるように構成され、前記第２載置搬送部は、前記物品移載方向での長さが、前記第２突出位置に前記載置搬送部を突出させた状態において前記物品移載方向で前記基台と重複する第２重複部分を存在させ、且つ、前記第１載置搬送部よりも長くなるように構成され、前記基台には、前記第１突出位置に前記載置搬送部を突出させるときに前記第１載置搬送部の前記第１重複部分に設けられた第１被案内体を上方側に案内して前記第１載置搬送部を横軸心周りで揺動させる第１案内体と、前記第２突出位置に前記載置搬送部を突出させるときに前記第２載置搬送部の前記第２重複部分に設けられた第２被案内体を上方側に案内して前記第２載置搬送部を横軸心周りで揺動させる第２案内体とが設けられている点にある。
【００１０】
本特徴構成によれば、第１載置搬送部の物品移載方向の他方側端部及び第２載置搬送部の物品移載方向の一方側端部が物品移載方向での基台の中央よりも一方側に位置されている。つまり、第１載置搬送部と第２載置搬送部との区分け箇所が物品移載方向での基台の中央よりも一方側に位置されている。これにより、第１載置搬送部よりも第２載置搬送部を物品移載方向での長さを長くするのであるが、第２載置搬送部の長さを物品移載方向での基台の長さの半分よりも長くできる。よって、第１突出位置よりも第２突出位置の方が載置搬送部の引退位置からの突出量が大きくなるように定められていても、第２突出位置に載置搬送部を突出させたときに、第２載置搬送部に物品移載方向で基台と重複する第２重複部分を存在させることができる。その結果、第２突出位置に載置搬送部を突出させたときに、第２案内体にて第２被案内体を上方側に案内することができ、第２載置搬送部を横軸心周りで揺動させて傾斜姿勢とすることができる。逆に、第１載置搬送部の物品移載方向での長さは、物品移載方向での基台の長さの半分よりも短くなるが、第１突出位置は第２突出位置よりも載置搬送部の突出量が小さいので、第１突出位置に載置搬送部を突出させたときに、第１載置搬送部に物品移載方向で基台と重複する第１重複部分を存在させることができる。よって、第１突出位置に載置搬送部を突出させたときに、第１案内体にて第１被案内体を上方側に案内することができ、第１載置搬送部を横軸心周りで揺動させて傾斜姿勢とすることができる。
【００１１】
物品移載装置から物品移載方向の一方側の物品移載対象箇所までの距離と他方側の物品移載対象箇所までの距離とが異なる場合には、その距離が長い側の物品移載方向の一方側に第２突出位置を定めて反対の他方側に第１突出位置を定めることができる。よって、物品移載方向の両側の物品移載対象箇所に対して物品を移載するときに、第１載置搬送部又は第２載置搬送部を傾斜姿勢とすることができ、その物品の移載を適正に行うことができる。
【００１２】
本発明に係るスタッカークレーンの第２特徴構成は、前記第１載置搬送部を横軸心周りで揺動させたときの前記第１載置搬送部と前記第２載置搬送部を横軸心周りで揺動させたときの前記第２載置搬送部とが、水平方向に対して設定角度傾斜する同一の傾斜姿勢となるように構成されている点にある。
【００１３】
本特徴構成によれば、物品移載方向の一方側の物品移載対象箇所に移載するときも、他方側の物品移載対象箇所に移載するときも、載置搬送部の傾斜姿勢を水平方向に対して設定角度傾斜する同一の傾斜姿勢とすることができる。これにより、物品移載方向の一方側の物品移載対象箇所に移載するときも、他方側の物品移載対象箇所に移載するときも、同様の傾斜を利用しながら物品の移載を行うことができる。よって、物品移載方向の一方側と他方側とで物品移載装置の制御として異なる動作を行わなくても、同様の動作を行うことにより、物品の移載を行うことができ、制御構成の簡素化を図ることができる。
【００１４】
本発明に係るスタッカークレーンの第３特徴構成は、前記第１被案内体及び前記第２被案内体が、横軸心周りに回転自在な被案内ローラにて構成され、前記第１案内体及び前記第２案内体が、前記載置搬送部が前記第１突出位置又は前記第２突出位置に接近するほど前記被案内ローラを上方側に案内する傾斜体にて構成されている点にある。
【００１５】
本特徴構成によれば、第１被案内体及び第２被案内体を簡易な構成の被案内ローラとすることができ、第１案内体及び第２案内体についても、簡易な構成の傾斜体としながら、傾斜体にて被案内ローラを確実に上方側に案内することができる。また、第１被案内体と第２被案内体とが同一部材である被案内ローラであり、第１案内体と第２案内体とが同一部材である傾斜体であるので、物品移載方向の一方側の物品移載対象箇所に移載するときも、他方側の物品移載対象箇所に移載するときも、載置搬送部の傾斜姿勢を同一の傾斜姿勢とするための構成が容易なものとなる。
【００１６】
本発明に係る物品収納設備の特徴構成は、上記第１〜３特徴構成の何れかに記載のスタッカークレーンが設けられ、前記物品移載箇所としての収納部を上下方向及び左右方向に複数並べて備えた物品収納棚が前記走行経路の横幅方向の両側に設けられた物品収納設備であって、
前記スタッカークレーンとして、前記昇降案内マストが前記走行経路の横幅方向の一方側に設けられた第１スタッカークレーンと、前記昇降案内マストが前記走行経路の横幅方向の他方側に設けられた第２スタッカークレーンとが設けられ、前記第１スタッカークレーンと前記第２スタッカークレーンとは、前記昇降台が他方のスタッカークレーンの前記昇降案内マストに当接しないように前記昇降案内マストから前記走行経路の横幅方向に延びる状態で設けられ、互いにすれ違い移動可能な状態で前記走行経路に沿って移動自在に設けられ、前記第１スタッカークレーン及び前記第２スタッカークレーンの夫々は、前記昇降台が前記昇降案内マストから延びる方向に前記第１載置搬送部、前記第２載置搬送部の順に並ぶように構成されている。
【００１７】
このような物品収納設備では、第１スタッカークレーンと第２スタッカークレーンとが、昇降台が他方のスタッカークレーンの昇降案内マストに当接しないように昇降案内マストから走行経路の横幅方向に延びる状態で設けられ、互いにすれ違い移動可能な状態で走行経路に沿って移動自在に設けられているので、走行経路の横幅方向において物品移載装置と収納部との間に相手側のスタッカークレーンの昇降案内マストが通過できるだけのスペースを設けることになる。よって、第１スタッカークレーンでは、自己の昇降案内マストが位置する走行経路の横幅方向の一方側における物品移載装置から収納部までの距離よりも相手側のスタッカークレーンの昇降案内マストが位置する走行経路の横幅方向の他方側における物品移載装置から収納部までの距離の方が大きくなる。逆に、第２スタッカークレーンでは、走行経路の横幅方向の他方側における物品移載装置から収納部までの距離よりも走行経路の横幅方向の一方側における物品移載装置から収納部までの距離の方が大きくなる。このように、第１スタッカークレーンと第２スタッカークレーンとを移動通路を互いにすれ違い移動させるように設ける場合には、物品移載装置から走行経路の横幅方向の一方側の収納部までの距離と他方側の収納部までの距離とが異なることになる。
【００１８】
そこで、本発明に係るスタッカークレーンの第１特徴構成で述べた如く、その距離が長い側の走行経路の横幅方向の一方側に第２突出位置を定めて反対の他方側に第１突出位置を定めることにより、走行経路の横幅方向の双方の収納部に対して物品を移載するときに、第１載置搬送部又は第２載置搬送部を傾斜姿勢とすることができ、その物品の移載を適正に行うことができる。よって、第１スタッカークレーンと第２スタッカークレーンとを移動通路を互いにすれ違い移動させて、搬送能力の向上を図りながら、走行経路の横幅方向の両側の収納部に対する物品の移載をも適正に行うことができる物品収納設備を提供できることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明に係るスタッカークレーン及びそのスタッカークレーンが設けられた物品収納設備の実施形態について、図面に基づいて説明する。
この物品収納設備は、図１〜図３に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１と、２つの物品収納棚１同士の間に形成された移動通路２（走行経路に相当する）を移動するスタッカークレーン３とが設けられている。物品収納棚１の棚横幅方向（走行経路の長手方向、図１中上下方向）において物品収納棚１の両側部には、外部から搬入される物品４を載置支持させるとともに、物品収納棚１から出庫して外部に搬出する物品４を載置支持する搬出入部５が設けられている。
【００２０】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが棚横幅方向に間隔を隔てて複数立設され、棚横幅方向に隣接する支柱１ａの間を上下複数枚の棚板１ｂで連結して構成されている。棚板１ｂは、棚前後方向の前方側に物品４の一部を突出させる状態で物品４を載置支持するように構成されている。棚板１ｂは、棚横幅方向に複数の物品４が並ぶ状態で複数の物品４を載置支持するように構成されている。このようにして、物品収納棚１における収納部６（物品移載対象箇所に相当する）は、棚板１ｂにて物品４を載置支持する状態で物品４を収納するように構成されている。収納部６は、棚前後方向（走行経路の横幅方向、図１中左右方向）で移動通路２の両側において、上下方向及び左右方向に複数並ぶように設けられている。
【００２１】
スタッカークレーン３として、移動通路２を中心として、棚前後方向において一方側（図１及び図３中右側）を移動する第１スタッカークレーン３ａと、棚前後方向において他方側（図１及び図３中左側）を移動する第２スタッカークレーン３ｂとが設けられている。移動通路２の床面には、下部レール７が棚横幅方向に沿って平行に２本敷設され、移動通路２の上方には、上部レール８が棚横幅方向に沿って平行に２本配置されている。２本の下部レール７及び上部レール８のうち、棚前後方向の一方側（図１及び図３中右側）に配置されているものは、第１スタッカークレーン３ａを移動通路２に沿って移動させるためのものであり、棚前後方向の他方側（図１及び図３中左側）に配置されているものは、第２スタッカークレーン３ｂを移動通路２に沿って移動させるためのものである。第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々は、下部レール７及び上部レール８の案内により棚横幅方向の物品収納棚１の全長及び搬出入部５の配設箇所に亘って移動通路２を往復移動自在に設けられている。
【００２２】
以下、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂについて説明するが、両スタッカークレーン３ａ，３ｂは、互いに向きが異なるだけで、構造的には同じである。よって、同じ構造については、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとを区別することなく、スタッカークレーン３と総称して説明する。
【００２３】
スタッカークレーン３は、下部レール７に沿って走行自在な走行台車９と、その走行台車９に立設された昇降案内マスト１０に沿って昇降自在な昇降台１１と、昇降台１１に設けられて収納部６及び搬出入部５に対して物品４を移載可能な物品移載装置１２とを備えている。
【００２４】
走行台車９は、棚横幅方向に長い扁平形状に形成され、第１スタッカークレーン３ａの走行台車９と第２スタッカークレーン３ｂの走行台車９とが、互いにすれ違い移動可能な状態で移動通路２を移動するように構成されている。
第１スタッカークレーン３ａの昇降案内マスト１０は、棚前後方向の一方側（図１及び図３中右側）に寄せた状態で走行台車９に設けられ、第２スタッカークレーン３ｂの昇降案内マスト１０は、棚前後方向の他方側（図１及び図３中左側）に寄せた状態で走行台車９に設けられている。
第１スタッカークレーン３ａの昇降台１１は、第２スタッカークレーン３ｂの昇降案内マスト１０に当接しないように第１スタッカークレーン３ａの昇降案内マスト１０から棚前後方向に延びる状態で昇降案内マスト１０にて片持ち支持されている。第２スタッカークレーン３ｂの昇降台１１も、第１スタッカークレーン３ａの昇降案内マスト１０に当接しないように第２スタッカークレーン３ｂの昇降案内マスト１０から棚前後方向に延びる状態で昇降案内マスト１０にて片持ち支持されている。
このようにして、第１スタッカークレーン３と第２スタッカークレーン３ｂとは、互いにすれ違い移動可能な状態で移動通路２を往復移動するように構成されている。
【００２５】
昇降案内マスト１０は、棚横幅方向に長い扁平形状に形成され、棚横幅方向で走行台車９の一端側に１つ立設されている。昇降案内マスト１０は、棚横幅方向視において、下部レール７から物品収納棚１に接近する側に偏った位置で走行台車９に立設されている。昇降案内マスト１０は、その上端部が上部レール８の下端部よりも高くなるように構成されている。昇降案内マスト１０の上端部分には、上部レール７を挟み込む状態で設けられた２つの上部ガイドローラ１４が棚前後方向に延びる支持体１３にて支持されている。この２つの上部ガイドローラ１４と上部レール７との当接により、棚前後方向でのスタッカークレーン３の移動が規制されている。
【００２６】
昇降台１１は、昇降案内マスト１０に設けられた２本の昇降用レール１５に嵌合して単一の昇降案内マスト１０により上下方向に昇降自在に案内支持されている。昇降台１１には、昇降台１１を昇降させるための昇降用チェーン１６の一端部が連結されている。その昇降用チェーン１６は、昇降案内マスト１０の上部に設けられた上部スプロケット１７に巻回され、且つ、走行台車９に設けられた下部スプロケット１８に巻回されて、他端部が昇降台１１に連結されている。昇降用チェーン１６に対して、昇降用電動モータ１９にて回転駆動される駆動スプロケット２０が係合するように設けられている。昇降台１１は、昇降用電動モータ１９の正逆回転駆動により昇降用チェーン１６をその長手方向に移動操作させて昇降するように構成されている。
【００２７】
走行台車９には、下部レール７上を回転自在な走行車輪２１が設けられている。前後一対の走行車輪２１の一方は、走行用電動モータ２２にて回転駆動される駆動車輪２１ａとして構成され、他方は遊転回転自在な従動車輪２１ｂとして構成されている。
【００２８】
走行台車９には、昇降経路における昇降台１１の昇降位置を検出する昇降用測距センサ２３が設けられている。昇降用測距センサ２３は、昇降台１１に設けられた昇降用反射体２４に向けて上下方向に沿って測距用光（レーザ光）を投光して昇降用反射体２４にて反射された光を受光することにより、昇降台１１までの距離を計測するように構成されている。昇降用測距センサ２３は、計測した昇降台１１までの距離から昇降台１１の昇降位置を検出するように構成されている。
【００２９】
走行台車９には、移動通路２における走行台車９の走行位置を検出する走行用測距センサ２５が設けられている。走行用測距センサ２５は、棚横幅方向に沿って走行用反射体２６に向けて測距用光（レーザ光）を投光して走行用反射体２６にて反射された光を受光することにより、棚横幅方向での走行用反射体２６と走行台車９との間の距離を計測するように構成されている。
走行用反射体２６は、移動通路２の端部の地上側に設けられており、その設置位置を走行台車９の走行位置を検出するための基準位置としている。走行用測距センサ２６は、走行用反射体２６の設置位置である基準位置から走行台車９までの距離を計測して、走行台車９の走行位置を検出するように構成されている。
【００３０】
図４〜図１１に基づいて、物品移載装置１２について説明する。
物品移載装置１２は、棚前後方向を物品移載方向としているので、図５、図６、及び、図９〜図１１では、図中上下方向を物品移載方向Ｘとして図示している。また、図５、図６、及び、図９〜図１１では、図中上方側を物品移載方向Ｘの一方側Ｘ１とし、図中下方側を物品移載方向の他方側Ｘ２として図示している。
【００３１】
物品移載装置１２は、物品移載方向Ｘに物品４を載置搬送する載置搬送部２７と、その載置搬送部２７を物品移載方向Ｘで基台２８側に引退させる引退位置（例えば、図９参照）と基台２８から物品移載方向Ｘで外方側に突出させる突出位置（例えば、図１０及び図１１参照）とに出退駆動させる出退駆動手段２９とを備えている。
【００３２】
基台２８は、平面視で矩形状に形成され、昇降台１１に固定支持されている。基台２８の上部には、物品移載方向Ｘでの長さが基台２８よりも短いスライド移動体３０が物品移載方向Ｘにスライド移動自在に設けられている。スライド移動体３０の上部には、物品移載方向Ｘに直交する直交方向Ｙの中央部に載置搬送部２７が配設され、直交方向Ｙで載置搬送部２７の両側に物品移載方向Ｘに延びる延設枠体３１が配設されている。載置搬送部２７及び延設枠体３１は、スライド移動体３０と一体的に物品移載方向Ｘに移動するように設けられている。
【００３３】
図５、図７及び図８に示すように、基台２８の上面側には、スライド移動体３０を物品移載方向Ｘにスライド移動させるために、物品移載方向Ｘに沿って延設された２本のスライド移動レール３２が設けられている。一方、スライド移動体３０の下面側には、スライド移動レール３２に係合する状態で物品移載方向Ｘに案内される被案内部３３が設けられている。
また、基台２８には、直交方向Ｙの中央部に、物品移載方向Ｘの両端部に配設された従動回転体３４、及び、複数の案内回転体３５に亘って巻回された無端状の出退駆動用ベルト３６が配設されている。図６に示すように、基台２８の下方側には、出退駆動用ベルト３６に対して、出退用電動モータ３７にて回転駆動される駆動回転体３８が係合するように設けられている。スライド移動体３０は、連結部３０ａにて出退駆動用ベルト３６に連結されており、出退用電動モータ３７の正逆回転駆動により出退駆動用ベルト３６が巻回操作されて物品移載方向Ｘにスライド移動するように構成されている。このようにして、スライド移動体２９の物品移載方向Ｘでのスライド移動により、載置搬送部２７が引退位置と突出位置とに出退自在に設けられている。出退駆動手段２９が、出退駆動用ベルト３６及び出退用電動モータ３７等から構成されている。
【００３４】
載置搬送部２７は、物品移載方向Ｘの一方側Ｘ１に配置された第１載置搬送部３９と物品移載方向Ｘの他方側Ｘ２に配置された第２載置搬送部４０とに区分けされている。
図５及び図９に示すように、第１載置搬送部３９は、物品移載方向Ｘの他方側端部３９ａに位置する第１駆動輪４１と物品移載方向Ｘの一方側端部３９ｂに位置する第１従動輪４２とに亘って巻回された無端状の第１搬送ベルト４３を直交方向Ｙに間隔を隔てて一対備えたベルトコンベヤにて構成されている。また、第２載置搬送部４０も、第１載置搬送部３９と同様に、物品移載方向Ｘの一方側端部４０ａに位置する第２駆動輪４５と物品移載方向Ｘの他方側端部４０ｂに位置する第２従動輪４６とに亘って巻回された無端状の第２搬送ベルト４７を直交方向Ｙに間隔を隔てて一対備えたベルトコンベヤにて構成されている。
【００３５】
第１駆動輪４１が物品移載方向Ｘでの基台２８の中央Ｐよりも一方側Ｘ１に位置させており、第２駆動輪４５も物品移載方向Ｘでの基台２８の中央Ｐよりも一方側Ｘ１に位置させている。これにより、第１載置搬送部３９の物品移載方向Ｘの他方側端部３９ａ及び第２載置搬送部４０の物品移載方向Ｘの一方側端部４０ａが、物品移載方向Ｘでの基台２８の中央Ｐよりも一方側Ｘ１に位置するように構成されている。つまり、第１載置搬送部３９と第２載置搬送部４０との区分け箇所Ｋが、物品移載方向Ｘでの基台２８の中央Ｐよりも一方側Ｘ１に位置するように構成されている。
【００３６】
また、第１駆動輪４１は、直交方向Ｙに延びる第１駆動軸４４にて回転駆動され、第１載置搬送部３９は、その第１駆動軸４４の軸心周りで揺動自在に設けられ、第２駆動輪４５も、直交方向Ｙに延びる第２駆動軸４８にて回転駆動され、第２載置搬送部４０は、その第２駆動軸４８の軸心周りで揺動自在に設けられている。これにより、第１載置搬送部３９は、物品移載方向Ｘの他方側端部３９ａを支点として横軸心周りに揺動自在に設けられ、第２載置搬送部４０も、物品移載方向Ｘの一方側端部４０ａを支点として横軸心周りに揺動自在に設けられている。
【００３７】
第１載置搬送部３９と第２載置搬送部４０とを同期駆動させるために、第１駆動軸４４と第２駆動軸４８とをギア連動機構４９を介して同期駆動させる搬送用電動モータ５０が設けられている。搬送用電動モータ５０は、第１載置搬送部３９及び第２載置搬送部４０と同様に、スライド移動体３０と一体的に物品移載方向Ｘに移動するように設けられている。これにより、載置搬送部２７が物品移載方向Ｘに出退移動している途中であっても、第１載置搬送部３９と第２載置搬送部４０とを同期駆動させることができるように構成されている。
【００３８】
物品移載装置１２は、物品移載方向Ｘの一方側Ｘ１及び他方側Ｘ２の双方の収納部６に対して物品４を移載するので、載置搬送部２７の突出位置として、物品移載方向Ｘの一方側Ｘ１の第１突出位置（例えば、図１０参照）と物品移載方向Ｘの他方側Ｘ２の第２突出位置（例えば、図１１参照）とが定められている。そして、第２突出位置は、第１突出位置よりも引退位置からの載置搬送部２７の突出量が大きくなるように定められている。出退駆動手段２９は、第１突出位置に突出させるときよりも第２突出位置に突出させるときの方がスライド移動体３０のスライド移動量が大きくなるように出退用電動モータ３７の作動を制御して、第１突出位置と第２突出位置との夫々に対して載置搬送部２７を出退駆動させるように構成されている。
【００３９】
図１０に示すように、第１載置搬送部３９は、物品移載方向Ｘでの長さが、第１突出位置に載置搬送部２７を突出させた状態において物品移載方向Ｘで基台２８と重複する第１重複部分を存在させるように構成されている。また、図１１に示すように、第２載置搬送部４０も、物品移載方向Ｘでの長さが、第２突出位置に載置搬送部２７を突出させた状態において物品移載方向Ｘで基台２８と重複する第２重複部分を存在させるように構成されている。そして、第１突出位置よりも第２突出位置の方が引退位置からの載置搬送部２７の突出量が大きくなることから、第２載置搬送部４０は、第１載置搬送部３９よりも物品移載方向Ｘでの長さが長くなるように構成されている。第１載置搬送部３９と第２載置搬送部４０との物品移載方向での長さの差は、第１突出位置と第２突出位置とに載置搬送部２７を引退位置から突出させるときの突出量の差に応じて設定されている。
【００４０】
図９〜図１１に示すように、第１載置搬送部３９の第１重複部分には、横軸心周りに回転自在な第１被案内ローラ５１（第１被案内体に相当する）が基台２８の上面と当接するように設けられ、第２載置搬送部４０の第２重複部分にも、横軸心周りに回転自在な第２被案内ローラ５２（第２被案内体に相当する）が基台２８の上面と当接するように設けられている。
基台２８には、物品移載方向Ｘの一方側端部にその端部側ほど高くなる第１傾斜体５３（第１案内体に相当する）が設けられ、物品移載方向Ｘの他方側端部にその端部側ほど高くなる第２傾斜体５４（第２案内体に相当する）が設けられている。図１０に示すように、第１傾斜体５３は、第１突出位置に載置搬送部２７を突出させるときに第１載置搬送部３９の第１被案内ローラ５１を上方側に案内するように構成されている。この第１傾斜体５３による第１被案内ローラ５１の案内によって、第１載置搬送部３９が第１駆動軸４４の軸心周りで揺動され、第１載置搬送部３９が水平方向に対して傾斜する傾斜姿勢となるように構成されている。また、図１１に示すように、第２傾斜体５４は、第２突出位置に載置搬送部２７を突出させるときに第２載置搬送部４０の第２被案内ローラ５２を上方側に案内するように構成されている。この第２傾斜体５４による第２被案内ローラ５２の案内によって、第２載置搬送部４０が第２駆動軸４８の軸心周りで揺動され、第２載置搬送部４０が水平方向に対して傾斜する傾斜姿勢となるように構成されている。
【００４１】
第１載置搬送部３９の第１被案内ローラ５１と第２載置搬送部４０の第２被案内ローラ５２とは、物品移載方向Ｘにおいて、第１載置搬送部３９の他方側端部３９ａからの距離と第２載置搬送部４０の一方側端部４０ａからの距離とが同じ距離になるように配置されている。第１傾斜体５３と第２傾斜体５４とは、同一の傾斜面を有する同一部材であり、物品移載方向Ｘにおいて、基台２８の中央Ｐからの距離が同じ距離となるように配置されている。このようにして、第１突出位置に載置搬送部２７を突出させたときの第１載置搬送部３９の傾斜姿勢と、第２突出位置に載置搬送部２７を突出させたときの第２載置搬送部４０の傾斜姿勢とが、水平方向に対して設定角度傾斜する同一の傾斜姿勢となるように構成されている。
【００４２】
図５、図７及び図８に示すように、スライド移動体３０と一体的に移動する延設枠体３１には、直交方向Ｙの中央部及び両端部の夫々に投受光式の第１〜第３存荷センサ５５〜５７が設けられている。第１及び第３在荷センサ５５，５７は、物品移載装置１２にて物品４を載置支持している状態において、物品４が物品移載方向Ｘではみ出しているか否かを検出するためのセンサである。第２在荷センサ５６は、物品移載装置１２にて物品４を移載するときに、物品移載方向Ｘでの中央を物品４の前端又は後端が通過したことを検出するためのセンサである。
【００４３】
上述の如く、物品移載装置１２は、載置搬送部２７を物品移載方向Ｘで第１載置搬送部３９と第２載置搬送部４０とに区分けしているが、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂの夫々は、昇降台１１が昇降案内マスト１０から延びる方向に第１載置搬送部３９、第２載置搬送部４０の順に並ぶように構成されている。つまり、第１スタッカークレーン３ａは、棚前後方向の一方側の昇降案内マスト１１から他方側に延びるように昇降台１１が設けられているので、棚前後方向の一方側（図１中右側）から第１載置搬送部３９、第２載置搬送部４０の順に並ぶように構成されている。これにより、第１スタッカークレーン３ａでは、棚前後方向の一方側（図１中右側）に第１突出位置を定め且つ他方側（図１中左側）に第２突出位置を定めることになる。
逆に、第２スタッカークレーン３ｂは、棚前後方向の他方側の昇降案内マスト１１から一方側に延びるように昇降台１１が設けられているので、棚前後方向の他方側（図１中左側）から第１載置搬送部３９、第２載置搬送部４０の順に並ぶように構成されている。これにより、第２スタッカークレーン３ｂでは、棚前後方向の他方側（図１中左側）に第１突出位置を定め且つ一方側（図１中右側）に第２突出位置を定めることになる。
【００４４】
第１載置搬送部３９と第２載置搬送部４０とを上述の如く配置することにより、第１スタッカークレーン３ａは、棚前後方向で物品移載装置１２と棚前後方向の他端側（図１中左側）に位置する収納部６との間に第２スタッカークレーン３ｂの昇降案内マスト１１が通過するスペースを設けても、物品移載装置１２とその収納部６との間での物品４の移載を適正に行うことができる。また、第２スタッカークレーン３ｂについても、棚前後方向で物品移載装置１２と棚前後方向の一方側（図１中右側）に位置する収納部６との間に第２スタッカークレーン３ｂの昇降案内マスト１１が通過するスペースを設けても、物品移載装置１２とその収納部６との間での物品４の移載を適正に行うことができる。よって、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとは、移動通路２を互いにすれ違い移動しながら、棚前後方向で一方側及び他方側の双方の収納部６に対して適正に物品４を移載することができる。
【００４５】
図示は省略するが、地上側には地上側コントローラが設けられ、スタッカークレーン側にはクレーン制御装置が設けられ、クレーン制御装置は、地上側コントローラからの指令に基づいて、スタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。クレーン制御装置には、走行用測距センサ２５、昇降用測距センサ２３、第１〜第３在荷センサ５５〜５７等の各種センサの検出情報が入力されるように構成されている。
【００４６】
クレーン制御装置は、走行用測距センサ２５の検出情報及び昇降用測距センサ２３の検出情報に基づいて、目的の収納部６や搬出入部５の目標停止位置に物品移載装置１２を移動させるべく、走行用電動モータ２２及び昇降用電動モータ１９の作動を制御する。ここで、目標停止位置は、収納部６や搬出入部５から物品４を掬いとるときよりも、収納部６や搬出入部５に物品４を卸すときの方が高い位置となるように定められている。そして、クレーン制御装置は、目標停止位置に物品移載装置１２を位置させた状態で、物品移載装置１２と目的の収納部６や搬出入部５との間で物品４を移載すべく、物品移載装置１２の作動を制御するように構成されている。
【００４７】
以下、図１２及び図１３に基づいて、物品移載装置１２と収納部６との間での物品４の移載について説明する。
まず、載置搬送部２７を引退位置から第１突出位置に突出させて収納部６から物品４を掬い取る場合について説明する。第１スタッカークレーン３ａでは、棚前後方向で図１中右側の物品収納棚１の収納部６から物品４を掬い取るときであり、第２スタッカークレーン３ｂでは、棚前後方向で図１中左側の物品収納棚１の収納部６から物品４を掬いとるときである。
【００４８】
図１２（ａ）に示すように、クレーン制御装置は、載置搬送部２７を引退位置から第１突出位置に突出させるように出退用電動モータ３７を作動開始させるとともに、第１載置搬送部３９の第１搬送ベルト４３及び第２載置搬送部４０の第２搬送ベルト４７を引き込み方向に巻回作動させて物品４の搬送方向が物品移載装置１２側となるように載置搬送部２７を作動させるべく、搬送用電動モータ５０を作動開始させる。ここで、クレーン制御装置は、載置搬送部２７の突出速度と第１載置搬送部３９及び第２載置搬送部４０による物品搬送装置１２側への搬送速度との相対速度が０（ゼロ）になるように、出退用電動モータ３７及び搬送用電動モータ５０を作動させる。これにより、載置搬送部２７が物品４に接触するときに、物品４に対して収納部６側へ作用する力と物品移載装置１２側へ作用する力とを同等とすることができ、物品４の姿勢が変動するのを抑制することができる。よって、物品４の不安定な挙動を抑制して物品４を安定した姿勢で掬い取ることができる。
【００４９】
図１２（ｂ）に示すように、クレーン制御装置は、出退用電動モータ５７に備えられたロータリエンコーダの検出情報から載置搬送部２７の突出量が第１突出位置に対応する設定突出量になると、載置搬送部２７が第１突出位置に到達したとして、出退用電動モータ３７を作動停止させるとともに、搬送用電動モータ５０も作動停止させる。このとき、第１載置搬送部３９が傾斜姿勢となっており、物品４の下面に第１載置搬送部３９が接触した状態になっている。
【００５０】
図１２（ｃ）に示すように、クレーン制御装置は、第１載置搬送部３９の第１搬送ベルト４３及び第２載置搬送部４０の第２搬送ベルト４７を引き込み方向に巻回作動させて物品４の搬送方向が物品移載装置１２側となるように載置搬送部２７を作動させるべく、搬送用電動モータ５０を作動開始させる。ここで、第１載置搬送部３９が物品４の下面に接触しているので、そのときの摩擦により物品４を物品移載装置１２側に搬送することができ、しかも、第１載置搬送部３９が傾斜姿勢となっていることから、物品４の自重を利用しながら物品４を物品移載装置１２側に搬送することができる。
【００５１】
図１２（ｄ）に示すように、クレーン制御装置は、第２在荷センサ５６にて物品４の存在を検出すると、載置搬送部２７を第１突出位置から引退位置に引退させるように出退用電動モータ３７を作動開始させ、出退用電動モータ５７に備えられたロータリエンコーダの検出情報から載置搬送部２７が引退位置に到達したと判別すると、出退用電動モータ３７を作動停止させる。
【００５２】
図１２（ｅ）に示すように、クレーン制御装置は、第２在荷センサ５６にて物品４の存在を検出してから設定時間が経過すると、物品４が所望位置に到達したとして、搬送用電動モータ５０を作動停止させる。このとき、クレーン制御装置は、第１在荷センサ５５及び第３在荷センサ５６の検出情報に基づいて、物品移載方向で物品４がはみ出していなかを確認するように構成されている。
【００５３】
次に、載置搬送部２７を引退位置から第２突出位置に突出させて収納部６から物品４を掬い取る場合について説明する。第１スタッカークレーン３ａでは、棚前後方向で図１中左側の物品収納棚１の収納部６から物品４を掬い取るときであり、第２スタッカークレーン３ｂでは、棚前後方向で図１中右側の物品収納棚１の収納部６から物品４を掬いとるときである。
この場合は、引退位置からの載置搬送部２７の突出量及び突出方向が異なるだけで、図１２にて説明した動作と同様であるので省略して説明する。
【００５４】
図１３（ａ）に示すように、クレーン制御装置は、載置搬送部２７を引退位置から第２突出位置に突出させるとともに、物品４を物品移載装置１２側に搬送するように載置搬送部２７を作動させるべく、出退用電動モータ３７及び搬送用電動モータ５０を作動開始させる。図１３（ｂ）に示すように、クレーン制御装置は、載置搬送部２７が第２突出位置に到達すると、出退用電動モータ３７及び搬送用電動モータ５０を作動停止させる。
【００５５】
図１３（ｃ）に示すように、クレーン制御装置は、物品４を物品移載装置１２側に搬送するように載置搬送部２７を作動させるように搬送用電動モータ５０を作動開始させる。ここで、第２載置搬送部４０が物品４の下面に接触しているので、そのときの摩擦により物品４を物品移載装置１２側に搬送することができ、しかも、第２載置搬送部４０が傾斜姿勢となっていることから、物品４の自重を利用しながら物品４を物品移載装置１２側に搬送することができる。図１３（ｄ）に示すように、クレーン制御装置は、第２在荷センサ５６にて物品４の存在を検出すると、載置搬送部２７を第１突出位置から引退位置に引退させるように出退用電動モータ３７を作動開始させ、載置搬送部２７が引退位置に到達したと判別すると、出退用電動モータ３７を作動停止させる。図１３（ｅ）に示すように、クレーン制御装置は、第２在荷センサ５６にて物品４の存在を検出してから設定時間が経過すると、搬送用電動モータ５０を作動停止させ、物品４を所望位置に位置させる。
【００５６】
載置搬送部２７を引退位置から第１突出位置に突出させて収納部６に物品４を卸す場合には、基本的には、図１２にて説明した動作と逆の動作を行うことになるので、図示はしないが、図１２を参照して説明する。この場合は、第１スタッカークレーン３ａでは、棚前後方向で図１中右側の物品収納棚１の収納部６に物品４を卸す場合であり、第２スタッカークレーン３ｂでは、棚前後方向で図１中左側の物品収納棚１の収納部６に物品４を卸す場合である。
【００５７】
図１２（ａ）を参照して、クレーン制御装置は、載置搬送部２７を引退位置から第１突出位置に突出させるように出退用電動モータ３７を作動開始させるとともに、第１載置搬送部３９の第１搬送ベルト４３及び第２載置搬送部４０の第２搬送ベルト４７を送り出し方向に巻回作動させて物品４の搬送方向が収納部６側となるように載置搬送部２７を作動させるべく、搬送用電動モータ５０を作動開始させる。
【００５８】
図１２（ｂ）を参照して、クレーン制御装置は、第１在荷センサ５５にて物品４の存在を検出している状態から物品４の存在を検出しない状態となると、搬送用電動モータ５０の回転速度を減速させる。図１２（ｃ）を参照して、クレーン制御装置は、例えば、第１在荷センサ５５にて物品４の存在を検出しない状態となってから設定時間が経過すると、収納部６に物品４を卸したとして、搬送用電動モータ５０を作動停止させる。
【００５９】
図１２（ｄ）を参照して、クレーン制御装置は、載置搬送部２７を第１突出位置から引退位置に引退させるように出退用電動モータ３７を作動開始させるとともに、第１載置搬送部３９の第１搬送ベルト４３及び第２載置搬送部４０の第２搬送ベルト４７を送り出し方向に巻回作動させて物品４の搬送方向が収納部６側となるように載置搬送部２７を作動させるべく、搬送用電動モータ５０を作動開始させる。ここで、クレーン制御装置は、載置搬送部２７の引退速度と第１載置搬送部３９及び第２載置搬送部４０による収納部６側への搬送速度との相対速度が０（ゼロ）になるように、出退用電動モータ３７及び搬送用電動モータ５０を作動させる。これにより、載置搬送部２７が物品４から離れるときに、物品４に対して収納部６側へ作用する力と物品移載装置１２側へ作用する力とを同等とすることができ、物品４の姿勢が変動するのを抑制することができる。よって、物品４の不安定な挙動を抑制して物品４を安定した姿勢で卸すことができる。
【００６０】
図１２（ｅ）を参照して、クレーン制御装置は、出退用電動モータ５７に備えられたロータリエンコーダの検出情報から載置搬送部２７が引退位置に到達したと判別すると、出退用電動モータ３７を作動停止させるとともに、搬送用電動モータ５０も作動停止させる。
【００６１】
載置搬送部２７を引退位置から第２突出位置に突出させて収納部６に物品４を卸す場合は、上述の動作と同様であるので説明を省略する。
【００６２】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態において、第１突出位置に載置搬送部２７を突出させたときの第１載置搬送部３９の傾斜姿勢と、第２突出位置に載置搬送部２７を突出させたときの第２載置搬送部４０の傾斜姿勢とについて、水平方向に対して設定角度傾斜する同一の傾斜姿勢とするものに限らず、水平方向に対する傾斜角度が異なる傾斜姿勢となるものでもよい。
【００６３】
（２）上記実施形態において、第１被案内体及び第２被案内体を被案内ローラにて構成し、第１案内体及び第２案内体を傾斜体にて構成しているが、第１被案内体及び第２被案内体をどのような部材にて構成するか、及び、第１案内体及び第２案内体をどのような部材にて構成するかについては、適宜変更が可能である。
【００６４】
（３）上記実施形態では、物品移載対象箇所を走行経路の横幅方向の両側に設けられた物品収納棚の収納部としているが、その他の箇所を物品移載対象箇所とすることもでき、収納部に限られるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】物品収納設備の平面図
【図２】物品収納棚の走行経路の横幅方向視での断面図
【図３】物品収納棚の走行経路の長手方向視での断面図
【図４】スタッカークレーンの平面図
【図５】物品移載装置の平面図
【図６】物品移載装置の物品移載方向に直交する方向視での断面図
【図７】物品移載装置の物品移載方向視での断面図
【図８】物品移載装置の物品移載方向視での側面図
【図９】物品移載装置の物品移載方向に直交する方向視での断面図
【図１０】物品移載装置の物品移載方向に直交する方向視での断面図
【図１１】物品移載装置の物品移載方向に直交する方向視での断面図
【図１２】収納部から物品を掬い取るときの動作図
【図１３】収納部から物品を掬い取るときの動作図
【符号の説明】
【００６６】
１        物品収納棚
２        走行経路（移動通路）
３        スタッカークレーン
６        収納部
９        走行台車
１０      昇降案内マスト
１１      昇降台
１２      物品移載装置
２７      載置搬送部
２８      基台
２９      出退駆動手段
３９      第１載置搬送部
４０      第２載置搬送部
５１      第１被案内体としての第１被案内ローラ
５２      第２被案内体としての第２被案内ローラ
５３      第１案内体としての第１傾斜体
５４      第２案内体としての第２傾斜体
【図１】
2010047336.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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