(57)【要約】【課題】被搬送物を精度良くかつ短い時間で目標位置に搬送するようにすること。【解決手段】被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、前記モータの駆動による前記被搬送物の現在速度を求める速度算出部と、前記モータの駆動による前記被搬送物の現在位置を求める位置算出部と、前記被搬送物が目標位置から所定距離外の場合において、前記現在速度と目標速度とに基づいて前記モータを速度制御し、前記被搬送物が前記目標位置から所定距離以内の場合において、前記現在位置と目標位置とに基づいて前記モータを位置制御し、前記速度制御から前記位置制御に切り替えてから所定の位置制御時間経過後に前記モータの駆動を停止させる制御部と、を備えるプリンタ。【選択図】図７
2010052295.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、
前記モータの駆動による前記被搬送物の現在速度を求める速度算出部と、
前記モータの駆動による前記被搬送物の現在位置を求める位置算出部と、
前記被搬送物が目標位置から所定距離外の場合において、前記現在速度と目標速度とに基づいて前記モータを速度制御し、前記被搬送物が前記目標位置から所定距離以内の場合において、前記現在位置と目標位置とに基づいて前記モータを位置制御し、前記速度制御から前記位置制御に切り替えてから所定の位置制御時間経過後に前記モータの駆動を停止させる制御部と、
を備えるプリンタ。
【請求項２】
前記位置制御時間経過前に前記被搬送物が前記目標位置に到達した場合において、前記制御部は前記モータの駆動を停止させる、請求項１に記載のプリンタ。
【請求項３】
前記制御部は、前記位置制御をＰＩＤ制御によって行い、前記位置制御時間経過後に前記ＰＩＤ制御における積分要素から出力される制御量を所定制御量減らすことにより前記モータの駆動を停止させる、請求項１又は２に記載のプリンタ。
【請求項４】
前記所定制御量は一定量である、請求項３に記載のプリンタ。
【請求項５】
前記所定制御量は前記積分要素から出力される制御量に比例する量である、請求項３に記載のプリンタ。
【請求項６】
前記制御部は、前記位置制御時間経過後であって、さらに、所定の停止時間経過後に前記モータの駆動制御を終了する、請求項１〜５のいずれかに記載のプリンタ。
【請求項７】
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、
前記モータの駆動による前記被搬送物の現在速度を求める速度算出部と、
前記モータの駆動による前記被搬送物の現在位置を求める位置算出部と、
前記被搬送物が目標位置から所定距離外の場合において、前記現在速度と目標速度とに基づいて前記モータを速度制御し、前記被搬送物が前記目標位置から所定距離以内の場合において、前記現在位置と目標位置とに基づいて前記モータを位置制御し、前記速度制御から前記位置制御に切り替えてから所定の位置制御時間経過後に前記モータの駆動を停止させる制御部と、
前記被搬送物に液体を噴射するヘッドと、
を備えるプリンタ。
【請求項８】
被搬送物を搬送する駆動力を与えることと、
前記被搬送物の現在速度を求めることと、
前記被搬送物の現在位置を求めることと、
前記被搬送物が目標位置から所定距離外の場合において、前記現在速度と目標速度とに基づいて前記モータを速度制御することと、
前記被搬送物が前記目標位置から所定距離以内の場合において、前記現在位置と目標位置とに基づいて前記モータを位置制御することと、
前記速度制御をから記位置制御に切り替えてから所定時間後に前記モータの駆動を停止させることと、
を含む印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタ及び印刷方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータを駆動させ被搬送物を目標位置に搬送させるためのモータ制御装置が広く使用されている。例えば、用紙などの媒体を断続的に搬送方向に搬送し、搬送した媒体にインクを噴射して画像を形成するインクジェットプリンタなどにも、このような技術が用いられる。
【特許文献１】特開２００８−３０２１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このようなモータ制御装置には、被搬送物を目標位置にまで精度良く、かつ、短い時間で搬送させるということが要求される。例えば、前述のインクジェットプリンタなどでは、用紙を精度良く目標位置に搬送できなければ、形成される画像に不具合が生ずる場合がある。また、被搬送物を短い時間で目標位置に搬送できなければ、総印刷時間が長くなるという問題を生ずる。
【０００４】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、被搬送物を精度良くかつ短い時間で目標位置に搬送することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための主たる発明は、
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、
前記モータの駆動による前記被搬送物の現在速度を求める速度算出部と、
前記モータの駆動による前記被搬送物の現在位置を求める位置算出部と、
前記被搬送物が目標位置から所定距離外の場合において、前記現在速度と目標速度とに基づいて前記モータを速度制御し、前記被搬送物が前記目標位置から所定距離以内の場合において、前記現在位置と目標位置とに基づいて前記モータを位置制御し、前記速度制御から前記位置制御に切り替えてから所定の位置制御時間経過後に前記モータの駆動を停止させる制御部と、
を備えるプリンタである。
【０００６】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【０００８】
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、
前記モータの駆動による前記被搬送物の現在速度を求める速度算出部と、
前記モータの駆動による前記被搬送物の現在位置を求める位置算出部と、
前記被搬送物が目標位置から所定距離外の場合において、前記現在速度と目標速度とに基づいて前記モータを速度制御し、前記被搬送物が前記目標位置から所定距離以内の場合において、前記現在位置と目標位置とに基づいて前記モータを位置制御し、前記速度制御から前記位置制御に切り替えてから所定の位置制御時間経過後に前記モータの駆動を停止させる制御部と、
を備えるプリンタ。  
このようにすることで、被搬送物を精度良くかつ短い時間で目標位置に搬送することができる。
【０００９】
かかるプリンタであって、前記位置制御時間経過前に前記被搬送物が前記目標位置に到達した場合において、前記制御部は前記モータの駆動を停止させることが望ましい。  
このようにすることで、位置制御中に被搬送物が目標位置に到達した場合にモータの駆動を停止させて、被搬送物を目標位置に停止させることができる。
【００１０】
また、前記制御部は、前記位置制御をＰＩＤ制御によって行い、前記位置制御時間経過後に前記ＰＩＤ制御における積分要素から出力される制御量を所定制御量減らすことにより前記モータの駆動を停止させることが望ましい。また、前記所定制御量は一定量であることが望ましい。また、前記所定制御量は前記積分要素から出力される制御量に比例する量であってもよい。  
このようにすることで、制御量を減らしてモータの駆動を停止させることができる。
【００１１】
また、前記制御部は、前記位置制御時間経過後であって、さらに、所定の停止時間経過後に前記モータの駆動制御を終了することが望ましい。  
このようにすることで、停止時間経過後にモータの駆動制御を終了させて、モータに通電する電流を減らすことができる。
【００１２】
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモータと、
前記モータの駆動による前記被搬送物の現在速度を求める速度算出部と、
前記モータの駆動による前記被搬送物の現在位置を求める位置算出部と、
前記被搬送物が目標位置から所定距離外の場合において、前記現在速度と目標速度とに基づいて前記モータを速度制御し、前記被搬送物が前記目標位置から所定距離以内の場合において、前記現在位置と目標位置とに基づいて前記モータを位置制御し、前記速度制御から前記位置制御に切り替えてから所定の位置制御時間経過後に前記モータの駆動を停止させる制御部と、
前記被搬送物に液体を噴射するヘッドと、
を備えるプリンタ。  
このようにすることで、被搬送物を精度良くかつ短い時間で目標位置に搬送することができる。
【００１３】
被搬送物を搬送する駆動力を与えることと、
前記被搬送物の現在速度を求めることと、
前記被搬送物の現在位置を求めることと、
前記被搬送物が目標位置から所定距離外の場合において、前記現在速度と目標速度とに基づいて前記モータを速度制御することと、
前記被搬送物が前記目標位置から所定距離以内の場合において、前記現在位置と目標位置とに基づいて前記モータを位置制御することと、
前記速度制御から前記位置制御に切り替えてから所定時間後に前記モータの駆動を停止させることと、
を含む印刷方法。  
このようにすることで、被搬送物を精度良くかつ短い時間で目標位置に搬送することができる。
【００１４】
＝＝＝実施形態＝＝＝
以下、一実施形態に係るモータ制御装置（主として制御部１００）を備えるプリンタ１０および駆動制御方法について、説明する。尚、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、媒体としての用紙Ｐが供給される側を給送側（後端側）、用紙Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００１５】
＜プリンタ１０の概略構成＞
図１は、本実施形態におけるプリンタ１０の内部構成を説明するための図である。図２は、本実施形態におけるプリンタ１０を説明するための側面図である。図１に示すように、プリンタ１０は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構２０と、用紙搬送機構３０と、ロータリエンコーダ４０と、リニアエンコーダ５０と、制御部１００と、を備えている。
【００１６】
これらのうち、キャリッジ駆動機構２０は、キャリッジ２１と、キャリッジモータ（ＣＲモータ２２）と、ベルト２３と、歯車プーリ２４、従動プーリ２５およびキャリッジ軸２６を備えている。キャリッジ２１は、各色のインクカートリッジ２７を搭載可能としている。また、図１および図２に示すように、キャリッジ２１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド２８が設けられている。また、ベルト２３は、無端ベルトであり、その一部がキャリッジ２１の背面に固定されている。このベルト２３は、歯車プーリ２４と従動プーリ２５とによって張設されている。
【００１７】
上述の印刷ヘッド２８には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。なお、印刷ヘッド２８は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、カートリッジ２７に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。
【００１８】
図１等に示すように、用紙搬送機構３０は、被搬送物としての用紙Ｐ等を搬送するための、モータおよび搬送モータとしてのＰＦモータ３１、および普通紙等の給紙に対応する給紙ローラ３２を備えている。また、給紙ローラ３２よりも排紙側には、用紙Ｐを搬送／挟持するためのＰＦローラ対３３が設けられている。また、ＰＦローラ対３３の排紙側には、プラテン３４および上述の印刷ヘッド２８が上下に対向する様に配設されている。プラテン３４は、載置部に対応すると共に、ＰＦローラ対３３によって印刷ヘッド２８の下へ搬送されてくる用紙Ｐを、下方側から支持する。また、プラテン３４よりも排紙側には、上述のＰＦローラ対３３と同様の、排紙ローラ対３５が設けられている。この排紙ローラ対３５のうち、排紙駆動ローラ３５ａには、ＰＦ駆動ローラ３３ａと共に、ＰＦモータ３１からの駆動力が伝達される。なお、ＣＲモータ２２およびＰＦモータ３１は、ＤＣモータとなっている。
【００１９】
図１に示すように、ロータリエンコーダ４０は、円盤状スケール４１と、ロータリセンサ４２と、を備えている。これらのうち、円盤状スケール４１は、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。この円盤状スケール４１は、ＰＦモータ３１によって回転させられる。
【００２０】
ロータリセンサ４２は、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子とを主要な構成要素としている。これらのうち、発光素子は、例えば発光ダイオードといった光を出射させることが可能な部材から構成されている。また、発光素子と、受光素子との間には、不図示のコリメータレンズが介在している。そして、発光素子から出射される光は、コリメータレンズの通過により平行光に整形された後に、円盤状スケール４１に入射される。
【００２１】
受光素子に入力される光は、所定の光電変換を行って電気信号に変換された後に、不図示の信号処理回路において処理され、さらに不図示のコンパレータに処理後の信号が出力される。
【００２２】
図３は、ロータリエンコーダ４０によって出力される信号を説明するための図である。コンパレータでは、入力されるそれぞれの信号を比較し、その比較によって、図３に示すようなパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号）を出力する。ここで、出力されるＡ相のＥＮＣ信号、Ｂ相のＥＮＣ信号は、互いに位相が９０度だけ異なっている。そのため、ＰＦモータ３１が正転状態にあるとき（用紙Ｐを搬送方向に搬送しているとき）、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が進行する。また、ＰＦモータ３１が逆転状態にあるとき、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が遅れる。
【００２３】
ロータリエンコーダ４０が出力する信号に基づいて、後述する制御部１００が演算を行うことにより、用紙Ｐの現在速度及び現在位置が算出可能となっている。すなわち、ロータリエンコーダ４０と制御部１００は、位置算出部と速度算出部とを実現する。
【００２４】
リニアエンコーダ５０は、プリンタ１０の副走査方向に沿って延伸するリニアスケール５１を備えると共に、上述のロータリエンコーダ４０と同様のフォトセンサ（リニアセンサ５２）を備えている。このリニアエンコーダ５０においては、リニアスケール５１が長尺状である以外は、ロータリエンコーダ４０と同様の構成となっているため、その詳細についての説明は省略する。
【００２５】
なお、プリンタ１０は、その他、用紙Ｐの幅を検出する紙幅検出センサ、印刷ヘッド２８とプラテン３４との間の距離を検出するギャップ検出センサ等、その他のセンサを備えている。
【００２６】
制御部１００は、各種の制御を行う部分である。この制御部１００は、上述のロータリセンサ４２、リニアセンサ５２、不図示の紙幅検出センサ、不図示のギャップ検出センサ、プリンタ１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。
【００２７】
図１に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータドライバ１０６等を備えており、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエアおよび／またはデータの協働によって、本実施形態における動作が実現される。
【００２８】
制御部１００は、後述するように速度制御部１２０による速度ＰＩＤ制御と位置制御部１４０による位置ＰＩＤ制御を行う。また、速度制御部１２０による制御と位置制御部１４０による位置ＰＩＤ制御の切り替えを行う。この切り替えは、後述するように、用紙Ｐの現在位置に基づいて行われる。
【００２９】
また、制御部１００は、速度制御部１２０による制御から位置制御部１４０による制御へと切り替えてから、停止判定時間後において、後述する方法によりＰＦモータ３１を停止させる。以下、制御部１００が実現する、ＰＦモータ３１の制御方法について説明する。
【００３０】
図４は、速度制御部１２０の構成を説明するためのブロック図である。図５は、位置制御部１４０の構成を説明するためのブロック図である。図４に示すように、速度制御部１２０は、位置演算部１２１と、速度演算部１２２と、第１減算部１２３と、目標速度発生部１２４と、第２減算部１２５と、比例要素１２６と、積分要素１２７と、微分要素１２８と、加算部１３２と、ＰＷＭ信号出力部１３３と、を備えている。
【００３１】
これらのうち、位置演算部１２１は、ロータリセンサ４２から入力される、矩形波である出力信号（図３参照）のエッジをカウントすることにより、用紙Ｐ（被搬送物に対応）の送り量を算出する。また、速度演算部１２２には、ロータリセンサ４２から入力される、矩形波である出力信号のエッジをカウントすると共に、不図示のタイマで計測される時間（周期）に関する信号も入力される。そして、カウントしたエッジと時間（周期）に基づいて、用紙Ｐの送り速度を算出する。
【００３２】
また、第１減算部１２３は、位置演算部１２１から出力される送り量（現在位置）に関する情報と、目標位置に関する情報とに基づき、目標位置から現在位置を減算して位置偏差を算出する。目標速度発生部１２４には、第１減算部１２３から出力される位置偏差に関する情報が入力される。目標速度発生部１２４は、速度プロファイルを参照し、位置偏差に応じた目標速度に関する情報を出力する。
【００３３】
図６は、現在位置に対する目標速度を説明するための図である。図には、目標速度発生部１２４が速度プロファイルを参照して出力する現在位置に対する目標速度が示されている。尚、目標速度発生部１２４には、位置偏差が入力されるが、ここでは理解の容易のために横軸を現在位置として示している。すなわち、目標速度発生部１２４が速度プロファイルを参照して目標速度を出力すると、図に示すような関係の目標速度が出力されることになる。図には、目標位置から所定距離よりも離れた位置においては、速度ＰＩＤによる制御が行われることが示されている。また、目標位置から所定距離以内の位置においては、位置ＰＩＤによる制御が行われることが示されている。出力される目標速度は、駆動開始から徐々に上昇し一定速度を保ってから徐々に低下する曲線となっている。
【００３４】
第２減算部１２５は、目標速度から現在のＰＦモータ３１の送り速度（現在速度）を減算して、速度偏差ΔＶを算出し、比例要素１２６、積分要素１２７および微分要素１２８にそれぞれ出力する。比例要素１２６、積分要素１２７および微分要素１２８は、入力される速度偏差ΔＶに基づいて、以下の比例制御値ＱＰと、積分制御値ＱＩと、微分制御値ＱＤとを算出する。  
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ                      …（式１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ      …（式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）}×Ｋｄ    …（式３）
ここで、ｊは、時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００３５】
加算部１３２は、比例要素１２６、積分要素１２７、及び、微分要素１２８から出力される制御値を加算し、その加算により求めた制御値の和をＰＷＭ信号出力部１３３へ出力する。ＰＷＭ信号出力部１３３は、加算部１３２から供給される制御値の和を換算して得たデューティー比のＰＷＭ信号を出力する。
【００３６】
また、モータドライバ１０６は、ＰＷＭ信号出力部１３３から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、ＰＦモータ３１をＰＷＭ制御にて、制御駆動する。
【００３７】
また、図５に示すように、位置制御部１４０は、位置演算部１４１と、速度演算部１４２と、第１減算部１４３と、位置ゲイン乗算部１４４と、第３減算部１４５と、比例要素１４６と、積分要素１４７と、微分要素１４８と、加算部１５２と、ＰＷＭ信号出力部１５３と、を備えている。さらに、位置制御部１４０は、積分補正部１４９を備えている。
【００３８】
これらのうち、位置演算部１４１、速度演算部１４２、第１減算部１４３、比例要素１４６、積分要素１４７、微分要素１４８、加算部１５２、ＰＷＭ信号出力部１５３は、上述の速度制御部１２０の対応する構成の位置演算部１２１、速度演算部１２２、第１減算部１２３、比例要素１２６、積分要素１２７、微分要素１２８、加算部１３２、ＰＷＭ信号出力部１３４のそれぞれと同様であるため、その説明を省略する。
【００３９】
積分補正部１４９は、停止判定時間経過後において積分要素１２７から出力された制御値を減算するように補正した値を出力する。積分補正部１４９の動作については、後に詳述する。
【００４０】
位置ゲイン乗算部１４４は、第１減算部１４３で算出された位置偏差ΔＬ（＝目標位置−現在位置）に、所定の位置ゲインを乗じた値を算出する部分である。また、第３減算部１４５は、第１減算部１４３で算出された値から、現在速度を減算して、偏差ΔＨを算出する部分である。なお、位置ゲインをＧ、現在速度をＶとすると、偏差ΔＨを式に示すと、以下のようになる。  
ΔＨ＝ΔＬ（ｊ）×Ｇ−Ｖ（ｊ）                      …（式４）
【００４１】
＜ＰＦモータ３１の制御方法＞
以上のような構成を有するプリンタ１０における、ＰＦモータ３１の制御方法について、以下に説明する。
【００４２】
プリンタ１０の電源オン中に、例えば印刷の実行等に際して、制御部１００にＰＦモータ３１の駆動指令が発せられると、ＰＦモータ３１は、図６に示すような目標速度に従って、駆動させられる。制御部１００は、最初に、速度制御部１２０を用いた速度ＰＩＤ制御（速度制御）にてＰＦモータ３１を制御する。それにより、ＰＦモータ３１は、目標速度と現在速度との間の速度偏差ΔＶに基づいて、速度ＰＩＤ制御により制御される。すなわち、ＰＦモータ３１は、図６に示す目標速度に収束するようにＰＩＤ制御させられる。
【００４３】
そして、ＰＦモータ３１の加速領域、および定速領域の間は、速度ＰＩＤ制御が行われると共に、減速領域においても、図６に示す切り替え位置の手前側（左側；図６では実線で示される部分）までは、速度ＰＩＤ制御（速度制御）が行われる。
【００４４】
また、ＰＦモータ３１の駆動に際して、制御部１００は、常に、用紙Ｐの現在位置を求めている。そして、制御部１００は、現在位置に基づいて、目標位置（図６参照）から所定距離だけ離れた位置（切り替え位置）に到達したか否かを判定する。
【００４５】
この判断において、切り替え位置に到達したと判断される場合、制御部１００は、速度制御部１２０に基づく速度ＰＩＤ制御から、位置制御部１４０に基づく位置ＰＩＤ制御へと、ＰＦモータ３１の制御を切り替える。さらに、位置制御部１４０による位置ＰＩＤ制御を開始してからの時間を計測するためにタイマを開始させる。そして、制御部１００は、速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御へと制御を切り替えてから所定の停止判定時間を経過した場合、又は、目標位置へと搬送が完了した場合のいずれかの場合にＰＦモータ３１を停止させるような制御を行う。
【００４６】
速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御に切り替えられると、式（４）に基づいて偏差ΔＨが算出される。この式（４）等から明らかなように、切り替え後、位置偏差ΔＬは、ＰＦモータ３１が進行するにつれて、徐々に小さくなっていく。また、一般に、ＰＩＤ制御は、偏差が０（ゼロ）となるように制御するものなので、上述の式（４）の位置ＰＩＤ制御においては、位置偏差ΔＬが小さくなっていけば、その位置偏差ΔＬを解消する（ゼロとする）ための現在速度も小さくなっていく。なお、切り替え後は、速度プロファイルに基づく制御駆動ではなくなるため、図６では、切り替え後の速度と位置との関係を、仮想的なものとして破線で示している。
【００４７】
ところで、ＰＦモータ３１の進行により、位置偏差ΔＬが０（ゼロ）となる場合（すなわち、現在位置が目標位置であり、目標位置に到達した状態）、現在速度が０（ゼロ）であれば、偏差ΔＨは０（ゼロ）となり、そのためＰＷＭ信号出力部１５３からの出力が０（ゼロ）となってＰＦモータ３１は停止し続ける。しかしながら、位置偏差ΔＬが０（ゼロ）となる場合の現在速度が０（ゼロ）でない場合には、当該偏差ΔＨを０（ゼロ）とする向きの、位置ＰＩＤ制御に基づく出力が、ＰＷＭ信号出力部１５３から出力される。それにより、最終的には、一度偏差ΔＨが０（ゼロ）の状態となった以後であっても、偏差ΔＨが０（ゼロ）の状態を維持可能となる。
【００４８】
また、上述の通り、速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御に切り替えられてから所定の停止判定時間を経過した場合には、目標位置に到達していない場合であってもＰＦモータを停止させる。所定の停止判定時間を経過してＰＦモータを停止させるとき、位置制御部１４０の積分補正部１４９は、積分要素１４７からの出力値を減らすために所定の制御値（停止時積分出力軽減値Ｔｉ＿ｓｔｏｐ）だけ積分要素１４７の出力から減算する。
【００４９】
このとき、積分要素１４７からの出力をＴｉ＿ｓｕｍ（ｉ）とすると、積分補正部１４９から出力される値は、
Ｔｉ＿ｓｕｍ（ｊ）＝Ｔｉ＿ｓｕｍ（ｊ）−Ｔｉ＿ｓｔｏｐ
となる。ここで、ｊは前述と同様に時間である。  
このようにして、積分要素１４７の出力が減らされることにより、ＰＷＭ出力部１５３に入力される制御値も減らされたものとなる。
【００５０】
図７は、ＰＦモータ３１に通電される電流値と用紙Ｐの位置との関係を示す図である。図の上部には、横軸を時間ｔとし、縦軸には目標位置に対する現在位置が示されている。また、図の下部には、横軸を時間ｔとし、縦軸にはＰＦモータ３１に通電される電流値が示されている。
【００５１】
速度ＰＩＤ制御では、目標位置に近づくにつれてＰＦモータ３１を制御するための制御値も小さくなり、通電される電流値Ｉも徐々に小さくなる。そして、目標位置から所定の距離以内になると、制御が速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御へと切り替えられる。切り替えられると同時に上述のタイマが開始される。図に示される場合において、停止判定時間内に目標位置への搬送が完了できなかった。よって、停止判定時間経過後に位置ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ停止制御へと切り替えられる。
【００５２】
位置ＰＩＤ制御に切り替えられると、前述のように、積分要素１４７からの出力が所定量だけ減算される。ここでは、停止時積分出力軽減値Ｔｉ＿ｓｔｏｐだけ減算され、これに伴い、電流もＩ＿ｓｔｏｐだけ減算されることになる。図には、静負荷領域を規定するためのモータ回転限界電流値Ｉｓ（−Ｉｓ）が示されている。静負荷領域は、この電流値の範囲（−Ｉｓ＜Ｉ＜Ｉｓ）の電流が通電されているときには、摩擦力等の影響によりモータが回転できなくなる範囲を示す領域である。すなわち、領域の電流が通電されるとＰＦモータ３１は停止する。
【００５３】
ここでは、積分要素からの出力が停止時積分出力軽減値Ｔｉ＿ｓｔｏｐだけ減算され、これによりＰＦモータ３１に通電される電流値もＩ＿ｓｔｏｐだけ減算された。そして、ＰＦモータに通電される電流がモータ回転限界電流値Ｉｓを下回り、静負荷領域に入ることになる。このようにすることで、ＰＦモータを確実に停止させることができる。
【００５４】
上述のように、目標位置から所定距離より離れているときには速度ＰＩＤ制御を行ってより早く目標位置へと近づけることができる。そして、目標位置から所定距離以内では、位置ＰＩＤ制御を行って、正確に目標位置へとモータを制御することができる。また、位置ＰＩＤ制御に切り替えられてから停止判定時間内に目標位置への移動が完了しない場合には、目標位置へ到達したものとみなして、ＰＦモータを停止させるようにする。このようにすることで、被搬送物を精度良くかつ短い時間で目標位置に搬送させることができるようになる。尚、ここでの目標位置とは、目標位置として許容できる範囲としての目標位置である。
【００５５】
また、位置ＰＩＤ停止制御を開始してからは位置ＰＩＤ制御を行わず、位置ＰＩＤ停止制御に切り替えられたとき（Ｉ＿ｓｔｏｐ減算されたとき）における電流値が継続してモータに通電されるように制御される。さらに、位置ＰＩＤ停止制御による所定の停止時間経過後において、ＰＦモータ３１への通電を切る。このようにすることによって、ＰＦモータ３１が停止してから不要な電流を通電しないようにして省電力化を図ることができる。
【００５６】
尚、上述の実施形態では、停止判定時間経過後の位置ＰＩＤ停止制御において、積分要素４１７の出力から一定値である停止時積分出力軽減値Ｔｉ＿ｓｔｏｐを減算することとしたが、積分要素４１７の出力値に比例する値を減算することとしてもよい。この場合、積分補正部１４９からの出力は、
Ｔｉ＿ｓｕｍ（ｊ）＝Ｔｉ＿ｓｕｍ（ｊ）−Ｎ＿ｓｔｏｐ×Ｔｉ＿ｓｕｍ（ｊ）
となる。ここで、Ｎ＿ｓｔｏｐは所定の係数である。  
このようにすることによって、積分要素４１７からの出力Ｔｉ＿ｓｕｍ（ｊ）の値が小さいときには小さい値を減算し、値が大きいときには大きい値を減算することとして、モータに通電される電流値が静負荷領域に入るようにすることができる。
【００５７】
また、積分要素１４７から上述の停止時積分出力軽減値Ｔｉ＿ｓｔｏｐ、及び、積分要素１４７の出力値に比例する値の両方を減算することとしてもよい。このとき、積分補正部１４９からの出力は、
Ｔｉ＿ｓｕｍ（ｊ）＝Ｔｉ＿ｓｕｍ（ｊ）
−Ｔｉ＿ｓｔｏｐ−Ｎ＿ｓｔｏｐ×Ｔｉ＿ｓｕｍ（ｊ）
となる。  
このようにすることによって、ＰＦモータ３１に通電される電流値が静負荷領域に入るようにして、ＰＦモータ３１を適切に停止させることができる。
【００５８】
＜変形例＞
以上、一実施形態について述べたが、本実施形態は種々の変形可能である。以下、それについて述べる。
【００５９】
上述の実施形態においては、制御部１００は、ＣＰＵ１０１と、ＡＳＩＣ１０４とを備えている。しかしながら、制御部１００としては、ＡＳＩＣ１０４のみでＰＦモータ３１の制御を司るように構成しても良く、また、これら以外に種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。
【００６０】
また、上述の実施形態においては、ＰＦモータ３１に関して、速度制御部１２０での制御から位置制御部１４０での制御に切り替えるようにしている。しかしながら、かかる制御の切り替えは、ＰＦモータ３１には限られずに、他のモータに適用することは勿論可能である。他のモータとしては、例えばＣＲモータ、印刷ヘッド２８を吸引するポンプを駆動するためのポンプモータ、その他、必要に応じて設けられる、給紙モータ、プラテンギャップ用モータ等がある。
【００６１】
さらに、上述の実施形態では、速度制御部１２０および位置制御部１４０は、ＰＩＤ制御を行うように構成されている。しかしながら、ＰＦモータ３１の制御は、ＰＩＤ制御には限られない。ＰＩＤ制御以外の制御としては、ＰＩ制御、ＰＤ制御、Ｐ制御等のフィードバック制御、その他、フィードフォワード制御とフィードバック制御の併用等がある。
【００６２】
また、上述の実施形態では、切り替え位置は、速度プロファイルの減速領域のみに存在している。しかしながら、例えば、加速領域に位置制御部１４０で制御する部位を設け、その後定速領域に到達する前に速度制御部１２０での制御へと切り替え、再び減速領域の部位で位置制御部１４０での制御へと切り替えるようにしても良い。
【００６３】
また、上述の実施形態では、切り替え位置に到達したか否かを判断して、速度制御部１２０での制御から位置制御部１４０での制御に切り替えるようにしている。しかしながら、かかる制御の切り替えは、切り替え位置に到達したか否かではなく、別のトリガ（例えば、規定の時間が経過したか否か等）を用いるようにしても良い。また、上述の実施形態では、モータ制御装置は、プリンタ１０に適用されている。しかしながら、モータ制御装置は、プリンタへの適用には限られず、モータを用いる種々の装置（例えば、スキャナ、デジタルカメラ等）に適用可能である。
【００６４】
また、上述の実施形態では、プリンタ１０が説明されていたが、これに限られるものではなくインク以外の他の流体（液体や、機能材料の粒子が分散されている液状体、ジェルのような流状体）を噴射したり吐出したりする液体噴射装置に具現化することもできる。例えば、カラーフィルタ製造装置、染色装置、微細加工装置、半導体製造装置、表面加工装置、三次元造形機、気体気化装置、有機ＥＬ製造装置（特に高分子ＥＬ製造装置）、ディスプレイ製造装置、成膜装置、ＤＮＡチップ製造装置などのインクジェット技術を応用した各種の装置に、上述の実施形態と同様の技術を適用してもよい。また、これらの方法や製造方法も応用範囲の範疇である。
【００６５】
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本実施形態におけるプリンタ１０の内部構成を説明するための図である。
【図２】本実施形態におけるプリンタ１０を説明するための側面図である。
【図３】ロータリエンコーダ４０によって出力される信号を説明するための図である。
【図４】速度制御部１２０の構成を説明するためのブロック図である。
【図５】位置制御部１４０の構成を説明するためのブロック図である。
【図６】現在位置に対する目標速度を説明するための図である。
【図７】ＰＦモータ３１に通電される電流値と用紙Ｐの位置との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００６７】
１０…プリンタ、２０…キャリッジ機構、３０…用紙搬送機構、
３１…ＰＦモータ（モータに対応）、３２…給紙ローラ、
４０…ロータリエンコーダ、５０…リニアエンコーダ、
１００…制御部、１０１…ＣＰＵ、
１２０…速度制御部、１４０…位置制御部、Ｐ…用紙（被搬送物に対応）
【図１】
2010052295.tif 000003
【図２】
2010052295.tif 000004
【図３】
2010052295.tif 000005
【図４】
2010052295.tif 000006
【図５】
2010052295.tif 000007
【図６】
2010052295.tif 000008
【図７】
2010052295.tif 000009