(57)【要約】【課題】安価に製造可能なモータ駆動制御回路及び電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。【解決手段】本発明のモータ駆動制御回路４０では、モータ駆動回路４３と直流電源１４の負極（ＧＮＤ）との間にスイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬより正確に電流を検出可能なシャント抵抗４５を１つ接続しておき、各スイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬによる交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの検出結果とシャント抵抗４５による交流電流Ｉｓの検出結果とから生成した補正係数Ｋｕ，Ｋｖ，Ｋｗによって、各スイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬによる交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの検出結果を補正するので、シャント抵抗４５さえ高精度であれば、複数のスイッチ直列回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗにそれぞれ接続された複数の相電流検出素子は、精度の低い廉価なものにすることができる。よって、モータ駆動制御回路４０を安価に製造することができる。【選択図】図２
2010074868.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電源の正負の電極間に並列接続される複数のスイッチ直列回路のそれぞれに１対のスイッチ素子を直列に設けかつ、前記各スイッチ直列回路における前記１対のスイッチ素子の間から分岐した複数の分岐回路を、多相交流モータの各相巻線に接続してなるブリッジ回路と、
前記複数のスイッチ直列回路にそれぞれ接続され、前記各スイッチ直列回路に流れる電流を検出可能な複数の相電流検出素子と、
前記各スイッチ素子をオンオフすることで前記直流電源の直流出力から多相交流電流を生成して前記多相交流モータに付与すると共に、前記相電流検出素子にて検出した電流検出結果を取得して前記多相交流電流をフィードバック制御する制御回路とを備えたモータ駆動制御回路において、
一端に前記直流電源の正負の一方の電極が接続される一方、他端に前記複数のスイッチ直列回路が共通接続され、前記相電流検出素子より正確に電流を検出可能な補正用電流検出素子を設け、
前記制御回路は、前記複数の相電流検出素子のうち１つの相電流検出素子にのみ電流が流れている特定位相で取得した前記相電流検出素子による電流検出結果と、前記補正用電流検出素子による電流検出結果とから前記各相電流検出素子の電流検出結果を補正するための補正データを生成し、前記補正データを用いて前記特定位相以外の位相における前記相電流検出素子による電流検出結果を補正することを特徴とするモータ駆動制御回路。
【請求項２】
前記１対のスイッチ素子は、ＭＯＳＦＥＴであり、
前記各相電流検出素子は、前記複数のスイッチ直列回路における一方の前記スイッチ素子で兼用されたことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動制御回路。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の前記モータ駆動制御回路を有し、前記多相交流モータを駆動源として備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多相交流モータを駆動制御するモータ駆動制御回路及びそのモータ駆動制御回路を有した電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種のモータ駆動制御回路には、直流電源の直流出力から多相交流電流を生成して多相交流モータに通電するためのブリッジ回路が備えられ、そのブリッジ回路は、直流電源における正負の電極の間に並列接続される複数のスイッチ直列回路を備えている。そして、多相交流電流をフィードバック制御するために、各スイッチ直列回路に相電流検出素子（例えば、シャント抵抗）を直列に接続して、各相電流を検出していた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−９８５６４号公報（段落［００１３］、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した従来のモータ駆動制御回路では、各相電流を正確に検出するために、高精度な相電流検出素子が相に応じた数だけ設けられていたためにモータ駆動制御回路が高価になっていた。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、安価に製造可能なモータ駆動制御回路及び電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係るモータ駆動制御回路（４０）は、直流電源（１４）の正負の電極間に並列接続される複数のスイッチ直列回路（４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗ）のそれぞれに１対のスイッチ素子（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）を直列に設けかつ、各スイッチ直列回路（４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗ）における１対のスイッチ素子（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）の間から分岐した複数の分岐回路（４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗ）を、多相交流モータ（１９）の各相巻線（１９Ｕ，１９Ｖ，１９Ｗ）に接続してなるブリッジ回路（４３）と、複数のスイッチ直列回路（４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗ）にそれぞれ接続され、各スイッチ直列回路（４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗ）に流れる電流を検出可能な複数の相電流検出素子（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）と、各スイッチ素子（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）をオンオフすることで直流電源（１４）の直流出力から多相交流電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を生成して多相交流モータ（１９）に付与すると共に、相電流検出素子（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）にて検出した電流検出結果を取得して多相交流電流（Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）をフィードバック制御する制御回路（４４）とを備えたモータ駆動制御回路（４０）において、一端に直流電源（１４）の正負の一方の電極が接続される一方、他端に複数のスイッチ直列回路（４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗ）が共通接続され、相電流検出素子（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）より正確に電流を検出可能な補正用電流検出素子（４５）を設け、制御回路（４４）は、複数の相電流検出素子（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）のうち１つの相電流検出素子にのみ電流が流れている特定位相で取得した相電流検出素子（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）による電流検出結果と、補正用電流検出素子（４５）による電流検出結果とから各相電流検出素子（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）の電流検出結果を補正するための補正データ（Ｋｕ，Ｋｖ，Ｋｗ）を生成し、補正データ（Ｋｕ，Ｋｖ，Ｋｗ）を用いて特定位相以外の位相における相電流検出素子（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）による電流検出結果を補正するところに特徴を有する。
【０００６】
なお、本発明において、「補正データを用いて特定位相以外の位相における相電流検出素子による電流検出結果を補正する」とは、「補正データを用いて特定位相における相電流検出素子による電流検出結果を補正する」ことを排除するものではない。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載のモータ駆動制御回路（４０）において、１対のスイッチ素子（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）は、ＭＯＳＦＥＴであり、各相電流検出素子（ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ）は、複数のスイッチ直列回路（４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗ）における一方のスイッチ素子で兼用されたところに特徴を有する。
【０００８】
請求項３の発明に係る電動パワーステアリング装置（１１）は、請求項１又は２に記載のモータ駆動制御回路（４０）を有し、多相交流モータ（１９）を駆動源として備えたところに特徴を有する。
【発明の効果】
【０００９】
［請求項１の発明］
本発明のモータ駆動回路では、ブリッジ回路における複数のスイッチ直列回路のスイッチ素子をオンオフすることで、ブリッジ回路における複数のスイッチ直列回路及び多相交流モータの相巻線に多相交流電流が流れる。その多相交流電流に含まれる各相電流は、複数のスイッチ直列回路に接続された複数の相電流検出素子によって検出されて、フィードバック制御される。また、本発明では、複数の相電流検出素子に対し、それら相電流検出素子より正確に電流を検出可能な１つの補正用電流検出素子が、ブリッジ回路における複数のスイッチ直列回路の共通接続部分と直流電源との間に設けられている。ここで、複数の相電流検出素子のうち１つの相電流検出素子にのみ電流が流れている特定位相では、その１つの相電流検出素子に流れる電流と補正用電流検出素子に流れる電流とが一致する。これにより、同じ電流を、相電流検出素子と補正用電流検出素子とによってそれぞれ検出し、そのズレを補正するための補正データを生成することができる。そして、複数の相電流検出素子の間で特定位相になる相電流検出素子は切り替わるので、１つの補正用電流検出素子で複数の相電流検出素子にそれぞれ固有の補正データを生成することができる。そして、その補正データを利用して、特定位相以外の位相の相電流検出素子による電流検出結果を補正するので、各相電流の検出精度が高くなり、安定したフィードバック制御を行うことができる。
【００１０】
このように、本発明のモータ駆動制御回路では、直流電源とブリッジ回路との間に、相電流検出素子より正確に電流を検出可能な補正用電流検出素子を設けておき、複数の相電流検出素子による電流検出結果を、その１つの補正用電流検出素子の電流検出結果に基づいて補正するように構成したので、補正用電流検出素子の電流検出精度が高精度であれば、複数のスイッチ直列回路にそれぞれ接続された複数の相電流検出素子を、精度の低い廉価なものにすることができる。つまり、従来はブリッジ回路の相に応じた数だけ必要であった高精度な電流検出素子を、相の数には関係なく１つだけにすることができるので、モータ駆動制御回路を従来よりも安価に製造することができる。
【００１１】
［請求項２の発明］
請求項２の発明によれば、相電流検出素子を複数のスイッチ直列回路における一方のスイッチ素子で兼用したので、スイッチ素子とは別に相電流検出素子を各スイッチ直接回路に接続した場合に比較して、更なるコストダウンを図ることができかつ、モータ駆動制御回路を小型化することができる。
【００１２】
［請求項３の発明］
請求項３の電動パワーステアリング装置によれば、請求項１又は２に記載のモータ駆動制御回路を有したので、電動パワーステアリング装置を安価に製造することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態を図１〜図５に基づいて説明する。図１に示された車両１０は、電動パワーステアリング装置１１を備え、運転者によるステアリング操作を三相交流モータ１９（本発明の「多相交流モータ」に相当する。以下、単に「モータ１９」という）で補助して転舵輪１２，１２を転舵することができる。具体的には、１対の転舵輪１２，１２の間には、転舵輪間シャフト１６が差し渡され、その転舵輪間シャフト１６は、筒形ハウジング１８の内部に挿通されている。転舵輪間シャフト１６の両端は、タイロッド１７，１７を介して各転舵輪１２，１２に連結され、筒形ハウジング１８は、車両１０の本体に固定されている。また、筒形ハウジング１８の軸方向の中間部分には大径部１８Ｄが備えられ、その大径部１８Ｄにモータ１９が内蔵されている。モータ１９は、筒形ハウジング１８の内面に嵌合固定されたステータ２０と、ステータ２０の内側に遊嵌された筒状のロータ２１とを備えてなる。そして、転舵輪間シャフト１６がロータ２１の内側を貫通している。また、筒形ハウジング１８のうち大径部１８Ｄの一端には、ロータ２１の回転位置θ１を検出するための回転位置センサ２５（例えば、レゾルバ）が設けられている。
【００１４】
ロータ２１の内面には、ボールネジナット２２が組み付けられている。また、転舵輪間シャフト１６の軸方向の中間部分にはボールネジ部２３が形成されている。これらボールネジナット２２とボールネジ部２３とからボールネジ機構２４が構成され、ロータ２１と共にボールネジナット２２が回転すると、筒形ハウジング１８に対してボールネジ部２３が直動し、これにより転舵輪１２，１２が転舵する。
【００１５】
転舵輪間シャフト１６の一端部側には、ラック３０が形成され、ステアリングシャフト３２の下端部に備えたピニオン３１がこのラック３０に噛合している。ステアリングシャフト３２の上端部には、ステアリング３３が取り付けられている。
【００１６】
ステアリングシャフト３２には、舵角センサ３４とトルクセンサ３５とが取り付けられ、ステアリング３３の操舵角θ２を検出すると共に、ステアリングシャフト３２にかかる操舵トルクＴｆを検出している。また、転舵輪１２の近傍には、転舵輪１２の回転に基づいて車速Ｖを検出するための車速センサ３６が設けられている。
【００１７】
モータ１９は、モータ駆動制御回路４０によって駆動制御される。図２に示すようにモータ駆動制御回路４０は、モータ駆動回路４３（本発明の「ブリッジ回路」に相当する）とモータ制御回路４４（本発明の「制御回路」に相当する）とを有している。また、モータ制御回路４４は、指令値決定部４１とインバータ制御部４２とからなる。
【００１８】
直流電源１４は、バッテリ３８に昇圧回路３９を接続してなり、バッテリ３８の出力電圧を昇圧回路３９で昇圧してモータ駆動回路４３に付与している。また、バッテリ３８は、エンジンに連動するオルタネータ（図示せず）から受電している。
【００１９】
モータ駆動回路４３は、バッテリ３８に接続された昇圧回路３９の正極と負極（ＧＮＤ）との間に、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各スイッチ直列回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗが並列接続された三相ブリッジ回路になっている。Ｕ相のスイッチ直列回路４３Ｕには、上段側のスイッチ素子ＵＨ、下段側のスイッチ素子ＵＬとが直列接続して備えられ、それら両スイッチ素子ＵＨ，ＵＬの中間から分岐した給電ライン４２Ｕにモータ１９のＵ相巻線１９Ｕが接続されている。これと同様に、Ｖ相のスイッチ直列回路４３Ｖには、上段側のスイッチ素子ＶＨ及び下段側のスイッチ素子ＶＬが備えられ、それらの中間から分岐した給電ライン４２Ｖにモータ１９のＶ相巻線１９Ｖが接続されており、Ｗ相のスイッチ直列回路４３Ｗには、上段側のスイッチ素子ＷＨ及び下段側のスイッチ素子ＷＬが備えられ、それらの中間から分岐した給電ライン４２Ｗにモータ１９のＷ相巻線１９Ｗが接続されている。また、スイッチ素子群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・は、例えば、Ｎチャンネル型のＭＯＳＦＥＴで構成され、それらＭＯＳＦＥＴのゲートがモータ制御回路４４（インバータ制御部４２）に接続されている。なお、給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗは、それぞれ本発明の「分岐回路」に相当する。
【００２０】
指令値決定部４１は、トルクセンサ３５、舵角センサ３４及び車速センサ３６から各検出結果（操舵トルクＴｆ、ステアリング３３の操舵角θ２、車速Ｖ）を取得し、モータ１９に対するモータ駆動電流の指令値Ｉｑ１＊を決定する。
【００２１】
インバータ制御部４２は、指令値決定部４１からモータ駆動電流の指令値Ｉｑ１＊を取得して、モータ駆動回路４３のスイッチ素子ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・をオンオフ駆動する。そのためにインバータ制御部４２では、指令値Ｉｑ１＊に基づいて、図４（Ａ）に示した指令値Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊を生成すると共に、三角波Ｋを生成する。なお、モータ駆動電流の指令値Ｉｑ１＊から指令値Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊を生成する方法については公知（例えば、特開２００６−３４０５５１号公報）であるので詳細な説明は省略する。そして、モータ制御回路４４は、指令値Ｖｕ１＊，Ｖｖ１＊，Ｖｗ１＊と三角波Ｋとに基づいて、所謂、「三角波比較方式」のＰＷＭ制御を行う。これにより、図４（Ｂ）のグラフに示すように、例えば、互いに１２０度ずつ位相がずれた正弦波形で示される三相交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗを介してモータ駆動回路４３からモータ１９へと出力される。
【００２２】
ここで、図４（Ｂ）のグラフにおいて、三相交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを示す正弦波が「正」である位相では、モータ駆動回路４３からモータ１９へと電流が流れ、「負」である位相では、モータ１９からモータ駆動回路４３へと電流が流れる。例えば、Ｕ相の電流Ｉｕは、電気角θ１が０＜θ１＜６０［ｄｅｇ］，２４０＜θ１＜３６０［ｄｅｇ］のときに、モータ駆動回路４３からモータ１９へと流れ、６０＜θ１＜２４０［ｄｅｇ］のときにモータ１９からモータ駆動回路４３へと流れる。また、Ｖ相の電流Ｉｖは、０＜θ１＜１８０［ｄｅｇ］のときに、モータ駆動回路４３からモータ１９へと流れ、１８０＜θ１＜３６０［ｄｅｇ］のときにモータ１９からモータ駆動回路４３へと流れる。また、Ｗ相の電流Ｉｗは、電気角θ１が１２０＜θ１＜３００［ｄｅｇ］のときにモータ駆動回路４３からモータ１９へと流れ、０＜θ１＜１２０［ｄｅｇ］及び３００＜θ１＜３６０［ｄｅｇ］のときにモータ１９からモータ駆動回路４３へと流れる。なお、本実施形態のモータ１９はＹ結線（スター結線）になっている。
【００２３】
ところで、モータ駆動回路４３とモータ１９との間での電流の通電パターンには、以下の２つのパターンがある。即ち、Ｕ，Ｖ，Ｗの３相のうち何れか１相から他の２相へと電流が流れる第１の通電パターン（本実施形態では電気角θ１が、６０＜θ１＜１２０［ｄｅｇ］、１８０＜θ１＜２４０［ｄｅｇ］、３００＜θ１＜３６０［ｄｅｇ］のとき）と、３相のうちの何れか２相から他の１相へと電流が流れる第２の通電パターン（本実施形態では電気角θ１が、０＜θ１＜６０［ｄｅｇ］、１２０＜θ１＜１８０［ｄｅｇ］、２４０＜θ１＜３００［ｄｅｇ］のとき）である。
【００２４】
図３（Ａ）は第１の通電パターンの一例であり、同図における破線矢印は、ロータ２１の電気角θ１が、３００＜θ１＜３６０［ｄｅｇ］の場合の三相交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの流れを示している。この場合、Ｕ相スイッチ直列回路４３Ｕの上段側から給電ライン４２Ｕを介してモータ１９のＵ相巻線１９Ｕに電流Ｉｕが流れ込み、その電流Ｉｕが、Ｕ相電流になる。電流Ｉｕはモータ１９のＶ，Ｗの相巻線１９Ｖ，１９Ｗに分かれて流れ、それぞれＶ相電流ＩｖとＷ相電流Ｉｗになる。相巻線１９Ｖ，１９Ｗを流れる電流Ｉｖ，Ｉｗは、給電ライン４２Ｖ，４２Ｗを介してＶ，Ｗ相のスイッチ直列回路４３Ｖ，４３Ｗに流れ込み下段側のスイッチ素子ＶＬ，ＷＬを流れ、さらに合流して直流電源１４の負極（ＧＮＤ）へと流れる。
【００２５】
また、図３（Ｂ）は第２の通電パターンの一例であり、同図における破線矢印は、ロータ２１の電気角θ１が０＜θ１＜６０［ｄｅｇ］の場合の三相交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの流れを示している。この場合、Ｕ相スイッチ直列回路４３Ｕ及びＶ相スイッチ直列回路４３Ｖの上段側から給電ライン４２Ｕ，４２Ｖを介してモータ１９のＵ，Ｖの相巻線１９Ｕ，１９Ｖに電流Ｉｕ，Ｉｖが流れ込み、それぞれＵ相電流、Ｖ相電流になる。また、相巻線１９Ｕ，１９Ｖを流れる電流Ｉｕ，Ｉｖは、合流してＷ相巻線１９Ｗに流れ込みＷ相電流になる。Ｗ相巻線１９Ｗを流れる電流Ｉｗは、給電ライン４２Ｗを介してＷ相スイッチ直列回路４３Ｗに流れ込み下段側のスイッチ素子ＷＬを流れ、さらに直流電源１４の負極（ＧＮＤ）へと流れる。
【００２６】
モータ駆動制御回路４０は、モータ１９に出力する三相交流電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをフィードバック制御する。そのために、本実施形態のモータ駆動制御回路４０では、図２に示すように、各スイッチ直列回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗのうち、下段側のスイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬの両端間の電位差Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが、モータ駆動回路４３に備えた増幅回路４４Ｐ，４４Ｐ，４４Ｐを通してモータ制御回路４４（詳細には、インバータ制御部４２）に入力されている。モータ制御回路４４は、電位差Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとスイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのオン抵抗値Ｒｏｎとから各スイッチ直列回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗに実際に流れた電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを演算する。
【００２７】
ここで、ＭＯＳＦＥＴである各スイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬはＰＷＭ制御に伴うスイッチング動作により発熱するためオン抵抗値Ｒｏｎが変動する。また、同じ製品間でもオン抵抗値Ｒｏｎのばらつきがあるため、スイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬによる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの検出結果には、誤差が生じ易い。
【００２８】
そこで本実施形態では、スイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬによる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの検出結果を補正するために、モータ駆動回路４３と直流電源１４の負極（ＧＮＤ）との間に、電流検出精度の高いシャント抵抗４５（本発明の「補正用電流検出素子」に相当する）が設けられ、そのシャント抵抗４５の両端における電位差Ｖｓがモータ駆動回路４３に備えた増幅回路４５Ｐを通してモータ制御回路４４に入力されている（図２参照）。このシャント抵抗４５は、スイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬよりも抵抗の温度係数が小さく、正確に電流を検出することが可能である。ここで、図３（Ｂ）に示すように、Ｕ，Ｖ，Ｗの３相のうち何れか２相（Ｕ，Ｖ相）から他の１相（Ｗ相）に向かって電流が流れている位相では、他の１相（Ｗ相）の下段側のスイッチ素子（ＷＬ）に流れる電流（Ｉｗ）と、シャント抵抗４５に流れる電流Ｉｓとが一致する。
【００２９】
本実施形態の構成に関する説明は以上である。次に、本実施形態の作用効果について説明する。インバータ制御部４２は、図示しないＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを備え、そのＲＯＭに記憶された電流検出プログラムＰＧ１（図５参照）をＣＰＵが所定周期で実行することで、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出及び補正する。
【００３０】
電流検出プログラムＰＧ１が実行されると、まず、モータ１９に備えた回転位置センサ２５からロータ２１の電気角θ１を取得する（Ｓ１）。
【００３１】
次いで、電気角θ１が０＜θ１＜６０［ｄｅｇ］であるかか否かを判別する（Ｓ２）。即ち、Ｕ，Ｖ相からＷ相に向かって電流が流れ（図３（Ｂ）の状態）、下段側の３つのスイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのうち、スイッチ素子ＷＬだけに電流が流れる「Ｗ相にとっての特定位相」であるか否かを判別する。
【００３２】
電気角θ１が０＜θ１＜６０［ｄｅｇ］ではない場合（Ｓ２でＮＯ）には、ステップＳ３に移行する。一方、電気角θ１が０＜θ１＜６０［ｄｅｇ］である場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、スイッチ素子ＷＬの電位差Ｖｗを取得し、その電位差Ｖｗと、スイッチ素子ＷＬの既知のオン抵抗値Ｒｏｎ（例えばカタログ値）とからＷ相スイッチ直列回路４３Ｗ（スイッチ素子ＷＬ）に流れる電流Ｉｗを演算する（Ｓ２１）。
【００３３】
次いで、シャント抵抗４５の電位差Ｖｓを取得し、その電位差Ｖｓとシャント抵抗４５の抵抗値Ｒｓとから、「Ｗ相にとっての特定位相」でシャント抵抗４５に流れる電流Ｉｓを演算する（Ｓ２２）。つまり、上記ステップＳ２１，Ｓ２２では、同じ電流をスイッチ素子ＷＬとシャント抵抗４５とによってそれぞれ検出する。ここで、シャント抵抗４５による電流Ｉｓの検出結果は、スイッチ素子ＷＬの電位差Ｖｗとオン抵抗値Ｒｏｎとから演算された電流Ｉｗの検出結果よりも正確である。
【００３４】
そして、それら電流Ｉｗ，Ｉｓの検出結果から、スイッチ素子ＷＬによる電流Ｉｗの検出結果を補正するための補正データを生成する（Ｓ２３）。具体的には、シャント抵抗４５による電流検出結果をスイッチ素子ＷＬの電流検出結果で除した比を演算し、その演算結果をスイッチ素子ＷＬの電流検出結果に対する補正係数Ｋｗとする。即ち、同一の電流をスイッチ素子ＷＬとシャント抵抗４５とで検出した場合に、スイッチ素子ＷＬによる電流検出結果が、シャント抵抗４５による電流検出結果より大きいときには補正係数Ｋｗ＜１となり、小さいときには補正係数Ｋｗ＞１となる。
【００３５】
ステップＳ２でＮＯの場合には、電気角θ１が、１２０＜θ１＜１８０［ｄｅｇ］であるか否かを判別する（Ｓ３）。即ち、Ｖ，Ｗ相からＵ相に向かって電流が流れ、下段側の３つのスイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのうち、スイッチ素子ＵＬだけに電流が流れる「Ｕ相にとっての特定位相」か否かを判別する。
【００３６】
電気角θ１が、１２０＜θ１＜１８０［ｄｅｇ］ではない場合（Ｓ３でＮＯ）には、ステップＳ４に移行する。一方、電気角θ１が、１２０＜θ１＜１８０［ｄｅｇ］である場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、スイッチ素子ＵＬの電位差Ｖｕを取得し、その電位差Ｖｕと、スイッチ素子ＵＬの既知のオン抵抗値Ｒｏｎ（例えばカタログ値）とからＵ相スイッチ直列回路４３Ｕ（スイッチ素子ＵＬ）に流れる電流Ｉｕを演算する（Ｓ３１）。
【００３７】
次いで、シャント抵抗４５の電位差Ｖｓを取得し、その電位差Ｖｓとシャント抵抗４５の抵抗値Ｒｓとから、「Ｕ相にとっての特定位相」でシャント抵抗４５に流れる電流Ｉｓを演算する（Ｓ３２）。つまり、上記ステップＳ３１，Ｓ３２では、同じ電流をスイッチ素子ＵＬとシャント抵抗４５とによってそれぞれ検出する。ここで、シャント抵抗４５による電流Ｉｓの検出結果は、スイッチ素子ＵＬの電位差Ｖｕとオン抵抗値Ｒｏｎとから演算された電流Ｉｕの検出結果よりも正確である。
【００３８】
そして、シャント抵抗４５による電流検出結果をスイッチ素子ＵＬの電流検出結果で除した比を演算し、その演算結果をスイッチ素子ＵＬの電流検出結果に対する補正係数Ｋｕ（本発明の「補正データ」に相当する）とする（Ｓ３３）。即ち、同一の電流をスイッチ素子ＵＬとシャント抵抗４５とで検出した場合に、スイッチ素子ＵＬによる電流検出結果が、シャント抵抗４５による電流検出結果より大きいときには補正係数Ｋｕ＜１となり、小さいときには補正係数Ｋｕ＞１となる。
【００３９】
ステップＳ３でＮＯの場合には、電気角θ１が、２４０＜θ１＜３００［ｄｅｇ］であるか否かを判別する（Ｓ４）。即ち、Ｕ，Ｗ相からＶ相に向かって電流が流れ、下段側の３つのスイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのうち、スイッチ素子ＶＬだけに電流が流れる「Ｖ相にとっての特定位相」か否かを判別する。
【００４０】
電気角θ１が、２４０＜θ１＜３００［ｄｅｇ］ではない場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ５に移行する。一方、電気角θ１が、２４０＜θ１＜３００［ｄｅｇ］である場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、スイッチ素子ＶＬの電位差Ｖｖを取得し、その電位差Ｖｖと、スイッチ素子ＶＬの既知のオン抵抗値Ｒｏｎ（例えばカタログ値）とからＶ相スイッチ直列回路４３Ｖ（スイッチ素子ＶＬ）に流れる電流Ｉｖを演算する（Ｓ４１）。
【００４１】
次いで、シャント抵抗４５の電位差Ｖｓを取得し、その電位差Ｖｓとシャント抵抗４５の抵抗値Ｒｓとから、「Ｖ相にとっての特定位相」でシャント抵抗４５に流れる電流Ｉｓを演算する（Ｓ４２）。つまり、上記ステップＳ４１，Ｓ４２では、同じ電流をスイッチ素子ＶＬとシャント抵抗４５とによってそれぞれ検出する。ここで、シャント抵抗４５による電流Ｉｓの検出結果は、スイッチ素子ＶＬの電位差Ｖｖとオン抵抗値Ｒｏｎとから演算された電流Ｉｖの検出結果よりも正確である。
【００４２】
そして、シャント抵抗４５による電流検出結果をスイッチ素子ＶＬの電流検出結果で除した比を演算し、その演算結果をスイッチ素子ＶＬの電流検出結果に対する補正係数Ｋｖ（本発明の「補正データ」に相当する）とする（Ｓ４３）。即ち、同一の電流をスイッチ素子ＶＬとシャント抵抗４５とで検出した場合に、スイッチ素子ＶＬによる電流検出結果が、シャント抵抗４５による電流検出結果より大きいときには補正係数Ｋｖ＜１となり、小さいときには補正係数Ｋｖ＞１となる。
【００４３】
上記ステップＳ２〜Ｓ４に続くステップＳ５では、Ｗ相の下段側のスイッチ素子ＷＬの電位差Ｖｗを取得し、その電位差Ｖｗとスイッチ素子ＷＬのオン抵抗値Ｒｏｎとから演算されたＷ相の電流Ｉｗの検出結果に、補正係数Ｋｗを乗じて、スイッチ素子ＷＬによる電流Ｉｗの検出結果を補正する（Ｓ５）。なお、「Ｗ相にとっての特定位相」のときは、ステップＳ５の処理により補正された電流Ｉｗの検出結果が、ステップＳ２２で検出されたシャント抵抗４５による電流Ｉｓの検出結果と一致するので、シャント抵抗４５による検出結果を、そのままＷ相の電流Ｉｗの検出結果としてもよい。即ち、電流Ｉｗの検出結果に補正係数Ｋｗを乗じて電流Ｉｗの検出結果を補正するという本処理（Ｓ５）を省いてもよい。
【００４４】
次いで、Ｕ相の下段側のスイッチ素子ＵＬの電位差Ｖｕを取得し、その電位差Ｖｕとスイッチ素子ＵＬのオン抵抗値Ｒｏｎとから演算されたＵ相の電流Ｉｕの検出結果に、補正係数Ｋｕを乗じて、スイッチ素子ＵＬによる電流Ｉｕの検出結果を補正する（Ｓ６）。なお、「Ｕ相にとっての特定位相」のときは、ステップＳ６の処理により補正された電流Ｉｕの検出結果が、ステップＳ３２で検出されたシャント抵抗４５による電流Ｉｓの検出結果と一致するので、シャント抵抗４５による検出結果を、そのままＵ相の電流Ｉｕの検出結果としてもよい。即ち、電流Ｉｕの検出結果に補正係数Ｋｕを乗じて電流Ｉｕの検出結果を補正するという本処理（Ｓ６）を省いてもよい。
【００４５】
次いで、Ｖ相の下段側のスイッチ素子ＶＬの電位差Ｖｖを取得し、その電位差Ｖｖとスイッチ素子ＶＬのオン抵抗値Ｒｏｎとから演算されたＶ相の電流Ｉｖの検出結果に、補正係数Ｋｖを乗じて、スイッチ素子ＶＬによる電流Ｉｖの検出結果をより正確な値に補正する（Ｓ７）。なお、「Ｖ相にとっての特定位相」のときは、ステップＳ７の処理により補正された電流Ｉｖの検出結果が、ステップＳ４２で検出されたシャント抵抗４５による電流Ｉｓの検出結果と一致するので、シャント抵抗４５による検出結果を、そのままＶ相の電流Ｉｖの検出結果としてもよい。即ち、電流Ｉｖの検出結果に補正係数Ｋｖを乗じて電流Ｉｖの検出結果を補正するという本処理（Ｓ７）を省いてもよい。
【００４６】
以上が電流検出プログラムＰＧ１の説明であり、モータ制御回路４４は、スイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬにより実際に検出されかつ、電流検出プログラムＰＧ１により補正されたＵ，Ｖ，Ｗ相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの検出結果に基づいて、モータ駆動回路４３のＵ，Ｖ，Ｗ相（モータ１９の相巻線１９Ｕ，１９Ｖ，１９Ｗ）に流す電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをフィードバック制御する。
【００４７】
このように、本実施形態のモータ駆動制御回路４０では、モータ駆動回路４３と直流電源１４の負極（ＧＮＤ）との間にスイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬより正確に電流を検出可能なシャント抵抗４５を１つ設けておき、各スイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬによる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの検出結果とシャント抵抗４５による電流Ｉｓの検出結果とから生成した補正係数Ｋｕ，Ｋｖ，Ｋｗによって、各スイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬによる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの検出結果を補正するので、シャント抵抗４５の電流検出精度が高精度であれば、複数のスイッチ直列回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗにそれぞれ接続された３つの相電流検出素子（スイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬ）は、精度の低い廉価なものにすることができる。つまり、従来はモータ駆動回路４３の相に応じた数だけ必要であった高精度な電流検出素子を、相の数には関係なく１つだけにすることができるので、モータ駆動制御回路４０及び電動パワーステアリング装置１１を安価に製造することができる。
【００４８】
また、直流出力から三相交流電流を生成するためのスイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬが、電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出するための相電流検出素子を兼ねているので、スイッチ素子群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・とは別に、相電流検出素子を各スイッチ直列回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗに接続した場合に比較して、更なるコストダウンを図ることができかつ、モータ駆動制御回路４０を小型化することができる。
【００４９】
［第２実施形態］
本実施形態のモータ駆動制御回路４０は、図６に示されており、各相のスイッチ直列回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗの上段のスイッチ素子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨの電位差Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを、増幅回路４４Ｐ，４４Ｐ，４４Ｐを通してモータ制御回路４４に取り込むと共に、シャント抵抗４５の一端を直流電源１４の正極に接続しかつ他端を各スイッチ直列回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗに共通接続して、シャント抵抗４５の電位差Ｖｓを増幅回路４５Ｐを通してモータ制御回路４４に取り込むようにした構成となっている。その他の構成は第１実施形態と同じであり、同じ構成に関しては同一符号を付して重複した説明は省略する。
【００５０】
次に、図７のフローチャートに基づいて、本実施形態の動作を説明する。インバータ制御部４２は、図示しないＲＯＭに記憶された電流検出プログラムＰＧ２（図７参照）をＣＰＵが所定周期で実行することで、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの検出及び補正を行う。なお、本実施形態では、Ｕ，Ｖ，Ｗの３相のうち、Ｕ相から他のＶ，Ｗ相に電流が流れる位相（図４（Ｂ）における３００＜θ１＜３６０［ｄｅｇ］）が、Ｕ相にとっての「特定位相」であり、Ｖ相からＵ，Ｗ相に電流が流れる位相（（図４（Ｂ）における６０＜θ１＜１２０［ｄｅｇ］）が、Ｖ相にとっての「特定位相」であり、Ｗ相からＵ，Ｖ相に電流が流れる位相（図４（Ｂ）における１８０＜θ１＜２４０［ｄｅｇ］）が、Ｗ相にとっての「特定位相」である。
【００５１】
電流検出プログラムＰＧ２が実行されると、まず、モータ１９に備えた回転位置センサ２５からロータ２１の電気角θ１を取得する（Ｓ１）。
【００５２】
次いで、電気角θ１が、６０＜θ１＜１２０［ｄｅｇ］であるか否かを判別する（Ｓ２００）。即ち、即ち、Ｖ相からＵ，Ｗ相に向かって電流が流れ、上段側の３つのスイッチ素子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨのうち、スイッチ素子ＶＨだけに電流が流れる「Ｖ相にとっての特定位相」か否かを判別する。
【００５３】
電気角θ１が６０＜θ１＜１２０［ｄｅｇ］ではない場合（Ｓ２００でＮＯ）には、ステップＳ３００に移行する。一方、電気角θ１が６０＜θ１＜１２０［ｄｅｇ］である場合（Ｓ２００でＹＥＳ）には、上段の３つのスイッチ素子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨのうち、電流が流れるスイッチ素子ＶＨの電位差Ｖｖを取得し、その電位差Ｖｖとスイッチ素子ＶＨの既知のオン抵抗値Ｒｏｎ（例えばカタログ値）とからＶ相スイッチ直列回路４３Ｖ（スイッチ素子ＶＨ）に流れる電流Ｉｖを演算する（Ｓ２０１）。
【００５４】
次いで、シャント抵抗４５の電位差Ｖｓを取得し、その電位差Ｖｓとシャント抵抗４５の抵抗値Ｒｓとから、「Ｖ相にとっての特定位相」でシャント抵抗４５に流れる電流Ｉｓを演算する（Ｓ２０２）。電流Ｉｓの検出結果は、スイッチ素子ＶＨによる電流Ｉｖの検出結果よりも正確な値である。
【００５５】
そして、シャント抵抗４５による電流検出結果をスイッチ素子ＶＨの電流検出結果で除した比を演算し、その演算結果をスイッチ素子ＶＨの電流検出結果に対する補正係数Ｋｖとする（Ｓ２０３）。
【００５６】
ステップＳ２００でＮＯの場合には、電気角θ１が、１８０＜θ１＜２４０［ｄｅｇ］であるか否かを判別する（Ｓ３００）。即ち、Ｗ相からＵ，Ｖ相に向かって電流が流れ、上段側の３つのスイッチ素子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨのうち、スイッチ素子ＷＨだけに電流が流れる「Ｗ相にとっての特定位相」か否かを判別する。
【００５７】
電気角θ１が１８０＜θ１＜２４０［ｄｅｇ］ではない場合（Ｓ３００でＮＯ）には、ステップＳ４００に移行する。一方、電気角θ１が１８０＜θ１＜２４０［ｄｅｇ］である場合（Ｓ３００でＹＥＳ）には、上段の３つのスイッチ素子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨのうち、電流が流れるスイッチ素子ＷＨの電位差Ｖｗを取得し、その電位差Ｖｗと、スイッチ素子ＷＨの既知のオン抵抗値Ｒｏｎ（例えばカタログ値）とからＷ相スイッチ直列回路４３Ｗ（スイッチ素子ＷＨ）に流れる電流Ｉｗを演算する（Ｓ３０１）。
【００５８】
次いで、シャント抵抗４５の電位差Ｖｓを取得し、その電位差Ｖｓとシャント抵抗４５の抵抗値Ｒｓとから、「Ｗ相にとっての特定位相」でシャント抵抗４５に流れる電流Ｉｓを演算する（Ｓ３０２）。電流Ｉｓの検出結果は、スイッチ素子ＷＨによる電流Ｉｗの検出結果よりも正確な値である。
【００５９】
そして、シャント抵抗４５による電流検出結果をスイッチ素子ＷＨの電流検出結果で除した比を演算し、その演算結果をスイッチ素子ＷＨの電流検出結果に対する補正係数Ｋｗとする（Ｓ３０３）。
【００６０】
ステップＳ３００でＮＯの場合には、電気角θ１が、３００＜θ１＜３６０［ｄｅｇ］であるか否かを判別する（Ｓ４００）。即ち、Ｕ相からＶ，Ｗ相に向かって電流が流れ（図３（Ａ）の状態）、上段側の３つのスイッチ素子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨのうち、スイッチ素子ＵＨだけに電流が流れる「Ｕ相にとっての特定位相」か否かを判別する。
【００６１】
電気角θ１が３００＜θ１＜３６０［ｄｅｇ］ではない場合（Ｓ４００でＮＯ）には、ステップＳ５００に移行する。一方、電気角θ１が３００＜θ１＜３６０［ｄｅｇ］である場合（Ｓ４００でＹＥＳ）には、上段の３つのスイッチ素子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨのうち、電流が流れるスイッチ素子ＵＨの電位差Ｖｕを取得し、その電位差Ｖｕと、スイッチ素子ＵＨの既知のオン抵抗値Ｒｏｎ（例えばカタログ値）とからＵ相スイッチ直列回路４３Ｕ（スイッチ素子ＵＨ）に流れる電流Ｉｕを演算する（Ｓ４０１）。
【００６２】
次いで、シャント抵抗４５の電位差Ｖｓを取得し、その電位差Ｖｓとシャント抵抗４５の抵抗値Ｒｓとから、「Ｕ相にとっての特定位相」でシャント抵抗４５に流れる電流Ｉｓを演算する（Ｓ４０２）。電流Ｉｓの検出結果は、スイッチ素子ＵＨによる電流Ｉｕの検出結果よりも正確な値である。
【００６３】
そして、シャント抵抗４５による電流検出結果をスイッチ素子ＵＨの電流検出結果で除した比を演算し、その演算結果をスイッチ素子ＵＨの電流検出結果に対する補正係数Ｋｕとする（Ｓ４０３）。
【００６４】
ステップＳ４００の処理に続くステップＳ５００では、Ｗ相の上段側のスイッチ素子ＷＨの電位差Ｖｗを取得し、その電位差Ｖｗとスイッチ素子ＷＨのオン抵抗値Ｒｏｎとから演算された電流Ｉｗの検出結果に補正係数Ｋｗを乗じて、スイッチ素子ＷＨによるＷ相の電流Ｉｗの検出結果をより正確な値に補正する（Ｓ５００）。なお、「Ｗ相にとっての特定位相」（１８０＜θ１＜２４０［ｄｅｇ］）のときは、ステップＳ５００の処理により補正された電流Ｉｗの検出結果が、ステップＳ３０２で検出されたシャント抵抗４５による電流Ｉｓの検出結果と一致するので、シャント抵抗４５による検出結果を、そのままＷ相の電流Ｉｗの検出結果としてもよい。即ち、電流Ｉｗの検出結果に補正係数Ｋｗを乗じて電流Ｉｗの検出結果を補正するという本処理（Ｓ５００）を省いてもよい。
【００６５】
次いで、Ｕ相の上段側のスイッチ素子ＵＨの電位差Ｖｕを取得し、その電位差Ｖｕとスイッチ素子ＵＨのオン抵抗値Ｒｏｎとから演算されたＵ相の電流Ｉｕの検出結果に補正係数Ｋｕを乗じて、スイッチ素子ＵＨによる電流Ｉｕの検出結果をより正確な値に補正する（Ｓ６００）。なお、「Ｕ相にとっての特定位相」（３００＜θ１＜３６０［ｄｅｇ］）のときは、ステップＳ６００の処理により補正されたＵ相の電流Ｉｕの検出結果が、ステップＳ４０２で検出されたシャント抵抗４５による電流Ｉｓの検出結果と一致するので、シャント抵抗４５による検出結果を、そのままＵ相の電流Ｉｕの検出結果としてもよい。即ち、電流Ｉｕの検出結果に補正係数Ｋｕを乗じて電流Ｉｕの検出結果を補正するという本処理（Ｓ６００）を省いてもよい。
【００６６】
次いで、Ｖ相の上段側のスイッチ素子ＶＨの電位差Ｖｖを取得し、その電位差Ｖｖとスイッチ素子ＶＨのオン抵抗値Ｒｏｎとから演算されたＶ相の電流Ｉｖの検出結果に補正係数Ｋｖを乗じて、スイッチ素子ＶＨによる電流Ｉｖの検出結果をより正確な値に補正する（Ｓ７００）。なお、「Ｖ相にとっての特定位相」（６０＜θ１＜１２０［ｄｅｇ］）のときは、ステップＳ７００の処理により補正されたＶ相の電流Ｉｖの検出結果が、ステップＳ２０２で演算されたシャント抵抗４５による電流Ｉｓの検出結果と一致するので、シャント抵抗４５による検出結果を、そのままＶ相の電流Ｉｖの検出結果としてもよい。即ち、電流Ｉｖの検出結果に補正係数Ｋｖを乗じて電流Ｉｖの検出結果を補正するという本処理（Ｓ７００）を省いてもよい。
【００６７】
以上が、本実施形態の電流検出プログラムＰＧ２の説明であり、本実施形態によっても、上記第１実施形態と同等の効果を奏する。
【００６８】
［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００６９】
（１）前記第１及び第２実施形態では、ボールネジ機構で筒型のモータ１９と転舵輪間シャフト１６とを連結した所謂ラック電動パワーステアリング装置用のモータ駆動制御回路４０に本発明を適用した例を示したが、ラックアンドピニオン機構でモータを転舵輪間シャフトに連結したピニオン電動パワーステアリング装置用のモータ駆動制御回路に本発明を適用してもよいし、ステアリングシャフトの途中にモータをギヤ連結したコラム電動パワーステアリング装置用のモータ駆動制御回路に本発明を適用してもよい。
【００７０】
（２）前記第１及び第２実施形態において、モータ駆動回路４３のスイッチ素子群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・は、Ｎチャンネル型のＭＯＳＦＥＴであったが、Ｐチャンネル型のＭＯＳＦＥＴであってもよい。
【００７１】
（３）前記第１及び第２実施形態では、補正用電流検出素子としてシャント抵抗４５を用いていたが、シャント抵抗に限定するものではなく、その他の電流検出素子（例えば、ホール素子やカレント・トランス）でもよい。
【００７２】
（４）前記第１及び第２実施形態では、各スイッチ直列回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗに備えた１対のスイッチ素子の一方が電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出するための相電流検出素子を兼ねていたが、各スイッチ直列回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗに、スイッチ素子群ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，・・・とは別に、補正用電流検出素子としてのシャント抵抗４５よりも精度の低い廉価な相電流検出素子を接続してもよい。
【００７３】
（５）前記第１及び第２実施形態では、モータ１９の結線がスター結線であったが、デルタ結線でもよい。
【００７４】
（６）前記第１及び第２実施形態では、三相交流モータ１９のモータ駆動制御回路４０に本発明を適用していたが、三相以外の多相交流モータのモータ駆動制御回路に本発明を適用してもよい。
【００７５】
（７）前記第１及び第２実施形態では、各スイッチ直列回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗのうち給電ライン４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗよりシャント抵抗４５側のスイッチ素子により各スイッチ直列回路４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗに流れる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出していたが、シャント抵抗４５とは反対側のスイッチ素子により電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出するようにしてもよい。
【００７６】
具体的には、前記第１実施形態では、モータ駆動回路４３と直流電源１４の負極（ＧＮＤ）との間にシャント抵抗４５を設けて下段側のスイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬにより電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出していたが、上段側のスイッチ素子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨにより電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出してもよい。また、前記第２実施形態では、モータ駆動回路４３と直流電源１４の正極との間にシャント抵抗４５を設けて上段側のスイッチ素子ＵＨ，ＶＨ，ＷＨにより電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出していたが、下段側のスイッチ素子ＵＬ，ＶＬ，ＷＬにより電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置を搭載した車両の概念図
【図２】電動パワーステアリング装置の回路図
【図３】モータ駆動回路とモータとの結線を示した回路図
【図４】（Ａ）正弦波状の指令値と三角波とを示したグラフ、（Ｂ）ＰＷＭ制御によって生成される波形を示したグラフ
【図５】電流検出プログラムのフローチャート
【図６】第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置の回路図
【図７】電流検出プログラムのフローチャート
【符号の説明】
【００７８】
１１    電動パワーステアリング装置
１４    直流電源
１９    三相交流モータ（多相交流モータ）
１９Ｕ，１９Ｖ，１９Ｗ    相巻線
４０    モータ駆動制御回路
４２Ｕ，４２Ｖ，４２Ｗ    給電ライン（分岐回路）
４３    モータ駆動回路（ブリッジ回路）
４３Ｕ，４３Ｖ，４３Ｗ    スイッチ直列回路
４４    モータ制御回路（制御回路）
４５    シャント抵抗（補正用電流検出素子）
Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ    三相交流電流
Ｋｕ，Ｋｖ，Ｋｗ    補正係数（補正データ）
ＰＧ１，ＰＧ２    電流検出プログラム
ＵＨ，ＵＬ，ＶＨ，ＶＬ，ＷＨ，ＷＬ    スイッチ素子（相電流検出素子）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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