(57)【要約】【課題】  ドライバへの警報に関するドライバの負担を軽減できる警報地点学習装置の提供。【解決手段】  車両位置検出部２で検出した警報が行われた地点の位置情報、及びその地点で警報を発するかどうかを判定するための警報判定値を記録するメモリ５２と、警報装置１と車両位置検出部２の検出結果、警報装置判定処理部５１判定結果、及びメモリ５２に記憶された情報に基づいて警報する地点を学習する警報地点学習部５３と、を備える。【選択図】      図１
2010134488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
警報を行うために警報条件を検出する警報条件検出手段と、
警報を行うために車両条件を検出する車両条件検出手段と、
前記警報条件検出手段及び前記車両条件検出手段の検出結果に基づいて警報の出力を指示する判定を行う警報判定手段と、
前記警報判定手段の指示で警報を出力する警報出力手段と、
車両位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両位置検出手段で検出した警報が行われた地点の位置情報、及びその地点で警報を発するかどうかを判定するための警報判定値を記録する記憶手段と、
前記警報条件検出手段と前記車両位置検出手段の検出結果、前記警報判定手段の判定結果、及び前記記憶手段に記憶された情報に基づいて警報する地点を学習する警報地点学習手段と、
を備えることを特徴とする警報学習装置。
【請求項２】
請求項１に記載の警報学習装置において、
前記警報条件検出手段が車体と障害物との間の距離を検出するソナーで構成され、
前記警報出力手段は音による手段で警報を発する第１警報出力手段と、音以外の手段で警報を発する第２警報出力手段とを備え、
前記警報条件検出手段と前記車両位置検出手段の検出結果、前記警報判定手段の判定結果、及び前記記憶手段に記憶された情報に基づいて前記第１警報出力手段に対する警報出力指示をキャンセルする場合を学習する警報タイミング学習手段と、
を備えることを特徴とする警報学習装置。
【請求項３】
請求項２に記載の警報学習装置において、
前記ソナーは、車体から障害物までの距離に応じ複数段階の警報判断を行うように構成され、
前記警報タイミング学習手段は、前記ソナーと前記車両位置検出手段の検出結果、前記警報判定手段の判定結果、及び前記記憶手段に記憶された情報に基づいて前記第１警報出力手段に対する警報出力指示をキャンセルする場合を前記複数段階の警報判断毎に学習することを特徴とする警報学習装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両における警報を行う地点を学習する警報地点学習装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両における警報装置として特許文献１に記載の技術が公知になっている。
即ち、この警報装置は、傾斜角が一定以上の場所において、サイドブレーキが作動していなく、車両が動いているときに、警報を出すが、交差点付近や踏み切り手前のような停車していても駐車のために停止しているのではないと考えられる場所や、ドライバが任意に設定出来る場所においては警報を行わないようになっている。
【特許文献１】特開２００７−３８９３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来例の警報装置にあっては、警報を行わない場所を任意で設定できるものの、その作業が手動では、ドライバの負担になるばかりでなく、ドライバによっては正しく設定できないことが考えられる。
【０００４】
本発明の解決しようとする課題は、ドライバへの警報に関するドライバの負担を軽減できる警報地点学習装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため請求項１記載の発明は、  警報を行うために警報条件を検出する警報条件検出手段と、警報を行うために車両条件を検出する車両条件検出手段と、警報条件検出手段及び車両条件検出手段の検出結果に基づいて警報の出力を指示する判定を行う警報判定手段と、警報判定手段の指示で警報を出力する警報出力手段と、車両位置を検出する車両位置検出手段と、警報条件検出手段と車両位置検出手段の検出結果及び警報判定手段の判定結果に基づいて警報する地点を学習する警報地点学習手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の発明にあっては、警報する地点を自動で学習するため、ドライバへの警報に関するドライバの負担を軽減できるようになるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下にこの発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は実施例１の警報学習装置を示すシステムブロック図、図２は実施例１の警報地点学習制御の内容を示す制御フローチャート、図３は地点記録処理[１]を示す制御フローチャート、図４は地点記録処理[２]を示す制御フローチャートである。
図５は実施例１の警報タイミング学習制御のうちバックソナー１次警報判断時における制御内容を示す制御フローチャート、図６は警報タイミング学習処理[１]の制御内容を示す制御フローチャート、図７は警報タイミング学習処理[２]の制御内容を示す制御フローチャート、図８はバックソナー２次警報判断時における制御内容を示す制御フローチャート、図９は警報タイミング学習処理[３]の制御内容を示す制御フローチャート、図１０は警報タイミング学習処理[４]の制御内容を示す制御フローチャート、図１１は割り込み処理制御の内容を示す制御フローチャート、図１２は警報タイミング学習処理による警報イメージ図である。
この装置は、警報装置１と、車両位置検出手段２と、警報出力部３と、車両状態検出部４と、コントロールユニット５と、を備えている。
【０００９】
警報装置１は、警報を行うかどうかの判定を行うために必要な警報条件を検出する警報条件検出手段を構成するもので、バックソナーやクリアランスソナー警報装置等で車体と障害物との間の距離を検出する。なお、このバックソナーやクリアランスソナー警報装置には、車体と障害物との間の距離に応じ、例えば、バックソナー警報装置の場合、後方の障害物までの距離が150cmの地点から１次警報判断、60cmの地点から２次警報判断、30cmの地点から３次警報判断を行う。
車両位置検出部２は、車両位置を検出するもので、ナビゲーション装置のＧＰＳ情報が用いられる。
警報出力部３は、ブザーや音声等の音で警報を発する第１警報出力部３１と、メータディスプレイやセンタモニタ等に警告表示する第２警報出力部３２とを備えている。
車両状態検出部４は、警報を行うかどうかの判定を行うために必要な車両条件を検出する車両条件検出手段を構成するもので、ナビゲーション装置のＧＰＳ情報や、サイドブレーキスイッチ、フットブレーキスイッチ等の信号から、車両が停止しているかどうか、及びドライバがブレーキ操作を行ったかどうかを検出する。
【００１０】
コントロールユニット５は、警報装置判定処理部５１と、メモリ５２と、警報地点学習部５３と、警報タイミング学習部５４と、を備えている。
警報装置判定処理部５１は、警報判定手段を構成するもので、警報装置１及び車両状態検出部４の検出結果に基づいて警報出力部３に警報の出力を指示するかどうかの判定処理を行う。
メモリ５２は、記憶手段を構成するもので、車両位置検出部２で検出した警報が行われた地点の位置情報、及びその地点で警報を発するかどうかを判定するための警報判定値を記録する。
警報地点学習部５３は、警報地点学習手段を構成するもので、車両位置検出部２と警報装置１の検出結果、及び警報装置判定処理部５１の判定結果に基づいて警報する地点を学習する。
警報タイミング学習部５４は、警報タイミング学習手段を構成するもので、車両位置検出部２と警報装置１の検出結果、メモリ５２に記憶された情報、及び警報装置判定処理部５１の判定結果に基づいて第１警報出力部３１に対する警報出力指示をキャンセルする場合を学習する。
【００１１】
次に、コントロールユニット５の制御内容のうち、警報地点学習制御の内容を図２〜４の制御フローチャートに基づいて説明する。
【００１２】
まず、図２の制御フローチャートに示すように、ステップＳ１では、警報装置１を構成するバックソナーやクリアランスソナー等で車体と障害物との間の距離を検出する。
【００１３】
ステップＳ２では、警報装置判定処理部５１において、警報装置１からの検出信号に基づいて、予め設定された警報を発する距離以下であるかどうかの判定を行う。
警報すると判定された場合は、ステップＳ３に進み、警報地点学習部５３において、車両位置検出手段２を構成するナビゲーション装置等から位置情報の取得を行い、ステップＳ４に進む。
【００１４】
ステップＳ４では、警報地点学習部５３において、取得したその地点の位置情報、すなわちその地点で過去に警報が鳴ったことがあるかどうかを、メモリ５２を参照することで判定する。
その地点の位置情報が存在しない、すなわち過去に警報が鳴ったことがない場合には、メモリ５２にその地点の位置情報と警報判定値０を記録し、ステップＳ７に進んで警報を行う。
ここでメモリ５２には、警報が鳴ったことがある地点の位置情報と、警報を行うかどうかを判定する警報判定値が記録されている。
一方、その地点の位置情報が存在する、すなわち過去に警報が鳴ったことがある場合には、ステップＳ６に進む。
【００１５】
ステップＳ６では、メモリ５２に記録されたその地点の警報判定値が所定値ａ１以下かどうかの判定を行う。
所定値ａ１以下である場合は、ステップＳ７に進み、警報出力部３に対し警報指令を出力し、第１警報出力部３１においてブザーや音声等の音で警報を発すると共に、第２警報出力部３２においてメータディスプレイやセンタモニタ等に警告表示する。
所定値ａ１を越えている場合は、ステップＳ１４に進み、地点記録処理[２]を行い、これで一回の制御フローを終了する。
【００１６】
ステップＳ８では、警報を行って一定時間経過した後に、ステップＳ９に進み、警報装置判定処理部５１において、車両状態検出部４を構成するブレーキスイッチの信号で警報に対するドライバの反応の処理、すなわちブレーキ操作が行われたかどうかの反応処理を行なってステップＳ１０に進む。
【００１７】
ステップＳ１０では、警報装置判定処理部５１において、ドライバの反応（ブレーキ操作）があったかどうかの判定を行う。
ドライバの反応（ブレーキ操作）があった場合は、ステップＳ１３に進み、地点記録処理[１]を行い、これで一回の制御フローを終了する。
ドライバの反応（ブレーキ操作）がなかった場合は、ステップＳ１４に進み、地点記録処理[２]を行い、これで一回の制御フローを終了する。
【００１８】
上記ステップＳ２で、 警報しないと判定された場合は、ステップＳ１１に進み、警報地点学習部５３において、車両位置検出部２を構成するナビゲーション装置等からその地点の位置情報を取得した後、ステップＳ１２に進む。
【００１９】
ステップＳ１２では、警報地点学習部５３において、その地点の位置情報（過去に警報が鳴ったことがあるかどうかの情報）が存在するかどうかを、メモリ５２を参照することで判定する。
その地点の位置情報が存在する、すなわち過去にその地点で警報が鳴ったことがある場合は、ステップＳ１３に進み、図３に示す地点記録処理[１]を行い、これで一回の制御フローを終了する。
その地点の位置情報が存在しない、すなわち過去にその地点で警報が鳴ったことがない場合は、これで一回の制御フローを終了する。
【００２０】
上記地点記録処理[１]では、その地点においてドライバの反応（ブレーキ操作）があった場合であるため、警報地点学習部５３において、図３に示すように、ステップＳ２１においてメモリ５２を参照し、その地点における警報判定値が１以上であるかどうかが判定され、警報判定値が１未満であれば、そのまま処理を終える。すなわち、ステップＳ２でその地点において警報すると判定されたときであっても、ステップＳ７で警報は行わず、ドライバに対して煩わしさを発生させないようにするものである。
警報判定値が１以上であれば、ステップＳ２２に進み、メモリ５２にその地点における警報判定値から１を減算して処理を終える。この警報判定値の減算１により、ステップＳ２でその地点において警報すると判定されたときには、ステップＳ７で警報を行いドライバに注意を促すようにするものである。
【００２１】
上記地点記録処理[２]では、その地点においてドライバの反応（ブレーキ操作）がなかった場合であるため、警報地点学習部５３において、図４に示すように、ステップＳ３１においてメモリ５２を参照し、その地点における警報判定値がｂ１以下であるかどうかが判定され、警報判定値がｂ１を越えていれば、そのまま処理を終える。すなわち、ステップＳ２でその地点において警報すると判定されたときには、ステップＳ７で警報を行いドライバに注意を促すようにするものである。
警報判定値がｂ１以下であれば、メモリにその地点における警報判定値に１を加算して処理を終える。この警報判定値の加算１により、ステップＳ２でその地点において警報すると判定されたときであっても、ステップＳ７で警報は行わず、ドライバに対して煩わしさを発生させないようにするものである。
【００２２】
次に、この実施例１の警報地点学習制御作用を説明する。
まず、警報作用について説明する。
<警報を発する場合１>
ステップＳ１で、警報装置１を構成するバックソナーやクリアランスソナー等で車体と障害物との間の距離を検出し、
ステップＳ２で、警報装置判定処理部５１において、警報装置１からの検出信号に基づいて予め設定した警報距離以下であるため、警報すると判定され、
ステップＳ４で、警報地点学習部５３において、取得したその地点の位置情報、すなわちその地点で過去に警報が鳴ったことがあると判定され、
ステップＳ６で、警報地点学習部５３において、メモリ５２に記録されたその地点の警報判定値が所定値ａ１以下と判定された場合。
この場合は、ステップＳ７で警報出力部３に対し警報指令を出力する。これにより、第１警報出力部３１においてブザーや音声等の音で警報を発すると共に、第２警報出力部３２においてメータディスプレイやセンタモニタ等に警告表示する。
【００２３】
<警報を発する場合２>
ステップＳ１で、警報装置１を構成するバックソナーやクリアランスソナー等で車体と障害物との間の距離を検出し、
ステップＳ２で、警報装置判定処理部５１において、警報装置１からの検出信号に基づいて予め設定した警報距離以下であるため、警報すると判定され、
ステップＳ４で、警報地点学習部５３において、取得したその地点の位置情報、すなわちその地点で過去に警報が鳴ったことがないと判定され、
この場合は、ステップＳ５で、メモリ５２にその地点の位置情報と警報判定値０を記録し、ステップＳ７で警報出力部３に対し警報指令を出力する。これにより、第１警報出力部３１においてブザーや音声等の音で警報を発すると共に、第２警報出力部３２においてメータディスプレイやセンタモニタ等に警告表示する。
【００２４】
<警報を発しない場合１>
ステップＳ１で、警報装置１を構成するバックソナーやクリアランスソナー等で車体と障害物との間の距離を検出し、
ステップＳ２で、警報装置判定処理部５１において、警報装置１からの検出信号に基づいて予め設定した警報距離を越えているため、警報しないと判定された場合、は警報を発しない。
【００２５】
<警報を発しない場合２>
ステップＳ１で、警報装置１を構成するバックソナーやクリアランスソナー等で車体と障害物との間の距離を検出し、
ステップＳ２で、警報装置判定処理部５１において、警報装置１からの検出信号に基づいて予め設定した警報距離以下であるため、警報すると判定され、
ステップＳ４で、警報地点学習部５３において、取得したその地点の位置情報、すなわちその地点で過去に警報が鳴ったことがあると判定され、
ステップＳ６で、警報地点学習部５３において、メモリ５２に記録されたその地点の警報判定値が所定値ａ１を越えていると判定された場合、
は警報を発しない。
【００２６】
次に、警報地点学習作用について説明する。
<地点記録処理[１]が行われる場合１>
ステップＳ１で、警報装置１を構成するバックソナーやクリアランスソナー等で車体と障害物との間の距離を検出し、
ステップＳ２で、警報装置判定処理部５１において、警報装置１からの検出信号に基づいて予め設定した警報距離以下であるため、警報すると判定され、
ステップＳ４で、警報地点学習部５３において、取得したその地点の位置情報、すなわちその地点で過去に警報が鳴ったことがあると判定され、
ステップＳ６で、警報地点学習部５３において、メモリ５２に記録されたその地点の警報判定値が所定値ａ１以下と判定され、
ステップＳ１０で、警報装置判定処理部５１において、ドライバの反応（ブレーキ操作）有りと判定された場合、
は地点記録処理[１]が行われる。
【００２７】
<地点記録処理[１]が行われる場合２>
ステップＳ１で、警報装置１を構成するバックソナーやクリアランスソナー等で車体と障害物との間の距離を検出し、
ステップＳ２で、警報装置判定処理部５１において、警報装置１からの検出信号に基づいて予め設定した警報距離以下であるため、警報すると判定され、
ステップＳ４で、警報地点学習部５３において、取得したその地点の位置情報、すなわちその地点で過去に警報が鳴ったことがないと判定され、
ステップＳ１０で、警報装置判定処理部５１において、ドライバの反応（ブレーキ操作）有りと判定された場合、
は地点記録処理[１]が行われる。
【００２８】
<地点記録処理[１]が行われる場合３>
ステップＳ１で、警報装置１を構成するバックソナーやクリアランスソナー等で車体と障害物との間の距離を検出し、
ステップＳ２で、警報装置判定処理部５１において、警報装置１からの検出信号に基づいて予め設定した警報距離を越えているため、警報しないと判定された場合、
ステップＳ１２で、警報地点学習部５３において、その地点の位置情報、すなわち過去にその地点で警報が鳴ったことがある場合、
は地点記録処理[１]が行われる。
【００２９】
<地点記録処理[２]が行われる場合１>
ステップＳ１で、警報装置１を構成するバックソナーやクリアランスソナー等で車体と障害物との間の距離を検出し、
ステップＳ２で、警報装置判定処理部５１において、警報装置１からの検出信号に基づいて予め設定した警報距離以下であるため、警報すると判定され、
ステップＳ４で、警報地点学習部５３において、取得したその地点の位置情報、すなわちその地点で過去に警報が鳴ったことがあると判定され、
ステップＳ６で、警報地点学習部５３において、メモリ５２に記録されたその地点の警報判定値が所定値ａ１以下と判定され、
ステップＳ１０で、警報装置判定処理部５１において、ドライバの反応（ブレーキ操作）なしと判定された場合、
は地点記録処理[２]が行われる。
【００３０】
<地点記録処理[２]が行われる場合２>
ステップＳ１で、警報装置１を構成するバックソナーやクリアランスソナー等で車体と障害物との間の距離を検出し、
ステップＳ２で、警報装置判定処理部５１において、警報装置１からの検出信号に基づいて予め設定した警報距離以下であるため、警報すると判定され、
ステップＳ４で、警報地点学習部５３において、取得したその地点の位置情報、すなわちその地点で過去に警報が鳴ったことがないと判定され、
ステップＳ１０で、警報装置判定処理部５１において、ドライバの反応（ブレーキ操作）なしと判定された場合、
は地点記録処理[２]が行われる。
【００３１】
<地点記録処理[２]が行われる場合３>
ステップＳ１で、警報装置１を構成するバックソナーやクリアランスソナー等で車体と障害物との間の距離を検出し、
ステップＳ２で、警報装置判定処理部５１において、警報装置１からの検出信号に基づいて予め設定した警報距離以下であるため、警報すると判定され、
ステップＳ４で、警報地点学習部５３において、取得したその地点の位置情報、すなわちその地点で過去に警報が鳴ったことがあると判定され、
ステップＳ６で、警報地点学習部５３において、メモリ５２に記録されたその地点の警報判定値が所定値ａ１を越えていると判定された場合、
は地点記録処理[２]が行われる。
【００３２】
次に、コントロールユニット５の制御内容のうち、警報タイミング学習制御の内容を図５〜１１の制御フローチャートに基づいて説明する。
【００３３】
まず、バックソナー１次警報判断時における制御内容を図５の制御フローチャートに基づいて説明する。
【００３４】
ステップＳ４１で、警報装置１を構成するバックソナーにおいて、１次警報判断が行われると、ステップＳ４２では、警報地点学習部５３において、車両位置検出手段２を構成するナビゲーション装置等から位置情報の取得を行い、ステップＳ４３に進む。
【００３５】
ステップＳ４３では、警報地点学習部５３において、取得したその地点の位置情報、すなわちその地点で過去に警報が鳴ったことがあるかどうかを、メモリ５２を参照することで判定する。
その地点の位置情報が存在しない、すなわち過去に警報が鳴ったことがない場合には、メモリ５２にその地点の位置情報と１次警報判定値０、及び２次警報判定値０を記録する。そして、ステップＳ４６に進み、第１警報出力部３１でブザーや音声等の音による１次警報作動（音）を行うと共に、ステップＳ４７に進み、第２警報出力部３２でメータディスプレイやセンタモニタ等に警告表示する１次警報作動（音以外）を行った後、ステップＳ４８に進む。
【００３６】
ステップＳ４３で、その地点の位置情報が存在する、すなわち過去に警報が鳴ったことがある場合には、ステップＳ４５に進み、その地点の１次警報判定値が所定値ｃ１以下かどうかを判定する。
その地点の１次警報判定値がｃ１以下である場合は、ステップＳ４６に進み、第１警報出力部３１でブザーや音声等の音による１次警報作動（音）を行うと共に、ステップＳ４７に進み、第２警報出力部３２でメータディスプレイやセンタモニタ等に警告表示する１次警報作動（音以外）を行った後、ステップＳ４８に進む。
その地点の１次警報判定値がｃ１を越えている場合は、ステップＳ４７に進み、第２警報出力部３２でメータディスプレイやセンタモニタ等に警告表示する１次警報作動（音以外）を行った後、ステップＳ４８に進む。
【００３７】
ステップＳ４８では、車両状態検出部４を構成するナビゲーション装置のＧＰＳ情報や、サイドブレーキスイッチ、フットブレーキスイッチ等の信号から車両が停止したかどうかを判定する。
車両が停止している場合は、ステップＳ５０に進み、図６に示す警報タイミング学習処理[１]を行い、これで一回の制御フローを終了する。
車両が停止していない場合は、ステップＳ４９に進む。
【００３８】
ステップＳ４９では、バックソナー２次警報判断が行われたかどうかを判定する。
２次警報判断が行われていない場合は、ステップＳ４８に戻り、２次警報判断が行われた場合は、ステップＳ５１に進み、図７に示す警報タイミング学習処理[２]を行い、これで一回の制御フローを終了する。
【００３９】
次に、警報タイミング学習処理[１]の内容を、図６の制御フローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ６１では、警報タイミング学習部５４において、メモリ５２を参照し、その地点の１次警報判定値が１以上であるかどうかが判定され、１次警報判定値が１未満であれば、ステップＳ６３に進み、１以上であれば、ステップＳ６２に進み、その地点の１次警報判定値を１減算した後、ステップＳ６３に進む。
【００４０】
ステップＳ６３では、その地点の２次警報判定値が１以上であるかどうかが判定され、２次警報判定値が１未満であれば、これで一回の制御フローを終了し、１以上であれば、ステップＳ６４に進み、その地点の２次警報判定値を１減算した後、これで一回の制御フローを終了する。
【００４１】
次に、警報タイミング学習処理[２]の内容を、図７の制御フローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ７１では、警報タイミング学習部５４において、メモリ５２を参照し、その地点の１次警報判定値が所定値ｄ１以下であるかどうかが判定され、１次警報判定値がｄ１を越えていれば、これで一回の制御フローを終了し、１次警報判定値がｄ１以下であれば、ステップＳ７２に進み、その地点の１次警報判定値を１加算した後、これで一回の制御フローを終了する。
【００４２】
次に、バックソナー２次警報判断時における制御内容を図８の制御フローチャートに基づいて説明する。
【００４３】
ステップＳ８１で、警報装置１を構成するバックソナーにおいて、２次警報判断が行われると、ステップＳ８２では、警報地点学習部５３において、車両位置検出手段２を構成するナビゲーション装置等から位置情報の取得を行い、ステップＳ８３に進む。
【００４４】
ステップＳ８３では、警報地点学習部５３において、取得したその地点の位置情報、すなわちその地点で過去に警報が鳴ったことがあるかどうかを、メモリ５２を参照することで判定する。
その地点の位置情報が存在しない、すなわち過去に警報が鳴ったことがない場合には、メモリ５２にその地点の位置情報と１次警報判定値０、及び２次警報判定値０を記録する。そして、ステップＳ８６に進み、第２警報出力部３１でブザーや音声等の音による２次警報作動（音）を行うと共に、ステップＳ８７に進み、第２警報出力部３２でメータディスプレイやセンタモニタ等に警告表示する２次警報作動（音以外）を行った後、ステップＳ８８に進む。
【００４５】
ステップＳ８３で、その地点の位置情報が存在する、すなわち過去に警報が鳴ったことがある場合には、ステップＳ８５に進み、その地点の２次警報判定値が所定値ｃ１以下かどうかを判定する。
その地点の２次警報判定値がｃ１以下である場合は、ステップＳ８６に進み、第１警報出力部３１でブザーや音声等の音による２次警報作動（音）を行うと共に、ステップＳ８７に進み、第２警報出力部３２でメータディスプレイやセンタモニタ等に警告表示する２次警報作動（音以外）を行った後、ステップＳ８８に進む。
その地点の２次警報判定値がｃ１を越えている場合は、ステップＳ８７に進み、第２警報出力部３２でメータディスプレイやセンタモニタ等に警告表示する２次警報作動（音以外）を行った後、ステップＳ８８に進む。
【００４６】
ステップＳ８８では、車両状態検出部４を構成するナビゲーション装置のＧＰＳ情報や、サイドブレーキスイッチ、フットブレーキスイッチ等の信号から車両が停止したかどうかを判定する。
車両が停止している場合は、ステップＳ９０に進み、図９に示す警報タイミング学習処理[３]を行い、これで一回の制御フローを終了する。
車両が停止していない場合は、ステップＳ８９に進む。
【００４７】
ステップＳ８９では、バックソナー３次警報判断が行われたかどうかを判定する。
３次警報判断が行われていない場合は、ステップＳ８８に戻る。
３次警報判断が行われた場合は、ステップＳ９１に進み、図１０に示す警報タイミング学習処理[４]を行うと共に、ステップＳ９２に進んで３次警報作動（音及び音以外）を行った後、これで一回の制御フローを終了する。
【００４８】
次に、警報タイミング学習処理[３]の内容を、図９の制御フローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ１０１では、警報タイミング学習部５４において、メモリ５２を参照し、その地点の２次警報判定値が１以上であるかどうかが判定され、２次警報判定値が１未満であれば、これで一回の制御フローを終了し、１以上であれば、ステップＳ１０２に進み、その地点の２次警報判定値を１減算した後、これで一回の制御フローを終了する。
【００４９】
次に、警報タイミング学習処理[４]の内容を、図１０の制御フローチャートに基づいて説明する。
ステップＳ２０１では、警報タイミング学習部５４において、メモリ５２を参照し、その地点の２次警報判定値が所定値ｄ１以下であるかどうかが判定され、２次警報判定値がｄ１を越えていれば、これで一回の制御フローを終了し、ｄ１以下であれば、ステップＳ２０２に進み、その地点の２次警報判定値を１加算した後、これで一回の制御フローを終了する。
【００５０】
なお、以上のように、バックソナーの１次警報判断、２次警報判断、３次警報判断の全ての判断がなされた時に、システムが作動し、また、この間に、割り込み処理として、図１１の割り込み処理制御フローチャートに示すように、バックソナーの１次警報、２次警報、３次警報の全てが停止した時には、ステップＳ３０１においてシステムを終了させる。
【００５１】
次に、この実施例１の警報タイミング学習制御作用を説明する。
まず、警報作用について説明する。
<１次警報作動（音）及び１次警報作動（音以外）を行う場合１>
ステップＳ４１で、警報装置１を構成するバックソナーで１次警報判断が行われ、
ステップＳ４３で、その地点の位置情報が存在する、すなわち過去に警報が鳴ったことがあると判定され、
ステップＳ４５で、ステップＳ４２で取得されたその地点の１次警報判定値が所定値ｃ１以下である場合、
は音及び音以外の１次警報作動を行う。
【００５２】
<１次警報作動（音）及び１次警報作動（音以外）を行う場合２>
ステップＳ４１で、警報装置１を構成するバックソナーで１次警報判断が行われ、
ステップＳ４３で、その地点の位置情報が存在しない、すなわち過去に警報が鳴ったことがないと判定された場合、
は音及び音以外の１次警報作動を行う。
【００５３】
<１次警報作動（音以外）のみを行う場合>
ステップＳ４１で、警報装置１を構成するバックソナーで１次警報判断が行われ、
ステップＳ４３で、その地点の位置情報が存在する、すなわち過去に警報が鳴ったことがあると判定され、
ステップＳ４５で、ステップＳ４２で取得されたその地点の１次警報判定値が所定値ｃ１を越えている場合、
は音以外の１次警報作動のみを行う。
【００５４】
<２次警報作動（音）及び２次警報作動（音以外）を行う場合１>
ステップＳ８１で、警報装置１を構成するバックソナーで２次警報判断が行われ、
ステップＳ８３で、その地点の位置情報が存在する、すなわち過去に警報が鳴ったことがあると判定され、
ステップＳ８５で、ステップＳ８２で取得されたその地点の２次警報判定値が所定値ｃ１以下である場合、
は音及び音以外の２次警報作動を行う。
【００５５】
<２次警報作動（音）及び２次警報作動（音以外）を行う場合２>
ステップＳ８１で、警報装置１を構成するバックソナーで２次警報判断が行われ、
ステップＳ８３で、その地点の位置情報が存在しない、すなわち過去に警報が鳴ったことがないと判定された場合、
は音及び音以外の２次警報作動を行う。
【００５６】
<２次警報作動（音以外）のみを行う場合>
ステップＳ８１で、警報装置１を構成するバックソナーで２次警報判断が行われ、
ステップＳ８３で、その地点の位置情報が存在する、すなわち過去に警報が鳴ったことがあると判定され、
ステップＳ８５で、ステップＳ８２で取得されたその地点の２次警報判定値が所定値ｃ１を越えている場合、
は音以外の２次警報作動のみを行う。
【００５７】
<３次警報作動（音及び音以外）を行う場合>
ステップＳ８１で、警報装置１を構成するバックソナーで２次警報判断が行われ、
ステップＳ８８で、車両が停止していないと判定され、
ステップＳ８９でバックソナー３次警報判断が行われた場合、
は音と音以外の３次警報作動を行う。
【００５８】
次に、警報タイミング学習処理作用について説明する。
<警報タイミング学習処理１を行う場合>
ステップＳ４１で、警報装置１を構成するバックソナーで１次警報判断が行われ、
ステップＳ４８で、車両が停止していると判定された場合、
は警報タイミング学習処理１を行う。
【００５９】
<警報タイミング学習処理２を行う場合>
ステップＳ４１で、警報装置１を構成するバックソナーで１次警報判断が行われ、
ステップＳ４８で、車両が停止していないと判定され、
ステップＳ４９で、バックソナー２次警報判断が行われていると判定された場合、
は警報タイミング学習処理２を行う。
【００６０】
<警報タイミング学習処理３を行う場合>
ステップＳ８１で、警報装置１を構成するバックソナーで２次警報判断が行われ、
ステップＳ８８で、車両が停止していると判定された場合、
は警報タイミング学習処理３を行う。
【００６１】
<警報タイミング学習処理４を行う場合>
ステップＳ８１で、警報装置１を構成するバックソナーで２次警報判断が行われ、
ステップＳ８８で、車両が停止していないと判定され、
ステップＳ８９で、バックソナー３次警報判断が行われていると判定された場合、
は警報タイミング学習処理４を行う。
【００６２】
次に、この実施例１の効果を請求項１、２に対応する（１）、（２）と共に列記する。
【００６３】
（１）この実施例１の警報学習装置では、上述のように、車両位置検出部２で検出した警報が行われた地点の位置情報、及びその地点で警報を発するかどうかを判定するための警報判定値を記録するメモリ５２と、警報装置１と車両位置検出部２の検出結果、警報装置判定処理部５１判定結果、及びメモリ５２に記憶された情報に基づいて警報する地点を学習する警報地点学習部５３と、を備える。
これにより、一度警報が行われ、登録された地点について、警報に対するドライバの反応を見ることで、日常的なドライバの運転を学習し、その地点の警報判定値を自動で変更することで、警報を行う地点、または警報を行わない地点、という内容の変更を、ドライバの手を煩わせることなく、自動で変更することができる。
【００６４】
従って、ドライバへの警報に関するドライバの負担を軽減できるようになるという効果が得られる。
【００６５】
（２）また、警報装置１が車体と障害物との間の距離を検出するバックソナーで構成され、警報出力部３は音による手段で警報を発する第１警報出力部３１と、音以外の手段で警報を発する第２警報出力部３２とを備え、警報装置１と車両位置検出部２の検出結果、警報装置判定処理部５１の判定結果、及びメモリ５２に記憶された情報に基づいて第１警報出力３１に対する警報出力指示をキャンセルする場合を学習する警報タイミング学習部５４と、を備える。
これにより、自宅や会社/お店の駐車スペースなど、日常的に利用している地点において、通常、ドライバが警報を無視するタイミングでは、音以外の警報は行うが、音による警報をキャンセルすることで煩わしさを解消することができる。
【００６６】
また、警報装置１を構成するバックソナーは、車体から障害物までの距離に応じ複数段階（３段階）の警報判断（１次〜３次警報判断）を行うように構成され、警報タイミング学習部５４は、バックソナーと車両位置検出部２の検出結果、警報装置判定処理部５１の判定結果、及びメモリ５２に記憶された情報に基づいて音による第１警報出力手段３１に対する警報出力指示をキャンセルする場合を複数段階の警報判断毎に学習する。
【００６７】
これにより、段階的に行われる警報に対する反応を学習し、音による警報のキャンセルを車体から障害物までの距離に応じて独自に自動で学習し設定することができる。
従って、自宅や会社/お店の駐車スペースなど日常的に利用している地点において、まだ障害物や車までの距離に余裕があると分かっているにも関わらず、早い段階から警報が鳴ってしまう煩わしさを解消することができる。
なお、図１２の警報イメージ図に示すように、警報タイミング学習前では第１次警報判断〜第３次警報判断の全てで音による警報と音以外の警報（表示による警報）を発していたのに対し、学習後では第１警報判断と第２警報判断では音による警報をキャンセルすることができる。
【００６８】
以上本実施例を説明してきたが、本発明は上述の実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【００６９】
例えば、音以外の警報手段としては、ステアリングやシートベルトを振動させる警報、光を点灯／消灯させる警報等、任意である。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】実施例１の警報学習装置を示すシステムブロック図である。
【図２】実施例１の警報地点学習制御の内容を示す制御フローチャートである。
【図３】地点記録処理[１]を示す制御フローチャートである。
【図４】地点記録処理[２]を示す制御フローチャートである。
【図５】実施例１の警報タイミング学習制御のうちバックソナー１次警報判断時における制御内容を示す制御フローチャートである。
【図６】警報タイミング学習処理[１]の制御内容を示す制御フローチャートである。
【図７】警報タイミング学習処理[２]の制御内容を示す制御フローチャートである。
【図８】バックソナー２次警報判断時における制御内容を示す制御フローチャートである。
【図９】警報タイミング学習処理[３]の制御内容を示す制御フローチャートである。
【図１０】警報タイミング学習処理[４]の制御内容を示す制御フローチャートである。
【図１１】割り込み処理制御内容を示す制御フローチャートである。
【図１２】警報タイミング学習処理による警報イメージ図である。
【符号の説明】
【００７１】
１  警報装置（警報条件検出手段）
２  車両位置検出部（車両位置検出手段）
３  警報出力部（警報出力手段）
３１  第１警報出力部（第１警報出力手段）
３２  第２警報出力部（第２警報出力手段）
４  車両状態検出部（車両条件検出手段）
５  コントロールユニット
５１  警報装置判定処理部（警報判定手段）
５２  メモリ（記憶手段）
５３  警報地点学習部（警報地点学習手段）
５４  警報タイミング学習部（警報タイミング学習手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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