(57)【要約】【課題】人の位置が定まらない環境下において、比較的安価に人の温度を非接触で測定することができる。【解決手段】人体温度測定装置１は、撮影部１１、画像解析部２１、赤外線量測定部３１、可動部４１、方向制御手段５１、距離測定部６１、および、温度補正手段７１を有する。画像解析部２１は、撮影部１１により撮影された画像を解析し、その画像に写った人の顔を認識する。赤外線量測定部３１は、所定の測定範囲からの赤外線量を測定する。可動部４１および方向制御手段５１は、赤外線量測定部３１および距離測定部６１が人の顔を向くように、その方向を変化させる。距離測定部６１は、赤外線量測定部３１と人の顔との距離を測定する。温度補正手段７１は、赤外線量測定部３１が人の顔に向かって測定した赤外線量を距離測定部６１が測定した距離に基づいて補正して、人の顔の温度を取得する。【選択図】図１
2010230392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の測定視野からの赤外線量を測定する赤外線量測定部と、
前記赤外線量測定部が取り付けられ前記赤外線量測定部の測定方向を変化させる可動部と、
前記赤外線量測定部が人体の少なくとも一部に向くように前記可動部を制御する方向制御手段と、
前記赤外線量測定部と前記人体の少なくとも一部との距離を取得する距離取得手段と、
前記赤外線量測定部が前記人体の少なくとも一部に向かって測定した赤外線量を前記距離取得手段が取得した距離に基づいて補正して前記人体の少なくとも一部の温度を取得する温度補正手段と
を具備することを特徴とする人体温度測定装置。
【請求項２】
撮影部と、
前記撮影部により撮影された画像を解析し前記画像に写った前記人体の少なくとも一部を認識する画像解析部と、をさらに有し、
前記撮影部は、その撮影方向と前記赤外線量測定部の測定方向とが同一になるように前記可動部に取り付けられ、
前記方向制御手段は、前記撮影部と前記赤外線量測定部との位置関係、前記撮影部の撮影方向および前記画像解析部が認識した前記画像中の前記人体の少なくとも一部の位置に基づいて前記可動部を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の人体温度測定装置。
【請求項３】
撮影部と、
前記撮影部により撮影された画像を解析し前記画像に写った前記人体の少なくとも一部を認識する画像解析部と、
ガイド光を照射しその照射方向と前記赤外線量測定部の測定方向とが同一になるように前記可動部に取り付けられたガイド光照射部とを、さらに有し、
前記方向制御手段は、前記画像解析部が前記画像に写った前記人体の少なくとも一部の上に前記ガイド光照射部が照射した前記ガイド光を認識するように前記可動部を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の人体温度測定装置。
【請求項４】
前記距離取得手段は、電磁波または音波を発振しその発振方向と前記赤外線量測定部の測定方向とが同一になるように前記可動部に取り付けられ前記人体の少なくとも一部に向かって発振してからその反射波を受信するまでの時間に基づいて前記人体の少なくとも一部との距離を測定する距離測定部を有することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の人体温度測定装置。
【請求項５】
前記距離取得手段は、前記画像解析部が認識した前記画像に占める前記人体の少なくとも一部の割合および前記撮影部と前記赤外線量測定部との位置関係に基づいて前記赤外線量測定部と前記人体の少なくとも一部との距離を算出する距離算出部を有することを特徴とする請求項２または３に記載の人体温度測定装置。
【請求項６】
前記温度補正手段は、
前記赤外線量、前記赤外線量測定部と前記人体の少なくとも一部との距離および前記人体の少なくとも一部の温度の関係を収納する温度データベースと、
前記赤外線量測定部が測定した赤外線量および前記距離取得手段が取得した距離を前記温度データベースに照合して前記人体の少なくとも一部の温度を取得する温度照合部と
を有することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の人体温度測定装置。
【請求項７】
前記温度補正手段は、前記距離取得手段が取得した前記撮影部と前記赤外線量測定部との位置関係に基づいて前記赤外線量測定部の測定範囲に占める前記人体の少なくとも一部の割合を算出し前記人体の少なくとも一部の温度を取得する温度算出部を有することを特徴とする請求項２ないし５のいずれか一項に記載の人体温度測定装置。
【請求項８】
撮影工程と、
前記撮影工程で撮影された画像を解析し前記画像に写った人体の少なくとも一部を認識する画像解析工程と、
前記画像解析工程で認識された前記画像中の前記人体の少なくとも一部の位置に基づいて赤外線量測定部が前記人体の少なくとも一部に向くように前記赤外線量測定部が取り付けられた可動部を駆動させる駆動工程と、
前記赤外線量測定部が前記人体の少なくとも一部に向かって赤外線量を測定する赤外線量測定工程と、
前記赤外線量測定部と前記人体の少なくとも一部との距離を取得する距離取得工程と、
前記赤外線量測定工程で前記人体の少なくとも一部に向かって測定した赤外線量を前記距離取得工程で取得した距離に基づいて補正して前記人体の少なくとも一部の温度を取得する温度補正工程と
を具備することを特徴とする人体温度測定方法。
【請求項９】
照射方向と前記赤外線量測定部の測定方向とが同一になるように前記可動部に取り付けられたガイド光照射部によりガイド光を照射するガイド光照射工程を有し、
前記駆動工程は、前記画像解析部が前記画像に写った前記人体の少なくとも一部の上に前記ガイド光照射部が照射したガイド光を認識するように前記可動部を制御し、
前記赤外線量測定工程は、前記ガイド光照射工程の終了後に実施される
ことを特徴とする請求項８に記載の人体温度測定方法。
【請求項１０】
前記距離取得工程は、電磁波または音波を発振しその発振方向と前記赤外線量測定部の測定方向とが同一になるように前記可動部に取り付けられた距離測定部により前記人体の少なくとも一部に向かって発振してからその反射波を受信するまでの時間に基づいて前記人体の少なくとも一部との距離を測定する距離測定工程を有し、
前記赤外線量測定工程は、前記距離測定工程の開始前または終了後に実施される
ことを特徴とする請求項８または９に記載の人体温度測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人体の少なくとも一部の温度を非接触で測定する装置、および、その測定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
測定対象物の表面温度を測定する計器として、放射温度計が知られている（例えば、特許文献１）。放射温度計は、測定対象物の表面から放出される赤外線を受光して、その赤外線量からその測定対象物の表面温度を測定する計器である。放射温度計は、所定の測定視野を有していて、その測定視野からの赤外線を受光する。
【０００３】
また、特許文献２，３には、車両用空調制御装置が開示されている。例えば、特許文献２に記載の車両用空調制御装置は、赤外線センサ、乗員温度検出部、および、制御部を備えている。
【０００４】
赤外線センサは、車室内の温度分布を検出する。乗員温度検出部は、車室内の温度分布から乗員の体表面温度を検出する。また、制御部は、車室内の温度分布から得られた車室内の温度と乗員の体表面温度とに基づいて、車室内に空調風を供給して空調を行う空調装置を制御する。
【０００５】
さらに、特許文献４には、非接触温度計測装置が開示されている。特許文献４に記載の非接触温度計測装置は、各種センサ（ＣＣＤカメラ、サーモビュア、距離センサ等）、画像処理手段、熱画像処理手段、および、解析制御手段を備えている。
【０００６】
画像処理手段および熱画像処理手段は、各種センサで検出した人体のイメージを算出する。また、解析制御手段は、画像処理手段および熱画像処理手段の算出結果を合成して、人体の向きや温度分布を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−２７３９号公報
【特許文献２】特開２００８−３０６９０号公報
【特許文献３】特開平２−１５８４１２号公報
【特許文献４】特開平４−２８３６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
放射温度計を使用した、人の顔の表面温度の測定について、図７を用いて説明する。図７は、赤外線量測定部の測定視野および測定範囲について説明するための模式図である。放射温度計２００は、所定の測定視野２０１からの赤外線を受光する赤外線量測定部を有し、受光した赤外線量から測定対象物の表面温度を出力する。一般的な放射温度計２００では、その測定視野２０１は、測定方向に向かって放射状に広がる。よって、放射温度計２００と測定対象物との距離が遠くなる程、放射温度計２００の測定範囲は大きくなる。
【０００９】
人２０４が（ａ）の位置にいる場合（放射温度計２００と人２０４との距離が近い場合）には、放射温度計２００の測定範囲２０２がその顔の範囲内に収まっている。そのため、放射温度計２００は、人２０４の顔からの赤外線を受光する。よって、人２０４の顔の表面温度を的確に測定できる。
【００１０】
一方、人２０５が（ｂ）の位置にいる場合（放射温度計２００と人２０５との距離が遠い場合）には、放射温度計２００の測定範囲２０３がその顔の領域を超えている。そのため、放射温度計２００は、人２０５の顔からの赤外線だけでなく、人２０５の髪、人２０５が着用している服、および、人２０５の周囲などからの赤外線をも受光する。よって、人２０５の顔の表面温度を的確に測定できない。
【００１１】
ここで、特許文献１，２に記載の車両用空調制御装置では、乗員の位置は所定の座席の位置と仮定できるため、赤外線センサに対する乗員の方向および赤外線センサと乗員との距離は、一定である。よって、赤外線センサの測定範囲がその顔の領域内に収まるように赤外線センサを設置すれば、人の顔の表面温度を的確に測定できる。
【００１２】
しかしながら、例えば、部屋内にいる人の温度を測定する場合には、人が部屋内のどの位置にいるかが定まらないため、放射温度計に対する人の方向および放射温度計と人との距離は一定とならない。よって、放射温度計の測定範囲がその顔の領域を超えてしまい、人の顔の表面温度を的確に測定できない場合もある。
【００１３】
ここで、特許文献３に記載の非接触温度計測装置では、人の顔の温度を測定するためにサーモビュアを用いているため、サーモビュアと人との距離を必ずしも把握する必要はない。また、サーモビュアは、一般的に放射温度計に比べて高価であるため、この測定装置は、比較的高価なものとなってしまう。
【００１４】
そこで、本発明に係る人体温度測定装置およびその測定方法は、上記課題を解決するためになされたものであり、人の位置が定まらない環境下において、比較的安価に人の温度を非接触で測定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明に係る人体温度測定装置は、所定の測定視野からの赤外線量を測定する赤外線量測定部と、前記赤外線量測定部が取り付けられ前記赤外線量測定部の測定方向を変化させる可動部と、前記赤外線量測定部が人体の少なくとも一部に向くように前記可動部を制御する方向制御手段と、前記赤外線量測定部と前記人体の少なくとも一部との距離を取得する距離取得手段と、前記赤外線量測定部が前記人体の少なくとも一部に向かって測定した赤外線量を前記距離取得手段が取得した距離に基づいて補正して前記人体の少なくとも一部の温度を取得する温度補正手段とを具備することを特徴とする。
【００１６】
また、上記目的を達成するために、本発明に係る人体温度測定方法は、撮影工程と、前記撮影工程で撮影された画像を解析し前記画像に写った人体の少なくとも一部を認識する画像解析工程と、前記画像解析工程で認識された前記画像中の前記人体の少なくとも一部の位置に基づいて赤外線量測定部が前記人体の少なくとも一部に向くように前記赤外線量測定部が取り付けられた可動部を駆動させる駆動工程と、前記赤外線量測定部が前記人体の少なくとも一部に向かって赤外線量を測定する赤外線量測定工程と、前記赤外線量測定部と前記人体の少なくとも一部との距離を取得する距離取得工程と、前記赤外線量測定工程で前記人体の少なくとも一部に向かって測定した赤外線量を前記距離取得工程で取得した距離に基づいて補正して前記人体の少なくとも一部の温度を取得する温度補正工程とを具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、人の位置が定まらない環境下において、比較的安価に人の温度を非接触で測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る人体温度測定装置の主要な構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る人体温度測定方法を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る人体温度測定装置を適用したロボットの斜視図である。
【図４】本発明の第２の実施形態に係る人体温度測定装置の主要な構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る人体温度測定方法を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３の実施形態に係る人体温度測定装置の主要な構成を示すブロック図である。
【図７】赤外線量測定部の測定視野および測定範囲について説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態に係る人体温度測定装置および人体温度測定方法について、図１ないし図３を用いて説明する。
【００２０】
まず、第１の実施形態に係る人体温度測定装置の構成について図１を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る人体温度測定装置の主要な構成を示すブロック図である。
【００２１】
人体温度測定装置１は、撮影部１１、画像解析部２１、赤外線量測定部３１、可動部４１、方向制御手段５１、距離測定部６１（距離取得手段）、および、温度補正手段７１を有する。
【００２２】
撮影部１１は、例えば広角のカメラである。撮影した画像は画像データとして出力される。なお、撮影部１１は、ビデオでも良い。
【００２３】
赤外線量測定部３１は、測定方向に向かって放射状に広がった所定の測定視野を有し、その測定視野からの赤外線を受光して、その赤外線量を測定する。受光した赤外線量は、例えば電圧値で出力される。
【００２４】
距離測定部６１は、距離取得手段の一例であって、例えばＰＳＤ（光位置センサ：Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）である。これは、いわゆる赤外反射型センサであり、測定方向に向かって赤外光を発光してから、その赤外光が測定対象物に反射しその反射光を受光するまでの時間に基づいて、距離測定部６１とその測定対象物との距離を測定するセンサである。なお、距離測定部６１は、超音波を用いたセンサでも良い。
【００２５】
撮影部１１、赤外線量測定部３１および距離測定部６１は、撮影部１１の撮影方向、赤外線量測定部３１の測定方向および距離測定部６１の測定方向が同一の方向を向くように、可動部４１のほぼ同位置に取り付けられている。そのため、距離測定部６１と測定対象物との距離と赤外線量測定部３１と測定対象物との距離とは、ほぼ同一である。
【００２６】
可動部４１は、例えばパン・チルト方向に動くアクチュエータである。可動部４１が動くと、撮影部１１の撮影方向、赤外線量測定部３１の測定方向および距離測定部６１の測定方向が、同時に同一の方向に変化する。
【００２７】
画像解析部２１は、撮影部１１に接続され、撮影部１１により撮影された画像中における人の顔の有無を検出し、画像中における人の顔の位置を認識する。なお、必ずしも人の顔でなくても良く、例えば人の手などでも良い。
【００２８】
方向制御手段５１は、画像解析部２１に接続され、画像解析部２１が認識した人の顔の位置に基づいて、可動部４１を制御する。
【００２９】
温度補正手段７１は、温度照合部７２および温度データベース７３を有する。温度データベース７３は、赤外線量（電圧値）、赤外線量測定部３１と測定対象物との距離（距離測定部６１と測定対象物との距離）、および、補正後の温度（測定対象物の表面温度）の関係を複数収納している。
【００３０】
温度照合部７２は、赤外線量測定部３１、距離測定部６１および温度データベース７３に接続されている。温度照合部７２は、赤外線量測定部３１から出力された赤外線量（電圧値）および距離測定部６１から出力された距離を、温度データベース７３に収納されたデータに照合して、補正後の温度を出力する。
【００３１】
次に、第１の実施形態に係る人体温度測定方法について図２を用いて説明する。以下、人体温度測定方法１の測定対象が部屋内にいる人の顔であるとして説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係る人体温度測定方法を示すフローチャートである。
【００３２】
人体温度測定装置１が初期化（Ｓ１）された後、撮影部１１は、部屋内の任意の空間を撮影し（Ｓ２）、その撮影した画像データを出力する。
【００３３】
画像解析部２１は、撮影部１１が出力した画像データを入力して、画像中に人の顔が含まれているか否かを検出する（Ｓ３，Ｓ４）。この検出方法は、例えば、肌色領域の検出によるものでも良いし、顔画像のパターンマッチングによるものでも良い。
【００３４】
画像解析部２１が画像中に人の顔を検出できなかった場合には、方向制御手段５１の制御により可動部４１がパン・チルト動作を行う（Ｓ５）。これにより、可動部４１に取り付けられた撮影部１１の撮影方向が変化し（Ｓ６）、撮影される空間が変化する。可動部４１が動作した後、再度、撮影部１１は撮影し（Ｓ２）、画像解析部２１はその画像を解析する（Ｓ３，Ｓ４）。画像中に人の顔が検出されるまで、これらの処理を繰り返す（Ｓ２〜Ｓ６）。
【００３５】
一方、画像解析部２１が画像中に人の顔を検出した場合には、画像解析部２１は、人の顔が画像中のどの位置にあるかを解析し（Ｓ７）、その位置に関するデータを方向制御手段５１に出力する。
【００３６】
方向制御手段５１は、人の顔の位置に関するデータに基づいて、赤外線量測定部３１および距離測定部６１の測定範囲の中心が人の顔の中心と一致するように可動部４１を制御する（Ｓ８）。これにより、可動部４１がパン・チルト動作を行い、赤外線量測定部３１および距離測定部６１の測定方向が人の顔の中心を向く（Ｓ９）。
【００３７】
赤外線量測定部３１は、その測定方向が人の顔を向いて停止した後、その測定視野からの赤外線を受光して、その赤外線量を測定する（Ｓ１０）。また、距離測定部６１は、その測定方向が人の顔を向いて停止した後、距離測定部６１と人の顔との距離を測定する（Ｓ１１）。
【００３８】
赤外線量の測定（Ｓ１０）と距離の測定（Ｓ１１）とは、同時に行っても良い。なお、距離測定部６１が赤外光を用いたセンサの場合には、距離の測定は、赤外線量の測定の前後に行うのが好ましい。両測定を同時に行うと、赤外線量測定部３１が、距離測定部６１が発光した赤外線を受光してしまい、所望の赤外線量を測定することができないからである。
【００３９】
温度補正手段７１の処理について説明する。赤外線量測定部３１の測定範囲がその顔の領域内に収まっている場合（図７の（ａ）の場合）には、赤外線量測定部３１が受光する赤外線は、ほぼ人の顔からの赤外線である。よって、補正は必要なく、測定された赤外線量を温度に変換すれば、人の顔の表面温度を得ることができる。
【００４０】
一方、赤外線量測定部３１の測定範囲が人の顔の領域超えている場合（図７の（ｂ）の場合）には、赤外線量測定部３１が受光する赤外線は、人の顔からの赤外線だけでなく、人の顔以外のもの（その人の髪や服、その人の背後の壁など）からの赤外線も含む。よって、測定された赤外線量は、これらの総量となる。したがって、この総量をそのまま温度に変換したのでは、その温度は人の顔の表面温度と一致しない。
【００４１】
さらに、赤外線量測定部３１の測定範囲が人の顔の領域を超えている場合では、赤外線量測定部３１と人の顔とが離れるほど、赤外線量測定部３１の測定範囲に対する人の顔の範囲の割合が小さくなる。
【００４２】
そのため、温度補正手段７１は、赤外線量測定部３１が測定した赤外線量を必要に応じて補正して、人の顔の表面温度を得る（Ｓ１２）。具体的には、温度照合部７２は、赤外線量測定部３１が測定した赤外線量（例えば、電圧値）および距離測定部６１が測定した赤外線量測定部３１と測定対象物との距離（距離測定部６１と測定対象物との距離）を入力する。その後、温度照合部７２は、入力した赤外線量および距離を、温度データベース７３に予め収納されたデータに照合して、補正後の温度を出力する。
【００４３】
以下、第１の実施形態に係る人体温度測定装置を適用したロボットについて図３を用いて説明する。図３は、本発明の第１の実施形態に係る人体温度測定装置を適用したロボットの斜視図である。
【００４４】
ロボット１００は、頭部１０１および胴部１０２を有する。頭部１０１は、首部１０３を介して胴部１０２に取り付けられている。ロボット１００は、その内部に人体温度測定装置１を内蔵している。
【００４５】
首部１０３は、可動部４１の働きを有し、頭部１０１がパン・チルト方向に動く。頭部１０１の内部には、撮影部１１、赤外線量測定部３１および距離測定部６１を有し、これらは、目１０４から撮影および測定を行う。
【００４６】
ロボット１００は、人体温度測定装置１により人の顔の表面温度を得て、その温度に応じて、その部屋に設置されているエアコンの温度調節を行うことができる。また、その温度が所定の温度より高い場合には、その人に対して「熱があるのではないですか」や「風邪を引いていますか」などの音声を出力できる。
【００４７】
以下、第１の実施形態に係る人体温度測定装置および人体温度測定方法の効果について説明する。
【００４８】
本実施形態によれば、部屋のように人の位置が定まらない環境下において、人体の少なくとも一部の表面温度を測定できる。しかも、比較的安価な赤外線量測定計を用いて、これを実現できる。
【００４９】
また、本実施形態に係る人体温度測定装置１は、赤外線量測定部３１の測定範囲が人の顔の領域を超えている場合であっても、赤外線量測定部３１により測定された赤外線量を温度に変換する際に補正を行うため、出力結果が実際の人の顔の表面温度に近い値となる。
【００５０】
［第２の実施形態］
本発明の第２の実施形態に係る人体温度測定装置および人体温度測定方法について、図４および図５を用いて説明する。なお、本実施形態は、第１の実施形態の変形例であるため、第１の実施形態と同一部分または類似部分には、同一符号を付して、重複説明を省略する。
【００５１】
まず、第２の実施形態に係る人体温度測定装置の構成について図４を用いて説明する。図４は、本発明の第２の実施形態に係る人体温度測定装置の主要な構成を示すブロック図である。
【００５２】
人体温度測定装置１は、撮影部１１、画像解析部２１、赤外線量測定部３１、可動部４１、方向制御手段５１、距離測定部６１（距離取得手段）、温度補正手段７１、ガイド光照射部８１、および、駆動部９１を有する。
【００５３】
ガイド光照射部８１は、その照射方向に向かってガイド光を発する。ガイド光の発光には、例えば赤外発光ＬＥＤが用いられる。
【００５４】
ガイド光照射部８１、赤外線量測定部３１および距離測定部６１は、ガイド光照射部８１の照射方向、赤外線量測定部３１の測定方向および距離測定部６１の測定方向が同一の方向を向くように、可動部４１のほぼ同位置に取り付けられている。
【００５５】
一方、撮影部１１は、可動部４１には取り付けられず、駆動部９１に取り付けられる。撮影部１１は、ガイド光照射部８１、赤外線量測定部３１および距離測定部６１とは異なる位置に配置され、撮影部１１の撮影方向は、ガイド光照射部８１の照射方向、赤外線量測定部３１の測定方向および距離測定部６１の測定方向とは異なる。
【００５６】
駆動部９１は、画像解析部２１と接続されていて、画像解析部２１が解析した画像中の人の顔の有無に基づいて、パン・チルト動作または停止する。
【００５７】
次に、第２の実施形態に係る人体温度測定方法について図５を用いて説明する。図５は、本発明の第２の実施形態に係る人体温度測定方法を示すフローチャートである。
【００５８】
人体温度測定装置１が初期化（Ｓ２１）された後、ガイド光照射部８１は、ガイド光を連続的に照射する（Ｓ２２）。ガイド光の照射開始後、撮影部１１は、部屋内の任意の空間を撮影し（Ｓ２３）、その撮影した画像データを出力する。
【００５９】
画像解析部２１は、撮影部１１が出力した画像データを入力して、画像中に人の顔が含まれているか否かを解析する（Ｓ２４，Ｓ２５）。
【００６０】
画像解析部２１が画像中に人の顔を検出できなかった場合には、駆動部９１がパン・チルト動作を行う（Ｓ２６）。これにより、駆動部９１に取り付けられた撮影部１１の撮影方向が変化し、撮影される空間が変化する。駆動部９１の動作が停止した後、再度、撮影部１１は撮影し（Ｓ２３）、画像解析部２１はその画像を解析する（Ｓ２４，Ｓ２５）。画像中に人の顔が検出されるまで、これらの処理を繰り返す（Ｓ２３〜Ｓ２６）。
【００６１】
一方、画像解析部２１が画像中に人の顔を検出した場合には、画像解析部２１は、その画像中の人の顔上の略中心にガイド光が照射されているか否かを解析する（Ｓ２６，Ｓ２７）。
【００６２】
画像解析部２１が人の顔上の略中心にガイド光を検出できなかった場合には、方向制御手段５１の制御により可動部４１がパン・チルト動作を行う（Ｓ２８）。これにより、可動部４１に取り付けられたガイド光照射部８１の照射方向が変化する（Ｓ２９）。可動部４１の動作が停止した後、再度、撮影部１１は撮影し（Ｓ３０）、画像解析部２１はその画像を解析する（Ｓ２６）。人の顔上の略中心にガイド光が検出されるまで、これらの処理を繰り返す（Ｓ２６〜Ｓ３０）。
【００６３】
なお、画像解析部２１は、人の顔上の略中心ではないが、画像中にガイド光を検出した場合には、その位置に関するデータを方向制御手段５１に出力し、方向制御手段５１は、その情報に基づいて、可動部４１を制御するようにしても良い（図示しない）。
【００６４】
一方、画像解析部２１が人の顔上の略中心にガイド光を検出できた場合には、ガイド光を停止する（Ｓ３１）。その後、赤外線量測定部３１は、赤外線量を測定し（Ｓ３２）、距離測定部６１は、距離測定部６１と人の顔との距離を測定する（Ｓ３３）。ガイド光の停止後に赤外線量を測定するのは、ガイド光の発光に赤外発光ＬＥＤを用いた場合には、赤外線量測定部３１が受光する赤外線にガイド光の反射光が加わるのを防ぐためである。
【００６５】
その後、温度照合部７２は、入力した赤外線量および距離を、温度データベース７３に予め収納されたデータに照合して、補正後の温度を出力する（Ｓ３４）。
【００６６】
以下、第２の実施形態に係る人体温度測定装置を適用したロボットについて説明する。
【００６７】
ロボット１００は、撮影部１１および駆動部９１を除いた各部２１，３１，４１，５１，６１，７１，８１を内蔵している。撮影部１１および駆動部９１は、部屋内の壁などに設置される。撮影部１１は、撮影した画像をデータとしてロボット１００の内部の画像解析部２１にワイヤレス送信する。頭部１０１の内部には、赤外線量測定部３１、距離測定部６１およびガイド光照射部８１を有し、これらは、目１０４から測定および照射を行う。
【００６８】
本実施形態に係る人体温度測定装置および人体温度測定方法によっても、第１の実施形態に係る人体温度測定装置および人体温度測定方法と同様の効果を得ることができる。
【００６９】
［第３の実施形態］
本発明の第３の実施形態に係る人体温度測定装置および人体温度測定方法について、図６を用いて説明する。図６は、本発明の第３の実施形態に係る人体温度測定装置の主要な構成を示すブロック図である。なお、本実施形態は、第１の実施形態の変形例であるため、第１の実施形態と同一部分または類似部分には、同一符号を付して、重複説明を省略する。
【００７０】
距離算出部６２は、距離取得手段の一例であって、画像解析部２１と接続されていて、画像解析部２１から人の顔が検出された画像を入力する。距離算出部６２は、入力した画像全体に対する人の顔の占める割合を算出し、撮影部１１と赤外線量測定部３１との位置関係に基づいて、赤外線量測定部３１と人の顔との距離を算出する。
【００７１】
撮影部１１および赤外線量測定部３１は、撮影部１１の撮影方向、赤外線量測定部３１の測定方向および距離測定部６１の測定方向が同一の方向を向くように、可動部４１のほぼ同位置に取り付けられている。
【００７２】
温度算出部７４は、温度補正手段７１の一例であって、赤外線量測定部３１および距離算出部６２に接続されていて、人の顔の表面温度を算出する。具体的には、温度算出部７４は、距離算出部６２が算出した赤外線量測定部３１と人の顔との距離から赤外線量測定部３１の測定範囲に対する人の顔の領域の占める割合を算出し、この割合に基づいて、赤外線量測定部３１が測定した赤外線量から人の顔の表面温度を算出する。
【００７３】
本実施形態に係る人体温度測定装置および人体温度測定方法によっても、第１の実施形態に係る人体温度測定装置および人体温度測定方法と同様の効果を得ることができる。
【００７４】
［他の実施形態］
上記各実施形態は単なる例示であって、本発明はこれらに限定されるものではない。
【００７５】
例えば、第１の実施形態または第２の実施形態に係る人体温度測定装置１の画像解析部２１、方向制御手段５１および温度照合部７２は、１つのコンピュータにより実行されても良いし、ネットワーク等を介して複数のコンピュータにより実行されても良い。また、第３の実施形態に係る人体温度測定装置１の画像解析部２１、方向制御手段５１、距離算出部６２、および、温度算出部７４は、１つのコンピュータにより実行されても良いし、ネットワーク等を介して複数のコンピュータにより実行されても良い。
【００７６】
また、各実施形態の特徴を組み合わせても良い。例えば、第１の実施形態に係る人体温度測定装置１において、距離照合部７２および温度データベース７３に換えて、第３の実施形態に係る温度算出部７４を適用しても良い。
【符号の説明】
【００７７】
１…人体温度測定装置、１１…撮影部、２１…画像解析部、３１…赤外線量測定部、４１…可動部、５１…方向制御手段、６１…距離測定部、６２…距離算出部、７１…温度補正手段、７２…温度照合部、７３…温度データベース、７４…温度算出部、８１…ガイド光照射部、９１…駆動部、１００…ロボット、１０１…頭部、１０２…胴部、１０３…首部、１０４…目
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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