(57)【要約】      （修正有）【課題】十分なワイヤの弛み量を得ることができるとともに、多関節アーム型溶接ロボット等における溶接／溶射用トーチ近傍にも設置することができるワイヤのバッファ形成機構を提供すること。【解決手段】ワイヤ導入端２１から導入されて内部を通されたワイヤｗがワイヤ送出端２２から送出されるワイヤチューブ２と、支持ベース１とを備えたバッファ形成機構ａ２であって、ワイヤ導入端２１は、支持ベース１に固定されているとともに、ワイヤ送出端２２は支持ベース１に対して軸線方向に相対移動可能に支持されており、ワイヤチューブ２はワイヤ導入端２１とワイヤ送出端２２とが互いに逆方向を向くようにループをなしている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤ導入端とワイヤ送出端とを有し、上記ワイヤ導入端から導入されて内部を通されたワイヤが上記ワイヤ送出端から送出されるチューブ状のワイヤガイドと、このワイヤガイドを支持する支持ベースとを備え、
上記ワイヤ導入端は、上記支持ベースに固定されているとともに、上記ワイヤ送出端は、上記支持ベースに対して軸線方向に相対移動可能に支持されており、
上記ワイヤガイドは、上記ワイヤ導入端と上記ワイヤ送出端とが互いに逆方向を向くようにループをなしていることを特徴とする、ワイヤのバッファ形成機構。
【請求項２】
上記ループを含む面に直交する方向から見て、上記ワイヤ導入端と上記ワイヤ送出端とは、それらの軸線のなす角度が１６０°〜２００°の範囲とされている、請求項１に記載のワイヤのバッファ形成機構。
【請求項３】
上記ループを含む面に直交する方向から見て、上記ワイヤ導入端と上記ワイヤ送出端とは、それらの軸線が同一直線上に位置している、請求項２に記載のワイヤのバッファ形成機構。
【請求項４】
上記支持ベースに対する上記ワイヤ送出端の相対位置を検出する検出手段をさらに備える、請求項１ないし３のいずれかに記載のワイヤのバッファ形成機構。
【請求項５】
上記検出手段は、上記ワイヤ送出端近傍において上記ワイヤガイドに先端が係合して回動するアームと、このアームの回動を検出するロータリエンコーダとを含む、請求項４に記載のワイヤのバッファ形成機構。
【請求項６】
請求項４または５のいずれかに記載のワイヤのバッファ形成機構を備えるワイヤ供給装置であって、
上記ワイヤ導入端に導入されるワイヤが繰り出されるワイヤリールと、
上記ワイヤリールから繰り出されるワイヤを上記ワイヤ導入端に向けて押動するワイヤプッシュ手段と、
上記ワイヤ送出端から送出されるワイヤを引っ張るワイヤプル手段と、
制御手段と、をさらに備え、
上記制御手段は、上記検出手段により検出される上記ワイヤ送出端の位置が基準位置となるように、上記ワイヤプッシュ手段によるワイヤの押動を制御する、ワイヤ供給装置。
【請求項７】
請求項６に記載のワイヤ供給装置が装備され、ベースに対して多関節アームを介して溶接／溶射トーチが支持され、上記ワイヤリールから繰り出されたワイヤを上記溶接／溶射トーチから供給して溶接もしくは溶射を行う溶接／溶射ロボットであって、
上記ワイヤのバッファ形成機構が上記多関節アームのいずれかのアーム上に搭載され、
上記ワイヤ送出端から送出されるワイヤが上記溶接／溶射トーチに供給される、溶接／溶射ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤのバッファ形成機構、ワイヤ供給装置、および溶接／溶射ロボットに関し、溶接／溶射ロボット等において、ワイヤリールから繰り出された溶接／溶射用ワイヤを溶接／溶射用のトーチ先端へ応答性よく供給するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
溶接材または溶射材としてワイヤが用いられる溶接／溶射装置は一般に、ワイヤが大量に巻き取られたワイヤリールから繰り出したワイヤをワイヤ供給装置を介してトーチ先端まで供給するように構成されている。
【０００３】
ワイヤ供給装置は、ワイヤリールから繰り出したワイヤをその先端方向へ押し出すプッシュローラと、トーチの近傍においてワイヤを引っ張るようにして先端方へ送り出すプルローラと、プッシュローラとプルローラとの間に配置されたバッファ形成部とを備えている。バッファ形成部は、プッシュローラからプルローラまでの間のワイヤに弛みを形成する。プッシュローラとプルローラとは、ともに制御手段によって駆動制御されるが、プルローラによるワイヤの送給量よりプッシュローラによるワイヤの送給量が大きい場合に、バッファ形成部におけるワイヤの弛み量が増え、逆に、プルローラによるワイヤの送給量がプッシュローラによるワイヤの送給量より大きい場合に、バッファ形成部におけるワイヤの弛み量が減少する。プルローラは、トーチの近傍において、溶接／溶射部位へのワイヤの供給および停止を司るものであるが、上記のようにバッファ形成部においてワイヤに弛みが存在するため、仮に、プッシュローラが停止していても、ワイヤの弛み量を減らすことにより、プルローラの駆動力が小さくとも、滑りなく応答性のよいワイヤの供給を行うことができる。バッファ形成部におけるワイヤの弛み量は常時監視され、ワイヤの弛み量が所定以下となった場合にはプッシュローラを駆動するなどして、バッファ形成部におけるワイヤの弛み量が一定するように制御される。
【０００４】
上記したワイヤのバッファ形成部と同等の機能を有するものとしては従来、特許文献１に示された溶接ワイヤ収納装置が知られている。この溶接ワイヤ収納装置は、本願の図７に示すように、ワイヤ導入部９１の方向とワイヤ送出部９２の方向がほぼ直角をなすように構成されるとともに、三日月状の内部空間をもつハウジングを備え、ワイヤ導入部９１からワイヤ送出部９２にいたるワイヤが上記の内部空間内で弛みをもって湾曲状に横たわるように構成されている。このような構成においても、ワイヤは、三日月状の内部空間の内壁に接しない限りにおいて、弛み量を減少させることにより、小駆動力でのワイヤ送出部９２からのワイヤの送出をすることができる。なお、同文献１に示された溶接ワイヤ収納装置においても、ハウジング内でのワイヤの弛み量が検出され、このワイヤの弛み量が一定するように、ワイヤ導入部９１からワイヤが導入される。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に示された溶接ワイヤ収納装置は、次のような問題がある。
【０００６】
第１に、ハウジング内の三日月状空間の幅が許容する範囲でワイヤの弛みが形成されるだけであるため、ワイヤの弛み量を一定以上に確保することが困難である。したがってトーチからワイヤを高速で供給せねばならない場合等に対応が困難となる。
【０００７】
第２に、ワイヤ導入部９１とワイヤ送出部９２の方向が直角をなすように変換されているため、この溶接ワイヤ収納装置をたとえば、溶接ロボットにおけるトーチ近傍の可動アーム上に搭載するなど、トーチ近傍に配置することが困難となる。すなわち、ワイヤ送出部９２の方向をトーチの方向を向くようにすると、ワイヤ導入部９１の方向が直角に横方向を向くことになる。ワイヤ導入部９１へは、ワイヤリールから繰り出したワイヤが導入されるが、多関節アーム型ロボットのような場合、アームに沿ってワイヤを取り回すことが困難となる。そのため、溶接ワイヤ収納装置を、可動アーム以外の固定状の部材に設置せざるをえなくなる。そうすると、ワイヤ送出部９２から溶接トーチまでの距離が長くなり、トーチから応答性よくワイヤを供給することが困難となる。
【０００８】
【特許文献１】特表２００７−５１８５６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記した事情のもとで考え出されたものであって、十分なワイヤの弛み量を得ることができるとともに、多関節アーム型溶接ロボット等における溶接／溶射用トーチ近傍にも設置することができるワイヤのバッファ形成機構を提供することを主たる課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１の側面によって提供されるワイヤのバッファ形成機構は、ワイヤ導入端とワイヤ送出端とを有し、上記ワイヤ導入端から導入されて内部を通されたワイヤが上記ワイヤ送出端から送出されるチューブ状のワイヤガイドと、このワイヤガイドを支持する支持ベースとを備え、上記ワイヤ導入端は、上記支持ベースに固定されているとともに、上記ワイヤ送出端は、上記支持ベースに対して軸線方向に相対移動可能に支持されており、上記ワイヤガイドは、上記ワイヤ導入端と上記ワイヤ送出端とが互いに逆方向を向くようにループをなしていることを特徴とする。
【００１１】
好ましい実施の形態においては、上記ループを含む面に直交する方向から見て、上記ワイヤ導入端と上記ワイヤ送出端とは、それらの軸線のなす角度が１６０°〜２００°の範囲とされる。
【００１２】
さらに好ましい実施の形態においては、上記ループを含む面に直交する方向から見て、上記ワイヤ導入端と上記ワイヤ送出端とは、それらの軸線が同一直線上に位置する。
【００１３】
好ましい実施の形態においてはまた、上記支持ベースに対する上記ワイヤ送出端の相対位置を検出する検出手段をさらに備える。
【００１４】
好ましい実施の形態においてはさらに、上記検出手段は、上記ワイヤ送出端近傍において上記ワイヤガイドに先端が係合して回動するアームと、このアームの回動を検出するロータリエンコーダとを含む。
【００１５】
本発明の第２の側面によって提供されるワイヤ供給装置は、上記第１の側面に係るワイヤのバッファ形成機構を備えるワイヤ供給装置であって、上記ワイヤ導入端に導入されるワイヤが繰り出されるワイヤリールと、上記ワイヤリールから繰り出されるワイヤを上記ワイヤ導入端に向けて押動するワイヤプッシュ手段と、上記ワイヤ送出端から送出されるワイヤを引っ張るワイヤプル手段と、制御手段と、をさらに備え、上記制御手段は、上記検出手段により検出される上記ワイヤ送出端の位置が基準位置となるように、上記ワイヤプッシュ手段によるワイヤの押動を制御することを特徴とする。
【００１６】
本発明の第３の側面によって提供される溶接／溶射ロボットは、上記第２の側面に係るワイヤ供給装置が装備され、ベースに対して多関節アームを介して溶接／溶射トーチが支持され、上記ワイヤリールから繰り出されたワイヤを上記溶接／溶射トーチから供給して溶接もしくは溶射を行う溶接／溶射ロボットであって、上記ワイヤのバッファ形成機構が上記多関節アームのいずれかのアーム上に搭載され、上記ワイヤ送出端から送出されるワイヤが上記溶接／溶射トーチに供給されることを特徴とする。
【００１７】
本発明のいずれの側面においても、ワイヤのバッファ形成機構を含む。このワイヤのバッファ形成機構おけるワイヤガイドは、そのワイヤ導入端とワイヤ送出端とが互いに逆方向を向くようにループをなしている。したがって、このループは、ほぼ閉じた円をなすのであり、形成するべきワイヤの弛み量を十分とすることができる。
【００１８】
さらに、上記ワイヤのバッファ形成機構は、ワイヤガイドのワイヤ導入端とワイヤ送出端とが互いに逆方向を向くので、ワイヤ導入端の軸線と、ワイヤ送出端の軸線とを、ほぼ同一直線上に配置することができる。このことは、ワイヤ導入端にまでいたるワイヤと、ワイヤ送出端からトーチにいたるワイヤとを、屈曲させることなく一連性をもった方向に配置することができることを意味する。そのため、このワイヤのバッファ形成機構を、多関節アーム型溶接ロボットにおける、トーチ近傍のアーム上に装備させたとしても、ワイヤ導入端に至るワイヤと、ワイヤ送出端から送出されるワイヤとを、アームに沿うような恰好で不都合なく取り回すことができる。
【００１９】
そうすると、ワイヤバッファ形成機構からトーチまでのワイヤ量が少なくなり、また、この間のワイヤをガイドする部材との間の摩擦も少なくなり、ワイヤプル手段によるトーチからのワイヤ供給を滑りなく応答性よく行うことが可能となる。
【００２０】
本発明のその他の特徴および利点は、図面を参照して以下に行う詳細な説明から、より明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の好ましい実施の形態につき、図面を参照して具体的に説明する。
【００２２】
図１は、本発明の第１実施形態に係る溶接ロボットＲの概略図である。この溶接ロボットＲは、多関節アーム型の溶接ロボットであり、ベースｒ０に対して回動可能に連結された第１のアームｒ１と、この第１のアームｒ１に対して回動可能に連結された第２のアームｒ２と、この第２のアームｒ２に対して回動可能に連結されたトーチ支持部材ｒ３とを備えるが、多関節アームの構成やトーチ支持部材ｒ３の支持機構の構成については、これに限られない。この多関節溶接ロボットＲは、３次元に設定された溶接経路に沿って、溶接トーチｔを所定の方向姿勢をとらせつつ、誘導することができる。
【００２３】
上記トーチ支持部材ｒ３には、溶接トーチｔが支持されている。溶接トーチｔは、トーチボディｔ１と、ワイヤ送出ノズルｔ２とを備えており、トーチボディｔ１の内部には、ワイヤをワイヤ送出ノズルｔ２に向けて送出するためのプルローラｐ２を備えている。このプルローラｐ２は、本発明におけるワイヤプル手段の一例に相当する。図示は省略するが、この溶接トーチｔには、溶接部位を取り囲むように不活性ガスを噴射したり、ワイヤに溶接電流を供給するための公知の機構が内蔵されている。
【００２４】
溶接トーチｔへのワイヤの供給は、ワイヤリールａ１から繰り出したワイヤを供給するワイヤ供給装置Ａ１によって行われる。このワイヤ供給装置Ａ１は、ワイヤリールａ１と、このワイヤリールａ１から繰り出されるワイヤを押動送りするプッシュローラｐ１と、プッシュローラｐ１から上記トーチボディｔ１内のプルローラｐ２までの間のワイヤに弛みを形成するためのワイヤのバッファ形成機構ａ２とを含んで構成される。なお、ワイヤリールａ１に対する溶接トーチｔの位置が種々変化しても、プッシュローラｐ１によるワイヤの押動送り、および、プルローラｐ２によるワイヤの引っ張り送りを実現するために、プッシュローラｐ１からプルローラｐ２までの間のワイヤは、基本的には伸縮しない、少なくとも部分的に可撓性を有するワイヤ案内チューブａ３に通挿されている。なお、プッシュローラｐ１は、本発明におけるワイヤプッシュ手段の一例に相当する。
【００２５】
図２は、バッファ形成機構ａ２の要部側面図である。図３は、バッファ形成機構ａ２の要部上面図である。バッファ形成機構ａ２は、支持ベース１と、この支持ベース１に支持されたチューブ状のワイヤガイドｗｇとを備えている。ワイヤガイドｗｇは、ワイヤｗが導入されるワイヤ導入端２１と、ワイヤが送出されるワイヤ送出端２２とを備え、この実施形態では、可撓性をもったワイヤチューブ２と、送出端２２側においてワイヤチューブ２に連結されたパイプ部材３とを含んでいる。ワイヤチューブ２は、ワイヤ導入端２１側において、支持ベース１の適部に貫通保持させた取り付け筒５１に固定状に挿入されている。一方、パイプ部材３は、支持ベース１の適部に貫通保持させられた筒状ガイド部材５２に、軸方向相対移動可能に挿入されている。取り付け筒５１には、ワイヤリールａ１から繰り出され、プッシュローラｐ１によって送り出されるワイヤｗを挿通するワイヤ案内チューブａ３が接続され、筒状ガイド部材５２には、溶接トーチｔのプルローラｐ２に至るワイヤｗを挿通するワイヤ案内チューブａ３が接続されている。このようにして、ワイヤｗは、プッシュローラｐ１側のワイヤ案内チューブａ３、バッファ形成機構ａ２におけるチューブ状のワイヤガイドｗｇ、ないしプルローラｐ２側のワイヤ案内チューブａ３に一連に挿通されて送給される。
【００２６】
図２に良く表れているように、チューブ状のワイヤガイドｗｇは、その可撓性のワイヤチューブ２の中間部がほぼ１周の円形ループをなすように取り回されている。この実施形態ではまた、図２に良く表れているように、チューブ状のワイヤガイドｗｇのワイヤ導入端２１と、ワイヤ送出端２２とが互いに反対方向を向いており、ワイヤ導入端２１の軸線、すなわち、取り付け筒５１の軸線と、ワイヤ送出端２２の軸線、すなわち、筒状ガイド部材５２ないしパイプ部材３の軸線は、上記ループを含む平面に直交する方向からみて、同一直線上に位置するようになされている。
【００２７】
上記構成において、パイプ部材３が図２のＸａ方向に移動している状態においては、パイプ部材３が図２のＸｂ方向に移動している状態に比較して、取り付け筒５１から筒状ガイド部材５２に至る間に挿通されているワイヤｗの長さが短くなり、パイプ部材３が図２のＸｂ方向に移動している状態においては、パイプ部材３が図２のＸａ方向に移動している状態に比較して、取り付け筒５１から筒状ガイド部材５２に至る間に挿通されているワイヤｗの長さが長くなる。このことは、バッファ形成機構ａ２において形成されるワイヤｗのバッファ量（弛み量）の変化が、チューブ状のワイヤガイドｗｇのワイヤ送出端２２に位置するパイプ部材３のＸａ−Ｘｂ方向の位置変化として表れることを意味する。
【００２８】
支持ベース１にはまた、上記したパイプ部材３のＸａ−Ｘｂ方向の位置変化を検出するための検出手段６が設けられている。本実施形態では、この検出手段６は、軸６１の回転量を検出するロータリエンコーダ（図示略）と、軸６１に基端が取り付けられ、軸６１の半径方向に延び、先端がパイプ部材３に係合する検出アーム６２とを備えている。この検出アーム６２の先端６２ａは、図４に示すように二股ホーク状となっており、この先端６２ａがパイプ部材３の外周に形成した小径状の係合部３３にこれを抱き込むように係合している。これにより、パイプ部材３のＸａ−Ｘｂ方向の位置変化が、上記ロータリエンコーダの軸６１の回転量として検出され、検出した情報は、制御手段（図示略）に出力される。
【００２９】
図５は、プッシュローラｐ１によるワイヤ送りの制御手段の処理手順を示すフローチャートである。この制御手段において、以下のような手順で処理が行われる。
【００３０】
まず、上記制御手段をＯｆｆにする信号が入力されているか否かを判断する（Ｓ１０１）。上記制御手段をオフにする信号が入力されている場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、この制御手段のフローは終了する。上記制御手段をオフにする信号が入力されていない場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、上記制御手段は、基準位置に対して図２のＸａ方向における、ワイヤ送出端２２の位置の所定の基準位置からの変位が、０であるか否か判断する（Ｓ１０２）。この変位が０であった場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、上記制御手段は、プッシュローラｐ１にワイヤ送出し速度を増加または減少させるための信号を出力しない（Ｓ１０３）。
【００３１】
一方、上記変位が０でなかった場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、上記制御手段は変位が正（上記基準位置に対して図２のＸａ方向に変位している状態）であるか否か判断する（Ｓ１０４）。この変位が正であった場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、上記制御手段は、プッシュローラｐ１にワイヤ送り出し速度を増加させるための信号を出力する（Ｓ１０５）。すなわち、バッファ形成機構ａ２におけるワイヤｗの弛み量が所定量より小さいと判断したとき、プッシュローラｐ１によるワイヤｗの送出し速度を増加させる。これにより、バッファ形成機構ａ２におけるワイヤｗの弛み量を増大させる。一方、上記変位が負（上記基準位置に対して図２のＸｂ方向に変位している状態）であった場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、上記制御手段は、プッシュローラｐ１にワイヤ送り出し速度を減少させるための信号を出力する（Ｓ１０６）。すなわち、バッファ形成機構ａ２におけるワイヤｗの弛み量が所定量より大きいと判断したときには、プッシュローラｐ１によるワイヤｗの送り出し速度を減少させる処理がなされる。これにより、バッファ形成機構ａ２におけるワイヤｗの弛み量を減少させる。その後、上記制御手段は同様の処理を繰り返す。
【００３２】
以上のような処理により、バッファ形成機構ａ２において、常に、一定量のワイヤの弛みを維持することが可能となっている。その結果、図１に示した溶接ロボットＲにおけるワイヤ送りがスムーズに行われることとなる。
【００３３】
次に、本実施形態にかかるワイヤのバッファ形成機構ａ２、ワイヤ供給装置Ａ２および溶接ロボットＲの作用について説明する。
【００３４】
本実施形態においてワイヤチューブ２は、ワイヤ導入端２１とワイヤ送出端２２とが互いに逆方向を向くようにループをなしている。したがって、このループは、ほぼ閉じた円をなすのであり、形成するべきワイヤｗの弛み量を十分とすることができる。
【００３５】
さらに、バッファ形成機構ａ２では、ワイヤ導入端２１とワイヤ送出端２２とが互いに逆方向を向いているので、ワイヤ導入端２１の軸線と、ワイヤ送出端２２の軸線とを、ほぼ同一直線上に配置することができる。このことは、ワイヤ導入端２１にまでいたるワイヤｗと、ワイヤ送出端２２から溶接トーチｔにいたるワイヤｗとを、屈曲させることなく一連性をもった方向に配置することができることを意味する。そのため、バッファ形成機構ａ２は、溶接トーチｔ近傍の第２のアームｒ２上に装備させたとしても、ワイヤ導入端２１に至るワイヤｗと、ワイヤ送出端２１から送出されるワイヤｗを、第２のアームｒ２に沿うような恰好で不都合なく取り回すことができる。
【００３６】
そうすると、ワイヤバッファ形成機構ａ２から溶接トーチｔまでのワイヤｗの量が少なくなり、また、この間のワイヤｗをガイドする案内チューブａ３との間の摩擦も少なくなり、プルローラｐ２による溶射トーチｔからのワイヤ供給を滑りなく応答性よく行うことが可能となる。
【００３７】
また、本実施形態では、バッファ形成機構ａ２におけるワイヤｗの弛み量を、ワイヤ送出端２２の所定基準位置に対する変位として検出している。この変位はＸａ−Ｘｂ方向におけるものである。そのため、ワイヤチューブ２のループ径を測定することでワイヤｗの弛み量を測定しようとする場合などと比較して、より正確にワイヤの弛み量を測定することができる。
【００３８】
図６に、本発明の第２実施形態にかかる溶接ロボットＲの概略図を示している。なお、この図において、上記実施形態と同一または類似の要素には、上記実施形態と同一の符号を付している。
【００３９】
ここでは、ワイヤ供給装置Ａ２において、プッシュローラｐ１とバッファ形成機構ａ４とが、近接しつつ、連結されている。プッシュローラｐ１を第２のアームｒ２上に搭載するとともに、支持ベース１の形態を変更することにより、バッファ形成機構ａ４におけるチューブ状ワイヤガイドｗｇの位置をより溶接トーチｔに近づけている。また、プッシュローラｐ１とバッファ形成機構ａ４とが連結された機構は、第２のアームｒ２に搭載されている。本実施形態においても、バッファ形成機構ａ４において、ワイヤ導入端２１とワイヤ送出端２２とは互いに逆方向を向いている。また、ワイヤ導入端２１およびワイヤ送出端２２の軸線のなす角度は１６０°程度である。このような構成によれば、溶接トーチｔとバッファ形成機構ａ４との間におけるワイヤ長がより短いものとなっている。そのため、ワイヤ案内チューブａ３とワイヤｗとの摩擦が減少する。その結果、ワイヤｗの送給をより応答性よく行うことができる。
【００４０】
本発明の範囲は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係るワイヤのバッファ形成機構、ワイヤ供給装置および溶接ロボットの各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。
【００４１】
チューブ状ワイヤガイドｗｇのワイヤ導入端２１とワイヤ送出端２２の軸線のなす角度は、第１実施形態（図１ないし図３）では１８０°である（軸線が同一直線上に位置している）一方、第２実施形態（図６）では１６０°程度となっているが、１６０°〜２００°の範囲内であれば、ワイヤ導入端２１とワイヤ送出端２２とが互いに逆方向を向いていることによる利点を充分に発揮することができる。
【００４２】
また、上記実施形態では溶接ロボットに本発明を適用しているが、ワイヤを溶射材として用いる溶射ロボットに本発明をも適用できることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】第１実施形態にかかる溶接ロボットの概略図である。
【図２】第１実施形態にかかるバッファ形成機構の要部側面図である。
【図３】図２に記載したバッファ形成機構の要部上面図である。
【図４】図２のＩＶ−ＩＶ線におけるパイプ材のよう部断面図である。
【図５】第１実施形態にかかるプッシュローラのワイヤ送りを制御する制御手段におけるフローチャートである。
【図６】第２実施形態にかかる溶接ロボットの概略図である。
【図７】従来の溶接ワイヤ収納装置（バッファ形成機構）の要部側面図である。
【符号の説明】
【００４４】
Ｒ          溶接ロボット
ｒ０        ベース
ｒ１、ｒ２  アーム
ｒ３        トーチ支持部材
ｔ          溶接トーチ
ｔ１        トーチボディ
ｔ２        ワイヤ送出ノズル
ｐ１        プッシュローラ
ｐ２        プルローラ
Ａ１、Ａ２  ワイヤ供給装置
ａ１        ワイヤリール
ａ２、ａ４  バッファ形成機構
ａ３        チューブ
１          支持ベース
ｗｇ        ワイヤガイド
２          ワイヤチューブ
２１        導入端
２２        送出端
３          パイプ部材
３３        係合部
５１        取り付け筒
５２        筒状ガイド部材
６          検出手段
６１        軸
６２        検出アーム
Ｘａ、Ｘｂ  方向
ｗ          ワイヤ
【図１】
2010052021.tif 000003
【図２】
2010052021.tif 000004
【図３】
2010052021.tif 000005
【図４】
2010052021.tif 000006
【図５】
2010052021.tif 000007
【図６】
2010052021.tif 000008
【図７】
2010052021.tif 000009