(57)【要約】【課題】画像のブレぼけを補正し易い画像を撮像する方法を提供する。【解決手段】撮像装置３２を用いて第１部品９を撮像する撮像方法にかかわる。撮像装置３２が第１部品９を撮像する把持予定場所５５に接近して停止する第１接近工程と、撮像装置３２が第１部品９を撮像して画像を形成する撮像工程と、画像を補正する画像補正工程と、を有し、第１接近工程において撮像装置３２は第１部品９に対して直線移動する。さらに、第１接近工程において把持予定場所５５に接近して停止した後に撮像工程にて撮像を開始するまでの時間である減衰待機時間６５は、撮像装置３２の振動が所定の振幅まで減衰する減衰時間より長い時間に設定されている。【選択図】図６
2010134318.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置を用いてワークを撮像する撮像方法であって、
前記撮像装置が前記ワークを撮像する撮像場所に接近して停止する第１接近工程と、
前記撮像装置が前記ワークを撮像して画像を形成する撮像工程と、
前記画像を補正する画像補正工程と、を有し、
前記第１接近工程において前記撮像装置は前記ワークに対して直線移動することを特徴とする撮像方法。
【請求項２】
請求項１に記載の撮像方法であって、
前記撮像するときに前記撮像装置が振動する振動状態を推定する振動状態推定工程を有し、
前記画像補正工程では推定した前記振動状態を用いて前記画像を補正することを特徴とする撮像方法。
【請求項３】
請求項２に記載の撮像方法であって、
前記直線移動を開始する場所である直線移動開始場所に前記撮像装置が移動する第２接近工程を有し、
前記振動状態推定工程は前記直線移動開始場所における前記撮像装置の運動状態の情報を用いて、前記振動状態を推定することを特徴とする撮像方法。
【請求項４】
請求項３に記載の撮像方法であって、
前記運動状態の情報は前記撮像装置の移動速度の推移情報であることを特徴とする撮像方法。
【請求項５】
請求項３に記載の撮像方法であって、
前記運動状態の情報は前記撮像装置の速度または加速度を検出した情報であることを特徴とする撮像方法。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の撮像方法であって、
前記第１接近工程において前記直線移動開始場所から移動して撮像を開始するまでの時間である減衰待機時間は、前記撮像装置の振動が予め設定した振幅まで減衰する減衰時間より長い時間に設定されていることを特徴とする撮像方法。
【請求項７】
請求項６に記載の撮像方法であって、
前記第２接近工程では前記撮像装置が直線移動することを特徴とする撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像方法にかかわり、特に補正し易い画像を撮像する方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ワークを操作するためにワークを撮像し、その撮像画像によりワークの形状及び位置を検出する方法が活用されている。移動するワークを撮像するときや、撮像装置が移動するとき、撮像装置が振動するために撮像した画像にブレぼけが発生することがある。そして、ブレぼけした画像を補正する方法が特許文献１に開示されている。それによると、画像データの輝度プロファイルを微分している。そして、画像のブレ開始点とブレ終了点とを推測する。その後、ブレ開始点とブレ終了点とを用いて画像のブレぼけを除去していた。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１９８２００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ワークと撮像装置との相対位置を複数の方向に移動した後、ワークと撮像装置とを対向する場所に停止する。このとき、ワークと撮像装置との相対位置は複数の方向に振動する。この状態にて撮像するとき撮像した画像は複数の方向にブレぼけが形成される。そして、複数の方向にブレぼけが形成された画像を用いて、ブレぼけのない画像を形成することは難しい。そこで、画像を補正し易い画像を撮像する方法が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］
本適用例にかかる撮像方法は、撮像装置を用いてワークを撮像する撮像方法であって、前記撮像装置が前記ワークを撮像する撮像場所に接近して停止する第１接近工程と、前記撮像装置が前記ワークを撮像して画像を形成する撮像工程と、前記画像を補正する画像補正工程と、を有し、前記第１接近工程において前記撮像装置は前記ワークに対して直線移動することを特徴とする。
【０００７】
この撮像方法によれば、撮像装置が直線移動して撮像場所に接近する。撮像装置が撮像場所に移動する間に撮像装置の振動成分が減衰する。そして、撮像装置が停止するとき撮像装置に加速度が加わるので、撮像装置が振動する。このとき、撮像装置は直線移動から停止するので、撮像装置が振動する方向は直線移動した１方向に大きくなる。従って、撮像する画像は１方向にブレぼけが生じ易い画像となる。その結果、画像補正工程では多方向にブレぼけが生じている画像を補正するときに比べて補正し易くすることができる。
【０００８】
［適用例２］
上記適用例にかかる撮像方法において、前記撮像するときに前記撮像装置が振動する振動状態を推定する振動状態推定工程を有し、前記画像補正工程では推定した前記振動状態を用いて前記画像を補正することを特徴とする。
【０００９】
この撮像方法によれば、推定した振動状態の情報を用いて画像を補正するので、品質良く補正することができる。
【００１０】
［適用例３］
上記適用例にかかる撮像方法において、前記直線移動を開始する場所である直線移動開始場所に前記撮像装置が移動する第２接近工程を有し、前記振動状態推定工程は前記直線移動開始場所における前記撮像装置の運動状態の情報を用いて、前記振動状態を推定することを特徴とする。
【００１１】
この撮像方法によれば、直線移動開始場所における撮像装置の運動状態から振動状態を推定している。従って、撮像工程の前に振動状態推定工程を行うことができる。振動状態推定工程を実施する間にも撮像装置の振動は減衰するので、ブレぼけの少ない画像を撮像することができる。
【００１２】
［適用例４］
上記適用例にかかる撮像方法において、前記運動状態の情報は前記撮像装置の移動速度の推移情報であることを特徴とする。
【００１３】
この撮像方法によれば、撮像装置が直線移動開始場所に移動するときの速度の推移を用いて振動状態を推定している。従って、撮像装置の振動、速度及び加速度等を検出する装置を用いる必要がない。従って、簡便な装置を用いてブレぼけの補正をすることができる。
【００１４】
［適用例５］
上記適用例にかかる撮像方法において、前記運動状態の情報は前記撮像装置の速度または加速度を検出した情報であることを特徴とする。
【００１５】
この撮像方法によれば、撮像装置の速度または加速度を検出しているので、撮像装置が直線移動開始場所に位置するときの振動状態を精度良く把握することができる。従って、撮像工程における撮像装置の振動状態を精度良く推定することができる。
【００１６】
［適用例６］
上記適用例にかかる撮像方法において、前記第１接近工程において前記直線移動開始場所から移動して撮像を開始するまでの時間である減衰待機時間は、前記撮像装置の振動が予め設定した振幅まで減衰する減衰時間より長い時間に設定されていることを特徴とする撮像方法。
【００１７】
この撮像方法によれば、減衰待機時間は減衰時間より長く設定されている。従って、直線移動開始場所における撮像装置の振動の振幅は撮像工程では予め設定した振幅より小さくすることができる。
【００１８】
［適用例７］
上記適用例にかかる撮像方法において、前記第２接近工程では前記撮像装置が直線移動することを特徴とする。
【００１９】
この撮像方法によれば、撮像装置が直線移動して直線移動開始場所に移動する。従って、短い移動距離で直線移動開始場所に到達することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
（実施形態）
本実施形態における特徴的な撮像方法と撮像したワークをピッキングして組み立てる製造方法とついて図１〜図１０に従って説明する。ピッキングはワークを把持して移動して離すことにより、ワーク移動させる動作を示す。
【００２１】
図１は、組立装置の構成を示す概略斜視図である。図１に示すように、組立装置１は主に部品供給装置２、ロボット３、組立テーブル４及び除材用搬送装置５から構成されている。部品供給装置２は主に第１部品供給装置６、第２部品供給装置７及び第３部品供給装置８から構成されている。組立装置１はピッキング装置の機能も備えている。第１部品供給装置６はワークとしての第１部品９を供給する装置であり、第２部品供給装置７はワークとしての第２部品１０を供給する装置である。そして、第３部品供給装置８はワークとしての第３部品１１を供給する装置である。
【００２２】
第１部品供給装置６は第１部品整列装置１２と第１搬送装置１３とを備えている。第１部品整列装置１２は円錐状の皿部１２ａ及び皿部１２ａを支持する支持台１２ｂ等から構成されている。そして、皿部１２ａと支持台１２ｂの間には図示しない振動装置が配置されている。皿部１２ａの内側には螺旋状の段差が形成されている。段差は所定の幅の平坦部を有し、平坦部は第１部品９が通過する通路になっている。平坦部は皿部１２ａの底から上部まで連続して形成されている。そして、振動装置が皿部１２ａを振動させるとき第１部品９が平坦部に沿って移動するようになっている。平坦部の幅は第１部品９が１個に限って通過可能な幅に形成されているので、第１部品９が通路を通過することにより第１部品９は１列に配列する。
【００２３】
第１搬送装置１３の上側にはベルトコンベア１３ａが配置されている。ベルトコンベア１３ａは１方向に長く延在して配置されている。この方向をＹ方向とする。そして水平方向においてＹ方向と直交する方向をＸ方向とし、鉛直方向をＺ方向とする。第１搬送装置１３は内部にステップモータ及びプーリーを備え、ベルトコンベア１３ａを移動及び停止することができる。ベルトコンベア１３ａの一端は第１部品整列装置１２の上部と接続されている。皿部１２ａの上部まで移動した第１部品９はベルトコンベア１３ａの上に移動する。そして、第１部品９はベルトコンベア１３ａにより順次図中右側へ移動し、所定の場所に停止するようになっている。従って、ベルトコンベア１３ａ上には第１部品９が配列して配置される。
【００２４】
第１部品供給装置６の図中左下側には第２部品供給装置７が配置されている。第２部品供給装置７は第２部品整列装置１４及び第２搬送装置１５を備えている。第２部品整列装置１４は第１部品整列装置１２と同様の装置であり、第２搬送装置１５は第１搬送装置１３と同様の装置である。そして、第２搬送装置１５の上側にはベルトコンベア１５ａが配置され、ベルトコンベア１５ａ上には第２部品１０が配列して配置される。
【００２５】
第１部品供給装置６の図中右上側には第３部品供給装置８が配置されている。第３部品供給装置８は第３部品整列装置１６及び第３搬送装置１７を備えている。第３部品整列装置１６は第１部品整列装置１２と同様の装置であり、第３搬送装置１７は第１搬送装置１３と同様の装置である。そして、第３搬送装置１７の上側にはベルトコンベア１７ａが配置され、ベルトコンベア１７ａ上には第３部品１１が配列して配置される。
【００２６】
部品供給装置２の図中右側にはロボット３が配置されている。ロボット３は基台２０を備え、基台２０上には回転台２１が配置されている。回転台２１は固定台２１ａと回転軸２１ｂとを備えている。回転台２１は内部にサーボモータと減速機構とを備え、回転軸２１ｂを角度精度良く回転及び停止することができる。
【００２７】
回転台２１の回転軸２１ｂと接続して第１関節２２が配置され、第１関節２２と接続して第１腕２３が配置されている。第１腕２３と接続して第２関節２４が配置され、第２関節２４と接続して第２腕２５が配置されている。第２腕２５は固定軸２５ａと回転軸２５ｂとを備え、第２腕２５は第２腕２５の長手方向を軸にして回転軸２５ｂを回転することができる。第２腕２５の回転軸２５ｂと接続して第３関節２６が配置され、第３関節２６と接続して第３腕２７が配置されている。第３腕２７は固定軸２７ａと回転軸２７ｂとを備え、第３腕２７は第３腕２７の長手方向を回転軸にして回転軸２７ｂを回転することができる。第３腕２７の回転軸２７ｂと接続して手部２８が配置され、手部２８には一対の指部２８ａが配置されている。手部２８にはサーボモータとサーボモータにより駆動される直動機構を備えている。そして、この直動機構により指部２８ａの間隔を変更可能になっている。
【００２８】
回転軸２５ｂと接続して第１支持腕２９が配置されている。第１支持腕２９は第２腕２５の上側に突出して配置されている。第１支持腕２９と接続して支持部関節３０が配置され、支持部関節３０と接続して第２支持腕３１が配置されている。第２支持腕３１には撮像装置３２が配置されている。
【００２９】
第１関節２２、第２関節２４及び第３関節２６は内部にサーボモータと減速機構とを備え、第１腕２３、第２腕２５及び第３腕２７を角度精度良く回転及び停止することができる。上述のようにロボット３は多くの関節と回転機構を備えている。そして、これらの関節及び回転機構に加えて指部２８ａを制御することによりワークを把持することが可能になっている。
【００３０】
同様に、支持部関節３０は内部にサーボモータと減速機構とを備え、第２支持腕３１を角度精度良く回転及び停止することができる。そして、第２腕２５の角度と対応して第２支持腕３１の角度を制御することにより、撮像装置３２の光軸がＺ方向となるようにすることができる。
【００３１】
ロボット３の図中右上には組立テーブル４が配置されている。組立テーブル４の上面は作業面４ａとなっており、水平に形成されている。そして、作業面４ａにおいてロボット３は第１部品９、第２部品１０及び第３部品１１を組み合わせて、合体品３３を組み立てることができる。
【００３２】
組立テーブル４の図中右上には除材用搬送装置５が配置されている。除材用搬送装置５の上側にはベルトコンベア５ａが配置されている。除材用搬送装置５は第１搬送装置１３と同様な装置であり、ロボット３がベルトコンベア５ａ上に合体品３３をのせると、ベルトコンベア５ａにより合体品３３が移動される。
【００３３】
ロボット３の図中左下側には制御装置３４が配置されている。制御装置３４は部品供給装置２、ロボット３、除材用搬送装置５等を含む組立装置１を制御する装置である。
【００３４】
図２は、組立装置の電気制御ブロック図である。図２において、組立装置１の制御部としての制御装置３４はプロセッサとして各種の演算処理を行うＣＰＵ（演算処理装置）３７と各種情報を記憶する記憶部としてのメモリ３８とを有する。
【００３５】
ロボット駆動装置３９、撮像装置３２、第１部品供給装置６、第２部品供給装置７、第３部品供給装置８、除材用搬送装置５は、入出力インターフェース４０及びデータバス４１を介してＣＰＵ３７に接続されている。さらに、入力装置４２、表示装置４３も入出力インターフェース４０及びデータバス４１を介してＣＰＵ３７に接続されている。
【００３６】
ロボット駆動装置３９は、ロボット３と接続されロボット３の動作を制御する装置である。ロボット駆動装置３９はロボット３の姿勢に関する情報をＣＰＵ３７に出力することができる。そして、ＣＰＵ３７が指示する場所に撮像装置３２を移動して、所望の場所を撮像することができる。さらに、ＣＰＵ３７が指示する場所に手部２８を移動して、指部２８ａを動作することによりワークを把持することが可能になっている。
【００３７】
入力装置４２はワークが配置される動作や組立動作等の動作条件を入力する装置である。例えば、ワーク毎の形状を示す座標を図示しない外部装置から受信し、入力する装置である。表示装置４３はワークやロボットに関するデータや作業状況を表示する装置である。表示装置４３に表示される情報を基に入力装置４２を用いて操作者が入力操作を行う。
【００３８】
メモリ３８は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等といった半導体メモリや、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＯＭといった外部記憶装置を含む概念である。機能的には、組立装置１における動作の制御手順が記述されたプログラムソフト４４を記憶する記憶領域がメモリ３８に設定される。さらに、第１部品９、第２部品１０及び第３部品１１の形状や手部２８が把持する場所等の情報であるワーク関連データ４５を記憶するための記憶領域もメモリ３８に設定される。さらに、第１部品供給装置６、第２部品供給装置７、第３部品供給装置８、組立テーブル４及び除材用搬送装置５とロボット３との相対位置等の情報であるロボット関連データ４６を記憶するための記憶領域もメモリ３８に設定される。さらに、ロボット３が撮像装置３２を移動して停止した後に撮像装置３２の振動が減衰する減衰特性等の情報である振動量データ４７を記憶するための記憶領域もメモリ３８に設定される。さらに、撮像装置３２が撮像した画像を補正するために用いる画像フィルタデータ４８を記憶するための記憶領域もメモリ３８に設定される。他にも、ＣＰＵ３７のためのワークエリアやテンポラリファイル等として機能する記憶領域やその他各種の記憶領域がメモリ３８に設定される。
【００３９】
ＣＰＵ３７はメモリ３８内に記憶されたプログラムソフト４４に従って、ワークの位置及び姿勢を検出した後、ワークを移動させるための制御を行うものである。具体的な機能実現部として、ロボット３を駆動してワークを移動させるための制御を行うロボット制御部４９を有する。他にも、撮像装置３２の速度及び加速度情報を用いて撮像装置３２の振動が減衰する推移を演算する振動演算部５０を有する。さらに、撮像装置３２の振動量に応じた画像フィルタを選択するフィルタ演算部５１を有する。さらに、撮像した画像を用いてワークの位置を演算するワーク位置演算部５３を有する。他にも、ロボット３動作と連携してベルトコンベア５ａ，１３ａ，１５ａ，１７ａの動作を制御する除給材制御部５４等を有する。
【００４０】
（撮像方法及びロボット制御方法）
次に、上述した組立装置１を用いて、第１部品９、第２部品１０及び第３部品１１を組み立てる作業を通して撮像方法及びロボットの制御方法について図３〜図１０にて説明する。図３は合体品を説明するための模式図であり、合体品は組立装置１により組み立てられる物品を示す。図４（ａ）は、部品の組立工程を示すフローチャートである。そして、図４（ｂ）は、部品の組立工程の中でロボットが部品を把持する工程を詳しく示すフローチャートである。図５〜図１０は、組立作業の作業方法を説明するための模式図である。
【００４１】
図３（ａ）は合体品を示す概略斜視図である。図３（ｂ）は合体品を示す模式平面図であり、図３（ｃ）は図３（ａ）の合体品合のＡ−Ａ’線に沿う模式側断面図である。図３に示すように、合体品３３は第１部品９を有している。第１部品９は略直方体の形状に形成されている。そして、Ｘ方向の側面に一対の溝部９ａが形成されている。そして、一対の溝部９ａは対向する場所に形成されている。
【００４２】
第１部品９の上には第２部品１０が配置されている。第２部品１０は略円柱の形状に形成されている。そして、Ｘ方向両側の側面に一対の溝部１０ａが形成されている。その一対の溝部１０ａは対向する場所に形成されている。第１部品９の溝部９ａと第２部品１０の溝部１０ａとは繋がって配置されている。
【００４３】
第２部品１０の上には第３部品１１が配置されている。第３部品１１は略門形の形状に形成されている。従って、第３部品１１の両端を端部１１ａとするとき、一対の端部１１ａは対向する場所に位置している。第３部品１１は弾力性を有する板材より形成されている。そして、対向する端部１１ａ間の距離は対向する溝部９ａ及び溝部１０ａより短い距離に形成されている。
【００４４】
合体品３３を組み立てるとき、まず、第１部品９の上に第２部品１０を、溝部９ａと溝部１０ａが合うように重ねる。そして、第３部品１１の端部１１ａを溝部９ａ及び溝部１０ａに上方向（Ｚ方向）から挿入する。このとき、対向する端部１１ａは溝部９ａ及び溝部１０ａを押圧する。そして、端部１１ａと溝部９ａ及び溝部１０ａとの間の摩擦により第３部品１１はＺ方向に抜け難くなる。従って、第１部品９と第２部品１０とが分離しないようになる。
【００４５】
図４（ａ）に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１は、第１部品把持工程に相当する。制御装置が第１部品供給装置を駆動してベルトコンベア上に第１部品を配置する。次に、制御装置が第１部品の位置を検出して、手部に第１部品を把持させる工程である。ステップＳ２は、第１部品移動工程に相当し、第１部品を第１部品供給装置から組立テーブルへ移動する工程である。次にステップＳ３に移行する。ステップＳ３は、第２部品把持工程に相当する。制御装置が第２部品供給装置のベルトコンベア上に第２部品を配置する。次に、制御装置が第２部品の位置を検出して、手部に第２部品を把持させる工程である。次に、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４は、第２部品組立工程に相当する。制御装置は第２部品を第２部品供給装置から組立テーブルへ移動させる。次に、制御装置が第２部品を第１部品の上に重ねて配置する工程である。次にステップＳ５に移行する。
【００４６】
ステップＳ５は、第３部品把持工程に相当する。制御装置が第３部品供給装置のベルトコンベア上に第３部品を配置する。次に、制御装置が第３部品の位置を検出して、手部に第３部品を把持させる工程である。次に、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６は、第３部品組立工程に相当する。制御装置は第３部品を第３部品供給装置から組立テーブルへ移動させる。次に、制御装置が第３部品を第２部品の上方から挿入する工程である。次に、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７は、組立品移動工程に相当する。ロボットが合体品を組立テーブルから除材用搬送装置へ移動させる。そして、除材用搬送装置がベルトコンベアを駆動して合体品を移動する工程である。ステップＳ８は、終了判断工程に相当し、組立作業を終了するか否かを判断する工程である。組立作業を継続するとき、ステップＳ１に移行する。組立作業を終了するとき、部品の組立工程を終了する。
【００４７】
図４（ｂ）はステップＳ１の第１部品把持工程、ステップＳ３の第２部品把持工程及びステップＳ５の第３部品把持工程を詳細に示すフローチャートである。図４（ｂ）に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１１は、第２接近工程に相当し、撮像装置を所定の位置まで移動させる工程である。次にステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２は、振動状態推定工程に相当し、撮像装置が部品を撮像するときにおける撮像装置の振動状態を推定する工程である。次にステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３は、第１接近工程に相当し、撮像装置が部品を撮像可能な場所へロボットが撮像装置を移動させる工程である。次にステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４は、撮像工程に相当し、撮像装置が部品を撮像する工程である。次にステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５は、画像補正工程に相当し、撮像した画像のブレぼけを補正する工程である。次にステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６は、把持工程に相当し、手部が部品を把持する工程である。以上により各部品の部品把持工程を終了する。
【００４８】
次に、図５〜図１０を用いて、図４に示したステップと対応させて、組立工程における撮像方法及びロボット制御方法を詳細に説明する。図５〜図９はステップＳ１の第１部品把持工程に対応する図である。ステップＳ１はステップＳ１１〜ステップＳ１６から成り、ステップＳ１１から順次説明する。図５（ａ）及び図５（ｂ）はステップＳ１１の第２接近工程に対応する図である。図５（ａ）に示すように、ステップＳ１１において、ベルトコンベア１３ａに第１部品９が載置される。そして、ベルトコンベア１３ａが第１部品９を移動させる。その結果、第１部品９は予め設定された撮像場所としての把持予定場所５５に位置する。
【００４９】
次に、ロボット３は移動前場所５６から直線移動開始場所としての撮像待機場所５７に撮像装置３２を移動させる。移動前場所５６は特定の場所では無く、前工程の作業が終了したときに撮像装置３２が位置した場所である。撮像待機場所５７は予め設定された場所であり、撮像待機場所５７と把持予定場所５５との距離５８が予め設定された距離５８となっている。
【００５０】
図５（ｂ）は撮像装置３２が移動前場所５６から移動して撮像待機場所５７に停止するときの速度及び加速度の推移を示すタイムチャートである。図５（ｂ）において、横軸は時間の経過を示し、時間は左から右へ移行する。縦軸には、撮像装置３２が移動するときの速度及び加速度が配置されている。速度及び加速度は図中上側が下側より大きな値となっている。速度推移線５９は撮像装置３２が移動して停止するまでの速度の推移を示す。加速度推移線６０は加速度の推移を示している。速度推移線５９が示すように撮像装置３２は所定の時間等速で移動する。時間軸におけるこの区間を等速度区間５９ａとする。次に、速度推移線５９が０まで減少する区間を減速区間５９ｂとする。
【００５１】
速度推移線５９の下降に伴い加速度推移線６０も下降する。そして、速度推移線５９が０に接近するにつれて、加速度推移線６０は上昇し、０に近づく。制御装置３４はロボット３の各関節に配置されているモータを制御することにより撮像装置３２の移動速度及び加速度を制御する。従って、速度推移線５９及び加速度推移線６０は制御装置３４により制御することが可能になっている。
【００５２】
図５（ｃ）及び図６（ａ）はステップＳ１２の振動状態推定工程に対応する図である。図５（ｃ）は撮像装置３２が撮像待機場所５７に停止した後で撮像装置３２が振動する様子を示している。図５（ｃ）において、横軸は時間の経過を示し、時間の経過は左から右へ推移する。縦軸は、撮像装置３２が振動する変位を示している。そして、振動推移線６１は撮像装置３２が振動する変位の推移を予想した線を示している。振動推移線６１を挟む一対の包絡線６１ａの間隔は振動の振幅となる。振動演算部５０は予め振幅の閾値である振幅閾値６２を設定する。そして、ロボット３の質量分布、ロボット３の各腕及び関節のバネ定数、速度推移線５９及び加速度推移線６０等の情報を用いて振動演算部５０は振動推移線６１及び包絡線６１ａを演算する。次に、振動推移線６１の振幅が振幅閾値６２より小さくなるまでの時間である減衰時間６３を演算する。
【００５３】
図６（ａ）は撮像装置３２が把持予定場所５５と対向する場所まで移動して停止した後で撮像装置３２が振動する様子を示している。図６（ａ）において、横軸は時間の経過を示し、時間の経過は左から右へ推移する。縦軸は、撮像装置３２が振動する変位を示している。そして、振動推移線６４は撮像装置３２が振動する変位の推移を予想した線を示している。移動開始時刻６５ａは撮像装置３２が撮像待機場所５７から移動を開始するタイミングを示している。移動開始時刻６５ａでは撮像装置３２を移動させるための加速度が撮像装置３２に加わるので撮像装置３２の振幅が増大する。撮像装置３２が移動している間は等速で移動するので、撮像装置３２の振幅は減衰する。撮像装置３２が停止するタイミングを移動終了時刻６５ｂとする。移動終了時刻６５ｂでは撮像装置３２が停止するための加速度が加わるので撮像装置３２の振幅が増大する。
【００５４】
撮像装置３２が停止した後、撮像を開始するタイミングを撮像開始時刻６５ｃとする。そして、移動開始時刻６５ａから撮像開始時刻６５ｃまでの時間を減衰待機時間６５とするとき、減衰待機時間６５は減衰時間６３より長い時間に設定されている。従って、撮像装置３２が撮像待機場所５７に移動して停止するときに生じる振動の影響を受け難くなっている。振動演算部５０は撮像開始時刻６５ｃにおける振幅６６と振動方向を演算する。このとき、撮像待機場所５７における撮像装置３２の振動状態と制御装置３４が制御する撮像装置３２の移動速度及び加速度等の条件を用いて、振動演算部５０は振幅６６と振動方向を演算する。
【００５５】
図６（ｂ）はステップＳ１３の第１接近工程に対応する図である。図６（ｂ）に示すように、ステップＳ１３において、ロボット３は撮像装置３２を撮像待機場所５７から把持予定場所５５と対向する場所である撮像場所に移動させる。このとき、撮像装置３２が直線移動するように制御装置３４はロボット３を駆動する。そして、撮像装置３２が図中左右に振動しないように、制御装置３４はロボット３を駆動するのが好ましい。例えば、回転台２１を作動させずに、第１関節２２、第２関節２４及び支持部関節３０を駆動して撮像装置３２を駆動するのが好ましい。但し、振動の影響が小さいときには必ずしもこの方法に限らない。
【００５６】
図６（ｃ）はステップＳ１４の撮像工程に対応する図である。ステップＳ１４において撮像装置３２が第１部品９を撮像する。その結果、図６（ｃ）に示すように、撮影画像６７に第１部品９の画像６８が撮像される。撮像装置３２がＹ方向に振動する状態にて撮像するので、画像６８にはＹ方向にブレぼけが生じる。その結果、撮影画像６７における画像６８のＹ方向側の辺６８ｐが太く観察される。
【００５７】
図７〜図９はステップＳ１５の画像補正工程に対応する図である。図７（ａ）は補正フィルタ７１の１例を示す。ステップＳ１５では図７（ａ）に示すような補正フィルタ７１を用いて画像６８のブレぼけを補正する。補正フィルタ７１は例えば５行５列のマトリクスに表現される。行数及び列数は５行５列に限定されず、ブレぼけの程度に合わせて設定するのが良い。
【００５８】
補正フィルタ７１の行を図中上より第１行７１ａ〜第５行７１ｅとする。そして、補正フィルタ７１の列を図中左より第１列７１ｆ〜第５列７１ｊとする。補正フィルタ７１に配置された各数値を演算子元７１ｋと称す。補正フィルタ７１は鮮鋭化フィルタと呼ばれるフィルタである。マトリクスの中央に位置する第３行７１ｃ且第３列７１ｈの演算子元７１ｋが正の値に設定される。例えば、実施例では演算子元７１ｋの値は１５に設定される。そして、第３行７１ｃ且第３列７１ｈの周辺の演算子元７１ｋが負の値に設定されている。例えば、実施例では演算子元７１ｋの値は−１に設定される。そして、第３列７１ｈにおける第１行７１ａ及び第５行７１ｅの演算子元７１ｋは他の演算子元７１ｋより大きな負の値に設定されている。例えば、実施例では演算子元７１ｋの値は−３に設定される。この設定によりＹ方向に対して強い鮮鋭化を実施することができる。補正フィルタ７１の演算子元７１ｋにおいて数値が設定されていない演算子元７１ｋには０の値が設定される。尚、補正フィルタ７１における演算子元７１ｋの値はこれに限定されない。
【００５９】
メモリ３８の画像フィルタデータ４８には複数の補正フィルタ７１が記憶されている。そして、ステップＳ１２の振動状態推定工程において１つの補正フィルタ７１が選択される。このとき、予想した撮像開始時刻６５ｃの振幅６６に応じて、補正フィルタ７１の行数及び列数と補正フィルタ７１の各行列における演算子元７１ｋの値とが設定される。振幅６６と補正フィルタ７１のパターンとの関係は予め実験により最適な組合せが設定されている。補正フィルタ７１の設定が適正でない場合には第１部品９と異なる画像に補正される可能性があるので、予め実験して適正な補正フィルタ７１を用意する必要がある。
【００６０】
図７（ｂ）は撮影画像６７の各画素の輝度を数値で表示した例を示す。撮像装置３２は撮像素子とアナログデジタル変換回路を備えている。そして、撮像装置３２は画像の各画素の輝度を２５６階調の数値データとして出力することが可能になっている。撮影画像６７において光が照射されなかった場所は輝度数値が０として出力される。そして、最も明るい光が照射された場所では輝度数値が２５５として出力される。つまり、撮影画像６７において明るい画素は大きな数値であり、暗い画素は小さな数値となっている。画像６８の各行を図中上より下へ第１行画素６８ａ〜第７行画素６８ｇとする。そして、画像６８の各列を図中左より右へ第１列画素６８ｈ〜第５列６８ｍとする。画像６８に配置された各数値を画素元６８ｎと称す。
【００６１】
次に、撮影画像６７と補正フィルタ７１とを用いて撮影画像６７を補正する例を説明する。この例では、第１行画素６８ａ〜第５行画素６８ｅ且第１列画素６８ｈ〜第５列６８ｍの画素元６８ｎを用いて演算した値を第３行画素６８ｃ且第３列画素６８ｊの画素元６８ｎの補正値とする。つまり、画素元６８ｎの補正値は補正対象とする画素元６８ｎの周囲の画素元６８ｎを用いて演算される。
【００６２】
先ず、補正フィルタ７１の第１行７１ａと画像６８の第１行画素６８ａとを用いる。第１列７１ｆと第１列画素６８ｈとを積算し、第２列７１ｇと第２列画素６８ｉとを積算する。同様に、第３列７１ｈと第３列画素６８ｊとを積算し、第４列７１ｉと第４列画素６８ｋとを積算する。同様に、第５列７１ｊと第５列６８ｍとを積算する。次に、各列にて積算した値の総和を演算する。図中の数値においては、０×３０＋０×３０−３×５０＋０×５０＋０×８０＝−１５０となる。
【００６３】
同様の演算を補正フィルタ７１の第２行７１ｂと画像６８の第２行画素６８ｂとを用いて行う。図中の数値においては、０×８０−１×５０−１×７０−１×７０＋０×８０＝−１９０となる。さらに、同様の演算を補正フィルタ７１の第３行７１ｃと画像６８の第３行画素６８ｃとを用いて行う。図中の数値においては、０×１００−１×１００＋１５×１１０−１×１００＋０×１００＝１４５０となる。さらに、同様の演算を補正フィルタ７１の第４行７１ｄと画像６８の第４行画素６８ｄとを用いて行う。図中の数値においては、０×１５０−１×１４０−１×１６０−１×１５０＋０×１５０＝−４５０となる。さらに、同様の演算を補正フィルタ７１の第５行７１ｅと画像６８の第５行画素６８ｅとを用いて行う。図中の数値においては、０×１８０＋０×１７０−３×１９０＋０×１８０＋０×１９０＝−５７０となる。次に、各行にて加算した値の総和を演算する。図中の数値においては、−１５０−１９０＋１４５０−４５０−５７０＝９０となる。この値が５行及び５列の各積算値の総和となる。
【００６４】
次に、補正フィルタ７１の各演算子元７１ｋの総和を演算する。図中の数値においては、１行目は０＋０−３＋０＋０＝−３となる。２行目は０−１−１−１＋０＝−３となる。３行目は０−１＋１５−１＋０＝１３となる。４行目は０−１−１−１＋０＝−３となる。５行目は０＋０−３＋０＋０＝−３となる。次に各行にて加算した値の総和を演算する。各行の総和は−３−３＋１３−３−３＝１となる。次に、５行及び５列の各積算値の総和を補正フィルタ７１の各演算子元７１ｋの総和にて除算する。図中の数値においては、９０÷１＝９０となる。この値を画素変換値とする。この画素変換値を第３行画素６８ｃ且第３列画素６８ｊの画素元６８ｎの補正値とする。フィルタ演算部５１は上述の演算を各画素元６８ｎに対して行うことにより各画素元６８ｎの補正値を算出する。
【００６５】
図８〜図９は補正フィルタ７１の作用を説明するためのグラフであり、図８（ａ）は撮像する画像のブレぼけを説明するグラフである。図８（ａ）において、横軸は撮像素子の配列におけるＹ方向の位置を示している。縦軸は、撮像装置３２に照射される光の輝度分布を示している。輝度は図中下側より上側が高い輝度となっている。そして、第１輝度分布線７２は撮像を開始する時の輝度分布を示している。第１輝度分布線７２は第１部品９からの反射光の分布を示している。第１輝度分布線７２は第１位置７２ａにおいて分布が変化しており、第１位置７２ａに明るい場所と暗い場所との境界があることを示している。そして、第１位置７２ａは第１部品９の輪郭の場所と対応している。
【００６６】
第２輝度分布線７３は撮像を終了する時の輝度分布を示している。第２輝度分布線７３は第１輝度分布線７２と同様に第１部品９からの反射光の分布を示している。第２輝度分布線７３は第２位置７３ａにおいて分布が変化しており、第１位置７２ａに明るい場所と暗い場所との境界があることを示している。そして、第２位置７３ａは第１部品９の輪郭の場所と対応している。つまり、撮像を開始して終了するまでの間に第１部品９の輪郭が第１位置７２ａから第２位置７３ａに移動したことを示している。
【００６７】
撮像装置３２の出力は、撮像する時間の間に撮像素子には照射される光量の積分値が出力される。第３輝度分布線７４は撮像装置３２が出力する撮影画像６７における輝度分布を示している。第３輝度分布線７４において、第１位置７２ａの左側は照射される光量が小さいので輝度は小さくなっている。第２位置７３ａの右側は照射される光量が大きいので輝度は大きくなっている。第１位置７２ａと第２位置７３ａとの間では左側から右側へ輝度が増加している。そして、輝度の変化が第１輝度分布線７２及び第２輝度分布線７３に比べて緩やかであり、ブレぼけとして認識される。第１位置７２ａと第２位置７３ａとの間の幅を補正前変化幅７４ａとするとき、補正前変化幅７４ａが長いほどブレぼけが大きいと認識される。
【００６８】
図８（ｂ）において、横軸はフィルタの数値配列におけるＹ方向の位置を示している。縦軸は、演算子元の値を示している。演算子元の値は上側の方が下側より大きな値となっている。フィルタ輪郭線７５は補正フィルタ７１の第３列７１ｈにおける演算子元７１ｋの変化を示している。フィルタ輪郭線７５は第３行７１ｃにおいて正のピーク値が設定され、第２行７１ｂ及び第４行７１ｄには負の値が設定されている。そして、第１行７１ａ及び第５行７１ｅにも負の値が設定され、第２行７１ｂ及び第４行７１ｄより低い値が設定されている。フィルタ輪郭線７５は左右対称に設定され、第３行７１ｃに対して２画素分離れている第１行７１ａ及び第３行７１ｃの影響を受けるように設定されている。
【００６９】
図８（ｃ）において、横軸は撮像素子の配列におけるＹ方向の位置を示している。縦軸は、撮像装置３２に照射される光の輝度を補正した後の輝度分布を示している。輝度は図中下側より上側が高い輝度となっている。そして、補正後分輝度布線７６はフィルタ輪郭線７５の補正フィルタ７１を用いて第３輝度分布線７４を補正演算した後の輝度分布を示している。補正後分輝度布線７６において第３位置７６ａの左側は平坦になっている。この場所は、補正フィルタ７１による影響を受けていないので、第３輝度分布線７４の分布と同じ分布となっている。
【００７０】
補正後分輝度布線７６において第１位置７２ａの場所の輝度は第３位置７６ａの場所より低く変換されている。第３輝度分布線７４において、第１位置７２ａの右側は輝度が増加している。そして、補正フィルタ７１の第１行７１ａ及び第２行７１ｂにより負の値に変換されるので、第１位置７２ａでは低い値に変換される。
【００７１】
補正後分輝度布線７６において第４位置７６ｂの右側は平坦になっている。この場所は、補正フィルタ７１による影響を受けていないので、第３輝度分布線７４の分布と同じ分布となっている。
【００７２】
補正後分輝度布線７６において第２位置７３ａの場所の輝度は第４位置７６ｂの場所より高く変換されている。第３輝度分布線７４において、第２位置７３ａの左側は輝度が減少している。そして、補正フィルタ７１の第４行７１ｄ及び第５行７１ｅにより負の値に変換されるので、第２位置７３ａでは高い値に変換される。
【００７３】
第１位置７２ａと第２位置７３ａとの間では補正後分輝度布線７６の傾斜が急になるように変換される。従って、第１位置７２ａと第２位置７３ａとの間では輝度の変化が大きくなるように変換される。
【００７４】
図９（ａ）は補正後分輝度布線７６に補正をさらに加える方法を説明するためのグラフである。
図９（ａ）において、横軸は撮像素子の配列におけるＹ方向の位置を示している。縦軸は、撮像における光の輝度を補正した後の輝度分布を示している。輝度は図中下側より上側が高い輝度となっている。そして、再補正後分輝度布線７７は補正後分輝度布線７６の一部を補正した後の輝度分布を示している。
【００７５】
続いて、補正後分輝度布線７６を補正して再補正後分輝度布線７７を算出する方法を説明する。補正後分輝度布線７６において第３位置７６ａより左側の輝度を算出し、算出した値を暗部輝度値７６ｃとする。そして、補正後分輝度布線７６において暗部輝度値７６ｃより低い輝度の場所の輝度を暗部輝度値７６ｃに変更する。次に、補正後分輝度布線７６において第４位置７６ｂより右側の輝度を算出し、算出した値を明部輝度値７６ｄとする。そして、補正後分輝度布線７６において明部輝度値７６ｄより高い輝度の場所の輝度を明部輝度値７６ｄに変更する。その結果、第１位置７２ａ付近と第２位置７３ａ付近の輝度が変更され、補正後分輝度布線７６が再補正後分輝度布線７７に補正される。再補正後分輝度布線７７において、輝度が暗部輝度値７６ｃから明部輝度値７６ｄに変化する場所のＹ方向の幅を補正後変化幅７７ａとする。補正後変化幅７７ａは第３輝度分布線７４の補正前変化幅７４ａより短くなっているので、ブレぼけを小さくすることができている。従って、図９（ｂ）に示すように、補正画像７８における画像７９のＹ方向側の辺７９ａが細く観察される。その結果、ワーク位置演算部５３は辺７９ａのＹ方向の場所を位置精度良く検出することができる。
【００７６】
図１０（ａ）はステップＳ１６の把持工程に対応する図である。図１０（ａ）に示すように、ステップＳ１６において、手部２８が把持予定場所５５に移動する。そして、ロボット制御部４９は指部２８ａを移動させることにより第１部品９を把持する。ワーク位置演算部５３が第１部品９の場所を精度良く検出しているので、指部２８ａは第１部品９の重心を挟んで保持することができる。従って、ロボット３は安定した状態で第１部品９を保持することができる。以上でステップＳ１を終了する。
【００７７】
図１０（ｂ）はステップＳ２の第１部品移動工程に対応する図である。図１０（ｂ）に示すように、ステップＳ２において、ロボット制御部４９はロボット３を駆動して、第１部品９を組立テーブル４の作業面４ａに載置する。
【００７８】
ステップＳ３の第２部品把持工程では、ステップＳ１と同様の方法を用いて第２部品１０を把持する。従って、ワーク位置演算部５３は第２部品１０の場所を精度良く検出するので、指部２８ａは第２部品１０の重心を挟んで保持することができる。従って、ロボット３は安定した状態で第２部品１０を保持することができる。
【００７９】
図１０（ｃ）はステップＳ４の第２部品組立工程に対応する図である。図１０（ｃ）に示すように、ステップＳ４において、ロボット制御部４９はロボット３を駆動して、第２部品１０を第１部品９の上に載置する。ロボット３の手部２８は第２部品１０を位置精度良く把持しているので、ロボット３は第２部品１０を位置精度良く載置することができる。
【００８０】
ステップＳ５の第３部品把持工程では、ステップＳ１と同様の方法を用いて第３部品１１を把持する。従って、ワーク位置演算部５３は第３部品１１の場所を精度良く検出するので、指部２８ａは第３部品１１の重心を挟んで保持することができる。従って、ロボット３は安定した状態で第３部品１１を保持することができる。
【００８１】
図１０（ｄ）はステップＳ６の第３部品組立工程に対応する図である。図１０（ｄ）に示すように、ステップＳ６において、ロボット制御部４９はロボット３を駆動して、第３部品１１を第２部品１０及び第１部品９の側面を挟んで挿入する。ロボット３の手部２８は第３部品１１を位置精度良く把持しているので、ロボット３は第３部品１１を位置精度良く挿入することができる。その結果、合体品３３が完成する。
【００８２】
ステップＳ７の組立品移動工程ではステップＳ１と同様の方法を用いて合体品３３を把持する。そして、ロボット３が合体品３３を作業面４ａから除材用搬送装置５のベルトコンベア５ａ上に移動させる。その後、制御装置３４はベルトコンベア５ａを駆動することにより合体品３３を移動させる。以上の工程により部品の組立工程を終了する。
【００８３】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ステップＳ１３の第１接近工程において、撮像装置３２が直線移動して把持予定場所５５と対向する場所である撮像場所に接近する。撮像装置３２が撮像場所に移動する間に撮像装置３２の振動成分が減衰する。そして、撮像装置３２が停止するとき撮像装置３２に加速度が加わるので、撮像装置３２が振動する。このとき、撮像装置３２は直線移動から停止するので、撮像装置３２が振動する方向は直線移動した１方向が大きくなる。従って、撮像する画像は１方向にブレぼけが生じ易い画像となる。その結果、ステップＳ１５の画像補正工程では多方向にブレぼけが生じている画像を補正するときに比べて補正し易くすることができる。
【００８４】
（２）本実施形態によれば、減衰待機時間６５は減衰時間６３より長く設定されている。従って、ステップＳ１４の撮像工程では撮像装置３２が撮像待機場所５７における振幅の影響は振幅閾値６２より小さくすることができる。
【００８５】
（３）本実施形態によれば、ステップＳ１２の振動状態推定工程にて推定した振動状態の情報を用いて補正フィルタ７１のパターンを選定している。そして、その補正フィルタ７１を用いて撮影画像６７を補正するので、品質良く補正することができる。
【００８６】
（４）本実施形態によれば、撮像待機場所５７においてステップＳ１２の振動状態推定工程にて撮像装置３２の速度及び加速度から振動状態を推定している。従って、ステップＳ１４の撮像工程の前に振動状態推定工程を行っている。振動状態推定工程の実施する間にも撮像装置の振動は減衰するので、撮像工程の後に振動状態推定工程を行う場合に比べて、ブレぼけの少ない画像を撮像することができる。
【００８７】
（５）本実施形態によれば、撮像装置３２が撮像待機場所５７に移動するときの速度または加速度の推移を用いて振動状態を推定している。従って、撮像装置３２の振動、速度及び加速度等を検出する装置を用いる必要がない。従って、簡便な装置構成にて振動の補正をすることができる。
【００８８】
（６）本実施形態によれば、移動前場所５６から直線移動して撮像待機場所５７に移動する。従って、短い移動距離で撮像待機場所５７に到達することができる。
【００８９】
尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記実施形態では、ロボット制御部４９の制御データから速度推移線５９及び加速度推移線６０を演算したが、速度または加速度を検出しても良い。撮像装置３２に速度または加速度検出装置を配置しても良い。検出装置により撮像装置３２が撮像待機場所５７に位置するときの振動状態を精度良く把握することができる。従って、ステップＳ１４の撮像工程における撮像装置３２の振動状態を精度良く推定することができる。
【００９０】
（変形例２）
前記実施形態では、ステップＳ１２の振動状態推定工程にて振動推移線６１及び包絡線６１ａを演算している。このとき、ロボット３の質量分布、ロボット３の各腕及び関節のバネ定数、速度推移線５９及び加速度推移線６０等の情報を用いて振動演算部５０は振動推移線６１及び包絡線６１ａを演算している。演算が複雑になる場合には、実験データを用いても良い。予め、撮像装置３２を各種条件にて移動させて、撮像装置３２の振幅を実測する。そして、その実験データを記憶する。そして、速度データ、加速度データ条件から振幅を推定しても良い。
【００９１】
（変形例３）
前記実施形態では、補正フィルタ７１を用いて撮影画像６７を補正した。補正方法には他の方法を採用しても良い。例えば、特開２００６−２７９８０７号公報に開示されている一般逆フィルタ関数や、特開平１１−２７５７４号公報に開示されているウィーナーフィルタを採用しても良い。他にも、特開２００７−１８３８４２号公報に開示されているパラメトリックウイーナフィルタ、制限付最小二乗フィルタ、射影フィルタ等の復元方法を用いることができる。必要とする精度に合わせて補正方法を選択しても良い。
【００９２】
（変形例４）
前記実施形態では、ロボット３に垂直多関節ロボットを採用したが、ロボットの形態に限定されない。水平多関節ロボット、直交ロボット、パラレルリンクロボット等各種の形態のロボットを採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】組立装置の構成を示す概略斜視図。
【図２】組立装置の電気制御ブロック図。
【図３】（ａ）は合体品を示す概略斜視図、（ｂ）は合体品を示す模式平面図、（ｃ）は合体品を示す模式側断面図。
【図４】部品の組立工程を示すフローチャート。
【図５】組立作業の作業方法を説明するための模式図。
【図６】組立作業の作業方法を説明するための模式図。
【図７】組立作業の作業方法を説明するための模式図。
【図８】組立作業の作業方法を説明するための模式図。
【図９】組立作業の作業方法を説明するための模式図。
【図１０】組立作業の作業方法を説明するための模式図。
【符号の説明】
【００９４】
９…ワークとしての第１部品、１０…ワークとしての第２部品、１１…ワークとしての第３部品、３２…撮像装置、５５…撮像場所としての把持予定場所、５７…直線移動開始場所としての撮像待機場所、６８…画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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