(57)【要約】【課題】  外乱オブザーバを使用することによって、ディスクの偏芯などによる外乱や非周期的な外乱を抑圧することが可能となる。しかし、外乱オブザーバを使用することによって、ディスクの傷や欠陥などのディフェクト信号に対しては逆に制御を不安定にすることがある。更に、位相補償器、低域補償器から構成されるフィードバック制御系に単純に外乱オブザーバを入れても最適な系が得られるとは限らない。  よって、本発明は外乱オブザーバを使用した安定かつ高精度なアクチュエータ制御を実現することを目的とする。【解決手段】  トラック追従している場合とSeek中とでトラッキング外乱オブザーバの出力とトラッキング制御手段の特性を変化させる、もしくはフォーカス外乱オブザーバの出力とフォーカス制御手段の特性を変化させることの少なくともいずれか一方を行う。さらにディフェクト検出期間中は、トラッキングホールド回路とフォーカスホールド回路の出力をホールドする。【選択図】図４
2010113750.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ディスクに対して情報を再生、若しくは記録する光ディスク装置であって、
レーザ光を出射するレーザ光源と、
前記レーザ光を前記光ディスクの記録面上に集光する対物レンズと、
前記対物レンズをディスク回転軸方向（フォーカス方向）に移動するフォーカスアクチュエータと、
前記対物レンズをディスク半径方向（トラック方向）に移動するトラッキングアクチュエータと、
前記光ディスクからの反射光を電気信号に変換する光検出器と、
前記レーザ光源と前記対物レンズと前記フォーカスアクチュエータと前記トラッキングアクチュエータと前記光検出器から構成される光ピックアップと、
前記光検出器の出力信号から、フォーカス誤差信号を生成するフォーカス誤差信号生成手段と、
前記光検出器の出力信号から、トラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、
前記フォーカス誤差信号生成手段の出力信号に基づいて光スポットが所定の再生面を追従するように制御するフォーカス制御手段と、
前記トラッキング誤差信号生成手段の出力信号に基づいて光スポットが所定のトラックを追従するように制御するトラッキング制御手段と、
前記対物レンズと光ディスクとのフォーカス方向の相対位置に関する外乱を推定するフォーカス外乱オブザーバと、
前記対物レンズと光ディスクとのトラック方向の相対位置に関する外乱を推定するトラッキング外乱オブザーバと、
前記フォーカス制御手段の出力と前記フォーカス外乱オブザーバの出力とを加算する加算器１と、
前記トラッキング制御手段の出力と前期トラッキング外乱オブザーバの出力とを加算する加算器２と、
前記加算器１の出力信号に基づいて前記フォーカスアクチュエータを駆動するフォーカスアクチュエータ駆動手段と、
前記加算器２の出力信号に基づいて前記トラッキングアクチュエータを駆動するトラッキングアクチュエータ駆動手段と、
システムコントローラとを備え、
前記システムコントローラは、トラック追従している場合とトラックを横切るSeek中とで前記トラッキング外乱オブザーバの出力と前記トラッキング制御手段の特性を変化させる、もしくは前記フォーカス外乱オブザーバの出力と前記フォーカス制御手段の特性を変化させることの少なくともいずれか一方を行う、
ことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】
請求項１の光ディスク装置であって、
前記システムコントローラは、Seek中において前記フォーカス外乱オブザーバと前記トラッキング外乱オブザーバが有するフィルタの遅延手段の値をゼロとする、またはSeek中とSeek終了後の所定期間においてフィルタの遅延手段の値をゼロとする、
ことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項３】
請求項１の光ディスク装置であって、
前記光検出器の出力信号に基づいて前記光ディスクの傷や欠陥などを検出するディフェクト検出手段と、
前記ディフェクト検出手段の出力と前記システムコントローラの出力に基づいて前記加算器１の出力をホールドするフォーカスホールド回路１と、
前記ディフェクト検出手段の出力と前記システムコントローラの出力に基づいて前記加算器２の出力をホールドするトラッキングホールド回路１とを備え、
前記システムコントローラは、前記ディフェクト検出手段の出力に基づいて前記光ディスクの傷や欠陥を検出している期間は前記フォーカスホールド回路１と前記トラッキングホールド回路１をホールドする、
ことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項４】
請求項３の光ディスク装置であって、
前記システムコントローラは、ディフェクト検出手段に基づいてフォーカス外乱オブザーバとトラッキング外乱オブザーバが有するフィルタの遅延手段の値をゼロとするとともに、フォーカスホールド回路１およびトラッキングホールド回路１のホールド解除に対して所定の期間遅らせて遅延手段の値をゼロとすることを終了する、
ことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項５】
請求項３の光ディスク装置であって、
前記フォーカスアクチュエータ駆動手段の入力信号を記憶するフォーカス周回メモリと、
前記フォーカス周回メモリの出力信号と前記フォーカスホールド回路１の出力信号を加算する加算器３と、
前記トラッキングアクチュエータ駆動手段の入力信号を記憶するトラッキング周回メモリと、
前記トラッキング周回メモリの出力信号と前記トラッキングホールド回路１の出力信号を加算する加算器４とを備え、
前記システムコントローラは、前記ディフェクト検出手段の出力に基づいて前記光ディスクの傷や欠陥などを検出している間は、前記フォーカス周回メモリと前記トラッキング周回メモリが記憶している信号に基づいて出力信号を出力させる、
ことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項６】
請求項１の光ディスク装置であって、
前記光検出器の出力信号に基づいて前記光ディスクの傷や欠陥などを検出するディフェクト検出手段と、
前記ディフェクト検出手段の出力と前記システムコントローラの出力に基づいて前記加算器１の出力をホールドあるいはゼロ出力するフォーカスホールド回路２と、
前記ディフェクト検出手段の出力と前記システムコントローラの出力に基づいて前記加算器２の出力をホールドあるいはゼロ出力するトラッキングホールド回路２と、
前記フォーカスアクチュエータ駆動手段の入力信号を記憶するフォーカス周回メモリと、
前記フォーカス周回メモリの出力信号と前記フォーカスホールド回路２の出力信号を加算する加算器３と、
前記トラッキングアクチュエータ駆動手段の入力信号を記憶するトラッキング周回メモリと、
前記トラッキング周回メモリの出力信号と前記トラッキングホールド回路２の出力信号を加算する加算器４とを備え、
前記システムコントローラは、前記ディフェクト検出手段の出力に基づいて光ディスクの傷や欠陥を検出している期間は、前記フォーカスホールド回路２と前記トラッキングホールド回路２の出力をゼロ出力とし、
前記フォーカス周回メモリと前記トラッキング周回メモリが記憶している信号を出力させる、
ことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項７】
光ディスクに対して情報を再生、若しくは記録する光ディスク装置であって、
レーザ光を出射するレーザ光源と、
前記レーザ光を前記光ディスクの記録面上に集光する対物レンズと、
前記対物レンズをフォーカス方向に移動するフォーカスアクチュエータと、
前記対物レンズをトラック方向に移動するトラッキングアクチュエータと、
前記光ディスクからの反射光を電気信号に変換する光検出器と、
前記レーザ光源と前記対物レンズと前記フォーカスアクチュエータと前記トラッキングアクチュエータと前記光検出器から構成される光ピックアップと、
前記光検出器の出力信号から、フォーカス誤差信号を生成するフォーカス誤差信号生成手段と、
前記光検出器の出力信号から、トラッキング誤差信号を生成するトラッキング誤差信号生成手段と、
前記フォーカス誤差信号に基づいて光スポットが所定の再生面を追従するように制御するフォーカス制御手段と、
前記トラッキング誤差信号に基づいて光スポットが所定のトラックを追従するように制御するトラッキング制御手段と、
前記対物レンズと光ディスクとのフォーカス方向の相対位置に関する外乱を推定するフォーカス外乱オブザーバと、
前記対物レンズと光ディスクとのトラック方向の相対位置に関する外乱を推定するトラッキング外乱オブザーバと、
前記フォーカス制御手段の出力と前記フォーカス外乱オブザーバの出力とを加算する加算器１と、
前記トラッキング制御手段の出力と前記トラッキング外乱オブザーバの出力とを加算する加算器２と、
前記加算器１の出力信号に基づいて前記フォーカスアクチュエータを駆動するフォーカスアクチュエータ駆動手段と、
前記加算器２の出力信号に基づいて前記トラッキングアクチュエータを駆動するトラッキングアクチュエータ駆動手段と、
該光ディスク装置の振動を検出する振動検出手段と、
システムコントローラとを備え、
該システムコントローラは前記振動検出手段の出力に基づいて、前記トラッキング外乱オブザーバと前記トラッキング制御手段の設定を変化させる、もしくは前記フォーカス外乱オブザーバと前記フォーカス制御手段の設定を変化させることの少なくともいずれか一方を行う、
ことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項８】
請求項７の光ディスク装置であって、
光スポットが所定のトラックから外れたことを検出するトラック外れ検出手段と、
光スポットが所定の再生面から外れたことを検出するフォーカス外れ検出手段と、
を有し、
該システムコントローラはトラック外れ検出手段とフォーカス外れ検出手段と前記振動検出手段の出力に基づいて、トラック外れを検出しかつ装置の振動を検出した場合前記トラッキング外乱オブザーバと前記トラッキング制御手段の設定を変化させる、あるいはフォーカス外れを検出しかつ装置の振動を検出した場合前記フォーカス外乱オブザーバと前記フォーカス制御手段の設定を変化させる、
ことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項９】
請求項７または８のいずれか記載の光ディスク装置であって、
前記振動検出手段は加速度センサと加速度センサの出力に基づいて加速度レベルを検出する加速度検出手段である、
ことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項１０】
請求項７または８のいずれか記載の光ディスク装置であって、
前記振動検出手段は前記フォーカス誤差信号生成手段の出力を帯域制限し、該帯域制限信号のレベルに基づいて振動を検出する、
ことを特徴とする光ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は光ディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
光ディスク装置は、光ディスクを媒体として情報の記録、再生、消去を行う。レーザ光源を用いて光ディスクに対して光学的に情報の記録再生を行うためには光スポットが所定の再生面に位置するようにフォーカスアクチュエータを制御し、かつ光スポットが所定のトラックに位置するようにトラッキングアクチュエータを制御する必要がある。特に、近年は記録密度が高くなり光スポット径が小さくなると、求められる制御の精度は高くなる。
【０００３】
従来の光ディスク装置では、ディスクの偏芯などによる外乱に対して制御性能向上させるための１つの方法として、外乱オブザーバの導入を行っている（特許文献１参照）
【特許文献１】特開２００６−４８９０３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
外乱オブザーバを使用することによって、光ディスクの偏芯などによる外乱や非周期的な外乱を抑圧することが可能となる。しかし、外乱オブザーバを使用することによって、ディスクの傷や欠陥などのディフェクトに対しては逆に制御を不安定にすることがある。更に、外乱オブザーバを適応することを前提に設計されたサーボ系において、単純に外乱オブザーバ機能をOFFすると最適なサーボ特性が得られるとは限らない。
【０００５】
よって、本発明は外乱オブザーバを使用した安定かつ高精度なアクチュエータ制御を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は、その一例として特許請求の範囲に記載の構成により達成できる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、外乱オブザーバを使用した安定かつ高精度なアクチュエータ制御を実現するができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【０００９】
図１を用いて本実施例の光ディスク装置の構成について説明する。
【００１０】
図１において、１は光ディスク、２は対物レンズ、３は対物レンズ２をフォーカス方向に移動するフォーカスアクチュエータ、４は対物レンズ２をトラック方向に移動するトラッキングアクチュエータ、５はレーザ光源、６は光検出器、７は対物レンズ２とフォーカスアクチュエータ３とトラッキングアクチュエータ４とレーザ光源５と光検出器６から構成される光ピックアップ、８は光ピックアップ７をトラック方向に広範囲に移動させるスライダ、１０は光ディスク１と対物レンズ２とのフォーカス方向の誤差信号を生成するフォーカス誤差信号生成手段、１１は光スポットが所定の再生面を追従するように制御するフォーカス制御手段、１２はフォーカスアクチュエータ３に加わる外乱を推定するフォーカス外乱オブザーバ、１３は加算器、１４はフォーカスアクチュエータ３を駆動するフォーカスアクチュエータ駆動手段である。
【００１１】
２０は光ディスク１のトラックと対物レンズ２とのトラック方向の誤差を生成するトラッキング誤差信号生成手段、２１は光スポットが所定のトラックを追従するように制御するトラッキング制御手段、２２はトラッキングアクチュエータ４に加わる外乱を推定するトラッキング外乱オブザーバ、２３は加算器、２４はトラッキングアクチュエータ４を駆動するトラッキングアクチュエータ駆動手段である。
【００１２】
３０はスライダ８を制御するスライダ制御手段、３１はスライダ８を駆動するスライダ駆動手段、３２はシステムコントローラ、３５はディスクを回転させるスピンドルモータ、３６はスピンドルモータの回転速度に応じた信号を発生する周波数発生手段、３７はスピンドルモータを所定速度で回転するように制御するモータ制御手段である。
【００１３】
次に、各ブロックの動作概要と各ブロック間の関係について説明する。図１において、フォーカスアクチュエータ３は対物レンズ２をフォーカス方向に移動し、トラッキングアクチュエータ４は対物レンズ２をトラック方向に移動する。光検出器６は反射光を電気信号に変換し、変換した信号をフォーカス誤差信号生成手段１０とトラッキング誤差信号生成手段２０に送る。
【００１４】
フォーカス誤差信号生成手段１０は送られた信号からフォーカス誤差信号を生成し、生成したフォーカス誤差信号をフォーカス制御手段１１とフォーカス外乱オブザーバ１２に送る。フォーカス制御手段１１は送られた信号に基づいて、光スポットが所定の再生面を追従するための制御信号を加算器１３に送る。フォーカス外乱オブザーバ１２はフォーカス誤差信号生成手段１０から送られた信号と加算器１３の出力に基づいて、フォーカス残留誤差を抑圧するための信号を加算器１３に送る。加算器１３は送られた信号を加算して、フォーカスアクチュエータ駆動手段１４とフォーカス外乱オブザーバ１２に送る。フォーカスアクチュエータ駆動手段１４は送られた信号に基づいて、フォーカスアクチュエータ３をフォーカス方向に動かす駆動信号をフォーカスアクチュエータ３に送る。
【００１５】
一方トラッキング誤差信号生成手段２０は送られた信号からトラッキング誤差信号を生成し、生成したトラッキング誤差信号をトラッキング制御手段２１とトラッキング外乱オブザーバ２２に送る。トラッキング制御手段２１は送られた信号に基づいて、光スポットが所定のトラックを追従するための制御信号を加算器２３とスライダ制御手段３０に送る。トラッキング外乱オブザーバ２２はトラッキング誤差信号生成手段２０から送られた信号と加算器２３の出力に基づいて、トラッキング残留誤差を抑圧するための信号を加算器２３に送る。加算器２３は送られた信号を加算して、トラッキングアクチュエータ駆動手段２４とトラッキング外乱オブザーバ２２に送る。トラッキングアクチュエータ駆動手段２４は送られた信号に基づいて、トラッキングアクチュエータ４をトラック方向に動かす駆動信号をトラッキングアクチュエータ４に送る。スライダ制御手段３０は送られた信号に基づいて、光ピックアップ７をトラック方向に制御する信号をスライダ駆動手段３１に送る。スライダ駆動手段３１は送られた信号に基づいて、光ピックアップ７をトラック方向に駆動する信号をスライダに送る。
【００１６】
スピンドルモータ３５は光ディスク１を駆動する。周波数発生手段３６はスピンドルモータ３５の回転速度情報を電気信号に変換し、変換した信号をモータ制御手段３７に送る。モータ制御手段３７は送られた信号に基づいて光ディスク１が所定の回転速度で回転するようにスピンドルモータ３５を制御する。
【００１７】
システムコントローラ３２は、フォーカス外乱オブザーバ１２の出力をONする場合とOFFする場合とでフォーカス制御手段１１のフィルタ特性を切替え、同じくトラッキング外乱オブザーバ２２の出力をONする場合とOFFする場合とでトラッキング制御手段２１のフィルタ特性を切替える。また光りスポットが所定のトラックを追従している場合にはトラッキング外乱オブザーバ２２とフォーカス外乱オブザーバ１２の出力をONに設定するとともにトラッキング制御手段２１とフォーカス制御手段１１の設定を行う。トラックを横切るSeek中にはトラッキング外乱オブザーバ２２の出力をOFFに設定するとともにトラッキング制御手段２１の設定を行う。このときフォーカス外乱オブザーバ１２とフォーカス制御手段１１の設定はディスクや装置性能に依存して決定する。例えば、トラッキング誤差信号がフォーカス誤差信号へ漏れ込む場合にはフォーカスアクチュエータ３を駆動する電流が増大するためフォーカス外乱オブザーバ１２もトラッキング外乱オブザーバ２２と共にSeek中の出力はOFFとする。従って、フォーカス外乱オブザーバ１２とトラッキング外乱オブザーバ２２の制御状態は必ずしも一致している必要はない。
【００１８】
トラッキング制御手段２１のフィルタ特性切替えについて図２を用いて説明する。トラッキング制御手段２１は、図２に示すように内部にフィルタ特性１００とフィルタ特性１０１を持ち、システムコントローラ３２からの制御信号により内部スイッチを動作させることでフィルタ特性を切替える。フォーカス制御手段１１についても同様の構造を持つとする。また、フィルタ特性の切替え手段は上記以外でもよい。また、トラッキング系とフォーカス系ともに外乱オブザーバのON、OFFにより対になる特性は１組に限らない。例えば、ディスク回転速度に応じたフィルタ特性やフィードバックサーボが引き込む際に適した特性など、複数の対になる特性を持っていてもよい。
【００１９】
次に、トラックを横切るSeek中のトラッキング外乱オブザーバ２２とトラッキング制御手段２１の動作について図３を用いて説明する。
【００２０】
Seek動作はシステムコントローラ３２が制御信号を出力し、所定の駆動パターンでスライダ制御手段３０が光ピックアップ７をトラック方向に制御する制御信号を出力し、この制御信号に基づいてスライダ駆動手段３１がスライダを移動させることである。Seek終了後、光スポットを所定のトラックに追従させる。（以下、トラック引込みと記す）
Seek時のトラッキング外乱オブザーバ２２の出力状態とトラッキング制御手段２１の内部のフィルタ特性切替えタイミングについて図３を用いて説明する。外乱オブザーバ機能ONの場合は光ディスクの偏芯や光ディスク装置の振動などによる外乱を抑圧することが期待できる。しかし、低帯域において位相遅れが生じるためSeek後のトラック引込みなどに悪影響を及ぼすことが考えられる。よって外乱オブザーバ機能のONの場合とOFFの場合とで、トラッキング制御手段２１の内部フィルタ特性を変更する。
【００２１】
図３では定常時かつ外乱オブザーバOFF時の制御手段の特性を定常特性１、定常時かつ外乱オブザーバON時の制御手段の特性を定常特性２、引き込み時かつ外乱オブザーバOFF時の制御手段の特性を引き込み特性１、引き込み時かつ外乱オブザーバON時の制御手段の特性を引き込み特性２とする。
【００２２】
まず、図３の２０１のようにオブザーバ機能をON、制御手段内部を定常特性２として外乱抑圧効果を得る（２０１）。次にSeek処理に備えるために、Seek開始直前にオブザーバ機能をOFF,引込み特性１とし（２０２）、Seek処理（２０３）を行う。
【００２３】
次に、トラック引込み開始から完了までの期間について説明する。トラック引込み開始判定（２０４）の後、所定時間経過判定（２０５）を行い、オブザーバ機能をON（２０６）にする。ここでは、オブザーバ機能ONとすることでフィルタ特性が変化するため、同時に安定な引込み特性２へ切替えている。そしてトラック引込み完了判定（２０７）を行う。
【００２４】
最後にフィルタ特性を定常特性２（２０８）に戻すことでSeek動作の一連の処理が終了する。
【００２５】
トラッキング外乱オブザーバ２２の出力状態とフィルタ特性の切替えタイミングについては、同時、または入れ替わってもよい。
【００２６】
また、引き込み性能に依存して（２０６）の設定を（２０２）と同じ設定にしても良い。また、（２０２）の設定を（２０６）の設定と同じ設定にしても良い。
【００２７】
ここで本実施例で用いた外乱オブザーバの一例について詳細説明する。図１４は本実施例で用いたトラッキング外乱オブザーバ２２の詳細である。トラッキング外乱オブザーバ２２は、トラッキング誤差信号生成手段２０からの信号を第１のフィルタ特性（３００）に通し、加算器２３からの信号と加算する。その後、第２のフィルタ特性（３０１）に通し、加算器２３へと出力する。
【００２８】
また、フォーカス外乱オブザーバ１２あるいはトラッキング外乱オブザーバ２２内部のフィルタが遅延用バッファメモリを有する場合、システムコントローラ３２はSeek中においてバッファメモリをゼロクリア（図１３（c））しても良い。例えば、トラッキング外乱オブザーバ２２では、Seekの際にはトラックを横切ることを意味する信号がトラッキング誤差信号に現れ、この値をバッファメモリに保存すると、トラッキング外乱オブザーバ２２をONにした直後の動作に悪影響を与える可能性があるためである。フィルタがアナログ回路で構成されている場合はフィルタを構成するコンデンサをディスチャージしても良い。さらには、システムコントローラ３２はSeek中と外乱オブザーバONまでの所定期間の間バッファメモリをゼロクリア（図１３（d））しても良い。例えば、トラッキング外乱オブザーバ２２では、外乱オブザーバがONの場合とOFFの場合とでトラッキング誤差信号が異なるので、所定期間後の外乱オブザーバをONにするまでバッファメモリをゼロクリアする。
【００２９】
以上のように、フィルタ特性の切替えを行うことによって、外乱に強くかつSeek後の処理も安定して光ディスク装置を動作させることができる。
【実施例２】
【００３０】
図４を用いて実施例２について説明する。実施例１と重複する部分については説明を省略し、ディフェクト検出手段３３とトラッキングホールド回路２５とフォーカスホールド回路１５について各ブロックの動作概要と各ブロック間の関係について説明する。
【００３１】
ディフェクト検出手段３３は、光検出器６の出力信号に基づいて図５に示すような光ディスク１上の傷や欠陥などをディフェクトとして検出し、出力信号をシステムコントローラ３２に送る。ディフェクト検出は、RF信号を基に行う。図６のように一般的にRF信号はディフェクト通過中に信号レベルが低下し、Vth以下であるときディフェクトとして検出する。トラッキングホールド回路２５は、ディフェクト検出手段３３とシステムコントローラ３２の出力に基づいて、加算器２３の出力をホールドし、図６のトラッキング駆動信号を出力する。フォーカスホールド回路１５も、ディフェクト検出手段３３とシステムコントローラ３２の出力に基づいて、加算器１３の出力をホールドする。また、システムコントローラ３２は必ずしもトラッキングホールド回路２５とフォーカスホールド回路１５を同時に動作させる必要はなく、例えばトラッキングホールド回路２５のみの動作としてもよい。
【００３２】
また、フォーカス外乱オブザーバ１２あるいはトラッキング外乱オブザーバ２２のフィルタが遅延用バッファメモリを有する場合、システムコントローラ３２はディフェクト検出手段３３に基づいて、ディフェクト検出期間中（図１２（a））はバッファメモリをゼロクリア（図１２（c））しても良い。さらには、システムコントローラ３２はディフェクト検出期間中とディフェクト検出終了後の所定期間の間バッファメモリをゼロクリア（図１２（d））しても良い。
【００３３】
以上述べたように、ディフェクト検出中にトラッキングホールド回路２５とフォーカスホールド回路１５の出力をホールドすることによって、トラック外れやフォーカス外れを防ぎ安定して光ディスク１に対して情報を再生、もしくは記録することができる。
【実施例３】
【００３４】
図７を用いて請求項５について説明する。実施例２と重複する部分については説明を省略し、トラッキング周回メモリ２６と加算器２７とフォーカス周回メモリ１６と加算器１７について各ブロックの動作概要と各ブロック間の関係について説明する。
【００３５】
トラッキング周回メモリ２６はトラッキング駆動信号を記憶し出力を加算器２７に送る。加算器２７はトラッキングホールド回路２５とトラッキング周回メモリ２６の出力を加算し、トラッキング駆動信号としてトラッキングアクチュエータ駆動手段２４に送る。フォーカス周回メモリ１６はフォーカス駆動信号を記憶し出力を加算器１７に送る。加算器１７はフォーカスホールド回路１５とフォーカス周回メモリ１６の出力を加算し、フォーカス駆動信号としてフォーカスアクチュエータ駆動手段１４に送る。周回メモリの制御はシステムコントローラ３２が行う。
【００３６】
実施例２ではホールド回路を用いることによって、ディフェクト検出時にトラック外れやフォーカス外れの防止効果が期待できた。しかし、図６のトラッキング駆動信号のようにディフェクト検出時の電圧レベルをホールドするので、ディフェクト通過直後はディスク偏心による電位差が生じるためアクチュエータ制御が不安定になる可能性がある。
【００３７】
そこで、上記周回メモリを活用する。トラッキング周回メモリ２６とフォーカス周回メモリ１６の動作は同等なので、トラッキング周回メモリ２６について説明し、フォーカス周回メモリ１６の説明は省略する。
【００３８】
トラッキング周回メモリ２６はディスク１回転分の入力信号（図８（b））を記憶することができ、ディフェクト検出器３３がディフェクト信号を検出している期間に、記憶した1回転前の波形に基づいて図８（c）の様に演算し、加算器２７でトラッキング駆動信号図８（d）を得る。
【００３９】
上述のように、周回メモリを使用することにより実施例２より、ディフェクト通過直後の誤差信号が減少し、より安定した光ディスク装置の動作が期待できる。
【００４０】
また、ディフェクト検出中のトラッキングホールド回路２５とトラッキング周回メモリ２６は図９のように演算しても良い。すなわちトラッキングホールド回路２５の出力を図９（a）に示すようにゼロ出力し、トラッキング周回メモリ２６は１回転前の波形に準ずる波形を出力し、加算器２７で加算することで図９（d）に示すようなトラッキング駆動信号を出力する。上述するように、変更を加えることでディフェクト通過直後の電圧差が小さくなる。
【実施例４】
【００４１】
図１０を用いて実施例４を説明する。実施例１と重複する部分については説明を省略し、振動検出手段３４についてブロックの動作概要を説明する。
【００４２】
振動検出手段３４は光ディスク装置自体が外部からの振動や衝撃などを認識する手段であり、システムコントローラ３２は該振動検出手段３４が振動などを検出したことを認識できる。システムコントローラ３２は、通常状態の場合にはトラッキング外乱オブザーバ２２やフォーカス外乱オブザーバ１２の出力をゼロ出力とし、光ディスク装置自体への振動などが生じた場合にはトラッキング外乱オブザーバ２２やフォーカス外乱オブザーバ１２の機能を有効にする。さらに、トラッキング外乱オブザーバ２２とフォーカス外乱オブザーバ１２の出力状態を変更する際に、同時にトラッキング制御手段２１とフォーカス制御手段１１の設定を変更する。
【００４３】
以上述べたように、外乱オブザーバの活用を装置自体に振動などが生じた場合とすることで、通常状態でのトラッキング制御手段２１とフォーカス制御手段１１の設計が容易になり、より安定した光ディスク装置の動作が期待できる。
【００４４】
さらに、図１１のように光スポットが所定のトラックから外れたことを検出するトラッキング外れ検出手段２８と光スポットが所定の再生面から外れたことを検出するフォーカス外れ検出手段１８を有し、トラッキング外れを検出し、かつ光ディスク装置の振動を検出した場合、トラッキング制御手段２１とトラッキング外乱オブザーバ２２の設定を切替える、あるいはフォーカス外れを検出し、かつ光ディスク装置の振動を検出した場合、フォーカス制御手段１１とフォーカス外乱オブザーバ１２の切替えを行う。
【００４５】
上述のように、トラック外れやフォーカス外れの直接的な要因となる振動の場合に限定して、トラッキング制御手段２１とフォーカス制御手段１１のフィルタ特性を切替え、トラッキング外乱オブザーバ２２とフォーカス外乱オブザーバ１２の設定を切替えてもよい。
【００４６】
ここで振動検出手段は加速度センサと加速度センサの出力に基づいて加速度レベルを検出する加速度検出手段を用いてもよい。
【００４７】
また、振動検出手段の代わりにフォーカス誤差信号生成手段１０、トラッキング誤差信号生成手段2０の出力を帯域制限し、該帯域制限信号のレベルに基づいて振動検出を行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】実施例１の構成要素説明図
【図２】トラッキング制御手段内部の構成例
【図３】Seek時の外乱オブザーバと制御手段の設定フローチャート
【図４】実施例２の構成要素説明図
【図５】光ディスク上のディフェクト（傷や欠陥）の例
【図６】ディフェクト検出中の各種波形１
【図７】実施例３の構成要素説明図
【図８】ディフェクト検出中の各種波形２
【図９】ディフェクト検出中の各種波形３
【図１０】実施例４の構成要素説明図１
【図１１】実施例４の構成要素説明図２
【図１２】ディフェクト検出中の各種波形４
【図１３】Seek中の各種波形
【図１４】トラッキング外乱オブザーバ２２の例
【符号の説明】
【００４９】
１  光ディスク
２  対物レンズ
３  フォーカスアクチュエータ
４  トラッキングアクチュエータ
５  レーザ光源
６  光検出器
７  光ピックアップ
８  スライダ
１０  フォーカス誤差信号生成手段
１１  フォーカス制御手段
１２  フォーカス外乱オブザーバ
１３  加算器
１４  フォーカスアクチュエータ駆動手段
１５  フォーカスホールド回路
１６  フォーカス周回メモリ
１７  加算器
１８  フォーカス外れ検出手段
２０  トラッキング誤差信号生成手段
２１  トラッキング制御手段
２２  トラッキング外乱オブザーバ
２３  加算器
２４  トラッキングアクチュエータ駆動手段
２５  トラッキングホールド回路
２６  トラッキング周回メモリ
２７  加算器
２８  トラッキング外れ検出手段
３０  スライダ制御手段
３１  スライダ駆動手段
３２  システムコントローラ
３３  ディフェクト検出器
３４  振動検出手段
３５  スピンドルモータ
３６  周波数発生手段
３７  モータ制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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