(57)【要約】【課題】湿田などの地盤が軟弱な場所における走行性能の高い作業車両を提供する。【解決手段】４クローラ型のトラクタ１は、走行機体２の前後にそれぞれ左右一対ずつ配設されたクローラ走行装置１０，１１によって支持されていると共に、機体前方側に配置された前部クローラ走行装置１０は、トラックフレーム２１の前方側を屈曲させて構成し、前部アイドラホイール２３を前部クローラ走行装置１０の全高の２分の１以上の高さに配置している（Ｈ２≧Ｈ１／２）。また、後部クローラ走行装置１１は、前部アイドラホイール２６を前部クローラ走行装置１０の前部アイドラホイール２３と略々同じ高さに配置している（Ｈ２≒Ｈ４）と共に、前部アイドラホイール２６と転輪３０ａ間の距離を前部クローラ走行装置１０よりも長く構成している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車軸に装着した駆動スプロケットと、その下方に設けたトラックフレームの前端に配設した前部アイドラホイールと、前記トラックフレームの後端に配設した後部アイドラホイールと、これら前後のアイドラホイール間に配設され、前記トラックフレームに回転自在に取付けられた転輪とに亘りクローラを巻装したクローラ走行装置を、機体の前後にそれぞれ左右一対ずつ備えた４クローラ型車輌において、
機体前方に設けられた前部クローラ走行装置の前記前部アイドラホイールを、前記前部クローラ走行装置の全高の２分の１以上に配設し、該前部アイドラホイールと下方の前記転輪とによって形成される仰角を大きくすると共に、
前記前部クローラ走行装置の前部アイドラホイールと略々同じ高さに、前記前部アイドラホイールを配設した後部クローラ走行装置を備えた、
ことを特徴とする４クローラ型車輌。
【請求項２】
前記後部クローラ走行装置は、前記前部アイドラホイールと前記転輪との機体前後方向距離が、前記前部クローラ走行装置に比して前方に長く形成されており、その仰角が前記前部クローラ走行装置の仰角よりも小さく構成されてなる、
請求項１記載の４クローラ型車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体前後にそれぞれ左右一対のクローラ走行装置を備えた４クローラ型車輌、例えば４クローラ型のトラクタに係り、詳しくは、クローラ走行装置の構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機体に対して相対回転可能なトラックフレーム（フレーム）を設けると共に、このトラックフレームの前後端にそれぞれ２つのリンク機構を介してアイドラホイール（第１の転輪、第２の転輪）を配設し、前部アイドラホイール（第１の転輪）から車軸中心までの距離を、後部アイドラホイール（第２の転輪）から車軸中心までの距離よりも長くした三角形状のクローラ走行装置を機体の前後に左右一対ずつ備えた４クローラ型車輌が案出されている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１０９９４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１記載の４クローラ型車輌のように、クローラ走行装置を左右非対称に構成すると、クローラ走行装置の後方側に掛かる荷重が前方側に掛かる荷重よりも大きくなり、障害物や凹凸のある圃場を容易に走行することができるが、一定深さまで埋まりながら走行する湿田などの場合、クローラ走行装置の前部に仰角を有していないと、泥を押してしまい、それが抵抗となって直進性が悪いと共に馬力損失も大きく走行することが難しかった。特に、地盤の軟弱な超湿田を走行する場合、クローラ走行装置の前端部の高さが足りずにスタットしてしまうことが多かった。
【０００５】
そこで本発明は、前部クローラ装置の前部アイドラホイールを、該前部クローラ走行装置の全高の二分の一以上の高さに配設すると共に、後部クローラ走行装置の前部アイドラホイールを前部クローラ走行装置の前部アイドラホイールと略々同じ高さに配設することによって、上記課題を解決した４クローラ型車輌を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、車軸（１６，１７）に装着した駆動スプロケット（１９，２０）と、その下方に設けたトラックフレーム（２１，２２）の前端に配設した前部アイドラホイール（２３，２６）と、前記トラックフレーム（２１，２２）の後端に配設した後部アイドラホイール（２５，２７）と、これら前後のアイドラホイール（２３，２５，２６，２７）間に配設され、前記トラックフレーム（２１，２２）に回転自在に取付けられた転輪（２９，３０）とに亘りクローラ（３１，３２）を巻装したクローラ走行装置（１０，１１）を、機体の前後にそれぞれ左右一対ずつ備えた４クローラ型車輌（１）において、
機体（２）前方に設けられた前部クローラ走行装置（１０）の前記前部アイドラホイール（２３）を、前記前部クローラ走行装置（１０）の全高の２分の１以上に配設し（Ｈ２≧Ｈ１／２）、該前部アイドラホイール（２３）と下方の前記転輪（２９ａ）とによって形成される仰角（α）を大きくすると共に、
前記前部クローラ走行装置（１０）の前部アイドラホイール（２３）と略々同じ高さに前記前部アイドラホイール（２６）を配設した（Ｈ２≒Ｈ４）後部クローラ走行装置（１１）を備えた、
ことを特徴とする４クローラ型車輌（１）にある。
【０００７】
請求項２に係る発明は、前記後部クローラ走行装置（１１）は、前記前部アイドラホイール（２６）と前記転輪（３０ａ）との機体前後方向距離（ｂ）が、前記前部クローラ走行装置（１０）に比して前方に長く形成されており（ｂ＞ａ）、その仰角（γ）が前記前部クローラ走行装置（１０）の仰角（α）よりも小さく構成されてなる（γ＜α）、
請求項１記載の４クローラ型車輌にある。
【０００８】
なお、括弧内の符号等は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明によると、前部クローラ走行装置の前部アイドラホイールを、その全高の２分の１以上の高さ位置に配置したことと、後部クローラ走行装置の前部アイドラホイールを前部クローラ走行装置の前部アイドラホイールと略々同じ高さに配設したこととが相俟って、例え、機体の沈み込み量が大きい超湿田であっても、クローラ走行装置の前端で泥を押すことがなく、走行抵抗が大幅に減少するので、湿田での走行性能が向上し、円滑に走行することが出来る。更に、前部アイドラホイールが押し退けた泥が後部クローラ走行装置の前部で溜まることもない。
【００１０】
請求項２に係る発明によると、後部クローラ走行装置の仰角を前部クローラ走行装置の仰角よりも小さくしたことによって、クローラ走行装置が一定深さまで埋まる湿田等を走行した際に、クローラ前部の下方部分（上方への立ち上がり部）が有効接地面となり、接地圧を低くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に図面に基づいて本発明に係る実施の形態について説明をする。図１及び図２に示すように、本発明に係る作業車輌としてのトラクタ１は、走行機体２の前方にボンネット３に覆われたエンジン４１（図５参照）を有していると共に、その後方にはキャビン５が設けられており、該キャビン５内にはステアリングハンドル６等からなる運転操作部７及び運転座席９が配設されている。
【００１２】
上記走行機体２は、前部クローラ走行装置１０，１０と、後部クローラ走行装置１１，１１とによって支持されており、トラクタ１は、機体前後にそれぞれ左右一対ずつ配設されたクローラ走行装置１０，１０，１１，１１によって駆動する４クローラ型のトラクタである。
【００１３】
[クローラ走行装置の概略]
これらクローラ走行装置１０，１０，１１，１１は、フロントアクスルハウジング及びリヤアクスルハウジングとしてのトランスミッションケース１３の左右両側にそれぞれ連結されたファイナルケース１５に支持されており（図３参照）、ファイナルケース１５の先端で車軸１６，１７に取付けられた駆動スプロケット１９，２０と、トラックフレーム２１，２２の前後端に設けられた前後のアイドラホイール２３，２５，２６，２７と、これら前後のアイドラホイール２３，２５，２６，２７間においてトラックフレーム２１，２２の下方に回転自在に取付けられた複数の転輪２９・・・，３０・・・とにクローラ３１，３２を巻装して構成されている。
【００１４】
上記トラックフレーム２１，２２は、ファイナルケース１５，１５の先端側の外周に嵌合し、車軸１６，１７を中心に前後に揺動するホルダ３３に、連結ブラケット３５，３６を介して取付けられており、それによりクローラ走行装置１０，１０，１１，１１は、車軸１６，１７を中心として所定範囲内で前後に揺動自在に構成されている（図１及び図２の２点鎖線部参照）。
【００１５】
また、トラックフレーム２１，２２の下方には、転輪２９，３０からクローラ３１，３２が外れるのを防止するクローラガイド３８，３７が設けられており、これらクローラガイド３６，３７の両端は、前後のアイドラホイール２３，２５，２６，２７の軸芯方向に向いている。
【００１６】
[前部クローラ走行装置の説明]
次に、前部クローラ走行装置１０について詳しく説明をする。図１に示すように、前部クローラ走行装置１０のトラックフレーム２１は、機体前端に配置された転輪２９ａの上方近傍において、機体上方に向けて屈曲して形成されており、この屈曲したトラックフレーム２１の前端に前部アイドラホイール２３が回転自在に取付けられている。
【００１７】
この前部アイドラホイール２３は、上方に向けて屈曲したトラックフレーム２１の先端に取付けられているため、前部クローラ走行装置１０の全高Ｈ１の２分の１以上の高さＨ２に位置しており（Ｈ２≧Ｈ１／２）、前部アイドラホイール２３と機体前端に配置された転輪２９ａとによって形成されるクローラ前部の仰角αが大きなっている。
【００１８】
一方、後部アイドラホイール２５は、機体前後方向に平行に延びたトラックフレーム２１の後端部に取付けられ、その高さＨ３は、前部クローラ走行装置１０の全高Ｈ１の２分の１以下になる（Ｈ１／２＞Ｈ３）ように配設されており、この後部アイドラホイール２５によって形成されるクローラ３１の後部上方の傾斜面Ｂと、圃場面とのなす角βは、上記仰角αと略々同じ角度となっている。そのため、クローラ３１の前部下方の傾斜面（立ち上がり部）Ａと、後部上方の傾斜面Ｂとが略々平行な関係になり、前部クローラ走行装置１０は、全体として略菱形（略平行四辺形）の形状となっている。
【００１９】
次に、前部クローラ走行装置１０の支持構造について詳しく説明をする。上記前部クローラ走行装置１０は、上述したようにファイナルケース１５によって支持されており、ファイナルケース１５は、図３及び図４に示すように、キングピンケース３９を介してフロントアクスルハウジング１３に連結されている。
【００２０】
トラックフレーム２１は、該ファイナルケース１５の先端に嵌合しているホルダ３３と、連結ブラケット３５を介して連結されており、この連結ブラケット３５とトラックフレーム２１との取付け部には、ゴムなどの弾性部材からなる防振材４０が介在している。
【００２１】
前部クローラ走行装置１０は、左右に操舵されることと、湿田においてスタックしないように仰角αを大きく取っていることとが相俟って接地面積が広くなく、そのため、舗装路面などを走行する際に、クローララグが複数同時に接地したり、一つのクローララグのみが接地したりして上下動現象が生じて走行振動となっているが、上記防振材４０は、該走行振動を緩衝するダンパとなっている。
【００２２】
なお、防振材４０は走行振動を緩衝するためには、ホルダ３３と連結ブラケット３５との取付け部などに配置してもよく、走行振動を緩衝する観点から、フロントアクスルにサスペンションを設けても良い。
【００２３】
[後部クローラ走行装置の説明]
次に後部クローラ走行装置１１について詳しく説明をする。後部クローラ走行装置１１も、前部クローラ走行装置１０と同様に、駆動スプロケット２０、前部アイドラホイール２６、後部アイドラホイール２７及び転輪３０・・・にクローラ３２を巻装して構成されており、前部アイドラホイール２６を転輪３０・・・よりも上方に配置して、クローラ前部に仰角γを形成している。
【００２４】
図１及び図２に示すように、上記後部クローラ走行装置１１の前部アイドラホイール２６は、前部クローラ走行装置１０の前部アイドラホイール２３と略々同じ高さ配設されており（Ｈ４≒Ｈ２）、前部クローラ走行装置１０の全高Ｈ１の２分の１以上の高さに位置している（Ｈ４≧Ｈ１／２）。
【００２５】
また、後部クローラ走行装置１１は、車軸中心（後車軸１７）がその前後長の半分よりも後方側に位置しており、その前部アイドラホイール２６と、複数の転輪３０のうち機体前端側に位置している転輪３０ａとの間の機体前後方向距離ｂが、前部クローラ走行装置１０に比して前方に長くなるように構成されている（ｂ＞ａ）。そのため、後部クローラ走行装置１１の仰角γは、前部クローラ走行装置１０の仰角αよりも小さく（γ＞α）なっており、地面から上方に向って立ち上がるクローラ３２の前方下方の傾斜面（立ち上がり部）Ｃは、前部クローラ走行装置１０の前方下方の傾斜面Ａよりも長く形成されている。
【００２６】
一方、後部アイドラホイール２７は、機体前後方向に平行に延びたトラックフレーム２２の後端部に取付けられ、その高さＨ５は、前部アイドラホイール２６よりも低く配置されている（Ｈ４＞Ｈ５）。
【００２７】
［トラクタの動力伝達機構の説明］
次にトラクタの動力伝達機構について説明をする。図５に示すように、エンジン４１から出力された動力は、変速装置４２へと入力される。変速装置４２へと入力された動力は、主クラッチ４３を介してメインシャフト４５へと出力され、複数の変速ギヤ及びクラッチからなる主変速部４６及び副変速部４７によって変速される。
【００２８】
上記主変速部４６及び副変速部４７によって変速された動力は、後部クローラ走行装置１１に動力を出力する２クローラ駆動と、前後のクローラ走行装置１０，１１に動力を出力する４クローラ駆動とを切換える２クローラ−４クローラ駆動切換え部４９へと出力され、該２クローラ−４クローラ駆動切換え部４９において後部クローラ走行装置１１側に分岐された動力は、差動装置５０を介して後部クローラ走行装置１１へと出力される。
【００２９】
一方、２クローラ−４クローラ駆動切換え部４９において前部クローラ走行装置１０側に分岐された動力は、前部クローラ走行装置１０と後部クローラ走行装置１１の駆動速度が略々同じである標準状態と、前部クローラ走行装置１０を後部クローラ走行装置１１よりも高速に駆動させる増状態（増速状態）とを切換える増速切換え変速機構（変速機構）５１へと出力される。該増速切換え変速機構（変速機構）５１によって、標準状態もしくは増速状態に変速された動力は、差動装置５２を介して前部クローラ走行装置１０へと出力される。
【００３０】
また、メインシャフト４５に出力された動力は、ＰＴＯ変速部５３を介してＰＴＯシャフト５６にも出力され、各種作業機に動力が伝達される。
【００３１】
図６に示すように、上記増速切換え変速機構５１は、それぞれ歯数の異なる標準ギヤ５７及び増速ギヤ５９のどちらか一方からの動力を、切換えクラッチ機構６０によって前部クローラ走行装置１０へ動力を伝達する４クローラ駆動シャフト６１に出力することにより標準状態と、増速状態とを切換えており、上記増速ギヤ５９は、標準ギヤ５７よりも歯数の少ないギヤで形成される。
【００３２】
切換えクラッチ機構６０は、標準ギヤ５７からの動力を断接するボールクラッチ６２と、増速ギヤ５９からの動力を断接する湿式多板クラッチ６３とから構成されており、これら２つのクラッチ６２，６３は、４クローラ駆動シャフト６１に嵌合され、軸方向に移動自在なピストン部材６５が増速制御バルブ６４（図７参照）からの油圧によって左右に移動することによって係脱されている。
【００３３】
上記湿式多板クラッチ６３は、４クローラ駆動シャフト６１にスプライン嵌合しているハブ部材６６と、該ハブ部材の外周に回転自在に遊嵌しているドラム部材６７と、上記ピストン部材６５とから構成されており、該ドラム部材６７には増速ギヤ５９と歯合するギヤ６７ａが形成されている。
【００３４】
また、ドラム部材６７及びハブ部材６６には多数の摩擦係合板が設けられており、ピストン部材６５の油室ｌに４クローラ駆動シャフト６１の油路ｍ、オリフィスｎを介して油圧が供給されると、ピストン部材６５がスプリング６９の付勢力に反して上記摩擦係合板を押圧し、これらドラム部材６７とハブ部材６６が一体に回転することによって、増速ギヤ５９からの動力が４クローラ駆動シャフト６１に伝達される（図６（ｂ）の状態）。
【００３５】
一方、ボールクラッチ６２は、ピストン部材６５を挟んで湿式多板クラッチ６３と対向して設けられており、標準ギヤ５７と歯合するギヤ７０と、該ギヤ７０の基部に設けられたボール孔に配設されたボール７１と、ギヤ７０側へと向って４クローラ駆動シャフト６１に沿って延長されたピストン部材６５の延長部６５ａとから構成されている。
【００３６】
また、４クローラ駆動シャフト６１には、上記ボール７１と対応する位置にテーパー状の凹部６１ａが形成されていると共に、該ボール７１は上記延長部６５ａに内包されており、ピストン部材６５がスプリング６９によってギヤ７０側に付勢されると、ボール７１が延長部６５ａによって凹部６１ａへと押圧されて、ギヤ７０と４クローラ駆動シャフト６１とが一体になって回転する（図６（ａ）の状態）。
【００３７】
また、ピストン部材６５の延長部６５ａ先端部（ギヤ７０側）は、ボール７１と接する内周面が一定厚さ削られており、油室ｌに油圧が供給されてピストン部材６５が湿式多板クラッチ６３側に移動すると、ボール７１は延長部６５ａの薄肉部分に当接する。そのため、ボール７１は外周側に移動して４クローラ駆動シャフト６１の凹部６１ａから外れ、該４クローラ駆動シャフト６１と、ギヤ７０との固定が解除される（図６（ｂ）の状態）。
【００３８】
［増速制御についての説明］
次に増速制御についての説明をする。上述したように変速装置４２は、増速切換え変速機構５１を有しており、該増速切換え変速機構５１は、変速装置４２の油圧制御装置（不図示）の増速制御バルブ６４からの油圧によって、標準状態と増速状態とを切換えている。図７に示すように、この増速制御バルブ６４は、制御部（マイコンユニット）７２の油圧指令手段７３からの制御信号によって油圧を制御しており、該制御部７２は、油圧指令手段７３、増速切換実行手段７５、増速指令手段７６を有している。
【００３９】
また、制御部７２には、図２に示すような、地盤が軟弱な湿田などを走行する場合や、湿田などで少なくとも前後のクローラ走行装置１０，１１のどちらか一方が空転して走行不能状態（スタット）に陥った場合に作業者が操作する増速機能スイッチ７７、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサ７９、変速装置４２の出力軸の回転数から車速を検出する車速センサ８０などが接続されている。
【００４０】
上記増速指令手段７６は、増速機能スイッチ７７がＯＮされることにより入力される増速信号に基づいて、増速切換実行手段７５に増速切換え変速機構５１を増速側に切換える制御信号を出力する。増速指令手段７６からの制御信号が入力された増速切換実行手段７５は、油圧指令手段７３を介して増速制御バルブ６４から切換えクラッチ機構６０の油室ｌに油圧を供給し、湿式多板クラッチ６３を係合させて、増速切換え変速機構５１を増速状態に切換える。
【００４１】
また、増速機能スイッチ７７をＯＮすると、増速指令手段７６は、エンジン回転数センサ７９からのエンジン回転数と、車速センサ８０からの車速との差によって自動的にスタック状態（もしくは軟弱地盤走行状態）を判定し、増速切換実行手段７５に自動的に切換え信号を出力するように構成してもよい。
【００４２】
次に、本実施形態に係る４クローラ型のトラクタ１の作用について説明をする。作業者は、キャビン５に乗り込むとエンジンを始動させ、前後のクローラ走行装置１０，１１の駆動スプロケット１９，２０に動力を伝達すると共に、これら４つのクローラ走行装置１０，１１によってトラクタ１を走行させる。
【００４３】
図２に示すように、トラクタ１は耕耘、代掻きなどの作業のため、地盤の軟弱な湿田に進入すると機体が一定深さまで沈み込むが、前後のクローラ走行装置１０，１１の立ち上り部Ａ，Ｃが圃場面に接地して有効接地面となって、その接地圧を低減し、機体は最小限しか沈み込まない。特に、後部クローラ走行装置１１は仰角γが前部クローラ走行装置１０に比して小さいため、立ち上がり部Ｃが後部クローラ走行装置１１の沈み込みにより圃場面と接地し易く、新たに接地して有効接地面となる下方部分Ｃ’が多いため接地圧が低く、トラクタ１は円滑に走行する。
【００４４】
また、この一定深さまで沈み込んだ状態でクローラ走行装置１０，１１が駆動すると、通常の４クローラ型トラクタの場合、前後のクローラ走行装置の前端部が泥土の中に沈み込んでいるため、クローラの前部上方の傾斜面で泥を押してしまい、大きな走行抵抗を受けると共に、この泥の抵抗によって前後のクローラ走行装置１０，１１が前方に向って揺動し、圃場の底部を削ってより一層沈み込むため走行不能に陥るが、トラクタ１のクローラ走行装置１０，１１は、前部アイドラホイール２３，２６を、前部クローラ走行装置１０の全高の２分の１以上の高さに配設して、クローラ３１，３２の立ち上がり部Ａ，Ｃを上方に向って長くなるように構成しているため、クローラ走行装置１０，１１の前部で泥を押すことなくかつ、機体前方に揺動せずに円滑に駆動する。
【００４５】
上記のようにトラクタ１を構成したことによって、前部クローラ走行装置１０の前部アイドラホイール２３をその全高の２分の１以上の高さ（Ｈ２≧Ｈ１／２）に配置したことと、後部クローラ走行装置１１の前部アイドラホイール２６を前部クローラ走行装置１０の前部アイドラホイール２３と略々同じ高さに配置した（Ｈ２≒Ｈ４）こととが相俟って、一定深さまで沈みながら走行する湿田などであっても、クローラ走行装置１０，１１の前部で泥を押すことがない。そのため、トラクタ１は、湿田などの地盤が軟弱な場所においても、クローラ走行装置１０，１１が前方に揺動して、スタックすることがないと共に、少ない走行抵抗で円滑に走行することができる。
【００４６】
また、後部クローラ走行装置１１は、前部アイドラホイール２６と転輪３０との間の距離ｂが前部クローラ走行装置１０に比して長いため（ｂ＞ａ）、クローラ走行装置１０，１１が沈み込んだ際に立ち上がり部Ｃの下方部分Ｃ’が圃場面と接地し易く、その圃場面と接地した立ち上り部Ｃ（Ｃ’）が有効接地面となるため接地圧が低くなり、湿田などでの沈み込みを少なくすることができる。それにより、泥押しによる走行抵抗の低減などとも相俟って、トラクタ１の湿田における走行性能を大幅に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施の形態に係るトラクタの側面図。
【図２】本発明の実施の形態に係るトラクタの湿田走行状態を示す側面図。
【図３】本発明の実施の形態に係る前部クローラ走行装置の取付け部を示す正面図。
【図４】本発明の実施の形態に係る前部クローラ走行装置の側面図。
【図５】本発明の実施の形態に係るトラクタの動力伝達図。
【図６】（ａ）本発明に係る増速切換え変速機構の標準状態を示す断面図、（ｂ）本発明に係る増速切換え変速機構の増速状態を示す断面図。
【図７】本発明の実施の形態に係るトラクタのブロック図。
【符号の説明】
【００４８】
１  トラクタ（４クローラ型車輌）
２  走行機体
１０  前部クローラ走行装置
１１  後部クローラ走行装置
１６，１７  車軸
１９，２０  駆動スプロケット
２１，２２  トラックフレーム
２３，２６  前部アイドラホイール
２５，２７  後部アイドラホイール
２９，３０  転輪
３１，３２  クローラ
ａ  前部クローラ走行装置の前部アイドラホイールと転輪との機体前後方向距離
ｂ  後部クローラ走行装置の前部アイドラホイールと転輪との機体前後方向距離
Ｈ１  前部クローラ走行装置の全高
Ｈ２  前部クローラ走行装置の前部アイドラホイールの高さ
Ｈ４  後部クローラ走行装置の前部アイドラホイールの高さ
α  前部クローラ走行装置のクローラ前部の仰角
γ  後部クローラ走行装置のクローラ前部の仰角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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