(57)【要約】【課題】経路から外れた際に再探索経路をすばやく提示することにより、高い安全性と安心感を発揮するナビゲーション装置、方法及びナビゲーションプログラムを提供する。【解決手段】再探索情報検出部２７がユーザーの自宅から半径Ｎｍの範囲内に存在する過去の再探索開始地点を検出したとき、これら開始地点にて経路外れが起きたと想定し、経路外れ検出部２４による経路外れの検出に先行して、当該開始地点から前記目的地までの経路を事前に探索する。また、事前探索経路記憶部２３では、経路探索部２２にて事前探索された経路を記憶する。【選択図】図１
2010091477.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する自車位置検出手段と、地図情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された地図情報に基づき任意の出発地からユーザー操作によって設定された目的地までの経路の探索及び該経路を自車位置が外れたときに前記目的地までの経路の再探索を行う経路探索手段と、前記経路探索手段の探索した経路から自車位置が外れる経路外れを検出する経路外れ検出手段と、前記経路探索手段の探索した経路に基づいて経路案内を行う経路案内制御手段とが具備されたナビゲーション装置において、
前記経路探索手段にて経路の再探索を開始した地点、又は経路の再探索を開始した道路を記憶する再探索情報記憶手段と、
前記再探索情報記憶手段の記憶した経路再探索の開始地点又は開始道路の中で、予め設定された特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出する再探索情報検出手段と、が設けられ、
前記経路探索手段は、前記再探索情報検出手段が前記特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出したとき、これら開始地点又は開始道路にて前記経路外れが起きたと想定し、前記経路外れ検出手段による経路外れの検出に先行して、当該開始地点又は開始道路から前記目的地までの経路の事前探索を行うように構成され、
さらに、前記経路探索手段にて事前探索された事前探索経路を記憶する事前探索経路記憶手段が設けられたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、前記特定の地点を出発地とした経路を探索するに際して、出発地である前記特定の地点から前記目的地までの経路探索と、前記再探索情報検出手段が検出した開始地点又は開始道路から前記目的地までの事前経路探索とを、同時に行うように構成されたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記特定の地点として、ユーザーの自宅もしくは通勤・通学場所を含むユーザーの高頻度利用地点が設定されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記再探索情報記憶手段は、再探索経路の開始地点又は開始道路に関して、所定の期間以上利用の無い開始地点又は開始道路、もしくは所定の利用回数未満の開始地点又は開始道路に関してはこれを消去するように構成されたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記再探索情報記憶手段は、記憶可能な再探索経路の開始地点又は開始道路の最大数が予め決められており、この最大数を超えることがないよう古い開始地点又は開始道路から順次消去するように設定されたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記事前探索経路記憶手段は、前記経路探索手段の探索した経路の開始道路及びその道路方向を記憶するように構成され、
前記経路外れ検出手段が経路外れを検知したとき、前記事前探索経路記憶手段の記憶した経路の開始道路及び道路方向の中から、前記経路外れが起きた地点での開始道路及び道路方向と一致する経路を検索する事前探索経路検索手段が設けられたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記特定の地点を設定するための特定地点設定手段が設けられたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
コンピュータを利用することにより、自車位置を検出する自車位置検出ステップと、地図情報を記憶する記憶ステップと、前記記憶ステップにて記憶された地図情報に基づき任意の出発地からユーザー操作によって設定された目的地までの経路の探索及び該経路を自車位置が外れたときに前記目的地までの経路の再探索を行う経路探索ステップと、前記経路探索ステップにて探索した経路から自車位置が外れる経路外れを検出する経路外れ検出ステップと、前記経路探索ステップにて探索した経路に基づいて経路案内を行う経路案内制御ステップとを含むナビゲーション方法において、
前記経路探索ステップにて経路の再探索を開始した地点、又は経路の再探索を開始した道路を記憶する再探索情報記憶ステップと、
前記再探索情報記憶ステップにて記憶した経路再探索の開始地点又は開始道路の中で、予め設定された特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出する再探索情報検出ステップとを含み、
前記経路探索ステップでは、前記再探索情報検出ステップにて前記特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出したとき、これら開始地点又は開始道路にて前記経路外れが起きたと想定し、前記経路外れ検出機能による経路外れの検出に先行して、当該開始地点又は開始道路から前記目的地までの経路の事前探索を行い、
さらに、前記経路探索ステップにて事前探索された事前探索経路を記憶する事前探索経路記憶ステップを実行することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項９】
コンピュータを利用することにより、自車位置を検出する自車位置検出機能と、地図情報を記憶する記憶機能と、前記記憶機能にて記憶された地図情報に基づき任意の出発地からユーザー操作によって設定された目的地までの経路の探索及び該経路を自車位置が外れたときに前記目的地までの経路の再探索を行う経路探索機能と、前記経路探索機能にて探索した経路から自車位置が外れる経路外れを検出する経路外れ検出機能と、前記経路探索機能にて探索した経路に基づいて経路案内を行う経路案内制御機能とをコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムにおいて、
前記経路探索機能にて経路の再探索を開始した地点、又は経路の再探索を開始した道路を記憶する再探索情報記憶機能と、
前記再探索情報記憶機能にて記憶した経路再探索の開始地点又は開始道路の中で、予め設定された特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出する再探索情報検出機能とをコンピュータに実現させ、
前記経路探索機能では、前記再探索情報検出機能にて前記特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出したとき、これら開始地点又は開始道路にて前記経路外れが起きたと想定し、前記経路外れ検出機能による経路外れの検出に先行して、当該開始地点又は開始道路から前記目的地までの経路の事前探索を行うことをコンピュータに実現させ、
さらに前記経路探索機能にて事前探索された事前探索経路を記憶する事前探索経路記憶機能をコンピュータに実現させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索を行った誘導路から外れた場合に、経路を自動的に再探索するオートリルート機能を備えたナビゲーション技術に係り、特に、再探索した経路をスピーディに提示可能なナビゲーション装置、その方法及びそのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、普及の著しいナビゲーション装置は様々な機能を有しているが、中でも、利用頻度が高い機能の１つにオートリルート機能がある。オートリルート機能とは、経路探索を行った誘導路から自車が逸脱して走行した場合に、逸脱した地点を出発地とした目的地までの新たな経路を、自動的に再探索する機能である。
【０００３】
このようなオートリルート機能を利用すれば、たとえ、車両が誘導路を一時的に外れたにせよ、目的地までの新たな誘導路が、経路を外れるたびに提示されるので、ユーザーは途中で迷うことなく、目的地まで確実に到達することが可能である。
【０００４】
ここで、オートリルート機能を備えた車載用ナビゲーション装置の従来例について説明する。ナビゲーション装置では、地図上の道路や地名、建物などを数値化して得たデータベースをＤＶＤやＨＤＤなどの記録媒体に保持しておき、このデータベースに基づきユーザー操作により目的地を設定する。また、自車位置あるいは任意の地点を出発地とし、出発地と目的地を結ぶ経路について、ダイクストラ法などの経路探索アルゴリズムを用いて最適な経路を探索し、目的地までの経路を決定する。
【０００５】
また、車両の現在位置である自車位置は、ジャイロスコープや車速パルスを用いた自律航法及びＧＰＳやＦＭ多重を用いた電波航法に基づいて推定する。そして、この自車位置と、探索した経路とをマップマッチングしながら画面上に表示し、合成音声などと合わせて、探索した経路を誘導路として誘導案内を行う。
【０００６】
以上のようなナビゲーション装置において、ユーザーが誘導案内を誤認した場合や、経路の一部区間の地図データが古いために実際には通行できない場合などに、提示されている探索経路を外れることがある。このケースで前記オートリルート機能が働くようになっている。
【０００７】
オートリルート機能を有する従来技術としては、特許文献１〜３などが知られている。例えば、特許文献１は、交差点で自車を転回させることも考慮に入れて経路の再探索を行うようにしたものである。
【０００８】
また、特許文献２記載の技術では、地図情報に基づいてマップマッチング処理された測位位置が、交差点を含む分岐エリア内に位置するかどうかを判定し、分岐エリア内であれば、測位時間間隔を通常よりも短縮するようになっている。特許文献２の技術によれば、誘導路から外れる確率が高い分岐エリアでは経路の再探索を早いタイミングで開始することができ、再探索した経路を迅速に提示することが可能である。
【０００９】
さらに、特許文献３記載の技術は、再探索した経路を経路記憶手段に記憶しておくことに特徴がある。特許文献３の技術によれば、オートリルート機能をオフモードとした場合でも、ユーザーが要求すれば、即座に再探索経路を経路記憶手段から呼び出すことを可能である。
【特許文献１】特開２００８−１２８７４５号公報
【特許文献２】特開２００８−１９７０６４号公報
【特許文献３】特許第３５８５００７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上記の従来技術には次のような課題が指摘されていた。すなわち特許文献１は、交差点で自車を転回させることも考慮に入れて経路の再探索を行っているが、実際には一方通行や渋滞など交通状況によって、車両の転回は禁止あるいは困難であることが多い。
【００１１】
したがって、実際には車両を転回させてまで、元の誘導路に戻るような走行は少ない。このため、オートリルート機能では、車両をユーターンさせる道路方向が逆方向である経路よりも、道路方向が順方向である経路を優先して、経路を再探索することが一般的である。
【００１２】
ところが、経路の再探索に際して順方向の経路を優先した結果、再探索した経路のうち、経路の開始道路を行き過ぎて、そこへの進入を逃してしまうと、順方向に存在する次の開始道路を含む再探索経路が提示されるまで、誘導路が提示されない状態で走行せざるを得なくなる。
【００１３】
つまり、誘導路を自車が外れてから、再探索した経路が提示されるまでのタイムラグが問題となる。オートリルート機能による経路再探索の開始タイミングは、誘導路と自車位置との距離が一定以上離れるなど、誘導路から自車位置が外れたことを検出した時点である。
【００１４】
しかも、自車位置の測位時間についても一定の間隔が取られているため、測位タイミングの直後に、経路外れが検出される寸前まで誘導路と自車位置との距離が離れている場合には、前記タイムラグは最大となり、通常、数秒程度となる。
【００１５】
車両は高速で移動するため、たとえ数秒後であっても、提示された再探索経路の開始道路を、自車位置が行き過ぎてしまう可能性がある。そこで、オートリルート機能では、誘導路を自車が外れてから、いかに素早く再探索経路を提示するかが重要視されている。
【００１６】
この点に関して、図８を用いて具体的に説明する。図８では、車両Ｖが、交差点Ａを右折し忘れて直進したことにより、走行開始時に探索された経路であるルートＲ１（一点鎖線にて図示）を外れた状況を示している。このとき、車両ＶがルートＲ１から一定の距離以上離れてからでないと、オートリルート機能の開始条件を満たすことにはならない。
【００１７】
つまり、ナビゲーション装置は、車両Ｖが交差点Ａを通過した時点では即座に、経路から外れたことを認識することができず、経路外れを把握するのは、車両Ｖが交差点Ａを通過して直進した後、ルートＲ１から一定の距離以上離れたＸ地点に達した時点である。
【００１８】
このＸ地点に車両Ｖが達した時点で、ナビゲーション装置ではオートリルート機能が働き始め、Ｘ地点を出発地として、当初の目的地までのルートＲ２（点線にて図示）の再探索を開始する。図８に示した例では、再探索された経路の開始地点は交差点Ｂとなり、そこから右折する道路が再探索経路の開始道路となっている。
【００１９】
このようなルートＲ２の再探索に数秒ほど、かかった場合、車両Ｖの走行速度によっては、交差点Ｂを右折するルートＲ２が探索されて地図情報上に表示された時点で、Ｘ地点にいた車両Ｖが交差点Ｂを超えてしまい、Ｙ地点に達してしまうことがある。
【００２０】
この結果、車両Ｖは走行中の道路をユーターンして交差点Ｂまで戻らなければ、ルートＲ２に進入することができない。つまり、車両Ｖが順方向に進み続けるならば、ルートＲ２が提示された時点で、既にルートＲ２からの経路外れが起きていることになる。
【００２１】
そのため、ルートＲ２から一定の距離以上離れた時点で、再びオートリルート機能が働くことになり、次の経路が再探索される。ただし、２度目の経路再探索を実施して、新たなルートを提示したにせよ、車両Ｖが、再探索された経路の開始道路を超えないという保証はない。
【００２２】
このように経路の再探索が終了した時点で、提示された誘導路への進入が間に合わなければ、オートリルート機能が空しく繰り返されることになる。しかも、経路を再探索している最中は、誘導路は非表示状態である。したがって、オートリルート機能が働いている間は、ユーザーは誘導案内がなされていない状況で車両の走行を続けることを余儀なくされ、不安を覚えることがあった。
【００２３】
以上のような不具合を解消するために、オートリルート機能を有するナビゲーション技術では、経路外れが起きた時点で即座に再探索経路が提示されることが理想である。再探索経路提示の迅速化を図る従来例として、上記の特許文献２では、交差点を含む分岐エリアを設定し、このエリアでの測位時間の間隔を短縮することによって、経路再探索を開始タイミングを早めている。また、特許文献３に記載の技術は、再探索した経路を記憶しておき、すぐさま必要な経路の表示処理を行うようにしている。
【００２４】
しかしながら、特許文献２、３には次のような問題点があった。すなわち、特許文献２では、測位時間間隔を短縮する分岐エリアは単に交差点を含むだけのものなので、誘導路上に多数存在する。そのため、実質的には、全面的な常に測位時間間隔の短縮となりかねず、調整が面倒となって、コストの高騰を招き易かった。
【００２５】
また、特許文献３に記載の技術では、ユーザーの要求を受けてから記憶した再探索経路を呼び出すので、ユーザー自身が経路外れに気づかなければ、再探索が実施されることはない。すなわち、特許文献３の技術は、オートリルート機能をオフにした場合でもユーザーが要求すれば再探索経路を提示可能である点に特徴があるものであって、経路外れを検知して自動的に経路を再探索する技術とは異なる。
【００２６】
ユーザー自身が誘導路上に自車位置が存在するかどうかを意識する必要があると、運転時の心理的な負担の増大を招くことになり、誘導案内されることで未知の道路でも安心して走行できるといった、ナビゲーション装置としての基本的な使用感が低下するおそれがあった。
【００２７】
また、特許文献３の再探索経路記憶手段は、再探索した経路に関して全て記憶するので、データ量は膨大となる。そのため、記憶した再探索経路を呼び出すまでの時間が長くなって、結局、再探索経路を短時間で提示することができなくなる可能性もあり、改善が望まれていた。
【００２８】
本発明は、上記のような状況を鑑みて提案されてものであり、その目的は、経路から外れた際に再探索経路をすばやく提示することにより、高い安全性と安心感を発揮するナビゲーション装置、方法及びナビゲーションプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２９】
上述した目的を達成するために、請求項１の本発明は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、地図情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された地図情報に基づき任意の出発地からユーザー操作によって設定された目的地までの経路の探索及び該経路を自車位置が外れたときに前記目的地までの経路の再探索を行う経路探索手段と、前記経路探索手段の探索した経路から自車位置が外れる経路外れを検出する経路外れ検出手段と、前記経路探索手段の探索した経路に基づいて経路案内を行う経路案内制御手段とが具備されたナビゲーション装置において、次の点に特徴がある。
【００３０】
すなわち、前記経路探索手段にて経路の再探索を開始した地点、又は経路の再探索を開始した道路を記憶する再探索情報記憶手段と、前記再探索情報記憶手段の記憶した経路再探索の開始地点又は開始道路の中で、予め設定された特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出する再探索情報検出手段と、が設けられ、前記経路探索手段は、前記再探索情報検出手段が前記特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出したとき、これら開始地点又は開始道路にて前記経路外れが起きたと想定し、前記経路外れ検出手段による経路外れの検出に先行して、当該開始地点又は開始道路から前記目的地までの経路の事前探索を行うように構成され、さらに、前記経路探索手段にて事前探索された事前探索経路を記憶する事前探索経路記憶手段が設けられたことを構成上の特徴とするものである。
【００３１】
また、請求項８の発明は、装置の発明である請求項１の発明を方法の観点から捉えたものである。すなわち、コンピュータを利用することにより、自車位置を検出する自車位置検出ステップと、地図情報を記憶する記憶ステップと、前記記憶ステップにて記憶された地図情報に基づき任意の出発地からユーザー操作によって設定された目的地までの経路の探索及び該経路を自車位置が外れたときに前記目的地までの経路の再探索を行う経路探索ステップと、前記経路探索ステップにて探索した経路から自車位置が外れる経路外れを検出する経路外れ検出ステップと、前記経路探索ステップにて探索した経路に基づいて経路案内を行う経路案内制御ステップとを含むナビゲーション方法において、前記経路探索ステップにて経路の再探索を開始した地点、又は経路の再探索を開始した道路を記憶する再探索情報記憶ステップと、前記再探索情報記憶ステップにて記憶した経路再探索の開始地点又は開始道路の中で、予め設定された特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出する再探索情報検出ステップとを含み、前記経路探索ステップでは、前記再探索情報検出ステップにて前記特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出したとき、これら開始地点又は開始道路にて前記経路外れが起きたと想定し、前記経路外れ検出機能による経路外れの検出に先行して、当該開始地点又は開始道路から前記目的地までの経路の事前探索を行い、さらに、前記経路探索ステップにて事前探索された事前探索経路を記憶する事前探索経路記憶ステップを実行することを特徴としている。
【００３２】
さらに、請求項９の発明は、請求項１、８の発明に係るナビゲーション装置及びその方法に関して、プログラムの観点から捉えている。すなわち、コンピュータを利用することにより、自車位置を検出する自車位置検出機能と、地図情報を記憶する記憶機能と、前記記憶機能にて記憶された地図情報に基づき任意の出発地からユーザー操作によって設定された目的地までの経路の探索及び該経路を自車位置が外れたときに前記目的地までの経路の再探索を行う経路探索機能と、前記経路探索機能にて探索した経路から自車位置が外れる経路外れを検出する経路外れ検出機能と、前記経路探索機能にて探索した経路に基づいて経路案内を行う経路案内制御機能とをコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムにおいて、前記経路探索機能にて経路の再探索を開始した地点、又は経路の再探索を開始した道路を記憶する再探索情報記憶機能と、前記再探索情報記憶機能にて記憶した経路再探索の開始地点又は開始道路の中で、予め設定された特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出する再探索情報検出機能とをコンピュータに実現させ、前記経路探索機能では、前記再探索情報検出機能にて前記特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出したとき、これら開始地点又は開始道路にて前記経路外れが起きたと想定し、前記経路外れ検出機能による経路外れの検出に先行して、当該開始地点又は開始道路から前記目的地までの経路の事前探索を行うことをコンピュータに実現させ、さらに前記経路探索機能にて事前探索された事前探索経路を記憶する事前探索経路記憶機能をコンピュータに実現させることを特徴とするナビゲーションプログラムである。
【００３３】
以上のような請求項１、８、９の発明では、再探索情報記憶手段にて過去に再探索された経路の開始地点又は開始道路を記憶しておき、その中から、再探索情報検出手段が、予め設定された特定の地点から所定の範囲内に、開始地点又は開始道路が存在しているかどうかを確認する。
【００３４】
そして、ユーザー操作によって目的地を設定した後、再探索情報検出手段が前記特定の地点から所定の範囲内に存在する開始地点又は開始道路を検出した場合には、経路探索手段は、単に目的地までの経路探索を行うだけではなく、開始地点又は開始道路から前記目的地までの経路探索を事前に実施しておく。
【００３５】
すなわち、経路探索手段は、再探索情報検出手段の検出した開始地点又は開始道路において、経路外れが起きたと想定して、経路外れ検出手段による経路外れの検出がなされる以前に、過去に経路再探索を行った再探索の開始地点又は開始道路から前記目的地までの経路を、実際に自車が経路から外れるかどうかに関係なく、先行して探索する。そして、事前探索経路記憶手段が、経路探索手段の探索した事前探索経路を記憶する。
【００３６】
これにより、自車が経路から外れて経路外れ検出手段が経路外れを検出した場合、この時の経路外れのポイントが前記特定地点を含むエリア内に存在する過去の再探索経路の開始地点又は開始道路であれば、単に記憶してある事前探索経路を取り出すだけで済む。したがって、迅速な再探索経路の提示が可能である。
【００３７】
つまり、本発明では、蓄積した過去の再探索情報の中から、特定地点を含むエリア内に絞って経路外れが起きることを予想し、予想した地点から目的地までの経路が事前に再探索されている。このため、自車位置が誘導中の経路を実際に外れてから経路の再探索作業を開始するのではなく、経路外れが起きた時点では既にそこから目的地まで経路の探索は終了してことになる。
【００３８】
したがって、従来技術のように経路の再探索に時間がかかり、経路の再探索が終了した時点で再探索経路の開始道路への進入ができなくなる不具合を確実に回避することができる。その結果、オートリルート機能を何度も繰り返すといった事態に陥ることがなく、ユーザーにストレスを与えず、的確に再探索経路への誘導案内を実施することができる。
【００３９】
しかも、特定地点を含むエリアに絞って経路の事前探索を実施するだけなので、全面的な測位時間の間隔の短縮といった面倒な調整作業が不要である。したがって、オートリルート機能を実現するための処理の負担はさほど増大せず、コスト的にも有利である。
【００４０】
また、本発明は、前記特許文献３の技術のようにユーザーが要求して初めて再探索経路が提示されるのではなく、経路外れが検出されれば自動的に再探索経路が提示されるので、オートリルート機能の性能向上に寄与するものであり、ナビゲーション装置としての使用感を高めることができる。
【００４１】
さらに、本発明では、道路のリンクコストを下げることでその道路を選択し易くさせる、いわゆる学習機能を利用するのではなく、あくまでも過去に再探索された経路に基づいて、再探索経路の提示を行っているので、特定地点付近のリンクコストに左右されることがなく、道路状況によっては遠回りとなるような再探索経路が引かれる心配がない。
【００４２】
請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記経路探索手段は、前記特定の地点を出発地として経路を探索するに際して、出発地である前記特定の地点から前記目的地までの経路探索と、前記再探索情報検出手段が検出した開始地点又は開始道路から前記目的地までの事前経路探索とを、同時に行うように構成されたことを特徴としている。
【００４３】
このような請求項２の発明では、特定の地点を出発地として経路を探索する場合に、特定の地点から目的地までの経路探索を行うと同時に、特定の地点を含むエリア内の開始地点又は開始道路から目的地までの事前経路探索を内部処理しておくことで、走行開始時の探索経路の算出と同時に、全ての事前探索経路を求めておくことが可能である。したがって、仮に、当初の誘導路を走り始めた直後に経路外れが起きたとしても、経路外れのポイントが特定の地点を含むエリア内の開始地点又は開始道路であれば、そこからの再探索経路を確実に提示することができる。
【００４４】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載のナビゲーション装置において、前記特定の地点として、ユーザーの自宅もしくは通勤・通学場所を含むユーザーの高頻度利用地点が設定されていることを特徴としている。
【００４５】
一般的に、ユーザーは、地理が不案内な場所では誘導路に慎重に従うが、ユーザーが頻繁に利用する地点を含む地域に関しては、その周辺の地理に詳しいので、かえって誘導路を変更して走行することが多く、オートリルート機能が実施され易い。
【００４６】
また、利用頻度の高い地域では道路事情を知悉している分、再探索経路の提示が遅ければ、ユーザーはストレスを強く感じ易い。そこで請求項３の発明では、ユーザーの自宅や通勤・通学場所などユーザーが高頻度で利用する地点を特定地点として設定することにより、経路再探索の迅速化といった本発明のメリットをより効果的に発揮することができる。
【００４７】
請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記再探索情報記憶手段は、再探索経路の開始地点又は開始道路に関して、所定の期間以上利用の無い開始地点又は開始道路もしくは所定の利用回数未満の開始地点又は開始道路に関してはこれを消去するように構成されたことを特徴とする。
【００４８】
また、請求項５の発明では、請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記再探索情報記憶手段は、記憶可能な再探索経路の開始地点又は開始道路の最大数が予め決められており、この最大数を超えることがないよう古い開始地点又は開始道路から順次消去するように設定されたことを特徴としている。
【００４９】
上記請求項４、５の発明では、再探索情報記憶手段の記憶容量を抑えることができる。したがって、よりスムーズな再探索経路の提示が実現すると同時に、コスト的に有利である。
【００５０】
請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記事前探索経路記憶手段は、前記経路探索手段の探索した経路の開始道路及びその道路方向を記憶するように構成され、前記経路外れ検出手段が経路外れを検知したとき、前記事前探索経路記憶手段の記憶した経路の開始道路及び道路方向の中から、前記経路外れが起きた地点での開始道路及び道路方向と一致する経路を検索する事前探索経路検索手段が設けられたことを特徴としている。
【００５１】
以上の請求項６の発明では、経路外れ検出手段が経路外れを検知したとき、経路案内制御手段は、事前探索経路記憶手段の記憶した経路の開始道路及び道路方向の中から、自車位置が経路から外れた開始道路及び道路方向と一致する経路を呼び出すことができるので、順方向の道路を再探索経路として、即座に提示することが可能である。
【００５２】
請求項７の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置において、前記特定の地点を設定するための特定地点設定手段が設けられたことを特徴としている。この請求項７の発明では、特定地点設定手段を設けたことで、所望のエリアにおいて事前探索経路を求めることが可能となる。
【発明の効果】
【００５３】
本発明によれば、特定地点を含む地域内で実施された再探索経路の開始地点又は開始道路を検出した場合に、これら開始ポイントからの探索経路を事前に探索しておくことによって、その再探索経路をすばやく提示することが可能であり、再探索経路の提示が実際の走行状況に間に合わないといった不具合を回避でき、高い安全性と安心感を発揮可能なナビゲーション装置、方法及びナビゲーションプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５４】
以下、本発明に係る実施形態の一例について、図１〜図７を参照して具体的に説明する。図１は本実施形態における各機能を実現する仮想的回路ブロックの構成図、図２は本実施形態の要部における仮想的回路ブロックの構成図、図３はデータベース上の道路データ表示の説明図、図４、図５は本実施形態によるオートリルート時の説明図、図６、図７は本実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【００５５】
なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現するが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能であり、さらに、道路データをはじめ各種データを含む地図情報や、経路計算のためのアルゴリズムに関しても適宜選択自由である。
【００５６】
また、本発明は、ナビゲーション装置及びその方法に加えて、上記プログラム、さらには、そのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体としても把握可能であり、プログラムはナビゲーション装置に組み込まれたＣＰＵや各種チップセットといった物理的な処理装置を活用することで、本発明の作用効果を実現する。
【００５７】
（１）本実施形態の構成
本実施形態に係るナビゲーション装置は、逸脱した地点を起点として自動的に経路の再探索を行うオートリルート機能を有するものであって、その特徴は、特定地点の周辺に絞って過去に再探索を実施した経路に関する情報を記憶しておき、目的地の設定に伴う通常の経路探索を行うと同時に、所定の範囲内での経路再探索を事前に行う点にある。
【００５８】
このような特徴を実現する構成を説明する前に、図１の仮想的回路ブロック図を用いて、ナビゲーション装置の概略について述べる。本実施形態のナビゲーション装置１の概略は、以下の通りである。
【００５９】
ナビゲーション装置には、自車位置を検出する手段として、ＧＰＳ信号を受信して絶対的な位置及び方位を検出する絶対位置方位検出部１、ジャイロスコープなどを用いて相対的な方位を検出する相対方位検出部２、さらには車速パルスを取り込んで自車速度を計算する車速検出部３が設置されている。
【００６０】
また、ナビゲーション装置の制御手段として、メインＣＰＵ及びその周辺回路４が設けられている。メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、ナビゲーション装置の制御を司る回路であって、本実施形態の特徴的な構成を含む部分である。このメインＣＰＵ及びその周辺回路４の機能を示す仮想的なブロックに関しては、図２を用いて後段で詳述する。
【００６１】
さらに、ナビゲーション装置における記憶手段として、ＲＯＭ５、ＤＲＡＭ６、ＳＲＡＭ７、ＶＲＡＭ８が設けられている。このうち、ＲＯＭ５は経路探索プログラムを含むナビゲーションプログラムを格納する部分であり、これらのプログラムはナビゲーション装置の起動時に必要に応じて、ＲＡＭ６〜８に展開される。
【００６２】
また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４には、ユーザーインターフェース部９を介して出力部１０と入力部１１が接続されている。さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４にはＨＤＤ制御部１２、ＦＭ多重受信・処理部１３、光／電波ビーコン受信・処理部１４が設置されている。
【００６３】
このうち、出力部１０は、タッチパネル式の液晶ディスプレイやスピーカーなどが設けられており、液晶ディスプレイの表示画面上に、地図や経路、操作メニュー、検索リスト及び地点情報など各種の情報が、視覚的に提示される。また、スピーカーは合成音声の出力によって誘導案内を行う役割を果たしている。
【００６４】
入力部１１は、タッチパネル式の液晶ディスプレイのタッチパネル部分であって、ユーザーからの命令要求や目的地などを入力するようになっている。これら出力部１０及び入力部１１は、内部に組み込まれたＩ／Ｏ制御回路やデバイスドライバなどを使って、メインＣＰＵ及びその周辺回路４との間で信号のやり取りを行うように構成されている。
【００６５】
ＨＤＤ制御部１２は、ハードディスク（大容量記憶装置）に記録されたナビゲーションプログラムなど各種データをデータベースから読み出す手段であり、データベースには経路探索用の道路データを含む地図情報等が格納されている。データベースに格納された地図情報には、地図上の地点に関する各種地点情報が含まれている。
【００６６】
この地点情報には、地点の座標、地点の名称、地点の種類、住所、電話番号等の検索リスト用のデータ、その地点が接している道路の種別等も含まれている。また、ナビゲーションプログラムに必要なインタフェース用のデータとして、メニュー、リスト、ボタン、案内表示（方位、距離、時刻等）、各種マーク（ランドマーク、アイコン、現在位置、走行軌跡等）等が含まれている。
【００６７】
さらに、上述のプログラムやデータの格納場所は、種々の記憶媒体を利用可能であって、一部若しくは全部をどの記憶媒体に格納するかは、自由に設計可能である。従って、メインプログラムばかりでなく、ナビゲーションのインタフェース用のデータの一部を、ＲＯＭ５にあらかじめ格納しておいてもよい。また、ハードディスクを用いる構成ではなく、ＣＤ−ＲＯＭ制御部、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部等が、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭから読み出したデータを利用する構成であってもかまわない。
【００６８】
ＦＭ多重受信・処理部１３は、ＦＭ放送波を受信してこの放送波からＶＩＣＳ情報など所望のデータを取り出す処理を行う部分である。また、光／電波ビーコン受信・処理部１４は、路肩などに設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やＶＩＣＳ情報を受信及び処理する部分である。
【００６９】
続いて、本実施形態の特徴的な構成を含むメインＣＰＵ及びその周辺回路４について、図２を用いて詳しく説明する。図２に示すように、メインＣＰＵ及びその周辺回路４には、各種プログラムの作用によって下記の役割を果たす仮想的回路として、目的地指定部２０、自車位置特定部２１、経路探索部２２、事前探索経路記憶部２３、経路外れ検出部２４、経路案内制御部２５、再探索情報記憶部２６、再探索情報検出部２７が設けられている。
【００７０】
このうち、目的地指定部２０は、入力部１０によって入力される施設検索や地図上でのカーソル指定などによって、目的地の指定を受け付ける部分である。自車位置特定部２１は、自車位置を逐次計算する部分であって、具体的にはＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するようになっている。
【００７１】
ＧＰＳ航法測位では、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波に基づいて絶対位置方位検出部１の検出した情報を使って現在位置を計算する。また、自律航法測位とは、相対方位検出部２の検出した地磁気情報及び車速検出部３の計算した自車速度に基づいて現在位置を計算する手法である。
【００７２】
事前探索経路記憶部２３は、経路探索部２２にて探索された複数の経路を記憶する複数経路バッファであって、具体的には前記ＤＲＡＭ６から構成される。経路外れ検出部２４は、経路探索部２２の探索した経路から、自車位置が所定の距離以上離れたことによる経路外れを検出する部分である。
【００７３】
経路案内制御部２５は、経路探索部２２が探索した経路に基づいて経路の誘導案内を制御する部分であり、経路のうち表示する部分や点滅強調などの態様の決定や、合成音声の併用などを制御している。また、経路案内制御部２５は、経路外れ検出部２４が経路外れを検知したとき、再探索経路記憶部２３の記憶した再探索経路の開始道路及び道路方向の中から、経路外れが起きた開始道路及び道路方向と一致する再探索経路を呼び出して、その経路案内を行うように構成されている。
【００７４】
再探索情報記憶部２６は、再探索経路に関するポイントバッファであって、経路探索部２２にて経路の再探索を開始した地点、又は経路の再探索を開始した道路を記憶する部分である。本実施形態では、記憶手段であるＳＲＡＭ７から構成される。
【００７５】
また、再探索情報記憶部２６は、記憶可能な最大ポイント数が予め決められており、この最大数を超えることがないように古いポイントから順次消去するように設定されている。さらに、再探索情報記憶部２６及び前記事前探経路記憶部２３は、経路における開始道路と共に、その道路方向が順方向であるか、逆方向であるかを記憶するように構成されている。
【００７６】
再探索情報検出部２７は、再探索情報記憶部２６の記憶した経路再探索の開始地点の中で、予め設定された特定の地点を中心として半径Ｎｍの範囲内に該当する開始地点を検出する部分である。特定の地点としては、ユーザーの自宅が設定登録されている。
【００７７】
経路探索部２２は、データベースに格納された地図情報に基づいて、自車位置特定部２１にて特定される自車位置を出発地として、目的地指定部２０にて指定された目的地までの経路の探索、並びにこの経路を自車位置が外れたときに目的地までの経路の再探索を行う部分である。なお、出発地は、自車位置特定部２１にて特定される自車位置に限らず、ユーザーの指定した場所など任意の場所であっても構わない。
【００７８】
また、本実施形態では、経路探索部２２が次のような事前経路探索を行う点に特徴がある。すなわち、再探索情報検出部２７がユーザーの自宅から半径Ｎｍの範囲内に存在する過去の再探索開始地点を検出したとき、これら開始地点にて経路外れが起きたと想定し、経路外れ検出部２４による経路外れの検出に先行して、当該開始地点から前記目的地までの経路を事前に探索するように構成されている。
【００７９】
さらに詳しくは、経路探索部２２は、特定地点である自宅を出発地として経路を探索するに際して、自宅から目的地までの経路探索と、再探索情報検出部２７の検出した開始地点から前記目的地までの事前経路探索とを、同時に行うようになっている。
【００８０】
（２）本実施形態の動作
次に、以上の構成を有する本実施形態の動作について、図３〜図７を参照して説明する。
【００８１】
まず、目的地指定部２０により目的地を指定し、経路探索部２２にて自車位置から前記目的地までの経路探索を行うとする。そして、実際に走行してオートリルートが行われた場合に、特定地点として設定された自宅を中心にして半径Ｎｍの範囲内に限り、この範囲にて実施した過去の経路再探索時の開始道路とその道路方向について、再探索情報として、再探索情報記憶部２６を記憶する。
【００８２】
図３では地図表示用データベースと経路探索用データベースの道路データの表現例を示している。例えば、図３のリンクＩＤ−ＣＤをノードＣからノードＤに走行中に、経路外れ検出部２４にて経路外れを検出して、経路探索部２２により経路の再探索を実施した場合は、「開始道路:リンクＩＤ−ＣＤ」、「道路方向:順方向」として表現する。
【００８３】
このとき、道路方向の種類は順方向、逆方向のどちらかであり、地図表示用データベースのリンクＩＤ−ＣＤの格納に沿っている場合を順方向とする。反対に、図３のリンクＩＤ−ＣＤをノードＤからノードＣに走行中に、経路の再探索を実施した場合は、「開始道路:リンクＩＤ−ＣＤ」、「道路方向:逆方向」として表現する。  
【００８４】
図４に示した例では、自宅から経路探索を行い、ポイントＰ、Ｑにてオートリルート（Ｒ２、Ｒ３）が２回かかった例を示している。すなわち、２ポイントの開始道路と道路方向となり、このポイントを、再探索情報記憶部２６であるＳＲＡＭ７に保存する。また、図５では、交差点Ａ〜Ｃの３つのポイントを経路再探索の開始地点とした例である。
【００８５】
以上のように本実施形態では、過去に再探索された経路の開始地点について、再探索情報記憶部２６であるＳＲＡＭ７に記憶しておく。なお、前述したように、ＳＲＡＭ７への保存ポイント数に関しては、最大数を決めておき、古いものから順に削除する。
【００８６】
そして、本実施形態では、ＳＲＡＭ７へオートリルートのポイントを保存した後、通常の経路探索と同時に、過去に経路の再探索を実施したポイントからも、経路探索を行っている。以下、自宅周辺でユーザー操作により任意の目的地を探索する手動探索時の処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
【００８７】
まず、自車位置特定部２１によって、経路探索を開始したときの自車位置が、自宅を中心にした半径Ｎｍの範囲内であるかどうかを確認する（ステップＳ１０１）。ここで、自車位置が自宅を中心にした半径Ｎｍの範囲内でなければ（ステップＳ１０１のＮｏ）、探索経路本数が１である、通常の経路探索を行う（ステップＳ１０６）。
【００８８】
一方、自車位置が自宅を中心にした半径Ｎｍの範囲内であれば（ステップＳ１０１のＹｅｓ）、再探索情報検出部２７は、ポイントバッファすなわち再探索情報記憶部２６のＳＲＡＭ７に、過去に経路の再探索を実施したときの開始道路とその道路方向が、記憶されているかどうかを確認し、記憶されていれば、これを検出する。
【００８９】
そして、事前探索経路記憶部２３であるＤＲＡＭ６が、再探索情報検出部２７の検出した開始道路及び道路方向を、ポイントバッファであるＳＲＡＭ７から読み込む（ステップＳ１０２）。続いて、ＤＲＡＭ６（事前探索経路記憶部２３）の読み込みが失敗したか、あるいはポイントバッファであるＳＲＡＭ７（再探索情報記憶部２６）が空の状態であったならば、探索経路本数が１である経路探索を行う（ステップＳ１０６）。
【００９０】
これに対して、ＤＲＡＭ６（事前探索経路記憶部２３）による読み込みの失敗がなく、また、ポイントバッファであるＳＲＡＭ７（再探索情報記憶部２６）が空でもなければ（ステップＳ１０３のＮｏ）、経路探索部２２は、ＤＲＡＭ６が読み込んだ全ての開始道路からの経路探索を行う（ステップＳ１０４）。以上のような処理を実施した後、自車からの探索結果を誘導路として経路案内を開始する（ステップＳ１０５）。
【００９１】
自宅周辺からの走行開始後、経路外れ検出部２４が自車の経路外れを検出した場合に、オートリルート機能が働いて、経路の再探索を行う。ここで、図７のフローチャートを用いて、経路外れ検出部２４が自車の経路外れを検出した後のオートリルート開始時の処理について、説明する。
【００９２】
まず、経路外れ検出部２４は、経路外れの検出に際して、オートリルート開始道路及びその道路方向を取得する（ステップＳ２０１）。そして、自車位置特定部２１にて自車位置を特定し、その位置が自宅を中心として半径Ｎｍの範囲内であるか否かを確認する（ステップＳ２０２）。
【００９３】
自車位置が自宅を中心として半径Ｎｍの範囲内であれば（ステップＳ２０２のＹｅｓ）、続いて、複数経路バッファすなわち事前探索経路記憶部２３のＤＲＡＭ６に格納された経路本数が２以上あるかどうかを確認する（ステップＳ２０３）。また、自車位置が自宅を中心として半径Ｎｍの範囲内でなければ（ステップＳ２０２のＮｏ）、通常のオートリルート処理を実施する（ステップＳ２０６）。
【００９４】
ステップＳ２０３にて、複数経路バッファであるＤＲＡＭ６（事前探索経路記憶部２３）に格納された経路本数が２以上なければ（ステップＳ２０３のＮｏ）、ポイントバッファである再探索情報記憶部２６のＳＲＡＭ７に、オートリルート開始道路及びその道路方向を追加保存する（ステップＳ２０７）。
【００９５】
ステップＳ２０３にて、複数経路バッファであるＤＲＡＭ６（事前探索経路記憶部２３）に格納された経路本数が２以上あれば（ステップＳ２０３のＹｅｓ）、ステップＳ２０４に移行する。ステップＳ２０４では、ＤＲＡＭ６（事前探索経路記憶部２３）に格納された経路の中で、先頭の道路がオートリルート開始道路と道路方向と一致したものがあるか否かを確認する。
【００９６】
そして、一致したものがあるならば（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、一致したものを案内制御部２５に読み出して、経路案内制御部２５はこの経路を誘導路として表示する（ステップＳ２０５）。つまり、経路案内制御部２５は、複数経路バッファであるＤＲＡＭ６（事前探索経路記憶部２３）に記憶した事前探索経路の開始道路及び道路方向の中から、経路外れが起きた時点のオートリルート開始道路及び道路方向と一致する経路を呼び出すだけで、その経路案内を行うことができる。
【００９７】
一方、ＤＲＡＭ６（事前探索経路記憶部２３）に記憶された経路の中に、経路外れが起きた時点のオートリルート開始道路及び道路方向と一致する経路がなければ（ステップＳ２０４のＮｏ）、通常のオートリルート処理を実施する（ステップＳ２０６）。
【００９８】
（３）本実施形態の作用効果
上記のような本実施形態の作用効果は、次の通りである。すなわち、本実施形態では、再探索情報記憶部２６であるＳＲＡＭ７に、過去に再探索された経路の開始ポイントを記憶しておく。
【００９９】
そして、ユーザー操作によって目的地を設定した後、再探索情報検出部２７にて自宅周辺（自宅を中心にした半径Ｎｍの範囲内）にオートリルートの開始ポイントの存在を検出し、経路探索部２２は、通常の目的地までの経路探索に加えて、各開始ポイントから目的地までの経路に関して事前探索を行う。
【０１００】
この経路の事前探索を実行する時点では、その経路がオートリルートを実施したときの再探索経路として、実際に利用されるか否かは関係ない。事前探索した複数の経路に関しては、これらを複数経路バッファすなわち事前探索経路記憶部２３のＤＲＡＭ６に記憶する。
【０１０１】
以上の処理を前提として、経路案内制御部２５が探索経路の誘導案内を行っているときに、経路外れ検出部２４が経路外れを検出した場合、この時の経路外れの開始道路と道路方向と一致する経路が、再探索情報記憶部２６であるＳＲＡＭ７に存在するならば、これを呼び出して即座に提示することができる。
【０１０２】
つまり、従来技術のように経路外れを検知してから経路の再探索を行う訳ではないので、経路計算が不要であり、再探索経路を素早く提示可能である。その結果、再探索経路の開始道路にスムーズに進入することができる。しかも、誘導路の非表示状態もないため、ユーザーはストレスや不安を感じることなく、安心して再探索経路への誘導案内に沿って走行することができる。
【０１０３】
しかも、自宅周辺から目的地までの通常の経路探索と同時に、複数経路の事前探索を内部処理することで、誘導路の走行開始とほぼ同時に、全ての事前探索経路を把握可能である。したがって、誘導路を走り始めた直後に経路外れが起きたとしても、そこからの再探索経路を確実に提示することが可能である。
【０１０４】
また、本実施形態では、経路の事前探索を実施するエリアを絞っているのでオートリルート機能の実施に伴う処理の増大を抑止できる。と同時に、再探索情報記憶部２６では保存可能なポイント数を制約しているため、その記憶容量を抑えることが可能である。したがって、コスト低減を進めることができ、経済的に有利である。
【０１０５】
また、経路の事前探索を実施するエリアを、オートリルート機能が利用され易い自宅周辺に限定したことで、経路再探索の迅速化という作用効果を、頻繁に得ることができる。さらには、経路外れが検出されれば自動的に再探索経路が提示されるので、再探索経路の提示に際してユーザーからの要求は不要であって、オートリルート機能の性能向上に寄与することができ、ナビゲーション装置としての使用感及び信頼感を高めることが可能である。
【０１０６】
さらに、本実施形態では、道路のリンクコストを下げることでその道路を選択し易くさせる学習機能を利用したものではなく、あくまでも過去に実施した再探索結果に基づいて再探索経路の提示を行っている。このため、自宅周辺の道路におけるリンクコストが反映されて、道路状況によっては遠回りとなるような再探索経路が引かれることもない。したがって、常にユーザーが望む再探索経路を獲得することが可能である。
【０１０７】
（４）他の実施形態
なお、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、無線通信ネットワークを介して最新データが提供されるナビゲーション装置にも適用可能であって、オートリルートの開始ポイントに関しては、開始道路及び道路方向との組合せ以外にも、開始地点を含めてもよい。
【０１０８】
また、各要素の具体的な構成等は適宜変更可能であって、例えば、再探索経路記憶手段の構成として、再探索経路の開始地点又は開始道路について、所定の期間以上利用の無い開始地点や開始道路、あるいは所定の利用回数未満の開始地点又は開始道路に関して、これを消去するようにして、コスト低減を進めることができる。さらには、特定の地点を設定する手段を設けることで、所望のエリアにおける事前探索経路を求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本発明に係る代表的な実施形態におけるナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本実施形態における要部の機能ブロック図。
【図３】データベース上の道路データ表示の説明図。
【図４】本実施形態によるオートリルート時の説明図。
【図５】本実施形態によるオートリルート時の説明図。
【図６】本実施形態の動作を説明するためのフローチャート。
【図７】本実施形態の動作を説明するためのフローチャート。
【図８】一般的なオートリルート時の説明図。
【符号の説明】
【０１１０】
１…絶対位置方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…メインＣＰＵ及びその周辺回路
５…ＲＯＭ
６…ＤＲＡＭ
７…ＳＲＡＭ
８…ＶＲＡＭ
９…ユーザーインターフェース部
１０…出力部
１１…入力部
１２…ＨＤＤ制御部
１３…ＦＭ多重受信・処理部
１４…光／電波ビーコン受信・処理部
２０…目的地指定部
２１…自車位置特定部
２２…経路探索部
２３…事前探索経路記憶部
２４…経路外れ検出部
２５…経路案内制御部
２６…再探索情報記憶部
２７…再探索情報検出部
【図１】
2010091477.tif 000003
【図２】
2010091477.tif 000004
【図３】
2010091477.tif 000005
【図４】
2010091477.tif 000006
【図５】
2010091477.tif 000007
【図６】
2010091477.tif 000008
【図７】
2010091477.tif 000009
【図８】
2010091477.tif 000010