(57)【要約】【課題】作業員が手感覚で行なう手動操作と同等の微妙な位置制御を低コストで可能にするアクチュエータを実現する。【解決手段】シリンダ１４のピストンロッド２０とエアサーボバルブ３０の弁ボディ３２とを一体に連結して負荷が作用する可動テーブル２６を形成すると共に、該弁ボディの外部にスプール４４に連結された操作桿６６を設け、該スプールを移動させることによりエアサーボバルブ３０の作動空気給排路を開放してピストン１８を移動させると共に、ピストン１８がスプール４４と同一量移動したときにエアサーボバルブ３０の作動空気給排路を閉鎖させてピストン１８を停止させるようにして、可動テーブル２６の位置を操作桿６６の移動量に応じて移動可能に構成したことを特徴とする。【選択図】図１
2010230088.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリンダボディと該シリンダボディ内に配置され両側に空気室を形成するピストンとからなる空圧駆動のシリンダと、
空気給排孔を有する弁ボディと該弁ボディ内に摺動可能に配置されたスプールとからなるエアサーボバルブとを備え、
該スプールを摺動させ該空気給排孔を介して前記空気室に作動空気を給排することにより、該ピストンの位置制御を行なうようにした空圧式アクチュエータにおいて、
前記ピストンと一体形成されたピストンロッドと前記弁ボディとを一体に連結して負荷が作用する可動部を形成すると共に、該弁ボディの外部に前記スプールに連結された操作桿を設け、
該操作桿を移動して前記スプールを移動させることにより前記エアサーボバルブの作動空気給排路を開放して該ピストンを移動させると共に、ピストンがスプールと同一量移動したときに該作動空気給排路を閉鎖させて該ピストンを停止させるようにして、前記可動部の位置を前記操作桿の移動量に応じて移動可能に構成したことを特徴とする空圧式アクチュエータ。
【請求項２】
前記エアサーボバルブへの給排気の作動空気は、大気圧より高圧な圧縮空気が用いられ、前記圧縮空気は、高圧圧縮空気と減圧レギュレータを介して高圧圧縮空気より低圧に設定した低圧圧縮空気とを用いることを特徴とする請求項１記載の空圧式アクチュエータ。
【請求項３】
前記操作桿のグリップ部を前記弁ボディに対して摺動可能に構成すると共に、該グリップ部を前記スプールに連結し、
２個のバネにより該グリップ部に摺動方向両側からバネ力を付加し、該２個のバネのバネ力が均衡した位置に該グリップ部を固定して前記スプールを所定位置に配置すると共に、該グリップ部の摺動時に元の固定位置に復帰させるバネ力差を生じさせるように構成したことを特徴とする請求項１または請求項２記載の空圧式アクチュエータ。
【請求項４】
前記操作桿又は操作桿のグリップ部を互いに逆方向にネジ切りされかつネジピッチの異なる２個のネジを介して前記スプールに連結することにより、該操作桿又は操作桿のグリップ部と前記スプールとの相対位置を該２個のネジのネジピッチ差によって微調整を可能にしたことを特徴とする請求項３記載の空圧式アクチュエータ。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の空圧式アクチュエータを備えた組立装置において、
前記空圧式アクチュエータを被組立品を搬送するコンベアの上方に配置すると共に、該空圧式アクチュエータを該コンベアに対して接近又は離隔する方向に移動可能に配置し、
前記ピストンをシリンダボディに対して上下方向に摺動可能に配置すると共に、該ピストンにクランプ装置を取り付けて被組立部品を把持可能に構成したことを特徴とする空圧式アクチュエータを備えた組立装置。
【請求項６】
前記被組立品が自動車のトランスミッション装置であり、前記コンベアで搬送されてきた被組立部品を前記クランプ装置で把持して上方に持ち上げ、該被組立部品の次に搬送されてきたトランスミッション装置のハウジングに向けて被組立部品を降下させて該ハウジングに組み付けるように構成したことを特徴とする請求項５記載の空圧式アクチュエータを備えた組立装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大きな作動力を発揮できると共に、作業者の手動操作と同様の微妙な位置制御を可能にした空圧式アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１（特開２００８−１０１６４９号公報）には、多軸多関節ロボットアーム等の駆動に適用され、高度な応答性と正確な位置制御を可能とする空気圧駆動のアクチュエータが開示されている。
このアクチュエータは、シリンダボディ内を摺動可能なピストンを圧縮空気で駆動するシリンダと、弁ボディと、該弁ボディ内に摺動可能に配置されるスプールと、該スプールを摺動させる電磁アクチュエータ等の駆動機構とからなるエアサーボバルブとを備えている。該駆動機構によってスプールを動かすことにより、シリンダボディ内への圧縮空気の給排を制御して、前記ピストンとピストンロッドを介して一体に連結されたロボットアーム等の位置制御を行なうものである。
【０００３】
一方、自動車のトランスミッション装置の組立ラインでは、インプットシャフト、アウトプットシャフト及び差動ギアシャフトの夫々に固着された歯車を互いに噛み合わせた状態で搬送コンベアから持ち上げ、これらの構造物を次に搬送されて来るトランスミッションハウジングへ向けて降下させ、該ハウジングに組み付けるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１０１６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
トランスミッション装置のハウジングに歯車付きのインプットシャフト等の構造物を組み付ける場合、前記３本のシャフトをハウジングに設けられた穴またはピン部に挿入する必要があり、この場合に該シャフト等が相手部材に当たって疵などが発生するため、トランスミッション構造物の位置制御を精度良く行なう必要がある。
しかしながら、特許文献１に開示されたアクチュエータを前記トランスミッション装置の組み立てに用いた場合には、位置制御を機械的又は電気的な駆動装置を使用するため、作業員が目視しながら手作業で行なうような微妙なソフトタッチの位置制御ができない。そのため、前記３シャフトがハウジングの穴やピン部などに当って疵などが発生しやすい。また、前述のような駆動装置を使用して自動制御するため、高コストとなる。
【０００６】
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、大きな駆動力を発揮できると共に、作業員が手感覚で行なう手動操作と同等の微妙な位置制御を可能にするアクチュエータを実現することを目的とする。また、かかる微妙な位置制御を低コストで実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するため、本発明の空圧式アクチュエータは、シリンダボディと該シリンダボディ内に配置され両側に空気室を形成するピストンとからなる空圧駆動のシリンダと、空気給排孔を有する弁ボディと該弁ボディ内に摺動可能に配置されたスプールとからなるエアサーボバルブとを備え、該スプールを摺動させ該空気給排孔を介して前記空気室に作動空気を給排することにより、該ピストンの位置制御を行なうようにした空圧式アクチュエータにおいて、前記ピストンと一体形成されたピストンロッドと前記弁ボディとを一体に連結して負荷が作用する可動部を形成すると共に、該弁ボディの外部に前記スプールに連結された操作桿を設け、該操作桿を移動して前記スプールを移動させることにより前記エアサーボバルブの作動空気給排路を開放して該ピストンを移動させると共に、ピストンがスプールと同一量移動したときに該作動空気給排路を閉鎖させて該ピストンを停止させるようにして、前記可動部の位置を前記操作桿の移動量に応じて移動可能に構成したものである。
【０００８】
本発明の空圧式アクチュエータでは、作業員が前記操作桿を操作することで、シリンダのピストンを移動させることができる。そのため、作業員が操作可能な軽い力で作業員の手動操作と同等の微妙なピストンの位置制御を可能にする。しかも、スプールを駆動する自動式の駆動装置を用いず、作業員の手動操作による半自動式の位置制御であるため、装置構成を低コストとすることができる。
また、作動流体として空気を使用するので、作動油を使用した場合と比べて低コストになると共に、油汚れ等を生じず、保守が容易である。
【０００９】
また、本発明の空圧式アクチュエータにおいて、前記エアサーボバルブへの給排気の作動空気は、大気圧より高圧な圧縮空気が用いられ、前記圧縮空気は、高圧圧縮空気と減圧レギュレータを介して高圧圧縮空気より低圧に設定した低圧圧縮空気とを用いるとよい。  
エアサーボバルブへの給排気の作動空気を大気圧と同等にすると、エアサーボバルブからシリンダの空気室への作動空気の作用が遅れ安定的な位置決めがなされ難くピストンにチャタリング（上下振動）が起こりやすい。
そのため、本発明では、該エアサーボバルブへの作動空気を、減圧レギュレータを介した低圧圧縮気と、介さない高圧圧縮気とを用いて、所定の差圧を有して共に大気圧より高圧とするので、サーボバルブのスプールの位置決めを迅速に行って、ピストンのチャタリングを防止できる。
また、基本的に高低圧差が大きいとピストンの移動する力が過大で慣性のため止まらない。その結果上下にチャタリングが発生する。その現象を防止するために高低圧差を小さくするよう調整すると移動させる力も小さくなる。そこで、低圧側の圧力を調整することで高低圧差を調整し、チャタリング防止と移動力とを両立できるように調整可能となる。
【００１０】
また、本発明の空圧式アクチュエータにおいて、操作桿のグリップ部を弁ボディに対して摺動可能に構成すると共に、該グリップ部をスプールに連結し、２個のバネにより該グリップ部に摺動方向両側からバネ力を付加し、該２個のバネのバネ力が均衡した位置に該グリップ部を固定して前記スプールを所定位置に配置すると共に、該グリップ部の摺動時に元の固定位置に復帰させるバネ力差を生じさせるように構成するとよい。
これによって、作業員の手には、２個のバネのバネ力の差に等しい負荷しか加わらないので、作業員の負担を軽減できる。
【００１１】
また、本発明の空圧式アクチュエータにおいて、操作桿又は操作桿のグリップ部を互いに逆方向にネジ切りされかつネジピッチの異なる２個のネジを介してスプールに連結するとよい。これによって、該操作桿又はグリップ部とスプールとの相対位置をネジ１回転につき該２個のネジのネジピッチ差によって微調整を可能にする。これによって、弁ボディに設けられた空気給排孔とスプールとの相対位置を微調整できるので、スプールの動きに対するピストンの追従性能を向上できる。
【００１２】
また、本発明の前記空圧式アクチュエータを備えた組立装置は、前記空圧式アクチュエータを被組立部品を搬送するコンベアの上方に配置すると共に、該空圧式アクチュエータを該コンベアに対して接近又は離隔する方向に移動可能に配置し、前記ピストンをシリンダボディに対して上下方向に摺動可能に配置すると共に、該ピストンにクランプ装置を取り付けて被組立部品を把持可能に構成する。
【００１３】
本発明の空圧式アクチュエータを備えた組立装置では、搬送コンベア上の被組立部品を本発明の空圧式アクチュエータで把持して昇降するので、作業員の手動操作と同等の微妙な位置制御を可能にする。そのため、被組立部品同士の衝突を回避した精度の良い組立が可能になり、被組立部品に疵などを付ける虞がない。
また、空圧式アクチュエータを該コンベアに対して接近又は離隔する方向に移動可能に配置したので、組立作業中に作業員の視覚を妨げることなく、組立作業をじゃましない。
【００１４】
本発明の組立装置を、自動車のトランスミッション装置の組立ラインに適用するとよい。即ち、前記コンベアで搬送されてきた被組立部品をクランプ装置で把持して上方に持ち上げ、被組立部品の次に搬送されてきたトランスミッション装置のハウジングに向けて被組立部品を降下させて該ハウジングに組み付けるように構成する。
これによって、トランスミッション装置の各部品に疵等を付けることなく、トランスミッション装置の組み立てが可能になる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の空圧式アクチュエータによれば、シリンダボディと該シリンダボディ内に配置され両側に空気室を形成するピストンとからなる空圧駆動のシリンダと、空気給排孔を有する弁ボディと該弁ボディ内に摺動可能に配置されたスプールとからなるエアサーボバルブとを備え、該スプールを摺動させ該空気給排孔を介して前記空気室に作動空気を給排することにより、該ピストンの位置制御を行なうようにした空圧式アクチュエータにおいて、前記ピストンと一体形成されたピストンロッドと前記弁ボディとを一体に連結して負荷が作用する可動部を形成すると共に、該弁ボディの外部に前記スプールに連結された操作桿を設け、該操作桿を移動して前記スプールを移動させることにより前記エアサーボバルブの作動空気給排路を開放して該ピストンを移動させると共に、ピストンがスプールと同一量移動したときに該作動空気給排路を閉鎖させて該ピストンを停止させるようにして、前記可動部の位置を前記操作桿の移動量に応じて移動可能に構成したので、作業員が軽い力で操作桿を操作するだけで、シリンダのピストンを移動させることができると共に、作業員の手動操作と同等の微妙なピストンの位置制御を可能にする。
【００１６】
また、作業員の手動操作による半自動式の位置制御を行なうことにより、組立装置が低コストになる共に、作動流体として空気を使用するので、作動油と比べて低コストになり、かつ油汚れ等を生じず、保守が容易である。
また、エアサーボバルブと圧縮空気供給源とを連結する作動空気排気路を大気圧より高圧として、ピストンのチャタリングを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第1実施形態に係る空圧式アクチュエータの作動原理図である。
【図２】前記空圧式アクチュエータの一部拡大断面図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係るトランスミッション装置の組立装置の側面図である。
【図４】図３のＢ矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。
【００１９】
（実施形態１）
本発明に係る空圧式アクチュエータの一実施形態を図１及び図２に基づいて説明する。図１は本実施形態の作動原理図である。図１において、空圧式アクチュエータ１０は、水平な基台１２上に空気駆動式のシリンダ１４が固定されている。シリンダ１４は、シリンダボディ１６と、該シリンダボディ１６の内部に摺動可能に配置されたピストン１８とで構成されている。ピストン１８にはピストンロッド２０が一体に形成され、ピストンロッド２０はシリンダボディ１６の外部に導設されている。ピストンロッド２０には、水平方向に配置された可動テーブル２６が固設されている。可動テーブル２６には負荷Ｗが載置されている。
【００２０】
シリンダ１４に近接してエアサーボバルブ３０が配置されている。エアサーボバルブ３０は、内部が中空の円筒形状の弁ボディ３２と、弁ボディ３２の内部に摺動可能に配置されたスプール４４とからなる。弁ボディ３２には、空気給排孔３４，３６，３８，４０及び４２が穿設されている。スプール４４にはリング形状の凹部４６及び４８が穿設されている。空気給排孔３６には圧縮空気供給ライン５０が接続され、圧縮空気供給ライン５０には圧縮空気供給タンク５２から圧縮空気が供給される。
【００２１】
空気給排孔３４には圧縮空気供給ライン５４が接続されると共に、空気給排孔３８には圧縮空気供給ライン５６が接続され、圧縮空気供給ライン５４及び５６は圧縮空気供給ライン５８に接続されている。圧縮空気供給ライン５８には、減圧レギュレータ６０が介設され、該減圧レギュレータ６０によって、圧縮空気供給ライン５０内の空気圧と圧縮空気供給ライン５８内の空気圧とが共に大気圧より高くかつ圧縮空気供給ライン５８側が一定の圧力差だけ低い圧力となるように設定される。例えば、圧縮空気供給ライン５０内の空気圧を０．４ＭＰａとし、圧縮空気供給ライン５８内の空気圧を０．２ＭＰａとなるように設定する。
【００２２】
ピストン１８によって形成されるシリンダ１４の一方の空気室２２には、空気給排孔２２ａが穿設され、他方の空気室２４には空気給排孔２４ａが穿設されている。そして、空気給排孔２２ａと弁ボディ３２の空気給排孔４０とを圧縮空気供給ライン６２で接続し、空気給排孔２４ａと弁ボディ３２の空気給排孔４２とを圧縮空気供給ライン６４で接続している。
また、スプール４４の上面には、連結ロッド６８が固着され、連結ロッド６８は可動テーブル２６に穿設された孔２６ａを通して可動テーブル２６の上方に導設され、その先端に操作桿６６が固設されている。
【００２３】
次に、操作桿６６及びスプール４４の詳細構成を図２で説明する。図２において、操作桿６６の外郭部分を形成する中空円筒形状のグリップ７０とセンターシャフト７２とがノックピン７４を介して連結されている。グリップ７０とセンターシャフト７２との間には、上下２段に円筒形状のグリップ台７６が介設されている。センターシャフト７２には上下２箇所に長孔７２ａが穿設され、該長孔７２ａにノックピン７８が挿入され、ノックピン７８の両端はグリップ台７６に結合されている。下方のグリップ台７６にはフランジ８４が一体に形成され、フランジ８４はボルト８６で可動テーブル２６に連結されている。
【００２４】
センターシャフト７２の長手軸方向中央部には拡径部７２ｂが形成され、拡径部７２ｂによって形成される段差と、グリップ台７６の端部に形成された鉤部７６ａによって形成された空間にワッシャ８０が配置されている。また、ノックピン７８に当接する位置に別なワッシャ８０が配置され、これらワッシャ８０間にコイルバネ８２が挿入されている。これによって、グリップ７０及びセンターシャフト７２は、上下に配置されたコイルバネ８２の弾性力が均衡した位置に保持される。
【００２５】
可動テーブル２６の下面にエアサーボバルブ３０の弁ボディ３２がボルト８８によって結合されている。スプール４４は、円筒形状の心棒９０と該心棒９０の外側に嵌合しリング状凹部４６及び４８が形成された外筒９２とで構成されている。心棒９０の上端には第１の調整ネジ９４が設けられ、下端には第２の調整ネジ９６が設けられている。センターシャフト７２の下端にはネジ穴が形成され、該ネジ穴に第１の調整ネジ９４が螺合している。
また、外筒９２の下端にも前記センターシャフト７２の下端に設けられたネジ穴とは逆方向にネジ穴が形成され、該ネジ穴に第２の調整ネジ９６が螺合している。
【００２６】
外筒９２の下端部外周には凹部１００が設けられ、弁ボディ３２に螺合したボルト１０２の先端を該凹部１００内に当てることで、スプール４４を弁ボディ３２に固定している。第２の調整ネジ９６の下端には、心棒９０と外筒９２との相対位置を固定する固定ナット９８が螺合されている。
【００２７】
第１の調整ネジ９４と第２の調整ネジ９６とは、互いに逆方向にネジ切りされており、かつ１ピッチの長さに差を設けている。例えば、第１の調整ネジ９４を右ネジで１ピッチ長さを０．７５ｍｍとし、第２の調整ネジ９６を左ネジで１ピッチ長さを１．２５ｍｍとしている。
これによって、心棒９０を右に１回転させると、心棒９０と外筒９２とは、１回転毎に第２の調整ネジ９６の１ピッチ分だけ長手軸方向下方に相対位置を変えるが、同時に心棒９０は、第１の調整ネジ９４の１ピッチ分だけセンターシャフト７２に対して長手軸方向上方に相対位置を変える。従って、外筒９２は、１回転当り第１の調整ネジ９４と第２の調整ネジ９６との１ピッチの差に相当する０．５ｍｍの微小な下方移動を行なうことができるので、スプール４４の上下方向位置の微小調整が可能となる。
【００２８】
かかる構成において、作業員が操作桿６６のグリップ７０を掴んで引き上げれば、圧縮空気供給ライン５０が、空気給排孔３６、リング状凹部４８及び空気給排孔４２を介して圧縮空気供給ライン６４と連通し、圧縮空気が空気室２４に供給される。一方、圧縮空気供給ライン５４が空気給排孔３４、リング状凹部４６及び空気給排孔４０を介して圧縮空気供給ライン６２に連通するので、空気室２２内の空気が排気される。これによって、ピストン１８が上昇する。そして、ピストン１８が操作桿６６の上昇分だけ上昇すると、該連通路が閉鎖されてピストン１８の上昇が止まる。例えば、操作桿６６を３ｍｍ上昇させると、ピストン１８も正確に３ｍｍだけ上昇する。
【００２９】
ピストン１８が上昇方向の慣性力により４ｍｍ上昇すると、ピストン１８と一体の弁ボディ３２も４ｍｍ上昇する。そのため、弁ボディ３２がスプール４４に対して相対的に１ｍｍ上昇するので、圧縮空気供給ライン５０とリング状凹部４６とが連通し、圧縮空気供給ライン６４を介して空気室２２に圧縮空気が供給される。これによって、ピストン１８が下降し、圧縮空気供給ライン５０とリング状凹部４６との連通が遮断された時に下降が停止する。このように、自力で１ｍｍ戻る機能をもち、操作桿６６の移動量と同一量だけ自己収束する位置制御性能を有する。
このように、ピストン１８の動きを作業員の手動操作による操作桿６６の上下動に正確に倣わせることができるので、ピストン１８の位置制御を作業員の手感覚と同等のソフトタッチで精度良く行なうことができる。
【００３０】
また、グリップ７０には、常に上下に配置されたコイルバネ８２の弾性力が均衡した位置に保持されている。そこでグリップ７０を作業員が上下に移動させると、上下コイルバネ８２の伸縮差が生じ、この伸縮差に基づく弾性力の差が生じ、この弾性力の差に相当する負荷が作業員の手に加わる。しかし、グリップ７０の移動に対してシリンダ１４の上下移動が即応するので、グリップ７０の移動量は常に少なくて済む。従って、上下コイルバネ８２の弾性力の差はすぐに解消され、作業員の手に加わる負荷は大きくなることはない。  
【００３１】
また、シリンダ１４の空気室２２及び２４が大気圧と同等になると、ピストン１８がチャタリングを起しやすくなる。すなわち、エアサーボバルブ３０への給排気の作動空気を大気圧と同等にすると、エアサーボバルブ３０からシリンダ１４の空気室２２、２４への作動空気の作用が遅れエアサーボバルブ３０のスプール４４の応答が遅れて安定的な位置決めがなされ難くピストン１８にチャタリング（上下振動）が起こりやすい。
そのため、本実施形態では、エアサーボバルブ３０への作動空気を、減圧レギュレータ６０を介した低圧圧縮気と、介さない高圧圧縮気とを用いて、所定の差圧を有して共に大気圧より高圧とするので、エアサーボバルブ３０のスプール４４の位置決めを迅速に行って、ピストン１８のチャタリングを防止できる。
【００３２】
（実施形態２）
次に、本発明の第２実施形態を図２に基づいて説明する。本実施形態は、本発明の空圧式アクチュエータを自動車のトランスミッション装置の組立ラインに適用したものである。図３は、該組立ラインの一部を構成する組立装置１１０を示す。組立装置１１０は、架台１１２上にフレーム１１４が水平方向に載置されると共に、該フレーム１１４は、スライド機構１１６により矢印ａ方向にスライド可能に支持されている。フレーム１１４の先端には、本発明の空圧式アクチュエータ１２０が取り付けられている。
【００３３】
空圧式アクチュエータ１２０は、前記第１実施形態で説明したように、シリンダ１２２と、シリンダ１２２の内部で摺動するピストンと、該ピストンと一体のピストンロッド１２４と、操作桿１２６と、エアサーボバルブ１２８と、ピストンロッド１２４及びエアサーボバルブ３０の弁ボディが連結された可動テーブル１３０とから構成されている。
基台１３２の側面にコンベア台１３４が取り付けられ、コンベア台１３４にトランスミッション装置の被組立部品を搬送する無端コンベア１３６が移動可能に支持されている。
【００３４】
コンベア台１３４の下方には、返送される無端コンベア１３６’を支持するコンベア台１３８が設けられている。無端コンベア１３６にはパレット１４０が等間隔で取り付けられ、該パレット１４０に被組立部品が載せられ、作業員Ｐによって組み立てられる。無端コンベア１３６は、図３の紙面に対し直角方向に移動して、搬送および返送される。
【００３５】
図３において、空圧式アクチュエータ１２０のピストンロッド１２４の下端にクランプ装置１４２が装着されている。組立装置１１０の前工程で、トランスミッション装置の構成部品であるインプットシャフト１４４、アウトプットシャフト１５２及び差動ギアシャフト１５４の夫々に固着された歯車を互いに噛み合わせた状態としてパレット１４０上に載置しておく。
そして、作業員Ｐが操作桿１２６を把持して下降させ、ピストンロッド１２４及びクランプ装置１４２を下降させる。その後、下降したクランプ装置１４２でインプットシャフト１４４等を把持し、操作桿１２６を上昇させて、トランスミッション構造物のインプットシャフト１４４等を持ち上げる。
【００３６】
具体的には、図３のＢ矢視図を示す図４において、ピストンロッド１２４の下端には可動テーブル１３０が装着され、その可動テーブル１３０の下方に連結ロッド１３１を介してクランプ装置取付ブラケット１３３が取り付けられ、該クランプ装置取付ブラケット１３３にクランプ装置１４２を構成するインプットシャフトを把持するインプットシャフト用クランプ装置１４２ａと、アウトプットシャフトを把持するアウトプットシャフト用クランプ装置１４２ｂと、差動ギアシャフトを把持する差動ギアシャフト用クランプ装置１４２ｃとがそれぞれ取れ付けられている。
【００３７】
そして、次に、前工程からパレット１４０にはトランスミッション装置のハウジングＴが搬送されてくる。該ハウジングＴが組立装置１１０の前面位置に搬送されて停止したら、操作桿１２６を下降させて、インプットシャフト１４４、アウトプットシャフト１５２及び差動ギアシャフト１５４夫々をハウジングＴへ向けて降下させ、該ハウジングＴに組み付ける。この場合、前記３個のシャフト１４４、１５２、１５４をハウジングＴに形成された支持穴に挿入、または支持ピンに嵌合して組み付ける。
【００３８】
この組み付けのときに、操作桿１２６のグリップ７０を下げると、エアサーボバルブ３０のスプール４４が同様に下がり、空気給排孔３６からシリンダ１４の空気室２２に圧縮空気が流れて下降する。グリップ７０を下げ続けると連続して圧縮空気がシリンダの空気室２２に流れ続けけるので、ピストンロッド１２４も下降を続ける。グリップ７０の上下移動を止めると、可動テーブル１３０に固定された弁ボディ３２は、圧縮空気を閉じる位置まで下降して停止する。慣性で下降し過ぎた場合、空気給排孔３６からの圧縮空気はシリンダ１４の空気室２４に流れてピストンロッド１２４を上昇して位置補正する。また、グリップ７０を上げると、同様にピストンロッド１２４が上昇し、グリップ７０の動作に比例した動作をする。
【００３９】
本実施形態によれば、本発明の空圧式アクチュエータ１２０を備えた組立装置１１０を用いることにより、作業員Ｐが軽い力で操作桿１２６を操作できると共に、作業員Ｐの手感覚と同等のソフトタッチでトランスミッション構造物の精度良い位置制御ができる。従って、組立に際し、インプットシャフト１４４、アウトプットシャフト１５２及び差動ギアシャフト１５４夫々をハウジングＴへ向けて傷付けることなく、容易に組立を行なうことができる。
また、空圧式アクチュエータ１２０をコンベア１３６の搬送方向と直角方向（矢印ａ方向）に移動可能にしたので、組立作業中に空圧式アクチュエータ１２０が作業員Ｐの視覚を妨げることなく、組立作業を容易にできる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明によれば、空圧式アクチュエータの位置制御を作業員の手感覚と同等の正確さで行なうことができると共に、駆動装置を使って自動化した装置よりも低コストとすることができる。
【符号の説明】
【００４１】
１０，１２０        空圧式アクチュエータ
１４，１２２        シリンダ
１６                シリンダボディ
１８                ピストン
２０，１２４        ピストンロッド
２２，２４          空気室
２６                可動テーブル（可動部）
３０，１２８        エアサーボバルブ
３２                弁ボディ
３４，３６，３８，４０，４２，２２ａ，２４ａ    空気給排孔
４４                スプール
５４，５６，５８，６２，６４    圧縮空気供給ライン
６０                減圧レギュレータ
６６，１２６        操作桿
７０                グリップ
７６                グリップ台（固定部）
８２                コイルバネ
９４                第１の調整ネジ
９６                第２の調整ネジ
１１０              組立装置
１３６、１３６’    コンベア
１４２              クランプ装置
Ｐ                  作業員
Ｔ                  ハウジング
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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