(57)【要約】【課題】障害物の誤検出を抑制することのできる障害物検出装置を提供する。【解決手段】制御手段に、降雨量と閾値とを比較する降雨量判定手段４２５、７２０と、ノイズの有無を判定するノイズ判定手段４３０、７２５の少なくともいずれか一方を備え、降雨量判定手段４２５、７２０にて降雨量が閾値より大きいと判定した場合には降雨量が閾値より小さいと判定した場合と比較して、もしくは、ノイズ判定手段４３０、７２５にてノイズがあると判定した場合にはノイズがないと判定した場合と比較して、指向性を狭くする信号を超音波センサ５に対して送信させる。【選択図】図７
2010230366.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波を送波し、前記超音波が障害物で反射した反射波を受波することにより、前記障害物の有無や障害物までの距離を検出し、検出エリアを決定する指向性が変更可能とされている超音波センサ（５）と、
予め設定された切替条件が成立した場合に、前記指向性の変更を前記超音波センサ（５）に対して指令する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、降雨量と閾値とを比較する降雨量判定手段（４２５、７２０）と、ノイズの有無を判定するノイズ判定手段（４３０、７２５）の少なくともいずれか一方を有し、前記降雨量判定手段（４２５、７２０）にて前記降雨量が前記閾値より大きいと判定した場合には前記降雨量が前記閾値より小さいと判定した場合と比較して、もしくは、前記ノイズ判定手段（４３０、７２５）にて前記ノイズがあると判定した場合には前記ノイズがないと判定した場合と比較して、前記指向性を狭くする信号を前記超音波センサ（５）に対して送信することを特徴とする障害物検出装置。
【請求項２】
前記制御手段は、車速と閾値とを比較する車速判定手段（４１５）を備え、前記車速判定手段（４１５）にて前記車速が該閾値より高いと判定した場合に、前記車速が該閾値より低いと判定した場合より前記指向性を狭くする信号を前記超音波センサ（５）に対して送信し、前記車速が該閾値より低いと判定した場合に、前記降雨量判定手段（４２５）または前記ノイズ判定手段（４３０）の少なくともいずれか一方を行うことを特徴とする請求項１に記載の障害物検出装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記降雨量判定手段（４２５、７２０）および前記ノイズ判定手段（４３０、７２５）を有しており、前記降雨量判定手段（４２５、７２０）にて前記降雨量が前記閾値より小さいと判定した場合であって、かつ前記ノイズ判定手段（４３０、７２５）にて前記ノイズがないと判定した場合に、前記降雨量判定手段（４２５、７２０）にて前記降雨量が前記閾値より大きいと判定した場合、および、前記ノイズ判定手段（４３０、７２５）にて前記ノイズがあると判定した場合より前記指向性を大きくする信号を前記超音波センサ（５）に対して送信することを特徴とする請求項１または２に記載の障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波センサを用いて車両の周囲における障害物を検出し、障害物を検出した際にユーザに対して警報を発生させる障害物検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、超音波センサを用いて車両の周囲における障害物を検出する障害物検出装置を構成することが知られている。具体的には、このような障害物検出装置は、超音波センサにて、超音波を送波すると共に、障害物にて反射された反射波を受波し、障害物の有無や障害物までの距離を検出している。そして、超音波センサにて障害物が検出された際に警報を発生するようになっている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、バンパ等に備えられる超音波センサおよびＥＣＵ等を有して構成される障害物検出装置が開示されている。詳しくは、このような障害物検出装置では、超音波センサは、振動面を有するマイクを備えた構成とされており、指向性および検出距離が複数通りに変更可能とされている。そして、ＥＣＵは、速度センサ、変速装置、クリアランスソナー作動スイッチ等から信号が入力されるようになっており、入力された信号に基づいて超音波センサに対して指向性および検出距離を変更する指令を送信するようになっている。
【０００４】
例えば、ＥＣＵは、速度センサから車速が入力されると、入力された車速と閾値との大小を判定する。そして、ＥＣＵは、車速が閾値よりも大きいと判定した場合には、超音波センサに対して指向性を狭くする（狭指向性にする）と共に検出距離を長距離にする遠距離モード指令を送信し、超音波センサに遠距離モードの障害物検出を行わせる。反対に、ＥＣＵは、車速が閾値よりも小さいと判定した場合には、超音波センサに指向性を広くする（広指向性にする）と共に検出距離を短くする近距離モード指令を送信し、超音波センサに近距離モードの障害物検出を行わせる。
【０００５】
以上のように、上記障害物検出装置では、車速に基づいて、超音波センサの指向性および検出距離の変更を行うので、車速が閾値より大きい場合には、より遠方にある障害物を検出できるようになり、障害物の接近をより早期に警告する等の対応ができるようになる。また、車速が閾値より小さい場合には、より近傍にある障害物しか検出しないので、障害物の接近を過剰に早期に警告してしまうといった問題を解消することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１４５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の障害物検出装置では、超音波センサが広指向性の近距離モードの障害物検出を行っている場合、超音波センサが狭指向性の遠距離モードの障害物検出を行っている場合と比較して、超音波センサから送波された超音波以外のノイズを検出する可能性が高くなる。
【０００８】
図１２（ａ）は、従来の障害物検出装置の検出エリアを示す図であり、図中Ａ６が近距離モードの検出エリアを示し、図中Ａ７が長距離モードの検出エリアを示している。図１２（ａ）に示されるように、超音波センサが広指向性の近距離モードの障害物検出を行っている場合には、指向性が広いためノイズを検出しやすくなる。したがって、超音波センサが近距離モードの障害物検出を行っている場合には、遠距離モードの障害物検出を行っている場合と比較してノイズを障害物にて反射した反射波であると誤検出しやすいという問題がある。
【０００９】
また、上記特許文献１の障害物検出装置では、超音波センサは車両のバンパ等に取り付けられるため、振動面が外気に曝される状態で配置されており、降雨時には振動面に雨滴が付着することになる。このような場合に、超音波センサが広指向性の近距離モードの障害物検出を行っていると、雨滴により振動面の振動が阻害されるため、指向性がさらに広くなることになる。すなわち、一般的に超音波センサの指向性は、振動面の直径と送波周波数（波長）に依存し、送信周波数を高く（波長を短く）することにより指向性を狭くすることができることが知られている（例えば、「電気音響振動学」、コロナ社、１９６０年、６０−６２頁参照）。したがって、雨滴により振動面の振動が阻害されることは、所望の送波周波数より低い送波周波数にて超音波を送波させていることと同様であるため、所望の指向性よりも広指向性になる。
【００１０】
図１２（ｂ）は、従来の障害物検出装置の検出エリアを示す図であり、図中Ａ８が近距離モードの想定検出エリアを示し、図中Ａ９が振動面に雨滴が付着した際の実際の検出エリアを示す図である。図１２（ｂ）に示されるように、超音波センサが広指向性の近距離モードを行っており、振動面に雨滴が付着した場合には、指向性がさらに広くなるため、検出エリアに路面が含まれてしまうことになる。そして、検出エリアに路面が含まれることになると、超音波センサは路面からの反射波を障害物からの反射波と誤検出してしまうという問題がある。
【００１１】
本発明は上記点に鑑みて、障害物の誤検出を抑制することのできる障害物検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、超音波を送波し、超音波が障害物で反射した反射波を受波することにより、障害物の有無や障害物までの距離を検出し、検出エリアを決定する指向性が変更可能とされている超音波センサ（５）と、予め設定された切替条件が成立した場合に、指向性の変更を超音波センサ（５）に対して指令する制御手段と、を備え、制御手段に、降雨量と閾値とを比較する降雨量判定手段（４２５、７２０）と、ノイズの有無を判定するノイズ判定手段（４３０、７２５）の少なくともいずれか一方を備え、降雨量判定手段（４２５、７２０）にて降雨量が閾値より大きいと判定した場合には降雨量が閾値より小さいと判定した場合と比較して、もしくは、ノイズ判定手段（４３０、７２５）にてノイズがあると判定した場合にはノイズがないと判定した場合と比較して、指向性を狭くする信号を超音波センサ（５）に対して送信させることを特徴としている。
【００１３】
このような障害物検出装置では、車速のみでなく、降雨量およびノイズ状況の少なくともいずれか一方の状況に応じて指向性を変化させている。すなわち、降雨量が閾値より大きいと判定した場合には降雨量が閾値より小さいと判定した場合と比較して指向性を狭くすることにより、超音波センサ（５）に雨滴が付着し、振動が阻害されることで指向性が広くなったとしても、従来の障害物検出装置より、検出エリアに路面を含むことを抑制することができる。したがって、路面にて反射する超音波を障害物にて反射された超音波であると誤検出することを抑制することができる。
【００１４】
また、ノイズがあると判定した場合はノイズがないと判定した場合と比較して指向性を狭くすることにより、従来の障害物検出装置と比較して、ノイズを障害物からの反射波であると誤検出することを抑制することができる。
【００１５】
例えば、請求項２に記載の発明のように、制御手段に、車速と閾値とを比較する車速判定手段（４１５）を備え、車速判定手段（４１５）にて車速が閾値よりと判定した高い場合に、車速が閾値より低いと判定した場合より指向性を狭くする信号を超音波センサ（５）に対して送信させ、車速が閾値より低いと判定した場合に、降雨量判定手段（４２５）またはノイズ判定手段（４３０）の少なくともいずれか一方を行わせるようにすることができる。
【００１６】
そして、請求項３に記載の発明のように、制御手段に、降雨量判定手段（４２５、７２０）およびノイズ判定手段（４３０、７２５）を備え、降雨量判定手段（４２５、７２０）にて降雨量が閾値より小さいと判定した場合であって、かつノイズ判定手段（４３０、７２５）にてノイズがないと判定した場合に、降雨量判定手段（４２５、７２０）にて降雨量が閾値より大きいと判定した場合、および、ノイズ判定手段（４３０、７２５）にてノイズがあると判定した場合より指向性を大きくする信号を超音波センサ（５）に対して送信させることができる。
【００１７】
なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる障害物検出装置のブロック図である。
【図２】図１に示す超音波センサの内部構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示す超音波センサの指向性および検出距離に応じた検出エリアを示す模式図である。
【図４】ＥＣＵがクリアランスソナー作動時に実行する制御処理のフローチャートである。
【図５】超音波センサの選択処理のフローチャートである。
【図６】障害物検出処理のフローチャートである。
【図７】センサ動作モード切替処理のフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態にかかる駐車アシストシステムを利用した超音波センサの検出エリアを示す模式図である。
【図９】ＥＣＵが駐車アシストシステム作動時に実行する制御処理のフローチャートである。
【図１０】シフトレンジに対応する超音波センサの選択処理およびモード設定処理のフローチャートである。
【図１１】センサ動作モード切替処理のフローチャートである。
【図１２】従来の障害物検出装置の検出エリアを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態の障害物検出装置におけるブロック図であり、この図に基づいて説明する。
【００２０】
図１に示されるように、本実施形態の障害物検出装置１は、ＥＣＵ３、八固の超音波センサ５（以下、個々の超音波センサ５を区別する場合には、超音波センサ＃１〜＃８とも呼ぶ。）、シリアル通信線７等を備えた構成とされている。本実施形態では、車両の前方（紙面上側）に四個の超音波センサ＃１〜＃４が取り付けられており、車両の後方（紙面下側）に四個の超音波センサ＃５〜＃８が取り付けられている。また、ＥＣＵ３には、速度センサ１１、レインセンサ１２、変速装置１３、クリアランスソナー作動スイッチ１４、アクティブ制御設定スイッチ１５等からの信号が、直接または他のＥＣＵ（図示略）を介して入力されるようになっている。
【００２１】
まず、障害物検出装置１における超音波センサ５の構成について説明する。
【００２２】
超音波センサ５は、車両の前方や後方に向けて超音波を送波し、障害物によって反射された反射波を受波して障害物の検出を行うものであり、指向性および検出距離が複数通りに変更可能とされている。そして、本実施形態の超音波センサ５は、振動面を有するマイク２１および回路部２２等を備えた周知のものを用いて構成されている。
【００２３】
マイク２１は、送波の送信を行うと共に、受波の受信を行うものである。具体的には、マイク２１は、図示しない振動子を有しており、この振動子を振動させることにより送波となる超音波を発生させたり、受波となる超音波を受信したときに振動子が振動することに基づいて受波の検知を行っている。ここで、受波となる超音波には、マイク２１から送波された超音波が障害物によって反射された反射波のみでなく、マイク２１から超音波を送波することなく受波する超音波（以下、ノイズという）も含まれている。すなわち、本実施形態では、マイク２１は、超音波を送波する前にノイズの受波のみを行うノイズ監視を行い、当該ノイズ監視の後に、超音波を送波すると共に、障害物にて反射された反射波を受波している。
【００２４】
図２は、超音波センサ５の内部構成を示すブロック図である。
【００２５】
図２に示されるように、回路部２２は、ＬＡＮ制御回路３１、周波数調整回路３２、マイク駆動回路３３、ゲイン調整回路３４、メモリ３５、フィルタ回路３６、比較器３７、閾値調整回路３８、距離演算回路３９によって構成されている。このうち、ＬＡＮ制御回路３１、周波数調整回路３２、ゲイン調整回路３４、メモリ３５、フィルタ回路３６、閾値調整回路３７、比較器３８および距離演算回路３９は、ＬＳＩ（大規模集積回路）の内部に一体で構成されるものである。
【００２６】
ＬＡＮ制御回路３１は、シリアル通信線７を介して、ＥＣＵ３から送信された各種通信フレーム、例えば、モード変更指示フレーム、超音波の送波を指示するための送波指示フレーム、測距した距離情報およびノイズ情報の送信を指示するためのポーリングフレーム等を受信すると共に、測距した距離情報およびノイズ情報を返信するためのポーリングフレームを送信する。なお、超音波センサ５は、図示しない制御回路を備えており、この制御回路で各種通信フレームの内容を解読（デコード）する。
【００２７】
マイク駆動回路３３は、周波数調整回路３２からの超音波パルス信号によりマイク２１を駆動することによりマイク２１から超音波を送波する。具体的には、マイク駆動回路３３は、ＥＣＵ３から送信されたモード変更指示フレームに含まれる送波周波数および送波出力に基づいてマイク２１から超音波を送波させる。
【００２８】
ゲイン調整回路３４は、マイク２１から超音波を受信した受信信号を受け取った後、メモリ３５に記憶されたゲインを参照して当該受信信号を所定倍に増幅し、増幅後の受信信号をフィルタ回路３６へ出力する。なお、上記のように、マイク２１にて受信する超音波は、障害物によって反射された反射波およびノイズである。すなわち、本実施形態では、ゲイン調整回路３４は、ノイズ監視時に受信したノイズおよび超音波を送波した後障害物にて反射された反射波をそれぞれ増幅してフィルタ回路３６に出力している。
【００２９】
フィルタ回路３６は、周知のスイッチドキャパシタフィルタ（ＳＣＦ）回路で構成されており、ゲイン調整回路３４にて増幅された各受信信号に対してフィルタ処理を行い、マイク２１の共振周波数から外れた周波数成分を除去する。すなわち、超音波センサ５の指向性外から受波した超音波もこのフィルタ回路３６で除去されることになる。なお、フィルタ回路３６では、ＥＣＵ３から送信された周波数設定フレームにセットされる中心周波数をフィルタ処理における中心周波数として設定する。
【００３０】
比較器３７は、フィルタ回路３６によってフィルタ処理された各受信信号を受信する。そして、障害物情報を示す受信信号に対しては、閾値調整回路３８にて設定された障害物判定用の閾値と受信信号との電圧レベルを比較し、受信信号が閾値より大きい場合には距離演算回路３９へ当該受信信号を出力する。また、ノイズ情報を示す受信信号に対しては、閾値調整回路３８にて設定されたノイズ判定用の閾値と受信信号との電圧レベルを比較し、受信信号が閾値より大きい場合には、当該受信信号をＬＡＮ制御回路３１に出力する。
【００３１】
距離演算回路３９は、比較器３７にて受信信号が閾値より大きいと判定された際に、超音波の送波開始時から反射波の受波までに要した時間から距離に換算し、その距離を示す距離情報をＬＡＮ制御回路３１へ出力する。以上にようにして、本実施形態の超音波センサ５が構成されている。
【００３２】
また、ＥＣＵ３は、各超音波センサ５に対し、送波周波数および送波出力の変更を指示するためのモード変更指示フレーム、超音波の送波を指示するための送波指示フレーム、測距した距離情報およびノイズ情報の送信を指示するためのポーリングフレーム等、各種通信フレームをシリアル通信線７を介して各超音波センサ５へ送信する処理を行う。
【００３３】
このうち、モード変更指示フレームには、センサＩＤ、メッセージＩＤ、送波出力、送波周波数及びフィルタ中心周波数、エラー・チェック・コード（ＥＣＣ）などのフィールドが含まれている。
【００３４】
センサＩＤのフィールドには、各超音波センサ５（超音波センサ＃１〜＃８の各々）に予め割り当てられたＩＤがセットされ、各超音波センサ５では、このフィールドを参照することにより、自身に対する情報であるか否か判断する。
【００３５】
メッセージＩＤのフィールドには、上述の各種通信フレーム毎に割り当てられたＩＤがセットされ、各超音波センサ５では、このフィールドを参照することにより、通信フレームの種類を判断する。
【００３６】
メッセージＩＤのフィールドがモード変更指示フレームに対応するＩＤである場合、そのメッセージＩＤに続くフィールドには、各超音波センサ５において設定すべき超音波信号の送波出力および送波周波数と、フィルタ回路３６のフィルタ処理において設定すべき中心周波数がセットされる。各超音波センサ５では、このフィールドを参照することにより、送波出力、送波周波数、および中心周波数を判断する。
【００３７】
このモード変更指示フレームにおいてセットされる送波出力、送波周波数、および中心周波数は、後述する処理の中で第１、第２近距離モードおよび遠距離モードのいずれかの切り替えに応じて設定される。
【００３８】
以上、説明したようにして、本実施形態の障害物検出装置１が構成されている。続いて、このように構成された障害物検出装置１の障害物検出作動について説明する。まず、本実施形態の障害物検出装置１における超音波センサ５の検出エリアを決定する指向性および検出距離について説明する。本実施形態では、各超音波センサ５は指向性および検出距離を２通りに変更して障害物検出を行うようになっている。図３は、本実施形態の指向性および検出距離に応じた検出エリアを示す模式図である。
【００３９】
図３（ａ）は、広指向性で検出距離が短距離となる第１近距離モードの検出エリアを示す図であり、図中Ａ１の領域が検出エリアとなる。すなわち、第１近距離モードで超音波センサ５に障害物検出を行わせた場合には、路面付近にある物体を検出することができる。
【００４０】
また、図３（ｂ）は、第１近距離モードよりも指向性が狭く、検出距離が第１近距離モードと同じとなる第２近距離モードの検出エリアを示す図であり、図中Ａ２が検出エリアとなる。すなわち、第２近距離モードは、指向性の角度θ２が角度θ１より小さくさるようにされている。したがって、第２近距離モードで超音波センサ５に障害物検出を行わせた場合には、第１近距離モードで超音波センサ５に障害物検出を行わせた場合と比較してノイズを障害物からの反射波であると誤検出することを抑制することができる。また、マイク２１の振動面に雨滴が付着することにより振動が阻害されることになっても、第１近距離モードより狭指向性とされているため、検出エリアに路面を含むことを抑制することができる。
【００４１】
そして、図３（ｃ）は、第１近距離モードよりも狭指向性で検出距離が第１、第２近距離モードよりも長距離となる遠距離モードの検出エリアを示す図であり、図中Ａ３が検出エリアとなる。すなわち、遠距離モードで超音波センサ５に障害物検出を行った場合には、第１、第２近距離モードよりも車両から離れた位置にある障害物を検出することができる。また、第１遠距離モードは狭指向性であるため、遠方の路面付近にある物体を過敏に検出することはない。なお、本実施形態では、第２近距離モードと遠距離モードとは同じ指向性とされている。
【００４２】
つまり、本実施形態では、超音波センサ５に対して上記第１、第２近距離モードおよび遠距離モードを変更して障害物検出を行わせることにより、状況に応じた障害物の検出が可能になる。なお、超音波センサ５の検出距離を長距離化するためには超音波センサ５の送波出力を高くすればよい。そして、超音波センサ５の指向性を狭くする（狭指向性化する）には、送信周波数を高くすればよい。また、送波周波数を変更するには、例えば、振動子を異なる駆動周波数で駆動することにより送波周波数を変更することができるし、互いに異なる特定の送波周波数で超音波を送波可能な複数の振動子を備え、これら振動子を選択的に駆動することにより送波周波数を変更することができる。
【００４３】
続いて、上記のような原理に基づいた本実施形態の障害物検出作動について図４〜図７に基づいて説明する。図４は、ＥＣＵ３がクリアランスソナー作動時に実行する制御処理のフローチャートである。この制御処理は、車両のイグニッションスイッチがＯＮになった後に開始される。
【００４４】
図４に示されるように、この処理を開始すると、最初にステップ１０５にて、クリアランスソナー作動スイッチ１４がＯＮになっているか否かを判定する。クリアランスソナー作動スイッチ１４がＯＮになっていると判定した場合はステップ１１０へ進み、ＯＮになっていないと判定した場合はステップ１０５へ戻ることにより、クリアランスソナー作動スイッチ１４がＯＮになるまで待機する。なお、クリアランスソナー作動スイッチ１４は、ユーザがＯＮ／ＯＦＦを任意に操作可能なスイッチであり、クリアランスソナーを作動させたい場合にユーザによってＯＮにされるものである。
【００４５】
ステップ１１０では、変速装置１３のシフトレンジが“Ｐ（パーキング）”であるか否かを判定する。具体的には、シフトセンサから送信される変速装置１３のシフトレンジ情報に基づいて判定される。そして、シフトレンジが“Ｐ”であると判定した場合には、ステップ１０５へ戻り、シフトレンジが“ｐ”以外になるまでステップ１０５および１１０の判定を繰り返し行う。逆に、シフトレンジが“ｐ”でないと判定した場合には、ステップ１１５へ進み、シフトレンジに対応する超音波センサ５を選択する。具体的には、このステップ１１５の処理は図５に示すようになる。図５は、超音波センサ５の選択処理のフローチャートである。
【００４６】
図５に示されるように、ステップ２０５では、シフトレンジが“Ｒ（後退）”であるか否かを判定し、シフトレンジが“Ｒ”であると判定した場合にはステップ２１０に進み、“Ｒ”でないと判定した場合にはステップ２１５に進む。なお、このステップ２０５は、ステップ１１０と同様に、シフトセンサから送信される変速装置１３のシフトレンジ情報に基づいて判定される。
【００４７】
ステップ２１０およびステップ２１５では、制御対象とする超音波センサ５を選択する。具体的には、超音波センサ＃１〜＃ｎの変数ｎに制御対象とする超音波センサ５の最大番号をセットする。例えば、変数ｎに“８”をセットした場合には、制御対象として超音波センサ＃１〜＃８を選択したことになる。
【００４８】
したがって、ステップ２１０では、車両が後退するため、全ての超音波センサ＃１〜＃８を選択することが必要となり、制御対象となる超音波センサ５の最大番号の“８”を変数ｎにセットする。逆に、ステップ２１５では、車両が前進するため、車両後部の超音波センサ＃５〜＃８を用いる必要がなく、制御対象となる超音波センサ５に最大番号の“４”を変数ｎにセットする。すなわち、ステップ２１０および２１５では、変数ｎに制御対象とする超音波センサ＃ｎの最大番号がセットされ、これにより、後述する処理の中では、選択された超音波センサ＃１〜＃ｎが制御対象として扱われることになる。そして、ステップ２１０または２１５の処理を終了することにより、図５に示す処理を終了し、図４中ではステップ１１５を終了したことになるため、ステップ１２０に進む。
【００４９】
ステップ１２０では、第１近距離モード設定指令を各超音波センサ＃１〜＃ｎ（ｎはステップ２１０またはステップ２１５の処理での設定値）へと送信する。その結果、各超音波センサ＃１〜＃ｎが、第１近距離モード（広指向性で検出距離が短距離となるモード）に切り替えられることになる。
【００５０】
このように最初に第１近距離モードを設定するのは、クリアランスソナーの作動開始時点で既に車両のごく近傍に障害物が存在する可能性があり、そのような障害物も確実に検出するためである。なお、クリアランスソナーの作動開始時点において、車両から離れた位置に障害物が存在する可能性があることはもちろんある。ただし、そのような障害物と接触する可能性は、車両近傍にある障害物と接触する可能性よりも低いので、上述の如く、まずは車両の近傍に障害物を検出し、その上で、遠距離モードに切り替える方が、より安全性を高めることができるのである。
【００５１】
以上のような処理を終えたら、続いて、ステップ１２５にて、障害物検出処理を実行する。このステップ１２５の処理は、詳しくは図６に示すような処理となる。図６は、障害物検出処理のフローチャートである。
【００５２】
図６に示されるように、最初に、ステップ３０５では、超音波送波指令を超音波センサ＃１〜＃ｎへ送信し、各超音波センサ＃１〜＃ｎにて、ノイズ監視、超音波の送波、および反射波の受波を行わせる。そして、各超音波センサ＃１〜＃ｎに、ノイズ監視、超音波の送波および受波の結果に基づいて、ノイズの有無、障害物の有無および障害物までの距離を検出させる。
【００５３】
ステップ３１０では、超音波センサ＃１〜＃ｎからノイズ情報および障害物情報を取得し、ステップ３１５に進む。具体的には、ノイズ情報および障害物情報の取得は、超音波センサ＃１〜＃ｎに対して障害物情報の送信要求を送信し、この送信要求を受けた超音波センサ＃１〜＃ｎが、それぞれノイズ情報および障害物情報（障害物の有無ないし障害物までの距離）を返信することにより取得する。
【００５４】
ステップ３１５では、超音波センサ＃１〜＃ｎから取得した障害物情報に基づいて、１以上の超音波センサ＃１〜＃ｎが障害物を検出したか否かを判定する。１以上の超音波センサ＃１〜＃ｎが障害物を検出していればステップ３２０に進み、検出していなければステップ３３５に進む。
【００５５】
ステップ３２０では、速度センサ１１に対して車速情報の送信要求を送信し、速度センサ１１から返信された車速情報に基づいて現在の車速Ｖが閾値Ｖ１よりも大きいか否かを判定する。現在の車速Ｖが閾値Ｖ１以下であると判定した際には、ステップ３２５に進む。そして、ステップ３２５にて障害物を検出した超音波センサ＃１〜＃ｎに対応する警告灯を点灯し、その後ステップ３３０にて障害物までの距離に対応する警告音を鳴動させる。一方、現在の車速Ｖが閾値Ｖ１以上であると判定した際には、ステップ３３５に進む。
【００５６】
ステップ３３５では警告灯を消灯し、その後ステップ３４０にて警告音の鳴動を停止させる。なお、車両が閾値Ｖ１を超えるような速度で走行している場合にもステップ３３５およびステップ３４０の処理を行うのは、かかる速度で走行している場合には、通常、ユーザがクリアランスソナーによる警告を必要としていない場合であると見なすことができるためである。
【００５７】
こうして図６に示す処理を終えたら、図４に示すステップ１２５の処理を終えたことになるので、続いて、ステップ１３０に進み、クリアランスソナー作動スイッチ１４がＯＮになっているか否かを判定し、クリアランスソナー作動スイッチ１４がＯＮであると判定した場合には、ステップ１３５に進む。そして、クリアランスソナー作動スイッチ１４がＯＮでないと判定した場合には、ユーザがクリアランスソナー作動スイッチ１４をＯＦＦしたことを意味するため、ステップ１０５の処理へ戻ることにより、再びクリアランスソナー作動スイッチ１４がＯＮになるまで待機する。
【００５８】
続いて、ステップ１３５では、変速装置１３のシフトレンジが変更されたか否かを判定する。このステップ１３５の処理では、ステップ１１０と同様に、シフトセンサから送信されるシフトレンジ情報に基づいてシフトレンジを“Ｐ”、“Ｒ”、それら以外（＝“Ｎ”，“Ｄ”，“Ｂ”など）の３種に区別し、いずれか１種が別の１種に変更されたか否かを判定する。そして、シフトレンジが変更されていると判定した場合は、制御対象の超音波センサ＃１〜＃ｎの変更を行う必要があるので、ステップ１１０の処理へと戻る。一方、シフトレンジが変更されていないと判定した場合は、ステップ１４０に進み、センサ動作モード切替処理を実行する。
【００５９】
本実施形態において、このステップ１４０の処理は、各超音波センサ＃１〜＃ｎのモードを、車速、降雨量、ノイズに応じて第１、第２近距離モードまたは遠距離モードのいずれかに切り替える処理としてあり、詳しくは、図７に示すような処理となっている。図７は、センサ動作モード切替処理のフローチャートである。
【００６０】
図７に示されるように、まず、ステップ４０５にて、アクティブ制御設定に変更があったか否かを判定し、アクティブ制御に変更があったと判定した際にはステップ４１０に進み、変更がなかった場合にはステップ４４５に進む。ここで、アクティブ制御設定とは、上述の第１、第２近距離モードと遠距離モードとを動的（自動）に切り替える制御を実施するか否かの設定で、この設定は、ユーザがアクティブ制御設定スイッチ１５を操作して任意に変更することができる。そこで、ステップ４０５の処理では、まず、このアクティブ制御設定に変更があったか否かを確認している。
【００６１】
ステップ４１０では、アクティブ制御がＯＮであるか否かを判定する。つまり、ステップ４０５にてアクティブ制御設定に変更がないと判定した場合は、以前からアクティブ制御がＯＮとされている場合と、以前からアクティブ制御がＯＦＦとされている場合があるので、いずれであるのかを判定する。
【００６２】
そして、ステップ４１０にてアクティブ制御がＯＮとされていないと判定した場合は、以前からアクティブ制御がＯＦＦとされていることになるので、各超音波センサ＃１〜＃ｎは、ステップ１２０の処理によって設定された第１近距離モードを維持することになる。したがって、この場合は、図７に示した処理を終了する。一方、アクティブ制御がＯＮとされていると判定した場合は、ステップ４１５に進む。
【００６３】
ステップ４１５では、ステップ３２０と同様に、速度センサ１１に対して車速情報の送信要求を送信し、速度センサ１１から返信された車速情報に基づいて現在の車速Ｖが閾値Ｖ２よりも大きいか否かを判定する。すなわち、車速Ｖが閾値Ｖ２より大きい場合にはより遠方にある障害物を検出できるようにすることが好ましく、車速Ｖが閾値Ｖ２より小さい場合には遠方にある障害物よりも車両近傍の障害物を検出できるようにすることが好ましい。したがって、現在の車速Ｖが閾値Ｖ２以上であると判定した際には、ステップ４２０に進み、遠距離モード設定指令を各超音波センサ＃１〜＃ｎに対して送信する。これにより、車速が閾値Ｖ２以上である場合には、超音波センサ＃１〜＃ｎを車両から遠距離にある障害物の検出に適した特性とすることができる。また現在の車速Ｖが閾値Ｖ２以下であると判定した際には、ステップ４２５に進む。なお、ステップ４１５では、ステップ３２０で得られた車速情報に基づいて車速Ｖと閾値Ｖ２との判定を行うこともできる。
【００６４】
ステップ４２５では、レインセンサ１２に対して降雨情報の送信要求を送信し、レインセンサ１２から返信された降雨情報に基づいて降雨量ｄが閾値Ｄよりも大きいか否かを判定する。すなわち、上記ステップ４１５で車速Ｖが閾値Ｖ２より小さいと判定した場合には、路面近傍の障害物の検出に適した特性となるように超音波センサ＃１〜＃ｎを広指向性である第１近距離モードにすることが好ましい。しかしながら、降雨量が多い場合には、振動面に雨滴が付着する確率（量）が大きくなり、所望の指向性より広い指向性となるため、超音波センサ＃１〜＃ｎを第１近距離モードにすると検出エリアに路面を含むことになる。したがって、ステップ４２５では、降雨量ｄと閾値Ｄとの大小を判定することにより、降雨量に基づいて狭指向性の第２近距離モードを選択するか否かを判定する。そして、降雨量ｄが閾値Ｄより小さいと判定した際には、ステップ４３０に進み、降雨量ｄが閾値Ｄより大きいと判定した際には、ステップ４４０に進む。なお、本実施形態では、このステップ４２５が降雨量判定手段に相当している。
【００６５】
ステップ４３０では、ノイズがあるか否かを判定する。すなわち、上記ステップ４２５で降雨量ｄが閾値Ｄより小さいと判定された場合であってもノイズがある場合には、超音波センサ＃１〜＃ｎを広指向性の第１近距離モードとすると狭指向性の第２近距離モードよりノイズを障害物からの反射波であると誤検出しやすくなる。したがって、ステップ４３０では、ノイズの有無を判定することにより、ノイズに基づいて指向性の異なる第１、第２近距離モードのいずれにするのかを判定する。そして、ノイズがないと判定した際には、ステップ４３５に進み、第１近距離モード設定指令を各超音波センサ＃１〜＃ｎに対して送信する。これにより、車速が閾値Ｖ２以下であって、降雨量ｄが閾値Ｄ以下であり、ノイズがない場合には、超音波センサ＃１〜＃ｎを路面近傍の障害物の検出に適した特性とすることができる。一方、ノイズがあると判定した際には、ステップ４４０に進む。なお、ノイズの有無は、ステップ３１０にて各超音波センサ＃１〜＃ｎから取得したノイズ情報に基づいて判定する。また、本実施形態では、このステップ４３０がノイズ判定手段に相当している。
【００６６】
そして、ステップ４４０では、第２近距離モード設定指令を各超音波センサ＃１〜＃ｎに対して送信する。つまり、降雨量ｄが閾値Ｄよりも大きい場合、または、ノイズがある場合に、各超音波センサ＃１〜＃ｎを狭指向性にすることにより、振動面の振動が阻害されることで指向性が広くなるために検出エリアに路面が含まれることや、ノイズを障害物からの反射波であると誤検出することを抑制するのに適した特性とすることができる。
【００６７】
以上の処理がステップ４０５にて、アクティブ制御設定に変更がないと判定した場合の処理となるが、アクティブ制御設定に変更があると判定することもある。すなわち、ユーザがアクティブ制御設定スイッチ１５を操作して設定変更を行った場合である。
【００６８】
ステップ４４５では、アクティブ制御がＯＦＦからＯＮに変更された場合と、ＯＮからＯＦＦに変更された場合とのいずれであるかを判定する。アクティブ制御がＯＦＦとされた場合は、各超音波センサ＃１〜＃ｎのモードを第１近距離モードに固定するため、ステップ４３５の処理へと移行し、第１近距離モード設定指令を各超音波センサ＃１〜＃ｎに対して送信する。
【００６９】
一方、アクティブ制御がＯＮとされた場合は、その時点での車速を考慮して超音波センサ＃１〜＃ｎのモードを設定すべく、ステップ４１５の処理へと移行し、上述のステップ４１５の処理を行う。
【００７０】
以上説明したようなステップ４０５〜ステップ４４５の処理を終えると、図４に示したステップ１４０の処理を終えたことになり、ステップ１２５の処理へと戻る。以降は、クリアランスソナー作動スイッチ１４がＯＦＦにされたり、シフトレンジが変更されたりしない限り、ステップ１２５〜ステップ１４０の処理を繰り返し実行する。
【００７１】
以上説明したように、本実施形態の障害物検出装置１では、車速のみでなく、降雨量およびノイズ状況に応じても指向性を変化させている。すなわち、降雨量ｄが閾値Ｄより大きい場合は第１近距離モードよりも狭指向性の第２近距離モードとすることにより、振動面に雨滴が付着し、振動が阻害されることで指向性が広くなったとしても、従来の障害物検出装置より、検出エリアに路面を含むことを抑制することができる。したがって、路面にて反射する超音波を障害物にて反射された超音波であると誤検出することを抑制することができる。
【００７２】
また、ノイズがある場合は第１近距離モードよりも狭指向性の第２近距離モードとすることにより、従来の障害物検出装置と比較して、ノイズを障害物からの反射波であると誤検出することを抑制することができる。
【００７３】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態の障害物検出装置１は、第１実施形態に対して、駐車アシストシステムを組み込むと共にＥＣＵ３に駐車アシストシステム作動スイッチからの信号が入力されるようにしたものであり、その他に関しては第１実施形態と同様であるためここでは説明を省略する。
【００７４】
最初に、駐車アシストシステムを利用した超音波センサ５の検出エリアについて説明する。図８は、駐車アシストシステムを利用した超音波センサ５の検出エリアを示す模式図である。
【００７５】
図８（ａ）に示されるように、駐車アシストシステムを利用する場合、駐車スペースを探索している車両は、まず前進しながら車両の側方にある駐車スペースを探索する。そして、その後、ユーザが車室内で駐車スペースへの進入を指示する操作を行うと、図８（ｂ）に示されるように、後退しながら駐車スペースへの進入を実施する。なお、このような挙動を示す駐車アシストシステムそのものは、既に市販車にも搭載されているものなので、その具体的な仕組みについての説明は、本明細書においては省略する。
【００７６】
上記のような挙動を示す駐車アシストシステムにおいて、車両が前進する際には、比較的車両から離れた位置にある駐車車両を認識し、駐車スペースを探索する必要がある。したがって、この場合は、上述した遠距離モードでの探索を行うことが好ましい（図８（ａ）中の検出エリアＡ４参照）。
【００７７】
一方、車両が後退する際には、駐車スペースへの進入に伴って障害物が車両近傍に接近してくるので、この場合は、上述した第１近距離モードでの探索を行うことが好ましい（図８（ｂ）中の検出エリアＡ５参照）。また、車両が後退する場合であっても、降雨時およびノイズがある場合には、誤検出を抑制するために上述した第２近距離モードでの探索を行うことが好ましい。
【００７８】
そこで、このようなモード切替を行うには、以下のような処理を行う。
【００７９】
次に、駐車アシストシステム関連の制御の中から、障害物検出作動に関連する部分について図９〜図１１に基づいて説明する。図９は、ＥＣＵ３が駐車アシストシステム作動時に実行する制御処理のフローチャートである。
【００８０】
図９に示されるように、ステップ５０５にて、駐車アシストシステム作動スイッチがＯＮになっているか否かを判定し、ＯＮになっていると判定した場合はステップ５１０に進む。駐車アシストシステムスイッチがＯＮになっていないと判定した場合には、ステップ５０５の処理へと戻ることにより、駐車アシストシステムがＯＮになるまで待機する。なお、この駐車アシストシステム作動スイッチは、ユーザがＯＮ／ＯＦＦを任意に操作可能なスイッチで、駐車アシストシステムを作動させたい場合にユーザによってＯＮにされる。
【００８１】
ステップ５１０では、ステップ１１０と同様にシフトセンサから送信される変速装置１３のシフトレンジ情報に基づいて、変速装置１３のシフトレンジが“Ｐ”であるか否かを判定する。そして、シフトレンジが“Ｐ”であると判定した場合は、ステップ５０５の処理へと戻る。すなわち、駐車アシストシステム作動スイッチがＯＮで、かつ、シフトレンジが“Ｐ”以外になるまでは、ステップ５０５および５１０の処理を繰り返し行う。一方、シフトレンジが“Ｐ”以外であると判定した場合は、ステップ５１５に進み、シフトレンジに対応する超音波センサ５の選択処理およびセンサモードの設定処理を行う。
【００８２】
このステップ５１５の処理は、詳しくは図１０に示すような処理となる。図１０は、シフトレンジに対応する超音波センサ５の選択処理およびモード設定処理のフローチャートである。
【００８３】
図１０に示されるように、まず、ステップ６０５にて、ステップ１１０と同様にシフトセンサから送信される変速装置１３のシフトレンジ情報に基づいてシフトレンジが“Ｒ”であるか否かを判定する。そして、シフトレンジが“Ｒ”であると判定した場合はステップ６１０に進み、変数ｎに“８”をセットすることにより、全ての超音波センサ５（超音波センサ＃１〜＃８）を制御対象として選択し、ステップ６１５に進む。そして、ステップ６１５では、第１近距離モード設定指令を全ての超音波センサ＃１〜＃８へ送信して、全ての超音波センサ＃１〜＃８のモードを第１近距離モードに設定し、図１０に示した処理を終了する。
【００８４】
一方、ステップ６０５にてシフトレンジが“Ｒ”でないと判定した場合にはステップ６２０へ進み、変数ｎに“２”をセットすることにより、駐車スペース検出用の超音波センサ５（超音波センサ＃１〜＃２）を制御対象として選択する。その後、ステップ６２５に進み、遠距離モード設定指令を超音波センサ＃１〜＃２へ送信して、２つの超音波センサ＃１〜＃２のモードを遠距離モードに設定し、図１０に示した処理を終了する。
【００８５】
こうして図１０に示した処理を終了すると、図９に示すステップ５１５の処理を終えたことになるので、続いて、ステップ５２０にて障害物（駐車スペース）検出処理を実行する。ステップ５２０の処理は、既に説明したステップ３０５〜ステップ３４０と類似の処理となり、この処理により、各超音波センサ＃１〜＃ｎに、ノイズ監視、超音波の送波、および反射波の受波を行わせる。そして、各超音波センサ＃１〜＃ｎにノイズ監視、送波および受波の結果に基づいて、ノイズの有無、障害物の有無および障害物までの距離を検出させる。
【００８６】
そして、ステップ３１０の処理で取得した障害物情報に基づいて、駐車スペースの探索を行ったり、障害物の検出を行ったりすることになる。ただし、駐車スペースの探索方法や駐車スペースへの進入制御等は、本発明の要部（＝センサのモード切替）とは直接的には関連しない公知技術なので、これ以上の説明は省略する。
【００８７】
ステップ５２０の処理を終えたらステップ５２５に進み、ステップ５２５にて再び駐車アシストシステム作動スイッチがＯＮになっているか否かを判定する。ステップ５２５にて駐車アシストシステム作動スイッチがＯＮになっていないと判定した場合は、ユーザが駐車アシストシステム作動スイッチをＯＦＦにしたことを意味する。そこで、この場合は、ステップ５０５の処理へと戻ることにより、再び駐車アシストシステム作動スイッチがＯＮになるまで待機する。
【００８８】
一方、駐車アシストシステム作動スイッチがＯＮであると判定した場合には、ステップ５３０に進み、ステップ１１０と同様に、シフトセンサから送信されるシフトレンジ情報に基づいてシフトレンジが変更されたか否かを判定する。このステップ５３０の処理では、シフトレンジを“Ｐ”、“Ｒ”、それら以外（＝“Ｎ”，“Ｄ”，“Ｂ”など）の３種に区別し、いずれか１種が別の１種に変更されたか否かを判定する。そして、シフトレンジが変更されていると判定した場合は、制御対象の超音波センサ＃１〜＃ｎの変更やモード切替を行う必要があるので、ステップ５１０の処理へと戻る。一方、ステップ５３０の処理において、シフトレンジが変更されていないと判定した場合は、ステップ５３５に進み、センサ動作モード切替処理を実行する。
【００８９】
本実施形態において、このステップ５３５の処理は、各超音波センサ＃１〜＃ｎのモードを降雨量およびノイズに応じて第１近距離モードまたは第２近距離モードのいずれかに切り替える処理としてあり、詳しくは、図１１に示すような処理となっている。図１１は、センサ動作モード切替処理のフローチャートである。
【００９０】
図１１に示されるように、ステップ７０５にて、ステップ４０５と同様の処理を行い、アクティブ制御設定に変更があったか否かを判定し、アクティブ制御に変更がないと判定した際にはステップ７１０に進み、変更があると判定した際にはステップ７４０に進む。
【００９１】
ステップ７１０では、ステップ４１０と同様の処理を行い、アクティブ制御設定に変更があるか否かを判定する。アクティブ制御がＯＮとされていない場合は、以前からアクティブ制御がＯＦＦとされていることになるので、各超音波センサ＃１〜＃ｎは、ステップ６１５によって設定された第１近距離モード、または、ステップ６２５によって設定された遠距離モードを維持することになる。したがって、この場合は、図１１に示した処理を終了する。一方、アクティブ制御がＯＮとされていると判定した場合は、ステップ７１５に進む。
【００９２】
ステップ７１５では、各超音波センサ＃１〜＃ｎのモードが遠距離モードになっているか否かを判定する。すなわち、各超音波センサ＃１〜＃ｎのモードが遠距離モードになっていると判定した場合は、第１近距離モードと比較して、狭指向性とされており、振動面の振動が阻害されることで指向性が広くなるために検出エリアに路面が含まれることや、ノイズを障害物からの反射波であると誤検出する可能性が少ない。したがって、各超音波センサ＃１〜＃ｎのモードが遠距離モードであると判定した場合は、遠距離モードを維持するだけでよく、図１１に示した処理を終了する。一方、各超音波センサ＃１〜＃ｎのモードが遠距離モードに設定されていないと判定した場合には、ステップ７２０に進む。なお、このステップ７１５の処理は、例えば、ステップ１１０と同様に、シフトセンサから送信されるシフトレンジ情報に基づいてシフトレンジが“Ｒ”であるか否かにより判定することができる。すなわち、上記ステップ６２５にてシフトレンジが“Ｒ”以外である場合には遠距離モード設定指令を超音波センサ＃１〜＃２に送信するからである。
【００９３】
ステップ７２０では、ステップ４２５と同様に、レインセンサ１２に対して降雨情報の送信要求を送信し、レインセンサ１２から返信された降雨情報に基づいて現在の降雨量ｄが閾値Ｄよりも大きいか否かを判定する。すなわち、上記ステップ７１５で各超音波センサ＃１〜＃ｎのモードが遠距離モードでない場合には、路面近傍の障害物の検出に適した特性となるように超音波センサ＃１〜＃ｎを広指向性である第１近距離モードにすることが好ましい。しかしながら、降雨量が多い場合には、振動面に雨滴が付着する確率（量）が大きくなり、所望の指向性より広い指向性となるため、超音波センサ＃１〜＃ｎを第１近距離モードにすると検出エリアに路面を含むことになる。したがって、ステップ７２０では、降雨量ｄと閾値Ｄとの大小を判定することにより、降雨量に基づいて狭指向性の第２近距離モードを選択するか否かを判定する。そして、降雨量ｄが閾値Ｄより小さいと判定した際には、ステップ７２５に進み、降雨量ｄが閾値Ｄより大きいと判定した際には、ステップ７３５に進む。
【００９４】
ステップ７２５では、ステップ４３０と同様に、ノイズがあるか否かを判定する。すなわち、上記ステップ７２０で降雨量ｄが閾値Ｄより小さいと判定された場合であってもノイズがある場合には、超音波センサ＃１〜＃ｎを広指向性の第１近距離モードとすると狭指向性の第２近距離モードよりノイズを障害物からの反射波であると誤検出しやすくなる。したがって、ステップ７２５では、ノイズの有無を判定することにより、ノイズに基づいて指向性の異なる第１、第２近距離モードのいずれにするのかを判定する。そして、ノイズがないと判定した際には、ステップ７３０に進み、第１近距離モード設定指令を各超音波センサ＃１〜＃ｎに対して送信する。これにより、降雨量ｄが閾値Ｄ以下であり、ノイズがない場合には、超音波センサ＃１〜＃ｎを路面近傍の障害物の検出に適した特性とすることができる。一方、ノイズがあると判定した際には、ステップ７３５に進む。なお、ノイズの有無は、ステップ５２０中の障害物検出処理におけるステップ３１０にて各超音波センサ＃１〜＃ｎから取得したノイズ情報に基づいて判定することができる。
【００９５】
そして、ステップ７３５では、第２近距離モード設定指令を各超音波センサ＃１〜＃ｎに対して送信する。つまり、降雨量ｄが閾値Ｄよりも大きい場合、または、ノイズがある場合に、超音波センサ＃１〜＃ｎを狭指向性にすることにより、振動面の振動が阻害されることで指向性が広くなるために検出エリアに路面が含まれることや、ノイズを障害物からの反射波であると誤検出することを抑制するのに適した特性とすることができる。
【００９６】
以上の処理がステップ７０５にて、アクティブ制御設定に変更がないと判定した場合の処理となるが、アクティブ制御設定に変更があると判定することもある。ステップ７４０では、アクティブ制御がＯＦＦからＯＮに変更された場合と、ＯＮからＯＦＦに変更された場合とのいずれであるかを判定する。アクティブ制御がＯＦＦとされた場合は、各超音波センサ＃１〜＃ｎは設定されているモードを維持することになる。一方、アクティブ制御がＯＮとされた場合は、ステップ４１５の処理へと移行し、上述のステップ４１５の処理を行う。
【００９７】
以上説明したようなステップ７０５〜ステップ７４０の処理を終えると、図９に示したステップ５３５の処理を終えたことになり、ステップ５２０の処理へと戻る。以降は、駐車アシストシステム作動スイッチがＯＦＦにされたり、シフトレンジが変更されたりしない限り、ステップ５２０〜ステップ５３５の処理を繰り返し実行し、継続してステップ５２０にて障害物検出を行うことになる。
【００９８】
このような障害物検出装置１では、駐車アシストシステムを用いて車両を駐車する際に、各超音波センサ５のモードが遠距離モードでない場合であって、降雨量ｄが閾値Ｄより大きいか、またはノイズがある場合に、狭指向性の第２近距離モードを超音波センサ５に設定している。したがって、駐車アシストシステムを用いつつ、上記第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９９】
（他の実施形態）
上記各実施形態では、降雨量判定手段（ステップ４２５およびステップ７２０）およびノイズ判定手段（ステップ４３０およびステップ７２５）を備えた障害物検出装置１を説明したが、いずれか一方のみを備えた障害物検出装置１とすることもできる。
【０１００】
また、上記各実施形態では、降雨量判定手段（ステップ４２５およびステップ７２０）を行った後、ノイズ判定手段（ステップ４３０およびステップ７２５）を行う例を説明したが、もちろん、ノイズ判定手段（ステップ４３０およびステップ７２５）を行った後、降雨量判定手段（ステップ４２５およびステップ７２０）を行うようにすることもできる。
【０１０１】
さらに、上記各実施形態では、超音波センサ５に設定するモードを、第１、第２近距離モードおよび遠距離モードを例に挙げて説明したが、例えば、第１近距離モードと第２近距離モードの検出距離を異なる距離にすることもできるし、第２近距離モードと遠距離モードとの指向性を異なる指向性とすることもできる。すなわち、降雨量判定手段にて降雨量が閾値より大きいと判定した場合、または、ノイズ判定手段にてノイズがあると判定した場合に、第１近距離モードより指向性を狭くした第２近距離モードを各超音波センサ５に対して設定することにより、本発明の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１      障害物検出装置
３      ＥＣＵ
５      超音波センサ
１１    速度センサ
１２    レインセンサ
１３    変速装置
１４    クリアランスソナー作動スイッチ
１５    アクティブ制御スイッチ
２１    マイク
２２    回路部
【図１】
2010230366.tif 000003
【図２】
2010230366.tif 000004
【図３】
2010230366.tif 000005
【図４】
2010230366.tif 000006
【図５】
2010230366.tif 000007
【図６】
2010230366.tif 000008
【図７】
2010230366.tif 000009
【図８】
2010230366.tif 000010
【図９】
2010230366.tif 000011
【図１０】
2010230366.tif 000012
【図１１】
2010230366.tif 000013
【図１２】
2010230366.tif 000014