(57)【要約】【課題】後方画像に含まれる物体画像部分と、右側方画像または左側方画像に含まれる物体画像部分とが同じ物体を表わしているか否かを容易に判定することのできる「車両モニタシステム」を提供することである。【解決手段】後方撮影ユニット２１、右側方撮影ユニット２２及び左側方撮影ユニット２３により得られた撮影画像に基づいて後方画像ＩＢ、右側方画像ＩＲ及び左側方画像ＩＬを生成する処理ユニット１０と、車室内に設けられ、前記処理ユニットにより得られた前記後方画像、前記右側方画像及び前記左側方画像を区別して表示する表示手段３１、３２、３３とを備え、処理ユニット１０は、前記後方画像ＩＢ、前記右側方画像ＩＲ及び前記左側方画像ＩＬに含まれる当該車両が走行する車線を区画する左右の区画線に対応した左区画線画像部分ＷＬＬ及び右区画線画像部分ＷＬＲを異なる色にする画像処理手段を有する構成となる。【選択図】図３
2010130519.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方を撮影する後方撮影ユニットと、
該車両の右側方を撮影する右側方撮影ユニットと、
該車両の左側方を撮影する左側方撮影ユニットと、
前記後方撮影ユニットにより得られた撮影画像に基づいて後方画像を生成し、前記右側方撮影ユニットにより得られた撮影画像に基づいて右側方画像を生成し、前記左側方撮影ユニットにより得られた撮影画像に基づいて左側方画像を生成する処理ユニットと、
車室内に設けられ、前記処理ユニットにより得られた前記後方画像、前記右側方画像及び前記左側方画像を区別して表示する表示手段とを備え、
前記処理ユニットは、前記後方画像、前記右側方画像及び前記左側方画像に含まれる当該車両が走行する車線を区画する左右の区画線に対応した左区画線画像部分及び右区画線画像部分を異なる色にする画像処理手段を有する車両モニタシステム。
【請求項２】
前記画像処理手段は、前記左区画線画像部分及び前記右区画線画像部分のうち一方を前記後方画像、前記右側方画像及び左側方画像のそれぞれに対応した撮影画像に現われている色にし、他方をその現われている色と異なる色に変える請求項１記載の車両モニタシステム。
【請求項３】
前記画像処理手段は、前記左区画線画像部分及び前記右区画線画像部分の双方を、前記後方画像、前記右側方画像及び左側方画像のそれぞれに対応した撮影画像に現われる色と異なる色に変える請求項１記載の車両モニタシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後方画像、右側方画像及び左側方画像を車室内の表示手段に区別して表示させるようにした車両モニタシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のドアミラーに設けたカメラにて当該ドアミラー周辺を撮影し、得られた画像を車室内に設けられたモニタに表示させるようにした車載監視装置が提案されている（特許文献１）。このような車載監視装置によれば、車両周辺の様子を車室内のモニタにて確認することができるので、より安全な運転操作が可能になる。
【０００３】
ところで、車室内に設けられたバックミラーに映る後方風景、車両の両側に設けられた右ドアミラー及び左ドアミラーに映る右側方風景及び左側方風景の代わりに、カメラ（撮影ユニット）及びモニタ（表示手段）を用いて、後方画像、右側方画像、及び左側方画像を区別して車室内に設けられたモニタに表示する車両モニタシステムが考えられる。このような車両モニタシステムによれば、モニタに表示された後方画像、右側方画像及び左側方画像を視認することで、車両の後方及び左右の側方の状況を確認することができ、安全な運転操作が可能となる。
【特許文献１】特開平５−２９４１８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、バックミラー及び右ドアミラーまたは左ドアミラーに後続の車両が映る場合がある。この場合、バックミラーに映った車両と、右ドアミラーまたは左ドアミラーに映った車両とが同じものなのか、異なるものなのかを素早く判断することが難しい。このことは、カメラ及びモニタを用いて、後方画像、右側方画像、及び左側方画像を区別して車室内に設けられたモニタに表示する車両モニタシステムでも同様の問題がある。
【０００５】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、後方画像に含まれる物体画像部分と、右側方画像または左側方画像に含まれる物体画像部分とが同じ物体を表わしているか否かを容易に判定することのできる車両モニタシステムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両モニタシステムは、車両の後方を撮影する後方撮影ユニットと、該車両の右側方を撮影する右側方撮影ユニットと、該車両の左側方を撮影する左側方撮影ユニットと、前記後方撮影ユニットにより得られた撮影画像に基づいて後方画像を生成し、前記右側方撮影ユニットにより得られた撮影画像に基づいて右側方画像を生成し、前記左側方撮影ユニットにより得られた撮影画像に基づいて左側方画像を生成する処理ユニットと、車室内に設けられ、前記処理ユニットにより得られた前記後方画像、前記右側方画像及び前記左側方画像を区別して表示する表示手段とを備え、前記処理ユニットは、前記後方画像、前記右側方画像及び前記左側方画像に含まれる当該車両が走行する車線を区画する左右の区画線に対応した左区画線画像部分及び右区画線画像部分を異なる色にする画像処理手段を有する構成となる。
【０００７】
このような構成により、表示手段に表示された後方画像、右側方画像及び左側方画像において、車両が走行する車線を区画する左右の区画線に対応した左区画線画像部分と右区画線画像部分とが異なる色にて表わされるので、後方画像と、右側方画像または左側方画像とにおいて、同じ色の区画線画像部分（右区画線画像部分または左区画線画像部分）との相対的位置関係に基づいて前記後方画像に含まれる物体画像部分（例えば、後続車両に対応した画像部分）と前記右側方画像または左側方画像に含まれる物体画像部分とが同じ物体を表しているか否かを判定することができる。
【０００８】
また、本発明に係る車両モニタシステムにおいて、前記画像処理手段は、前記左区画線画像部分及び前記右区画線画像部分のうち一方を前記後方画像、前記右側方画像及び左側方画像のそれぞれに対応した撮影画像に現われている色にし、他方をその現われている色と異なる色に変えるように構成することができる。
【０００９】
このような構成により、左区画線画像部分及び右区画線画像部分のうち一方が撮影画像そのものにおいて現われている色（例えば、白線の白色）にして、色を変えるべき画像部分が大きくならないので、画像処理を比較的簡単にすることができる。
【００１０】
また、本発明に係る車両モニタシステムにおいて、前記画像処理手段は、前記左区画線画像部分及び前記右区画線画像部分の双方を、前記後方画像、前記右側方画像及び左側方画像のそれぞれに対応した撮影画像に現われる色と異なる色に変えるように構成することができる。
【００１１】
このような構成により、複数の車線のうちの１つの車線を車両が走行する際に、当該車両の走行する車線を区画する左右の区画線に対応した右区画線画像部分及び左区画線画像部分を他の区画線に対応した画像部分から明確に区別できるようになるので、物体画像部分との相対的位置関係を判断するための基準となり得る当該右区画画像部分及び左区画画像部分をより明確に認識することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る車両モニタシステムによれば、表示手段に表示された後方画像と、右側方画像または左側方画像とにおいて、同じ色の区画線画像部分（右区画線画像部分または左区画線画像部分）との相対的位置関係に基づいて前記後方画像に含まれる物体画像部分と前記右側方画像または左側方画像に含まれる物体画像部分とが同じ物体を表わしているか否かを判定することができるので、前記後方画像に含まれる前記物体画像部分と、前記右側方画像または前記左側方画像に含まれる物体画像部分とが同じ物体を表わしているか否かを容易に判定することのできるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。
【００１４】
本発明の実施の一形態に係る車両モニタシステムでは、車両に３つのカメラユニットが図１に示すように設けられている。即ち、車体１００の後端部の所定の高さにおける左右方向略中央位置に後方カメラユニット２１（後方撮影ユニット）、右ドアミラー１０１の上に右カメラユニット２２（右側方撮影ユニット）、左ドアミラー１０２の上に左カメラユニット２３（左側方撮影ユニット）がそれぞれ設けられている。後方カメラユニット２１、右カメラユニット２２及び左カメラユニット３３のそれぞれは、略１８０°の撮影角度範囲を有する広角カメラユニットである。後方カメラユニット２１は、車体１００（車両）後方の前記撮影角度範囲１８０°に対応する領域を撮影する。右側方カメラユニット２２は、車体１００（車両）の右側方の前記撮影角度範囲１８０°に対応する領域（右側前方から右側後方に至る領域）を撮影する。左カメラユニット２３は、車体１００（車両）の左側方の前記撮影角度範囲１８０°に対応する領域（左側前方から左側後方に至る領域）を撮影する。
【００１５】
また、この車両モニタシステムでは、図２に示すように、車室内における天井のフロントウィンドウとの境界部分の運転席側の所定位置（従来のバックミラーの設置位置と略同じ位置）に後方モニタ部３１が設けられ、右ドアミラー１０１に近いインストルメントパネルの右端部に右モニタ部３２が設けられ、左ドアミラー１０２に近いインストルメントパネルの左端部に左モニタ部３３が設けられている。後方カメラユニット２１により得られた撮影画像に基づく後方画像ＩＢが後方モニタ部３１に表示され、右カメラユニット２２により得られた撮影画像に基づく右側方画像ＩＲが右モニタ部３２に表示され、左カメラユニット２３により得られた撮影画像に基づく左側方画像ＩＬが左モニタ部３３に表示される。
【００１６】
なお、インストルメントパネルの略中央部にＡＶＮ（Audio Video Navigation）機器の主モニタ部１１が設けられており、音楽、ビデオ映像、ナビゲーションのための地図等が主モニタ部１１に表示される。
【００１７】
この車両モニタシステムの処理系は、例えば、図３に示すように、ＡＶＮ機器とともに構成されている。図３において、処理ユニット１０には、車両ナビゲーションに必要な情報を提供するためのＧＰＳユニット１２及びセンサ類１３（ジャイロセンサ、加速度センサ）が接続されるとともに、主モニタ部１１が接続されている。そして、処理ユニット１０は、ＧＰＳユニット１２及びセンサ類１３からの各種情報に基づいて車両ナビゲーションに係る処理を実行し、主モニタ部１１にナビゲーションに係る地図、自車位置マーク及び案内経路等を表示させるための処理を行う。
【００１８】
また、処理ユニット１０には、前述した後方カメラユニット２１、右カメラユニット２２及び左カメラユニット２３が接続されるとともに、車室内に設けられた後方モニタ部３１、右モニタ部３２及び左モニタ部３３が接続されている。処理ユニット１０は、後方カメラユニット２１から得られる撮影画像に基づいて乗員に提供すべき後方画像ＩＢを生成して後方モニタ部３１に表示させ、右カメラユニット２２から得られる撮影画像に基づいて乗員に提供すべき右側方画像ＩＲを生成して右モニタ部３２に表示させ、更に、左カメラユニット２３から得られる撮影画像に基づいて乗員に提供すべき左側方画像ＩＬを生成して左モニタ部３３に表示させる。
【００１９】
処理ユニット１０による画像表示に係る処理について具体的に説明する。
【００２０】
処理ユニット１０は、後方カメラユニット２１からの撮影画像に基づいて、バックミラーに映る風景のように構成された後方画像ＩＢを生成する。このとき、処理ユニット１０は、後方画像ＩＢに含まれる当該車両が走行する車線を区画する左右の区画線（所謂、白線）に対応した左区画線画像部分及び右区画線画像部分を検出する。この検出処理として、例えば、特開平１１−８５９９９号公報に開示される技術を利用することができる。そして、処理ユニット１０は、後方画像ＩＢに含まれる左区画線画像部分及び右区画線画像部分を検出すると、前記左区画線画像部分の色を後方カメラ２１での撮影により得られる撮影画像において現われている色（例えば、白色）と異なる色、例えば、赤色に変える。その結果、左区画線画像部分が「赤色」、右区画線画像部分が「白色」（撮影画像で現われている色）となる後方画像ＩＢが生成される。処理ユニット１０は、このようにして生成した後方画像ＩＢを後方モニタ部３１に表示させる。
【００２１】
後方モニタ部３１には、例えば、図４に示すような後方画像ＩＢが表示される。この後方画像ＩＢにおいて、車両が走行する車線ＬＣを区画する左右の区画線（白線）のうち左の区画線に対応した左区画線画像部分ＷＬＬと、右の区画線に対応した右区画線画像部分ＷＬＲとが異なった色、具体的には、左区画線画像部分ＷＬＬが「赤色」（図４において斜線で表わされる）、右区画線画像部分ＷＬＲが「白色」となって現われる。そして、この後方画像ＩＢには、当該車両が走行する車線ＬＣの左隣の車線ＬＬを走行する後続車両Ｖｅの画像部分（物体画像部分）が含まれ、この車線ＬＣの右隣の車線ＬＲを走行する後続車両の画像部分は無い。この後方画像部分ＩＢにおいて、一見して、「赤色」の左区画線画像部分ＷＬＬに対応した左の区画線（白線）に沿って後続車両Ｖｅが走行していることがわかる。
【００２２】
処理ユニット１０は、右カメラユニット２２からの撮影画像に基づいて、右ドアミラーに映る風景のように構成された右側方画像ＩＲを生成する。このとき、右カメラユニット２２では車両が走行する車線を区画する左の区画線を撮ることができないので、右側方画像ＩＲでは「白色」の右区画線画像部分が現われて、左区画線画像部分は現われていない。処理ユニット１０は、このように形成した右側方画像ＩＲを右モニタ部３２に表示させる。
【００２３】
右モニタ部３２には、例えば、図５に示すような右側方画像ＩＲが表示される。この右側方画像ＩＲにおいて、車両が走行する車線ＬＣを区画する左右の区画線のうち右の区画線に対応した右区画線画像部分ＷＬＲだけが「白色」となって現われる。この右側方画像部分ＩＲからは、後続車両を確認することはできない。
【００２４】
処理ユニット１０は、左カメラユニット２３からの撮影画像に基づいて、左ドアミラーに映る風景のように構成された左側方画像ＩＬを生成する。このとき、左カメラユニット２３では車両が走行する車線を区画する右の区画線を撮ることができないので、左側方画像ＩＬでは、左カメラユニット２３からの撮影画像において表れる色（白色）とは異なる色である「赤色」に変えられた左区画線画像部分が現われて、右区画線画像部分は現われない。処理ユニット１０は、このように形成した左側方画像ＩＬを左モニタ部３３に表示させる。
【００２５】
左モニタ部３３には、例えば、図６に示すような左側方画像ＩＬが表示される。この左側方画像ＩＬにおいて、車両が走行する車線ＬＣを区画する左右の区画線のうち左の区画線に対応した左区画線画像部分ＷＬＬだけが「赤色」（図６において斜線にて表わされる）となって現われる。この左側方画像ＩＬには、当該車両が走行する車線の左隣の車線ＬＬに後続車両Ｖｅの画像部分（物体画像部分）が含まれている。この左側方画像ＩＬにおいて、一見して、「赤色」の左区画線画像部分ＷＬＬに対応した左の区画線（白線）に沿って当該後続車両Ｖｅが走行していることがわかる。
【００２６】
前述したように、車両の運転者は、後方モニタ部３１に表示される後方画像ＩＢ（図４参照）において後続車両Ｖｅの存在を確認することができるとともに、左モニタ部３３に表示される左側方画像ＩＬにおいて後続車両Ｖｅの存在を確認できる。この場合、後方モニタ部３１に映っている後続車両Ｖｅと、左モニタ部３３に映っている後続車両Ｖｅとが同じものであるか否かを同じ「赤色」で明確に識別されるそれぞれの左区画線画像部分ＷＬＬとの相対的な位置関係に基づいて判断することができる。即ち、後方モニタ部３１及び左モニタ部３３の双方において、後続車両Ｖｅの画像部分が、同じように「赤色」の区画線画像部分の左側に位置するので、後方モニタ部３１及び左モニタ部３３の双方に映っている後続車両Ｖｅは、同じ車両であると容易に判断することができる。
【００２７】
上述した実施の形態では、後方画像ＩＢ、右側方画像ＩＲ及び左側方画像ＩＬにおいて、左区画線画像部分ＷＬＬを各カメラユニットから得られる撮影画像に表れる色（白色）と異なる色（赤色）に変えたが、右区画線画像部分ＷＬＲをそのような色に変え、左区画線画像部分ＷＬＬを各カメラユニットから得られる撮影画像に表れる色（白色）のままにすることも勿論可能である。更に、左区画線画像部分ＷＬＬ及び右区画線画像部分ＷＬＲの双方を各カメラユニットから得られる撮影画像において表れる色と異なる色に変えるようにすることもできる。この場合、当該車両が走行する車線の左右の区画線とそれ以外の区画線との区別もより明確にできるようになるので、後続車両の画像部分との相対的位置関係を判断するための基準となる右区画線画像部分ＷＬＲ及び左区画線画像部分ＷＬＬをより明確に認識することができる。
【００２８】
なお、後方画像ＩＢ、右側方画像ＩＲ及び左側方画像ＩＬにおいて、左区画線画像部分ＷＬＬ（または右区画線画像部分ＷＬＲ）だけを、各カメラユニットから得られる撮影画像に表れる色（白色）と異なる色（赤色）に変えるようにするほうが、右区画線画像部分ＷＬＲ及び左区画線画像部分ＷＬＬの双方の色を変えるのに比べて、画像処理を簡単にすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明に係る車両モニタシステムは、後方画像に含まれる物体画像部分と、右側方画像または左側方画像に含まれる物体画像部分とが同じ物体を表わしているか否かを容易に判定することができるという効果を有し、車両の後方画像、右側方画像及び左側方画像を車室内のモニタに区別して表示させるようにした車両モニタシステムとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両モニタシステムに用いられる複数のカメラユニットの配置例を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両モニタシステムに用いられる複数のモニタ部の配置例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車両モニタシステムの処理系の構成を表わすブロック図である。
【図４】後方画像ＩＢの表示例を示す図である。
【図５】右側方画像ＩＲの表示例を示す図である。
【図６】左側方画像ＩＬの表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００３１】
１０  処理ユニット
１１  主モニタ部
１２  ＧＰＳユニット
１３  センサ類
２１  後方カメラ
２２  右カメラユニット
２３  左カメラユニット
３１  後方モニタ部
３２  右モニタ部
３３  左モニタ部
１００  車体
１０１  右ドアミラー
１０２  左ドアミラー
【図１】
2010130519.tif 000003
【図２】
2010130519.tif 000004
【図３】
2010130519.tif 000005
【図４】
2010130519.tif 000006
【図５】
2010130519.tif 000007
【図６】
2010130519.tif 000008