(57)【要約】【課題】汎用の電力供給源により作動でき、上方から下方に向かっての除錆処理は勿論のこと、下方から上方に向かっての除錆処理をも行うことのできる吊下げ型の除錆処理装置を提供することにある。【解決手段】  除錆処理装置は、総体的に細長い本体１と、該本体１の吊下げ方向下方端の下側に配置される除錆部２と、本体１に配置され、該本体１を鋼管Ｐ内の中空位置に保持すべく開脚が可能な支持アーム３０を有する少なくとも１つの支持部３とを有する。除錆部２はその先端に研削装置２３を備えた開閉脚自在な研削アーム２０と、研削アーム２０を本体１から放射方向へ開閉脚させるためのアーム駆動装置２２とから構成される。本体１は本体１の中心軸を回転軸として除錆部２を回転させるための回転駆動装置１０を備える。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼管構造物の鋼管内部に吊り下げられて移動し、鋼管内面に発生した錆等を除去するための除錆処理装置であって、
総体的に細長い本体と、該本体の吊下げ方向下方端の下側に配置された除錆部と、前記本体に配置され、該本体を前記鋼管内の中空位置に保持すべく開脚が可能な支持アームを有する少なくとも１組の支持部とを具備してなり、
前記除錆部は、先端部に研削装置を備えた開閉脚自在な研削アームと、該研削アームの基端部を支点にして該研削アームを前記本体から放射方向へ開閉脚させるためのアーム駆動装置とを備え、
前記本体は、該本体の中心軸を回転軸として前記除錆部を回転させるための回転駆動装置を備える、除錆処理装置。
【請求項２】
前記アーム駆動装置は、モータと、該モータの出力回転軸に装着されたボルトと、該ボルトと螺合して該ボルトの中心軸方向へ直線的に移動されるナットと、該ナットに連結されたラックと、該ラックとそれぞれ噛合し、前記研削アームの基端部に設けられるピニオンとを備え、
前記ナットと前記ラックの間には、前記研削アームが開脚する方向へ該ラックを弾性的に押し進めるためのバネ部材が配置される、請求項１に記載の除錆処理装置。
【請求項３】
前記研削装置は、前記研削アームの先端側に配置された回転アームの先端部に設けられており、
前記回転アームは、基端部が前記研削アームの先端部に該研削アームの開閉脚運動における回転軸に平行な軸を回転軸として回転自在に連結されていると共に、アーム転向装置によって前記研削アームに対して回転駆動されるようになっており、
前記研削装置には、外方へ突出するように研削ヘッドが設けられている、請求項１または２に記載の除錆処理装置。
【請求項４】
前記研削アームは、除錆処理装置の下方を撮影すると共に前記研削装置の除錆作業を撮影するためのビデオカメラと、該ビデオカメラの撮影方向を照射するための照明装置とを備える、請求項１または２に記載の除錆処理装置。
【請求項５】
前記回転アームは、除錆処理装置の下方を撮影すると共に前記研削装置の除錆作業を撮影するためのビデオカメラと、該ビデオカメラの撮影方向を照射するための照明装置とを備える、請求項３に記載の除錆処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋼管鉄塔等のような鋼管構造物の鋼管内面に発生した錆等を除去するための除錆処理装置に関し、特に、鋼管内部に吊下げられて移動し、発生した錆等を機械的に除去するための除錆処理装置に関する。本発明の説明において、「上方」および「下方」の用語は、設置された鋼管の内部に除錆処理装置が吊り下げられた状態における位置関係で使用され、また、「先端」なる用語は、除錆処理装置が鋼管内部に吊り下げられた状態における下方端を意味する。
【背景技術】
【０００２】
鋼管鉄塔等のような鋼管構造物の鋼管は、経年的に、雨水等の水分が浸入してその内面に錆を発生させる可能性を有しており、発生した錆を放置することは鋼管構造物の耐久性を低下する大きな要因の一つとなっている。
【０００３】
本出願人は、このような鋼管内部に発生した錆を除去する手段として、鋼管内部に除錆処理装置を吊り下げて移動し、錆発生箇所に密封用カップを被せ、その内部を真空状態にした後、密封用カップ内に設けられた電極に高電圧を供給することにより、密封用カップ内の錆との間で真空アーク放電を発生させて錆を除去する装置を提案した（特許文献１参照）。この装置は、錆を昇華して除去するため、除錆時に残滓を生じないという利点を有する反面、真空アーク放電のための大電力供給源や真空ポンプを必要とするため、例えば、山中に建てられた送電鉄塔等で使用するには必ずしも適していない。
【０００４】
また、鋼管の接手付近、特にその接手における鋼管の内方に突出する部分の下面及び鋼管における前記下面に隣接する内面部分に発生した錆は、下方から上方に向かって除錆処理を行う必要があるが、鋼管内部を吊り下げて移動されるタイプの除錆処理装置の場合、そのような向きでの処理にも対応できるものは提案されていないのが実情である。
【特許文献１】特開２００４−１１０１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上述の真空アーク放電を用いた除錆処理に必要な真空ポンプや大電力供給源を必要とせず、また、上方から下方に向かっての除錆処理は勿論のこと、下方から上方に向かっての除錆処理をも行うことのできる吊下げ型の除錆処理装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による除錆処理装置は、鋼管構造物の鋼管内部に吊り下げられて移動し、鋼管内面に発生した錆等を除去するための除錆処理装置である。本除錆処理装置は、総体的に細長い本体と、該本体の吊下げ方向下方端の下側に配置された除錆部と、前記本体に配置され、該本体を鋼管内の中空位置に保持すべく開脚が可能な支持アームを有する少なくとも１組の支持部とを具備している。除錆部は、先端部に研削装置を備えた開閉脚自在な研削アームと、該研削アームの基端部を支点にして該研削アームを前記本体から放射方向へ開閉脚させるためのアーム駆動装置とを備えた構成になっている。本体は、該本体の中心軸を回転軸として除錆部を回転させるための回転駆動装置を備えている。
【０００７】
本除錆処理装置は、鋼管の頂部から鋼管内部に吊り下げられ、除去すべき錆位置まで下降されると、支持アームの開脚によって本体が鋼管の中空位置に保持される。そして、アーム駆動装置を作動して研削アームを開脚させ、研削装置を除去すべき錆を有する鋼管の内面に当接させて作動することにより除錆処理を行う。回転駆動装置は、研削アームを鋼管内面の周方向に回転させ、所要の錆位置に研削装置を移動させることが可能であると共に、除錆処理中においても研削アームを所要角度だけ回転させることによって鋼管内面における周方向の異なる位置の除錆作業を連続的に行うことが可能である。除錆処理が終了すると、支持アームを閉脚させると共に、研削アームを閉脚させ、除錆処理装置を上昇させて鋼管から抜き取る。
【０００８】
本発明による除錆処理装置は、モータと、該モータの出力回転軸に装着されたボルトと、該ボルトと螺合してボルトの中心軸方向へ直線的に移動されるナットと、該ナットに連結されたラックと、該ラックとそれぞれ噛合し、前記研削アームの基端部に設けられるピニオンとを備えてなるアーム駆動装置を構成し、研削アームが開脚する方向へラックを弾性的に押し進めるためのバネ部材をナットとラックの間に設けることもできる。バネ部材は、研削アームの研削装置を鋼管内面に押し付けたのち、更に研削アームを開脚したとき、ラックの閉脚方向の移動を許容し、それにより、研削装置をバネ部材の反発力によって鋼管内壁に弾性的に押し付けると共に、研削アームの回転中心から鋼管内面までの距離の変化に対して追随する。
【０００９】
本発明による除錆処理装置はまた、研削装置を、研削アームの先端側に配置された回転アームの先端部に設け、回転アームは、基端部が前記研削アームの先端部に該研削アームの開閉脚運動における回転軸に平行な軸を回転軸として回転自在に連結されていると共に、アーム転向装置によって研削アームに対して回転駆動されるようになっており、研削装置には、外方に突出するように研削ヘッドが設けられた構成にしてもよい。
【００１０】
また、本発明の除錆処理装置は、除錆処理装置の下方を撮影すると共に研削装置の除錆作業を撮影するためのビデオカメラと、該ビデオカメラの撮影方向を照射するための照明装置とを研削アームに設けるように構成してもよい。
【００１１】
さらに、本発明の除錆処理装置は、除錆処理装置の下方を撮影すると共に前記研削装置の除錆作業を撮影するためのビデオカメラと、該ビデオカメラの撮影方向を照射するための照明装置とを回転アームに設けるように構成してもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、本体を支持アームによって鋼管内の中空位置に支持した状態において、研削アームを開脚することにより、研削アームの研削装置を鋼管内面に押し付けることができる。このため、研削装置の作動により、鋼管内面における除錆作業を確実に行うことができる。また、回転駆動装置によって研削アームを鋼管内面の周方向に沿って回転させることにより、鋼管内面における周方向の異なる位置に生じた錆も連続的に除去することができる。しかも、ナットとラックの間にバネ部材を備えていることにより、研削作業中、鋼管内面に対して研削装置を常に弾性的な力で押し付けることができるため、より確実に除錆作業を行うことができると共に、回転駆動装置による回転運動の中心軸と鋼管内面の中心軸との間にズレがあっても、そのズレ分を吸収できるため、除錆作業を確実に連続して行うことができる。さらに、研削アームの開脚と回転アームの回動とを適当に組み合わせて動かすことにより、基本的に研削装置を含む回転アーム全体の長さとほぼ同等な内径を有する鋼管であれば、その鋼管内部において研削装置の向きを反転させることができるため、除錆処理装置を鋼管から抜き出すことなしに、接手における鋼管の内方に突出する部分の下面及び鋼管における前記下面に隣接する内面部分等に発生した錆をも除去することができる。また、除錆処理装置を鋼管内に吊り下げて下降させるときや除錆作業時に、除錆処理装置の下方や除錆作業の方向を照明装置で照らしながらビデオカメラで撮影できる。撮影された映像は、例えば鋼管の外に設置した制御装置の表示器に表示することにより、操作者は、表示器に表示された映像を見ながら、除錆処理装置の移動、研削アームの開閉脚および回転アームの回転、研削装置の作動、停止等を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の最良の形態としての一実施例について図面を参照しながら説明する。この実施例で示す除錆処理装置は、図１に示すように、鋼管鉄塔のような鋼管構造物の鋼管Ｐの内部に吊下げワイヤＷによって吊り下げられて移動するように構成されている。そして、本除錆処理装置は、総体的に細長い形状を有する本体１と、本体１の先端（吊下げ方向下方端）の下側に配置された除錆部２と、本体１に設けられ、該本体１を鋼管Ｐ内の中空位置に保持すべく開脚が可能な複数の支持アーム３０を有する少なくとも１組（図示の場合、２組）の支持部３とを備えた構成になっている。
【００１４】
即ち、支持部３は、図２に示すように、本体１の中心軸から放射方向へ開閉脚する複数（図示例では、本体１の周方向に１２０度の間隔をおいて３本設けられているが、周方向に９０度の間隔をおいて４本設けたり、周方向の１８０度の間隔をおいて２本設けたりするなど、周方向に所定の間隔をおいて複数設けてもよい）の支持アーム３０と、支持アーム３０を開閉脚するためのアーム駆動装置３１とを備えている。アーム駆動装置３１は、モータ３１１と、モータ３１１の出力軸に結合されたボルト３１２と、ボルト３１２に螺合されたナット３１３と、ナット３１３に連結されたラック３１４と、ラック３１４と噛合された複数（この例では支持アーム３０の本数に対応する個数の３つ）のピニオン３１５とを備えており、各ピニオン３１５には各支持アーム３０の一端部（基端部）がそれぞれ固定されている。ナット３１３とラック３１４の間には、支持アーム３０が開脚する方向へラック３１４を弾性的に押し進めるためのバネ部材３１６が介在されている。モータ３１１の出力軸が回転することにより、ボルト３１２が回転し、ボルト３１２に螺合されたナット３１３がボルト３１２の中心軸に沿って直線方向に往復移動するようになっている。このナット３１３の直線方向の往復移動によりラック３１４もまた直線方向に往復移動することから、ラック３１４に噛合されたピニオン３１５が回動することになり、これにより、ピニオン３１５に固定された支持アーム３０がピニオン３１５の回転軸を中心として回動することになる。即ち、支持アーム３０は、基端部を支点にして揺動し、これにより開閉脚するようになっている。また、支持アーム３０に対して意図しない変位、例えば、鋼管Ｐの内部の突起物等と衝突することによって支持アーム３０を閉脚方向に押し戻そうとする変位が作用することがあるが、この変位をバネ部材３１６の圧縮変形によって吸収し、ラック３１４の移動を許容することができ、これによって上述した予期しない変位によって大きな外力が作用し、これによって支持アーム３０、ラック３１４、ピニオン３１５等が損傷を受けるのを回避することができるようになっている。また、各支持アーム３０は、開脚によってその先端部が鋼管Ｐの内面に当接し、これによって本体１を鋼管Ｐ内の中空位置であって当該鋼管Ｐのほぼ中心軸の位置に保持するようになっている。なお、支持アーム３０およびアーム駆動装置３１（後述する研削アーム２０およびアーム駆動装置２２もまた同様）のより詳細な構成については、本出願人の出願に係る特願２００６−２８３１３９号を参照されたい。
【００１５】
除錆部２は、図３に示すように、本体１の先端部に設けられた回転駆動装置１０の出力軸１０１に装着されており、モータ１０２によって本体１の中心軸を回転軸として回転される。除錆部２はまた、図４に示すように、錆を除去するための研削アーム２０と、研削アーム２０を本体１の中心軸から放射方向へ開閉脚させるためのアーム駆動装置２２とを備えた構成になっている。この除錆部２は、基本的に、前述した支持部３の構成と同様であるが、支持部３の支持アーム３０の１つを利用して研削アーム２０を構成している点で異なっている。即ち、アーム駆動装置２２は、モータ２２１と、モータ２２１の出力軸に連結されたボルト２２２と、ボルト２２２に螺合されたナット２２３と、ナット２２３に連結されたラック２２４と、ラック２２４と噛合された複数（この例では３つ）のピニオン２２５とを備え、その一つのピニオン２２５に研削アーム２０の一端部が連結されている。これにより、モータ２２１によって研削アーム２０の開閉脚が行われるようになっている。また、アーム駆動装置３１と同様に、ナット２２３とラック２２４の間には、研削アーム２０が開脚する方向へ該ラック２２４を弾性的に押し進めるためのバネ部材２２６が介在されている。
【００１６】
図５は、除錆部２の研削アーム２０を示す図であり、図中の（Ａ）は研削アーム２０の正面図を示し、（Ｂ）は（Ａ）から後述する照明装置を取り除いた状態の研削アーム２０の正面図を示し、（Ｃ）は（Ａ）の右側面図を示している。
【００１７】
研削アーム２０は、ピニオン２２５側の一端部（基端部）に対して反対側の自由端部（他端部（先端部））側に研削装置２３を備えている。研削装置２３は、研削ヘッド２３１を有する慣用のグラインダによって構成されている。好ましくは、研削装置２３は、研削ヘッド２３１が研削アーム２０の外周面よりも外方へ位置するように、研削アーム２０の伸延方向に対して研削装置２３の回転軸を適当に傾斜させて配置される。これにより、研削アーム２０をほとんど開脚できないような小さな内径の鋼管であっても除錆作業を行うことが可能である。
【００１８】
また、研削アーム２０には、図５の（Ｃ）に示すように、研削ヘッド２３１の上側に、ビデオカメラ２５Ａが配置されている。ビデオカメラ２５Ａは、研削アーム２０の伸延方向とほぼ平行に位置をずらすことにより、研削アーム２０よりも外方に撮影中心線が位置するように配置されている。これにより、ビデオカメラ２５Ａは、研削ヘッド２３１の除錆作業を監視すべく撮影することが可能になっていると共に、研削アーム２０が閉脚されて鋼管Ｐ内を吊下げワイヤＷで吊持されて移動するとき、その下側（先端側）を監視すべく撮影することが可能になっている。撮影された映像は、通信線（図示せず）によって鋼管Ｐの外へ伝送され、除錆処理装置の昇降、各アーム３０、２０の開閉脚、除錆部２の回動、研削装置２３の制御等の際に作業者によって利用される。図示の場合、研削ヘッド２３１の除錆作業をより近くで監視するための別のビデオカメラ２５Ｂが設けられており、この２つのビデオカメラ２５Ａ、２５Ｂからの映像は、必要に応じて使い分けられる。
【００１９】
更に、研削アーム２０には、図５の（Ａ）および（Ｃ）に示すように、各ビデオカメラ２５Ａ、２５Ｂの左右両側の位置に、該研削アーム２０の伸延方向に沿って、各ビデオカメラ２５Ａ、２５Ｂによる撮影を可能にするための複数の照明装置２６が設けられている。各照明装置２６は、各ビデオカメラ２５Ａ、２５Ｂの撮影範囲を十分にカバーできる範囲を照明することが可能になっている。
【００２０】
上述の如く構成された本発明の除錆処理装置においては、吊下げワイヤＷによって鋼管Ｐの内部に吊り下げ、各ビデオカメラ２５Ａ、２５Ｂの一方又は双方の映像を見ながら、除錆すべき錆発生箇所まで下降させる。そして、除錆作業を可能にすべく、各支持部３における各支持アーム３０を開脚し、その各支持アーム３０の先端部を鋼管Ｐの内面に当接させることにより、本体１を鋼管Ｐ内の中空位置に保持する。この場合、本体１は、その中心軸が鋼管Ｐの中心軸にほぼ一致するように保持された状態になる。このように本体１を鋼管Ｐに対して保持することにより、研削アーム２０の開脚によって研削装置２３の研削ヘッド２３１を錆を有する鋼管Ｐの内面に押し付けることが可能になる。ここにおいて、研削ヘッド２３１の位置が除錆すべき錆の位置から鋼管Ｐ内面の周方向にズレている場合には、回転駆動装置１０によって除錆部２を回転駆動し、該研削ヘッド２３１を除錆位置に合わせる。このとき、研削アーム２０がアーム駆動装置２２のバネ部材２２６を介して付勢されることにより、研削ヘッド２３１が適当な弾性力でもって除錆すべき錆の位置に押し付けられるように、研削アーム２０を開脚することが好ましい。次いで、研削装置２３のモータ（図示なし）を作動させて研削ヘッド２３１による除錆作業を行うと共に、本体１の回転駆動装置１０による除錆部２の回転と、吊下げワイヤＷの繰り出し／巻上げとを併用することにより、面状に広がった部分の除錆作業を行うことが可能である。これらの作業は、ビデオカメラ２５Ａ、２５Ｂから送られてくる映像を見ながら行うことができる。
【００２１】
図６は本発明の他の実施例として示した除錆処理装置の図である。前述した除錆処理装置では、研削アーム２０に設置される研削装置２３の研削ヘッド２３１が総体的に下方にのみ指向するように構成されているため（即ち、研削ヘッド２３１が上下方向（斜め上下方向を含む）に延在する研削アーム２０の下端部から下方に突出すべく設けられているため）、例えば、図７に示すように鋼管Ｐを連結する接手Ｆにおける該鋼管Ｐの内方に突出する部分の下面F１及び鋼管Ｐにおける下面Ｆ１に隣接する内面部分Ｐ１（下面Ｆ１及び内面部分Ｐ１を図中にハッチングで示す）に発生した錆に対しては、研削ヘッド２３１が届くことがなく、該錆を除去することができない。これに対して、図６に示す除錆処理装置は、研削ヘッド２３１が研削アーム２０に対して上方に突出するように向きを変えることが可能なように、研削装置２３を、研削アーム２０の先端部に回転自在に取り付けられた回転アーム２７の先端部に設けている。
【００２２】
即ち、回転アーム２７は、その基端部が研削アーム２０の先端部に回転自在に連結されていると共に、アーム転向装置２８によって研削アーム２０に対して回転駆動されるようになっている。この場合、回転アーム２７は、研削アーム２０の開閉脚運動における回転軸、すなわち、ピニオン２２５の回転軸に平行な軸を回転軸として回転自在となるように、研削アーム２０の先端部に連結されている。アーム転向装置２８は、回転アーム２７を回動させることができる構成であればどのような構成のものも適用できるが、図示の場合、研削アーム２０の先端部（または回転アーム２７の基端部）に配設されるモータ２８１と、かさ歯車やハイポイド歯車等のような１組の２軸交差型歯車を構成する小径側歯車２８２及び大径側歯車２８３とを備えた構成になっている。小径側歯車２８２はモータ２８１の出力軸に装着され、大径側歯車２８３は回転アーム２７の基端部（または研削アーム２０の先端部）に配設される。大径側歯車２８３の回転軸は、研削アーム２０の開閉脚運動における回転軸（すなわち、ピニオン２２５の回転軸）と平行に設けられている。研削装置２３はその研削ヘッド２３１が回転アーム２７の自由端（先端）から外方へ突出するように該回転アーム２７の先端部に取り付けられる。
【００２３】
回転アーム２７を備えた除錆処理装置は、通常、図６中において実線で示すように、研削ヘッド２３１が上下に延在する該研削アーム２０の下方に突出する位置で保持され、前述と同様にして除錆作業が行われる。このとき、必要ならば、アーム転向装置２８を作動させることにより、研削ヘッド２３１が研削アーム２０の外側面よりも外方へ位置するように、回転アーム２７を回動させてもよいことは容易に理解されよう。
【００２４】
また、図７に示す接手Ｆの下面Ｆ１および鋼管Ｐにおける下面Ｆ１に隣接する内面部分Ｐ１等に発生した錆を除去する場合には、図６に示すように、アーム転向装置２８を作動させることにより、研削ヘッド２３１が鋼管Ｐ内において上方を向くように、回転アーム２７の方向を転換する。この方向転換作業は、一旦、除錆処理装置を鋼管Ｐから抜き出してから行ってもよいが、研削装置２３及び回転アーム２７を含むアーム転向装置２８によって回転駆動される部分の長さが、処理すべき鋼管Ｐの内径よりも小さければ、鋼管Ｐ内において行うことができる。具体的には、図６中において２点鎖線で示すように、研削ヘッド２３１が鋼管Ｐにおける所定方向の内面に向う方向である矢印ａの方向に回転アーム２７を回転させると共に、研削アーム２０を矢印ａの方向とは反対の矢印ｂの方向へ回転させる。そして、研削アーム２０の先端が鋼管Ｐの内面に近接した状態を維持しながら、回転アーム２７をさらに矢印ｃ、ｄ、ｅ、ｆの方向に回転させることにより、鋼管Ｐ内において、研削ヘッド２３１を研削アーム２０に対して相対的に上方に突出するように転向させることが可能である。
【００２５】
従って、研削装置２３によって鋼管Ｐ内に突出する接手Ｆの下面Ｆ１および鋼管Ｐにおける下面Ｆ１に隣接する内面部分Ｐ１等の錆を除去することができる。
【００２６】
なお、図６においては、研削ヘッド２３１として、円板状の砥石を有する軸付きのものを示したが、この研削ヘッド２３１としては、球状や円錐形状等の他の形状の砥石を有する軸付きものであってもよい。また、研削ヘッド２３１としては、軸付きブラシや、外周面の少なくとも切れ刃の部分が炭素鋼や超硬合金やダイヤモンド等で形成されたスチールバーや超硬バーやダイヤモンドバー等を用いてもよい。このような研削ヘッドを用いた場合も、ブラシや切れ刃によって形成される外周面の形状を上述のように円筒状（円板状）や球状や円錐形状等に形成することが可能である。そして、円錐形状に形成した研削ヘッドを用いることにより、図７に示す下面Ｆ１と内面部分Ｐ１との隅部に発生した錆を除去することができる。なお、軸付きブラシを用いた場合には、そのフレキシブル性により円錐形状に形成したものではなくても前記隅部に発生した錆を除去することが可能である。
【００２７】
また、図６においては、ビデオカメラや照明装置を省略した例を示したが、上述したビデオカメラ２５Ａ、２５Ｂや、照明装置２６に相当するものを、回転アーム２７に設けるように構成してもよいことはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施例として示した除錆処理装置の概要を示す断面図である。
【図２】同除錆処理装置における支持部を示す部分断面図である。
【図３】同除錆処理装置における回転駆動装置を示す部分断面図である。
【図４】同除錆処理装置における除錆部を示す部分断面図である。
【図５】同除錆処理装置における除錆部の研削アームを示す部分断面図である。
【図６】本発明の他の実施例としての除錆処理装置を示す図であって、回転アームの回転変形例を示す模式的図である。
【図７】除錆処理装置を用いて錆を削除することが可能な鋼管における接手の下面及びこの下面に隣接する鋼管の内面部分を示す鋼管の断面図である。
【符号の説明】
【００２９】
１    本体                                ２    除錆部
３    支持部
１０    回転駆動装置
２０    研削アーム                        ２２    アーム駆動装置
２３    研削装置                          ２５Ａ、２５Ｂ    ビデオカメラ
２６    照明装置                          ２７    回転アーム
２８    アーム転向装置                    ３０    支持アーム
３１    アーム駆動装置
１０１    出力軸                          １０２    モータ
２２１    モータ                          ２２２    ボルト
２２３    ナット                          ２２４    ラック
２２５    ピニオン                        ２２６    バネ部材
２３１    研削ヘッド
２８１    モータ                          ２８２    小径側歯車
２８３    大径側歯車
３１１    モータ                          ３１２    ボルト
３１３    ナット                          ３１４    ラック
３１５    ピニオン                        ３１６    バネ部材
Ｐ    鋼管                                Ｗ    吊下げワイヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
2010046737.tif 000005
【図４】
2010046737.tif 000006
【図５】
2010046737.tif 000007
【図６】
2010046737.tif 000008
【図７】
2010046737.tif 000009