(57)【要約】【課題】構成及び判定処理の複雑化を招くことなく、確実に電源遮断手段に生じた異常を検出することのできるモータ制御装置を提供すること。【解決手段】マイコンは、先ず第１ＦＥＴ及び第２ＦＥＴがともにオフであるときのその各出力側の電圧Ｖ１，Ｖ２に基づいて第１ＦＥＴの短絡故障を判定する第１ステップ、及び続いて第１ＦＥＴのみがオンとなったときの各出力側の電圧Ｖ１，Ｖ２に基づき第１ＦＥＴの断線故障を判定する第２ステップを実行する。そして、これらにより少なくとも第１ＦＥＴには短絡故障及び断線故障が発生していないと判定した後、更に第１ＦＥＴ及び第２ＦＥＴがともにオフとなったときに、第１ＦＥＴの出力側の電圧Ｖ１として平滑コンデンサのチャージ電圧Ｖｃに相当する値が検出された場合には、第２ＦＥＴに短絡故障が発生したものと判定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源電圧に基づきモータに駆動電力を供給する駆動回路と、該駆動回路と電源とを接続する電源線に設けられて該電源線を通電不能に遮断可能な電源遮断手段と、該電源遮断手段の異常を判定する異常判定手段とを備えたモータ制御装置において、
前記駆動回路と前記電源遮断手段との間には、平滑コンデンサが設けられるともに、前記電源遮断手段は、その寄生ダイオードの極性が互いに逆向きとなるように一対のスイッチング素子を直列に接続してなるものであって、
前記各スイッチング素子の出力側の電圧を検出する電圧検出手段を備え、
前記異常判定手段は、前記各スイッチング素子がともにオフであるときの前記各出力側の電圧に基づき前記各スイッチング素子のうち電源側に配置された第１のスイッチング素子の短絡故障を判定する第１ステップ、及び該第１ステップに続き前記各スイッチング素子のうち電源側に配置された第１のスイッチング素子のみがオンとなったときの前記各出力側の電圧に基づき前記各スイッチング素子のうち前記第１のスイッチング素子の断線故障を判定する第２ステップの実行により、少なくとも前記第１のスイッチング素子には前記短絡故障及び前記断線故障が発生していないと判定した後、
更に前記各スイッチング素子がともにオフとなったときに、前記第１のスイッチング素子の出力側の電圧として前記平滑コンデンサのチャージ電圧に相当する値が検出された場合には、前記各スイッチング素子のうち駆動回路側に配置された第２のスイッチング素子に短絡故障が発生したものと判定すること、を特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
電源電圧に基づきモータに駆動電力を供給する駆動回路と、該駆動回路と電源とを接続する電源線に設けられて該電源線を通電不能に遮断可能な電源遮断手段と、該電源遮断手段の異常を判定する異常判定手段とを備えたモータ制御装置において、
前記駆動回路と前記電源遮断手段との間には、平滑コンデンサが設けられるともに、前記電源遮断手段は、その寄生ダイオードの極性が互いに逆向きとなるように一対のスイッチング素子を直列に接続してなるものであって、
前記各スイッチング素子の出力側の電圧を検出する電圧検出手段を備え、
前記異常判定手段は、前記各スイッチング素子がともにオフであるときの前記各出力側の電圧に基づき前記各スイッチング素子のうち電源側に配置された第１のスイッチング素子の短絡故障を判定する第１ステップ、及び該第１ステップに続き前記各スイッチング素子のうち電源側に配置された第１のスイッチング素子のみがオンとなったときの前記各出力側の電圧に基づき前記各スイッチング素子のうち前記第１のスイッチング素子の断線故障を判定する第２ステップの実行により、少なくとも前記第１のスイッチング素子には前記短絡故障及び前記断線故障が発生していないと判定した後、
更に前記第１のスイッチング素子がオフ、且つ前記駆動回路側に配置された第２のスイッチング素子がオンとなったときに、前記第１のスイッチング素子の出力側の電圧として前記平滑コンデンサのチャージ電圧に相当する値が検出されない場合には、前記第２のスイッチング素子に断線故障が発生したものと判定すること、
を特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
多くのモータ制御装置において、その電源と駆動回路とを接続する電源線には、該電源線を通電不能に遮断可能な電源遮断手段が設けられており、従来、こうした電源遮断手段は、そのコイルへの通電により接点がオン／オフする機械式リレーを用いたリレー回路（所謂電源リレー）により構成される（例えば、特許文献１参照）。そして、このような電源リレーの異常検出（異常判定）は、電源投入時、そのオン／オフ作動による当該電源リレーの出力側の電圧の変化をモニタするのが一般的である。
【０００３】
具体的には、例えば、図４に示すようなモータ４２に駆動電力を供給する駆動回路４３と電源との間の電源線４４に電源リレー４５が設けられたモータ制御装置４６において、その電源リレー４５の異常判定、詳しくは、その機械式リレー４７の溶着／断線判定は、次の手順により行なわれる。
【０００４】
即ち、図５に示すように、電源リレー４５が正常であれば、そのオン作動時にのみ、その出力側の電圧Ｖ０が電源電圧Ｖｂに相当する値となるはずである。従って、電源リレー４５がオフであるときに、電源リレー４５の出力側の電圧Ｖ０として電源電圧Ｖｂに相当する値が検出された場合には、その機械式リレー４７が溶着する故障が発生していると判定することができる。そして、反対に電源リレー４５がオンであるときに、その出力側の電圧Ｖ０が電源電圧Ｖｂに相当する値にならない場合には、機械式リレー４７に断線故障が発生していると判定することができる。
【０００５】
尚、このモータ制御装置４６における電源リレー４５は、機械式リレー４７、及び同機械式リレー４７のリレーコイルへの通電をオン／オフするＦＥＴ４８（並びにダイオード４９）により構成されている。そして、電源リレー４５と駆動回路４３との間には、電源リレー４５の出力側の電圧Ｖ０を検出するためのプルダウン抵抗５０、及び駆動回路４３への印加電圧を安定させるための平滑コンデンサ５１が設けられている。
【特許文献１】特開２００７−２７６７０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、近年、車両においては、その信頼性の向上や装置の小型化、或いはコストの低減等を考慮して、機械式リレーから半導体スイッチング素子（ＦＥＴ等）への置き換えが進められている。そのため、従来の方法では、その新たな電源遮断手段の異常検出ができなくなるという問題がある。
【０００７】
即ち、半導体スイッチング素子には寄生ダイオードが存在することから、電源遮断手段は、その寄生ダイオードの極性が互いに逆向きとなるように一対のスイッチング素子を直列接続することにより形成される。そのため、上記従来のような単純な方法では、当該電源遮断手段の異常を検出することができないという問題があり、その構成及び判定処理の複雑化を招くことなく、確実に異常の発生を検出することのできる新たな手法の創出が重要な課題となっていた。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、構成及び判定処理の複雑化を招くことなく、確実に電源遮断手段に生じた異常を検出することのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、電源電圧に基づきモータに駆動電力を供給する駆動回路と、該駆動回路と電源とを接続する電源線に設けられて該電源線を通電不能に遮断可能な電源遮断手段と、該電源遮断手段の異常を判定する異常判定手段とを備えたモータ制御装置において、前記駆動回路と前記電源遮断手段との間には、平滑コンデンサが設けられるともに、前記電源遮断手段は、その寄生ダイオードの極性が互いに逆向きとなるように一対のスイッチング素子を直列に接続してなるものであって、前記各スイッチング素子の出力側の電圧を検出する電圧検出手段を備え、前記異常判定手段は、前記各スイッチング素子がともにオフであるときの前記各出力側の電圧に基づき前記各スイッチング素子のうち電源側に配置された第１のスイッチング素子の短絡故障を判定する第１ステップ、及び該第１ステップに続き前記各スイッチング素子のうち電源側に配置された第１のスイッチング素子のみがオンとなったときの前記各出力側の電圧に基づき前記各スイッチング素子のうち前記第１のスイッチング素子の断線故障を判定する第２ステップの実行により、少なくとも前記第１のスイッチング素子には前記短絡故障及び前記断線故障が発生していないと判定した後、更に前記各スイッチング素子がともにオフとなったときに、前記第１のスイッチング素子の出力側の電圧として前記平滑コンデンサのチャージ電圧に相当する値が検出された場合には、前記各スイッチング素子のうち駆動回路側に配置された第２のスイッチング素子に短絡故障が発生したものと判定すること、を要旨とする。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、電源電圧に基づきモータに駆動電力を供給する駆動回路と、該駆動回路と電源とを接続する電源線に設けられて該電源線を通電不能に遮断可能な電源遮断手段と、該電源遮断手段の異常を判定する異常判定手段とを備えたモータ制御装置において、前記駆動回路と前記電源遮断手段との間には、平滑コンデンサが設けられるともに、前記電源遮断手段は、その寄生ダイオードの極性が互いに逆向きとなるように一対のスイッチング素子を直列に接続してなるものであって、前記各スイッチング素子の出力側の電圧を検出する電圧検出手段を備え、前記異常判定手段は、前記各スイッチング素子がともにオフであるときの前記各出力側の電圧に基づき前記各スイッチング素子のうち電源側に配置された第１のスイッチング素子の短絡故障を判定する第１ステップ、及び該第１ステップに続き前記各スイッチング素子のうち電源側に配置された第１のスイッチング素子のみがオンとなったときの前記各出力側の電圧に基づき前記各スイッチング素子のうち前記第１のスイッチング素子の断線故障を判定する第２ステップの実行により、少なくとも前記第１のスイッチング素子には前記短絡故障及び前記断線故障が発生していないと判定した後、更に前記第１のスイッチング素子がオフ、且つ前記駆動回路側に配置された第２のスイッチング素子がオンとなったときに、前記第１のスイッチング素子の出力側の電圧として前記平滑コンデンサのチャージ電圧に相当する値が検出されない場合には、前記第２のスイッチング素子に断線故障が発生したものと判定すること、を要旨とする。
【００１１】
上記各構成によれば、電源遮断手段を構成する各スイッチング素子に生じた異常、詳しくはそれぞれに生じた短絡故障及び断線故障を確実に検出することができる。また、前段階までの各ステップにおける判定結果とともに、その過程でのスイッチング操作により生じた平滑コンデンサのチャージ電圧を利用することで、効率よく判定することができる。その結果、その構成及び判定処理を極めて簡潔にまとめることができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置を備えた電動パワーステアリング装置であること、を要旨とする。
上記構成によれば、構成及び判定処理の複雑化を招くことなく、確実に電源遮断手段に生じた異常を検出することができ、これにより、低コストで確実にフェールセーフを図ることができるようになる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、構成及び判定処理の複雑化を招くことなく、確実に電源遮断手段に生じた異常を検出することが可能なモータ制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本実施形態のＥＰＳ１の概略構成図である。同図に示すように、ステアリングホイール（ステアリング）２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック５に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック５の往復直線運動に変換される。そして、このラック５の往復直線運動により操舵輪６の舵角が変更されるようになっている。
【００１５】
また、ＥＰＳ１は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ１０と、該ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御する制御手段としてのＥＣＵ１１とを備えている。
【００１６】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ１０は、その駆動源であるモータ１２がラック５と同軸に配置された所謂ラック型のＥＰＳアクチュエータであり、モータ１２が発生するアシストトルクは、ボールねじ機構（図示略）を介してラック５に伝達される。尚、本実施形態のモータ１２は、ブラシレスモータであり、ＥＣＵ１１から三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力の供給を受けることにより回転する。そして、モータ制御装置としてのＥＣＵ１１は、このモータ１２が発生するアシストトルクを制御することにより、操舵系に付与するアシスト力を制御する（パワーアシスト制御）。
【００１７】
本実施形態では、ＥＣＵ１１には、トルクセンサ１４及び車速センサ１５が接続されている。そして、ＥＣＵ１１は、これらトルクセンサ１４及び車速センサ１５によりそれぞれ検出される操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御、即ちパワーアシスト制御を実行する。
【００１８】
次に、本実施形態のＥＰＳの電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳの制御ブロック図である。同図に示すように、モータ制御装置としてのＥＣＵ１１は、モータ制御信号を出力するモータ制御信号出力手段としてのマイコン１７と、直流電源であるバッテリ１８とモータ１２との間の電力供給経路の途中に設けられてマイコン１７の出力するモータ制御信号に基づきモータ１２に三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力を供給する駆動回路１９とを備えている。
【００１９】
本実施形態では、駆動回路１９には、複数の半導体スイッチング素子（パワーＭＯＳＦＥＴ）、具体的には、直列に接続されたＦＥＴ２０ａ，２０ｄ、ＦＥＴ２０ｂ，２０ｅ、及びＦＥＴ２０ｃ，２０ｆの各直列回路を並列に接続してなる周知のＰＷＭインバータが採用されている。そして、この駆動回路１９とバッテリ１８とを接続する電源線２１には、駆動回路１９への印加電圧を安定させるための平滑コンデンサ２２が設けられている。
【００２０】
また、ＥＣＵ１１には、モータ１２に通電される各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉwを検出するための電流センサ２３ｕ，２３ｖ，２３ｗ、及びモータ１２の回転角θを検出するための回転角センサ２４が接続されている。そして、マイコン１７は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ１２の各相電流値Ｉu，Ｉv，Ｉw及び回転角θ、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて駆動回路１９にモータ制御信号を出力する。
【００２１】
そして、そのＥＣＵ１１の出力するモータ制御信号に応じて、各ＦＥＴ２０ａ〜２０ｆがオン／オフすることにより、バッテリ１８の直流電力が三相の駆動電力に変換されてモータ１２へと供給されるようになっている。
【００２２】
また、本実施形態では、上記バッテリ１８と駆動回路１９とを接続する電源線２１には、その寄生ダイオードＤの極性が互いに逆向きとなるように直列に接続された二つのスイッチング（第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７）が設けられている。
【００２３】
具体的には、これら第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７は、電源線２１上、上記平滑コンデンサ２２よりもバッテリ１８側、即ち平滑コンデンサ２２の入力側（電源側）において、互いのソース端子を接続する態様で直列に接続されている。そして、その各ゲート端子には、マイコン１７の出力する制御信号が入力されるようになっている。即ち、これら第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７は、マイコン１７により、その作動、つまりそのスイッチング状態が制御されている。そして、本実施形態では、これら第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７（並びにマイコン１７）によって、電源線２１を通電不能に遮断可能な電源遮断手段が構成されている。
【００２４】
（電源遮断手段の異常判定）
次に、本実施形態における電源遮断手段の異常判定の態様について説明する。
図２に示すように、本実施形態では、電源線２１上、電源遮断手段を構成する上記第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７の出力側（駆動回路側）に、それぞれ電圧センサ（２９，３０）が設けられている。そして、本実施形態のマイコン１７は、第１電圧センサ２９の出力信号に基づき第１ＦＥＴ２６の出力側の電圧Ｖ１を検出し、及び第２電圧センサ３０の出力信号に基づき第２ＦＥＴ２７の出力側の電圧Ｖ２を検出する。即ち、本実施形態では、これら各電圧センサとマイコン１７とにより電圧検出手段が構成されている。尚、第１ＦＥＴ２６の出力側には、当該第１ＦＥＴ２６と第１電圧センサ２９との間に、プルダウン抵抗３１が介在されている。
【００２５】
そして、本実施形態のマイコン１７は、上記のように第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７の各スイッチング状態を制御するとともに、そのスイッチング状態及びこれら各電圧センサにより検出されるそれぞれの出力側の電圧Ｖ１，Ｖ２の組み合わせに基づいて、第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７の異常を検出する異常判定手段としての機能を備えている。
【００２６】
詳述すると、上述のように、機械式リレーに代えてスイッチング素子により電源遮断手段を構成した場合、従来と同様の異常判定方法は使えなくなる。そこで、本実施形態のマイコン１７は、図３に示される手順により、その異常判定を実行する。
【００２７】
尚、本実施形態のＥＰＳ１は、第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７の何れかに故障が発生したことを検知した時点において、速やかにフェールセーフを図る構成となっている。従って、以下に示される第１〜第４の各ステップは、当該ステップにおいて異常が発見されなかった、即ちそのステップにおいて正常であると判断された場合にのみ、次のステップが実行されるようになっている。
【００２８】
−  第１ステップ  −
本実施形態のマイコン１７は、車両の電源投入時（ＩＧオン時）、その異常判定の第１ステップとして、先ず第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７のスイッチング状態がともに「ＯＦＦ（オフ）」である場合において、これら第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７の各出力側の電圧Ｖ１，Ｖ２に基づき第１ＦＥＴ２６の短絡故障判定を実行する。
【００２９】
即ち、第１ＦＥＴ２６のスイッチング状態がオフであるならば、短絡故障がない限り、当該第１ＦＥＴ２６を介してバッテリ１８側から駆動回路１９側に電流が流れることはない。つまり、第１電圧センサ２９の近傍にはプルダウン抵抗３１が介在されており、また異常判定が行なわれるＩＧオン直後は、未だ平滑コンデンサ２２に電荷がチャージされていないことを考慮すれば、第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７の各出力側の電圧Ｖ１，Ｖ２は、ともに接地電圧（０Ｖ）となるはずである。従って、これに反し、第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７の各出力側の電圧Ｖ１，Ｖ２としてバッテリ１８の電源電圧Ｖｂに相当する値が検出された場合には、第１のスイッチング素子としての第１ＦＥＴ２６に短絡故障が発生したものと判定することができる。尚、このとき、第２のスイッチング素子としての第２ＦＥＴ２７の出力側の電圧Ｖ２として電源電圧Ｖｂに相当する値が検出されるのは、いうまでもなく当該第２ＦＥＴ２７の寄生ダイオードＤの存在によるものである。
【００３０】
−  第２ステップ  −
次に、マイコン１７は、第２ステップとして、第１ＦＥＴ２６のみを「ＯＮ（オン）」とし、そのとき検出される各スイッチング素子の出力側の電圧Ｖ１，Ｖ２に基づいて、第１ＦＥＴ２６の断線故障判定を実行する。
【００３１】
即ち、第１ＦＥＴ２６のスイッチング状態がオンであるならば、断線故障がない限り、当該第１ＦＥＴ２６を介してバッテリ１８から第２ＦＥＴ２７へ、更に当該第２ＦＥＴ２７の寄生ダイオードＤを介して駆動回路１９へと電流が流れるはずである。従って、これに反し、第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７の各出力側の電圧Ｖ１，Ｖ２としてバッテリ１８の電源電圧Ｖｂに相当する値が検出されない場合には、第１のスイッチング素子としての第１ＦＥＴ２６に断線故障が発生したものと判定することができる。
【００３２】
−  第３ステップ  −
次に、マイコン１７は、第３ステップとして、第１ＦＥＴ２６を再び「ＯＦＦ（オフ）」し、そのとき検出される第１ＦＥＴ２６の出力側の電圧Ｖ１に基づいて、第２ＦＥＴ２７の短絡故障判定を実行する。
【００３３】
即ち、上記第１及び第２ステップの実行により第１ＦＥＴ２６に短絡及び断線故障が発生していないことが判明している。また、上記第２ステップにおいて第１ＦＥＴ２６をオンとしたことで、平滑コンデンサ２２には、その通電による電荷がチャージされている。そして、第２ＦＥＴ２７のスイッチング状態がオフであるならば、短絡故障がない限り第１ＦＥＴ２６と平滑コンデンサ２２とは電気的に非接続である。つまり、第１ＦＥＴ２６の出力側の電圧Ｖ１は接地電圧（０Ｖ）、第２ＦＥＴ２７の出力側の電圧Ｖ２は平滑コンデンサのチャージ電圧Ｖｃに相当する値となるはずである。従って、これに反し、第１ＦＥＴ２６の出力側の電圧Ｖ１として平滑コンデンサ２２のチャージ電圧Ｖｃに相当する値が検出された場合には、第２ＦＥＴ２７の短絡故障により、第１ＦＥＴ２６と平滑コンデンサ２２とが電気的に接続された状態にあると判定することができる。
【００３４】
−  第４ステップ  −
次に、マイコン１７は、第４ステップとして、第２ＦＥＴ２７のみを「ＯＮ（オン）」とし、そのとき検出される第１ＦＥＴ２６の出力側の電圧Ｖ１に基づいて、第２ＦＥＴ２７の断線故障判定を実行する。
【００３５】
即ち、第２ＦＥＴ２７がオンとなり、第１ＦＥＴ２６と平滑コンデンサ２２とが電気的に接続された状態であるならば、第１ＦＥＴ２６の出力側の電圧Ｖ１は、平滑コンデンサ２２のチャージ電圧Ｖｃに相当する値となるはずである。従って、これに反し、第１ＦＥＴ２６の出力側の電圧Ｖ１として平滑コンデンサ２２のチャージ電圧Ｖｃに相当する値が検出されない場合には、第２ＦＥＴ２７の断線故障により、第１ＦＥＴ２６と平滑コンデンサ２２とが電気的に非接続な状態のままであると判定することができる。
【００３６】
○上記のように構成された本実施形態の構成によれば、電源遮断手段を構成する第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７に生じた異常、詳しくはそれぞれに生じた短絡故障及び断線故障を確実に検出することができる。また、前段階までの各ステップにおける判定結果とともに、その過程でのスイッチング操作により生じた平滑コンデンサ２２のチャージ電圧Ｖｃを利用することで、効率よく判定することができる。その結果、その構成及び判定処理を極めて簡潔にまとめることができる。
【００３７】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、第３ステップとして、第２のスイッチング素子である第２ＦＥＴ２７の短絡故障判定を実行し、第４ステップとして、同第２ＦＥＴ２７の断線故障判定を実行することとした。しかし、これに限らず、第２ＦＥＴ２７については、先に断線故障判定を行なう構成としてもよい。
【００３８】
・本実施形態では、電源遮断手段を構成する半導体スイッチング素子（第１ＦＥＴ２６及び第２ＦＥＴ２７）としてパワーＭＯＳＦＥＴを用いたが、同様の寄生ダイオードを有する二つの半導体スイッチング素子を直列に接続する構成であれば、その他の半導体スイッチング素子を用いる構成に適用してもよい。
【００３９】
・本実施形態では、マイコン１７により故障検出手段が構成されることとしたが、故障検出手段は、マイコン１７以外により構成されてもよい。
・本実施形態では、本発明をＥＰＳ１のＥＣＵ１１に具体化したが、ＥＰＳ以外の用途に用いられるモータ制御装置に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの電気的構成を示すブロック図。
【図３】スイッチング素子異常検出の処理手順を示す説明図。
【図４】従来のモータ制御装置の概略構成図。
【図５】電源リレー異常検出の処理手順を示す説明図。
【符号の説明】
【００４１】
１…電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、１０…ＥＰＳアクチュエータ、１１…ＥＣＵ、１２…モータ、１７…マイコン、１８…バッテリ、１９…駆動回路、２１…電源線、２２…平滑コンデンサ、２６…第１ＦＥＴ、２７…第２ＦＥＴ、２９…第１電圧センサ、３０…第２電圧センサ、Ｄ…寄生ダイオード、Ｖ１，Ｖ２…電圧、Ｖｂ…電源電圧、Ｖｃ…チャージ電圧。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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