(57)【要約】【課題】本発明に係るネットワーク基盤ロボット制御のためのロボットクライアント管理システムおよびその方法を提供すること。【解決手段】ロボットクライアントが接続すれば認証過程を経て前記ロボットクライアントを認証するステップ；ロボットクライアントに該当するロボットオブジェクトを生成するステップ；ロボットクライアントを初期化するための情報、ロボットクライアントと関連したネットワーク情報、およびロボットクライアントのプロセシングと関連した情報を含むプロファイル情報をロボットクライアントから抽出するステップ；および抽出されたプロファイル情報を管理者サーバに伝達し、ロボットオブジェクトが管理者サーバに登録されるようにするステップ；を含む。本発明によれば、多様な異機種ロボットクライアントが管理者サーバに接続し、ネットワークを介してセンシング機能とプロセシング機能を実行できるようになる。【選択図】図３
2010142944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワーク基盤ロボット制御のためのロボットクライアント管理システムにおけるロボットサーバであって、
ロボットクライアントが接続すれば認証過程を経て前記ロボットクライアントを認証する認証部；
前記ロボットクライアントに該当するロボットオブジェクトを生成し、前記ロボットクライアントを初期化するための情報、前記ロボットクライアントと関連したネットワーク情報、および前記ロボットクライアントのプロセシングと関連した情報を含むプロファイル情報を前記ロボットクライアントから抽出するロボットオブジェクト生成部；および
前記抽出されたプロファイル情報を管理者サーバに伝達し、前記ロボットオブジェクトが前記管理者サーバに登録されるようにする登録部；
を備えたことを特徴とするロボットサーバ。
【請求項２】
前記ロボットクライアントを初期化するための情報は、
初期化関連ノード（ｎｏｄｅ）情報、ロボット再起動のための情報、ロボット復旧のための情報のうちの１つ以上を含むことを特徴とする、請求項１に記載のロボットサーバ。
【請求項３】
前記ロボットクライアントと関連したネットワーク情報は、
ネットワーク試験管理ノード、ロボットクライアント側におけるネットワーク状態、ピン（Ｐｉｎｇ）テストのための目的地位置識別子、およびピンテストに対する結果のうちの１つ以上を把握するための情報を含むことを特徴とする、請求項１に記載のロボットサーバ。
【請求項４】
前記ロボットクライアントのプロセシングと関連した情報は、
プロセス管理ノード、プロセス開始命令、実行するプロセスの経路および実行名、プロセス中止命令、中止するプロセス名、プロセスリスト管理ノード、ロボットで実行中であるプロセス名リスト、およびロボットで実行中であるプロセス状態リストのうちの１つ以上を把握するための情報を含むことを特徴とする、請求項１に記載のロボットサーバ。
【請求項５】
ネットワーク基盤ロボット制御のためのロボットクライアント管理方法であって、
ロボットクライアントが接続すれば認証過程を経て前記ロボットクライアントを認証するステップ；
前記ロボットクライアントに該当するロボットオブジェクトを生成するステップ；
前記ロボットクライアントを初期化するための情報、前記ロボットクライアントと関連したネットワーク情報、および前記ロボットクライアントのプロセシングと関連した情報を含むプロファイル情報を前記ロボットクライアントから抽出するステップ；および
前記抽出されたプロファイル情報を管理者サーバに伝達し、前記ロボットオブジェクトが前記管理者サーバに登録されるようにするステップ；
を含むことを特徴とするロボットクライアント管理方法。
【請求項６】
前記ロボットクライアントを初期化するための情報は、
初期化関連ノード（ｎｏｄｅ）情報、ロボット再起動のための情報、ロボット復旧のための情報のうちの１つ以上を含むことを特徴とする、請求項５に記載のロボットクライアント管理方法。
【請求項７】
前記ロボットクライアントと関連したネットワーク情報は、
ネットワーク試験管理ノード、前記ロボットクライアント側におけるネットワーク状態、ピン（Ｐｉｎｇ）テストのための位置識別情報、およびピンテストに対する結果のうちの１つ以上を把握するための情報を含むことを特徴とする、請求項５に記載のロボットクライアント管理方法。
【請求項８】
前記ロボットクライアントのプロセシングと関連した情報は、
プロセス管理ノード、プロセス開始命令、実行するプロセスの経路および実行名、プロセス中止命令、中止するプロセス名、プロセスリスト管理ノード、ロボットで実行中であるプロセス名リスト、およびロボットで実行中であるプロセス状態リストのうちの１つ以上を把握するための情報を含むことを特徴とする、請求項５に記載のロボットクライアント管理方法。
【請求項９】
前記管理者サーバから前記ロボットクライアントを制御するための制御情報の入力を受け、前記制御情報に基づいて前記ロボットクライアントを制御するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項５に記載のロボットクライアント管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワーク基盤ロボット制御のためのロボットクライアント管理システムおよびその方法に関し、より詳細には、多様な異機種ロボットクライアントが管理者サーバに容易に登録されるようにするロボットクライアント管理システムおよびその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
伝統的に、ロボットは産業用ロボット技術を中心としてモータ、減速器、センサなど、電子、機械、コンピュータＨ／Ｗなどと関連した産業分野に幅広く活用されて産業を活性化し、技術を革新するのに寄与してきた。また、軍事用、研究開発用などの特殊な目的を有したロボットも持続的に開発されて活用されてきた。今後、ロボットは、知能型サービスロボット技術を中心として既存のコンピュータおよび各種情報機器における移動能力および知能技術を革新するものと期待されており、新たなロボット市場を創出して飛躍的に成長するものと予測されている。現在はこのような知能型ロボットのための市場が形成されているとは言えないが、今後２０２０年に最小４０００億ドル規模の市場が形成されるものと予想されている（出処：ＩＦＲ資料、三菱研究所、日本工業会資料）。人間と相互作用を通じて人間の感情を理解して反応し、情報通信技術に基づいて人間に多様なサービスを提供する。知能型サービスロボットは外部環境を認識し、自ら状況を判断して自律的に動作するロボットを意味する。例えば、自動車、電子製品半導体、バイオ（ｂｉｏ）新薬製造、農業、建設、水中、極限作業などに用いられる産業用ロボットや、家事、教育、掃除、警備、配達、愛玩、ゲーム、医療、看護などに用いられるサービスロボットなどに区分することができる。
【０００３】
上述したように、最近ロボット技術が発達しながらロボットの活用度が広くなり、これに伴ってさらに多くの機能がロボットに求められており、ロボットの種類も機能の多様さと同じくらいに多様な形態を見せている。
【０００４】
一方、上述した多様なロボットは、一般的には独立型ロボットであり、外部環境をセンシング（Ｓｅｎｓｉｎｇ）し、センシングされた状況情報に基づいて判断（Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）し、判断結果に応じて行動（Ａｃｔｉｏｎ）するという３種類の機能要素を有する（図１参照）。
【０００５】
しかしながら、既存の独立型ロボットは、赤外線センサ、カメラセンサ、超音波センサ、加速度センサなどロボットそのものに備えられた自体センサのみで環境を認識するため状況認識に制限があり、ロボットそのもののプロセッサのみを用いるためプロセシング能力に限界を有するという問題点があった。
【０００６】
したがって、ロボットそのもので処理された上述した機能（Ｓｅｎｓｉｎｇ、Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ、Ａｃｔｉｏｎ）を分散して処理することができるネットワーク基盤ロボットが導入された。
【０００７】
ネットワーク基盤ロボットの目的は、外部のセンシング機能と外部のプロセシング機能をネットワークを介して活用することで、既存のロボットの状況認識およびプロセシングの限界を克服し、多様なサービスを提供できるようにするものである。すなわち、ロボットそのもののセンシング機能を広めるというよりは、ロボットサーバのような外部環境に内在されたセンサの機能を活用し、ロボットのプロセシング機能を高めるというよりは、ロボットサーバのような遠隔地の高機能サーバを活用することによって価格と性能面において長所を有することができるロボットを実現することができる。すなわち、ネットワーク基盤ロボットは、ロボットサービスの主要な機能を外部サーバから提供してロボットハードウェア構成を単純化することができるため、価格は相対的に低廉でありながらも優れた性能を有するロボットを実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０００−０９４３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来において、多様なロボットクライアントがロボットサーバに接続する場合に、ロボットクライアントに対するプロファイリング（Ｐｒｏｆｉｌｉｎｇ）が互いに異なるため、多様なロボットクライアントが管理者サーバ（例えば、ＵＲＣサーバ：Ｕｂｉｑｕｉｏｔｏｓ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｃｏｍｐａｎｉｏｎ  Ｓｅｒｖｅｒ）に接続することができないという問題点があった。すなわち、ロボットサーバとネットワーク基盤ロボットクライアントとの間に標準化された通信プロトコルのみでは互換性を保障することができない。これは、ロボットサーバごとにロボットクライアント接続手順および接続管理が異なるためである。
【００１０】
本発明は、上記のような問題点を解決するために考案されたものであって、管理者サーバに接続するロボットクライアントの接続手順を統一し、多様な異機種ロボットクライアントが管理者サーバに容易に接続できるようにすることを目的とする。
【００１１】
また、本発明は、ロボットが実行するセンシング機能とプロセシング機能をネットワークを介して外部で実行できるようにすることで、既存のロボットの状況認識およびプロセシング能力の限界を克服し、多様なサービスをユーザに提供できるようにすることを他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係るロボットサーバは、ネットワーク基盤ロボット制御のためのロボットクライアント管理システムにおけるロボットサーバであって、ロボットクライアントが接続すれば認証過程を経てロボットクライアントを認証する認証部；ロボットクライアントに該当するロボットオブジェクトを生成し、ロボットクライアントを初期化するための情報、ロボットクライアントと関連したネットワーク情報、およびロボットクライアントのプロセシングと関連した情報を含むプロファイル情報をロボットクライアントから抽出するロボットオブジェクト生成部；および抽出されたプロファイル情報を管理者サーバに伝達してロボットオブジェクトが管理者サーバに登録されるようにする登録部；を備える。
【００１３】
特に、ロボットクライアントを制御するためのプロファイル情報は、ロボットクライアントを初期化するための情報、ロボットクライアントと関連したネットワーク情報、およびロボットクライアントのプロセシングと関連した情報を含むことを特徴とする。
【００１４】
また、ロボットクライアントを初期化するための情報は、初期化関連ノード（ｎｏｄｅ）情報、ロボット再起動のための情報、ロボット復旧のための情報のうちの１つ以上を含むことを特徴とする。
【００１５】
また、ロボットクライアントと関連したネットワーク情報は、ネットワーク試験管理ノード、ロボットクライアント側におけるネットワーク状態、ピン（Ｐｉｎｇ）テストのための目的地位置識別子、およびピンテストに対する結果のうちの１つ以上を把握するための情報を含むことを特徴とする。
【００１６】
また、ロボットクライアントのプロセシングと関連した情報は、プロセス管理ノード、プロセス開始命令、実行するプロセスの経路および実行名、プロセス中止命令、中止するプロセス名、プロセスリスト管理ノード、ロボットで実行中であるプロセス名リスト、およびロボットで実行中であるプロセス状態リストのうちの１つ以上を把握するための情報を含むことを特徴とする。
【００１７】
本発明に係るネットワーク基盤ロボット制御のためのロボットクライアント管理方法は、ロボットクライアントが接続すれば認証過程を経て前記ロボットクライアントを認証するステップ；ロボットクライアントに該当するロボットオブジェクトを生成するステップ；ロボットクライアントを初期化するための情報、ロボットクライアントと関連したネットワーク情報、およびロボットクライアントのプロセシングと関連した情報を含むプロファイル情報をロボットクライアントから抽出するステップ；および抽出されたプロファイル情報を管理者サーバに伝達し、ロボットオブジェクトが管理者サーバに登録されるようにするステップ；を含む。
【００１８】
特に、ロボットクライアントを制御するためのプロファイル情報は、ロボットクライアントを初期化するための情報、ロボットクライアントと関連したネットワーク情報、およびロボットクライアントのプロセシングと関連した情報を含むことを特徴とする。
【００１９】
また、ロボットクライアントを初期化するための情報は、初期化関連ノード（ｎｏｄｅ）情報、ロボット再起動のための情報、ロボット復旧のための情報のうちの１つ以上を含むことを特徴とする。
【００２０】
また、ロボットクライアントと関連したネットワーク情報は、ネットワーク試験管理ノード、ロボットクライアント側におけるネットワーク状態、ピン（Ｐｉｎｇ）テストのための位置識別情報、およびピンテストに対する結果のうちの１つ以上を把握するための情報を含むことを特徴とする。
【００２１】
また、ロボットクライアントのプロセシングと関連した情報は、プロセス管理ノード、プロセス開始命令、実行するプロセスの経路および実行名、プロセス中止命令、中止するプロセス名、プロセスリスト管理ノード、ロボットで実行中であるプロセス名リスト、およびロボットで実行中であるプロセス状態リストのうちの１つ以上を把握するための情報を含むことを特徴とする。
【００２２】
また、管理者サーバからロボットクライアントを制御するための制御情報が入力され、制御情報に基づいてロボットクライアントを制御するステップをさらに含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、次のような効果がある。
管理者サーバに接続するロボットクライアントの接続手順を統一し、多様な異機種ロボットクライアントが管理者サーバに容易に接続できるようにすることにより、多様な異機種ロボットが管理者サーバに接続し、ネットワークを介してセンシング機能とプロセシング機能を実行できるようになる。したがって、多様な異機種ロボットの状況認識およびプロセシング能力の限界を克服できるようにすることにより、ネットワーク基盤ロボットを介してユーザにより多様なサービスを提供できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】一般的なネットワーク基盤ロボットの機能を説明するための例示図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るネットワーク基盤ロボット制御のためのロボットクライアント管理システムを具体的に説明するためのブロック図である。
【図３】本発明に適用されるロボットクライアントを制御するために必要なプロファイル情報の一例を示す例示図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るネットワーク基盤ロボット制御のためのロボットクライアント管理方法を具体的に説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明について詳細に説明する。ここで、繰り返される説明、本発明の要旨を不必要、かつ、不明瞭にし得る公知機能、および構成の詳細な説明については省略する。本発明の実施形態は、当業界で通常の知識を有する者が本発明を実施可能な程度に説明するために提供されるものである。したがって、図面における要素の形状および大きさなどは、より明確な説明のために誇張、簡略化されている。
【００２６】
以下、本発明の好ましい一実施形態について、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
図２は、本発明の一実施形態に係るネットワーク基盤ロボット制御のためのロボットクライアント管理システムを具体的に説明するためのブロック図である。
【００２７】
図２を参照すれば、本発明に係るネットワーク基盤ロボット制御のためのロボットクライアント管理システム１００は、ロボットクライアント１０ａ〜１０ｎに対する接続およびプロファイリング（Ｐｒｏｆｉｌｉｎｇ）作業を実行する１つ以上のロボットサーバ１２０ａ〜１２０ｎと、ロボットサーバ１２０ａ〜１２０ｎと接続してロボットクライアントを抽象化したロボットオブジェクト１２２ａ〜１２２ｎを管理する管理者サーバ１３０とを備える。
【００２８】
概念的に、１つの管理者サーバ１３０には１つのロボット管理部１３２（Ｒｏｂｏｔ  Ｍａｎａｇｅｒ）が存在し、１つのロボット管理部１３２に対しては１つ以上のロボットサーバ１２０ａ〜１２２ｎが存在することができる。そして、１つのロボットサーバには機種が同一または類似した複数のロボットクライアントに該当する複数のロボットオブジェクトが存在する。前記管理者サーバ１３０は、例えばＵＲＣサーバ（Ｕｂｉｑｕｉｏｔｏｓ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｃｏｍｐａｎｉｏｎ  Ｓｅｒｖｅｒ）とすることができる。
すなわち、ロボット管理部１３２は、１つ以上のロボットサーバを管理することができ、その内部に存在する１つ以上のロボットオブジェクトをそれぞれ管理することができる。
【００２９】
まず、ロボットクライアント１０ａ〜１０ｎは分散しており、ネットワーク通信を介して該当ロボットサーバ１２２ａ〜１２２ｎと相互作用する。より詳しくは、ネットワークを介して該当ロボットサーバ１２０ａ〜１２０ｎから送信される制御命令を受信し、これに基づいて該当機能を実行する。本発明に係るロボットクライアント１０ａ〜１０ｎとしては多様なロボットが存在し、例えばサービスロボットがあり得る。サービスロボットは用途に応じて家庭用、娯楽用、生活支援、その他などのためのロボットに区分することができる。家庭用ロボットには家事、教育、掃除、警備、配達、除草などのためのロボットがあり得、娯楽用ロボットには愛玩、ゲーム、スポーツなどのためのロボットがあり得る。続いて、生活支援ロボットには医療、障害者、補助、リハビリ、看護などのためのロボットがあり得、その他のロボットには軍事用、航空／宇宙、医療、社会安全などのためのロボットがあリ得る。
【００３０】
本発明に適用可能なロボットクライアントは、ネットワークを介してロボット機能を外部サーバから提供してロボットハードウェア構成を単純化し、ロボット協業を通して人間に多様なサービスを提供するロボットである。
【００３１】
このようなネットワーク基盤ロボット（ＵＲＣ−ＲＣ）は、ロボット機能を単純化できることによって大きさの小型化および価格の提供が可能となり、コンテンツの追加および変更が容易なだけでなく、ネットワークを活用して融合技術を受容することが容易となる。
【００３２】
本発明に係るネットワーク基盤ロボット制御のためのロボットクライアント管理システムに適用されるロボットサーバ１２０ａ〜１２０ｎは、すべて同一の構成を持ちながら同一の機能を実行する。したがって、以下では、本発明の理解を助けるために、１つのロボットサーバ１２０ａを例示して説明する。
【００３３】
ロボットサーバ１２０ａは、ロボットクライアント１０ａが正当なロボットクライアントであるかを確認して認証し、ロボットクライアント１０ａに該当するロボットオブジェクト１２２ａを生成した後、生成したロボットオブジェクト１２２ａを管理者サーバ１３０に登録する。
【００３４】
より詳しくは、ロボットサーバ１２０ａは、ロボットクライアント１０ａからロボットクライアントに対する情報の入力を受けて登録し、正当なロボットであるかを確認するために所定の認証過程を経てロボットクライアント１０ａを認証する。そして、ロボットサーバ１２０ａは、認証過程を経たロボットクライアント１０ａに限って該当するロボットオブジェクト１２２ａを生成し、ロボットクライアント１０ａを制御するために必要なプロファイル情報をロボットクライアント１０ａから抽出する。また、ロボットサーバ１２０ａは、ロボットクライアント１０ａから抽出したプロファイル情報を管理者サーバ１３０に伝達し、ロボットオブジェクト１２２ａを管理者サーバ１３０に登録する。
【００３５】
図には示してはいないが、ロボットサーバ１２０ａは、上述した内容を達成するために、認証部と、ロボットオブジェクト生成部と、登録部とを備える。
【００３６】
認証部は、ロボットクライアント１０ａが接続すれば所定の認証過程を経てロボットクライアント１０ａを認証する。ロボットクライアントを認証するために、認証部は、多様な公知の認証アルゴリズムを用いることができる。
【００３７】
ロボットオブジェクト生成部は、ロボットクライアント１０ａに該当するロボットオブジェクト１２２ａを生成し、ロボットクライアント１０ａを制御するために必要なプロファイル情報をロボットクライアント１０ａから抽出する。ロボットオブジェクト生成部において、ロボットクライアントから抽出するプロファイル情報は、ロボットハードウェアに対するプロファイル情報ではなく、ロボットクライアント応用が活用することができるロボット内部コンポーネント水準のプロファイル情報を意味する。例えば、ウェーブ（Ｗａｖｅ）再生機、カメラ制御、車輪制御、動作制御などが該当する。本発明によれば、ロボットオブジェクト生成部におけるこのようなプロファイリング（Ｐｒｏｆｉｌｉｎｇ）を介して、ロボットの機種とは独立的にロボットクライアントの応用に同一のインターフェースを提供できるようになる。
【００３８】
図３には、ロボットオブジェクト生成部でロボットオブジェクト１２２ａから抽出するプロファイル情報の一例が示されている。
【００３９】
図３を参照すれば、ロボットサーバ１２０ａのロボットオブジェクト生成部がロボットクライアント１０ａを制御するために、ロボットクライアント１０ａから抽出するプロファイル情報は、ロボットクライアント１０ａを初期化するための情報、ロボットクライアント１０ａと関連したネットワーク情報、ロボットクライアント１０ａのプロセシングと関連した情報に大別することができる。
【００４０】
より詳しくは、ロボットクライアント１０ａを初期化するための情報は、ロボット（ロボットクライアント）の初期化関連ノード（ｎｏｄｅ）情報、ロボット再起動のための情報、ロボット復旧のための情報などを含む。
【００４１】
そして、ロボットクライアント１０ａと関連したネットワーク情報は、ロボットが連結したネットワーク試験管理ノード、ロボット側におけるネットワーク状態、ピン（Ｐｉｎｇ）テストのための目的地位置識別情報、およびピンテストに対する結果などを把握するための情報を含む。
【００４２】
そして、ロボットクライアント１０ａのプロセシング（Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）と関連した情報は、プロセス管理ノード、プロセス開始命令、実行するプロセスの経路および実行名、プロセス中止命令、中止するプロセス名、プロセスリスト管理ノード、ロボットで実行中であるプロセス名リスト、およびロボットで実行中であるプロセス状態リスト、ロボットで実行中であるプロセスのＣＰＵ占有率リスト、ロボットで実行中であるプロセスのメモリ占有率リストなどを把握するための情報を含む。
【００４３】
登録部は、ロボットオブジェクト生成部で抽出されたプロファイル情報を管理者サーバ１３０に伝達し、ロボットオブジェクト１２２ａを管理者サーバ１３０に登録する。
【００４４】
図４は、本発明の一実施形態に係るネットワーク基盤ロボット制御のためのロボットクライアント管理方法を具体的に説明するためのフローチャートである。
図４を参照すれば、ロボットクライアントがロボットサーバに接続してロボットクライアントに関する情報をロボットサーバに伝送する（Ｓ１０）。これにより、ロボットサーバは、ロボットクライアントからロボットクライアントに対する情報の入力を受けて登録する。
【００４５】
そして、ロボットサーバは、ロボットクライアントから送信された情報を用いてロボットクライアントが正当なロボットクライアントであるかを確認して認証する。ロボットサーバは、所定の認証過程を経てロボットクライアントを認証する（Ｓ２０）。ここで、ロボットサーバは、ロボットクライアントを認証するために多様な公知の認証アルゴリズムを用いることができる。
【００４６】
Ｓ２０ステップにおいて、該当ロボットクライアントに対する認証が完了すれば、ロボットサーバは、ロボットクライアントに該当するロボットオブジェクトを生成する（Ｓ３０）。
【００４７】
そして、ロボットサーバは、管理者サーバで該当ロボットクライアントを制御するために必要なプロファイル情報をロボットクライアントから抽出する（Ｓ４０）。
【００４８】
ここで、ロボットサーバがロボットクライアントを制御するためにロボットクライアントから抽出するプロファイル情報は、ロボットクライアントを初期化するための情報、ロボットクライアントと関連したネットワーク情報、ロボットクライアントのプロセシングと関連した情報に大別することができる。より詳細には、ロボットクライアントを初期化するための情報は、ロボット（ロボットクライアント）の初期化関連ノード（ｎｏｄｅ）情報、ロボット再起動のための情報、ロボット復旧のための情報などを含む。そして、ロボットクライアントと関連したネットワーク情報は、ロボットが連結したネットワーク試験管理ノード、ロボット側におけるネットワーク状態、ピン（Ｐｉｎｇ）テストのための目的地位置識別情報、およびピンテストに対する結果などを把握するための情報を含む。そして、ロボットクライアントのプロセシング（Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）と関連した情報は、プロセス管理ノード、プロセス開始命令、実行するプロセスの経路および実行名、プロセス中止命令、中止するプロセス名、プロセスリスト管理ノード、ロボットで実行中であるプロセス名リスト、ロボットで実行中であるプロセス状態リスト、ロボットで実行中であるプロセスのＣＰＵ占有率リスト、およびロボットで実行中であるプロセスのメモリ占有率リストなどを把握するための情報を含む。
【００４９】
上述によれば、管理者サーバに接続するロボットクライアントの接続手順を統一し、多様な異機種ロボットクライアントが管理者サーバに容易に接続できるようにすることにより、多様な異機種ロボットクライアントが管理者サーバに接続し、ネットワークを介してセンシング（Ｓｅｎｓｉｎｇ）機能とプロセシング（Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）機能を実行できるようになる。
したがって、多様な異機種ロボットの状況認識およびプロセシング能力の限界を克服できるようにすることにより、ネットワーク基盤ロボットを介してユーザにより多様なサービスを提供できるようになる。
【００５０】
そして、ロボットサーバは、抽出されたプロファイル情報を管理者サーバに伝達し、新たに生成されたロボットオブジェクトが管理者サーバに登録されるようにする（Ｓ４０、Ｓ５０）。ここで、概念的に、１つの管理者サーバには１つのロボット管理部が存在し、１つのロボット管理部に対しては１つ以上のロボットサーバが存在することができる。そして、１つのロボットサーバには機種が同一または類似した複数のロボットクライアントに該当する複数のロボットオブジェクトが存在する。すなわち、ロボット管理部は、１つ以上のロボットサーバを管理することができ、その内部に存在する１つ以上のロボットオブジェクトをそれぞれ管理することができる。
【００５１】
次に、ロボットサーバは、管理者サーバからロボットクライアントを制御するための制御情報の入力を受け、これに基づいて該当ロボットクライアントを制御する（Ｓ７０、Ｓ８０）。すなわち、ロボットサーバは、ＵＲＣサーバから制御情報の入力を受け、これに基づいてロボットクライアントが特定のプロセスを実行できるようにしたり、該当プロセスを終了させたり、現在プロセスの状態を把握したりする。
【００５２】
本発明は、コンピュータで読取可能な記録媒体にコンピュータが読取可能なコードで実現するのが可能である。コンピュータが読取可能な記録媒体は、コンピュータシステムによって読取可能なデータが格納されるすべての種類の記録装置を含む。コンピュータが読取可能な記録媒体の例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、および光データ格納装置などがあり得る。また、搬送波（例えば、インターネットを介した伝送）の形態で実現されるのも含まれる。また、コンピュータが読取可能な記録媒体は、ネットワークで連結されたシステムに分散され、分散方式によってコンピュータが読取可能なコードで格納されて実行することができる。
【００５３】
以上のように図面と明細書において最適の実施形態が開示されている。ここで特定の用語が用いられたが、これは単に本発明を説明するための目的で用いられたものに過ぎず、意味の限定や特許請求の範囲に記載された本発明の範囲を制限するために用いられたものではない。したがって、本技術分野において通常の知識を有する者であれば、これによって多様な変形および均等な異なる実施形態が可能であるという点を理解するであろう。したがって、本発明の本当の技術的保護範囲は、添付の特許請求の範囲の技術的思想によって定められなければならない。
【図１】
2010142944.tif 000003
【図２】
2010142944.tif 000004
【図３】
2010142944.tif 000005
【図４】
2010142944.tif 000006