(57)【要約】      （修正有）【課題】加速中に前方車両が直前に車線変更した場合や、低速走行の前方車両が直前に車線変更した場合でも、車速の急変を生じないオートクルーズ制御となす。【解決手段】Ｓ11で通常のオートクルーズ用の基本加減速度ABを計算する。Ｓ12では、隣接車線走行中の左右前方車両が自車線へ車線変更する可能性（車線変更度PL,PR）を演算する。Ｓ13では、左右前方車両と自車との間における時間的車間距離（自車が前方車両に到達するまでの時間）TYL,TYRを演算する。Ｓ14では、左右前方車両の車線変更度PL，PR、および、左右前方車両との間の時間的車間距離TYL，TYRから、左前方車両を考慮した場合の加速度上限値ALと、右前方車両を考慮した場合の加速度上限値ARとを求め、両者のうちの小さい方を最終的な加速度上限値Aとする。Ｓ17では、ABを自車が発生するようアクセルペダルやブレーキ装置を駆動する。【選択図】図３
2010228753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車と同じ車線を走行している先行車両との車間距離情報にもとづく加減速により、先行車両との車間距離を所定距離となすようにした車両のオートクルーズ装置において、
隣接車線の前方車両が前記自車の自車線に車線変更する可能性に関した前方車両の車線変更度を演算する車線変更度演算手段と、
該手段により求めた前方車両の車線変更度に応じて車両の加減速度を制限する加減速度制限手段とを具備し、
前記車線変更度演算手段は、前記前方車両の横方向移動速度に関した情報と、前方車両から前記自車線までの距離とをもとに、前方車両が前記隣接車線を逸脱して自車線に達するまでの車線逸脱時間を演算する車線逸脱時間演算手段を具え、この手段により演算した車線逸脱時間から前方車両の車線変更度を演算するものであることを特徴とする車両のオートクルーズ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のオートクルーズ装置において、
前記車線変更度演算手段は、前記自車および前方車両間の横方向離間距離を演算する横方向離間距離演算手段を具え、この手段により演算した横方向離間距離から前方車両の車線変更度を演算するものである車両のオートクルーズ装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のオートクルーズ装置において、
前記車線変更度演算手段は、前記前方車両の前記隣接車線内における横位置を演算する横位置演算手段を具え、この手段により演算した前方車両の隣接車線内横位置から前方車両の車線変更度を演算するものである車両のオートクルーズ装置。
【請求項４】
請求項２を引用する請求項３に記載のオートクルーズ装置において、
前記車線逸脱時間から求めた前方車両の車線変更度、
前記自車および前方車両間の横方向離間距離から求めた前方車両の車線変更度、および、
前記前方車両の隣接車線内横位置から求めた前方車両の車線変更度のうち、
最も高い前方車両の車線変更度を選択して用いるものである車両のオートクルーズ装置。
【請求項５】
自車と同じ車線を走行している先行車両との車間距離情報にもとづく加減速により、先行車両との車間距離を所定距離となすようにした車両のオートクルーズ装置において、
隣接車線の前方車両が前記自車の自車線に車線変更する可能性に関した前方車両の車線変更度を演算する車線変更度演算手段と、
該手段により求めた前方車両の車線変更度に応じて車両の加減速度を制限する加減速度制限手段とを具備し、
前記車線変更度演算手段は、前記自車および前方車両間の横方向離間距離を演算する横方向離間距離演算手段を具え、この手段により演算した横方向離間距離から前方車両の車線変更度を演算するものであることを特徴とする車両のオートクルーズ装置。
【請求項６】
請求項５に記載のオートクルーズ装置において、
前記車線変更度演算手段は、前記前方車両の前記隣接車線内における横位置を演算する横位置演算手段を具え、この手段により演算した前方車両の隣接車線内横位置から前方車両の車線変更度を演算するものである車両のオートクルーズ装置。
【請求項７】
請求項６に記載のオートクルーズ装置において、
前記自車および前方車両間横方向離間距離から求めた前方車両の車線変更度、および、
前記前方車両の隣接車線内横位置から求めた前方車両の車線変更度のうち、
高い方の前方車両の車線変更度を選択して用いるものである車両のオートクルーズ装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか1項に記載のオートクルーズ装置において、
前記自車および前方車両間の前後方向離間距離と、前後方向相対移動速度に関した情報とから、これら自車および前方車両間の時間的車間距離を演算する時間的車間距離演算手段と、この手段により演算した自車および前方車両間の時間的車間距離が設定値以上である時は、前記車両加減速度の制限を禁止する加減速度制限禁止手段とを設けてなることを特徴とする車両のオートクルーズ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車と同じ車線を走行している先行車両との車間距離情報にもとづく車速制御（加減速）により、先行車両との車間距離を所定距離となすようにした車両のオートクルーズ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
先行車両との車間距離情報にもとづき、先行車両との車間距離が所定距離となるような車速制御を行うオートクルーズ装置としては従来、例えば特許文献1に記載のごときものが知られている。
【０００３】
従ってオートクルーズ装置にあっては、隣接車線の前方車両が自車の走行車線に割り込んでこれとの間における車間距離が急減したとき、車両を急減速させることとなり、乗員に違和感を与える。これを防止するため特許文献1においては、車間距離が急変する直前における車間距離を徐々に減少させて作り出した疑似車間距離を実車間距離の代わりに用いてオートクルーズ制御を行うことで、急減速を生ずることのないようにした技術が提案されている。
【０００４】
また上記の急減速を防止する技術としては従来、特許文献2に記載のような技術も提案されている。
この技術は、隣接車線の前方車両が自車の走行車線に割り込んで車間距離が急減したとき、この減少した車間距離に応じて目標車間距離も短くすることにより目標減速度を一時的に小さくし、これにより車両が急減速することのないようにするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−１２７２６８号公報
【特許文献２】特開平１１−３３４５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、いずれの従来技術においても、隣接車線を走行中の前方車両が自車の走行車線（自車線）に車線変更したのを検知してから上記の割り込み時オートクルーズ制御を開始するため、特に、オートクルーズ装置が車両を加速させているときに前方車両が隣接車線から自車の直前に車線変更した場合や、自車よりも低車速走行している前方車両が隣接車線から自車の直前に車線変更した場合は、駆動力を滑らかに変化させる時間的な余裕がないため、車速の急変なしにはオートクルーズ制御を継続させることができず、車速の急変（急な加減速）が不可避である。
【０００７】
本発明は、隣接車線を走行中の前方車両が自車の走行車線（自車線）に車線変更したのを検知してから割り込み時オートクルーズ制御を開始するために上記の問題が発生するとの事実認識にもとづき、隣接車線を走行中の前方車両が自車の走行車線（自車線）に車線変更する傾向になったのを事前に察知し、実際に車線変更する前から車両の加減速度を制限しておくことにより、特記したような前方車両の割り込み時においても上記車速の急変に関する問題を生ずることのないオートクルーズ装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的のため、本発明による車両のオートクルーズ装置は、請求項１に記載のごとく、自車と同じ車線を走行している先行車両との車間距離情報にもとづく加減速により、先行車両との車間距離を所定距離となすようにした車両のオートクルーズ装置を前提とし、隣接車線の前方車両が前記自車の自車線に車線変更する可能性に関した前方車両の車線変更度を演算する車線変更度演算手段と、該手段により求めた前方車両の車線変更度に応じて車両の加減速度を制限する加減速度制限手段とを設けた構成に特徴づけられるものである。
【発明の効果】
【０００９】
かかる本発明によるオートクルーズ装置によれば、隣接車線の前方車両が自車の走行車線（自車線）に車線変更する可能性（前方車両の車線変更度）に応じて車両の加減速度を制限するから、隣接車線を走行中の前方車両が自車の走行車線（自車線）に車線変更する傾向になったのを事前に察知し、実際に車線変更する前から車両の加減速度を制限しておくこととなり、オートクルーズ装置が車両を加速させているときに前方車両が隣接車線から自車の直前に車線変更した場合や、自車よりも低車速走行している前方車両が隣接車線から自車の直前に車線変更した場合でも、車速の急変を生ずることなしにオートクルーズ制御を継続させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施例になるオートクルーズ装置を具えた車両が自車線上を走行している状態を示す平面図である。
【図２】同オートクルーズ装置の要部をなすオートクルーズコントローラを、これに対する入出力部と共に示すブロック線図である。
【図３】同オートクルーズコントローラが、本発明の目的を達成するために実行する加減速度制限制御プログラムを示すフローチャートである。
【図４】左前方車両の車線逸脱時間に対する車線変更度の変化特性図である。
【図５】右前方車両の車線逸脱時間に対する車線変更度の変化特性図である。
【図６】左前方車両との間の横方向離間距離に対する車線変更度の変化特性図である。
【図７】右前方車両との間の横方向離間距離に対する車線変更度の変化特性図である。
【図８】左前方車両の横位置距離に対する車線変更度の変化特性図である。
【図９】右前方車両の横位置距離に対する車線変更度の変化特性図である。
【図１０】左前方車両を考慮した場合における自車の加速度上限値に関した設定論理図である。
【図１１】右前方車両を考慮した場合における自車の加速度上限値に関した設定論理図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例に基づき詳細に説明する。図1は、本発明の一実施例になるオートクルーズ装置を具えた車両を、3車線道路1の上で走行している状態で示す平面図である。3車線道路1は、中央の車線2と、これを挟んで左右両側における左車線3および右車線4とよりなり、図1は、中央の車線2上を自車5が走行しており、左隣接車線3上を自車5よりも前方で前方車両6が走行しており、右隣接車線4上を自車5よりも前方で前方車両7が走行している状態を示す。従って、図1では中央の車線2が自車線であり、左隣接車線3との間を境界線2Lにより区画され、また、右隣接車線4との間を境界線2Rにより区画されている。
【００１２】
自車5は、CCDカメラ8およびスキャン式レーザーレーダ9を具え、CCDカメラ8は、自車5の前方を撮影して自車線2および左右隣接車線境界線2L,2Rを識別し、自車5から左右隣接車線境界線2L,2Rまでの距離XML,XMRを計算する。スキャン式レーザーレーダ9は、自車線2の先行車両（図示せず）を認識してこれとの車間距離や相対速度を計算するほか、左右隣接車線境界線2L,2Rおよび前方車両6，7を識別し、自車5から前方車両6，7までの直線距離RDL,RDRを計算すると共に、これら直線距離の表示線が道路幅方向線と成す角度θL,θRを計算し、更には、これら直線距離RDL,RDRおよび直線距離表示線角度θL,θRをもとに、自車5および前方車両6，7間の横方向離間距離XL,XRと、前後方向離間距離YL,YRとを計算する。
【００１３】
なお図1におけるスキャン式レーザーレーダ9は、複数個のCCDカメラに置換してこれらで、左右隣接車線境界線2L,2Rおよび前方車両6，7を識別し、自車5から前方車両6，7までの直線距離RDL,RDRや、直線距離表示線角度θL,θRや、自車5および前方車両6，7間の横方向離間距離XL,XRや、前後方向離間距離YL,YRを計算することもできる。
【００１４】
自車5には更に、図1では示さなかったが図2に示すように、オートクルーズ装置の主要部を成すオートクルーズコントローラ11を設け、上記CCDカメラ8およびスキャン式レーザーレーダ9からの情報をオートクルーズコントローラ11に入力する。オートクルーズコントローラ11には更に、運転者がオートクルーズ走行を希望するときにONするオートクルーズスイッチ12からの信号と、車速VSPを検出する車速センサ13からの信号とを入力する。
【００１５】
オートクルーズコントローラ11は、運転者がオートクルーズ走行を希望してオートクルーズスイッチ12をONしている間、これからのオートクルーズ希望信号を受けて、スキャン式レーザーレーダ9からの前記した自車線内先行車両（図示せず）との車間距離や相対速度に関する情報をもとに、自車5が自車線内先行車両（図示せず）との車間距離を所定値にするのに必要な基本加減速度ABを周知の方法で演算し、この基本加減速度ABが得られるよう、アクセル駆動装置14またはブレーキ駆動装置15を介して車両の加減速度を制御する。
【００１６】
オートクルーズコントローラ11は、かかる基本的な周知のオートクルーズ制御を行うほか、図3に示す制御プログラムを実行して、本発明が狙いとする前方車両割り込み時のオートクルーズ制御を以下のごとくに行う。先ずステップＳ11において、上記した通常のオートクルーズ用の基本加減速度ABを計算する。次のステップＳ12においては、隣接車線3，4を走行中の前方車両6，7が自車線2へ車線変更する可能性、つまり、前方車両6，7の車線変更度PL,PRを以下のごとくに演算する。
【００１７】
これがためオートクルーズコントローラ11は先ず、CCDカメラ8で前記のごとくに計算した、自車5から左右隣接車線境界線2L,2Rまでの距離XML,XMRと、スキャン式レーザーレーダ9で前記のごとくに計算した、自車5および前方車両6，7間の横方向離間距離XL,XRとから、左前方車両6から左隣接車線境界線2Lまでの左前方車両横位置距離XTL＝XL−XMLを計算すると共に、右前方車両7から右隣接車線境界線2Rまでの右前方車両横位置距離XTR＝XR−XMRを計算する。
【００１８】
次に、上記の左前方車両横位置距離XTLを蓄積して、図1に例示する左前方車両6の走行車線内横位置頻度分布PL(XTL)を求めると共に、上記の右前方車両横位置距離XTRを蓄積して、図1に例示する右前方車両7の走行車線内横位置頻度分布PR(XTR)を求める。なお、左前方車両6の走行車線内横位置頻度分布PL(XTL)の起点および終点をそれぞれ図1にXL0およびXL1で示し、右前方車両7の走行車線内横位置頻度分布PR(XTR)の起点および終点をそれぞれ図1にXR0およびXR1で示す。
【００１９】
そして、左前方車両6の走行車線内横位置頻度分布PL(XTL)と、同じく左前方車両6の走行車線内横位置を表した前記の左前方車両横位置距離XTLとから、次式
【数１】
2010228753.tif 000003
の演算により、左前方車両6の車線内横位置にもとづく自車線2への車線変更度P1L(XTL)を求める。また同様に、右前方車両7の走行車線内横位置頻度分布PR(XTR)と、同じく右前方車両7の走行車線内横位置を表した前記の右前方車両横位置距離XTRとから、次式
【数２】
2010228753.tif 000004
の演算により、右前方車両7の車線内横位置にもとづく自車線2への車線変更度P1R(XTR)を求める。
【００２０】
次に、前記の左前方車両横位置距離XTLと、その1階微分により求めた左前方車両横方向移動速度XTL’とにもとづく次式
【数３】
2010228753.tif 000005
の演算により、左前方車両横方向移動速度XTL’にもとづく左前方車両6の車線逸脱時間（左前方車両6が左隣接車線3から自車線2へ車線変更するまでに要する時間）TXL0を求めると共に、左前方車両横位置距離XTLと、その2階微分により求めた左前方車両横方向移動加速度XTL’’とにもとづく次式
【数４】
2010228753.tif 000006
の演算により、左前方車両横方向移動加速度XTL’’にもとづく左前方車両6の車線逸脱時間（左前方車両6が左隣接車線3から自車線2へ車線変更するまでに要する時間）TXL1を求める。
【００２１】
そして上記のようにして求めた、左前方車両横方向移動速度XTL’にもとづく左前方車両6の車線逸脱時間TXL0、および、左前方車両横方向移動加速度XTL’’にもとづく左前方車両6の車線逸脱時間TXL1のうちの短い方
【数５】
2010228753.tif 000007
を、左前方車両6の横方向移動速度に関した情報にもとづく車線逸脱時間TXLとして選択し、この選択した左前方車両6の車線逸脱時間TXLから、図4に例示したマップを検索して、左前方車両6の車線逸脱時間TXLにもとづく車線変更度P2L(XTL)を求める。なお、上記のTXL0が負値である場合や、上記のTXL0,TXL1が計算不能である場合は、これらにシステム上の最大値を与えることとする。
【００２２】
また右前方車両7についても同様に、前記の右前方車両横位置距離XTRと、その1階微分により求めた右前方車両横方向移動速度XTR’とにもとづく次式
【数６】
2010228753.tif 000008
の演算により、右前方車両横方向移動速度XTR’にもとづく右前方車両7の車線逸脱時間（右前方車両7が右隣接車線4から自車線2へ車線変更するまでに要する時間）TXR0を求めると共に、右前方車両横位置距離XTRと、その2階微分により求めた右前方車両横方向移動加速度XTR’’とにもとづく次式
【数７】
2010228753.tif 000009
の演算により、右前方車両横方向移動加速度XTR’’にもとづく右前方車両7の車線逸脱時間（右前方車両7が右隣接車線4から自車線2へ車線変更するまでに要する時間）TXR1を求める。
【００２３】
そして上記のようにして求めた、右前方車両横方向移動速度XTR’にもとづく右前方車両7の車線逸脱時間TXR0、および、右前方車両横方向移動加速度XTR’’にもとづく右前方車両7の車線逸脱時間TXR1のうちの短い方
【数８】
2010228753.tif 000010
を、右前方車両7の横方向移動速度に関した情報にもとづく車線逸脱時間TXRとして選択し、この選択した右前方車両7の車線逸脱時間TXRから、図5に例示したマップを検索して、右前方車両7の車線逸脱時間TXRにもとづく車線変更度P2R(XTR)を求める。なお、上記のTXR0が負値である場合や、上記のTXR0,TXR1が計算不能である場合は、これらにシステム上の最大値を与えることとする。
【００２４】
更に、前記したごとくに求めた、自車5および左前方車両6間の横方向離間距離XLから、図6に例示するマップをもとに、当該横方向離間距離XLにもとづく左前方車両6の車線変更度（左前方車両6が左隣接車線3から自車線2へ車線変更する可能性）P3L(XL)を検索により求める。また右前方車両7に関しても同様に、前記したごとくに求めた、自車5および右前方車両7間の横方向離間距離XRから、図7に例示するマップをもとに、当該横方向離間距離XRにもとづく右前方車両7の車線変更度（右前方車両7が右隣接車線4から自車線2へ車線変更する可能性）P3R(XR)を検索により求める。
【００２５】
更に、前記したごとくに求めた、左前方車両6から左隣接車線境界線2Lまでの左前方車両横位置距離XTLから、図8に例示するマップをもとに、当該左前方車両横位置距離XTLにもとづく左前方車両6の車線変更度（左前方車両6が左隣接車線3から自車線2へ車線変更する可能性）P4L(XTL)を検索により求める。また右前方車両7に関しても同様に、前記したごとくに求めた、右前方車両7から右隣接車線境界線2Rまでの右前方車両横位置距離XTRから、図9に例示するマップをもとに、当該右前方車両横位置距離XTRにもとづく右前方車両7の車線変更度（右前方車両7が右隣接車線4から自車線2へ車線変更する可能性）P4R(XTR)を検索により求める。
【００２６】
上記のごとくにそれぞれ求めた、左前方車両6の車線変更度P1L(XTL)、P2L(XTL)、P3L(XL)、P4L(XTL)のうち最も大きなものを最終的な左前方車両6の車線変更度PLとして次式のように選択し、
【数９】
2010228753.tif 000011
右前方車両7についても、上記のごとくにそれぞれ求めた車線変更度P1R(XTR)、P2R(XTR)、P3R(XR)、P4R(XTR)のうち最も大きなものを最終的な右前方車両7の車線変更度PRとして次式により選択する。
【数１０】
2010228753.tif 000012
【００２７】
以上の処理を行う図3のステップＳ12は、本発明における車線変更度演算手段に相当し、その一部を成す前方車両横位置頻度分布演算手段、車線逸脱時間演算手段、横方向離間距離演算手段、横位置演算手段をそれぞれ包含する。
【００２８】
図3の次のステップＳ13においては、隣接車線3，4を走行している前方車両6，7と、自車5との間における時間的車間距離（自車5が前方車両6，7に到達するのにまでの時間）TYL,TYRを以下のようにして演算する。従ってステップＳ13は、本発明における時間的車間距離演算手段に相当する。
【００２９】
先ず、左前方車両6と自車5との間における時間的車間距離TYLについて説明するに、前記のごとくにして求めた、自車5および左前方車両6間の前後方向離間距離YLと、その1階微分値である、自車5および左前方車両6間の前後方向相対速度YL’と、2階微分値である、自車5および左前方車両6間の前後方向相対加速度YL’’とを用いて、次式により、前後方向相対速度YL’にもとづいた、自車5および左前方車両6間の時間的車間距離TYL0と、前後方向相対加速度YL’’にもとづいた、自車5および左前方車両6間の時間的車間距離TYL1とを求める。
【数１１】
2010228753.tif 000013
そして、上記前後方向相対速度YL’にもとづいた、自車5および左前方車両6間の時間的車間距離TYL0と、前後方向相対加速度YL’’にもとづいた、自車5および左前方車両6間の時間的車間距離TYL1との短い方を、自車5および左前方車両6間の最終的な時間的車間距離TYLとする。
【数１２】
2010228753.tif 000014
【００３０】
また、右前方車両7と自車5との間における時間的車間距離TYRについても同様に、前記のごとくにして求めた、自車5および右前方車両7間の前後方向離間距離YRと、その1階微分値である、自車5および左前方車両6間の前後方向相対速度YR’と、2階微分値である、自車5および左前方車両6間の前後方向相対加速度YR’’とを用いて、次式により、前後方向相対速度YR’にもとづいた、自車5および左前方車両6間の時間的車間距離TYR0と、前後方向相対加速度YR’’にもとづいた、自車5および左前方車両6間の時間的車間距離TYR1とを求める。
【数１３】
2010228753.tif 000015
そして、上記前後方向相対速度YR’にもとづいた、自車5および左前方車両6間の時間的車間距離TYR0と、前後方向相対加速度YR’’にもとづいた、自車5および左前方車両6間の時間的車間距離TYR1との短い方を、自車5および右前方車両7間の最終的な時間的車間距離TYRとする。
【数１４】
2010228753.tif 000016
【００３１】
以上の処理を終えた後に実行される図3のステップＳ14においては、ステップＳ12で求めた左右前方車両6，7の最終的な車線変更度PL，PR、および、ステップＳ13で求めた自車5と左右前方車両6，7との間の最終的な時間的車間距離TYL，TYRから、以下のようにして自車5の加速度上限値Aを求める。
【００３２】
まず、左前方車両6の最終的な車線変更度PLと、自車5および左前方車両6間の最終的な時間的車間距離TYLとから、図10に示す予定マップにもとづき、左前方車両6を考慮した場合の自車5の加速度上限値ALを求める。図10から明らかなように、左前方車両6の車線変更度PLが加速度抑制を行うべきかどうかを判定するための車線変更度設定値PLL0よりも小さければ、左前方車両6を考慮した場合の加速度上限値ALを設定せず、自車5の加速度制限を行わないこととする。しかし、左前方車両6の車線変更度PLが加速度抑制を行うべきかどうかを判定するための車線変更度設定値PLL0以上であって、減速を含む加速度抑制をすべきかどうかを判定するための車線変更度設定値PLL1よりも小さければ、左前方車両6を考慮した場合の加速度上限値ALとして0、および、自車5と左前方車両6との間の前後方向相対加速度YL’’のうちの大きい方を設定し、加速度抑制のみを行うこととする。
【数１５】
2010228753.tif 000017
【００３３】
そして左前方車両6の車線変更度PLが、減速を含む加速度抑制をすべきかどうかを判定するための車線変更度設定値PLL1より以上であれば、左前方車両6を考慮した場合の加速度上限値ALとして0、および、自車5と左前方車両6との間の前後方向相対加速度YL’’のうちの小さい方を設定し、減速を含む加速度抑制を行うこととする。
【数１６】
2010228753.tif 000018
【００３４】
一方、自車5および左前方車両6間の時間的車間距離TYLが負値であったり、加速度抑制を行うべきかどうかを判定するための時間的車間距離設定値TYLL以上である場合は、左前方車両6の車線変更度PLの如何にかかわらず、自車5の加速度制限を行わないこととして、左前方車両6を考慮した場合の加速度上限値ALを設定しない。従って、これが本発明における加減速度制限禁止手段に相当する。しかし、自車5および左前方車両6間の時間的車間距離TYLが、加速度抑制を行うべきかどうかを判定するための時間的車間距離設定値TYLL未満の正値である場合は、左前方車両6の車線変更度PLに応じた前記の加速度抑制や、減速を含む加速度抑制を行わせる。
【００３５】
次に、右前方車両7の最終的な車線変更度PRと、自車5および右前方車両7間の最終的な時間的車間距離TYRとから、図11に示す予定マップにもとづき、右前方車両7を考慮した場合の自車5の加速度上限値ARを求める。図11から明らかなように、右前方車両7の車線変更度PRが加速度抑制を行うべきかどうかを判定するための車線変更度設定値PRL0よりも小さければ、右前方車両7を考慮した場合の加速度上限値ARを設定せず、自車5の加速度制限を行わないこととする。しかし、右前方車両7の車線変更度PRが加速度抑制を行うべきかどうかを判定するための車線変更度設定値PRL0以上であって、減速を含む加速度抑制をすべきかどうかを判定するための車線変更度設定値PRL1よりも小さければ、右前方車両7を考慮した場合の加速度上限値ARとして0、および、自車5と右前方車両7との間の前後方向相対加速度YR’’のうちの大きい方を設定し、加速度抑制のみを行うこととする。
【数１７】
2010228753.tif 000019
【００３６】
そして右前方車両7の車線変更度PRが、減速を含む加速度抑制をすべきかどうかを判定するための車線変更度設定値PRL1より以上であれば、右前方車両7を考慮した場合の加速度上限値ARとして0、および、自車5と右前方車両7との間の前後方向相対加速度YR’’のうちの小さい方を設定し、減速を含む加速度抑制を行うこととする。
【数１８】
2010228753.tif 000020
【００３７】
一方、自車5および右前方車両7間の時間的車間距離TYRが負値であったり、加速度抑制を行うべきかどうかを判定するための時間的車間距離設定値TYRL以上である場合は、右前方車両7の車線変更度PRの如何にかかわらず、自車5の加速度制限を行わないこととして、右前方車両7を考慮した場合の加速度上限値ARを設定しない。従って、これが本発明における加減速度制限禁止手段に相当する。しかし、自車5および右前方車両7間の時間的車間距離TYRが、加速度抑制を行うべきかどうかを判定するための時間的車間距離設定値TYRL未満の正値である場合は、右前方車両7の車線変更度PRに応じた前記の加速度抑制や、減速を含む加速度抑制を行わせる。
【００３８】
以上のようにして求めた、左前方車両6を考慮した自車5の加速度上限値AL、および、右前方車両7を考慮した加速度上限値ARのうちの小さい方を、最終的な自車5の加速度上限値Aと定める。
【数１９】
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【００３９】
上記のようにして最終的な自車5の加速度上限値Aを求めた後に実行される図3のステップＳ15においては、ステップＳ11で求めた通常のオートクルーズ用基本加減速度ABが上記の加速度上限値Aを超えているか否かをチェックする。基本加減速度ABが加速度上限値Aを超えていれば、ステップＳ16においてABにAをセットして、ABが加速度上限値Aを超えることのないよう制限する。従って、ステップＳ16は本発明における加減速度制限手段に相当する。
【００４０】
しかし、ステップＳ15で通常のオートクルーズ用基本加減速度ABが加速度上限値A以下と判定する場合は、ステップＳ16をスキップすることにより、通常のオートクルーズ用基本加減速度ABを制限することなくそのまま用いる。
【００４１】
次のステップＳ17においては、上記のように加速度上限値Aに制限したり、この制限を行わなかった加減速度ABを自車5が発生するよう、図2の駆動装置14，15を介してアクセルペダルやブレーキ装置を駆動する。
【００４２】
以上の構成になる本実施例のオートクルーズ装置によれば、隣接車線3，4の前方車両6，7が自車5の走行車線（自車線）2に車線変更する可能性（前方車両の車線変更度）PL,PRに応じて車両の加減速度を制限することから、隣接車線を走行中の前方車両が自車の走行車線（自車線）に車線変更する傾向になったのを事前に察知し、実際に車線変更する前から車両の加減速度を制限しておくこととなり、オートクルーズ装置が車両を加速させているときに前方車両が隣接車線から自車の直前に車線変更した場合や、自車よりも低車速走行している前方車両が隣接車線から自車の直前に車線変更した場合でも、車速の急変を生ずることなしにオートクルーズ制御を継続させることができる。
【００４３】
また、前方車両6，7の車線変更度PL,PRを求めるに際し、前方車両6，7の走行車線内横方向位置XTL，XTRを検出し、この検出結果を蓄積して前方車両6，7の走行車線内横位置頻度分布PL(XTL)，PR(XTR)を求め、この前方車両横位置頻度分布PL(XTL)，PR(XTR)と、走行車線内横方向位置XTL，XTRとを用いて、前記（1）式および（2）式の演算により前方車両6，7の車線変更度PL,PRを求めるため、前方車両6，7の走行車線内横方向移動傾向をもとに車線変更度PL,PRを求めることとなってこれが実情に合った正確なものとなり、上記の作用効果が一層顕著になる。
【００４４】
さらに、前方車両6，7の車線変更度PL,PRを求めるに際し、前方車両6，7の横方向移動速度に関した情報XTL’，XTL’’およびXTR’，XTR’’と、前方車両6，7から自車線までの距離XTL，XTRとを用いて、前記（1）式〜（8）式の演算により、前方車両6，7が隣接車線を逸脱して自車線に達するまでの車線逸脱時間TXL,TXRを求め、これらから前方車両6，7の車線変更度PL,PRを求めるため、前方車両6，7の走行車線内横方向移動速度をもとに車線変更度PL,PRを求めることとなってこれが実情に合った正確なものとなり、これによっても上記の作用効果を顕著なものにし得る。
【００４５】
また、前方車両6，7の車線変更度PL,PRを求めるに際し、自車5と前方車両6，7との間の横方向離間距離XL,XRから、図6および図7に例示するマップをもとに前方車両6，7の車線変更度PL,PRを求めることから、自車5と前方車両6，7との横方向相対位置をもとに車線変更度PL,PRを求めることとなってこれが実情に合った正確なものとなり、これによっても上記の作用効果を顕著なものにし得る。
【００４６】
また、前方車両6，7の車線変更度PL,PRを求めるに際し、前方車両6，7の走行車線内横位置XTR,XTLから、図8および図9に例示するマップをもとに前方車両6，7の車線変更度PL,PRを求めることから、自車5と前方車両6，7との横方向相対位置をもとに車線変更度PL,PRを求めることとなってこれが実情に合った正確なものとなり、これによっても上記の作用効果を顕著なものにし得る。
【００４７】
そして、最終的に前方車両6，7の車線変更度PL,PRを決定するに際し、前方車両横位置頻度分布PL(XTL)，PR(XTR)および走行車線内横方向位置XTL，XTRにもとづく車線変更度と、前方車両6，7が隣接車線を逸脱して自車線に達するまでの車線逸脱時間TXL,TXRにもとづく車線変更度と、自車5と前方車両6，7との間の横方向離間距離XL,XRにもとづく車線変更度と、前方車両6，7の走行車線内横位置XTR,XTLにもとづく車線変更度のうちの最も大きなものを最終的な前方車両6，7の車線変更度PL,PRとしたから、これら車線変更度PL,PRが、あらゆる条件を考慮した上で実情に最も合った適切なものとなり、上記の作用効果を最も顕著なものにし得る。
【００４８】
そして、自車5と前方車両6，7との間の前後方向離間距離YL,YR、および、前後方向相対移動速度に関した情報YL’、YL’’、YR’、YR’’から求めた、これら自車5と前方車両6，7との間の時間的車間距離TYL,TYRが設定値TYLL,TYRL以上である時は、車両加減速度の制限を禁止するようにしたから、このような条件のもとで不必要に加減速度の制限が行われる弊害を回避することができる。
【符号の説明】
【００４９】
1    3車線道路
2    自車線
3    左隣接車線
4    右隣接車線
5    自車
6    左前方車両
7    右前方車両
8    CCDカメラ
9    スキャン式レーザーレーダ
11    オートクルーズコントローラ
12    オートクルーズスイッチ
13    車速センサ
14    アクセル駆動装置
15    ブレーキ駆動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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