(57)【要約】【課題】様々な車両周囲の状況変化に対応した運転操作の良否判断を適切に行うことができる車両運転操作判断装置を提供する。【解決手段】車両運転操作判断装置は、運転者が運転する車両が走行中の道路の中央線から車両中央までの横方向位置を横位置センサ１２によって計測し、計測した横方向位置に基づいて評価部１５によって走行軌跡を算出し、算出した走行軌跡を、走行した道路毎に車両軌跡データベース１７に記憶する。そして、車両運転操作判断装置は、同じ道路について車両軌跡データベース１７に記憶された複数の走行軌跡に基づいて、運転者の運転操作の良否を評価部１５によって判断する。【選択図】図１
2010113532.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が運転する車両が走行中の道路の幅方向における中央線から車両中央までの横位置を検出する横位置検出手段と、
前記横位置検出手段によって検出された前記横位置に基づいて走行軌跡を算出する走行軌跡算出手段と、
前記走行軌跡算出手段によって算出された走行軌跡を、走行した道路毎に記憶する走行軌跡記憶手段と、
前記走行軌跡記憶手段に記憶された同じ道路についての複数の走行軌跡に基づいて、前記運転者の運転操作の良否を判断する判断手段と
を備えることを特徴とする車両運転操作判断装置。
【請求項２】
前記走行軌跡記憶手段には、走行軌跡を示す情報として、道路毎に設定された原点からの進行方向における距離と、当該進行方向における距離ごとの前記横位置とが記憶され、
前記判断手段は、前記走行軌跡記憶手段に記憶された進行方向における距離ごとの前記横位置の分布を算出し、その分布を表す評価関数を用いて運転操作の評価値を算出して、前記運転者の運転操作の良否を判断すること
を特徴とする請求項１に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項３】
前記判断手段は、前記進行方向における距離ごとの前記横位置が前記走行軌跡記憶手段に記憶される度に、前記評価関数を更新することを特徴とする請求項２に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項４】
前記判断手段は、前記評価関数が取りうる最大値に対する前記横位置についての当該評価関数の値の割合をその進行方向における距離についての評価値として算出し、当該算出した評価値を当該進行方向における距離に至るまでに算出した評価値に累積加算し、全ての進行方向における距離についての処理を行った時の当該評価値の平均値を前記運転者の運転操作の判断結果として算出して、前記前記運転者の運転操作の良否を判断することを特徴とする請求項３に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項５】
前記判断手段による前記運転者の運転操作の判断の結果、前記走行軌跡記憶手段に記憶された進行方向における距離ごとの前記横位置の分布の分散が所定の分散閾値以下であるような地点を車両が通過して得られた評価値が所定の評価閾値以下であった場合に、通常運転操作での走行軌跡を外れて運転している旨を当該運転者に提示する提示手段を備えることを特徴とする請求項２乃至請求項４のうちいずれか１項に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項６】
前記提示手段は、前記判断手段による前記運転者の運転操作の判断の結果、前記走行軌跡記憶手段に記憶された進行方向における距離ごとの前記横位置の分布の分散が前記分散閾値よりも大きいような地点を車両が複数回通過しても分散が小さくならない場合に、不安定な運転操作が生じやすい地点である旨を運転者に提示すること
を特徴とする請求項５に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項７】
前記提示手段は、前記分布の分散が前記分散閾値以下であるような地点を車両が通過する際に、当該分布の中心に近い変位量で通過できるような情報を運転者に提示することを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項８】
前記提示手段は、前記分布の分散が前記分散閾値よりも大きいような地点を車両が複数回通過しても分散が小さくならない場合に、当該分布の中心に近い変位量で通過できるような情報を運転者に提示することを特徴とする請求項７に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項９】
車両が走行中の道路の形状を判別する道路形状判別手段を備え、
前記走行軌跡記憶手段には、走行軌跡を示す情報として、道路毎に設定した原点からの進行方向における距離と、進行方向における距離ごとの前記横位置と、前記道路形状判別手段によって判別された道路の形状を示す情報とが記憶され、
前記判断手段は、前記走行軌跡記憶手段に記憶された過去の道路の形状ごと及び進行方向における距離ごとの前記横位置の分布を算出し、当該分布を表す関数を評価関数として用いて運転操作の評価値を算出し、前記前記運転者の運転操作の良否を判断すること
を特徴とする請求項２に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項１０】
車両周囲に存在する物体を検出し、当該物体の属性を判別する物体属性判別手段を備え、
前記走行軌跡記憶手段には、走行軌跡を示す情報として、道路毎に設定した原点からの進行方向における距離と、進行方向における距離ごとの前記横位置と、前記物体属性判別手段によって判別された物体の属性を示す情報とが記憶され、
前記判断手段は、前記走行軌跡記憶手段に記憶された過去の物体の属性毎の進行方向における距離ごとの前記横位置の分布を算出し、その分布を表す関数を評価関数として用いて運転操作の評価値を算出すること
を特徴とする請求項２に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項１１】
車両が走行中の道路の形状を判別する道路形状判別手段と、
車両周囲に存在する物体を検出し、当該物体の属性を判別する物体属性判別手段とを備え、
前記走行軌跡記憶手段には、走行軌跡を示す情報として、道路毎に設定した原点からの進行方向における距離と、進行方向における距離ごとの前記横位置と、前記道路形状判別手段によって判別された道路の形状を示す情報と、前記物体属性判別手段によって判別された物体の属性を示す情報とが記憶され、
前記判断手段は、前記走行軌跡記憶手段に記憶された過去の道路の形状、物体の属性、及び進行方向における距離ごとの前記横位置の分布を算出し、その分布を表す関数を評価関数として用いて運転操作の評価値を算出すること
を特徴とする請求項２に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項１２】
他の運転者の走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段を備え、
前記判断手段は、前記走行軌跡記憶手段に記憶された走行軌跡の代わりに、前記走行軌跡取得手段によって取得された走行軌跡に基づいて、前記運転者の運転操作の良否を判断することを特徴とする請求項１乃至請求項１１のうちいずれか１項に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項１３】
前記他の運転者の走行軌跡に含まれる進行方向における距離ごとの前記横位置の分布の中心に近い変位量で車両が通過できるような情報を運転者に提示する提示手段を備えることを特徴とする請求項１２に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項１４】
前記運転者の運転技量を検出する運転技量検出手段と、
前記運転技量検出手段によって検出された運転技量に基づいて、その運転技量と同等の運転技量で運転操作を行った場合の走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段とを備え、
前記判断手段は、前記走行軌跡記憶手段に十分な走行軌跡を示す情報が記憶されていないと判定される場合には、前記走行軌跡取得手段によって取得された走行軌跡に基づいて、前記運転者の運転操作の良否を判断すること
を特徴とする請求項１乃至請求項１１のうちいずれか１項に記載の車両運転操作判断装置。
【請求項１５】
運転者が運転する車両が走行中の道路の中央線から車両中央までの変位量を検出して、当該横位置に基づく走行軌跡を、走行した道路毎に記憶手段に蓄積しておき、
前記走行軌跡が蓄積された道路を走行した時に、当該道路について前記記憶手段に記憶された複数の走行軌跡に基づいて、前記運転者の運転操作の良否を判断すること
を特徴とする車両運転操作判断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を運転する運転者の運転操作の良否を判断する車両運転操作判断装置及び車両運転操作判断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、予め用意した判定基準と、検出した運転者の車両運転操作状況とを比較し、その差分に基づいて運転操作の良否を判断する装置が提案されている。このような技術としては、下記の特許文献１のように、車両周囲の状況を検出し、その検出結果に応じて、運転操作の良否を判断する判定基準を変更することが提案されている
【特許文献１】特開２００４−２４９８２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された従来の技術は、車両周囲の状況を予め想定し、想定した状況を検出して判定基準を変更するものであるので、想定していない車両周囲の状況の変化には対応することができないという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、様々な車両周囲の状況変化に対応して運転操作の良否判断を適切に行うことができる車両運転操作判断装置及び車両運転操作判断方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、運転者が運転する車両が走行中の道路の中央線から車両中央までの変位量を検出して、当該横位置に基づく走行軌跡を、走行した道路毎に蓄積しておき、走行軌跡が蓄積された道路を走行した時に、当該道路について記憶しておいた複数の走行軌跡に基づいて、運転者の運転操作の良否を判断することによって、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者の運転操作による実際の走行軌跡に基づいて運転操作の評価を行うので、様々な車両周囲の状況変化に対応した運転操作の良否判断を適切に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の好適な実施形態としての車両運転操作判断装置について具体的に説明する。
【０００８】
［第１実施形態］
［車両運転操作判断装置の構成］
本発明の第１実施形態として示す車両運転操作判断装置は、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、車両の誘導案内を行うナビゲーション装置１１と、走行中の道路中央に対する車両中央の横方向位置を計測する横位置センサ１２と、車両の車速及び車輪速を検出する車速センサ１３と、ユーザが動作モードを入力するためのモード入力部１４と、運転者の運転操作を評価する評価部１５と、各種情報を視覚的に表示するディスプレイ１６と、ハードディスク装置等からなる車両軌跡データベース１７とを備える。図１（ａ）に示すように、車両運転操作判断装置において、モード入力部１４は、車両のステアリング１に設けられ、ディスプレイ１６は車両のインストルメントパネル２の幅方向における略中央に設けられる。なお、以下の説明における車両運転操作判断装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えたコンピュータ、その他のハードウエアで構成されているが、図１においては便宜的に機能ブロック毎に分けて、説明を行っている。
【０００９】
ナビゲーション装置１１は、例えばＧＰＳ(Global Positioning System)等を利用して車両の誘導案内を行う既知の装置である。車両運転操作判断装置は、後述するようにナビゲーション装置１１によって得られる車両の位置情報を利用する。ナビゲーション装置１１は、走行中の車両の現在位置を算出する。ナビゲーション装置１１は、算出した現在位置を示す情報を評価部１５に供給する。
【００１０】
横位置センサ１２は、走行中の道路の中央線に対する現在の車両中央の横方向位置Ｘを計測する。この横方向位置Ｘは、走行すべき車線内の中央位置ラインＣから現在の車両中央までの変位量である。具体的には、図２に示すように、あるカーブのＡ地点に車両が存在する場合における横方向位置Ｘとは、そのカーブの中央位置ラインＣ上のＢ地点でのタンジェントベクトルと直線ＡＢとが直交し、且つ、直線ＡＢが最短であるような直線ＡＢの距離である。例えば、横位置センサ１２は、車両のドアミラー下に設置された図示しない車載カメラによって撮像された映像に基づいて、横方向位置Ｘを計測する。横位置センサ１２は、計測した横方向位置Ｘを示す情報を評価部１５に供給する。
【００１１】
車速センサ１３は、車両の車輪回転数等に基づいて、当該車両の現在車速を検出する。この車速センサ１３によって検出された車速情報は、評価部１５に供給される。
【００１２】
モード入力部１４は、例えばステアリング１等に設置されたボタンやキーから構成され、ユーザが評価部１５の動作モードを入力する際に用いられる。このモード入力部１４を介して入力された動作モード情報は、評価部１５に供給される。
【００１３】
評価部１５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等から構成される。評価部１５は、車速センサ１３によって検出された車速情報に基づいて、ナビゲーション装置１１によって算出された車両の現在位置を、走行中の道路中央線上の位置に補正する。評価部１５は、補正した位置に基づいて、道路毎に設定した原点からの道路中央の進行方向における距離（以下では進行方向距離Ｙと呼ぶ。）を算出する。
【００１４】
具体的には、あるカーブのＡ地点に車両が存在する場合における進行方向距離Ｙとは、図２に示すように、そのカーブの中央位置ラインＣ上の開始点を原点としたときに、当該原点から中央位置ラインＣ上のＢ地点までの、中央位置ラインＣ上の距離である。そして、評価部１５は、算出した車両の進行方向距離Ｙと、横位置センサ１２によって計測された横方向位置Ｘとに基づいて走行軌跡を算出する。評価部１５は、この算出した走行軌跡に基づいて、運転者の運転操作を評価する。
【００１５】
このとき、評価部１５は、モード入力部１４を介して記録モードが指定された場合には、任意の地点での進行方向距離Ｙ及び横方向位置Ｘを示す情報を図示しないメモリ等に記憶（蓄積）させて車両軌跡データベース１７を構築する。そして評価部１５は、当該車両軌跡データベース１７に蓄積された走行軌跡を表すデータに基づいて、後述する評価関数Ｆを定義して、車両軌跡データベース１７に記憶する。また、評価部１５は、モード入力部１４を介して採点モードが指定された場合には、車両軌跡データベース１７に記憶された評価関数Ｆを参照し、車両軌跡データベース１７に記憶された進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘに基づく評価結果を求める。さらに、評価部１５は、モード入力部１４を介して監督モードが指定された場合には、車両軌跡データベース１７に記憶された進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘに基づいて、走行中の特徴的な走行パターンを評価結果として検出する。評価部１５は、評価結果情報を視覚的な情報としてディスプレイ１６に表示させる。
【００１６】
ディスプレイ１６は、例えばナビゲーション装置１１による誘導案内を行う際に地図データを表示するための車載液晶モニタ等から構成される。ディスプレイ１６は、評価部１５から評価結果情報が供給された時に、当該情報を視覚的に表示する。
【００１７】
［車両運転操作判断装置の動作］
このような車両運転操作判断装置は、任意のカーブを走行した際の進行方向距離Ｙ及び横方向位置Ｘに基づいて、運転者の運転操作を評価する。図３（ａ）に、あるカーブを複数回走行した際の車両の走行軌跡を示す。横軸は、カーブの開始点を原点としたときの開始点からの進行方向距離Ｙを示し、縦軸は、横方向位置Ｘを示しており、１本の線によって、１回の走行における走行軌跡を示している。
【００１８】
ここで、運転操作が良好でない運転者の走行軌跡は、車両がカーブに進入した最初の頃、具体的には、進行方向距離Ｙが０〜１５０ｍ程度の範囲では、比較的中央位置ラインＣからの変位量が小さいところに集中するが、進行方向距離Ｙが約１５０ｍ程度を越えた範囲では、中央位置ラインＣからの変位量が大きくばらつき分散する傾向にある。すなわち、運転操作が良好でない運転者は、同じカーブを走行する場合には、車両周囲の環境にかかわらず、常に同じ運転操作でカーブに進入する。このことから、図３（ｂ）に示すように、進行方向距離Ｙ１での付近でのカーブ進入当初は、中央位置ラインＣからの変位量が小さい領域に集中し分散が小さい走行軌跡で走行する。一方、進行方向距離Ｙ２付近でのカーブの途中で環境に合わせた運転操作を開始するのにともなって、図３（ｃ）に示すように、中央位置ラインＣからの変位量がばらつき分散が大きい走行軌跡で走行する。このことから、図３（ｂ）に示す評価値（点数）は高くなるが、図３（ｃ）に示す評価値（点数）は低くなる。
【００１９】
これに対して、運転操作が良好な運転者は、車両周囲の環境に合わせてカーブに進入するので、カーブ進入当初から、中央位置ラインＣからの変位量がばらついてある程度分散した走行軌跡で走行し、その後もある程度分散した走行軌跡で走行する。したがって、カーブの途中で走行軌跡の分散が大きく変化することはない。
【００２０】
車両運転操作判断装置は、このような走行軌跡の分散を求めることにより、運転者の運転操作の良否を判断する。
【００２１】
具体的には、車両運転操作判断装置は、図４及び図５に示すような一連の手順にしたがって、運転者の運転操作の良否を判断する。
【００２２】
まず、車両運転操作判断装置は、図４に示すように、ステップＳ１において、評価部１５により、走行軌跡を検出する。具体的には、評価部１５は、横位置センサ１２によって計測された横方向位置Ｘを入力するとともに、この横位置センサ１２による横方向位置Ｘの計測タイミングに合わせて、進行方向距離Ｙを算出する。このとき、評価部１５は、車速センサ１３によって検出された車速情報に基づいて、ナビゲーション装置１１によって算出された車両の現在位置を、走行中の道路中央線上の位置に補正し、補正した位置に基づいて、道路毎に設定した原点からの道路中央における進行方向距離Ｙを算出する。
【００２３】
続いて、評価部１５は、ステップＳ２において、モード入力部１４を介して入力された動作モードを判定する。
【００２４】
ここで、評価部１５は、動作モードが記録モードであった場合には、ステップＳ１２へと処理を移行し、ステップＳ１にて検出した進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘを車両軌跡データベース１７に記録して当該車両軌跡データベース１７を更新する。そして、評価部１５は、更新したデータに基づいて、評価関数Ｆを定義する。すなわち、評価部１５は、動作モードが記録モードであった場合には、図３（ａ）に示したように、ある進行方向距離Ｙに対応する横方向位置Ｘを記憶することにより、図３（ｂ）又は図３（ｃ）に示したように、横方向位置Ｘの分布を求め、その分布を表す関数を評価関数Ｆ（Ｘ）として定義する。そして、評価部１５は、車両軌跡データベース１７に対して、進行方向距離Ｙをキーとして、横方向位置Ｘのデータセットと、評価関数Ｆと、評価関数Ｆを表す分布の中央値及び分散度合いを示す分散ＤＩＶ（Ｆ）とを記憶させる。評価部１５は、あるカーブを運転者が運転操作して車両を走行させる度に、図６に示すように、進行方向距離Ｙ及び横方向位置Ｘを記憶することにより、評価関数を更新する。
【００２５】
一方、評価部１５は、動作モードが記録モードでなかった場合には、図４のステップＳ３において、動作モードが採点モードであるか否かを判定する。
【００２６】
そして、評価部１５は、動作モードが採点モードでなかった場合には、ステップＳ４において、動作モードが監督モードであるか否かを判定し、動作モードが監督モードでなかった場合には、いずれの動作モードでもないため、ステップＳ１からの処理を繰り返す。一方、動作モードが監督モードであった場合には、図５中ステップＳ１３へと処理を移行する。
【００２７】
また、評価部１５は、動作モードが採点モードであった場合には、図４のステップＳ５において、新たに採点を開始する時点か否かを判定する。
【００２８】
評価部１５は、採点モードにて採点を開始する時点である場合には、ステップＳ６において、評価値Result及びカウンタ値Counterを０に初期化してステップＳ５へと処理を戻す。そして、評価部１５は、採点を開始した後は、ステップＳ５からステップＳ７に処理を進める。
【００２９】
ステップＳ７において、評価部１５は、車両軌跡データベース１７に記憶された評価関数Ｆの中から、その時点での進行方向距離Ｙに関する評価関数Ｆ（Ｘ）を検索する。すなわち、評価部１５は、進行方向距離Ｙを変数とする所定の検索関数ＳＦ（Ｙ）に基づいて、評価関数Ｆ（Ｘ）を検索する。
【００３０】
評価部１５は、使用する評価関数Ｆ（Ｘ）を検索すると、ステップＳ８において、進行方向距離Ｙに対応して計測された横方向位置Ｘに基づいて評価値Resultを算出するとともに、カウンタ値Counterをインクリメントする。具体的には、評価部１５は、次式（１）に示すように、評価関数Ｆ（Ｘ）が取りうる最大値ＭＡＸ（Ｆ）（横方向位置Ｘの平均値における評価関数Ｆ（Ｘ）の値）に対する、横方向位置Ｘを代入した評価関数Ｆ（Ｘ）の値の割合を、その進行方向距離Ｙについての評価値Resultとして算出し、この評価値Resultを、その進行方向距離Ｙに至るまでの評価値Resultに累積加算する。
【００３１】
Result＝Result＋１００×Ｆ（Ｘ）／ＭＡＸ（Ｆ）  ・・・（１）
続いて、評価部１５は、ステップＳ９において、全ての進行方向距離Ｙについての採点を終了したか否かを判定し、終了していない場合には、ステップＳ５からの処理を繰り返す。そして、評価部１５は、採点を終了した場合には、ステップＳ１０に処理を進める。
【００３２】
ステップＳ１０において、評価部１５は、次式（２）に示すように、各進行方向距離Ｙについての評価値Resultの平均値を採点結果として算出する。
【００３３】
採点結果＝Result／Counter  ・・・（２）
次のステップＳ１１において、評価部１５は、ステップＳ１０にて算出した採点結果をディスプレイ１６に表示させる。
【００３４】
このように、車両運転操作判断装置は、動作モードが採点モードであった場合には、進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘを評価することにより、運転者の通常運転操作と比較し、その結果を運転者に提示する。
【００３５】
また、評価部１５は、ステップＳ４にて動作モードが監督モードであった場合には、図５中ステップＳ１３に処理を進める。ステップＳ１３において、評価部１５は、進行方向距離Ｙを変数とする所定の検索関数ＳＦ（Ｙ）に基づいて、車両軌跡データベース１７に記憶された評価関数Ｆ（Ｘ）の中から、その時点での進行方向距離Ｙに関する評価関数Ｆ（Ｘ）を検索する。
【００３６】
評価部１５は、使用する評価関数Ｆ（Ｘ）を検索すると、ステップＳ１４において、評価関数Ｆ（Ｘ）を表す分布の分散度合いを示す分散ＤＩＶ（Ｆ）が所定の分散閾値よりも大きいか否かを判定する。なお、この分散閾値は、車両軌跡データベース１７に記憶されている評価関数Ｆの分散ＤＩＶ(Ｆ)の平均値よりも大幅に大きい所定値とする。すなわち、分散ＤＩＶ(Ｆ)が所定の分散閾値以下である地点は、通常運転操作では略同一位置を走行する地点であることを示す。一方、分散ＤＩＶ(Ｆ)が分散閾値よりも大きい地点は、運転者が不安定な運転操作になりやすい傾向にある地点であることを示す。
【００３７】
評価部１５は、分散ＤＩＶ(Ｆ)が分散閾値以下であった場合には、ステップＳ１５において、進行方向距離Ｙについてのカウンタ値であるDivYSmallSTARTを０に初期化する。
【００３８】
そしてステップＳ１６において、評価部１５は、横方向位置Ｘを代入した評価関数Ｆ（Ｘ）の値が所定の評価閾値よりも大きいか否かを判定する。なお、この評価閾値は、例えば、横方向位置Ｘが分散ＤＩＶ(Ｆ)の８割であるときの評価関数Ｆ（Ｘ）の値とする。評価部１５は、評価関数Ｆ（Ｘ）の値が評価閾値以下であった場合には、通常運転操作での走行軌跡と略同一の走行軌跡で走行していると判断し、図４中ステップＳ１からの処理を繰り返す。
【００３９】
一方、評価部１５は、評価関数Ｆ（Ｘ）の値が評価閾値よりも大きかった場合には、ステップＳ１７において、カウンタ値DivYSmallSTARTが０であるか否かを判定する。カウンタ値DivYSmallSTARTが０であった場合には、ステップＳ１８において、カウンタ値DivYSmallSTARTを進行方向距離Ｙとして図４中ステップＳ１からの処理を繰り返す。なお、これ以降の処理においては、カウンタ値DivYSmallSTARTを初期化するステップＳ１５の処理は行わない。
【００４０】
また、評価部１５は、ステップＳ１７にてカウンタ値DivYSmallSTARTが０でなかったと判定した場合には、ステップＳ１９に処理を進める。ステップＳ１９おいて、評価部１５は、カウンタ値DivYSmallSTARTが閾値としての所定距離ＤＩＳＴＬであるよりも大きいか否かを判定する。すなわち、評価部１５は、通常運転操作での走行軌跡から外れて運転操作を行っている距離が所定距離ＤＩＳＴＬを越えたか否かを判定する。
【００４１】
評価部１５は、カウンタ値DivYSmallSTARTが閾値としての所定距離ＤＩＳＴＬ未満であった場合には、図４中ステップＳ１からの処理を繰り返す。一方、カウンタ値DivYSmallSTARTが閾値としての所定距離ＤＩＳＴＬよりも大きかった場合には、ステップＳ２０において、通常運転操作での走行軌跡を外れて運転している旨（走行ミス）をディスプレイ１６に表示させ、運転者に注意を促す。そして、評価部１５は、ステップＳ２１において、カウンタ値DivYSmallSTARTを０に初期化した後、図４中ステップＳ１からの処理を繰り返す。
【００４２】
さらに、評価部１５は、ステップＳ１４における判定の結果、分散ＤＩＶ(Ｆ)が分散閾値よりも大きかった場合には、ステップＳ２２に処理を進める。
【００４３】
評価部１５は、ステップＳ２２において、進行方向距離Ｙについてのカウンタ値であるDivYBigSTARTを０に初期化する。
【００４４】
次に評価部１５は、ステップＳ２３において、カウンタ値DivYBigSTARTが０であるか否かを判定する。カウンタ値DivYBigSTARTが０であった場合には、ステップＳ２４において、カウンタ値DivYBigSTARTを進行方向距離Ｙとして図４中ステップＳ１からの処理を繰り返す。なお、これ以降の処理においては、カウンタ値DivYBigSTARTを初期化するステップＳ２２の処理は行わない。
【００４５】
一方、評価部１５は、カウンタ値DivYBigSTARTが０でなかった場合には、ステップＳ２５において、カウンタ値DivYBigSTARTが閾値としての所定距離ＤＩＳＴＬよりも大きいか否かを判定する。すなわち、評価部１５は、運転者が不安定な運転操作になりやすい傾向にある地点を走行している距離が閾値としての所定距離ＤＩＳＴＬを越えたか否かを判定する。
【００４６】
評価部１５は、カウンタ値DivYBigSTARTが閾値としての所定距離ＤＩＳＴＬ未満であった場合には、図４中ステップＳ１からの処理を繰り返す。一方、カウンタ値DivYBigSTARTが所定距離ＤＩＳＴＬよりも大きかった場合には、ステップＳ２６に処理を進める。
【００４７】
ステップＳ２６において、評価部１５は、不安定な運転操作が生じやすい地点である旨をディスプレイ１６に表示させることにより、運転者に注意を促す。そして、評価部１５は、ステップＳ２７において、カウンタ値DivYBigSTARTを０に初期化した後、図４中ステップＳ１からの処理を繰り返す。
【００４８】
このように、車両運転操作判断装置は、動作モードが監督モードであった場合には、進行方向距離Ｙごとに横方向位置Ｘを評価することにより、走行中の特徴的な走行パターンを評価結果として検出する。そして、車両運転操作判断装置は、この検出結果に基づいて、ある進行方向距離Ｙでは略同一位置を走行するのにかかわらず、今回の走行では通常の走行軌跡から大きく横方向にずれて走行している旨や、不安定な運転操作が生じやすい地点を走行している旨を、運転者に提示する。
【００４９】
なお、車両運転操作判断装置は、動作モードが採点モードや監督モードである場合にも、走行軌跡に基づくデータを車両軌跡データベース１７に記憶させ、次回の運転操作の判断に用いるようにしてもよい。
【００５０】
また、車両運転操作判断装置は、分散ＤＩＶ（Ｆ）が所定の分散閾値以下であるような地点を車両が通過する際に、当該分布の中心に近い横方向位置Ｘで通過できるような情報を運転者に提示し、適切な走行軌跡に近付けるように運転者の運転操作を誘導するようにしてもよい。同様に、車両運転操作判断装置は、評価関数Ｆ（Ｘ）を表す分布の分散ＤＩＶ（Ｆ）が所定の分散閾値よりも大きいような地点を車両が複数回通過しても分散が小さくならない場合には、当該分布の中心に近い横方向位置Ｘで通過できるような情報を運転者に提示し、適切な走行軌跡に近付けるように運転者の運転操作を誘導するようにしてもよい。
【００５１】
車両運転操作判断装置は、このような一連の手順にしたがって、各動作モードに応じた処理を行い、運転者の運転操作の良否を適切に判断することができる。特に、車両運転操作判断装置は、ステアリングのふらつき具合は通常運転操作と同等であってペダルの操作度合いも同等であるがカーブの外側に車両が大きくはみ出してしまう現象等、各運転操作項目毎に個別に評価すると捉えることができない現象であっても、走行軌跡に基づいて総合的に評価することによって確実に捉えることができる。また、車両運転操作判断装置は、運転者自身の運転操作の習慣等を十分に反映した容易な評価を行うことができ、総合的な評価を行うのみならず、運転操作のコツや支援するべきポイントを容易に把握することが可能となる。車両運転操作判断装置は、運転者の走行軌跡に基づいた評価を行うが、運転者が自分らしい運転操作を行うことができることは、運転者の負担低減にも貢献できるといえる。
【００５２】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第１実施形態として示した車両運転操作判断装置は、運転者が運転する車両の走行車線の中央位置ラインＣから車両中央までの横方向位置Ｘを横位置センサ１２によって計測し、計測した横方向位置Ｘに基づいて評価部１５によって走行軌跡を算出し、算出した走行軌跡を、車両軌跡データベース１７として、走行した道路毎にメモリ等に記憶する。そして、この車両運転操作判断装置は、同じ道路について車両軌跡データベース１７に記憶された複数の走行軌跡に基づいて、評価部１５によって運転者の運転操作の良否を判断する。
【００５３】
これにより、この車両運転操作判断装置によれば、ステアリング操作やペダル操作などの運転操作項目毎に個別に評価するのではなく、運転者の運転操作による走行軌跡に基づいて、総合的に運転操作の評価を行うので、様々な車両周囲の状況変化に対応した運転操作の良否判断を適切に行うことができる。また、この車両運転操作判断装置においては、運転者自身の車両軌跡データベース１７を構築することにより、運転者自身の運転操作で走行中に評価を行うことが可能となり、運転者自身の安定した運転操作のポイントを把握することが可能となる。さらに、この車両運転操作判断装置においては、総合的な運転操作の評価を行うとともに、どの場面でどのような走行軌跡で走行した方が運転者自身にとって運転操作しやすいのかを提示することも可能となる。
【００５４】
具体的には、この車両運転操作判断装置は、走行軌跡を示す情報として、道路毎に設定した原点からの進行方向距離Ｙと、進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘとを車両軌跡データベース１７として記憶し、評価部１５により、車両軌跡データベース１７に記憶された過去の進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘの分布を算出し、その分布を表す関数を評価関数Ｆ（Ｘ）として用いて運転操作の評価値を算出する。
【００５５】
これにより、この車両運転操作判断装置においては、進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘの分布に基づく評価関数Ｆ（Ｘ）を用いて、運転操作の良否判断を適切に行うことができる。
【００５６】
また、この車両運転操作判断装置は、進行方向距離Ｙと、進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘとが車両軌跡データベース１７に記憶される度に、評価部１５によって評価関数Ｆ（Ｘ）を更新するので、運転者の運転操作に基づいて最適化された評価関数Ｆ（Ｘ）を用いた適切な運転操作の判断を行うことができる。
【００５７】
さらに、この車両運転操作判断装置は、評価部１５により、評価関数Ｆ（Ｘ）が取りうる最大値ＭＡＸ（Ｆ）に対する、横方向位置Ｘについての評価関数Ｆ（Ｘ）の値の割合を、その進行方向距離Ｙについての評価値Resultとして算出し、その評価値Resultを、その進行方向距離Ｙに至るまでに算出した評価値に累積加算する処理を、各進行方向距離Ｙについて行い、全ての進行方向距離Ｙについての処理を行うと、算出した各進行方向距離Ｙについての評価値の平均値を、運転者の運転操作の判断結果として算出する。
【００５８】
これにより、この車両運転操作判断装置においては、進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘの分布に基づく評価関数Ｆ（Ｘ）を用いて、運転操作の良否判断を適切に行うことができる。
【００５９】
さらにまた、この車両運転操作判断装置は、評価部１５による運転者の運転操作の判断の結果、車両軌跡データベース１７に記憶された過去の進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘの分布の分散ＤＩＶ（Ｆ）が所定の分散閾値以下であるような地点を車両が通過して得られた評価値が所定の評価閾値以下であった場合には、ディスプレイ１６を介して、通常運転操作での走行軌跡を外れて運転している旨を当該運転者に提示する。これにより、この車両運転操作判断装置においては、運転者の運転操作に応じて注意を促すことができ、運転者の運転技量の向上を図ることができる。
【００６０】
また、この車両運転操作判断装置は、評価部１５による運転者の運転操作の判断の結果、車両軌跡データベース１７に記憶された過去の進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘの分布の分散ＤＩＶ（Ｆ）が所定の分散閾値よりも大きいような地点を車両が複数回通過しても分散が小さくならない場合には、ディスプレイ１６を介して、不安定な運転操作が生じやすい地点である旨を当該運転者に提示する。これにより、この車両運転操作判断装置においては、運転者にとって不安定な運転操作が生じやすい地点を走行しているとの注意を喚起することができる。
【００６１】
さらに、この車両運転操作判断装置は、分布の分散ＤＩＶ（Ｆ）が所定の分散閾値以下であるような地点を車両が通過する際に、ディスプレイ１６を介して、当該分布の中心に近い横方向位置Ｘで通過できるような情報を運転者に提示することにより、適切な走行軌跡に近付けるように運転者の運転操作を誘導することができる。
【００６２】
さらにまた、この車両運転操作判断装置は、分布の分散ＤＩＶ（Ｆ）が所定の分散閾値よりも大きいような地点を車両が複数回通過しても分散が小さくならない場合には、ディスプレイ１６を介して、当該分布の中心に近い横方向位置Ｘで通過できるような情報を運転者に提示することにより、適切な走行軌跡に近付けるように運転者の運転操作を誘導することができる。
【００６３】
［第２実施形態］
つぎに、本発明の第２実施形態について説明する。
【００６４】
この第２実施形態は、第１実施形態として示した車両運転操作判断装置を改良し、走行道路形状や車両周囲に存在する物体を検出し、この検出結果も加味して、運転者の運転操作の良否を判断するものである。したがって、この第２実施形態においては、第１実施形態にて説明した部位と同一部位については、それぞれ、同一符号を付し、その詳細な説明を省略するものとする。
【００６５】
［車両運転操作判断装置の構成］
本発明の第２実施形態として示す車両運転操作判断装置は、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、上述した横位置センサ１２、車速センサ１３、モード入力部１４、及びディスプレイ１６の他に、車両の誘導案内を行うナビゲーション装置２１と、車両周囲に存在する物体を検出する物体検出部である車載カメラ２２と、運転者の運転操作を評価する評価部２３とを備える。すなわち、この車両運転操作判断装置は、図１に示したナビゲーション装置１１及び評価部１５に代えて、異なる動作をするナビゲーション装置２１及び評価部２３を備えるとともに、新たに車載カメラ２２を備えて構成される。車載カメラ２２は、図７（ａ）に示すように、ミラー付近であって、車両の上部に設けられる。
【００６６】
ナビゲーション装置２１は、ナビゲーション装置１１と同様に、車両の誘導案内を行う既知の装置であり、車両の現在位置を算出する。このとき、ナビゲーション装置２１は、誘導案内を行うために用いる地図データ等に基づいて、走行中の道路の形状を判別する。具体的には、ナビゲーション装置２１は、図８に示すように、道路の幅、直線／カーブの別、カーブの曲率等の形状パターン毎に記号化した道路テーブルを図示しないメモリに記憶しておく。そしてナビゲーション装置２１は、車両の現在位置を算出するとともに、この道路テーブルの中から該当する道路形状記号を抽出する。ナビゲーション装置２１は、算出した現在位置を示す情報とともに、抽出した道路形状記号情報を評価部２３に供給する。
【００６７】
車載カメラ２２は、撮像された映像を図示しないマイクロコンピュータによって処理させる。これにより、車両運転操作判断装置は、車両周囲に存在する物体を検出し、車両に対する物体の位置や種別を含む属性を判別する。具体的には、車両運転操作判断装置は、図９に示すように、物体の位置、高さ、固定／移動可能の別、運転者に対する視覚妨害性等の属性パターン毎に記号化した物体テーブルを図示しないメモリに記憶しておく。そして車両運転操作判断装置は、物体を検出するのに応じて、この物体テーブルの中から該当する物体属性記号を抽出する。車載カメラ２２は、抽出した物体属性記号情報を評価部２３に供給する。
【００６８】
評価部２３は、評価部１５と同様に、ＣＰＵやＡＳＩＣ等から構成される。評価部２３は、算出した車両の進行方向距離Ｙと、横位置センサ１２によって計測された横方向位置Ｘとに基づいて走行軌跡を算出し、この算出した走行軌跡に基づいて、運転者の運転操作を評価する。このとき、評価部２３は、進行方向距離Ｙに加えて、ナビゲーション装置２１から得られる道路形状記号と、車載カメラ２２から得られる物体属性記号とに基づいて、車両軌跡データベース１７の構築及び評価関数Ｆ（Ｘ）の検索を行う。
【００６９】
［車両運転操作判断装置の動作］
このような車両運転操作判断装置は、先に図４及び図５に示したような一連の手順にしたがって、運転者の運転操作の良否を判断する。
【００７０】
このとき、評価部２３は、図４中ステップＳ１２における車両軌跡データベース１７の更新の際に、進行方向距離Ｙに加えて、道路形状記号及び物体属性記号をキーとして、横方向位置Ｘのデータセットと、評価関数Ｆと、評価関数Ｆを表す分布の中央値及び分散ＤＩＶ（Ｆ）とを記憶する。具体的には、評価部２３は、道路幅が狭い急な右カーブであり且つ左側に高さが低くて視覚妨害性が低いガードレールがあるような地点では、図８及び図９に示したように、進行方向距離Ｙと、道路形状記号ＴＲＴと、物体属性記号ＬＳＦＩとをキーとして、横方向位置Ｘのデータセットと、評価関数Ｆと、評価関数Ｆを表す分布の中央値及び分散ＤＩＶ（Ｆ）とを記憶する。
【００７１】
そして、評価部２３は、図４中ステップ７及び図５中ステップＳ１３における評価関数Ｆ（Ｘ）の検索の際に、進行方向距離Ｙと、道路形状記号ＴＲＴ及び物体属性記号ＬＳＦＩとを変数とする所定の検索関数ＳＦ（進行方向距離Ｙ,道路形状記号，物体属性記号）に基づいて、評価関数Ｆ（Ｘ）を検索する。具体的には、評価部２３は、上述したように、道路幅が狭い急な右カーブであり且つ左側に高さが低くて視覚妨害性が低いガードレールがあるような地点では、検索関数ＳＦ（進行方向距離Ｙ,道路形状記号ＴＲＴ，物体属性記号ＬＳＦＩ）に基づいて、評価関数Ｆ（Ｘ）を検索する。
【００７２】
このように、車両運転操作判断装置は、道路形状や物体属性を加味した処理を行い、運転者の運転操作の良否を適切に判断することができる。
【００７３】
［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第２実施形態として示した車両運転操作判断装置は、車両が走行中の道路の形状をナビゲーション装置２１によって判別し、走行軌跡を示す情報として、道路毎に設定した原点からの進行方向距離Ｙと、進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘと、ナビゲーション装置２１によって判別された道路形状記号ＴＲＴとをメモリ等に車両軌跡データベース１７として記憶する。そして、この車両運転操作判断装置は、評価部２３により、車両軌跡データベース１７に記憶された過去の道路の形状毎の進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘの分布を算出し、その分布を表す関数を評価関数Ｆ（Ｘ）として用いて運転操作の評価値を算出する。
【００７４】
このように、この車両運転操作判断装置は、道路の形状を加味した評価を行うことにより、同じ道路について同じ進行方向距離Ｙを通過しなくても、同様の形状の道路について同じ進行方向距離Ｙを通過する際に評価を行うことが可能となるとともに、評価に用いられるデータの車両軌跡データベース１７に対する登録速度を向上させることができる。
【００７５】
また、この車両運転操作判断装置は、車両周囲に存在する物体を車載カメラ２２によって検出して当該物体の属性を判別し、走行軌跡を示す情報として、道路毎に設定した原点からの進行方向距離Ｙと、進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘと、車載カメラ２２によって判別された物体属性記号ＬＳＦＩとをメモリ等に車両軌跡データベース１７として記憶する。そして、この車両運転操作判断装置は、評価部２３により、車両軌跡データベース１７に記憶された過去の物体の属性毎の進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘの分布を算出し、その分布を表す関数を評価関数Ｆ（Ｘ）として用いて運転操作の評価値を算出する。
【００７６】
このように、この車両運転操作判断装置によれば、車両周囲に存在する物体の属性を加味した評価を行うことにより、運転者の運転操作と運転環境とをより正確に取り入れた評価を行うことが可能となる。
【００７７】
［第３実施形態］
つぎに、本発明の第３実施形態について説明する。
【００７８】
この第３実施形態は、第２実施形態として示した車両運転操作判断装置を改良し、運転者の運転技量の向上に資するために、運転者自身の車両軌跡データベース１７の代わりに上級運転者の車両軌跡データベース１７を利用した運転操作の良否判断を行うものである。したがって、この第３実施形態においては、第２実施形態にて説明した部位及びステップと同一部位及び同一ステップについては、それぞれ、同一符号及び同一ステップ番号を付し、その詳細な説明を省略するものとする。
【００７９】
［車両運転操作判断装置の構成］
本発明の第３実施形態として示す車両運転操作判断装置は、図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、上述した横位置センサ１２、車速センサ１３、モード入力部１４、ディスプレイ１６、ナビゲーション装置２１、及び車載カメラ２２の他に、外部から車両軌跡データベースを受信する軌跡データベース通信部３１と、運転者の運転操作を評価する評価部３２と、各種情報を聴覚的に提示するスピーカ（聴覚提示部）３３とを備える。すなわち、この車両運転操作判断装置は、図７に示した評価部２３に代えて、評価部３２を備えるとともに、新たに軌跡データベース通信部３１及びスピーカ３３を備えて構成される。
【００８０】
軌跡データベース通信部３１は、外部の情報配信センタ等から配信される上級運転者が走行した道路における進行方向距離Ｙ及び横方向位置Ｘを含むの車両軌跡データベースを受信する。軌跡データベース通信部３１は、受信した車両軌跡データベース１７を評価部３２によって読み出し可能に図示しないメモリ等に記憶させる。
【００８１】
評価部３２は、評価部２３と同様に、ＣＰＵやＡＳＩＣ等から構成され、算出した車両の進行方向距離Ｙと、横位置センサ１２によって計測された横方向位置Ｘとに基づいて走行軌跡を算出し、この算出した走行軌跡と、道路形状記号及び物体属性記号とに基づいて、運転者の運転操作を評価する。このとき、評価部３２は、動作モードが記録モードである場合であっても、車両の走行軌跡の記憶による車両軌跡データベースの構築を行わず、軌跡データベース通信部３１によって受信された車両軌跡データベースに基づいて、評価関数Ｆ（Ｘ）の検索を行う。
【００８２】
スピーカ３３は、例えば図１０（ａ）のように運転者の前方におけるピラーに設けられたスピーカ等から構成され、評価部３２から供給された評価結果情報を音声出力して、聴覚的に運転者に提示する。
【００８３】
［車両運転操作判断装置の動作］
このような車両運転操作判断装置は、先に図４及び図５に示した一連の手順の代わりに、図１１及び図５に示すような一連の手順にしたがった処理を行い、運転者の運転操作の良否を判断する。
【００８４】
まず、車両運転操作判断装置は、図１１に示すように、ステップＳ１の前のステップＳ３１において、軌跡データベース通信部３１により、外部の情報配信センタ等から配信される上級運転者の車両軌跡データベースを受信する。
【００８５】
続いて、車両運転操作判断装置は、評価部３２により、ステップＳ１乃至ステップＳ２の処理を行い、モード入力部１４を介して入力された動作モードを判定する。
【００８６】
ここで、評価部３２は、動作モードが記録モードであった場合には、ステップＳ１にて検出した進行方向距離Ｙ及び横方向位置Ｘを示す情報を図示しないメモリ等に記憶させることなく、そのままステップＳ１へと処理を戻す。
【００８７】
その後、車両運転操作判断装置は、ステップＳ３乃至ステップＳ１１、及び、図５中ステップＳ１３乃至ステップＳ２７の処理を行う。このとき、評価部３２は、図１１中ステップＳ１１における採点結果の表示、図５中ステップＳ２０における通常運転操作での走行軌跡を外れて運転している旨の表示、図５中ステップＳ２６における不安定な運転操作が生じやすい地点である旨の表示を行う際に、スピーカ３３を制御して、表示内容に合わせた聴覚的な音声情報も提示させる。
【００８８】
車両運転操作判断装置は、このような一連の手順にしたがって、上級運転者の車両軌跡データベースに基づく各動作モードに応じた処理を行い、運転者の運転操作の良否を適切に判断することができる。特に、一般の運転技量を有する運転者が上級運転者の運転操作と同じ運転操作を行うことができるようになるまでには長時間を要する上、運転者の才能によっては不可能なこともある。しかし、車両運転操作判断装置は、運転者に対して、上級運転者の運転操作の違いを視覚的又は聴覚的な情報として提示することにより、当該運転者の運転技量の向上を効率的に図ることができる。
【００８９】
また、車両運転操作判断装置は、上級運転者の車両軌跡データベースに基づく評価関数Ｆ（Ｘ）を表す分布の分散が非常に小さい又は非常に大きい等、上級運転者の特徴的な走行パターンを示す地点を車両が通過する前に、例えば「次のカーブでは少し外側に膨らんで走行してみてください」といった指示を与える等、その特徴を運転者が直感的に把握できるような情報を提示する。これにより、運転者の運転操作を上級運転者に近付けるように誘導することが可能である。
【００９０】
なお、車両運転操作判断装置は、このような誘導を行うための手段として、スピーカ３３のみならず、例えば、ステアリングの反力を変化させる反力可変ステアリングを用いたり、ハプティックインターフェース（力感覚提示装置）付きの座席シートを用いたりしてもよい。
【００９１】
［第３実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第３実施形態として示した車両運転操作判断装置は、軌跡データベース通信部３１を介して、上級運転者の走行軌跡を取得し、メモリ等に記憶された走行軌跡の代わりに、軌跡データベース通信部３１を介して取得した走行軌跡に基づいて、運転者の運転操作の良否を評価部３２によって判断する。これにより、この車両運転操作判断装置においては、運転者の運転技量の向上を効率的に図ることができる。
【００９２】
また、この車両運転操作判断装置は、ディスプレイ１６及びスピーカ３３を介して、上級運転者の走行軌跡に含まれる進行方向距離Ｙごとの横方向位置Ｘの分布の中心に近い横方向位置Ｘで車両が通過できるような情報を運転者に提示することにより、上級運転者の運転操作の違いを運転者に適切に提示することができ、また、運転者の運転操作を上級運転者に近付けるように誘導する必要があるポイントを把握することも可能となる。
【００９３】
［第４実施形態］
最後に、本発明の第４実施形態について説明する。
【００９４】
この第４実施形態は、第１実施形態として示した車両運転操作判断装置を改良し、運転者自身の運転技量も検出するものである。したがって、この第４実施形態においては、第１実施形態にて説明した部位及びステップと同一部位及び同一ステップについては、それぞれ、同一符号及び同一ステップ番号を付し、その詳細な説明を省略するものとする。
【００９５】
［車両運転操作判断装置の構成］
本発明の第１実施形態として示した車両運転操作判断装置においては、運転者自身の車両軌跡データベース１７が十分に構築されていない初期段階では、適切な評価関数Ｆを定義することができないので、高精度な運転操作の評価を行うことができない。ここで、運転者自身の車両軌跡データベース１７が十分に構築されていないとは、当該車両運転操作判断装置において、当該車両軌跡データベース１７に登録された走行軌跡では正確な運転操作の判断ができない状態である。車両軌跡データベース１７が十分に構築されていないとの判断は、当該車両軌跡データベース１７の登録情報量、使用期間等を考慮して設計段階において設定される。
【００９６】
そこで、本発明の第４実施形態として示す車両運転操作判断装置は、運転者自身の車両軌跡データベース１７が十分に構築されていない初期段階では、運転者の運転技量と同等の運転技量に対応する車両軌跡データベース１７を初期値として用いて、運転操作の評価を行う。
【００９７】
具体的には、この車両運転操作判断装置は、図１２に示すように、上述したナビゲーション装置１１、横位置センサ１２、車速センサ１３、モード入力部１４、及びディスプレイ１６の他に、運転者の運転技量を検出する運転技量検出部４１と、外部の車両軌跡データベース１７を受信する軌跡データベース通信部４２と、運転者の運転操作を評価する評価部４３とを備える。すなわち、この車両運転操作判断装置は、図１に示した評価部１５に代えて、評価部４３を備えるとともに、新たに運転技量検出部４１及び軌跡データベース通信部４２を備えて構成される。
【００９８】
運転技量検出部４１は、運転者の技量を検出するために、例えばステアリング操作センサ４１ａやペダル操作センサ４１ｂ等からなる。この運転技量検出部４１は、実際の運転者のステアリング操作やペダル操作等の運転操作に基づいて推定した運転技量レベルを検出する。また、運転技量検出部４１は、所定の入力手段を介してユーザが入力した運転技量レベル、運転者の運転年数や運転操作回数に基づいて推定した運転技量レベルを検出しても良い。運転技量検出部４１は、検出した運転技量情報を軌跡データベース通信部４２及び評価部４３に供給する。
【００９９】
軌跡データベース通信部４２は、運転技量検出部４１によって検出された運転者の運転技量に基づいて、外部の情報配信センタ等から配信される車両軌跡データベースを受信する。すなわち、軌跡データベース通信部４２は、運転技量検出部４１によって検出された運転者の運転技量と同等の運転技量で運転操作を行った場合の車両軌跡データベースを受信する。軌跡データベース通信部４２は、受信した車両軌跡データベースを評価部４３によって読み出し可能に図示しないメモリ等に記憶させる。
【０１００】
評価部４３は、評価部１５と同様に、ＣＰＵやＡＳＩＣ等から構成され、算出した車両の進行方向距離Ｙと、横位置センサ１２によって計測された横方向位置Ｘとに基づいて走行軌跡を算出し、この算出した走行軌跡に基づいて、運転者の運転操作を評価する。このとき、評価部４３は、運転者自身の車両軌跡データベース１７が十分に構築されていない初期段階では、軌跡データベース通信部４２によって受信した同等の運転技量に対応する車両軌跡データベースを初期値として用いて運転者の運転操作を評価する。そして、評価部４３は、運転者自身の車両軌跡データベース１７が十分に構築された場合には、構築された車両軌跡データベース１７を用いて運転者の運転操作を評価する。
【０１０１】
［車両運転操作判断装置の動作］
このような車両運転操作判断装置は、先に図４及び図５に示した一連の手順の代わりに、図１３及び図５に示すような一連の手順にしたがった処理を行い、運転者の運転操作の良否を判断する。
【０１０２】
まず、車両運転操作判断装置は、図１３に示すように、ステップＳ１の前にステップＳ４１において、評価部４３により、運転者自身の車両軌跡データベース１７が十分に構築されているか否かを判定する。この判定は、車両軌跡データベース１７に含まれるデータセットの個数等に基づいて行われる。
【０１０３】
ここで、車両運転操作判断装置は、運転者自身の車両軌跡データベース１７が十分に構築されていないものと判定した場合には、ステップＳ４２において、運転技量検出部４１により、運転者の運転技量を検出する。そして、車両運転操作判断装置は、ステップＳ４３において、軌跡データベース通信部４２により、運転技量検出部４１によって検出された運転者の運転技量に対応する車両軌跡データベースを外部の情報配信センタ等から受信する。
【０１０４】
その後、車両運転操作判断装置は、評価部４３により、図４中ステップＳ１乃至ステップＳ１２、及び、図５中ステップＳ１３乃至ステップＳ２７の処理を行う。
【０１０５】
車両運転操作判断装置においては、運転者が運転操作して車両を走行させる度に、このような処理を行うことにより、運転者自身の車両軌跡データベース１７が構築されていき、これにともない、評価関数Ｆが更新されて最適化されていく。そして、車両運転操作判断装置は、ステップＳ４１において、運転者自身の車両軌跡データベース１７が十分に構築されているものと判定した場合には、ステップＳ４２及びステップＳ４３の処理を行うことなく、ステップＳ１以降の処理を行う。
【０１０６】
車両運転操作判断装置は、このような一連の手順にしたがって、各動作モードに応じた処理を行い、初期段階から運転者の運転操作の良否を適切に判断することができる。
【０１０７】
［第４実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第４実施形態として示した車両運転操作判断装置は、運転技量検出部４１によって検出された運転技量に基づいて、その運転技量と同等の運転技量で運転操作を行った場合の走行軌跡を、軌跡データベース通信部４２を介して取得する。そして、この車両運転操作判断装置は、車両軌跡データベース１７に十分な走行軌跡を示す情報が記憶されていない場合には、軌跡データベース通信部４２を介して取得した走行軌跡に基づいて、運転者の運転操作の良否を評価部４３によって判断する。これにより、この車両運転操作判断装置においては、少ないデータを用いて、より早い段階から適切な評価を行うことができる。
【０１０８】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施の形態に限定されることはなく、この実施の形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本発明の第１実施形態として示す車両運転操作判断装置の構成について示す図であり、（ａ）は車内の構成図、（ｂ）はブロック図である。
【図２】車両の進行方向距離と横方向位置との定義について説明するための図である。
【図３】評価関数について説明するための図であり、（ａ）は、あるカーブを複数回走行した際の車両の走行軌跡の具体例を示し、（ｂ）は、カーブ進入当初における横方向位置の分布の具体例を示し、（ｃ）は、カーブの途中における横方向位置の分布の具体例を示す。
【図４】本発明の第１実施形態として示す車両運転操作判断装置において運転者の運転操作の良否を判断する際の一連の手順について示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態として示す車両運転操作判断装置において運転者の運転操作の良否を判断する際の一連の手順について示すフローチャートであり、図４に示す工程に続く工程を示す図である。
【図６】あるカーブを複数回走行した際の車両の走行軌跡を実測した具体例を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態として示す車両運転操作判断装置の構成について示す図であり、（ａ）は車内の構成図、（ｂ）はブロック図である。
【図８】道路テーブルの具体例を示す図である。
【図９】物体テーブルの具体例を示す図である。
【図１０】本発明の第３実施形態として示す車両運転操作判断装置の構成について示す図であり、（ａ）は車内の構成図、（ｂ）はブロック図である。
【図１１】本発明の第３実施形態として示す車両運転操作判断装置において運転者の運転操作の良否を判断する際の一連の手順について示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第４実施形態として示す車両運転操作判断装置の構成について示すブロック図である。
【図１３】本発明の第４実施形態として示す車両運転操作判断装置において運転者の運転操作の良否を判断する際の一連の手順について示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１０】
１１，２１  ナビゲーション装置
１２  横位置センサ
１３  車速及び車輪速センサ
１４  モード入力部
１５，２３，３２，４３  評価部
１６  ディスプレイ
１７  車両軌跡データベース
２２  車載カメラ
３１，４２  軌跡データベース通信部
３３  スピーカ
４１  運転技量検出部
【図１】
2010113532.tif 000003
【図２】
2010113532.tif 000004
【図３】
2010113532.tif 000005
【図４】
2010113532.tif 000006
【図５】
2010113532.tif 000007
【図６】
2010113532.tif 000008
【図７】
2010113532.tif 000009
【図８】
2010113532.tif 000010
【図９】
2010113532.tif 000011
【図１０】
2010113532.tif 000012
【図１１】
2010113532.tif 000013
【図１２】
2010113532.tif 000014
【図１３】
2010113532.tif 000015