(57)【要約】【課題】整地ロータを装備して多様な圃場条件に適用拡大を図りつつ、ポット式植付装置の植付部の前側にメンテナンススペースを確保して稼動効率を確保することができるポット型苗株移植機を提供する。【解決手段】ポット型苗株移植機は、機体後部に昇降リンク装置（３）を介してポット式植付装置（４）を支持し、このポット式植付装置（４）は、ポット苗箱導入部（３０）と空箱収容部（３８）とを上下に配置し、その後部下端に植付部（３２）を備えて後部が下がる屈曲形状に構成され、上記昇降リンク装置（３）から後方に延びる延長フレーム（９）を介してポット式植付装置（４）の植付部（３２）を支持し、かつ、昇降リンク装置（３）の後端部に起設した縦フレーム（４３）によって整地ロータ（８）を支持するとともに、その縦フレーム（４３）をポット式植付装置（４）に倣って屈曲形状に形成したものである。【選択図】図３
2010142146.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の前輪（６）と左右一対の駆動後輪（７）を備えた機体後部にローリング調節可能な昇降リンク装置（３）を介してポット式植付装置（４）を支持し、このポット式植付装置（４）は、ポット苗箱導入部（３０）と空箱収容部（３８）とを上下に配置し、その後部下端にポットの苗株を取り出して植え付ける植付部（３２）を備えるとともに、ポット苗箱導入部（３０）から植付部（３２）を経て空箱収容部（３８）までポット苗箱を移送する搬送部（３１）を設け、植付部（３２）の駆動ケース（３３）に屈曲して延びる支持フレーム（３４）にポット苗箱導入部（３０）を支持して後部が下がる屈曲形状に構成したポット型苗株移植機において、
上記昇降リンク装置（３）から後方に延びる延長フレーム（９）を介してポット式植付装置（４）の植付部（３２）を支持し、かつ、昇降リンク装置（３）の後端部に起設した縦フレーム（４３）によって圃場面整地用の整地ロータ（８）を高さ調節可能に支持するとともに、その縦フレーム（４３）をポット式植付装置（４）に倣って屈曲形状に形成したことを特徴とするポット型苗株移植機。
【請求項２】
前記縦フレーム（４３）は、ポット式植付装置（４）の空箱収容部（３８）の下方に配置したことを特徴とする請求項１記載のポット型苗株移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降リンク装置によってポット式植付装置を機体後部に支持したポット型苗株移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に示すように、昇降リンク装置によってポット式植付装置を機体後部に支持したポット型苗株移植機が知られている。そのポット式植付装置は、２段構成のポット苗箱導入部と空箱収容部を上下に配置し、その後部下端にポットから受けた苗を植付ける植付部を設け、これらの間でポットを順送りする搬送部を備えて構成され、ローリング調節機構を後端部に組み込んだ昇降リンク装置によって機体の後部に装荷され、機体走行とともに、ポット苗箱導入部に受けたポットから苗株を順次圃場に植付け、空のポットを空箱収容部に回収することにより、連続して植付け走行することができる。また、ポット式植付装置の前側の昇降リンク装置との間の空間をメンテナンススペースとすることにより、ポット式植付装置の植付部の複雑な機構の動作異常に即応することができる。
【特許文献１】特開２００７−２２８８３６号公報
【特許文献２】特開２００７−２２８８０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、圃場を整地するための整地ロータをポット型苗株移植機に装備する場合については、特許文献２に示す苗マット型苗移植機の例に準じて整地ロータを構成すると、整地ロータを高さ調節可能に支持する縦フレームが植付装置の直前位置に起立することとなり、ポット式植付装置のメンテナンスに必要な植付部の前側のメンテナンススペースを確保することができないことから、ポット型苗株移植機に整地ロータを装備することは見送らざるを得なかった。
【０００４】
解決しようとする問題点は、整地ロータを装備した上で、ポット式植付装置の植付部の前側にメンテナンススペースを確保することができるポット型苗株移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に係る発明は、左右一対の前輪と左右一対の駆動後輪を備えた機体後部にローリング調節可能な昇降リンク装置を介してポット式植付装置を支持し、このポット式植付装置は、ポット苗箱導入部と空箱収容部とを上下に配置し、その後部下端にポットの苗株を取り出して植え付ける植付部を備えるとともに、ポット苗箱導入部から植付部を経て空箱収容部までポット苗箱を移送する搬送部を設け、植付部の駆動ケースに屈曲して延びる支持フレームにポット苗箱導入部を支持して後部が下がる屈曲形状に構成したポット型苗株移植機において、
上記昇降リンク装置から後方に延びる延長フレームを介してポット式植付装置の植付部を支持し、かつ、昇降リンク装置の後端部に起設した縦フレームによって圃場面整地用の整地ロータを高さ調節可能に支持するとともに、その縦フレームをポット式植付装置に倣って屈曲形状に形成したことを特徴とする。
【０００６】
上記整地ロータは昇降リンク装置の後端位置に、また、ポット式植付装置はその植付部が昇降リンク装置の後方に延びる延長フレームを介した位置に支持されることから、これら両者は機体後部の昇降リンク装置により一体に昇降可能に支持されて整地ロータが高さ調節可能に圃場を整地しつつポット式植付装置がポット苗株の植付けを行い、この場合において、整地ロータを支持する縦フレームがポット式植付装置の植付部の前方で延長フレームの長さを離間する位置においてポット式植付装置の屈曲形状に倣って屈曲して立ち上がることから、ポット式植付装置の植付部の前側にその高さの範囲のメンテナンス用スペースが確保される。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記縦フレームは、ポット式植付装置の空箱収容部の下方に配置したことを特徴とする。
上記ポット型苗株移植機は、空箱収容部の下方に縦フレームを配置することによってポット式植付装置の長さの範囲内に整地ロータが構成されることから、機体全長が抑えられるとともに、オペレータの介入を要するポット苗箱導入部および空箱収容部が移植機本体の後部に近接配置が可能となる。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１のポット型苗株移植機は、整地ロータの縦フレームがその後方に離間して位置するポット式植付装置に倣って屈曲して立ち上がることから、ポット式植付装置の植付部の前側にその高さの範囲のメンテナンス用スペースが確保されるので、整地ロータにより圃場が整備されて多様な圃場条件に適用を拡大することができる上に、ポット式植付装置の植付部の動作異常にも即応してポット苗株の植付けの作業能率を確保することができる。
【０００９】
請求項２のポット型苗株移植機は、請求項１の効果に加え、機体後部のポット式植付装置の長さの範囲内に整地ロータが構成されることから、機体全長が抑えられてコンパクト化に資するとともに、ポット式植付装置が移植機本体部の後部に近接することから、ポット苗箱導入部に対するポット苗箱の供給作業と、空箱収容部に対するポット苗箱の回収作業の受け渡し操作が容易となるので、オペレータの作業負荷を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について以下に図面を参照しつつ説明する。
本発明の適用例としてのポット式苗移植機は、その側面図および苗植付装置を仮想表記した平面図をそれぞれ図１、図２に示すように、８条植えのポット型苗株移植機であって、操向駆動可能な左右一対の前輪６，６と左右一対の駆動後輪７，７を備えた機体の後側に、上下のリンクで構成されてその後端部にローリング調節部を備える昇降リンク装置３を介してポット式植付装置４が昇降可能に装着され、このポット式植付装置４の下方に設けたフロート５の前方に整地ロータ８を設ける。
【００１１】
整地ロータ８は、昇降リンク装置３の後端部に取付け、その後方に離れた位置に、昇降リンク装置３からその上下のリンクの延長線上に延びる上下のフレームによる延長フレーム９を介してポット式植付装置４を支持する。そのほかに機体の前側には前輪６，６を操向操舵するステアリングハンドル１２、操縦座席１３、予備苗載台１５、線引きマーカ１６等を備え、操縦座席１３の後方に施肥装置１７、側方に水タンク１８を装備する。
【００１２】
（植付部）
植付部の各機器について個別に説明する。
８条植えの構成例によるポット式植付装置４は、詳細な構成は後述の記載に譲ってその大要を説明すると、機体後部の要部拡大側面図を図３に示すように、可撓性を有する苗トレイに格子状配列の多数の育苗ポットを形成してそれぞれに苗を１株づつ収容して苗箱に保持した態様で取扱うために、隣接する２条づつで共用の後下がりに傾斜した上下２段のポット苗箱導入部３０，３０…が左右並列に４組設けられ、これら各組のポット苗箱導入部３０，３０…の後端部には、苗箱主搬送路３１，３１…が接続されて苗箱を移送する搬送部を形成する。
【００１３】
各苗箱主搬送路３１は、上下２段のポット苗箱導入部３０，３０から順に１個づつ供給される苗箱を前半は下向きに搬送し、途中から円弧に沿って搬送方向を徐々に変え、後半は上向きに搬送する側面視略Ｕ字状に形成され、この苗箱主搬送路３１の終端部に接続して、苗取出位置で苗を取り出された後の空の苗箱を複数個上下に重ねた状態で収容することのできる空箱収容部３８が設けられている。苗箱主搬送路３１には、ポット苗箱導入部３０にある苗箱を送り出す供給ローラによる苗箱供給装置が備えられ、載置されている苗箱はポット苗箱導入部３０，３０の底面の空転ローラにより傾斜に沿って自重で後方に滑り落ちる。
【００１４】
また、各苗箱主搬送路３１の下端に位置する苗取出位置には、搬送中の苗箱からポット横一列分づつ苗を取り出す苗取出機構、取り出された苗を下側前方に弧を描くような軌跡でもって搬送する苗搬送機構、該苗搬送機構から苗を抜き出す苗抜き機構、該苗抜き機構によって抜き出される横１列分の半分づつ左右両側に横送りする苗横送り機構、該苗横送り機構によって供給される苗を取って圃場に植え付ける苗植付機構等からなる植付部３２が設けられ、さらに、植付部３２には駆動ケース３３や植付伝動フレームが一体に構成され、駆動ケース３３から上方に延びる苗載台支持フレーム３４を介して上下２段のポット苗箱導入部３０を支持している。
【００１５】
（整地ロータ）
整地ロータ８は、土塊を破砕して圃場を整地するための前後配置の２つの破砕ロータ４１，４１と、その前後をそれぞれ上方から支持する吊ワイヤ４２ａと吊リンク４２ｂを備えて構成し、これを昇降リンク装置３の後端部に起設した縦フレーム４３により、ポット式植付装置４の下方位置において高さ調節可能に支持する。
【００１６】
ロータ装置の全体構成は後述の記載に譲り、整地ロータ８の支持構造について説明すると、吊リンク４２ｂは、その上部に遊動連結する調節リンク４５と、同じく下部に連結するリンク４６とを介して縦フレーム４３に対して上下動作可能に連結するとともに、操作具として揺動動作可能な調節レバー４４を調節リンク４５と連結して高さ調節操作可能に構成する。調節レバー４４は２つの空箱収容部３８の間の位置でその揺動範囲との干渉を避けて配置する。
【００１７】
この場合において、上記昇降リンク装置３から後方に延びる延長フレーム９を介してポット式植付装置４の植付部３２を支持し、かつ、昇降リンク装置３の後端部に起設した縦フレーム４３によって圃場面整地用の整地ロータ８を高さ調節可能に支持するとともに、その縦フレーム４３をポット式植付装置４に倣って屈曲形状に形成することにより、ポット式植付装置４の前側のスペースＡを有効に活用することができる上に、リンクを必要以上に延ばさないで構成することができる。また、調節レバー４４を空箱収容部３８の下に配置した場合は、ホッパの邪魔にならずに開閉が可能となる。
【００１８】
上記整地ロータは昇降リンク装置の後端位置に、また、ポット式植付装置はその植付部が昇降リンク装置の後方に延びる延長フレームを介した位置に支持されることから、これら両者は機体後部の昇降リンク装置により一体に昇降可能に支持されて整地ロータが高さ調節可能に圃場を整地しつつポット式植付装置がポット苗株の植付けを行い、この場合において、整地ロータを支持する縦フレームがポット式植付装置の植付部の前方で延長フレームの長さを離間する位置においてポット式植付装置の屈曲形状に倣って屈曲して立ち上がることから、ポット式植付装置の植付部の前側にその高さの範囲のメンテナンス用スペースが確保される。
【００１９】
したがって、整地ロータ８によって多様な圃場条件に対して適用範囲を拡大することができるとともに、ポット式植付装置４植付部３２の前側のメンテナンス用スペースＡにより、の植付部３２の異常事態にも即応できてポット苗の植付けの作業能率を確保することができる。
【００２０】
（別実施例）
別構成の整地ロータ５１について説明すると、その要部拡大側面図を図４に示すように、吊リンク５２の上部に遊動連結した調節リンク５３および同吊リンク５２の下部に連結したリンク５４をそれぞれの支持ブラケット５３ａ、５４ａによって昇降リンク装置３の後端部に軸支するとともに、昇降リンク装置３の後端部に起設した縦フレーム（不図示）に調節レバー４４を軸支してロッド５６で上側の調節リンク５３と連結することにより、前記同様にメンテナンス用スペースが確保され、開きスペースを有効に使うことができる。
【００２１】
このれらの整地ロータについて補足すると、昇降リンク装置３の昇降時の位置関係を表す側面図を図５に示すように、作業位置の低位においてポット式植付装置４の下方のフロート５の前方に所定距離Ｂを確保し、非作業位置の上位において後輪７のタイヤの後方に所定距離Ｃを確保するように構成する。
【００２２】
（苗移植装置）
ここで、改めて、８条植えの構成例によりポット式苗移植装置の全体構成について図６〜図２１の図面に基づき説明する。
ポット式苗移植装置は、昇降用油圧シリンダ２６によって昇降用油圧（電磁）バルブ２７を介して上下に昇降する構成であり、隣接する２条づつで共用の後下がりに傾斜した上下２段の苗箱供給部３０，３０…が左右並列に４組設けられ、これら各組の苗箱供給部の後端部に苗箱主搬送部３１，３１…が接続されて苗箱搬送路が構成されている。各苗箱主搬送部３１は、上下２段の苗箱供給部３０，３０から順に１個づつ供給される苗箱を前半は下向きに搬送し、途中で搬送方向を徐々に変え、後半は上向きに搬送する側面視略Ｕ字条に形成されている。苗箱搬送部３１の終端部に接続して、後記苗取出位置Ｐで苗を取り出された後の空の苗箱を複数個上下に重ねた状態で収容することのできる空箱収容枠３８が設けられている。空箱ガイドレール３９ａと３９ｂとの繋ぎ目に対応する部位には、空箱を上側から案内するガイド体４０が設けられ、苗箱の周回移動が円滑に行われるようにしている。ところで、苗が取出された後の空の苗箱は、空箱ガイドレール３９がＵ字状に上方に屈曲するよう設けているので、再び上方に搬送されていき、その上端部から排出される空の苗箱は、空箱収容枠３８内に収容されることになる。
【００２３】
なお、この種の移植機に使用される苗箱Ｃとしては、縦横に多数配列した育苗ポットＣ１に苗が一株づつ収容された可撓性を有する苗トレイが使用される。
苗箱供給部３０にある苗箱を主搬送部３１へ供給する苗箱供給装置２９が備えられている。苗箱供給部３０，３０の底面には空転ローラ２０，…が設けられていて、載置されている苗箱が自重で後方に滑り落ちるようになっている。各苗箱供給部３０の後端部には、苗箱主搬送部３１の搬送路へ苗箱を供給する供給装置２９として、苗箱の左右縁部を把持して苗箱を主搬送部側に繰り出す左右各一対の供給ローラ２１，２２と、該供給ローラの前方に位置し、外周部に形成された突起がポットとポットの隙間に下側から係合して苗箱を送る幅広の送りローラ２３とが設けられている。上下苗箱供給部の下側供給ローラ２２及び送りローラ２３は、それぞれモータＭ１，Ｍ２で回転駆動される。
【００２４】
また、各苗箱主搬送部３１に対応して、苗箱を苗箱搬送路に沿って搬送させる苗箱送り装置３２と、苗箱主搬送部３１の苗取出位置Ｐで搬送中の苗箱からポット横一列分づつ苗を取り出す苗取出装置３３と、取り出された苗を下側前方に弧を描くような軌跡でもって搬送する苗搬送装置３４と、該苗搬送装置から苗を抜き出す苗抜き装置３５と、該苗抜き装置によって抜き出される横１列分の半分づつ左右両側に横送りする苗横送り装置３６と、該苗横送り装置によって供給される苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置３７が設けられている。
【００２５】
駆動ケース４１と一体のフレーム４２の下側左右水平部分から植付伝動フレーム４５が後方に延出され、駆動ケース４１の上面には苗載台支持フレーム４６が固着され、これで上下２段の苗箱供給部（供給台）３０を支持している。ローリング支持軸２４は、フレーム４２の左右中央部分に固着の植付部支持ブラケット４８に取り付けた軸受ケース５０に回動自在に軸受され、植付部全体がローリング自在に支持されている。この植付部全体は、駆動ケース４１上に設けた水平センサ４３の検出値に基づきこの検出値が設定値に維持されるように、制御装置からの操作信号によりローリングモータ２５を正逆転駆動することで、該植付部がローリングスプリング２８を介して支持軸２４回りに左右ローリング制御されるようになっている。なお、前記水平センサ４３は、植付部の脱着部より後側に設置するようにしておくことで、植付部を交換しても作動の狂いをなくすことができる。
【００２６】
各ユニットの下方には、植付作業時に圃場面を整地しながら滑走する４個のフロート５２，５２，５３，５３が設けられ、支持アーム５６の後端部に上下回動自在に枢着されている。これらフロートの左右両側には、各条の苗植付位置の近傍の圃場面に施肥用の溝を形成する作溝器５４，…と、その後側に施肥ガイド５ｃとが取り付けられ、この施肥ガイド５ｃには肥料繰出装置５ｂからの肥料を移送する施肥ホース５ｄが連設されている。
【００２７】
苗箱送り装置３２は、左右一対の送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１とからなり、送り爪６０，６０は苗箱搬送路に沿って上下に往復動し、下動するときには苗箱の左右端縁部にポットのピッチと同ピッチで穿設された苗箱送り用の角孔に係合し、上動するときは角孔との係合が外れて次の角孔まで乗り越すように作動する。係止爪６１，６１は、送り爪６０，６０の動作と連動し、送り爪６０，６０が下動するときには、角孔から外れ、送り爪６０，６０が上動するときには、角孔に係合して苗箱を支えるように作動する。これら送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１の作動により、苗箱搬送路３１に沿って苗箱がポット配列の１ピッチ分づつ間欠的に送られる。この苗箱送り装置３２の送り作動は、後記苗取出装置３３の苗押出しピン７２，…が苗箱のポット内に挿入されていない時に行われる。また、送り爪６０，６０及び係止爪６１，６１の搬送上手側には、係止爪６１，６１が先行する苗箱の角孔から抜け出るのに連動して苗箱搬送路に突出し、苗箱搬送路３１を滑り落ちてくる後続の苗箱を一旦受け止める遮断爪６３，６３が設けられている。
【００２８】
苗箱送り装置３２の作動機構は、駆動ケース４１の上部を貫通する第一伝動軸６４に苗箱送りカム６５を設け、苗箱作動アーム６６に回動自在に支承されたローラ６７をカム６５の外周面に常時当接するように苗箱送り作動アーム６６をスプリング６８で付勢している。苗箱送りカム６５の回転により、苗箱送り作動アーム６６が揺動し、その苗箱送り作動アーム６６の揺動が苗箱送り駆動軸６９を介して苗箱送り駆動アーム７０，７０に伝えられ、送り爪６０，６０を上下に往復動させる。カム６５がローラ６７を押す時に送り爪６０，６０が下動して苗箱を送るようになっている。
【００２９】
図１９に示すように、送り爪６０が最下点に下動した時、苗箱送り駆動アーム７０で感知スイッチ７１を押すように設けてあり、そして、この感知スイッチ７１が押されないと、警報音を発するように連動構成しておくことができる。この構成によると、苗箱供給部での箱詰まり等により、苗箱送り不良をおこした時に、送り爪６０の駆動アーム７０が感知スイッチ７１を押さなくなるので、警報ブザーにてオペレータに知らせることができ、連続欠株等の植付不良を防止できる。
【００３０】
苗箱供給部３０，３０と苗箱主搬送部３１の搬送路には、苗箱の有無を検出する苗箱検出センサＳＷ１〜ＳＷ７が設けられている。ＳＷ１（ＳＷ５）は、上段（下段）苗箱供給部３０に苗箱が載置されているとき苗箱有りとなる。ＳＷ２（ＳＷ６）は、上段（下段）の供給ローラ２１，２２が苗箱を把持しているとき苗箱有りとなる。ＳＷ３は、上段搬送路と下段搬送路の合流部に設けられていて、上段又は下段の供給ローラ２１，２２が苗箱を開放する寸前まで繰り出しているとき苗箱有りとなる。
【００３１】
ＳＷ４は、ＳＷ３の位置と苗取出位置Ｐの直前位置との間に設けられていて、上段又は下段の供給ローラ２１，２２が苗箱を開放した直後に苗箱有りとなる。また、この苗箱検出センサＳＷ４は、接触式のセンサにて構成され、このセンサの接触作用部ｔが遮断爪６３の作用位置の搬送上手側から下手側にかけて位置するように配置されてあり、そして、このセンサが苗箱無しを検出すると、これに連動して苗箱供給装置２９の供給ローラ２１，２２の作動により次の苗箱を繰り出し供給するようになっている。このようにして供給される苗箱が遮断爪６３によって受け止められる直前に至っては、接触式検出センサ自体の押圧スプリング力によって接触抵抗を受けることになり、苗箱に制動作用が付与されて落下速度が緩和さるようになっている。
【００３２】
ＳＷ７は、苗箱送り駆動アーム７０を駆動する苗箱作動アーム６６の位置を検出する検出センサで、つまり、送り爪６０及び係止爪６１の作動位置を検出するセンサであり、苗箱作動アーム６６が上動したときに押されてＯＦＦになる構成である。
【００３３】
図７に示す構成例において、苗箱検出センサＳＷ１〜ＳＷ７は、図８に示すように、コントローラに接続されている。そして、各センサからの情報に基づき、コントローラがモータＭ１，Ｍ２、苗減少ランプ、及び減少ブザーに出力する。図９は、コントローラにおける制御のフローチャートであって、各検出センサＳＷ１〜ＳＷ７からの入力を読み込み、それを図１０に示す動作表と比較し、該当する入力条件のパターンに応じて出力を行う。いづれの入力条件にも該当しない時には出力は行なわない。
【００３４】
図１０に示す動作表において、ＳＷ１〜ＳＷ６については、「０」は苗箱無し、「１」は苗箱有り、空白部は苗箱無し又は苗箱有りとする。ＳＷ７については、「１」はＯＦＦ時とし、空白部はＯＮ又はＯＦＦ時とする。また、「優先」はプログラム処理上のフラグで、その切換条件はＮＯ．８とＮＯ．１３とする。「優先」の空白部は「１」又は「２」とし、電源投入時の「優先」は「１」とする。
【００３５】
植付作業を行う前に、上段搬送路に苗箱を１個装填すると共に、上下両苗箱供給部に苗箱を２個づつ載置する。この作業開始状態では、ＳＷ１〜ＳＷ７は「１」、優先は「１」となっており、いづれの入力条件にも該当しないので、モータＭ１，Ｍ２は停止している。上記状態から植付作業を開始すると、送り爪６０と係止爪６１が作動して、苗箱を１ピッチづつ間欠的に送る。これと同期して植付部４の各部が作動し、苗取出位置Ｐで苗箱の横一列分づつのポットから苗を取出し、それを圃場に植え付ける。作業が進行して、苗取出し中の苗箱（第一苗箱）の最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置まで来て、ＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．５の入力条件となり、モータＭ１が作動する。これにより、上段苗箱供給部の次の苗箱（第二苗箱）が上段搬送部に繰り出される。この第二苗箱を開放する寸前まで繰り出すと、第二苗箱の先頭部が上下搬送路の合流部に達し、ＳＷ３が「１」になる。この状態は、ＳＷ１〜ＳＷ６については、ＮＯ．６−１の入力条件に該当している。従って、送り爪６０の送り作動時即ち係止爪６１が苗箱を支えていない時にはモータＭ１が一旦停止し、その後、係止爪６１が苗箱を支えた状態で且つ苗箱遮断爪６３が苗箱搬送路内に突入して苗箱の下端を受け止める状態になっている時（ＳＷ７が「１」）になった時点でモータＭ１が再作動して、第二苗箱を開放する。すると、第二苗箱は遮断爪６３にて一旦受け止められる。
【００３６】
そして、第二苗箱を開放してＳＷ２が「０」になると、ＮＯ．４の入力条件に切り替わり、モータＭ１の作動が継続され、次の第３苗箱の先頭部が供給ローラに把持される。すると、ＳＷ２が「１」になり、いづれの入力条件にも該当しなくなるので、モータＭ１は停止する。このようにして作業が進行し、第三苗箱の再後尾が苗取出位置Ｐの直前位置を通過し、ＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．１３の入力条件となり、「優先」が「１」から「２」に切り替わる。すると、今度はモータＭ２が作動し、下段苗箱供給部の苗箱（第４苗箱）を繰り出す。 以下、上段苗箱供給部の第二苗箱、第三苗箱を上段搬送部に供給する場合と同様に、モータＭ２が適時作動して、下段苗箱供給部の第四苗箱、第五苗箱が順に下段搬送部に供給され、それぞれの苗箱から苗が取り出される。最後の第五苗箱が下段供給ローラから開放されると、ＮＯ．１の入力条件となり、苗減少ランプに出力する。苗減少ランプが点灯すると、上下苗供給部に苗補給する。また、苗減少ランプが点灯しても苗補給せず、第五苗箱の最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置を通過してＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．３の入力条件が４秒以上継続されることになるので、条件が成立してから４秒後に苗減少ブザーに出力する。
【００３７】
以上のような経過を経て苗箱供給部の苗箱が主搬送部の所定位置まで自動供給されるが、この作業中において、上記苗取出し中の苗箱の最後尾が苗取出位置Ｐの直前位置まで来て、苗箱検出センサＳＷ３及びＳＷ４が「０」になると、ＮＯ．５（又はＮＯ・１０、ＮＯ・１３）の入力条件となり、モータＭ１又はＭ２の作動により、苗箱供給部にある次の苗箱が主搬送部の所定位置に繰り出されることになるが、このとき、図１１のフローチャートで示すように、モータＭ１又はＭ２が所定時間（約５秒程度）以上作動しても、苗箱が所定位置まで送られて来ない場合には、苗箱検出センサＳＷ３がＯＦＦ作動し、苗箱送り不良警報装置ＢＺに出力してオペレータに告知するようにしている。これにより、オペレータは苗箱送り不良と判断して速やかに対処することができる。
【００３８】
上記苗箱の自動供給装置において、上段搬送路と下段搬送路で苗箱を送るモータＭ１，Ｍ２の回転速度を切り替えできる構成としている。上段のモータＭ１の回転速度は、下段のモータＭ２の回転速度より遅くしている。つまり、図９に示すように、モータＭ２の連続出力に対し、モータＭ１のパルス出力によって回転速度を遅くしている。これは、上段搬送路は、下段搬送路に対し苗箱の落下する傾斜角度が大きいため、遮断爪に当たった時に苗箱の両端が破損し易い。自動供給時の上段を送るときは、モータＭ１の回転速度を遅くすることで、遮断爪に当たる時の速度が上下段共、同じになり、苗箱両端の破損を防ぐことができる。
【００３９】
なお、図１０に示すように、モータＭ２のパルス出力に対し、モータＭ１を微小パルス出力とすることによってこの回転速度を遅くすることもできる。また、モータの回転速度と検出センサＳＷ１からＳＷ２間の苗箱の自由落下速度を略同じにすることで、苗箱がモータ部のローラへ激突する時の衝撃力が少なくなり、苗箱の破損を防ぐことができる。
【００４０】
なお、苗箱検出センサＳＷは、このセンサの接触作用部ｔが苗箱ＣのポットＣ１部に作用して感知する構成としてあり、前記ＳＷ１〜ＳＷ６の検出センサに利用することができる。これら各検出センサはポット部側面にて感知させるので、泥の影響を受けることがなく、ポット部は規則正しく成形された丸形状のため、確実に感知することができる。
【００４１】
苗取出装置３３は、苗箱横方向のポットに対し同数同ピッチで並んだ苗押出しピン７２，…が、前後方向に摺動自在に支持された左右一対のスライド軸７３，７３と一体に作動するように設けられている。スライド軸７３にはラック７３ａが形成され、そのラックに第一扇形ギヤ７４が噛み合っている。また、第一扇形ギヤ７４が取り付けられているギヤ軸７５には、別の第二扇形ギヤ７６が取り付けられ、第二扇形ギヤ７６は、支持軸７８に回動自在に支持された苗取出作動アーム７９のギヤ部７９ａと噛み合っている。苗取出作動アーム７９のギヤ部７９ａと反対側の端部にはローラ８０が回転自在に支承されており、そのローラ８０が苗取出カム８１のガイド溝８１ａに嵌り込んでいる。苗取出カム８１の回転によりスライド軸７３，７３が前後にスライドし、該スライド軸が後方にスライドするときに、苗押出しピン７２，…が苗取出位置Ｐにある苗箱の横一列分のポットに対し、ポット底部の切れ目からポット内に挿入され、苗を後方に押し出す。
【００４２】
また、前記ギヤ軸７５には、ギヤ軸７５以後の伝動系に所定以上の負荷がかかった場合には第一扇形ギヤ７４からギヤ軸７５への伝動を断つ安全クラッチ７５ａが設けられている。
【００４３】
さらに、ギヤ軸７５には、苗押出しピン７２，…の前後スライドのストロークを調節する機構７５ｂ、左右のスライド軸７３，７３の位置を調節する機構７５ｃとが設けられている。苗箱送りカム６５と苗取出カム８１は第一伝動軸６４に回転自在に嵌合する共通の筒体６４ａに一体形成され、該筒体と第一伝動軸６４を外部操作する定位置停止クラッチ６４ｂによって伝動入・切可能に連結している。
【００４４】
前記苗押出しピン７２，…による苗取出位置Ｐの手前には苗箱の有無を検出するセンサスイッチＳＷ８を設け（図７参照）ている。苗箱供給部に苗箱があって検出センサＳＷ１又はＳＷ５がＯＮ状態にあっても、前記ＳＷ８がＯＦＦの場合には、図１２に示すように、苗箱送り不良として、主クラッチモータの駆動で走行クラッチを「切り」作動（同時に警報装置を作動するようにしてもよい。）して機体の走行を停止するように構成することもできる。従って、この走行停止によって、オペレータは苗箱送り不良であることを察知でき、速やかに対処することによって連続欠株を未然に防止することができる。
【００４５】
また、苗押出しピン７２とスライド軸７３との間に荷重センサ１２６を設け（図２０参照）、荷重センサの検出結果による荷重値が軽い場合は噴霧の時間を通常より長くするように設定している。押出しピンの押出し荷重が軽いと、ポットが崩れ易い状態になるので、噴霧の時間を長くし、苗ホルダーや苗送りベルト等への泥の付着を少なくして植付を安定させることができる。押出しピンの荷重センサ１２６及び植付昇降レバーセンサ１２７が制御部１２８の入力側に接続され、制御部の出力側には噴霧用電磁バルブ１２９が接続されている。植付昇降レバーセンサ１２７が「植付」作業状態であることを検出し、前回の噴霧時から所定時間経過後、押出しピン荷重センサ値が「大」（重）の時には、噴霧用電磁バルブ１２９を通常の時間開く信号を出力する。逆に、押出しピン荷重センサ値が「小」（軽）の場合には、噴霧用電磁バルブ１２９を長時間開く信号を出力する。
【００４６】
なお、荷重センサが異常に重い値を検出した時には、警報ブザーを鳴らしてオペレータに報知するように構成することもできる。苗押出しピンが苗箱ポット部から芯ずれした位置を押し出すと、荷重センサが非常に重い検出値を出すので、これをオペレータに報知することによって植付不良を未然に防止することができる。
【００４７】
苗搬送装置３４は、苗押出しピン７２，…により苗箱から押し出される苗の床土部を保持する苗ホルダー８３を備えている。苗ホルダー８３は上下２本づつの揺動リンク８４，８５に連結された支持部材８６，８６に左右両端が固定されており、上記揺動リンクの揺動により円弧軌跡を描いて往復動するようになっている。苗搬送装置の駆動機構は、図１８及び図２１に示すように、第一伝動軸６４の回転を、アーム８８、伸縮ロッド８９、アーム９０を介して苗搬送伝動ケース９１の入力軸９２に反復回動運動として伝達し、更に、該入力軸９２から一対の伝動ギヤ９３、９４を介して、揺動リンク８５に取り付けられている苗搬送駆動軸９５に反復回動運動を伝達するように構成されている。
【００４８】
また、図６に示すように、前記苗ホルダー８３は、苗植付時において、植付クラッチ又は畦クラッチを切った時の苗ホルダーの停止位置が、苗を取りに行く方向で洗浄ノズル１１６から噴水される噴水圏（イ）内にあって停止するように構成している。これによれば、苗を植え付けしていない状態のときでも苗ホルダーを効率よく洗浄でき、泥の付着が少なくなって苗のキャッチングが安定することになる。
【００４９】
苗抜き装置３５は、苗ホルダ８３の苗保持部を前後に通り抜け可能な櫛状の苗叩き１００を備えている。回動自在に設けた左右方向の苗叩き取付軸１０１に苗叩きアーム１０２を取り付け、更にその苗叩きアーム１０２に回動可能に取り付けた回動アーム１０３に苗叩き１００を一体的に取り付けている。回動アーム１０３は長孔１０３ａの範囲内でボルト１０２ａを介して回動可能である。叩きアーム１０２に取り付けたローラ１０４が、カム軸１０５に取り付けられた苗叩きカム１０６のカム面に当接するようにスプリング１０７にて付勢している。苗叩きカム１０６が回転すると、該カムの凹部にローラ１０４嵌り込むときスプリング１０７の張力により苗叩き１００が素早く下向きに回動し、直ぐに元の位置に復帰するように作動する。
【００５０】
苗ホルダー８３が移動軌跡下端に移動してきたとき、苗ホルダ８３の各苗保持部に保持されている苗を苗叩き１００が受け止め苗ホルダー８３のみを通過させて苗を抜き出すと共に、苗叩き１００が下向きに回動し、抜き出された苗を後記苗横送り装置３６の苗送りベルト１１３，１１３上に叩き落とす。
【００５１】
苗横送り装置３６は、メインフレームに架設された苗横送り駆動軸１１０の駆動ローラ１１１と従動ローラ１１２とに巻き掛けた左右一対の苗送りベルト１１３，１１３を、それぞれの横送り作用部外側へ移動するように左右対称に設けている。横送り部の下側には落下する苗の重みでベルトが橈むのを防止する撓み防止板１１４が設けられている。苗抜き装置３５により抜き落とされた横一列分の苗Ｎ，…は、各苗送りベルト１１３，１１３の上に整列で落下し、これを受けた苗送りベルト１１３，１１３が左右半分づつの苗をそれぞれ左右両側に搬送する。苗送りベルト１１３で搬送された苗Ｎは、一対の植付ガイド１１５，１１５の間に落し込まれる。
【００５２】
苗送りベルト１１３，１１３の上方には該ベルトに付着した泥土を洗い流す洗浄ノズル１１６，…が設けられている。洗浄ノズル１１６，…が一体に形成された通水パイプ１１７は、その両端部に一体の取付プレート１１８をボルト１１９により植付部フレームに固定することにより支持されている。
【００５３】
図１３には、苗送りベルト１１３の周辺に泥が溜まると、その泥溜まりを検出する音波検出装置１２４が設けられている。この音波検出装置は泥溜まりを検出すると、警報ブザー等でオペレータに報知することで、オペレータはその泥溜まりを速やかに除去できるし、若しくは噴霧装置を作動して洗浄ノズルで洗い落すことができ、苗の植付不良を少なくすることができる。
【００５４】
洗浄（噴霧）装置に用いられるフィルター１６０は、上下２重の濾過網１６１と１６２とからなり、下側の濾過網１６１は固定とし、上側の濾過網１６２は羽根車１６３の下端に取り付けられて軸芯１６４回りに自由回転自在に軸架され、水の入る勢いで旋回するようになっている。２重濾過網によるフィルターであっても、フィルターにゴミが詰まってしまい、使用の途中で水の流れがが悪くなる。本例のように、上記構成によると、フィルターの目詰りが、入ってくる水の勢いで回転する上側濾過網の回転と、これに伴う水の旋回流とによって防止できる。
【００５５】
苗植付装置３７は、植付伝動フレーム４５の後端部に設けられた植付駆動軸１２０と一体回転する回転ケース１２１に一対の苗植込具１２２、１２２が取り付られ、苗植込具１２２、１２２が閉ループの先端軌跡を描いて移動する。各苗植込具１２２は、植付ガイド１１５，１１５の間に落し込まれた苗を交互に一株づつ取り、それを植付ガイド１１５，１１５の間を移動させて圃場に植え付ける。
【００５６】
植付部の伝動機構について図１６及び図１７に基づき説明すると、本機側から動力伝達される入力軸１３０はベベルギヤ１３１，１３２を介して第二伝動軸１３３と連動連結している。そして、第二伝動軸１３３から、８組のベベルギヤ１３５，１３６を介して各条の苗横送り駆動軸１１０へ伝動する。隣接する一対の苗横送り駆動軸１１０，１１０は、互いに逆向きに回転するようになっている。また、各植付伝動フレーム４５内には、第二伝動軸１３３に取り付けたスプロケット１３７ａと植付駆動軸１２０に取り付けたスプロケット１３７ｂ掛け渡した伝動チエン１３７が設けられており、該チエン１３７により第二伝動軸１３３から植付駆動軸１２０へ伝動する。
【００５７】
更に、第二伝動軸１３３は、その外端部でベベルギヤ１４０，１４１を介して、左右２本の上下伝動軸１４２の下端部とそれぞれ連動連結している。左側の上下伝動軸１４２は、その上端部がベベルギヤ１４３，１４４を介して第一ユニット・第二ユニット用の第一伝動軸６４と連動連結すると共に、その中間部がベベルギヤ１４７，１４８を介して第一ユニット・第二ユニット用の苗叩きカム軸１０５と連動連結している。同様に右側の上下伝動軸１４２は、第三ユニット・第四ユニット用の第一伝動軸６４及び苗叩きカム軸１０５と連動連結している。
【００５８】
（水タンク）
水タンク１８は、要部拡大平面図および側面図をそれぞれ図２２、図２３に示すように、機体の左側に収納可能に増設し、下側にブロワ２１２が収納可能に構成する。詳細には、水タンク１８を受ける支持フレーム２１３から延びる支持アーム２１４をタンク支軸２１４ａに軸支し、また、ブロワ２１２の支持アーム２１５をブロワ支軸２１５ａに軸支する。このようにして、増設噴霧器用の水タンク１８とブロワ２１２を収納可能に構成することができる。
【００５９】
（ロータ装置）
ここで、改めて、ロータ装置の全体構成の具体例について説明する。
図２４に作業部とロータ支持構造の要部の背面図を示し、図２５にロータとフロートと苗植付装置２５２部分の要部平面図を示す。
【００６０】
ロータ支持構造には、苗載台の支持枠体の両側辺部材に上端を回動自在に支持された梁部材２６６と該梁部材２６６の両端に固着した支持アーム２６７と該支持アーム２６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム２６８が設けられている。該ロータ支持フレーム２６８の下端にはロータ２２７（２２７ａ，２２７ｂ）の駆動軸２７０（２７０ａ，２７０ｂ）が取り付けられている。また該ロータ支持フレーム２６８の下端部近くは伝動ケースに回動自在に取り付けられた連結部材２７１に連結している。
【００６１】
図２５に示すように、フロート２５５〜２５７との配置位置の関係でセンタフロート２５５の前方にある中央部の整地ロータ２２７ｂはミドルフロート２５７とサイドフロート２５６の前方にある側方部の整地ロータ２２７ａより前方に配置されている。そのためロータ２２７ａの駆動軸２７０ａへの動力は後輪７のギアケース２１８内のギアから自在継手２７２等を介して伝達され、ロータ２２７ｂの駆動軸２７０ｂは両方のロータ２２７ａ，２２７ａの駆動軸２７０ａ，２７０ａの車体内側の端部からそれぞれ動力が伝達される左右一対のチェーンケース２７３，２７３内の一対のチェーン（図示せず）から動力伝達される。
【００６２】
また、機体中央部のロータ２２７ｂの駆動軸２７０ｂは左右一対のチェーンケース２７３，２７３を介して支持されているだけなので、チェーンケース２７３，２７３の補強のために左右一対のチェーンケース２７３，２７３を橋渡しする補強部材２７４が設けられている。さらに、ロータ２２７ｂは梁部材２６６に上端部が支持された一対のリンク部材２７６，２７７によりスプリング２７８を介して吊り下げられている。
【００６３】
該一対のリンク部材２７６，２７７は梁部材２６６に一端部が固着支持された第一リンク部材２７６と該第一リンク部材２７６の他端部に一端が回動自在に連結した第二リンク部材２７７からなり、該第二リンク部材２７７の他端部と補強部材２７４に回動自在に支持された取付片２７４ａとの間に前記スプリング２７８が接続している。
【００６４】
ロータ２２７ａ，２２７ｂをロータ支持フレーム２６８とロータ支持アーム２６７と梁部材２６６を介して上下位置調節レバー２８１で上下位置を調節可能にしているが、梁部材２６６と上下位置調節レバー２８１との係止部については以下のとおりである。
【００６５】
上下位置調節レバー２８１の下端部は断面「コ」字状のリンク部材と該リンク部材を水平方向に貫通するロッドにより連結されている。該リンク部材はレバーボス２８２と一体的に結合している。またレバーボス２８２は側面視でＬ字状のプレートと該Ｌ字状のプレートと一体の平面プレートとからなり、Ｌ字状プレートの中央部には支持枠体に支持された軸部が設けられ、Ｌ字状プレートは軸部に回動自在に支持されている。またレバーボス２８２の平面プレートは梁部材２６６から突出した突出部２６６ａを回転軸とするローラの円筒部に接するように配置されている。
【００６６】
従って上下位置調節レバー２８１を図２４の矢印Ｓ方向へ回動させるとレバーボス２８２の平面プレートがローラを押し上げるので梁部材２６６は上方に移動する。このときローラは、回転しながらレバーボス２８２の平面プレートと接するので、上下調節レバー２８１の操作荷重の低減が図れると共に回転体であるため摩耗がなく良好な操作性が確保できる。そしてレバーボス２８２が上下に回動し、該レバーボス２８２は突出部２６６ａを回転軸とするローラの円筒部に接するように係止しているので、該突出部２６６ａがレバー２８１の機体右方向（図２４の矢印Ｓ方向）の回動で、上向きに梁部材２６６を動かす。該突出部２６６ａの前記上動により第一リンク部材２７６の梁部材２６６との連結部と反対側の端部も梁部材２６６を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材２７６の上方への回動により第二リンク部材２７７と２スプリング２７８を介してロータ２２７ｂを上方に上げることができる。ロータ２２７ｂを上方に移動させると、駆動軸２７０ｂと駆動軸２７０ａを介してロータ２２７ａも同時に上方に移動する。
なお、ロータ上下位置調節レバー２８１は走行部のほぼ中央部に設けているので、ロータ２２７ａ，２２７ｂの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
【００６７】
また、支持アーム２６７の回動でロータ支持フレーム２６８が上方に移動するので、ロータ２２７ａ，２２７ｂを収納位置、すなわち苗載台の裏面側に収納状態となるように移動させることができる。
【００６８】
本実施例ではロータ上下位置調節レバー２８１の標準位置で圃場面より４０ｍｍの高さにあるロータ２２７ａ，２２７ｂをロータ上下位置調節レバー２８１を図２４の矢印Ｓ方向へ回動させることで標準位置より最大１５ｍｍ高くでき、図２４の矢印Ｓ方向の反対方向への回動で標準位置より最大１５ｍｍ低くできるように設定している。
【００６９】
図２４に示すように左右両端の複数の外側の整地ロータ（第二側方整地ロータ）２２７ａ１，２２７ａ１は左右方向に延びるロータ延長駆動軸（第二側方駆動軸）２７０ａ１，２７０ａ１で支持されているが、該ロータ延長駆動軸２７０ａ１，２７０ａ１は、より中央部側のロータ駆動軸（第一側方駆動軸）２７０ａ，２７０ａに着脱可能に取り付られており、該ロータ延長駆動軸２７０ａ１，２７０ａ１に装着される整地ロータ（第二側方整地ロータ）２２７ａ１，２２７ａ１を取り外し可能な構成としている。
【００７０】
（昇降装置）
昇降リンク装置３は、要部拡大側面図を図２６に示すように、昇降機構２０１とヒッチ機構２０２とから構成され、このヒッチ機構２０２から延長フレーム２０３を後方に延ばし、この延長フレーム２０３を介して作業部を支持する。昇降機構２０１は、走行部２の後部に支持した上下のリンク２０１ａ，２０１ｂと、この上下のリンク２０１ａ，２０１ｂを伸縮作動により昇降駆動する昇降用油圧シリンダとから構成する。
【００７１】
延長フレーム２０３は、作業部を作業高さ位置に昇降した状態の昇降機構２０１のリンク２０１ａ，２０１ｂの延長線上に上下のフレーム２０３ａ，２０３ｂによって構成する。好ましくは、作業部の稼働時において、上下のリンク２０１ａ，２０１ｂが上下のフレーム２０３ａ，２０３ｂとそれぞれが１直線となるように構成することにより、昇降機構２０１と延長フレーム２０３とで構成される作業部の支持梁が最短となる。
【００７２】
したがって、作業部４の支持強度を向上することができる上に、延長フレーム２０３の長さに応じて作業部の昇降条件設定が可能となるので、昇降機構２０１のリンク長さおよび昇降量によって規定される走行部の側の昇降特性が作業部から独立されるので、作業部の稼動時の昇降制御特性を容易に設定することが可能となる。
【００７３】
ヒッチ機構２０２は、前部材である連結受部２０２ａと後部材２０２ｂとが着脱可能に係合され、そのいずれかに、図２７の側面図（a）および平面図（ｂ）に示すような着脱案内板２０２ｃを設ける。この着脱案内板２０２ｃは、上部にあるとドッキング時にその着脱案内板２０２ｃより下げた位置から引き上げる必要があり、上下方向にスペースがない場合に側面の方が有利であり、また、横方向の位置決めになる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】ポット式苗移植機の側面図
【図２】図１のポット式苗移植機の苗植付装置を仮想表記した平面図
【図３】機体後部の要部拡大側面図
【図４】別構成の整地ロータの要部拡大側面図
【図５】昇降リンク装置の昇降時の位置関係を表す側面図
【図６】作業部の要部の側面図
【図７】苗箱供給部及び苗箱搬送部の側面図
【図８】苗箱供給の制御ブロック図
【図９】苗箱供給用フローチャート
【図１０】各部材の動作の表
【図１１】苗箱送り不良の警報フローチャート
【図１２】同上警報フローチャート
【図１３】苗叩き及び苗送りベルトの背面図
【図１４】苗抜き装置の側面図
【図１５】洗浄装置の背面図
【図１６】植付部の伝動機構図
【図１７】植付伝動機構部の一部の背断面図
【図１８】駆動ケースの背断面図
【図１９】図１８のＳ１−Ｓ１断面図
【図２０】図１８のＳ２−Ｓ２断面図
【図２１】苗搬送駆動ケースの側断面図
【図２２】水タンク部の要部拡大平面図
【図２３】水タンク部の拡大側面図
【図２４】作業部とロータ支持構造の要部の背面図
【図２５】図２４の平面図
【図２６】ヒッチ機構の要部拡大側面図
【図２７】着脱案内板の側面図（a）および平面図（ｂ）
【符号の説明】
【００７５】
３      昇降リンク装置
４      ポット式植付装置
８      整地ロータ
９      延長フレーム
３０    ポット苗箱導入部
３１    苗箱主搬送路（搬送部）
３２    植付部
３８    空箱収容部
４１    破砕ロータ
４２ａ  吊ワイヤ
４２ｂ  吊リンク
４３    縦フレーム
４４    調節レバー
４５    調節リンク
４６    リンク
５１    整地ロータ
５２    吊リンク
５３    調節リンク
５４    リンク
５６    ロッド
Ａ      メンテナンス用スペース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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