(57)【要約】【課題】運転者の状況に応じた態様で情報を提供する。【解決手段】  路側装置４００の設置位置及び道路の地点の属性に関する道路情報を取得する情報取得部１０と、路側装置４００の設置位置を用いて算出された車両の現在位置と、予め定義された道路の車両の停止地点の位置とに基づいて車両から停止地点までの第１距離を算出する第１距離算出部２１と、路側装置４００の設置位置と道路情報とに基づいて、路側装置４００から車両の進行方向に存在する交差点までの第２距離を算出する第２距離算出部２２と、第１距離と第２距離から求めた、停止地点から交差点までの第３距離を算出する第３距離算出部２３と、車両側から車両情報を取得する車両情報取得部２４と、車両情報と、第１距離と、第２距離と、第３距離とに基づいて、車両の運転者に提供する情報の提示態様を制御する制御部２５とを有する提示制御部２０とを設けた。【選択図】  図１
2010134838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、道路上の所定の位置に設置された路側装置と情報の送受信を行う機能を備えた情報提供装置であって、
前記路側装置から当該路側装置の設置位置及び道路の地点の属性に関する道路情報を取得する情報取得手段と、
前記取得した路側装置の設置位置を用いて算出された前記車両の現在位置と、予め定義された前記道路の車両の停止地点の位置とに基づいて前記車両から前記停止地点までの第１距離を算出し、
前記取得した路側装置の設置位置と道路情報とに基づいて、前記路側装置から前記車両の進行方向に存在する交差点までの第２距離を算出し、
前記第１距離と前記第２距離から求めた、前記停止地点から交差点までの第３距離を算出し、
前記車両側から取得する車両情報と、第１距離と、第２距離と、第３距離とに基づいて、前記車両の運転者に提供する情報の提示態様を制御する提示制御手段と、を有する情報提供装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報提供装置において、
前記提示制御手段は、前記車両情報に基づいて求めた車両が停止するまでに要する停止必要距離と前記第１距離とを比較し、前記停止必要距離が前記第１距離以上である場合は、停止地点の存在を報知する第１報知情報の出力を開始させ、
前記第１報知情報の出力を開始した後に、前記算出された第３距離の長さに応じて、前記第１報知情報に係る停止地点の下流側に位置する合流地点に関する第２報知情報の提示態様を制御する情報提供装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報提供装置において、
前記提示制御手段は、前記第３距離の長さが長いほど出力継続時間を長くして前記第２報知情報を出力させる情報提供装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の情報提供装置において、
前記提示制御手段は、前記第３距離の長さが長いほど運転者の認識度が高くなるように出力の強度を高めて前記第２報知情報を出力させる情報提供装置。
【請求項５】
請求項２〜４の何れか一項に記載の情報提供装置において、
前記提示制御手段は、前記第１報知情報の出力を開始した後の所定時間以内に、前記車両からシフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、出力の強度を高めて前記第１報知情報を出力させる情報提供装置。
【請求項６】
請求項５に記載の情報提供装置において、
前記提示制御手段は、前記出力の強度を高めて前記第１報知情報を出力させた後の所定時間以内に、前記車両からシフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、前記第１報知情報を継続して出力させる情報提供装置。
【請求項７】
請求項５に記載の情報提供装置において、
前記提示制御手段は、前記出力の強度を高めて前記第１報知情報を出力させた後の所定時間以内に、前記車両からシフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得された場合は、前記第１報知情報の提示を中止する情報提供装置。
【請求項８】
請求項５又は６に記載の情報提供装置において、
前記車両が前記停止地点の上流側の所定距離範囲に位置するときは再度前記第１報知情報を出力させ、前記車両が前記停止地点の下流側の所定距離範囲に位置するときは前記１報知情報の出力を終了させて、前記第２報知情報の出力を開始させる情報提供装置。
【請求項９】
請求項２〜８の何れか一項に記載の情報提供装置において、
前記提示制御手段は、前記停止必要距離を次式（１）により算出する情報提供装置。
Ｌｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄ  ・・・（１）
ただし、“Vnow”は現在の車速、“Ｔp”は予め定義された車載機処理時間、“Ｔd”は予め定義された運転者反応時間、“Ｄ”は予め設定された減速度である。
【請求項１０】
路側装置と通信する際に、前記路側装置から取得した、その設置位置を用いて算出された前記車両の現在位置と、前記路側装置から取得した道路の地点の属性に関する道路情報に含まれる、予め定義された前記道路の車両の停止地点の位置とに基づいて前記車両から前記停止地点までの第１距離を算出し、
前記取得した路側装置の設置位置と道路情報とに基づいて、前記路側装置から前記車両の進行方向に存在する交差点までの第２距離を算出し、
前記第１距離と前記第２距離から求めた前記停止地点から交差点までの第３距離を算出し、
前記車両から取得した車両情報と、第１距離と、第２距離と、第３距離とに基づいて、前記車両の運転者に提供する情報の提示態様を制御する情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転に関する情報を提供する車両用の情報提供装置および情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、進行方向前方で一時停止を行う必要がある場合には、自車両から一時停止地点までの距離、自車両速度、及び前回の一時停止における減速度に基づいて警報の発生を行う技術が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−４６５７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この技術では、過去の一時停止時における減速度に基づいて警報を発生させるが、利用者によっては停止線で減速走行をして停止をしない場合があり、このような場合には停止線前で開始された警報が継続して提供されるので、交差点近傍における運転者の注意度を却って低下させてしまうため、警報の信頼度を低下させるという問題があった。
【０００５】
本願発明が解決しようとする課題は、信頼度の高い警報を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、路側装置の設置位置及び道路の地点の属性に関する道路情報から算出された第１距離、第２距離及び第３距離と、車両側から取得する車両情報とに基づいて、車両の運転者に提供する情報の提示態様を制御することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
運転者の運転操作と停止線から交差点間の距離に応じて情報の提示形態を変化させるため、停止線から交差点近傍における運転者の注意を適切に喚起できるので、警報の信頼度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本実施形態の情報提供システム１００を図面に基づいて説明する。
【０００９】
図１は情報提供システム１００を含む車載装置１０００と、道路上の所定の位置に設置された路側装置４００との全体概要を示す図であり、図２は路側装置４００と情報提供システム１００を含む車載装置１０００のブロック構成図である。
【００１０】
まず、路側装置４００について説明する。路側に設置された路側装置４００は、車両に搭載された情報提供システム１００との双方向通信により情報の授受を行う路上インフラ装置である。本実施形態の路側装置４００は、いわゆるＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）その他の高度情報通信ネットワークの一部を構成する。
【００１１】
本実施形態の路側装置４００は、通信装置４１０と、判定ユニット４２０と、データベース４３０と、移動体センサ４４０とを備える。
【００１２】
通信装置４１０は、光ビーコン４１１、無線通信機能４１２などの双方向通信機能を備える。光ビーコン４１１は、所定の検知エリアに存在する（検知対象となる）車両との双方向通信により、その検知エリアにおける車両の存在を検出する。また、無線通信機能４１２は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、ＭＣＡ（Multi Channel Access System）無線システム、Bluetooth（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１系その他の無線ＬＡＮ規格等に従う無線通信を行うための機能を備えてもよい。
【００１３】
判定ユニット４２０は、各種情報の演算を実行する演算装置として機能する。判定ユニット４２０は、車両側の情報提供システム１００に提供する情報の処理を行うとともに、交通情報を集中的に管理するセンターと情報の授受を行う。判定ユニット４２０は、路側装置４００の移動体センサ４４０が検出した車両、歩行者に関する情報、及び他の路側装置４００´の移動体センサ４４０が検出した情報を処理することができる。
【００１４】
データベース４３０は、判定ユニット４２０の処理に用いられる情報を管理する。管理される情報には、道路情報４３１、路側装置４００の設置位置（光ビーコン４１１の設置位置）４３２、光ビーコン信号の授受が可能な通信ゾーン（領域）に関する情報４３３、及び移動体情報４３４を含む。
【００１５】
この道路情報４３１は、予め定義された地点（ノード）の位置その他の地点の属性に関する情報、例えば、地点が交差点の中心地点である、地点が停止線上の停止地点である、地点が光ビーコン４１１の真下の地点であるといった地点の属性を含む。また、道路情報４３１は、地点の位置（例えば緯度及び経度）を含む。さらに、道路情報は、地点（ノード）間の距離情報を含む。
【００１６】
また、道路情報４３１は、路側装置４００の設置位置（光ビーコン４１１の設置位置）から停止線（停止地点）までの距離、路側装置４００の設置位置（光ビーコン４１１の設置位置）から交差点中心までの距離を含む。
【００１７】
また、移動体情報４３４は、交差点などの合流地点付近の移動体の存在を示す情報である。この移動体情報４３４は、路側に設けられた路側装置の移動体センサ４４０により検出される。なお、移動体の検出手法としては、撮像画像を用いる手法、赤外線画像を用いる手法、無線通信を用いる手法など公知の手法を用いることができる。
【００１８】
また、交通情報４３５は、渋滞情報、事故情報、工事情報、カーブ情報、横断歩道情報その他の車両の走行を支援する情報である。交通情報４３５は、路側装置４００が情報の授受が可能なセンターから取得する。
【００１９】
次に、情報提供システム１００を含む車載装置１０００について説明する。
【００２０】
図２に示すように、車載装置１０００は、情報提供システム１００と、車両コントローラ２００と、車載センサ３００と、ナビゲーション装置５００、及び出力装置６００とを備える。情報提供システム１００と各装置２００〜６００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。
【００２１】
本実施形態の情報提供システム１００は、情報を取得する機能を実現する情報取得部１０と、情報の提示処理を制御する提示制御部２０とを備える。
【００２２】
情報提供システム１００の情報取得部１０、提示制御部２０は、演算装置の一部を構成する。この演算装置は、本実施形態に係る情報提供処理を実行するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory ）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、情報提供システム１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。これらのハードウェアは、情報取得機能、及び情報の提示制御機能を実現させるソフトウェアと協働し、情報提供処理を実行する。
【００２３】
以下、各構成についてそれぞれ説明する。
【００２４】
まず、情報取得部１０について説明する。情報取得部１０は、路側装置４００の通信装置４１０との通信を実行する通信機能１１と、通信を行うためのアンテナ１２とを備え、路側装置４００からその路側装置４００の設置位置及び道路の地点の属性に関する道路情報を取得する。情報取得部１０は、路側装置４００との通信において、自車両近傍の地点の属性に関する情報のみならず、自車両が走行する道路の進行方向に沿って存在する複数の地点の属性に関する情報を含む道路情報を取得する。本実施形態の情報取得部１０は、特に進行方向に沿って存在する交差点の中心地点の情報、及び車両に停止を求める停止線上の停止地点の属性に関する情報を取得する。この停止線は、交差点やＴ字路などで車両が停止する場合の位置を定義する。
【００２５】
この道路上の地点の属性に関する情報は、所定の地点（以下、ノードともいう）の位置、ノードの属性（ノードが交差点中心領域に属する、ノードが右（左）折領域に属するなどの情報）を含む。この道路上の地点には、路側装置４００の光ビーコンの設置位置を含めてもよい。
【００２６】
さらに、情報取得部１０は、路側装置４００から、道路を移動する移動体に関する移動体情報４３４を取得する。
【００２７】
これらの道路情報は、路側装置４００のデータベース４３０に格納される。もちろん、ネットワークを介して外部の道路情報提供サーバから取得してもよい。
【００２８】
次に、提示制御部２０について説明する。本実施形態の提示制御部２０は、第１距離算出部２１と、第２距離算出部２２と、第３距離算出部２３と、車両情報取得部２４と、制御部２５とを有し、車両の運転者に提供する情報の提示態様を制御する。
【００２９】
まず、１距離算出部２１と、第２距離算出部２２と、第３距離算出部２３の各機能を説明する。
【００３０】
図３は、これらによって算出される第１距離、第２距離、及び第３距離と、車両の現在位置、路側装置４００の設置位置、交差点の位置、停止線の位置の関係を示す図である。
【００３１】
まず、第１距離算出部２１について説明する。本実施形態の第１距離算出部２１は、路側装置４００と通信する際に、通信装置４１０を介して取得した路側装置４００の設置位置を用いて算出された車両の現在位置と、予め定義された道路の車両の停止地点の位置とに基づいて車両から停止地点までの第１距離を算出する。この第１距離を図３にＬとして示す。
【００３２】
第１距離を算出するにあたり、第１距離算出部２１は、まず、路側装置４００と通信する際における車両の現在位置Ｒを算出する。
【００３３】
図１に示すように、本実施形態の路側装置４００の光ビーコン４１１の投受光器は、道路の幅員Ｗの中央位置の真上の所定の高さ（例えば路面から５．５ｍの高さ）に設置される。光ビーコン４１１は、所定の通信領域に向けて近赤外線を照射する（ダウンリンク）。光ビーコン４１１が発する近赤外線は指向性が高いため、所定の通信領域を設定することができる。
【００３４】
車両が路側装置４００の所定の通信領域内に進入すると、情報取得部１０は路側装置４００から送信された信号に対して、応答信号（アップリンク）を送出する。路側装置４００が車載の情報提供システム１００から応答信号（アップリンク）を受信できれば、車両が所定の通信領域内に進入し、路側装置４００の設置位置近傍に存在することが判る。また、車両が所定の通信領域内に進入したタイミングがわかれば、路側装置４００の設置位置情報に基づいて車両の現在位置を算出することができる。
【００３５】
本実施形態の第１距離算出部２１は、路側装置４００からその路側装置４００の設置位置、若しくは路側装置４００に最も近いノードの位置、又は路側装置４００の通信ゾーンに含まれるノードの位置を取得し、その中の一の地点を、情報提供システム１００が路側装置４００と通信する際の現在位置Ｒとして定義する。
【００３６】
本実施形態においては、路側装置４００の設置位置Ｐ（光ビーコン４１１の設置位置）を、路側装置４００と通信する際における車両の現在位置として算出する。つまり、情報提供システム１００を搭載する車両が通信ゾーンに進入したタイミングにおける車両の位置を、路側装置４００のアンテナの設置位置Ｐとみなす。
【００３７】
なお、第１距離算出部２１は、ナビゲーション装置５００の現在位置検出機能５０１から、自車両の現在位置Ｒを取得してもよい。この現在位置Ｒは情報提供システム１００が路側装置４００と通信を行う際における現在位置Ｒであることが好ましい。なお、この場合において、現在位置検出機能５０１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いた測位を行う。
【００３８】
さらに、第１距離算出部２１は、道路情報４３１を参照し、車両の現在位置Ｒを含む道路上であって、車両の進行方向にある停止地点Ｓ（停止線上の地点）を抽出する。車両の進行方向は、車両コントローラ２００、車載センサ３００の検知情報、ナビゲーション装置５００の検知情報、又は路側装置４００の道路の属性（上り車線又は下り車線を識別する情報）から、通常の手法により判断することができる。
【００３９】
そして、第１距離算出部２１は、現在位置Ｒの座標値（例えば緯度・経度）と停止地点Ｓの座標値（例えば緯度・経度）とに基づいて、路側装置４００との通信時における車両の現在位置Ｒから停止地点Ｓまでの第１距離Ｌを算出する。
【００４０】
また、第１距離算出部２１は、車両の現在位置Ｒから停止地点Ｓまでの第１距離Ｌを算出するに際し、自車両がすでに移動した距離を考慮することが好ましい。本実施形態の制御部２５は、上述した、「路側装置４００の光ビーコン４１１の設置位置Ｐから一時停止線上の停止位置Ｓまでの距離」から「路側装置４００の光ビーコン４１１の設置位置Ｐから所定時間走行した距離」を減じた距離を、「（移動後の）車両の現在位置と停止地点までの第１距離Ｌｒ」として算出する。
【００４１】
次に、第２距離算出部２２について説明する。第２距離算出部２２は、取得した路側装置４００の設置位置と道路情報４３１とに基づいて、路側装置４００から車両の進行方向に存在する交差点までの第２距離を算出する。この第２距離を図３にＱとして示す。本実施形態においては、路側装置４００の設置位置（光ビーコンの設置位置Ｐ）と交差点Ｙとの距離を第２距離Ｑとして求める。
【００４２】
さらに、第３距離算出部２３について説明する。第３距離算出部２３は、先述した第１距離Ｌと第２距離Ｑから求めた停止地点から交差点までの第３距離を算出する。この第３距離を図３にＷとして示す。本実施形態においては、先に算出された第１距離Ｌと第２距離Ｑとの差から第３距離Ｗを算出する。この第３距離は、停止地点Ｓの下流側に存在する交差点を旋回する際に要する時間に比例する。つまり、第３距離が長いほどと、車両が交差点を曲がり切るまでに長い時間を必要とする。
【００４３】
次に、車両情報取得部２４について説明する。本実施形態の車両情報取得部２４は、車両側から車速情報、ブレーキの操作情報、アクセルの操作情報、シフトポジション情報、操舵角情報を取得する。
【００４４】
車速情報は所定のタイミングにおける車両の車速を含む。ブレーキの操作情報は、所定のタイミングにおいてブレーキが踏まれた旨の情報（ブレーキオン）、又は所定のタイミングにおいてブレーキ制御が解除された旨の情報（ブレーキオフ）を含む。アクセルの操作情報は、所定のタイミングにおいてアクセルが踏まれた旨の情報（アクセルオン）、所定のタイミングにおいてアクセル制御が解除された旨の情報（アクセルオフ）、所定のタイミングにおいてアクセルが踏みこまれる（踏み込み量が大きくなる）制御又はアクセルの踏み込みが緩む（踏み込み量が小さくなる）制御を含む。また、シフトポジション情報は、所定のタイミングにシフトダウン操作がされた旨の情報、所定のタイミングにシフトアップ操作がされた旨の情報を含む。また操舵角情報は、所定のタイミングにおいて操舵がされた旨の情報及びその操舵量を含む。
【００４５】
これらの情報は、各車載センサ３００により検出される。具体的に、車速情報は車速センサ３０１により検出され、ブレーキの操作情報はブレーキセンサ３０２により検出され、アクセルの操作情報はアクセルセンサ３０３により検出され、シフトポジション情報はシフトポジションセンサ３０４により検出され、操舵角情報は操舵角センサ３０５により検出される。
【００４６】
車両情報取得部２４は、これらの情報を、車載センサ３００から直接に、又は車両コントローラ２００を介して取得する。
【００４７】
次に、制御部２５について説明する。
【００４８】
制御部２５は、車両情報取得部２４により取得された車両情報と、第１距離算出部２１により算出された第１距離と、第２距離算出部２２により算出された第２距離と、第３距離算出部２３により算出された第３距離とに基づいて、車両の運転者に提供する情報の提示態様を制御する。
【００４９】
ここで提供される情報は、停止線又は停止地点の存在を知らせる情報その他の停止地点に関する第１報知情報と、第１報知情報に係る停止地点の下流側に位置する合流地点（交差点など）に関する第２報知情報である。第２報知情報は、交差点の存在を知らせる情報、交差点における合流（頭出し）を注意する情報、交差点通過時における合流車両の存在を知らせる情報その他の交差点に関し、車両の運転を支援するための情報である。
【００５０】
また、情報の提示態様とは、上述した情報の提示を開始するタイミングの態様、情報の提示を終了するタイミングの態様、情報の提示を継続する態様、情報の提示を再度繰り返す態様、情報の提示時間、提示する情報の内容、情報の内容を切り替えるタイミングの態様を含む。
【００５１】
情報の提示を開始するタイミング、情報の提示を終了するタイミングが適切でない場合、情報の提示時間が適切でない場合は、情報に対する信頼度が低下し、情報提示の本来の目的が達成されないばかりか、ユーザの情報に対する注意度を低下させてしまう。
【００５２】
本実施形態では、運転者の運転状況が反映された車両情報と第１距離、第２距離及び第３距離とに基づいて、情報の提示態様を適切に制御するので、停止線近傍における情報提示の開始及び終了のタイミング並びにその提示時間が適切なものになるので、運転者の注意を高く維持することができる。
【００５３】
具体的に、制御部２５は、車両情報取得部２４により取得された車両情報に基づいて求めた車両が停止するまでに要する停止必要距離と第１距離算出部２１により算出された第１距離Ｌとを比較し、停止必要距離が第１距離Ｌ以上である場合は、停止地点の存在を報知する第１報知情報の出力を開始させる。
【００５４】
ここで、制御部２５は、車両情報に含まれる車両の速度と、予め設定された車両が安全に停止する場合の減速度に基づいて停止必要距離を算出する。この停止必要距離の算出手法は特に限定されないが、本実施形態では、次式（１）により停止必要距離を算出する。
【００５５】
Ｌｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄ  ・・・（１）式
ただし、“Vnow”は現在の車速、“Ｔp”は予め定義された車載機処理時間、“Ｔd”は予め定義された運転者反応時間、“Ｄ”は予め設定された減速度である。
【００５６】
制御部２５は、車両が安全に停止するために要する距離が、現在位置Ｒから停止線上の停止地点Ｓまでの距離よりも長い場合は、運転者に注意を促す必要があると判断し、停止線に対する注意を促す第１報知情報の出力を開始させる。
【００５７】
また、制御部２５は、自車両がすでに移動した距離を考慮して算出された「車両の現在位置と停止地点までの第１距離Ｌｒ」と停止必要距離Ｌｎとを比較して、運転者に注意を促す必要があるか否かを判断してもよい。
【００５８】
そして、制御部２５は、求めた停止必要距離Ｌｎが、「（路側装置４００から移動した後の）車両の現在位置と停止地点までの第１距離Ｌｒ」よりも大きい場合は、停止地点の存在を知らせる第１報知情報を出力させる。
【００５９】
そして、制御部２５は、停止地点の存在を報知する第１報知情報の出力指令を生成し、これを出力装置６００へ送出する。出力に係る第１報知情報の内容、及び提示態様は予め定義され、制御部２５又は出力装置６００に記憶させる。
【００６０】
出力装置６００はスピーカ６０１、ディスプレイ６０２を備え、この出力指令に従い、音声及び／または画像により第１報知情報を運転者に向けて出力する。このように、制御部２５は、車両が安全に停止するために必要な停止必要距離が確保できないと判断した場合は、停止線の存在を知らせる第１報知情報の出力を開始する。
【００６１】
また、制御部２５は、第１報知情報の出力を開始した後の所定時間以内に、車両からシフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、出力の強度を高めて第１報知情報を出力させる。
【００６２】
停止地点に係る第１報知情報を出力したにもかかわらず、減速操作に係る車両情報が取得されない場合は、一時停止を促す第１報知情報の出力の強度を高めて出力することによって、運転者に停止地点を強制的に認識させることができる。
【００６３】
さらに、制御部２５は、このように出力の強度を高めて第１報知情報を出力させたにもかかわらず、その後の所定時間以内に、運転者が減速操作を行わず、つまり、車両からシフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、第１報知情報を継続して出力させる。
【００６４】
停止地点に係る第１報知情報を高い強度で出力したにもかかわらず、減速操作に係る車両情報が取得されない場合は、一時停止を促す第１報知情報の出力の時間を延長し、継続的に出力することによって、運転者に停止地点を強制的に認識させることができる。
【００６５】
さらに、本実施形態の制御部２５は、車両が停止地点の上流側（第１距離の現在位置Ｒ側）に位置するときは、再度第１報知情報の出力を継続させる。
【００６６】
他方、本実施形態の制御部２５は、車両が停止地点の下流側（第１距離の現在位置Ｒとは反対側）に位置するときは第１報知情報の出力を終了させて、交差点に関する第２報知情報の出力を開始させる。
【００６７】
車両の位置は、路側装置４００を通過した後の経過時間と、車両コントローラ２００から取得した車速に基づいて求めることができる。停止地点の上流側の所定領域及び下流側の所定領域は、予め設定されており、停止地点からの距離（道路の延在方向に沿う距離）に基づいて定義される。
【００６８】
停止地点に係る第１報知情報を出力したにもかかわらず、減速操作に係る車両情報が取得されない場合は、運転者は意図的に一時停止をしない状況と判断する。このような場面において、本実施形態の制御部２５は、車両が停止地点を通過したか否かを判断し、車両が停止地点の上流側（第１距離の現在位置Ｒ側）に位置するときは第１報知情報の出力を継続（再出力、強い出力による継続を含む）する。一方、本実施形態の制御部２５は、車両が停止地点の下流側（第１距離の現在位置Ｒとは反対側）に位置するときは第１報知情報の出力を終了し、次に提示するべき交差点に関する第２報知情報の出力を開始する。
【００６９】
このような処理によれば、停止線又は停止地点を超える前においては、これから通過する停止地点に関する第１報知情報を出力し、停止地点を超えた後においては次の交差点に関する第２報知情報を出力することができる。このようにすることで、適切なタイミングで適切な内容の情報を提示することができる。なお、注意を促す対象を超えた後にもその対象に関する情報を提示しつづけると、次の対象に対する注意度が低下することがあるが、本実施形態ではそのような事態を防止することができる。
【００７０】
さらに、第２報知情報の提示態様の制御について説明する。
【００７１】
第２報知情報の提示の態様は、第３距離の長さに応じて制御される。つまり、制御部２５は、第１報知情報の出力を開始した後に、算出された第３距離の長さに応じて、第１報知情報に係る停止地点の下流側に位置する合流地点に関する第２報知情報の提示態様を制御する。
【００７２】
さらに、本実施形態の制御部２５は、第３距離Ｗの長さが長いほど出力継続時間が長くなるように第２報知情報を出力させ及び／又は第３距離の長さが長いほど運転者の認識度が高くなるように出力の強度を高めて第２報知情報を出力させる。ここで出力の強度を高めるとは、音量を大きくする、警告音を含める、語調を強くする（命令形にする）、出力を繰り返す、提示する画像を点滅させることにより行う。なお、出力に係る第２報知情報の内容、及び提示態様は予め定義され、制御部２５又は出力装置６００に記憶させる。
【００７３】
図３に示すように、第３距離Ｗが長い場合は交差点で合流する道路の幅員が広い又は停止地点から交差点中心までの距離が長いと推測できる。合流後の道路の幅員が広いほど、又は停止線から交差点中心までの距離が長いほど交差点における右左折に要する時間が長くなる。本実施形態の制御部２５は、第３距離Ｗの値の大きさに応じて交差点に関する第２報知情報を提示する。この制御手法によれば、運転者が交差点を旋回する時間に応じて、第２報知情報を提示することができる。これにより、適切な提示時間で第２報知情報を提示できるので、運転者の注意を低下させることがない。
【００７４】
また、第３距離Ｗが長く、交差点で合流する道路の幅員が広い場合は、その交通量が一般的に多いので、運転者は高い注意度が要求される。本実施形態によれば、運転者に高い注意度が要求される場面において、第２報知情報を提示することができる。これにより、運転状況に応じて第２報知情報を提示できるので、運転者の注意を低下させることがない。
【００７５】
他方、制御部２５は、第３距離Ｗの長さが短いほど出力継続時間が短くなるように第２報知情報を出力させ、第３距離Ｗの長さが短いほど運転者の認識度が低くなるように出力の強度を弱めて第２報知情報を出力させることが好ましい。
【００７６】
第３距離Ｗが短い場合は、交差点で合流する道路の幅員が狭い又は停止地点から交差点までの距離が短いと推測できる。合流後の道路の幅員が狭いほど又は停止地点から交差点までの距離が短いほど、交差点における右左折に要する時間が短くなる。本実施形態の制御部２５は、交差点における旋回に要する時間に応じて交差点に関する第２報知情報を提示する。つまり、運転者が交差点を旋回する時間に応じて、第２報知情報を提示することができる。これにより、適切な提示時間で第２報知情報を提示できるので、運転者の注意を低下させることがない。
【００７７】
また、第３距離Ｗが短く、交差点で合流する道路の幅員が狭い場合は、その交通量は比較的少ないので、運転者は（比較において）高度の注意が要求されない。
【００７８】
本実施形態によれば、運転者に要求される注意度に応じた時間及び／又は出力強度で第２報知情報を提示することができる。これにより、運転状況に応じて第２報知情報を提示できるので、運転者の注意を低下させることがない。
【００７９】
制御部２５は、上述した提示制御を実行させる指令を生成し、出力装置６００へ送出する。出力装置６００は受信した提示制御指令に従い、所定の態様で第１報知情報、第２報知情報を提示する。
【００８０】
次に、図４から図１４に基づいて、本実施形態の情報処理システム１００の制御手順を説明する。図４は第１報知情報の提示処理の制御手順を説明するためのフローチャート図、図５は第１報知情報及び第２報知情報の提示処理の制御手順を説明するためのフローチャート図、図６は第２報知情報の提示処理の制御手順を説明するためのフローチャート図である。
【００８１】
また、図７及び図８は第１報知情報を提示する場面を説明するための図、図９は第１報知情報の警報を出力する場面を説明するための図、図１０は第１報知情報の提示を継続させる場面を説明するための図、図１１は車両が停止線の上流側に位置する場合に第１報知情報を提示する場面を説明するための図、図１２は車両が停止線の下流側に位置する場合に第２報知情報を提示する場面を説明するための図である。
【００８２】
加えて、図１３は第３距離が（相対的に）長い場合における第２報知情報の提示態様を示し、図１４は第３距離が（相対的に）短い場合における第２報知情報の提示態様を示す図である。
【００８３】
まず、図４に基づいて、第１報知情報の提示処理の制御手順を説明する。
【００８４】
車載された情報提供システム１００は、路側装置４００との通信領域内の地点（第１地点、現在位置又は基準点に対応）において、路側装置４００との情報の授受を開始する。この情報の授受により、車載の情報提供システム１００は、路側装置４００を含むＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）の端末として機能し、ＩＴＳの管理する情報の提供を受けることができる。
【００８５】
ステップＳ１００において、情報提供システム１００を搭載する車両が路側装置４００との通信の開始とともに、本処理が開始される。
【００８６】
ステップＳ１０１において、情報取得部１０は、路側装置４００から路側装置４００の設置位置及び道路の地点の属性に関する道路情報を取得する（Ｓ１０１）。
【００８７】
続くステップＳ１０２において、第１距離算出部２１は、ステップＳ１０１路側装置１００と通信する際に、取得した路側装置４００の設置位置を用いて車両の現在位置を算出する（Ｓ１０２）。また、このステップＳ１０２において、第１距離算出部２１は、車両の現在位置と、路側装置４００から取得した、予め定義された道路の車両の停止地点の位置とに基づいて車両から停止地点までの第１距離Ｌを算出で取得する。この算出された第１距離は、図３に示すＬとなる。
【００８８】
次に、ステップＳ１０３において、第１距離算出部２１は、車両が「路側装置４００の光ビーコン４１１の設置位置Ｐから所定時間走行した距離Ｌｐ」を算出する。この距離Ｌｐは、自車両がすでに移動した距離を考慮して情報の提示態様を制御する場合に用いられる（Ｓ１０３）。
【００８９】
さらに、ステップＳ１０４において、第１距離算出部２１は、現在位置から停止線（停止地点）までの距離Ｌｒを算出する。具体的に、第１距離算出部２１は、「路側装置４００の光ビーコン４１１の設置位置Ｐから一時停止線上の停止位置Ｓまでの距離Ｑ」から「路側装置４００の光ビーコン４１１の設置位置Ｐから所定時間走行した距離Ｌｐ」を減じた距離を、「車両の現在位置と停止地点までの第１距離Ｌｒ」として算出する（Ｓ１０４）。
【００９０】
他方、ステップＳ１０２に続くステップＳ１０５において、制御部２５は、車両コントローラ２００から現在の車両の100msec毎の車速Ｖｎｏｗを取得する。
【００９１】
さらに、ステップＳ１０６において、制御部２５は、Ｓ１０５において取得した車速Ｖｎｏｗに基づいて、安全に停止することを前提に、停止に必要は停止必要距離Ｌｎを算出する（Ｓ１０６）。
【００９２】
具体的に、100msec毎の車速をもとに、路側装置４００を通過してからの累積距離を算出する。路側装置４００を通過したタイミングは、路側装置４００からの配信データを受信した時点とする。配信データを受信した時点は、理論上、路側装置４００の真下０ｍ地点となり、この時点から100msecに距離を算出する。この処理により、車両が現時点において、安全に停止するために必要な距離を求めることができる。
【００９３】
そして、ステップＳ１０７において、制御部２５は、ステップＳ１０６において算出された停止必要距離ＬｎとステップＳ１０４において算出された第１距離Ｌｒを比較する。ステップＳ１０７において、停止必要距離Ｌｎが、第１距離Ｌｒ以上である場合は、ステップＳ１０８へ進む。
【００９４】
一方、停止必要距離Ｌｎが距離Ｌｒよりも短い場合は、ステップＳ１００へ戻る。ステップＳ１０７の判断により、本処理により、自車両が安全な減速度によって停止線で停止することができるか否かを判断することができる。
【００９５】
停止線で停止するのに必要な停止必要距離Ｌｎが停止線までの残り第１距離Ｌｒを上回る場合とは、比較的速度が高く、「停止線までの残り距離Ｌｒ」以上に「停止に必要な距離Ｌｎ」距離が必要な場合を意味している。他方、停止線に必要な停止必要距離Ｌｎが停止線までの残り距離Ｌｒを下回る場合とは、速度が低く、「停止線に必要な距離Ｌｎ」が「停止線までの残り距離Ｌｒ」内に十分収まる場合を意味している。
【００９６】
たとえば、路側装置４００から停止線までの距離が１００ｍ、現在速度Vnowが４０Km/hの場合の停止に必要な停止必要距離Ｌｎは、下式により算出できる。
【００９７】
Ｌｎ＝Vnow×（Ｔｐ＋Ｔｄ）＋Ｖnow2／２×Ｄ
各パラメータを次のように設定する。
【００９８】
Tp：車載機処理時間：３秒
Td：運転者反応時間：３秒
D：減速度：0.3G
以上の条件によると、停止必要距離Ｌｎは87.7ｍとなる。
【００９９】
一方、停止線（停止地点）までの残り距離Ｌｒは、路側装置４００の真下からの通過時間を３秒とすると、路側装置４００の真下からの通過距離Ｌｐ（Ｖnow×通過時間）を「路側装置４００から停止線（停止地点）までの距離Ｌｎ」から減じることで算出でき、１００ｍ−（40km/h×3秒）＝66.7ｍとなる。
【０１００】
したがって、停止に必要な停止必要距離87.7ｍは、停止線までの残り距離Ｌｒ（第１距離）＝66.7ｍを上回っており、このままの状態では停止線において安全に停止することができない状況である。
【０１０１】
続くステップＳ１０８において、制御部２５は、シフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されたか否かを判断する。減速操作に係る車両情報が取得された場合はステップＳ１００へ戻り、減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合はステップＳ１０９へ進む。
【０１０２】
本処理により、運転者が停止地点に向けて車両を停止させようとする意思があるか否かを判断する。運転者が停止しようと運転操作をしているにもかかわらず、停止地点についての注意情報を出力するのは、運転者に煩わしさを感じさせるからである。さらに、不必要な情報を提示することにより運転者の注意力を却って低減させることを防止する。
【０１０３】
ステップＳ１０９において、制御部２５は、第１報知情報の出力を開始させる。具体的に、制御部２５は、第１報知情報を出力装置６００に出力させる指令を生成し、出力装置６００へ送出する。出力指令を受けたスピーカ６０１は、「一時停止です。」「減速してください。」といったテキスト又は「ピッ」といった警告音などの音声を出力する。また、出力指令を受けたディスプレイ６０２は、「一時停止です。」「注意！」といったテキストや、一時停止の交通標識を表すアイコンなどの画像を出力する。
【０１０４】
このように、制御部２５は、ステップＳ１０７において、車両がこのままの状態では停止線で余裕をもって停止できない状況であると判断し、さらに、ステップＳ１０８において、運転者がブレーキ操作やアクセル解除の操作をせず、運転者に減速意思がない状況であると判断した場合に、運転者の停止線に対する注意を喚起するための第１報知情報の提示を実行させる。
【０１０５】
第１報知情報を提示する場面を図７に示す。図７は、所定時間走行後（距離Ｌｐを走行後）の現在位置と停止地点との第１距離Ｌｒと、停止必要距離Ｌｎとに基づいて、第１報知情報を提示する場面を例示する図である。
【０１０６】
なお、本処理において、制御部２５は、路側装置４００を通過後、所定時間走行したときの車両の現在位置を考慮した停止地点までの第１距離Ｌｒに基づいて第１報知情報を提示するか否かを判断したが、路側装置４００を通過したときの車両の現在位置から停止地点までの第１距離Ｌ（すなわち、路側装置４００から停止地点までの距離）に基づいて第１報知情報を提示するか否かを判断してもよい。この処理において、第１報知情報を提示する場面を図８に示す。図８は路側装置４００を通過する際の現在位置と停止地点との第１距離Ｌｒと、停止必要距離Ｌｎとに基づいて、第１報知情報を提示する場面を例示する図である。
【０１０７】
続いて、図５のフローチャート図に基づいて、第１報知情報及び第２報知情報の提示制御の手法について説明する。本処理は、図４に示すフローチャートのステップＳ１０９に続いて実行される。
【０１０８】
ステップＳ１０９において停止地点に関する第１報知情報が提供されたのち、ステップ１１１において、出力の強度を高めた第１報知情報に関する警報を出力する必要があるか否かを判断する。具体的に、制御部２５は、第１報知情報の出力を開始した後の所定時間以内に、車両からシフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル解除の操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されたか否かを判断する。第１報知情報の出力を開始した後の所定時間以内に減速操作に係る車両情報が取得されない場合、ステップＳ１１２へ進む。
【０１０９】
ステップＳ１１２において、制御部２５は、出力の強度を高めて第１報知情報の警報を出力させる。このステップＳ１１１及びステップＳ１１２の処理により、第１報知情報の出力の強度（運転者の認識度合い）に係る提示態様を運転状況に応じた適切なものとすることができる。つまり、第１報知情報を提示したにもかかわらず、減速操作をしない運転者に対しては、出力強度を強くして第１報知情報を提示する。
【０１１０】
第１報知情報の警報を出力する場面を図９に示す。図９に示すように、図７及び図８に示すように第１報知情報を提示した後、減速操作がされない場合は、運転者の認識の度合いが高まるように、警告音を含めたり、音量を大きくしたり、繰り返したりして、第１報知情報の警報を出力する。
【０１１１】
他方、第１報知情報の出力を開始した後の所定時間以内に減速操作に係る車両情報が取得された場合は、運転者は停止地点に向けて減速操作をしているので、ステップＳ１１４へ進んで、第１報知情報の提示を終了させる。
【０１１２】
さらに、ステップＳ１１３において、制御部２５は、第１報知情報の出力を継続するべきか否かを判断する。具体的に制御部２５は、ステップＳ１１２において出力の強度を高めて第１報知情報の警報を出力させた後の所定時間以内に、車両からシフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル解除の操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されたか否かを判断する。第１報知情報の警告が出力された後の所定時間以内に減速操作に係る車両情報が取得されない場合は、第１報知情報の提示継続が必要であると判断し、ステップＳ１１５へ進む。そして、次の提示指令が生成・出力されるまで、継続して第１報知情報を提示する。
【０１１３】
第１報知情報の出力が継続される場面を図１０に示す。
【０１１４】
他方、第１報知情報の警報の出力が開始された後の所定時間以内に減速操作に係る車両情報が取得された場合は、運転者は停止地点に向けて減速操作をしているので、ステップＳ１１４へ進んで、第１報知情報の提示を終了させる。
【０１１５】
ステップＳ１１５において、制御部２５は、第１報知情報の提示を継続する。このように、第１報知情報の警報が出力された際にブレーキを踏んでいなかった運転者がブレーキを踏んだ場合、アクセルを踏んでいた運転者がアクセルから足を離してアクセルを解除した場合は第１報知情報の提示を終了し、逆に、ブレーキを踏んでいなかった運転者がそのままブレーキを踏まず、アクセルを踏んでいた運転者が引き続き、アクセルを踏み続けた場合は、第１報知情報の提示を継続する。
【０１１６】
続く、ステップＳ１１６において、制御部２５は、第１報知情報の出力を再度行うか、つまり再提示するか否かを判断する。具体的に、制御部２５は、車両が停止地点の上流側の所定距離範囲に位置するか否かを判断する。車両が停止地点の上流側の所定距離範囲に位置する場合は、ステップＳ１１７へ進み、第１報知情報を再提示する。この再提示は、一回目の第１報知情報の提示態様よりも、運転者の認識度合いが高くなるように、高い出力強度で提示する。この第１報知情報を再提示する場面を図１１に示す。
【０１１７】
たとえば、予め定義した再提示のルールに基づき、音声ガイドを鳴動するとともに、画面を再提示する。具体的には、自車両から停止線までの残り距離と現在速度を次の式にあてはめ、必要減速度を算出する。必要減速度が0.5G以上の場合は、出力強度の比較的高い第１態様で提示し、必要減速度が0.5G未満の場合は、出力強度の比較的低い第２態様で提示する。
【０１１８】
必要減速度＝Vnow2／２（停止線までの残り距離―Ｖnow（Ｔp＋Ｔｄ））
必要減速度が0.5G以上である場合、警報音とともに、「一時停止！」などの警告文を発話出力し、これを連呼する。他方、必要減速度が0.5G未満である場合、警告音よりも出力強度が低い（音量が小さい）注意喚起音とともに、「一時停止です。減速しましょう」と減速行動を促す注意喚起分を発話出力する。
【０１１９】
他方、ステップＳ１１６において、車両が停止地点の上流側の所定距離範囲に位置しない場合は、ステップＳ１１８に進む。
【０１２０】
続く、ステップＳ１１８において、制御部２５は、第１報知情報に代えて、第１報知情報に係る停止地点の下流側に位置する合流地点に関する第２報知情報の出力を行うか、つまり出合い頭（頭出し）に注意すべき旨などの交差点に関する情報を提示するか否かを判断する。具体的に、制御部２５は、車両が停止地点の下流側の所定距離範囲に位置するか否かを判断する。車両が停止地点の下流側の所定距離範囲に位置する場合は、ステップＳ１２０へ進み、第２報知情報を提示する。他方、車両が停止地点の下流側の所定距離範囲に位置しない場合は、ステップＳ１１９へ進み、現在提示している情報を継続して提示する。第２報知情報の警報を出力する場面を図１２に示す。
【０１２１】
次に、第２報知情報の提示処理について説明する。図６は、第２報知情報の提示処理を示すフローチャート図である。
【０１２２】
図６に示すように、ステップＳ１１９において、第２報知情報の提示が開始されると、続くステップＳ１２０において、第２距離及び第３距離が算出される。
【０１２３】
具体的に、第２距離算出部２２は路側装置４００の設置位置４３２と道路情報４３１とに基づいて、路側装置４００から車両の進行方向に存在する交差点までの第２距離を算出する。同じくステップ１２０において、第３距離算出部２３は、図４のステップＳ１０４において算出された第１距離Ｌと先に算出された第２距離Ｑから、停止地点から交差点までの第３距離Ｗを算出する（図３参照）。
【０１２４】
この処理で算出された第３距離Ｗの長さは、停止地点通過後にその下流側に存在する交差点などの合流地点を旋回するのに要する時間の尺度として扱うことができる。このため、この第３距離に応じて第２報知情報の提示時間の長さを制御することができる。
【０１２５】
第２距離及び第３距離が算出されたら、第２報知情報を提示するため、ステップＳ１２１において、制御部２５は第１報知情報の提示を停止させる。
【０１２６】
そして、ステップＳ１２２において、制御部２５は、第３距離の長さが長いほど出力継続時間を長くして、次の交差点に関する第２報知情報を出力させる。この第３距離の長さと出力継続時間との関係は予め定義しておくことが好ましい。また、制御部２５は、第３距離の長さが長いほど運転者の認識度が高くなるように出力の強度を高めて次の交差点に関する第２報知情報を出力させる。この第３距離と音量等の出力の強度との関係は予め定義しておくことが好ましい。第２報知情報は、合流時の頭出しについての注意喚起、交差点で合流する他車両に対する注意喚起、交差点で合流する他車両の存在などを含む。第３距離が長い場合の第２報知情報の提示態様を図１３に示す。
【０１２７】
他方、制御部２５は、第３距離の長さが短いほど出力継続時間を短くして、次の交差点に関する第２報知情報を出力させ、第３距離の長さが短いほど運転者の認識度が低くなるように出力の強度を弱めて次の交差点に関する第２報知情報を出力させる。第３距離が長い場合の第２報知情報の提示態様を図１４に示す。
【０１２８】
本実施形態は、以上にように構成され、動作するので以下の効果を奏する。
【０１２９】
本実施形態の情報提供システム１００によれば、取得した路側装置４００の設置位置及び道路の地点の属性に関する道路情報から算出された第１距離と、第２距離と及び第３距離と、車両側から取得する車両情報とに基づいて、車両の運転者に提供する情報の提示態様を制御するため利用者の運転挙動と停止線から交差点間の距離に応じて情報の提示形態を変化させるため、停止線を超えた後、交差点近傍における運転者の注意を喚起できるので、情報の信頼度を向上させることができる。
【０１３０】
ところで、運転支援のために情報を提供した場合、ユーザである運転者は常に満足を感じるわけではなく、その情報の提示態様によっては煩わしさを感じる場合がある。たとえば、情報が提供され、運転者がそれに従ったにもかかわらず、ナビゲーションの案内用画面に必要以上に長く情報が提示されると、運転者は煩わしさを感じる。また、その地点を通り過ぎたのにもかかわらず、通過した地点の情報を提示する場合など、同じ情報が必要以上に長い時間提示され続けると、情報と実際の状況に乖離が生じ、運転者の情報に対する信頼度が低下する。一方、情報の提示時間が短いと、運転者に情報が伝達されずに、情報を提供する意義が低くなる。つまり、情報の提供時に運転者に煩わしさを感じさせると、提供する情報に対する運転者の信頼度が低下する傾向がある。
【０１３１】
これに対し、本願発明は、情報の提示時間を含む提示態様を制御することにより、運転者に煩わしさを感じさせることなく情報を提示し、情報に対する運転者の信頼度を高めることができる。
【０１３２】
特に、車両情報と、第１距離と、第２距離と、第３距離とに基づいて、車両の運転者に提供する情報の提示態様を制御するため、各地点の位置と、車両の現在位置と、車両挙動に応じた適切なタイミングで、かつ適切な内容の情報を提示することができる。
【０１３３】
また、本実施形態によれば、車両情報に基づいて求めた車両が停止するまでに要する停止必要距離Ｌｎが第１距離Ｌ以上である場合に停止地点の存在を報知する第１報知情報の出力を開始させるので、走行する車両の状態に応じて必要と判断される情報を提示することができる。
【０１３４】
また、本実施形態は、第１報知情報の出力開始後に、第３距離の長さに応じて停止地点の下流側に位置する合流地点（交差点）に関する第２報知情報の提示態様を制御する。このため、合流地点を通過する（旋回する）時間の指標となる第３距離に基づいて第２報知情報の提示態様を変化させることができるので、交差点を通過する車両の状況に応じて情報を提示することができる。
【０１３５】
特に、第３距離の長さが長いほど出力継続時間を長くして第２報知情報を出力させることにより、交差点を旋回する時間が長い場合には第２報知情報を長い時間継続して出力することができるので、いずれの交差点においても、車両が交差点を通過する間、その交差点に関する第２報知情報を提示することができる。
【０１３６】
また、操舵角などによって、交差点を通過し始める（旋回を開始する）タイミングと交差点を通過し終わる（旋回が完了する）タイミングを検出する場合には、実際に車両が交差点の通過を開始し又は完了しないと検出することができない。これに対し、本実施形態では、第１距離と第２距離とから算出された第３距離に基づいて、実際に交差点を通過しなくても、交差点を通過する時間を予測することができる。加えて、停止地点の位置と第３距離に基づいて、交差点の通過開始のタイミングと通過完了のタイミングを予測することができる。
【０１３７】
さらに、第３距離の長さが長いほど運転者の認識度が高くなるように出力の強度を高めて第２報知情報を出力させることにより、合流する道路の幅員が大きい場合には高い出力強度で第２報知情報を出力することができるので、交差点を通過する車両の状況に応じて情報を提示することができる。いずれの交差点においても、合流する道路の幅員の大きさに応じた出力強度（音量大、繰り返し回数多）で第２報知情報を出力することができる。つまり、合流する道路の幅員が大きく、高い注意度が要求される場合には、高い出力強度で第２報知情報を出力することができる。このため、走行状況に応じた態様で第２報知情報を出力することができる。
【０１３８】
また、第１報知情報の出力を開始した後の所定時間以内に、車両からシフトダウン情報、ブレーキ操作情報、アクセル解除の操作情報その他の減速を目的とする減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、出力の強度を高めて第１報知情報を出力させるため、注意を促す第１報知情報の必要性を車両情報から判断し、運転者への頻繁な情報提示を防止することができる。このため、運転者が、提示される情報を煩わしいと感じることを防止し、情報に対する運転者の信頼度を高めることができる。
【０１３９】
また、減速操作をしない運転者に対し、警報によってブレーキ操作などの減速操作を促すことができる。また、第１報知情報の提示により注意喚起をした後にさらに警報を提示することで、運転者に警報の内容を短時間で理解させることができる。
【０１４０】
また、停止地点に係る第１報知情報を出力したにもかかわらず、減速操作に係る車両情報が取得されない場合は、運転者は意図的ではなく、無意識に（うっかり）一時停止をしない状況と判断する。本実施形態では、このような状況において、一時停止を促す第１報知情報の出力強度を強めることによって、運転者に停止線を強制的に認識させることができる。出力強度を強めたとしても、運転者が無意識に見落としている情報については、運転者は煩わしいと感じない傾向があるので、比較的強く提示しても、運転者に不快感を与えることなく、受け入れやすい態様で情報を提示することができる。
【０１４１】
さらに、上述した減速操作に係る車両情報が取得されなかった場合は、第１報知情報を継続して出力させることにより、注意を促す第１報知情報の必要性を車両情報から判断し、運転者への頻繁な情報提示を防止することができる。このため、運転者が提示される情報を煩わしいと感じることを防止し、情報に対する運転者の信頼度を高めることができる。これに加えて、出力の強度を高めて第１報知情報を出力させる場合と同様の効果を奏する。
【０１４２】
また、本実施形態において、上述した減速操作に係る車両情報が取得された場合は、運転者が停止地点を認識していると判断し、第１報知情報の提示を中止する。これにより、提示を継続させる必要が無い場合は、提示中の第１報知情報の提示を中止するので、運転者が提示される情報を煩わしいと感じることを防止し、情報に対する運転者の信頼度を高めることができる。
【０１４３】
また、本実施形態において、車両が停止地点の上流側の所定距離範囲に位置するときは再度第１報知情報を出力させるので、停止地点の通過前（上流側）に存在する場合に、停止地点に係る第１報知情報を提示するので、状況に応じた内容の情報を提示することができる。
【０１４４】
また、本実施形態において、車両が停止地点の下流側の所定距離範囲に位置するときは１報知情報から第２報知情報に出力を切り替えるので、停止地点の通過後（下流側）では、提示する情報を次に通過する交差点に関する第２報知情報に切り換えるので、状況に応じた内容の情報を提示することができる。
【０１４５】
さらに、第１報知情報を提示するか否かを判断するにあたり算出される提示必要距離をＬｎ＝Ｖnow ×（Ｔp＋Ｔd）＋（Ｖnow）2 ／ ２Ｄ（ただし、“Vnow”は現在の車速、“Ｔp”は予め定義された車載機処理時間、“Ｔd”は予め定義された運転者反応時間、“Ｄ”は予め設定された減速度である。）により算出することにより、現在の車両の状況（停止地点において安全に停止することができるか）を高い精度で判断することができる。
【０１４６】
このように、本実施形態によれば運転挙動及び運転状況に応じた態様で情報を提示することが可能となるため、提供する情報に対する運転者の信頼度を向上させることができる。
【０１４７】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１４８】
すなわち、本明細書では、本発明に係る情報提供装置の一態様として情報提供システム１００と、車両コントローラ２００と、車載センサ３００と、ナビゲーション装置５００と、出力装置６００とを含む車載装置１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１４９】
本明細書では、情報提供装置の一態様として、情報取得手段の一例としての情報取得部１０と、提示制御手段の一例としての提示制御部２０とを備える情報提供システム１００を説明するが、これに限定されるものではない。
【０１５０】
また、本明細書では第１距離と第２距離と第３距離を算出し、これらと車両情報とに基づいて情報の提示態様を制御する提示制御手段の一態様として、第１距離算出部２１と、第２距離算出部２２と、第３距離算出部２３と、車両情報取得部２４と、制御部２５とを有する提示制御部２０を説明するが、これに限定されるものではない。
【０１５１】
また、本明細書では、路側装置の一態様として、通信装置４１０と、判定ユニット４２０と、データベース４３０と、移動体センサ４４０とを備える路側装置４００を説明するが、これに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１５２】
【図１】情報提供システム１００を含む車載装置１０００と、道路上の所定の位置に設置された路側装置４００との全体概要を示す図である。
【図２】路側装置４００と情報提供システム１００を含む車載装置１０００のブロック構成図である。
【図３】算出される第１距離、第２距離、及び第３距離と、車両の現在位置、路側装置４００の設置位置、交差点の位置、停止線の位置の関係を示す図である。
【図４】第１報知情報の提示処理の制御手順を説明するためのフローチャート図である。
【図５】第１報知情報及び第２報知情報の提示処理の制御手順を説明するためのフローチャート図である。
【図６】第２報知情報の提示処理の制御手順を説明するためのフローチャート図である。
【図７】所定時間走行後の現在位置と停止地点との距離Ｌｒと停止必要距離Ｌｎとに基づいて、第１報知情報を提示する場面を説明するための図である。
【図８】路側装置４００を通過する際の現在位置と停止地点との距離Ｌｒと停止必要距離Ｌｎとに基づいて、第１報知情報を提示する場面を説明するための図である。
【図９】第１報知情報の提示後に、さらに停止地点に関する警報を出力する場面を説明するための図である。
【図１０】車両情報に応じて、第１報知情報の提示を継続させる場面を説明するための図である。
【図１１】車両の位置と停止地点との関係に応じて第１報知情報又は第２報知情報を提示する場面を説明するための第１の図である。
【図１２】車両の位置と停止地点との関係に応じて第１報知情報又は第２報知情報を提示する場面を説明するための第２の図である。
【図１３】第３距離の長さに応じて第２報知情報の提示態様を変化させる制御を説明するための第１の図である。
【図１４】第３距離の長さに応じて第２報知情報の提示態様を変化させる制御を説明するための第２の図である。
【符号の説明】
【０１５３】
１０００…車載装置  
１００…情報提供システム
１０…情報取得部
２０…提示制御部
２１…第１距離算出部
２２…第２距離算出部
２３…第３距離算出部
２４…車両情報取得部
２５…制御部
２００…車両コントローラ
３００…車載センサ
３０１…車速センサ
３０２…ブレーキセンサ
３０３…アクセルセンサ
３０４…シフトポジションセンサ
３０５…操舵角センサ
４００…路側装置
４１０…通信装置
４１１…光ビーコン
４１２…無線通信機能
４２０…判定ユニット
４３０…データベース
４３１…道路情報
４３３…通信ゾーン情報
４４０…移動体センサ
５００…ナビゲーション装置
６００…出力装置
６０１…スピーカ
６０２…ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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