(57)【要約】【課題】整地作業機の高さ調節に関し、オペレータの操作負担を軽減すると共に、整地作業機の高さを適正化して整地作業精度を向上させる。【解決手段】走行機体１に昇降自在に連結され、苗の植付けを行う植付作業機１０と、植付作業機１０の前部に昇降自在に連結され、植付作業機１０の前方で整地を行う整地作業機１７と、整地作業機１７を植付作業機１０に対して昇降させるロータ昇降モータ５２と、整地作業機１７の高さを設定操作するロータ高さ設定ダイヤル５４と、ロータ高さ設定ダイヤル５４の操作に応じたロータ昇降モータ５２の駆動制御にもとづいて整地作業機１７の高さを制御する制御部２１とを備える乗用田植機において、制御部２１は、ロータ高さ設定ダイヤル５４とは異なる所定の操作具操作に応じて、整地作業機１７の高さを所定方向に微調節する。【選択図】図１３
2010046007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に昇降自在に連結され、苗の植付けを行う植付作業機と、
植付作業機の前部に昇降自在に連結され、植付作業機の前方で整地を行う整地作業機と、
整地作業機を植付作業機に対して昇降させるアクチュエータと、
整地作業機の高さを設定操作する整地作業機高さ操作具と、
整地作業機高さ操作具の操作に応じたアクチュエータの駆動制御にもとづいて整地作業機の高さを制御する整地作業機高さ制御手段と
を備える移植機において、
前記整地作業機高さ制御手段は、整地作業機高さ操作具とは異なる所定の操作具操作に応じて、整地作業機の高さを所定方向に微調節することを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記所定の操作具は、枕地であるか否かを選択的に設定操作する枕地設定操作具であり、該枕地設定操作具の設定操作にもとづいて、植付作業機に係る制御装置の制御状態も変更されることを特徴とする請求項１記載の移植機。
【請求項３】
前記整地作業機高さ制御手段は、走行速度が所定速度に達するか、所定速度を超えた場合に、整地作業機を所定量だけ微上げ制御することを特徴とする請求項１又は２記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植付作業機の前方で整地を行う整地作業機を備えた移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
植付作業機の前方で圃場面を整地する整地作業機を備えた移植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような移植機では、植付けと同時に整地ができるので、植付精度や作業効率の向上を図ることができ、特に、機体旋回によって圃場面が荒れやすい枕地では、整地作業機による整地効果が顕著であり、植付精度を大幅に改善することができる。
【０００３】
また、特許文献１に示される移植機は、整地作業機を植付作業機に対して昇降させるアクチュエータと、整地作業機の高さを設定操作する整地作業機高さ操作具と、整地作業機高さ操作具の操作に応じたアクチュエータの駆動制御にもとづいて整地作業機の高さを制御する整地作業機高さ制御手段とを備えており、オペレータは、整地作業機の高さを任意に調節することが可能である。
【特許文献１】特開２００７−２６７６１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来では、オペレータが状況を見て整地作業機の高さを手動調節していたため、オペレータの操作負担が増大するという問題があった。また、オペレータが整地作業機の高さ調節を怠った場合には、整地が適正に行われなかったり、水押し現象によって既植え苗が倒れるなどの不都合が発生する可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、走行機体に昇降自在に連結され、苗の植付けを行う植付作業機と、植付作業機の前部に昇降自在に連結され、植付作業機の前方で整地を行う整地作業機と、整地作業機を植付作業機に対して昇降させるアクチュエータと、整地作業機の高さを設定操作する整地作業機高さ操作具と、整地作業機高さ操作具の操作に応じたアクチュエータの駆動制御にもとづいて整地作業機の高さを制御する整地作業機高さ制御手段とを備える移植機において、前記整地作業機高さ制御手段は、整地作業機高さ操作具とは異なる所定の操作具操作に応じて、整地作業機の高さを所定方向に微調節することを特徴とする。このようにすると、整地作業機高さ操作具とは異なる所定の操作具操作を行うことにより、整地作業機の高さが所定方向に微調節されるので、オペレータが状況を見て整地作業機の高さを微調節する場合に比べ、オペレータの操作負担を軽減できるだけでなく、整地作業機の高さを適正化して整地作業精度を向上させることができる。
また、前記所定の操作具は、枕地であるか否かを選択的に設定操作する枕地設定操作具であり、該枕地設定操作具の設定操作にもとづいて、植付作業機に係る制御装置の制御状態も変更されることを特徴とする。このようにすると、枕地であるか否かにもとづいて、整地作業機の高さを所定方向に微調節することができる。例えば、枕地である場合は、整地作業機の高さを下降方向に微調節することにより大きな整地効果が得られ、また、枕地以外の場合は、整地作業機の高さを上昇方向に微調節することにより水押し現象を抑えることができる。しかも、枕地設定操作具の設定操作にもとづいて、植付作業機に係る制御装置（油圧昇降制御装置、マーカ振り出し制御装置など）の制御状態も変更されるので、整地作業機及び植付作業機に係る制御装置の制御状態を統括的に適正化し、作業精度をさらに向上させることができる。
また、前記整地作業機高さ制御手段は、走行速度が所定速度に達するか、所定速度を超えた場合に、整地作業機を所定量だけ微上げ制御することを特徴とする。このようにすると、走行速度が所定速度に達するか、所定速度を超えた場合に、整地作業機を微上げ制御することにより、高速植付時における整地作業機の水押し現象を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
次に、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１は乗用田植機（移植機）の走行機体であって、該走行機体１は、前輪２及び後輪３により支持されており、前輪前方部分のボンネット４内には、エンジン（図示せず）が搭載されると共に、走行機体１の前後方向の中間部には、座席シート５を有する運転部６が構成されている。この運転部６には、ステアリングホイール７等の操作具が配設されており、また、運転部６の床面上には、メインクラッチと走行用ブレーキを操作するペダル８が突出している。
【０００７】
ここで、まず、乗用田植機の各部概略について、図１〜図９を参照して説明する。
【０００８】
図１に示すように、走行機体１の後部には、アッパリンク９ａとロアリンク９ｂを有する昇降リンク機構９を介して植付作業機１０が昇降自在に連結されている。植付作業機１０には、複数の植付爪１１、フロート１２、苗載せ台１３、植付伝動ケース１４などが備えられている。フロート１２は、その中間部が、植付伝動ケース１４の下部に設けられた支軸１５を中心として回動可能に支持され、また、前端部が、感知プレート１６に連結されている。
【０００９】
植付作業機１０の前方には、圃場面を整地する整地作業機１７が配設されている。整地作業機１７は、植付作業機１０に対して昇降自在に連結されており、植付作業時には、整地作業機１７の高さを作業高さに保持することにより、植付作業機１０の前方で圃場面の整地が行われる。
【００１０】
植付作業機１０の左右両端部には、マーカ１８（Ｒ，Ｌ）が取付けられている。この左右マーカ１８は、植付作業機１０の昇降に伴い、植付作業機１０の外側方に振り出される作業位置と、植付作業機１０の左右端部に収納される非作業位置とに自動的かつ交互に切換え可能となっており、作業位置にあっては、次行程の走行基準線となる細溝を圃場面に引くことが可能になる。
【００１１】
昇降リンク機構９には、油圧シリンダ１９が連結されている。この油圧シリンダ１９は、後述する作業機操作レバー２０の操作に応じて、制御部２１が油圧コントロールバルブ２２を制御することにより伸縮され、それに伴って植付作業機１０が昇降される。なお、植付作業機１０の昇降高さは、リフタ角ポテンショメータ２３により検出される。
【００１２】
座席シート７の下方には、油圧コントロールバルブ２２と共に作動体２４が配置され、この作動体２４によって油圧コントロールバルブ２２が操作される。作動体２４は、油圧コントロールバルブ２２の近傍に配置されたリフタカムモータ２５と、リフタカムモータ２５のモータ軸と一体的に回転する小ギヤ２６と、該小ギヤ２６に噛合するリフタカム２７とを有している。リフタカム２７の支点軸には、該支点軸の回転角を検出するリフタカムポテンショメータ２８が取り付けられている。
【００１３】
油圧コントロールバルブ２２は、操作軸に設けられるバルブ操作板２９を上昇、固定、下降（自動）、植付けの４位置に状態変化させることで操作される。そして、リフト機能である上記上昇により、植付作業機１０を上昇させ、該植付作業機１０が最上昇位置に達した際には、自動的に固定の状態となる。該固定状態では、油圧シリンダ１９への作動油の流入が止まるため、植付作業機１０は一定の高さで保持されることとなる。また、リフト機能である上記下降、又は植付けにより、植付作業機１０を下降させ、フロート１２が田面に接地した際には、自動制御に設定される。該自動制御においては、バルブ操作板２９が、フロート１２に連結されるリンクによって直接的に動かされることから、圃場面の凹凸をフロート１２によって感知し、植付作業機１０を自動的に上下動させるものとなっている。尚、油圧コントロールバルブ２２とフロート１２と感知プレート１６とにより、油圧昇降制御装置３０が構成される。
【００１４】
一方、運転部６におけるステアリングホイール７の下部には、スイッチボックス３１が設けられ、該スイッチボックス３１には、上下及び前後方向に操作可能な作業機操作レバー２０が設けられている。また、ステアリングホイール７やスイッチボックス３１を囲むように配設されたフロントパネル３２の手前側には、枕地スイッチ３３（枕地設定操作具）が配設されると共に、マーカ自動スイッチ３４、作業スイッチ３５、油圧感度調節ダイヤル３６及び警報停止スイッチ３７が配設されている。また、フロントパネル３２のパネル面には、植付モニタ３８、水平自動モニタ３９、対地作業機モニタ４０等の各種モニタが配設されている。
【００１５】
次に、植付作業機１０の昇降制御について、図４を参照して説明する。
【００１６】
作業機操作レバー２０が操作された際、その操作内容はスイッチボックス３１内に配置された切換スイッチ（図示せず）によって判別されると共に、該切換スイッチからの信号が制御部２１へと送られる。制御部２１は、上記切換スイッチからの信号に応じてリフタカムモータ２５を駆動制御する。その結果、リフタカム２７が回動して油圧コントロールバルブ２２が切り換えられると共に、該バルブ切り換えに応じて油圧シリンダ１９が伸縮し、植付作業機１０が昇降制御される。
【００１７】
そして、作業機操作レバー２０は、フロントパネル３２の作業スイッチ３５と連係しており、作業スイッチ３５がオン状態の際には、該作業機操作レバー２０によって「植付クラッチの入切」、「植付作業機１０の昇降」、「マーカ１８の操作」を行うことができる。尚、作業スイッチ３５がオフ状態の際には、作業機操作レバー２０によって「植付作業機１０の昇降」のみ行うことができる。
【００１８】
ここで、作業スイッチ３５が上記したオン・オフの各状態の場合における作業機操作レバー２０の具体的な操作について説明する。
【００１９】
作業スイッチ３５がオン状態の際には、作業機操作レバー２０は、中央の基準位置にある状態から、上下前後方向にそれぞれ操作自在となる。上下方向の操作は、植付作業機１０の制御に関するもので、前後方向の操作は、マーカ１８に関するものである。
【００２０】
例えば、植付作業機１０が接地して植付クラッチが入っている状態から作業機操作レバー２０が、上方向に１回操作されると「植付クラッチ切」となり、再度上方に操作されると「植付クラッチ切」の状態から更に「植付作業機上昇」となる。逆に、植付作業機１０が上昇して停止している状態から下方向に１回操作されると「植付作業機下降」となり、再度下方に操作されると「植付作業機下降」の状態から更に「植付クラッチ入」となる。尚、上記「植付作業機上昇」中に停止させたい場合には下方向に１回の操作を行い、上記「植付作業機下降」中に停止させたい場合には上方向に１回の操作を行う。
【００２１】
また、上記「植付作業機上昇」にて植付作業機１０が最上位置にあり、かつフロントパネル３２におけるマーカ自動スイッチ３４がオン状態にある際には、作業機操作レバー２０が、前方向に操作されると「マーカ左のセット」となり、後方向に操作されると、「マーカ右のセット」となる。また、「マーカ左のセット」又は「マーカ右のセット」がされた状態にあって、上記「植付作業機下降」により植付作業機１０を降下操作した後、例えば７秒以内に、当該マーカセットと反対側へ作業機操作レバー２０を操作すると、マーカ１８が左右側にセットされる「マーカ両落ち」となる。更に、エンジン始動後にマーカ自動スイッチ３４をオフ状態とすると、マーカ１８がセットされない「マーカＯＦＦ」の状態となる。
【００２２】
そして、作業スイッチ３５がオフ状態の際には、作業機操作レバー２０を中央の基準位置にある状態から、上下の各方向に操作することによって植付作業機１０の昇降操作のみが可能となる。
【００２３】
作業機操作レバー２０が、上方向に１回の操作がなされると「植付作業機上昇」となり、逆に、下方向に１回の操作がなされると「植付作業機下降」となる。尚、「植付作業機上昇」を途中で停止させたい場合には下方向に１回の操作を行い、「植付作業機下降」を途中で停止させたい場合には上方向に１回の操作を行う。また、作業スイッチ３５がオフ状態の際には、マーカ１８に関する操作をすることはできない。
【００２４】
尚、本実施形態の乗用田植機は、不図示の主変速レバーを後進に入れた際には、後進シフト検出スイッチ４１がオン状態とされ、リフタカム２７をリフタカムモータ２５で回動させて植付クラッチを切り、植付作業機１０を所定高さまで上昇させる機能を有している。
【００２５】
次に、植付作業機１０における油圧自動感知について説明する。
【００２６】
油圧自動感知に係る機構は、田面の「軟硬」によって浮き沈みするフロート１２の動きを油圧コントロールバルブ２２に伝え、植付作業機１０を適正な位置に保つ一種の自動制御装置である。この自動制御装置は、エンジン回転、作業速度、機体姿勢の変化に応じて油圧感度を変更制御し、自動的に圃場にあった油圧感度にて植付を行わせるものである。
【００２７】
上記エンジン回転による制御を行う場合には、パルスユニットであるエンジン回転パルス４２（エンジン回転センサ）でエンジン回転をダイレクトに検出し、制御部２１の演算処理によって感知ワイヤ４３を進退させてフロート１２の基本の姿勢を補正する。これにより、エンジンの回転変動に油圧感知が追従し、高速で良好な植付が可能となる。しかし、エンジンドロップした場合には油圧ポンプも低回転となり、油圧シリンダ１９に送られる油量が低下し、植付深さが深くなる傾向が見受けられる。従って、エンジン回転をダイレクトに検出し、感知ワイヤ４３の進退によってフロート１２の基本の姿勢を変更して油圧感度を敏感に補正することによって植付深さを所定深さに保つようにするものである。
【００２８】
また、上記作業速度による制御について詳述すると、植付速度が高速になると、水の抵抗が増し、田面でなく水面を感知して植付深さが浅くなることがあるため、不図示の主変速レバーを増速側に操作した際、該主変速レバーと油圧コントロールバルブ２２のリンク部とをつないだＨＳＴ連動ワイヤ４４を引くことによって、フロート１２の感知荷重を重くし、油圧感度を鈍感側に補正する。これにより、フロート１２の浮き上がりを防止し、植付深さを所定深さに保つことが可能になる。
【００２９】
また、上記機体姿勢による制御を行う場合には、機体センサで走行機体１の前後方向の傾きを検出し、制御部２１の演算処理によって感知ワイヤ４３を進退させる。これにより、走行機体１の前後姿勢の変化による植付深さのばらつきを防止することができる。例えば、走行機体１がヘッドアップすると、機体と相対的にフロート１２の前部が下がることとなり、油圧コントロールバルブ２２が下げ側に操作され、フロート１２が沈み気味になって泥を押すことがあり、植付深さが深くなる状況が生じる。このような走行機体１の前後姿勢の変化を検出し、走行機体１に対するフロート１２の姿勢を補正して植付深さを所定深さに保つようにする。
【００３０】
ところで、上記した油圧自動感度は、圃場の条件（田面の柔らかさ）によって不足したり過剰となったりすることがあり、そのような場合にはフロート１２が沈下したり浮いたりする状況が生じ得る。このような際には、油圧感度調節ダイヤル４５によってフロート１２の基準姿勢を補正する。油圧感度調節ダイヤル４５は、標準感度となる基準位置から操作を開始し、やわらかい圃場、又は硬い圃場に適応する位置まで該ダイヤル４５を回転させることで、フロート１２の基準姿勢を調節する。
【００３１】
そして、やわらかい圃場にあっては、フロート１２の前部が沈みがちとなり、フロート１２の前部側が土圧を受け易いため、感知プレート１６から続く油圧リンクを介して油圧コントロールバルブ２２が上昇する方向に作用する。また、硬い圃場にあっては、フロート１２の前部が浮き上がり気味となり、フロート１２の後部側が土圧を受け易いため、油圧コントロールバルブ２２が下降する方向に作用する。
【００３２】
次に、整地作業機１７について、図６を参照して説明する。
【００３３】
整地作業機１７は、田面に接地して整地するかご型の整地ロータ４６と、該整地ロータ４６に後輪動力で伝動する動力伝動軸４７と、整地ロータ４６を植付作業機１０の前部に対して昇降自在に連結させる平行リンク機構４８と、平行リンク機構４８を構成する上側アーム４９の支軸５０に一体的に設けられる扇形ギヤ５１と、該扇形ギヤ５１と噛み合う小ギヤ（図示せず）を有し、該小ギヤの駆動により平行リンク機構４８を介して整地ロータ４６を昇降させるロータ昇降モータ５２（アクチュエータ）と、整地ロータ４６の高さを検出するロータ高さ検出ポテンショメータ５３とを有している。
【００３４】
運転部６には、整地作業機１７の高さを設定操作するロータ高さ設定ダイヤル５４（整地作業機高さ操作具）が設けられている。このロータ高さ設定ダイヤル５４を操作すると、制御部２１（整地作業機高さ制御手段）がロータ昇降モータ５２を駆動制御し、整地ロータ４６をロータ高さ設定ダイヤル５４の設定高さまで昇降させる。これにより、オペレータは、作業状況に応じて整地ロータ４６の高さを任意に調節することが可能になる。
【００３５】
次に、マーカ１８の自動制御について、図７及び図８を参照して説明する。
【００３６】
マーカ１８は、植付作業機１０から左右それぞれの側方に突出して上下に回動するマーカアーム５５と、該マーカアーム５５の先端に設けられる回転体マーカ５６とを備えて構成されている。そして、マーカアーム５５には、マーカモータ５７とロータリスイッチ５８とが連繋されており、その駆動に基づいてマーカ１８の姿勢が制御される。
【００３７】
マーカ１８の自動制御は、作業スイッチ３５がオン状態で、かつマーカ自動スイッチ３４がオン状態の際に、植付作業機１０が最上位置に上昇制御されると開始される。マーカ１８の自動制御が作動すると、植付作業中は植付作業機１０の上下動作ごとに左右交互に振り出しが行われる。尚、作業スイッチ３５がオフ状態の際には、マーカ１８の振り出しは行われない。
【００３８】
ここで、作業スイッチ３５及びマーカ自動スイッチ３４がともにオン状態の場合におけるマーカ１８の振り出しに係る作業機操作レバー２０の具体的な操作について説明する。
【００３９】
すなわち、作業スイッチ３５及びマーカ自動スイッチ３４がともにオン状態の際、作業機操作レバー２０を中央の基準位置にある状態から手前側に操作すると右側のマーカ１８がセットされる。逆に、作業機操作レバー２０を中央の基準位置にある状態から前方側に操作すると左側のマーカ１８がセットされる。
【００４０】
また、植付作業機１０が最上位置に位置しているとき、マーカ自動スイッチ３４が押下されると、ランプが消灯してマーカ１８の自動制御を停止させることができる（マーカ切替）。この設定は、マーカ自動スイッチ３４を再び押下するか、作業機操作レバー２０を手前又は前方に操作することにより元の自動制御状態に戻すことができる。
【００４１】
また、植付作業機１０を下降させ、その時点で振り出されているマーカ１８と反対方向に作業機操作レバー２０を操作すると、該反対方向のマーカ１８も振り出され、両落ちの状態にすることができる（マーカ両落ち）。
【００４２】
次に、本実施形態における制御系を図９に沿って説明する。
【００４３】
制御部２１には、植付作業機１０の制御に係る信号、マーカ１８の制御に係る信号、枕地制御や油圧自動感知の制御に係る信号、整地作業機１７の制御に係る信号が入力される。
【００４４】
植付作業機１０の制御にあっては、作業機操作レバー２０、作業スイッチ３５、後進シフト検出スイッチ４１、リフタカムポテンショメータ２８、及びリフタ角ポテンショメータ２３からそれぞれ信号が入力される。また、マーカ１８の制御にあっては、マーカ自動スイッチ３４、作業機操作レバー２０、及びマーカスイッチ５８からそれぞれ信号が入力される。また、枕地制御や油圧自動感知の制御にあっては、警報停止スイッチ３７、枕地スイッチ３３、油圧感度調節ダイヤル３６、エンジン回転パルス４２、ピッチングセンサ５９、感知ワイヤポテンショメータ６０、及び車速センサ６１からそれぞれ信号が入力される。また、整地作業機１７の制御にあっては、ロータ高さ検出ポテンショメータ５３、及びロータ高さ設定ダイヤル５４からそれぞれ信号が入力される。
【００４５】
また、制御部２１からは、植付作業機１０の制御に係る信号、マーカ１８の制御に係る信号、枕地制御及び油圧自動感知の制御に係る信号、整地作業機１７に係る信号が出力される。
【００４６】
植付作業機１０の制御にあっては、上述した入力信号に基づき、制御部２１を介して、植付モニタ３８、水平自動モニタ３９、警報ブザー６２、及びリフタカムモータ２５が制御される。また、マーカ１８の制御にあっては、マーカ自動モニタ６３、マーカモニタ６４、及びマーカモータ５７が制御される。また、枕地制御及び油圧自動感知の制御にあっては、上述した入力信号に基づき、制御部２１を介して感知ワイヤモータ６５が制御される。また、整地作業機１７の制御にあっては、上述した入力信号に基づき、ロータ昇降モータ５２が制御される。
【００４７】
次に、制御部２１が行う枕地制御設定について、図１０及び図１４を参照して説明する。
【００４８】
図１４は、圃場内における乗用田植機の走行例を示す説明図である。この図に示すような矩形の圃場１００にて、乗用田植機における植付作業を行う場合は、例えば、乗用田植機は矢印ＩＮに示すように圃場１００へと進入し、そのまま圃場１００内に示されたコース線に沿って所謂一筆書きのようにして作業を進め、終了後には矢印ＯＵＴから退場する。
【００４９】
この圃場１００内に示されたコースのうち、左右幅方向に示された実線１０１は、このような矩形の圃場における植付走行位置を示しており、１点鎖線１０２で示した部分は、次の植付行程に移動するための移動走行位置（機体旋回位置など）を示すものである。
【００５０】
上記した左右幅方向の実線１０１で示した主な植付走行軌跡にあっては、オペレータが、植付作業機１０を下降させると共に、マーカ１８を適宜に振り出させて走行基準線を引きつつ植付作業を行う。その際、フロート１２による油圧自動感知を行わせる。
【００５１】
また、１点鎖線１０２で示した移動走行位置、例えば、畦際の機体旋回位置（枕地）にあっては、オペレータが、植付作業を停止させるとともに植付作業機１０を上昇させて乗用田植機を旋回させる。このとき、植付作業機１０を上昇させた際には、整地作業機１７が植付作業機１０と共に上昇し、マーカ１８は非作業位置に格納される。
【００５２】
一方、圃場１００には、その左右端部の範囲Ｍに示すような枕地という領域が畦際に生じる。この枕地には、機体旋回時の車輪跡が大きく残り、圃場１００内方の植付位置に比して田面が荒れた状態となり易いため、制御部２１は、枕地スイッチ３３などの操作状態にもとづいて枕地であるか否かを判断し、植付作業機１０に係る制御状態や整地作業機１７に係る制御状態を変更するようになっている。以下、制御部２１が行う枕地制御設定の具体的な制御処理手順について説明する。
【００５３】
図１０に示す枕地制御設定では、まず、作業スイッチ３５のＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ１０１）、該判断結果がＯＦＦである場合は、そのまま上位ルーチンへ戻る。一方、作業スイッチ３５がＯＮである場合は、植付作業機１０の高さが最上昇位置にあるか否かを判定する（Ｓ１０２）。ここで、植付作業機１０が最上昇位置にある場合は、そのまま上位ルーチンに戻るが、植付作業機１０が最上昇位置より低い位置にある場合は、枕地スイッチ３３が操作されたか否かを判断する（Ｓ１０３）。この判断結果が操作無しである場合には、そのまま上位ルーチンに戻るが、枕地スイッチ３３が操作有りの場合には、さらに枕地スイッチ３３が長押しされたか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【００５４】
枕地スイッチ３３の操作が長押しでない場合は、枕地モードがＯＦＦ状態であるか否かを判断し（Ｓ１０５）、該判断結果がＯＦＦ以外である場合は、枕地モードをＯＦＦ状態にセットして上位ルーチンへ戻る（Ｓ１０６）。一方、枕地モードがＯＦＦ状態である場合は、枕地モードをＯＮ状態にセットすると共に（Ｓ１０７）、枕地制御設定値を初期化して上位ルーチンへ戻る（Ｓ１０８）。
【００５５】
また、枕地スイッチ３３が長押しされた場合は、マーカ自動スイッチ３４が操作されたか否かを判断する（Ｓ１０９）。ここで、マーカ自動スイッチ３４が操作有りと判断した場合は、続いて枕地モードにおいてマーカの切替有が設定されているか切替無が設定されているかを判断する（Ｓ１１０）。そして、枕地モードに切替有が設定されている場合には切替無に設定し（Ｓ１１１）、切替無が設定されている場合には切替有に設定する（Ｓ１１２）。つまり、枕地モードにおけるマーカ１８の制御状態を、枕地での植付作業中に、マーカ１８の振り出しに係る自動制御を継続して、植付作業機１０の昇降に伴ってマーカの振り出し方向を左右交互に切替える「切替有」の設定と、上記マーカ１８の振り出しに係る自動制御を停止して、植付作業機１０の昇降に伴って次回の振り出し方向を切替えない「切替無」の状態とに任意に設定することが可能となる。
【００５６】
また、制御部２１は、マーカ自動スイッチ３４の操作の有無にかかわらず油圧感度調節ダイヤル３６が操作有りであるか否かを判断する（Ｓ１１３）。ここで、油圧感度調節ダイヤル３６が操作無しである場合には、上位ルーチンへ戻るが、操作有りの場合には、枕地制御設定値に「油圧感度ダイヤル位置×α」をセットして上位ルーチンに戻る（Ｓ１１４）。
【００５７】
次に、制御部２１が行う油圧感知制御（油圧感知目標値設定を含む）について、図１１（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。
【００５８】
図１１（ａ）に示す油圧感知制御では、まず油圧感知目標値の設定を行う（Ｓ２０１）。油圧感知目標値の設定は、図１１（ｂ）に示すように、エンジン回転数パルス４２からのエンジン回転数Ｅｐと、ピッチングセンサ５９からのピッチングセンサ値Ｐｓと、油圧感度調節ダイヤル３６からの油圧感度調節ダイヤル値Ｙｄと、枕地制御設定値Ｍとをそれぞれ取得する（ステップＳ２１１）。
【００５９】
次に、枕地制御フラグのＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ２１２）、該判断結果がＯＮである場合には、油圧感知目標値を「Ｙｄ＋Ｐｓ×α＋Ｅｐ×β＋Ｍ」に設定し（Ｓ２１３）、枕地制御フラグがＯＦＦである場合には、油圧感知目標値を「Ｙｄ＋Ｐｓ×α＋Ｅｐ×β」に設定する（Ｓ２１４）。
【００６０】
また、油圧感知目標値を設定した後は、リフタカム２７の位置が上げ状態であるか否かを判断する（Ｓ２１５）。ここで、リフタカム２７の位置が上げ状態である場合には、感知規制タイマに所定値をセットする（Ｓ２１６）。次に、感知規制タイマの値が０であるか否かを判断し（Ｓ２１７）、該判断結果が０以外であった場合には、感知規制位置を油圧感知目標値に設定し（Ｓ２１８）、感知規制タイマの値が０以外であった場合には、当該処理を終了し、上位ルーチンへ戻る。
【００６１】
図１１（ｂ）に示した処理にて油圧感知目標値が設定されたら、感知ワイヤポテンショメータ６０の値から油圧感知目標値を減算し、その絶対値をとることで偏差を求める（Ｓ２０２）。次に、その偏差が不感帯外か不感帯内であるかを判断する（Ｓ２０３）。偏差が不感帯内である場合には、感知ワイヤ４３の長さを変える感知ワイヤモータ６５の動作を停止して処理を終了する（Ｓ２０４）。
【００６２】
一方、偏差が不感帯外である場合には、感知ワイヤポテンショメータ６０の値が、油圧感知目標値以下であるか否かを判断する（Ｓ２０５）。感知ワイヤポテンショメータ６０の値が、油圧感知目標値以下である場合には、感知ワイヤモータ６５を油圧感知感度が鈍くなる方向に作動させ（Ｓ２０６）、処理を終了する。また、感知ワイヤポテンショメータ６０の値が、油圧感知目標値を超える場合には、感知ワイヤモータ６５を油圧感知感度が鋭くなる方向に作動させ（Ｓ２０７）、処理を終了する。
【００６３】
次に、本発明の特徴的な構成について説明する。
【００６４】
本発明の実施形態に係る乗用田植機は、走行機体１に昇降自在に連結され、苗の植付けを行う植付作業機１０と、植付作業機１０の前部に昇降自在に連結され、植付作業機１０の前方で整地を行う整地作業機１７と、整地作業機１７を植付作業機１０に対して昇降させるロータ昇降モータ５２（アクチュエータ）と、整地作業機１７の高さを設定操作するロータ高さ設定ダイヤル５４（整地作業機高さ操作具）と、ロータ高さ設定ダイヤル５４の操作に応じたロータ昇降モータ５２の駆動制御にもとづいて整地作業機１７の高さを制御する制御部２１（整地作業機高さ制御手段）とを備える。ここで、制御部２１は、ロータ高さ設定ダイヤル５４とは異なる所定の操作具操作に応じて、整地作業機１７の高さを所定方向に微調節するように構成される。つまり、ロータ高さ設定ダイヤル５４とは異なる所定の操作具操作を行うことにより、整地作業機１７の高さが所定方向に微調節されるので、オペレータが状況を見て整地作業機１７の高さを微調節する場合に比べ、オペレータの操作負担を軽減できるだけでなく、整地作業機１７の高さを適正化して整地作業精度を向上させることができる。
【００６５】
前記所定の操作具は、枕地であるか否かを選択的に設定操作する枕地スイッチ３３（枕地設定操作具）とし、該枕地スイッチ３３の設定操作にもとづいて、植付作業機１０に係る制御装置の制御状態も変更されることが好ましい。このようにすると、枕地であるか否かにもとづいて、整地作業機１７の高さを所定方向に微調節することができる。例えば、枕地である場合は、整地作業機１７の高さを下降方向に微調節することにより大きな整地効果が得られ、また、枕地以外の場合は、整地作業機１７の高さを上昇方向に微調節することにより水押し現象を抑えることができる。しかも、枕地スイッチ３３の設定操作にもとづいて、植付作業機１０に係る制御（油圧昇降制御、マーカ振り出し制御など）の制御状態も変更されるので、整地作業機１７及び植付作業機１０に係る制御状態を統括的に適正化し、作業精度をさらに向上させることができる。
【００６６】
また、制御部２１は、枕地スイッチ３３が枕地以外に設定されている場合、整地作業機１７をロータ高さ設定ダイヤル５４の設定高さよりも所定量だけ微上げ制御し、また、微上げ状態において走行速度が所定速度に達するか、所定速度を超えた場合、整地作業機１７を更に所定量だけ微上げ制御することが好ましい。このようにすると、枕地以外の場合は、整地作業機１７の高さを微上げ制御することにより、通常植付時における水押し現象を抑えることができ、また、微上げ状態において走行速度が所定速度以上になった場合、整地作業機１７を更に微上げ制御することにより、高速植付時における水押し量の増加を抑えることができる。
【００６７】
次に、本発明の特徴的な構成について、図１２及び図１３を参照して具体的に説明する。
【００６８】
図１２は、制御部２１が行うロータ高さ制御のフローチャートであって、該制御では、まず、植付作業機１０の高さが所定高さ以上であるか否かを判断し（Ｓ３０１）、該判断結果がＮＯである場合は、ロータ高さ変数に格納高さをセットし（Ｓ３０２）、整地作業機１７を格納高さまで上昇させる。
【００６９】
一方、植付作業機１０の高さが所定高さ以上でない場合は、車速センサ６１の検出値を走行速度Ｖにセットすると共に、ロータ高さ設定ダイヤル５４の設定値をロータ操作具位置Ａ１にセットし、さらに、予め決められた値をロータ高さ補正値Ｍ１、Ｍ２にセットする（Ｓ３０３）。
【００７０】
次に、ロータ操作具位置Ａ１を判断し（Ｓ３０４）、これが格納位置である場合、ステップＳ３０２を実行して、整地作業機１７を格納高さまで上昇させる。一方、ロータ操作具位置Ａ１が格納位置以外である場合は、枕地スイッチ３３の操作にもとづいて切り換えられる枕地モードのＯＮ／ＯＦＦを判断する（Ｓ３０５）。ここで、枕地モードがＯＮである場合は、ロータ高さ変数に枕地用高さとしてＡ１をセットし（Ｓ３０６）、整地作業機１７の高さを枕地用高さに制御する。
【００７１】
一方、枕地モードがＯＦＦである場合は、走行速度Ｖが所定速度以上であるか否かを判断し（Ｓ３０７）、該判断結果がＮＯである場合は、ロータ高さ変数に通常植付用高さＡ２として（Ａ１＋Ｍ１）をセットし（Ｓ３０８）、整地作業機１７の高さを微上げ制御する。また、走行速度Ｖが所定速度以上である場合は、ロータ高さ変数に高速植付用高さＡ３として（Ａ１＋Ｍ１＋Ｍ２）をセットし（Ｓ３０９）、整地作業機１７の高さを更に微上げ制御する。
【００７２】
叙述の如く構成された本実施形態によれば、走行機体１に昇降自在に連結され、苗の植付けを行う植付作業機１０と、植付作業機１０の前部に昇降自在に連結され、植付作業機１０の前方で整地を行う整地作業機１７と、整地作業機１７を植付作業機１０に対して昇降させるロータ昇降モータ５２と、整地作業機１７の高さを設定操作するロータ高さ設定ダイヤル５４と、ロータ高さ設定ダイヤル５４の操作に応じたロータ昇降モータ５２の駆動制御にもとづいて整地作業機１７の高さを制御する制御部２１とを備える乗用田植機において、制御部２１は、ロータ高さ設定ダイヤル５４とは異なる所定の操作具操作に応じて、整地作業機１７の高さを所定方向に微調節するので、オペレータが状況を見て整地作業機１７の高さを微調節する場合に比べ、オペレータの操作負担を軽減できるだけでなく、整地作業機１７の高さを適正化して整地作業精度を向上させることができる。
【００７３】
また、前記所定の操作具は、枕地であるか否かを選択的に設定操作する枕地スイッチ３３であり、該枕地スイッチ３３の設定操作にもとづいて、植付作業機１０に係る制御装置の制御状態も変更されるので、枕地であるか否かにもとづいて、整地作業機１７の高さを所定方向に微調節することができる。例えば、枕地である場合は、整地作業機１７の高さを下降方向に微調節することにより大きな整地効果が得られ、また、枕地以外の場合は、整地作業機１７の高さを上昇方向に微調節することにより水押し現象を抑えることができる。しかも、枕地スイッチ３３の設定操作にもとづいて、植付作業機１０に係る制御（油圧昇降制御、マーカ振り出し制御など）の制御状態も変更されるので、整地作業機１７及び植付作業機１０に係る制御状態を統括的に適正化し、作業精度をさらに向上させることができる。
【００７４】
また、制御部２１は、走行速度が所定速度に達するか、所定速度を超えた場合に、整地作業機１７を所定量だけ微上げ制御するので、高速植付時における整地作業機１７の水押し現象を抑制することができる。
【００７５】
尚、本発明は、前記実施形態に限定されないことは勿論であって、特許請求の範囲を逸脱しない限り、任意の変更を加えることができる。例えば、前記実施形態では、所定の操作具操作に応じて、整地作業機の高さを所定方向に微調節するにあたり、所定の操作具を枕地スイッチとしているが、別途に専用スイッチを設け、該専用スイッチの操作に応じて、整地作業機の高さを所定方向に微調節するようにしてもよい。具体的には、図１２に示すステップＳ３０５において専用スイッチのＯＮ／ＯＦＦを判断し、整地作業機の微上げ制御や微下げ制御を行うようにする。このようにすると、枕地であるか否かとは無関係に、圃場条件（水量等）に応じて微上げ制御や微下げ制御の有無を選択できるという利点がある。特に、走行速度に応じて整地作業機の高さを比例的に微昇降する複雑な制御を行うことなく、走行速度が所定速度を超えた場合に整地作業機の高さを所定量だけ微上げ制御する簡略構成のものでは、整地作業機の高さをより最適化させる上で、専用スイッチによる微上げ制御や微下げ制御が有効である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】乗用田植機の側面図である。
【図２】フロントパネル、ステアリングホイール及び作業機操作レバーの概略斜視図である。
【図３】フロントパネルの概略正面図である。
【図４】リフタカム及びその周辺を示す側面図である。
【図５】フロート及び感知プレート周辺を示す側面図である。
【図６】整地作業機及びその周辺を示す側面図である。
【図７】マーカ及びその周辺を示す平面図である。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は、マーカスイッチ及びその周辺を示す側面図である。
【図９】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図１０】枕地制御設定を示すフローチャートである。
【図１１】（Ａ）は油圧感知制御を示すフローチャート、（Ｂ）は油圧感知目標値設定を示すフローチャートである。
【図１２】ロータ高さ制御を示すフローチャートである。
【図１３】ロータ高さ制御の作用説明図である。
【図１４】圃場内における乗用田植機の走行例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７７】
１    走行機体
１０  植付作業機
１７  整地作業機
２１  制御部
３３  枕地スイッチ
４６  整地ロータ
４８  平行リンク機構
５１  扇形ギヤ
５２  ロータ昇降モータ
５４  ロータ高さ設定ダイヤル
【図１】
2010046007.tif 000003
【図２】
2010046007.tif 000004
【図３】
2010046007.tif 000005
【図４】
2010046007.tif 000006
【図５】
2010046007.tif 000007
【図６】
2010046007.tif 000008
【図７】
2010046007.tif 000009
【図８】
2010046007.tif 000010
【図９】
2010046007.tif 000011
【図１０】
2010046007.tif 000012
【図１１】
2010046007.tif 000013
【図１２】
2010046007.tif 000014
【図１３】
2010046007.tif 000015
【図１４】
2010046007.tif 000016