(57)【要約】【課題】  アクティブダンパの動作を適切に判断することのできる可動部材の駆動制御装置および駆動制御方法ならびに印刷装置を提供する。【解決手段】可動部材を駆動する駆動手段（２１）と、可動部材の位置を検出する位置検出手段（５４）と、位置検出手段（５４）の検出した可動部材の位置に応じて駆動手段（２１）の駆動を制御する駆動制御手段（５６）と、可動部材の可動範囲を複数に区分した領域毎に可動部材の振動が駆動制御手段（５６）によって軽減されているか否かを判断する判断手段（６１〜６４）とを有する。【選択図】図３
2010052340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部材を駆動する駆動手段と、
上記可動部材の位置を検出する位置検出手段と、
上記位置検出手段の検出した上記可動部材の位置に応じて上記駆動手段の駆動を制御す
る駆動制御手段と、
上記可動部材の可動範囲を複数に区分した領域毎に上記可動部材の振動が上記駆動制御
手段によって軽減されているか否かを判断する判断手段と
を有することを特徴とする可動部材の駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の駆動制御装置において、前記判断手段は、前記駆動手段が可変の移動範
囲で可動部材を駆動するときに、前記複数に区分した領域のうち前記可動部材が通過した
領域に関して前記判断を行うことを特徴とする可動部材の駆動制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の可動部材の駆動制御装置において、
前記駆動制御手段が前記駆動手段の駆動を制御するためのパラメータが登録されるパラ
メータ・メモリを有し、
このパラメータ・メモリには前記パラメータが記複数に区分した領域毎に登録され、
前記駆動制御手段は、前記位置検出手段の検出した位置が属する領域に対応するパラメ
ータを上記パラメータ・メモリから読み出して駆動の制御に使用する
ことを特徴とする可動部材の駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項記載の可動部材の駆動制御装置において、前記駆動制御
手段は、前記判断手段により前記可動部材の振動が軽減されていないと判断された場合に
は、少なくともその判断の対象となった領域に関して、前記パラメータに基づく制御を停
止することを特徴とする可動部材の駆動制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項記載の可動部材の駆動制御装置において、前記判断手段
は、前記複数に区分した領域毎に、前記可動部材が複数回にわたり駆動されたときの平均
振動量に基づいて、前記可動部材の振動が軽減されているか否かの判断を行うことを特徴
とする可動部材の駆動制御装置。
【請求項６】
可動部材に生じる振動を測定する第１のステップと、
この第１のステップの測定結果に基づいて、上記振動が相殺されるように、上記可動部
材の位置に応じて上記可動部材に対する駆動を制御する第２のステップと、
上記駆動の制御により上記可動部材の振動が軽減されているか否かの判断を行う第３の
ステップと
を有し、
上記第３のステップでは、上記前記可動部材の可動範囲を複数に区分した領域毎に上記
判断を行う
ことを特徴とする可動部材の駆動制御方法。
【請求項７】
印刷ヘッドが設けられたキャリッジを駆動するモータと、
上記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、
上記位置検出手段の検出した位置に応じて上記モータの駆動を制御する駆動制御手段と
、
上記キャリッジの可動範囲を複数に区分した領域毎に上記キャリッジの振動が上記駆動
制御手段によって軽減されているか否かを判断する判断手段と
を有することを特徴とする印刷装置。
【請求項８】
印刷ヘッドが設けられたキャリッジを駆動するモータと、
上記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、
上記キャリッジの移動を制御する制御部と
を有する印刷装置において、
上記制御部は、上記位置検出手段の検出した上記キャリッジの位置に応じて上記モータ
の駆動を制御するアクティブダンパ制御を行い、上記キャリッジの可動範囲を複数に区分
した領域毎に上記キャリッジの振動が上記駆動制御手段によって軽減されているか否かを
判断する
ことを特徴とする印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は可動部材の駆動制御装置および駆動制御方法ならびに印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被印刷媒体の搬送方向と直交する方向にキャリッジを駆動して印刷する印刷装置におい
て、キャリッジの駆動はモータにより行われる。このようなキャリッジ駆動用モータとし
ては、一般に直流モータが使用される。このような直流モータでは、固定子の磁極間に隙
間があるため、軸は滑らかに回転せず、コギングと呼ばれる振動が発生してしまう。この
ような振動は、キャリッジの移動速度に周期的な振動を与え、キャリッジの往復方向にお
ける色ムラの原因となる。また、モータの駆動力をキャリッジに伝えるモータプーリの偏
心や、それらによる振動と機械的な共振によっても、キャリッジの移動速度に周期的な振
動が生じる。「コギング振動」とは厳密な意味では直流モータに起因する振動であるが、
以下では、直流モータに起因する振動だけでなく、キャリッジの移動速度に生じる周期的
な振動をすべて含めて、「コギング振動」と総称する。
【０００３】
このようなコギング振動を低減する技術として、特許文献１には、コギング振動と逆位
相の正弦波トルクが生じるような駆動電力をモータに供給し、加振源であるコギンク振動
そのものを低減させ、キャリッジ振動を低減させるアクティブダンパと呼ばれる技術が記
載されている。
【特許文献１】特開２００６−９５６９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、経年変化などでコギング振動に変動があると、キャリッジ振動を充分に抑える
ことができなくなる可能性がある。このため、アクティブダンパが適切に動作しているか
否かの判断を時々行い、適切に動作していないと判断された場合には、キャリブレーショ
ンにより、アクティブダンパの最適パラメータを再設定する必要がある。アクティブダン
パが適切に動作しているか否かの判断は、電源投入時の初期化シーケンス内に専用のシー
ケンスを設けて行っている。このため、電源投入時のシーケンスの時間が長くなってしま
う。
【０００５】
アクティブダンパが適切に動作しているか否かを専用のシーケンスを設けることなく判
断する方法として、印刷中に振動量を測定することが考えられる。この場合、キャリッジ
の振動は場所毎に異なるのに対し、印刷する画像のサイズによってキャリッジの移動範囲
が異なるため、判断が難しくなる。このような課題は、印刷装置に限定されるものではな
く、可動部材を可変の移動範囲で駆動するような装置では一般的な課題である。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決し、アクティブダンパの動作を適切に判断することの
できる可動部材の駆動制御装置および駆動制御方法ならびに印刷装置を提供することを目
的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の観点によると、可動部材を駆動する駆動手段と、可動部材の位置を検出
する位置検出手段と、位置検出手段の検出した可動部材の位置に応じて駆動手段の駆動を
制御する駆動制御手段と、可動部材の可動範囲を複数に区分した領域毎に可動部材の振動
が駆動制御手段によって軽減されているか否かを判断する判断手段とを有することを特徴
とする可動部材の駆動制御装置が提供される。
【０００８】
判断手段は、駆動手段が可変の移動範囲で可動部材を駆動するときに、複数に区分した
領域のうち可動部材が通過した領域に関して判断を行うことが望ましい。駆動制御手段が
駆動手段の駆動を制御するためのパラメータが登録されたパラメータ・メモリを有し、そ
のパラメータ・メモリにはパラメータが複数に区分した領域毎に登録され、駆動制御手段
は、位置検出手段の検出した可動部材の位置が属する領域に対応するパラメータをパラメ
ータ・メモリから読み出して駆動の制御に使用することが望ましい。駆動制御手段は、判
断手段により可動部材の振動が軽減されていないと判断された場合には、少なくともその
判断の対象となった領域に関して、パラメータに基づく制御を停止することが望ましい。
判断手段は、複数に区分した領域毎に、可動部材が複数回にわたり駆動されたときの平均
振動量に基づいて、可動部材の振動が軽減されているか否かの判断を行うことが望ましい
。
【０００９】
本発明の第２の観点によると、可動部材に生じる振動を測定する第１のステップと、こ
の第１のステップの測定結果に基づいて、振動が相殺されるように、可動部材の位置に応
じて可動部材に対する駆動を制御する第２のステップと、駆動の制御により可動部材の振
動が軽減されているか否かの判断を行う第３のステップとを有し、第３のステップでは、
可動部材の可動範囲を複数に区分した領域毎に判断を行うことを特徴とする可動部材の駆
動制御方法が提供される。
【００１０】
本発明の第３の観点によると、印刷ヘッドが設けられたキャリッジを駆動するモータと
、キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段の検出したキャリッジの位
置に応じてモータの駆動を制御する駆動制御手段と、キャリッジの可動範囲を複数に区分
した領域毎にキャリッジの振動が駆動制御手段によって軽減されているか否かを判断する
判断手段とを有することを特徴とする印刷装置が提供される。
【００１１】
本発明の第４の観点によると、印刷ヘッドが設けられたキャリッジを駆動するモータと
、キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、キャリッジの移動を制御する制御部とを
有する印刷装置において、制御部は、位置検出手段の検出したキャリッジの位置に応じて
モータの駆動を制御するアクティブダンパ制御を行い、キャリッジの可動範囲を複数に区
分した領域毎にキャリッジの振動が駆動制御手段によって軽減されているか否かを判断す
ることを特徴とする印刷装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図を参照しながら説明する。
【００１３】
［構成］
図１は本発明の実施の形態に係る印刷装置の構成を示す図であり、印刷装置の機構系の
概略構造と、この機構系を制御する制御系のブロック構成とを示す。この印刷装置は、機
構系として、被印刷媒体１０を搬送する搬送ローラ１１、印刷ヘッド１２、この印刷ヘッ
ド１２が取り付けられる可動部材としてのキャリッジ１３、このキャリッジ１３を誘導す
るガイド１４、被印刷媒体１０を挟んで印刷ヘッド１２と向き合うように配置されたプラ
テン１５、および被印刷媒体１０を排出する排出ローラ１６を備える。また、キャリッジ
１３を駆動する駆動手段として、直流モータ２１、駆動プーリ２２および無終端ベルト２
４を備え、キャリッジ１３の位置を検出する位置検出手段として、リニアエンコーダ２５
およびリニアスケール２６を備える。
【００１４】
また、制御系として、制御部３０の一部であり全体の動作を制御するメイン制御部３１
、ユーザが操作を行うための操作パネル３２、この操作パネル３２に設けられ各種の表示
を行う液晶表示部（ＬＣＤ）３３、外部との接続のためのインタフェース３４、搬送ロー
ラ１１および排出ローラ１６を駆動制御する搬送駆動回路３５、直流モータ２１を駆動制
御することでキャリッジを駆動するキャリッジ駆動回路３６、および印刷ヘッド１２によ
る印刷を制御する印刷ヘッドコントローラ３７を備える。なお、搬送駆動回路３５、キャ
リッジ駆動回路３６および印刷ヘッドコントローラ３７は制御部３０の一部として構成さ
れている。
【００１５】
図２はキャリッジ１３とその周囲の構造を別の方向から見た図を示す。キャリッジ１３
は駆動プーリ２２と従動プーリ２３との間に架けられた無終端ベルト２４に取り付けられ
、駆動プーリ２２を直流モータ２１により駆動することで、ガイド１４に沿って、駆動プ
ーリ２２と従動プーリ２３との間を移動する。キャリッジ１３にはリニアエンコーダ２５
が設けられ、無終端ベルト２４と平行に配置されたリニアスケール２６によって、キャリ
ッジ１３の位置を検出する。この検出値は、キャリッジ駆動回路３６にフィードバックさ
れる。
【００１６】
図３は図１に示すキャリッジ駆動回路３６の一例を示すブロック図である。ここでは、
直流モータ２１をＰＩＤ制御する構成を示す。このキャリッジ駆動回路１６は、直流モー
タ２１を駆動制御するため、減算器４１、テーブル参照回路４２、減算器４３、比例係数
回路４４、積分係数回路４５、微分係数回路４６、比例補正回路４７、積分補正回路４８
、微分補正回路４９、加算器５０、最終補正回路５１、モータドライバ５２、エンコーダ
速度検出回路５３およびエンコーダ位置検出回路５４を備える。また、キャリッジ駆動回
路３６は、キャリッジ１３の駆動を制御するためのパラメータが登録されるパラメータ・
メモリとしてのＮＶＲＡＭ（不揮発性ランダムアクセスメモリ、Ｎｏｎ  Ｖｏｌａｔｉｌ
ｅ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５５と、リニアエンコーダ２５の検出
したキャリッジ１３の位置に応じて直流モータ２１の駆動を制御する駆動制御手段として
のアクティブダンパ５６を備え、このアクティブダンパ５６によりキャリッジ１３の振動
が軽減されているか否かを判断する判断手段としての振動量測定回路６１、平均処理回路
６２および判定回路６３を備える。キャリッジ駆動回路３６はさらに、アクティブダンパ
５６の動作を制御すると共に、キャリッジ１３の振動を相殺するための新たなパラメータ
を求めてＮＶＲＡＭ５５の内容を更新するパラメータ更新手段として、キャリブレーショ
ン実行制御回路６４を備える。
【００１７】
［直流モータの駆動制御］
図３を参照して、キャリッジ駆動回路３６による直流モータ２１の駆動制御について説
明する。キャリッジ駆動回路３６には、制御部３１から、キャリッジの目標位置が入力さ
れる。
【００１８】
減算器４１は、入力された目標位置から、エンコーダ位置検出回路５４により検出され
た実際の位置を減算し、位置偏差を求める。テーブル参照回路４２は、位置偏差に対する
目標速度がテーブルとして登録され、減算器４１の求めた位置偏差に対応る目標速度を出
力する。減算器４３は、この目標速度から、エンコーダ速度検出回路５３により検出され
た実際の速度を減算し、速度偏差を求める。
【００１９】
比例係数回路４４、積分係数回路４５および微分係数回路４６は、減算器４３の求めた
速度偏差に、それぞれ比例係数、積分係数および微分係数を乗算する。比例補正回路４７
、積分補正回路４８および微分補正回路４９は、比例係数回路４４、積分係数回路４５お
よび微分係数回路４６の出力にそれぞれ必要な補正を施す。
【００２０】
最終補正回路５１は、比例補正回路４７、積分補正回路４８および微分補正回路４９の
出力の加算値とアクティブダンパ５６の値とを加算した値に最終補正を施し、パルス幅変
調（ＰＷＭ）されたモータ駆動信号として、モータドライバ５２に供給する。モータドラ
イバ５２は、このモータ駆動信号により、直流モータ２１を駆動する。直流モータ２１を
駆動することで移動したキャリッジ１３の位置はリニアエンコーダ２５により読み込まれ
、エンコーダ速度検出回路５３はその速度情報を、エンコーダ位置検出回路５４はその位
置情報を、それぞれ出力する。以上は一般的なＰＩＤ制御であり、ここではこれ以上の詳
しい説明を省略する。
【００２１】
［アクティブダンパの基本的動作］
図４はアクティブダンパ５６による制振動作を説明する図であり、この図を参照してＮ
ＶＲＡＭ５５およびアクティブダンパ５６の動作を説明する。
【００２２】
コギング振動では、図４の実線で示すようにキャリッジ１３の速度が周期的に変動（以
下、「速度振動」という）し、キャリッジ１３の移動方向における周期的な進みまたは遅
れを生じさせる。この速度振動を低減させるため、図４の点線で示すような正弦波をキャ
リッジ１３の動きに加える、すなわち、コギング振動と逆位相の振動が生じるように、直
流モータ２１のトルクを制御する。すなわち、アクティブダンパ５６によりコギング振動
と逆位相の信号を生成し、加算器５０により、ＰＩＤ演算後の最終出力値、すなわち比例
補正回路４７、積分補正回路４８および微分補正回路４７の出力の加算値に加算する。こ
の結果、キャリッジ１３の速度振動は図４の２点鎖線に示すように、大幅に抑えられる。
【００２３】
アクティブダンパ５６は、内部にコギング振動の周期の正弦波（ダンパ波形）の値をテ
ーブルとして記憶しており、ＰＩＤ演算周期毎に、エンコーダ位置検出回路５４により検
出されるキャリッジ１３の位置に対応する位相の波形値を取得して、ダンパゲイン（振幅
）を乗じて出力する。キャリッジ１３の振動を低減するための最適な位相オフセット（キ
ャリッジ１３の位置に対するダンパ波形の位相のずれ）とダンパゲインは、往路および復
路のそれぞれについて、あらかじめ印刷装置の製造時、出荷時、またはサービス作業のと
きのキャリブレーションにより求めておき、ＮＶＲＡＭ５５に登録しておく。
【００２４】
ダンパ波形の値のテーブルとしては、例えば２５６個の配列で１周期の正弦波が定義さ
れたものを用い、これをリングバッファテーブルとして用いる。エンコーダ位置の下位８
ビットの値と位相オフセットとからテーブルの配列番号を求め、その値を読み出すことで
、キャリッジ１３の位置に対応する位相の波形値を取得することができる。ダンパ波形の
値をアクティブダンパ５６内ではなくＮＶＲＡＭ５５内あるいは他のメモリに記憶しても
よい。
【００２５】
［可動範囲の領域分け］
図５は図１に示すキャリッジ１３の可動範囲を複数に区分した状態を説明する図である
。印刷ヘッド１２により実際に印刷が行われる場合、印刷しようとするデータの幅によっ
て、キャリッジ１３の移動範囲が可変に設定されることになる。このため、振動軽減効果
の判断は、キャリッジ１３が実際に移動した範囲内で行う必要がある。そこで、キャリッ
ジ１３の可動範囲を複数に区分し、その領域（以下、「エリア」という）毎に、そのエリ
アをキャリッジ１３が通過したことを条件として、キャリッジ１３の振動が軽減されてい
るか否かの判断を行う。図５に示す例では、キャリッジ１３の初期位置であるホーム位置
から終端位置であるフル位置までの可動範囲が、エリア＃０〜エリア＃４の５つに区分け
される。エリア＃０のホーム側の一部はキャリッジ１３が往路では加速、復路では減速さ
れる領域であり、速度振動量の測定の対象とはしない。また、エリア＃４のフル側のキャ
リッジ１３が往路では減速、復路では加速される領域についても、速度振動量の測定の対
象とはしない。そして、例えば印刷範囲がエリア＃３の途中までであれば、エリア＃０〜
エリア＃２のそれぞれについて、振動量測定回路６１による速度振動量の測定を行う。平
均処理回路６２はエリア毎の平均を求め、判定回路６３はエリア毎の判定を行う。
【００２６】
ＮＶＲＡＭ５５には、キャリジ１４の可動範囲をエリア毎にパラメータを登録する。ア
クティブダンパ５６は、エンコーダ位置検出回路５４の検出位置が属するエリアに対応す
るパラメータをＮＶＲＡＭ５５から読み出して、直流モータ２１の駆動の制御に使用する
ことができる。この場合に、振動軽減効果を判断するためのエリアの境界と、パラメータ
が切り替わる境界とを一致させることが望ましく、双方のエリアを一致させることがさら
に望ましい。このように一致させることで、パラメータが設定されるエリア毎に、振動軽
減効果を判断することができる。ただし、パラメータがエリア毎に区分されていない場合
でも、振動軽減効果の判断だけをエリア毎に行うこともできる。
【００２７】
［振動軽減効果の判断］
次に、振動量測定回路６１、平均処理回路６２および判定回路６３による振動軽減効果
の判断について説明する。
【００２８】
振動量測定回路６１は、印刷ヘッド１２により実際に印刷が行われている状態で、加算
器４３の出力する速度偏差をＰＩＤ演算周期毎にフーリエ展開し、エリア毎に、速度振動
量である振動スペクトルを算出する。対象とする振動がコギング振動であるため、フーリ
エ展開する周波数は１つでよい。また、ハニング窓などの窓処理を不要にするため、演算
対象のサンプル数（エンコーダパルス数）が振動周期の整数倍になるように、１つのエリ
アは校正レンジで指定された範囲のみ演算を行う。また、印刷装置のカバーが開かれたな
どでキャリッジ１３の駆動をパス（往復動）の途中で中断した場合には、そのパスの振動
スペクトルは最適化の判断対象外とする。
【００２９】
平均処理回路６２は、印刷中によるノイズの影響を避けるため、振動量測定回路６１の
測定した速度振動量を平均し、キャリッジ１３が複数回、例えば４００パス（４００往復
）駆動されたときの平均振動量を求める。ここで、平均を求めるためにすべての測定値を
記憶しておく必要はなく、Ｎ回目までの平均値をＮ／［Ｎ＋１］倍した値とＮ＋１回目の
測定値を１／［Ｎ＋１］倍した値とを加算すれば、Ｎ＋１回目までの平均値を求めること
ができ、これを順次繰り返すことで、少ないメモリ量で平均振動量を求めることができる
。判定回路６３は、平均処理回路６２の求めた平均振動量から、振動軽減効果が得られて
いるか否か、すなわちＮＶＲＡＭ５５に登録されているパラメータが最適か否かを判断す
る。
［振動軽減効果の判断］
図６は振動軽減効果の判断処理のフローチャートであり、図７はこの判断処理で用いる
速度振動量と絶対しきい値、相対しきい値および基準振動量の関係を説明する図である。
これらの図を参照して、振動量測定回路６１、平均処理回路６２および判定回路６３の動
作をさらに詳しく説明する。
【００３０】
キャリッジ１３のパス毎、エリア毎に、測定回数があらかじめ定められた測定所要回数
、例えば４００パスを超えない限り（ステップＳ１でＮ）、速度測定回路６１により印刷
中の速度振動量を測定し（ステップＳ２）、平均処理回路６２による平均処理を実行する
（ステップＳ３）。測定回数が測定所要回数を越えた場合（ステップＳ１でＹ）には、判
定回路６３により、平均処理回路６２の求めた平均振動量が絶対しきい値を超えているか
、あるいは基準振動量と相対しきい値との和を超えているかを判定する。
【００３１】
絶対しきい値とは、印刷される画像の品質が許容できるレベルとして設定される値であ
る。また、基準振動量とは、アクティブダンパ５６の制御によりキャリッジ１３の振動が
軽減されていると判断されたとき、すなわち、キャリブレーション後に最適パラメータで
キャリッジ１３を駆動したときの速度振動量であり、相対しきい値とは、基準振動量に対
してこの程度であれば、アクティブダンパ５６による制御の効果があると判断される値で
ある。具体的には、例えば絶対しきい値を「２３０」（任意単位）とした場合、相対しき
い値Δ＝＋１００をとする。
【００３２】
速度振動量の平均振動量が絶対しきい値を超えている場合（ステップＳ４でＹ）、ある
いは絶対しきい値を超えていないものの基準振動量と相対しきい値との和を超えている場
合（ステップＳ５でＹ）には、判定回路６３は、アクティブダンパ５６による振動軽減効
果がなくキャリブレーションが必要であると判断し、キャリブレーションフラグをセット
する（ステップＳ６）。速度振動量の平均振動量が絶対しきい値以下であり（ステップＳ
４でＮ）、基準振動量と相対しきい値との和以下である場合（ステップＳ５でＮ）には、
判定回路６３は、平均振動量が基準振動量より小さいか否かを判断する（ステップＳ７）
。小さい場合（ステップＳ７でＹ）には、基準振動量を平均振動量で置き換える（ステッ
プＳ８）。小さくない場合（ステップＳ７でＮ）には、そのまま終了する。
【００３３】
測定所要回数だけ測定を繰り返すことで、印刷に伴うノイズの影響を取り除くことがで
き、正確に振動低減効果を判断することができる。測定回数は、例えばキャリッジ１３の
往復回数が４００パスという測定所定回数に達した後の電源の再投入時、またはキャリブ
レーション時に、リセットされる。
【００３４】
ここでは速度振動量の測定を測定所要回数までの連続パスについて行うものとしたが、
連続パスではなく何回かのパス毎に測定してもよい。測定回数が測定所要回数に達した後
は、次の測定を連続して行うようにしてもよく、間隔をおいてから次の測定を行うように
してもよい。
【００３５】
キャリブレーションフラグがセットされた場合、ＮＶＲＡＭ５５に登録されているパラ
メータが最適化されていないことになり、キャリブレーションが行われるまで、その状態
を維持する。アクティブダンパ５６は、少なくともその判断の対象となった範囲に関して
、次のパスからＮＶＲＡＭ５５に登録されたパラメータに基づく制御を停止する。これは
、アクティブダンパ５６による制御が速度振動量を逆に大きくしている可能性が高いため
である。
【００３６】
［キャリブレーションの要否判断］
図７はキャリブレーションフラグの構成例を示す図である。ここでは、１バイトでキャ
リブレーションフラグを構成した例を示す。このようなキャリブレーションフラグは、エ
リア毎に設けられる。ビット＃０は最適パラメータの検出エラーを示し、「０」でエラー
なし、「１」でエラーありを表す。このビットは、振動低減効果の判断でエラー判定され
れば「１」にセットされ、エラー判定されなければ「０」にクリアされる。ビット＃１、
ビット＃２は異なる速度モードに対するキャリブレーション要求を表し、それぞれ、駆動
時にアクティブダンパ５６のパラメータが最適でないと判断された場合にセットされ、キ
ャリブレーションによりクリアされる。この例では、異なる速度モードとして、２４０ｃ
ｐｓ（ｃｈａｒａｃｔｅｒｓ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）と３００ｃｐｓを示す。ビット＃
７はアクティブダンパ動作の許可を表し、ＮＶＲＡＭ５５の初期化時にエラー判定条件を
満たした場合にクリアされ、振動低減効果の判断でエラー判定されなければセットされる
。このビットが「０」の場合、通常キャリブレーションを禁止し、アクティブダンパの出
力も無いものとする。
【００３７】
ここで通常キャリブレーションとは、印刷装置の運用中に行われるキャリブレーション
であり、印刷準備処理シーケンスにおいて行われるものである。この詳細については後述
する。
【００３８】
図７からわかるように、この例では、直流モータ２１がキャリッジ１３を駆動する速度
として複数の速度モードが設けられている。この場合、キャリッジ１３の振動が軽減され
ているか否かの判断は、その複数のモードのそれぞれに対して行う。速度モード数は２４
０ｃｐｓと３００ｃｐｓに限定されるものではなく、他の速度であっても、また、３以上
の速度モードが設けられてもよい。
【００３９】
［可動範囲の領域分け］
図８は図１に示すキャリッジ１３が可変の移動範囲で駆動されるときのキャリブレーシ
ョンの要否判断の方法を説明する図である。印刷ヘッド１２により実際に印刷が行われる
場合、印刷しようとするデータの幅によって、キャリッジ１３の移動範囲が可変に設定さ
れることになる。このため、振動軽減効果の判断は、キャリッジ１３が実際に移動した範
囲内で行う必要がある。そこで、キャリッジ１３の可動範囲を複数に区分し、その区分し
た領域毎に、その領域をキャリッジ１３が通過したことを条件として、キャリッジ１３の
振動が軽減されているか否かの判断を行う。
【００４０】
図８に示す例では、キャリッジ１３の初期位置であるホーム位置から終端位置であるフ
ル位置までの可動範囲が、エリア＃０〜エリア＃４の５つの領域に区分けされる。エリア
＃０のホーム側の一部はキャリッジ１３が往路では加速、復路では減速される領域であり
、速度振動量の測定の対象とはしない。また、エリア＃４のフル側のキャリッジ１３が往
路では減速、復路では加速される領域についても、速度振動量の測定の対象とはしない。
そして、例えば印刷範囲がエリア＃３の途中までであれば、エリア＃０〜エリア＃２のそ
れぞれについて、振動量測定回路６１による速度振動量の測定を行う。平均処理回路６２
はエリア毎の平均を求め、判定回路６３はエリア毎の判定を行う。
【００４１】
ＮＶＲＡＭ５５には、キャリジ１４の可動範囲を複数に区分した領域毎にパラメータを
登録する。アクティブダンパ５６は、エンコーダ位置検出回路５４の検出位置が属する領
域に対応するパラメータをＮＶＲＡＭ５５から読み出して、直流モータ２１の駆動の制御
に使用する。この場合に、振動軽減効果を判断するための領域の境界と、パラメータが切
り替わる境界とを一致させることが望ましく、双方の領域を一致させることがさらに望ま
しい。このように一致させることで、パラメータが設定される領域毎に、振動軽減効果を
判断することができる。ただし、パラメータが領域毎に区分されていない場合でも、振動
軽減効果の判断だけを領域毎に行うこともできる。
【００４２】
［キャリブレーションの種類］
図３に示すキャリブレーション実行制御装置６４は、必要に応じて、キャリッジ１３の
振動を相殺するための新たなパラメータを求めてＮＶＲＡＭ５５の内容を更新するキャリ
ブレーションを実行する。すなわち、印刷動作とは別にキャリッジ１３を複数パス走査さ
せて、ダンパゲイン（振幅）と位相オフセットの最適値を検出して、ＮＶＲＡＭ５５に登
録する。
【００４３】
キャリブレーションには強制キャリブレーションと通常キャリブレーションがある。強
制キャリブレーションは、操作パネル３２からの操作による自己診断で強制キャブレーシ
ョンが必要とされた場合、もしくは出荷前の工程やサービスマンによる現地あるいは工場
へ持ち帰ってのコマンド処理により実行される。通常キャリブレーションは、印刷中に振
動スペクトルを検出し、既にＮＶＲＡＭ５５に登録されているダンパゲインもしくは位相
オフセットが最適でないと判断された場合、すなわちキャリブレーションフラグがセット
された場合に、次の印刷準備シーケンスに実行される。どの速度モードについてキャリブ
レーションを行うかなどの詳細は、コマンドによる強制キャリブレーションの場合にはコ
マンドのパラメータ、自己診断による強制キャリブレーションの場合にはパネルオペレー
ションでの指定、通常キャリブレーションの場合にはキャリブレーションフラグの状態に
よる。
【００４４】
【表１】
2010052340.tif 000003
【００４５】
以上、本発明の実施の形態に係る印刷装置について説明したが、本発明は要旨を変更し
ない限り種々変更実施できる。例えば、上述の実施の形態では、エリア毎に速度振動量を
測定し、同じエリアどうしの速度振動量を比較することで、パラメータの最適性の判断を
している。しかし、１つのエリアのサンプル数が少ない場合には、例えば１つのエリア内
でもキャリッジ１３が所定幅分移動したら、速度振動量を測定して記憶するようにしても
よい。
【００４６】
また、上述の実施の形態では、図６に示すフローにおいて、ステップＳ５、Ｓ６で平均
振動量を基準振動量としているが、平均振動量に応じて相対しきい値を変化させることも
できる。また、最適位相や最適ゲインは、隣接する３個を平均してその値を中央のものの
値としているが、３個ではなく隣接する５個を平均し、その値を中央のものの値としても
よい。逆に、誤差が生じる可能性はあるが、測定された速度振動量を平均せずにそのまま
採用してもい。
【００４７】
図３の説明ではＮＶＲＡＭ５５、振動量測定回路６１、平均処理回路６２、判定回路６
３、キャリブレーション実行制御回路６４をアクティブダンパ５６とは別の構成として示
したが、これらをアクティブダンパ５６内に一体に構成することもできる。また、一部の
機能を制御部３１で実現することもできる。
【００４８】
さらに、メイン制御部３１、搬送駆動回路３５、キャリッジ駆動回路３６および印刷ヘ
ッドコントローラ３７を１つマイクロプロセッサで実現するようにしてもよい。なお、マ
イクロプロセッサが実行する制御プログラムは、この装置の出荷前に内蔵のメモリに記憶
されたものでもよく、出荷後に内蔵のメモリに記憶されたものでもよい。また、制御プロ
グラムの一部が、この装置の出荷後に記憶または更新されたものでもよい。この装置が通
信機能を有している場合には、制御プログラムの少なくとも一部をダウンロードして、イ
ンストールあるいは更新することもできる。
【００４９】
以上の説明では印刷装置のキャリッジを往復駆動制御する場合を例に説明したが、一方
向のみで印刷を行う場合にはその方向のみをアクティブダンパ制御、振動軽減効果の判断
およびキャリブレーションの対象としてもよい。また、印刷装置に限らず、可動部材の駆
動制御を行うどのような装置でも同様に実施することができる。例えば、コピー装置やス
キャナ装置の走査部の駆動制御、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）やＤＶＤなどの光学
ピックアップ部の駆動制御などに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施の形態に係る印刷装置の構成を示す図であり、印刷装置の機構系の概略構造と、この機構系を制御する制御系のブロック構成とを示す。
【図２】図１に示す印刷装置のキャリッジとその周囲の構造を図１とは別の方向から見た図を示す。
【図３】図１に示す印刷装置中のキャリッジ駆動回路の一例を示すブロック図である。
【図４】図１に示す印刷装置に使用されるアクティブダンパによる制振動作を説明する図である。
【図５】図１に示す印刷装置中のキャリッジの可動範囲を複数に区分した状態を説明する図である。
【図６】図１に示す印刷装置における振動軽減効果の判断処理のフローチャートである。
【図７】図５に示す判断処理で用いる速度振動量と絶対しきい値、相対しきい値および基準振動量の関係を説明する図である。
【図８】図１に示す印刷装置に使用されるキャリブレーションフラグの構成例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０  被印刷媒体、１１  搬送ローラ、１２  印刷ヘッド、１３  キャリッジ、１４  
ガイド、１５  プラテン、１６  排出ローラ、２１  直流モータ（駆動手段）、２２  駆
動プーリ（駆動手段）、２３  従動プーリ（駆動手段）、２４  無終端ベルト（駆動手段
）、２５  リニアエンコーダ（位置検出手段）、２６  リニアスケール（位置検出手段）
、３１  制御部、３２  操作パネル、３３  液晶表示部、３４  インタフェース、３５  
搬送駆動回路、３６  キャリッジ駆動回路、３７  印刷ヘッドコントローラ、４１  減算
器、４２  テーブル参照回路、４３  加算器、４４  比例係数回路、４５  積分係数回路
、４６  微分係数回路、４７  比例補正回路、４８  積分補正回路、４９  微分補正回路
、５０  加算器、５１  最終補正回路、５２  モータドライバ、５３  エンコーダ位置検
出回路（位置検出手段）、５４  エンコーダ速度検出回路、５５  ＮＶＲＡＭ（パラメー
タ・メモリ）、５６  アクティブダンパ（駆動制御手段）、６１  振動量測定回路、６２
平均処理回路、６３  判定回路、６４  キャリブレーション実行制御回路（パラメータ
更新手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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