(57)【要約】【課題】  本発明は、所定の車両状態を考慮して、ステアリング制御モードを実行することができる駐車支援制御装置及び駐車支援制御方法の提供を目的とする。【解決手段】  予め計算により定められた駐車領域に自車両を誘導するために必要な情報をドライバーに提供する情報提供モードと、前記自車両のステアリングを自動制御することにより前記駐車領域に前記自車両を誘導するステアリング制御モードとを有する駐車支援制御装置において、前記駐車支援制御装置は、判定条件１が成立するかを判定し、判定条件１が成立する場合にステアリング制御モードを実行し、判定条件１が成立しない場合に情報提供モードへの移行をドライバーに確認する。【選択図】  図６
2010228591.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め計算により定められた駐車領域に自車両を誘導するために必要な情報をドライバーに提供する情報提供モードと、前記自車両のステアリングを自動制御することにより前記駐車領域に前記自車両を誘導するステアリング制御モードとを有する駐車支援制御装置において、
前記駐車支援制御装置は、前記ステアリング制御モードの実行に関する第１の判定条件が成立するかを判定し、前記第１の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを実行すること特徴とする駐車支援制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援制御装置において、
前記駐車支援制御装置は、前記第１の判定条件が成立しない場合に、前記情報提供モードへの移行を確認することを特徴とする駐車支援制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車支援制御装置において、
前記第１の判定条件は、
（１ａ）前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が、第１の電圧範囲内にあるか、
（１ｂ）前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度が、及び／又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第１の温度範囲内にあるか、
（１ｃ）前記電動パワーステアリングの操舵角度が第１の角度範囲か、
（１ｄ）前記自車両を駐車するために検出された検出駐車領域の面積が所定値以上か、
（１ｅ）前記自車両を前記検出駐車領域に誘導するための駐車余裕領域の面積が所定値以上か、
（１ｆ）前記ステアリング制御モードを選択するモード選択スイッチが操作されたか、
の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せであることを特徴とする駐車支援制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の駐車支援制御装置において、
前記第１の判定条件は、少なくとも前記（１ａ）乃至（１ｃ）の条件を含むことを特徴とする駐車支援制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一項に記載の駐車支援制御装置において、
前記駐車支援制御装置は、前記第１の判定条件が成立して、前記ステアリング制御モードが開始した後、前記ステアリング制御モードの実行に関する第２の判定条件が成立するかを判定し、前記第２の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを継続することを特徴とする駐車支援制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の駐車支援制御装置において、
前記第２の判定条件は、
（２ａ）前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が第２の電圧範囲内にあるか、
（２ｂ）前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度、及び／又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第２の温度範囲内にあるか、
（２ｃ）前記電動パワーステアリングの操舵角度が第２の角度範囲か、
の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せであることを特徴とする駐車支援制御装置。
【請求項７】
予め計算により定められた駐車領域に自車両を誘導するために必要な情報をドライバーに提供する情報提供モードと、前記自車両のステアリングを自動制御することにより前記駐車領域に前記自車両を誘導するステアリング制御モードとを有する駐車支援制御方法において、
前記駐車支援制御方法は、前記ステアリング制御モードの実行に関する第１の判定条件が成立するかを判定するステップと、前記第１の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを実行するステップとを備えること特徴とする駐車支援制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載の駐車支援制御方法において、
前記駐車支援制御方法は、前記第１の判定条件が成立しない場合に、前記情報提供モードへの移行を確認するステップを備えることを特徴とする駐車支援制御方法。
【請求項９】
請求項７又は８に記載の駐車支援制御方法において、
前記第１の判定条件は、
（１ａ）前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が、第１の電圧範囲内にあるか、
（１ｂ）前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度が、及び／又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第１の温度範囲内にあるか、
（１ｃ）前記電動パワーステアリングの操舵角度が第１の角度範囲か、
（１ｄ）前記自車両を駐車するために検出された検出駐車領域の面積が所定値以上か、
（１ｅ）前記自車両を前記検出駐車領域に誘導するための駐車余裕領域の面積が所定値以上か、
（１ｆ）前記ステアリング制御モードを選択するモード選択スイッチが操作されたか、
の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せであることを特徴とする駐車支援制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の駐車支援制御方法において、
前記第１の判定条件は、少なくとも前記（１ａ）乃至（１ｃ）の条件を含むことを特徴とする駐車支援制御方法。
【請求項１１】
請求項７乃至１０の何れか一項に記載の駐車支援制御方法において、
前記駐車支援制御方法は、前記第１の判定条件が成立して、前記ステアリング制御モードを開始するステップの後、前記ステアリング制御モードの実行に関する第２の判定条件が成立するかを判定するステップと、前記第２の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを継続するステップとを備えることを特徴とする駐車支援制御方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の駐車支援制御方法において、
前記第２の判定条件は、
（２ａ）前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が、第２の電圧範囲内にあるか、
（２ｂ）前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度が、及び／又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第２の温度範囲内にあるか、
（２ｃ）前記電動パワーステアリングの操舵角度が第２の角度範囲か、
の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せであることを特徴とする駐車支援制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援制御装置及び方法に関し、より詳細には、ステアリング制御モードから情報提供モードへの切替が可能な駐車支援制御装置及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両をバック駐車や縦列駐車する際に、ドライバーの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている（例えば、特許文献１や２）。
【０００３】
駐車支援装置は、距離測定用センサによって、駐車領域を探索し、駐車可能で有ればドライバーにその旨を通知し、ステアリングの操作を装置の指示により行い、駐車場所へ車両を誘導するものである。
【０００４】
特許文献３は、車両のステアリングの操舵を自動で行う自動操舵装置において、自動操舵制御を行うステアリングアクチュエータに大きな負荷が作用することを防止するために、ステアリングの規範転舵角θｒｅｆおよび実転舵角θの偏差Ｅが３０°以上であれば自動操舵制御を中止するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１１８３３４号公報
【特許文献２】特開２００７−１３１１６９号公報
【特許文献３】特開２００１−１９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献３は、自動操舵制御の実行中に、ステアリングアクチュエータへの負荷を低減するものであるものの、自動操舵が開始される前の車両状態に関しては何ら考慮していなかった。例えば、バッテリーの電圧が十分であるか、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）の温度条件が適正か等を考慮せずに、ステアリングの自動制御が開始されるため、自動操舵制御の途中で車両が停止する虞があった。
【０００７】
そこで、本発明は、所定の車両状態を考慮して、ステアリング制御モードを実行することができる駐車支援制御装置及び方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の駐車支援制御装置は、予め計算により定められた駐車領域に自車両を誘導するために必要な情報をドライバーに提供する情報提供モードと、前記自車両のステアリングを自動制御することにより前記駐車領域に前記自車両を誘導するステアリング制御モードとを有する駐車支援制御装置において、前記駐車支援制御装置は、前記ステアリング制御モードの実行に関する第１の判定条件が成立するかを判定し、前記第１の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを実行すること特徴とする。
【０００９】
前記駐車支援制御装置は、前記第１の判定条件が成立しない場合に、前記情報提供モードへの移行を確認する。前記第１の判定条件は、（１ａ）前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が、第１の電圧範囲内にあるか、（１ｂ）前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度が、及び／又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第１の温度範囲内にあるか、（１ｃ）前記電動パワーステアリングの操舵角度が第１の角度範囲か、（１ｄ）前記自車両を駐車するために検出された検出駐車領域の面積が所定値以上か、（１ｅ）前記自車両を前記検出駐車領域に誘導するための駐車余裕領域の面積が所定値以上か、（１ｆ）前記ステアリング制御モードを選択するモード選択スイッチが操作されたか、の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せである。さらに、前記第１の判定条件は、少なくとも前記（１ａ）乃至（１ｃ）の条件を含む。
【００１０】
前記駐車支援制御装置は、前記第１の判定条件が成立して、前記ステアリング制御モードが開始した後、前記ステアリング制御モードの実行に関する第２の判定条件が成立するかを判定し、前記第２の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを継続する。
【００１１】
前記第２の判定条件は、（２ａ）前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が第２の電圧範囲内にあるか、（２ｂ）前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度、及び／又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第２の温度範囲内にあるか、（２ｃ）前記電動パワーステアリングの操舵角度が第２の角度範囲か、の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せである。
【００１２】
さらに、上記課題を解決するために、本発明の駐車支援制御方法は、予め計算により定められた駐車領域に自車両を誘導するために必要な情報をドライバーに提供する情報提供モードと、前記自車両のステアリングを自動制御することにより前記駐車領域に前記自車両を誘導するステアリング制御モードとを有する駐車支援制御方法において、前記駐車支援制御方法は、前記ステアリング制御モードの実行に関する第１の判定条件が成立するかを判定するステップと、前記第１の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを実行するステップとを備えること特徴とする。前記駐車支援制御方法は、前記第１の判定条件が成立しない場合に、前記情報提供モードへの移行を確認するステップを備える。
【００１３】
前記第１の判定条件は、（１ａ）前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が、第１の電圧範囲内にあるか、（１ｂ）前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度が、及び／又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第１の温度範囲内にあるか、（１ｃ）前記電動パワーステアリングの操舵角度が第１の角度範囲か、（１ｄ）前記自車両を駐車するために検出された検出駐車領域の面積が所定値以上か、（１ｅ）前記自車両を前記検出駐車領域に誘導するための駐車余裕領域の面積が所定値以上か、（１ｆ）前記ステアリング制御モードを選択するモード選択スイッチが操作されたか、の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せである。さらに、前記第１の判定条件は、少なくとも前記（１ａ）乃至（１ｃ）の条件を含む。
【００１４】
前記駐車支援制御方法は、前記第１の判定条件が成立して、前記ステアリング制御モードを開始するステップの後、前記ステアリング制御モードの実行に関する第２の判定条件が成立するかを判定するステップと、前記第２の判定条件が成立する場合に、前記ステアリング制御モードを継続するステップとを備える。
【００１５】
前記第２の判定条件は、（２ａ）前記電動パワーステアリングを動作するための電源電圧が、第２の電圧範囲内にあるか、（２ｂ）前記電動パワーステアリングの温度センサが測定した電動パワーステアリング温度が、及び／又は、前記電動パワーステアリングの周囲温度センサにより測定された周囲温度が、第２の温度範囲内にあるか、（２ｃ）前記電動パワーステアリングの操舵角度が第２の角度範囲か、の条件の何れか一つ又は任意の複数の組合せである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の駐車支援制御装置や方法によれば、ステアリング制御モードの実行に関する第１の判定条件を考慮して、ステアリング制御モードを実行するため、実行中に停止する等の不適切な状態でステアリング制御モードが実行されることを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態の駐車支援制御装置を搭載した車両の模式図である。
【図２】図１の駐車支援装置のブロック図である。
【図３】図１の駐車支援制御装置によるバック駐車の一例を示す模式図である。
【図４】図１の駐車支援制御装置によるバック駐車を示す概念図である。
【図５】図１の駐車支援制御装置による縦列駐車を示す概念図である。
【図６】本発明の実施形態の判定条件１に関するフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態の判定条件２に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の駐車支援制御装置及びその方法に係る実施形態を、図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明の実施形態の駐車支援制御装置を搭載した車両の模式図であり、図２は、当該駐車支援制御装置のブロック図である。
【００１９】
図１に示すように、自車両１０には、その前側（図１の右側）に、４つの駐車アシスト用センサ１が配置してあり、その後側（図１の左側）に、４つの駐車アシスト用センサ１が配置してある。また、車両の前側で両側方には、一対の駐車領域測定用センサ２が配置してある。
【００２０】
これらの駐車アシスト用センサ１及び駐車領域測定用センサ２は、超音波を発射してその反射波を検出し、障害物の有無、及び障害物までの距離を検出する超音波センサである。駐車アシスト用センサ１及び駐車領域測定用センサ２は、超音波センサを用いているが、これに限らず、例えば、ミリ波センサ又はマイクロ波センサ等のレーダセンサを用いてもよい。
【００２１】
さらに、ドライバーによるステアリングの操舵量を検出するために、ステアリング角度センサ３ａ（図２）が自車両１０に設置される。また、車輪速センサ（不図示）が自車両１０に設置され、車輪の回転量を検出することにより、自車両１０の移動量を検出するものである。また、ヨーレートセンサ（不図示）が自車両に設置され、自車両１０の向き（進行方向）を検出するものである。
【００２２】
本実施形態の前提となる駐車スペースの検出処理の一例を説明する。車両の前側方に設けられた駐車領域測定用センサ２（図１）は、図３に示す２台の車両のうち、走行方向手前に駐車された車両（以下、手前車両と称す）の前方コーナー部（内側）Ｃ１と、駐車スペースを挟んで走行方向奥側に駐車された車両（以下、奥側車両と称す）の前方コーナー部（内側）Ｃ２と、を検出することで、駐車スペースの幅を検出する（図３（ａ）及び（ｂ））。また、駐車領域測定用センサ２は、駐車スペースの輪止めＸ１を検出することで、駐車スペースの奥行きを検出する。なお、輪止めＸ１が無い場合又は輪止めＸ１の検出を行わない場合には、標準的な駐車スペースの奥行き（例えば５ｍ程度）の範囲に障害物がないことを確認して、駐車スペースの奥行きを標準的な値として検出する。なお、コーナー部Ｃ１及びＣ２の検出は、駐車領域測定用センサ２を用いてコーナー部Ｃ１を検出し、ドライバーからの入力によりコーナー部Ｃ２を検出するように構成しても良い。例えば、運転席近傍の計器盤（インストゥルメントパネル）に位置特定用スイッチ４ａを設け、この位置特定用スイッチ４ａが操作されると、コーナ位置検出信号がＥＣＵ５に送信される。コーナ位置の入力は、例えば、車両のドアミラーがコーナー部Ｃ２に一致したタイミングで、ドライバーが位置特定用スイッチ４ａを操作する。そして、コーナ位置検出信号をＥＣＵ５が受信してコーナー部Ｃ２の位置が検出される。この場合、ドアミラーがコーナー部Ｃ２に到達した時点でコーナー部Ｃ１及びＣ２の検出が完了するため、駐車スペースを通り過ぎる前に車両を停止させて駐車支援処理を開始することができる。したがって、駐車領域測定用センサ２を用いる場合よりも、早いタイミングで駐車支援処理を開始することができる。また、コーナー部Ｃ１及びＣ２の両方をドライバーからの入力により検出するように構成しても良い。この場合、駐車領域測定用センサ２によりコーナー部を検出する必要がなくなるので、駐車領域測定用センサ２による測定誤差の影響を受けない。
【００２３】
なお、位置特定用スイッチ４ａは、例えば、自車両１０に設けた目印が後述の目標駐車領域Ｆ１の手前側枠線１１（図４及び図５）に対してアライメントできた時に、ドライバーが操作してＯＮするようにしても良い。これにより、ＯＮされた時点での車両位置に対する対向側枠線１２の位置が特定される。
【００２４】
図２に示すように、電子制御ユニット（ＥＣＵ）５には、駐車アシスト用センサ１、駐車領域測定用センサ２、ステアリング角度センサ３ａ、ＥＰＳ温度センサ３ｂ、周囲温度センサ３ｃ、バッテリー電圧測定回路３ｄからの検出データがそれぞれ入力する。また、ＥＣＵ５には、位置特定用スイッチ４ａ、情報提供スイッチ４ｂ、モード選択スイッチ４ｃからの操作信号もそれぞれ入力する。ＥＰＳ温度センサ３ｂは、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）９のモータの温度を測定し、周囲温度センサ３ｃは、ＥＰＳ９の周囲温度を測定し、バッテリー電圧測定回路３ｄは、ＥＰＳ９のモータに給電するバッテリー（不図示）の電圧を測定する。
【００２５】
ＥＣＵ５は、例えば、演算処理、制御処理等を行なうＣＰＵ、制御プログラム等が格納されるＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ等から構成してある。
【００２６】
ＥＣＵ５では、目標駐車領域Ｆ１へ自車両１０を案内する車両の操作指示情報（ステアリングホイールの操舵角度、車速、ブレーキのオン／オフ、シフトレバー操作（リバース位置Ｒ、ドライブ位置Ｄ等））が演算される。
【００２７】
さらに、本実施形態では、一例として、ＥＣＵ５において、目標駐車領域測定用センサ２により検出された隣接車両（手前車両）のコーナー部の位置データに基づいて、目標駐車領域の手前側枠線１１の位置データを演算し、この手前側枠線１１の位置データと、位置特定用スイッチ４ａにより特定された対向側枠線１２の位置データとに基づいて、目標駐車領域Ｆ１の位置データが演算されてもよい。
【００２８】
図４は、自車両１０がバック駐車する場合の概念図であり、図５は、自車両１０が縦列駐車する場合を示す概念図である。これらの図において、駐車の際に自車両１０の切り返し等を行うための駐車余裕領域は、Ｆ２で示される横線のハッチングの領域であり、自車両１０が駐車される検出駐車領域は、Ｆ１で示される縦線のハッチングの領域である。
【００２９】
本実施形態に係る駐車支援装置は、ステアリングを自動制御するステアリング制御（パークステアリングコントロール）モードと、駐車補助のための情報提供（パークステアリングインフォメーション）モードとを備えている。ステアリング制御モードでは、ＥＣＵ５がＥＰＳ９の操作を行い、ドライバーはアクセル、ブレーキのみ制御する。情報提供モードでは、ＥＣＵ５がディスプレイ６やスピーカ７を介して操作を指示し、これにしたがって、ステアリング、アクセル、ブレーキの全てをドライバーが操作する。モード選択スイッチ４ｃにより、ステアリング制御モード又は情報提供モードを選択することができる。
【００３０】
本実施形態における制御を、図６及び図７のフローチャートを用いて説明する。図６において、スタートの時点で、目標駐車領域測定用センサ２により検出された隣接車両のコーナー部の位置データに基づいて目標駐車領域Ｆ１の手前側枠線１１をＥＣＵ５が演算し、位置特定用スイッチ４ａの操作により対向側枠線１２が特定されて、駐車領域の検出が完了しているものとする。ＥＣＵ５は、ステップＳ５０１で判定条件１（第１の判定条件）が成立するか否かを確認する。判定条件１は、下記の通りである。
【００３１】
（１ａ）バッテリー電圧測定回路３ｄが測定したバッテリー電圧（電源電圧）が、第１の電圧範囲内にあるか？
（１ｂ）ＥＰＳ温度センサ３ｂが測定したＥＰＳモータ温度が、及び／又は、ＥＰＳ９の周囲に配置された周囲温度センサ３ｂが測定した周囲温度が、第１の温度範囲内にあるか？
（１ｃ）ＥＰＳ９の操舵角度が第１の角度範囲か？
（１ｄ）検出駐車領域Ｆ１の面積が所定値以上か？
（１ｅ）駐車余裕領域Ｆ２の面積が所定値以上か？
（１ｆ）ドライバーがモード選択スイッチ４ｃを操作したか？
【００３２】
ステップＳ５０１においては、全ての条件（１ａ）〜（１ｆ）を満たした場合に、Ａに移行し、条件（１ａ）〜（１ｆ）の一つでも満たさない場合には、ステップＳ５０２に移行する。なお、上記６つの条件のうち何れか一つ又は任意の複数の組合せを満たした場合に、判定条件１を成立としてもよい。例えば、３つの条件（１ａ）、（１ｂ）、（１ｃ）の全てを満たせば判定条件１が成立としてもよい。
【００３３】
ステップＳ５０１で判定条件１が成立した場合にはＡに移行し、Ａから図７のステアリング制御モードの開始ステップＳ６０１に移行する。ステップＳ５０１で判定条件１が成立しない場合にはステップＳ５０２に移行して、ステップＳ５０２では、情報提供モードへの移行をドライバーが承諾したかを判定する。ドライバーの承諾は、情報提供開始スイッチ４ｂの操作により判定される。または、ドライバーの承諾は、モード切替スイッチ４ｂの操作により判定されてもよい。ドライバーがステップＳ５０２で情報提供モードへの移行を承諾した場合には、ステップＳ５０３で情報提供モードが開始されて、ドライバーに対して、ＥＣＵ５がディスプレイ６やスピーカ７等によりステアリング、アクセル、ブレーキの操作量やタイミングが報知される。
【００３４】
ステップＳ５０２で、ドライバーが情報提供モードへの移行を所定時間以内に承諾しない場合には、ステップＳ５０４に移行し、ステップＳ５０４で駐車支援制御装置は終了して、ＥＣＵ５の指示なしにドライバーが操作を行うこととなる。
【００３５】
図７において、ステップＳ６０１でステアリング制御モードが開始すると、ステップＳ６０２で、ＥＣＵ５は再度駐車経路の計算を行って、ステップＳ６０３に移行する。ＥＣＵ５は、ステップＳ６０３で判定条件２（第２の判定条件）が成立するか否かを確認する。判定条件２は、下記の通りである。
【００３６】
（２ａ）バッテリー電圧測定回路３ｄが測定したバッテリー電圧が、第２の電圧範囲内にあるか？
（２ｂ）ＥＰＳ温度センサ３ｂが測定したＥＰＳモータ温度が、及び／又は、ＥＰＳ９の周囲に配置された周囲温度センサ３ｃが測定した周囲温度が、第２の温度範囲内にあるか？
（２ｃ）ＥＰＳ９の操舵角度が第２の角度範囲か？
【００３７】
ステップＳ６０３においては、全ての条件（２ａ）〜（２ｃ）を満たした場合に、ステップＳ６０４に移行し、条件（２ａ）〜（２ｃ）の一つでも満たさない場合には、ステップＳ６０８に移行する。なお、上記３つの条件のうち何れか一つ又は任意の複数の組合せを満たした場合に、判定条件２を成立としてもよい。
【００３８】
判定条件１の条件（１ａ）〜（１ｃ）と、判定条件２の条件（２ａ）〜（２ｃ）との関係を、下記のように設定することができる。条件（１ａ）の第１の電圧範囲より、条件（２ａ）の第２の電圧範囲を狭く設定することができ、さらに、第１の電圧範囲の最大値より第２の電圧範囲の最大値を低く設定することもできる。条件（１ｂ）の第１の温度範囲より、条件（２ｂ）の第２の温度範囲を狭く設定することができ、さらに、第１の温度範囲の最大値より第２の温度範囲の最大値を低く設定することもできる。条件（１ｃ）の第１の角度範囲より、条件（２ｃ）の第２の角度範囲を狭く設定することができ、さらに、第１の角度範囲の最大値より第２の角度範囲の最大値を小さく設定することもできる。このように設定することによって、判定条件１より判定条件２が厳しくなり、より安定的にステアリング制御モードを実行することができる。
【００３９】
条件（１ａ）や（２ａ）を判定する理由は、バッテリー能力が低下すると、ＥＰＳ９への電力供給が不足する虞があるからである。条件（１ｂ）や（２ｂ）でＥＰＳ温度や周囲温度を用いて判定する理由は、これらの温度が所定の値より高い場合には、ＥＰＳ９のモータの温度上昇などによるモータの機能が低下するためである。条件（１ｄ）や（１ｅ）を判定する理由は、目標駐車領域Ｆ１が狭い場合にはＥＰＳ９のパワーが足りなくなったり、駐車余裕領域Ｆ２の広さがＥＰＳ９に適さないことを回避するためである。
【００４０】
ステップＳ６０３で判定条件２が成立したと、ＥＣＵ５が判定した場合には、ステップＳ６０４に移行し、ステップＳ６０３で判定条件２が成立していないと、ＥＣＵ５が判定した場合には、ステップＳ６０８に移行する。
【００４１】
ステップＳ６０４では、ステップＳ６０５で停止ポイントに自車両１０が移動するまで、ステアリング制御を継続する。ステップＳ６０５で自車両１０が停止ポイントに移動したと、ＥＣＵが判定した場合には、ステップＳ６０６で制御終了か否かを判定する。制御終了とは、検出車両領域Ｆ１に適切な状態で自車両１０が停止した状態である。ステップＳ６０６で制御終了と判定された場合は、ステップＳ６０７に移行して駐車支援制御装置を終了する。ステップＳ６０６で制御終了と判定されない場合には、ステップＳ６０３に戻る。
【００４２】
ステップＳ６０３で、判定条件２が成立しない場合にはステップＳ６０８に移行する。ステップＳ６０８では、情報提供モードへの移行をドライバーが承諾したかを判定する。ドライバーの承諾は、情報提供開始スイッチ４ｂの操作により判定される。または、ドライバーの承諾は、モード切替スイッチ４ｂの操作により判定されてもよい。ドライバーがステップＳ６０８で情報提供モードへの移行を承諾した場合には、ステップＳ６０９で情報提供モードが開始されて、ドライバーに対して、ＥＣＵ５がディスプレイ６やスピーカ７等によりステアリング、アクセル、ブレーキの操作量やタイミングを報知する。
【００４３】
ステップＳ６０８で、ドライバーが情報提供モードへの移行を所定時間以内に承諾しない場合には、ステップＳ６１０移行し、ステップＳ６１０で駐車支援制御装置は終了して、ＥＣＵ５の指示なしにドライバーが操作を行うこととなる。
【００４４】
本発明は、車両状態や駐車場所の状況によりステアリング制御モードから情報提供モードへと切り換えるものである。所定原因でステアリング操作ができない場合は、即ち、判定条件１や判定条件２を満たさない場合は、その旨をドライバーに通知し、情報提供モードに切り換える。本発明は、図６及び図７のフローチャートに従って制御することにより、自車両１０が駐車可能な状況が増える。これによって、初心者でも容易に駐車可能となり、駐車場所を探す手間が省け、駐車に係る時間を短縮でき、さらに駐車時の接触事故を避けられる。なお、本発明は、ＥＰＳ９がない車両にも適用可能である。この場合には、条件（１ｂ）及び（２ｂ）を除いて各条件が判定される。さらに、上記実施形態では、判定条件１及び判定条件２の両方が成立する場合に、ステアリング制御を実行するようにしたが、一つの判定条件で用いるようにしてもよい。この場合には、図６の制御を省略して、図７のステップＳ６０１を開始し、図７のステップ６０３の判定条件２を、判定条件１に差し替えたものとして制御してもいい。
【符号の説明】
【００４５】
１    駐車アシスト用センサ
２    駐車領域測定用センサ
３ａ  ステアリング角度センサ
３ｂ  ＥＰＳ温度センサ
３ｃ  周囲温度センサ
３ｄ  バッテリー電圧測定回路
４ａ  位置特定用スイッチ
４ｂ  情報提供スイッチ
４ｃ  モード選択スイッチ
５    ＥＣＵ
６    ディスプレイ
７    スピーカ
９    ＥＰＳ
１０    自車両
１１    手前側枠線
１２    対向側枠線
Ｃ１    コーナー部
Ｃ２    コーナー部
Ｘ１    輪止め
Ｆ１    目標駐車領域
Ｆ２    駐車余裕領域
【図１】
2010228591.tif 000003
【図２】
2010228591.tif 000004
【図３】
2010228591.tif 000005
【図４】
2010228591.tif 000006
【図５】
2010228591.tif 000007
【図６】
2010228591.tif 000008
【図７】
2010228591.tif 000009