(57)【要約】【課題】  血管、リンパ管、神経などの配置、及び走行状態を容易に把握、及び確認することができ、外科手術時間を短縮して、患者、医師、及び医療スタッフの負担を軽減する医療機器を実現する。【解決手段】本発明の医療装置は、開閉して生体内の組織を把持する一対の把持体３１，３２を有する把持手段２２と、把持手段の一方の把持体３２に対向する他方の把持体３１に配設され、把持した前記組織を照明する照明手段４０と、一方の把持部に配設され、照明手段の照明光が透過した組織を投影表示する表示手段３６と、を具備する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉して生体内の組織を把持する一対の把持体を有する把持手段と、
該把持手段の一方の把持体に対向する他方の把持体に配設され、把持した前記組織を照明する照明手段と、
前記一方の把持部に配設され、前記照明手段の照明光が透過した前記組織を投影表示する表示手段と、
を具備することを特徴とする医療機器。
【請求項２】
前記表示手段は、前記組織の投影表示する光透過性のある白濁色のスクリーンであることを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
【請求項３】
前記表示手段は、所定の帯域の光のみを透過する光学フィルタを具備することを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
【請求項４】
前記一対の把持体が平行リンクにより開閉自在に連結され、
前記一方の把持体の前記把持面が前記他方の把持体の前記把持面に対して平行に開閉することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の医療機器。
【請求項５】
前記把持手段による前記組織の把持力を検出する検出手段を備えていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の医療機器。
【請求項６】
前記他方の把持体は、前記組織の投影像を撮影する撮像手段を有し、
前記表示手段が前記撮像手段によって撮像された前記組織の投影画像を表示する液晶パネル、または有機ＥＬパネルであることを特徴とする請求項１、請求項４、または請求項５のいずれか１項に記載の医療機器。
【請求項７】
前記他方の把持体は、前記組織内部を超音波により観測する超音波トランスデューサと、該超音波トランスデューサにより観測された前記組織内部の情報を表示する表示部を備えていることを特徴とする請求項１、請求項４、または請求項５のいずれか１項に記載の医療機器。
【請求項８】
前記表示部は、前記超音波トランスデューサに重畳して、一列に配置された複数の発光体を有し、
前記超音波トランスデューサにより観測された前記組織内部の前記情報のうち、血管上の前記発光体のみが点灯して、該血管の位置を表示することを特徴とする請求項７に記載の医療機器。
【請求項９】
前記表示部は、前記超音波トランスデューサを送受信することにより、前記組織内部から得られた超音波画像を表示する液晶パネル、または有機ＥＬパネルであることを特徴とする請求項７に記載の医療機器。
【請求項１０】
開閉して生体内の組織を把持する一対の把持体を有する把持手段と、
前記一対の把持体の一方に設けられ、前記組織内部を超音波により観測する超音波トランスデューサと、
該超音波トランスデューサにより観測された前記組織内部の情報を表示する表示部と、
を具備することを特徴とする医療機器。
【請求項１１】
前記表示部は、前記超音波トランスデューサが設けられた前記一対の把持体の一方に設けられていることを特徴とする請求項１０に記載の医療機器。
【請求項１２】
前記表示部は、前記超音波トランスデューサを送受信することにより、前記組織内部から得られた超音波画像を表示する液晶パネル、または有機ＥＬパネルであることを特徴とする請求項１０、または請求項１１に記載の医療機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体内の血管、リンパ管、神経などの組織を把握する医療機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、生体の外科手術に用いられる医療機器には、例えば、特許文献１から特許文献４のような提案がなされている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、外科用器具の一部を構成し、外科手術中の処置を遂行するのに有利な位置を照明する光送出システムが開示されている。この従来のシステムは、光分散器と発光部を備えた鉗子を有している。ユーザは、鉗子の発光部からの検査用の光、及び透視用光を使用して、作業領域を検査することができる。
【０００４】
また、例えば、特許文献２には、動脈を閉塞することにより血流を減らし、または停止するための非侵襲性膣内閉塞器具が開示されている。この従来の器具は、対向した組織接触面付の一対の圧力適用部材、組織接触面間の距離を調整するように構成された支持シャフト、及び少なくとも一つの圧力適用部材上に配置された血管位置決めのための少なくとも一つのセンサを備えている。
【０００５】
そして、例えば、特許文献３には、対象部位を把持するグリッパに把持力を検出する歪ゲージをグリッパの背面側に取り付けた鉗子が開示されている。このように把持力を検出する歪ゲージがマニュピュレータの先端把持部に設けられ、検知信号を操作感覚付与機構に出力することで、マニュピュレータのハンドルにフィードバックさせてユーザの手先の感覚に反映させるマスタースレーブ装置が、例えば、特許文献４に開示されている。
【特許文献１】特表２００２−５１４１２７号公報
【特許文献２】特表２００６−５０６１８６号公報
【特許文献３】特開平８−２２４２４２号公報
【特許文献４】特開２００２−５９８３８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、生体内には、血管、リンパ管、神経などの組織が多く存在する。これらの血管、リンパ管、神経などの組織は、生体内における大まかな位置を特定し易いものの、配置、及び走行状態に個人差がある。
【０００７】
術者は、臓器などの生体組織の外科手術を行なう場合、個人差のある、血管、リンパ管、神経などの配置、及び走行状態を確認しながら傷つけないようにするため、慎重に生体組織を剥離、切開などして、処置をしなければならず、手術時間が長時間となってしまう。このように、手術時間が長くなると、患者は勿論のこと、医師、及び医療スタッフへの負担も増加させてしまうという課題があった。しかしながら、上述した特許文献１から特許文献４に開示されるような従来の医療機器では、血管、リンパ管、神経などの配置、及び走行状態を確認、つまり把握することができない。
【０００８】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、血管、リンパ管、神経などの配置、及び走行状態を容易に把握、及び確認することができ、外科手術時間を短縮して、患者、医師、及び医療スタッフの負担を軽減する医療機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成すべく、本発明の医療機器は、開閉して生体内の組織を把持する一対の把持体を有する把持手段と、該把持手段の一方の把持体に対向する他方の把持体に配設され、把持した前記組織を照明する照明手段と、前記一方の把持部に配設され、前記照明手段の照明光が透過した前記組織を投影表示する表示手段と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、血管、リンパ管、神経などの配置、及び走行状態を容易に把握、及び確認することができ、外科手術時間を短縮して、患者、医師、及び医療スタッフの負担を軽減する医療機器を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。尚、以下の説明において、例えば、腹腔鏡下外科手術を行う医療装置を例示する。  
（第１の実施の形態）
先ず、腹腔鏡下外科手術に用いられる本発明の医療装置である内視鏡システムについて、以下に説明する。尚、図１から図１７は本発明の第１実施形態に係り、図１は医療装置である医療システムの構成を示す図、図２は組織把持装置の把持部の構成を示す斜視図、図３は把持部の第１の把持体の構成を示す斜視図、図４は組織把持装置の把持部が閉じた状態の構成を示す縦断面図、図５は組織把持装置の把持部が開いた状態の構成を示す縦断面図、図６は組織把持装置の把持部の横断面図、図７は第２の把持体のスクリーンにシートを設けた構成を示す把持部の横断面図、図８は使用時の医療システムを示す図、図９は脂肪層を組織把持装置の把持部により把持した状態を示す縦断面図、図１０は脂肪層を組織把持装置の把持部により把持した状態を示す横断面図、図１１は脂肪層を組織把持装置の把持部により把持した状態を示す平面図、図１２は第１の変形例の把持力検出手段が設けられた組織把持装置の把持部の構成を示す斜視図、図１３は第１の変形例の把持力検出手段が設けられたハンドル部の構成を示す側面図、図１４は第２の変形例の平行リンクが設けられた組織把持装置の把持部が閉じた状態の構成を示す側面図、図１５は第２の変形例の平行リンクが設けられた組織把持装置の把持部が開いた状態の構成を示す側面図である。
【００１２】
図１に示すように、腹腔鏡下外科手術を行う本実施の形態の医療システム１は、内視鏡システム２と、医療機器である組織判別システム３と、を有して構成されている。  
内視鏡システム２は、内視鏡４と、光源装置５と、カメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと略記する）６と、表示装置７と、により主に構成されている。
【００１３】
光源装置５は、内視鏡４の備える照明光学系に照明光を供給する。光源装置５と内視鏡４とは光源ケーブル１３によって着脱自在に接続される。ＣＣＵ６は、画像処理回路が内蔵された信号処理装置である。このＣＣＵ６は、内視鏡４と撮像ケーブル１４によって接続され、観察画像を表示装置７へ表示する。ＣＣＵ６と表示装置７は、電気信号ケーブル１２によって接続されている。
【００１４】
内視鏡４は、内視鏡挿入部８と、この内視鏡挿入部８の基端に連接された操作部９とから主に構成されている。内視鏡４の内視鏡挿入部８は、内部にイメージガイド、及びライトガイドバンドルが挿通されており、先端面にイメージガイドを介して被写体像を後述の内視鏡用カメラへ集光する撮影光学系、及びライトガイドバンドルからの照明光を被写体へ向けて照射する照明光学系が配設されている。
【００１５】
内視鏡４の操作部９には、ＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの固体撮像素子が配された、図示しないカメラヘッドが内蔵されている。光源装置５から光源ケーブル１３を介して内視鏡４に供給された照明光は、観察部位を照明する。この照明された観察部位の光学像は、内視鏡挿入部８内のイメージガイド（不図示）を介して操作部９内のカメラヘッドで撮像される。この内視鏡４内のカメラヘッドは、撮像した光学像を画像信号に光電変換する。その画像信号は、撮像ケーブル１４を介してＣＣＵ６へ伝送される。
【００１６】
このＣＣＵ６は、伝送された画像信号を映像信号に生成して表示装置７に出力する。表示装置７は、例えば、液晶ディスプレイであって、ＣＣＵ６から出力された映像信号を受けて、内視鏡４による観察画像を画面表示する。
【００１７】
組織判別システム３は、医療器具である組織把握装置２０と、電源装置２１と、を有して構成されている。
【００１８】
組織把握装置２０は、体内組織を把持する把持手段である把持部２２と、硬質な処置具挿入部２３と、把持部２２を開閉操作する操作部であるハンドル部２４と、を有して構成されている。尚、組織把握装置２０は、電源装置２１とハンドル部２４から延出する電気ケーブル２５によって接続されている。
【００１９】
次に、図２から図７に基づいて、組織把握装置２０の把持部２２の構成、及び開閉機構について、以下に詳しく説明する。  
図２から図６に示すように、体内組織を把持する把持手段である、組織把握装置２０の把持部（開閉ジョーということもある）２２は、一対のジョーを構成する、ここでは下部側の非可動な第１の把持体３１と、この第１の把持体３１に開閉自在に設けられた第２の把持体３２を有している。
【００２０】
第１の把持体３１は、図２、及び図３に示すように、先端が円弧状に形成され、基端側が円環状の接続体３３と一体的に形成された板形状をしている。また、第１の把持体３１は、接続体３３の前方側となる両縁辺に沿った根元部分の両側部分に、第２の把持体３２を回動自在に支持するためのヒンジ機構を構成する２つの回動支持部３４を有している。
【００２１】
この第１の把持体３１は、所定の面積の範囲に照明光を照射する照明手段の照明部４０が一面、ここでは上面部に有している。この照明部４０は、図４から図６に示すように、凹状形成された部分に設けられた基板４１上に、複数、ここでは３×６列の１８個に並べたＬＥＤなどの光源部品４２が設けられ、気密保持のため透明なサファイアガラスなどから形成された光拡散板であるカバー部材４３の表面が上記一面、ここでは上面と同一面内に面位置が一致するように設けられている。
【００２２】
照明部４０の基板４１は、電気線４４に接続されている。この電気線４４は、照明部４０に電力を供給するため、第１の把持体３１に形成された配線孔３１ｂから後方へ導出して、接続体３３の孔部３３ａ、及び処置具挿入部２３の配線挿通路２３ｂに挿通配置されている。また、電気線４４は、図１に示したように、組織把握装置２０のハンドル部２４から延出する電気ケーブル２５内に配設されて、電源装置２１と電気的に接続される。こうして、電源装置２１から組織把握装置２０の照明部４０に電力が供給される。
【００２３】
尚、照明部４０に設けられた複数の光源部品４２は、照明光の照射方向がカバー部材４３の表面、つまり、第１の把持体３１の一面と直交する方向となるように設定されている。また、カバー部材４３は、複数の光源部品４２からの光をムラ無く均一に面照明するように、レンズシート、及び光拡散シートを設けても良い。さらに、照明部４０は、有機ＥＬを用いた面光源としても良いし、外部光源からの照明光を伝送するライトガイドによる照明手段の構成としても良い。
【００２４】
第２の把持体３２は、第１の把持体３１と略同一形状の板部材である。この第２の把持体３２は、図４から図６に示すように、第１の把持体３１の照明部４０の表面積と同一形状に中央が刳り貫かれた孔部に表示手段であるスクリーン３６が嵌合されている。
【００２５】
このスクリーン３６は、半透明のガラス、アクリルなどから形成された板部材である。つまり、スクリーン３６は、所謂、白濁色の擦りガラスのように光透過性を備えた板部材から構成されている。このスクリーン３６は、第２の把持体３２の一面、ここでは下面と同一面内に面位置が一致するように設けられている。  
尚、このスクリーン３６を透明なサファイアガラスなどの板部材から形成して、図７に示すように、半透明な白濁色のフィルム、または所定の帯域の光のみを透過する光学フィルタとなるシート３６ａを一面、ここでは照明部４０に対向する面に貼着しても良い。
【００２６】
また、第１の把持体３１の回動支持部３４は、図２から図５に示すように、夫々の中央に孔部が形成され、各孔部に第２の把持体３２の根元部３５に両側面を貫通するように回動自在に挿通された回動軸３４ａの両端部を圧入固定している。こうして、第２の把持体３２は、第１の把持体３１の一面、ここでは上面に平行に略重畳した閉状態と、第１の把持体３１に離反した方向へ起き上がるように回動軸３４ａ回りに回動した開状態とに開閉自在に可動できるよう構成されている。
【００２７】
この第２の把持体３２は、図４、及び図５に示すように、根元部３５の基端部に紙面に向かって見た下方側へ所定の角度で延出するワイヤ接続部３５ａを有している。このワイヤ接続部３５ａには、操作ワイヤ３７の先端が回動自在に接続されている。
【００２８】
操作ワイヤ３７は、所定の段発性を備えており、接続体３３の孔部３３ａ内、及び処置具挿入部２３の孔部２３ａ内に挿通し、ハンドル部２４（図１参照）まで延設されている。そして、この操作ワイヤ３７は、ハンドル部２４の操作により牽引弛緩される。
【００２９】
すなわち、ハンドル部２４の操作により、操作ワイヤ３７が後方へ牽引されると、ワイヤ接続部３５ａが後方へ引っ張られて、図４に示すように、第２の把持体３２が回動軸３４ａ回りに第１の把持体３１に略重畳するように回動して閉状態となる。
【００３０】
一方、ハンドル部２４の操作により、操作ワイヤ３７が前方へ繰り出されると、ワイヤ接続部３５ａが前方へ押圧され、図５に示すように、第２の把持体３２が回動軸３４ａ回りに第１の把持体３１に対して起き上がる方向へ回動して開状態となる。
【００３１】
尚、第１の把持体３１と第２の把持体３２は、閉状態のとき、近接して対向する夫々の面が把持面３１ａ，３２ａを構成している。これら把持面３１ａ、３２ａは、上述した、第１の把持体３１の図面における上面側が把持面３１ａであり、第２の把持体３２の図面における下面側が把持面３２ａとなる。
【００３２】
また、把持部２２は、第１の把持体３１と第２の把持体３２が略重畳する閉状態のとき、照明部４０とスクリーン３６が対向するように構成されている。つまり、照明部４０のカバー部材４３、及びスクリーン３６は、把持部２２が閉じた状態のとき、略一致して重なるように、第１の把持体３１と第２の把持体３２のそれぞれに設けられている。
【００３３】
尚、把持部２２は、接続体３３が処置具挿入部２３の先端に螺着して固定された構成となっている。これにより、把持部２２は、照明部４０の故障、劣化などした際に容易に交換自在な構成となっている。
【００３４】
以上のように構成された本実施の形態の内視鏡システム２は、図８に示すように、患者の腹腔１０１にトラカール１１０，１１１を介して挿入され、腹腔鏡下外科手術に使用される。  
ユーザである術者は、腹腔１０１内の臓器を治療するため、剥離、切開などの処置を行なう際、先ず、処置する臓器の周辺にある血管、リンパ管などの循環器、神経などの組織の位置、及び走行状態を把握するため、組織把握装置２０のハンドル部２４による操作で開状態にした把持部２２の第１の把持体３１により脂肪層１０５を所定の厚さ量で差し込むように剥離する。そして、術者は、ハンドル部２４の操作により、把持部２２を閉状態にして、脂肪層１０５を把持する。
【００３５】
すると、把持部２２は、図９、及び図１０に示すように、第１の把持体３１と第２の把持体３２によって、脂肪層１０５を所定の厚さ量で挟持し、第１の把持体３１と第２の把持体３２の各把持面３１ａ，３２ａが把持した脂肪層１０５と密着する。
【００３６】
この状態において、第１の把持体３１の照明部４０から、把持した脂肪層１０５に照明光を照射すると、脂肪層１０５内に血管、リンパ管、または神経などの組織があった場合、図１１に示すように、組織の影（投影像）、ここでは、血管１０６、及びリンパ管１０７の影が第２の把持体３２のスクリーン３６に表示される。
【００３７】
これにより、本実施の形態の内視鏡システム２の組織判別システム３は、臓器表面に現れていない血管、リンパ管、及び神経などの組織の配置、及び走行状態を容易に把握、及び確認することができる。
【００３８】
また、ここでは、腹腔鏡下外科手術であるため、第２の把持体３２のスクリーン３６を内視鏡４により拡大観察して、表示装置７に表示させることで、細い組織も容易に把握することができる。尚、内視鏡下でなく、開腹手術で組織判別システム３を用いて、第２の把持体３２のスクリーン３６を目視して、血管、リンパ管、及び神経などの組織の配置、及び走行状態を確認できることは言うまでもない。
【００３９】
さらに、血管、リンパ管、及び神経などの組織だけでなく、体内組織の細胞の異常部分が変色する場合があり、第２の把持体３２のスクリーン３６には、細胞の異常部分、例えば腫瘍があった場合、その部分が影となって投影されることもある。これにより、内視鏡システム２の組織判別システム３は、腫瘍などの細胞の異常部分の早期発見も行なえるという利点もある。
【００４０】
尚、上述したように、スクリーン３６に貼着するシート３６ａにより所定の帯域の光のみを透過させる構成、またはスクリーン３６自体が所定の帯域の光のみを透過する光学フィルタ機能を備えていた場合、外光、及び内視鏡４の照明光の影響を受けずに、スクリーン３６に血管１０６、リンパ管１０７、神経などの影がクリアな投影像として表示される。
【００４１】
以上に説明したように、本実施の形態の内視鏡システム２の組織判別システム３は、個人差のある、血管、リンパ管、神経などの配置、及び走行状態を容易に把握、及び確認することができる。そのため、以前に比べて、外科手術時間を短くすることができ、患者、医師、及び医療スタッフへの負担が軽減される。
【００４２】
以上により、内視鏡システム２の組織判別システム３は、血管、リンパ管、神経などの配置、及び走行状態を容易に把握、及び確認でき、外科手術時間を短縮して、患者、医師、及び医療スタッフの負担を軽減することができる。
【００４３】
また、照明部４０が発光する照明光は、白色光でもよいが、所定の挟帯域の光、例えば、波長７００〜８００ｎｍの近赤外光とすれば、血管だけ光が吸収されて、スクリーン３６に血管だけの影を投影することもできる。また、照明部４０を白色光、及び近赤外光を切換えられるような構成とすれば、血管と、リンパ管、神経などの区別を容易に行なえる構成とすることができる。
【００４４】
（第１の変形例）
次に、本実施の形態の組織判別システム３の組織把握装置２０に把持力検出手段を設けた構成について、図１２、及び図１３に基づいて、以下に説明する。  
本変形例の組織把握装置２０の把持部２２は、図１２に示すように、第１の把持体３１と第２の把持体３２のそれぞれに組織を把持する把持力を検出する歪ゲージ３８が設けられている。これら歪ゲージ３８は、処置具挿入部３３内に挿通配置される信号線３９に接続され、検出信号を図示しない把持力算出手段を備えた制御装置に出力する。
【００４５】
尚、図１３に示すように、ハンドル部２４に設けられた操作ワイヤ３７の端部を固定する固定部と、可動するハンドルとの間に、操作ワイヤ３７の牽引力によって把持部２２の把持力を検出する信号線３９に接続された圧力センサ４５を設けても良い。
【００４６】
このように、組織把握装置２０は、把持部２２により組織を把持する把持力を検出できる構成とすれば、特に、血管１０６を脂肪層１０５と共に把持した場合、拍動による圧力変化を検出することができ、把持する組織に血管１０６が存在するか否かを容易に判断することができる。また、組織把握装置２０は、拍動を容易に捉えることができるため、血管１０６が動脈であった場合、検出した把持力の変化から血圧の測定も可能となる。
【００４７】
（第２の変形例）
次に、本実施の形態の組織把握装置２０の把持部２２が平行リンクにより第１の把持体３１と第２の把持体３２が開閉する構成について、図１４、及び図１５に基づいて、以下に説明する。  
本変形例の組織把握装置２０の把持部２２は、図１４、及び図１５に示すように、第１の把持体３１と第２の把持体３２が２組の平行リンクを構成する４つの平行リンク板２８ａ、２８ｂにより連結されている。これら平行リンク板２８ａ，２８ｂを設けることで、第２の把持体３２が第１の把持体３１に対して、平行となった状態のまま開閉させることができる。
【００４８】
具体的には、第１の把持体３１には各平行リンク２８ａの一端が回動自在に設けられ、第２の把持体３２には各平行リンク２８ｂの一端が回動自在に設けられている。これら平行リンク２８ａ，２８ｂの他端は、操作ワイヤ３７に固設された回動支持体３７ａと回動自在に接続されている。操作ワイヤ３７は、回動支持体３７ａが所定の距離で離間するように２つ設けられている。
【００４９】
把持部２０は、操作ワイヤ３７が前方へ移動操作されると、回動支持体３７ａを介して回動自在に連結された平行リンク板２８ａ，２８ｂを１組とした２組の平行リンクの回動動作により、第１の把持体３１に対して、第２の把持体３２が離間するように平行移動して開状態となる。また、把持部２０は、操作ワイヤ３７が後方へ移動操作されると、２組の平行リンクが畳まれるように回動操作して、第１の把持体３１に第２の把持体３２が近接するように平行移動して閉状態となる。
【００５０】
このように２組の平行リンクを用いることで、把持部２０は、第１、及び第２の把持体３１，３２が対向する位置関係、及び互いの平行関係を保ったまま開閉することができる。
【００５１】
つまり、上述したように、回動軸３４ａ回りに第２の把持体３２が回動して、第１の把持体３１と共に脂肪層１０５などを把持すると、把持部２２は、回動軸３４ａの近傍の根元側の厚さが小さく、先端側の厚さが大きくなってしまい、脂肪層１０５などを均一な厚みで挟持することができない。しかし、本変形例の組織把握装置２０は、把持部２２が平行に開閉移動するため、把持する脂肪層１０５などの厚み量が均一となり、安定して挟持することができる。
【００５２】
これにより、スクリーン３６に投影された血管、リンパ管、神経などの組織の影の濃淡が略均一になり、拡大観察時、または目視時の視認性を向上させることができる。
【００５３】
（第２の実施の形態）
次に、図１６、及び図１７に基づいて、本発明の第２の実施の形態に係る組織把握装置２０の把持部２２の構成について以下に説明する。尚、図１６、及び図１７は、本発明の第２の実施の形態に係り、図１６は組織把握装置の把持部の構成を示す横断面図、図１７は組織把握装置の主に把持部の構成を示す縦断面図である。また、第１の実施の形態と同じ組織把握装置２０の構成には同一符号を用いて、それらの説明を省略し、異なる構成、作用及び効果についてのみ説明する。
【００５４】
図１６、及び図１７に示すように、本実施の形態の組織把握装置２０の把持部２２は、第１の実施の形態の第２の把持体３２に設けられた表示手段であるスクリーン３６を撮像手段により把持した組織を撮影して、液晶画面に表示する構成に変更した一例である。
【００５５】
具体的に説明すると、組織把握装置２０の把持部２２は、第１の把持体３１が第１の実施の形態の構成と同一である。そして、把持部２２の第２の把持体３２には、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子５１と対物レンズ５２から構成された撮像手段である小型なカメラ５０が複数、ここでは、２×５列で設けられ、これらカメラ５０により撮影された画像を表示する液晶パネル５４が図面に向かって見た上面部に設けられている。
【００５６】
複数のカメラ５０は、第２の把持体３２の把持面３２ａ側で開口するように形成された凹部３２ｂに並べて配置されている。尚、この凹部３２ｂは、各カメラ５０の視野を遮らないように、各カメラ５０の周囲が円錐凹部状となるように形成されている。また、凹部３２ｂの開口部には、第２の把持体３２の把持面３２ａと同一面内に面位置が一致するようにサファイアガラスなどの硬質な透明カバー体５９が気密に設けられている。この透明カバー体５９は、光透過性のある白濁色としても良いし、光学フィルタが表面に貼着されていても良い。
【００５７】
各カメラ５０の固体撮像素子５１は、一枚の撮像基板５３の一面に並べて配置されている。この撮像基板５３に重畳するように、第２の把持体３２の上面側に液晶パネル５４が配置される。そして、液晶パネル５４上には、保護のためのサファイアガラス、アクリル板などの透明なカバー部材５５が配設されている。このカバー部材５５は、第２の把持体３２の上面と同一面内に面位置が一致するように気密に配設されている。
【００５８】
また、第２の把持体３２には、図１７に示すように、撮像基板５３に接続された撮像信号線５６、及び液晶パネル５４に接続された画像信号線５７が挿通するためのケーブル通路３２ｃが形成されている。これら撮像信号線５６、及び画像信号線５７は、照明部４０の基板４１に接続された電気線４４と共に、後方へ導出して、接続体３３の孔部３３ａ、及び処置具挿入部２３の配線挿通路２３ｂに挿通配置されている。また、これら電気線４４、撮像信号線５６、及び画像信号線５７は、処置具挿入部２３内において、被覆チューブ５８に一括して被覆されている。
【００５９】
各カメラ５０、及び撮像基板５３によって光電変換された画像信号は、撮像信号線５６を介して、外部機器である図示しないカメラコントロールユニットに伝送される。そして、カメラコントロールユニットは、各カメラ５０が撮影した領域別の映像を合成して、１つの画像とし、画像信号線５７を介して、液晶パネル５４に表示させる。
【００６０】
尚、カメラコントロールユニットは、図１に示した、内視鏡システム２のＣＣＵ６としても良い。また、液晶パネル５４は、有機ＥＬパネルとしても良い。
【００６１】
以上のように構成された、本実施の形態の組織把握装置２０は、把持部２２により把持した生体組織である脂肪層に照明部４０からの照明光を透過させて生じた血管、リンパ管、神経などの影を複数のカメラ５０により撮影して、液晶パネル５４に画像表示するため、第１の実施の形態と同様に、個人差のある、血管、リンパ管、神経などの配置、及び走行状態を容易に把握、及び確認することができる。
【００６２】
さらに、組織把握装置２０は、複数のカメラ５０により撮影しているため、液晶パネル５４を内視鏡４により拡大観察しても見難い場合、デジタルズームによって画像を拡大表示させたり、さらに、外部の表示装置に画像を表示せたりすることができる。
【００６３】
また、本実施の形態の把持部２２の第２の把持体３２は、光透過性のスクリーン３６が設けられておらず、光を遮断できる構成である。そのため、組織把握装置２０は、第２の把持体３２に、外光、及び内視鏡４の照明光が照らされたとしても、第１の把持体３１の照明部４０からの照明光が把持した脂肪層などの生体組織を透過した画像がクリアな映像として液晶パネル５４に表示することができる。
【００６４】
すなわち、外光、及び内視鏡４の照明光が入り込まない状態となり、把持部２２によって把持された脂肪層などの生体組織が第１の把持体３１の照明部４０からの照明光のみに照らされるため、血管、リンパ管、神経などの組織の影の濃淡がクリアなものとして、カメラ５０に撮影され、液晶パネル５４に表示されるという利点がある。
【００６５】
また、把持部２２の第２の把持体３２に設ける撮像手段は、複数のカメラ５０でなくとも、前後に移動して、スキャニングする撮像装置としても良い。
【００６６】
（第３の実施の形態）
次に、図１８から図２４に基づいて、本発明の第３の実施の形態に係る組織把握装置２０の把持部２２の構成について以下に説明する。尚、図１８から図２４は、本発明の第３の実施の形態に係り、図１８は組織把握装置の把持部の構成を示す横断面図、図１９は脂肪層を組織把持装置の把持部により把持した状態を示す平面図、図２０は第１の変形例の組織把握装置の把持部の構成を示す横断面図、図２１は図２０の組織把持装置の把持部により脂肪層を把持した状態を示す平面図、図２２は第２の変形例の組織把握装置の把持部の構成を示す横断面図、図２３は図２２の組織把持装置の把持部により脂肪層を把持した状態を示す平面図、図２４は第３の変形例の組織把握装置の把持部の構成を示す斜視図である。また、第１の実施の形態と同じ組織把握装置２０の構成には同一符号を用いて、それらの説明を省略し、異なる構成、作用及び効果についてのみ説明する。
【００６７】
図１８に示すように、本実施の形態の組織把握装置２０の把持部２２は、第２の把持体３２のスクリーン３６の側部に沿った位置に、超音波送受信手段である超音波トランスデューサ６０と、第２の表示手段である表示部６８と、が設けられた構成となっている。
【００６８】
超音波トランスデューサ６０は、複数の信号線束６１ａが接続された複数の超音波発生エレメントである圧電素子群６１と、この圧電素子群６１の背面、紙面では上面に設けられた背面負荷材のバッキング部材６２と、圧電素子群６１を駆動制御する基板部６３と、圧電素子群６１の表面に設けられた音響レンズ６４と、を有したリニアアレイ型トランスデューサとしている。尚、この音響レンズ６４は、レンズ表面が第２の把持体３２の把持面３２ａと連続するように設けられている。
【００６９】
また、表示部６８は、超音波トランスデューサ６０の上部に重畳するように配設され、ＬＥＤなどの複数の発光部６５と、これら発光部６５が、図１９に示すように、一列に配置された基板６６と、発光部６５、及び基板６６を気密にカバーし、第２の把持体３２の上面と同一面内に面位置が一致するようにサファイアガラスなどの硬質な透明カバー体６７とを有している。
【００７０】
尚、本実施の形態の組織把握装置２０は、超音波トランスデューサ６０の駆動制御、及び超音波トランスデューサ６０の超音波送受信により表示部６８を駆動制御する図示しない外部機器である超音波観測制御装置に接続される。
【００７１】
以上のように構成された本実施の形態の組織把握装置２０は、図１９に示すように、超音波トランスデューサ６０による超音波の送受信により、組織内部の情報である血流のある血管１０６を、所謂、ドプラ法により検出して、その走行位置の表示部６８の発光部６５を発光する。つまり、第１の実施の形態での組織把握装置では、スクリーン３６に投影された組織の影のみでは血管１０６、リンパ管１０７、神経などの判別ができなったが、超音波トランスデューサ６０と表示部６８を設けることで、スクリーン３６に影として投影された組織の投影像のうち、血流のある血管１０６の投影像であるか否かを判断することができる。
【００７２】
尚、ここでの超音波トランスデューサ６０は、超音波の送受信を一体で行う構成のものを示したが、これに限定することなく、第１の把持体３１、及び第２の把持体３２の対向位置に送信専用と受信専用を分けて配置した構成としても良い。また、超音波トランスデューサ６０の配置位置は、表示部６８と切り離して、第１の把持体３１に設けるように構成しても良い。
【００７３】
（第１の変形例）
組織把握装置２０は、図２０、及び図２１に示すように、複数の発光部６５の点灯表示する表示部６８に変えて、超音波トランスデューサ６０により観測した超音波画像を表示する第２の表示手段のモニタ表示部７０でも良い。
【００７４】
モニタ表示部７０は、液晶パネル７１と、液晶パネル７１上に設けられた保護のためのサファイアガラス、アクリル板などの透明なカバー部材７２と、を有して構成されている。このカバー部材７２は、第２の把持体３２の上面と同一面内に面位置が一致するように気密に配設されている。
【００７５】
本変形例の組織把握装置２０は、超音波トランスデューサ６０により観測した超音波画像が把持部２２の第２の把持体３２に設けられたモニタ表示部７０に表示される。このとき、モニタ表示部７０には、超音波トランスデューサ６０による超音波の送受信により検出されて、血流のある血管１０６のみが超音波画像（例えば、カラードプラ画像、またはパワードプラ画像）として表示される。
【００７６】
尚、組織把握装置２０は、モニタ表示部７０に、超音波トランスデューサ６０により観測した組織内部の情報を超音波断層画像（Ｂモード画像など）として表示するようにしても良い。この場合、超音波断層画像は、血流のある血管１０６を判断するため拡大することなく等倍の断層を表示させるが、術者は、内視鏡４により組織把握装置２０のモニタ表示部７０の拡大観察を行い、外部の表示装置７で超音波断層画像を確認することができる。
【００７７】
（第２の変形例）
組織把握装置２０は、図２２、及び図２３に示すように、把持部２２の第１の把持体３１に照明部４０を設けず、単に、第２の把持体３２に設けられた超音波トランスデューサ６０により観測した超音波画像を表示手段であるモニタ表示部７０に表示する構成としても良い。
【００７８】
本変形例の組織把握装置２０は、超音波トランスデューサ６０として超音波発生エレメントである圧電素子群６１ｂを２次元的に配置したマトリクスアレイ型トランスデューサを用い、超音波トランスデューサ６０により観測した超音波画像が把持部２２の第２の把持体３２に設けられたモニタ表示部７０に血流のある血管１０６のみが超音波画像として表示される。本変形例の組織把握装置２０は、単に血管１０６のみを検出したいという要望に応じると共に、照明部４０、及びスクリーン３６を把持部２２に設けていないため、把持部２２の構成が簡単なものとなる。
【００７９】
また、超音波画像を表示するモニタ表示部７０の面積が広くなり、内視鏡４などによる拡大観察を行わなくても目視で血管１０６の走行状態を確認することができる。また、組織把握装置２０は、血管１０６の走行状態の把握だけでなく、モニタ表示部７０に超音波断層画像を表示させて、生体組織内の腫瘍の有無を判断することにも使用することができる。なお、本変形例では、超音波トランスデューサ６０としてマトリクスアレイ型トランスデューサを用いることとしたが、モニタ表示部７０に超音波断層画像を表示させるだけを目的とする場合には通常のリニアアレイ型トランスデューサとしても構わない。また、超音波トランスデューサ６０の配置位置は表示部６８と切り離して、第１の把持体３１に設けるように構成しても良い。
【００８０】
（第３の変形例）
組織把握装置２０は、図２４に示すように、把持部２２の第２の把持体３２にスケール７５を設けても良い。このスケール７５は、スクリーン３６の側部に沿った第２の把持体３２の上面縁辺部に、複数のメモリ、ここでは０〜１０が印字されている。このメモリの単位は、センチメートル、ミリメートルなどに設定される。
【００８１】
このように、第２の把持体３２にスケール７５を設けることで、内視鏡４により拡大観察した、スクリーン３６に投影される組織の大きさを把握することができる。
【００８２】
（第４の実施の形態）
次に、図２５、及び図２６に基づいて、本発明の第４の実施の形態にについて以下に説明する。尚、図２５、及び図２６は、本発明の第４の実施の形態に係り、図２５は腹腔鏡補助下手術（ＨＡＬＳ）に用いられる組織把握装置の使用時の斜視図、図２６は図２５の組織把握装置の平面図である。
【００８３】
本実施の形態では、腹腔鏡補助下手術（ＨＡＬＳ）に用いられる、図２５、及び図２６に示す組織把握装置８０の一例である。
【００８４】
この組織把握装置８０は、医療用グローブ９１に撮像手段であるカメラ８１と、ＬＥＤなどの複数の光源を有する照明手段である照明部８２と、カメラ８１によって撮影した映像を表示する表示手段である表示部８３と、これらカメラ８１、照明部８２、及び表示部８３を制御する制御部８７と、が配設されて構成されている。
【００８５】
カメラ８１は、医療用グローブ９１の親指の腹部に相当する位置に設けられ、撮像信号線により制御部８７と接続されている。また、医療用グローブ９１の親指に相当する中途部分には、表示部８３を固定するためのバンド８５が設けられ、このバンド８５の外周部の線対称位置に表示部８３に接続された２本の固定アーム８６を回動自在に保持する固定部８５ａが設けられている。
【００８６】
表示部８３は、カメラ８１で撮影した画像を表示する液晶パネル８４を備えている。また、表示部８３は、固定アーム８６の一方に沿って配設された画像信号線８４ａにより制御部８７と接続されている。尚、カメラ８１で撮影した画像を表示する表示部は、医療用グローブの甲に相当する位置、図２５では、符号８３ａで示す、親指に相当する根元近傍位置に設けても良い。
【００８７】
照明部８２は、医療用グローブ９１の人差し指の両側部に複数のＬＥＤ光源が配置され、電気線８２ａにより制御部８７と接続されている。
【００８８】
尚、制御部８７は、手の動きに邪魔とならない、医療用グローブ９１の掌、手首などに相当する位置に設けられており、ケーブル８８により外部の図示しない電源装置に接続されている。尚、制御部８７は、バッテリにより駆動する構成として、外部機器と各種信号をワイヤレスで通信する構成としても良い。
【００８９】
以上のように構成された本実施の形態の組織把握装置８０は、腹腔鏡補助下手術（ＨＡＬＳ）時に術者の手にはめられて使用される。術者は、血管１０６、リンパ管１０７、神経１０８などの配置、及び走行状態を確認したい場合、組織１０４を人差し指と親指で軽く掴んで組織１０４を扱いて照明部８２とカメラ８１が組織１０４を介して対向するようにする。そして、術者は、上述した各実施の形態と同様に、照明部８２の照明光が組織１０４に透過して、カメラ８１により撮影された血管１０６、リンパ管１０７、神経１０８などの影が表示部８３の液晶パネル８４に表示されるため、これら血管１０６、リンパ管１０７、神経１０８などの配置、及び走行状態を容易に把握することができる。
【００９０】
また、本実施の形態の組織把握装置８０は、術者の手に被せる形態であるため、透過観察している組織１０４の弾力性などの微妙な感触を確認しながら手技が行える。さらに、術者は、透過観察している組織１０４の微妙な位置変更を容易におこなえるため、所望の観察部位への移動、展開などが簡単に実施することができる。
【００９１】
以上に記載の各実施の形態においては、内視鏡４である腹腔内視鏡を用いた腹腔鏡下外科手術、及び腹腔鏡補助下手術（ＨＡＬＳ）に組織判別システム３の組織把握装置２０，８０を併用する説明であるが、勿論、開腹した外科手術に本発明の組織判別システム３の組織把握装置２０，８０を単独で用いた手技を行なえることは言うまでもない。
【００９２】
以上の各実施の形態に記載した発明は、その実施の形態、及び変形例に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記実施の形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。
【００９３】
例えば、実施の形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る医療装置である医療システムの構成を示す図
【図２】同、組織把持装置の把持部の構成を示す斜視図
【図３】同、把持部の第１の把持体の構成を示す斜視図
【図４】同、組織把持装置の把持部が閉じた状態の構成を示す縦断面図
【図５】同、組織把持装置の把持部が開いた状態の構成を示す縦断面図
【図６】同、組織把持装置の把持部の横断面図
【図７】同、第２の把持体のスクリーンにシートを設けた構成を示す把持部の横断面図
【図８】同、使用時の医療システムを示す図
【図９】同、脂肪層を組織把持装置の把持部により把持した状態を示す縦断面図
【図１０】同、脂肪層を組織把持装置の把持部により把持した状態を示す横断面図
【図１１】同、脂肪層を組織把持装置の把持部により把持した状態を示す平面図
【図１２】同、第１の変形例の把持力検出手段が設けられた組織把持装置の把持部の構成を示す斜視図
【図１３】同、第１の変形例の把持力検出手段が設けられたハンドル部の構成を示す側面図
【図１４】同、第２の変形例の平行リンクが設けられた組織把持装置の把持部が閉じた状態の構成を示す側面図
【図１５】同、第２の変形例の平行リンクが設けられた組織把持装置の把持部が開いた状態の構成を示す側面図
【図１６】本発明の第２の実施の形態に係る組織把握装置の把持部の構成を示す横断面図
【図１７】同、組織把握装置の主に把持部の構成を示す縦断面図
【図１８】本発明の第３の実施の形態に係る組織把握装置の把持部の構成を示す横断面図
【図１９】同、脂肪層を組織把持装置の把持部により把持した状態を示す平面図
【図２０】同、第１の変形例の組織把握装置の把持部の構成を示す横断面図
【図２１】同、図２０の組織把持装置の把持部により脂肪層を把持した状態を示す平面図
【図２２】同、第２の変形例の組織把握装置の把持部の構成を示す横断面図
【図２３】同、図２２の組織把持装置の把持部により脂肪層を把持した状態を示す平面図
【図２４】同、第３の変形例の組織把握装置の把持部の構成を示す斜視図
【図２５】本発明の第４の実施の形態に係る腹腔鏡補助下手術（ＨＡＬＳ）に用いられる組織把握装置の使用時の斜視図
【図２６】同、図２５の組織把握装置の平面図
【符号の説明】
【００９５】
１…医療システム
２…内視鏡システム
３…組織判別システム
４…内視鏡
５…光源装置
６…カメラコントロールユニット
７…表示装置
８…内視鏡挿入部
９…操作部
２０…組織把握装置
２１…電源装置
２２…把持部
２３…処置具挿入部
２４…ハンドル部
３１…第１の把持体
３１ａ…第１の把持面
３２…第２の把持体
３２ａ…第２の把持面
３３…処置具挿入部
３３…接続体
３４…回動支持部
３４ａ…回動軸
３５ａ…ワイヤ接続部
３５…根元部
３６…スクリーン
３７…操作ワイヤ
４０…照明部
５１…固体撮像素子
５２…対物レンズ
５３…撮像基板
５４…液晶パネル
５５…カバー部材
１０１…腹腔
１０４…組織
１０５…脂肪層
１０６…血管
１０７…リンパ管
１０８…神経
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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