(57)【要約】【課題】簡単な構成で、アコースティックピアノにおいて押鍵の際にペダルに伝達される振動を再現できるようにする。【解決手段】鍵１１と、鍵１１の動作に基づいて電子音を発生する音源回路６４と、フレーム３２に回動自在に支持されたペダル３１を備えるペダル装置３０と、フレーム３２に配設され、該フレーム３２へ振動を付与する振動装置（第１の振動発生装置）２０と、ペダル３１に配設され、該ペダル３１へ振動を付与する偏芯錘モータ（第２の振動発生装置）２５と、ペダル装置３０で発生する振動を制御する制御部５０と、を備える電子鍵盤楽器で、制御部５０は、音源回路６４からの信号に基づいて演奏信号を生成し、該生成した演奏信号に従って振動装置２０の駆動を制御し、鍵位置センサ１２の検出信号に基づいて鍵動作情報を生成し、該生成した鍵動作情報に従って偏芯錘モータ２５の駆動を制御する。【選択図】図１
2010113027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
楽器本体に配設した鍵と、
前記鍵の動作を検出する鍵動作検出手段と、
前記鍵の動作に応じて電子音を発生する音源と、
踏込操作に伴い支点を中心に回動するペダルと、前記ペダルを前記楽器本体に対して回動自在となるように支持するフレームと、を備えてなるペダル装置と、
前記楽器本体に配設され、該楽器本体へ振動を付与する第１の振動発生装置と、
前記ペダル装置のペダルに配設され、該ペダルへ振動を付与する第２の振動発生装置と、
前記ペダル装置で発生する振動を制御する振動制御手段と、
を備え、
前記振動制御手段は、
前記音源からの信号に基づいて演奏信号を生成し、該生成した演奏信号に従って前記第１の振動発生装置の駆動を制御し、
前記鍵動作検出手段の検出信号に基づいて鍵動作情報を生成し、該生成した鍵動作情報に従って前記第２の振動発生装置の駆動を制御する
ことを特徴とする電子鍵盤楽器。
【請求項２】
前記鍵動作情報には、押鍵に伴い発生する音の音高、鍵動作のタイミング、鍵の移動速度のうち少なくともいずれに関する情報が含まれており、
前記振動制御部は、前記鍵動作情報に従い、前記第２の振動発生装置で発生させる振動の大きさあるいはタイミングを制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の電子鍵盤楽器。
【請求項３】
前記振動制御手段は、
前記鍵動作情報に複数の押鍵動作の情報が含まれる場合、該複数の押鍵動作が同時押鍵に該当するか否かを判断し、同時押鍵に該当すると判断した場合、該複数の押鍵動作をグループ化し、該グループに含まれる各押鍵動作に対応する音のうち最低音を検出し、
前記グループに含まれる複数の押鍵動作に対しては、前記検出した最低音に対応する鍵動作のみに従い、前記第２の振動発生装置の駆動を制御する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の電子鍵盤楽器。
【請求項４】
前記第２の振動発生装置を前記ペダルに対して付勢する付勢手段をさらに備えることを特徴とする
請求項１乃至３のいずれかに記載の電子鍵盤楽器。
【請求項５】
前記ペダルの動作を検出するペダル動作検出手段と、
駆動力により前記ペダルの操作に応じた反力を発生させる駆動手段と、
前記ペダルの力覚制御を行うための力覚付与テーブルを記憶した記憶手段と、
前記駆動手段を制御することで、前記ペダルに対する反力を制御する力覚制御手段と、を備え、
前記力覚制御手段は、
前記力覚付与テーブルと前記ペダル動作検出手段で検出した前記ペダルの動作とに基づいて、前記ペダルに対する反力を制御する
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の電子鍵盤楽器。
【請求項６】
前記付勢手段は、前記駆動手段から前記ペダルに与えられる反力と同じ方向へ前記第２の振動発生装置を付勢する
ことを特徴とする請求項５に記載の電子鍵盤楽器。
【請求項７】
前記第１の振動発生装置は、前記ペダル装置のフレームに設置されている
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の電子鍵盤楽器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鍵やペダルなどの操作子を備えた電子鍵盤楽器に関し、特に、演奏時に操作子に生じる振動を制御することで、演奏感覚をアコースティックピアノなどの自然鍵盤楽器に近づけることができる電子鍵盤楽器に関する。
【背景技術】
【０００２】
アコースティックピアノは、押鍵に応じてハンマーを弦に打ちつけて音を発生する機構を有しており、発生する音は、押鍵の強弱やスピードによって響き方や大きさが異なる。また、アコースティックピアノには、音の余韻をコントロールするためのペダルが搭載されている。グランドピアノを例にとると、ダンパーペダル、ソステヌートペダル、ソフトペダルである。
【０００３】
これらのうちダンパーペダルは、弦の振動を止めるためのダンパーを制御するペダルである。ダンパーは、弦と一対一に対応して設けられており、通常、押鍵により弦から離れ、離鍵により弦を押さえて音の響きを止める。そして、各ダンパーは、幾つかの連結部を介してダンパーペダル（以下、単に「ペダル」ということがある。）に接続されている。ペダルが踏込まれると、全ての弦に対応するダンパーが解放され、鍵から指を離してもダンパーによる止音は行われず、押鍵した音が残る。この場合、押鍵されていない鍵に対応する弦を含めた全ての弦が共振し、倍音が鮮明に響く。このようにペダルでダンパーを操作することで、ピアノの発音に様々な表情を与えることができる。
【０００４】
上記のようなアコースティックピアノの音色、操作性、外観を擬似的に再現した電子鍵盤楽器として、電子ピアノがある。電子ピアノには、グランドピアノにおけるダンパーペダル、ソステヌートペダル、ソフトペダルと同様の働きをする三本のペダルを装備したものがある。ところが、電子ピアノの場合は、アコースティックピアノのように実際に打弦して発音しないので、ダンパーを弦から離す動作などを行う必要がない。その代わりに、ペダル操作に対応する処理を電気的に行い、ペダルが操作されたと同等の発音を行うようになっている。従って、ペダル装置そのものの機構は簡単であり、例えば、特許文献１に示すように、フレームに回動可能に取り付けたペダルと底板との間にバネなどを設置し、当該バネの付勢によってペダルに上向きの反力を与えている。
【０００５】
また、電子鍵盤楽器のペダルに適用できる技術として、特許文献２に記載の電子楽器は、演奏操作子、アクチュエータを有し、演奏操作子の位置、速度、加速度および操作力のうち少なくとも２つの変数をモニタするようになっている。そして、変数のモニタ結果に基づき、演奏操作子の運動方程式の係数を設定し、該運動方程式に従った運動特性を付与するようになっている。この技術によれば、ペダルの動作に所望の特性を付与することができるので、アコースティックピアノにおけるペダル動作（踏込操作に対する反力）を再現することが可能となる。
【０００６】
ところで、アコースティックピアノでは、押鍵の際、ハンマーによる打弦で発生する振動がペダルを介して演奏者に伝わるようになっている。このような振動の伝達による演奏者へのフィードバックが、演奏のし易さや心地よさのひとつの要因になっている。この点を再現すべく、特許文献３に記載の力覚制御装置は、操作子に振動を伝達する振動体を備え、演奏信号を使用して駆動装置のドライバを駆動したり、押鍵に対応してメモリに記憶した振動情報を読み出してドライバを駆動したりするようになっている。この力覚制御装置によれば、押鍵により発生する音の振動感を演奏者に伝えることができる。
【特許文献１】特開２００１−２２３５５号公報
【特許文献２】特公平７−１１１６３１号公報
【特許文献３】特許２８０８６１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
アコースティックピアノの場合、押鍵の際の打弦によるアタック的な振動がペダルに伝わるが、この振動は、弦からペダルへ音として直接伝わる振動に加えて、弦から楽器本体を介して間接的に伝わる振動が含まれる。そして、このようなペダルに伝わる振動には、押鍵に伴い発生する音の高さ（音高）や、押鍵のタイミングあるいは鍵の移動速度など、各種要素による違いが大きく現れるという特徴がある。しかしながら、従来の技術では、このような各種要素によるペダルへの振動の伝わり方の違いまでを再現できるものがなかった。
【０００８】
本発明は上述の点に鑑みてなされたものでありその目的は、簡単な構成で、アコースティックピアノにおける押鍵の際にペダルに伝達される振動を忠実に再現できる電子鍵盤楽器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため本発明にかかる電子鍵盤楽器は、楽器本体（１）に配設した鍵（１１）と、鍵（１１）の動作を検出する鍵動作検出手段（１２）と、鍵（１１）の動作に応じて電子音を発生する音源（６４）と、踏込操作に伴い支点を中心に回動するペダル（３１）と、該ペダル（３１）を楽器本体（１）に対して回動自在となるように支持するフレーム（３２）と、を備えてなるペダル装置（３０）と、楽器本体（１）に配設され、該楽器本体（１）へ振動を付与する第１の振動発生装置（２０）と、ペダル装置（３０）のペダル（３１）に配設され、該ペダル（３１）へ振動を付与する第２の振動発生装置（２５）と、ペダル装置（３０）で発生する振動を制御する振動制御手段（５０）と、を備え、振動制御手段（５０）は、音源（６４）からの信号に基づいて演奏信号を生成し、該生成した演奏信号に従って第１の振動発生装置（２０）の駆動を制御し、鍵動作検出手段（１２）の検出信号に基づいて鍵動作情報を生成し、該生成した鍵動作情報に従って第２の振動発生装置（２５）の駆動を制御することを特徴とする。また、ここでの鍵動作情報には、押鍵に伴い発生する音の音高、鍵動作のタイミング、鍵の移動速度のうち少なくともいずれに関する情報が含まれ、振動制御部（５０）は、当該鍵動作情報に従い、第２の振動発生装置（２５）で発生させる振動の大きさあるいはタイミングを制御するようにしてもよい。なお、ここでの括弧内の符号は、後述する実施形態の対応する構成要素の符号を本発明の一例として示したものである。
【００１０】
本発明にかかる電子鍵盤楽器によれば、第１の振動発生装置を演奏信号に合わせて振動させることで、楽器本体およびペダル装置へ振動を与えることに加えて、第２の振動発生装置を鍵動作（例えば押鍵動作）情報に合わせて振動させることにより、アコースティックピアノの演奏時にペダルに生じる振動を忠実に再現することができる。すなわち、第１の振動発生装置による振動で演奏全体の音に起因して生じる振動を再現することができ、さらに、第２の振動発生装置で鍵盤の押鍵タイミングに応じた触覚的なフィードバックを演奏者に与えることが可能となる。また、ここでは、鍵動作に伴い発音される音の音高、鍵の動作などに応じて第２の振動発生装置で発生させる振動の大きさあるいはタイミングを可変させることで、アコースティックピアノの演奏時にペダルに生じる振動をより忠実に再現することができる。
【００１１】
また、上記の電子鍵盤楽器では、振動制御手段（５０）は、鍵動作情報に複数の押鍵動作の情報が含まれる場合、該複数の押鍵動作が同時押鍵に該当するか否かを判断し、同時押鍵に該当すると判断した場合、該複数の押鍵動作をグループ化し、該グループに含まれる各押鍵動作に対応する音のうち最低音を検出し、グループに含まれる複数の押鍵動作に対しては、検出した最低音に対応する鍵動作のみに従い、第２の振動発生装置（２５）の駆動を制御するようにしてもよい。
【００１２】
アコースティックピアノでは、弦から楽器本体を伝わる振動がペダルに伝達されるが、弦の重量、長さの違いなどに起因して、同じ押鍵速度の場合、低音の方がペダルに伝わる振動が大きい。また、同時押鍵の場合、各音高の振動がペダルに伝わるが、高音による振動は低音による振動より小さい。したがって、最低音に起因する振動のみを発生させれば、ペダルに生じる振動を良好に再現することが可能である。そこで、複数の押鍵動作がある場合、上記のように、同時押鍵に該当する複数の押鍵動作をグループ化し、該グループから検出した最低音に対応する押鍵動作に従って第２の振動発生装置の駆動を制御するとよい。これによれば、簡単な構成あるいは手順で、アコースティックピアノのペダルに生じる振動を良好に効率良く再現することが可能となる。
【００１３】
また、上記構成の電子鍵盤楽器では、第２の振動発生装置（２５−２，２５−３）をペダル（３１）に対して付勢する付勢手段（１８，２９）をさらに備えてもよい。この付勢手段により、第２の振動発生装置で発生する振動をペダルに確実に伝達できるようになる。また、ペダルを駆動するための駆動手段を別途設けている場合は、ペダル操作に応じて駆動手段で発生する反力を付勢手段によりアシストすることも可能である。したがって、駆動手段及び楽器本体の構成の簡素化、小型、軽量化、あるいは電子鍵盤楽器の消費電力の削減を図ることができる。
【００１４】
また、上記構成の電子鍵盤楽器では、ペダル（３１）の動作を検出するペダル動作検出手段（４５）と、駆動力によりペダル（３１）の操作に応じた反力を発生させる駆動手段（４０）と、ペダル（３１）の力覚制御を行うための力覚付与テーブル（８０）を記憶した記憶手段（５２）と、駆動手段（４０）を制御することでペダル（３１）に対する反力を制御する力覚制御手段（５０）と、を備え、力覚制御手段（５０）は、力覚付与テーブル（８０）とペダル動作検出手段（４５）で検出したペダル（３１）の動作とに基づいて、ペダル（３１）に対する反力を制御するようにしてもよい。
【００１５】
この構成によれば、ペダル操作に対する反力を調節することで、ペダルの力覚制御を行うことができる。したがって、ペダルを介して伝わる振動による演奏感の再現と、ペダルの力覚の再現との両方を行うことで、アコースティックピアノの演奏感覚をさらに忠実に再現することが可能となる。
【００１６】
さらにこの場合、付勢手段（１８，２９）は、駆動手段（４０）からペダル（３１）に与えられる反力と同じ方向へ第２の振動発生装置（２５−２，２５−３）を付勢するようにしてもよい。これによれば、駆動手段からペダルに与えられる反力を付勢手段の付勢力でアシストすることができるので、駆動手段の構成の簡素化、小型、軽量化、あるいは電子鍵盤楽器の消費電力の削減を図ることができる。
【００１７】
また、上記の電子鍵盤楽器では、第１の振動発生装置（２０）は、ペダル装置（３０）のフレーム（３２）に設置するとよい。これによれば、第１の振動発生装置で発生した振動をより直接的にペダルに伝達することが可能となる。したがって、第１の振動発生装置の小型化、軽量化、あるいは電子鍵盤楽器の消費電力の削減を図ることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明にかかる電子鍵盤楽器によれば、簡単な構成で、アコースティックピアノにおいて押鍵の際にペダルに伝達される振動をより忠実に再現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の説明では、後述するペダルの長手方向の両側のうち、電子鍵盤楽器の演奏者の側を手前あるいは前といい、その反対側を奥あるいは後という。
【００２０】
〔第１実施形態〕
図１は、本発明の第１実施形態にかかる電子鍵盤楽器の全体構成例を示すブロック図である。同図に示す電子鍵盤楽器は、楽器本体１を備え、該楽器本体１に取り付けたペダル３１（操作子）を有するペダル装置３０と、ペダル装置３０で発生する振動を制御するための制御部（振動制御手段）５０とを備えている。ペダル装置３０と制御部５０とは、バス５を介して互いに接続されている。
【００２１】
図２は、第１実施形態にかかるペダル装置３０の構成例を示す図で、（ａ）は、概略側断面図、（ｂ）は、正面図である。ペダル装置３０は、フレーム３２に対して回動可能に支持された複数のペダルを備えており、本実施形態では、グランドピアノにおけるダンパーペダル、ソステヌートペダル、ソフトペダルに相当する３本のペダルが設置されている。なお、同図では、ダンパーペダルに相当する演奏者から見て最も右側に位置するペダル３１のみを示し、他のペダルは図示を省略している。
【００２２】
フレーム３２は、金属などで構成された板状部材を適宜に折り曲げて、略矩形の箱型に形成されている。このフレーム３２は、詳細な図示は省略するが、楽器本体１における演奏者の足元などに取り付けられている。フレーム３２は、複数のペダルに対応する位置に跨る横長形状で、前壁３２ａにおけるペダル３１の取付箇所には、開口部３３が形成されている。ペダル３１は、長尺状に形成された略平板状の部材からなり、前側が足で踏込操作する操作部３１ａになっており、後側がフレーム３２に取り付けられる取付部３１ｂになっている。そして、フレーム３２の開口部３３は、ペダル３１の断面よりも大きな矩形状に形成されている。開口部３３の内周には、両側の縁を後方に折り曲げてなる平板状の曲げ板部３３ａ，３３ａが設けられている。
【００２３】
ペダル３１は、取付部３１ｂが開口部３３からフレーム３２内に差し込まれた状態で、操作部３１ａがフレーム３２の前方に突出している。このとき、ペダル３１は、取付部３１ｂの中間がペダル支点３４に支持されており、該ペダル支点３４を中心として長手方向が上下に揺動自在になっている。
【００２４】
フレーム３２内におけるペダル３１の下面側には、復帰バネ（付勢手段）３５が設置されている。復帰バネ３５は、金属などの弾性を有する線材をコイル状に巻き回してなるバネ材であり、コイル軸方向に圧縮されることで弾発力（付勢力）を生じるものである。復帰バネ３５は、ペダル支点３４より前方に配置されており、その位置のペダル３１を上方に向かって付勢するようになっている。
【００２５】
また、ペダル装置３０には、ペダル３１の位置を検出するペダル位置センサ（ペダル動作検出手段）４５が設けられている。ここでのペダル位置センサ４５は、ペダル３１に取り付けたシャッタ４５ａと、該シャッタ４５ａにより光路が遮蔽されるフォトセンサ４５ｂとで構成される光学式センサである。この場合、ペダル３１の位置変化に応じて遮光量が連続的に変化するようにシャッタ４５ａの形状を設定し、フォトセンサ４５ｂの出力信号からペダル３１の位置が一義的に特定されるようにする。なお、ペダル位置センサ４５は、ペダル３１の位置を検出できるものであれば、上記のような遮光式センサ以外にも、図示は省略するが、ペダル３１の位置変化に応じて反射光量を連続的に変化させることが可能な反射面をペダル３１に設置し、該反射面で反射した光を受光部で受光してペダル３１の位置を検出するように構成した反射式センサでもよい。さらにいえば、光学式センサに限らず他の方式のセンサでもよい。また、図示は省略するが、ペダル位置センサ４５に代えて、ペダル位置検出用のスイッチなどを設置してもよい。また、ここでは、ペダル３１の動作を検出する動作検出手段として、ペダル位置センサ４５を設置した場合を説明したが、それ以外にも、ペダル３１の速度、加速度、角度、角速度をそれぞれ検出するペダル速度センサ、ペダル加速度センサ、ペダル角度センサ、ペダル角速度センサのいずれか、あるいはこれらのうちの複数を設置することも可能である。
【００２６】
また、ペダル３１には、ガイド部材３６が取り付けられている。ガイド部材３６は、取付部３１ｂの前端に設置された略矩形状の部材であり、その両側面には、小突起３６ａが複数個（図では両側に各２個ずつ）設けられている。小突起３６ａは、フレーム３２の曲げ板部３３ａの内側面に当接している。これにより、ガイド部材３６は、ペダル３１の揺動に伴って小突起３６ａが曲げ板部３３ａ，３３ａに対して摺動しながら、その内側を上下移動してペダル３１の揺動をガイドする。
【００２７】
また、ガイド部材３６の上端に対向するフレーム３２の壁面３２ｃには、ペダル３１の上限位置を規定するための上限ストッパー３７が設置されている。上限ストッパー３７は、ガイド部材３６の衝突による衝撃を緩和するための緩衝材からなる。ペダル３１は、踏込操作が開始される最上位置（以下、「初期位置」という。）にある状態で、ガイド部材３６の上端が上限ストッパー３７に当接するようになっている。一方、開口部３３の下端には、ペダル３１の下限位置を規定するための下限ストッパー３８が取り付けられている。下限ストッパー３８は、ペダル３１の衝突による衝撃を緩和する緩衝材で構成されており、初期位置にあるペダル３１の下面に対して所定距離を有して対向するように設置されている。
なお、図示は省略するが、ペダル装置３０には、ペダル３１の動作を電気的な出力に変換するためのスイッチ接点やボリューム検出部などの機構も設けられている。
【００２８】
ペダル装置３０には、フレーム３２に設置された振動装置（第１の振動発生装置）２０が設けられている。振動装置２０は、フレーム３２の底面に取り付けられた金属製の薄板部材からなる振動板２１と、該振動板２１を振動させるための駆動力を付与する駆動装置２２とを備えている。また、図１に示すように、駆動装置２２には、その駆動を制御するための第１の駆動制御装置２３が接続されている。図２（ｃ）は、駆動装置２２の詳細構造の一例を示す図である。駆動装置２２は、スピーカーと類似の働きをする装置で、固定部材２２−６内で上下動自在に支持されたボビン２２−１にコイル２２−２が巻回されており、その外側にマグネット２２−３とヨーク２２−４が配置されている。なお、ボビン２２−１の上部にはウェイト２２−５が取り付けられている。このような構造の駆動装置２２に交流の駆動信号を与えると、ウェイト２２−５と固定部材２２−６が相対的に振動する。したがって、ウェイト２２−５または固定部材２２−６を振動板２１に取り付けて駆動装置２２を演奏信号により駆動すると、演奏信号に応じて振動板２１が振動する。振動板２１の振動は、フレーム３２からペダル支点３４を介してペダル３１に伝わるようになっている。
【００２９】
また、ペダル装置３０には、ペダル３１に設置された偏芯錘モータ（第２の振動発生装置）２５が設けられている。偏芯錘モータ２５は、ペダル支点３４よりも後方のペダル３１の上面に載置されており、回転軸２５ａに対して偏芯した状態で固着された錘２５ｂを有してなるモータである。また、図１に示すように、偏芯錘モータ２５には、その駆動を制御するための第２の駆動制御装置２６が接続されている。この偏芯錘モータ２５は、錘２５ｂの偏芯回転によって振動を発生し、該振動がペダル３１に伝達されるようになっている。
【００３０】
また、図１に示すように、電子鍵盤楽器の楽器本体１には、鍵（鍵盤）１１を有する鍵盤装置１０が設置されている。鍵盤装置１０には、鍵動作検出手段である鍵位置センサ１２が設置されている。鍵位置センサ１２は、詳細な図示は省略するが、ペダル位置センサ４５と同様の構成を有する光学式センサとすることができる。鍵位置センサ１２の検出値は、バス５を介して制御部５０に入力されるようになっている。また、鍵位置センサ１２としては、光学式センサ以外にも、鍵位置検出用のスイッチなどを設置してもよい。また、ここでは、鍵１１の動作を検出する動作検出手段として、鍵位置センサ１２を設置した場合を示すが、それ以外にも、鍵１１の速度、加速度、角度、角速度をそれぞれ検出する鍵速度センサ、鍵加速度センサ、鍵角度センサ、鍵角速度センサのいずれか、あるいはこれらのうちの複数を設置することなども可能である。
【００３１】
次に、図１に示す制御部５０について説明する。制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、フラッシュメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）５４を備えている。また、ＣＰＵ５１にはタイマ５５が接続されている。ＣＰＵ５１は、ペダル装置３０や鍵盤装置１０を含む電子鍵盤楽器全体の制御を司る。ＲＯＭ５２やフラッシュメモリ５４には、ＣＰＵ５１が実行する制御プログラムや各種テーブルデータのほか、後述する力覚付与テーブル８０が記憶されている。ＲＡＭ５３は、演奏データ、テキストデータなどの各種入力情報、各種フラグやバッファデータ及び演算処理結果などを一時的に記憶する。タイマ５５は、タイマ割り込み処理における割り込み時間などの各種時間を計時する。
【００３２】
また、電子鍵盤楽器には、制御部５０のほか、設定操作部６０、表示装置６３、音声出力部６５、外部記憶装置６６、ＨＤＤ６７、通信インターフェイス６８、ＭＩＤＩインターフェイス６９などが設けられている。通信インターフェイス６８には、外部装置７１を接続でき、ＭＩＤＩインターフェイス６９には、ＭＩＤＩ機器７２を接続できる。また、通信インターフェイス６８は、インターネットなどの通信ネットワーク７３を介して外部のサーバ装置７４との間で通信を行えるようになっている。設定操作部６０には、演奏者が設定操作情報を入力するために用いる不図示の各種スイッチなどが含まれ、スイッチの操作による信号がＣＰＵ５１に供給されるようになっている。外部記憶装置６６やＨＤＤ６７は、上記の制御プログラムを含む各種アプリケーションプログラムや各種楽曲データなどを記憶するものである。表示装置６３は、表示制御回路６２を介してバス５に接続されており、スピーカーなどで構成された音声出力部６５は、音源回路６４及び演奏信号生成部７０を介してバス５に接続されている。音源回路６４から出た信号を基に演奏信号生成部７０で生成された演奏信号は、音声出力部６５に入力されると共に、振動装置２０の駆動を制御する第１の駆動制御装置２３に入力されるようになっている。
【００３３】
図１に示すように、制御部５０からの制御信号は、第１の駆動制御装置２３を介して振動装置２０に入力され、第２の駆動制御装置２６を介して偏芯錘モータ２５に入力されるようになっている。また、ペダル位置センサ４５の検出信号と、鍵位置センサ１２の検出信号は、いずれも制御部５０に入力されるようになっている。
【００３４】
ここで、上記構成の電子鍵盤楽器において演奏時にペダル装置３０に発生させる振動の制御手順について説明する。図３は、この手順を説明するためのフローチャートである。ここでは、まず、以前の演奏において生成した演奏情報を初期化する（ステップＳＴ１−１）。その後、鍵１１とペダル３１の操作が行われると、音源回路６４から出力される信号に基づいて、演奏信号生成部７０で演奏信号が生成される（ステップＳＴ１−２）。そして、生成された演奏信号が第１の駆動制御装置２３に入力されることで、振動装置２０で該演奏信号に応じた振動が発生する（ステップＳＴ１−３）。
【００３５】
この点を詳述すると、いずれかの鍵１１が押鍵される（ペダル３１の踏込操作を伴う場合もある）際、押鍵された鍵１１に対応するコードが音源回路６４から演奏信号生成部７０へ入力される。演奏信号生成部７０は、当該コードに対応した演奏信号を生成する。鍵１１の連続的な操作により、演奏信号生成部７０からは、このような演奏信号が連続して出力され、連続した演奏信号は、音声出力部６５に出力されるとともに、第１の駆動制御装置２３に出力される。したがって、鍵盤装置１０で演奏操作を行うと、音声出力部（スピーカー）６５から演奏音が出るとともに、演奏信号に基づいて振動装置２０が振動する。こうして、押鍵による発音に応じた振動をペダル３１に付与することができる。
【００３６】
その一方で、鍵位置センサ１２の検出信号に基づいて、鍵動作情報が生成される（ステップＳＴ１−４）。ここでの鍵動作情報は、押鍵に伴い発生する音の音高、押鍵・離鍵など鍵動作のタイミング、鍵の移動速度、のうちいずれか、あるいはこれらの複数に関する情報とすることができる。この鍵動作情報に基づいて、偏芯錘モータ２５で発生する振動が制御される（ステップＳＴ１−５）。図４は、偏芯錘モータ２５で発生する振動成分の経過時間に対する分布を示すグラフである。ここでは、鍵動作情報として、押鍵に伴い発生する音の音高、及び押鍵のタイミングが用いられている。つまり、音高に応じてパルス振動成分の大きさを制御し、押鍵のタイミングに応じてパルス振動成分の発生間隔を制御する。これにより、図４のグラフに示すように、押鍵のタイミングで音高に応じた大きさのパルス振動成分を発生させることができ、アコースティックピアノにおける押鍵の際のアタック的な振動を再現できる。なお、同図に示すパルス振動成分は、アコースティックピアノにおけるノートオン（押鍵）時のアタックに相当する成分だけであり、ノートオンの後に次第に減衰する振動成分は再現されてない。
【００３７】
その後、引き続いて、第１の駆動制御装置２３への演奏信号の入力と、第２の駆動制御装置２６への鍵動作情報の入力の有無を判断する（ステップＳＴ１−６）。その結果、第１の駆動制御装置２３への演奏信号の入力と、第２の駆動制御装置２６への鍵動作情報の入力の少なくともいずれかが有る場合（Ｎ）は、ステップＳＴ１−１に戻り、上記処理を繰り返す。一方、演奏信号と鍵動作情報のいずれも入力が無い場合（Ｙ）は、そのまま処理を終了する。
【００３８】
以上説明したように、本実施形態の電子鍵盤楽器では、演奏信号に合わせて振動装置２０を振動させることに加えて、鍵動作情報に合わせて偏芯錘モータ２５を駆動することで、振動装置２０と偏芯錘モータ２５の両方でペダル３１を振動させて、アコースティックピアノの演奏時にペダル３１に生じる振動を忠実に再現することができる。
そしてここでは、振動装置２０で発生する演奏信号に合わせた振動に、偏芯錘モータ２５で発生する押鍵のタイミングでのアタック的な振動を重畳させている。したがって、振動装置２０による振動で、演奏全体の音に起因して生じる振動を再現でき、さらに、偏芯錘モータ２５による振動で、押鍵のタイミングにあわせた触覚的なフィードバック（例えば、演奏テンポの触覚的なフィードバック）を演奏者に与えることが可能となる。
さらに、本実施形態では、偏芯錘モータ２５の駆動信号を、押鍵に伴い発音される音の音高、押鍵のタイミングなどに応じて可変させることで、アコースティックピアノの演奏時にペダルに生じる振動をより忠実に再現することができる。なお、ここでは、押鍵に伴い発音される音の音高、及び押鍵のタイミングに応じて偏芯錘モータ２５の駆動を制御する場合について説明したが、これ以外にも、例えば、押鍵速度などに応じて偏芯錘モータ２５の駆動を制御することも可能である。
【００３９】
また、本実施形態では、ペダル３１に振動を与えるための手段として、振動装置２０と偏芯錘モータ２５とを備え、これら両方でペダルを振動させるように構成している。これにより、振動装置２０と偏芯錘モータ２５のそれぞれで発生させる振動が相対的に小さくて済むので、その分、振動装置２０や偏芯錘モータ２５の構成の簡素化、小型化を図ることができる。また、本実施形態では、上記構成に加えて、図示は省略するが、設定操作部６０に、偏芯錘モータ２５で発生させる振動の大きさを調整するためのつまみなどを設置してもよい。これによれば、偏芯錘モータ２５で発生させるノートオン時のアタック的な振動の大きさを演奏者が自身の好みで変更することが可能となる。
【００４０】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態にかかる電子鍵盤楽器について説明する。なお、第２実施形態の説明及び対応する図面においては、第１実施形態と同一又は相当する構成部分には同一の符号を付し、以下ではその部分の詳細な説明は省略する。また、以下で説明する事項以外の事項については、第１実施形態と同じである。これらの点は他の実施形態についても同様とする。本実施形態の電子鍵盤楽器は、第１実施形態のペダル装置３０とは異なる構成のペダル装置を備えている。図５（ａ）は、本実施形態のペダル装置３０−２の構成を示す概略側面図である。
【００４１】
ペダル装置３０−２は、第１実施形態の偏芯錘モータ２５に代えて、積層圧電アクチュエータ２７を有してなる第２の振動発生装置２５−２を備えている。図５（ｂ）は、積層圧電アクチュエータ２７の詳細構成例を示す図である。積層圧電アクチュエータ２７は、圧電縦効果を利用して電気エネルギーを機械的エネルギーに変換するセラミック素子で、図示するように、複数の圧電セラミックス層２７ａと内部電極層２７ｂとが交互に積層された構造で、内部電極層２７ｂの端辺を交互に絶縁物で絶縁した上に外部電極２７ｃを有している。なお、２７ｄは、外部電極２７ｃに接続されたリード線である。この積層圧電アクチュエータ２７は、外部電極２７ｃ間に印加した電圧の変化に応じて積層方向に沿って伸縮変形することで、振動を発生するようになっている。
【００４２】
第２の振動発生装置２５−２は、積層圧電アクチュエータ２７をペダル３１の上方に設置している。積層圧電アクチュエータ２７は、上下方向への移動をガイドするガイド部２８に保持されている。また、積層圧電アクチュエータ２７の下面からは、発生した振動をペダル３１に伝達するための伝達シャフト２７eが突出している。伝達シャフト２７eの下端は、ペダル３１の上面に対して回動可能に係合している。あるいは、伝達シャフト２７eの下端は、ペダル３１の上面に対して相対変位可能な状態で当接していてもよい。一方、積層圧電アクチュエータ２７の上部には、付勢手段である錘２９が載置されている。錘２９の重さにより、積層圧電アクチュエータ２７が下方へ付勢されており、伝達シャフト２７eの下端がペダル３１の上面に当接した状態になっている。錘２９によって、第２の振動発生装置２５−２で発生した振動が効率的にペダル３１に伝達されるようになっている。
【００４３】
本実施形態でも、振動装置２０を演奏信号に合わせて振動させることに加えて、積層圧電アクチュエータ２７を備える第２の振動発生装置２５−２を鍵動作情報に合わせて駆動することにより、アコースティックピアノの演奏時にペダル３１に生じる振動を忠実に再現することができる。また、付勢手段である錘２９を備えたことにより、第２の振動発生装置２５−２で発生する振動をペダル３１に確実に伝達することが可能となる。
【００４４】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態にかかる電子鍵盤楽器が備えるペダル装置について説明する。図６（ａ）は、本実施形態のペダル装置３０−３を示す概略側断面図である。このペダル装置３０−３が備える第２の振動発生装置２５−３は、第２実施形態の積層圧電アクチュエータ２７に代えて、後述する磁歪素子１７を有する振動体１５を備えている。また、付勢手段としての錘２９に代えて、バネ１８を備えている。図６（ｂ）は、振動体１５の詳細構成例を示す図である。振動体１５は、コイル１６と、該コイル１６の中央に配置された磁歪素子１７とを備えている。磁歪素子１７は、コイル１６により発生する磁界に応じて素子の長手方向の寸法が変化する強磁性材料からなる。第２の振動発生装置２５−３では、コイル１６に印加する電圧を変えて磁界を変化させると、磁歪素子１７が縦方向に伸縮変形することで、振動を発生するようになっている。なお、磁歪素子１７には、通常の強磁性体に比べて寸法変化量が大きな超磁歪素子を用いることが望ましい。
【００４５】
振動体１５の下面からは、磁歪素子１７の伸縮変形に応じて進退する伝達シャフト１９が突出している。伝達シャフト１９により、磁歪素子１７で発生した振動がペダル３１に伝達される。また、バネ１８の弾発力により、磁歪素子１７が下方へ付勢されており、伝達シャフト１９の下端がペダル３１の上面に当接した状態になっている。これにより、第２の振動発生装置２５−３の振動が効率的にペダル３１に伝達されるようになっている。
【００４６】
本実施形態でも、振動装置２０を演奏信号に合わせて振動させることに加えて、磁歪素子１７を備える第２の振動発生装置２５−３を鍵動作情報に合わせて駆動することにより、アコースティックピアノの演奏時にペダル３１に生じる振動を忠実に再現することができる。また、付勢手段であるバネ１８を備えたことにより、第２の振動発生装置２５−３で発生する振動をペダル３１に確実に伝達することが可能となる。
【００４７】
〔第４実施形態〕
次に、本発明の第４実施形態にかかる電子鍵盤楽器について説明する。図７は、第４実施形態にかかる電子鍵盤楽器の全体構成例を示すブロック図で、図８は、該電子鍵盤楽器が備えるペダル装置３０−４の構成を示す概略側面図である。ペダル装置３０−４は、第３実施形態のペダル装置３０−３の構成に加えて、ペダル３１の操作に対して電気的な駆動力による反力を発生するソレノイド（駆動手段）４０を備えている。ソレノイド４０は、ペダル支点３４よりも後方のペダル３１の上面側に配置されており、コイル４１と、コイル４１の中央に設置された進退移動可能なロッド４２とを備えている。また、コイル４１の外側（上下及び外周）を覆う位置には、ヨーク（磁性体）４６が設置されている。ロッド４２は、軸方向が上下方向に配置され、下端がペダル３１の上面に当接している。また、ロッド４２の上端には、平板状の板部材４３が取り付けられている。板部材４３は、その面がロッド４２の軸方向と直交するように取り付けられており、板部材４３がヨーク４６の上端に当接する位置で、ロッド４２の下端が初期位置にあるペダル３１の上面に当接するようになっている。また、板部材４３と、ソレノイド４０の真上に張り出したフレーム３２の上壁３２ｂとの間には、コイル状のバネ（付勢手段）４４が介在している。このバネ４４により、ロッド４２が下方へ付勢されている。
【００４８】
また、本実施形態の電子鍵盤楽器は、図７に示すように、ペダル装置３０−４のソレノイド４０が発生すべき反力のパターンを格納した力覚付与テーブル８０を備えており、制御部５０は、ペダル３１に発生する反力を制御する力覚制御手段５０として機能する。図９は、ＲＯＭ５２に格納された力覚付与テーブル８０の構成例を示す図である。力覚付与テーブル８０は、ペダル３１の力覚を制御するためのペダル用力覚付与テーブル８２を有している。ペダル用力覚付与テーブル８２には、押ペダル用のテーブル８２ａと戻ペダル用のテーブル８２ｂがそれぞれ用意されている。さらに、押ペダル用のテーブル８２ａと戻ペダル用のテーブル８２ｂはそれぞれ、反力パターンテーブル８０ａと指令値テーブル８０ｂを備えている。反力パターンテーブル８０ａは、ペダル位置センサ４５の検出値（または該検出値から算出したペダル３１の速度、加速度などの値）に対するソレノイド４０の出力値を参照するためのテーブルである。指令値テーブル８０ｂは、ソレノイド４０に上記の出力値を発生させる指令値を参照するためのテーブルである。
【００４９】
ペダル３１が復帰バネ３５の付勢力で移動する過程で、ソレノイド４０のコイル４１に電圧を印加してロッド４２を駆動させれば、復帰バネ３５からペダル３１に与えられる反力をソレノイド４０による駆動力でアシストすることができる。したがって、制御部５０によりソレノイド４０の駆動を制御することで、ペダル３１の操作に対する反力の力覚制御を行うことができる。
【００５０】
ペダル３１の力覚制御の手順について説明する。図１０は、ペダル３１の力覚制御の手順を説明するためのフローチャートである。ペダル３１の力覚制御では、まず、ペダル３１の位置情報を初期化する（ステップＳＴ２−１）。その後、ペダル位置センサ４５にて検出したペダル３１の位置（踏込量）を読み込む（ステップＳＴ２−２）。また、ペダル速度センサを設けている場合は、検出したペダルの速度を読み込み（ステップＳＴ２−３）、ペダル加速度センサを設けている場合は、検出したペダルの加速度を読み込む（ステップＳＴ２−４）。ペダル速度センサを設けていない場合は、ペダル位置センサ４５で検出したペダル位置データの差分からペダル速度を算出してもよい（ステップ２−３）。また、ペダル加速度センサを設けていない場合は、ペダル速度データの差分からペダル加速度を算出（ステップＳＴ２−４）してもよい。なお、ペダル装置３０に角度センサや角速度センサを設置している場合は、それらで検出したペダル角度やペダル角速度を読み込んでもよい。
【００５１】
次に、ステップＳＴ２−３で読み込んだペダル速度の検出値（あるいは算出値）の符号（正負）を判定する（ステップＳＴ２−５）。その結果、ペダル速度が正である場合は、ペダル３１が踏み込まれる（押ペダル）過程にあるので、ペダル用力覚付与テーブル（図９参照）８２から押ペダル用テーブル８２ａを選択し、これを読み込む（ステップＳＴ２−６）。一方、ペダル３１の速度が負である場合は、ペダル３１の踏み込みが解除される（戻ペダル）過程にあるので、ペダル用力覚付与テーブル８２から戻ペダル用テーブル８２ｂを選択し、これを読み込む（ステップＳＴ２−７）。続いて、読み込んだ上記いずれかのテーブル８２ａ，８２ｂの反力パターンテーブル８０ａを参照して、ソレノイド４０の出力を決定するとともに、指令値テーブル８０ｂを参照して、ソレノイド４０の出力を発生させるための指令値を決定する。そして、決定した指令値をソレノイド制御ドライバ４８へ出力し（ステップＳＴ２−８）、ソレノイド４０を駆動する。このようにして、力覚付与テーブル８０に基づくペダル反力の制御が行われる。
【００５２】
図１１は、上記の力覚制御を行った場合のペダル３１の変位（踏込量）Ｘと反力（荷重）Ｆの関係を示すグラフである。なお、このグラフでは、ペダル踏込時における反力分布のみを示しており、ペダル戻り時における反力分布は省略している。また、このグラフの反力分布は、ペダル位置センサ（動作検出手段）４５による一の検出値に対応する反力分布を一例として示したものである。すなわち、ペダル位置センサ４５で検出された値が異なるものである場合は、同図に示すグラフとは別の反力分布となる。ペダル用力覚付与テーブル８２による力覚制御では、ペダル踏込時において、同図に示すように、ペダル３１の踏込量が小さく、反力の変化率が小さい領域Ａ１と、ペダル３１の踏込量が増して、反力の変化率が大きくなる領域Ａ２と、さらにペダル３１の踏込量が増して、再度、反力の変化率が小さくなる領域Ａ３の三種類の領域を有している。領域Ａ１では、アコースティックピアノにおいてダンパーの荷重がダンパーペダルに掛かる前の状態が再現され、領域Ａ２では、ペダルとダンパーの連結部を介してダンパーに踏込力が伝わり始め、連結部全体が有する弾性要素からの反力が次第に増加する状態が再現され、領域Ａ３では、ダンパーが完全に弦から離れて摩擦が減少するとともに、連結部全体が有する弾性要素からの反力が増加しなくなる状態が再現されている。このように、本実施形態の力覚制御装置では、アコースティックピアノのダンパーペダルの反力パターンが忠実に再現されている。
【００５３】
上記の力覚制御における反力パターン（ペダル変位に対する反力分布）は、図１１に示すように、付勢手段である復帰バネ３５及びバネ４４による反力Ｆ１と、駆動手段であるソレノイド４０による反力Ｆ２とが合わさった反力になっている。そして、領域Ａ１での反力は、復帰バネ３５及びバネ４４による反力Ｆ１のみで占められており、領域A２と領域Ａ３での反力は、復帰バネ３５及びバネ４４による反力Ｆ１とソレノイド４０による反力Ｆ２とが合わさったものになっている。ここで、同図に示すように、Ｆ１は、復帰バネ３５及びバネ４４による反力であるため、ペダル３１の変位に対して略一次関数に沿う分布になっており、Ｆ２は、力覚制御に基づくソレノイド４０の電気的な駆動力であるため、Ｆ１に重畳されることで、アコースティックピアノのダンパーペダルの反力を再現する分布になっている。
【００５４】
以上説明したように、本実施形態によれば、ソレノイド４０でペダル操作に対する反力を調節することで、ペダル３１の力覚制御を行うことができる。したがって、ペダル３１を介して伝わる振動による演奏感の再現と、ペダル３１の力覚の再現との両方を行うことで、アコースティックピアノの演奏感覚をさらに忠実に再現することが可能となる。
【００５５】
また、本実施形態では、第２の振動発生装置２５−３に設けたバネ１８は、ソレノイド４０からペダル３１に与えられる駆動力と同じ方向へ磁歪素子１７を付勢するように配置されている。したがって、バネ１８の付勢力で、ペダル３１の操作に応じてソレノイド４０で発生する反力がアシストされるようになる。したがって、本実施形態では、ソレノイド４０の反力を小さく抑えることができるので、ソレノイド４０あるいはペダル装置３０−４の構成の簡素化、小型、軽量化、あるいはソレノイド４０の消費電力の削減を図ることができる。
【００５６】
なお、本実施形態では、ソレノイド４０のロッド４２に連結されたバネ４４と、ペダル３１に直接当接して反力を与える復帰バネ３５との両方を設置した場合を説明したが、ペダル３１の踏込操作に対して反力を与える付勢手段としては、復帰バネ３５とバネ４４のいずれか一方のみを備えていればよい。したがって、復帰バネ３５とバネ４４のいずれかを省略することも可能である。
【００５７】
〔第５実施形態〕
次に、本発明の第５実施形態にかかる電子鍵盤楽器について説明する。本実施形態では、制御部５０を除く電子鍵盤楽器の基本的な構成は第１実施形態と同じであるが、制御部５０が行う振動の制御の手順が異なっている。すなわち、本実施形態では、制御部５０は、鍵位置センサ１２で検出された鍵動作情報が複数の鍵動作情報を含むものである場合、各鍵動作情報に動作順番号を付して、該動作順番号に従って偏芯錘モータ２５の駆動制御を行うようになっている。以下、この点について詳細に説明する。
【００５８】
まず、複数の鍵動作情報を処理する手順について説明する。図１２は、この手順を説明するためのフローチャートである。まず、鍵位置センサ１２にて検出した複数の鍵動作（ここでは、押鍵動作を例に挙げる。）に対しては、各押鍵動作が行われた順番を表す番号（以下、「動作順番号」という。）が付与される。この動作順番号が付与された押鍵動作は、ＲＯＭ５３などの記憶手段に記憶される（ステップＳＴ３−１）。その後、新たな押鍵動作の入力の有無を判断する（ステップＳＴ３−２）。その結果、演奏者により鍵盤１１の操作が行われることで、新たな押鍵動作の入力があれば（Ｙ）、入力された押鍵動作に最新の動作順番号を付与する（ステップＳＴ３−３）。また、それに伴い、以前の押鍵動作に付与していた動作順番号を繰り下げる（ステップＳＴ３−４）。このようにして更新された新たな鍵動作及び該鍵動作に付された動作順番号をＲＡＭ５３などの記憶手段に記憶する（ステップＳＴ３−５）。そして、記憶した鍵動作及び動作順番号に基づいて、偏芯錘モータ２５を駆動制御する（ステップＳＴ３−６）。すなわち、制御部５０は、各鍵に対応する振動を発生させるための信号を動作順番号に従って第２の駆動制御装置２６へ出力する。こうして、複数の鍵１１が連続的に操作された場合、偏芯錘モータ２５で、各鍵１１の操作に応じた振動を順番に発生させることができる。
【００５９】
さらに、本実施形態では、複数の押鍵動作が同時押鍵に該当すると判断した場合には、当該複数の押鍵動作をグループ化し、該グループ中から検出した最低音に対応する押鍵動作に従って、偏芯錘モータ２５の駆動を制御することができる。以下、この点について詳述する。図１２は、この手順を説明するためのフローチャートである。まず、鍵位置センサ１２から複数の押鍵動作の入力が有る（ステップＳＴ４−１）と、各押鍵動作の間隔が所定時間以内かどうかを判断する（ステップＳＴ４−２）。その結果、押鍵動作の間隔が所定時間以内で無いと判断した場合（Ｎ）は、複数の押鍵動作それぞれに互いに異なる動作順番号を付す（ステップＳＴ４−３）。このような押鍵動作については、図１１で説明した手順と同様の処理を行う。
【００６０】
一方、ステップＳＴ４−２で、各押鍵動作の間隔が所定時間以内であると判断した場合（Ｙ）は、複数の押鍵動作に同一の動作順番号を付して、該複数の押鍵動作をグループ化する（ステップＳＴ４−４）。その後、当該グループに含まれる各押鍵動作に対応する音の中から、最も音高の低い音を検出する（ステップＳＴ４−５）。そして、検出した最も音高の低い音に対する押鍵動作をグループの代表鍵操作として設定する（ステップＳＴ４−６）。その後、当該グループの動作順番号及び代表鍵操作をＲＡＭ５３などの記憶手段に記憶する（ステップＳＴ４−７）。そして、記憶した動作順番号及び代表鍵操作に基づいて、偏芯錘モータ２５による振動を制御する（ステップＳＴ４−８）。すなわち、制御部５０は、代表鍵操作に対応する振動を発生させるための信号を第２の駆動制御装置２６へ出力する。このように、複数の押鍵動作が同時押鍵に該当すると判断した場合は、偏芯錘モータ２５で、最低音に対応する振動のみを発生させることができる。
【００６１】
アコースティックピアノでは、弦から楽器本体を介して伝わる振動がペダルに伝達されるが、弦の重量、長さの違いに起因して、同じ押鍵速度の場合、低音の方がペダルに伝わる振動が大きい。また、同時押鍵の場合、各音高の振動がペダルに伝わるが、高音による振動は低音による振動より小さい。したがって、本発明の電子鍵盤楽器においては、複数の鍵１１の動作が同時押鍵に該当する場合には、偏芯錘モータ２５で最低音に対応する振動のみを発生させれば、アコースティックピアノのペダルに生じる振動を良好に再現することが可能である。そこで、本実施形態では、複数の鍵１１の動作が同時押鍵に該当すると判断した場合、上記のように、同時押鍵に該当する複数の鍵１１の動作をグループ化し、該グループ中から検出した最低音に対応する鍵動作に従い、偏芯錘モータ２５の駆動を制御する。これにより、簡単な構成あるいは手順で、アコースティックピアノのペダルに生じる振動を良好に効率良く再現することが可能となる。
【００６２】
以上本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。
【００６３】
上記実施形態では、第１の振動発生装置として振動板２１を有する振動装置２０を備え、第２の振動発生装置として、偏芯錘モータ２５や積層圧電アクチュエータ２７を有する振動発生装置を備える場合を説明したが、第１、第２の振動発生装置の具体的な構成は、上記実施形態に限定されるものではない。すなわち、第１の振動発生装置は、演奏信号に応じて演奏全体の音に起因して生じる振動を発生できるものであれば、その具体的な構成は、上記実施形態に示す以外であってもよく、第２の振動発生装置は、鍵動作情報に従って駆動されることで、押鍵のタイミングに合わせた触覚的なフィードバックを与えることができるものであれば、その具体的な構成は、上記実施形態に示す以外であってもよい。
【００６４】
また、上記実施形態では、振動装置（第１の振動発生装置）２０をペダル装置３０のフレーム３２に設置した場合を説明したが、振動装置２０は、発生した振動がフレーム３２を介してペダル３１に伝達されるようになっていれば、楽器本体１におけるフレーム３２以外の位置に設置することも可能である。
【００６５】
また、上記実施形態では、ペダル３１の操作に対して電気的な駆動力による反力を発生させる駆動手段として、ソレノイド４０を備える場合を説明したが、本発明の駆動手段は、ペダルの踏込操作に対する反力を発生させるものであれば、ソレノイドには限らず、他の構成のアクチュエータなどであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる力覚制御装置を備えた電子鍵盤楽器の全体構成例を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態にかかるペダル装置の構成例を示す図で、（ａ）は、概略側断面図、（ｂ）は、正面図、（ｃ）は、第１の振動発生装置に取り付けた駆動装置の構成を示す図である。
【図３】ペダルに発生させる振動の制御手順について説明するためのフローチャートである。
【図４】偏芯錘モータで発生させるペダル振動成分の経過時間における分布を示すグラフである。
【図５】（ａ）は、第２実施形態にかかるペダル装置の構成を示す概略側面図で、（ｂ）は、積層圧電アクチュエータの詳細構成例を示す図である。
【図６】（ａ）は、第３実施形態にかかるペダル装置の他の構成を示す概略側面図で、（ｂ）は、超磁歪素子の詳細構成例を示す図である。
【図７】第４実施形態にかかる電子鍵盤楽器の全体構成例を示すブロック図である。
【図８】第４実施形態にかかるペダル装置の構成を示す概略側面図である。
【図９】力覚付与テーブルの構成例を示す図である。
【図１０】ペダルの力覚制御の手順を説明するためのフローチャートである。
【図１１】力覚制御によるペダル変位と反力との関係を示すグラフである。
【図１２】複数の鍵の動作情報を処理する手順について説明するためのフローチャートである。
【図１３】複数の押鍵動作が同時押鍵に該当する場合の処理について説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１  楽器本体
１０  鍵盤装置
１１  鍵（鍵盤）
１２  鍵位置センサ（鍵動作検出手段）
１５  振動体
１６  コイル
１７  磁歪素子
１８  バネ（付勢手段）
１９  伝達シャフト
２０  振動装置（第１の振動発生装置）
２１  振動板
２２  駆動装置
２５  偏芯錘モータ（第２の振動発生装置）
２７  積層圧電アクチュエータ
２９  錘（付勢手段）
３０  ペダル装置
３１  ペダル
３４  ペダル支点
３５  復帰バネ
４０  ソレノイド
４４  バネ
４５  ペダル位置センサ
５０  制御部（振動制御手段、力覚制御手段）
７０  演奏信号生成部
８０  力覚付与テーブル
【図１】
2010113027.tif 000003
【図２】
2010113027.tif 000004
【図３】
2010113027.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2010113027.tif 000010
【図９】
2010113027.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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