(57)【要約】【課題】手元を注視することなく、片手で素早く的確に操作でき、且つ巻上下の無段速変速、微細な速度制御ができる走行クレーンの操作制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】取っ手部１２を備えた操作筐体１０を備え、該操作筐体１０の取っ手を片手で把持し、該操作筐体１０を所望の姿勢することにより、走行クレーンを走行横行させる水平移動モード、昇降させる昇降移動モードに設定し、操作筐体１０に設けた操作部を把持する片手の指で操作することにより、操作筐体１０の方向指示部材１３の向く方向に、走行、横行、昇降させることができる走行クレーンの操作制御装置である。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平面内の所定方向に敷設された走行レールと、該走行レールに直交する方向に配置され且つ走行モータにより、該走行レールに沿って移動する横行レールと、該横行レールに沿って移動するための横行モータ及び荷を巻上下する昇降モータとを具備する電動巻上機を備えた走行クレーンの操作制御装置であって、
取っ手部を備えた操作筐体と、
前記操作筐体の傾き角度を検出して該操作筐体の姿勢を検出する操作筐体傾き検出手段と、
前記操作筐体が水平面内で向く方向を検出する操作筐体方向検出手段と、
前記走行モータへの走行指令信号及び走行速度指令信号と前記横行モータへの横行指令信号及び横行速度指令信号と前記昇降モータへの昇降指令信号と昇降速度指令信号とを生成する指令信号生成手段とを備え、
前記操作部は少なくとも前記指令信号生成手段に動作決定信号を出力する動作決定手段と、速度を指示する速度指示信号を出力する速度設定手段とを備え、
前記指令信号生成手段は、前記走行指令信号及び前記横行指令信号を出力する水平移動モードと、前記昇降指令信号を出力する昇降移動モードを有し、前記操作筐体傾き検出手段で算出した前記操作筐体の姿勢によって、前記水平移動モードと前記昇降移動モードの２つのモードから予め定められた移動モードを選択すると共に、前記操作筐体の姿勢から前記水平モードと判断したときには、前記動作決定手段からの前記動作検定信号があることを条件に、前記速度設定手段からの速度指令信号、前記操作筐体方向検出手段からの検出信号により、前記走行指令信号及び走行速度指令信号、前記横行指令信号及び横行速度指令信号を生成し、更に前記操作筐体の姿勢から前記昇降移動モードと判断したときには、前記動作決定手段からの動作決定信号があることを条件に、前記速度設定手段からの速度指示信号、前記操作筐体傾き検出手段からの傾き角度検出信号により、前記昇降指令信号及び昇降速度指令信号を生成することを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記指令信号生成手段は、前記水平移動モードと判断したときには、垂直面内における操作筐体の前後の傾き角度によって、動作決定信号があることを条件に、上向き角度の時には上昇、下向き角度の時には下降する昇降指令信号を出力することを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記操作筐体傾き手段は、前記操作筐体の姿勢が垂直と判断したときには水平移動モードとし、前記操作筐体の姿勢が水平と判断したときには昇降移動モードとすることを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記操作筐体傾き手段は、前記操作筐体の姿勢が水平と判断したときには水平移動モードとし、前記操作筐体の姿勢が垂直と判断したときには昇降移動モードとすることを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記操作部の前記動作決定手段と前記速度設定手段は一体に構成され、操作量に応じて速度指示信号を出力する無段速度設定手段であることを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記一体に構成された動作決定手段と速度設定手段は、押圧操作により動作決定信号を出力し、押し込み量に応じて速度指示信号を出力する押釦スイッチ、又はフックのスライド動作により動作決定信号を出力し、スライド量に応じて速度指示信号を出力するスライド無段速スイッチであることを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記操作筐体は、筒状の取っ手部と、方向指示部材とを備え、該方向指示部材を前記取っ手部に前方を向くように取り付けたことを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記操作筐体は、筒状の取っ手部と、方向指示部材とを備え、該方向指示部材を前記取っ手部の両端に後方を向くように取り付けたことを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記動作決定手段と前記速度設定手段は、前記操作筐体の取っ手部に取り付けられており、
走行クレーンの走行横行操作は、前記取っ手部を片手で握り、前記操作筐体を垂直状態に維持し前記方向指示部材を前方又は後方に向け前記動作決定手段及び前記速度設定手段を操作することにより行い、
走行クレーンの昇降操作は、前記取っ手部を片手で握り、前記操作筐体を水平状態に維持し、前記方向指示部材を上方又は下方に向け、前記動作決定手段及び前記速度設定手段を操作することにより行なうことを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の走行クレーンの操作制御装置において、
前記操作筐体にリセット信号を出力するリセットスイッチを設け、前記操作装置制御回路部は前記リセット信号を受けて操作制御装置を初期状態にリセットするリセット機能を備えていることを特徴とする走行クレーンの操作制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平面内の所定方向（例えば、東西方向）に敷設された走行レールと、該走行レールに直交する方向（例えば、南北方向）に配置され且つ走行モータにより、該走行レールに沿って移動する横行レール（ガータ）と、該横行レールに沿って横行する横行モータと荷を巻上下げするための昇降モータを具備する電動巻上機を備えた走行クレーンの操作制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１は、上記走行クレーンの外観概略構成例を示す図である。本走行クレーン１００は、建物天井の水平面内の所定方向（例えば、東西方向）に敷設された走行レール１０１、１０１と、該走行レール１０１、１０１に直交する方向（例えば、南北方向）に配置され、ギヤードモータ（走行モータ）１０３により該走行レール１０１、１０１上を移動する横行レール（ガータ）１０２と、横行レール１０２に沿って横行する横行モータ１０４と荷巻上下するための昇降モータ１０５を備えた電動巻上機１０６を備えて構成されている。
【０００３】
上記走行クレーン１００において、電動巻上機１０６にはケーブル１０８等により操作筐体１０７が接続されている。この操作筐体１０７には、例えば「東」、「西」、「南」、「北」、「上」、「下」の各押釦スイッチが取り付けられている。この「東」、「西」、「南」、「北」の押釦スイッチを操作することにより、電動巻上機１０６は、走行レール１０１、１０１に沿って東西方向への走行、横行レール１０２に沿って南北方向へ横行するようになっている。また、「上」、「下」の押釦スイッチの操作により、荷吊下用フック１０９に吊り下げられた荷（図示せず）が昇降（巻上下げ）する。なお、図１（ａ）は走行クレーンの全体概略構成例を示す図であり、図１（ｂ）は操作筐体１０７部分の拡大図である。
【０００４】
上記構成の走行クレーンでは、荷吊下用フック１０９に吊下げた荷（搬送物）の移動する方向（走行、横行、巻上下げ方向）に対応する押釦スイッチを操作筐体１０７に取付けられた「東」、「西」、「南」、「北」、「上」、「下」の各押釦スイッチの中から探し出す必要がある。また、電動巻上機１０６を走行・横行両方向に運転する場合、同時に２つの押釦スイッチを押さなければならない。また、走行、横行、巻上下の微細な速度制御ができないという問題がある。
【０００５】
また、特許文献１に開示されている走行クレーンのように、作業者は手元を見なくともスイッチを押しつつ、フックに掛けられて移動する搬送物の移動方向を見ながら操作筐体の向きを調整して、所望の方向へ搬送物を平行移動させることができる走行クレーンがある。図２は、特許文献１に開示されている、走行クレーンの外観概略構成例を示す図である。本走行クレーン２００は建物天井の水平面内の所定方向に敷設された走行レール２０１、２０１と、該走行レール２０１、２０１を車輪を介して走行する１対のサドル２０２、２０２間に横行レール（ガータ）２０３を配置し、該横行レール２０３を車輪を介して横行する電動巻上機２０４を備えた構成である。電動巻上機２０４により巻き上げる支持ワイヤーロープ２０５の先端には荷吊下用フック２０６を固定している。電動巻上機２０４からは、撓みはするが捩れない通信ケーブル２０７が床面近傍まで垂下している。該通信ケーブル２０７の下端には回転自在な回転接続部２０９を介して操作筐体２１０が接続されている。
【０００６】
操作筐体２１０の正面には、２段押釦の操作スイッチ２１１が設けられ、上下に上昇（巻上げ）スイッチと下降（巻下）スイッチが設けられ、操作スイッチ２１１を押すとＸ軸モータ・Ｙ軸モータが作動して、電動巻上機２０４が操作筐体２１０の向いている方向、即ち操作筐体２１０の正面と正反対の方向へ水平移動する。従って、作業者は手元を見なくともスイッチを押しつつ、荷吊下用フック２０６に掛けられて移動する搬送物の移動方向を見ながら操作筐体２１０の向きを調整して、所望の方向へ搬送物を平行移動させることができるというものである。
【特許文献１】特開２００７−３９２３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
図２に示す従来の走行クレーンでは、電動巻上機２０４の水平方向の移動（走行・横行）と昇降（巻上・巻下）がそれぞれ違う押釦スイッチで行う場合、それぞれの押釦スイッチによる操作のため、両手操作が必要になるという問題がある。
【０００８】
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、手元を注視することなく、片手で素早く的確に操作でき、且つ巻上下の無段速変速、微細な速度制御ができる走行クレーンの操作制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため本発明は、水平面内の所定方向に敷設された走行レールと、該走行レールに直交する方向に配置され且つ走行モータにより、該走行レールに沿って移動する横行レールと、該横行レールに沿って移動するための横行モータ及び荷を巻上下する昇降モータとを具備する電動巻上機を備えた走行クレーンの操作制御装置であって、取っ手部を備えた操作筐体と、操作筐体の傾き角度を検出して該操作筐体の姿勢を検出する操作筐体傾き検出手段と、操作筐体が水平面内で向く方向を検出する操作筐体方向検出手段と、走行モータへの走行指令信号及び走行速度指令信号と横行モータへの横行指令信号及び横行速度指令信号と昇降モータへの昇降指令信号と昇降速度指令信号とを生成する指令信号生成手段とを備え、操作部は少なくとも指令信号生成手段に動作決定信号を出力する動作決定手段と、速度を指示する速度指示信号を出力する速度設定手段とを備え、指令信号生成手段は、走行指令信号及び横行指令信号を出力する水平移動モードと、昇降指令信号を出力する昇降移動モードを有し、操作筐体傾き検出手段で算出した操作筐体の姿勢によって、水平移動モードと昇降移動モードの２つのモードから予め定められた移動モードを選択すると共に、操作筐体の姿勢から前記水平モードと判断したときには、動作決定手段からの動作検定信号があることを条件に、速度設定手段からの速度指令信号、操作筐体方向検出手段からの検出信号により、走行指令信号及び走行速度指令信号、横行指令信号及び横行速度指令信号を生成し、更に操作筐体の姿勢から昇降移動モードと判断したときには、動作決定手段からの動作決定信号があることを条件に、速度設定手段からの速度指示信号、操作筐体傾き検出手段からの傾き角度検出信号により、昇降指令信号及び昇降速度指令信号を生成することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、上記走行クレーンの操作制御装置において、指令信号生成手段は、水平移動モードと判断したときには、垂直面内における操作筐体の前後の傾き角度によって、動作決定信号があることを条件に、上向き角度の時には上昇、下向き角度の時には下降する昇降指令信号を出力することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、上記走行クレーンの操作制御装置において、操作筐体傾き手段は、操作筐体の姿勢が垂直と判断したときには水平移動モードとし、操作筐体の姿勢が水平と判断したときには昇降移動モードとすることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、上記走行クレーンの操作制御装置において、操作筐体傾き手段は、操作筐体の姿勢が水平と判断したときには水平移動モードとし、操作筐体の姿勢が垂直と判断したときには昇降移動モードとすることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、上記走行クレーンの操作制御装置において、操作部の動作決定手段と速度設定手段は一体に構成され、操作量に応じて速度指示信号を出力する無段速度設定手段であることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、上記走行クレーンの操作制御装置において、一体に構成された動作決定手段と速度設定手段は、押圧操作により動作決定信号を出力し、押し込み量に応じて速度指示信号を出力する押釦スイッチ、又はフックのスライド動作により動作決定信号を出力し、スライド量に応じて速度指示信号を出力するスライド無段速スイッチであることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、上記走行クレーンの操作制御装置において、操作筐体は、筒状の取っ手部と、方向指示部材とを備え、該方向指示部材を前記取っ手部に前方を向くように取り付けたことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、上記走行クレーンの操作制御装置において、操作筐体は、筒状の取っ手部と、方向指示部材とを備え、該方向指示部材を取っ手部の両端に後方を向くように取り付けたことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明は、上記走行クレーンの操作制御装置において、動作決定手段と速度設定手段は、操作筐体の取っ手部に取り付けられており、走行クレーンの走行横行操作は、取っ手部を片手で握り、操作筐体を垂直状態に維持し方向指示部材を前方又は後方に向け動作決定手段及び速度設定手段を操作することにより行い、走行クレーンの昇降操作は、取っ手部を片手で握り、操作筐体を水平状態に維持し、方向指示部材を上方又は下方に向け、動作決定手段及び速度設定手段を操作することにより行なうことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明は、上記走行クレーンの操作制御装置において、操作筐体にリセット信号を出力するリセットスイッチを設け、操作装置制御回路部はリセット信号を受けて操作制御装置を初期状態にリセットするリセット機能を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、下記のような優れた効果が得られる。
・手元を注視する必要なく、素早く、的確な走行クレーンの巻上下、走行・横行運転操作が可能となる。
・操作筐体の取っ手を手で握り、操作筐体を垂直又は水平にするだけで、簡単に走行・横行、昇・降の操作モードに切り替えることができる。
・走行クレーンの走行、横行、昇降運転を一つの動作決定無段速設定手段（例えば動作決定用押釦スイッチ）で実施できる。
・片手で走行クレーンの運転操作が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明に係る操作制御装置を用いる走行クレーンの構成は図１及び図２に示す構成と同様であるのでその説明は省略する。
【００２１】
〔実施形態例１〕
図３は本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の操作筐体及び操作部の外観構成例を示す図である。図３（ａ）は操作筐体を垂直状態（走行・横行モード）にした状態、図３（ｂ）は操作筐体を水平状態（昇・降モード）にした状態を示す図である。図示するように、操作筐体１０は片手１１で握ることができる筒状の取っ手部１２を備え、該取っ手部１２の両端に両端部が同一方向に屈曲した略Ｃ字状に形成された方向指示部材１３の両端が取り付けられている。取っ手部１２には、動作決定信号と無段速で走行、横行、上昇、下降の速度指令信号を出力する無段速押釦スイッチ１４が取付けられている。また、方向指示部材１３の表面にはリセット押釦スイッチ１５、電源スイッチ１６、方向指示用ＬＥＤ１７が取り付けられている。なお、方向指示用ＬＥＤ１７は方向指示部材１３の側部にも取り付けられる。また、１８は非常停止押釦スイッチである。上記無段速押釦スイッチ１４、リセット押釦スイッチ１５、電源スイッチ１６、及び非常停止押釦スイッチ１８は取っ手部１２を握る片手１１の指で操作できるように取っ手部１２や方向指示部材１３に配置され取り付けられている。
【００２２】
また、図示は省略するが操作筐体１０の取っ手部１２又は方向指示部材１３のその内部には、操作筐体１０が図３（ｂ）に示す水平状態から垂直面内で上下に傾く方向とその角度（方向指示部材１３の先端部が上下に向く方向とその角度）を検出する操作筐体傾き検出手段（第１操作筐体傾き検出手段）としての加速度センサと、操作筐体１０が図３（ａ）に示す垂直状態で水平面内で向く方向（方向指示部材１３の先端部が水平面内で向く方向）を検出する操作筐体方向検出手段としてのジャイロセンサが取り付けられている。操作筐体１０を垂直状態にして矢印Ａに示すように水平面内で走行クレーンを走行させたい方向に方向指示部材１３の先端部を向けることにより、走行・横行運転ができ、操作筐体１０を水平状態にして矢印Ｂに示すように垂直面内でクレーンを昇降させたい方向に方向指示部材１３の先端部を向けることにより、昇・降運転ができる。
【００２３】
図４は本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の全体システム構成を示すブロック図である。走行クレーンの操作制御装置は、操作装置制御回路部２０と、モータ駆動制御回路部３０とから構成されている。操作装置制御回路部２０は、指令信号生成部２１と通信部２２を備えている。モータ駆動制御回路部３０は、通信部３１、制御部３２、走行インバータ３３、横行インバータ３４、昇降インバータ３５を備えている。上記操作装置制御回路部２０の指令信号生成部２１や通信部２２を構成する電子部品や機器は操作筐体１０内（取っ手部１２の内部や表面及び方向指示部材１３の内部や表面）に実装され、モータ駆動制御回路部３０の通信部３１や制御部３２を構成する電子部品や機器は電動巻上機（図１の電動巻上機１０６、図２の電動巻上機２０４参照）に搭載配置される。
【００２４】
操作装置制御回路部２０の指令信号生成部２１には、加速度センサ２３で検出された操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部が上向きであるか下向きであるかを示す傾き方向検出信号Ｓ23ａとその傾き角度を示す傾き角度検出信号Ｓ23ｂ、リセット押釦スイッチ１５の押圧操作によるリセット信号Ｓ15、ジャイロセンサ２４で検出された操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部が水平面内で向く方向を検出した操作筐体方向検出信号Ｓ24、無段速押釦スイッチ１４が押圧操作された場合の動作決定信号Ｓ14、押圧圧力に応じた無段速信号ＳＶ14、電源スイッチ１６の押圧操作による電源投入信号Ｓ16、非常停止押釦スイッチ１８の押圧操作による非常停止信号Ｓ18がそれぞれ入力されるようになっている。なお、無段速押釦スイッチ１４は、上記のように押圧操作時の押圧力に応じた大きさの無段速信号ＳＶ14が出力できるように、例えば感圧ゴム（押圧力に応じて抵抗値が変化するゴム材）を用いた押釦スイッチとする。
【００２５】
操作装置制御回路部２０の指令信号生成部２１は、加速度センサ２３からの傾き方向検出信号Ｓ23ａと傾き角度検出信号Ｓ23ｂ、無段速押釦スイッチ１４からの動作決定信号Ｓ14と無段速信号ＳＶ14、ジャイロセンサ２４からの操作筐体方向検出信号Ｓ24を受けて、走行モータ４１への走行指令信号と走行速度指令信号、横行モータ４２への横行指令信号と横行速度指令信号、昇降モータ４３の昇降指令信号と昇降速度指令信号を生成し、通信部２２を介して、モータ駆動制御回路部３０の通信部３１に伝送する。通信部３１は受信した各指令信号を制御部３２に送り、制御部３２は各指令信号に基づいて走行モータ４１の起動信号と速度信号、横行モータ４２の起動信号と速度信号、及び昇降モータ４３の起動信号と速度信号を生成して、走行インバータ３３、横行インバータ３４、及び昇降インバータ３５を起動し、運転する。
【００２６】
これにより走行インバータ３３、横行インバータ３４、及び昇降インバータ３５から、それぞれ走行モータ４１、横行モータ４２、及び昇降モータ４３に電力が供給され、走行モータ４１、横行モータ４２、及び昇降モータ４３が起動し走行クレーンの電動巻上機を操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部が水平面内で向く方向に、設定された速度で走行・横行させることができると共に、昇降モータ４３を操作筐体１０の方向指示部材１３が上下に傾く方向に設定された速度で昇降（巻上下）させることができる。即ち、操作筐体１０を図３（ｂ）に示す水平状態で方向指示部材１３の先端部を垂直面内で上げ下げする操作と、図３（ａ）に示す垂直状態から方向指示部材１３の先端部を水平面内で変位させる操作（旋回操作）と、無段速押釦スイッチ１４の押圧操作のみで、走行クレーンの走行、横行、及び昇降運転を手元を注視する必要なく、素早く、的確に実行できる。
【００２７】
以下、運転操作手順を詳細に説明する。加速度センサ２３からの傾き方向検出信号Ｓ23ａが操作筐体１０の方向指示部材１３の傾き方向を図５に示すように、上方で傾き角度が０°〜１５°の場合を第１傾き範囲Ｂ１、傾き角度が１５°〜６０°の場合を第２傾き範囲Ｂ２、傾き角度が６０°〜９０°の場合を第３傾き範囲Ｂ３とし、傾き方向が下方で、傾き角度０°〜−１５°の場合を第１傾き範囲Ｂ１、傾き角度が−１５°〜−６０°の場合を第２傾き範囲Ｂ２、傾き角度が−６０°〜−９０°の場合を第３傾き範囲Ｂ３とする。そして、指令信号生成部２１は無段速押釦スイッチ１４からの動作決定信号Ｓ14があることを条件として、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部の傾き方向が上方か下方かにより、上記傾き範囲により走行クレーンを運転する指令信号を下記のように生成する。
【００２８】
〔操作筐体の方向指示部材１３の先端部が上向きに傾いている場合〕
・第１傾き範囲Ｂ１：第１傾き範囲Ｂ１では、走行クレーンの走行、横行、及び昇降運転は行わない。
【００２９】
・第２傾き範囲Ｂ２：第２傾き範囲Ｂ２では、上昇運転のみを行う。即ち、加速度センサ２３で検出した操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部が指す上方向に昇降モータ４３を運転するために上昇指令信号及び速度指令信号を生成し、この指令信号をモータ駆動制御回路部３０に伝送し、上昇運転を行う。この時、上昇指令信号に対する速度信号は、無段速押釦スイッチ１４からの無段速信号ＳＶ14に応じた上昇速度指令信号を生成する。
【００３０】
・第３傾き範囲Ｂ３：第３傾き範囲Ｂ３では、走行クレーンの走行、横行、及び昇降運転は行わない。
【００３１】
〔操作筐体の方向指示部材の先端部が下向きに傾いている場合〕
・第１傾き範囲Ｂ１：第１傾き範囲Ｂ１では、走行クレーンの走行、横行、及び昇降運転は行わない。
【００３２】
・第２傾き範囲Ｂ２：第２傾き範囲Ｂ２では、走行クレーンの下降運転のみを行う。即ち、加速度センサ２３で検出した操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部が指す下方向に昇降モータ４３を運転するために下降指令信号及び速度指令信号を生成し、この指令信号をモータ駆動制御回路部３０に伝送し、下降運転を行う。この時、下降指令信号に対する下降速度信号は、無段速押釦スイッチ１４からの無段速信号ＳＶ14に応じた下降速度指令信号を生成する。
【００３３】
・第３傾き範囲Ｂ３：第３傾き範囲Ｂ３では、走行クレーンの走行、横行、及び昇降運転は行わない。
【００３４】
上記のように操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部の垂直面内の傾き範囲を第１乃至第３傾き範囲に区分し、第１傾き範囲Ｂ１では走行クレーンの走行・横行、及び昇降運転を不能とし、第２傾き範囲Ｂ２では昇降運転のみを可能とし、第３傾き範囲Ｂ３では走行、横行、及び昇降運転を不可能とすることにより、１個の操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部の垂直面内での傾け操作（操作筐体方向指示部材１３の先端部の垂直面内での向きを変える操作）と該操作筐体１０の取っ手部１２に取り付けた無段速押釦スイッチ１４の押圧という簡単な操作、即ち手元を注視する必要のない片手１１の操作で、素早く、的確に走行クレーンの上昇運転操作が可能となる。また、無段速押釦スイッチ１４の押圧操作による無段速信号ＳＶ14により、無段速変速で昇降速度を制御するので、微細な速度制御が可能となる。
【００３５】
また、ジャイロセンサ２４により、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部の水平面内で向く方向を検出して、走行、横行を制御するので、方向指示部材１３の先端部を水平面内で図６に示すように、３６０°の任意の方向に向けることができるから、走行クレーンの電動巻上機（図１及び図２の電動巻上機１０６、２０４参照）を荷を吊上下げしたい任意の場所に速やかに移動させることが可能となる。
【００３６】
また、走行モータ４１、横行モータ４２、及び昇降モータ４３の起動、即ち走行指令信号、横行指令信号、昇降指令信号の生成を無段速押釦スイッチ１４の押圧操作による動作決定信号Ｓ14があることを条件とすることにより、オペレータが走行クレーンの移動、巻上下げを意図して操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部の水平面内の向きや上下方向の傾きを変えた場合にのみ、走行クレーンの走行・横行、昇降（巻上下げ）運転が行われる。即ち、オペレータが不用意に操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部を水平面内で変位させたり、上下方向の傾きを変えても無段速押釦スイッチ１４の押圧操作による動作決定信号Ｓ14がないと走行クレーンが走行、横行、巻上下げ動作をしないことになり、安全性が維持できる。なお、操作装置制御回路部２０の指令信号生成部２１及びモータ駆動制御回路部３０の制御部３２はそれぞれマイクロコンピュータで構成される。また、通信部２２と通信部３１の信号伝送手段としては、有線による信号伝送、電波や光等の無線による信号伝送を用いる。
【００３７】
ここで、加速度センサ２３で操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部の上下傾き方向及び傾き角度を検出することについて説明する。加速度センサ２３を取り付けている操作筐体１０の角度をθだけ傾斜させた場合、図７に示すように、加速度センサ２３の取り付け方向には重力加速度ｇの分解成分ｇ・ｓｉｎθがかかることになる。従って、加速度センサ２３の出力としてｇ・ｓｉｎθに相当する値が電圧として出力される。ここで、角度θが０からπ／２まで変化すると、ｓｉｎθの値は０．０から１．０まで変化し、最も傾いたθ＝ｇ・ｓｉｎθは１ｇに等しくなる。上記のように加速度センサ２３の出力は電圧値として出力されるから、操作筐体１０を水平にした時の出力電圧値を基準として、垂直に配置した時までの変化幅を求め基準となる出力電圧値を取得する。そして現在の加速度センサ２３の出力電圧と上記基準値の差を求め、逆サインを用いてこの値を角度に変換することにより、この変換した角度が現在の操作筐体１０の傾き角度（図３（ｂ）の水平状態で方向指示部材１３の上下の傾き角度）となる。
【００３８】
次に、ジャイロセンサ２４で操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部が向く方向（操作筐体方向）を検出することについて説明する。ジャイロセンサには、振動式、機械式、光学式、流体式等がある。本走行クレーンの操作制御装置には、上記いずれのジャイロセンサも利用可能であるが、小型・量産化に有利などの理由で、圧電型振動ジャイロセンサがよく使用される。図８は圧電型振動ジャイロセンサの原理を示す図で、図８（ａ）は静止時を、図８（ｂ）は回転時をそれぞれ示す。圧電型振動ジャイロセンサ２４’は圧電素子からなる振動子２４’ａを具備し、静止時は矢印Ｃに示すように駆動振動している。回転時に振動子２４’ａに軸を回転中心とする角速度ωを与えると、矢印Ｄに示す方向のコリオリの力が作用し振動子２４’ａに電荷２４’ｂが発生する。この電荷を検出することにより、角速度ωを検出する。このように圧電型振動ジャイロセンサ２４’は角速度ωを検出するセンサであることから、角速度センサと呼ばれることもある。
【００３９】
上記圧電型振動ジャイロセンサ（角速度センサ）２４’をジャイロセンサ２４として操作筐体１０内の所定位置（例えば取っ手部１２や方向指示部材１３の所定位置）に設置する。そして操作筐体１０の方向指示用ＬＥＤ１７の先端を予め決められた方向に設定（例えば走行方向である東西方向の東方向に向けて設定）し、操作筐体１０に設けたリセット押釦スイッチ１５を押すことにより、ジャイロセンサ２４の初期設定と累積誤差を消去するようになっている。このリセット時点から、ジャイロセンサ２４（圧電型振動ジャイロセンサ２４’）で検出した角速度ωを操作筐体方向検出信号Ｓ24として指令信号生成部２１に出力する。指令信号生成部２１では操作筐体方向検出信号Ｓ24と経過時間（角速度ωの積分）から操作筐体１０が上記予め決められた方向（東方向）から水平方向にどれだけ回転（旋回）したかを演算して、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部（方向指示用ＬＥＤ１７の先端部）が向いている方向を求める。
【００４０】
操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部を、例えば東方向（走行方向）に向け、リセット押釦スイッチ１５を押圧操作した後、無段速押釦スイッチ１４を押圧操作すると、指令信号生成部２１は走行モータ４１を東方向（正転）に走行させる走行指令信号を生成すると共に、無段速押釦スイッチ１４の押圧力に応じた速度Ｖの速度指令信号を生成する。また、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部を東方向からずらすと、ジャイロセンサ２４はそのずれの角速度ωを検出し操作筐体方向検出信号Ｓ24として指令信号生成部２１に出力する。これにより指令信号生成部２１はその角速度ωを積分して、基準方向（東方向）からずれた回転角度を算出し、その方向に応じて走行モータ４１、横行モータ４２の回転方向（走行方向、横行方向）と回転速度を演算し、その指令信号を生成する。
【００４１】
例えば図９に示すように、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部を東方向からθ°（θ＜９０°）水平に北側に回転した場合、走行モータ４１を東方向（正転）に走行させる走行指令信号を生成すると共に、横行モータ４２を北方向（逆転）に横行させる横行指令信号を生成し、走行モータ４１の回転数（速度）に対する横行モータ４２の回転数（速度）の比は、Ｖｃｏｓθ：Ｖｓｉｎθとなるように制御する。また、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部を東方向からθ°水平に南側に回転した場合、走行モータ４１を東方向（正転）に走行させる走行指令信号を生成すると共に、横行モータ４２を南方向（正転）に横行させる横行指令信号を生成し、走行モータ４１の回転数（速度）に対する横行モータ４２の回転数（速度）の比は、Ｖｃｏｓθ：Ｖｓｉｎθとなるように制御する。
【００４２】
また、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部を東方向から（１８０−θ）°水平に北側に回転した場合、走行モータ４１を西方向（逆転）に走行させる走行指令信号を生成すると共に、横行モータ４２を北方向（逆転）に横行させる横行指令信号を生成し、走行モータ４１の回転数（速度）に対する横行モータ４２の回転数（速度）の比は、Ｖｃｏｓθ：Ｖｓｉｎθとなるように制御する。また、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部を東方向から（１８０−θ）°水平に南側に回転した場合、走行モータ４１を西方向（逆転）に走行させる走行指令信号を生成すると共に、横行モータ４２を南方向（正転）に横行させる横行指令信号を生成し、走行モータ４１の回転数（速度）に対する横行モータ４２の回転数（速度）の比は、Ｖｃｏｓθ：Ｖｓｉｎθとなるように制御する。
【００４３】
また、操作筐体１０のリセット押釦スイッチ１５を押圧操作することにより、リセット信号Ｓ15を指令信号生成部２１に出力する。指令信号生成部２１はこのリセット信号Ｓ15を受けて、操作装置制御回路部２０を初期状態にセットする。このリセット押釦スイッチ１５も操作筐体１０の取っ手部１２を把持する片手の指で操作する位置に設ける。これにより、走行クレーンの走行、横行、及び昇降運転、及び操作装置制御回路部２０の初期状態へのセットが操作筐体１０の取っ手部１２を把持する片手１１で操作できる。
【００４４】
また、上記実施形態例では、無段速設定手段として感圧ゴムを用いた無段速押釦スイッチ１４を用い、押圧操作時の押圧圧力に応じた、無段速信号ＳＶ14を出力するように構成したが、動作決定信号と無段速信号を出力できるものであれば、これに限定されるものではなく、押圧操作時の押圧圧力に応じて無段速信号を出力できる他の押釦スイッチ又は後述するように操作部が所定のストロークで移動しその移動ストロークに応じた無段速信号を出力できるスライド無段速スイッチでもよい。
【００４５】
また、上記実施形態例では、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部の上下の傾き方向と傾き角度を検出する操作筐体傾き検出手段として、加速度センサ２３を用いる例を示したが、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部の上下の傾き方向と傾き角度を検出できるものであれば、加速度センサに限定されない。また、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部の水平面内での向く方向を検出する操作筐体方向検出手段としてジャイロセンサ２４を用いる例を示したが、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部の水平面内での向く方向を検出できるものであれば、ジャイロセンサに限定されない。
【００４６】
上記操作制御装置の操作処理を図１０の処理フロー図に基づいて説明する。先ず、電源スイッチ１６がＯＦＦかを判断し（ステップＳＴ１）、ＯＦＦでなかったら次に非常停止押釦スイッチ１８が押されているかを判断し（ステップＳＴ２）、ＮＯ、即ち非常停止押釦スイッチ１８が押されていない場合は、無段速押釦スイッチ１４が押されているかを判断する（ステップＳＴ３）。ここで無段速押釦スイッチ１４が押されている場合、即ち動作決定信号Ｓ14がある場合、操作筐体１０が垂直状態か（図３（ａ）参照）かを判断し（ステップＳＴ４）、ＹＥＳの場合、走行モータ４１及び横行モータ４２を運転する走行横行処理を行う（ステップＳＴ５）。
【００４７】
前記ステップＳＴ４において、ＮＯの場合、即ち操作筐体１０が垂直状態でない場合、次に操作筐体１０が水平状態か（図３（ｂ）参照）を判断し（ステップＳＴ６）、ＹＥＳの場合、操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部が上に向く角度が１５°〜６０°の範囲（図５のＢ２範囲）かを判断し（ステップＳＴ７）、ＹＥＳの場合は昇降モータ４３の巻上運転をする巻上処理を行う（ステップＳＴ８）。ＮＯの場合は、次に操作筐体１０の方向指示部材１３の先端部が下に向く角度が−１５°〜−６０°の範囲（図５のＢ２範囲）かを判断し（ステップＳＴ８）、ＹＥＳの場合は昇降モータ４３の巻下運転をする巻下処理を行う（ステップＳＴ１０）。
【００４８】
また、上記ステップＳＴ１で電源スイッチ１６がＯＦＦの場合と、ステップＳＴ２で非常停止押釦スイッチ１８が押されている場合、電源遮断処理を行なう（ステップＳＴ１１）。また、上記ステップＳＴ３において、無段速押釦スイッチ１４が押されていない場合、即ち動作決定信号Ｓ14がない場合、次にリセット押釦スイッチ１５が押されているかを判断し（ステップＳＴ１２）、ＹＥＳの場合は操作装置制御回路部２０の初期状態セット処理を行なう（ステップＳＴ１３）。
【００４９】
〔実施形態例２〕
図１１は本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の操作筐体及び操作部の外観構成例を示す図である。図１１（ａ）は操作筐体を垂直状態（走行・横行モード）にした状態、図１１（ｂ）は操作筐体を水平状態（昇・降モード）にした状態を示す図である。図示するように、操作筐体１０は片手１１で握ることができる筒状の取っ手部１２を備え、該取っ手部１２の両端に後方に屈曲した方向指示部材１３’が取り付けられている。また、一方の方向指示部材１３’の端部には非常停止押釦スイッチ１８が取り付けられている。また、無段速押釦スイッチ１４、リセット押釦スイッチ１５、電源スイッチ１６、及び非常停止押釦スイッチ１８は取っ手部１２を握る片手１１の指で操作できる位置に取り付けられている。
【００５０】
また、図示は省略するが操作筐体１０の取っ手部１２の内部には、取っ手部１２が図１１（ｂ）に示す水平状態で垂直面内で上下に傾く方向とその角度（方向指示部材１３’の先端部が垂直面内で上下に向く方向とその角度）を検出する操作筐体傾き検出手段としての加速度センサと、取っ手部１２が図１１（ａ）に示す垂直状態から水平面内で向く方向（方向指示部材１３’の先端部が水平面内で向く方向）を検出する操作筐体方向検出手段としてのジャイロセンサが取り付けられている。取っ手部１２を垂直状態にして矢印Ａに示すように水平面内でクレーンを走行させたい方向に向けることにより、走行・横行運転ができ、取っ手部１２を水平状態にして矢印Ｂに示すように垂直面内でクレーンを昇降させたい方向に向けることにより、昇・降運転ができる。また、操作制御装置のシステム構成、及び走行・横行、昇・降運転の処理は実施形態例１と略同じ構成であるからその説明は省略する。
【００５１】
〔実施形態例３〕
図１２は本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の操作筐体及び操作部の外観構成例を示す図である。図１２（ａ）は操作筐体を垂直状態（走行・横行モード）にした状態、図１２（ｂ）は操作筐体を水平状態（昇・降モード）にした状態を示す図である。図示するように、操作筐体１０は片手１１で握ることができる筒状の取っ手部１２を備え、該取っ手部１２の両端に両端部を同一方向に屈曲させ略Ｃ字状にした方向指示部材１３が取り付けられている点は、図３に示す操作制御装置と同一である。本操作制御装置が図３に示す操作制御装置と異なる点は、図３の取っ手部１２の非常停止押釦スイッチ１８が取り付けられた部分に無段速押釦スイッチ１４を取り付け、その反対側の端部に非常停止押釦スイッチ１８を設けた点である。その他は実施形態例１と同一であるのでその説明は省略する。
【００５２】
〔実施形態例４〕
図１３は本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の操作筐体及び操作部の外観構成例を示す図である。図１３（ａ）は操作筐体を垂直状態（走行・横行モード）にした状態、図１３（ｂ）は操作筐体を水平状態（昇・降モード）にした状態を示す図である。図示するように、操作筐体１０は片手１１で握ることができる筒状の取っ手部１２を備え、該取っ手部１２の両端に略Ｃ字状に屈曲した方向指示部材１３が取り付けられている点は図３に示す操作制御装置と同一である。本操作制御装置が図３に示す操作制御装置と異なる点は、図３の無段速押釦スイッチ１４に替え、スライド無段速スイッチ１９を設け、フック１９ａを矢印Ｄ方向にスライドさせることにより動作決定信号Ｓ14とスライド量に応じた無段速信号ＳＶ14を出力するようにした点である。その他は実施形態例１と同一であるのでその説明は省略する。
【００５３】
〔実施形態例５〕
図１４は本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の操作筐体及び操作部の外観構成例を示す図である。図１４（ａ）は操作筐体を垂直状態（走行・横行・昇・降モード）にした状態、図１４（ｂ）は操作筐体を水平状態（昇・降モード）にした状態を示す図である。図示するように、本操作制御装置の操作筐体１０及び操作部の外観構成は、図３に示すものと同一である。本操作制御装置が図３に示すものと異なる点は、図１４（ａ）に示すように、操作筐体１０を垂直状態にして、矢印Ｃに示すように操作筐体１０を垂直面内で所定角度（例えば１５°以上）上下方向に傾けることにより、昇降モータ４３の昇降運転ができるようにした点である。即ち、操作筐体１０が図１４（ａ）の状態で、垂直面内で傾く角度を検出する操作筐体傾き検出手段（第２操作筐体傾き検出手段）としての加速度センサ（図示せず）を設けている。この加速度センサが検出する傾き角度により巻上の速度を設定している。
【００５４】
上記操作制御装置の操作処理を図１５の処理フロー図に基づいて説明する。先ず電源スイッチ１６がＯＦＦかを判断し（ステップＳＴ２１）、ＮＯであったら、次に非常停止押釦スイッチ１８が押されているかを判断し（ステップＳＴ２２）、ＮＯであったら無段速押釦スイッチが押されているか（動作決定信号Ｓ14があるか）を判断する（ステップＳＴ２３）。ここでＹＥＳであったら操作筐体１０の取っ手部１２が垂直状態か（図１４（ａ）の状態）を判断し（ステップＳＴ２４）、ＹＥＳであったら操作筐体１０が上に傾く角度（第２操作筐体傾き検出手段で検出）が１５°以上かを判断し（ステップＳＴ２５）、ＹＥＳであったら、後述する走行横行巻上処理を行う（ステップＳＴ２６）。ここでＮＯであったら、次に操作筐体１０が下に傾く角度（第２操作筐体傾き検出手段で検出）が１５°以上かを判断し（ステップＳＴ２７）、ＹＥＳであったら走行横行巻下処理を行い（ステップＳＴ２８）、ＮＯであったら後述する走行横行処理を行う（ステップＳＴ２９）。
【００５５】
上記ステップＳＴ２４において、ＮＯであったら操作筐体１０の取っ手部１２が水平状態か（図１４（ｂ）の状態か）を判断し（ステップＳＴ３０）、ＹＥＳであったら操作筐体１０の方向指示部材１３が上に傾く角度が１５°以上かを判断し（ステップＳＴ３１）、ＹＥＳであったら巻上処理を行う（ステップＳＴ３２）。ここでＮＯであったら次に操作筐体１０の方向指示部材１３が下に傾く角度が１５°以上かを判断し（ステップＳＴ３３）、ＹＥＳであったら巻下処理を行う（ステップＳＴ３４）。また、上記ステップＳＴ２３において、ＮＯ、即ち無段速押釦スイッチ１４が押されていない場合、次にリセット押釦スイッチ１５が押されているかを判断し（ステップＳＴ３５）、ＹＥＳの場合、操作装置制御回路部２０を初期状態セット処理する（ステップＳＴ３６）。また、上記ステップＳＴ２１において電源スイッチ１６がＯＦＦ、ステップＳＴ２２で非常停止押釦スイッチ１８が押されている場合は、電源遮断処理を行なう（ステップＳＴ３７）。
【００５６】
図１６は図１５のステップＳＴ２９の走行横行処理のフローを示す図である。図１６に基づいて走行横行処理を説明する。先ず無段速押釦スイッチ１４の押し込み量により水平面での速度Ｖを算出（無段速押釦スイッチ１４からの無段速信号ＳＶ14に応じた水平面内での速度を算出）する（ステップＳＴ４１）。続いて操作筐体１０の方向指示部材１３の水平面での向く方向（真北方向との角度）により、走行方向の速度Ｖ１を算出する（ステップＳＴ４２）。続いて操作筐体１０の方向指示部材１３の水平面での向く方向（真北方向との角度）により、横行方向の速度Ｖ２を算出する（ステップＳＴ４３）。続いて走行インバータ３３への運転指令信号、速度指令信号を出力する（ステップＳＴ４４）と共に、横行インバータ３４に運転指令信号、速度指令信号を出力する（ステップＳＴ４５）。これにより、走行モータ４１、横行モータ４２による走行・横行運転を行う。
【００５７】
図１７は図１５のステップＳＴ２６の走行横行巻上処理のフローを示す図である。図１７に基づいて走行横行巻上処理を説明する。先ず、無段速押釦スイッチ１４の押し込み量により水平面での速度Ｖを算出（無段速押釦スイッチ１４からの無段速信号ＳＶ14に応じた水平面内での速度を算出）する（ステップＳＴ５１）。続いて操作筐体１０の方向指示部材１３の水平面内での向く方向（真北方向との角度）により、走行方向の速度Ｖ１を算出する（ステップＳＴ５２）。続いて操作筐体１０の方向指示部材１３の水平面内での向く方向（真北方向との角度）により、走行方向の速度Ｖ２を算出する（ステップＳＴ５３）。続いて、操作筐体１０の傾き角度により巻上の速度Ｖ３を算出する（ステップＳＴ５４）。続いて、走行インバータ３３への運転指令信号、速度指令信号を出力し（ステップＳＴ５５）、横行インバータ３４への運転指令信号、速度指令信号を出力し（ステップＳＴ５６）、昇降インバータ３５に運転指令信号、速度指令信号を出力する（ステップＳＴ５７）。これにより、走行モータ４１、横行モータ４２、昇降モータ４３による走行・横行、昇降運転を行う。また、図１５のステップＳＴ２８の走行横行巻下処理は、巻上げが巻下になっただけであり、上記走行横行巻上処理と同じなのでその説明は省略する。
【００５８】
図１８は図１５のステップＳＴ３２の巻上処理フローを示す図である。図１８に基づいて巻上処理を説明する。先ず無段速押釦スイッチ１４の押し込み量により、巻上の速度Ｖ３を算出する（ステップＳＴ６１）。昇降インバータ３５へ運転指令信号、速度指令信号を出力する（ステップＳＴ６２）。これにより昇降モータ４３による昇降運転を行う。また、図１５のステップＳＴ３４の巻下処理は、巻上げが巻下になっただけであり、上記巻上処理と同じなのでその説明は省略する。
【００５９】
なお、上記実施形態例では操作筐体１０を垂直状態（図３（ａ）、図１１（ａ）、図１２（ａ）、図１３（ａ）参照）にした場合を走行クレーンを走行及び横行させる走行・横行モードとし、水平状態（図３（ｂ）、図１１（ｂ）、図１２（ｂ）、図１３（ｂ）参照）にした場合を走行クレーンを昇降させる昇・降モードとしたが、走行・横行モード及び昇・降モードの設定は、これに限定されものではなく、例えば上記操作筐体１０の垂直状態で方向指示部材１３が垂直面内で上下に向く方向により、走行クレーンを昇降させる昇・降モードとし、水平状態で方向指示部材１３が水平面内で向く方向により、走行クレーンを走行及び横行させる走行・横行モードとしてもよい。
【００６０】
また、図１４に示す実施形態例５では、同図（ａ）に示すように操作筐体１０の垂直状態で走行・横行・昇・降モードとし、同図（ｂ）に示すように操作筐体１０の水平状態で昇・降モードとしたが、例えば上記操作筐体１０の垂直状態で方向指示部材１３が垂直面内で上下に向く方向により、走行クレーンを昇降させる昇・降モードとし、水平状態で方向指示部材１３が水平面内で向く方向により、走行クレーンを走行及び横行させ、更に方向指示部材１３が垂直面内で上下に向く方向により、走行クレーンを昇降させる走行・横行・昇・降モードとしてもよい。
【００６１】
要は、指令信号生成部２１が、加速度センサ２３等の操作筐体傾き検出手段からの信号と操作筐体１０の姿勢を検出し、この操作筐体１０の姿勢により、走行・横行モード、昇・降モード、走行・横行・昇・降モードを設定するようにすればよい。
【００６２】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。なお直接明細書及び図面に記載のない何れの形状や材質であっても、本願発明の作用・効果を奏する以上、本願発明の技術的思想の範囲内である。例えば、傾き方向・角度検出手段として加速度センサを用いたが操作筐体の傾き方向及び傾き角度を検出できるのであれは、加速度センサに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】従来の走行クレーンの外観概略構成例を示す図である。
【図２】従来の走行クレーンの外観概略構成例を示す図である。
【図３】本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の操作筐体及び操作部の外観構成例を示す図であり、（ａ）は操作筐体を垂直状態（走行・横行モード）にした状態、図３（ｂ）は操作筐体を水平状態（昇・降モード）にした状態を示す。
【図４】本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の全体システム構成を示すブロック図である。
【図５】操作筐体の垂直面内の傾き範囲を説明する説明図である。
【図６】操作筐体の水平面内の変位を説明する説明図である。
【図７】加速度センサの説明図である。
【図８】圧電型振動ジャイロセンサの動作原理を示す図であり、（ａ）は静止時を、（ｂ）は回転時を示す。
【図９】操作筐体の水平面内の回転状態を示す図である。
【図１０】本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の操作処理フローを示す図である。
【図１１】本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の操作筐体及び操作部の外観構成例を示す図であり、（ａ）は操作筐体を垂直状態（走行・横行モード）にした状態、（ｂ）は操作筐体を水平状態（昇・降モード）にした状態を示す。
【図１２】本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の操作筐体及び操作部の外観構成例を示す図であり、（ａ）は操作筐体を垂直状態（走行・横行モード）にした状態、（ｂ）は操作筐体を水平状態（昇・降モード）にした状態を示す。
【図１３】本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の操作筐体及び操作部の外観構成例を示す図であり、（ａ）は操作筐体を垂直状態（走行・横行モード）にした状態、（ｂ）は操作筐体を水平状態（昇・降モード）にした状態を示す。
【図１４】本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の操作筐体及び操作部の外観構成例を示す図であり、（ａ）は操作筐体を垂直状態（走行・横行・昇・降モード）にした状態、（ｂ）は操作筐体を水平状態（昇・降モード）にした状態を示す。
【図１５】本発明に係る走行クレーンの操作制御装置の操作処理フローを示す図である。
【図１６】図１５の走行横行処理（ステップＳＴ２９）フローを示す図である。
【図１７】図１５の走行横行巻上処理（ステップＳＴ２６）フローを示す図である。
【図１８】図１５の巻上処理（ステップＳＴ３２）フローを示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０    操作筐体
１１    片手
１２    取っ手部
１３    方向指示部材
１４    無段速押釦スイッチ
１５    リセット押釦スイッチ
１６    電源スイッチ
１８    非常停止押釦スイッチ
２０    操作装置制御回路部
２１    指令信号生成部
２２    通信部
２３    加速度センサ
２４    ジャイロセンサ
２４’  圧電型振動ジャイロセンサ
３０    モータ駆動制御回路部
３１    通信部
３２    制御部
３３    走行インバータ
３４    横行インバータ
３５    昇降インバータ
４１    走行モータ
４２    横行モータ
４３    昇降モータ
【図１】
2010089897.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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