(57)【要約】【課題】通路の合流点でロボットの衝突を回避しロボットが渋滞するのを緩和する。【解決手段】複数の自走するロボット１０が合流点を含む通路５を走行するロボット１０の制御方法であって、通路５の合流点に第１領域６を設け、さらに第１領域６の外側に第２領域７を設け、第１領域６に複数のロボット１０が進行した場合に、優先順位の低いロボット１０を待機させると共に優先順位の高い順番にロボット１０Ａを走行させ、かつ、走行したロボット１０Ａに後続するロボット１０Ｆが第２領域７に存在している場合には、先頭のロボット１０Ａに続いて第２領域７に存在しているロボット１０Ｆが走行する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の自走するロボットが合流点を含む通路を走行するロボットの制御方法であって、
通路の合流点に第１領域を設け、さらに前記第１領域の外側に第２領域を設け、
前記第１領域に複数の前記ロボットが進行した場合に、
優先順位の低い前記ロボットを待機させると共に優先順位の高い順番に前記ロボットを走行させ、
かつ、走行した前記ロボットに後続する前記ロボットが前記第２領域に存在している場合には、先頭の前記ロボットに続いて前記第２領域に存在している前記ロボットが走行することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットの制御方法において、
合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の認識は、合流点の上方に設けられた視覚センサにより認識することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボットの制御方法において、
合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の有無を知る合流点情報を、無線によりそれぞれの前記ロボットに送信することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項４】
複数の自走するロボットが合流点を含む通路を走行するロボットの制御方法であって、
通路の合流点に第１領域を設け、さらに前記第１領域の外側に第２領域を設け、
前記第１領域に複数の前記ロボットが進行した場合に、
優先順位の低い前記ロボットを待機させると共に優先順位の高い前記ロボットを走行させ、順次、先に走行した前記ロボットの左側または右側の前記ロボットから走行し、
かつ、走行した前記ロボットに後続する前記ロボットが前記第２領域に存在している場合には、先頭の前記ロボットに続いて前記第２領域に存在している前記ロボットが走行することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載のロボットの制御方法において、
合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の認識は、合流点の上方に設けられた視覚センサにより認識することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項６】
請求項４または５に記載のロボットの制御方法において、
合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の有無を知る合流点情報を、無線によりそれぞれの前記ロボットに送信することを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項７】
複数の自走するロボットが合流点を含む通路を走行するロボットの制御システムであって、
通路の合流点に第１領域を設け、さらに前記第１領域の外側に第２領域を設け、
外部からの信号を受信する受信部と、走行を制御するコントローラと、を備えるロボットと、
合流点の前記第１領域および前記第２領域におけるロボットの存在を認識するセンサと、
前記センサの情報から合流点における前記第１領域および前記第２領域の情報を生成する合流点情報生成部と、
前記合流点情報生成部で生成された合流点情報をそれぞれ前記ロボットに送信する送信部と、を有し、
前記ロボットが受信した合流点情報をもとに前記ロボットの走行を制御することを特徴とするロボットの制御システム。
【請求項８】
請求項７に記載のロボットの制御方法において、
合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の認識は合流点の上方に設けられた視覚センサにより認識することを特徴とするロボットの制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走するロボットの制御方法およびその制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、生産工場では工程のオートメーション化が進み、ロボットの導入が進められている。その一例として、工場内などの定められた通路を走行し、部品などを各ラインに供給する自走式ロボットが用いられている（例えば特許文献１参照）。
工場内で複数の自走式ロボットを用いた場合、複数の経路が合流する合流点付近で、ロボット同士が衝突する危険性がある。このため、通路の合流点において、規則を決めて合流点におけるロボットの通行方法を設定している。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−７５６２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ロボットが規則に従って通行してロボットの衝突を回避できるが、通行の多い通路でロボットが渋滞することがあり、効率の良いロボットの通行ができないという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例のロボットの制御方法は、複数の自走するロボットが合流点を含む通路を走行するロボットの制御方法であって、通路の合流点に第１領域を設け、さらに前記第１領域の外側に第２領域を設け、前記第１領域に複数の前記ロボットが進行した場合に、優先順位の低い前記ロボットを待機させると共に優先順位の高い順番に前記ロボットを走行させ、かつ、走行した前記ロボットに後続する前記ロボットが前記第２領域に存在している場合には、先頭の前記ロボットに続いて前記第２領域に存在している前記ロボットが走行することを特徴とする。
【０００７】
この制御方法によれば、第１領域に複数のロボットが進行した場合に、優先順位の高い順番にロボットを走行させて、合流点でのロボットの衝突を回避する。そして、この順番に走行するロボットに後続のロボットが第２領域に存在する場合には、先頭のロボットに続いて第２領域に存在するロボットも走行する。
このようにして、通路の合流点でロボットが衝突することを回避しつつ、ロボットが合流点で長時間停止する渋滞を緩和することができる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例にかかるロボットの制御方法において、合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の認識は、合流点の上方に設けられた視覚センサにより認識することが望ましい。
【０００９】
この制御方法によれば、通路の合流点の上方に設けられた視覚センサにより、第１領域および第２領域におけるロボットの存在を認識する。このため、合流点における複数のロボットの存在を容易に認識できる。また、合流点の情報をモニタとして管理することも可能である。
【００１０】
［適用例３］上記適用例にかかるロボットの制御方法において、合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の有無を知る合流点情報を、無線によりそれぞれの前記ロボットに送信することが望ましい。
【００１１】
この制御方法によれば、合流点情報を無線によりそれぞれのロボットに送信することから、情報の伝達を迅速に行うことができ、合流点でのロボットの通行を円滑にすることができる。
【００１２】
［適用例４］本適用例のロボットの制御方法は、複数の自走するロボットが合流点を含む通路を走行するロボットの制御方法であって、通路の合流点に第１領域を設け、さらに前記第１領域の外側に第２領域を設け、前記第１領域に複数の前記ロボットが進行した場合に、優先順位の低い前記ロボットを待機させると共に優先順位の高い前記ロボットを走行させ、順次、先に走行した前記ロボットの左側または右側の前記ロボットから走行し、かつ、走行した前記ロボットに後続する前記ロボットが前記第２領域に存在している場合には、先頭の前記ロボットに続いて前記第２領域に存在している前記ロボットが走行することを特徴とする。
【００１３】
この制御方法によれば、第１領域に複数のロボットが進行した場合に、まず優先順位の高いロボットを走行させ、次に先に走行したロボットの左側または右側のロボットから走行させることで、合流点におけるロボットの衝突を回避する。
そして、この順に走行するロボットに後続のロボットが第２領域に存在する場合には、先頭のロボットに続いて第２領域に存在するロボットも走行する。
このようにして、通路の合流点でロボットが衝突することを回避しつつ、ロボットが合流点で長時間停止する渋滞を緩和することができる。
【００１４】
［適用例５］上記適用例にかかるロボットの制御方法において、合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の認識は、合流点の上方に設けられた視覚センサにより認識することが望ましい。
【００１５】
この制御方法によれば、通路の合流点の上方に設けられた視覚センサにより、第１領域および第２領域におけるロボットの存在を認識する。このため、合流点における複数のロボットの存在を容易に認識できる。また、合流点の情報をモニタとして管理することも可能である。
【００１６】
［適用例６］上記適用例にかかるロボットの制御方法において、合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の有無を知る合流点情報を、無線によりそれぞれの前記ロボットに送信することが望ましい。
【００１７】
この制御方法によれば、合流点情報を無線によりそれぞれのロボットに送信することから、情報の伝達を迅速に行うことができ、合流点でのロボットの通行を円滑にすることができる。
【００１８】
［適用例７］本適用例のロボットの制御システムは、複数の自走するロボットが合流点を含む通路を走行するロボットの制御システムであって、通路の合流点に第１領域を設け、さらに前記第１領域の外側に第２領域を設け、外部からの信号を受信する受信部と、走行を制御するコントローラと、を備えるロボットと、合流点の前記第１領域および前記第２領域におけるロボットの存在を認識するセンサと、前記センサの情報から合流点における前記第１領域および前記第２領域の情報を生成する合流点情報生成部と、前記合流点情報生成部で生成された合流点情報をそれぞれ前記ロボットに送信する送信部と、を有し、前記ロボットが受信した合流点情報をもとに前記ロボットの走行を制御することを特徴とする。
【００１９】
この制御システムによれば、合流点の第１領域および第２領域におけるロボットの存在の認識をセンサが認識する。このセンサの情報から合流点情報生成部が合流点情報を生成して、送信部からロボットの受信部に送信する。そして、ロボットが受信した合流点情報をもとにロボットの走行を制御する。
このようにすれば、第１領域におけるロボットの存在を認識して、各ロボットが衝突するのを回避することができる。さらに、第２領域のロボットの存在を認識して、後続のロボットの通行を把握でき、通行量の多い通路を認識でき、ロボットが合流点で長時間停止する渋滞を緩和することができる。
【００２０】
［適用例８］上記適用例にかかるロボットの制御システムにおいて、合流点における前記第１領域および前記第２領域における前記ロボットの存在の認識は合流点の上方に設けられた視覚センサにより認識することが望ましい。
【００２１】
この制御システムによれば、通路の合流点の上方に設けられた視覚センサにより、第１領域および第２領域におけるロボットの存在を認識する。このため、合流点における複数のロボットの存在を容易に認識できる。また、合流点の情報をモニタとして管理することも可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。
（第１の実施形態）
【００２３】
図１はロボット制御システムの構成を示す概略図である。図２は通路の合流点の一例を示す概略平面図であり、図３は図２の通路の合流点を示す概略側面図である。
図１に示すように、ロボット１０はコントローラ１１、受信部１２、各種センサ１３、駆動制御部１４、駆動機構１５、バッテリ１６などを備えている。
コントローラ１１には受信部１２、各種センサ１３、駆動制御部１４、そして駆動制御部１４に駆動機構１５が接続されている。コントローラ１１からの制御信号に基づいて各種の処理が実行される。また、各種の処理の結果、受信信号、各種センサ１３からの情報をコントローラ１１へ提供する。
受信部１２はアンテナ１２ａを介して、外部との無線通信を実行する。各種センサ１３はＣＣＤカメラ、マイクロホンなどのセンサであり周囲の状況を認識する。駆動制御部１４はコントローラ１１からの指令に基づいて駆動機構１５を制御することにより、走行用車輪などを制御してロボット１０の走行、停止および操舵を実行する。
バッテリ１６は各構成要素に対して電力を供給する電源装置として機能する。
【００２４】
通路の合流点には第１のセンサ２１、第２のセンサ２２が配置されている。この第１のセンサ２１および第２のセンサ２２は視覚センサで構成され、ＣＣＤカメラが用いられている。第１のセンサ２１および第２のセンサ２２は合流点情報生成部２３に接続され、ＣＣＤカメラで捉えた画像から合流点におけるロボット１０が認識され、その情報を生成する。
合流点情報生成部２３は送信部２４に接続され、合流点情報は送信部２４からアンテナ２４ａを介して各ロボットに送信される。
【００２５】
上記の構成の自走式のロボットは複数備えられ、合流点を含む通路を走行する。
次に、通路の合流点について説明する。ここでは、四方からの通路が合流する合流点を例にとり説明する。なお、合流点とは三方以上からの通路が合流する部分をいう。
【００２６】
図２に示すように、通路５が四方から合流する合流部８（図中斜線部分）を有して合流点を形成している。合流点には合流部８を含む第１領域６および、第１領域６の外側に第２領域７が設定されている。
このように、通路５を走行するロボット１０は、合流部８に進入する前に第２領域７を通った後に第１領域６を通過する。
【００２７】
第１領域６および第２領域７に進入するロボット１０は、図３に示すように、合流点の上方の天井などに固定されたＣＣＤカメラ３，４により認識される。
第１領域６は、第１のセンサとしてのＣＣＤカメラ３の撮像範囲内に設定され、第２領域７は第２のセンサとしてのＣＣＤカメラ４の撮像範囲内に設定されている。なお、第２領域７はＣＣＤカメラ４の撮像範囲からＣＣＤカメラ３の撮像範囲を引いた部分として処理される。なお、１台のＣＣＤカメラを用いて、画像内に第１領域６、第２領域７を設定して利用することも可能である。
【００２８】
次に、上記のような通路の合流点をロボットが走行する動作について説明する。
図４は本実施形態の概略動作を示すフローチャートである。図５、図６、図７、図８は、合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図である。
【００２９】
まず、通路をロボットが走行開始し（ステップＳ１１）、ロボットが合流点の第２領域に進入する（ステップＳ１２）。
ここで、受信した合流点情報またはロボットに設けられたカメラなどのセンサの情報を基に、前を走行しているロボットが第１領域にいないかを確認する（ステップＳ１３）。前を走行しているロボットが第１領域にいないときには、ロボットが第１領域に進入する（ステップＳ１５）。このとき、第１領域に他のロボットが通行していないかを受信した合流点情報から確認する（ステップＳ１６）。第１領域に他のロボットが通行していないときには、同じタイミングで他のロボットが第１領域に進入していないかを確認する（ステップＳ１８）。同じタイミングで他のロボットが第１領域に進入していないときには、ロボットが所定の方向に向かって合流点を通過する（ステップＳ１９）。
【００３０】
このロボットの通行動作は、例えば、図５に示すように合流点において１台のロボット１０が通行する場合である。通路５を一方から走行するロボット１０が合流点における第２領域７および第１領域６に入ったところで、第１領域６を通行するロボットがいないことを確認して合流点での通行が行われる。
【００３１】
また、ステップＳ１６において、第１領域に他のロボットが通行している場合には、その場でロボットの走行を停止し（ステップＳ１７）、通行しているロボットが第１領域から外に出るまで待ち、その後、ステップＳ１８以降の動作を行う。
この通行動作は、例えば、図６に示すように合流点において２台のロボット１０ａ，１０ｂが通行する場合である。詳しくは、先に他のロボット１０ｂが合流点を通行中に、ロボット１０ａが第１領域６に進行してきた場合である。ロボット１０ｂが合流点を通行中において、第１領域６に進入したロボット１０ａは走行を停止し、ロボット１０ｂが第１領域６から出て行った後に、ロボット１０ａが所定の方向に通行する。
【００３２】
次に、ステップＳ１８において、同じタイミングで複数のロボットが第１領域に入ったときには、他のロボットの優先順位が低いかを確認する（ステップＳ２２）。他のロボットの優先順位が低い場合には、ステップＳ１９に移り、合流点を通過する。
また、優先順位が他のロボットの方が高い場合には、走行を停止する（ステップＳ２３）。そして、優先順位の高いロボットが順に走行後、第１領域内に残ったロボットの中で、優先順位が他のロボットより高くなったときにステップＳ１９に移り、合流点を通過する。なお、各ロボットの通行における優先順位は、予め決められている。
【００３３】
この通行動作について、図７を用いて説明する。例えば、四方からの通路５が合流する合流点において、同じタイミングで各通路５からロボットが第１領域６に入ったときの通行動作について説明する。なお、各ロボットの通行の優先順位をロボット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの順に予め設定されている。
図７（ａ）に示すように、四方の通路５からロボットが走行し、同じタイミングでロボットが第１領域６に入った場合を想定する。この場合、通行の優先順位が高いロボット１０Ａが先に走行し、ロボット１０Ａより優先順位の低いロボット１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄは停止する。ロボット１０Ａが合流点を通行して、第１領域６から出て行くと図７（ｂ）に示すように、次に残ったロボット１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの中で優先順位が高いロボット１０Ｂが所定の方向に合流点を通過する。
続いて、優先順位の順にロボット１０Ｃ、ロボット１０Ｄの順に合流点を通過して行く。なお、この通行動作は三方または二方の通路５からロボットが走行し、同じタイミングでロボットが第１領域６に入った場合も同様である。
【００３４】
次にステップＳ１３において、前を走行しているロボットが第１領域にいるときには、第２領域にロボットが入ったところで衝突を回避するために走行を停止する（ステップＳ１４）。そして、この第１領域にいるロボットが走行を開始したかを確認し（ステップＳ２０）、第１領域にいるロボットが走行を開始するまで停止している。そして、第１領域にいるロボットが走行を開始したときには、続いて第２領域にいるロボットが第１領域に進入し（ステップＳ２１）、ステップＳ１９に移り合流点を通過する。
【００３５】
上記の通行動作において、複数のロボットが第１領域に存在し、また、それらのロボットに後続するロボットが進行してきている場合について、図８を用いて説明する。
図８（ａ）に示すように、例えば、四方からロボットが走行し、同じタイミングでロボットが第１領域６に入り、しかも後続のロボットが第２領域７に存在している場合を想定する。
四方から進行してきたロボット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄが第１領域６に存在し、ロボット１０Ａの後続にロボット１０Ｆが第２領域７に存在している。さらに、ロボット１０Ｃの後続にロボット１０Ｅが第２領域７に存在している。なお、各ロボットの通行の優先順位をロボット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆの順に予め設定されている。
【００３６】
図８（ａ）に示すように、第１領域６に進入したロボット内では通行の優先順位の高い順番に通行することになるため、ロボット１０Ａが通行を開始する。ここで、ロボット１０Ａに後続するロボット１０Ｆが第２領域７に存在することから、ロボット１０Ａに続いてロボット１０Ｆが合流点を通過する。
続いて、図８（ｂ）に示すように、第１領域６の中で優先順位の高いロボット１０Ｂが合流点を通過する。そして、次に優先順位の高いロボット１０Ｃが合流点を通過する。このとき、ロボット１０Ｃに後続するロボット１０Ｅが第２領域７に存在することから、ロボット１０Ｃに続いてロボット１０Ｅが合流点を通過する。そして、最後にロボット１０Ｄが合流点を通過する。
【００３７】
このように、第１領域６では通行の優先順位の高いロボットから通行が行われ、第２領域７では優先順位に関係せず、第１領域に存在するロボットの走行に続いて合流点を通過する。
【００３８】
以上のように、本実施形態では第１領域６に複数のロボット１０が進行した場合に、優先順位の高い順番にロボット１０を走行させて、合流点でのロボット１０の衝突を回避する。そして、この順番に走行するロボット１０に後続のロボット１０が第２領域７に存在する場合には、先頭のロボット１０に続いて第２領域７に存在するロボット１０も走行する。
このようにして、通路の合流点でロボット１０が衝突することを回避しつつ、ロボット１０が合流点で長時間停止する渋滞を緩和することができる。
また、通路の合流点の上方に設けられた視覚センサとしてのＣＣＤカメラ３，４により、第１領域６および第２領域７におけるロボット１０の存在を認識する。このため、合流点における複数のロボット１０の存在を容易に認識できる。さらに、合流点の情報をモニタとして管理することも可能である。
また、合流点情報を無線によりそれぞれのロボット１０に送信することから、情報の伝達を迅速に行うことができ、合流点でのロボット１０の通行を円滑にすることができる。
【００３９】
さらに、ロボット１０の制御システムによれば、合流点の第１領域６および第２領域７におけるロボット１０の存在の認識を、ＣＣＤカメラ３，４が認識する。これらのカメラの情報から合流点情報生成部２３が合流点情報を生成して、送信部２４からロボット１０の受信部１２に送信する。そして、ロボット１０が受信した合流点情報をもとにロボット１０の走行を制御する。
このようにすれば、第１領域６におけるロボット１０の存在を認識して、各ロボット１０が衝突するのを回避することができる。さらに、第２領域７のロボット１０の存在を認識して、後続のロボット１０の通行を把握して、通行量の多い通路５を認識でき、ロボット１０が合流点で長時間停止する渋滞を緩和することができる。
（第２の実施形態）
【００４０】
次に、第２の実施形態における、通路の合流点をロボットが走行する動作について説明する。
図９は本実施形態の概略動作を示すフローチャートである。図１０、図１１は合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図である。
【００４１】
まず、通路をロボットが走行開始し（ステップＳ５１）、ロボットが合流点の第２領域に進入する（ステップＳ５２）。
ここで、受信した合流点情報またはロボットに設けられたカメラなどのセンサの情報を基に、前を走行している他のロボットが第１領域にいないかを確認する（ステップＳ５３）。前を走行している他のロボットが第１領域にいないときには、ロボットが第１領域に進入する（ステップＳ５５）。このとき、第１領域に他のロボットが通行していないかを受信した合流点情報から確認する（ステップＳ５６）。第１領域に他のロボットが通行していないときには、同じタイミングで他のロボットが第１領域に進入していないかを確認する（ステップＳ５８）。同じタイミングで他のロボットが第１領域に進入していないときには、ロボットが所定の方向に向かって合流点を通過する（ステップＳ５９）。
このロボットの通行動作は、第１実施形態の図５で説明した動作と同様である。
【００４２】
また、ステップＳ５６において、第１領域に他のロボットが通行している場合には、その場でロボットの走行を停止し（ステップＳ５７）、通行しているロボットが第１領域から外に出るまで待ち、その後、ステップＳ５８以降の動作を行う。
この通行動作は、第１実施形態の図６で説明した動作と同様である。
【００４３】
次に、ステップＳ５８において、同じタイミングで複数のロボットが第１領域に入ったときには、他のロボットの優先順位が低いかを確認する（ステップＳ６２）。他のロボットの優先順位が低い場合には、ステップＳ５９に移り、合流点を通過する。
また、優先順位が他のロボットの方が高い場合には、走行を停止する（ステップＳ６３）。そして、この走行したロボットの右側に位置するかを確認する（ステップＳ６４）。走行したロボットの右側に位置する場合には、第１領域に他のロボットが通行していないかを確認し（ステップＳ６５）、ロボットが通行していないときには、ステップＳ５９に移り、合流点を通過する。なお、各ロボットの通行における優先順位は、予め決められている。
【００４４】
この通行動作について、図１０を用いて説明する。例えば、四方からの通路５が合流する合流点において、同じタイミングで各通路５からロボットが第１領域６に入ったときの通行動作について説明する。なお、各ロボットの通行の優先順位をロボット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄの順に予め設定されている。
図１０（ａ）に示すように、四方からロボットが走行し、同じタイミングでロボットが第１領域６に入った場合を想定する。この場合、通行の優先順位が高いロボット１０Ａが先に走行し、ロボット１０Ａより優先順位の低いロボット１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄは停止する。ロボット１０Ａが合流点を通行して、第１領域６から出て行くと図１０（ｂ）に示すように、先に通行したロボット１０Ａの右側に位置するロボット１０Ｄが所定の方向に合流点を通過する。
続いて、前に通行したロボット１０Ｄの右側に位置するロボット１０Ｂが通行し、最後にロボット１０Ｂの右側に位置するロボット１０Ｃが合流点を通過して行く。
【００４５】
次にステップＳ５３において、前を走行しているロボットが第１領域にいるときには、第２領域にロボットが入ったところで衝突を回避するために走行を停止する（ステップＳ５４）。そして、この第１領域にいるロボットが走行を開始したかを確認し（ステップＳ６０）、第１領域にいるロボットが走行を開始するまで停止している。そして、第１領域にいるロボットが走行を開始したときには、続いて第２領域にいるロボットが第１領域に進入し（ステップＳ６１）、ステップＳ５９に移り合流点を通過する。
【００４６】
上記の通行動作において、複数のロボットが第１領域に存在し、また、それらのロボットに後続するロボットが進行してきている場合について、図１１を用いて説明する。
図１１（ａ）に示すように、例えば、四方からロボットが走行し、同じタイミングでロボットが第１領域６に入り、しかも後続のロボットが第２領域７に存在している場合を想定する。
四方から進行してきたロボット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄが第１領域６に存在し、ロボット１０Ａの後続にロボット１０Ｆが第２領域７に存在している。さらに、ロボット１０Ｃの後続にロボット１０Ｅが第２領域７に存在している。なお、各ロボットの通行の優先順位をロボット１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆの順に予め設定されている。
【００４７】
図１１（ａ）に示すように、第１領域６に進入したロボット内では通行の優先順位の高いロボットが通行することになるため、ロボット１０Ａが通行を開始する。ここで、ロボット１０Ａに後続するロボット１０Ｆが第２領域７に存在することから、ロボット１０Ａに続いてロボット１０Ｆが合流点を通過する。
そして、図１１（ｂ）に示すように、第１領域６の中で先に走行したロボット１０Ａの右側に位置するロボット１０Ｄが合流点を通過する。そして、前に走行したロボット１０Ｄの右側に位置するロボット１０Ｂが合流点を通過する。最後に、ロボット１０Ｂの右側に位置するロボット１０Ｃが合流点を通過する。このとき、ロボット１０Ｃに後続するロボット１０Ｅが第２領域７に存在することから、ロボット１０Ｃに続いてロボット１０Ｅが合流点を通過する。
【００４８】
このように、第１領域６では通行の優先順位の高いロボットが最初に通行し、その次からは優先順位に関係せず走行したロボットの右側に位置するロボットから順に合流点を通過する。また、第２領域７では優先順位に関係せず、第１領域６に存在するロボットの走行に続いて合流点を通過する。
【００４９】
以上のように、本実施形態では第１領域６に複数のロボット１０が進行した場合に、まず優先順位の高いロボット１０を走行させ、次に先に走行したロボット１０の右側のロボット１０から順に走行させることで、合流点におけるロボット１０の衝突を回避する。なお、次に先に走行したロボット１０の右側のロボット１０から走行させることに限らず左側のロボット１０から走行させてもよい。
そして、この順番に走行するロボット１０に後続のロボットが第２領域７に存在する場合には、先頭のロボット１０に続いて第２領域７に存在するロボット１０も走行する。
このようにして、通路の合流点でロボット１０が衝突することを回避しつつ、ロボット１０が合流点で長時間停止する渋滞を緩和することができる。
【００５０】
なお、上記実施形態では、ロボットごとに通行の優先順位を決めたが、走行する先（移動先）による優先順位、または、移動元の場所による優先順位を設けてもよい。
また、上記実施形態では、四方から合流する通路を例に挙げて説明したが、三方以上から合流する通路において実施が可能である。
また、上記実施形態では第２領域では１台のロボットを認識するように構成したが、合流点の渋滞により、第２領域の範囲を広げて複数台のロボットを認識し、第１領域のロボットに続いて第２領域の複数台のロボットを通行させても良い。
さらに、第１領域、第２領域におけるロボットを認識する手段として視覚センサを利用したが、各通路を横断するように光センサ、赤外線センサなどを設けて、ロボットの通過を検知することで、各領域にロボットの存在を確認しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本実施形態のロボット制御システムの構成を示す概略図。
【図２】本実施形態における通路の合流点の一例を示す概略平面図。
【図３】本実施形態の通路の合流点を示す概略側面図。
【図４】第１実施形態におけるロボットの概略動作を示すフローチャート。
【図５】第１実施形態の合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図。
【図６】第１実施形態の合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図。
【図７】第１実施形態の合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図。
【図８】第１実施形態の合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図。
【図９】第２実施形態におけるロボットの概略動作を示すフローチャート。
【図１０】第２実施形態の合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図。
【図１１】第２実施形態の合流点におけるロボットの通行動作を説明する模式図。
【符号の説明】
【００５２】
３，４…ＣＣＤカメラ、５…通路、６…第１領域、７…第２領域、８…合流部分、１０…ロボット、１１…コントローラ、１２…受信部、１２ａ…アンテナ、１３…各種センサ、１４…駆動制御部、１５…駆動機構、１６…バッテリ、２１…第１のセンサ、２２…第２のセンサ、２３…合流点情報生成部、２４…送信部、２４ａ…アンテナ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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