(57)【要約】【課題】ＧＰＳ信号を使用して正確に位置を求めることができない状況、又はＧＰＳ信号が利用可能でない状況において、航空機の位置を求める代替的なシステム及び方法を提供する。【解決手段】航空機の位置を求めるように動作可能な測位システム及び測位方法。例示的な一実施の形態は、搭載メモリ１１６内に格納される事前捕捉画像２０２内の、既知の位置によって規定される少なくとも１つの物体を特定し、現在のレーダー画像３０２内の少なくとも１つの地上物体を特定し、現在のレーダー画像３０２内で特定された地上物体を、事前捕捉画像２０２内で特定された物体と相関付け、設置車両と事前捕捉画像２０２内の特定された物体との間の相対位置を求め、且つ事前捕捉画像２０２内の特定された物体の既知の位置と、求められた相対位置とに基づいて設置車両の位置を求める。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機の位置を求める方法であって、該方法は、
前記航空機に搭載されるメモリ（１１６）内に格納されている事前捕捉画像（２０２）内の少なくとも１つの物体を特定するステップであって、該特定される物体は既知の位置によって規定される、特定するステップと、
現在のレーダー画像（３０２）内の少なくとも１つの地上物体を特定するステップと、
前記現在のレーダー画像（３０２）内で特定された前記地上物体を、前記事前捕捉画像（２０２）内で特定された前記物体と相関付けるステップと、
前記航空機と前記事前捕捉画像（２０２）内の前記特定された物体との間の相対位置を求めるステップと、
前記事前捕捉画像（２０２）内の前記特定された物体の前記既知の位置と、前記求められた相対位置とに基づいて設置車両の前記位置を求めるステップと
を含む方法。
【請求項２】
慣性測定ユニット（ＩＭＵ）及び航法計器システム（ＩＮＳ）（１０８）のうちの少なくとも一方から移動情報を受信するステップであって、該移動情報は前記設置車両の移動に対応する、受信するステップと、
前記現在のレーダー画像（３０２）の捕捉時刻と現在の時刻との間の前記設置車両の移動量を求めるステップと、
前記現在のレーダー画像（３０２）の捕捉時刻と現在の時刻との間の前記設置車両の前記求められた移動量を、前記求められた相対位置と組み合わせるステップと、
をさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
航空機測位システムであって、
地表面からの戻りレーダーに基づいて現在のレーダー画像（３０２）を生成するように動作可能なレーダーシステム（１１０）と、
少なくとも１つの事前捕捉画像（２０２）を格納するように動作可能な搭載メモリ（１１６）と、
設置車両の移動に対応する移動情報を生成するように動作可能な慣性測定ユニット（ＩＭＵ）及び航法計器システム（ＩＮＳ）（１０８）のうちの少なくとも一方と、
処理システム（１１２）であって、
前記事前捕捉画像（２０２）内の少なくとも１つの物体を特定し、なお該特定される物体は既知の位置によって規定され、
前記現在のレーダー画像（３０２）内の少なくとも１つの地上物体を特定し、
前記現在のレーダー画像（３０２）内で特定された前記地上物体を、前記事前捕捉画像（２０２）内で特定された前記物体と相関付け、
前記設置車両と前記事前捕捉画像（２０２）内の前記特定された物体との間の相対位置を求め、且つ
前記事前捕捉画像（２０２）内の前記特定された物体の前記既知の位置と、前記求められた相対位置とに基づいて前記設置車両の前記位置を求めるように動作可能な処理システムと、
を備え、前記生成された移動情報は前記メモリ（１１６）内に格納され、前記処理システム（１１２）は前記現在のレーダー画像（３０２）の捕捉時刻と現在の時刻との間の前記設置車両の移動量を求めるように動作可能であり、且つ前記現在のレーダー画像（３０２）の捕捉時刻と現在の時刻との間の前記設置車両の前記求められた移動量を、前記求められた相対位置と組み合わせるように動作可能である、航空機測位システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダー画像を使用して航空機の位置を求めるシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機は、全地球測位システム（ＧＰＳ）装置に頼って自身の現在の位置を求めることが多くなっている。たとえば、航空機は、ＧＰＳに基づく位置情報を使用して、自身が飛行計画に従って正しい進路上を進んでいるか否かを判断することができる。別の例として、ミサイルは、ＧＰＳに基づく位置情報を使用して、標的に対する自身の位置を求めることができる。ＧＰＳに基づく位置情報を、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）及び／又は航法計器システム（instrument navigation system、ＩＮＳ）から求めることができる速度及び機首方位のような他の種類の情報と協調的に使用して、航空機の求められる位置の正確さ及び信頼度を改善することができる。
【０００３】
しかしながら、ＧＰＳに基づく位置情報は、常に利用可能であるか又は十分に正確であるとは限らない場合がある。ＧＰＳ信号内に意図的な誤差を発生させて、それによってＧＰＳに基づく位置情報の正確度を或る許容誤差まで劣化させる場合がある。又は、幾つかの状況では、ＧＰＳ信号を暗号化し且つ／又は単に終了させて、ＧＰＳ信号が十分でない環境を作る場合がある。たとえば、軍隊が信号を遮断するか、又は敵が信号を妨害する場合がある。
【０００４】
そのような状況では、航空機の位置を正確に求める代替的な方法を提供することが望ましい。幾つかの従来技術によるシステムは、航空機に搭載されるレーダーシステムを使用して、該航空機の近傍の地理的特徴に関する情報を求める。このような、建物、山、ダム、橋等のような地理的特徴は、航空機のレーダーシステムから放出される入射レーダー信号を反射する。戻りレーダー（radar return:レーダー反射）の分析を使用して、たとえば、付近の地理的特徴の相対高度を求めることができる。航空機の高度の事前の知識を用いて、地理的特徴の絶対的な高さを求めることができる。たとえば、山頂の高度は、山頂からの戻りレーダーに基づいて求めることができる場合がある。
【０００５】
幾つかの種類のレーダーシステムは、地理的特徴からの戻りレーダーから情報を求める際に非常に正確である。たとえば、精密地形援用航法（ＰＴＡＮ）システムを使用して、付近の地理的特徴の相対位置を非常に正確に求めることができる。代替的に又は付加的に、合成開口レーダー（ＳＡＲ）処理システムを使用することができる。
【０００６】
航空機の位置は、１つ又は複数の付近の地理的特徴の求められた高度を、該付近の地理的特徴を記述するマップデータベース内の地理的情報と相関付けることによって求めることができる。たとえば、突出した山頂の位置及び高度に対応する情報をマップデータベース内に保存することができる。山頂と受信した戻りレーダーとの間の相関を使用して、山頂に対する航空機の相対位置を求めることができる。山頂の位置は既知であるため、航空機の位置を求めることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このようなシステムは、突出した地理的特徴からのレーダー信号の反射に基づいて航空機の位置を求める際に非常に効果的であるが、付近に大きな地理的特徴が存在しない場合に比較的効果がない。たとえば、カンザス上空を飛行しているとき、特に最も近い山脈がコロラドのロッキー山脈であるとき、航空機の位置を求めるのは比較的難しい場合がある。したがって、ＧＰＳ信号を使用して正確に位置を求めることができない状況、又はＧＰＳ信号が利用可能でない状況において、航空機の位置を求める代替的なシステム及び方法を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
航空機の位置を求めるシステム及び方法が開示される。例示的な一実施の形態は、搭載メモリ内に格納される事前捕捉画像内の、既知の位置によって規定される少なくとも１つの物体を特定し、現在のレーダー画像内の少なくとも１つの地上物体を特定し、現在のレーダー画像内で特定された地上物体を、事前捕捉画像内で特定された物体と相関付け、設置車両（installation vehicle）と事前捕捉画像内の特定された物体との間の相対位置を求め、且つ事前捕捉画像内の特定された物体の既知の位置と、求められた相対位置とに基づいて設置車両の位置を求める。
【０００９】
さらなる態様によれば、例示的な一実施の形態は、地表面からの戻りレーダーに基づいて現在のレーダー画像を生成するように動作可能なレーダーシステムと、少なくとも１つの事前捕捉画像を格納するように動作可能なメモリと、処理システムとを備える。処理システムは、事前捕捉画像内の少なくとも１つの物体を特定し、なお該特定される物体は既知の位置によって規定され、現在のレーダー画像内の少なくとも１つの地上物体を特定し、現在のレーダー画像内で特定された地上物体を、事前捕捉画像内で特定された物体と相関付け、設置車両と事前捕捉画像内の特定された物体との間の相対位置を求め、且つ事前捕捉画像内の特定された物体の既知の位置と、求められた相対位置とに基づいて設置車両の位置を求めるように動作可能である。好ましくは、現在のレーダー画像及び事前捕捉される画像内で特定される複数の物体が相関付けられる。
【００１０】
添付の図面を参照して、好ましい実施形態及び代替的な実施形態を下記で詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】航空機の航空電子工学システム内に実装される航空機測位システムの例示的な一実施形態のブロック図である。
【図２】関心領域（area of interest）の写真画像である。
【図３】航空機の近辺の地理的領域のレーダー画像である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、航空機の航空電子工学システム１０２内に実装される航空機測位システム１００の例示的な一実施形態のブロック図である。レーダー画像情報と写真画像情報とが相関付けられ、その相関に基づいて、写真画像内に示される既知の物体の位置に対する航空機の相対位置が求められる。次に、航空機の既知の位置及び既知の物体の位置に基づいて、航空機の位置が求められる。
【００１３】
本明細書において、相関は、現在のレーダー画像内で特定される物体と、事前捕捉画像内で特定される対応する物体との間の関連度を求めることを指す。現在のレーダー画像内で特定される物体が、事前捕捉画像内で特定される対応する物体と相関するとき、それらの特定される物体が同じである尤度が非常に高いことが理解される。したがって、事前捕捉画像内の物体に関連付けられる位置情報を使用して、現在のレーダー画像内の対応し相関付けられる物体に関する位置情報を求めることができる。これは、物体からの反射からの戻りレーダー情報は、設置車両と物体との間の距離情報及び相対位置情報を含むためである。
【００１４】
例示的な航空電子工学システム１０２は、オプションの全地球測位システム（ＧＰＳ）１０４と、オプションの送受信機１０６と、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）及び／又は航法計器システム（ＩＮＳ）１０８と、レーダーシステム１１０と、処理システム１１２と、表示システム１１４と、メモリ１１６と、オプションの乗組員インタフェース１１８とを備える。レーダーシステム１１０は、レーダー信号を放出すると共に戻りレーダーを受信するように動作可能なアンテナ１２０を備える。表示システム１１４は、ディスプレイ１２２を備える。航空電子工学システム１０２は、本明細書に図示も記載もされていない多くの他の構成要素及び／又はシステムを備えることが理解される。
【００１５】
例示的な一実施形態では、上述した構成要素は通信バス１２４を介して互いに通信可能に結合される。航空電子工学システム１０２の代替的な実施形態では、上述した構成要素を異なる様式で互いに通信可能に結合することができる。たとえば、上述した構成要素のうちの１つ又は複数を、処理システム１１２に直接結合することができるか、又は中間構成要素（図示せず）を介して処理システム１１２に結合することができる。
【００１６】
レーダーシステム１１０は、限定ではないが、航空機から相対的に遠く離れた位置の気象を検出するように動作可能な気象レーダーシステムのような、任意の適切なレーダーシステムとすることができる。レーダーシステム１１０は、地理的特徴からの戻りレーダーからの情報を求める際に非常に正確であることができる。たとえば、精密地形援用航法（ＰＴＡＮ）システムをレーダーシステム１１０内に組み込んで、付近の地理的特徴の相対位置を非常に正確に求めることができる。代替的に又は付加的に、合成開口レーダー（ＳＡＲ）処理システムを使用することができる。
【００１７】
アンテナ１２０は、レーダーパルスを放出すると共に戻りレーダーを受信するように動作可能である。戻りレーダーは、放出されたレーダーパルスが入射する物体からの反射エネルギーである。アンテナ１２０は、レーダーシステム１２０が航空機の近傍の地上の関心領域を走査することが可能であるように、上下方向に、且つ／又は他の関心方向に、往復運動で掃引される。
【００１８】
航空機測位システム１００の例示的な一実施形態は、複数の協調して動作するモジュールを備える。例示的な一実施形態では、それらのモジュールは、レーダー情報処理モジュール１２６、ＩＭＵ／ＩＮＳ位置情報データベース１２８、レーダーに基づく画像情報データベース１３０、事前捕捉画像情報データベース１３２、及びレーダー画像と事前捕捉画像との相関モジュール１３４として特定される。モジュール１２６、１３４、及びデータベース１２８、１３０、１３２はメモリ１１６内に存在し、処理システム１１２によって検索及び／又は実行される。他の実施形態では、モジュール及び／又はデータベース１２６、１２８、１３０、１３２、１３４は、共通モジュール及び／又は共通データベースとして共に実装することができ、他のモジュール及び／若しくはデータベース内に組み込むか、又は他のメモリ（図示せず）内に存在することができる。さらに、データベース１２８、１３０、１３２は、バッファ等のような様々な形式で実装することができ、且つ／又は別のメモリ内に実装することができる。
【００１９】
図２は関心領域の写真画像２０２である。写真画像２０２は様々な関心物体の画像を含み、該関心物体に関して正確な地理的位置が既知である。さらに、写真画像２０２内に示される様々な関心物体は、レーダーシステム１１０によって検出可能であることが予期される種類の物体である。
【００２０】
たとえば、ダム２０４（位置を指示するために白い円によって強調表示される）が写真画像２０２内に示されている。写真画像２０２において、ダム２０４の後上方の水塊も判別可能である。写真画像２０２内に示される他の関心物体の例は、三角州地帯２０６（位置を指示するために白い正方形によって強調表示される）と、複数の円形灌漑地２０８（位置を指示するために白い長方形によって強調表示される）と、電力線敷設用地２１０（位置を指示するために白い楕円によって強調表示される）とを含む。白い円、正方形、長方形、及び楕円は、写真画像２０２上の物体２０４、２０６、２０８、２１０の相対位置を本出願の読み手に示すために写真画像２０２上に重ね合わせられていることが理解される。
【００２１】
図３は、航空機の近辺の地理的領域のレーダー画像３０２である。レーダーシステム１１０は、自身のアンテナ１２０を地上に向け、ディスプレイ１２２上に表示されるレーダー画像３０２を生成する。すなわち、レーダーシステムは、表示可能なレーダー画像３０２を生成するのに使用される画像情報を生成している。
【００２２】
レーダー画像３０２において、ダム２０４（位置を指示するために白い円によって強調表示される）と、ダム２０４の後上方の水塊と、三角州地帯２０６（位置を指示するために白い正方形によって強調表示される）と、複数の円形灌漑地２０８（位置を指示するために白い長方形によって強調表示される）と、電力線２１０（位置を指示するために白い楕円によって強調表示される）とが、レーダー画像３０２内で判別可能である。（白い円、正方形、長方形、及び楕円は、レーダー画像３０２上の物体２０４、２０６、２０８、２１０の相対位置を読み手に示すためにレーダー画像３０２上に重ね合わせられていることが理解される。）
説明のための写真画像２０２において、写真撮影される地理的地域は比較的平坦であり、正確な高度を求めることができる突出した地理的物体を一切含まないことが理解される。したがって、突出した物体の特定、該突出した物体の高度を求めること、及び該突出した物体からの戻りレーダーとマッピングデータベースとの相関に頼る従来技術による測位システムは、この状況において航空機の位置を求めるのに効果的ではない。
【００２３】
他方で、航空機測位システム１００の実施形態は、地上の１つ又は複数の事前捕捉画像の画像情報を、レーダー画像３０２の画像情報と相関付ける。事前捕捉画像情報とレーダー画像３０２の画像情報との間の相関が求められると、航空機の位置を求めることができる。
【００２４】
例示的な一実施形態では、航空機の現在の位置を求める前に、複数の写真画像及び／又は他の種類の画像が捕捉される。好ましくは、地理的地域の事前捕捉画像は、航空機が横切る可能性が高い地理的地域に対応する。任意の適切な画像捕捉手段を使用して、任意の適切な画像捕捉装置によって画像を捕捉することができる。たとえば、写真画像を衛星によって捕捉することができる。代替的に又は付加的に、写真画像及び／又は他の種類の画像を、その航空機又は別の航空機によって事前捕捉することができる。
【００２５】
事前捕捉画像は、任意の適切な画像形式及び画像捕捉手段を使用して捕捉することができる。たとえば、例示的な写真画像２０２は、可視光を使用して捕捉された従来型の写真である。代替的に又は付加的に、事前捕捉画像を、限定ではないが赤外線光又は紫外線光のような他の光波長を使用して捕捉することができる。
【００２６】
代替的に又は付加的に、航空機測位システム１００の実施形態によって、事前捕捉したレーダー画像情報を使用することができる。事前捕捉レーダー画像を、航空機自身、又は別の航空機によって捕捉することができる。事前捕捉レーダー画像情報は、次に事前捕捉画像の情報データベース１３２内に保存される。
【００２７】
上述したように、事前捕捉画像情報（写真捕捉画像、レーダー捕捉画像、及び／又は他の種類の捕捉画像に対応する）は、航空機の位置を求める前に取得される。この事前捕捉画像情報は、任意の適切な形式を使用して事前捕捉画像の情報データベース１３２内に格納される。
【００２８】
事前捕捉画像情報において様々な物体が特定される。次に、特定された物体の、該物体を一意に特定する特性が求められる。たとえば、ダム２０４は、長さ、幅、及び／又は外形のような特定の特性を有する。他の情報を物体に関連付けることができる。たとえば、ダム２０４の後上方の水塊の特性を求めて、ダム２０４と関連付けることができる。物体のこれらの特性は現在のレーダー画像の情報との相関に使用される。幾つかの実施形態では、物体の求められる特性に対応する情報は予め求められ、事前画像情報データベース１３２内に保存される。代替的に又は付加的に、それらの特性を相関プロセス中に物体に関して求めることができる。
【００２９】
事前捕捉画像情報内の特定される物体に関して、正確な地理的位置は既知であるか又は求められるかのいずれかである。位置は物体の緯度及び経度に基づいてもよく、又は別の適切な基準系に基づいてもよい。物体の位置は事前捕捉画像の情報データベース１３２内に保存される。たとえば、ダム２０４に関する位置情報はアーカイブ又は他のデータベースにおいて利用可能とすることができる。
【００３０】
必要であれば、物体の位置を求めることができる。任意の適切な手段を使用して位置を求めることができる。たとえば、その航空機又は別の航空機は、ダム２０４の上空又は近傍を飛行して、ダム２０４の位置を求めることができる。又は、ダム２０４の位置が正確に求められるように、ＧＰＳに基づく装置をダム２０４に配置することができる。ＧＰＳ装置は、位置情報を遠隔で、たとえばその航空機によって、又はダム２０４の上空若しくは近傍を飛行する別の航空機によって受信することができるように、無線送受信機を備えてもよい。
【００３１】
航空機が地理的地域を横切っているとき、該航空機のレーダーシステム１１０は、該航空機の近傍の地上を走査ている。戻りレーダーを使用して、ディスプレイ１２２上に表示することができる現在のレーダー画像を生成する。選択された現在のレーダー画像に対応する情報は、レーダーに基づく画像の情報データベース１３０内に格納される。
【００３２】
次に、現在のレーダー画像内の様々な物体が特定される。次に、現在のレーダー画像内の特定された物体の、該物体を一意に特定する特性が求められる。上述したように、ダム２０４は、長さ、幅、及び／又は外形のような特定の特徴を有する。他の情報を物体に関連付けることができる。たとえば、ダム２０４の後上方の水塊の特性を求めて、ダム２０４と関連付けることができる。これらの特性は事前捕捉画像情報との相関に使用される。
【００３３】
現在のレーダー画像からの物体が特定されると、事前捕捉画像相関モジュール１３４は、現在のレーダー画像内で特定された物体と、事前捕捉画像の情報データベース１３２内の画像情報との相関を実施する。現在のレーダー画像内の物体が、事前捕捉画像の情報データベース１３２から特定可能な物体と首尾よく相関付けられると、事前捕捉画像の情報データベース１３２内のこれらの特定された物体に対する航空機の相対位置を求めることができる。
【００３４】
事前捕捉画像の情報データベース１３２内の特定される物体のうちの１つ又は複数の位置情報は既知であるため、航空機の正確な位置を求めることができる。しかしながら、航空機が現在のレーダー画像を捕捉して以降、動いた可能性が非常に高い。すなわち、現在のレーダー画像内の物体を特定する画像分析プロセス及び相関プロセスは、或る時間量を必要とする。画像分析プロセス及び相関プロセスの間、航空機が移動した可能性が高い。したがって、現在のレーダー画像が捕捉された時点における航空機の位置が求められる。
【００３５】
画像分析プロセス及び相関プロセスの間、ＩＭＵ／ＩＮＳ１０８は航空機の移動を感知している。たとえば、機首方位及び速度、並びに任意の高度変化をＩＭＵ／ＩＮＳ１０８から求めることができる。感知した航空機の移動に対応する情報がＩＭＵ／ＩＮＳ位置情報データベース１２８内に格納される。したがって、現在時刻と、現在のレーダー画像が捕捉された時刻との間の航空機の位置における変化を求めることができる。
【００３６】
航空機測位システム１００の実施形態は、ＩＭＵ／ＩＮＳ位置情報データベース１２８から情報を取り出し、現在時刻と、現在のレーダー画像が捕捉された時刻との間の航空機の移動量及び移動方向を求める。したがって、航空機の現在の位置は、ＩＭＵ／ＩＮＳ１０８から引き出された位置情報における変化と、画像分析プロセス及び相関プロセスの結果として求められる位置とを組み合わせることによって求められる。
【００３７】
幾つかの実施形態では、事前捕捉画像情報は事前捕捉画像の情報データベース１３２内に格納され、次に処理システム１１２によって取り出され、処理される。代替的に又は付加的に、事前捕捉画像情報を前処理して、相関プロセスにより適した処理済画像情報にすることができる。次に、前処理された画像情報は、事前捕捉画像の情報データベース１３２内に格納される。一実施形態では、マーカー又は他の適切な物体特定情報を予め求めて、事前捕捉画像の情報データベース１３２内に格納することができる。
【００３８】
たとえば、ダム２０４に関する物体識別情報（図２及び図３）を求めて、事前捕捉画像の情報データベース１３２内に保存することができる。ダム２０４が現在のレーダー画像内で特定され、事前捕捉画像の情報データベース１３２内のダム２０４に関連付けられる情報と相関付けられると、ダムの位置を使用して航空機の位置を求めることができる。
【００３９】
幾つかの実施形態では、事前捕捉画像情報は非常に広範の地理的地域に対応する。したがって、非常に大量の事前捕捉画像情報が現在のレーダー画像に相関付けられなくてはならないため、相関プロセスは計算が複雑である。
【００４０】
代替的に又は付加的に、現在のレーダー画像に相関付けられるべき事前捕捉画像情報の量を、計画飛行経路及び／又は関心目的地に基づいて低減することができる。そのような実施形態では、計画飛行経路又は目的地地域の近傍の地理的地域に対応する事前捕捉画像情報が、相関のために事前捕捉画像の情報データベース１３２から取り出される。代替的に又は付加的に、計画飛行経路又は目的地地域の近傍の地理的地域に対応する事前捕捉画像情報のみが事前捕捉画像の情報データベース１３２内に保存される（それによって事前捕捉画像の情報データベース１３２のサイズを低減する）。
【００４１】
事前捕捉画像情報は、任意の適切な位置において処理することができる。たとえば、事前捕捉画像情報は、航空機の処理システム１１２によって処理することができる。代替的に、事前捕捉画像情報は遠隔位置において別の処理システムによって処理することができる。事前捕捉画像情報が遠隔位置において処理される場合、該事前捕捉画像情報は、好ましくは航空機の計画飛行経路に関連し、事前捕捉画像の情報データベース１３２内にダウンロードされる。たとえば、データは、コンパクトディスク（ＣＤ）又はメモリスティックのようなポータブルメモリ媒体上に保存することができ、それらは出発前に航空機に乗せられる。代替的に又は付加的に、事前捕捉画像情報を送受信機１０６に送信し、次に事前捕捉画像の情報データベース１３２内にダウンロードすることができる。事前捕捉画像情報は、出発前に送信することができるか、又は航空機が地理的関心地域の上空を進んでいる間に送受信機１０６に送信することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【外国語明細書】
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