(57)【要約】【課題】吐出面の端部に接触することによるブレードの早期劣化を防止する。【解決手段】インクジェットプリンタは、ブレード５０が不吐出領域３ｂと接触する時刻を跨いで、吐出領域３ａと接触する前までの第１所定期間において、４つのインクジェットヘッド２を下降させるとともに、ブレード５０を主走査方向に沿って移動させる。第１所定期間の終了時刻にブレード５０は不吐出領域３ｂと接触している。続いて、インクジェットプリンタは、第１所定期間の終了時刻からブレード５０が主走査方向に関して吐出領域３ａを通過して吐出領域３ａの一端をさらに通過するまでの第２所定期間において、４つのインクジェットヘッド２の昇降動作を常に停止させているとともに、ブレード５０を主走査方向に沿って常に移動させる。すると、ブレード５０は吐出面３と接触しながら主走査方向に沿って移動し、吐出面３に付着したインクを払拭する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を吐出する吐出口が複数形成された吐出領域と、前記吐出領域と同一面内において前記吐出領域の一方向両端に配置され、前記吐出口が形成されていない不吐出領域とを含む吐出面を有する記録ヘッドと、
前記吐出面を払拭する弾性体のブレードと、
前記ブレードを前記一方向に沿って相対移動させる第１移動機構と、
前記ブレードを前記吐出面と直交する方向に沿って相対移動させる第２移動機構と、
前記第１移動機構及び前記第２移動機構を制御する制御手段と、を備えており、
前記制御手段は、
前記ブレードが前記不吐出領域に接触する時刻を跨いだ第１所定期間において、前記一方向及び前記直交する方向に沿って相対移動するように、前記第１移動機構及び前記第２移動機構を制御して、
前記第１所定期間の終了時刻から前記ブレードが前記一方向に関して前記吐出領域を通過して前記吐出領域の一端をさらに通過するまでの第２所定期間において、前記ブレードの前記直交する方向への相対移動が停止しているように、前記第２移動機構を制御するとともに、前記ブレードが前記一方向に沿って相対移動することで、前記吐出領域及び前記不吐出領域を払拭するように、前記第１移動機構を制御することを特徴とする画像記録装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記ブレードの前記一方向に沿った相対移動速度が、前記第２所定期間よりも前記第１所定期間において遅くなるように、前記第１移動機構を制御することを特徴とする請求項１に記載の画像記録装置。
【請求項３】
前記ブレードは、払拭動作時には、前記吐出面と対向する範囲内でのみ前記一方向に関して移動可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の画像記録装置。
【請求項４】
前記ブレードを支持する支持部材をさらに備えており、
前記支持部材は、前記払拭動作時には、前記吐出面と対向する範囲内でのみ前記一方向に関して移動可能であることを特徴とする請求項３に記載の画像記録装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記第２所定期間後の第３所定期間において、前記一方向及び前記直交する方向とは反対方向に沿って相対移動することで、前記吐出面から離隔するように、前記第１移動機構及び前記第２移動機構を制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像記録装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記ブレードの前記一方向に沿った相対移動速度が、前記第２所定期間よりも前記第３所定期間において遅くなるように、前記第１移動機構を制御することを特徴とする請求項５に記載の画像記録装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記ブレードの前記一方向に沿った相対移動速度が、前記第１所定期間と前記第３所定期間において同じになるように、前記第１移動機構を制御することを特徴とする請求項６に記載の画像記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像を記録する画像記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、上下方向に移動可能なインクジェット記録ヘッドの側方にブレードを有するワイピング装置が配置されたインクジェット記録装置について記載されている。このインクジェット記録装置は、弾性ブレードの先端近傍がインクジェット記録ヘッドのノズル面に接触可能な位置までインクジェット記録ヘッドを上げた後、ワイピング装置をインクジェット記録ヘッドの側方からノズル面に沿って移動させることで、弾性ブレードでノズル面を払拭する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１２８６３号公報（図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のインクジェット記録装置において、弾性ブレードは払拭開始時にインクジェット記録ヘッドの側方からノズル面に沿って移動する。そのため、弾性ブレードは払拭動作のたびにノズル面の端部、つまりインクジェット記録ヘッドの角に接触することとなり、早く劣化してしまう。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、吐出面の端部に接触することによるブレードの早期劣化を防止した画像記録装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の画像記録装置は、液体を吐出する吐出口が複数形成された吐出領域と、前記吐出領域と同一面内において前記吐出領域の一方向両端に配置され、前記吐出口が形成されていない不吐出領域とを含む吐出面を有する記録ヘッドと、前記吐出面を払拭する弾性体のブレードと、前記ブレードを前記一方向に沿って相対移動させる第１移動機構と、前記ブレードを前記吐出面と直交する方向に沿って相対移動させる第２移動機構と、前記第１移動機構及び前記第２移動機構を制御する制御手段と、を備えている。前記制御手段は、前記ブレードが前記不吐出領域に接触する時刻を跨いだ第１所定期間において、前記一方向及び前記直交する方向に沿って相対移動するように、前記第１移動機構及び前記第２移動機構を制御して、前記第１所定期間の終了時刻から前記ブレードが前記一方向に関して前記吐出領域を通過して前記吐出領域の一端をさらに通過するまでの第２所定期間において、前記ブレードの前記直交する方向への相対移動が停止しているように、前記第２移動機構を制御するとともに、前記ブレードが前記一方向に沿って相対移動することで、前記吐出領域及び前記不吐出領域を払拭するように、前記第１移動機構を制御する。
【０００７】
本発明の画像記録装置によると、ブレードが吐出面に接触するときの座屈を防止しつつ、吐出面の端部に接触することによるブレードの早期劣化を防止することができる。
【０００８】
また、前記制御手段は、前記ブレードの前記一方向に沿った相対移動速度が、前記第２所定期間よりも前記第１所定期間において遅くなるように、前記第１移動機構を制御することが好ましい。このように、第２所定期間よりも第１所定期間においてブレードの一方向に沿った相対速度を遅くすることで、吐出面とブレードとの前記一方向に関する接触位置の位置ずれを小さくでき、ブレードを確実に不吐出領域で接触させることができる。
【０００９】
さらに、前記ブレードは、払拭動作時には、前記吐出面と対向する範囲内でのみ前記一方向に関して移動可能であることが好ましい。これによると、払拭動作時のブレードの移動範囲を短くできるため、払拭動作を迅速に行える。
【００１０】
加えて、前記ブレードを支持する支持部材をさらに備えており、前記支持部材は、前記払拭動作時には、前記吐出面と対向する範囲内でのみ前記一方向に関して移動可能であることが好ましい。これによると、払拭動作時の支持部材の移動範囲を短くできるため、払拭動作を迅速に行える。
【００１１】
また、前記制御手段は、前記第２所定期間後の第３所定期間において、前記一方向及び前記直交する方向とは反対方向に沿って相対移動することで、前記吐出面から離隔するように、前記第１移動機構及び前記第２移動機構を制御することが好ましい。これによると、ブレードが吐出面から離隔するときのインクの飛び散りを防止することができる。
【００１２】
さらに、前記制御手段は、前記ブレードの前記一方向に沿った相対移動速度が、前記第２所定期間よりも前記第３所定期間において遅くなるように、前記第１移動機構を制御することが好ましい。これによると、第２所定期間よりも第３所定期間においてブレードの一方向に沿った相対速度を遅くすることで、吐出面とブレードとの前記一方向に関する離隔位置の位置ずれを小さくでき、ブレードを確実に不吐出領域で離隔させることができる。
【００１３】
加えて、前記制御手段は、前記ブレードの前記一方向に沿った相対移動速度が、前記第１所定期間と前記第３所定期間において同じになるように、前記第１移動機構を制御することが好ましい。これによると、ブレードの一方向に沿った相対速度は、第１所定期間及び第３所定期間における相対速度と、第２所定期間における相対速度の２つの速度でよいため、制御が容易となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の画像記録装置によると、ブレードが吐出面に接触するときの座屈を防止しつつ、吐出面の端部に接触することによるブレードの早期劣化を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態に係るインクジェットプリンタの概略斜視図である。図２は、本実施形態に係るインクジェットプリンタの概略側面図である。図３は、図１に示す４つのインクジェットヘッドの底面図である。
【００１７】
図１に示すように、画像記録装置であるインクジェットプリンタ１は、４つのインクジェットヘッド２を有するカラーインクジェットプリンタである。インクジェットプリンタ１には、用紙Ｐを搬送する搬送機構４０が設けられている。さらに、インクジェットプリンタ１は、各種動作を制御する制御部１００を有している。
【００１８】
搬送機構４０は、一対のベルトローラ４１ａ、４１ｂと、一対のベルトローラ４１ａ、４１ｂに巻き掛けられた無端状の搬送ベルト４２とを有している。ベルトローラ４１ａ、４１ｂはいずれも主走査方向に長尺であり、副走査方向に沿って水平に離隔して配置されている。一方のベルトローラ４１ａは、制御部１００の制御により搬送モータ１１０（図４参照）が駆動されることによって、図１中矢印Ａ方向に回転する。このベルトローラ４１ａの回転に伴って搬送ベルト４２も同方向に走行する。そして、搬送ベルト４２の外周面において上方を向いた領域が、用紙Ｐを搬送方向Ｂ（図１中手前から奥に向かう方向）に搬送する搬送面として機能する。なお、他方のベルトローラ４１ｂは、従動ローラであって搬送ベルト４２の走行に伴って回転する。
【００１９】
本実施形態において、副走査方向とは、搬送機構４０による用紙Ｐの搬送方向Ｂと平行な方向であり、主走査方向とは、水平面に沿った副走査方向に直交する方向（図１中左右方向：一方向）である。
【００２０】
また、搬送機構４０は、主走査方向に同軸状に連なる複数のニップローラ４３を有している。これらのニップローラ４３は、ニップローラ４３の軸４３ａが図示しない付勢機構によって下方に付勢されることによって、搬送ベルト４２の搬送面に押し付けられている。なお、ニップローラ４３は、ベルトローラ４１ｂと同様に従動ローラであって搬送ベルト４２の走行に伴って回転する。
【００２１】
用紙Ｐは、搬送機構４０によって以下のように搬送される。用紙Ｐの先端がニップローラ４３と搬送ベルト４２との間に達すると、用紙Ｐはニップローラ４３と搬送ベルト４２との間に挟まれつつ、搬送ベルト４２の走行に伴って搬送方向Ｂに搬送される。そして、用紙Ｐは、搬送ベルト４２の搬送面上に保持されつつ搬送方向Ｂに搬送され、４つのインクジェットヘッド２の吐出面３と対向する位置に搬送される。
【００２２】
４つのインクジェットヘッド２は、４色のインク（マゼンタ、イエロー、シアン、ブラック）に対応しており、図１及び図２に示すように、主走査方向に長尺な略直方体形状を有している。また、４つのインクジェットヘッド２は、副走査方向に沿って所定の間隔で配列され、図示しない枠状フレームに固定されている。すなわち、このインクジェットプリンタ１はライン式のプリンタである。
【００２３】
各インクジェットヘッド２は、図示しないインクタンクから供給されるインクを一時的に貯留するリザーバユニット５と、リザーバユニット５の底面に固定された支持プレート６と、支持プレート６の底面に固定されたヘッド本体７とを有している。
【００２４】
この支持プレート６は、リザーバユニット５及びヘッド本体７よりも主走査方向に長尺な板状部材であり、この両端において図示しない枠状フレームに固定されている。また、支持プレート６には、リザーバユニット５内の流路とヘッド本体７内の流路とを連通させる連通路が形成されており、リザーバユニット５のインクは連通路を介してヘッド本体７に流れる。
【００２５】
ヘッド本体７の底面である吐出面３は、水平且つ平坦な面であり、搬送ベルト４２の搬送面と平行に対向している。また、吐出面３は、図３に示すように、インクを吐出する複数の吐出口であるノズル４が主走査方向に沿って配列された複数列のノズル列を包含し、ヘッド本体７の副走査方向に関する幅と同様の幅において主走査方向に延在した長方形領域である吐出領域３ａと、吐出領域３ａと同一面内において吐出領域３ａの主走査方向両端に配置され、ノズル４が形成されていない不吐出領域３ｂ、３ｃとを有している。なお、本実施形態においては、後述する退避位置に位置するブレード５０に近い側の不吐出領域を不吐出領域３ｂとし、退避位置に位置するブレード５０から離れている側の不吐出領域を不吐出領域３ｃとする。
【００２６】
そして、用紙Ｐが搬送機構４０によって搬送されながら吐出領域３ａと対向する領域を通過するときに、制御部１００の制御によって各インクジェットヘッド２が制御され、各吐出面３の複数のノズル４から順にインクが吐出されて用紙Ｐの所望位置に画像が形成される。その後、用紙Ｐは搬送機構４０によって図示しない排紙トレイに排出される。
【００２７】
図１に戻って、インクジェットプリンタ１には、４つのインクジェットヘッド２が固定された枠状フレーム（不図示）を吐出面３と直交する上下方向（主走査方向及び副走査方向と直交する方向）に昇降させるヘッド昇降機構１０（第２移動機構）が設けられている。４つのインクジェットヘッド２は枠状フレームの昇降に伴い上下方向に昇降する。
【００２８】
ヘッド昇降機構１０は、制御部１００の制御によってインクジェットヘッド２を上下方向（方向Ｃ）に移動させて搬送ベルト４２の搬送面と吐出面３との離隔距離を変化させる。通常、４つのインクジェットヘッド２は、用紙Ｐに対してインクを吐出し印刷する印刷位置（ヘッド昇降機構１０による昇降可動範囲のうち最下方の位置）に配置される（図２参照）。このとき、インクジェットヘッド２の吐出面３と搬送面との間には、僅かな隙間が形成される。一方、インクジェットヘッド２は、払拭動作を行うときに、ヘッド昇降機構１０によって移動され、印刷位置よりも上方に配置される。
【００２９】
搬送機構４０の主走査方向に関する一方のすぐ側方には、移動板４４（支持部材）が配置されている。移動板４４は、吐出面３に付着したインクを払拭するブレード５０を支持する板であり、主走査方向に沿って往復移動可能に配置されている。移動板４４の副走査方向一端は後述する駆動ベルト４９に取り付けられている。
【００３０】
ブレード５０は、樹脂やゴムなどの弾性材料からなり、４つのインクジェットヘッド２の副走査方向に関する合計長さよりも若干長くなっている。これにより、ブレード５０と吐出面３とを接触させながら主走査方向に沿って移動させることによって４つの吐出面３を一度に払拭することが可能となる。
【００３１】
また、インクジェットプリンタ１は、移動板４４を主走査方向に沿って往復移動させる駆動機構４６（第１移動機構）を有している。駆動機構４６は、従動ローラ４７、駆動ローラ４８、駆動ベルト４９及び駆動ローラ４８を駆動する駆動モータ１２０（図４参照）を有している。従動ローラ４７及び駆動ローラ４８は、互いに主走査方向に沿って水平に離隔されており、いずれも副走査方向に沿った回転軸を中心として回転可能に設置されている。駆動ベルト４９は、従動ローラ４７及び駆動ローラ４８に巻き掛けられている。
【００３２】
この構成において、制御部１００の制御によって駆動モータ１２０が駆動され、駆動ローラ４８が所定方向（図１中時計回り方向）に回転すると、駆動ベルト４９が走行する。そして、移動板４４は、搬送機構４０の側方の退避位置から不吐出領域３ｂと対向する払拭開始位置を越えて、不吐出領域３ｃと対向する払拭終了位置まで主走査方向に沿って移動する。
【００３３】
一方、制御部１００の制御によって駆動ローラ４８が所定方向とは逆方向（図１中反時計回り方向）に回転すると、移動板４４は、払拭終了位置から払拭開始位置を越えて退避位置まで移動する。また、ブレード５０と吐出面３とが接触しているときに、移動板４４が主走査方向に沿って移動することで、ブレード５０は吐出面３と接触しながら移動し、吐出面３に付着したインクを払拭する。
【００３４】
次に、制御部１００について説明する。図４は、図１に示すインクジェットプリンタの制御ブロック図である。制御部１００は、例えば汎用のパーソナルコンピュータによって構成されている。かかるコンピュータには、演算処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵが実行する制御プログラム及び制御プログラムに使用されるデータが記憶されているＲＯＭ（Read Only Memory）、プログラム実行時にデータを一時記憶するためのＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクなどのハードウェアが収納されている。ハードディスクには、インクジェットプリンタ１の動作を制御するためのプログラムを含む各種のソフトウェアが記憶されている。そして、制御部１００は、インクジェットヘッド２、ヘッド昇降機構１０、搬送モータ１１０及び駆動モータ１２０を制御する。
【００３５】
次に、ブレード５０による吐出面３の払拭動作について説明する。図５は、払拭動作の工程を説明する図であり、（ａ）はブレードが払拭開始位置に位置するときであり、（ｂ）は第１所定期間の終了時であり、（ｃ）は第２所定期間の終了時であり、（ｄ）は第３所定期間の終了時である。
【００３６】
まず、払拭動作を行う際には、図５（ａ）に示すように、制御部１００がヘッド昇降機構１０を制御して、印刷位置に配置されている４つのインクジェットヘッド２をブレード５０の先端よりも高いＸ位置まで上昇させる。そして、制御部１００が駆動モータ１２０を制御して、ブレード５０を退避位置から払拭開始位置まで主走査方向に沿って移動させる。
【００３７】
次に、図５（ｂ）に示すように、第１所定期間において、制御部１００が、ヘッド昇降機構１０を制御して、４つのインクジェットヘッド２を常に下降させるとともに、駆動モータ１２０を制御して、ブレード５０を主走査方向に沿って常に移動させる。すると、ブレード５０は、不吐出領域３ｂに斜め方向から接触する。なお、第１所定期間とは、ブレード５０が払拭開始位置から移動し不吐出領域３ｂと接触する時刻を跨いで、吐出領域３ａと接触する前までの期間である。つまり、第１所定期間の終了時刻において、ブレード５０は不吐出領域３ｂと接触している。
【００３８】
続いて、図５（ｃ）に示すように、第１所定期間の終了時刻からブレード５０が主走査方向に関して吐出領域３ａを通過してさらに吐出領域３ａの一端を通過するまでの第２所定期間において、制御部１００は、ヘッド昇降機構１０を制御して、４つのインクジェットヘッド２の昇降動作を常に停止させているとともに、駆動モータ１２０を制御して、ブレード５０を主走査方向に沿って常に移動させる。すると、ブレード５０は吐出面３と接触しながら移動し、吐出面３に付着したインクを払拭する。
【００３９】
ここで、制御部１００は、ブレード５０の主走査方向に沿った移動速度が、第２所定期間よりも第１所定期間において遅くなるように、駆動モータ１２０を制御している。これは、ブレード５０の主走査方向に沿った移動速度を第１所定期間において遅くすることにより、ブレード５０の主走査方向に沿った実際の移動速度と所望速度との誤差を小さくし、吐出面３とブレード５０との主走査方向に関する接触位置の位置ずれを小さくし、ブレード５０を確実に不吐出領域３ｂで接触させるためである。また、第１所定期間後の払拭動作を行う第２所定期間においては、ブレード５０の主走査方向に沿った移動速度を速くしているため、払拭動作を迅速に行うことができる。さらに、ブレード５０及び移動板４４は、払拭動作時には、吐出面３と対向する範囲内でのみ主走査方向に関して移動するため、ブレード５０の移動範囲を短くでき、払拭動作をさらに迅速に行うことができる。
【００４０】
そして、図５（ｄ）に示すように、第２所定期間後の第３所定期間において、制御部１００は、ヘッド昇降機構１０を制御して、４つのインクジェットヘッド２をＸ位置まで常に上昇させるとともに、駆動モータ１２０を制御して、ブレード５０を払拭終了位置まで主走査方向に沿って常に移動させる。すると、ブレード５０は、不吐出領域３ｃから徐々に離れる。吐出領域３ａの払拭終了後のブレード５０には、多量のインクが付着しているが、ブレード５０が不吐出領域３ｃから徐々に離れるため、インクの飛び散りを防止することができる。
【００４１】
ここで、制御部１００は、ブレード５０の主走査方向に沿った移動速度が、第２所定期間よりも第３所定期間において遅くなるように、且つ、第１所定期間と第３所定期間において同じになるように、駆動モータ１２０を制御している。これは、ブレード５０の主走査方向に沿った移動速度を第３所定期間において遅くすることにより、ブレード５０の主走査方向に沿った実際の移動速度と所望速度との誤差を小さくし、吐出面３とブレード５０との主走査方向に関する離隔位置の位置ずれを小さくし、ブレード５０を確実に不吐出領域３ｃで離隔させるためである。また、第１所定期間と第３所定期間において、ブレード５０の主走査方向に沿った移動速度を同じにしているため、ブレード５０の主走査方向に沿った移動速度は、第１所定期間及び第３所定期間における移動速度と、第２所定期間における移動速度の２つの速度でよいため、制御部１００による制御が容易となる。
【００４２】
以上のような本実施形態のインクジェットプリンタ１によると、ブレード５０は吐出面３に接触するときに吐出面３に対して斜め方向から接触するため、ブレード５０が吐出面３に接触するときの座屈を防止しつつ、吐出面３の端部に接触することによるブレード５０の早期劣化を防止することができる。
【００４３】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。
【００４４】
上述した実施形態においては、ブレード５０は、４つのインクジェットヘッド２の副走査方向に関する合計長さよりも若干長くなっており、４つの吐出面３を一度に払拭することが可能となっていたが、４つのインクジェットヘッド２に対応した４つのブレード５０を設けてもよい。
【００４５】
また、上述した実施形態においては、インクジェットヘッド２がヘッド昇降機構１０により上下方向に昇降可能であり、ブレード５０が駆動機構４６により主走査方向に沿って移動可能であったが、インクジェットヘッド２及びブレード５０のいずれかが上下方向及び主走査方向に相対移動可能であればよい。例えば、インクジェットヘッド２は固定されており、ブレード５０が、駆動機構４６により主走査方向に沿って移動可能であるとともに、新たに設けられた昇降機構により上下方向に移動可能であってもよい。また、その逆に、ブレード５０は固定されており、インクジェットヘッド２が、ヘッド昇降機構１０により上下方向に移動可能であるとともに、新たに設けられた駆動機構により主走査方向に沿って移動可能であってもよい。
【００４６】
さらに、上述した実施形態においては、ブレード５０の主走査方向に沿った移動速度を制御部１００により可変させていたが、常に一定速度であってもよい。これにより、制御部１００による制御が容易となる。
【００４７】
本発明による画像記録装置は、ライン式に限定されず、ヘッドが往復移動するシリアル式にも適用可能である。また、プリンタに限定されず、ファクシミリやコピー機などにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本実施形態に係るインクジェットプリンタの概略斜視図である。
【図２】本実施形態に係るインクジェットプリンタの概略側面図である。
【図３】図１に示す４つのインクジェットヘッドの底面図である。
【図４】図１に示すインクジェットプリンタの制御ブロック図である。
【図５】払拭動作の工程を説明する図であり、（ａ）はブレードが払拭開始位置に位置するときであり、（ｂ）は第１所定期間の終了時であり、（ｃ）は第２所定期間の終了時であり、（ｄ）は第３所定期間の終了時である。
【符号の説明】
【００４９】
１  インクジェットプリンタ（画像記録装置）
２  インクジェットヘッド（記録ヘッド）
３  吐出面
３ａ  吐出領域
３ｂ、３ｃ  不吐出領域
４  ノズル（吐出口）
１０  ヘッド昇降機構（第２移動機構）
４４  移動板
４６  駆動機構（第１移動機構）
５０  ブレード
１００  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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