(57)【要約】【課題】後方景色などの車両周囲の鏡像を映しているミラーを通じて車両周辺に存在する障害物を運転者に効果的に気づかせることができる車両周辺装置を提供する。その際、車両周囲の確認におけるミラーが有する本来の優れた特性をできるだけ生かすことも重要である。【解決手段】車両周辺確認装置は、車両周辺の撮影画像を取得する撮影部２と、鏡像表示領域の一部に撮影画像を表示できる画像表示領域が形成されているミラーと、車両周辺の障害物を検出して当該障害物の位置を算出する障害物認識部３２と、障害物の位置がミラーの死角領域に入っているかを判定する死角判定部３３と、死角領域に入っている障害物の画像領域を死角障害物画像として撮影画像から切り出す画像切り出し部３４と、死角障害物画像をミラーの画像表示領域に表示する表示画像制御部３５とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の撮影画像を取得する撮影部と、
車両に設置され、鏡像表示領域の一部に前記撮影画像を表示できる画像表示領域が形成されている車両後方を確認するためのミラーと、
車両周辺の障害物を検出して当該障害物の位置を算出する障害物認識部と、
前記障害物の位置が前記ミラーの死角領域に入っているかを判定する死角判定部と、
前記死角領域に入っている障害物の画像領域を死角障害物画像として前記撮影画像から切り出す画像切り出し部と、
前記死角判定部が前記障害物の位置が前記ミラーの死角領域に入っていると判定したときに前記死角障害物画像を前記ミラーの前記画像表示領域に表示する表示画像制御部と、
を有する車両周辺確認装置。
【請求項２】
前記障害物認識部は、前記撮影画像に基づいて障害物検出を行う請求項１に記載の車両周辺確認装置。
【請求項３】
前記ミラーに写されているミラー鏡像の視野中心を基準とした前記障害物の左右位置が求められ、当該左右位置に対応する前記画像表示領域の位置に前記死角障害物画像が表示される請求項１から２のいずれか一項に記載の車両周辺確認装置。
【請求項４】
前記死角障害物画像とともに前記障害物の車両への接近方向を示す指標が前記画像表示領域に表示される請求項１から３のいずれか一項に記載の車両周辺確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影部によって取得された車両周辺の撮影画像を利用して車両周辺における障害物を確認する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に設置され、車両の周辺を広視野に撮影するための広視野レンズを有するカメラと、カメラにより広視野レンズを介して撮影された撮影画像から所定範囲の画像を抽出する画像抽出手段と、画像抽出手段により抽出された抽出画像を表示する表示手段と、車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段とを備え、障害物検出手段が検出した障害物の存在する方向に対応する画像を撮影画像から抽出して表示部に拡大して表示する車両用モニタ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。より詳しく説明すると、通常時には、カメラの撮影画像全体、撮影画像の中央下部抽出画像、撮影画像の右下部抽出画像、撮影画像の左下部抽出画が所定時間ずつ順次繰り返し表示される。そこで、右側のバックソナーで障害物が検出されると、画像メモリに記憶されている撮影画像の内、左側の予め設定されている範囲の画像が抽出され（カメラが車両の後方に向けて設置されているので、車両の後方右側に位置する障害物は撮影画像の左側に撮影されている）、表示画面一杯に拡大して表示される。左側のバックソナーで障害物が検出されると、撮影画像の内、右側の予め設定されている範囲の画像が抽出され、表示画面一杯に拡大して表示される。なお、その際、表示画面の所定位置（例えば、画面右上）に小さな補助画面を設けて、車両位置と抽出画像に対応する撮影範囲を表示することも提案されている。しかしながら、この車両用モニタ装置では、モニタ表示用撮影画像から検出された障害物が映っている部分の画像を抽出してその部分を拡大表示する方法を採用しているので、障害物がモニタ表示されている撮影画像内に入っていないと死角障害物画像を表示することができない。この問題を避けるため、撮影視野を広くすると、通常時においては重要となる撮影中央付近の画像領域がモニタ表示面積に比べて相対的に小さくなってしまってモニタ表示画像を通じての周囲状態の確認が難しくなるという不都合が生じる
【０００３】
また、車室内の所定位置に配され反射面がハーフミラーによって構成されるとともにこのハーフミラーの背後にハーフミラーの前面側から見ることができるように画像を表示する画像表示用ディスプレイが設けられたルームミラー（バックミラー）と、このルームミラー上に定義された座標系における視点座標を検出する視点相対位置検出手段と、この視点相対位置検出手段によって検出された視点座標に基づいて画像表示用ディスプレイでの画像表示形態を制御する表示形態制御手段とを備えた画像表示装置も知られている（例えば、特許文献２参照）。さらにこの画像表示装置の前記画像表示用ディスプレイには車外を撮像するカメラの出力である画像が表示され、その際、表示形態制御手段はルームミラーの位置姿勢及び運転者の視点位置に基づいて運転者の死角となる観察領域を認識し、この認識された観察領域に対応する車外の画像が画像表示用ディスプレイに表示される。このような画像表示装置によれば、カメラで取得したリアウィンドウ方向の景観画像をルームミラーに映される鏡像と重ね合わせることで、運転席、助手席、リアシート、リアウィンドウ枠などのために生じる死角のため鏡像からは見ることができなかった死角景観をカメラ画像によって確認することができる。しかしながら、この画像表示装置においても、運転者がこのルームミラーを通じて確認することができる視野はルームミラーの鏡像特性によって規定されている。つまり、ルームミラーの鏡像範囲の外側の景色を見ることはできない。
【０００４】
さらに、車両の後方の異なる領域を撮影する複数のビデオカメラと、車両の後方を運転者が監視するインサイドミラーと、このインサイドミラーの近傍に取付けられてビデオカメラが撮影した映像が鏡像として表示される表示装置とを備え、インサイドミラーのミラー面を透過性ハーフミラーで構成し、ハーフミラーで隠れるインサイドミラーの内部に配置し、表示装置に複数の後方撮影用ビデオカメラが撮影した映像を個別又は合成して同時に表示させる車両用監視装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。この車両用監視装置では、撮影方向が異なる複数のカメラからの画像を選択的に表示装置に表示することができるが、設定された領域毎にカメラが必要となる。また、カメラによって撮影される各領域は固定されているので、表示装置に表示される画像の視野が常に一定となり、歩行者など任意の位置に生じる障害物に照準を合わせた画像を表示することは不可能で、そのような障害物の確認には適していない。
また、ミラーによる鏡像は、撮影画像のモニタ表示などに比べて解像度等の問題がなく、視認性に優れたものであることから、車両後方確認などにおいては、できるだけミラーを優先的に利用することも重要である。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１４３５９６号公報（段落番号０００５−００２６、図４、図５）
【特許文献２】特開２００５−３３５４１０号公報（段落番号００４９−００５７、図１、図８）
【特許文献３】特開２００２−２２５６２９号公報（段落番号００１０−００３４、図３、図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記実状に鑑み、本発明の目的は、後方景色などの車両周囲の鏡像を映しているミラーを通じて車両周辺に存在する障害物を運転者に効果的に気づかせることができる車両周辺装置を提供することである。その際、車両周囲の確認におけるミラーが有する本来の優れた特性をできるだけ生かすことも重要である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る車両周辺確認装置の特徴構成は、車両周辺の撮影画像を取得する撮影部と、車両に設置され、鏡像表示領域の一部に前記撮影画像を表示できる画像表示領域が形成されている車両後方を確認するためのミラーと、車両周辺の障害物を検出して当該障害物の位置を算出する障害物認識部と、前記障害物の位置が前記ミラーの死角領域に入っているかを判定する死角判定部と、前記死角領域に入っている障害物の画像領域を死角障害物画像として前記撮影画像から切り出す画像切り出し部と、前記死角判定部が前記障害物の位置が前記ミラーの死角領域に入っていると判定したときに前記死角障害物画像を前記ミラーの前記画像表示領域に表示する表示画像制御部とを備えていることである。
【０００８】
この特徴構成によれば、運転者が、車両周辺の状況を確認しながらの安全走行のために車載のミラーに映っている鏡像を注視しているときに、障害物認識部による障害物の認識プロセスが実行されている。そして、障害物認識部によって認識された障害物が予め設定されているミラーの死角となる周辺領域、つまり死角領域に入っているとみなされると、撮影画像におけるその障害物を映し出している画像領域が死角障害物画像として撮影画像から切り出される。この切り出された死角障害物画像はミラーに形成されている画像表示領域に表示されるので、運転者はミラーを通じて、ミラーに映っている鏡像の外側領域（死角領域）に障害物が存在していることに気づくことができ、予備的な危険回避行為を行うことができる。このように、本発明による車両周辺装置では、限定された車両周囲の景色を鏡像として映しているミラーを通じて車両周辺に存在しているがミラーの死角領域に突然現れた障害物を運転者に効果的に気づかせることができる。また、鏡像表示領域の一部に画像表示領域が形成されていることは、死角障害物画像が表示されたときでも少なくともミラー鏡像の一部は視認可能に残されていることになるので、車両周囲の確認におけるミラーが有する視認性も少なくとも部分的には維持される。
【０００９】
また、本発明に係る車両周辺確認装置における特徴構成として、前記障害物認識部を、前記撮影画像に対する画像処理によって障害物を認識するように構成することも好適である。時間経過とともに送られてくる撮影部からの撮影画像から、例えば、オプティカルフロー法や背景差分法や動きベクトル法などの物体検知アルゴリズムを用いて、物体つまり障害物を認識することが可能である。モニタ表示のために取得される撮影画像を用いて障害物の認識ができるので、障害物認識のために撮影画像を用意する必要がない。また、撮影画像から障害物の認識を行い、その障害物の画像座標位置を特定するので、その位置は撮影画像における障害物の画像領域を規定する画像座標位置置として直接利用することができる。さらに、車両の移動ベクトルを取得できる場合、障害物の移動方位も算定可能となる。
【００１０】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記ミラーに写されているミラー鏡像の視野中心を基準とした前記障害物の左右位置が求められ、当該左右位置に対応する前記画像表示領域の位置に前記死角障害物画像が表示されるように構成されている。このような特徴構成では、障害物がミラーの死角領域で認識されたときに、ミラーに突然表示される死角障害物画像がミラーの左右どちら側に表示されているかにより、その障害物がミラーに映されている鏡像の左外側領域かあるいは右外領域に存在しているかを即座に理解することができる。
【００１１】
ミラーの死角領域の外側に存在する障害物は、車両から離れていく方向に動いている場合は危険性が低く、車両に近づいている場合は危険性が高い。従って、このことを運転者に直感的に理解させることは重要である。これを実現するため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記死角障害物画像とともに前記障害物の車両への接近方向を示す指標が前記画像表示領域に表示される構成を採用している。このような障害物の動き方向は、障害物認識のための物体検知アルゴリズムとして前述したオプティカルフロー法や背景差分法や動きベクトル法などを採用している場合には簡単に得られるので、好都合である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本発明の車両周辺確認装置は、図１に示すように、ここでは乗用車である車両１に設置され、車両１の周辺を撮像する撮像部としてのカメラ２によって取得された撮影画像を利用して、運転者が車両周辺の状況を確認するのを支援するものである。また、図２に示すように、運転者が前方以外の車両周辺を確認するため車両周辺景色の鏡像を映し出す鏡像表示領域を有するミラーとして、車両後方を確認するバックミラー５及び後方中央領域を確認するためのバックミラー５及び左側後方領域を確認する左ドアミラー６ａと右側後方領域を確認する左ドアミラー６ｂからなるドアミラー６が備えられている。この実施の形態では、カメラ２は、車両１の後部に設置されており、車両後方を撮影視野としている。カメラ２によって取得された撮影画像は、車両周辺確認コントローラ３によって画像処理を施され、好ましくは液晶ディスプレイ４や有機ＥＬディスプレイ等のフラットパネルディスプレイによって構成される表示装置に表示される。
【００１３】
図３で模式的に示すように、この液晶ディスプレイ４とバックミラー５はハウジング５ａによって一体化されている。つまり、この実施形態では、このバックミラー５にはハーフミラーが使用されており、バックミラー５の裏面側に液晶ディスプレイ４を構成する液晶パネル４ａ及びバックライト部４ｂが配置され、ハウジング５ａによってカバーされている。ハウジング５ａの内部が暗いときバックミラー５は外部の入力光を反射して鏡像を映し出すミラーとして機能し、バックライト部４ｂによってハウジング５ａの内部が明るくされている領域はミラーとして機能しなくなる。この構成により、バックミラー５において液晶ディスプレイ４によって画像が表示される領域では、ミラーとしての機能が失われて画像表示領域として機能する。この実施形態では、バックミラー５の鏡面と液晶ディスプレイ４の液晶面とが実質的に一致するように形成されているので、ミラー鏡像の表示領域と画像表示領域はほぼ同一である。但し、液晶の駆動制御により、実際に画像が表示される画像表示領域の大きさと位置は任意に設定することができる。例えば、右端の部分領域や左端の部分領域に画像を表示させ、それ以外の領域にミラー鏡像を映すことが可能である。このようなミラーの構成は、前述した特許文献１（特開２００５−３３５４１０号公報）や特許文献２（特開２００２−２２５６２９号公報）に詳しく説明されているので、ここではこれ以上の説明は省略する。
【００１４】
バックミラー５は角度変更機構９を介して車両１の天井部に取り付けられており、運転席に座った運転者の好みによってバックミラー５の角度（姿勢）が変更可能となっている。運転者がバックミラー５を通じて主に確認したい領域はほぼ共通しており、基本的には後方中央の景色領域である。運転者の目の位置は体形によって異なるので、運転者は、バックミラー５に車両１の後方中央の景色が鏡像として映し出されるようにバックミラー５の角度を調整する。これにより、運転者の体形にかかわらず、運転者が見るバックミラー５に鏡像として映し出されるに含まれる車両周辺領域（逆に言えば、バックミラー５の鏡像から運転者が見ることができない死角領域）はほぼ同じとみなすことができる。
【００１５】
カメラ２は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵し、この撮像素子に撮像された情報を動画情報または静止画情報としてリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ２の撮影中心線は、やや下向きに延びている。さらに、カメラ２には９０度以上、例えば１４０度程度の広視野角レンズが装着されているので、図４から模式的に理解できるように、このカメラ２は１４０度程度の広視野の撮影画像を取得する。もちろん、水平１８０度以上を視野とする魚眼レンズを採用すれば、車両後方全域をカバーすることができる。さらには、ズームレンズを用いて視野角を変更できるようにしてもよいし、複数のレンズを備えて切換式で利用できるようにしてもよい。
【００１６】
車両周辺確認コントローラ３は、一般にＥＣＵ（electronic control unit）と呼ばれるＣＰＵを中核要素とするコンピュータユニットであり、プログラムの起動によって種々の機能を実現することができる。この車両周辺確認コントローラ３では、カメラ２から送られてきてメモリ３１に展開、格納された撮影画像を処理し、ミラーの死角領域で障害物が認識された場合には撮影画像におけるその障害物に対応する画像部分である死角障害物画像をバックミラー５の表示画像領域に液晶ディスプレイ４を通じて映し出す。そのために車両周辺確認コントローラ３では、必要な種々の機能部がプログラムやハードウエアによって作り出される。本発明に特に関係する機能部として、図５に示されているように、障害物認識部３２と、死角判定部３３と、障害物画像切り出し部３４と、表示画像制御部３５と、死角領域設定部３６とが挙げられる。
【００１７】
障害物認識部３２は車両周辺の歩行者や別な車両など車両走行の障害となる物体としての障害物を認識する機能を有する。障害物の認識に関しては種々の方法が知られており、この発明においては障害物認識部３２で採用される障害物認識方法は特定のものに限定されない。しかしながら、ここでは、特に好適な方法の１つとして、カメラ２によって取得される撮影画像を画像処理して障害物を認識する方法が採用されている。撮影画像は所定の時間レートで順次取得されメモリ３１に格納されているので、この微小時間間隔で取得された複数の撮影画像を比較することにより、例えば、オプティカルフロー法や背景差分法や動きベクトル法などの物体検知アルゴリズムを用いて、静止している、あるいは動いている物体を認識することができる。これにより、障害物認識部３２は、撮影画像上での障害物の外形輪郭と位置（結果的には車両１に対する方位）、障害物の動きの方向（結果的には車両１に対する接近方向）を含む障害物情報を生成して出力することができる。
【００１８】
車両１と障害物との間には相対的な移動が生じるので、車両１に対する絶対的な障害物の移動情報（移動ベクトル）を算定するためには、車両走行状態検知コントローラ７から車両の移動情報を受け取ることになる。この車両走行状態検知コントローラ７は、ステアリング角センサ、シフト位置センサ、アクセル位置センサ、ブレーキ位置センサ、ホイール回転センサ、方位センサ等のセンサ群からの検出信号を受け、車両１の移動量や位置などの移動情報を演算する。
【００１９】
また、夜間や悪天候などで撮影条件が悪く、撮影画像から障害物の認識が困難となることが考えられる。このため、レーザレーダなどを用いた障害物検知コントローラ８が装備されている場合、障害物検知コントローラ７からの障害物検知情報に基づいて障害物を認識する機能を障害物認識部３２に持たせるとよい。
【００２０】
死角領域設定部３６は、予め設定されているカメラ２の撮影中心線の方位やバックミラー５の光学特性から、運転者が見ることができるバックミラー５の鏡像から外れる周辺領域、いわゆるミラーの死角領域がメモリ３１に展開された撮影画像においてどの領域となるかを算定して得られた死角領域の形状と位置（画像座標値で表すことができる）を設定する。図６は、図４で示された状況下で、カメラ２によって取得され、メモリ３１に展開された広視野の撮影画像を模式的に示している。図６で示された撮影画像において点線で示されたミラー鏡像境界枠９１の内側領域がバックミラー５の鏡像として運転者が見ることができる領域であり、鏡像境界枠９１の外側領域が死角領域となる。死角領域設定部３６で設定されている死角領域は、死角判定部３３によって利用される。図６では、図面の制約上の問題で、鏡像境界枠９１に比べて撮影画像全体のサイズが小さく描かれている。
【００２１】
死角判定部３３は、死角領域設定部３６によって設定されている撮影画像における死角領域に、障害物認識部３２によって認識された障害物の画像が含まれているかを判定する。図６で模式的に示されているように、障害物の外形輪郭の少なくとも一部が死角領域に位置している場合、障害物の少なくとも一部が、運転者がバックミラー５の鏡像を通じて確認できないということになる。このため、死角判定部３３の判定結果に基づき、メモリ３１に展開されている撮影画像におけるミラー鏡像境界枠９１の外側領域である死角領域に障害物が含まれていないときには、障害物画像切り出し部３２が当該障害物の画像領域を死角障害物画像として撮影画像から切り出す。図６において、障害物切り出し枠９２によって囲まれた領域の画像が死角障害物画像である。障害物画像切り出し部３２によって切り出された死角障害物画像は、表示画像制御部３５によって制御される形態で液晶ディスプレイ４に表示される。運転者は、液晶ディスプレイ４に表示された死角障害物画像をバックミラー５の鏡面越しに見ることができる。そのような死角障害物画像のバックミラー５での表示状態の一例が図７に示されている。これにより、いままでバックミラー５に映し出されていた鏡像の範囲外に障害物が、存在していることを確認することができる。
なお、上記したように死角判定部３３は障害物が死角領域に含まれているかどうかを判定する役割を受け持っているが、例えば、障害物認識部３２を死角領域における障害物だけを認識するように構成することで、この判定部３３の機能を障害物認識部３２に含ませることも可能である。本発明において、死角判定部３３や障害物認識部３２といった名称は車両周辺確認コントローラ３において作り出される機能を表現するために用いられているものであり、物理的な構成要素を限定しているのではない。
【００２２】
なお、表示画像制御部３５は、液晶ディスプレイ４に表示される撮影画像とバックミラー５に映される像との左右位置関係を一致させるため、表示画像の生成時に、画像の左右反転を行っている。さらに、液晶ディスプレイ５に死角障害物画像を表示させる際、運転者の左側に障害物が存在する場合には液晶ディスプレイ５の左側領域つまりバックミラー５の鏡像表示領域のうちの左側領域に、運転者の左側の右側に障害物が存在する場合にはバックミラー５の鏡像表示領域のうちの右側領域に表示される。これにより、運転者は障害物が左右どちら側に存在しているかを即座に把握することができる。
【００２３】
図７に示すように、バックミラー５を通じて運転者が見ることができるように死角障害物画像が液晶ディスプレイ４に表示されることで、運転者は通常のバックミラー視界の外側に走行障害となりうる物体が存在していることに気づかされる。それにより、運転者は、車両１の周囲、この場合では車両後方を振り返り、直接障害物を視認しようとする。その際、障害物認識部３２から受け取った障害物情報に当該障害物の車両への接近方向を示す指標も液晶ディスプレイ４に表示すると好都合である。指標としては、図８に示すように、大きな矢印を採用すると、視認しやすく好都合である。また、バックミラー５における死角障害物画像が表示されている領域以外の鏡像表示領域には依然として車両後方の鏡像が映し出されているので、バックミラー５による車両周辺確認の恩恵も少なくとも部分的には維持されている。
【００２４】
上述のように構成された車両周辺確認装置における後方確認のための制御であるバックモニタルーチンの一例を図９のフローチャートを用いて説明する。
まず、バックモニタルーチンが開始されるとカメラ２による撮影画像の取得が行われる（＃０１）。取得された撮影画像が順次メモリ３１に展開され、所定時間分だけ一時的に格納される（＃０２）。なお、メモリ３１に展開された撮影画像は、必要に応じて、歪補正、解像度変換、レベル調整など必要な画像処理が行われる。また、格納された撮影画像は、同時に実行される障害物認識ルーチンによっても利用される。時間的に連続して取得された撮影画像から相対的な動きをもつ物体(車両進路近傍に位置すると障害物となる)の認識アルゴリズムは広く知られているので、ここでの説明は省略される。
【００２５】
メモリ３１に展開された撮影画像における、バックミラー５の死角領域を設定する。（＃０３）。次いで、障害物認識部３２によって障害物情報が出力されているかどうかがチェックされる（＃０４）。障害物情報が出力されている場合、障害物情報から障害物の撮影画像上での座標位置を読み取る（＃０５）。なお、障害物情報に、異なる座標系、例えばワールド座標系での座標位置しか記述されていない場合には、座標変換を通じて障害物認識部３２によって障害物が占める領域の撮影画像上での座標位置を算出する。続いて、撮影画像上で特定された障害物領域が死角領域内に含まれているかどうか、逆に言えば、認識された障害物の全体がバックミラー５の鏡像に含まれているかどうかがチェックされる（＃０６）。より確実な視認可能性を実現するためには、撮影画像上で特定された障害物領域の一部または全てが死角領域に位置している場合には、障害物領域が死角領域内に含まれていないとみなすと好都合である。このチェックで、障害物領域が死角領域内に含まれていると判定されると（＃０６Yes分岐）、障害物画像切り出し部３４が撮影画像から障害物領域を死角障害物画像として切り出す（＃０７）。切り出された死角障害物画像の液晶ディスプレイ４での表示位置が認識された当該障害物の車両１に対する位置に基づいて決定される（＃０８）。次いでこの決定された液晶ディスプレイ４の位置に障害画像が適切に表示されるように、表示画像制御部３５によって、例えば死角障害物画像の画像寸法なども調整されて表示画像データが生成され、液晶ディスプレイ４に出力される（＃０９）。例えば、障害物が車両１の右側後方に位置する場合にはバックミラー５の鏡面（鏡像表示領域）の右側にくるように、死角障害物画像を液晶ディスプレイ４に表示させる。
【００２６】
上記ステップ＃０４のチェックで障害物情報が出力されていない場合（＃０４No分岐）、及び、＃０６のチェックで障害物領域が死角領域内に入っていないと判定された場合（＃０６No分岐）、ステップ＃０４に戻り、以降のステップを繰り返す。
【００２７】
次に、このバックモニタルーチンに対する中止指令が入っているかどうかがチェックされ（＃１０）、中止指令が入っているとこのルーチンを終了し、この中止指令が入っていなければ（＃１０No分岐）、ステップ＃０４に戻って、このバックモニタが続行される。
【００２８】
〔別実施形態〕
（１）上記実施の形態では、撮影画像における死角領域の位置は、予め求められたカメラ特性とミラー特性に基づいて算定されたものが用いられていた。このような方法に代えて、バックミラーの鏡像が半透明状態となる状態で、撮影画像から部分的に抽出した抽出画像を液晶ディスプレイに映し出し、運転者の応答に基づいて鏡像と抽出画像が一致する抽出位置と抽出サイズを見つけ出し、この抽出位置からミラー鏡像境界枠９１、結果的には死角領域を決定するようにしてもよい。これにより、運転者毎に、死角領域を規定するミラー鏡像境界枠９１を正確に設定することができる。また、画像処理等で決定された運転者の視点及び姿勢検出センサで検出されたバックミラー５の姿勢とから射影幾何学的な演算を通じて視界領域を決定する方法を採用してもよい。
（２）
上記実施の形態では、運転者の左側に障害物が存在する場合にはバックミラー５の鏡像表示領域のうちの左側領域に、運転者の左側の右側に障害物が存在する場合にはバックミラー５の鏡像表示領域のうちの右側領域に、死角障害物画像が表示された。これに代えて、例えば、バックミラー５の一方端側に画像表示領域が設定されている場合には、その画像表示領域における左側または右側に死角障害物画像が表示されるような構成を採用してもよい。つまり、ミラー鏡像の視野中心を基準とした障害物の左右位置の対応関係さえとることができるレイアウトであれば任意の位置に死角障害物画像を表示することができる。さらには、さらには、バックミラー５の鏡像に対して障害物画像が半透明で重畳表示されるように、つまり画像表示技術におけるアルファブレンディング（半透明合成）のような形態でバックミラー５の鏡像全体と障害物画像との両方が観察できるように障害物画像を表示制御する構成を取り入れてもよい。これにより、バックミラー５が有する本来の視認性は実質的に維持される。
（３）障害物領域がミラー鏡像境界枠９１内に含まれていると判定されても、撮影画像から死角障害物画像を切り出し、障害物の拡大画像としての死角障害物画像を表示する表示モードを備えるようにしてもよい。
（４）上記実施の形態の説明では、本発明のミラーをバックミラー５に適用したが、その他の車載ミラーに本発明を適用することができる。例えば、ドアミラーに本発明を適用し、このドアミラーによる確認方向における死角となる領域に障害物の存在が認識された場合に、その障害物を捉えた撮影画像から切り出された死角障害物画像をドアミラーに表示させてもよい。
（５）
上記実施の形態の説明では、前記ミラーの死角領域に存在している障害物の画像を全て障害物画像としてモニタに表示していたが、障害物認識部３２が障害物の動きの方向、結果的には車両１に対する接近方向を認識できる場合には、自車両に接近してくる障害物のみ、その障害物画像を表示するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明による車両周辺確認装置の一例を組み込んだ乗用車の外観模式図
【図２】車両周辺確認装置を組み込んだ乗用車の運転席領域を示す模式図
【図３】一体化された液晶ディスプレイとバックミラーの一例を示す断面図
【図４】車両周辺確認装置による車両周辺確認を説明するための説明用鳥瞰図
【図５】車両周辺確認装置の一例を示す機能ブロック図
【図６】死角領域を規定するミラー鏡像境界枠を含む撮影画像を示す模式図
【図７】鏡像と死角障害物画像とが表示されたミラー面を示す模式図
【図８】鏡像と死角障害物画像とが方位標識としての矢印とともに表示されたミラー面を示す模式図
【図９】車両周辺確認装置によるバックモニタルーチンの一例を示すフローチャート
【符号の説明】
【００３０】
１：車両
２：撮像部（カメラ）
３：車両周辺確認コントローラ
４：液晶ディスプレイ（フラットパネル；表示装置）
５：バックミラー（ミラー）
３１：メモリ
３２：障害物認識部
３３：死角判定部
３４：障害物画像切り出し部
３５：表示画像生成部
３６：死角領域設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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