(57)【要約】      （修正有）【課題】一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドとの干渉を回避しつつ、電子部品装着装置の生産効率を極力向上すること。【解決手段】ＣＰＵは移動を開始する自ヘッド１１について、干渉回避領域７２、目的位置への方向に基づいてトリガ軸７８及び起動位置８１を決定し、自ヘッド１１の干渉回避領域７２から離れてトリガ軸７８方向へ移動し、予め決定された起動位置８１に到達した後、トリガ軸方向と異なるＹ軸方向へも移動を開始する。【選択図】図４
2010205784.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記一方の装着ヘッド又は他方の装着ヘッドが移動するときの何れか一方の装着ヘッドの電子部品装着装置の他の構造物との干渉を回避する干渉回避領域のデータと移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置の方向とに基づいてトリガ軸を決定し、前記干渉回避領域を避けるように前記装着ヘッドの前記トリガ軸の方向への移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記一方の装着ヘッド又は他方の装着ヘッドが移動するときの両ヘッドの干渉を回避する干渉回避領域のデータと移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置とに基づいて前記一方の軸方向と前記他方の軸方向との何れかの軸方向をトリガ軸とし、前記干渉回避領域を避けるように前記装着ヘッドの前記トリガ軸の方向への移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項３】
電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記一方の装着ヘッドが移動するとき他方の装着ヘッドについて設定され、前記一方の装着ヘッドが侵入してはいけない干渉回避領域のデータと移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置とに基づいて前記一方の軸方向と前記他方の軸方向との何れかの軸方向をトリガ軸とし、前記干渉回避領域を避けるように前記装着ヘッドの前記トリガ軸の目的位置方向への移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項４】
電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記一方の装着ヘッドが移動するとき他方の装着ヘッドについて設定され、前記一方の装着ヘッドが侵入してはいけない干渉回避領域を算出し、移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置への移動方向が前記一方の軸方向において前記干渉回避領域に近づくときには前記他方の軸の方向をトリガ軸とし、移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置への移動方向が前記一方の軸方向において前記干渉回避領域から離れるときには前記一方の軸の方向をトリガ軸とし、前記干渉回避領域を避けるように前記装着ヘッドの前記トリガ軸の目的位置方向への移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項５】
電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿い前記一方の軸と直交した他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記一方の装着ヘッドが移動するとき他方の装着ヘッドについて設定され、前記一方の装着ヘッドが侵入してはいけない干渉回避領域のデータと移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置の方向とに基づいて前記一方の軸方向と前記他方の軸方向との何れかの軸方向をトリガ軸とし、前記トリガ軸の目的位置方向への移動を開始した前記装着ヘッドが前記トリガ軸とは異なる軸方向への移動を開始する起動位置を求め、前記装着ヘッドが前記トリガ軸方向への移動を開始した後前記トリガ軸方向の現在位置が前記起動位置に到達したか否かを判断し、前記装着ヘッドの前記トリガ軸方向の現在位置が前記起動位置に到達したと判断したときには、前記トリガ軸方向と異なる軸方向への前記装着ヘッドの移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項６】
電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿い前記一方の軸と直交した他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、
前記一方の装着ヘッドが移動するとき他方の装着ヘッドについて設定され、前記一方の装着ヘッドが侵入してはいけない干渉回避領域のデータと移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置への方向とに基づいて前記一方の軸方向と前記他方の軸方向との何れかの軸方向をトリガ軸とし、前記トリガ軸の目的位置方向への移動を開始した前記装着ヘッドが前記トリガ軸とは異なる軸方向への移動を開始する起動位置を前記干渉回避領域のデータに基づいて求め、前記装着ヘッドが前記トリガ軸方向への移動を開始した後前記トリガ軸方向の現在位置が前記起動位置に到達したか否かを判断し、前記装着ヘッドの前記トリガ軸方向の現在位置が前記起動位置に到達したと判断したときには、前記装着ヘッドの前記トリガ軸方向への移動に併せて、前記トリガ軸方向と異なる軸方向への前記装着ヘッドの移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記トリガ軸の方向への移動を開始した前記装着ヘッドが前記トリガ軸とは異なる軸方向への移動を開始する起動位置を前記装着ヘッドのトリガ軸方向の位置が前記干渉回避領域の前記トリガ軸方向の範囲から外れた位置に決定することを特徴とする請求項４又は請求項４に記載の電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品を部品供給装置より吸着ノズルにより吸着して取出し、位置決めされた基板上に装着する電子部品装着装置に関する。特に、電子部品を供給する部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えた電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電子部品装着装置は、例えば、特許文献１などに開示されている。一般に、電子部品を供給する部品供給装置は基板を搬送する搬送装置の両外方にそれぞれ設けられ、装着ヘッドを備えたビームは前記各部品供給装置に対応して一対設けられる。即ち、各ビームと各部品供給装置は対応しており、一方のビームの装着ヘッドは対応する部品供給装置のみから電子部品を取出して基板上に装着するのが一般的である。
【特許文献１】特開２００６−２８６７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、双方の装着ヘッドが電子部品を吸着保持して、基板の装着位置に移動するとき、一方の装着ヘッドの軌道が他方の装着ヘッドの軌道と干渉するために、干渉を回避するために、例えば一方の装着ヘッドをY軸方向に退避させてからX軸方向に移動させたときには、この退避動作のために、一方の装着ヘッドの経路が長くなり、時間のロスが発生して装着時間も長くなり、この結果、生産効率が悪いものとなっていた。
【０００４】
そこで、本発明は、一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドとの干渉を回避しつつ、生産効率を極力向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、前記一方の装着ヘッド又は他方の装着ヘッドが移動するときの何れか一方の装着ヘッドの電子部品装着装置の他の構造物との干渉を回避する干渉回避領域のデータと移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置の方向とに基づいてトリガ軸を決定し、前記干渉回避領域を避けるように前記装着ヘッドの前記トリガ軸の方向への移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、前記一方の装着ヘッド又は他方の装着ヘッドが移動するときの両ヘッドの干渉を回避する干渉回避領域のデータと移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置とに基づいて前記一方の軸方向と前記他方の軸方向との何れかの軸方向をトリガ軸とし、前記干渉回避領域を避けるように前記装着ヘッドの前記トリガ軸の方向への移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、前記一方の装着ヘッドが移動するとき他方の装着ヘッドについて設定され、前記一方の装着ヘッドが侵入してはいけない干渉回避領域のデータと移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置とに基づいて前記一方の軸方向と前記他方の軸方向との何れかの軸方向をトリガ軸とし、前記干渉回避領域を避けるように前記装着ヘッドの前記トリガ軸の目的位置方向への移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
【０００８】
第４の発明は、電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、前記一方の装着ヘッドが移動するとき他方の装着ヘッドについて設定され、前記一方の装着ヘッドが侵入してはいけない干渉回避領域を算出し、移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置への移動方向が前記一方の軸方向において前記干渉回避領域に近づくときには前記他方の軸の方向をトリガ軸とし、移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置への移動方向が前記一方の軸方向において前記干渉回避領域から離れるときには前記一方の軸の方向をトリガ軸とし、前記干渉回避領域を避けるように前記装着ヘッドの前記トリガ軸の目的位置方向への移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿い前記一方の軸と直交した他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、前記一方の装着ヘッドが移動するとき他方の装着ヘッドについて設定され、前記一方の装着ヘッドが侵入してはいけない干渉回避領域のデータと移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置の方向とに基づいて前記一方の軸方向と前記他方の軸方向との何れかの軸方向をトリガ軸とし、前記トリガ軸の目的位置方向への移動を開始した前記装着ヘッドが前記トリガ軸とは異なる軸方向への移動を開始する起動位置を求め、前記装着ヘッドが前記トリガ軸方向への移動を開始した後前記トリガ軸方向の現在位置が前記起動位置に到達したか否かを判断し、前記装着ヘッドの前記トリガ軸方向の現在位置が前記起動位置に到達したと判断したときには、前記トリガ軸方向と異なる軸方向への前記装着ヘッドの移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
第６の発明は、電子部品を供給する複数の部品供給ユニットを設けた部品供給装置と、駆動源により一方の軸方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿い前記一方の軸と直交した他方の軸方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドとを基板と前記部品供給装置との間で移動させて、前記一方の装着ヘッドと前記他方の装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記基板上に装着する電子部品装着装置において、前記一方の装着ヘッドが移動するとき他方の装着ヘッドについて設定され、前記一方の装着ヘッドが侵入してはいけない干渉回避領域のデータと移動を開始する何れか一方の装着ヘッドの目的位置への方向とに基づいて前記一方の軸方向と前記他方の軸方向との何れかの軸方向をトリガ軸とし、前記トリガ軸の目的位置方向への移動を開始した前記装着ヘッドが前記トリガ軸とは異なる軸方向への移動を開始する起動位置を前記干渉回避領域のデータに基づいて求め、前記装着ヘッドが前記トリガ軸方向への移動を開始した後前記トリガ軸方向の現在位置が前記起動位置に到達したか否かを判断し、前記装着ヘッドの前記トリガ軸方向の現在位置が前記起動位置に到達したと判断したときには、前記装着ヘッドの前記トリガ軸方向への移動に併せて、前記トリガ軸方向と異なる軸方向への前記装着ヘッドの移動を開始させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、請求項４又は請求項５に記載の電子部品装着装置において、前記制御手段は、前記トリガ軸の方向への移動を開始した前記装着ヘッドが前記トリガ軸とは異なる軸方向への移動を開始する起動位置を前記装着ヘッドのトリガ軸方向の位置が前記干渉回避領域の前記トリガ軸方向の範囲から外れた位置に決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、本発明は一方の装着ヘッドと他方の装着ヘッドとの干渉を回避しつつ、装着ヘッドを移動させ、生産効率を極力向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態の電子部品装着装置の概略平面図である。
【図２】制御ブロック図である。
【図３】装着ヘッドが移動するときの制御を示すフローチャートである。
【図４】干渉を回避しつつ装着ヘッドが移動する経路の説明図である。
【図５】干渉を回避しつつ装着ヘッドが移動する他の経路の説明図である。
【図６】他の実施の形態の電子部品装着装置の概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下図１乃至図５に基づいて、基板である例えばプリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置について、第１の実施の形態を説明する。電子部品装着装置１には、プリント基板ＰをＸ方行に搬送する搬送装置２と、この搬送装置２の一方の側、即ち奥側（設置した装置では後側であり、図１においては上）に設けられ電子部品を供給する例えば複数の部品供給ユニット１３を着脱自在に並べたカートなどの部品供給装置５と、搬送装置２の他方の側、即ち手前側（設置した装置では前側であり、図１においては下）に設けられ電子部品を供給する例えば複数の部品供給ユニット１３を着脱自在に並べたカートなどの部品供給装置３と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビーム７、８と、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビーム７、８に沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッド１０、１１とが設けられている。
【００１５】
前記搬送装置２は電子部品装着装置１の中間部に配設され、上流側装置からプリント基板Ｐを受け継ぐ基板供給部と、前記各装着ヘッド１０、１１の各吸着ノズル１０１、１１１に吸着保持された電子部品を装着するために基板供給部から供給されたプリント基板Ｐを位置決め固定する位置決め部と、この位置決め部で電子部品が装着されたプリント基板Ｐを受け継いで下流側装置に搬送する排出部とから構成される。
【００１６】
又、前記部品供給装置３、５はフィーダベース１２を備え、それぞれのフィーダベース１２の各レーンには複数の部品供給ユニット１３が着脱自在に並べられており、種々の電子部品を夫々その部品取出し部（部品吸着位置）に１個ずつ供給する。
【００１７】
Ｘ方向に長い前後一対の一方の側（トレイフィーダ７側）のビーム７と、他方の側（部品供給装置３側）のビーム８は、各Ｙ方向リニアモータ９の駆動により左右一対の前後に延びたガイドに沿って前記各ビームに固定されたスライダが摺動して個別にＹ方向に移動する。前記Ｙ方向リニアモータは、左右一対の基体１Ａ、１Ｂに沿って固定された上下一対の固定子と、前記ビーム７、８の両端部に設けられた取付板の下部に固定された可動子９ａとから構成される。
【００１８】
又、前記ビーム７、８にはその長手方向（Ｘ方向）にＸ方向リニアモータ２３（図２参照）によりガイドに沿って移動する装着ヘッド１０、１１が夫々内側に設けられており、前記Ｘ方向リニアモータは各ビーム７、８に固定された前後一対の固定子と、各固定子の間に位置して前記装着ヘッド１０、１１に設けられた可動子とから構成される。
【００１９】
従って、各装着ヘッド１０、１１は向き合うように各ビーム７、８の内側に設けられ、前記搬送装置２の位置決め部上のプリント基板Ｐや部品供給装置３、５の部品供給ユニット１３の部品取出し位置上方を移動する。
【００２０】
そして、各装着ヘッド１０、１１には例えば４本の各バネにより下方へ付勢されている吸着ノズル１０１、１１１が円周上に所定間隔を存して配設されており、各装着ヘッド１０、１１の３時と９時の位置に位置する吸着ノズルにより並設された複数の部品供給ユニット１３から電子部品を同時に取出しすることも可能である。この吸着ノズルは上下軸モータ２５（図２参照）により昇降可能であり、又θ軸モータ２６（図２参照）により装着ヘッド１０、１１を鉛直軸周りに回転させることにより、結果として各装着ヘッド１０、１１の各吸着ノズル５はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、且つ上下動可能となっている。
【００２１】
又、各装着ヘッド１０、１１には基板認識カメラ１４、１４が設けられ、位置決めされているプリント基板Ｐに付された位置決めマークを撮像する。又、部品認識カメラ１５で、各吸着ノズルに吸着保持された電子部品を一括して撮像する。
【００２２】
図２は電子部品装着装置１の電子部品装着に係る制御のための制御ブロックであり、以下説明する。電子部品装着装置１の各要素は制御装置であるＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）１６が統括制御しており、この制御に係るプログラムを格納するＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）３６及び各種データを格納するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）１７がバスライン１８を介して接続されている。又、ＣＰＵ１６には操作画面等を表示するモニタ２０及びこのモニタ２０の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ２１がインターフェース２２を介して接続されている。又、前記Ｙ方向リニアモータ９等が駆動回路２４、インターフェース２２を介して前記ＣＰＵ１６に接続されている。
【００２３】
前記ＲＡＭ１７には、生産するプリント基板Ｐの種類（基板種）毎にＮＣデータが格納されているが、このＮＣデータはオペレーションデータ、段取りデータ、装着データ等から構成される。前記オペーレーションデータはＮＣデータ名であるコメント、プリント基板のＸ方向及びＹ方向のサイズ、プリント基板の厚み、先付部品の有無、先付部品の高さ、基板仕上げモードから構成される。又、ＲＡＭ１７には、生産する異なる複数の基板種のプリント基板に電子部品を供給する部品供給ユニット１３を極力載置し、生産する基板種が変った場合でも、部品供給装置３、５の部品供給ユニット１３の交換作業を極力回避するように予め設定した部品配置データが格納されている。
【００２４】
又、前記ＲＡＭ１７には、形状データ・認識データ・制御データ・部品供給データから構成して各電子部品の特徴を表す部品ライブラリデータ等も格納されている。
【００２５】
更に、例えば、前記装着データには、装着ヘッド１１が移動を開始するときの装着ヘッド１０について、目的位置がＲＡＭ１７に格納されている。又、装着ヘッド１１についても目的位置がＲＡＭ１７に格納されている。
【００２６】
２７はインターフェース１７を介して前記ＣＰＵ１６に接続される認識処理装置で、前記基板認識カメラ１４や部品認識カメラ１５により撮像して取込まれた画像の認識処理が認識処理装置２７にて行われ、ＣＰＵ１６に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ１６は基板認識カメラ１４や部品認識カメラ１５により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置２７に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置２７から受取るものである。
【００２７】
以上の構成により、以下動作について説明する。
【００２８】
先ず、作業者はモニタ２０に表示されたタッチパネルスイッチ２１を押圧操作し、これから生産するプリント基板Ｐの種類を指定し、運転スイッチを押圧することにより、電子部品装着装置１は生産運転を開始させる。
【００２９】
そして、矢印３３に示したように、プリント基板Ｐが上流側装置（図示せず）より受継がれて搬送装置２の供給部上に存在すると、供給部上のプリント基板Ｐを位置決め部へ移動させ、このプリント基板Ｐの平面方向及び上下方向における位置決めがなされて固定する。
【００３０】
そして、プリント基板Ｐの位置決めがされると、手前側のビーム８がＹ軸方向リニアモータの駆動により前後に延びたガイドに沿ってＹ軸方向に移動すると共にＸ軸方向リニアモータにより装着ヘッド１１がＸ軸方向に移動し、部品供給ユニット１３の部品取出し位置上方まで移動して上下軸モータの駆動により吸着ノズル１１１を下降させて部品供給ユニット１３から電子部品を取り出す。この場合、装着ヘッド１０をＸ軸方向に移動させると共に回転させ、更に吸着ノズル１１１を昇降させることにより、複数の吸着ノズル１１１が部品供給ユニット１３から電子部品を取り出すことができる。又、手前側のビーム８と同様に、奥側のビーム７がＹ軸方向リニアモータ９の駆動により前後に延びたガイドに沿ってスライダが摺動してＹ軸方向に移動すると共にＸ軸方向リニアモータ２３により装着ヘッド１０がＸ軸方向に移動し、部品供給ユニット１３の部品取出し位置上方まで移動して上下軸モータの駆動により吸着ノズル１０１を下降させて部品供給ユニット１３から電子部品を取り出す。この場合、装着ヘッド１１をＸ軸方向に移動させると共に回転させ、更に吸着ノズル１０１を昇降させることにより、複数の吸着ノズル１０１が部品供給ユニット１３から電子部品を取り出すことができる。
【００３１】
即ち、初めに、装着データの例えばステップに従って、部品供給装置５の部品供給ユニット１３から手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１により４個の電子部品が順に取出され、又、部品供給装置３の部品供給ユニット１３から奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０により４個の電子部品が順に取出される。即ち、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０の４本の吸着ノズル１０１が部品供給ユニット１３から電子部品を順番に取り出すと同時に、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１の４本の吸着ノズル１１１が部品供給ユニット１３から電子部品を取り出すというように、それぞれの装着ヘッド１０、１１が対応するステップに従って４個の電子部品を吸着して取り出す。このとき、手前側の対向ヘッド１０による部品吸着の開始と奥側の装着ヘッド１０による部品吸着の開始とが、又手前側の装着ヘッド１１による全ての部品の吸着の終了と奥側の装着ヘッド１０による全ての部品の吸着の終了とがずれるときもある。
【００３２】
又、この取出した後は、両装着ヘッド１０、１１の吸着ノズル１０１、１１１を上昇させて、装着ヘッド１０、１１を部品認識カメラ１５上方を通過させ、この移動中に両装着ヘッド１０、１１の４本の吸着ノズル１０１、１１１に吸着保持されたそれぞれ４個の電子部品を一括して撮像して、この撮像された画像を認識処理装置２７が認識処理して各吸着ノズル１０１、１１１に対する電子部品の位置ズレを把握する。
【００３３】
その後、両ビーム７、８の各装着ヘッド１０、１１に設けられた基板認識カメラ８を各プリント基板Ｐ上方へ移動させて、搬送装置２上で位置決めされているプリント基板Ｐに付された位置決めマークを撮像し、この撮像された画像を認識処理装置２７が認識処理して各プリント基板Ｐの位置を把握する。そして、装着データの装着座標にそれぞれのプリント基板Ｐの位置認識結果及び各部品認識処理結果を加味して、各吸着ノズル１０１、１１１が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品を各プリント基板Ｐ上に装着する。
【００３４】
即ち、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１の吸着ノズル１１１は部品供給装置３から供給されて吸着保持した電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着すると共に、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０の吸着ノズル１０１は部品供給装置５から供給され吸着保持した電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着する。この場合、両ビーム７、８の装着ヘッド１０と装着ヘッド１１とが衝突、即ち、干渉しないように対応するＹ軸方向リニアモータ９及びＸ軸方向リニアモータ２３がＣＰＵ１６により制御される。このとき、手前側の装着ヘッド１１による部品装着の開始と奥側の装着ヘッド１１による部品装着の開始とが、又手前側の対向ヘッド１０による全ての部品の装着の終了と奥側の自ヘッド１１による全ての部品の装着の終了とがずれるときもある。
【００３５】
以下、奥側の装着ヘッド１０と手前側の装着ヘッド１１とが移動するときの各装着ヘッド間の干渉を回避する動作について説明する。
【００３６】
例えば、前記装着データに基づいて先行装着ヘッドである装着ヘッド（以下、対向ヘッドという）１０が先行して移動を開始した後に後発装着ヘッドである装着ヘッド（以下、自ヘッドという）１１が移動を開始する場合について説明する。
【００３７】
まず、対向ヘッド１０が電子部品をプリント基板Ｐに装着するために、移動を開始するとき、即ち、ＣＰＵ１６が動作命令を出力すると、ＣＰＵ１６は駆動回路２４を介して対向ヘッド１０に係るＸ軸方向リニアモータ２３及びＹ軸方向リニアモータ９へ運転信号を出力し、各リニアモータは動作してＸＹ軸は起動し、対向ヘッド１０は直ちに移動を開始する。そして、対向ヘッド１０が目的位置に到達し、位置決め完了するまで対向ヘッド１０は移動する。
この対向ヘッド１０の移動途中、対向ヘッド１０について、ＣＰＵ１６はＲＡＭ１７に格納されている目的位置（後述するように、装着ヘッド１１についても自ヘッドとして移動開始時に目的位置が保存される。）を取得する。又、ＣＰＵ１６は対向ヘッド１０の現在位置をＸ方向及びＹ方向についてリニアモータ９、２３に備えられた現在位置を検出するエンコーダ等の検出器の情報を読み取り取得する。そして、取得した目的位置と現在位置とに基づいて干渉を回避するための動作領域（以下、干渉回避領域という。）がＣＰＵ１６により算出され、一旦、ＲＡＭ１７に格納される。例えば図４に示したように、干渉回避領域７２は現時点での対向ヘッド１０の位置である移動開始前の現在位置７０と移動目的位置である例えばプリント基板の装着位置（以下、目的位置という。）７１とを結ぶ軌跡を対角線とした矩形のロックエリア（点線７３で示した区域内）の周囲に更に、他のヘッド、即ち、自ヘッド１１との干渉を確実に回避するためにヘッドの寸法、ヘッドの移動速度等を考慮して予め設定された安全領域を追加した領域である。この矩形の干渉回避領域７２の各辺は、Ｘ軸方向とＹ軸方向に平行に設定する。
【００３８】
なお、干渉回避領域の設定方法は上述した方法に限定されるものではなく、自ヘッド（一方の装着ヘッド）１１又は対向ヘッド（他方の装着ヘッド）１０が移動するときの両ヘッドの干渉を回避するための領域として設定すればよい。
【００３９】
又、自ヘッド１１の目的位置がＲＡＭ１７に格納されており、対向ヘッド１０の移動開始後に、停止している状態から移動を開始する側の自ヘッド１１について、ＣＰＵ１６はＲＡＭ１７に格納されている目的位置を取得し、更に、自ヘッド１１の現在位置を取得する。
【００４０】
次に、自ヘッド１１が移動するときの干渉回避制御について、図３に示したフローチャート及び図４に示した経路の説明図に基づいて詳細に説明する。
【００４１】
まず、ＣＰＵ１６はＲＡＭ１７から干渉回避領域の情報を取得する（ステップ１）。そして、自ヘッド１１が移動するときの干渉回避領域７２のデータと移動を開始する自ヘッド１１の移動方向とに基づいてトリガ軸を決定する（ステップ２）。
【００４２】
このトリガ軸の決定時には、移動を開始する自ヘッド１１の目的位置への移動方向が、ビーム８の移動方向である一方の軸の方向、即ち、Ｙ軸方向において、干渉回避領域７２に近づく方向のときには、他方の軸、即ち、Ｘ軸の方向がトリガ軸と決定される。又、自ヘッド１１の目的位置への移動方向が、Ｙ軸方向において、干渉回避領域７２から離れる方向のときには、Ｙ軸（一方の軸）方向がトリガ軸と決定される。
【００４３】
即ち、図４に実線矢印７５にて示し自ヘッド１１の現在位置７６から目的位置７７への移動方向でのＹ軸方向が、干渉回避領域７２に近づく方向のときには、矢印７８に示したように、Ｘ軸の方向がトリガ軸と決定される。以下、矢印７８をトリガ軸７８とする。
【００４４】
又、ＣＰＵ１６は、トリガ軸７８の方向への移動を開始した自ヘッド１１がトリガ軸７８とは異なる軸方向、即ち、Ｙ軸方向へ移動を開始する位置である起動位置を干渉回避領域７２のデータに基づいて求める（ステップ３）。
【００４５】
起動位置は、自ヘッド１１のトリガ軸７８方向の位置が干渉回避領域７２のトリガ軸７８方向の範囲（図４に示した範囲８０）から外れた位置に決定される。起動位置８１は、図４に示したように、範囲８０から更にＸ軸方向に予め設定された寸法８２外側に離れた位置であり、このように起動位置８１が決定されるので、自ヘッド１１の移動中に対向ヘッド１０と干渉することを確実に回避することができる。
【００４６】
なお、例えば、自ヘッド１１と干渉回避領域７２とのＹ軸方向の間隔に応じて、即ち、間隔が大きいほど起動位置を現在位置７６に近づけてよく、干渉回避領域７２のトリガ軸７８方向の範囲（図４に示した範囲８０）内に位置させてもよい。このようにすることによって、自ヘッド１１が目的位置に到達するまでの経路を極力短くすることができ、この結果、生産効率を極力向上することができる。
【００４７】
そして、ＣＰＵ１６からの信号に基づいてＸ方向駆動モータ２３が駆動し、トリガ軸が起動する（ステップ４）。自ヘッド１１が、まずビーム８に沿い、干渉回避領域７２との間に間隔を維持しながら移動し、この結果、自ヘッド１１は対向ヘッド１０との干渉を回避しながらトリガ軸７８方向へ移動することができる。
【００４８】
このトリガ軸７８の移動中、ＣＰＵ１６は、自ヘッド１１のトリガ軸方向の現在位置をＸ方向についてリニアモータ２３に備えられたエンコーダ等の検出器の情報を読み取り取得する（ステップ５）。そして、自ヘッド１１がトリガ軸７８方向への移動を開始した後、ＣＰＵ１６は、トリガ軸７８方向の自ヘッド１１の現在位置がＹ軸方向への移動を開始する起動位置、即ち、もう１軸方向への起動位置８１に到達したか否かを判断する（ステップ６）。
【００４９】
自ヘッド１１が移動して、トリガ軸方向の現在位置が起動位置８１に到達したとＣＰＵ１６が判断したときには、ＣＰＵ１６は信号を出力し、この信号に基づいてＹ方向駆動モータ９が駆動し、もう１軸が起動する（ステップ７）。この結果、図４に破線矢印８３で示したように、自ヘッド１１は対向ヘッド１０との干渉を回避しながらトリガ軸７８方向に併せて、トリガ軸７８方向と異なるＹ軸方向への移動を開始する。この結果、自ヘッド１１のトリガ軸７８方向への移動中、対向ヘッド１０との干渉を回避しつつ、極力早くＹ軸方向への移動を開始させることができ、生産効率を極力向上することができる。
【００５０】
その後も、ＣＰＵ１６は、自ヘッド１１の現在位置をＸ方向（トリガ軸方向）及びＹ方向についてリニアモータ９、２３に備えられたエンコーダ等の検出器の情報を読み取り取得し、自ヘッド１１が目的位置７７に到達したか否か、即ち、位置決めが完了したか判断し、完了を待つ（ステップ８）。
【００５１】
そして、自ヘッド１１が目的位置７７に到達して位置決めが完了すると、リニアモータ９、２３は目的位置で同時に停止する。
【００５２】
なお、上述した例では、自ヘッド１１は目的位置７７には、■方向及びＹ軸方
向同時に到達したが、自ヘッド１１が対向ヘッド１０との干渉を回避しつつ移動すればよく、何れか一方の軸方向が先に目的位置（座標）に到達してもよく、例えば自ヘッド１１がＸ方向（トリガ軸方向）とＹ方向との何れかの方向について他の方向より早く目的位置に到達したときには、到達した方向への移動は先に停止し、未到達の方向のみへ自ヘッド１１は移動する。
【００５３】
以下、自ヘッド１１が移動するときの他の干渉回避制御について、図３に示したフローチャート及び図５に示した経路の説明図に基づいて説明する。なお、図４と同様の構成等については、同じ符号を付しその詳細な説明は省略する。
【００５４】
まず、ＣＰＵ１６は図４に示した例と同様に、ＲＡＭ１７から干渉回避領域の情報を取得する（ステップ１）。そして、自ヘッド１１が移動するときの干渉回避領域７２のデータと移動を開始する自ヘッド１１の移動方向とに基づいてトリガ軸を決定する（ステップ２）。
【００５５】
即ち、図５に実線矢印９５にて示し自ヘッド１１の現在位置９６から目的位置９７への移動方向でのＹ軸方向が、干渉回避領域７２に近づく方向のときには、破線の矢印９８に示したように、Ｙ軸の方向がトリガ軸と決定される。以下、矢印９８をトリガ軸９８とする。
【００５６】
又、ＣＰＵ１６は、トリガ軸９８の方向への移動を開始した自ヘッド１１がトリガ軸９８とは異なる軸方向、即ち、Ｘ軸方向へ移動を開始する位置である起動位置を干渉回避領域７２のデータに基づいて求める（ステップ３）。
【００５７】
起動位置は、自ヘッド１１のトリガ軸９８方向の位置が干渉回避領域７２のトリガ軸９８方向の範囲（図５に示した範囲９０）から外れた位置に決定される。起動位置９１は、図５に示したように、範囲９０から更にＹ軸方向に予め設定された寸法９２外側に離れた位置であり、このように起動位置９１が決定されるので、自ヘッド１１の移動中に対向ヘッド１０と干渉することを確実に回避することができる。
【００５８】
なお、例えば、自ヘッド１１と干渉回避領域７２とのＸ軸方向の間隔に応じて、即ち、間隔が大きいほど起動位置を現在位置９６に近づけてよく、干渉回避領域７２のトリガ軸９８方向の範囲（図５に示した範囲９０）内に位置させてもよい。このようにすることによって、自ヘッド１１が目的位置に到達するまでの経路を極力短くすることができる。
【００５９】
そして、ＣＰＵ１６からの信号に基づいてＹ方向駆動モータ９が駆動し、トリガ軸が起動する（ステップ４）。まずビーム８が移動し、自ヘッド１１が干渉回避領域７２との間に間隔を維持しながら移動し、この結果、自ヘッド１１は対向ヘッド１０との干渉を回避しながらトリガ軸９８方向へ移動することができる。
【００６０】
このトリガ軸９８の移動中、ＣＰＵ１６は、自ヘッド１１のトリガ軸方向の現在位置をＹ方向についてリニアモータ９に備えられたエンコーダ等の検出器の情報を読み取り取得する（ステップ５）。そして、自ヘッド１１がトリガ軸９８方向への移動を開始した後、ＣＰＵ１６は、トリガ軸９８方向の自ヘッド１１の現在位置がＸ軸方向への移動を開始する起動位置、即ち、もう１軸方向への起動位置９１に到達したか否かを判断する（ステップ６）。
【００６１】
自ヘッド１１が移動して、トリガ軸方向の現在位置が起動位置９１に到達したとＣＰＵ１６が判断したときには、ＣＰＵ１６は信号を出力し、この信号に基づいてＸ方向駆動モータ２３が駆動し、もう１軸が起動する（ステップ７）。この結果、図５に破線矢印９３で示したように、自ヘッド１１は対向ヘッド１０との干渉を回避しながらトリガ軸９８方向に併せて、トリガ軸９８方向と異なるＸ軸方向への移動を開始する。
【００６２】
その後も、ＣＰＵ１６は、自ヘッド１１の現在位置をＸ方向（トリガ軸方向）及びＹ方向についてリニアモータ９、２３に備えられたエンコーダ等の検出器の情報を読み取り取得し、自ヘッド１１が目的位置９７に到達したか否か、即ち、位置決めが完了したか判断し、完了を待つ（ステップ８）。
【００６３】
そして、自ヘッド１１が目的位置９７に到達して位置決めが完了すると、リニアモータ９、２３は停止する。
【００６４】
なお、この例においても、自ヘッド１１の移動時、自ヘッド１１がＸ方向（トリガ軸方向）とＹ方向との何れかの一方の方向についての目的位置に他方より早く到達したときには、到達した方向への移動は先に停止し、未到達の方向のみへ自ヘッド１１は移動する。
【００６５】
なお、上述した実施の形態において、自ヘッド１１が対向ヘッド１０との干渉を回避しつつ移動する例を説明したが、自ヘッド１０が対向ヘッドではなく、他の構造物、例えば、部品供給ユニット１３の代わりに設けられ、電子部品を供給するトレイを積層したトレイユニットの場合に、トレイユニットとの干渉を回避するために、上述した図３のフローチャートに示したようにトリガ軸及び起動位置を決定し、自ヘッド１１を移動させてもよい。
【００６６】
又、自ヘッド１１が対向したビーム７と干渉する虞があり、ビーム７との干渉を確実に回避しつつ移動するときにも、上述した図３のフローチャートに示したようにトリガ軸及び起動位置を決定し、自ヘッド１１を移動させてもよい。
【００６７】
更に、例えば吸着ミスした電子部品を廃棄するために自ヘッド１１が移動するとき、電子部品の落下を極力回避する必要があるフラックスが付いたプリント基板の上方を自ヘッド１１が避けて移動するときにも、プリント基板を干渉回避領域とし、図３のフローチャートに示したようにトリガ軸及び起動位置を決定し、自ヘッド１１を移動させてもよい。
【００６８】
又、図６に示したように自ヘッド１１と対向ヘッド１０との双方が例えば部品供給装置５の上方へ乗り入れし、電子部品を取り出すときの各装着ヘッドの干渉を回避するときの自ヘッド１１と対向ヘッド１０との移動時においても、上述したように図３に示したフローチャートに沿って制御することにより、各ヘッドの干渉を回避することができる。
【００６９】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００７０】
１              電子部品装着装置
２              搬送装置
３              部品供給装置
５              部品供給装置
７、８          ビーム
１０            装着ヘッド（対向ヘッド）
１１            装着ヘッド（自ヘッド）
１３            部品供給ユニット
１６            ＣＰＵ（制御装置）
１７            ＲＡＭ（記憶装置
７２            干渉回避領域
７８、９８      トリガ軸
８１、９１      起動位置
１０１、１１１  吸着ノズル
Ｐ              プリント基板
【図１】
2010205784.tif 000003
【図２】
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【図３】
2010205784.tif 000005
【図４】
2010205784.tif 000006
【図５】
2010205784.tif 000007
【図６】
2010205784.tif 000008