(57)【要約】【課題】移乗を容易にしつつ、移乗時における人への負担を軽減した移乗装置を提供すること。【解決手段】移乗装置１０は、移動可能な台車部１と、台車部１に、その一端が回動可能に連結されたアーム部２と、アーム部２の他端に取付けられ、人を抱きかかえるように保持する保持具３と、を備える。保持具３は、人の上半身を保持する上半身保持部３４と、上半身保持部３４に脱着可能に連結され、人が着座できる着座部３５と、を有する。保持具３の着座部３５は、折り畳み可能な一対のリンク機構３５ａを介して、上半身保持部３４に連結されていてもよい。【選択図】図１
2010142292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
前記台車部に、その一端が回動可能に連結されたアーム部と、
前記アーム部の他端に取付けられ、人を抱きかかえるように保持する保持具と、を備える移乗装置であって、
前記保持具は、人の上半身を保持する上半身保持部と、該上半身保持部に脱着可能に連結され、人が着座できる着座部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項２】
請求項１記載の移乗装置であって、
前記保持具の着座部は、折り畳み可能な一対のリンク機構を介して、前記上半身保持部に連結されている、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項３】
請求項２記載の移乗装置であって、
前記一対のリンク機構は、前記上半身保持部の両側に対して着脱可能に連結する着脱連結部を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の移乗装置であって、
前記台車部は、前記アーム部が回動可能に取付けられた台車本体と、該台車本体の両側端から前方に延在し、開脚可能な一対の脚部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の移乗装置であって、
前記保持具の着座部の略中央部には、開口部が形成されている、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のうちいずれか１項記載の移乗装置であって、
前記保持具の上半身保持部は、略前方に延在し、人の腕部を保持する腕保持部と、前傾した面上に、人の胸部及び腹部を載せることで、該胸部及び腹部を保持する胸腹保持部と、該胸腹保持部の上部に取付けられ、人の頭部を保持する頭保持部と、前記胸腹保持部の両側から略後方へ延在し、人の両脇を保持する一対の脇保持部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のうちいずれか１項記載の移乗装置であって、
前記アーム部を駆動する駆動部と、前記駆動部の駆動を制御する制御部と、前記アーム部を操作するための操作部と、を更に備える、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項８】
移動可能な台車部と、
前記台車部に、その一端が回動可能に連結されたアーム部と、
前記アーム部の他端に取付けられ、人を抱きかかえるように保持する保持具と、を備え、前記保持具は、人の上半身を保持する上半身保持部と、人が着座できる着座部と、を有する移乗装置の移乗方法であって、
人を前記保持具により保持する保持工程と、
前記保持工程後に、前記保持具の上半身保持部から前記着座部を取り外す取外工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法。
【請求項９】
請求項８記載の移乗装置の移乗方法であって、
前記取外工程後に、前記保持具の上半身保持部に前記着座部を取り付ける取付工程を更に含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人を保持し移乗させる移乗装置及びその移乗方法に関し、より詳細には、台車部と、台車部に連結されたアーム部と、アーム部に連結され、人を保持する保持具と、を備える移乗装置及びその移乗方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
移乗時における人への負担を軽減する目的で、一般に、人を座位姿勢にして移乗させることが行われている。しかしながら、人の下肢部を保持具により保持し座位姿勢で移乗させる場合、例えば、車椅子、ベッド、トイレ便座等の移乗先と保持具とが干渉するため、移乗後に、保持具を外すのが困難となり、移乗が困難となる虞がある。
【０００３】
この問題を解決すべく、例えば、移動具本体と、移動具本体に脱着自在の座り体と、移動部本体を移動操作する移動操作部と、を備える介護用移動具が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−２７５２５３号公報
【特許文献２】特願２００８−０５１８０号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に示す介護用移動具は、人を単に座り体に着座させて、移乗を行うだけであり、移乗時における人への負担を軽減されているとは言い難い。本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、移乗を容易にしつつ、移乗時における人への負担を軽減した移乗装置及びその移乗方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に、その一端が回動可能に連結されたアーム部と、前記アーム部の他端に取付けられ、人を抱きかかえるように保持する保持具と、を備える移乗装置であって、前記保持具は、人の上半身を保持する上半身保持部と、該上半身保持部に脱着可能に連結され、人が着座できる着座部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置である。この一態様によれば、移乗を容易にしつつ、移乗時における人への負担を軽減することができる。
【０００６】
また、この一態様において、前記保持具の着座部は、折り畳み可能な一対のリンク機構を介して、前記上半身保持部に連結されていてもよい。
【０００７】
さらに、この一態様において、前記一対のリンク機構は、前記上半身保持部の両側に対して着脱可能に連結する着脱連結部を有していてもよい。
【０００８】
またさらに、この一態様において、前記台車部は、前記アーム部が回動可能に取付けられた台車本体と、該台車本体の両側端から前方に延在し、開脚可能な一対の脚部と、を有していてもよい。
【０００９】
なお、この一態様において、前記保持具の着座部の略中央部には、開口部が形成されていてもよい。
【００１０】
この一態様において、前記保持具の上半身保持部は、略前方に延在し、人の腕部を保持する腕保持部と、前傾した面上に、人の胸部及び腹部を載せることで、該胸部及び腹部を保持する胸腹保持部と、該胸腹保持部の上部に取付けられ、人の頭部を保持する頭保持部と、前記胸腹保持部の両側から略後方へ延在し、人の両脇を保持する一対の脇保持部と、を有していてもよい。
【００１１】
この一態様において、前記アーム部を駆動する駆動部と、前記駆動部の駆動を制御する制御部と、前記アーム部を操作するための操作部と、を更に備えていてもよい。
【００１２】
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に、その一端が回動可能に連結されたアーム部と、前記アーム部の他端に取付けられ、人を抱きかかえるように保持する保持具と、を備え、前記保持具は、人の上半身を保持する上半身保持部と、人が着座できる着座部と、を有する移乗装置の移乗方法であって、人を前記保持具により保持する保持工程と、前記保持工程後に、前記保持具の上半身保持部から前記着座部を取り外す取外工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法であってもよい。
【００１３】
また、この一態様において、前記取外工程後に、前記保持具の上半身保持部に前記着座部を取り付ける取付工程を更に含んでいてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、移乗装置における移乗を容易にしつつ、移乗時における人への負担を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施形態を挙げて説明する。
（第１実施形態）
【００１６】
図１は、本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略を示す側面図である。また、図２は、本発明の第１実施形態に係る移乗装置に被介護者を保持させた状態の一例を示す図である。例えば、介護者は、この移乗装置１０を操作して、被介護者を、ベッド、車椅子、トイレ便座、診察台等間を容易に移乗させることができる。これにより、移乗時における介護者及び被介護者の負荷を軽減することができる。
【００１７】
第１実施形態に係る移乗装置１０は、移動可能な台車部１と、台車部１に連結されたロボットアーム部２と、ロボットアーム部２に取付けられた保持具３と、を備えている。
【００１８】
台車部１は、ロボットアーム部２が連結された台車本体１１と、台車本体１１に取付けられたハンドル部１２と、台車本体１１の両側端から前方へ延在する一対の脚部１３と、を有している。
【００１９】
台車本体１１には、左右一対の駆動輪１４が回転可能に設けられている。また、台車本体１１には、ロボットアーム部２が回動可能に連結されている。ハンドル部１２は、例えば、金属製の管状部材を略コ字状に形成されてなり、その両端部が台車本体１１に夫々接続されている。また、各脚部１３の先端には、任意の方向へ転換可能な従動輪１５が夫々設けられている。
【００２０】
ロボットアーム部２は、例えば、第１アーム部２１と、第２アーム部２２と、保持部３を取付けるための取付部２３と、を有するアーム構成となっている（図３）。
【００２１】
第１アーム部２１の一端は、第１関節３１を介して台車本体１１に、略前後方向へ揺動可能に連結されている。第２アーム部２２の一端は、第２関節３２を介して第１アーム部２１の他端に、略上下方向へ揺動可能に連結されている。保持具３の取付部２３は、第３関節３３を介して第２アーム部２２の他端に、略上下方向へ揺動可能に連結されている。このように、第１アーム部２１、第２アーム部２２および取付部２３を夫々揺動させることで、ロボットアーム部２は、保持具３を任意の高さ位置及び前後位置に容易に移動させることができる。
【００２２】
また、第１関節３１には、第１アーム部２１を揺動させる第１モータ４１が設けられており、第２関節３２には、第２アーム部２２を揺動させる第２モータ４２が設けられている。さらに、第３関節３３には、取付部２３及び保持具３を揺動させる第３モータ４３が設けられている。さらに、第１関節３１、第２関節３２、および第３関節３３には、夫々の関節角度を検出するポテンショメータ等の回転センサ５１、５２、５３が設けられている（図４）。
【００２３】
台車本体１１には、一対の駆動輪１４を、減速機１６を介して駆動する第４モータ４４が内蔵されている。また、台車本体１１には、第１乃至第４モータ４１、４２、４３、４４の駆動を、駆動回路１７を介して制御する制御装置１８が内蔵されている。
【００２４】
なお、制御装置１８は、例えば、制御処理、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１８ａと、ＣＰＵ１８ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）１８ｂと、処理データ等を一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）１８ｃと、を有する、マイクロコンピュータを中心にしてハードウェア構成されている。
【００２５】
ハンドル部１２には、台車部１及びロボットアーム部２の駆動を操作するための、ユーザ操作が可能な操作部４が設けられている。操作部４は、例えば、押圧操作可能な複数のスイッチから構成されている。操作部４は制御装置１８に接続されており、ユーザによるスイッチ操作に応じた操作信号を、制御装置１８に対して出力する。
【００２６】
例えば、介護者が操作部４に対して所定の移動操作を行うと、制御装置１８は、操作部４から出力される操作信号に基づいて、第４モータ４４の駆動を制御して、台車部１の移動（前進、後進、右旋回、左旋回等）を制御する。同様に、介護者が操作部４に対して所定のアーム操作を行うと、制御装置１８は、操作部４からの操作信号と、回転センサ５１、５２、５３からの第１関節３１、第２関節３２、および第３関節３３の関節角度と、に基づいて、第１乃至第３モータ４１、４２、４３の駆動を制御して、ロボットアーム部２を所望の位置に制御する。
【００２７】
保持具３は、被介護者を抱きかかえるような自然な姿勢で保持できる装具であり、ロボットアーム部２の取付部２３に脱着可能に設けられている（図５）。また、保持具３は、被介護者の上半身を保持する上半身保持部３４と、上半身保持部３４に脱着可能に連結され、被介護者が着座できる着座部３５と、を有している。
【００２８】
上半身保持部３４は、被介護者の腕部を保持する腕保持部３４ａと、胸部及び腹部を保持する胸腹保持部３４ｂと、頭部を保持する頭保持部３４ｃと、両脇部を保持する一対の脇保持部３４ｄと、を有している。
【００２９】
胸腹保持部３４ｂは、その背面にロボットアーム部２の取付部２３が取付けられており、前傾した表面上に、被介護者の胸部及び腹部を載せることで、この胸部及び腹部を最適に保持することができる。腕保持部３４ａは、胸腹保持部３４ｂの上部から略前方へ延在しつつ略上方へ屈曲しており、その上面に被介護者の両腕を自然に載せることができる。頭保持部３４ｃは、胸腹保持部３４ｂの上部に設けられており、被介護者の頭部の顎を自然に載せることができる。一対の脇保持部３４ｄは、胸腹保持部３４ｂの両側から略後方へ延在しており、被介護者の両脇部を夫々載せることができる。
【００３０】
このように、被介護者を、抱きかかえるようにして保持具３のより大きな接触面で保持することで、保持具３と被介護者との間の接触面圧を小さく抑えることができる。さらに、被介護者は、保持具３に覆いかぶさるような自然な前傾姿勢で、保持具３に抱きかかえられる。したがって、移乗時における被介護者に対する負担を効果的に軽減することができる。
【００３１】
着座部３５は、上下方向へ折り畳み可能な一対のリンク機構３５ａを介して、上半身保持部３４の胸腹保持部３４ｂに夫々連結されている（図６（ａ））。着座部３５は、例えば、略矩形状に形成されており、被介護者が着座する上面には、適度な弾力性を有する布状のシート部材が敷設されている。これにより、被介護者は着座部３５上に楽に着座することができる。また、着座部３５の両側は、上方へ屈曲した屈曲部３５ｂが形成されており、この屈曲部３５ｂにリンク機構３５ａがピン等により連結されている。
【００３２】
各リンク機構３５ａは、２本の棒状部材３５ｃ、３５ｄから構成されている。また、一方の棒状部材３５ｃの一端は、着座部３５の屈曲部３５ｂの後端にピン等により、回動可能に連結されている。他方の棒状部材３５ｄの一端は、着座部３５の屈曲部３５ｂの中央前方寄り位置にピン等により、回動可能に連結されている。
【００３３】
一方、各棒状部材３５ｃ、３５ｄの他端には、各リンク機構３５ａを上半身保持部３４の胸腹保持部３４ｂの両側下端部に着脱可能に夫々連結するための、ロックピン（着脱連結部）３５ｅが設けられている。
【００３４】
ロックピン３５ｅは、棒状部材３５ｃ、３５ｄの他端の孔部に遊挿されるピン部３５ｆと、ピン部３５ｆを引き抜くためのハンド部３５ｇと、が形成されたピン本体３５ｈと、ピン本体３５ｈのピン部３５ｆに挿入されるバネ部３５ｉと、により構成されている（図７（ａ））。
【００３５】
ロックピン３５ｅのピン本体３５ｈのピン部３５ｆの先端が、上半身保持部３４の胸腹保持部３４ｂの両側下端部に形成された孔部に挿入され、嵌合すると（図７（ａ））、リンク機構３５ａは、上半身保持部３４の胸腹保持部３４ｂに固定される。
【００３６】
一方、ロックピン３５ｅのピン本体３５ｈのピン部３５ｆの先端が、上半身保持部３４の胸腹保持部３４ｂの両側下端部に形成された孔部から引き抜かれると（図７（ｂ））、リンク機構３５ａは、上半身保持部３４の胸腹保持部３４ｂから取り外される。このように、ロックピン３５ｅを挿入するだけで、簡易に、リンク機構３５ａ及び着座部３５を、上半身保持部３４に取付けることができる（図７（ａ））。一方、ロックピン３５ｅを引き抜くだけで、簡易に、リンク機構３５ａ及び着座部３５を、上半身保持部３４から取り外すことができる（図７（ｂ））。すなわち、保持具３の着座部３５を簡易に脱着することができる。
【００３７】
また、保持具３の上半身保持部３４から着座部３５を着脱可能とすることで、例えば、保持具３５に保持された被介護者を、車椅子、トイレ便座、ベッド等の移乗対象に載置し、保持具３の上半身保持部３４から着座部３５を取り外すだけで、移乗対象への移乗作業を容易に完了させることがきる。逆に、保持具３の上半身保持部３４に、被介護者が着座した着座部３５を取付けるだけで、移乗対象に着座部３５を介して着座した被介護者を、その移乗対象から容易かつ迅速に移乗させることができる。このように、被介護者の移乗を容易に行うことができる。
【００３８】
さらに、ロックピン３５ｅが引き抜かれ、リンク機構３５ａが上半身保持部３４から取り外された後は、各棒状部材３５ｃ、３５ｄを寝かせるだけで、リンク機構３５ａ全体をコンパクトに着座部３５上に配置することができる（図６（ｂ））。これにより、着座部３５の脱着を容易にしつつ、例えば、その持運びが容易となる。
【００３９】
以上、第１実施形態に係る移乗装置１０において、被介護者の上半身を保持具３の上半身保持部３４により保持し、被介護者を着座部３５に着座させて、移乗を行う。これにより、被介護者を、抱きかかえるようにして保持具３のより大きな接触面で保持することで、保持具３と被介護者との間の接触面圧を小さく抑えることができる。さらに、被介護者は、保持具３に覆いかぶさるような自然な前傾姿勢で、保持具３に抱きかかえられる。したがって、移乗時における被介護者に対する負担を効果的に軽減することができる。
【００４０】
さらに、保持具３の上半身保持部３４から着座部３５を着脱可能とすることで、例えば、被介護者を車椅子、トイレ便座等の移乗対象に載置し、保持具３の上半身保持部３４から着座部３５を取り外すだけで、移乗対象への移乗作業が容易に完了させることがきる。逆に、保持具３の上半身保持部３４に被介護者が着座した着座部３５を取付けるだけで、移乗対象に着座部３５を介して着座した被介護者を、その移乗対象から容易かつ迅速に移乗させることができる。このように、被介護者の移乗を容易に行うことができる。すなわち、移乗装置１０における移乗を容易にしつつ、移乗時における被介護者への負担を軽減することができる。
（第２実施形態）
【００４１】
本発明の第２実施形態に係る移乗装置２０において、保持具６１の着座部６２の略中央部には、開口部６２ａが形成されていてもよい（図８）。この着座部６２の開口部６２ａは、例えば、トイレ便座の開口に沿った略楕円状に形成されている。これにより、被介護者をトイレ便座に移乗させた後において、保持具６１のリンク機構３５ａを上半身保持部３４から取り外すだけで、被介護者は着座部６２に着座した状態のまま、開口部６２ａを介して用を足すことができる。一方、用を足した後は、保持具６１のリンク機構３５ａを上半身保持部３４に取付けるだけで、直ちに、被介護者をトイレ便座から所望の場所へ移乗させることができる。
【００４２】
なお、第２実施形態に係る移乗装置２０において、他の構成は、第１実施形態に係る移乗装置１０と略同一である。したがって、同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００４３】
図９は、第２実施形態に係る移乗装置の移乗方法の一例を示すフローチャートである。図９に示すように、例えば、操作部４において高さ調整操作が行われると（ステップＳ２０１）、制御装置１８は、操作部４からの操作信号に応じて、第１乃至第３モータ４１、４２、４３の駆動を制御して、保持具６１の着座部６２の高さ位置が、移乗対象であるトイレ便座の高さ位置付近（少し高い位置）になるように、ロボットアーム部２を制御する（図１０（ａ））（ステップＳ２０２）。
【００４４】
このように、予め、保持具６１の着座部６２の高さ位置と、トイレ便座の高さ位置と、を合わせておくことで、移乗時における一連の上下動作を小さく抑えることができる。したがって、例えば、介護者による移乗操作が容易となり、保持具６１に保持された被介護者への負担もより軽減される。
【００４５】
次に、操作部４において移動操作が行われると（ステップＳ２０３）、制御装置１８は、操作部４からの操作信号に応じて、台車部１の第４モータ４４の駆動を制御することで、保持具６１の着座部６２の開口部６２ａを、トイレ便座の開口部に合わせるように、台車部１を前進させる（ステップＳ２０４）。
【００４６】
その後、操作部４において高さ調整操作が行われると（ステップＳ２０５）、制御装置１８は、操作部４からの操作信号に応じて、第１乃至第３モータ４１、４２、４３の駆動を制御して、保持具６１の着座部６２を、トイレ便座上に降ろすように、ロボットアーム部２を制御する（ステップＳ２０６）。そして、ロックピン３５ｅが引き抜かれ（ステップＳ２０７）、リンク機構３５ａが上半身保持部３４から取り外されることで、上半身保持部３４からリンク機構３５ａ及び着座部６２が一体で取り外される（図１０（ｂ））（ステップＳ２０８）。
【００４７】
次に、操作部４において移動操作が行われると（ステップＳ２０９）、制御装置１８は、操作部４からの操作信号に応じて、台車部１の第４モータ４４の駆動を制御することで、台車部１をトイレ便座から退避するように後進させる（図１０（ｃ））（ステップＳ２１０）。
【００４８】
以上、第２実施形態に係る移乗装置２０において、保持具６１の着座部６２の略中央部には、開口部６２ａが形成されている。これにより、例えば、被介護者をトイレ便座に移乗させた後において、保持具６１から着座部６２を取り外すだけで、被介護者は着座部６２に着座した状態のまま、開口部６２ａを介して用を足すことができる。一方、用を足した後は、保持具６１に着座部６２を取付けるだけで、直ちに、被介護者をトイレ便座から所望の場所へ移乗させることができる。すなわち、移乗装置２０における移乗を容易にしつつ、移乗時における被介護者への負担を軽減することができる。
（第３実施形態）
【００４９】
本発明の第３実施形態に係る移乗装置３０において、台車部７１の一対の脚部７２は、左右方向へ開脚可能となるように台車本体７３に、左右方向へ揺動可能に連結されていてもよい。これにより、より容易に台車部７１をベッド、車椅子、トイレ便座等の移乗対象に対して十分に接近させることができる。
【００５０】
例えば、被介護者を車椅子に移乗させる場合において、台車部７１の一対の脚部７２を開脚させることで、台車部７１を車椅子に対して接近させる際に生じる台車部７１と車椅子との接触を、適切に回避することができる（図１１（ａ）及び（ｂ））。したがって、容易に、台車部７１を最適な位置に移動させ、移乗を行うことができるため、介護者の移乗操作を容易にすることができる。
【００５１】
また、一対の脚部７２は、第５モータ４５により揺動し、開脚するように構成されていてもよい。この場合、第５モータ４５は制御装置１８に接続されている。制御装置１８は、操作部４からの操作信号に応じて、第５モータ４５を制御して、一対の脚部７２の開脚を制御する。
【００５２】
なお、第３実施形態に係る移乗装置３０において、他の構成は、第１実施形態に係る移乗装置１０と略同一である。したがって、同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００５３】
図１２は、第３実施形態に係る移乗装置の移乗方法の一例を示すフローチャートである。図１２に示すように、例えば、操作部４において高さ調整操作が行われると（ステップＳ３０１）、制御装置１８は、操作部４からの操作信号に応じて、第１乃至第３モータ４１、４２、４３の駆動を制御して、保持具３の着座部３５の高さ位置が、移乗対象である車椅子の座部の高さ位置付近（少し高い位置）になるように、ロボットアーム部２を制御する（図１３（ａ））（ステップＳ３０２）。このように、予め、保持具３の着座部３５の高さ位置と、車椅子の座部の高さ位置と、を合わせておくことで、移乗時における一連の上下動作を小さく抑えることができる。したがって、例えば、介護者による移乗操作が容易となり、保持具３に保持された被介護者への負担もより軽減される。
【００５４】
次に、操作部４において開脚操作が行われると（ステップＳ３０３）、制御装置１８は、操作部４からの操作信号に応じて、台車部７１の第５モータ４５の駆動を制御することで、一対の脚部７２の幅が車椅子の幅よりも大きくなるように、一対の脚部７２の開脚を制御する（図１３（ｂ））（ステップＳ３０４）。これにより、台車部７１を車椅子に接近させる際、台車部７１の脚部７２と車椅子との接触を容易に回避できる。
【００５５】
その後、操作部４において移動操作が行われると（ステップＳ３０５）、制御装置１８は、操作部４からの操作信号に応じて、台車部７１の第４モータ４５の駆動を制御することで、保持具３の着座部３５を、車椅子の座部に合わせるように、台車部７１を前進させる（図１３（ｃ））（ステップＳ３０６）。
【００５６】
さらに、操作部４において高さ調整操作が行われると（ステップＳ３０７）、制御装置１８は、操作部４からの操作信号に応じて、第１乃至第３モータ４１、４２、４３の駆動を制御して、保持具３の着座部３５を、車椅子の座部上に降ろすように、ロボットアーム部２を制御する（図１３（ｃ））（ステップＳ３０８）。そして、ロックピン３５ｅが引き抜かれ（ステップＳ３０９）、リンク機構３５ａが上半身保持部３４から取り外されることで、上半身保持部３４からリンク機構３５ａ及び着座部３５が一体で取り外される（図１３（ｄ））（ステップＳ３１０）。このように、ロックピン３５ｅの引き抜くだけで、保持具３から着座部３５を容易に取り外すことができる。
【００５７】
次に、操作部４において移動操作が行われると（ステップＳ３１１）、制御装置１８は、操作部４からの操作信号に応じて、台車部７１の第４モータ４５の駆動を制御することで、台車部７１を車椅子から退避するように後進させる（図１３（ｅ）））（ステップＳ３１２）。
【００５８】
以上、第３実施形態に係る移乗装置３０において、台車部７１の一対の脚部７２は、左右方向へ開脚可能となるように台車本体７３に、左右方向へ揺動可能に連結されている。これにより、移乗対象との接触を回避するように、一対の脚部７２を開脚することで、より容易に台車部７１をベッド、車椅子、トイレ便座等の移乗対象に対して十分に接近させることができる。すなわち、移乗装置３０における移乗を容易にしつつ、移乗時における被介護者への負担を効果的に軽減することができる。
【００５９】
なお、本発明を実施するための最良の形態について上記実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした上記実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上記実施形態に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６０】
例えば、上記実施形態において、ロボットアーム部２は、第１アーム部２１と、第２アーム部２２と、取付部２３と、を有する構成であるが、これに限らず、任意のアーム構成が適用可能である。
【００６１】
上記実施形態において、操作部４はハンドル部１２に設けられているが、これに限らず、例えば、ロボットアーム部２又は台車部１に設けられていてもよく、介護者が容易に操作可能な任意の位置に設けられていてもよい。
【００６２】
上記実施形態において、保持具３のリンク機構３５ａは、２本の棒状部材３５ｃ、３５ｄから構成されているが、これに限らず、任意のリンク構成が適用可能である。
【００６３】
上記実施形態において、保持具３、６１は、上半身保持部３４と、着座部３５、６２と、を有する構成であるが、これに限らず、被介護者を抱きかかえるような自然な姿勢で保持できれば、任意の構成が適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略を示す側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る移乗装置に被介護者を保持させた状態の一例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る移乗装置のロボットアーム部の一構成例を示す模式図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る移乗装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の保持具を示す側面図である。
【図６】（ａ）移乗装置の保持具の着座部及びリンク機構を示す図である。（ｂ）移乗装置の保持具の着座部及びリンク機構を示す図であり、リンク機構が折り畳まれた状態を示す図である。
【図７】（ａ）保持具のリンク機構のロックピンを示す図である。（ｂ）保持具のリンク機構のロックピンを示す図であり、ロックピンが引き抜かれた状態を示す図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る移乗装置の保持具の着座部を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る移乗装置の移乗方法の一例を示すフローチャートである。
【図１０】（ａ）保持具の着座部の高さ位置を、トイレ便座の高さ位置付近になるように、ロボットアーム部を制御する状態の一例を示す図である。（ｂ）保持具の着座部を、トイレ便座まで移動させ、上半身保持部からリンク機構及び着座部が一体で取り外された状態の一例を示す図である。（ｃ）台車部をトイレ便座から退避するように後進させた状態の一例を示す図である。
【図１１】（ａ）本発明の第３実施形態に係る移乗装置の概略を示す上面図であり、車椅子の幅に合わせて、一対の脚部を開脚させた状態の一例を示す図である。（ｂ）本発明の第３実施形態に係る移乗装置の概略を示す側面図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る移乗装置の移乗方法の一例を示すフローチャートである。
【図１３】（ａ）保持具の着座部の高さ位置を、車椅子の高さ位置付近になるように、ロボットアーム部を制御する状態の一例を示す図である。（ｂ）一対の脚部の開脚を制御する状態の一例を示す図である。（ｃ）保持具の着座部を、車椅子まで移動させる状態の一例を示す図である。（ｄ）上半身保持部からリンク機構及び着座部が一体で取り外された状態の一例を示す図である。（ｅ）台車部を車椅子から退避させた状態の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１、７１    台車部
２    ロボットアーム部
３、６１    保持具
１０、２０、３０    移乗装置
３４    上半身保持部
３４ａ  腕保持部
３４ｂ  胸腹保持部
３４ｃ  頭保持部
３４ｄ  脇保持部
３５、６２    着座部
３５ａ  リンク機構
３５ｅ  ロックピン
６２ａ  開口部
７２    脚部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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