(57)【要約】      （修正有）【課題】第１の作業の終点（開始位置）と第１の作業に続く第２の作業の始点（目標位置）とが与えられた時、その間を移動した時に干渉しない経路を求める。【解決手段】この移動経路算出方法は、Ｎ軸を備えたロボットにおいて、開始位置から目標位置へ移動中に干渉があるか否かを判定するステップと、干渉があると判定されると干渉リンクを出力するステップと、干渉リンクが第Ｊリンクである場合には第１軸〜第Ｊ軸までを、干渉リンクの動作に寄与する軸として選択するステップと、選択された軸を動かした中間位置候補を生成するステップと、干渉しない位置であって目標位置に近い中間位置候補を中間位置として選択するステップと、中間位置を開始位置に更新して開始位置と目標位置との間の干渉があるか否かを判定するステップを繰返し実行し、開始位置から目標位置まで干渉しない経路を求める。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のリンクと該リンクを連結する軸を備え且つ据付ベース上に配備された多関節ロボットの移動経路を算出する方法であって、
第１の作業の終点である移動開始位置と前記第１の作業に続く第２の作業の始点である移動目標位置との間の移動で、前記多関節ロボットに干渉があるか否かを判定する干渉判定ステップと、
干渉があると判定された場合には、干渉するリンクを検出すると共に、前記干渉リンクの動作に関与する軸を、当該干渉リンクを支持する据付ベース側の軸を含めて選択する軸選択ステップと、
前記選択した軸を移動させて生成される複数の中間位置を基にして、前記移動開始位置から中間位置までの移動途中で干渉しない経路を生成すると共に、前記中間位置を新たな移動開始位置に選定した上で前記干渉しない経路に続く移動経路を選定する中間位置選択ステップと、を含むことを特徴とする多関節ロボットの移動経路算出方法。
【請求項２】
前記多関節ロボットは、据付ベースに近い第１軸から順に第Ｎ軸（Ｎは２以上の整数）までの回転軸を備えると共に、据付ベースに近い第１リンクから順に第Ｎリンクまで備えた多関節ロボットであって、
前記軸選択ステップは、前記干渉するリンクが第Ｊ番目（Ｊ≦Ｎ）のリンクであるときに、当該干渉リンクの動作に寄与するロボットの軸を第１軸〜第Ｊ軸とすることを特徴とする請求項１に記載の多関節ロボットの移動経路算出方法。
【請求項３】
複数のリンクと該リンクを連結する軸を備え且つ据付ベース上に配備された多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、前記多関節ロボットの移動経路を算出する移動経路算出装置と、を備えており、
前記移動経路算出装置は、第１の作業の終点である移動開始位置と前記第１の作業に続く第２の作業の始点である移動目標位置との間の移動で、前記多関節ロボットに干渉があるか否かを判定する干渉判定部と、
干渉があると判定された場合には、干渉するリンクを検出すると共に、前記干渉リンクの動作に関与する軸を、当該干渉リンクを支持する据付ベース側の軸を含めて選択する軸選択部と、
前記選択した軸を移動させて生成される複数の中間位置を基にして、前記移動開始位置から中間位置までの移動途中で干渉しない経路を生成すると共に、前記中間位置を新たな移動開始位置に選定した上で前記干渉しない経路に続く移動経路を選定する中間位置選択部と、有することを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節ロボットの移動経路を生成する方法に関し、特に、第１の作業の終点から第１の作業に続く第２の作業の始点までの「作業を伴わない移動経路」を生成する移動経路算出方法、及びこの移動経路算出方法が適用されるロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
周知の如く、ロボットの移動経路を生成する際には、コンフィギュレーション空間(Ｃ空間)を考え、このＣ空間でロボットの移動経路を考えることが多い。
Ｃ空間は、ロボットの配置を一意に決定するパラメータ空間であり、多関節ロボットの場合「関節を構成する軸のパラメータ空間」に一致する。例えば、２次元作業空間内における２自由度ロボットの場合は、作業空間座標系を基準にしたロボット座標原点の位置（Ｘ、Ｙ）と、２自由度空間(θ1、θ2)となる。
Ｃ空間において、障害物と干渉しない経路を求めるためには、作業空間におけるロボットと障害物の幾何学的形状及びその位置関係を用いて、Ｃ空間における障害物を記述して、Ｃ空間内の自由空間（干渉しない空間）を求める必要がある。具体的には、Ｃ空間を離散的に表現すると共に、干渉位置及び非干渉位置をマッピングして、非干渉の位置を辿る経路をグラフ探索で求める方法がある。このようにして各軸の組み合わせ全てに対して探索を行ない、干渉のない経路を探索する。
【０００３】
かかる方法を用いたものとして、特開平４−２３５６０６号公報（特許文献１）及び特開平４−２８０３０４号公報（特許文献２）に開示される技術がある。
特許文献１は、Ｃ空間において、障害物と自由空間との境界部分近傍の自由空間を順次探索することにより、計算量の減少を図る判定装置を開示する。
特許文献２は、Ｃ空間の一種である関節角度空間と直交座標空間とを対応付けたテーブルを備えることにより、計算量を減らし高速化を図る経路探索方式を開示する。
【特許文献１】特開平４−２３５６０６号公報
【特許文献２】特開平４−２８０３０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１，特許文献２に開示された技術によってロボットに開始位置及び目標位置を与え、それらの位置間でＣ障害物及びＣ自由空間を調べて、その間を移動中に干渉しない経路の探索を行なうと、ロボットの自由度又は障害物の形状の複雑さなどにより、計算量及び記憶領域が指数関数的に増加してしまう。
特に、第１の作業の終点でから第１の作業に続く第２の作業の始点までの「非作業時の移動経路」を探索するに際しては、ロボットの自由度が大きくなり、計算量及び記憶領域が非常に大きなものとなる。「非作業時の移動経路」の探索に際して、特許文献１，特許文献２のように、Ｃ空間をセル分割して、取扱う情報量を圧縮知ることもできるが、それでも大容量の記憶領域が必要となり、計算時間も長くなる。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題点に鑑み、開始位置と目標位置とが与えられ、その間を非作業状態で移動する時に干渉しない経路を、高速で求める実用的な方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。
本発明の多関節ロボットの移動経路算出方法は、複数のリンクと該リンクを連結する軸を備えた多関節ロボットの移動経路を算出する方法であって、第１の作業の終点である移動開始位置と前記第１の作業に続く第２の作業の始点である移動目標位置との間の移動で、前記多関節ロボットに干渉があるか否かを判定する干渉判定ステップと、干渉があると判定された場合には、干渉するリンクを検出すると共に、前記干渉リンクの動作に寄与する軸を、当該干渉リンクを支持する据付ベース側の軸を含めて選択する軸選択ステップと、前記選択した軸を移動させて生成される複数の中間位置を基にして、前記移動開始位置から中間位置までの移動途中で干渉しない経路を生成すると共に、前記中間位置を新たな移動開始位置に選定した上で前記干渉しない経路に続く移動経路を選定する中間位置選択ステップと、を含むことを特徴とする。
【０００７】
この発明の構成により、移動開始位置と移動目標位置との間で干渉があると、干渉リンクのリンクの動作に寄与する軸が選択される。このとき、干渉リンクのリンクを支持する据付ベース側の軸を含めて据付ベース側の軸のみが選択され、全軸が選択されるわけではない。選択された軸を回転等で移動させて、移動開始位置から中間位置までの移動途中で干渉しない経路が生成される。
なお、本明細書では、多関節ロボットを構成するリンクが、ワークや他の部材に接して、多関節ロボットの動きが阻害されることを干渉と呼ぶ。
【０００８】
選択された軸は、（最先端リンクで干渉していない限り）多関節ロボットの全軸ではなく、全軸の数よりも少ない軸であるため、干渉しない経路を生成するための計算が減少する。この結果、干渉回避経路を高速で求める実用的な方法を実現できる。
好ましくは、前記多関節ロボットは、据付ベースに近い第１軸から順に第Ｎ軸（Ｎは２以上の整数）までの回転軸を備えると共に、据付ベースに近い第１リンクから順に第Ｎリンクまで備えた多関節ロボットであって、前記軸選択ステップは、前記干渉するリンクが第Ｊ番目（Ｊ≦Ｎ）のリンクであるときに、当該干渉リンクの動作に寄与するロボットの軸を第１軸〜第Ｊ軸とするとよい。
【０００９】
この発明の構成により、Ｎ軸を備えたロボットにおいて、第Ｊ番目のリンクが干渉すると、第１軸〜第Ｊ軸までが、干渉リンクの第Ｊ番目のリンクの動作に寄与する軸として、選択され、全軸（第１軸〜第Ｎ軸）が選択されない。選択された軸は、全軸ではなく全軸よりも少ない軸であるため、干渉しない経路を生成するための計算が減少する。
上記した移動経路算出方法が採用される本発明のロボットシステムは、複数のリンクと該リンクを連結する軸を備え且つ据付ベース上に配備された多関節ロボットと、前記多関節ロボットを制御する制御装置と、前記多関節ロボットの移動経路を算出する移動経路算出装置と、を備え、前記移動経路算出装置は、第１の作業の終点である移動開始位置と前記第１の作業に続く第２の作業の始点である移動目標位置との間の移動で、前記多関節ロボットに干渉があるか否かを判定する干渉判定部と、干渉があると判定された場合には、干渉するリンクを検出すると共に、前記干渉リンクの動作に関与する軸を、当該干渉リンクを支持する据付ベース側の軸を含めて選択する軸選択部と、前記選択した軸を移動させて生成される複数の中間位置を基にして、前記移動開始位置から中間位置までの移動途中で干渉しない経路を生成すると共に、前記中間位置を新たな移動開始位置に選定した上で前記干渉しない経路に続く移動経路を選定する中間位置選択部と、有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、開始位置と終了位置との間での干渉が発生した場合に、干渉を回避するために、全軸を動かして最適な移動経路を決定するのではなく、一部の軸だけを動かして移動経路を算出するため、計算時間を短縮することができ、干渉回避経路を高速で求める実用的な方法を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を、図を基に説明する。
なお、以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称及び機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。さらに、以下においては、垂直多関節型の６軸ロボットについて説明するが、本発明は、このような型式又は軸数のロボットに限定して適用されるものではない。
図１及び図２を参照して、本実施形態に係るロボットシステムの全体構成について説明する。図１は、このロボットシステム１の斜視図、図２は、ロボット２のスケルトン図である。
【００１２】
図１に示すように、このロボットシステム１は、垂直多関節型の６軸を備えたロボット２と、ロボット２自体を移動させるスライダ３とを含む。さらに、このロボットシステム１は、姿勢が変化可能な状態でワークを把持するポジショナを備えてもよい。
図１及び図２に示すように、このロボット２は、据付ベース４に近い第１軸２１２から順に、第２軸２１０、第３軸２０８、第４軸２０６、第５軸２０４及び第６軸２０２までの回転軸を備える。据付ベース４に近い第１軸２１２をロボット原点と呼ぶこともある。また、このロボット２は、据付ベース４に近い第１リンク２１１から順に、第２リンク２０９、第３リンク２０７、第４リンク２０５、第５リンク２０３、第６リンク２０１まで備える。第Ｊリンクは、第Ｊ軸と第（Ｊ＋１)軸とを接続する剛性部材である。
【００１３】
図３を参照して、このロボット２の移動経路算出処理を実行するコントローラの制御ブロックについて説明する。なお、図３は、移動経路算出処理に関係する制御ブロックのみを記載している。
図３に示すように、ロボットコントローラ（以下、コントローラと記載する）には、ロボット２の第１の作業の終点である移動開始位置（開始位置）と第１の作業に続く第２の作業の始点である移動目標位置（目標位置）との間で干渉しない経路を生成する経路生成部３００が備えられている。
【００１４】
なお、本実施形態では、ロボット２を構成するリンク２０１，２０３，２０５，２０７，２０９，２１１が、ワークや他の部材に接して、ロボット２のスムーズな動きが阻害される状態のことを「干渉」と呼び、ワークや他の部材に接しているリンクのことを「干渉リンク」と呼ぶ。
この経路生成部３００は、干渉検査部３０１（干渉判定部）、探索対象軸選択部３０２（軸選択部）、中間位置選択部３０３を有していている。
干渉検査部３０１は、開始位置と目標位置との間の移動で、ロボット２に干渉があるか否かを判定する機能を有している。
【００１５】
探索対象軸選択部３０２は、干渉検査部３０１により、ロボット２のリンクに干渉があると判定された場合に、干渉するリンクの動作に寄与するロボット２の軸を選択する機能を有している。
中間位置選択部３０３は、選択したロボット２の軸を移動させて生成される複数の中間位置を基にして、開始位置から中間位置までの移動途中で干渉しない経路を生成する。さらに、干渉しない経路を構成する中間位置を新たな開始位置に選定すると共に、干渉しない経路に続く移動経路を選定する機能を有している。
【００１６】
これらの経路生成部３００、干渉検査部３０１、探索対象軸選択部３０２、中間位置選択部３０３は、演算装置及び記憶装置を含むいわゆるコンピュータで実行されるプログラムにより実現される。以下、このプログラム（処理手順）について説明する。
図４には、経路生成部で実行される処理のフローチャートが示されている。
まず、図４のＳ１において、初期位置を開始位置（第１の作業の終点）に設定する。
次に、Ｓ２にて、開始位置と目標位置との間を移動中に干渉があるか否かを判定する。干渉があると判定されると（Ｓ２にてＹＥＳ）、処理はＳ２’へ移される。もしそうでないと（Ｓ２にてＮＯ）、この処理は終了して、移動経路が生成される。Ｓ２’では、干渉している部位（リンク）を出力する。以上の処理は、干渉検査部３０１で干渉判定ステップとして実施される。
【００１７】
次に、Ｓ３にて、出力された干渉リンクから、その部位を動かす軸を選択する。この処理は、探索対象軸選択部３０２で軸選択ステップとして実行される。
その後、Ｓ４にて、選択した軸を動かした位置を中間位置候補として生成する。Ｓ５にて、複数の中間位置候補から中間位置を選択する。この処理は、中間位置選択部３０３で中間位置選択ステップとして行われる。Ｓ６にて、選択された中間位置を新たな開始位置に設定した後、処理はＳ２へ戻される。Ｓ２では、新たな開始位置と目標位置との間で干渉があるか否かチェックを行い、干渉があれば、再びＳ２’〜Ｓ６が実行される。
【００１８】
すなわち、開始位置（新たな開始位置）と目標位置が与えられた時に、まずＳ１が実行されて、Ｓ２で経路作成の終了判定を行ない、終了しない場合はＳ２’〜Ｓ６が実行された後、Ｓ２に戻り再び終了判定が行なわれる。このような繰返し処理が、終了判定にて終了と判定されるまで繰返される。
以下、各処理の詳細について説明する。
図５には、干渉検査部３０１で行われる処理の詳細フローチャートが示されている。
干渉検査部３０１では、まず、Ｓ２０にて、開始位置（第１の作業の終点）と目標位置（第２の作業の始点）との間に複数の補間位置を設定する。補間位置の数は移動途中で干渉があることを検知できる程度に設定される。例えば、本実施形態では、ロボット２の第６リンク２０１の先端の「開始位置〜目標位置間の軌道」の長さを測定する。この軌道上を１０ｍｍピッチで補間位置を設定するようにしている。このようにすると、ロボット２が大きく動作する時はチェック数が多くなり、小さく動作する時はチェック数が少なくなり、ロボットが動作する大きさに関係なく、均一にかつ詳細に、チェックすることができる。
【００１９】
Ｓ２１にて、最初の補間位置をチェック位置として設定する。Ｓ２２にて、コントローラは、このチェック位置における干渉を検査する。
Ｓ２３にて、このチェック位置における干渉があるか否かを判定する。干渉があると判定されると（Ｓ２３にてＹＥＳ）、処理はＳ２４へ移される。もしそうでないと（Ｓ２３にてＮＯ）、処理はＳ２５へ移される。
Ｓ２４にて、現在のチェック位置が干渉位置であると決定する。Ｓ２５にて、コントローラは、全ての補間位置について干渉チェックを行なったか否かを判定する。全ての補間位置について干渉チェックを行なったと判定されると（Ｓ２５にてＹＥＳ）、処理はＳ２６へ移される。もしそうでないと（Ｓ２５にてＮＯ）、処理はＳ２７へ移される。
【００２０】
次に、Ｓ２６にて干渉しない経路を決定する。その後、この処理は終了する。Ｓ２７にて、次の補間位置をチェック位置として設定する。その後、この処理はＳ２２へ移される。
図６には、探索対象軸選択部３０２で行われる処理の詳細フローチャートが示されている。
探索対象軸選択部３０２では、まず、Ｓ３０にて、第Ｊリンク（１≦Ｊ≦Ｎ，Ｎ＝６）が干渉していると判定する。
【００２１】
Ｓ３１で、干渉リンクの動作に寄与する軸を、当該干渉リンクを支持する据付ベース４側の軸を含めて選択する。つまり、第１軸〜第Ｊ軸を探索対象軸として選択する。
例えば、第２リンク２０９が干渉すると、据付ベース４側の第１軸２１２及び第２軸２１０が、探索対象軸として選択され、第３リンク２０７が干渉すると、据付ベース４側の第１軸２１２、第２軸２１０及び第３軸２０８が、探索対象軸として選択される。
図７には、中間位置選択部３０３で行われる処理の詳細フローチャートが示されている。
【００２２】
中間位置選択部３０３では、Ｓ５０にて、Ｓ３１にて選定された軸を動かし、複数の中間位置候補を決定する。その後、複数の中間候補位置から中間位置候補を決定する。
Ｓ５１にて、決定した中間位置候補に関し、開始位置〜中間位置の移動において、ロボット２の干渉がないか否かをチェックする。干渉がある際、又は干渉は無いものの他の評価項目（目標位置に近いか等）にて不都合が生じている際には、Ｓ５２にて、次の中間位置候補があるか否かを判定する。次の中間位置候補があると判定されると（Ｓ５２にてＹＥＳ）、処理はＳ５０へ戻される。もしそうでないと（Ｓ５２にてＮＯ）、処理はＳ５３へ移される。
【００２３】
Ｓ５３では、チェックの結果に基づいて、中間位置候補の中から中間位置を選択する。本実施形態においては、開始位置から中間位置候補の間を移動した時に、干渉しない位置であるか否か、かつ、目標位置に近い位置であるか否かを評価して、中間位置候補の中から、開始位置と現在の選択位置との間で移動した時に干渉がなく、かつ、目標位置に近づいている位置を、中間位置として選択するようにしている。
図８〜図１１を用いて、以上述べた移動経路決定処理を、具体的に述べる。
まず、図８に示す初期位置が開始位置に設定される（Ｓ１）。
【００２４】
次に、開始位置と図８に示す目標位置との間を移動中に干渉があるか否かが判定される（Ｓ２）。このとき、図８に示すように、開始位置と目標位置との間に複数の補間位置が設定され（Ｓ２０）、全ての補間位置における干渉の有無がチェックされて、結果として、開始位置から目標位置までの干渉チェックが順次なされる（Ｓ２２〜Ｓ２５及びＳ２７）。チェックする補間位置の数は上述の通り、移動の途中で干渉があることを検知できる程度に設定される。
図９に示すように、ある補間位置で干渉していると判断された場合、その経路は移動中に干渉があると判断される（Ｓ２３にてＹＥＳ、Ｓ２４）。その補間位置でのロボット２の干渉リンクが出力される（Ｓ２’）
なお、全ての補間位置において干渉がないと判定されると（Ｓ２３にてＹＥＳと判定されることなく、Ｓ２５にてＹＥＳと判定）、移動中の干渉はないと判定される（Ｓ２６）。
【００２５】
出力されたロボット２の干渉リンクに基づいて、干渉リンクを動かすのに寄与する軸が選択される（Ｓ３）。すなわち、本実施形態においては、選択軸の範囲をロボット２の各軸として、障害物に当接している干渉リンクより据付ベース４側にある軸が、その干渉リンクの動作に寄与する軸である探索対象軸として選択される（Ｓ３１）。
次に、選択された探索対象軸を動かした位置が、中間位置候補として生成される（Ｓ５０）。
本実施形態においては、例えば、図９のように、ある補間位置で第２リンク２０９が部材１０に干渉している。このため、据付ベース４側の第１軸２１２及び第２軸２１０が、探索対象軸として選択される（Ｓ３１）。そして、選択された第１軸２１２及び第２軸２１０の現在の軸値に、＋１０°，０°，−１０°の３種類の角度を加算して動かした組合せを中間位置候補とした。ここで、本実施形態のように第１軸２１２及び第２軸２１０が選択された場合には、８個の中間位置侯補が生成される。なぜなら、二つの軸２１０，２１２に対し３通りの角度変更の可能性があって、両軸２１０，２１２の角度変更が０°を省いているからである。
【００２６】
例えば、第１軸２１２を＋１０°した状態を図１０（Ａ）に、第２軸２１０をー１０°した状態を図１０（Ｂ）に、それぞれ示す。
次に、生成された８個の中間位置侯補から１つの中間位置候補が決定される（Ｓ５０）。本実施形態においては、開始位置から中間位置候補の間を移動させた時に干渉が発生しない位置、かつ、目標位置に近い位置であるか否かを評価項目としてチェックした（Ｓ５１）。
全ての中間位置候補に対するチェック結果、干渉がなく、かつ、目標位置に近づいている中間位置候補が、図１１に示すように、中間位置として選択される（Ｓ５３）。
【００２７】
次に、選択された中間位置が開始位置に設定される（Ｓ６）。そして、再びその選択された中間位置（新たな開始位置）と目標位置との間の補間位置における干渉がチェックされる。
以上のようにして、開始位置から目標位置までの間における移動中に、干渉しなくなるまで、経路を繰返し生成する。これにより、最終的に、最初に開始位置として設定した位置、すなわち開始位置から目標位置まで移動した時に、ロボット２が干渉しない経路が作成できる。
【００２８】
このような手順で経路を生成するため、すなわち、中間位置を生成する時に探索する軸を全軸ではなくロボット原点側の一部の軸に絞るため、実用的な計算時間を得ることが可能である。例えば、図８及び図９に示すように第２リンク２０９が干渉している時、中間位置侯補を作成するために探索される軸が第１軸２１２及び第２軸２１０に設定される。このため、全６軸で探索する場合に比べて探索する中間位置候補の数が大幅に減り、その結果、大幅に計算を削減できる。
例えば、全６軸を動かして中間位置候補を探索する場合には、３6−１＝７２８個の中間位置候補が生成される。本実施形態においては、上述のように、３2−１＝８個の中間位置候補が生成されるに過ぎない。このため、Ｓ５において評価する中間位置候補数が激減するので、計算時間を大幅に削減できる。
【００２９】
なお、本実施形態においては、ロボットの軸のみの探索について説明したが、選択するのはロボットの軸だけでなく。スライダ軸又はポジショナ軸も必要に応じて採索対象侯補とすれば、より効率よく干渉しない経路を探索することも可能である。
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施形態に係るロボットシステムの全体構成図である。
【図２】図１のロボットのスケルトン図である。
【図３】図１のロボットシステムの制御ブロック図である。
【図４】経路生成部で実行される処理のフローチャートである。
【図５】干渉検査部で実行される処理のフローチャートである。
【図６】探索対象軸選択部で実行される処理のフローチャートである。
【図７】中間位置選択部で実行される処理のフローチャートである。
【図８】開始位置から目標位置までの間に設定される補間位置を示す図である。
【図９】補間位置での干渉状態を示す図である。
【図１０】干渉した場合の軸の移動量を示す図である。
【図１１】干渉状態が回避された状態を示す図である。
【符号の説明】
【００３１】
１  ロボットシステム
２  ロボット
３  スライダ
１０  干渉している部材
２１２  第１軸
２１０  第２軸
２０８  第３軸
２０６  第４軸
２０４  第５軸
２０２  第６軸
２１１  第１リンク
２０９  第２リンク
２０７  第３リンク
２０５  第４リンク
２０３  第５リンク
２０１  第６リンク
３００  経路生成部
３０１  干渉検査部
３０２  探索対象軸選択部
３０３  中間位置選択部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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