(57)【要約】【課題】実際の位置とパルス位置との間に不感帯量以下のずれが発生した場合にも、実際の位置を登録位置に合わせることができる顕微鏡を提供する。【解決手段】記憶部に記憶されているモータ６の現在パルス位置、ステージ５または対物レンズ３の現在位置、および伝達機構の不感帯量に基づいてモータ６の移動方向に依存する方向別不感帯量を算出し、モータ６の現在パルス位置と目標パルス位置との差分と、方向別不感帯量とに基づいて、ステージ５または対物レンズ３を目標位置まで移動させるためのモータ６への指令パルス数を算出する顕微鏡１を採用する。【選択図】図１
2010113283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
標本を載置するステージと、
該ステージ上の標本からの光を集光する対物レンズと、
指令パルス数に応じた移動量で駆動されるモータと、
該モータの駆動力を前記ステージまたは前記対物レンズに伝達して両者を相対的に移動させる伝達機構と、
前記モータの現在パルス位置、前記ステージまたは前記対物レンズの現在位置、前記ステージまたは前記対物レンズの目標位置、および前記伝達機構の不感帯量を記憶する記憶部と、
前記モータを制御する制御部とを備え、
前記制御部が、
前記記憶部に記憶されている前記モータの現在パルス位置、前記ステージまたは前記対物レンズの現在位置、および前記伝達機構の不感帯量に基づいて前記モータの移動方向に依存する方向別不感帯量を算出し、
前記モータの現在パルス位置と目標パルス位置との差分と、前記方向別不感帯量とに基づいて、前記ステージまたは前記対物レンズを前記目標位置まで移動させるための前記モータへの指令パルス数を算出する顕微鏡。
【請求項２】
前記モータの指令パルスを入力する入力部を備え、
前記記憶部が、前記入力部により入力された指令パルス数に応じて、前記方向別不感帯量を超える移動量だけ一方向に前記モータが駆動された時点における前記モータの現在パルス位置を、前記ステージまたは前記対物レンズの現在位置として記憶する請求項１記載の顕微鏡。
【請求項３】
前記ステージまたは前記対物レンズの現在位置を登録位置として登録する位置登録部を備える請求項２記載の顕微鏡。
【請求項４】
前記制御部は、前記ステージまたは前記対物レンズの現在位置が前記位置登録部により登録された登録位置となるように、前記モータを制御する請求項３記載の顕微鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、顕微鏡に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ギア等を用いた軸をモータ駆動する場合において、ギアのバックラッシュを補正する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術によれば、登録位置を特定する調整時には、バックラッシュを補正せずジョイスティック等の入力部で位置合わせを行い、特定した位置を登録する。その後、登録位置への移動時には、調整時と同一の方向で停止するように位置決め移動が行われる。
【特許文献１】特開２００５−９２１５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記技術において、調整時に位置を特定した後、ユーザが入力部から手を離した瞬間に意図せずに入力部を動かしてしまい、特定した位置からずれてしまう場合がある。この際、特定した位置へ停止した方向と同じ方向へ操作してしまった場合や、特定した位置へ停止した方向と逆方向で、且つ、ギアの不感帯量以上の意図せぬ操作をしてしまった場合には、手を離した瞬間に画像が変化するので、特定した位置からずれてしまったことをユーザが認識することができる。この場合には、再度位置を特定し直すことで、特定した位置を登録することができる。
【０００４】
しかしながら、特定した位置へ停止した方向と逆方向で、且つ、ギアの不感帯量以下の操作をしてしまった場合には、不感帯エリア内に指令パルスを与えてしまい、実際の位置は特定した位置から移動していないのに、パルス位置は移動してしまったことになってしまう。この場合には、実際の位置が特定した位置から移動していないので、手を離した瞬間に画像が変化せず、パルス位置が特定した位置からずれてしまったことをユーザが認識することができない。そのため、特定した位置からずれた位置を登録位置として登録してしまい、登録位置への移動時には、特定した位置からずれた位置へ移動してしまうという不都合があった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、位置登録時に実際の位置とパルス位置との間に不感帯量以下のずれが発生した場合にも、実際の位置を位置登録時に特定した位置に合わせることができる顕微鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、標本を載置するステージと、該ステージ上の標本からの光を集光する対物レンズと、指令パルス数に応じた移動量で駆動されるモータと、該モータの駆動力を前記ステージまたは前記対物レンズに伝達して両者を相対的に移動させる伝達機構と、前記モータの現在パルス位置、前記ステージまたは前記対物レンズの現在位置、前記ステージまたは前記対物レンズの目標位置、および前記伝達機構の不感帯量を記憶する記憶部と、前記モータを制御する制御部とを備え、前記制御部が、前記記憶部に記憶されている前記モータの現在パルス位置、前記ステージまたは前記対物レンズの現在位置、および前記伝達機構の不感帯量に基づいて前記モータの移動方向に依存する方向別不感帯量を算出し、前記モータの現在パルス位置と目標パルス位置との差分と、前記方向別不感帯量とに基づいて、前記ステージまたは前記対物レンズを前記目標位置まで移動させるための前記モータへの指令パルス数を算出する顕微鏡を採用する。
【０００７】
本発明によれば、制御部により、指令パルス数に応じてモータが駆動され、該モータの駆動力が、伝達機構によりステージまたは対物レンズに伝達されて両者が相対的に移動させられる。
この際、制御部により、記憶部に記憶されているモータの現在パルス位置と、ステージまたは対物レンズの現在位置と、例えばギアのバックラッシュ等の伝達機構の不感帯量とに基づいてモータの移動方向に依存する方向別不感帯量が算出される。また、制御部により、モータの現在パルス位置と目標パルス位置との差分が算出され、該差分と上記のように算出された方向別不感帯量とに基づいて、ステージまたは対物レンズを目標位置まで移動させるためにモータへ出力される指令パルス数が算出される。
【０００８】
これにより、ステージと対物レンズとが相対的に移動させられた後、モータを停止した方向と逆方向で、且つ、伝達機構の不感帯量以下のパルス数の駆動指令がモータに対して行われた場合にも、伝達機構の方向別不感帯量を含めてステージまたは対物レンズを目標位置まで移動させるための指令パルス数を算出することができる。そして、このように算出された指令パルスに基づいてモータを駆動させることで、ステージと対物レンズとを所望の相対位置とすることができる。特に、顕微鏡においてはステージと対物レンズとの光軸方向の相対位置が厳密であるため、本発明によりステージに対する対物レンズの位置を調節することで、観察画像の画質を向上させることができる。
【０００９】
上記発明において、前記モータの指令パルスを入力する入力部を備え、前記記憶部が、前記入力部により入力された指令パルス数に応じて、前記方向別不感帯量を超える移動量だけ一方向に前記モータが駆動された時点における前記モータの現在パルス位置を、前記ステージまたは前記対物レンズの現在位置として記憶することとしてもよい。
このようにすることで、入力部により入力された指令パルス数に応じてモータを駆動させ、正方向または負方向のいずれかの方向別不感帯パルス量がゼロとなった状態、すなわち、伝達機構のバックラッシュがない状態におけるモータの現在パルス位置を、ステージまたは対物レンズの現在位置として記憶することができる。
【００１０】
上記発明において、前記ステージまたは前記対物レンズの現在位置を登録位置として登録することとしてもよい。
このようにすることで、例えばジョイスティック等の入力部からユーザが手を離した瞬間に意図せぬ操作をしてしまい、モータの現在パルス位置がずれてしまったことにユーザが気付かなかった場合にも、伝達機構のバックラッシュがない状態におけるモータの現在パルス位置が位置登録部により登録位置として登録されるので、モータの現在パルス位置と登録位置とのずれを防止することができる。
【００１１】
上記発明において、前記制御部は、前記ステージまたは前記対物レンズの現在位置が前記位置登録部により登録された登録位置となるように、前記モータを制御することとしてもよい。
このようにすることで、ステージまたは対物レンズの現在位置が位置登録部により登録された登録位置となるようにモータを駆動させて、伝達機構によりステージまたは対物レンズを相対的に移動させることができるので、ステージと対物レンズとの相対位置の再現性を高めて標本の観察精度を向上させことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、位置登録時に実際の位置とパルス位置との間に不感帯量以下のずれが発生した場合にも、実際の位置を位置登録時に特定した位置に合わせることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明の一実施形態に係る顕微鏡について図面を参照して説明する。
図１に示すように、本実施形態に係る顕微鏡１は、標本２を載置するステージ５と、標本２からの光を集光する対物レンズ３と、標本２に光を照射するコンデンサ４と、パルス信号により駆動するモータ６と、モータ６の駆動力を伝達する伝達機構（図示略）と、モータ６を制御する制御部７とを備えている。
【００１４】
伝達機構は、例えば対物レンズ３に固定されたラックとモータ６の回転軸に設けられたピニオン（ギア）とから構成されるラックアンドピニオンであり、モータ６の駆動力を対物レンズ３に伝達して、ステージ５に対する対物レンズ３の相対位置を変化させるようになっている。なお、以降では説明を簡略化するために、伝達機構は、対物レンズ３をステージ５に対して光軸ＯＰの方向に移動させるものとして説明する。
【００１５】
図２は、制御部７が有する機能を展開して示した機能ブロック図である。
図２に示すように、制御部７は、後述する各情報を記憶する記憶部１１と、モータ６の目標パルス位置を入力する入力部１２と、モータ６のパルス数を減算する減算部１３と、モータ６の移動方向に依存する方向別不感帯量を算出する方向別不感帯量算出部１４と、ステージ５に対する対物レンズ３の目標位置を算出する目標位置算出部１５と、ステージ５に対する対物レンズ３の位置を登録する位置登録部１６とを備えている。
【００１６】
記憶部１１には、モータ６の現在指令パルス位置（現在パルス位置）、ステージ５に対する対物レンズ３の現在メカ位置（現在位置）、ステージ５に対する対物レンズ３の目標メカ位置（目標位置）、および伝達機構の不感帯パルス数（不感帯量）が記憶されている。
ここで、現在指令パルス位置は、モータ６へ与える指令パルスの現在位置であり、伝達機構の不感帯量、例えばギアのバックラッシュは考慮されていない位置である。不感帯パルス数は、伝達機構の不感帯量に対応するモータ６のパルス数である。現在メカ位置は、現在指令パルス位置と不感帯パルス数とから算出される、伝達機構の不感帯量を含めた実際のメカの位置である。目標メカ位置は、方向別不感帯量を含めて算出される、移動命令で目標とするメカの位置である。
【００１７】
また、記憶部１１は、入力部１２により入力された指令パルス数に応じて、方向別不感帯量を超える移動量だけ一方向にモータ６が駆動された時点におけるモータ６の現在指令パルス位置を、ステージ５に対する対物レンズ３の現在メカ位置として記憶するようになっている。
【００１８】
入力部１２は、例えばジョイスティック等の操作手段であり、モータ６の目標指令パルス位置（目標パルス位置）が入力されるようになっている。
ここで、目標指令パルス位置は、移動命令により目標とする指令パルスの位置であり、入力部１２の操作に対応した位置である。
【００１９】
減算部１３は、記憶部１１に記憶されているモータ６の現在指令パルス位置と入力部１２により入力された目標指令パルス位置とを減算して、モータ６の指令パルス移動量（差分）を算出するようになっている。
ここで、指令パルス移動量は、目標指令パルス位置から現在指令パルス位置を減算した値であり、モータ６を駆動させるパルス数である。
【００２０】
方向別不感帯量算出部１４は、記憶部１１に記憶されているモータ６の現在指令パルス位置、ステージ５に対する対物レンズ３の現在メカ位置、および伝達機構の不感帯パルス数に基づいて、伝達機構の移動方向別の不感帯量である方向別不感帯量を算出するようになっている。
【００２１】
ここで、方向別不感帯量は、伝達機構の移動方向に対応して、正移動時不感帯量と負移動時不感帯量とに分けられる。
正移動時不感帯量は、現在指令パルス位置、現在メカ位置、不感帯パルス数から算出される、現在メカ位置から正移動へ移動した時の伝達機構の不感帯量をパルス数で表したものである。
負移動時不感帯量は、現在指令パルス位置、現在メカ位置、不感帯パルス数から算出される、現在メカ位置から負移動へ移動した時の伝達機構の不感帯量をパルス数で表したものである。
【００２２】
目標位置算出部１５は、減算部１３により算出された指令パルス移動量と、方向別不感帯量算出部１４により算出された方向別不感帯量とに基づいて、ステージ５に対して対物レンズ３を目標位置まで移動させるためにモータ６へ出力する指令パルス数を算出するようになっている。また、目標位置算出部１５は、上記のように算出した指令パルス数と、記憶部１１に記憶されている現在メカ位置とから、ステージ５に対する対物レンズ３の目標メカ位置を算出するようになっている。
【００２３】
位置登録部１６は、目標位置算出部１５により算出された指令パルス数に応じてモータ６を駆動させたステージ５に対する対物レンズ３の現在メカ位置を登録メカ位置（登録位置）として登録するようになっている。
ここで、登録メカ位置は、画像を観察しながらピント合わせの調整をマニュアルで行う場合に、入力部１２を用いて位置を特定した後、登録操作を行うメカの位置である。
【００２４】
上記構成を有する顕微鏡１の作用について以下に説明する。
ここで、伝達機構のバックラッシュ量は、予め不感帯パルス数５０パルスとして把握されているものとする。また、図３に示すように、原点復帰時には常に、正方向移動命令に対して伝達機構の不感帯量が除去された状態、すなわち、正方向のギアのバックラッシュ量が除去された状態で原点に停止しているものとする。
【００２５】
また、原点復帰後には原点０の位置へおり、以降、指令パルス位置の他に、不感帯パルス数（５０パルス）を基にメカ位置も管理しているものとする。
具体的には、移動指令に対して、方向反転時に不感帯パルス数よりも小さい指令移動量の場合には、前回のメカ位置を保持し、指令移動命令の指令移動量に応じて指令パルス位置のみ更新する。一方、方向反転時に不感帯パルス数よりも大きい指令移動量の場合には、移動指令の指令移動量に応じて指令パルス位置を更新し、指令移動命令の指令移動量に不感帯パルス数を反映してメカ位置を更新する。また、方向非反転時には、指令パルス位置、メカ位置共に、移動指令の指令移動量に応じて指令パルス位置、メカ位置を更新する。
【００２６】
以上の動作に関して、制御部７は、動作モードとして調整モードと登録位置移動モードとを有している。調整モードは、入力部１２によりマニュアルで位置合わせを行い、特定した位置を登録するモードである。登録位置移動モードは、調整モード時に登録された位置へ移動させるモードであり、調整モード時での位置との再現性が重要になる。以下、各動作モードで実行される処理について、図面を参照してそれぞれ説明する。
【００２７】
［調整モード］
以下に、調整モードにおいて実行される処理について図４および図５のフローチャートを用いて説明する。
目標指令パルス位置および伝達機構の不感帯パルス量が入力されると（Ｓ１）、減算部１３により、目標指令パルス位置と現在指令パルス位置とが減算されて、指令パルス移動量が算出される（Ｓ２）。
【００２８】
次に、現在メカ位置と現在指令パルス位置との大きさの比較が行われる（Ｓ３）。
現在メカ位置が現在指令パルス位置以上である場合には、方向別不感帯量算出部１４により、現在メカ位置から現在指令パルス位置を減算することで、正移動時不感帯量が算出される（Ｓ４）。
一方、現在メカ位置が現在指令パルス位置未満である場合には、方向別不感帯量算出部１４により、現在メカ位置から現在指令パルス位置を減算した値に不感帯パルス数を加算することで、正移動時不感帯量が算出される（Ｓ５）。
また、方向別不感帯量算出部１４により、不感帯パルス数から上記のように算出された正移動時不感帯量を減算し、この減算値に−１を乗算することで、負移動時不感帯量が算出される（Ｓ６）。
【００２９】
次に、指令パルス移動量が０以上であるか否かの判定が行われる（Ｓ７）。
指令パルス移動量が０以上である場合には、指令パルス移動量と正移動時不感帯量との大きさの比較が行われる（Ｓ８）。
指令パルス移動量が正移動時不感帯量以上である場合には、目標位置算出部１５により、現在メカ位置と指令パルス移動量とを加算した値から正移動時不感帯量を減算した値が目標メカ位置として算出される（Ｓ９）。
一方、指令パルス移動量が正移動時不感帯量未満である場合には、目標位置算出部１５により、現在メカ位置が目標メカ位置として算出される（Ｓ１０）。
【００３０】
指令パルス移動量が０未満である場合には、指令パルス移動量と負移動時不感帯量との大きさの比較が行われる（Ｓ１１）。
指令パルス移動量が負移動時不感帯量未満である場合には、目標位置算出部１５により、現在メカ位置と指令パルス移動量とを加算した値から負移動時不感帯量を減算した値が目標メカ位置として算出される（Ｓ１２）。
一方、指令パルス移動量が負移動時不感帯量以上である場合には、目標位置算出部１５により、現在メカ位置が目標メカ位置として算出される（Ｓ１３）。
【００３１】
このように算出された目標メカ位置に対応する指令パルス移動量に基づいて制御部７によりモータ７が駆動され、ステージ５に対する対物レンズ３の移動の動作が実行されて（Ｓ１４）、移動完了後に待機状態となる（Ｓ１５）。
【００３２】
上述した調整モードにおいて実行される処理について、図６から図８に示す具体例を用いて説明する。
図６から図８に示す具体例において、原点Ｚ０からメカ位置Ｚ１→Ｚ２→Ｚ３→Ｚ４→Ｚ５→Ｚ６→Ｚ７→Ｚ８→Ｚ９→Ｚ１０→Ｚ１１→Ｚ１２→Ｚ１３→Ｚ１４→Ｚ１５とマニュアル操作されたものとして説明する。
【００３３】
原点復帰後、はじめは現在指令パルス位置も現在メカ位置も原点Ｚ０＝０へ停止している。その後、目標指令パルス位置Ｚ１＝２００００が入力されると、指令パルス移動量は２００００−０＝２００００となり、現在メカ位置も現在指令パルス位置もＺ０＝０であるため、正移動時不感帯量０、負移動時不感帯量−５０となり、メカ位置も指令パルス位置も２００００へ移動する。
【００３４】
次に、目標指令パルス位置Ｚ２＝２２０００が入力されると、指令パルス移動量は２２０００−２００００＝２０００となり、現在メカ位置も現在指令パルス位置もＺ１＝２００００であるため、正移動時不感帯量０、負移動時不感帯量−５０となり、メカ位置も指令パルス位置も２２０００へ移動する。目標指令パルス位置Ｚ３、Ｚ４が入力されても、同様に動作し、メカ位置＝指令パルス位置＝２３５００まで移動する。
【００３５】
次に、目標指令パルス位置Ｚ５＝２３０５０が入力されると、指令パルス移動量は２３０５０−２３５００＝−４５０となり、現在メカ位置も現在指令パルス位置もＺ４＝２３５００であるため、正移動時不感帯量０、負移動時不感帯量−５０となり、メカ位置２３５００−４５０−（−５０）＝２３１００、指令パルス位置２３０５０へ移動する。
【００３６】
次に、目標指令パルス位置Ｚ６＝２３４００が入力されると、指令パルス移動量は２３４００−２３０５０＝３５０となり、現在メカ位置２３１００で現在指令パルス位置２３０５０であるため、正移動時不感帯量２３１００−２３０５０＝５０、負移動時不感帯量０となり、メカ位置２３１００＋３５０−５０＝２３４００、指令パルス位置２３４００へ移動する。目標指令パルス位置Ｚ７、Ｚ８、Ｚ９が入力されても、同様に動作し、メカ位置＝指令パルス位置＝２３２５０まで移動する。
【００３７】
次に、目標指令パルス位置Ｚ１０＝２３２９０が入力されると、指令パルス移動量は２３２９０−２３２５０＝４０となり、現在メカ位置も現在指令パルス位置もＺ９＝２３２５０であるため、正移動時不感帯量０、負移動時不感帯量−５０となり、メカ位置も指令パルス位置も２３２９０へ移動する。
【００３８】
次に、目標指令パルス位置Ｚ１１＝２３２００が入力されると、指令パルス移動量は２３２００−２３２９０＝−９０となり、現在メカ位置も現在指令パルス位置もＺ１０＝２３２９０であるため、正移動時不感帯量０、負移動時不感帯量−５０となり、メカ位置２３２９０−９０−（−５０）＝２３２５０、指令パルス位置２３２００へ移動する。
【００３９】
次に、目標指令パルス位置Ｚ１２＝２３１８０が入力されると、指令パルス移動量は２３１８０−２３２００＝−２０となり、現在メカ位置２３２５０で現在指令パルス位置２３２００であるため、正移動時不感帯量２３２５０−２３２００＝５０、負移動時不感帯量０となり、メカ位置２３２５０−２０−０＝２３２３０、指令パルス位置２３１８０へ移動する。
【００４０】
次に、目標指令パルス位置Ｚ１３＝２３２５０が入力されると、指令パルス移動量は２３２５０−２３１８０＝７０となり、現在メカ位置２３２３０で現在指令パルス位置２３１８０であるため、正移動時不感帯量２３２３０−２３１８０＝５０、負移動時不感帯量０となり、メカ位置２３２３０＋７０−５０＝２３２５０、指令パルス位置２３２５０へ移動する。
【００４１】
この状態で、画像表示の輝度等の状態からユーザが登録すべき位置と判断すると、ユーザは入力部１２から手を離し、登録動作を行うために例えばボタン等の操作部（図示略）を操作しようとする。ここで、ユーザが入力部１２から手を離した瞬間に、意図せぬ操作をしてしまい、登録すべき位置へ停止した方向と逆方向で、且つ、不感帯パルス数以下の指令パルス移動量を発生させてしまった場合（Ｚ１４、Ｚ１５）、不感帯エリア内に指令パルスを与えてしまい、実際のメカ位置が移動していないのに、指令パルス位置は移動してしまった事になってしまう。それでも、その後にユーザが登録動作を行っても、指令パルス位置ではなくメカ位置２３２５０を位置として登録する（Ｚ１５）。そのため、ユーザが入力部１２から手を離した瞬間に、意図せぬ操作をしてしまい、指令パルス位置がずれてしまった事に気付かなかったとしても、登録したメカ位置はずれていないので、登録位置へ移動して観察する際に、適切な位置へ移動できる。
【００４２】
また、指令パルス位置の他に、不感帯の内分点も含めてメカ位置を管理しているので、意図せぬ操作で指令パルス位置がずれてしまったとしても、指令パルス位置とメカ位置とを算出し続けているので、以降の位置制御に影響はない。例えば、目標指令パルス位置Ｚ１６＝２３０００が入力されると、指令パルス移動量は２３０００−２３２４０＝−２４０となり、現在メカ位置２３２５０で現在指令パルス位置２３２４０であるため、正移動時不感帯量２３２５０−２３２４０＝１０、負移動時不感帯量−４０となり、メカ位置２３２５０−２４０−（−４０）＝２３０５０、指令パルス位置２３０００へ移動する。
【００４３】
更に、調整を継続するために、他のエリアへ移動したとする。目標指令パルス位置Ｚ１７＝２３１００が入力されると、指令パルス移動量は２３１００−２３０００＝１００となり、現在メカ位置２３０５０で現在指令パルス位置２３０００であるため、正移動時不感帯量２３０５０−２３０００＝５０、負移動時不感帯量０となり、メカ位置２３０５０＋１００−５０＝２３１００、指令パルス位置２３１００へ移動する。
【００４４】
次に、目標指令パルス位置Ｚ１８＝１９０００が入力されると、指令パルス移動量は１９０００−２３１００＝−４１００となり、現在メカ位置も現在指令パルス位置も２３１００であるため、正移動時不感帯量０、負移動時不感帯量−５０となり、メカ位置２３１００−４１００−（−５０）＝１９０５０、指令パルス位置１９０００へ移動する。
【００４５】
［登録位置移動モード］
次に、登録位置移動モードにおいて実行される処理について図９のフローチャートを用いて説明する。
この場合には、事前動作として他のエリアのマニュアル操作の調整も終了し、ボタン等の操作により、調整モードから登録位置移動モードへ移行する。
【００４６】
まず、目標メカ位置（登録メカ位置）および伝達機構の不感帯パルス量が入力される（Ｓ２１）。
次に、現在メカ位置と現在指令パルス位置との大きさの比較が行われる（Ｓ２２）。
現在メカ位置が現在指令パルス位置以上である場合には、方向別不感帯量算出部１４により、現在メカ位置から現在指令パルス位置を減算することで、正移動時不感帯量が算出される（Ｓ２３）。
一方、現在メカ位置が現在指令パルス位置未満である場合には、方向別不感帯量算出部１４により、現在メカ位置から現在指令パルス位置を減算した値に不感帯パルス数を加算することで、正移動時不感帯量が算出される（Ｓ２４）。
また、方向別不感帯量算出部１４により、不感帯パルス数から上記のように算出された正移動時不感帯量を減算し、この減算値に−１を乗算することで、負移動時不感帯量が算出される（Ｓ２５）。
【００４７】
次に、目標メカ位置と現在メカ位置との大きさの比較が行われる（Ｓ２６）。
目標メカ位置が現在メカ位置以上である場合には、減算部１３により、目標メカ位置から現在メカ位置を減算した値に正移動時不感帯量を加算した値が指令パルス移動量として算出される（Ｓ２７）。
目標メカ位置が現在メカ位置未満である場合には、減算部１３により、目標メカ位置から現在メカ位置を減算した値に負移動時不感帯量を加算した値が指令パルス移動量として算出される（Ｓ２８）。
【００４８】
このように算出された指令パルス移動量に基づいて制御部７によりモータ７が駆動され、ステージ５に対する対物レンズ３の移動の動作が実行され（Ｓ２９）、移動完了後に待機状態となる（Ｓ３０）。
【００４９】
上述した登録位置移動モードにおいて実行される処理について、前述の図８に示す具体例を用いて説明する。
ここでは、Ｚ１８のように、現在メカ位置１９０５０、現在指令パルス位置１９０００の状態において、調整モード時に登録されていたメカ位置２３２５０への移動を要求されたこととする。
登録メカ位置である目標メカ位置Ｚ１９＝２３２５０が入力されると、現在メカ位置１９０５０、現在指令パルス位置１９０００より、正移動時不感帯量１９０５０−１９０００＝５０、負移動時不感帯量０となり、指令パルス移動量は２３２５０−１９０５０＋５０＝４２５０と算出される。その結果、メカ位置２３２５０、指令パルス位置１９０００＋４２５０＝２３２５０へ移動し、登録メカ位置と同じメカ位置２３２５０へ移動する。
【００５０】
次に、調整モードにおいて複数の登録位置を登録し、登録位置移動モードにおいてこれらの登録位置に移動させる場合の処理について、図１０および図１１に示す具体例を用いて説明する。
図１０および図１１に示す具体例は、調整モードで４箇所（Ｚ２、Ｚ４、Ｚ６、Ｚ８）の位置を登録し、登録位置移動モードで登録した４箇所へ移動した例である。
ここで、現在指令パルスポイントＺ２、Ｚ４、Ｚ６、Ｚ８における現在指令パルス位置は、無意識の操作で出てしまった不感帯パルス数以下の指令パルス移動量を表している。また、現在指令パルスポイントＺ２、Ｚ４、Ｚ６、Ｚ８における現在メカ位置は、登録すべきメカ位置を表している。また、現在指令パルスポイントＺ９、Ｚ１０、Ｚ１１、Ｚ１２における目標メカ位置は、登録されたメカ位置を表している。
図１１に示すように、本実施形態に係る顕微鏡１によれば、原点Ｚ０から開始し、４箇所のパルスポイントＺ２、Ｚ４、Ｚ６、Ｚ８を登録し、それと同一位置であるパルスポイントＺ９、Ｚ１０、Ｚ１１、Ｚ１２へ移動することができる。
【００５１】
以上のように、本実施形態に係る顕微鏡１によれば、ステージ５と対物レンズ３とが相対的に移動させられた後、モータ６を停止した方向と逆方向で、且つ、伝達機構の不感帯量以下のパルス数の駆動指令がモータ６に対して行われた場合にも、伝達機構の方向別不感帯量を含めてステージ５または対物レンズ３を目標位置まで移動させるための指令パルス数を算出することができる。そして、このように算出された指令パルスに基づいてモータ６を駆動させることで、ステージ５と対物レンズ３とを所望の相対位置とすることができる。
【００５２】
また、方向別不感帯量を超える移動量だけ一方向にモータ６が駆動された時点におけるモータ６の現在指令パルス位置を、ステージ５に対する対物レンズ３の現在メカ位置を登録位置として登録することで、正方向または負方向のいずれかの方向別不感帯パルス量がゼロとなった状態、すなわち、伝達機構のバックラッシュがない状態におけるモータ６の現在指令パルス位置を、登録位置として登録することができる。
【００５３】
これにより、入力部１２からユーザが手を離した瞬間に意図せぬ操作をしてしまい、モータ６の現在指令パルス位置がずれてしまったことにユーザが気付かなかった場合にも、伝達機構のバックラッシュがない状態におけるモータ６の現在指令パルス位置が登録位置として登録されるので、モータ６の現在指令パルス位置と登録位置とのずれを防止することができる。
【００５４】
また、制御部７により、ステージ５に対する対物レンズ３の現在メカ位置が位置登録部１６に登録された登録位置となるように、モータ６を制御することで、ステージ５と対物レンズ３との相対位置の再現性を高めて標本の観察精度を向上させことができる。
【００５５】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、伝達機構は、ステージ５または対物レンズ３の少なくとも一方を移動させて両者の相対位置を変更することができればよく、ステージ５を対物レンズ３に対して移動させることとしてもよい。あるいは、ステージ５と対物レンズ３の両方を移動させることとしてもよい。
また、伝達機構は、対物レンズ３をステージ５に対して光軸ＯＰの方向に移動させるものとして説明したが、光軸ＯＰと直交する方向に移動できることとしてもよい。この場合にも、制御部７が、本実施形態と同様の処理を行うことで、光軸ＯＰと直交する方向にも正確な位置決めが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施形態に係る顕微鏡の概略構成図である。
【図２】図１の制御部の機能ブロック図である。
【図３】原点復帰動作を説明する図である。
【図４】調整モードの処理を示すフローチャートである。
【図５】調整モードの処理を示すフローチャートである。
【図６】調整モードの具体例（パルスポイント）を説明する図である。
【図７】調整モードの具体例（位置）を説明する図である。
【図８】調整モードの具体例（位置）を説明する図である。
【図９】登録位置移動モードの処理を示すフローチャートである。
【図１０】登録位置移動モードの具体例（パルスポイント）を説明する図である。
【図１１】登録位置移動モードの具体例（位置）を説明する図である。
【符号の説明】
【００５７】
１  顕微鏡
２  標本
３  対物レンズ
４  コンデンサ
５  ステージ
６  モータ
７  制御部
１１  記憶部
１２  入力部
１３  減算部
１４  方向別不感帯量算出部
１５  目標位置算出部
１６  位置登録部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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