(57)【要約】【課題】ライブラリ装置、搬送装置の小型化を課題とする。【解決手段】ライブラリ装置１０００が備える搬送装置１５０は、磁気ディスクカートリッジを把持する把持機構部６０と、この持機構部６０が搭載されるベース部５０を備えている。また、搬送装置１５０は、ベース部５０をＹ方向に昇降させるＹ移動機構部３０を備えている。搬送装置１５０は、Ｚ方向を含む面内で把持機構部６０を動作させる駆動機構部７０を備えている。駆動機構部７０は、把持機構部６０をＺ方向に移動させるとともに、回動させることができる。駆動機構部７０が把持機構部６０のＺ方向の移動と回動動作とを行うことにより、搬送装置１５０の小型化、軽量化が達成される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象を把持する把持機構部と、
当該把持機構部が搭載されるベース部と、
当該ベース部を第１の方向に昇降させる昇降機構と、
前記第１の方向と異なる第２の方向を含む面内で前記把持機構部を動作させる駆動機構部と、
を、備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記駆動機構部は、モータと、
前記把持機構部を回動させる回動手段と、
前記把持機構部を移動させる移動手段と、を備え、
前記回動手段は、前記モータの回転を前記把持機構部に伝達又は遮断する第１クラッチを備え、
前記移動手段は、前記モータの回転を前記把持機構部に伝達又は遮断する第２クラッチを備えることを特徴とした請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記駆動機構部は、モータと、
前記把持機構部を回動させる回動手段と、
前記把持機構部を移動させる移動手段と、を備え、
前記回動手段は、前記モータの回転を前記把持機構部に伝達又は遮断する第１クラッチを備え、
前記移動手段は、前記モータの回転を前記把持機構部に伝達又は遮断する第２クラッチを備え、
昇降移動する前記ベース部が第１の位置にあるときに前記第１クラッチが伝達状態となるとともに前記第２クラッチが遮断状態となり、
昇降移動する前記ベース部が第２の位置にあるときに前記第１クラッチが遮断状態となり、前記第２クラッチが伝達状態となることを特徴とした請求項１記載の搬送装置。
【請求項４】
前記駆動機構部は、前記ベース部の側方に配置されるモータを備えたことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第１クラッチは、前記ベース部の側方に配置されるプーリと、当該プーリに立設されると共に第１係合部が設けられた第１係合シャフトと、前記第１係合部が係合されると共に、前記把持機構部に設けられるシャフト受部材とを備え、
前記第２クラッチは、前記ベース部の側方に配置されるプーリと、当該プーリに立設されるとともに第２係合部が設けられた第２係合シャフトと、前記第２係合部が係合される係合穴を備えると共に、当該係合穴よりも上側に前記第２係合部との係合が解除される自由回転部を備え、前記把持機構部を移動させる回転伝達手段が設けられたシャフト受部材とを備えたことを特徴する請求項２又は３記載の搬送装置。
【請求項６】
筐体と、
当該筐体内に配置され、情報記憶媒体が格納される格納棚と、
前記情報記録媒体を把持する把持機構部と、
当該把持機構部が搭載されるベース部と、
当該ベース部を第１の方向に昇降させる昇降機構と、
前記第１の方向と異なる第２の方向を含む面内で前記把持機構部を動作させる駆動機構部と、
を、備えたことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項７】
前記駆動機構部は、モータと、
前記把持機構部を回動させる回動手段と、
前記把持機構部を移動させる移動手段と、を備え、
前記回動手段は、前記モータの回転を前記把持機構部に伝達又は遮断する第１クラッチを備え、
前記移動手段は、前記モータの回転を前記把持機構部に伝達又は遮断する第２クラッチを備えることを特徴とした請求項６記載のライブラリ装置。
【請求項８】
前記駆動機構部は、モータと、
前記把持機構部を回動させる回動手段と、
前記把持機構部を移動させる移動手段と、を備え、
前記回動手段は、前記モータの回転を前記把持機構部に伝達又は遮断する第１クラッチを備え、
前記移動手段は、前記モータの回転を前記把持機構部に伝達又は遮断する第２クラッチを備え、
昇降移動する前記ベース部が第１の位置にあるときに前記第１クラッチが伝達状態となるとともに前記第２クラッチが遮断状態となり、
昇降移動する前記ベース部が第２の位置にあるときに前記第１クラッチが遮断状態となり、前記第２クラッチが伝達状態となることを特徴とした請求項６記載のライブラリ装置。
【請求項９】
前記駆動機構部は、前記筐体の底板部に配置されたモータを備えたことを特徴とした請求項６記載のライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置及びライブラリ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、磁気ディスクカートリッジ等の情報記録媒体が格納される格納棚が設けられたライブラリ装置が知られている（例えば、特許文献１）。このようなライブラリ装置は、情報記録媒体が挿入され、記録の読み書きが行われる記録再生部を備えている。そして、格納棚と記録再生部間の情報記録媒体の搬送を行う搬送装置を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１１１４３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記のような搬送装置は、情報記録媒体を把持するための専用の駆動部を有する媒体の把持機構部を備えている。そして、搬送装置は、少なくとも媒体把持機構部の昇降機構、側方移動機構、回動機構を備えている。ここで、昇降機構は、専用の駆動部を備え、把持機構部と格納棚との平行状態を維持しつつ把持機構部を昇降移動させる。側方移動機構は、専用の駆動部を備え、把持機構部と格納棚との平行状態を維持しつつ媒体把持機構部を側方へ移動させる。
【０００５】
回動機構は、把持機構部を格納棚と正対する向きと記録再生部に正対する向きとの間で回動させる。把持機構部は、ベース部上に搭載される。そして、ベース部が前記昇降機構により昇降することにより、把持機構部の昇降移動、例えば垂直方向の移動が実現される。また、把持機構部は、ベース部上で前記側方移動機構により側方へ移動、例えば水平移動する。
【０００６】
ところで、昨今、電子機器の小型化が求められており、ライブラリ装置、さらには、媒体の搬送装置についても同様に小型化の要請がある。
【０００７】
しかしながら、前記のような従来のライブラリ装置、搬送装置は、実現すべき動作毎に専用の駆動部を備えているため、装置の小型化が困難であった。
【０００８】
そこで、本発明は、搬送装置の小型化を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本明細書開示の搬送装置は、搬送対象を把持する把持機構部と、当該把持機構部が搭載されるベース部と、当該ベース部を第１の方向に昇降させる昇降機構と、前記第１の方向と異なる第２の方向を含む面内で前記把持機構部を動作させる駆動機構部と、を、備えたことを特徴とする。
【００１０】
このような搬送装置によれば、第２の方向を含む面内における把持機構部の移動と回動を単一の駆動機構部により実現するので、装置の小型化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本明細書開示の搬送装置によれば、複数の動作を可能とする駆動機構部を備えたので、装置の小型化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、ライブラリ装置のブロック図である。
【図２】図２は、ライブラリ装置の概略構成を示す斜視図である。
【図３】図３は、ライブラリ装置が備える搬送装置の概略構成を示す斜視図である。
【図４】図４は、Ｙ移動機構部の斜視図である。
【図５】図５は、ベース部から把持機構部を取り外した状態を示す斜視図である。
【図６】図６（Ａ）は、把持機構部の側面図であり、図６（Ｂ）は、把持機構部の底面図である。
【図７】図７は、ベース部の周囲を模式的に示した斜視図である。
【図８】図８は、駆動機構部を底板部に装着した状態を模式的に示す斜視図である。
【図９】図９は、駆動機構部の一部を示す斜視図である。
【図１０】図１０（Ａ）は、第１クラッチのシャフト受部材の斜視図であり、図１０（Ｂ）は、シャフト受部材の側面図である。
【図１１】図１１は、第１クラッチの拡散分解図である。
【図１２】図１２（Ａ）は、第１クラッチが伝達状態となっている様子を示す斜視図であり、図１２（Ｂ）は、第１クラッチが伝達状態となっている様子を示す側面図である。
【図１３】図１３（Ａ）は、第１クラッチが遮断状態となっている様子を示す斜視図であり、図１３（Ｂ）は、第１クラッチが遮断状態となっている様子を示す側面図である。
【図１４】図１４は、第２クラッチの斜視図である。
【図１５】図１５（Ａ）は、第２クラッチのシャフト受部材の斜視図であり、図１５（Ｂ）は、シャフト受部材の底面図であり、図１５（Ｃ）は、図１５（Ｂ）におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図１６】図１６（Ａ）は、第２クラッチが遮断状態となっている様子を示す説明図であり、図１６（Ｂ）は、第２クラッチが伝達状態となっている様子を示す説明図である。
【図１７】図１７は、ライブラリ装置の動作の一例を示すフロー図である。
【図１８】図１８は、ベース部が第１の位置にある状態を示す説明図である。
【図１９】図１９は、ベース部が第２の位置まで上昇した状態を示す説明図である。
【図２０】図２０は、ベース部がさらに上昇した状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の最良の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては細部が省略されている場合もある。
【実施例】
【００１４】
図１は、ライブラリ装置１０００の概略構成を示すブロック図である。図２は、ライブラリ装置１０００の概略構成を示す斜視図である。なお、本実施例の以下の説明において方向を示す場合、その方向は、図２に示すそれぞれ直角に交わる３次元のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向に従って表現されるものとする。
【００１５】
ライブラリ装置１０００は、筐体１０を有している。この筐体１０内には、搬送対象物であり、情報記録媒体としての磁気ディスクカートリッジが格納される格納棚２０が配置されている。格納棚２０は、磁気ディスクカートリッジが格納される複数の格納部を有している。格納部は、上下左右に配列されている。ライブラリ装置１０００は、サーバ２２に接続されるとともに、磁気ディスクカートリッジが挿入され、記録の読み書きが行われる記録再生部２１を筐体１０の内部に備えている。格納棚２０が備える格納部のカートリッジ挿入口と、記録再生部２１が備えるカートリッジ挿入口とは９０°回転した方向に位置している。また、ライブラリ装置１０００は、筐体１０内部に、前記のような位置関係を有する格納棚２０と記録再生部２１間の磁気ディスクカートリッジの搬送を行う搬送装置１５０を備えている。搬送装置１５０は、筐体１０内部に制御部１００を備えている。制御部１００には、サーバ２２が接続されている。
【００１６】
図３は、搬送装置１５０の概略構成を示す斜視図である。搬送装置１５０は、磁気ディスクカートリッジを把持する把持機構部６０と、この持機構部６０が搭載されるベース部５０を備えている。また、搬送装置１５０は、ベース部５０を第１の方向に昇降させる昇降機構の一例としてのＹ移動機構部３０を備えている。ここで、本実施例における第１の方向は、Ｙ方向であり、鉛直方向に一致している。搬送装置１５０は、前記第１の方向と異なる第２の方向を含む面内で把持機構部６０を動作させる駆動機構部７０を備えている。ここで、本実施例における第１の方向と異なる第２の方向とは、Ｚ方向であり、水平方向に一致している。本実施例における水平方向を含む面内での把持機構部６０の動作には、Ｚ方向の移動と、回動動作が含まれる。
【００１７】
把持機構部６０は、第２モータ６１によって駆動される把持機構を備えており、Ｙ移動機構部３０、駆動機構部７０によって目的とする格納部と記録再生部２１との間を移動する。また、目的とする格納部、記録再生部２２に正対するように回動する。
【００１８】
図４は、Ｙ移動機構部３０の斜視図である。Ｙ移動機構部３０は、フレーム部材４１に取り付けられた第１モータ３１を備えている。第１モータ３１は、制御部１００に電気的に接続されている。第１モータ３１の回転軸には、第１プーリ３１ａが装着されている。フレーム部材４１には、第２プーリ３２、第３プーリ３４が装着されている。第１プーリ３１ａと第２プーリ３２との間には、第１ベルト３３が張設されている。第２プーリ３２と第３プーリ３４との間には第２ベルト３５が張設されている。第３プーリ３４は、伝達シャフト４２の一端に取り付けられている。
【００１９】
フレーム部材４１には、第３プーリ３４と並列させて第４プーリ３６が装着されている。さらに、フレーム部材４１には、第３プーリ３４の上方に第５プーリ３７が装着され、第４プーリ３６の上方に第６プーリ３８が装着されている。そして、第３プーリ３４、第４プーリ３６、第５プーリ３７、第６プーリ３８に第３ベルト３９が張設されている。第３ベルト３９には、第１取付部材４１が装着されている。この第１取付部材４１は、ベース部５０に取り付けられる。具体的には、図５に示すようにベース部５０の角部には第１取付部５１が設けられており、第１取付部材４１は、この第１取付部５１に取り付けられる。
【００２０】
第３プーリ３４が取り付けられた伝達シャフト４２の他端には、第７プーリ４３が取り付けられている。第７プーリ４３の上側には、第８プーリ４４が設けられている。また、第８プーリ４４の側方に第９プーリ４５が設けられている。さらに、第９プーリ４５の下方に第１０プーリ４６が設けられている。すなわち、第７プーリ４３〜第１０プーリ４６が矩形に配置されている。これらの第７プーリ４３〜第１０プーリ４６には、第４ベルト４７が張設されている。第４ベルト４７には、第２取付部材４８が装着されている。この第２取付部材４８は、ベース部５０に取り付けられる。具体的には、図５に示すようにベース部５０には角部に第２取付部５２が設けられており、第２取付部材４８は、この第２取付部５２に取り付けられる。
【００２１】
ベース部５０は、図８に示すように筐体１０の底板部１０ａに立設されたガイドシャフト１１，１２に取り付けられる。具体的には、第１取付部５１に設けられた第１ガイド穴５１ａにガイドシャフト１１を挿通させ、第２取付部５２に設けられた第２ガイド穴５２ａにガイドシャフト１２を挿通させる。これにより、ベース部５０は、第１モータ３１により昇降移動可能となっている。
【００２２】
このようなベース部５０には、前記のように把持機構部６０が搭載される。把持機構部６０は、具体的には以下のようにベース部５０に搭載される。図５に示すように、ベース部５０上には、格納棚２１に平行に延びる、すなわち、Ｚ方向に延びるガイド部材５３が設けられている。このガイド部材５３には、図７に示すようにスライドステージ部材６２がガイド部材５３に対し摺動自在に装着されている。把持機構部６０は、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示すようにシャフト受部材７２ｂを介してスライドステージ部材６２に取り付けられる。把持機構部６０は、このようにベース部５０上に搭載されることにより昇降可能となる。
ここで、シャフト受部材７２ｂは、把持機構部６０を回動させるために設けられる。シャフト受部材７２ｂについては、後に詳説する。
【００２３】
次に、駆動機構部７０について説明する。駆動機構部７０は、前記のように把持機構部６０のＺ方向の移動と、回動動作を行う。駆動機構部７０は、図９に示すように第３モータ７１を備えている。この第３モータ７１は、図８に示すようにベース部５０の側方、具体的には、筐体１０の底板部１０ａ上に配置されている。第３モータ７１の回転軸には、第１１プーリ７１ａが装着されている。また、図１に示すように第１クラッチ７２、第２クラッチ７３を備えている。第１クラッチ７２は、その伝達状態、遮断状態に応じて把持機構部６０を回動状態と、回動停止状態とに切り替える。すなわち、第１クラッチ７２は、伝達状態となることによって第３モータ７１により把持機構部６０を回動させる回動手段として機能する。一方、第２クラッチ７３は、その伝達状態、遮断状態に応じて把持機構部６０を移動状態と、移動停止状態とに切り替える。すなわち、第２クラッチ７３は、伝達状態になることにより後述する第５ベルト７４、取付部材７４ａ、第１４プーリ７５とともに第３モータ７１によって把持機構部６０を移動させる移動手段として機能する。
【００２４】
まず、第１クラッチ７２について説明する。第１クラッチ７２は、図９に示すように、第１２プーリ７２ａを備えている。第１２プーリ７２ａは、図８に示す底板部１０ａに取り付けられている。第１２プーリ７２ａには、第１係合シャフト７２ａ１が立設されている。第１係合シャフト７２ａ１の上端部には、断面四角形状の第１係合部７２ａ２が設けられている。また、第１係合シャフト７２ａ１は、スプリング受け７２ａ３を備えている。この第１係合部７２ａ２が係合するシャフト受部材７２ｂは、前記のように把持機構部６０の下面に装着されている。
【００２５】
ここで、シャフト受部材７２ｂについて図１０（ａ）、図１０（ｂ）を参照しつつ説明する。図１０（Ａ）は、シャフト受部材７２ｂの斜視図であり、図１０（Ｂ）は、シャフト受部材７２ｂの側面図である。
シャフト受部材７２ｂは、係合穴７２ｂ２が設けられた筒状部７２ｂ１と、平板部７２ｂ３とを備えている。平板部７２ｂ３には、把持機構部６０へビス止めするための取付穴７２ｂ３１が設けられている。
【００２６】
第１２プーリ７２ａとシャフト受部材７２ｂとは、図１１に示すように配置される。具体的には、ガイド部材５３の下側に第１２プーリ７２ａ、ガイド部材５３の上側にシャフト受部材７２ｂが位置する。ガイド部材５３とスプリング受け７２ａ３との間にはスプリング７２ｃが配置されている。このような第１係合シャフト７２ａ１の先端に設けられた第１係合部７２ａ２は、ガイド部材５３に設けられた透孔５３ａに対して出没可能な状態となる。すなわち、ガイド部材５３は、ベース部５０とともに昇降するため、この昇降動作に伴って第１係合部７２ａ２は、透孔５３ａに対して出没する。
【００２７】
図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）に示すように第１係合部７２ａ２が透孔５３ａから露出すると、第１係合部７２ａ２がシャフト受部材７２ｂに設けられた係合穴７２ｂ２に係合する。すなわち、第１クラッチ７２は、伝達状態となる。一方、図１３（Ａ）及び図１３（Ｂ）に示すように第１係合部７２ａ２が透孔５３ａ内に埋没した状態となると第１係合シャフト７２ａ１とシャフト受部材７２ｂとの係合状態は解除される。すなわち、第１クラッチ７２は、遮断状態となる。
このように第１クラッチ７２は、Ｙ方向に昇降移動するベース部５０が第１の位置にあるときに伝達状態となる。また、第１クラッチ７２は、Ｙ方向に昇降移動するベース部５０が第１の位置よりも上側の第２の位置にあるときに遮断状態となる。第１クラッチ７２が伝達状態となれば、把持機構部６０は第３モータ７１の回転方向に応じて回動可能となる。
なお、本実施例において、第１の位置は、図１８に示すように底板部１０ａとベース部５０との間隔がｈ１となる位置に設定されている。また、第２の位置は図１９に示すように底板部１０ａとベース部５０との間隔がｈ２となる位置設定されている。ｈ１とｈ２とは、ｈ１＜ｈ２の関係を有している。
【００２８】
次に、第２クラッチ７３について説明する。第２クラッチ７３は、図９に示すように第１３プーリ７３ａを備えている。第１３プーリ７３ａは、図８に示す底板部１０ａに取り付けられている。第１３プーリ７３ａには、図９や、図１４に示すように第２係合シャフト７３ａ１が立設されている。第２係合シャフト７３ａ１は、下端側が円柱状であり、上端部に、断面四角形状の第２係合部７３ａ２が設けられている。この第２係合部７３ａ２が係合するシャフト受部材７３ｂは、図１４に示すように取付部７３ｄに支持されている。取付部７３ｄは、図７に示すようにベース部５０に固定されている。シャフト受部材７３ｂは、図１５（Ａ）〜図１５（Ｃ）に示すように、内部に円筒部７３ｂ１と、係合穴７３ｂ２を備えている。また、シャフト受部材７３ｂは、外部に把持機構部６０を移動させる回転伝達手段の一例である笠歯部７３ｂ３を備えている。係合部７３ｂ２は、第２係合部７３ａ２に対応した四角形状を有している。
【００２９】
シャフト受部材７３ｂは、図１４に示すように笠歯部７３ｂ３が上側にくるように取付部７３ｄに支持されている。円筒部７３ｂ１は、シャフト受部材７３ｂがこのように取付部７３ｄに支持された状態で係合穴７３ｂ２よりも上側にくるように設けられている。また、円筒部７３ｂ１は、その内部で第２係合部７３ａ２が自由に回転できることができる径を有している。この、円筒部７３ｂ１は、第２係合部７３ａ２との係合が解除される自由回転部の一例である。
【００３０】
図１６（Ａ）は、第２係合部７３ａ２が円筒部７３ｂ１に存在する状態を示している。すなわち、第２クラッチ７３が遮断状態となっている様子を示している。ベース部５０が、第１の位置にあるときにこのような状態が創出される。すなわち、第１クラッチ７２が伝達状態となるときに、第２クラッチ７３は、遮断状態となる。
【００３１】
図１６（Ｂ）は、第２係合部７３ａ２が係合穴７３ｂ２に係合した状態を示している。すなわち、第２クラッチ７３が伝達状態となっている様子を示している。ベース部５０が第１の位置よりも上昇した第２の位置にあるときにこのような状態が創出される。すなわち、第１クラッチ７２が遮断状態となるときに、第２クラッチ７３は、伝達状態となる。
【００３２】
第２クラッチ７３は、さらに、図１４に示すようにギアプーリ７３ｃを備えている。ギアプーリ７３ａは、シャフト受部材７３ｂが有する笠歯部７３ｂ３と噛み合う笠歯部７３ｃ１とプーリ部７３ｃ２を備えている。
以上が第２クラッチ７３の構成である。
【００３３】
駆動機構部７０は、さらに、図８に示すようにベース部５０上に設けられた取付部７６に支持された第１４プーリ７５を備えている。ギアプーリ７３ｃのプーリ部７３ｃ２と第１４プーリ７５との間には第５ベルト７４が張設されている。第５ベルト７４には、取付部材７４ａが設けられている。第５ベルト７４は、取付部材７４ａを介してスライドステージ部材６２に取り付けられている。これにより、第５ベルト７４に回転に基づいて把持機構部６０がＺ方向に移動する。
【００３４】
以上のようなライブラリ装置１０００の動作の一例につき、図１７に示したフロー図に基づいて説明する。この例では、制御部１００がサーバ２２よりデータのバックアップ信号を受信したときの動作を示すものである。
【００３５】
（ステップＳ１）
ステップＳ１では、把持機構部６０を指定格納部へ移動させる。すなわち、情報をバックアップする磁気カートリッジが格納された格納部の前まで把持機構部６０を移動させる。
【００３６】
把持機構部６０を指定格納部の前まで移動させるために、制御部１００は、まず、Ｙ移動機構部３０に稼動指令を発する。具体的には、第１モータ３１を稼動させ、把持機構部６０のＹ方向の位置を図１９に示すような第２の位置とする。把持機構部６０を第２の位置に置くことにより、第２クラッチ７３が図１６（Ｂ）に示すように伝達状態となる。これにより、把持機構部６０は、図１９中、矢示８１で示すＺ方向へ移動可能な状態となる。
【００３７】
その後、制御部１００は、第１クラッチ７２のシャフト受部材７２ｂが第１係合シャフト７２ａ１の上方に位置するように第３モータを稼動させる。
次いで、制御部１００は、Ｙ移動機構部３０に稼動指令を発し、把持機構部６０のＹ方向の位置を第１の位置とする。把持機構部６０を第１の位置に置くことにより第１クラッチ７２が図１２（Ａ）や図１２（Ｂ）に示す状態となり、伝達状態となる。これにより、把持機構部６０が図１８中、矢示８０で示すように回動可能な状態となる。
【００３８】
そして、制御部１００は、第３モータ７１に指令を発し、把持機構部６０が格納棚２０のカートリッジ挿入口と正対するように把持機構部６０を回動させる。
【００３９】
その後、制御部１００は、把持機構部６０のＹ方向の位置を再び第２の位置とするように第１モータ３１に指令を発する。そして、指定格納部のカートリッジ挿入口のＺ方向位置まで把持機構部６０を移動させるように第３モータ７１に指令を発する。
【００４０】
その後、制御部１００は、図２０中、矢示８２で示すように指定格納部のカートリッジ挿入口のＹ方向位置まで把持機構部６０を上昇させるように第１モータ３１に指令を発する。なお、把持機構部６０が図２０に示すように第２の位置よりも上昇すると、第１クラッチ７２と第２クラッチ７３は、ともに遮断状態となる。
以上で、ステップＳ１の処理が終了する。
【００４１】
（ステップＳ２）
ステップＳ１に引き続き行われるステップＳ２では、磁気カートリッジの把持を行う。具体的には、制御部１００は、把持機構部６０が備える第２モータ６１を稼動させ、磁気カートリッジを把持する。
【００４２】
（ステップＳ３）
ステップＳ２に引き続き行われるステップＳ３では、磁気カートリッジの記録再生部２１への搬送が行われる。
磁気カートリッジを記録再生部２１へ搬送するために、制御部１００は、まず、把持機構部６０のＹ方向の位置を図１９に示すような第２の位置とするように第１モータ３１に指令を発する。把持機構部６０を第２の位置に置くことにより、第２クラッチ７３が図１６（Ｂ）に示すように伝達状態となる。これにより、把持機構部６０が、図１９中、矢示８１で示すＺ方向へ移動可能な状態となる。
【００４３】
その後、制御部１００は、第１クラッチ７２のシャフト受部材７２ｂが第１係合シャフト７２ａ１の上方に位置するように第３モータ７１を稼動させる。
次いで、制御部１００は、Ｙ移動機構部３０に稼動指令を発し、把持機構部６０のＹ方向の位置を図１８に示すような第１の位置とする。把持機構部６０を第１の位置に置くことにより第１クラッチ７２が図１２（Ａ）や図１２（Ｂ）に示す状態となり、伝達状態となる。これにより、把持機構部６０が回動可能な状態となる。
【００４４】
そして、制御部１００は、第３モータ７１に指令を発し、把持機構部６０が記録再生部２１のカートリッジ挿入口と正対するように把持機構部６０を回動させる。
【００４５】
その後、制御部１００は、把持機構部６０のＹ方向の位置を再び図１９に示すような第２の位置とするように第１モータ３１に指令を発する。そして、記録再生部２１の前まで把持機構部６０を移動させるように第３モータ７１に指令を発する。
【００４６】
その後、制御部１００は、図２０中、矢示８２で示すように目標とする記録再生部２１のカートリッジ挿入口のＹ方向位置まで把持機構部６０を上昇させるように第１モータ３１に指令を発する。
以上で、ステップＳ３の処理が終了する。
【００４７】
（ステップＳ４）
ステップＳ３に引き続き行われるステップＳ４では、記録再生部２１のカートリッジ挿入口への磁気カートリッジの挿入が行われる。具体的には、制御部１００は、把持機構部６０が備える第２モータ６１を稼動させ、把持している磁気カートリッジを記録再生部２１のカートリッジ挿入口へ挿入する。
【００４８】
（ステップＳ５）
ステップＳ４に引き続き行われるステップＳ５では、バックアップ作業が行われる。制御部１００は、記録再生部２１にバックアップ作業を行わせる。
【００４９】
（ステップＳ６）
ステップＳ５に引き続き行われるステップＳ６では、磁気カートリッジの排出が行われる。具体的には、制御部１００は、把持機構部６０が備える第２モータ６１を稼動させ、磁気カートリッジを把持する。
【００５０】
（ステップＳ７）
ステップＳ６に引き続き行われるステップＳ７では、磁気カートリッジの指定格納部への搬送が行われる。すなわち、磁気カートリッジを元の格納部へ戻す動作が行われる。
磁気カートリッジを指定格納部２１へ搬送するために、制御部１００は、まず、把持機構部６０のＹ方向の位置を図１９に示すような第２の位置とするように第１モータ３１に指令を発する。把持機構部６０を第２の位置に置くことにより、第２クラッチ７３が図１６（Ｂ）に示すように伝達状態となる。これにより、把持機構部６０がＺ方向への移動が可能な状態となる。
【００５１】
その後、制御部１００は、第１クラッチ７２のシャフト受部材７２ｂが第１係合シャフト７２ａ１の上方に位置するように第３モータ７１を稼動させる。
次いで、制御部１００は、Ｙ移動機構部３０に稼動指令を発し、把持機構部６０のＹ方向の位置を図１８に示すような第１の位置とする。把持機構部６０を第１の位置に置くことにより第１クラッチ７２が図１２（Ａ）や図１２（Ｂ）に示す状態となり、伝達状態となる。これにより、把持機構部６０が回動可能な状態となる。
【００５２】
そして、制御部１００は、第３モータ７１に指令を発し、把持機構部６０が格納棚２０のカートリッジ挿入口と正対するように把持機構部６０を回動させる。
【００５３】
その後、制御部１００は、把持機構部６０のＹ方向の位置を再び図１９に示すような第２の位置とするように第１モータ３１に指令を発する。そして、指定格納部のカートリッジ挿入口のＺ方向位置まで把持機構部６０を移動させるように第３モータ７１に指令を発する。
【００５４】
その後、制御部１００は、図２０中、矢示８２で示すように指定格納部のカートリッジ挿入口のＹ方向位置まで把持機構部６０を上昇させるように第１モータ３１に指令を発する。
以上で、ステップＳ７の処理が終了する。
【００５５】
（ステップＳ８）
ステップＳ７に引き続き行われるステップＳ８では、磁気カートリッジの指定格納部への格納が行われる。具体的には、制御部１００は、把持機構部６０が備える第２モータ６１を稼動させ、把持している磁気カートリッジを指定格納部格納する。
以上で、一連の処理が終了する。
【００５６】
以上説明したように、本実施例のライブラリ装置１０００は、駆動機構部７０が把持機構部６０のＺ方向の移動と回動動作とを行うため、筐体内のスペース効率が向上し、装置の小型化、軽量化を図ることができる。また、駆動部品を削減できることから、安価な駆動機構部を構築することができる。
また、第３モータ７１等、駆動機構部７０の主要な構成要素は、ベース部５０の側方に配置している。すなわち、把持機構部６０をＺ方向に移動させるための駆動部、把持機構部６０を回転させるための駆動部がベース部５０上に搭載されていない。このため、ベース部５０上に搭載される構造物の高さを抑制することができる。この結果、格納棚の下部、すなわち、底板部１０ａに近い位置の格納部まで有効に利用することができる。
【００５７】
なお、上記実施例では、第１の位置で第１クラッチ７２が伝達状態となり、第２の位置で第２クラッチ７３が伝達状態となるが、第１の位置で第２クラッチ７３が伝達状態となり、第２の位置で第２クラッチが伝達状態となるようにしてもよい。
【００５８】
さらに、上記実施例では、筐体１０内に設けられる格納棚２０と記録再生部２１とは、９０°回転した位置に配置されているが、両者が並列状態で配置される場合も想定される。このような場合、把持機構部６０の回動動作は不要となる。従って、第１クラッチ７２を取り去った構成とすることもできる。また、Ｘ方向の移動が必要となる場合は、Ｘ方向の動作を実現するために第３モータ７１の回転の伝達及び遮断を行う他のクラッチを装備してもよい。
【００５９】
また、上記実施例では、第３モータ７１は、筐体１０の底板部１０ａ上に配置されているが、底板部１０ａに埋め込むようにして設置することもできる。
【００６０】
さらに、上記実施例の搬送装置１５０は、情報記録媒体であるカートリッジを搬送対象物としているが、搬送装置１５０は、他の搬送対象物に対しても用いることができる。
【００６１】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１０…筐体
１０ａ…底板部
１１…ガイドシャフト
１２…ガイドシャフト
２０…記録媒体収納棚
２１…記録再生部
２２…サーバ
３０…垂直移動機構部
３１…第１モータ
６０…媒体把持機構部
６１…第２モータ
７０…駆動機構部
７１…第３モータ
７２…第１クラッチ
７３…第２クラッチ
１００…制御部
１５０…媒体搬送装置
１０００…ライブラリ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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