(57)【要約】【課題】移動体が、収納部に対する物品の移載に支障がある程度に傾斜した場合でも、稼動率の低下を抑制し得る物品収納設備。【解決手段】収納部４が上下に複数段に配置された物品収納棚と、上下方向に昇降され、かつ、横方向に走行される移動体１１と、移載装置１２とを備え、移動体１１が、２本の索状体１５ａ，１５ｂの巻き取りと繰り出しによって昇降され、昇降駆動手段などの作動を制御する制御手段が設けられている物品収納設備で、移動体１１の昇降位置検出手段と移動体１１の横方向傾斜αを検出する傾斜検出手段３０が設けられ、制御手段が、移動体１１が上下複数段の収納部４の各段に位置する状態での横方向傾斜αを管理傾斜値として管理し、管理傾斜値が設定傾斜値より大である段の収納部４に対する物品Ｂの入出庫を禁止して、他の段の収納部４に対する物品Ｂの入出庫を許可する状態で制御する。【選択図】図６
2010228885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する収納部が上下方向に複数段に、かつ、横方向に複数列に配置された物品収納棚と、
その物品収納棚に沿って、昇降駆動手段により上下方向に昇降され、かつ、走行駆動手段により横方向に走行される移動体と、
前記移動体に設けられて、移載駆動手段による作動によって前記物品収納棚の各収納部と前記移動体との間で物品の移載を行う移載装置とを備え、
前記移動体が、横方向に間隔を置いて配設された２本の索状体により吊下げ支持されて、前記昇降駆動手段による前記２本の索状体の巻き取りと繰り出しによって昇降されるように構成され、
前記収納部に対する物品の入出庫を行うべく、前記昇降駆動手段、前記走行駆動手段、及び、前記移載駆動手段の作動を制御する制御手段が設けられている物品収納設備であって、
前記移動体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と前記移動体の横方向傾斜を検出する傾斜検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記昇降位置検出手段と前記傾斜検出手段との検出情報に基づいて、前記移動体が上下複数段に配置された前記収納部の各段に位置する状態での段対応の横方向傾斜を管理傾斜値として管理し、その管理傾斜値が設定傾斜値より大である段に位置する前記収納部に対する物品の入出庫を禁止して、他の段に位置する前記収納部に対する物品の入出庫を許可する状態で、前記昇降駆動手段、前記走行駆動手段、及び、前記移載駆動手段の作動を制御するように構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記制御手段が、前記管理傾斜値が前記設定傾斜値より大である段より上方段に位置する前記収納部に対する物品の入出庫を禁止して、前記管理傾斜値が設定傾斜値より大である段より下方段に位置する前記収納部に対する物品の入出庫を許可する状態で、前記昇降駆動手段、前記走行駆動手段、及び、前記移載駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項１に記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記傾斜検出手段が、前記移動体に設けられた加速度センサである請求項１または２に記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記加速度センサが３軸の加速度を検出する３軸加速度センサであり、前記移動体の横方向傾斜に加えて、その横方向視における前記移動体の左右の傾斜を検出するように構成されている請求項３に記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する収納部が上下方向に複数段に、かつ、横方向に複数列に配置された物品収納棚と、その物品収納棚に沿って、昇降駆動手段により上下方向に昇降され、かつ、走行駆動手段により横方向に走行される移動体と、前記移動体に設けられて、移載駆動手段による作動によって前記物品収納棚の各収納部と前記移動体との間で物品の移載を行う移載装置とを備え、前記移動体が、横方向に間隔を置いて配設された２本の索状体により吊下げ支持されて、前記昇降駆動手段による前記２本の索状体の巻き取りと繰り出しによって昇降されるように構成され、前記収納部に対する物品の入出庫を行うべく、前記昇降駆動手段、前記走行駆動手段、及び、前記移載駆動手段の作動を制御する制御手段が設けられている物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品収納設備では、移動体を吊下げ支持する２本の索状体が、例えば、経年変化などによって伸びることになるが、その伸び量は、２本の索状体において必ずしも同一ではなく、両索状体の間で伸び量に差異が生じることがある。伸び量に差異が生じると、移動体が横方向に傾斜するため、移動体に設けられた移載装置による物品の移載、つまり、物品収納棚の各収納部と移動体との間での物品の移載に支障をきたすことになり、極端な場合には、物品の荷崩れや落下の可能性も考えられる。
そこで、従来、移動体の横方向傾斜を検出する傾斜検出手段を設け、その傾斜検出手段による検出情報に基づいて、移動体の横方向傾斜値が比較的小の場合、つまり、傾斜していても物品の移載に支障を生じない程度の傾斜値であれば、警報により索状体のメンテナンスの必要性を報知し、横方向傾斜値が比較的大になると、つまり、物品の移載に支障をきたす程度にまで傾斜していると、物品収納設備の作動を完全に停止するように構成したものが提案された（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２９３４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記公報に記載の発明では、移動体の横方向傾斜値が物品の移載に支障をきたす程度になると、物品収納設備の作動を完全に停止するものであるから、物品収納設備の稼働率の低下を招くことになる。
すなわち、移動体は、２本の索状体の巻き取りと繰り出しにより昇降されるので、移動体が下方に位置するときと上方に位置するときでは、移動体の吊下げ支持に寄与している索状体の実質的な長さが異なる。そのため、移動体が下方に位置するときと上方に位置するときでは、移動体の横方向傾斜値は必ずしも同一ではなく、移動体の上下方向位置によって、移動体の横方向傾斜値に差異が生じるのが実情である。
また、このような物品収納設備では、初期設定時やメンテナンス時に移動体の水平姿勢を設定する場合、作業性などを考慮して、通常、移動体が下方に位置する状態で設定するのが実情である。そのため、移動体の横方向傾斜値は、移動体が上方に上昇すればするほど大きくなり、移動体の上下方向位置によって、横方向傾斜値に差異が生じるのも事実である。
ところが、上記公報に記載の発明では、移動体の上下方向位置の如何にかかわらず、移動体の横方向傾斜値が一定値以上になると、収納部に対する物品の移載に支障があるとして、一律に物品収納設備の作動を停止するので、物品の移載が一切行えなくなり、物品収納設備の稼働率が大きく低下してしまう。
【０００５】
本発明は、このような問題点に着目したもので、その目的は、移動体が、収納部に対する物品の移載に支障がある程度に傾斜した場合でも、稼動率の低下を抑制し得る物品収納設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の特徴構成は、物品を収納する収納部が上下方向に複数段に、かつ、横方向に複数列に配置された物品収納棚と、その物品収納棚に沿って、昇降駆動手段により上下方向に昇降され、かつ、走行駆動手段により横方向に走行される移動体と、前記移動体に設けられて、移載駆動手段による作動によって前記物品収納棚の各収納部と前記移動体との間で物品の移載を行う移載装置とを備え、前記移動体が、横方向に間隔を置いて配設された２本の索状体により吊下げ支持されて、前記昇降駆動手段による前記２本の索状体の巻き取りと繰り出しによって昇降されるように構成され、前記収納部に対する物品の入出庫を行うべく、前記昇降駆動手段、前記走行駆動手段、及び、前記移載駆動手段の作動を制御する制御手段が設けられている物品収納設備であって、前記移動体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と前記移動体の横方向傾斜を検出する傾斜検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記昇降位置検出手段と前記傾斜検出手段との検出情報に基づいて、前記移動体が上下複数段に配置された前記収納部の各段に位置する状態での段対応の横方向傾斜を管理傾斜値として管理し、その管理傾斜値が設定傾斜値より大である段に位置する前記収納部に対する物品の入出庫を禁止して、他の段に位置する前記収納部に対する物品の入出庫を許可する状態で、前記昇降駆動手段、前記走行駆動手段、及び、前記移載駆動手段の作動を制御するように構成されているところにある。
【０００７】
本発明の第１の特徴構成によれば、移動体の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と移動体の横方向傾斜を検出する傾斜検出手段が設けられ、昇降駆動手段、走行駆動手段、及び、移載駆動手段の作動を制御する制御手段が、昇降位置検出手段と傾斜検出手段との検出情報に基づいて、移動体が上下複数段に配置された収納部の各段に位置する状態での段対応の横方向傾斜を管理傾斜値として管理し、その管理傾斜値が設定傾斜値より大である段に位置する収納部に対する物品の入出庫を禁止して、昇降駆動手段、走行駆動手段、及び、移載駆動手段の作動を制御するので、設定傾斜値を物品の移載に支障をきたす程度の値に設定することにより、移載に支障をきたすおそれのある段に位置する収納部への物品の入出庫を確実に回避することができる。
そして、他の段に位置する収納部に対する物品の入出庫を許可する状態で、昇降駆動手段、走行駆動手段、及び、移載駆動手段の作動を制御するので、たとえ一部の収納部であっても、移動体の上下方向位置の差異によって移載が可能となる段に位置する収納部への物品の入出庫は継続して行われ、それによって物品収納設備の稼動率の低下が抑制される。
【０００８】
本発明の第２の特徴構成は、前記制御手段が、前記管理傾斜値が前記設定傾斜値より大である段より上方段に位置する前記収納部に対する物品の入出庫を禁止して、前記管理傾斜値が設定傾斜値より大である段より下方段に位置する前記収納部に対する物品の入出庫を許可する状態で、前記昇降駆動手段、前記走行駆動手段、及び、前記移載駆動手段の作動を制御するように構成されているところにある。
【０００９】
本発明の第２の特徴構成によれば、前記制御手段が、管理傾斜値が設定傾斜値より大である段より上方段に位置する収納部に対する物品の入出庫を禁止して、昇降駆動手段、走行駆動手段、及び、移載駆動手段の作動を制御するので、上述したように、初期設定時やメンテナンス時において、移動体が下方（例えば、最下段）に位置する状態で水平姿勢を設定した場合、管理傾斜値が設定傾斜値より大になる可能性の高い段について、いちいち段対応の横方向傾斜を検出したり管理したりすることなく、その段に位置する収納部への物品の入出庫を確実に回避することができる。
そして、管理傾斜値が設定傾斜値より大である段より下方段に位置する収納部に対する物品の入出庫を許可する状態で、昇降駆動手段、走行駆動手段、及び、移載駆動手段の作動を制御するので、移載が可能な段に位置する収納部への物品の入出庫は継続して行われ、物品収納設備の稼動率の低下が抑制される。
【００１０】
本発明の第３の特徴構成は、前記傾斜検出手段が、前記移動体に設けられた加速度センサであるところにある。
【００１１】
本発明の第３の特徴構成によれば、傾斜検出手段が、移動体に設けられた加速度センサであるから、比較的簡単な構成によって、移動体の横方向傾斜を確実に検出することができる。
すなわち、一対の光測距計やロータリエンコーダなどを使用して移動体の左右の高さを検出し、その検出した左右の高さと移動体の横方向長さから、移動体の横方向傾斜を算出することも可能であるが、その場合には、傾斜検出手段として一対の光測距計やロータリエンコーダが必要となって構成的に複雑になるばかりか、横方向傾斜の算出処理も必要となる。
その点、加速度センサを使用することにより、構成の簡素化を図ることができ、横方向傾斜の算出処理も不要となるばかりか、移動体の横方向傾斜を直接的に確実に検出することができる。
【００１２】
本発明の第４の特徴構成は、前記加速度センサが３軸の加速度を検出する３軸加速度センサであり、前記移動体の横方向傾斜に加えて、その横方向視における前記移動体の左右の傾斜を検出するように構成されているところにある。
【００１３】
本発明の第４の特徴構成によれば、加速度センサが３軸の加速度を検出する３軸加速度センサであり、移動体の横方向傾斜に加えて、その横方向視における移動体の左右の傾斜を検出するので、ひとつの加速度センサによって移動体の横方向傾斜と左右の傾斜を検出することができ、例えば、左右の傾斜が移載に支障をきたす程度の傾斜値であれば、警報により報知して作動を停止するなど、必要な措置を講ずることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】自動倉庫の概略斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】昇降台とフォークの側面図
【図４】自動倉庫の制御ブロック
【図５】入出庫制御の動作を示すフローチャート
【図６】昇降台とフォークの背面図
【図７】昇降台とフォークの側面図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明による物品収納設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
物品収納設備の一例である自動倉庫は、図１に示すように、例えば、物品Ｂを出し入れする出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１を備え、その２つの物品収納棚１どうしの間に設定された走行経路２に沿って、スタッカークレーン３が自動走行するように構成されている。
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａには、水平方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。各物品収納棚１における収納部４は、載置支持部１ｂにて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成され、その収納部４が上下方向に複数段（実施例では多数段）に配置され、かつ、横方向に複数列（実施例では多数列）に配置されている。
【００１６】
前記走行経路２には、その床側に走行レール５が走行経路２の長手方向に沿って設置され、その天井側にガイドレール６が走行経路２の長手方向に沿って設置されている。そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３を含む自動倉庫全体の作動を制御する制御手段Ｈを構成する地上側コントローラ７が設けられ、さらに、物品Ｂを移載する載置台８が走行レール５を挟んで一対設けられている。
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行経路２に設置された走行レール５に沿って走行される走行台車９と、その走行台車９の上に立設された昇降用マスト１０に沿って昇降される移動体としての昇降台１１とを備え、その昇降台１１と物品収納棚１の各収納部４との間で物品Ｂを移載する移載装置としてのフォーク１２が昇降台１１に出退自在に設けられている。
【００１７】
前記昇降用マスト１０は、走行台車９の走行方向において、走行台車９の前端部と後端部にひとつずつ前後一対設けられ、その前後一対の昇降用マスト１０の上端部には、両昇降用マスト１０の上端部どうしを連結する上部フレーム１３が設けられている。
その上部フレーム１３は、ガイドレール６を左右から挟み込む状態で上下軸心周りに回転自在な一対のガイドローラ１４を備え、ガイドレール６に沿って案内されるように設けられている。
そして、前記昇降台１１は、走行台車９の上に立設された前後一対の昇降用マスト１０にて昇降自在に案内されて、その昇降台１１の左右両端部に連結された索状体としての２本の昇降用チェーン１５ａ，１５ｂにより、換言すると、物品収納棚１の横方向に間隔を置いて配設された２本の昇降用チェーン１５ａ，１５ｂにより吊下げ支持されるように構成されている。
【００１８】
一方の昇降用チェーン１５ａは、上部フレーム１３に設けられた一方の案内スプロケット１６ａと他方の案内スプロケット１６ｂに巻き掛けられ、さらに、昇降用マスト１０に設けられた案内スプロケット１７に巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。他方の昇降用チェーン１５ｂは、一方の昇降用チェーン１５ａよりも短く、上部フレーム１３の他方の案内スプロケット１６ｂと昇降用マスト１０の案内スプロケット１７に巻き掛けられて、巻き取りドラム１８に連結されている。そして、その巻き取りドラム１８を昇降駆動手段としてのインバータ式モータである昇降用電動モータ１９にて正逆方向に回転駆動させて、２本の昇降用チェーン１５ａ，１５ｂの巻き取りと繰り出し操作によって昇降台１１を各物品収納棚１に沿って上下方向に昇降させるように構成されている。
その昇降台１１には、昇降台１１の上下方向での昇降位置を検出する昇降位置検出手段としての昇降用ロータリエンコーダ２０が設けられ、図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ２０の回転軸には、昇降用マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ２０は、昇降経路の下端部に設置された昇降基準位置を基準として、昇降台１１の昇降によりスプロケットが回転してパルスを出力し、その昇降基準位置からの昇降台１１の昇降距離から上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する。
【００１９】
前記走行台車９には、走行レール５上を回転走行する前後２つの車輪２１ａ，２１ｂが設けられ、車体前後方向の一端側の車輪２１ａが、走行駆動手段としてのインバータ式モータである走行用電動モータ２２にて回転駆動される推進用の駆動輪として構成され、他端側の車輪２１ｂが、遊転自在な従動輪として構成されている。そして、走行台車９は、走行用電動モータ２２の作動により駆動輪２１ａを回転駆動させて、走行レール５上を各物品収納棚１に沿って横方向に走行するように構成されている。
その走行台車９には、水平方向での走行台車９の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２３が設けられ、図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ２３の回転軸には、走行レール５の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダ２３は、走行経路２の一端部に設置された水平基準位置を基準として、走行台車９の走行によりスプロケットが回転してパルスを出力し、その水平基準位置からの走行台車９の走行距離から水平方向での走行台車９の走行位置を検出する。
【００２０】
前記移載装置としてのフォーク１２は、図３に示すように、昇降台１１に固定された固定フォーク部１２ａと、その固定フォーク部１２ａに対して出退自在なセカンダリーフォーク部１２ｂと、そのセカンダリーフォーク部１２ｂに対して出退自在なプライマリーフォーク部１２ｃからなる三段式のフォークで構成され、物品Ｂを移載するときに、図３中点線で示すように、プライマリーフォーク部１２ｃに物品Ｂを載置支持して移載する。
その三段式のフォーク１２を昇降台１１に対して出退させる移載駆動手段２４は、セカンダリーフォーク部１２ｂに設けられたラックギヤ２５と、ラックギヤ２５に噛み合う一対のピ二オンギヤ２６と、その一対のピニオンギヤ２６をギヤ２７ａにて回転駆動するインバータ式モータである出退用電動モータ２７と、固定フォーク部１２ａの一端部とプライマリーフォーク部１２ｃの一端部とを連結する２本のチェーン２８などで構成されている。
【００２１】
前記ピニオンギヤ２６と出退用電動モータ２７は、固定フォーク部１２ａに設けられ、２本のチェーン２８は、セカンダリーフォーク部１２ｂの端部に設けられた横軸心回りに回転自在な遊転プーリ２９に巻き掛けられている。そして、出退用電動モータ２７にてピニオンギヤ２６を正逆方向に回転駆動させると、ピニオンギヤ２６とラックギヤ２５との噛み合いにより、セカンダリーフォーク部１２ｂが固定フォーク部１２ａに対して出退移動し、その出退移動に伴う遊転プーリ２９の移動により、チェーン２８がプライマリーフォーク部１２ｃをセカンダリーフォーク部１２ｂに対して出退移動させる。
このようにして、出退用電動モータ２７を正逆方向に回転駆動することにより、三段式のフォーク１２が、走行台車９の走行方向に対して直交する方向を物品移載方向として、図３の（ａ）に示す引退位置と、図３の（ｂ）に示す物品収納棚１側への突出位置との間で出退作動するように構成されている。
【００２２】
前記三段式のフォーク１２を備えた載置台１１には、図６に示すように、載置台１１の横方向傾斜αを検出するとともに、図７に示すように、載置台１１の横方向視における載置台１１の左右の傾斜βを検出する傾斜検出手段としての３軸加速度センサ３０が設けられている。
その３軸加速度センサ３０は、図示は省略するが、弾性付勢具により上下方向及び左右方向の中立位置に保持した重錘の上下変位量及び左右変位量を圧電素子や静電容量により計測して、載置台１１の横方向傾斜αと左右の傾斜βを検出するように構成されている。
なお、傾斜検出手段としての加速度センサ３０は、上述の３軸加速度センサに限られるものではなく、少なくとも載置台１１の横方向傾斜αを検出できればよく、したがって、箔ひずみゲージ、線ひずみゲージ、半導体ひずみゲージなどの各種のひずみゲージを傾斜検出手段として使用することもできる。
【００２３】
前記スタッカークレーン３には、図４に示すように、地上側コントローラ７と共に制御手段Ｈを構成するクレーン制御装置３１が設けられ、そのクレーン制御装置３１が、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、走行用電動モータ２２、昇降用電動モータ１９、及び、移載駆動手段２４における出退用電動モータ２７などの作動を制御する。
そのため、クレーン制御装置３１は、走行用電動モータ２２の作動を制御する走行制御部３１ａ、昇降用電動モータ１９の作動を制御する昇降制御部３１ｂ、及び、出退用電動モータ２７の作動を制御する出退制御部３１ｃを備えていて、走行用ロータリエンコーダ２３、昇降用ロータリエンコーダ２０、及び、３軸加速度センサ３０などからの検出情報が入力される。
そして、クレーン制御装置３１は、走行用ロータリエンコーダ２３及び昇降用ロータリエンコーダ２０の検出情報に基づいて走行用電動モータ２２及び昇降用電動モータ１９の作動を制御し、昇降台１１を物品移載用の目標位置に位置させ、かつ、目標位置に昇降台１１を停止させた状態で、出退用電動モータ２７の作動を制御してフォーク１２を突出作動させるとともに、３軸加速度センサ３０の検出情報に基づいてフォーク１２を引退作動させる。
【００２４】
前記地上側コントローラ７は、クレーン制御装置３１に対して、載置台８上の物品Ｂを複数の収納部４のいずれかに入庫する入庫指令、複数の収納部４のいずれかに収納されている物品Ｂを載置台８に出庫する出庫指令を指令し、その際、移載対象となる収納部４または載置台８に対応する物品移載用の目標位置も併せて指令する。
物品移載用の目標位置は、複数の収納部４及び一対の載置台８のそれぞれに対応して定められ、物品Ｂを取り出すための掬い用の目標位置と、物品Ｂを収納するための卸し用の目標位置がある。掬い用の目標位置は、収納部４または載置台８からフォーク１２で物品Ｂを掬い取るための目標位置であり、卸し用の目標位置は、フォーク１２から収納部４または載置台８に物品Ｂを卸すための目標位置であって、掬い用の目標位置と卸し用の目標位置は、卸し用の目標位置が上方側に位置する状態で上下方向での位置が異なる。
【００２５】
前記制御手段Ｈにおいて、クレーン制御装置３１は、地上側コントローラ７からの入庫指令に基づいて、載置台８の物品Ｂを取り出すための掬い用の移載処理を行い、その後、移載対象となる収納部４に物品Ｂを収納するための卸し用の移載処理を行って物品Ｂの入庫処理を実行する。
また、クレーン制御装置３１は、地上側コントローラ７からの出庫指令に基づいて、移載対象となる収納部４に収納されている物品Ｂを取り出すための掬い用の移載処理を行い、その後、載置台８に物品Ｂを収納するための卸し用の移載処理を行って物品Ｂの出庫処理を実行するのであり、これら掬い用の移載処理及び卸し用の移載処理において、フォーク１２の出退制御を実行する。
つぎに、この制御手段Ｈによるフォーク１２の出退制御、及び、物品Ｂの入出庫処理について説明する。
【００２６】
フォーク１２の出退制御においては、出退制御部３１ｃが、フォーク１２の突出作動及び引退作動のそれぞれにおいて、その初期には出退速度を設定加速度で定常速度にまで増速し、定常開始タイミングになると出退速度を定常速度に維持するように、出退用電動モータ２７へ供給する駆動用電流を調整して出退用電動モータ２７の作動を制御する。その後、減速開始タイミングになると出退速度を設定減速度で減速させ、クリープ開始タイミングになると出退速度を停止用速度に維持するように、出退用電動モータ２７へ供給する駆動用電流を調整して出退用電動モータ２７の作動を制御して、フォーク１２を所定の位置まで突出させる。
そのため、出退制御部３１ｃは、フォーク１２の突出作動または引退作動の開始からの経過時間を計測するタイマを備え、そのタイマの経過時間に基づいて、定常開始タイミング、減速開始タイミング、クリープ開始タイミング、及び、停止タイミングなどになったか否かを判別して、出退用電動モータ２７の作動を制御する。
また、図示は省略するが、フォーク１２が所定の突出位置に位置したことを検出する接触式の突出位置検出センサと、フォーク１２が引退位置に位置したことを検出する接触式の引退位置検出センサとが設けられている。
【００２７】
物品Ｂの入庫処理においては、まず、載置台８に対応する掬い用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、走行制御部３１ａが走行制御を行いかつ昇降制御部３１ｂが昇降制御を行う。そして、掬い用の目標位置に昇降台１１が停止すると、出退制御部３１ｃが、フォーク１２を所定の突出位置まで突出作動させて、載置台８の物品Ｂの下方にフォーク１２を位置させる。
その状態で、昇降制御部３１ｂが、昇降用電動モータ２０の作動を制御して昇降台１１を上昇させることにより、フォーク１２を上昇させて物品Ｂを掬い取り、フォーク１２に物品Ｂを載置支持させた後、出退制御部３１ｃが、物品Ｂを載置支持した状態でフォーク１２を引退作動させて、物品Ｂの掬い用の移載処理を実行する。
【００２８】
その後、収納部４に対応する卸し用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、走行制御部３１ａが走行制御を行いかつ昇降制御部３１ｂが昇降制御を行って、上下複数段に配置された収納部４のうち、指令された段の収納部４に昇降台１１を停止させる。そして、図５に示すように、指令された卸し用の目標位置に昇降台１１が停止すると、３軸加速度センサ３０が昇降台１１の段対応の横方向傾斜αを検出し（Ｓ１、Ｓ２）、制御手段Ｈが、その横方向傾斜αを管理傾斜値αとして記憶して管理するとともに、その管理傾斜値αが設定傾斜値より大であるか否かを判別する（Ｓ３）。
管理傾斜値αが設定傾斜値より小で、かつ、３軸加速度センサ３０による昇降台１１の左右の傾斜βが設定傾斜値より小であると（Ｓ４、Ｓ５）、出退制御部３１ｃが、物品Ｂを載置支持した状態でフォーク１２を収納部４側へ所定の突出位置にまで突出作動させ、昇降制御部３１ｂが、昇降用電動モータ１９の作動を制御して昇降台１１を設定距離だけ下降させて移載処理を実行する（Ｓ６）。それによって、物品Ｂは指令された収納部４に移載されて収納され、その後、フォーク１２を引退作動させて、物品Ｂの卸し制御を実行し、左右の傾斜βが設定傾斜値より大であると、例えば、警報などにより卸し制御の中止を報知するとともに、全ての作動を停止する（Ｓ７、Ｓ８）。
【００２９】
管理傾斜値αが設定傾斜値より大であると、制御手段Ｈは、その管理傾斜値αが限界傾斜値（メンテナンスや取り替えを必要とする値）より大であるか否かを判別し（Ｓ９）、限界傾斜値より小であると、指令された対応段に位置する収納部４及びその段より上方の段に位置する収納部４に対する物品の入庫及び出庫を禁止する（Ｓ１０）。そして、その対応段より下方の段に位置する空の収納部４を検索し、検索した空の収納部４への入庫を実行する（Ｓ１１）。
つまり、管理傾斜値αが設定傾斜値より大である段より上方段に位置する収納部４に対する物品Ｂの入出庫を禁止して、管理傾斜値αが設定傾斜値より大である段より下方段に位置する収納部４に対する入出庫を許可する状態で、昇降用電動モータ１９、走行用電動モータ２２、移載駆動手段２４の出退用電動モータ２７などを制御して、物品Ｂの入庫制御を実行するのである。そして、管理傾斜値αが限界傾斜値より大であると、例えば、警報などにより卸し制御の中止を報知して全ての作動を停止し（Ｓ１２、Ｓ１３）、その後、必要に応じて昇降用チェーン１５ａ，１５ｂのメンテナンスや取り替え作業を行うのである。
【００３０】
物品Ｂの出庫処理は、上述した入庫処理とほぼ同じであるから簡単に説明すると、指令された収納部４に対応する掬い用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、走行制御部３１ａが走行制御を行いかつ昇降制御部３１ｂが昇降制御を行う。そして、指令された掬い用の目標位置に昇降台１１が停止すると、３軸加速度センサ３０が横方向傾斜αを検出し（Ｓ１、Ｓ２）、制御手段Ｈが、その横方向傾斜αを管理傾斜値αとして記憶して管理するとともに、設定傾斜値より大であるか否かを判別する（Ｓ３）。
管理傾斜値αが設定傾斜値より小で、かつ、昇降台１１の左右の傾斜βが設定傾斜値より小であると（Ｓ４、Ｓ５）、出退制御部３１ｃが、フォーク１２を収納部４側へ所定の突出位置にまで突出作動させ、昇降制御部３１ｂが、昇降用電動モータ１９の作動を制御して昇降台１１を設定距離だけ上昇させて物品Ｂを掬い取る。その後、フォーク１２を引退作動させて、物品Ｂの昇降台１１への移載を実行し（Ｓ６）、左右の傾斜βが設定傾斜値より大であると、警報などにより掬い制御の中止を報知して全ての作動を停止する（Ｓ７、Ｓ８）。
管理傾斜値αが設定傾斜値より大で、かつ、限界傾斜値より小であると（Ｓ９）、指令された対応段に位置する収納部４及びその段より上方の段に位置する収納部４に対する物品の入庫及び出庫を禁止し（Ｓ１０）、その対応段より下方の段に位置する収納部４からの出庫を実行する（Ｓ１１）。
そして、管理傾斜値αが限界傾斜値より大であると、警報などにより掬い制御の中止を報知して全ての作動を停止し（Ｓ１２、Ｓ１３）、その後、必要に応じて昇降用チェーン１５ａ，１５ｂのメンテナンスや取り替え作業を行うのである。
【００３１】
〔別実施形態〕
（１）先の実施形態では、移動体１１としてスタッカークレーン３の昇降台を示し、その昇降台が２本の昇降用チェーン１５ａ，１５ｂによって直接的に吊下げ支持された構成を例示したが、２本の昇降用チェーン１５ａ，１５ｂによって間接的に吊下げ支持された構成のものにも適用可能である。
例えば、物品収納棚１の横方向に沿う走行レールを備えた昇降枠が、その昇降枠の横方向の左右両端部に連結された２本の昇降用チェーン１５ａ，１５ｂにより吊下げ支持されて上下方向に昇降自在に構成され、走行台車が、その昇降枠の走行レール上を走行する構成のものに適用することもできる。その場合には、走行台車が移動体１１に該当し、移動体１１としての走行台車が、横方向に間隔を置いて配設された２本の昇降用チェーン１５ａ，１５ｂによって、走行レールを備えた昇降枠を介して間接的に吊下げ支持されることになる。
また、昇降用チェーン１５ａ，１５ｂは、単に索状体の一例を示すもので、索状体としてワイヤ、ケーブル、ロープなどを使用して実施することもできる。
【００３２】
（２）先の実施形態では、管理傾斜値αが設定傾斜値より大で、かつ、限界傾斜値より小の場合、管理傾斜値αが設定傾斜値より大である段より上方段に位置する収納部４に対する物品Ｂの入出庫を禁止し、管理傾斜値αが設定傾斜値より大である段より下方段に位置する収納部４に対する入出庫を許可する状態で、昇降用電動モータ１９、走行用電動モータ２２、移載駆動手段２４の出退用電動モータ２７などを制御する構成を示したが、管理傾斜値αが設定傾斜値より大である段に位置する収納部４に対する物品Ｂの入出庫のみを禁止して、他の段に位置する収納部４に対する物品Ｂの入出庫を許可する状態で、昇降用電動モータ１９、走行用電動モータ２２、及び、出退用電動モータ２７などの作動を制御するように構成することもできる。
【００３３】
（３）先の実施形態では、昇降位置検出手段２０としてロータリエンコーダを例示したが、例えば、移動体１１に光を投射し、移動体１１に設けた反射板からの反射光を受光して距離を検出する光式測距装置を昇降位置検出手段として使用することもできる。
さらに、傾斜検出手段３０として３軸加速度センサや各種のひずみゲージを例示したが、例えば、一対の光測距計やロータリエンコーダなどを使用して移動体１１の左右の高さを検出し、その検出した左右の高さと移動体１１の横方向長さから、移動体１１の横方向傾斜を算出したり、移動体１１の横方向の両端部から収納部４に向けて光を投射し、移動体１１を昇降移動させるときの収納部４における載置支持部（物品を載置支持するための部材）からの反射光の受光タイミングのずれなどに基づいて、移動体１１の左右高さの差異を検出し、その左右高さの差異と移動体１１の横方向長さから、移動体１１の横方向傾斜を算出することもでき、本発明では、このような構成も含めて傾斜検出手段３０と称する。
また、移載装置１２の一例として三段式のフォークを例示したが、一段式以上のフォークであれば適用可能であり、さらに、フォーク式以外の移載装置でも実施可能である。
【符号の説明】
【００３４】
１        物品収納棚
４        収納部
１１      移動体
１２      移載装置
１５ａ，１５ｂ  索状体
１９      昇降駆動手段
２０      昇降位置検出手段
２２      走行駆動手段
２４      移載駆動手段
３０      傾斜検出手段としての３軸加速度センサ
Ｂ        物品
Ｈ        制御手段
α        移動体の横方向傾斜
β        移動体の左右の傾斜
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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