(57)【要約】      （修正有）【課題】ベルトの劣化やローラ表面粗さの不均一などに起因するベルトの寄りや蛇行の補正制御の不安定さを軽減することができるベルト搬送装置及びこれを備えた画像形成装置を提供する。【解決手段】無端状の中間転写ベルト31を張架すると共に、少なくとも一箇所はアライメントの調節が可能な複数のベルト張架手段と、中間転写ベルト31を搬送する搬送手段と、中間転写ベルト31の幅方向寄り位置もしくは幅方向寄り速度を検出するベルトエッジセンサ38を有し、中間転写ベルト31の幅方向区間であるベルト寄り方向張架基準区間を算出するベルト寄り方向張架基準区間算出部を有し、該ベルト寄り方向張架基準区間算出部は、所定の区間距離をもつベルト寄り方向張架区間内において、ベルト寄り速度もしくはその平滑化した値が略一定になるベルト寄り方向張架基準区間を算出する。【選択図】図２
2010286506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端状のベルトと、前記ベルトを張架すると共に、少なくとも一箇所はアライメントの調節が可能な複数のベルト張架手段と、前記ベルトを搬送する搬送手段と、前記ベルトの幅方向位置である寄り位置もしくは幅方向速度である寄り速度を検出する検出手段を有するベルト搬送装置において、
前記ベルトの幅方向区間であるベルト寄り方向張架基準区間を算出するベルト寄り方向張架基準区間算出手段を有し、前記ベルト寄り方向張架基準区間算出手段は、所定の区間距離をもつベルト寄り方向張架区間内において前記ベルト寄り速度もしくはその平滑化した値が略一定になるベルト寄り方向張架基準区間を算出することを特徴としたベルト搬送装置。
【請求項２】
前記ベルト寄り方向張架基準区間算出手段は、所定の区間距離をもつベルト寄り方向張架区間内において前記ベルト寄り速度もしくはその平滑化した値が、所定の変動値以内に収まるベルト寄り方向張架基準区間を算出することを特徴とした請求項１に記載のベルト搬送装置。
【請求項３】
前記ベルト寄り方向張架基準区間算出手段は、所定の区間距離をもつベルト寄り方向張架区間内において前記ベルト寄り速度もしくはその平滑化した値を微分した値が、所定の閾値以内に収まるベルト寄り方向張架基準区間を算出することを特徴とした請求項１に記載のベルト搬送装置。
【請求項４】
前記ベルト寄り方向張架基準区間算出手段は、所定の区間距離をもつベルト寄り方向張架区間内において前記ベルト寄り速度もしくはその平滑化した値が、最も小さく変動するベルト寄り方向張架基準区間を算出することを特徴とした請求項２に記載のベルト搬送装置。
【請求項５】
前記ベルト寄り方向張架基準区間算出手段は、所定の区間距離をもつベルト寄り方向張架区間内において前記ベルト寄り速度もしくはその平滑化した値を微分した値が、最もゼロに近い閾値以内に収まるベルト寄り方向張架基準区間を算出することを特徴とした請求項３記載のベルト搬送装置。
【請求項６】
前記ベルト寄り方向張架基準区間が複数算出された場合は、すべてのベルト寄り方向張架基準区間の算出工程が終了した時点でのベルト寄り方向張架位置から、最も短い時間で移動が可能となるベルト寄り方向張架基準区間を算出するベルト寄り方向張架基準区間算出手段を有することを特徴とした請求項２または請求項３に記載のベルト搬送装置。
【請求項７】
前記ベルト寄り速度もしくはその平滑化した値が所定の変動値以内に収まるベルト寄り方向張架基準区間が検出できなかった場合は、前記ベルト寄り速度もしくはその平滑化した値の所定の変動値を変更して、再び前記ベルト寄り方向張架基準区間の検出を行うことを特徴とした請求項２に記載のベルト搬送装置。
【請求項８】
前記ベルト寄り速度もしくはその平滑化した値を微分した値が所定の閾値以内に収まるベルト寄り方向張架基準区間が検出できなかった場合は、前記ベルト寄り速度もしくはその平滑化した値を微分した値の所定の閾値を変更して、再び前記ベルト寄り方向張架基準区間の検出を行うことを特徴とした請求項３に記載のベルト搬送装置。
【請求項９】
前記ベルト寄り方向張架基準区間算出手段は、前記ベルト寄り方向張架基準区間の算出を前記ベルトの搬送開始時に行うことを特徴とした請求項１〜８の何れか１項に記載のベルト搬送装置。
【請求項１０】
前記ベルト寄り方向張架基準区間算出手段は、前記ベルト寄り方向張架基準区間の算出を所定の時間、もしくは所定のベルト搬送回数間隔で行うことを特徴とした請求項１〜８の何れか１項に記載のベルト搬送装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０の何れか１項に記載のベルト搬送装置と、
前記ベルト搬送装置により搬送される中間転写ベルトと、
前記中間転写ベルトに画像を形成する画像形成手段と、
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１２】
請求項１〜１０の何れか１項に記載のベルト搬送装置と、
前記ベルト搬送装置により搬送される記録材搬送ベルトと、
前記記録材搬送ベルトにより搬送される記録材に画像を形成する画像形成手段と、
を有することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像形成装置に装備されるベルト搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、画像形成プロセスに電子写真方式や静電記録方式を採用した種々の形式の画像形成装置が開発されている。これら各種形式の画像形成装置の中には、像担持手段として感光ドラムを使用し、この感光ドラムの周辺に帯電器、露光手段、現像装置等の周辺機器類、転写材搬送機構等を配設した形式のものがある。
【０００３】
そして、このような画像形成装置において、像担持体上のトナー像を転写材に転写するためのベルト体を有する。すなわち、像担持体から転写されるトナー像を担持する中間転写体、あるいは像担持体からのトナー像を転写する転写材を担持して搬送する転写材搬送機構を採用した画像形成装置がある。
【０００４】
このような中間転写体をはじめ、転写材搬送機構等に無端状のベルト部材を採用した画像形成装置にあっては、数多くの機能の向上を図ることが可能になった。その反面、ベルト機構に特有の欠点である駆動時のベルトの寄りや蛇行動の発生を抑制する何等かの手段が必要不可欠となる。即ち、ベルト駆動時の寄りや蛇行等の欠点は、ベルト駆動機構を始め、ベルト自身の機械的精度や、ベルトの特性変化、転写材が転写材供給機構から転写材搬送ベルトに突入することによって生じる搬送ベルトの振動等の外力によって発生するものである。このために、何等かの手段を設けることなしにはベルトの寄りや蛇行等の発生を抑制することは不可能であった。
【０００５】
従来技術では、ベルトの寄りや蛇行等が生じた場合にこれらの不具合を補正する手段として、例えばベルトの寄り方向の位置を検出する。そして、その検出されたベルトの位置に応じてアライメントが調節可能なベルト張架手段（ステアリングローラ）のアライメント量を制御する。これにより、ベルトの寄りや蛇行を補正する方法が採用されてきた（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３２０９４５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来技術のように閉ループの制御を行う場合、制御対象を時不変な系としてモデル化することが多いため、そのようなモデルを前提とした制御方法を用いると制御量の発散のような不安定な挙動を示すことがある。すなわち、実際には制御対象を時変的にする要因が存在しているということである。制御対象を時変的にする要因としては、例えば、経年によってベルトの塑性変形等が生じ、ベルトの寄り方に変化をきたすことがある。また、ベルトの張架手段であるローラのミスアライメントやローラ表面粗さの不均一などによって、ベルトの張架位置によってベルトの寄り方に相違が生じることが挙げられる。
【０００８】
本発明は従来技術の上記問題点に鑑み、ベルトの寄りや蛇行を安定して制御をおこなうことによって、高精度な寄りや蛇行の補正を行うことが可能なベルト搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るベルト搬送装置は、無端状のベルトと、前記ベルトを張架する複数のベルト張架手段と、前記ベルト張架手段のうち少なくとも一箇所はアライメントの調節が可能なベルト張架手段と、前記ベルトを搬送する搬送手段と、前記ベルトの幅方向位置である寄り位置もしくは幅方向速度である寄り速度を検出する検出手段を有するベルト搬送装置において、前記ベルトの幅方向区間であるベルト寄り方向張架基準区間を算出するベルト寄り方向張架基準区間算出手段を有し、前記ベルト寄り方向張架基準区間算出手段は、所定の区間距離をもつベルト寄り方向張架区間内において前記ベルト寄り速度もしくはその平滑化した値が略一定になるベルト寄り方向張架基準区間を算出することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る画像形成装置の第１の構成は、前記ベルト搬送装置と、前記ベルト搬送装置により搬送される中間転写ベルトと、前記中間転写ベルトに画像を形成する画像形成手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る画像形成装置の第２の構成は、前記ベルト搬送装置と、前記ベルト搬送装置により搬送される記録材搬送ベルトと、前記記録材搬送ベルトにより搬送される記録材に画像を形成する画像形成手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ベルトの寄り速度が略一定すなわち、ベルト搬送装置の制御特性（伝達関数）が変化しないようなベルト寄り方向張架区間内でベルトの寄りや蛇行の制御をおこなうことによって、安定的なベルトの寄りや蛇行の補正が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係るベルト搬送装置の一実施形態の模式的断面図である。
【図２】図１のステアリングローラ近傍を拡大した図である。
【図３】（ａ）はベルトエッジセンサを、図１及び図２の図中右方から見た図、（ｂ）は中間転写ベルトの張架位置（ベルト端部の位置）と、ベルトエッジセンサの出力電圧との関係を示したものである。
【図４】（ａ）はベルトエッジセンサの出力電圧と、ステアリングモータの駆動パルス数との関係を示す図である。（ｂ）はステアリングローラのミスアライメント量と、そのミスアライメント量における中間転写ベルトの平均寄り速度との関係を示す図である。
【図５】（ａ）はステアリングモータの駆動パルス数を一定にしてステアリングローラの紙面手前側のアライメントを特定の姿勢で維持した場合に、中間転写ベルトの幅方向張架位置と中間転写ベルトの寄り速度との関係を示す図である。（ｂ）は中間転写ベルトの寄り速度が略一定になる中間転写ベルトの幅方向張架基準区間の検出等をおこなう制御演算装置の模式図である。
【図６】中間転写ベルトの寄り速度が略一定である中間転写ベルトの幅方向張架基準区間を算出するベルト寄り方向張架基準区間算出部における、処理の流れを示したフローチャートである。
【図７】中間転写ベルトの寄り速度が略一定である中間転写ベルトの幅方向張架基準区間を検出するベルト寄り方向張架基準区間算出部における処理方法の第２実施形態を示したフローチャートである。
【図８】中間転写ベルトの寄り速度が略一定である中間転写ベルトの幅方向張架基準区間を検出するベルト寄り方向張架基準区間算出部における処理方法の第３実施形態を示したフローチャートである。
【図９】中間転写ベルトの寄り速度が略一定である中間転写ベルトの幅方向張架基準区間を検出するベルト寄り方向張架基準区間算出部における処理方法の第４実施形態を示したフローチャートである。
【図１０】本発明に係るベルト搬送装置の他の構成を説明する模式的断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に則して本発明の実施の形態について説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１は本発明に係るベルト搬送装置の一実施形態の模式的断面図である。なお、各図面を通して同一符号は、同一又は対応する部分を示す。図１は、電子写真方式の画像形成装置１で、画像形成部周辺を示している。プリンタはプリンタ制御Ｉ／Ｆ（interface；インターフェース）からの制御信号に基づいて以下で説明する動作を行う。図１において、画像形成手段としての22はＭ（マゼンダ）画像形成部、23はＣ（シアン）画像形成部、24はＹ（イエロー）画像形成部、25はＫ（ブラック）画像形成部である。以上の各画像形成部22〜25の構成は全て同一なので、以下ではＭ（マゼンダ）画像形成部22を詳細に説明し、他の画像形成部23〜25の説明は省略する。また、本構成においては４つの画像形成部22〜25を採用しているがこれに限定するものでない。
【００１６】
Ｍ（マゼンダ）画像形成部22において、30は像担持体としての感光ドラムで、レーザースキャナ29からの光によって、その表面に潜像が形成される。26は一次帯電器で、感光ドラム30の表面を所定の電位に帯電させ、潜像形成の準備をする。28は現像器で、感光ドラム30上の潜像を現像して、トナー画像を形成する。
【００１７】
現像器28には、現像バイアスを印加して現像するための現像スリーブ（不図示）が含まれている。33は１次転写ローラで、無端状のベルトとしての中間転写ベルト31の背面から電圧を加え、感光ドラム30上のトナー画像を、中間転写ベルト31上に転写する。即ち、画像形成手段となる画像形成部22〜25は中間転写ベルト31の表面に画像を形成する。転写終了後、感光ドラム30に残ったトナーを掻き落とすためにドラムクリーニングブレード27が配置され、次の画像形成に供される。
【００１８】
次に中間転写ベルト31を有するベルト搬送装置となるベルトユニットについて説明する。無端状のベルト体である中間転写ベルト31は複数のベルト張架手段であって搬送手段を兼ねる４つのローラからなるベルト駆動ローラ34、従動ローラ32、ステアリングローラ35、２次転写上ローラ36により回転可能に張架して支持される。各感光ドラム30に形成されたトナー像を中間転写ベルト31に転写する１次転写ローラ33、及び中間転写ベルト31上に転写されたトナー像を更に記録シートＰに転写する２次転写ローラ36を備えている。ステアリングローラ35は、中間転写ベルト31の内側から外側へ向かって加圧され、移動可能に取り付けられていることから、中間転写ベルト31に一定の張力を奏している。また詳細は後述するが、ステアリングローラ35の片端を支点にしてもう片側を図中矢印の方向に移動させる構成になっておりベルトエッジセンサ38によって検知した寄り量に応じて中間転写ベルト31のステアリング制御を行う。
【００１９】
前述した感光ドラム30上に形成されたトナー像は、１次転写ローラ33の作用によって像担持体でもある中間転写ベルト31上に一次転写される。同様の画像形成工程が各画像形成部23，24，25においても行われて各色のトナー像が形成され、先に形成されたトナー像に順番に重ね転写される。
【００２０】
一方、転写材である記録シートＰが給送部（不図示）から２次転写領域に搬送され、２次転写上下ローラ36，37の作用によって中間転写ベルト31上に形成されたトナー像が記録シートＰに転写される。このときに転写しきれずに中間転写ベルト31上に残った廃トナーは中間転写ベルト31に当接する当接部材であるクリーニングブレード39によって除去され、中間転写ベルト31は次の画像形成に供される。
【００２１】
次に中間転写ベルト31のベルト寄り補正のプロセスについて説明する。図２は図１のステアリングローラ35の近傍を拡大した図である。図２に示すように、ステアリングローラ35は軸受ホルダ107によって回転自在に支持されている。また軸受ホルダ107はスライドレール106の可動側に固定されている。さらにスライドレール106の可動側の同じ面には、スライダ105が固定されている。一方、スライドレール106の固定側は支持部材となるステアリングアーム101に固定されている。また、スライダ105はステアリングアーム101にかけられた付勢部材となるバネ42によって図２の矢印Ｔ方向に付勢されている。したがって、スライダ105はステアリングアーム101上をスライドし、この結果、ステアリングローラ35が矢印Ｔ方向に付勢され、中間転写ベルト31にテンションを与えている。なお、本実施形態ではステアリングローラ35がバネ42によって付勢され、中間転写ベルト31に一定のテンションを付与する機能も持ち合わせているが、ステアリング機能とテンション付与機能とは分離させて、別構成としてもかまわない。
【００２２】
一方、ステアリングアーム101は揺動軸104を中心に揺動可能に軸支されている。ステアリングアーム101上には、揺動軸104に対してステアリングローラ35とは対称の方向に、フォロワー102が軸支されている。また、フォロワー102に当接するようにカム103が設けられ、カム103は駆動手段となるステアリングモータ41によって回転可能に構成されている。ここで、カム103が図２の矢印Ａ方向に回動すると、ステアリングアーム101のフォロワー102側は揺動軸104を中心に図２の矢印Ｃ方向に回動する。この結果、ステアリングローラ35側が図２の矢印Ｅ方向に回動して、ステアリングローラ35のアライメントが変更される。これとは逆に、カム103が図２の矢印Ｂ方向に回動すると、ステアリングアーム101のフォロワー102側は揺動軸104を中心に図２の矢印Ｄ方向に回動する。この結果、ステアリングローラ35側が図２の矢印Ｆ方向に回動して、ステアリングローラ35のアライメントが変更される。即ち、本実施形態では複数のベルト張架手段のうち少なくとも一箇所としてステアリングローラ35のアライメントの調節が可能である。
【００２３】
なお、ステアリングローラ35のアライメントが図２の矢印Ｅ方向に変移すると中間転写ベルト31は図２の紙面奧側に移動し、図２の矢印Ｆ方向に変移すると中間転写ベルト31は図２の紙面手前側に移動する。
【００２４】
図３（ａ）は、中間転写ベルト31の幅方向位置である寄り位置もしくは幅方向速度である寄り速度を検出する検出手段となるベルトエッジセンサ38を、図１及び図２の図中右方から見た図である。従動ローラ32とテンションローラ33との間には、図３（ａ）に示すセンサ揺動軸152を中心に揺動可能なセンサアーム151と変位センサ153とからなる検出手段であってエッジ検知手段となるベルトエッジセンサ38が設けられている。センサアーム151の一端部151ａには中間転写ベルト31の端部31ａが当接し、該センサアーム151の他端部151ｂには所定の間隔をあけて変位センサ153が配置されている。中間転写ベルト31の端部31ａの当接位置が変動すると、センサアーム151が揺動し、該センサアーム151の他端部151ｂと変位センサ153との離間距離ｄが変動する。また、変位センサ153は、センサアーム151の他端部151ｂとの離間距離ｄに応じて所定の電圧を出力するようになっている。
【００２５】
本実施例では、変位センサ153として反射型フォトインタラプタを用いている。変位センサ153には発光部と受光部が一対内蔵されている(不図示)。変位センサ153の発光部から出射された光がセンサアーム151の他端部151bに反射して、変位センサ153の受光部に入射する。変位センサ153の受光部での受光量は、センサアーム151の他端部151ｂと変位センサ153との離間距離ｄに応じて変化する。変位センサ153に用いている反射型フォトインタラプタは、この受光量を電圧に変換して出力する。さらに、センサアーム151は、バネ（不図示）によって図３（ａ）中の反時計回り方向に付勢されている。
【００２６】
図３（ｂ）は、中間転写ベルト31の張架位置（中間転写ベルト31の端部31ａの位置）と、ベルトエッジセンサ38の出力電圧との関係を示したものである。いま、中間転写ベルト31の張架位置が初期の位置Ｘ０から図１及び図２の紙面手前側へ変移してＸ１へ動いた場合を考えると、センサアーム151の他端部151ｂと変位センサ153との離間距離ｄが変動し、ベルトエッジセンサ38からは電圧Ｖ１が出力される。図２に示したベルト寄り方向張架基準区間算出手段となる制御演算装置108では、この出力電圧の情報をもとにステアリングモータ41の駆動パルス数が決定される。40はベルト駆動ローラ34を回転駆動する駆動モータである。
【００２７】
図４（ａ）は、ベルトエッジセンサ38の出力電圧と、ステアリングモータ41の駆動パルス数との関係を示したものである。また、図４（ｂ）は、ステアリングローラ35のミスアライメント量と、そのミスアライメント量における中間転写ベルト31の平均寄り速度Ｖmeanとの関係を示したものである。図４（ａ）に示すように、ベルトエッジセンサ38から電圧Ｖ１が出力されたとき、制御演算装置108では、ステアリングモータ41の駆動パルス数としてＰ１を決定する。この駆動パルス数（信号）Ｐ１は、ステアリングモータ41に送られ、ステアリングモータ41はパルス数Ｐ１だけ図２中の矢印Ａ方向に回転する。これに伴い、ステアリングモータ41の出力軸41ａの先端部に設けられたカム103も図２の矢印Ａ方向に回動し、ステアリングローラ35の図１及び図２の紙面手前側のアライメントは図２の矢印Ｅ方向に変移する。その結果、図４（ｂ）に示すようなステアリングローラ35のミスアライメント量と中間転写ベルト31の平均寄り速度Ｖmeanとの略比例関係によって中間転写ベルト31の一方向に寄り速度Ｖが生じる。そして、中間転写ベルト31はその幅方向で図１及び図２の紙面奧側の方向に移動する。このプロセスを一定時間間隔において繰り返し実施することによって、中間転写ベルト31は図３（ｂ）に示す初期位置Ｘ０に復帰する。
【００２８】
図５（ａ）は、ステアリングモータ41の駆動パルス数Ｐを一定にしてステアリングローラ35の図１及び図２の紙面手前側のアライメントを特定の姿勢で維持する。その場合に、中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘと中間転写ベルト31の寄り速度Ｖとの関係を示したものである。図５（ａ）によれば、中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘごとに寄り速度Ｖは違いがみられ、決して一定ではない。このことは、中間転写ベルト31の寄りや蛇行の補正プロセス時に、中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘが移動していくにしたがってベルト搬送装置の制御特性（伝達関数）が変化し、制御ゲインに見かけ上の意図せぬ変動が起こっていることを意味する。制御ゲインは制御の安定性を左右するパラメータであるため、見かけ上であってもその意図せぬ変動は最小限に留めることが望ましい。
【００２９】
本実施形態では中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定、すなわちベルト搬送装置の制御特性がなるべく変化しない中間転写ベルト31の幅方向張架区間内において寄りや蛇行の制御を実施することで、従来技術と比較して安定した制御を行うことができる。
【００３０】
次に中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定になる中間転写ベルト31の幅方向区間であるベルト寄り方向張架基準区間の算出方法について説明する。図５（ｂ）は中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定になる中間転写ベルト31の幅方向区間であるベルト寄り方向張架基準区間の検出等をおこなう制御演算装置108の模式図である。
【００３１】
制御演算装置108は制御演算部200と記憶部201とによって構成される。制御演算部200は、ステアリングローラ制御部202と中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定になる中間転写ベルト31の幅方向区間であるベルト寄り方向張架基準区間を算出するベルト寄り方向張架基準区間算出部203とによって構成される。ベルト寄り方向張架基準区間算出部203はベルト寄り方向張架基準区間算出手段となる。記憶部201には、中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘと寄り速度Ｖとの関係が収納されたテーブルなどが記憶される。なお、本実施形態では、ステアリングローラ制御部202を含んだ制御演算装置108に、中間転写ベルト31の幅方向張架基準区間を算出するベルト寄り方向張架基準区間算出部203等も含めているが、これらは物理的に分離して実装してもかまわない。
【００３２】
図６は中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である中間転写ベルト31の幅方向張架基準区間を算出するベルト寄り方向張架基準区間算出部203における、処理の流れを示したフローチャートである。本実施形態では、ステアリングローラ35の両端部間において検出を試みているが、この検出区間は任意で良く、これに限定するものではない。
【００３３】
まず、ステアリングローラ35のアライメントを調節し、中間転写ベルト31を搬送させた状態でステアリングモータ41を適当なパルス数回動させて中間転写ベルト31を幅方向の片側に寄せる（ステップＳ10）。そして、中間転写ベルト31の端部31ａとステアリングローラ35の端部とを一致させる（ステップＳ11）。この時、両端部の一致については例えば、あらかじめ両端部が一致する際のベルトエッジセンサ38の出力電圧値を図５（ｂ）の記憶部201に記憶しておき、その値まで中間転写ベルト31を寄せてやれば良い。
【００３４】
中間転写ベルト31の端部31ａと、ステアリングローラ35の端部との一致が確認される。その後、ステップＳ10とは逆向きに適当なパルス数だけステアリングモータ41を回動させて（ステップＳ12）、中間転写ベルト31をステップＳ10とは逆側に寄せていく。その際には、所定の時間間隔Δｔごとに中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘを記憶する（ステップＳ13）。中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘについてはベルトエッジセンサ38から取得される。
【００３５】
ここで、時間ｔにおける中間転写ベルト31の幅方向張架位置をｘとし、時間（ｔ＋Δｔ）における中間転写ベルト31の幅方向張架位置を（ｘ＋Δｘ）として、中間転写ベルト31の寄り速度Ｖを以下の数１式にて定義する。
【００３６】
[数１]
Ｖ＝｛（ｘ＋Δｘ）−ｘ｝／｛（ｔ＋Δｔ）−ｔ｝＝Δｘ／Δｔ
【００３７】
そして、上記数１式のように算出した寄り速度ＶをΔｔごとに、中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘと対応させて記憶する（ステップＳ14）。なおここで、寄り速度Ｖに対してさらに移動平均のような平滑化処理を行ってもかまわない。この場合は、平滑化した値を新たに寄り速度Ｖとする。
【００３８】
次に所定のＮ回分の寄り速度Ｖの履歴情報から最大寄り速度Ｖmaxと最小寄り速度Ｖminをそれぞれ抽出し、両者の差分寄り速度ΔＶを以下の数２式にて求める（ステップＳ15）。
【００３９】
[数２]
ΔＶ＝Ｖmax−Ｖmin
【００４０】
この演算もΔｔごとにおこなう。なお、Ｎの値は求めたい中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である幅方向張架区間の区間距離に応じてあらかじめ決定する。Ｎは例えば以下の数３式のように決定することができる。
【００４１】
[数３]
Ｎ＝ｉｎｔ（Ｗ／Ｖmean）
【００４２】
ただし、上記数３式において、ｉｎｔ（  ）は小数点以下切り捨て、Ｗは中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である幅方向張架区間の区間距離、Ｖmeanは中間転写ベルト31の平均寄り速度である。なお、Ｖmeanは図４（ｂ）にてあらかじめ求めることができる。
【００４３】
ここで、ステップＳ15で求めた差分寄り速度ΔＶと、所定の寄り速度差分閾値ΔＶrefとを以下の数４式に示す如く比較する。
【００４４】
[数４]
ΔＶ≦ΔＶref
【００４５】
上記数４式に示す関係が成立するならば、その差分寄り速度ΔＶを算出した区間を中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である幅方向張架区間とする。すなわち最新の寄り速度Ｖと対応する中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘから区間距離Ｗだけ寄り方向とは逆向きに進んだ区間を中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である幅方向張架区間とする（ステップＳ16）。寄り速度差分閾値ΔＶrefが「０」に近いほど、中間転写ベルト31の寄り速度Ｖがより一定に近い区間を検出することができる。
【００４６】
しかしながら、中間転写ベルト31の端部31ａがステアリングローラ35の端部に達するまでに、上記数４式を満たす幅方向張架区間が検出できない場合がある。その場合は（ステップＳ17）、以下の数５式を適用して寄り速度差分閾値ΔＶrefを緩和する（ステップＳ18）。
【００４７】
[数５]
ΔＶref＝ΔＶref＋ΔＶadd
【００４８】
ただし、上記数５式のイコール「＝」は代入を意味し、ΔＶaddは速度差分緩和値である。その後、図６に示すフローチャートのステップＳ12に戻って再び上記の手順で中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である幅方向張架区間の検出を試みる。検出が行われるまではこれを繰り返す。
【００４９】
即ち、本実施形態では、ベルト寄り方向張架基準区間算出部203は、所定の区間距離をもつベルト寄り方向張架区間内においてベルト寄り速度Ｖもしくはその平滑化した値である平均寄り速度Ｖmeanが略一定になるベルト寄り方向張架基準区間を算出する。
【００５０】
また、ベルト寄り方向張架基準区間算出部203は、所定の区間距離をもつベルト寄り方向張架区間内においてベルト寄り速度Ｖもしくはその平滑化した値である平均寄り速度Ｖmeanが、所定の変動値以内に収まるベルト寄り方向張架基準区間を算出する。
【００５１】
また、ベルト寄り方向張架基準区間算出部203は、所定の区間距離をもつベルト寄り方向張架区間内においてベルト寄り速度Ｖもしくはその平滑化した値である平均寄り速度Ｖmeanが、最も小さく変動するベルト寄り方向張架基準区間を算出する。
【００５２】
また、ベルト寄り方向張架基準区間算出部203は、ベルト寄り方向張架基準区間が複数算出された場合がある。その場合は、すべてのベルト寄り方向張架基準区間の算出工程が終了した時点でのベルト寄り方向張架位置から、最も短い時間で移動が可能となるベルト寄り方向張架基準区間を算出する。
【００５３】
また、ベルト寄り速度Ｖもしくはその平滑化した値である平均寄り速度Ｖmeanが所定の変動値以内に収まるベルト寄り方向張架基準区間が検出できなかった場合がある。その場合は、ベルト寄り速度Ｖもしくはその平滑化した値である平均寄り速度Ｖmeanの所定の変動値を変更して、再びベルト寄り方向張架基準区間の検出を行う。
【００５４】
また、ベルト寄り方向張架基準区間算出部203は、ベルト寄り方向張架基準区間の算出を中間転写ベルト31の搬送開始時に行う。
【００５５】
また、ベルト寄り方向張架基準区間算出部203は、ベルト寄り方向張架基準区間の算出を所定の時間、もしくは所定のベルト搬送回数間隔で行う。
【００５６】
上記のように中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である幅方向張架区間を検出した後、その区間近傍で中間転写ベルト31の寄りもしくは蛇行の制御を行う。そのためには、例えば、寄りもしくは蛇行の制御の目標位置として、上記検出した幅方向張架基準区間の中央を設定すれば良い。
【実施例２】
【００５７】
本実施形態において、前記実施形態と同様のものについては同じ符号を付して、その詳細な説明は省略する。図７は中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である中間転写ベルト31の幅方向区間であるベルト寄り方向張架基準区間を算出するベルト寄り方向張架基準区間算出部203における処理方法の第２実施形態を示したフローチャートである。本実施形態では、ステアリングローラ35の両端部間において検出を試みているが、この検出区間は任意で良く、これに限定するものではない。
【００５８】
まず、ステアリングローラ35のアライメントを調節し、中間転写ベルト31を搬送させた状態でステアリングモータ41を適当なパルス数回動させて中間転写ベルト31を幅方向の片側に寄せる（ステップＳ50）。そして、中間転写ベルト31の端部31ａと、ステアリングローラ35の端部とを一致させる（ステップＳ51）。この時、両端部の一致については例えば、あらかじめ両端部が一致する際のベルトエッジセンサ38の出力電圧値を記憶しておき、その値まで中間転写ベルト31を寄せてやれば良い。
【００５９】
中間転写ベルト31の端部31ａと、ステアリングローラ35の端部との一致が確認された後、ステップＳ50とは逆向きに適当なパルス数だけステアリングモータ41を回動させて（ステップＳ52）、中間転写ベルト31をステップＳ50とは逆側に寄せていく。その際には、所定の時間間隔Δｔごとに中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘを記憶する（ステップＳ53）。中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘについてはベルトエッジセンサ38から取得される。
【００６０】
ここで、中間転写ベルト31の寄り速度Ｖを前記数１式にて定義、算出し、Δｔごとに中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘと対応させて記憶する（ステップＳ54）。なおここで、寄り速度Ｖに対してさらに移動平均のような平滑化処理を行ってもかまわない。この場合は、平滑化した値を新たに寄り速度Ｖとする。
【００６１】
次に、上記数１式で求めた中間転写ベルト31の寄り速度Ｖに対して以下の数６式の如く微分演算を行う。ここで、寄り速度Ｖの微分値ｄＶ／ｄｘは以下の数６式のように求まる。ここで、（Ｖ＋ΔＶ）、（ｘ＋Δｘ）はそれぞれある時刻（ｔ＋Δｔ）における中間転写ベルト31の寄り速度と、幅方向張架位置とを表している。
【００６２】
[数６]
ｄＶ／ｄｘ＝｛（Ｖ＋ΔＶ）−Ｖ｝／｛（ｘ＋Δｘ）−ｘ｝
【００６３】
そして、所定のＮ回分のｄＶ／ｄｘの履歴情報から、その絶対値が最大となる｜ｄＶ／ｄｘ｜maxを算出する。この演算もΔｔごとにおこなう。なお、Ｎの値は求めたい中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である幅方向張架区間の区間距離に応じてあらかじめ決定する。Ｎは例えば上記数３式のように決定することができる。
【００６４】
ｄＶ／ｄｘの絶対値が最大となる｜ｄＶ／ｄｘ｜maxと、中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘとを対応させて記憶させる工程を中間転写ベルト31の端部31ａがステアリングローラ35の端部と一致するまでおこなう（ステップＳ57）。そして、両者の端部が一致するのを確認した後に最も小さい｜ｄＶ／ｄｘ｜maxを抽出する。その｜ｄＶ／ｄｘ｜maxをとる区間を中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である幅方向区間であるベルト寄り方向張架基準区間とする。すなわち｜ｄＶ／ｄｘ｜maxと対応させて記憶した中間転写ベルト31の幅方向張架位置ｘから区間距離Ｗだけ寄り方向とは逆向きに進んだ区間を算出する。その区間を中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である幅方向区間であるベルト寄り方向張架基準区間とする（ステップＳ58）。
【００６５】
即ち、本実施形態では、ベルト寄り方向張架基準区間算出部203は、所定の区間距離をもつベルト寄り方向張架区間内においてベルト寄り速度Ｖもしくはその平滑化した値である平均寄り速度Ｖmeanを微分した値を算出する。そしてその値が所定の閾値以内に収まるベルト寄り方向張架基準区間を算出する。
【００６６】
また、ベルト寄り方向張架基準区間算出部203は、所定の区間距離をもつベルト寄り方向張架区間内においてベルト寄り速度Ｖもしくはその平滑化した値である平均寄り速度Ｖmeanを微分した値を算出する。そしてその値が最もゼロに近い閾値以内に収まるベルト寄り方向張架基準区間を算出する。
【００６７】
また、ベルト寄り速度Ｖもしくはその平滑化した値である平均寄り速度Ｖmeanを微分した値が所定の閾値以内に収まるベルト寄り方向張架基準区間が検出できなかった場合がある。その場合は、ベルト寄り速度Ｖもしくはその平滑化した値である平均寄り速度Ｖmeanを微分した値の所定の閾値を変更して、再びベルト寄り方向張架基準区間の検出を行う。
【００６８】
上記のように中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である幅方向張架区間を検出した後、その区間近傍で中間転写ベルト31の寄りもしくは蛇行の制御を行う。そのためには、例えば、寄りもしくは蛇行の制御の目標位置として、上記検出したベルト寄り方向張架基準区間の中央を設定すれば良い。他の構成は前記第１実施形態と同様に構成され、同様の効果を得ることができる。
【実施例３】
【００６９】
本実施形態において、前記第１、第２実施形態と同様のものについては同じ符号を付して、その詳細な説明は省略する。図８は中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である中間転写ベルト31の幅方向区間であるベルト寄り方向張架基準区間を算出するベルト寄り方向張架基準区間算出部203における処理方法の第３実施形態を示したフローチャートである。まず、前記第１、第２実施形態に示した方法を用いて、中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である中間転写ベルト31の幅方向張架基準区間を検出する（ステップＳ100）。
【００７０】
ここで、ステップＳ100の工程を一度だけ行うのではなく、所定の回数だけ複数回行う（ステップＳ101）。ステップＳ101で検出された複数のベルト寄り方向張架基準区間情報に対して、その区間両端部の位置座標をそれぞれ平均化する。そして、ここで算出した両端部位置座標に挟まれた区間を本実施形態における中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である中間転写ベルト31の幅方向区間であるベルト寄り方向張架基準区間とする（ステップＳ102）。本実施形態では、中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である中間転写ベルト31のベルト寄り方向張架基準区間の検出をより精度高く行える。
【実施例４】
【００７１】
本実施形態において、前記第１〜第３実施形態と同様のものについては同じ符号を付して、その詳細な説明は省略する。図９は中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である中間転写ベルト31の幅方向区間であるベルト寄り方向張架基準区間を算出するベルト寄り方向張架基準区間算出部203における処理方法の第４実施形態を示したフローチャートである。まず、中間転写ベルト31が駆動される（ステップＳ150）。そのタイミングで前回、記憶部201に記憶された中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である中間転写ベルト31のベルト寄り方向張架基準区間の情報が記憶部201から読み出される（ステップＳ151）。ベルト寄り方向張架基準区間の情報には、その区間の両端部の座標と記憶時刻が含まれる。
【００７２】
ステップＳ152において、前回、記憶部201に記憶されたベルト寄り方向張架基準区間の情報が存在する場合がある。その場合に、前記ステップＳ151が行われた直後の時刻Ｔnowと、前回、記憶部201に記憶されたベルト寄り方向張架基準区間の情報に含まれる記憶時刻Ｔrecとの差を算出する。そして、その時間差が、所定の時間間隔Ｔthreよりも小さい場合は（ステップＳ153）、前回、記憶部201に記憶したベルト寄り方向張架基準区間の両端部の座標を記憶部201にそのまま記憶する。その際は、その記憶部201への記憶時の時刻も併せて記憶する。
【００７３】
前記ステップＳ152において、前回、記憶部201に記憶されたベルト寄り方向張架基準区間の情報が存在しない場合がある。その場合に、前記ステップＳ151が行われた直後の時刻Ｔnowと、前回、記憶部201に記憶されたベルト寄り方向張架基準区間の情報に含まれる記憶時刻Ｔrecとの差を算出する。そして、その時間差が、所定の時間間隔Ｔthre以上の場合がある（ステップＳ153）。その場合は前記第１〜第３実施形態に示した処理方法を用いてベルト寄り方向張架基準区間算出部203は中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である中間転写ベルト31のベルト寄り方向張架基準区間の算出を行う（ステップＳ154）。そして、ステップＳ154で新しく求まったベルト寄り方向張架基準区間の両端部の座標を記憶部201に記憶し、併せてその記憶時の時刻も保存する。
【００７４】
なお、本実施形態では、所定の時間間隔を定めて中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である中間転写ベルト31のベルト寄り方向張架基準区間の算出を行う。その他、所定の時間間隔の代替として、例えば、所定の中間転写ベルト31の周回数間隔などを用いても良い。その場合は、上記の時刻の保存に代えて、中間転写ベルト31の周回数の保存を行えば良い。
【００７５】
本実施形態においては、中間転写ベルト31の寄り速度Ｖが略一定である中間転写ベルト31のベルト寄り方向張架基準区間の算出を一定時間間隔で行う。もしくはそれに代わる間隔で行う。これによって、時間経過によるベルト駆動装置の制御特性の変化にも対応が可能となる。
【実施例５】
【００７６】
なお、前記各実施形態では、無端状のベルトとして、中間転写ベルト31を搬送制御する場合の一例について説明したが、本実施形態では、無端状のベルトとして、記録材搬送ベルトを搬送制御する場合の一例について説明する。なお、前記各実施形態と同様に構成したものは同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態では、図10に示すように、前述と同様な構成とされるベルト搬送装置により搬送される記録材搬送ベルト43を有する。そして、該記録材搬送ベルト43により搬送される記録材となる記録シートＰに画像を形成する画像形成手段となる画像形成部22〜25を有する画像形成装置50である。
【００７７】
記録材搬送ベルト43を有するベルト搬送装置にはベルト駆動ローラ34、従動ローラ32、およびステアリングローラ35が配置されてあり、これら３つの張架手段によって記録材搬送ベルト43が搬送される。一方、記録シートＰは直接一次転写領域に搬送され、画像形成部22〜25によって記録シートＰ上に順番にトナー像が重ね転写される。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明の活用例として、画像形成装置に装備されるベルト搬送装置に適用可能である。
【符号の説明】
【００７９】
31    …中間転写ベルト
38    …ベルトエッジセンサ（検出手段）
203   …ベルト寄り方向張架基準区間算出部
【図１】
2010286506.tif 000003
【図２】
2010286506.tif 000004
【図３】
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【図４】
2010286506.tif 000006
【図５】
2010286506.tif 000007
【図６】
2010286506.tif 000008
【図７】
2010286506.tif 000009
【図８】
2010286506.tif 000010
【図９】
2010286506.tif 000011
【図１０】
2010286506.tif 000012