(57)【要約】【課題】接触体に応じて移動ユニットの動作を行わせるＸ線診断装置を提供する。【解決手段】被検体Ｐに対してＸ線を照射するＸ線発生部１０と、被検体Ｐを透過したＸ線を検出してＸ線投影データを生成するＸ線検出部２０と、Ｘ線発生部１０及びＸ線検出部２０を移動可能に保持する保持部５０と、保持部５０によるＸ線発生部１０及びＸ線検出部２０の移動により接触した接触体を検出する第２の検出部７２と、第２の検出部７２により検出された検出信号に基づいて、接触体を判別する判別部７２と、保持部５０を制御する移動制御部６０とを備え、移動制御部６０は、判別部７３で判別された判別情報に応じて保持部５０の動作を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
天板上に載置された被検体に対してＸ線を照射するＸ線発生手段と、
前記Ｘ線発生手段により照射され、前記被検体を透過したＸ線を検出してＸ線投影データを生成するＸ線検出手段と、
前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段を移動可能に保持する保持手段と、
前記保持手段による前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段の移動により接触した接触体を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された検出信号に基づいて、その検出手段に接触した前記接触体を判別する判別手段と、
前記判別手段により判別された判別情報に応じて、前記保持手段の動作を制御する移動制御手段とを
備えたことを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記検出手段は、前記Ｘ線発生手段、又は前記Ｘ線検出手段、又は前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段以外の前記保持手段により移動するユニットに配置されていることを特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記天板を移動可能に支持する天板支持手段を有し、
前記判別手段は、前記天板支持手段に配置された前記検出手段からの検出信号に基づいて、前記保持手段により移動する前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段を含むユニットを判別するようにしたことを特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記検出手段は、複数の圧力センサを有し、
前記判別手段は、前記複数の圧力センサの内の前記接触体が接触した部分に加圧された圧力センサの位置及びこの位置の圧力センサに加圧された圧力の大きさに基づいて、前記接触体を判別するようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線診断装置に係り、特に移動するユニットに接触する接触体を検出する機能を備えたＸ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線診断装置は、被検体にＸ線を照射するＸ線発生部と、このＸ線発生部から照射され被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部とを備え、Ｘ線検出部で検出したＸ線の投影データから生成された画像データを用いて、被検体の様々な部位の検査が行われる。そして、Ｘ線診断装置には、カテーテルを用いた血管造影検査やＩＶＲ（Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ  Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ）の発展に伴い、循環器分野を中心に進歩を遂げた装置がある。この循環器用のＸ線診断装置としては、Ｘ線発生部及びＸ線検出部を移動して、寝台上に載置された被検体に対して様々な角度からの撮影を可能にしている装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
ところで、Ｘ線診断装置では、危険を防止するために、Ｘ線発生部やＸ線検出部等の移動するユニットと、この移動ユニットの移動により周辺のユニットや被検体等の接触体との接触を検出することができるタッチセンサが知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
そして、タッチセンサは非接触状態におけるスイッチＯＦＦの非検出信号を出力し、接触したときにスイッチＯＮの検出信号を出力する。この検出信号に基づいて、接触した移動ユニットの動作を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２３９１２６号公報
【特許文献２】特開２００５−３２２６５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、タッチセンサからの検出信号に基づいて、そのタッチセンサに対応する所定の移動ユニットを緊急停止させるなど所定の動作を行わせるため、移動ユニットと接触体の接触が危険でないときでも、不要な動作を行わせ、検査に時間が掛かる問題がある。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、接触体に応じて移動ユニットの動作を行わせるＸ線診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するために、本発明のＸ線診断装置は、天板上に載置された被検体に対してＸ線を照射するＸ線発生手段と、前記Ｘ線発生手段により照射され、前記被検体を透過したＸ線を検出してＸ線投影データを生成するＸ線検出手段と、前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段を移動可能に保持する保持手段と、前記保持手段による前記Ｘ線発生手段及び前記Ｘ線検出手段の移動により接触した接触体を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された検出信号に基づいて、その検出手段に接触した前記接触体を判別する判別手段と、前記判別手段により判別された判別情報に応じて、前記保持手段の動作を制御する移動制御手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、移動ユニットの移動により接触した接触体を判別し、判別した接触体に応じて移動ユニットの動作を制御することができる。これにより、検査に掛かる時間を低減して、検査を効率よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施例に係る保持部の構成の一例を示す図。
【図３】本発明の実施例に係る接触体検出部の構成の詳細を示すブロック図。
【図４】本発明の実施例に係る接触体検出部の配置例を示す図。
【図５】本発明の実施例に係る接触体検出部の配置例を示す図。
【図６】本発明の実施例に係る接触体検出部の配置例を示す図。
【図７】本発明の実施例に係る第２の検出部における各判別センサから出力された検出信号の一例を示す図。
【図８】本発明の実施例に係る第２の検出部における各判別センサから出力された検出信号の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１２】
以下、本発明によるＸ線診断装置の実施例を、図１乃至図８を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施例に係るＸ線診断装置の構成を示したブロック図である。このＸ線診断装置１００は、被検体Ｐが載置される寝台４０と、この寝台４０上に載置された被検体ＰにＸ線を照射するＸ線発生部１０と、被検体Ｐを透過したＸ線を検出してＸ線投影データを生成するＸ線検出部２０と、Ｘ線撮影に必要な高電圧をＸ線発生部１０に供給する高電圧発生部３０とを備えている。
【００１４】
また、Ｘ線診断装置１００は、Ｘ線発生部１０及びＸ線検出部２０を移動可能に保持する保持部５０と、寝台４０及び保持部５０の動作を制御する移動制御部６０と、保持部５０によるＸ線発生部１０及びＸ線検出部２０の移動により接触した接触体を検出する接触体検出部７０と、Ｘ線検出部２０で生成されたＸ線投影データから画像データの生成を行なう画像データ生成部９０とを備えている。
【００１５】
更に、Ｘ線診断装置１００は、画像データ生成部９０で生成された画像データを表示する表示部９１と、被検体Ｐを識別する被検体情報、被検体Ｐの体位、撮影部位、Ｘ線照射条件等を含む撮影条件の設定、表示に関する諸条件の設定や選択、種々のコマンドの入力等を行う操作部９２と、上述したこれらのユニットを統括して制御するシステム制御部９３とを備えている。
【００１６】
寝台４０は、被検体Ｐが載置される天板４１と、この天板４１を長手方向、幅方向、及び上下方向へ移動可能に支持する天板支持部４２とを備えている。天板支持部４２は、天板４１を長手方向に駆動する機構、幅方向に駆動する機構、及び上下方向に駆動する機構と、各機構に設けられた天板４１の長手方向、幅方向、及び上下方向における位置を検出する位置検出器を備えている。そして、天板支持部４２は、移動制御部６０の制御により、被検体Ｐが載置された天板４１をＸ線発生部１０とＸ線検出部２０間の被検体ＰのＸ線撮影が可能な位置へ移動する。また、移動した長手方向、幅方向、及び上下方向における天板４１の位置情報を移動情報として移動制御部６０に出力する。
【００１７】
Ｘ線発生部１０は、Ｘ線を発生するＸ線管を有するＸ線管部１１と、Ｘ線管部１１と被検体Ｐの間に配置され、Ｘ線管部１１から発して被検体Ｐに照射するＸ線の照射範囲を制限するＸ線絞り部１２とを備えている。そして、Ｘ線絞り部１２は、Ｘ線管部１１のＸ線焦点とＸ線検出部２０のＸ線検出面の中心を結ぶ撮影軸ＳＡを中心として回動できるようになっている。
【００１８】
Ｘ線検出部２０は、Ｘ線発生部１０に対向して配置され、被検体Ｐを透過したＸ線を検出して電気信号に変換するＸ線検出器２１と、Ｘ線検出器２１で変換された電気信号を処理してＸ線投影データを生成する信号処理部２２とを備えている。そして、撮影軸ＳＡの方向に移動可能に保持部５０に保持されている。
【００１９】
Ｘ線検出器２１は、入射したＸ線を電荷に変換する検出素子、この検出素子に読み出し用の駆動パルスを供給するゲートドライバ、検出素子に蓄積された電荷を電圧に変換するアンプ、アンプから出力された信号を選択するマルチプレクサ、及びマルチプレクサからのアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ等を備えている。また、信号処理部２２は、Ｘ線検出器２１から出力されたデジタル信号を処理してＸ線投影データを生成し、生成したＸ線投影データを画像データ生成部９０に出力する。
【００２０】
なお、Ｘ線検出部２０を、入射したＸ線を光に変換するイメージインテンシファイア、このイメージインテンシファイアからの光を撮影して電気信号に変換するテレビカメラ、及びこのテレビカメラからの電気信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータに置き換えて実施するようにしてもよい。
【００２１】
高電圧発生部３０は、高電圧を発生する高電圧発生器３１、高電圧発生器３１を制御するＸ線制御部３２、及び高電圧発生器３１で発生した高電圧をＸ線発生部１０のＸ線管部１１に供給するための高電圧ケーブル３３を備えている。
【００２２】
高電圧発生器３１は、Ｘ線制御部３２からのＸ線照射条件の制御信号に基づいて、透視用のＸ線及びこの透視用よりも高エネルギーの撮影用のＸ線を発生させるための高電圧を、高電圧ケーブル３３を介してＸ線管部１１に供給する。また、Ｘ線制御部３２は、システム制御部９３から供給される撮影条件に含まれる管電圧や管電流等のＸ線照射条件の情報に基づいて、高電圧発生器３１を制御することにより、Ｘ線管部１１を透視用及び撮影用の管電圧及び管電流に設定する。
【００２３】
高電圧ケーブル３３は、一端が高電圧発生器３１に接続され、他端がＸ線管部１１に接続されている。
【００２４】
図２は、保持部５０の構成の一例を示した図である。この保持部５０は、床旋回アーム５１、スタンド５２、アームホルダ５３、及びＣアーム５４の回動可能な各ユニットと、各ユニットを駆動する機構と、この機構に設けられた各ユニットの回動した角度を検出する角度検出器と、Ｘ線検出部２０を撮影軸ＳＡの方向に移動する機構と、この機構に設けられたＸ線検出部２０の位置を検出する位置検出器とを備えている。そして、寝台４０と共にＸ線の外部への漏洩の防止が可能な検査室内に配置され、角度検出器により検出した各ユニットの角度情報及びＸ線検出部２０の位置情報を移動情報として移動制御部６０に出力する。
【００２５】
床旋回アーム５１は、幅方向の中央位置における天板４１の中心線を通る基準線ＢＬに直交する鉛直な第１の回動軸Ｚ１まわりに旋回可能に床面５９上に配置されている。そして、一端部が第１の回動軸Ｚ１を中心として回動可能に支持され、他端部の上面上に配置されたスタンド５２を鉛直な第２の回動軸Ｚ２を中心として回動可能に支持している。
【００２６】
スタンド５２は、第１の回動軸Ｚ１まわりに旋回可能に床旋回アーム５１上に配置され、上端部の側面に配置されたアームホルダ５３を撮影軸ＳＡに直交する水平な第３の回動軸Ｚ３を中心として回動可能に支持している。
【００２７】
アームホルダ５３は、一端部がスタンド５２に支持され、他端部に配置されたＣアーム５４を撮影軸ＳＡ及び第３の回動軸Ｚ３に直交する第４の回動軸Ｚ４まわりに回動可能に支持している。
【００２８】
Ｃアーム５４はＣ字型の形状をなし、両端部以外の部分がスライド可能にアームホルダ５３に支持され、両端部に配置されたＸ線発生部１０及びＸ線検出部２０を第４の回動軸Ｚ４まわりに回動可能に支持している。
【００２９】
そして、保持部５０は、移動制御部６０の制御による床旋回アーム５１の旋回、スタンド５２の回動、アームホルダ５３の回動、及びＣアーム５４の回動により、Ｘ線発生部１０及びＸ線検出部２０を天板４１上の被検体Ｐに対してＸ線撮影が可能な角度に設定する。
【００３０】
図１に示した移動制御部６０は、寝台４０の天板支持部４２から出力される位置情報、保持部５０から出力される角度情報及び位置情報に基づいて、天板支持部４２及び保持部５０を制御する。そして、寝台４０の天板４１、保持部５０の各ユニット、及びＸ線検出部２０を移動させる。また、天板支持部４２から出力される移動中の天板４１の位置情報、保持部５０から出力される移動中の各ユニットの角度の情報及びＸ線検出部２０の位置情報を接触体検出部７０に出力する。
【００３１】
接触体検出部７０は、保持部５０によるＸ線発生部１０及びＸ線検出部２０の移動により接触体に接触したことを検出する第１及び第２の検出部７１，７２、並びに第２の検出部７２で検出された検出信号に基づいて、第２の検出部７２に接触した接触体を判別する判別部７３を備えている。
【００３２】
第１の検出部７１は、Ｘ線発生部１０、Ｘ線検出部２０、保持部５０の各ユニット等の移動する所定の移動ユニットと、この移動ユニットの接触体である周辺のユニットや被検体Ｐ等との接触を検出し、その検出信号をシステム制御部９３に出力する。
【００３３】
第２の検出部７２は、各移動ユニットと、この移動ユニットの接触体である周辺のユニット、Ｘ線診断装置１００以外の検査室内に持ち込まれた周辺の機器等との接触を検出する。また、所定のユニットと、このユニットの接触体である移動ユニットとの接触を検出する。そして、その検出信号を判別部７３に出力する。
【００３４】
判別部７３は、移動制御部６０から出力された移動情報及び第２の検出部７２から出力された検出信号に基づいて、各移動ユニットと接触した接触体を判別し、判別した接触体の情報、並びに移動ユニットの情報及び移動情報を含む判別情報をシステム制御部９３に出力する。また、所定のユニットと接触した接触体を判別し、判別した接触体の情報、所定のユニットの情報、並びに判別した接触体である移動ユニットの情報及び移動情報を含む判別情報をシステム制御部９３に出力する。
【００３５】
画像データ生成部９０は、Ｘ線検出部２０の信号処理部２２よりライン単位で出力されるＸ線投影データから透視画像データや撮影画像データ等の画像データを生成し、生成した画像データを表示部９１に出力する。
【００３６】
表示部９１は、検査室の天井に保持された吊り金具により支持され、液晶パネル或いはＣＲＴのモニターを備え、画像データ生成部９０から出力された画像データを表示する。
【００３７】
操作部９２は、キーボード、トラックボール、ジョイスティック、マウスなどの入力デバイスや表示パネル、更には、各種スイッチ等を備えたインターラクティブなインターフェースであり、撮影条件を設定する操作、各種コマンドの入力操作等を行う。
【００３８】
システム制御部９３は、ＣＰＵと記憶回路を備え、操作部９２から供給されるコマンド信号、撮影条件などの入力情報を一旦記憶した後、これらの入力情報に基づいて、Ｘ線発生部１０、Ｘ線検出部２０、高電圧発生部３０、移動制御部６０、接触体検出部７０、及び画像データ生成部９０の制御やシステム全体の制御を行なう。
【００３９】
以下、図１乃至図８を参照して、移動ユニットと接触したときのＸ線診断装置１００の動作の一例を説明する。図３は、接触体検出部７０の構成の詳細を示すブロック図である。図４乃至図６は、接触体検出部７０の配置例を示す図である。図７及び図８は、接触体検出部７０における第２の検出部７２から出力される検出信号の一例を示す図である。
【００４０】
図３において、接触体検出部７０における第１の検出部７１は、例えばシートスイッチを有するタッチセンサ７１１及びタッチセンサ７１２等により構成される。
【００４１】
タッチセンサ７１１は、図４に示すように、Ｘ線発生部１０の被検体ＰにＸ線を照射する面を含む正面の縁辺に複数配置されている。そして、Ｘ線発生部１０の正面が非接触状態のときに開放しているシートスイッチの非検出信号をシステム制御部９３に出力する。また、接触したときに閉じたシートスイッチの検出信号をシステム制御部９３に出力する。システム制御部９３は、タッチセンサ７１１から出力された検出信号に基づいて、Ｘ線発生部１０の正面と天板４１の底面が接触していることを検出する。そして、移動制御部６０に指示して、Ｘ線発生部１０を緊急停止させる。
【００４２】
このように、タッチセンサ７１１からの検出信号に基づいて、タッチセンサ７１１に対応する所定の移動ユニットであるＸ線発生部１０と、このＸ線発生部１０の所定の接触体としての天板４１を検出することができる。そして、Ｘ線発生部１０を緊急停止させる所定の動作で制御することができる。
【００４３】
タッチセンサ７１２は、図５に示すように、Ｘ線検出部２０のＸ線検出面を含む正面の縁辺にシートスイッチが複数配置されている。そして、Ｘ線検出部２０の正面が非接触のときに開放しているシートスイッチの非検出信号をシステム制御部９３に出力する。また、接触したときの閉じたシートスイッチの検出信号をシステム制御部９３に出力する。システム制御部９３では、タッチセンサ７１２から出力された検出信号に基づいて、Ｘ線検出部２０と被検体Ｐが接触していることを検出する。そして、移動制御部６０に指示して、Ｘ線検出部２０を緊急停止させた後に例えば撮影軸ＳＡの移動方向とは反対方向へ退避させる。
【００４４】
このように、タッチセンサ７１２からの検出信号に基づいて、タッチセンサ７１２に対応するＸ線検出部２０と、このＸ線検出部２０の所定の接触体としての被検体Ｐを検出することができる。そして、Ｘ線検出部２０を所定の動作で制御することができる。
【００４５】
第２の検出部７２は、２つの判別センサ７２１、判別センサ７２２、２つの判別センサ７２３、及び２つの判別センサ７２４等の各判別センサにより構成され、各判別センサは一列に配列された複数の圧力センサを有している。なお、各判別センサに二次元方向に配列した複数の圧力センサを用いるように実施してもよい。
【００４６】
２つの判別センサ７２１は、図２に示した第４の回動軸Ｚ４まわりの方向に一列に配列された複数の圧力センサを有し、図４に示すように、Ｘ線発生部１０の側面の内のＣアーム５４のＣ字型を形成している面側の側面及びこの側面に対向する側面の両側面に配置されている。そして、Ｘ線発生部１０の側面が非接触状態のときに加圧されていない各圧力センサの非検出信号や、複数の圧力センサの内の接触した部分に加圧される圧力センサの位置及びこの位置の圧力センサに加圧される圧力の大きさを含む検出信号を判別部７３に出力する。
【００４７】
また、判別センサ７２２は、図５に示すように、Ｘ線検出部２０の側面の全ての面に亘って配置され、その側面の周囲方向に沿って１列に配列された複数の圧力センサを有している。そして、Ｘ線検出部２０の側面が非接触状態のときに加圧されていない各圧力センサの非検出信号や、複数の圧力センサの内の接触した部分に加圧される圧力センサの位置及びこの位置の圧力センサに加圧される圧力の大きさを含む検出信号を判別部７３に出力する。
【００４８】
更に、２つの判別センサ７２３は、夫々保持部５０の床旋回アーム５１の側面の長手方向に沿って１列に配列された複数の圧力センサを有し、図４に示すように、床旋回アーム５１の両側面に配置される。そして、床旋回アーム５１の側面が非接触状態のときに加圧されていない各圧力センサの非検出信号や、複数の圧力センサの内の接触した部分に加圧される圧力センサの位置及びこの位置の圧力センサに加圧される圧力の大きさを含む検出信号を判別部７３に出力する。
【００４９】
更にまた、２つの判別センサ７２４は、夫々天板４１の長手方向に沿って１列に配列された複数の圧力センサを有し、図６に示すように、天板支持部４２の天板４１の近傍の両側面に配置される。そして、天板支持部４２の側面が非接触状態のときに加圧されていない各圧力センサの非検出信号や、複数の圧力センサの内の接触した部分に加圧される圧力センサの位置及びこの位置の圧力センサに加圧される圧力の大きさを含む検出信号を判別部７３に出力する。
【００５０】
判別部７３は、移動制御部６０から出力された移動情報及び第２の検出部７２の各判別センサ７２１乃至７２３から出力された検出信号に基づいて、各移動ユニットと接触した接触体を判別する。そして、判別した接触体及びこの接触体と接触した移動ユニットの情報、並びにその移動ユニットの移動情報を含む判別情報をシステム制御部９３に出力する。また、移動制御部６０から出力された移動情報及び第２の検出部７２の判別センサ７２４から出力された検出信号に基づいて、所定のユニットである天板支持部４２と接触した移動ユニットを判別する。そして、判別した移動ユニット及びこの移動ユニットと接触した天板支持部４２の情報、並びに判別した移動ユニットの移動情報を含む判別情報をシステム制御部９３に出力する。
【００５１】
システム制御部９３は、判別部７３から出力された判別情報に基づいて、各移動ユニットの動作の制御を移動制御部６０に指示すると共に、その判別情報を表示部９１に表示する。
【００５２】
移動制御部６０は、システム制御部９３からの指示に基づいて、接触した移動ユニットを緊急停止させる動作、減速停止させる動作、移動方向とは反対方向への退避させる動作等を保持部５０に行わせる制御を行う。
【００５３】
図７及び図８は、第２の検出部７２における各判別センサ７２１乃至７２４から出力された検出信号の一例を示した図である。そして、横軸が各判別センサ７２１乃至７２４の一列に配列された複数の圧力センサの内の例えば7個の圧力センサＳ１乃至Ｓ７を示し、縦軸が各圧力センサＳ１乃至Ｓ７に加圧された圧力の大きさを示している。また、各圧力センサＳ１乃至Ｓ７における検出信号の経時変化を３つの第１乃至第３のステップに分けて示している。
【００５４】
図７（ａ）において、第１のステップでは、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７が接触している。第１のステップから時間ｔ１後の第２のステップでは、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７が第１のステップにおける圧力よりも強い圧力で接触している。第２のステップから時間ｔ２後の第３のステップでは、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７が第２のステップとほぼ同じ圧力で接触している。
【００５５】
図７（ｂ）において、第１のステップでは、圧力センサＳ３乃至Ｓ６が接触している。第１のステップから時間ｔ１後の第２のステップでは、圧力センサＳ３乃至Ｓ６が第１のステップにおける圧力よりも強い圧力で接触している。第２のステップから時間ｔ２後の第３のステップでは、圧力センサＳ３乃至Ｓ６が第１及び第２のステップにおける圧力とほぼ同じ圧力で接触している。
【００５６】
図７（ｃ）において、第１のステップでは、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７が接触している。第１のステップから時間ｔ１後の第２のステップでは、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７が第１のステップにおける圧力よりも強い圧力で接触している。第２のステップから時間ｔ２後の第３のステップでは、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７が第１及び第２のステップにおける圧力よりも弱い圧力で接触している。
【００５７】
図８（ａ）において、第１のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ６が接触している。第１のステップから時間ｔ１後の第２のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ６が第１のステップにおける圧力よりも強い圧力で接触している。第２のステップから時間ｔ２後の第３のステップでは、圧力センサＳ１乃至Ｓｎは非接触の状態になっている。
【００５８】
図８（ｂ）において、第１のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ６が接触している。第１のステップから時間ｔ１後の第２のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ６が第１のステップにおける圧力よりも強い圧力で接触している。第２のステップから時間ｔ２後の第３のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ６が第２のステップとほぼ同じ圧力で接触している。
【００５９】
図８（ｃ）において、第１のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ５が接触している。第１のステップから時間ｔ１後の第２のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ５が第１のステップにおける圧力よりも強い圧力で接触している。第２のステップから時間ｔ２後の第３のステップでは、圧力センサＳ２乃至Ｓ５が第１及び第２のステップにおける圧力よりも弱い圧力で接触している。
【００６０】
次に、判別センサ７２１から出力された検出信号に基づいて、判別部７３から出力される判別情報及びこの判別情報に応じた各動作ユニットの動作の一例を説明する。
【００６１】
先ず、判別センサ７２１から図７（ａ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、接触した後の圧力が減衰しないことから重い物体又は固定された物体であり、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７の幅を有していることから、Ｘ線発生部１０の側面に接触した接触体が例えば周辺の機器であると判別する。そして、Ｘ線発生部１０及び周辺の機器の情報、並びにＸ線発生部１０を移動している保持部５０のユニットの情報及び移動情報を含む判別情報をシステム制御部９３に出力する。
【００６２】
システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２にＸ線発生部１０及び周辺機器の情報並びにＸ線発生部１０を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３の指示に基づいて、Ｘ線発生部１０を緊急停止させる動作を保持部５０に実行させる制御を行う。
【００６３】
また、判別センサ７２１から図７（ｃ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、接触した後の圧力が減衰していることから軽い物体又は容易に移動可能な物体であり、少なくとも圧力センサＳ１乃至Ｓ７の幅を有していることから、Ｘ線発生部１０の側面に接触した接触体が防護カーテンであると判別する。そして、Ｘ線発生部１０及び防護カーテンの情報、並びにＸ線発生部１０を移動している保持部５０のユニットの情報及び移動情報を含む判別情報をシステム制御部９３に出力する。
【００６４】
システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２にＸ線発生部１０及び防護カーテンの情報、並びにＸ線発生部１０を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３の指示に基づいて、Ｘ線発生部１０の軌道を維持した状態で減速移動させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。そして、減速移動中に所定の圧力よりも大きな圧力が検出されたとき、Ｘ線発生部１０を緊急停止させる動作を保持部５０に実行させる制御を行う。
【００６５】
このように、Ｘ線発生部１０と接触した接触体を、周辺の機器や防護カーテン等として判別することができる。そして、判別情報に応じて、Ｘ線発生部１０を緊急停止させる動作や、減速移動させる動作等を保持部５０に実行させる制御を行うことができる。これにより、接触による検査の中止時間を、危険を冒すことなく低減することができる。
【００６６】
また、表示部９２にＸ線発生部１０及び判別した周辺の機器や防護カーテンの情報、並びにＸ線発生部１０を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示することにより、緊急停止した後の解除するための操作を迅速に行うことができる。
【００６７】
次に、判別センサ７２２から出力された検出信号に基づいて、判別部７３から出力される判別情報及びこの判別情報に応じた動作ユニットの動作の一例を説明する。
【００６８】
先ず、判別センサ７２２から図７（ｂ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、接触した後の圧力が減衰しないことから重い物体又は固定された物体であり、圧力センサＳ３乃至Ｓ５の幅を有していることから、Ｘ線検出部２０の側面に接触した接触体が例えば表示部９１の吊り金具であると判別する。
【００６９】
システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２にＸ線検出部２０及び表示部９２の吊り金具の情報、並びにＸ線検出部２０を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３からの指示に基づいて、Ｘ線検出部２０を緊急停止させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。
【００７０】
また、判別センサ７２２から図７（ｃ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、判別センサ７２１から図７（ｃ）の検出信号が出力された場合と同様に、Ｘ線検出部２０の側面に接触した接触体が防護カーテンであると判別する。
【００７１】
システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２にＸ線検出部２０及び防護カーテンの情報、並びにＸ線検出部２０を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３の指示に基づいて、Ｘ線検出部２０の軌道を維持した状態で減速移動させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。そして、減速移動中に所定の圧力よりも大きな圧力が検出されたとき、Ｘ線検出部２０を緊急停止させる動作を保持部５０に実行させる制御を行う。
【００７２】
このように、Ｘ線検出部２０と接触した接触体を、表示部９２の吊り金具や防護カーテン等として判別することができる。そして、判別情報に応じて、Ｘ線検出部２０を緊急停止させる動作や、減速移動させる動作等を保持部５０に実行させる制御を行うことができる。これにより、接触による検査の中止時間を、危険を冒すことなく低減することができる。
【００７３】
また、表示部９２にＸ線検出部２０及び判別した表示部９１の吊り金具や防護カーテンの情報、並びにＸ線検出部２０を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示することにより、緊急停止した後の解除するための操作を迅速に行うことができる。
【００７４】
次に、判別センサ７２３から出力された検出信号に基づいて、判定部７３から出力される判別情報及びこの判別情報に応じた動作ユニットの動作の一例を説明する。
【００７５】
先ず、判別センサ７２３から図７（ａ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、判別センサ７２１から図７（ａ）の検出信号が出力された場合と同様に、床旋回アーム５１の側面に接触した接触体が周辺の機器であることを判別する。
【００７６】
システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２に床旋回アーム５１及び周辺機器の情報並びに床旋回アーム５１の移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３の指示に基づいて、床旋回アーム５１を緊急停止させる動作を保持部５０に実行させる制御を行う。
【００７７】
また、判別センサ７２３から図８（ａ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、接触して圧力が増大した後に非接触状態になっていることから、軽い物体又は容易に移動可能な物体であり、圧力センサＳ２乃至Ｓ６の幅を有していることから、接触体が例えば床旋回アーム５１の側面に接触した後に床旋回アーム５１と床面５９の間に巻き込まれた操作者のスリッパ等の軽い物体であると判別する。
【００７８】
システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２に床旋回アーム５１及びスリッパ等の軽い物体の情報、並びに床旋回アーム５１を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３からの指示に基づいて、床旋回アーム５１を緊急停止させた後に旋廻方向とは反対方向へ退避させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。
【００７９】
このように、床旋回アーム５１と接触した接触体を、周辺の機器やスリッパ等の軽い物体として判別することができる。そして、判別した判別情報に基づいて、床旋回アーム５１を緊急停止させる動作や、緊急停止させた後に退避させる動作等を保持部５０に実行させる制御を行うことができる。これにより、接触による検査の中止時間を、危険を冒すことなく低減することができる。
【００８０】
また、表示部９２に床旋回アーム５１及び判別した周辺の機器やスリッパ等の軽い物体の情報、並びに床旋回アーム５１の移動情報を表示することにより、緊急停止した後の解除するための操作を迅速に行うことができる。
【００８１】
次に、判別センサ７２４から出力された検出信号に基づいて、判別部７３から出力される判別情報及びこの判別情報に応じた動作ユニットの動作の一例を説明する。
【００８２】
先ず、判別センサ７２４から図８（ｂ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、接触した圧力が増大して減衰しないことから硬い物体であり、圧力センサＳ２乃至Ｓ６の幅を有していることから、天板支持部４２の側面に接触している移動ユニットが例えばＣアーム５４であると判別する。
【００８３】
システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２に天板支持部４２及びＣアーム５４の情報、並びにＣアーム５４を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３からの指示に基づいて、Ｃアーム５４を緊急停止させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。
【００８４】
また、判別センサ７２４から図８（ｃ）に示した検出信号が出力された場合、判別部７３は、接触した後の圧力が減衰していることから弾力性のある容易に移動可能な物体であり、圧力センサＳ２乃至Ｓ５の幅を有していることから、天板支持部４２の側面に接触している移動ユニットが、図４に示すように、例えばＸ線発生部１０の付近に配置された高電圧ケーブル３３であると判別する。
【００８５】
システム制御部９３は判別部７３から出力された判別情報に基づいて、危険を未然に防ぐために移動制御部６０に保持部５０の動作の制御を指示すると共に、表示部９２に天板支持部４２及び高電圧ケーブル３３の情報、並びに高電圧ケーブル３３を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示する。また、移動制御部６０は、システム制御部９３からの指示に基づいて、Ｃアーム５４の軌道を維持した状態で減速移動させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。そして、減速移動中に所定の圧力よりも大きな圧力が検出されたとき、Ｃアーム５４を緊急停止させる動作を保持部５０に行わせる制御を行う。
【００８６】
このように、天板支持部４２と接触した移動ユニットを、Ｃアーム５４や高電圧ケーブル３３として判別することができる。そして、判別情報に応じて、Ｃ５４アームを緊急停止させる動作や、減速移動させる動作等を保持部５０に実行させる制御を行うことができる。これにより、接触による検査の中止時間を、危険を冒すことなく低減することができる。
【００８７】
また、表示部９２に天板支持部４２及び判別したＣアーム５４や高電圧ケーブル３３の情報、並びにＣアーム５５を移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示することにより、緊急停止した後の解除するための操作を迅速に行うことができる。
【００８８】
以上述べた本発明の実施例によれば、各判別センサ７２１乃至７２３を設け、その判別センサの検出信号から、その判別センサが配置された移動ユニットと接触した接触体を判別することができる。そして、その判別した判別情報に応じて、接触した移動ユニットの動作を保持部５０に実行させる制御を行うことができる。これにより、接触による検査の中止時間を、危険を冒すことなく低減することができる。また、表示部９２に接触した移動ユニット及び判別した接触体の情報、並びにその移動ユニットを移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示することにより、緊急停止した後の解除するための操作を迅速に行うことができる。
【００８９】
また、判別センサ７２４を設け、その判別センサの検出信号から、その判別センサが配置された天板支持部４２と接触した移動ユニットを判別することができる。そして、その判別した判別情報に応じて、接触した移動ユニットの動作を保持部５０に実行させる制御を行うことができる。これにより、接触による検査の中止時間を、危険を冒すことなく低減することができる。また、表示部９２に天板支持部４２及び判別した移動ユニットの情報、並びにその移動ユニットを移動した保持部５０のユニットの情報及び移動情報を表示することにより、緊急停止した後の解除するための操作を迅速に行うことができる。
【００９０】
以上により、検査に掛かる時間を低減して、検査を効率よく行うことができる。
【符号の説明】
【００９１】
１０  Ｘ線発生部
１１  Ｘ線管部
１２  Ｘ線絞り部
２０  Ｘ線検出部
２１  Ｘ線検出器
２２  信号処理部
３０  高電圧発生部
３１  高電圧発生器
３２  Ｘ線制御部
４０  寝台
４１  天板
４２  天板支持部
５０  保持部
６０  移動制御部
７０  接触体検出部
７１  第１の検出部
７２  第２の検出部
７３  判定部
９０  画像データ生成部
９１  表示部
９２  操作部
９３  システム制御部
１００  Ｘ線診断装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2010172578.tif 000007
【図６】
2010172578.tif 000008
【図７】
2010172578.tif 000009
【図８】
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