(57)【要約】【課題】複数の制御対象夫々に対応する制御装置を分散させ、いずれかの制御装置が故障してもフェールセーフ状態で制御を実行でき、省線化を図ることができる制御システムを提供する。【解決手段】車両の前部左右に離隔して配置されるヘッドライト１Ｌ，１Ｒに対応して２つのＥＣＵ２Ｌ，２Ｒを用い、ＥＣＵ２Ｌ，２Ｒは車載ネットワーク３に接続されて相互に通信が可能である。ＥＣＵ２Ｌはヘッドライト１Ｌの近傍に設置され、ＥＣＵ５から送信される制御データに基づきヘッドライト１Ｌを制御する。ＥＣＵ２Ｒも、ヘッドライト１Ｒの近傍に設置され、同様に制御データに基づきヘッドライト１Ｒを制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
離隔配置され、連動して動作すべき１組の制御対象と、該制御対象の動作を制御する制御装置と、制御装置が接続される通信線とを含み、前記制御装置は通信手段を備え、前記通信線を介して送信される制御データを受信して前記制御データに基づき前記制御対象の制御を行なうようにしてある制御システムにおいて、
前記制御装置は、前記制御対象夫々を制御すべく複数備えられ、
複数の前記制御装置は夫々、対応する制御対象の近傍に設置され、前記通信手段を介して前記通信線に接続されるようにしてあること
を特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記１組の制御対象は、車両の前部左右に配置される１対のヘッドライトであり、左右のヘッドライトに対応する２つの前記制御装置が、夫々対応するヘッドライト近傍に備えられていること
を特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記ヘッドライトは、ロービーム用の第１発光部及びハイビーム用の第２発光部を夫々備え、
２つの前記制御装置は夫々、対応するヘッドライトの第１発光部及び第２発光部の点灯／消灯を制御する制御手段を備えること
を特徴とする請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記ヘッドライトは、ロービーム用の第１発光部及びハイビーム用の第２発光部を夫々備え、
２つの前記制御装置は夫々、対応するヘッドライトの第１発光部の点灯／消灯を制御する制御手段を備え、
２つの前記制御装置のいずれかが前記一対のヘッドライト夫々の第２発光部のいずれをも制御する制御手段を備えること
を特徴とする請求項２に記載の制御システム。
【請求項５】
前記制御装置は夫々、
対応する制御対象の動作、又は、他の制御装置の動作が正常か否かを診断する診断手段と、
該診断手段が異常と診断した場合、外部へ診断結果を通知する手段と
を備え、
制御装置からの診断結果の通知を受け付け、通知された診断結果を音声又は画像により出力する手段を備えること
を特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の制御システム。
【請求項６】
前記制御装置は夫々、
対応する制御対象の一部の動作が異常である場合に、前記制御対象における他の一部に代替動作を実行させる代替手段を備え、
前記診断手段により対応する制御対象の動作が異常であると判断した場合、前記代替手段により代替動作を実行させるようにしてあること
を特徴とする請求項５に記載の制御システム。
【請求項７】
前記制御装置は夫々、
前記通信手段により、定期的にデータを送信する手段と、
前記通信手段により、他の制御装置から送信されるデータを受信してからの経過時間を測定する手段と、
該手段が測定した経過時間が所定時間以上であるか否かを判断する手段と
を備え、
該手段が経過時間が所定時間以上であると判断した場合、前記診断手段により他の制御装置の動作が異常であると判断するようにしてあること
を特徴とする請求項５又は６に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の連動して動作すべき制御対象を制御する制御装置を含む制御システムに関し、特に、複数の制御対象夫々に対応する制御装置を分散させ、いずれかの制御装置が故障してもフェールセーフ状態で制御を続行させることができる制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、複数の制御装置に機能を割り振り、各制御装置に通信手段を設けて相互にデータを交換させ、連携して各制御対象に対する制御を実行する制御システムが各分野で利用されている。特に車両の分野では、制御が機械的制御から電気的制御へ移行し、車両内に多数の制御装置としてＥＣＵ（Electronic Control Unit）が配され、各ＥＣＵが車載ＬＡＮを介して情報を相互に交換し、協調・連携して多様な処理を行なう構成が一般的となっている。
【０００３】
このとき、複数の制御対象を連動させて動作させる場合、制御対象の機器を全て１台の制御装置でまとめて制御することが効率的と言える。車両の分野では、ヘッドライト、テールランプ、ドア、室内ランプなどは夫々、離隔して配置されているものの同時的に動作させるため、全てボディ系ＥＣＵに接続されて制御される場合がある。
【０００４】
例えば、特許文献１では、車両の前部左右に搭載されるヘッドライトのロービーム、ハイビームの制御を１台のＥＣＵで実現している。なお特許文献１では、ハイビーム用のフィラメントの点灯駆動を１つのスイッチング素子で行なう構成とした場合に、ハイビーム状態で当該スイッチング素子が故障したときでも、別のスイッチング素子によりロービーム用のフィラメントを点灯させ、ヘッドライトが全く点灯しないという状況を回避する制御回路が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−７４２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１により、制御対象の一部が故障したとしても全てが駆動しないという状況を回避することができる。しかしながらこのとき、左右のヘッドライトはいずれも１台のＥＣＵに接続されて、当該ＥＣＵにおける制御によってスイッチング素子に指示を与える構成としている。したがって、当該ＥＣＵが故障した場合には、ヘッドライトは全く制御できなくなるか、又は安全性を確保するためにヘッドライトが常時点灯されるように制御されるなどの状況が考えられる。
【０００７】
また、特許文献１に開示されている発明では左右のヘッドライトがいずれも１台のＥＣＵに接続されているので、左右のヘッドライトとＥＣＵとの間の配線はケーブルを長く引き回す必要が生じる。この点、省線化、軽量化が強く望まれる車両の分野では特に問題となる。
【０００８】
なお、制御対象は特許文献１に開示されているようなヘッドライトに限らない。車両に搭載されるヘッドライトが全く動作しなくなる状況などは安全面を考慮するとこれを回避することが非常に重要である。しかしながらヘッドライトに限らず、離隔配置され、連動して動作すべき制御対象においても同様に、故障が発生した場合にフェールセーフ状態で制御が実行されるべき場合がある。
【０００９】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、複数の制御対象夫々に対応する制御装置を分散させ、いずれかの制御装置が故障してもフェールセーフ状態で制御を実行でき、省線化を図ることができる制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１発明に係る制御システムは、離隔配置され、連動して動作すべき１組の制御対象と、該制御対象の動作を制御する制御装置と、制御装置が接続される通信線とを含み、前記制御装置は通信手段を備え、前記通信線を介して送信される制御データを受信して前記制御データに基づき前記制御対象の制御を行なうようにしてある制御システムにおいて、前記制御装置は、前記制御対象夫々を制御すべく複数備えられ、複数の前記制御装置は夫々、対応する制御対象の近傍に設置され、前記通信手段を介して前記通信線に接続されるようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
第２発明に係る制御システムは、前記１組の制御対象は、車両の前部左右に配置される１対のヘッドライトであり、左右のヘッドライトに対応する２つの前記制御装置が、夫々対応するヘッドライト近傍に備えられていることを特徴とする。
【００１２】
第３発明に係る制御システムは、前記ヘッドライトは、ロービーム用の第１発光部及びハイビーム用の第２発光部を夫々備え、２つの前記制御装置は夫々、対応するヘッドライトの第１発光部及び第２発光部の点灯／消灯を制御する制御手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
第４発明に係る制御システムは、前記ヘッドライトは、ロービーム用の第１発光部及びハイビーム用の第２発光部を夫々備え、２つの前記制御装置は夫々、対応するヘッドライトの第１発光部の点灯／消灯を制御する制御手段を備え、２つの前記制御装置のいずれかが前記一対のヘッドライト夫々の第２発光部のいずれをも制御する制御手段を備えることを特徴とする。
【００１４】
第５発明に係る制御システムは、前記制御装置は夫々、対応する制御対象の動作、又は、他の制御装置の動作が正常か否かを診断する診断手段と、該診断手段が異常と診断した場合、外部へ診断結果を通知する手段とを備え、制御装置からの診断結果の通知を受け付け、通知された診断結果を音声又は画像により出力する手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
第６発明に係る制御システムは、前記制御装置は夫々、対応する制御対象の一部の動作が異常である場合に、前記制御対象における他の一部に代替動作を実行させる代替手段を備え、前記診断手段により対応する制御対象の動作が異常であると判断した場合、前記代替手段により代替動作を実行させるようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
第７発明に係る制御システムは、前記制御装置は夫々、前記通信手段により、定期的にデータを送信する手段と、前記通信手段により、他の制御装置から送信されるデータを受信してからの経過時間を測定する手段と、該手段が測定した経過時間が所定時間以上であるか否かを判断する手段とを備え、該手段が経過時間が所定時間以上であると判断した場合、前記診断手段により他の制御装置の動作が異常であると判断するようにしてあることを特徴とする。
【００１７】
第１発明では、離隔配置されるが基本的に連動して動作すべき１組の制御対象を、制御装置が通信線を介して受信する制御データに基づいて制御するに際し、連動して動作すべきとして１組の制御対象をまとめて１つの制御装置で制御する構成とせず、組をなす制御対象夫々に対応させて複数の制御装置を含む構成とする。
複数の制御装置は夫々、対応する制御装置の近傍に設置され、制御データが送受信される通信線に通信手段を介して接続される。
これにより、制御装置が分散されて、いずれかの制御装置が故障したとしても１組の制御対象全てが動作できないという事態が回避される。また、１組の制御対象をまとめて１つの制御装置で制御する構成では、当該１つの制御装置と離隔配置された制御対象との間で信号線又は通信線などのケーブルによる接続が必要である。制御対象は夫々離隔配置されているからケーブルの長さが長くなる。本発明では、各制御対象に対応して制御装置を複数分散して各制御対象の近傍に配置するから、ケーブルは短くともよい。
【００１８】
なおこのとき、通信線に制御装置が接続される構成であるが、通信線には当該制御対象のための制御装置のみならず、通信機能を備える他の装置をも接続して相互に通信させることが可能である。このように通信線は他の装置とも共有できるから、通信線が従来よりも長くなることには必ずしもならず、省線化に反しない。
【００１９】
第２発明では、第１発明における１組の制御対象は車両の前部左右に離隔して配置される１対のヘッドライトであり、１対のヘッドライトに対応して２つ制御装置が夫々ヘッドライトの近傍に設置される。
これにより、１対のヘッドライトを１台の制御装置で制御する構成では、前記制御装置が故障した場合、ヘッドライトがいずれも点灯しない事態が避けられないところ、分散して夫々対応する制御装置により制御する構成とすることによって何れか一方が故障した場合でも、他方の制御装置で一方のヘッドライトを点灯させて安全性を維持することが可能となる。
また、１対のヘッドライト夫々の近傍に制御装置を配置する構成とするから、車両の重量に最も影響のあるケーブルを短くすることが可能となり、軽量化を図ることが可能となる。
【００２０】
第３及び第４発明では、第２発明における１対のヘッドライトは夫々、ロービーム用の第１発光部及びハイビーム用の第２発光部を備える。
【００２１】
第３発明では、１対のヘッドライトに夫々対応する２つの制御装置が夫々、ロービーム用の第１発光部及びハイビーム用第２発光部の点灯／消灯を制御する。
これにより、１対のヘッドライトの内の一方、又は当該一方に対応する制御装置が故障した場合であっても、他方のヘッドライトを点灯させることができ、一方の制御装置の故障で全てのヘッドライトが消灯する事態を回避して安全性を維持することが可能となる。
【００２２】
第４発明では、１対のヘッドライトに夫々対応する２つの制御装置が夫々、ロービーム用の第１発光部の点灯／消灯を制御し、２つの制御装置の内の一方が１対のヘッドライトのハイビーム用の第２発光部のいずれをも制御する。
これにより、１対のヘッドライトの内の一方、又は当該一方に対応する制御装置が故障した場合であっても、少なくとも他方のヘッドライトのロービーム用の第１発光部を点灯させることができ、一方の制御装置の故障で全てのヘッドライトが消灯する事態を回避して安全性を維持することが可能となる。
【００２３】
第５発明では、第１発明における１組の制御対象、第２発明乃至第４発明では１対のヘッドライトである制御対象夫々に対応する制御装置は、制御対象（ヘッドライト）の動作、又は他の制御装置の動作の正常／異常を夫々診断する。診断結果は外部へ通知され、当該通知を受け付ける手段により、音声又は画像にて出力される。
複数の制御対象夫々に制御装置を分散させることにより、他方の制御装置の故障を検知できると共に、他方の制御装置の故障であるのか、自身の制御対象における故障であるのかを区別して通知し、ユーザに故障についての情報を知らしめることが可能となる。
【００２４】
第６発明では、第５発明において、各制御対象に対応して夫々動作の正常／異常を診断する機能を有する制御装置は、制御対象において動作が異常である場合、又は他方の制御装置の動作が異常であると診断される場合に正常な部分にて代替動作を実行させる。
これにより、複数の制御対象に故障が発生した場合も、代替動作又は他の制御装置における代替動作によってフェールセーフ状態で制御を続行させることが可能となる。
【００２５】
第７発明では、第５発明又は第６発明において、各制御装置は対応する制御対象を制御するために通信手段により、定期的にデータを送受信する。したがって各制御装置は他方の制御装置からデータが送信されなくなって所定時間以上経過した場合、動作が異常であると診断する。
これにより、各制御装置は対応する制御対象における故障が発生したのか、又は他方の制御装置の動作が異常であるのかを明確に区別することが可能となる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明による場合、連動して動作すべき複数の制御対象を制御する制御装置が分散していることから、１台の制御装置が故障などにより動作しなくなったときでも、１組の制御対象が全て動作しなくなる状況を回避して、フェールセーフ状態で制御を実行できる。更に、１組の制御対象に対して夫々の近傍に制御装置を分散させて設置するから、制御対象と制御装置との間のケーブルを短く少なくすることができ、省線化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施の形態１における車載制御システムの構成を示す構成図である。
【図２】実施の形態１における車載制御システムを構成するヘッドライト、及びＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１におけるＥＣＵのマイコンにて実現される機能を示す機能ブロック図である。
【図４】実施の形態１におけるＥＣＵのマイコンによって実現される処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１におけるＥＣＵのマイコンの診断部の機能によって実現される障害検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１におけるＥＣＵのマイコンのフェールセーフ処理部及び通知部の機能によって実現される処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態２における車載制御システムの構成を示す説明図である。
【図８】実施の形態２における車載制御システムを構成するヘッドライト及びＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態２におけるＥＣＵのマイコンにて実現される機能を示す機能ブロック図である。
【図１０】実施の形態３における車載制御システムを構成するヘッドライト及びＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、以下に示す実施の形態では、車両に搭載されている各種制御対象と、各種制御対象を制御する車載ＥＣＵとを含む車載制御システムを例に挙げ、特に、制御対象をヘッドライトとして説明する。
【００２９】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における車載制御システムの構成を示す構成図である。車載制御システムは、車両の前部左右に搭載されるヘッドライト１Ｌ，１Ｒと、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒを夫々制御するＥＣＵ２Ｌ，２Ｒと、ＥＣＵ２Ｌ，２Ｒが接続される車載ネットワーク３と、インストゥルメントパネル（以下、インパネという）４に設置されるディスプレイ４１、スピーカ４２、操作ボタン４３と、ディスプレイ４１、スピーカ４２及び操作ボタン４３による入出力を制御するＥＣＵ５とを含む。
【００３０】
なお、車載制御システムは、上述のヘッドライト１Ｌ，１Ｒ、ＥＣＵ２Ｌ，２Ｒ、ディスプレイ４１、スピーカ４２、操作ボタン４３、ＥＣＵ５の他に、エンジン６、各制御対象及びＥＣＵ２Ｌ，２Ｒ，５へ電力を供給するバッテリ７をも含む。車載制御システムは更に、別の制御対象（例えば、ブレーキ、エンジン、エアバッグ、室内ランプ、ドア、シートベルト）が含まれ、各制御対象を制御するＥＣＵ（図示せず）が車載ネットワーク３に接続されて構成される。
【００３１】
図１に示すように、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒは、車両の前部の左右に夫々搭載される。エンジン６及びバッテリ７も、車両の前部に設置される。そして、ヘッドライト１Ｌの点灯を制御するＥＣＵ２Ｌは、車両の前後を基準としてエンジン６の左側のヘッドライト１Ｌの近傍に設置されている。ヘッドライト１Ｒの点灯を制御するＥＣＵ２Ｒは、エンジン６の右側のヘッドライト１Ｒの近傍に設置されている。
【００３２】
ＥＣＵ５は、インパネ４の近傍に設置されており、ディスプレイ４１、スピーカ４２、操作ボタン４３と信号を入出力可能に接続されている。
【００３３】
ヘッドライト１Ｌ，１Ｒを制御するＥＣＵ２Ｌ，２Ｒと、ディスプレイ４１、スピーカ４２及び操作ボタン４３による入出力を制御するＥＣＵ５とは、夫々車載ネットワーク３に通信線を介して接続されている。車載ネットワーク３は車両の下部に引き回されるハーネスに含まれ、車両内に設置されている各種制御対象用のＥＣＵ、又はセンサ類が接続されている。
【００３４】
このように構成される車載制御システムにおいて、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒの点灯／消灯の制御は基本的に、以下のように実現される。インパネ４における操作ボタン４３を運転者が操作することにより、ＥＣＵ５からＥＣＵ２Ｌ，２Ｒへヘッドライト１Ｌ，１Ｒの点灯（Ｈｉ）／点灯（Ｌｏｗ）／消灯を指示する制御データが送信される。ＥＣＵ２Ｌ，２Ｒが当該制御データを受信し、制御データに基づいて夫々自身に対応するヘッドライト１Ｌ，１Ｒの点灯／消灯を制御する。
【００３５】
図２は、実施の形態１における車載制御システムを構成するヘッドライト１Ｌ，１Ｒ、及びＥＣＵ２Ｌ，２Ｒ，５の内部構成を示すブロック図である。
【００３６】
ヘッドライト１Ｌは、ロービーム用のフィラメント１１Ｌと、ハイビーム用のフィラメント１２Ｌとを備えている。ヘッドライト１Ｒも、ロービーム用のフィラメント１１Ｒと、ハイビーム用のフィラメント１２Ｒとを備えている。フィラメント１１Ｌ，１１Ｒ、フィラメント１２Ｌ，１２Ｒ夫々の一端はＥＣＵ２Ｌ，２Ｒの後述の駆動部２６Ｌ，２６Ｒに接続されており、他端は接地されている。駆動部２６Ｌ，２６Ｒから出力されるＨｉ信号はフィラメント１２Ｌ，１２Ｒに入力され、Ｌｏｗ信号はフィラメント１１Ｌ，１１Ｒに入力されるように構成されている。
【００３７】
ＥＣＵ２Ｌは、各構成部の動作を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１Ｌ、高速アクセスが可能なメモリを用いたＲＡＭ（Random Access Memory）２２Ｌ、不揮発性メモリを用いたメモリ２３Ｌ、外部とのインタフェースであるＩ／Ｏ２４Ｌ、及び、ネットワークコントローラを用いた通信部２５Ｌを含むマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）２０Ｌと、ヘッドライト１Ｌを点灯させるための駆動部２６Ｌと、ネットワークトランシーバを用いた送受信部２７Ｌとを備える。ＥＣＵ２Ｒの内部構成は、ＥＣＵ２Ｌと同様であるので対応する符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３８】
マイコン２０ＬのＣＰＵ２１Ｌは、メモリ２３Ｌに記憶されているコンピュータプログラムをＲＡＭ２２Ｌに読み出して実行することにより、ヘッドライト１Ｌの点灯（Ｈｉ）／点灯（Ｌｏｗ）／消灯を制御する機能を発揮する。
【００３９】
ＲＡＭ２２Ｌは、ＤＲＡＭ（Dynamic RAM）、ＳＲＡＭ（Static RAM）等のメモリを利用している。ＲＡＭ２２ＬにはＣＰＵ２１Ｌの処理によって発生する各種情報が一時的に記憶される。
【００４０】
メモリ２３Ｌには、フラッシュメモリを利用する。メモリ２３Ｌには、上述のようにＣＰＵ２１Ｌが読み出すコンピュータプログラムが記憶されているほか、制御に用いる情報が記憶されていてもよい。
【００４１】
Ｉ／Ｏ２４Ｌは、マイコン２０Ｌの外部とのインタフェースである。マイコン２０Ｌは、Ｉ／Ｏ２４Ｌにより、駆動部２６Ｌへヘッドライト１Ｌの点灯（Ｈｉ）／点灯（Ｌｏｗ）／消灯を指示する制御信号を出力する。
【００４２】
通信部２５Ｌは、マイコン２０Ｌによる車載ネットワーク３における通信を実現する。通信部２５Ｌは具体的に、ＣＡＮ（Control Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、又はＦｌｅｘＲａｙなどのプロトコルに準じたネットワークコントローラを用い、ＣＰＵ２１Ｌから与えられるデータをプロトコルに準じた信号へ変換して送受信部２７Ｌへ出力する。
【００４３】
駆動部２６Ｌは、リレー回路などを含み、マイコン２０Ｌから出力される制御信号に基づいてフィラメント１１ＬへＬｏｗ信号を出力するか、又はヘッドライト１Ｌのフィラメント１２ＬへＨｉ信号を出力する。
【００４４】
送受信部２７Ｌは、ネットワークトランシーバを用い、マイコン２０Ｌの通信部２５Ｌから出力される信号の物理層における車載ネットワーク３への送信、車載ネットワーク３に送信されるデータの受信を実現する。ＥＣＵ２Ｌは、送受信部２７Ｌにより車載ネットワーク３に接続されている他のＥＣＵ２Ｒ又はＥＣＵ５との間でデータを送受信する。
【００４５】
ＥＣＵ５は、各構成部の動作を制御するＣＰＵ５１、高速アクセスが可能なＲＡＭ５２、不揮発性のメモリ５３、外部とのインタフェースであるＩ／Ｏ５４、及びネットワークコントローラを用いた通信部５５を含むマイコン５０を備える。
【００４６】
マイコン５０のＣＰＵ５１は、メモリ５３に記憶されているコンピュータプログラムをＲＡＭ５２に読み出して実行することにより、ディスプレイ４１、スピーカ４２及び操作ボタン４３における入出力を制御する機能を発揮する。
【００４７】
ＲＡＭ５２は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ等を利用し、ＣＰＵ５１の処理によって発生する各種情報を一時的に記憶する。
【００４８】
メモリ５３は、フラッシュメモリを利用する。メモリ５３には、上述のようにＣＰＵ５１が読み出すコンピュータプログラムが記憶されているほか、入出力制御に用いる情報が記憶されている。
【００４９】
Ｉ／Ｏ５４は、マイコン５０の外部とのインタフェースである。マイコン５０は、Ｉ／Ｏ５４によりディスプレイ４１へ画像信号を出力して画像を表示させ、スピーカ４２へ音声信号を出力して音声を出力させる。またＩ／Ｏ５４は、操作ボタン４３からの信号を入力し、ＣＰＵ５１へ通知する。
【００５０】
通信部５５は、マイコン５０による車載ネットワーク３における通信を実現する。通信部５５は具体的にＣＡＮ，ＬＩＮ又はＦｌｅｘＲａｙなどのプロトコルに準じたネットワークコントローラを用い、ＣＰＵ５１から与えられるデータをプロトコルに準じた信号へ変換して送受信部５７へ出力する。
【００５１】
送受信部５７は、ネットワークトランシーバを用い、マイコン５０の通信部５５から出力される信号の物理層における車載ネットワーク３への送信、車載ネットワーク３に送信されるデータの受信を実現する。ＥＣＵ５は、送受信部５７により車載ネットワーク３に接続されている他のＥＣＵ２Ｌ，２Ｒとの間でデータを送受信する。
【００５２】
次に、図２に示したようなハードウェア構成を有するＥＣＵ２Ｌ，２Ｒ及びＥＣＵ５において実現される機能について説明する。図３は、実施の形態１におけるＥＣＵ２Ｌ，２Ｒ，５のマイコン２０Ｌ，２０Ｒ，５０にて実現される機能を示す機能ブロック図である。
【００５３】
マイコン２０Ｌは、ＣＰＵ２１ＬがＲＡＭ２２Ｌ、メモリ２３Ｌ、Ｉ／Ｏ２４Ｌ及び通信部２５Ｌ、並びに駆動部２６Ｌ及び送受信部２７Ｌと協働することにより、Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌ、ヘッドライト駆動部２０２Ｌ、診断部２０３Ｌ及びフェールセーフ処理部２０４Ｌとして機能する。
【００５４】
ＥＣＵ２Ｒのマイコン２０Ｒにて実現される機能は、ＥＣＵ２Ｌのマイコン２０Ｌにより実現される機能と同様であるので、対応する符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５５】
Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌとしての機能によりマイコン２０Ｌは基本的に、通信部２５Ｌにより受信する制御データに基づき、Ｈｉ信号を出力するのか、Ｌｏｗ信号を出力するのか、又はいずれの信号も出力しないのかを判断し、ヘッドライト１Ｌの点灯（Ｈｉ）／点灯（Ｌｏｗ）／消灯を制御する。
【００５６】
またマイコン２０Ｌは、Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌの機能により、後述するヘッドライト駆動部２０２Ｌからのフィードバックを受け付ける。マイコン２０Ｌは、Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌの機能により、ヘッドライト１Ｌ、駆動部２６Ｌ又はヘッドライト１Ｌ及び駆動部２６Ｌ間の信号線の断線などの故障を示すフィードバックを受け付けた場合、後述する診断部２０３Ｌへ通知する。
【００５７】
更にマイコン２０Ｌは、Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌの機能により、通信部２５Ｌにより受信する制御データのみならず、後述するフェールセーフ処理部２０４Ｌの機能により、強制的にロービーム用のフィラメント１１を点灯すべく通知された場合、当該通知に基づき、Ｌｏｗ信号を出力するように制御する。
【００５８】
ヘッドライト駆動部２０２Ｌとしての機能によりマイコン２０Ｌは、Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部２０１ＬによるＨｉ信号を出力するのか、Ｌｏｗ信号を出力するのか、又はいずれの信号も出力しないのかの判断に基づき、Ｉ／Ｏ２４Ｌにより信号を出力する。
【００５９】
マイコン２０Ｌは、ヘッドライト駆動部２０２Ｌとしての機能により、Ｉ／Ｏ２４Ｌと駆動部２６Ｌとの間の断線、駆動部２６Ｌに含まれるリレー回路の故障などを検知する。また、ヘッドライト１Ｌのフィラメント１１Ｌ，１２Ｌにおける点灯状態をモニタリングし、出力している信号に応じて点灯していない場合には、当該フィラメント１１Ｌ，１２Ｌにてフィラメント断線が発生していると検知する機能を有する。マイコン２０Ｌは、ヘッドライト駆動部２０２Ｌの機能により故障を検知した場合、故障を示すフィードバックをＨｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌへ通知する。
【００６０】
診断部２０３Ｌとしての機能によりマイコン２０Ｌは、ＥＣＵ２Ｌ自身、ヘッドライト１Ｌ又は対になるＥＣＵ２Ｒの動作に異常があるか否かを診断する。そして診断部２０３Ｌとして機能するマイコン２０Ｌは、異常があると診断した場合、通信部２５Ｌにより診断結果を含む障害情報をＥＣＵ５へ送信する。
【００６１】
診断部２０３Ｌとしての機能によりマイコン２０Ｌは、Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌがヘッドライト駆動部２０２Ｌから故障を示すフィードバックをを受け付けてこれを診断部２０３へ通知した場合、この通知を受け付けて異常があると診断する。ヘッドライト駆動部２０２Ｌから、ハイビーム用のフィラメント１２Ｌのフィラメント断線の発生が検知されている場合、マイコン２０Ｌは診断部２０３Ｌの機能により、後述するフェールセーフ処理部２０４Ｌの機能をウェイクアップさせる。
【００６２】
また、マイコン２０Ｌは診断部２０３Ｌとしての機能により、通信部２５Ｌにより、ＥＣＵ２Ｒを送信元とするデータが直近に受信されてから一定時間（例えば１秒間）以上経過しているか否かを判断し、一定時間以上経過している場合はＥＣＵ２Ｒが故障していると判断する。これは、車載ネットワーク３に接続されるＥＣＵ２Ｌ，２Ｒ，５は、いずれも定期的に何らかのデータを送信するように構成してあるために、一定時間以上データが送信されないということは、何らかの問題が発生していると判断できるからである。
【００６３】
フェールセーフ処理部２０４Ｌとしての機能によりマイコン２０Ｌは、ヘッドライト１Ｌにおいてフィラメント断線が検知された場合に代替動作を実行させる。フェールセーフ処理部２０４Ｌとしての機能は、上述のように診断部２０３Ｌによるウェイクアップ指示により起動する。マイコン２０Ｌは、フェールセーフ処理部２０４Ｌにより、ハイビーム用のフィラメント１２Ｌにおけるフィラメント断線が検知されたことを診断部２０３Ｌから通知された場合、ロービーム用のフィラメント１１Ｌを強制的に点灯させるべく、Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌへ通知する。
【００６４】
次にＥＣＵ５のマイコン５０にて実現される機能について説明する。マイコン５０は、ＣＰＵ５１がＲＡＭ５２、メモリ５３、Ｉ／Ｏ５４及び通信部５５、並びに送受信部５Ｌと協働することにより、操作部５０１、フェールセーフ処理部５０２及び通知部５０３として機能する。
【００６５】
操作部５０１の機能によりマイコン５０は、操作ボタン４３からＩ／Ｏ５４が入力した信号に応じてヘッドライト１Ｌ，１Ｒの点灯（Ｈｉ）／点灯（Ｌｏｗ）／消灯を指示する制御データを作成して通信部５５により車載ネットワーク３へ送信する。
【００６６】
フェールセーフ処理部５０２の機能によりマイコン５０は、ＥＣＵ２Ｌ，２Ｒから障害情報が送信された場合に、これを送受信部５７及び通信部５５により受信し、障害情報がの内容を運転者へ知らしめるべく、後述の通知部５０３へ通知する。
【００６７】
通知部５０３の機能によりマイコン５０は、フェールセーフ処理部５０２からの通知を受けた場合、フェールセーフ処理部５０２の機能により受信した障害情報の内容を表す画像（文字情報）又は音声（ブザー）をメモリ５３から抽出してディスプレイ４１又はスピーカ４２へ出力する。
【００６８】
ＥＣＵ２Ｌ，２Ｒのマイコン２０Ｌ，２０Ｒが上述のような機能を実現することにより、例えばヘッドライト１Ｌのハイビーム用のフィラメント１２Ｌにフィラメント断線が発生している場合に、点灯（Ｈｉ）を示す制御データがＥＣＵ５から送信されたときでも、以下のように、ヘッドライト１Ｌの消灯状態を防ぐことができる。この場合、診断部２０３Ｌが、ヘッドライト駆動部２０２Ｌ及びＨｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌによるフィラメント断線検知の通知を受け付けており、フェールセーフ処理部２０４Ｌを介してロービーム用のフィラメント１１Ｌを強制的に点灯させるべくＨｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌへ通知している。したがって、Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌからヘッドライト駆動部２０２ＬへはＬｏｗ信号が出力され、ヘッドライト１Ｌはロービームにて点灯する。
【００６９】
またこのとき、診断部２０３Ｌが、ヘッドライト駆動部２０２Ｌ及びＨｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌによるフィラメント断線検知の通知を受け付けており、フィラメント断線による故障を示す障害情報を車載ネットワーク３を介してＥＣＵ５へ送信する。ＥＣＵ５では、マイコン５０がフェールセーフ処理部５０２の機能により、障害情報を受信し、通知部５０３へ通知する。通知部５０３により、ディスプレイ４１及びスピーカ４２にて、ヘッドライト１Ｌのハイビーム用のフィラメント１２Ｌにてフィラメント断線が発生していることが運転者へ通知される。
【００７０】
次に、ＥＣＵ２Ｌのマイコン２０Ｌによる上述のような機能の実現を、フローチャートを参照して説明する。
【００７１】
図４は、実施の形態１におけるＥＣＵ２Ｌのマイコン２０Ｌによって実現される処理の手順の一例を示すフローチャートである。ＥＣＵ２Ｒのマイコン２０Ｒによる処理は、マイコン２０Ｌによる処理と同様であるので、詳細な説明を省略する。
【００７２】
マイコン２０Ｌは、診断部２０３Ｌの機能により、自身又はＥＣＵ２Ｒの故障を検知したか否かを判断する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理の詳細は上述のように、Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌからの通知を受け付けたか、又はＥＣＵ２Ｒから送信されるべきデータを所定時間以上受信できていないか否かにより判断する。
【００７３】
マイコン２０Ｌは、診断部２０３Ｌの機能により故障を検知していないと判断した場合（Ｓ１：ＮＯ）、処理をステップＳ１へ戻す。
【００７４】
マイコン２０Ｌは、診断部２０３Ｌの機能により故障を検知したと判断した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、故障の内容が自身に対応するヘッドライト１Ｌにおけるフィラメント断線の発生であるか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００７５】
マイコン２０Ｌは、診断部２０３Ｌの機能によりフィラメント断線の発生であると判断した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、フェールセーフ処理部２０４Ｌによる機能をウェイクアップさせる（ステップＳ３）。
【００７６】
これにより、フェールセーフ処理部２０４Ｌによって代替動作、即ちロービーム用のフィラメント１１Ｌを強制的に点灯させるべくＨｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌへ通知される。したがって、フィラメント１２Ｌが断線して点灯しない状態で、ＥＣＵ５における操作部５０１の機能により点灯（Ｈｉ）を指示する制御データがマイコン２０Ｌで受信されたとしても、ヘッドライト駆動部２０２ＬからはＬｏｗ信号が出力される。
【００７７】
次にマイコン２０Ｌは、診断部２０３Ｌの機能により、検知した故障の内容を通知すべく障害情報を生成して通信部２５Ｌから車載ネットワーク３を介してＥＣＵ５へ送信し（ステップＳ４）、処理を終了する。このときステップＳ４にてマイコン２０Ｌは、フィラメント１２Ｌのフィラメント断線発生を示す障害情報をＥＣＵ５へ送信する。
【００７８】
マイコン２０Ｌは、ステップＳ２にておいて故障の内容がフィラメント断線の発生でないと判断した場合（Ｓ２：ＮＯ）、ＥＣＵ２Ｒからデータを受信しないことによる通信障害が発生しているか否かを判断する（ステップＳ５）。
【００７９】
マイコン２０Ｌは、通信障害が発生、即ちＥＣＵ２Ｒからデータを受信しないことによる通信障害が発生していると判断した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、他方のＥＣＵ２Ｒが故障していると判断し（ステップＳ６）、ＥＣＵ２Ｒの故障を示す障害情報を生成してＥＣＵ５へ送信する（Ｓ４）。
【００８０】
マイコン２０Ｌは故障の内容がフィラメント断線の発生でなく（Ｓ２：ＮＯ）、通信障害も発生していない、例えば駆動部２６Ｌにおけるリレー回路の故障、マイコン２０Ｌ自身の故障と判断した場合（Ｓ５：ＮＯ）、故障の内容を示す障害情報を生成してＥＣＵ５へ送信する（Ｓ４）。
【００８１】
マイコン２０Ｌは、図４のフローチャートに示した処理を繰り返して、故障を検知しない間はステップＳ１の状態で待機する。
【００８２】
図５は、実施の形態１におけるＥＣＵ２Ｌのマイコン２０Ｌの診断部２０３Ｌの機能によって実現される障害検知の処理手順の一例を示すフローチャートである。ＥＣＵ２Ｌ及びＥＣＵ２Ｒはいずれも、定期的にデータを送信するようにしてあり、以下に示す処理を実行することによって相互に通信障害を検知する。
【００８３】
マイコン２０Ｌは診断部２０３Ｌとして機能することにより、経過時間の計測を開始し（ステップＳ１１）、ＥＣＵ２Ｒを送信元とするデータを車載ネットワーク３から通信部２５Ｌにより受信したか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００８４】
マイコン２０Ｌは、ステップＳ１２にてデータを受信したと判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、必要に応じてＣＰＵ２１Ｌにより受信したデータに基づく処理を実行し（ステップＳ１３）、処理を終了する。マイコン２０Ｌはこの場合、再度図５のフローチャートの処理を繰り返すので、ステップＳ１１の処理により、ステップＳ１３でデータを受信してからの経過時間を測定することとなる。
【００８５】
マイコン２０Ｌは、ステップＳ１２にてデータを受信していないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ１１で計測を開始してから所定時間が経過したかを判断する（ステップＳ１４）。即ちマイコン２０Ｌは、ステップＳ１１で計測を開始した経過時間が所定時間以上となったか否かを判断する。
【００８６】
マイコン２０Ｌは、所定時間が経過したと判断した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、他方のＥＣＵ２Ｒとの通信障害が発生していると判断し（ステップＳ１５）、処理を終了する。ステップＳ１５によってＥＣＵ２Ｌのマイコン２０Ｌにて、診断部２０３Ｌの機能により通信障害が発生していると判断していることにより、図４のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ５にて通信障害の発生の有無を判断することができる。
【００８７】
なおマイコン２０Ｌは、データを受信していないが（Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ１４にて所定時間が経過してもいないと判断した場合（Ｓ１４：ＮＯ）、処理をステップＳ１２へ戻してデータを受信するか、所定時間が経過するまで待機する。
【００８８】
図６は、実施の形態１におけるＥＣＵ５のマイコン５０のフェールセーフ処理部５０２及び通知部５０３の機能によって実現される処理手順の一例を示すフローチャートである。
【００８９】
マイコン５０は、フェールセーフ処理部５０２の機能により、通信部５５にてＥＣＵ２Ｌ，２Ｒのいずれかから障害情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ２１）。マイコン５０は、障害情報を受信していないと判断した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理をステップＳ２１へ戻して障害情報を受信するまで待機する。
【００９０】
マイコン５０は、フェールセーフ処理部５０２の機能により、障害情報を受信したと判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、受信した障害情報が示す故障の内容を通知部５０３へ通知し、通知部５０３の機能によりディスプレイ４１及びスピーカ４２から故障を通知させて（ステップＳ２２）、処理を終了する。
【００９１】
マイコン５０は、図６のフローチャートに示した処理手順を繰り返し、障害情報を受信する都度、障害情報に含まれる故障の内容をインパネ４にて出力させる。そしてマイコン５０は、故障が発生せず、障害情報が受信されない期間はステップＳ２１にて待機する。
【００９２】
実施の形態１における車載制御システムでは、連動して動作すべき複数の制御対象、即ちヘッドライト１Ｌ，１Ｒを制御するＥＣＵを、ＥＣＵ２ＬとＥＣＵ２Ｒとに分散させたことにより、ＥＣＵ２Ｌ，２Ｒの一方が故障したことによりヘッドライト１Ｌ，１Ｒのいずれかの点灯を制御することができない状態となったとしても、他方でヘッドライト１Ｌ，１Ｒの一方の点灯を制御できるので、全消灯状態を回避してフェールセーフ状態で制御を続行することができる。
【００９３】
ヘッドライト１Ｌ，１Ｒの一方で一部にフィラメント断線が発生した場合であっても、対応するＥＣＵ２Ｌ，２Ｒでこれが検知され、フェールセーフ処理部２０４Ｌ，２０５Ｌの機能により代替動作が実現される。ヘッドライト１Ｌ，１Ｒの一部が故障していても、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒが全消灯される事態を回避することができる。
【００９４】
そして実施の形態１では上述のように、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒを制御する制御装置として２つのＥＣＵ２Ｌ，２Ｒに分散させ、いずれも制御対象であるヘッドライト１Ｌ，１Ｒの近傍に設置する構成とした。従来の車載制御システムでは、ヘッドライトを制御するヘッドライト制御ＥＣＵは、ヘッドライトのオン／オフのスイッチを含む運転席前方のインストゥルメントパネル４の近傍に設置され、当該１台のヘッドライト制御ＥＣＵから左右のヘッドライトへ信号線をエンジン６及びバッテリ７を迂回するようにして配線させる構成であった。実施の形態１における車載制御システムの構成により、ＥＣＵ２Ｌとヘッドライト１Ｌ、ＥＣＵ２Ｒとヘッドライト１Ｒを夫々接続する駆動制御用のケーブルの長さを短くすることができる。ケーブル（ハーネス）の重量が車両の重量に大きく影響し、燃費の改善及び環境への影響を考慮して車両全体の軽量化が重要な課題となっているところ、駆動制御用のケーブルを短くして省線化及び軽量化を図ることができる点で、効果的である。
【００９５】
また、ＥＣＵ２ＬとＥＣＵ２Ｒとに分散させる構成により、ＥＣＵ２Ｌ，２Ｒが相互に動作を監視することが可能となり、故障と故障原因を区別して早期に知らしめることができる点、優れた効果を奏する。
【００９６】
なお、実施の形態１では、ハイビーム用のフィラメント１２Ｌ，１２Ｒがフィラメント断線状態である状況下で、ユーザが操作ボタン４３により点灯（Ｈｉ）を指示した場合に、強制的にロービーム用のフィラメント１１Ｌ，１１Ｒの点灯を代替機能として実現する構成とした。これに対し、本発明はこれに限らず、ロービーム用のフィラメント１１Ｌ，１１Ｒがフィラメント断線状態である状況下で、点灯（Ｌｏｗ）を指示した場合に、強制的にハイビーム用のフィラメント１２Ｌ，１２Ｒの点灯を代替機能として実現する構成としてもよい。
【００９７】
（実施の形態２）
実施の形態１では、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒに対応するＥＣＵ２Ｌ，２Ｒは夫々、ヘッドライト駆動部２０２Ｌ，２０２Ｒの機能により、ロービーム用のフィラメント１１Ｌ，１１Ｒと、ハイビーム用のフィラメント１２Ｌ，１２Ｒとのいずれをも制御する構成とした。
【００９８】
これに対し、実施の形態２では、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒに対応するＥＣＵは夫々、対応するヘッドライト１Ｌ，１Ｒのロービーム用のフィラメント１１Ｌ，１１Ｒを制御するが、ハイビーム用のフィラメント１２Ｌ，１２Ｒの制御は、一方のＥＣＵがまとめて制御する構成とする。この場合も、制御システムに本発明を適用することにより、ハイビーム用のフィラメント１２Ｌ，１２Ｒにてフィラメント断線が発生している状況下でロービーム用のフィラメント１１Ｌ，１１Ｒを点灯させ、全消灯を回避することができる。
【００９９】
図７は、実施の形態２における車載制御システムの構成を示す説明図である。実施の形態２において、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒを夫々制御するのはＥＣＵ８Ｌ，８Ｒであり、ＥＣＵ８Ｌがヘッドライト１Ｒにも接続されている点が、実施の形態１と異なる。実施の形態２における車載制御システムの構成の内、実施の形態１と共通する構成については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１００】
図８は、実施の形態２における車載制御システムを構成するヘッドライト１Ｌ，１Ｒ及びＥＣＵ８Ｌ，８Ｒ，５の内部構成を示すブロック図である。
【０１０１】
ＥＣＵ８Ｌは基本的に、実施の形態１におけるヘッドライト１Ｌを制御するためのＥＣＵ２Ｌと同様に、ＣＰＵ８１Ｌ、ＲＡＭ８２Ｌ、メモリ８３Ｌ、Ｉ／Ｏ８４Ｌ及び通信部８５Ｌを含むマイコン８０Ｌと、送受信部８８Ｌとを備える。これらは、実施の形態１におけるＥＣＵ２Ｌが備えるとしたＣＰＵ２１Ｌ、ＲＡＭ２２Ｌ、メモリ２３Ｌ、Ｉ／Ｏ２４Ｌ、通信部２５Ｌ、及び送受信部２７Ｌと同一であるから、夫々についての詳細な説明は省略する。
【０１０２】
ＥＣＵ８Ｌは、上述の構成部のほか、Ｈｉスイッチ８６Ｌ及びＬｏｗスイッチ８７Ｌを備える。Ｈｉスイッチ８６Ｌ及びＬｏｗスイッチ８７Ｌは、スイッチング素子を含み、マイコン８０Ｌから出力されるＨｉ信号及びＬｏｗ信号が夫々入力されるように構成されている。
【０１０３】
マイコン８０ＬがＩ／Ｏ８４ＬからＨｉ信号を出力した場合、Ｈｉスイッチ８６ＬにＨｉ信号が入力され、左右のヘッドライト１Ｌ，１Ｒの両者のハイビーム用のフィラメント１２Ｌ，１２Ｒが点灯する。また、マイコン８０ＬがＩ／Ｏ８４ＬからＬｏｗ信号を出力した場合、Ｌｏｗスイッチ８７ＬにＬｏｗ信号が入力され、ヘッドライト１Ｌのロービーム用のフィラメント１１Ｌが点灯する。
【０１０４】
ＥＣＵ８Ｒは、ＥＣＵ８Ｌと対応してヘッドライト１Ｒを制御するためのＥＣＵ２Ｒと同様に、ＣＰＵ８１Ｒ、ＲＡＭ８２Ｒ、メモリ８３Ｒ、Ｉ／Ｏ８４Ｒ及び通信部８５Ｒを含むマイコン８０Ｒと、送受信部８８Ｒとを備える。これらの構成は、実施の形態１におけるＥＣＵ２Ｌが備えるとしたＣＰＵ２１Ｌ、ＲＡＭ２２Ｌ、メモリ２３Ｌ、Ｉ／Ｏ２４Ｌ、通信部２５Ｌ、及び送受信部２７Ｌと同一であるから、夫々についての詳細な説明は省略する。
【０１０５】
なおＥＣＵ８Ｒは、上述の構成部のほか、Ｌｏｗスイッチ８７Ｒを備える。Ｌｏｗスイッチ８７Ｒはスイッチング素子を含み、マイコン８０Ｒから出力されるＬｏｗ信号が入力されるように構成されている。ＥＣＵ８Ｒは、Ｈｉスイッチを備えていない。マイコン８０ＲがＩ／Ｏ８４ＲからＬｏｗ信号を出力した場合、Ｌｏｗスイッチ８７ＲにＬｏｗ信号が入力され、ヘッドライト１Ｒのロービーム用のフィラメント１１Ｒが点灯する。
【０１０６】
ＥＣＵ５の内部構成は、実施の形態１と同様であるので詳細な説明を省略する。
【０１０７】
実施の形態２においても、ＥＣＵ８Ｌ，８Ｒのマイコン８０Ｌ，８０Ｒは、実施の形態１同様に、ヘッドライト駆動部、診断部、フェールセーフ処理部などの各種機能を実現する。図９は、実施の形態２におけるＥＣＵ８Ｌ，８Ｒのマイコン８０Ｌ，８０Ｒにて実現される機能を示す機能ブロック図である。
【０１０８】
ＥＣＵ５のマイコン５０により実現される機能は実施の形態１と同様であるので図示及び詳細な説明を省略する。
【０１０９】
マイコン８０Ｌは、ＣＰＵ８１ＬがＲＡＭ８２Ｌ、メモリ８３Ｌ、Ｉ／Ｏ８４Ｌ及び通信部８５Ｌ、並びに、Ｈｉスイッチ８６Ｌ、Ｌｏｗスイッチ８７Ｌ及び及び送受信部８８Ｌと協働することにより、Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部８０１Ｌ、ヘッドライト駆動部８０２Ｌ、診断部８０３Ｌ及びフェールセーフ処理部８０４Ｌとして機能する。
【０１１０】
マイコン８０Ｌによって実現されるＨｉ／Ｌｏｗ制御部８０１Ｌ、ヘッドライト駆動部８０２Ｌ、診断部８０３Ｌ及びフェールセーフ処理部８０４Ｌは、実施の形態１のマイコン２０ＬにおけるＨｉ／Ｌｏｗ制御部２０１Ｌ、ヘッドライト駆動部２０２Ｌ、診断部２０３Ｌ及びフェールセーフ処理部２０４Ｌの機能と同様であるので詳細な説明を省略する。
【０１１１】
ただし、マイコン８０ＬはＨｉ／Ｌｏｗ制御部８０１Ｌの機能により、ヘッドライト１Ｌの点灯（Ｌｏｗ）／消灯を制御し、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒ両者の点灯（Ｈｉ）／消灯を制御する。
【０１１２】
マイコン８０Ｌにより実現されるヘッドライト駆動部８０２Ｌとしての機能は、Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部８０１Ｌによるヘッドライト１Ｌを点灯（Ｌｏｗ）させるのか、消灯させるのか、及び、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒ両者を点灯（Ｈｉ）させるのか、消灯させるのかの判断に基づき、Ｉ／Ｏ８４ＬによりＨｉスイッチ８６ＬへＨｉ信号を出力するか、又はＬｏｗスイッチ８７ＬへＬｏ信号を出力する。
【０１１３】
また、ヘッドライト駆動部８０２Ｌとしての機能によりマイコン８０Ｌは、Ｉ／Ｏ８４
ＬとＨｉスイッチ８６Ｌ又はＬｏｗスイッチ８７Ｌとの間の断線、Ｈｉスイッチ８６Ｌ又はＬｏｗスイッチ８７Ｌにおけるスイッチング素子の故障などを検知する。また、ヘッドライト１Ｌのフィラメント１１Ｌ，１２Ｌにおける点灯状態、及びヘッドライト１Ｒのフィラメント１２Ｒにおける点灯状態をモニタリングし、出力している信号に応じて点灯していない場合には当該フィラメント１１Ｌ，１２Ｌ，１２Ｒにてフィラメント断線が発生していると検知する機能を有する。ヘッドライト駆動部８０２Ｌの機能により故障を検知した場合、故障を示すフィードバックをＨｉ／Ｌｏｗ制御部８０１Ｌへ通知する。
【０１１４】
マイコン８０Ｌにて実現される、診断部８０３Ｌ及びフェールセーフ処理部８０４Ｌの機能は、診断部２０３Ｌ及びフェールセーフ処理部２０４Ｌと同様であるので詳細な説明を省略する。
【０１１５】
ＥＣＵ８Ｒのマイコン８０Ｒは、点灯制御部８０１Ｒ、ヘッドライト駆動部８０２Ｒ、診断部８０３Ｒ及びフェールセーフ処理部８０４Ｒとして機能する。診断部８０３Ｒ及びフェールセーフ処理部８０４Ｒの機能は、診断部８０３Ｌ及びフェールセーフ処理部８０４Ｌの機能と同様であるので詳細な説明を省略する。
【０１１６】
マイコン８０Ｒによる点灯制御部８０１Ｒの機能は、制御データに基づき、Ｌｏｗ信号を出力するか否かを判断して、ヘッドライト１Ｒの点灯（Ｌｏｗ）／消灯を制御する機能である。ＥＣＵ８Ｒは、ヘッドライト１Ｒに対応するもののハイビーム用のフィラメント１２Ｒの点灯制御を行なわないためである。点灯制御部８０１Ｒの機能によりマイコン８０Ｒは、ヘッドライト駆動部８０２Ｒからのフィードバックを受け付け、診断部８０３Ｌへ通知する。
【０１１７】
そしてマイコン８０Ｒによるヘッドライト駆動部８０２Ｒの機能は、点灯制御部８０１Ｒの機能によるＬｏｗ信号を出力するか否かを判断に基づき、Ｉ／Ｏ８４ＲによりＬｏｗスイッチ８７Ｒへ信号を出力する。そしてヘッドライト駆動部８０２Ｒの機能によりマイコン８０Ｒは、フィラメント１１Ｒにおける点灯状態をモニタリングして、フィラメント断線の発生を検知する機能を有する。マイコン８０Ｒは、ヘッドライト駆動部８０２Ｒの機能により故障を検知した場合、故障を示すフィードバックを点灯制御部８０１Ｒへ通知する。
【０１１８】
実施の形態２においても、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒに２つのＥＣＵ８Ｌ，８Ｒが夫々対応する構成により、ヘッドライト１Ｌ，１ＲについてＥＣＵを分散して配置するからヘッドライトとＥＣＵとの間を接続する信号線の長さを短くすることができる。
【０１１９】
なお、実施の形態２の構成では、右側のヘッドライト１Ｒのハイビーム用のフィラメント１２Ｒと、左側のヘッドライト１Ｌに対応するＥＣＵ８Ｌとを信号線で接続しているため、実施の形態１における車載制御システムの構成よりも、前記信号線が多いが、ＥＣＵ８Ｌ，８Ｒが夫々スイッチング素子を２つずつ備えて夫々制御するよりも、ＥＣＵ８Ｒにおけるスイッチが１つ少なく済む。
【０１２０】
そして、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒを制御するＥＣＵを、ＥＣＵ８ＬとＥＣＵ８Ｒとに分散させたことにより、ＥＣＵ８Ｌ，８Ｒの一方が故障したとしても、他方でヘッドライト１Ｌ，１Ｒの一方の点灯を制御できるので、全消灯状態を回避してフェールセーフ状態で制御を続行することができる。
【０１２１】
更に、ＥＣＵ８Ｌにて、制御データに基づきヘッドライト１Ｌ，１Ｒをハイビームで点灯させると判断した場合に、ヘッドライト駆動部８０２Ｌの機能によりハイビーム用のフィラメント１２Ｌ，１２Ｒの一方又は両方でフィラメント断線が発生していることが検知されているときは、診断部８０３Ｌの機能によりフェールセーフ処理部８０４Ｌの機能がウェイクアップして強制的にロービーム用のフィラメント１１Ｌを点灯させるべく制御される。これにより、ハイビーム用のフィラメント１２Ｌ，１２Ｒにてフィラメント断線が発生している場合に全消灯状態となることが回避される。
【０１２２】
なお、このとき診断部８０３Ｌにより、障害情報がＥＣＵ５あてに車載ネットワーク３へ送信されるから、ＥＣＵ８Ｒ側でこれを検知して、ハイビーム用のフィラメント１２Ｌ，１２Ｒの一方又は両方でフィラメント断線が発生していることを認識し、フェールセーフ処理部８０４Ｒの機能により、ロービーム用のフィラメント１１Ｒを強制的に点灯させる制御を行なう構成としてもよい。
【０１２３】
また、実施の形態２でも、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒ、又はＥＣＵ８Ｌ，８Ｒのいずれかが故障した場合、故障の内容をＥＣＵ５に通知、送信することができ、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒのいずれか、又はＥＣＵ８Ｌ，８Ｒが故障していることを運転者へ通知し、早期に障害発生を知らしめることができる。
【０１２４】
（実施の形態３）
実施の形態１及び２では、ヘッドライト１Ｌ，１Ｒは、２灯式とした。しかしながら本発明は４灯式のヘッドライトであっても適用可能である。実施の形態３は、４灯式のヘッドライトの制御を含む車載制御システムの例を示す。
【０１２５】
実施の形態３における車載制御システムの構成は、実施の形態１におけるヘッドライト１Ｌ，１Ｒがヘッドライト９Ｌ，９Ｒに、ＥＣＵ２Ｌ，２ＲがＥＣＵ１０Ｌ，１０Ｒに置換される以外は同様であるので、図示を省略する。また、実施の形態３における車載制御システムの構成の内、実施の形態１と共通する構成については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１２６】
図１０は、実施の形態３における車載制御システムを構成するヘッドライト９Ｌ，９Ｒ及びＥＣＵ１０Ｌ，１０Ｒ，５の内部構成を示すブロック図である。
【０１２７】
ヘッドライト９Ｌは、ロービーム用のランプ９１Ｌと、ハイビーム用のランプ９２Ｌとを備えている。ヘッドライト９Ｒも、ロービーム用のランプ９１Ｒと、ハイビーム用のランプ９２Ｒとを備えている。ランプ９１Ｌ及びランプ９２Ｌのフィラメントの一端はＥＣＵ１０ＬのＬｏｗスイッチ１０７Ｌ及びＨｉスイッチ１０６Ｌに夫々接続されており、他端は接地されている。ランプ９１Ｒ及びランプ９２Ｒのフィラメントの一端はＥＣＵ１０ＲのＬｏｗスイッチ１０７Ｒ及びＨｉスイッチ１０６Ｒに接続されている。
【０１２８】
ＥＣＵ１０Ｌは基本的に、実施の形態１におけるヘッドライト１Ｌを制御するためのＥＣＵ２Ｌと同様に、ＣＰＵ１０１Ｌ、ＲＡＭ１０２Ｌ、メモリ１０３Ｌ、Ｉ／Ｏ１０４Ｌ及び通信部１０５Ｌを含むマイコン１００Ｌと、送受信部１０８Ｌとを備える。これらは、実施の形態１におけるＥＣＵ２Ｌが備えるとしたＣＰＵ２１Ｌ、ＲＡＭ２２Ｌ、メモリ２３Ｌ、Ｉ／Ｏ２４Ｌ、通信部２５Ｌ、及び送受信部２７Ｌと同一であるから、夫々についての詳細な説明は省略する。
【０１２９】
そしてＥＣＵ１０Ｌは、上述の構成部のほか、実施の形態２におけるＥＣＵ８Ｌ同様に、Ｈｉスイッチ１０６Ｌ及びＬｏｗスイッチ１０７Ｌを備える。Ｈｉスイッチ１０６Ｌ及びＬｏｗスイッチ１０７Ｌは、スイッチング素子を含み、マイコン１００Ｌから出力されるＨｉ信号及びＬｏｗ信号が夫々入力されるように構成されている。
【０１３０】
マイコン１００ＬがＩ／Ｏ１０４ＬからＨｉ信号を出力した場合、Ｈｉスイッチ１０６ＬにＨｉ信号が入力され、Ｈｉスイッチ１０６Ｌにより、左のヘッドライト１Ｌのハイビーム用のランプ９２Ｌが点灯される。一方、マイコン１００ＬがＩ／Ｏ１０４ＬからＬｏｗ信号を出力した場合、Ｌｏｗスイッチ１０７ＬにＬｏｗ信号が入力され、Ｌｏｗスイッチ１０７Ｌにより、左のヘッドライト１Ｌのロービーム用のランプ９１Ｌが点灯される。
【０１３１】
ＥＣＵ１０Ｒの内部構成は、ＥＣＵ１０Ｌと同様であるので対応する符号を付して詳細な説明を省略する。ＥＣＵ５の内部構成は、実施の形態１と同様であるので詳細な説明を省略する。
【０１３２】
実施の形態３においても、ＥＣＵ１０Ｌ，１０Ｒのマイコン１００Ｌ，１００Ｒは、実施の形態１同様に、ヘッドライト駆動部、診断部、フェールセーフ処理部などの各種機能を実現する。ただし、ヘッドライト９Ｌ，９Ｒを駆動させる構成部が、リレー回路を含む駆動部でなくスイッチング素子を含むＨｉスイッチ１０６Ｌ，１０６Ｒ及びＬｏｗスイッチ１０７Ｌ，１０７Ｒである点で実施の形態１と異なる。マイコン１００Ｌ，１００Ｒは夫々、Ｈｉ／Ｌｏｗ制御部としての機能により判断したＨｉ信号を出力するのか、Ｌｏｗ信号を出力するのか、又はいずれの信号も出力しないのかの判断に基づき、Ｉ／Ｏ１０４Ｌにより、Ｈｉスイッチ１０６Ｌ，１０６Ｒか、Ｌｏｗスイッチ１０７Ｌ，１０７Ｒかへ信号を出力する。また、ヘッドライト９Ｌ，９Ｒを駆動させる構成部がスイッチであり、４灯式のヘッドライト９Ｌ，９Ｒであるから、故障、断線の検知対象が異なるが、故障を示すフィードバックをＨｉ／Ｌｏｗ制御部として機能するマイコン１００Ｌ，１００Ｒへ通知する構成は同様である。つまり、マイコン１００Ｌ，１００Ｒにより実施の形態１と実質的に同一の機能が実現される。
【０１３３】
これにより、実施の形態３における４灯式のヘッドライト９Ｌ，９Ｒを使用する構成でも、ヘッドライト９Ｌ，９Ｒを制御するＥＣＵを、ＥＣＵ１０ＬとＥＣＵ１０Ｒとに分散させたことにより、ＥＣＵ１０Ｌ，１０Ｒの一方が故障したとしても、他方でヘッドライト９Ｌ，９Ｒの一方の点灯を制御できるので、全消灯状態を回避してフェールセーフ状態で制御を続行することができる。
【０１３４】
そして、ハイビーム用のランプ９２Ｌ，９２Ｒのフィラメントの一方又は両方が断線しているなどにより点灯できない状態で、点灯（Ｈｉ）を示す制御データがＥＣＵ５から送信されたとき、以下のように、ヘッドライト９Ｌ，９Ｒの全消灯状態を防ぐことができる。診断部として機能するマイコン１００Ｌ，１００Ｒによってランプ９２Ｌ，９２Ｒの故障の通知を受け付けており、フェールセーフ処理部としての機能によりロービーム用のランプ９１Ｌ，９１Ｒを強制的に点灯させるべく制御する。
【０１３５】
ロービーム用のランプ９１Ｌ，９１Ｒが故障した場合も同様の処理によって、ハイビーム用のランプ９２Ｌ，９２Ｒを点灯させるなどして、全消灯状態を回避することができる。
【０１３６】
また、ヘッドライト９Ｌ，９Ｒに２つのＥＣＵ１０Ｌ，１０Ｒが夫々対応する構成により、ヘッドライト９Ｌ，９ＲについてＥＣＵを分散して配置するからヘッドライトとＥＣＵとの間を接続する信号線の長さを短くすることができる。
【０１３７】
更に、実施の形態２でも、ヘッドライト９Ｌ，９Ｒ、又はＥＣＵ１０Ｌ，１０Ｒのいずれかが故障した場合、故障の内容をＥＣＵ５に通知、送信することができ、ヘッドライト９Ｌ，９Ｒのいずれか、又はＥＣＵ１０Ｌ，１０Ｒが故障していることを運転者へ通知し、早期に障害発生を知らしめることができる。
【０１３８】
実施の形態１乃至３では、離隔して配置される１組の制御対象の例としてヘッドライト１Ｌ，１Ｒ，９Ｌ，９Ｒを挙げた。しかしながら、本発明における制御対象はヘッドライトに限らず、車両内においては左右のテールランプでもよい。ライト系のみならず、一度に開閉する４つのドアロックを制御するシステムに適用するなどしてもよい。ボディ系に限らず、制御系のＥＣＵに適用してもよい。
【０１３９】
また、実施の形態１乃至３では、ＥＣＵ１０Ｌ，１０Ｒは、ヘッドライトという１種類の負荷（制御対象）に対する専用のＥＣＵである構成であった。しかしながら本発明はこれに限らず、他の機能、例えば他の制御対象の制御処理などをも行なうＥＣＵに、本発明の機能及び構成を加える構成としてもよい。また、他の機能も持つ複数のＥＣＵに本発明の機能及び構成を振り分ける構成としてもよい。例えば、室内ランプの点灯、ドアの開閉検知などボディー系の負荷に対する制御を総合的に行なうボディーＥＣＵと、バッテリー又は各負荷への電源の供給を制御する電源ＥＣＵとに、夫々ＥＣＵ２Ｌ、ＥＣＵ２Ｒの機能を割り振る構成としてもよい。
【０１４０】
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１４１】
１Ｌ，１Ｒ  ヘッドライト（制御対象）
１１Ｌ，１１Ｒ  ロービーム用のフィラメント（第１発光部）
１２Ｌ，１２Ｒ  ハイビーム用のフィラメント（第２発光部）
２Ｌ，２Ｒ  ＥＣＵ（制御装置）
２０Ｌ，２０Ｒ  マイコン（制御手段）
２０３Ｌ，２０３Ｒ  診断部（診断手段）
３  車載ネットワーク（通信線）
４１  ディスプレイ
４２  スピーカ
４３  操作ボタン
５  ＥＣＵ
８Ｌ，８Ｒ  ＥＣＵ（制御装置）
９Ｌ，９Ｒ  ヘッドライト（制御対象）
９１Ｌ，９１Ｒ  ロービーム用ランプ（第１発光部）
９２Ｌ，９２Ｒ  ハイビーム用ランプ（第２発光部）
１０Ｌ，１０Ｒ  ＥＣＵ（制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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