(57)【要約】【課題】暗部を撮影した画像に対して的確に注視させる監視技術を提供する技術を提供する。【解決手段】表示画像生成部１１は、撮像部１０により撮影された撮影画像に基づき表示画像を生成する。表示部１４は、ディスプレイＤの表示面Ｄｆに表示画像を表示する。色特性推定部１２は、表示画像の色特性を推定し、その推定結果に基づいて、色決定部１３は表示面Ｄｆにおける表示画像以外の領域である非撮影画像領域の色を決定する。表示部１４は、非撮影画像領域の色を色決定部１３により決定された色に変更する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部と、
表示面を備えたディスプレイと、
前記撮像部により撮影された画像に基づき表示画像を生成する表示画像生成部と、
前記表示面の一部に表示画像を表示させる表示部と、
前記表示画像の視認性に係る色特性を推定する色特性推定部と、
前記表示面における前記表示画像以外の領域である非撮影画像領域の色を前記色特性に基づき決定する色決定部と、を備え、
前記表示部は前記色決定部により決定された色に基づき前記非撮影画像領域の色を変更可能にする監視装置。
【請求項２】
前記色特性推定部は、前記表示画像の画素のうち、前記表示面上において前記非撮影画像領域に近接する画素を用いて前記色特性を解析する請求項１記載の監視装置。
【請求項３】
照明の状態を取得する照明状態取得部を備え、
前記色特性推定部は、前記照明の状態に基づき前記色特性を推定する請求項１記載の監視装置。
【請求項４】
前記照明状態取得部は、前記撮像部の撮影範囲に対する照明の状態を取得する請求項３記載の監視装置。
【請求項５】
前記撮影の日時を取得する撮影日時取得部を備え、
前記色特性推定部は、前記撮影の日時に基づき前記色特性を解析する請求項１記載の監視装置。
【請求項６】
前記表示部は、前記非撮影画像領域のうち、前記表示面における前記表示画像の近傍を前記色決定部により決定された色に変更する請求項１から５のいずれか一項に記載の監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視技術に関し、特に暗部を撮影した画像を表示する監視技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の監視装置では、撮影された画像をディスプレイ等に表示する際には、ディスプレイ全体に撮影された画像を表示することや、背景等とともに撮影された画像を表示すること等が行われていた。特に、ディスプレイ上に監視者等に対するメッセージを表示する際には、監視を阻害しないために、画像の周囲に背景等の領域を設け、その領域上にメッセージを表示することが行われていた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の監視装置における表示方法では、背景等の領域の色は固定的に設定されているものである。そのため、撮影された画像の色特性と、背景等に設定されている色との関係により、撮影された画像の視認性の低下や、撮影された画像と背景等との境界が不明確になる場合がある。特に、暗部を撮影した画像を黒等の低輝度の背景上に表示する場合には、人間の視覚特性により、撮影された画像のコントラストが低下して見え、視認性が低下する。また、撮影された画像と背景等との境界が不明確になることにより、監視者は監視する必要のない領域にまで注意を払うため、本来監視すべき領域に対する注意力が低下するとともに、監視者の負担が増加する。
【０００４】
本発明の目的は、このような課題に鑑み、暗部を撮影した画像に対して的確に注視させる監視技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、本発明の監視装置は、撮像部と、表示面を備えたディスプレイと、前記撮像部により撮影された画像に基づき表示画像を生成する表示画像生成部と、前記表示面の一部に表示画像を表示させる表示部と、前記表示画像の視認性に係る色特性を推定する色特性推定部と、前記表示面における前記表示画像以外の領域である非撮影画像領域の色を前記色特性に基づき決定する色決定部と、を備え、前記表示部は前記色決定部により決定された色に基づき前記非撮影画像領域の色を変更可能にする。
【０００６】
この構成では、表示画像の色特性に応じて、非撮影画像領域の色が決定される。これにより、表示画像がディスプレイに表示された際に、その周囲との境界を明確にすることができ、監視者の注意を表示画像に引きつけることができる。
【０００７】
表示画像の視認性や境界の明確性は、特に表示画像の画素のうち非撮影画像領域に近接する画素の影響が大きい。そのため、本発明の監視装置の好適な実施形態の一つでは、前記色特性推定部は、前記表示画像の画素のうち、前記表示面上において前記非撮影画像領域に近接する画素を用いて前記色特性を解析する。これにより、演算量を低減するとともに、非撮影画像領域の色を的確に決定することができる。
【０００８】
撮像部付近に照明が備えられている場合には、その照明の状態を取得することにより、撮像部付近が暗いか明るいか、すなわち日中であるか夜間であるかを推定することができ、さらに撮像部付近の明るさから撮影画像の色特性を推定することができる。そのため、本発明の好適な実施形態の一つでは、照明の状態を取得する照明状態取得部を備え、前記色特性推定部は、前記照明の状態に基づき前記色特性を推定する。
【０００９】
また、本発明の監視装置の好適な実施形態の一つでは、前記照明状態取得部は、前記撮像部の撮影範囲に対する照明の状態を取得する。この構成では、撮像部の撮影範囲に対する照明状態に基づき表示画像の色特性を推定している。これにより、表示画像を解析することなく、撮影画像に対する照明の影響を加味しつつ表示画像の色特性を推定することができる。
【００１０】
また、監視装置の監視対象が屋外である場合には、太陽光の有無により監視範囲を撮影した画像の明るさを推定することが可能である。そのため、本発明の監視装置の好適な実施形態の一つでは、前記撮影の日時を取得する撮影日時取得部を備え、前記色特性推定部は、前記撮影の日時に基づき前記色特性を解析する。この構成では、撮像部により画像が撮影された日時に基づき、太陽光の有無を判定し、表示画像の色特性を推定している。これにより、表示画像を解析することなく表示画像の色特性を推定することができる。
【００１１】
本発明の監視装置の好適な実施形態の一つでは、前記表示部は、前記非撮影画像領域のうち、前記表示面における前記表示画像の近傍を前記色決定部により決定された色に変更する。この構成では、非撮影画像領域のうち表示画像の近傍のみを色決定部により決定された色に変更する。これにより、表示の切り替わり時の違和感を低減させながら、表示画像の視認性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の監視装置が搭載された車両の図である。
【図２】本発明の監視装置の実施例１の形態における機能ブロック図である。
【図３】本発明の監視装置の表示画像の例である。
【図４】本発明の監視装置の処理の流れを表すフローチャートである。
【図５】本発明の監視装置の実施例１の形態における表示画像の色特性推定処理の流れを表すフローチャートである。
【図６】本発明の監視装置の実施例１の形態における色特性推定に用いる画素を表す図である。
【図７】本発明の監視装置の実施例１の形態における輝度ヒストグラムの例である。
【図８】本発明の監視装置における表示例である。
【図９】本発明の監視装置の実施例２の形態における機能ブロック図である。
【図１０】本発明の監視装置の実施例２の形態における表示画像の色特性推定処理の流れを表すフローチャートである。
【図１１】本発明の監視装置の実施例３の形態における機能ブロック図である。
【図１２】本発明の監視装置の実施例３の形態における表示画像の色特性推定処理の流れを表すフローチャートである。
【図１３】本発明の監視装置の別実施形態における表示例である。
【図１４】本発明の監視装置の別実施形態における表示例である。
【図１５】本発明の監視装置の別実施形態における表示例である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００１３】
以下、図面を用いて本発明の監視装置の実施形態を説明する。本実施形態では、図１に示すように、監視装置Ａは車両Ｖに搭載されており、カメラＣおよびＥＣＵ（electronic control unit）により構成されている。図１に示すように、カメラＣは車両Ｖの前方、後方、および左右側方を撮影可能な位置に設置されているが、カメラＣの設置位置はこれに限定されるものではなく、他の位置に設置しても構わない。また、カメラＣの台数も適宜変更可能である。カメラＣはカラーデジタルビデオカメラとして説明するが、デジタルスチルカメラを用いることも可能である。また、車両Ｖには、監視装置Ａにより生成された表示画像等を表示するための表示面Ｄｆを有するディスプレイＤが備えられている。車両Ｖにナビゲーションシステムが搭載される場合、ディスプレイＤはナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用すると好適である。
【００１４】
図２は、本実施形態における監視装置Ａの機能ブロック図である。本実施形態における監視装置Ａは、車両Ｖの周辺を撮影する撮像部１０、撮像部１０による撮影結果に基づき表示画像を生成する表示画像生成部１１、表示画像生成部１１により生成された表示画像の色特性を推定する色特性推定部１２、色特性推定部１２により推定された色特性に基づき、表示面Ｄｆ上の表示画像の以外の領域（背景等。以下、非撮影画像領域と称する）の色を決定する色決定部１３、ディスプレイＤの表示面Ｄｆに表示画像と非撮影画像領域とを表示する表示部１４を備えている。
【００１５】
撮像部１０は、カメラＣのＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等のイメージセンサを中核として構成されており、カメラＣのレンズから入射した光を光電変換し、撮影画像を生成する機能を有している。生成された撮影画像は、表示画像生成部１１に送られる。
【００１６】
表示画像生成部１１は、カメラＣのイメージセンサドライバやＡ／Ｄコンバータにより構成され、撮像部１０により撮影された撮影画像をＡ／Ｄ変換することにより表示画像を生成する機能を有している。生成された表示画像は、色特性推定部１２および表示部１４に送られる。
【００１７】
図３（ａ）は、車両Ｖの後方を撮影可能に設置されたカメラＣ（以下、リアカメラＣと称する）により夜間に撮影され生成された表示画像２０の例であり、図３（ｂ）は図３（ａ）の表示画像２０をディスプレイＤの表示面Ｄｆに表示した例である。なお、この例では非撮影画像領域２１の色を黒に設定しており、非撮影画像領域２１は運転者へのメッセージ等を表示するための領域としても機能している。この表示画像２０は、夜間に撮影、生成されたため全体的に輝度が低くなっている。特に、リアカメラＣの撮像部１０の撮像空間には、車両Ｖからの十分な光の照射がないため、表示画像２０全体の輝度が低くなっている。
【００１８】
運転者は、ディスプレイＤに表示された表示画像２０により、車両Ｖの周辺の安全を確認する。しかしながら、図３（ｂ）のように表示された場合には、表示画像の範囲を明確に認識することができない。そのため、障害物等が存在し得ない非撮影画像領域２１にも注意を払い、本来注意を払うべき表示画像２０の領域に対する注意力を分散させてしまう。また、人間の眼の視覚特性として、輝度の低い画像の周囲を黒で囲むと画像のコントラストが低下するため、表示画像の内容の認知が困難となる。
【００１９】
このような不都合を回避するために、本発明の監視装置では後述する色特性推定部１２と色決定部１３とにより、表示画像の色特性に基づいて非撮影画像領域の色を決定し、表示部１４がその決定された色を用いて非撮影画像領域の色を変更している。なお、本実施形態では色として画素の輝度値の濃淡を用いているが、画素のカラー値を用いても構わない。
【００２０】
色特性推定部１２は、カメラＣのＤＳＰ（Digital Signal Processor）により構成され、表示画像生成部１１により生成された表示画像の色特性を推定する機能を有している。推定された色特性は、色決定部１３に通知される。
【００２１】
色決定部１３は、カメラＣのＤＳＰにより構成され、色特性推定部１２により推定された表示画像の色特性に基づき、非撮影画像領域の色を決定する機能を有している。決定された色は、表示部１４に通知される。本実施形態では、特に夜間に撮影された画像に対する視認性等を向上させるために色特性として表示画像の画素値の濃淡特性を用いる。すなわち、表示画像の輝度値の高低を推定する。
【００２２】
表示部１４は、車両Ｖに搭載されたＥＣＵおよびソフトウェアにより構成され、表示画像生成部１１により生成された表示画像をディスプレイＤの表示面Ｄｆに表示すると共に、表示面Ｄｆの非撮影画像領域、すなわち、表示画像が表示されていない領域の色を色決定部１３により決定された色に基づき変更する機能を有している。
【００２３】
図４は、本実施形態における監視装置Ａの処理の流れを示すフローチャートである。まず、所定フレームレート（例えば、３０ｆｐｓ）で撮像部１０が駆動され、撮影画像が取得される（＃０１）。取得された撮影画像は、表示画像生成部１１に送られる。
【００２４】
撮影画像を取得した表示画像生成部１１は、撮影画像をＡ／Ｄ変換することにより表示画像を生成する（＃０２）。このとき、併せて画像補正等の処理を行うことも可能である。このようにして生成された表示画像は、色特性推定部１２および表示部１４に送られる。
【００２５】
表示画像を取得した色特性推定部１２は、表示画像をＤＳＰ内のＲＡＭに記憶すると共に、表示画像の色特性を推定する（＃０３）。具体的には、図５に示す処理が行われる。まず、初期化処理として、輝度ヒストグラムＨの全要素の０クリア、および、参照アドレスｑにＲＡＭにおける表示画像の先頭アドレスを設定する（＃１１）。輝度ヒストグラムＨは、輝度値の階調数と同数の要素を持つ配列として実現されており、以下の説明ではｉ番目の要素をＨ[ｉ]として表記する。
【００２６】
次に、参照アドレスｑが示す表示画像の画素ｐiの画素値に基づき輝度値Ｉiを算出する（＃１２）。上述したように、本実施形態では、カメラＣとしてカラーデジタルビデオカメラを用いているため、表示画像はカラー画像である。一般的に、カラー画像の画素は赤（Ｒ）要素、緑（Ｇ）要素、青（Ｂ）要素の３つの値からなる画素値を持っている。したがって、画素ｐiの画素値は｛Ｒi，Ｇi，Ｂi｝となる。このとき、画素ｐiの輝度値ＩiはＩi＝０．２９９×Ｒi＋０．５８７×Ｇi＋０．１１４×Ｂiにより求めることができる。当然ながら、他の算出式を用いて輝度値Ｉiを算出しても構わない。
【００２７】
次に、上述の処理により求められた輝度値Ｉiに基づき輝度ヒストグラムＨを更新する（＃１３）。具体的には、Ｈ[Ｉi]＝Ｈ[Ｉi]＋１の演算を行う。
【００２８】
その後、未処理画素の有無がチェックされる（＃１４）。具体的には、参照アドレスｑがＲＡＭにおける表示画像の最終アドレスに達したか否かが判定される。未処理画素が存在する場合には（＃１４のYes分岐）、参照アドレスｑをインクリメント（＃１５）した後、＃１２の処理に移行し、上述の処理を繰り返す。なお、本説明では、ＲＡＭには輝度ヒストグラムＨの生成に寄与しない画素（以下、参照不要画素と称する）のアドレスを記憶しておき、参照アドレスｑが参照不要画素のアドレスを参照する際には、再度参照アドレスｑをインクリメントするように構成している。また、ＲＡＭに輝度ヒストグラムＨの生成に寄与する画素（以下、参照画素と称する）のアドレスを記憶しておく構成としても構わない。
【００２９】
図６（ａ）は、表示画像２０の参照画素２０ａ（図中のハッチング部分）と参照不要画素２０ｂ（図中の白部分）を示す図である。この例では、表示画像２０が表示面Ｄｆに表示された際に非撮影画像領域２１と近接する画素（以下、周辺画素と称する）を参照画素２０ａとしている。このように、周辺画素を用いて表示画像の色特性を推定すると、特に、表示画像２０がディスプレイＤの表示面Ｄｆに表示された際に非撮影画像領域２１との境界を明瞭にする目的の場合に適している。当然ながら、図６（ｂ）に示すように、表示画像２０の全画素を参照画素２０ａとして用いても構わない。
【００３０】
一方、未処理画素が存在しない場合には（＃１４のNo分岐）、上述の処理により生成された輝度ヒストグラムＨを用いて、表示画像の色特性の推定を行う（＃１６）。
【００３１】
図７は、上述の処理により生成された図３（ａ）の表示画像２０の輝度ヒストグラムＨの例である。図から明らかなように、図３（ａ）の表示画像２０の輝度は、低輝度側に偏った分布を示している。すなわち、表示画像２０の周辺画素は低輝度であることが分かる。したがって、表示画像２０と非撮影画像領域２１との境界を明瞭にし、表示画像２０を見やすく表示するためには、非撮影画像領域２１の色は高輝度であることが望ましい。そのため、色決定部１３は、非撮影画像領域２１の色を白と決定する。なお、表示画像の色特性の推定方法すなわち輝度ヒストグラムＨの解析方法としては、ピーク輝度値、ピーク輝度値を中心とする所定範囲の輝度値を持つ画素の割合、所定輝度値（例えば、最大輝度値の１／２）以下の輝度値を持つ画素の割合等を用いることができる。また、非撮影画像領域２１の色は白に限定されるものではなく、輝度ヒストグラムＨの解析結果に基づき複数の色から選択する構成としても構わない。このとき、輝度ヒストグラムＨの解析結果と非撮影画像領域２１の色との関係を予めテーブルや関数に規定しておくと、好適である。このテーブルや関数に規定する非撮影画像領域２１の色としては、表示画像２０と非撮影画像領域２１とのコントラストが高くなる色とすることが望ましい。
【００３２】
このように決定された色は、表示部１４に通知される。なお、輝度ヒストグラムＨと非撮影画像領域２１の色との関係および色の決定方法は、これに限定されるものではなく、表示画像２１と非撮影画像領域２１とのコントラストが高すぎる場合には、中間調の色に設定する等、本発明の目的を達する限りにおいて変更可能である。
【００３３】
表示画像と決定された色を取得した表示部１４は、ディスプレイＤに表示画像２０を表示するとともに、非撮影画像領域２１の色を取得した色に変更する（＃０５）。図８は、このときの表示例である。図から明らかなように、低輝度の表示画像２０に対して、非撮影画像領域２１が高輝度となっているため、互いの境界が明瞭となるとともに、表示画像２０が見やすくなっている。
【００３４】
その後、処理は＃０１に移行し、上述の処理が繰り返される。
【実施例２】
【００３５】
次に、本発明の監視装置の第２実施形態を説明する。図９は、本実施形態の機能ブロック図である。なお、第１実施形態と同様の機能部に対しては同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。本実施形態は、照明状態取得部１５を備えている点において第１実施形態と異なっている。また、本実施形態では、車両の前方および側方を撮影可能なカメラＣを用いるものとする。
【００３６】
照明状態取得部１５は、車両ＶのライトＬ（本発明の照明の例）の点灯状態を取得する機能を有している。本実施形態では、ライトＬは運転者がライトスイッチＬＳを操作することにより点灯／消灯が切り替わるものである。そのため、照明状態取得部１５は、車内ネットワークとしてのＣＡＮ（controller area network）を介してライトスイッチＬＳに接続され、ライトＬの点灯状態を取得する。なお、照度センサ等を用いて環境光の照度を計測し、ＥＣＵ等によりライトＬの点灯を制御する構成の場合には、照明状態取得部１５はＥＣＵに接続される構成となる。
【００３７】
図１０は、本実施形態における監視装置における表示画像の色特性推定の処理の流れを表すフローチャートである。なお、全体の処理の流れは第１実施形態と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００３８】
まず、図３の＃０１から＃０２の処理により表示画像が生成されると、その旨が色特性推定部１２に通知される。このとき、色特性推定部１２は照明状態取得部１５を介して、ライトスイッチＬＳの状態を取得する（＃２１）。色特性推定部１２は、取得したライトスイッチＬＳの状態に基づき、ライトＬの点灯状態を判定する（＃２２）。
【００３９】
通常、ライトＬは車両Ｖの周囲が暗い場合に点灯されるものであるため、このライトＬの点灯状態に基づき、日中であるか夜間であるかを推定することができる。したがって、ライトＬが点灯していない場合には、車両Ｖの周囲は明るく、カメラＣから取得される表示画像の輝度も高いと考えられる。そのため、ライトＬが点灯していない場合には（＃２２のNo分岐）、表示画像は高輝度であると推定される（＃２３）。
【００４０】
一方、ライトＬが点灯していても、カメラＣの撮影範囲がライトＬにより照射されていなければ、そのカメラＣによる表示画像は低輝度となっている。本実施形態では、上述のようにカメラＣは前方周辺と側方周辺を撮影するように備えられている。一方、ライトＬは車両Ｖの前方を照射するように備えられている。そのため、表示画像が車両Ｖの側方周辺を撮影するカメラＣにより撮影されたものであれば、ライトＬの影響は小さいと考えられる。したがって、夜間等の車両Ｖの周辺が暗く、ライトＬが点灯されている場合であっても（＃２２のYes分岐）、表示画像が前方のカメラＣによるものであれば（＃２４のYes分岐）、表示画像は高輝度であると推定される（＃２３）。一方、表示画像が側方のカメラＣによるものであれば（＃２４のNo分岐）、表示画像は低輝度であると推定される（＃２５）。このように推定された表示画像の色特性は、色決定部１３に送られる。
【００４１】
推定された表示画像の色特性を取得した色決定部１３は、取得した色特性に基づき非撮影画像領域の色を決定する（＃０４）。具体的には、表示画像の色特性が低輝度であれば、非撮影画像領域の色は白等の高輝度色に決定し、表示画像の色特性が高輝度であれば、非撮影画像領域の色は黒等の低輝度色に決定する。決定された非撮影画像領域の色は表示部１４に通知され、第１実施形態と同様に、表示に用いられる。
【実施例３】
【００４２】
次に、本発明の監視装置の第３実施形態を説明する。図１１は、本実施形態の機能ブロック図である。なお、第１実施形態と同様の機能部に対しては同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。本実施形態は、撮影日時取得部１６を備えている点において第１実施形態と異なっている。
【００４３】
撮影日時取得部１６は、車両Ｖに搭載されている日時取得部ＴＭから撮影日時を取得する機能を有している。日時取得部ＴＭとしては、車両Ｖに搭載されているカーナビゲーションシステム等の様々な装置の時計機能を用いることができる。撮影日時取得部１６と日時取得部ＴＭとは、車内ネットワークとしてのＣＡＮを介して接続されている。
【００４４】
図１２は、本実施形態における監視装置における表示画像の色特性推定の処理の流れを表すフローチャートである。なお、全体の処理の流れは第１実施形態と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００４５】
まず、図３の＃０１から＃０２の処理により表示画像が生成されると、その旨が色特性推定部１２に通知される。このとき、色特性推定部１２は、撮影日時取得部１６を介して、日時取得部ＴＭに対して現在日時を要求する。
【００４６】
日時取得部ＴＭは、撮影日時取得部１６からの要求に対して、時計機能から現在の日時を取得し、返送する。撮影日時取得部１６は、取得した現在日時を撮影日時とみなして、色特性推定部１２に送る（＃３１）。
【００４７】
撮影日時を取得した色特性推定部１２は、カメラＣのＲＡＭに記録されている日出と日没時間に基づき車両Ｖの周囲の明るさを推定し（＃３２）、それに基づき表示画像の色特性を推定する（＃３３）。具体的には、色特性推定部１２は、取得した撮影日時の月日を用いて日出および日没時刻を補正する。その後、補正された日出および日没時刻と撮影日時の時刻とを比較することにより、車両Ｖの周囲の明るさを推定する。
【００４８】
表示画像の輝度特性は車両Ｖの周囲の明るさに依存する。特に、車両Ｖの側方周辺を撮影するカメラＣの場合には、車両のライトＬの影響を受けにくいため、この関係は顕著となる。そのため、推定した車両Ｖの周囲の明るさを用いることにより、表示画像の輝度特性を推定することができる。
【００４９】
なお、カーナビゲーションシステム等から車両Ｖの位置情報を取得し、その位置情報に基づいて日出および日没時刻を補正する構成とすると、全ての地点の日出および日没時刻を記録する必要がなくなり、好適である。
【００５０】
上述の処理により推定された表示画像の色特性は、色決定部１３に送られる。
【００５１】
推定された表示画像の色特性を取得した色決定部１３は、取得した色特性に基づき非撮影画像領域の色を決定する（＃０４）。具体的には、表示画像の色特性が低輝度であれば、非撮影画像領域の色は白等の高輝度色に決定し、表示画像の色特性が高輝度であれば、非撮影画像領域の色は黒等の低輝度色に決定する。決定された非撮影画像領域の色は表示部１４に通知され、第１実施形態と同様に、表示に用いられる。
【００５２】
〔別実施形態〕
（１）上述の実施形態では、撮像部１０により撮影された撮影画像に基づいた表示画像を用いたが、表示画像はこれに限定されるものではない。例えば、実施例１のように表示画像の画素に基づいて表示画像の色特性を推定する場合には、ＥＣＵ等により生成されたグラフィック画像を表示画像として用いても構わない。
【００５３】
（２）上述の実施形態では、非撮影画像領域の色を色決定部１３により決定された色に変更したが、非撮影画像領域の一部のみを変更する構成としても構わない。図１３は、非撮影画像領域の画素のうち表示画像の近傍画素の色のみを変更した例である。このような表示でも、表示画像と背景との境界を明確に認識することができる。
【００５４】
（３）実施例１では、表示画像の周辺画素を用いて表示画像の色特性を推定したが、表示画像の辺毎に色特性を推定しても構わない。例えば、カメラＣが車両前方を撮影するように設置されている場合には、表示画像の上部はライトＬにより照射されているため、高輝度である。しかし、表示画像の左右の端部はライトＬの影響が小さく、低輝度である。特に、カメラＣの画角が広い場合には、この差異は顕著となる。このような表示画像に対して、非撮影画像領域の色を一律に変更すると境界が不明確になる辺が存在し得る。そのため、図１４に示すように、辺毎に色特性を推定し、推定された色特性に基づきその辺の近傍の非撮影画像領域の画素の色を変更する構成とすることもできる。この例では、表示画像の左右の辺が低輝度、上下の辺が高輝度と推定されており、表示画像の左右の辺に隣接する非撮影画像領域の画素が白に変更されている。
【００５５】
（４）上述の実施形態では、色決定部１３により決定された色を用いて非撮影画像領域全体の色を変更したが、図１５のように非撮影画像領域を複数の領域に分けて、その領域毎に色を変更しても構わない。この例では、非撮影画像領域を表示画像の各辺に対応する４つの領域に分割するとともに、表示画像の辺毎に色特性を推定し、各辺に対応する非撮影画像領域の色を推定された色特性に応じて変更している。この例では、表示画像の左右辺は低輝度であるため、非撮影画像領域の左右の領域は高輝度に変更されている。一方、表示画像の上下辺は高輝度であるため、非撮影画像領域の上下領域は、低輝度のままである。
【００５６】
（５）上述の実施形態では、色特性推定部１２、色決定部１３はカメラＣのＤＳＰにより構成されていたが、これに限定されるものではない。例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＥＣＵとソフトウェアとにより構成しても構わない。
【００５７】
（６）上述の実施形態では、３種類の方法により表示画像の色特性を推定したが、これらを組み合わせることにより表示画像の色特性の推定を行っても構わない。例えば、実施例２のライトＬの状態に基づき表示画像の色特性を推定すると、トンネル通過直後にライトＬを消し忘れていた場合には、車両Ｖの周囲が明るいにも関わらず表示画像は低輝度であると推定され、非撮影画像領域は白等の高輝度色と決定される。このような弊害を防止するためには、ライトＬが点灯している場合に、実施例１の画素値に基づく色特性推定を実行する構成とすると好適である。この構成により、不要な色特性推定処理を回避すると共に、的確に表示画像の色特性を推定することができる。
【００５８】
（７）上述の実施形態では、非撮影画像領域は表示画像を囲む長方形状の枠形状としたが、これに限定されるものではなく、曲線や曲線と直線との組み合わせで構成される形状としても構わない。
【００５９】
（８）非撮影画像領域（背景等）は、監視者に注視領域を明示するために表示画像上に重畳表示される領域（表示画像をマスク処理した領域）であっても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、暗部等の低輝度画像を用いて監視する監視装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００６１】
Ａ：監視装置
Ｃ：カメラ
Ｄ：ディスプレイ
Ｄｆ：表示面
Ｌ：ライト
ＴＭ：日時取得部
Ｖ：車両
１０：撮像部
１１：表示画像生成部
１２：色特性推定部
１３：色決定部
１４：表示部
１５：照明状態取得部
１６：撮影日時取得部
２０：表示画像
２１：非撮影画像領域
【図１】
2010273209.tif 000003
【図２】
2010273209.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図３】
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【図８】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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