(57)【要約】【課題】本発明は、多視点の映像ファイルを対象として映像編集を行う場合に、その映像編集を効率的に行うことができるようにする新たな映像生成技術の提供を目的とする。【解決手段】まず最初に、各映像を撮影したカメラの位置関係を算出する。続いて、算出したカメラの位置関係を表すカメラのレイアウト情報をディスプレイに表示するとともに、そのレイアウト情報の表示に合わせて、各カメラの撮影した映像を、どのカメラが撮影したものかが分かる形でディスプレイに表示する。続いて、利用者から映像の視点情報の指定があると、その視点情報を入力して、その視点情報から見た映像を生成し、それをディスプレイに表示する。この構成に従って、利用者は、多視点映像の関係を迅速に把握できるようになるとともに、所望の視点からの映像を視聴できるようになることで、効率的な閲覧や編集が可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のカメラを用いて撮影された映像に基づいて、利用者の要求する視点から見た映像を生成して表示する映像生成装置であって、
各映像を撮影したカメラの位置関係を算出する算出手段と、
前記算出手段の算出したカメラの位置関係を表すカメラのレイアウト情報をディスプレイに表示するとともに、そのレイアウト情報の表示に合わせて、各カメラの撮影した映像を、どのカメラが撮影したものかが分かる形でディスプレイに表示する表示手段と、
前記表示手段の表示したカメラのレイアウト情報および映像の表示に応答して利用者から指定される映像の視点情報を入力する入力手段と、
前記入力手段の入力した視点情報から見た映像を生成して、それをディスプレイに表示する生成手段とを備えることを、
特徴とする映像生成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の映像生成装置において、
別のカメラを撮影しているカメラがあるのか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段が別のカメラを撮影しているカメラがあることを判定する場合に、その撮影側のカメラの撮影映像におけるその別のカメラの位置を特定する特定手段とを備え、
前記表示手段は、前記別のカメラの撮影した映像を、前記特定手段の特定した位置にあるカメラが撮影したものであることが分かる形でディスプレイに表示することを、
特徴とする映像生成装置。
【請求項３】
複数のカメラを用いて撮影された映像に基づいて、利用者の要求する視点から見た映像を生成して表示する映像生成装置が実行する映像生成方法であって、
各映像を撮影したカメラの位置関係を算出する過程と、
前記算出したカメラの位置関係を表すカメラのレイアウト情報をディスプレイに表示するとともに、そのレイアウト情報の表示に合わせて、各カメラの撮影した映像を、どのカメラが撮影したものかが分かる形でディスプレイに表示する過程と、
前記表示したカメラのレイアウト情報および映像の表示に応答して利用者から指定される映像の視点情報を入力する過程と、
前記入力した視点情報から見た映像を生成して、それをディスプレイに表示する過程とを備えることを、
特徴とする映像生成方法。
【請求項４】
請求項３に記載の映像生成方法において、
別のカメラを撮影しているカメラがあるのか否かを判定する過程と、
別のカメラを撮影しているカメラがあることを判定する場合に、その撮影側のカメラの撮影映像におけるその別のカメラの位置を特定する過程とを備え、
前記表示する過程では、前記別のカメラの撮影した映像を、前記特定した位置にあるカメラが撮影したものであることが分かる形でディスプレイに表示することを、
特徴とする映像生成方法。
【請求項５】
請求項１または２に記載の映像生成装置を構成する手段としてコンピュータを機能させるための映像生成プログラム。
【請求項６】
請求項１または２に記載の映像生成装置を構成する手段としてコンピュータを機能させるための映像生成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のカメラを用いて撮影された映像に基づいて、利用者の要求する視点から見た映像を生成して表示する映像生成装置およびその方法と、その映像生成装置の実現に用いられる映像生成プログラムおよびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体とに関する。
【０００２】
複数のカメラを用いて撮影された映像を使って１本の映像に編集することが行われている。この映像編集では、複数のカメラを用いて撮影された映像に基づいて、利用者の要求する視点から見た映像を生成して表示するという処理を行うことが要求されるので、この処理の実現にあたって、利用者が自分の望む映像を簡単に見ることができるようにすることで、この映像編集を効率的に行うことができるようにする必要がある。
【背景技術】
【０００３】
多視点の映像ファイルを編集対象として映像編集を行う場合、どの映像のどの区間を採用するのかを選択するシーン選択インタフェースと、選択した区間を時間的に並べて１本の映像を生成するインタフェースとから構成される映像編集システムが一般的である。
【０００４】
シーン選択インタフェースでは、映像ファイルを読み出すと、どのような映像が読み出されているかが分かるようにするために、映像のファイル名や代表画像などを利用者に提示し、これを受けて、利用者はファイル名や代表画像で編集対象となる映像を選択する。次に、選択した映像をタイムライン上に提示し、これを受けて、利用者はタイムライン上に指示することで必要なシーンを特定する。
【０００５】
このような処理を行うシーン選択インタフェースとして、映像監視システムや多地点でのライブ映像の配信などでよく用いられているように、マルチ画面により多視点映像を同時に再生して、利用者が選択した映像を大きく提示するという方法がある（例えば、非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】ＮＴＴコミュニケーションズ  ニュースリリース，『映像モニタリングサービス「ＯＣＮ for  モニタリング●ＲＥＣオプション」の提供および無料キャンペーンの実施について』、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.ntt.com/release/2006NEWS/0002/0209.html＞（平成１８年２月９日検索）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来技術のシーン選択インタフェースでは、多視点の映像ファイルを編集対象として映像編集を行う場合に、映像監視システムや多地点でのライブ映像の配信などでよく用いられているように、マルチ画面を使って、それらの多視点映像を同時に再生するようにしていた。
【０００８】
しかしながら、このような従来技術のシーン選択インタフェースでは、多視点映像の数が増えるにつれて各映像の関係を迅速に把握できなくなることから、映像を再生しながら内容把握に最適な映像に切り替えたりすることが難しく、これから映像編集を効率的に行うことが困難であるという問題がある。
【０００９】
さらに、従来技術のシーン選択インタフェースでは、マルチ画面により多視点映像を同時に再生するだけの処理を行っており、任意の視点を設定するようなことはできないことから、利用者が任意の視点から見た映像を視聴することができず、これから映像編集を効率的に行うことが困難であるという問題がある。
【００１０】
したがって、従来技術のシーン選択インタフェースでは、撮影対象をわかりやすく撮影するためには素材となる映像をどのように撮影するのかを事前に設計しておく必要があったり、撮影時に取り直したりする必要があるため、撮影に手間と時間がかかるという問題もあった。
【００１１】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであって、多視点の映像ファイルを編集対象として映像編集を行う場合に、その映像編集を効率的に行うことができるようにする新たな映像生成技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この目的を達成するために、本発明の映像生成装置は、複数のカメラを用いて撮影された映像に基づいて、利用者の要求する視点から見た映像を生成して表示する処理を行うものであり、この処理を実現するために、（１）各映像を撮影したカメラの位置関係を算出する算出手段と、（２）算出手段の算出したカメラの位置関係を表すカメラのレイアウト情報をディスプレイに表示するとともに、そのレイアウト情報の表示に合わせて、各カメラの撮影した映像を、どのカメラが撮影したものかが分かる形でディスプレイに表示する表示手段と、（３）表示手段の表示したカメラのレイアウト情報および映像の表示に応答して利用者から指定される映像の視点情報を入力する入力手段と、（４）入力手段の入力した視点情報から見た映像を生成して、それをディスプレイに表示する生成手段とを備えるように構成する。
【００１３】
この構成を採るときに、さらに、（５）別のカメラを撮影しているカメラがあるのか否かを判定する判定手段と、（６）判定手段が別のカメラを撮影しているカメラがあることを判定する場合に、その撮影側のカメラの撮影映像におけるその別のカメラの位置を特定する特定手段とを備えることがあり、この場合には、表示手段は、その別のカメラの撮影した映像を、特定手段の特定した位置にあるカメラが撮影したものであることが分かる形でディスプレイに表示するように処理する。
【００１４】
以上の各処理手段はコンピュータプログラムでも実現できるものであり、このコンピュータプログラムは、適当なコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して提供されたり、ネットワークを介して提供され、本発明を実施する際にインストールされてＣＰＵなどの制御手段上で動作することにより本発明を実現することになる。
【００１５】
このように構成される本発明の映像生成装置では、複数のカメラを用いて被写体を撮影するときに、まず最初に、各映像を撮影したカメラの位置関係を算出する。
【００１６】
例えば、各カメラの撮影した映像に対して幾何学的な対応関係をとる信号処理を施すことでカメラの位置関係を算出したり、各カメラの姿勢を検出する姿勢センサや各カメラの配置位置を検出する位置センサの検出値に基づいてカメラの位置関係を算出することで、各映像を撮影したカメラの位置関係を算出する。
【００１７】
続いて、算出したカメラの位置関係を表すカメラのレイアウト情報をディスプレイに表示するとともに、そのレイアウト情報の表示に合わせて、各カメラの撮影した映像を、どのカメラが撮影したものかが分かる形でディスプレイに表示する。
【００１８】
例えば、それらのカメラの配置位置を一つの平面上の位置で表すことで、カメラの位置関係を表すカメラのレイアウト情報をディスプレイに表示したり、それらのカメラの配置位置を２次元空間に記載する３次元座標軸上の位置で表すことで、カメラの位置関係を表すカメラのレイアウト情報をディスプレイに表示し、さらに、そのレイアウト情報の表示に合わせて、各カメラの撮影した映像を、どのカメラが撮影したものかが分かる形でディスプレイに表示する。
【００１９】
このとき、別のカメラを撮影しているカメラがあることを判定する場合には、その撮影側のカメラの撮影映像におけるその別のカメラの位置を特定して、その別のカメラの撮影した映像を、その特定した位置にあるカメラが撮影したものであることが分かる形でディスプレイに表示する。
【００２０】
この表示に応答して、利用者から映像の視点情報が指定されることになるので、続いて、利用者から映像の視点情報の指定があると、その指定される視点情報を入力する。
【００２１】
続いて、その入力した視点情報から見た映像を生成して、それをディスプレイに表示する。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、多視点の映像ファイルを編集対象として映像編集を行う場合に、カメラの位置関係に対応させて各カメラ映像が提示されるとともに、カメラの位置関係が提示された画面に、視聴したい映像の視点を直接指定できるようになり、これにより、利用者は、多視点映像の関係を迅速に把握できるようになるとともに、所望の視点からの映像を視聴できるようになることで、効率的な閲覧や編集が可能となる。
【００２３】
また、映像撮影時に様々な角度からの映像を取り込んでおくだけで、後から、任意の視点からの映像を視聴したり、視聴した映像を用いて編集映像を生成できるので、撮影に関する事前の設計や撮影時の取り直しを行う手間を省くことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の映像生成装置の装置構成図である。
【図２】本発明の映像生成装置の実行するフローチャートである。
【図３】本発明の処理対象となる多視点映像の一例である。
【図４】本発明の映像生成装置が提示する情報の説明図である。
【図５】本発明の映像生成装置の実行するフローチャートである。
【図６】本発明の処理対象となる多視点映像の一例である。
【図７】本発明の映像生成装置が提示する情報の説明図である。
【図８】本発明の映像生成装置が提示する情報の説明図である。
【図９】本発明の映像生成装置が提示する情報の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、実施の形態に従って本発明を詳細に説明する。
【００２６】
図１に、本発明を具備する映像生成装置１の装置構成の一例を図示する。
【００２７】
この図に示すように、本発明の映像生成装置１は、映像取得部１０、カメラ位置関係算出部１１、カメラ映像提示部１２、要求視点映像提示部１３、モニタ部１４およびコントローラー部１５から構成される。
【００２８】
次に、これらの各処理部について説明する。
【００２９】
映像取得部１０は、複数のカメラにより撮影される多視点映像を読み取り、その読み取った映像をカメラ位置関係算出部１１とカメラ映像提示部１２と要求視点映像提示部１３とに出力する。
【００３０】
カメラ位置関係算出部１１は、映像取得部１０から受け取った多視点映像から、各映像を撮影したカメラの位置関係（カメラの配置位置および姿勢）を算出して、その求めたカメラ位置関係をカメラ映像提示部１２に出力する．
ここで、２つのカメラの位置関係を求める方法として、各カメラで撮影した２枚の画像からエピポーラ幾何に基づいて求める方法がある。
【００３１】
この方法では、まず、画像から顕著な特徴点を抽出して、画像間で特徴点の対応をとる。次に、特徴点の画像上の位置とカメラ姿勢に関する幾何学的関係であるエピポーラ幾何を用いてカメラ姿勢を推定する。代表的な推定法として８点法がある。８点法では、下記の参考文献１に記載されるように、画像１および画像２上の特徴点の位置とカメラ姿勢との間に成り立つ関係式を８個以上の特徴点について並べた連立方程式を解いてカメラ姿勢を求める。
【００３２】
参考文献１：Hartley, R.I.; In defense of the eight-point algorithm, IEEE Trans              actions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Volume 19, I              ssue 6, pp.580-593, 1997. 
その他に、カメラの位置関係を求める方法として、カメラに姿勢センサや位置センサを装着しておくことで、各カメラの位置や姿勢を映像と一緒に出力するようにしておき、これらのセンサデータからカメラの位置関係を求める方法も有効である。
【００３３】
カメラ映像提示部１２は、カメラ位置関係算出部１１からカメラ位置関係を受け取ると、記憶しておいた所定のルールに基づいて、カメラ位置関係がわかるようにカメラを配置し、さらに、各カメラに対応させて撮影映像を提示した利用者への提示情報を生成して、その生成した提示情報を要求視点映像提示部１３とモニタ部１４とに出力する。
【００３４】
すなわち、カメラ映像提示部１２は、カメラ位置関係がわかるようにするカメラのレイアウト情報を提示するとともに、各カメラの撮影した映像をどのカメラが撮影したものかが分かる形で提示する利用者への提示情報を生成して、その生成した提示情報を要求視点映像提示部１３とモニタ部１４とに出力するのである。
【００３５】
要求視点映像提示部１３は、コントローラー部１５から、要求された映像の視点を受け付けると、カメラ映像提示部１２から受け取ったカメラの配置情報を参照することで要求された視点を特定して、その特定した視点からの映像を生成する。そして、生成した映像をモニタ部１４に出力する。
【００３６】
このとき、要求された視点が多視点映像を撮影したカメラのいずれかを指示している場合には、そのカメラ映像を選択すればよい。また、要求された視点が仮想的な視点になる場合には、例えば、下記の参考文献２に記載されるＶiew Ｍorphing の技術を適用して視点変換映像を生成すればよい。
【００３７】
参考文献２：Steven M. Seitz, Charles R. Dyer, View morphing, Proceedings of th              e 23rd annual conference on Computer graphics and interactive tech              niques, p.21-30, August 1996. 
モニタ部１４は、例えば液晶ディスプレイで構成されて、カメラ映像提示部１２からカメラの配置とカメラ映像とで構成される提示情報を受け取ると、その受け取った提示情報を利用者に提示する。また、要求視点映像提示部１３から映像を受け取ると、その受け取った映像を利用者に提示する。
【００３８】
コントローラー部１５は、利用者の要求する映像視点を受け付け、その受け付けた視点を要求視点映像提示部１３に出力する。
【００３９】
図２に、このように構成される本発明の映像生成装置１の実行するフローチャートを図示する。
【００４０】
次に、このフローチャートに従って、本発明により実行される多視点映像の閲覧や編集を行う処理手順について説明する。
【００４１】
ここで、以下では、熟練技能などの技能伝承を行うために、熟練者の作業を見学している複数の人の視点映像を用いて熟練技能に関する教材映像を作成することを想定しており、図３に示すように、熟練技能の実演模様を４人の見学者の頭部に装着した４台のカメラＣ１〜Ｃ４を用いて撮影することを想定している。
【００４２】
本発明の映像生成装置１は、図２のフローチャートに示すように、まず最初に、ステップＳ１０１で、編集対象となる多視点映像を読み取る。図３の例で説明するならば、映像取得部１０により、４台のカメラＣ１〜Ｃ４により撮影された４人の見学者の視点映像を読み取るのである。
【００４３】
続いて、ステップＳ１０２で、映像を撮影したカメラの位置関係を算出する。図３の例で説明するならば、カメラ位置関係算出部１１により、４つの映像を撮影した４台のカメラＣ１〜Ｃ４の位置関係を求めるのである。
【００４４】
続いて、ステップＳ１０３で、カメラ映像提示部１２により、カメラの位置関係がわかるようなカメラ配置情報とカメラ映像とをモニタ部１４に提示する。このとき、例えば引出し線などを使って、各カメラの撮影した映像を、どのカメラが撮影したものかが分かる形でモニタ部１４に提示する。
【００４５】
図４に、その提示例を示す。ここで、図４では、利用者に提示する情報を生成するための所定のルールとして、カメラ位置関係算出部１１で求めた実空間（3 次元）での各カメラ中心位置までの距離が最小となる平面を求めて、各カメラの実空間での位置をその平面に投影した場合の例を示している。
【００４６】
このような平面については、図５のフローチャートにより求めることができる。すなわち、まず最初に、ステップＳ２０１で、全ての３台のカメラの組み合わせについて処理を行ったのか否かを判断して、全ての３台のカメラの組み合わせについて処理を行っていないことを判断するときには、ステップＳ２０２に進んで、未処理の３台のカメラの組み合わせの中から、１つの組み合わせを選択する。続いて、ステップＳ２０３で、その選択した３台のカメラの規定する平面を設定し、続くステップＳ２０４で、その設定した平面と残りのカメラとの間の距離を算出して、その算出値の総和を求めてから、ステップＳ２０１の処理に戻る。そして、ステップＳ２０１で、全ての３台のカメラの組み合わせについて処理を行ったことを判断すると、ステップＳ２０５に進んで、ステップＳ２０３で設定した各平面について求めた距離総和値の中から最小値を示す距離総和値を特定して、その特定した距離総和値を持つ平面をモニタ部１４に表示する平面として決定することで、図４に示すような平面を求めることができるのである。
【００４７】
なお、図４では、図３に示すように、熟練者が大地に水平な平面上で作業をしているときに、頭部にカメラを装着した４人の見学者がその作業を例えば３ｍ上から見学していることを想定していて、それに応じて、カメラ位置関係算出部１１で求めた実空間（3 次元）での各カメラ中心位置までの距離が最小となる平面として、大地に水平な平面が求められたことを想定している。
【００４８】
図２のフローチャートのステップＳ１０３において、このような形でカメラ映像を提示する場合に、あるカメラ映像に撮影されている人物からの視点映像も取得できている場合がある。
【００４９】
例えば、図６に示すように、カメラＣ１〜Ｃ３を装着する見学者３人とカメラＣ４を装着する作業者１人の視点映像を撮影した場合において、カメラＣ３を装着する見学者の撮影した映像の中に、カメラＣ４で映像を撮影している作業者が撮影されていることがある。
【００５０】
このような場合には、図７に示すように、カメラＣ４の撮影した映像がカメラＣ３の撮影した映像の中に映っている作業者の撮影した映像であることが分かる形で、カメラＣ４の撮影した映像をモニタ部１４に提示するように処理する。
【００５１】
ここで、カメラＣ３の映像におけるカメラＣ４の位置については、カメラＣ３とカメラＣ４の位置関係から、カメラＣ３の映像にカメラＣ４が映っていると判定され、予め記憶しておいたカメラＣ３の画角と合わせて、その位置を求めることができる。
【００５２】
なお、このような場合におけるカメラの位置関係については、位置や姿勢に関するセンサをカメラに装着することで容易に計測可能である。また、カメラの位置関係および画角からカメラＣ３の映像におけるカメラＣ４の位置を求めるのではなくて、カメラＣ３の映像を画像処理することで、その映像に映っているカメラＣ４の位置を求めることも可能である。
【００５３】
図７に示すような形で情報を提示することで、利用者は、カメラＣ３の映像において作業者が被写体として映っており、その作業者の視点映像がカメラＣ４の映像であることがすぐに把握できるようになる。
【００５４】
このようにして、図２のフローチャートのステップＳ１０３で、カメラの位置関係およびどのカメラが撮影したのかがわかるような形でカメラ配置情報およびカメラ映像をモニタ部１４に提示すると、利用者は、コントローラー部１５を介して、視聴したい映像視点を指定して、その視点から見た映像の提示を要求する。
【００５５】
これから、続いて、ステップＳ１０４で、コントローラー部１５により、利用者の視聴したい映像視点の要求を受け付ける。
【００５６】
視聴したい映像の視点を受け付ける方法として、例えば、図４のカメラ配置情報の提示画面において、利用者に対して、マウスなどのクリックで所望の視点を指示させるようにすればよい。ここで、視点の指示の方法として、視点の位置を指示させるだけで、カメラの方向についてはカメラＣ１からカメラＣ４に基づき被写体を中央に映す方向に自動設定するという方法を用いてもよいし、そのような自動設定に依らずに、カメラ配置情報の提示画面に、矢印などで視点と視点からカメラの方向とを指示させるようにするという方法を用いてもよい。
【００５７】
続いて、ステップＳ１０５で、要求視点映像提示部１３により、要求された視点からの映像を生成して、その生成した映像をモニタ部１４に提示する。
【００５８】
図８に、利用者が熟練技能の作業の様子を真上から見たときの映像を要求し、それに応答して再生した場合の例を図示する。
【００５９】
続いて、ステップＳ１０６で、利用者から処理の終了要求を受け付けた場合には、処理を終了する。一方、利用者から処理の終了を受け付けない場合には、ステップＳ１０４の処理に戻り、新たな映像を提示するための視点の要求を受け付ける。
【００６０】
このようにして、ステップＳ１０４とステップＳ１０５の処理を繰り返すことで、利用者が要求する任意の視点映像を視聴しながら、熟練技術を習得するような映像閲覧モードが実現できる。また、利用者の指示した視点での映像再生の履歴を記録しておけば編集映像の制作も実現できる。
【００６１】
編集映像の制作においては、ステップＳ１０３で、映像の撮影視点を連続的に変更するカメラワークとしての視点変換と、別の視点映像に不連続に切り替えるカット編集としての視点変換の各要求を受け付けるようにすることが有効である。
【００６２】
それらの操作の一例として、例えば、提示させたい映像の撮影視点をマウス位置で指示し、マウスの右ボタンが押下されているときには、その視点からの映像提示要求が有効であると判定すればよい。このとき、例えば、マウスの右ボタンを押しながらマウス位置を変えた場合にはカメラワークとしての視点変換、マウスを所望の位置に移動させた後で右ボタンを押下する操作を行った場合はカット編集としての視点変換になる。
【００６３】
さらに、映像撮影時に見学者が動く場合には、ステップＳ１０２とステップＳ１０３の処理を随時実行することで、映像の再生シーンに合わせてモニタ部１４に提示するカメラ配置情報を変化させれば、利用者は、より効率的に見たい視点を指示することができるようになる。
【００６４】
図示実施形態例に従って本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６５】
例えば、実施形態例では、ステップＳ１０３において、カメラ配置情報とカメラ映像とをモニタ部１４に提示するときに、利用者に提示する情報を生成するための所定のルールとして、図４に示すように、各カメラ中心位置までの距離が最小となる平面を求めて、各カメラの実空間での位置をその平面に投影することで説明しているが、本発明はこのような提示形態に限られるものではなくて、例えば、図９に示すように、各カメラの配置位置を２次元空間に記載する３次元座標軸上の位置で表すようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、多視点の映像ファイルを対象として映像編集を行う場合に適用されるものであり、本発明を適用することにより、この映像編集を効率的に行うことができるようになる。
【符号の説明】
【００６７】
１    映像生成装置
１０  映像取得部
１１  カメラ位置関係算出部
１２  カメラ映像提示部
１３  要求視点映像提示部
１４  モニタ部
１５  コントローラー部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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