(57)【要約】      （修正有）【課題】水田等の圃場の作業残隅部の畦成形作業を走行機を後進させて行うような熟練を要する作業機ではなく、制御装置や制御プログラムが簡易で操作が簡単であるとともに、全体の製造コストを低くできる畦成形機の提供。【解決手段】走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する非平行走行畦成形作業が行える制御部を有し、非平行走行畦成形作業時は、畦成形作業部４に畦成形作業部４の進行方向の変位量を検知する検知手段６が設けられていて、変位量に基づき第２水平回動手段を作動させて畦成形作業部４の進行方向を一定方向とする制御を行うとともに、第１水平回動手段はフリー状態と固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行う制御のみにより制御されて畦成形作業を行う畦成形機による。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタ等の走行機に装着される装着フレームと、盛土部及び成畦部とを有する畦成形作業部を具備し、トラクタ等の走行機に装着され作業する畦成形機において、
装着フレームから後方へ延設され、装着フレームに対し第１水平回動軸を回動中心に第１水平回動手段によって水平回動自在に設けられた支持フレームと、該支持フレームの後端部には、第２水平回動軸を中心に第２水平回動手段による回動によって水平方向に回動可能である前記畦成形作業部が設けられていて、畦成形作業部を走行機の側方にオフセットさせて畦と平行に走行機を走行させ畦成形作業を行うことが可能であるとともに、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する非平行走行畦成形作業が行える制御部を有し、
非平行走行畦成形作業時は、畦成形作業部に畦成形作業部の進行方向の変位量を検知する検知手段が設けられていて、該変位量に基づき制御部が第２水平回動手段を作動させて畦成形作業部の進行方向を一定方向とする制御を行うとともに、第１回動手段はフリー状態と固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行う制御のみにより制御されて畦成形作業を行うことを特徴とした畦成形機。
【請求項２】
畦成形作業部の進行方向の変位量を検知する検知手段は、畦成形作業部に設けた左右方向に回動するセンサーアームと、該センサーアームの回動量を検出するセンサーと、センサーアームの後端に設けられ畦成形作業時に圃場面に接地して進行方向と直交する水平方向に回転軸を有した接地輪で構成されていることを特徴とした請求項１に記載の畦成形機。
【請求項３】
走行機を停止して第１水平回動軸を回動中心として支持フレームを回動させるとともに、
畦成形作業部の進行方向を一定方向とする制御を行い、畦成形作業部を第２水平回動軸を回動中心として回動させ畦成形作業を行うことが可能であることを特徴とした請求項１または請求項２記載の畦成形機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラクタ等の走行機に連結されて牽引され水田等の畦成形作業を行う畦成形機に関する。詳細には、水田の畦成形を圃場の直線部から圃場の隅部までの畦成形を安定して行うことのできる畦成形機に関する。
【背景技術】
【０００２】
水田等の圃場の畦成形作業において、トラクタ等の走行機に連結されて、走行機の進行方向に沿って進行し畦成形作業を行う畦成形機は、様々な形態が知られている。従来技術としては、畦成形機が走行機の進行方向に対して側方にオフセットした位置で作業する畦成形機や、走行機の進行方向に対して水平方向に１８０度回転する畦成形機などが公知である。
【０００３】
水田等の畦成形においてトラクタに連結して作業部を後側方に位置させた畦成形作業では、作業部はトラクタの側方後部にあるためトラクタが直線的に行き止まりになる圃場隅部になるとトラクタ前方部から作業部までの間が連続的に畦成形作業はできなかった。そのため残りの隅部の畦成形作業としては、畦成形作業部をトラクタ進行方向に対して１８０度角水平方向に回動させ、更にトラクタも前後１８０度回転させて方向転換した後、トラクタを後進させて残りの隅部の畦成形作業を行っていた（従来技術１）。
【０００４】
また、作業機が走行機の進行方向に対して側方にオフセットした位置で作業する作業機としては、以下のような公知例がある。特開２００４−２５４５２２号公報（従来技術２）には、「オフセット作業方法」として、「走行機体にオフセット作業が行えるように装着された作業機による作業方法であって、作業機は水平面内での回動及び移動の自由度を有し、作業機自体の直進性を維持しながら、走行機体が圃場を走行しつつ作業を行う作業部分から走行機体が旋回する圃場隅部分までの仕上げ作業を行う。作業機は、走行機体から見て少なくとも２以上の水平回動、あるいは水平移動と水平回動の自由度を有し、直進性を制御し、前作業跡を基準に行う作業装置、作業機自身の回動変位量を基準に行う作業装置などを備えている。」が開示されている。
【０００５】
更に、特開２００４−２６７０１２号公報（従来技術３）には、「オフセット作業機」として「作業部のオフセット位置を調整自在にしたオフセット位置調整機構と、作業部の作業方向を回動調整自在にした作業方向調整機構と、作業部と作業部によって作業がなされる基準作業線との位置関係を検出する検出部と、検出部からの検出信号に基いてオフセット位置調整機構を動作させて作業部のオフセット位置を調整すると共に作業方向調整機構を動作させて作業部の作業方向を調整する制御手段とを備え、作業部の作業位置と作業方向を基準作業線に沿うように制御する」作業機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２５４５２２号公報（従来技術２）
【特許文献２】特開２００４−２６７０１２号公報（従来技術３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来技術１のように水田等の圃場の作業残隅部の作業処理を行うために、トラクタ進行方向に対して作業部を１８０度角水平方向に回動させ、更にトラクタも前後１８０度回転させて方向転換した後、トラクタを後進させるという複数の面倒な作業を行わなければならないという問題があった。特に、トラクタを後進させて残隅部の作業処理を行う場合は、作業者は後方を見ながらトラクタの後進操作を行うため運転技術や作業などに熟練を要するという課題があり、誰でもが容易に作業を行い難いという課題があった。
【０００８】
従来技術２乃至３に係る作業機は、水田等の圃場の作業残隅部の畦成形作業を走行機を走行、旋回させて行うことのできる作業機であるが、２以上の水平回動、あるいは水平移動と水平回動の自由度部からの信号を受けてそれぞれ比較しながらそれぞれの姿勢制御を行う必要がある等の、制御装置や制御プログラムが複雑で操作が難しいとともに、全体の製造コストが嵩む問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために、トラクタ等の走行機に装着される装着フレームと、盛土部及び成畦部とを有する畦成形作業部を具備し、トラクタ等の走行機に装着され作業する畦成形機において、装着フレームから後方へ延設され、装着フレームに対し第１水平回動軸を回動中心に第１水平回動手段によって水平回動自在に設けられた支持フレームと、該支持フレームの後端部には、第２水平回動軸を中心に第２水平回動手段による回動によって水平方向に回動可能である前記畦成形作業部が設けられていて、畦成形作業部を走行機の側方にオフセットさせて畦と平行に走行機を走行させ畦成形作業を行うことが可能であるとともに、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する非平行走行畦成形作業が行える制御部を有し、非平行走行畦成形作業時は、畦成形作業部に畦成形作業部の進行方向の変位量を検知する検知手段が設けられていて、該変位量に基づき制御部が第２水平回動手段を作動させて畦成形作業部の進行方向を一定方向とする制御を行うとともに、第１回動手段はフリー状態と固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行う制御のみにより制御されて畦成形作業を行うことを特徴とした畦成形機を提案する。
【００１０】
また、畦成形作業部の進行方向の変位量を検知する検知手段は、畦成形作業部に設けた左右方向に回動するセンサーアームと、該センサーアームの回動量を検出するセンサーと、センサーアームの後端に設けられ畦成形作業時に圃場面に接地して進行方向と直交する水平方向に回転軸を有した接地輪で構成されている０００９欄に記載の畦成形機を提案する。
【００１１】
更に、走行機を停止して第１水平回動軸を回動中心として支持フレームを回動させるとともに、畦成形作業部の進行方向を一定方向とする制御を行い、畦成形作業部を第２水平回動軸を回動中心として回動させ畦成形作業を行うことが可能である０００９乃至００１０欄に記載の畦成形機を提案する。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、支持フレームが装着フレームに対して水平方向に回動する第１水平回動軸と、畦成形作業部が支持フレームに対して水平方向に回動する第２水平回動軸との２つの水平回動軸があり、それぞれ制御部により独立して制御される。そのため、畦成形作業部を走行機の側方にオフセットさせ、畦と平行に走行機を走行させ畦成形作業を行うことが可能であるとともに、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する非平行走行畦成形作業を行うことが可能であるため、圃場隅部の畦成形作業が、走行機の直線走行から旋回走行の連続走行作業によって従来より更に隅部に近い位置まで堅固な畦を成形することが可能となった。
【００１３】
また、非平行走行畦成形作業時は、畦成形作業部に畦成形作業部の進行方向の変位量を検知する検知手段が設けられていて、この検知変位量に基づき制御部が第２水平回動手段を作動させて畦成形作業部の進行方向を一定方向とする制御を行うとともに、第１回動手段はフリー状態と固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行う制御のみにより制御されて畦成形作業を行うため、作業時常に２つ以上の回動部の変位量を検知し、それを比較しながら２つ以上の回動手段を常に正確に作動させる制御に比べ、それぞれ独立した制御を行えばよいため制御部を簡素化可能であり、製造コストの低減が可能であり、メンテナンスも容易になる。
【００１４】
さらに、畦成形作業部の進行方向の変位量を検知する検知手段は、畦成形作業部に設けた左右方向に回動するセンサーアームと、センサーアームの回動量を検出するセンサーと、センサーアームの後端に設けられ畦成形作業時に圃場面に接地して進行方向と直交する水平方向に回転軸を有した接地輪で構成されていることにより、接地輪が畦成形作業部の進行している方向に常に向いた状態となるため、直進作業から非平行走行畦成形作業へ移行する直前のセンサーアームの位置を基準に、畦成形作業部の向きの変位量を検知して変位量分第２水平回動手段を作動させ畦成形作業部を戻せばよいため、簡易な構成で容易に制御調整が可能となる。
【００１５】
更にまた、走行機を停止して第１水平回動軸を回動中心として支持フレームを回動させるとともに、畦成形作業部の進行方向を一定方向とする制御を行い、畦成形作業部を第２水平回動軸を回動中心として回動させ畦成形作業を行うことが可能であるため、走行機が旋回動作しながら作業できる範囲から更に残隅部の処理作業が可能となるとともに、様々な作業条件に対応した応用作業が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明を実施した畦成形機の側面図
【図２】本発明を実施した畦成形機の平面図
【図３】検知手段部の要部断面側面図
【図４】圃場隅部の畦成形作業説明図
【図５】制御部のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明を実施した畦成形機の側面図、図２は本発明を実施した畦成形機の平面図、図３は検知手段部の要部断面側面図、図４は圃場隅部の畦成形作業説明図、図５は制御部のフローチャートを示したものである。
【００１８】
図１は、本発明を実施した畦成形機をトラクタへ装着した状態を示したもので、トラクタ１後部の左右一対のロアーリンク１２と中央上方に設けたトップリンク１０とからなる３点リンクヒッチ機構に、これらを定型化する連結枠２（クイックカプラー又はオートヒッチと称される）を前記ロアーリンク１２に水平方向に設けたロアーリンクピン１３と前記トップリンク１０に同じく水平方向に設けたトップリンクピン１１をそれぞれ挿入して取り付け、畦成形機の装着フレーム３前方に設けた左右一対のロアーピン２０と該中央上方に設けたトップマスト３０の前端部に設けたアッパーピン２２に前記連結枠２の係合部を係合させ連結される。
【００１９】
連結手順は、先ず連結枠２上方のフックを前記トップマスト３０のアッパーピン２２に係合させ、トラクタの３点リンク機構を上昇させこれに連結された連結枠２を上昇させると、前記畦成形機側のロアーピン２０が連結枠２側に引き寄せられ連結枠２の下部の係合部と係合し連結される。下部の係合部は、連結枠２に設けたフック２１をロアーピン２０に引掛けて外れ防止をする。
【００２０】
図２は連結枠２を外した状態の平面視の本発明の畦成形機を示したもので、トップマスト３０やロアーピン２０は、装着フレーム３の前方に突設されて設けられていて、装着フレーム３から後方へ延設され、装着フレーム３に対し第１水平回動軸５１を回動中心に第１水平回動手段５０、この実施形態では旋回シリンダ５０１によって後方側を水平回動自在に設けられた支持フレーム５と、支持フレーム５の後端側に設けられた第２水平回動軸５３を中心に、第２水平回動手段の回動シリンダ５２１によって水平方向に回動可能である畦成形作業部４と、第１水平回動手段５０と第２水平回動手段５２とをそれぞれ制御する制御部(図示せず)と、畦成形作業部４に設けられ畦成形作業部４の進行方向の変位量を検知する検知手段６を有する。
【００２１】
畦成形作業部４の駆動は、トラクタ１から装着フレーム３前方に突設された入力軸３１にユニバーサルジョイント（図示せず）を連結して動力が伝達され、さらに装着フレーム３側と畦成形作業部４側との間に連結されたユニバーサルジョイント７により動力が伝達され駆動される。
【００２２】
この発明の１つの実施形態である畦成形機は、畦成形作業部４をトラクタ１の側方にオフセットさせ、畦Ｒと平行にトラクタ１を走行させ畦成形作業を行うことが可能であるとともに、トラクタ１が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦Ｒを成形する非平行走行畦成形作業を行うことが可能である。更に、トラクタ１を停止して支持フレーム５を旋回シリンダ５０１により回動させながら畦成形作業を行うことが可能である。
【００２３】
畦成形作業部４は、作業進行方向前方側に設けられる盛土部４０と、盛土部４０の後方側に設けられる成畦部４１とからなる。盛土部４０は、掘削爪４０１を多数放射状に設けたローター軸を回転させ、旧畦の一部と圃場面の一部を掘削しながら旧畦上に土を盛上げ、盛上げられた土は後方に位置する成畦部４１により新畦に成形される。成畦部４１は畦斜面成形用の円錐面を有するディスク４１１と畦上面成形用の円筒面を有する上面ローラ４１３を有し、これをトラクタ１の進行速度より速い速度で進行方向に回転させ畦を成形する。
【００２４】
装着フレーム３の後方には、垂直方向に設けた第１水平回動軸５１が設けてあり、これを中心に水平回動可能に後方側に延設された支持フレーム５が設けられている。さらに支持フレーム５の回動外端側には垂直方向に設けた第２水平回動軸５３が設けてあり、これを中心に畦成形作業部４が水平回動可能に設けられている。
【００２５】
支持フレーム５の回動は、装着フレーム３と支持フレーム５とにそれぞれ端部を水平回動自在に連結された第１水平回動手段である旋回シリンダ５０１の伸縮により行われる。また、畦成形作業部４を水平回動させる第２水平回動手段は、一端を支持フレーム５に水平回動自在に設けられたプレート状の回動アーム５２２と、回動アーム５２２の回動外端側と支持フレーム５とにそれぞれ端部を水平回動自在に連結された回動シリンダ５２１と、プレート状の回動アーム５２２に設けた水平方向のガイド穴５２３に嵌合する畦成形作業部４側に保持された係合ピン５２４で構成されている。
【００２６】
係合ピン５２４は、平面視において畦成形作業部４の回動中心である第２水平回動軸５３と離間して設けられていて、回動シリンダ５２１を伸縮させると、これに連結された回動アーム５２２が第２水平回動軸近傍の第１水平回動軸寄りに設けられた回動軸を中心に水平回動を行い、回動アーム５２２に設けたガイド穴５２３に嵌合した係合ピン５２４が回動され、係合ピン５２４を保持している畦成形作業部４が第２水平回動軸５３を中心に回動される。
【００２７】
畦成形作業部４には、畦成形作業部４の進行方向の変位量を検知する検知手段６が設けられていて、検知手段６は畦成形作業部４下方に位置して設けられている。検知手段６は、畦成形作業部４下方の垂直方向に設けた左右回動軸６７と、これに嵌合して水平回動する左右回動ボス６８と、左右回動ボス６８に設けた水平方向の上下回動軸６６を中心に上下に回動自在に回動外端側を後方斜め下方にして設けられたセンサーアーム６０と、センサーアーム６０の回動外端に水平方向の回転軸６２を中心に回転自在に設けられた接地輪６３と、接地輪６３を上下回動軸６６を中心に下方に付勢するスプリング６４と、スプリング６４を保持しているガイド棒６５と、左右回動軸６７と同軸上に設けられて左右回動ボス６８の回動角を検知するセンサー６１で構成されている。
【００２８】
ガイド棒６５は、ガイド棒６５の一端を左右回動ボス６８のセンサーアーム６０下方に位置する回動軸を中心に上下回動自在に設けられているとともに、センサーアーム６０の上下回動軸６６と回転軸６２の間に設けたガイド穴に挿入されセンサーアーム６０と略直交して設けられていて、センサーアーム６０の上方側の突設部にはスプリング６４が挿入されガイド棒６５端部側に設けた調整穴に挿入された固定ピンで抜け止めがされている。これにより、センサーアーム６０が下方に付勢され接地輪６３が下方に常に付勢された状態となる。接地輪６３は円板状を呈していて作業時に外周部は圃場面に刺さり込み、畦成形作業部４が進行すると左右回動軸６７に牽引された状態のキャスター状となり、常に進行方向に向いて回転する。このため、畦成形作業部４が基準とする向きの位置からのずれ角を左右回動ボス６８の回動量から左右回動軸６７に固定されたセンサー６１が検知することができる。
【００２９】
畦成形作業部４の成畦部４１の内側には、略進行方向に回転自在の円板状の抵抗輪４１２が設けてあり、抵抗輪４１２の外周は作業時圃場面に刺さり込み、成畦部４１の畦成形時の押し付け反力を受け止める役目を行う。
【００３０】
制御部は、畦成形作業部４をトラクタ１の側方にオフセットさせ、畦Ｒと平行にトラクタ１を走行させ直線状の畦成形作業を行う場合の標準作業モードと、トラクタ１が畦Ｒから離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦Ｒを成形する非平行走行畦成形作業を行う旋回作業モードと、トラクタ１を停止して畦成形作業部４をトラクタ１後方において略機幅方向に移動させて畦成形作業を行う後方作業モードとを有している。
【００３１】
制御部は、標準作業モードの場合、畦成形作業部４を第１水平回動手段５０である旋回シリンダ５０１と、第２水平回動手段の回動シリンダ５２１とを予め設定された標準作業位置に固定して作業を行うようにプログラミングされている。第１水平回動軸５１部と第２水平回動軸５３部には、その回動角を検知するポテンショメータ(図示せず)が設けてあり、標準作業位置の支持フレーム５の位置と畦成形作業部４の位置を制御部は検知して記憶可能である。
【００３２】
制御部は、旋回作業モードの場合、支持フレーム５を回動させる旋回シリンダ５０１をフリー状態と固定状態とを交互に予め設定した実行時間で繰り返し行うとともに、畦成形作業部４を回動させる回動シリンダ５２１を、畦成形作業部４の検知手段６により検知した畦成形作業部４の進行方向の変位量と基準位置とを比較して基準位置に戻す方向に常に作動させるようにプログラミングされている。
【００３３】
制御部は、後方作業モードの場合、トラクタ１を停止して支持フレーム５を第１水平回動手段５０を伸長させて回動させ、検知手段６の情報に基づき畦成形作業部４の進行方向の変位量を基準位置に戻す方向に第２水平回動手段５２を常に作動させるようにプログラミングされている。
【００３４】
この発明の実施形態である第１水平回動手段５０及び第２水平回動手段５２は、油圧ポンプや油圧バルブ等を介して行なわれるが、この作動の制御はトラクタ１の運転席から操作できる制御部(図示せず)によって自動操作又は遠隔操作する。
【００３５】
次にこの発明の実施形態である畦成形機の作動について図４と図５のフローチャートに基いて説明する。制御部が標準作業モードの場合、畦成形作業部４は第２水平動回動手段５２と第１水平回動手段５０を予め設定された標準作業位置に固定してトラクタ１に牽引されトラクタ１の走行方向と平行に畦を成形する。図４の（ａ）は標準作業モードから旋回作業モードに移行する直前の状態を示したものである。
【００３６】
旋回作業モードで作業を行うことにより、圃場隅部のトラクタ１が直線的に行き止まりになる圃場隅部のトラクタ前方部から作業部までの間が連続的に畦成形作業を行うことが可能となる。標準作業モードから残りの隅部の畦成形作業は、図４の（ａ）の状態から運転者は旋回スイッチを押してＯＮ状態にするとともにトラクタ１を左にハンドルをきり畦Ｒから離れる方向に曲がり始める。図４の（ｂ）は旋回途中の状態を示したものである。
【００３７】
図５に示すフローチャートに従って制御部の旋回作業モードの状態を以下に説明する。旋回スイッチが押されてＯＮ状態となると、旋回スイッチがＯＦＦ状態か支持フレーム３が回動できる終端位置とならない限り、旋回シリンダ５０１がフリー状態と固定状態を交互に繰り返す動作を行う。本実施例においては旋回シリンダ５０１がフリー状態を１秒、固定状態を０．７秒交互に繰り返し動作する。また、畦成形作業部４に設けた検知手段６は、旋回スイッチが押された時の接地輪６３の向きを基準位置として検出するとともに、基準位置から畦成形作業部４が左右に回動した回動角を常に検出して基準位置に戻す方向に第２水平回動手段５２を作動させ、トラクタ１が旋回し始めたときの畦成形作業部４の方向を常に維持するように制御する。本実施例においては、戻す方向に回動シリンダ５２１を０．６秒動作させた後にセンサー基準位置からの回動角を再び検出して基準位置に戻す方向に常に第２水平回動手段５２を作動させる制御を繰り返すことで方向を維持させる。旋回シリンダ５０１がフリー状態と固定状態を交互に繰り返す動作を行うことにより、トラクタ１の旋回による牽引力を畦成形作業部４の直進方向の分力又は畦側に成畦部４５を押し付ける方向の分力に多く分散させることができるため、畦成形作業部４の前進が滞りなくスムーズにおこなわれるとともに、堅固な畦を成形できる。
【００３８】
また、後方作業モードの場合、畦成形作業部４をトラクタ１後方に位置させるとともに畦の方向に向かせ、第１水平回動手段５０を一定回動させ、第２水平回動手段５２を前記旋回作業モードと同じく検知手段６の情報に基づき畦成形作業部４を制御して作業が行われる。図４の（ｃ）は、旋回作業モードで作業が行えなかった隅部の残部をさらに後方作業モードで行う状態を示したものである。後方作業モードは、旋回作業モードから連続させて行えるようにプログラミングされても良い。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
この発明は、水田等の矩形の圃場において、その周囲に設ける畦の成形作業を行う場合に利用できる。特に、水田等の矩形の圃場の隅部を角部まで直線状に未作業部分がなく形成可能で、非常に容易かつ短時間に畦成形作業を行うことができるため作業効率が高く利用可能性が高い。
【符号の説明】
【００４０】
１      トラクタ
１０  トップリンク
１１  トップリンクピン
１２  ロアーリンク
１３  ロアーリンクピン
２      連結枠
２０  ロアーピン
２１  フック
２２  アッパーピン
３      装着フレーム
３０  トップマスト
３１  入力軸
４      畦成形作業部
４０  盛土部
４０１  掘削爪
４１  成畦部
４１１  ディスク
４１２  抵抗輪
４１３  上面ローラ
５      支持フレーム
５０  第１水平回動手段
５０１  旋回シリンダ
５１  第１水平回動軸
５２  第２水平回動手段
５２１  回動シリンダ
５２２  回動アーム
５２３  ガイド穴
５２４  係合ピン
５３  第２水平回動軸
６      検知手段
６０  センサーアーム
６１  センサー
６２  回転軸
６３  接地輪
６４  スプリング
６５  ガイド棒
６６  上下回動軸
６７  左右回動軸
６８  左右回動ボス
７      ユニバーサルジョイント
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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