(57)【要約】【課題】１台のレーダ装置で各種用途に対応することを課題とする。【解決手段】レーダ装置は、ビームを輻射するアンテナと、アンテナによって輻射されることで入射されたビームの進行方向を屈折して屈折後のビームを出射する誘電体レンズとを備える。誘電体レンズは、アンテナによってビームが輻射される方向にアンテナと所定の距離を挟んで設置される。また、レーダ装置は、アンテナと誘電体レンズとが搭載された車両について、車両の走行に関する情報を収集し、収集した情報に基づいて、アンテナと誘電体レンズとの間の距離を調整する。例えば、車両速度が所定の閾値よりも速い場合には、距離を焦点距離と同一にして、ビーム幅をシャープにする。一方、車両速度が所定の閾値よりも遅い場合には、距離を焦点距離よりも長くして、ビーム幅を広角にする。【選択図】        図１
2010002350.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビームを輻射するビーム輻射手段と、
前記ビーム輻射手段によってビームが輻射される方向に当該ビーム輻射手段と所定の距離を挟んで設置され、当該ビーム輻射手段によって輻射されることで入射されたビームの進行方向を屈折して屈折後のビームを出射する屈折手段と、
前記ビーム輻射手段と前記屈折手段とが搭載された車両について、当該車両の走行に関する情報を収集する走行情報収集手段と、
前記走行情報収集手段によって収集された情報に基づいて、前記ビーム輻射手段と前記屈折手段との間の前記距離を調整する距離調整手段と、
を備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記走行情報収集手段は、前記車両の走行に関する情報として、車両速度情報を収集することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記走行情報収集手段は、前記車両の走行に関する情報として、カーブ半径情報を収集することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記走行情報収集手段は、前記車両の走行に関する情報として、時刻情報を収集することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記距離調整手段は、前記ビーム輻射手段または前記屈折手段をモータで移動させることで、前記距離を調整することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両走行時に障害物を検知する手法の一つとして、レーダ装置を用いる手法がある。例えば、ミリ波を用いる手法では、車両に搭載されたレーダ装置が、ミリ波を輻射するとともに障害物から反射された電磁波を受信する。そして、レーダ装置は、輻射したミリ波と受信した電磁波との周波数差に基づいて、障害物を検知する。なお、レーダ装置を用いる手法の中には、ビームを輻射するアンテナとレンズや反射鏡とを組み合わせる手法がある（例えば、特許文献１〜２など）。
【０００３】
ところで、レーダ装置は、遠距離検知用レーダと近距離検知用レーダとに分けられる。遠距離検知用レーダは、高速走行時における車速・車間自動制御機能（ＡＣＣ：Adaptive  Cruise  Control）や衝突被害軽減機能（ＰＣＳ：Pre−Crash  Safety）などに利用されるので、図７に示すように、検知距離が長くなければならない。一方、近距離検知用レーダは、低速走行時の渋滞追従機能などに利用されるので、図７に示すように、検知距離は短くてもよいが、近距離の検知幅は広くなければならない。
【０００４】
このため、遠距離検知用レーダは、水平方向のビーム幅をシャープに絞るように設計され、近距離検知用レーダは、水平方向のビーム幅を広角にするように設計される。例えば、遠距離検知用レーダは、図８の（Ａ）に示すようなパッチ配列のパッチアンテナとして設計され、近距離検知用レーダは、図８の（Ｂ）に示すようなパッチ配列のパッチアンテナとして設計される。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１７４５４８号公報
【特許文献２】特開２０００−２４４２３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述した従来の技術では、各種用途ごとにレーダ装置を準備しなければならないという課題があった。すなわち、上述したように、必要とされるビーム指向性は車両の走行状況に応じて異なるが、従来の技術では、遠距離検知用レーダであるか近距離検知用レーダであるかがパッチ配列によって一意に決まってしまう。このため、各種用途ごとにレーダ装置を準備しなければならない。
【０００７】
なお、かかる課題は、レーダ装置を車両に搭載する場合に限られず、例えば、ホームセキュリティなどに用いられる侵入監視用レーダ装置などにも、同様に存在する。また、かかる課題は、ミリ波を用いる手法に限られず、ミリ波以外の電波や光、あるいは超音波などを用いる手法にも、同様に存在する。
【０００８】
そこで、本発明は、上記した従来の技術の課題を解決するためになされたものであり、１台のレーダ装置で各種用途に対応することが可能なレーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、レーダ装置は、ビームを輻射するビーム輻射手段と、前記ビーム輻射手段によってビームが輻射される方向に当該ビーム輻射手段と所定の距離を挟んで設置され、当該ビーム輻射手段によって輻射されることで入射されたビームの進行方向を屈折して屈折後のビームを出射する屈折手段と、前記ビーム輻射手段と前記屈折手段とが搭載された車両について、当該車両の走行に関する情報を収集する走行情報収集手段と、前記走行情報収集手段によって収集された情報に基づいて、前記ビーム輻射手段と前記屈折手段との間の前記距離を調整する距離調整手段と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
１台のレーダ装置で各種用途に対応することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、本発明に係るレーダ装置の実施例を詳細に説明する。以下では、実施例１における車載用レーダ装置の概要、構成、処理手順および効果を順に説明する。
【実施例１】
【００１２】
［実施例１における車載用レーダ装置の概要］
まず、図１を用いて、実施例１における車載用レーダ装置の概要を説明する。図１は、実施例１における車載用レーダ装置の概要を説明するための図である。なお、図１に示す『Ｘ』、『Ｙ』および『Ｚ』を説明すると、『Ｚ』の矢印方向は垂直方向を示し、『Ｘ』の矢印方向は水平方向を示す。すなわち、図１の（Ａ）のものは、車両を上からみていることを示す。また、図１の（Ａ）に示す白抜きの矢印方向（『Ｙ』方向）が車両の進行方向であり、車載用レーダ装置は、図１の（Ａ）に示すように、車両の前部に搭載されている。なお、図１の（Ｂ）および（Ｃ）は、図１の（Ａ）に示す車載用レーダ装置を拡大して示したものであり、車載用レーダ装置が、ＲＦ部（Radio  Frequency部）、アンテナ、誘電体レンズ、モータを備えている。
【００１３】
実施例１における車載用レーダ装置は、図１に示すように、ビームを輻射するアンテナ（ビーム輻射手段とも称する）と、入射されたビームの進行方向を屈折して屈折後のビームを出射する誘電体レンズ（屈折手段とも称する）とを備える。また、誘電体レンズは、図１に示すように、アンテナによってビームが輻射される方向にアンテナと所定の距離を挟んで設置される。このため、アンテナによって輻射されたビームは、誘電体レンズに入射される。
【００１４】
また、実施例１における車載用レーダ装置は、図１に示すように、アンテナを移動させることで、アンテナと誘電体レンズとの間の距離を調整するモータ（距離調整手段とも称する）を備える。ここで、モータは、車載用レーダ装置が収集した車両の走行に関する情報に基づいて、アンテナと誘電体レンズとの間の距離を調整する。例えば、実施例１において、車載用レーダ装置は、車両速度情報に基づいてアンテナと誘電体レンズとの間の距離を調整する。
【００１５】
具体的に例を挙げて説明すると、実施例１における車載用レーダ装置は、図１の（Ｂ）に示すように、『４０ｋｍ／ｈ以上』であるとの車両速度情報を収集すると、アンテナを含む構成部であるＲＦ部をモータでスライドさせることで、アンテナと誘電体レンズとの間の距離（ｄ１）を焦点距離（ｆ）とする。
【００１６】
すると、図１の（Ｂ）に示すように、ビームの平面波の位相がレンズ透過後揃うので、アンテナから輻射されたビームは、水平方向のビーム幅がシャープに絞られた遠距離検知用のビームとなる。
【００１７】
一方、実施例１における車載用レーダ装置は、図１の（Ｃ）に示すように、『４０ｋｍ／ｈ未満』であるとの車両速度情報を収集すると、ＲＦ部をモータでスライドさせることで、アンテナと誘電体レンズとの間の距離（ｄ２）を焦点距離（ｆ）よりも長くする。
【００１８】
すると、図１の（Ｃ）に示すように、ビームの平面波の位相がレンズ透過後ずれるので、メインローブのショルダ部分が大きくなり、アンテナから輻射されたビームは、水平方向のビーム幅が広角な近距離検知用のビームとなる。
【００１９】
このように、実施例１における車載用レーダ装置によれば、１台のレーダ装置で各種走行状況に対応することが可能になる。すなわち、走行情報に基づいてアンテナと誘電体レンズとの間の距離を調整することで、ビーム指向性を任意に調整することが可能になるので、１台のレーダ装置で各種走行状況に対応することが可能になる。また、アンテナを含むＲＦ部をモータによって前後に微小にスライドさせる手法であるので、簡易な構成で実現することも可能になる。
【００２０】
［実施例１における車載用レーダ装置の構成］
次に、図２を用いて、実施例１における車載用レーダ装置の構成を説明する。図２は、実施例１における車載用レーダ装置の構成を示すブロック図である。なお、図２においては、車載用レーダ装置の他に、車載用レーダ装置との間で情報の送受信を行う車両制御用ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）や、その周辺の部についても示す。また、図２に示す接続は、電気的接続を示すものである。
【００２１】
図２に示すように、車載用レーダ装置１０は、変調器１１と、ＶＣＯ（Voltage  Controlled  Oscillator）１２と、方向性結合器１３と、送信アンテナ１４と、受信アンテナ１５と、レンズ１６と、ミキサー１７と、Ａ／Ｄ変換器１８と、物体検出部１９と、モータ駆動回路２０と、モータ２１と、エンコーダ２２とを備える。
【００２２】
変調器１１は、変調用の三角波信号を生成し、ＶＣＯ１２に入力する。ＶＣＯ１２は、変調器１１から入力された三角波信号をミリ波帯に変調し、方向性結合器１３に入力する。方向性結合器１３は、ＶＣＯ１２から入力されたミリ波を送信アンテナ１４に入力する。ミキサー１７は、送信アンテナ１４から送信されたミリ波の周波数と、受信アンテナ１５によって受信された電磁波の周波数とを検出して復調し、Ａ／Ｄ変換器１８に入力する。
【００２３】
アンテナは、送信アンテナ１４および受信アンテナ１５を備える。送信アンテナ１４は、方向性結合器１３から入力されたビームを輻射する。受信アンテナ１５は、電磁波を受信し、ミキサー１７に入力する。レンズ１６は、送信アンテナ１４によって輻射されることで入射されたビームの進行方向を屈折して屈折後のビームを出射する。なお、送信アンテナ１４および受信アンテナ１５を備えるアンテナは、図１に示したアンテナに対応し、レンズ１６は、図１に示した誘電体レンズに対応する。また、送信アンテナ１４および受信アンテナ１５と、変調器１１とＶＣＯ１２と方向性結合器１３とミキサー１７とは、図１に示したＲＦ部に対応する。
【００２４】
モータ駆動回路２０は、物体検出部１９から送信される制御情報に基づいて、モータ２１を駆動する。モータ２１は、モータ駆動回路２０によって駆動されることで回転する。この時、モータ２１は、ＲＦ部（送信アンテナ１４、受信アンテナ１５、変調器１１、ＶＣＯ１２、方向性結合器１３およびミキサー１７を含んで構成されるＲＦ部）が前後に微小にスライドするように回転する。すると、図２に示すアンテナとレンズ１６との間の距離が調整される。エンコーダ２２は、モータ２１の回転位置を検出し、物体検出部１９に検出結果を入力する。
【００２５】
Ａ／Ｄ変換器１８は、ミキサー１７から入力された復調信号をデジタル信号に変換し、物体検出部１９に入力する。物体検出部１９は、Ａ／Ｄ変換器１８から入力されたデジタル信号や、エンコーダ２２から入力された検出結果を用いて、障害物として検知した物体の位置や相対速度、角度などを検出し、車両制御用ＥＣＵ２３に検出した情報を送信する。また、物体検出部１９は、車両制御用ＥＣＵ２３から送信された情報に基づいて、変調器１１やモータ駆動回路２０に制御情報を送信する。
【００２６】
車両制御用ＥＣＵ２３は、図２に示すように、物体検出部１９や、ステアリングセンサ２７、ヨーレートセンサ２８、車速センサ２９などから送信された情報を受信する。また、車両制御用ＥＣＵ２３は、図２に示すように、物体検出部１９や、ブレーキ２４、スロットル２５、警報器２６などに対して、車両を制御する情報を送信する。
【００２７】
すなわち、実施例１における車載用レーダ装置１０においては、車速センサ２９が、車載用レーダ装置１０が搭載されている車両について、車両速度情報を収集する。車速センサ２９は、収集した車両速度情報を車両制御用ＥＣＵ２３に送信する。すると、車両制御用ＥＣＵ２３は、車速センサ２９から送信された車両速度情報を物体検出部１９に送信する。物体検出部１９は、車両制御用ＥＣＵ２３から送信された車両速度情報に基づいて、ＲＦ部のスライド量を導出し、導出したスライド量をモータ駆動回路２０に入力する制御情報に置き換えて、モータ駆動回路２０に入力する。すると、モータ駆動回路２０は、物体検出部１９から入力された制御情報に基づいてモータ２１を駆動し、モータ２１が、ＲＦ部を前後に微小にスライドさせる。
【００２８】
例えば、物体検出部１９は、車両制御用ＥＣＵ２３から送信された車両速度情報が、『４０ｋｍ／ｈ以上』であるか否かを判定し、『４０ｋｍ／ｈ未満』であると判定した場合には、低速走行状況に対応するスライド量を導出する。すなわち、アンテナと誘電体レンズとの間の距離（ｄ２）が焦点距離（ｆ）よりも長くなるようなスライド量を導出する。そして、物体検出部１９は、導出したスライド量をモータ駆動回路２０用の制御情報に適宜置き換え、モータ駆動回路２０に入力する。一方、物体検出部１９は、車両制御用ＥＣＵ２３から送信された車両速度情報が、『４０ｋｍ／ｈ以上』であると判定した場合には、高速走行状況に対応するスライド量を導出する。すなわち、アンテナと誘電体レンズとの間の距離（ｄ１）が焦点距離（ｆ）となるようなスライド量を導出する。そして、物体検出部１９は、導出したスライド量をモータ駆動回路２０用の制御情報に適宜置き換え、モータ駆動回路２０に入力する。
【００２９】
［実施例１における車載用レーダ装置の処理手順］
続いて、図３を用いて、実施例１における車載用レーダ装置によるスキャン処理手順について説明する。図３は、実施例１における車載用レーダ装置によるスキャン処理手順を示すフローチャートである。
【００３０】
図３に示すように、実施例１における車載用レーダ装置は、アンテナと誘電体レンズとの間の距離（ｄ１）が焦点距離（ｆ）である状態を初期状態として、スキャンを開始する（ステップＳ１０１）。ここで、スキャンは、例えば、車両においてエンジンが動作を開始したことなどを契機として、開始される。なお、初期状態の距離は焦点距離（ｆ）に限られるものではなく、前回位置から開始されるなど、いずれでもよい。
【００３１】
続いて、車載用レーダ装置は、車両の走行が停止されたか否か（例えば、エンジンが停止されたか否かなど）を判定し（ステップＳ１０２）、停止されていないと判定した場合に（ステップＳ１０２否定）、続いて、車両速度情報が『４０ｋｍ／ｈ以上』であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００３２】
車両速度情報が『４０ｋｍ／ｈ未満』であると判定された場合には（ステップＳ１０３否定）、車載用レーダ装置は、アンテナと誘電体レンズとの間の距離（ｄ２）が焦点距離（ｆ）よりも長くなるようにＲＦ部をスライドさせ、スキャンする（ステップＳ１０４）。
【００３３】
一方、車両速度情報が『４０ｋｍ／ｈ以上』であると判定された場合には（ステップＳ１０３肯定）、車載用レーダ装置は、アンテナと誘電体レンズとの間の距離（ｄ１）が焦点距離（ｆ）となるようにＲＦ部をスライドさせ（もしくは維持して）、スキャンする（ステップＳ１０５）。
【００３４】
その後、車載用レーダ装置は、例えば１秒間待機してから（ステップＳ１０６）、再び、車両の走行が停止されたか否かの判定（ステップＳ１０２）に戻る。
【００３５】
なお、ステップＳ１０２において、車両の走行が停止されたと判定された場合には（ステップＳ１０２肯定）、車載用レーダ装置は、処理を終了する。なお、この時、ＲＦ部をスライドさせ、アンテナと誘電体レンズとの間の距離（ｄ１）が焦点距離（ｆ）となるように終了制御をすれば、次回スキャン開始時の初期状態に戻すことができる。
【００３６】
［実施例１の効果］
上述してきたように、実施例１における車載用レーダ装置によれば、１台のレーダ装置で各種走行状況に対応することが可能になる。すなわち、走行情報に基づいてアンテナと誘電体レンズとの間の距離を調整することで、ビーム指向性を任意に調整することが可能になるので、１台のレーダ装置で各種走行状況に対応することが可能になる。また、アンテナを含むＲＦ部をモータによって前後に微小にスライドさせる手法であるので、簡易な構成で実現することも可能になる。
【００３７】
また、各種用途ごとにレーダ装置を製造する必要がなくなり、製造工程が一種類で済む。結果として、レーダ装置量産時のコストを低下することが可能になり、ミリ波レーダの普及に大きく貢献する。さらに、顧客から要求されるアプリケーションに応じて、必要なビーム指向性を任意に簡単に調整することが可能になる。
【実施例２】
【００３８】
［他の実施例］
さて、これまで本発明に係るレーダ装置の実施例１について説明してきたが、本発明は上述した実施例１以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【００３９】
［走行情報］
上述した実施例では、走行情報として車両速度情報を想定していたが、本発明はこれに限られるものではない。
【００４０】
例えば、図４に示すように、走行情報は、カーブ半径であってもよい。この場合、図４の（Ａ）に示すように、車両がコーナリングを行う際には、ビーム幅が広角であることが望まれるとすると、ＲＦ部のスライド量とカーブ半径との関係は、例えば、図４の（Ｂ）に示すようになる。すなわち、カーブ半径が大きくなればなるほど、アンテナを大きく後方へスライドさせ、ビーム幅をより広角にする、といった関係になる。このため、車載用レーダ装置は、ヨーレートセンサ等カーブ半径を検出する部から送信されることでカーブ半径情報を収集し、収集したカーブ半径情報に基づいて、ＲＦ部のスライド量をモータによって制御する。なお、走行情報は、ステアリング舵角であってもよい。この場合も同様に、車両がコーナリングを行う際には、ビーム幅が広角であることが望まれるとすると、ＲＦ部のスライド量とステアリング舵角との関係は、ステアリングを大きくきればきるほど、アンテナを大きく後方へスライドさせ、ビーム幅をより広角にする、といった関係になる。このため、車載用レーダ装置は、ステアリングセンサから送信されたステアリング舵角に基づいて、ＲＦ部のスライド量をモータによって制御する。
【００４１】
また、例えば、図５に示すように、走行情報は、時刻であってもよい。この場合、図５の（Ａ）に示すように、車両が朝や昼に走行する際には、ビーム幅がシャープであることが望まれ、夜に走行する際には、ビーム幅が広角であることが望まれるとすると、ＲＦ部のスライド量と時刻との関係は、例えば、図５の（Ｂ）に示すようになる。このため、車載用レーダ装置は、車両にて計測されている時刻に基づいて、ＲＦ部のスライド量をモータによって制御する。これにより、例えば、朝や昼に比べて車両が低速で走行するため、遠距離の物体を検出する必要性が低い夜には広角で物体を検出することができる。
【００４２】
また、例えば、図６に示すように、走行情報は、振動センサであってもよい。この場合、図６の（Ａ）に示すように、振動が大きいでこぼこ道を走行する際などには、ビーム幅が広角であることが望まれるとすると、ＲＦ部のスライド量と振動量との関係は、例えば、図６の（Ｂ）に示すようになる。このため、車載用レーダ装置は、振動センサから送信された振動量に基づいて、ＲＦ部のスライド量をモータによって制御する。これにより、例えば、車両に伝わる振動が大きく、低速で走行するため、遠距離の物体を検出する必要性が低い場合には、広角で物体を検出することができる。
【００４３】
［レーダ］
また、上述した実施例では、アンテナが送受信するビームとしてミリ波を想定していたが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、ミリ波以外の電波や光、超音波などにも、本発明を同様に適用することができる。
【００４４】
［レンズ］
また、上述した実施例では、ビームを屈折する手段として平凸型の誘電体レンズを想定していたが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、両凸型の誘電体レンズや、レンズ形状の誘電体レドームなどにも、本発明を同様に適用することができる。
【００４５】
また、上述した実施例では、ＲＦ部をスライドさせることで、アンテナと誘電体レンズとの間の距離を調整することを想定していたが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、誘電体レンズをスライドさせることで、アンテナと誘電体レンズとの間の距離を調整してもよい。
【００４６】
［車両への搭載］
また、上述した実施例では、車両の前部に搭載し、車両の前方を走査範囲とする車載用レーダ装置を想定していたが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、車両の後方、前側方、車両周辺などを走査範囲とする車載用レーダ装置にも、本発明を同様に適用することができ、走査範囲に限定されるものではない。
【００４７】
［車載用以外の用途］
また、上述した実施例では、レーダ装置を車両に搭載する車載用レーダ装置を想定していたが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、ホームセキュリティなどに用いられる侵入監視用レーダ装置などにも、本発明を同様に適用することができる。この場合は、レーダ装置は、走行情報を収集する替わりに、例えば、周辺環境について情報を収集し、収集した周辺環境の情報に基づいて、アンテナとレンズとの間の距離を調整する。
【００４８】
［システム構成等］
また、処理手順（図３など）、具体的名称、各種データやパラメータを含む情報（車両速度情報、待機時間など）については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。また、図示したレーダ装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示（図２など）の如く構成されていることを要しない。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
以上のように、本発明に係るレーダ装置は、ビームを輻射して物体を検知することに有用であり、特に、１台のレーダ装置で各種用途に対応することに適する。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】実施例１における車載用レーダ装置の概要を説明するための図である。
【図２】実施例１における車載用レーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施例１における車載用レーダ装置によるスキャン処理手順を示すフローチャートである。
【図４】ステアリング舵角に基づくスライド量調整を説明するための図である。
【図５】時刻に基づくスライド量調整を説明するための図である。
【図６】振動量に基づくスライド量調整を説明するための図である。
【図７】従来技術を説明するための図である。
【図８】従来技術を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０  車載用レーダ装置
１１  変調器
１２  ＶＣＯ（Voltage  Controlled  Oscillator）
１３  方向性結合器
１４  送信アンテナ
１５  受信アンテナ
１６  レンズ
１７  ミキサー
１８  Ａ／Ｄ変換器
１９  物体検出部
２０  モータ駆動回路
２１  モータ
２２  エンコーダ
２３  車両制御用ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）
２４  ブレーキ
２５  スロットル
２６  警報器
２７  ステアリングセンサ
２８  ヨーレートセンサ
２９  車速センサ
【図１】
2010002350.tif 000003
【図２】
2010002350.tif 000004
【図３】
2010002350.tif 000005
【図４】
2010002350.tif 000006
【図５】
2010002350.tif 000007
【図６】
2010002350.tif 000008
【図７】
2010002350.tif 000009
【図８】
2010002350.tif 000010