(57)【要約】【課題】検出率の向上させ誤検出率を低下させた判断システムを提供する。【解決手段】検出データについて、各自一の判断をする５つ以上の判断要素を有し、判断要素は、単独で、または直列系または並列系に結合して各自一の判断をする５つの判断モジュール１３１Ａ〜Ｅをなし、５つの判断モジュールは、第１判断モジュールと第２判断モジュールとが直列系に結合して一の判断をする第一判断系１３２、第１判断モジュールと第３判断モジュールと第５判断モジュールとが直列系に結合して一の判断をする第二判断系１３３、第２判断モジュールと第３判断モジュールと第４判断モジュールとが直列系に結合して一の判断をする第三判断系１３４、第４判断モジュールと前記第５判断モジュールとが直列系に結合して一の判断をする第四判断系１３５をなし、判断系は並列系に結合１３６して一の総合判断をする。【選択図】図１
2010218329.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上の検出器で取得したデータについて、それぞれ一の判断をする５つ以上の判断要素を有し、
前記判断要素は、単体で、または、直列系および並列系のいずれかもしくは両方に結合することで、それぞれ一の判断をする５つの判断モジュールをなし、
前記５つの判断モジュールは、第１判断モジュールと第２判断モジュールとが直列系に結合して一の判断をする第一判断系と、前記第１判断モジュールと第３判断モジュールと第５判断モジュールとが直列系に結合して一の判断をする第二判断系と、前記第２判断モジュールと前記第３判断モジュールと第４判断モジュールとが直列系に結合して一の判断をする第三判断系と、前記第４判断モジュールと前記第５判断モジュールとが直列系に結合して一の判断をする第四判断系と、をなし、
前記第一判断系、前記第二判断系、前記第三判断系、前記第四判断系は、並列系に結合して一の総合判断をすることを特徴とする判断システム。
【請求項２】
前記取得したデータを記憶する記憶手段をさらに有し、
前記判断要素は、記憶した前記データについて前記判断をすることを特徴とする請求項１に記載の判断システム。
【請求項３】
前記判断要素は５つであり、前記５つの判断モジュールはそれぞれ単体の前記判断要素からなることを特徴とする請求項１または２に記載の判断システム。
【請求項４】
前記５つの判断モジュールのうち少なくとも３つの前記判断モジュールに含まれる前記判断要素は、複眼画像システムが取得したデータをそれぞれ判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の判断システム。
【請求項５】
前記５つの判断モジュールは、少なくとも一の判断系が他の判断系よりも早く一の判断をするように前記判断要素を構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の判断システム。
【請求項６】
前記判断システムは、移動体の緊急停止の判断または危険認知の判断をすることを特徴とする請求項１〜５のいずれかの記載の判断システム。
【請求項７】
１つ以上の検出器で、それぞれデータを取得するデータ取得段階と、
前記データについて、５つ以上の判断要素が、それぞれ一の判断をする第一判断段階と、
前記判断要素が単体で、または、直列系および並列系のいずれかもしくは両方に結合されてなる５つの判断モジュールでそれぞれ一の判断をする第二判断段階と、
前記５つの判断モジュールのうち、第１判断モジュールと第２判断モジュールとが直列系に結合してなる第一判断系、前記第１判断モジュールと第３判断モジュールと第５判断モジュールとが直列系に結合してなる第二判断系、前記第２判断モジュールと前記第３判断モジュールと第４判断モジュールとが直列系に結合してなる第三判断系、前記第４判断モジュールと前記第５判断モジュールとが直列系に結合してなる第四判断系、がそれぞれ一の判断をする第三判断段階と、
前記第一判断系、前記第二判断系、前記第三判断系、前記第四判断系、が並列系に結合して一の判断をする総合判断段階と、
を有することを特徴とする判断方法。
【請求項８】
データ取得段階で取得した前記データを記憶する記憶段階をさらに有し、
前記第一判断段階は、記憶した前記データについて前記判断をすることを特徴とする請求項７に記載の判断方法。
【請求項９】
前記判断要素は５つであり、前記５つの判断モジュールはそれぞれ単体の前記判断要素からなることを特徴とする請求項７または８に記載の判断方法。
【請求項１０】
前記５つの判断モジュールのうち少なくとも３つの前記判断モジュールに含まれる前記判断要素は、複眼画像システムが取得したデータをそれぞれ判断することを特徴とする請求項７〜９のいずれかに記載の判断方法。
【請求項１１】
前記５つの判断モジュールは、少なくとも一の判断系が他の判断系よりも早く一の判断をするように前記判断要素を構成したことを特徴とする請求項７〜１０のいずれかに記載の判断方法。
【請求項１２】
前記判断方法は、移動体の緊急停止の判断または危険認知の判断をすることを特徴とする請求項７〜１１のいずれかの記載の判断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、判断システムおよび判断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、事故の事後検証などのためにロボットや自動車などの移動体にセンサを搭載して、移動体の周囲環境のデータを検出し記録しておくことが一般的となっている。
【０００３】
従来は、記録した膨大なデータから事故発生前後のデータを高い確実性をもって取り出すために、２つの判断、すなわち、加速度センサによる判断とマイクロフォンによる判断とを冗長化し、双方とも危険と判断したときのみ該データを不揮発性メモリに転記していた（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１９９２０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、車載用の判断システムにおいては、さらに高い確実性が要求される。上記従来技術のように複数のセンサによる危険判断を単に直列系（ＡＮＤ）で結合して冗長化していくと、誤検出率は低下するが検出率も低下するという問題がある。一方、事故判断を単に並列系（ＯＲ）で結合して冗長化していくと、検出率は増大するが誤検出率も増大するという問題がある。
【０００６】
さらに、判断要素の単なる多重化による冗長化は、コストの増大、システムの重量および体積の増大、システム全体の信頼性の低下、複雑化、ターンアラウンドタイムの増大を招くという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る判断システムは、１つ以上の検出器で取得したデータについて、それぞれ一の判断をする５つ以上の判断要素を有する。判断要素は、単独で、または、直列系および並列系のいずれかもしくは両方に結合することで、それぞれ一の判断をする５つの判断モジュールをなす。５つの判断モジュールは、第１判断モジュールと第２判断モジュールとを直列系に結合して一の判断をする第一判断系と、第１判断モジュールと第３判断モジュールと第５判断モジュールとを直列系に結合して一の判断をする第二判断系と、第２判断モジュールと前記第３判断モジュールと第４判断モジュールとを直列系に結合して一の判断をする第三判断系と、第４判断モジュールと第５判断モジュールとを直列系に結合して一の判断をする第四判断系と、をなす。第一判断系、第二判断系、第三判断系、第四判断系は、並列系に結合して一の総合判断をする。
【０００８】
また、本発明に係る判断方法は、１つ以上の検出器で、それぞれデータを取得するデータ取得段階と、データについて、５つ以上の判断要素が、それぞれ一の判断をする第一判断段階と、判断要素が単独で、または、直列系および並列系のいずれかもしくは両方に結合されてなる５つの判断モジュールでそれぞれ一の判断をする第二判断段階と、５つの判断モジュールのうち、第１判断モジュールと第２判断モジュールとを直列系に結合してなる第一判断系、第１判断モジュールと第３判断モジュールと第５判断モジュールとを直列系に結合してなる第二判断系、第２判断モジュールと第３判断モジュールと第４判断モジュールとを直列系に結合してなる第三判断系、第４判断モジュールと第５判断モジュールとを直列系に結合してなる第四判断系、がそれぞれ一の判断をする第三判断段階と、第一判断系、第二判断系、第三判断系、第四判断系、が並列系に結合して一の判断をする総合判断段階と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る判断システムおよび判断方法によれば、５つ以上の判断要素による判断を、直列系および並列系結合の各長所を発揮するように相補的に結合することで、移動体の危険等の検出率を向上させるとともに誤検出率を低下させることができる。
【００１０】
また、冗長化のための判断要素を少なくとも５つに低減することで、判断要素の多重化によるコストの増大、システムの重量および体積の増大、システム全体の信頼性の低下、複雑化、ターンアラウンドタイムの増大を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第一実施形態に係る判断システムを示す機能ブロック図である。
【図２】１つの検出器で検出したデータについてそれぞれ一の判断をする２つの判断要素の機能を示すフローチャートとその具体例を示す図である。
【図３】１つの検出器で検出したデータについて一の判断をする１つの判断要素の機能を示すフローチャートとその具体例を示す図である。
【図４】本発明の第一実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部を構成する論理演算を説明するための説明図である。
【図５】本発明の第一実施形態に係る判断システムの、システム全体検出率の判断要素単体検出率依存性の計算結果を示す図である。
【図６】２つの判断信号を直列冗長系と並列冗長系でそれぞれ結合したときの検出率および誤動作率の判断要素単体検出率依存性を示す図である。
【図７】理想的な判断システムの特性を説明するための説明図である。
【図８】２次元、３次元、５次元、７次元のシステム全体検出率の判断要素単体検出率依存性の計算結果を示す図である。
【図９】本発明の第一実施形態に係る判断方法のフローチャートを示す図である。
【図１０】ステレオカメラによる障害物と移動体との距離の計算の原理を説明するための説明図である。
【図１１】ステレオカメラによる障害物と移動体との距離のバックマッチングについて説明するための説明図である。
【図１２】本発明の第二実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。
【図１３】本発明の第三実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。
【図１４】本発明の第四実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。
【図１５】本発明の第五実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。
【図１６】本発明の第六実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。
【図１７】本発明の第七実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。
【図１８】本発明の第八実施形態に係る判断方法のフローチャートの一部を示す図である。
【図１９】各判断モジュールから出力される判断信号の出力速度の相対関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る判断システムおよび判断方法について詳細に説明する。
【００１３】
なお、以下の実施形態においては、移動体の危険判断の用途として本発明に係る判断システムおよび判断方法を説明するが、本発明はこれに限定されない。すなわち、本発明は設備の一つとして設置し、セキュリティに関する異常判断にも適用されうる。また、移動体の緊急停止の判断としても適用しうる。
【００１４】
[第一実施形態]
図１は、本発明の第一実施形態に係る判断システムを示す機能ブロック図である。
【００１５】
まず、本実施形態に係る判断システムの構成および機能について、図１を参照して説明する。
【００１６】
本実施形態に係る判断システム１０は、ステレオカメラ１００、加速度センサ１１０、ブレーキ動作スイッチセンサ１２０、計算機およびコンピュータプログラム（以下、「計算機」と称する）１３０、により構成されうる。
【００１７】
これらの構成要素は、移動体に実装することができる。しかし、これらの構成要素の一部は移動体に実装しなくてもよい。ここで、移動体としては車両のほかロボット等のあらゆる移動体が考えられる。
【００１８】
ステレオカメラ１００は、２つのカメラ、すなわち、基準カメラ１０１および参照カメラ１０２を有して構成される。基準カメラ１０１および参照カメラ１０２は、それぞれ、ＣＣＤ素子などの撮像素子とその他の光学系によって構成可能であり、その構成は一般的なステレオカメラと同様である。
【００１９】
ステレオカメラ１００は、基準カメラ１０１および参照カメラ１０２でそれぞれ対象物（例えば、障害物）を含む画像データ（映像データを含む）を取得する機能を有する。ステレオカメラ１００が取得した画像データからは、障害物を認識することができ、また、障害物とステレオカメラ１００との距離を計算することができる。
【００２０】
さらに、ステレオカメラ１００は、基準カメラ１０１と参照カメラ１０２との役割を逆にして対象物を含む画像データを取得することもできる。これにより、基準カメラ１０１および参照カメラ１０２の役割を通常とした場合と、該役割を逆にした場合とで、ステレオカメラ１００と障害物との距離が一致するかどうかを判断することができる。すなわち、バックマッチングの判断をすることができる。
【００２１】
加速度センサ１１０は、加速度を計測する装置であり、これを移動体に実装することで、移動体の加速度を計測することができる。加速度センサ１１０は、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）技術を用いた半導体の加速度センサであってもよいし、機械式、光学式の加速度センサであってもよい。
【００２２】
ブレーキ動作スイッチセンサ１２０は、移動体のブレーキが踏まれたことを検出する。ブレーキ動作スイッチセンサ１２０は、例えば、移動体のブレーキペダルのペダル部分にブレーキペダルの押圧を検出するペダル押圧検出器を設けることにより構成することができる。また、ブレーキ動作スイッチセンサ１２０は、ブレーキペダルの出力信号をモニタすることでブレーキペダルを踏んだことを検出する構成をとってもよい。
【００２３】
計算機１３０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク、入出力装置といったコンピュータのハードウェアと、ソフトウェア（コンピュータプログラム）からなってもよい。しかし、計算機１３０は、コンピュータ以外のハードウェア（例えば、ＩＣチップ）でその一部または全部を構成してもよい。
【００２４】
計算機１３０は、第１判断モジュール１３１Ａ、第２判断モジュール１３１Ｂ、第３判断モジュール１３１Ｃ、第４判断モジュール１３１Ｄ、第５判断モジュール１３１Ｅ、第一判断系１３２、第二判断系１３３、第三判断系１３４、第四判断系１３５、総合判断系１３６、といった機能ブロックを構成する。
【００２５】
第１判断モジュール１３１Ａは、障害物認識処理部と第１判断部とからなる。障害物認識処理部は、基準カメラ１０１からの画像データを受信および処理する。第１判断部は、障害物認識処理部が処理した画像データを受信し、これに基づいて障害物の有無を判断し、判断結果を第１判断信号として出力する。本実施形態においては、第１判断モジュール１３１Ａにおける判断は第１判断部の判断のみであるので、第１判断モジュール１３１Ａを構成する判断要素の数は１つ（すなわち、障害認識処理部および第１判断部による判断要素）である。ここで、判断要素とは、１つ以上の検出器で検出したデータについて一の判断をする、判断の最小単位をいう。
【００２６】
第２判断モジュール１３１Ｂは、障害物との距離計算部と第２判断部とからなる。障害物との距離計算部は、基準カメラ１０１および参照カメラ１０２からの画像データを受信および処理し、障害物との距離を計算する。第２判断部は、障害物との距離計算部の計算結果を受信し、これに基づいて障害物の遠近を判断し、判断結果を第２判断信号として出力する。本実施形態においては、第２判断モジュール１３１Ｂにおける判断は第２判断部の判断のみであるので、第２判断モジュール１３１Ｂを構成する判断要素の数は１つ（すなわち、障害物との距離計算部および第２判断部による判断要素）である。
【００２７】
第３判断モジュール１３１Ｃは、障害物との距離のバックマッチング計算部と第３判断部とからなる。障害物との距離のバックマッチング計算部は、基準カメラ１０１および参照カメラ１０２からの画像データを受信および処理し、障害物との距離のバックマッチングを計算する。第３判断部は、障害物との距離のバックマッチング計算部の計算結果を受信し、これに基づいて、バックマッチングを判断し、判断結果を第３判断信号として出力する。本実施形態においては、第３判断モジュール１３１Ｃにおける判断は第３判断部の判断のみであるので、第３判断モジュール１３１Ｃを構成する判断要素の数は１つ（すなわち、障害物との距離のバックマッチング計算部および第３判断部による判断要素）である。
【００２８】
ここで、判断要素について、さらに詳しく説明する。第１〜第３判断モジュール１３１Ａ〜１３１Ｃは、１つの検出器（ステレオカメラ）で検出したデータについてそれぞれ第１〜第３判断部で一の判断をしている。このように、共通の１つの検出器で検出したデータに基づいていても、互いに独立した判断をしていれば、該独立した判断をするものはそれぞれ判断要素に該当する。
【００２９】
図２のＡは、１つの検出器で検出したデータについてそれぞれ一の判断をする２つの判断要素の機能を示すフローチャートであり、図２のＢはその具体例である。図２のＡおよびＢに示すように、１つの検出器で検出したデータに基づいていても、独立に判断するものは判断要素に該当する。すなわち、図２のＡおよびＢにはそれぞれ２つの判断要素が含まれている。図２のＢのフローチャートは本実施形態に係る判断方法のフローチャート(図９)に含まれるため、ここでは説明を省略する。
【００３０】
図３のＡは、１つの検出器で検出したデータについて一の判断をする１つの判断要素の機能を示すフローチャートであり、図３のＢはその具体例である。図３のＡおよびＢに示す判断要素は、検出器の数と判断要素の数が一致しており、判断要素の典型例である。すなわち、図３のＡおよびＢにはそれぞれ１つの判断要素が含まれている。次に説明する第４および第５判断モジュールを構成する判断要素はこのような典型的な判断要素である。図３のＢのフローチャートは本実施形態に係る判断方法のフローチャート（図９）に含まれるため、ここでは説明を省略する。
【００３１】
第４判断モジュール１３１Ｄは、加速度計算部と第４判断部とからなる。加速度計算部は、加速度センサ１１０からの加速度データを受信し、加速度を計算する。第４判断部は、加速度計算部の計算結果を受信し、これに基づいて移動体の加速度の大小を判断し、判断結果を第４判断信号として出力する。本実施形態においては、第４判断モジュール１３１Ｄにおける判断は第４判断部の判断のみであるので、第４判断モジュール１３１Ｄを構成する判断要素の数は１つ（すなわち、加速度計算部および第４判断部による判断要素）である。
【００３２】
第５判断モジュール１３１Ｅは、ブレーキ動作認識処理部と第５判断部とからなる。ブレーキ動作認識処理部は、ブレーキ動作スイッチセンサ１２０からのブレーキ動作のデータを受信および処理する。第５判断部は、ブレーキ動作認識処理部が処理したデータを受信し、これに基づいて移動体のブレーキ動作の有無を判断し、判断結果を第５判断信号として出力する。本実施形態においては、第５判断モジュール１３１Ｅにおける判断は第５判断部の判断のみであるので、第５判断モジュール１３１Ｅを構成する判断要素の数は１つ（すなわち、ブレーキ動作認識処理部および第５判断部による判断要素）である。
【００３３】
第一判断系１３２は、第１判断モジュール１３１Ａと第２判断モジュール１３１Ｂとを直列系に結合（すなわち、ＡＮＤで結合）して、一の判断（すなわち、ＡＮＤ演算による判断）をし、判断結果を第一信号として出力する。
【００３４】
第二判断系１３３は、第１判断モジュール１３１Ａと第３判断モジュール１３１Ｃと第５モジュール１３１Ｅとを直列系に結合（すなわち、ＡＮＤで結合）して、一の判断（すなわち、ＡＮＤ演算による判断）をし、判断結果を第二信号として出力する。
【００３５】
第三判断系１３４は、第２判断モジュール１３１Ｂと第３判断モジュール１３１Ｃと第４判断モジュール１３１Ｄとを直列系に結合（すなわち、ＡＮＤで結合）して、一の判断（すなわち、ＡＮＤ演算による判断）をし、判断結果を第三信号として出力する。
【００３６】
第四判断系１３５は、第４判断モジュール１３１Ｄと第５判断モジュール１３１Ｅとを直列系に結合（すなわち、ＡＮＤで結合）して、一の判断（すなわち、ＡＮＤ演算による判断）をし、判断結果を第四信号として出力する。
【００３７】
総合判断部１３６は、第一〜第四判断系１３２〜１３５から受信した第一〜第四信号を並列系に結合（すなわち、ＯＲで結合）して、一の判断（すなわち、ＯＲ演算による判断）をし、判断結果をトリガ信号１３６Ａとして出力する。トリガ信号１３６Ａは、移動体の危険等の判断としての総合判断である。また、トリガ信号１３６Ａは、これを契機として、計算機１３０の記憶装置に常時記録していたステレオカメラ１００からの画像データから事故発生前後のデータを取り出すことに利用することができる。
【００３８】
本実施形態に係る判断システムは、５つの判断モジュール（すなわち、第１〜第５判断モジュール）を構成要素とし、それぞれの判断モジュールを構成する判断要素（第１〜第５判断部）の数を１としている。したがって、システムに含まれる判断要素の数は５であり、この構成は、本発明に係る判断システムの実施形態の基本形であって、判断要素の数が最も少ない場合に該当する。本実施形態のように判断要素の数が５である判断システムを５次元の判断システムと称する。
【００３９】
図４は、本実施形態に係る判断システムの４つの判断系（すなわち、第一〜第四判断系）および総合判断部を構成する論理演算を説明するための説明図である。
【００４０】
図４のＡは、本実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。図４のＢは、図４のＡと等価の論理演算回路図である。図４において、Ｒ１〜Ｒ５は、それぞれ第１〜第５判断信号を示す。すなわち、Ｒ１〜Ｒ５は、それぞれ第１〜第５判断モジュール１３１Ａ〜１３１Ｅの出力信号を示す。
【００４１】
図４のＡの論理演算概念図は、次の内容を意味する。すなわち、第１判断信号Ｒ１と第２判断信号Ｒ２とが直列系に結合されて一の判断系（第一判断系）をなす。第１判断信号Ｒ１と第３判断信号Ｒ３と第５判断信号Ｒ５とが直列系に結合されて一の判断系（第二判断系）をなす。第２判断信号Ｒ２と第３判断信号Ｒ３と第４判断信号Ｒ４とが直列系に結合されて一の判断系（第三判断系）をなす。第４判断信号Ｒ４と第５判断信号Ｒ５とが直列系に結合されて一の判断系（第四判断系）をなす。これら４つの判断系（第一〜第四判断系）は並列系に接続されて一の総合判断をする。
【００４２】
図４のＢの論理演算回路図は、Ａの論理演算観念図に対応し、等価の内容を有する。すなわち、第１判断信号Ｒ１と第２判断信号Ｒ２とがＡＮＤ回路２００で結合（すなわち、直列系に結合）されて、一の判断系（第一判断系）をなす。第１判断信号Ｒ１と第３判断信号Ｒ３と第５判断信号Ｒ５とがＡＮＤ回路２０１で結合（すなわち、直列系に結合）されて、一の判断系（第二判断系）をなす。第２判断信号Ｒ２と第３判断信号Ｒ３と第４判断信号Ｒ４とがＡＮＤ回路２０２で結合すなわち、直列系に結合）されて、一の判断系（第三判断系）をなす。第４判断信号Ｒ４と第５判断信号Ｒ５とがＡＮＤ回路２０３で結合すなわち、直列系に結合）されて、一の判断系（第四判断系）をなす。これら４つの判断系（第一〜第四判断系）はＯＲ回路２０４で結合（すなわち、並列系に結合）されて、一の総合判断をする。
【００４３】
図５は、本実施形態に係る判断システムの、システム全体検出率の判断要素単体検出率依存性の計算結果を示す図である。図５に示すように、本実施形態に係る判断システムの特性は、判断要素単体検出率が５０％を上回るとシステム全体の検出率がより高くなる。また、後述するように、判断要素単体検出率が５０％を下回るとシステム全体の誤検出率がより低くなる。このような特性は、判断システムとして理想的である。なぜなら、判断要素単体検出率が５０％を上回る場合は移動体が危険等の状態にある可能性が高いため、システム全体としての検出率が高いことが望ましいからである。また、判断要素単体検出率が５０％を下回る場合は移動体が危険等の状態にない可能性が高いため、システム全体としての誤検出率が低いことが望ましいからである。
【００４４】
このような特性、すなわち、判断要素単体検出率が５０％を上回るとシステム全体検出率がより高くなり、５０％を下回るとシステム全体検出率がより低くなるという特性は、５つの判断信号を、図４のＡおよびＢに示す論理演算することで達成することができる。すなわち、図４に示すように、５つの判断信号をそれぞれ４つの直列系に結合して４つの信号とし、さらに１つの並列系に結合して１つの総合判断としての信号（以下、「トリガ信号」と称する。）とすることで達成することができる。
【００４５】
ここで、図５に示すような理想的な判断システムの特性が、図４に示す論理演算で５つの判断信号を演算することで達成できることを示す。
【００４６】
図６は、２つの判断信号を直列冗長系と並列冗長系でそれぞれ結合したときの検出率および誤動作率の判断要素単体検出率依存性を示す図である。
【００４７】
図６に示すように、２つの判断信号を単に直列系に結合して冗長化した場合は、判断要素単体検出率が５０％以下では比較的誤検出率は小さいので理想的であるが、判断要素単体検出率が５０％以上で比較的検出率が小さいという問題がある。一方、２つの判断信号を単に並列系に結合して冗長化した場合は、判断要素単体検出率が５０％以上では比較的検出率が大きいので理想的であるが、判断要素単体検出率が５０％以下で比較的誤検出率が大きいという問題がある。
【００４８】
図７は、理想的な判断システムの特性を説明するための説明図である。
【００４９】
図７のＡは、判断信号を直列系に結合して冗長化した場合（ａ）、判断信号を並列系に結合して冗長化した場合（ｂ）、冗長化しない場合（ｃ）、についてのシステム全体検出率の判断要素単体検出率依存性の計算結果を示す図である。理想的な判断システムの特性は図７のＡの点線で囲んだ二箇所の部分の特性をあわせもつ特性である。すなわち、判断要素単体検出率が５０％を上回るとシステム全体の検出率がより高くなる。そして、判断要素単体検出率が５０％を下回るとシステム全体の誤検出率がより低くなる（このとき、システム全体の検出率がより低くなる（図６参照））という特性である。
【００５０】
図７のＢは、このような理想的なシステムの特性を示す図である。図７のＢの特性は、その曲率から、システム全体の検出率が判断要素単体検出率の５次の式で表すことができると推定される。
【００５１】
ここで、本実施形態に係る判断システムは５次元の判断システムであり、５つの判断モジュールはそれぞれ１つの判断要素で構成されている。そうすると、図４に示す論理演算における各判断信号は判断要素単体検出率Ｒに、総合判断信号はシステム全体の検出率Ｒｓｙｓに、置き代えることができる。
【００５２】
したがって、本実施形態に係る判断システムのシステム全体検出率Ｒｓｙｓは、判断要素単体検出率Ｒにより、下記式（１）で表現される。ここで、計算においては、以下の点を考慮している。すなわち、判断要素の３つが危険を検出した場合は、該検出した判断要素が、図４のＲ１、Ｒ３、Ｒ４の場合と、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ５の場合は、システム全体として危険と判断しない。判断要素の２つが危険を検出した場合は、システム全体として危険と判断するのは、該検出した判断要素が、図４のＲ１およびＲ２の場合とＲ４およびＲ５の場合とに限られる。また、判断要素の１つのみが危険を検出した場合は、システム全体として危険と判断することはない。
【００５３】
【数１】
2010218329.tif 000003
【００５４】
式（１）に示すように、本実施形態に係る判断システムは、システム全体の検出率を判断要素単体検出率の５次の式で表すことができる。
【００５５】
式（１）をグラフ化すると、図５のグラフとなる。すなわち、本実施形態に係る判断システムは理想的な判断システムの特性を有する。
【００５６】
したがって、本実施形態に係る判断システムによれば、５つの判断要素による判断を、直列系および並列系結合の各長所を発揮するように相補的に結合することで、移動体の危険等の検出率を向上させるとともに誤検出率を低下させることができる。
【００５７】
図８は、２次元、３次元、５次元、７次元のシステム全体検出率の判断要素単体検出率依存性の計算結果を示す図である。図８に示すように、理想的な判断システムの特性を得るためには、システムを構成する判断要素の数を５つ以上（すなわち、５次元以上）とする必要がある。また、より理想的な判断システムの特性とするために、システムを構成する判断要素の数は奇数とすることが望ましい。
【００５８】
したがって、本実施形態に係る判断システムによれば、冗長化のための判断要素を５つにまで低減することができる。これにより、判断要素の多重化によるコストの増大、システムの重量および体積の増大、システム全体の信頼性の低下、複雑化、ターンアラウンドタイムの増大を防止することができる。
【００５９】
次に、本実施形態に係る判断方法について、図１および図９を参照して説明する。
【００６０】
図９は、本実施形態に係る判断方法のフローチャートを示す図である。以下、ステップ番号を示し、ステップ番号ごとに説明する。
【００６１】
[Ｓ９００]
ステレオカメラから画像データを受信する。
【００６２】
第１判断モジュール１３１Ａの障害物認識処理部、第２判断モジュール１３１Ｂの障害物との距離計算部、第３判断モジュール１３１Ｃの障害物との距離のバックマッチング計算部は、ステレオカメラ１００から画像データを受信する。
【００６３】
[Ｓ９０１]
障害物認識処理をする。
【００６４】
第１判断モジュール１３１Ａの障害物認識処理部は、ステレオカメラ１００から受信した画像データを、第１判断部が障害物の有無を判断できるように処理し、第１判断部に送信する。
【００６５】
[Ｓ９０２]
障害物を認識できたか判断する。
【００６６】
第１判断モジュール１３１Ａの第１判断部は、障害物認識処理部が処理した画像データを受信し、これに基づき障害物の有無を判断する。障害物を認めた場合は、ステップＳ９０４に移行し、障害物を認めない場合はＳ９０５に移行する。
【００６７】
[Ｓ９０３]
第１判断信号として「ＯＮ」を出力する。
【００６８】
第１判断部は、前ステップＳ９０２で障害物を認めた場合は、第１判断信号として「ＯＮ」を出力する。ここで、「ＯＮ」とは、「ＯＦＦ」の反対の概念であり、例えば、論理データであれば、「ＯＮ」は「１」または「Ｈｉ」で、「ＯＦＦ」は「０」または「Ｌｏ」を意味する。
【００６９】
[Ｓ９０４]
第１判断信号として「ＯＦＦ」を出力する。
【００７０】
第１判断部は、前ステップＳ９０２で障害物を認めない場合は、第１判断信号として「ＯＦＦ」を出力する。
【００７１】
[Ｓ９０６]
障害物と移動体との距離を計算する。
【００７２】
ステップＳ９０１と並行して、第２判断モジュール１３１Ｂの障害物との距離計算部は、ステレオカメラ１００からの画像データを受信および処理し、障害物と移動体（詳しくは、障害物とステレオカメラ）との距離Ａを計算する。該計算値は、第２判断部に送信する。
【００７３】
[Ｓ９０７]
障害物と移動体との距離Ａが１０[ｍ]より小さいかどうかを判断する。
【００７４】
第２判断モジュール１３１Ｂの第２判断部は、障害物との距離計算部が計算した結果を受信し、これに基づき障害物と移動体との距離Ａが１０[ｍ]より小さいかどうかを判断する。該距離Ａが１０[ｍ]より小さいと判断した場合は、ステップＳ９０８に移行し、第２判断部は第２判断信号として「ＯＮ」を出力する。該距離Ａが１０[ｍ]以上と判断した場合は、ステップＳ９０９に移行し、第２判断部は第２判断信号として「ＯＦＦ」を出力する。
【００７５】
[Ｓ９１０]
障害物と移動体との距離のバックマッチングを判断する。
【００７６】
ステップＳ９０１およびＳ９０６と並行して、第３判断モジュール１３１Ｃの障害物との距離のバックマッチング計算部は、ステレオカメラ１００からの画像データを受信および処理し、障害物と移動体（詳しくは、障害物とステレオカメラ）との距離Ａを計算する。ここで、距離Ａの計算は、障害物との距離計算部による計算で代えてもよい。
【００７７】
さらに、ステレオカメラ１００は、基準カメラ１０１と参照カメラ１０２との役割を逆にして対象物を含む画像データを取得する。障害物との距離のバックマッチング計算部は、このときのステレオカメラ１００からの画像データを受信および処理し、障害物と移動体（詳しくは、障害物とステレオカメラ）との距離Ｂを計算する。
【００７８】
障害物との距離のバックマッチング計算部は、距離Ａと距離Ｂとの差を計算し、計算値を第３判断部に送信する。
【００７９】
[Ｓ９１１]
障害物と移動体との距離のバックマッチングを判断する。
【００８０】
第３判断モジュール１３１Ｃの第３判断部は、障害物との距離のバックマッチング計算部が計算した距離Ａと距離Ｂとの差の計算結果を受信し、該差があらかじめ定めた閾値範囲を超えたかどうかを判断する。該差が閾値範囲を超えたときは、バックマッチングが不一致であるとして、ステップＳ９１２に移行し、第３判断部は第３判断信号として「ＯＮ」を出力する。該差が閾値範囲を超えないときは、バックマッチングが一致したものとして、ステップＳ９１３に移行し、第３判断部は第３判断信号として「ＯＦＦ」を出力する。
【００８１】
ここで、ステレオカメラによる障害物と移動体との距離の計算の原理と、障害物と移動体との距離のバックマッチングについて簡単に説明する。
【００８２】
図１０は、ステレオカメラによる障害物と移動体との距離の計算の原理を説明するための説明図である。
【００８３】
図１０に示すように、ステレオカメラ１００を構成する基準カメラ１０１と参照カメラ１０２は、移動体の進行方向に向けて設置されることにより、路面上の障害物１０００を含む画像を撮影する。障害物１０００の画像は、それぞれ座標ｘ１、ｘ２として仮想スクリーン１０１Ａ、１０２Ａ上に表示される。ステレオカメラから障害物までの距離ｚは、三角測量の原理に基づき、下記式（２）により求めることができる。
【００８４】
【数２】
2010218329.tif 000004
【００８５】
ここで、Ｂはステレオカメラ１００の基線長、Ｆはステレオカメラ１００の基準カメラ１０１および参照カメラ１０２の仮想スクリーンまでの距離を示す。これらのパラメータはステレオカメラの設計値を用いることができる。
【００８６】
図１１は、ステレオカメラによる障害物と移動体との距離のバックマッチングについて説明するための説明図である。
【００８７】
図１１に示すように、障害物１１００とステレオカメラ１００との相対位置関係によっては、基準カメラ１０１および参照カメラ１０２のいずれかが隠れてしまうオクルージョン現象が生じることがある。このときステレオカメラ１００は障害物１１００の位置を誤った位置１１００Ｅにあるものと認識しうる。このような場合は、移動体の危険判断に重大な影響を与える可能性がある。そこで、本実施形態においては、基準カメラ１０１と参照カメラ１０２との役割を通常とした場合と逆にした場合との両方について対象物を含む画像データを取得する。そして、基準カメラ１０１および参照カメラ１０２の役割を通常とした場合と逆にした場合とで、ステレオカメラ１００と障害物との距離が一致するかどうか、すなわち、バックマッチングを判断する。そして、このバックマッチングの判断を単独の判断要素とみなして判断システムを構成する。
【００８８】
[Ｓ９１４]
加速度センサから加速度データを受信する。
【００８９】
ステップＳ９００と並行して、第４判断モジュール１３１Ｄの加速度計算部は、加速度センサ１１０から加速度データを受信する。
【００９０】
[Ｓ９１５]
加速度Ｃを計算する。
【００９１】
加速度計算部は、加速度センサ１１０から受信した加速度データに基づき加速度Ｃを計算し、第４判断部に送信する。
【００９２】
[Ｓ９１６]
加速度Ｃが０．４[Ｇ]を超えたかどうか判断する。
【００９３】
第４判断モジュール１３１Ｄの第４判断部は、加速度Ｃが０．４[Ｇ]を超えたかどうか判断する。加速度Ｃが０．４[Ｇ]を超えたときは、加速度が基準を超えたものとして、ステップＳ９１７に移行し、第４判断部は第４判断信号として「ＯＮ」を出力する。加速度Ｃが０．４[Ｇ]を超えていないときは、加速度が基準を超えていないものとして、ステップＳ９１８に移行し、第４判断部は第４判断信号として「ＯＦＦ」を出力する。
【００９４】
[Ｓ９１９]
ブレーキ動作スイッチセンサからブレーキ動作データを受信する。
【００９５】
ステップＳ９００、Ｓ９１４と並行して、第５判断モジュール１３１Ｅのブレーキ動作認識処理部は、ブレーキ動作スイッチセンサ１２０からブレーキ動作データを受信する。
【００９６】
[Ｓ９２０]
ブレーキ動作認識処理をする。
【００９７】
ブレーキ動作認識処理部は、ブレーキ動作スイッチセンサ１２０から受信したブレーキ動作データを第５判断部がその有無を判断できるように処理し、第５判断部に送信する。
【００９８】
[Ｓ９２１]
ブレーキ動作が認識されたかどうかを判断する。
【００９９】
第５判断モジュール１３１Ｅの第５判断部は、ブレーキ動作が認識されたかどうかを判断する。ブレーキ動作が認識されたときは、ステップＳ９２２に移行し、第５判断部は第５判断信号として「ＯＮ」を出力する。ブレーキ動作が認識されなかったときは、ステップＳ９２３に移行し、第５判断部は第５判断信号として「ＯＦＦ」を出力する。
【０１００】
[Ｓ９２４]
第１判断信号および第２判断信号が「ＯＮ」であるかどうかを判断する。
【０１０１】
第一判断系１３２は、第１判断信号と第２判断信号とを直列系に結合することで、第１判断信号および第２判断信号が「ＯＮ」であるかどうか判断する。第１判断信号および第２判断信号が「ＯＮ」であると判断したときは、ステップＳ９２５に移行し、第一判断系は第一信号として「ＯＮ」を出力する。第１判断信号および第２判断信号が「ＯＮ」ではないと判断したときは、ステップＳ９２５に移行し、第一判断系は第一信号として「ＯＦＦ」を出力する。
【０１０２】
[Ｓ９２７]
第１判断信号および第３判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」であるかどうかを判断する。
【０１０３】
第二判断系１３３は、第１判断信号と第３判断信号と第５判断信号とを直列系に結合することで、第１判断信号および第３判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」であるかどうか判断する。第１判断信号および第３判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」であると判断したときは、ステップＳ９２８に移行し、第二判断系は第二信号として「ＯＮ」を出力する。第１判断信号および第３判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」ではないと判断したときは、ステップＳ９２９に移行し、第一判断系は第一信号として「ＯＦＦ」を出力する。
【０１０４】
[Ｓ９３０]
第２判断信号および第３判断信号および第４判断信号が「ＯＮ」であるかどうかを判断する。
【０１０５】
第三判断系１３４は、第１判断信号と第３判断信号と第５判断信号とを直列系に結合することで、第２判断信号および第３判断信号および第４判断信号が「ＯＮ」であるかどうか判断する。第２判断信号および第３判断信号および第４判断信号が「ＯＮ」であると判断したときは、ステップＳ９３１に移行し、第三判断系は第三信号として「ＯＮ」を出力する。第２判断信号および第３判断信号および第４判断信号が「ＯＮ」ではないと判断したときは、ステップＳ９３２に移行し、第三判断系は第三信号として「ＯＦＦ」を出力する。
【０１０６】
[Ｓ９３３]
第４判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」であるかどうかを判断する。
【０１０７】
第四判断系１３５は、第４判断信号と第５判断信号とを直列系に結合することで、第４判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」であるかどうか判断する。第４判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」であると判断したときは、ステップＳ９３４に移行し、第四判断系は第四信号として「ＯＮ」を出力する。第４判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」ではないと判断したときは、ステップＳ９３５に移行し、第四判断系は第四信号として「ＯＦＦ」を出力する。
【０１０８】
[Ｓ９３６]
第一〜第四信号のいずれかが「ＯＮ」であるかどうかを判断する。
【０１０９】
総合判断部１３６は、第一信号と第二信号と第三信号と第四信号とを並列系に結合することで、第一〜第四信号のいずれかが「ＯＮ」であるかどうかを判断する。第一〜第四信号のいずれかが「ＯＮ」であると判断したときは、ステップＳ９３７に移行し、総合判断部１３６はトリガ信号として「ＯＮ」を出力する。第一〜第四信号のいずれも「ＯＮ」でないと判断したときは、ステップＳ９３８に移行し、総合判断部１３６はトリガ信号として「ＯＦＦ」を出力する。
【０１１０】
以上、本発明の第一実施形態に係る判断システムおよび判断方法について説明したが、本実施形態に係る判断システムおよび判断方法によれば、５つの判断要素による判断を、直列系および並列系結合の各長所を発揮するように相補的に結合することで、移動体の危険等の検出率を向上させるとともに誤検出率を低下させることができる。また、冗長化のための判断要素を低減することができるので、判断要素の多重化によるコストの増大、システムの重量および体積の増大、システム全体の信頼性の低下、複雑化、ターンアラウンドタイムの増大を防止することができる。
【０１１１】
[第二実施形態]
図１２のＡおよびＢは、本発明の第二実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。第一実施形態と異なる点は、第一実施形態に係る判断システムを構成する判断要素の数は５つであるのに対し、本実施形態に係る判断システムを構成する判断要素の数は７つである点である。すなわち、本実施形態は７次元の判断システムである。その他の点については、第一実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０１１２】
本実施形態としては、例えば、図１２のＡと図１２のＢに示す２つの実施形態が考えられる。
【０１１３】
図１２のＡにおいて、ＲとＲ１とを直列系に結合した部分は、第１判断信号、すなわち、第１判断モジュール１３１Ａの出力信号を示す。すなわち、ＲおよびＲ１は、それぞれ第１判断モジュール１３１Ａを構成する判断要素の出力信号であり、ＲとＲ１とを直列系に結合して第１判断モジュール１３１Ａの出力信号（第１判断信号）をなす。したがって、第１判断モジュール１３１Ａは２つの判断要素を有する。
【０１１４】
同様に、ＲとＲ４とを直列系に結合した部分は、第４判断信号、すなわち、第４判断モジュール１３１Ｄの出力信号を示す。すなわち、ＲおよびＲ４は、それぞれ第４判断モジュール１３１Ｄを構成する判断要素の出力信号であり、ＲとＲ４とを直列系に結合して第４判断モジュール１３１Ｄの出力信号（第４判断信号）をなす。したがって、第４判断モジュール１３１Ｄは２つの判断要素を有する。
【０１１５】
図１２のＢにおいて、Ｒ２とＲとを直列系に結合した部分は、第２判断信号、すなわち、第２判断モジュール１３１Ｂの出力信号を示す。すなわち、Ｒ２およびＲは、それぞれ第２判断モジュール１３１Ｂを構成する判断要素の出力信号であり、Ｒ２とＲとを直列系に結合して第２判断モジュール１３１Ｂの出力信号（第２判断信号）をなす。したがって、第２判断モジュール１３１Ｂは２つの判断要素を有する。
【０１１６】
同様に、Ｒ５とＲとを直列系に結合した部分は、第５判断信号、すなわち、第５判断モジュール１３１Ｅの出力信号を示す。すなわち、Ｒ５およびＲは、それぞれ第５判断モジュール１３１Ｅを構成する判断要素の出力信号であり、Ｒ５とＲとを直列系に結合して第５判断モジュール１３１Ｅの出力信号（第５判断信号）をなす。したがって、第５判断モジュール１３１Ｅは２つの判断要素を有する。
【０１１７】
図１２のＣは、第一実施形態と本実施形態の、システム全体検出率の判断要素単体検出率依存性を示す図である。ここで、第一実施形態の特性をａで、本実施形態の特性をｂで示した。なお、図１２のＡを実施した場合の特性は、図１２のＢを実施した場合の特性と同様である。
【０１１８】
図１２のＣに示すように、本実施形態は、第一実施形態と比較すると、誤検出率をさらに低下させることができるが、検出率も低下する。しかし、基本的には、第一実施形態と同様に判断システムとして理想的な特性を有する。すなわち、判断要素単体検出率が５０％を上回るとシステム全体の検出率がより高くなり、判断要素単体検出率が５０％を下回るとシステム全体の誤検出率がより低くなる。
【０１１９】
また、本実施形態は、検出器の数を増加させる必要がある場合にも対応できる。
【０１２０】
[第三実施形態]
図１３のＡおよびＢは、本発明の第三実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。第二実施形態と異なる点は、次の点である。すなわち、第二実施形態に係る判断システムを構成する第１判断モジュールおよび第４判断モジュール（または、第２判断モジュールおよび第５判断モジュール）をそれぞれ構成する２つの判断要素は直列系に結合させている。これに対し、本実施形態に係る判断システムを構成する第１判断モジュールおよび第４判断モジュール（または、第２判断モジュールおよび第５判断モジュール）をそれぞれ構成する２つの判断要素は並列系に結合させている。その他の点については、第二実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０１２１】
本実施形態としては、例えば、図１３のＡと図１３のＢに示す２つの実施形態が考えられる。
【０１２２】
図１３のＡにおいて、ＲとＲ１とを並列系に結合した部分は、第１判断信号、すなわち、第１判断モジュール１３１Ａの出力信号を示す。すなわち、ＲおよびＲ１は、それぞれ第１判断モジュール１３１Ａを構成する判断要素の出力信号であり、ＲとＲ１とを並列系に結合して第１判断モジュール１３１Ａの出力信号（第１判断信号）をなす。したがって、第１判断モジュール１３１Ａは２つの判断要素を有する。
【０１２３】
同様に、ＲとＲ４とを並列系に結合した部分は、第４判断信号、すなわち、第４判断モジュール１３１Ｄの出力信号を示す。すなわち、ＲおよびＲ４は、それぞれ第４判断モジュール１３１Ｄを構成する判断要素の出力信号であり、ＲとＲ４とを並列系に結合して第４判断モジュール１３１Ｄの出力信号（第４判断信号）をなす。したがって、第４判断モジュール１３１Ｄは２つの判断要素を有する。
【０１２４】
図１３のＢにおいて、Ｒ２とＲとを並列系に結合した部分は、第２判断信号、すなわち、第２判断モジュール１３１Ｂの出力信号を示す。すなわち、Ｒ２およびＲは、それぞれ第２判断モジュール１３１Ｂを構成する判断要素の出力信号であり、Ｒ２とＲとを並列系に結合して第２判断モジュール１３１Ｂの出力信号（第２判断信号）をなす。したがって、第２判断モジュール１３１Ｂは２つの判断要素を有する。
【０１２５】
同様に、Ｒ５とＲとを並列系に結合した部分は、第５判断信号、すなわち、第５判断モジュール１３１Ｅの出力信号を示す。すなわち、Ｒ５およびＲは、それぞれ第５判断モジュール１３１Ｅを構成する判断要素の出力信号であり、Ｒ５とＲとを並列系に結合して第５判断モジュール１３１Ｅの出力信号（第５判断信号）をなす。したがって、第５判断モジュール１３１Ｅは２つの判断要素を有する。
【０１２６】
図１３のＣは、第一実施形態と本実施形態の、システム全体検出率の判断要素単体検出率依存性を示す図である。ここで、第一実施形態の特性をａで、本実施形態の特性をｂで示した。なお、図１３のＡを実施した場合の特性は、図１３のＢを実施した場合の特性と同様である。
【０１２７】
図１３のＣに示すように、本実施形態は、第一実施形態と比較すると、検出率をさらに上昇させることができるが、誤検出率も上昇する。しかし、基本的には、第一実施形態と同様に判断システムとして理想的な特性を有する。すなわち、判断要素単体検出率が５０％を上回るとシステム全体の検出率がより高くなり、判断要素単体検出率が５０％を下回るとシステム全体の誤検出率がより低くなる。
【０１２８】
また、本実施形態は、検出器の数を増加させる必要がある場合にも対応できる。  [第四実施形態]
図１４のＡおよびＢは、本発明の第四実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。第一実施形態と異なる点は、次の点である。すなわち、第一実施形態に係る判断システムを構成する５つの判断モジュールをそれぞれ構成する判断要素は１つである。これに対し、本実施形態に係る判断システムを構成する５つの判断モジュールのうち２つは２つの判断要素から構成され、該２つの判断モジュールのうち一方は該２つの判断要素を直列系に結合し他方は並列系に結合している。その他の点については、第一実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０１２９】
本実施形態としては、例えば、図１４のＡと図１４のＢに示す２つの実施形態が考えられる。
【０１３０】
図１４のＡにおいて、ＲとＲ１とを並列系に結合した部分は、第１判断信号、すなわち、第１判断モジュール１３１Ａの出力信号を示す。すなわち、ＲおよびＲ１は、それぞれ第１判断モジュール１３１Ａを構成する判断要素の出力信号であり、ＲとＲ１とを並列系に結合して第１判断モジュール１３１Ａの出力信号（第１判断信号）をなす。したがって、第１判断モジュール１３１Ａは２つの判断要素を有する。
【０１３１】
同様に、ＲとＲ５とを並列系に結合した部分は、第５判断信号、すなわち、第５判断モジュール１３１Ｅの出力信号を示す。すなわち、ＲおよびＲ５は、それぞれ第５判断モジュール１３１Ｅを構成する判断要素の出力信号であり、ＲとＲ５とを並列系に結合して第５判断モジュール１３１Ｅの出力信号（第５判断信号）をなす。したがって、第５判断モジュール１３１Ｅは２つの判断要素を有する。
【０１３２】
図１４のＢにおいて、Ｒ４とＲとを直列系に結合した部分は、第４判断信号、すなわち、第４判断モジュール１３１Ｄの出力信号を示す。すなわち、Ｒ４およびＲは、それぞれ第４判断モジュール１３１Ｄを構成する判断要素の出力信号であり、Ｒ４とＲとを直列系に結合して第４判断モジュール１３１Ｄの出力信号（第４判断信号）をなす。したがって、第４判断モジュール１３１Ｄは２つの判断要素を有する。
【０１３３】
同様に、Ｒ５とＲとを並列系に結合した部分は、第５判断信号、すなわち、第５判断モジュール１３１Ｅの出力信号を示す。すなわち、Ｒ５およびＲは、それぞれ第５判断モジュール１３１Ｅを構成する判断要素の出力信号であり、Ｒ５とＲとを並列系に結合して第５判断モジュール１３１Ｅの出力信号（第５判断信号）をなす。したがって、第５判断モジュール１３１Ｅは２つの判断要素を有する。
【０１３４】
図１４のＣは、第一実施形態と本実施形態の、システム全体検出率の判断要素単体検出率依存性を示す図である。ここで、第一実施形態の特性をａで、本実施形態の特性をｂで示した。なお、図１４のＡを実施した場合の特性は、図１４のＢを実施した場合の特性と同様である。
【０１３５】
図１４のＣに示すように、本実施形態は第一実施形態と同様に判断システムとして理想的な特性を有する。すなわち、判断要素単体検出率が５０％を上回るとシステム全体の検出率がより高くなり、判断要素単体検出率が５０％を下回るとシステム全体の誤検出率がより低くなる。
【０１３６】
本実施形態は、検出器の数を増加させる必要がある場合にも対応できる。
【０１３７】
[第五実施形態]
図１５のＡは、本発明の第五実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。第一実施形態と異なる点は、次の点である。すなわち、第一実施形態に係る判断システムを構成する５つの判断モジュールをそれぞれ構成する判断要素は１つである。これに対し、本実施形態に係る判断システムを構成する５つの判断モジュールのうち第３判断モジュールを３つの判断要素で構成し、該３つの判断要素を直列系に結合している。その他の点については、第一実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０１３８】
本実施形態としては、例えば、図１５のＡに示す実施形態が考えられる。
【０１３９】
図１５のＡにおいて、Ｒ３と２つのＲとを直列系に結合した部分は、第３判断信号、すなわち、第３判断モジュール１３１Ｃの出力信号を示す。すなわち、Ｒ１および２つのＲは、それぞれ第３判断モジュール１３１Ｃを構成する判断要素の出力信号であり、Ｒ３と２つのＲとを直列系に結合して第３判断モジュール１３１Ｃの出力信号（第３判断信号）をなす。したがって、第３判断モジュール１３１Ｃは３つの判断要素を有する。
【０１４０】
図１５のＢは、第一実施形態と本実施形態の、システム全体検出率の判断要素単体検出率依存性を示す図である。ここで、第一実施形態の特性をａで、本実施形態の特性をｂで示した。
【０１４１】
図１５のＢに示すように、本実施形態は第一実施形態と同様に判断システムとして理想的な特性を有する。すなわち、判断要素単体検出率が５０％を上回るとシステム全体の検出率がより高くなり、判断要素単体検出率が５０％を下回るとシステム全体の誤検出率がより低くなる。
【０１４２】
本実施形態は、検出器の数を増加させる必要がある場合にも対応できる。
【０１４３】
[第六実施形態]
図１６のＡは、本発明の第六実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。第一実施形態と異なる点は、次の点である。すなわち、第一実施形態に係る判断システムを構成する５つの判断モジュールをそれぞれ構成する判断要素は１つである。これに対し、本実施形態に係る判断システムを構成する５つの判断モジュールのうち第３判断モジュールを３つの判断要素で構成し、該３つの判断要素を並列系に結合している。その他の点については、第一実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０１４４】
本実施形態としては、例えば、図１６のＡに示す実施形態が考えられる。
【０１４５】
図１６のＡにおいて、Ｒ３と２つのＲとを並列系に結合した部分は、第３判断信号、すなわち、第３判断モジュール１３１Ｃの出力信号を示す。すなわち、Ｒ１および２つのＲは、それぞれ第３判断モジュール１３１Ｃを構成する判断要素の出力信号であり、Ｒ３と２つのＲとを並列系に結合して第３判断モジュール１３１Ｃの出力信号（第３判断信号）をなす。したがって、第３判断モジュール１３１Ｃは３つの判断要素を有する。
【０１４６】
図１６のＢは、第一実施形態と本実施形態の、システム全体検出率の判断要素単体検出率依存性を示す図である。ここで、第一実施形態の特性をａで、本実施形態の特性をｂで示した。
【０１４７】
図１６のＢに示すように、本実施形態は第一実施形態と同様に判断システムとして理想的な特性を有する。すなわち、判断要素単体検出率が５０％を上回るとシステム全体の検出率がより高くなり、判断要素単体検出率が５０％を下回るとシステム全体の誤検出率がより低くなる。
【０１４８】
本実施形態は、検出器の数を増加させる必要がある場合にも対応できる。
【０１４９】
[第七実施形態]
図１７のＡは、本発明の第七実施形態に係る判断システムの４つの判断系および総合判断部の論理演算概念図である。第一実施形態と異なる点は、次の点である。すなわち、第一実施形態に係る判断システムを構成する５つの判断モジュールをそれぞれ構成する判断要素は１つである。これに対し、本実施形態に係る判断システムを構成する５つの判断モジュールのうち第３判断モジュールを３つの判断要素で構成し、該３つの判断要素のうち２つを直列系に結合し、直列系に結合した２つの判断要素と残りの１つの判断要素とを並列系に結合している。その他の点については、第一実施形態と同様であるので、説明を省略する。
【０１５０】
本実施形態としては、例えば、図１７のＡに示す実施形態が考えられる。
【０１５１】
図１７のＡにおいて、Ｒ３と１つのＲとを直列系に結合し、該直列系に結合した２つの判断要素と他の判断要素Ｒとをさらに並列系に結合した部分は、第３判断信号、すなわち、第３判断モジュール１３１Ｃの出力信号を示す。すなわち、Ｒ１および２つのＲは、それぞれ第３判断モジュール１３１Ｃを構成する判断要素の出力信号であり、Ｒ３と１つのＲとを直列系に結合し、該直列系に結合した２つの判断要素と他の判断要素Ｒとをさらに並列系に結合して第３判断モジュール１３１Ｃの出力信号（第３判断信号）をなす。したがって、第３判断モジュール１３１Ｃは３つの判断要素を有する。
【０１５２】
図１７のＢは、第一実施形態と本実施形態の、システム全体検出率の判断要素単体検出率依存性を示す図である。ここで、第一実施形態の特性をａで、本実施形態の特性をｂで示した。
【０１５３】
図１７のＢに示すように、本実施形態は第一実施形態と同様に判断システムとして理想的な特性を有する。すなわち、判断要素単体検出率が５０％を上回るとシステム全体の検出率がより高くなり、判断要素単体検出率が５０％を下回るとシステム全体の誤検出率がより低くなる。
【０１５４】
本実施形態は、検出器の数を増加させる必要がある場合にも対応できる。
【０１５５】
[第八実施形態]
図１８は、本発明の第八実施形態に係る判断方法のフローチャートの一部を示す図である。図１８に示すフローチャートは、第一実施形態に係る判断方法のフローチャート（図９参照）のステップＳ９００〜Ｓ９２３に続いて実施する。ステップＳ９００〜Ｓ９２３についての説明は第一実施形態の説明においてなされているので、ここでは省略する。
【０１５６】
本実施形態と第一実施形態とで異なる点は次の点である。すなわち、第一実施形態においては、第一〜第四判断系の全ての判断系による判断結果が出力されるまで、総合判断部は総合判断としてのトリガ信号を出力しない。これに対し、本実施形態においては、比較的検出速度が早い物理センサ（加速度センサとブレーキ動作スイッチセンサが相当する）からのデータに基づく判断を優先する。そして、該物理センサからのデータに基づいて危険を判断したときは、他のセンサからのデータに基づく判断を待たずにトリガ信号を出力させる。
【０１５７】
以下、図１８に示すフローチャートを、ステップ番号を示して説明する。なお、図１に示した判断システムは、本実施形態を実施するためのシステムを兼ねることができる。
【０１５８】
[Ｓ１８００]
第４判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」であるかどうかを判断する。
【０１５９】
第四判断系１３５は、第１〜第３判断信号よりも早く出力される第４判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」であるかどうかを判断する。
【０１６０】
第四判断系１３５は、第４判断信号と第５判断信号とを直列系に結合することで、第４判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」であるかどうか判断する。第４判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」であると判断したときは、ステップＳ１６１３に移行し、総合判断部１３６は、直ちに、トリガ信号として「ＯＮ」を出力する。また、ステップＳ１８０１に移行し、第１〜第３判断信号処理を中止する。
【０１６１】
これにより、レスポンスタイムの長い第１〜第３判断信号に依存せずに、総合判断たるトリガ信号として「ＯＮ」を出力することができるため、判断システムおよび判断方法全体としての処理時間を短くすることができる。また、第４判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」となった場合は、第１〜第３判断信号処理を中止するため判断システムの省電力化が可能となる。
【０１６２】
ここで、５つの判断信号の出力速度の相対関係について説明する。
【０１６３】
図１９は、各判断モジュールから出力される判断信号の出力速度の相対関係を示す図である。
【０１６４】
図１９に示すように、加速度センサ１１０からの検出データに基づいて判断する第４判断信号、および、ブレーキ動作スイッチセンサ１２０からの検出データに基づいて判断する第５判断信号の出力速度が他の判断信号の出力速度よりも速い。これは、第１〜第３判断信号は、ステレオカメラ１００で検出した画像を処理するために時間を要するのに対し、第４判断信号および第５判断信号は、このような画像処理のための時間が不要であるためである。
【０１６５】
第４判断信号および第５判断信号が「ＯＮ」ではないと判断したときは、ステップＳ１８０２、Ｓ１８０５、Ｓ１８０８に移行し、それぞれ第一判断系、第二判断系、第三判断系で第一信号、第二信号、第三信号の「ＯＮ」または「ＯＦＦ」の出力を判断する。これらのステップおよびこれら以降のステップについての説明は、第一実施形態と同様であるので省略する。
【０１６６】
以上、本発明の第八実施形態に係る判断システムおよび判断方法について説明したが、本実施形態は第一〜第七実施形態が奏する効果に加えて、次の効果を奏する。すなわち、レスポンスタイムの長い判断信号に依存せずに、レスポンスタイムの短い判断信号を優先して総合判断たるトリガ信号を出力することができるため、判断システムおよび判断方法全体としての処理時間を短くすることができる。レスポンスタイムの短い判断信号に基づき危険等を判断したときは、レスポンスタイムの長い判断信号の処理を中止するため判断システムの省電力化が可能となる。
【０１６７】
以上、本願発明を実施形態に基づき説明してきたが、本発明の範囲は実施形態に限定されるものではない。
【０１６８】
例えば、上述の実施形態では、複眼画像システムとしてステレオカメラを用いているが、２つの単体のカメラで複眼画像システムを構成してもよい。また、検出器として、ステレオカメラ、加速度センサ、ブレーキ動作スイッチセンサを用いているがこれら以外の検出器を用いてもよい。
【符号の説明】
【０１６９】
１０    判断システム、
１００    ステレオカメラ、
１０１    基準カメラ、
１０２    参照カメラ、
１１０    加速度センサ、
１２０    ブレーキ動作スイッチセンサ、
１３０    計算機、
１３１Ａ    第１判断モジュール、
１３１Ｂ    第２判断モジュール、
１３１Ｃ    第３判断モジュール、
１３１Ｄ    第４判断モジュール、
１３１Ｅ    第５判断モジュール、
１３２    第一判断系、
１３３    第二判断系、
１３４    第三判断系、
１３５    第四判断系、
１３６    総合判断部、
１３６Ａ    トリガ信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１８】
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【図１９】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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