(57)【要約】【課題】  大きなトルクが必要な中間転写ベルトを低コスト又は省スペースなＤＣモータにより駆動しつつ、転写中抜け等の画像不良を抑制する。【解決手段】  感光ドラム１１と、感光ドラム１１に当接し、感光ドラム１１上の画像をシートに転写するための中間転写ベルト３１と、感光ドラム１１を減速ギアを介さずに回転駆動する振動波モータ１０１と、中間転写ベルト３１を減速ギア１０７を介して回転駆動するＤＣモータ１０８と、転写体の周速の変動に応じて、振動波モータの制御目標値を生成する目標値生成部１１２を有する。【選択図】  図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を担持する像担持体と、
前記像担持体に当接し、前記像担持体上の画像をシートに転写する転写体と、
前記像担持体を減速部材を介さずに回転駆動する第１の駆動手段と、
前記転写体を減速部材を介して回転駆動する第２の駆動手段と、
前記転写体の周速を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記転写体の周速の変動に応じて、前記第１の駆動手段を制御する第１の制御手段と、
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記像担持体に画像を形成する画像形成手段と、
前記検出手段により検出された前記転写体の周速の変動に応じて、前記画像形成手段により形成される前記像担持体上の画像の位置を補正する補正手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記減速部材は減速ギアであることを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記減速部材は整数比で減速することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記第１の駆動手段は、振動体に振動波を励起させ、振動体に接触する接触体を相対的に摩擦駆動する振動波モータであることを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記像担持体にミラーを介して画像データに応じたレーザを照射する露光手段を有し、
前記補正手段は、前記検出手段により検出された前記転写体の周速の変動に応じて、前記ミラーの角度を変位させることを特徴とする請求項２記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記第１の制御手段は、前記検出手段により検出された前記転写体の周速に前記像担持体の周速が一致するように前記第１の駆動手段を制御することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記検出手段により検出された前記転写体の周速に応じて、前記第２の駆動手段を制御する第２の制御手段を有することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像担持体と、像担持体に当接する転写体とを回転駆動する画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式による画像形成装置においては、高精度で良好な画像を形成するために、感光体の駆動部や感光体に当接する転写体の駆動部において高い回転精度が要求されている。これらの駆動部に駆動ムラがあると、色ずれ、バンディング、転写中抜けといった画像欠陥につながるおそれがあるからである。
【０００３】
色ずれは、カラー画像形成装置において各色の画像形成位置の相対位置がずれてしまうことにより発生する。画像形成位置の相対位置がずれてしまう原因のひとつとして、感光体や転写体の駆動ムラがある。バンディングは、画像に周期的に生ずる濃淡ムラのことで、画像形成時の感光体や転写体の回転の周期的な速度変動によって生ずる。転写中抜けは、感光体から転写体への転写ニップ内でのトナーの位置ずれによって発生する。転写ニップ内のトナーの位置ずれは、感光体と転写体の相対的な速度差によって引き起こされる。
【０００４】
従来、減速ギアを介してモータの駆動力を感光体や転写体へ伝達する構成において、モータの回転角ではなく、感光体や転写体の回転角を検出し、モータへフィードバックすることにより、感光体や転写体の駆動ムラを低減することが知られている。これによって、駆動ムラの低周波成分を低減させて、色ずれを抑制することができるが、ギアを介した駆動伝達によって生じる高周波成分の駆動ムラの低減には効果的でなく、バンディングや転写中抜けの抑制が難しい。
【０００５】
これまで、ギアで減速する必要がなく、比較的大きなトルクが得られる振動波モータを感光体の駆動に用いることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。振動波モータとは、振動体に振動波を励起させ、振動体に接触する接触体を相対的に摩擦駆動することにより、駆動力を得るモータである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１０−１８６９５２号公報
【特許文献２】特開昭６０−１７６４７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、振動波モータにより感光体と転写体の両方を直接駆動し、感光体と転写体の回転角をそれぞれの振動波モータにフィードバックすれば、駆動ムラのない感光体と転写体の駆動が実現できる。しかしながら、近年の画像形成装置においては、転写体の駆動トルクは感光体の駆動トルクに比べて大きく、転写体の駆動もギアを介さずに振動波モータにより行おうとすると、大きなモータを必要とし、コスト的にもスペース的にも難しくなる。しかし、だからといって、感光体を振動波モータで直接駆動し、転写体をパルスモータやＤＣモータでギアを介して駆動したのでは、ギアを介した駆動伝達によって生じる高周波成分の駆動ムラの低減を効果的に行うことができない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題に鑑み、請求項１記載の画像形成装置は、画像を担持する像担持体と、前記像担持体に当接し、前記像担持体上の画像をシートに転写する転写体と、前記像担持体を減速部材を介さずに回転駆動する第１の駆動手段と、前記転写体を減速部材を介して回転駆動する第２の駆動手段と、前記転写体の周速を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された前記転写体の周速の変動に応じて、前記第１の駆動手段を制御する第１の制御手段と、を有する。
【０００８】
また、請求項２記載の画像形成装置は、請求項１記載の画像形成装置において、前記像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記検出手段により検出された前記転写体の周速の変動に応じて、前記画像形成手段により形成される前記像担持体上の画像の位置を補正する補正手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、大きなトルクが必要な転写体を低コスト又は省スペースな駆動手段により駆動しつつ、転写体に生じる周速の変動に像担持体の周速を合わせることができ、転写中抜け等の画像不良を抑制することができる。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、転写体の周速の変動に合わせて像担持体の周速が変動することにより生じる画像の位置ずれを補正でき、バンディング等の画像不良を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態にかかる画像形成装置の要部断面図である。この画像形成装置は、複数の像担持体により複数色の画像を形成し、複数の像担持体上に形成された画像を転写体に重ねて転写した後、転写体上の画像をシートに転写するカラー画像形成装置である。画像形成装置は、原稿の画像を読み取るリーダ１Ｒと、画像をシート上に形成するプリンタ１Ｐを有する。プリンタ１Ｐは、大別して画像形成部１０（４つのステーションａ，ｂ，ｃ，ｄが並設されており、その構成は同一である）、給紙ユニット２０、中間転写ユニット３０、定着ユニット４０を有する。
【００１２】
画像形成部１０において、矢印方向に回転駆動される像担持体または感光体としての感光ドラム１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄがその中心で軸支されている。各感光ドラム１１ａ〜１１ｄの外周面に対向して一次帯電器１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ、光学系１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ、現像部１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄが配置されている。一次帯電器１２ａ〜１２ｄは、感光ドラム１１ａ〜１１ｄの表面に均一な帯電量の電荷を与える。次いで、光学系ユニット１３ａ〜１３ｄは、画像データに応じて変調したレーザビームを感光ドラム１１ａ〜１１ｄ上に露光させ、各感光ドラム１１ａ〜１１ｄ上に静電潜像を形成する。
【００１３】
そして、各静電潜像をイエロー、シアン、マゼンタ、ブラックの４色の現像剤（トナー）をそれぞれ収納した現像部１４ａ〜１４ｄは、各感光ドラム１１ａ〜１１ｄ上の静電潜像をトナーにより顕像化する。各感光ドラム１１ａ〜１１ｄ上のトナー像は、画像一次転写領域Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，Ｔｄにおいて一次転写ローラ３５ａ〜３５ｄにより中間転写ベルト３１に転写される。中間転写ベルト３１に転写されずに感光ドラム１１ａ〜１１ｄ上に残されたトナーは、クリーニング部１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄによって掻き落とされ、感光ドラム１１ａ〜１１ｄの表面が清掃される。
【００１４】
一方、給紙ユニット２０は、カセット２１ａ，２１ｂ及び手差しトレイ２７に積載されたシートＰを１枚ずつ給送する。ピックアップローラ２２ａ，２２ｂ，２６は、カセット２１ａ，２１ｂ、手差しトレイ２７に積載されたシートＰを１枚ずつ送り出す。各ピックアップローラ２２ａ，２２ｂ，２６から送り出されたシートＰは、給紙ローラ対２３及び給紙ガイド２４によりレジストローラ２５ａ，２５ｂまで搬送される。レジストローラ２５ａ，２５ｂは、画像形成部１０での画像形成タイミングに合わせて、シートＰを二次転写領域Ｔｅへ送り出す。
【００１５】
中間転写ユニット３０は、転写体としての中間転写ベルト３１上に転写されたトナー像を、レジストローラ２５ａ，２５ｂにより搬送されたシートＰ上に転写する。中間転写ベルト３１は、駆動ローラ３２、ステアリングローラ３３、二次転写内ローラ３４に張架され、駆動ローラ３２により矢印方向に駆動される。中間転写ベルト３１の材質としては、例えばポリイミドやポリフッ化ビニリデン等が用いられる。各感光ドラム１１ａ〜１１ｄと中間転写ベルト３１が対向する一次転写領域Ｔａ〜Ｔｄには、中間転写ベルト３１の裏に一次転写ローラ３５ａ〜３５ｄが配置されている。二次転写領域Ｔｅには、二次転写内ローラ３４に対向して二次転写ローラ３６が配置されている。中間転写ベルト３１条のトナー像は、二次転写ローラ３６によりシートＰ上に転写される。
【００１６】
中間転写ベルト３１上の二次転写領域Ｔｅの下流には、中間転写ベルト３１の画像形成面をクリーニングするためのクリーニング部５０が配されている。クリーニング部５０は、中間転写ベルト３１に当接したクリーニングブレード５１と、クリーニングブレード５１により掻き取られた廃トナーを収納する廃トナーボックス５２で構成される。クリーニングブレード５１の材質としてはポリウレタンゴム等が用いられる。
【００１７】
定着ユニット４０は、シートＰ上に転写されたトナー像をシートに定着させる。内部にハロゲンヒータ等の熱源を備えた定着ローラ４１ａとこの定着ローラ４１ａに加圧される加圧ローラ４１ｂにより、搬送ガイド４３に沿って搬送されたシートＰに対して定着処理を行う。定着ローラ４１ａと加圧ローラ４１ｂから排出されてきたシートＰは、内排紙ローラ４４及び外排紙ローラ４５により排紙トレイ４８に排出される。
【００１８】
次に、上記構成における画像形成動作について説明する。画像形成開始信号が発せられると、先ず、ピックアップローラ２２ａによってカセット２１ａからシートＰが１枚ずつ送り出される。そして、給紙ローラ対２３によってシートＰが給紙ガイド２４の間を案内されてレジストローラ２５ａ，２５ｂまで搬送される。このとき、レジストローラ２５ａ，２５ｂは停止しており、シートＰの先端は、レジストローラ２５ａ，２５ｂのニップ部に突き当たる。その後、画像形成部１０が画像の形成を開始するタイミングに合わせて、レジストローラ２５ａ，２５ｂはその回転を開始する。このレジストローラ２５ａ，２５ｂの回転時期は、シートＰと画像形成部１０より中間転写ベルト３１上に一次転写されたトナー画像とが二次転写領域Ｔｅにおいて一致するようにそのタイミングが設定されている。
【００１９】
一方、画像形成部１０では、画像形成開始信号が発せられると、前述したプロセスを経て中間転写ベルト３１の回転方向において一番上流にある感光ドラム１１ｄ上に形成されたトナー画像が、高電圧が印加された一次転写ローラ３５ｄによって、一次転写領域Ｔｄにおいて中間転写ベルト３１に一次転写される。そして、中間転写ベルト３１上に一次転写されたトナー画像は、次の一次転写領域Ｔｃまで搬送される。一次転写領域Ｔｃでは、一次転写領域Ｔｄで転写されたトナー画像に位置を合わせてトナー画像が転写される。以下も同様の工程が繰り返され、４色のトナー画像が中間転写ベルト３１上に一次転写される。
【００２０】
その後、シートＰが二次転写領域Ｔｅに進入して中間転写ベルト３１に接触すると、シートＰの通過タイミングに合わせて二次転写ローラ３６に高電圧が印加される。そして、前述したプロセスによって中間転写ベルト３１上に形成された４色のトナー画像がシートＰの表面に転写される。トナー画像が転写されたシートＰは、搬送ガイド４３によって定着ユニット４０の定着ローラ４１ａと加圧ローラ４１ｂのニップ部まで案内される。そして、定着ユニット４０のローラ対４１ａ，４１ｂの熱及びニップの圧力によって、トナー画像がシートＰの表面に定着され、トナー画像が定着されたシートＰは内排紙ローラ４４と外排紙ローラ４５によって搬送されて機外に排出される。
【００２１】
図２は、本実施形態における感光ドラム１１の駆動部の構成図である。感光ドラム１１には、中心で軸支するドラム軸１００が挿通されており、感光ドラム１１とドラム軸１００は高剛性で連結されている。ドラム軸１００には、ドラム軸１００をそのまま出力軸とするよう、非減速のダイレクト駆動を行う振動波モータ１０１（第１の駆動モータ）が一体的に取り付けられている。振動波モータは、振動体に振動波（進行波）を励起させ、振動体に接触する接触体を相対的に摩擦駆動することにより、駆動力を得るモータである。ドラム軸１００は、画像形成装置の本体前側板１０２、本体後側板１０３に回転可能に軸支されている。また、振動波モータ１０１も駆動やぐら１０４を介して本体後側板１０３に固定されている。駆動やぐら１０４内部には、ドラム軸１００に取り付けられたエンコーダホイール１２２を読み取るエンコーダセンサ１１３が配置されている。
【００２２】
振動波モータ制御部１１１（第１の制御部）は、エンコーダセンサ１１３の出力が目標値生成部１１２からの目標値になるよう、振動波モータ１０１をフィードバック制御する。目標値生成部１１２から出力される目標値は、後述するように、中間転写ベルト３１の周速の変動に応じた目標値であり、振動波モータ制御部１１１は、中間転写ベルト３１の周速の変動に対応するように、感光ドラム１１の周速を変動させる制御を行う。
【００２３】
図３は、本実施形態における中間転写ベルト３１の駆動部の構成図である。中間転写ベルト３１が張架された駆動ローラ３２には、駆動軸１０５が挿通されており、中間転写体フレーム１１６に回転可能に軸支されている。駆動軸１０５には、駆動ギア１０６及びエンコーダホイール１３１が取り付けられている。駆動ギア１０６は減速ギア１０７に係合しており、さらに減速ギア１０７にＤＣモータ１０８（第２の駆動モータ）が係合されている。ＤＣモータ１０８は、駆動軸１０５及び減速ギア１０７を軸支する転写駆動ボックス１０９に固定されている。ＤＣモータ１０８から駆動ギア１０６までのギア列が減速部材となって、駆動軸１０５に高トルクを付与することができる。なお、この減速ギア１０７は、ＤＣモータ１０８の回転を整数比で減速して駆動軸１０５に伝達する。
【００２４】
ＤＣモータ制御部１１０（第２の制御部）は、エンコーダホイール１３１を検出するエンコーダセンサ１３０の出力に基づいて、中間転写ベルト３１の周速を検知し、駆動軸１０５が等角速度回転するようにＤＣモータ１０８をフィードバック制御する。また、ＤＣモータ１０８は、モータ回転角の位相検出手段として、一周に一回ＦＧ信号を目標値生成部１１２に出力している。ＦＧ信号は、ＤＣモータ１０８の回転角のホームポジション情報として用いられる。
【００２５】
図４は、中間転写ベルト３１に駆動伝達する各ギアの仕様（歯数）、想定される駆動ローラ３２表面上での位置ずれ振幅、及び位置ずれ周波数を示す。このように、各ギアは位置ずれの要因を持っており、ＤＣモータ１０８を等角速度回転するようにフィードバック制御したとしても、各ギアの位置ずれが、中間転写ベルト３１の駆動ムラ、すなわち中間転写ベルト３１の周速変動となって現れてしまう。
【００２６】
本実施形態の画像形成装置においては、振動波モータ１０１の目標値（目標速度）を逐次生成する目標値生成部１１２が設けられている。目標値生成部１１２は、ＤＣモータ１０８のＦＧ出力に基づいて、各ギアによる駆動ムラが生じている駆動軸１０５の位相及び周波数に対応した目標値を生成する。
【００２７】
図５は、目標値生成部１１２の制御ブロック図である。図６は、目標値生成部１１２により生成される目標正弦波を示すグラフである。目標値生成部１１２に入力されたエンコーダ信号は、ゲートアレイ５００によって図６（ａ）のように速度変動データに変換される。一方、目標値生成部１１２に入力されたＦＧ信号、は図６（ｂ）のようにモータ一周ごとに一回、ホームポジション信号を発生する。ゲートアレイ５００は、このホームポジション信号を基に、図６（ｄ）のように位相θと振幅Ａで表される正弦波を生成させる。ゲートアレイ５００は、図６（ａ）の速度変動データと図６（ｃ）の正弦波の差分（図６（ｄ））を計算する。この差分情報は、記憶部５０２に所定区間分蓄積される。
【００２８】
ＣＰＵ５０１は、位相θと振幅Ａを変化させて、差分（図６（ｄ））の積分値が最少になるような位相θと振幅Ａの同定を行う。このようにして、中間転写ベルト３１の駆動において、減速ギアの影響により発生する駆動軸１０５の速度変動（ＤＣモータ１０８の一周周期における変動）を、目標値生成部１１２が抽出する。
【００２９】
目標値生成部１１２で算出された正弦波目標値は、図２の感光ドラム駆動の振動波モータ制御部１１１に入力される。振動波モータ制御部１１１は、エンコーダセンサ１１３の出力が正弦波目標値に追従するよう振動波モータ１０１をフィードバック制御する。振動波モータ１０１により、非減速のダイレクト駆動を行うため、駆動系としての慣性が小さく、剛性が高い。このため、駆動系としてのサーボ帯域が高く、正弦波目標値にも十分追従することができる。このようにして、振動波モータ制御部１１１は、中間転写ベルト３１の周速の変動に対応するように、感光ドラム１１の周速を変動させる制御を行う。
【００３０】
図７は、感光体（感光ドラム）と転写体（中間転写ベルト）の周速差を表すグラフである。図７（ａ）は、等角速度フィードバック制御中の転写体の回転位置ずれ、図７（ｂ）は、等角速度フィードバック制御中の転写体の周速変動量を示す。目標値生成部１１２は、転写体の周速変動に対応した目標値を生成し、振動波モータ制御部１１１は、転写体の周速変動に応じて感光体の周速を変動させる。図７（ｃ）は、転写体の周速変動に応じて制御された感光体の周速変動量、図７（ｄ）は、転写体の周速変動に応じて制御された感光体の回転位置ずれを示す。このように、減速駆動される転写体の周速変動に合わせて、直接駆動される感光体の周速を変動させた結果、図７（ｅ）に示すように、感光体と転写体の相対周速差が軽減される。従って、中間転写ベルト３１と感光ドラム１１の間の転写ニップ部における相対的な周速差は大幅に低減され、転写ニップ内のトナーの位置ずれが防止され、転写中抜け等の画像不良を抑制できる。
【００３１】
ところで、感光ドラム１１が正弦波目標値に従って駆動されると、光学系１３により書き込まれる感光ドラム１１上の潜像の位置が、図７（ｄ）に示される感光ドラム１１の位置ずれに従ってずれることになる。この位置ずれの波形は、比較的高周波であるため、累積位置ずれ量は小さく、色ずれに関しては大きな問題とならないが、速度変動振幅としてはある程度無視できない量が発生するため、バンディングとして現れる場合がある。このため、本実施形態においては、感光ドラム１１上に形成される静電潜像の画像位置を補正するための機構を設けている。
【００３２】
図８は、光学系１３から射出されるレーザビームが照射される感光ドラム１１上の位置を補正する構成を示す図である。光学系ユニット１３からは、記録画像信号に応じて変調されたレーザビームが射出され、そのレーザビームは折り返しミラー１５０に反射され、感光ドラム１１に導かれる。折り返しミラー１５０には、折り返しミラー１５０に所定の振動を与える（折り返しミラー１５０の角度を変位させる）ことのできる圧電素子１５１が設けられている。振動制御部１５２は、圧電素子１５１への印加電圧を制御することによって、折り返しミラー１５０の振動（変位角）を制御する。
【００３３】
目標値生成部１１２で生成された正弦波目標値は、振動制御部１５２に入力される。振動制御部１５２は、正弦波目標値による潜像位置変動を補正するような印加電圧信号を生成し、その印加電圧を圧電素子１５１へ供給する。圧電素子１５１が正弦波目標値に応じて振動駆動されることにより、図７（ｄ）のように感光ドラム１１が正弦波目標値で駆動されても、感光ドラム１１上には静電潜像が位置ずれなく等間隔に形成される。
【００３４】
図９は、感光ドラム１１上の静電潜像の位置ずれ補正を示すグラフである。図９（ａ）は、感光ドラムの位置ずれ量であり、図９（ｂ）は、比較例として、潜像位置補正を行わない場合の感光ドラム１１上の潜像位置ずれ量を示す。図９（ｃ）は、感光ドラム１１上の静電潜像の位置ずれ補正を行った場合の感光ドラム１１上の潜像位置ずれ量である。このようにして、中間転写ベルト３１の周速変動に合わせて周速が変動される感光ドラム１１上にレーザを照射したときに発生する潜像位置ずれを低減して、バンディング等の画像不良を抑制できる。
【００３５】
図１０は、中間転写ベルト３１、感光ドラム１１、折り返しミラー１５０の制御の概略構成を示す図である。減速駆動によって最も補正することが困難な中間転写ベルト３１の高周波位置ずれに、非減速ダイレクト駆動によって追従性の良い感光ドラム１１と折り返しミラー１５０を同期させることで、色ずれ、バンディング、転写中抜けを簡易な構成で同時に最適化することができる。
【００３６】
なお、本実施形態では、中間転写ベルトを用いているが、中間転写ベルトの代わりに、中間転写ドラムや直接転写ベルト、直接転写ドラムを用いた画像形成装置においても、本発明を適用することができる。また、感光ドラムの駆動として振動波モータを用いているが、ＤＣダイレクトモータ等、他の非減速ダイレクト駆動手段でもよい。
【００３７】
また、ＤＣモータの位相検出として、ＤＣモータからのＦＧ信号を用いているが、減速部材であるギア列のうちモータに対し、整数比に減速された部材に設けられた光学センサ等でも同様に適用することができる。さらに、潜像位置補正手段として折り返しミラーに装着した圧電素子を用いているが、面発光レーザによる位置補正やＬＥＤ等固体露光による露光タイミング制御等、他の潜像位置補正手段についても好適に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施形態にかかる画像形成装置の要部断面図である。
【図２】本実施形態における感光ドラム１１の駆動部の構成図である。
【図３】本実施形態における中間転写ベルト３１の駆動部の構成図である。
【図４】中間転写ベルト３１に駆動伝達する各ギアの仕様、位置ずれ振幅、位置ずれ周波数を示す。
【図５】目標値生成部１１２の制御ブロック図である。
【図６】目標値生成部１１２により生成される目標正弦波を示すグラフである。
【図７】感光ドラム１１と中間転写ベルト３１の周速差を表すグラフである。
【図８】光学系１３から射出されるレーザビームが照射される感光ドラム１１上の位置を補正する構成を示す図である。
【図９】感光ドラム１１上の静電潜像の位置ずれ補正を示すグラフである。
【図１０】中間転写ベルト３１、感光ドラム１１、折り返しミラー１５０の制御の概略構成を示す図である。
【符号の説明】
【００３９】
１１  感光ドラム
３１  中間転写ベルト
１０１  振動波モータ
１０６  ギア
１０７  ギア
１０８  ＤＣモータ
１１０  ＤＣモータ制御部
１１１  振動波モータ制御部
１１２  目標値生成部
１５０  折り返しミラー
１５１  圧電素子
１５２  振動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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