(57)【要約】【課題】一方の側のビームの装着ヘッドが部品供給装置から取り出す部品の数が少ない場合でも、一方の側のビームの稼動状況を向上させて生産効率の向上を図ること。【解決手段】１枚のプリント基板を生産するときに、ビーム７に設けられた装着ヘッド１０によるトレイフィーダ５から電子部品を取り出すステップが終了すると、その後のステップでは、ビーム７は部品供給装置３側に乗り込み、装着ヘッド１０は装着ヘッド１１と同様に搬送装置２上のプリント基板Ｐと部品供給装置３との間を移動し、各装着ヘッド１０、１１に設けられた吸着ノズルにより部品供給装置３から電子部品を取出してプリント基板Ｐ上に装着する。【選択図】図１
2010109291.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プリント基板を搬送する搬送装置と、電子部品を供給する部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備え、前記部品供給装置を前記搬送装置の両外方に設け、前記各駆動源を駆動して前記一対のビームに設けられた各装着ヘッドを前記搬送装置上のプリント基板と前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置の電子部品の装着方法において、一方の側の前記部品供給装置から供給されて装着する部品数が少ない一方の側の装着ヘッドが他方の側の部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着することを特徴とする電子部品の装着方法。
【請求項２】
プリント基板を搬送する搬送装置と、電子部品を供給する部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備え、前記部品供給装置を前記搬送装置の一方の外方側と他方の外方側とに設け、前記各駆動源を駆動して一方の外方側に設けられた前記装着ヘッドと他方の外方側に設けられた前記装着ヘッドとを前記搬送装置上のプリント基板と一方の外方側の前記部品供給装置と他方の外方側の前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置の電子部品の装着装置において、一方の外方側の前記部品供給装置から供給されて装着する部品数が少ない一方の外方側の吸着ヘッドが他方の外方側の部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着することを特徴とする電子部品の装着方法。
【請求項３】
プリント基板を搬送する搬送装置と、電子部品を供給する部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備え、前記部品供給装置を前記搬送装置の両外方に設け、前記各駆動源を駆動して前記両ビームに設けられた各装着ヘッドを前記搬送装置上のプリント基板と前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置の電子部品の装着方法において、一方の側の前記部品供給装置から供給されて一種類の基板種のプリント基板に装着すべき部品数が少ないヘッドが他方の側の部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着することを特徴とする電子部品の装着方法。
【請求項４】
プリント基板を搬送する搬送装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドと、前記搬送装置を挟み一方の外方に設けられトレイに収納された電子部品供給するトレイフィーダ及び他方の外方に設けられ収納された電子部品を供給する部品供給装置とを備え、前記各駆動源を駆動して前記両ビームに設けられた各装着ヘッドを前記搬送装置上のプリント基板と前記トレイフィーダ及び前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記トレイフィーダ及び前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置の電子部品の装着方法において、前記トレイフィーダから供給されて一種類の基板種のプリント基板に装着すべき部品数が少ないヘッドが前記部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着することを特徴とする電子部品の装着方法。
【請求項５】
前記トレイフィーダから供給されてプリント基板に装着する電子部品が無くなったときには、装着すべき部品数が少ないヘッドが前記部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着する請求項４に記載の電子部品の装着方法。
【請求項６】
プリント基板を搬送する搬送装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッド及び他方の装着ヘッドと、前記搬送装置を挟み一方の外方に設けられトレイに収納された電子部品供給するトレイフィーダ及び他方の外方に設けられ収納された電子部品を供給する部品供給装置とを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッド及び他方の装着ヘッドを前記搬送装置上のプリント基板と前記トレイフィーダ及び前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記トレイフィーダ及び前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置の電子部品の装着方法において、前記トレイフィーダから供給されて装着すべき部品が無い前記一方のヘッドが前記部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着することを特徴とする電子部品の装着方法。
【請求項７】
プリント基板を搬送する搬送装置と、電子部品を供給するもので前記搬送装置の両外方にそれぞれ設けられた部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備え、前記各駆動源を駆動して前記各ビームに設けられた装着ヘッドの吸着ノズルによりいずれの前記部品供給装置からも電子部品を取出せるようにし、且つ、一方のビームの前記吸着ノズルが一方の外方に設けられた前記部品供給装置から取り出し前記プリント基板に装着する電子部品が少ないときには、一方のビームの前記吸着ノズルは他方の外方に設けられた前記部品供給装置から部品を取り出し前記プリント基板に装着することを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項８】
プリント基板を搬送する搬送装置と、電子部品を供給する部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備え、前記部品供給装置を前記搬送装置の一方の外方側と他方の外方側とに設け、前記各駆動源を駆動して一方の外方側に設けられた前記装着ヘッドと他方の外方側に設けられた前記装着ヘッドとを前記搬送装置上のプリント基板と一方の外方側の前記部品供給装置と他方の外方側の前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、一方の外方側の前記部品供給装置から供給されて装着する部品数が少ない一方の外方側の吸着ヘッドが他方の外方側の部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着するように決定するステップを有することを特徴とする電子部品装着装置の電子部品装着順序決定方法。
【請求項９】
プリント基板を搬送する搬送装置と、電子部品を供給する部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備え、前記部品供給装置を前記搬送装置の両外方に設け、前記各駆動源を駆動して前記両ビームに設けられた各装着ヘッドを前記搬送装置上のプリント基板と前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、一方の側の前記部品供給装置から供給されて一種類の基板種のプリント基板に装着すべき部品数が少ないヘッドが他方の側の部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着するように決定するステップを有することを特徴とする電子部品装着装置の電子部品装着順序決定方法。
【請求項１０】
プリント基板を搬送する搬送装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドと、前記搬送装置を挟み一方の外方に設けられトレイに収納された電子部品供給するトレイフィーダ及び他方の外方に設けられ収納された電子部品を供給する部品供給装置とを備え、前記各駆動源を駆動して前記両ビームに設けられた各装着ヘッドを前記搬送装置上のプリント基板と前記トレイフィーダ及び前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記トレイフィーダ及び前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記トレイフィーダから供給されて一種類の基板種のプリント基板に装着すべき部品数が少ないヘッドが前記部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着するように決定するステップを有することを特徴とする電子部品装着装置の電子部品装着順序決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品を部品供給装置より吸着ノズルにより吸着して取出し、位置決めされたプリント基板上に装着する電子部品装着装置の電子部品の装着方法、電子部品装着装置及び電子部品装着装置の電子部品装着順序決定方法に関する。特に、プリント基板を搬送する搬送装置と、この搬送装置を挟んで設けられて電子部品を供給する部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備えた電子部品装着装置の電子部品の装着方法、電子部品装着装置及び電子部品装着装置の電子部品装着順序決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電子部品装着装置は、例えば、特許文献１などに開示されている。一般に、電子部品を供給する部品供給装置はプリント基板を搬送する搬送装置の両外方にそれぞれ設けられ、装着ヘッドを備えたビームは前記各部品供給装置に対応して一対設けられる。即ち、各ビームと各部品供給装置は対応しており、一方のビームの装着ヘッドは対応する部品供給装置のみから電子部品を取出してプリント基板上に装着するのが一般的である。
【特許文献１】特開２００６−２８６７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、搬送装置の両外方に部品供給装置を設けた場合、特に一方の部品供給装置としてトレイ上に電子部品を載置して吸着ノズルにより取り出せるようにするトレイフィーダを使用する場合にあっては、このトレイフィーダから取り出し一種類の基板種のプリント基板に装着すべき電子部品の数が少ない場合には、対応するビームの稼動状況が悪くなり、生産効率が悪いものとなっていた。
【０００４】
そこで、本発明はトレイフィーダなどの部品供給装置から取り出す電子部品が少ない場合でも、ビームの稼動状況を向上させて生産効率の向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、プリント基板を搬送する搬送装置と、電子部品を供給する部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備え、前記部品供給装置を前記搬送装置の両外方に設け、前記各駆動源を駆動して前記一対のビームに設けられた各装着ヘッドを前記搬送装置上のプリント基板と前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置の電子部品の装着方法において、一方の側の前記部品供給装置から供給されて装着する部品数が少ない一方の側の装着ヘッドが他方の側の部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着することを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、プリント基板を搬送する搬送装置と、電子部品を供給する部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備え、前記部品供給装置を前記搬送装置の一方の外方側と他方の外方側とに設け、前記各駆動源を駆動して一方の外方側に設けられた前記装着ヘッドと他方の外方側に設けられた前記装着ヘッドとを前記搬送装置上のプリント基板と一方の外方側の前記部品供給装置と他方の外方側の前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置の電子部品の装着装置において、一方の外方側の前記部品供給装置から供給されて装着する部品数が少ない一方の外方側の吸着ヘッドが他方の外方側の部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着することを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、プリント基板を搬送する搬送装置と、電子部品を供給する部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備え、前記部品供給装置を前記搬送装置の両外方に設け、前記各駆動源を駆動して前記両ビームに設けられた各装着ヘッドを前記搬送装置上のプリント基板と前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置の電子部品の装着方法において、一方の側の前記部品供給装置から供給されて一種類の基板種のプリント基板に装着すべき部品数が少ないヘッドが他方の側の部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着することを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、プリント基板を搬送する搬送装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドと、前記搬送装置を挟み一方の外方に設けられトレイに収納された電子部品供給するトレイフィーダ及び他方の外方に設けられ収納された電子部品を供給する部品供給装置とを備え、前記各駆動源を駆動して前記両ビームに設けられた各装着ヘッドを前記搬送装置上のプリント基板と前記トレイフィーダ及び前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記トレイフィーダ及び前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置の電子部品の装着方法において、前記トレイフィーダから供給されて一種類の基板種のプリント基板に装着すべき部品数が少ないヘッドが前記部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着することを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、第４の発明において、前記トレイフィーダから供給されてプリント基板に装着する電子部品が無くなったときには、装着すべき部品数が少ないヘッドが前記部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着する。
【００１０】
第６の発明は、プリント基板を搬送する搬送装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な一方の装着ヘッド及び他方の装着ヘッドと、前記搬送装置を挟み一方の外方に設けられトレイに収納された電子部品供給するトレイフィーダ及び他方の外方に設けられ収納された電子部品を供給する部品供給装置とを備え、前記各駆動源を駆動して前記一方の装着ヘッド及び他方の装着ヘッドを前記搬送装置上のプリント基板と前記トレイフィーダ及び前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記トレイフィーダ及び前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置の電子部品の装着方法において、前記トレイフィーダから供給されて装着すべき部品が無い前記一方のヘッドが前記部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着することを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、プリント基板を搬送する搬送装置と、電子部品を供給するもので前記搬送装置の両外方にそれぞれ設けられた部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備え、前記各駆動源を駆動して前記各ビームに設けられた装着ヘッドの吸着ノズルによりいずれの前記部品供給装置からも電子部品を取出せるようにし、且つ、一方のビームの前記吸着ノズルが一方の外方に設けられた前記部品供給装置から取り出し前記プリント基板に装着する電子部品が少ないときには、一方のビームの前記吸着ノズルは他方の外方に設けられた前記部品供給装置から部品を取り出し前記プリント基板に装着することを特徴とする。
【００１２】
第８の発明は、プリント基板を搬送する搬送装置と、電子部品を供給する部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備え、前記部品供給装置を前記搬送装置の一方の外方側と他方の外方側とに設け、前記各駆動源を駆動して一方の外方側に設けられた前記装着ヘッドと他方の外方側に設けられた前記装着ヘッドとを前記搬送装置上のプリント基板と一方の外方側の前記部品供給装置と他方の外方側の前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、一方の外方側の前記部品供給装置から供給されて装着する部品数が少ない一方の外方側の吸着ヘッドが他方の外方側の部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着するように決定するステップを有することを特徴とする。
【００１３】
第９の発明は、プリント基板を搬送する搬送装置と、電子部品を供給する部品供給装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドとを備え、前記部品供給装置を前記搬送装置の両外方に設け、前記各駆動源を駆動して前記両ビームに設けられた各装着ヘッドを前記搬送装置上のプリント基板と前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、一方の側の前記部品供給装置から供給されて一種類の基板種のプリント基板に装着すべき部品数が少ないヘッドが他方の側の部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着するように決定するステップを有することを特徴とする
第１０の発明は、プリント基板を搬送する搬送装置と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビームと、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビームに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッドと、前記搬送装置を挟み一方の外方に設けられトレイに収納された電子部品供給するトレイフィーダ及び他方の外方に設けられ収納された電子部品を供給する部品供給装置とを備え、前記各駆動源を駆動して前記両ビームに設けられた各装着ヘッドを前記搬送装置上のプリント基板と前記トレイフィーダ及び前記部品供給装置との間を移動させて、前記各装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより前記トレイフィーダ及び前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、前記トレイフィーダから供給されて一種類の基板種のプリント基板に装着すべき部品数が少ないヘッドが前記部品供給装置から供給された電子部品を吸着して装着するように決定するステップを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、トレイフィーダなどの部品供給装置から取り出す電子部品が少ない場合でも、ビームの稼動状況を向上させて生産効率の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下図１乃至図４に基づいて、プリント基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置について、第１の実施の形態を説明する。電子部品装着装置１には、プリント基板ＰをＸ方行に搬送する搬送装置２と、この搬送装置２の一方の側、即ち奥側（図１においては上）に設けられトレイフィーダ５と、搬送装置２の他方の側、即ち手前側（図１においては下）に設けられ電子部品を供給する例えば複数の部品供給ユニットを着脱自在に並べたカートなどの部品供給装置３と、駆動源により一方向に移動可能な一対のビーム７、８と、それぞれ吸着ノズルを備えて前記各ビーム７、８に沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッド１０、１１とが設けられている。
【００１６】
トレイフィーダ３０は、電子部品を供給する例えば多数個の電子部品を整列配置したトレイ４が載置されたパレット４４を上下方向に収納すると共に、パレット４４を収納部と部品供給位置との間で入れ換えるようにした部品供給装置であり、パレット４４を複数段収納するマガジンと、このマガジンの所定のパレット４４を引き出す引き出し機構と、この引き出し機構が引き出したパレット４４を電子部品供給位置まで上昇させるエレベータ機構とを備えているが、これに限らず、トレイ４を使用して電子部品を供給する部品供給装置であれば、構造は問わない。
【００１７】
前記搬送装置２は電子部品装着装置１の中間部に配設され、上流側装置からプリント基板Ｐを受け継ぐ基板供給部と、前記各装着ヘッド１０、１１の各吸着ノズル１００、１１０に吸着保持された電子部品を装着するために基板供給部から供給されたプリント基板Ｐを位置決め固定する位置決め部と、この位置決め部で電子部品が装着されたプリント基板Ｐを受け継いで下流側装置に搬送する排出部とから構成される。
【００１８】
また、前記部品供給装置３はフィーダベース１２を備え、このフィーダベース１２上に複数の部品供給ユニットである部品供給ユニット１３が着脱自在に並べられており、種々の電子部品を夫々その部品取出し部（部品吸着位置）に１個ずつ供給する。
【００１９】
Ｘ方向に長い前後一対の一方の側（トレイフィーダ７側）のビーム７と、他方の側（部品供給装置３側）のビーム８は、各Ｙ方向リニアモータ９の駆動により左右一対の前後に延びたガイドに沿って前記各ビームに固定されたスライダが摺動して個別にＹ方向に移動する。前記Ｙ方向リニアモータは、左右一対の基体１Ａ、１Ｂに沿って固定された上下一対の固定子と、前記ビーム７、８の両端部に設けられた取付板の下部に固定された可動子９ａとから構成される。
【００２０】
また、前記ビーム７、８にはその長手方向（Ｘ方向）にＸ方向リニアモータ２３（図２参照）によりガイドに沿って移動する装着ヘッド１０、１１が夫々内側に設けられており、前記Ｘ方向リニアモータは各ビーム７、８に固定された前後一対の固定子と、各固定子の間に位置して前記装着ヘッド１０、１１に設けられた可動子とから構成される。
【００２１】
従って、各装着ヘッド１０、１１は向き合うように各ビーム７、８の内側に設けられ、前記搬送装置２の位置決め部上のプリント基板Ｐや部品供給ユニット１３やトレイ４の部品取出し位置上方を移動する。
【００２２】
そして、各装着ヘッド１０、１１には例えば４本の各バネにより下方へ付勢されている吸着ノズルが円周上に所定間隔を存して配設されており、各装着ヘッド１０、１１の３時と９時の位置に位置する吸着ノズルにより並設された複数の部品供給ユニット１３から電子部品を同時に取出しすることも可能である。この吸着ノズルは上下軸モータ２５（図２参照）により昇降可能であり、またθ軸モータ２６（図２参照）により装着ヘッド１０、１１を鉛直軸周りに回転させることにより、結果として各装着ヘッド１０、１１の各吸着ノズル５はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、且つ上下動可能となっている。
【００２３】
また、各装着ヘッド１０、１１には基板認識カメラ１４、１４が設けられ、位置決めされているプリント基板Ｐに付された位置決めマークを撮像する。また、部品認識カメラ１５で、各吸着ノズルに吸着保持された電子部品を一括して撮像する。
【００２４】
図２は電子部品装着装置１の電子部品装着に係る制御のための制御ブロックであり、以下説明する。電子部品装着装置１の各要素はＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）１６が統括制御しており、この制御に係るプログラムを格納するＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）３６及び各種データを格納するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）１７がバスライン１８を介して接続されている。また、ＣＰＵ１６には操作画面等を表示するモニタ２０及びこのモニタ２０の表示画面に形成された入力手段としてのタッチパネルスイッチ２１がインターフェース２２を介して接続されている。また、前記Ｙ方向リニアモータ９等が駆動回路２４、インターフェース２２を介して前記ＣＰＵ１６に接続されている。
【００２５】
前記ＲＡＭ１７には、プリント基板Ｐの種類（基板種）毎にＮＣデータが格納されているが、このＮＣデータはオペレーションデータ、段取りデータ、装着データ、部品配置データ等から構成される。前記オペーレーションデータはＮＣデータ名であるコメント、プリント基板のＸ方向及びＹ方向のサイズ、プリント基板の厚み、先付部品の有無、先付部品の高さ、基板仕上げモードから構成される。トレイフィーダ５から供給する電子部品の数が多いプリント基板である例えば基板種Ａの装着データは図３に示すとおりである。この装着データでは、電子部品装着装置１で基板種Ａのプリント基板Ｐを生産するときに、極力効率よく電子部品を部品供給装置３或いはトレイフィーダ５から交互に取り出してプリント基板に装着するために、部品供給装置３及びトレイフィーダ５から電子部品を取り出す順番を最適化して予め設定される。
【００２６】
また、前記各部品供給ユニット１３の部品供給ユニット配置番号に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報、即ち部品配置データは図４に示し、トレイフィーダ５でのトレイ４の配置番号に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報、即ち部品配置データは図５に示す。更に、ＲＡＭ１７には、図６に示したトレイフィーダ５においてどの段にどのトレイ（ＦＤＲ）が収納されているかを表す段データが格納されている。
【００２７】
また、基板種Ａの次に生産するプリント基板でありトレイフィーダ５から供給する電子部品の数が少ない基板種Ｂについて、予め設定された図７に示した装着データがＲＡＭ１７に格納されている。この装着データでは、電子部品装着装置１で基板種Ｂのプリント基板Ｐを生産するときに、極力効率よく電子部品を部品供給装置３或いはトレイフィーダ５から取り出してプリント基板に装着するために、部品供給装置３及びトレイフィーダ５から電子部品を取り出す順番を最適化して予め設定される。例えば、一方の側であり装着する部品が少ないトレイフィーダ５側にある（即ち、装着する部品数が少ない一方の側である）装着ヘッド１０（ヘッドＮｏ．１）を例えばステップ番号「０００９」〜「００１２」等では装着する部品数が多い他方の供給装置側から吸着するようにして決定するステップを経て設定されている。また、部品供給ユニットについての図８に示した部品配置データ、トレイフィーダについての図９に示した部品配置データ及び図１０に示した段データがＲＡＭ１７に格納されている。更に、基板種Ｂの次に生産するプリント基板でありトレイフィーダ５から供給する電子部品が無い基板種Ｃについて予め設定された図１１に示した装着データ、部品供給ユニットについての図１２に示した部品配置データがＲＡＭ１７に格納されている。例えば、一方の側であり装着する部品が無いトレイフィーダ５側にある（即ち、装着する部品が無い一方の側である）装着ヘッド１０（ヘッドＮｏ．１）を例えばステップ番号「０００５」〜「０００８」、「００１３」〜「００１６」等では装着する部品数が多い他方の供給装置側から吸着するようにして決定するステップを経て設定されている。
【００２８】
図３に示した装着データは、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、夫々のプリント基板Ｐの左側上部のコーナーを原点とした各プリント基板P内での各電子部品の装着座標のＸ方向（図１では右方向がプラス）、Ｙ方向（図１では下方向がプラス）及び装着角度情報や吸着ノズルの番号情報（「１」〜「４」で表示）、各部品供給ユニットの配置番号情報（ＦＤＲ）、装着ヘッド１０、１１の番号情報（奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０は「１」、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１は「２」で表示）等が格納されている。
【００２９】
この装着データによれば、ステップ番号「０００１」〜「０００４」及び「０００９」〜「００１２」・・・は、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０（ヘッド番号「１」）を使用して、プリント基板Ｐに電子部品を装着することを意味し、ステップ番号「０００５」〜「０００８」及び「００１３」〜「００１６」は、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１（ヘッド番号「２」）を使用して、プリント基板Ｐに電子部品を装着することを意味する。
【００３０】
また、前記ＲＡＭ１３には、形状データ・認識データ・制御データ・部品供給データから構成して各電子部品の特徴を表す部品ライブラリデータ等も格納されている。
【００３１】
２７はインターフェース１７を介して前記ＣＰＵ１６に接続される認識処理装置で、前記基板認識カメラ１４や部品認識カメラ１５により撮像して取込まれた画像の認識処理が認識処理装置２７にて行われ、ＣＰＵ１６に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ１６は基板認識カメラ１４や部品認識カメラ１５により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置２７に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置２７から受取るものである。
【００３２】
以上の構成により、以下動作について説明する。
【００３３】
先ず、作業者はモニタ２０に表示されたタッチパネルスイッチ２１を押圧操作し、これから生産するプリント基板Ｐの種類を基板種Ａと指定し、運転スイッチを押圧することにより、電子部品装着装置１は生産運転を開始させる。
【００３４】
そして、矢印３３に示したように、プリント基板Ｐが上流側装置（図示せず）より受継がれて搬送装置２の供給部上に存在すると、供給部上のプリント基板Ｐを位置決め部へ移動させ、このプリント基板Ｐの平面方向及び上下方向における位置決めがなされて固定する。
【００３５】
そして、プリント基板Ｐの位置決めがされると、奥側のビーム７がＹ方向リニアモータ９の駆動により前後に延びたガイドに沿ってスライダが摺動してＹ方向に移動すると共にＸ方向リニアモータ２３により装着ヘッド１０がＸ方向に移動し、トレイ４の部品取出し位置上方まで移動して上下軸モータの駆動により吸着ノズル１０１を下降させてトレイ４から電子部品を取り出す。この場合、装着ヘッド１０をＸ方向に移動させると共に回転させ、更に吸着ノズル１０１を昇降させることにより、複数の吸着ノズル１０１がトレイ４から電子部品を取り出すことができる。
【００３６】
そして、プリント基板Ｐの位置決めがされると、ＣＰＵ１６はＲＡＭ１７に格納された基板種Ａの装着データ（図３参照）に従って、両ビーム７、８の装着ヘッド１０、１１がトレイ４及び部品供給ユニット１３から電子部品を同時（「同期」ではない。）に取出して、各プリント基板Ｐ上に同時に装着するように制御する。この場合、Ｙ方向については両ビーム７、８が必要以上に近づかないように制御されると共にＸ方向については両装着ヘッド１０、１１が必要以上に近づかないように制御されて、両ビーム７、８の装着ヘッド１０、１１の衝突が防止される。
【００３７】
初めに、ステップ番号「０００１」から「０００４」まで、トレイ４から奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０（図３におけるヘッド番号「１」）により電子部品が順に取出されると同時に、ステップ番号「０００５」から「０００８」まで、部品供給ユニット１３から手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１（図３におけるヘッド番号「２」）により電子部品が順に取出される。即ち、ステップ番号「０００１」において、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０の吸着ノズル１０１のノズル番号「１」が配置番号「３０１」のトレイ４から電子部品を取り出すと同時に、ステップ番号「０００５」において、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１のノズル番号「１」の吸着ノズル１１１が配置番号「２１１」の部品供給ユニット１３から電子部品を取り出すというように、それぞれの装着ヘッド１０、１１が対応するステップ番号に従って４個の電子部品を吸着して取り出す。このとき、手前側の装着ヘッド１１による部品吸着の開始と奥側の装着ヘッド１０による部品吸着の開始とが、また手前側の装着ヘッド１１による全ての部品の吸着の終了と奥側の装着ヘッド１０による全ての部品の吸着の終了とがずれるときもある。
【００３８】
また、この取出した後は、両装着ヘッド１０、１１の吸着ノズル１０１、１１１を上昇させて、装着ヘッド１０、１１を部品認識カメラ１５上方を通過させ、この移動中に両装着ヘッド１０、１１の４本の吸着ノズル１０１、１１１に吸着保持されたそれぞれ４個の電子部品を一括して撮像して、この撮像された画像を認識処理装置２７が認識処理して各吸着ノズル１０１、１１１に対する電子部品の位置ズレを把握する。
【００３９】
その後、両ビーム７、８の装着ヘッド１０、１１に設けられた基板認識カメラ８を各プリント基板Ｐ上方へ移動させて、搬送装置２上で位置決めされているプリント基板Ｐに付された位置決めマークを撮像し、この撮像された画像を認識処理装置２７が認識処理して各プリント基板Ｐの位置を把握する。そして、装着データの装着座標にそれぞれのプリント基板Ｐの位置認識結果及び各部品認識処理結果を加味して、各吸着ノズル１０１、１１１が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品を各プリント基板Ｐ上に装着する。
【００４０】
即ち、ステップ番号「０００１」から「０００４」までの電子部品について、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０の吸着ノズル１０１はトレイ４から供給され吸着保持した電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着すると同時に、ステップ番号「０００５」から「０００８」までの電子部品について、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１の吸着ノズル１１１は部品供給ユニット１３から供給されて吸着保持した電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着する。この場合にも、両ビーム７、８の装着ヘッド１０、１１が衝突しないように対応するＹ方向リニアモータ９及びＸ方向リニアモータ２３がＣＰＵ１６により制御される。このとき、手前側の装着ヘッド１１による部品装着の開始と奥側の装着ヘッド１０による部品装着の開始とが、また手前側の装着ヘッド１１による全ての部品の装着の終了と奥側の装着ヘッド１０による全ての部品の装着の終了とがずれるときもある。
【００４１】
次に、ステップ番号「０００９」から「００１２」まで、奥側トレイ４から奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０により電子部品が順に取出されると同時に、ステップ番号「００１３」から「００１６」まで、手前側の部品供給ユニット１３から手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１により電子部品が取出される。また、この取出した後は、上述したように、両装着ヘッド１０、１１が移動し、この間に認識処理装置２２が認識処理して吸着されている電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレを把握する。
【００４２】
そして、装着データの装着座標にそれぞれのプリント基板Ｐの位置認識結果及び各部品認識処理結果を加味して、各吸着ノズル１０１、１１１が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品を各プリント基板Ｐ上に装着する。即ち、ステップ番号「０００９」から「００１２」までの電子部品について、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０に設けられた吸着ノズル１０１に吸着保持された電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着すると同時に、ステップ番号「００１３」から「００１６」までの電子部品について、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１に設けられた吸着ノズル１１１に吸着保持された電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着する。
【００４３】
このように、ステップ番号「０００９」から「００１２」までの電子部品がトレイ４から取り出された後、装着され、装着ヘッド１０がトレイ４の上方へ到達するまでの間に、トレイフィーダ５はＣＰＵ１６からの信号に基づいて動作し、搬送装置２側に位置したトレイ４が配置番号「３０１」のトレイ４に入れ替わる。
【００４４】
そして、ステップ番号「００１７」から「００２０」まで、奥側トレイ４から奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０により電子部品が順に取出されると同時に、ステップ番号「００２１」から「００２４」まで、手前側の部品供給ユニット１３から手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１により電子部品が取出される。また、この取出した後は、上述したように、両装着ヘッド１０、１１が移動し、この間に認識処理装置２２が認識処理して吸着されている電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレを把握する。
【００４５】
そして、装着データの装着座標にそれぞれのプリント基板Ｐの位置認識結果及び各部品認識処理結果を加味して、各吸着ノズル１０１、１１１が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品を各プリント基板Ｐ上に装着する。即ち、ステップ番号「００１７」から「００２０」までの電子部品について、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０に設けられた吸着ノズル１０１に吸着保持された電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着すると同時に、ステップ番号「００２１」から「００２４」までの電子部品について、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１に設けられた吸着ノズル１１１に吸着保持された電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着する。
【００４６】
次に、同様に、ステップ番号「００２５」から「００２８」まで、電子部品が奥側トレイ４から奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０により順に取出されると同時に、ステップ番号「００２９」から「００３２」まで、電子部品が手前側の部品供給ユニット１３から手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１により取出される。そして、ステップ番号「００２５」から「００２８」までの電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着すると同時に、ステップ番号「００２９」から「００３２」までの電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着する。
【００４７】
以後、トレイ４と部品供給ユニット１３とに収納された電子部品が奥側の装着ヘッド１０と手前側の装着ヘッドとによって併行して取り出され、順次プリント基板Ｐ上に装着され、１枚のプリント基板Ｐへの電子部品の装着が終了すると、そのプリント基板Ｐは搬送装置２によって搬出され、また、新たなプリント基板が上流側から搬入され、上述したように電子部品がプリント基板上に装着される。このように、トレイ４と部品供給ユニット１３とに収納された電子部品を奥側の装着ヘッド１０と手前側の装着ヘッド１１とによって分担して吸着保持し、プリント基板上に順次装着するので、装着タクトを極力短くすることができる。
【００４８】
そして、基板種Ａのプリント基板の生産が終了した後、次に、作業者はモニタ２０に表示されたタッチパネルスイッチ２１を押圧操作し、これから生産するプリント基板Ｐの種類を、トレイフィーダ５から取り出して装着する電子部品の数が少ない基板種Ｂと指定し、運転スイッチを押圧することにより、基板種Ｂのプリント基板の生産運転を開始させる。
【００４９】
そして、基板種Ｂのプリント基板Ｐが上流側装置（図示せず）より受継がれて搬送装置２の供給部上に存在すると、供給部上のプリント基板Ｐを位置決め部へ移動させ、このプリント基板Ｐの平面方向及び上下方向における位置決めがなされて固定する。
【００５０】
そして、プリント基板Ｐの位置決めがされると、ＣＰＵ１６はＲＡＭ１７に格納された図７に記載した基板種Ｂの装着データに従って、両ビーム７、８の装着ヘッド１０、１１がトレイ４及び部品供給ユニット１３から電子部品を同時（「同期」ではない。）に取出して、各プリント基板Ｐ上に装着するように制御する。
【００５１】
基板種Ｂの装着データでは、電子部品装着装置１で基板種Ｂのプリント基板Ｐを生産するときに、トレイフィーダ５から取り出して装着する電子部品の数と部品供給装置３から取り出し装着する電子部品の数とのバランスに差がある場合に、この実施の形態では、トレイフィーダ５から取り出して装着する電子部品の数が部品供給装置３から取り出し装着する電子部品の数より少ない場合に、装着ヘッド１０と装着ヘッド１１とにそれぞれ同じ吸着ノズルが取り付けられ、装着ヘッド１０が取り出して装着する電子部品の数と装着ヘッド１１が取り出して装着する電子部品の数のバランスが極力同じになるように、即ち、最適化して各装着ヘッド１０、１１の各吸着ヘッド１０１、１１１が取り出す電子部品を割り振り、各ステップを割り振る。
【００５２】
また、ビーム７はビーム８を追い越して手前側の部品装着装置３側に乗り入れることができないため、トレイフィーダ５には極力多くの電子部品を割り振り、部品供給装置３に割り振る電子部品を極力少なくすることによって、装着ヘッド１０の稼働率を極力向上することができる。
【００５３】
この場合、Ｙ方向については両ビーム７、８が必要以上に近づかないように制御されると共にＸ方向については両装着ヘッド１０、１１が必要以上に近づかないように制御されて、両ビーム７、８の装着ヘッド１０、１１の衝突が防止される。
【００５４】
初めに、図７に示した装着データのステップ番号「０００１」から「０００４」まで、トレイ４から奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０（図３におけるヘッド番号「１」）により電子部品が順に取出されると同時に、ステップ番号「０００５」から「０００８」まで、部品供給ユニット１３から手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１（図３におけるヘッド番号「２」）により電子部品が順に取出される。即ち、ステップ番号「０００１」において、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０の吸着ノズル１０１のノズル番号「１」が配置番号「３０１」のトレイ４から電子部品を取り出すと同時に、ステップ番号「０００５」において、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１のノズル番号「１」の吸着ノズル１１１が配置番号「２０１」の部品供給ユニット１３から電子部品を取り出すというように、それぞれの装着ヘッド１０、１１が対応するステップ番号に従って４個の電子部品を吸着して取り出す。このとき、基板種Ａの生産時と同様に、手前側の装着ヘッド１１による部品吸着の開始と奥側の装着ヘッド１０による部品吸着の開始とが、また手前側の装着ヘッド１１による全ての部品の吸着の終了と奥側の装着ヘッド１０による全ての部品の吸着の終了とがずれるときもある。
【００５５】
また、この取出した後は、上述した基板種Ａの生産時と同様に、両装着ヘッド１０、１１が移動し、この間に認識処理装置２２が認識処理して吸着されている電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレを把握する。
【００５６】
そして、装着データの装着座標にそれぞれのプリント基板Ｐの位置認識結果及び各部品認識処理結果を加味して、各吸着ノズル１０１、１１１が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品を各プリント基板Ｐ上に装着する。即ち、ステップ番号「０００１」から「０００４」までの電子部品について、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０に設けられた吸着ノズル１０１に吸着保持された電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着すると同時に、ステップ番号「０００５」から「０００８」までの電子部品について、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１に設けられた吸着ノズル１１１に吸着保持された電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着する。
【００５７】
トレイフィーダ５から供給する電子部品が上述したステップ番号「０００１」から「０００４」までの電子部品のみであり、上述した電子部品の取出し及び装着動作が終了した後のプリント基板Ｐへの電子部品の装着動作について、以下に説明する。
【００５８】
図７に示した部品装着データには、トレイフィーダ５からの電子部品の供給が終了した後の電子部品の装着ステップも設定されている。この装着ステップに基づいてステップ番号「０００９」から「００３２」までの電子部品がプリント基板Ｐに装着される。
【００５９】
即ち、図１３に示したように、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０が手前側の部品供給ユニット１３の上方へ移動し、ステップ番号「０００９」から「００１２」まで、装着ヘッド１０により部品供給ユニット１３から電子部品が順に取出されると同時に、ステップ番号「００１３」から「００１６」まで、部品供給ユニット１３から手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１により電子部品が取出される。また、この取出した後は、上述したように、両装着ヘッド１０、１１を手前側に並んで設けられた部品認識カメラ１５、１５上方を通過させ、この移動中に両装着ヘッド１０、１１の４本の吸着ノズル１０１、１１１に吸着保持されたそれぞれ４個の電子部品を一括して撮像して、この撮像された画像を認識処理装置２７が認識処理して各吸着ノズル１０１、１１１に対する電子部品の位置ズレを把握する。
【００６０】
そして、装着データの装着座標にそれぞれのプリント基板Ｐの位置認識結果及び各部品認識処理結果を加味して、各吸着ノズル１０１、１１１が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品を各プリント基板Ｐ上に装着する。即ち、ステップ番号「０００９」から「００１２」までの電子部品について、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０の吸着ノズル１０１に吸着保持された電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着すると同時に、ステップ番号「００１３」から「００１６」までの電子部品について、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１の吸着ノズル１１１に吸着保持された電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着する。
【００６１】
このように、１枚のプリント基板を生産するとき、トレイフィーダ５から供給される電子部品の数が少ないとき、トレイフィーダ５と同じ側、即ち奥側に設けられたビーム７の装着ヘッド１０によるトレイフィーダ５から電子部品を取り出してのプリント基板Ｐへの装着運転が終了した以降、ビームは部品供給ユニット１３の方向へ移動し、装着ヘッド１０は、プリント基板Ｐを越えて手前側へ乗り入れ、装着ヘッド１１と同様に部品供給ユニット１３から電子部品をと取り出し、プリント基板Ｐ上に装着するので、トレイフィーダ５側の装着ヘッド１０をプリント基板の生産に利用することができ、この結果、ビーム７、即ち、装着ヘッド１０の稼動状況を向上させてプリント基板Ｐの生産効率を向上することができる。
【００６２】
そして、次に、ステップ番号「００１７」から「００２０」まで、奥側のビーム７はステップ番号「０００９」から「００１２」までの電子部品と同様に部品供給ユニット１３の側へ乗り入れ、装着ヘッド１０により電子部品が部品供給ユニット１３から順に取出されると同時に、ステップ番号「００２１」から「００２４」まで、手前側の部品供給ユニット１３から手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１により電子部品が取出される。また、この取出した後は、上述したように、両装着ヘッド１０、１１が移動し、この間に認識処理装置２２が認識処理して吸着されている電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレを把握する。
【００６３】
そして、装着データの装着座標にそれぞれのプリント基板Ｐの位置認識結果及び各部品認識処理結果を加味して、各吸着ノズル１０１、１１１が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品を各プリント基板Ｐ上に装着する。即ち、ステップ番号「００１７」から「００２０」までの電子部品について、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０の吸着ノズル１０１に吸着保持された電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着すると同時に、ステップ番号「００２１」から「００２４」までの電子部品について、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１に設けられた吸着ノズル１１１に吸着保持された電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着する。
【００６４】
次に、同様に、ステップ番号「００２５」から「００２８」まで、電子部品が手前側の部品供給ユニット１３から奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０により順に取出されると同時に、ステップ番号「００２９」から「００３２」まで、電子部品が手前側の部品供給ユニット１３から手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１により取出される。そして、ステップ番号「００２５」から「００２８」までの電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着すると同時に、ステップ番号「００２９」から「００３２」までの電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着し、電子部品装着装置１でプリント基板Ｐが１枚ずつ生産される。
【００６５】
このように、基板種Ｂのプリント基板Ｐを生産するときには、予め設定されている図７に示した装着データに従い、トレイフィーダ５側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０はトレイフィーダ５からの電子部品の供給が終了した以降は、トレイフィーダ５とは反対側の部品供給ユニット１３側へ乗り入れ、ビーム８に設けられた装着ヘッド１１と同様に、部品供給ユニット１３から電子部品の供給を受け、プリント基板Ｐに電子部品を継続して装着するので、ビーム７、即ち、装着ヘッド１０の稼動状況を一層向上させてプリント基板Ｐの生産効率を極力向上することができる。
【００６６】
以後、基板種Ｂのプリント基板Ｐの生産時には、１枚のプリント基板Ｐを生産する毎に、トレイフィーダ５からの電子部品の取り出しが終わると、部品供給ユニット１３からの電子部品が奥側の装着ヘッド１０と手前側の装着ヘッド１１とによって併行して取り出され、順次プリント基板Ｐ上に装着され、１枚のプリント基板Ｐへの電子部品の装着が終了すると、そのプリント基板Ｐは搬送装置２によって搬出され、また、新たなプリント基板が上流側から搬入され、上述したように電子部品がプリント基板上に装着される。このように、トレイ４からの電子部品の取り出し数が少ないときには、部品供給ユニット１３に収納された電子部品を奥側の装着ヘッド１０と手前側の装着ヘッド１１とによって分担して吸着保持し、プリント基板上に順次装着するので、装着タクトを極力短くすることができる。
【００６７】
なお、基板種Ｂのプリント基板Ｐの生産時に、図７に示した装着データのように、装着ヘッド１０が電子部品をトレイフィーダ５から取り出して装着するステップを最初のステップ番号「０００１」から「０００４」までとし、電子部品をトレイフィーダ５から取り出して装着した後、部品供給装置３から電子部品を取り出して装着したが、基板種Ｂの１枚のプリント基板Ｐを生産するときに、生産途中のどこで装着ヘッド１０が電子部品をトレイフィーダ５から取り出して装着してもよい。即ち、装着ヘッド１０が電子部品をトレイフィーダ５から取り出して装着するステップを装着データのステップのどこに設けてもプリント基板Ｐの生産効率を極力向上することができる。
【００６８】
そして、基板種Ｂのプリント基板の生産が終了した後、次に、作業者はモニタ２０に表示されたタッチパネルスイッチ２１を押圧操作し、これから生産するプリント基板Ｐの種類を例えばトレイフィーダ５から供給する電子部品が無い基板種Ｃと指定し、運転スイッチを押圧することにより、基板種Ｃのプリント基板の生産運転を開始させる。
【００６９】
そして、基板種Ｃのプリント基板Ｐが上流側装置（図示せず）より受継がれて搬送装置２の供給部上に存在すると、供給部上のプリント基板Ｐを位置決め部へ移動させ、このプリント基板Ｐの平面方向及び上下方向における位置決めがなされて固定する。
【００７０】
そして、プリント基板Ｐの位置決めがされると、ＣＰＵ１６はＲＡＭ１７に格納された図１１に記載した基板種Ｃの装着データ及び図１２に示した部品配置データに従って、両ビーム７、８の装着ヘッド１０、１１が部品供給ユニット１３から電子部品を同時（「同期」ではない。）に取出して、各プリント基板Ｐ上に装着するように制御する。この場合も、Ｙ方向については両ビーム７、８が必要以上に近づかないように制御されると共にＸ方向については両装着ヘッド１０、１１が必要以上に近づかないように制御されて、両ビーム７、８の装着ヘッド１０、１１の衝突が防止される。
【００７１】
初めに、図１１に示した装着データのステップ番号「０００１」から「０００４」まで、及びステップ番号「０００５」から「０００８」まで、部品供給ユニット１３から奥側及び手前側のビーム７、８に設けられた装着ヘッド１０、１１（図１１におけるヘッド番号「２、１」）の双方により電子部品が順に取出される。即ち、ステップ番号「０００１」において、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０の吸着ノズル１０１のノズル番号「１」が配置番号「２０１」の部品供給ユニット１３から電子部品を取り出すと同時に、ステップ番号「０００５」において、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１のノズル番号「１」の吸着ノズル１１１が配置番号「２３１」の部品供給ユニット１３から電子部品を取り出すというように、それぞれの装着ヘッド１０、１１が対応するステップ番号に従って４個の電子部品を部品供給ユニット１３から吸着して取り出す。このとき、上述した各基板種の生産時と同様に、手前側の装着ヘッド１１による部品吸着の開始と奥側の装着ヘッド１０による部品吸着の開始とが、また手前側の装着ヘッド１１による全ての部品の吸着の終了と奥側の装着ヘッド１０による全ての部品の吸着の終了とがずれるときもある。
【００７２】
また、この取出した後は、上述した基板種の生産時と同様に、両装着ヘッド１０、１１が移動し、この間に認識処理装置２２が認識処理して吸着されている電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレを把握する。
【００７３】
そして、装着データの装着座標にそれぞれのプリント基板Ｐの位置認識結果及び各部品認識処理結果を加味して、各吸着ノズル１０１、１１１が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品を各プリント基板Ｐ上に装着する。
【００７４】
図１１に示した部品装着データには、ステップ番号「０００９」以降の装着ステップも設定されている。この装着ステップに基づいてステップ番号「０００９」から「００３２」までの電子部品がプリント基板Ｐに装着される。
【００７５】
即ち、図１３に示したように、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０が手前側の部品供給ユニット１３の上方へ移動し、ステップ番号「０００９」から「００１２」まで、装着ヘッド１０により部品供給ユニット１３から電子部品が順に取出されると同時に、ステップ番号「００１３」から「００１６」まで、部品供給ユニット１３から手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１により電子部品が取出される。また、この取出した後は、上述したように、両装着ヘッド１０、１１を手前側に並んで設けられた部品認識カメラ１５、１５上方を通過させ、この移動中に両装着ヘッド１０、１１の４本の吸着ノズル１０１、１１１に吸着保持されたそれぞれ４個の電子部品を一括して撮像して、この撮像された画像を認識処理装置２７が認識処理して各吸着ノズル１０１、１１１に対する電子部品の位置ズレを把握する。
【００７６】
そして、装着データの装着座標にそれぞれのプリント基板Ｐの位置認識結果及び各部品認識処理結果を加味して、各吸着ノズル１０１、１１１が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品を各プリント基板Ｐ上に装着する。即ち、ステップ番号「０００９」から「００１２」までの電子部品について、奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０の吸着ノズル１０１に吸着保持された電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着すると同時に、ステップ番号「００１３」から「００１６」までの電子部品について、手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１の吸着ノズル１１１に吸着保持された電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着する。
【００７７】
そして、次に、ステップ番号「００１７」から「００２０」まで、奥側のビーム７はステップ番号「０００９」から「００１２」までの電子部品と同様に部品供給ユニット１３の側へ乗り入れ、装着ヘッド１０により電子部品が部品供給ユニット１３から順に取出されると同時に、ステップ番号「００２１」から「００２４」まで、手前側の部品供給ユニット１３から手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１により電子部品が取出される。また、この取出した後は、上述したように、両装着ヘッド１０、１１が移動し、この間に認識処理装置２２が認識処理して吸着されている電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレを把握する。
【００７８】
そして、装着データの装着座標にそれぞれのプリント基板Ｐの位置認識結果及び各部品認識処理結果を加味して、各吸着ノズル１０１、１１１が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品を各プリント基板Ｐ上に装着する。
【００７９】
次に、同様に、ステップ番号「００２５」から「００２８」まで、電子部品が手前側の部品供給ユニット１３から奥側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０により順に取出されると同時に、ステップ番号「００２９」から「００３２」まで、電子部品が手前側の部品供給ユニット１３から手前側のビーム８に設けられた装着ヘッド１１により取出される。そして、ステップ番号「００２５」から「００２８」までの電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着すると同時に、ステップ番号「００２９」から「００３２」までの電子部品をプリント基板Ｐ上に補正しつつ順次装着し、電子部品装着装置１でプリント基板Ｐが１枚ずつ生産される。
【００８０】
このように、基板種Ｃのプリント基板Ｐを生産するときには、予め設定されている図１１に示した装着データに従い、トレイフィーダ５からの電子部品の取り出しが無い場合にもビーム７に設けられた装着ヘッド１０はトレイフィーダ５とは反対側の部品供給ユニット１３側へ乗り入れ、ビーム８に設けられた装着ヘッド１１と同様に、部品供給ユニット１３から電子部品の供給を受け、プリント基板Ｐに電子部品を継続して装着するので、ビーム７、即ち、装着ヘッド１０の稼動状況を一層向上させてプリント基板Ｐの生産効率を極力向上することができる。
【００８１】
また、基板種Ｂのプリント基板Ｐを生産した後、基板種Ｃのプリント基板Ｐを生産するとき、トレイフィーダ５を外して部品供給ユニットを備えた部品供給装置を取り付ける段取り作業を無くしても上述したように、装着ヘッド１０を基板種Ｃのプリント基板Ｐの生産に使用でき、生産効率が落ちることを回避できる。
【００８２】
以後、基板種Ｃのプリント基板Ｐの生産時には、１枚のプリント基板Ｐを生産する毎に、部品供給ユニット１３からの電子部品が奥側の装着ヘッド１０と手前側の装着ヘッド１１とによって併行して取り出され、順次プリント基板Ｐ上に装着され、１枚のプリント基板Ｐへの電子部品の装着が終了すると、そのプリント基板Ｐは搬送装置２によって搬出され、また、新たなプリント基板が上流側から搬入され、上述したように電子部品がプリント基板上に装着される。このように、トレイ４からの電子部品の取り出し数が少ないときには、部品供給ユニット１３に収納された電子部品を奥側の装着ヘッド１０と手前側の装着ヘッド１１とによって分担して吸着保持し、プリント基板上に順次装着するので、装着タクトを極力短くすることができる。
また、トレイフィーダ５に限らず、１枚のプリント基板を生産するとき、一方の側、即ち奥側のトレイフィーダ５以外の部品供給装置３などの部品供給装置が設けられている場合でも、この部品供給装置からの部品取り出し数が少ないときに、この部品供給装置からの部品取り出しのステップが終わってから、或いはこの部品供給装置からの部品取り出しのステップの間に、一方の側のビーム７に設けられた装着ヘッド１０によって他方の側である部品供給ユニット１３から電子部品を取り出すステップを設け、プリント基板に装着するようにすることによって、装着ヘッド１０の稼働率を向上することができ、この結果、プリント基板Ｐの生産効率を極力向上することができる。
【００８３】
更に、前記ビーム７、８に対応するＹ方向リニアモータ及びＸ方向リニアモータがＣＰＵ１６によって制御され、前記各ビーム７、８に設けられた装着ヘッド１０、１１の吸着ノズル１０１、１１１により部品供給装置３或いはトレイフィーダ５のいずれからも電子部品を取り出すことが可能である。このため、生産するプリント基板の基板種によっては各装着ヘッド１０、１１によってトレイフィーダ５から電子部品を取り出し、各装着ヘッドの稼働率を向上させることも可能である。
【００８４】
上述した第１の実施の形態では、１台の電子部品実装装置１について、電子部品をプリント基板に装着する例について説明したが、図１４は電子部品装着装置１の上流側に、２台の電子部品装着装置３１、３２を連結した実装ラインLの概略平面図である。電子部品実装装置３１、３２において、電子部品実装装置１のトレイフィーダの換わりに部品供給ユニット３を奥側に接続してあり、その他の機構は、電子部品実装装置１と同様である。
【００８５】
このように、複数の電子部品実装装置１、３１及び３２を連結して構成された実装ラインLに、矢印３３で示したように、プリント基板Ｐを送り、電子部品実装装置３１、３２で各部品供給装置１３から部品を供給し、各ビーム７、８に設けられた装着ヘッド１０、１１によって電子部品を取り出してプリント基板Ｐに装着する。また、電子部品実装装置１では、電子部品実装装置３１、３２を経て電子部品が装着されたプリント基板Ｐ上に、上述した第1の実施の形態で説明したように、トレイフィーダ５のトレイ４から電子部品を供給して装着ヘッド１０によって取り出すと共に、装着ヘッド１１が部品供給装置３から電子部品を取り出してプリント基板Ｐに装着し、トレイフィーダ５からの電子部品の取り出しが少ないときには、装着ヘッド１０は部品供給装置３側に乗り入れて部品供給装置３から電子部品を取り出して装着するので、トレイフィーダ５から取り出して装着する電子部品の数が少ない基板種のプリント基板Ｐを生産するときのトレイフィーダ５側の装着ヘッド１０の稼働率を向上することができる。
【００８６】
この結果、電子部品装着装置１の運転効率を向上させることができ、上流側の電子部品装着装置３２にて生産されたプリント基板Ｐが電子部品実装装置１へ搬送されるときに、電子部品装着装置１での生産が遅れていて搬送待ちが発生することを極力回避することができ、実装ライン全体の生産効率を向上させることができる。
【００８７】
実装ラインでの装着データとしては、実装ライン全体の装着データを作成しても、或いは、電子部品装着装置１、３１、３２毎に割り振られた装着する電子部品について装着データを作成してもよい。
【００８８】
なお、装着ヘッド１０に取り付けられた各吸着ノズル１０１と装着ヘッド１１に設けられた各吸着ノズル１１１とは共通にすることが前提であり、共通にすることによって、装着ヘッド１０によって部品供給装置１３から電子部品を取り出すことが可能になる。
【００８９】
また、装着ヘッド１０に取り付けられた吸着ノズル１０１がトレイ用の吸着ノズル、即ち、トレイ４に収納された電子部品用の吸着ノズル（トレイ用吸着ノズルという。）であった場合でも、この吸着ノズルによって反対側の部品供給装置３から電子部品を取り出せればよい。また、装着ヘッド１０にトレイ用吸着ノズル以外の部品供給装置３用の吸着ノズルを取り付けておいてもよく、このとき、装着ヘッド１０に４本より多い本数の吸着ノズルが取り付けられるようにすることによって、装着ヘッド１０に取り付けられる吸着ノズル１０１の種類を増やすことができる。
【００９０】
また、上述した各実施の形態において、各電子部品装着装置３１、３２、及び１に１枚のプリント基板Ｐを位置決めして電子部品を装着したが、これに限らず、２枚のプリント基板Ｐを位置決めして装着してもよく、更には２つの搬送装置２を設けて１枚又は２枚のプリント基板Ｐを位置決めして電子部品を装着してもよい。
【００９１】
２枚のプリント基板Ｐを位置決めして電子部品を装着するときには、２枚のプリント基板を電子部品装着装置１に同時に搬入して搬出してもよく、特に、２枚のプリント基板が同一基板種の場合には、同時に搬入して搬出することによって生産効率を向上することができる。また、２枚のプリント基板を１枚のプリント基板としてみなし、部品の取り出し順序或いは装着順序を最適化し、電子部品をプリント基板に装着することによって一層効率良くプリント基板を生産することができる。
【００９２】
更に、上述した実施の形態において、電子部品装着装置１の各装着ヘッド１０、１１は各ビーム７、８に内側に向き合うように設けられているが、図１５、図１６及び図１７に示した他の実施の形態の電子部品装着装置５０のように、ビーム５１とこのビーム５１より幅が広く両端がビームの外側に位置したビーム５２とを左右の両支持却６１、６２に支持され、それぞれの高位置が異なりＹ方向にスライド自在に設ける。そして、各装着ヘッド１０、１１を各ビーム５１、５２の下にＸ方向にスライド自在に且つ上下動可能に吊り下げて設けてもよい。このとき、高い側のビーム５２に設けられたヘッド１１の上下ストローク或いは吸着ノズル１１１の昇降ストロークは、ビーム５１のヘッド１０の上下ストローク或いは吸着ノズル１１１の昇降ストロークより大きい。なお、図１５、図１６及び図１７において、図１に示した電子部品装着装置１と同様な機構には、同じ符号を付しその詳細な説明は省略する。
【００９３】
このような構成にすることによって、電子部品装着装置１と同様にビーム５１に設けられた装着ヘッド１０は取り出される電子部品の数が少ない奥側の部品供給装置であるトレイフィーダ５のみでなく、手前側の部品供給装置３にも乗り入れることが可能になり（図１６参照）、電子部品装着装置１と同様に、装着ヘッド１０の稼働率を向上することができる。また、ビーム５１はビーム５２を追い越して装着ヘッド１０は装着ヘッド１１より手前側、即ち、部品供給装置側に位置することが可能になり、一層装着ヘッド１０の稼働率を向上することができる。
【００９４】
この結果、電子部品装着装置５０の運転効率を向上させることができる。
【００９５】
また、図１５、図１６及び図１７に示した他の実施の形態の電子部品装着装置５０のように、各ビーム５１、５２の高さを異ならせ、各装着ヘッドは装着ヘッド１０、１１と同様に各ビーム５１、５２の側面に対向するように設けても良く、このような構成にすることによって、装着ヘッドを各ビームに吊り下げた場合と比較して各ビーム５１、５２の高さの差を小さく抑えることができ、この結果、電子部品装着装置の高さを極力小さくすることができる。
【００９６】
更に、上述した電子部品装着装置１の各ビーム７、８のように、高さを同じ或いは略等しくした各ビームの下に装着ヘッドを吊り下げてもよく、このように各装着ヘッドを高さが同じ或いは略等しい各ビームに吊り下げることによって、各ビームからの各装着ヘッドの水平方向のはみ出しを極力少なくすることができ、この結果、各ビーム同士を接近させることができ、また、各装着ヘッド同士の衝突を極力回避することができる。
【００９７】
また、電子部品装着装置１或いは電子部品装着装置５０のように奥側と手前側の双方に電子部品の供給手段を設けなく、いずれか一方に供給手段を設け、設けられた供給手段に相互乗り入れ可能なように各ビームをその高さを変えて設けても、また、各ビームの下にそれぞれ装着ヘッドを設けてもよい。
【００９８】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】第１の実施の形態の電子部品装着装置の概略平面図である。
【図２】制御ブロック図である。
【図３】基板種Ａの装着データを示す図である。
【図４】基板種Ａの部品供給装置の部品配置データを示す図である。
【図５】基板種Ａのトレイフィーダの部品配置データを示す図である。
【図６】基板種Ａのトレイフィーダでの段データを示す図である。
【図７】基板種Ｂの装着データを示す図である。
【図８】基板種Ｂの部品供給装置の部品配置データを示す図である。
【図９】基板種Ｂのトレイフィーダの部品配置データを示す図である。
【図１０】基板種Ｂのトレイフィーダでの段データを示す図である。
【図１１】基板種Ｃの装着データを示す図である。
【図１２】基板種Ｃの部品供給装置の部品配置データを示す図である。
【図１３】第１の実施の形態で、トレイフィーダ側のビームが部品供給装置側に乗り入れたときの電子部品装着装置の概略平面図である。
【図１４】トレイフィーダを備えた電子部品装着装置を含む複数の電子部品供給装置を連結した実装ラインの概略平面図である。
【図１５】他の実施の形態の電子部品装着装置の概略平面図である
【図１６】他の実施の形態で、トレイフィーダ側のビームが部品供給装置側に乗り入れたときの電子部品装着装置の概略平面図である
【図１７】他の実施の形態の電子部品装着装置の要部の概略平面図である
【符号の説明】
【０１００】
１            電子部品装着装置
２            搬送装置
３            部品供給装置
４            トレイ
５            トレイフィーダ
７、８        ビーム
１０、１１    装着ヘッド
１３          部品供給ユニット
Ｐ            プリント基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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