(57)【要約】【課題】標的像の移動による頻繁な探査レンジの切り替えを防ぎ、標的を追跡して標的像の表示を行うスキャニングソナー装置を提供する。【解決手段】スキャニングソナー装置１は、標的像抽出部３２、標的像距離算出部３３、探査レンジ算出部３４を具備し、標的像抽出部３２が、音波が標的で反射した反射波を受波して得られた反射波の強さを示す複数のサンプリング値から標的の形状を示す標的像を抽出し、標的像距離算出部３３が、送受波機４０から標的の最も遠い部分との距離である遠端距離を算出し、探査レンジ算出部３４が、遠端距離に応じて、音波による探査範囲を変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
送受波機から音波を標的に送波し、その反射波を受波して得られる反射波の強度に応じた複数のサンプリング値から前記標的を表す標的像を抽出する標的像抽出部と、
前記標的像抽出部が抽出した前記標的像より前記送受波機から前記標的の最も遠い部分までの距離である遠端距離を算出する標的像距離算出部と、
前記標的像距離算出部が算出した前記遠端距離に応じて、前記音波による探査範囲を変更する探査レンジ算出部と
を具備するスキャニングソナー装置。
【請求項２】
前記探査レンジ算出部は、
前記探査範囲を拡大するか否かを示す遠方閾値と、
前記探査範囲を縮小するか否かを示す近傍閾値と
を記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載のスキャニングソナー装置。
【請求項３】
前記探査レンジ算出部は、
前記探査範囲を変更するとき、前記遠端距離が、前記遠方閾値と前記近傍閾値との中間値となる前記探査範囲を新たな前記探査範囲として設定する
ことを特徴とする請求項２に記載のスキャニングソナー装置。
【請求項４】
前記探査レンジ算出部は、
前記探査範囲を変更するとき、前記遠端距離の履歴により推測される推測遠端距離が、前記遠方閾値と前記近傍閾値との中間値となる前記探査範囲を新たな前記探査範囲として設定する
ことを特徴とする請求項２に記載のスキャニングソナー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スキャニングソナー装置、主に設定した標的を自動追尾するスキャニングソナー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、漁労などに用いられるスキャニングソナー装置では、例えば、図４に示すように船体などに設けられ水中に位置する送受波機４０が、一定の周波数、例えば、２０ｋＨｚから３００ｋＨｚまでの間の周波数の音波を、利用者によって設定される海面からθの角度（俯角という）に送波して、受波したエコー（反射波）の強度に基づく情報（サンプリング値）を画像に変換して表示する。
【０００３】
ここで、送受波機４０は、図４に示すように狭い範囲からの反射波を受波する指向性を有するペンシル形状の受波ビームＰを、海面に対する垂直方向（ｚ軸方向）に対して時計回り又は反時計回りに回転させ全周３６０度からの反射波を受信して円錐体の傘状の表面に対してスキャンを行う。受信した反射波の強度分布に基づく情報は、送受波機からの距離に応じて標的とする魚群などを表示装置に表示する（特許文献１）。
【０００４】
また、魚群の探査及び追尾を行うスキャニングソナー装置では、反射波の強度に基づく情報から標的とする魚群などを抽出し、例えば、図５（ａ）に図示するように、標的像Ｔとして表示装置に画像として表示する。ここで、図５（ａ）、（ｂ）は、縦軸方向及び横軸方向共に中心から周囲に向かういずれの方向に対しても俯角θを有する円錐体の傘上の表面における送受波機４０からの距離を示している。
さらに、標的像の位置などの特徴を検出して記憶し、記憶したこれらの特徴をもとに、次回の送波における反射波の強度に基づく情報から標的像を抽出する。
【０００５】
上述のスキャニングソナー装置は、送受波機から標的像の最も近い点までの距離を近端、送受波機から標的像の最も遠い点までの距離を遠端とすると、標的像を表示装置に表示する際に、標的像の遠端までの距離（以下、遠端距離という。）が、反射波による探査範囲（探査レンジ）に応じた予め定めた基準範囲を超えて遠ざかると、探査する距離を長くして探査レンジを拡大し、一方、標的像の近端までの距離（以下、近端距離という。）が、基準範囲を超えて近づくと、探査する距離を短くして探査レンジを縮小する処理を行っている。ここで、基準範囲とは、基準距離で囲まれた魚群の追尾や表示に適した距離範囲のことであり、基準距離とは、魚群の移動に応じて探査レンジの変更を行う閾値であり、魚群の移動に応じて探査レンジを変更することで、魚群の標的像を常に表示装置に表示するために定められる。
【特許文献１】特開２００８−２０３２２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、探査レンジＲを変更する基準として基準範囲を遠方閾値Ｆ（Ｆ＝ｆＲ，ｆ（０＜ｆ≦１））と近傍閾値Ｎ（Ｎ＝ｎＲ，ｎ（０≦ｎ＜１））により設定し、送受波機から標的像の遠端までの距離Ａと近端までの距離Ｂとしたとき、図５（ａ）に図示するように、標的像（Ａ，Ｂ）をＦ＞Ａ＞Ｂ＞Ｎを満たして表示するとき、以下のような問題がある。
スキャニングソナー装置は、魚群の移動などにより遠端距離が基準範囲を超えてＡ≧Ｆとなり探査レンジを拡大した後に、魚群の広がりによりＢ≦Ｎを満たすと探査レンジＲを縮小する。このような状態において、図５（ｂ）に図示するように、標的像が探査レンジＲに対して大きくなりＡ≧ＦかつＢ≦Ｎとなり、探査レンジＲを拡大する条件と縮小する条件との相反する条件を満たしてしまう。
一般的に、このような状況では、探査レンジＲを拡大する条件を優先して探査範囲を広げる動作を行うが、探査レンジＲを拡大した後の動作で、Ｂ≦Ｎとなり、探査レンジＲを縮小する条件を満たし、探査レンジＲの拡大と縮小とを繰り返し行うことになってしまう。
【０００７】
図６は、標的像が基準範囲を超える場合、探査レンジＲの変更前後の表示装置が表示する画像の一例である。図６（ａ）に図示するように、Ａ≧Ｆを満たす場合、スキャニングソナー装置が、探査距離をｅ（ｅ＞１）倍にして探査レンジＲを拡大すると、探査レンジｅＲ、遠方閾値ｅＦ、近傍閾値ｅＮがそれぞれの新たな値として設定される。しかし、図６（ｂ）に図示するように、Ｂ≦ｅＮとなり、探査レンジＲを縮小する条件を満たしてしまうことがある。上述の場合と同様に、スキャニングソナー装置は、探査レンジＲの拡大と縮小とを繰り返し行うことになる。
【０００８】
また、図６（ｃ）に図示するように、Ｂ≦Ｎを満たす場合、スキャニングソナー装置が、探査距離を１／ｃ（ｃ＞１）倍にして探査レンジＲを縮小すると、探査レンジＲ／ｃ、遠方閾値Ｆ／ｃ、近傍閾値Ｎ／ｃがそれぞれの新たな値として設定される。しかし、図６（ｄ）に図示するように、Ａ≧Ｆ／ｃとなり、探査レンジＲを拡大する条件を満たしてしまうことがある。この場合も上述の場合と同様に、スキャニングソナー装置は、探査レンジＲの拡大と縮小とを繰り返し行うことになる。
上述のように、スキャニングソナー装置は、探査レンジの拡大と縮小とを繰り返し行い、表示装置に表示する標的像が安定せず、利用者が魚群までの距離を認識しにくいという問題がある。
【０００９】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、標的像の移動による頻繁な探査レンジの切り替えを防ぎ、標的を追跡して標的像の表示を行うスキャニングソナー装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記問題を解決するために、本発明は、送受波機から音波を標的に送波し、その反射波を受波して得られる反射波の強度に応じた複数のサンプリング値から前記標的を表す標的像を抽出する標的像抽出部と、前記標的像抽出部が抽出した前記標的像より前記送受波機から前記標的の最も遠い部分までの距離である遠端距離を算出する標的像距離算出部と、前記標的像距離算出部が算出した前記遠端距離に応じて、前記音波による探査範囲を変更する探査レンジ算出部とを具備するスキャニングソナー装置である。
【００１１】
また、本発明は、上記に記載の発明において、前記探査レンジ算出部は、前記標的像の前記遠端距離が超えると前記探査範囲を拡大するか否かを示す閾値として遠方閾値と、前記標的像の前記遠端距離が下回ると前記探査範囲を縮小する閾値としてか否かを示す近傍閾値とを記憶することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、上記に記載の発明において、前記探査レンジ算出部は、前記探査範囲を変更するとき、前記遠端距離が、前記遠方閾値と前記近傍閾値との中間値となる前記探査範囲を新たな前記探査範囲として設定することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、上記に記載の発明において、前記探査レンジ算出部は、前記探査範囲を変更するとき、前記遠端距離の履歴により推測される推測遠端距離が、前記遠方閾値と前記近傍閾値との中間値となる前記探査範囲を新たな前記探査範囲として設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、スキャニングソナー装置は、標的像の遠端距離に応じて探査範囲を変更する構成とした。これにより、標的像の近端距離及び遠端距離を共に用いて探査範囲を定める場合に比べ、探査範囲の変更が安定して行うことができると共に、遠端距離に応じて探査範囲を変更することで、標的を探査範囲に含めることができるので、常に標的像全体を表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態によるスキャニングソナー装置を図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態におけるスキャニングソナー装置１の構成を示す概略ブロック図である。以下、スキャニングソナー装置１は、魚群を標的として漁労に用いられる場合を例として説明する。
スキャニングソナー装置１は、入力装置１０、操作制御部２０、標的追尾制御部３０、送受波機４０、表示情報変換部５０、及び、表示装置６０を具備している。
入力装置１０は、利用者の操作によりスキャニングソナー装置１への入力が行える、例えば、キーボード、マウス、トラックボールなどである。操作制御部２０は、入力装置１０から入力された情報を標的追尾制御部３０、表示情報変換部５０に出力する。ここで、入力装置１０から入力される情報としては、スキャニングソナー装置１に対して標的の追尾の開始を示す動作開始情報、音波を送波する俯角を示す俯角情報、標的をスキャンする探査レンジ情報、標的（魚群）の設定情報、表示装置６０に表示する探査レンジを示す情報などである。
【００１７】
標的追尾制御部３０は、探査レンジ設定部３１、標的像抽出部３２、標的像距離算出部３３、及び、探査レンジ算出部３４を含んで構成され、操作制御部２０から動作開始を示す動作開始情報が入力されると動作を開始し、操作制御部２０から入力される標的の設定情報、俯角情報、及び、探査レンジを示す情報を初期値として魚群（標的）の追尾処理を開始する。また、標的追尾制御部３０は、標的までの距離を含むデータを送受波機４０に出力し、送受波機４０から反射波（エコー）を受信することで得られた複数のサンプリング値が入力される。ここで、サンプリング値は、魚群にて反射された反射波の強度に基づく値である。
【００１８】
探査レンジ設定部３１は、追尾動作の開始時において、操作制御部２０が出力する探査レンジを探査レンジの初期値として設定し送受波機４０に出力し、追尾動作中において、探査レンジ算出部３４が出力する探査レンジを新たな探査レンジとして設定して送受波機４０に出力する。
標的像抽出部３２は、操作制御部２０を介して入力される利用者の指定した閾値を基準とし、１フレームごとに当該閾値を超えるサンプリング値により構成される領域を標的像として抽出して、標的像距離算出部３３と表示情報変換部５０とに出力する。ここで、利用者の指定する閾値とは、漁労の対象となる魚種や探査環境ごとに定められる値であり、利用者の経験などに基づいて定められる。また、図４に図示する角度φに対して０°から３６０°までの一周分の全探査距離に渡るサンプリング値を１フレームという。
【００１９】
標的像距離算出部３３は、標的像抽出部３２が抽出した標的像より送受波機４０から標的の最も遠い部分までの距離（遠端距離Ａ）を算出して探査レンジ算出部３４に出力する。
探査レンジ算出部３４は、設定されている探査レンジＲと、標的像距離算出部３３が出力する遠端距離Ａとから新たな探査レンジＲを算出し、算出した探査レンジを探査レンジ設定部３１に出力する。また、探査レンジ算出部３４は、探査レンジＲを切り替える基準範囲を表す遠方閾値Ｆ及び近傍閾値Ｎを算出するための係数ｆとｎとを予め記憶している（ただし、Ｆ＝ｆＲ，Ｎ＝ｎＲ，０＜ｎ＜ｆ≦１）。
【００２０】
送受波機４０は、送波部４１と受波部４２とを含み構成される。送波部４１は、探査レンジ設定部３１から入力される俯角と探査レンジとに従い、該俯角方向に探査レンジＲに応じた送波間隔で音波を周囲３６０度の方向、すなわち、図４に図示するように、円錐の表面方向に音波を送波する。受波部４２は、送波された音波が魚群で反射された反射を受波し、受波した反射波の強度に基づくサンプリング値を標的追尾制御部３０に出力する。
また、受波部４２は、図４に示すように、狭い範囲から反射を受波する指向性を有するペンシル形状の受波ビームＰを海面に対する垂直方向（ｚ軸方向）に対して時計回り又は反時計回りに回転させて反射波を受波する。
【００２１】
また、送受波機４０は、漁船の船底に設置されるか、ブイなどに繋がれて海中（水中）に設置される。ここで、俯角は、図４に示されるように、海面（水面）に対してθの角度で示される角度である。送波間隔は、水中における音速（約１５００メートル毎秒）に基づいて定められ、例えば、標的まで１５００メートルの場合、音波が送波部４１から魚群までの伝搬に要する時間と、魚群から受波部４２までの伝搬に要する時間と合わせた約２秒、あるいは、魚群を中心とした範囲で探索する場合、魚群までの距離と探索する範囲とに応じた時間となる。
【００２２】
表示情報変換部５０は、標的像抽出部３２から出力された標的像を１フレームごとに表示装置６０に表示するための画像情報に変換して表示装置６０に出力する。このとき、表示情報変換部５０は、魚群の標的像を認識しやすい色により表示してもよい。
表示装置６０は、例えば、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）や液晶表示装置などであり、表示情報変換部５０が出力した画像情報を表示して出力する。
【００２３】
次に、図２は、本実施形態におけるスキャニングソナー装置１の動作を示すフローチャートである。
まず、スキャニングソナー装置１において、入力装置１０は、利用者の操作により魚群の追尾の開始を示す動作開始情報、探査の俯角及び探査レンジを示す探査レンジ情報、及び、標的像抽出部３２が標的を抽出する際に用いる閾値を含む初期抽出領域情報が入力される。
操作制御部２０は、入力装置１０に入力された初期抽出領域情報を標的追尾制御部３０と表示情報変換部５０とに出力する。探査レンジ設定部３１は、操作制御部２０から入力された探査レンジ情報を記憶して、探査レンジ情報を送受波機４０に出力する（ステップＳ１０１）。
【００２４】
続いて、操作制御部２０は、入力装置１０から追尾中止を示す情報が入力されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
追尾中止を示す情報が入力されている場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、スキャニングソナー装置１は、追尾動作を中止する。
追尾中止を示す情報が入力されていない場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、送受波機４０は、探査レンジ設定部３１が出力した探査レンジ情報に応じて、音波を送波し、反射波を受波してサンプリング値を標的像抽出部３２に出力する（ステップＳ１０３）。
【００２５】
標的像抽出部３２は、送受波機４０が出力したサンプリング値から１フレームごとに標的像を抽出し、抽出した標的像を標的像距離算出部３３と表示情報変換部５０とに出力する（ステップＳ１０４）。
標的像距離算出部３３は、標的像抽出部３２が出力した標的像から遠端距離Ａを算出して探査レンジ算出部３４に出力する（ステップＳ１０５）。
探査レンジ算出部３４は、標的像距離算出部３３が出力した遠端距離Ａが、予め定められた遠方閾値Ｆ以上か否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００２６】
遠端距離Ａが遠方閾値Ｆ以上の場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、探査レンジ算出部３４は、探査レンジを拡大するために新たな探査レンジＲを算出し、算出した新たな探査レンジＲを探査レンジ設定部３１に出力して、探査レンジ設定部３１が記憶する探査レンジＲを更新する（ステップＳ１０７）。
遠端距離Ａが遠方閾値Ｆ未満の場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、探査レンジ算出部３４は、遠端距離Ａが近傍閾値Ｎ未満か否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００２７】
遠端距離Ａが近傍閾値Ｎ未満の場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、探査レンジ算出部３４は、探査レンジを縮小するために新たな探査レンジＲを算出し、算出した新た探査レンジＲを探査レンジ設定部３１に出力して、探査レンジ設定部３１が記憶する探査レンジＲを更新（ステップＳ１０９）。
遠端距離Ａが近傍閾値Ｎ以上の場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、ステップＳ１０２に戻り、以降、上述のステップＳ１０２からステップＳ１０９までの動作を繰り返す。
【００２８】
次に、探査レンジ算出部３４が新たな探査レンジＲを算出する方法について説明する。図３は、本実施形態における標的像が基準範囲を超える場合、探査レンジＲを更新前後の表示装置が表示する画像の一例である。
まず、図３（ａ）に図示するように、ステップＳ１０７における遠端距離Ａが遠方閾値Ｆ以上の場合（Ａ≧Ｆ）について説明する。遠端距離Ａが遠方閾値Ｆと近傍閾値Ｎとの間になるように、すなわち、Ｎ＜Ａ＜Ｆを満たすように、探査レンジＲを拡大する。例えば、遠端距離Ａが遠方閾値Ｆを超えたとき、遠端距離Ａと遠方閾値Ｆとが近い値とすると、遠方閾値ｅＦと近傍閾値ｅＮとの中間値となる拡大係数ｅ（ｅ≧１）を算出して、図３（ｂ）に図示する新たな探査レンジｅＲを以下のように算出する。
【００２９】
Ａ≒Ｆ＝（ｅＦ＋ｅＮ）／２＝ｅ（Ｆ＋Ｎ）／２，
ｅ＝Ｆ／（（Ｆ＋Ｎ）／２）＝ｆ／（（ｆ＋ｎ）／２），
ｅＲ＝Ｒ・ｆ／（（ｆ＋ｎ）／２）＝Ｆ／（（ｆ＋ｎ）／２）
【００３０】
次に、図３（ｃ）に図示するように、ステップＳ１０９における遠端距離Ａが近傍閾値Ｎ未満の場合（Ａ＜Ｎ）について説明する。この場合も、上述の場合と同様に、遠端距離Ａが遠方閾値Ｆと近傍閾値Ｎとの間になるように、すなわち、Ｎ＜Ａ＜Ｆを満たすように、探査レンジＲを縮小する。例えば、遠端距離Ａが近傍距離Ｎを下回ったとき、遠端距離Ａと近傍閾値Ｎとが近い値とすると、遠方閾値Ｆ／ｃと近傍閾値Ｎ／ｃとの中間値となる縮小係数ｃ（ｃ≧１）を算出して、図３（ｄ）に図示する新たな探査レンジＲ／ｃを以下のように算出する。
【００３１】
Ａ≒Ｎ＝（Ｆ／ｃ＋Ｎ／ｃ）／２＝（１／ｃ）・（Ｆ＋Ｎ）／２，
１／ｃ＝Ｎ／（（Ｆ＋Ｎ）／２）＝ｎ／（（ｆ＋ｎ）／２），
Ｒ／ｃ＝Ｒ・ｎ／（（ｆ＋ｎ）／２）＝Ｎ／（（ｆ＋ｎ）／２）
【００３２】
新たな探査レンジの算出方法の説明において、遠端距離Ａと遠方閾値Ｆと、又は、遠端距離Ａと近傍閾値Ｎとを近い値として扱ったが、一般に、スキャニングソナー装置１で魚群を追尾している状況においては、常に探査しているので遠端距離Ａが基準範囲の外に出るとしても遠方閾値Ｆ又は近傍閾値Ｎと大きく離れることは少ないので、上述のようにして新たな探査レンジ算出の処理を簡略しても標的像を探査レンジ内に収められる。
【００３３】
上述のように、探査レンジ算出部が新たな探査レンジとして遠方閾値と近傍閾値との中間値（１／２の値）を設定することで、標的像の移動により探査レンジＲが頻繁に切り替えることを防ぎ、安定した標的像の表示を行うことができ、常に標的像全体を表示することが可能となる。また、スキャニングソナー装置１は、探査レンジＲを更新するときに遠端距離Ａのみにより探査レンジＲを変更するか否かを判定することにより、遠端距離Ａ及び近端距離Ｂにより探査レンジＲの変更を判定することに比べ、処理を簡素化することができ演算量を減らすことができる。
【００３４】
また、探査レンジＲを頻繁に変更しなくなることにより、送受波機４０における送波間隔の頻繁な変更がなくなり、サンプリングを安定して行えることにより、標的の追尾が安定して行うことができる。また、標的を追尾するためには、標的が常に探査レンジ内にあり、かつ、一定期間内における探査回数が多いほど、標的を的確に捉えることができる。本実施形態のスキャニングソナー装置１は、前述の条件を満たすので、標的を的確に捉えることにより、標的の追尾を効率的に行うことができる。
【００３５】
なお、探査レンジ算出部３４は、新たな探査レンジＲを遠端距離Ａが遠方閾値Ｆと近傍閾値Ｎとの中間値（１／２）としたが、１／２でなく魚群の移動方向（遠ざかる又は近づく）と、漁労の対象とする魚の移動速度に応じて異なる値としてもよい。
なお、探査レンジ算出部３４は、探査レンジＲを変更する判定に遠端距離Ａを用いる替わりに、遠端距離Ａの履歴により推測した標的像の推測遠端距離Ａ’を用いてもよい。これにより、送受波機４０と魚群とが単調に近づく又は離れる場合に、探査レンジＲを予め変更することができ、魚群が移動していても安定して標的像を表示することができ、探査レンジ切り替えによる表示画像の頻繁な変化を防ぎ、利用者に対して魚群の位置及び移動を認識させやすくすることができる。
【００３６】
また、探査レンジ算出部３４は、新たな探査レンジＲとして、予め定められた複数の探査レンジ、例えば、２００ｍ、５００ｍ、１０００ｍ、１５００ｍ、２０００ｍのうちから新たな探査レンジを選択する構成としてもよい。このとき、予め定められた複数の探査レンジは、利用者により入力装置１０から入力され、操作制御部２０を介して探査レンジ算出部３４に記憶される。このように、例えば、利用者が頻繁に利用する探査レンジＲ、あるいは、利用者が認識しやすい探査レンジＲを選択しておくことで、利用者に対して魚群の位置を認識させやすくすることができる。
【００３７】
なお、基準範囲を算出するための係数ｆ及びｎは、探査対象となる魚種の移動速度や、探査環境に応じて定められる。
また、標的像の抽出は、入力装置１０を介して入力された閾値により行うとしたが、表示装置６０に表示されるサンプリング値に基づく画像から利用者が選択するようにしてもよい。
【００３８】
上述の標的追尾制御部３０は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。その場合、上述した探査レンジ設定部３１、標的像抽出部３２、標的像距離算出部３３、及び、探査レンジ算出部３４が行う処理過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われることになる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本実施形態によるスキャニングソナー装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態におけるスキャニングソナー装置１の動作を示すフローチャートである。
【図３】本実施形態における標的像が基準範囲を超える場合、探査レンジＲを更新前後の表示装置が表示する画像の一例である。
【図４】スキャニングソナー装置における反射波の受波の概念を示す図である。
【図５】標的像が基準範囲を超える場合、探査レンジＲの変更前後の表示装置が表示する画像の一例である。
【図６】標的像が基準範囲を超える場合、探査レンジＲの変更前後の表示装置が表示する画像の一例である。
【符号の説明】
【００４０】
１…スキャニングソナー装置
１０…入力装置、２０…操作制御部
３０…標的追尾制御部、３１…探査レンジ設定部、３２…標的像抽出部
３３…標的像距離算出部、３４…探査レンジ算出部
４０…送受波機、４１…送波部、４２…受波部
５０…表示情報変換部、６０…表示装置
Ａ…遠端距離、Ｂ…近端距離、Ｆ…遠方閾値、Ｎ…近傍閾値、Ｒ…探査レンジ
【図１】
2010145225.tif 000003
【図２】
2010145225.tif 000004
【図３】
2010145225.tif 000005
【図４】
2010145225.tif 000006
【図５】
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【図６】
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