(57)【要約】【課題】  事故発生の危険方向に関する周辺映像情報を効率的に、かつ、精度良く記録する。【解決手段】  検出手段７３０が検出した移動体ＭＶの現在位置、移動方向等に基づいて、抽出手段７４０が、移動体ＭＶの移動環境情報を、情報記憶手段７１０から取得する。そして、抽出手段７４０は、取得された移動環境情報に基づいて、移動体ＭＶにとっての現時点における事故発生危険方向を所定アルゴリズムに従って抽出し、記録制御手段７５０へ報告する。抽出手段７４０からの報告を受けた記録制御手段７５０は、この報告結果に基づいて、記録保存手段７６０に記録すべき映像の撮影を行っている撮影手段を撮影手段７２０1〜７２０Nの中から選択する。そして、記録制御手段７５０は、選択された撮影手段による撮影結果を、選択された撮影手段及び撮影時刻の情報と関連付けて、記録保存手段７６０に記録する。【選択図】  図１
2010109400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体の移動中における周辺映像情報を記録する情報記録装置であって、
前記周辺映像情報が記録されて保存される記録保存手段と；
前記移動体の周辺映像を、互いに異なる視野で撮影する複数の撮影手段と；
前記移動体の現在位置及び移動方向を検出する検出手段と；
前記検出手段による検出結果を考慮して、前記移動体の周辺における移動環境情報を取得し、前記取得された移動環境情報に基づいて、事故発生危険方向を抽出する抽出手段と；
前記複数の撮影手段における前記抽出された事故発生危険方向を含む視野を有する少なくとも１つの撮影手段を選択し、前記選択された撮影手段による撮影結果を、前記記録保存手段に記録する記録制御手段と；
を備えることを特徴とする情報記録装置。
【請求項２】
地図情報が記憶されている情報記憶手段を更に備え、
前記移動環境情報には、前記情報記憶手段から取得された前記地図情報から得られる前記移動体の周辺の道路状況が含まれる、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報記録装置。
【請求項３】
前記情報記憶手段には、事故発生位置と事故内容とを含む発生事故情報が更に記憶され、
前記移動環境情報には、前記情報記憶手段から取得された前記発生事故情報が更に含まれる、
ことを特徴とする請求項２に記載の情報記録装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記移動体の移動速度を更に検出する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報記録装置。
【請求項５】
前記移動体の目的地までの移動ルートを探索する探索手段を更に備え、
前記抽出手段は、前記探索された移動ルートを更に考慮して、前記移動環境情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報記録装置。
【請求項６】
前記少なくとも１つの撮影手段は、１つの撮影手段である、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の情報記録装置。
【請求項７】
前記少なくとも１つの撮影手段は、前記抽出された事故発生危険方向の全てを含む視野を確保するために必要な数の撮影手段である、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の情報記録装置。
【請求項８】
移動体に搭載され、前記移動体の移動中における周辺映像情報が記録されて保存される記録保存手段と、前記移動体の周辺映像を、互いに異なる視野で撮影する複数の撮影手段とを備える情報記録装置において使用される情報記録制御方法であって、
前記移動体の現在位置及び移動方向を検出する検出工程と；
前記検出工程における検出結果を考慮して、前記移動体の周辺における移動環境情報を取得し、前記取得された移動環境情報に基づいて、事故発生危険方向を抽出する抽出工程と；
前記複数の撮影手段における前記抽出された事故発生危険方向を含む視野を有する少なくとも１つの撮影手段を選択し、前記選択された撮影手段による撮影結果を、前記記録保存手段に記録する記録制御工程と；
を備えることを特徴とする情報記録制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載の情報記録制御方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とする情報記録制御プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の情報記録制御プログラムが、演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報記録装置、情報記録制御方法及び情報記録制御プログラム、並びに、当該情報記録制御プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、発生した車両事故の原因を究明するために車両に搭載される車両用ドライブレコーダが知られている。こうした車両用ドライブレコーダを使用して、走行中の車速、加速度等を記録することにより、事故発生に至る車両の走行状況を分析することを可能とする。
【０００３】
かかる車両用ドライブレコーダについては、近年における画像処理技術や記録技術等の進展に伴い、複数の車載カメラによる周辺映像の撮影結果を効率的に記録するものが提案されている（特許文献１参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。この従来例では、複数の車載カメラにおける撮影結果において事故発生につながる可能性がある事象が、画像解析の結果として検出された場合に、当該事象のその後の推移を、複数の車載カメラのうちから記録保存の対象とする映像を撮影している１つの車載カメラを選択し、選択された車載カメラによる撮影結果を記録保存するようになっている。
【０００４】
例えば、自車を追い越そうとする他車の存在を、後方映像を撮影している後方カメラによる撮影内容の画像解析の結果として、当該他車が車線変更したことを検出したことにより認識した場合には、後方カメラによる撮影結果の記録保存を開始する。そして、当該後方カメラによる撮影結果から当該他車が消失した場合には、側方映像を撮影している側方カメラによる撮影内容に当該他車が登場しているか否かを判定する。そして、この判定が肯定的であった場合には、後方カメラによる撮影結果から側方カメラによる撮影結果に記録保存対象を切り換えるようになっている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１３４４２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来例の技術では、実際の撮影結果を解析して、事故発生の危険方向を特定する。しかしながら、事故発生の危険方向を、実際の撮影結果を解析して特定するのでは、実際の事故発生があった場合に、事故原因解析に最も有効な撮影方向であったカメラによる撮影が間に合わないことがありえる。また、事故発生の危険方向は、実際の撮影結果によって特定できるものばかりではなく、車両が走行している走行路の道路状況等を含む走行環境情報によって、事前に知ることができる場合が多い。
【０００７】
このため、車両の走行中における走行環境情報に基づいて、精度良く事故発生の危険方向を特定し、当該危険方向に関する映像情報を記録することができる技術が待望されている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【０００８】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、事故発生の危険方向に関する周辺映像情報を効率的に、かつ、精度良く記録することができる情報記録装置及び情報記録制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に記載の発明は、移動体に搭載され、前記移動体の移動中における周辺映像情報を記録する情報記録装置であって、前記周辺映像情報が記録されて保存される記録保存手段と；前記移動体の周辺映像を、互いに異なる視野で撮影する複数の撮影手段と；前記移動体の現在位置及び移動方向を検出する検出手段と；前記検出手段による検出結果を考慮して、前記移動体の周辺における移動環境情報を取得し、前記取得された移動環境情報に基づいて、事故発生危険方向を抽出する抽出手段と；前記複数の撮影手段における前記抽出された事故発生危険方向を含む視野を有する少なくとも１つの撮影手段を選択し、前記選択された撮影手段による撮影結果を、前記記録保存手段に記録する記録制御手段と；を備えることを特徴とする情報記録装置である。
【００１０】
請求項８に記載の発明は、移動体に搭載され、前記移動体の移動中における周辺映像情報が記録されて保存される記録保存手段と、前記移動体の周辺映像を、互いに異なる視野で撮影する複数の撮影手段とを備える情報記録装置において使用される情報記録制御方法であって、前記移動体の現在位置及び移動方向を検出する検出工程と；前記検出工程における検出結果を考慮して、前記移動体の周辺における移動環境情報を取得し、前記取得された移動環境情報に基づいて、事故発生危険方向を抽出する抽出工程と；前記複数の撮影手段における前記抽出された事故発生危険方向を含む視野を有する少なくとも１つの撮影手段を選択し、前記選択された撮影手段による撮影結果を、前記記録保存手段に記録する記録制御工程と；を備えることを特徴とする情報記録制御方法である。
【００１１】
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の情報記録制御方法を演算手段に実行させる、ことを特徴とする情報記録制御プログラムである。
【００１２】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の情報記録制御プログラムが、演算手段により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
［構成］
図１には、一実施形態に係る情報記録装置７００の概略的な構成がブロック図にて示されている。この情報記録装置７００は、移動体ＭＶに搭載され、移動体ＭＶとともに移動するようになっている。
【００１５】
図１に示されるように、情報記録装置７００は、情報記憶手段７１０と、撮影手段７２０1，…，７２０Nとを備えている。また、情報記録装置７００は、検出手段７３０と、抽出手段７４０とを備えている。また、情報記録装置７００は、記録制御手段７５０と、記録保存手段７６０とを備えている。
【００１６】
上記の情報記憶手段７１０は、不揮発性の書き換え可能な記憶領域を有している。この情報記憶手段７１０には、抽出手段７４０がアクセス可能となっている。
【００１７】
情報記憶手段７１０の当該記憶領域には、移動体ＭＶが移動可能な移動路における移動環境情報が記憶されている。こうした移動環境情報には、例えば、移動体ＭＶが車両である場合には、交差点の位置及び交差点の種類（Ｔ字路、十字路等）等の移動路状況情報が含まれている。ここで、移動環境情報には、これまでの事故発生位置及び事故内容（正面衝突、被追突等）を含む発生事故情報が更に含まれるようにすることができる。
【００１８】
なお、発生事故情報については、不図示の通信手段を用いて、外部サーバから取得するようにすることができる。
【００１９】
上記の撮影手段７２０j（ｊ＝１〜Ｎ）のそれぞれは、カメラデバイスを備えて構成され、移動体ＭＶを基準とした場合における所定の撮影視野の周辺映像を撮影する。撮影手段７２０jによる撮影結果は、記録制御手段７５０へ送られる。
【００２０】
ここで、撮影手段７２０1〜７２０Nは、互いに異なる撮影視野を有している。なお、撮影手段７２０1〜７２０Nの全ての撮影視野を合わせると、３６０°パノラマ視野となり、事故危険方向に関する死角が存在しないようにすることが好ましい。
【００２１】
上記の検出手段７３０は、移動体ＭＶの現在位置及び移動方向を検出する。この検出手段７３０による検出結果は、抽出手段７４０へ送られる。
【００２２】
なお、検出手段７３０は、移動体ＭＶの速度、加速度等を更に検出するようにしてもよい。
【００２３】
上記の抽出手段７４０は、検出手段７３０による検出結果を受ける。抽出手段７４０は、当該検出結果をキーにして、現時点における移動体ＭＶの移動環境情報を、情報記憶手段７１０から取得する。そして、抽出手段７４０は、取得された移動環境情報に基づいて、移動体ＭＶにとっての現時点における事故発生危険方向を抽出する。この抽出結果は、記録制御手段７５０へ報告される。
【００２４】
なお、事故発生危険方向の抽出のアルゴリズムは、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定められる。
【００２５】
上記の記録制御手段７５０は、抽出手段７４０により抽出された事故発生危険方向の報告を受ける。この報告結果に基づいて、記録制御手段７５０は、記録保存手段７６０に記録すべき映像の撮影を行っている撮影手段を、撮影手段７２０1〜７２０Nの中から選択する。記録制御手段７５０は、選択された撮影手段による撮影結果を、選択された撮影手段及び撮影時刻の情報と関連付けて、記録保存手段７６０に記録する。
【００２６】
上記の記録保存手段７６０は、不揮発性の記憶領域を有している。この記録保存手段７６０には、記録制御手段７５０がアクセス可能となっている。記録保存手段７６０には、当該不揮発性の記憶領域に、後述するようにして選択された撮影手段による撮影結果が、選択された撮影手段及び撮影時刻と関連付けられて、周辺映像情報として、順次記憶される。
【００２７】
なお、記録保存手段７６０では、不揮発性の記憶領域を書き換え可能な領域とし、撮影結果が記憶される領域を、いわゆるリングバッファ形式の構成とすることができる。
【００２８】
［動作］
次に、上述のように構成された情報記録装置７００における情報記録処理について、説明する。なお、情報記憶手段７１０には、上述した移動環境情報が記憶されているものとする。また、撮影手段７２０1〜７２０Nは、撮影動作を行っており、撮影結果を記録制御手段７５０へ送っているものとする。
【００２９】
情報記録処理に際して、情報記録装置７００では、検出手段７３０が、移動体ＭＶの現在位置、移動方向等を検出し、検出結果を抽出手段７４０へ送る。当該検出結果を受けた抽出手段７４０は、当該検出結果をキーにして、現時点における移動体ＭＶの移動環境情報を、情報記憶手段７１０から取得する。そして、抽出手段７４０は、取得された移動環境情報に基づいて、移動体ＭＶにとっての現時点における事故発生危険方向を所定アルゴリズムに従って抽出する。
【００３０】
例えば、当該検出結果が移動体ＭＶの現在位置及び移動方向である場合には、抽出手段７４０は、移動環境情報として現時点における移動路状況情報を情報記憶手段７１０から取得する。また、抽出手段７４０は、移動環境情報として発生事故情報が含まれている場合には、移動方向に沿った近傍領域における発生事故情報を、情報記憶手段７１０から取得する。そして、抽出手段７４０は、現在位置及び移動方向に対応する事故発生危険方向を抽出する。
【００３１】
また、例えば、当該検出結果が移動体ＭＶの速度を更に含む場合には、抽出手段７４０は、当該検出速度に基づいて、高速移動中、渋滞中等を推定する。そして、抽出手段７４０は、これらの推定結果を更に考慮して事故発生危険方向を抽出する。
【００３２】
こうして抽出された事故発生危険方向は、記録制御手段７５０へ報告される。なお、抽出手段７４０は、事故発生の危険が所定程度以上に存在すると判断される方向の全てを、事故発生危険方向として抽出するようにすることができる。また、抽出手段７４０は、事故発生の危険が所定程度以上に存在すると判断される方向のうち、事故発生の危険が最も高いと判断される１つの方向を、事故発生危険方向として抽出するようにすることができる。さらに、抽出手段７４０は、事故発生の危険が所定程度以上に存在すると判断される方向のうち、事故発生の危険が高いと判断される順に、２以上の所定数を上限としつつ、事故発生危険方向として抽出するようにすることができる。
【００３３】
抽出手段７４０からの報告を受けた記録制御手段７５０は、この報告結果に基づいて、記録保存手段７６０に記録すべき映像の撮影を行っている撮影手段、すなわち、事故発生危険方向を視野内に含む撮影手段を、撮影手段７２０1〜７２０Nの中から選択する。そして、記録制御手段７５０は、選択された撮影手段による撮影結果を、選択された撮影手段及び撮影時刻の情報と関連付けて、記録保存手段７６０に記録する。
【００３４】
上記の検出手段７３０による検出処理から、記録制御手段７５０による記録保存手段７６０への記録処理が繰り返されることにより、移動体ＭＶにとっての事故発生危険方向に関する周辺映像が順次記録される。
【００３５】
以上説明したように、本実施形態では、検出手段７３０が検出した移動体ＭＶの現在位置、移動方向等に基づいて、抽出手段７４０が、移動体ＭＶの移動環境情報を、情報記憶手段７１０から取得する。そして、抽出手段７４０は、取得された移動環境情報に基づいて、移動体ＭＶにとっての現時点における事故発生危険方向を所定アルゴリズムに従って抽出し、記録制御手段７５０へ報告する。
【００３６】
抽出手段７４０からの報告を受けた記録制御手段７５０は、この報告結果に基づいて、記録保存手段７６０に記録すべき映像の撮影を行っている撮影手段を撮影手段７２０1〜７２０Nの中から選択する。そして、記録制御手段７５０は、選択された撮影手段による撮影結果を、選択された撮影手段及び撮影時刻の情報と関連付けて、記録保存手段７６０に記録する。
【００３７】
したがって、本実施形態によれば、事故発生の危険方向に関する周辺映像情報を効率的に、かつ、精度良く記録することができる。
【００３８】
なお、上記の実施形態では、移動体ＭＶの目的地までの移動ルートを探索する探索手段を更に備える構成とし、探索手段により探索された移動ルートを参照して、抽出手段７４０が、当該移動ルートの各位置における事故発生危険方向を抽出しておくようにすることもできる。
【００３９】
また、上記の実施形態の情報記録装置７００を、演算手段としてのコンピュータを備えて構成し、抽出手段７４０、記録制御手段７５０の機能を、プログラムを実行することにより実現するようにすることができる。これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにすることができる。
【実施例】
【００４０】
以下、本発明の情報記録装置としての機能を有するナビゲーション装置の一実施例について、図２〜図８を主に参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００４１】
図２には、一実施例に係るナビゲーション装置１００の概略的な構成が示されている。なお、ナビゲーション装置１００は、上述した実施形態の情報記録装置７００（図１参照）の一態様となっており、車両ＣＲ（図５参照）に搭載されるようになっている。
【００４２】
［構成］
図２に示されるように、ナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、情報記憶手段７１０及び記録保存手段７６０としての記憶ユニット１２０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示ユニット１４０と、操作入力ユニット１５０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００は、検出手段７３０の一部としての走行情報取得ユニット１６０と、検出手段７３０の一部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０とを備えている。さらに、ナビゲーション装置１００は、外部通信ユニット１８０と、撮影手段７２０1〜７２０Nとしての撮影ユニット１９０1〜１９０4とを備えている。
【００４３】
上記の制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０については、後述する。
【００４４】
上記の記憶ユニット１２０は、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶ユニット１２０は、ナビゲーション用情報（ＮＶＩ）、発生事故情報（ＡＣＩ）等の様々なデータを記憶する。また、記憶ユニット１２０には、周辺映像情報（ＰＣＩ）が記録保存されるようになっている。この記憶ユニット１２０には、制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。
【００４５】
上記のナビゲーション用情報には、ナビゲーションのため以外に移動環境情報の一部としても利用される地図データ、各道路における標準走行速度データ、ＰＯＩ（Point Of Interests）データが含まれている。また、ナビゲーション用情報には、更に背景データ等のナビゲーションのために利用される様々なデータが記憶されている。
【００４６】
上記の発生事故情報（ＡＣＩ）としては、図３に示されるように、過去の事故発生位置（ＰＯＳk（ｋ＝１，…））と事故内容（ＡＣＣk）とが関連付けられて記憶されている。なお、発生事故情報の取得については、後述する。
【００４７】
上記の周辺映像情報（ＰＣＩ）としては、図４に示されるように、撮影時刻情報（タイムスタンプ）Ｔp（ｐ＝１，…）と、記録されている映像を撮影した撮影ユニット１９０jと、当該撮影ユニット１９０jによる撮影結果ＰＩＣj,pとが関連付けられて記録保存されている。本実施例においては、１つの撮影時刻情報に対応して、最大４つの撮影ユニット１９０と、当該撮影ユニット１９０による撮影結果とが関連付けられるようになっている。
【００４８】
ここで、周辺映像情報が記録される領域の大きさは予め定められており、この記録領域への記録の開始からの発生記録量が、当該領域の大きさを上回ることになった場合には、旧い順に記録内容を書き換えていくようになっている。すなわち、当該記録領域については、いわゆるリングバッファ構成が採用されている。
【００４９】
なお、図４においては、（ａ）撮影時刻情報Ｔp-1に対して、１つの撮影ユニット１９０4と、撮影ユニット１９０4による撮影結果ＰＩＣ4,p-1とが関連付けられ、（ｂ）撮影時刻情報Ｔpに対して、２つの撮影ユニット１９０2，１９０3と、撮影ユニット１９０2，１９０3による撮影結果ＰＩＣ2,p，ＰＩＣ3,pとが関連付けられ、（ｃ）撮影時刻情報Ｔp+1に対して、１つの撮影ユニット１９０4と、撮影ユニット１９０4による撮影結果ＰＩＣ4,p+1とが関連付けられた例が示されている。
【００５０】
図２に戻り、上記の音出力ユニット１３０は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット１１０から受信した音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、ナビゲーション処理に関する車両ＣＲの進行方向、走行状況、交通状況等の案内音声を出力する。
【００５１】
上記の表示ユニット１４０は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット１１０から受信した表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、ナビゲーション処理に際して、地図情報、ルート情報等の画像、ガイダンス情報等を表示する。
【００５２】
上記の操作入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。
【００５３】
この操作入力ユニット１５０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００の動作内容の設定や動作指令が行われる。例えば、ナビゲーション処理におけるルート探索に関する目的地等の設定を、利用者が操作入力ユニット１５０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力データとして、操作入力ユニット１５０から制御ユニット１１０へ向けて送られる。
【００５４】
上記の走行情報取得ユニット１６０は、加速度センサ、角速度センサ等を備えて構成されており、車両ＣＲに作用している加速度、角速度を検出する。また、走行情報取得ユニット１６０は、車両ＣＲに搭載されている車速センサ８００による検出結果である速度データを取得する。こうして得られた各データは、走行データとして制御ユニット１１０へ送られる。
【００５５】
上記のＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０へ送られる。
【００５６】
上記の外部通信ユニット１８０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、発生事故情報を保持している事故情報サーバ９００との間でデータ通信を行う。このデータ通信により取得された発生事故情報は、外部通信ユニット１８０から制御ユニット１１０へ送られる。
【００５７】
上記の撮影ユニット１９０j（ｊ＝１〜４）のそれぞれは、カメラデバイスを備えて構成されている。本実施例では、撮影ユニット１９０1〜１９０4は、図５に示される位置に配設され、視野ＶＥＷ1〜ＶＥＷ4を有している。
【００５８】
すなわち、撮影ユニット１９０1は、車両ＣＲの前方の周辺映像を撮影し、撮影ユニット１９０2は、車両ＣＲの左方の周辺映像を撮影するようになっている。また、撮影ユニット１９０3は、車両ＣＲの右方の周辺映像を撮影し、撮影ユニット１９０4は、車両ＣＲの後方の周辺映像を撮影するようになっている。
【００５９】
そして、撮影ユニット１９０1〜１９０4の全ての撮影視野を合わせると、３６０°パノラマ視野となり、車両ＣＲの近傍の一部を除いて、死角が存在しないようになっている。こうした撮影ユニット１９０1〜１９０4による撮影結果は、制御ユニット１１０へ送られる。
【００６０】
図２に戻り、次に、上記の制御ユニット１１０について説明する。この制御ユニット１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、ナビゲーション装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した実施形態における抽出手段７４０、記録制御手段７５０及び探索手段としての機能も含まれている。
【００６１】
この制御ユニット１１０は、走行情報取得ユニット１６０から受けた走行データ及びＧＰＳ受信ユニット１７０から受けたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０中のナビゲーション用情報を適宜参照し、利用者へのナビゲーション情報の提供処理を行う。こうしたナビゲーション情報の提供処理には、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示するための地図表示、（ｂ）車両が地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出し、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示して利用者に提示するマップマッチング、（ｃ）現在車両が存在する位置から、利用者が指定する任意の位置である目的地点までの最適ルート検索、（ｄ）設定されたルートに沿って目的地まで運転するときに、目的地への到着予測時刻の算出、（ｅ）算出された到着予測時刻や、進行すべき方向を的確にアドバイスするために行われる、表示ユニット１４０の表示デバイスへの案内表示のための制御、及び、音出力ユニット１３０のスピーカから音声案内を出力するための制御等の処理が含まれる。
【００６２】
また、制御ユニット１１０は、目的地までの走行ルート、並びに、走行情報取得ユニット１６０から受けた走行データ及びＧＰＳ受信ユニット１７０から受けたＧＰＳデータから得られる車両ＣＲの現在位置、走行方向及び走行速度に基づいて、記憶ユニット１２０におけるナビゲーション用情報及び発生事故情報を参照し、現時点における車両ＣＲの移動環境情報を取得する。そして、制御ユニット１１０は、取得された移動環境情報に基づいて、車両ＣＲにとっての事故発生危険方向を抽出する。
【００６３】
なお、制御ユニット１１０による事故発生危険方向の抽出の詳細については、後述する。
【００６４】
また、制御ユニット１１０は、各時点における事故発生危険方向に基づいて、周辺映像情報として記憶ユニット１２０に記録保存すべき映像の撮影を行っている撮影ユニット、すなわち、事故発生危険方向を視野内に含む撮影ユニットを、撮影ユニット１９０1〜１９０4の中から選択する。そして、制御ユニット１１０は、選択された撮影ユニットによる撮影結果を、選択された撮影ユニット及び撮影時刻の情報と関連付けて、周辺映像情報として記憶ユニット１２０に記録する。
【００６５】
また、制御ユニット１１０は、外部通信ユニット１８０を制御して、定期的に、事故情報サーバ９００との間でデータ通信を行い、発生事故情報を取得する。そして、制御ユニット１１０は、取得された発生事故情報に基づいて、記憶ユニット１２０内の発生事故情報（ＡＣＩ）を更新する。
【００６６】
［動作］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１００の動作について、周辺映像情報の記録処理に主に着目して説明する。なお、以下においては、車両ＣＲの目的地までの走行ルートを参照して行われる周辺映像情報の記録処理を例示して説明する。
【００６７】
この周辺映像情報の記録処理は、図６に示されるように、まず、ステップＳ１１において、目的地までの走行ルートの探索が行われる。この走行ルートの探索処理は、利用者が、出発地、目的地等を指定したルート探索指令を操作入力ユニット１５０に入力することにより、開始される。かかるルート探索指令が操作入力ユニット１５０から報告されると、制御ユニット１１０が、記憶ユニット１２０に記憶されているナビゲーション用情報（ＮＶＩ）を適宜参照して、目的地までの走行ルートの探索を行う。こうしてルート探索が行われ、車両の目的地までの走行ルートが決定されると、処理はステップＳ１２へ進む。
【００６８】
ステップＳ１２では、制御ユニット１１０が、走行ルートにおける撮影視野の切換用の参考情報を導出する。かかる導出に際して、制御ユニット１１０は、記憶ユニット１２０におけるナビゲーション用情報及び発生事故情報を参照して、走行ルートの各位置における道路状況情報、標準走行速度及び事故の発生状況情報を取得する。そして、制御ユニット１１０は、読み出された情報に基づいて、標準走行速度で走行した場合における走行ルートの各位置における事故発生危険方向を抽出する。
【００６９】
例えば、図７（Ａ）に示されるように、当分の間は交差点が登場しない道路ＲＤ１を、車両ＣＲが、白抜矢印の方向に標準走行速度で走行しているときには、事故が発生するとすれば、後方から追突される場合が多い。このため、制御ユニット１１０は、黒塗矢印で示される車両ＣＲの後方を、事故発生危険方向として抽出する。かかる場合には、後方を視野内に含む撮影ユニット１９０4による撮影結果を記録保存することが合理的である。
【００７０】
なお、後述する図７（Ｂ）〜図８（Ｂ）においても、車両ＣＲの走行方向を白抜矢印で表すとともに、事故発生危険方向を黒塗矢印で表すものとする。
【００７１】
また、図７（Ｂ）に示されるように、左方向からの進入路が存在する道路ＲＤ２を、車両ＣＲが直進する場合には、当該進入路からの車両等の進入が事故発生の原因となる場合が多い。このため、制御ユニット１１０は、交差点の手前においては、車両ＣＲの前方を、事故発生危険方向として抽出する。かかる場合には、前方を視野内に含む撮影ユニット１９０1による撮影結果を記録保存することが合理的である。
【００７２】
また、道路ＲＤ２の走行における交差点の通過中には、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの左方を、事故発生危険方向として抽出する。かかる場合には、左方を視野内に含む撮影ユニット１９０2による撮影結果を記録保存することが合理的である。
【００７３】
そして、道路ＲＤ２の走行により交差点を通過した後は、上述した図７（Ａ）場合と同様に、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの後方を、事故発生危険方向として抽出する。かかる場合には、後方を視野内に含む撮影ユニット１９０4による撮影結果を記録保存することが合理的である。
【００７４】
また、図７（Ｃ）に示されるように、右方向からの進入路が存在する道路ＲＤ３を、車両ＣＲが直進する場合には、当該進入路からの車両等の進入が事故発生の原因となる場合が多い。このため、交差点の手前及び通過後においては、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの前方及び後方を、事故発生危険方向として抽出する。
【００７５】
一方、道路ＲＤ３の走行における交差点の通過中には、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの右方を、事故発生危険方向として抽出する。かかる場合には、右方を視野内に含む撮影ユニット１９０3による撮影結果を記録保存することが合理的である。
【００７６】
また、図８（Ａ）に示されるように、十字路が存在する道路ＲＤ４を、車両ＣＲが直進する場合には、交差点における左右からの車両等の進入が事故発生の原因となる場合が多い。このため、交差点の手前及び通過後においては、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの前方及び後方を、事故発生危険方向として抽出する。
【００７７】
一方、道路ＲＤ４の走行における交差点の通過中には、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの左方及び右方を、事故発生危険方向として抽出する。かかる場合には、左方及び右方を視野内に含むために、撮影ユニット１９０2，１９０3による撮影結果を記録保存することが合理的である。
【００７８】
また、図８（Ｂ）に示されるように、Ｔ字路が存在する道路ＲＤ５を、車両ＣＲが右折する場合には、右折中に左方からの車両等の進入が事故発生の原因となる場合が多い。このため、交差点の手前及び通過後においては、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの前方及び後方を、事故発生危険方向として抽出する。
【００７９】
一方、道路ＲＤ５の走行における交差点の右折中には、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの左方を、事故発生危険方向として抽出する。かかる場合には、左方を視野内に含む撮影ユニット１９０2による撮影結果を記録保存することが合理的である。
【００８０】
以上、図７（Ａ）〜図８（Ｂ）で数例について説明したように、制御ユニット１１０は、標準走行速度で走行した場合における走行ルートの各位置における事故発生危険方向を抽出する。また、走行ルート中で過去に事故が発生していた場合には、制御ユニット１１０は、事故発生位置について、事故内容に基づいて、事故発生危険方向を抽出する。
【００８１】
以上のようにして、走行ルートの各位置における事故発生危険方向が抽出されると、抽出結果と、走行ルートの各位置における標準走行速度とが、走行ルートにおける撮影視野の切換用の参考情報として、制御ユニット１１０に保持される。そして、処理は、図６のステップＳ１３へ進む。
【００８２】
ステップＳ１３では、目的地へ向かう車両ＣＲの走行中における現在危険方向の抽出が行われる。かかる現在危険方向の抽出に際して、制御ユニット１１０は、まず、走行情報取得ユニット１６０からの走行データ及びＧＰＳ受信ユニット１７０から受けたＧＰＳデータに基づいて、車両ＣＲの現在位置、走行方向及び走行速度を特定する。引き続き、制御ユニット１１０は、これらの特定結果と、上述したステップＳ１２で導出された参考情報とに基づいて、現在危険方向を抽出する。
【００８３】
例えば、車両ＣＲの走行速度が、現在位置における標準走行速度と大きく異ならない場合には、制御ユニット１１０は、上述した参考情報における現在位置の事故発生危険方向を、現在危険方向として抽出する。また、車両ＣＲの走行速度が、現在位置における標準走行速度よりもかなり速い場合には、制御ユニット１１０は、当該走行速度と標準走行速度との差に対応する距離だけ前方の位置についての当該参考情報における事故発生危険方向を、現在危険方向として抽出する。
【００８４】
また、車両ＣＲの走行速度が、現在位置における標準走行速度よりも著しく速い場合には、制御ユニット１１０は、このことを考慮して、現在危険方向を抽出する。例えば、上述した図７（Ａ）の場合のように、当分の間は交差点が登場しない道路ＲＤ１を、車両ＣＲが走行している場合には、制御ユニット１１０は、後方に代えて、前方を現在危険方向として抽出する。
【００８５】
また、車両ＣＲの走行速度が、現在位置における標準走行速度よりもかなり遅く、渋滞に遭遇していると判断される場合には、制御ユニット１１０は、このことを考慮して、現在危険方向を抽出する。例えば、上述した図７（Ａ）の場合のように、当分の間は交差点が登場しない道路ＲＤ１を、車両ＣＲが走行している場合には、制御ユニット１１０は、後方に加えて、前方も現在危険方向として抽出する。
【００８６】
図６に戻り、次に、ステップＳ１４において、ステップＳ１３における抽出結果に基づいて、記録用の撮影ユニットの切換が必要か否かを判定する。かかる判定は、現時点における記録用の撮影ユニットの撮影視野の和が、現在危険方向の全てを含むために、必要かつ十分であるか否かを判定することにより行われる。
【００８７】
ステップＳ１４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、制御ユニット１１０は、継続して、現時点における記録用の撮影ユニットによる撮影結果を、選択された撮影ユニット及び撮影時刻の情報と関連付けて、記憶ユニット１２０への記録保存を行う。そして、処理はステップＳ１６へ進む。
【００８８】
一方、ステップＳ１４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１４：Ｙ）には、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、記録用の撮影ユニットの切換が行われる。かかる切換に際して、制御ユニット１１０は、現在危険方向の全てを含む撮影視野を確保するために必要かつ十分な撮影ユニットを、記録用の撮影ユニットとして新たに選択する。
【００８９】
そして、制御ユニット１１０は、新たに選択された撮影ユニットによる撮影結果を、選択された撮影ユニット及び撮影時刻の情報と関連付けて、記憶ユニット１２０へ記録保存することを開始する。そして、処理はステップＳ１６へ進む。
【００９０】
ステップＳ１６では、車両ＣＲが目的地に到着したか否かが判定される。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１６：Ｎ）には、処理はステップＳ１３へ戻る。以後、ステップＳ１６における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ１３〜Ｓ１６の処理が繰り返される。
【００９１】
車両ＣＲが目的地に到着し、ステップＳ１６における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１６：Ｙ）、制御ユニット１１０は、周辺映像情報の記録処理を終了する。
【００９２】
以上説明したように、本実施例では、走行情報取得ユニット１６０からの走行データ及びＧＰＳ受信ユニット１７０からのＧＰＳデータに基づいて特定される車両ＣＲの現在位置、移動方向及び走行速度、記憶ユニット１２０におけるナビゲーション用情報内の道路状況情報及び標準走行速度情報、並びに記憶ユニット１２０における発生事故情報に基づいて、制御ユニット１１０が、車両ＣＲにとっての現時点における事故発生危険方向を抽出する。引き続き、制御ユニット１１０が、当該抽出の結果に基づいて、周辺映像情報として記録保存すべき映像の撮影を行っている撮影ユニットを、撮影ユニット１９０1〜１９０4の中から選択する。そして、制御ユニット１１０は、選択された撮影ユニットによる撮影結果を、選択された撮影手段及び撮影時刻の情報と関連付けて、周辺映像情報として、記録ユニット１２０に記録する。
【００９３】
したがって、本実施例によれば、事故発生の危険方向に関する周辺映像情報を効率的に、かつ、精度良く記録することができる。
【００９４】
また、本実施例では、車両ＣＲの目的地までの走行ルートを参照して、周辺映像の記録保存を行う。このため、走行ルートの決定時点において、当該走行ルートの走行中における撮影視野の切換のための参考情報を準備することができ、走行中の各時点における撮影視野の切換のための処理負荷を軽減することができる。
【００９５】
また、本実施例では、車両ＣＲの現在位置及び走行方向に加えて、走行速度を更に考慮して、記録用の撮影視野を切り換える。このため、非常に合理的に、記録用の撮影視野を切り換えることができる。
【００９６】
また、本実施例では、道路状況情報に加えて、発生事故情報を参照して、事故発生の危険方向を抽出する。このため、非常に精度良く、事故発生の危険方向を抽出することができる。
【００９７】
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００９８】
例えば、上記の実施例では、現在危険方向の全てを含む撮影視野を確保するように、記録用の撮影ユニットを選択するようにした。これに対し、現在危険方向の危険度を評価するようにし、危険度の高い順に対応して選択される撮影ユニットの数の上限（例えば、１個、２個等）を定めるようにすることもできる。
【００９９】
また、上記の実施例では、撮影ユニットの数を４個としたが、撮影ユニットのそれぞれの撮影視野の広さに対応して、撮影ユニットの数を任意の複数とすることができる。
【０１００】
また、上記の実施例では、探索された走行ルートを参照して、周辺映像情報の記録処理を行うようにした。これに対し、走行ルートの探索の有無にかかわらず、周辺映像情報の記録を行うようにすることもできる。この場合には、走行中の各時点において、現在位置、移動方向等を特定するとともに、特定結果に対応する道路状況情報、発生事故情報等を参照して、現在危険方向を抽出するようにすればよい。
【０１０１】
また、上記の実施例では、車両ＣＲの現在位置及び走行方向に加えて、走行速度を更に考慮して、記録用の撮影視野を切り換えるようにした。これに対し、走行速度を考慮せずに、記録用の撮影視野を切り換えるようにしてもよい。この場合には、ルート探索の直後に、撮影視野の切換位置及び記録用の撮影ユニットを定めるようにして、簡易に記録用の撮影視野を切り換えるようにすることができる。
【０１０２】
また、上記の実施例では、車両に搭載される情報記録装置に本発明を適用したが、車両以外の移動体（例えば、飛行機等）に本発明を適用することができるのは、勿論である。
【０１０３】
また、上記の実施例では、周辺映像情報を事故原因解析用に記録保存するようにした。これに対して、更に、時刻情報と、走行速度、加速度、角速度、ブレーキ圧、ハンドル舵角等とを関連付けて記録保存するようにしてもよい。
【０１０４】
なお、上記の実施例では、コンピュータによるプログラムの実行により、制御ユニット１１０の機能を実現するようにしたが、制御ユニット１１０の機能の全部又は一部を、専用のＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）等を用いたハードウェアにより実現する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報記録装置の構成を概略的に示す図である。
【図２】本発明の一実施例に係るナビゲーション装置の構成を概略的に示す図である。
【図３】図２における発生事故情報（ＡＣＩ）の内容を説明するための図である。
【図４】図２における周辺映像情報（ＰＣＩ）の内容を説明するための図である。
【図５】図２における４つの撮影ユニットの配設位置を説明するための図である。
【図６】図２のナビゲーション装置における周辺映像情報の記録処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】図２のナビゲーション装置における記録対象映像を撮影する撮影ユニットの選択を説明するための図（その１）である。
【図８】図２のナビゲーション装置における記録対象映像を撮影する撮影ユニットの選択を説明するための図（その２）である。
【符号の説明】
【０１０６】
１００              …  ナビゲーション装置（情報記録装置）
１１０              …  制御ユニット（抽出手段、記録制御手段及び探索手段）
１２０              …  記憶ユニット（情報記憶手段及び記録保存手段）
１６０              …  走行情報取得ユニット（検出手段の一部）
１７０              …  ＧＰＳ受信ユニット（検出手段の一部）
１９０1〜１９０4    …  撮影ユニット（撮影手段）
７００              …  情報記録装置
７１０              …  情報記憶手段
７２０1〜７２０N    …  撮影手段
７３０              …  検出手段
７４０              …  抽出手段
７５０              …  記録制御手段
７６０              …  記録保存手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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