(57)【要約】【課題】消費電力を低減した測位を可能とする。【解決手段】所定の測位時間間隔で携帯端末１００の現在位置を測位する測位部１１１と、携帯端末１００を所持する利用者の動作を検出する体動センサ１０２と、利用者の平常時における移動状況の経時的な変化を示す平常移動パターンを予め記憶する平常移動パターン記憶部１６０と、検出された動作から、利用者の移動状況を判定する移動状況判定部１１３と、判定された以上状況の経時的な変化と平常移動パターンとに基づいて、体動センサ１０２による動作の検出時点での移動状況と平常移動パターンとが一致しているか否かの度合いを示す平常移動確信度を算出する平常移動確信度算出部１１４と、算出された平常移動確信度に応じて、測位時間間隔を算出する測位時間間隔制御部１１５とを備え、測位部１１１は、算出された測位時間間隔で現在位置を測定する。【選択図】        図２
2010164423.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位装置であって、
所定の測位時間間隔で、前記測位装置の現在位置を測位する測位手段と、
前記測位装置を所持する利用者の動作を検出する検出手段と、
利用者の平常時における移動状況の経時的な変化を示す平常移動パターンを予め記憶する記憶手段と、
検出された動作から、前記測位装置を所持する利用者の移動状況を判定する状況判定手段と、
判定された前記移動状況の経時的な変化と、前記記憶手段に記憶された前記平常移動パターンとに基づいて、前記検出手段による前記動作の検出時点での前記移動状況と前記平常移動パターンとが一致しているか否かの度合いを示す第１確信度を算出する第１確信度算出手段と、
算出された前記第１確信度に応じて、前記測位時間間隔を算出する間隔算出手段と、を備え、
前記測位手段は、算出された測位時間間隔で前記現在位置を測位することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記間隔算出手段は、前記第１確信度が高いほど、長い時間の前記測位時間間隔を算出することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記間隔算出手段は、前記第１確信度と、前記測位手段による最長の測位時間間隔である最長間隔と、最短の測位時間間隔である最短間隔とに基づいて、次回の測位までの測位時間間隔を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記間隔算出手段は、前記最長間隔と前記最短間隔との差分に前記第１確信度を乗じた時間と、前記最短間隔とを加算した時間を、次回の測位までの測位時間間隔として算出することを特徴とする請求項３に記載の測位装置。
【請求項５】
前記測位装置の現在位置を推定する推定手段と、
前記測位手段により最後に測位した時点の時刻からの経過時間と、前記第１確信度とに基づいて、前記推定手段により推定された現在位置と、前記測位装置を所持する利用者の実際の現在位置とが一致しているか否かの度合いを示す第２確信度を算出する第２確信度算出手段と、をさらに備え、
前記間隔算出手段は、さらに、算出された前記第２確信度に応じて、前記測位時間間隔を算出することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項６】
前記推定手段は、前記測位手段により過去に測位された位置および測位時点の時刻と、前記平常移動パターンと、前記第１確信度とにより、前記測位装置の現在位置を推定することを特徴とする請求項５に記載の測位装置。
【請求項７】
前記間隔算出手段は、前記第２確信度が高いほど、長い時間の前記測位時間間隔を算出することを特徴とする請求項５または６に記載の測位装置。
【請求項８】
前記推定手段により推定された現在位置を出力する出力手段を、さらに備えることを特徴とする請求項５〜７のいずれか一つに記載の測位装置。
【請求項９】
前記間隔算出手段、前記第２確信度と、前記測位手段による最長の測位時間間隔である最長間隔と、最短の測位時間間隔である最短間隔とに基づいて、次回の測位までの測位時間間隔を算出することを特徴とする請求項５〜８のいずれか一つに記載の測位装置。
【請求項１０】
前記間隔算出手段は、前記最長間隔と前記最短間隔との差分に前記第２確信度を乗じた時間と、前記最短間隔とを加算した時間を、次回の測位までの測位時間間隔として算出することを特徴とする請求項９に記載の測位装置。
【請求項１１】
測位装置で実行される測位時間間隔制御方法であって、
前記測位装置は、
利用者の平常時における移動状況の経時的な変化を示す平常移動パターンを予め記憶する記憶手段を備え、
測位手段が、所定の測位時間間隔で、前記測位装置の現在位置を測位する測位ステップと、
検出手段が、前記測位装置を所持する利用者の動作を検出する検出ステップと、
状況判定手段が、検出された動作から、前記測位装置を所持する利用者の移動状況を判定する状況判定ステップと、
第１確信度算出手段が、判定された前記移動状況の経時的な変化と、前記記憶手段に記憶された前記平常移動パターンとに基づいて、前記検出手段による前記動作の検出時点での前記移動状況と前記平常移動パターンとが一致しているか否かの度合いを示す第１確信度を算出する第１確信度算出ステップと、
間隔算出手段が、算出された前記第１確信度に応じて、前記測位時間間隔を算出する間隔算出ステップと、を備え、
前記測位手段が、算出された測位時間間隔で前記現在位置を測位する測位ステップと、
を含むことを特徴とする測位時間間隔制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在位置を測位するＧＰＳ（Global Positioning System）などを用いた測位装置及び測位時間間隔制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳ衛星からの電波を受けて位置を特定する機能（いわゆるＧＰＳ機能）を利用した種々の装置が開示されている。例えば、情報端末装置が予め記憶した移動経路を移動する場合に、位置特定機能（ＧＰＳ機能）で位置を測定し、情報端末装置が移動経路から外れた場合、すなわち情報端末装置が移動経路から所定の距離以上離れた場合には、その旨を所定の連絡先に連絡したり、移動経路に戻るための方向を出力する技術が開示されている（特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献１の装置では、予め設定された計測時間ごとにＧＰＳ機能を利用して現在位置の緯度および経度を測定しているため、現在位置が移動経路から外れていない場合でも、定期的に位置を測定している。しかし、ＧＰＳ機能による位置の検出において消費する電力は過大であるため、例えば携帯電話などの小型の携帯端末で利用者の一日の位置推移を検出・記録する際には、ＧＰＳ機能の利用を制限するなど、消費電力を低減することが望ましい。
【０００４】
そこで、装置の省電力化を図るために、歩行中またはランニング中のユーザの動作状態を体動検出センサ（加速度センサやジャイロ）により検出し、ユーザの動作状態が変化して測位が必要になった場合にＧＰＳ受信機の電源を一定時間ＯＮにし、所定の時間が経過するとＧＰＳ受信機の電源をＯＦＦにして、ユーザの移動速度および移動距離を演算する携帯型速度・距離計が開示されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−４６６７４号公報
【特許文献２】特開平１１−１３２７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、利用者は平常時には歩行したり走行したり、さらには電車に乗ったりするなど様々な動作状態が考えられるため、一定速度を維持することが少ない。このため、歩行もしくはランニングを行っている利用者の動作状態が変化した場合にＧＰＳ受信機の電源をＯＮにして測位を行う特許文献２の技術を利用者の日常生活に適用した場合には、常にＧＰＳ機能により利用者の位置を測位することとなり、装置の消費電力が過大になり省電力化を図ることはできない。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、消費電力を低減した測位を行うことができる測位装置及び測位時間間隔制御方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、測位装置であって、所定の測位時間間隔で、前記測位装置の現在位置を測位する測位手段と、前記測位装置を所持する利用者の動作を検出する検出手段と、利用者の平常時における移動状況の経時的な変化を示す平常移動パターンを予め記憶する記憶手段と、検出された動作から、前記測位装置を所持する利用者の移動状況を判定する状況判定手段と、判定された前記移動状況の経時的な変化と、前記記憶手段に記憶された前記平常移動パターンとに基づいて、前記検出手段による前記動作の検出時点での前記移動状況と前記平常移動パターンとが一致しているか否かの度合いを示す第１確信度を算出する第１確信度算出手段と、算出された前記第１確信度に応じて、前記測位時間間隔を決定する決定手段と、を備え、前記測位手段は、決定された測位時間間隔で前記現在位置を測位することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、測位装置で実行される測位時間間隔制御方法であって、前記測位装置は、利用者の平常時における移動状況の経時的な変化を示す平常移動パターンを予め記憶する記憶手段を備え、測位手段が、所定の測位時間間隔で、前記測位装置の現在位置を測位する測位ステップと、検出手段が、前記測位装置を所持する利用者の動作を検出する検出ステップと、状況判定手段が、検出された動作から、前記測位装置を所持する利用者の移動状況を判定する状況判定ステップと、第１確信度算出手段が、判定された前記移動状況の経時的な変化と、前記記憶手段に記憶された前記平常移動パターンとに基づいて、前記検出手段による前記動作の検出時点での前記移動状況と前記平常移動パターンとが一致しているか否かの度合いを示す第１確信度を算出する第１確信度算出ステップと、決定手段が、算出された前記第１確信度に応じて、前記測位時間間隔を決定する決定ステップと、を備え、前記測位手段が、決定された測位時間間隔で前記現在位置を測位する測位ステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、消費電力を低減した測位を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、携帯端末１００の一例を示す外観構成図である。
【図２】図２は、携帯端末１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、閾値テーブルの一例を示す図である。
【図４】図４は、平常移動パターンの一例を示す図である。
【図５】図５は、携帯端末１００による測位時間間隔制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は、携帯端末２００の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図７】図７は、携帯端末２００による測位時間間隔制御処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる測位装置及び測位時間間隔制御方法の最良な実施の形態を詳細に説明する。以下の実施の形態では、本発明の測位装置を、携帯電話や、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistants）などの携帯端末に適用した例を示すが、これに限定されることはなく、測位機能を搭載できる装置であれば適用可能である。
【００１３】
（実施の形態１）
本実施の形態の携帯端末では、利用者ごとに日常の移動履歴を記録し、時間・位置・移動状況を組にした平常移動パターンを予め作成し、作成された１つまたは複数の平常移動パターンを記憶している。そして、携帯端末により現在位置を測位する際には、ＧＰＳ機能と比較して低消費電力で動作する体動センサを利用して利用者の移動状況を判定し、平常移動パターンに沿って行動しているか否かを判定する。そして、平常移動パターンに沿って行動している場合には、移動状況と時間から対応する位置にいるものと推定し、ＧＰＳ機能による現在位置の測位は行わず、平常時移動パターンから外れて行動している場合には、ＧＰＳ機能により現在位置を測位する。これは、利用者の一日の動きをマクロに捉えた場合に、特定の数か所間の移動を行っているなどの繰り返しのパターンが多いことから着想を得たものである。
【００１４】
図１は、実施の形態１にかかる携帯端末１００の一例を示す外観構成図である。一つの携帯端末１００に少なくとも１つ以上の測位センサと、少なくとも１つ以上の体動センサが接続されている。
【００１５】
測位センサ１０１は、携帯端末１００の現在位置を測位するために、後述する測位時間間隔制御部１１５で決定された測位時間間隔でＧＰＳ衛星から電波を受信するセンサである。本実施の形態においては、測位センサ１０１は典型的な構成としてＧＰＳ機能を用いるものとする。ただし、ＧＰＳ機能による測位に限定するものではなく、例えば、携帯端末１００が携帯電話である場合には、測位センサ１０１を通信基地局からの電波を受信するアンテナとして構成し、受信した電波を発した通信基地局を特定することにより測位するように構成してもよい。また、測位センサ１０１を無線ＬＡＮ（Local  Area  Network）のアクセスポイントからの電波を受信するアンテナとして構成し、受信した電波を発したアクセスポイントを特定することにより測位を行うように構成することもできる。
【００１６】
体動センサ１０２は、一定時間ごとに、携帯端末１００を所持する利用者の動作を検出するセンサであり、本実施の形態では、典型的な構成として３軸加速度を用いて利用者の動きを検出する加速度センサとして構成している。ただし、これに限定されるものではなく、体動センサ１０２を、例えば、ジャイロ、方位センサなどで構成してもよい。
【００１７】
また、この他、体動センサ１０２を、３軸加速度により利用者の動作を検出するものではなく、マイクやカメラ等により構成して、マイクからの音声信号やカメラからの撮像信号に基づいて、その携帯端末１００を所持する利用者の動作を一定の精度で推定することで、利用者の動作を検出するように構成してもよい。
【００１８】
本実施の形態の携帯端末１００では、図１に示すように、測位センサ１０１と体動センサ１０２が本体に接続された構成となっているが、これに限定されるものではない。例えば、携帯端末１００の本体内部に測位センサ１０１と体動センサ１０２とを設ける構成とすることができる。また、測位センサ１０１と体動センサ１０２とを携帯端末１００の本体部と非接触な位置に設け、測位センサ１０１および体動センサ１０２で検出した信号を無線通信により携帯端末１００側で受信するように構成してもよい。また、本実施の形態では、携帯端末１００を一人の利用者が利用する場合について説明するが、これに限定されることなく、一つの携帯端末を複数人の利用者により利用する利用形態としてもよい。
【００１９】
図２は、実施の形態１にかかる携帯端末１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、携帯端末１００は、測位部１１１と、動作データ出力部１１２と、移動状況判定部１１３と、閾値テーブル記憶部１５０と、平常移動確信度算出部１１４と、平常移動パターン記憶部１６０と、測位時間間隔制御部１１５と、平常移動パターン更新部１１９を主に備えている。なお、実施の形態１にかかる携帯端末１００には、さらに、不図示のＣＰＵ、ＨＤＤやメモリ等の記憶媒体などのハードウェア構成を有している。
【００２０】
測位部１１１は、測位センサ１０１によりＧＰＳ衛星から受信した電波により、携帯端末１００の現在位置を測位するものである。
【００２１】
動作データ出力部１１２は、体動センサ１０２が携帯端末１００を所持する利用者の動作（体の動き）を検出した場合、その検出した動作を示す動作データを出力するものである。本実施の形態では、加速度センサを体動センサ１０２として利用しているため、動作データ出力部１１２は、３軸の加速度ベクトルを動作データとして出力する。
【００２２】
移動状況判定部１１３は、動作データ出力部１１２により出力された動作データから、携帯端末１００を所持する利用者の移動状況を判定するものである。ここで、移動状況とは、携帯端末１００を所持する利用者の移動の具体的な状態を示すものであり、例えば、「静止」、「電車」、「車」、「歩行」、「自転車」、「走行」等を示す。すなわち、移動状況「静止」は、利用者が移動しておらず静止していることを示す。移動状況「電車」、「車」、「自転車」は、利用者がそれぞれ電車に乗って移動中、自動車やバス等の車に乗って移動中、自転車に乗って移動中であることを示す。また、移動状況「歩行」は利用者が歩いて移動中であることを示し、移動状況「走行」は利用者が走って移動中であることを示す。なお、これらの移動状況は、一例であり、利用者の取り得る動作に対して任意に定めることができる
【００２３】
以下、移動状況判定部１１３による移動状況の判定手法につき詳細に説明する。移動状況判定部１１３は、利用者の移動パターンに応じて利用者の所持する携帯端末１００の振動の激しさが変化することに基づいて、一定時間内の平均変動幅による移動状況の判定を行う。具体的には、移動状況判定部１１３は、まず、次式（１）により、動作データ出力部１１２により出力される３軸加速度を加速度ベクトルａ（ｔ）とし、時間的に変化する加速度ベクトルａ(ｔ)の一定時間ｊにおける第１平均値ａｖｅ＿ａ（ｔ）を算出する。ここで、ｔは、時刻を表わす。
【００２４】
【数１】
2010164423.tif 000003
【００２５】
そして、一定時間ｊにおける加速度ベクトルａ(ｔ)の第１平均値ａｖｅ＿ａ（ｔ）を、各時刻の加速度ベクトルａ(ｔ)から引いたベクトルの大きさを、一定時間ｋで平均した第２平均値｜Ｌ(ｔ)｜を次式（２）により算出する。ここで、一定時間ｋは、一定時間ｊより長い時間となっている。
【００２６】
【数２】
2010164423.tif 000004
【００２７】
そして、移動状況判定部１１３は、第２平均値｜Ｌ(ｔ)｜と、閾値テーブルとを参照して、利用者の移動状況を判定する。
【００２８】
ここで、閾値テーブルについて説明する。閾値テーブルとは、上述した第２平均値｜Ｌ(ｔ)｜の値と利用者の移動状況とを対応させたものであり、算出した第２平均値｜Ｌ(ｔ)｜に対応する移動状況を現在の移動状況と判定するためのテーブルである。閾値テーブル記憶部１５０は、閾値テーブルを記憶するＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やメモリ等の記憶媒体である。図３は、閾値テーブル記憶部１５０に予め記憶されている閾値テーブルの一例を示す図である。図３に示すように、閾値テーブルには、第２平均値｜Ｌ(ｔ)｜の最小値から最大値までの範囲と、移動状況とを対応付けて登録している。
【００２９】
そして、移動状況判定部１１３は、図３の閾値テーブルを参照して、算出した第２平均値｜Ｌ(ｔ)｜の値が含まれる最小値から最大値までの範囲に対応する移動状況を、現在の移動状況と判定する。例えば、算出した｜Ｌ(ｔ)｜の値が、０．４である場合は、閾値テーブルの２段目の最小値０．３以上で最大値０．７未満の範囲に含まれているため、この範囲に対応付けられた移動状況である「電車」を、利用者の現在の移動状況と判定する。なお、最大値及び最小値は、移動状況の動作に応じて予め任意に定めることができる。
【００３０】
平常移動パターン記憶部１６０は、利用者の平常時における移動状況の経時的な変化を示す平常移動パターンを記憶するＨＤＤやメモリ等の記憶媒体である。図４は、平常移動パターン記憶部１６０に予め記憶されている平常移動パターンの一例を示す図である。平常移動パターンは、図４に示すように、時刻と、位置（緯度、経度）と、移動状況とが対応付けられている。また、この平常移動パターンは、利用者ごとに異なるパターンが平常移動パターン記憶部１６０に記憶されている。この平常移動パターンは、ある時間帯において、測位されたことが多い位置の一覧を意味している。そのため、一つの時刻に対して一つの位置（場所）のみが対応付けられているわけではなく、複数の位置が対応付けられていてもよい。また、図４に示す平常移動パターンでは、時刻ごとに位置および移動状況を対応付けているが、さらに曜日ごとに分けて構成してもよい。これは人（利用者）の行動が曜日ごとに周期性を有していることが多いと考えられるからである。
【００３１】
ところで、体動センサ１０２は一定時間ごとに利用者の動作を検出しているので、これに応じて移動状況判定部１１３も一定時間ごとに移動状況を判定していることになる。このため、移動状況は時間の経過に従って得られることになる。平常移動確信度算出部１１４は、移動状況判定部１１３により判定された利用者の移動状況の経時的な変化と、平常移動パターン記憶部１６０に記憶された平常移動パターンとから、体動センサ１０２による利用者の動作の検出時点での移動状況と平常移動パターンとが一致しているか否かの度合いを示す平常移動確信度ｐを算出する。簡易な方法としては、移動状況判定部１１３により判定された移動状況が、平常移動パターンにおける利用者の動作の検出時点の時刻に対応する移動状況に一致すれば平常移動確信度「１」、不一致であれば平常移動確信度「０」とする方式がある。しかし、実際にはよりきめ細かい判定が有用であるため、本実施の形態の平常移動確信度算出部１１４においては、以下の方式を用いる。
【００３２】
まず、現在時刻をｔとし、移動状況の経時的な離散系列ｂ(ｔ)を次式（３）のように表現する。
【数３】
2010164423.tif 000005
【００３３】
また、平常移動パターン中の移動状況系列ｍ(ｔ)を次式（４）のように表現する。
【数４】
2010164423.tif 000006
【００３４】
そして、平常移動確信度算出部１１４は、式（３）で示した離散系列ｂ(ｔ)、式（４）で示した移動状況系列ｍ(ｔ)、および所定の時間差ｔｄを用いて、次式（５）を満たす最大のｎを、平常移動パターンとの最長一致時間として算出する。ここで、平常移動確信度算出部１１４は、式（５）を満たす最大のｎを算出する際に、平常移動パターン記憶部１６０に記憶された平常移動パターンを参照することになる。
【数５】
2010164423.tif 000007
【００３５】
ここで、次式（６）に示すように、ｔｄの絶対値は、予め定められた許容される最大時間差ｔｄmax未満とする。
【数６】
2010164423.tif 000008
【００３６】
そして、平常移動確信度算出部１１４は、判定された移動状況が平常移動パターンと一致しているか否かを判定するために、平常移動確信度ｐを、次式（７）に示すように予め定められた時間ｔsufを用いて算出する。
【数７】
2010164423.tif 000009
【００３７】
式（７）に示すように、ｎ＝０である場合、すなわち移動状況と平常移動パターンとの一致時間がない場合は、平常移動確信度ｐ＝０であり、平常移動確信度ｐは最低値をとる。また、ｎ＞ｔsufである場合、すなわち移動状況と平常移動パターンとの一致時間が定められた時間ｔsufより長い場合は、平常移動確信度ｐ＝１であり、平常移動確信度ｐは最高値をとる。また、移動状況と平常移動パターンとの一致時間ｎが０より大きく、時間ｔsuf以下の場合には、式（７）に示すように平常移動確信度ｐは移動状況と平常移動パターンとの一致時間ｎと時間ｔsufの値に応じて変動する。より具体的には、この場合、式（７）からわかるように、移動状況と平常移動パターンとの一致時間ｎが長い程、平常移動確信度ｐは高い値となる。
【００３８】
測位時間間隔制御部１１５は、平常移動確信度算出部１１４により算出された平常移動確信度ｐに応じて、測位部１１１による測位時間間隔を算出するものである。より具体的には、測位時間間隔制御部１１５は、平常移動確信度ｐの値が高いほど、長い時間の測位時間間隔を算出する。つまり、動作データ出力部１１２により出力された動作データから判定された移動状況と平常移動パターンとの一致している度合いが高く、平常移動確信度ｐの値が高い程、利用者が平常移動パターンに沿って移動している可能性が高いため、比較的電力を消費する測位部１１１による測位の測位時間間隔を長くして稼働ペースを低減させる。
【００３９】
一方、移動状況判定部１１３によって判定された移動状況と平常移動パターンとの一致している度合いが低く、平常移動確信度ｐの値が低い程、利用者が平常移動パターンに沿って移動していない可能性が高いため、測位部１１１による測位の測位時間間隔を短くして稼働ペースを上昇させることになる。
【００４０】
具体的には、測位時間間隔制御部１１５は、平常移動確信度ｐと、用いて、次回の測位までの時間間隔（測位時間間隔）tnextを、次式（８）により算出する。
【数８】
2010164423.tif 000010
ここで、tmaxは測位部１１１による最長の測位時間間隔である最長測位時間間隔を示し、tminは最短の測位時間間隔である最短測位時間間隔を示す。すなわち、式（８）に示すように、測位時間間隔制御部１１５は、最長測位時間間隔tmaxと最短測位時間間隔tminとの差分に平常移動確信度ｐを乗じた時間と、最短測位時間間隔tminとを加算した時間を、次回の測位までの時間間隔（測位時間間隔）tnextとして算出している。
【００４１】
そして、測位時間間隔制御部１１５は、現在の時刻から、算出した測位時間間隔tnextの時間経過後を測位時刻としてメモリ等に設定する。そして、メモリ等に設定された測位時刻になった場合に、測位センサ１０１および測位部１１１が測位を開始してＧＰＳ衛星から電波を受信し、測位部１１１により携帯端末１００の現在位置を測位することになる。
【００４２】
平常移動パターン更新部１１９は、平常移動パターン記憶部１６０に記憶している平常移動パターンを更新するものである。平常移動パターン更新部１１９は、平常移動パターンの各時刻のデータに対応した位置の全履歴を位置リストとして記憶しており、その位置リストの平均位置を用いて平常移動パターンを更新する。すなわち、平常移動パターン更新部１１９は、移動状況判定部１１３により移動状況が判定された場合、その移動状況を利用者の動作の検出時点の時刻に対応する位置リストに追加し、同時刻に対応する位置リストの平均位置を算出して平常移動パターンを更新する。平常移動パターン更新部１１９は、平常移動パターンを定期的に更新させるものとする。
【００４３】
次に、以上のように構成された本実施の形態にかかる携帯端末１００による測位時間間隔制御処理について説明する。図５は、実施の形態１にかかる携帯端末１００による測位時間間隔制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００４４】
まず、体動センサ１０２は、携帯端末１００を所持する利用者の動作を検出する（ステップＳ１０）。そして、動作データ出力部１１２は、体動センサ１０２が検出した利用者の動作から、検出した動作を示す動作データを出力する（ステップＳ１１）。
【００４５】
次に、移動状況判定部１１３は、出力した動作データを用いて、上述した式（１）（２）により第２平均値｜Ｌ(ｔ)｜を算出する（ステップＳ１２）。次に、移動状況判定部１１３は、閾値テーブル記憶部１５０に記憶されている閾値テーブル（図３）を参照する（ステップＳ１３）。そして、移動状況判定部１１３は、算出した第２平均値｜Ｌ(ｔ)｜と閾値テーブルとにより、第２平均値｜Ｌ(ｔ)｜の値が該当する最小値から最大値までの範囲に対応する移動状況を、携帯端末１００を所持する利用者の移動状況を判定する（ステップＳ１４）。
【００４６】
次に、平常移動確信度算出部１１４は、平常移動パターン記憶部１６０に記憶された平常移動パターンを参照する（ステップＳ１５）。そして、平常移動確信度算出部１１４は、移動状況判定部１１３により判定された利用者の経時的な移動状況と、参照した平常移動パターンとにより、上述した式（３）〜（７）を用いて平常移動確信度ｐを算出する（ステップＳ１６）。
【００４７】
そして、測位時間間隔制御部１１５は、算出した平常移動確信度ｐに応じて、すなわち平常移動確信度ｐと、測位部１１１による最長の測位時間間隔である最長測位時間間隔tmaxと、最短の測位時間間隔である最短測位時間間隔tminを用いて、上述した式（８）により次回の測位までの測位時間間隔tnextを算出する（ステップＳ１７）。そして、測位時間間隔制御部１１５は、現在の時刻から、算出した測位時間間隔tnextの時間経過後を測位時刻と設定する。（ステップＳ１８）。
【００４８】
測位部１１１は、設定された測位時刻であるか否かを判断する（ステップＳ１９）。測位時刻ではない場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、測位部１１１は、測位を行わずに、ステップＳ１０に戻って処理を繰り返す。一方、測位時刻である場合（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、測位部１１１は、利用者の現在位置の測位を実行するとともに、測位時刻を記録し（ステップＳ２０）、ステップＳ１０に戻って処理を繰り返す。
【００４９】
このように、本実施の形態にかかる携帯端末１００は、ＧＰＳ機能と比較して低消費電力である体動センサを利用して判定された利用者の移動状況と、平常移動パターンとが一致しているか否かの平常移動確信度を算出し、算出した平常移動確信度に応じて、ＧＰＳ機能による測位部１１１による測位時間間隔を算出することができる。つまり、平常移動確信度の値が高い場合には、利用者が平常移動パターンに沿って移動している可能性が高いため、測位部１１１による測位時間間隔を長くして稼働ペースを低減させることができる。従って、消費電力を低減した測位を行うことができるとともに、利用者が平常移動パターンに沿って移動しているか否かを把握できる。
【００５０】
（実施の形態２）
実施の形態１の携帯端末では、体動センサを利用して利用者の移動状況を判定し、該移動状況と平常移動パターンとにより平常移動確信度を算出して、測位時間間隔を算出するものであった。これに対し、本実施の形態の携帯端末では、過去に測位された位置および測位時点の時刻などにより、携帯端末を所持する利用者の現在位置を推定し、推定した現在位置と実際の現在位置との一致の度合いを算出して、測位時間間隔を算出するものである。本実施の形態にかかる携帯端末の外観構成は、実施の形態１と同様であるため説明を省略する（図１参照）。
【００５１】
図６は、実施の形態２にかかる携帯端末２００の機能的構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、携帯端末２００は、測位部１１１と、動作データ出力部１１２と、移動状況判定部１１３と、閾値テーブル記憶部１５０と、平常移動確信度算出部１１４と、平常移動パターン記憶部１６０と、測位時間間隔制御部２１５と、平常移動パターン更新部１１９と、位置推定部２１６と、位置出力部２１７と、位置推定確信度算出部２１８と、履歴データ記憶部１７０とを主に備えている。ここで、測位部１１１と、動作データ出力部１１２と、移動状況判定部１１３と、閾値テーブル記憶部１５０と、平常移動確信度算出部１１４と、平常移動パターン記憶部１６０と、平常移動パターン更新部１１９との構成及び機能は、実施の形態１と同様であるため説明を省略する（図２参照）。
【００５２】
履歴データ記憶部１７０は、後述する位置出力部２１７により出力された携帯端末２００の現在位置の履歴データを記憶するＨＤＤやメモリ等の記憶媒体である。
【００５３】
位置推定部２１６は、測位部１１１により過去に測位された位置および測位時点の時刻と、平常移動パターン記憶部１６０に記憶された平常移動パターンと、平常移動確信度算出部１１４により算出された平常移動確信度と、移動状況判定部１１３により判定された移動状況とにより、携帯端末２００の現在位置を推定する。これは、測位部１１１により最後に測位された位置からの変位量を、移動状況および平常移動パターンにより推定するものである。以下に、携帯端末２００の現在位置の推定方法を説明する。
【００５４】
最初に、後述する位置出力部２１７により出力された携帯端末２００の現在位置の履歴データを、履歴データ記憶部１７０に記憶しておく。そして、測位部１１１により最後に測位されてからの経過時間によって、以下の推定方法を用いてそれぞれ携帯端末２００の現在位置を推定する。
【００５５】
（Ａ）測位部１１１により最後に測位されてからの経過時間ｔが所定時間ｔ１未満であった場合（ｔ＜ｔ１）、最後に測位された位置を携帯端末２００の現在位置と推定する。すなわち、最後に測位されてからの経過時間がｔ１未満のように短い場合には、最後に測位された位置からの利用者の移動は少ないものとみなし、位置推定部２１６は、最後に測位された位置を携帯端末２００の現在位置と推定している。
【００５６】
（Ｂ）測位部１１１により最後に測位されてからの経過時間ｔが所定時間ｔ１以上、かつ所定時間ｔ２未満であった場合（ｔ１≦ｔ＜ｔ２）、最後に測位部１１１により測位された測位時刻ｔ１、および最後の測位から１回前に測位された測位時刻ｔ０から、次式（９）を用いて携帯端末２００の現在位置を推定する。
【数９】
2010164423.tif 000011
ここで、Ｌｏｃは測位部１１１により最後に測位された携帯端末２００の位置を示しており、Ｌｏｃ0は最後の測位の１回前に測位部１１１により測位された携帯端末２００の位置を示している。
【００５７】
すなわち、式（９）では、測位部１１１により最後に測位されてからの経過時間ｔが（Ａ）方式の場合の基準となる所定時間ｔ１以上と長いが、後述の（Ｃ）方式の場合の基準の所定時間ｔ２よりも短い場合に、最後の測位の１回前の測位から最後の測位までの時間（ｔ１−ｔ０）に移動した距離（Ｌ―Ｌｏｃ0）と同一速度で移動しているものとみなし、現在位置を推定している。
【００５８】
（Ｃ）測位部１１１により最後に測位されてからの経過時間ｔがｔ２以上、かつ平常移動確信度ｐが所定値であるＴ以上であれば（ｔ２≦ｔ，Ｔ≦ｐ）、平常移動パターン記憶部１６０に記憶されている平常移動パターンの現在時刻に該当する位置（緯度、経度）を現在位置と推定する。すなわち、この場合には、平常移動確信度ｐが所定値であるＴ以上と高い値であり、利用者が平常移動パターンと大きくずれて移動していないと考えられるので、位置推定部２１６は、現在時刻に対応する平常移動パターンの位置を現在位置として推定している。
【００５９】
（Ｄ）測位部１１１により最後に測位されてからの経過時間ｔがｔ２以上、かつ平常移動確信度ｐが所定値であるＴ未満であれば（ｔ２≦ｔ，Ｔ＞ｐ）、移動状況判定部１１３により判定された移動状況に基づく推定移動速度ｖactを用いて、次式（１０）を用いてこれまでの移動履歴から携帯端末２００の現在位置を推定する。
【数１０】
2010164423.tif 000012
ここで、ｖactは移動状況ごとに、移動状況の内容に応じて予め定義された推定速度を示しており、本実施の形態では、メモリ等に予め記憶されている。
【００６０】
すなわち、最後の測位からの経過時間ｔがｔ２以上と長く、かつ平常移動確信度ｐが所定値Ｔ未満とそれほど高い値でない場合には、利用者は最後の測位の位置からの距離が遠い位置で、平常移動パターンからずれて移動していると考えられる。このため、最後の測位の１回前の測位から最後の測位までの時間（ｔ１−ｔ０）までの移動速度だけでなく推定移動速度ｖactを加味して、現在位置を推定している。
【００６１】
位置推定確信度算出部２１８は、位置推定部２１６が現在位置を推定した方式に応じて、測位部１１１により最後に測位した時点の時刻からの経過時間と、移動状況確信度ｐとにより、位置推定確信度ｑを算出するものである。ここで、位置推定確信度ｑは、位置推定部２１６により推定された利用者の現在位置と、携帯端末２００を所持する利用者の実際の現在位置とが一致しているか否かの度合いを示すものである。以下に、具体的な位置推定確信度ｑの算出方法について説明する。
【００６２】
上述したいずれかの推定方法（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）を用いて位置推定部２１６によって携帯端末２００の現在位置を推定された場合に、次式（１１）により、それぞれ位置推定確信度ｑを算出する。なお、ｐは、実施の形態１で算出した平常移動確信度である。
【数１１】
2010164423.tif 000013
【００６３】
すなわち、推定方法（Ａ）の場合には、測位部１１１により最後に測位されてからの経過時間ｔが所定時間ｔ１未満であった場合には、位置推定確信度算出部２１８は、推定した現在位置と実際の現在位置とが大きく相違しないと判断し、位置推定確信度ｑ＝１として最大値としている。
【００６４】
また、推定方法（Ｂ）の場合には、最後の測位の１回前の測位から最後の測位までの時間（ｔ１−ｔ０）に移動した距離（Ｌ―Ｌｏｃ0）と同一速度で移動しているとみなして現在位置を推定しているので、位置推定確信度算出部２１８は、位置推定確信度ｑを、比較的高い値とする。
【００６５】
また、推定方法（Ｃ）の場合には、平常移動確信度ｐから利用者が平常移動パターンと大きくずれて移動していないとして平常移動パターンの位置を現在位置として推定しているので、位置推定確信度算出部２１８は、位置推定確信度ｑを、平常移動確信度ｐの値に応じて算出している。
【００６６】
また、推定方法（Ｄ）の場合には、推定移動速度ｖactを加味して現在位置を推定しているが、推定した現在位置が実際の現在位置と離れている可能性も高いので、位置推定確信度算出部２１８は、位置推定確信度ｑを、比較的小さい値で、かつ経過時間ｔ、所定時間ｔ２を考慮して算出している。
【００６７】
このように、本実施の形態では、位置推定部２１６が現在位置を推定した方式に応じた位置推定確信度ｑを算出することで、測位時間間隔制御部２１５によって、それぞれの位置推定確信度ｑに応じた測位時間間隔の制御が可能となる。
【００６８】
位置出力部２１７は、位置推定部２１６により携帯端末２００の現在位置が推定され、かつ測位部１１１による測位が実行されなかった場合、推定された携帯端末２００の現在位置を表示部（不図示）に表示するものである。また、位置出力部２１７は、位置推定部２１６により携帯端末２００の現在位置が推定されても、測位部１１１による測位が実行された場合は、実際に測位した携帯端末２００の現在位置を表示部（不図示）に表示する。
【００６９】
測位時間間隔制御部２１５は、位置推定確信度算出部２１８により算出された位置推定確信度ｑに応じて、測位部１１１による測位時間間隔を算出するものである。より具体的には、測位時間間隔制御部２１５は、位置推定確信度ｑの値が高いほど、長い時間の測位時間間隔を算出する。つまり、位置推定部２１６により推定された現在位置と、携帯端末２００を所持する利用者の実際の現在位置とが一致している度合いが高く、位置推定確信度ｑの値が高いほど、利用者が平常移動パターンに沿って移動している可能性が高いため、比較的電力を消費する測位部１１１による測位の測位時間間隔を長くして稼動ペースを低減させる。
【００７０】
一方、位置推定部２１６により推定された現在位置と、携帯端末２００を所持する利用者の実際の現在位置とが一致している度合いが低く、位置推定確信度ｑの値が低い程、利用者が平常移動パターンに沿って移動していない可能性が高いため、測位部１１１による測位の測位時間間隔を短くして稼動ペースを上昇させることになる。
【００７１】
具体的には、測位時間間隔制御部２１５は、位置推定確信度ｑを用いて、次回の測位までの時間間隔（測位時間間隔）tnextを次式（１２）により算出する。
【数１２】
2010164423.tif 000014
ここで、tmaxは測位部１１１による最長の測位時間間隔である最長測位時間間隔を示し、tminは最短の測位時間間隔である最短測位時間間隔を示す。すなわち、式（１２）に示すように、測位時間間隔制御部２１５は、最長測位時間間隔tmaxと最短測位時間間隔tminとの差分に位置推定確信度ｑを乗じた時間と、最短測位時間間隔tminとを加算した時間を、次回の測位までの時間間隔（測位時間間隔）tnextとして算出している。
【００７２】
そして、測位時間間隔制御部２１５は、実施の形態１と同様に、現在の時刻から、算出した時間間隔tnextの時間経過後を測位時刻としてメモリ等に設定する。そして、メモリ等に設定された測位時刻になった場合に、測位センサ１０１および測位部１１１が測位を開始してＧＰＳ衛星から電波を受信し、測位部１１１により携帯端末１００の現在位置を測位することになる。
【００７３】
次に、以上のように構成された本実施の形態にかかる携帯端末２００による測位時間間隔制御処理について説明する。図７は、実施の形態２にかかる携帯端末２００による測位時間間隔制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００７４】
まず、体動センサ１０２による利用者の動作を検出から、平常移動確信度算出部１１４による平常移動確信度の算出までの処理（ステップＳ３０〜３６）は、実施の形態１と同様であるため説明を省略する（ステップＳ１０〜１６）。
【００７５】
そして、位置推定部２１６は、過去に測位された位置および測位時点の時刻と平常移動パターンと平常移動確信度と移動状況とにより、測位部１１１により最後に測位されてからの経過時間によって上述した推定方法（Ａ）〜（Ｄ）を用いて携帯端末２００の現在位置を推定する。なお、推定方法（Ｂ）により現在位置を推定する場合は、上述した式（９）を用い、推定方法（Ｄ）により現在位置を推定する場合は、上述した式（１０）を用いる（ステップＳ３７）。
【００７６】
次に、位置推定確信度算出部２１８は、位置推定部２１６が現在位置を推定した方式（推定方法（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ））により、上述した式（１１）を用いて位置推定確信度ｑを算出する（ステップＳ３８）。
【００７７】
そして、測位時間間隔制御部２１５は、算出した平常移動確信度ｐに応じて、すなわち測位部１１１による最長の測位時間間隔である最長測位時間間隔tmaxと、最短の測位時間間隔である最短測位時間間隔tminを用いて、上述した式（１２）により次回の測位までの測位時間間隔tnextを算出する（ステップＳ３９）。そして、測位時間間隔制御部２１５は、現在の時刻から、算出した測位時間間隔tnextの時間経過後を測位時刻と設定する（ステップＳ４０）。
【００７８】
測位部１１１は、設定された測位時刻であるか否かを判断する（ステップＳ４１）。測位時刻ではない場合（ステップＳ４１：Ｎｏ）、測位部１１１は、測位を行わず、位置出力部２１７は、推定された携帯端末２００の現在位置を表示部（不図示）に表示する（ステップＳ４２）。そして、ステップＳ２０に戻って処理を繰り返す。
【００７９】
一方、測位時刻である場合（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、測位部１１１は、利用者の現在位置の測位を実行するとともに、測位時刻を記録する（ステップＳ４３）。次に、位置出力部２１７は、実際に測位した携帯端末２００の現在位置を表示部（不図示）に表示する（ステップＳ４４）。そして、ステップＳ２０に戻って処理を繰り返す。
【００８０】
このように、本実施の形態にかかる携帯端末２００は、過去に測位された位置および測位時点の時刻等により携帯端末２００の現在位置を推定し、推定された現在位置と携帯端末２００を所持する利用者の実際の現在位置とが一致しているか否かの位置推定確信度を算出し、算出した位置推定確信度に応じて、ＧＰＳ機能による測位部１１１による測位時間間隔を設定することができる。つまり、位置推定確信度の値が高い場合には、利用者が平常移動パターンに沿って移動している可能性が高いため、測位部１１１による測位時間間隔を長くして稼働ペースを低減させることができる。従って、消費電力をより低減した測位を行うことができるとともに、利用者が平常移動パターンに沿って移動しているか否かを把握できる。
【００８１】
なお、本発明は、上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施の形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。
【符号の説明】
【００８２】
１００、２００    携帯端末
１０１    測位センサ
１０２    体動センサ
１１１    測位部
１１２    動作データ出力部
１１３    移動状況判定部
１１４    平常移動確信度算出部
１１５、２１５    測位時間間隔制御部
１５０    閾値テーブル記憶部
１６０    平常移動パターン記憶部
２１６    位置推定部
２１７    位置出力部
２１８    位置推定確信度算出部
２１９    平常移動パターン更新部
【図１】
2010164423.tif 000015
【図２】
2010164423.tif 000016
【図３】
2010164423.tif 000017
【図４】
2010164423.tif 000018
【図５】
2010164423.tif 000019
【図６】
2010164423.tif 000020
【図７】
2010164423.tif 000021