(57)【要約】【課題】  装置の周辺の状態に関わらず位置を正確に検出すること。【解決手段】  携帯型ナビゲーション装置は、ＧＰＳ無線信号を受信するＧＰＳ信号受信部（Ｓ０１）と、ＧＰＳ信号に基づいて第１現在位置を決定する第１現在位置決定部（Ｓ０２）と、移動方位を検出する方位検出部（Ｓ０９）と、移動距離を検出する移動距離検出部（Ｓ１０）と、基準位置と移動方位と移動距離とに基づいて、第２現在位置を決定する第２現在位置決定部（Ｓ１１）と、装置周辺の状態を検出する状態検出部（Ｓ１６）と、検出された状態と第１現在位置に基づいて（Ｓ１７でＮＯ）、基準位置を設定する基準設定部（Ｓ１８）と、を備える。【選択図】        図４
2010145228.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線信号を受信する受信手段と、
前記受信された無線信号に基づいて第１現在位置を決定する第１現在位置決定手段と、
移動方位を検出する方位検出手段と、
移動距離を検出する移動距離検出手段と、
基準位置と、前記方位検出手段により検出された移動方位と、前記移動距離検出手段により検出された移動距離とに基づいて、第２現在位置を決定する第２現在位置決定手段と、
装置周辺の状態を検出する状態検出手段と、
前記状態検出手段により検出された状態と前記第１現在位置とに基づいて前記基準位置を設定する基準設定手段と、を備えた位置表示装置。
【請求項２】
前記第１現在位置と、前記第２現在位置とに基づいて、第３現在位置を決定する第３現在位置決定手段を、さらに備え、
前記基準設定手段は、前記状態検出手段により検出された状態が所定の状態でないと判断されることを条件に、前記第３現在位置を前記基準位置に設定する基準設定手段と、をさらに備えた、請求項１に記載の位置表示装置。
【請求項３】
建物の位置と高さとを含む地図を記憶する地図データ記憶手段をさらに備え、
前記状態検出手段は、前記第１現在位置決定手段により決定された第１現在位置の地図上の位置から所定の範囲内に所定の高さ以上の建物を検出する障害物検出手段を含み、
前記基準設定手段は、前記所定の範囲内に所定の高さ以上の建物が存在するならば、前記所定の状態と判断する、請求項２に記載の位置表示装置。
【請求項４】
前記状態検出手段は、建物内外のいずれであるかを検出する建物内外検出手段を含み、
前記基準設定手段は、建物内であることが検出されると、前記所定の状態と判断する、請求項２に記載の位置表示装置。
【請求項５】
前記状態検出手段は、前記受信手段が受信する電波に基づいて信頼度を算出する信頼度算出手段を含む、請求項１〜４のいずれかに記載の位置表示装置。
【請求項６】
前記信頼度算出手段により算出された信頼度が所定のしきい値以下であることを条件に、前記方位検出手段、前記移動距離検出手段、および前記第２現在位置検出手段を能動化する駆動制御手段を、さらに備えた請求項５に記載の位置表示装置。
【請求項７】
無線信号を受信するステップと、
前記受信された無線信号に基づいて第１現在位置を決定する第１決定ステップと、
移動方位を検出するステップと、
移動距離を検出するステップと、
基準位置と、前記方位検出手段により検出された移動方位と、前記移動距離検出手段により検出された移動距離とに基づいて、第２現在位置を決定する第２決定ステップと、
装置周辺の状態を検出するステップと、
前記検出された周辺の状態が所定の状態と前記第１現在位置とに基づいて、前記基準位置を設定するステップと、を含む現在位置決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、位置表示装置および現在位置決定方法に関し、特にデッドレコニングにより位置を決定する位置表示装置および現在位置決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、現在位置を測定する第１の方法として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号に基づいて現在位置を測位する技術が知られている。しかしながら、第１の技術では、４個以上のＧＰＳ衛星を捕捉することによって、緯度・経度・高さの３次元位置を計測するため、４個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信できない屋内や地下においては、位置を測位できないといった問題がある。
【０００３】
また、第２の方法として、加速度センサ、地磁気センサ、磁気方位センサ等で移動ベクトルを推測し、基準位置から移動ベクトルを積算することによって現在位置を測位するデッドレコニングが知られている。第２の方法によれば、屋内や地下においても現在位置を測位することができるが、基準位置からの誤差が積算するので、長期間利用すると精度が悪くなるといった問題がある。
【０００４】
特表２００７−５２０６８４号公報には、第１の方法と第２の方法とを組み合わせて、ＧＰＳ衛星からの信号を受信しているときに第１の方法で位置を測位し、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できないときに第２の方法で位置を測位するナビゲーションサービス提供方法が記載されている。
【０００５】
しかしながら、ＧＰＳ衛星からの信号が受信できる場合であっても、高層の建物が近くにある等、電波を受信するのに適切でない状態においては、第１の方法で正確な位置を測位することができないといった問題がある。また、ＧＰＳ衛星からの信号が受信できなくなる前の所定の期間は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するのに適切でない状態となり、その状態において第１の方法で測位された現在位置が、第２の方法における基準位置に設定されると、第２の方法によって測位される現在位置の精度が悪くなるといった問題がある。
【特許文献１】特表２００７−５２０６８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この発明は上述した問題点を解決するためになされたもので、この発明の目的の１つは、装置の周辺の状態に関わらず正確な位置を検出することが可能な位置表示装置を提供することである。
【０００７】
この発明の他の目的は、装置の周辺の状態に関わらず正確な位置を検出することが可能な現在位置決定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した目的を達成するためにこの発明のある局面によれば、位置表示装置は、無線信号を受信する受信手段と、受信された無線信号に基づいて第１現在位置を決定する第１現在位置決定手段と、移動方位を検出する方位検出手段と、移動距離を検出する移動距離検出手段と、基準位置と、方位検出手段により検出された移動方位と、移動距離検出手段により検出された移動距離とに基づいて、第２現在位置を決定する第２現在位置決定手段と、装置周辺の状態を検出する状態検出手段と、状態検出手段により検出された状態と第１現在位置とに基づいて、基準位置を設定する基準設定手段と、を備える。
【０００９】
この局面に従えば、無線信号に基づいて第１現在位置が決定され、基準位置と移動方位と移動距離とに基づいて第２現在位置が決定され、装置周辺の状態と第１現在位置とに基づいて、基準位置が設定される。このため、周辺の状態によって、基準位置が設定される場合と設定されない場合とがあるので、装置周辺の状態が第１現在位置の決定精度が高い状態の場合に基準位置を設定することができる。その結果、基準位置の精度が低下するのを防止して、第２現在位置の精度が下がるのを防止することができる。その結果、装置の周辺の状態に関わらず正確な位置を検出することが可能な位置表示装置を提供することができる。
【００１０】
好ましくは、第１現在位置と、第２現在位置とに基づいて、第３現在位置を決定する第３現在位置決定手段を、さらに備え、基準設定手段は、状態検出手段により検出された状態が所定の状態でないと判断されることを条件に、第３現在位置を基準位置に設定する基準設定手段と、をさらに備える。
【００１１】
この局面に従えば、装置周辺の状態が所定の状態と判断される場合は第３現在位置が基準位置に設定されないので、基準位置の精度が低下するのを防止して、第２現在位置の精度が下がるのを防止することができる。
【００１２】
好ましくは、建物の位置と高さとを含む地図を記憶する地図データ記憶手段をさらに備え、状態検出手段は、第１現在位置決定手段により決定された第１現在位置の地図上の位置から所定の範囲内に所定の高さ以上の建物を検出する障害物検出手段を含み、基準設定手段は、所定の範囲内に所定の高さ以上の建物が存在するならば、所定の状態と判断する。
【００１３】
この局面に従えば、第１現在位置から所定の範囲内に所定の高さ以上の建物が存在するならば、基準位置が第３現在位置に設定されない。電波の受信状態の悪い状態においては第１現在位置の精度が悪いと考えられるので、それに基づき決定される第３現在位置の精度が悪い可能性がある。このため、基準位置の精度が低下して第２現在位置の精度が低下するのを防止することができる。
【００１４】
好ましくは、状態検出手段は、建物内外のいずれであるかを検出する建物内外検出手段を含み、基準設定手段は、建物内であることが検出されると、所定の状態と判断する。
【００１５】
この局面に従えば、建物内であることが検出されると、基準位置が第３現在位置に設定されない。電波を受信できない状態においては第１現在位置を決定することができないので、それに基づき決定される第３現在位置の精度が悪い可能性がある。このため、基準位置の精度が低下して第２現在位置の精度が低下するのを防止することができる。
【００１６】
好ましくは、状態検出手段は、受信手段が受信する電波に基づいて信頼度を算出する信頼度算出手段を含む。
【００１７】
この局面に従えば、受信される電波に基づいて信頼度が算出され、装置周辺の状態が判断される。このため、受信される電波が受信されない場合であっても、正確な位置を検出することができる。
【００１８】
好ましくは、信頼度算出手段により算出された信頼度が所定のしきい値以下であることを条件に、方位検出手段、移動距離検出手段、および第２現在位置検出手段を能動化する駆動制御手段を、さらに備える。
【００１９】
この局面に従えば、信頼度が所定のしきい値より大きい場合に、移動方位と移動距離とが検出されず、第２現在位置を決定しないので、消費電力を低減することができる。
【００２０】
この発明の他の局面によれば、現在位置決定方法は、無線信号を受信するステップと、受信された無線信号に基づいて第１現在位置を決定する第１決定ステップと、移動方位を検出するステップと、移動距離を検出するステップと、基準位置と、方位検出手段により検出された移動方位と、移動距離検出手段により検出された移動距離とに基づいて、第２現在位置を決定する第２決定ステップと、第１現在位置と、第２現在位置とに基づいて、第３現在位置を決定する第３決定ステップと、装置周辺の状態を検出するステップと、検出された周辺の状態が所定の状態でないと判断されることを条件に、第３現在位置を基準位置に設定するステップと、を含む。
【００２１】
この局面に従えば、装置の周辺の状態に関わらず正確な位置を検出することが可能な現在位置決定方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態における位置表示装置の一例として携帯型ナビゲーション装置について説明する。以下の説明では、同一の部材には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。しがたってそれらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００２３】
図１は、本発明の実施の形態の１つにおける携帯型ナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図１を参照して、携帯型ナビゲーション装置１は、携帯型ナビゲーション装置１の全体を制御するための中央演算装置（ＣＰＵ）１１と、ＧＰＳ受信機１３と、地磁気センサ１５と、加速度センサ１７と、メモリインターフェース（Ｉ／Ｆ）１９と、シリアル通信Ｉ／Ｆ２１と、表示制御部２３と、液晶表示装置（ＬＣＤ）２５と、タッチスクリーン２７と、ＣＰＵ１１が実行するプログラム等を記憶するＲＯＭ（Ｒeａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２９と、ＣＰＵ１１の作業領域として用いられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３１と、データを不揮発的に記憶するＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌe  ａｎｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）３３と、操作キー３５と、気圧センサ４１と、照度センサ４３と、紫外線センサ４５と、を含む。
【００２４】
ＧＰＳ受信機１３は、全地球測位システム（ＧＰＳ）におけるＧＰＳ衛星から送信される電波を受信し、受信された電波に含まれるＧＰＳ信号をＣＰＵ１１に出力する。また、ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ信号を含む電波を送信するＧＰＳ衛星の数と、ＧＰＳ衛星ごとに受信された電波の状態と、発信機の状態とをＣＰＵ１１に出力する。電波の状態は、電波強度と、電波の到来角（仰角）とを含む。発信機の状態は、衛星自体の状態を表す情報であり、ＧＰＳ衛星から得られる航法メッセージに含まれる測距精度（ＵＲＡ）と、衛星健康状態（ＳＶｈｅａｌｔｈ）とを含む。
【００２５】
加速度センサ１７は、携帯型ナビゲーション装置１が移動する加速度を検出し、検出した加速度をＣＰＵ１１に出力する。地磁気センサ１５は、携帯型ナビゲーション装置１の予め定められた面が向く方向の方位を検出し、検出した方位をＣＰＵ１１に出力する。なお、加速度センサ１７に代えて、速度センサを用いてもよく、地磁気センサ１５に代えてジャイロを用いてもよい。
【００２６】
表示制御部２３は、ＬＣＤ２５を制御してＬＣＤ２５に画像を表示させる。ＬＣＤ２５は、ＴＦＴ（Ｔｈｉｎ  Ｆｉｌｍ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）型であり、表示制御部２３に制御され、表示制御部２３より出力される画像を表示する。なお、ＬＣＤ２５に代えて、有機ＥＬ（ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを用いてもよい。
【００２７】
タッチスクリーン２７は、透明な部材からなり、ＬＣＤ２５の表示面上に設けられる。タッチスクリーン２７は、ユーザが指等で指示したＬＣＤ２５の表示面における位置を検出し、ＣＰＵ１１に出力する。タッチスクリーン２７は、感圧式と静電式のいずれであってもよい。タッチスクリーン２７を静電式とする場合、タッチスクリーン２７は、ＬＣＤ２５の裏面に設けることができる。ＣＰＵ１１は、ＬＣＤ２５に各種ボタンを表示することにより、タッチスクリーン２７により検出される指示位置と組み合わせて、各種の操作を受け付ける。ＣＰＵ１１がＬＣＤ２５に表示する操作画面は、携帯型ナビゲーション装置１を操作するための操作画面を含む。操作キー３５は、ボタンスイッチであり、主電源のオンとオフとを切換える電源キーを含む。
【００２８】
メモリＩ／Ｆ１９には、着脱可能なメモリカード１９Ａが装着される。ＣＰＵ１１は、メモリカード１９Ａに記憶された地図データを読み出し、携帯型ナビゲーション装置１が位置する現在位置とそれが移動する方向の方位とを示す印を地図上に記した画像をＬＣＤ２５に表示する。また、ＣＰＵ１１は、携帯型ナビゲーション装置が移動するに伴って地図上に示す印の位置と方向とを移動させた画像をＬＣＤ２５に表示させる。
【００２９】
なお、ここではＣＰＵ１１が実行するプログラムをＲＯＭ２９に記憶しておく例を説明するが、プログラムをメモリカード１９Ａに記憶しておき、メモリカード１９Ａからプログラムを読み出して、ＣＰＵ１１で実行するようにしてもよい。プログラムを記憶する記録媒体としては、メモリカード１９Ａに限らず、フレキシブルディスク、カセットテープ、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ
−ＲＯＭ）／ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｄｉｓｃ）／ＭＤ（Ｍｉｎｉ  Ｄｉｓｃ）／ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ））、ＩＣカード（メモリカードを含む）、光カード、マスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの半導体メモリ等でもよい。
【００３０】
また、シリアル通信Ｉ／Ｆ２１に接続されるコンピュータからからプログラムを読み出して、ＣＰＵ１１で実行するようにしてもよい。ここでいうプログラムは、ＣＰＵ１１により直接実行可能なプログラムだけでなく、ソースプログラム、圧縮処理されたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む。
【００３１】
図２は、携帯型ナビゲーション装置が備えるＣＰＵ１１の機能の一例を示す機能ブロック図である。図２を参照してＣＰＵ１１は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部５３と、受信されたＧＰＳ信号に基づいて第１現在位置を決定する第１現在位置決定部５５と、移動方向の方位を検出する方位検出部６１と、移動距離を検出する移動距離検出部６３と、方位と移動距離とに基づいて第２現在位置を決定する第２現在位置決定部６５と、第１現在位置と第２現在位置とから第３現在位置を決定する第３現在位置決定部５７と、第２現在位置を決定するための基準となる基準位置を決定する基準位置決定部７１と、携帯型ナビゲーション装置がＧＰＳ信号を受信する状態を検出する状態検出部５１と、駆動制御部７３とを含む。
【００３２】
状態検出部５１は、信頼度算出部８１と、移動距離算出部８３と、障害物検出部８５と、建物内外検出部８７とを含む。状態検出部５１の詳細は、後述する。
【００３３】
ＧＰＳ信号受信部５３は、ＧＰＳ受信機１３を制御し、ＧＰＳ受信機１３がＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ信号を取得し、取得されたＧＰＳ信号を第１現在位置決定部５５に出力する。ＧＰＳ受信機１３が複数のＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する場合、複数のＧＰＳ信号を取得し、それらを第１現在位置決定部５５に出力する。また、ＧＰＳ受信機１３は、複数のＧＰＳ信号ごとに、それが含まれる電波の状態と、発信機の状態とを出力するので、ＧＰＳ信号受信部５３は、ＧＰＳ受信機１３からＧＰＳ信号ごとに電波の状態と発信機の状態とを取得し、それらを状態検出部５１が備える信頼度算出部８１および第３現在位置決定部５７に出力する。
【００３４】
第１現在位置決定部５５は、ＧＰＳ信号受信部５３から入力されるＧＰＳ信号に基づいて、現在位置を決定する。以下、第１現在位置決定部５５が決定する現在位置を、第１現在位置という。第１現在位置決定部５５は、決定された第１現在位置を第３現在位置決定部５７および状態検出部５１が備える移動距離算出部８３および障害物検出部８５に出力する。
【００３５】
ＧＰＳ信号から現在位置を測定する方法は周知なのでここでは具体的な説明を繰り返さないが、ＧＰＳ信号のみから現在位置を決定してもよいし、ＧＰＳ信号に加えて地図情報を用いたマップマッチング技術を利用して現在位置を決定してもよい。ここで、マップマッチング技術とは、例えば、特開２００５−３２６１９６号公報、特開２００８−２６２８２号公報に記載されているように、周知の技術である。具体的には、ＧＰＳ信号で得られた現在位置および進行方位により得られた軌跡と、予め記憶されている地図データとを用いて、ＧＰＳ信号で得られた現在位置を地図データに合わせこむことにより、現在位置を決定する処理である。したがって、第１現在位置は、ＧＰＳ信号のみから決定される現在位置の他に、ＧＰＳ信号と地図情報とを用いたマップマッチング技術を利用して決定される現在位置を含む。
【００３６】
移動距離検出部６３は、加速度センサ１７が出力する加速度を取得し、加速度を積分することにより移動距離を検出する。移動距離検出部６３は、加速度の方向と、移動距離とを第２現在位置決定部６５に出力する。方位検出部６１は、地磁気センサ１５が出力する方位に基づき、携帯型ナビゲーション１の予め定められた面が向く方位を検出し、検出された方位を第２現在位置決定部６５に出力する。
【００３７】
第２現在位置決定部６５は、方位検出部６１から入力される方位と、移動距離検出部６３から入力される加速度の方向とに基づいて、移動する方位を決定し、移動距離検出部６３から入力される移動距離と、決定されたが移動する方位とに基づいて移動ベクトルを算出する。そして、後述する基準位置決定部７１から入力される基準位置を基準にして移動ベクトルを積算することにより、現在位置を決定する。ここでは、第２現在位置決定部６５が決定する現在位置を、第２現在位置という。第２現在位置決定部６５は、決定された第２現在位置を第３現在位置決定部５７に出力する。
【００３８】
状態検出部５１が備える信頼度算出部８１は、ＧＰＳ信号受信部５３から入力される電波の状態および発信機の状態に基づいて、ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇを算出する。信頼度算出部８１は、算出したＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇを第３現在位置決定部５７および駆動制御部７３に出力する。ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇは、例えば、ＧＰＳ信号を含む電波の強度が所定のしきい値ＳＴＨ以上で、かつＧＰＳ衛星の仰角が所定のしきい値ＥＴＨ以上のＧＰＳ衛星の数をｎとすれば、次式（１）〜（３）で表される。
Ｋｇ＝Ｃ１＋ＳＬ１×（ｎ−ＡＧＴＨ）  （Ｃ１＞Ｋｇ≧０）  …  （１）
Ｋｇ＝Ｃ１（Ｋｇ≧Ｃ１）  …  （２）
Ｋｇ＝０  （Ｋｇ＜０）  …  （３）
ただし、Ｃ１は定数、ＳＬ１は傾きの大きさ、ＡＧＴＨはしきい値である。
【００３９】
図３は、ＧＰＳ測位信頼係数とＧＰＳ信号を送信するＧＰＳ衛星の数との関係を示す図である。図３を参照して、上記（１）式〜（３）式を、横軸にＧＰＳ信号を含む電波の強度が所定のしきい値ＳＴＨ以上で、かつＧＰＳ衛星の仰角が所定のしきい値ＥＴＨ以上のＧＰＳ衛星の数ｎ、縦軸にＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇとして示す。ＧＰＳ衛星の数がしきい値ＡＧＴＨ以上のときは、ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇは定数Ｃ１に等しくなり、ＧＰＳ衛星の数がしきい値ＡＧＴＨより小さいときは、ＧＰＳ測位信頼係数ＫｇはＧＰＳ衛星の数が減少するに伴って減少する。
【００４０】
図２に戻って、信頼度算出部８１は、算出されたＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇに基づいてＧＰＳ信号の信頼性の状態を判断し、ＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態と判断する場合に、ＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態であることを示す信号を基準位置決定部７１に出力する。具体的には、信頼度算出部８１は、ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが所定のしきい値より小さければ、ＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態と判断するが、ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが所定のしきい値以上であれば、ＧＰＳ信号の信頼性の状態が高い状態と判断する。
【００４１】
移動距離算出部８３は、第１現在位置決定部５５から第１現在位置が入力され、前回入力された第１現在位置と今回入力される第１現在位置との間の距離を、移動距離として算出する。移動距離算出部８３は、算出された移動距離に基づいてＧＰＳ信号の信頼性の状態を判断し、ＧＰＳ信号の信頼性の状態を、基準位置決定部７１に出力する。具体的には、移動距離算出部８３は、移動距離が予め定められたしきい値ＡＤＴＨ１以上ならばＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態と判断するが、移動距離が予め定められたしきい値ＡＤＴＨ１よりも小さければＧＰＳ信号の信頼性の状態が高い状態と判断する。例えば、携帯型ナビゲーション装置１を携帯するユーザが歩行する場合の移動速度から、前回第１現在位置が入力されてから今回第１現在位置が入力されるまでの時間で移動することができる距離をしきい値ＡＤＴＨ１として予め定めることができる。前回入力された第１現在位置と今回入力された第１現在位置との間の距離が、ユーザが歩行することが可能な距離ＡＤＴＨ１以上の場合、今回入力された第１現在位置が誤検出された可能性が高い。このため、今回入力された第１現在位置を算出する基礎になったＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態と判断する。
【００４２】
障害物検出部８５は、第１現在位置決定部５５から第１現在位置が入力される。障害物検出部８５は、ＥＥＰＲＯＭ３３に予め記憶された地図データを参照し、第１現在位置から予め定められた距離ＡＤＴＨ２の範囲内に予め定められた高さＨＴＨの建物が存在するか否かを検出する。ＥＥＰＲＯＭ３３に予め記憶される地図データは、道路を示す情報とともに、建物の位置と高さの情報とを含む。障害物検出部８５は、検出結果に基づいて、ＧＰＳ信号の信頼性の状態を判断し、ＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態と判断する場合に、ＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態であることを示す信号を基準位置決定部７１に出力する。具体的には、障害物検出部８５は、第１現在位置から予め定められた距離ＡＤＴＨ２の範囲内に予め定められた高さＨＴＨ以上の建物が存在すれば、ＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態と判断するが、そのような建物が存在しなければＧＰＳ信号の信頼性の状態が高い状態と判断する。
【００４３】
携帯型ナビゲーション装置の周辺に高い建物が存在すると、ＧＰＳ信号含む電波が建物で反射することによりマルチパス現象が発生する。このため、ＧＰＳ信号に基づく測位結果が誤差を含んでいる可能性が高い。なお、ここでは予め定められた距離の範囲内に予め定められた高さの建物が存在するか否かを判断するようにしたが、予め定められた距離の範囲内に予め定められた高さの建物の数に基づいてＧＰＳ信号の信頼性の状態を判断するようにしてもよい。この場合、そのような建物の数が予め定められたしきい値よりも大きいか否かによって、ＧＰＳ信号の信頼性の状態を判断する。
【００４４】
建物内外検出部８７は、携帯型ナビゲーション装置１が屋内に位置するのか屋外に位置するのかを判断し、判断結果に基づいてＧＰＳ信号の信頼性の状態を判断し、ＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態と判断する場合に、ＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態であることを示す信号を基準位置決定部７１に出力する。建物内外検出部８７は、携帯型ナビゲーション装置１が屋内に位置すると判断する場合、ＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態と判断するが、それ以外の場合にはＧＰＳ信号の信頼性の状態が高い状態と判断する。
【００４５】
建物内外検出部８７は、気圧センサ４１が出力する気圧を取得し、気圧の変化率Ｐ１を予め定められたしきい値ＡＰＴＨ１と比較することによって、屋内と屋外のいずれであるかを判断する。屋内と屋外とで気圧が異なり、屋内の気圧は屋外の気圧よりも高い。屋外の気圧と屋内の気圧との比を予め算出しておき、気圧の変化率Ｐ１と予め定められたしきい値ＰＴＨを比較することによって、屋外から屋内に移動したのか、屋内から屋外に移動したのかを判断することができる。
【００４６】
また、建物内外検出部８７は、照度センサ４３が出力する照度Ｌ１を取得し、時刻と照度Ｌ１とに基づいて屋内と屋外のいずれであるかを判断する。具体的には、月ごとに日の出時刻および日の入り時刻を記憶しておき、現在時刻から昼間と夜間を区別する。そして、現在時刻が昼間であれば昼間用のしきい値ＬＤＴＨを用い、現在時刻が夜間であれば夜間用のしきい値ＬＮＴＨを用いて、照度センサ４３から取得した照度Ｌ１と比較する。昼間は、照度センサ４３から取得した照度Ｌ１がしきい値ＬＤＴＨ以上ならば屋外と判断し、しきい値よりも小さければ屋内と判断する。夜間は、照度センサ４３から取得した照度Ｌ１がしきい値ＬＮＴＨ以下ならば屋外と判断し、しきい値ＬＮＴＨよりも大きければ屋内と判断する。
【００４７】
また、建物内外検出部８７は、紫外線センサ４５が出力する紫外線量ＵＶ１を取得し、時刻と紫外線量ＵＶ１とに基づいて屋内と屋外のいずれであるかを判断する。具体的には、月ごとに日の出時刻および日の入り時刻を記憶しておき、現在時刻から昼間かどうか判定する。そして、現在時刻が昼間であればしきい値ＵＶＴＨを用いて、紫外線センサ４５から取得した紫外線量ＵＶ１と比較する。紫外線センサ４５から取得した紫外線量ＵＶ１がしきい値ＵＶＴＨ以上ならば屋外と判断し、しきい値ＵＶＴＨよりも小さければ屋内と判断する。
【００４８】
第３現在位置決定部５７は、第１現在位置決定部５５から第１現在位置が入力され、第２現在位置決定部６５から第２現在位置が入力され、信頼度算出部８１からＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが入力される。第３現在位置決定部５７は、第１現在位置および第２現在位置をＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇを用いて重み付けすることにより、現在位置を決定する。以下、信頼度算出部８１が決定する現在位置を、第３現在位置という。
【００４９】
具体的には、次式（４）を用いて第３現在位置を決定する。式（４）においては、第１現在位置をＰｇｐｓ、第２現在位置をＰｄｒ、第３現在位置をＰｓｔｄ、ＧＰＳ測位信頼係数をＫｇで示している。
Ｐｓｔｄ＝Ｋｇ×Ｐｇｐｓ＋（１−Ｋｇ）Ｐｄｒ  …  （４）
ただし、０≦Ｋｇ≦１である。
【００５０】
第３現在位置Ｐｓｔｄは、上記式（４）に従って決定されるため、ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが高ければ、第１現在位置Ｐｇｐｓと第２現在位置Ｐｄｒとの間の第１現在位置Ｐｇｐｓにより近い位置が第３現在位置に決定され、ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが小さければ、第１現在位置Ｐｇｐｓと第２現在位置Ｐｄｒとの間の第２現在位置Ｐｄｒにより近い位置が第３現在位置に決定される。なお、第３現在位置の決定方法については、ＧＰＳ衛星から受信されるＧＰＳ信号の電波の状態または発信機の状態に基づいて決定するのであれば、上記式（４）で決定するものに限らず、他の方法で決定することができる。
【００５１】
特に、ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが１の場合は第１現在位置が第３現在位置に設定され、ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが０の場合は第２現在位置が第３現在位置に設定される。換言すれば、ＧＰＳ衛星から受信されるＧＰＳ信号の電波の状態が良好な場合は、第１現在位置が第３現在位置に設定され、ＧＰＳ衛星から受信されるＧＰＳ信号の電波の状態が不良の場合は、第２現在位置が第３現在位置に設定される。
【００５２】
第３現在位置決定部５７は、決定した第３現在位置を基準位置決定部７１に出力するとともに、ＬＣＤ２５に表示された地図の第３現在位置に該当する地点に所定の印を表示する。
【００５３】
基準位置決定部７１は、第３現在位置決定部５７から入力される第３現在位置を、状態検出部５１からＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態であることを示す信号が入力されないことを条件に、基準位置に設定し、設定された基準位置を第２現在位置決定部６５に出力する。基準位置決定部７１は、状態検出部５１からＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態であることを示す信号が入力される場合、第３現在位置決定部５７から入力される第３現在位置を基準位置に設定しない。このため、第３現在位置が基準位置に設定されるのは、ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇがしきい値ＤＲＴＨ以上、かつ、連続して計測される２つの第１現在位置間の距離がしきい値ＡＤＴＨ１以下、かつ、第１現在位置から半径ＡＤＴＨ２の範囲内にしきい値ＨＴＨ以上の高さの建物が存在せず、かつ、携帯型ナビゲーション装置１が屋内に位置しない場合である。
【００５４】
特に、信頼度算出部８１が、ＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態と判断するためのしきい値を「１」とすれば、信頼度算出部８１が、ＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態と判断しない間は、第３位置決定部５７により第３現在位置に第１現在位置が設定されるので、第１現在位置が基準位置に設定される。したがって、状態検出部５１からＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態であることを示す信号が入力されない場合は、第１現在位置が基準位置に設定される。
【００５５】
駆動制御部７３は、方位検出部６１、移動距離検出部６３および第２現在位置決定部６５の駆動を制御し、信頼度算出部８１から入力されるＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが予め定められたしきい値ＤＲＴＨ以下であることを条件に駆動し、ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが予め定められたしきい値ＤＲＴＨを超える場合に駆動を停止する。
【００５６】
このため、方位検出部６１、移動距離検出部６３および第２現在位置決定部６５は、ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇがしきい値ＤＲＴＨ以下の場合にのみ駆動し、しきい値ＤＲＴＨより大きい場合に駆動を停止する。方位検出部６１が駆動しない場合、地磁気センサ１５は駆動を停止する。移動距離検出部６３が駆動しない場合、加速度センサ１７は駆動を停止する。ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇがしきい値ＤＲＴＨより大きい場合は、第１現在位置決定部５５により決定される第１現在位置の精度が高いためである。このため、第１現在位置決定部５５により決定される第１現在位置の精度が高い場合に、方位検出部６１、移動距離検出部６３および第２現在位置決定部６５を駆動しないようにして、消費電力を低減することができる。ここでＫｇと比較するしきい値はＤＲＴＨと異なる値を用いても良い。
【００５７】
図４は、現在位置決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。現在位置決定処理は、携帯型ナビゲーション装置１が備えるＣＰＵ１１が、現在位置決定プログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１により実行される処理である。図４を参照して、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ受信機１３がＧＰＳ信号を受信するまで待機状態となり（ステップＳ０１でＮＯ）、ＧＰＳ受信機２３がＧＰＳ信号を受信すると（ステップＳ０１でＹＥＳ）、処理をステップＳ０２に進める。
【００５８】
ステップＳ０２においては、ステップＳ０１において受信されたがＧＰＳ信号に基づいて第１現在位置を決定する。次のステップＳ０３においては、ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇを算出する。具体的には、ステップＳ０１において受信されたＧＰＳ信号が含まれる電波の状態および電波の発信機の状態に基づいてＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇを上記式（１）〜（３）を用いて算出する。そして、算出されたＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが予め定められたしきい値ＤＲＴＨ以下か否かを判断する（ステップＳ０４）。ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇがしきい値ＤＲＴＨ以下ならば処理をステップＳ０５に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ０７に進める。
【００５９】
ステップＳ０５においては、フラグＤＲＯＮを「１」に設定し、処理をステップＳ０６に進める。ステップＳ０７においては、フラグＤＲＯＮを「０」に設定し、処理をステップＳ０８に進める。フラグＤＲＯＮは、地磁気センサ１５および加速度センサ１７の出力に基づいて第２現在位置を決定するデッドレコニングを能動化するか否かを定めるフラグである。フラグＤＲＯＮが「１」に設定されている場合にデッドレコニングを能動化し、フラグＤＲＯＮ「０」に設定されている場合にデッドレコニンを能動化しない。
【００６０】
ステップＳ０６においては、地磁気センサ１５および加速度センサ１７を駆動し、処理をステップＳ０８に進める。ステップＳ０８においては、フラグＤＲＯＮが「１」に設定されているか否かを判断する。フラグＤＲＯＮが「１」に設定されているならば処理をステップＳ０９に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ２０に進める。
【００６１】
ステップＳ０９においては、地磁気センサ１５が出力する方位と、加速度センサ１７が出力する加速度の向きとに基づいて、移動方位を決定する。次のステップＳ１０においては、加速度センサ１７が出力する加速度を積分することにより移動距離を決定する。そして、後述するステップＳ１９またはステップＳ２２において設定される基準位置と、ステップＳ０９において決定された移動方位とステップＳ１０において決定された移動距離とに基づいて第２現在位置を決定する（ステップＳ１１）。
【００６２】
次のステップＳ１２においては、ステップＳ０３において算出されたＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが０か否かを判断する。ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが０ならば処理をステップＳ１３に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ１５に進める。ステップＳ１３においては、ステップＳ１１において決定された第２現在位置を、表示位置に設定し、処理をステップＳ１４に進める。ステップＳ１４においては、ＬＣＤ２５に表示されている地図の表示位置に印を表示し、処理をステップＳ０１に戻す。
【００６３】
ステップＳ１５においては、第３現在位置を決定する。具体的には、ステップＳ０２においで決定された第１現在位置と、ステップＳ１１において決定された第２現在位置と、ステップＳ０３において算出されたＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇとに基づいて、上記式（４）に従って第３現在位置を決定する。次のステップＳ１６においては状態検出処理を実行する。状態検出処理については後述するが、ステップＳ０１において受信されたＧＰＳ信号の信頼性の状態を検出する処理である。
【００６４】
ステップＳ１７においては、状態検出処理により検出されたＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態か否かを判断する。ＧＰＳ信号の信頼性の状態が低い状態ならば処理をステップＳ１３に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ１８に進める。
【００６５】
ステップＳ１８においては、ステップＳ１５において決定された第３現在位置を基準位置に設定し、処理をステップＳ１９に進める。基準位置は、デッドレコニングにより第２現在位置を決定する際の基準となる位置である。次のステップＳ１９においては、ステップＳ１５において決定された第３現在位置を表示位置に設定し、処理をステップＳ１４に進める。
【００６６】
一方、ステップＳ２０においては、地磁気センサ１５および加速度センサ１７の駆動を停止し、処理をステップＳ２１に進める。ステップＳ２１においては、ステップＳ０２において決定された第１現在位置を基準位置に設定し、処理をステップＳ２２に進める。ステップＳ２２においては、ステップＳ０２において決定された第１現在位置を表示位置に設定し、処理をステップＳ１４に進める。
【００６７】
図５は、状態検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。状態検出処理は、図４に示した現在位置決定処理のステップＳ１６において実行される処理である。図５を参照して、ＣＰＵ１１は、電波強度がしきい値ＳＴＨ以上、かつＧＰＳ衛星の仰角がしきい値ＥＴＨ以上のＧＰＳ衛星の数が４個以上か否かを判断する（ステップＳ３１）。そのようなＧＰＳ衛星の数が４個以上ならば処理をステップＳ３２に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３８に進める。なお、ここではＧＰＳ衛星の数をしきい値と比較するようにしたが、図４のステップＳ０３において算出されたＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇをしきい値と比較するようにしてもよい。ＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇが低ければ、ＧＰＳ信号の信頼性が低いからである。
【００６８】
ステップＳ３２においては、今回の第１現在位置が前回の第１現在位置を中心とした半径ＡＤＴＨ以内であるか否かを判断する。図４のステップＳ０２において決定された第１現在位置が、その前にステップＳ０２が実行されたときに決定された前回の第１現在位置との間の距離が、しきい値ＡＤＴＨ以内か否かを判断する。今回の第１現在位置が前回の第１現在位置を中心とした半径ＡＤＴＨ以内ならば処理をステップＳ３３に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３８に進める。前回の第１現在位置との今回の第１現在位置との間の距離がしきい値ＡＤＴＨを超えている場合には、今回の第１現在位置が誤って決定された可能性が高く、ＧＰＳ信号の信頼性が低いと考えられるからである。
【００６９】
ステップＳ３３においては、地図データ上で第１現在位置から半径ＡＤＴＨ２以内に高さＨＴＨ以上の建物が存在するか否かを判断する。そのような建物が存在しなければ処理をステップＳ３４に進めるが、そのような建物が存在するならば処理をステップＳ３８に進める。半径がしきい値ＡＤＴＨ２の周辺にしきい値ＨＴＨ以上の高さの建物が存在する場合にはマルチバスの影響を受けてＧＰＳ信号の信頼性が下がるからである。
【００７０】
ステップＳ３４においては、平坦歩行時に短時間の気圧変化率Ｐ１がしきい値ＰＴＨ以下か否かを判断する。気圧変化率Ｐ１がしきい値ＰＴＨ以下ならば処理をステップＳ３５に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３８に進める。屋内の方が屋外よりも気圧が高いため、屋外から屋内に移動すると気圧変化率が高くなる。このため、気圧変化率Ｐ１がしきい値ＰＴＨ以下でなければ、屋内に移動したと判断できる。
【００７１】
ステップＳ３５においては、現在時刻から昼と夜のいずれであるかを判断し、昼と判断する場合には照度Ｌ１がしきい値ＬＤＴＨ以上か否かを判断し、照度Ｌ１がしきい値ＬＤＴＨ以上ならば処理をステップＳ３６に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３８に進める。昼間は、屋外の方が屋内よりも明るいからである。
同様に、夜と判断する場合には照度Ｌ１がしきい値ＬＮＴＨ以下か否かを判断し、照度Ｌ１がしきい値ＬＤＴＨ以下ならば処理をステップＳ３６に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３８に進める。夜間は、屋内の方が屋外よりも明るいからである。
【００７２】
ステップＳ３６においては、現在時刻から昼と夜のいずれであるかを判断し、昼と判断する場合に紫外線量ＵＶがしきい値ＵＶＴＨ以上か否かを判断する。紫外線量ＵＶがしきい値ＵＶＴＨ以上ならば処理をステップＳ３７に進めるが、そうでなければ処理をステップＳ３８に進める。現在時刻から夜と判断する場合には、そのまま処理をステップＳ３７に進める。昼の紫外線量がしきい値ＵＶＴＨならば屋外と判断でき、そうでなければは屋内と判断できる。
【００７３】
ステップＳ３７においては、ＧＰＳ信号の信頼性を高い状態に設定し、処理を現在位置決定処理に戻す。一方、ステップＳ３８においては、ＧＰＳ信号の信頼性の低い状態に設定し、処理を現在位置決定処理に戻す。
【００７４】
図６は、第１から第３現在位置および基準位置の一例を示す模式図である。図６において、第１現在位置を四角形の点で示し、基準位置を３角形の点で示し、第２現在位置を円形の点で示している。また、携帯型ナビゲーション装置１が実際に移動する軌跡を点線２０５で示している。図６を参照して、地図２０１が建物２０３を含み、携帯型ナビゲーション装置１が屋外から建物２０３に近づくまで、第１現在位置が表示位置に設定され、。携帯型ナビゲーション装置１が建物２０３に近づくとＧＰＳ信号の信頼性が低い状態に変化する。ＧＰＳ信号の信頼性が低い状態に変化する直前において、決定された第３現在位置が基準位置に設定され、その後、第２現在位置が表示位置に設定される。携帯型ナビゲーション装置１が建物２０３の屋内に移動すると、第１現在位置は決定されることなく、第２現在位置のみが決定され、第２現在位置が表示位置に設定される。このように、ＧＰＳ信号の信頼性が低い状態に変化すると、デットレコニングにより決定される第２現在位置を表示するようにしたので、より正確な位置を表示するようにすることができる。
【００７５】
以上説明したように本実施の形態における携帯型ナビゲーション装置１は、装置周辺の状態が所定の状態と判断される場合は第３現在位置を基準位置に設定しないようにしたので、基準位置の精度が低下するのを防止して、第２現在位置の精度が下がるのを防止することができる。
【００７６】
また、ＧＰＳ信号を含む電波に基づいてＧＰＳ測位信頼係数Ｋｇを算出し、Ｋｇが所定のしきい値ＤＲＴＨ以下ならば第３現在位置を基準位置に設定しない。このため、電波が受信されなくなる直前に決定した第１現在位置に基づいて決定される第３現在位置が基準位置とされるので、基準位置の精度が下がるのをも防止することができる。
【００７７】
また、ＧＰＳ測位信頼係数がしきい値ＤＲＴＨ以下ならば、地磁気センサ１５、加速度センサ１７が出力に基づいて第２現在位置を検出しないようにしたので、消費電力を低減することができる。
【００７８】
また、第１現在位置から半径ＡＤＴＨ２以内にしきい値ＨＴＨ以上の高さの建物が存在するならば、基準位置に第３現在位置を設定しない。周辺に建物が存在すると、ＧＳＰ信号を含む電波がマルチパスを経由し、電波の状態が悪くなり、第１現在位置の制度が低下する。第１現在位置に基づき決定される第３現在位置の精度も低下するので、基準位置を更新しないようにして、基準位置の精度が低下して第２現在位置の精度が低下するのを防止することができる。
【００７９】
また、建物内であることが検出されると、第３現在位置を基準位置に設定しない。電波を受信できない状態においては第１現在位置を決定することができないので、それに基づき決定される第３現在位置の精度が悪い可能性がある。このため、基準位置の精度が低下して第２現在位置の精度が低下するのを防止することができる。
【００８０】
なお、本実施の形態においては、第１現在位置と第２現在位置とから第３現在位置を決定し、第３現在位置を基準位置に設定する例を示したが、第２現在位置を利用することなく、第１現在位置に基づいて基準位置を設定しても良い。即ち、ＧＰＳ信号から決定される第１現在位置を基準位置に設定してもよい。ただし、ＧＰＳ信号から決定される現在位置は、測位精度が不十分な場合があるので、ＧＰＳ信号に加え、地図情報を用いたマップマッチング技術を用いて現在位置を決定するようにし、決定された現在位置を基準位置に設定しても良い。ここで、マップマッチング技術とは、例えば、特開２００５−３２６１９６号公報、特開２００８−２６２８２号公報に記載されており、ＧＰＳ信号と進行方位により得られた軌跡と、予め記憶されている地図データとを用いて、ＧＰＳ信号を用いて決定される現在位置を地図データに合わせこむことにより、第１現在位置を決定する処理である。したがって、第１現在位置は、ＧＰＳ信号のみで決定される現在位置に加えて、ＧＰＳ信号と地図情報とを用いたマップマッチング技術を利用して決定される現在位置を含む。
【００８１】
なお、本実施の形態においては、第１現在位置をＧＰＳ受信機１３が受信するＧＰＳ信号に基づいて決定するようにしたが、無線ＬＡＮのアクセスポイントが出力する信号に基づいて第１現在位置を決定するようにしてもよい。
【００８２】
また、本実施の形態においては、ＧＰＳ測位信頼係数を、ＧＰＳ信号を含む電波の電波強度と、その電波の到来角（仰角）と、ＧＰＳ衛星の数で決定するようにしたが、別の方法でＧＰＳ測位信頼係数を算出するようにしてもよい。例えば、ＧＰＳ衛星から得られる航法メッセージを用いて算出するようにしてもよいし、携帯型ナビゲーション装置１とＧＰＳ衛星とで形成される幾何学的位置関係を示すＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値を用いるようにしてもよい。
【００８３】
ＤＯＰ値は、第１現在位置を決定するために用いたＧＰＳ信号を送信する３つ以上のＧＰＳ衛星の配置状態を示す。具体的には、３つ以上のＧＰＳ衛星と携帯型ナビゲーション装置１の位置とを直線で結んで出来上がる立体の体積が大きければ大きい程、ＤＯＰ値は小さくなり、第１現在位置の精度が良いことを表す。すなわち、立体の体積が大きいということは測位に使用しているＧＰＳ衛星が上空でばらついている状態であり、そのようなＧＰＳ衛星の配置においては第１現在位置の精度が高くなる。逆に、立体の体積が小さいとＤＯＰ値は大きくなり第１現在位置の精度が悪いことを表す。立体の体積が小さいということは測位に使用しているＧＰＳ衛星が一方に片寄っている状態であり、そのようなＧＰＳ衛星の配置においては、第１現在位置の精度が下がる。
【００８４】
また、図４および図５に示した処理を携帯型ナビゲーション装置１に実行させるための現在位置決定方法、およびその現在位置決定方法をコンピュータに実行させるための現在位置決定プログラムとして発明を捉えることができるのは言うまでもない。
【００８５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００８６】
＜付記＞
（１）前記受信手段は、複数の送信装置から送信される電波を受信し、受信された電波の電波強度を出力し、
前記信頼度算出手段は、前記受信された電波を送信した送信装置の数と、前記受信された電波の電波強度とに基づいて、信頼度を算出し、
前記基準設定手段は、前記算出された信頼度が所定の値以下の場合、前記所定の状態と判断する、請求項２に記載の位置表示装置。
（２）前記状態検出手段は、前記第１現在位置決定手段により前回決定された第１現在位置と今回決定された第１現在位置との間の移動距離を算出する移動距離算出手段を含み、
前記基準設定手段は、前記算出された移動距離が前回第１現在位置を決定したときから今回第１現在位置を決定するまでの時間により定まる距離以上の場合、前記所定の状態と判断する、請求項２または（１）に記載の位置表示装置。
（３）気圧を検出する気圧検出手段をさらに備え、
前記建物内外検出手段は、気圧変化率が所定の値以上ならば建物内に移動したと検出する、請求項４に記載の位置表示装置。
（４）照度を検出する照度検出手段と、
時刻を計時する計時手段と、をさらに備え、
前記建物内外検出手段は、前記計時手段により昼の時間帯が計時されているときに、前記検出される照度が第１のしきい値以下ならば建物内であると判断し、前記計時手段により夜の時間帯が計時されているときに、前記検出される照度が第２のしきい値以上ならば建物内であると判断する、請求項４に記載の位置表示装置。
（５）紫外線の量を検出する紫外線検出手段をさらに備え、
前記建物内外検出手段は、前記検出された紫外線の量が所定の値以下ならば建物内であると判断する、請求項４に記載の位置表示装置。
（６）無線信号を受信するステップと、
前記受信された無線信号に基づいて第１現在位置を決定する第１決定ステップと、
移動方位を検出するステップと、
移動距離を検出するステップと、
基準位置と、前記方位検出手段により検出された移動方位と、前記移動距離検出手段により検出された移動距離とに基づいて、第２現在位置を決定する第２決定ステップと、
前記第１現在位置と、前記第２現在位置とに基づいて、第３現在位置を決定する第３決定ステップと、
装置周辺の状態を検出するステップと、
前記検出された周辺の状態が所定の状態でないと判断されることを条件に、前記第３現在位置を前記基準位置に設定するステップと、をコンピュータに実行させる現在位置決定プログラム。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明の実施の形態の１つにおける携帯型ナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２】携帯型ナビゲーション装置が備えるＣＰＵ１１の機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図３】ＧＰＳ測位信頼係数とＧＰＳ信号を送信するＧＰＳ衛星の数との関係を示す図である。
【図４】現在位置決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】状態検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】第１から第３現在位置および基準位置の一例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００８８】
１  携帯型ナビゲーション装置、１１  ＣＰＵ、１３  ＧＰＳ受信機、１５  地磁気センサ、１７  加速度センサ、１９  メモリＩ／Ｆ、１９Ａ  メモリカード、２１  シリアル通信Ｉ／Ｆ、２３  表示制御部、２５  ＬＣＤ、２７  タッチスクリーン、２９  ＲＯＭ、３１  ＲＡＭ、３３  ＥＥＰＲＯＭ、３５  操作キー、４１  気圧センサ、４３  照度センサ、４５  紫外線センサ、５１  状態検出部、５３  ＧＰＳ信号受信部、５５  第１現在位置決定部、５７  第３現在位置決定部、６１  方位検出部、６３  移動距離検出部、６５  第２現在位置決定部、７１  基準位置決定部、７３  駆動制御部、８１  信頼度算出部、８３  移動距離算出部、８５  障害物検出部、８７  建物内外検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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