(57)【要約】      （修正有）【課題】コンバインの刈高さ制御装置において、穀稈の刈高さの変動を少なくし、刈取搬送部の地面への突込みを防止する。【解決手段】接地センサＳＥ１と刈高さポジションセンサＳＥ２とで刈取搬送部の刈高さを設定機体高さに昇降制御する刈取搬送部昇降制御手段を備え、接地センサＳＥ１が刈取搬送部の地面への接地を検出すると、接地センサＳＥ１が接地検出をしなくなるまで刈取搬送部を所定高さに上昇させる。次いで、上昇後所定時間あるいは所定距離走行した後に、刈取搬送部を設定対機体高さまで低速で下降させるコントローラ２０を備える。【選択図】図３
2010273560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取搬送部（７）の接地を検出する接地センサ（ＳＥ１）と、刈取搬送部（７）の対機体高さを検出する刈高さポジションセンサ（ＳＥ２）を備え、刈取搬送部（７）を設定された対機体高さに昇降制御する刈取搬送部昇降制御手段を備えたコンバインにおいて、前記接地センサ（ＳＥ１）が刈取搬送部（７）の接地を検出すると、該接地センサ（ＳＥ１）が接地を検出しなくなるまで刈取搬送部（７）を所定高さまで上昇させ、その後所定時間あるいは所定距離走行する間に前記接地センサ（ＳＥ１）が接地検出をしない場合に、刈取搬送部（７）を前記設定された対機体高さまで低速で下降させるコントローラ（２０）を備えたことを特徴とするコンバインの刈高さ制御装置。
【請求項２】
前記刈取搬送部（７）の昇降制御中に前記接地センサ（ＳＥ１）が刈取搬送部（７）の接地を検出した後、接地検出をしなくなるまで前記刈取搬送部（７）を所定高さまで上昇させるまでの間に再び前記接地センサ（ＳＥ１）が接地検出した場合には、前記接地センサ（ＳＥ１）が接地検出をしなくなるまで前記刈取搬送部（７）を上昇させ、次いで所定時間あるいは所定距離走行した後に、前記刈取搬送部（７）を前記設定された対機体高さまで低速で下降させるコントローラ（２０）を備えたことを特徴とする請求項１記載のコンバインの刈高さ制御装置。
【請求項３】
車体の前後傾斜角度を検出する車体ピッチングセンサ（ＳＥ５）を備え、走行車体を所定の姿勢にピッチング制御するピッチング制御手段を備えたコンバインにおいて、前記刈取搬送部昇降制御手段の昇降制御中に前記接地センサ（ＳＥ１）が前記ピッチング制御により接地検出をしたと判定した場合には、前記接地センサ（ＳＥ１）が接地検出をしなくなるまで刈取搬送部（７）を上昇させ、その後に走行車体のピッチング制御が水平に戻るに従い、刈取搬送部（７）を設定された対機体高さまで徐々に下降させるコントローラ（２０）を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のコンバインの刈高さ制御装置。
【請求項４】
車体ローリングセンサ（ＳＥ４）を備え、走行車体をローリング制御するローリング制御手段を具備するコンバインにおいて、前記刈取搬送部昇降制御手段の昇降制御中に前記ローリング制御により前記接地センサ（ＳＥ１）が接地検出をしたと判定した場合には、前記接地センサ（ＳＥ１）が接地検出をしなくなるまで前記刈取搬送部（７）を上昇させ、その後に走行車体のローリング制御が水平に戻るに従い、前記刈取搬送部（７）を設定した対機体高さまで徐々に下降させるコントローラ（２０）を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２又は請求項３記載のコンバインの刈高さ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、コンバインの刈高さ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンバインの刈高さ制御装置において、刈取部の対地高さが目標対地高さになるように昇降操作手段を制御する刈取昇降制御、並びに、刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段を備えたものは、公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２３７１４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術のものでは、対機体高さセンサ、対地高さセンサの検出値が目標高さからずれると、刈取部を昇降制御する構成であるので、湿田での刈取作業では耕盤の安定しない場合には頻繁に昇降制御を繰り返すという不具合が発生することがあった。そこで、この発明はこのような不具合を解消しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、刈取搬送部（７）の接地を検出する接地センサ（ＳＥ１）と、刈取搬送部（７）の対機体高さを検出する刈高さポジションセンサ（ＳＥ２）を備え、刈取搬送部（７）を設定された対機体高さに昇降制御する刈取搬送部昇降制御手段を備えたコンバインにおいて、前記接地センサ（ＳＥ１）が刈取搬送部（７）の接地を検出すると、該接地センサ（ＳＥ１）が接地を検出しなくなるまで刈取搬送部（７）を所定高さまで上昇させ、その後所定時間あるいは所定距離走行する間に前記接地センサ（ＳＥ１）が接地検出をしない場合に、刈取搬送部（７）を前記設定された対機体高さまで低速で下降させるコントローラ（２０）を備えたことを特徴とするコンバインの刈高さ制御装置とする。
【０００６】
請求項２記載の発明は、前記刈取搬送部（７）の昇降制御中に前記接地センサ（ＳＥ１）が刈取搬送部（７）の接地を検出した後、接地検出をしなくなるまで前記刈取搬送部（７）を所定高さまで上昇させるまでの間に再び前記接地センサ（ＳＥ１）が接地検出した場合には、前記接地センサ（ＳＥ１）が接地検出をしなくなるまで前記刈取搬送部（７）を上昇させ、次いで所定時間あるいは所定距離走行した後に、前記刈取搬送部（７）を前記設定された対機体高さまで低速で下降させるコントローラ（２０）を備えたことを特徴とする請求項１記載のコンバインの刈高さ制御装置とする。
【０００７】
請求項３記載の発明は、車体の前後傾斜角度を検出する車体ピッチングセンサ（ＳＥ５）を備え、走行車体を所定の姿勢にピッチング制御するピッチング制御手段を備えたコンバインにおいて、前記刈取搬送部昇降制御手段の昇降制御中に前記接地センサ（ＳＥ１）が前記ピッチング制御により接地検出をしたと判定した場合には、前記接地センサ（ＳＥ１）が接地検出をしなくなるまで刈取搬送部（７）を上昇させ、その後に走行車体のピッチング制御が水平に戻るに従い、刈取搬送部（７）を設定された対機体高さまで徐々に下降させるコントローラ（２０）を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のコンバインの刈高さ制御装置とする。
【０００８】
請求項４記載の発明は、車体ローリングセンサ（ＳＥ４）を備え、走行車体をローリング制御するローリング制御手段を具備するコンバインにおいて、前記刈取搬送部昇降制御手段の昇降制御中に前記ローリング制御により前記接地センサ（ＳＥ１）が接地検出をしたと判定した場合には、前記接地センサ（ＳＥ１）が接地検出をしなくなるまで前記刈取搬送部（７）を上昇させ、その後に走行車体のローリング制御が水平に戻るに従い、前記刈取搬送部（７）を設定した対機体高さまで徐々に下降させるコントローラ（２０）を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２又は請求項３記載のコンバインの刈高さ制御装置とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明によると、刈取搬送部（７）が刈高さ昇降制御中に地面に突っ込むこともなく、穀稈の刈高さの変動を少なくしながら安定した刈取作業を行うことができる。
【００１０】
請求項２記載の発明によると、上記請求項１記載の発明の効果に加えて、刈取搬送部（７）の上昇下降の繰り返しを抑制し、安定した刈高さ制御を行うことができる。
請求項３記載の発明によると、走行車体のピッチング制御中でも刈取搬送部（７）の刈高さを設定した対機体高さまで迅速に制御しながら、刈取搬送部（７）の地面への突込みを防止し安定した刈取作業を行うことができる。
【００１１】
請求項４記載の発明によると、走行車体のローリング制御中でも刈取搬送部（７）の刈高さを設定した機体高さに迅速に制御しながら、刈取搬送部（７）の地面への突込みを防止して安定した刈取作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】接地センサの側面図である。
【図５】接地センサの側面図である。
【図６】制御ブロック図である。
【図７】フローチャートである。
【図８】フローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づきこの発明の実施例について説明する。
まず、図１及び図２に基づき本発明を備えたコンバインの全体構成について説明する。コンバインの走行車台１の下方には左右クローラ走行装置２，２を配設し、走行車台１上には、右側前部に座席付きの操縦部３を、その後方にはエンジン（図示省略）及び穀粒収納用のグレンタンク４を配設し、走行車台１の左側部に脱穀部５を搭載し、走行車台１の前側部には刈取搬送部７を昇降自在に設け、脱穀部５及びグレンタンク４の後方に排稾処理装置８を設けている。
【００１４】
前記刈取搬送部７には、左右方向に並列配置している複数の分草杆１１，…、穀稈引起し装置１２、…、刈刃装置１３、穀稈掻込搬送装置（図示省略）、穀稈集送搬送装置（図示省略）、穀稈搬送装置１５等により構成されている。
【００１５】
前記構成により、コンバイン１の回転各部を駆動し刈取作業を開始すると、クローラ走行装置２，２が回転してコンバイン１は走行を開始し、圃場の穀稈は刈取搬送部７前側部の分草杆１１，…により穀稈条列毎に分草されながら穀稈引起し装置１２，…に案内され、穀稈引起し装置１２，…の引起しラグ１２ａ，…により引き起される。引起された穀稈は刈刃装置１３により刈り取られ、穀稈掻込搬送装置（図示省略）、穀稈集送搬送装置（図示省略）により左右両側から中央部に集送され、次いで、穀稈搬送装置１５に引き継がれて後方に搬送され、脱穀部５のフィードチエン１６に引き継がれ脱穀部５で脱穀される。
【００１６】
次に、図３〜図５に基づき刈取搬送部７の刈高さ制御装置について説明する。
図３に示すように、マイクロコンピュータを内蔵しているコントローラ２０の入力側には、入力インターフェイスを経由して、接地センサ制御入切スイッチＳＷ１、刈取搬送部７の接地を検出する接地センサＳＥ１、刈取搬送部７の対機体高さを検出する刈高さポジションセンサＳＥ２、コンバインの車速を検出する車速センサＳＥ３、車体のローリング状態を検出する車体ローリングセンサＳＥ４、車体のピッチング状態を検出する車体ピッチングセンサＳＥ５、接地センサＳＥ１の感度調節をする接地センサ感度調節ダイヤル２２、刈取・脱穀クラッチレバーの入切を検出する刈取・脱穀クラッチスイッチＳＷ２を、それぞれ接続している。
【００１７】
また、コントローラ２０の出力側には、出力インターフェイスを経由して、刈取昇降制御弁作動用の刈取上昇ソレノイドＳＬ１，刈取下降ソレノイドＳＬ２、刈取搬送部７の昇降速度を調節する刈取昇降用比例流量弁２１、車体ローリング制御弁作動用の車体左上昇ソレノイドＳＬ３，車体左下降ソレノイドＳＬ４、車体右上昇ソレノイドＳＬ５，車体右下降ソレノイドＳＬ６、車体ピッチング制御弁作動用の車体後上昇ソレノイドＳＬ７，車体後下降ソレノイドＳＬ８を、それぞれ接続している。
【００１８】
なお、接地センサＳＥ１は、図４に示すように、例えば刈取搬送部７の分草杆１１の先端部下方に取り付けている。
次に、前記構成の制御内容について説明する。
【００１９】
刈取搬送部７の刈高さ制御中に接地センサＳＥ１が刈取搬送部７の接地を検出すると、接地センサＳＥ１が接地を検出しなくなるまで刈取搬送部７を上昇させ、次いで、刈取搬送部７を設定した対機体高さまで低速で下降させる。
【００２０】
前記構成によると、刈取搬送部７の刈高さ制御中に地面に突っ込むこともなく、穀稈の刈高さの変動を少なくしながら安定した刈取作業をすることができる。
また、前記刈高さ制御において、接地センサＳＥ１が刈取搬送部７の接地を検出し、次いで接地を検出しなくなるまで刈取搬送部７を上昇させるまでの間に、接地センサＳＥ１が再度の接地検出をすると、接地センサＳＥ１が接地を検出しなくなるまで刈取搬送部７を更に上昇させ、その上昇高さを維持させる。次いで、所定時間あるいは所定距離走行した後に、刈取搬送部７を設定した対機体高さまで低速で下降させる。
【００２１】
前記構成によると、刈取搬送部７の刈高さ制御中に上昇下降の繰り返しを抑制し、安定した刈高さ制御をすることができる。
また、前記刈高さ制御中において、車体のピッチング制御により接地センサＳＥ１が接地検出をしたと判定した場合には、接地センサＳＥ１が接地を検出しなくなるまで刈取搬送部７を上昇させる。そして、その後に車体のピッチング制御状態が順次水平に戻るに従い、刈取搬送部７を元の設定機体高さまで徐々に下降させるようにしている。
【００２２】
前記構成によると、車体のピッチング制御中でも刈取搬送部７の刈高さを設定対機体高さに迅速に移動させ、刈取搬送部７の地面への突込みを防止し安定した刈取作業をすることができる。
【００２３】
また、前記刈高さ制御中において、車体のローリング制御により接地センサＳＥ１が接地検出をしたと判定した場合には、接地センサＳＥ１が接地を検出しなくなるまで刈取搬送部７を上昇させる。そして、その後に車体のローリング制御状態が順次水平に戻るに従い、刈取搬送部７を徐々に元の設定対機体高さまで下降させるようにしている。
【００２４】
前記構成によると、車体のローリング制御中でも対機体刈高さを設定機体高さに迅速に移動させ、刈取搬送部７の地面への突込みを防止し安定した刈取作業をすることができる。
【００２５】
また、接地センサ制御入切スイッチＳＷ１がＯＮのときには、接地センサＳＥ１による刈取搬送部７の昇降制御を実行する。また、刈取作業中であるか否かを、例えば、刈取・脱穀クラッチの入切により検出し、刈取・脱穀クラッチスイッチＳＷ２が切りで、且つ、例えば高速走行の非刈取作業の場合でも、接地センサＳＥ１が接地を検出すると、刈取搬送部７を上昇させる制御を実行し、刈取搬送部７の破損を防止するようにしている。
【００２６】
また、前記接地センサＳＥ１を感圧式に構成し、接地圧力の強弱に基づく電気抵抗値の変化により接地検出するように構成している。そして、接地センサＳＥ１の検出感度を調節する接地感度調節ダイヤル２２を設けている。しかして、湿田等の軟らかい圃場での刈取作業の場合にも、接地センサＳＥ１の検出感度を敏感側に調節することにより、接地検出を安定させ、適正な刈高さ制御をすることができる。
【００２７】
また、接地センサＳＥ１による刈取搬送部７の前記刈高さ制御中において、車体ローリング制御における一定角度以上への変動回数が所定時間に所定回数より多い場合には、コントローラ２０の指令により、接地センサＳＥ１の検出感度を敏感側に補正するようにしている。従って、湿田等の軟らかい圃場で車体ローリング制御をしながら刈取作業をしている場合にも、操作を簡単にしながら、接地センサＳＥ１による接地検出を安定させ、適正な刈高さ制御をすることができる。
【００２８】
また、接地センサＳＥ１による刈高さ制御中において、車体ピッチング制御における一定角度以上への変動回数が所定時間内に所定回数より多い場合には、コントローラ２０の指令により、接地センサＳＥ１の検出感度を敏感側に補正するようにしている。従って、湿田等の軟らかい圃場で車体ピッチング制御をしている場合にも、操作を簡単にしながら、接地センサＳＥ１による接地検出を安定させ、適正な刈高さ制御をすることができる。
【００２９】
また、接地センサＳＥ１による刈高さ制御中において、車速に対応してコントローラ２０の指令により接地センサＳＥ１の検出感度を補正するように構成し、車速が速いほど敏感側に補正するようにしている。従って、湿田等の軟らかい圃場での刈取作業でも、刈取搬送部７の地面への突込みを防止することができる。
【００３０】
次に、図５に基づき接地センサＳＥ１の取付構成の他の実施例について説明する。
刈取フレーム２３の前後支持棒２４，２４に、センサブラケット２５を介して接地センサＳＥ１を上下方向に移動自在に取り付け、バネ２６，２６により下方へ押圧付勢し、接地センサＳＥ１に一定以上の力が作用すると、上昇側に退避し、接地センサＳＥ１の破損を防止するようにしている。
【００３１】
次に、図６及び図７に基づき汎用コンバインにおける刈取搬送部７の刈高さ制御について説明する。
図６に示すように、マイクロコンピュータを内蔵しているコントローラ２０の入力側には、刈取・脱穀クラッチレバーの入切を検出する刈取・脱穀クラッチスイッチＳＷ１１、刈高さ自動入切（対地高さ）スイッチＳＷ１２、刈高さ制御自動入切（対機体高さ）スイッチＳＷ１３、刈高さ平行制御自動入切スイッチＳＷ１４、車体水平制御自動入切スイッチＳＷ１５、刈取搬送部７の対機体高さを検出する刈取搬送部対機体高さセンサＳＥ１１、刈取搬送部７の左側部の接地を検出する刈取左接地センサＳＥ１２、刈取搬送部７の右側部の接地を検出する刈取右接地センサＳＥ１３、コンバインの車速を検出する車速センサＳＥ１４を、入力インターフェイスを介して接続している。
【００３２】
また、コントローラ２０の出力側には、出力インターフェイスを経由して、昇降油圧バルブの車高左昇降用ソレノイドＳＬ１１，ＳＬ１２、昇降油圧バルブの車高右昇降用ソレノイドＳＬ１３，１４、刈取搬送部７昇降用の昇降油圧バルブの昇降用ソレノイドＳＬ５，ＳＬ１６をそれぞれ接続している。
【００３３】
前記構成によると、刈高さ自動入切（対地高さ）スイッチＳＷ１２を入りにすると、コントローラ２０の指令により、刈取搬送部７が所定の対地高さを保持するように刈高さ制御される。
【００３４】
また、刈高さ自動入切（対機体高さ）スイッチＳＷ１３を入りにすると、コントローラ２０の指令により、刈取搬送部７が所定の機体高さを保持するように刈高さ制御される。
また、刈高さ平行制御自動入切スイッチＳＷ１４を入りにすると、コントローラ２０の指令により、刈取搬送部７が左右平行状態で所定の高さを保持するように刈高さ制御される。
【００３５】
また、車体水平制御自動入切スイッチＳＷ１５を入りにすると、コントローラ２０の指令により、車体を水平に保持しながら刈取搬送部７が刈高さ制御される。
また、刈高さ自動入切スイッチ（対地高さ）ＳＷ１２をＯＮにすると、コントローラ２０の指令により、刈取左右接地センサＳＥ１１，ＳＥ１２の検出値の差を検出し、刈取搬送部７の刈刃装置刈取面が地面に対して左右平行となるように車体のローリング制御をする所謂対地平行制御機能を有している。そして、刈高さ自動入切（対地高さ）スイッチＳＷ１２がＯＮのときには、刈取左右接地センサＳＥ１１，ＳＥ１２による刈取搬送部７の刈刃装置を所定高さに制御する刈高さ自動制御も同時に有効とし、刈取搬送部７の刈刃装置の刈取面の左右平行制御と刈取搬送部７の対地高さ制御を同時に行なうようにしている。従って、単一の刈高さ自動入切（対地高さ）スイッチＳＷ１２の選択操作により、２種類の刈高さ制御を同時に有効にすることができる。
【００３６】
また、刈高さ自動入切（対機体高さ）スイッチＳＷ１３のＯＮのときには、刈取搬送部７の刈取左右接地センサＳＥ１１，ＳＥ１２の検出値の差を検出し、車体が左右平行となるように車体のローリング制御を行なう。そして、車体水平自動入切スイッチＳＷ１５がＯＮのときには、刈取左右接地センサＳＥ１１，ＳＥ１２のによる刈取搬送部７の刈高さ制御も同時に有効とし、車体水平制御と刈取搬送部７の対機体刈高さ制御を同時に行なうようにしている。従って、単一の車体水平自動入切スイッチＳＷ１５の選択操作により、２種類の刈高さ制御を同時に有効にし、刈取搬送部７で安定した刈取作業をすることができる。
【００３７】
また、刈取搬送部７の刈高さ制御として、刈取左右接地センサＳＥ１１，ＳＥ１２による対地刈高さ制御（低刈モード）と、対機体高さ制御（高刈制御モード）を選択実行可能時には、高刈制御モードを選択実行中に刈取対地平行制御または車体水平制御が選択されても、低刈モードに変更できないようにしている。
【００３８】
図７に示すように、本制御が開始すると、刈取・脱穀クラッチレバーが入りか否かを判定し（ステップＳ１）、Ｙｅｓであると、刈高さ自動入切（対機体高さ）スイッチＳＷ１３がＯＮか否かを判定し（ステップＳ２）、Ｙｅｓであると、刈取搬送部７の対機体高さ基準による刈高さ制御を実行する（ステップＳ３）。
【００３９】
また、Ｎｏであると、刈高さ自動入切（対地高さ）スイッチＳＷ１２がＯＮか否かを判定し（ステップＳ４）、Ｙｅｓであると、前記低刈モードの刈高さ制御を実行する（ステップＳ７）。また、Ｎｏであると、刈高さ自動入切（対地高さ）スイッチＳＷ１２がＯＮか否かを判定し（ステップＳ５）、Ｙｅｓであると、前記低刈モードの刈高さ制御を実行する（ステップＳ７）。また、Ｎｏであると、車体水平自動入切スイッチＳＷ１５がＯＮか否かを判定し（ステップＳ６）、Ｙｅｓであると、前記低刈モードの刈高さ制御を実行する（ステップＳ７）。
【００４０】
前記構成によると、刈取搬送部７の刈高さ制御が車体水平制御と連携しなくても支障がない場合には、自動切換しえないので刈高さ制御を簡単にすることができる。
また、刈取・脱穀クラッチスイッチＳＷ１１がＯＮの状態では、刈取左右接地センサＳＥ１１，ＳＥ１２のいずれか一方がＯＮで、一定速度以上の作業速度で走行開始をしたときには、刈高さ自動入切（対地高さ）スイッチＳＷ１２，刈高さ自動入切（対機体高さ）スイッチＳＷ１３のＯＮ／ＯＦＦにかかわらず、刈取搬送部７の刈高さ自動制御の対地高さ制御を有効としている。
【００４１】
前記構成によると、刈高さ自動入切（対地高さ）スイッチＳＷ１２，刈高さ自動入切（対機体高さ）スイッチＳＷ１３の入力を忘れた場合にも、刈取搬送部７が接地したときには刈高さ自動制御を実行することができ、刈取搬送部７が地面に突っ込むような危険を回避することができる。
【００４２】
また、刈高さ自動制御として対機体高さ制御（高刈取モード）がＯＮになっている場合には、刈高さ自動入切（対地高さ）スイッチＳＷ１２を自動的にＯＮさせないようにし、矛盾する自動制御を強制的に牽制し、誤操作を防止するようにしている。
【００４３】
また、刈取搬送部７の対地高さ制御あるいは対機体高さ制御中において、刈取左右接地センサＳＥ１１，ＳＥ１２が接地検出のない状態で所定距離（あるいは所定時間）以上を走行すると、刈高さ制御を強制的に解除するようにし、刈高さ自動入切（対地高さ）スイッチＳＷ１２，刈高さ自動入切（対機体高さ）スイッチＳＷ１３の切り忘れを防止している。
【００４４】
次に、図８によりその制御フローを説明する。
本制御が開始すると、刈取・脱穀クラッチレバーが入りか否かを判定し（ステップＳ１１）、Ｙｅｓであると、刈高さ自動入切（対機体高さ）スイッチＳＷ１３がＯＮか否かを判定し（ステップＳ１２）、Ｙｅｓであると、刈取搬送部７の対機体高さ基準による高刈さ制御を実行する（ステップＳ１３）。
【００４５】
また、Ｎｏであると、左接地センサＳＥ１が非接地検出か否かを判定し（ステップＳ１４）、Ｙｅｓであると、車速が例えば０．３ｍ／Ｓｅｃより速いか否かを判定し（ステップＳ１６）、Ｙｅｓであると、終了監視距離のカウントを初期化する（ステップＳ１７）。また、Ｎｏであると、右接地センサＳＥ１が非接地検出か否かを判定し（ステップＳ１５）、Ｙｅｓであると、前記ステップＳ１６、ステップＳ１７に移行する。
【００４６】
また、Ｎｏの場合には、刈高さ自動入切（対地高さ）スイッチＳＷ１２がＯＮか否かを判定し（ステップＳ１８）、Ｙｅｓであると、前記低刈モードの刈高さ制御を実行する（ステップＳ２１）。また、Ｎｏであると、車速センサＳＥ１４の検出値により走行距離のカウント処理を実行する（ステップＳ１９）。次いで、終了監視距離通過か否かを判定し（ステップＳ２０）、Ｎｏであると、前記低刈モードの刈高さ制御を実行し（ステップＳ２１）、Ｙｅｓであると、ステップＳ１に戻る。
【符号の説明】
【００４７】
７      刈取搬送部
２０      コントローラ
ＳＥ１    接地センサ
ＳＥ２    刈高さポジションセンサ
ＳＥ３    車速センサ
ＳＥ５    車体ピッチングセンサ
ＳＥ４    車体ローリングセンサ
【図１】
2010273560.tif 000003
【図２】
2010273560.tif 000004
【図３】
2010273560.tif 000005
【図４】
2010273560.tif 000006
【図５】
2010273560.tif 000007
【図６】
2010273560.tif 000008
【図７】
2010273560.tif 000009
【図８】
2010273560.tif 000010