(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、装置コストを抑え、且つ、部品寿命を無駄に浪費しないように、色ズレ発生を抑制することである。【解決手段】  感光体と、トナー像が転写される被転写体の移動方向に沿って配置された、各色に対応した複数の感光体２６Ｙ、２６Ｍ、２６Ｃ、２６Ｂｋを備え、一部の感光体により被転写体にトナー像を作像中の負荷が、全ての感光体が被転写体にトナー像を作像中のときの全ての感光体と被転写体との間で生ずる基準負荷に少なくとも近づくよう、被転写体にトナー像を作像中でない感光体の周面速度を制御する。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被転写体の移動方向に沿って配置された、各色に対応した複数の感光体を備え、各感光体を前記被転写体に接触させ、トナー像を被転写体に順次転写することで、入力されたジョブの画像形成を行うカラー画像形成装置であって、
一部の感光体により前記被転写体にトナー像を作像中の負荷が、全ての感光体が前記被転写体にトナー像を作像中のときの前記全ての感光体と前記被転写体との間で生ずる基準負荷に少なくとも近づくように、前記被転写体にトナー像を作像中でない感光体の周面速度を制御する制御手段を有することを特徴とするカラー画像形成装置。
【請求項２】
前記制御手段は、入力されたジョブの１ページ目の画像形成において、前記被転写体の移動方向に関して最上流に配置される感光体により前記被転写体にトナー像を作像中に、前記被転写体にトナー像を作像中でない感光体の周面速度を、前記負荷が前記基準負荷に少なくとも近づくように制御し、他方、入力されたジョブの最終ページの画像形成において、前記被転写体の移動方向に関して最下流に配置される感光体により前記被転写体にトナー像を作像中に、前記被転写体にトナー像を作像中でない感光体の周面速度を、前記負荷が前記基準負荷に少なくとも近づくように制御することを特徴とする請求項１に記載のカラー画像形成装置。
【請求項３】
前記被転写体と最下流の感光体を駆動させるための駆動手段は共通しており、
前記制御手段は、前記最下流以外で、且つトナー像を作像中でない感光体の周面速度を、前記負荷が前記基準負荷に少なくとも近づくように制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のカラー画像形成装置。
【請求項４】
前記被転写体と最上流の感光体を駆動させるための駆動手段は共通しており、
前記制御手段は、前記最上流以外で、且つトナー像を作像中でない感光体の周面速度を、前記負荷が前記基準負荷に少なくとも近づくように制御することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載のカラー画像形成装置。
【請求項５】
前記被転写体に残存するトナー像を除去するクリーニング手段を有することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のカラー画像形成装置。
【請求項６】
被転写体の移動方向に沿って配置され、且つ前記被転写体よりも遅い周速で回転する各色に対応した複数の感光体を備え、各感光体を前記被転写体に接触させ、トナー像を被転写体に順次転写することで、入力されたジョブの画像形成を行うカラー画像形成装置であって、
第１の感光体により前記被転写体にトナー像を作像中に、前記被転写体にトナー像を作像中でない第２の感光体の周面速度を増速させる制御手段を有することを特徴とするカラー画像形成装置。
【請求項７】
被転写体の移動方向に沿って配置され、且つ前記被転写体よりも早い周速で回転する各色に対応した複数の感光体を備え、各感光体を前記被転写体に接触させ、トナー像を被転写体に順次転写することで、入力されたジョブの画像形成を行うカラー画像形成装置であって、
第１の感光体により前記被転写体にトナー像を作像中に、前記被転写体にトナー像を作像中でない第２の感光体の周面速度を減速させる制御手段を有することを特徴とするカラー画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はカラー画像形成装置における色ズレ防止技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カラープリンタやカラー複写機などの電子写真方式を採用したカラー画像形成装置には、出力画像の高画質化が求められている。
【０００３】
この出力画像の品質を決める要素として、記録媒体上での画像の書き出し位置ズレや、画像伸び縮みなどに代表される記録精度や、画像の色味に影響する各色トナー画像の重ね合せ精度として、色ズレが挙げられる。
【０００４】
特に電子写真方式のカラー画像形成装置の場合、環境の変化や長時間の使用による装置各部の変動要因により、記録精度の悪化や色ズレによる色味の変動が発生し、出力画像の品質を低下させてしまう。
【０００５】
これらの変動の原因として、例えば、無端ベルトとして中間転写ベルトを採用した画像形成装置においては、中間転写ベルトの速度変動が挙げられる。
【０００６】
そこで、例えば特許文献１に記載されている方法が用いられている。具体的には、中間転写ベルト上に各色のトナーパッチを形成し、そのトナーパッチの位置をレジ検知センサで検出し、その検出結果より各色トナー画像の中間転写ベルトへの書き出しタイミングを変更して、色ズレを抑制することが行われている。ここで、トナーパッチとは、色ズレ検知用の未定着のトナー画像のことである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第２６５５６０３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来のレジ検知センサを用いた色ズレ補正を行っても、補正後において、実際に記録媒体に各色トナー画像が転写されたときに色ズレが発生してしまう。
【０００９】
これは、中間転写ベルト上のトナーパッチの位置をレジ検知センサで検出する時のベルトの周面速度と、実際の画像形成時のベルトの周面速度が異なっていることが原因である。以下、この中間転写ベルトの周面速度の違いの発生について順に説明していく。
【００１０】
図１１は一般的な中間転写ベルトを用いたタンデム型カラー画像形成装置の中間転写ベルトユニットにかかる負荷状態を示した図である。図１１において、転写精度向上から、一般的に感光ドラムの周面速度Ｖｄと中間転写ベルトの周面速度Ｖｂの速度設定は、０．５％以下程度、ベルト周面速度Ｖｂの方が速い設定となっている。
【００１１】
この時のベルト駆動トルクＴは、中間転写ベルトのみを動かすトルクをＴｂ、中間転写ベルトとドラムの接触によって発生する摩擦力をμＦとすると、下記の式（１）となる。ここで、μはベルトとドラム間の摩擦係数、転写圧はＦである。なお、ここでの接触とは、中間転写ベルト３０と感光ドラム２６との間のトナー層の有無に係り無く、中間転写ベルトと感光ドラムとが当接し圧力が生じている状態を意味するものとする。
Ｔ＝Ｔｂ＋μＦ×４・・・式（１）
次に図１２に示すように、故意にドラム周面速度Ｖｄがベルト周面速度Ｖｂより速い設定のベルト駆動トルクＴは下記の式（２）となり、ベルト駆動トルクＴは感光ドラムに回されることで軽くなる。
Ｔ＝Ｔｂ−μＦ×４・・・式（２）
以下では、式（１）を例に取り上げ、ベルトが停止状態から起動し、画像形成を経て再び停止するまでのトルクの変化について説明していく。
【００１２】
まず、ベルトが停止状態から起動し、画像形成を経て再び停止するまでのトルクＴの変化は、ベルトとドラム間の摩擦係数μを以下の２つと定義すると、下記の式（３）〜（７）となる。このとき、ベルトにかかる負荷トルクの状態の変化を図１３〜図２０に示す。
【００１３】
各図において、２６は感光ドラム、５４は現像ローラ、５２は一次転写ローラ、３０は中間転写ベルトである。また、Ｙはイエロー、Ｍはマゼンタ、Ｃはシアン、Ｂｋはブラックの各色を表している。ここで、ベルトとドラム間の摩擦係数μを、ベルトとドラム間にトナーが存在しない場合の摩擦係数μ１、ベルトとドラム間にトナーが存在する場合の摩擦係数μ２の２つと定義している。
Ｔ＝Ｔｂ＋μ１Ｆ×４                ・・・式（３）（図１３参照）
Ｔ＝Ｔｂ＋（μ１×３＋μ２Ｆ）      ・・・式（４）（図１４参照）
Ｔ＝Ｔｂ＋（μ１Ｆ×２＋μ２Ｆ×２）・・・式（５）（図１５参照）
Ｔ＝Ｔｂ＋（μ１Ｆ＋μ２Ｆ×３）    ・・・式（６）（図１６参照）
Ｔ＝Ｔｂ＋μ２Ｆ×４                ・・・式（７）（図１７参照）
以降、式（６）（図１８参照）→式（５）（図１９参照）→式（４）（図２０参照）→式（３）（図１３参照）
上記２つの摩擦係数μ１及びμ２は、一般的に（μ１＞μ２）の大小関係になっている。ベルトにかかる負荷（トルク）は、現像器の当接で軽くなり、現像器の離間で重くなる。
【００１４】
この負荷が軽くなるメカニズムを少し詳しく説明する。例えば、図１４は、現像ローラ５４Ｙが感光ドラム２６Ｙに当接した状態を示す。この図１４の時点で現像ローラ５４Ｙのトナーが潜像形成にかかわらず感光ドラムにかぶりトナーとして付着し、その後感光ドラムと中間転写ベルトの一次転写ニップ部へかぶりトナーが到達する。すると、トナーの作用により、現像器の当接でベルトにかかる負荷が減少され、ベルト全体にかかる負荷も減少する。そして、図１５乃至１７へと遷移していくに従って、一次転写ニップ部へ到達するかぶりトナーの総量が増え、ベルトにかかる負荷は減少していく。一方、図１８乃至図２０へと遷移していくに従って、現像離間が行われ、一次転写ニップ部におけるかぶりトナーが減り、逆に中間転写ベルトにかかる負荷は増加していく。
【００１５】
次に、上に説明してきたことをもとに、レジ検知センサでトナーパッチを検出する場合を説明する。レジ検知センサでベルト上のトナーパッチを検出している時のベルト駆動のトルク状態は、式（７）の状態で一定であり、ベルト周面速度も一定となっている。一方、上の式（３）乃至（７）、及び図１４乃至図２０で説明してきたように、この状態は画像形成開始直後及び画像形成終了直前のトルク発生状態（負荷発生状況）とは異なっている。
【００１６】
一方、ベルトを駆動するギア列で構成されるベルト駆動伝達系はフックの法則等で表されるように、その負荷トルクよって発生する応力に比例して弾性変形することが知られている。そして、負荷の発生に応じた弾性変形が駆動伝達系の伝達速度を一時的に変動させてしまう。換言すれば、一時的にベルト周面速度を変動させる。より詳しくは、弾性変形にも連続性があり、その連続性ある弾性変形の為に、ベルトの位置も一時的に除々に変動していく。その一時的なベルトの位置変動が、ベルト周面速度変動に表れるのである。
【００１７】
つまり、式（３）〜（７）の各々の現在の状態から次の状態へ移行する時にベルト周面速度は変わっている。例えば、ベルトにかかる負荷トルクが軽い状態から重い状態に変わる時はベルト周面速度は遅くなり、逆に重い状態から軽い状態になるときベルト周面速度は速くなる。なお、ここでのベルト周面速度の変動は、ベルト位置の変動に従うものと見なすこともでき、一時的な負荷変動に伴うベルト位置の変動とも理解することができる。
【００１８】
そして、ベルト周面速度変動がない状態でレジ検知センサでベルト上のトナーパッチを検出し、その結果をもとに補正をかけても、実際の画像形成時にベルト周面速度が変動しているために、色ズレ（転写位置ズレ）が発生してしまう。
【００１９】
このベルトの速度変動を無くす方法には、以下の３つが代表的に挙げられる。第１にベルト駆動伝達系の剛性を上げ弾性変形を無くすことがある。また、第２にベルトとドラム間の摩擦係数μの変動を無くすこと、第３に式（７）の状態になってから画像形成すること、である。
【００２０】
第１の方法について説明する。一般的にベルト駆動伝達系の剛性を上げれば上述の弾性変形は抑えられる。例えば、駆動伝達系の一要素であるギアの材質をポリアセタールなどの樹脂から黄銅などの金属に変えれば、剛性を上げることはできる。我々の実験において、ギアの金属化で剛性上げることで、速度変動が改善できることが確認できている。
【００２１】
しかし、金属ギアは剛性が高すぎ、噛み合いによる振動が発生し、その振動が画像に載ってしまう弊害が発生する。また金属ギアは切削加工のため射出成形の樹脂ギアに対し、かなりのコストアップとなってしまい、現実的ではない。
【００２２】
第２の方法について説明する。理論上は、摩擦係数μ１，μ２を同じにすれば、摩擦係数μの変動を抑えることができる。しかし、現状の感光ドラムの表層は平滑でベルトと貼り付き易く、非常に大きい摩擦力が発生する。感光ドラム表面に微小な凸凹を設け、接触面積を減らすなどの手段も考えられるものの、画質の劣化が予想され、現実的ではない。また、摩擦の変動は、トナーの有無だけではなく、転写バイアスによる吸着力も存在するため、ゼロにすることはできない。
【００２３】
第３の方法について説明する。第３の方法は、負荷変動を発生させる要因となっている画像形成プロセスユニットの帯電、現像、転写工程のオンオフを、感光ドラムから中間転写ベルトへの可視像転写時以外に行うことで技術的には実現可能である。
【００２４】
しかし、色ズレを抑制した高品質の画像が得られる反面、感光ドラムから中間転写ベルトへの可視像転写時以外に前記ユニットでの帯電、現像、転写工程のオンオフを行うことから、帯電、現像などの工程時間が長くなり、装置の生産性を低下させてしまう。言い換えれば、前記ユニットの寿命を短くしてしまうという問題がある。特に、少ないページの印刷を頻繁に行った場合、この影響は無視できないものとなる。即ち、ユーザーが前記ユニットの交換を頻繁に行わなければいけなくなる上、ランニングコストをも悪化させる要因となる。
【００２５】
そこで、本発明の目的は、装置コストを抑え、且つ、部品寿命を無駄に浪費しないように、画像形成動作中の感光体とトナー像が転写される被転写体の間の負荷変動を抑制し、色ズレ発生を抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【００２６】
上記目的を達成するための本発明は、被転写体の移動方向に沿って配置された、各色に対応した複数の感光体を備え、各感光体を前記被転写体に接触させ、トナー像を被転写体に順次転写することで、入力されたジョブの画像形成を行うカラー画像形成装置であって、一部の感光体により前記被転写体にトナー像を作像中の負荷が、全ての感光体が前記被転写体にトナー像を作像中のときの前記全ての感光体と前記被転写体との間で生ずる基準負荷に少なくとも近づくように、前記被転写体にトナー像を作像中でない感光体の周面速度を制御する制御手段を有することを特徴とするカラー画像形成装置。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、装置コストを抑え、且つ、部品寿命を無駄に浪費しないように、画像形成動作中の感光体とトナー像が転写される被転写体の間の負荷変動を抑制し、色ズレ発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】中間転写ベルトを用いた４ドラム式のフルカラー画像形成装置の概略構成を示す断面図である。
【図２】画像形成装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】画像形成動作中の中間転写ベルトの駆動ローラのトルク変動を示す図である。
【図４】出力画像上の色ズレ挙動を示す図である。
【図５】感光ドラムおよび中間転写ベルトを駆動するギア列を示す図である。
【図６】感光ドラムを駆動するギアを示す図である。
【図７】駆動モータの駆動状態を示すタイミングチャートである。
【図８】駆動モータの制御を実施した際の画像形成動作中の中間転写ベルトの駆動ローラのトルク変動を示す図である。
【図９】感光ドラムおよび中間転写ベルトを駆動するギア列を示す図である。
【図１０】駆動モータの駆動状態を示すタイミングチャートである。
【図１１】ベルトにかかる負荷トルク状態図である。
【図１２】ベルトにかかる負荷トルク状態図である。
【図１３】ベルトにかかる負荷トルク状態図である。
【図１４】ベルトにかかる負荷トルク状態図である。
【図１５】ベルトにかかる負荷トルク状態図である。
【図１６】ベルトにかかる負荷トルク状態図である。
【図１７】ベルトにかかる負荷トルク状態図である。
【図１８】ベルトにかかる負荷トルク状態図である。
【図１９】ベルトにかかる負荷トルク状態図である。
【図２０】ベルトにかかる負荷トルク状態図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、それらの相対配置などは、本発明が適用される装置の構成や各種条件により適宜変更されるべきものである。従って、特に特定的な記載がない限りは、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００３０】
〔第１実施形態〕
第１実施形態に係る画像形成装置について説明する。ここでは、画像形成装置の一例として、電子写真方式を採用した画像形成装置のうち中間転写ベルトを用いた４ドラムフルカラー画像形成装置を例示している。図１は、中間転写ベルトを用いた４ドラムフルカラー画像形成装置の概略構成を示す模式断面図である。
【００３１】
（画像形成装置の全体構成）
図１に示すように、４ドラムフルカラー画像形成装置１は、画像形成装置本体（以下、装置本体という）２に対して、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの４色のプロセスカートリッジＰＹ，ＰＭ，ＰＣ，ＰＢｋが着脱自在に構成されている。また、装置本体２には、中間転写体（回転体）である中間転写ベルト３０を有する中間転写ベルトユニット３１や、定着器２５が設けられている。
【００３２】
ここで、各プロセスカートリッジＰは、メモリータグ（不図示）を有しており、装置本体２との通信により、プロセスカートリッジの残り寿命や交換状況を判別することができるように構成されている。
【００３３】
また、各プロセスカートリッジＰは、それぞれ像担持体（感光体）である感光ドラム２６Ｙ，２６Ｍ，２６Ｃ及び２６Ｂｋを有しおり、被転写体である中間転写ベルト３０の移動方向に沿って順次配置されている。被転写体の移動方向に関して感光ドラム２６Ｙが最上流の感光ドラムに対応し、感光ドラム２６Ｃが最下流の感光ドラムに対応する。さらに各プロセスカートリッジＰは、それぞれ感光ドラムの周囲に、帯電手段としての一次帯電器５０、現像手段としての現像器５１、及びクリーニング手段としてのクリーナ５３を一体に有している。各プロセスカートリッジＰは、中間転写ベルト３０に沿って並列配置されている。
【００３４】
各プロセスカートリッジＰにおいて、一次帯電器５０は、感光ドラム２６の外周表面上に配置され、感光ドラム表面を一様に帯電する。また、現像器５１は、各レーザ露光器（露光手段）２８Ｙ，２８Ｍ，２８Ｃ，２８Ｂｋからの露光により形成された感光ドラム表面上の各色の静電潜像を、対応する色（イエロー、マゼンタ、シアン、ブラック）のトナーを用いて現像する。なお、現像器５１内の現像ローラ５４は、現像器５１ごと感光ドラム２６から離間し回転を停止させることで、現像剤の劣化を防止できるように構成されている。即ち、現像ローラ５４は現像器５１ごと感光ドラム２６に対して当接又は離間可能に構成されている。クリーナ５３は、トナー画像が順次転写された後、感光ドラム表面に付着（残存）している転写残りトナーを除去する。
【００３５】
また、感光ドラム２６と共に中間転写ベルト３０を挟持する位置には、感光ドラム２６と共に一次転写部を形成する一次転写ローラ５２が対向設置されている。
【００３６】
一方、中間転写ベルトユニット３１は、中間転写ベルト３０と、中間転写ベルト３０を張架する駆動ローラ１００、テンションローラ１０５、二次転写対向ローラ１０８の３本のローラを備えている。そして、ベルト駆動モータ（不図示）により駆動ローラ１００を回転駆動させることで中間転写ベルト３０を回転搬送している。
【００３７】
テンションローラ１０５は、中間転写ベルト３０の長さに応じて図１の水平方向に移動可能に構成されている。
【００３８】
さらに、テンションローラ１０５の近傍には、中間転写ベルト３０上のトナーパッチを検出するためのレジ検知センサ９０がローラ長手方向両端に２個設置されている。なお、長手方向とは、ローラの軸線方向であり、ベルトの搬送方向と直交する幅方向である。
【００３９】
また、二次転写対向ローラ１０８の中間転写ベルト３０を挟んだ位置には、二次転写対向ローラ１０８と共に二次転写部を形成する二次転写ローラ２７が対向配置されている。この二次転写ローラ２７は、転写搬送ユニット３３によって保持されている。
【００４０】
また、装置本体２の下部には、二次転写部に記録媒体Ｑを給送する給送部３が配置されている。この給送部３は、複数枚の記録媒体Ｑを収納したカセット２０、給送ローラ２１、重送防止のリタードローラ対２２、搬送ローラ対２３ａ，２３ｂ、レジストローラ対２４等を備えている。
【００４１】
定着器２５の下流側搬送路には、排出ローラ対６１，６２，６３が設けられている。
【００４２】
更に、このカラー画像形成装置１は、両面印刷に対応しており、１面目の画像形成を終えた記録媒体が定着器２５から排出された後、切替部材６９を切り替えることで、反転ローラ対７０，７１側に記録媒体Ｑを搬送する。この記録媒体の後端が切替部材７２を越えたところで、切替部材７２を切り替えると同時に、反転ローラ７１を逆回転させて記録媒体Ｑを両面搬送路７３に導く。
【００４３】
そして両面搬送路ローラ対７４，７５，７６を回転駆動して記録媒体Ｑを再給送することで、２面目への印刷を可能にしている。
【００４４】
（画像形成装置のブロック図）
次に図２を用いて、画像形成装置の制御構成について説明する。図２は、画像形成装置の制御構成を示すブロック図である。
【００４５】
図１に示す装置本体２は、装置本体に対して通信可能に接続されたパーソナルコンピュータなどの外部ホスト機器１０からジョブを受信する。また、装置本体が別途備える原稿読み取り部（不図示）からのＲＧＢ画像信号を受信する。
【００４６】
画像処理制御部（制御手段）１１では、受信し入力したデータを、ＣＭＹＫ信号に変換し、階調、濃度補正を加えた後に、レーザ露光器２８用の露光信号を生成する。画像形成制御部１２では、以下に説明する画像形成動作を統括して制御すると共に、パッチ検出手段としてのレジ検知センサ９０、マーク検出手段としてのマークセンサ９１を用いた画像形成動作補正時の装置本体２の制御を行っている。
【００４７】
この画像形成制御部１２は、この画像形成制御部１２による処理を制御するＣＰＵ１２１、このＣＰＵ１２１により実行されるプログラムなどを記憶しているＲＯＭ１２２、ＣＰＵ１２１による制御処理時に各種データを記憶するＲＡＭ１２３を有している。
【００４８】
なお、画像形成部１３は、図１に示すように、感光ドラム２６と、このドラムに作用する帯電手段、現像手段、クリーニング手段、露光手段を有し、中間転写ベルトの回転方向に複数（ここでは４つ）設けられている。
【００４９】
メイン駆動モータ１４は、画像形成制御部１２からの指示により、中間転写ベルト３０および、全ての感光ドラム２６を所定の速度で回転駆動するための駆動手段である。
【００５０】
レジ検知センサ部１６は、レジ検知センサ９０を用いて中間転写ベルト３０上のトナーパッチの検出を行っている。
【００５１】
マークセンサ部１７は、マークセンサ９１を用いて中間転写ベルト３０上に設けられた位置表示マークの検出を行っている。
【００５２】
（画像形成動作）
ここで、以上のように構成された４ドラムフルカラー画像形成装置１の画像形成動作について図１を用いて説明する。画像形成装置１は、記録媒体に複数色（ここでは４色）のトナーからなる画像を形成することが可能な構成となっている。
【００５３】
画像形成動作が開始されると、まずカセット２０内の記録媒体Ｑは、給送ローラ２１により給送された後、リタードローラ対２２により一枚ずつに分離され、ついで搬送ローラ対２３ａ，２３ｂ等を経てレジストローラ対２４に搬送される。ここで、このときレジストローラ対２４は、回転を停止しており、このレジストローラ対２４のニップに記録媒体Ｑが突き当てられることにより、記録媒体Ｑの斜行が矯正される。
【００５４】
一方、この記録媒体Ｑの搬送動作に並行して例えばイエローのプロセスカートリッジＰＹにおいては、まず感光ドラム２６Ｙの表面が一次帯電器５０によって一様にマイナス帯電され、次にレーザ露光器２８Ｙにより画像露光が行われる。これにより、感光ドラム２６Ｙの表面には画像信号のイエロー画像成分と対応した静電潜像が形成される。
【００５５】
次に、現像器５１内の現像ローラ５４が回転駆動されながら、感光ドラム２６Ｙに当接し、上記静電潜像が、現像器５１によりマイナス帯電したイエロートナーを用いて現像され、イエロートナー画像として可視化される。そして、このようにして得られたイエロートナー画像は、一次転写バイアスが供給された一次転写ローラ５２により、中間転写ベルト３０上に一次転写される。このとき、中間転写ベルト３０と感光ドラム２６とは接触している。なお、ここでの接触とは、中間転写ベルト３０と感光ドラム２６との間のトナー層の有無に係り無く、中間転写ベルトと感光ドラムとが当接し圧力が生じている状態を意味するものとする。
【００５６】
なお、トナー画像が転写された後、感光ドラム２６Ｙは、表面に付着している転写残りトナーがクリーナ５３によって除去される。
【００５７】
このような一連のトナー画像形成動作は、他のプロセスカートリッジＰＭ，ＰＣ，ＰＢｋにおいても所定のタイミングをもって順次行われる。なお、現像ローラ５４は画像形成動作が開始される直前に上流側のプロセスカートリッジが一次転写中であっても、現像剤の劣化を防止するため順次感光ドラム２６に回転しながら当接する。そして、各感光ドラム２６上に形成された各色トナー画像は、それぞれの一次転写部で中間転写ベルト３０上に順次重ねて一次転写される。なお、現像ローラ５４は、現像動作を終えると、下流側のプロセスカートリッジが一次転写中であっても、現像剤の劣化を防止するために順次感光ドラム２６から離間し回転が停止される。
【００５８】
次に、このように中間転写ベルト３０上に重畳して転写された４色のトナー画像は、中間転写ベルト３０の矢印方向の回転に伴い、二次転写部に移動される。
【００５９】
さらに、レジストローラ対２４で斜行を矯正された記録媒体Ｑは、中間転写ベルト３０上の画像とタイミングをとって二次転写部に送り出される。
【００６０】
この後、記録媒体Ｑを挟んで中間転写ベルト３０に当接した二次転写ローラ２７により、中間転写ベルト３０上の４色のトナー画像が記録媒体Ｑ上へ一括して二次転写される。そして、このようにしてトナー画像が転写された記録媒体Ｑは、定着器２５に搬送されて、加熱、加圧されることによりトナー画像が定着された後、排出ローラ対６１，６２，６３により、装置本体上面に排出され、積載される。
【００６１】
なお、二次転写を終了した中間転写ベルト３０は、テンションローラ１０５近傍に設置されたベルトクリーナ（不図示）によって表面に残留した転写残りトナーが除去される。
【００６２】
（非制御時の負荷変動）
次に、感光ドラムの周面速度Ｖｄと中間転写ベルトの周面速度Ｖｂが同じ場合の、中間転写ベルトの駆動トルクＴの変動について説明する。なお、以下の説明では、感光ドラム２６のことを単にドラムと呼び、中間転写ベルト３０のことを単にベルトと呼ぶこともある。
【００６３】
このドラム周面速度とベルト周面速度の周速度差とベルト駆動トルクの関係を、実際の画像形成装置で測定し検証した結果を用いて詳しく説明する。
【００６４】
上記構成の画像形成装置において、ＬＴＲ用紙を３枚連続印刷した際の駆動ローラ１００の回転トルク変動を測定した結果を図３に示す。
【００６５】
測定に当たって、感光ドラム２６の定常回転速度を変えることで、中間転写ベルト３０と感光ドラム２６の間に故意に周速度差を生じさせた。
【００６６】
図３からわかるように、感光ドラム２６と中間転写ベルト３０との間に周速度差をつけた状態では、画像形成の初期と最後に過渡的なトルク変動（負荷変動）が発生している。このトルク変動（負荷変動）は、上にも説明したように、中間転写ベルト３０と感光ドラム２６の接触によって発生する摩擦力に起因している。
【００６７】
詳しくは、現像器５１内の現像ローラ５４が回転駆動されながら、イエローの感光ドラム２６Ｙに現像器が当接し、かぶりトナーが一次転写ニップ部に入り込むタイミングからトルクの変動が始まる。そして、順次、下流側の各現像ローラ５４が各色の感光ドラム２６に当接すると、トルクが除々に減少し、そのうち収まる。なお、各色の現像器が対応する感光ドラムに順次当接していくと、段階的というよりも、連続的にトルクが減少していく。
【００６８】
そして、上流側のイエローの１次転写が終了し、現像ローラ５４が感光ドラム２６Ｙから離間し、感光ドラム２６Ｙと中間転写ベルト３０の一次転写ニップ部にかぶりトナーが入り込まなくなると、再びトルクが上昇する。そして、他の色についても、順次現像器が離間していくと、除々にトルクが上昇する。
【００６９】
ここで、このトルク変動についてもう少し詳しく説明する。本実施形態においては、感光ドラム速度＜中間転写ベルト速度となっており、現像器の当接が開始されると、中間転写ベルトの駆動トルクが下がっていく。現像器の当接後に、順次１次転写ニップに各色のかぶりトナーが到達し、ドラム・ベルト間の摩擦力が弱まり、ベルトに対して負荷となっていたドラムからの反力が減少することが確認できた。
【００７０】
また、感光ドラムと中間転写ベルトのニップ部のトナー有無は実際の潜像で行われる画像形成トナーのみではなく、この現像器の現像ローラの当接又は離間で決定されることが確認された。また、かぶりトナーの一次転写ニップ部への到達による一次転写部に生ずる負荷変動は、潜像で行われる画像形成トナーの到達によって更なる変動を引き起こさないことが確認された。つまり、かぶりトナーであれ、潜像による画像形成トナーであれ、一次転写部にトナーが到達すると、トナーが到達していない場合に比べ、ある一定の負荷が減少するのである。
【００７１】
一方、画像形成終盤になって、上流側のイエロートナーから１次転写が終了するにつれて、現像器の離間が始まると、１次転写ニップへのトナーの供給が少なくなる。このため、再度、ドラムがベルトの駆動負荷になり始め、ベルトの駆動トルクが上昇していく。
【００７２】
（非制御時の色ズレ計測結果）
図４は、実際に感光ドラム速度＜中間転写ベルト速度という周速度差関係がある状態で３枚のＬＴＲ用紙を連続出力した場合の、記録媒体上のブラックに対するイエローの相対位置ズレである色ズレを測定した結果を示す。
【００７３】
ここで、横軸は、トナー像を転写時する際の記録媒体の移動方向における記録媒体の先端を零とし、先端から後端への移動方向に沿った距離を示す。つまり、縦長のＬＴＲ用紙の先端から後端へ向けてどれだけの距離かを示す。このことを図中では紙搬送方向距離と記載している。一方、縦軸は、画像上でブラックに対して、イエローが用紙後端側に色ズレしている場合を正としている。なお、ブラックとイエロー間の色ズレに着目するのは、ここで取り上げる色ズレが、後述する理由により、転写順序で、第一色であるイエローと最終色であるブラックとの間で顕著に発生するからである。
【００７４】
図４の１枚目の測定結果を見ると、紙搬送方向距離で０〜２５０ｍｍ付近において色ズレが発生しており、３枚目の紙搬送方向距離で１００ｍｍ以降の後半部では１枚目とは逆方向に色ズレが発生している。
【００７５】
１枚目の色ズレに関しては、図３において見られた、現像器当接開始に伴うベルト駆動トルクの減少に伴い、転写順序が第一色であるイエローの１次転写中のベルト速度が徐々に速くなっていることが関与している。一方、３枚目の色ズレに関しては、図３において見られた、現像器離間開始に伴うベルト駆動トルクの増加に伴い、最終色であるブラックの１次転写中のベルト速度が徐々に遅くなっていることが関与している。
【００７６】
トルク変動がない状態で１次転写が行われている２枚目に関しては、ほとんど色ズレは発生していない。なお、ここでは取り上げていないが、マゼンタ、シアンも色ズレが生じているものの、イエロー、ブラックほど顕著ではない。
【００７７】
また、図３に示すトルク変動は、感光ドラムとベルト間の周速度差が大きいほど顕著になることが判っており、また、トルク変動によりベルトの速度変動が発生してしまうのは、主にベルト駆動伝達系の剛性不足が原因である。
【００７８】
そこで、本実施形態では、トルク変動の発生原因であるドラムとベルト間の周速度差を小さくする対策を講じた。
【００７９】
ここで、感光ドラムと中間転写ベルト間の周速度差を小さくする場合に、夫々の速度を決める部品の製造公差を小さくすれば、ある程度、周速度差を小さくはできる。しかし、部品間で寸法誤差を小さくしようとすると、製造コストがアップすることを免れない。そこで、本実施形態では、図３に示したトルク変動を小さくするため、画像形成中に画像形成を行っていないステーションのドラムの周面速度をダイナミックに変更して、上記色ズレの発生を防止する対策を講じた。
【００８０】
以下に、その対策について、まず関係する装置構成を説明し、その後に制御シーケンスの説明を行っていく。
【００８１】
（駆動手段の説明）
図５は、感光ドラム２６および中間転写ベルト３０を回転駆動する駆動手段を示す。４つの感光ドラム２６及び中間転写ベルト３０を回転駆動するため３つの駆動モータ８０（８０ａｂ，８０ｃ，８０ｄ）を配している。
【００８２】
第１の駆動モータ８０ａｂはイエロー（第１ステーション）とマゼンタ（第２ステーション）の感光ドラム２６Ｙ及び２６Ｍを回転駆動する構成になっている。第２の駆動モータ８０ｃはシアン（第３ステーション）の感光ドラム２６Ｃを回転駆動する構成になっている。第３の駆動モータ８０ｄはブラック（第４ステーション）の感光ドラム２６Ｂｋと中間転写ベルト３０を回転駆動する構成になっている。
【００８３】
中間転写ベルト３０はギア列８８を経由してギア８９から駆動ローラ１００軸上のギア（不図示）へ駆動を伝達する構成になっている。
【００８４】
更に、駆動モータ８０（８０ａｂ，８０ｃ，８０ｄ）から減速ギア８１（８１ａ，８１ｂ，８１ｃ，８１ｄ）を介してカップリング８３（８３ａ，８３ｂ，８３ｃ，８３ｄ）と一体となった感光ドラム駆動ギア８２（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄ）  （図６）に駆動を伝達し、感光ドラム２６へカップリング８３（８３ａ，８３ｂ，８３ｃ，８３ｄ）を介して駆動を伝達する構成になっている。
【００８５】
また、駆動ギア８２（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄ）のギア精度による色ズレをおさえるために駆動ギア８２（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄ）にはスリット８４（８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄ）の入った円筒状のフランジ８５（８５ａ，８５ｂ，８５ｃ，８５ｄ）が設けられており、スリット８４（８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄ）を駆動手段に設けられたフォトインタラプタ８６（８６ａ，８６ｃ，８６ｄ）で検知して画像位置に対する駆動ギア８２（８２ａ，８２ｃ，８２ｄ）の位相を各色で合わせる制御を行っている。
【００８６】
ただし、第１ステーションと第２ステーションの駆動ギア８２（８２ａ，８２ｂ）はギア列を組立てる際に相対的な位相を一致させて組立てている。また、駆動ギア８２（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄ）は全て同一キャビの成形品で揃えており１回転周期の変動プロファイルを統一できる構成で、位相を合わせる事で各色のプロファイルを一致させ色ズレを低減できる構成になっている。駆動ギア８２（８２ａ，８２ｃ，８２ｄ）の位相あわせ動作は、印刷ジョブの終了時あるいは開始時の画像形成動作以外のタイミングで行っていて、基準色に対して対象となる駆動ギア８２を加減速させる事で実現している。
【００８７】
そして、図５に説明した駆動手段において、何れかの部材に負荷がかかると、特に樹脂で製造された部品がより撓む。例えば、感光ドラム２６Ｙにより大きな負荷がかかると、減速ギア８１ａ、駆動ギア８２ａ等がより撓む。また、例えば、感光ドラム２６Ｍにより大きな負荷がかかると、減速ギア８１ｂ、ギア８７、フランジ８５ｂ等がより撓む。また、例えば、感光ドラム２６Ｃにより大きな負荷がかかると、減速ギア８１ｃ、駆動ギア８２ｃ等がより撓む。また、例えば、感光ドラム２６Ｂｋにより大きな負荷がかかると、減速ギア８１ｄ、駆動ギア８２ｄ等がより撓む。また、更に、例えば、中間転写ベルトにより大きな負荷がかかると、ギア列８８の各ギアがより撓む。そして、これらの撓みに起因する色ズレを、以下説明する制御シーケンスにより、画像形成途中のドラムとベルトとの間の負荷を基準負荷に一致させるように制御することで、低減するのである。
【００８８】
（制御シーケンスの説明）
図７は本実施形態の駆動モータ８０の制御シーケンスを示したタイミングチャートである。Ｔ１ｙ  ｓｔａｒｔ、Ｔ１ｍ  ｓｔａｒｔ、Ｔ１ｃ  ｓｔａｒｔ、Ｔ１Ｂｋ  ｓｔａｒｔは各色の１ページ目の画像形成が始まるタイミングを示す。なお、ここでの画像形成開始とは、感光ドラム上にレーザビーム照射で静電潜像を形成し始めるタイミングを指す。実際には、各色の現像ローラ５４は、各色のレーザビーム照射が行われる直前に、感光ドラム２６に既に当接しており、かぶりトナーが既に一次転写ニップ部に到達している。従って、概ねの、画像形成開始タイミングを、現像ローラ５４が対応する感光ドラム２６に当接するタイミングとしても良い。
【００８９】
一方、ＴＬｙ  ｅｎｄ、ＴＬｍ  ｅｎｄ、ＴＬｃ  ｅｎｄ、ＴＬＢｋ  ｅｎｄは各色の最終ページの画像形成が終わるタイミングを示す。なお、画像形成が終わるタイミングとは、この場合は、一次転写が終了したいタイミングを意味する。実際には、一次転写が終了する直後或いは直前に、現像ローラ５４は感光ドラム２６から離間しており、概ねの、画像形成開始タイミングを、現像ローラ５４が対応する感光ドラム２６から離間するタイミングとしても良い。
【００９０】
また、以下の説明では、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋの感光ドラム２６を区別する為に、順に第１の感光ドラム（第１の感光体）、第２の感光ドラム（第２の感光体）、第３の感光ドラム（第３の感光体）、第４の感光ドラム（第４の感光体）と呼ぶこともある。一方、ある感光ドラムでトナー像を像作成中のときに、この感光ドラムを第１の感光ドラムとし、このときに、負荷変動を抑制するべく増速又は減速駆動させる感光ドラムを第２の感光ドラムとして区別しても良く様々な区別の仕方が想定される。なお、以下の説明においては、４つの感光ドラムを区別した説明を、まず行っていく。
【００９１】
まず、順番は逆になるが、第３の駆動モータ８０ｄについて説明を行なう。画像形成動作中に中間転写ベルト３０の周面速度（移動速度）を変更することは、色ズレを発生させる事になる。従って、ブラックの感光ドラム２６Ｂｋ及び中間転写ベルト３０を共通して駆動している第３の駆動モータ８０ｄは、画像形成動作中は常時所定の速度で定常回転する設定になっている。次に、図７に含まれる各区間での制御について順次説明する。
（ｉ）Ｔ１ｙ  ｓｔａｒｔ≦Ｔ＜Ｔ１ｃ  ｓｔａｒｔ
この（ｉ）の区間においては、図８の点線で示されるように、まだ、十分に各色の一次転写ニップ部に、かぶりトナーが到達していないので、中間転写ベルト３０にかかる負荷が大きくなってしまう。この区間は、一部の感光ドラムにより中間転写ベルト３０へトナー像を作像しているときに対応する。
【００９２】
一方、第２の駆動モータ８０ｃはシアンの感光ドラム２６Ｃを駆動している。そして、１ページ目の画像形成動作を行う際にＴ１ｙ  ｓｔａｒｔからＴ１ｃ  ｓｔａｒｔ直前までの間、最上流以外に配置されている感光ドラム２６Ｃは通常よりも０．２５％増速して回転する。この速度制御はＣＰＵ１２１の指示に基づき行なわれる。
【００９３】
感光ドラム２６Ｃの周面速度を基準の速度よりも０．２５％速くすることで、感光ドラム速度＜中間転写ベルト速度の関係において、中間転写ベルトにかかる負荷（ブレーキ）が小さくなり、負荷が大きく変動するという問題を解消できる。言い換えれば、中間転写ベルトと各感光ドラムとの間で発生している総負荷を、基準負荷（基準負荷については後述で定義する）に少なくとも近付けるように制御することができる。
【００９４】
この増速の速度制御についてもう少し詳しく説明する。図３に示される如く、画像形成動作が開始すると、次第にトナーが感光ドラム２６と中間転写ベルト３０の間により多く介在するようになる。すると、中間転写ベルト３０にかかる負荷が徐々に下がる。この負荷が徐々に下がる現象は図８の”制御無し”の点線にも示されている。つまり、シアンの感光ドラム２６Ｃの周面速度を上に説明したタイミングで増速することで、画像形成動作開始時Ｔ１ｙ  ｓｔａｒｔ直後に駆動ローラ軸上のトルクを定常トルクまで下げることができる。これにより、トナーの介在の影響を受けずに画像形成動作が行える。なお、定常トルクとは、例えば、Ｔ１Ｂｋ  ｓｔａｒｔからＴＬｙ  ｅｎｄの区間での駆動ローラ軸上トルクに相当し、画像形成を行う上での常に安定的に発生させたい負荷に相当する。この定常トルクを基準負荷と呼ぶこともあるが、そのことについては、次の区間（ｉｉ）で説明する。
【００９５】
また、上の区間（ｉ）においては、好適な例として、Ｔ１ｙ  ｓｔａｒｔに略一致させて、第２の駆動モータ８０ｃを増速させるよう説明したが、これに限定されない。少なくとも、第１の感光体である感光ドラム２６Ｙにより中間転写ベルト上にトナー像を作像中に、基準負荷になるようトナー像を作像中でない感光ドラムの速度を制御すればよい。
（ｉｉ）Ｔ１ｃ  ｓｔａｒｔ≦Ｔ＜ＴＬｍ  ｅｎｄ
そして、Ｔ１ｃ  ｓｔａｒｔ以降ＴＬｍ  ｅｎｄ未満の区間では、各感光ドラムの周面速度（移動速度）の増減制御は行なわない。つまり、ＣＰＵ１２１により、各感光ドラムが通常の回転速度で回転されるように制御が行なわれる。
【００９６】
そして、この（ｉｉ）の区間における、全ての感光ドラムが中間転写ベルト上にトナー像を作像中のときの全ての感光ドラム（感光体）と中間転写ベルト（被転写体）との間で生ずる負荷が、他の区間での目標となる基準負荷となる。この基準負荷が発生した状態は、先に説明した図１７の状態に相当し、このとき、各感光ドラムと中間転写ベルトの間では、式（７）に含まれるμ２Ｆ×４の力が生じていることになる。
（ｉｉｉ）ＴＬｍ  ｅｎｄ＜Ｔ≦ＴＬＢｋ  ｅｎｄ
第１の駆動モータ８０ａｂは、本実施形態においては、最下流以外に配置されているイエローとマゼンタの感光ドラム２６Ｙ及び２６Ｍを駆動している。そして、先の（ｉ）の区間とは他方で、最終ページの画像がマゼンタの一次転写を終了したＴＬｍ  ｅｎｄ直後からブラックの一次転写を終了するＴＬＢｋ  ｅｎｄまでの間、感光ドラム２６Ｙ、２６Ｍは基準よりも０．１５％増速して回転する。この速度制御はＣＰＵ１２１の指示に基づき行なわれる。この区間も、（ｉ）の区間と同様に、一部の感光ドラムにより中間転写ベルト３０へトナー像を作像しているときに対応する。ここでも、中間転写ベルトと各感光ドラムとの間で発生している総負荷を、基準負荷に少なくとも近付けるように制御することができる。
【００９７】
ここで、この増速の速度制御についてもう少し詳しく説明する。図３に示される如く、画像形成動作が終盤に差し掛かるとかぶりトナーが感光ドラム２６と中間転写ベルト３０の間から減少し、中間転写ベルト３０にかかる負荷が徐々に上昇する。この負荷が除々に上昇する現象は図８の”制御無し”の点線にも示されている。
【００９８】
これに対して、イエローとマゼンタの感光ドラム２６Ｙ、２６Ｍの周面速度を基準よりも０．１５％増速させることで画像形成動作終了まで駆動ローラ軸上のトルクを定常トルクに維持する事ができる。これにより、トナーの介在の影響を受けずに画像形成動作が行えるのである。
【００９９】
なお、上の区間（ｉｉｉ）においては、好適な例として、ＴＬｍ  ｅｎｄに略一致させて、第１の駆動モータ８０ａｂを増速させるよう説明したが、これに限定されない。第３、４の感光体である感光ドラム２６Ｃ、２６Ｂｋにより中間転写ベルト上にトナー像を作像中に、基準負荷になるよう（少なくとも近づくように）、トナー像を作像中でない感光ドラムの速度を制御すればよい。
【０１００】
（第１実施形態の効果）
このように、装置コストを抑え、且つ、部品寿命を無駄に浪費しないように、感光ドラム２６の周面速度（移動速度）をＣＰＵ１２１により速度制御し、現像器当接開始及び離間に伴う中間転写ベルトの駆動トルク変動を抑制できる。従って、画像形成中の中間転写ベルトの駆動トルク変動が少ない為、ベルト周面速度は一定に維持でき、結果として色ズレのない良好な画像を出力できる。
【０１０１】
また、画像形成を行っていない感光ドラム２６のうち、周面速度を制御する感光ドラムを、一次転写ニップ部でのトナー介在有無変動が起きている感光ドラム（例えば２６Ｙや２６Ｋ）からなるべく遠くに離れた感光ドラムとしている。これにより、一次転写ニップ部における振動を抑制できる。振動があると一次転写の状態にバラツキが生じ、バンディング、濃度ムラが発生する恐れがある。
【０１０２】
また、周面速度の変更量は既定値のため上記で説明した駆動ギアの位相に関しては、ほとんど影響のないズレ量（本実施形態では２°程度）であることを確認しており色ズレは悪化しない。
【０１０３】
ただし、駆動モータ８０が停止せず現像器の当接離間動作を繰り返すような連続印字を行う場合には、当接離間動作を行う際に所定量駆動ギア８２の位相を戻す制御を入れる事で色ズレの悪化を防ぐ事ができる。
【０１０４】
また、駆動ギア８２の位相合せ動作を実施する際に、位相ズレ量は既知なので、本実施形態により発生する駆動ギア８２の既知の位相ズレ量を加味した位相合せを行うことも有効な手段である。
【０１０５】
〔第２実施形態〕
前述した実施形態では、感光ドラム２６と中間転写ベルト３０の駆動源として３つの駆動モータを配置した構成について説明した。ここでは、中間転写ベルト上にトナー像を作像中に、基準負荷となるようトナー像を作像中でない感光ドラムの速度を制御する別の形態を説明する。
【０１０６】
本実施形態では、４つの駆動モータ８０を配置し、そのうちの１つの駆動モータ８０で感光ドラム２６と中間転写体ベルト３０の両方を駆動し、それ以外の３つの感光ドラム２６をそれぞれ独立の駆動モータ８０で周面速度を制御するようにしている。これにより、感光ドラム２６と中間転写ベルト３０の周速度差を抑制し、色ズレの発生を防止すると共に、出力画像の記録精度を向上させることができる。以下、詳しく説明する。
【０１０７】
なお、画像形成装置の構成は、図１に示す画像形成装置の構成と同様であるため、重複する部分の説明は省略する。
【０１０８】
感光ドラム２６および中間転写ベルト３０を回転駆動する駆動手段を図９に示す。４つの感光ドラム２６及び中間転写ベルト３０を回転駆動するため４つの駆動モータ８０（８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄ）を配している。
【０１０９】
第１の駆動モータ８０ａはイエロー（第１ステーション）の感光ドラム２６Ｙを回転駆動する構成になっている。第２の駆動モータ８０ｂはマゼンタ（第２ステーション）の感光ドラム２６Ｍを回転駆動する構成になっている。第３の駆動モータ８０ｃはシアン（第３ステーション）の感光ドラム２６Ｃを回転駆動する構成になっている。第４の駆動モータ８０ｄはブラック（第４ステーション）の感光ドラム２６Ｂｋと中間転写ベルト３０を回転駆動する構成になっている。
【０１１０】
中間転写ベルト３０はギア列８８を経由してギア８９より駆動ローラ１００軸上のギア（不図示）へ駆動を伝達する構成になっている。
【０１１１】
更に、駆動モータ８０（８０ａ，８０ｂ，８０ｃ，８０ｄ）から減速ギア８１（８１ａ，８１ｂ，８１ｃ，８１ｄ）を介してカップリング３３（３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ）と一体となった感光ドラム駆動ギア８２（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄ）  （図６）に駆動を伝達し、感光ドラム２６へカップリング８３（８３ａ，８３ｂ，８３ｃ，８３ｄ）を介して駆動を伝達する構成になっている。また、駆動ギア８２（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄ）のギア精度による色ズレをおさえるために駆動ギア８２（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄ）にはスリット８４（８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄ）の入った円筒状のフランジ８５（８５ａ，８５ｂ，８５ｃ，８５ｄ）が設けられていて、スリット８４（８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄ）を駆動手段に設けられたフォトインタラプタ８６（８６ａ，８６ｂ，８６ｃ，８６ｄ）で検知して画像位置に対する駆動ギア８２（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄ）の位相を各色で合わせる制御を行っている。
【０１１２】
また、駆動ギア８２（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄ）は全て同一キャビの成形品で揃えており１回転周期の変動プロファイルを統一できる構成で、位相を合わせる事で各色のプロファイルを一致させ色ズレを低減できる構成になっている。駆動ギア８２（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄ）の位相あわせ動作は、印刷ジョブの終了時あるいは開始時の画像形成動作以外のタイミングで行っていて、基準色に対して対象となる駆動ギア８２を加減速させる事で実現している。
【０１１３】
（制御シーケンスの説明）
図１０は本実施形態の駆動モータ８０の制御シーケンスを示したタイミングチャートである。Ｔ１ｙ  ｓｔａｒｔ、Ｔ１ｍ  ｓｔａｒｔ、Ｔ１ｃ  ｓｔａｒｔ、Ｔ１Ｂｋ  ｓｔａｒｔ、ＴＬｙ  ｅｎｄ、ＴＬｍ  ｅｎｄ、ＴＬｃ  ｅｎｄ、ＴＬＢｋ  ｅｎｄは、第１実施形態で説明した通りである。
【０１１４】
画像形成動作中に中間転写ベルト３０の周面速度を変更することは、色ズレを発生させる事になる。よって、ブラックの感光ドラム２６Ｂｋ及び中間転写ベルト３０を駆動している第４の駆動モータ８０ｄは画像形成動作中は常時所定の速度で定常回転する設定になっている。
（ｉ）Ｔ１ｙ  ｓｔａｒｔ≦Ｔ＜Ｔ１ｃ  ｓｔａｒｔ
第２の駆動モータ８０ｂはマゼンタの感光ドラム２６Ｍを駆動している。また、第３の駆動モータ８０ｃはシアンの感光ドラム２６Ｃをそれぞれ駆動している。なお、この区間は、一部の感光ドラムにより中間転写ベルト３０へトナー像を作像しているときに対応する。そして、１ページ目の画像形成動作を行う際に、Ｔ１ｙ  ｓｔａｒｔからＴ１ｍ  ｓｔａｒｔの直前まで、最上流以外に配置された感光ドラム２６Ｍは通常よりも０．２５％増速して回転する。この速度制御は、ＣＰＵ１２１の指示に基づき行なわれる。これにより、中間転写ベルトと各感光ドラムとの間で発生している総負荷を、基準負荷に少なくとも近付けるように制御することができる。なお、この点については、以下の（ｉｉｉ）〜（ｖ）の区間においても同様である。
【０１１５】
また、Ｔ１ｙ  ｓｔａｒｔからＴ１ｃ  ｓｔａｒｔ直前まで、最上流以外に配置された感光ドラム２６Ｃは通常よりも０．２５％増速して回転する。この速度制御も、ＣＰＵ１２１の指示に基づき行なわれる。なお、上述では、第２、第３の駆動モータの何れも０．２５％増速させるよう説明したが、感光ドラム２６、中間転写ベルト３０の特性によっては、０．１５％増速させるようにしても良い。
（ｉｉ）Ｔ１ｃ  ｓｔａｒｔ≦Ｔ＜ＴＬｙ  ｅｎｄ
そして、Ｔ１ｃ  ｓｔａｒｔ以降ＴＬｙ  ｅｎｄ未満の区間では、各感光ドラムの周面速度（移動速度）の増減制御は行なわない。ＣＰＵ１２１により、各感光ドラムが通常の回転速度で回転されるように制御が行なわれる。
（ｉｉｉ）ＴＬｙ  ｅｎｄ≦Ｔ＜ＴＬｍ  ｅｎｄ
第１の駆動モータ８０ａはイエローの感光ドラム２６Ｙを駆動する。そして、最終ページの画像がイエローの一次転写を終了したＴＬｙ  ｅｎｄ以降ＴＬｍ  ｅｎｄ未満の区間では、最下流以外に配置された感光ドラム２６Ｙは通常よりも０．１５％増速して回転する。この速度制御はＣＰＵ１２１の指示に基づき行なわれる。なお、この区間も、一部の感光ドラムにより中間転写ベルト３０へトナー像を作像しているときに対応する。
（ｉｖ）ＴＬｍ  ｅｎｄ≦Ｔ＜ＴＬｃ  ｅｎｄ
また、ＴＬｍ  ｅｎｄ以降ＴＬｃ  ｅｎｄ未満の区間では、感光ドラム２６Ｙ、２６Ｍに対応する駆動モータ８０が、感光ドラム２６Ｙ及び２６Ｍが通常よりも０．１５％増速して回転する。この速度制御もＣＰＵ１２１の指示に基づき行なわれる。なお、この区間も、一部の感光ドラムにより中間転写ベルト３０へトナー像を作像しているときに対応する。
（ｖ）ＴＬｃ  ｅｎｄ≦Ｔ＜ＴＬＢｋ  ｅｎｄ
また、ＴＬｃ  ｅｎｄ以降ＴＬＢｋ  ｅｎｄ未満の区間では、最下流以外に配置された感光ドラム２６Ｙ、２６Ｍ及び２６Ｃに対応する駆動モータ８０が、感光ドラム２６Ｙ、２６Ｍ及び２６Ｃが通常よりも０．１５％増速して回転する。この速度制御もＣＰＵ１２１の指示に基づき行なわれる。なお、この区間も、一部の感光ドラムにより中間転写ベルト３０へトナー像を作像しているときに対応する。
【０１１６】
なお、第２実施形態においては、速度制御による感光ドラムの周面速度の変化と、中間転写ベルトにかかる負荷との関係についての詳細な説明は、第１実施形態と同様なので省略する。
【０１１７】
このように、感光ドラム２６の周面速度（移動速度）をＣＰＵ１２１により速度制御し、現像器当接開始及び離間に伴う中間転写ベルトの駆動トルク変動を抑制でき、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１８】
〔第３実施形態〕
上述の各実施形態では、感光ドラム速度＜中間転写ベルト速度を前提にしたカラー画像形成装置について説明を行ってきた。しかし、これに限定されるものではない。感光ドラム速度＞中間転写ベルト速度を前提にしたカラー画像形成装置にも適用することができる。
【０１１９】
そして、感光ドラム速度＞中間転写ベルト速度の場合には、感光ドラム速度が中間転写ベルトの回転を速める方向に作用する。従って、かぶりトナーが一次転写ニップ部へ十分量到達する前において、感光ドラムが中間転写ベルトの回転を速く推し進め過ぎないよう、逆に感光ドラム速度を遅くする速度制御を行う必要が出てくる。
【０１２０】
従って、第１、第２実施形態で説明した、感光ドラム周面速度の増速分を減速させることで、同様の作用・効果、即ち、入力されたジョブの１ページ目の画像形成時、及び最終ページの画像形成時において、色ずれを低減できる効果を得ることができる。
【０１２１】
〔第４実施形態〕
上述の各実施形態では、最初のページと最後のページとの双方に関して、トナー像を作像中でない、感光体の速度制御を行うよう説明してきた。しかし、装置の生産性を、少なくとも従来に比べて低下させないという観点では、以下のような形態も想定される。
【０１２２】
即ち、１ページ目のトナー像形成時に、図１３乃至図１７の動作遷移を図１７の状態とするか、或いは、最終ページのトナー像形成時に図１７乃至図２０の動作遷移を一貫して図１７の状態としても良い。そして、一貫して図１７の状態にしたほうではない、１ページ目のトナー像形成時、及び最終ページのトナー像形成時の何れか一方のみに、第１乃至３の実施形態で説明した制御を実行することとなる。
【０１２３】
この第４実施形態においても、第１乃至３実施形態と同様の効果を一定量得ることが出来る。
【０１２４】
〔第５実施形態〕
上述の各実施形態では、駆動モータ８０ｄが、ブラックの感光ドラム２６Ｂｋ及び中間転写ベルト３０を共通して駆動している場合について説明した。しかし、これに限定されない。例えば、イエローの感光ドラム２６ｙ及び中間転写ベルト３０を共通して駆動させて、感光ドラム２６Ｂｋと中間転写ベルト３０を別々の駆動モータで駆動さえても良い。
【０１２５】
図７の場合では、感光ドラム２６Ｙを定常速で駆動させ、ＴＬｃ  ｅｎｄ＜Ｔ≦ＴＬＢｋ  ｅｎｄの区間で、感光ドラム２６Ｍ、２６Ｃを増速させれば良い。
【０１２６】
また、図９の場合では、感光ドラム２６Ｙを定常速で駆動させ、ＴＬｍ  ｅｎｄ≦Ｔ＜ＴＬＢｋ  ｅｎｄの区間で、感光ドラム２６Ｍ及び２６Ｃを増速させ駆動させれば良い。このとき感光ドラム２６Ｍ及び２６Ｃを０．１５％より大きく増速させれば、より顕著な効果を得ることができる。
【０１２７】
このように画像形成装置を駆動させることでも、上述の各実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１２８】
〔他の実施形態〕
なお、上述した実施形態では、複数の感光ドラムの周面速度を変更させているが、これに限定されるものではない。例えば、画像形成動作中であっても、画像形成動作を行っていない１つの感光ドラムのみ周面速度を変更させる制御にしても同様の効果が得られるため、１つの感光ドラムのみ速度制御することも可能である。
【０１２９】
また、上述した各実施形態では、第１乃至第５の感光ドラムを備えた４色のカラー画像形成装置について説明してきたが、例えば、第１乃至第６の感光ドラムを備えた６色のカラー画像形成にても適用できる。この場合には、上述の第４の感光ドラムを６つ目の感光ドラムに相当させ、また、上述の第３の感光ドラムを３つ目乃至５つ目の何れかの感光ドラム（感光体）に相当させれば良い。
【０１３０】
上にも説明したように、ある感光ドラムによってトナー像を像作成中のときに該感光ドラムを第１の感光ドラムとし、このときに負荷変動を抑制するべく増速又は減速駆動させる感光ドラムを第２の感光ドラムと区別しても良い。つまり、第１の感光ドラム（第１の感光体）、第２の感光ドラム（第２の感光体）、第３の感光ドラム（第３の感光体）、第４の感光ドラム（第４の感光体）を、第１の感光ドラム及び第２の感光ドラムというように大きく２つに分類しても良い。
【０１３１】
例えば、上述の実施例において、感光ドラム２６Ｙのみに現像ローラ５４を当接させ画像形成を行っている途中に周速制御の対象となる、感光ドラム２６Ｍ、２６Ｃ、２６Ｂｋの少なくとも何れか１つを、第２の感光ドラムに相当させることができる。なお、この場合は、感光ドラム２６Ｙが第１の感光ドラムに相当する。
【０１３２】
また、上述の実施例において、例えば感光ドラム２６Ｂｋのみに現像ローラ５４を当接させ画像形成を行っている途中に周速制御の対象となる、感光ドラム２６Ｙ、２６Ｍ、２６Ｃの少なくとも何れか１つを第２の感光ドラムに相当させることができる。なお、この場合は、感光ドラム２６Ｂｋが第１の感光ドラムに相当する。
【０１３３】
また、６色のカラー画像形成装置の場合にも、上の説明と同様、トナー像を像作成中の感光ドラムと、増速又は減速駆動対象の感光ドラムとについて、第１の感光ドラムと第２の感光ドラムとに分類できることは明らかであろう。
【０１３４】
また、前述した実施形態では、感光ドラムの周面速度を所定の規定値に変更させているが、これに限定されるものではない。例えば、負荷変動のプロファイルに合せて、周面速度を段階的に変更させる制御にすることも可能である。
【０１３５】
なお、上述した実施形態では、像担持体として感光ドラムを採用し、中間転写体として中間転写ベルトを採用した画像形成装置を例示したが、これに限定されるものではない。駆動系の弾性変形が主要因である場合には、駆動される側がベルトの場合にも、ドラムの場合にも負荷変動が生じれば同じ現象が発生する。例えば、像担持体としての感光体ベルトを採用し、中間転写体として中間転写ドラムを採用した画像形成装置であっても良い。この場合、同様な速度補正シーケンスにより感光体ベルトの速度を補正することも可能である。即ち、上述の実施形態は、様々な感光体の速度制御に適用することができるのである。
【０１３６】
また上述した実施形態では、画像形成装置本体に対して着脱自在なプロセスカートリッジとして、感光ドラムと、該感光ドラムに作用するプロセス手段としての帯電手段，現像手段，クリーニング手段を一体に有するプロセスカートリッジを例示した。しかしながら、プロセスカートリッジは、これに限定されるものではない。感光ドラムの他に、帯電手段、現像手段、クリーニング手段のうち、いずれか１つを一体に有するプロセスカートリッジであっても良い。
【符号の説明】
【０１３７】
ＰＹ、ＰＭ、ＰＣ、ＰＢｋ  プロセスカートリッジ
Ｑ  記録媒体
１  画像形成装置
２  画像形成装置本体
１０  ホスト機器
１１  画像処理制御部
１２  画像形成制御部
１３  画像形成部
１４  ベルト駆動モータ
１５  ドラム駆動モータ
１６  レジ検知センサ部
１７  マークセンサ部
２６Ｙ、２６Ｍ、２６Ｃ、２６Ｂｋ  感光ドラム
２７  二次転写ローラ
２８Ｙ、２８Ｍ、２８Ｃ、２８Ｂｋ  レーザ露光器
３０  中間転写ベルト
３１  中間転写ベルトユニット
５０  一次帯電器
５１  現像器
５２  一次転写ローラ
５３  クリーナ
５４  現像ローラ
８０  駆動モータ
８２  感光ドラム駆動ギア
８３  カップリング
８４  スリット
８６  位相検知センサ
８８  中間転写ベルト駆動ギア列
８９  中間転写ベルト駆動ギア
９０  レジ検知センサ
９１  マークセンサ
１００  駆動ローラ
１０５  テンションローラ
１０８  二次転写対向ローラ
１２１  ＣＰＵ
１２２  ＲＯＭ
１２３  ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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