(57)【要約】【課題】多指部で構成されるマニピュレータを小型化する。【解決手段】多指部の指１、２、３の内部にアクチュエータ駆動用のアンプ回路および制御回路を内蔵するとともに、上位制御装置を掌部に内蔵する。  【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
掌部と複数の指部とを備えた多指ハンドであって、
前記指部は、前記掌部に設けられた第４の節と、前記第４の節の先端に設けられた第３の節と、前記第３の節の先端に設けられた第２の節と、前記第２の節の先端に設けられた第１の節と、を備え、前記第１乃至第３の節がそれぞれ節に内蔵された第１乃至第３のアクチュエータによって独立して駆動可能な多指ハンドにおいて、
前記掌部に設けられた上位制御装置と、
前記掌部に設けられ、電源を供給する電源部と、
前記第４の節に設けられ、前記上位制御装置からの指令に従って前記アクチュエータを制御する制御部と、を備えたことを特徴とする多指ハンド。
【請求項２】
前記第２の節の外殻を形成するケース部に設けられた、前記第１および第２のアクチュエータをそれぞれ駆動する第１および第２のアンプ部を備え、
前記制御部および前記電源部は、前記第１および第２のアンプ部に対し、前記指部の外部に設けられたケーブルを介して、それぞれアクチュエータ制御信号の伝送および駆動電源の供給を行うことを特徴とする請求項１記載の多指ハンド。
【請求項３】
前記第１および第２のアンプ部は、アンプ回路が実装されたプリント基板と、前記プリント基板を固定するモジュールケースと、を備え、
前記アンプ回路の発熱部品は、前記モジュールケースに設けられた熱伝導シートに接触し、前記モジュールケースは、前記ケース部に外側から固定されることを特徴とする請求項２に記載の多指ハンド。
【請求項４】
前記ケース部の内部に前記ケーブルが接続される信号分配手段を備え、
前記アクチュエータ制御信号および駆動電源は、前記信号分配手段を介して前記第１および第２のアンプ部に分配されることを特徴とする請求項３に記載の多指ハンド。
【請求項５】
前記信号分配手段は、前記第１および第２のアンプ部にそれぞれ対応して接続される第１および第２のリジッド基板と前記第１および第２のリジッド基板を互いに電気的に接続するフレキシブルプリント基板とを備えたリジッドフレキシブル基板であることを特徴とする請求項４記載の多指ハンド。
【請求項６】
前記第２の節の内部に、前記第２のアクチュエータの回転を前記第１の節に伝達するための、複数の側面で構成される多角柱形状のリンク部材を備え、
前記第１および第２のリジッド基板は、前記リンク部材の異なる側面にそれぞれ固定されることを特徴とする請求項５記載の多指ハンド。
【請求項７】
前記第１および第２のリジッド基板は、それぞれ前記第１および第２のアンプ部に対応して接続されるコネクタ部を備え、
前記アンプ部を前記ケースに外側から固定すると、前記コネクタ部で前記リジッド基板と前記アンプ部が電気的に接続されることを特徴とする請求項６記載の多指ハンド。
【請求項８】
前記第２の節の外殻を形成するケース部および前記リンク部材は、同一数の側面で構成される多角柱形状であり、
前記第１および第２のリジッド基板は、前記リンク部材の異なる前記側面にそれぞれ固定され、
前記第１および第２のアンプ部は、前記第１および第２のリジッド基板の固定された前記リンク部材の側面の外側に位置する前記ケース部の側面に外側から固定されることを特徴とする請求項５記載の多指ハンド。
【請求項９】
請求項１乃至８いずれかに記載の多指ハンドを備えたマニピュレータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多指によって物を把持する多指ハンドシステムおよびそれを用いたロボット用の多指ハンドおよびマニピュレータ装置に関する。  
【背景技術】
【０００２】
従来のマニピュレータ装置は、マニピュレータのアクチュエータ制御用のサーボアンプを多指部の指の内部に内蔵していた（例えば、特許文献１参照）。
また、マニピュレータのアクチュエータ制御用のサーボアンプをまとめて多指ハンドの掌に相当する部分に内蔵したものもある。（例えば、特許文献２参照）。
図１０において、１０６、１０７、１０８は多指部のアクチュエータである。このアクチュエータは、指先から１０６、１０７、１０８の順に配置される。
１２１、１２２、１２３はアクチュエータの駆動用のアンプ回路である。このアンプ回路は、アクチュエータとアクチュエータケーブル１１５によって接続される。アンプ回路１２１、１２２はリジッドフレキシブル基板１１０とコネクタ１２５、１２７で接続される。
リジッドフレキシブル基板１１０は、制御ケーブル１０５およびコネクタ１１３によって、サーボ制御装置１０４と接続される。
サーボ制御装置１０４は、制御回路１２８と電源回路１３２、アンプ回路１２３を内蔵している。制御回路１２８には、アンプ回路へつながる制御信号１２９、１３０、１３１が接続される。また、上位の制御装置からの通信ケーブル１１４が接続される。
電源回路１３２には、アンプ回路への電源出力１３４が接続されている。アンプ回路１２１と１２２への制御信号１２９、１３０と電源出力１３４は、制御ケーブル１０５で一旦リジッドフレキシブル基板１１０にコネクタ１１３で接続される。その後、リジッドフレキシブル基板１１０内でアンプ１２１、アンプ１２２に分離されコネクタ１２５、１２７を介して接続される。
このようにアンプ１２１、１２２は、制御ケーブル１０５とリジッドフレキシブル基板１１０を介してサーボ制御装置１０４から分離して配置される。
多指部の指の動作を制御する場合、図示しない上位の制御装置で各指の動作制御のパターンを生成し、それを通信ケーブル１１４によってサーボ制御装置１０４にシリアル通信の信号として送る。サーボ制御装置１０４では通信ケーブル１１４によって送られた制御パターンの信号を制御回路１２８で受信し、それから各指の各アクチュエータの動作制御の信号を生成する。制御回路１２８で生成された各アクチュエータの動作制御の信号は制御信号１２９、１３０、１３１を介して各アクチュエータを駆動するアンプ回路１２１、１２２およびアンプ回路１２３に伝送され、アンプ回路が制御される。
このように、従来のマニピュレータ装置は、指の制御用の複数のサーボアンプ基板を多指部の指の内部に格納しているのである。
【特許文献１】特願２００８−０５５８０８（第１１頁、図２）
【特許文献２】特開２００７−１６０４８４号公報（第８頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のマニピュレータ装置は、指の制御用の複数のサーボアンプ基板を多指部の指の内部に内蔵しており、サーボ制御装置からアンプ回路への通信にシリアル通信を使用している。サーボ制御装置からアンプ回路への通信が１対１であるため、アンプ回路の数だけ通信ケーブルが必要となる。このため、掌に相当するサーボ制御装置と多指部の接続および取り付け構造が複雑となる。
また、指の本数を増設する場合、シリアル通信のポート数に限度があるため、容易に増設することができず、指をモジュール化するのが困難であった。
さらに、複数の多指部を制御するための上位の制御装置をマニピュレータの外部に別途配置する必要があり、マニピュレータの周辺装置が大きくなるという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、サーボ制御装置の一部である制御回路を指内部に配置することで、指を構成する各アンプ回路への通信ケーブルを集約し、サーボ制御装置と多指部の接続および取り付け構造を容易にすることができるマニピュレータ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、掌部と複数の指部とを備えた多指ハンドであって、前記指部は、前記掌部に設けられた第４の節と、前記第４の節の先端に設けられた第３の節と、前記第３の節の先端に設けられた第２の節と、前記第２の節の先端に設けられた第１の節と、を備え、前記第１乃至第３の節がそれぞれ節に内蔵された第１乃至第３のアクチュエータによって独立して駆動可能な多指ハンドにおいて、前記掌部に設けられた上位制御装置と、前記掌部に設けられ、電源を供給する電源部と、前記第４の節に設けられ、前記上位制御装置からの指令に従って前記アクチュエータを制御する制御部と、を備えたことを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、前記第２の節の外殻を形成するケース部に設けられた、前記第１および第２のアクチュエータをそれぞれ駆動する第１および第２のアンプ部を備え、前記制御部および前記電源部は、前記第１および第２のアンプ部に対し、前記指部の外部に設けられたケーブルを介して、それぞれアクチュエータ制御信号の伝送および駆動電源の供給を行うことを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、前記第１および第２のアンプ部は、アンプ回路が実装されたプリント基板と、前記プリント基板を固定するモジュールケースと、を備え、前記アンプ回路の発熱部品は、前記モジュールケースに設けられた熱伝導シートに接触し、前記モジュールケースは、前記ケース部に外側から固定されることを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、前記ケース部の内部に前記ケーブルが接続される信号分配手段を備え、前記アクチュエータ制御信号および駆動電源は、前記信号分配手段を介して前記第１および第２のアンプ部に分配されることを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、前記信号分配手段は、前記第１および第２のアンプ部にそれぞれ対応して接続される第１および第２のリジッド基板と前記第１および第２のリジッド基板を互いに電気的に接続するフレキシブルプリント基板とを備えたリジッドフレキシブル基板であることを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、前記第２の節の内部に、前記第２のアクチュエータの回転を前記第１の節に伝達するための、複数の側面で構成される多角柱形状のリンク部材を備え、前記第１および第２のリジッド基板は、前記リンク部材の異なる側面にそれぞれ固定されることを特徴とするものである。
請求項７に記載の発明は、前記第１および第２のリジッド基板は、それぞれ前記第１および第２のアンプ部に対応して接続されるコネクタ部を備え、前記アンプ部を前記ケースに外側から固定すると、前記コネクタ部で前記リジッド基板と前記アンプ部が電気的に接続されることを特徴とするものである。
請求項８に記載の発明は、前記第２の節の外殻を形成するケース部および前記リンク部材は、同一数の側面で構成される多角柱形状であり、前記第１および第２のリジッド基板は、前記リンク部材の異なる前記側面にそれぞれ固定され、前記第１および第２のアンプ部は、前記第１および第２のリジッド基板の固定された前記リンク部材の側面の外側に位置する前記ケース部の側面に外側から固定されることを特徴とするものである。
請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８いずれかに記載の多指ハンドを備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１、２、９に記載の発明によると、アクチュエータの制御用のアンプ回路および制御回路を掌に相当する筐体ではなく指に設けているので、多指部を共通の指モジュールとして扱うことができ、製造コスト、メンテナンス性を向上させることができる。
請求項３、４、９に記載の発明によると、アンプ回路および制御回路を指のケースに固定することで振動に強くすることができる。また、アンプ回路および制御回路の発熱部とケース間に熱伝導シートを設けることによりアンプ回路および制御回路の熱をケースに放熱することができる。
請求項５、６、７、８、９に記載の発明によると、指に内蔵される回路の接続に強固なリジッド部と柔軟なフレキシブル部を持つリジッドフレキシブル基板を使用して指のリンク部にリジッドフレキシブル基板を固定することにより、機械的に強固で指の構造に対応して固定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【０００７】
図１は、本発明のマニピュレータ装置の構成図であって、（ａ）はその構成の側面図、（ｂ）は（ａ）の矢視Ａ方向から見た平面図である。図において多指部１は、１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄの節から構成されている。また、多指部２は、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄの節から構成されている。また、多指部３は、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄの節から構成されている。それぞれの節の間には節駆動用のアクチュエータが内蔵されている。節１ｄ、２ｄ、３ｄは、筐体４に固定されている。
４は掌に相当する筐体である。多指部と筐体４は、節１ｄ、２ｄ、３ｄで接続されている。また、節１ｃ、２ｃ、３ｃには節１ｄ、２ｄ、３ｄからの制御ケーブル５ｂがそれぞれ接続されている。また節１ｂ、２ｂ、３ｂには節１ｃ、２ｃ、３ｃからの制御ケーブル５ａがそれぞれ接続されている。
【０００８】
図２は本発明のマニピュレータ装置の指１本あたりの構成を示すブロック図であり、（ａ）は全体構成を示す図、（ｂ）は制御回路の構成を示すブロック図である。
【０００９】
図２（ａ）において、６、７、８は多指部のアクチュエータであり、指先から６、７、８の順に配置される。アクチュエータ６は、節１ａ（２ａ、３ａ）を駆動する。アクチュエータ７は、節１ｂ（２ｂ、３ｂ）を駆動する。アクチュエータ８は、節１ｃ（２ｃ、３ｃ）を駆動する。２１、２２、２３はアクチュエータの駆動用のアンプ回路であり、アクチュエータ６、７、８とアクチュエータケーブル１５で接続される。
アンプ回路２１、２２は、リジッドフレキシブル基板４８とコネクタ２５を介して接続される。リジッドフレキシブル基板４８は、制御ケーブル５ａとコネクタ１３を介してリジッドフレキシブル基板４９に接続される。アンプ回路２３はリジッドフレキシブル基板４９とコネクタ２５を介して接続される。リジッドフレキシブル基板４９は制御ケーブル５ｂとコネクタ１３を介してリジッドフレキシブル基板５０に接続される。制御回路２８はリジッドフレキシブル基板５０とコネクタ２０を介して接続される。リジッドフレキシブル基板５０はコネクタ２４を介してシリアルバス通信信号１４によって上位制御装置１９と接続される。
このコネクタ２４を着脱することにより、節１ｄは、容易に筐体４から着脱することができるようになっている。すなわち、多指部１は、容易に筐体４から着脱することができる。従って、多指部１〜３を共通の指モジュールとして扱うことができる。故障時やメンテナンス時は、指モジュールを交換するだけでよいので、製造コスト、メンテナンス性を向上させることができる。
【００１０】
アンプ回路２１、２２の制御信号２９、３０は、リジッドフレキシブル基板４９およびリジッドフレキシブル基板５０を経由して制御回路２８と接続されている。この制御回路２８の詳細を、図２（ｂ）に示す。図２（ｂ）は、制御回路２８の構成を示すブロック図である。図２（ｂ）において、制御回路２８は、アクチュエータを制御するＣＰＵ１６と、アンプ回路と通信を行うための制御ＬＳＩ１７と、上位制御装置と通信を行うための通信ＬＳＩ１８とで少なくとも構成される。制御ＬＳＩ１７は、アンプ回路２１、２２、２３とそれぞれシリアル通信によって１対１で接続される。通信ＬＳＩ１８は、上位制御装置１９とシリアルバス通信によって接続される。
【００１１】
図２（ａ）において、４はマニピュレータ装置の掌に相当する筐体であり、上位制御装置１９と電源回路３２が内蔵されている。
電源回路３２からは制御回路およびアンプ回路への電源出力３４が出力されている。この電源出力３４はコネクタ２４を介して、リジッドフレキシブル基板５０へ接続される。その後、このリジッドフレキシブル基板５０で分岐され、制御回路２８およびリジッドフレキシブル基板４９へ接続される。同様にリジッドフレキシブル基板４９およびリジッドフレキシブル基板４８でも分岐され、それぞれアンプ回路２１、２２、２３へ接続される。
【００１２】
多指部の指の動作を制御する場合、上位制御装置１９で各指の動作制御のパターンを生成し、それをシリアルバス通信信号１４によって制御回路２８に信号として送る。制御回路２８ではシリアルバス通信信号１４によって送られた制御パターンの信号を通信ＬＳＩ１８で受信し、ＣＰＵ１６にて各指の各アクチュエータの動作制御の信号を生成する。ＣＰＵ１６で生成された各アクチュエータの動作制御の信号は、制御ＬＳＩ１７より制御信号２９、３０、３１によって各アクチュエータを駆動するアンプ回路２１、２２、２３に伝送され、アンプ回路によりアクチュエータ６、７、８を駆動する。
【００１３】
図３は、図１の多指部１の節１ｂの構成を示す図である。（ａ）は節の側面からの透視図、（ｂ）は（ａ）の矢視Ａからの透視図、（ｃ）は（ａ）のＢ-Ｂ´間の断面図である。なお、多指部１の節１ｃもリジッドフレキシブル基板とアンプ回路の配置については基本的に同じ構造である。ただし、アクチュエータとアンプはそれぞれ一つだけである点が相違する。なお、多指部２と３も同じ構成である。
アクチュエータ６の固定子６ｂとアクチュエータ７の回転子７ａ間はリンク１１で接続されている。矩形断面のリンク１１の周囲にはリジッドフレキシブル基板４８がコの字型に曲げた形で固定され（図３（ｃ））、リジッドフレキシブル基板４８とアンプ回路を内蔵したアンプモジュール９がコネクタ２５で接続される。アンプモジュール９のコネクタ２６にはアクチュエータからのアクチュエータケーブル１５が接続される。リジッドフレキシブル基板のコネクタ１３にはリジッドフレキシブル基板４９からの制御ケーブル５ａが接続される。このようにアンプ回路は指の節の内部に配置される。
【００１４】
図４はアンプモジュールの指の節への取り付けを示す構造図である。（ａ）は側面からの透視図、（ｂ）は（ａ）の矢視Ａからの透視図である。
節１ｂのケース１２は側面及び上面の一部がくりぬいてあり、そのくりぬいた部分にアンプモジュール９がそれぞれはめ込まれる。
【００１５】
図５はアンプモジュールの詳細な構成を示す図である。（ａ）はアンプモジュールの断面図、（ｂ）は矢視Ａから見た図である。なお、図中、ケース１２は、指の節の外殻を形成するフレームであり、アンプモジュール９を構成するものではない。
アンプモジュール９のモジュールケース３５には指の節のケース１２のくりぬいた部分と接合するような外形である。アンプモジュール９には、固定用貫通ネジ穴３９が設けられている。この固定用貫通ネジ穴３９の位置は、ケース１２に設けられた固定ネジ穴４０の位置に合致する。アンプモジュール９は、固定用貫通ネジ穴３９からケースの固定用ネジ穴４０にネジを通して固定される。
アンプモジュール９のモジュールケース３５にはアンプ回路２１の外形と合致する収納スペースがあり、そのスペースにアンプ回路２１が収納される。アンプ回路２１の収納後、アンプ回路の抜け防止のため固定用の固定板３８が、モジュールケースに設けられたネジ穴４１にネジを通して固定される。
アンプ回路２１の発熱部３７とモジュールケース３５の間には熱伝導シート３６が設けられ、発熱部３７の熱は、モジュールケース３５に放熱される。モジュールケース３５と節のケース１２の接合部には、熱伝導用のグリスを塗布され、モジュールケース３５からの熱は、節のケース１２全体に伝導される。
【００１６】
図６はリンク１１へのリジッドフレキシブル基板４８の固定を示す構成図である。（ａ）は節の側面からの透視図、（ｂ）は（ａ）の矢視Ａからの透視図、（ｃ）は（ａ）のＢ−Ｂ´間の断面図である。
リジッドフレキシブル基板４８は、コネクタが実装される強度が必要な部分はリジッド構造となっている。また、リジッドフレキシブル基板４８は、リンク１１に巻きつけるため柔軟さが必要な部分はフレキシブル構造となっている。具体的には、図６（ｃ）に示す４８ａ、４８ｂ、４８ｃはリジッド構造である。一方、４８ｄ、４８ｅはフレキシブル構造である。リジッドフレキシブル基板４８のリジッド構造部には固定用ネジ貫通穴４２が設けられ、リンク１１には固定用ネジ穴４３が設けられている。リジッドフレキシブル基板４８は、貫通穴４２を通してネジ穴４３にネジで固定される。
【００１７】
図７はリジッドフレキシブル基板４８の詳細な構造を示す図であり、基板を展開した状態を示す。リジッドフレキシブル基板のリジッド構造部４８ａ、４８ｂ、４８ｃは、フレキシブル構造部４８ｄ、４８ｅを介して接続されている。基板上にはアンプモジュール接続用コネクタ２５と制御ケーブル接続用コネクタ１３、固定用ネジ貫通穴４２が設けられている。また、図示しないが基板上にはコネクタ１３からコネクタ２５への制御信号及び電源出力の接続用パターンが設けられている。
リジッドフレキシブル基板４９、５０も同様の構造である。
【００１８】
図８は多指部１の節１ｄの構成を示す図である。（ａ）は節の側面からの透視図、（ｂ）は（ａ）のＢ-Ｂ´間の断面図である。
多指部２と３も同じ構成である。アクチュエータ８の回転子８ａはリンク１１で保持されるよう構成されている。リンク１１の周囲にはリジッドフレキシブル基板５０がコの字型に曲げた形で固定され、リジッドフレキシブル基板５０と制御回路を内蔵した制御モジュール４４がコネクタ２０で接続される。リジッドフレキシブル基板のコネクタ１３にはリジッドフレキシブル基板４９への制御ケーブル５ｂが接続される。このように制御回路は指の節の内部に配置される。
また、ケース１２には、固定用貫通穴４５が設けてあり、筐体４に取り付けられる。また、コネクタ２４は、ケース１２に設けた穴４６より筐体４へ直接接続される。
【００１９】
図９は制御モジュールの詳細な構成を示す図である。（ａ）は制御モジュールの断面図、（ｂ）は矢視Ａから見た図である。
制御モジュール４４のモジュールケース３５には指の節のケース１２のくりぬいた部分と接合するような外形である。制御モジュール４４には、ケース１２に設けられた固定ネジ穴４０に合致する位置に固定用貫通ネジ穴３９が設けられている。制御モジュール４４は、固定用貫通ネジ穴３９からケースの固定用ネジ穴４０にネジを通して固定される。制御モジュール４４のモジュールケース３５には制御回路２８の外形と合致する収納スペースがあり、そのスペースに制御回路２８が収納される。制御回路２８の収納後、アンプ回路の抜け防止のため固定用の固定板３８が、モジュールケースに設けられたネジ穴４１にネジを通して固定される。
制御回路２８の発熱部３７とモジュールケース３５の間には熱伝導シート３６が設けられ、発熱部３７の熱は、モジュールケース３５に放熱される。モジュールケース３５と節のケース１２の接合部には、熱伝導用のグリスを塗布され、モジュールケース３５からの熱は、節のケース１２全体に伝導される。
【００２０】
なお、リンク１１は、矩形断面であったが、これに限らず、多角形断面であっても良い。更には、リジッドフレキシブル基板のリジッド構造部が、リンク周囲に取り付けられる面を少なくとも備えていれば良い。
【００２１】
このように、アンプ回路および制御回路を指の内部に配置する機構を備えるため、掌に相当する筐体内の配置スペースを削減できる。また、これによりマニピュレータの外部に別途配置する必要があった上位の制御装置を掌に相当する筐体に搭載することができ、マニピュレータの周辺装置の配置スペースを削減することができる。
さらに、上位制御装置から指への制御信号を集約することができ、指と上位制御装置を内蔵する筐体と接続が容易になり、指をモジュール化することが容易になる。また、上位制御装置から指への制御信号をシリアルバス信号としたことで、指の増設が容易となる。
【００２２】
なお、節を駆動するアクチュエータの配置は上記実施例に限定されるものではない。すなわち、たとえば、節１ｂ（２ｂ、３ｂ）を駆動するアクチュエータが、節１ｂ側ではなく、節１ｃ側に設けられていても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明のマニピュレータ装置の構成図
【図２】本発明のマニピュレータ装置の構成を示すブロック図
【図３】本発明のマニピュレータ装置の指の側断面図
【図４】本発明のマニピュレータ装置のアンプモジュールの取付けを示す構造図
【図５】本発明のマニピュレータ装置のアンプモジュールの構造図
【図６】本発明のマニピュレータ装置のリジッドフレキシブル基板の取付けを示す構造図
【図７】本発明のマニピュレータ装置のリジッドフレキシブル基板の構造図
【図８】本発明のマニピュレータ装置の指の側断面図
【図９】本発明のマニピュレータ装置のアンプモジュールの構造図
【図１０】従来のマニピュレータ装置の構造図
【符号の説明】
【００２４】
１、２、３  多指部
１ａ、２ａ、３ａ 節
１ｂ、２ｂ、３ｂ 節
１ｃ、２ｃ、３ｃ 節
１ｄ、２ｄ、３ｄ 節
４ 筐体（掌部）
５ａ、５ｂ 制御ケーブル
６、７ 、８アクチュエータ
６ａ、７ａ、８ａ 回転子
６ｂ、７ｂ、８ｂ 固定子
９ アンプモジュール
１１ リンク
１２ ケース
１３、２０、２４、２５、２６ コネクタ
１４ シリアルバス通信信号
１５ アクチュエータケーブル
１６ ＣＰＵ
１７ 制御ＬＳＩ
１８ 通信ＬＳＩ
１９ 上位制御装置  
２１、２２、２３ アンプ回路
２８ 制御回路
２９、３０、３１ 制御信号
３２ 電源回路
３３ 電源ケーブル
３４ 電源出力
３５ モジュールケース
３６ 熱伝導シート
３７ 発熱部
３８ 固定板
３９、４１、４２、４５、４６ 貫通穴
４０、４３ 固定用ネジ穴
４４ 制御モジュール
４８、４９、５０ リジッドフレキシブル基板（信号分配手段）
１０４ サーボ制御装置
１０５ 制御ケーブル
１０６、１０７ 、１０８ アクチュエータ
１１０ リジッドフレキシブル基板
１１１  フィン
１１３、１２５、１２６、１２７ コネクタ
１１４ 通信ケーブル
１１５ アクチュエータケーブル
１２１、１２２、１２３ アンプ回路
１２８ 制御回路
１２９、１３０、１３１ 制御信号
１３２ 電源回路
１３３ 電源ケーブル
１３４ 電源出力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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