(57)【要約】【課題】運転支援が継続しているか否かを、運転者にとって分かりやすい運転支援を行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転者に対して運転支援を行う運転支援装置１であって、スポット通信を介して信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する通信装置２０と、所定の信号点灯条件を特定する情報特定部１１と、信号機情報に基づいて運転支援を行い、所定の信号点灯条件を満たすときに運転支援を終了する運転支援決定部１３及び出力装置３０とを備えることで、例えば、信号機情報のうち１サイクル分の信号機情報Ｔ１であって、最初の赤信号が消灯する時刻ｔ３まで運転支援を行うことができる。このため、運転支援が終了する点灯状態を統一することができる。【選択図】図５
2010009221.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者に対して運転支援を行う運転支援装置であって、
所定区間において情報通信するスポット通信を介して、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得手段と、
前記信号機情報のうち所定の信号点灯条件を特定する特定手段と、
前記信号機情報に基づいて前記運転支援を行い、前記所定の信号点灯条件を満たしたときに前記運転支援を終了する運転支援手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記特定手段は、所定の信号サイクル数を特定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記特定手段は、所定の灯色の消灯を特定する請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者に対して運転支援を行う運転支援装置として、信号機の点灯状態や点灯時間（信号機情報）に基づいて運転支援を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の装置は、車載された運転支援装置であって、路側に設置された光ビーコン等からスポット通信により信号機情報を取得し、車速及び取得した信号機情報に基づいて交差点の通行方法を判定して、判定した通行方法に関する信号機情報を運転者に提供するものである。
【特許文献１】特開２００２−３７３３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の運転支援装置において行うスポット通信は、移動する車両に対して継続的な通信を行うことができないため、車両に提供する信号機情報は、取得後も変更されず確定されていることが必要となる。ところで、信号機には、交通流等に応じて信号サイクルを変更する制御式の信号機や、信号サイクルを変更しない非制御式の信号機が存在する。このため、両者の信号機では確定しているサイクル数が異なるものとなる。よって、制御式信号と非制御式信号とが混在して設置されている道路を車両が走行する場合、スポット通信を介して取得する信号機情報量が信号機ごとに異なる場合がある。
【０００４】
しかしながら、従来の運転支援装置にあっては、受信できた信号機情報を用いて情報支援を行うため、提供される信号機情報量が信号機ごとに異なると運転支援の終了条件が信号機ごとに異なってしまう。このような場合、運転者は、例えば運転支援継続中において運転支援が終了しているものと勘違いしたり、運転支援を終了した後において運転支援を期待したりする可能性があり、結果、運転者の混乱を招くおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、運転支援が継続しているか否かを、運転者にとって分かりやすい運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち本発明に係る運転支援装置は、運転者に対して運転支援を行う運転支援装置であって、所定区間において情報通信するスポット通信を介して、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得手段と、信号機情報のうち所定の信号点灯条件を特定する特定手段と、信号機情報に基づいて運転支援を行い、所定の信号点灯条件を満たしたときに運転支援を終了する運転支援手段とを特徴として構成される。
【０００７】
この発明よれば、スポット通信を介して信号機情報を取得し、信号機情報のうち所定の信号点灯条件を特定し、信号機情報に基づいて運転支援を行うとともに、所定の信号点灯条件を満たしたときに運転支援を終了することができる。このように、信号の点灯状態を運転支援の終了条件とすることで、信号機によって支援終了の条件が変わることがないため、運転者が支援範囲を把握し易くすることができる。このため、運転者にとって分かりやすい運転支援を行うことが可能となる。
【０００８】
ここで、特定手段は、所定の信号サイクル数を特定することが好適である。このように構成することで、運転者は、信号機において所定のサイクル数が経過すると当該信号機に関する運転支援が終了すると認識することができる。よって、運転者にとって分かりやすい運転支援を行うことが可能となる。
【０００９】
さらに、特定手段は、所定の灯色の消灯を特定することが好適である。このように構成することで、運転者は、信号機の所定の灯色が消灯すると当該信号機に関する運転支援が終了すると認識することができる。よって、運転者にとって分かりやすい運転支援を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、運転支援が継続しているか否かを、運転者にとって分かりやすい運転支援を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
本実施形態に係る運転支援装置は、運転者に対して運転支援を行う運転支援装置であって、路車間通信により信号機情報を取得する運転支援システムに好適に採用されるものである。最初に、本実施形態に係る運転支援装置を備えた運転支援システムの概要から説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置を備えた運転支援システムの概要図である。なお、図１では、主道路７０と従道路７２、７４とが交差する道路を例に示している。また、主道路７０の信号機を信号機８０、８２とし、従道路の信号機を信号機８１、８３として示している。
【００１３】
図１に示すように、運転支援システム４は、路側支援装置Ｒｎ（ｎ：整数）を備えている。路側支援装置Ｒｎは、道路上、道路の路側又はその周辺に配置されており、例えば光ビーコンが用いられる。また、路側支援装置Ｒｎの設置地点付近を通過する車両Ｘを検知して、車両Ｘと通信する機能を有している。この路車間通信は、所定の範囲内（サービス区間）でのみ行われるいわゆるスポット通信である。
【００１４】
また、路側支援装置Ｒｎは、例えば交通制御を行う中央管理センター等から周辺の信号機８０〜８３の信号機情報を受信可能に構成されている。そして、路側支援装置Ｒｎは、スポット通信により車両Ｘに対して信号機情報を提供する機能を有している。例えば、路側支援装置Ｒ１は、サービス区間内である主道路７０の地点Ｋ１を走行する車両Ｘに対して、車両Ｘの進行方向に設置されている信号機８０の信号機情報を提供する機能を有している。車両Ｘに提供する信号機情報は、信号機８０〜８３の点灯状態に関する時系列の情報であって、例えば、赤、青、黄色等の点灯状態、それぞれの点灯時間、現在時刻からの点灯タイミング等が含まれている。なお、信号機情報の詳細は後述する。このように、運転支援システム４においては、路側支援装置Ｒｎのサービス区画において、スポット通信を介して信号機情報が車両Ｘに提供される構成とされている。
【００１５】
次に、本実施形態に係る運転支援装置を備えた車両Ｘの構成を説明する。図２は本発明の実施形態に係る運転支援装置１を備えた車両Ｘの構成を示すブロック図である。
【００１６】
図２に示すように、車両Ｘは、通信装置（取得手段）２０、車速センサ２１、ナビゲーションシステム２２、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０及び出力装置３０を備えている。ここで、ＥＣＵとは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random AccessMemory）、及び入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。
【００１７】
通信装置２０は、路側支援装置Ｒｎと通信する機能を有しており、例えば信号機情報を受信する機能を有している。路側支援装置Ｒｎと通信装置２０との通信方式は、例えば近赤外線を用いた無線通信であり、双方向の通信が可能に構成される。また、通信により取得した情報をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。
【００１８】
車速センサ２１は、車速を検出するセンサである。例えば、車輪の回転による磁束変化を検出することで車輪の回転を検知し、車輪速パルスを用いて車速を検出する機能を有している。また、車速センサ２１は、検出した車速をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。
【００１９】
ナビゲーションシステム２２は、地図情報、車両Ｘの現在位置、交通情報等を取得する機能を有している。この地図情報には、信号機の設置地点が含まれている。また、ナビゲーションシステム２２は、取得した情報をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。
【００２０】
ＥＣＵ１０は、情報特定部（特定手段）１１及び運転支援決定部（運転支援手段）１３を備えている。情報特定部１１は、受信した信号機情報のうち、所定の信号点灯条件を特定する機能を有している。ここで、所定の信号点灯条件は、例えば、受信した信号機情報のうち所定のサイクル数であり、例えば１が用いられる。このサイクル数は、後述する信号機の制御方式に基づいて予め決定されるものであり、複数の制御方式の信号機が混在する場合には、確定された信号機情報が最も少ない制御方式に合わせて設定される。また、所定の点灯条件は、例えば、受信した信号機情報のうち、所定の灯色の消灯である。また、情報特定部１１は、例えば所定の信号点灯条件を満たす時刻を算出する機能を有している。そして、情報特定部１１は、信号機情報を取得した時刻から所定の信号点灯条件を満たす時刻までの時間を算出し、運転支援を行えるか否かを判定する機能を有している。さらに、情報特定部１１は、運転支援を行えると判定した場合、所定の信号点灯条件を満たす時刻を運転支援決定部１３へ出力する機能を有している。
【００２１】
運転支援決定部１３は、通信装置２０が出力した信号機情報に基づいて、運転支援の内容を決定する機能を有している。例えば、車速センサ２１が出力した車速、ナビゲーションシステム２２が出力した信号機までの距離情報及び車両の位置に基づいて、信号機に到達する到達時刻を算出し、到達時刻における信号機の点灯状態を信号機情報に基づいて予測する機能を有している。そして、信号機を通過あるいは手前で停止するか否かを判定して、運転支援内容を決定する機能を有している。例えば、信号機を通過する場合には、信号機の存在、点灯切換までの時刻、最小通過速度等を運転支援の内容と決定する機能を有している。また、例えば、信号機手前で停止する必要がある場合には、信号機の存在、停止線への誘導、信号切換までの時刻等を運転支援の内容と決定する機能を有している。また、運転支援決定部１３は、運転支援内容を出力装置３０へ出力する機能を有している。
【００２２】
出力装置３０は、運転者に情報提供する機能を有しており、例えば、ディスプレイやスピーカが用いられる。出力装置３０は、例えば運転支援決定部１３が出力した情報をディスプレイやスピーカを用いて運転者に情報提供する機能を有している。
【００２３】
上述した通信装置２０、情報特定部１１、運転支援決定部１３及び出力装置３０によって運転支援装置１が構成されている。
【００２４】
次に、運転支援システム４において車両Ｘへ提供される信号機情報の詳細を説明する。信号機の制御方法は、多種多様のものが存在し、それぞれの制御方法によって信号機情報の確定された信号点灯状態や点灯時間が異なるものとなる。また、主道路を走行している場合と従道路を走行している場合では、同一交差点の信号機であっても信号機情報が異なるものとなる。以下、図３を用いて説明する。図３は、信号機の点灯状態及び点灯時間を時系列で表した概要図であり、非制御式信号機（図３（Ａ））と制御式信号機（図３（Ｂ））の信号機情報を示している。また、図３（Ａ１）、（Ｂ１）は主道路における信号機情報、図３（Ａ２）、（Ｂ２）は主道路に交差する従道路における信号機情報を示している。以下では、主道路側の信号機情報において、青の点灯から赤の消灯までの期間を信号機の１サイクルとして説明する。すなわち、主道路側の信号灯色が青、黄、赤と遷移すると１サイクルである。他方、従道路側では、主道路側と逆となるので、赤、青、黄、赤で主道路側の１サイクル相当となる。また、路側支援装置Ｒｎから車両Ｘへ信号機情報を提供した時刻をｔ１とする。
【００２５】
最初に、非制御式信号機の信号機情報について説明する。非制御式信号機は、各点灯状態のそれぞれの点灯時間を一定値（固定値）として制御する信号機であり、サイクル長が固定のいわゆる定周期制御の信号機である。すなわち、非制御式信号機の信号機情報は、今後変更されることはなく情報提供時点で確定されたものである。このような非制御式信号機の信号機情報の場合には、所定サイクル数分が一度に路側支援装置Ｒｎから車両Ｘへ提供される。例えば、提供時刻ｔ１を含むサイクルＴ１と、次回サイクルＴ２の２サイクル分が車両Ｘへ提供される。ここで、２サイクル分の信号機情報のうち、提供時刻ｔ１以前の信号機情報は除かれて車両Ｘへ提供される。
【００２６】
次に、制御式信号機の信号機情報について説明する。制御式信号機は、各点灯状態のそれぞれの点灯時間を変更して制御する信号機である。例えば、制御式信号機は、主道路の交通量が多い場合には、主道路の青信号時間及び従道路の赤信号時間を延長するように制御する。このように、制御式信号機は道路の交通流に応じてサイクル長を変更するため、信号機情報は、例えば提供時刻ｔ１を含むサイクルＴ１は確定している状態であり、次回サイクルは未確定の状態となる。この場合、提供時刻ｔ１を含むサイクルＴ１の１サイクル分の信号機情報が車両Ｘへ提供される。ここで、１サイクル分の信号機情報のうち、提供時刻ｔ１以前の信号機情報は除かれて車両Ｘへ提供される。なお、サイクル長を変更する制御方式のうち、スポット通信に利用できる制御方式は、情報提供時において、少なくとも１サイクル分の信号機情報を確定することができる制御方式である。例えば、多段制御方式、中央感応制御方式、ステータス制御方式、ムーブメント制御方式等が用いられる。
【００２７】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１の動作を説明する。図４は運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。図４に示す制御処理は、例えばイグニッションオンされてから、あるいは車両Ｘに備わる実行ボタンがＯＮされてから所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００２８】
図４に示すように、最初に信号機情報取得処理から開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、通信装置２０が実行し、信号機情報を受信する処理である。通信装置２０は、路側支援装置Ｒｎと路車間通信をすることにより、進行方向の信号機の信号機情報を取得する。以下、図１を参照しながら説明する。なお、説明理解の容易性を考慮して、交差点６０に設置された信号機８０、８１は非制御式の信号機であり、交差点６１に設置された信号機８２、８３は制御式の信号機であるとする。そして、制御式の信号機８２、８３では１サイクル分の信号機情報のみ確定されているものとする。このため、運転支援装置１が１サイクル分の信号機情報のみを処理対象とする場合を説明する。また、信号機情報の詳細については、図５を用いて説明する。図５は、車両Ｘが受信した信号機情報を示すものであり、非制御式信号機（図５（Ａ））と制御式信号機（図５（Ｂ））の信号機情報を示している。また、図５（Ａ１）、（Ｂ１）は主道路７０における信号機８０、８２、図５（Ａ２）、（Ｂ２）は従道路７２における信号機８１、従道路７４における信号機８３に関する信号機情報をそれぞれ示している。そして、車両Ｘが路側支援装置Ｒｎから信号機情報を受信した時刻を提供時刻ｔ１とする。
【００２９】
車両Ｘが、例えば主道路７０の地点Ｋ１を走行している場合には、通信装置２０は路側支援装置Ｒ１が出力した信号機８０の信号機情報を受信する。信号機８０は非制御式の信号機であるので、通信装置２０は２サイクル分の信号機情報を受信する（図５（Ａ１））。一方、車両Ｘが、例えば主道路７０の地点Ｋ２を走行している場合には、通信装置２０は路側支援装置Ｒ２が出力した信号機８２の信号機情報を受信する。信号機８２は制御式の信号機であるので、通信装置２０は１サイクル分の信号機情報を受信する（図５（Ｂ１））。また、車両Ｘが、例えば従道路７２の地点Ｋ３を走行している場合には、通信装置２０は路側支援装置Ｒ３が出力した信号機８１の信号機情報を受信する。信号機８１は非制御式の信号機であるので、通信装置２０は２サイクル分の信号機情報を受信する（図５（Ａ２））。一方、車両Ｘが、例えば従道路７４の地点Ｋ４を走行している場合には、通信装置２０は路側支援装置Ｒ４が出力した信号機８３の信号機情報を受信する。信号機８３は制御式の信号機であるので、通信装置２０は１サイクル分の信号機情報を受信する（図５（Ｂ２））。上述の信号機情報は、提供時刻ｔ１以前の情報は除かれて提供される。Ｓ１０の処理が終了すると、赤信号探索処理へ移行する（Ｓ１２）。
【００３０】
Ｓ１２の処理は、情報特定部１１が実行し、Ｓ１０の処理で受信した信号機情報の中から赤信号時間を探索する処理である。情報特定部１１は、取得した信号機情報のうち、１サイクル分の信号機情報を特定し、提供時刻ｔ１以後において最初の赤信号点灯の時刻ｔ２を特定する。そして、情報特定部１１は、時刻ｔ２までの信号機の灯色及び表示時間を取得する。そして、情報特定部１１は、最初の赤信号消灯の時刻ｔ３を特定し、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの時間、すなわち、最初の赤信号点灯時間Ｔｓを算出する。
【００３１】
ここで、提供時刻ｔ１が主道路７０において青信号の点灯範囲内である場合を例に説明する。例えば、車両Ｘが主道路７０を走行中の場合には、図５（Ａ１）、（Ｂ１）に示すように、１サイクル分の信号機情報Ｔ１を探索範囲とする。そして、最初の赤点灯の時刻ｔ２を特定して、時刻ｔ１からｔ２までの青信号の点灯時間、黄信号の点灯時間を取得する。そして、最初の赤信号が消灯するまでの時刻ｔ３を特定し、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの時間を赤信号点灯時間Ｔｓとして算出する。一方、提供時刻ｔ１が主道路７０において赤信号の時である場合には、最初の赤点灯の時刻は取得時刻と同一として赤信号点灯時間Ｔｓを算出する。
【００３２】
また、提供時刻ｔ１が主道路７０において青信号の点灯範囲内である場合であって、車両Ｘが従道路７２、７４を走行中の場合には、図５（Ａ２）、（Ｂ２）に示すように、１サイクル分の信号機情報Ｔ１を探索範囲とする。そして、提供時刻ｔ１において信号機は赤信号が点灯しているので、提供時刻ｔ１を最初の赤点灯の時刻ｔ２とする。そして、最初の赤信号が消灯するまでの時刻ｔ３を特定し、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの時間を赤信号点灯時間Ｔｓとして算出する。一方、時刻ｔ３〜ｔ５の範囲内に信号機情報の提供があった場合には、１サイクル分の信号機情報Ｔ１を探索範囲としているので、赤点灯の終了時刻は１サイクル終了の時刻（主道路の赤が終了する時刻）ｔ５とする。そして、時刻ｔ４（又は時刻ｔ１）から時刻ｔ５までの時間を赤信号点灯時間Ｔｓとして算出する。以上のように、２サイクルの信号機情報を受け取った場合でも、直近の１サイクル内の信号機情報Ｔ１を処理の対象として、最初の赤点灯の時刻ｔ２を特定し、赤信号点灯時間Ｔｓを算出する。Ｓ１２の処理が終了すると、赤信号点灯時間確認処理へ移行する（Ｓ１４）。
【００３３】
Ｓ１４の処理は、情報特定部１１が実行し、Ｓ１２の処理で特定した赤信号点灯時間Ｔｓが短い場合には、有効な運転支援を行うことができないため支援対象外とする処理である。例えば、青矢印信号を有する信号機の場合、青矢印が点灯する直前あるいは直後に赤信号が点灯する場合がある。このような赤信号は点灯時間が短いため、支援対象外とすることで、運転者が混乱することを回避することができる。Ｓ１４の処理において、点灯時間Ｔｓが例えば閾値Ｗ１（例えば４秒）より大きい場合には、支援対象をすることができる範囲内であるとして、支援時間決定処理へ移行する（Ｓ１６）。
【００３４】
Ｓ１６の処理は、情報特定部１１が実行し、運転者への運転支援の目標時間（目標サービス時間）を決定する処理である。情報特定部１１は、Ｓ１２の処理で特定した最初の赤信号消灯の時刻ｔ３を用いて、提供時刻ｔ１から時刻ｔ３までの時間Ｔｒを算出する。すなわち、情報特定部１１は、最初の赤信号消灯までの残り時間Ｔｒを算出する。この時間Ｔｒが目標サービス時間となる。
【００３５】
例えば、車両Ｘが主道路７０を走行中に、非制御式の信号機８０の信号機情報を路側支援装置Ｒ１から受信した場合、あるいは、制御式の信号機８２の信号機情報を路側支援装置Ｒ２から受信した場合には、図５（Ａ１）、（Ｂ１）に示すように、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの時間を目標サービス時間Ｔｒとして算出する。また、車両Ｘが従道路７２、７４を走行中に、非制御式の信号機８１の信号機情報を路側支援装置Ｒ３から受信した場合、あるいは、制御式の信号機８３の信号機情報を路側支援装置Ｒ４から受信した場合には、図５（Ａ２）、（Ｂ２）に示すように、時刻ｔ１から時刻ｔ３までの時間を目標サービス時間Ｔｒとして算出する。また、仮に時刻ｔ３〜ｔ５の範囲内において提供時刻があった場合には、最初の赤点灯の時刻はｔ４以降の時刻となり、赤点灯の終了時刻は１サイクル終了の時刻（主道路の赤が終了する時刻）ｔ５とする。そして、時刻ｔ５までの時間を目標サービス時間Ｔｒとして算出する。Ｓ１６の処理が終了すると、赤信号点灯時間確認処理へ移行する（Ｓ１８）。
【００３６】
Ｓ１８の処理は、情報特定部１１が実行し、目標サービス時間Ｔｒが短い場合には、運転支援の処理対象外とする処理である。例えば、図５（Ａ１）、（Ｂ１）の時刻ｔ３や、図５（Ａ２）、（Ｂ２）の時刻ｔ５付近で信号機情報を受信した場合には、目標サービス時間Ｔｒが短くなり、運転支援する内容を十分に運転者に伝えることができない可能性がある。このため、例えば、目標サービス時間Ｔｒが閾値Ｗ２（数秒）より小さい場合には、図４に示す制御処理を終了し、運転支援は実行しない。一方、目標サービス時間Ｔｒが例えば閾値Ｗ２より大きい場合には、タイマー用変数初期化処理へ移行する（Ｓ２０）。
【００３７】
Ｓ２０の処理は、運転支援決定部１３が実行し、タイマー用の変数ｋを初期化する処理である。運転支援決定部１３は、例えば変数ｋを０に設定する。Ｓ２０の処理が終了すると、運転支援実行処理へ移行する（Ｓ２２）。
【００３８】
Ｓ２２の処理は、運転支援決定部１３及び出力装置３０が実行し、運転支援を実際に実行する処理である。運転支援決定部１３は、ナビゲーションシステム２２が出力した信号機設置地点までの距離及び車両位置と、車速センサ２１が出力した車速とに基づいて、信号機に到達する時刻を演算し、到達時の信号機の状態から支援内容を決定する。例えば、赤信号で交差点に進入する運転者に対して、スピーカを介して「ピピッ、信号注意です」等の運転支援内容を報知する。又、音声支援と共に、あるいは独立して、図６に示すような画面をディスプレイに出力して支援内容を運転者に報知する。図６は、運転支援内容の一例を示すものである。図６（Ａ）は、信号機の現在状態を示す支援画面である。図６（Ｂ）は、信号機の現在状態と共に、信号機の現在の状態がどの程度続くかを示す支援画面である。図６（Ｃ）は、信号機に到達する際の信号機の状態と、青信号で通過できるかどうか、あるいは赤信号で通過できないかを示す支援画面である。図６（Ｄ）は、赤信号での停止の際に、停止時間を示す支援画面である。図６（Ｅ）は、信号機を青信号で通過する最低速度を示す支援画面である。運転支援決定部１３は、これらの支援内容を決定し、出力装置３０へ出力する。Ｓ２２の処理が終了すると、タイマー処理へ移行する（Ｓ２４）。
【００３９】
Ｓ２４の処理は、運転支援決定部１３が実行し、運転支援を実行した時間（サービス時間ｋ）を計測する処理である。例えば、運転支援決定部１３は、ＥＣＵ１０の処理周期をＴａとすると、運転支援決定部１３は、前回のサービス時間ｋに処理周期Ｔａを加算して、サービス時間ｋとする。Ｓ２４の処理が終了すると、処理終了判定へ移行する（Ｓ２６）。
【００４０】
Ｓ２６の処理は、運転支援決定部１３が実行し、サービス時間ｋが目標サービス時間Ｔｒに到達したか否かを判定する処理である。Ｓ２６の処理において、運転支援決定部１３が、サービス時間ｋが目標サービス時間より大きくないと判定した場合には、運転支援実行処理へ再度移行する（Ｓ２２）。一方、Ｓ２６の処理において、運転支援決定部１３が、サービス時間ｋが目標サービス時間Ｔｒより大きいと判定した場合には、図４に示す制御処理を終了する。これにより、目標サービス時間Ｔｒとなるまで、運転支援を実行し、目標サービス時間Ｔｒを超えると処理を終了する。
【００４１】
一方、Ｓ１４の処理において、点灯時間Ｔｓが例えば閾値Ｗ１より小さい場合には、支援対象の範囲外であるとして、探索範囲確認処理へ移行する（Ｓ２８）。Ｓ２８の処理は、情報特定部１１が実行し、Ｓ１２の処理で特定した最初の赤信号点灯時間Ｔｓの終了時刻が１サイクルの終了時刻と同一か否かを判定する処理である。Ｓ２８の処理で、情報特定部１１が、赤信号点灯時間Ｔｓの終了時刻が１サイクルの終了時刻と同一であると判定した場合には、１サイクル内全ての範囲において探索したため、図４に示す制御処理を終了し、運転支援は行わない。一方、Ｓ２８の処理で、情報特定部１１が、赤信号点灯時間Ｔｓの終了時刻が１サイクルの終了時刻と同一でないと判定した場合には、設定範囲変更処理へ移行する（Ｓ３０）。
【００４２】
Ｓ３０の処理は、情報特定部１１が実行し、赤信号点灯時間Ｔｓの終了時刻から１サイクルの終了時刻までを探索範囲と設定し直す処理である。Ｓ３０の処理が終了すると、Ｓ１２の処理へ移行し、再度赤信号の探索処理が開始される。
【００４３】
以上、図４の制御処理を実行することで、運転支援装置１は、支援対象の信号機の制御方式、及び走行している道路に関わらず、１サイクルのみを処理対象とするとともに、赤信号の終了までの時刻ｔ３を運転支援の対象時間とすることができるので、支援を終了する点灯状態を統一することが可能となる。このため、運転者が支援時間を把握し易くなり、運転者にとって分かりやすい運転支援を行うことが可能となる。
【００４４】
ところで、従来の運転支援装置は、受信した分の信号機情報を用いて運転支援を行うため、例えば、車両が図１の主道路７０の地点Ｋ１を走行中に、非制御式の信号機８０の信号機情報を路側支援装置Ｒ１から受信し、その全てを用いて運転支援した場合には、２サイクル分の期間、すなわち、信号機が青、黄、赤、青、黄、赤となるまでの期間を運転支援する。他方、車両が地点Ｋ２を走行中に、制御式の信号機８２の信号機情報を路側支援装置Ｒ２から受信し、その全てを用いて運転支援した場合には、１サイクル分の期間、すなわち、信号機が青、黄、赤となるまでの期間を運転支援する。運転者には、支援対象の信号機が非制御方式か制御方式かを判断することができないので、例えば、信号機８２に関する運転支援の終了条件も信号機８０に関する運転支援と同一であると誤解する可能性がある。そして、運転支援が終了しているにも関わらず、次の運転支援を期待するおそれがある。
【００４５】
また、同様に、例えば車両が図１の従道路７２の地点Ｋ３を走行中に、非制御式の信号機８１の信号機情報を路側支援装置Ｒ３から受信し、その一部を用いて運転支援した場合には、例えば信号機８１については青信号で運転支援が終わる場合もある。すると、主道路と従道路で異なる点灯色で運転支援が終了する場合がある。運転者は、走行中の道路が主道路であるのか従道路であるのか判断することができないため、信号機８１に関する運転支援も信号機８０に関する運転支援と同一であると誤解する可能性がある。そして、運転支援が終了しているにも関わらず、次の運転支援を期待するおそれがある。
【００４６】
これに対して、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、取得した信号機情報のうち１サイクル分の信号機情報であって、最初の赤信号が消灯する時刻ｔ３（あるいはｔ５）までの信号機情報を特定して、特定した信号機情報に基づく運転支援を行うとともに、時刻ｔ３（あるいはｔ５）を経過した場合には運転支援を終了することができる。このように、信号の点灯状態を運転支援の終了条件とすることで、信号機８０〜８３に関する運転支援の終了条件は統一され、信号機の制御方式によって支援終了の条件が変わることがないため、運転者が支援範囲を把握し易くすることができる。このため、運転者にとって分かりやすい運転支援を行うことが可能となり、結果、安全な走行に寄与することが可能となる。また、運転者が運転支援サービスに対して誤信や不信を抱くことを回避することが可能となる。
【００４７】
また、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、１サイクルを満たす時刻ｔ３（あるいはｔ５）までの信号機情報を特定することができるので、運転者は、信号機において１サイクルが経過すると当該信号機に関する運転支援が終了すると認識することができる。よって、運転者にとって分かりやすい運転支援を行うことが可能となる。
【００４８】
さらに、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、赤信号が消灯させられる時刻ｔ３（あるいはｔ５）までの信号機情報を特定することができるので、運転者は、赤信号が消灯すると当該信号機に関する運転支援が終了すると認識することができる。よって、運転者にとって分かりやすい運転支援を行うことが可能となる。
【００４９】
なお、上述した実施形態は本発明に係る運転支援装置の一例を示すものである。本発明に係る運転支援装置は、実施形態に係る運転支援装置１に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、実施形態に係る運転支援装置１を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００５０】
例えば、上述した実施形態では、運転支援の終了条件を、最初の赤信号が消灯するときとした例を説明したが、最初の青信号が消灯するとき、あるいは最初の黄信号が消灯するときであってもよい。
【００５１】
また、上述した実施形態では、路側支援装置Ｒｎから受信した信号機情報のうち、１サイクル内の信号機情報を用いて運転支援する例を説明したが、本発明はこれに限られることはない。例えば、ある非制御方式の信号機の確定された信号機情報が１０サイクル提供される場合において、制御方式の信号機の信号機情報が２サイクル分確定することができ、かつ、２サイクル分提供できる場合には、２サイクル内の信号機情報を用いて運転支援することで本発明と同一の効果を奏することができる。すなわち、複数ある制御方式の中では、確定された最小のサイクル数にあわせることで、本発明と同一の効果を奏することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置を備える運転支援システムの構成概要図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援装置を備える車両の構成概要を示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る運転支援装置が受信する信号機情報の説明図である。
【図４】本実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る運転支援装置が受信する信号機情報の一例である。
【図６】本実施形態に係る運転支援装置の支援の一例を示す画面図である。
【符号の説明】
【００５３】
１…運転支援装置（運転支援装置）、１０…ＥＣＵ、１１…情報特定部（特定手段）、１３…運転支援決定部（運転支援手段）、２０…通信装置（取得手段）、２１…車速センサ、３０…出力装置、Ｒｎ…路側支援装置、Ｘ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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