(57)【要約】【課題】全方位撮像装置の低消費電力化を図る。【解決手段】隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され周囲３６０度の被写体画像を撮像するリング状に配置された複数台の撮像部を備える全方位撮像装置において、前記複数台のうちの所定台数の撮像部を省電力駆動モードで駆動し残りの撮像部を該省電力駆動モードでない通常駆動モードで駆動する省電力モードと、前記複数台の全台を前記通常駆動モードで駆動する通常撮影モードとを用意し、該通常撮影モード及び前記省電力モードのいずれかで駆動制御する。【選択図】図５
2010232908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され周囲３６０度の被写体画像を撮像するリング状に配置された複数台の撮像部と、該複数台のうちの所定台数の撮像部を省電力駆動モードで駆動し残りの撮像部を該省電力駆動モードでないモード（以下、通常駆動モードという。）で駆動する省電力モードと前記複数台の全台を前記通常駆動モードで駆動する通常撮影モードとを用意し該通常撮影モード及び前記省電力モードのいずれかで駆動制御する制御部とを備える全方位撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の全方位撮像装置であって、前記省電力モードで駆動するとき前記複数台の全台のうち前記省電力駆動モードとする撮像部を所定周期で切り替える全方位撮像装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の全方位撮像装置であって、前記複数台のうちの奇数番目の撮像部を第１組とし偶数番目の撮像部を第２組とし第１組と第２組を交互に前記省電力駆動モードで駆動する全方位撮像装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の全方位撮像装置であって、前記複数台のうち前記省電力駆動モードで駆動する撮像部を前記リング状の配置に沿って巡回的に切り替える全方位撮像装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の全方位撮像装置であって、前記撮像部の駆動周波数を前記通常駆動モード時の駆動周波数より低周波に切り替えることで前記省電力駆動モードを実現する全方位撮像装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の全方位撮像装置であって、撮像部に搭載する固体撮像素子の画素間引き駆動を行い前記通常駆動モードに比べて低解像度撮影を行うことで省電力駆動モードを実現する全方位撮像装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の全方位撮像装置であって、前記省電力駆動モードで駆動された撮像部の撮像画像信号を前記制御部が画像処理するとき該画像処理のうちの１部を省略して省電力を実現する全方位撮像装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の全方位撮像装置であって、注目すべき被写体画像が検出され該被写体画像を撮像している撮像部が前記省電力駆動モードで動作しているときは該撮像部を前記通常駆動モードで動作させる全方位撮像装置。
【請求項９】
請求項８に記載の全方位撮像装置であって、前記注目すべき被写体画像が動体画像である全方位撮像装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の全方位撮像装置であって、前記動体画像の動体ベクトルを算出し該動体画像の移動先を撮像する撮像部が前記省電力駆動モードで動作しているときは該撮像部を前記通常駆動モードで動作させる全方位撮像装置。
【請求項１１】
請求項８に記載の全方位撮像装置であって、前記注目すべき被写体画像は、輝度が閾値以上の画像である全方位撮像装置。
【請求項１２】
請求項８に記載の全方位撮像装置であって、前記注目すべき被写体画像は、色温度が閾値以上の画像である全方位撮像装置。
【請求項１３】
隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され周囲３６０度の被写体画像を撮像するリング状に配置された複数台の撮像部を備える全方位撮像装置の駆動制御方法であって、前記複数台のうちの所定台数の撮像部を省電力駆動モードで駆動し残りの撮像部を該省電力駆動モードでない通常駆動モードで駆動する省電力モードと、前記複数台の全台を前記通常駆動モードで駆動する通常撮影モードとを用意し、該通常撮影モード及び前記省電力モードのいずれかで駆動制御する全方位撮像装置の駆動制御方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載の全方位撮像装置の駆動制御方法であって、前記省電力モードで駆動するとき前記複数台の全台のうち前記省電力駆動モードとする撮像部を所定周期で切り替える全方位撮像装置の駆動制御方法。
【請求項１５】
請求項１３または請求項１４に記載の全方位撮像装置の駆動制御方法であって、前記複数台のうちの奇数番目の撮像部を第１組とし偶数番目の撮像部を第２組とし第１組と第２組を交互に前記省電力駆動モードで駆動する全方位撮像装置の駆動制御方法。
【請求項１６】
請求項１３または請求項１４に記載の全方位撮像装置の駆動方法であって、前記複数台のうち前記省電力駆動モードで駆動する撮像部を前記リング状の配置に沿って巡回的に切り替える全方位撮像装置の駆動制御方法。
【請求項１７】
請求項１３乃至請求項１６のいずれかに記載の全方位撮像装置の駆動制御方法であって、前記撮像部の駆動周波数を前記通常駆動モード時の駆動周波数より低周波に切り替えることで前記省電力駆動モードを実現する全方位撮像装置の駆動制御方法。
【請求項１８】
請求項１３乃至請求項１７のいずれかに記載の全方位撮像装置の駆動制御方法であって、撮像部に搭載する固体撮像素子の画素間引き駆動を行い前記通常駆動モードに比べて低解像度撮影を行うことで省電力駆動モードを実現する全方位撮像装置の駆動制御方法。
【請求項１９】
請求項１３乃至請求項１８のいずれかに記載の全方位撮像装置の駆動制御方法であって、前記省電力駆動モードで駆動された撮像部の撮像画像信号を画像処理するとき該画像処理のうちの１部を省略して省電力を実現する全方位撮像装置の駆動制御方法。
【請求項２０】
請求項１３乃至請求項１９のいずれかに記載の全方位撮像装置の駆動制御方法であって、注目すべき被写体画像が検出され該被写体画像を撮像している撮像部が前記省電力駆動モードで動作しているときは該撮像部を前記通常駆動モードで動作させる全方位撮像装置の駆動制御方法。
【請求項２１】
請求項２０に記載の全方位撮像装置の駆動制御方法であって、前記注目すべき被写体画像が動体画像である全方位撮像装置の駆動制御方法。
【請求項２２】
請求項２１に記載の全方位撮像装置の駆動制御方法であって、前記動体画像の動体ベクトルを算出し該動体画像の移動先を撮像する撮像部が前記省電力駆動モードで動作しているときは該撮像部を前記通常駆動モードで動作させる全方位撮像装置の駆動制御方法。
【請求項２３】
請求項２０に記載の全方位撮像装置の駆動制御方法であって、前記注目すべき被写体画像は、輝度が閾値以上の画像である全方位撮像装置の駆動制御方法。
【請求項２４】
請求項２０に記載の全方位撮像装置の駆動制御方法であって、前記注目すべき被写体画像は、色温度が閾値以上の画像である全方位撮像装置の駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の撮像装置で構成され全方位３６０度の画像を同時に撮像することができる全方位撮像装置に係り、特に、低消費電力化を図って装置の高寿命化を図る全方位撮像装置及びその駆動制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
全方位撮像装置は、複数のカメラの各画角の端部分が重なるように配置して周囲３６０度の被写体画像を同時に撮像するため、様々な利用形態が考えられる。例えば、定点カメラとして周囲３６０度の状態を常時撮影し、各カメラの撮像画像を３６０度のパノラマ画像として合成し、これを表示したり、記録する。
【０００３】
また、人間は自身の目で後方を見ることができないため、頭に全方位撮像装置を装着して周囲３６０度の状態を撮像し、ヘッドマウントディスプレイ装置に後方画像も含め表示可能とすることで、自身の全周囲の状態を目で確認することが可能になる。
【０００４】
斯かる全方位撮像装置は、複数台のカメラを同時に駆動し被写体画像を撮像する必要があるため、消費電力が多くなってしまうという問題がある。また、構成カメラの１台でも故障すると、全方位撮像装置として機能しなくなるため、全方位撮像装置全体の高寿命化を図るには、高寿命化対策を施した高価格な複数台のカメラで構成する必要が生じ、製造コストが嵩んでしまうという問題がある。
【０００５】
１台のカメラの低消費電力化、高寿命化を図るには、例えば下記特許文献１記載の様に、バッテリ電圧が閾値を下回ったとき通常撮影モードから省電力モードに移行する機能を搭載することで可能となる。しかし、複数台のカメラを連携させて全方位の撮像を同時に行う全方位撮像装置の個々のカメラに特許文献１記載の技術を適用しても、個々のカメラの低消費電力化，高寿命化を図ることはできても、同時に全方位３６０度の周囲画像の撮影を行う全方位撮像装置として機能を果たすことができなくなってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７―４９３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、全方位３６０度の周囲画像を同時に撮影するという機能を損なうことなく、低消費電力化，高寿命化を図ることができる全方位撮像装置及びその駆動方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され周囲３６０度の被写体画像を撮像するリング状に配置された複数台の撮像部を備える全方位撮像装置において、前記複数台のうちの所定台数の撮像部を省電力駆動モードで駆動し残りの撮像部を該省電力駆動モードでない通常駆動モードで駆動する省電力モードと、前記複数台の全台を前記通常駆動モードで駆動する通常撮影モードとを用意し、該通常撮影モード及び前記省電力モードのいずれかで駆動制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、全台を通常駆動モードで動作させる他に、少数台を省電力で動作させる省電力モードを設けているため、全方位撮像装置の低消費電力化を図ることができ、装置全体の高寿命化を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る全方位撮像装置の構成図である。
【図２】図１に示す１台の撮像部の機能ブロック図である。
【図３】図１に示す制御部の機能ブロック図である。
【図４】図１に示す全方位撮像装置の制御方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図１に示す全方位撮像装置の省電力モードの一例を示す図である。
【図６】図１に示す個々の撮像部や制御部を省電力で駆動する例を示すフローチャートである。
【図７】図１に示す全方位撮像装置の個々の撮像部を制御する処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図１に示す全方位撮像装置の個々の撮像部を制御する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係る全方位撮像装置の概略平面図である。本実施形態の全方位撮像装置１０では、中心点を中心として周囲に８台の撮像部１，２，３，４，５，６，７，８がリング状に等間隔に順に配列されている。各撮像部１〜８の画角は、隣接する撮像部１〜８の画角の端部分と重なるように配置され、中心点の周囲３６０度の画像が同時に撮像できる様になっている。図示する例では、８台の撮像部１〜８の中心部に、１台の制御部９が配置されている。
【００１３】
図２は、図１に示す撮像部１のブロック構成図である。他の撮像部２〜８の構成も同様であるため、撮像部１についてだけ説明する。
【００１４】
撮像部１は、固体撮像素子１１を備える。この固体撮像素子１１の前段に、絞り１２が配置され、その前段に、撮影レンズ１３が配置される。固体撮像素子１１から出力される撮像画像信号は、ＣＤＳＶＧＡ部（ＣＤＳ：相関二重サンプリング処理，ＶＧＡ：可変利得増幅器）１４、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換部１５、ホワイトバランス（ＷＢ）演算部１６を通って、制御部９に入力される。
【００１５】
また、撮像部１には、制御部９からの指示信号に基づいて各種タイミングパルスを生成するタイミングジェネレータ（ＴＧ）１７と、制御部９からの指示信号に基づいて絞り１２の開口量調整を行う絞り駆動回路１８と、制御部９からの指示信号に基づいて撮影レンズ１３の焦点位置調整等を行うレンズ駆動回路１９と、タイミングジェネレータ１７から出力される撮像素子駆動パルスによって撮像素子１１を駆動する撮像素子駆動回路２０とを備える。また、ＣＤＳＶＧＡ部１４，Ａ／Ｄ変換部１５，ＷＢ演算部１６は、タイミングジェネレータ１７から出力される各タイミングパルスに従って動作する。
【００１６】
図３は、図１に示す制御部９のブロック構成図である。制御部９は、撮像部１〜８に対して指示信号を与えるＣＰＵ２１と、撮像部１〜８から出力される各撮像画像信号を取り込むメモリ２２と、メモリ２２に取り込まれた各撮像画像信号に対して画像信号処理を施す信号処理部（ＤＳＰ）２３と、画像信号処理部２３によって処理された画像データを例えばＪＰＥＧ画像やＭＰＥＧ画像等に圧縮する圧縮部２４と、これらＪＰＥＧ画像，ＭＰＥＧ画像の画像データを記録メディア２５に格納するメディアインタフェース（Ｉ／Ｆ）２６と、８台の撮像部１〜８によって撮像された画像を表示する液晶表示部（ＬＣＤ）２７と、これらを相互接続するバス２８とを備える。
【００１７】
また、この制御部９は、記録メディア２５に格納された画像データを読み出して表示する外部表示媒体２９と、ＣＰＵ２１に対して操作員が指示を入力する操作部３０とを備える。外部表示媒体２９とは、例えば、撮像された周囲３６０度の全方位の撮像画像を表示できる大型表示装置である。
【００１８】
信号処理部２３は、撮像部１〜８の撮像画像信号を解析して動体が映っているか否かを算出する動体演算部２３ａ、撮像画像信号中の輝度を算出する輝度演算部２３ｂ、撮像画像の色温度を算出する色温度演算部２３ｃ等を備え、被写体画像の動き，輝度，色温度などの演算や露出，ホワイトバランス等の各種画像処理を行い、この例では、各撮像部１〜８が同時に撮像した８枚の画像を貼り合わせて３６０度のパノラマ合成を行ってから、画像データを圧縮部２４に渡す。
【００１９】
図４は、本発明の一実施形態に係る全方位撮像装置の低消費電力化，高寿命化を図る制御方法の処理手順を示すフローチャートであり、図３のＣＰＵ２１によって実行される。
【００２０】
全方位撮像装置１０は、無人操作で動作させることが多いが、操作員が実際に操作しながら撮影動作する場合もある。そこで、最後の操作指示から所定時間が経過しているか否かを判定し（ステップＳ１）、経過していない場合には、８台の撮像部１〜８を全て通常の駆動モードで動作させる「通常撮影モード」で全方位撮像装置１０を動作させる（ステップＳ２）。最後の操作指示から所定時間が経過した場合には、ステップＳ１からステップＳ３に進み、「省電力モード」で全方位撮像装置１０を動作させる。
【００２１】
ここで、本明細書では、「通常撮影モード」「省電力モード」を全方位撮像装置１０全体における駆動モードを指す用語として用いており、「省電力モード」とは、全方位撮像装置１０を構成する８台の撮像部１〜８のうち少なくとも１台を低消費電力駆動するモードを云い、全台を通常駆動モード（低消費電力化を図らない駆動モード）で駆動するモードを「通常撮影モード」としている。
【００２２】
個々の撮像部の駆動モードを云う場合には、本明細書では、低消費電力駆動するモードを「省電力駆動モード」とし、低消費電力駆動しないモードを「通常駆動モード」としている。
【００２３】
図５（ａ）（ｂ）（ｃ）は、夫々、省電力モードの１例を示す。図５（ａ）は、所定時間（例えば６時間）だけ全台の撮像部１〜８を通常駆動モードで同時に駆動した後、次の所定時間は、全台、省電力駆動モードで同時に駆動する、という動作を交互に行っている。
【００２４】
図５（ｂ）は、最初の所定時間（例えば６時間）は奇数番目の撮像部１，３，５，７を通常駆動モードで駆動すると共に偶数番目の撮像部２，４，６，８は省電力駆動モードで駆動し、次の所定時間は、逆に、奇数番目の撮像部１，３，５，７を省電力駆動モードで駆動すると共に偶数番目の撮像部２，４，６，８は通常駆動モードで駆動する、という動作を交互に行っている。
【００２５】
図５（ｃ）は、図示する例では、８台の撮像部１〜８のうち省電力駆動モードとする撮像部を１台だけとし、この１台となる撮像部を、巡回的に切り替えるようにしている。逆に、通常駆動モードとする撮像部を１台だけとし、この１台となる撮像部を、巡回的に切り替えるようにしても良い。また、「１台」ではなく、複数台を割り当て、これを巡回的に切り替えるようにしても良い。
【００２６】
省電力モードは、全方位撮像装置１０の低消費電力化を図ることで全方位撮像装置１０全体の高寿命化を図るものであるため、特定の撮像部が通常駆動モードで駆動される時間が他の撮像部に比べて長くなると、この特定の撮像部の寿命が短くなり、特定の撮像部の寿命が全方位撮像装置１０全体の寿命を規定することになってしまう。そこで、本実施形態でいえば、例えば１年という長期間に渡たる駆動時間において、８台の撮像部の個々の駆動時間に対する省電力駆動モードでの動作期間の割合が均一となるように、制御する。
【００２７】
図６（ａ）（ｂ）（ｃ）は、個々の撮像部の駆動モードを決定する処理手順を示すフローチャートである。図６（ａ）の例では、ステップＳ５で、省電力モードであるか否かを判定する。図４のステップＳ２で通常撮影モードに設定された場合には、撮像部１〜８の全台を通常駆動モードで駆動するためステップＳ５からステップＳ６に進み、全台を通常駆動モードにしてこの処理を終了する。
【００２８】
ステップＳ５で省電力モードであると判定された場合には、次に、省電力駆動モードとする撮像部であるか否かを判定する（ステップＳ７）。そして、省電力モード中でも通常駆動モードで駆動する撮像部の場合にはステップＳ６に進んで当該撮像部を通常駆動モードで駆動する。
【００２９】
ステップＳ７の判定の結果、省電力モード中に省電力駆動モードで駆動する撮像部の場合にはステップＳ７からステップＳ８ａに進み、当該撮像部の駆動モードを省電力駆動モードとして、この処理を終了する。
【００３０】
この図６（ａ）の省電力駆動モードは、撮像部のタイミングジェネレータ（ＴＧ）１７から出力される駆動パルスの周波数を低下させることで行う。これにより、撮像素子１１から出力される画像データのフレームレートが低下し、低消費電力化を図ることができ、この結果、高寿命化を図ることができる。
【００３１】
図６（ｂ）に示す例は、図６（ａ）と同じであるが、ステップＳ８ａの代わりにステップＳ８ｂとしている。即ち、本実施形態の省電力駆動モードでは、固体撮像素子１１を、画素間引き駆動で動作させることとしている。これにより、電荷転送段数が削減され、固体撮像素子の駆動電力を低減させることが可能となる。また、画素数が間引かれる結果、制御部９の信号処理部２３における負荷も軽減される。
【００３２】
図６（ｃ）は、制御部９で行われる低消費電力化の処理手順を示すフローチャートであり、図６（ａ）と基本的に同じであるが、ステップＳ８ａの代わりにステップＳ８ｃとしている。本実施形態の省電力駆動モードでは、制御部９の信号処理部２３における処理負荷の軽減を図っている。
【００３３】
本実施形態では、全方位撮像装置１０が通常撮影モードで動作しているときは、制御部９は、撮像部１〜８から送られてくる撮像画像信号について全て通常の画像処理（通常とは、次に説明するステップＳ８ｃを実施しないという意味である。）を施しているが、省電力モードで動作しているときは、ステップＳ７からステップＳ８ｃに進み、省電力駆動モードの撮像部から送られてくる撮像画像信号の画像処理において、その画像処理の一部を省略する。例えば、補正処理をオフとして他の画像処理は行う。
【００３４】
オフとする補正処理は、例えば、γ補正処理であり、固体撮像素子１１として単板式カラー固体撮像素子を用いている場合に必要となる同時化処理（各サンプリングポイントにおけるＲ，Ｇ，Ｂ信号を算出する処理）は実行する。即ち、撮像画像データさえ得られれば、全方位の画像データを得ることができ、全方位撮像装置として機能させることができるが、省電力駆動モードで駆動した撮像部からの画像は、その画質が少々劣化しても、信号処理部２３の負荷軽減を図って低消費電力化を図る。
【００３５】
尚、本実施形態の全方位撮像装置１０では、画像処理する信号処理部２３を制御部２３に設けて８台の撮像部１〜８から送られてくる撮像画像信号を一括処理し各撮像部１〜８の部品コスト低減を図っているが、個々の撮像部１〜８に夫々信号処理部を搭載し省電力駆動モードで駆動した撮像部における画像処理の一部を省略することで、当該撮像部の省電力化を図る構成としても良い。
【００３６】
また、上記例では、図６（ａ）（ｂ）（ｃ）を別々に説明したが、図６（ａ）（ｂ）（ｃ）の実施形態のうちの複数を併用して省電力を実現する構成とすることも可能である。
【００３７】
以上述べた様に、本実施形態の全方位撮像装置１０では、省電力モードを設け、全方位撮像装置１０を構成する個々の撮像部を、図５で例示したように周期的に省電力駆動モードで動作させることで、装置全体の高寿命化を図っている。
【００３８】
しかし、注目すべき被写体が撮像画面内に入ってきたとき、この撮像を行っている撮像部が省電力駆動モードで駆動されていると、その画像は、図６（ａ）の例ではフレームレートが低下し、図６（ｂ）の例では画素数が少なくなり、図６（ｃ）の場合には補正処理オフで画質劣化が起きていることになる。
【００３９】
そこで、この様な場合には、以下で説明する様に、省電力駆動モードの駆動を通常駆動モードに強制的に変更し、高精細，高画質の被写体画像を撮像できる様にするのが良い。
【００４０】
図７（ａ）は、全方位撮像装置１０で撮影されている３６０度のパノラマ画像の中に動体画像が検出された場合における処理手順を示すフローチャートである。
【００４１】
省電力モードで全方位撮像装置１０が動作している最中は、いずれかの撮像部１〜８の撮像画面内に動体画像（動き量が閾値以上の画像）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１ａ）。動体画像が検出されない場合には、動体画像が検出されるのを待機し、そのまま省電力モードを維持する。
【００４２】
動体画像が検出された場合には、ステップＳ１１ａからステップＳ１２に進み、その動体画像を撮像している撮像部が通常駆動モードで動作しているのか否かを判定する。動体画像を撮像している撮像部が通常駆動モードで動作している場合には、この処理を終了し、省電力モードをそのまま維持する。
【００４３】
動体画像を撮像している撮像部が通常駆動モードでなく省電力駆動モードで動作している場合には、その動体画像の撮像品質は通常駆動モード時より低下している。そこで、ステップＳ１２からステップＳ１３に進み、その撮像部の駆動モードを、省電力駆動モードから通常駆動モードに強制的に変更する。
【００４４】
そして、当該撮像部が動体画像を撮像し続けているか否かを判定し（ステップＳ１４ａ）、動体画像を撮像中であればステップＳ１４ａを繰り返し実行する。動体画像がこの撮像部の撮影画面内から外れた場合には、このステップＳ１４ａの判定結果は否定となり、次にステップＳ１５に進んでこの撮像部の駆動モードを元の省電力駆動モードに戻し、この処理を終了する。
【００４５】
これにより、注目すべき被写体画像を、常時、高品質，高精細な画像として撮影することが可能となる。
【００４６】
図７（ｂ）は、図７（ａ）に代わる別実施形態の処理手順を示すフローチャートである。本実施形態では、輝度が閾値以上ある画像（以下、高輝度画像という。）を注目すべき被写体画像としている。先ず、省電力モードで全方位撮像装置１０が動作している最中は、いずれかの撮像部１〜８の撮像画面内に高輝度画像が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１ｂ）。高輝度画像が検出されない場合には、高輝度画像が検出されるのを待機し、そのまま省電力モードを維持する。
【００４７】
高輝度画像が検出された場合には、ステップＳ１１ｂからステップＳ１２に進み、その高輝度画像を撮像している撮像部が通常駆動モードで動作しているのか否かを判定する。高輝度画像を撮像している撮像部が通常駆動モードで動作している場合には、この処理を終了し、省電力モードをそのまま維持する。
【００４８】
高輝度画像を撮像している撮像部が通常駆動モードでなく省電力駆動モードで動作している場合には、その高輝度画像の撮像品質は通常駆動モード時より低下している。そこで、ステップＳ１２からステップＳ１３に進み、その撮像部の駆動モードを、省電力駆動モードから通常駆動モードに強制的に変更する。
【００４９】
そして、当該撮像部が高輝度画像を撮像し続けている否かを判定し（ステップＳ１４ｂ）、高輝度画像を撮像中であればステップＳ１４ｂを繰り返し実行する。高輝度画像がこの撮像部の撮影画面内から外れた場合には、このステップＳ１４ｂの判定結果は否定となり、次にステップＳ１５に進んでこの撮像部の駆動モードを元の省電力駆動モードに戻し、この処理を終了する。
【００５０】
これにより、注目すべき被写体画像を、常時、高品質，高精細な画像として撮影することが可能となる。
【００５１】
図７（ｃ）は、図７（ａ）（ｂ）に代わる別実施形態の処理手順を示すフローチャートである。本実施形態では、色温度が閾値以上ある画像（以下、高温画像という。）を注目すべき被写体画像としている。先ず、省電力モードで全方位撮像装置１０が動作している最中は、いずれかの撮像部１〜８の撮像画面内に高温画像が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１ｃ）。高温画像が検出されない場合には、高温画像が検出されるのを待機し、そのまま省電力モードを維持する。
【００５２】
高温画像が検出された場合には、ステップＳ１１ｃからステップＳ１２に進み、その高温画像を撮像している撮像部が通常駆動モードで動作しているのか否かを判定する。高温画像を撮像している撮像部が通常駆動モードで動作している場合には、この処理を終了し、省電力モードをそのまま維持する。
【００５３】
高温画像を撮像している撮像部が通常駆動モードでなく省電力駆動モードで動作している場合には、その高温画像の撮像品質は通常駆動モード時より低下している。そこで、ステップＳ１２からステップＳ１３に進み、その撮像部の駆動モードを、省電力駆動モードから通常駆動モードに強制的に変更する。
【００５４】
そして、当該撮像部が高温画像を撮像し続けている否かを判定し（ステップＳ１４ｃ）、高温画像を撮像中であればステップＳ１４ｃを繰り返し実行する。高温画像がこの撮像部の撮影画面内から外れた場合には、このステップＳ１４ｃの判定結果は否定となり、次にステップＳ１５に進んでこの撮像部の駆動モードを元の省電力駆動モードに戻し、この処理を終了する。
【００５５】
これにより、注目すべき被写体画像を、常時、高品質，高精細な画像として撮影することが可能となる。
【００５６】
図７（ａ）の処理手順では、動体を検出している撮像部が省電力駆動モードの場合に通常駆動モードに変更する例を述べたが、動体が移動して隣接撮像部の撮像画面内に入ったとき、この隣接撮像部が省電力駆動モードで動作していれば、図７（ａ）の処理手順により隣接撮像部も通常駆動モードに変更されることになる。しかし、事前に隣接撮像部も通常駆動モードにしておけば、タイムラグ無しに動体の複数画角に渡る移動前後の高精細，高品質な画像を継続して撮像することが可能となる。
【００５７】
図８は、この処理手順を示す実施形態であり、先ず、動体が検出されるのを待機し（ステップＳ２１）、動体が検出されたとき、その移動ベクトルを算出する（ステップＳ２２）。そして、動体の移動ベクトル先の撮像画面に対応する撮像部が省電力駆動モードであるか否かを判定する（ステップＳ２３）。この撮像部が通常駆動モードの場合にはこの処理を終了し、省電力駆動モードの場合には次にステップＳ２４で通常駆動モードに強制的に変更し、この処理を終了する。
【００５８】
尚、図７（ａ），（ｂ），（ｃ），図８を別々に説明したが、これらを複数併用することでも良いことはいうまでもない。また、前に、８台の撮像部の個々の駆動時間に対する省電力駆動モードでの動作期間の割合が均一となるように制御すると述べたが、省電力駆動モードで動作中の撮像部を動体画像等が検出されたときに通常駆動モードに変更した結果、８台の撮像部で偏りが所定値以上生じたときは、その偏りを吸収する様な図５に代わる省電力モードで８台の撮像部を動作させるのが好ましい。
【００５９】
以上述べた様に、実施形態の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、隣接する撮像部の撮影画角の端部分が重なるように配置され周囲３６０度の被写体画像を撮像するリング状に配置された複数台の撮像部を備える全方位撮像装置において、前記複数台のうちの所定台数の撮像部を省電力駆動モードで駆動し残りの撮像部を該省電力駆動モードでない通常駆動モードで駆動する省電力モードと、前記複数台の全台を前記通常駆動モードで駆動する通常撮影モードとを用意し、該通常撮影モード及び前記省電力モードのいずれかで駆動制御することを特徴とする。
【００６０】
また、実施形態の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、前記省電力モードで駆動するとき前記複数台の全台のうち前記省電力駆動モードとする撮像部を所定周期で切り替えることを特徴とする。
【００６１】
また、実施形態の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、前記複数台のうちの奇数番目の撮像部を第１組とし偶数番目の撮像部を第２組とし第１組と第２組を交互に前記省電力駆動モードで駆動することを特徴とする。
【００６２】
また、実施形態の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、前記複数台のうち前記省電力駆動モードで駆動する撮像部を前記リング状の配置に沿って巡回的に切り替えることを特徴とする。
【００６３】
また、実施形態の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、前記撮像部の駆動周波数を通常駆動モード時の駆動周波数より低周波に切り替えることで前記省電力駆動モードを実現することを特徴とする。
【００６４】
また、実施形態の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、撮像部に搭載する固体撮像素子の画素間引き駆動を行い前記通常駆動モードに比べて低解像度撮影を行うことで省電力駆動モードを実現することを特徴とする。
【００６５】
また、実施形態の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、前記省電力駆動モードで駆動された撮像部の撮像画像信号を画像処理するとき該画像処理のうちの１部を省略して省電力を実現することを特徴とする。
【００６６】
また、実施形態の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、注目すべき被写体画像が検出され該被写体画像を撮像している撮像部が前記省電力駆動モードで動作しているときは該撮像部を前記通常駆動モードで動作させることを特徴とする。
【００６７】
また、実施形態の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、前記注目すべき被写体画像が動体画像であることを特徴とする。
【００６８】
また、実施形態の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、前記動体画像の動体ベクトルを算出し該動体画像の移動先を撮像する撮像部が前記省電力駆動モードで動作しているときは該撮像部を前記通常駆動モードで動作させることを特徴とする。
【００６９】
また、実施形態の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、前記注目すべき被写体画像は、輝度が閾値以上の画像であることを特徴とする。
【００７０】
また、実施形態の全方位撮像装置及びその駆動制御方法は、前記注目すべき被写体画像は、色温度が閾値以上の画像であることを特徴とする。
【００７１】
これにより、実施形態の全方位撮像装置は、低消費電力化を図ることが可能となって装置全体の高寿命化を達成でき、また、注目すべき被写体画像が省電力駆動モードで動作していた場合でも直ちに通常駆動モードに変更されて、高品質な画像を撮像することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明に係る全方位撮像装置は、低コストな部品を使って組み立てても低消費電力化を図ることができ、装置全体の高寿命化を図ることが可能となるため、全方位撮像装置を普及させるのに有用となる。
【符号の説明】
【００７３】
１〜８  撮像部
９  制御部
１０  全方位撮像装置
１１  撮像素子
２１  ＣＰＵ
２３  信号処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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