(57)【要約】【課題】車両周辺に存在する障害物と車両との位置関係の把握を容易に行うことができる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】座標変換部８が、車両Ａに搭載されたカメラ２１による撮像画像に基づき車両Ａの周辺の俯瞰画像を生成し、車両Ａに搭載された障害物検出手段２２により検出された障害物Ｓ１と車両Ａとの距離が所定値Ｋ１以上である場合には、画像切出部９が、画面２４上に表示される表示対象領域に障害物Ｓ１が存在する位置が含まれるように、車両Ａの周辺の俯瞰画像の中から障害物Ｓ１が存在する方向の領域について表示対象領域を拡張して切り出し、モニター１３（表示手段）が、切り出された表示対象領域を画面２４上に表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラと、前記カメラによる撮像画像に対して画像処理を行う画像処理部と、前記画像処理が行われた後の画像を画面上に表示する表示手段と、前記車両周辺に存在する障害物と前記車両との距離を検出する障害物検出手段と、を備え、
前記画像処理部は、前記撮像画像に基づき車両周辺の俯瞰画像を生成する座標変換部と、前記俯瞰画像の中から前記画面上に表示する表示対象領域を切り出す画像切出部と、を有し、
前記画像切出部は、前記障害物検出手段により検出された障害物と前記車両との距離が所定値以上である場合には、前記表示対象領域に前記障害物が存在する位置が含まれるように、前記障害物が存在する方向の領域について前記表示対象領域を拡張して切り出すことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記画像切出部は、前記障害物検出手段により検出された前記障害物と前記車両との距離が短くなるにしたがって、前記障害物が存在する方向の領域について拡張した拡張領域が狭くなるように前記表示対象領域を切り出すことを特徴とする請求項１に記載された車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記障害物検出手段は、前記車両の前部、後部、左側部、右側部のうち少なくとも１つに設けられていて、
前記画像切出部は、前記前部の前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときは、前記車両の前方の領域について拡張し、前記後部の前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときは、前記車両の後方の領域について拡張し、前記左側部の前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときは、前記車両の左側方の領域について拡張し、前記右側部の前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときは、前記車両の右側方の領域について拡張して前記表示対象領域を切り出すことを特徴とする請求項１又は２に記載された車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記障害物検出手段は、前記車両の左前部、左後部、右前部、右後部のコーナー部のうち少なくとも１つに設けられていて、
前記画像切出部は、前記左前部の前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときは、前記車両の左側方および前方の領域について拡張し、前記左後部の前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときは、前記車両の左側方および後方の領域について拡張し、前記右前部の前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときは、前記車両の右側方および前方の領域について拡張し、前記右後部の前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときは、前記車両の右側方および後方の領域について拡張して前記表示対象領域を切り出すことを特徴とする請求項１又は２に記載された車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記画像切出部は、前記障害物が存在する方向が前記車両の進行方向である場合にのみ、前記表示対象領域を拡張して切り出すことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載された車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記表示対象領域には前記車両の近傍の領域が含まれ、
前記画像処理部は、前記表示対象領域の拡張の程度に拘わらず、前記車両の近傍の領域を前記画面上の一定の位置に表示させるように表示を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記画像処理部は、前記表示対象領域の拡張の程度に拘わらず、前記表示対象領域に含まれる前記障害物を前記画面上の一定の位置に表示させるように表示を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
前記障害物検出手段は、超音波を送出し、前記障害物で反射して前記障害物検出手段に戻った超音波の検出に要した時間に基づいて、前記障害物までの距離を得るソナーであることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視装置に関し、詳細には、車載カメラによる撮像画像に基づき俯瞰画像を生成し車室内の画面上に表示することにより運転操作を支援する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車の運転操作を支援する装置として、車両に搭載されたカメラ（車載カメラ）によって車両周辺を撮像し、その撮像画像に基づき俯瞰画像を生成して車室内の画面上に表示する車両周辺監視装置が提案されている。
【０００３】
さらに、実際に車両周辺を視認した場合と大きく異なる画像が画面上に表示されることを防ぐため、車両に搭載された障害物検出手段により車両周辺に存在する障害物と車両との距離を検出し、検出した距離に基づいて水平面に対して角度を持った投影面を生成し、車載カメラによる撮像画像を、生成した投影面に投影して俯瞰画像を生成するように構成することにより、車載カメラに広角レンズを用いた場合でも画面周辺の歪み防止を図る車両用周辺監視装置が提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開2007−180803号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に提案されている車両用周辺監視装置は、車両周辺に障害物が存在するか否かに拘わらず、車両周辺の広い領域についての俯瞰画像を常に画面上に表示する。
【０００６】
このため、表示されている画像が運転者にとって不必要となる情報まで含んでいることがあり、実際に障害物が車両周辺に存在する場合であっても、運転者の注意が散漫になって車両と障害物との位置関係をすぐに把握することができない虞がある。
【０００７】
本発明は、上記問題に鑑みなされたものであり、車両周辺に存在する障害物と車両との位置関係の把握を容易に行うことができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明に係る車両周辺監視装置にあっては、座標変換部が、車両に搭載されたカメラによる撮像画像に基づき車両周辺の俯瞰画像を生成し、障害物検出手段により検出された障害物と車両との距離が所定値以上である場合には、画像切出部が、画面上に表示される表示対象領域に障害物が存在する位置が含まれるように、車両周辺の俯瞰画像の中から障害物が存在する方向の領域について表示対象領域を拡張して切り出し、表示手段が、切り出された表示対象領域を画面上に表示するものである。
【０００９】
すなわち、車両に搭載されたカメラと、前記カメラによる撮像画像に対して画像処理を行う画像処理部と、前記画像処理が行われた後の画像を画面上に表示する表示手段と、前記車両周辺に存在する障害物と前記車両との距離を検出する障害物検出手段と、を備え、前記画像処理部は、前記撮像画像に基づき車両周辺の俯瞰画像を生成する座標変換部と、前記俯瞰画像の中から前記画面上に表示する表示対象領域を切り出す画像切出部と、を有し、前記画像切出部は、前記障害物検出手段により検出された障害物と前記車両との距離が所定値以上である場合には、前記表示対象領域に前記障害物が存在する位置が含まれるように、前記障害物が存在する方向の領域について前記表示対象領域を拡張して切り出すことを特徴とする。
【００１０】
ここで、障害物と車両との距離が所定値以上である場合とは、障害物が、障害物検出手段の検出領域内であって、車両の近傍の領域よりも広い領域内に存在している場合をいう。
【００１１】
このように構成された本発明に係る車両周辺監視装置によれば、障害物が障害物検出手段の検出領域内であって車両の近傍の領域よりも広い領域内に存在している場合、すなわち運転者にとって車両の近傍の領域よりも広い領域の情報が必要である場合に、表示対象領域が拡張されて画面上に障害物が存在する位置まで表示される。このため、運転者に不必要な情報を与えることを抑えることができ、車両周辺に存在する障害物と車両との位置関係を容易に把握することができる。
【００１２】
さらに、画像切出部は、障害物が存在する方向に表示対象領域を拡張するように構成されているため、障害物の存在する方向をすぐに把握することができる。
【００１３】
また、本発明に係る車両周辺監視装置において、前記画像切出部は、前記障害物検出手段により検出された前記障害物と前記車両との距離が短くなるにしたがって、前記障害物が存在する方向の領域について拡張した拡張領域が狭くなるように前記表示対象領域を切り出すような構成とすることが好ましい。
【００１４】
このように構成された本発明に係る車両周辺監視装置によれば、車両と障害物とが近づくにしたがって、すなわち運転者にとって必要な情報となる領域が狭くなるにしたがって拡張領域が狭くなる。このため、運転者に不必要な情報を与えることをさらに抑えることができ、車両周辺に存在する障害物と車両との位置関係をより容易に把握することができる。
【００１５】
そして、車両周辺に存在する障害物と車両との距離に応じて表示対象領域が変化するため、車両周辺の広い領域についての俯瞰画像を常に画面上に表示する場合（例えば、上記特許文献１）と比較して、運転者の注意を喚起することができる。
【００１６】
また、本発明に係る車両周辺監視装置において、前記障害物検出手段は、前記車両の前部、後部、左側部、右側部のうち少なくとも１つに設けられていて、前記画像切出部は、前記前部の前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときは、前記車両の前方の領域について拡張し、前記後部の前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときは、前記車両の後方の領域について拡張し、前記左側部の前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときは、前記車両の左側方の領域について拡張し、前記右側部の前記障害物検出手段が前記障害物を検出したときは、前記車両の右側方の領域について拡張して前記表示対象領域を切り出すような構成とすることが好ましい。
【００１７】
このように構成された本発明に係る車両周辺監視装置によれば、障害物と車両との距離を検出した障害物検出手段が設けられている車両の面の方向の領域についてのみ表示対象領域を拡張する。このため、運転者に不必要な情報を与えることを一層抑えることができ、車両周辺に存在する障害物と車両との位置関係をより容易に把握することができる。
【００１８】
さらに、本発明に係る車両周辺監視装置において、前記画像切出部は、前記障害物が存在する方向が前記車両の進行方向である場合にのみ、前記表示対象領域を拡張して切り出すような構成とすることが好ましい。
【００１９】
このように構成された本発明に係る車両周辺監視装置によれば、障害物が車両の周辺に存在する場合であっても、その障害物が存在する方向が車両の進行方向ではない場合には、その障害物の情報は必ずしも運転者にとって必要な情報ではなく、このような不要な情報を運転者に与えることを防ぎ、必要な情報のみを与える。このため、車両周辺に存在する障害物と車両との位置関係をより容易に把握することができる。
【００２０】
そして、本発明に係る車両周辺監視装置において、前記表示対象領域には前記車両の近傍の領域が含まれ、前記画像処理部は、前記表示対象領域の拡張の程度に拘わらず、前記車両の近傍の領域を前記画面上の一定の位置に表示させるように表示を制御するような構成とすることが好ましい。
【００２１】
このように構成された本発明に係る車両周辺監視装置によれば、自車両を基準として障害物と自車両との距離の変化を把握することができるため、車両に乗車している運転者に対して、感覚的にわかりやすい画像表示とすることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係る車両周辺監視装置によれば、車両周辺に存在する障害物と車両との位置関係の把握を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施例１の車両周辺監視装置１００の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の車載カメラ２１と障害物検出手段２２の取付位置の説明図である。
【図３】図２の車両Ａの周辺に障害物が存在しない場合の画面２４の表示を示した図である。
【図４】車両Ａの周辺に障害物Ｓ１が存在する場合の一例を示した図である。
【図５】図４の場合の画面２４の表示を示した図である。
【図６】図４の状態から障害物Ｓ１と車両Ａとの距離が近くなった場合を示した図である。
【図７】図６の場合の画面２４の表示を示した図である。
【図８】図６の状態から障害物Ｓ１と車両Ａとの距離がさらに近くなった場合を示した図である。
【図９】図８の場合の画面２４の表示を示した図である。
【図１０】実施例２の車両周辺装置２００の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１０の障害物検出手段６２の取付位置の説明図である。
【図１２】図１０の障害物検出手段６２の検出領域内に障害物が存在しない場合の画面２４の表示を示した図である。
【図１３】車両Ｂの周辺に障害物Ｓ２が存在する場合の一例を示した図である。
【図１４】図１３の場合の画面２４の表示を示した図である。
【図１５】図１３の状態から障害物Ｓ２と車両Ｂとの距離が近くなった場合を示した図である。
【図１６】図１５の場合の画面２４の表示を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の車両周辺監視装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１および実施例２に基づいて説明する。
【実施例１】
【００２５】
図１は、実施例１の車両周辺監視装置１００の構成を示すブロック図であり、図２は、図１の車載カメラ２１と障害物検出手段２２の取付位置の説明図である。以下、図１および図２に基づいて車両周辺監視装置１００の各構成要素を説明する。
【００２６】
車両Ａに搭載された車両周辺監視装置１００は、図１に示すように、車両Ａの周辺を撮像するカメラ２１と、Ａ／Ｄコンバータ５と、デコーダ６と、表示画像生成手段２０と、エンコーダ１１と、Ｄ／Ａコンバータ１２と、モニター１３（表示手段）と、障害物検出手段２２と、マイクロコンピュータ１６と、ＣＡＮ１７と、を備えている。
【００２７】
カメラ２１は、図２に示すように、フロントカメラ１、リヤカメラ２、左サイドカメラ３、および右サイドカメラ４の４台のカメラを有する。フロントカメラ１は、車両Ａの前面のバンパー位置等に設けられ車両前方の領域を撮像する。リヤカメラ２は、車両Ａの後面のバンパー位置等に設けられ車両後方の領域を撮像する。左サイドカメラ３は、車両Ａの左側面のドアミラー位置等に設けられ車両左側方の領域を撮像する。右サイドカメラ４は、車両Ａの右側面のドアミラー位置等に設けられ車両右側方の領域を撮像する。
【００２８】
Ａ／Ｄコンバータ５は、カメラ２１による撮像画像のデータをＮＴＳＣ方式で取り込み、アナログ信号からデジタル信号に変換し、デコーダ６に出力する。デコーダ６は、入力された画像信号に対して明るさ等の画質補正を行い表示画像生成手段２０に出力する。
【００２９】
表示画像生成手段２０は、外部メモリ７と、画像処理部２３と、画像合成部１０と、を備え、画像処理部２３と外部メモリ７とが接続されている。
【００３０】
外部メモリ７は、ＲＯＭ１８とＲＡＭ１９を有し、ＲＯＭ１８は視点変換テーブルを格納し、ＲＡＭ１９はデコーダ６から入力された画像信号を記憶する。
【００３１】
画像処理部２３は、座標変換部８と画像切出部９とを有しており、座標変換部８は、ＲＡＭ１９に記憶された画像信号について、ＲＯＭ１８に格納された視点変換テーブルに従い座標変換して俯瞰画像を生成する。
【００３２】
すなわち、座標変換部８は、フロントカメラ１、リヤカメラ２、左サイドカメラ３、および右サイドカメラ４の４台のカメラからの視点を、車両Ａの中央上部位置に設定した仮想カメラ位置から下向きに視た視点に座標変換し、４台のカメラの撮像画像それぞれに対して、俯瞰画像を生成する処理を施す。
【００３３】
画像切出部９は、座標変換部８により生成された俯瞰画像の中から、モニター１３の画面２４上に表示する表示対象領域を切り出す。
【００３４】
画像合成部１０は、表示対象領域として切り出された４つの方向に対する各俯瞰画像を合成して車両Ａの全周辺について俯瞰画像を生成し、さらに、生成された俯瞰画像に車両Ａの位置を示す絵やその他の文字等を合成してエンコーダ１１に出力する。
【００３５】
エンコーダ１１は、入力された信号をコード化してＤ／Ａコンバータ１２に出力する。Ｄ／Ａコンバータ１２は、入力されたデジタル信号からアナログ信号に変換し、ＮＴＳＣ方式でモニター１３に出力する。モニター１３は、ナビゲーション装置のディスプレイ等である画面２４を有し、入力された表示対象領域の俯瞰画像を画面２４上に表示する。
【００３６】
障害物検出手段２２は、図２に示すように、車両Ａの後部に左バックセンサー１４と、右バックセンサー１５と、を有している。これらは、超音波を送出し、障害物で反射して戻ってくるまでに要した時間に基づいて障害物までの距離を得るソナーであり、障害物が車両Ａの近傍に存在する場合には警報を鳴らす。
【００３７】
左バックセンサー１４は、検出領域Ｄ１４内に障害物（壁、フェンス、他の車両、車止め（タイヤ止め）や縁石など）が存在する場合に、その障害物と車両Ａとの距離を検出する。右バックセンサー１５は、検出領域Ｄ１５内に障害物が存在する場合に、その障害物と車両Ａとの距離を検出する。
【００３８】
マイクロコンピュータ１６は、障害物検出手段２２（左バックセンサー１４、右バックセンサー１５）から取り込んだ距離情報と、車両Ａの近傍であるか否かの基準の値として予め設定した所定値Ｋ１とを比較し、画像切出部９が行う表示対象領域の切り出しを制御する。
【００３９】
ＣＡＮ１７は、マイクロコンピュータ１６と車両Ａとを接続する車両ネットワークであり、マイクロコンピュータ１６が車両Ａ内の他の機器と、車両Ａのリバース信号やスピード情報、ハンドル舵角情報、測距情報等の信号の通信を行うように接続する。
【００４０】
次に、作用を説明する。
【００４１】
［表示対象領域の拡張］
図３は、図２の車両Ａの周辺に障害物が存在しない場合の画面２４の表示を示した図であり、図４は、車両Ａの周辺に障害物Ｓ１が存在する場合の一例を示した図であり、図５は、図４の場合の画面２４の表示を示した図である。
【００４２】
以下、図３〜図５に基づいて、車両周辺監視装置１００の表示対象領域の拡張の作用について説明する。
【００４３】
左バックセンサー１４の検出領域Ｄ１４内および右バックセンサー１５の検出領域Ｄ１５内に障害物が存在しない場合には、左バックセンサー１４、右バックセンサー１５が送出した超音波は左バックセンサー１４、右バックセンサー１５に戻ってこないため、距離情報の取得は行われない。
【００４４】
この場合、マイクロコンピュータ１６によって画像切出部９が制御され、画像切出部９は、座標変換部８により生成された４方向の俯瞰画像（フロントカメラ１、リヤカメラ２、左サイドカメラ３、右サイドカメラ４の４台のカメラの撮像画像に対する俯瞰画像）の中から、画面２４上の表示対象領域として車両Ａの近傍の領域の切り出しを行う。
【００４５】
この車両Ａの近傍の領域とは、例えば、車両Ａの周囲２ｍ以内の領域をいう。そして、この２ｍという値が、マイクロコンピュータ１６に予め設定された所定値Ｋ１の値となっている。
【００４６】
その後、これらの切り出された俯瞰画像は画像合成部１０において合成され、車両Ａの近傍の領域（以下、「車両近傍領域Ｄ１」という）の俯瞰画像が生成されて、図３に示すように、画面２４上に表示される。
【００４７】
一方、障害物Ｓ１が、図４に示すように、車両Ａの周辺（実施例１の場合には検出領域Ｄ１４内）に存在する場合、左バックセンサー１４により障害物Ｓ１と車両Ａとの距離Ｌ１が検出され、この距離情報がマイクロコンピュータ１６に送信される。
【００４８】
そして、この距離Ｌ１が所定値Ｋ１以上である場合には、マイクロコンピュータ１６は、この結果に基づき画像切出部９を制御する。
【００４９】
制御される画像切出部９は、座標変換部８により生成された４つの方向の俯瞰画像の中から、表示対象領域に障害物Ｓ１が存在する位置が含まれるように、障害物Ｓ１の存在する方向の領域について表示対象領域を拡張して切り出す。
【００５０】
そして、切り出された俯瞰画像は画像合成部１０において合成され、図５に示すように、車両近傍領域Ｄ１の俯瞰画像と、障害物Ｓ１が存在する方向の領域について拡張した拡張領域Ｄ２の俯瞰画像と、が画面２４上に表示される。
【００５１】
なお、図５では、車両近傍領域Ｄ１と拡張領域Ｄ２とを分けて示しているが、実際に画面２４上に表示される俯瞰画像は、これら車両近傍領域Ｄ１と拡張領域Ｄ２との間に境はなく連続した画像になっている。以下、画面２４の表示を示した図（図７、図９、図１４、図１６）についても同様とする。
【００５２】
［拡張領域の範囲の変更］
図６は、図４の状態から障害物Ｓ１と車両Ａとの距離が近くなった場合を示した図であり、図７は、図６の場合の画面２４の表示を示した図であり、図８は、図６の状態から障害物Ｓ１と車両Ａとの距離がさらに近くなった場合を示した図であり、図９は、図８の場合の画面２４の表示を示した図である。
【００５３】
以下、図６〜図９に基づいて、車両周辺監視装置１００の拡張領域の範囲の変更について説明する。
【００５４】
例えば、図４に示す状態から、車両Ａが後退することで障害物Ｓ１に向かって近づき、障害物Ｓ１と車両Ａとの距離がＬ１よりも小さいＬ１’であって、所定値Ｋ１以上となった場合（Ｋ１≦Ｌ１’＜Ｌ１）、画像切出部９は、俯瞰画像の中から表示対象領域に障害物Ｓ１が存在する位置が含まれるように、障害物Ｓ１の存在する方向の領域について表示対象領域を拡張して切り出す。
【００５５】
そして、図７に示すように、車両近傍領域Ｄ１の俯瞰画像と、障害物Ｓ１が存在する方向の領域について拡張した拡張領域Ｄ２’の俯瞰画像と、が画面２４上に表示される。
【００５６】
このとき拡張された拡張領域Ｄ２’は図５に示される拡張領域Ｄ２と比較して狭くなっている。
【００５７】
さらに、図６に示す状態から、車両Ａが後退することで障害物Ｓ１に向かって近づき、障害物Ｓ１と車両Ａとの距離がＬ１’よりも小さいＬ１’’であって、所定値Ｋ１以下となった場合（Ｌ１’’＜Ｋ１＜Ｌ１’）、画像切出部９は、表示対象領域の拡張を行わず、俯瞰画像の中から車両近傍領域Ｄ１のみを切り出し、図９に示すように、車両近傍領域Ｄ１の俯瞰画像が画面２４上に表示される。
【００５８】
すなわち、左バックセンサー１４により検出された障害物Ｓ１と車両Ａとの距離が短くなるにしたがって拡張領域が狭くなり、さらに、この距離が所定値Ｋ１よりも小さい場合には表示対象領域の拡張は行われない。
【００５９】
このような拡張領域の変更は、障害物検出手段２２により検出される障害物Ｓ１と車両Ａとの距離が、例えば１ｍ近づく毎に画像切出部９が新たに切り出しを行い、画面２４上の表示が更新されるように設定されている。
【００６０】
なお、この設定された値は１ｍに限らず、所望の値に設定することも可能であり、例えば、短い距離に設定することにより画面２４上に連続的な画像を表示することも可能である。
【００６１】
さらに、距離に応じて更新する場合のみならず、経過時間に応じて新たに切り出し、画面２４上の表示の更新を行うように構成することも可能である。
【００６２】
［拡張領域の方向］
また、画像切出部９は、障害物Ｓ１と車両Ａとの距離を検出した左バックセンサー１４が設けられている車両Ａの面の方向（車両Ａの後方）の領域についてのみ表示対象領域を拡張し、車両Ａの前方、左側方、右側方の領域についての拡張は行わない。
【００６３】
そして、画像切出部９は、障害物が存在する方向が車両Ａの進行方向である場合にのみ、表示対象領域を拡張して切り出す。
【００６４】
例えば、障害物Ｓ１が車両Ａの後方に存在していても、車両Ａが前進している場合には、図３に示す画面２４の表示のように、車両近傍領域Ｄ１の俯瞰画像のみを画面２４上に表示し、一方、障害物Ｓ１が車両Ａの後方に存在し、車両Ａが後退している場合には、図５に示す画面２４の表示のように、車両近傍領域Ｄ１と拡張領域Ｄ２との俯瞰画像を画面２４上に表示する。
【００６５】
［画面上の表示］
上述のように、障害物Ｓ１と車両Ａとの距離に応じて拡張領域の範囲は変更されるが、図５、図７、図９に示すように、画面２４に示される表示対象領域には車両近傍領域Ｄ１が含まれ、拡張の程度（拡張領域の範囲の大きさ）に拘わらず、画面２４の略中央に車両近傍領域Ｄ１が画面２４上の一定の位置に表示される。
【００６６】
次に、効果を説明する。      
【００６７】
このように構成された実施例１に係る車両周辺監視装置１００によれば、画像切出部９は、障害物検出手段２２により検出された障害物Ｓ１と車両Ａとの距離が所定値Ｋ１以上である場合には、表示対象領域に障害物Ｓ１が存在する位置が含まれるように、障害物Ｓ１が存在する方向の領域について表示対象領域を拡張して切り出すため、運転者に不必要な情報を与えることを抑え、車両Ａの周辺に存在する障害物Ｓ１と車両Ａとの位置関係を容易に把握することができるとともに、障害物Ｓ１の存在する方向をすぐに把握することができる。
【００６８】
また、画像切出部９は、障害物検出手段２２により検出された障害物Ｓ１と車両Ａとの距離が短くなるにしたがって、障害物Ｓ１が存在する方向の領域について拡張した拡張領域が狭くなるように表示対象領域を切り出すため、運転者に不必要な情報を与えることをさらに抑えることができ、車両Ａの周辺に存在する障害物Ｓ１と車両Ａとの位置関係をより容易に把握することができる。
【００６９】
そして、障害物Ｓ１と車両Ａとの距離に応じて表示対象領域の拡張領域が変化することにより、車両Ａの周辺の広い領域についての俯瞰画像を常に画面２４上に表示する場合（例えば、上記特許文献１）と比較して、運転者の注意を喚起することができる。
【００７０】
さらに、障害物Ｓ１と車両Ａとの距離を検出した障害物検出手段２２（左バックセンサー１４）が設けられている車両Ａの面の方向（車両Ａの後方）の領域についてのみ表示対象領域を拡張するため、運転者に不必要な情報を与えることを一層抑えることができ、車両Ａの周辺に存在する障害物Ｓ１と車両Ａとの位置関係をより容易に把握することができる。
【００７１】
また、画像切出部９は、障害物Ｓ１が存在する方向が車両Ａの進行方向である場合にのみ、表示対象領域を拡張して切り出すため、車両Ａの周辺に存在する障害物Ｓ１と車両Ａとの位置関係をより容易に把握することができる。
【００７２】
そして、表示対象領域には車両近傍領域Ｄ１が含まれ、画像処理部２３は、表示対象領域の拡張の程度に拘わらず、車両近傍領域Ｄ１を画面２４上の一定の位置に表示させるように表示を制御するため、車両Ａを基準として障害物Ｓ１と自車両Ａとの距離の変化を把握することができ、車両Ａに乗車している運転者に対して、感覚的にわかりやすい画像表示とすることができる。
【００７３】
さらに、障害物検出手段２２は、超音波を送出し、障害物Ｓ１で反射して障害物検出手段２２に戻った超音波の検出に要した時間に基づいて、障害物Ｓ１までの距離を得るソナーであり、車両に搭載された既存のソナーに適用することができる。
【００７４】
なお、実施例１に係る車両周辺監視装置１００は、車両Ａの後部にのみ障害物検出手段２２を備えているが、本発明に係る車両周辺監視装置は、車両の前部、後部、左側部、右側部のそれぞれに障害物検出手段を設けてもよい。
【００７５】
そして、車両の前部の障害物検出手段が障害物を検出したときは、画像切出部は車両の前方の領域について拡張し、車両の左側部の障害物検出手段が障害物を検出したときは、画像切出部は車両の左側方の領域について拡張し、車両の右側部の障害物検出手段が障害物を検出したときは、画像切出部は車両の右側方の領域について拡張するように構成することも可能である。
【００７６】
このような構成によれば、車両の後方のみならず、車両の全周辺について障害物の存在する位置情報を運転者に与えることができ、また、障害物が複数存在する場合にも対応することもできる。
【実施例２】
【００７７】
実施例２は、障害物検出手段が車両Ａのコーナー部に設けられた例である。
【００７８】
まず、構成を説明する。
【００７９】
図１０は、実施例２の車両周辺装置２００の構成を示すブロック図であり、図１１は、図１０の障害物検出手段６２の取付位置の説明図である。
【００８０】
車両Ｂに搭載された車両周辺監視装置２００は、図１０、図１１に示すように、障害物検出手段６２として、車両Ｂの左前部のコーナー部に設けられた左前センサー５１と、車両Ｂの左後部のコーナー部に設けられた左後センサー５２と、車両Ｂの右前部のコーナー部に設けられた右前センサー５３と、車両Ｂの右後部のコーナー部に設けられた右後センサー５４と、を備えている。
【００８１】
なお、他の構成は、図１に示す実施例１の車両周辺装置１００の構成と同様であるので、対応する構成に同一符号を付して説明を省略する。
【００８２】
次に、作用を説明する。
【００８３】
［表示対象領域の拡張および拡張領域の方向］
図１２は、図１０の障害物検出手段６２の検出領域内に障害物が存在しない場合の画面２４の表示を示した図であり、図１３は、車両Ｂの周辺に障害物Ｓ２が存在する場合の一例を示した図であり、図１４は、図１３の場合の画面２４の表示を示した図である。
【００８４】
以下、図１２〜図１４に基づいて、車両周辺監視装置２００の表示対象領域の拡張の作用および拡張領域の方向について説明する。
【００８５】
障害物検出手段６２（左前センサー５１、左後センサー５２、右前センサー５３、右後センサー５４）の検出領域内に障害物が存在しない場合には、実施例１と同様に、マイクロコンピュータ１６によって画像切出部９が制御され、画像切出部９は、画面２４上の表示対象領域として車両Ｂの近傍の領域（以下、「車両近傍領域Ｄ５１」という）の切り出しを行い、図１２に示すように、画面２４に表示される。
【００８６】
この車両Ｂの近傍の領域とは、例えば、車両Ｂの周囲２ｍ以内の領域をいい、この値がマイクロコンピュータ１６に予め設定された所定値Ｋ２の値となっている。
【００８７】
一方、障害物Ｓ２が、図１３に示すように、左後センサー５２の検出領域内に存在する場合、左後センサー５２により障害物Ｓ２と車両Ｂとの距離Ｌ２が検出され、画像切出部９は、表示対象領域に障害物Ｓ２が存在する位置が含まれるように、障害物Ｓ２の存在する方向の領域について表示対象領域を拡張して切り出す。
【００８８】
このとき、図１３に示す障害物Ｓ２は車両Ｂの左後方に存在しており、車両Ｂの左後部のコーナー部に設けられた左後センサー５２が障害物Ｓ２と車両Ｂとの距離Ｌ２を検出するため、画像切出部９は、車両Ｂの左側方および後方の領域について拡張する。
【００８９】
しかし、例えば、障害物が車両Ｂの左前方に存在し、左前センサー５１がこの障害物を検出したときは、画像切出部９は車両Ｂの左側方および前方の領域について拡張する。
【００９０】
また、障害物が車両Ｂの右前方に存在し、右前センサー５３がこの障害物を検出したときは、画像切出部９は車両Ｂの右側方および前方の領域について拡張する。
【００９１】
同様に、障害物が車両Ｂの右後方に存在し、右後センサー５４がこの障害物を検出したときは、画像切出部９は車両Ｂの右側方および後方の領域について拡張する。
【００９２】
そして、切り出された俯瞰画像は画像合成部１０において合成され、図１４に示すように、車両近傍領域Ｄ５１の俯瞰画像と、障害物Ｓ２が存在する方向の領域について拡張した拡張領域Ｄ５２の俯瞰画像と、が画面２４に表示される。
【００９３】
［拡張領域の範囲の変更］
図１５は、図１３の状態から障害物Ｓ２と車両Ｂとの距離が近くなった場合を示した図であり、図１６は、図１５の場合の画面２４の表示を示した図である。
【００９４】
以下、図１５および図１６に基づいて、車両周辺監視装置２００の拡張領域の範囲の変更について説明する。
【００９５】
図１３に示す状態から、車両Ｂが後退することで障害物Ｓ２に向かって近づき、障害物Ｓ２と車両Ｂとの距離がＬ２よりも小さいＬ２’であって、所定値Ｋ２以上となった場合（Ｋ２≦Ｌ２’＜Ｌ２）、画像切出部９は、俯瞰画像の中から表示対象領域に障害物Ｓ２が存在する位置が含まれるように、障害物Ｓ２の存在する方向の領域（車両Ｂの左側方および後方の領域）について表示対象領域を拡張して切り出す。
【００９６】
そして、図１６に示すように、車両近傍領域Ｄ５１の俯瞰画像と、障害物Ｓ２が存在する方向の領域について拡張した拡張領域Ｄ５２’の俯瞰画像と、が画面２４に表示される。
【００９７】
さらに、図１５に示す状態から、障害物Ｓ２と車両Ｂとの距離が近づき、障害物Ｓ２が車両近傍領域Ｄ５１内に入ると、実施例１の場合と同様に、画像切出部９は、表示対象領域の拡張を行わずに、俯瞰画像の中から車両近傍領域Ｄ５１のみを切り出し、車両近傍領域Ｄ５１の俯瞰画像が画面２４に表示される（図示せず）。
【００９８】
［画面上の表示］
上述のように、障害物Ｓ２と車両Ｂとの距離に応じて拡張領域の範囲は変更されるが、図１４、図１６に示すように、画面２４上に示される表示対象領域には、拡張の程度（拡張領域の範囲の大きさ）に拘わらず、表示対象領域に含まれる障害物Ｓ２が画面２４上の一定の位置に表示される。
【００９９】
そして、車両Ｂと障害物Ｓ２とが近づいた場合には、拡張領域Ｄ５２’が狭くなるとともに、車両Ｂを含む車両近傍領域Ｄ５１のうち表示対象領域に含まれる範囲が広くなる。
【０１００】
このため、車両近傍領域Ｄ５１の全領域が表示対象領域に含まれることを必要とせず、車両Ｂおよび障害物Ｓ２を画面２４上に大きく表示することができる。
【０１０１】
なお、他の作用は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。
【０１０２】
次に、効果を説明する。
【０１０３】
このように構成された実施例２に係る車両周辺監視装置２００によれば、実施例１の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
【０１０４】
画像切出部９は、左前センサー５１が障害物を検出したときは、車両Ｂの左側方および前方の領域について拡張し、左後センサー５２が障害物を検出したときは、車両Ｂの左側方および後方の領域について拡張し、右前センサー５３が前記障害物を検出したときは、車両Ｂの右側方および前方の領域について拡張し、右後センサー５４が前記障害物を検出したときは、車両Ｂの右側方および後方の領域について拡張して表示対象領域を切り出すため、障害物が車両Ｂに対して斜めの方向の位置に存在する場合であっても、その存在する位置を容易に把握することができる。
【０１０５】
また、車両Ｂが曲がりながら進行する場合等であって、障害物Ｓ２が車両Ｂの後方から左側方に移るような場合等であっても、障害物Ｓ２の位置の変化を容易に把握することができる。
【０１０６】
また、画像処理部２３は、表示対象領域の拡張の程度に拘わらず、表示対象領域に含まれる障害物Ｓ２を画面２４上の一定の位置に表示させるように表示を制御するため、車両近傍領域Ｄ５１の全領域が表示対象領域に含まれることを必要とせず、車両Ｂおよび障害物Ｓ２を画面２４上に大きく表示することができる。
【０１０７】
しかも、画面２４では、障害物Ｓ２はその位置が固定され車両Ｂが動いていくため、実際の車両Ｂおよび障害物Ｓ２の関係と同じであり、運転者に対して違和感の少ない画像表示とすることができる。
【０１０８】
なお、実施例２に係る車両周辺監視装置２００によれば、画像処理部２３は、障害物Ｓ２が画面２４上の一定の位置に表示されるように表示を制御するが、実施例１のように、車両Ｂが画面２４上の一定の位置に表示されるように構成することも可能である。
【０１０９】
以上、本発明の車両周辺監視装置を実施例１および実施例２に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【符号の説明】
【０１１０】
８  座標変換部
９  画像切出部
１３  モニター
２１  カメラ
２２  障害物検出手段
２４  画面
Ｋ１  所定値
Ｓ１  障害物
Ａ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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