(57)【要約】      （修正有）【課題】２つの音を用いて報知する際に、音の途切れやコスト増を防止する。【解決手段】第１の音が、一定の長さを持つ第１の周期で出力されている間に、第２の音の出力要求が出されたことに応じて、該出力要求が出された直後の該第１の周期の開始タイミングを識別し、該識別された開始タイミングにおいて、出力手段により出力される音を第１の音から第２の音に切り替える。また、第２の音の出力が終了した直後の第１の周期の開始タイミングを識別し、該識別された開始タイミングにおいて、出力手段により出力される音を第２の音から第１の音に切り替える。一実施形態では、第２の音は、一定の長さを持つ第１の周期で発せられる第１の音と、該第１の音以外の音とが同時に記録された音声データに基づいて出力される。【選択図】図１
2010184693.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも第１の音および第２の音を用いて報知を行う報知装置であって、
前記第１の音および前記第２の音の一方を出力する出力手段と、
所定の条件が満たされたことに応じて前記第２の音の出力要求を出す要求手段と、
前記第１の音が、一定の長さを持つ第１の周期で前記出力手段によって出力されている間に、前記第２の音の出力要求が前記要求手段によって出されたことに応じて、該出力要求が出された直後の該第１の周期の開始タイミングを識別する第１の識別手段と、
前記第１の識別手段によって識別された開始タイミングにおいて、前記出力手段により出力される音を、前記第１の音から第２の音に切り替える手段と、
前記第２の音の出力が終了した直後の前記第１の周期の開始タイミングを識別する第２の識別手段と、
前記第２の識別手段によって識別された開始タイミングにおいて、前記出力手段により出力される音を、前記第２の音から第１の音に切り替える手段と、
を備える、報知装置。
【請求項２】
前記第２の音は、前記一定の長さを持つ第１の周期で発せられる前記第１の音と、該第１の音以外の音とが同時に記録された音声データに基づいて出力される、
請求項１に記載の報知装置。
【請求項３】
請求項１または２の報知装置を備え、
車両に搭載され、前記報知装置を用いて該車両を所望の駐車スペースに駐車するための運転を支援する駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、少なくとも２つの異なる音を用いて報知を行う報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、音（人間の声に基づく音声を含み、以下同様）を用いた報知においては、２種類以上の異なる音を用いることが行われている。
【０００３】
たとえば、下記の特許文献１では、車両の右左折時および後進時に周囲の歩行者等に注意を促す自動車用の警報装置において、異なる音声を予めメモリに記憶し、これら異なる音声を順次メモリから読み出し、音声合成ＬＳＩでアナログ音声に変換して出力することが記載されている。具体的には、順番に、第１の音として広告音声を発し、第２の音として警報音を発し、第３の音として方向指示音声を発する。これにより、最初にブザー音等の警報音を発することで周囲の歩行者等に不快感を生じさせるのを回避する。
【０００４】
また、下記の特許文献２では、救急車両等でマイクロフォン信号とサイレン信号とを用いて放送することのできる装置において、それぞれの信号を別個のアンプで増幅して両者を空間的にミキシングする手法が開示されている。これにより、マイクロフォン信号とサイレン信号とを電気的にミキシングした場合にマイクロフォン信号の音声が不明瞭になるのを回避する。
【０００５】
また、下記の特許文献３では、音声案内を伴う駐車支援装置において、目標停止位置までの距離に応じて報知内容を変化させる手法が開示されている。具体的には、目標停止位置への接近を示す音色Ａの第１の断続音と、一致を示す音色Ｂの連続音と、行き過ぎを示す音色Ｃの第２の断続音とが提供される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実開平１−１５８２４８号公報
【特許文献２】実開昭５８−１１８４９９号公報
【特許文献３】特開２００２−３３１８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１では、メモリに異なる種類の音が順番に記憶されており、これらを順番にメモリから読み出して出力している。これらの音は、互いに出力されるタイミングが固定されているので、第１の音から第２の音、および第２の音から第３の音への切り換え時でも音が途切れることはなく、よってこれらの音の内容もユーザには明瞭である。
【０００８】
しかしながら、異なる２種類の音を用い、一方の音（第１の音）を一定の周期で出力し、他方の音（第２の音）を、何らかの条件が満たされたことに応じて不定期に出力したいと所望する場合がある。このような場合、通常、第１の音が一定周期で出力されている間に該条件が満たされたならば、第１の音から第２の音に出力が切り替えられ、また、第２の音の出力が完了したことに応じて第１の音に出力が切り替えられる。このような切り替えを行うと、第２の音に切り替えられるときに第１の音が途切れたり、第１の音に切り替えられるときに第２の音が途切れたりすることが起こりうる。これは、報知を受けるユーザにとって耳障りとなったり、ユーザへの情報の伝達が不十分となるおそれがある。
【０００９】
また、異なる２種類の音を重ねて出力したいと所望する場合がある。このような場合、従来は、音声合成機能を有する装置が必要となり、システムのコストを上昇させる一因となっていた。重ね合わせる音の種類が増えるほど、装置内部のチャネル数を増やす必要があるので、さらにコストが増える。上記特許文献２のように、空間的なミキシングを行うにしても、マイクロフォン用の信号系統とサイレン用の信号系統を別個に構成する必要があり、これは、チャネル数の増大を意味し、コスト増につながる。さらに、音の種類を増やすときにチャネル数を増やす必要が生じると、装置に仕様変更が必要となる。これは、拡張性に制限を課すこととなる。
【００１０】
上記特許文献３のように、駐車支援に音声案内を伴わせることが提案されている。車両の運転状況に応じ、複数の種類の音を使い分けることにより、駐車を効果的に支援することができる。しかしながら、これらの音の意味ないし内容が運転者に良好に伝わらないと、駐車支援の効果は低減する。また、これらの音の出力の仕方によっては、運転者に違和感を生じさせるおそれがある。さらに、車両に搭載される場合には、音声案内装置のコスト増は、車両全体のコスト増につながる。
【００１１】
したがって、この発明の一つの目的は、少なくとも２つの音を用いて報知を行う場合に、報知を受けるユーザにとって不快感とならないよう、該２つの音の出力タイミングを制御することである。また、この発明の他の目的は、コスト増を招くことなく、少なくとも２つの音を重ね合わせて出力することができるようにすることである。さらに、この発明の他の目的は、上記のような音の出力を駐車支援に適用することにより、運転者の駐車をより効果的に支援する報知を実現することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明の一つの側面によると、少なくとも第１の音および第２の音を用いて報知を行う報知装置は、前記第１の音および前記第２の音の一方を出力する出力手段と、所定の条件が満たされたことに応じて前記第２の音の出力要求を出す要求手段と、前記第１の音が、一定の長さを持つ第１の周期で前記出力手段によって出力されている間に、前記第２の音の出力要求が前記要求手段によって出されたことに応じて、該出力要求が出された直後の該第１の周期の開始タイミングを識別する第１の識別手段と、前記第１の識別手段によって識別された開始タイミングにおいて、前記出力手段により出力される音を、前記第１の音から第２の音に切り替える手段と、前記第２の音の出力が終了した直後の前記第１の周期の開始タイミングを識別する第２の識別手段と、前記第２の識別手段によって識別された開始タイミングにおいて、前記出力手段により出力される音を、前記第２の音から第１の音に切り替える手段と、を備える。
【００１３】
この発明によれば、第１の音から第２の音への切り替えおよび第２の音から第１の音への切り替えは、第１の音の出力周期である第１の周期の開始タイミングで行われるよう制御される。したがって、切り替える際に、第１の音および第２の音が途切れることが防止され、違和感を生じさせることなく、これらの音を明瞭にユーザに伝達することができる。
【００１４】
この発明の一実施形態では、前記第２の音は、前記一定の長さを持つ第１の周期で発せられる前記第１の音と、該第１の音以外の音とが同時に記録された音声データに基づいて出力される。
【００１５】
この発明によれば、第２の音は、第１の音とそれ以外の音とを重畳させた音である。したがって、第２の音が出力されている間でも、第１の音の出力周期が乱されることが防止され、その連続性を確保することができる。結果として、２つの音を重畳させた第２の音を用いた場合でも、音の切り替えによってユーザに違和感が生じるのを回避することができ、これらの音をユーザに明瞭に伝達することができる。また、第１の音とそれ以外の音とを予め同時に記録した音声データに基づいて第２の音が出力されるので、２つの音をリアルタイムに合成する音声合成機能を必要とすることなく、またチャネル数を増大させることなく、２つの音を重ねて出力することができる。したがって、装置のコストをより低く抑えることができる。また、第２の音を構成する音の種類の数が増えても、第２の音の音声データの記録内容を変更すればよいので、装置を仕様変更する必要がない。
【００１６】
この発明の一実施形態では、上記報知装置を備え、車両に搭載され、前記報知装置を用いて該車両を所望の駐車スペースに駐車するための運転を支援する駐車支援装置が提供される。
【００１７】
この発明によれば、駐車支援の際に、第１および第２の音を、運転者の耳障りにならないよう出力することができるので、運転者に音の内容を明瞭に伝えることができる。また、第２の音を、第１の音とそれ以外の音とが同時に記録された音声データに基づいて出力することにより、音声合成機能およびチャネル数の増大を必要としないため、駐車支援装置のコスト、ひいては車両全体のコストを低減することができる。
【００１８】
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明の一実施例に従う、報知装置の構成を示すブロック図。
【図２】この発明の一実施例に従う、第１および第２の音声データを説明するための図。
【図３】この発明の一実施例に従う、第２の音声データの他の形態を説明するための図。
【図４】この発明の一実施例に従う、車速に応じた報知形態を説明するための図。
【図５】この発明の一実施例に従う、出力条件判断部による処理のフローチャート。
【図６】この発明の一実施例に従う、出力周期管理部による処理のフローチャート。
【図７】この発明の一実施例に従う報知装置を備えた駐車支援装置の構成図。
【図８】この発明の一実施例に従う、駐車支援の手法を説明するための図。
【図９】２つの音による報知形態を説明するための図。
【図１０】従来の手法に従う、報知装置の構成および報知形態を示す図。
【図１１】従来の手法に従う、報知装置の他の構成を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。
【００２１】
最初に、本願発明の理解を深めるため、図９から図１１を参照して、従来より車両において実現されていた２つの音を用いた場合の報知形態について説明する。
【００２２】
図９（ａ）は、音の出力条件の一例を示している。２種類の音が用いられ、これらを、音Ａおよび音Ｂと呼ぶ。車両の車速が時速ａキロメートル未満（第１の範囲と呼ぶ）のときには、音Ａおよび音Ｂのいずれも出力しない。車速が時速ａキロメートル以上かつ時速ｂキロメートル未満のとき（ａ＜ｂであり、第２の範囲と呼ぶ）、音Ａを出力し、音Ｂは出力しない。車速が時速ｂキロメートル以上（第３の範囲と呼ぶ）のとき、音Ａおよび音Ｂの両方を重ねて出力する。
【００２３】
図９（ｂ）に示すように、この実施例では、音Ａは、「ピ」というような単発の音を発する警告音となっており、持続時間はＴａである。一定の周期で該単発音を出力することにより、「ピピピピ．．．」という音となる。音Ｂは、人間の声を記録した音声であり、この実施例では、「減速してください」という指示音声となっている。音Ｂの持続時間はＴｂである。
【００２４】
こうして、車速が時速ａキロメートル以上になったときには、まず音Ａのみを用いて周期的に警告音を発することにより運転者の注意を喚起し、車速が、さらに高くなって時速ｂキロメートル以上になったときには、音Ａの警告音に重ねて音Ｂの指示音声を発することにより、運転者の注意をさらに喚起する、という段階的な報知を行うようになっている。このような段階的な報知は、たとえば車両の駐車を支援するための駐車支援装置に活用されうる。
【００２５】
図１０は、従来の、音による報知の一形態を説明するための図であり、（ａ）は、報知装置の構成図を示し、（ｂ）は、車速の推移の一例と該車速に応じた音の報知タイミングを示す。音の報知は、図９に示した音Ａと音Ｂを用いて行われている。（ｂ）において、縦軸は音量を表しており、音Ｂの音量は音Ａよりも大きい。
【００２６】
（ａ）に示すように、報知装置は、音の出力条件を判断する出力条件判断部１０１を備えており、図９（ａ）に示される出力条件に従って、対応する音を出力するよう、音声制御部１２０に対して出力要求信号を出力する。出力条件判断部１０１は、コンピュータである電子制御装置（ＥＣＵ）に実現されることができる。音声制御部１２０は、典型的には音声ＩＣにより実現され、入力端子１１５を介して受け取った出力要求信号に基づいて再生指示信号を出力するコマンドコントローラ１２１と、再生指示信号に従って、対応する音のデータが記憶されているアドレスを示す  アドレス読み出し指示信号を出力するアドレスコントローラ１２２と、該指示されたアドレスから音声データを読み出して出力する音声メモリ１２３と、該読み出した音声データを解読してデジタル音声を出力するデコーダ１２４と、該デジタル音声をアナログ音声に変換するＤＡコントローラ１２５とを備える。こうして出力端子１１９を介して出力されるアナログ音声は、増幅器（ＡＭＰ）１２６によって増幅されてスピーカ１２７から出力される。符号２０１に示すように、音声制御部１２０における信号の処理系統（チャネル）は１つである。音声メモリ１２３には、音Ａを記録した音声データと音Ｂを記録した音声データとが記憶されている。
【００２７】
（ｂ）を参照すると、時間ｔ０〜ｔ１の間は、車速が、時速ａキロメートル未満の第１の範囲にあるので、出力条件判断部１０１は、音の出力要求信号を出力しない。したがって、音Ａおよび音Ｂの両方とも出力されない。時間ｔ１において、車速が時速ａキロメートル以上になり、第２の範囲に入る。これに応じて、出力条件判断部１０１は、一定の周期Ｔ１で第１の出力要求信号を出力する。音声制御部１２０は、第１の出力要求信号に応じて、該一定の周期Ｔ１で音Ａを出力する。
【００２８】
時間ｔ２において、車速が時速ｂキロメートル以上になって第３の範囲に入ったことに応じて、出力条件判断部１０１は第２の出力要求信号を出力する。上で述べたように、チャネル数が１つであるので、音Ａと音Ｂを同時に出力することはできない。したがって、音声制御部１２０は、第２の出力要求信号に応じて、音Ａの出力に代えて、音Ｂの出力を開始する。音Ｂの出力開始により、音Ａの出力は、周期Ｔ１の途中で遮られる。図の例では、音Ａの持続時間Ｔａの途中で音Ｂが開始し、音Ａは途切れた状態となっている。
【００２９】
時間ｔ３において、車速が、時速ａキロメートル以上かつ時速ｂキロメートル未満の第２の範囲に再び入る。これに応じて、出力条件判断部１０１は、第１の出力要求信号の出力を再開する。音声制御部１２０は、第１の出力要求信号に応じて、音Ｂの出力に代えて、音Ａの出力を開始する。図の例では、音Ｂは、その持続時間Ｔｂの途中で音Ａによって遮られ、音Ｂは途切れた状態となっている。
【００３０】
図９（ａ）の出力条件によれば、車速が時速ａキロメートル以上である間、音Ａは周期的に出力され、その間に車速が時速ｂキロメートル以上になったという条件が満たされたことに応じて音Ｂが重ねて出力されるべきである。しかしながら、図１０（ａ）のような構成ではチャネルが１つであり、また、音Ｂの出力要求は、音Ａの周期的な出力に対して不定期に生じるので、音Ｂの出力要求により、音Ａの周期的な出力は中断せざるをえなくなり、その連続性は失われる。また、音Ｂの出力要求のタイミングによっては、音Ａから音Ｂに切り替えるときに音Ａが途中で突然途切れたり、音Ｂから音Ａに切り替えるときに音Ｂが途中で突然途切れたりすることがある。これらのことは、ユーザの耳障りとなり、違和感を生じさせるおそれがあると共に、音の内容がユーザに明瞭に伝わらないおそれがある。
【００３１】
このような問題を解決するため、従来では、ミキサ（合成器）を設けることが行われており、この形態について、図１１を参照して簡単に説明する。なお、以下の説明では、図１０と異なる部分についてのみ説明する。
【００３２】
図１１（ａ）は、ミキサを設けた報知装置の構成を示し、音声制御部１２０のデコーダ１２４とＤＡコントローラ１２５の間にミキサ１３１が設けられている。音声制御部１２０は、第１の入力端子１１５、第２の入力端子１１７および出力端子１１９を備え、第１の入力端子１１５からミキサ１３１までの第１の信号処理系統（チャネル）２１１と、第２の入力端子１１７からミキサ１３１までの第２の信号処理系統（チャネル）２１３とが構成される。
【００３３】
出力条件判断部１０１は、図９（ａ）の出力条件に従い、車速が時速ａキロメートル以上の間、第１の出力要求信号を一定の周期で出力すると共に、車速が時速ｂキロメートル以上になったときには、第２の出力要求信号を出力する。したがって、車速が時速ｂキロメートル以上の間（第３の範囲にある間）、第１の出力要求信号と第２の出力要求信号とが、それぞれ第１の端子１１５および第２の端子１１７を介して音声制御部１２０に渡される。第１の出力要求信号は第１のチャネル２１１で処理され、音Ａが音声メモリ１２３から読み出される。第２の出力要求信号は第２のチャネル２１３で処理され、音Ｂが音声メモリ１２３から読み出される。ミキサ１３１は、第１のチャネル２１１から送られてきた音Ａと、第２のチャネル２１３から送られてきた音Ｂとを、周知の手法で合成して１つの合成音Ｃを生成する。ＤＡコントローラ１２５は、合成音Ｃをアナログ音声に変換して出力端子１１９を介して出力し、これが、増幅器１２６によって増幅されてスピーカ１２７から出力される。
【００３４】
図１１（ｂ）は、図１１（ａ）の装置を用いた場合の音の報知タイミングを示し、車速の推移は、図１０（ｂ）のものと同じである。時間ｔ２において、車速が時速ｂキロメートル以上になったことに応じて、音Ａと音Ｂを合成した音Ｃが、音Ｂの持続時間Ｔｂにわたって出力される。このような音の合成機能により、音Ａが途切れることが防止されると共に、音Ｂが途切れることも防止される。また、音Ａの周期的な連続性も保証される。
【００３５】
しかしながら、ミキサを設けることは、１つのハードウェア構成要素を追加することになるので、コスト増につながる。また、合成する音の数に合わせてチャネル数を増やす必要があり、これも、コスト増につながる。合成する音の数を変更したいと所望する場合には、チャネル数を変更する必要があり、これは、音声制御部（前述したように、典型的にはＩＣで実現される）の仕様変更を生じさせることとなり、システム拡張性の制限となる。
【００３６】
そこで、本願発明は、ミキサやチャネル数によるコスト増を回避しつつ、一定周期に出力される音と、それに対して不定期に出力要求がなされる音とを用いて、ユーザに耳障りとならないような報知を行うことを目的とする。
【００３７】
そのため、本願発明の報知装置１は、図１に示すような構成を取る。出力条件判断部１１および出力周期管理部１２は、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータである電子制御装置１０に実現されることができ、音声制御部２０は、音声ＩＣに実現されることができ、音声メモリ２３は、たとえば書き換え可能なＲＯＭ（フラッシュメモリやＥＥＰＲＯＭなど）により実現されることができる。
【００３８】
図１０（ａ）に示す装置とは、出力周期管理部１２が設けられている点が異なると共に、音声メモリ２３に記憶されている音声データが異なる。後者についてまず説明すると、音声メモリ２３には、音Ａを記録した第１の音声データと、音Ａに音Ｂを重畳した、すなわち音Ａと音Ｂを同時に記録した第２の音声データとが予め記憶されている。
【００３９】
ここで図２を参照すると、これらの音声データが概略的に示されている。図２（ａ）に示すように、第１の音声データは、この実施例では、「ピ」という単発音を鳴らす警告音Ａ（これは、図９（ｂ）と同じである）を記録したデータである。第２の音声データは、一定の周期で発する音Ａと、図９（ｂ）を参照して前述したように「減速してください」という指示音声Ｂとが同時に記録されたデータである。
【００４０】
図２（ｂ）は、第２の音声データの構成を示し、横軸に時間をとり、縦軸に音量を取っている。音Ｂの音量が音Ａの音量よりも大きいように、第２の音声データは作成されている。これにより、指示音声である音Ｂにより伝達される情報が、音Ａによって不明瞭になるのをより回避することができる。
【００４１】
音Ａの持続時間はＴａであり、音Ｂの持続時間はＴｂであり、第２の音声データの持続時間はＴｃである。音Ａについての１周期は、音Ａが開始する時点から始まり、時間長をＴ１（＞Ｔａ）とする。第２の音声データは、その開始時点Ｓ１が、音Ａの周期の開始タイミングに一致するよう作成される。したがって、第２の音声データが起動されると同時に音Ａが発生する。
【００４２】
また、第２の音声データの終了時点Ｅ１は、音Ａがその持続時間Ｔａの途中で途切れないように設定されている。この実施例では、音Ｂの終了時点と第２の音声データの終了時点Ｅ１とが一致するよう作成されているが、代替的に、図３（ａ）および（ｂ）に示すような形態でもよい。図３（ａ）は、音Ｂの終了時点、６番目の音Ａの終了時点、および第２の音声データの終了時点Ｅ１が一致するよう作成され、図３（ｂ）は、６番目の音Ａの終了時点および第２の音声データの終了時点Ｅ１とが一致するよう作成されている。
【００４３】
また、図２（ｂ）では、音Ｂの開始時点Ｓ２は、音Ａの開始時点Ｓ１とずれているが、これにより、音Ａと音Ｂが同時に開始することに比べ、指示音声である音Ｂを聞きやすくすることができる。しかしながら、このようなずれは必ずしも必要ではなく、音Ａと音Ｂを同時に開始するようにしてもよい。
【００４４】
図１に戻り、音声制御部２０は、入力端子１５および出力端子１９を備え、コマンドコントローラ２１、アドレスコントローラ２２、音声メモリ２３、デコーダ２４、ＤＡコントローラ２５、増幅器２６およびスピーカ２７は、図１０（ａ）に示すものと同様に機能する。
【００４５】
また、図９（ａ）を参照して説明した音の出力条件は、同様に適用される。出力条件判断部１１は、検出された車速に応じて、出力すべき音を要求する。この実施例では、初期値がゼロである出力要求フラグを設定する。出力条件判断部１１は、車速の推移を監視し、車速が時速ａキロメートル以上かつ時速ｂキロメートル未満の第２の範囲に入ったとき、出力要求フラグを値１に設定し、車速が第２の範囲にある間、該フラグを値１に維持する。また、車速が時速ｂキロメートル以上の第３の範囲に入ったとき、出力要求フラグを値２に設定し、車速が第３の範囲にある間、該フラグを値２に維持する。また、車速が時速ａキロメートル未満の第１の範囲に入ったとき、出力要求フラグをゼロに設定し、車速が第１の範囲にある間、該フラグをゼロに維持する。このフラグの値により、車速が範囲間を遷移したことを出力周期管理部１２に知らせることができる。なお、車速の推移の監視は、たとえば車速センサの出力をサンプリングすることにより実現されることができる。車速が範囲間を推移した時点をより正確に見極めるため、該サンプリングの時間間隔は、周期Ｔ１より十分小さいのが好ましい。
【００４６】
出力周期管理部１２は、たとえばタイマによる計時を行う機能を備えており、音Ａの周期の長さすなわちＴ１を計測することができる。出力周期管理部１２は、出力要求フラグの値がゼロから１に遷移したならば、第１の音声データの出力を指示する第１の出力指示信号を音声制御部２０に出力すると共に、計時を開始する。計時が長さＴ１に達するたびに、第１の出力指示信号を音声制御部２０に出力する。
【００４７】
他方、出力周期管理部１２は、出力要求フラグの値が１から２に遷移したならば、計時されている周期Ｔ１に同期するように、第２の音声データの出力を指示する第２の出力指示信号を音声制御部２０に出力する。具体的には、出力要求フラグの値が１から２に遷移した直後の周期Ｔ１の開始タイミングを識別し、該識別したタイミングにおいて、第２の出力指示信号を音声制御部２０に出力する。
【００４８】
さらに、出力周期管理部１２は、出力要求フラグの値が２から１に遷移したならば、第２の音声データの出力が終了した直後の、周期Ｔ１の開始タイミングを識別し、該識別したタイミングにおいて、第１の出力指示信号を音声制御部２０に出力する。ここで図２を再び参照すると、この実施例では、第２の音声データは音Ａを６個含んでいる。したがって、出力周期管理部１２は、第２の出力指示信号を出力した時点から、（Ｔ１×６）の長さを計時することによって、第２の音声データの出力が完了した直後の周期Ｔ１の開始タイミングを識別することができる。該識別したタイミングが到来した時点で、出力周期管理部１２は第１の出力指示信号を出力する。
【００４９】
音声制御部２０は、受け取った出力指示信号に応じて、第１の音声データまたは第２の音声データをスピーカ２７に対して出力する。具体的には、入力端子１５を介して第１の出力指示信号を受け取ったならば、コマンドコントローラ２１は、第１の音声データの再生指示信号を出力し、アドレスコントローラ２２は、第１の音声データのアドレスを示すアドレス読み出し指示信号を出力し、音声メモリ２３は、該指示されたアドレスから第１の音声データを読み出し、デコーダ２４は、該第１の音声データを解読してデジタル音声を出力し、ＤＡコントローラ２５は、該デジタル音声をアナログ音声に変換し、出力端子１９を介して出力する。スピーカ２７からは、第１の音声データに記録された音Ａが出力される。
【００５０】
他方、入力端子１５を介して第２の出力指示信号を受け取ったならば、コマンドコントローラ２１は、第２の音声データの再生指示信号を出力し、アドレスコントローラ２２は、第２の音声データのアドレスを示すアドレス読み出し指示信号を出力し、音声メモリ２３は、該指示されたアドレスから第２の音声データを読み出し、デコーダ２４は、該第２の音声データを解読してデジタル音声を出力し、ＤＡコントローラ２５は、該デジタル音声をアナログ音声に変換し、出力端子１９を介して出力する。こうして、スピーカ２７からは、第２の音声データに記録された音Ａおよび音Ｂの両方が出力される。
【００５１】
なお、出力周期管理部１２は、出力要求フラグの値がゼロに遷移したならば、何の指示信号も生成しない。したがって、第１および第２の音声データのいずれも出力されない。
【００５２】
次に、図４を参照して、本願発明の一実施例に従う、図１の報知装置１を用いた報知形態を説明する。横軸は、時間を示す。上段の車速の推移は、図１０（ｂ）と同じである。中段は、出力条件判断部１１によって設定される出力要求フラグの値と出力周期管理部１２によって計時されるタイマの値の推移を示し、前述したように、Ｔ１は音Ａの出力周期の長さを表す。下段は音の報知タイミングを示し、縦軸は音量を示す。
【００５３】
時間ｔ０において、音声制御を開始する。時間ｔ１において、車速が時速ａキロメートル以上になって第２の範囲に入ったことに応じて、出力条件判断部１１は、出力要求フラグの値をゼロから１に遷移させる。出力周期管理部１２は、該遷移に応じて、第１の出力指示信号を生成して音声制御部２０に出力すると共に、タイマにより、長さＴ１の周期の計時を開始する。１周期が経過するたびに第１の出力指示信号を生成して音声制御部２０に出力する。音声制御部２０は、第１の出力指示信号に応じて、第１の音声データに基づく音Ａを生成してスピーカ２７に出力する。第１の出力指示信号がＴ１の周期で出されるので、音Ａも、Ｔ１の周期で出力される。こうして、車速が時速ａキロメートル以上かつｂキロメートル未満である間（ｔ１〜ｔ２）、音ＡはＴ１の周期で出力される。
【００５４】
時間ｔ２において、車速が時速ｂキロメートル以上になって第３の範囲に入ったことに応じて、出力条件判断部１１は、出力要求フラグの値を１から２に遷移させる。出力周期管理部１２は、該遷移の直後に到来する周期満了時点ｔ３まで待ち（すなわち、時間（ｔ３―ｔ２）だけ遅延される）、該時点ｔ３が到来したときに第２の出力指示信号を音声制御部２０に出力する。音声制御部２０は、第２の出力指示信号に応じて、第２の音声データに基づく音Ａおよび音Ｂを生成してスピーカ２７に出力する。こうして、周期Ｔ１の開始と同時に（時点ｔ３）、第２の音声データに基づく音Ａおよび音Ｂの組み合わせが出力される。
【００５５】
図２を参照して説明したように、第２の音声データの開始は音Ａの開始に一致しており、また、第２の音声データにおいて音Ａは周期Ｔ１を維持して発生する。したがって、周期Ｔ１に同期するよう第１の音声データから第２の音声データに出力を切り替えることにより、該切り替えの際に音Ａの周期性が乱されたり音Ａが途切れたりすることが防止される。音の切り替えに起因する耳障りな感じが防止され、ユーザは、違和感なく、警告音Ａと指示音声Ｂの両方を聞くことができる。
【００５６】
その後、時間ｔ４において、車速が時速ａキロメートル以上かつ時速ｂキロメートル未満の第２の範囲に再び入ると、出力条件判断部１１は、出力要求フラグの値を２から１に遷移させる。出力周期管理部１２は、第２の音声データの出力が終了した時点（時間ｔ５）の直後に到来する周期満了時点ｔ６まで待ち（すなわち、時間（ｔ６−ｔ４）だけ遅延される）、該時点ｔ６が到来したときに第１の出力指示信号を音声制御部２０に出力する。音声制御部２０は、第１の出力指示信号に応じて、第１の音声データに基づく音Ａを生成してスピーカ２７に出力する。こうして、周期Ｔ１の開始と同時に（時点ｔ６において）、第１の音声データに基づく音Ａの出力が開始される。その後、出力周期管理部１２は、周期Ｔ１が経過するたびに、第１の出力指示信号を音声制御部２０に出力し、これにより、周期Ｔ１で第１の音声データに基づく音Ａが出力されるようにする。
【００５７】
図示していないが、その後、車速がさらに低下して時速ａキロメートル未満の第１の範囲に入ったならば、出力条件判断部１１は、出力要求フラグを１からゼロに遷移させる。出力周期管理部１２は、該遷移に応じて、第１の出力指示信号の音声制御部２０への出力を停止する。こうして、第１の音声データに基づく音Ａの出力は停止する。
【００５８】
図２を参照して説明したように、第２の音声データにおいて、音Ａは途中で途切れないように含まれており、その周期性も維持されている。したがって、周期Ｔ１に同期するよう第２の音声データから第１の音声データに出力を切り替えることにより、該切り替えの際に音Ａの周期性が乱されたり音Ｂが途切れることが防止される。音の切り替えに起因する耳障りな感じが防止され、ユーザは、違和感なく、警告音Ａを聞き続けながら、指示音声Ｂを最後まで聞いてその内容を理解することができる。
【００５９】
なお、上記の実施形態では、図９（ａ）に示すように車速を３つの範囲に分け、車速が範囲間を遷移したタイミングで、出力条件判断部１１は、出力要求フラグを３つの値の間で遷移させる。しかしながら、このような形態には限定されない。出力要求フラグは、車速が範囲間を遷移したタイミングを出力周期管理部１２に知らせるためのものであるので、この目的が達せられれば、任意の手法を用いることができる。たとえば、第１の範囲と第２の範囲間の遷移については第１の出力要求フラグを用い、第２の範囲と第３の範囲間の遷移については第２の出力要求フラグを用いるようにしてもよいし、第１から第２の範囲への遷移、第２から第３の範囲への遷移、第３から第２の範囲への遷移および第２から第１の範囲への遷移のそれぞれについて、異なる出力要求フラグを用いてもよい。このような代替形態においても、第１の音声データおよび第２の音声データの出力タイミングは、上で述べたように出力周期管理部１２によって制御される点に注意されたい。
【００６０】
また、上の実施例では、第２の音声データが、音Ａと音Ｂを同時に含む形態を有するが、第２の音声データが含む音の種類の数は、任意でよい。たとえば、３種類の異なる音を同時に記録することによって第２の音声データを作成してもよいし、１つの音（たとえば、指示音声Ｂのみ）のみを記録することによって第２の音声データを作成してもよい。後者の場合、第２の音声データを起動しても、２つの音が重なって発生するものとはならないが、この場合でも、出力周期管理部１２は、第２の音声データが出力されている間にわたって周期Ｔ１の計時を継続し、第２の音声データが終了したならば、その直後の該周期Ｔ１の開始タイミングに同期するよう第１の音声データの出力を再開することができる。こうすることにより、音の切り替えの際に、第１の音声データが途切れたり、第２の音声データが途切れたりするのを防止することができる。
【００６１】
次に、図５および図６を参照して、図１から４を参照して説明した実施形態に従う、出力条件判断部１１および出力周期管理部１２によって実行される音声制御のフローを説明する。
【００６２】
図５は、出力条件判断部１１によって実行される出力要求プロセスのフローであり、車速センサからの出力をサンプリングする間隔（前述したように、周期Ｔ１より十分小さいのが好ましい）で実行される。
【００６３】
ステップＳ１１において、車速センサの出力をサンプリングすることにより、車速を取得する。ステップＳ１２において、車速が、第１の所定値（時速ａキロメートル）以上かつ第２の所定値（時速ｂキロメートル）未満かどうかを判断する。この判断がＹｅｓならば、車速が第２の範囲にあることを示すので、ステップＳ１３において、出力要求フラグの値に１をセットする。ステップＳ１２の判断がＮｏならばステップＳ１４に進み、車速が、第２の所定値以上かどうかを判断する。この判断がＹｅｓならば、車速が第３の範囲にあることを示すので、ステップＳ１５において、出力要求フラグの値に２をセットする。ステップＳ１４の判断がＮｏならば、車速が、第１の所定値未満の第１の範囲にあることを示すので、ステップＳ１６において、出力要求フラグの値にゼロをセットする。
【００６４】
ステップＳ１７は、音の出力制御を開始するタイミング（図４の場合には、ｔ１）を特定するための処理であり、出力要求フラグの今回値と前回値を調べ、図５のプロセスの前回のサイクルから今回のサイクルの間に該フラグの値がゼロから１または２に遷移したかどうかを判断する。この判断がＹｅｓならば、車速が、第１の範囲から第２または第３の範囲に入ったことを示すので、音の出力制御を開始するため、ステップＳ１８において、図６に示す出力制御プロセスを起動する。この判断がＮｏならば、当該プロセスを抜ける。
【００６５】
図６は、出力周期管理部２１によって実行される出力制御プロセスのフローであり、上で述べたように、出力要求フラグの値がゼロから１または２に遷移したことに応じて起動され、その後、タイマにより音Ａの出力周期Ｔ１を計時することにより、Ｔ１の時間間隔で繰り返し実行される。なお、当該プロセスで用いる出力要求フラグの値としては、該プロセスが実行されるときの値（現在の値）を用いている。
【００６６】
ステップＳ２１において、出力要求フラグの値がゼロかどうかを判断する。出力要求フラグの値がゼロであれば、車速が第１の範囲に入ったことを示すので、ステップＳ２２において、図６のプロセスを停止する。この停止により、上で述べたような周期Ｔ１でのプロセスの繰り返し実行は行われなくなる。
【００６７】
ステップＳ２１の判断がＮｏであれば、ステップＳ２３に進み、第２の音声データが出力中かどうかを判断する。図２を参照して説明したように、第２の音声データに含まれる音Ａの数は予め決められているので、第２の音声データの出力開始から、該音Ａの数の分だけ図６のプロセスを繰り返したかどうかをカウントすることにより、この判断を行うことができる。
【００６８】
ステップＳ２３の判断がＹｅｓならば、第２の音声データの出力を妨げないよう、このプロセスを抜ける。
【００６９】
ステップＳ２３の判断がＮｏならば、ステップＳ２４において、出力要求フラグの値を調べる。該フラグの値が１ならば、車速が第２の範囲にあることを示し、ステップＳ２５に進む。該フラグの値が２ならば、車速が第３の範囲にあることを示し、ステップＳ２６に進む。
【００７０】
ステップＳ２５において、第１の音声データに基づく音Ａを出力するため、第１の出力指示信号を音声制御部２０に出力する。ステップＳ２６では、第２の音声データに基づく音Ａおよび音Ｂを出力するため、第２の出力指示信号を音声制御部２０に出力する。
【００７１】
ここで、ステップＳ２４において出力要求フラグの値が２であるケースには、車速が第３の範囲に入った場合のみならず、第２の音声データの出力が終了しても車速がなお第３の範囲にある場合をも含む。後者の場合、ステップＳ２３の判断はＮｏであるが、出力要求フラグの値が２に維持されているためにステップＳ２４の判断結果が値２となり、第２の音声データが再度出力される。こうして、車速が第３の範囲にとどまっている限り、第２の音声データを繰り返し出力することができる。
【００７２】
図６のフローに従う制御を、図４の車速の推移の例を参照に説明すると、時間ｔ１において出力要求フラグの値がゼロから１に遷移したので、図６のプロセスが起動される。時間ｔ１において当該プロセスが実行されるとき、ステップＳ２１およびＳ２３の判断はＮｏとなり、ステップＳ２４の判断結果は値１となるので、ステップＳ２５において第１の出力指示信号が出力され、第１の音声データが出力される。当該プロセスの実行周期はＴ１であるので、時間ｔ２に達するまで、ステップＳ２５の第１の出力指示信号の出力が、周期Ｔ１で繰り返される。
【００７３】
時間ｔ２において、出力要求フラグの値が１から２に遷移する。時間ｔ３において当該プロセスが実行されるとき、ステップＳ２４の判断結果が値２となるので、ステップＳ２６において第２の出力指示信号を出力し、第２の音声データの出力を開始する。
【００７４】
第２の音声データは６個の音Ａを含むので、時間ｔ３において実行された図６のプロセスで第２の出力指示信号を出力してから（ここで、１番目の音Ａは出力される）、図６のプロセスが５回繰り返されるのをカウントする（この間に、５個の音Ａが出力されることとなる）。この繰り返しの間、時間ｔ４において出力要求フラグの値は２から１に遷移するが、第２の音声データの出力中はステップＳ２３の判断はＹｅｓとなるので、何のアクションも行われない。こうして、第２の音声データの出力は、その持続時間Ｔｃが満了する時点ｔ５まで、妨げられることはない。
【００７５】
上記カウントを終えた直後の図６のプロセスの実行において（時間ｔ６）、ステップＳ２１およびＳ２３の判断はＮｏとなり、ステップＳ２４の判断結果が値１となるので、ステップＳ２５において第１の出力指示信号を出力し、第１の音声データを出力する。
【００７６】
なお、図４には示していないが、時間ｔ６の後の時点（ｔ７とする）において、車速が第１の範囲に入ったとすると、出力要求フラグはゼロに設定される。したがって、時点ｔ７以降に図６のプロセスが実行されると、ステップＳ２１の判断がＹｅｓとなり、ステップＳ２２の実行により、図６の出力制御プロセスは停止する（もはや繰り返されない）。その後、図５のプロセスの実行により、車速が再び第１の範囲から第２または第３の範囲に入った時点で、図６のプロセスは起動されることとなる。
【００７７】
なお、車速のサンプリング間隔によっては、図５のステップＳ１７において、出力要求フラグはゼロから、値１をスキップして値２に直接遷移することもありうる。このような場合でも、図６のプロセスは起動され、ステップＳ２３の判断がＮｏとなり、ステップＳ２４の判断結果が値２となって、ステップＳ２６において第２の音声データの出力が開始される。また、図６のプロセスは、該サンプリング間隔より長い周期Ｔ１で実行されるので、該プロセスのサイクル間で、出力要求フラグが、値２から、値１をスキップしてゼロに直接遷移することもありうる。このような場合には、ステップＳ２１の判断がＹｅｓとなり、図６のプロセスは停止される。
【００７８】
上記に説明した報知装置１は、車両の駐車支援装置に適用することができる。駐車支援装置は、運転者によって所定の操作（たとえば、スイッチ操作）が行われたことに応じて、通常の電動パワーステアリングモードから自動操舵制御モードへと移行し、音を用いた報知によって運転者を支援しながら、駐車スペースへの自動操舵を行うための装置である。
【００７９】
図７は、図１に示す報知装置１を備える駐車支援装置３０の構成を示すブロック図である。駐車支援装置３０は車両に搭載される。
【００８０】
駐車制御部３１は、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータである電子制御装置（ＥＣＵ）に実現されることができる。駐車制御部３１には、ステアリングハンドル３７の回転角である実舵角θを検出する実舵角センサＳａと、ステアリングハンドル３７の操舵トルクＴを検出する操舵トルクセンサＳｂと、車輪の回転角を検出する車輪回転角センサＳｃと、セレクトレバーにより選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓｄとからの信号が入力される。
【００８１】
また、駐車制御部３１には、運転者により操作されるモード選択スイッチＳｆおよび自動駐車スタートスイッチＳｇが接続される。モード選択スイッチＳｆは、４種類の駐車モード、即ちバック駐車／右モード（車両の右側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）、バック駐車／左モード（車両の左側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）、縦列駐車／右モード（車両の右側にある駐車位置に縦列駐車するモード）および縦列駐車／左モード（車両の左側にある駐車位置に縦列駐車するモード）のいずれかを選択する際に操作される４個のボタンを備える。自動駐車スタートスイッチＳｇは、モード選択スイッチＳｆで選択したいずれかのモードによる自動駐車を開始する際に操作される。これらのスイッチは、運転者が操作可能なように、たとえば車両のインスツルメントパネルに設けられることができる。
【００８２】
記憶部３３は、メモリに実現されることができる。記憶部３３には、上記４種類の駐車モードのそれぞれについてのデータ、すなわち、目標位置に駐車するために設定された目標移動軌跡に従う、車両の移動距離Ｘに対する目標舵角θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されている（図８（ｂ）参照）。
【００８３】
駐車制御部３１は、各検出手段Ｓａ〜ＳｄおよびスイッチＳｆ，Ｓｇからの信号と、記憶部３３に記憶された各駐車モードのテーブルとに基づいて、ステアリングハンドル３７に接続されたステアリングアクチュエータ３５の作動を制御すると共に、報知装置１の作動を制御する。報知装置１には、車両の車速を検出する車速センサＳｈが接続されている。また、報知装置１の音声メモリ２３（図１）には、前述したような第１および第２の音声データに加え、以下に示すような駐車支援の際に用いる様々なメッセージの音声データが記憶されており、駐車制御部３１の指示に従ってこれらのメッセージが報知装置１によって出力されるようになっている。
【００８４】
次に、駐車支援装置３０の作用について説明する。自動駐車を行わない通常時（モード選択スイッチＳｆが操作されていないとき）には、駐車制御部３１は、一般的なパワーステアリング制御装置として機能する電動パワーステアリングモードとなる。具体的には、運転者が車両を旋回させるべくステアリングハンドル３７を操作すると、操舵トルクセンサＳｂがステアリングハンドル３７に入力された操舵トルクＴを検出し、駐車制御部３１は、該操舵トルクＴを用いてステアリングアクチュエータ３５の駆動を制御する。その結果、左右の前輪が操舵され、運転者のステアリング操作がアシストされる。
【００８５】
次に、バック駐車／左モード（左バック）を例にとって、図８を参照しながら、駐車制御部３１が自動操舵装置として機能する自動操舵制御モードの内容を説明する。車両Ｖには、予め開始位置マークＭが、進行方向に向かって左右にそれぞれ設けられており、これら左右のマークＭを通るラインは、車両の車軸に対して垂直である。左バック駐車を行う場合、目標駐車位置は駐車スペースの中心となるから、運転者は、図８（ａ）の位置Ａ１に示すように、駐車スペースＰの入口辺Ｐｅの端部Ｘ１に、進行方向に向かって左側にある開始位置マークＭを目視により合わせ、かつ駐車スペースＰの入口辺Ｐｅと、該開始位置マークＭを通る車幅方向のラインとが垂直となるように、車両Ｖを駐車させる。
【００８６】
運転者がモード選択スイッチＳｆによって左バック駐車を選択するとともに、自動駐車スタートスイッチＳｇをＯＮにすると、電動パワーステアリングモードから、自動操舵制御モードへと移行する。電動パワーステアリングとして動作していたステアリングアクチュエータ３５は、自動操舵制御モードが終了するまでの間、自動操舵を実現するよう駐車制御部３１により制御されることになる。
【００８７】
図８（ｂ）は、左バック駐車用に記憶部３３に記憶された目標移動軌跡のテーブルを示す。目標移動軌跡は、距離ａの前進直進部、距離ｂの右保舵部（右に転舵した状態を保持して走行）、距離ｃの前進直進部、距離ｄの左保舵部（左に転舵した状態を保持して走行）、および距離ｅの後進直進部とから成っている。
【００８８】
自動駐車スタートスイッチＳｇが点灯し、報知装置１は、「ゆっくり前進してください」との報知を行う。運転者が、位置Ａ１から車両を前進させると、車輪回転角センサＳｃの出力パルス数の積算から、車輪の回転角Θが検出される。車輪の回転角Θと車輪のタイヤの半径ｒから、車両の移動距離Ｘ＝ｒΘが算出される。駐車制御部３１は、図８（ｂ）の目標移動軌跡テーブルから、該移動距離Ｘに対応するハンドル３７の目標舵角θｒｅｆを読み出す。
【００８９】
駐車制御部３１は、実舵角センサＳａにより検出された実舵角θが、該読み出した目標舵角θｒｅｆと等しくなるように、ステアリングアクチュエータ３５を制御して、操舵車輪を自動的に転舵する。
【００９０】
まず、車両Ｖが位置Ａ１から位置Ａ２に向けて前進するときは、右側への操舵が行われる。進行方向を前進から後退に変化する位置すなわちシフトチェンジ位置Ａ２まで車両が前進すると、報知装置１は、「停車してシフトチェンジをしてください」との報知を行う。運転者は、車両を停車させ、シフト位置を前進から後退へ変更する。これが、シフトレンジ検出手段Ｓｄにより検出されると、報知装置１は、「ゆっくり後退してください」との報知を行い、これに応じて、運転者は後退を開始する。
【００９１】
車両Ｖが位置Ａ２から位置Ａ３に後退するときは、左側への転舵が行われる。自動操舵により車両が駐車位置Ａ３まで後退すると、報知装置１は、「左バック駐車終了です、停車してください」との報知を行う。運転者により車両が停車したことが車輪回転角センサＳｃから検出された場合、あるいはシフトレバーが後退位置から操作されたことがシフトレンジ検出手段Ｓｄにより検出された場合、自動操舵制御モードは終了する。これにより、電動パワーステアリングモードに移行し、ステアリングアクチュエータ３５は電動パワーステアリングとして動作し、運転者のステアリング操作をアシストする。
【００９２】
位置Ａ１から位置Ａ３にかけて自動操舵制御モードが実現されている間にわたり、車速センサＳｈにより車速が検出され、報知装置１は、図１から図６を参照して説明したように、検出された車速に応じて、警告音Ａおよび指示音声Ｂを出力する。具体的には、図９（ａ）の出力条件に従い、検出された車速の時速がａキロメートル以上かつｂキロメートル未満であるとき、第１の音声データに基づいて警告音Ａを周期的に鳴らし、該検出された車速の時速がｂキロメートル以上であるとき、第２の音声データに基づいて、警告音Ａを発しながら、「減速してください」という指示音声Ｂを出力する。こうして、自動操舵制御モードの間、車速が高くならないような運転を運転者に促すことができる。運転者は、警告音Ａの発生によって、車速が高めになっていることを認識すると共に、指示音声Ｂにより、車速がさらに高まっており減速すべきことを認識することができる。このような２種類の音によって段階的に運転者に注意を呼びかけることにより、駐車をより効果的に支援することができる。
【００９３】
そして、前述したように、第１の音声データと第２の音声データとの間の切り替えにおいて、警告音Ａが途切れたり指示音声Ｂが途切れたりすることが回避されるので、報知の品質を向上させることができ、運転者は、違和感なく、警告音と指示音声を明瞭に聞くことができる。また、報知装置１を、音声合成機能のような高価なＩＣを必要とすることなく、単一のチャネルで構成することができる。したがって、コストを抑制しつつ、音声合成機能を用いた場合と同様に、複数の種類の音を同時に出力することができる。報知装置１のコストを抑制することができるので、駐車支援装置３０および車両全体のコストを抑制することができる。
【００９４】
本願発明により実現される報知の形態は、上記のような形態に限定されず、様々な形態が可能である。たとえば、前述した「前進してください」というような任意の指示音声を、他の音と重ねて報知することもできる。たとえば、自動操舵が行われている間にわたって、単発的な音を鳴らし続けることにより自動操舵制御モード中であることを運転者に認識させると共に、途中で様々な指示音声を重ねて発生させることにより、具体的な運転操作を運転者に促すことができる。こうして、複数の種類の音を使い分けることにより、運転者の注意を段階的に喚起することができる。
【００９５】
また、本願発明では、音声メモリ２３の記憶内容を書き換えるだけで、第２の音声データの内容を変更することができる。したがって、第２の音声データに用いる種類の音の数を増減させることが容易であり、また、ハードウェアの構成を変更するような仕様変更は必要とされない。したがって、システム拡張性を高めることができる。
【００９６】
なお、駐車支援装置には様々な形態のものがあり、上で説明した形態に限定されるものではない。たとえば、位置Ａ１から位置Ａ２まで自動的に操舵し、位置Ａ２から位置Ａ３は運転者が操舵するような駐車支援装置でもよい。
【００９７】
さらに、本願発明は、駐車支援装置で用いられる音に限定されるものではなく、音によって報知する任意の装置に適用可能である。音の出力条件は、図９（ａ）に示すように、車速に限定されるものではなく、任意の条件を設定することができる。たとえば、車両に搭載される報知装置として、検出された燃費に基づいて複数の種類の音を使い分けることもできる。また、車両に搭載される報知装置には限定されず、任意の状況（シーン）で用いる報知装置に、本願発明は適用可能である。
【００９８】
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００９９】
１  報知装置
１１  出力条件判断部
１２  出力周期管理部
２０  音声制御部
２３  音声メモリ
３０  駐車支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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