(57)【要約】【課題】  巨大な足場を用いることなく高温状態にあるボイラーの炉内の壁面を微細に点検することが可能なボイラーの炉内点検装置を提供する。【解決手段】  ボイラー１の炉２内を撮像可能なＣＣＤカメラ６５と、ＣＣＤカメラ６５を吊下げるロープ２０ａ〜２０ｄを有しロープ２０ａ〜２０ｄの吊下げ長さの調整によりＣＣＤカメラ６５を炉２内の所定の位置に移動させる移動手段８と、ロープ２０ａ〜２０ｄに吊下げられＣＣＤカメラ６５を炉２内の壁面２ａに接近させる錘装置６６と、移動手段８と錘装置６６の制御をボイラー１の外部から無線による遠隔制御で行う遠隔制御手段５０とを備える。【選択図】  図１
2010164264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボイラーの炉内を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段を吊下げるロープを有し、該ロープの吊下げ長さの調整により前記撮像手段を前記炉内の所定の位置に移動させる移動手段と、
前記ロープに吊下げられ前記撮像手段を前記炉内の壁面に接近させる接近手段と、
前記移動手段と前記接近手段の制御を前記ボイラーの外部から無線による遠隔制御で行う遠隔制御手段と、
を備えたことを特徴とするボイラーの炉内点検装置。
【請求項２】
前記移動手段は、複数のロープの吊下げ長さを調整することにより前記撮像手段を垂直方向および水平方向に移動させることを特徴とする請求項１に記載のボイラーの炉内点検装置。
【請求項３】
前記接近手段は、前記ロープに吊下げられた錘の位置を変化させることにより前記撮影手段を前記炉内の壁面に接近させることを特徴とする請求項１または２に記載のボイラーの炉内点検装置。
【請求項４】
前記接近手段は、前記ロープに吊下げられたリンク機構により前記撮影手段を前記炉内の壁面に接近させることを特徴とする請求項１または２に記載のボイラーの炉内点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ボイラーの炉内が高温状態にある場合でも炉内の壁面を微細に点検することが可能なボイラーの炉内点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
火力発電所では、定期的にボイラーの炉内の点検が行われており、この定期点検においては目視による蒸発管などの異常の有無がチェックされる。火力発電所に設置されるボイラーは、テニスコートが複数入る非常に大型のものであり、蒸発管などの点検のためには巨大な足場が必要となり、足場組立には多大な時間と巨額の費用を必要としていた。
【０００３】
従来から高所作業を効率的に行うための装置として、たとえば特許文献１および特許文献２が知られている。特許文献１、２の装置では、建物の屋上からワイヤーロープを介してゴンドラが吊下げられており、ワイヤーロープの繰り出し長さを調整することによりゴンドラを建物の外壁に沿って移動させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−５４１３４号公報
【特許文献２】特開平１１−３５０７１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ボイラーの運転中に、炉内の蒸発管からの蒸気リークや炉壁を構成する耐火材の脱落などが判明した場合は、早急に損傷箇所を確認して緊急対応を講じる必要がある。しかし、ボイラーの運転を中止しても炉内が高温状態となっているため、すぐに作業者が炉内に入ることができず、対応が遅れるという問題があった。
【０００６】
また、特許文献１、２のようにワイヤーロープなどでゴンドラを吊下げる構造の場合は、ゴンドラと炉内の壁面との干渉の関係からゴンドラを炉内の壁面に最接近させることが難しく、炉内の損傷箇所を容易に特定することができない。したがって、炉内の点検においては、巨大な足場を用いることなく、かつ炉内が高温状態であっても炉内の壁面を微細に点検することが可能な技術の開発が望まれる。
【０００７】
そこでこの発明は、巨大な足場を用いることなく高温状態にあるボイラーの炉内の壁面を微細に点検することが可能なボイラーの炉内点検装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、ボイラーの炉内を撮像可能な撮像手段と、前記撮像手段を吊下げるロープを有し、該ロープの吊下げ長さの調整により前記撮像手段を前記炉内の所定の位置に移動させる移動手段と、前記ロープに吊下げられ前記撮像手段を前記炉内の壁面に接近させる接近手段と、前記移動手段と前記接近手段の制御を前記ボイラーの外部から無線による遠隔制御で行う遠隔制御手段と、を備えたことを特徴とするボイラーの炉内点検装置である。
【０００９】
この発明によれば、ボイラーの外部から遠隔制御される移動手段によって撮像手段が炉内の所定の位置に移動し、撮像手段によって炉内の壁面が撮影される。撮像手段による壁面の撮影時には、接近手段によって撮像手段が炉内の壁面に接近するので、炉内の壁面を微細に点検することが可能となり、損傷箇所の特定が容易になる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のボイラーの炉内点検装置において、前記移動手段は、複数のロープの吊下げ長さを調整することにより前記撮像手段を垂直方向および水平方向に移動させることを特徴としている。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のボイラーの炉内点検装置において、前記接近手段は、前記ロープに吊下げられた錘の位置を変化させることにより前記撮影手段を前記炉内の壁面に接近させることを特徴としている。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載のボイラーの炉内点検装置において、前記接近手段は、前記ロープに吊下げられたリンク機構により前記撮影手段を前記炉内の壁面に接近させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、高温状態にある炉内の壁面を微細に点検することが可能となるので、炉内が十分に冷却するのを待つことなく、炉内の損傷箇所を容易に特定することができる。これにより、炉内の損傷箇所に対する早急な対応が可能となり、ボイラーの稼動率を高めることができる。また、巨大な足場が不要となるので、保守コストを大幅に削減することができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、複数のロープの吊下げ長さを調整することにより撮像手段を移動させるようにしているので、撮像手段を広い領域にわたって移動させることが可能となり、壁面の点検範囲を拡大することができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、ロープに吊下げられた錘の位置の変化を利用した接近手段を採用しているので、接近手段の構造を著しく簡素化することができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、ロープに吊下げられたリンク機構を利用した接近手段を採用しているので、撮像手段を炉内の壁面に対して高精度に位置決めすることができ、点検作業能率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態１に係わるボイラー炉内の点検装置の概要図である。
【図２】図１の装置の制御回路図である。
【図３】図１の装置における上側ロープ駆動手段の正面図である。
【図４】図３の上側ロープ駆動手段における張力調整器の概要図である。
【図５】図１の装置における点検機器収納ケースの移動制御の手順を示すフローチャートである。
【図６】図１の装置における点検機器収納ケースの移動制御の手順を示すフローチャートであって図５に続くフローチャートである。
【図７】図１の装置における点検機器収納ケースの移動完了の状態を示す斜視図である。
【図８】図１の装置における点検機器収納ケースを炉内の壁面に接近させた状態を示す斜視図である。
【図９】図１の装置が配設される火力発電所のボイラーの概要図である。
【図１０】本発明の実施の形態２に係わるボイラー炉内の点検装置の概要図である。
【図１１】図１０の装置における接近手段としてのリンク機構の概要図である。
【図１２】図１０の点検機器収納ケースの移動状態を示す斜視図である。
【図１３】図１０の点検機器収納ケースの炉内の壁面への接近状態を示す斜視図である。
【図１４】本発明の実施の形態３に係わるボイラー炉内の点検装置の概要図である。
【図１５】図１４の点検機器収納ケースの移動状態を示す斜視図である。
【図１６】図１４の点検機器収納ケースの炉内の壁面への接近状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
つぎに、この発明の実施の形態について図面を用いて詳しく説明する。
【００１９】
（実施の形態１）
図１ないし図９は、この発明の実施の形態１を示している。図９は、火力発電所におけるボイラー１を示している。ボイラー１は、下方に炉（燃焼炉）２を有しており、炉２の外周には複数のバーナ３が設けられている。炉２の壁面２ａには、多数の蒸発管４が取付けられている。炉２の上方には、過熱器５が配置されている。図１および図２に示すように、ボイラー１の近傍には、炉２の内部を点検するための炉内点検装置７が配置されている。炉内点検装置７は、移動手段８、撮像手段としてのＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ  Ｉｍａｇｅ  Ｓｅｎｓｏｒ）カメラ６５、接近手段としての錘装置６６、遠隔制御手段５０を有している。
【００２０】
図９に示すように、移動手段８は炉２の上方に配置されており、ＣＣＤカメラ６５などの各種機器を収納した点検機器収納ケース１０を有している。点検機器収納ケース１０は、収納された各種機器を炉２内の高温からするために断熱構造を採用している。図１に示すように、点検機器収納ケース１０の上側四隅には、点検機器収納ケース１０を吊下げるための上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄが連結されている。各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄは、張力センサ（図示略）を介して点検機器収納ケース１０に連結されている。張力センサは、上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄに作用する張力を検出する機能を有しており、たとえば張力を電気信号に変換するロードセルから構成されている。
【００２１】
図１に示すように、上側ロープ２０ａは、点検機器収納ケース１０の南西方向の上部コーナーから斜め上方に延びており、上側ロープ２０ｂは、点検機器収納ケース１０の南東方向の上部コーナーから斜め上方に延びている。また、上側ロープ２０ｃは、点検機器収納ケース１０の北東方向の上部コーナーから斜め上方に延びており、上側ロープ２０ｄは、点検機器ケース１０の北西方向の上部コーナーから斜め上方に延びている。各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄは、たとえば引張り強度の高いワイヤーロープから構成されているが、引っ張り強度が高ければ鋼鉄以外の素材から構成されるロープであってもよい。
【００２２】
上側ロープ２０ａは、ボイラー１の南西方向上部に配設された上側ロープ駆動手段３０ａにより、巻き取りおよび巻き出しが可能となっている。上側ロープ２０ｂは、ボイラー１の南東方向上部に配設された上側ロープ駆動手段３０ｂにより、巻き取りおよび巻き出しが可能となっている。上側ロープ２０ｃは、ボイラー１の北東方向上部に配設された上側ロープ駆動手段３０ｃにより、巻き取りおよび巻き出しが可能となっている。上側ロープ２０ｄは、ボイラー１の北西方向上部に配設された上側ロープ駆動手段３０ｄにより、巻き取りおよび巻き出しが可能となっている。
【００２３】
図３は、上側ロープ駆動手段３０ａの詳細構造を示している。他の上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃ、３０ｄの構造も上側ロープ駆動手段３０ａと同一であるので、ここでは上側ロープ駆動手段３０ａの構造のみを説明する。図３において、フレーム３１には、上下方向に延びる一対の支持板３２が水平方向に所定の間隔をおいて取付けられている。一対の支持板３２には、ドラム３３が回転可能に支持されている。ドラム３３には、上側ロープ２０ａが巻きつけられている。ドラム３３の回転軸は、フレーム３１に固定された減速機３４の出力軸に連結されている。減速機３４の入力軸は、カップリング３８を介してフレーム３１に固定された電磁ブレーキ３５の出力軸に連結されている。電磁ブレーキ３５の入力軸は、カップリング３９を介してフレーム３１に固定された張力制御手段としての張力調整器３６の出力軸に連結されている。張力調整器３６の入力軸は、カップリング４０を介してフレーム３１に固定されたモータ３７の出力軸に連結されている。モータ３７は、回転速度を制御することができる可変速モータから構成されている。一方の支持板３２には、ドラム３３に連結され上側ロープ２０ａの巻き量を検出する巻き量検出器４１ａが連結されている。
【００２４】
図４は、張力調整器３６の構造の概要を示している。張力調整器３６は、第一のロータ３６ａと、第二のロータ３６ｂと、電磁石３６ｃを有している。第一のロータ３６ａは、ドラム状に形成されており、モータ３７の出力軸と連結されている。第二のロータ３６ｂは同様にドラム状に形成されており、第一のロータ３６ａの内側に配置されている。第二のロータ３６ｂは、電磁ブレーキ３５の入力軸に連結されている。電磁石３６ｃは、第二のロータ３６ｂの内側に位置しており、直流モータの固定子と同様にリング状に形成されている。第一のロータ３６ａと第二のロータ３６ｂは、電磁石３６ｃからの磁束により機械的に結合し、第一のロータ３６ａの回転力が第二のロータ３６ｂに伝達可能となっている。張力調整器３６は、電磁石３６ｃに流れる電流（信号Ｓ２ａ）が制御されることにより、モータ３７から電磁ブレーキ３５の入力軸に伝達される回転力を制御し、ドラム３３による上側ロープ２０ａの巻き取り時における上側ロープ２０ａの張力を調整する機能を有する。
【００２５】
電磁ブレーキ３５は、ドラム３３による上側ロープ２０ａの巻き取り時には電磁コイル（図示略）が通電により制動が解除され、電磁コイルへの通電がオフになったときに適度な制動が働くようになっている。電磁ブレーキ３５の制動力は、ドラム３３の回転方向の動きを完全にロックするものではなく、点検機器収納ケース１０の移動のために上側ロープ２０ａに所定の張力が作用した場合は、ドラム３３の巻き出し方向の回転を許容するようになっている。このように、電磁ブレーキ３５は、点検機器収納ケース１０の停止時に点検機器収納ケース１０が自重によって下降するのを阻止するとともに、上側ロープ２０ａが点検機器収納ケース１０の移動のために巻き出し方向に引っ張られた際は、ドラム３３の回転を許容し上側ロープ２０ａの巻き出しを可能にしている。
【００２６】
図２は、点検装置７の電気制御系統を示している。上述の移動手段８および錘装置６６を遠隔制御する遠隔制御手段５０は、ボイラー１の外部に配置されている。遠隔制御手段５０は、操作部５１と、第一の送信部５２と、画像表示部５３と、第一の受信部５４を有している。操作部５１は、図１の作業者Ｍによって操作される部位であり、移動手段８によるＣＣＤカメラ６５の移動操作と、錘装置６３によるＣＣＤカメラ６５の炉２内の壁面２ａへの接近操作を行う機能を有している。第一の送信部５２は、操作部５１からの移動指令信号Ｓ１を無線による移動指令信号Ｓ３に変換して移動手段８の第二の受信部２２へ送信する機能を有している。また、第一の送信部５２は、操作部５１からの接近指令信号Ｓ２を無線による接近指令信号Ｓ６に変換して点検機器ケース１０内の第三の受信部６１へ送信する機能を有している。
【００２７】
遠隔制御手段５０の第一の送信部５２から移動手段８の第二の受信部２２へ送信された移動指令信号Ｓ３は、移動制御部２５に入力されるようになっている。各上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄは、移動制御部２５と電気的に接続されており、移動制御部２５からの出力信号により各上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄは動作するようになっている。たとえば、上側ロープ駆動手段３０ａでは、移動制御部２５からの出力信号Ｓ４に基づき、モータ３７と張力調整器３６と電磁ブレーキ３５とがそれぞれ制御される。各上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄにおける上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの巻き量は、巻き量検出器４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄにより検出されており、各巻き量検出器４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄからの電気信号は、移動制御部２５に入力されるようになっている。たとえば、巻き量検出器４１ａからは上側ロープ２０ａの巻き量に対応する電気信号Ｓ５が移動制御部２５に入力されるようになっている。
【００２８】
点検機器収納ケース１０には、第三の受信部６１と、撮像制御部６２と、撮像手段としてのＣＣＤカメラ６５と、第二の送信部６４が収納されている。遠隔制御手段５０の第一の送信部５２から点検機器収納ケース１０の第三の受信部６１へ送信された接近指令信号Ｓ６は、撮像制御部６２に入力されるようになっている。撮像制御部６２は、接近指令信号Ｓ６に基づき錘装置６６を制御し、ＣＣＤカメラ６５の位置を調整するようになっている。ＣＣＤカメラ６５は、周知の通り固体撮像素子の一種であり、撮影した画像を電気信号に変換する機能を有している。
【００２９】
接近手段としての錘装置６６は、図７に示すように、点検機器収納ケース１０の上面に取付けられている。錘装置６６は、傾倒駆動部６６ａと、連結ロッド６６ｂと、錘６６ｃを有している。連結ロッド６６ｂの一端は、傾倒駆動部６６ａに連結されている。連結ロッド６６ｂの他端には、錘６６ｃが取付けられている。傾倒駆動部６６ａは、点検機器収納ケース１０の上面側に固定されており、連結ロッド６６ｂの姿勢を垂直または水平にすることにより、点検機器収納ケース１０に対する錘６６ｃの位置を変更する機能を有している。
【００３０】
点検機器収納ケース１０に収納されたＣＣＤカメラ６５は、炉２内の壁面２ａを撮影し、その画像を電気信号に変換して、第二の送信部６４に出力する機能を有している。点検機器収納ケース１０には、ＣＣＤカメラ６５と炉２内の壁面２ａとの距離を一定に保つためのガイド６５ａが設けられている。図２に示すように、ＣＣＤカメラ６５からの画像信号Ｓ７は、第二の送信部６４から無線による画像信号Ｓ８として出力され、遠隔制御手段５０の第一の受信部５４で受信されるようになっている。遠隔制御手段５０の画像表示部５３は、ＣＣＤカメラ６５からの画像信号Ｓ８を可視化する機能を有している。また、ＣＣＤカメラ６５は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能を有しており、炉２内におけるＣＣＤカメラ６５の位置は、このＧＰＳ機能を利用して画像表示部５３に表示可能となっている。
【００３１】
点検機器収納ケース１０を各方向に移動させるためには、各上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄを下記のように操作する必要があり、移動制御部２５には予めこれらの操作プログラムが入力されている。図１において、点検機器収納ケース１０の上（Ｕ）方向への移動は、すべての上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄにおいてモータ３７を正回転方向に駆動させ、上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを巻き取ることにより行われる。点検機器収納ケース１０の下（Ｄ）方向への移動は、すべての上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄにおいてモータ３７を逆回転方向に駆動させ、上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの巻き出しにより行われる。
【００３２】
点検機器収納ケース１０の南（Ｓ）方向への移動は、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂの各モータ３７を正方向に回転駆動させることによる上側ロープ２０ａ、２０ｂの巻き取りと、上側ロープ駆動手段３０ｃ、３０ｄの各モータ３７を駆動させない状態での点検機器収納ケース１０の引っ張り力による上側ロープ２０ｃ、２０ｄの巻き出しとにより行われる。点検機器収納ケース１０の東（Ｅ）方向への移動は、上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃの各モータ３７を正方向に回転駆動させることによる上側ロープ２０ｂ、２０ｃの巻き取りと、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｄの各モータ３７を駆動させない状態での点検機器収納ケース１０の引っ張り力による上側ロープ２０ａ、２０ｄの巻き出しとにより行われる。
【００３３】
同様に、点検機器収納ケース１０の北（Ｎ）方向への移動は、上側ロープ駆動手段３０ｃ、３０ｄの各モータ３７を正方向に回転駆動させることによる上側ロープ２０ｃ、２０ｄの巻き取りと、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂの各モータ３７を駆動させない状態での点検機器収納ケース１０の引っ張り力による上側ロープ２０ａ、２０ｂの巻き出しとにより行われる。点検機器収納ケース１０の西（Ｗ）方向への移動は、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｄの各モータ３７を正方向に回転駆動させることによる上側ロープ２０ａ、２０ｄの巻き取りと、上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃの各モータ３７を駆動させない状態での点検機器収納ケース１０の引っ張り力による上側ロープ２０ｂ、２０ｃの巻き出しとにより行われる。
【００３４】
つぎに、炉内点検装置７における点検機器収納ケース１０の移動手順および作用について説明する。図５および図６は、点検機器収納ケース１０を所定の位置に移動させる手順を示しており、とくに上側ロープ駆動手段３０ａの制御手順を例にとって説明する。図５のステップ１０１では、ボイラー１の外部にいる作業者Ｍにより遠隔制御手段５０の操作部５１が操作され、点検機器収納ケース１０を所定の位置へ移動するための移動指令信号Ｓ１が第一の送信部５２に入力される。操作部５１は、たとえば天井クレーンを操作するためのスイッチと同じ機能を有しており、作業者Ｍが望む方向のスイッチを操作することにより、第一の送信部５２に移動指令信号Ｓ１が入力される。これにより、第一の送信部５２から移動手段８の第二の受信部２２に向けて無線による移動指令信号Ｓ３が出力され、移動指令信号Ｓ３は移動制御部２５に入力される。
【００３５】
ステップ１０２においては、移動指令信号Ｓ３に基づき移動制御部２５は、上側ロープ駆動手段３０ａが上側ロープ２０ａの巻き取りまたは巻き出しのいずれかを行うかを判断する。すなわち、ここでは移動制御部２５は、点検機器収納ケース１０の移動指令方向が西（Ｗ）方向であれば、上側ロープ駆動手段３０ａにより上側ロープ２０ａを巻き取るかまたは巻き出しするかを判断する。これと同様の判断は、移動制御部２５によって他の上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃ、３０ｄについても行われる。図１に示すように、点検機器収納ケース１０の移動指令方向が西（Ｗ）方向であれば、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｄでは巻き取りが必要となり、上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃでは巻き出しが必要となる。
【００３６】
ステップ１０２において、上側ロープ２０ａの巻き取りが必要であると判断された場合は、ステップ１０３に進み、上側ロープ駆動手段３０ａの電磁ブレーキ３５の制動が解除される。電磁ブレーキ３５の制動解除が確認されると、ステップ１０４に進み、モータ１０４が駆動されドラム３３の回転による上側ロープ２０ａの巻き取りが開始される。ステップ１０２において、巻き出しが必要と判断された上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃでは、電磁ブレーキ３５は適度な制動動作を維持し、ステップ１０９でモータ３７は停止したままとなる。この状態では、点検機器収納ケース１０が上側ロープ２０ａ、２０ｄの巻取りによって西（Ｗ）方向に移動するので、上側ロープ２０ｂ、２０ｃが西（Ｗ）に引っ張られることになる。これにより、上側ロープ駆動手段３０ｂ、３０ｃでは、ドラム３３が巻き取り方向と逆方向に回転し、上側ロープ２０ｂ、２０ｃの巻き出しが開始される。
【００３７】
点検機器収納ケース１０の西（Ｗ）方向の移動が開始されると、ステップ１０５に進み、各張力センサ（図示略）によって各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄに作用する張力が検出される。つぎに、ステップ１０６に進み、各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄに作用する張力が所定範囲内か否か移動制御部２５によって判断される。ステップ１０６において、たとえば上側ロープ２０ａの張力が所定範囲を外れていると判断された場合は、ステップ１０７に進み、張力調整器３６による張力調整が行われる。すなわち、上側ロープ２０ａの張力が所定範囲を外れている場合は、移動制御手段２５からの信号により張力調整器３６の電磁石３６ｃに流れる電流（信号Ｓ２ａ）が制御され、第一のロータ３６ａの回転に対して第二のロータ３６ｂがスリップすることになる。これにより、第一のロータ３６ａの回転速度に対して第二のロータ３６ｂの回転速度が遅くなり、ドラム３３による上側ロープ２０ａの巻き取り速度が低下して上側ロープ２０ａの張力は所定値内に調整される。
【００３８】
図６のステップ１１１に示すように、点検機器収納ケース１０の移動中には、巻き量検出器４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄによって上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの巻き量が検出される。つぎに、ステップ１１２に進み、上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの巻き量が限界か否か移動制御部２５によって判断される。ここで、特定のロープの巻き量が限界であると判断された場合は、ステップ１１４に進み、その巻き取り限界に達した上側ロープに対応する上側ロープ駆動手段のモータ３７が停止される。すなわち、上側ロープ２０ａの巻き取り量が限界に達している場合は、巻き量検出器４１ａからの信号に基づき上側ロープ駆動手段３０ａのモータ３７が停止し、上側ロープ２０ａの巻き取りが停止する。ステップ１１２において、いずれの上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの巻き量が限界に達していないと判断された場合は、ステップ１１３に進み、移動制御部２５によって点検機器収納ケース１０の西（Ｗ）方向の移動が完了したか否かが判断される。すなわち、ステップ１１３では、点検機器収納ケース１０が所定の位置に到達したか否かが判断される。ステップ１１３において、点検機器収納ケース１０の移動が完了していないと判断された場合は、ステップ１０５に戻り、ロープの張力を検出しながら上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｄによる上側ロープ２０ａ、２０ｄの巻き取りが続行され、点検機器収納ケース１０は西（Ｗ）に向かって移動し続ける。
【００３９】
ステップ１１３において、点検機器収納ケース１０の移動が完了したと移動制御部２５によって判断された場合は、ステップ１１４に進み、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂのモータ３７が停止する。つぎに、ステップ１１５に進み、上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂの電磁ブレーキ３５によるドラム３３の制動が行われる。これにより、点検機器収納ケース１０は所定位置に位置決めされ、ＣＣＤカメラ６５による炉２内の壁面２ａの点検が開始される。このように、複数のロープ２０ａ〜２０ｄの吊下げ長さを調整することによりＣＣＤカメラ６５を移動させるようにしているので、ＣＣＤカメラ６５を炉２内のあらゆる位置に移動させることができ、広い領域での点検が可能となる。
【００４０】
ＣＣＤカメラ６５による点検時においては、錘装置６６によるＣＣＤカメラ６５の炉２内の壁面２ａへの接近動作が行われる。図７および図８は、錘装置６６によるＣＣＤカメラ６５の接近動作を示している。図７に示すように、点検機器収納ケース１０の移動中およびＣＣＤカメラ６５による撮影開始直前までは、錘装置６６における連結ロッド６６ｂは垂直状態を保っており、ＣＣＤカメラ６５による撮影時には、図８に示すように、傾倒駆動部６６ａによって連結ロッド６６ｂが矢印Ａ１方向に傾き、連結ロッド６６ｂは水平状態となる。これにより、点検機器収納ケース１０の直上に位置していた錘６６ｃが点検機器収納ケース１０の横方向に位置することになり、上側ロープ２０ｂ、２０ｃに作用する荷重（張力）が増大する。
【００４１】
ここで、上側ロープ２０ａ〜２０ｄの動きを制止している各電磁ブレーキ３５は適度な制動動作を有しているので、錘６６ｃの作用によって四本の上側ロープ２０ａ〜２０ｄのうち二本の上側ロープ２０ｂ、２０ｃのみが巻き出し方向に移動し、これによって点検機器収納ケース１０は矢印Ｂ１方向に移動する。すなわち、錘６６ｃの位置が変化することにより、二本の上側ロープ２０ｂ、２０ｃのみが水平方向に延びることになるので、点検機器収納ケース１０は矢印Ｂ１に示すように円弧を描くように移動する。これにより、ＣＣＤカメラ６５は壁面２ａに接近するとともに、壁面２ａを斜め下方から撮影することが可能となる。したがって、壁面２ａにおける水平方向からでは見えない部分のＣＣＤカメラ６５による撮影が可能となり、炉２内の点検精度を高めることができる。
【００４２】
ＣＣＤカメラ６５が錘装置６６によって壁面２ａに接近した状態では、壁面２ａの状態がＣＣＤカメラ６５によって微細に撮影され、その画像信号Ｓ７が第二の送信部６４から無線による画像信号Ｓ８として出力され、遠隔制御手段５０の第一の受信部５４に送信される。遠隔制御手段５０の画像表示部５３は、ＣＣＤカメラ６５からの画像信号Ｓ８を可視化して表示するので、画像表示部５３には壁面２ａの状態が微細に表示される。したがって、蒸発管４からの蒸気リークや壁面２ａを構成する耐火材の脱落などが生じている場合は、損傷箇所を容易に発見することが可能となる。また、錘装置６６の錘６６ｃの位置の変化を利用した接近手段を採用しているので、接近手段の構造を著しく簡素化することができる。
【００４３】
炉２内の点検終了後は、点検機器収納ケース１０は各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄと切り離され、炉２の外部に搬出される。また、各上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄおよび各上側ロープ駆動手段３０ａ、３０ｂ、３０ｃ、３０ｄは、ボイラー１の点検終了後は耐熱壁（図示略）などにより炉２内と遮断された状態となる。したがって、移動手段８は、点検時以外は炉２の熱から保護されることになる。
【００４４】
このように、高温状態にある炉２内の壁面２ａを微細に点検することが可能となるので、炉２内が十分に冷却するのを待ってから点検する必要がなくなる。これにより、炉２内の損傷に対する対策を早急に実施することが可能となり、ボイラー１の稼動率を高めることができる。また、巨大な足場が不要となるので、ボイラー１の保守コストを大幅に削減することができる。
【００４５】
（実施の形態２）
図１０ないし図１３は、本発明の実施の形態２を示している。実施の形態２が実施の形態１と異なるところは移動手段および接近手段の構成のみであり、その他の部分は実施の形態１と同一の符号を付すことにより、その説明を省略する。後述する他の実施の形態も同様とする。
【００４６】
実施の形態１においては、点検機器収納ケース１０を三次元的に移動させるため、四本の上側ロープ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄによって点検機器収納ケース１０を吊下げる構成を採用したが、実施の形態２においては、点検機器収納ケース１０を二本の上側ロープ２０ａ、２０ｄのみによって吊下げ、点検機器収納ケース１０を二次元的に移動させる構成としている。これにより、点検機器収納ケース１０は、特定の壁面２ａにのみ沿って平面的に移動するようになっている。
【００４７】
図１１は、接近手段としてのリンク機構６８を示している。リンク機構６８は、四つのリンク部材６８ａ、６８ｂ、６８ｃ、６８ｄを有している。リンク部材６８ａ〜６８ｄは、連結ピン６８ｅ〜６８ｈにより外形が菱形となるように連結されている。すなわち、第一のリンク部材６８ａと第二のリンク部材６８ｂは、連結ピン６８ｅを介して連結されており、第三のリンク６８ｃと第四のリンク６８ｄは、連結ピン６８ｇを介して連結されている。さらに、第一のリンク部材６８ａと第三のリンク部材６８ｃは、連結ピン６８ｆを介して連結されており、第二のリンク部材６８ｂと第四のリンク部材６８ｄは、連結ピン６８ｈを介して連結されている。リンク機構６８は、各リンク部材６８ａ〜６８ｄを動かすための電動アクチュエータ６９を有している。リンク機構６８の連結ピン６８ｆと連結ピン６８ｈは、電動アクチュエータ６９を介して連結されている。
【００４８】
電動アクチュエータ６９は、アクチュエータ本体６９ａとロッド６９ｂを有しており、内蔵された送りネジ機構（図示略）によりロッド６９ｂがアクチュエータ本体６９ａに対して矢印Ｃ方向に進退するようになっている。アクチュエータ本体６９ａの端部には、点検機器収納ケース１０が取付けられている。ロッド６９ｂの端部には、バランスウエイト６８ｉが取付けられている。第一のリンク部材６８ａと第二のリンク部材６８ｂとを連結する連結ピン６８ｅには、吊下げ具６８ｊを介して二本の上側ロープ２０ａ、２０ｄが連結されている。バランスウエイト６８ｉは、点検機器収納ケース１０とほぼ同じ重量を有しており、これによって点検機器収納ケース１０は常時水平を保つことが可能となっている。
【００４９】
このように構成された実施の形態２においては、図１２に示すように、二本の上側ロープ２０ａ、２０ｄの吊下げ長さを調整することにより、点検機器収納ケース１０は、特定の壁面２ａにのみ沿って平面的に移動する。点検機器収納ケース１０が壁面２ａに沿って移動する際には、電動アクチュエータ６９は軸方向に縮んだ状態となっており、リンク機構６８は垂直方向に延びた形となっている。点検機器収納ケース１０が所定の位置に停止すると、遠隔制御手段５０からの指令信号により、電動アクチュエータ６９のロッド６９ｂが伸長し、リンク機構６８は水平方向に伸長した状態となる。これにより、点検機器収納ケース１０はボイラー１の壁面２ａに向かって接近し、ガイド６５ａの先端が壁面２ａと接触する。したがって、壁面２ａとＣＣＤカメラ６５との距離は一定に保たれ、この状態でＣＣＤカメラ６５による壁面２ａの点検が行われる。
【００５０】
このように、実施の形態２においては、接近手段としてリンク機構６８を利用しているので、錘装置６６を利用した実施の形態１に比べて、ＣＣＤカメラ６５を壁面２ａに対して高精度に位置決めすることができ、点検作業能率を高めることができる。
【００５１】
（実施の形態３）
図１４ないし図１６は、この発明の実施の形態３を示している。実施の形態３においては、点検機器収納ケース１０を一本の上側ロープ２０ａによって吊下げ、点検機器収納ケース１０を垂直方向にのみ移動させる構成を採用している。一本の上側ロープ２０ａで点検機器収納ケース１０を吊下げる構成としたのは、炉２内の壁面２ａにおける特定の部位のみを点検するためであり、これにより、点検機器収納ケース１０は、壁面２ａに対して上下方向に直線的に移動するようになっている。
【００５２】
このように構成された実施の形態３においては、図１４に示すように、一本の上側ロープ２０ａの吊下げ長さを調整することにより、点検機器収納ケース１０は、特定の壁面２ａにのみ沿って上下方向に直線的に移動する。点検機器収納ケース１０が壁面２ａに沿って移動する際には、図１５に示すように、電動アクチュエータ６９の軸方向の収縮により、リンク機構６８は垂直方向に延びた形となっている。点検機器収納ケース１０が所定の位置に停止すると、遠隔制御手段５０からの指令信号により、電動アクチュエータ６９が水平方向に伸長し、図１６に示すようにリンク機構６８は水平方向に延びた形となる。これにより、点検機器収納ケース１０はボイラー１の壁面２ａに向かって接近し、ガイド６５ａの先端が壁面２ａと接触する。したがって、壁面２ａとＣＣＤカメラ６５との距離は一定に保たれ、この状態でＣＣＤカメラ６５による壁面２ａの点検が行われる。
【００５３】
以上、この発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成は上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上述の実施の形態では、撮像手段としてＣＣＤカメラ６５を用いたが、これ以外の種類の撮像手段を用いる構成としてもよい。また、接近手段は錘装置６６またはリンク機構６８に限定されることはなく、ロボットのアームと同様に自在に動く関節構造を用いた構成としてもよい。さらに、各実施の形態においては、ＣＣＤカメラ６５を点検機器収納ケース１０に収納する構成としたが、ＣＣＤカメラ６５などを耐熱構造とすることにより、ＣＣＤカメラ６５を保護ケースなどに収納しない構成とすることも可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１              ボイラー
２              炉
２ａ            壁面
７              炉内点検装置
８              移動手段
１０            点検機器収納ケース
２０ａ〜２０ｄ  上側ロープ（ロープ）
２５            移動制御部
３０ａ〜３０ｄ  上側ロープ駆動手段
３５            電磁ブレーキ
３６            張力調整器
４１ａ〜４１ｄ  巻き量検出器
５０            遠隔制御手段
５１            操作部
６５            ＣＣＤカメラ（撮像手段）
６６            錘装置（接近手段）
６８            リンク機構（接近手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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