(57)【要約】【課題】  複数の回転体が荷重検出手段によって支持された構成の計量装置において、当該複数の回転体それぞれに起因する振動成分を確実かつ精確に除去する。【解決手段】  本発明に係る重量選別機１０用の計量コンベヤ１２は、回転体としてのモータ４０と２つのプーリ２６および２８とを有しており、これらは、荷重検出手段としてのロードセル２４によって支持されている。従って、このロードセル３０から出力される荷重検出信号Ｗｙ（ｔ）には、それぞれの回転体に起因する複数の振動成分が現れる。これらの振動成分を除去するべく、それぞれの回転体の回転角度が個別に検出される。そして、事前の調整運転において、それぞれの回転体に起因する振動成分が、当該回転体の回転角度に従って記憶される。その上で、実際の稼働運転において、それぞれの回転体の回転角度に従って各振動成分が読み出され、荷重検出信号から差し引かれる。【選択図】  図１
2010286300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被計量物を運搬するために回転する複数の回転体を有する運搬手段が荷重検出手段によって支持されており、該荷重検出手段から得られる荷重検出信号に基づいて該被計量物の重量を求める計量装置において、
上記複数の回転体それぞれの回転角度を個別に検出して該回転角度を表す角度検出信号を出力する回転角度検出手段と、
上記複数の回転体が回転することに起因して上記荷重検出信号に現れる複数の振動成分が該複数の回転体それぞれについての上記角度検出信号に従って予め記憶された記憶手段と、
上記複数の回転体それぞれについての上記角度検出信号に従って上記記憶手段から上記複数の振動成分を読み出す読み出し手段と、
上記読み出し手段によって読み出された上記複数の振動成分を上記荷重検出信号から差し引くことで該複数の振動成分を除去する振動成分除去手段と、
を具備することを特徴とする、計量装置。
【請求項２】
上記複数の回転体の１つは駆動源であり他は該駆動源の駆動力が順次伝達されることによって回転し、
上記駆動源を最初として上記駆動力の伝達順に上記複数の回転体が順次回転されたときに得られる上記荷重検出信号に基づいて上記複数の振動成分が上記記憶手段に順次記憶される、
請求項１に記載の計量装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、計量装置に関し、特に、被計量物を運搬するために回転する複数の回転体を有する運搬手段が荷重検出手段によって支持されており、この荷重検出手段から得られる荷重検出信号に基づいて当該被計量物の重量を求める、計量装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の計量装置として、例えば重量選別機用の計量コンベヤがある。即ち、重量選別機用の計量コンベヤにおいては、運搬手段としてのコンベヤ本体が、荷重検出手段としてのロードセル等の荷重センサによって支持されている。そして、選別対象である被計量物がコンベヤ本体によって運搬されているときに荷重センサから得られる荷重検出信号に基づいて、当該被計量物の重量が求められる。
【０００３】
ところで、コンベヤ本体は、モータやプーリ等の種々の回転体を有している。つまり、これらの回転体もまた、荷重センサによって支持されている。そして、これらの回転体が回転することによって、特に各回転体それぞれの偏芯荷重に起因して、当該各回転体に対応する複数の振動成分が、荷重検出信号に現れる。これらの振動成分は、言うまでもなく計量精度の低下を招く。従って、計量精度の向上を図るには、これらの振動成分を除去することが必要とされる。ただし、各振動成分の周期は、それぞれに対応する回転体の回転周期と同じであり、これを周波数に換算すると、概ね数［Ｈｚ］〜十数［Ｈｚ］である。このような低周波数の振動成分を例えばローパスフィルタ回路等の通常のフィルタ回路によって除去しようとすると、過度な応答遅れが生じ、却って不都合である。ゆえに、従来、特許文献１に開示された技術が提案されている。
【０００４】
この従来技術は、例えばベルト式の計量コンベヤに適用される。即ち、当該ベルト式の計量コンベヤは、回転体として、無端帯状の計量ベルトを走行させるための２つのローラ（プーリ）と、これら２つのローラを駆動するためのモータと、を有している。詳しくは、モータが作動すると、その駆動力が、タイミングベルトを介して、一方のローラに伝達される。さらに、当該駆動力は、計量ベルトを介して、他方のローラに伝達される。これによって、各ローラが駆動され、計量ベルトが走行する。そして、この計量ベルトに被計量物としてのワークが載置されることで、当該ワークの運搬が実現される。さらに、このワークの運搬中に荷重検出手段としての秤から得られる計量信号に基づいて、当該ワークの重量が求められる。
【０００５】
ここで、モータには、その回転角度をエンコードするためのエンコーダが取り付けられている。そして、まず、事前の調整運転において、計量コンベヤ（計量ベルト）にワークが載置されていないときの計量信号が、エンコーダからのエンコーダ信号に対応して記憶される。その上で、実際の稼働運転において、計量コンベヤにワークが載置されているときの計量信号から、当該事前に記憶された計量信号が、エンコーダ信号に対応して減算される。この結果、回転体に起因する振動成分が除去され、正確な計量が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−３３７９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上述の従来技術では、回転体としてのモータおよび各ローラが互いに同期しながら回転することが、前提とされる。具体的には、モータおよび各ローラが互いに同じ回転速度（回転数）で回転しているか、若しくは、モータの回転速度が各ローラそれぞれの回転速度の整数分の１であることが、前提とされる。これは、モータという１つの回転体の回転角度のみを基準として、それ以外の回転体である各ローラそれぞれに起因する振動成分をも一括して除去しようとすることによる。従って、従来技術では、当該前提が満足されないケースには対処することができない、という問題がある。
【０００８】
また、たとえ、上述の前提が満足されるケースであっても、各ローラそれぞれに起因する振動成分については、精確に除去されないことがある。例えば、モータと一方の言わば駆動側のローラとを繋ぐタイミングベルトは、メンテナンス等の必要に応じて取り外されることがある。この場合、改めてタイミングベルトが取り付けられるが、その際、当該タイミングベルトが取り外される前と比較して、モータと駆動側ローラとの相互の回転角度の関係（回転位置関係）に差異が生じる。つまり、モータに起因する振動成分と、駆動側ローラに起因する振動成分と、の位相差が変化する。すると、モータに起因する振動成分については、それまでと同様に除去されるものの、駆動側ローラに起因する振動成分については、精確に除去されなくなる。加えて、他方の言わば従動側のローラに起因する振動成分についても、精確に除去されなくなる。これを解消するには、改めて調整作業を行う必要があり、それ相応の労力およびコストが掛かる。
【０００９】
さらに、各ローラ間における相互の回転角度の関係に注目すると、これも途中で変化することがある。即ち、各ローラ間では、計量ベルトとの摩擦力によって、当該各ローラの一方である駆動側から他方の従動側へ駆動力が伝達される。その際、各ローラがスリップして、これら各ローラ間における相互の回転角度の関係が変化することがある。すると、各ローラそれぞれに起因する２つの振動成分間の位相差が変化し、この結果、少なくとも従動側ローラに起因する振動成分について、精確に除去されなくなる。
【００１０】
そこで、本発明は、各回転体が互いに同期しながら回転しているか否かに拘らず、これら各回転体それぞれに起因する全ての振動成分を従来よりも確実かつ精確に除去することができる計量装置を提供することを、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この目的を達成するために、本発明は、被計量物を運搬するために回転する複数の回転体を有する運搬手段が荷重検出手段によって支持されており、この荷重検出手段から得られる荷重検出信号に基づいて当該被計量物の重量を求める計量装置において、それぞれの回転体の回転角度を個別に検出して当該回転角度を表す角度検出信号を出力する回転角度検出手段と、それぞれの回転体が回転することに起因して荷重検出信号に現れる複数の振動成分が当該それぞれの回転体についての角度検出信号に従って予め記憶された記憶手段と、を具備する。さらに、それぞれの回転体についての角度検出信号に従って記憶手段から各振動成分を読み出す読み出し手段と、この読み出し手段によって読み出された各振動成分を荷重検出信号から差し引くことで当該各振動成分を除去する振動成分除去手段と、をも具備する。
【００１２】
即ち、本発明によれば、複数の回転体を有する運搬手段が、荷重検出手段によって支持されている。そして、運搬手段によって被計量物が運搬されているときに荷重検出手段から得られる荷重検出信号に基づいて、当該被計量物の重量が求められる。ここで、各回転体が回転することに起因して、当該各回転体に対応する複数の振動成分が、荷重検出信号に現れる。これらの振動成分は、言うまでもなく計量精度の低下を招く。従って、計量精度の向上を図るには、これらの振動成分を除去する必要がある。そのため、本発明では、回転角度検出手段によって、それぞれの回転体の回転角度が個別に検出される。そして、この回転角度検出手段から出力されるそれぞれの回転体についての角度検出信号に従って、当該それぞれの回転体に起因する振動成分が、予め、例えば事前の調整運転において、記憶手段に記憶される。その上で、実際の稼働運転において、それぞれの回転体についての角度検出信号に従って、当該それぞれの回転体に対応する振動成分が、読み出し手段によって、記憶手段から読み出される。さらに、この読み出された各振動成分が、振動成分除去手段によって、荷重検出信号から差し引かれる。これにより、当該荷重検出信号から各振動成分が除去される。つまり、それぞれの回転体の回転角度を基準として、当該それぞれの回転体に起因する振動成分が個別に除去される。
【００１３】
なお、本発明において、回転体の１つは、モータ等の駆動源であり、それ以外は、当該駆動源の駆動力が順次伝達されることによって回転するものであってもよい。この場合、最初に駆動源のみが回転され、このときに得られる荷重検出信号に基づいて、当該駆動源に起因する振動成分が記憶手段に記憶される。続いて、駆動源の駆動力が伝達される順番に従って、当該駆動源以外の回転体が順次回転され、その都度得られる荷重検出信号に基づいて、それぞれの回転体に起因する振動成分が記憶手段に順次記憶されてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
上述したように、本発明によれば、それぞれの回転体の回転角度を基準として、当該それぞれの回転体に起因する振動成分が個別に除去される。従って、モータという１つの回転体の回転角度のみを基準として、それ以外の回転体である各ローラそれぞれに起因する振動成分をも一括して除去しようとするために、全ての回転体が互いに同期しながら回転することが前提とされる従来技術とは異なり、そのような前提に縛られない。また、各回転体間で相互の回転角度の関係に変化が生じたとしても、これとは全く無関係に、当該各回転体それぞれに起因する全ての振動成分を精確に除去することができる。つまり、当該全ての振動成分を従来よりも確実かつ精確に除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る重量選別機の概略構成を示す図である。
【図２】同実施形態における指示器の電気的な構成を示すブロック図である。
【図３】同実施形態におけるアナログ荷重検出信号に含まれる各振動成分の態様を示す図解図である。
【図４】同実施形態におけるロータリ・エンコーダを拡大して示す図である。
【図５】同実施形態における初期荷重検出回路の概念的な構成を示すブロック図である。
【図６】同実施形態におけるモータに起因する振動成分を含む各信号のタイミング図である。
【図７】同実施形態におけるモータ対応の補正用信号を概念的に示す図解図である。
【図８】同実施形態におけるモータ補正用信号生成回路の概念的な構成を示すブロック図である。
【図９】同実施形態における駆動側プーリに起因する振動成分を含む各信号のタイミング図である。
【図１０】同実施形態における駆動側プーリ対応の補正用信号を概念的に示す図解図である。
【図１１】同実施形態における駆動側プーリ補正用信号生成回路の概念的な構成を示すブロック図である。
【図１２】同実施形態における従動側プーリに起因する振動成分を含む各信号のタイミング図である。
【図１３】同実施形態における従動側プーリ対応の補正用信号を概念的に示す図解図である。
【図１４】同実施形態における従動側プーリ補正用信号生成回路の概念的な構成を示すブロック図である。
【図１５】同実施形態における振動成分除去回路の概念的な構成を示すブロック図である。
【図１６】同実施形態におけるＣＰＵによって実行される振動成分補正タスクの流れを示すフローチャートである。
【図１７】図１６のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１８】図１７とは別のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１９】図１８とはさらに別のサブルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の一実施形態について、重量選別機１０を例に挙げて説明する。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態に係る重量選別機１０は、計量コンベヤ１２と、この計量コンベヤ１２の前段（図１における左側）に設けられた搬入用コンベヤ１４と、当該計量コンベヤ１２の後段（図１における右側）に設けられた搬出用コンベヤ１６と、を備えている。そして、この重量選別機１０による選別対象である被計量物１８は、図１に矢印２０で示すように、搬入用コンベヤ１４から計量コンベヤ１２へと運搬され、さらに当該計量コンベヤ１２から搬出用コンベヤ１６へと運搬される。この一連の運搬過程において、被計量物１８が計量コンベヤ１２上にあるときに、当該被計量物１８の重量Ｗｍが求められ、厳密には後述する重量測定値Ｗｍ’［ｋ］が求められる。そして、この重量測定値Ｗｍ’［ｋ］に基づいて、被計量物１８の重量Ｗｍの大小による良／否、或いは過量／適量／軽量等を選別するための選別信号Ｑが作成される。この選別信号Ｑは、搬出用コンベヤ１６に付属されている図示しない選別装置に送られ、選別装置は、当該選別信号Ｑに基づいて、これに対応する被計量物１８を選別する。
【００１８】
ところで、計量コンベヤ１２は、いわゆるベルト式のコンベヤ本体２２を備えている。即ち、コンベヤ本体２２は、無端帯状のコンベヤベルト２４と、このコンベヤベルト２２を走行させるための互いに同径（同外径）の一対のプーリ２６および２８と、を有している。そして、コンベヤ本体２２は、荷重検出手段としてのロバーバル型のロードセル３０によって支持されている。具体的には、当該コンベヤ本体２８は、適当な可動側支持部材３２を介して、ロードセル３０の可動端（図１における右側の端部）に結合されている。そして、ロードセル３０の固定端（図１における左側の端部）は、適当な固定側支持部材３４を介して、筐体のフレーム等の適当な基部３６に固定されている。
【００１９】
さらに、コンベヤ本体２２の一方のプーリ２６は、駆動力伝達手段としてのタイミングベルト３８を介して、駆動源としてのモータ４０に結合されている。そして、このモータ４０もまた、ロードセル３０によって支持されている。具体的には、モータ４０は、可動側支持部材３２の適当な箇所に固定されている。そして、このモータ４０の回転軸４２に、タイミングプーリ４４が取り付けられており、これと同径（同歯数）のタイミングプーリ４６が、当該一方のプーリ２６の回転軸４８にも取り付けられている。そして、これらのタイミングプーリ４４および４８に、タイミングベルト３８が掛合されている。
【００２０】
この構成によれば、モータ４０が作動すると、その駆動力が、タイミングベルト３８を介して、一方のプーリ２６に伝達される。さらに、この一方の言わば駆動側プーリ２６に伝達された駆動力は、コンベヤベルト２４を介して、他方の言わば従動側プーリ２８に伝達される。これによって、各プーリ２６および２８が回転し、コンベヤベルト２４が走行する。そして、このコンベヤベルト２４に被計量物１８が載置されることによって、当該被計量物１８の運搬が実現される。
【００２１】
このようにコンベヤベルト２４を含む計量コンベヤ１２によって被計量物１８が運搬されているときに当該計量コンベヤ１２を構成するロードセル３０から出力されるアナログ荷重検出信号Ｗｙ（ｔ）（ｔ；時間）に基づいて、上述した重量測定値Ｗｙ［ｋ］が求められ、ひいては選別信号Ｑが作成される。このために、アナログ荷重検出信号Ｗｙ（ｔ）は、重量選別機１０全体の制御を司る指示器１００に送られる。
【００２２】
指示器１００は、図２に示すように、増幅回路１０２を有しており、この増幅回路１０２に、アナログ荷重検出信号Ｗｙ（ｔ）が入力される。増幅回路１０２は、入力されたアナログ荷重検出信号Ｗｙ（ｔ）に増幅処理を施し、この増幅処理後のアナログ荷重検出信号Ｗｙ（ｔ）は、ローパスフィルタ回路１０４に入力される。ローパスフィルタ回路１０４は、入力されたアナログ荷重検出信号Ｗｙ（ｔ）に含まれる比較的に高い周波数帯域のノイズ成分、例えば１００［Ｈｚ］以上の主に電気的な要因によるノイズ成分、を除去するためのものであり、このローパスフィルタ回路１０４によるアナログフィルタリング処理後のアナログ荷重検出信号Ｗｙ（ｔ）は、Ａ／Ｄ変換回路１０６に入力される。
【００２３】
Ａ／Ｄ変換回路１０６は、入力されたアナログ荷重検出信号Ｗｙ（ｔ）を、パルス生成手段としてのクロックパルス（ＣＫ）生成回路１０８から与えられるクロックパルスＣＫの立ち上がりに合わせて、サンプリングする。これによって、アナログ荷重検出信号Ｗｙ（ｔ）は、ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］（ｋ；サンプリング番号）に変換される。なお、このＡ／Ｄ変換回路１０６によるサンプリング周期、つまりクロックパルスＣＫの周期ΔＴは、例えば１［ｍｓ］である。
【００２４】
Ａ／Ｄ変換回路１０６による変換後のディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］は、入出力インタフェース回路１１０を介して、ＣＰＵ（Central
Processing Unit）１１２に入力される。ＣＰＵ１１２は、入力されたディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］に基づいて、詳しくは後述するディジタルフィルタリング処理後のディジタル荷重検出信号Ｗｙ’［ｋ］に基づいて、重量測定値Ｗｍ’［ｋ］を求める。さらに、ＣＰＵ１１２は、この重量測定値Ｗｍ’［ｋ］に基づいて、選別信号Ｑを作成する。そして、この選別信号Ｑは、入出力インタフェース回路１１０を介して、上述した選別装置に送られる。
【００２５】
なお、ＣＰＵ１１２には、記憶手段としてのメモリ回路１１４が接続されており、このメモリ回路１１４には、当該ＣＰＵ１１２の動作を制御するための制御プログラムが記憶されている。また、ＣＰＵ１１２には、これに各種命令を入力するための命令入力手段としての操作キー１１６や、当該ＣＰＵ１１２の動作に応じて各種情報を出力する情報出力手段としての液晶型のディスプレイ１１８等が、入出力インタフェース回路１１０を介して、接続されている。これらの操作キー１１６とディスプレイ１１８とは、互いに一体化されたものでもよく、例えばタッチスクリーンでもよい。
【００２６】
ここで、本実施形態の重量選別機１０が稼働しているとき、要するにモータ４０が作動しているときの、アナログ荷重検出信号Ｗｙ（ｔ）に注目すると、このアナログ荷重検出信号Ｗｙ（ｔ）には、図３に誇張して示すような３つの振動成分Ｗａ（ｔ），Ｗｂ（ｔ）およびＷｃ（ｔ）が重畳される。このうちの（ａ）に示す振動成分Ｗａ（ｔ）は、モータ４０の偏心荷重に起因するものである。従って、このモータ４０に起因する振動成分Ｗａ（ｔ）の周期Ｔａは、当該モータ４０の回転周期と同じであり、これを周波数ｆａに換算すると、概ね数［Ｈｚ］〜十数［Ｈｚ］である。そして、図３（ｂ）に示す振動成分Ｗｂ（ｔ）は、駆動側プーリ２６の偏心荷重に起因するものであり、図３（ｃ）に示す振動成分Ｗｃ（ｔ）は、従動側プーリ２８の偏心荷重に起因するものである。なお、駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ（ｔ）の周期Ｔｂ（または周波数ｆｂ）は、モータ４０に起因する振動成分Ｗａ（ｔ）の周期Ｔａ（または周波数ｆａ）と同じである。また、従動側プーリ２８に起因する振動成分Ｗｃ（ｔ）の周期Ｔｃ（または周波数ｆｃ）も、基本的には、モータ４０に起因する振動成分Ｗａ（ｔ）の周期Ｔａ（または周波数ｆａ）と同じであり、つまり駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ（ｔ）の周期Ｔｂ（または周波数ｆｂ）と同じである。
【００２７】
ただし、厳密に言えば、従動側プーリ２８に起因する振動成分Ｗｃ（ｔ）の周期Ｔｃについては、駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ（ｔ）の周期Ｔｂ（またはモータ４０に起因する振動成分Ｗａ（ｔ）の周期Ｔａ）と必ずしも同じであるとは限らない。つまり、従動側プーリ２８に起因する振動成分Ｗｃ（ｔ）の周期Ｔｃと、駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ（ｔ）の周期Ｔｂとが、互いに異なることがある。これは、上述の如く各プーリ２６および２８の径が互いに同じであるとは言え、当該径に多少の誤差があり得るからである。また、このように各プーリ２６および２８の径が互いに異なると、それぞれの振動成分Ｗｂ（ｔ）およびＷｃ（ｔ）の位相（初期位相）φｂおよびφｃの関係も変化し、要するに位相差（φｂ−φｃ）も変化する。この位相差の変化は、各プーリ２６および２８がスリップすることによっても、生じる。
【００２８】
さらに、モータ４０に起因する振動成分Ｗａ（ｔ）の位相φａと、駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ（ｔ）の位相φｂと、の関係に注目すると、これも変化する可能性がある。即ち、これらモータ４０と駆動側プーリ２６とを繋ぐタイミングベルト３８は、メンテナンス等の必要に応じて取り外されることがある。この場合、改めてタイミングベルト３８が取り付けられるが、その際、当該タイミングベルト３８が取り外される前と比較して、互いの位相φａおよびφｂの関係に差異が生じ、つまり位相差（φａ−φｂ）が変化する。また、これに伴って、モータ４０に起因する振動成分Ｗａ（ｔ）の位相φａと、従動側プーリ２８に起因する振動成分Ｗｃ（ｔ）の位相φｃと、の関係（φａ−φｃ）にも差異が生じる。
【００２９】
これらの振動成分Ｗａ（ｔ），Ｗｂ（ｔ）およびＷｃ（ｔ）は、言うまでもなく計量精度の低下を招く。従って、計量精度の向上を図るには、これらの振動成分Ｗａ（ｔ），Ｗｂ（ｔ）およびＷｃ（ｔ）を独立に除去することが必要とされる。そのために、本実施形態では、次のような工夫が成されている。
【００３０】
即ち、各振動成分Ｗａ（ｔ），Ｗｂ（ｔ）およびＷｃ（ｔ）のディジタル態様をそれぞれＷａ［ｋ］，Ｗｂ［ｋ］およびＷｃ［ｋ］とすると、被計量物１８の重量Ｗｍは、次の式１によって表される。
【００３１】
《式１》
Ｗｍ＝α・｛Ｗｙ［ｋ］−Ｗｐ−Ｗｚ−（Ｗａ［ｋ］＋Ｗｂ［ｋ］＋Ｗｃ［ｋ］）｝
＝α・｛Ｗｙ［ｋ］−Ｗｉ−（Ｗａ［ｋ］＋Ｗｂ［ｋ］＋Ｗｃ［ｋ］）｝
ｗｈｅｒｅ  Ｗｉ＝Ｗｐ＋Ｗｚ
【００３２】
なお、この式１において、αは、調整係数としてのスパン係数である。そして、Ｗｐは、コンベヤ本体２２やモータ４０，可動側支持部材３２等の各重量成分のように当初からロードセル３０に印加されている風袋荷重成分であり、Ｗｚは、増幅回路１０２等のオフセット成分のように必然的に存在するゼロシフト成分である。これら風袋荷重成分Ｗｐまたはゼロシフト成分Ｗｚには、ロードセル３０或いは当該ロードセル３０によって支持されているコンベヤ本体２２等に付着した水滴やゴミ等の異物による荷重成分も含まれる。そして、これら風袋荷重成分Ｗｐおよびゼロシフト成分Ｗｚは、初期荷重成分Ｗｉとして、１つに纏められる。
【００３３】
この式１から分かるように、スパン係数αと初期荷重成分Ｗｉと各振動成分Ｗａ［ｋ］，Ｗｂ［ｋ］およびＷｃ［ｋ］とが判明すれば、当該式１にディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］が代入されることで、被計量物１８の重量Ｗｍが求められる。また、各振動成分Ｗａ［ｋ］，Ｗｂ［ｋ］およびＷｃ［ｋ］は、図３に示したように周期性を有しており、それぞれの態様は、当該各振動成分Ｗａ［ｋ］，Ｗｂ［ｋ］およびＷｃ［ｋ］の発生源であるモータ４０と各プーリ２６および２８との回転角度に依存する。
【００３４】
そこで、まず、モータ４０の回転角度を検出するべく、当該モータ４０の回転軸４２に、図４に示すような光学式のロータリ・エンコーダ２００が取り付けられる。具体的には、当該ロータリ・エンコーダ２００は、回転円板２０２と２つの光センサ２０４および２０６とから成る。回転円板２０２は、アルミニウム等の金属製であり、モータ４０の回転軸４２に固定される。そして、この回転円板２０２の周縁近傍には、当該周縁に沿って等間隔に、複数の貫通孔２０８，２０８，…が設けられており、さらに、当該周縁部分の１箇所に、概略凹状の切欠２１０が設けられている。これに対して、各光センサ２０４および２０６は、例えば反射型のもの（フォトリフレクタ）であり、これらのうちの一方２０４によって各貫通孔２０８，２０８，…が検出され、他方２０６によって切欠２１０が検出されるように、適当な固定部材２１２によって支持されている。つまり、一方の光センサ２０４からは、モータ４０（回転軸４２）が１回転するごとに各貫通孔２０８，２０８，…と同じ個数の矩形パルスが出力され、言わばモータ４０の１回転分の回転角度（円周）を当該各貫通孔２０８，２０８，…の個数で分割したことを表す１回転分割信号Ｄａが出力される。そして、他方の光センサ２０６からは、モータ４０が１回転するごとに１個の矩形パルスが出力され、言わば当該モータ４０が１回転したことを表す１回転信号Ｓａが出力される。これらの信号ＤａおよびＳａは、角度検出信号として、上述した指示器１００に与えられ、詳しくは、入出力インタフェース回路１１０を介して、ＣＰＵ１１２に与えられる。
【００３５】
これと同様に、駆動側プーリ２６の回転軸４８にも、図４を援用して示すように、ロータリ・エンコーダ３００が取り付けられる。そして、このロータリ・エンコーダ３００から出力される角度検出信号（１回転分割信号および１回転信号）ＤｂおよびＳｂもまた、指示器１００に与えられる。さらに、従動側プーリ２８の回転軸５０にも、同様のロータリ・エンコーダ４００が取り付けられる。そして、このロータリ。エンコーダ４００から出力される角度検出信号ＤｃおよびＳｂもまた、指示器１００に与えられる。
【００３６】
このように、モータ４０と各プーリ２６および２８とのそれぞれにロータリ・エンコーダ２００，３００および４００が取り付けられた上で、事前の調整運転が行われる。
【００３７】
即ち、図２に示した操作キー１１６の操作によって、調整モードが選択される。そして、タイミングベルト３８が取り外されると共に、コンベヤベルト２４が取り外される。さらに、モータ４０が停止状態にあり、かつ、被計量物１８が存在しないいわゆる無負荷状態にあるときの、ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］が、ＣＰＵ１１２によって取得される。このときのディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］は、上述の式１から、次の式２のように表される。
【００３８】
《式２》
Ｗｙ［ｋ］＝Ｗｉ
∵  Ｗｍ＝０，Ｗａ［ｋ］＝０，Ｗｂ［ｋ］＝０，Ｗｃ［ｋ］＝０
【００３９】
つまり、当該ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］は、初期荷重成分Ｗｉのみを含む。ここで、操作キー１１６の操作によって、初期荷重成分記憶命令が入力されると、ＣＰＵ１１２は、当該ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］を初期荷重成分Ｗｉとしてメモリ回路１１４に記憶する。なお、厳密には、次に説明するディジタルフィルタ処理後のディジタル荷重検出信号Ｗｙ’［ｋ］が、当該初期荷成分Ｗｉとして記憶される。
【００４０】
即ち、ＣＰＵ１１４は、いわゆるソフトウェア的に、図５に示すような初期荷重検出回路５００を構成する。この初期荷重検出回路５００は、ディジタルフィルタ回路５０２を有しており、当該ディジタルフィルタ回路５０２に、ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］が入力される。ディジタルフィルタ回路５０２は、入力されたディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］に移動平均処理等の適宜のディジタルフィルタリング処理を施すことによって、当該ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］に含まれる比較的に低い周波数帯域のノイズ成分、例えば商用交流電源の周波数を含む２０［Ｈｚ］〜１００［Ｈｚ］のノイズ成分を除去する。そして、このディジタルフィルタ回路５０２によるディジタルフィルタリング処理後のディジタル荷重検出信号Ｗｙ’［ｋ］が、初期荷重製分Ｗｉとして記憶される。
【００４１】
続いて、モータ４０が作動される。なお、上述の如くタイミングベルト３８とコンベヤベルト２４とは、いずれも取り外されているので、各プーリ２６および２８は回転せず、モータ４０のみが回転する。従って、このときのディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］は、初期荷重成分Ｗｉとモータ４０に起因する振動成分Ｗａ［ｋ］のみを含んだものとなる。つまり、当該ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］から初期荷重成分Ｗｉが差し引かれることで、モータ４０に起因する振動成分Ｗａ［ｋ］が抽出される。そして、この抽出された振動成分Ｗａ［ｋ］に基づいて、当該振動成分Ｗａ［ｋ］を除去するための補正用信号Ｗａ［ｎａ］が生成される。
【００４２】
具体的には、上述した１回転信号Ｓａと、１回転分割信号Ｄａと、クロックパルスＣＫと、モータ４０に起因する振動成分Ｗａ［ｋ］と、の相互の関係を図示すると、例えば図６に示すようになる。この図６に示すように、（ａ）の１回転信号Ｓａは、図４に示した一方の光センサ２０４によって切欠２１０が検出されたときにＨ（ハイ）レベルとなり、それ以外のときはＬ（ロー）レベルとなる２値信号である。そして、（ｂ）の１回転分割信号Ｄａは、他方の光センサ２０６によって各貫通孔２０８，２０８，…のいずれかが検出されたときにＨレベルとなり、それ以外のときはＬレベルとなる２値信号である。１回転信号ＳａがＨレベルとなる期間Ｔｓａは、１回転分割信号ＤａがＨレベルとなるいずれかの期間Ｔｄａを含んでいる。また、当該１回転信号ＳａのＨレベル期間Ｔｓａは、１回転分割信号ＤａのＨレベル期間Ｔｄａよりも長い。これらの信号ＳａおよびＤａは、上述したようにＣＰＵ１１２に与えられる。
【００４３】
ＣＰＵ１１２は、１回転信号Ｓｂの或るＨレベル期間Ｔｓａに含まれる１回転分割信号ＤａのＨレベル期間Ｔｄａにおいて、図６（ｃ）のクロックパルスＣＫの立ち上がりが最初に到来した時点ａ０から、当該１回転信号Ｓｂの次のＨレベル期間Ｔｓａに含まれる１回転分割信号ＤａのＨレベル期間Ｔｄａにおいて、クロックパルスＣＫの立ち上がりが最初に到来した時点ａ０’までの期間を、図６（ｄ）のモータ４０に起因する振動成分Ｗａ［ｋ］の周期Ｔａとして認識する。さらに、ＣＰＵ１１２は、１回転分割信号ＤａのそれぞれのＨレベル期間Ｔｄａにおいて、クロックパルスＣＫの立ち上がりが最初に到来するたびに、当該周期Ｔａを区切り、０〜Ｎａ−１というＮａ個の区間ｎａを設定する。なお、この区間ｎａの個数Ｎａは、各貫通孔２０８，２０８，…の個数と同じである。
【００４４】
そして、ＣＰＵ１１２は、それぞれの区間ｎａごとに、クロックパルスＣＫの立ち上がりに同期して振動成分Ｗａ［ｋ］を再サンプリングし、その平均値を、当該区間ｎａにおける振動成分Ｗａ［ｋ］を除去するための補正用信号Ｗａ［ｎａ］とする。この補正用信号Ｗａ［ｎａ］を概念的に表すと、例えば図７に示すようになる。そして、この補正用信号Ｗａ［ｎａ］は、メモリ回路１１４内のレジスタ１２０に記憶される。なお、複数周期にわたって補正用信号Ｗａ［ｎａ］を生成し、これをそれぞれの区間ｎａごとに平均したものが、メモリ回路１１４に記憶されてもよい。
【００４５】
この補正用信号Ｗａ［ｎａ］を得るために、ＣＰＵ１１２は、ソフトウェア的に、図８に示すモータ補正用信号生成回路５１０を構成する。即ち、このモータ補正用信号生成回路５１０は、図５に示したディジタルフィルタ回路５０２を含み、このディジタルフィルタ回路５０２に、ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］が入力される。そして、このディジタルフィルタ回路５０２によるディジタルフィルタリング処理後のディジタル荷重検出信号Ｗｙ’［ｋ］は、加算回路５１２に入力される。加算回路５１２には、先に記憶された初期荷重成分Ｗｉが入力されており、当該加算回路５１２は、この初期荷重成分Ｗｉをディジタル荷重検出信号Ｗｙ’［ｋ］から差し引く。これにより、モータ４０に起因する振動成分Ｗａ［ｋ］が抽出される。さらに、この振動成分Ｗａ［ｋ］は、再サンプリング回路５１４に入力される。これ以外にも、再サンプリング回路５１４には、モータ４０についての１回転信号Ｓａと１回転分割信号ＤａとクロックパルスＣＫとが入力されており、当該再サンプリング回路５１４は、上述した要領で補正用信号Ｗａ［ｎａ］を生成する。そして、この補正用信号Ｗａ［ｎａ］は、図７に示した状態でメモリ回路１１４内のレジスタ１２０に記憶される。
【００４６】
この補正用信号Ｗａ［ｎａ］の生成後、一旦、モータ４０が停止され、タイミングベルト３８が取り付けられる。これによって、当該モータ４０と駆動側プーリ２６が結合される。このとき、タイミングベルト３８の重量分だけ初期荷重成分Ｗｉが増加するので、当該初期荷重成分Ｗｉが改めて記憶される。即ち、モータ４０が停止状態にあり、かつ、被計量物１８が存在しない無負荷状態にあるときの、ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］が、ＣＰＵ１１２によって取得される。そして、操作キー１１６の操作によって、初期荷重成分記憶命令が入力されることで、上述と同じ要領で、当該初期荷重成分Ｗｉが改めて記憶される。
【００４７】
その上で、モータ４０が作動される。これにより、モータ４０および駆動側プーリ２６が回転する。なお、従動側プーリ２８は回転しない。従って、このときのディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］は、初期荷重成分Ｗｉとモータ４０に起因する振動成分Ｗａ［ｋ］と駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ［ｋ］とを含んだものとなる。つまり、当該ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］から初期荷重成分Ｗｉとモータ４０に起因する振動成分Ｗａ［ｋ］とが差し引かれることで、駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ［ｋ］が抽出される。そして、この抽出された振動成分Ｗｂ［ｋ］に基づいて、当該振動成分Ｗｂ［ｋ］を除去するための補正用信号Ｗｂ［ｎｂ］が生成される。
【００４８】
具体的には、駆動側プーリ２６についての１回転信号Ｓｂと、１回転分割信号Ｄｂと、クロックパルスＣＫと、当該駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ［ｋ］と、の相互の関係を図示すると、上述の図６と同様、例えば図９に示すようになる。ＣＰＵ１１２は、当該図６を参照しながら説明したのと同じ要領で、それぞれの区間ｎｂごとに、駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ［ｋ］を除去するための補正用信号Ｗｂ［ｎｂ］を生成する。そして、この補正用信号Ｗｂ［ｎｂ］を、図１０に示す状態で、メモリ回路１１４内のレジスタ１３０に記憶する。なお、この補正用信号Ｗｂ［ｎｂ］についても、複数周期にわたって平均されたものが、記憶されてもよい。
【００４９】
この補正用信号Ｗｂ［ｎｂ］を得るために、ＣＰＵ１１２は、ソフトウェア的に、図１１に示す駆動側プーリ補正用信号生成回路５３０を構成する。即ち、この駆動側プーリ補正用信号生成回路５３０もまた、ディジタルフィルタ回路５０２を含み、このディジタルフィルタ回路５０２に、ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］が入力される。そして、このディジタルフィルタ回路５０２によるディジタルフィルタリング処理後のディジタル荷重検出信号Ｗｙ’［ｋ］は、図８に示したのと同じ加算回路５１２に入力される。加算回路５１２は、当該ディジタル荷重検出信号Ｗｙ’［ｋ］から初期荷重成分Ｗｉを差し引き、この差し引き後の信号Ｗｙ”［ｋ］は、さらに別の加算回路５３２に入力される。この別の加算回路５３２は、図７に示したレジスタ１２０からモータ４０対応の補正用信号Ｗａ［ｎａ］を当該モータ４０についての１回転信号Ｓａおよび１回転分割信号ＤａならびにクロックパルスＣＫの各タイミングに合わせて読み出すと共に、この読み出した補正用信号Ｗａ［ｎａ］を前段の加算回路５１２による差し引き後の信号Ｗｙ”［ｋ］からさらに差し引く。これにより、駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ［ｋ］が抽出される。そして、この振動成分Ｗｂ［ｋ］は、図８に示したのと同じ再サンプリング回路５１４に入力される。再サンプリング回路５１４には、振動成分Ｗｂ［ｋ］以外にも、駆動側プーリ２６についての１回転信号Ｓｂと１回転分割信号ＤｂとクロックパルスＣＫとが入力されており、当該再サンプリング回路５１４は、モータ４０対応の補正用信号Ｗａ［ｎａ］の生成時と同じ要領で当該駆動側プーリ２６対応の補正用信号Ｗｂ［ｎａ］を生成する。そして、この補正用信号Ｗｂ［ｎｂ］は、図１０に示した状態でメモリ回路１１４内のレジスタ１３０に記憶される。
【００５０】
この駆動側プーリ２６対応の補正用信号Ｗｂ［ｎｂ］の生成後、改めて、モータ４０が停止される。そして、コンベヤベルト２４が取り付けられる。これによって、各プーリ２６および２８が結合される。このとき、コンベヤベルト２４の重量分だけさらに初期荷重成分Ｗｉが増加するので、当該初期荷重成分Ｗｉが改めて記憶される。即ち、モータ４０が停止状態にあり、かつ、被計量物１８が存在しない無負荷状態にあるときの、ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］が、ＣＰＵ１１２によって取得される。そして、操作キー１１６の操作によって、初期荷重成分記憶命令が入力されることで、当該初期荷重成分Ｗｉが改めて記憶される。
【００５１】
ここで、モータ４０は停止状態のままで、重量Ｗｍが既知の被計量物１８（サンプル荷重）が計量コンベヤ１２（コンベヤベルト２４）上に載置される。そして、このときのディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］が、ＣＰＵ６２によって取得される。この場合、上述の式１に基づく次の式３が成立する。
【００５２】
《式３》
Ｗｍ＝α・｛Ｗｙ［ｋ］−Ｗｉ｝
∵  Ｗａ［ｋ］＝０，Ｗｂ［ｋ］＝０，Ｗｃ［ｋ］＝０
【００５３】
この状態で、操作キー１１６の操作によって、スパン調整命令が入力されると、ＣＰＵ１１２は、この式３が満足されるように、スパン係数αを求め、つまりスパン調整処理を行う。このスパン係数αもまた、メモリ回路１１４に記憶される。
【００５４】
その上で、再度、モータ４０が作動される。これにより、モータ４０と各プーリ２６および２８とが回転する。ゆえに、このときのディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］は、初期荷重成分Ｗｉとモータ４０に起因する振動成分Ｗａ［ｋ］と駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ［ｋ］とに加え、さらに従動側プーリ２８に起因する振動成分Ｗｃ［ｋ］を含んだものとなる。つまり、当該ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］から初期荷重成分Ｗｉとモータ４０に起因する振動成分Ｗａ［ｋ］と駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ［ｋ］とが差し引かれることで、従動側プーリ２８に起因する振動成分Ｗｃ［ｋ］が抽出される。そして、この振動成分Ｗｃ［ｋ］に基づいて、当該振動成分Ｗｃ［ｋ］を除去するための補正用信号Ｗｃ［ｎｃ］が生成される。
【００５５】
具体的には、従動側プーリ２８についての１回転信号Ｓｃと、１回転分割信号Ｄｃと、クロックパルスＣＫと、当該従動側プーリ２８に起因する振動成分Ｗｃ［ｋ］と、の相互の関係を図示すると、例えば図１２に示すようになる。ＣＰＵ１１２は、この図１２に示すそれぞれの区間ｎｃごとに、従動側プーリ２８に起因する振動成分Ｗｃ［ｋ］を除去するための補正用信号Ｗｃ［ｎｃ］を生成する。そして、この補正用信号Ｗｃ［ｎｃ］についても、図１３に示す状態で、メモリ回路１１４内のレジスタ１４０に記憶する。なお、この補正用信号Ｗｃ［ｎｃ］もまた、複数周期にわたって平均されたものが、記憶されてもよい。
【００５６】
この従動側プーリ２８対応の補正用信号Ｗｃ［ｎｂ］を得るべく、ＣＰＵ１１２は、ソフトウェア的に、図１４に示す従動側プーリ補正用信号生成回路５５０を構成する。即ち、この従動側プーリ補正用信号生成回路５５０もまた、ディジタルフィルタ回路５０２を含み、このディジタルフィルタ回路５０２に、ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］が入力される。そして、このディジタルフィルタ回路５０２によるディジタルフィルタリング処理後のディジタル荷重検出信号Ｗｙ’［ｋ］は、加算回路５１２に入力される。加算回路５１２は、当該ディジタル荷重検出信号Ｗｙ’［ｋ］から初期荷重成分Ｗｉを差し引き、この差し引き後の信号Ｗｙ”［ｋ］は、別の加算回路５３２に入力される。この加算回路５３２は、図７に示したレジスタ１２０からモータ４０対応の補正用信号Ｗａ［ｎａ］を当該モータ４０についての１回転信号Ｓａおよび１回転分割信号ＤａならびにクロックパルスＣＫの各タイミングに合わせて読み出すと共に、図１０に示したレジスタ１３０から駆動側プーリ２６対応の補正用信号Ｗｂ［ｎｂ］を当該駆動側プーリ２６についての１回転信号Ｓｂおよび１回転分割信号ＤｂならびにクロックパルスＣＫの各タイミングに合わせて読み出す。そして、読み出したこれらの補正用信号Ｗａ［ｎａ］およびＷｂ［ｎｂ］を前段の加算回路５１２による差し引き後の信号Ｗｙ”［ｋ］からさらに差し引く。これにより、従動側プーリ２８に起因する振動成分Ｗｃ［ｋ］が抽出される。そして、この振動成分Ｗｃ［ｋ］は、再サンプリング回路５１４に入力される。再サンプリング回路５１４には、振動成分Ｗｃ［ｋ］以外にも、従動側プーリ２８についての１回転信号Ｓｃと１回転分割信号ＤｃとクロックパルスＣＫとが入力されており、当該再サンプリング回路５１４は、モータ４０対応の補正用信号Ｗａ［ｎａ］および駆動側プーリ２６対応の補正用信号Ｗｂ［ｎｂ］それぞれの生成時と同じ要領で当該従動側プーリ２８対応の補正用信号Ｗｃ［ｎｃ］を生成する。そして、この補正用信号Ｗｃ［ｎｃ］は、図１３に示した状態でメモリ回路１１４内のレジスタ１４０に記憶される。
【００５７】
これをもって、事前の調整運転が終了する。そして、操作キー１１６の操作によって、稼働モードが選択されることで、実際の稼働運転が行われる。
【００５８】
この実際の稼働運転においては、上述したようにＣＰＵ１１２によって重量測定値Ｗｍ’［ｋ］が求められるが、そのために、当該ＣＰＵ１１２は、図１５に示す振動成分除去回路６００をソフトウェア的に構成する。
【００５９】
即ち、この振動成分除去回路６００もまた、ディジタルフィルタ回路５０２を含み、このディジタルフィルタ回路５０２に、ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］が入力される。そして、このディジタルフィルタ回路５０２によるディジタルフィルタリング処理後のディジタル荷重検出信号Ｗｙ’［ｋ］は、加算回路５１２に入力される。加算回路５１２は、当該ディジタル荷重検出信号Ｗｙ’［ｋ］から初期荷重成分Ｗｉを差し引き、この差し引き後の信号Ｗｙ”［ｋ］は、別の加算回路５３２に入力される。この加算回路５３２は、図７に示したレジスタ１２０からモータ４０対応の補正用信号Ｗａ［ｎａ］を当該モータ４０についての１回転信号Ｓａおよび１回転分割信号ＤａならびにクロックパルスＣＫの各タイミングに合わせて読み出すと共に、図１０に示したレジスタ１３０から駆動側プーリ２６対応の補正用信号Ｗｂ［ｎｂ］を当該駆動側プーリ２６についての１回転信号Ｓｂおよび１回転分割信号ＤｂならびにクロックパルスＣＫの各タイミングに合わせて読み出し、さらに、図１３に示したレジスタ１４０から従動側プーリ２８対応の補正用信号Ｗｃ［ｎｃ］を当該従動側プーリ２８についての１回転信号Ｓｃおよび１回転分割信号ＤｃならびにクロックパルスＣＫの各タイミングに合わせて読み出す。そして、読み出した各補正用信号Ｗａ［ｎａ］，Ｗｂ［ｎｂ］およびＷｃ［ｎｃ］を前段の加算回路５１２による差し引き後の信号Ｗｙ”［ｋ］からさらに差し引く。そしてさらに、この差し引き後の信号Ｗｍ”［ｋ］は、乗算回路６０２に入力される。乗算回路６０２は、入力された信号Ｗｍ”［ｋ］にスパン係数αを乗ずることで、重量測定値Ｗｍ’［ｋ］を生成する。つまり、この振動成分除去回路６００によれば、上述の式１に準拠する次の式４に基づいて、重量測定値Ｗｍ’［ｋ］が求められる。
【００６０】
《式４》
Ｗｍ’［ｋ］
＝α・｛Ｗｙ［ｋ］−Ｗｉ−（Ｗａ［ｎａ］＋Ｗｂ［ｎｂ］＋Ｗｃ［ｎｃ］）｝
≒Ｗｍ
【００６１】
この式４に基づいて重量測定値Ｗｍ’［ｋ］を求めるために、ＣＰＵ１１２は、メモリ回路１１４に記憶されている上述の制御プログラムに従って、図１６に示す振動成分補正タスクを、そのサブルーチンである図１７〜図１９に示す各処理と共に、実行する。なお、各補正用信号Ｗａ［ｎａ］，Ｗｂ［ｎｂ］およびＷｃ［ｎｃ］は、既にメモリ回路１１４に記憶されているものとする。
【００６２】
即ち、ＣＰＵ１１２は、クロックパルスＣＫの立ち上がりを受けると、図１６のステップＳ１に進み、ディジタル荷重検出信号Ｗｙ［ｋ］を取得する。そして、ステップＳ３に進み、ディジタルフィルタリング処理を行い、当該処理後のディジタル荷重検出信号Ｗｙ’［ｋ］を求める。さらに、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ５に進み、重量選別機１０が稼働しているか否か、要するにモータ４０が作動しているか否かを、判定する。ここで、モータ４０が作動していない場合、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ７に進む。
【００６３】
このステップＳ７において、ＣＰＵ１１２は、初期設定を行う。具体的には、後述するＦａ，ＦｂおよびＦｃという３つのフラグのそれぞれに“０”を設定する。そして、この初期設定を終えると、ＣＰＵ１１２は、一旦、当該振動成分補正タスクを終了する。
【００６４】
一方、ステップＳ５において、モータ４０が作動している場合、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ９に進む。そして、このステップＳ９において、モータ４０に起因する振動成分Ｗａ［ｋ］を除去するための準備を行い、つまり当該振動成分Ｗａ［ｋ］を除去するための補正用信号Ｗａ［ｎａ］を図７に示したレジスタ１２０から読み出す。このステップＳ９の詳細については、後で図１７を参照しながら説明する。
【００６５】
そして、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１１に進み、駆動側プーリ２６に起因する振動成分Ｗｂ［ｋ］を除去するための準備を行い、つまり当該振動成分Ｗｂ［ｋ］を除去するための補正用信号Ｗｂ［ｎｂ］を図１０に示したレジスタ１３０から読み出す。このステップＳ１１の詳細についても、後で図１８を参照しながら説明する。
【００６６】
さらに、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１３に進み、従動側プーリ２８に起因する振動成分Ｗｃ［ｋ］を除去するための準備を行い、つまり当該振動成分Ｗｃ［ｋ］を除去するための補正用信号Ｗｃ［ｎｃ］を図１３に示したレジスタ１４０から読み出す。このステップＳ１３の詳細についても、後で図１９を参照しながら説明する。
【００６７】
そして、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１５に進み、それまでのステップＳ９〜ステップＳ１３で読み出された各補正用信号Ｗａ［ｎａ］，Ｗｂ［ｎｂ］およびＷｃ［ｎｃ］を上述した式４に代入することによって、つまり図１５に示した振動成分除去回路６００によって、重量測定値Ｗｍ’［ｋ］を求める。この重量測定値Ｗｍ’［ｋ］は、各振動成分Ｗａ［ｋ］，Ｗｂ［ｋ］およびＷｃ［ｋ］を含まない精確な被計量物１８の重量値Ｗｍを表す。さらに、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１７に進み、当該重量測定値Ｗｍ’に基づいて、上述した選別信号Ｑを作成する。詳しくは、重量測定値Ｗｍ’と予め設定された選別基準値とを比較して、その比較結果を表す当該選別信号Ｑを作成する。そして、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１９に進み、この選別信号Ｑを選別装置に送信して、振動成分補正タスクを終了する。
【００６８】
さて、上述のステップＳ９においては、ＣＰＵ１１２は、図１７に示すサブルーチンを実行する。
【００６９】
即ち、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１０１に進み、上述した１回転信号Ｓａの信号レベルＨレベルであるか否かを判定する。ここで、当該１回転信号Ｓａの信号レベルが例えばＨレベルである場合、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１０３に進む。そして、このステップＳ１０３において、１回転分割信号Ｄａの信号レベルがＨレベルであるか否かを判定し、当該１回転分割信号Ｄａの信号レベルが例えばＨレベルである場合、ステップＳ１０５に進む。
【００７０】
ステップＳ１０５において、ＣＰＵ１１２は、上述のフラグＦａに“０”が設定されているか否かを判定する。このフラグＦａは、１回転分割信号Ｄａの立ち上がりが検出されたか否かを表す指標であり、当該フラグＦａが“０”である場合、当該１回転分割信号Ｄａの立ち上がりが検出されていないことを表し、言い換えれば当該１回転分割信号Ｄａの立ち上がりが到来するのを待っている状態にあることを表す。そして、このフラグＦａが“１”である場合は、１回転分割信号Ｄａの立ち上がりが検出されたことを表し、厳密には当該１回転分割信号Ｄａの立ち上がりが検出された直後であることを表す。ここで、このフラグＦａが“０”である場合、つまり１回転分割信号Ｄａの立ち上がりが到来するのを待っている状態にある場合は、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１０７に進み、当該フラグＦａに“１”を設定する。そして、このステップＳ１０７の実行後、ステップＳ１０９に進む。
【００７１】
ステップＳ１０９において、ＣＰＵ１１２は、上述した区間ｎａをカウントするためのカウンタのカウント値ｎａに０（ゼロ）をセットする（つまりリセットする）。そして、ステップＳ１１１に進み、クロックパルスＣＫの立ち上がりをカウントするためのカウンタのカウント値Ｘａにも０をセットする。そして、ステップＳ１１３に進み、今現在の区間ｎａに対応する補正用信号Ｗａ［ｎａ］をメモリ回路１１４から読み出す。さらに、ステップＳ１１５に進み、当該区間ｎａを更新して、つまり当該区間ｎａの値を“１”だけインクリメントして、ステップＳ１１７に進む。
【００７２】
なお、上述のステップＳ１０３において、１回転分割信号Ｄａの信号レベルがＨレベルでない場合、つまり当該１回転分割信号Ｄａの信号レベルがＬレベルである場合は、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１０５〜ステップＳ１１５をスキップして、直接、ステップＳ１１７に進む。また、ステップＳ１０５において、フラグＦａに“１”が設定されている場合、つまり１回転分割信号Ｄａの立ち上がりが検出された直後である場合も、直接、ステップＳ１１７に進む。
【００７３】
ステップＳ１１７において、ＣＰＵ１１２は、クロックパルスＣＫの立ち上がりをカウントするためのカウンタのカウント値Ｘａを更新し、つまり当該カウント値Ｘａ“１”だけインクリメントする。そして、ステップＳ１１９に進み、このインクリメント後のカウント値Ｘａと、予め設定された基準値Ｈａと、を比較する。なお、この基準値Ｈａは、１回転分割信号Ｄａの立ち上がりが検出されてから当該１回転分割信号ＤａのＨレベル期間Ｔｄａが経過したか否かを判断するための判断基準となるものであり、これを期間Ｔｈａに換算すると、当該１回転分割信号ＤａのＨレベル期間Ｔｄａよりも少し長めになるように設定されている。このステップＳ１１９において、例えば、今現在のカウント値Ｘａが当該基準値Ｈａ以上（Ｘａ≧Ｈａ）である場合、ＣＰＵ１１２は、１回転分割信号Ｄａの立ち上がりが検出されてから当該１回転分割信号ＤａのＨレベル期間Ｔｄａが経過したものと判断して、ステップＳ１２１に進む。そして、このステップＳ１２１において、フラグＦａに“１”を設定して、当該サブルーチンを終了する。一方、今現在のカウント値Ｘａが基準値Ｈａに満たない（Ｘａ＜Ｈａ）場合、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１１９からステップＳ１２１に進むことなく、そのまま、このサブルーチンを終了する。
【００７４】
このようにステップＳ１１９およびステップＳ１２１が設けられているのは、１回転分割信号Ｄａの立ち上がりが検出された直後に到来するクロックパルスＣＫの立ち上がりによって、改めて当該１回転分割信号Ｄａの立ち上がりが到来したものとして検出されること、言わば誤検出されること、を防止するためである。即ち、１回転分割信号Ｄａの立ち上がりが真に検出された直後から一定期間Ｔｈａにわたって、当該１回転分割信号Ｄａの立ち上がりの検出が不許可とされる。この不許可期間Ｔｈａが設けられることによって、１回転分割信号Ｄａの立ち上がりの誤検出が防止される。
【００７５】
さらに、上述のステップＳ１０１において、１回転信号Ｓａの信号レベルＨレベルでない場合、つまり当該１回転信号Ｓａの信号レベルがＬレベルである場合、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１２３に進む。そして、このステップＳ１２３において、上述のステップＳ１０３と同様、１回転分割信号Ｄａの信号レベルがＨレベルであるか否かを判定する。
【００７６】
ステップＳ１２３において、１回転分割信号Ｄａの信号レベルが例えばＨレベルである場合、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１２５に進む。このステップＳ１２５において、ＣＰＵ１１２は、上述のステップＳ１０５と同様、フラグＦａに“０”が設定されているか否かを判定する。ここで、当該フラグＦａに“０”が設定されている場合、ＣＰＵ１１２は、ステップＳ１２７に進む。そして、このステップＳ１２７において、当該フラグＦａに“１”を設定して、上述のステップＳ１１１に進む。
【００７７】
一方、ステップＳ１２３において、１回転分割信号Ｄａの信号レベルがＬレベルである場合、ＣＰＵ１１２は、上述のステップＳ１１７に進む。また、ステップＳ１２５において、フラグＦａに“１”が設定されている場合も、直接、ステップＳ１１７に進む。
【００７８】
なお、図１６におけるステップＳ１１においても、ＣＰＵ１１２は、図１７と同様、図１８に示すサブルーチンを実行する。この図１８におけるステップＳ２０１〜ステップＳ２２７は、図１７におけるステップＳ１０１〜ステップＳ１２７に対応する。つまり、当該図１８は、図１７におけるＳａ，Ｄａ，Ｆａ，ｎａ，Ｘａ，Ｗａ［ｎａ］およびＨａが、それぞれＳｂ，Ｄｂ，Ｆｂ，ｎｂ，Ｘｂ，Ｗｂ［ｎｂ］およびＨｂ（図９参照）に置き換えられたものである。従って、この図１８についての詳しい説明は省略する。
【００７９】
なお、図１６におけるステップＳ１３においても、ＣＰＵ１１２は、図１９に示すような同様のサブルーチンを実行する。即ち、この図１９におけるステップＳ３０１〜ステップＳ３２７もまた、図１７におけるステップＳ１０１〜ステップＳ１２７に対応する。要するに、当該図１９は、図１７におけるＳａ，Ｄａ，Ｆａ，ｎａ，Ｘａ，Ｗａ［ｎａ］およびＨａが、それぞれＳｃ，Ｄｃ，Ｆｃ，ｎｃ，Ｘｃ，Ｗｃ［ｎｃ］およびＨｃ（図１２参照）に置き換えられたものである。従って、この図１９についても詳しい説明を省略する。
【００８０】
以上のように、本実施形態によれば、回転体としてのモータ４０，各プーリ２６および２８それぞれの回転角度を基準として、これらに起因する各振動成分Ｗａ［ｋ］，Ｗｂ［ｋ］およびＷｃ［ｋ］が独立して除去される。従って、モータという１つの回転体の回転角度のみを基準として、それ以外の回転体である各ローラそれぞれに起因する振動成分をも一括して除去しようとするために、全ての回転体が互いに同期しながら回転することが前提とされる従来技術とは異なり、そのような前提に縛られない。また、モータ４０，各プーリ２６および２８間で相互の回転角度の関係に変化が生じたとしても、これとは全く無関係に、当該各振動成分Ｗａ［ｋ］，Ｗｂ［ｋ］およびＷｃ［ｋ］を精確に除去することができる。つまり、当該各振動成分Ｗａ［ｋ］，Ｗｂ［ｋ］およびＷｃ［ｋ］を従来よりも確実かつ精確に除去することができる。
【００８１】
なお、本実施形態においては、重量選別機１０用の計量コンベヤ１２に本発明を適用する場合について説明したが、これに限らない。例えば、計量コンベヤ１２は、ベルト式に限らず、ローラ式やチェーン式のものであってもよい。つまり、モータ４０や各プーリ２６および２８等の回転体がロードセル３０等の荷重検出手段によって支持されている構成の計量装置であれば、本発明は有効に機能する。また、ベルトコンベヤによって連続的に輸送されるバラ状の被計量物の重量（輸送量）を求めるコンベヤスケールや、小分け可能な被計量物が収容された貯槽から当該被計量物を一定量ずつ排出させるロスインウェイト式定量供給装置等の他の計量装置においても、モータ等の回転体が荷重検出手段によって支持されているが、これらにも当然に本発明を適用することができる。
【００８２】
また、本実施形態においては、図４に示した光センサ２０４および２０６として、反射型のものを採用したが、透過型のもの（フォトインタラプタ）を採用してもよい。また、光センサ２０４および２０６に代えて、磁気センサやカラーセンサ等の他のセンサを採用してもよい。この場合、これらのセンサの種類に対応して、回転円板２０２の態様（各貫通孔２０８，２０８，…や切欠２１０）を適宜に決定する必要があることは、言うまでもない。
【００８３】
さらに、図６，図９および図１２に示したいわゆるタイミングチャートは、飽くまでも一例であり、これに限定されない。つまり、回転体としてのモータ４０，各プーリ２６および２８それぞれの回転角度を個別に検出することができるのであれば、構わない。極端には、モータ４０，各プーリ２６および２８それぞれについて、１回転信号Ｓａ，ＳｂおよびＳｃのみを捉えることとし、これら１回転信号Ｓａ，ＳｂおよびＳｃそれぞれの周期Ｔａ，ＴｂおよびＴｃをクロックパルスＣＫ等の短周期信号によって分割することで、当該モータ４０，各プーリ２６および２８それぞれの回転角度を検出してもよい。
【００８４】
また、例えば、モータ４０のタイミングプーリ４４と、駆動側プーリ２６のタイミングプーリ４６と、のそれぞれの円周上の１箇所にマーカを付すことで、これらモータ４０と駆動側プーリ２６との間の回転角度関係が不変となるように支援することができる。即ち、タイミングベルト３８が取り外された後、改めて取り付けられる際に、それぞれのマーカが互いに同じ方向を向くように、当該タイミングベルト３８が取り付けられるようにする。これによって、モータ４０と駆動側プーリ２６との間の回転角度関係を一定に保つことができる。そうすると、モータ４０についてのロータリ・エンコーダ２００と、駆動側プーリ２６についての得オペレータ・エンコーダ３００と、の一方が不要になり、他方のみによって、当該モータ４０および駆動側プーリ２６それぞれの回転角度を検出することができるようになる。
【符号の説明】
【００８５】
１０  重量選別機
１２  計量コンベヤ
１８  被計量物
２２  コンベヤ本体
２４  コンベヤベルト
２６  駆動側プーリ
２８  従動側プーリ
３０  ロードセル
３８  タイミングベルト
１１２  ＣＰＵ
２００，３００，４００  ロータリ・エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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