(57)【要約】【課題】エレベータかごに、自律走行ロボットと一般の利用者とが同時に乗車できる安全性に優れた自律走行ロボットの制御システムを提供する。【解決手段】エレベータ１００に設置され、自律走行ロボット１のかご１０１内での移動を検出するロボット移動検出手段１２２と、エレベータ１００に設置され、ロボット移動検出手段１２２からの移動検知信号を受けて自律走行ロボット1に対して異常信号を送信するロボット異常信号送信手段１２３と、自律走行ロボット１に設けられ、異常信号を受信して該自律走行ロボット１の移動を停止させるロボット異常停止手段７３とを備える。エレベータ１００のかご１０１内で自律走行ロボット１が移動すると、その移動がロボット移動検出手段１２２で検出されて、ロボット異常信号送信手段１２３から自律走行ロボット１に対して異常信号が送信され、自律走行ロボット１はロボット異常停止手段７３により移動を停止する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪を回転駆動する駆動用モータと、予め設定された経路に従って移動するように上記駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段とを備えた自律走行ロボットの制御システムであって、
エレベータに設置され、上記自律走行ロボットのかご内での移動を検出するロボット移動検出手段と、
上記エレベータに設置され、上記ロボット移動検出手段からの移動検知信号を受けて上記自律走行ロボットに対して異常信号を送信するロボット異常信号送信手段と、
上記自律走行ロボットに設けられ、上記異常信号を受信して該自律走行ロボットの移動を停止させるロボット異常停止手段と、
を備えることを特徴とする自律走行ロボットの制御システム。
【請求項２】
上記ロボット移動検出手段は、上記エレベータの開閉扉が閉状態で、上記自律走行ロボットの移動を検出することを特徴とする請求項１に記載の自律走行ロボットの制御システム。
【請求項３】
上記エレベータは、上記自律走行ロボットが上記かごに乗車して、該かご内のロボット停止定位置に停止した後に、上記開閉扉を閉じることを特徴とする請求項２に記載の自律走行ロボットの制御システム。
【請求項４】
上記エレベータ内には、さらに上記かごへの上記自律走行ロボットの乗車を検出するロボット検出手段が設けられ、
上記ロボット移動検出手段は、上記ロボット検出手段が上記自律走行ロボットの上記かごへの乗車を検出し、かつ、上記開閉扉が閉状態で、上記自律走行ロボットの移動を検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律走行ロボットの制御システム。
【請求項５】
上記ロボット異常停止手段は、
上記異常信号を受信して、上記駆動用モータの駆動電流回路を遮断する遮断回路を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律走行ロボットの制御システム。
【請求項６】
上記ロボット異常停止手段は、
上記異常信号を受信して、上記駆動輪の回転を制動するブレーキ機構を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自律走行ロボットの制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば高層ビルや工場等の複数階を有する建物に据え付けられたエレベータを利用して、所望の階に移動する自律走行ロボットの制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベータを利用する自律走行ロボットとして、例えば自走式清掃ロボットが知られている。この自走式清掃ロボットは、例えば特許文献１のように一般の利用者が使用するエレベータを利用し、かごの呼び寄せ等を行って、建物の所望の階床にエレベータに乗降して移動するようになっている。
【０００３】
このように、一般の利用者が使用するエレベータを利用する場合、従来は、安全性の観点から、例えば特許文献２に示されるように、自走式清掃ロボットと利用者との両方が同一のかごに同時に乗車することがないようにエレベータの運転を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３３９０３０号公報
【特許文献２】特開２００９−０５１６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自走式清掃ロボットによる作業は、通常、一般の利用者がビル内に存在しない夜間に行われることが多い。このような夜間の作業の場合、自走式清掃ロボットは、エレベータを継続して使用することができるので、所定の作業をほぼ予定通りに実行することができる。
【０００６】
しかし、近年、清掃に限らず、自律走行ロボットによる作業内容によっては、一般の利用者がビル内に存在する昼間等の時間帯に作業を行うことが望まれることがある。この場合、従来のエレベータの運転制御システムでは、自律走行ロボットは、利用者が乗ったエレベータには乗車できないため、利用者がエレベータを使っていない時間を待って利用することになる。このため、所望の階床への移動がスムーズに行われず、作業効率が低下することになる。
【０００７】
これを解決するには、ロボット専用のエレベータを設置することが考えられるが、既存のビル等では、新たにロボット専用のエレベータを設置するのは、コスト等の面から極めて難しい。
【０００８】
このようなことから、近年では、既存のエレベータを使用し、自律走行ロボットと利用者との両方がかごに同時に乗車できる安全性に優れた自律走行ロボットの制御システムの開発が望まれている。
【０００９】
本発明は、上記要望に応えるべくなされたもので、エレベータのかごに、自律走行ロボットと一般の利用者とが同時に乗車できる安全性に優れた自律走行ロボットの制御システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成する請求項１に記載の発明による自律走行ロボットの制御システムは、駆動輪を回転駆動する駆動用モータと、予め設定された経路に従って移動するように上記駆動用モータの駆動を制御するモータ制御手段とを備えた自律走行ロボットの制御システムであって、エレベータに設置され、上記自律走行ロボットのかご内での移動を検出するロボット移動検出手段と、上記エレベータに設置され、上記ロボット移動検出手段からの移動検知信号を受けて上記自律走行ロボットに対して異常信号を送信するロボット異常信号送信手段と、上記自律走行ロボットに設けられ、上記異常信号を受信して該自律走行ロボットの移動を停止させるロボット異常停止手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
これによると、エレベータのかご内で自律走行ロボットが移動すると、その移動がロボット移動検出手段で検出されて、ロボット異常信号送信手段から自律走行ロボットに対して異常信号が送信される。そして、自律走行ロボットは、上記異常信号を受信してロボット異常停止手段により移動を停止する。これにより、エレベータのかご内での自律走行ロボットの暴走等の移動が確実に防止されるので、一般の利用者が同時にかごに乗車しても、利用者の安全性を確保することが可能となる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１の自律走行ロボットの制御システムにおいて、上記ロボット移動検出手段は、上記エレベータの開閉扉が閉状態で、上記自律走行ロボットの移動を検出することを特徴とする。
【００１３】
これによると、ロボット移動検出手段は、開閉扉の開状態では自律走行ロボットの移動を検出しないので、自律走行ロボットはかごへの乗降の際に、ロボット異常停止手段により乗降移動が異常停止されるのを確実に防止すことができる。従って、自律走行ロボットのかごへの乗降を、安全かつスムーズに行うことが可能となる。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、請求項２の自律走行ロボットの制御システムにおいて、上記エレベータは、上記自律走行ロボットが上記かごに乗車して、該かご内のロボット停止定位置に停止した後に、上記開閉扉を閉じることを特徴とする。
【００１５】
これによると、ロボット移動検出手段は、自律走行ロボットがかご内の所定のロボット停止定位置に停止し、かつ、開閉扉が閉じてから自律走行ロボットの移動を検出するので、自律走行ロボットのかごへの乗降を、より安全かつスムーズに行うことが可能となる。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項の自律走行ロボットの制御システムにおいて、上記エレベータ内には、さらに上記かごへの上記自律走行ロボットの乗車を検出するロボット検出手段が設けられ、上記ロボット移動検出手段は、上記ロボット検出手段が上記自律走行ロボットの上記かごへの乗車を検出し、かつ、上記開閉扉が閉状態で、上記自律走行ロボットの移動を検出することを特徴とする。
【００１７】
これによると、ロボット移動検出手段は、ロボット検出手段により自律走行ロボットのエレベータへの乗車が検出され、かつ、開閉扉が閉状態になってから、自律走行ロボットの移動を検出するので、自律走行ロボットのかごへの乗降を、安全かつスムーズに行うことが可能となる。
【００１８】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項の自律走行ロボットの制御システムにおいて、上記ロボット異常停止手段は、上記異常信号を受信して、上記駆動用モータの駆動電流回路を遮断する遮断回路を備えることを特徴とする。
【００１９】
これによると、異常信号を受信すると、駆動輪を回転駆動する駆動用モータの駆動電流回路が遮断されるので、自律走行ロボットの移動を確実に停止させることが可能となる。
【００２０】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項の自律走行ロボットの制御システムにおいて、上記ロボット異常停止手段は、上記異常信号を受信して、上記駆動輪の回転を制動するブレーキ機構を備えることを特徴とする。
【００２１】
これによると、異常信号を受信すると、ブレーキ機構が作動して駆動輪の回転が制動されるので、自律走行ロボットの移動を確実に停止させることが可能となる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、エレベータのかご内で自律走行ロボットが移動すると、自律走行ロボットは異常停止するので、一般の利用者が同時にかごに乗車しても、利用者の安全性を確保することが可能となる。これにより、エレベータのかごに、自律走行ロボットと一般の利用者とが同時に乗車できる安全性に優れた自律走行ロボットの制御システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施の形態に係る制御システムを構成する自走式清掃ロボットの構成を示す概略側面図である。
【図２】図１の自走式清掃ロボットの概略底面図である。
【図３】図１の自走式清掃ロボットの要部の回路構成を示すブロック図である。
【図４】図１の自走式清掃ロボットと共に本発明の第１実施の形態に係る制御システムを構成するエレベータの概略構成を示す図である。
【図５】図４のエレベータの運転制御システムの回路構成を示すブロック図である。
【図６】図１の自走式清掃ロボットのエレベータへの乗降動作のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図７】図４のエレベータの運転動作のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図８】図４のエレベータによる自走式清掃ロボットの異常検出処理を示すフローチャートである。
【図９】図１の自走式清掃ロボットによる異常停止処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施の形態の要部を説明する自走式清掃ロボットのブレーキ機構の概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について、図を参照して説明する。なお、以下の説明では、自律走行ロボットとして、自走式清掃ロボットを例にとって説明するが、本発明は、自走式清掃ロボットに限らず、エレベータを利用して建物の所望の階床に移動する種々の自律走行ロボットに適用することができるものである。
【００２５】
（第１実施の形態）
図１及び図２は、本発明の第１実施の形態に係る制御システムを構成する自走式清掃ロボットの構成を示す概略側面図および概略底面図である。この自走式清掃ロボット１は、清掃範囲の障害物等を検知し避けながら被清掃面となる床面上を走行する走行装置１０と、床面の清掃を行う清掃装置２０とを具備している。
【００２６】
走行装置１０は、自走式清掃ロボット１の下部に設けられ、前後方向中央位置の左右に設けられた走行用の駆動輪１１Ｒ、１１Ｌと、前後にそれぞれ設けられて自走式清掃ロボット１の走行に応じて揺動自在な前キャスタ１２と後キャスタ１３とを具備している。左右の駆動輪１１Ｒ、１１Ｌは、それぞれ減速機（図示せず）を介して対応する駆動用モータ１４Ｒ、１４Ｌに連結されている。この自走式清掃ロボット１の走行操舵は、左右の駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転数差により行われ、方向転換は左右の駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを互いに逆回転させて行われる。
【００２７】
また、前キャスタ１２の前部位置には、前方方向および左右方向の障害物の検知を行う障害物センサ１５ａ、１５ｂが設けられ、後キャスタ１３の後部位置には側方の障害物を検知する障害物センサ１６が設けられている。更に、自走式清掃ロボット１の上部には、後述するエレベータの運転制御システムとの通信用の赤外線通信ポート１７が設けられている。
【００２８】
清掃装置２０は、図示しない洗浄液用タンクに貯留された洗浄液を自走式清掃ロボット１の下部から床面に散布するノズル２３、ノズル２３の後方においてブラシ用モータ２４によって回転駆動されて床面を磨く３個の回転ブラシ２５と、床面上の塵埃等を含む洗浄液を作業空気と共に吸引するスクイジ部２６、が前方から後方に順に配置されている。
【００２９】
スクイジ部２６は、自走式清掃ロボット１の後部下方位置に略半円弧状に湾曲したスクイジ本体２７の下端に床面に接するゴム製のワイパ部２８が設けられ、ワイパ部２８の中央部前方に吸込口が開口する吸引通路２９を有している。この吸引通路２９は、図示しないが内部に配置されている集塵室に連通し、更に、集塵室からフィルタを介してブロア装置に連通している。
【００３０】
図３は、図１の自走式清掃ロボット１の要部の回路構成を示すブロック図である。自走式清掃ロボット１は、全体の動作を制御するＣＰＵ５０を備える。ＣＰＵ５０には、自走式清掃ロボット１の清掃用データを格納するデータメモリ５１、メインコントローラ５２が接続されている。メインコントローラ５２には、入力用の操作パネル５３、自律走行用のジャイロスコープ５４、衝突検出用のバンパーセンサ５５、位置検出用の磁気センサ５６および磁気マークリーダ５７、障害物センサ１５ａ、１５ｂ，１６を構成する光学センサ５８、後述するエレベータの運転制御システムとの通信用の赤外線通信ポート１７が接続されている。
【００３１】
ここで、位置検出用の磁気センサ５６は、エレベータへの乗降の際に、エレベータホールのホール扉に対して自走式清掃ロボット１を位置決めするために、エレベータホールに付設される磁気テープを検出する。また、位置検出用の磁気マークリーダ５７は、エレベータホールにおいて、エレベータのかごへの乗車の際に赤外線通信ポート１７を介して後述するエレベータの運転制御システムのホール送受信手段と通信する位置に付設される位置決め用磁気マークを検出する。
【００３２】
走行用の駆動輪１１Ｒ及び１１Ｌを回転駆動する駆動用モータ１４Ｒ、１４Ｌは、対応するドライバ６１Ｒ、６１Ｌを介してバッテリ６２に接続されている。同様に、回転ブラシ２５を回転駆動するブラシ用モータ２４は、ドライバ６３を介してバッテリ６２に接続されており、ブロア装置を構成するブロアファンを回転駆動するブロア用モータ６４も、ドライバ６５を介してバッテリ６２に接続されている。これらのモータは、データメモリ５１に格納されている清掃用データに基づいて、ＣＰＵ５０により対応するドライバを介して駆動制御される。
【００３３】
本実施の形態では、ドライバ６１Ｒと駆動用モータ１４Ｒとの間の駆動電流回路、及びドライバ６１Ｌと駆動用モータ１４Ｌとの間の駆動電流回路に、リレー用の電磁ソレノイド７１によりそれぞれオン／オフ駆動される常閉（ノーマリーオン）のリレースイッチ７２Ｒ及び７２Ｌを接続する。電磁ソレノイド７１は、後述するエレベータの運転制御システムから、例えば電波や赤外線により送信される異常信号の受信部を含む異常停止制御手段７３により、ＣＰＵ５０による通常の制御システムと独立して駆動制御する。
【００３４】
これにより、異常停止制御手段７３が、エレベータの運転制御システムからの異常信号を受信した場合に、電磁ソレノイド７１を駆動して、リレースイッチ７２Ｒ、７２Ｌをそれぞれオフして駆動用モータ１４Ｒ、１４Ｌの駆動電流回路を開放して、駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転を停止させる。なお、異常停止制御手段７３の受信部は、赤外線通信ポート１７と同様に、自走式清掃ロボット１の上部に設置する。
【００３５】
次に、上述した自走式清掃ロボット１とともに本発明の第１実施の形態に係る制御システムを構成するエレベータについて説明する。
【００３６】
図４は、エレベータの概略構成を示す図、図５は、図４のエレベータの運転制御システムの回路構成を示すブロック図である。
【００３７】
エレベータ１００は、図示しない昇降装置によってかご１０１が空洞のエレベータタワー１０２内で各階に移動するように構成されている。かご１０１には、行き先階を指定するための行き先階指定ボタン１１１や、かご扉１０３を開くための開ボタン１１２等を有する操作部、かご１０１の現在位置等の情報を示す表示装置１１３、かご扉１０３を開閉させるかご扉開閉装置１１４、過積載やロボット専用運転中であること等を音声出力する音声出力装置１１５、かご１０１内を照らす照明装置１１６が設けられており、それぞれエレベータ制御装置１０５により制御されるようになっている。
【００３８】
また、各階のエレベータホールには、かご１０１を呼び出すための乗り場呼出ボタン１１７、かご扉１０３に連動してホール扉１０４を開閉させるホール扉開閉装置１１８が設けられており、それぞれエレベータ制御装置１０５により制御されるようになっている。
【００３９】
かご１０１には、自走式清掃ロボット１の赤外線通信ポート１７との間で信号の授受を行うかご内送受信手段１２１、かご１０１内での自走式清掃ロボット１の移動を検出するロボット移動検出手段１２２、かご１０１内の自走式清掃ロボット１の異常停止制御手段７３に対して異常信号を電波や赤外線により送信するロボット異常信号送信手段１２３が取り付けられている。また、各階のエレベータホールには、自走式清掃ロボット１の赤外線通信ポート１７との間で信号の授受を行うホール送受信手段１２４が取り付けられている。
【００４０】
かご内送受信手段１２１、ロボット移動検出手段１２２、ロボット異常信号送信手段１２３及びホール送受信手段１２４は、インターフェース装置１０６を介してエレベータ制御装置１０５に接続されている。なお、ロボット移動検出手段１２２は、例えば電子カメラ等の画像センサを有し、画像センサから得られる画像信号を処理して自走式清掃ロボット１の移動を検出するようにする。
【００４１】
エレベータ制御装置１０５は、通信回線を介してエレベータ監視センタ１０７に接続されて、エレベータ動作が監視されるようになっている。
【００４２】
本実施の形態に係る自走式清掃ロボット１は、エレベータ１００を利用する一般利用者の有無に拘らず、運転開始時刻になると自動的に運転を開始し、保管場所から移動して、複数の清掃階の間をエレベータ１００を使用して移動しながら各清掃階の清掃作業を実施し、最終清掃階の清掃作業が終了したのを検出すると保管場所へ移動して運転を停止する。
【００４３】
以下、本実施の形態に係る自走式清掃ロボット１の制御システムの動作を説明する。なお、以下の説明では、エレベータ１００のかご扉１０３及びホール扉１０４を合わせて開閉扉と称する。
【００４４】
図６は、自走式清掃ロボット１のエレベータ１００への乗降動作のメインルーチンを示すフローチャートである。自走式清掃ロボット１は、現在位置する階のホール送受信手段１２４との通信によりエレベータ１００のかご１０１を呼び出し、かご１０１が到着して開閉扉が開くと、かご１０１に乗車する。そして、自走式清掃ロボット１は、かご１０１のロボット停止定位置への停止が完了すると（ステップＳ６０１）、赤外線通信ポート１７から、かご内送受信手段１２１に対して、停止完了信号と行き先階の情報とを送信する（ステップＳ６０２）。
【００４５】
その後、自走式清掃ロボット１は、赤外線通信ポート１７を介して、かご内送受信手段１２１から行き先階に到着した旨の信号を受信すると（ステップＳ６０３）、開閉扉の開信号を受けてエレベータ降車制御を実行して（ステップＳ６０４）、かご１０１から降車する。
【００４６】
図７は、エレベータ１００の運転動作のメインルーチンを示すフローチャートである。エレベータ制御装置１０５は、かご１０１に自走式清掃ロボット１が乗車して、自走式清掃ロボット１からかご内送受信手段１２１を介して停止完了信号と行き先階の情報とを受信すると（ステップＳ７０１）、ロボット行き先階を停止階として設定し（ステップＳ７０２）、一般利用者による開閉扉の閉操作を許可する（ステップＳ７０３）。
【００４７】
しかる後、一般利用者による開閉扉の開要求の有無を判定し（ステップＳ７０４）、開要求が有れば（Ｙの場合）、かご扉開閉装置１１４及びホール扉開閉装置１１８により開閉扉を開とし（ステップＳ７０５）、開要求が無ければ（Ｓ７０４のＮの場合）、開閉扉を閉じて（ステップＳ７０６）、ロボット移動検出手段１２２を起動する（ステップＳ７０７）。
【００４８】
その後、エレベータ制御装置１０５は、かご１０１が停止階で停止して開閉扉を開く毎に（ステップＳ７０８）、当該停止階が自走式清掃ロボット１の行き先階か否かを判定する（ステップＳ７０９）。
【００４９】
そして、停止階が自走式清掃ロボット１の行き先階の場合（ステップＳ７０９のＹの場合）、エレベータ制御装置１０５は、ロボット移動検出手段１２２の動作を停止させて（ステップＳ７１０）、ホール送受信手段１２４を介して自走式清掃ロボット１に行き先階に到着した旨を送信する（ステップＳ７１１）。
【００５０】
その後、エレベータ制御装置１０５は、例えば自走式清掃ロボット１とホール送受信手段１２４との通信により、自走式清掃ロボット１のかご１０１からの降車を確認すると（ステップＳ７１２）、一般利用者用の通常の運転制御に移行する。
【００５１】
ここで、エレベータ制御装置１０５は、ステップＳ７０７においてロボット移動検出手段１２２を起動すると、サブルーチンにより自走式清掃ロボット１の異常検出処理を実行する。この異常検出処理では、図８にフローチャートを示すように、ロボット移動検出手段１２２により自走式清掃ロボット１が移動したか否かを検出し（ステップＳ８０１）、移動が検出された場合（Ｙの場合）は、ロボット異常信号送信手段１２３を介して自走式清掃ロボット１に異常信号を送信する（ステップＳ８０２）。
【００５２】
一方、自走式清掃ロボット１においては、かご１０１に乗車して、エレベータ制御装置１０５に対して停止完了信号及び行き先階の情報を送信すると、サブルーチンにより自走式清掃ロボット１の異常停止処理を実行する。この異常停止処理では、図９にフローチャートを示すように、異常停止制御手段７３によりエレベータ制御装置１０５からの異常信号の受信を監視し（ステップＳ９０１）、異常信号を受信すると（Ｙの場合）、電磁ソレノイド７１を駆動してリレースイッチ７２Ｒ、７２Ｌをそれぞれオフ（ＯＦＦ）する。これにより、駆動用モータ１４Ｒ、１４Ｌの駆動電流回路を開放して、ＣＰＵ５０による通常の制御システムと独立して駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転を強制的に停止させる。
【００５３】
なお、このように、かご１０１内で、自走式清掃ロボット１を異常停止させた場合は、その停止状態を維持させて、その旨を例えばエレベータ監視センタ１０７から自走式清掃ロボット１のオペレータに通知して対処させる。
【００５４】
本実施の形態においては、ＣＰＵ５０、データメモリ５１、ドライバ６１Ｒ、６１Ｌは、モータ制御手段を構成し、異常停止制御手段７３、電磁ソレノイド７１、リレースイッチ７２Ｒ、７２Ｌは、ロボット異常停止手段を構成し、リレースイッチ７２Ｒ、７２Ｌは、遮断回路を構成している。また、赤外線通信ポート１７及びかご内送受信手段１２１は、信号の送受信タイミングによりロボット検出手段も構成している。
【００５５】
以上のように本実施の形態に係る自走式清掃ロボット１の制御システムによれば、自走式清掃ロボット１がエレベータ１００のかご１０１に乗車し、所定のロボット停止定位置に停止して開閉扉が閉じた後に、かご１０１内に設けられたロボット移動検出手段１２２により自走式清掃ロボット１の移動が検出されると、自走式清掃ロボット１は、駆動輪１１Ｒ、１１Ｌを回転駆動する駆動用モータ１４Ｒ、１４Ｌの駆動電流回路に接続されたリレースイッチ７２Ｒ、７２Ｌがオフする。これにより、自走式清掃ロボット１は、移動が強制的に停止されるので、一般の利用者が同時にかご１０１に乗車しても、利用者の安全性を確保することができ、安全性に優れた自走式清掃ロボット１の制御システムを実現することができる。
【００５６】
（第２実施の形態）
図１０は、本発明の第２実施の形態の要部を説明するための図である。本実施の形態は、第１実施の形態に示した自走式清掃ロボット１において、リレースイッチ７２Ｒ、７２Ｌに代えて、駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転をそれぞれブレーキ機構１３０により制動して、自走式清掃ロボット１の移動を停止させる。
【００５７】
このため図１０に一方の駆動輪１１Ｒ側のブレーキ機構１３０を示すように、ブラケット１３１にリンク１３２を回動可能に設け、このリンク１３２の一端部に、駆動輪１１Ｒに対して摺接可能にブレーキパッド１３３を取り付け、リンク１３２の他端部に連結手段１３４を介してロッド１３５の一端部を連結する。ロッド１３５は、長手方向に変位可能にブラケット１３１に取り付けて、その他端部を電磁ソレノイドに連結する。そして、電磁ソレノイドを、第１実施の形態の場合と同様に、エレベータ１００の運転制御システムから異常信号により異常停止制御手段７３によって駆動することにより、ロッド１３５を、図１０において上方に変位させて、リンク１３２を回動させる。これにより、ブレーキパッド１３３を駆動輪１１Ｒに摺接させて、その回転を制動する。他方の駆動輪１１Ｌのブレーキ機構も同様に構成する。その他の構成及び動作は、第１実施の形態と同様である。
【００５８】
このように、本実施の形態では、エレベータ１００の運転制御システムからの異常信号により、それぞれブレーキ機構１３０を作動させて駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転を停止させるようにしたので、第１実施の形態の場合と同様に、一般の利用者が同時にエレベータ１００のかご１０１に乗車しても、利用者の安全性を確保することができ、安全性に優れた自走式清掃ロボット１の制御システムを実現できる。
【００５９】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。例えば、第１実施の形態では、図３に示したように、電磁ソレノイド７１によって駆動されるリレースイッチ７２Ｒ、７２Ｌにより、駆動用モータ１４Ｒ、１４Ｌの駆動電流回路を遮断するようにしたが、電磁ソレノイド７１及びリレースイッチ７２Ｒ、７２Ｌに代えて、サイリスタ等の半導体スイッチ（半導体リレー）を有する遮断回路を用いて、駆動用モータ１４Ｒ、１４Ｌの駆動電流回路を選択的に遮断するように構成することもできる。また、第１実施の形態による駆動用モータ１４Ｒ、１４Ｌの駆動電流回路の遮断と、第２実施の形態によるブレーキ機構による駆動輪１１Ｒ、１１Ｌの回転制動とを組み合わせることもできる。
【符号の説明】
【００６０】
１          自走式清掃ロボット（自律走行ロボット）
１０        走行装置
１１Ｒ、１１Ｌ  駆動輪
１４Ｒ、１４Ｌ  駆動用モータ
１７        赤外線通信ポート
５０        ＣＰＵ（モータ制御手段）
５１        データメモリ
５２        メインコントローラ
６２        バッテリ
７１        電磁ソレノイド（遮断回路）
７２Ｒ、７２Ｌ  リレースイッチ
７３        異常停止制御手段
１００      エレベータ
１０１      かご
１０３      かご扉（開閉扉）
１０４      ホール扉（開閉扉）
１０５      エレベータ制御装置
１０６      インターフェース装置
１０７      エレベータ監視センタ
１２１      かご内送受信手段
１２２      ロボット移動検出手段
１２３      ロボット異常信号送信手段
１２４      ホール送受信手段
１３０      ブレーキ機構
【図１】
2010287016.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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