(57)【要約】【課題】ドライブレコーダにおいて、補正用の器具を用いることなく、高精度に加速度値の補正処理ができる構成を実現する。【解決手段】角度θの傾斜のある車両のフロントガラス５０にドライブレコーダ本体１００が取付けられ、車両が平地で停車している際に、ドライブレコーダ本体１００内の加速度センサがｘ方向の加速度値ｘとｚ方向の加速度値ｚを計測し、ドライブレコーダ本体１００は、計測した加速度値ｘと加速度値ｚと予め記憶している重力加速度値ｇとを用いて、取付け角度θを算出し、算出した取付け角度θに基づいて、ｘ方向の加速度値ｘを車両の進行方向の加速度値に補正し、ｚ方向の加速度値ｚを車両の鉛直方向の加速度値に補正する補正式を算出する。【選択図】図４
2010286278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方及び下方が定められ、所定の取付け対象物に取付けられるデータ処理装置であって、
前記データ処理装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている際に前記データ処理装置の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともに前記データ処理装置の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する加速度センサと、
重力加速度値を記憶する重力加速度値記憶部と、
前記加速度センサにより測定された前方加速度値と下方加速度値と、前記重力加速度値記憶部に記憶されている重力加速度値とに基づき、前記データ処理装置の傾き角度を導出する傾き角度導出部とを有することを特徴とするデータ処理装置。
【請求項２】
前記傾き角度導出部は、
前方加速度値をｘとし、下方加速度値をｚとし、重力加速度値をｇとし、前記データ処理装置の傾き角度をθとした場合に、式ｘ＝ｇ・ｓｉｎθと、式ｚ＝ｇ・ｃｏｓθとを用いて、前記データ処理装置の傾き角度を導出することを特徴とする請求項１に記載のデータ処理装置。
【請求項３】
前記データ処理装置は、更に、
前記傾き角度導出部により導出された傾き角度に基づいて、前記加速度センサによる前方加速度値と下方加速度値とから水平方向の加速度値と鉛直方向の加速度値を算出するための補正式を算出する補正式算出部を有することを特徴とする請求項１又は２に記載のデータ処理装置。
【請求項４】
前記補正式算出部は、
前方加速度値をｘとし、下方加速度値をｚとし、重力加速度値をｇとし、前記データ処理装置の傾き角度をθとし、水平方向の加速度値をＸとし、鉛直方向の加速度値をＺとした場合に、式Ｘ＝ｘ・ｃｏｓθ−ｚ・ｓｉｎθに傾き角度θの値を代入して水平方向の加速度値を算出するための補正式を算出し、式Ｚ＝ｘ・ｓｉｎθ＋ｚ・ｃｏｓθに傾き角度θの値を代入して鉛直方向の加速度値を算出するための補正式を算出することを特徴とする請求項３に記載のデータ処理装置。
【請求項５】
前記データ処理装置は、姿勢を変化させることができる撮影装置に接続され、
前記データ処理装置は、更に、
前記撮影装置の姿勢を調整するための制御値を、前記データ処理装置の傾き角度に対応させて記憶する制御値記憶部と、
前記傾き角度導出部により導出された前記データ処理装置の傾き角度に対応する制御値を前記制御値記憶部から取得するとともに、取得した制御値を用いて前記撮影装置の姿勢を調整する撮影装置姿勢調整部とを有することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のデータ処理装置。
【請求項６】
前記データ処理装置は、
可変抵抗器を備え、姿勢に応じて前記可変抵抗器の抵抗値を変化させて前記可変抵抗器から出力される電圧値を変化させる撮影装置に接続され、
前記制御値記憶部は、
前記制御値として、前記データ処理装置の傾き角度に対応させて電圧値を記憶し、
前記撮影装置姿勢調整部は、
前記傾き角度導出部により導出された前記データ処理装置の傾き角度に対応する電圧値を前記制御値記憶部から取得するとともに、取得した電圧値と前記撮影装置から出力される電圧値とを用いて前記撮影装置の姿勢を調整することを特徴とする請求項５に記載のデータ処理装置。
【請求項７】
前記データ処理装置は、
駆動機構を備え、前記駆動機構の駆動により姿勢を変化させる撮影装置に接続され、
前記制御値記憶部は、
前記制御値として、前記データ処理装置の傾き角度に対応させて前記駆動機構に対する制御値を記憶し、
前記撮影装置姿勢調整部は、
前記傾き角度導出部により導出された前記データ処理装置の傾き角度に対応する制御値を前記制御値記憶部から取得するとともに、取得した制御値を前記駆動機構に出力し前記駆動機構を制御値に従って駆動させて前記撮影装置の姿勢を調整することを特徴とする請求項５又は６に記載のデータ処理装置。
【請求項８】
前記データ処理装置は、更に、
前記撮影装置により撮影された撮影画像を入力し、入力した撮影画像を解析する撮影画像処理部を有し、
前記撮影装置姿勢調整部は、
前記撮影画像処理部による撮影画像の解析結果を用いて、前記撮影装置の姿勢を調整することを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載のデータ処理装置。
【請求項９】
前方及び下方が定められ、姿勢を変化させることができる撮影装置
が含まれるデータ処理装置であって、
前記撮影装置内に配置され、前記データ処理装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている際に前記撮影装置の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともに前記撮影装置の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する加速度センサと、
重力加速度値を記憶する重力加速度値記憶部と、
前記加速度センサにより測定された前方加速度値と下方加速度値と、前記重力加速度値記憶部に記憶されている重力加速度値とに基づき、前記撮影装置の傾き角度を導出する傾き角度導出部とを有することを特徴とするデータ処理装置。
【請求項１０】
前記傾き角度導出部は、
導出した前記撮影装置の傾き角度が所定の閾値の範囲内であるか否かを判定し、
前記データ処理装置は、更に、
前記傾き角度導出部の判定結果を出力する判定結果出力部を有することを特徴とする請求項９に記載のデータ処理装置。
【請求項１１】
前記傾き角度導出部は、
導出した前記撮影装置の傾き角度が所定の閾値の範囲内であるか否かを判定し、
前記データ処理装置は、更に、
前記撮影装置内に配置され、前記撮影装置の姿勢を変化させることができる駆動機構と、
前記撮影装置の傾き角度に対応させて前記駆動機構に対する制御値を記憶する制御値記憶部と、
前記傾き角度導出部により前記撮影装置の傾き角度が所定の閾値の範囲内でないと判定された場合に、前記傾き角度導出部により導出された前記撮影装置の傾き角度に対応する制御値を前記制御値記憶部から取得するとともに、取得した制御値を前記駆動機構に出力し前記駆動機構を制御値に従って駆動させて前記撮影装置の傾き角度を前記閾値の範囲内にする撮影装置姿勢調整部とを有することを特徴とする請求項９又は１０に記載のデータ処理装置。
【請求項１２】
前記データ処理装置は、更に、
前記撮影装置により撮影された撮影画像を入力し、入力した撮影画像を解析する撮影画像処理部を有し、
前記撮影装置姿勢調整部は、
前記撮影画像処理部による撮影画像の解析結果を用いて、前記撮影装置の姿勢を調整することを特徴とする請求項１１に記載のデータ処理装置。
【請求項１３】
前方及び下方が定められ、姿勢を変化させることができる撮影装置
に接続されるデータ処理装置であって、
前記撮影装置が水平状態にある取付け対象物に所定の適正姿勢にて取付けられているときに前記撮影装置が撮影した撮影画像を適正姿勢画像として記憶する適正姿勢画像記憶部と、
前記撮影装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている状態で撮影した撮影画像を入力する撮影画像処理部と、
前記撮影画像処理部により入力された入力撮影画像と、適正姿勢画像とを用いて、前記撮影装置の現在の姿勢における前記適正姿勢からの傾き角度を導出する傾き角度導出部とを有することを特徴とする
【請求項１４】
前記傾き角度導出部は、
導出した前記撮影装置の傾き角度が所定の閾値の範囲内であるか否かを判定し、
前記データ処理装置は、更に、
前記傾き角度導出部の判定結果を出力する判定結果出力部を有することを特徴とする請求項１３に記載のデータ処理装置。
【請求項１５】
前記傾き角度導出部は、
導出した前記撮影装置の傾き角度が所定の閾値の範囲内であるか否かを判定し、
前記データ処理装置は、
駆動機構を備え、前記駆動機構の駆動により姿勢を変化させる撮影装置に接続され、
前記データ処理装置は、更に、
前記撮影装置の傾き角度に対応させて前記駆動機構に対する制御値を記憶する制御値記憶部と、
前記傾き角度導出部により前記撮影装置の傾き角度が所定の閾値の範囲内でないと判定された場合に、前記傾き角度導出部により導出された前記撮影装置の傾き角度に対応する制御値を前記制御値記憶部から取得するとともに、取得した制御値を前記駆動機構に出力し前記駆動機構を制御値に従って駆動させて前記撮影装置の傾き角度を前記閾値の範囲内にする撮影装置姿勢調整部とを有することを特徴とする請求項１３又は１４に記載のデータ処理装置。
【請求項１６】
前記データ処理装置は、
車両を取付け対象物とし、
車両の傾斜のあるフロントガラスに取付けられるドライブレコーダ装置の少なくとも一部であることを特徴とする請求項１〜１５のいずれかに記載のデータ処理装置。
【請求項１７】
前方及び下方が定められているデータ処理装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている際に、前記データ処理装置内に配置されている加速度センサが、前記データ処理装置の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともに前記データ処理装置の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する加速度測定ステップと、
前記データ処理装置の演算処理装置が、重力加速度値を記憶している重力加速度値記憶領域から重力加速度値を読み出す重力加速度読み出しステップと、
前記データ処理装置の演算処理装置が、前記加速度測定ステップにより測定された前方加速度値と下方加速度値と、前記重力加速度値読み出しステップにより読み出された重力加速度値とに基づき、前記データ処理装置の傾き角度を導出する傾き角度導出ステップとを有することを特徴とするデータ処理方法。
【請求項１８】
前方及び下方が定められ、姿勢を変化させることができる撮影装置内に配置されている加速度センサが、前記撮影装置に接続されているデータ処理装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている際に前記撮影装置の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともに前記撮影装置の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する加速度測定ステップと、
前記データ処理装置の演算処理装置が、重力加速度値を記憶している重力加速度値記憶領域から重力加速度値を読み出す重力加速度読み出しステップと、
前記データ処理装置の演算処理装置が、前記加速度測定ステップにより測定された前方加速度値と下方加速度値と、前記重力加速度値読み出しステップにより読み出された重力加速度値とに基づき、前記撮影装置の傾き角度を導出する傾き角度導出ステップとを有することを特徴とするデータ処理方法。
【請求項１９】
前方及び下方が定められ、姿勢を変化させることができる撮影装置が水平状態にある取付け対象物に所定の適正姿勢にて取付けられているときに前記撮影装置が撮影した撮影画像を適正姿勢画像として記憶する適正姿勢画像記憶領域から、前記撮影装置に接続されているデータ処理装置の演算処理装置が、適正姿勢画像を読み出す適正姿勢画像読み出しステップと、
前記データ処理装置の演算処理装置が、前記撮影装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている状態で撮影した撮影画像を入力する撮影画像入力ステップと、
前記撮影画像入力ステップにより入力された入力撮影画像と、前記適正姿勢画像読み出しステップにより読み出された適正姿勢画像とを用いて、前記データ処理装置の演算処理装置が、前記撮影装置の前記適正姿勢からの傾き角度を導出する傾き角度導出ステップとを有することを特徴とするデータ処理方法。
【請求項２０】
前方及び下方が定められているデータ処理装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている際に前記データ処理装置の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともに前記データ処理装置の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する加速度センサから、前方加速度値と下方加速度値とを入力する加速度値入力処理と、
重力加速度値を記憶している重力加速度値記憶領域から重力加速度値を読み出す重力加速度読み出し処理と、
前記加速度値入力処理により入力された前方加速度値と下方加速度値と、前記重力加速度値読み出し処理により読み出された重力加速度値とに基づき、前記データ処理装置の傾き角度を導出する傾き角度導出処理をコンピュータである前記データ処理装置に実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項２１】
前方及び下方が定められ姿勢を変化させることができる撮影装置内に配置され、前記撮影装置に接続されているデータ処理装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている際に前記撮影装置の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともに前記撮影装置の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する加速度センサから、前方加速度値と下方加速度値とを入力する加速度値入力処理と、
重力加速度値を記憶している重力加速度値記憶領域から重力加速度値を読み出す重力加速度読み出し処理と、
前記加速度値入力処理により入力された前方加速度値と下方加速度値と、前記重力加速度値読み出し処理により読み出された重力加速度値とに基づき、前記撮影装置の傾き角度を導出する傾き角度導出処理とをコンピュータである前記データ処理装置に実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項２２】
前方及び下方が定められ姿勢を変化させることができる撮影装置が水平状態にある取付け対象物に所定の適正姿勢にて取付けられているときに前記撮影装置が撮影した撮影画像を適正姿勢画像として記憶する適正姿勢画像記憶領域から、適正姿勢画像を読み出す適正姿勢画像読み出し処理と、
前記撮影装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている状態で撮影した撮影画像を入力する撮影画像入力処理と、
前記撮影画像入力処理により入力された入力撮影画像と、前記適正姿勢画像読み出し処理により読み出された適正姿勢画像とを用いて、前記撮影装置の現在の姿勢における前記適正姿勢からの傾き角度を導出する傾き角度導出処理とをコンピュータであるデータ処理装置に実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度値に対するデータ処理を行う装置に関し、特にドライブレコーダ装置において加速度値に対するデータ処理を行う装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライブレコーダ装置（以下、ドライブレコーダともいう）は自動車等の車両に設置され、事故が発生した場合に、その走行中の画像、音声などのデータを記録することで事故の発生原因を明確にするための装置であり、近年は一般向けにも普及が進んでいる。
上述のドライブレコーダは、映像を記録するカメラ（ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラなど）、音声を取得するマイク、事故や急ブレーキ・急ハンドルなどの衝撃を検知する加速度センサ（以下は３軸方向を検知する加速度センサとして説明）、衝撃前及び衝撃後の所定時間のデータを保存する不揮発メモリ等から構成される。
事故や急ブレーキ・急ハンドルなどの衝撃の有無は、加速度センサが出力する値がある条件（例：５００ｍｓｅｃ以上０．４Ｇ以上の値を出力）を満たすかどうかで判定される。このため、加速度センサは車両にかかる加速度を正確に出力する必要がある。
【０００３】
しかし、ドライブレコーダが基準の取付け状態にない場合は、加速度センサは正確な加速度値を測定することができない。
従来の取付け状態検出ドライブレコーダは、加速度センサを用いて、ドライブレコーダが車両において基準の取付け状態になっているかを検出し、基準の取付け状態でない場合は画像や加速度データ値を反転することで補正を行っている（例えば、特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３２１４２３号公報
【特許文献２】特開２００７−３１１９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の取付け状態検出ドライブレコーダは、加速度データの値のみを見て、基準の取付け状態であるか、そうでないか、の何れかしか検出できないため、より詳細な取付け状態の検出ができないという課題がある。
また、ドライブレコーダは車両のフロントガラスの上１／５の範囲内に取付けるのが一般的であるが、フロントガラスの傾きが車両によって異なるためドライブレコーダの取付け角度は車両によって異なり、単に取付けるだけでは基準の取付け状態にならない場合が多い。
そのため、従来の取付け状態検出ドライブレコーダは、専用の取付け器具を用いてどの車両でもドライブレコーダの基準の取付け状態に一致するようにしなければならず、部品コストが増加するという課題がある。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を解決することを主な目的とし、補正用の器具を用いることなく、高精度に加速度値の補正処理ができる構成を実現することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るデータ処理装置は、
前方及び下方が定められ、所定の取付け対象物に取付けられるデータ処理装置であって、
前記データ処理装置が水平状態にある取付け対象物に取付けられている際に前記データ処理装置の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともに前記データ処理装置の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する加速度センサと、
重力加速度値を記憶する重力加速度値記憶部と、
前記加速度センサにより測定された前方加速度値と下方加速度値と、前記重力加速度値記憶部に記憶されている重力加速度値とに基づき、前記データ処理装置の傾き角度を導出する傾き角度導出部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、加速度センサにより測定された前方加速度値及び下方加速度値と重力加速度値とを用いてデータ処理装置の傾き角度を導出するため、補正用の器具を用いることなく、導出した傾き角度に基づいて高精度に加速度値の補正処理ができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係るドライブレコーダ装置の取付け例を示す図。
【図２】実施の形態１に係るドライブレコーダ本体の構成例を示す図。
【図３】実施の形態１に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。
【図４】実施の形態１に係る取付け角度の導出方法を説明する図。
【図５】実施の形態１に係る補正式の導出方法を説明する図。
【図６】実施の形態１に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。
【図７】実施の形態１に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。
【図８】実施の形態２に係るカメラ部の姿勢と撮影範囲との関係を示す図。
【図９】実施の形態２に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。
【図１０】実施の形態２に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。
【図１１】実施の形態２に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。
【図１２】実施の形態３に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。
【図１３】実施の形態３に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。
【図１４】実施の形態３に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。
【図１５】実施の形態４に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。
【図１６】実施の形態４に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。
【図１７】実施の形態４に係るドライブレコーダ本体の動作例を示すフローチャート図。
【図１８】実施の形態５に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。
【図１９】実施の形態５に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。
【図２０】実施の形態５に係る取付け角度の導出方法を説明する図。
【図２１】実施の形態５に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。
【図２２】実施の形態６に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。
【図２３】実施の形態６に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。
【図２４】実施の形態６に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。
【図２５】実施の形態７に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。
【図２６】実施の形態７に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。
【図２７】実施の形態７に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。
【図２８】実施の形態８に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の構成例を示す図。
【図２９】実施の形態８に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。
【図３０】実施の形態８に係る取付け角度の導出方法を説明する図。
【図３１】実施の形態８に係るドライブレコーダ本体及びカメラ部の動作例を示すフローチャート図。
【図３２】実施の形態１に係る吊下げ型ドライブレコーダ装置の取付け例を示す図。
【図３３】実施の形態１に係るドライブレコーダ装置のハードウェア構成例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
前述のように、ドライブレコーダ装置（以下、ドライブレコーダともいう）は自動車等の車両に設置され、事故が発生した場合に、その走行中の画像、音声などのデータを記録することで事故の発生原因を明確にするための装置であり、近年は一般向けにも普及が進んでいる。
ドライブレコーダは、映像を記録するカメラ（ＣＣＤカメラなど）、音声を取得するマイク、事故や急ブレーキ・急ハンドルなどの衝撃を検知する加速度センサ、衝撃前及び衝撃後の所定時間のデータを保存する不揮発メモリ等から構成される。
事故や急ブレーキ・急ハンドルなどの衝撃の有無は、加速度センサが出力する値がある条件（例：５００ｍｓｅｃ以上０．４Ｇ以上の値を出力）を満たすかどうかで判定される。このため、加速度センサは車両にかかる加速度を正確に出力する必要がある。
正確に出力されない場合、事故や急ブレーキ・急ハンドルではない場面のデータ（ごみデータ）ばかり記録してしまったり、事故や急ブレーキ・急ハンドルの場面でデータを記録できなかったりする事例が多くなることが危惧される。
ドライブレコーダは車両のフロントガラスの上１／５の範囲内に取付けるのが一般的である。
【００１１】
ドライブレコーダ装置には少なくとも前方と下方が定められている。前方と下方はそれぞれ直交する方向である。
本実施の形態では、ドライブレコーダ装置内の加速度センサにおいて車両の進行方向として扱われる方向を前方とし、ドライブレコーダ装置内の加速度センサにおいて車両の鉛直方向として扱われる方向を下方とする。
【００１２】
図１は、ドライブレコーダ装置１０の取付け例を示す。
ドライブレコーダ装置１０の前面１０ａの方向が前方であり、ドライブレコーダ装置１０の下面１０ｂの方向が下方である。
図１に示すように、ドライブレコーダ装置１０は、車両のフロントガラス５０の傾斜に沿って取付けられるので、ドライブレコーダ装置１０は斜めに傾いてしまい、車両の前後、上下方向の値が加速度センサで正確に得られなくなる。
ドライブレコーダ装置１０が水平に置かれている場合（下面１０ｂが地面に対して水平になっている状態）は、ドライブレコーダ装置１０の前方（ｘ方向）は車両の前方向Ｘ、つまり水平方向に一致し、ドライブレコーダ装置１０の下方（ｚ方向）は車両の下方向Ｚ、つまり鉛直方向に一致するが、図１に示すようにドライブレコーダ装置１０が傾いて取付けられる場合は、ドライブレコーダ装置１０の前方（ｘ方向）は車両の前方向Ｘと一致せず、また、ドライブレコーダ装置１０の下方（ｚ方向）は車両の下方向Ｚに一致しないため、そのままでは、加速度センサは車両の前後方向及び上下方向を正確に検出することができない。
また、車両の種類によってフロントガラスの傾きは異なるため、ドライブレコーダ装置１０の製品出荷時に予め補正を施すのは不可能である。
このため、ドライブレコーダを車両に取付けた後に、取付け状態（フロントガラスの傾き）を検出して補正を行う必要がある。
実施の形態１では、上記の取付け状態の検出処理について説明する。
【００１３】
なお、本実施の形態及び実施の形態２以降の説明において「〜部」として説明するものは、「〜回路」、「〜機器」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」として説明するものは、ファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。
また、「〜装置」として説明するものは、ドライブレコーダの基板に取付けられたハードウェア（部品）であるとする。
なお、「〜部」と「〜装置」の区別は図面に示すとおりでなくてもよく、図面において「〜部」と示されている要素が「〜装置」であってもよく（ハードウェアのみであってもよく）、「〜装置」と示されている要素が「〜部」であってもよい（ソフトウェアのみ、ファームウェアのみ、ハードウェアのみ、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、ソフトウェアとハードウェアとファームウェアとの組み合わせであってもよい）。
【００１４】
図２は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
なお、実施の形態では、ドライブレコーダ装置１０は、ドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００から構成されたものとして説明する（以降の実施の形態でも同様）。
また、本実施の形態では、ドライブレコーダ本体１００がデータ処理装置の例であり、カメラ部２００が撮影装置の例である。
【００１５】
図２において、起動検出部１０１は、ドライブレコーダ電源のＯＮ／ＯＦＦを検出する。
【００１６】
運転状態検出装置１０２は、車両の運転状況を電気信号で出力する部品である。本実施の形態では、運転状態検出装置１０２は３軸加速度センサとして説明する（以降の実施の形態も同様）。
運転状態検出装置１０２（加速度センサ）は、取付け状態の検出のために、ドライブレコーダ本体１００が取付けられている車両（取付け対象物）が水平状態にある場合（車両が平地に置かれているとき）に、ドライブレコーダ本体１００の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともにドライブレコーダ本体１００の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する。
ドライブレコーダ本体１００の前方とは、ドライブレコーダ本体１００の前面１００ａの方向であり、ドライブレコーダ本体１００の下方とは、ドライブレコーダ本体１００の下面１００ｂの方向である。
図１についての説明で示したように、加速度センサは前方を車両の進行方向とし、下方を車両の鉛直方向とする。
【００１７】
運転状態取得部１０３は、運転状態検出装置１０２が出力した加速度値を受け取り、必要に応じ電気信号の変換（Ａ／Ｄ変換など）を行い、取付け状態判定部１０４へ出力する。
【００１８】
取付け状態判定部１０４は、運転状態取得部１０３が出力した値をもとに取付け状態の判定処理を行う。
本実施の形態では、運転状態検出装置１０２により測定された前方加速度値と下方加速度値と、後述する重力加速度値記憶部１１０に記憶されている重力加速度値とに基づき、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）（以下、取付け角度（θ）ともいう）を導出する。取付け状態判定部１０４は傾き角度導出部の例である。
【００１９】
判定結果取得部１０５は、取付け状態判定部１０４で求めた結果（傾き角度（θ））を受け取り、取付け状態調整部１０６、判定結果通知制御部１０７へ出力する。
【００２０】
取付け状態調整部１０６は、判定結果取得部１０５が出力した値と運転状態取得部１０３が出力した値を受け取り、必要に応じて補正処理を行う。
より具体的には、取付け状態判定部１０４により導出された傾き角度（θ）に基づいて、前方の加速度値と下方の加速度値とから水平方向の加速度値と鉛直方向の加速度値を算出するための補正式を算出する。
取付け状態調整部１０６は補正式算出部の例である。
【００２１】
判定結果通知制御部１０７は、判定結果取得部１０５が出力した値を受け取り、判定結果通知装置１０８の通知方法を決定する。
【００２２】
判定結果通知装置１０８は、判定結果通知制御部１０７が出力した値を受け取り、ユーザに判定結果を通知する部品である。本実施の形態では、判定結果通知装置１０８はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）およびスピーカとして説明する（以降の実施の形態も同様）。
【００２３】
重力加速度値記憶部１１０は、重力加速度値（ｇ）を記憶している。
【００２４】
次に動作の詳細について説明する。
図３は実施の形態１におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【００２５】
まず、車両を平地に停止させドライブレコーダを起動する。
起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出する（Ｓ１００）と、運転状態検出装置１０２が加速度を測定する（Ｓ１０１）（加速度測定ステップ）。
次に、運転状態取得部１０３は運転状態検出装置１０２が出力する各軸の加速度値（前方加速度値及び下方加速度値）を取得する（Ｓ１０２）。
なお、加速度値がアナログ値の場合は、運転状態取得部１０３でＡ／Ｄ変換を行う。
加速度値が取付け状態判定部１０４へ送られると、取付け状態判定部１０４は、重力加速度値記憶部１１０から重力加速度値（ｇ）を読み出す（重力加速度読み出しステップ）とともに、ｘ方向の加速度値（ｘ）及びｚ方向の加速度値（ｚ）と重力加速度値（ｇ）を用いて幾何解析により、取付け角度（θ）を求める（Ｓ１０３）（傾き角度導出ステップ）。
取付け状態判定部１０４による取付け角度（θ）の求め方を図４に示す。
加速度センサの値（ｘ，ｚ）と重力加速度（ｇ）から以下の式（１）及び式（２）で取付け角度（θ）を求める。
ｘ＝ｇｓｉｎθ    式（１），ｚ＝ｇｃｏｓθ    式（２）
ここで、加速度値（ｘ）は前方加速度値であり、加速度値（ｚ）は下方加速度値である。
【００２６】
取付け角度（θ）が求まると、判定結果取得部１０５が取付け角度（θ）の値を取得・保存する（Ｓ１０４）。
その後、取付け状態調整部１０６は、判定結果取得部１０５から取付け角度（θ）の値を受け取り、加速度の補正式を求める（Ｓ１０５）。
補正式は、図５に示すように、式（３）及び式（４）である。
Ｘ＝ｘｃｏｓθ−ｚｓｉｎθ    式（３）
Ｚ＝ｘｓｉｎθ＋ｚｃｏｓθ    式（４）
式（３）は、加速度センサの前方加速度値ｘと下方加速度値ｚから車両の前後方向（水平方向）の加速度値Ｘを算出するための補正式であり、式（４）は、加速度センサの前方加速度値ｘと下方加速度値ｚから車両の上下方向（鉛直）方向の加速度値Ｚを算出するための補正式である。
【００２７】
そして、Ｓ１０５では以下の補正式（式（３）、式（４））に取付け角度（θ）の値を代入して補正式を完成させる（図５の（１）の処理）。
例えば、θ＝６０°の時、補正式は以下のようになる。
【００２８】
【数１】
2010286278.tif 000003
【００２９】
その後、判定結果通知制御部１０７は、判定結果取得部１０５と取付け状態調整部１０６の処理結果を受け取り、判定結果通知装置１０８の動作を決定する（Ｓ１０６）。
例えば、判定結果取得部１０５と取付け状態調整部１０６の何れの処理も正常に完了した場合は、ＬＥＤを橙色から緑色へ変化させ、スピーカからは「記録を開始します」という音声を出力させるよう制御する。
判定結果通知装置１０８は、判定結果通知制御部１０７からの制御に従って、ユーザに結果を通知する（Ｓ１０７）。
【００３０】
従来の取付け状態検出ドライブレコーダは、補正処理が完了したことを通知しておらず、ユーザが実際に映像を見るまでは、補正が正しく行われていたことがわからないという課題があるが、本実施の形態では、補正式の設定が完了し、正しい補正処理が行われることをユーザに通知している。
【００３１】
図６は、実施の形態１における取付け状態判定、調整後のドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
運転状態検出装置１０２は定期的に、車の走行状態（車にかかる加速度）を取得している（Ｓ２００）。
運転状態取得部１０３は、運転状態検出装置１０２の出力した加速度値（図５のｘ方向の加速度値とｚ方向の加速度値）を取得すると、そのデータを必要に応じ電気信号の変換（Ａ／Ｄ変換など）を行い、取付け状態調整部１０６へ渡す（Ｓ２０１）。取付け状態調整部は、Ｓ１０５で求めた補正式を用いて、車両方向の加速度値（図５のＸ方向の加速度値とＺ方向の加速度値）を求める（Ｓ２０２）（図５の（２）の処理）。
電源がＯＦＦになるまでＳ２００〜Ｓ２０２の処理を繰り返し行う。
なお、ドライブレコーダでは、加速度の値を元に、不揮発メモリへデータを保存するかどうか判定を行うが、本明細書では説明を省略する。
【００３２】
図７は、実施の形態１における取付け状態判定、調整時の、運転状態検出装置１０２が、加速度値を出力してから、判定結果通知装置１０８が通知情報を受け取るまでのデータの流れを示すフローチャートである。
図７において、部品は図中の文字を四角で囲むことで表し、処理は図中の文字を楕円で囲むことで表し、データは図中の文字に下線を引くことで表している。
【００３３】
運転状態検出装置１０２からは、各軸の加速度データが出力される。
この加速度データと重力加速度データ（重力加速度値記憶部１１０にて保持されている）は、取付け状態判定部１０４で行われる取付け状態判定処理の入力となる（加速度値入力処理）（重力加速度読み出し処理）。
取付け状態判定処理（傾き角度導出処理）の結果、取付け角度の値と処理結果コードが出力される。
処理結果コードとは、正常終了や異常終了（複数あってもよい）を示したデータである。
取付け角度の値は取付け状態調整部１０６で実施される補正式算出処理の入力となる。
補正式算出処理の結果、処理結果コードが出力される。
取付け状態判定処理の処理結果コードと、補正式算出処理の処理結果コードは、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。
【００３４】
以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置１０２（加速度センサ）の値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、より詳細な取付け位置（取付け角度）を検出できる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、取付け角度から車両方向の加速度データ補正を行うことによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。
【００３５】
なお、本実施の形態では、車両の横方向（車幅方向、図１におけるＹ方向）の判定は行っていなかったが、横方向の判定を行ってもよい。
この場合、ドライブレコーダの取付け位置がある許容範囲α以上横方向にずれているかを判定し、ずれていた場合はユーザに通知することで、ユーザに取付けの修正を行わせることができる。
また、本実施の形態では、図３のＳ１００に示すように、ドライブレコーダの起動後に自動で取付け状態の検出処理を行っている例を説明したが、取付け状態の検出処理の開始タイミングはこれに限らない。取付け状態の検出処理の実施可否をユーザに判断させてもよい。
例えば、イベント記録用のボタンを押しながら電源ＯＮした場合のみ取付け状態の検出処理を行うようにすることもできる。
また、本実施の形態では、通知装置としてＬＥＤ、スピーカを挙げたが、他の装置の使用を妨げるものではない。例えばブザーを使ってユーザに通知してもよいし、ディスプレイによる図形や文字の表示によりユーザに通知してもよい。
【００３６】
また、以上では、ドライブレコーダ本体１００の上面をフロントガラス５０の面に沿って貼り付ける方式のドライブレコーダ装置１０を説明したが、上述の説明は、吊り下げ型のドライブレコーダ装置にも適用可能である。
吊り下げ型のドライブレコーダ装置とは、例えば、特許文献１に開示のドライブレコーダ装置のように、ドライブレコーダ装置と取付け部品から構成され、取付け部品をフロントガラスに貼り付け、取付け部品によりドライブレコーダ装置を吊り下げる方式のものである。
【００３７】
図３２は、吊り下げ型のドライブレコーダ装置１０（データ処理装置）を取付け部品２０を用いてフロントガラス５０に吊り下げて取付けている状態を示す。
図３２に示す構成においても、ドライブレコーダ装置１０に内蔵されている加速度センサにおいて車両の進行方向と扱われる方向（ドライブレコーダ装置１０の前面１０ａの方向）を前方とし、ドライブレコーダ装置に内蔵されている加速度センサにおいて車両の鉛直方向と扱われる方向（ドライブレコーダ装置１０の下面１０ｂの方向）を下方とする。
図３２においても、ドライブレコーダ装置１０は、車両のフロントガラス５０の傾斜により斜めに傾いてしまい、車両の前後、上下方向の値が加速度センサで正確に得られなくなる。
ドライブレコーダ装置１０が水平に置かれている場合は、ドライブレコーダ装置１０の前方（ｘ方向）は車両の前後方向Ｘ、つまり水平方向に一致し、ドライブレコーダ装置１０の下方（ｚ方向）は車両の上下方向Ｚ、つまり鉛直方向に一致するが、図３２に示すようにドライブレコーダ装置１０が傾いて取付けられる場合は、ドライブレコーダ装置１０の前方（ｘ方向）は車両の前後方向Ｘと一致せず、また、ドライブレコーダ装置１０の下方（ｚ方向）は車両の上下方向Ｚに一致しないため、そのままでは、加速度センサは車両の前後方向及び上下方向を正確に検出することができない。
【００３８】
このため、吊り下げ型のドライブレコーダ装置１０を図２に示す構成とし、上述した方法により取付け角度（θ）を導出するとともに、取付け角度（θ）に基づいて補正式を算出し、補正式により加速度値の補正を行ってドライブレコーダ装置１０を正確に動作させることができる。
【００３９】
実施の形態２．
実施の形態１では、取付け状態の検出処理について説明した。
その他、ドライブレコーダではカメラ部２００の調整も必要である。
実施の形態２では、カメラ部の調整も含めた処理について説明する。
【００４０】
ドライブレコーダをフロントガラスに直接取付ける場合、カメラ部２００の角度調整を行わないと、車両の正面を撮影することができない（図８参照）。このため、ユーザはドライブレコーダを取付けた後、カメラ部２００の角度調整が必要である。
【００４１】
図９は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図２と同様の構成部分は説明を省略する。
なお、以下では加速度値の補正処理は記載を省略しているが、本実施の形態においても実施の形態１と同様の加速度の補正処理を行う。
【００４２】
カメラ部２００において、カメラ部角度調節装置２０１は、カメラ部２００の角度データを生成する部品である。
本実施の形態では、カメラ部角度調節装置２０１は可変抵抗器として説明する。
【００４３】
また、ドライブレコーダ本体１００において、制御値記憶部１１１は、カメラ部２００の姿勢を調整するための制御値を、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に対応させて記憶している。
【００４４】
また、本実施の形態では、取付け状態調整部１０６は、取付け状態判定部１０４により導出されたドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に対応する制御値を制御値記憶部１１１から取得するとともに、取得した制御値を用いてカメラ部２００の姿勢を調整する。
可変抵抗器たるカメラ部角度調節装置２０１はカメラ部２００の姿勢に応じて抵抗値を変化させて出力電圧値を変化させることが可能であり、制御値記憶部１１１は、制御値として、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に対応させて電圧値を記憶している。
つまり、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に対して適切なカメラ部２００の傾き角度が存在するが、制御値記憶部１１１は、カメラ部２００が適切な傾き角度になっているかを判断するための判断基準として、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）の刻みごと（例えば、１度ごと）に電圧値を記憶している。取付け状態調整部１０６は、取付け状態判定部１０４により導出されたドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に対応する電圧値を制御値記憶部１１１から取得するとともに、取得した電圧値とカメラ部２００から出力される電圧値とを比較してカメラ部２００の姿勢を調整する。
本実施の形態では、取付け状態調整部１０６は撮影装置姿勢調整部として機能する。
【００４５】
次に動作の詳細について説明する。
図１０は実施の形態２におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
なお、カメラ部２００の角度調整はユーザが手動で行う。
【００４６】
始めに、図３で説明したＳ１０４までの処理を実施し、ドライブレコーダ本体１００の取付け角度（θ）を求める（Ｓ３０１）。
その後、取付け状態調整部１０６が、取付け角度（θ）に対応する電圧値を制御値記憶部１１１から受取り、更に、カメラ部角度調節装置２０１から出力された電圧値を受取り、これら電圧値を比較して、カメラ部２００の角度が適切であるか否かを判断する（Ｓ３０２）。前述したように、カメラ部２００の角度調節はユーザが手動で行い、カメラ部２００の角度に応じてカメラ部角度調節装置２０１は電圧値を変化させる。
取付け状態調整部１０６は、カメラ部角度調節装置２０１から出力された電圧値が制御値である電圧値と所定の範囲内で一致すれば、カメラ部２００の角度が調整されていると判定する（Ｓ３０３でＹＥＳ）。
カメラ部２００の角度が調整できるまで（Ｓ３０３でＮＯが継続する限り）Ｓ３０２の処理を続ける。
カメラ部の角度調整が正しく行われたところ（Ｓ３０３でＹＥＳ）で、正しく行われたことをユーザに通知するため、判定結果通知制御部１０７が取付け状態調整部１０６の結果からユーザへの通知方法を決定する（Ｓ３０４）。
その後、判定結果通知装置１０８が判定結果通知制御部１０７からの通知内容に従ってＬＥＤの点滅やスピーカから音声出力を行う（Ｓ３０５）。
【００４７】
図１１は、実施の形態２における、カメラ部角度調節処理に関係するデータの流れを示すフローチャートである。
【００４８】
カメラ部角度調節装置２０１から電圧値が出力される。
なお、電圧値はカメラ部２００の角度によって値が異なる。
この電圧値と図３のＳ１０３の処理で算出した取付け角度（θ）が取付け状態調整部１０６で行われるカメラ部角度調節処理の入力となる。
カメラ部角度調節処理の結果、処理結果コードが出力される。
この処理結果コードが、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。
【００４９】
以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置１０２（加速度センサ）の値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、より詳細な取付け位置（取付け角度）を検出できる。
また、その結果を用いて、カメラ部の角度調整の判定を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理の負担を軽減することができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果およびカメラ部角度調整結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、取付け角度から車両方向の加速度データ補正を行うことによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。
【００５０】
実施の形態３．
以上の実施の形態２では、カメラ部の角度調節処理をユーザが手動で行う必要がある。
本実施の形態では、カメラ部の角度調節処理を自動で行う方法について述べる。
【００５１】
図１２は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図２と同様の構成部分は説明を省略する。
なお、以下では加速度値の補正処理は記載を省略しているが、本実施の形態においても実施の形態１と同様の加速度の補正処理を行う。
【００５２】
カメラ部２００において、カメラ部角度自動調整装置２０２は、取付け状態調整部１０６からの制御信号に基づきカメラ部２００の角度を自動調整する部品である。
カメラ部角度自動調整装置２０２は駆動機構を備え、取付け状態調整部１０６からの制御信号に基づき、駆動機構を駆動させてカメラ部２００の姿勢（傾き角度）を変化させることが可能である。
そして、本実施の形態では、制御値記憶部１１１は、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）の刻みごとに、カメラ部角度自動調整装置２０２の駆動機構に対する制御値を記憶している。
制御値は、ドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に応じて適切な角度にカメラ部２００を向けるための値である。例えば、目標となる角度自体である。もしくは、目標となる角度に対応する、駆動機構の基準位置から回転位置や回転時間である。または、目標となる角度に対応する、駆動機構の基準位置からの移動距離や移動時間である。または、これら目標角度、回転位置、回転時間、移動距離、移動時間等に対応する電圧値等である。
また、取付け状態調整部１０６は、取付け状態判定部１０４により導出されたドライブレコーダ本体１００の傾き角度（θ）に対応する制御値を制御値記憶部１１１から取得するとともに、取得した制御値を制御信号としてカメラ部角度自動調整装置２０２に出力し、駆動機構を制御信号に従って駆動させてカメラ部２００の姿勢（傾き角度）を調整する。
本実施の形態においても、取付け状態調整部１０６は撮影装置姿勢調整部として機能する。
【００５３】
次に、動作の詳細について説明する。
図１３は、実施の形態３におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５４】
始めに、図３で説明したＳ１０４までの処理を実施し、ドライブレコーダ本体１００の取付け角度（θ）を求める（Ｓ４０１）。
その後、取付け状態調整部１０６が、取付け角度（θ）に対応する制御値を制御値記憶部１１１から受取り、また、カメラ部角度自動調整装置２０２から現在のカメラ部２００の角度に対応する値を取得し、カメラ部角度自動調整装置２０２から取得した値と制御値とを比較して、カメラ部２００の角度の調整度合を判定する（Ｓ４０２）。
カメラ部角度自動調整装置２０２から取得する値は制御値と比較可能な値であり、制御値がカメラ部２００の目標角度であれば、カメラ部角度自動調整装置２０２からは現在のカメラ部２００の角度を取得し、制御値がカメラ部２００の目標角度に対応する駆動機構の回転位置であれば、カメラ部角度自動調整装置２０２からは現在のカメラ部２００の角度に対応する駆動機構の回転位置を取得する。
取付け状態調整部１０６は、カメラ部角度自動調整装置２０２から出力された値が制御値と所定の範囲内で一致すれば、カメラ部２００の角度が調整されていると判定する。
一方、カメラ部２００の角度が調整されていない場合は、取付け状態調整部１０６は、制御値を制御信号としてカメラ部角度自動調整装置２０２に出力し、カメラ部角度自動調整装置２０２に制御値に従って駆動機構を駆動させ、カメラ部２００を目標角度に調節させる（Ｓ４０３）。
Ｓ４０３の調整が終わると、ユーザに通知するため、判定結果通知制御部１０７が取付け状態調整部１０６の結果からユーザへの通知方法を決定する（Ｓ４０４）。
その後、判定結果通知装置１０８が判定結果通知制御部１０７からの通知内容に従ってＬＥＤの点滅やスピーカから音声出力を行う（Ｓ４０５）。
【００５５】
図１４は、実施の形態３における、カメラ部角度自動調整処理に関係するデータの流れを示すフローチャートである。
【００５６】
図３のＳ１０３の処理で算出した取付け角度が取付け状態調整部１０６及び制御値記憶部１１１で行われるカメラ部角度調節処理の入力となる。
カメラ部角度調節処理の結果、角度調整情報（制御信号）と処理結果情報が出力される。
角度調整情報はカメラ部２００の角度調整具合を示す制御信号である。
この角度調整情報がカメラ部角度自動調整装置２０２の入力となる。
また、処理結果コードが、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。
【００５７】
以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置１０２（加速度センサ）の値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、より詳細な取付け位置（取付け角度）を検出できる。
また、その結果を用いて、カメラ部角度の自動調整を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理を不要にすることができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果およびカメラ部角度調整結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、取付け角度から車両方向の加速度データ補正を行うことによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。
【００５８】
実施の形態４．
以上の実施の形態３では、カメラ部の角度調整処理を自動で行った。
本実施の形態では、画像処理技術を用いてカメラ部の自動調整の精度を高める方法について述べる。
【００５９】
図１５は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図２と同様の構成部分は説明を省略する。
なお、以下では加速度値の補正処理は記載を省略しているが、本実施の形態においても実施の形態１と同様の加速度の補正処理を行う。
【００６０】
カメラ部２００において、カメラ部撮影装置２０３は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラなどを用いて、画像を撮影して電気信号に変換する部品である。
カメラ部撮影装置２０３は、例えば３０分の１秒（所定の撮影間隔時間）に１枚の割合で静止画像を撮影する。
【００６１】
ドライブレコーダ本体１００において、撮影画像処理部１０９は、カメラ部撮影装置２０３が撮影した撮影画像を入力し、入力した撮影画像を解析し、カメラが正しい方向を向いているかどうかを判定する。
【００６２】
次に動作の詳細について説明する。
図１６は実施の形態４におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６３】
始めに、図３で説明したＳ１０４までの処理を実施し、ドライブレコーダ本体１００の取付け角度（θ）を求める（Ｓ５０１）。
その後、取付け状態調整部１０６が、取付け角度の値から、カメラ部２００の角度の調整度合いを判定する（Ｓ５０２）。例えば、図４のＳ４０２の説明において示した方法を用いる。
判定結果をもとに、取付け状態調整部１０６は、カメラ部角度自動調整装置２０２を制御し、カメラ部２００の角度の調整を行う（Ｓ５０３）。例えば、図４のＳ４０３の説明において示した方法を用いる。
【００６４】
Ｓ５０３の調整が終わると、撮影画像処理部１０９がカメラ部撮影装置２０３から得られた画像を解析して、カメラ部２００が正しく正面を向いているか、ずれの程度を判定する（Ｓ５０４）。
判定方法は、例えば消失点の算出から判定する、センターライン、信号、標識を検出し、その相対位置から判定する、などが考えられる。
【００６５】
具体的には、カメラ部２００を正しい角度に取付けた際の画像内の消失点位置と、その消失点の垂直方向の距離（消失点から画像の下端への距離）をあらかじめ記憶しておき、調整時に撮影画像処理部１０９がカメラ部２００から入力した入力画像を解析して入力画像における消失点の位置を導出し、入力画像の消失点の垂直方向の距離（消失点から入力画像の下端への距離）を導出し、記憶している距離と調整時に導出した距離とを比較して、カメラが正しく正面を向いているか否か及びずれの程度を判定する。なお、正しい角度とは、カメラ部２００の撮影方向が車両の進行方向に一致する角度である。
ずれの程度の判定は、例えば、撮影画像処理部１０９は、距離の差と角度のずれの対応関係を予め記憶しておき、導出した距離の差に応じて角度のずれを判定するようにする。
【００６６】
また、センターライン、信号、標識等を用いる場合は、ドライブレコーダとセンターライン、信号、標識との距離を一定に保ちカメラ部２００を正しい角度に取付けた際の各対象物の画像内の位置と、その垂直方向の距離（各対象物から画像の下端への距離）をあらじめ記憶しておき、実際に調整する時には、対象物との位置関係を上記と同じように保つようにドライブレコーダを置き、撮影画像処理部１０９がカメラ部２００から入力した入力画像を解析して入力画像における各対象物の位置を導出し、入力画像における各対象物の垂直方向の距離（各対象物から入力画像の下端への距離）を導出し、記憶している距離と調整時に導出した距離とを比較して、カメラが正しく正面を向いているか否か及びずれの程度を判定する。なお、対象物は、センターライン、信号、標識に限らず画像認識可能な形状の物体、図案、人物などであっても良い。
また、Ｓ５０４は、他の方法により実現されてもよい。
【００６７】
取付け状態調整部１０６は、撮影画像処理部１０９から得られた結果から、カメラ部角度自動調整装置２０２を制御し、カメラ部２００の角度の調整を行う（Ｓ５０５）。つまり、撮影画像処理部１０９が判定した角度のずれが許容範囲を超えている場合は、撮影画像処理部１０９が判定した角度のずれに基づいて制御信号を生成し、カメラ部角度自動調整装置２０２に制御信号を出力する。
また、ユーザに通知するため、判定結果通知制御部１０７が取付け状態調整部１０６の結果からユーザへの通知方法を決定する（Ｓ５０６）。
その後、判定結果通知装置１０８が判定結果通知制御部１０７からの通知内容に従ってＬＥＤの点滅やスピーカから音声出力を行う（Ｓ５０７）。
【００６８】
図１７は、実施の形態４における、カメラ部角度自動調整処理に関係するデータの流れを示すフローチャートである。
【００６９】
図３のＳ１０３の処理で算出した取付け角度が取付け状態調整部１０６で行われるカメラ部角度調節処理の入力となる。
カメラ部角度調節処理の結果、角度調整情報（１）が出力される。角度調整情報（１）は取付け角度の値から算出したカメラ部２００の角度調整具合を示す制御信号である。
この角度調整情報（１）がカメラ部角度自動調整装置２０２の入力となる。
カメラ部撮影装置２０３からは、画像情報が出力され、撮影画像処理部１０９で行われる画像解析処理の入力となる。
画像解析処理の結果、撮影画像のずれの度合いを示した解析情報が出力され、カメラ部角度調節処理の入力となる。
再度カメラ部角度調節処理を行った結果、角度調整情報（２）と処理結果情報が出力される。
角度調整情報（２）は解析情報の値から算出したカメラ部の角度調整具合を示す制御信号である。
また、処理結果コードが、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。
【００７０】
以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置１０２（加速度センサ）の値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、より詳細な取付け位置（取付け角度）を検出できる。
また、その結果を用いて、カメラ部角度の自動調整を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理を不要にすることができる。
さらに、画像処理によってより精度の高いカメラ部角度の自動調整を行うことができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果およびカメラ部角度調整結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、取付け角度から車両方向の加速度データ補正を行うことによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。
【００７１】
なお、図１６では、Ｓ５０１〜Ｓ５０３が行われた後にカメラ部２００の入力画像の解析処理（Ｓ５０４）が行われる例を示しているが、Ｓ５０１〜Ｓ５０３を省略し、車両走行中は継続して画像の解析処理によるカメラずれ検出処理（Ｓ５０４）を継続して行わせ、カメラずれが起こった場合にカメラの角度を調節し（Ｓ５０５）、ユーザに通知する（Ｓ５０６及びＳ５０７）ようにしてもよい。
【００７２】
実施の形態５．
実施の形態１から実施の形態４までの処理は、運転状態検出装置１０２をドライブレコーダ本体１００の中に取付けていた。
実施の形態５以降では、運転状態検出装置１０２をカメラ部２００の中に取付けた場合について説明する。
【００７３】
図１８は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図２と同様の構成部分は説明を省略する。
運転状態検出装置２０４（加速度センサ）は、実施の形態１から４の運転状態検出装置１０２と同様の部品であり、取付け場所がカメラ部２００に変わっただけである。
【００７４】
なお、本実施の形態では、カメラ部２００に前方と下方が定められている。
本実施の形態では、カメラ部２００の前面２００ａが向く方向を前方としている。また、カメラ部２００の下面２００ｂが向く方向を下方としている。カメラ部２００の前面２００ａには、撮影のためのレンズが配置されている。
そして、運転状態検出装置２０４（加速度センサ）は、取付け状態の検出のために、ドライブレコーダ本体１００が取付けられている車両（取付け対象物）が水平状態にある場合（車両が平地に置かれているとき）にカメラ部２００の前方に作用する加速度の値を前方加速度値として測定するとともにカメラ部２００の下方に作用する加速度の値を下方加速度値として測定する。
【００７５】
なお、本実施の形態では、判定結果通知制御部１０７は判定結果出力部の例となる。
また、本実施の形態では、ドライブレコーダ装置１０がデータ処理装置の例となる。
【００７６】
次に動作の詳細について説明する。
図１９は実施の形態５におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
なお、カメラ部２００の角度調整はユーザが手動で行う。
【００７７】
車両を平地に停止させドライブレコーダを起動する。
起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出する（Ｓ６００）と、運転状態検出装置１０２が加速度を測定する（Ｓ６０１）（加速度測定ステップ）。
次に、運転状態取得部１０３は運転状態検出装置２０４が出力する各軸の加速度値を取得する（Ｓ６０２）。
なお、加速度値がアナログ値の場合は、運転状態取得部１０３でＡ／Ｄ変換を行う。
加速度値が取付け状態判定部１０４へ送られると、取付け状態判定部１０４は、重力加速度値記憶部１１０から重力加速度値（ｇ）を読み出す（重力加速度読み出しステップ）とともに、カメラ部２００の傾き角度（θ’）（以下、取付け角度（θ’）ともいう）を求め、カメラ部２００の角度が調節済であるかどうかを判定する（Ｓ６０３）（傾き角度導出ステップ）。
取付け状態判定部１０４による取付け角度（θ’）の求め方を図２０に示す。
加速度センサの値（ｘ，ｚ）と重力加速度（ｇ）から以下の式（５）及び式（６）で取付け角度（θ’）を求める。
ｘ＝ｇｓｉｎθ’    式（５），ｚ＝ｇｃｏｓθ’    式（６）
ここで、ｘは前方加速度値（加速度センサにて計測した前方の加速度値）であり、ｚは下方加速度値（加速度センサにて計測した下方の加速度値）である。
そして、取付け状態判定部１０４は、算出した取付け角度（θ’）が予め設定されている許容範囲内にあるか否かを判断し、許容範囲内にあれば、取付け状態判定部１０４はカメラ部２００の角度が調節済であると判定する。
【００７８】
Ｓ６０３の判定結果は判定結果取得部１０５が取得・保存する（Ｓ６０４）。
判定結果取得部１０５が取得した結果がカメラ部調整済に対応するものであった場合（Ｓ６０５でＹＥＳ）、判定結果通知制御部１０７は、判定結果取得部１０５の処理結果を受け取り、判定結果通知装置１０８の動作を決定する（Ｓ６０６）。
判定結果通知装置１０８は、判定結果通知制御部１０７からの制御に従って、ユーザに結果を通知する（Ｓ６０７）。
判定結果取得部１０５が取得した結果がカメラ部調整済に対応するものでない場合（Ｓ６０５でＮＯ）、Ｓ６０１に戻って、カメラ部角度の判定を継続して行う。
【００７９】
図２１は、実施の形態５における、取付け状態判定処理における、運転状態検出装置２０４が加速度値を出力してから、判定結果通知装置１０８が通知情報を受け取るまでのデータの流れを示すフローチャートである。
【００８０】
運転状態検出装置２０４からは、各軸の加速度データが出力される。
この加速度データと重力加速度データ（重力加速度値記憶部１１０にて保持されている）は、取付け状態判定部１０４で行われる取付け状態判定処理の入力となる（加速度値入力処理）（重力加速度値読み出し処理）。
取付け状態判定処理（傾き角度導出処理）の結果、処理結果コードが出力される。
処理結果コードとは、正常終了や異常終了（複数あってもよい）を示したデータである。
取付け状態判定処理の処理結果コードは、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。
【００８１】
なお、カメラ部２００の取付け角度（θ’）が予め設定されている許容範囲内にある場合は、運転状態検出装置２０４（加速度センサ）の前方（ｘ）が車両の進行方向（Ｘ）に一致し、下方（ｚ）が車両の下方向（Ｚ）に一致している状態であるので、本実施の形態では、実施の形態１〜４のような加速度値の補正処理は必要なく、このため、補正式の算出処理も必要ない。
【００８２】
以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置２０４（加速度センサ）をカメラ部に取付けても、その値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、運転状態検出装置２０４の計測方向（ｘ，ｚ）と車両方向（Ｘ，Ｚ）を一致させることができる。
また、同時に、カメラ部の角度調整の判定を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理の負担を軽減することができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、運転状態検出装置２０４の検出方向を車両方向に一致させることによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。
【００８３】
なお、本実施の形態では、車両の横方向（車幅方向、図２０におけるＹ方向）の判定は行っていなかったが、横方向の判定を行ってもよい。
この場合、ドライブレコーダの取付け位置がある許容範囲α以上横方向にずれているかを判定し、ずれていた場合はユーザに通知することで、ユーザに取付けの修正を行わせることができる。
【００８４】
また、図１９のフローチャートでは、起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出した際（Ｓ６００）に動作が開始する例を説明したが、動作が開始するタイミングはこれに限らない。
例えば、車両の走行中の一時停止中にユーザがボタン操作でＳ６０１以降の処理を開始させるようにしてもよい。
【００８５】
実施の形態６．
実施の形態５では、カメラ部の角度調節処理をユーザが手動で行う必要がある。
本実施の形態では、カメラ部の角度調節処理を自動で行う方法について述べる。
【００８６】
図２２は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図１８と同様の構成部分は説明を省略する。
【００８７】
カメラ部角度自動調整装置２０２は、取付け状態調整部１０６からの制御信号に基づきカメラ部２００の角度を自動調整する部品である。
つまり、実施の形態３において説明したように、カメラ部角度自動調整装置２０２は駆動機構を備え、取付け状態調整部１０６からの制御信号に基づき、駆動機構を駆動させてカメラ部２００の姿勢（傾き角度）を変化させることが可能である。
本実施の形態では、制御値記憶部１１１は、カメラ部２００の傾き角度（θ’）の刻みごとに、カメラ部角度自動調整装置２０２の駆動機構に対する制御値を記憶している。
制御値は、カメラ部２００を適切な角度に向けるための値である。例えば、目標となる角度自体である。もしくは、目標となる角度に対応する、駆動機構の基準位置から回転位置や回転時間である。または、目標となる角度に対応する、駆動機構の基準位置からの移動距離や移動時間である。または、これら目標角度、回転位置、回転時間、移動距離、移動時間等に対応する電圧値等である。
また、取付け状態調整部１０６は、取付け状態判定部１０４により導出されたカメラ部２００の傾き角度（θ’）が所定の許容範囲（閾値）の範囲内でないと判定された場合に、取付け状態判定部１０４により導出されたカメラ部２００の傾き角度（θ’）に対応する制御値を制御値記憶部１１１から取得するとともに、取得した制御値を制御信号としてカメラ部角度自動調整装置２０２の駆動機構に出力し駆動機構を制御信号に従って駆動させてカメラ部２００の傾き角度を許容範囲内にする調整を行う。
本実施の形態においても、取付け状態調整部１０６は撮影装置姿勢調整部として機能する。
【００８８】
次に動作の詳細について説明する。
図２３は実施の形態６におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【００８９】
車両を平地に停止させドライブレコーダを起動する。
起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出する（Ｓ７００）と、運転状態検出装置２０４が加速度を測定する（Ｓ７０１）。
次に、運転状態取得部１０３は運転状態検出装置２０４が出力する各軸の加速度値を取得する（Ｓ７０２）。
なお、加速度値がアナログ値の場合は、運転状態取得部１０３でＡ／Ｄ変換を行う。
取付け状態判定部１０４は、重力加速度値記憶部１１０から重力加速度値（ｇ）を読み出すとともに、カメラ部２００のずれである取付け角度（θ’）を求める（Ｓ７０３）。取付け角度（θ’）の導出方法は、実施の形態５で説明したとおりである。
次に、取付け状態判定部１０４は、取付け角度（θ’）が許容範囲内であるか否かを判断し、許容範囲内であれば取付け状態判定部１０４は、カメラ部２００の角度が調整されていると判定する。
一方、取付け角度（θ’）が許容範囲を超えていれば、取付け状態調整部１０６が取付け角度（θ’）に対応する制御値を制御値記憶部１１１から取得するとともに、取得した制御値をカメラ部角度自動調整装置２０２の駆動機構に出力し駆動機構を制御値に従って駆動させてカメラ部２００の傾き角度を許容範囲内にする調整を行う（Ｓ７０４）。
取付け状態判定部１０４及び取付け状態調整部１０６の判定結果は判定結果取得部１０５が取得・保存する（Ｓ７０５）。
判定結果通知制御部１０７は、判定結果取得部１０５の処理結果を受け取り、判定結果通知装置１０８の動作を決定する（Ｓ７０６）。
判定結果通知装置１０８は、判定結果通知制御部１０７からの制御に従って、ユーザに結果を通知する（Ｓ７０７）。
【００９０】
図２４は、実施の形態６における、取付け状態判定処理における、運転状態検出装置２０４が加速度値を出力してから、判定結果通知装置１０８が通知情報を受け取るまでのデータの流れを示すフローチャートである。
【００９１】
運転状態検出装置２０４からは、各軸の加速度データが出力される。
この加速度データと重力加速度データ（重力加速度値記憶部１１０にて保持されている）は、取付け状態判定部１０４及び取付け状態調整部１０６で行われる取付け状態判定処理の入力となる。
取付け状態判定処理の結果、角度調整情報（制御信号）と処理結果コードが出力される。
角度調整情報はカメラ部２００の角度調整具合を示す制御信号である。
この角度調整情報がカメラ部角度自動調整装置２０２の入力となる。
処理結果コードとは、正常終了や異常終了（複数あってもよい）を示したデータである。
取付け状態判定処理の処理結果コードは、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。
【００９２】
以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置２０４（加速度センサ）をカメラ部に取付けても、その値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、運転状態検出装置２０４の計測方向（ｘ，ｚ）と車両方向（Ｘ，Ｚ）を一致させることができる。
また、同時に、カメラ部の角度自動調整を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理を不要とすることができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、運転状態検出装置２０４の検出方向を車両方向に一致させることによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。
【００９３】
なお、図２３のフローチャートでは、起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出した際（Ｓ７００）に動作が開始する例を説明したが、動作が開始するタイミングはこれに限らない。
例えば、車両の走行中の一時停止中にユーザがボタン操作でＳ７０１以降の処理を開始させるようにしてもよい。
【００９４】
実施の形態７．
以上の実施の形態６では、カメラ部の角度調整処理を自動で行った。
本実施の形態では、画像処理技術を用いてカメラ部の自動調整の精度を高める方法について述べる。
【００９５】
図２５は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図２２と同様の構成部分は説明を省略する。
【００９６】
カメラ部２００において、カメラ部撮影装置２０３は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラなどを用いて、画像を撮影して電気信号に変換する部品である。
カメラ部撮影装置２０３は、例えば３０分の１秒（所定の撮影間隔時間）に１枚の割合で静止画像を撮影する。
【００９７】
ドライブレコーダ本体１００において、撮影画像処理部１０９は、カメラ部撮影装置２０３が撮影した撮影画像を入力し、入力した撮影画像を解析し、カメラが正しい方向を向いているかどうかを判定する。
【００９８】
次に動作の詳細について説明する。
図２６は実施の形態７におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【００９９】
車両を平地に停止させドライブレコーダを起動する。
起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出する（Ｓ８００）と、運転状態検出装置２０４が加速度を測定する（Ｓ８０１）。
次に、運転状態取得部１０３は運転状態検出装置２０４が出力する各軸の加速度値を取得する（Ｓ８０２）。
なお、加速度値がアナログ値の場合は、運転状態取得部１０３でＡ／Ｄ変換を行う。
取付け状態判定部１０４は、重力加速度値記憶部１１０から重力加速度値（ｇ）を読み出すとともに、カメラ部２００のずれである取付け角度（θ’）を求める（Ｓ８０３）。取付け角度（θ’）の導出方法は、実施の形態５で説明したとおりである。
取付け状態判定部１０４は、取付け角度（θ’）が許容範囲内であるか否かを判断し、許容範囲内であれば取付け状態判定部１０４は、カメラ部２００の角度が調整されていると判定する。
一方、取付け角度（θ’）が許容範囲を超えていれば、取付け状態調整部１０６が取付け角度（θ’）に対応する制御値を制御値記憶部１１１から取得するとともに、取得した制御値を制御信号としてカメラ部角度自動調整装置２０２の駆動機構に出力し駆動機構を制御信号に従って駆動させてカメラ部２００の傾き角度を許容範囲内にする調整を行う（Ｓ８０４）。
【０１００】
Ｓ８０４の調整が終わると、撮影画像処理部１０９がカメラ部撮影装置２０３から得られた画像を解析して、カメラが正しく正面を向いているか、ずれの程度を判定する（Ｓ８０５）。
判定方法は、例えば消失点の算出から判定する、センターライン、信号、標識を検出し、その相対位置から判定する、などが考えられる。
具体的には、実施の形態４で説明したように、カメラ部２００を正しい角度に取付けた際の画像内の消失点位置と、その消失点の垂直方向の距離（消失点から画像の下端への距離）をあらかじめ記憶しておき、調整時に撮影画像処理部１０９がカメラ部２００から入力した入力画像を解析して入力画像における消失点の位置を導出し、入力画像の消失点の垂直方向の距離（消失点から入力画像の下端への距離）を導出し、記憶している距離と調整時に導出した距離とを比較して、カメラが正しく正面を向いているか否か及びずれの程度を判定する。
また、センターライン、信号、標識等を用いる場合は、ドライブレコーダとセンターライン、信号、標識との距離を一定に保ちカメラ部２００を正しい角度に取付けた際の各対象物の画像内の位置と、その垂直方向の距離（各対象物から画像の下端への距離）をあらかじめ記憶しておき、実際に調整する時には、対象物との位置関係を上記と同じように保つようにドライブレコーダを置き、撮影画像処理部１０９がカメラ部２００から入力した入力画像を解析して入力画像における各対象物の位置を導出し、入力画像における各対象物の垂直方向の距離（各対象物から入力画像の下端への距離）を導出し、記憶している距離と調整時に導出した距離とを比較して、カメラが正しく正面を向いているか否か及びずれの程度を判定する。なお、対象物は、センターライン、信号、標識に限らず画像認識可能な形状の物体、図案、人物などであっても良い。
また、Ｓ８０５は、他の方法により実現されてもよい。
【０１０１】
取付け状態調整部１０６は、撮影画像処理部１０９から得られた結果から、カメラ部角度自動調整装置２０２を制御し、カメラ部角度の調整を行う（Ｓ８０６）。例えば、撮影画像処理部１０９において消失点の比較を行う場合は、取付け状態調整部１０６は、記憶している消失点の距離と入力画像の消失点の距離との差から、カメラ部２００を動かす角度を導出し、導出した角度に基づいて制御信号を生成し、カメラ部角度自動調整装置２０２に制御信号を出力する。
【０１０２】
取付け状態判定部１０４と取付け状態調整部１０６の判定結果は判定結果取得部１０５が取得・保存する（Ｓ８０７）。
判定結果通知制御部１０７は、判定結果取得部１０５の処理結果を受け取り、判定結果通知装置１０８の動作を決定する（Ｓ８０８）。
判定結果通知装置１０８は、判定結果通知制御部１０７からの制御に従って、ユーザに結果を通知する（Ｓ８０９）。
【０１０３】
図２７は、実施の形態７における、取付け状態判定処理における、運転状態検出装置２０４が加速度値を出力してから、判定結果通知装置１０８が通知情報を受け取るまでのデータの流れを示すフローチャートである。
【０１０４】
運転状態検出装置２０４からは、各軸の加速度データが出力される。
この加速度データと重力加速度データ（重力加速度値記憶部１１０にて保持されている）は、取付け状態判定部１０４及び取付け状態調整部１０６で行われるカメラ部角度調節処理の入力となる。
カメラ部角度調節処理の結果、角度調整情報（１）と処理結果コードが出力される。
角度調整情報（１）はカメラ部２００の角度調整具合を示す制御信号である。
この角度調整情報（１）がカメラ部角度自動調整装置２０２の入力となる。
カメラ部撮影装置２０３からは、画像情報が出力され、撮影画像処理部１０９で行われる画像解析処理の入力となる。
画像解析処理の結果、撮影画像のずれの度合いを示した解析情報が出力され、カメラ部角度調節処理の入力となる。
再度カメラ部角度調節処理を行った結果、角度調整情報（２）と処理結果コードが出力される。
角度調整情報（２）は解析情報の値から算出したカメラ部の角度調整具合を示す制御信号である。
処理結果コードとは、正常終了や異常終了（複数あってもよい）を示したデータである。
取付け状態判定処理の処理結果コードは、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。
【０１０５】
以上のように、本実施の形態によれば、ドライブレコーダに一般的に取付けられている運転状態検出装置２０４（加速度センサ）をカメラ部に取付けても、その値と重力加速度の値を元に計算を行うことで、運転状態検出装置２０４の計測方向（ｘ，ｚ）と車両方向（Ｘ，Ｚ）を一致させることができる。
また、同時に、カメラ部の角度自動調整を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理を不要とすることができる。
さらに、画像処理によってより精度の高いカメラ部角度の自動調整を行うことができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、運転状態検出装置２０４の検出方向を車両方向に一致させることによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。
【０１０６】
なお、図２６では、Ｓ８００〜Ｓ８０４が行われた後にカメラ部２００の入力画像の解析処理（Ｓ８０５）が行われる例を示しているが、Ｓ８００〜Ｓ８０４を省略し、車両走行中は継続して画像の解析処理によるカメラずれ検出処理（Ｓ８０５）を継続して行わせ、カメラずれが起こった場合にカメラの角度を調節し（Ｓ８０６）、ユーザに通知する（Ｓ８０７〜Ｓ８０９）ようにしてもよい。
【０１０７】
実施の形態８．
以上の実施の形態７では、画像処理技術を用いてカメラ部の自動調整の精度を高めた。
本実施の形態では、画像処理技術を用いて取付け状態も判定する方法について述べる。
【０１０８】
図２８は、本実施の形態に係るドライブレコーダ本体１００とカメラ部２００の機能ブロックの一例を示すブロック構成図である。
図２５と同様の構成部分は説明を省略する。
撮影画像処理部１０９は、図２２にも存在するが、図２８では、取付け状態判定部１０４にもつながっている部分が異なる。
また、本実施の形態では、適正姿勢画像記憶部１１２が存在する。
適正姿勢画像記憶部１１２は、ドライブレコーダ本体１００及びカメラ部２００が取付けられている車両（取付け対象物）が水平状態にある場合（車両が平地に置かれているとき）であって、カメラ部２００が適正姿勢（撮影範囲が車両の正面方向になる姿勢）にて取付けられているときにカメラ部２００が撮影した撮影画像を適正姿勢画像として記憶する。
【０１０９】
次に動作の詳細について説明する。
図２９は実施の形態８におけるドライブレコーダの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１１０】
車両を平地に停止させドライブレコーダを起動する。
起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出する（Ｓ９０１）と、撮影画像処理部１０９はカメラ部撮影装置２０３が出力する画像を取得し（撮影画像入力ステップ）、また、適正姿勢画像記憶部１１２から適正姿勢画像を読み出し（適正姿勢画像読み出しステップ）、両画像の解析を行う（Ｓ９０２）。
撮影画像処理部１０９は、両画像に対して消失点の位置と、消失点から画像下端への垂直方向の距離を導出する。
【０１１１】
解析結果が取付け状態判定部１０４へ送られると、取付け状態判定部１０４は判定結果からカメラ部２００のずれである取付け角度（θ’’）（図３０のθ’’）を求める（Ｓ９０３）（傾き角度導出ステップ）。
【０１１２】
ここで、図３０を参照して、撮影画像処理部１０９及び取付け状態判定部１０４の動作の詳細を説明する。
図３０（ａ）は、適正姿勢画像記憶部１１２に保存されている適正姿勢画像の例を示し、例えば、図３０（ｃ）に示す姿勢２２０ａのようにカメラ部２００の撮影方向が車両の進行方向と一致する姿勢（適正姿勢）であるときにカメラ部２００が撮影した画像である。
撮影画像処理部１０９は、解析により、適正姿勢画像内の消失点位置（図３０（ａ）の消失点（１））と、その消失点の垂直方向の距離（図３０（ａ）の消失点（１）から画像の下端に伸びている破線の長さ）を抽出する。
図３０（ｂ）は、Ｓ９０２において入力された入力画像の例を示し、例えば、図３０（ｃ）に示す姿勢２２０ｂ時にカメラ部２００が撮影した画像である。
撮影画像処理部１０９は、解析により、入力画像における消失点の位置（図３０（ｂ）の消失点（２））と、入力画像の消失点の垂直方向の距離（図３０（ｂ）の消失点（２）から画像の下端に伸びている破線の長さ）を抽出する。
なお、適正姿勢画像記憶部１１２に、予め、適正姿勢画像での消失点の垂直方向の距離が記憶されている場合は、撮影画像処理部１０９は適正姿勢画像については消失点位置と垂直方向の距離の抽出処理を省略することができる。
そして、取付け状態判定部１０４は、撮影画像処理部１０９が適正姿勢画像から抽出した距離（図３０（ａ）の破線の長さ）と入力画像から抽出した距離（図３０（ｂ）の破線の長さ）とを比較して、カメラが正しく正面を向いているか否か及びずれの程度（θ’’）を判定する。
例えば、取付け状態判定部１０４は、距離の差と角度のずれ（θ’’）の対応関係を予め記憶しておき、導出した距離の差に応じて角度のずれ（θ’’）を判定するようにする。
なお、Ｓ９０３は、他の方法により実現されてもよい。例えば、実施の形態４で説明したように、センターライン、信号、標識を検出し、その相対位置から判定するようにしてもよい。
【０１１３】
取付け状態調整部１０６は、Ｓ９０３の結果をもとに、カメラ部角度自動調整装置２０２を制御し、カメラ部２００の角度の調整を行う（Ｓ９０４）。
つまり、取付け状態判定部１０４が判定した角度（θ’’）が許容範囲を超えている場合は、取付け状態判定部１０４が判定した角度（θ’’）に基づいて制御信号を生成し、カメラ部角度自動調整装置２０２に制御信号を出力する。
【０１１４】
Ｓ９０４の調整が終わると、撮影画像処理部１０９がカメラ部撮影装置２０３から得られた画像を解析し、取付け状態判定部１０４がカメラが正しく正面を向いているか否か及びずれの程度（θ’’）を判定する（Ｓ９０５）。
判定方法は、例えば上記の通り消失点の算出から判定するようにしてもよいし、センターライン、信号、標識を検出し、その相対位置から判定するようにしてもよい。
もちろん他の方法を用いてもよい。
【０１１５】
取付け状態調整部１０６は、取付け状態判定部１０４から得られた結果から、カメラ部角度自動調整装置２０２を制御し、カメラ部角度の調整を行う（Ｓ９０６）。
つまり、取付け状態判定部１０４が判定した角度（θ’’）が許容範囲を超えている場合は、取付け状態判定部１０４が判定した角度（θ’’）に基づいて制御信号を生成し、カメラ部角度自動調整装置２０２に制御信号を出力する。
【０１１６】
取付け状態判定部１０４と取付け状態調整部１０６の判定結果は判定結果取得部１０５が取得・保存する（Ｓ９０７）。
判定結果通知制御部１０７は、判定結果取得部１０５の処理結果を受け取り、判定結果通知装置１０８の動作を決定する（Ｓ９０８）。
判定結果通知装置１０８は、判定結果通知制御部１０７からの制御に従って、ユーザに結果を通知する（Ｓ９０９）。
【０１１７】
図３１は、実施の形態８における、取付け状態判定処理における、カメラ部撮影装置２０３が画像を出力してから、判定結果通知装置１０８が通知情報を受け取るまでのデータの流れを示すフローチャートである。
【０１１８】
カメラ部撮影装置２０３からは、入力画像である画像情報（ｂ）が出力され、撮影画像処理部１０９で行われる画像解析処理の入力となる（撮影画像入力処理）。また、適正姿勢画像記憶部１１２からは、適正姿勢画像である画像情報（ａ）が出力され、撮影画像処理部１０９で行われる画像解析処理の入力となる（適正姿勢画像読み出し処理）。
撮影画像処理部１０９での画像解析処理の結果、適正姿勢画像における消失点の垂直方向の距離が示される解析情報（ａ）と入力画像における消失点の垂直方向の距離が示される解析情報（ｂ）が出力され、取付け状態判定部１０４及び取付け状態調整部１０６で行われるカメラ部角度調節処理（傾き角度導出処理）の入力となる。
カメラ部角度調節処理の結果、角度調整情報（制御信号）が出力される。
角度調整情報はカメラ部２００の角度調整具合を示す制御信号である。
この角度調整情報がカメラ部角度自動調整装置２０２の入力となる。
その後、再びカメラ部撮影装置２０３からは、新たな入力画像である画像情報（ｂ）が出力され、撮影画像処理部１０９で行われる画像解析処理の入力となる。
画像解析処理の結果、新たな入力画像における消失点の垂直方向の距離が示される解析情報（ｂ）が出力され、取付け状態判定部１０４及び取付け状態調整部１０６で行われるカメラ部角度調節処理の入力となる。
再度カメラ部角度調節処理を行った結果、新たな角度調整情報（制御信号）と処理結果コードが出力される。
新たな角度調整情報は解析情報の値から算出したカメラ部２００の角度調整具合を示す制御信号である。
処理結果コードとは、正常終了や異常終了（複数あってもよい）を示したデータである。
取付け状態判定処理の処理結果コードは、判定結果通知制御部１０７で行われる通知内容判定処理の入力となる。
通知内容判定処理の結果、ＬＥＤの点灯方法やスピーカの音声出力方法を定めた通知データが出力され、判定結果通知装置１０８の入力となる。
【０１１９】
以上のように、本実施の形態によれば、画像処理の解析結果を元に計算を行うことでも、運転状態検出装置２０４の計測方向（ｘ，ｚ）と車両方向（Ｘ，Ｚ）を一致させることができる。
また、同時に、カメラ部の角度自動調整を行うことができ、ユーザへのカメラ部角度調整処理を不要とすることができる。
さらに、画像処理によってより精度の高いカメラ部角度の自動調整を行うことができる。
また、基準の取付け状態を規定する必要がないため、専用の取付け器具が不要となり、部品点数が減ることによる原価低減につながる。
さらに、ドライブレコーダを直接フロントガラスに取付けるため、衝撃等によるドライブレコーダのずれをなくすことができる。
また、取付け状態検出処理結果をユーザに通知することで、処理が確実に行われたこと、あるいはエラーが発生したことを迅速にユーザに伝えることができ、ユーザの不安解消、ユーザビリティの向上につながる。
また、運転状態検出装置２０４の検出方向を車両方向に一致させることによって、正確な事故あるいは急ブレーキ等の判定を行うことができるため、ごみデータの削減につながる。
さらに、事故等のデータを確実に記録できることにつながる。
さらに、事故時には、補正後の加速度データを分析することで、衝撃の加わった方向などの解析に利用することが可能となる。
【０１２０】
また、図２９のフローチャートでは、起動検出部１０１がドライブレコーダの電源ＯＮを検出した際（Ｓ９０１）に動作が開始する例を説明したが、動作が開始するタイミングはこれに限らない。
例えば、車両の走行中の一時停止中にユーザがボタン操作でＳ９０２以降の処理を開始させるようにしてもよい。
また、車両走行中は継続して画像の解析処理によるカメラずれ検出処理（Ｓ９０３）を継続して行わせ、カメラずれが起こった場合にカメラの角度を調節する（Ｓ９０４）ようにしてもよい。
【０１２１】
最後に、実施の形態１〜８に係るドライブレコーダ装置１０のハードウェア構成例について説明する。
図３３は、実施の形態１〜８に示すドライブレコーダ装置１０のハードウェア資源の一例を示す図である。
なお、図３３の構成は、あくまでもドライブレコーダ装置１０のハードウェア構成の一例を示すものであり、ドライブレコーダ装置１０のハードウェア構成は図３３に記載の構成に限らず、他の構成であってもよい。
【０１２２】
図３３において、ドライブレコーダ装置１０は、ドライブレコーダ本体１００又は／及びカメラ部２００に、プログラムを実行するＣＰＵ９１１（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサともいう）を備えている。
ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介して、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９１３、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９１４、ＬＣＤやＬＥＤ等の表示装置（ＤＳＰ）９０１、カメラ９０２、加速度センサ９１５、スピーカー９０５、フラッシュメモリ９２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。
また、ドライブレコーダ装置１０は、これらのハードウェアデバイス以外に、キーボード、非接触ＩＣカード、マイク等を備えていてもよい。
【０１２３】
フラッシュメモリ９２０は、オペレーティングシステム９２１（ＯＳ）、プログラム群９２３、ファイル群９２４等を記憶することが可能である。プログラム群９２３のプログラムは、ＣＰＵ９１１、オペレーティングシステム９２１により実行される。
【０１２４】
ＲＯＭ９１３には、ＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ  Ｉｎｐｕｔ  Ｏｕｔｐｕｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）プログラムが格納され、フラッシュメモリ９２０にはブートプログラムが格納されている。
ドライブレコーダ装置１０の起動時には、ＲＯＭ９１３のＢＩＯＳプログラム及び磁気ディスク装置９２０のブートプログラムが実行され、ＢＩＯＳプログラム及びブートプログラムによりオペレーティングシステム９２１が起動される。
【０１２５】
上記プログラム群９２３には、少なくとも実施の形態１〜８で説明している機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、ＣＰＵ９１１により読み出され実行される。
【０１２６】
ファイル群９２４には、以上の説明において、「〜の判断」、「〜の判定」、「〜の比較」、「〜の抽出」、「〜の導出」、「〜の算出」、「〜の制御」、「〜の調整」、「〜の変換」、「〜の設定」、「〜の登録」等として説明している処理の結果を示す情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「〜ファイル」や「〜データベース」の各項目として記憶されている。
「〜ファイル」や「〜データベース」は、記録媒体に記憶される。記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してＣＰＵ９１１によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・編集・出力・表示などのＣＰＵの動作に用いられる。
抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・編集・出力・表示のＣＰＵの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリ、レジスタ、キャッシュメモリ、バッファメモリ等に一時的に記憶される。
また、以上説明したフローチャートの矢印の部分は主としてデータや信号の入出力を示し、データや信号値は、記録媒体に記録される。また、データや信号は、バス９１２や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。
【０１２７】
また、以上の説明において「〜部」、「〜装置」として説明しているものは、「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」、「手段」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」、「〜装置」として説明しているものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、記録媒体に記憶される。プログラムはＣＰＵ９１１により読み出され、ＣＰＵ９１１により実行される。
【符号の説明】
【０１２８】
１０  ドライブレコーダ装置、２０  取付け部品、５０  フロントガラス、１００  ドライブレコーダ本体、１０１  起動検出部、１０２  運転状態検出装置、１０３  運転状態取得部、１０４  取付け状態判定部、１０５  判定結果取得部、１０６  取付け状態調整部、１０７  判定結果通知制御部、１０８  判定結果通知装置、１０９  撮影画像処理部、１１０  重力加速度値記憶部、１１１  制御値記憶部、１１２  適正姿勢画像記憶部、２００  カメラ部、２０１  カメラ部角度調節装置、２０２  カメラ部角度自動調整装置、２０３  カメラ部撮影装置、２０４  運転状態検出装置。
【図１】
2010286278.tif 000004
【図２】
2010286278.tif 000005
【図３】
2010286278.tif 000006
【図４】
2010286278.tif 000007
【図５】
2010286278.tif 000008
【図６】
2010286278.tif 000009
【図７】
2010286278.tif 000010
【図８】
2010286278.tif 000011
【図９】
2010286278.tif 000012
【図１０】
2010286278.tif 000013
【図１１】
2010286278.tif 000014
【図１２】
2010286278.tif 000015
【図１３】
2010286278.tif 000016
【図１４】
2010286278.tif 000017
【図１５】
2010286278.tif 000018
【図１６】
2010286278.tif 000019
【図１７】
2010286278.tif 000020
【図１８】
2010286278.tif 000021
【図１９】
2010286278.tif 000022
【図２０】
2010286278.tif 000023
【図２１】
2010286278.tif 000024
【図２２】
2010286278.tif 000025
【図２３】
2010286278.tif 000026
【図２４】
2010286278.tif 000027
【図２５】
2010286278.tif 000028
【図２６】
2010286278.tif 000029
【図２７】
2010286278.tif 000030
【図２８】
2010286278.tif 000031
【図２９】
2010286278.tif 000032
【図３０】
2010286278.tif 000033
【図３１】
2010286278.tif 000034
【図３２】
2010286278.tif 000035
【図３３】
2010286278.tif 000036