(57)【要約】【課題】介護者の操作性が良い移乗支援装置を提供する。【解決手段】本発明に係る移乗支援装置１０は、移動可能な台車部１と、台車部１に対して一端が傾動自在に取り付けられたアーム部２と、アーム部２の他端部に設けられ、被介護者を保持する第１身体保持具３と、台車部１及びアーム部２を駆動させる複数の駆動部４１〜４５、１６と、駆動部４１〜４５、１６を制御する制御部５と、台車部１の前後方向に、第１身体保持具３に保持された被介護者と干渉しないように回転可能なハンドル部６と、を備える。【選択図】図４
2010172414.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
前記台車部に対して一端が傾動自在に取り付けられたアーム部と、
前記アーム部の他端部に設けられ、被介護者を保持する第１身体保持具と、
前記台車部及び前記アーム部を駆動させる複数の駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記台車部の前後方向に、前記第１身体保持具に保持された被介護者と干渉しないように回転可能なハンドル部と、
を備える移乗支援装置。
【請求項２】
操作者の手動操作により前記台車部及び前記アーム部を操作する操作信号を前記制御部に出力する操作部を備え、
前記操作部は、前記ハンドル部に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記ハンドル部の位置を検出する検出部を備え、
前記検出部は、検出した前記ハンドル部の位置データを前記制御部に出力し、前記制御部は、前記ハンドル部の位置データに基づいて、前記操作部からの前記台車部の操作信号を制御することを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ハンドル部を握る操作者の進行方向側に、前記台車部の移動方向を示す操作信号を規制することを特徴とする請求項３に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記ハンドル部の位置を検出する検出部を備え、
前記検出部は、検出した前記ハンドル部の位置データを前記制御部に出力し、前記制御部は、前記ハンドル部の位置データに基づいて、前記操作部からの前記アーム部の操作信号を制御することを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記ハンドル部が前記第１身体保持具に保持された被介護者側に配置されていることを示す位置データが入力されると、前記アーム部の傾動操作信号を規制することを特徴とする請求項５に記載の移乗支援装置。
【請求項７】
前記ハンドル部は、前記台車部の前後方向に回転可能な回動部と、前記回動部に連結されたグリップ部と、を備え、
前記ハンドル部は、前記第１身体保持具に保持された被介護者を跨いで回転することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【請求項８】
前記回動部の端部は、前記第１身体保持具に連結されていることを特徴とする請求項７に記載の移乗支援装置。
【請求項９】
前記回動部の端部は、前記アーム部に連結されていることを特徴とする請求項７に記載の移乗支援装置。
【請求項１０】
前記回転部の端部は、前記台車部に連結部材を介して連結されていることを特徴とする請求項７に記載の移乗支援装置。
【請求項１１】
前記グリップ部は、片側から前記回動部によって片持ち支持されており、
前記グリップ部は、前記回動部との連結部において前記台車部の左右方向に回転可能とされていることを特徴とする請求項７乃至１０のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【請求項１２】
前記グリップ部は、両側から前記回動部によって両持ち支持されており、
前記グリップ部は、一方の前記回動部との連結部において前記回動部との連結状態を解除可能とされ、他方の前記回動部との連結部において前記台車部の左右方向に回転可能とされていることを特徴とする請求項７乃至１０のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【請求項１３】
前記回動部には、前記第１身体保持具に保持された被介護者を後方から保持する第２身体保持具が設けられていることを特徴とする請求項７乃至１２のいずれか１項に記載の移乗支援装置。
【請求項１４】
前記ハンドル部の高さを規定する規定部を備えることを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自立歩行が困難な人がベッドから車椅子へ、また車椅子から便座等へ乗り移るような動作を行う場合に、これらの乗り移りの動作を支援する移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行が困難な被介護者にとって、ベッドから車椅子への移乗といった乗り移りの動作を一人で自立して行うことは容易でない。そのため、通常は介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そのため、近年、自立歩行が困難な人の移乗動作を支援する装置が多く開発されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、台車に背負い部材を電動操作機構により起立状態に支持すると共に傾動させるようにし、背負い部材に患者を持ち上げ支持するためのリフトベルトを取り付けた移乗支援装置が開示されている。この移乗支援装置にあっては、リフトベルト上に乗ると共に、背負い部材にしがみついた被介護者を電動操作機構により背負い部材を傾動させることで持ち上げ、安定した移乗動作ができるようにしている。
【０００４】
しかし、特許文献１の移乗支援装置は、介護者が当該移乗支援装置を良好に移動させることができる構成とされていない。つまり、この移乗支援装置は、介護者の操作性が悪い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公平７−８２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、介護者の操作性が良い移乗支援装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移乗支援装置は、移動可能な台車部と、前記台車部に対して一端が傾動自在に取り付けられたアーム部と、前記アーム部の他端部に設けられ、被介護者を保持する第１身体保持具と、前記台車部及び前記アーム部を駆動させる複数の駆動部と、前記駆動部を制御する制御部と、前記台車部の前後方向に、前記第１身体保持具に保持された被介護者と干渉しないように回転可能なハンドル部と、を備える。このような構成により、ハンドル部を握る介護者は常に移乗支援装置の進行方向に向かって、移動することができるので、操作性が良い。すなわち、介護者は移乗支援装置を引く方向に移動しないので、台車部に足を挟みこむ恐れが少ない。
【０００８】
前記移乗支援装置は、操作者の手動操作により前記台車部及び前記アーム部を操作する操作信号を前記制御部に出力する操作部を備え、前記操作部は、前記ハンドル部に設けられていること、が好ましい。
【０００９】
前記移乗支援装置は、前記ハンドル部の位置を検出する検出部を備え、前記検出部は、検出した前記ハンドル部の位置データを前記制御部に出力し、前記制御部は、前記ハンドル部の位置データに基づいて、前記操作部からの前記台車部の操作信号を制御すること、が好ましい。
さらに前記制御部は、前記ハンドル部を握る操作者の進行方向側に、前記台車部の移動方向を示す操作信号を規制すること、が好ましい。
このような構成により、介護者が誤って操作部を当該介護者の進行方向側と逆方向に台車部が移動するように操作しても、当該操作は無効とされ、常に介護者の進行方向に移乗支援装置を移動させることができる。
【００１０】
前記移乗支援装置は、前記ハンドル部の位置を検出する検出部を備え、前記検出部は、検出した前記ハンドル部の位置データを前記制御部に出力し、前記制御部は、前記ハンドル部の位置データに基づいて、前記操作部からの前記アーム部の操作信号を制御すること、が好ましい。
さらに前記制御部は、前記ハンドル部が前記第１身体保持具に保持された被介護者側に配置されていることを示す位置データが入力されると、前記アーム部の傾動操作信号を規制すること、が好ましい。
このような構成により、被介護者がハンドル部内に存在する際に、介護者が誤ってアーム部を操作しようとしても、当該操作は無効とされ、被介護者がアーム部に接触することを防ぐことができる。そのため、移乗動作の安全性を向上させることができる。
【００１１】
前記ハンドル部は、前記台車部の前後方向に回転可能な回動部と、前記回動部に連結されたグリップ部と、を備え、前記ハンドル部は、前記第１身体保持具に保持された被介護者を跨いで回転すること、が好ましい。
【００１２】
前記回動部の端部は、前記第１身体保持具に連結されていること、が好ましい。
前記回動部の端部は、前記アーム部に連結されていること、が好ましい。又は、前記回転部の端部は、前記台車部に連結部材を介して連結されていること、が好ましい。このような構成により、アーム部の基端部に作用する回転モーメントを軽減することができる。
【００１３】
前記グリップ部は、片側から前記回動部によって片持ち支持されており、前記グリップ部は、前記回動部との連結部において前記台車部の左右方向に回転可能とされていること、が好ましい。このような構成により、ハンドル部を台車部の前後方向に回転させる際には、グリップ部を立てた状態とすることができ、被介護者に干渉することがない。したがって、ハンドル部の回動部の長さを短くすることができ、移乗支援装置の小型化に寄与できる。
【００１４】
前記グリップ部は、両側から前記回動部によって両持ち支持されており、前記グリップ部は、一方の前記回動部との連結部において前記回動部との連結状態を解除可能とされ、他方の前記回動部との連結部において前記台車部の左右方向に回転可能とされていること、が好ましい。このような構成により、ハンドル部を台車部の前後方向に回転させる際には、グリップ部を立てた状態とすることができ、被介護者に干渉することがない。したがって、ハンドル部の回動部の長さを短くすることができ、移乗支援装置の小型化に寄与できる。さらに介護者が移乗支援装置を操作する際には、グリップ部の両端部が回動部に支持された状態となるので、ハンドル部の剛性を確保することができる。
【００１５】
前記回動部には、前記第１身体保持具に保持された被介護者を後方から保持する第２身体保持具が設けられていること、が好ましい。このような構成により、移乗中に被介護者が誤って落下する恐れを低減することができ、安全性を向上させることができる。
【００１６】
前記ハンドル部の高さを規定する規定部を備えること、が好ましい。このような構成により、操作性をさらに向上させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上、説明したように、本発明によると、介護者の操作性が良い移乗支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置を示す図であり、身体保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置のロボットアーム部の一例を示す模式図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置を概略的に示す側面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置を概略的に示す平面図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置を用いて被介護者をベッドから移乗させる工程を概略的に示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置を用いて被介護者をベッドから移乗させる工程を概略的に示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置を用いて被介護者をベッドから移乗させる工程を概略的に示す図である。
【図９】本発明の第２及び第３実施形態に係る移乗支援装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】移動方向が規制された移乗支援装置を説明する図である。
【図１１】移動方向が規制された移乗支援装置を説明する図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に係る異なる移乗支援装置を概略的に示す側面図である。
【図１３】本発明の第４実施形態に係る移乗支援装置を概略的に示す側面図である。
【図１４】本発明の第４実施形態に係る移乗支援装置を概略的に示す平面図である。
【図１５】本発明の第４実施形態に係る異なる移乗支援装置を概略的に示す側面図である。
【図１６】本発明の第５実施形態に係る移乗支援装置を概略的に示す平面図である。
【図１７】本発明の第６実施形態に係る移乗支援装置を概略的に示す側面図である。
【図１８】本発明に係る移乗支援装置の変形例を概略的に示す側面図である。
【図１９】本発明に係る移乗支援装置の変形例を概略的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
<第１実施形態>
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置を示す図であり、身体保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【００２０】
例えば、介護者は、この移乗支援装置１０を操作して、被介護者を容易に、ベッドと車椅子との間を移乗させ、あるいは、トイレ、診察台等まで移送して移乗させることができる。これにより、移乗時における介護者の負荷を軽減することができる。
【００２１】
第１実施形態に係る移乗支援装置１０は、移動可能な台車部１と、台車部１に連結されたロボットアーム部２と、ロボットアーム部２の他端部に設けられ、被介護者を保持する第１身体保持具３と、ロボットアーム部２の駆動部４１〜４５及び台車部の駆動部１６と、駆動部４１〜４５、１６を制御するための制御部５と、を備える。特に、この移乗支援装置１０は、台車部１の前後方向に、第１身体保持具３に保持された被介護者と干渉しないように回転可能なハンドル部６を備えていることを特徴とする。そのため、詳細は後述するが、介護者が台車部１の進行方向に合わせてハンドル部６を回転させ、常に介護者は台車部１を押した状態で当該台車部１を操作することができるので、操作性が良い。
以下、移乗支援装置１０の具体的構成を説明する。
【００２２】
台車部１は、台車本体１１と、台車本体１１の前方に取付けられた左右一対の前方補助輪１３と、台車本体１１の後方に取付けられた左右一対の後方補助輪１４と、台車本体１１の略中央部に取付けられ、台車部１を駆動する左右一対の駆動車輪１５と、を有している。
【００２３】
前方補助輪１３と後方補助輪１４とは、台車本体１１の方向転換が可能なように、台車本体１１に対して回転可能なように取付けられている。なお、台車本体１１には、一対の前方補助輪１３と一対の後方補助輪１４とが夫々取付けられているが、取付けられる補助輪の数は任意でよい。
【００２４】
左右一対の駆動車輪１５には、各駆動車輪１５を駆動する左右一対の第６モータ（第６駆動部）１６が夫々連結されている。各第６モータ１６は、左右の駆動車輪１５を独立して回転駆動させることができる。
【００２５】
したがって、例えば、第６モータ１６は、左右の駆動車輪１５の回転差を生じさせることで、台車部１を任意の方向へ旋回させ、正転又は逆転させることで、台車部１を前進又は後進させることができる。このように、移乗支援装置１０を前進、後進、又は旋回させ、任意の位置へ移動させることができる。
【００２６】
ロボットアーム部（アーム部）２は、第１アーム部２１と、第２アーム部２２と、第３アーム部２３と、取付部２４と、を有する多関節型アームである（図２）。第１アーム部２１は、ヨー軸及びピッチ軸回りの回転が可能となるように、台車本体１１の土台部１１ａに対して、第１関節部５１を介して連結されている。第２アーム部２２は、ピッチ軸回りの回転が可能となるように、第１アーム部２１に対して、第２関節部５２を介して連結されている。
【００２７】
第３アーム部２３の一端は、ピッチ軸回りで回転が可能となるように、第２アーム部２２に対して、第３関節部５３を介して連結されている。また、第３アーム部２３の他端には、ロール軸回りの回転が可能となるように、第１身体保持具３を取付けるための取付部２４が第４関節部５４を介して連結されている。
【００２８】
取付部２４は、第１身体保持具３の取付け／取外しが可能な周知の取付構造（例えば、ボルト及びナットを用いた締結構造、嵌合構造）を有している。この取付部２４の取付構造により、介護者は第１身体保持具３の取付け、取外し、変更等を容易に行うことができる。
【００２９】
なお、ヨー軸とは、第１アーム部２１の回転軸であり、鉛直方向の軸である。また、ピッチ軸とは、第１乃至第３アーム部２１、２２、２３を上下方向へ回転（傾動）させる際の回転軸である。さらに、ロール軸とは、第３アーム部２３に対して取付部２４及び第１身体保持具３を回転させる際の回転軸であり、第３アーム部２３の軸線に相当する。
【００３０】
台車本体１１の土台部１１ａには、第１アーム部２１をヨー軸回りに回転駆動する第１モータ（第１駆動部）４１が設けられている。また、第１関節部５１には、第１アーム部２１をピッチ軸回りに回転駆動する第２モータ（第２駆動部）４２が設けられている。さらに、第２関節部５２には、第２アーム部２２をピッチ軸回りに回転駆動する第３モータ（第３駆動部）４３が設けられている。第３関節部５３には、第３アーム部２３をピッチ軸回りに回転駆動する第４モータ（第４駆動部）４４が設けられている。第４関節部５４には、取付部２４及び第１身体保持具３をロール軸回りに回転駆動する第５モータ（第５駆動部）４５が設けられている。
【００３１】
第１乃至第６モータ４１、４２、４３、４４、４５、１６は、後述の制御部５に駆動回路１８を介して接続されており、制御部５からの制御信号に基づいて、回転駆動する。
【００３２】
さらに、土台部１１ａ及び第１乃至第４関節部５１、５２、５３、５４には、第１乃至第５モータ４１、４２、４３、４４、４５の回転駆動量を検出する、ポテンショメータ等の回転センサ７１、７２、７３、７４、７５が夫々設けられている。回転センサ７１、７２、７３、７４、７５は、制御部５に接続されており、検出した回転駆動量を制御部５に対して出力する。
【００３３】
図３は、本発明の第１実施形態に係る移乗支援装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【００３４】
台車部１には、第１乃至第６モータ４１、４２、４３、４４、４５、１６の回転駆動を制御する制御部５が設けられている。また、制御部５は、制御処理、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）５ａと、ＣＰＵ５ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）５ｂと、処理データ等を一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）５ｃと、を有する、マイクロコンピュータを中心に構成されている。
【００３５】
移乗支援装置１０を操作する操作部２５は、詳細は後述するハンドル部６に設けられている。操作部２５は、例えば、操作ハンドル２５ａと、操作ハンドル２５ａに設けられた操作スイッチ２５ｂと、を有している。この操作部２５を介護者（操作者）が操作することで、移乗支援装置を操作する。
【００３６】
操作ハンドル２５ａは、力センサ２５ｃを介してハンドル部６に連結されている。これにより、力センサ２５ｃは、操作ハンドル２５ａに対して加えられた操作力の大きさ、方向、モーメント等に応じた操作信号を検出することができる。力センサ２５ｃは、検出した操作信号を制御部５に対して出力する。
【００３７】
例えば、介護者が、操作ハンドル２５ａを握り、ロボットアーム部２を移動させたい方向へ、操作力を加えると、力センサ２５ｃは、その操作力の大きさ及び方向に応じた操作信号を検出し、制御部５に対して出力する。
【００３８】
制御部５は、力センサ２５ｃからの操作信号と、回転センサ７１、７２、７３、７４、７５からの回転駆動量と、に基づいて、第１乃至第５モータ４１、４２、４３、４４、４５のフィードバック制御を行う。これにより、介護者は、移乗支援装置１０のロボットアーム部２を所望の位置へ容易かつ正確に移動させることができる。
【００３９】
操作スイッチ２５ｂは、押圧することでオン／オフ切替可能なスイッチであり、制御部５に接続されている。操作スイッチ２５ｂは、押圧されオン状態になると、オン信号を継続的に制御部５に対して出力する。
【００４０】
制御部５は、操作スイッチ２５ｂからオン信号を受信している間だけ、力センサ２５ｃからの操作力に応じた操作信号を受け付け、その操作信号に基づいて、第１乃至第６モータ４１、４２、４３、４４、４５、１６を制御する。このように操作スイッチ２５ｂを操作しつつ、操作ハンドル２５ａを操作することで、移乗支援装置１０の誤操作及び誤動作を適切に抑制することができる。
【００４１】
第１身体保持具３は、ロボットアーム部２の取付部２４に取付けられる。第１身体保持具３は、被介護者の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部３１と、被介護者の下肢部を支持する下肢サポート部３２と、を有している。被介護者は、胴体サポート部３１に両手を添えるだけで、自ずと第１身体保持具３に抱きかかえられつつ、下肢サポート部３２上に自然に座るような姿勢で、第１身体保持具３に保持される。
【００４２】
第１身体保持具３には、ハンドル部６が回転可能に連結されている。図４及び図５は、ハンドル部６の構成を示した模式図である。そのため、図４及び図５の移乗支援装置は、図１に示す移乗支援装置に比べて簡略して示している。
【００４３】
ハンドル部６は、台車部１の前後方向に回転可能な回動部６１と、当該回動部６１に連結されたグリップ部６２と、を備えている。すなわち、ハンドル部６は、２本の回動部６１の一端部に、グリップ部６２の両端部が連結されて略コの字状に形成されており、台車部１の前後方向に当該ハンドル部６を回転させた際に、第１身体保持具３に保持された被介護者と干渉しないように、当該被介護者を取り囲むのに十分な広さを内部に有する（図５）。２本の回動部６１の他端部は、第１身体保持具３を挟み込むように配置され、回転軸６３を介して回転可能に当該第１身体保持具３に連結されている。回転軸６３は、第１身体保持具３の側部に回転可能に嵌め込まれている。これにより、ハンドル部６は、第１身体保持具３に保持された被介護者を跨いで回転する構成とされている。
【００４４】
このとき、第１身体保持具３の側部には、ハンドル部６が所定の高さに規定（保持）されるように、ピン等が突出していることが好ましい。ちなみに、回動部６１及びグリップ部６２は、介護者が当該グリップ部６２を握って台車部１を移動させた際に、十分な剛性を有する部材で構成されていることは勿論である。
【００４５】
ハンドル部６のグリップ部６２には、上述のように介護者の手動操作により台車部１及びロボットアーム部２を操作する操作信号を制御部５に出力する操作部２５が設けられている。
【００４６】
このような構成の移乗支援装置１０を用い、以下のようにして、ベッドから被介護者の移乗を行う。
先ず、図６に示すように、台車部１の進行方向（移乗支援装置１０をベッド８０に近付ける方向）に対して、介護者がハンドル部６のグリップ部６２を握りつつ、同一方向に移動することができるように、ハンドル部６を配置する。このハンドル部６を介護者は握りつつ、操作部２５を操作して移乗支援装置１０をベッド８０に近付ける。そして、操作部２５を介護者は操作して、第１身体保持具３に被介護者が両手を添えることができる位置まで移動させる。
【００４７】
次に、図７に示すように、第１身体保持具３に被介護者が両手を添えて当該被介護者が保持された状態とすると、操作部２５を介護者は操作してロボットアーム部２を傾動させて被介護者を第１身体保持具３によって所定の高さに保持する。そして、ハンドル部６を被介護者の背面側に回転させる。
【００４８】
さらに、図８に示すように、介護者はハンドル部６を握りつつ、操作部２５を操作して、ベッド８０から移乗させる例えば車椅子まで移乗支援装置１０を移動させる。
【００４９】
このように、介護者は常に移乗支援装置１０の進行方向に向かって、移動することができるので、操作性が良い。すなわち、介護者は移乗支援装置１０を引く方向に移動しないので、台車部１に足を挟みこむ恐れが少ない。
【００５０】
<第２実施形態>
本発明の第２実施形態に係る移乗支援装置を説明する。この移乗支援装置は、ハンドル部６の位置を検出する検出部を備え、この検出部が検出したハンドル部６の位置データに基づいて、台車部１の操作を制御する構成とされている。但し、他の構成は上記第１実施形態の移乗支援装置と同様であるため、説明を省略する。
【００５１】
本実施形態の移乗支援装置は、図９に示すように、検出部として回転センサ７００が例えばハンドル部６の回転軸６３に設けられている。回転センサ７００は、検出したハンドル部６の位置データを制御部５に出力する。制御部５は、ハンドル部６の位置データに基づいて、操作部２５からの台車部１の操作信号を制御する。つまり、常に介護者の進行方向側に、台車部１の移動方向を示す操作信号を規制する。詳細には、例えば台車部１からハンドル部６の回転軸６３を通る垂直線に対して、図１０に示すように、ハンドル部６の回転角θが＋方向の場合、制御部５は台車部１を被介護者の背面側に移動させる操作信号のみを有効として、当該操作信号に基づいて第６モータ１６を制御する。一方、図１１に示すように、ハンドル部６の回転角θが−方向の場合、制御部５は台車部１を被介護者の前方側に移動させる操作信号のみを有効として、当該操作信号に基づいて第６モータ１６を制御する。これにより、介護者が誤って操作部２５を当該介護者の進行方向側と逆方向に台車部１が移動するように操作しても、当該操作は無効とされ、常に介護者の進行方向に移乗支援装置１０を移動させることができる。なお、回転センサ７００としては、例えばエンコーダやポテンショメータ等が用いられる。但し、図１２に示すように、ハンドル部６の回転軸６３を挟んで台車部１の前方及び後方に接触スイッチ７１０を配置して、当該接触スイッチ７１０からの信号に基づいて、台車部１の操作を制御しても良い。
【００５２】
<第３実施形態>
本発明の第３実施形態に係る移乗支援装置を説明する。この移乗支援装置は、ハンドル部６の位置を検出する検出部を備え、この検出部が検出したハンドル部６の位置データに基づいて、ロボットアーム部２の操作を制御する構成とされている。但し、他の構成は上記第１実施形態の移乗支援装置と同様であるため、説明を省略する。
【００５３】
本実施形態の移乗支援装置も、図９に示すように、検出部として回転センサ７００が例えばハンドル部６の回転軸６３に設けられている。回転センサ７００は、検出したハンドル部６の位置データを制御部５に出力する。制御部５は、ハンドル部６の位置データに基づいて、操作部２５からのロボットアーム部２の操作信号を制御する。つまり、制御部５は、ハンドル部６が第１身体保持具３に保持された被介護者の背後側に配置されていることを示す位置データが入力されると、ロボットアーム部２を傾動させる操作信号を規制する。詳細には、例えば台車部１からハンドル部６の回転軸６３を通る垂直線に対して、ハンドル部６の回転角θが＋方向の場合、制御部５は、ロボットアーム部２の全ての操作信号を有効として、当該操作信号に基づいて第１乃至第５モータ４１、４２、４３、４４、４５を制御する。一方、ハンドル部６の回転角θが−方向の場合、制御部５は、ロボットアーム部２の全て（但し、ロボットアーム部２の操作により被介護者がハンドル部６に接触しなければ、操作信号の一部を制御しても良い。）の操作信号を無効とする。これにより、被介護者がハンドル部６内に存在する際に、介護者が誤ってロボットアーム部２を操作しようとしても、当該操作は無効とされ、被介護者がロボットアーム部２に接触することを防ぐことができる。そのため、移乗動作の安全性を向上させることができる。なお、回転センサ７００としては、例えばエンコーダやポテンショメータ等が用いられる。但し、本実施形態でも、ハンドル部６の回転軸６３を挟んで台車部１の前方及び後方に接触スイッチを配置して、当該接触スイッチからの信号に基づいて、ロボットアーム部２の操作を制御しても良い。
【００５４】
<第４実施形態>
本発明の第４実施形態に係る移乗支援装置を説明する。この移乗支援装置は、ハンドル部６のグリップ部６２が回転可能な構成とされている。但し、他の構成は上記第１実施形態の移乗支援装置と同様であるため、説明を省略する。
【００５５】
本実施形態の移乗支援装置は、図１３及び図１４に示すように、グリップ部６２が片側から回動部６１に片持ち支持されている。すなわち、第１身体保持具３の左右いずれか一方に回動部６１が回転可能に連結されている。回動部６１の端部には、グリップ部６２を台車部１の左右方向に回転可能にするべく、当該グリップ部６２の端部がヒンジ機構などによって連結されている。つまり、グリップ部６２は、回動部６１との連結部において台車部１の左右方向に回転可能とされている。これにより、ハンドル部６を台車部１の前後方向に回転させる際には、グリップ部６２を回転させて上下方向に立てた状態とすることができる。そして、介護者が移乗支援装置を操作する際には、グリップ部６２を回転させて水平方向に寝かした状態とすることができる。そのため、ハンドル部６を台車部１の前後方向に回転させる際には、グリップ部６２を立てた状態とすることができ、被介護者に干渉することがない。したがって、ハンドル部６の回動部６１の長さを短くすることができ、移乗支援装置の小型化に寄与できる。
【００５６】
なお、本実施形態では、グリップ部６２が片持ち支持されているが、両持ち支持された構成でも、略同様に実施できる。すなわち、図１５に示すように、第１身体保持具３の左右両側に２本の回動部６１が回転可能に連結されている。一方の回動部６１の端部には、グリップ部６２を台車部１の左右方向に回転可能とするべく、当該グリップ部６２の端部がヒンジ機構などによって回転可能に連結されている。他方の回動部６１の端部には、同じくグリップ部６２を台車部１の左右方向に回転可能とするべく、当該グリップ部６２の他端部が着脱可能に連結されている。つまり、グリップ部６２は、一方の回動部６１との連結部において当該回動部６１との連結状態を解除可能とされ、他方の回動部６１との連結部において台車部１の左右方向に回転可能とされている。これにより、図１５に示す形態でも、ハンドル部６を台車部１の前後方向に回転させる際には、ハンドル部６を回転させて上下方向に立てた状態とすることができる。そして、介護者が移乗支援装置を操作する際には、グリップ部６２を回転させて水平方向に寝かした状態とすることができる。そのため、ハンドル部６を台車部１の前後方向に回転させる際に、被介護者に干渉することがなく、ハンドル部６の回動部６１の長さを短くすることができる。よって、移乗支援装置の小型化に寄与できる。また、介護者が移乗支援装置を操作する際には、グリップ部６２の両端部が回動部６１に支持された状態となるので、図１３及び図１４の形態に比べて、ハンドル部６の剛性を確保することができる。
【００５７】
ちなみに、グリップ部６２を回動部６１に対して着脱可能な構成とするには、例えば回動部６１にグリップ部６２の端部を嵌め込む凹み部を形成しておき、相互を連結状態とする際には当該凹み部にグリップ部６２の端部を嵌め込み、相互の連結状態を解除する際には当該凹み部からグリップ部６２の端部を引き抜く。但し、構成はこの限りでなく、要するにグリップ部６２が回動部６１に対して着脱可能な構成とされていれば良い。
【００５８】
<第５実施形態>
本発明の第５実施形態に係る移乗支援装置を説明する。この移乗支援装置は、図１６に示すように、ハンドル部６に第１身体保持具３に保持された被介護者を後方から保持する第２身体保持具９０が設けられている。但し、他の構成は上記第１実施形態の移乗支援装置と同様であるため、説明を省略する。
【００５９】
本実施形態の移乗支援装置は、一方の回動部６１に第２身体保持具９０としてベルトの一端部が連結されている。当該ベルトの多端部には、自動車のシートベルトと同様に、雄型の着脱部材が連結されている。他方の回動部６１には、当該雄型の着脱部材に対応する雌型の着脱部材が連結されている。この雄型の着脱部材と雌型の着脱部材とを連結して第２身体保持具９０を成し、移乗支援装置を移動させる際に、被介護者が後方に落下しないように第２身体保持具９０は当該被介護者を後方から保持する。そのため、移乗中に被介護者が誤って落下する恐れを低減することができ、安全性を向上させることができる。
【００６０】
<第６実施形態>
本発明の第６実施形態に係る移乗支援装置を説明する。この移乗支援装置は、ハンドル部６の高さを介護者の胸部の高さ近傍に保持することができる構成とされている。但し、他の構成は上記第１実施形態の移乗支援装置と同様であるため、説明を省略する。
【００６１】
本実施形態の移乗支援装置は、図１７に示すように、台車部１にハンドル部６の高さを規定する規定部１００が設けられている。規定部１００は、台車部１から支柱１０１が立設されており、当該支柱１０１の上端部にハンドル部６を支持させることで当該ハンドル部６の高さを規定する。これにより、操作性をさらに向上させることができる。
【００６２】
ちなみに、本実施形態の規定部１００は、ハンドル部６を第１身体保持具３に保持された被介護者の前方側に配置した際に、当該ハンドル部６の高さを規定することができるように、台車部１に設けられているが、被介護者に干渉しないように当該被介護者の背面側にも設けても良い。
【００６３】
但し、ハンドル部６の回転軸６３をアクチュエータ等の駆動装置によって駆動する構成とし、当該ハンドル部６の高さが所定の高さとなるように、当該駆動装置を制御部５によって制御しても良い。
【００６４】
以上、本発明に係る移乗支援装置の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。例えば、上記実施形態では、ハンドル部６を第１身体保持具３に連結されているが、図１８に示すように、ロボットアーム部２に回転可能に連結しても良い。
【００６５】
また、ハンドル部６は、図１９に示すように、台車部１に連結部材１１０を介して回転可能に連結しても良い。図１８及び図１９の形態によれば、第２関節部５２に作用する回転モーメントを軽減することができる。
さらに、上記各実施形態を組み合わせた構成としても良い。
【符号の説明】
【００６６】
１  台車部
２  ロボットアーム部、２１〜２３  第１アーム部〜第３アーム部、２４  取付部
３  第１身体保持具
５  制御部
６  ハンドル部、６１  回動部、６２  グリップ部、６３  回転軸
１０  移乗支援装置、１１  台車本体、１１ａ  土台部
１３  前方補助輪、１４  後方補助輪
１５  駆動車輪
１８  駆動回路
２５  操作部、２５ａ  操作ハンドル、２５ｂ  操作スイッチ、２５ｃ  力センサ
３１  胴体サポート部、３２  下肢サポート部
４１〜４５  第１モータ（第１駆動部）〜第５モータ（第５駆動部）
１６  第６モータ（第６駆動部）
５１〜５４  第１関節部〜第４関節部
７１〜７５  回転センサ
８０  ベッド
９０  第２身体保持具
１００  規定部、１０１  支柱
１１０  連結部材
７００  回転センサ
７１０  接触スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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