(57)【要約】【課題】屋内で歩行者を誘導するための案内情報を提供する。【解決手段】端末装置と、経路案内装置と、を備える経路案内システムであって、前記経路案内装置は、複数の部屋を識別する情報、及び、前記各部屋と前記各部屋に隣接する前記部屋との間の接続点を識別する情報を含む地図情報を保持し、前記複数の部屋及び前記複数の接続点の各組み合わせに対応付けられ、方向が定義された案内情報配置点を識別する情報を保持し、前記案内情報配置点に対応付けられた案内写真のデータを保持し、前記端末装置から、前記端末装置の位置を示す情報、及び、目的地を示す情報を受信すると、前記地図情報に基づいて、前記端末装置の位置から前記目的地に至る経路を探索し、前記経路が経由する部屋、前記経路が経由する接続点、及び、前記経路の方向に対応する前記案内情報配置点に対応付けられた前記案内写真のデータを前記端末装置に送信する。【選択図】図１５
2010286271.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークに接続される端末装置と、前記ネットワークに接続される経路案内装置と、を備える経路案内システムであって、
前記端末装置は、前記端末装置の位置を測定する測位装置と、前記ネットワークに接続される第１インターフェースと、を備え、
前記経路案内装置は、
前記ネットワークに接続される第２インターフェースと、前記第２インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、
複数の部屋を識別する情報、及び、前記各部屋と前記各部屋に隣接する前記部屋との間の、人が通行する接続点を識別する情報を含む地図情報を保持し、
前記複数の部屋及び前記複数の接続点の各組み合わせに対応付けられ、方向が定義された一つ以上の案内情報配置点を識別する情報を保持し、
前記一つ以上の案内情報配置点のいずれかに対応付けられた一つ以上の案内写真のデータを保持し、
前記端末装置から、前記測位装置によって測定された前記端末装置の位置を示す情報、及び、目的地を示す情報を受信すると、前記地図情報に基づいて、前記端末装置の位置から前記目的地に至る経路を探索し、
前記経路が経由する部屋、前記経路が経由する接続点、及び、前記経路の方向に対応する前記一つ以上の案内情報配置点に対応付けられた前記一つ以上の案内写真のデータを前記端末装置に送信することを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記経路案内システムは、さらに、前記案内写真を撮影する案内画像撮影装置を備え、
前記経路案内装置は、
前記案内写真がまだ対応付けられていない前記案内情報配置点を識別する情報を前記案内画像撮影装置に送信し、
前記案内情報配置点に対応する案内写真のデータを前記案内画像撮影装置から受信すると、前記受信した案内写真のデータを、前記案内情報配置点を識別する情報と対応付けて保持することを特徴とする請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記部屋及び前記接続点の一つの組み合わせに一つ以上の前記案内情報配置点が対応付けられ、
前記一つ以上の案内情報配置点は、第１の案内情報配置点、第２の案内情報配置点及び第３の案内情報配置点の少なくとも一つを含み、
前記第１の案内情報配置点には、前記部屋の内側から、前記接続点を含む範囲を撮影した第１の案内写真が対応付けられ、
前記第２の案内情報配置点には、前記部屋の内側の、前記第１の写真を撮影した地点より前記接続点に近い地点から前記接続点を含む範囲を撮影した第２の案内写真が対応付けられ、
前記第３の案内情報配置点には、前記接続点から見える前記部屋の内側の少なくとも一部を撮影した第３の案内写真が対応付けられることを特徴とする請求項２に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記複数の部屋は第１の部屋を含み、
前記複数の接続点は、前記第１の部屋と前記第１の部屋に隣接する第２の部屋とを接続する第１の接続点を含み、
前記経路案内装置は、
前記探索された経路が、前記第１の接続点から前記第１の部屋に入る経路を含む場合、前記第１の部屋及び前記第１の接続点の組み合わせに対応付けられた前記第３の案内情報配置点を特定し、前記特定された第３の案内情報配置点に対応付けられた前記第３の案内写真のデータを前記端末装置に送信し、
前記探索された経路が、前記第１の接続点を通って前記第１の部屋を出る経路を含む場合、前記第１の部屋及び前記第１の接続点の組み合わせに対応付けられた前記第１の案内情報配置点及び前記第２の案内情報配置点を特定し、前記特定された第１の案内情報配置点及び第２の案内情報配置点に対応付けられた前記第１の案内写真及び前記第２の案内写真のデータを前記端末装置に送信することを特徴とする請求項３に記載の経路案内システム。
【請求項５】
前記経路案内装置は、さらに、前記各案内写真に対応する評価点を保持し、
前記各案内情報配置点に複数の前記案内写真が対応付けられ、
前記経路案内装置は、
前記各案内情報配置点に対応付けられた前記複数の案内写真のうち、最も高い前記評価点に対応する案内写真のデータを送信し、
前記案内写真のデータを送信した後、前記端末装置から前記端末装置の位置を示す情報を受信すると、前記端末装置が前記探索された経路から外れたか否かを判定し、
前記端末装置が前記探索された経路から外れたと判定された場合、前記送信された案内写真に対応する前記評価点を減点し、さらに、前記端末装置の位置から前記目的地に至る経路を探索することを特徴とする請求項３に記載の経路案内システム。
【請求項６】
前記経路案内装置は、さらに、前記各案内写真に対応する評価点を保持し、
前記各案内情報配置点に複数の前記案内写真が対応付けられ、
前記経路案内装置は、
前記各案内情報配置点に対応付けられた前記複数の案内写真のうち、最も高い前記評価点に対応する案内写真のデータを送信し、
前記案内写真のデータを送信した後、前記端末装置から前記案内写真の変更要求を受信すると、前記送信された案内写真に対応する前記評価点を減点し、さらに、前記案内情報配置点に対応付けられた複数の前記案内写真のうち、前記送信された案内写真以外の案内写真のデータを前記端末装置に送信することを特徴とする請求項３に記載の経路案内システム。
【請求項７】
前記経路案内装置は、前記地図情報に基づいて、前記部屋及び前記接続点の組み合わせを検索し、前記検索された各組み合わせに対応する一つ以上の前記案内情報配置点を定義し、前記定義された案内情報配置点を識別する情報を保持することを特徴とする請求項３に記載の経路案内システム。
【請求項８】
前記端末装置は、第１表示装置及び入力装置をさらに備え、
前記第１表示装置が前記一つ以上の案内情報配置点に対応する一つ以上のアイコンを表示し、
前記入力装置が前記一つ以上の案内情報配置点のうち一つの指定を入力された場合、前記第１表示装置が、前記経路案内装置から受信したデータに基づいて、前記指定された案内情報配置点に対応する前記案内写真を表示することを特徴とする請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項９】
前記端末装置は、第１表示装置及び入力装置をさらに備え、
前記第１表示装置は、
前記第１の部屋及び前記第１の接続点を含む地図を表示し、
前記経路案内装置から前記第３の案内写真のデータが送信された場合、前記第３の案内情報配置点に対応するアイコンを前記第１の接続点に対応付けて表示し、
前記経路案内装置から前記第１の案内写真及び前記第２の案内写真のデータが送信された場合、前記第１の案内情報配置点に対応するアイコンを前記第１の部屋に対応付けて表示し、前記第２の案内情報配置点に対応するアイコンを前記第１の接続点に対応付けて表示し、
前記入力装置が前記表示されたアイコンのうち一つの指定を入力された場合、前記指定されたアイコンに対応する前記案内情報配置点に対応する前記案内写真を表示することを特徴とする請求項４に記載の経路案内システム。
【請求項１０】
前記案内画像撮影装置は、第２表示装置を備え、
前記第２表示装置が、前記案内写真がまだ対応付けられていない前記案内情報配置点に対応するアイコンとして、前記案内写真が対応付けられた前記案内情報配置点に対応するアイコンと異なる形態のアイコンを表示することを特徴とする請求項２に記載の経路案内システム。
【請求項１１】
ネットワークに接続される経路案内装置であって、
前記経路案内装置は、
前記ネットワークに接続されるインターフェースと、前記インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、
複数の部屋を識別する情報、及び、前記各部屋と前記各部屋に隣接する前記部屋との間の、人が通行する接続点を識別する情報を含む地図情報を保持し、
前記複数の部屋及び前記複数の接続点の各組み合わせに対応付けられ、方向が定義された一つ以上の案内情報配置点を識別する情報を保持し、
前記一つ以上の案内情報配置点のいずれかに対応付けられた一つ以上の案内写真のデータを保持し、
前記ネットワークに接続された端末装置から、前記端末装置の位置を示す情報、及び、目的地を示す情報を受信すると、前記地図情報に基づいて、前記端末装置の位置から前記目的地に至る経路を探索し、
前記経路が経由する部屋、前記経路が経由する接続点、及び、前記経路の方向に対応する前記一つ以上の案内情報配置点に対応付けられた前記一つ以上の案内写真のデータを前記端末装置に送信することを特徴とする経路案内装置。
【請求項１２】
前記経路案内装置は、
前記案内写真がまだ対応付けられていない前記案内情報配置点を識別する情報を案内画像撮影装置に送信し、
前記案内情報配置点に対応する案内写真のデータを前記案内画像撮影装置から受信すると、前記受信した案内写真のデータを、前記案内情報配置点を識別する情報と対応付けて保持することを特徴とする請求項１１に記載の経路案内装置。
【請求項１３】
前記部屋及び前記接続点の一つの組み合わせに一つ以上の前記案内情報配置点が対応付けられ、
前記一つ以上の案内情報配置点は、第１の案内情報配置点、第２の案内情報配置点及び第３の案内情報配置点の少なくとも一つを含み、
前記第１の案内情報配置点には、前記部屋の内側から、前記接続点を含む範囲を撮影した第１の案内写真が対応付けられ、
前記第２の案内情報配置点には、前記部屋の内側の、前記第１の写真を撮影した地点より前記接続点に近い地点から前記接続点を含む範囲を撮影した第２の案内写真が対応付けられ、
前記第３の案内情報配置点には、前記接続点から見える前記部屋の内側の少なくとも一部を撮影した第３の案内写真が対応付けられることを特徴とする請求項１２に記載の経路案内装置。
【請求項１４】
前記経路案内装置は、さらに、前記各案内写真に対応する評価点を保持し、
前記各案内情報配置点に複数の前記案内写真が対応付けられ、
前記経路案内装置は、
前記各案内情報配置点に対応付けられた前記複数の案内写真のうち、最も高い前記評価点に対応する案内写真のデータを送信し、
前記案内写真のデータを送信した後、前記端末装置から前記端末装置の位置を示す情報を受信すると、前記端末装置が前記探索された経路から外れたか否かを判定し、
前記端末装置が前記探索された経路から外れたと判定された場合、前記送信された案内写真に対応する前記評価点を減点し、さらに、前記端末装置の位置から前記目的地に至る経路を探索することを特徴とする請求項１３に記載の経路案内装置。
【請求項１５】
前記経路案内装置は、さらに、前記各案内写真に対応する評価点を保持し、
前記各案内情報配置点に複数の前記案内写真が対応付けられ、
前記経路案内装置は、
前記各案内情報配置点に対応付けられた前記複数の案内写真のうち、最も高い前記評価点に対応する案内写真のデータを送信し、
前記案内写真のデータを送信した後、前記端末装置から前記案内写真の変更要求を受信すると、前記送信された案内写真に対応する前記評価点を減点し、さらに、前記案内情報配置点に対応付けられた複数の前記案内写真のうち、前記送信された案内写真以外の案内写真のデータを前記端末装置に送信することを特徴とする請求項１３に記載の経路案内装置。
【請求項１６】
ネットワークに接続される端末装置と、前記ネットワークに接続される経路案内装置と、を備える経路案内システムにおいて実行される経路案内方法であって、
前記端末装置は、前記端末装置の位置を測定する測位装置と、前記ネットワークに接続される第１インターフェースと、を備え、
前記経路案内装置は、
前記ネットワークに接続される第２インターフェースと、前記第２インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、
複数の部屋を識別する情報、及び、前記各部屋と前記各部屋に隣接する前記部屋との間の、人が通行する接続点を識別する情報を含む地図情報を保持し、
前記複数の部屋及び前記複数の接続点の各組み合わせに対応付けられ、方向が定義された一つ以上の案内情報配置点を識別する情報を保持し、
前記一つ以上の案内情報配置点のいずれかに対応付けられた一つ以上の案内写真のデータを保持し、
前記経路案内方法は、
前記端末装置から、前記測位装置によって測定された前記端末装置の位置を示す情報、及び、目的地を示す情報を受信すると、前記経路案内装置が、前記地図情報に基づいて、前記端末装置の位置から前記目的地に至る経路を探索する第１手順と、
前記経路案内装置が、前記経路が経由する部屋、前記経路が経由する接続点、及び、前記経路の方向に対応する前記一つ以上の案内情報配置点に対応付けられた前記一つ以上の案内写真のデータを前記端末装置に送信する第２手順と、を含むことを特徴とする経路案内方法。
【請求項１７】
前記経路案内システムは、さらに、前記案内写真を撮影する案内画像撮影装置を備え、
前記経路案内方法は、さらに、
前記経路案内装置が、前記案内写真がまだ対応付けられていない前記案内情報配置点を識別する情報を前記案内画像撮影装置に送信する第３手順と、
前記案内情報配置点に対応する案内写真のデータを前記案内画像撮影装置から受信すると、前記経路案内装置が、前記受信した案内写真のデータを、前記案内情報配置点を識別する情報と対応付けて保持する第４手順と、を含むことを特徴とする請求項１６に記載の経路案内方法。
【請求項１８】
前記部屋及び前記接続点の一つの組み合わせに一つ以上の前記案内情報配置点が対応付けられ、
前記一つ以上の案内情報配置点は、第１の案内情報配置点、第２の案内情報配置点及び第３の案内情報配置点の少なくとも一つを含み、
前記第１の案内情報配置点には、前記部屋の内側から、前記接続点を含む範囲を撮影した第１の案内写真が対応付けられ、
前記第２の案内情報配置点には、前記部屋の内側の、前記第１の写真を撮影した地点より前記接続点に近い地点から前記接続点を含む範囲を撮影した第２の案内写真が対応付けられ、
前記第３の案内情報配置点には、前記接続点から見える前記部屋の内側の少なくとも一部を撮影した第３の案内写真が対応付けられることを特徴とする請求項１７に記載の経路案内方法。
【請求項１９】
前記経路案内装置は、さらに、前記各案内写真に対応する評価点を保持し、
前記各案内情報配置点に複数の前記案内写真が対応付けられ、
前記第２手順は、前記経路案内装置が、前記各案内情報配置点に対応付けられた前記複数の案内写真のうち、最も高い前記評価点に対応する案内写真のデータを送信する手順を含み、
前記方法は、さらに、
前記経路案内装置が、前記案内写真のデータを送信した後、前記端末装置から前記端末装置の位置を示す情報を受信すると、前記端末装置が前記探索された経路から外れたか否かを判定する手順と、
前記端末装置が前記探索された経路から外れたと判定された場合、前記経路案内装置が、前記送信された案内写真に対応する前記評価点を減点する手順と、を含み、
前記端末装置が前記探索された経路から外れたと判定された場合、前記第１手順が再び実行されることを特徴とする請求項１８に記載の経路案内方法。
【請求項２０】
前記経路案内装置は、さらに、前記各案内写真に対応する評価点を保持し、
前記各案内情報配置点に複数の前記案内写真が対応付けられ、
前記第２手順は、前記経路案内装置が、前記各案内情報配置点に対応付けられた前記複数の案内写真のうち、最も高い前記評価点に対応する案内写真のデータを送信する手順を含み、
前記方法は、さらに、
前記経路案内装置が、前記案内写真のデータを送信した後、前記端末装置から前記案内写真の変更要求を受信すると、前記送信された案内写真に対応する前記評価点を減点する手順と、
前記経路案内装置が、前記案内情報配置点に対応付けられた複数の前記案内写真のうち、前記送信された案内写真以外の案内写真のデータを前記端末装置に送信する手順と、を含むことを特徴とする請求項１８に記載の経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屋内外シームレスに利用可能な空間情報管理技術、及びそれを利用した経路探索技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カーナビゲーション又は携帯電話を用いた歩行者向けナビゲーションなど、利用者の位置を利用して経路探索などを行うサービスが普及している。これらは屋外での利用が主であり、利用者位置はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星の電波の受信によって測位される。利用者は車載端末又は携帯端末上で目的地を設定することによって、現在位置から所望の目的地までの経路を探索することができる。
【０００３】
ＧＰＳ受信機を搭載して携帯端末の現在位置を測位する技術はカーナビゲーション及び携帯電話を用いたナビゲーションシステムで実用化されており、測位精度の向上も図られている。しかし、ＧＰＳ受信機を用いる技術は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できるエリアにいなければ利用できないため、駅構内、地下街又はビル内部など屋内における測位には適していない。これに対して、建物内部にＧＰＳ衛星信号と等価な信号を発生させる設備を設置する手法、又は、無線ＬＡＮ、携帯電話基地局もしくはＴＶ信号を利用した測位技術が近年開発されており、これらによって屋内においても利用者位置を測位することが可能になりつつある。
【０００４】
そのため、歩行者向けナビゲーションにおいて、屋外だけではなく、駅構内、地下街、又は複雑なビル内部など屋内においても地図表示及び目的地までの経路を分かりやすく案内することができるナビゲーションシステムが期待されている。
【０００５】
一般的な屋外のナビゲーションシステムでは、道路ネットワーク上の交差点がノード、ノード間の線がリンクとして扱われ、ノードデータ、リンクデータ、及び、リンク上を移動するためのコストデータなどから構成された地図データがデータベース化されている。このため、出発地と目的地のノードが指定されれば、ダイクストラ法などを利用して経路探索を行うことができる。ダイクストラ法を用いた経路探索の方法の概略及び道路ネットワークのノード・リンクに関しては特許文献１に開示されている。
【０００６】
一方、屋内における歩行者ナビゲーションを行うために、携帯電話などに付属するカメラを利用して撮影された実写映像に案内矢印を重畳する方法が特許文献２に開示されている。
【０００７】
特許文献３には、屋外環境において道路の交差点ごとに写真を配置し、その写真を用いて経路誘導を行う方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１６５６８１号公報
【特許文献２】特開２００６−１０１０１３号公報
【特許文献３】特開２００４−２７９３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
一般的な屋外のカーナビゲーションの場合、自動車が通行しうる経路は道路に限定される。ところが、屋内における歩行者ナビゲーションを行う場合、歩行者は、部屋、広場又は改札口の前など、広がりのある空間内を通行できることが多いため、歩行経路が一意に定まらない。そのため屋外で利用者が道路上を移動する場合とは異なり、歩行経路を線で表現することが難しい。また、展示会場又は複合施設内での店舗配置のように、レイアウトが頻繁に変更される場所も多い。このように、屋内空間を対象とした歩行者ナビゲーションを提供する場合、広がりのある複雑な空間内での歩行者経路の表現、及び、頻繁に変更するレイアウトに対応した誘導方法が必要となる。
【００１０】
上記の特許文献２には、このような問題に対応するための方法が開示されている。ただし、この方法には、利用者が進行方向を見失う度に写真撮影を行わなければならないために手間がかかるという問題がある。さらに、案内矢印を正しく重畳するために現地にマーカを設置しなければならないため、準備に多くのコストがかかるという問題もある。
【００１１】
一方、特許文献３に開示された方法は、屋外環境における経路誘導に関する。前述の通り、屋内環境では広がりのある空間を扱わなければならないため、この方法は屋内に適さないという問題がある。
【００１２】
本願は上記の点に鑑みてなされた発明に関するものであり、屋内環境でも適切な経路誘導を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、ネットワークに接続される端末装置と、前記ネットワークに接続される経路案内装置と、を備える経路案内システムであって、前記端末装置は、前記端末装置の位置を測定する測位装置と、前記ネットワークに接続される第１インターフェースと、を備え、前記経路案内装置は、前記ネットワークに接続される第２インターフェースと、前記第２インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続されるメモリと、を備え、複数の部屋を識別する情報、及び、前記各部屋と前記各部屋に隣接する前記部屋との間の、人が通行する接続点を識別する情報を含む地図情報を保持し、前記複数の部屋及び前記複数の接続点の各組み合わせに対応付けられ、方向が定義された一つ以上の案内情報配置点を識別する情報を保持し、前記一つ以上の案内情報配置点のいずれかに対応付けられた一つ以上の案内写真のデータを保持し、前記端末装置から、前記測位装置によって測定された前記端末装置の位置を示す情報、及び、目的地を示す情報を受信すると、前記地図情報に基づいて、前記端末装置の位置から前記目的地に至る経路を探索し、前記経路が経由する部屋、前記経路が経由する接続点、及び、前記経路の方向に対応する前記一つ以上の案内情報配置点に対応付けられた前記一つ以上の案内写真のデータを前記端末装置に送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の一実施形態によれば、屋内を移動する歩行者に対して正確な経路誘導を行うことができる。さらに、誘導のためのデータを整備するコストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態の屋内経路案内システムの基本構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態の屋内経路案内システムのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態の屋内経路案内システムの動作の全体を示すフローチャートである。
【図４Ａ】本発明の実施形態の屋内経路案内システムにおいて実行される案内情報配置点生成処理の説明図である。
【図４Ｂ】本発明の実施形態の屋内経路案内システムにおいて実行される案内写真収集処理の説明図である。
【図４Ｃ】本発明の実施形態の屋内経路案内システムにおいて実行される経路案内処理の説明図である。
【図５】本発明の実施形態において使用される屋内地図の説明図である。
【図６Ａ】本発明の実施形態の形状データテーブルの説明図である。
【図６Ｂ】本発明の実施形態のノードデータテーブルの説明図である。
【図６Ｃ】本発明の実施形態のリンクデータテーブルの説明図である。
【図７】本発明の実施形態の案内情報配置点の説明図である。
【図８】本発明の実施形態の案内情報配置点ＤＢの説明図である。
【図９】本発明の実施形態の案内写真ＤＢの説明図である。
【図１０】本発明の実施形態の案内情報更新部が実行する案内情報配置点生成処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態の案内写真収集部が実行する案内写真収集処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態の案内情報配置点入力受付処理において表示される画面の説明図である。
【図１３】本発明の実施形態において実行される経路案内処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の経路案内部によって実行される案内情報提示処理を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施形態において表示される案内情報提示画面の例を示す説明図である。
【図１６】本発明の実施形態において表示される案内情報提示画面の別の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施形態の屋内経路案内システムの基本構成を示すブロック図である。
【００１８】
本実施形態の屋内経路案内システムは、屋内経路案内装置１００、一つ以上の案内画像撮影装置１２０、一つ以上の移動体端末１３０及びそれらを相互に接続するネットワーク１１０を備える。
【００１９】
屋内経路案内装置１００は、移動体端末１３０を保有する利用者に建物内の経路案内情報を提供する。経路案内が提供される建物は、どのような種類のものであってもよいが、例えば、駅、地下街、又はショッピングセンター等である。本実施形態の屋内経路案内装置１００は、経路案内情報として案内写真を提供する。このような機能を実現するために、屋内経路案内装置１００は、案内写真収集部１０１、案内情報更新部１０２、経路案内部１０３、経路探索部１０４、案内写真データベース（ＤＢ）１０５、案内情報配置点ＤＢ１０６及び屋内地図ＤＢ１０７を備える。これらの各部が実行する処理、各ＤＢに格納されるデータ、及び、これらを実現するためのハードウェア構成については後述する。
【００２０】
案内画像撮影装置１２０は、案内写真ＤＢ１０５に格納されるべき写真を撮影するために用いられる。例えば、経路案内情報の提供が開始される前に、屋内経路案内システムを構築又は管理する作業員が案内画像撮影装置１２０を用いて必要な案内写真を撮影してもよい。さらに、経路案内情報の提供が開始された後に、不足している又は不適切な案内写真を補うために、経路案内情報の利用者が案内画像撮影装置１２０を用いて新たな案内写真を撮影してもよい。写真の撮影及び格納は、案内写真収集部１０１によって管理される。
【００２１】
移動体端末１３０は、移動体端末１３０自身の位置を測定し、その位置情報に適合する経路案内情報を屋内経路案内装置１００から取得し、取得した経路案内情報を、移動体端末１３０を保有する利用者に提供する。
【００２２】
ネットワーク１１０は、案内画像撮影装置１２０と屋内経路案内装置１００との間のデータ転送、及び、移動体端末１３０と屋内経路案内装置１００との間のデータ転送のための経路を提供する。ネットワーク１１０は、いかなる種類のデータ転送経路を提供してもよい。例えば、ネットワーク１１０は、有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ、又は携帯電話網であってもよい。あるいは、ネットワーク１１０は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）等の規格に準拠するデータ転送経路であってもよいし、データを格納したメモリカードのような記憶媒体をユーザが手動で移動させることによって実現されるデータ転送経路であってもよい。
【００２３】
ネットワーク１１０は、単一のネットワークであってもよいが、互いに独立した（又は種類の異なる）複数のネットワークによって実現されてもよい。ネットワーク１１０が複数の種類のネットワークによって実現される場合、例えば、案内画像撮影装置１２０及び移動体端末１３０がそれぞれ異なる種類のネットワークに接続されてもよいし、一つの案内画像撮影装置１２０又は移動体端末１３０が複数の種類のネットワークに接続されてもよい。
【００２４】
図２は、本発明の実施形態の屋内経路案内システムのハードウェア構成を示すブロック図である。
【００２５】
本実施形態の屋内経路案内装置１００は、相互に接続されたプロセッサ２０１、メインメモリ２０２、入力装置２０３、出力装置２０４、インターフェース（Ｉ／Ｆ）２０５及び記憶装置２０６を備える計算機である。
【００２６】
プロセッサ２０１は、メインメモリ２０２に格納されたプログラムを実行する。
【００２７】
メインメモリ２０２は、例えば半導体メモリであり、プロセッサ２０１によって実行されるプログラム及びプロセッサ２０１によって参照されるデータを格納する。具体的には、記憶装置２０６に格納されたプログラム及びデータの少なくとも一部が、必要に応じてメインメモリ２０２にコピーされる。
【００２８】
入力装置２０３は、ユーザ又はシステム管理者からの入力を受ける。入力装置２０３は、例えばキーボード又はマウス等を含んでもよい。
【００２９】
出力装置２０４は、ユーザ又はシステム管理者に情報を出力する。出力装置２０４は、例えば液晶ディスプレイのような画像表示装置であってもよい。
【００３０】
Ｉ／Ｆ２０５は、ネットワーク１１０に接続され、案内画像撮影装置１２０及び移動体端末１３０と通信するインターフェースである。
【００３１】
記憶装置２０６は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）又はフラッシュメモリのような不揮発性の記憶装置である。本実施形態の記憶装置２０６には、少なくとも、案内写真収集部１０１、案内情報更新部１０２、経路案内部１０３、経路探索部１０４、案内写真ＤＢ１０５、案内情報配置点ＤＢ１０６及び屋内地図ＤＢ１０７が格納される。
【００３２】
案内写真収集部１０１、案内情報更新部１０２、経路案内部１０３及び経路探索部１０４は、プロセッサ２０１によって実行されるプログラムである。以下の説明においてこれらの各部が実行する処理は、実際にはプロセッサ２０１によって実行される。
【００３３】
案内画像撮影装置１２０は、測位装置２２１、撮影装置２２２、Ｉ／Ｆ２２３及び入出力装置２２４を備える。
【００３４】
測位装置２２１は、その測位装置２２１の位置（すなわち、案内画像撮影装置１２０の位置）を測定する装置であり、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号を用いる測位装置、無線ＬＡＮ信号を用いる測位装置、又は、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）信号を用いる測位装置であってもよい。
【００３５】
なお、案内画像撮影装置１２０のユーザ（すなわち作業員又は経路案内情報の利用者）は、入出力装置２２４を用いて、案内画像撮影装置１２０の位置を手動で入力してもよい。その場合、案内画像撮影装置１２０は測位装置２２１を備えなくてもよい。
【００３６】
撮影装置２２２は、案内写真を撮影し、その写真の画像情報を含むデジタルデータを出力する。
【００３７】
Ｉ／Ｆ２２３は、ネットワーク１１０に接続され、ネットワーク１１０を介した屋内経路案内装置１００との間のデータ転送を実現するインターフェースである。例えばネットワーク１１０が無線ＬＡＮである場合、Ｉ／Ｆ２２３は無線ＬＡＮのインターフェースである。例えばメモリカードを用いたデータ転送が実行される場合、Ｉ／Ｆ２２３はメモリカードリーダ・ライタである。案内画像撮影装置１２０は、撮影装置２２２によって出力された案内写真のデータを、Ｉ／Ｆ２２３及びネットワーク１１０を介して屋内経路案内装置１００に送信する。
【００３８】
入出力装置２２４は、ユーザに情報を提供する表示装置（図示省略）及びユーザからの情報の入力を受ける入力装置（図示省略）の少なくとも一方を含む。表示装置は、例えば液晶表示装置のような画像表示装置であり、撮影した案内写真等を表示してもよい。入力装置は、例えば操作ボタン、キーボード、又はポインティングデバイス（例えばマウス、カーソル移動キー又はタッチパネル等）を含んでもよい。ユーザは、入力装置を操作して案内画像撮影装置１２０の位置を入力してもよい。あるいは、ユーザは、入力装置を操作して、後述する案内情報配置点を選択してもよい。
【００３９】
なお、案内画像撮影装置１２０は、さらに、上記の各部を制御するプロセッサ等を備えてもよいが、それらについての図示及び説明は省略する。
【００４０】
案内画像撮影装置１２０は、例えば、ＧＰＳ測位機能を備えたデジタルカメラであってもよいし、ＧＰＳ測位機能及び写真撮影機能を備えた携帯電話機であってもよい。
【００４１】
移動体端末１３０は、測位装置２３１、表示装置２３２、Ｉ／Ｆ２３３及び入力装置２３４を備える。
【００４２】
測位装置２３１は、その測位装置２３１の位置（すなわち、移動体端末１３０の位置）を測定する装置である。測位装置２３１は、測位装置２２１と同様のものであってもよい。後述するように、屋内経路案内装置１００は、移動体端末１３０に屋内経路案内情報を提供するために、移動体端末１３０の位置情報を取得する必要がある。このため、測位装置２３１によって取得された位置情報は、屋内経路案内装置１００に送信される。
【００４３】
ここで、屋内における測位方法について説明する。測位装置２３１を例として説明するが、測位装置２２１についても同様である。
【００４４】
屋内であっても、測位装置２３１がＧＰＳ衛星からの信号を受信できる場合は、そのＧＰＳ衛星信号を用いて測位することができる。しかし、通常、ＧＰＳ衛星からの信号は屋内に届かないことが多い。このような場合、屋内で通常のＧＰＳ衛星信号を用いた測位をすることができない。このため、システム管理者は、建物内の各部屋にＧＰＳ衛星信号と等価な信号を送信する装置を設置してもよい。この場合、測位装置２３１は、その信号に基づいて測位することができる。
【００４５】
一方、無線ＬＡＮ又はＵＷＢの場合、各部屋に複数の基地局（図示省略）を設置し、測位装置２３１が送信した測位信号を各基地局が受信した時刻に基づいて、測位装置２３１の位置を測定することができる。このような測位は、環境側の装置（すなわち基地局又はその基地局に接続された装置）によって実行される。このため、移動体端末１３０が環境側の装置から測位結果として位置情報を取得し、その位置情報を屋内経路案内装置１００に送信してもよいし、環境側の装置が屋内経路案内装置１００に移動体端末１３０の位置情報を直接送信してもよい。
【００４６】
ただし、このような測位方法によって十分な測位精度を得るためには複数の基地局を互いに十分に離して設置する必要があるため、通常は精度が不足する場合が多い。加えて、このような測位は高いコストを要する。このため、測位装置２３１がどの基地局と通信しているか（すなわち、どの基地局のエリア内にあるか）、を示す情報に基づいて、その測位装置２３１がどの部屋にあるかを特定してもよい。
【００４７】
上記のように、いずれの測位方法を採用した場合も、屋内での測位に高い精度を期待することはできない。本実施形態は、測位装置２３１がどの部屋にあるかを測定することはできるが、その部屋の中のどの位置にあるかを測定することはできない、ということを前提とする。
【００４８】
表示装置２３２は、屋内経路案内情報を表示する。本実施形態の表示装置２３２は、少なくとも、屋内経路案内装置１００から受信した案内写真を表示する画像表示装置（例えば液晶表示装置等）を含む。さらに、表示装置２３２は、案内情報を音声として出力するスピーカ等を含んでもよい。
【００４９】
Ｉ／Ｆ２３３は、ネットワーク１１０に接続され、ネットワーク１１０を介した屋内経路案内装置１００との間のデータ転送を実現するインターフェースである。移動体端末１３０は、Ｉ／Ｆ２３３及びネットワーク１１０を介して、測位の結果（すなわち自らの位置を示す情報）を屋内経路案内装置１００に送信し、屋内経路案内装置１００から案内写真のデータを含む屋内経路案内情報を受信する。
【００５０】
入力装置２３４は、移動体端末１３０のユーザからの情報の入力を受ける装置であり、例えば操作ボタン、キーボード、又はポインティングデバイスを含んでもよい。ユーザは、入力装置２３４を操作して、目的地を指定し、屋内経路案内の開始を要求してもよい。あるいは、ユーザは、入力装置２３４を操作して、後述する案内情報配置点を選択してもよい。
【００５１】
なお、移動体端末１３０は、さらに、上記の各部を制御するプロセッサ等を備えてもよいが、それらについての図示及び説明は省略する。
【００５２】
移動体端末１３０は、例えば、無線ＬＡＮによる通信機能を備えた小型のパーソナルコンピュータであってもよいし、ＧＰＳ測位機能を備えた携帯電話機であってもよい。
【００５３】
案内画像撮影装置１２０及び移動体端末１３０は、それぞれ別の装置によって実現されてもよいが、一つの装置によって実現されてもよい。例えば、移動体端末１３０がＧＰＳ測位機能及び写真撮影機能を備えた携帯電話機である場合、その移動体端末１３０は、測位装置２３１、表示装置２３２、Ｉ／Ｆ２３３及び入力装置２３４に加えてさらに撮影装置２２２を備え、案内画像撮影装置１２０として使用されてもよい。
【００５４】
図３は、本発明の実施形態の屋内経路案内システムの動作の全体を示すフローチャートである。
【００５５】
屋内地図ＤＢが整備された後に、図３に示す処理が開始される。
【００５６】
最初に、案内情報配置点が生成される（ステップ３０１）。次に、案内写真が収集される（ステップ３０２）。最後に、歩行者の誘導が行われる（ステップ３０３）。以下、各ステップの処理について説明する。
【００５７】
図４Ａは、本発明の実施形態の屋内経路案内システムにおいて実行される案内情報配置点生成処理（ステップ３０１）の説明図である。
【００５８】
案内情報配置点生成処理（ステップ３０１）は、屋内地図ＤＢ１０７が整備された後、典型的には、屋内地図ＤＢ１０７が整備された直後に実行される。
【００５９】
ステップ３０１において、案内情報更新部１０２は、整備された屋内地図ＤＢ１０７を参照して、案内情報配置点を生成し、生成された案内情報配置点を示す情報を案内情報配置点ＤＢ１０６に格納する（ステップ４０１）。屋内地図ＤＢ１０７及び生成された案内情報配置点の例については後述する（図５〜図９参照）。
【００６０】
図４Ｂは、本発明の実施形態の屋内経路案内システムにおいて実行される案内写真収集処理（ステップ３０２）の説明図である。
【００６１】
案内写真収集処理（ステップ３０２）は、本実施形態の屋内経路案内システムが経路案内サービス（具体的には屋内経路案内情報の提供）を開始する前に、作業員が案内写真を撮影し、案内写真ＤＢ１０５に格納する処理である。
【００６２】
ステップ３０２において、案内写真収集部１０１は、案内情報配置点ＤＢ１０６から読み出した案内情報配置点を示す情報を案内画像撮影装置１２０に送信する（ステップ４１１）。案内画像撮影装置１２０は、ネットワーク１１０を介して案内情報配置点を示す情報を受信すると、案内情報配置点を示す情報（例えばアイコン）を入出力装置２２４に表示する。案内画像撮影装置１２０を使用する作業者は、この案内情報配置点に対応付けられるべき案内写真を撮影する。案内画像撮影装置１２０は、撮影した案内写真の画像データを、ネットワーク１１０を介して屋内経路案内装置１００に送信する（ステップ４１２）。案内写真収集部１０１は、受信した案内写真の画像データを、案内情報配置点を示す情報と関連付けて案内写真ＤＢ１０５に格納する（ステップ４１３）。案内写真収集処理の詳細については後述する（図１１及び図１２参照）。
【００６３】
図４Ｃは、本発明の実施形態の屋内経路案内システムにおいて実行される経路案内処理（ステップ３０３）の説明図である。
【００６４】
経路案内処理（ステップ３０３）は、経路案内サービスが開始された後に、移動体端末１３０を保有するサービス利用者を誘導するために、屋内経路案内情報を提供する処理である。
【００６５】
ステップ３０３において、移動体端末１３０は、利用者からの入力に従って、経路案内の開始要求を屋内経路案内装置１００に送信する（ステップ４２１）。この開始要求には、測位装置２３１によって測位された移動体端末１３０の現在位置を示す情報、及び、利用者によって指定された目的地の位置を示す情報が含まれる。ただし、環境側の装置が移動体端末１３０の位置を測定した場合、その測位結果を含む位置情報を移動体端末１３０が環境側の装置から取得して、屋内経路案内装置１００に送信してもよいし、環境側の装置が屋内経路案内装置１００に直接送信してもよい。
【００６６】
経路案内の開始要求を受信した屋内経路案内装置１００の経路探索部１０４は、屋内地図ＤＢ１０７を参照して経路探索を実行する（ステップ４２２）。経路探索は、ダイクストラ法など、ノードとリンクを利用して最短経路を探索する方式によって実現される。経路案内部１０３は、経路探索結果を用いて案内画面を描画する。具体的には、経路案内部１０３は、案内写真を含む案内画面のデータを作成し、そのデータを移動体端末１３０に送信する（ステップ４２３）。移動体端末１３０は、受信したデータに基づいて、案内写真を含む案内画面を表示装置２３２に表示する。案内情報更新部１０２は、経路案内部１０３による案内の結果に基づいて、案内写真の評価を更新する（ステップ４２４）。経路案内処理の詳細については後述する（図１３以降）。
【００６７】
図５は、本発明の実施形態において使用される屋内地図の説明図である。
【００６８】
屋内空間は基本的に多角形に分割され、その図形形状、座標及び属性情報が図形データとして管理される。多角形に分割された空間の間の接続点（例えばドア等）も、点として、図形形状、座標及び属性情報が同様に管理される。さらに、屋外道路と同様に、経路探索に必要なネットワーク構造はノードデータ及びリンクデータとして管理される。ノードはそれぞれ屋内空間の多角形又は接続点に関連付けられており、リンクはノード間の移動軌跡に関連付けられている。もし空間同士が隣接していても、それらの空間が壁をはさんで隣接しているためにそれらの間を直接移動することができない場合、それらの空間の間の空間接続点は存在せず、よってその空間接続点に至るリンクも存在しない。
【００６９】
図５に示す屋内地図の例は、互いに隣接した多角形（図５の例では四角形）５０１、５０２及び５０３を含む。多角形５０１、５０２及び５０３は、それぞれ、部屋ノード５１１、５１２及び５１３と関連付けられる。多角形５０１、５０２及び５０３の形状、大きさ及び配置は、部屋ノード５１１、５１２及び５１３に対応する実際の部屋の形状、大きさ及び配置に相似することが望ましいが、地図を見る利用者がそれらの部屋を識別しやすいように、誇張又は単純化されてもよい。以下の説明において、部屋ノード５１１、５１２及び５１３に対応する実際の部屋を、部屋５１１、５１２及び５１３とも記載する。
【００７０】
図５の例において、部屋５１１、５１２及び５１３は互いに隣接する。部屋５１１と５１２との間には、接続点（例えばドア等）がある。図５に示す接続点ノード５２１は、部屋５１１と５１２との間の接続点に対応する。さらに、図５において、部屋ノード５１１と接続点ノード５２１とがリンク５３１によって結合され、接続点ノード５２１と部屋ノード５１２とがリンク５３２によって結合されている。これらは、利用者が接続点ノード５２１に対応する接続点を通って部屋５１１と５１２との間を行き来できることを示す。
【００７１】
なお、以下の説明において、接続点ノード５２１に対応する実際の接続点（例えばドア等）を接続点５２１とも記載する。他の接続点についても同様である。
【００７２】
同様に、部屋５１１と５１３との間にも、別の接続点がある。図５には、接続点ノード５２２、部屋ノード５１１と接続点ノード５２２とを結合するリンク５３３、及び、接続点ノード５２２と部屋ノード５１３とを結合するリンク５３４が示される。これらは、利用者が接続点５２２を通って部屋５１１と５１３との間を行き来できることを示す。
【００７３】
一方、部屋ノード５１２と５１３との間には、接続点ノードがない。これは、部屋５１２と５１３とが例えばドアのない壁等によって隔てられているために、利用者が部屋５１２と５１３との間を直接行き来できないことを示す。利用者が部屋５１２と５１３との間を行き来したい場合、部屋５１１を経由する必要がある。
【００７４】
さらに図５の例では、部屋５１１と、図５に示した領域の外部との境界に、接続点ノード５２３があり、部屋ノード５１１と接続点ノード５２３とがリンク５３５によって結合されている。これは、利用者が図５に表示された領域の外部と部屋５１１との間を、接続点５２３を通って行き来できることを示す。
【００７５】
なお、各部屋ノードは、典型的には壁によって囲まれた部屋に対応付けられ、各接続点ノードは、隣接する二つの部屋をつなぐドアに対応付けられるが、このような対応付けは一例に過ぎない。すなわち、部屋ノードは、建物内のどのような領域と対応付けられてもよい。例えば、部屋ノードは、駅構内のプラットフォーム、切符売り場、広場、休憩所、それらに通じる通路又は階段等に対応付けられてもよいし、ショッピングセンター内の店舗又はブース等に対応付けられてもよい。本実施形態において使用する「部屋」は、上記のような種々の領域を包含する概念である。
【００７６】
同様に、接続点ノードは、ドア以外の接続点に対応付けられてもよい。本実施形態において接続点とは、隣接する二つの部屋の間の、人が通行可能な開口である。例えば、隣接する二つの部屋がそれぞれ階段及び通路であり、それらが壁等によって仕切られていない場合であっても、その階段と通路の境界が接続点として接続点ノードに対応付けられてもよい。
【００７７】
次に、図６Ａ〜図６Ｃを参照して、屋内地図ＤＢ１０７に格納されるデータの例を説明する。
【００７８】
屋内地図ＤＢ１０７は、屋内空間の形状を表すデータを含む形状データテーブル６００、ネットワーク構造を示すノードデータテーブル６１０及びリンクデータテーブル６２０を含む。
【００７９】
図６Ａは、本発明の実施形態の形状データテーブル６００の説明図である。
【００８０】
形状データテーブルは、ノードに関連付けられた図形（すなわち部屋ノードに関連付けられた多角形又は接続点ノードに関連付けられた点等）を一意に識別する図形ＩＤ６０１、図形の種別（すなわち多角形又は点等）を示す種別６０２、及び、図形の座標値のリストである座標列６０３から構成される。図形が多角形である場合、その多角形の頂点の数と同数の座標値のリストが座標列６０３として管理される。図形が点（すなわち空間接続点）である場合、その点の座標値のみが座標列６０３として管理される。
【００８１】
なお、接続点は、実際にはドアのように空間内のある範囲を占める領域であるが、屋内地図ＤＢ１０７においては上記のように点として扱われる。
【００８２】
図６Ｂは、本発明の実施形態のノードデータテーブル６１０の説明図である。
【００８３】
ノードデータテーブル６１０はノードに関する情報を記録した表形式の構造であり、ノードＩＤによって識別される一つの行に一つのノードに関する情報が格納される。
【００８４】
ノードデータテーブル６１０は、ノードを一意に識別するノードＩＤ６１１、ノードに関連付けられた図形を一意に識別する図形ＩＤ、図形に関連付けられた屋内空間の種別を表すノード種別、及び、当該ノードが存在するエリアを表すエリア種別から構成される。
【００８５】
図６Ｃは、本発明の実施形態のリンクデータテーブル６２０の説明図である。
【００８６】
リンクデータテーブル６２０はリンクに関する情報を記録した表形式の構造であり、リンクＩＤ６２１にて識別される一つの行に一つのリンクに関する情報が格納される。
【００８７】
リンクデータテーブル６２０は、リンクを一意に識別するリンクＩＤ６２１、当該リンクの端点ノードを識別する始点ノード（Ｆｒｏｍ）６２２及び終点ノード（Ｔｏ）６２３、並びに、当該リンクをたどって端点ノード間を移動するためのコストを示すコスト６２４から構成される。
【００８８】
ここで、屋内地図データの具体例を、図５及び図６Ａ〜図６Ｃを参照して説明する。
【００８９】
図６Ａ〜図６Ｃに示す具体的なデータ例は、図５に示す屋内地図を表現するためのデータの一部である。例えば、接続点ノード５２３、部屋ノード５１１及び接続点ノード５２１のノードＩＤがそれぞれ「Ｎ００１」、「Ｎ００２」及び「Ｎ００３」である場合、それらがノードＩＤ６１１としてノードデータテーブル６１０に格納される。
【００９０】
図６Ｂの例では、ノードＩＤ「Ｎ００２」に対応する図形ＩＤ６１２、ノード種別６１３及びエリア種別６１４として、それぞれ「０００２」、「部屋」及び「建物Ａ  ３Ｆ」が格納されている。これらは、ノード５１１に関連付けられた図形が「０００２」によって識別されること、ノード５１１が部屋ノードであること、及び、ノード５１１に対応する部屋が建物Ａの３階にあることを示す。
【００９１】
一方、ノードＩＤ「Ｎ００３」に対応する図形ＩＤ６１２、ノード種別６１３及びエリア種別６１４として、それぞれ「０００３」、「接続点」及び「建物Ａ  ３Ｆ」が格納されている。これらは、ノード５２１に関連付けられた図形が「０００３」によって識別されること、ノード５２１が接続点ノードであること、及び、ノード５２１に対応する接続点が建物Ａの３階にあることを示す。
【００９２】
図６Ａの例では、図形ＩＤ「０００２」に対応する種別６０２及び座標列６０３として、それぞれ「Ｐｏｌｙｇｏｎ」及び「（ｘ１，ｙ１，ｚ１），（ｘ２，ｙ２，ｚ２）・・・」が格納されている。これらは、ノード５１１に対応する部屋が多角形（図５の例では多角形５０１）として地図上に表現されること、及び、その多角形の頂点の座標が（ｘ１，ｙ１，ｚ１）及び（ｘ２，ｙ２，ｚ２）等であることを示す。
【００９３】
一方、図形ＩＤ「０００３」に対応する種別６０２及び座標列６０３として、それぞれ「Ｐｏｉｎｔ」及び「（ｘ１，ｙ１，ｚ１）」が格納されている。これらは、ノード５２１に対応する接続点（たとえばドア）が点として地図上に表現されること、及び、その点の座標が（ｘ１，ｙ１，ｚ１）であることを示す。
【００９４】
図６Ｃの例において、リンクデータテーブル６２０は、リンクＩＤ６２１の値「Ｌ００２」に対応する二つの行、すなわち行６２５及び行６２６を含む。行６２５の始点ノード６２２、終点ノード６２３及びコスト６２４として、それぞれ、「Ｎ００２」、「Ｎ００３」及び「１３」が格納されている。これらは、ノード５１１とノード５２１とを結合するリンク５３１の、ノード５１１からノード５２１への方向のコストが「１３」であることを示す。一方、行６２６の始点ノード６２２、終点ノード６２３及びコスト６２４として、それぞれ、「Ｎ００３」、「Ｎ００２」及び「１０」が格納されている。これらは、リンク５３１のノード５２１からノード５１１への方向のコストが「１０」であることを示す。このように、一つのリンクのコストが向きによって異なる場合がある。
【００９５】
上記のノード及びリンクは、関連付けられている空間上の形状が屋外の場合と異なるものの、任意のノードを始点とし、当該始点のノードＩＤを用いてノードデータを検索すると、ノードに接続されたリンクＩＤの一覧を取得することができる。さらにこの取得したリンクＩＤを用いてリンクデータを検索すると、その接続先のノードＩＤが取得できる。この手順を繰り返すことで、任意のノードからノードまでの経路を探索することができる。ノード及びリンクをたどる手順は、前述のダイクストラ法又はその他の既存の方式がいくつも存在するが、ノード及びリンクを利用する探索方式であれば、いずれの方法も使用することができる。
【００９６】
なお、これらの図に示した構成は一例に過ぎず、地図を矩形に分割し管理するためのメッシュＩＤなど、本実施例にて例示されない公知の機能を実現するための情報を付加してもよい。
【００９７】
なお、上記の図５及び図６Ａ〜図６Ｃは、ドア等の接続点を接続点ノードとして表現する例を示したが、ドア等の接続点がリンクとして表現されてもよい。その場合、表示された屋内地図は、図５に示すように接続点ノードを含むかわりに、部屋ノードとそれに隣接する部屋ノードとを接続するリンクを含む。例えば、部屋ノード５１１と部屋ノード５１２との間が一つのリンク（図示省略）によって結合され、そのリンクによって、部屋５１１と部屋５１２とを接続するドアが表現される。
【００９８】
図７は、本発明の実施形態の案内情報配置点の説明図である。
【００９９】
図７には、例として、図５に示した屋内地図に表示された部屋ノード５１１とその周囲の接続点ノードとを結合するリンクに対応する案内情報配置点を示す。各案内情報配置点は、経路案内サービスの利用者に提供される案内情報と対応付けられる（ステップ３０２）。以下、案内情報として案内写真が提供される例を示すが、案内情報が案内写真以外の情報を含んでもよい。
【０１００】
例えば、部屋ノード５１１と接続点ノード５２３とを結合するリンク５３５に対応する三つの案内情報配置点、すなわち案内情報配置点７０１、７０２及び７０３が定義される。
【０１０１】
同様に、部屋ノード５１１と、接続点ノード５２３以外の接続点ノードとを結合する各リンクに対応する案内情報配置点が定義される。例えば、部屋ノード５１１と接続点ノード５２４とを結合するリンク５３６に対応する三つの案内情報配置点、すなわち案内情報配置点７０４、７０５及び７０６がさらに定義される。
【０１０２】
さらに、図７では省略されているが、部屋５１１以外の部屋のリンクに対応する案内情報配置点も定義される。
【０１０３】
ここで、案内情報配置点と案内写真との対応付けについて説明する。
【０１０４】
複数の部屋を経由して目的地に至る経路が探索され、その経路に沿って利用者を目的地まで誘導するためには、利用者を、現在いる部屋と経路上の次の部屋とを接続する接続点に誘導する必要がある。案内写真を用いてこの誘導を実現するには、少なくとも、部屋の内側から、接続点を含む範囲を撮影した案内写真（以下、第１の案内写真とも記載する）を表示する必要がある。このような案内写真が表示されれば、利用者は、その写真に写った接続点と同じ外観の接続点を探し、その接続点の方向に進むことができる。
【０１０５】
本実施形態では、さらに確実な誘導を実現するため、上記の第１の案内写真を撮影した地点より接続点に近い地点から接続点を含む範囲を撮影した案内写真（以下、第２の案内写真とも記載する）、及び、接続点から見える部屋の内側の少なくとも一部を撮影した案内写真（以下、第３の案内写真とも記載する）が表示される。
【０１０６】
なお、前述のように、実際の各接続点は、点ではなく、空間内のある範囲を占める領域である。上記の第１の案内写真及び第２の案内写真は、接続点の領域の少なくとも一部を含む範囲を撮影したものである。
【０１０７】
例えば、図７において、接続点５２３から部屋５１１に入り、接続点５２４から部屋５１１を出る経路が探索された場合、部屋５１１に入った利用者を接続点５２４まで誘導する必要がある。このため、屋内経路案内装置１００は、接続点５２３から部屋５１１に入った利用者に、接続点５２３から見える部屋５１１の内側の少なくとも一部を撮影した第３の案内写真を提供する。利用者は、この第３の案内写真と、実際に接続点５２３から見える光景とを照合することによって、自分が正しい部屋（すなわち目的地に至る経路上の部屋）に入ったことを確認することができる。
【０１０８】
さらに、屋内経路案内装置１００は、部屋５１１の内側から接続点５２４を含む範囲を撮影した第１及び第２の案内写真を利用者に提示する。利用者は、第１の案内写真に写った接続点５２４を実際の部屋５１１内で探し、接続点５２４を発見すると、その方向に進むことができる。さらに、利用者は、接続点５２４に近づいたら第２の案内写真を参照して、その接続点５２４が正しい接続点（すなわち目的地に至る経路上の接続点）であることを確認することができる。
【０１０９】
上記の例において、第３の案内写真、第１の案内写真及び第２の案内写真は、それぞれ、案内情報配置点７０１、７０６及び７０５に対応付けられる。
【０１１０】
上記とは逆の方向の経路、すなわち、接続点５２４から部屋５１１に入り、接続点５２３から部屋５１１を出る経路が探索された場合、部屋５１１に入った利用者を接続点５２３まで誘導する必要がある。この場合、屋内経路案内装置１００は、接続点５２４から見える部屋５１１の内側の少なくとも一部を撮影した第３の案内写真、部屋５１１の内側から接続点５２３を含む範囲を撮影した第１及び第２の案内写真を利用者に提示する。部屋５１１に入った利用者は、これらの案内写真を参照することによって、接続点５２３に進むことができる。
【０１１１】
上記の例において、第３の案内写真、第１の案内写真及び第２の案内写真は、それぞれ、案内情報配置点７０４、７０３及び７０２に対応付けられる。
【０１１２】
上記のような案内写真を用いた誘導を各部屋において行うことによって、利用者を目的地まで適切に誘導することができる。
【０１１３】
なお、典型的には、第１の案内写真は部屋の中心又はその付近から接続点の方向を撮影した写真、第２の案内写真は、部屋の内側の、接続点の付近から接続点の方向を撮影した写真、第３の案内写真は接続点又はその付近から部屋の中心の方向を撮影した写真である。以下、このような典型的な案内写真を例として説明する。
【０１１４】
上記のような案内情報配置点及び案内写真を管理する具体的な方法について、図８及び図９を参照して説明する。
【０１１５】
図８は、本発明の実施形態の案内情報配置点ＤＢ１０６の説明図である。
【０１１６】
案内情報配置点ＤＢ１０６は、案内情報配置点に関する情報を記録する表形式のデータ構造を有する。案内情報配置点ＩＤ８０１によって識別される一つの行に一つの案内情報配置点に関する情報が格納される。
【０１１７】
案内情報配置点ＤＢ１０６は、案内情報配置点ＩＤ８０１、ノードＩＤ８０２、方向８０３及びリンクＩＤ８０４を含む。
【０１１８】
案内情報配置点ＩＤ８０１は、各案内情報配置点を一意に識別する。
【０１１９】
ノードＩＤ８０２は、各案内情報配置点に対応するノードを識別する。
【０１２０】
方向８０３は、各案内情報配置点に定義された方向を示す。方向８０３の値「順」は順方向を、「逆」は逆方向を意味する。ここで、順方向とは、各案内情報配置点に対応するノードから、その案内情報配置点に対応するリンクに沿って、そのリンクの先のノードに向かう方向であり、逆方向とは順方向の逆の方向である。
【０１２１】
リンクＩＤ８０４は、各案内情報配置点に対応するリンクを識別する。
【０１２２】
図８には、例として、図７に示した案内情報配置点の一部に関するデータを示す。なお、図８に示すノードＩＤ８０２及びリンクＩＤ８０４の値は、図６Ａ〜図６Ｃに示した値に対応する。
【０１２３】
案内情報配置点ＩＤ８０１の値「０００１」、「０００２」及び「０００３」は、それぞれ、図７に示した案内情報配置点７０１、７０２及び７０３を識別する。
【０１２４】
案内情報配置点ＩＤ「０００１」に対応するノードＩＤ８０２、方向８０３及びリンクＩＤ８０４として、それぞれ、「Ｎ００１」、「順」及び「Ｌ００１」が格納されている。これらは、案内情報配置点７０１が、ノード５２３及びリンク５３５に対応する順方向の案内情報配置点であること、すなわち、ノード５２３及びリンク５３５における順方向の案内写真に対応付けられることを示す。この場合、案内情報配置点７０１は、接続点５２３（例えばドア等）から、部屋５１１の方向（例えば部屋５１１の中心の方向）を撮影した第３の案内写真に対応付けられる。
【０１２５】
同様に、案内情報配置点ＩＤ「０００２」に対応するノードＩＤ８０２、方向８０３及びリンクＩＤ８０４として、それぞれ、「Ｎ００１」、「逆」及び「Ｌ００１」が格納されている。これらは、案内情報配置点７０２が、ノード５２３及びリンク５３５に対応する逆方向の案内情報配置点であること、すなわち、ノード５２３及びリンク５３５における逆方向の案内写真に対応付けられることを示す。この場合、案内情報配置点７０２は、接続点５２３の付近（ただし、部屋５１１の内側）から、接続点５２３の方向を撮影した第２の案内写真に対応付けられる。
【０１２６】
案内情報配置点ＩＤ「０００３」に対応するノードＩＤ８０２、方向８０３及びリンクＩＤ８０４として、それぞれ、「Ｎ００２」、「順」及び「Ｌ００１」が格納されている。これらは、案内情報配置点７０３が、ノード５１１及びリンク５３５に対応する順方向の案内情報配置点であること、すなわち、ノード５１１及びリンク５３５における順方向の案内写真に対応付けられることを示す。この場合、案内情報配置点７０３は、部屋５１１から（例えば部屋５１１の中心から）、接続点５２３の方向を撮影した第１の案内写真に対応付けられる。
【０１２７】
部屋ノード５１１と、接続点ノード５２３以外の接続点ノードとの間の案内情報配置点も、詳細は省略するが、上記と同様に定義される。
【０１２８】
図９は、本発明の実施形態の案内写真ＤＢ１０５の説明図である。
【０１２９】
案内写真ＤＢ１０５は、案内情報配置点と案内写真とを対応付ける情報を含む。具体的には、案内写真ＤＢ１０５は、案内情報配置点ＩＤ９０１、評価点９０２及び写真ファイル名９０３を含む。
【０１３０】
案内情報配置点ＩＤ９０１は、各案内情報配置点を識別するものであり、図８に示したものと対応する。
【０１３１】
評価点９０２は、各案内写真の評価を示す指標、すなわち、各案内写真が、利用者を誘導するための案内情報としてどの程度適切であるかを示す指標である。一つの案内情報配置点に複数の案内写真が対応付けられている場合、複数の案内写真のうち最も適切と思われるものが評価点９０２に基づいて選択され、案内情報として利用者に提示（具体的には、表示装置２３２によって表示）される。本実施形態では、評価点９０２の値が大きいほど、案内情報として適切であると判定される。この評価点９０２の参照及び更新については後述する。
【０１３２】
写真ファイル名９０３は、各案内情報配置点に対応付けられた案内写真のファイル名を示す。
【０１３３】
例えば、図９において、案内情報配置点ＩＤ９０１の値「０００１」に対応する評価点９０２及び写真ファイル名９０３としてそれぞれ「１００」及び「００１／ｐｈｏｔｏ００００１．ｊｐｇ」が格納されている。これは、案内情報配置点７０１に、ファイル名が「００１／ｐｈｏｔｏ００００１．ｊｐｇ」である案内写真が対応付けられ、その評価点が「１００」であることを示す。この案内写真は、図８を参照して説明したように、接続点５２３から、部屋５１１の方向（例えば部屋５１１の中心の方向）を撮影したものである。
【０１３４】
図９では省略されているが、さらに別の案内写真が案内情報配置点７０１に対応付けられ、その別の案内写真の評価点９０２の値が「１００」より大きい場合、案内情報配置点７０１に対応する案内写真として、その別の案内写真が利用者に提示される。
【０１３５】
なお、上記のような案内情報配置点の定義は一例に過ぎず、上記の案内情報配置点の一部のみが定義されてもよいし、上記以外の案内情報配置点がさらに定義されてもよい。
【０１３６】
図１０は、本発明の実施形態の案内情報更新部１０２が実行する案内情報配置点生成処理を示すフローチャートである。
【０１３７】
図１０に示す処理は、図３のステップ３０１において実行される。この処理が開始されると、案内情報更新部１０２は最初に、リンクデータテーブル６２０を参照して、リンクの一覧を取得する（ステップ１００１）。
【０１３８】
次に、案内情報更新部１０２は、ノードデータテーブル６１０を参照して、ステップ１００１で取得されたリンクの両端のノードの情報を取得する（ステップ１００２）。
【０１３９】
次に、案内情報更新部１０２は、ステップ１００２で情報が取得されたノードのうち部屋ノードについて、順方向の案内情報配置点を追加する（ステップ１００３）。
【０１４０】
例えば、図８に示すように、リンク５３５の両端のノードである部屋ノード５１１及び接続点ノード５２３の情報がステップ１００２において取得された場合、部屋ノード５１１に対応付けられた順方向の案内情報配置点７０３が追加される。具体的には、ノードＩＤ８０２、方向８０３及びリンクＩＤ８０４としてそれぞれ「Ｎ００２」、「順」及び「Ｌ００１」を含むレコードが案内情報配置点ＤＢ１０６に追加され、その案内情報配置点に一意の識別子（図８の例では案内情報配置点ＩＤ「０００３」）が付与される。
【０１４１】
次に、案内情報更新部１０２は、ステップ１００２で情報が取得されたノードのうち接続点ノードについて、順方向及び逆方向の案内情報配置点を追加する（ステップ１００４）。
【０１４２】
例えば、図８に示すように、リンク５３５の両端のノードである部屋ノード５１１及び接続点ノード５２３の情報が取得された場合、接続点ノード５２３に対応付けられた順方向の案内情報配置点７０１及び逆方向の案内情報配置点７０２が追加される。具体的には、ノードＩＤ８０２、方向８０３及びリンクＩＤ８０４としてそれぞれ「Ｎ００１」、「順」及び「Ｌ００１」を含むレコード、並びに、「Ｎ００１」、「逆」及び「Ｌ００１」を含むレコードが案内情報配置点ＤＢ１０６に追加され、それらの案内情報配置点に一意の識別子（図８の例では「０００１」及び「０００２」）が付与される。
【０１４３】
以上で案内情報配置点生成処理が終了する。
【０１４４】
図１１は、本発明の実施形態の案内写真収集部１０１が実行する案内写真収集処理を示すフローチャートである。
【０１４５】
図１１に示す処理は、図３のステップ３０２において実行される。この処理が開始されると、案内写真収集部１０１は最初に、案内情報配置点入力受付処理を実行する（ステップ１１０１）。これによって、いずれかの案内情報配置点を示す情報が入力される。
【０１４６】
次に、案内写真収集部１０１は、案内写真を受信し、案内写真ＤＢ１０５に格納する（ステップ１１０２）。
【０１４７】
次に、案内写真収集部１０１は、案内写真の追加が終了したか否かを判定する（ステップ１１０３）。まだ案内写真の追加が終了していない（言い換えると、まだ案内写真が対応付けられていない案内情報配置点がある）と判定された場合、案内写真収集部１０１は、ステップ１１０１以降の処理を再び実行する。一方、案内写真の追加が終了したと判定された場合、案内写真収集部１０１は案内写真収集処理を終了する。
【０１４８】
なお、ステップ１１０３は、例えば作業員が複数の案内情報配置点に対応する複数の案内写真を収集する場合に実行されるが、例えば経路を誘導される利用者が、欠落している案内写真を補充するために（又は不適切な案内写真を置き換えるために）新たな案内写真を撮影する場合には、実行されなくてもよい。
【０１４９】
上記の各ステップの処理の詳細については、図１２を参照して後述する。
【０１５０】
図１２は、本発明の実施形態の案内情報配置点入力受付処理（ステップ１１０１）において表示される画面の説明図である。
【０１５１】
図１２に示す画面は、案内画像撮影装置１２０の入出力装置２２４に表示される。作業員又は利用者は、この画面に基づいて案内写真を撮影することができる。この画面は、図１２の例において、地図表示領域１２０１及び写真表示領域１２０２を含む。
【０１５２】
地図表示領域１２０１には、これから撮影しようとする案内写真に対応する案内情報配置点を含む領域の地図が表示される。案内画像撮影装置１２０が測位装置２２１を備える場合、それによる測位結果に基づいて、案内画像撮影装置１２０の現在位置を含む領域の地図が表示されてもよい。あるいは、作業者又は利用者が入出力装置２２４を用いて指定した領域の地図が表示されてもよい。
【０１５３】
さらに、地図表示領域１２０１には、一つ以上の案内情報配置点が表示される。例えば、作業者が特定の目的地まで利用者を誘導するための案内写真を撮影しようとする場合、その目的地までの経路上の案内情報配置点のうち、その目的地に向かう方向に対応するものが表示される。利用者自身が新たな案内写真を撮影して追加しようとする場合も同様である。
【０１５４】
図１２には、例として、破線で示す経路１２０３が目的地までの経路として探索された場合の画面を示す。経路探索及び表示は、例えば、後述する方法によって実行される（図１３〜図１５参照）。案内画像撮影装置１２０が部屋５１１内にある場合、探索された経路のうち、部屋５１１内の経路が矢印１２０４によって表示されてもよい。矢印１２０４は、利用者がどの経路をどの方向に進むべきかを示す。そして、探索された経路上の案内情報配置点のうち、探索された方向に対応するものが、アイコン１２０５、１２０６及び１２０７として表示される。
【０１５５】
なお、案内画像撮影装置１２０が部屋５１１にあることは、測位装置２２１の測位結果に基づいて判定されてもよいし、作業員又は利用者が入出力装置２２４から入力した位置情報に基づいて判定されてもよい。
【０１５６】
例えば、図１２のように、接続点ノード５２３からリンク５３５を経由して部屋ノード５１１に至り、さらに部屋ノード５１１からリンク５３６を経由して接続点ノード５２４に至る経路（すなわち、接続点５２３から部屋５１１に入り、その後、接続点５２４から部屋５１１を出る経路）が探索された場合、探索された経路及びその方向には、案内情報配置点７０１、７０６及び７０５が対応する。案内情報配置点７０１は、接続点ノード５２３及びリンク５３５に対応する順方向の案内情報配置点である。案内情報配置点７０６は、部屋ノード５１１及びリンク５３６に対応する順方向の案内情報配置点である。案内情報配置点７０５は、接続点ノード５２４及びリンク５３６に対応する逆方向の案内情報配置点である。アイコン１２０５、１２０６及び１２０７は、それぞれ、案内情報配置点７０１、７０６及び７０５に対応する。
【０１５７】
作業員又は利用者が入出力装置２２４を操作していずれかのアイコンを選択すると、そのアイコンに対応する案内情報配置点に対応付けられた案内写真が写真表示領域１２０２に表示される。まだ案内写真に対応付けられていない案内情報配置点（図１２の例では案内情報配置点７０６）のアイコン１２０６が選択された場合、図１２に示すように、その地点の写真がないことを示すメッセージが写真表示領域１２０２に表示される。まだ案内写真に対応付けられていない案内情報配置点７０６のアイコン１２０６として、案内写真に対応付けられた案内情報配置点のアイコン（例えばアイコン１２０５）とは異なるシンボル（例えば、異なる色又は異なる図形）が表示されてもよい。
【０１５８】
ここで、図１１の各ステップにおける処理の具体的な例を、図１２を参照して説明する。
【０１５９】
ステップ１１０１において、案内写真収集部１０１は、図１２に示す画面を表示するために必要な情報を案内画像撮影装置１２０に送信する。この情報には、案内画像撮影装置１２０の現在位置を含む領域の地図データ、その現在位置周辺の案内情報配置点を識別する情報、及び、各案内情報配置点に対応付けられた案内写真の画像データ等が含まれる。
【０１６０】
作業員又は利用者は、図１２に示す画面を参照して、これから案内写真を追加しようとする案内情報配置点のアイコンを選択する。作業員又は利用者は、例えば、まだ案内写真と対応付けられていない案内情報配置点のアイコンを選択してもよいし、不適切な案内写真と対応付けられた案内情報配置点のアイコンを選択してもよい。ここでは、図１２に示すように、まだ案内写真と対応付けられていない案内情報配置点７０６のアイコン１２０６が選択された場合について説明する。この選択は、作業員又は利用者が入出力装置２２４に含まれる入力装置（例えばタッチパネル等）を操作することによって入力される。
【０１６１】
上記のようにまだ案内写真と対応付けられていない案内情報配置点７０６のアイコン１２０６が選択された場合、その地点の写真がないことを示すメッセージに加えて、写真のアップロードを促すメッセージ（図１２の例では、「アップロードする」）が表示される。
【０１６２】
作業員又はユーザが、撮影装置２２２を用いて、案内情報配置点７０６に対応する案内写真を撮影し、アップロードを促すメッセージに応答すると、案内画像撮影装置１２０は、撮影された案内写真の画像データ、及び、選択された案内情報配置点７０６を識別する情報を屋内経路案内装置１００に送信する。案内情報配置点７０６に対応する案内写真とは、部屋５１１の中心又はその付近から接続点５２４の方向を撮影した写真である。アップロードを促すメッセージへの応答は、例えば、表示された当該メッセージを、入力装置を用いて選択することによって実行される。
【０１６３】
ステップ１１０２において、案内写真収集部１０１は、上記のように送信された画像データ等を受信し、案内写真ＤＢ１０５に格納する。具体的には、案内写真収集部１０１は、格納されたデータのファイル名と、それに対応する案内情報配置点７０６の識別子とを含む新たなレコードを案内写真ＤＢ１０５に追加する。
【０１６４】
地図表示領域１２０１に表示された全てのアイコンに対応する案内情報配置点への案内写真の対応付けが終了した場合、ステップ１１０３において、案内写真の追加が完了したと判定される。
【０１６５】
仮に、上記とは逆方向の経路、すなわち、接続点ノード５２４から部屋ノード５１１を経て接続点ノード５２３に至る経路が探索された場合、案内情報配置点７０２、７０３及び７０４に対応するアイコン１２０５、１２０６及び１２０７が表示される。
【０１６６】
なお、図１２に示すように特定の目的地に至る経路上の案内情報配置点が表示されてもよいが、特定の経路とは関係なく複数の案内情報配置点が表示されてもよい。例えば、案内情報の提供が開始される前に、システムを管理する作業員が網羅的に案内写真を撮影する場合、図７に示すように、部屋に含まれる全ての案内情報配置点が表示されてもよい。その場合、作業員は、表示に従って各案内情報配置点に対応する地点に移動して、案内写真を撮影する。
【０１６７】
図１３は、本発明の実施形態において実行される経路案内処理を示すフローチャートである。
【０１６８】
図１３に示す処理は、図３のステップ３０３において実行される。この処理が開始されると、最初に、経路案内部１０３が、目的地及び現在地を取得する（ステップ１３０１）。具体的には、例えば、利用者が移動体端末１３０に目的地を入力すると、移動体端末１３０は、その目的地を示す情報と、測位装置２３１によって取得された移動体端末１３０の現在地を示す情報と、を屋内経路案内装置１００に送信する。これらの情報は、例えば、目的地及び現在地の座標値を含む。経路案内部１０３は、ステップ１３０１においてこれらの情報を受信する。
【０１６９】
次に、経路探索部１０４が、取得された現在地から目的地までの経路を探索する（ステップ１３０２）。この探索は、ダイクストラアルゴリズム又はａ*アルゴリズムなどの公知のアルゴリズムを用いて実行される。
【０１７０】
次に、経路案内部１０３が、取得した現在地に基づいて、移動体端末１３０が目的地に到着したか否かを判定する（ステップ１３０３）。
【０１７１】
ステップ１３０３において、移動体端末１３０が目的地に到着していないと判定された場合、経路案内部１０３は、案内情報提示処理を実行する（ステップ１３０４）。これは、少なくとも案内写真を含む案内情報を利用者に提示する処理である。この処理の詳細については、図１４を参照して後述する。
【０１７２】
次に、経路案内部１０３は、現在地更新処理を実行する（ステップ１３０５）。具体的には、経路案内部１０３は、新たな現在地を示す情報の受信を待つ。
【０１７３】
移動体端末１３０から新たな現在地を示す情報を受信した場合、経路案内部１０３は、ステップ１３０３に戻り、受信した新たな現在地に基づいて、目的地に到着したか否かを判定する。
【０１７４】
なお、ステップ１３０５において経路案内部１０３は、現在地更新処理のかわりに写真更新処理を実行してもよい。写真更新処理については後述する（図１６参照）。
【０１７５】
ステップ１３０３において、移動体端末１３０が目的地に到着したと判定された場合、次に、案内情報更新部１０２が案内情報更新処理を実行する（ステップ１３０６）。具体的には、案内情報更新部１０２は、これまでの処理における各案内写真の評価点９０２の加点又は減点を、案内写真ＤＢ１０５に反映させる。ただし、後述するステップ１４０３又は１４０５において直ちに評価点９０２の加点又は減点が案内写真ＤＢ１０５に反映された場合、ステップ１３０６は実行されなくてもよい。
【０１７６】
以上で経路案内処理が終了する。
【０１７７】
図１４は、本発明の経路案内部１０３によって実行される案内情報提示処理を示すフローチャートである。
【０１７８】
図１４に示す処理は、図１３のステップ１３０４において実行される。
【０１７９】
図１４に示す処理が開始されると、経路案内部１０３は最初に、移動体端末１３０の現在地を示す情報に基づいて、移動体端末１３０が現在位置する部屋に対応する部屋ノードＩＤを取得する（ステップ１４０１）。ここで取得された部屋ノードＩＤを、以下の説明において現在地ノードＩＤと記載する。
【０１８０】
次に、経路案内部１０３は、探索された経路に現在地ノードＩＤが含まれているか否かを判定する（ステップ１４０２）。
【０１８１】
探索された経路に現在地ノードＩＤが含まれていないことは、移動体端末１３０が経路を外れたこと、言い換えると、屋内経路案内装置１００が、移動体端末１３０を保有する利用者の誘導に失敗したことを意味する。この場合、直前に提示された案内写真が不適切であったことが、失敗の原因である可能性がある。
【０１８２】
ここで、不適切な案内写真とは、例えば、不鮮明な写真、本来撮影されるべき方向とは異なる方向が撮影された写真、又は、別の部屋で撮影された写真など、利用者の適切な誘導を妨げる写真を意味する。
【０１８３】
このため、ステップ１４０２において、現在地ノードＩＤが探索された経路に含まれていないと判定された場合、経路案内部１０３は、直前に提示された案内写真に関する評価点９０２を減点する（ステップ１４０３）。そして、経路案内部１０３は、経路探索部１０４に経路の再探索を要求する（ステップ１４０４）。経路探索部１０４は、現在地ノードＩＤについて、ステップ１３０２と同様の処理を実行する。経路の再探索が終了すると、処理はステップ１４０６に進む。
【０１８４】
一方、ステップ１４０２において、探索された経路に現在地ノードＩＤが含まれていると判定された場合、その時点で利用者の誘導は成功している。この場合、直前に提示された案内写真が適切であったと考えられる。このため、経路案内部１０３は、直前に提示された案内写真に関する評価点９０２を加点する（ステップ１４０５）。
【０１８５】
なお、経路案内部１０３は、ステップ１４０３又はステップ１４０５において評価点９０２を直ちに減点又は加点してもよいが、これらのステップでは減点又は加点すべき点数のみを保持し、後でステップ１３０６において保持された点数を減点又は加点してもよい。
【０１８６】
次に、経路案内部１０３は、リンクデータテーブル６２０を参照して、探索された経路上のリンクのうち、始点ノード６２２及び終点ノード６２３の一方が現在地ノードＩＤと一致するリンクを検索する（ステップ１４０６）。この検索によって取得されたリンクのリンクＩＤを、以下、表示対象リンクＩＤと記載する。
【０１８７】
次に、経路案内部１０３は、案内情報配置点ＤＢ１０６を参照して、リンクＩＤ８０４の値が表示対象リンクＩＤと一致するレコードの案内情報配置点ＩＤ８０１の値を取得する（ステップ１４０７）。以下、取得された案内情報配置点ＩＤを必要案内情報ＩＤと記載する。例えば、図１２に点線で示す経路１２０３が探索され、かつ、移動体端末１３０が部屋５１１内にある場合、この経路上のリンク５３５及び５３６に対応し、かつ、経路１２０３の方向（すなわち矢印１２０４が示す方向）に整合する案内情報配置点７０１、７０５及び７０６の識別子が必要案内情報ＩＤとして取得される。
【０１８８】
次に、経路案内部１０３は、案内写真ＤＢ１０５を参照して、案内情報配置点ＩＤ９０１の値が必要案内情報ＩＤと一致するレコードを特定し、そのレコードの写真ファイル名９０３によって識別される案内写真の画像データを取得する（ステップ１４０８）。案内情報配置点ＩＤ９０１の値が必要案内情報ＩＤと一致するレコードが複数存在する場合、評価点９０２の値が最も大きいレコードが特定される。
【０１８９】
次に、経路案内部１０３は、取得した画像データに基づいて案内画面を生成し、その案内画面のデータを移動体端末１３０に送信する（ステップ１４０９）。
【０１９０】
以上で案内情報提示処理が終了する。
【０１９１】
図１５は、本発明の実施形態において表示される案内情報提示画面の例を示す説明図である。
【０１９２】
移動体端末１３０の表示装置２３２には、図１５に示すように、地図表示領域１５０１及び写真表示領域１５０２からなる案内情報提示画面が表示される。地図表示領域１５０１及び写真表示領域１５０２は、それぞれ、図１２に示す地図表示領域１２０１及び写真表示領域１２０２と同様である。図１５には、経路探索処理（ステップ１３０２）の結果、図１２と同様に、点線で示すリンク及びノードを矢印１２０４の方向に進む経路１２０３が探索され、その経路及び方向に対応する案内情報配置点のアイコン１２０５、１２０６及び１２０７が表示された例を示す。アイコン１２０５、１２０６及び１２０７は、それぞれ、案内情報配置点７０１、７０６及び７０５に対応する。
【０１９３】
この例において、利用者が入力装置２３４を操作してアイコン１２０５を選択した場合、案内情報配置点７０１に対応付けられた案内写真１５０３が写真表示領域１５０２に表示される。この案内写真１５０３は、接続点５２３から部屋５１１の中心方向を撮影した写真である。利用者は、案内写真１５０３と、実際に自分が見た部屋５１１内の光景とを照合することによって、自分が正しい部屋（すなわち目的地に至る経路上の部屋）に入ったことを知り、さらに、自分が進むべき方向（すなわち、案内写真１５０３と同様の光景が見える方向）を知ることができる。
【０１９４】
利用者は、部屋５１１の中心付近に到達したときに、アイコン１２０６を選択してもよい。すると、移動体端末１３０は、案内情報配置点７０６に対応付けられた案内写真（図示省略）を写真表示領域１５０２に表示する。この案内写真は、部屋５１１の中心又はその付近から、経路上の接続点５２４の方向を撮影した写真である。利用者は、表示された案内写真と、実際に自分が部屋５１１内から見た光景とを照合することによって、自分が進むべき接続点５２４の方向（すなわち、表示された案内写真と同様の光景が見える方向）を知ることができる。表示された写真に接続点５２４が写っていれば、利用者は、接続点５２４の方向に進むことができる。
【０１９５】
利用者は、接続点５２４の付近に到達したときに、アイコン１２０７を選択してもよい。すると、移動体端末１３０は、案内情報配置点７０５に対応付けられた案内写真（図示省略）を写真表示領域１５０２に表示する。この案内写真は、接続点５２４の付近から、その接続点５２４の方向を撮影した写真である。利用者は、表示された案内写真と、実際に自分が見た接続点５２４の光景とを照合することによって、自分が進むべき接続点５２４を確認することができる。
【０１９６】
なお、上記のような複数のアイコンに対応する複数の案内写真の画像データは、あらかじめまとめて屋内経路案内装置１００から移動体端末１３０に送信され、移動体端末１３０内に保持されていてもよい。その場合、移動体端末１３０は、アイコンの選択に対応する案内写真の画像データを読み出し、表示装置２３２に表示する。この場合、経路案内部１０３は、ステップ１４０８で取得された全ての必要案内情報ＩＤに対応する案内写真の画像データをステップ１４０９において送信してもよい。
【０１９７】
あるいは、移動体端末１３０は、アイコンが選択されるたびに、そのアイコンに対応する案内写真の画像データの送信を屋内経路案内装置１００に要求してもよい。この場合、屋内経路案内装置１００は、要求に応じて案内写真の画像データを移動体端末１３０に送信する。
【０１９８】
ただし、複数の案内写真があらかじめまとめて送信された後、図１４のステップ１４０２において誘導に失敗したと判定された場合、経路案内部１０３は、複数の案内写真のうち誘導の失敗の原因となった案内写真を特定する必要がある。通常は、誘導に失敗したと判定される直前に利用者が参照した案内写真が、失敗の原因であると推定される。このため、経路案内部１０３は、最新の現在地を取得する直前に表示装置２３２に表示されていた案内写真を識別する情報（例えば写真ファイル名９０３）を、ステップ１４０３を実行する前に移動体端末１３０に問い合わせる。この問い合わせを受信した移動体端末１３０は、最新の現在地を取得する直前に表示装置２３２に表示されていた案内写真を特定し、その案内写真を識別する情報を経路案内部１０３に応答する。経路案内部１０３は、ステップ１４０３において、受信した応答によって識別される案内写真に対応する評価点９０２を減点する。
【０１９９】
具体的には、例えば、経路案内部１０３は、ステップ１４０３の前にステップ１４０４を実行してもよい。ステップ１４０４において、経路案内部１０３は、経路の再探索を要求し、さらに、上記のような移動体端末１３０への問い合わせを実行する。その後、ステップ１４０３において評価点９０２が減点され、処理はステップ１４０６に進む。
【０２００】
図１６は、本発明の実施形態において表示される案内情報提示画面の別の例を示す説明図である。
【０２０１】
図１６に示す案内情報提示画面は、写真表示領域１５０２に写真切替ボタン１６０１が表示されることを除いて、図１５に示すものと同じである。写真切替ボタン１６０１は、写真表示領域１５０２に表示されている写真以外の写真の表示を要求するために使用される。
【０２０２】
例えば、利用者が案内写真１５０３を見ても自分が進むべき方向を把握できない可能性がある。その原因として、案内写真１５０３が不適切であることが考えられる。このように案内写真が不適切であると利用者自身が判断した場合、利用者は、入力装置２３４を用いて写真切替ボタン１６０１を操作することによって、他の案内写真（図１６の例では、案内情報配置点７０１に対応付けられた複数の案内写真のうち、現在表示されている写真以外の写真）の表示を要求することができる。
【０２０３】
具体的には、移動体端末１３０は、写真切替ボタン１６０１が操作されると、他の案内写真の表示要求を屋内経路案内装置１００に送信する。
【０２０４】
この場合、経路案内部１０３は、経路案内処理（図１３）のステップ１３０５において、現在地更新処理又は写真更新処理の少なくとも一方を実行する。具体的には、ステップ１３０５において、経路案内部１０３は、新たな現在地を示す情報及び他の案内写真の表示要求の少なくとも一方の受信を待つ。
【０２０５】
移動体端末１３０から新たな現在地を示す情報を受信した場合の現在地更新処理は、既に図１３を参照して説明したとおりである。
【０２０６】
移動体端末１３０から他の案内写真の表示要求を受信した場合、経路案内部１０３は、ステップ１３０５において、写真更新処理を実行する。すなわち、経路案内部１０３は、表示要求を送信した時点で移動体端末１３０に表示されていた案内画面の評価点９０２を減点する。そして、処理はステップ１３０３に戻る。この場合、経路案内部１０３は、次のステップ１３０４において、要求された案内情報配置点（図１６の例では案内情報配置点７０１）に対応する別の案内写真の画像データを移動体端末１３０に送信する。
【０２０７】
ステップ１３０５において写真更新処理が実行され、処理がステップ１３０３に戻った後、ステップ１３０４において案内情報提示処理が実行される場合、現在地は変更されていないため、ステップ１４０２において現在地ノードＩＤが経路上にあると判定される。ただし、この場合、直前に表示された案内写真が不適切であるため、ステップ１４０５における評価点の加点は実行されない。この場合、経路案内部１０３は、少なくとも、ステップ１４０８において、要求された案内情報配置点に対応する複数の案内写真のうち、直前に表示されたもの以外の画像データを取得する。一般に、評価点９０２の値が大きい案内写真が優先的に表示されるため、ステップ１４０８では、直前に表示された案内写真の次に評価点９０２の値が大きい案内写真の画像データが取得されてもよい。
【０２０８】
このように、利用者は、案内写真がわかりにくいと感じた場合、わかりやすい案内写真が表示されるまで、案内写真の変更を要求することができる。これによって、よりわかりやすい案内写真を用いて利用者を誘導することができる。さらに、利用者が案内写真の変更を要求することによって、わかりにくいと評価された案内写真の評価点が減点される。このため、その後に別の利用者が同じ経路を誘導される場合にも、よりわかりやすい案内写真が優先的に表示されるようになる。
【０２０９】
以上、本発明の実施形態によれば、屋内空間において利用者の正確な位置及び向きを特定できない場合であっても、利用者の位置情報及び利用者からの要求に応じて適切な案内写真を表示することによって、適切に利用者を誘導することができる。さらに、利用者の誘導に失敗した場合、又は、利用者が案内写真をわかりにくいと感じた場合、そのことが案内写真の評価に反映される。評価が高い案内写真を優先的に表示することによって、より適切な経路誘導が実現される。
【０２１０】
なお、上記の実施形態は一例に過ぎず、本発明には、構成又は処理手順などの異なる各種の変形がありうる。
【符号の説明】
【０２１１】
１００  屋内経路案内装置
１０１  案内写真収集部
１０２  案内情報更新部
１０３  経路案内部
１０４  経路探索部
１０５  案内写真データベース（ＤＢ）
１０６  案内情報配置点ＤＢ
１０７  屋内地図ＤＢ
１１０  ネットワーク
１２０  案内画像撮影装置
１３０  移動体端末
５１１〜５１３  部屋ノード
５２１〜５２４  接続点ノード
５３１〜５３６  リンク
７０１〜７０６  案内情報配置点
１２０５〜１２０７  アイコン
【図１】
2010286271.tif 000003
【図２】
2010286271.tif 000004
【図３】
2010286271.tif 000005
【図４Ａ】
2010286271.tif 000006
【図４Ｂ】
2010286271.tif 000007
【図４Ｃ】
2010286271.tif 000008
【図５】
2010286271.tif 000009
【図６Ａ】
2010286271.tif 000010
【図６Ｂ】
2010286271.tif 000011
【図６Ｃ】
2010286271.tif 000012
【図７】
2010286271.tif 000013
【図８】
2010286271.tif 000014
【図９】
2010286271.tif 000015
【図１０】
2010286271.tif 000016
【図１１】
2010286271.tif 000017
【図１２】
2010286271.tif 000018
【図１３】
2010286271.tif 000019
【図１４】
2010286271.tif 000020
【図１５】
2010286271.tif 000021
【図１６】
2010286271.tif 000022