(57)【要約】【課題】自車両が安全運転することを支援することができなかった。【解決手段】自車両の動作に対する当該自車両の周囲からの評価を示す自車両運転評価を取得し、他車両の動作に対する当該他車両の周囲からの評価を示す他車両運転評価を取得し、前記自車両運転評価と前記他車両運転評価とが異なる場合に前記他車両を案内する。【選択図】図４
2010211588.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両の動作に対する当該他車両の周囲からの評価を示す他車両運転評価を取得する他車両運転評価取得手段と、
自車両の動作に対する当該自車両の周囲からの評価を示す自車両運転評価を取得する自車両運転評価取得手段と、
前記他車両運転評価と前記自車両運転評価とが異なる場合に前記他車両を案内する案内手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記他車両運転評価取得手段は、前記他車両における特定の動作に関する前記他車両運転評価を取得し、
前記自車両運転評価取得手段は、前記自車両における前記特定の動作に関する前記自車両運転評価を取得し、
前記案内手段は、前記特定の動作に関する前記他車両運転評価と前記自車両運転評価とが異なる場合に前記他車両を案内する、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記他車両運転評価取得手段は、前記自車両の前方の交差点に進入する前記他車両を特定し、特定された前記他車両から前記他車両が交差点に進入する動作に関する前記他車両運転評価を取得し、
前記自車両運転評価取得手段は、前記自車両が交差点に進入する動作に関する前記自車両運転評価を取得し、
前記案内手段は、前記他車両運転評価と前記自車両運転評価とが異なる場合に前記自車両の前方の交差点に進入する前記他車両を案内する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記他車両運転評価取得手段は、前記自車両の前方を走行する前記他車両を特定し、特定された前記他車両から前記他車両を減速させる動作に関する前記他車両運転評価を取得し、
前記自車両運転評価取得手段は、前記自車両を減速させる動作に関する前記自車両運転評価を取得し、
前記案内手段は、前記他車両運転評価と前記自車両運転評価とが異なる場合に前記自車両の前方を走行する前記他車両を案内する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記他車両運転評価取得手段は、前記自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する前記他車両を特定し、特定された前記他車両から前記他車両を車線変更させる動作に関する前記他車両運転評価を取得し、
前記自車両運転評価取得手段は、前記自車両を車線変更させる動作に関する前記自車両運転評価を取得し、
前記案内手段は、前記他車両運転評価と前記自車両運転評価とが異なる場合に前記自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する前記他車両を案内する、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記他車両運転評価取得手段は、前記自車両の対向車線において前記自車両の前方を走行する前記他車両を特定し、特定された前記他車両から前記他車両が対向車線を横切って曲がる動作に関する前記他車両運転評価を取得し、
前記自車両運転評価取得手段は、前記自車両が対向車線を横切って曲がる動作に関する前記自車両運転評価を取得し、
前記案内手段は、前記他車両運転評価と前記自車両運転評価とが異なる場合に前記対向車線において前記自車両の前方を走行する前記他車両を案内する、
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記他車両運転評価は、前記他車両が交差点に進入する動作と、前記他車両を減速させる動作と、前記他車両を車線変更させる動作と、前記他車両が対向車線を横切って曲がる動作とのいずれかが行われたときの前記他車両の周囲の車両の状態に基づいて特定され、
前記自車両運転評価は、前記自車両が交差点に進入する動作と、前記自車両を減速させる動作と、前記自車両を車線変更させる動作と、前記自車両が対向車線を横切って曲がる動作とのいずれかが行われたときの前記自車両の周囲の車両の状態に基づいて特定される、
請求項１〜請求項６のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記他車両運転評価および前記自車両運転評価は、安全度が高い動作であるほど高い評価となり、
前記案内手段は、前記自車両運転評価よりも前記他車両運転評価の方が低い評価である場合に前記他車両を案内する、
請求項１〜請求項７のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項９】
他車両の動作に対する当該他車両の周囲からの評価を示す他車両運転評価を取得する他車両運転評価取得工程と、
自車両の動作に対する当該自車両の周囲からの評価を示す自車両運転評価を取得する自車両運転評価取得工程と、
前記他車両運転評価と前記自車両運転評価とが異なる場合に前記他車両を案内する案内工程と、
を含む運転支援方法。
【請求項１０】
他車両の動作に対する当該他車両の周囲からの評価を示す他車両運転評価を取得する他車両運転評価取得機能と、
自車両の動作に対する当該自車両の周囲からの評価を示す自車両運転評価を取得する自車両運転評価取得機能と、
前記他車両運転評価と前記自車両運転評価とが異なる場合に前記他車両を案内する案内機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車速は加速度等に基づいて自車両の運転評価を実施し、自車両が存在するエリアと同一の運転評価実行エリアに存在する他車両の運転評価結果を無線取得し、自車両の運転評価と運転評価実行エリア内の他車両の運転評価とを対比して案内する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８６０４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術においては、自車両が安全運転することを支援することができなかった。すなわち、従来の技術においては、自車両と運転評価実行エリア内の他車両とについて運転評価を対比しているため、自車両の運転者は運転評価実行エリア内の車両の中での自車両の相対的な評価を把握することができる。しかし、従来の技術では、運転評価の比較対象となる他車両が自車両の運転者に明示されないため、特定の他車両との関係で安全運転すべきか否かの指標を示すことができない。例えば、自車両と運転評価実行エリア内の他車両とについて運転評価を対比しても、自車両の運転者は、自車両の前方を走行する特定の他車両についてどの程度注意するべきであるのかを認識することはできない。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、自車両の運転者が安全運転することを支援することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、他車両運転評価と自車両運転評価とを取得し、他車両運転評価と自車両運転評価とが異なる場合に他車両を案内する。すなわち、自車両の運転評価と異なる運転評価がなされている他車両を自車両の運転者に案内する。このため、自車両の運転者は、案内された他車両の運転と自車両の運転者自身の運転とが異なることを認識することができ、自車両の運転者が安全運転することを支援することができる。例えば、自車両の運転者は、当該自車両の運転者にとって予想外のタイミングで他車両が動作する可能性があることを認識することができ、当該他車両の動作に対してより高度な注意をしながら運転することが可能である。
【０００６】
ここで、他車両運転評価取得手段は、他車両の動作に対する他車両の周囲からの評価を示す他車両運転評価を取得することができればよい。すなわち、他車両の動作によって周囲に与える影響や他車両の周囲の車両が当該他車両に注意すべき度合いなど、予め決められた基準によって運転を評価して他車両運転評価とすることができればよい。他車両の評価は他車両自体で実施してもよいし、他車両の周囲から実施してもよい。前者としては、例えば、他車両に搭載されたセンサの検出値と運転評価とを対応づける構成等を採用可能である。後者としては、他車両の周囲の道路に設置されたセンサや他車両の周囲の他車両に設置されたセンサの検出値と運転評価とを対応づける構成等を採用可能である。また、他車両運転評価を取得するための構成としても種々の構成を採用可能であり、外部から通信によって取得する構成等を採用可能である。
【０００７】
自車両運転評価取得手段も同様であり、自車両の動作に対する自車両の周囲からの評価を示す自車両運転評価を取得することができればよい。すなわち、自車両の動作によって周囲に与える影響や自車両の周囲の車両が当該自車両に注意すべき度合いなど、予め決められた基準によって運転を評価して自車両運転評価とすることができればよい。自車両の評価は自車両自体で実施してもよいし、自車両の周囲から実施してもよい。自車両についての運転評価を行うための構成も他車両運転評価と同様の構成を採用可能である自車両運転評価を取得するための構成としては、自車両に搭載された記録媒体に自車両運転評価を示す情報を記録しておき、その記録媒体から取得してもよいし、外部から通信によって取得してもよい。
【０００８】
案内手段は、他車両運転評価と自車両運転評価とが異なる場合に他車両を案内することができればよい。すなわち、自車両と異なる評価がなされた他車両を自車両の運転者に認識させることによって、注意すべき特定の他車両を自車両の運転者に案内することができればよい。なお、他車両を案内するための構成は種々の構成を採用可能であり、運転評価が異なる他車両の存在を通知する構成や他車両の位置を案内する構成等を採用可能である。
【０００９】
さらに、他車両における当該特定の動作に関する他車両運転評価を取得し、自車両における特定の動作に関する自車両運転評価を取得する構成とし、当該特定の動作に関する他車両運転評価と自車両運転評価とが異なる場合に他車両を案内する構成としてもよい。すなわち、他車両運転評価と自車両運転評価とにおいて共通の動作である特定の動作を評価対象とする。この構成によれば、自車両と他車両の運転を共通の基準で評価することが可能である。むろん、特定の動作は１種類でもよいし複数の種類でもよいが、特定の動作が複数の種類である場合には動作の種類毎に他車両運転評価と自車両運転評価とを比較する。
【００１０】
また、他車両運転評価が自車両運転評価と異なる場合にその他車両の全てを案内対象としてもよいし、特定の他車両について他車両運転評価と自車両運転評価とを比較して案内対象とすべきか否かを判定してもよい。例えば、自車両の前方など、自車両の周囲を走行する他車両のうち、上述の特定の動作を行う他車両を特定し、特定された他車両から他車両運転評価を取得して自車両運転評価と異なるか否かを判定してもよい。この構成によれば、注意すべき他車両を抽出して案内することが可能になる。
【００１１】
さらに、評価対象となる動作は各種の動作を想定可能である。例えば、他車両が交差点に進入する動作に関する他車両運転評価を取得し、自車両が交差点に進入する動作に関する自車両運転評価を取得する構成を採用可能である。この構成においては、自車両の前方の交差点に進入する他車両を特定し、特定された他車両から他車両運転評価を取得し、他車両運転評価と自車両運転評価とが異なる場合に自車両の前方の交差点に進入する他車両を案内する。この構成によれば、自車両の前方の交差点に進入する他車両の評価が自車両と異なる場合に、当該他車両を自車両の運転者に案内することができる。従って、自車両の運転者は、当該他車両の交差点への進入タイミングが自身と異なるなど、他車両において予想外の動作が行われる可能性があると認識しながら運転することが可能になる。
【００１２】
さらに、他車両を減速させる動作に関する他車両運転評価を取得し、自車両を減速させる動作に関する自車両運転評価を取得する構成を採用可能である。この構成においては、自車両の前方を走行する他車両を特定し、特定された他車両から他車両運転評価を取得し、他車両運転評価と自車両運転評価とが異なる場合に自車両の前方を走行する他車両を案内する。この構成によれば、自車両の前方を走行する他車両の評価が自車両と異なる場合に、当該他車両を自車両の運転者に案内することができる。従って、自車両の運転者は、当該他車両が減速を行うタイミングが自身と異なるなど、他車両において予想外の動作が行われる可能性があると認識しながら運転することが可能になる。
【００１３】
さらに、他車両を車線変更させる動作に関する他車両運転評価を取得し、自車両を車線変更させる動作に関する自車両運転評価を取得する構成を採用可能である。この構成においては、自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する他車両を特定し、特定された他車両から他車両運転評価を取得し、他車両運転評価と自車両運転評価とが異なる場合に当該自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する他車両を案内する。この構成によれば、自車両が走行する車線に隣接する車線を走行する他車両の評価が自車両と異なる場合に、当該他車両を自車両の運転者に案内することができる。従って、自車両の運転者は、当該他車両が車線変更を行うタイミングが自身と異なるなど、他車両において予想外の動作が行われる可能性があると認識しながら運転することが可能になる。なお、自車両を車線変更させる際の動作は、自車両自体の動作であってもよいし、自車両が備える機器（例えば、方向指示器）の動作であってもよい。
【００１４】
さらに、他車両が対向車線を横切って曲がる動作に関する他車両運転評価を取得し、自車両が対向車線を横切って曲がる動作に関する自車両運転評価を取得する構成を採用可能である。この構成においては、自車両の対向車線において自車両の前方を走行する他車両を特定し、特定された他車両から他車両運転評価を取得し、他車両運転評価と自車両運転評価とが異なる場合に当該対向車線において自車両の前方を走行する他車両を案内する。この構成によれば、対向車線において自車両の前方を走行する他車両の評価が自車両と異なる場合に、当該他車両を自車両の運転者に案内することができる。従って、自車両の運転者は、当該他車両が、自車両が走行する車線（他車両から見た対向車線）を横切って曲がるタイミングが自身と異なるなど、他車両において予想外の動作が行われる可能性があると認識しながら運転することが可能になる。なお、自車両が対向車線を横切って曲がる動作は、自車両自体の動作であってもよいし、自車両が備える機器（例えば、方向指示器）の動作であってもよい。
【００１５】
さらに、以上のような各動作についての自車両運転評価や他車両運転評価は予め特定されている必要があり、自車両や他車両で運転評価を示す情報が作成されていることが好ましい。運転評価を示す情報を作成するための構成としては種々の構成を採用可能であり、例えば、他車両が交差点に進入する動作と、他車両を減速させる動作と、他車両を車線変更させる動作と、他車両が対向車線を横切って曲がる動作とのいずれかが行われたときの他車両の周囲の車両の状態に基づいて特定する構成を採用可能である。すなわち、各動作が行われたときの他車両の周囲の車両の状態は当該周囲の車両を運転する運転者から見た他車両の運転評価に対応する。例えば、他車両と周囲の車両との間の距離が所定距離以下の場合や周囲の車両の車速が所定の大きさ以上である場合などに他車両の運転が周囲の車両の運転を妨げるとみなして、運転評価を低くする構成等を採用可能である。なお、自車両についても同様にして自車両運転評価を定義することができる。
【００１６】
なお、他車両運転評価および自車両運転評価は、周囲から見た動作の評価であればよく、例えば、安全度が高い動作であるほど高い評価となるように評価基準を設定する構成を採用可能である。さらに、この場合、自車両運転評価よりも他車両運転評価の方が低い評価である場合に他車両を案内する構成とすれば、安全性を高めるために高度な注意を行うべき他車両を的確に特定し、自車両の運転者に通知することができる。
【００１７】
本発明のように、他車両運転評価と自車両運転評価とが異なる場合に当該他車両運転評価がなされた他車両を案内する手法は、この処理を行う方法やプログラムとしても適用可能である。また、以上のような運転支援装置、方法、プログラムは、単独の装置として実現される場合もあれば、複数の装置として実現される場合もある。また、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあれば、車両に搭載されない各部と連携して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、運転支援装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】運転支援装置を示すブロック図である。
【図２】自車両運転評価情報作成処理を示すフローチャートである。
【図３】運転支援を示すフローチャートである。
【図４】（４Ａ）（４Ｂ）は、道路と自車両と他車両を示す図である。
【図５】（５Ａ）〜（５Ｄ）は、道路と自車両と他車両を示す図である。
【図６】（６Ａ）（６Ｂ）は、道路と自車両と他車両を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援装置の構成：
（２）自車両運転評価情報作成処理：
（３）運転支援処理：
（４）他の実施形態：
【００２０】
（１）運転支援装置の構成：
図１は、本発明の１実施形態にかかる運転支援装置の構成を示すブロック図である。本実施形態において運転支援装置は、ナビゲーション装置１０によって実現される。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして運転支援プログラム２１を実行可能であり、当該運転支援プログラム２１は、その機能として、他車両運転評価と自車両運転評価とが異なる場合に当該他車両運転評価がなされた他車両を案内する機能を備えている。
【００２１】
自車両Ｃ（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、運転支援プログラム２１による上記の機能を実現するために、ＧＰＳ受信部４０、車速センサ４１、ジャイロセンサ４２、通信部４３、ユーザＩ／Ｆ部４４が備えられており、これらの各部と制御部２０との信号の授受が図示しないインタフェースによって実現されている。
【００２２】
ＧＰＳ受信部４０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両Ｃの現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両Ｃの現在位置を取得する。車速センサ４１は、自車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両Ｃの速度を取得する。ジャイロセンサ４２は、自車両Ｃの水平面内の旋回についての角速度（ヨーレート）を検出し、自車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２０は図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両Ｃの走行方向を取得する。車速センサ４１およびジャイロセンサ４２等は、ＧＰＳ受信部４０の出力信号から特定される自車両Ｃの現在位置を補正するなどのために利用される。また、自車両Ｃの現在位置は、後述する地図情報３０ａと照合することにより適宜補正される。
【００２３】
通信部４３は、自車両Ｃの周囲を走行する他車両５０と通信を行う回路を備えており、制御部２０は、通信部４３を制御して他車両５０と通信し、他車両５０の位置および車速、他車両５０が走行する道路および車線を示す情報を取得する。また、他車両５０は、図示しない記録媒体に他車両運転評価情報５０ａを記録して保持しており、制御部２０は、通信部４３を制御して他車両５０と通信し、当該他車両運転評価情報５０ａを取得する。
【００２４】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、ユーザに各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないディスプレイやスピーカ等を備えている。本実施形態においては、制御部２０が各種信号をユーザＩ／Ｆ部４４に出力することで各種の案内を行って運転支援を行う。
【００２５】
制御部２０において運転支援を実現するため、運転支援プログラム２１は、他車両運転評価取得部２１ａと自車両運転評価取得部２１ｂと案内部２１ｃとを備えている。また、記録媒体３０には、運転支援プログラム２１による上述の機能を実現するために地図情報３０ａと評価基準情報３０ｂが記録されている。さらに、自車両Ｃにおける運転の過程で自車両運転評価情報３０ｃが記憶される。
【００２６】
地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータや、ノードとノードの連結を示すリンクデータなどを含む。ノードデータには、ノードの位置やノードが交差点であること等を示す情報が含まれ、自車両Ｃの位置、自車両Ｃの前方における交差点の有無等を特定する際に利用される。
【００２７】
評価基準情報３０ｂは、自車両Ｃの運転評価を行う際の評価基準を示す情報であり、自車両Ｃが交差点に進入した時点における他車両５０と自車両Ｃとの間の距離、および他車両５０の車速の組み合わせに対して得点が対応づけられている。すなわち、本実施形態においては、自車両Ｃの動作が安全度の高い動作に対応した距離と車速の組み合わせであるほど高い評価（高得点）になるように運転評価が定義されている。例えば、他車両５０が特定の車速である状態において所定の減速度で減速を開始した場合に停止するまでの走行距離よりも自車両と他車両との間の距離が大きいほど安全度が高いとみなして得点を定義することができる。従って、他車両５０と自車両Ｃとの間の距離が一定である場合、当該距離と組み合わせられる他車両５０の車速が小さいほど安全性が高くなるように評価基準情報３０ｂを定義し、他車両５０の車速が一定である場合、当該車速と組み合わせられる他車両５０と自車両Ｃとの間の距離が大きくなるほど安全性が高くなるように評価基準情報３０ｂを定義する。自車両運転評価情報３０ｃは自車両の動作に対する当該自車両の周囲からの評価を示す情報であり、本実施形態においては、評価基準情報３０ｂに基づいて評価された自車両運転評価を示す情報である。
【００２８】
自車両運転評価取得部２１ｂは、自車両運転評価情報３０ｃを作成し、また、作成された自車両運転評価情報３０ｃを運転支援処理の過程で取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。自車両運転評価取得部２１ｂの処理により、制御部２０は、自車両Ｃが交差点に進入する動作が行われたか否かを判定しており、当該交差点に進入する動作が行われたときに、自車両Ｃが進入する車線上を当該交差点に向かって走行している他車両５０を特定し、当該車線上で最も自車両Ｃに近い他車両５０と自車両Ｃとの間の距離を取得する。また、制御部２０は、当該最も自車両Ｃに近い他車両５０の車速を取得する。そして、制御部２０は、評価基準情報３０ｂを参照して自車両Ｃの自車両運転評価を特定し、自車両運転評価情報３０ｃとして記録媒体３０に記録する。
【００２９】
なお、他車両５０においても同様の処理を行って他車両運転評価情報５０ａが特定される。すなわち、自車両Ｃと同様の処理によって自車両運転評価情報３０ｃを特定する車両が複数存在する場合、自車両Ｃから見た他車両５０が他車両５０自体の運転評価として記録媒体３０に記録している情報は、自車両Ｃから見て他車両運転評価情報５０ａとなる。本実施形態においては、自車両Ｃにおいても他車両５０においても車両が交差点に進入する際の動作についての運転評価を取得している。従って、自車両Ｃにおいても他車両５０においても共通の動作に関する他車両運転評価と自車両運転評価を取得することになる。このため、自車両Ｃと他車両５０の運転を共通の基準で評価することが可能である。また、制御部２０は、自車両運転評価取得部２１ｂの処理により、記録媒体３０から自車両運転評価情報３０ｃを取得し、案内部２１ｃに受け渡す。
【００３０】
他車両運転評価取得部２１ａは、他車両運転評価を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、通信部４３を介して他車両５０と通信し、自車両Ｃの前方の交差点に進入する他車両５０に他車両運転評価情報５０ａを送信させる。また、制御部２０は、送信された他車両運転評価情報５０ａを案内部２１ｃに受け渡す。
【００３１】
案内部２１ｃは、他車両運転評価と自車両運転評価とが異なる場合に他車両を案内する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態において制御部２０は、自車両運転評価情報３０ｃが示す自車両運転評価と、自車両Ｃの前方の交差点に進入する他車両５０から送信された他車両運転評価情報５０ａが示す他車両運転評価とを比較する。そして、自車両運転評価よりも他車両運転評価の方が低い評価である場合に制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４に制御信号を出力し、自車両Ｃの前方の交差点に進入する他車両５０の位置をディスプレイ上に地図とともに表示させ、他車両５０の存在を通知するための音声をスピーカに出力させる。すなわち、自車両Ｃと異なる評価がなされた他車両５０を自車両Ｃの運転者に認識させる。
【００３２】
以上の案内により、自車両Ｃの運転者は、自車両Ｃの前方の交差点に進入する他車両５０の運転と自車両Ｃの運転者自身の運転とが異なることを認識することができ、自車両Ｃの運転者が安全運転することを支援することができる。すなわち、自車両Ｃの運転者は、当該自車両Ｃの運転者にとって予想外のタイミングで他車両５０が交差点に進入する可能性があることを認識することができる。例えば、本実施形態においては、自車両Ｃよりも評価が低い場合に他車両５０が案内されるため、他車両５０が案内された場合、当該他車両５０の運転者は自車両Ｃの運転者よりも安全度の低い（例えば、自車両Ｃの運転者が交差点に進入するタイミングでの他車両の状態と比較して、自車両Ｃと他車両５０との間の距離が短く、かつ、他車両５０の車速が大きい状態）状態で他車両５０が交差点に進入することを予測することができる。従って、自車両Ｃの運転者は、他車両５０の動作に対してより高度な注意をしながら運転することが可能である。
【００３３】
（２）自車両運転評価情報作成処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する自車両運転評価情報作成処理について説明する。図２は、自車両運転評価情報作成処理を示すフローチャートであり、制御部２０は、所定の期間毎（例えば１００ｍｓ毎）に自車両運転評価取得部２１ｂによって当該自車両運転評価情報作成処理を実行する。以降、図４Ａを例に用いて処理内容を具体的に説明する。なお、図４Ａにおいては、交差点Ｉの四方に延びる道路Ｒ1〜Ｒ4を示し、自車両Ｃが交差点Ｉに向けて道路Ｒ1上を走行し、他車両５０が交差点Ｉに向けて道路Ｒ4を走行している状態を示している。
【００３４】
図２に示す処理において、制御部２０は、自車両Ｃの前方の交差点に接続された道路が渋滞中であるか否か判定し（ステップＳ１００）、当該ステップＳ１００にて渋滞中であると判定された場合には自車両運転評価情報作成処理を終了する。すなわち、交差点Ｉに接続された道路Ｒ1〜Ｒ4のいずれか一つがが渋滞している場合には、自車両Ｃが交差点Ｉに進入する際の他車両５０と自車両Ｃとの間の距離が小さく他車両５０の車速も小さいため、自車両Ｃの運転を評価することは困難であるとみなして処理を終了する。なお、各道路Ｒ1〜Ｒ4が渋滞しているか否かを判定するための構成は種々の構成を採用可能であり、例えば、通信部４３を介して、渋滞情報管理センターから道路Ｒ1〜Ｒ4の渋滞度を示す渋滞情報を取得する構成等を採用可能である。
【００３５】
ステップＳ１００にて渋滞中であると判定されない場合、制御部２０は、自車両Ｃが交差点に進入したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ジャイロセンサ４２の出力信号に基づいて自車両Ｃの位置を特定し、地図情報３０ａを参照して自車両Ｃの位置より前方の交差点の位置を特定する。そして、自車両Ｃの位置と交差点の位置とから特定される両者の間の距離に基づいて自車両Ｃが交差点に進入したか否かを判定する。ステップＳ１０５にて、自車両Ｃが交差点に進入したと判定されない場合には自車両運転評価情報作成処理を終了する。
【００３６】
一方、ステップＳ１０５にて、自車両Ｃが交差点に進入したと判定された場合、制御部２０は、他車両５０との距離および他車両５０の車速を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、通信部４３を介して自車両Ｃの周囲の他車両５０に対して各他車両５０から各他車両５０の位置および車速、走行する道路および車線を示す情報を送信させるための送信要求を出力する。
【００３７】
送信要求が出力されると、自車両Ｃと通信可能な位置を走行している他車両５０から位置および車速、走行する道路および車線を示す情報が送信されるため、制御部２０は通信部４３を介してこれらの情報を取得する。そして、制御部２０は、取得した情報の中で他車両５０が走行する道路および車線を示す情報を参照することによって交差点Ｉに向かって走行している他車両５０を特定する。さらに、制御部２０は、特定された他車両５０のうち、自車両Ｃから最も近い他車両５０を特定して自車両Ｃとの距離と車速とを取得する。なお、図４に示す例においては、自車両Ｃが交差点Ｉに進入したときの当該自車両Ｃと他車両５０との間の距離が交差点Ｉと他車両５０との間の距離にほぼ等しいとみなしている。従って、図４Ａに示す例においては、ステップＳ１１０の処理により、道路Ｒ4上を走行する他車両５０のうち自車両Ｃに最も近い他車両５０の位置と、交差点Ｉの位置との間の距離が自車両Ｃと他車両との間の距離Ｌ0であるとみなす。また、当該自車両Ｃに最も近い他車両５０の車速Ｖ1を取得することになる。
【００３８】
次に、制御部２０は、評価基準情報３０ｂを参照し（ステップＳ１１５）、自車両Ｃの自車両運転評価を作成する（ステップＳ１２０）。すなわち、評価基準情報３０ｂを参照し、ステップＳ１１０にて取得した距離および車速に対応する自車両運転評価情報を作成して記録媒体３０に記録する。以上の処理により、自車両Ｃが交差点に進入する際には、その動作に対する自車両Ｃの周囲（図４Ａに示す例では他車両５０）からの評価を示す自車両運転評価情報３０ｃが記録媒体３０に記録されることになる。
【００３９】
（３）運転支援処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する運転支援処理について説明する。図３は、運転支援処理を示すフローチャートであり、制御部２０は、所定の期間毎（例えば１００ｍｓ毎）に当該運転支援処理を実行する。以降、図４Ｂを例に用いて処理内容を具体的に説明する。なお、図４Ｂにおいては、交差点Ｉの四方に延びる道路Ｒ1〜Ｒ4を示し、自車両Ｃが交差点Ｉに向けて道路Ｒ4上を走行し、他車両５０が交差点Ｉに向けて道路Ｒ1を走行している状態を示している。
【００４０】
図３に示す処理において、制御部２０は、他車両運転評価取得部２１ａの処理により、自車両Ｃの現在位置から前方の交差点までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４０，車速センサ４１，ジャイロセンサ４２の出力信号に基づいて自車両Ｃの位置を特定し、地図情報３０ａを参照して自車両Ｃの位置より前方の交差点の位置を特定し、両者の間の距離（図４Ｂに示す距離Ｌ1）に基づいて自車両Ｃから所定距離以内に交差点が存在するか否かを判定する。ステップＳ２００にて、自車両Ｃの現在位置から前方の交差点までの距離が所定距離以下であると判定されない場合には運転支援処理を終了する。
【００４１】
一方、ステップＳ２００にて、自車両Ｃの現在位置から前方の交差点までの距離が所定距離以下であると判定された場合、制御部２０は、他車両運転評価取得部２１ａの処理により、交差点へ進入する他車両５０が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２０は、通信部４３を介して自車両Ｃの周囲の他車両５０に対して各他車両５０から各他車両５０の位置および車速、走行する道路および車線を示す情報を送信させるための送信要求を出力する。送信要求が出力されると、自車両Ｃと通信可能な位置を走行している他車両５０から位置および車速、走行する道路および車線を示す情報が送信されるため、制御部２０は通信部４３を介してこれらの情報を取得する。そして、制御部２０は、取得した情報の中で他車両５０が走行する道路および車線を示す情報を参照し、さらに、地図情報３０ａを参照することによって、自車両Ｃの前方に存在する交差点（図４Ｂに示す交差点Ｉ）に向かって走行している他車両５０を特定する。さらに、制御部２０は、特定された他車両５０のうち、自車両Ｃの前方に存在する交差点に最も近い他車両５０を特定して当該他車両５０の位置を特定する。そして、当該他車両５０の位置と交差点の位置とから特定される両者の間の距離が所定距離以下である場合に他車両５０が交差点へ進入すると判定する。ステップＳ２０５にて、交差点へ進入する他車両５０が存在すると判定されない場合には運転支援処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ２０５にて、交差点へ進入する他車両５０が存在すると判定された場合、制御部２０は、交差点へ進入する他車両５０から他車両運転評価を取得する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、通信部４３を介して他車両５０から他車両運転評価情報５０ａを取得する。また、制御部２０は、自車両運転評価取得部２１ｂの処理により、自車両運転評価情報３０ｃを取得する（ステップＳ２１５）。
【００４３】
そして、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、他車両運転評価情報５０ａおよび自車両運転評価情報３０ｃに基づいて他車両運転評価が自車両運転評価よりも低いか否かを判定する（ステップＳ２２０）。当該ステップＳ２２０にて、他車両運転評価が自車両運転評価よりも低いと判定された場合には他車両５０を案内する（ステップＳ２２５）。また、ステップＳ２２０にて、他車両運転評価が自車両運転評価よりも低いと判定されない場合には、運転支援処理を終了する。以上の処理により、自車両Ｃの運転者は、当該自車両Ｃの運転者にとって予想外のタイミングで他車両５０が交差点に進入する可能性があることを認識することが可能になる。
【００４４】
（４）他の実施形態：
以上の実施形態は、本発明を実施するための一例であり、所定形状の区間の位置における自車両Ｃと他車両との接近度に応じて運転支援を行う限りにおいて他にも種々の実施形態を採用可能である。
【００４５】
例えば、自車両運転評価や他車両運転評価を道路種別に対応づけて定義してもよい。すなわち、車両が交差点に進入するタイミングが一般道と自動車専用道路とで異なる場合など、道路種別毎に車両の動作が異なる場合に道路種別毎に運転評価を特定する。この構成によれば、道路種別毎に異なる車両の動作を反映して運転評価を定義することができ、自車両において注意すべき他車両をより的確に特定して案内することができる。
【００４６】
さらに、自車両運転評価は、自車両の動作に対する自車両の周囲からの評価を示していればよい。従って、自車両の動作によって周囲に与える影響や自車両の周囲の他車両が当該自車両に注意すべき度合いなど、予め決められた基準によって運転を評価して自車両運転評価とすることができればよい。上述のように自車両が特定の動作を行う場合の他車両の距離および車速に基づいて、自車両の周囲から評価を行う構成の他、自車両に搭載されたセンサの検出値と運転評価とを対応づける構成等によって、自車両自体で自車両の評価を実施してもよい。また、自車両の周囲の道路に設置されたセンサの検出値と運転評価とを対応づける構成等を採用してもよい。さらに、自車両運転評価を、外部から通信によって取得してもよい。
【００４７】
さらに、運転評価を行う際の指標としても種々の指標を採用可能であり、自車両と他車両との間の距離および他車両の車速以外にも種々の指標を採用可能である。例えば、自車両が交差点に進入する場合に他車両がブレーキをＯＮにしたか否かに基づいて運転評価を行ってもよいし、他車両における減速度等に基づいて運転評価を行ってもよい。さらに、自車両と他車両との関係に基づいて運転評価を特定する構成の他、自車両が交差点に進入するなど、特定の動作を行うことに応じて運転評価の得点を増減する構成としてもよい。例えば、運転評価の得点の初期値を予め設定しておき、自車両が交差点に進入する場合の他車両の状態（距離および車速やブレーキ、減速度等）に基づいて安全度が高ければ得点を増加させ、安全度が低ければ得点を減少させる構成としてもよい。むろん、他車両運転評価も自車両運転評価と同様の構成とすることができる。
【００４８】
さらに、上述の実施形態においては、自車両の前方の交差点に接続された道路が渋滞中である場合には自車両運転評価情報作成処理を終了することとしているが、自車両運転評価情報を作成する際の条件としては他にも種々の条件を採用可能である。例えば、運転評価の対象となる他車両と自車両との間の距離や車速に下限値を設けてもよい。すなわち、他車両と自車両との間の距離や車速に下限値を設ければ、交差点付近の道路が渋滞していることによって交差点付近の他車両が低速走行している場合に自車両の運転を評価することを防止することができる。また、他車両と自車両との間の距離に上限値を設けることによって、他車両が遠い状態で自車両が交差点に進入する場合に自車両の運転を評価することを防止することができる。
【００４９】
さらに、運転評価の対象となる動作は、車両が交差点に進入する動作に限定されない。図５Ａは自車両を減速させる動作に関する自車両運転評価情報を作成する際の自車両Ｃと他車両５１１との関係を示す図であり、図５Ｂは自車両を減速させる動作に関する運転評価情に基づいて他車両５１１を案内する様子を説明する図である。
【００５０】
図５Ａにおいては、道路Ｒ5上で他車両５１１が自車両Ｃの前方を走行している状態を示している。この例において、自車両Ｃには、自車両Ｃを減速させる動作が行われたときの他車両５１１と自車両Ｃとの間の距離および自車両Ｃの車速に対して自車両運転評価を対応づけた評価基準情報３０ｂが記録されている。自車両Ｃを減速させる動作が行われた場合、自車両Ｃの制御部２０が通信部４３を介して他車両５１１の位置を取得し、自車両Ｃと他車両５１１との間の距離Ｌ2および自車両Ｃの車速Ｖ2を特定する。そして、評価基準情報３０ｂを参照して距離Ｌ2および車速Ｖ2に対応した自車両運転評価を特定し、自車両運転評価情報３０ｃとして記録媒体３０に記録する。同様の処理が他車両５１１において行われた場合、記録された運転評価情報は自車両Ｃから見て他車両運転評価情報５１ａとなる。
【００５１】
図５Ｂにおいては、道路Ｒ5上で自車両Ｃが他車両５１１の後方を走行している状態を示している。この例において、自車両Ｃの記録媒体３０に自車両運転評価情報３０ｃが記録され、他車両５１１の図示しない記録媒体に他車両運転評価情報５１ａが記録されていれば、自車両Ｃによって運転支援処理を行うことが可能である。すなわち、自車両Ｃの前方に他車両５１１，５１２が走行している場合、自車両Ｃの前方において最も近い他車両である他車両５１１と自車両Ｃとの間の距離が所定距離以下になった場合に、制御部２０は通信部４３を介して他車両５１１から他車両運転評価情報５１ａを取得する。また、制御部２０は、自車両運転評価情報３０ｃを取得する。そして、他車両運転評価情報５１ａが示す減速動作に関する他車両運転評価情報と自車両運転評価情報３０ｃが示す減速動作に関する自車両運転評価とが異なる場合、制御部２０は、自車両Ｃの前方を走行する他車両５１を案内する。この構成によれば、他車両５１１の運転者が他車両５１１の前方を走行する他車両５１２との関係に応じて減速を行うタイミングが自車両Ｃの運転者と異なるなど、自車両Ｃの運転者は、他車両５１１において予想外の動作が行われる可能性があると認識しながら運転することが可能になる。
【００５２】
図５Ｃは自車両を車線変更させる動作に関する自車両運転評価情報を作成する際の自車両Ｃと他車両５２との関係を示す図であり、図５Ｄは自車両を車線変更させる動作に関する運転評価情に基づいて他車両５２を案内する様子を説明する図である。なお、自車両Ｃを車線変更させる動作は、自車両Ｃ自体の動作（例えば、自車両が左右方向に移動する動作）であってもよいし、自車両Ｃ自体の動作が行われる前の自車両Ｃが備える機器（例えば、方向指示器）の動作であってもよい。
【００５３】
図５Ｃにおいては、自車両Ｃが車線Ｒ7上を走行し、当該車線Ｒ7に隣接する車線Ｒ6上において自車両Ｃの後方を他車両５２が走行している状態を示している。この例において、自車両Ｃには、自車両Ｃを車線変更させる動作が行われたときの他車両５２と自車両Ｃとの間の距離および他車両５２の車速に対して自車両運転評価を対応づけた評価基準情報３０ｂが記録されている。自車両Ｃを車線変更させる動作が行われた場合、自車両Ｃの制御部２０が通信部４３を介して他車両５２の位置および車速を取得し、自車両Ｃと他車両５２との間の距離Ｌ3および他車両５２の車速Ｖ3を特定する。そして、評価基準情報３０ｂを参照して距離Ｌ3および車速Ｖ3に対応した自車両運転評価を特定し、自車両運転評価情報３０ｃとして記録媒体３０に記録する。同様の処理が他車両５２において行われた場合、記録された運転評価情報は自車両Ｃから見て他車両運転評価情報５２ａとなる。
【００５４】
図５Ｄにおいては、自車両Ｃが車線Ｒ6上を走行し、当該車線Ｒ6に隣接する車線Ｒ7上において自車両Ｃの前方を他車両５２が走行している状態を示している。この例において、自車両Ｃの記録媒体３０に自車両運転評価情報３０ｃが記録され、他車両５２の図示しない記録媒体に他車両運転評価情報５２ａが記録されていれば、自車両Ｃによって運転支援処理を行うことが可能である。すなわち、自車両Ｃの前方の所定距離以内に他車両５２が走行している場合、制御部２０は自車両運転評価情報３０ｃを取得し、通信部４３を介して他車両５２から他車両運転評価情報５２ａを取得する。
【００５５】
そして、他車両運転評価情報５２ａが示す車線変更動作に関する他車両運転評価情報と自車両運転評価情報３０ｃが示す車線変更動作に関する自車両運転評価とが異なる場合、制御部２０は、自車両Ｃの前方を走行する他車両５２を案内する。この構成によれば、自車両Ｃの運転者は、当該他車両５２が車線変更を行うタイミングが自身と異なるなど、他車両５２において予想外の動作が行われる可能性があると認識しながら運転することが可能になる。
【００５６】
図６Ａは自車両が対向車線を横切って曲がる動作に関する自車両運転評価情報を作成する際の自車両Ｃと他車両５３との関係を示す図であり、図６Ｂは自車両が対向車線を横切って曲がる動作に関する運転評価情に基づいて他車両５３を案内する様子を説明する図である。なお、自車両Ｃが対向車線を横切って曲がる動作は、自車両Ｃ自体の動作であってもよいし、自車両Ｃ自体の動作が行われる前の自車両Ｃが備える機器の動作の組み合わせ（例えば、交差点内において方向指示器が動作しかつブレーキをオフにする動作や、交差点内において方向指示器が動作しかつスロットルをオンにする動作）であっても良い。
【００５７】
図６Ａにおいては、自車両Ｃが車線Ｒ8上を走行し、当該車線Ｒ8の対向車線である車線Ｒ9上において自車両Ｃの前方を他車両５３が走行している状態を示している。この例において、自車両Ｃには、自車両Ｃにて対向車線を横切って曲がる動作が行われたときの他車両５３と自車両Ｃとの間の距離および他車両５３の車速に対して自車両運転評価を対応づけた評価基準情報３０ｂが記録されている。自車両Ｃにて対向車線を横切って曲がる動作が行われた場合、自車両Ｃの制御部２０が通信部４３を介して他車両５３の位置および車速を取得し、自車両Ｃと他車両５３との間の距離Ｌ4および他車両５３の車速Ｖ4を特定する。そして、評価基準情報３０ｂを参照して距離Ｌ4および車速Ｖ4に対応した自車両運転評価を特定し、自車両運転評価情報３０ｃとして記録媒体３０に記録する。同様の処理が他車両５３において行われた場合、記録された運転評価情報は自車両Ｃから見て他車両運転評価情報５３ａとなる。
【００５８】
図６Ｂにおいては、自車両Ｃが車線Ｒ9上を走行し、当該車線Ｒ9の対向車線である車線Ｒ8上において自車両Ｃの前方に他車両５３が存在する状態を示している。この例において、自車両Ｃの記録媒体３０に自車両運転評価情報３０ｃが記録され、他車両５３の図示しない記録媒体に他車両運転評価情報５３ａが記録されていれば、自車両Ｃによって運転支援処理を行うことが可能である。すなわち、自車両Ｃの前方の所定距離以内に他車両５３が存在する場合、制御部２０は自車両運転評価情報３０ｃを取得し、通信部４３を介して他車両５３から他車両運転評価情報５３ａを取得する。
【００５９】
そして、他車両運転評価情報５３ａが示す対向車線を横切る動作に関する他車両運転評価情報と自車両運転評価情報３０ｃが示す対向車線を横切る動作に関する自車両運転評価とが異なる場合、制御部２０は、自車両Ｃの前方を走行する他車両５３を案内する。この構成によれば、自車両Ｃの運転者は、他車両５３が、自車両Ｃが走行する車線Ｒ9（他車両から見た対向車線）を横切って曲がるタイミングが自身と異なるなど、他車両５３において予想外の動作が行われる可能性があると認識しながら運転することが可能になる。
【符号の説明】
【００６０】
１０…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…他車両運転評価取得部、２１ｂ…自車両運転評価取得部、２１ｃ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…評価基準情報、３０ｃ…自車両運転評価情報、４０…受信部、４１…車速センサ、４２…ジャイロセンサ、４３…通信部、４４…ユーザＩ／Ｆ部、５０…他車両、５０ａ…他車両運転評価情報
【図１】
2010211588.tif 000003
【図２】
2010211588.tif 000004
【図３】
2010211588.tif 000005
【図４】
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【図５】
2010211588.tif 000007
【図６】
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