(57)【要約】【課題】モニタ画面の映像を参照しながら行う交差点への進入に際して、運転者の肉眼による周辺確認の作業が維持され易い車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両１に取り付けたカメラ２によって得られた撮像映像に基づいて車両前方の左右の状況を車内表示する表示部３ｍと、表示部３ｍが車内表示をした後、車両１が進入しようとする交差道路の状況を表示部３ｍによって運転者が認識可能となる所定位置まで車両１が到達したことを判別する到達判別部４と、到達判別部４の判別結果を運転者に報知する報知部６とを設けた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けた車両前方と車両前方の左右とを撮像するカメラによって得られた撮像映像に基づいて前記車両前方の左右の状況を車内表示する表示部と、
前記表示部が前記車内表示をした後、前記車両が進入しようとする交差道路の状況を前記表示部によって運転者が認識可能となる所定位置まで前記車両が到達したことを判別する到達判別部と、
前記到達判別部の判別結果を運転者に報知する報知部と、を備えた車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記交差道路の手前に引かれた停止線を検出する停止線検出部を備え、前記到達判別部は、前記停止線検出部によって検出された前記停止線を通過後の走行長さに基づいて前記判別を行う請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記停止線検出部は、前記車両に取り付けた前記カメラによる撮像情報を用いて前記停止線を検出する請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記停止線検出部は、自車に備えられたナビゲーション装置による道路情報を用いて前記停止線を検出する請求項２または３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記到達判別部は、自車に備えられた超音波ソナーによる左右の壁状物体の非検出に基づいて前記所定位置を判別する請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記報知部が、前記交差する道路が自車に備えられたナビゲーション装置からの道路情報に基づいて見通しの悪い交差点と判定された場合にのみ報知を行う請求項１から５のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記報知部が、前記停止線の通過後から一定距離内での運転者による制動操作の実施時にのみ報知する請求項１から６のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両前方の左右の撮像映像を車内表示する表示部を備えた車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両周辺監視装置に関連する先行技術文献情報として下記に示す特許文献１がある。この特許文献１に記された車両周辺監視装置では、車両の左右の状況を撮影する撮像装置が車両の前端に配置されている。また、ナビゲーション装置が車内のモニタ画面に表示する地図に監視必要地点を登録可能となっており、登録した同地点に車両が到達すると、自動的にモニタ画面が地図から撮像装置による撮像結果に切り換えられるようになっている。したがって、左右の見通しの悪い交差点を登録しておき、同交差点では撮像装置だけが交差する道路内に突き出る状態で停止すれば、自動的に表示される車内のモニタ画面によって、進入しようとしている道路の左右の安全確認ができることになっている。
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−２９３０９８号公報（請求項１、段落番号０００４、図１１、図１３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、モニタ画面に車両の前方左右の映像が表示されてはいても、もしも交差する道路内に対する車両前端の突き出し量が不十分であれば、その映像は左右の安全確認が十分にできる内容とはならない。したがって、特許文献１に記された装置では、どの程度まで車両前端を突き出せば、左右の安全確認が十分にできるようになるかを、モニタ画面の映像を注視しながら、車両を徐行で前進させて調整する必要があった。このように、モニタ画面を注視しながら徐行運転を行わなければならない結果、一時的に運転者の肉眼による周辺確認の作業が不十分になる虞があった。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、上に例示した従来技術による車両周辺監視装置の持つ欠点に鑑み、モニタ画面の映像を参照しながら行う交差点への進入に際して、運転者の肉眼による周辺確認の作業が維持され易い車両周辺監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による車両周辺監視装置の第１の特徴構成は、
車両に取り付けた車両前方と車両前方の左右とを撮像するカメラによって得られた撮像映像に基づいて前記車両前方の左右を車内表示する表示部と、
前記表示部が前記車内表示をした後、前記車両が進入しようとする交差道路の状況を前記表示部によって運転者が認識可能となる所定位置まで前記車両が到達したことを判別する到達判別部と、
前記到達判別部の判別結果を運転者に報知する報知部と、を備えている点にある。
【０００７】
本発明の第１の特徴構成による車両周辺監視装置では、例えば、停止線で一旦停止後に、フロントガラス越しに前方などを注視しながら徐行で前進すれば、進入しようとする交差道路の状況を表示部によって運転者が認識可能な所定位置に達した時点で自動的に報知部がそれを報知する。したがって、表示部の表示内容を注視しつつ徐行で前進する必要がなくなる。そのために、運転者の肉眼による周辺確認の作業を行い易くなる。
また、報知は表示部による表示後にするものであるから、適時表示部も確認しながらの前進もでき、また、昨今の車両においては様々な報知（障害物の予告、ナビゲーションシステムによる音声ガイド）があり得る中で、報知が何を意味するかも理解し易いというメリットがある。
【０００８】
本発明の他の特徴構成は、前記交差道路の手前に引かれた停止線を検出する停止線検出部を備え、前記到達判別部は、前記停止線検出部によって検出された前記停止線を通過後の走行長さに基づいて前記判別を行う点にある。
【０００９】
停止線から前記所定位置までの距離はカメラの取り付け位置などによって僅かずつ異なるが、一般に一つの車両にとっては略一定と考えることができる。また、停止線は道路面上で比較的遠方からでも検出し易い目標となり得る。したがって、本構成であれば、先ず道路上の停止線を検出することで、停止線に対して一定の距離にある前記所定位置を容易に且つ比較的正確に判別することが可能となる。
【００１０】
本発明の他の特徴構成は、前記停止線検出部は、前記車両に取り付けた前記自カメラによる撮像情報を用いて前記停止線を検出する点にある。
【００１１】
このように構成することで、１つのカメラで前方左右の状況も表示でき、さらに停止線の検出も出来るのでコスト的に有利となる。また、停止線は一般に鮮明な白線で構成されている。したがって、本構成であれば、車両に設けたカメラと撮像画像から白線を検出する画像ソフトとによって先ず道路上の停止線を検出することで、停止線に対して一定の距離にある前記所定位置を容易に且つ正確に判別することが可能となる。
【００１２】
本発明の他の特徴構成は、前記停止線検出部は、自車に備えられたナビゲーション装置による道路情報を用いて前記停止線を検出する点にある。
【００１３】
停止線は一般にナビゲーション用の地図情報の中にも地物情報の一つとして登録されている場合が多い。したがって、本構成であれば、車両に設けたナビゲーション装置によって先ず道路上の停止線を検出することで、停止線に対して一定の距離にある前記所定位置を容易に且つ正確に判別することが可能となる。
【００１４】
本発明の他の特徴構成は、前記到達判別部は、自車に備えられた超音波ソナーによる左右の壁状物体の非検出に基づいて前記所定位置を判別する点にある。
【００１５】
本構成であれば、停止線の引かれていない交差道路への進入の際にも前記所定位置の報知が実行される。
【００１６】
本発明の他の特徴構成は、前記報知部が、前記交差する道路が自車に備えられたナビゲーション装置からの道路情報に基づいて見通しの悪い交差点と判定された場合にのみ報知を行う点にある。
【００１７】
本構成であれば、建造物などが無く交差道路の左右の見通しが非常によいために、例えば、停止線での一旦停止中でも交差道路の左右の交通状況が肉眼で確認できる場合に、報知部による報知に煩わずに済む。
【００１８】
本発明の他の特徴構成は、前記報知部が、前記停止線の通過後から一定距離内での運転者による制動操作の実施時にのみ報知する点にある。
【００１９】
本構成の場合も、構造物などが無く交差道路の左右の見通しが非常によいために、例えば、停止線での一旦停止中でも交差道路の左右の交通状況が肉眼で確認できる場合に、報知部による報知に煩わずに済む。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に本発明による最良の実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１に示すように、本発明による車両周辺監視装置１００は車両前方の左右に広がる光景を撮像するために車両１の前端などに配置されたカメラ２を備える。車両１のコンソール１Ｃにはナビゲーション装置３が設けられ、その画像モニタ３ｍ（表示部の一例）には、運転者に対してナビゲーション用の地図画像とカメラ２による撮像映像とが選択的に表示される。カメラ２は魚眼レンズなどの超広角レンズを備えているので、画像モニタ３ｍにはカメラ２による撮像画像が、車両前方の左右の光景を画角約１９０°で撮像したリアルタイム画像として表示することができる。
【００２１】
車両１が停止状態からの加速によって時速６ｋｍを超える速度で走行している間は、画像モニタ３ｍにはナビゲーション用の地図画像が表示される。その後、走行速度（前進）が時速６ｋｍを下回ると、画像モニタ３ｍの表示は自動的にカメラ２による車両前方左右の撮像画像に切り換えられる。
【００２２】
図２に示すように、一般に、道路Ａを走行中の車両１が信号のない交差点で交差道路Ｂに進入する際には、交差道路Ｂの手前に引かれた停止線ＳＬで一旦停止が行われ、そこから一定距離の徐行前進が行われると、車両１に備えられたカメラ２のレンズ部が交差道路Ｂの領域内に入ることで、交差道路Ｂの左右の交通状況を画像モニタ３ｍの表示内容によって運転者が認識可能な進入準備位置ＳＰ（所定位置の一例）に達する。この進入準備位置ＳＰは、一般には、図３に例示するように、道路Ａから見た交差道路Ｂの左右の交通状況が、その車道外側線ＢＬや路側帯も含めて画像モニタ３ｍに表示され始める停止位置である。ここでは、この位置を進入準備位置ＳＰと呼ぶ。停止線ＳＬから進入準備位置ＳＰまでの距離はカメラ２の取り付け位置などによって僅かずつ異なるが、一つの車両１にとっては略一定と考えることができる。そこで、停止線ＳＬから進入準備位置ＳＰまでの距離をΔＬで表すことにする。
【００２３】
図１に示すように、車両周辺監視装置１００の制御部５０には、道路Ａを走行中の車両１が交差道路Ｂに進入しようとする際、その交差道路Ｂに対する進入準備位置ＳＰまで車両１が到達したことを判別する到達判別部４が設けられている。
【００２４】
さらに、車両周辺監視装置１００の制御部５０は、交差道路Ｂの手前に引かれた停止線ＳＬを特定（検出の一例）する停止線特定部５を備える。到達判別部４は、停止線特定部５によって特定された停止線ＳＬを車両１が通過後の走行長さを上記距離ΔＬと比較することで、進入準備位置ＳＰに達したことを判別する。
【００２５】
また、車両周辺監視装置１００の制御部５０は報知部６を備えており、報知部６は到達判別部４によって車両１が進入準備位置ＳＰまで到達したとの判別がなされると、同判別結果を運転者に報知する機能を果たす。
【００２６】
報知部６による報知が行われたら、画像モニタ３ｍに交差道路Ｂの交通状況が表示されている。そこで、運転者は交差道路Ｂへの安全な進入が可能か否かの判定を、画像モニタ３ｍに表示された交差道路Ｂの交通状況に基づいて実施できる。
【００２７】
報知部６による報知形態としては、画像モニタ３ｍの注視を必須としない任意の報知形態を用いることができ、例えば車両１のドアなどに配置されたスピーカ１０からの音声による報知、フロントガラス周辺などの適当な位置に配置した光源による特定色の発光、フロントガラス面へ表示される透過型のアイコン、ステアリングホイール１１やシート１２の一部に設けた振動子の駆動など、及びそれらを適宜に組み合わせた形態を適用可能である。音声による報知では、「モニタ画像による左右安全確認が可能となりました」などの音声によるメッセージ、或いは、特定のブザ音などの警告音を適用できる。
【００２８】
停止線特定部５は、ナビゲーション装置３によって車両１の位置情報に基づいて自動的に検索−特定された地図上の停止線ＳＬに関する位置情報（地物情報）と、カメラ２によって得られた撮像画像に基づいて画像処理部７によって検出された停止線ＳＬの位置情報とから、総合的に停止線ＳＬの位置を特定する。
【００２９】
但し、本発明による車両周辺監視装置１００を備えた車両１に対するナビゲーション装置３の搭載は必須ではなく、ナビゲーション装置３を備えない車両１においても、車両周辺監視装置１００は、到達判別部４がカメラ２や後述する超音波ソナーを用いて進入準備位置ＳＰを判別できれば、実施可能である。
【００３０】
以下に一つの走行例に沿って巡航運転から交差道路Ｂへの進入までの過程を説明する。
（１）通常の巡航運転中に運転者が前方に交差道路Ｂを見付けると、運転者によって、停止線ＳＬ直前付近での停止に向かって徐行が開始される。
【００３１】
（２）上記徐行中に走行速度（前進）が時速６ｋｍを下回ると、画像モニタ３ｍの表示は、それまでのナビゲーション用の地図画像から、自動的にカメラ２による車両前方左右の撮像画像に切り換えられる。
【００３２】
（３）上記徐行の継続中に、停止線特定部５がカメラ２によって得られた撮像画像に基づく停止線ＳＬの位置情報の取得を行う。取得された停止線ＳＬの位置情報は制御部５０のメモリ８に転送される。
【００３３】
（４）徐行の続行後、図２に実線の車両１で示すように、運手者により停止線ＳＬを基準とした一旦停止が行われる。この時、同時に、到達判別部４は、メモリ８に格納されている停止線ＳＬの位置情報に基づいて、進入準備位置ＳＰの一時設定を行う。具体的には、車両１のＥＣＵによって、停止線ＳＬを通過した瞬間の累積走行距離：Ｍ０と、停止線ＳＬから進入準備位置ＳＰまでの一般的な長さ：ΔＬとから、車両１が進入準備位置ＳＰに到達する時の累積走行距離予測値：ＭＳ（ＭＳ＝Ｍ０＋ΔＬ）が算出される。
【００３４】
（５）一旦停止から引き続き時速６ｋｍ未満での徐行を開始すると、同徐行中に、進入準備位置ＳＰまで到達したことの判別が到達判別部４によって行われ、同時に、報知部６による「モニタ画像による左右安全確認が可能となりました」などの報知が実施される。到達判別部４による上記の判別は、累積走行距離が累積走行距離予測値：ＭＳに達したことに基づいて実施される。
【００３５】
（６）図２に破線の車両１で示すように、運転者が上記報知に基づいて進入準備位置ＳＰにて一旦停止を行い、画像モニタ３ｍを見ると、図３に例示するように、画像モニタ３ｍには交差道路Ｂの交通状況が表示されている。そこで、運転者は交差道路Ｂへの安全な進入が可能か否かの判定を、画像モニタ３ｍに表示された左右の交通状況に基づいて実施する。尚、実際には、報知部６による報知の瞬間に運転者による制動操作が開始されても、実際に車両１が停止するまでにはオーバーランが生じる。そこで、同オーバーランを見越して進入準備位置ＳＰでの停止が行われるように、平均的な徐行速度から予測されるオーバーランの距離に相当する時間長さだけ報知部６による報知を早めてもよい。
【００３６】
（７）運転者は引き続きフロントグラス越しなどからの実像によって左右の安全を確認しながら交差道路Ｂへの進入を実施する。この時までに、累積走行距離予測値：ＭＳは次の交差道路への進入のために一旦クリアされる。
【００３７】
〔別実施形態〕
〈１〉停止線ＳＬの通過後から一定距離内で運転者による制動操作が実施された場合にのみ、報知部６が進入準備位置ＳＰの報知を行うように構成することも可能である。この構成では、建造物などが無く交差道路Ｂの左右の見通しが非常によいために、例えば、停止線ＳＬでの一旦停止中でも交差道路Ｂの左右の交通状況が画像モニタ３ｍを用いなくても肉眼で確認できる場合に、報知部６による報知に煩わされ難い。
【００３８】
〈２〉車両１に備えられたナビゲーション装置３からの道路情報に基づいて、進入しようとしている交差道路Ｂが見通しの悪い交差点であると判定された場合にのみ、報知部６が報知を行う構成することも可能である。
【００３９】
〈３〉進入準備位置ＳＰに到達したことを、停止線ＳＬからの走行距離ではなく、カメラ２で撮像している周辺画像の画像処理部７による画像分析によって判別する構成としてもよい。
【００４０】
〈４〉車両１の前方両側面に超音波ソナーを設けておき、到達判別部４は、前記超音波ソナーによって左右の壁状物体が非検出となる状態に基づいて、進入準備位置ＳＰに到達したと判別する構成で実施することが可能である。
【００４１】
〈５〉停止線特定部５が、停止線ＳＰではなく、カメラ２によって撮像された交差道路Ｂの車道外側線ＢＬに基づいて進入準備位置ＳＰを判別する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明による車両周辺監視装置の説明図
【図２】車両周辺監視装置の作用を説明する略図
【図３】進入準備位置における表示部の表示内容の一例
【符号の説明】
【００４３】
１  車両
２  カメラ
３  ナビゲーション装置
３ｍ  画像モニタ（表示部）
４  到達判別部
５  停止線特定部
６  報知部
７  画像処理部
８  メモリ
５０  制御部
１００  車両周辺監視装置
Ａ  走行中の道路
Ｂ  交差道路
ＳＬ  停止線
ＳＰ  進入準備位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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