(57)【要約】【課題】操舵制御用のＣＰＵの処理負荷および操舵制御用のＲＯＭの負荷を軽減しつつ、ＲＯＭ異常を適切に診断可能な電動パワーステアリング装置を得ること。【解決手段】操舵補助用の電動モータと、操舵トルクおよび車両速度を用いて演算した操舵補助指令に基づき操舵補助用の電動モータを駆動制御するためのモータ駆動指令を生成する操舵制御を実行する制御手段と、を備える電動パワーステアリング装置において、制御手段は、操舵制御を行う第１のＣＰＵと、第１のＣＰＵが操舵制御に用いる操舵制御用データを格納する第１のＲＯＭと、第１のＲＯＭの異常の診断を行う第２のＣＰＵと、第２のＣＰＵが診断に用いる診断用データを格納する第２のＲＯＭと、を備え、第２のＣＰＵは、第１のＲＯＭに格納された操舵制御用データを取得し、取得した操舵制御用データと第２のＲＯＭに格納された診断用データとに基づいて第１のＲＯＭの異常の診断を行う。【選択図】図２
2010184609.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵補助用の電動モータと、操舵トルクおよび車両速度を用いて演算した操舵補助指令に基づき前記操舵補助用の電動モータを駆動制御するためのモータ駆動指令を生成する操舵制御を実行する制御手段と、を備える電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、
前記操舵制御を行う第１のＣＰＵと、
前記第１のＣＰＵが前記操舵制御に用いる操舵制御用データを格納する第１のＲＯＭと、
前記第１のＲＯＭの異常の診断を行う第２のＣＰＵと、
前記第２のＣＰＵが前記診断に用いる診断用データを格納する第２のＲＯＭと、
を備え、
前記第２のＣＰＵは、前記第１のＲＯＭに格納された前記操舵制御用データを取得し、取得した前記操舵制御用データと前記第２のＲＯＭに格納された前記診断用データとに基づいて前記第１のＲＯＭの異常の診断を行うこと、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記診断用データが、前記第１のＲＯＭに格納された前記操舵制御用データと同一のデータであり、
前記第２のＣＰＵは、前記第１のＲＯＭに格納された前記操舵制御用データを取得し、取得した前記操舵制御用データと前記診断用データとを比較し、前記取得した前記操舵制御用データと前記診断用データとの同一性に基づいて前記第１のＲＯＭの異常の診断を行うこと、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記診断用データが、前記第１のＲＯＭに格納された前記操舵制御用データに対して誤り検出のための演算を行って生成した第１の演算結果データであり、
前記第２のＣＰＵは、前記第１のＲＯＭに格納された前記操舵制御用データを取得し、取得した前記操舵制御用データに対して前記誤り検出のための演算を行って第２の演算結果データを生成し、前記第１の演算結果データと前記第２の演算結果データとを比較し、前記第１の演算結果データと前記第２の演算結果データとの同一性に基づいて前記第１のＲＯＭの異常の診断を行うこと、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものであり、特に、操舵制御用のＲＯＭの診断を適切に実施可能な電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗用車やトラック等の車両の操舵力を軽減するため、操舵補助モータによって操舵を補助する、いわゆる電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric  Power  Steering）装置がある。ＥＰＳ装置では、操舵補助モータの駆動力を、減速機を介してギヤまたはベルト等の伝送機構により、ステアリングシャフトまたはラック軸に補助力を付与（アシスト制御）するようになっている。
【０００３】
ＥＰＳ装置は、車両操舵という重要な役割を担うため、自動車を構成する部品のなかでも安全性、信頼性への配慮が特に必要であり、このため制御装置の診断を行うなどの対策がなされている。
【０００４】
特許文献１では、電動パワーステアリング装置において、ＲＯＭ領域を所定の数バイトからなるセルとし、制御周期と異なる診断期間毎に複数セルのうち一部セルのデータ加算を行い、全てのセルのデータ加算値が得られたときに規定値との比較に基づいてＲＯＭの故障検出を行う方法が開示されている。
【０００５】
またＲＯＭの故障検出に関しては、電動パワーステアリング装置以外でも、特許文献２において、メモリを使用する前又は使用終了後にメモリの診断を全領域にわたって連続的に実行する高速診断手段と、メモリの使用中に所定の周期で割込んでメモリの診断を分割された領域毎に間欠的に実行する低速診断手段と、を含んで構成され、チェックサムデータ等の比較によりメモリの診断を行う方法が開示されている。
【０００６】
また、特許文献３においては、自動車の電動モータの電子制御装置において、ホストマイコンがＲＯＭの所定記憶領域におけるチェックサムを算出してサブマイコンに送信し、サブマイコンはホストマイコンから受信したチェックサムを予め保存されているチェックサム判定値と比較することにより、ホストマイコンのＲＯＭ異常に関する診断を行なう方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−１３３６３５号公報
【特許文献２】特開２０００−６６９６３号公報
【特許文献３】特開２００６−１９５７３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記従来の技術によれば、制御を行うメインのＣＰＵにより制御用のＲＯＭの診断を実施しているため、通常の制御処理周期の中で診断を実施する必要があり、ＣＰＵの処理負荷が増加する、という問題があった。ＣＰＵの処理負荷が増加した場合には、アシスト制御に影響を及ぼす虞がある。また、ＲＯＭ診断に必要な診断用のプログラムやデータを制御用のＲＯＭに保持するため、制御用のＲＯＭの容量を消費する、という問題があった。診断用のプログラム等により制御用のＲＯＭの容量が大量に消費された場合には、ＲＯＭの容量が不足し、必要なデータが記録できない虞がある。
【０００９】
また、ＲＯＭ診断が自己診断であるため、診断を正確に実施できない可能性があった。すなわち、診断対象となるＲＯＭに記憶されたプログラムやデータを、同じＲＯＭ内に記憶された診断用のプログラムを用いて診断するため、ＲＯＭに異常が発生している場合には、診断を正確に実施できない可能性があった。
【００１０】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、操舵制御用のＣＰＵの処理負荷および操舵制御用のＲＯＭの負荷を軽減しつつ、操舵制御用のＲＯＭの異常を適切に診断可能な電動パワーステアリング装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる電動パワーステアリング装置は、操舵補助用の電動モータと、操舵トルクおよび車両速度を用いて演算した操舵補助指令に基づき前記操舵補助用の電動モータを駆動制御するためのモータ駆動指令を生成する操舵制御を実行する制御手段と、を備える電動パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記操舵制御を行う第１のＣＰＵと、前記第１のＣＰＵが前記操舵制御に用いる操舵制御用データを格納する第１のＲＯＭと、前記第１のＲＯＭの異常の診断を行う第２のＣＰＵと、前記第２のＣＰＵが前記診断に用いる診断用データを格納する第２のＲＯＭと、を備え、前記第２のＣＰＵは、前記第１のＲＯＭに格納された前記操舵制御用データを取得し、取得した前記操舵制御用データと前記第２のＲＯＭに格納された前記診断用データとに基づいて前記第１のＲＯＭの異常の診断を行うこと、を特徴とする。
【００１２】
また、本発明の好ましい態様によれば、前記診断用データが、前記第１のＲＯＭに格納された前記操舵制御用データと同一のデータであり、前記第２のＣＰＵは、前記第１のＲＯＭに格納された前記操舵制御用データを取得し、取得した前記操舵制御用データと前記診断用データとを比較し、前記取得した前記操舵制御用データと前記診断用データとの同一性に基づいて前記第１のＲＯＭの異常の診断を行うこと、が望ましい。
【００１３】
また、本発明の好ましい態様によれば、前記診断用データが、前記第１のＲＯＭに格納された前記操舵制御用データに対して誤り検出のための演算を行って生成した第１の演算結果データであり、前記第２のＣＰＵは、前記第１のＲＯＭに格納された前記操舵制御用データを取得し、取得した前記操舵制御用データに対して前記誤り検出のための演算を行って第２の演算結果データを生成し、前記第１の演算結果データと前記第２の演算結果データとを比較し、前記第１の演算結果データと前記第２の演算結果データとの同一性に基づいて前記第１のＲＯＭの異常の診断を行うこと、が望ましい。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、サブのＣＰＵがサブのＲＯＭに格納した診断用データとメインのＲＯＭに格納した操舵制御用データとを用いてメインのＲＯＭの診断を実施するため、メインのＣＰＵの処理負荷およびメインのＲＯＭの負荷を軽減しつつ、メインのＲＯＭの異常を適切に診断することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の実施例１にかかる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置の構成を示す図である。
【図２】図２は、本発明の実施例１にかかる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置のコントロールユニットのハードウェア構成を示す図である。
【図３】図３は、本発明の実施例１にかかる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置のメインＲＯＭの診断時におけるデータの流れを説明するための模式図である。
【図４】図４は、本発明の実施例１にかかるＥＰＳ装置におけるメインＲＯＭの診断方法を説明するためのフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施例２にかかるＥＰＳ装置におけるメインＲＯＭの診断方法を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明にかかる電動パワーステアリング装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は以下の記述に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。また、以下に示す図面においては、理解の容易のため、各部材の縮尺が実際とは異なる場合がある。各図面間においても同様である。
【実施例１】
【００１７】
図１は、本発明の実施例１にかかる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置１００の構成を示す図である。図１において、操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａおよび４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクＴを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助する操舵補助モータ２０が、減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。ここで、操舵補助モータ２０は、例えば、ブラシレスモータやブラシモータである。電動パワーステアリング装置を制御するエレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ）３０（以下、コントロールユニット３０と呼ぶ）には、バッテリ１４から内蔵の電源リレー１３を経て電力が供給され、イグニションキー１１からイグニション信号が供給される。また、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車両速度（車速）Ｖとに基づいて、操舵補助モータ２０の電流指令値を演算し、操舵補助モータ２０の電流検出値と電流指令値とに基づいて、操舵補助モータ２０の電流検出値が電流指令値に追従するように操舵補助モータ２０を駆動制御（以下、アシスト制御と呼ぶ）する。
【００１８】
図２は、図１のコントロールユニット３０のハードウェア構成を示す図である。コントロールユニット３０は、図２に示すように、電源リレー１３と、ＭＣＵ（マイクロコントロールユニット）１１０と、ＭＣＵ２１０と、モータ駆動回路１０８と、電流検出回路１２０と、位置検出回路１３０等を備えている。
【００１９】
ＭＣＵ１１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）１０４、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０５、Ａ／Ｄ変換器１０６、ＰＷＭコントローラ１０７などを備え、これらがバス接続されている。ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納された各種プログラムを実行して電動パワーステアリング装置を制御する。
【００２０】
ＲＯＭ１０２は、アシスト制御に用いる操舵制御用データであって、操舵補助モータ２０の制御プログラムおよびフェールセーフ機能のプログラムおよびこれらのプログラムを実施する際に使用する制御データ（以下、これらのプログラムと制御データを総称してＲＯＭデータと呼ぶ）を記憶するためのメモリとして使用され、ＲＡＭ１０３は当該プログラムを動作させるためのワークメモリとして使用される。
【００２１】
ＥＥＰＲＯＭ１０４は、電源遮断後においても記憶内容を保持可能な不揮発性メモリであり、ＣＰＵ１０１が、電動パワーステアリング装置の制御で使用する制御データや電動パワーステアリング装置に発生した故障の故障記録データ、故障診断結果等が格納される。なお、ここでは、不揮発性メモリとして、ＥＥＰＲＯＭを使用することとしたが、本発明はこれに限られるものではなく、ＦＬＡＳＨ−ＲＯＭ、ＳＤＲＡＭ等の他の不揮発性メモリを使用することにしてもよい。
【００２２】
Ａ／Ｄ変換器１０６は、トルクセンサ１０からの操舵トルクＴ、電流検出回路１２０からの操舵補助モータ２０の電流検出値Ｉｍ、および位置検出回路１３０からのモータ回転角信号θ等を入力し、デジタル信号に変換する。インターフェース１０５は、ＣＡＮなどの車載ネットワークに接続されており、車速センサ１２からの車速信号Ｖ（車速パルス）が入力されるとともに、警報ランプ６０に対し故障を表示する信号を送る。
【００２３】
ＰＷＭコントローラ１０７は操舵補助モータ２０の電流指令値に基づきＵＶＷ各相のＰＷＭ制御信号を出力する。モータ駆動回路１０８は、インバータ回路などにより構成され、ＰＷＭコントローラ１０７から出力された信号に基づき操舵補助モータ２０を駆動する。電流検出回路１２０は操舵補助モータ２０の電流値を検出し、電流検出値ＩｍをＡ／Ｄ変換器１０６に出力する。位置検出回路１３０は、レゾルバなどの位置センサ２５からの出力信号をモータ回転角信号θとして、Ａ／Ｄ変換器１０６に出力する。
【００２４】
ＭＣＵ２１０は、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）２０４、インターフェース（Ｉ／Ｆ）２０５、Ａ／Ｄ変換器２０６、ＰＷＭコントローラ２０７などを備え、これらがバス接続されている。これらのＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）２０４、インターフェース（Ｉ／Ｆ）２０５、Ａ／Ｄ変換器２０６、ＰＷＭコントローラ２０７は、それぞれＭＣＵ１１０のＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）１０４、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０５、Ａ／Ｄ変換器１０６、ＰＷＭコントローラ１０７に対応する同機能を有する。すなわち、ＭＣＵ２１０は、ＭＣＵ１１０と同機能を実行可能である。
【００２５】
ただし、ここでは、上述したＭＣＵ１１０が、操舵補助モータ２０を駆動制御するメインＭＰＵとして機能する。そして、ＭＣＵ２１０は、基本機能としてＭＣＵ１１０の異常を監視し、ＭＣＵ１１０の異常が発生した場合には、所定の復旧停止処理を実施するサブＭＣＵとして機能する。以下、ＲＯＭ１０２をメインＲＯＭ１０２と、ＲＯＭ２０２をサブＲＯＭ２０２と、ＣＰＵ１０１をメインＣＰＵ１０１と、ＣＰＵ２０１をサブＣＰＵ２０１と呼ぶ。
【００２６】
ＭＣＵ１１０の異常の監視は、メインＲＯＭ１０２の診断を行うことにより行う。ＭＣＵ１１０とＭＣＵ２１０とは、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０５およびインターフェース（Ｉ／Ｆ）２０５を介してシリアル通信で接続されており、データ通信が可能とされている。なお、ＭＣＵ１１０を停止させた場合には、ＭＣＵ２１０が代わりに操舵補助モータ２０の駆動制御の一部を実施してもよい。
【００２７】
ＭＣＵ２１０のサブＭＰＵとしての監視機能（メインＲＯＭ１０２の診断機能）について説明する。サブＲＯＭ２０２はメインＲＯＭ１０２と同じ容量を有し、メインＲＯＭ１０２の診断用のデータとして、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータと同一のデータが予め記録されている。ＭＣＵ２１０のサブＣＰＵ２０１は、図３に示すようにＭＣＵ１１０のメインＲＯＭ１０２に記録されたＲＯＭデータを取得する。図３は、メインＲＯＭ１０２の診断時におけるデータの流れを説明するための模式図である。
【００２８】
サブＣＰＵ２０１は、メインＲＯＭ１０２から取得したＲＯＭデータと、サブＲＯＭ２０２に記録されているＲＯＭデータと、を直接比較することによりメインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータが破壊されているか否かの診断を行う。すなわち、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータと、サブＲＯＭ２０２に記録されているＲＯＭデータと、を直接比較し、これら２つのＲＯＭデータの同一性に基づいて、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータが破壊されているか否かのＲＯＭ診断を行う。
【００２９】
メインＲＯＭ１０２から取得したＲＯＭデータと、サブＲＯＭ２０２に記録されているＲＯＭデータと、が同一である場合には、サブＣＰＵ２０１はメインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータは破壊されておらず、メインＲＯＭ１０２は正常であると判断する。また、メインＲＯＭ１０２から取得したＲＯＭデータと、サブＲＯＭ２０２に記録されているＲＯＭデータと、が異なる場合には、サブＣＰＵ２０１はメインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータは破壊されており、メインＲＯＭ１０２は異常であると判断する。
【００３０】
ＭＣＵ１１０とＭＣＵ２１０とにおいては、メインＣＰＵ１０１がアシスト制御を実施している間、上述したメインＲＯＭ１０２の診断を所定の周期で繰り返し実施し、ＭＣＵ１１０（メインＲＯＭ１０２）の異常を監視する。なお、ＥＰＳ装置１００の起動中であれば、メインＣＰＵ１０１がアシスト制御を実施していない場合においても、サブＣＰＵ２０１はメインＲＯＭ１０２の診断を実施することが可能である。
【００３１】
以下、実施例１にかかるＥＰＳ装置１００におけるメインＲＯＭ１０２の診断方法について図４を参照して説明する。図４は、実施例１にかかるＥＰＳ装置１００におけるメインＲＯＭ１０２の診断方法を説明するためのフローチャートである。ここでは、ＲＯＭ１０２の診断の１サイクルについて説明する。まず、メインＣＰＵ１０１は、アシスト制御の実施中に、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータをサブＣＰＵ２０１に送信し、サブＣＰＵ２０１はこのＲＯＭデータを受信する（ステップＳ１１０）。
【００３２】
次に、サブＣＰＵ２０１は、メインＲＯＭ１０２から受信したＲＯＭデータと、サブＲＯＭ２０２に記録されているＲＯＭデータと、を直接比較し（ステップＳ１２０）、これらの２つのＲＯＭデータが同一であるか否かを判断する（ステップＳ１３０）。
【００３３】
ここで、２つのＲＯＭデータが同一である場合は（ステップＳ１３０肯定）、サブＣＰＵ２０１は、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータが破壊されておらず、メインＲＯＭ１０２が正常である旨の「正常判定」を行い（ステップＳ１４０）、一連のメインＲＯＭ１０２の診断を終了する。また、２つのＲＯＭデータが異なる場合は（ステップＳ１３０否定）、サブＣＰＵ２０１はメインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータが破壊されており、メインＲＯＭ１０２が異常である旨の「異常判定」を行い（ステップＳ１５０）、所定の復旧停止処理を実行する（ステップＳ１６０）。
【００３４】
上述したように、実施例１にかかるＥＰＳ装置１００においては、ＭＣＵ２１０のサブＣＰＵ２０１が、ＭＣＵ１１０のメインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータを取得し、ＭＣＵ２１０のサブＲＯＭ２０２に記録されているＲＯＭデータと直接比較する。そして、これら２つのＲＯＭデータの同一性に基づいて、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータが破壊されているか否か、すなわちメインＲＯＭ１０２が正常であるか否かの診断を実施する。
【００３５】
このように、ＭＣＵ２１０のサブＣＰＵ２０１がメインＲＯＭ１０２の診断を実施することにより、メインＣＰＵ１０１は通常の制御処理周期でのアシスト制御の実行中においてメインＲＯＭ１０２の診断処理を行う必要が無く、メインＣＰＵ１０１の処理負荷が軽減される。また、メインＲＯＭ１０２の診断に必要な診断用のプログラムやデータを、メインＲＯＭ１０２ではなく、ＭＣＵ２１０のサブＲＯＭ２０２に保持しているため、メインＲＯＭ１０２の容量の消費を軽減することができ、メインＲＯＭ１０２をアシスト制御用に有効活用することができる。また、メインＲＯＭ１０２の診断が自己診断ではなく、ＭＣＵ２１０のサブＣＰＵ２０１がＭＣＵ２１０のサブＲＯＭ２０２に保持している診断用のプログラムやデータを用いてメインＲＯＭ１０２の診断を実施するため、メインＲＯＭ１０２に異常が発生している場合でも適切にメインＲＯＭ１０２の診断を行うことができる。
【００３６】
したがって、実施例１にかかるＥＰＳ装置１００によれば、メインＣＰＵ１０１の処理負荷およびメインＲＯＭ１０２の負荷を軽減しつつ、メインＲＯＭ１０２の異常を適切に診断可能なＥＰＳ装置が実現されている。
【実施例２】
【００３７】
実施例１では、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータ自体の同一性によりメインＲＯＭ１０２の診断を実施する場合について説明したが、実施例２では、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータに基づいた演算結果の同一性によりメインＲＯＭ１０２の診断を実施する場合について説明する。なお、実施例２にかかるＥＰＳ装置の基本的な構成および機能は実施例１の場合と同様であるため、詳細な説明は省略し、実施例２におけるメインＲＯＭ１０２の診断の特徴について説明する。
【００３８】
以下、実施例２にかかるＭＣＵ２１０のサブＭＰＵとしての監視機能（メインＲＯＭ１０２の診断機能）について説明する。サブＲＯＭ２０２はメインＲＯＭ１０２と略同容量またはメインＲＯＭ１０２よりも少ない容量を有し、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータを基に誤り検出のための演算を行った演算結果データ（以下、第１の演算結果データと呼ぶ）が予め記録されている。第１の演算結果データとしては、例えばチェックサムデータやＣＲＣコードなどが挙げられる。また、ＭＣＵ２１０のＣＰＵ２０１は、ＭＣＵ１１０のメインＲＯＭ１０２に記録されたＲＯＭデータを取得する。
【００３９】
ＣＰＵ２０１は、メインＲＯＭ１０２から取得したＲＯＭデータを基に、誤り検出のための演算を行い、演算結果データ（以下、第２の演算結果データと呼ぶ）を生成する。そして、ＣＰＵ２０１は、第１の演算結果データと第２の演算結果データとを比較することによりメインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータが破壊されているか否かの診断を行う。すなわち、第１の演算結果データと第２の演算結果データとの同一性に基づいて、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータが破壊されているか否かのＲＯＭ診断を行う。
【００４０】
第１の演算結果データと第２の演算結果データとが同一である場合には、ＣＰＵ２０１はメインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータは破壊されておらず、メインＲＯＭ１０２は正常であると判断する。また、第１の演算結果データと第２の演算結果データとが異なる場合には、ＣＰＵ２０１はメインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータは破壊されており、メインＲＯＭ１０２は異常であると判断する。
【００４１】
ＭＣＵ１１０とＭＣＵ２１０とにおいては、メインＣＰＵ１０１がアシスト制御を実施している間、上述したメインＲＯＭ１０２の診断を所定の周期で繰り返し実施し、ＭＣＵ２１０（メインＲＯＭ１０２）の異常を監視する。なお、ＥＰＳ装置１００の起動中であれば、メインＣＰＵ１０１がアシスト制御を実施していない場合においても、サブＣＰＵ２０１はメインＲＯＭ１０２の診断を実施することが可能である。
【００４２】
以下、実施例２にかかるＥＰＳ装置におけるメインＲＯＭ１０２の診断方法の一例について図５を参照して説明する。図５は、実施例２にかかるＥＰＳ装置におけるメインＲＯＭ１０２の診断方法を説明するためのフローチャートである。ここでは、誤り検出のための演算としてチェックサムを実施する場合を例に、ＲＯＭ１０２の診断の１サイクルについて説明する。
【００４３】
サブＲＯＭ２０２には、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータを基に演算を行った演算結果データ（第１のチェックサムデータ）が予め記録されている。まず、メインＣＰＵ１０１は、アシスト制御の実施中に、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータをサブＣＰＵ２０１に送信し、サブＣＰＵ２０１はこのＲＯＭデータを受信する（ステップＳ２１０）。
【００４４】
次に、サブＣＰＵ２０１は、メインＲＯＭ１０２から受信したＲＯＭデータを基に演算を行い、演算結果データ（第２のチェックサムデータ）を生成する（ステップＳ２２０）。そして、サブＣＰＵ２０１は、メインＲＯＭ１０２に予め記録されている第１のチェックサムデータと第２のチェックサムデータとを比較し（ステップＳ２３０）、これらの２つのチェックサムデータが同一であるか否かを判断する（ステップＳ２４０）。
【００４５】
ここで、２つのチェックサムデータが同一である場合は（ステップＳ２４０肯定）、サブＣＰＵ２０１は、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータが破壊されておらず、メインＲＯＭ１０２が正常である旨の「正常判定」を行い（ステップＳ２５０）、一連のメインＲＯＭ１０２の診断を終了する。また、２つのチェックサムデータが異なる場合は（ステップＳ２４０否定）、ＣＰＵ２０１はメインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータが破壊されており、メインＲＯＭ１０２が異常である旨の「異常判定」を行い（ステップＳ２６０）、所定の復旧停止処理を実行する（ステップＳ２７０）。
【００４６】
上述したように、実施例２にかかるＥＰＳ装置においては、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータを基に誤り検出のための演算を行った演算結果データ（第１の演算結果データ）が予めＭＣＵ２１０のサブＲＯＭ２０２に記録されている。そして、メインＲＯＭ１０２の診断を実施する際には、ＭＣＵ２１０のサブＣＰＵ２０１が、ＭＣＵ１１０のメインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータを取得し、該ＲＯＭデータを基に誤り検出のための演算を行い、演算結果データ（第２の演算結果データ）を生成する。その後、ＣＰＵ２０１は、第１の演算結果データと第２の演算結果データとを比較する。そして、これら２つの演算結果データの同一性に基づいて、メインＲＯＭ１０２に記録されているＲＯＭデータが破壊されているか否か、すなわちメインＲＯＭ１０２が正常であるか否かの診断を実施する。
【００４７】
このように、ＭＣＵ２１０のサブＣＰＵ２０１がメインＲＯＭ１０２の診断を実施することにより、メインＣＰＵ１０１は通常の制御処理周期でのアシスト制御の実行中においてメインＲＯＭ１０２の診断処理を行う必要が無く、メインＣＰＵ１０１の処理負荷が軽減される。また、メインＲＯＭ１０２の診断に必要な診断用のプログラムやデータを、メインＲＯＭ１０２ではなく、ＭＣＵ２１０のサブＲＯＭ２０２に保持しているため、メインＲＯＭ１０２の容量の消費を軽減することができ、メインＲＯＭ１０２をアシスト制御用に有効活用することができる。また、メインＲＯＭ１０２の診断が自己診断ではなく、ＭＣＵ２１０のサブＣＰＵ２０１がＭＣＵ２１０のサブＲＯＭ２０２に保持している診断用のプログラムやデータを用いてメインＲＯＭ１０２の診断を実施するため、メインＲＯＭ１０２に異常が発生している場合でも適切にメインＲＯＭ１０２の診断を行うことができる。
【００４８】
したがって、実施例２にかかるＥＰＳ装置１００によれば、メインＣＰＵ１０１の処理負荷およびメインＲＯＭ１０２の負荷を軽減しつつ、メインＲＯＭ１０２の異常を適切に診断可能なＥＰＳ装置が実現されている。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
以上のように、本発明にかかる電動パワーステアリング装置は、操舵制御用のＣＰＵおよびＲＯＭにおける通常制御時の負荷を軽減し、適切なＲＯＭ診断を行う場合に有用である。
【符号の説明】
【００５０】
１  操向ハンドル
２  コラム軸
３  減速ギア
４ａ、４ｂ  ユニバーサルジョイント
５  ピニオンラック機構
６  タイロッド
１０  トルクセンサ
１１  イグニションキー
１２  車速センサ
１３  電源リレー
１４  バッテリ
２０  操舵補助モータ
２５  位置センサ
３０  コントロールユニット
６０  警報ランプ
１００  ＥＰＳ装置
１０１  ＣＰＵ
１０２  ＲＯＭ
１０３  ＲＡＭ
１０４  ＥＥＰＲＯＭ
１０５  インターフェース
１０６  Ａ／Ｄ変換器
１０７  ＰＷＭコントローラ
１０８  モータ駆動回路
１１０  ＭＣＵ
１２０  電流検出回路
１３０  位置検出回路
２０１  ＣＰＵ
２０２  ＲＯＭ
２０３  ＲＡＭ
２０４  ＥＥＰＲＯＭ
２０５  インターフェース
２０６  Ａ／Ｄ変換器
２０７  ＰＷＭコントローラ
２１０  ＭＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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