(57)【要約】  【課題】旋回時のように、車両前面と車両進行方向とが一致しない場合でも、進行方向の車線を認識でき、車線逸脱判定が可能な車両の車線逸脱警報装置を提供する。  【解決手段】自車両ＣＡが走行している自車両走行車線ＬＡが直線、或いは旋回半径Ｒ１未満の場合、ＣＣＤカメラ２は自車両ＣＡの真正面を向いた標準の基準位置とされており、撮像領域内に左右両側の走行境界線が撮像されているため、認識される走行境界線Ｌａ，Ｌｂに基づき警報手段を作動させることができる。走行境界線Ｌａ，Ｌｂが右に旋回している場合、事前に走行路情報に基づき旋回方向を認識しておき、旋回路に入る際には、ＣＣＤカメラ２の撮像方向Ｃを旋回方向に対応させて回動させることで、走行境界線Ｌａ，Ｌｂの撮像領域からの逸脱を防止し、車線逸脱判定を確実に実行することができる。【選択図】  図４
2010002953.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮像する撮像手段によって走行境界線を検知することにより自車両の走行する車線を認識する走行車線認識手段と、車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知手段と、前記走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行している車線を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、この逸脱判定手段によって逸脱判定された時に警報を行う警報手段を有する車両の車線逸脱警報装置において、
自車両前方の走行路情報を取得する走行路情報取得手段と、
前記撮像手段の撮像方向を可変とする撮像方向制御手段とを有し、
前記走行路情報取得手段によって取得された自車両前方の旋回路の旋回半径が所定値以下のときは前記撮像方向制御手段によって前記撮像手段の撮像方向を変更することを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【請求項２】
前記走行車線認識手段は、走行車線が認識されたか否かを判定する認識判定手段を有し、
前記撮像方向制御手段の作動時に前記認識判定手段によって走行車線が認識されないときは前記警報手段の作動を禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
前記逸脱判定手段は、検知された走行境界線の車線内側に逸脱判定ラインを設定し、この逸脱判定ラインと自車両の走行位置に基づいて車線を逸脱するか否かを判定するものであって、
前記走行路情報取得手段によって自車両前方に旋回路が存在するとき、この旋回路外側の逸脱判定ラインを旋回路内側の逸脱判定ラインよりも車線内側に設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の車線逸脱警報装置。
【請求項４】
車両の前方を撮像する撮像手段によって走行境界線を検知することにより自車両の走行する車線を認識する走行車線認識手段と、車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知手段と、前記走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行している車線を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、この逸脱判定手段によって逸脱判定された時に警報を行う警報手段を有する車両の車線逸脱警報装置において、
自車両前方の走行路情報を取得する走行路情報取得手段を有し、
前記走行路情報取得手段によって取得された自車両前方の旋回路の旋回半径が所定値以下のときは前記逸脱判定手段の判定を停止することを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置によって自車両の走行している走行境界線を検出し、この走行境界線からの逸脱有無を判定する車両の車線逸脱警報装置に関し、特に、旋回走行時の車線逸脱警報の作動制御に関するものである。
【０００２】
従来、自車両の前方をＣＣＤ等の車載カメラで撮像し、コントロールユニットにより、車載カメラで撮像された画像から白線等の車線区分線を検出することで、自車両の走行車線を認識し、その自車両走行車線から自車両が逸脱した、或いは間もなく逸脱する可能性が有る場合に警報を行う車両の車線逸脱警報装置は公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、特許文献２には、自車両の走行する走行車線の車線区分線を複数の車載カメラで検出すると共に、検出された車線に基づいて、走行車線の曲率、車幅及び路面のピッチ角を算出し、レーンキープ等車両の走行制御に用いるものが提案されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３４６３９５号公報
【特許文献２】特開２００５−３０１８９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
通常、車両の車線逸脱警報装置では、逸脱判定ラインを自車両走行車線の内側の中心線に近づける程、車線逸脱警報の出力タイミングを早くすることができ、逸脱判定ラインを自車両走行車線の中心線から遠ざける程、車線逸脱警報の出力タイミングを遅くすることができる。この逸脱判定ラインは、車両に装着されたＣＣＤ等の車載カメラによって撮像された自車両走行車線の走行境界線に基づいて設定されている。
【０００６】
車両の車線逸脱警報装置では、ＣＣＤ等の車載カメラは車両前方向きにキャビン内、例えば、車幅方向中央位置のルーフ下端面に固定されている。
一方で、車両の操舵機構は、運転者が操作するステアリングと車輪とがラックやピニオン等連動機構を介して連結されている。車両の操舵機構上、旋回時には、先にステアリングと車輪とが旋回方向に指向し、後から運転者を含む車両前面が旋回方向に向かうことになる。
【０００７】
走行境界線を撮像する車載カメラは進行方向の走行境界線を検出する必要があるが、旋回時、特に旋回初期においては、車両の操舵機構上、車載カメラは進行方向を向いていない、所謂走行境界線が車載カメラの撮像領域から外れる状態となり、車線逸脱判定が正確に機能しないことになる。
【０００８】
つまり、車両の車線逸脱は、旋回時等運転状態が変化する際に発生する可能性が高いにも拘らず、前述のように、操舵機構上、走行境界線が認識できずに車線逸脱判定が機能できなければ、安全性確保ができない。しかも、旋回状態が長いほど、また、旋回半径が小さいほど、走行境界線の車載カメラの撮像領域から外れる傾向が高くなる。
【０００９】
本発明の目的は、旋回時のように、車両前面と車両進行方向とが一致しない場合でも、進行方向の車線を認識でき、車線逸脱判定が可能な車両の車線逸脱警報装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の車両の車線逸脱警報装置は、車両の前方側を撮像する撮像手段によって走行境界線を検知することにより自車両の走行する車線を認識する走行車線認識手段と、車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知手段と、前記走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行している車線を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、この逸脱判定手段によって逸脱判定された時に警報を行う警報手段とを有している。
【００１１】
請求項１の発明は、自車両前方の走行路情報を取得する走行路情報取得手段と、撮像手段の撮像方向を制御する撮像方向制御手段とを有し、走行路情報取得手段によって取得された自車両前方の旋回路の旋回半径が所定値以下のときは前記撮像方向制御手段によって前記撮像手段の撮像方向を変更することを特徴とする。
【００１２】
請求項１の発明では、走行路情報取得手段から、予め車両前面と車両進行方向とが一致しない状況、所謂走行路の旋回情報を得ることができ、この情報に基づいて、撮像方向制御手段が撮像手段の撮像方向をを可変とするため、車線逸脱判定に必要な撮像領域を確保している。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、走行車線認識手段は、走行車線が認識されたか否かを判定する認識判定手段を有し、撮像方向制御手段の作動時に認識判定手段によって走行車線が認識されないときは警報手段の作動を禁止することを特徴とする。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、逸脱判定手段は、検知された走行境界線の車線内側に逸脱判定ラインを設定し、この逸脱判定ラインと自車両の走行位置に基づいて車線を逸脱するか否かを判定するものであって、走行路情報取得手段によって自車両前方に旋回路が存在するとき、この旋回路外側の逸脱判定ラインを旋回路内側の逸脱判定ラインよりも車線内側に設定することを特徴とする。
【００１５】
請求項４の発明は、自車両前方の走行路情報を取得する走行路情報取得手段を有し、走行路情報取得手段によって取得された自車両前方の旋回路の旋回半径が所定値以下のときは逸脱判定手段の判定を停止することを特徴とする。
【００１６】
請求項４の発明では、走行路情報取得手段から、予め車両前面と車両進行方向とが一致しない状況、所謂旋回情報を得ることができ、この情報に基づいて、警報手段の作動を禁止している。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１の車両の車線逸脱警報装置によれば、自車両前方の走行路情報を取得する走行路情報取得手段と、撮像手段の撮像方向を可変とする撮像方向制御手段とを有し、走行路情報取得手段によって取得された自車両前方の旋回路の旋回半径が所定値以下のときは前記撮像方向制御手段によって前記撮像手段の撮像方向を変更するため、旋回時のように、車両前面と車両進行方向とが一致しない場合でも、進行方向の車線を認識でき、車線逸脱判定制御が可能となる。
【００１８】
つまり、予め取得した旋回情報に基づいて、撮像手段の撮像方向を車両の進行方向に制御するため、旋回半径が小さいときであっても撮像領域を確保でき、車線を撮像手段で確実に認識すると共に、逸脱判定制御の精度向上を図ることができる。
【００１９】
請求項２の車両の車線逸脱警報装置によれば、走行車線認識手段は、走行車線が認識されたか否かを判定する認識判定手段を有し、撮像方向制御手段の作動時に認識判定手段によって走行車線が認識されないときは警報手段の作動を禁止するため、運転者に対して積極的に警報手段の非作動を認識させることが可能となり、逸脱判定制御が正常に機能しているにも拘らず、車線逸脱が生じる事態を防止できる。
【００２０】
請求項３の車両の車線逸脱警報装置によれば、逸脱判定手段は、検知された走行境界線の車線内側に逸脱判定ラインを設定し、この逸脱判定ラインと自車両の走行位置に基づいて車線を逸脱するか否かを判定するものであって、走行路情報取得手段によって自車両前方に旋回路が存在するとき、この旋回路外側の逸脱判定ラインを旋回路内側の逸脱判定ラインよりも車線内側に設定するため、逸脱可能性の高い旋回路外側の警報作動を旋回路内側に比し、早期に作動させることができ、確実な逸脱回避が可能となる。
【００２１】
請求項４の車両の車線逸脱警報装置によれば、自車両前方の走行路情報を取得する走行路情報取得手段を有し、走行路情報取得手段によって取得された自車両前方の旋回路の旋回半径が所定値以下のときは警報手段の作動を禁止するため、撮像手段による車線検知がされていないにも拘らず警報手段、或いは逸脱判定手段が作動している状態を回避でき、更に、運転者に対して積極的に警報手段の非作動状態を認識させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明の車両の車線逸脱警報装置は、車両の前方側を撮像する撮像手段によって走行境界線を検知することにより自車両の走行する車線を認識する走行車線認識手段と、車両の進行方向と車速とを検知する進路ベクトル検知手段と、前記走行車線認識手段と進路ベクトル検知手段とによって自車両が走行している車線を逸脱するか否かを判定する逸脱判定手段と、この逸脱判定手段によって逸脱判定された時に警報を行う警報手段とを有するものである。
【実施例１】
【００２３】
図１〜図４に基づいて実施例１を説明する。
図１、図２に示すように、車両ＣＡ（自車両ＣＡ）に装備された車線逸脱警報装置１は、ＣＣＤカメラ２、ミリ波レーダ３、ナビゲーション装置４、ＥＣＵ５、スピーカ６、ブザー７、ランプ８、ディスプレイ９、ＣＣＤカメラ回動装置１０を備え、これらの機器２〜１０が図２のように電気的に接続されている。
【００２４】
走行路情報取得手段としてのナビゲーション装置４は、目的地への道順表示の他に、自車両前方の旋回半径や勾配等走行路情報が取得可能であり、更に、ＧＰＳのように、事故、或いは渋滞情報等種々の情報を取得可能としても良い。また、ＥＣＵ５には車速センサ１１と舵角センサ１２とから車速信号と舵角信号とが入力されるように構成されている。
尚、車線逸脱警報装置としては、スピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つを残して省略可能である。
【００２５】
図１〜図３に示すように、ＣＣＤカメラ２とＥＣＵ５とが、本発明における、自車両ＣＡの走行車線（以下、自車両走行車線ＬＡという）を認識する走行車線認識手段と、自車両ＣＡの車速を検知する車速センサ１１と進行方向を検知する舵角センサ１２からなる進路ベクトル検知手段と、認識された自車両走行車線ＬＡの幅方向両側の走行境界線（以下、右側をＬａ、左側をＬｂとする）に沿って逸脱判定ラインｍを設定し、その逸脱判定ラインｍ外へ自車両ＣＡが逸脱するか否か判定する逸脱判定手段と、ＥＣＵ５及びスピーカ６とブザー７とランプ８とディスプレイ９の少なくとも１つが、この逸脱判定手段で肯定判定された場合に警報の出力を行う逸脱警報手段とに相当している。
【００２６】
ＣＣＤカメラ２は、自車両ＣＡの前方を撮像する撮像手段（車載カメラ）であり、例えば、自車両ＣＡのフロントガラスの上部後側に前方へ向けて取付けられ、具体的には、フロントガラスの上部後側のルーフ下端面に固定されるＣＣＤカメラ回動装置１０に上下左右に回動自在に支持され、ＥＣＵ５からの指示によってＣＣＤカメラ２の撮像方向を変更可能に構成されている。
【００２７】
ＣＣＤカメラ２は、自車両ＣＡよりも前方の自車両走行車線ＬＡを区分する白線等の走行境界線Ｌａ，Ｌｂを含む前方視界を撮像すると共に、自車両走行車線ＬＡを含む並列する複数車線Ｌが存在する場合には、自車両ＣＡよりも前方の複数車線Ｌを区分する白線等の走行境界線Ｌｃ，Ｌｄについても撮像した後、このＣＣＤカメラ２で撮像された画像情報はＥＣＵ５に送られる。
【００２８】
ミリ波レーダ３は、自車両ＣＡの前方の他車両ＣＢを検知するとともに、検知した他車両ＣＢと自車両ＣＡとの相対速度を検知可能なレーダ手段である。例えば、自車両ＣＡのフロントバンパにエンブレム等の後側において前方へ向けて取付けられ、具体的に、自車両ＣＡよりも前方の自車両走行車線ＬＡを走行する他車両ＣＢについて、また、自車両走行車線ＬＡを含む並列する複数車線Ｌが存在する場合には、自車両ＣＡよりも前方の複数車線Ｌの何れかを走行する各他車両ＣＢについて、自車両ＣＡに対する他車両ＣＢの相対位置と相対速度を検知可能であり、このミリ波レーダ３で検知された情報がＥＣＵ５に供給される。尚、ミリ波レーダ３の代わりに上記機能の有る種々のレーダを採用可能である。
【００２９】
図２に示すように、ＥＣＵ５は、コンピュータと入出力インタフェイスを備えたコントロールユニットであり、ＣＣＤカメラ２で撮像された画像を解析し、その画像から走行境界線Ｌａ，Ｌｂ…を検出する画像処理部１２と、走行境界線Ｌａ，Ｌｂ…に基づいて自車両走行車線ＬＡを認識する走行車線認識部１３と、車速と舵角とを検知する進路ベクトル検知部１４と、逸脱判定ラインｍを設定し、その逸脱判定ラインｍの外へ自車両ＣＡが逸脱するか否か判定する逸脱判定部１５とを有している。走行車線認識部１３には、後述する自車両ＣＡの走行車線、所謂走行境界線Ｌａ，Ｌｂが認識されたか否かを判定する認識判定手段１３ａが格納されている。前記の各機能部は、ＥＣＵ５のコンピュータのＲＯＭに予め格納された制御プログラムを主体にして構成されている。
【００３０】
更に、ＥＣＵ５には、走行車線認識部１３によって検知された自車両ＣＡ左右両側の走行境界線Ｌａ，Ｌｂの夫々から自車両ＣＡの車体中心までの距離Ｌｘ（Ｌｘａ，Ｌｘｂ）を算出する距離算出部１６と、ＣＣＤカメラ回動装置１０を回動することによりＣＣＤカメラ２を上下左右方向に作動させる撮像方向制御部１７とを有している。ＣＣＤカメラ回動装置１０と撮像方向制御部１７とにより撮像方向制御手段は構成されている。
【００３１】
走行車線認識部１３では、画像処理部１２で検出された走行境界線Ｌａ，Ｌｂ…から、片側領域の車線数が検知され、ここで、自車両ＣＡが走行する片側領域に対向車線が隣接する場合で、中央分離帯Ｘを識別できる場合には、その中央分離帯Ｘに隣接する片側領域の走行境界線が中央分離帯境界線Ｌｄとして検知される。
【００３２】
また、画像処理部１２で片側領域の中央分離帯境界線Ｌｄを検知できない場合は、ミリ波レーダ３で検知された自車両ＣＡに対する他車両ＣＢの相対位置と相対速度から、対向車線を認識し、対向車線のうち自車両ＣＡに最も近い走行境界線を中央分離帯Ｘであると推定される。
【００３３】
次に、本実施例１に係るＥＣＵ５が実行する車線逸脱警報処理について説明する。尚、Ｓｉ（ｉ＝１，２…）は各ステップを表す。また、この車線逸脱警報処理を実行する為のプログラムはＥＣＵ５のコンピュータのＲＯＭ等に格納されている。
【００３４】
図４のフローチャートに示すように、この車線逸脱警報処理は、車両ＣＡのイグニションスイッチのオンと共に開始され、先ず、画像処理部１２がＣＣＤカメラ２によって自車両走行車線ＬＡの両側の走行境界線Ｌａ，Ｌｂを検出すると共に、ナビゲーション装置４から自車両ＣＡの進行方向の旋回半径や勾配等各種走行路情報を取得する（Ｓ１）。走行境界線Ｌａ，Ｌｂの検出に当り、ＣＣＤカメラ２の撮像領域は、正面前方の基準位置に設定されている。
【００３５】
Ｓ１で取得した各種走行路情報に基づき自車両ＣＡの進行方向前方にカーブが存在するか判定し（Ｓ２）、カーブが存在しなければ車線逸脱判定を行う（Ｓ４）。
この車線逸脱判定は、距離算出部１６により算出された走行境界線、例えば、Ｌａから自車両ＣＡの車体中心までの距離Ｌｘａを読み込む。次に、車速と舵角とに基づき、自車両ＣＡの車幅方向位置の変化率を算出し、現時刻から、自車両ＣＡの左前輪又は右前輪が走行境界線Ｌａに対して所定距離車線内側に設定される逸脱判定ラインｍに到達する時間を演算する（図３参照）。以下、逸脱判定ラインｍに到達する時間までの時間をＴＴＬＣと示す。
【００３６】
逸脱判定部１５は、ＴＴＬＣが閾値である所定時間Ｔ０よりも短いと判定されたとき、逸脱可能性が高いため逸脱警報手段に警報指示信号を送信し（Ｓ４）、警報手段を作動させて運転者に警告を行う（Ｓ５）。ＴＴＬＣが所定時間Ｔ０よりも長いと判定されたときは、現状では車線逸脱しないと判断してリターンする。ここで、所定時間Ｔ０は、警報発生後に運転者がハンドル操作をしたときに、逸脱を回避できる程度の時間に設定されるものであり、予めＥＣＵ５のＲＯＭに格納されている。また、所定時間Ｔ０は、車速や路面摩擦係数μに応じて補正され、車速が高いほど長く、路面摩擦係数μが高いほど短くなるように設定されている。尚、走行境界線Ｌｂに対する車線逸脱判定についても同様の処理が行われる。
【００３７】
Ｓ２の判定の結果、自車両ＣＡの進行方向にカーブが存在する場合、Ｓ３に移行してカーブの旋回半径ＲがＲ１未満であるか判定する。旋回半径ＲがＲ１以上の場合は、緩いカーブであり、現状の走行状態で走行しても自車両走行車線ＬＡの走行境界線Ｌａ，ＬｂがＣＣＤカメラ２の撮像領域から外れないため、Ｓ４に移行して前述した車線逸脱判定を行う。尚、Ｒ１の値は、ＣＣＤカメラ２の撮像領域と旋回半径と車速との関係から事前に設定され、ＥＣＵ５のＲＯＭに格納されている。また、ＣＣＤカメラ２の撮像領域と旋回半径とで予め基準値を設定しておき、車速に応じて算出することも可能である。  
【００３８】
カーブの旋回半径ＲがＲ１未満である場合、Ｒ１よりも更に小さく設定されたＲ２と進行方向の旋回半径Ｒとを比較し（Ｓ６）、旋回半径ＲがＲ２未満であれば、警報作動をキャンセル（停止）する（Ｓ１２）。Ｒ２の条件としては、山道のヘアピンカーブ等走行安全上、車線を内側から外側まで全体的に使用した方が良い場合の旋回半径の値である。尚、ＣＣＤカメラ回動装置１０の機構上の制限から、ＣＣＤカメラ２を旋回方向に回動限界まで回動させても自車両走行車線が撮像領域に入らない場合や、車速と画像処理速度との関係を考慮して、確実に撮像及び画像認識できる範囲に設定する必要がある。
【００３９】
Ｓ６の判定の結果、旋回半径ＲがＲ２以上、所謂走行状態としては、旋回半径Ｒが車線逸脱制御を行う必要がある状態（Ｒ２以上）であり、ＣＣＤカメラ２が基準位置では自車両走行車線がＣＣＤカメラ２の撮像領域から外れる状態（Ｒ１未満）の場合、Ｓ７に進み旋回方向を判定する。
【００４０】
ナビゲーション装置４から入力された走行路情報によって右カーブか否か判定し（Ｓ７）、右カーブであれば撮像方向制御部１７によってＣＣＤカメラ回動装置１０を右方向に回動させる（Ｓ８）。また、左カーブであれば撮像方向制御部１７によってＣＣＤカメラ回動装置１０を左方向に回動させる（Ｓ９）。左右の回動角度は、旋回半径がＲ１とＲ２との中間である走行車線が、撮像領域の中心位置に撮像されるように予め設定されている。尚、旋回半径ＲとＣＣＤカメラ回動装置１０の回動角度とのテーブルを予め用意しておき、走行路情報に基づいて旋回半径Ｒに対応した回動角度に回転作動させることも可能である。
【００４１】
ＣＣＤカメラ２の回動完了後、走行車線認識部１３内の認識判定手段１３ａで、自車両ＣＡの走行車線、所謂走行境界線Ｌａ，Ｌｂが認識されたか否かを判定する（Ｓ１０）。本実施例では、標準的な車線幅を考慮して両側走行境界線Ｌａ，Ｌｂの間隔が３〜３．５ｍの範囲にあるか否かを判定している。両側走行境界線Ｌａ，Ｌｂのうち、少なくとも一方が認識できない場合、車線逸脱判定は不可能であると判定し、警報作動をキャンセル（停止）する（Ｓ１２）。
【００４２】
Ｓ１０の判定の結果、両側走行境界線Ｌａ，Ｌｂが共に認識された場合、Ｓ１１に進み、カーブ外側の逸脱判定ライン、所謂旋回外側の逸脱判定ラインｍを旋回内側の逸脱判定ラインｍよりも車線内（中心）側に設定する。自車両ＣＡが旋回する場合、旋回外側には車体に対して遠心力が掛かることから、車線逸脱可能性が高くなることを考慮し、旋回内側に比べて早期に警報手段を作動させるためである。
左右両側の走行境界線Ｌａ，Ｌｂについて逸脱判定ラインｍを設定した後、Ｓ４に進み、前述した車線逸脱判定ステップ（Ｓ４）以降の処理を行う。
【００４３】
図５に基づき、本実施例の作用、効果を説明する。尚、便宜上、自車両ＣＡは片側１車線の車線ＬＡを走行しているものとし、センターラインをＸ、ＣＣＤカメラ２の撮像方向の軸線をＣと示す。
【００４４】
自車両ＣＡが走行している自車両走行車線ＬＡが直線、或いは旋回半径Ｒ１未満の場合、
ＣＣＤカメラ２は自車両ＣＡの真正面を向いた基準位置とされており、撮像領域内に左右両側の走行境界線Ｌａ，Ｌｂが撮像されている。この場合、認識される走行境界線Ｌａ，Ｌｂに基づき双方同値となる逸脱判定ラインｍが設定され、ＴＴＬＣを算出後、判定閾値Ｔ０と比較し、車線逸脱、或いは逸脱可能性のある状況と判定された場合、警報手段を作動させ、走行安全性を確保している。
【００４５】
前記のように自車両走行車線ＬＡが直線、或いは旋回半径Ｒ１未満の走行状態の場合、左右両側の撮像範囲において、走行境界線Ｌａ，ＬｂがＣＣＤカメラ２の撮像領域内に位置するためＣＣＤカメラ２の左右回動作動は行わない。尚、車速が高い場合、撮像領域を基準位置の撮像領域より更に前方に位置させるため、ＣＣＤカメラ２の撮像方向を上昇させるように構成することも可能である。また、走行路情報により、自車両走行車線が登坂車線となる場合、登坂勾配に対応させてＣＣＤカメラ２の撮像方向を上昇させることも可能である。
【００４６】
次に、進行方向前方のカーブの旋回半径Ｒが車線逸脱制御を行う必要がある状態（Ｒ２以上）であり、ＣＣＤカメラ２が基準位置では自車両走行車線がＣＣＤカメラ２の撮像領域から外れる状態（Ｒ１未満）の場合について説明する。
図５に示すように、走行境界線Ｌａ，Ｌｂが右に旋回している場合、基準位置に向いているＣＣＤカメラ２では走行境界線Ｌａ，Ｌｂがその撮像領域に収まらないため、逸脱判定部１５による逸脱判定ラインｍの設定及び逸脱判定を正確に行うことができない。
【００４７】
従って、自車両ＣＡがカーブに入る場合、走行路情報に基づき旋回方向を検出し、カーブ手前で、ＣＣＤカメラ２の撮像方向Ｃを旋回方向に回動させることにより、走行境界線Ｌａ，Ｌｂの撮像領域からの逸脱を防止できる。尚、本実施例では、両側走行境界線Ｌａ，Ｌｂ夫々の認識で車線逸脱制御を行っているが、片側走行境界線Ｌａ又はＬｂのみの認識であっても、認識できない他側走行境界線を認識された片側走行境界線に基づいて推定し、車線逸脱制御を行うことも可能である。また、前述した走行路の勾配や車速に対応させて、ＣＣＤカメラ２の撮像方向Ｃを上下方向に昇降させることで、更に良好な撮像領域を得ることができる。
【００４８】
特に、本実施例では、旋回外側の逸脱判定ラインｍ２を旋回内側の逸脱判定ラインｍ１よりも車線内側に設定している。これにより、車線逸脱可能性の高い旋回外側の警報作動時期を早期にすることができ、一層、安全性確保を図ることができる。この逸脱判定ラインｍ２、所謂走行境界線Ｌｂからの離間距離は、旋回半径が小さい程、また車速が高い程、離間距離を大きくすることが走行安全上好ましい。
【００４９】
旋回半径ＲがＲ２未満、所謂走行安全上車線を内側から外側まで一杯に使用した方が良い場合、警報手段の作動をキャンセル（停止）しているため、不要な警報作動により運転者が煩わされることがなくなる。更に、走行境界線Ｌａ，Ｌｂが認識できない、或いは別の車線の走行境界線を認識した場合にも、警報手段の作動をキャンセル（停止）しているため、運転者が正常に車線逸脱制御が作動していると認識しているにも拘らず、車線を逸脱しているという状況を回避できる。
【００５０】
また、本実施例では、車線逸脱制御を行う前段階で、警報手段の作動をキャンセル（停止）しているが、車線逸脱制御を行った後、警報手段の作動のみキャンセルすることも可能である。
更に、警報手段の作動のキャンセルについては、スピーカ６、ブザー７、ランプ８、ディスプレイ９の何れかの機器にて運転者に報知することが好ましい。
【００５１】
次に、前記実施例を部分的に変更した変形例について説明する。
１〕前記実施例においては、逸脱判定ラインｍに基づいてＴＴＬＣを算出する例を説明したが、逸脱判定ラインｍを設定せずに、走行境界線に基づいてＴＴＬＣを算出することも可能である。また、ＴＴＬＣを用いることなく、逸脱判定ラインｍ、或いは走行境界線と自車両との距離に基づいて逸脱判定することもでき、簡易的な処理として使用可能である。
【００５２】
２〕前記実施例においては、ＣＣＤカメラを１つ設置した例を説明したが、左右に夫々配置し、夫々のＣＣＤカメラで走行境界線を検出しつつ、前方車両の車間距離車線や相対速度を検出し、ミリ波レーダを省略することも可能である。
【００５３】
その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施例に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】自動車の前部の斜視図である。
【図２】車線逸脱警報装置のブロック図である。
【図３】道路の具体例を示す平面図である。
【図４】実施例に係る車線逸脱警報処理のフローチャートである。
【図５】実施例に係る車線逸脱警報処理の説明図である。
【符号の説明】
【００５５】
ＣＡ            自車両
ＣＢ            他車両
Ｌ              車線
ＬＡ            自車両走行車線
Ｌａ，Ｌｂ      走行境界線
ｍ，ｍ１，ｍ２  逸脱判定ライン
１              車線逸脱警報装置
２              ＣＣＤカメラ
４              ナビゲーション装置
５              ＥＣＵ
６              スピーカ
７              ブザー
８              ランプ
９              ディスプレイ
１０            ＣＣＤカメラ回動装置
１３            走行車線認識部
１３ａ          認識判定部
１４            進路ベクトル検知部
１５            逸脱判定部
１６            距離算出部
１７            撮像方向制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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