(57)【要約】【課題】流体の噴射異常を早期に発見すること。【解決手段】塗装検査装置２００において、取得部３０１が、塗装装置３２０の噴射口から塗装対象に対して噴射された塗料の噴射状態を撮影した画像情報を取得する。このあと、抽出部３０２が、画像情報の中から検査ラインの色情報を抽出する。つぎに、検出部３０３が、検査ラインでの色情報を羅列して、色の濃淡のピークを検出する。そして、判定部３０４が、検出されたピーク数に基づいて、噴射口から噴射される塗料の噴射異常を判定する。ここで、噴射異常と判定された場合、出力部３０６が、噴射異常を報知する警告メッセージを出力する。【選択図】図３
2010172789.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
噴射口から噴射対象に対して噴射された流体の噴射状態を撮影した画像情報の中から、前記流体の色の濃淡をあらわす領域の輪郭線のうち前記噴射口と前記噴射対象とを結ぶ輪郭線と交差する線分の色情報を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段によって抽出された色情報を前記線分にしたがって羅列することにより、前記線分での色の濃淡のピークを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記噴射口から噴射される流体の噴射状態が異常であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって判定された判定結果を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする検査装置。
【請求項２】
前記判定手段は、
前記検出手段によって検出されたピーク数が、予め設定された所定数以上の場合、前記噴射状態が異常であると判定することを特徴とする請求項１に記載の検査装置。
【請求項３】
前記検出手段は、
前記色情報から特定される色の濃淡の度合を示す指標値を前記線分にしたがって羅列することにより、前記指標値の連続する極小値と極大値との差分が、予め設定された所定値以上の場合、前記極大値を前記ピークとして検出することを特徴とする請求項１または２に記載の検査装置。
【請求項４】
前記出力手段は、
前記噴射状態が異常であると判定された場合、当該噴射状態の異常を報知する情報を出力することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の検査装置。
【請求項５】
前記噴射口を有する噴射装置を制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、
前記噴射状態が異常であると判定された場合、前記噴射装置を制御して、前記流体の噴射を停止させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の検査装置。
【請求項６】
コンピュータを、
噴射口から噴射対象に対して噴射された流体の噴射状態を撮影した画像情報の中から、前記流体の色の濃淡をあらわす領域の輪郭線のうち前記噴射口と前記噴射対象とを結ぶ輪郭線と交差する線分の色情報を抽出する抽出手段、
前記抽出手段によって抽出された色情報を前記線分にしたがって羅列することにより、前記線分での色の濃淡のピークを検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記噴射口から噴射される流体の噴射状態が異常であるか否かを判定する判定手段、
前記判定手段によって判定された判定結果を出力する出力手段、
として機能させることを特徴とする検査プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、流体の噴射状態を検査する検査装置、および検査プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
吹き付け塗装では、塗料の噴射口となるノズルの目詰まりなどが原因で、製品の色ムラや液ダレなどの塗装不良が発生する場合がある。したがって、塗装工程では、検査者が塗装状況を把握し、塗装不良が発生した場合には、迅速に不具合に対応して製品品質を確保する必要がある。
【０００３】
従来においては、ノズルから噴射された塗料の噴射状態を一定時間ごとに撮影して時系列的に配列し、前後の撮影画像を比較することで、噴射角度の変動や噴射ムラを検知する技術が開示されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。また、光輝感を有する塗料の塗装塗膜の塗色を、多角度測色計およびミクロ光輝感測定器を用いて管理する技術が開示されている（たとえば、下記特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公平６−２６６９６号公報
【特許文献２】特開２００２−３６５１３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の従来技術では、時系列の撮影画像を比較するため、ノズルと撮影カメラとの相対的な位置関係を維持して、塗料の噴射状態を複数回撮影する必要がある。このため、撮影カメラに対してノズルが移動する場合には適用することが難しいという問題がある。なお、撮影カメラとノズルとを一体化することで、相対的な位置関係を固定することも考えられる。しかし、既存の塗装装置に対して、撮影カメラを設置するなどの大幅な構成変更が必要となり導入が困難であるという問題がある。
【０００６】
また、上述した特許文献２に記載の従来技術では、塗装不良を検査するための検査対象が塗装面である。このため、塗装工程を中断する、あるいは、塗装工程が終了してからでないと塗装不良を検査することができず、ノズルの不具合を把握するまでに時間がかかるという問題がある。
【０００７】
本開示技術は、上述した従来技術による問題点を解消するため、噴射装置の噴射口から噴射される流体の噴射状態の異常を検知して報知することにより、噴射異常を早期に発見できる検査装置、および検査プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本開示技術は、噴射口から噴射対象に対して噴射された流体の噴射状態を撮影した画像情報の中から、前記流体の色の濃淡をあらわす領域の輪郭線のうち前記噴射口と前記噴射対象とを結ぶ輪郭線と交差する線分の色情報を抽出し、抽出された色情報を前記線分にしたがって羅列することにより、前記線分での色の濃淡のピークを検出し、検出された検出結果に基づいて、前記噴射口から噴射される流体の噴射状態が異常であるか否かを判定し、判定された判定結果を出力することを要件とする。
【０００９】
本開示技術によれば、噴射口の不具合により発生する流体の噴射ムラを検知して、ユーザに報知することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本検査装置、および検査プログラムによれば、噴射装置の噴射口から噴射される流体の噴射状態の異常を検知して報知することにより、噴射異常を早期に発見できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態の概要を示す説明図である。
【図２】実施の形態にかかる塗装検査装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】塗装検査装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図４】検査ラインの設定例を示す説明図である。
【図５】ピークの検出例を示す説明図（その１）である。
【図６】警告メッセージの一例を示す説明図である。
【図７】ピークの検出例を示す説明図（その２）である。
【図８】ノズルの移動前後の状況を示す説明図である。
【図９】塗装検査装置の塗装検査処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる検査装置、および検査プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、本明細書において、検査装置とは塗装検査装置であり、検査プログラムとは塗装検査装置にインストールされた塗装検査プログラムである。
【００１３】
（本実施の形態の概要）
まず、本実施の形態の概要について説明する。図１は、本実施の形態の概要を示す説明図である。図１において、画像情報１１０，１２０は、撮影カメラ３３０（図３参照）により、ノズル１０１から塗装対象１０２に対して噴射された塗料の噴射状態を撮影した画像である。画像情報１１０は、正常時の噴射状態をあらわしている。画像情報１２０は、ノズル１０１の目詰まりにより噴射ムラが発生した異常時の噴射状態をあらわしている。
【００１４】
また、グラフ１３０，１４０は、各画像情報１１０，１２０を横切る検査ラインＬ１上での塗料の彩度をあらわす２次元グラフである。なお、グラフ１３０，１４０において、Ｘ軸は検査ラインＬ１上の位置を示し、Ｙ軸は塗料の彩度を示している。また、彩度とは、色の濃淡（鮮やかさ）を数値化してあらわす指標値である。
【００１５】
グラフ１３０は、正常時の検査ラインＬ１での彩度の変移をあらわしている。グラフ１３０では、検査ラインＬ１の中央付近で彩度のピーク（極大値）が１回発生している。ノズル１０１から噴射された塗料は、ノズル１０１から離れるにつれて平均的に広がっていく。したがって、撮影方向（Ｘ軸、Ｙ軸に直交する不図示のＺ軸）の塗料の量が多い、検査ラインＬ１の中央付近の色の彩度が最も高くなり、ピークが１回発生する。
【００１６】
グラフ１４０は、異常時の検査ラインＬ１での彩度の変移をあらわしている。グラフ１４０では、ピークが３回発生している。ここでは、ノズル１０１の目詰まりなどの不具合により噴射ムラができたため、彩度のピークが複数回発生している。このように、正常時と異常時とでは、検査ラインＬ１での彩度のピーク数が異なる。具体的には、異常時のピーク数は、正常時のピーク数よりも多くなる。
【００１７】
そこで、本実施の形態では、噴射状態を撮影した画像を横切る検査ラインＬ１でのピーク数を検出し、基準値以上のピーク数が検出された場合に、噴射異常をユーザに報知する。これにより、塗装不良を早期に発見でき、不具合に対する迅速な対応が可能となる。
【００１８】
（塗装検査装置のハードウェア構成）
図２は、実施の形態にかかる塗装検査装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図２において、塗装検査装置２００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ‐Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２０３と、磁気ディスクドライブ２０４と、磁気ディスク２０５と、光ディスクドライブ２０６と、光ディスク２０７と、ディスプレイ２０８と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２０９と、キーボード２１０と、マウス２１１と、スキャナ２１２と、プリンタ２１３と、を備えている。また、各構成部はバス２２０によってそれぞれ接続されている。
【００１９】
ここで、ＣＰＵ２０１は、塗装検査装置２００の全体の制御を司る。ＲＯＭ２０２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶している。ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１のワークエリアとして使用される。磁気ディスクドライブ２０４は、ＣＰＵ２０１の制御にしたがって磁気ディスク２０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク２０５は、磁気ディスクドライブ２０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。
【００２０】
光ディスクドライブ２０６は、ＣＰＵ２０１の制御にしたがって光ディスク２０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク２０７は、光ディスクドライブ２０６の制御で書き込まれたデータを記憶したり、光ディスク２０７に記憶されたデータをコンピュータに読み取らせたりする。
【００２１】
ディスプレイ２０８は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する。このディスプレイ２０８は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００２２】
インターフェース（以下、「Ｉ／Ｆ」と略する。）２０９は、通信回線を通じてＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットなどのネットワーク２１４に接続され、このネットワーク２１４を介して他の装置に接続される。そして、Ｉ／Ｆ２０９は、ネットワーク２１４と内部のインターフェースを司り、外部装置からのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ２０９には、たとえばモデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。
【００２３】
キーボード２１０は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを備え、データの入力をおこなう。また、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。マウス２１１は、カーソルの移動や範囲選択、あるいはウィンドウの移動やサイズの変更などをおこなう。ポインティングデバイスとして同様に機能を備えるものであれば、トラックボールやジョイスティックなどであってもよい。
【００２４】
スキャナ２１２は、画像を光学的に読み取り、塗装検査装置２００内に画像データを取り込む。なお、スキャナ２１２は、ＯＣＲ（Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｃｈａｒａｃｔｅｒ  Ｒｅｄｅｒ）機能を持たせてもよい。また、プリンタ２１３は、画像データや文書データを印刷する。プリンタ２１３には、たとえば、レーザプリンタやインクジェットプリンタを採用することができる。
【００２５】
（塗装検査装置の機能的構成）
つぎに、塗装検査装置２００の機能的構成について説明する。図３は、塗装検査装置の機能的構成を示すブロック図である。図３において、塗装検査装置２００は、取得部３０１と、抽出部３０２と、検出部３０３と、判定部３０４と、制御部３０５と、出力部３０６と、を含む構成である。これら各機能（取得部３０１〜出力部３０６）は、具体的には、たとえば、図２に示したＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、磁気ディスク２０５、光ディスク２０７などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ２０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ２０９により、その機能を実現する。
【００２６】
取得部３０１は、噴射口から噴射対象に対して噴射された流体の噴射状態を撮影した画像情報を取得する機能を有する。ここで、流体とは、液体、粉体、流動体、気体を含む物質である。以降において、本明細書では、噴射口から噴射される流体として、噴射対象（塗装対象）に対して噴射される塗料を例に挙げて説明する。
【００２７】
すなわち、噴射口とは、塗料が噴射される吹き出し口であり、たとえば、図１に示したノズル１０１である。塗装対象とは、塗料を塗布する被塗装物であり、たとえば、建築資材、自動車部品、家具などである。塗料とは、塗装対象に塗布することで皮膜を形成させる液状または粉状材料であり、たとえば、ペンキ、漆、ニスなどである。
【００２８】
また、画像情報とは、撮影カメラ３３０により、塗装装置３２０のノズル１０１から噴射された塗料の噴射方向に対して、略垂直な方向から噴射状態を撮影した画像であり、たとえば、図１に示した画像情報１１０，１２０である。なお、画像情報は、噴射状態を撮影した動画像であってもよく、また、静止画像であってもよい。ただし、動画像の場合は、ノズル１０１から噴射された塗料の噴射分布があらわれている画像に着目することになる。
【００２９】
撮影カメラ３３０によって撮影される画像は、デジタル画像であってもよく、また、アナログ画像であってもよい。アナログ画像の場合は、たとえば、塗装検査装置２００においてデジタル画像に変換される。なお、撮影カメラ３３０は、塗装検査装置２００が備えていてもよく、また、塗装装置３２０が備えていてもよく、また、各装置２００，３２０と別体に設けられていてもよい。
【００３０】
具体的には、たとえば、取得部３０１が、図２に示したキーボード２１０やマウス２１１を用いたユーザの操作入力により画像情報を受け付けてもよい。また、取得部３０１が、図２に示したＩ／Ｆ２０９を介して、撮影カメラ３３０から画像情報を受信してもよい。なお、取得された取得結果は、ＲＡＭ２０３、磁気ディスク２０５、光ディスク２０７などの記憶装置に記憶される。
【００３１】
抽出部３０２は、取得された画像情報の中から、塗料の色の濃淡をあらわす領域の輪郭線のうち噴射口と塗装対象とを結ぶ輪郭線と交差する線分の色情報を抽出する機能を有する。ここで、色情報とは、たとえば、線分での色の濃淡を数値化してあらわすものであり、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の画素値や明るさをあらわす輝度成分などである。
【００３２】
また、線分とは、画像内の塗料の色の濃淡をあらわす領域の輪郭線のうち噴射口と塗装対象とを結ぶ輪郭線と交差するように予め設定されたものであり、たとえば、図１に示した検査ラインＬ１である。なお、線分は、直線でもよく、また、曲線（たとえば、円弧）でもよい。具体的には、たとえば、抽出部３０２が、画像情報１２０の検査ラインＬ１の画像を走査して色情報を抽出する。抽出された抽出結果は、ＲＡＭ２０３、磁気ディスク２０５、光ディスク２０７などの記憶装置に記憶される。
【００３３】
ここで、図１に示した画像情報１２０を例に挙げて、検査ラインの設定例について説明する。図４は、検査ラインの設定例を示す説明図である。図４において、領域４００は、ノズル１０１から噴射された塗料の色の濃淡をあらわす領域である。また、輪郭線４０１，４０２は、領域４００の輪郭線４０１〜４０４のうちノズル１０１と塗装対象１０２とを結ぶ線である。
【００３４】
ここでは、塗料の素材や濃度、塗装対象１０２の素材や形状などの検査状況に応じて、輪郭線４０１，４０２と交差する検査ラインをユーザが任意に設定する。図４の例では、輪郭線４０１上の点Ａおよび輪郭線４０２上の点Ｂを通過する検査ラインＬ１と、輪郭線４０１上の点Ｃおよび輪郭線４０２上の点Ｄを通過する検査ラインＬ２と、が示されている。
【００３５】
より具体的には、たとえば、図２に示したディスプレイ２０８に表示された画像情報１２０をユーザが見ながら、キーボード２１０やマウス２１１を用いた操作入力により、輪郭線４０１，４０２と交差する検査ラインを設定する。また、ノズル１０１の先端からの距離（たとえば、図４中「ｄ」）を指定することにより、検査ラインＬ１を自動設定することにしてもよい。なお、距離「ｄ」は、検査時にその都度入力してもよく、また、ＲＡＭ２０３、磁気ディスク２０５、光ディスク２０７などの記憶装置に予め記憶されていてもよい。
【００３６】
検出部３０３は、抽出された色情報を線分にしたがって羅列することにより、検査ラインでの色の濃淡のピークを検出する機能を有する。具体的には、たとえば、検出部３０３が、色情報から特定される画素（または、複数の画素を含む小領域）ごとの彩度を線分にしたがって羅列することにより、彩度の連続する極小値と極大値との差分が、予め設定された所定値以上の場合に、極大値をピークとして検出する。
【００３７】
ここで、彩度とは、色の鮮やかさをあらわす指標値である。具体的には、たとえば、彩度は、画素ごとのＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の画素値を足し合わせた値である。なお、特定の色を強調させたい場合には、その色の画素値を定数倍（たとえば、３倍）して、他の色の画素値と足し合わせることにしてもよい。
【００３８】
また、予め設定された所定値（以下、「基準値Ｎ１」という）とは、色の濃淡のピークを検出する際の基準となる値である。基準値Ｎ１を設定することにより、色の微妙な濃淡の変化をピークとして検出することを防ぐことができる。基準値Ｎ１は、塗料の素材や濃度などの検査状況に応じて、ユーザが任意に設定する。なお、基準値Ｎ１は、検査時にその都度入力してもよく、また、ＲＡＭ２０３、磁気ディスク２０５、光ディスク２０７などの記憶装置に予め記憶されていてもよい。
【００３９】
ここで、図５を用いて、検出処理の具体的な処理内容の一例について説明する。図５は、ピークの検出例を示す説明図（その１）である。ここでは、図１に示した画像情報１２０の検査ラインＬ１での彩度のピークを検出する場合を例に挙げて説明する。また、検査ラインＬ１の左端を始点Ｘｓ（図中Ｘ軸上）とし、右端を終点Ｘｇ（図中Ｘ軸上）とする。
【００４０】
まず、検出部３０３が、検査ラインＬ１上の位置を示すＸ軸と、塗料の彩度を示すＹ軸と、からなる座標平面上に、抽出された色情報から特定される彩度をプロットしてグラフ１４０を作成する。より具体的には、たとえば、検出部３０３が、検査ラインＬ１上の点列（たとえば、画素列）の中から代表点を選び、代表点の彩度を検査ラインＬ１上の位置と関連付けてプロットしてもよい。
【００４１】
このあと、検出部３０３が、グラフ１４０をあらわす数式を求めて微分することにより、彩度の極小値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４および極大値Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を求める。そして、連続する極小値と極大値との差分Ｄ１〜Ｄ４を求める。たとえば、極大値Ｑ１から極小値Ｐ１を差し引くことで差分Ｄ１を求める。
【００４２】
つぎに、差分Ｄ１〜Ｄ４と基準値Ｎ１とをそれぞれ比較して、差分Ｄ１〜Ｄ４が基準値Ｎ１以上となる極大値をピークとして検出する。ここでは、差分Ｄ１〜Ｄ３が基準値Ｎ１以上となり、極大値Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３がピークとして検出される。一方で、差分Ｄ４は基準値Ｎ１未満となり、ピークとして検出されない。したがって、検出されるピーク数は「３」となる。
【００４３】
図３の説明に戻り、判定部３０４は、検出された検出結果に基づいて、噴射口から噴射される塗料の噴射状態が異常であるか否かを判定する機能を有する。具体的には、たとえば、判定部３０４が、検出されたピーク数が、予め設定された所定数以上の場合、噴射状態が異常であると判定する。
【００４４】
予め設定された所定数（以下、「基準値Ｎ２」という）とは、噴射異常を判定する際のピーク数の基準となる値である。ここで、基準値Ｎ２を「２」とすると、図４の例は、ピーク数が「３」のため、ピーク数が基準値Ｎ２以上となり、噴射状態が異常と判定される。基準値Ｎ２は、噴射口の数（ノズル１０１の吹き出し口の数）などの検査状況に応じて、ユーザが任意に設定する。なお、基準値Ｎ２は、検査時にその都度入力してもよく、また、ＲＡＭ２０３、磁気ディスク２０５、光ディスク２０７などの記憶装置に予め記憶されていてもよい。
【００４５】
出力部３０６は、判定された判定結果を出力する機能を有する。具体的には、たとえば、出力部３０６が、噴射状態の異常を報知する警告メッセージを出力する。出力形式としては、たとえば、ディスプレイ２０８への表示、プリンタ２１３への印刷出力、Ｉ／Ｆ２０９による外部装置への送信がある。また、ＲＡＭ２０３、磁気ディスク２０５、光ディスク２０７などの記憶装置に記憶することとしてもよい。
【００４６】
図６は、警告メッセージの一例を示す説明図である。図６において、噴射状態の異常時にディスプレイ２０８に表示される警告メッセージ６００が示されている。警告メッセージ６００には、噴射状態の異常を報知するメッセージ文６０１とともに、噴射状態が異常となっているノズル１０１を識別するための識別情報６０２が含まれている。
【００４７】
警告メッセージ６００を、噴射状態が異常と判定された時点でユーザに提示することにより、ノズル１０１の目詰まりなどの不具合に対する迅速な対応が可能となり、塗装不良を早期に発見できる。この結果、塗装不良となる製品数が減少し、製品品質の向上を図ることができる。
【００４８】
また、複数のノズル１０１を用いて塗装をおこなっている場合、識別情報６０２から不具合が発生しているノズル１０１を特定できるため、より迅速な対応が可能となる。なお、出力部３０６は、警告メッセージ６００とともに画像情報１２０やグラフ１４０をディスプレイ２０８に表示することにしてもよい。
【００４９】
図３の説明に戻り、制御部３０５は、噴射口を有する塗装装置３２０を制御する機能を有する。具体的には、たとえば、制御部３０５が、噴射状態が異常であると判定された場合、塗装装置３２０を制御して、塗装対象に対する塗料の噴射を停止させることにしてもよい。
【００５０】
より具体的には、たとえば、制御部３０５が、出力部３０６により、動作を停止させるための停止信号を塗装装置３２０に送信することで、塗装対象１０２に対する塗料の噴射を停止させることができる。これにより、噴射状態が異常と判定された時点で、塗装を自動停止することができ、塗料不良となる製品数を減少させることができる。さらに、噴射異常の発生を監視するための人員が不要となる。
【００５１】
また、検出部３０３は、色情報から特定される色の濃淡の度合を示す指標値のうち、所定のしきい値以上の指標値を羅列してピークを検出することにしてもよい。すなわち、検査ライン上すべてをピークの検出対象とするのではなく、色が淡い部分、たとえば、背景部分を検出対象から除外する。
【００５２】
なお、しきい値は、塗料の素材や濃度、塗装現場の環境などの検査状況に応じて、ユーザが任意に設定する。また、しきい値は、検査時にその都度入力してもよく、また、ＲＡＭ２０３、磁気ディスク２０５、光ディスク２０７などの記憶装置に予め記憶されていてもよい。
【００５３】
ここで、しきい値を設定して、画像情報１２０の検査ラインＬ１での彩度のピークを検出する場合について説明する。図７は、ピークの検出例を示す説明図（その２）である。ここでは、しきい値『Ｋ』が設定されている。このため、塗料の彩度がしきい値Ｋ以上となるグラフ７００（図７中、太い実線）がピークの検出対象となる。
【００５４】
具体的には、検出部３０３は、検査ラインＬ１上の位置ｋ１から位置ｋ２までの区間でピークを検出することになる。これにより、ピーク検出にかかる処理量を削減できるとともに、背景部分での彩度のピークを検出することを防ぐことができる。図７の例では、図５の例に比べて、たとえば、極小値Ｐ４と極大値Ｑ４から差分Ｄ４を求めて、基準値Ｎ１と比較判定する一連の処理が不要となる。
【００５５】
なお、上述した距離ｄ、基準値Ｎ１、基準値Ｎ２は、塗料の素材や濃度、塗装対象１０２の素材や形状などの検査状況ごとに予め設定されていてもよい。これにより、検査時に検査状況を指定することで、距離ｄ、基準値Ｎ１、基準値Ｎ２を一括して自動設定することができる。
【００５６】
図３において、塗装装置３２０は、ノズル１０１を有し、塗装対象に対して吹き付け塗装をおこなう機能を有する。また、塗装装置３２０は、塗装検査装置２００から停止信号を受信すると、ノズル１０１からの塗料の噴射を停止する機能を有する。なお、塗装検査装置２００と塗装装置３２０とは一体型であってもよい。
【００５７】
図３において、撮影カメラ３３０は、噴射口から塗装対象に対して噴射された塗料の噴射状態を撮影する。このため、撮影カメラ３３０は、塗装装置３２０のノズル１０１から噴射された塗料の噴射方向に対して、略垂直な方向から噴射状態を撮影可能な位置に設置される。また、撮影カメラ３３０は、撮影した画像を塗装検査装置２００に出力する機能を有する。
【００５８】
さらに、撮影カメラ３３０は、シャッタースピードやシャッタータイミングを任意に設定可能であってもよい。これにより、撮影カメラ３３０に対してノズル１０１が移動（たとえば、円軌道に沿って移動）する環境下でも、ノズル１０１の移動と同期するようにシャッタータイミングを調節することができる。
【００５９】
また、［背景技術］で説明した従来技術のように時系列の撮影画像を比較する必要がないため、ノズル１０１と撮影カメラ３３０との相対的な位置関係を維持する必要がない。図８は、ノズルの移動前後の状況を示す説明図である。図８において、画像情報８１０は、撮影カメラ３３０により、ノズル１０１から噴射された塗料の噴射状態を撮影した画像である。
【００６０】
図８に示すように、ノズル１０１が位置Ｇから位置Ｈに移動した場合でも、画像情報８１０の中から検査ラインＬ１での色情報を抽出して、彩度の変移をあらわすグラフ８２０を作成することができる。すなわち、検査ラインＬ１に塗料の噴射分布があらわれていればよく、ノズル１０１と撮影カメラ３３０との相対的な位置関係を維持する必要がない。
【００６１】
（塗装検査装置の塗装検査処理手順）
つぎに、塗装検査装置２００の塗装検査処理手順について説明する。図９は、塗装検査装置の塗装検査処理手順の一例を示すフローチャートである。ここでは、検査ラインの位置（たとえば、距離ｄ）、基準値Ｎ１および基準値Ｎ２は予め設定されていることにする。
【００６２】
図９のフローチャートにおいて、まず、取得部３０１により、ノズル１０１から塗装対象１０２に対して噴射された塗料の噴射状態を撮影した画像情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ９０１）。
【００６３】
ここで、画像情報を取得するのを待って（ステップＳ９０１：Ｎｏ）、取得した場合（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）、抽出部３０２により、画像情報における検査ラインの設定位置を特定する（ステップＳ９０２）。そして、抽出部３０２により、画像情報の中から検査ラインの色情報を抽出する（ステップＳ９０３）。
【００６４】
このあと、検出部３０３により、色情報から特定される色の濃淡を数値化して彩度を算出する（ステップＳ９０４）。そして、検出部３０３により、検査ライン上の位置を示すＸ軸と塗料の彩度を示すＹ軸とからなる座標平面上に算出された彩度をプロットして、彩度の変移をあらわすグラフを作成する（ステップＳ９０５）。
【００６５】
つぎに、出力部３０６により、作成されたグラフをディスプレイ２０８に表示する（ステップＳ９０６）。このあと、検出部３０３により、グラフの中から極小値と極大値との差分が基準値Ｎ１以上となるピークを検出する（ステップＳ９０７）。そして、判定部３０４により、検出されたピーク数が基準値Ｎ２以上か否かを判定する（ステップＳ９０８）。
【００６６】
ここで、ピーク数が基準値Ｎ２以上と判定された場合（ステップＳ９０８：Ｙｅｓ）、出力部３０６により、噴射状態の異常を報知する警告メッセージをディスプレイ２０８に表示して（ステップＳ９０９）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。一方、ピーク数が基準値Ｎ２未満と判定された場合は（ステップＳ９０８：Ｎｏ）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【００６７】
なお、ステップＳ９０８において、ピーク数が基準値Ｎ２以上と判定された場合（ステップＳ９０８：Ｙｅｓ）、制御部３０５により、塗装装置３２０を制御して、塗装対象１０２に対する塗料の噴射を停止させることにしてもよい。
【００６８】
以上説明したように、本検査装置、および検査プログラムによれば、噴射口から噴射された塗料の噴射状態を撮影した画像に設定された検査ラインでの色の濃淡のピーク数に基づいて、噴射状態が異常であるか否かを判定することができる。これにより、噴射状態が異常と判定された時点で、噴射異常をユーザに報知することができ、塗装不良を早期に発見できるようになる。
【００６９】
また、本検査装置、および検査プログラムによれば、任意に設定可能な基準値Ｎ２と検出されたピーク数とを比較して、噴射状態が異常であるか否かを判定することができる。これにより、使用するノズル１０１の吹き出し口の形状や数などの検査状況に応じて、噴射異常となる判定基準を調整することができる。
【００７０】
また、本検査装置、および検査プログラムによれば、任意に設定可能な基準値Ｎ１と彩度の変移をあらわすグラフ内の連続する極小値と極大値との差分とを比較して、彩度のピークを検出することができる。これにより、塗料の素材や濃度などの検査状況に応じて、噴射異常の判定材料となるピークの検出基準を調整することができる。
【００７１】
また、本検査装置、および検査プログラムによれば、所定のしきい値以上の彩度を羅列してピークを検出することにより、噴射口、塗料および塗装対象の背景部分をピークの検出対象から除外することができる。
【００７２】
また、本検査装置、および検査プログラムによれば、噴射状態が異常であると判定された場合、噴射状態の異常を報知する警告メッセージを出力することにより、不具合に対する迅速な対応が可能となる。
【００７３】
また、本検査装置、および検査プログラムによれば、噴射状態が異常であると判定された場合に、塗装装置を制御して、塗料の噴射を停止させることにより、噴射状態が異常と判定された時点で、塗装を自動停止することができる。
【００７４】
このように、本検査装置、および検査プログラムによれば、噴射装置の噴射口から噴射される流体の噴射状態の異常を検知して報知することにより、噴射異常を早期に発見できる。また、本検査装置、および検査プログラムを用いた検査システムは、既存の噴射装置に大幅な構成変更を加える必要がないため導入が容易である。
【００７５】
なお、本実施の形態で説明した検査方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。本検査プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本検査プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布してもよい。
【００７６】
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００７７】
（付記１）噴射口から噴射対象に対して噴射された流体の噴射状態を撮影した画像情報の中から、前記流体の色の濃淡をあらわす領域の輪郭線のうち前記噴射口と前記噴射対象とを結ぶ輪郭線と交差する線分の色情報を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段によって抽出された色情報を前記線分にしたがって羅列することにより、前記線分での色の濃淡のピークを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記噴射口から噴射される流体の噴射状態が異常であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって判定された判定結果を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする検査装置。
【００７８】
（付記２）前記判定手段は、
前記検出手段によって検出されたピーク数が、予め設定された所定数以上の場合、前記噴射状態が異常であると判定することを特徴とする付記１に記載の検査装置。
【００７９】
（付記３）前記検出手段は、
前記色情報から特定される色の濃淡の度合を示す指標値を前記線分にしたがって羅列することにより、前記指標値の連続する極小値と極大値との差分が、予め設定された所定値以上の場合、前記極大値を前記ピークとして検出することを特徴とする付記１または２に記載の検査装置。
【００８０】
（付記４）前記検出手段は、
前記色情報から特定される色の濃淡の度合を示す指標値のうち、所定のしきい値以上の指標値を前記線分にしたがって羅列することを特徴とする付記３に記載の検査装置。
【００８１】
（付記５）前記抽出手段は、
前記画像情報の中から、前記噴射口と前記噴射対象とを結ぶ輪郭線上の前記噴射口から等距離にある２点間を通る線分の色情報を抽出することを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の検査装置。
【００８２】
（付記６）前記出力手段は、
前記噴射状態が異常であると判定された場合、当該噴射状態の異常を報知する情報を出力することを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の検査装置。
【００８３】
（付記７）前記噴射口を有する噴射装置を制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、
前記噴射状態が異常であると判定された場合、前記噴射装置を制御して、前記流体の噴射を停止させることを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載の検査装置。
【００８４】
（付記８）コンピュータを、
噴射口から噴射対象に対して噴射された流体の噴射状態を撮影した画像情報の中から、前記流体の色の濃淡をあらわす領域の輪郭線のうち前記噴射口と前記噴射対象とを結ぶ輪郭線と交差する線分の色情報を抽出する抽出手段、
前記抽出手段によって抽出された色情報を前記線分にしたがって羅列することにより、前記線分での色の濃淡のピークを検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記噴射口から噴射される流体の噴射状態が異常であるか否かを判定する判定手段、
前記判定手段によって判定された判定結果を出力する出力手段、
として機能させることを特徴とする検査プログラム。
【００８５】
（付記９）前記判定手段は、
前記検出手段によって検出されたピーク数が、予め設定された所定数以上の場合、前記噴射状態が異常であると判定することを特徴とする付記８に記載の検査プログラム。
【００８６】
（付記１０）前記検出手段は、
前記色情報から特定される色の濃淡の度合を示す指標値を前記線分にしたがって羅列することにより、前記指標値の連続する極小値と極大値との差分が、予め設定された所定値以上の場合、前記極大値を前記ピークとして検出することを特徴とする付記８または９に記載の検査プログラム。
【００８７】
（付記１１）前記検出手段は、
前記色情報から特定される色の濃淡の度合を示す指標値のうち、所定のしきい値以上の指標値を羅列することを特徴とする付記１０に記載の塗装検査プログラム。
【００８８】
（付記１２）前記抽出手段は、
前記画像情報の中から、前記噴射口と前記噴射対象とを結ぶ輪郭線上の前記噴射口から等距離にある２点間を通る線分の色情報を抽出することを特徴とする付記８〜１１のいずれか一つに記載の検査プログラム。
【００８９】
（付記１３）前記出力手段は、
前記噴射状態が異常であると判定された場合、当該噴射状態の異常を報知する情報を出力することを特徴とする付記８〜１２のいずれか一つに記載の検査プログラム。
【００９０】
（付記１４）前記コンピュータを、
前記噴射口を有する噴射装置を制御する制御手段として機能させ、
前記制御手段は、
前記噴射状態が異常であると判定された場合、前記噴射装置を制御して、前記流体の噴射を停止させることを特徴とする付記８〜１３のいずれか一つに記載の検査プログラム。
【符号の説明】
【００９１】
１０１  ノズル
１０２  塗装対象
２００  塗装検査装置
３０１  取得部
３０２  抽出部
３０３  検出部
３０４  判定部
３０５  制御部
３０６  出力部
３２０  塗装装置
３２０  撮影カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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