(57)【要約】【課題】撮像対象が撮像画面の端部であっても、撮像画像データの解析処理に要する処理コスト及び計算量を抑制して、当該撮像対象を認識する。【解決手段】画像処理装置１は、撮像画像データの外周に沿って、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データを、当該撮像画像データに合成して合成画像データを作成する画像データ合成部２０と、画像データ合成部２０により作成された合成画像データに対して、撮像対象による当該撮像画像データにおける指示位置を特定するための解析を行う画像データ解析部１５と、を備えている。【選択図】図１
2010211326.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の撮像センサにより撮像された撮像画像の撮像画像データに対して、撮像対象による当該撮像画像データにおける指示位置を特定する画像処理装置であって、
上記撮像画像データの外周に沿って、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データを、当該撮像画像データに合成して合成画像データを作成する画像データ合成手段と、
上記画像データ合成手段により作成された合成画像データに対して、上記指示位置を特定するための解析を行う画像データ解析手段と、を備えたことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
上記画像データ合成手段は、上記撮像画像データにおける複数の画素の画素値に基づいて、上記画素情報を決定する画素情報決定手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
上記撮像画像データにおける上記撮像対象の像とは異なる背景領域の画素値である背景画素値を推定する背景画素値推定手段を備え、
上記画素情報決定手段は、上記背景画素値推定手段により推定された背景画素値を、上記画素情報として決定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
上記撮像画像データに含まれる複数の画素から少なくとも一部の画素を選択し、選択した画素の画素値の高い順に並べたときの当該画素値に対応する画素の個数を計数する計数手段を備え、
上記背景画素値推定手段は、上記撮像対象を取得するときの取得モードに基づいて、上記計数手段により計数された画素の個数の累積度数を求め、当該累積度数が所定の度数閾値以上となったときの画素値を、上記背景画素値とすることを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
上記撮像対象の像における複数の画素の平均画素値を推定する平均画素値推定手段を備え、
上記画素情報決定手段は、上記平均画素値推定手段により推定された平均画素値に基づいて、上記画素情報としての画素値を決定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項６】
上記画素情報決定手段は、
上記平均画素値推定手段により推定された平均画素値が、上記撮像画像データの中間階調よりも小さい場合には、上記画素情報としての画素値の階調を少なくとも上記中間階調よりも大きい値に決定し、
上記平均画素値推定手段により推定された平均画素値が、上記撮像画像データの中間階調以上である場合には、上記画素情報としての画素値の階調を少なくとも上記中間階調よりも小さい値に決定することを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
上記外周画像データは、上記画素情報として、上記撮像対象を取得するときの取得モードに対応付けられた所定の勾配量を有するように予め設定されていることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項８】
上記撮像対象が触れたときに、上記複数の撮像センサによる当該撮像対象の撮像を可能とする撮像画面と、
上記撮像対象が撮像される撮像画面に対して光を照射するバックライトと、を備え、
上記所定の勾配量は、上記撮像画像データの中心から外周に向かう方向を正とするとき、上記撮像対象を影として取得する影モードの場合には、正方向を示すベクトル量に設定されており、上記撮像対象を上記バックライトから照射された光の反射光として取得する反射光モードの場合には、負方向を示すベクトル量に設定されていることを特徴とする請求項７に記載の画像処理装置。
【請求項９】
上記撮像対象が触れたときに、上記複数の撮像センサによる当該撮像対象の撮像を可能とする撮像画面を備え、
上記所定の勾配量は、上記撮像画面に上記撮像対象が触れたときの、当該撮像対象の像のエッジ部分の勾配量よりも小さい値に設定されていることを特徴とする請求項７又は８に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
上記所定の勾配量は、複数の方向を示すベクトル量であることを特徴とする請求項７から９の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１１】
上記画像データ解析手段は、
上記画像データ合成手段により作成された合成画像データの画素毎に、予め定められたモデルパターンと照合するための特徴量を求める特徴量算出手段と、
上記特徴量算出手段により求められた特徴量に基づいて、上記撮像画像の一部の領域に含まれる照合領域と上記モデルパターンとを照合し、当該照合領域と当該モデルパターンとのマッチングの度合いを示す合致度を求める合致度算出手段と、を備えたことを特徴とする請求項１から１０の何れか１項に記載の画像処理装置。
【請求項１２】
上記合致度算出手段により求められた合致度が上記合成画像データの部分領域内で最大となる照合領域の位置を特定する位置特定手段を備えたことを特徴とする請求項１１に記載の画像処理装置。
【請求項１３】
複数の撮像センサにより撮像された撮像画像の撮像画像データに対して、撮像対象による当該撮像画像データにおける指示位置を特定する画像処理装置の制御方法であって、
上記撮像画像データの外周に沿って、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データを、当該撮像画像データに合成して合成画像データを作成する画像データ合成ステップと、
上記画像データ合成ステップにより作成された合成画像データに対して、上記指示位置を特定するための解析を行う画像データ解析ステップと、を含むことを特徴とする画像処理装置の制御方法。
【請求項１４】
請求項１から１２の何れか１項に記載の画像処理装置における各手段としてコンピュータを動作させるための画像処理プログラム。
【請求項１５】
請求項１４に記載の画像処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像対象が撮像画面の端部であっても、撮像画像データの解析処理に要する処理コスト及び計算量を抑制して、当該撮像対象を認識することが可能な画像処理装置、画像処理装置の制御方法、画像処理プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯電話やＰＤＡ（Personal Digital Assistants）などの各種機器に、画像表示部として液晶ディスプレイを備えた画像表示装置（以下、「液晶表示装置」と呼ぶ。）が幅広く利用されていることは周知の通りである。特に、ＰＤＡでは、古くからタッチセンサを備えることにより、直接指などを液晶ディスプレイに接触させることによって情報を入力するタッチ入力が可能となっている。また、携帯電話やその他の機器においても、タッチセンサを備える液晶表示装置の普及が期待されている。
【０００３】
このようなタッチセンサを備える液晶表示装置の一例として特許文献１に開示された技術がある。
【０００４】
上記従来の液晶表示装置は、主としてエッジ検出回路、接触判定回路及び座標計算回路を備えている。エッジ検出回路は、撮影された画像のエッジを検出して、エッジ画像を得るようになっている。
【０００５】
また、接触判定回路は、エッジ検出回路によって得られたエッジ画像を用いて物体が表示画面に接触したか否かを判定するようになっている。この接触判定回路は、エッジ毎にその移動方向（エッジの座標の時間変化）を調べ、互いに逆方向に移動するエッジがある場合に物体が表示画面に接触したと判定するようになっている。これは、物体が接触しない限りはエッジが互いに逆方向に移動することはないという原理を利用したものである。具体的には、逆方向への移動量が所定の閾値以上の場合に接触したと判定することで、判定の精度を高めるようになっている。
【０００６】
さらに、座標計算回路は、物体が接触したと判定されたときに、エッジの重心を物体の座標位置として計算するようになっている。これにより、物体が接触する前に座標位置を計算しないようにして、位置算出の精度の向上を図ることを可能としている。
【０００７】
また、従来の液晶表示装置として、例えば図３３に示すようなパターンマッチング処理を実現することにより、当該液晶表示装置の液晶ディスプレイに触れた例えばユーザの指を検知（撮像画像内の指腹を検出）し、その位置を特定する技術を有するものもある。以下に、図３３を用いて、パターンマッチング処理について説明する。
【０００８】
図３３は、従来技術を示すものであり、周囲が明るい場合におけるパターンマッチング処理の概要を説明するための模式図である。なお、図３３（ａ）は、周囲が明るい場合にユーザが液晶表示装置２００の表示画面２０１を触れた様子を示す図であり、図３３（ｂ）は、周囲が明るい場合における指腹の撮像画像と、当該撮像画像から抽出されたエッジ画素の勾配量を示す図であり、図３３（ｃ）は、パターンマッチング処理に用いられるモデルパターン２０４の概要を示す図である。
【０００９】
図３３（ａ）のように周囲（部屋）が明るい中で、液晶表示装置２００が表示画面２０１に接触している指を撮像した場合、液晶表示装置２００は、図３３（ｂ）の撮像画像２０２のように、液晶表示装置２００が備えたバックライト（図示せず）からの光が撮像対象（指腹）に反射して当該指腹の部分が影（指の影）になるような画像（２次元の濃淡画像）を得る。
【００１０】
そして、液晶表示装置２００は、撮像画像２０２の画素毎に、注目画素の画素値と複数の隣接画素の画素値とから勾配量を求めることで、撮像画像２０２のエッジ部分（明るさが急激に変化する部分で、勾配量が所定の閾値以上である部分）の画素であるエッジ画素を抽出する。このエッジ画素が抽出されたときの撮像画像２０２の模式図が撮像画像２０３である。撮像画像２０３では、撮像画像２０２が指腹の影を含むため、当該指腹のエッジ部分（エッジ画素）における勾配量が、当該指腹の影を示す領域（指腹の像）の中心から外方向に向かう矢印として示されている。なお、撮像画像において明るい部分から暗い部分（画素値の高い方から低い方）に向かう方向を矢印の示す方向としている。また、撮像画像２０３では、エッジ画素８つ分の勾配量を矢印にて示している。
【００１１】
次に、液晶表示装置２００は、撮像画像２０２と予め設定されている図３３（ｃ）に示すようなモデルパターン（指腹を特定するためのエッジ画素の勾配量を示すパターン）２０４との照合を行う。これにより、液晶表示装置２００は、このモデルパターン２０４との合致度が高い領域（すなわち指腹の像）の位置を正確に検出することができ、撮像対象の大きさ、撮像対象の形の変動に強いパターンマッチング処理を実現することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００６−２４４４４６号公報（平成１８年９月１４日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、従来の液晶表示装置２００では、表示画面２０１の端部に撮像対象がある場合には、モデルパターン２０４との合致度が低くなるため、当該撮像対象を認識することができない虞がある。この具体例について、図３４を用いて説明する。
【００１４】
図３４は、従来技術を示すものであり、撮像対象が表示画面２０１の端部に存在し、周囲が明るい場合におけるパターンマッチング処理の概要を説明するための模式図である。なお、図３４（ａ）は、周囲が明るい場合にユーザが液晶表示装置２００の表示画面２０１の端部を触れた様子を示す図であり、図３４（ｂ）は、周囲が明るい場合における指腹の撮像画像と、当該撮像画像から抽出されたエッジ画素の勾配量を示す図である。
【００１５】
図３４（ａ）に示すように周囲が明るい中で、液晶表示装置２００が表示画面２０１の端部に接触している指を撮像した場合、液晶表示装置２００は、図３３（ｂ）の撮像画像２０５のような指腹の部分が影になるような画像を得る。そして、液晶表示装置２００は、撮像画像２０５の画素毎に勾配量を求めることで、撮像画像２０２のエッジ画素を抽出する。このエッジ画素が抽出されたときの撮像画像２０５の模式図が撮像画像２０６である。
【００１６】
ここで、図３４の場合、表示画面２０１の端部にユーザの指が触れているため、撮像画像２０５は、図３３の撮像画像２０２のように指腹を全て含んでいない画像（撮像画像２０５における指腹の像が、撮像画像２０２における指腹の像に比べ、２／３程度の大きさである画像）となっている。
【００１７】
このため、液晶表示装置２００は、撮像画像２０５と、図３３と同様のモデルパターン２０４との照合を行っても、その合致度の高い領域を指腹として認識することができない。つまり、表示画面２０１の端部にユーザの指が触れた場合には、液晶表示装置２００は、図３３のようなパターンマッチング処理を行っても指腹の像を認識できないため、当該指の位置を特定することができない。
【００１８】
なお、ユーザの指が表示画面２０１の端部に触れた場合に備えて、液晶表示装置２００に端部用のモデルパターン、端部用のパターンマッチング条件などを予め設定しておくことも考えられる。
【００１９】
しかしながら、端部用のモデルパターン及び処理条件（すなわち特殊なモデルパターン及び処理条件）を別途設けると、液晶表示装置２００は、撮像画像に対する照合を複数回行う必要が生じる。従って、この場合には、パターンマッチ処理を複数回行う必要が生じ、処理コストが増大してしまう虞がある。
【００２０】
また、液晶表示装置２００は、表示画面２０１の端部（端部に近い領域）に対するパターンマッチング処理のみ特殊扱いする必要があるため、通常の場合（端部の指認識ができない場合）に比べ、当該処理が煩雑になってしまう虞がある。
【００２１】
なお、表示画面２０１の端部を特殊扱いせずに処理を行う方法も考えられる。しかしながら、例えば表示画面２０１の中央付近で端部用のモデルパターンを用いると、当該モデルパターンにてパターンマッチング処理の実施により、指腹ではないノイズなどを誤検出してしまう虞がある。
【００２２】
上記課題に鑑み、本発明は、撮像対象が撮像画面の端部上に存在する場合であっても、撮像画像データの解析処理に要する処理コスト及び計算量を抑制して、当該撮像対象を認識することが可能な画像処理装置、画像処理装置の制御方法、画像処理プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
上記目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置は、複数の撮像センサにより撮像された撮像画像の撮像画像データに対して、撮像対象による当該撮像画像データにおける指示位置を特定する画像処理装置であって、上記撮像画像データの外周に沿って、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データを、当該撮像画像データに合成して合成画像データを作成する画像データ合成手段と、上記画像データ合成手段により作成された合成画像データに対して、上記指示位置を特定するための解析を行う画像データ解析手段と、を備えたことを特徴としている。
【００２４】
また、上記目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置の制御方法は、複数の撮像センサにより撮像された撮像画像の撮像画像データに対して、撮像対象による当該撮像画像データにおける指示位置を特定する画像処理装置の制御方法であって、上記撮像画像データの外周に沿って、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データを、当該撮像画像データに合成して合成画像データを作成する画像データ合成ステップと、上記画像データ合成ステップにより作成された合成画像データに対して、上記指示位置を特定するための解析を行う画像データ解析ステップと、を含むことを特徴としている。
【００２５】
上記構成によれば、画像データ合成手段（画像データ合成ステップ）では、撮像画像の撮像画像データの外周に沿って、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データを、当該撮像画像データに合成して合成画像データを作成する。そして、画像データ解析手段（画像データ解析ステップ）は、この合成画像データに対して、撮像対象による撮像画像データにおける指示位置を特定するための解析を行う。
【００２６】
従来、画像処理装置に備えられた撮像画面の端部に撮像対象が存在（例えば触れている）し、撮像画像データに含まれる撮像対象の像が当該撮像対象の一部が欠けた状態である場合、画像データ解析手段は、当該欠けた部分の画素情報（特徴量）を求めることができない。このため、従来の画像処理装置において、撮像画面の端部を触れている撮像対象を認識するためには、撮像対象が撮像画面の端部を触れた場合に備えた処理条件などを設定しておく必要があった。
【００２７】
一方、本発明に係る画像処理装置（当該装置の制御方法）は、画像データ合成手段が画素情報を有する外周画像データを撮像画像データに合成することにより、上記のような処理条件などを設定しなくとも、上記の一部欠けた部分の画素情報を補完することができる。つまり、画像処理装置（当該装置の制御方法）は、撮像画面の端部を撮像対象が触れている場合であっても、その状況を特殊扱いして煩雑な処理を行うことなく、当該撮像対象が触れていることを認識することができる。
【００２８】
例えば、画像データ解析手段の解析処理がパターンマッチング処理の場合には、画像処理装置（当該装置の制御方法）は、撮像画面の端部に撮像対象が触れたときに当該撮像対象を認識するためのモデルパターン、パターンマッチング条件などが予め設定されていなくとも、当該撮像対象が触れていることを認識することができる。
【００２９】
これにより、画像処理装置（当該装置の制御方法）は、撮像対象が撮像画面の端部上に存在する場合であっても、撮像画像データに対する解析処理に要する処理コスト及び計算量を抑制して、当該撮像対象を認識することができる。つまり、画像処理装置（当該装置の制御方法）は、処理コスト及び計算量を抑制して、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００３０】
また、画像処理装置（当該装置の制御方法）は、撮像画面の端部まで撮像対象を認識することができるので、撮像画面に対する撮像対象の認識（検出）可能な領域を広げることができる。すなわち、画像処理装置（当該装置の制御方法）は、撮像対象が撮像画面に触れているにも関わらず認識できない領域を削減することができる。
【００３１】
さらに、画像処理装置（当該装置の制御方法）は、撮像画面の端部に触れた撮像対象を認識することができるので、その接触位置を特定することができる。
【００３２】
なお、上記画素情報とは、画像データ解析手段が合成画像データを解析するときに必要となる、当該合成画像データに与えられた値である。
【００３３】
また、上記撮像画面とは、撮像対象が触れたときに複数の撮像センサによる当該撮像対象の撮像を可能とするものである。
【００３４】
さらに、本発明に係る画像処理装置は、上記画像データ合成手段は、上記撮像画像データにおける複数の画素の画素値に基づいて、上記画素情報を決定する画素情報決定手段を備えていてもよい。
【００３５】
上記構成によれば、画素情報決定手段は、外周画像データの画素情報を、撮像画像データにおける複数の画素の画素値に基づいて決定する。つまり、画素情報決定手段は、撮像した撮像画像データを用いて外周画像データの画素情報を決定する。このため、画像処理装置は、比較的簡単な処理にて外周画像データの画素情報を決定することができる。
【００３６】
また、画像処理装置は、画素情報決定手段が、画素情報を予め固定的に決定しておくのではなく、撮像画像データそのものを用いて動的に決定するので、当該画素情報の検出精度を向上させることができる。
【００３７】
さらに、本発明に係る画像処理装置は、上記撮像画像データにおける上記撮像対象の像とは異なる背景領域の画素値である背景画素値を推定する背景画素値推定手段を備え、上記画素情報決定手段は、上記背景画素値推定手段により推定された背景画素値を、上記画素情報として決定してもよい。
【００３８】
例えば画像処理装置が勾配量の大きさに基づき撮像対象の接触非接触の判定を行う場合、撮像対象が触れたときの勾配量以上に外周画像データの画素情報が設定されていると、当該画像処理装置は、撮像対象が触れていないにも関わらず、当該撮像対象を触れていると誤判定してしまう虞がある。
【００３９】
上記構成によれば、画素情報決定手段は、背景画素値推定手段により推定された、撮像画像データにおける背景領域の画素値である背景画素値を、外周画像データの画素情報として決定している。このため、画像処理装置は、たとえ撮像対象の接触非接触を勾配量の大きさに基づいて判定する場合であっても、当該判定を正確に行うことができる。
【００４０】
また、画像処理装置は、比較的簡単な処理にて外周画像データの画素情報を決定することができる。さらに、画像処理装置は、画素情報決定手段が、画素情報を予め固定的に決定しておくのではなく、撮像画像データそのものを用いて動的に決定するので、当該画素情報の検出精度を向上させることができる。
【００４１】
さらに、本発明に係る画像処理装置は、上記撮像画像データに含まれる複数の画素から少なくとも一部の画素を選択し、選択した画素の画素値の高い順に並べたときの当該画素値に対応する画素の個数を計数する計数手段を備え、上記背景画素値推定手段は、上記撮像対象を取得するときの取得モードに基づいて、上記計数手段により計数された画素の個数の累積度数を求め、当該累積度数が所定の度数閾値以上となったときの画素値を、上記背景画素値としてもよい。
【００４２】
上記構成によれば、背景画素値推定手段は、撮像対象を取得するときの取得モードに基づいて、計数手段により計数された画素の個数の累積度数を求め、当該累積度数が所定の度数閾値以上となったときの画素値を、上記背景画素値と推定する。このため、画像処理装置は、比較的簡単な処理にて撮像画像データの背景画素値を推定することができる。
【００４３】
なお、取得モードしては、例えば撮像画面に入射される外光により、撮像対象を影として取得する影モード、撮像対象をバックライトから照射された光の反射光として取得する反射光モードなどが挙げられる。また、バックライトとは、撮像対象が撮像される撮像画面に対して光を照射するものである。
【００４４】
さらに、本発明に係る画像処理装置は、上記撮像対象の像における複数の画素の平均画素値を推定する平均画素値推定手段を備え、上記画素情報決定手段は、上記平均画素値推定手段により推定された平均画素値に基づいて、上記画素情報としての画素値を決定してもよい。
【００４５】
上記構成によれば、画像処理装置は、平均画素値推定手段により推定された、撮像対象の像における複数の画素の平均画素値に基づいて、外周画像データの画素情報を決定する。このため、画像処理装置は、比較的簡単な処理にて外周画像データの画素情報を決定することができる。
【００４６】
また、画像処理装置は、画素情報決定手段が、画素情報を予め固定的に決定しておくのではなく、撮像画像データそのものを用いて動的に決定するので、当該画素情報の検出精度を向上させることができる。
【００４７】
さらに、本発明に係る画像処理装置は、上記画素情報決定手段は、上記平均画素値推定手段により推定された平均画素値が、上記撮像画像データの中間階調よりも小さい場合には、上記画素情報としての画素値の階調を少なくとも上記中間階調よりも大きい値に決定し、上記平均画素値推定手段により推定された平均画素値が、上記撮像画像データの中間階調以上である場合には、上記画素情報としての画素値の階調を少なくとも上記中間階調よりも小さい値に決定してもよい。
【００４８】
上記構成によれば、画素情報決定手段は、平均画素値推定手段により推定された平均画素値を撮像画像データの中間階調と比較することにより、外周画像データの画素情報としての画素値を決定する。具体的には、画素情報決定手段は、平均画素値が中間階調よりも小さい場合には画素情報の階調を少なくとも中間階調よりも大きい値に、また、中間階調以上の場合には画素情報の階調を少なくとも中間階調よりも小さい値に決定する。
【００４９】
これにより、画像処理装置は、画素情報決定手段により、撮像対象の像の画素値の大きさに応じた画素値が外周画像データの画素情報として決定されるので、撮像画面の端部を触れた撮像対象を確実に認識することができる。
【００５０】
さらに、本発明に係る画像処理装置は、上記外周画像データは、上記画素情報として、上記撮像対象を取得するときの取得モードに対応付けられた所定の勾配量を有するように予め設定されていてもよい。
【００５１】
上記構成によれば、外周画像データは予め設定されており、かつ、当該外周画像データの有する画素情報は取得モードに対応付けられた所定の勾配量である。所定の勾配量とは、画像データ解析手段による解析処理において撮像画面の端部を触れている撮像対象を認識可能なように予め設定された値であり、例えば撮像画像データにおける注目画素の画素値と複数の隣接画素の画素値とから当該注目画素の画素値の勾配（隣接画素間での明るさの変化を示すパラメータ）として求められる値である。
【００５２】
上述のように、従来、画像処理装置に備えられた撮像画面の端部を撮像対象が触れており、撮像画像データに含まれる撮像対象の像が当該撮像対象の一部が欠けた状態である場合、画像データ解析手段は、当該欠けた部分の画素情報を求めることができない。このため、従来の画像処理装置において、撮像画面の端部を触れている撮像対象を認識するためには、撮像対象が撮像画面の端部を触れた場合に備えた処理条件などを設定しておく必要があった。
【００５３】
一方、本発明に係る画像処理装置は、外周画像データの画素情報として取得モードに対応付けられた所定の勾配量が予め設定されているので、上記のような処理条件などを設定しなくとも、上記の一部欠けた部分の画素情報を補完することができる。つまり、画像処理装置は、撮像画面の端部を撮像対象が触れている場合であっても、その状況を特殊扱いして煩雑な処理を行うことなく、当該撮像対象が触れていることを認識することができる。
【００５４】
これにより、画像処理装置は、撮像対象が撮像画面の端部上に存在する場合であっても、撮像画像データに対する解析処理に要する処理コスト及び計算量を抑制して、当該撮像対象を認識することができる。
【００５５】
さらに、本発明に係る画像処理装置は、上記撮像対象が触れたときに、上記複数の撮像センサによる当該撮像対象の撮像を可能とする撮像画面と、上記撮像対象が撮像される撮像画面に対して光を照射するバックライトと、を備え、上記所定の勾配量は、上記撮像画像データの中心から外周に向かう方向を正とするとき、上記撮像対象を影として取得する影モードの場合には、正方向を示すベクトル量に設定されており、上記撮像対象を上記バックライトから照射された光の反射光として取得する反射光モードの場合には、負方向を示すベクトル量に設定されていてもよい。
【００５６】
上記構成によれば、所定の勾配量は、影モードの場合には正方向を示すベクトル量に、反射光モードの場合には負方向を示すベクトル量に設定されている。このため、画像処理装置は、背景領域の画素値の大きさ（明るさ）に応じた撮像対象の認識を容易に行うことができる。
【００５７】
さらに、本発明に係る画像処理装置は、上記撮像対象が触れたときに、上記複数の撮像センサによる当該撮像対象の撮像を可能とする撮像画面を備え、上記所定の勾配量は、上記撮像画面に上記撮像対象が触れたときの、当該撮像対象の像のエッジ部分の勾配量よりも小さい値に設定されていてもよい。
【００５８】
例えば画像処理装置が勾配量の大きさに基づき撮像対象の接触非接触の判定を行う場合、撮像対象が触れたときの勾配量以上に所定の勾配量が設定されていると、当該画像処理装置は、撮像対象が触れていないにも関わらず、当該撮像対象を触れていると誤判定してしまう虞がある。
【００５９】
上記構成によれば、所定の勾配量が、撮像画面に撮像対象が触れたときの、当該撮像対象の像のエッジ部分の勾配量よりも小さい値に設定されているので、画像処理装置は、たとえ撮像対象の接触非接触を勾配量の大きさに基づいて判定する場合であっても、当該判定を正確に行うことができる。
【００６０】
さらに、本発明に係る画像処理装置は、上記所定の勾配量は、複数の方向を示すベクトル量であってもよい。
【００６１】
上記構成によれば、所定の勾配量が複数の方向を示すベクトル量であるため、画像処理装置は、例えば１方向を示すベクトル量に所定の勾配量が設定されている場合に比べ、撮像画面の端部に触れている撮像対象を確実に認識することができる。
【００６２】
さらに、本発明に係る画像処理装置は、上記画像データ解析手段は、上記画像データ合成手段により作成された合成画像データの画素毎に、予め定められたモデルパターンと照合するための特徴量を求める特徴量算出手段と、上記特徴量算出手段により求められた特徴量に基づいて、上記撮像画像の一部の領域に含まれる照合領域と上記モデルパターンとを照合し、当該照合領域と当該モデルパターンとのマッチングの度合いを示す合致度を求める合致度算出手段と、を備えていてもよい。
【００６３】
上記構成によれば、上記画像データ解析手段では、特徴量算出手段により求められた合成画像データの特徴量に基づいて、合致度算出手段が、照合領域とモデルパターンとのマッチングの度合いを示す合致度を求めることにより、当該合成画像データの解析処理を行う。
【００６４】
これにより、画像処理装置は、撮像画面に触れている撮像対象の接触位置を特定するための解析処理を行うことができる。
【００６５】
さらに、本発明に係る画像処理装置は、上記合致度算出手段により求められた合致度が上記合成画像データの部分領域内で最大となる照合領域の位置を特定する位置特定手段を備えていてもよい。
【００６６】
上記構成によれば、位置特定手段が、画像解析データ手段の合致度算出手段により求められた合致度に基づいて合成画像データの部分領域内で最大となる照合領域の位置を特定する。
【００６７】
これにより、画像処理装置は、撮像画面に触れている撮像対象の接触位置を正確に特定することができる。
【００６８】
なお、上記の画像処理装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記の画像処理装置をコンピュータにて実現させる画像処理プログラム、及びそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００６９】
本発明に係る画像処理装置は、以上のように、上記撮像画像データの外周に沿って、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データを、当該撮像画像データに合成して合成画像データを作成する画像データ合成手段と、上記画像データ合成手段により作成された合成画像データに対して、上記指示位置を特定するための解析を行う画像データ解析手段と、を備えた構成である。
【００７０】
また、本発明に係る画像処理装置の制御方法は、上記撮像画像データの外周に沿って、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データを、当該撮像画像データに合成して合成画像データを作成する画像データ合成ステップと、上記画像データ合成ステップにより作成された合成画像データに対して、上記指示位置を特定するための解析を行う画像データ解析ステップと、を含む方法である。
【００７１】
それゆえ、本発明に係る画像処理装置及び当該装置の制御方法は、撮像対象が表示画面の端部上に存在する場合であっても、マッチング処理に要する処理コスト及び計算量を抑制して、当該撮像対象を認識することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）は、周囲が暗い場合における指腹の撮像画像の様子を示す概要図、（ｂ）は、周囲が暗い場合における指腹の撮像画像の特徴を示す概要図、（ｃ）は、周囲が明るい場合における指腹の撮像画像の様子を示す概要図、（ｄ）は、周囲が明るい場合における指腹の撮像画像の特徴を示す概要図、（ｅ）は、周囲が暗い場合におけるペン先の撮像画像の様子を示す概要図、（ｆ）は、周囲が暗い場合におけるペン先の撮像画像の特徴を示す概要図、（ｇ）は、周囲が明るい場合におけるペン先の撮像画像の様子を示す概要図、（ｈ）は、周囲が明るい場合におけるペン先の撮像画像の特徴を示す概要図である。
【図３】画像処理装置の全体的な動作の概要を示すフローチャートである。
【図４】画像処理装置の動作のうち、勾配方向・無方向特定過程の動作を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は、勾配方向・無方向特定過程において参照されるテーブルの一例であり、（ｂ）は、勾配方向・無方向特定過程において参照されるテーブルの他の例である。
【図６】（ａ）は、周囲が暗い場合における画像データの勾配方向の特徴を示す概要図であり、（ｂ）は、同図について照合効率化を行った後の様子を示す概要図である。
【図７】（ａ）は、周囲が暗い場合における照合効率化前のモデルパターンの一例を示す概要図であり、（ｂ）は、周囲が明るい場合における照合効率化前のモデルパターンの一例を示す概要図である。
【図８】（ａ）は、周囲が暗い場合における照合効率化後のモデルパターンの一例を示す概要図であり、（ｂ）は、周囲が明るい場合における照合効率化後のモデルパターンの一例を示す概要図である。
【図９】（ａ）は、周囲が暗い場合における照合効率化後のモデルパターンの他の例を示す概要図であり、（ｂ）は、周囲が明るい場合における照合効率化後のモデルパターンの他の例を示す概要図である。
【図１０】画像処理装置の動作のうち、パターンマッチング過程の動作を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）は、照合効率化前の周囲が暗い場合における照合領域と、モデルパターンとのパターンマッチングを説明するための概要図であり、（ｂ）は、その合致度算出方法の一例を示す図である。
【図１２】（ａ）は、照合効率化後の周囲が暗い場合における照合領域と、モデルパターンとのパターンマッチングの一例を説明するための概要図であり、（ｂ）は、その合致度算出方法の一例を示す図である。
【図１３】（ａ）は、照合効率化後の周囲が暗い場合における照合領域と、モデルパターンとのパターンマッチングの他の例を説明するための概要図であり、（ｂ）は、その合致度算出方法の一例を示す図である。
【図１４】画像処理装置におけるパターンマッチングにおいて一致画素数とパターン合致度とを併用する場合について説明するためのフローチャートである。
【図１５】パターン合致度算出過程の一例を示すフローチャートである。
【図１６】（ａ）は、パターン合致度算出過程の一例を示す概要図であり、（ｂ）は、パターン合致度算出過程の他の例を示す概要図であり、（ｃ）は、パターン合致度算出過程のさらに他の例を示す概要図である。
【図１７】（ａ）は、パターン合致度算出過程のさらに他の例を示す概要図であり、（ｂ）は、パターン合致度算出過程のさらに他の例を示す概要図であり、（ｃ）は、パターン合致度算出過程のさらに他の例を示す概要図である。
【図１８】画像処理装置の動作のうち、ポインティング位置座標算出過程の動作を示すフローチャートである。
【図１９】（ａ）は、画像処理装置における座標算出判定部のピーク画素が無いと判定する場合を説明するための概要図であり、（ｂ）は、画像処理装置における座標算出判定部のピーク画素が有ると判定する場合を説明するための概要図である。
【図２０】（ａ）は、画像処理装置における撮像対象による撮像画像上の指示位置を算出するために使用されるピーク画素領域について説明するための概要図であり、（ｂ）は、画像処理装置における前記指示位置の座標算出方法を説明するための概要図である。
【図２１】取得モードに対応した画像データのヒストグラムの一例を示すものであり、（ａ）は、周囲が明るいときの画像データと、当該画像データのヒストグラムを示すものであり、（ｂ）は、周囲が暗いときの画像データと、当該画像データのヒストグラムを示すものである。
【図２２】図１に示す画像処理装置が、撮像対象が表示画面に触れているか否かの判定を勾配量の大きさに基づいて行う場合の概要を説明するための図であり、（ａ）は、撮像対象が表示画面に触れている様子を示すものであり、（ｂ）は、撮像対象が表示画面に触れていない様子を示すものである。
【図２３】図１に示す画像処理装置の表示画面の端部上に撮像対象が存在し、かつ、撮像対象が表示画面に触れていない場合の勾配量の概要を示す図である。
【図２４】図１に示す画像処理装置の処理画像作成部による第１処理画像作成過程の流れを示すフローチャートである。
【図２５】図１に示す画像処理装置の表示画面の端部上に撮像対象が存在し、かつ、撮像対象が表示画面に触れていない場合の、当該画像処理装置の処理画像作成部における第１処理画像作成過程の処理結果を示す図である。
【図２６】図１に示す画像処理装置の処理画像作成部による第２処理画像作成過程の流れを示すフローチャートである。
【図２７】（ａ）は、周囲が明るい場合に、表示画面の端部を触れた撮像対象（ユーザの指）が撮像される様子を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）の状況下において得られる画像データを示す図であり、（ｃ）は、（ｂ）の画像データに対して、第２処理画像作成過程を経てパターンマッチング処理までの処理が行われたときの画像データを示す図である。
【図２８】（ａ）は、周囲が暗い場合に、表示画面の端部を触れた撮像対象（ユーザの指）が撮像される様子を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）の状況下において得られる画像データを示す図であり、（ｃ）は、（ｂ）の画像データに対して、第２処理画像作成過程を経てパターンマッチング処理までの処理が行われたときの画像データを示す図である。
【図２９】本発明の他の実施形態に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図３０】図２９に示す画像処理装置の画像データ格納部に予め格納されている外周画像データについて説明するための図である。
【図３１】図２９に示す画像処理装置における第３処理画像作成過程の流れを示すフローチャートである。
【図３２】周囲が暗い場合における従来のパターンマッチング処理の処理結果、及び、図２９に示す画像処理装置による第３処理画像作成過程を経たパターンマッチング処理の結果について説明するための図であり、（ａ）は、表示画面の中央付近をユーザの指が触れている場合における本実施形態及び従来のパターンマッチング処理の結果を示すものであり、（ｂ）は、表示画面の端部をユーザが触れている場合における従来のパターンマッチング処理の結果を示すものであり、（ｃ）は、表示画面の端部をユーザが触れている場合における図２９に示す画像処理装置によるパターンマッチング処理の結果の一例を示すものであり、（ｄ）は、表示画面の端部をユーザが触れている場合における図２９に示す画像処理装置によるパターンマッチング処理の結果の他の例を示すものである。
【図３３】従来技術を示すものであり、周囲が明るい場合におけるパターンマッチング処理の概要を説明するための模式図であり、（ａ）は、周囲が明るい場合にユーザが液晶表示装置の表示画面を触れた様子を示す図であり、（ｂ）は、周囲が明るい場合における指腹の撮像画像と、当該撮像画像から抽出されたエッジ画素の勾配量を示す図であり、（ｃ）は、パターンマッチング処理に用いられるモデルパターンの概要を示す図である。
【図３４】従来技術を示すものであり、撮像対象が表示画面の端部に存在し、周囲が明るい場合におけるパターンマッチング処理の概要を説明するための模式図であり、（ａ）は、周囲が明るい場合にユーザが液晶表示装置の表示画面の端部を触れた様子を示す図であり、（ｂ）は、周囲が明るい場合における指腹の撮像画像と、当該撮像画像から抽出されたエッジ画素の勾配量を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００７３】
〔実施形態１〕
本発明の一実施形態について、図１〜図２８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、同一部分には同一符号を付し、図面で同一の符号が付いたものは、説明を省略する場合もある。なお、本実施形態では、画像表示部の例として液晶ディスプレイを採用した場合について説明するが、液晶ディスプレイ以外の画像表示部を採用する場合も本発明の適用範囲に含まれる。
【００７４】
〔画像処理装置の構成〕
図１は、本発明の一実施形態に係る画像処理装置１の構成を示すブロック図である。まず、本発明の実施形態における画像処理装置１の構成及びその撮像画像の例について説明する。以下では、便宜上、画像処理装置１について説明するが、図１に示すように、本発明の実施形態における画像処理装置１の機能を必要とする電子機器３０であれば、一般の電子機器に対して適用可能である。
【００７５】
最初に、画像処理装置１の構成の概要及び画像処理装置１の撮像原理について説明する。画像処理装置１は、表示機能を有しており、複数の画素から構成される液晶ディスプレイ（ディスプレイ、撮像画面）及び該液晶ディスプレイに光を照射するバックライトを備えている点は、通常の液晶ディスプレイと同様である。
【００７６】
そして、画像処理装置１における液晶ディスプレイは、各画素内に光センサ（撮像センサ）が内蔵され、該光センサによって液晶ディスプレイの表示画面に近接してきた外部の物体等（撮像対象）を撮像し、当該撮像した画像データを撮像画像データ（以下、「撮像画像データ」を単に「画像データ」と呼ぶ場合がある。）として取り込むことが可能となっている点が、通常の液晶ディスプレイと異なっている。
【００７７】
なお、液晶ディスプレイは、複数の画素のうち、所定数の画素毎に光センサが内蔵されているものであっても良いが、光センサによる撮像画像の解像度の観点から、光センサは全画素に内蔵されていることが好ましい。
【００７８】
また、画像処理装置１の液晶ディスプレイは、通常の液晶ディスプレイと同様に、複数の走査線と複数の信号線とが交差するように配線され、この各交差部に画素が配置され、薄膜トランジスタ、及び各種容量を有する画素を備えた表示部と、走査線を駆動する駆動回路と、信号線を駆動する駆動回路とを備えているものである。
【００７９】
さらに、画像処理装置１の液晶ディスプレイは、例えば各画素内に光センサとしてフォトダイオードを内蔵する構成となっている。このフォトダイオードには、キャパシタが接続され、表示画面から入射された光のフォトダイオードでの受光量の変化に応じてキャパシタの電荷量を変化させる構成となっている。そして、このキャパシタの両端の電圧を検出することにより画像データを生成し、画像の撮像（取り込み）を行うようになっている。これが画像処理装置１の液晶ディスプレイによる撮像原理である。
【００８０】
なお、光センサとしては、フォトダイオードに限られず、光電効果を動作原理とし、液晶ディスプレイ等の各画素に内蔵できるものであれば良い。
【００８１】
以上の構成により、画像処理装置１は、液晶ディスプレイ本来の画像を表示する表示機能に加え、表示画面に近接してきた外部の物体の画像（撮像対象）を撮像する撮像機能を備える構成となっている。それゆえ、ディスプレイの表示画面でのタッチ入力が可能な構成とすることができる。
【００８２】
ここで、図２（ａ）〜（ｈ）に基づき、画像処理装置１の液晶ディスプレイの各画素に内蔵されたフォトダイオードによって撮像される撮像対象について説明する。ここでは、「指の腹（以下、「指腹」と呼ぶ場合もある。）」及び「ペン先」の例を挙げ、それぞれの撮像画像（又は画像データ）の特徴の概要について説明する。
【００８３】
図２（ａ）は、周囲が暗い場合における指腹の撮像画像の様子を示す概要図であり、図２（ｂ）は、周囲が暗い場合における指腹の撮像画像の特徴を示す概要図である。図２（ａ）に示すように、ユーザが、暗い部屋で液晶ディスプレイの表示画面６５（撮像画面）に、人差し指の腹を接触させた場合について考える。
【００８４】
この場合、図２（ｂ）の撮像画像６１は、バックライトが撮像対象（指腹）に反射して得られる画像であり、白い円形状がぼやけたような画像となる。なお、各画素における勾配方向は、おおよそ、撮像画像におけるエッジ部分からエッジ部分に囲まれた領域の中心付近に向かう傾向を示している（ここでは、勾配方向は暗い部分から明るい部分に向かう向きを正としている。）。
【００８５】
次に、図２（ｃ）は、周囲が明るい場合における指腹の撮像画像の様子を示す概要図であり、図２（ｄ）は、周囲が明るい場合における指腹の撮像画像の特徴を示す概要図である。図２（ｃ）に示すように、ユーザが、明るい部屋で液晶ディスプレイの表示画面６５に、人差し指の腹を接触させた場合について考える。
【００８６】
この場合、図２（ｄ）の撮像画像６２は、外光６６が液晶ディスプレイの表示画面６５に入射することによって得られる画像（接触した場合は、バックライトによる反射光も混じる。）であり、人差し指で外光が遮られることによって生じた指の影と、液晶ディスプレイの表示画面に接触した指の腹にバックライトの光が反射してできた白い円形状がぼやけた部分とからなる。これらのうち白い円形状の部分における勾配方向は、上述した暗い部屋で指の腹を接触させた場合と同様の傾向を示すが、その周囲を囲む影は暗く、周囲が外光６６で明るいので、各画素における勾配方向は、白い円形状の部分における勾配方向と逆向きの傾向を示している。
【００８７】
図２（ｅ）は、周囲が暗い場合におけるペン先の撮像画像の様子を示す概要図であり、図２（ｆ）は、周囲が暗い場合におけるペン先の撮像画像の特徴を示す概要図である。図２（ｅ）に示すように、ユーザが、暗い部屋で液晶ディスプレイの表示画面６５に、ペン先を接触させた場合について考える。
【００８８】
この場合、図２（ｆ）の撮像画像６３は、バックライトが撮像対象（ペン先）に反射して得られる画像であり、小さな白い円形状がぼやけたような画像となる。なお、各画素における勾配方向は、おおよそ、撮像画像におけるエッジ部分からエッジ部分に囲まれた領域の中心付近に向かう傾向を示している。
【００８９】
次に、図２（ｇ）は、周囲が明るい場合におけるペン先の撮像画像の様子を示す概要図であり、図２（ｈ）は、周囲が明るい場合におけるペン先の撮像画像の特徴を示す概要図である。図２（ｇ）に示すように、ユーザが、明るい部屋で液晶ディスプレイの表示画面６５に、ペン先を接触させた場合について考える。
【００９０】
この場合、図２（ｈ）の撮像画像６４は、外光６６が液晶ディスプレイの表示画面６５に入射することによって得られる画像（接触した場合は、バックライトによる反射光も混じる。）であり、ペンで外光が遮られることによって生じたペンの影と、液晶ディスプレイの表示画面６５に接触したペン先にバックライトの光が反射してできた小さな白い円形状がぼやけた部分とからなる。これらのうち小さな白い円形状の部分における勾配方向は、上述した暗い部屋でペン先を接触させた場合と同様の傾向を示すが、その周囲を囲む影は暗く、周囲が外光で明るいので、各画素における勾配方向は、小さな白い円形状の部分における勾配方向と逆向きの傾向を示している。
【００９１】
以上のような、各勾配方向の分布は、例えば、指のように表面が柔らかく、面に接触することにより接触面が円形になる場合、又は先が丸いペンのように表面が固くても接触面が円形になるような場合には、撮像画像におけるエッジ部分からエッジ部分に囲まれた領域の中心付近に向かうか、或いは、該中心付近から放射状にエッジ部分に向かうかのいずれかの傾向を示す。
【００９２】
また、接触面がその他の形状であっても、撮像画像におけるエッジ部分からエッジ部分に囲まれた領域の中に向かうか、或いは、エッジ部分に囲まれた領域の中からその領域の外側に向かうかのいずれかの傾向を示す。さらに、これらの傾向は、撮像対象の状況等に応じて、大きく変わることは無い。したがって、勾配方向は、パターンマッチングに適した量である。
【００９３】
次に、図１及び図２１を用いて、本実施形態における画像処理装置１の構成の詳細について説明する。
【００９４】
画像処理装置１は、図１に示すように、複数の光センサにより撮像された撮像画像の画像データ（撮像画像データ）に対して、撮像対象による当該画像データにおける指示位置を特定するものであり、具体的には、低解像度化部２、処理画像作成部１６、モード設定部１７、画像データ解析部１５（画像データ解析手段）及び位置特定部１１（位置特定手段）を備えている。
【００９５】
低解像度化部２は、液晶ディスプレイに内蔵されている光センサを用いて撮像された撮像画像の画像データを低解像度化する。
【００９６】
処理画像作成部１６は、低解像度化部２により低解像度化された画像データの外周に沿って、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データを、当該画像データに合成して合成画像データを作成するものである。つまり、処理画像作成部１６は、後段の画像データ解析部１５及び位置特定部１１にて処理するための合成画像データを作成するものである。なお、処理画像作成部１６の要部構成については後述する。また、処理画像作成部１６は、低解像度化部２により低解像度化された画像データに対して処理を行うものではなく、光センサにより撮像された撮像画像の画像データそのもの（画像処理装置１が取得した画像データ）に対して処理を行ってもよい。
【００９７】
モード設定部１７は、画像処理装置１が用いられる周囲の環境に基づいて、画像処理装置１が撮像対象を取得するときの取得モードを設定するものである。図２に示すように、周囲が明るい場合には、画像処理装置１が取得する画像データに含まれる撮像対象を示す部分は、外光の影響を強く受けて影となり、画素値の低い画像となる。一方、周囲が暗い場合には、画像処理装置１が取得する画像データに含まれる撮像対象を示す部分は、バックライトから照射される光の反射光の影響を強く受けて画素値の高い画像となる。
【００９８】
したがって、モード設定部１７は、液晶ディスプレイ（表示画面）に入射される外光により、撮像対象が影として取得される影モード、又は、撮像対象をバックライトから照射された光の反射光として取得される反射光モードのどちらかに取得モードを設定する。なお、取得モードとしては、影モード及び反射光モードに限られたものではなく、例えば外光強度に応じて影モードを細分化したモードが複数設定されていても良い。
【００９９】
モード設定部１７は、例えばユーザが画像処理装置１を用いる周囲の環境を判断して取得モードを設定する場合、操作部（図示せず）を介したユーザによる入力操作（取得モードの選択操作）に基づいて、その環境に応じた取得モードを設定する。
【０１００】
また、モード設定部１７は、低解像度化部２から取得する画像データに基づいて、取得モードを設定する構成であってもよい。この場合、モード設定部１７は、外光強度を算出するために、例えば撮像対象を含まない画像データに含まれる複数の画素（選択した画素でも全画素でもよい）について、その画素値が高い方から順に並べた画素値と当該画素値を有する画素の個数との関係を示す強度検出用ヒストグラムを作成する。そして、モード設定部１７は、この強度検出用ヒストグラムの上位数％（例えば５％〜１０％）の部分の画素値を外光強度と看做し、当該画素値が所定の閾値以上であるか否かを判定する。所定の閾値以上である場合には、周囲が明るいものと判断し、取得モードを影モードに設定する一方、所定の閾値未満である場合には、周囲が暗いものと判断し、取得モードを反射光モードに設定する。
【０１０１】
画像データ解析部１５は、処理画像作成部１６から送信される（後述の画像データ合成部２０により作成される）合成画像データに対して、撮像対象による画像データの指示位置を特定するための解析を行うものであり、具体的には、縦勾配量算出部（特徴量算出手段）３ａ、横勾配量算出部（特徴量算出手段）３ｂ、エッジ抽出部（特徴量算出手段）４、方向特定部（特徴量算出手段）５、効率化部６、一致画素数算出部７、モデルパターン・比較用一致パターン格納部８、パターン合致度算出部（合致度算出手段）９、及び、スコア算出部（合致度算出手段）１０を備えている。
【０１０２】
縦勾配量算出部３ａ及び横勾配量算出部３ｂは、画像データ上の画素毎に、注目画素の画素値と複数の隣接画素の画素値とから注目画素の画素値の縦方向勾配量及び横方向勾配量を算出する。具体的には、Ｓｏｂｅｌ（ソベル）オペレータ、Ｐｒｅｗｉｔｔ（プリウイット）オペレータ等の公知のエッジ抽出オペレータを用いれば良い。
【０１０３】
例えば、Ｓｏｂｅｌオペレータについて説明すると、各画素の画素位置ｘ（ｉ，ｊ）における局所的な縦方向勾配Ｓｙ及び横方向勾配Ｓｘは、次式（１）のように求められる。
【０１０４】
Ｓｘ＝ｘｉ＋１ｊ−１−ｘｉ―１ｊ−１＋２ｘｉ＋１ｊ−２ｘｉ―１ｊ＋ｘｉ＋１ｊ＋１−ｘｉ―１ｊ＋１
Ｓｙ＝ｘｉ−１ｊ＋１−ｘｉ−１ｊ−１＋２ｘｉｊ＋１−２ｘｉｊ−１＋ｘｉ＋１ｊ＋１−ｘｉ＋１ｊ−１
・・・（１）
ここで、ｘｉｊは画素位置ｘ（ｉ，ｊ）における画素値を表し、ｉは水平方向に沿った画素の位置を、ｊは垂直方向に沿った画素の位置をそれぞれ表す。ここに、ｉ及びｊは正の整数である。
【０１０５】
ここで、式（１）は、次式（２）及び（３）の３×３のＳｏｂｅｌオペレータ（行列演算子Ｓｘ及びＳｙ）を、画素位置ｘ（ｉ，ｊ）を注目画素とする３×３画素に適用することと等価である。
【０１０６】
【数１】
2010211326.tif 000003
【０１０７】
ここで、画素位置ｘ（ｉ，ｊ）における勾配の大きさＡＢＳ（Ｓ）及び勾配方向ＡＮＧ（Ｓ）は、縦方向勾配Ｓｙ及び横方向勾配Ｓｘに基づいて、次のように与えられる。なお、以下では、演算子としての縦方向勾配Ｓｙ及び横方向勾配Ｓｘを各画素に適用することによって得られた縦方向勾配量及び横方向勾配量のそれぞれを、便宜上、縦方向勾配量Ｓｙ及び横方向勾配量Ｓｘと記載する場合がある。
【０１０８】
ＡＢＳ（Ｓ）＝（Ｓｘ2＋Ｓｙ2）1/2        ・・・（４）
ＡＮＧ（Ｓ）＝ｔａｎ-1（Ｓｙ／Ｓｘ）    ・・・（５）
エッジ抽出部４は、縦勾配量算出部３ａ及び横勾配量算出部３ｂが算出した各画素の縦方向勾配量Ｓｙ及び横方向勾配量Ｓｘの算出結果から、撮像画像のエッジ部分の画素であるエッジ画素を抽出（特定）する。
【０１０９】
ここで、エッジ画素とは、画像データを構成する各画素のうち、明るさが急激に変化する部分（エッジ）における画素である。具体的には、縦方向勾配量Ｓｙ及び横方向勾配量Ｓｘのそれぞれ、又は、勾配の大きさＡＢＳ（Ｓ）が所定のエッジ閾値以上である画素のことである。
【０１１０】
なお、このエッジ画素を抽出する目的は、方向特定部５が、抽出された複数のエッジ画素については勾配方向を特定し、エッジ画素以外の画素については一律無方向と看做して特定するようにする点にある。
【０１１１】
パターンマッチングにおいて重要な情報は、エッジ部分のエッジ画素における勾配方向である。
【０１１２】
したがって、あまり重要でない画素における勾配方向を一律無方向と看做すことで、パターンマッチングの効率化をさらに向上させることができる。また、以下で説明する撮像対象による撮像画像上の指示位置を検出する際のメモリ容量を少量化し、処理時間を短縮化することを可能とし、指示位置の検出処理のコストをさらに削減することができる。
【０１１３】
方向特定部５は、上述したように、縦勾配量算出部３ａ及び横勾配量算出部３ｂが算出した縦方向勾配量Ｓｙ及び横方向勾配量Ｓｘから、画素毎の勾配方向ＡＮＧ（Ｓ）と、縦方向勾配量Ｓｙ及び横方向勾配量Ｓｘのそれぞれ、又は、勾配の大きさＡＢＳ（Ｓ）がエッジ閾値未満である無方向とのいずれかを特定するものである。
【０１１４】
ここでは、無方向をエッジ閾値未満であると定義しているが、エッジ閾値以下と定義しても良い。
【０１１５】
あらかじめ無方向を設定しておくことで、ノイズ等により不要な多数の勾配方向が発生することを抑制することができる。また、エッジ近傍の勾配方向に照合対象を絞りこむことが可能となり、照合の効率化を図ることができる。
【０１１６】
なお、方向特定部５は、エッジ抽出部４によって特定された複数のエッジ画素の勾配方向を特定し、エッジ画素以外の画素を無方向と看做して特定することが好ましい。パターンマッチングにおいて重要な情報は、エッジ部分のエッジ画素における勾配方向であると言える。
【０１１７】
したがって、パターンマッチングにおいてあまり重要でない画素における勾配方向を一律無方向と看做すことで、パターンマッチングの効率化をさらに向上させることができる。
【０１１８】
ここで、勾配方向ＡＮＧ（Ｓ）は、０ｒａｄ〜２πｒａｄの範囲で変化する連続量であるから、本実施形態においては、これを例えば８方向に量子化したものを勾配方向としてパターンマッチングに使用する特徴的な量（以下、「特徴量」と呼ぶことがある。）とする。
【０１１９】
なお、より精度の高いパターンマッチングを行うために、１６方位等に量子化しても良い。具体的な方向の量子化の詳細な手順については後述する。また、方向の量子化とは、勾配方向ＡＮＧ（Ｓ）が所定の範囲内にある方向を一律にある特定の方向の勾配方向であると看做して取り扱うことを言う。
【０１２０】
効率化部６は、注目画素の周囲で所定の画素数を含む領域である照合領域と、あらかじめ定められたモデルパターンとの照合（以下、「パターンマッチング」と呼ぶこともある。）を行う場合に、照合領域とモデルパターンとの照合の効率化を行う。
【０１２１】
一致画素数算出部７は、例えば、照合領域と、モデルパターンとの照合を行って、照合領域に含まれる勾配方向と、モデルパターンに含まれる勾配方向とが一致する画素数（以下、「一致画素数」と呼ぶ。）を算出する。
【０１２２】
モデルパターン・比較用一致パターン格納部８は、モデルパターンと比較用一致パターンとを格納する。比較用一致パターンは、照合領域に含まれる画素毎の勾配方向とモデルパターンに含まれる画素毎の勾配方向との一致パターンを分析することによってあらかじめ定めたパターンである。
【０１２３】
具体的には、この比較用一致パターンは、照合領域に含まれる画素毎の勾配方向と、モデルパターンに含まれる画素毎の勾配方向との、合致方向の種類数である。すなわち、本実施形態のように、８方向に量子化したものを勾配方向とした場合であれば、この８方向のうちいずれの方向が照合領域とモデルパターンとの間において合致しているかによって、比較用一致パターンが定められている。例えば、比較用一致パターンを８方向のうち６方向以上合致するパターンと定めるが如くである。
【０１２４】
パターン合致度算出部９は、照合領域に含まれる画素毎の勾配方向とモデルパターンに含まれる画素毎の勾配方向との一致パターンと、あらかじめ定められた比較用一致パターンとが類似する度合いを示すパターン合致度を算出する。
【０１２５】
なお、照合領域と、あらかじめ定められたモデルパターンとの照合（パターンマッチング）に使用される量としては、画素値（濃度値）等のスカラー量も用いることができる。
【０１２６】
一方、画素値の勾配はベクトル量であり、大きさ（勾配の大きさＡＢＳ（Ｓ））と向き（勾配方向ＡＮＧ（Ｓ））とを持つものである。ここで、特に、勾配方向（向き）は、例えば８方向に量子化したりすることによって、１つの画素がとり得る状態を８（無方向を含めると９）という極めて少ない状態に離散化することでき、さらにそれぞれの状態には、方向が異なるという識別が容易な特徴を持たせることができる。
【０１２７】
また、勾配方向は、上述したような傾向がある。また、これらの傾向は、撮像対象の状況等に応じて、大きく変わることは無い。したがって、勾配方向は、パターンマッチングに適した量である。
【０１２８】
スコア算出部１０は、一致画素数算出部７が算出した一致画素数、及びパターン合致度算出部９が算出したパターン合致度から、照合領域とモデルパターンとのマッチングの度合いを示す合致度を算出する。
【０１２９】
具体的には、スコア算出部１０は、パターン合致度算出部９が算出したパターン合致度が完全パターン合致度であれば、その完全パターン合致度を用いて、照合領域の形状とモデルパターン形状とのマッチングの度合いを示す完全合致度を算出する。
【０１３０】
位置特定部１１は、スコア算出部１０が算出した合致度が最大となる画素（以下、「ピーク画素」と呼ぶ。）の位置から、撮像対象による撮像画像上の指示位置を特定する。
【０１３１】
すなわち、位置特定部１１は、スコア算出部１０が完全合致度を算出した場合であれば、その完全合致度が最大となるピーク画素の位置から、撮像対象による撮像画像上の指示位置を特定する。
【０１３２】
また、位置特定部１１は、ピーク探索部１２と、座標算出判定部１３と、座標算出部１４と、を有している。
【０１３３】
ピーク探索部１２は、注目画素の周囲で所定の画素数を含む探索領域（以下、「第１領域」と呼ぶ場合がある。）内で、スコア算出部１０が算出した合致度が最大値をとる画素であるピーク画素を探索する。
【０１３４】
座標算出判定部１３は、探索領域の画素数よりも少ない所定の画素数を有すると共に、探索領域内に完全に包含される小領域（以下、「第２領域」と呼ぶ場合がある。）内に、ピーク探索部１２が発見したピーク画素が存在することを判定した場合に、座標算出部１４に撮像対象による撮像画像上の指示位置を算出させる。
【０１３５】
座標算出部１４は、ピーク探索部１２が発見したピーク画素を中心とする所定の画素数を含む領域であるピーク画素領域内の、画素毎の合致度を用いて、撮像対象による撮像画像上の指示位置を算出するものである。
【０１３６】
次に、処理画像作成部１６の要部構成について説明する。図１に示すように、処理画像作成部１６は、ヒストグラム作成部１８（計数手段）、画素値推定部１９（平均画素値推定手段、背景画素値推定手段）、画像データ合成部２０（画像データ合成手段）及び画像データ格納部２３を備えている。
【０１３７】
ヒストグラム作成部１８は、低解像度化部２から取得した画像データ（撮像対象を含む）に含まれる複数の画素（選択した画素でも全画素でもよい）について、その画素値が高い方から順に並べた画素値と当該画素値を有する画素の個数との関係を示すヒストグラムを作成する。すなわち、ヒストグラム作成部１８は、画像データに含まれる複数の画素から少なくとも一部の画素を選択し、選択した画素の画素値の高い順に並べたときの当該画素値に対応する画素の個数を計数することにより、ヒストグラムを作成するものである。
【０１３８】
ここで、ヒストグラム作成部１８が作成するヒストグラムの一例について、図２１を用いて説明する。図２１は、取得モードに対応した画像データのヒストグラムの一例を示すものであり、図２１（ａ）は、周囲が明るいときの画像データ（撮像画像）と、当該画像データのヒストグラムを示すものであり、図２１（ｂ）は、周囲が暗いときの画像データ（撮像画像）と、当該画像データのヒストグラムを示すものである。
【０１３９】
図２１（ａ）に示すように、周囲が明るいときには、画像データは、撮像対象が外光により表示画面６５（図２）上に影をなし、表示画面６５における当該撮像対象の周囲（背景部分）の画素値が当該撮像対象よりも高くなっている。このため、ヒストグラム作成部１８は、周囲が明るいときには、背景部分を示す画素値の分布が撮像対象の像（影部分）を示す画素値の分布よりも画素値の高い範囲に現れ、かつ、横軸方向に広がるようなヒストグラムを作成する。
【０１４０】
一方、図２１（ｂ）に示すように、周囲が暗いときには、画像データは、撮像対象がバックライトの光を反射することにより、表示画面６５における当該撮像対象の周囲（背景部分）の画素値が当該撮像対象よりも低くなっている。このため、ヒストグラム作成部１８は、周囲が暗いときには、背景部分を示す画素値の分布が撮像対象の像（撮像対象がバックライトの光を反射した部分）を示す画素値の分布よりも画素値の低い範囲に現れ、かつ、横軸方向に広がるようなヒストグラムを作成する。
【０１４１】
つまり、図２１（ａ）及び図２１（ｂ）では、「Ａ」の部分が撮像対象の像を示す画素値の分布となり、「Ｂ」の部分が背景部分を示す画素値の分布となる。
【０１４２】
画素値推定部１９は、ヒストグラム作成部１８により作成されたヒストグラム、及び、モード設定部１７により設定された取得モードに基づいて、撮像対象の像の平均画素値、又は、画像データにおける撮像対象の像とは異なる背景領域の画素値である背景画素の推定を行う。画素値推定部１９の推定方法については後述する。
【０１４３】
画像データ合成部２０は、低解像度化部２により低解像度化された画像データの外周に沿って、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データを、当該画像データに合成して合成画像データを作成するものであり、画素情報決定部２１（画素情報決定手段）及び画像データ作成部２２を備えている。
【０１４４】
画素情報決定部２１は、低解像度化部２により低解像度化された画像データにおける複数の画素の画素値に基づいて、外周画像データの有する画素情報を決定するものである。すなわち、画素情報決定部２１は、画素値推定部１９により推定された平均画素値に基づいて、又は推定された背景画素値を、上記画素情報として決定するものである。
【０１４５】
画像データ作成部２２は、画素情報決定部２１により決定された画素情報を有する外周画像データを、上記画像データに合成した合成画像データを作成する。具体的には、画像データ作成部２２は、画素情報決定部２１により決定された画素情報を受信すると、当該画素情報を、画像データ格納部２３に格納されている外周画像データの全画素に対応付けられた画素情報として設定する。そして、画像データ作成部２２は、画像データ格納部２３に格納されている画像データ、及び、上記設定された画素情報を有する外周画像データを読み出し、これらを合成した合成画像データを作成する。
【０１４６】
画像データ格納部２３は、低解像度化部２により低解像化された画像データと、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データとを格納している。
【０１４７】
この画像データは、低解像度化部２が、画像処理装置１が取得した画像データを低解像度化して、当該画像データ（画素の位置情報（座標）と、当該画素毎の画素値とを対応付けたデータ）を画像データ格納部２３に格納したものである。
【０１４８】
また、外周画像データは、画像データの外周に沿って例えば１画素分の幅を有するような画素毎の位置情報と、当該画素の画素情報とが対応付けられて画像データ格納部２３に格納されている。なお、上記画素の画素情報は、例えば電源オン時、又は、位置特定部１１がポインティング位置を特定したときに、例えば「Ｎｕｌｌ」に設定され（初期化され）、画像データ作成部２２が画素情報決定部２１から画素情報を取得したときには、当該画素情報に設定される。なお、外周画像データの幅は、以降、１画素分であるものとして説明する。
【０１４９】
ここで、画像データ及び外周画像データの位置情報について説明する。低解像度化部２により低解像化された画像データが１６０×１２０画素の場合、位置情報は、例えば左上の画素から順に設定されている。例えば、最も左上の画素の座標が（１，１）、最も右下の画素の座標が（１６０，１２０）となるように設定されている。
【０１５０】
この場合、外周画像データが画像データの外周に沿って１画素分の幅を有するように設定されているため、当該外周画像データの位置情報は、左上の画素から順に設定されていることとなる。例えば、４隅の画素の座標（左上、右上、右下、左下）がそれぞれ（０，０）、（１６１，０）、（１６１、１２１）、（０，１２１）となるように設定されている。
【０１５１】
なお、画像データ合成部２０は、低解像度化部２により低解像度化された画像データに、外周画像データを合成して合成画像データを作成しているが、これに限らず、画像データの最外周部（例えば１画素分）を外周画像データの代わりとしても良い。この場合、画像データ合成部２０は、例えば、画像データの最外周部の画素値をキャンセルし、外周画像データに設定される画素情報を、当該最外周部の画素値として設定する。
【０１５２】
〔画像処理装置の動作の概要〕
次に、画像処理装置１の動作の概要について説明する。
【０１５３】
図３は画像処理装置１の全体的な動作の概要を示すフローチャートである。ステップＳ１０１では、図１の低解像度化部２が画像データを低解像度化し、Ｓ１０２に進む。例えば、３２０×２４０画素の画像データであれば、１６０×１２０画素（低解像度化率１／２）、又は８０×６０画素（低解像度化率１／４）等のようにバイリニア縮小させる。ここで、バイリニア縮小とは、例えば２×２の各画素が持つ画素値の平均値をとり、２×２画素のデータを、該平均値を持った１×１画素のデータに置き換えることにより、全体として１／４の情報圧縮を行うことを言う。
【０１５４】
なお、高速処理の観点からは、できるだけ低解像度化することが好ましいが、必要なエッジ情報等を得るためには、例えば３２０×２４０画素（１５０ｄｐｉ）の画像データの場合であれば、８０×６０画素（低解像度化率１／４）を低解像度化の限度とすることが好ましい。また、高精度処理の観点からは、低解像度化を全く行わないか、低解像度化するとしても、１６０×１２０画素（低解像度化率１／２）に留めることが好ましい。
【０１５５】
以上の画像データの低解像度化により、パターンマッチングの処理コストやメモリ容量の少量化、及び処理時間の短縮化を図ることがきる。
【０１５６】
Ｓ１０２では、図１の処理画像作成部１６が、外周画像データの画素毎の画素情報を決定し、当該決定された画素情報を有する外周画像データを、低解像度化部２により低解像化された画像データに合成した合成画像データを作成するまでの過程（処理画像作成過程）を経た上で、Ｓ１０３に進む。
【０１５７】
Ｓ１０３では、縦勾配量算出部３ａ及び横勾配量算出部３ｂが、合成画像データ上の画素毎に、縦方向勾配量Ｓｙ及び横方向勾配量Ｓｘを算出してから、方向特定部５が、画素毎の勾配方向と無方向とのいずれかを特定するまでの過程（勾配方向・無方向特定過程）を経た上で、Ｓ１０４に進む。
【０１５８】
Ｓ１０４では、効率化部６で、照合領域と、モデルパターンとの照合を行う場合に、照合領域とモデルパターンとの照合の効率化を図るか否か、つまり、照合効率化の要否を選択する。照合効率化を行う場合（Ｙｅｓ）には、Ｓ１０５に進み、効率化部６で照合効率化を行った上でＳ１０６に進み、照合効率化を行わない場合（Ｎｏ）にはＳ１０８に進み、効率化部６は何もせず、そのままの情報（画像データ、但し、低解像度化部２で、低解像度化している場合には、低解像度化後の画像データ）でＳ１０６に進む。
【０１５９】
Ｓ１０６では、一致画素数算出部７が、照合領域とモデルパターンとの照合を行って、一致画素数を算出し、パターン合致度算出部９が、パターン合致度を算出してから、スコア算出部１０が、一致画素数算出部７が算出した一致画素数、及び、パターン合致度算出部９が算出したパターン合致度から、合致度を算出するまでの過程（パターンマッチング過程）を経た上で、Ｓ１０７に進む。
【０１６０】
Ｓ１０７では、位置特定部１１が、スコア算出部１０が算出した合致度が最大となる画素（以下、「ピーク画素」と呼ぶ。）の位置から、撮像対象による撮像画像上の指示位置を特定する（ポインティング位置特定過程）。
【０１６１】
以上が、画像処理装置１の全体の動作の概要である。以下では、勾配方向・無方向特定過程、照合効率化、パターンマッチング過程及びポインティング位置特定過程における画像処理装置１の各動作について説明する。その後、処理画像作成過程における画像処理装置１の動作（本実施形態の特徴点）について説明する。
【０１６２】
〔勾配方向・無方向特定過程〕
まず、図１、図４、図５（ａ）及び図５（ｂ）に基づいて、勾配方向・無方向特定過程における画像処理装置１の動作について説明する。
【０１６３】
図４は、画像処理装置１の動作のうち、勾配方向・無方向特定過程の動作を示すフローチャートである。図５（ａ）は、勾配方向・無方向特定過程において参照されるテーブルの一例であり、図５（ｂ）は、勾配方向・無方向特定過程において参照されるテーブルの他の例である。
【０１６４】
図４のフローチャートでは、まず、縦勾配量算出部３ａ及び横勾配量算出部３ｂがそれぞれ、縦方向勾配量Ｓｙ及び横方向勾配量Ｓｘを算出してからスタートする。
【０１６５】
Ｓ２０１では、エッジ抽出部４が、各画素における勾配の大きさ（勾配パワー）ＡＢＳ（Ｓ）がエッジ閾値以上か否かを判定し、ＡＢＳ（Ｓ）≧エッジ閾値ならば（Ｙｅｓ）、Ｓ２０２に進み、ＡＢＳ（Ｓ）＜エッジ閾値ならば（Ｎｏ）、Ｓ２１０に進む。なお、本実施形態では、ＡＢＳ（Ｓ）＝Ｓｘ×Ｓｘ＋Ｓｙ×Ｓｙとして計算しているが、この量は、上式（４）における厳密な意味で勾配の大きさと異なる。しかし、実装上はこのように勾配の大きさを定義しても問題は無い。
【０１６６】
Ｓ２１０に進んだ場合には、方向特定部５は、対象となっている画素、つまり、エッジ画素以外の画素を無方向と設定（特定）し、次の画素へ進んで、Ｓ２０１に戻る。なお、Ｓ２０２に進んだ場合には、対象となっている画素は、無論、エッジ画素である。
【０１６７】
Ｓ２０２では、方向特定部５が、横方向勾配量Ｓｘが０であるか否かを判定し、Ｓｘ≠０ならば（Ｙｅｓ）、Ｓ２０３に進み、Ｓｘ＝０ならば（Ｎｏ）、Ｓ２０６に進む。
【０１６８】
Ｓ２０３では、方向特定部５は、横方向勾配量Ｓｘが正の値をとるか否かを判定し、Ｓｘ＞０ならば（Ｙｅｓ）、Ｓ２０４に進み、方向特定部５は、図５（ａ）のテーブルにしたがって、該当画素について、勾配方向ＡＮＧ（Ｓ）に応じて量子化された勾配方向を設定する。
【０１６９】
一方、Ｓｘ＜０ならば（Ｎｏ）、Ｓ２０５に進み、方向特定部５は、図５（ｂ）のテーブルにしたがって、該当画素について、勾配方向ＡＮＧ（Ｓ）に応じて量子化された勾配方向を設定する。
【０１７０】
次に、Ｓ２０６では、方向特定部５は、縦方向勾配量Ｓｙが０か否かを判定し、Ｓｙ≠０ならば（Ｙｅｓ）、Ｓ２０７に進み、Ｓｙ＝０ならば（Ｎｏ）、Ｓ２１０に進み、該当画素を無方向と設定し、次の画素へ進んでＳ２０１に戻る。
【０１７１】
Ｓ２０７では、方向特定部５は、縦方向勾配量Ｓｙが正の値をとるか否かを判定し、Ｓｙ＞０ならば（Ｙｅｓ）、Ｓ２０８に進み、該当画素の勾配方向を上向きに設定して、Ｓ２０１に戻る。
【０１７２】
一方、Ｓｙ＜０ならば（Ｎｏ）、Ｓ２０９に進み、該当画素の勾配方向を下向きに設定して、次の画素へ進んでＳ２０１に戻る。
【０１７３】
以上の工程は、すべての画素の勾配方向・無方向の設定が終わるまで繰り返される。
【０１７４】
パターンマッチングにおいて重要な情報は、エッジ部分の画素であるエッジ画素における勾配方向である。
【０１７５】
したがって、上記の動作により、あまり重要でないエッジ画素以外の画素における勾配方向を一律無方向と看做すことで、パターンマッチングの効率化をさらに向上させることができる。また、撮像対象による撮像画像上の指示位置の検出を可能としてメモリ容量を少量化すること及び処理時間を短縮化することを可能とし、指示位置の検出処理のコストをさらに削減させることができる。
【０１７６】
〔照合効率化〕
次に、画像処理装置１における照合効率化について説明する。
【０１７７】
図１に示す効率化部６は、照合領域を、複数の同一画素数の分割領域に分割すると共に、分割領域毎に、分割領域に含まれる画素毎の勾配方向及び無方向の情報を、分割領域に含まれる勾配方向及び前記無方向の情報に置き換えることで、照合領域とモデルパターンとの照合の効率化を図る。
【０１７８】
また、スコア算出部１０は、効率化部６によって照合の効率化が行われた照合領域とモデルパターンとの照合を行って、照合領域内のそれぞれの分割領域に含まれる勾配方向と、モデルパターンにおける勾配方向との一致数を、前記合致度として算出する。
【０１７９】
上述のように、勾配方向は、おおよその傾向がある。また、これらの傾向は、撮像対象の状況等に応じて、大きく変わることは無い。したがって、分割領域の画素数をあまり大きくしなければ、該分割領域内における勾配方向の画素の位置は、勾配方向を用いたパターンマッチングにおいてあまり重要な情報ではない。
【０１８０】
そこで、分割領域毎に、分割領域に含まれる画素毎の勾配方向及び無方向の情報を、分割領域に含まれる勾配方向及び無方向の情報に置き換えることにより、パターンマッチングの照合精度を維持しつつ、照合効率化が可能となる。また、この効率化に伴い、撮像対象による前記撮像画像上の指示位置の検出処理に要するコストを削減することもできる。
【０１８１】
以上より、パターンマッチングの照合精度を維持しつつ、照合効率化を可能とし、撮像対象による撮像画像上の指示位置の検出処理に要するコストを削減することができる画像処理装置１を提供することができる。
【０１８２】
ここで、図６（ａ）及び図６（ｂ）に基づき、画像処理装置１における照合効率化の具体例について説明する。
【０１８３】
まず、図６（ａ）に示すように、周囲が暗い場合における画像データの各画素における勾配方向の分布の特徴は、中央にほぼ円形状である、無方向の画素の領域があり、その回りをとり囲むようにして該無方向の領域に向かう向きの勾配方向を持つ画素が多数分布している。
【０１８４】
次に、図６（ｂ）は、図６（ａ）の画像データについて照合効率化を行った後の様子を示す概要図である。
【０１８５】
図６（ａ）に示すように、１４×１４画素の領域（照合領域）を、複数の２×２画素の領域（分割領域）に分割すると共に、２×２画素の領域毎に、２×２画素の領域に含まれる画素毎の勾配方向及び無方向の情報を、２×２画素の領域に含まれる勾配方向及び無方向の情報に置き換えることで、１４×１４画素の領域とモデルパターン（モデルパターンの例については後に詳しく説明する。）との照合の効率化が行われる。
【０１８６】
たとえば、図６（ａ）に示す１４×１４画素の領域を分割した複数の２×２画素領域のうち、上から２つめ、左から１つめの２×２画素の領域には、左上の画素が「無方向」、右上の画素が「右下向き（勾配方向）」、左下の画素が「右向き（勾配方向）」、及び右下の画素が「右下向き（勾配方向）」となっている。この２×２画素の領域について各勾配方向の存在位置に関する情報を省略したものが、図６（ｂ）の上から２つめ、左から１つめのブロック（以下、便宜上「画素」と呼ぶ場合がある。）である。他のブロックも同様にして生成することができる。結果として、図６（ａ）に示す１４×１４画素領域は、合計７×７＝４９個の２×２画素領域に分割される。
【０１８７】
次に、図７（ａ）〜図９（ｂ）に基づき、照合領域と照合されるモデルパターンの具体例について説明する。
【０１８８】
図７（ａ）は、周囲が暗い場合における照合効率化前の画像データと照合されるモデルパターンの一例を示す概要図である。また、図７（ａ）のモデルパターンは、図６（ａ）に示す１４×１４画素の領域とパターンマッチングを行う場合を想定したものである。また、撮像対象としては、指腹を想定している。
【０１８９】
ところで、図７（ａ）のモデルパターンは、１３×１３画素のモデルパターンとなっている。この場合、図６（ａ）に示す１４×１４画素の領域と全画素数が異なっているが、この例のように照合領域とモデルパターンとの画素数は必ずしも一致しなくても良い。
【０１９０】
また、奇数×奇数（１３×１３）としているのは、中心の画素が１つとなるようにするためである。この中心の画素を画像データ上の着目画素にあわせて１画素ずつ、ずらせてパターンマッチングを行う。
【０１９１】
この場合の一致画素数は、１画素毎に照合されて算出されるので、１３×１３＝１６９画素の照合が必要となる。
【０１９２】
一方、図７（ｂ）は、周囲が明るい場合における照合効率化前の画像データと照合されるモデルパターンの一例を示す概要図である。図７（ａ）のモデルパターンと比較すると各画素の勾配方向が逆向きになっている。図７（ａ）は、バックライトの光の反射光を基礎として撮像された画像データを想定したものであり、中央に向かうほど明るくなっている様子を示している。一方、図７（ｂ）は、外光を基礎として撮像された画像データを想定したものであり、画像のエッジ部分に向けて明るくなっている様子を示している。
【０１９３】
次に、図８（ａ）は、周囲が暗い場合における照合効率化後の画像データと照合されるモデルパターンの一例を示す概要図である。図８（ａ）のモデルパターンは、図６（ｂ）の照合効率化後の照合領域とのパターンマッチングを想定したものである。この例のように、照合領域とモデルパターンとデータ形式は必ずしも同一でなくても良い。この例では、２×２画素の領域を１画素（与えられる勾配方向は１つ）と看做してモデルパターンを簡略化することにより、さらなる照合の効率化を図っている。
【０１９４】
図８（ｂ）は、周囲が明るい場合における照合効率化後の画像データと照合されるモデルパターンの一例を示す概要図である。図８（ａ）は、バックライトの光の反射光を基礎として撮像された画像データを想定したものであり、中央に向かうほど明るくなっている様子を示している。一方、図８（ｂ）は、外光を基礎として撮像された画像データを想定したものであり、画像のエッジ部分に向けて明るくなっている様子を示している。
【０１９５】
図９（ａ）は、周囲が暗い場合における照合効率化後の画像データと照合されるモデルパターンの他の例を示す概要図である。図８（ａ）のモデルパターンとの違いは、２×２画素分が１つの領域に纏められているが、該１つの領域毎に、２つの勾配方向（又は無方向）の自由度が与えられている点である。このようなモデルパターンを工夫することにより、照合の効率化を図りつつ、照合精度を高めることができる。
【０１９６】
図９（ｂ）は、周囲が明るい場合における照合効率化後の画像データと照合されるモデルパターンの他の例を示す概要図である。図９（ａ）は、バックライトの光の反射光を基礎として撮像された画像データを想定したものであり、中央に向かうほど明るくなっている様子を示している。一方、図９（ｂ）は、外光を基礎として撮像された画像データを想定したものであり、画像のエッジ部分に向けて明るくなっている様子を示している。
【０１９７】
〔パターンマッチング過程〕
次に、画像処理装置１におけるパターンマッチングの過程について説明する。
【０１９８】
図１０は、図１に示す画像処理装置１の動作のうち、パターンマッチング過程の動作を示すフローチャートである。
【０１９９】
Ｓ３０１では、一致画素数算出部７が、照合領域とモデルパターンとの照合を行って、照合領域に含まれる勾配方向と、モデルパターンに含まれる勾配方向とが一致する画素数（一致画素数）を算出してＳ３０２に進む。
【０２００】
Ｓ３０２では、パターン合致度算出部９が、方向特定部５又は効率化部６からパターン合致度の算出を決定した旨の通知を受けて、パターン合致度を算出し、Ｓ３０３に進む。
【０２０１】
Ｓ３０３では、パターン合致度算出部９が、一致画素数算出部７が算出した一致画素数及びパターン合致度算出部９が算出したパターン合致度を、合算した量を照合領域とモデルパターンとのマッチングの度合いを示す合致度として算出する。
【０２０２】
次に、図１１（ａ）〜図１３（ａ）に基づき、パターンマッチング過程における、スコア算出部１０の具体的なスコア（合致度）算出方法について説明する。
【０２０３】
図１１（ａ）は、照合効率化前の周囲が暗い場合における照合領域と、モデルパターンとのパターンマッチングを説明するための概要図であり、図１１（ｂ）は、その合致度算出方法の一例を示す図である。
【０２０４】
図１１（ａ）は、図６（ａ）の照合領域と、図７（ａ）のモデルパターンとのパターンマッチングを行ったものを示している。ここで、図の中央の７行７列（以下では、横方向に並ぶ画素を「列」、縦方向に並ぶ画素を「行」と呼ぶ。また、上から行、左から列を数える。）にある１×１画素はスコアが付与される注目画素の位置である。網掛けされた部分は、照合領域とモデルパターンとで、勾配方向が一致している画素を示している。
【０２０５】
図１１（ｂ）に示す、一致パターンは、一致した方向の種類数を見る場合のテーブルを示している。本例では、８方向のすべてについて一致した画素が存在していることを示している。
【０２０６】
次に、図１１（ｂ）に示す、一致画素数の計算は、上記網掛けの部分を左上の１行１列の画素から、右下の１３行１３列の画素までの一致画素数を算出する方法の一例を示すものである。ここでは、勾配方向が与えられている画素で、モデルパターンの勾配方向と一致した画素を「１」とし、無方向及びモデルパターンの勾配方向と一致していない画素は「０」として計算している。なお、無方向と判定された画素は、最初から計算に含めない構成としても良い。ここでは、網掛けで示された一致画素数は「８５」であるとの算出結果を得ている。なお、この一致画素数をスコア（合致度）として用いても良いが、以下で説明するような正規化一致画素数（合致度）を用いても良い。
【０２０７】
次に、図１１（ｂ）に示す、正規化一致画素数について説明する。この正規化一致画素数は、例えば、照合精度を高めるためモデルパターンを複数種類用意してパターンマッチングを行う場合（例えば、２１×２１、１３×１３、及び７×７画素の３種類のモデルパターン）に、モデルパターンのサイズに依存しない量として一致画素数を正規化するものである。
【０２０８】
ここでは、正規化一致画素数を、次式（６）で定義する。
【０２０９】
正規化一致画素数＝適当な定数×（一致画素数／モデル中の方向成分が存在する要素数）                      ・・・・（６）
なお、「適当な定数」は、計算の便宜等を考慮して適宜定めれば良い。ここでは、正規化一致画素数が０〜１０の範囲となるように、適当な定数＝１０と設定している。なお、以下で説明するパターンマッチングの例においても正規化一致画素数を使用しているが、説明は省略する。
【０２１０】
式（６）から、図１１（ａ）の場合の正規化一致画素数を求めると以下のようになる。
【０２１１】
正規化一致画素数＝１０×（８５／１３６）＝６．２５≒６
次に、図１２（ａ）は、照合効率化後の周囲が暗い場合における照合領域と、モデルパターンとのパターンマッチングを説明するための概要図であり、図１２（ｂ）は、その合致度算出方法の一例を示す図である。
【０２１２】
図１２（ａ）は、図６（ｂ）の照合効率化後の照合領域と、図８（ａ）のモデルパターンとのパターンマッチングを行ったものを示している。ここで、図の中央の４行４列にある１×１画素（２×２画素に相当するものであるが、便宜上「画素」と言う。）は、スコアが付与される注目画素の位置である。網掛けされた部分は、照合領域とモデルパターンとで、勾配方向が一致している場合がある画素を示している。
【０２１３】
図１２（ｂ）に示す、一致パターンは、一致した方向の種類数を見る場合のテーブルを示している。本例では、８方向のすべてについて一致した画素が存在していることを示している。
【０２１４】
次に、図１２（ｂ）に示す、一致画素数の計算は、上記網掛けの部分を左上の１行１列の画素から、右下の７行７列の画素までの一致画素数を算出する方法の一例を示すものである。ここでは、例えば、１行２列では、照合領域では、勾配方向が「右下」の画素が「３つ」存在しており、一方、モデルパターンの勾配方向は、１つであるが、「右下」である。従って、この場合の一致画素数は、「３」と計算する。
【０２１５】
他の例では、２行１列では、照合領域では、勾配方向が「右下」の画素が「２つ」と、「右」が「１つ」存在しており、一方、モデルパターンの勾配方向は、１つであるが、「右下」である。勾配方向は、「右下」が「２つ」一致しているが、「右」は一致していない。従って、この場合の一致画素数は、「２」と計算する。なお、ここでは、無方向と判定された画素は、最初から計算に含めない構成としている。
【０２１６】
以上の計算をすべての画素について行えば、網掛けで示された部分の一致画素数は「９１」であるとの算出結果を得ている。なお、この一致画素数をスコア（合致度）として用いても良いが、以下で説明するような正規化一致画素数を用いても良い。
【０２１７】
ここでは、正規化一致画素数を、次式（７）で定義する。
【０２１８】
正規化一致画素数＝適当な定数×（一致画素数／モデル中の方向成分が存在する要素数を４倍した値）                      ・・・・（７）
適当な定数＝１０と設定している。
【０２１９】
式（７）から、図１１（ａ）の場合の正規化一致画素数を求めると以下のようになる。
【０２２０】
正規化一致画素数＝１０×（９１／１７６）＝５．１７≒５
次に、図１３（ａ）は、照合効率化後の周囲が暗い場合における照合領域と、モデルパターンとのパターンマッチングを説明するための概要図であり、図１３（ｂ）は、その合致度算出方法の一例を示す図である。
【０２２１】
図１３（ａ）は、図６（ｂ）の照合効率化後の照合領域と、図９（ａ）のモデルパターンとのパターンマッチングを行ったものを示している。ここで、図の中央の４行４列にある１×１画素（２×２画素に相当するものであるが、便宜上「画素」と言う。）は、スコアが付与される注目画素の位置である。網掛けされた部分は、照合領域とモデルパターンとで、勾配方向が一致している場合がある画素を示している。
【０２２２】
図１３（ｂ）に示す、一致パターンは、一致した方向の種類数を見る場合のテーブルを示している。本例では、８方向のすべてについて一致した画素が存在していることを示している。
【０２２３】
次に、図１３（ｂ）に示す、一致画素数の計算は、上記網掛けの部分を左上の１行１列の画素から、右下の７行７列の画素までの一致画素数を算出方法の一例を示すものである。ここでは、例えば、１行２列では、照合領域では、勾配方向が「右下」の画素が「３つ」存在しており、一方、モデルパターンの勾配方向は、２つであり、「右下」が「１つ」に「下」が「１つ」である。従って、「右下」が一致しているので、この場合の一致画素数は、「３」と計算する。
【０２２４】
他の例では、２行１列では、照合領域では、勾配方向が「右下」の画素が「２つ」と、「右」が「１つ」存在しており、一方、モデルパターンの勾配方向は、２つであるが、「右」が「１つ」と「右下」が「１つ」である。勾配方向は、「右」が「１つ」と「右下」が「２つ」一致している。従って、この場合の一致画素数は、「３」と計算する。なお、ここでは、無方向と判定された画素は、最初から計算に含めない構成としている。
【０２２５】
ここで、下線を引いた数字と、引いてない数字とが記載されているが、下線を引いた数字は、図１２（ａ）の場合と比較して、一致画素数が増加しているものを示している。
【０２２６】
この結果は、図８（ａ）のモデルパターンよりも図９（ａ）のモデルパターンを使用した場合の方が、より変形に強い（円形からの歪に対するロバスト性の高い）パターンマッチングが行えることを示している。
【０２２７】
以上の計算をすべての画素について行えば、網掛けで示された部分の一致画素数は「１１９」であるとの算出結果を得ている。なお、この一致画素数をスコア（合致度）として用いても良いが、以下で説明するような正規化一致画素数を用いても良い。
【０２２８】
式（７）から、図１３（ａ）の場合の正規化一致画素数を求めると以下のようになる。
【０２２９】
正規化一致画素数＝１０×（１１９／１７６）＝６．７６≒７
次に、図１４〜図１７（ｂ）に基づき、図１のスコア算出部１０が、一致画素数と合致パターンとを併用して、スコア（合致度）を算出する場合について説明する。
【０２３０】
図１４は、画像処理装置１におけるパターンマッチングにおいて一致画素数とパターン合致度とを併用する場合について説明するためのフローチャートである。
【０２３１】
図１４のＳ４０１では、一致画素数算出部７が、一致画素数を初期化して、Ｓ４０２に進む。Ｓ４０２では、パターン合致度算出部９が一致パターンの初期化を行ってＳ４０３に進む。ここでは、勾配方向の種類数を初期化している様子を示している。すべての勾配方向が「無」と表示されているのは、このことを示している。
【０２３２】
Ｓ４０３では、一致画素数算出部７とパターン合致度算出部９とが１画素毎に（照合効率化後の画素も含む）勾配方向の照合等を行って、Ｓ４０４に進む。
【０２３３】
Ｓ４０４では、方向が一致すれば（Ｙｅｓ）、Ｓ４０５に進み、一致画素数算出部７が一致画素数に一致した方向の要素数（効率化処理なしの場合は「１」）を加えてＳ４０６に進み、一方、方向が一致する画素が全くなければ（Ｎｏ）、Ｓ４０１に戻る。
【０２３４】
Ｓ４０６では、パターン合致度算出部９が一致した勾配方向を「有」と更新して、Ｓ４０７に進む。
【０２３５】
Ｓ４０７では、一致画素数算出部７及びパターン合致度算出部９がモデルパターンの全要素（画素）について照合が終了した場合には（Ｙｅｓ）、Ｓ４０８に進み、照合が終了していない場合には（Ｎｏ）、Ｓ４０３に戻る。
【０２３６】
Ｓ４０８では、パターン合致度算出部９が一致パターンのチェックを行い、Ｓ４０９に進む。この一致パターンのチェックの詳細については、後に説明する。
【０２３７】
Ｓ４０９では、パターン合致度算出部９が、モデルパターン・比較用一致パターン格納部８を参照して、「許可パターン」に該当するか否かを判定し、許可パターンに該当する場合は（Ｙｅｓ）、Ｓ４１０に進む。一方、許可パターンに該当しない場合は（Ｎｏ）、「Ｒｅｔｕｒｎ」に移行する。
【０２３８】
なお、パターン合致度算出部９は、「許可パターン」に該当する場合にはパターン合致度を「１」とし、「許可パターン」に該当しない場合にはパターン合致度を「０」とし、スコア算出部１０は、一致画素数算出部７が算出した一致画素数にこれらの数値を掛ける構成が考えられる。
【０２３９】
Ｓ４１０では、スコア算出部１０が、一致画素数算出部７が算出した一致画素数から正規化一致画素数を算出してパターンマッチングのスコア（合致度）とする。
【０２４０】
次に、図１５に基づき、上記パターンマッチングにおける一致パターンのチェックの一例について説明する。図１５は、パターン合致度算出過程の一例を示すフローチャートである。なお、ここでは、勾配方向の種類は８方向あり、勾配方向種類数の閾値（ＤＮ）を６に設定した場合について説明する。
【０２４１】
図１５に示すように、Ｓ５０１では、パターン合致度算出部９が、一致パターンの「有」の数が６以上の場合には、Ｓ５０２に進み、一致パターンの許可を行う。
【０２４２】
一方、パターン合致度算出部９は、一致パターンの「有」の数（勾配方向種類数）が５以下の場合には、Ｓ５０３に進み、一致パターンの不許可を行う。
【０２４３】
次に、図１６（ａ）〜図１６（ｃ）に基づき、一致パターンのチェックの第１の例を説明する。
【０２４４】
図１６（ａ）は、パターン合致度算出過程の一例を示す概要図であり、図１６（ｂ）は、パターン合致度算出過程の他の例を示す概要図であり、図１６（ｃ）は、パターン合致度算出過程のさらに他の例を示す概要図である。
【０２４５】
図１６（ａ）では、一致画素数は「２４」と算出している。また、勾配方向の一致パターンは、「８」方向がすべて存在しているので、閾値の６以上であり、図１５のフローでは、「許可パターン」と判定される。したがって、図１６（ａ）の場合には、パターン合致度算出部９は、パターン合致度として「１」を算出し、スコア算出部１０は、一致画素数算出部７が算出した、一致画素数「２４」と「１」とを掛け算したのち、正規化一致画素数を算出してスコアとする。
【０２４６】
図１６（ｂ）では、一致画素数は「２４」と算出している。また、勾配方向の一致パターンは、「６」方向が存在しているので、閾値の６以上であり、図１５のフローでは、「許可パターン」と判定される。したがって、図１６（ｂ）の場合には、パターン合致度算出部９は、パターン合致度として「１」を算出し、スコア算出部１０は、一致画素数算出部７が算出した、一致画素数「２４」と「１」とを掛け算したのち、正規化一致画素数を算出してスコアとする。
【０２４７】
図１６（ｃ）では、一致画素数は「２４」と算出している。また、勾配方向の一致パターンは、「６」方向が存在しているので、閾値の６以上であり、図１５のフローでは、「許可パターン」と判定される。したがって、図１６（ｃ）の場合には、パターン合致度算出部９は、パターン合致度として「１」を算出し、スコア算出部１０は、一致画素数算出部７が算出した、一致画素数「２４」と「１」とを掛け算したのち、正規化一致画素数を算出してスコアとする。
【０２４８】
次に、図１７（ａ）〜図１７（ｃ）に基づき、一致パターンのチェックにおける第２の例を説明する。
【０２４９】
図１７（ａ）は、パターン合致度算出過程のさらに他の例を示す概要図であり、図１７（ｂ）は、パターン合致度算出過程のさらに他の例を示す概要図であり、図１７（ｃ）は、パターン合致度算出過程のさらに他の例を示す概要図である。
【０２５０】
図１７（ａ）では、一致画素数は「２４」と算出している。また、勾配方向の一致パターンは、「６」方向が存在しているので、閾値の６以上であり、図１５のフローでは、「許可パターン」と判定される。したがって、図１７（ａ）の場合には、パターン合致度算出部９は、パターン合致度として「１」を算出し、スコア算出部１０は、一致画素数算出部７が算出した、一致画素数「２４」と「１」とを掛け算したのち、正規化一致画素数を算出してスコアとする。
【０２５１】
図１７（ｂ）では、一致画素数は「２２」と算出している。また、勾配方向の一致パターンは、「４」方向が存在しているので、閾値の６未満であり、図１５のフローでは、「不許可パターン」と判定される。したがって、図１７（ｂ）の場合には、パターン合致度算出部９は、パターン合致度として「０」を算出し、スコア算出部１０は、一致画素数算出部７が算出した、一致画素数「２２」と「０」とを掛け算して「０」をスコアとする。
【０２５２】
図１７（ｃ）では、一致画素数は「２２」と算出している。また、勾配方向の一致パターンは、「４」方向が存在しているので、閾値の６未満であり、図１５のフローでは、「不許可パターン」と判定される。したがって、図１７（ｃ）の場合には、パターン合致度算出部９は、パターン合致度として「０」を算出し、スコア算出部１０は、一致画素数算出部７が算出した、一致画素数「２２」と「０」とを掛け算して「０」をスコアとする。
【０２５３】
以上のように、スコア算出部１０は、照合領域と、モデルパターンとの照合を行って、照合領域に含まれる勾配方向と、モデルパターンに含まれる勾配方向とが一致する画素数（一致画素数）、及び、照合領域に含まれる画素毎の勾配方向とモデルパターンに含まれる画素毎の勾配方向との一致パターンと、あらかじめ定められた比較用一致パターンとが類似する度合いを示すパターン合致度から、スコア（合致度）を算出する。
【０２５４】
〔ポインティング位置特定過程〕
次に、画像処理装置１におけるポインティング位置特定過程について説明する。
【０２５５】
図１８は、画像処理装置１の動作のうち、ポインティング位置座標算出過程の動作を示すフローチャートである。
【０２５６】
Ｓ６０１では、ピーク探索部１２が、注目画素の周囲で所定の画素数を含む第１領域（探索領域）内で、スコア算出部１０が算出した合致度が最大値をとる画素であるピーク画素を探索して、ピーク画素を発見したらＳ６０２に進む。なお、図示していないが、ピーク探索部１２が、ピーク画素を発見できない場合には、注目画素を所定数（例えば、第１領域の注目画素から端の画素までの最短コース（第２領域の一辺のサイズ））ずらしてＳ６０１に戻る。
【０２５７】
Ｓ６０２では、座標算出判定部１３が、第１領域と共通の注目画素をもち、第１領域の画素数よりも少ない所定の画素数を有すると共に、第１領域に完全に包含される第２領域（小領域）内に、ピーク探索部１２が発見したピーク画素が存在することを判定した場合には（ＹＥＳ）、Ｓ６０３に進み、座標算出判定部１３は、「ピーク画素あり」と判定し、Ｓ６０４に進む。一方、座標算出判定部１３が、第２領域（小領域）内に、ピーク探索部１２が発見したピーク画素が存在しなかった場合には（ＮＯ）、Ｓ６０５に進み、座標算出判定部１３は、「ピーク画素なし」と判定し、注目画素を所定数（例えば、第１領域の注目画素から端の画素までの最短コース（第２領域の一辺のサイズ））ずらしてＳ６０１に戻る。
【０２５８】
以上の手順は、座標算出部１４がポインティング（補間）位置を算出するまで繰り返される。
【０２５９】
Ｓ６０４では、座標算出部１４が、ピーク探索部１２が発見したピーク画素を中心とする所定の画素数を含む領域であるピーク画素領域内の、画素毎のスコアを用いて、撮像対象による撮像画像上の指示位置を算出して「ＥＮＤ」となる。
【０２６０】
なお、上述の説明では、座標算出部１４がポインティング（補間）位置を算出するまで処理を繰り返す場合について説明したが、複数のポインティング（補間）位置を算出可能な構成としてもよく、この場合、画像全体に対して処理を終了するまで、第１・第２領域を移動して、図１８に示すフローチャートの処理を実行すればよい。
【０２６１】
次に、図１９（ａ）及び図１９（ｂ）を用いて、ピーク画素の有無の判定について説明する。
【０２６２】
図１９（ａ）は、画像処理装置１における座標算出判定部１３が、ピーク画素が無いと判定する場合を説明するための概要図であり、（ｂ）は、座標算出判定部１３が、ピーク画素が有ると判定する場合を説明するための概要図である。
【０２６３】
図１９（ａ）に示す実線が第１領域であり、破線が第２領域である。第１領域の画素数は、９×９画素であり、第２領域の画素数は、５×５画素である。それぞれ、奇数×奇数としているのは、中央の注目画素が１画素となるようにするためである。
【０２６４】
図１９（ａ）の例では、第１領域内にピーク画素である「９」が存在しているが、該ピーク画素は、第２領域内には存在していない。したがって、この場合は、座標算出判定部１３は、「ピーク画素なし」と判定する。
【０２６５】
一方、図１９（ｂ）の例では、第１領域内にピーク画素である「９」が存在しており、かつ、第２領域内にも存在している。したがって、この場合は、座標算出判定部１３は、「ピーク画素あり」と判定する。
【０２６６】
なお、上述の例では、第１領域にピーク画素が存在している場合において、第２領域内にピーク画素が無い場合には、第１領域の注目画素から端の画素までの最短コース（第２領域の一辺のサイズ）である「５画素」だけ、第１領域及び第２領域を動かせば、必ず、ピーク画素が第２領域内に入ってくるように、第１領域と第２領域との画素数との差が設定されている。
【０２６７】
次に、図２０（ａ）及び図２０（ｂ）に基づき、座標算出部１４のポインティング（補間）座標（撮像対象による撮像画像上の指示位置）算出方法について説明する。
【０２６８】
図２０（ａ）は、画像処理装置１における撮像対象による撮像画像上における指示位置の算出のために使用されるピーク画素領域について説明するための概要図であり、図２０（ｂ）は、画像処理装置１におけるポインティング（補間）座標の座標算出方法を説明するための概要図である。
【０２６９】
図２０（ａ）は、座標算出判定部１３が「ピーク座標あり」と判定した場合であり、図１９（ｂ）の場合と同じである。
【０２７０】
なお、図２０（ａ）は第１領域及び第２領域とも破線の領域で示されている。一方、実線で示した５×５画素の領域が、ピーク画素を中心とする所定の画素数を含む領域であるピーク画素領域である。
【０２７１】
図２０（ａ）に示す例では、このピーク画素領域も第２領域と同様に、第１領域に完全に包含されている。この場合は、ピーク画素領域内のスコアをあらためて調べる必要が無い。このように、第２領域の端にピーク画素が存在する場合でも、ピーク画素領域が第１領域内に包含されるように構成することが好ましい。
【０２７２】
次に、図２０（ｂ）に基づき、座標算出部１４のポインティング座標算出方法について説明する。
【０２７３】
本例では、画像データの画素数が、３２０×２４０画素である場合に、図１の低解像度化部２が、バイリニア縮小を２回行い、さらに、効率化部６が、２×２画素について照合効率化を行い、スコア画像（スコアのデータを画素毎に付与したもの）のサイズが４０×３０画素になっている場合を想定している。
【０２７４】
したがって、スコア画像の全領域を８倍に拡大したものが、画像データの全領域に相当する。したがって、補間量（スケール拡大量）＝８となっている。
【０２７５】
具体的な計算方法は、以下のとおりである。まず、ピーク画素領域における行毎のスコアの和を計算する（図２０（ｂ）の１９、２８、３３、２４、及び１１）。
【０２７６】
次に、ピーク画素領域における列毎のスコアの和を計算する（図２０（ｂ）の１６、２４、２８、２６、及び２１）。また、ピーク画素領域内（５×５画素）のスコアの総和を求める（図２０（ｂ）の１１５）。
【０２７７】
次に、ピーク画素領域内のスコアの値が質量分布に相当するものとして、スコア画像の全領域における重心座標を求め、スケールを８倍に拡大すると、次式（８）及び（９）の座標を得る。
【０２７８】
【数２】
2010211326.tif 000004
【０２７９】
【数３】
2010211326.tif 000005
【０２８０】
次に、画素のサイズを考慮して目盛り位置の調整を行うと、ポインティング座標（Ｘ，Ｙ）は、次式（１０）となる。
【０２８１】
【数４】
2010211326.tif 000006
【０２８２】
以上によれば、ピーク探索部１２は、第１領域（探索領域）内で探索するので、全画素数を含む画像データ領域において、ピーク画素を探索するよりも処理コストを低減、及びメモリ容量を少量化させることができる。
【０２８３】
例えば、第１領域の画素数が小さいということは、データ画像（スコア画像）全体（＝全画素）のスコアをバッファに保存しておく必要がなく、ピーク探索を実行する第１領域に必要なメモリ容量（例えば９×９画素の第１領域の場合、９ライン分のラインバッファ）があればよい、ということになる。
【０２８４】
このように、ラインバッファで実装することにより、メモリ容量を少量化できる効果は、ピーク探索に限らず、縦横の各勾配量の一時保存や、勾配方向の一時保存等、後段処理に受け渡す際にバッファメモリが介在するような実装を行う場合には、全て共通して言えることである。
【０２８５】
さらに、座標算出部１４は、ピーク探索部１２が発見したピーク画素を中心とする所定の画素数を含む領域であるピーク画素領域内の、画素毎のスコアを用いて、ポインティング位置を算出する。例えば、エッジ画像を用いてその重心位置からポインティング位置を求める場合、撮像画像が歪な形に変形するほど算出が困難になると考えられる。
【０２８６】
しかし、画像処理装置１では、ピーク画素領域内の、画素毎のパターンマッチングによるスコアを用いて、ポインティング位置を算出する。このパターンマッチングにおけるスコアの最大値近傍は、撮像画像が歪な形に変形したとしても、該最大値近傍を中心として、放射状に合致度が減少していくという、ほぼ変形前と同様の分布傾向を示すものと考えられる。
【０２８７】
したがって、撮像画像が歪な形に変形するか否かに関係なく、所定の手順（例えば、ピーク画素領域内でスコアの重心を算出する等）で、ポインティング位置を算出することができる。それゆえ、座標位置の検出精度の維持との両立を図りつつ、ポインティング位置を算出するための画像処理量の軽減、処理コストの低減、及びメモリ容量の少量化が可能となる。
【０２８８】
以上より、撮像対象の撮像画像へのタッチ・非タッチの検出に関係なく、１フレームの画像データのみを用いたパターンマッチングを行うことで、ポインティング位置の検出を可能としてメモリ容量を少量化し、及び処理時間を短縮化しつつ、ポインティング位置の算出において、画像処理量の軽減とポインティング位置の検出精度の維持との両立、及びメモリ容量の少量化を実現することができる画像処理装置１を提供することができる。
【０２８９】
また、座標算出判定部１３は、第１領域と共通の注目画素をもち、第１領域の画素数よりも少ない所定の画素数を有すると共に、第１領域内に完全に包含される第２領域（小領域）内に、ピーク探索部１２が発見したピーク画素が存在することを判定した場合に、座標算出部１４にポインティング位置を算出させることが好ましい。
【０２９０】
ピーク画素領域は、第２領域内に存在するピーク画素を注目画素としてその周囲に広がる領域であるので、第１領域と共通する画素が多数存在することになる。また、ピーク画素領域と第１領域との共通の画素のスコアは既に算出されているので、非共通の画素のスコアを調べれば、座標算出部１４にポインティング位置を算出させることができる。
【０２９１】
また、ピーク画素領域と第１領域とのそれぞれの画素数を調整すれば、ピーク画素領域を第１領域に包含させることも可能である。この場合、ピーク画素領域の各画素のスコアは既に判明しているので、ポインティング位置算出のためにあらためて判明していない各画素のスコアを調べる必要が無い。
【０２９２】
以上より、ポインティング位置の算出において、さらに画像処理量の軽減及びメモリ容量の少量化を実現することができる。また、ピーク座標判定時に第１領域の外側に向けてスコアの上昇が連接している場合への対応と、ハードウェア実装等において各処理モジュールをパイプライン処理する際等に、参照すべきスコアの保持バッファ容量を少量化（例えば画像全体ではなく９ラインのみ）できる。
【０２９３】
〔処理画像作成過程（その１）〕
次に、勾配方向・無方向特定過程の前提として実行される処理画像作成過程の一例（（以下、「第１処理画像作成過程」と呼ぶ場合もある。）について図１、図２１から図２４に基づいて説明する。ここでは、画像処理装置１が、撮像対象が表示画面６５に触れているか否かの判定を勾配量の大きさに基づいて行う場合を想定しているものとする。
【０２９４】
まず、図２２を用いて、画像処理装置１が、撮像対象が表示画面６５に触れているか否かの判定を勾配量の大きさに基づいて行う場合の概要を説明する。図２２は、画像処理装置１が、撮像対象が表示画面６５に触れているか否かの判定を勾配量の大きさに基づいて行う場合の概要を説明するための図であり、図２２（ａ）は、撮像対象が表示画面６５に触れている様子を示すものであり、図２２（ｂ）は、撮像対象が表示画面６５に触れていない様子を示すものである。
【０２９５】
図２２（ａ）では、撮像対象（人差し指の腹）が表示画面６５に触れているので、画像処理装置１は、外光６６の影響による指腹の像を示す影部分が濃く出ている（すなわち当該部分の画素値が低い）画像データ７１を取得する。このとき、画像処理装置１では、指腹の像のエッジ部分の勾配量が所定の判定閾値以上の値として算出される。すなわち、画像処理装置１は、エッジ部分の勾配量が上記判定閾値以上と判定することにより、人差し指が表示画面６５に触れていると判定する。
【０２９６】
一方、図２２（ｂ）では、撮像対象が表示画面６５に触れていないので、画像処理装置１は、外光６６の影響による指腹の像を示す影部分が図２２（ａ）に比べて薄くしか出ていない（すなわち当該部分の画素値が図２２（ａ）の場合に比べて高い）画像データ７２を取得する。このとき、画像処理装置１では、指腹の像のエッジ部分の勾配量が所定の判定閾値よりも小さな値として算出される。すなわち、画像処理装置１は、エッジ部分の勾配量が上記判定閾値よりも小さいと判定することにより、人差し指が表示画面６５に触れていないと判定する。
【０２９７】
なお、所定の判定閾値とは、撮像対象が触れていることを判定できる程度に大きな値であれば、どのような値であっても良い。また、図２２の画像データ７１、７２における矢印の大きさは、勾配量の大きさを表現するものであり、長いほどその大きさが大きいものとする。
【０２９８】
この場合において、処理画像作成部１６が、画像データに対して後述する第２処理画像作成過程の処理を行うと、例えば表示画面６５に触れていない撮像対象を触れていると判定してしまうような現象が生じる場合が考えられる。この現象について、図２３を用いて説明する。図２３は、表示画面６５の端部上に撮像対象が存在し、かつ、撮像対象が表示画面６５に触れていない場合の勾配量の概要を示す図である。なお、図２３では、後述する第２処理画像作成過程を経て、低解像度化部２により低解像度化された画像データ８２に、画素情報としての画素値「０」を有する外周画像データ８１を合成した合成画像データ８０を示している。
【０２９９】
なお、図２２及び図２３では、周囲が明るい場合について説明しているが、周囲が暗い場合についても、撮像対象が「影」ではなく「反射光」として取得されることが異なるだけで、原理については同様である。
【０３００】
通常、外周画像データ８１の有する画素情報としての画素値「０」は、画像データ８２における撮像対象の像とは異なる領域（撮像対象の像の周囲）である背景領域の画素値よりも小さい。このため、撮像対象の像を示す影部分の画素値と背景領域の画素値との差分よりも、当該影部分の画素値と外周画像データ８１の有する画素情報としての画素値との差分の方が大きくなる。つまり、画像データ８２におけるエッジ部分の勾配量よりも、外周画像データ８１におけるエッジ部分（領域Ｃ）の勾配量の方が大きくなる。
【０３０１】
この場合、画像処理装置１では、撮像対象が触れていない場合であっても、領域Ｃにおいて勾配量が大きく算出されてしまうため、当該勾配量が上記判定閾値以上の場合には、撮像対象が触れていると判定してしまう可能性がある。すなわち、撮像対象が触れているか否かの判定を勾配量に基づいて行う場合で、かつ、撮像対象が表示画面６５の端部上に存在する場合には、誤判定を行ってしまうことが考えられる。
【０３０２】
したがって、第１処理画像作成過程では、表示画面６５の端部に撮像対象が存在する場合でも、画像データ解析部１５が当該撮像対象の像のエッジ部分とパターンマッチングを行うことができ、さらに、勾配量の大きさに基づく撮像対象の接触非接触の判定を正確に行うことができるようにしたものである。以下に、その詳細について説明する。
【０３０３】
まず、図２４を用いて、処理画像作成部１６による第１処理画像作成過程について説明する。図２４は、処理画像作成部１６による第１処理画像作成過程の流れを示すフローチャートである。
【０３０４】
図２４に示すように、ヒストグラム作成部１８は、低解像度化部２が低解像度化した画像データのヒストグラム（例えば図２１に示すヒストグラム）を作成する（Ｓ７０１）。ヒストグラム作成部１８は、画像データのヒストグラムを作成すると、当該ヒストグラムを画素値推定部１９に送信する。なお、低解像度化部２は、ヒストグラム作成部１８に画像データを送信するときに、画像データ格納部２３に当該画像データを格納する。
【０３０５】
画素値推定部１９は、画像データにおける撮像対象の像とは異なる背景領域の画素値である背景画素値を推定するものであり、上記ヒストグラムを受信すると、当該ヒストグラムに基づいて背景画素値の推定を行う（Ｓ７０２）。ここで、画素値推定部１９による背景画素値の推定方法の一例について、上述の図２１を用いて説明する。
【０３０６】
画素値推定部１９は、ヒストグラム作成部１８から画像データのヒストグラムを受信すると、モード設定部１７により設定された取得モード（影モード又は反射光モード）を取得する。次に、画素値推定部１９は、取得モードが影モードの場合には、受信したヒストグラムの画素値の高い方から画素値毎の画素の個数の累積度数を算出し、当該累積度数が所定の度数閾値以上となったときの画素値を、背景画素値と推定する。一方、画素値推定部１９は、取得モードが反射光モードの場合には、受信したヒストグラムの画素値の低い方から画素値の累積度数を算出し、当該累積度数が所定の度数閾値以上となったときの画素値を、背景部分の画素値と推定する。
【０３０７】
つまり、画素値推定部１９は、撮像対象を取得するときの取得モードに基づいて、ヒストグラム作成部１８により計数された画素の個数の累積度数を求め、当該累積度数が所定の度数閾値以上となったときの画素値を、背景画素値としている。
【０３０８】
なお、上記所定の度数閾値とは、少なくとも、例えば図２１（ａ）及び図２１（ｂ）に示す「Ｂ」の部分における画素値を、背景部分の画素値として推定可能なように設定されていれば良い。
【０３０９】
画素値推定部１９は、背景画素値を推定すると、当該背景画素値を画素情報決定部２１に送信する。画素情報決定部２１は、この背景画素値を、外周画像データの画素毎の画素情報としての画素値として決定し（Ｓ７０３）、当該画素情報を画像データ作成部２２に送信する。
【０３１０】
画像データ作成部２２は、上記画素情報としての画素値を受信すると、画像データ格納部２３に格納されている外周画像データの全画素に対して、当該画素情報としての画素値を設定し、当該画素情報が設定された外周画像データと、低解像度化部２が格納した画像データとを読み出す。そして、画像データ作成部２２は、これら２つのデータを合成した合成画像データを作成し（Ｓ７０４）、当該合成画像データを縦勾配量算出部３ａ及び横勾配量算出部３ｂに送信する。
【０３１１】
処理画像作成部１６における第１処理画像作成過程の処理結果について、図２５を用いて説明する。図２５は、表示画面６５の端部上に撮像対象が存在し、かつ、撮像対象が表示画面６５に触れていない場合の、処理画像作成部１６における第１処理画像作成過程の処理結果を示す図である。なお、図２５は、図２２（ｂ）と同様、撮像対象が表示画面６５に触れていない場合の画像データに対する処理結果を示すものである。また、図２５では、上述の第１処理画像作成過程を経て、低解像度化部２により低解像度化された画像データ９２に、画素情報としての背景画素値を有する外周画像データ９１を合成した合成画像データ９０を示している。
【０３１２】
上述のように、第１処理画像作成過程では、外周画像データの画像情報として背景画素値を用いているため、撮像対象の像を示す影部分の画素値及び背景領域の画素値の差分と、当該影部分の画素値及び外周画像データ９１の背景画素値の差分とがほぼ同じ値となる。すなわち、画像データ９２におけるエッジ部分の勾配量と、外周画像データ９１におけるエッジ部分（領域Ｄ）の勾配量とがほぼ同じ値となる。
【０３１３】
以上のように、画像処理装置１は、画像データにおける撮像対象の像とは異なる背景領域の画素値である背景画素値を推定する画素値推定部１９を備え、画素情報決定部２１は、画素値推定部１９により推定された背景画素値を、上記画素情報として決定している。
【０３１４】
これにより、画像処理装置は、たとえ撮像対象の接触非接触を勾配量の大きさに基づいて判定する場合であっても、勾配量の大きさに基づく撮像対象の接触非接触の判定を正確に行うことができる。
【０３１５】
つまり、画像処理装置１が第１処理画像作成過程を用いることにより、表示画面６５の端部上に撮像対象が存在する場合でも、画像データ解析部１５が当該撮像対象を示すエッジ部分とパターンマッチングを行うことができ、さらに、勾配量の大きさに基づく撮像対象の接触非接触の判定を正確に行うことができる。
【０３１６】
〔処理画像作成過程（その２）〕
ここで、勾配方向・無方向特定過程の前提として実行される処理画像作成過程の他の例（以下、「第２処理画像作成過程」と呼ぶ場合もある。）について図１、図２６から図２８に基づいて説明する。まず、図２６を用いて、処理画像作成部１６による処理画像作成過程の流れの一例について説明する。図２６は、処理画像作成部１６による第２処理画像作成過程の流れを示すフローチャートである。なお、以下の説明では、処理画像作成部１６で処理される画像データは、８ｂｉｔ、２５６階調（画素値「０」〜「２５５」、中間階調「１２８」）のグレースケールのデータであるものとする。
【０３１７】
図２６に示すように、ヒストグラム作成部１８は、低解像度化部２が低解像度化した画像データのヒストグラム（例えば図２１に示すヒストグラム）を作成する（Ｓ８０１）。ヒストグラム作成部１８は、画像データのヒストグラムを作成すると、当該ヒストグラムを画素値推定部１９に送信する。なお、低解像度化部２は、ヒストグラム作成部１８に画像データを送信するときに、画像データ格納部２３に当該画像データを格納する。
【０３１８】
画素値推定部１９は、撮像対象の像における複数の画素の平均画素値を推定するものであり、上記ヒストグラムを受信すると、当該ヒストグラムに基づいて撮像対象の平均画素値の推定を行う（Ｓ８０２）。ここで、画素値推定部１９による撮像対象の平均画素値の推定方法の一例について、上述の図２１を用いて説明する。
【０３１９】
画素値推定部１９は、ヒストグラム作成部１８から画像データのヒストグラムを受信すると、モード設定部１７により設定された取得モード（影モード又は反射光モード）を取得する。次に、画素値推定部１９は、取得モードが影モードの場合には、受信したヒストグラムの画素値の低い方から画素値毎の画素数を計数し、画素値毎の画素数が所定の画素数閾値以上となってから当該画素数閾値未満となるまでの画素数の合計を算出する。そして、画素値推定部１９は、この画素値の合計を、当該合計を求めたときの画素値の数で割った値を、撮像対象の平均画素値とする。つまり、図２１（ａ）の場合、画素値推定部１９は、「Ａ」の部分の画素数の合計を算出し、「Ａ」の範囲内に存在する画素値の数で割った値を、撮像対象の平均画素値とする。
【０３２０】
一方、画素値推定部１９は、取得モードが反射光モードの場合には、受信したヒストグラムの画素値の高い方から画素値毎の画素数を計数し、画素値毎の画素数が所定の画素数閾値以上となってから当該画素数閾値未満となるまでの画素数の合計を算出する。そして、上記と同様にして撮像対象の平均画素値を推定する。つまり、図２１（ｂ）の場合も図２１（ａ）と同様、画素値推定部１９は、「Ａ」の部分の画素数の合計を算出し、「Ａ」の範囲内に存在する画素値の数で割った値を、撮像対象の平均画素値とする。
【０３２１】
なお、上記所定の画素数閾値とは、画素値推定部１９が、上記ヒストグラムから撮像対象の画素値の分布を認識するための画素数を示すものであり、「０」又は「０」に近い値が設定されている。「０」に近い値が設定された場合、画像のノイズ成分を除くことが可能であるため、画素値推定部１９は、より正確に撮像対象を認識することが可能となる。
【０３２２】
画素値推定部１９は、撮像対象の平均画素値を推定すると、当該平均画素値を画素情報決定部２１に送信する。画素情報決定部２１は、画素値推定部１９により推定された平均画素値に基づいて、上記画素情報としての画素値を決定するために、この平均画素値が画像データの階調閾値「１２８」（中間階調）よりも小さいか否かを判定する（Ｓ８０３）。
【０３２３】
画素情報決定部２１は、平均画素値が画像データの中間階調「１２８」よりも小さいと判定した場合（Ｓ８０３でＹＥＳ）、外周画像データの画素毎の画素情報としての画素値を「２５５」（白、最大階調）と決定する（Ｓ８０４）。一方、画素情報決定部２１は、平均画素値が画像データの階調閾値「１２８」以上であると判定した場合（Ｓ８０３でＮＯ）、外周画像データの画素毎の画素情報としての画素値を「０」（黒、最小階調）と決定する（Ｓ８０５）。そして、画素情報決定部２１は、決定した画素情報としての画素値（「０」又は「２５５」）を、画像データ作成部２２に送信する。
【０３２４】
なお、上記では、画素情報決定部２１が判定するときの階調閾値が中間階調、画素情報として決定するときの画素値が「０」又は「２５５」となっているが、これに限らず、表示画面６５の端部においても、周囲の環境に応じて、縦勾配量算出部３ａ又は横勾配量算出部３ｂが勾配量を算出することができる値であれば良い。
【０３２５】
すなわち、画素情報決定部２１は、画素値推定部１９により推定された平均画素値が、上記画像データの中間階調よりも小さい場合には、上記画素情報としての画素値の階調を少なくとも上記中間階調よりも大きい値に決定し、一方、画素情報決定部２１は、画素値推定部１９により推定された平均画素値が、上記画像データの中間階調以上である場合には、上記画素情報としての画素値の階調を少なくとも上記中間階調よりも小さい値に決定する構成であれば良い。
【０３２６】
画像データ作成部２２は、上記画素情報としての画素値を受信すると、図２４のＳ７０４と同様、画像データ格納部２３に格納されている外周画像データの全画素に対して、当該画素情報としての画素値を設定した後、これら２つのデータを合成した合成画像データを作成する（Ｓ８０６）。そして、画像データ作成部２２は、作成した合成画像データを縦勾配量算出部３ａ及び横勾配量算出部３ｂに送信する。
【０３２７】
次に、図２７及び図２８を用いて、画像データに対して、第２処理画像作成過程を経てパターンマッチング処理が行われる様子を説明する。図２７（ａ）は、周囲が明るい場合に、表示画面の端部を触れた撮像対象（ユーザの指）が撮像される様子を示す図であり、図２７（ｂ）は、図２７（ａ）の状況下において得られる画像データを示す図であり、図２７（ｃ）は、図２７（ｂ）の画像データに対して、第２処理画像作成過程を経てパターンマッチング処理まで（図３に示すＳ１０２〜Ｓ１０６）の処理が行われたときの画像データを示す図である。また、図２８（ａ）は、周囲が暗い場合に、表示画面の端部を触れた撮像対象（ユーザの指）が撮像される様子を示す図であり、図２８（ｂ）は、図２８（ａ）の状況下において得られる画像データを示す図であり、図２８（ｃ）は、図２８（ｂ）の画像データに対して、第２処理画像作成過程を経てパターンマッチング処理までの処理が行われたときの画像データを示す図である。
【０３２８】
まず、図２７（ａ）に示すように、ユーザが、明るい部屋で表示画面６５の端部に人差し指の腹を接触させた場合、処理画像作成部１６は、図２７（ｂ）に示すような画像データ１０２を取得する。処理画像作成部１６は、第２処理画像作成過程で行われる処理を行うことで、画像データ１０２に、画素情報決定部２１により決定された画素情報としての画素値（この場合は画素値「２５５」（白））を有する外周画像データ１０１を合成した合成画像データ１００を作成する。
【０３２９】
画像データ解析部１５は、処理画像作成部１６により作成された合成画像データ１００を解析する（すなわち図３に示すＳ１０２〜Ｓ１０６の過程における処理を行う）ことにより、外光６６により影として現れる指腹の像のエッジ部分の勾配量を算出する。このとき、画像データ解析部１５は、外周画像データ１０１に画素値「２５５」が設定されているため、図２７（ｃ）に示すように、通常では勾配量が算出されない領域Ｅでの勾配量を算出することができる。つまり、画像データ解析部１５は、表示画面６５の端部に人差し指が触れて、画像データ１０２に含まれる人差し指の画像が通常のパターンマッチング処理ではモデルパターンとの合致しないと判定される状況下であっても、勾配量を算出し、通常のパターンマッチング処理を行うことができる。このため、位置特定部１１は、図２７（ｃ）に示す画像データ１０２であっても、人差し指が触れた位置を特定することができる。
【０３３０】
同様に、図２８（ａ）に示すように、ユーザが、暗い部屋で表示画面６５の端部に人差し指の腹を接触させた場合、処理画像作成部１６は、図２８（ｂ）に示すような画像データ１１２を取得する。処理画像作成部１６は、第２処理画像作成過程で行われる処理を行うことで、画像データ１１２に、画素情報決定部２１により決定された画素情報としての画素値（この場合は画素値「０」（黒））を有する外周画像データ１１１を合成した合成画像データ１１０を作成する。
【０３３１】
画像データ解析部１５は、処理画像作成部１６により作成された合成画像データ１１０を解析することにより、バックライトの光を反射した指腹の像のエッジ部分の勾配量を算出する。このとき、画像データ解析部１５は、外周画像データ１１１に画素値「０」が設定されているため、図２８（ｃ）に示すように、通常では勾配量が算出されない領域Ｆでの勾配量を算出することができる。そして、周囲が明るい場合と同様、位置特定部１１は、図２８（ｃ）に示す画像データ１１２であっても、人差し指が触れた位置を特定することができる。
【０３３２】
以上のように、画像処理装置１は、画像データの外周に沿って、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データを、当該画像データに合成して合成画像データを作成する画像データ合成部２０と、画像データ合成部２０により作成された合成画像データに対して、撮像対象による画像データにおける指示位置を特定するための解析を行う画像データ解析部１５と、を備えている。
【０３３３】
したがって、画像処理装置１は、従来の画像処理装置が表示画面の端部を触れている撮像対象を認識するために必要となる処理条件などを設定しなくとも、撮像対象の一部欠けた部分の画素情報を補完することができる。つまり、画像処理装置１は、表示画面の端部を撮像対象が触れている場合であっても、その状況を特殊扱いして煩雑な処理を行うことなく、当該撮像対象が触れていることを認識することができる。このため、画像処理装置１は、処理コスト及び計算量を抑制して、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０３３４】
また、画像処理装置１は、表示画面の端部まで撮像対象を認識することができるので、表示画面に対する撮像対象の認識（検出）可能な領域を広げることができる。すなわち、画像処理装置１は、撮像対象が撮像画面に触れているにも関わらず認識できない領域を削減することができる。これにより、画像処理装置１は、ユーザのタッチ入力が可能な表示画面における当該タッチ入力を取得するためのボタン配置の制限が緩和され、デザイン面においてもユーザの利便性を向上させることができる。
【０３３５】
〔実施形態２〕
本発明に係る他の実施形態について、図２９から図３２に基づいて説明すれば以下のとおりである。なお、実施形態１と同様の部材に関しては、同じ符号を付し、その説明を省略する。
【０３３６】
本実施形態に係る画像処理装置１ａは、勾配方向・無方向特定過程の前提として実行される処理画像作成過程（以下、「第３処理画像作成過程」と呼ぶ場合もある。）を実現するための構成である。その構成の詳細について、図２９を用いて説明する。図２９は、本発明の他の実施形態に係る画像処理装置１ａの構成を示すブロック図である。ここでは、画像処理装置１ａにおいて、実施形態１に係る画像処理装置１の低解像度化部２、モード設定部１７、画像データ解析部１５及び位置特定部１１の処理については同様であるため、その具体的な説明は省略する。
【０３３７】
処理画像作成部１６ａは、実施形態１に係る処理画像作成部１６と同様、低解像度化部２により低解像度化された画像データの外周に沿って、複数の画素と当該複数の画素毎に対応付けられた画素情報とを有する外周画像データを、当該画像データに合成して合成画像データを作成するものである。処理画像作成部１６ａは、画像データ合成部２０ａ及び画像データ格納部２３ａを備えている。
【０３３８】
画像データ合成部２０ａは、画素情報として、撮像対象を取得するときの取得モードに対応付けられた所定の勾配量を有するように予め設定されている外周画像データを、低解像度化部２により低解像度化された画像データに合成して合成画像データを作成する。すなわち、外周画像データは、取得モードと、画像データの外周に沿って１画素分の幅を有するような画素の位置情報と、所定の勾配量とが対応付けられている。なお、所定の勾配量とは、画像データ解析部１５による解析処理において表示画面の端部を触れている撮像対象を認識可能なように予め設定された値である。
【０３３９】
画像データ格納部２３ａは、低解像度化部２により低解像化された画像データと、撮像対象を取得するときの取得モードに対応付けられた所定の勾配量を有するように予め設定されている外周画像データとを格納している。
【０３４０】
ここで、本実施形態に係る外周画像データについて、図３０を用いて説明する。図３０は、画像データ格納部２３ａに予め格納されている外周画像データについて説明するための図である。なお、図３０には、反射光モードと対応付けられた所定の勾配量を有する外周画像データの一例が示されている。
【０３４１】
図３０に示す外周画像データ１２０では、（０，１）〜（０，１２０）の画素それぞれに対し、所定の勾配量（勾配方向）を示す「01110000」の８ｂｉｔ情報が予め設定され、（１，１２１）〜（１６０，１２１）の画素それぞれに対し、所定の勾配量を示す「11000001」の８ｂｉｔ情報が予め設定されている。同様に、（１６１，１）〜（１６１，１２０）の画素それぞれに対し、所定の勾配量（勾配方向）を示す「00000111」の８ｂｉｔ情報が予め設定され、（１，０）〜（１６０，０）の画素それぞれに対し、所定の勾配量を示す「00011100」の８ｂｉｔ情報が予め設定されている。
【０３４２】
ここで、８ｂｉｔ情報は、量子化された８方向毎に「０」又は「１」の情報が与えられたものであり、「０」が方向無しを示し、「１」が方向有りを示すものである。なお、図３０および図３２に示す「０」及び「１」は、例えば図１１（ｂ）に示す一致パターンにおける方向「有」及び方向「無」とそれぞれ同義である。また、８ｂｉｔ情報は、右から「上」、「右上」、「右」、「右下」、「下」、「左下」、「左」、「左上」を示すものとする。すなわち、反射光モードに対応する外周画像データ１２０は、４隅を除く各辺の勾配量が内向きとなるように設定されている。
【０３４３】
なお、所定の勾配量は、勾配方向を示す情報しか有していないものとして説明したが、これに限らず、勾配方向と共に勾配の大きさを有するベクトル量であっても良い。この場合、勾配の大きさは、画像処理装置１ａにおいて撮像対象の接触非接触が確認可能なように、触れていると判定される大きさを超えない程度の（上記所定の判定閾値より小さい）大きさに設定しておくことが好ましい。すなわち、所定の勾配量は、表示画面に撮像対象が触れたときの、当該撮像対象の像のエッジ部分の勾配量よりも小さい値に設定されていることが好ましい。
【０３４４】
上記のように勾配の大きさを設定することにより、撮像対象が表示画面に触れているか否かの判定を勾配量の大きさに基づいて行う場合であっても、当該撮像対象の接触非接触の判定を正確に行うことができる。
【０３４５】
また、外周画像データ１２０は、反射光モードに対応するものであったが、画像データ格納部２３には影モードに対応する外周画像データも予め格納されている。影モードに対応する外周画像データは、撮像対象の影を認識可能なように、例えば４隅を除く各辺の勾配量が外向きとなるように設定されている。
【０３４６】
すなわち、上記所定の勾配量は、画像データの中心から外周に向かう方向を正とするとき、影モードの場合には、正方向を示すベクトル量に設定されており、反射光モードの場合には、負方向を示すベクトル量に設定されている。このため、画像処理装置１ａは、背景領域の画素値の大きさ（明るさ）に応じた撮像対象の認識を容易に行うことができる。
【０３４７】
さらに、８ｂｉｔ情報は、複数の方向（ここでは３方向）を示す情報として説明したが、これに限らず、取得モードに対応して少なくとも１方向の情報を有していればよい。これは、勾配方向の種類数の設定によって適宜変更できるものである。なお、画像処理装置１ａは、所定の勾配量が複数の方向を示すベクトル量であれば、１方向を示すベクトル量に所定の勾配量が設定されている場合に比べ、表示画面の端部に触れている撮像対象を確実に認識することができる。
【０３４８】
〔処理画像作成過程（その３）〕
次に、画像処理装置１ａにおける第３処理画像作成過程の流れについて、図３１を用いて説明する。図３１は、画像処理装置１ａにおける第３処理画像作成過程の流れを示すフローチャートである。
【０３４９】
まず、画像データ合成部２０ａは、低解像度化部２により低解像度化された画像データを受信すると、モード設定部１７から取得モードを取得し、当該取得モードが影モードであるか、反射光モードであるかを確認する（Ｓ９０１）。
【０３５０】
次に、画像データ合成部２０ａは、取得モードを確認すると、当該取得モードに対応付けられた外周画像データを画像データ格納部２３ａから読み出す（Ｓ９０２）。このとき、画像データ合成部２０ａは、低解像度化部２により画像データ格納部２３ａに格納された画像データも読み出す。
【０３５１】
そして、画像データ合成部２０ａは、読み出した外周画像データと画像データとを合成することにより合成画像データを作成し（Ｓ９０３）、当該合成画像データを縦勾配量算出部３ａ及び横勾配量算出部３ｂに送信する。
【０３５２】
ここで、従来のパターンマッチング処理の処理結果、及び、第３処理画像作成過程を経た本実施形態のパターンマッチング処理の処理結果について、図３２を用いて説明する。
【０３５３】
図３２は、周囲が暗い場合における従来のパターンマッチング処理の処理結果、及び、第３処理画像作成過程を経たパターンマッチング処理の結果について説明するための図であり、図３２（ａ）は、表示画面６５の中央付近をユーザの指が触れている場合における本実施形態及び従来のパターンマッチング処理の結果を示すものであり、図３２（ｂ）は、表示画面６５の端部をユーザが触れている場合における従来のパターンマッチング処理の結果を示すものであり、図３２（ｃ）は、表示画面６５の端部をユーザが触れている場合における本実施形態のパターンマッチング処理の結果の一例を示すものである。また、図３２（ｄ）は、表示画面６５の端部をユーザが触れている場合における本実施形態のパターンマッチング処理の結果の他の例を示すものである。
【０３５４】
なお、図３２では、図８（ａ）のモデルパターンを用いてパターンマッチング処理を行っている。また、ここでは、パターン合致度算出部９が「許可パターン」であるか否かを判定するための許可閾値を「７」とし、スコア算出部１０では、一致画素数とパターン合致度とを掛け算した結果をスコアとしているものとする。さらに、網掛けされた部分は、モデルパターンと勾配方向とが一致している画素を示している。
【０３５５】
図３２（ａ）に示すように、表示画面６５の中央付近をユーザの指が触れている場合、網掛けで示された一致画素数は「２５」であるとの算出結果を得ている。また、勾配方向の一致パターンが「７」（つまり７種類の勾配方向が合致）との算出結果を得ている。したがって、この場合には、位置特定部１１による指の位置の特定を行うことができる。
【０３５６】
次に、表示画面６５の端部をユーザの指が触れている場合、従来のパターンマッチング処理では、画像データに含まれる指腹の像にしか勾配情報を求めることができない。つまり、例えば図３２（ｂ）のように、２つの列Ｇからは勾配情報を得ることができないため、図３２（ａ）に比べ一致画素数及び一致パターンが減少してしまう。図３２（ｂ）では、一致画素数は「１８」及び勾配方向の一致パターンが「６」との算出結果を得るが、許可閾値「７」を超えていないため、画像処理装置１ａは端部を触れている指を検出できない。
【０３５７】
なお、図３２（ａ）に示すように、通常８ｂｉｔ情報は、「１」をひとつのみ含むものである。つまり、画像データの画素は、それぞれ１方向又は無方向を示す情報を有している。
【０３５８】
一方、本実施形態の第３処理画像作成過程を経た場合、画像データに外周画像データが合成された合成画像データに対してパターンマッチング処理が行われる。ここでは、周囲が暗い場合なので、画像データ合成部２０ａは、モード設定部１７により設定された反射光モードに対応した、所定の勾配量が３方向を示す情報を画素情報として有する外周画像データを用いて、合成画像データを作成している。
【０３５９】
したがって、図３２（ｃ）では、列Ｈには１つの画素に対して予め設定された３つの勾配方向を示す画素情報が埋め込まれているので、一致画素数は「２３」及び勾配方向の一致パターンが「７」との算出結果を得ることができる。
【０３６０】
また、図３２（ｄ）のように、所定の勾配量が１方向を示す情報を画素情報として用いて合成画像データが作成された場合であっても、列Ｉには１つの画素に対して予め設定された１つの勾配方向を示す画素情報が埋め込まれているので、一致画素数は「２１」及び勾配方向の一致パターンが「７」との算出結果を得ることができる。
【０３６１】
以上のように、画像処理装置１ａでは、外周画像データは、画素情報として、撮像対象を取得するときの取得モードに対応付けられた所定の勾配量を有するように予め設定されている構成である。
【０３６２】
したがって、上述の画像処理装置１と同様、従来の画像処理装置が表示画面の端部を触れている撮像対象を認識するために必要となる処理条件などを設定しなくとも、撮像対象の一部欠けた部分の画素情報を補完することができる。つまり、画像処理装置１ａは、表示画面の端部を撮像対象が触れている場合であっても、その状況を特殊扱いして煩雑な処理を行うことなく、当該撮像対象が触れていることを認識することができる。このため、画像処理装置１ａは、処理コスト及び計算量を抑制して、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０３６３】
〔補足〕
なお、画像処理装置１、１ａの各ブロック、特に画像データ解析部１５（低解像度化部２、縦勾配量算出部３ａ、横勾配量算出部３ｂ、エッジ抽出部４、方向特定部５、効率化部６、一致画素数算出部７、パターン合致度算出部９及びスコア算出部１０）、位置特定部１１（ピーク探索部１２、座標算出判定部１３及び座標算出部１４）、処理画像作成部１６（ヒストグラム作成部１８、画素値推定部１９、画像データ合成部２０（画素情報決定部２１及び画像データ作成部２２）、画像データ合成部２０ａ）及びモード設定部１７は、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０３６４】
すなわち、画像処理装置１、１ａは、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）等を備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである画像処理装置１、１ａの制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記画像処理装置１、１ａに供給し、そのコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０３６５】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやコンパクトディスク−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／デジタルビデオデイスク／コンパクトディスク−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系等を用いることができる。
【０３６６】
また、画像処理装置１、１ａを通信ネットワークと接続可能に構成し、その通信ネットワークを介して上記プログラムコードを画像処理装置１、１ａに供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【０３６７】
さらに、画像処理装置１、１ａのモデルパターン・比較用一致パターン格納部８及び画像データ格納部２３、２２ａは、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやコンパクトディスク−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／デジタルビデオデイスク／コンパクトディスク−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系等を用いることができる。
【０３６８】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０３６９】
本発明の画像処理装置は、例えば携帯電話やＰＤＡ等のように、液晶等の表示装置のディスプレイにタッチすることにより、操作や指示を行うような装置に適用することができる。具体的には、表示装置として、例えば、アクティブマトリクス型の液晶表示装置に用いることができると共に、電気泳動型ディスプレイ、ツイストボール型ディスプレイ、微細なプリズムフィルムを用いた反射型ディスプレイ、デジタルミラーデバイス等の光変調素子を用いたディスプレイの他、発光素子として、有機ＥＬ発光素子、無機ＥＬ発光素子、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光輝度が可変の素子を用いたディスプレイ、フィールドエミッションディスプレイ（ＦＥＤ）、プラズマディスプレイにも利用することができる。
【符号の説明】
【０３７０】
１、１ａ  画像処理装置
３ａ    縦勾配量算出部（特徴量算出手段）
３ｂ    横勾配量算出部（特徴量算出手段）
４      エッジ抽出部（特徴量算出手段）
５      方向特定部（特徴量算出手段）
９      パターン合致度算出部（合致度算出手段）
１０    スコア算出部（合致度算出手段）
１１    位置特定部（位置特定手段）
１５    画像データ解析部（画像データ解析手段）
１８    ヒストグラム作成部（計数手段）
１９    画素値推定部（平均画素値推定手段、背景画素値推定手段）
２０    画像データ合成部（画像データ合成手段）
２１    画素情報決定部（画素情報決定手段）
６５    表示画面（撮像画面）
１２０  外周画像データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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