(57)【要約】【課題】緊急ロック機構の作動を可及的に抑制して、乗員に与える違和感の低減を図ることのできる車両のシートベルト装置を提供する。【解決手段】車両に作用する加速度を検知する加速度センサ１６と、ベルトリール１２の回転を検知する回転センサ１５を設ける。コントローラ１８には、乗員拘束トルクを発生するようにモータ１０に対する通電量を制御する拘束制御手段２３と、拘束制御手段２３によるモータ制御中に、加速度センサ１６が設定値以上の加速度を検知し、かつ、その条件下で回転センサ１５がベルトリール１２のウェビング引出し方向の回転を検知したときに、モータ通電量を増加させてベルトリール１２によってウェビング５の引出しを戻す巻取り増加手段３０と、を設ける。【選択図】図２
2010076661.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートに着座した乗員を拘束するウェビングが巻回されるベルトリールと、
前記ベルトリールに駆動力を伝達するモータと、
車両に任意の方向に設定値以上の加速度が作用した後に前記ベルトリールがウェビング引出し方向に所定量以上回転したときに、前記ベルトリールのウェビング引出し方向の回転を機械的にロックし、前記ベルトリールのロック位置からウェビング巻取り方向への設定量以上の回転によって前記ロックが解除される緊急ロック機構と、
前記モータに通電する電流量を制御する制御装置と、
を備えた車両のシートベルト装置において、
前記車両に作用する加速度を検知する加速度検知手段と、
前記ベルトリールの回転を検知する回転検知手段と、を備え、
前記制御装置は、
拘束開始条件が満たされたときに、乗員拘束トルクを発生するように前記モータに対する通電量を制御する拘束制御手段と、
前記拘束制御手段によるモータ制御中に、前記加速度検知手段が前記設定値以上の加速度を検知し、かつ、その条件下で前記回転検知手段が前記ベルトリールのウェビング引出し方向の回転を検知したときに、モータ通電量を増加させて前記ベルトリールによって前記ウェビングの引出しを戻す巻取り増加手段と、
を備えていることを特徴とする車両のシートベルト装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記拘束制御手段によるモータ制御中に、前記加速度検知手段が前記設定値以上の加速度を検知し、かつ、その条件下で前記回転検知手段が前記ベルトリールのウェビング引出し方向の前記所定量以上の回転を検知した場合に、その後に拘束解除条件が満たされたときに、前記モータに対する通電を停止せずに前記拘束制御手段、若しくは、巻取り増加手段による最終モータ通電量にさらに電流量を加算して、前記ベルトリールをウェビング巻取り方向に前記設定量以上回転させるロック解除制御手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の車両のシートベルト装置。
【請求項３】
前記ロック解除制御手段は、前記拘束制御手段による制御時のウェビングの最大張力に応じて前記ベルトリールの巻取り速度を設定し、そこで設定した略一定速度で前記ベルトリールをウェビング巻取り方向に回転させることを特徴とする請求項２に記載の車両のシートベルト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両のシートに着座した乗員をウェビングによって拘束するシートベルト装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両に装備されるシートベルト装置は、乗員拘束用のウェビングがリトラクタ内のベルトリールに巻回され、装着時にリトラクタから引き出されるようになっている。また、シートベルト装置の多くは、緊急時にウェビングの引出しを機械的にロックする緊急ロック機構を備え、車両に設定値以上の減速度が作用した場合等に緊急ロック機構がウェビングの引出しをロックすることで乗員をシートに拘束するようになっている。
【０００３】
また、近年、レーダーや加速度センサ等の緊急状態検出手段からの信号を基にして衝突の可能性を判定し、衝突の可能性がある場合にウェビングの引き込みを制御するシートベルト装置が開発されている（例えば、特許文献１参照）。
このシートベルト装置は、ウェビングを引き込むためのモータと、そのモータを制御するための制御装置と、を備え、制御装置が緊急状態検出手段からの入力信号に基づいて衝突可能性有りと判定したときに、モータによってウェビングを引き込むとともに、衝突の可能性が回避されたときにはウェビングの引き込みを解除するようになっている。また、このシートベルト装置では、車両に設定値以上の減速度が作用する等の車両に急激な不安定挙動が生じると、モータによるウェビングの引き込み制御とは別に機械的な緊急ロック機構が作動する。このため、緊急ロック機構が作動した後に危険が回避されたときには、ウェビングの引き込み制御を終了した後にモータを再度駆動し、緊急ロック機構のロックを解除し得る位置までウェビングを再引き込みする。
【特許文献１】特開２００７−３２６５３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、この従来のシートベルト装置においては、緊急ロック機構が作動した状況でウェビングの引き込みを解除する場合に、一度引き込み制御を終了したモータを緊急ロック機構の解除のために再駆動させることになるため、引き込み制御の解除によって一旦張力が低下したウェビングにモータの再駆動によって再度大きな張力が作用し、乗員に違和感を与えることが懸念される。
【０００５】
そこで、この発明は、緊急ロック機構の作動を可及的に抑制して、乗員に与える違和感の低減を図ることのできる車両のシートベルト装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決する請求項１に記載の発明は、シートに着座した乗員を拘束するウェビング（例えば、後述の実施形態におけるウェビング５）が巻回されるベルトリール（例えば、後述の実施形態におけるベルトリール１２）と、前記ベルトリールに駆動力を伝達するモータ（例えば、後述の実施形態におけるモータ１０）と、車両に任意の方向に設定値以上の加速度が作用した後に前記ベルトリールがウェビング引出し方向に所定量以上回転したときに、前記ベルトリールのウェビング引出し方向の回転を機械的にロックし、前記ベルトリールのロック位置からウェビング巻取り方向への設定量以上の回転によって前記ロックが解除される緊急ロック機構（例えば、後述の実施形態における緊急ロック機構１９）と、前記モータに通電する電流量を制御する制御装置（例えば、後述の実施形態におけるコントローラ１８）と、を備えた車両のシートベルト装置において、前記車両に作用する加速度を検知する加速度検知手段（例えば、後述の実施形態における加速度センサ１６）と、前記ベルトリールの回転を検知する回転検知手段（例えば、後述の実施形態における回転センサ１６）と、を備え、前記制御装置は、拘束開始条件が満たされたときに、乗員拘束トルクを発生するように前記モータに対する通電量を制御する拘束制御手段（例えば、後述の実施形態における拘束制御手段２３）と、前記拘束制御手段によるモータ制御中に、前記加速度検知手段が前記設定値以上の加速度を検知し、かつ、その条件下で前記回転検知手段が前記ベルトリールのウェビング引出し方向の回転を検知したときに、モータ通電量を増加させて前記ベルトリールによって前記ウェビングの引出しを戻す巻取り増加手段（例えば、後述の実施形態における巻取り増加手段３０）と、を備えていることを特徴とする。
これにより、例えば、車両に作用する減速度が設定値以上になる等の予め設定された拘束開始条件が満たされると、ウェビングの弛みをとってウェビングで乗員を拘束するように拘束制御手段がモータに対する通電量を制御するようになる。この間、加速度検知手段が設定値以上の加速度を検知し、かつ、その条件下で回転検知手段がベルトリールのウェビング引出し方向の回転を検知すると、巻取り増加手段がモータ通電量を増加させてウェビングの引き出しを戻すようになる。これにより、ベルトリールのウェビング引出し方向への所定量以上の回転が回避される傾向となる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両のシートベルト装置において、前記制御手段は、前記拘束制御手段によるモータ制御中に、前記加速度検知手段が前記設定値以上の加速度を検知し、かつ、その条件下で前記回転検知手段が前記ベルトリールのウェビング引出し方向の前記所定量以上の回転を検知した場合に、その後に拘束解除条件が満たされたときに、前記モータに対する通電を停止せずに前記拘束制御手段、若しくは、巻取り増加手段による最終モータ通電量にさらに電流量を加算して、前記ベルトリールをウェビング巻取り方向に前記設定量以上回転させるロック解除制御手段（例えば、後述の実施形態におけるロック解除制御手段２４）を備えていることを特徴とする。
拘束制御手段がモータに対する通電量を制御する間に、加速度検知手段が設定値以上の加速度を検知し、かつ、その条件下で回転検知手段がベルトリールの所定量以上の回転を検知した場合（緊急ロック機構がベルトリールの回転をロックしているものと推定される場合）には、その後に、例えば、車両に作用する減速度が設定値を下回る等の予め設定された拘束解除条件が満たされたときに、ロック解除制御手段がモータに対する通電を停止することなく拘束制御手段、若しくは、巻取り増加手段による最終モータ通電量にさらに電流量を加算してモータを駆動する。これにより、ベルトリールがウェビング巻取り方向に回転し、ベルトリールが設定量以上回転したところで、緊急ロック機構によるベルトリールのロックが解除される。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両のシートベルト装置において、前記ロック解除制御手段は、前記拘束制御手段による制御時のウェビングの最大張力に応じて前記ベルトリールの巻取り速度を設定し、そこで設定した略一定速度で前記ベルトリールをウェビング巻取り方向に回転させることを特徴とする。
拘束制御手段による制御中に緊急ロック機構が作動すると、このときのウェビングの最大張力がほぼ維持され続ける。ロック解除制御手段では、ロック時のウェビングの最大張力に応じてベルトリールの巻取り速度が設定され、ウェビングの最大張力が大きい場合に、比較的ゆっくりとした略一定速度でベルトリールをウェビング巻取り方向に回転させることが可能になる。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、拘束制御手段によるモータ制御中に、加速度検知手段が設定値以上の加速度を検知し、かつ、その条件下で回転検知手段がベルトリールのウェビング引出し方向の回転を検知したときに、巻取り増加手段がモータ通電量を増加させてウェビングの引き出しを戻すため、緊急ロック機構の作動を抑制することができる。したがって、これにより緊急ロック機構の解除に伴う違和感を乗員に与える頻度を低減できる。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、拘束制御手段によるモータ制御中に、加速度検知手段と回転検知手段によって緊急ロック機構の作動が検知され、その後に拘束解除条件が満たされたときに、ロック解除制御手段がモータ通電を停止せずに拘束制御手段、若しくは、巻取り増加手段での最終モータ通電量にさらに電流量を加算してモータをロック解除方向に回転させるため、緊急ロック機構が作動する状況であっても、ウェビングの大きな張力変化を招くことなく、モータによってベルトリールのロック解除を行うことができる。したがって、この発明によれば、ウェビングのロック解除時に乗員に違和感を与えることがなくなる。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、ロック時のウェビングの最大張力に応じてロック解除時のベルトリールの巻取り速度を設定し、ロック解除時には、その巻取り速度でベルトリールをウェビング巻取り方向に回転させることができるため、ウェビングの張力が大きい状態での急激な引き込みを無くし、乗員に与える違和感をより少なくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、この発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、この発明にかかるシートベルト装置１の全体概略構成を示すものであり、同図中２は、乗員３の着座するシートである。この実施形態のシートベルト装置１は、所謂三点式のシートベルト装置であり、図示しないセンタピラーに取付けられたリトラクタ４からウェビング５が上方に引き出され、そのウェビング５がセンタピラーの上部側に支持されたスルーアンカ６に挿通されるとともに、ウェビング５の先端がシート２の車室外側寄りのアウタアンカ７を介して車体フロアに固定されている。そして、ウェビング５のスルーアンカ６とアウタアンカ７の間にはタングプレート８が挿通されており、そのタングプレート８は、シート２の車体内側寄りの車体フロアに固定されたバックル９に対して脱着可能となっている。
ウェビング５は、初期状態ではリトラクタ４に巻き取られており、乗員３が手で引出してタングプレート８をバックル９に固定することにより、乗員３の主に胸部と腹部をシート２に対して拘束する。このシートベルト装置１の場合、緊急時におけるウェビング５の引き込みが電動式のモータ１０によって行われ、このモータ１０がプリテンション機構を構成するようになっている。
【００１３】
リトラクタ４は、図２に示すようにケーシング（図示せず）に回転可能に支持されたベルトリール１２にウェビング５が巻回されるとともに、ケーシングの一端側にベルトリール１２の軸が突出している。このベルトリール１２は、動力断接操作用のクラッチ（図示せず）を含む動力伝達機構１３を介してモータ１０の回転軸１０ａに連動可能に接続されている。また、リトラクタ４には、ベルトリール１２をウェビング巻取り方向に付勢する巻取りばね１４が設けられ、ベルトリール１２とモータ１０がクラッチのオフ作動によって切り離された状態において、巻取りばね１４による張力がウェビング５に作用するようになっている。なお、動力伝達機構１３内のクラッチは、モータ１０の正転方向（ウェビング巻取り方向）の回転と逆転方向（ウェビング引出し方向）の回転を契機としてオン状態とオフ状態に切り替え操作されるようになっている。
【００１４】
また、リトラクタ４には、ベルトリール１２の回転を検出する回転センサ１５（回転検知手段）が設けられている。この回転センサ１５は、例えば、円周方向に沿って異磁極が交互に着磁された磁性円板と、この磁性円板の外周縁部に近接配置された一対のホール素子と、ホール素子の検出信号を処理するセンサ回路とから成り、センサ回路で処理されたパルス信号がコントローラ１８（制御装置）に出力されるようになっている。
この場合、ベルトリール１２の回転に応じてセンサ回路からコントローラ１８に入力されたパルス信号は、ベルトリール１２の回転量や、回転速度、回転方向等を検出するのに用いられる。つまり、コントローラ１８においては、パルス信号をカウントすることによってベルトリール１２の回転量（ウェビング５の引出し量）を検出し、パルス信号の変化速度（周波数）を演算することによってベルトリール１２の回転速度（ウェビング５の引出し速度）を求め、さらに、両パルス信号の波形の立ち上がりの比較によってベルトリール１２の回転方向を検出する。
【００１５】
また、リトラクタ４には、緊急時にベルトリール１２の回転（ウェビング５の引出し）を機械的にロックする周知の緊急ロック機構１９が設けられている。緊急ロック機構１９は、設定値以上の加速度が車両に入力されたときに作動するセンシング要素（図示せず）と、センシング要素の作動の後にウェビング５が引出し方向に所定量以上回転したときに、ベルトリール１２の引出し方向の回転をロックするロッキング要素（図示せず）とを備えている。ロッキング要素は、ロック作動の後にベルトリール１２がウェビング巻取り方向に設定量以上回転操作されることによってベルトリール１２のロックを解除し得るようになっている。
【００１６】
ところで、コントローラ１８には、上記の回転センサ１５の他、車両に作用する加速度（減速度）を検出する加速度センサ１６（加速度検知手段）や、バックル９の接続状態を検出する図示しないバックルスイッチ等の多くのセンサ類が接続されている。この実施形態においては、加速度センサ１６がウェビング５の巻取りを必要とする緊急状態を検出する緊急状態検出手段として機能するが、緊急状態検出手段は、レーダー等の前方状況検出装置の検出信号や、ブレーキアシスト装置の作動信号等を用いるものであっても良い。また、コントローラ１８には、モータ１０に流れる電流を検出する電流検出手段１７が接続されている。
【００１７】
また、コントローラ１８は、モータ１０の通電電流を制御するモータ制御部２０と、加速度センサ１６の検出値に基づいて、ウェビング５の巻取りを必要とする拘束条件やウェビング５の巻取りが不要な拘束解除条件を満たしているかどうかを判定する拘束・解除条件判定手段２１と、を備えている。
【００１８】
拘束・解除条件判定手段２１は、例えば、車両加速度の絶対値が設定値Ｇ１を超えるときに拘束条件を満たしているものと判定し、車両加速度の絶対値が設定値Ｇ１以下になって所定時間が経過するか、車両加速度の絶対値がＧ１以上となった後にベルトリール１２が引出し状態から巻取り状態に転じた時点において拘束解除条件を満たしているものと判定する。また、コントローラ１８においては、例えば、車両加速度の絶対値が設定値Ｇ２を越え、かつベルトリール１２が引出し方向に回転したときに緊急ロック機構１９が作動する可能性が高いものと判定し、車両加速度の絶対値が設定値Ｇ２以下のときに緊急ロック機構１９の作動の可能性がないものと判定する。
【００１９】
モータ制御部２０は、拘束開始条件が満たされたときに、乗員拘束のためのトルクを発生するようにモータ通電量を制御する拘束制御手段２３と、拘束制御手段２３によるモータ制御時に、加速度センサ１６が絶対値がＧ２以上の加速度を検知し、かつ、その状況下で回転センサ１５がウェビング引出し方向のベルトリール１２の回転を検知したときに、モータ通電量を加算して、ウェビング５の引出しを戻すべくベルトリール１２をウェビング巻取り方向に回転させる巻取り増加手段３０と、加速度センサ１６が絶対値がＧ２以上の加速度を検知し、かつ、その状況下で回転センサ１５がウェビング引出し方向の所定量以上のベルトリール１２の回転を検知した場合（緊急ロック機構１９のロック作動が予測される場合）に、その後に拘束解除条件が満たされた時点で拘束制御手段２３、若しくは、巻取り増加手段３０による最終モータ通電量にさらに通電量を加算して、ベルトリール１２をロック解除可能な位置まで巻取り方向に回転させるロック解除制御手段２４と、を備えている。
【００２０】
拘束制御手段２３は、巻取りモード２５と引出し抑制モード２６の２種類の通電モードを有している。巻取りモード２５は、拘束制御の開始初期に、早急にウェビング５の弛みを取り、ウェビング５による乗員拘束力を即時に得るためのモードである。また、引出し抑制モード２６は、巻取りモード２５でウェビング５の弛みが除去された後に実行されるモードであり、動力伝達手段１３のクラッチを接続状態に維持し得る低電流をモータに通電し、その状態から乗員の変位等によってウェビング５が引き出されるときに、その引出しを抑制するように通電量を増加させるモードである。
【００２１】
巻取り増加手段３０は、車両に作用する加速度の絶対値がＧ２以上になり、この状態からウェビング５の引出しがあって緊急ロック機構１９が作動する可能性が高まったときに、緊急ロック機構１９の作動を抑制すべく、ベルトリール１２の引出し量が設定量に達する前にモータ１０の駆動力によってウェビング５を巻戻すものであり、そのためにモータ１０に対する通電量を増大させる。
【００２２】
ロック解除制御手段２４は、緊急ロック機構１９がロックしたとき（ロックしたものと予測されるとき）に、緊急ロック機構１９によるベルトリール１２のロック位置（ベルトリール１２の最大巻取り位置Ｘmax）から緊急ロック機構１９のロックを解除し得る位置までベルトリール１２をウェビング巻取り方向に設定量以上回転させるものであり、そのときのモータ１０に対する通電量は、ベルトリール１２の回転速度がロック解除作動の間、ほぼ一定速度になるように制御する。また、このときのベルトリール１２の回転速度の制御は、ウェビング５の張力に応じて低速モード２７と高速モード２８の２種類の制御モードが選択される。なお、この実施形態の場合、ウェビング５の張力は拘束制御手段２３によるモータ制御時における最大電流量Ｉｍａｘを基にして判定するようにしている。
【００２３】
以下、このシートベルト装置１のコントローラ１８による制御を図３〜図６のフローチャートを基にして説明する。
図３は、コントローラ１８による処理のメインフローを示すものである。
このメインフローのステップＳ１においては、走行時におけるベルトリール１２の巻取り位置を常時計測し、計測値の平均値等を利用して巻取り基準位置Ｘ0を設定する。
ステップＳ２においては、加速度センサ１６のセンサ情報を読み込み、ステップＳ３においては、センサ情報を基にしてウェビング５による乗員拘束が現在必要であるかどうか、例えば、車両加速度の絶対値が設定値Ｇ１を超えるかどうかをもって判定する。
ステップＳ３において、ＹＥＳの場合には、拘束制御処理Ｓ１００に移り、拘束制御処理Ｓ１００を終了してからステップＳ４へと進み、ＮＯの場合には、そのままステップＳ４へと進む。ステップ４では車両が停止しているかどうかを判定し、停止していなければ、ステップＳ１に戻り、停止している場合には、処理を終了する。
【００２４】
図４は、拘束制御処理Ｓ１００のフローを示すものである。
拘束制御処理Ｓ１００のステップＳ１０１においては、ベルトリール１２の目標巻取り位置Ｘ1を設定し、初期電流量Ｉ0でモータ１０に対する通電を開始する。
ベルトリール１２の目標巻取り位置Ｘ1は、例えば、巻取り基準位置Ｘ0に５０mm〜１００mmの範囲の設定値を加算した値とし、初期電流量Ｉ0は、車両加速度等に応じて予め設定した値を用いる。
【００２５】
ステップＳ１０２では、ベルトリール１２の現在位置Ｘを検出し、次のステップＳ１０３では、現在位置Ｘが目標巻取り位置Ｘ1以上であるかどうかを判定する。
ステップＳ１０３でＹＥＳの場合には、ステップＳ１０４に進んで現状の通電を継続し、次のステップＳ１０９へと進む。また、ステップＳ１０３でＮＯの場合には、ステップＳ１０５に進み、目標巻取り位置Ｘ1と現在位置Ｘの差が規定値Ｘthよりも大きいかどうかを判定する。なお、ステップ１０４において、モータ１０に対する通電量が後述する規定の通電量Ｉ１を下回る場合には、モータ１０に対する通電量をＩ１まで増加させる。
ステップＳ１０５でＹＥＳの場合には、ステップＳ１０６に進んで通電量を微小量ΔＩ増加させ、次のステップＳ１０９へと進む。また、ステップＳ１０５でＮＯの場合には、ステップＳ１０７に進んで所定時間が経過したかどうかの判定を行う。なお、ステップＳ１０６で増加する微小量ΔＩは、測定された加速度その他のセンサにより得られた運動状態量、または、巻取り量と目標量との差分に基づき動的或いは静的に設定することができる。
このステップＳ１０７でＹＥＳの場合には、ステップＳ１０８に進み、モータ１０に対する通電量をＩ1に変更して次のステップＳ１０９へと進む。ステップＳ１０８で変更する通電量Ｉ1は、動力伝達手段１３のクラッチを接続状態に維持し得る低電流とする。したがって、モータ１０に対する通電はこの時点で引出し抑制モード２６に移行し、モータ１０に対する通電量のレベルはこの時点から低く抑制される。
また、ステップＳ１０７でＮＯの場合には、そのまま次のステップＳ１０９へと進む。
【００２６】
ステップＳ１０９においては、現在の車両加速度の絶対値が設定値Ｇ２を超えるかどうかを判定し、ＹＥＳの場合には、ステップＳ１１０に進み、最初に設定値Ｇ２を超えたときのベルトリール１２の位置Ｘを基準位置Ｘstとして記憶した後にステップＳ１１１へと進む。ステップＳ１１１においては、ベルトリール１２のウェビング引出し方向の回転があったかどうかを判定する。ステップＳ１１１でＹＥＳの場合には、ステップＳ１１２に進んでロック可能性判定を有効とし、さらに、ステップＳ１１３でベルトリール１２の変化量（基準位置Ｘstと現在位置Ｘとの差分）を算出してステップＳ１１４へと進む。また、ステップＳ１０９でＮＯの場合とステップＳ１１１でＮＯの場合には、そのままステップＳ１１４へと進む。
【００２７】
ステップＳ１１４においては、現在の電流量Ｉを記憶するとともに、現在の電流量Ｉが今までで最大の場合には、最大電流量Ｉmaxを更新して記憶し、さらにベルトリール１２の現在位置Ｘが今までで最大の場合には、最大巻取り位置Ｘmaxを更新して記憶する。
【００２８】
次のステップＳ１１５においては、乗員のリバウンド（衝撃入力の後の乗員のシート押し付け方向への揺り戻し）の有無を判定する。このステップＳ１１５においては、例えば、加速度の絶対値がＧ３より大きくなり、かつ、ベルトリール１２がウェビング巻取り方向に回転したときにリバウンド有りと判定し、その他の場合にリバウンド無しと判定する。
ステップＳ１１５でＹＥＳの場合には、巻取り増加処理Ｓ２００を行ってからステップＳ１１９に進み、ＮＯの場合には、ステップＳ１１６に進んで、ステップＳ１１２でロック可能性有りと判定されたかどうかを調べる。ステップＳ１１６でＹＥＳの場合には、ステップＳ１１７に進んでベルトリール１２の引出し方向の回転量（変化量）ΔＸが設定値αよりも大きいかどうかを判定する。
なお、設定値αは、加速度の絶対値がＧ２よりも大きくなった後に、緊急ロック機構１９が実際にロックするのに必要なベルトリール１２のウェビング引出し方向の最小回転量を示す値である。したがって、ステップＳ１１７でＮＯと判定されるときは、緊急ロック機構１９が実際には作動していない状態である。
ステップＳ１１７でＹＥＳの場合には、ステップＳ１１８に進んでロック作動判定を有効にしてステップＳ１１９に進み、ＮＯの場合には、巻取り増加処理Ｓ２００を行ってからステップＳ１１９へと進む。
【００２９】
ここで、巻取り増加処理Ｓ２００は、後述するようにモータ１０の回転によってウェビング５の巻取り量を増加させる処理であるが、ステップＳ１１５でＹＥＳの場合（乗員のリバウンドがある場合）に、即時に巻取り増加処理Ｓ２００に移行するのは、乗員のリバウンドによる張力低下のタイミングを利用してウェビング５を積極的に引き込むことにより、乗員に違和感を与えることなく拘束力を高めるためである。
【００３０】
ステップＳ１１９においては、ロック解除条件を満たすかどうか、例えば、車両加速度の絶対値がＧ１以下であるかどうかを判定する。このときＹＥＳの場合には、ステップＳ１２０に進み、ＮＯの場合には、ステップＳ１０２へと戻る。
したがって、ステップＳ１１９でロック解除条件を満たすまでは、ステップＳ１０２〜ステップＳ１１９の間の処理が繰り返され、このとき、基本的には、ベルトリール１２の現在位置Ｘが、目標巻取り位置Ｘ1から許容規定値Ｘthの範囲に維持されるように、モータ１０に対する通電量が制御される。ここまでの制御は、拘束制御手段２３の機能にほぼ相当する。
【００３１】
ステップＳ１２０においては、ステップＳ１１８でのロック作動有効の判定があったかどうかを確認し、ＹＥＳの場合には、ロック解除処理Ｓ３００に移行し、ロック解除処理Ｓ３００を終了してからステップＳ１２１に進む。ステップＳ１２０でＮＯの場合には、そのままステップＳ１２１へと進む。
ステップＳ１２１においては、モータ１０を短時間逆回転させ、動力伝達機構１３内のクラッチをオフにして動力伝達を遮断する。この後、処理はメインフローに戻る。
【００３２】
図５は、巻取り増加処理Ｓ２００のフローを示すものである。
巻取り増加処理Ｓ２００のステップＳ２０１において、モータ１０に対する現在の通電電流を微小量ΔＩ増加し、次のステップＳ２０２においては、ベルトリール１２の現在位置Ｘが基準位置Ｘst以上であるかどうかを判定する。ステップＳ２０２でＹＥＳの場合には、処理を終了して拘束制御処理Ｓ１００に戻り、ＮＯの場合には、ステップＳ２０１に戻る。
したがって、この巻取り増加処理Ｓ２００においては、ウェビング５の引出しのあったΔＸ分だけ、ベルトリール１２の巻戻しを実行する。これにより、ウェビング５の引出し分がモータ１０の駆動によって戻され、緊急ロック機構１９のロック作動が回避されるとともに、モータ１０によってウェビング５の張力が高められる。
【００３３】
図６は、ロック解除処理Ｓ３００のフローを示すものである。
ロック解除処理Ｓ３００のステップＳ３０１においては、拘束制御時に最終的に記憶された通電量Ｉを目標通電量Ｉtargetとして設定し、次のステップＳ３０２においては、拘束制御時に記憶された最大電流量Ｉmaxが閾値電流Ｉ2以上であるかどうかを判定する。
ステップＳ３０２でＹＥＳの場合には、ステップＳ３０３に進んで、ロック解除時におけるベルトリール１２の巻取り目標速度ＶtargetをＶ1に設定し、ＮＯの場合には、ステップＳ３０４に進んで、ロック解除時におけるベルトリール１２の巻取り目標速度ＶtargetをＶ2に設定する。ただし、Ｖ1とＶ2の大小関係は、Ｖ1＜Ｖ2となっている。したがって、最大電流量Ｉmaxが閾値電流Ｉ2以上でロック状態でのウェビング５の張力が大きいときには、巻取り目標速度Ｖtargetが比較的小さい固定値（Ｖ1）に設定され、最大電流量Ｉmaxが閾値電流Ｉ2よりも小さくロック状態でのウェビング５の張力が小さいときには、巻取り目標速度Ｖtargetが比較的大きい固定値（Ｖ2）に設定される。
【００３４】
ステップＳ３０３、Ｓ３０４の後にはステップＳ３０５に進み、現在のベルトリール１２の巻取り速度Ｖが巻取り目標速度Ｖtargetと等しいかどうかを判定し、ＹＥＳの場合には、ステップＳ３０６に進み、ＮＯの場合には、ステップＳ３０７へと進む。
ステップＳ３０７においては、ベルトリール１２の巻取り速度Ｖが巻取り目標速度Ｖtargetよりも大きいかとうかを判定し、ＹＥＳの場合には、ステップＳ３０８に進んで目標通電量Ｉtargetを微小量ΔＩ減少させ、その後にステップＳ３０６へと進む。また、ステップＳ３０７でＮＯの場合には、ステップＳ３０９へと進む。
ステップＳ３０９においては、現在の通電量Ｉを微小量ΔＩ増加したときに、上限値Ｉlimit以下になるかどうかを判定し、ＹＥＳの場合には、ステップＳ３１０に進んで目標通電量Ｉtargetを微小量ΔＩ増加し、その後にステップＳ３０６へと進む。また、ステップＳ３０９でＮＯの場合には、目標通電量Ｉtargetを増加させずにステップＳ３０６へと進む。
ステップＳ３０６では、設定された目標通電量Ｉtargetで通電を行う。
ここで説明したステップＳ３０５〜Ｓ３０６（Ｓ３０７〜Ｓ３１０を含む）までの処理は、モータ１０の巻取り速度を一定速度（Ｖtarget）に維持するフィードバック制御である。
【００３５】
ステップＳ３０６の次のステップＳ３１１においては、ベルトリール１２の現在の巻取り位置Ｘと、拘束制御時の最大巻取り位置Ｘmaxの差が、緊急ロック機構１９のロック解除が可能な設定値α以下かどうかを判定する。
ステップＳ３１１でＹＥＳの場合には、ステップＳ３１２に進み、ＮＯの場合には、ステップＳ３１３へと進む。
ステップＳ３１２では、通電量がリミッタ値Ｉ3以下であるかどうかを判定し、ＹＥＳの場合には、ステップＳ３０５に戻って同様のロック解除制御が継続され、ＮＯの場合には処理を抜ける。なお、ここでＮＯの場合には、モータ１０によるロック解除が不可能であるため、警告表示等によって手動操作でロック解除を行うべく乗員に報知する。
【００３６】
ステップＳ３１３では、所定時間の経過を待ち、つづくステップＳ３１４においては、モータ１０に微小時間（例えば、200msec）逆向きの電流−Ｉ4を通電する。これによりモータ１０は逆向きに僅かに回転し、動力伝達機構１３内のクラッチをオフ状態とする。つづく、ステップＳ３１５ではさらに所定時間の経過を待ち、その後にステップＳ３１６へと進む。
ステップＳ３１６では、ベルトリール１２の現在の巻取り位置Ｘと、拘束制御時の最大巻取り位置Ｘmaxの差が、緊急ロック機構１９のロック解除が可能な設定値αを超えるかどうかを再度判定し、ＹＥＳの場合にはステップＳ３１２に進み、ＮＯの場合には処理を抜ける。ステップＳ３１６の判定がＹＥＳの場合には、クラッチをオフにするべくモータ１０を逆転させても、何らかの理由によってベルトリール１２がウェビング引出し方向に戻らない場合であり、このとき、緊急ロック機構１９のロックは解除されていない。このため、ステップＳ３１２に進むことにより、ロック解除のための処理が再度実行されることになる。
【００３７】
以上のように、このシートベルト装置１においては、車両の加速度の急増等によって拘束開始条件が満たされると、拘束制御手段２３によるモータ１０の電流制御が開始され、開始当初は、巻取りモード２５による比較的大きな通電量により、ベルトリール１２の巻取り位置が目標巻取り位置Ｘ1から規定値Ｘthの範囲になるように、早急にベルトリール５の巻取りが行われる。これにより、ウェビング５の弛みが早急に除去され、ウェビング５に拘束に適した張力が発生する。
【００３８】
そして、ベルトリール１２の巻取り位置が目標巻取り位置Ｘ1から規定値Ｘthの範囲に所定時間以上維持されると、拘束制御手段２３の制御モードが引出し抑制モード２６に移行し、動力伝達装置１３のクラッチを接続状態に維持し得る低電流Ｉ１での通電に切り換り、ウェビング５を通したベルトリール１２の引出し方向の回転があったときにだけ引出し量に応じた通電量の増加が行われる。したがって、引出し抑制モード２６に移行した後には、動力伝達機構１３とモータ１０による抗力がウェビング５に作用するとともに、乗員の上体移動等によってウェビング５が抗力に打ち勝って引き出されようとした場合にだだけ、ベルトリール１２が巻戻されるようになる。これにより、ウェビング５による過剰な乗員拘束が緩和される。
【００３９】
このシートベルト装置１においては、拘束制御手段２３による制御中に、車両にＧ２を超える任意方向の加速度が作用し、その状況で乗員の上体の振れ等によってウェビング５が僅かに引き出されると、巻取り増加手段３０がウェビング５の引出しを戻すようにモータ１０の通電電流を増加させる。これにより、Ｇ２を超える任意方向の加速度が加速度センサ１６を通して検出された後に、ベルトリール１２が設定値α以上に引き出されにくくなる。したがって、緊急ロック機構１９のロックが抑制される結果、緊急ロック機構１９の解除頻度が少なくなり、緊急ロック機構１９の解除に伴う違和感を乗員に与える頻度も少なくなる。
【００４０】
また、このシートベルト装置１においては、以上のように巻取り増加手段３０の作動によって緊急ロック機構１９のロック作動が抑制されるようになるが、ウェビング５が急激に引き出される状況では、モータ１０の制御の遅れ等によって緊急ロック機構１９が作動する状況が考えられる。この場合、車両状態が安定した後に（拘束解除条件を満たすようになった後に）、モータ１０の通電を停止せずに拘束制御手段２３、若しくは、巻取り増加手段３０による最終モータ通電量にさらに電流量を加算してロック解除制御手段２４による制御に移行する。このため、緊急ロック機構１９のロック解除のためにベルトリール１２を引き込み方向に回転させる前にウェビング５の張力が完全に解除されることがない。したがって、ロック解除の際にウェビング５の張力の急激な変化によって乗員に違和感を与えることがなくなるとともに、解除に必要な電流量も低減することが可能になる。
【００４１】
また、ロック解除制御手段２４による制御においては、略一定速度（巻取り目標速度Ｖtarget）でベルトリール１２を巻取り方向に回転させるため、ウェビング５の引き込み速度が急激に変化することによる違和感を乗員に与えることがない。
そして、ロック解除時のベルトリール１２の巻取り速度は、拘束制御手段２３による制御時における最大電流量、つまりウェビング５の張力に応じて設定されるため、ウェビング５の張力が大きく乗員に大きな圧迫感を与え易い状況下では緩やかにロック解除を行うことができる。したがって、乗員に与える違和感をより少なくすることができる。
【００４２】
なお、この発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
例えば、上記の実施形態の場合には、拘束制御処理Ｓ１００（図４のステップＳ１０２とステップと１０９の間のステップ）において、ベルトリール１２の現在位置Ｘが目標巻取り位置Ｘ1から許容規定値Ｘthの範囲に維持されるように、モータ１０に対する通電量を制御しているが、加速度センサ等の車両状態を検出するセンサの信号を基にしてモータ１０に対する通電電流を設定するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】この発明の一実施形態のシートベルト装置の全体概略構成図。
【図２】同実施形態のシートベルト装置のリトラクタ部分の概略構成図。
【図３】同実施形態の制御の流れを示すフローチャート。
【図４】同実施形態の制御の流れを示すフローチャート。
【図５】同実施形態の制御の流れを示すフローチャート。
【図６】同実施形態の制御の流れを示すフローチャート。
【符号の説明】
【００４４】
１…シートヘルト装置
５…ウェビング
１０…モータ
１２…ベルトリール
１５…回転センサ（回転検知手段）
１６…加速度センサ（加速度検知手段）
１８…コントローラ（制御装置）
１９…緊急ロック機構
２３…拘束制御手段
２４…ロック解除制御手段
３０…巻取り増加手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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