(57)【要約】【課題】容易にプログラミング可能な製造ラインの制御プログラム作成装置及び方法を提供する。【解決手段】製造工程の一連の動作順序を構成する機能単位毎を夫々１つの機能ブロックとして表現し、複数の動作からなる各機能ブロック間の処理開始と処理完了の接続端子を結線することで製造工程を表示可能とする上位層プログラム作成手段１１と、ブロック単位毎に作成するプログラム作成手段であって設備を動かす実行条件やアクション内容及び完了判定を設定する下位層プログラム作成手段１２と、下位層プログラム作成手段で設定された完了判定の内、分岐条件が設定されたものを上位層プログラムの分岐接続端子として追加登録し、上位層プログラム作成手段において分岐先の機能ブロックに結線可能とする上位層−下位層プログラム相互関連付け手段１３を備えている。【選択図】図１
2010009198.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
製造工程に使用する設備の動作や当該設備の動作実行に必要なパラメータを設定して一連の動作順序を規定した制御プログラムを作成する製造ラインの制御プログラム作成装置であって、
製造工程の一連の動作順序を構成する機能単位毎をそれぞれ１つの機能ブロックとして表現し、複数の動作からなる各機能ブロック間の処理開始と処理完了の接続端子を結線で繋ぐことで製造工程の流れを分かり易く表示可能とする上位層プログラム作成手段と、
前記ブロック単位毎に作成するプログラム作成手段であって、設備を動かすための実行条件やアクション内容及び完了判定を設定する下位層プログラム作成手段と、
前記下位層プログラム作成手段で設定された完了判定のうち、分岐条件が設定されたものについては、当該分岐条件を上位層プログラムの分岐接続端子として追加登録し、上位層プログラム作成手段において分岐先の機能ブロックに結線可能な状態にする上位層−下位層プログラム相互関連付け手段と、を備えたことを特徴とする製造ラインの制御プログラム作成装置。
【請求項２】
前記上位層プログラム作成手段は、前記各機能ブロックの開始及び完了の接続端子が予め表示可能とされ、予め決められた工程順序に従って工程間を結線可能となっており、前記下位層プログラム作成手段は、動作順に制御するコマンドを記述する手段を各機能ブロック毎に備えたことを特徴とする、請求項１に記載の製造ラインの制御プログラム作成装置。
【請求項３】
製造工程に使用する設備の動作や当該設備の動作実行に必要なパラメータを設定して一連の動作順序を規定した制御プログラムを作成する製造ラインの制御プログラム作成方法であって、
製造工程の一連の動作順序を構成する機能単位毎をそれぞれ１つの機能ブロックとして表現し、複数の動作からなる各機能ブロック間の処理開始と処理完了の接続端子を結線で繋ぐことで製造工程の流れを分かり易く表示可能とする上位層プログラム作成ステップと、
前記ブロック単位毎に作成するプログラム作成ステップであって、設備を動かすための実行条件やアクション内容及び完了判定を設定する下位層プログラム作成ステップと、
前記下位層プログラム作成ステップで設定された完了判定のうち、分岐条件が設定されたものについては、当該分岐条件を上位層プログラムの分岐接続端子として追加登録し、分岐先の機能ブロックに結線可能な状態にする上位−下位層プログラム相互関連付けステップと、を有することを特徴とする製造ラインの制御プログラム作成方法。
【請求項４】
前記上位層プログラム作成ステップは、前記各機能ブロックの開始及び完了の接続端子が予め表示可能とされ、予め決められた工程順序に従って工程間を結線可能となっており、前記下位層プログラム作成ステップは、各機能ブロック毎に動作順に制御するコマンドを記述するようになったことを特徴とする、請求項３に記載の製造ラインの制御プログラム作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製造ラインの制御プログラム作成装置及び作成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、製造ラインの制御対象を制御するためのソフトウェアを設計する場合には、上位から下位の階層に分けて視覚的に解読するためにブロック図的に表現し、上記階層のブロック図を記述し、その上位階層のブロック図中のブロックの機能に対応する下位のソフトウェアに対する下位階層のブロック図を記述し、上位階層及び下位階層のブロック図中のブロック間の信号のリンクを線で結んで作図するようにして制御プログラムの作成を行なっていた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−１７１６４１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のやり方では、下位層のプログラム（機能ブロック）で分岐をプログラミングしても、それを上位層へ反映させることができず、上位層プログラムと下位層プログラムを完全に一致させることが困難であった。その上、従来のやり方では、プログラムをチェックする際に相応の知識や経験を有さなければ、上位層プログラムと下位層プログラムの矛盾点を見抜くようなプログラムの解読を行なうことができなかった。
【０００４】
そのため、上位層プログラムで示された分岐部が実際に下位層プログラムで規定されておらず実際にありえない工程フローを上位層プログラムで表示する場合が生じていた。このような不都合は、製造ラインの工程が複雑になればなるほど、顕著に生じるようになっていた。
【０００５】
本発明の目的は、相応の知識を有さなくてもプログラミングが可能な製造ラインの制御プログラム作成装置及び作成方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の課題を解決するために、本発明の請求項１に係る製造ラインの制御プログラム作成装置は、
製造工程に使用する設備の動作や当該設備の動作実行に必要なパラメータを設定して一連の動作順序を規定した制御プログラムを作成する製造ラインの制御プログラム作成装置であって、
製造工程の一連の動作順序を構成する機能単位毎をそれぞれ１つの機能ブロックとして表現し、複数の動作からなる各機能ブロック間の処理開始と処理完了の接続端子を結線で繋ぐことで製造工程の流れを分かり易く表示可能とする上位層プログラム作成手段と、
前記ブロック単位毎に作成するプログラム作成手段であって、設備を動かすための実行条件やアクション内容及び完了判定を設定する下位層プログラム作成手段と、
前記下位層プログラム作成手段で設定された完了判定のうち、分岐条件が設定されたものについては、当該分岐条件を上位層プログラムの分岐接続端子として追加登録し、上位層プログラム作成手段において分岐先の機能ブロックに結線可能な状態にする上位層−下位層プログラム相互関連付け手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
また、本発明の請求項３に係る製造ラインの制御プログラム作成方法は、
製造工程に使用する設備の動作や当該設備の動作実行に必要なパラメータを設定して一連の動作順序を規定した制御プログラムを作成する製造ラインの制御プログラム作成方法であって、
製造工程の一連の動作順序を構成する機能単位毎をそれぞれ１つの機能ブロックとして表現し、複数の動作からなる各機能ブロック間の処理開始と処理完了の接続端子を結線で繋ぐことで製造工程の流れを分かり易く表示可能とする上位層プログラム作成ステップと、
前記ブロック単位毎に作成するプログラム作成ステップであって、設備を動かすための実行条件やアクション内容及び完了判定を設定する下位層プログラム作成ステップと、
前記下位層プログラム作成ステップで設定された完了判定のうち、分岐条件が設定されたものについては、当該分岐条件を上位層プログラムの分岐接続端子として追加登録し、分岐先の機能ブロックに結線可能な状態にする上位−下位層プログラム相互関連付けステップと、を有することを特徴としている。
【０００８】
請求項１及び請求項３に係る本発明によると、各機能（処理）ブロックに備わるべき分岐をこの機能ブロックに対応する下位層プログラムで設定して上位層プログラムに関連付けて反映させることが可能となる。その結果、上位層プログラムと下位層プログラム間で矛盾点の生じない制御プログラムを効率的に作成できると共に、正しい相関関係を有する上位層プログラムと下位層プログラムを介して視覚的に分かり易い製造ラインの制御プログラムを作成することが可能となる。このようなメリットは、製造ラインの工程が複雑になればなるほどより生じるようになる。
【０００９】
より具体的には、上位層のプログラム（機能ブロック）を動作ブロックで示すと共に、各ポート図をこれに合わせて示し、接続関係が分かるようにする。この機能ブロックと対となる下位層のプログラムを作成するため、表形式のシートで表現する。この下位層の表形式から、コマンド実行の実行条件、コマンド実行後の分岐条件を設定する。この分岐が設定されると、上位層の機能ブロックに接続端子が自動的に表示され、設定された分岐先の機能ブロックヘ結線できるようになる。
【００１０】
このように上位層プログラムにおいてその作成時に機能ブロック全体の接続関係を視覚的に分かり易く表現することで、製造ラインの制御プログラムがどのような条件で実行され、また、エラー処理を行なうのかなどについてのプログラム作成を効率良く行なうことができる。
【００１１】
また、本発明の請求項２に係る製造ラインの制御プログラム作成装置は、請求項１記載の製造ラインの制御プログラム作成装置において、
前記上位層プログラム作成手段は、前記各機能ブロックの開始及び完了の接続端子が予め表示可能とされ、予め決められた工程順序に従って工程間を結線可能となっており、前記下位層プログラム作成手段は、動作順に制御するコマンドを記述する手段を各機能ブロック毎に備えたことを特徴としている。
【００１２】
また、請求項４に係る製造ラインの制御プログラム作成方法は、請求項２に記載の製造ラインの制御プログラム作成方法において、
前記上位層プログラム作成ステップは、前記各機能ブロックの開始及び完了の接続端子が予め表示可能とされ、予め決められた工程順序に従って工程間を結線可能となっており、前記下位層プログラム作成ステップは、各機能ブロック毎に動作順に制御するコマンドを記述するようになったことを特徴としている。
【００１３】
製造ライン全体の工程順序という大きな範囲を上位層プログラムにおいて捉えた上で、各工程の動作詳細を下位層プログラムで設定して記述できるので、下位層プログラムで記述した内容を上位層プログラムに関連付けて反映させることができ、製造工程の全体像を作業者が視覚的に分かり易く容易に把握できるようになる。これにより、製造ラインの制御プログラム作成の効率化が図れる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によると、相応の知識を有さなくてもプログラミングが可能な製造ラインの制御プログラム作成装置及び作成方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態に係る製造ラインの制御プログラム作成装置及び作成方法について図面に基づいて説明する。
【００１６】
本発明の一実施形態に係る製造ラインの制御プログラム作成装置は、製造工程に使用する設備の動作や設備の動作実行に必要なパラメータを設定して一連の動作順序をくまなく規定した制御プログラムを作成するようになっている。そして、図１に示すように、製造ラインの制御プログラム作成装置１０は、上位層プログラム作成手段１１と、下位層プログラム作成手段１２と、上位層−下位層プログラム相互関連付け手段１３を有している。また、上位層プログラム作成手段１１と下位層プログラム作成手段１２は、表示手段１４とプログラム入力のための入力手段１５にそれぞれ接続されている。
【００１７】
そして、上位層プログラム作成手段１１は、製造工程の一連の動作順序を構成する機能単位毎をそれぞれ１つの機能ブロックとして表現し、下位層プログラム作成手段１２及び上位層−下位層プログラム相互関連付け手段１３を介して複数の動作からなる各機能ブロック間の処理開始と処理完了の接続端子を結線で繋ぐことで製造工程の流れを表示手段１４に分かり易く表示するようになっている。
【００１８】
また、下位層プログラム作成手段１２は、ブロック単位毎に作成するプログラム作成手段であって、設備を動かすための実行条件やアクション内容及び完了判定を表示手段１４に表示された表内に設定するようになっている。
【００１９】
また、上位層−下位層プログラム相互関連付け手段１３は、下位層プログラム作成手段１２で設定された完了判定のうち、分岐条件が設定されたものについては、分岐条件が上位層プログラム作成手段１１における機能ブロックの分岐接続端子として追加登録され、上位層プログラム作成手段１１においてこの機能ブロックの分岐先の機能ブロックに結線で繋ぐことができるようになっている。
【００２０】
なお、上位層プログラム作成手段１１は、各機能ブロックの開始及び完了の接続端子が表示手段１４に予め表示され、予め決められた工程順序に従って工程間を結線可能となっており、下位層プログラム作成手段１２は、各機能ブロック毎に動作順に制御するコマンドを記述する手段を備えている。
【００２１】
図２は、本実施形態における製造ラインの制御プログラム作成装置１０を用いたプログラム作成フローチャートを示している。以下このフローチャートの流れについて図２に基づいて説明する。
【００２２】
最初にプログラム作成を開始すると、上位層プログラム作成処理（工程フロー図）を開始し、完了端子はデフォルト設定される（ステップＳ１）。
【００２３】
次いで、機能ブロック（以下、図２及びその他の説明文においては、これを適宜「工程ブロック」又は単に「ブロック」と称する）が選択されたか否かを判断する（ステップＳ２）。ステップＳ２で工程ブロックが選択されていない場合は、ステップＳ１に戻って他の工程フロー（ブロック）の作成を行う。
【００２４】
次いで、ステップＳ２で工程ブロックが選択された場合は、下位層プログラム作成処理（動作表入力処理）を行う（ステップＳ３）。
【００２５】
次いで、ステップＳ３において完了判定で分岐条件入力の有無を調べる（ステップＳ４）。このステップＳ４で分岐条件の入力が無いと判断された場合は、ステップＳ１に戻って他の工程ブロックの作成を行う。
【００２６】
次いで、ステップＳ４において完了判定で分岐条件入力ありと判断した場合は、上位層のブロックに接続端子を表示し、設定された分岐先ブロックへ結線可能な状態にする（ステップＳ５）。
【００２７】
次いで、上位層プログラム作成処理において全ての工程ブロックの入力が完了したか否かを判断する（ステップＳ６）。このステップＳ６で全ての工程ブロックの入力が完了していないと判断した場合はステップＳ１に戻って他の工程ブロックの作成を行う。
【００２８】
次いで、ステップＳ６で上位層プログラム作成処理において全ての工程ブロックの入力が完了したと判断した場合は、製造ラインの制御プログラム作成プログラム方法のフローを完了する。
【００２９】
以下、上位層プログラム作成手段１１と下位層プログラム作成手段１２によって表示する表示内容をより具体的に説明する。図３は、表示手段１４に表示される上位層プログラム作成手段の表示内容の一例を示すものであり、図４は、表示手段１４に表示される下位層プログラム作成手段の表示内容の一例を示すものである。
【００３０】
より具体的には、図３は、本実施形態に係る製造ラインの制御プログラム作成装置１０によってプログラミングした後の上位層プログラム作成手段１１の表示内容を例示的に示す図である。なお、製造ラインの制御プログラム作成装置１０は、プログラム作成時に表示手段１４においてプログラムを行ない易くするように上位層と下位層とに択一的に分けて図的に表現するようになっている。ここで、上位層プログラム作成手段１１に対応して表示される表示内容は、製造ラインの工程フロー、具体的にはワークのピックアンドプレース作業の工程フローであり、製造工程中の一部にあたるこの一連の処理フローを機能毎に機能ブロック（工程ブロック）で表現して作成した後の状態を示している。
【００３１】
図３に示す工程において、上位層プログラム作成手段１１で作成し表示手段１５で表示された各機能（工程）ブロックは、部品搬入機能（工程）ブロックと、部品持上げ機能（工程）ブロックと、部品配置機能（工程）ブロックと、接合機能（工程）ブロックと、完成品搬出機能（工程）ブロックが順次並んで配置されている。なお、部品持上げ機能（工程）ブロックにおいてこの部品の持上げが不十分である場合は、部品持上げ再試行機能（工程）ブロックに移行するようになっていると共に、各工程でエラーが発生した場合にエラー処理として部品回収機能（工程）ブロックに直接移行するようになっている。
【００３２】
上述した機能ブロックは、単に入力データ及び出力データを接続端子で結線して表現したものではなく、これに加えて開始Ｉ／Ｆポート、完了Ｉ／Ｆポート、エラー処理Ｉ／Ｆポート、分岐Ｉ／Ｆポートなどの接続端子を各機能ブロックに必要に応じて付加的に表現している。ここで、開始Ｉ／Ｆポートは、工程動作の開始を行うＩ／Ｆポートである。また、完了Ｉ／Ｆポートは、工程動作が完了し次の工程へ遷移するためのＩ／Ｆポートである。また、分岐Ｉ／Ｆポートは、製造条件により、工程動作を中断し、他の工程へ遷移するためのインターフェースを図示するための分岐ポートである。また、エラーＩ／Ｆポートは、工程動作の途中で異常が発生し、エラー処理のための工程へ遷移するためのＩ／Ｆポートである。
【００３３】
実際の上位層プログラム作成手段の機能ブロックでは、これらのＩ／Ｆポートの他に事象Ｉ／Ｆポートがある。この事象Ｉ／Ｆポートは、事象の発生を伝達するためのインターフェースを図示するＩ／Ｆポートである。また、共有資源Ｉ／Ｆポートがある。この共有資源Ｉ／Ｆポートは、工程間で共有する設備を伝達するためのインターフェースを図示するためのＩ／Ｆポートである。また、データ転送Ｉ／Ｆポートがある。このデータ転送Ｉ／Ｆポートは、工程間での情報を伝達するためのインターフェースを図示するためのＩ／Ｆポートである。また、直接使用Ｉ／Ｆポートがある。この直接使用Ｉ／Ｆポートは、設備を使用することを示すインターフェースを図示するためのＩ／Ｆポートである。また、ＵＤＰ通信経由使用Ｉ／Ｆポートがある。このＵＤＰ通信経由使用Ｉ／Ｆポートは、ＵＤＰプロトコルを介して通信で接続して使用することを示すインターフェースを図示するためのＩ／Ｆポートである。また、ＲＳ−２３２Ｃ通信経由使用Ｉ／Ｆポートがある。このＲＳ−２３２Ｃ通信経由使用Ｉ／Ｆポートは、ＲＳ−２３２Ｃ通信を介して通信で接続して使用することを示すインターフェースを図示するためのＩ／Ｆポートである。また、Ｉ／Ｏ経由使用Ｉ／Ｆポートがある。このＩ／Ｏ経由使用Ｉ／Ｆポートは、Ｉ／Ｏデバイスを介して使用することを示すインターフェースを図示するためのＩ／Ｆポートである。また、モーションコントローラ経由使用Ｉ／Ｆポートがある。このモーションコントローラ経由使用Ｉ／Ｆポートは、モーションコントローラを介して使用することを示すインターフェースを図示するためのＩ／Ｆポートである。
【００３４】
なお、本実施形態では本発明の理解の容易化のために、開始Ｉ／Ｆポート、完了Ｉ／Ｆポート、エラー処理Ｉ／Ｆポート、及び分岐Ｉ／Ｆポートのみについての上位層プログラム作成手段と下位層プログラム作成手段の相関関係について説明する。
【００３５】
ここで、動作ブロック間の接続には図１には示さない上位層プログラム結線手段が用いられており、上流工程の動作ブロックに表示されたポートに結線されるべき下流工程の動作ブロックを規定すると、この上位層プログラム結線手段を介してこれらの動作ブロック同士が自動的に結線され、これらの動作ブロック間の相関関係を明確化し、上流工程の動作ブロックが下流工程のどの動作ブロックに処理が移行していくのかを視覚的に瞬時に把握できるようになっている。
【００３６】
実際には、上位層プログラム作成手段１１で表示された動作ブロックを選択すると、下位層プログラム作成手段１２が動作し、その動作ブロックの動作表としてコマンドを実行する前の実行条件、動作を制御するコマンド及びパラメータが記述され、処理が完了するための判定条件を記述するようになっている。
【００３７】
そして、「下位層プログラム、実行、アクション、完了設定手段」によってコマンドの実行条件と完了条件を設定する。例えば、分岐Ｉ／Ｆポートに関する条件を下位層プログラム作成手段に入力して完了条件を設定すると、上位層プログラムに分岐条件を示す分岐Ｉ／Ｆポートに関する接続端子が自動的に追加される。
【００３８】
図５は、上述の説明の理解を容易にするための図で、プログラム作成処理フローをその表示内容に基づいて示したものである。また、図６は、図５の表示画面の前半部をより詳細に示した図である。また、図７は、図６に続いて、図５の表示画面の後半部をより詳細に示した図である。
【００３９】
以下、図面に従ってこの処理フローを説明する。最初に、第１のステップとして、プログラムを起動すると画面左側の狭い領域に動作ブロックが表示される。具体的には、図５及び図６の第１表示内容（１）における画面左側の表示内容は、工程ブロック選択画面であり、工程フロー図編集画面に配置できるブロックが一覧表示されている。また、画面右側の横長の領域は、工程フロー図編集画面であり、工程ブロック選択画面で選択したブロックを配置し、工程ブロックを組み合わせて製造ラインを作成する画面である。
【００４０】
次いで、第２表示内容（２）として、工程ブロック選択画面から工程ブロックをドラックアンドドロップして、工程フロー図編集下面の左側、即ち最上流工程を示す領域に最初のブロックを配置する。このとき、ブロックに名称を設定する。具体的には、図５及び図６における第２表示内容（２）の工程ブロックは部品搬入ブロックである。このように各工程ブロックの名称は機能ブロックによる配置時に設定するようになっており、ドラッグアンドドロップで工程ブロックを配置する。
【００４１】
次いで、第３表示内容（３）として、工程ブロックを複数配置し、ポート間を結線することで、工程の処理順を設定する。具体的には、図５及び図６において、部品搬入ブロックとその下流工程である部品持上げブロックに関する工程ブロック間を接続する。このように、上位層プログラム作成手段１１は、製造ラインの工程処理フロー図を構成する複数の機能ブロックをそれぞれ１つの工程ブロックとして表現し、一連の工程をどのような条件で処理するのかについて表現する。そして、接続端子のうち、開始端子、完了端子は、各工程ブロックの入出力端子としてデフォルトで表現されている。また、接続結線は、後述するように処理の順番でデフォルトで結線される。そして、部品持上げブロックにおける工程ブロックの動作表を規定する下位層プログラム作成手段を表示装置１４で第４表示内容として読み出して、この内容を第５表示内容（５）及び第６表示内容（６）のように編集する。なお、本実施形態では、これと同様の階層プログラム作成手段の読み出しとデータ入力を上述した部品搬入ブロックにおいても行うが、ここでは詳細な説明を省略する。
【００４２】
具体的には、図５及び図６において第３表示内容（３）として、動作表を編集したいブロックを指定して、動作表を表示させる。ここで、部品持上げブロックを選択すると、選択された工程の動作表が第４表示内容（４）のように表形式で表示される。動作表には工程ブロックで処理を行なう順番に実行判定、アクション、完了判定が記述されている。実行判定欄は、コマンドを実行する前の実行条件を記述する。具体的には、設備状態に応じたアクションを行なう場合の条件、工程間で使用する共有資源の排他制御や工程間での同期を行なうアクションを行なう場合の条件を設定する。
【００４３】
この第４表示内容（４）においては、実行判定として、実行条件及び分岐先が規定され、アクションとして、設備、パラメータ、メソッドが規定され、完了判定として、分岐条件、分岐先、及びエラー時が規定されている。そして、アクション欄には、動作を制御するコマンドとパラメータが設定されている。完了判定欄には、コマンド実行後に分岐する場合の分岐条件と分岐先ボート番号、また、エラー時の分岐先ボート番号が設定される。
【００４４】
次いで、本フローチャートでは、第５表示内容（５）として、動作表に必要事項を記述することで、工程の処理内容を設定する。具体的には、図５及び図６に示すように、この第５表示内容（５）において、アクションの設備にロボットとセンサを規定し、アクションのパラメータに持上げ位置と部品位置を規定し、アクションのメソッドに移動及び位置検出を規定している。
【００４５】
次いで、第６表示内容（６）において、本発明に直接関連する分岐条件の入力を行なう。具体的には、図５及び図７において、分岐条件の欄に条件式を記載し、分岐先の欄に分岐先を設定可能とする。このように動作表にて各機能（処理）が規定され、分岐が設定されると、第７表示内容（７）のように上位層プログラムの該当する工程ブロックに接続端子が表示され、分岐先ボート番号へ結線される。具体的には、図５及び図７におけるこの第６表示内容（６）の実行判定において、分岐条件に位置誤差＞０．１ｍｍを加えて、分岐先にポート１を加えることで、第７表示内容（７）において、部品持上げブロックに分岐ポート１が自動的に追加される。即ち、この第７表示内容（７）において、部品搬入ブロックに続く部品持上げブロックにおいて分岐先の欄に記載することで、対応する分岐ポートがポート１として自動的に追加される。
【００４６】
続いて、第８表示内容（８）において、分岐先の処理を作成するために新しい工程ブロックである部品持上げ再試行ブロックを配置し、ポート間を結線する。具体的には、図５及び図７におけるこの第８表示内容（８）において、部品搬入ブロック、部品持上げブロックに続いて部品持上げブロックに新たに表示された分岐ポートであるポート１に部品持上げ再試行ブロックを繋ぐ。
【００４７】
次いで、第９の表示内容（９）において、新しい工程ブロックである部品持上げ再試行ブロックの動作表を作成する。具体的には、図５及び図７におけるこの第９の表示内容（９）において、アクションの設備、パラメータは、及びメソッドのそれぞれに対応するロボット、位置補正量、及び設定からなる第１動作と、ロボット、持上げ位置、及び移動からなる第２動作と、センサ、部品位置、及び位置検出の第３動作を規定する。そして、完了判定の分岐条件において位置誤差＞０．５ｍｍを規定すると共に、エラー時のポート２を規定する。
【００４８】
このようにすることで、第１０の表示内容（１０）において、エラー時の欄にエラー発生時の分岐先ポートが設定される。具体的には、図５及び図７に示すこの第１０表示内容（１０）において、部品搬入ブロック及び部品持上げブロックに続く部品持上げ再試行ブロックにエラー発生時の分岐ポートであるポート２が自動的に追加される。即ち、第９の表示内容（９）におけるエラー時の欄にポート番号を記載すると、対応するエラー発生ポートが自動的に追加される。
【００４９】
このような手順を繰り返して、下位層プログラム作成手段で設定された完了判定のうち、分岐条件が設定されたものについては、分岐条件が上位層プログラムの分岐接続端子として自動的に追加登録され、分岐先の機能ブロックに結線可能な状態となる。そして、このプログラム作業を繰り返すことで、複数の動作からなる各機能ブロック間の処理開始と処理完了の接続端子を機械的に結線で繋ぐと共に、分岐条件が設定されたものについては、上位層プログラム作成手段において分岐先の機能ブロックに結線可能な状態となる。即ち、下位層プログラム作成手段で規定した分岐条件が上位層プログラム作成手段に正しくかつ矛盾なく反映される。
【００５０】
このようにすることで、製造ラインにおける制御プログラムを作成する際、製造工程における機能（処理）動作の流れを複数の機能ブロックとして表現し、動作順にブロック間を結線して上位層プログラムを作成しておき、そのブロック単位にどの設備にどのような処理を実行させるのかの動作表（下位層プログラム）を作成するようにし、動作表で設定した分岐先については、上位層プログラムにも自動的に反映することができる。これにより、製造工程の流れを直感的、視覚的に確認しながら制御プログラムの作成を行なうことができる。また、上位層プログラム作成手段と下位層プログラム作成手段間を相互リンクすることにより、プログラムの効率的な作成を行なうことができる。
【００５１】
続いて、一つの機能ブロックに合計４つのポートを作成して表示する例について説明する。図８は、上述のように作成された上位層プログラムを一部の下位層プログラムと共に表示した説明図であり、機能ブロックの一つである部品持上げブロックに開始Ｉ／Ｆポートと完了Ｉ／Ｆポートが備わると共に、分岐先Ｉ／ＦポートとエラーＩ／Ｆポートの２つの分岐ポートが更に備わっている。この部品持上げブロックの作成過程では、分岐条件と分岐先の記述を行っている。具体的には、図８の上側に示す下位層プログラムの表示欄中の完了判定欄に分岐条件及び分岐先ポートを入力することで分岐先の機能ブロックに対応する分岐Ｉ／Ｆポートが図８の下側に示す上位層プログラムの表示欄中に現れる。この例では、画像処理失敗時には「画像処理補正」に分岐させるので、分岐条件に画像処理失敗の条件式（コマンド実行結果Ｒｅｔが負値）を、分岐先にはポート１（分岐Ｉ／Ｆポート）を記述している。
【００５２】
続いて、エラー時の分岐先の記述を行う。具体的には、動作表にエラー時の分岐先ポートを入力すると、工程ブロックに対応するエラー発生Ｉ／Ｆポートが表示される。この例では、組立て動作中のエラーは部品回収（エラー処理）に移行するので、ポート２（エラー発生Ｉ／Ｆポート）を記述している。
【００５３】
このようにして、部品持上げブロックにおいて下位層プログラムを作成することにより、この下位層プログラムの表に対応する上位層プログラムの機能ブロック、即ち部品持上げブロックにおいて完了ポートのほかに２種類のポート、即ち分岐Ｉ／Ｏポート及びエラー発生Ｉ／Ｆポートが自動的に表示される。そして、これに従ってこれらの結線されるべき機能ブロックである部品持上げ再試行ブロックを新たに作成し、すでに前工程で作成した部品持上げブロックの分岐Ｉ／Ｆポートと部品持上げ再試行ブロックを結線する。また、部品持上げブロックのエラー発生Ｉ／Ｆポートと、部品回収ブロックを結線する。このようなプログラム作業を繰り返すことで、製造工程の流れを直感的、視覚的に確認しながら制御プログラムの作成を行なうことができる。また、上位層と下位層の間で相互リンクすることにより、効率的にプログラム作成を行なうことができる。
【００５４】
以上説明したように、本発明による製造ラインの製造プログラム作成装置及び作成方法によると、各機能（処理）ブロックに備わるべき分岐をこの機能ブロックに対応する下位層プログラムで設定して上位層プログラムに関連付けて反映させることが可能となる。その結果、上位層プログラムと下位層プログラム間で矛盾点の生じない制御プログラムを効率的に作成できると共に、正しい相関関係を有する上位層プログラムと下位層プログラムを介して視覚的に分かり易い製造ラインの制御プログラムを作成することが可能となる。
【００５５】
より具体的には、上位層のプログラム（機能ブロック）を動作ブロックで示すと共に、各ポート図をこれに合わせて示し、接続関係が分かるようにする。この機能ブロックと対となる下位層のプログラムを作成するため、表形式のシートで表現する。この下位層の表形式から、コマンド実行の実行条件、コマンド実行後の分岐条件を設定する。この分岐が設定されると、上位層の機能ブロックに接続端子が自動的に表示され、設定された分岐先の機能ブロックヘ結線できるようになる。このように上位層プログラムにおいてその作成時に機能ブロック全体の接続関係を視覚的に分かり易く表現することで、製造ラインの制御プログラムがどのような条件で実行され、またエラー処理を行なうのかなどについてのプログラム作成を効率良く行なうことができる。このようなメリットは、製造ラインの工程が複雑になればなるほどより生じるようになる。
【００５６】
また、上位層プログラム作成手段は、各機能ブロックの開始及び完了の接続端子が予め表示可能とされ、予め決められた工程順序に従って工程間を結線可能となっており、下位層プログラム作成手段は、各機能ブロック毎に動作順に制御するコマンドを記述する手段とを備えることで、上位層プログラムにて、製造ライン全体の工程順序という大きな範囲を捉えた上で、下位層プログラムで各工程の動作詳細を設定して記述できるので、下位層プログラムで記述した内容を上位層プログラムに関連付けて反映させることができ、視覚的に分かり易く製造工程の全体像を作業者が容易に把握することができるようになる。これにより、製造ラインの制御プログラム作成の効率化が図れる。
【００５７】
なお、上述の実施形態では、ポートとして開始Ｉ／Ｆポートと、完了Ｉ／Ｆポートと、分岐Ｉ／Ｆポートと、エラー発生Ｉ／Ｆポートを用いて説明したが、実際の機能ブロックには、上述したように事象Ｉ／Ｆポート、共有資源Ｉ／Ｆポート、データ転送Ｉ／Ｆポート、直接使用Ｉ／Ｆポート、ＵＤＰ通信経由使用Ｉ／Ｆポート、ＲＳ−２３２Ｃ通信経由使用Ｉ／Ｆポート、Ｉ／Ｏ経由使用Ｉ／Ｆポート、モーションコントローラ経由使用Ｉ／Ｆポートなど多数のポートが存在する。これらの多数のポートを有する複雑な工程のプログラミングを行う際に、本発明は、従来のプログラム装置のように上位層プログラム作成手段と下位層プログラム作成手段との間に矛盾点を生じさせることなく視覚的かつ直感的に理解しやすい製造ラインの製造プログラムを作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施形態に係る製造ラインの制御プログラム作成装置のブロック構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る製造ラインの制御プログラム作成方法を示すフローチャートである。
【図３】図１に示した製造ラインの制御プログラム作成装置の上位層プログラム作成手段によって表示手段に表示される表示例の一例である。
【図４】図１に示した製造ラインの制御プログラム作成装置の下位層プログラム作成手段によって表示手段に表示される表示例の一例である。
【図５】本発明の一実施形態に係る製造ラインの制御プログラム作成装置によるプログラム作成に伴って表示手段に表示される表示内容をフローチャート的に示した図である。
【図６】図５の表示画面の前半部をより詳細に示した図である。
【図７】図６に続いて、図５の表示画面の後半部をより詳細に示した図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る下位層プログラム作成手段の表示内容を上側に示すと共に、上位層プログラム作成手段の表示内容を下側に示し、併せて両者の関係をコメント及び矢印で付記した説明図である。
【符号の説明】
【００５９】
１０    制御プログラム作成装置
１１    上位層プログラム作成手段
１２    下位層プログラム作成手段
１３    上位層−下位層プログラム相互関連付け手段
１４    表示手段
１５    入力手段
【図１】
2010009198.tif 000003
【図２】
2010009198.tif 000004
【図３】
2010009198.tif 000005
【図４】
2010009198.tif 000006
【図５】
2010009198.tif 000007
【図６】
2010009198.tif 000008
【図７】
2010009198.tif 000009
【図８】
2010009198.tif 000010