(57)【要約】【課題】障害物が被駆動装置と衝突して分析装置が異常停止しても分析途中の試薬や検体を無駄にすることなく短時間で分析を再開することが可能な自動分析装置とその異常停止回復方法を提供すること。【解決手段】駆動手段によって駆動される被駆動装置を複数備え、検体と試薬とを反応させて検体を分析する自動分析装置とその異常停止回復方法。自動分析装置１は、被駆動装置の駆動位置を検知する光センサと、複数の被駆動装置を制御すると共に、光センサからの出力をもとに被駆動装置が障害物と衝突したか否かを判定する制御部４１とを備え、制御部は、被駆動装置２３が障害物と衝突したと判定した場合に、衝突した被駆動装置２３を他の被駆動装置と共に停止させ、被駆動装置２３を停止中に初期化した後、被駆動装置２３を他の被駆動装置と同期させて駆動を再開させる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動手段によって駆動される被駆動手段を複数備え、検体と試薬とを反応させて検体を分析する自動分析装置であって、
前記被駆動手段の駆動位置を検知する検知手段と、
前記複数の被駆動手段を制御すると共に、前記検知手段からの出力をもとに前記被駆動手段が障害物と衝突したか否かを判定する制御手段と、
を備え、前記制御手段は、前記被駆動手段が障害物と衝突したと判定した場合に、衝突した前記被駆動手段を他の被駆動手段と共に停止させ、衝突した当該被駆動手段を停止中に初期化した後、衝突した当該被駆動手段を前記他の被駆動手段と同期させて駆動を再開させることを特徴とする自動分析装置。
【請求項２】
衝突した前記被駆動手段は、ステッピングモータによって駆動されることを特徴とする請求項１に記載の自動分析装置。
【請求項３】
前記検知手段は、衝突した前記被駆動手段の駆動経路上に設置される光センサであることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動分析装置。
【請求項４】
前記複数の被駆動手段は、互いに駆動経路が重なる干渉領域を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の自動分析装置。
【請求項５】
駆動手段によって駆動される被駆動手段を複数備え、検体と試薬とを反応させて検体を分析する自動分析装置の異常停止回復方法であって、
前記被駆動手段の駆動位置を取得する駆動位置取得工程と、
取得した駆動位置をもとに前記被駆動手段が障害物と衝突したか否かを判定する衝突判定工程と、
前記被駆動手段が障害物と衝突した場合に、衝突を検知した前記被駆動手段を他の被駆動手段と共に異常停止させる異常停止工程と、
衝突した当該被駆動手段を異常停止中に初期化する初期化工程と、
衝突した当該被駆動手段を前記他の被駆動手段と同期させて駆動を再開させる停止回復工程と、
を含むことを特徴とする自動分析装置の異常停止回復方法。
【請求項６】
前記複数の被駆動手段が互いに駆動経路が重なる干渉領域を有する場合、
障害物と衝突した前記被駆動手段が前記干渉領域内で停止しているか否かを判定する停止領域判定工程と、
前記干渉領域内で停止している前記被駆動手段を前記干渉領域外へ移動させる移動工程と、
を含むことを特徴とする請求項５に記載の自動分析装置の異常停止回復方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動分析装置とその異常停止回復方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、分析装置は、分析動作に伴って検体又は試薬を分注する分注アームや液体を攪拌する攪拌棒、反応容器や分注用チップを移送させるロボットアームのような移送機構等の被駆動装置を複数備えている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−８３９９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の分析装置は、障害物が被駆動装置の駆動範囲に侵入して衝突した場合、装置全体を異常停止した後、改めて複数の被駆動装置を初期化している。このため、分析途中の試薬や検体が無駄になるだけでなく、初期化に要する時間も無駄になるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、障害物が被駆動装置と衝突して分析装置が異常停止しても分析途中の試薬や検体を無駄にすることなく短時間で分析を再開することが可能な自動分析装置とその異常停止回復方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の自動分析装置は、駆動手段によって駆動される被駆動手段を複数備え、検体と試薬とを反応させて検体を分析する自動分析装置であって、前記被駆動手段の駆動位置を検知する検知手段と、前記複数の被駆動手段を制御すると共に、前記検知手段からの出力をもとに前記被駆動手段が障害物と衝突したか否かを判定する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記被駆動手段が障害物と衝突したと判定した場合に、衝突した前記被駆動手段を他の被駆動手段と共に停止させ、衝突した当該被駆動手段を停止中に初期化した後、衝突した当該被駆動手段を前記他の被駆動手段と同期させて駆動を再開させることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の自動分析装置は、上記の発明において、衝突した前記被駆動手段は、ステッピングモータによって駆動されることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の自動分析装置は、上記の発明において、前記検知手段は、衝突した前記被駆動手段の駆動経路上に設置される光センサであることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の自動分析装置は、上記の発明において、前記複数の被駆動手段は、互いに駆動経路が重なる干渉領域を有することを特徴とする。
【００１０】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の自動分析装置の異常停止回復方法は、駆動手段によって駆動される被駆動手段を複数備え、検体と試薬とを反応させて検体を分析する自動分析装置の異常停止回復方法であって、前記被駆動手段の駆動位置を取得する駆動位置取得工程と、取得した駆動位置をもとに前記被駆動手段が障害物と衝突したか否かを判定する衝突判定工程と、前記被駆動手段が障害物と衝突した場合に、衝突を検知した前記被駆動手段を他の被駆動手段と共に異常停止させる異常停止工程と、衝突した当該被駆動手段を異常停止中に初期化する初期化工程と、衝突した当該被駆動手段を前記他の被駆動手段と同期させて駆動を再開させる停止回復工程と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の自動分析装置の異常停止回復方法は、上記の発明において、前記複数の被駆動手段が互いに駆動経路が重なる干渉領域を有する場合、障害物と衝突した前記被駆動手段が前記干渉領域内で停止しているか否かを判定する停止領域判定工程と、前記干渉領域内で停止している前記被駆動手段を前記干渉領域外へ移動させる移動工程と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、被駆動手段が障害物と衝突した場合に、衝突した被駆動手段を他の被駆動手段と共に停止させ、衝突した当該被駆動手段を停止中に初期化した後、衝突した当該被駆動手段を他の被駆動手段と同期させて駆動を再開させるので、障害物が被駆動装置と衝突して分析装置が異常停止しても分析途中の試薬や検体を無駄にすることなく短時間で分析を再開することが可能な自動分析装置とその異常停止回復方法を提供することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の自動分析装置とその異常停止回復方法を、酵素免疫測定法（ＥＩＡ）によって被検血液の抗原抗体反応を行なって免疫検査を実施する自動分析装置を例に説明する。
【００１４】
図１は、自動分析装置の構成を示す模式図である。自動分析装置１は、図１に示すように、検体と試薬との間の反応物の作用による発光基質の発光量を測定する測定機構２と、測定機構２を含む自動分析装置１全体の制御を行なうと共に、測定機構２における測定結果の分析を行なう制御機構４とを備えている。自動分析装置１は、これらの二つの機構が連携することによって複数の検体の免疫学的な分析を自動的に行なう。
【００１５】
測定機構２は、図１に示すように、検体移送装置２１、チップ格納部２２、検体分注装置２３、免疫反応テーブル２４、ＢＦテーブル２５、第１試薬庫２６、第２試薬庫２７、第１試薬分注装置２８、第２試薬分注装置２９、酵素反応テーブル３０、測光装置３１、第１反応管移送装置３２及び第２反応管移送装置３３を備えている。測定機構２の各構成部は、所定の動作処理を行なう単数または複数のユニットを備えている。
【００１６】
検体移送装置２１は、図１に示すように、検体を収容した複数の検体容器２１ａを保持した複数の検体ラック２１ｂを図中の矢印方向に順次搬送する。検体容器２１ａに収容された検体は、検体の提供者から採取した血液または尿などである。検体移送装置２１は、ベルトコンベアをモータ等の駆動部２１ｃによって駆動することによって検体ラック２１ｂを搬送する。
【００１７】
チップ格納部２２は、複数のチップを整列したチップケースが設置されている。チップ格納部２２は、このケースからチップを検体分注装置２３のノズルに供給する。このチップは、感染症項目測定時のキャリーオーバー防止のため、検体分注装置２３のノズル先端に装着され、検体分注ごとに交換されるディスポーザブルタイプの検体分注用チップである。
【００１８】
検体分注装置２３は、図１に示すように、鉛直方向への昇降及び自身の基端部を回転軸として回転するアーム２３ａを備えており、ステッピングモータ２３ｂに駆動され、アーム２３ａの先端に検体の吸引及び吐出を行なうチップが着脱自在に取り付けられる。検体分注装置２３は、検体移送装置２１によって吸引位置に移動された検体容器２１ａ内の検体をチップによって吸引し、アーム２３ａを旋回させ、ＢＦテーブル２５によって搬送される反応管１０に所定タイミングで分注する。
【００１９】
ここで、検体分注装置２３は、アーム２３ａの駆動経路上に光センサＳ11〜Ｓ14が配置されている。光センサＳ11〜Ｓ14は、アーム２３ａの駆動位置を検知する検知手段であり、各センサが検知したアーム２３ａの検知信号を制御部４１へ出力する。このような光センサとしては、反射型の光センサを使用することができ、以下に説明する光センサＳ21〜Ｓ24、光センサＳ31〜Ｓ34及び光センサＳA1，ＳA2も同様である。
【００２０】
免疫反応テーブル２４は、図１に示すように、複数の反応管１０を配列する反応ラインが同心円上に複数配置されており、モータ等の駆動部２４ａによって中心を通る回転軸の周りに回転し、配置した反応管１０を矢印で示す周方向に搬送する。免疫反応テーブル２４は、各反応ラインのそれぞれに配置された反応管１０内で検体と分析項目に対応する所定の試薬とを反応させる。免疫反応テーブル２４は、前記反応ラインごとに回動し、免疫反応テーブル２４に配置された反応管を所定タイミングで所定位置に移送する。
【００２１】
ＢＦテーブル２５は、図１に示すように、複数の反応管１０を配列する反応ラインが同心円上に複数配置されており、モータ等の駆動部２５ａによって中心を通る回転軸の周りに回転し、配置した反応管１０を矢印で示す周方向に搬送する。ＢＦテーブル２５は、所定の洗浄液を反応管１０へ吸引吐出して検体または試薬における未反応物質を分離するＢＦ(Bound-Free)分離を実施するＢＦ洗浄処理を行なう。このため、ＢＦテーブル２５は、ＢＦ分離に必要な磁性粒子を集磁する集磁機構、ＢＦ洗浄液を反応管１０内に吐出・吸引してＢＦ分離を実施するＢＦ洗浄ノズルを有するＢＦ洗浄部２５ｂ及び集磁された磁性粒子を分散させる攪拌機構等を有している。
【００２２】
第１試薬庫２６は、図１に示すように、ＢＦテーブル２５に配置される反応管１０内に分注する第１試薬を収容した第１試薬容器２６ａが複数収納され、モータ等の駆動部２６ｂによって中心を通る回転軸の周りに回転される。この回転により、第１試薬庫２６は、配置した反応管１０を矢印で示す周方向に搬送する。第１試薬は、分析対象である検体内の抗原または抗体と特異的に結合する反応物質を不溶性担体である磁性粒子に固着させた試薬である。
【００２３】
第２試薬庫２７は、図１に示すように、第２試薬を収容した第２試薬容器２７ａや標識物質との酵素反応によって発光する基質を含む基質液を収容した基質液容器２７ｂを複数収納する。第２試薬庫２７は、モータ等の駆動部２７ｃによって中心を通る回転軸の周りに回転され、収納した第２試薬容器２７ａや基質液容器２７ｂを矢印で示す周方向に搬送する。第２試薬は、磁性粒子と結合した抗原または抗体と特異的に結合する標識物質（たとえば酵素）を含む試薬である。
【００２４】
第１試薬分注装置２８は、図１に示すように、鉛直方向への昇降及び自身の基端部を回転軸として回転するアーム２８ａを備えており、第１試薬の吸引および吐出を行なうプローブがアーム２８ａの先端に取り付けられている。第１試薬分注装置２８は、モータ等の駆動部２８ｂによって駆動され、第１試薬庫２６が吸引位置に搬送した第１試薬容器２６ａから第１試薬を吸引し、ＢＦテーブル２５上の第１試薬吐出位置に搬送された反応管１０に吐出して第１試薬の分注を行う。また、第１試薬分注装置２８は、第２試薬庫２７が吸引位置に搬送した基質液容器２７ｂから基質液を吸引し、ＢＦテーブル２５上の基質液吐出位置に搬送された反応管１０に吐出して基質液の分注も行う。
【００２５】
第２試薬分注装置２９は、第１試薬分注装置２８と同様に、先端にプローブを取り付けたアーム２９ａと、モータ等の駆動部２９ｂとを有している。第２試薬分注装置２９は、第２試薬庫２７が吸引位置に搬送した第２試薬容器２７ａから第２試薬を吸引し、ＢＦテーブル２５上の第２試薬吐出位置に搬送された反応管１０に吐出して第２試薬の分注を行う。
【００２６】
酵素反応テーブル３０は、図１に示すように、ＢＦテーブル２５から移送される反応管１０を周方向に沿って配列する反応ラインを有し、反応管１０内に注入された基質液内の基質が発光するように酵素反応処理を行なう。酵素反応テーブル３０は、モータ等の駆動部３０ａによって中心を通る回転軸の周りに回転し、配置した反応管１０を矢印で示す周方向に搬送する。反応管１０内の反応液内の基質から発する発光は、測光装置３１によって測定される。
【００２７】
測光装置３１は、たとえば、化学発光で生じた微弱な発光を検出する光電子倍増管を有し、カウント法を用いて発光量を測定する。また、測光装置３１は、光学フィルターを保持し、発光強度に応じて光学フィルターにより減光された測定値によって真の発光強度を算出する。
【００２８】
第１反応管移送装置３２は、図１に示すように、鉛直方向への昇降及び自身の基端部を回転軸として回転するアーム３２ａを備えており、ステッピングモータ３２ｂによって駆動される。第１反応管移送装置３２は、液体を収容した反応管１０をアーム３２ａによって所定タイミングの下に免疫反応テーブル２４、ＢＦテーブル２５、酵素反応テーブル３０、反応管供給部及び反応管廃棄部（共に図示せず）の所定位置に移送する。
【００２９】
ここで、第１反応管移送装置３２は、アーム３２ａの駆動経路上に光センサＳ21〜Ｓ24及び光センサＳA1，ＳA2が配置されている。光センサＳ21〜Ｓ24及び光センサＳA1，ＳA2は、アーム３２ａの駆動位置を検知する検知手段であり、各センサが検知したアーム３２ａの検知信号を制御部４１へ出力する。また、アーム３２ａが第２反応管移送装置３３のアーム３３ａと駆動経路が重なる干渉領域Ａi（図４参照）内にあるか否かは、光センサＳ21〜Ｓ24及び光センサＳA1，ＳA2からの出力をもとに制御部４１が判定する。
【００３０】
第２反応管移送装置３３は、第１反応管移送装置３２と同様に構成され、図１に示すように、アーム３３ａとステッピングモータ３３ｂとを有しており、アーム３３ａの駆動経路の一部が第１反応管移送装置３２のアーム３３ａと重複している。第２反応管移送装置３３は、液体を収容した反応管１０をアーム３３ａによって所定タイミングの下に酵素反応テーブル３０、測光装置３１及び反応管廃棄部（図示せず）の所定位置に移送する。
【００３１】
ここで、第２反応管移送装置３３は、アーム３３ａの駆動経路上に光センサＳ31〜Ｓ34及び光センサＳA1，ＳA2が配置され、第１反応管移送装置３２と光センサＳA1，ＳA2を共有している。光センサＳ31〜Ｓ34及び光センサＳA1，ＳA2は、アーム３３ａの駆動位置を検知する検知手段であり、各センサが検知したアーム３３ａの検知信号を制御部４１へ出力する。また、アーム３３ａが干渉領域Ａi（図４参照）内にあるか否かは、光センサＳ31〜Ｓ34及び光センサＳA1，ＳA2からの出力をもとに制御部４１が判定する。
【００３２】
制御機構４は、制御部４１、入力部４２、分析部４３、記憶部４４、出力部４５及び送受信部４６を備えている。測定機構２及び制御機構４が備えるこれらの各部は、制御部４１と電気的に接続されている。制御機構４は、一又は複数のコンピュータシステムを用いて実現される。制御機構４は、自動分析装置１の各処理にかかわる各種プログラムを用いて、測定機構２が実行する動作処理の制御を行なうと共に、測定機構２における測定結果の分析を行なう。
【００３３】
制御部４１は、制御機能を有するＣＰＵ等を用いて構成され、自動分析装置１の各構成部位の処理及び動作を制御する。制御部４１は、これらの各構成部位に入出力される情報について所定の入出力制御を行ない、かつ、この情報に対して所定の情報処理を行なう。制御部４１は、記憶部４４が記憶するタイムチャートを含むプログラムをメモリから読み出すことにより自動分析装置１の制御を実行する。
【００３４】
ここで、制御部４１は、請求項１に規定する制御手段であり、被駆動手段である検体移送装置２１、検体分注装置２３、免疫反応テーブル２４、ＢＦテーブル２５、第１試薬庫２６、第２試薬庫２７、第１試薬分注装置２８、第２試薬分注装置２９、酵素反応テーブル３０、第１反応管移送装置３２及び第２反応管移送装置３３を制御する。制御部４１は、光センサＳ11〜Ｓ14、光センサＳ21〜Ｓ24及び光センサＳA1，ＳA2、光センサＳ31〜Ｓ34が検知した駆動位置をもとにアーム２３ａ，３２ａ，３３ａが所定のタイミングに所定の位置にあるか否か、従って障害物との衝突を検知し、これによりステッピングモータ２３ｂ，３２ｂ，３３ｂの脱調の有無を判定する。また、制御部４１は、光センサＳ21〜Ｓ24、光センサＳ31〜Ｓ34及び光センサＳA1，ＳA2からの出力をもとにアーム３２ａ，３３ａが干渉領域Ａi（図４参照）内にあるか否かを判定する。
【００３５】
入力部４２は、種々の情報を入力するためのキーボード、出力部４５を構成するディスプレイの表示画面上における任意の位置を指定するためのマウス等を用いて構成され、検体の分析に必要な諸情報や分析動作の指示情報等を外部から取得する。
【００３６】
分析部４３は、測定機構２から取得した測定結果に基づいて検体に対する分析処理等を行なう。
【００３７】
記憶部４４は、情報を磁気的に記憶するハードディスクと、自動分析装置１が処理を実行する際にその処理にかかわる各種プログラムをハードディスクからロードして電気的に記憶するメモリとを用いて構成され、検体の分析結果や異常停止時の回復方法等を含む諸情報を記憶している。記憶部４４は、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＰＣカード等の記憶媒体に記憶された情報を読み取ることができる補助記憶装置を備えていてもよい。
【００３８】
出力部４５は、プリンタ、スピーカー等を用いて構成され、制御部４１の制御のもと、分析に関する諸情報を出力する。出力部４５は、ディスプレイ等を用いて構成された表示部４５ａを備えている。
【００３９】
送受信部４６は、図示しない通信ネットワークを介して所定の形式に従った情報の送受信を行なうインターフェースとしての機能を有している。
【００４０】
以上のように構成される自動分析装置１は、図１に図示しない反応管供給部より、ＢＦテーブル２５の所定位置に第１反応管移送装置３２によって反応管１０が移送され、第１試薬分注装置２８によって反応管１０内に磁性粒子を含む第１試薬が分注される。そして、検体移送装置２１によって吸引位置に移送された検体容器２１ａからチップを装着した検体分注装置２３によって、ＢＦテーブル２５上の反応管１０に検体が分注される。
【００４１】
つぎに、反応管１０は、ＢＦテーブル２５の攪拌機構によって攪拌された後、第１反応管移送装置３２によって免疫反応テーブル２４へ移送される。この場合、一定の反応時間経過によって、検体中の抗原と磁性粒子とが結合した反応物が生成される。その後、反応管１０は、第１反応管移送装置３２によって再度ＢＦテーブル２５に移送され、反応管１０内の未反応物質を除去する第１ＢＦ洗浄処理が行われる。次いで、ＢＦ分離後の反応管１０は、標識抗体を含む標識試薬が第２試薬として第２試薬分注装置２９から分注され、攪拌機構によって攪拌される。この結果、反応物と標識抗体とが結合した免疫複合体が生成される。
【００４２】
そして、この反応管１０は、第１反応管移送装置３２によって免疫反応テーブル２４へ移送され、一定の反応時間が経過した後、ＢＦテーブル２５へ移送される。次いで、反応管１０は、未反応の標識抗体を除去する２回目の第２ＢＦ洗浄処理がＢＦテーブル２５上で行われる。その後、反応管１０は、基質を含む基質液が第２試薬分注装置２９によって分注され、再度攪拌機構によって攪拌される。
【００４３】
つぎに、反応管１０は、第１反応管移送装置３２によって酵素反応テーブル３０に移送され、一定時間放置して酵素反応を行わせた後、第２反応管移送装置３３によって測光装置３１へ移送される。酵素反応を経た基質は、免疫複合体の酵素作用により発光する。反応管１０は、この状態で測光装置３１によって基質の発光が測定される。そして、分析部４３は、測定された光量をもとに検出対象の抗原量を求める分析処理を行なう。
【００４４】
このとき、本発明の自動分析装置１は、オペレータの腕等の障害物が、例えば、検体分注装置２３のアーム２３ａと衝突することがある。この場合、制御部４１は、自動分析装置１を異常停止した後、検体分注装置２３を初期化し、以下のようにして異常停止を回復する。以下、検体分注装置２３のアーム２３ａと障害物とが衝突した場合を例に、制御部４１が実行する本発明の自動分析装置の異常停止回復方法を図２に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４５】
制御部４１は、アーム２３ａの駆動位置を取得する（ステップＳ１００）。このとき、制御部４１は、光センサＳ11〜Ｓ14が検知し、制御部４１は光センサＳ11〜Ｓ14から入力される検知信号をもとにアーム２３ａの駆動位置を取得する。この駆動位置の取得は、自動分析装置１が分析動作を開始すると、制御部４１が分析終了に至るまで連続して実行する。次に、制御部４１は、アーム２３ａが障害物と衝突したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ここで、アーム２３ａが障害物と衝突すると、ステッピングモータ２３ｂが脱調し、アーム２３ａが所定のタイミングにあるべき位置からずれてしまう。このため、制御部４１は、光センサＳ11〜Ｓ14からの出力をもとに検知したアーム２３ａの駆動位置とアーム２３ａの駆動タイミングとを比較し、アーム２３ａが障害物と衝突したか否かを判定する。
【００４６】
判定の結果、アーム２３ａが障害物と衝突していない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、制御部４１は、ステップＳ１００に戻ってアーム２３ａの駆動位置を取得する工程を繰り返す。一方、判定の結果、アーム２３ａが障害物と衝突していた場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、制御部４１は、衝突を検知した検体分注装置２３を含む全装置を異常停止させる（ステップＳ１０４）。
【００４７】
次いで、制御部４１は、制御部４１は、アーム２３ａが障害物と衝突した検体分注装置２３を異常停止中に初期化する（ステップＳ１０６）。次に、制御部４１は、記憶部４４から読み出した前記タイムチャートを参照し、検体分注装置２３を他の被駆動装置の停止時の状態に同期させ、検体分注装置２３を含む全装置の駆動を再開させる（ステップＳ１０８）。
【００４８】
自動分析装置１は、以上のようにして異常停止回復方法を実行する。このとき、自動分析装置１の被駆動手段である検体移送装置２１、検体分注装置２３、免疫反応テーブル２４、ＢＦテーブル２５、第１試薬庫２６、……、第２反応管移送装置３３におけるアーム２３ａと障害物との衝突に伴う装置全体の異常停止から作動再開に到るタイムチャートを図３に示す。
【００４９】
図３に示すように、検体分注装置２３のアーム２３ａが時刻Ｔ1に障害物と衝突すると、ステッピングモータ２３ｂが脱調する。このため、制御部４１は、光センサＳ11〜Ｓ14からの出力をもとにステッピングモータ２３ｂの脱調を判定し、時刻Ｔ2に装置全体を異常停止させる。異常停止後、制御部４１は、検体分注装置２３を初期化し、他の装置と同期させた後、時刻Ｔ3に装置全体の駆動を再開させる。
【００５０】
このように、自動分析装置１とその異常停止回復方法は、障害物と衝突した場合に、装置全体を停止させるが、障害物と衝突した検体分注装置２３のみを初期化した後、他の装置と同期させて駆動を再開する。このため、自動分析装置１とその異常停止回復方法は、装置全体を初期化する場合に比べて、初期化に要する時間が短時間で済むので、分析途中の試薬や検体が無駄にならない。例えば、自動分析装置１は、障害物との衝突の可能性があるのは、被駆動手段である検体分注装置２３、第１試薬分注装置２８、第２試薬分注装置２９、第１反応管移送装置３２及び第２反応管移送装置３３であるが、これらは、同じ被駆動手段であっても検体移送装置２１、免疫反応テーブル２４、ＢＦテーブル２５、第１試薬庫２６、第２試薬庫２７、酵素反応テーブル３０に比べて初期化に要する時間が短時間で済む。
【００５１】
ここで、第１反応管移送装置３２及び第２反応管移送装置３３は、図４に示すように、アーム３２ａの駆動経路Ｌ1とアーム３３ａの駆動経路Ｌ2が重なる干渉領域Ａiを有している。このため、アーム３２ａやアーム３３ａの一方が、干渉領域Ａi内で停止する場合がある。このため、干渉領域Ａiを有している場合には、以下のようにして装置全体の駆動を再開させる。この場合の自動分析装置の異常停止回復方法を図５に示すフローチャートを参照して以下に説明する。
【００５２】
制御部４１は、第１反応管移送装置３２及び第２反応管移送装置３３のアーム３２ａ，３３ａの駆動位置を取得する（ステップＳ２００）。次に、制御部４１は、アーム３２ａ，３３ａが障害物と衝突したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。この場合、制御部４１は、光センサＳ21〜Ｓ24、光センサＳ31〜Ｓ34及び光センサA1，A2からの出力をもとに検知したアーム３２ａ，３３ａの駆動位置とアーム３２ａ，３３ａの駆動タイミングとを比較し、アーム３２ａ，３３ａが障害物と衝突したか否かを判定する。
【００５３】
判定の結果、アーム３２ａ，３３ａが障害物と衝突していない場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、制御部４１は、ステップＳ２００に戻ってアーム３２ａ，３３ａの駆動位置を取得する工程を繰り返す。一方、判定の結果、アーム３２ａ，３３ａの一方が障害物と衝突していた場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、制御部４１は、衝突を検知した第１反応管移送装置３２又は第２反応管移送装置３３を含む全装置を異常停止させる（ステップＳ２０４）。
【００５４】
次いで、制御部４１は、障害物と衝突したアームが干渉領域Ａi内で停止しているか否かを判定する（ステップＳ２０６）。判定の結果、例えば、図６に示すように、衝突したアーム３２ａが干渉領域Ａi内で停止していた場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、制御部４１は、ステッピングモータ３２ｂを駆動し、図中に矢印で示すように、アーム３２ａを干渉領域Ａi外へ移動させる（ステップＳ２０８）。このとき、制御部４１は、光センサA1，A2からの出力をもとにアーム３２ａの干渉領域Ａi外への移動を確認する。
【００５５】
その後、制御部４１は、アーム３２ａが障害物と衝突した第１反応管移送装置３２を異常停止中に初期化する（ステップＳ２１０）。次に、制御部４１は、記憶部４４から読み出した前記タイムチャートを参照し、第１反応管移送装置３２を他の被駆動装置の停止時の状態に同期させ、第１反応管移送装置３２を含む全装置の駆動を再開させる（ステップＳ２１２）。
【００５６】
一方、判定の結果、衝突したアーム３２ａが干渉領域Ａi外で停止していた場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、制御部４１は、ステップＳ２１０へ移行し、以降の工程を実行することにより、装置全体の駆動を再開させる。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】自動分析装置の構成を示す模式図である。
【図２】本発明の自動分析装置の異常停止回復方法を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の自動分析装置の異常停止回復方法を示すタイムチャートである。
【図４】２つの被駆動手段が、駆動経路の重なる干渉領域を有する場合を拡大して示す模式図である。
【図５】２つの被駆動手段が、駆動経路の重なる干渉領域を有する場合における自動分析装置の異常停止回復方法を説明するフローチャートである。
【図６】駆動経路が重なる干渉領域を有する被駆動手段が干渉領域内で異常停止した場合を拡大して示す模式図である。
【符号の説明】
【００５８】
１                自動分析装置
２                測定機構
４                制御機構
１０              反応管
２１              検体移送装置
２２              チップ格納部
２３              検体分注装置
２４              免疫反応テーブル
２５              ＢＦテーブル
２６              第１試薬庫
２７              第２試薬庫
２８              第１試薬分注装置
２９              第２試薬分注装置
３０              酵素反応テーブル
３１              測光装置
３２              第１反応管移送装置
３３              第２反応管移送装置
４１              制御部
４２              入力部
４３              分析部
４４              記憶部
４５              出力部
４６              送受信部
Ｓ11〜Ｓ14        光センサ
Ｓ21〜Ｓ24        光センサ
Ｓ31〜Ｓ34        光センサ
ＳA1，ＳA2        光センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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