(57)【要約】【課題】運転者にとって死角領域を確認する必要が現に生じている時点において、確実に死角領域の映像を確認させることが可能となると共に、不要なタイミングで映像を表示させて運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる死角表示装置を提供する。【解決手段】運転者の視界が遮られることにより生じる死角領域の映像を取得するカメラ３，４と、カメラ３，４によって取得された映像を表示するディスプレイ１１，１２と、運転者が死角領域を確認する必要が生じるか否かを推定する死角領域確認推定部１６と、を備え、ディスプレイ１１，１２は、死角領域確認推定部１６の推定結果に基づき、運転者が死角領域を確認する必要が生じる前に、運転者に死角領域の映像を確認させる。【選択図】図１
2010184534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の視界が遮られることにより生じる死角領域の映像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段によって取得された前記映像を表示する死角領域表示手段と、
前記運転者が前記死角領域を確認する必要が生じるか否かを推定する死角領域確認推定手段と、を備え、
前記死角領域表示手段は、前記死角領域確認推定手段の推定結果に基づき、前記運転者が前記死角領域を確認する必要が生じる時点より前に、前記運転者に対して前記死角領域の映像を確認させるための確認処理を行うことを特徴とする死角表示装置。
【請求項２】
前記運転者の視線方向を取得する視線方向取得手段と、
対向車線の線形情報を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段と、を更に備え、
前記死角領域確認推定手段は、前記視線方向と前記対向車線と前記死角領域とが重なるか否かを推定し、
前記死角領域表示手段は、前記視線方向と前記対向車線と前記死角領域が重なると推定された位置に車両が到達する前に、前記死角領域の映像の表示を開始することを特徴とする請求項１記載の死角表示装置。
【請求項３】
前記撮像手段は、前記死角領域表示手段に表示される表示エリアよりも大きな死角領域検知エリアを有しており、
前記死角領域確認推定手段は、前記死角領域検知エリアで検知された障害物が前記表示エリアに入るか否かを推定し、
前記死角領域表示手段は、前記死角領域検知エリアで検知された前記障害物が前記表示エリア内に入る前に前記運転者に注意喚起を行うことを特徴とする死角表示装置。
【請求項４】
運転者から見て車両外の死角となる領域を表示する表示手段と、
この死角領域よりも広い監視領域を監視する監視手段とを有し、
前記監視領域にある障害物が前記運転者から見て前記死角領域へ到達する前に前記表示手段を起動することを特徴とする死角表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピラーなどによる死角領域の映像を表示する死角表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、死角領域の映像を表示する死角表示装置として、例えば特開２００５−１２５８２８号公報に記載されるように、車両前方をカメラで撮影すると共に、運転者の視線位置を視線位置検出カメラによって撮影し、視線位置検出カメラによって撮影された視線位置に基づいて死角領域を、ピラーに嵌めこんだモニタに表示するものが知られている。この死角表示装置では、視線位置とピラー方向が一致したときにピラーのモニタに映像を表示させ、カーブ進入時や障害物が死角へ入るタイミングでモニタに映像を表示させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１２５８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような死角表示装置にあっては、例えば、カーブや交差点を曲がる場面においては、図８に示すように実際にカーブに進入した時にならなくては死角領域の映像が表示されない場合が多く、運転者が死角領域の確認をしたいと思ったタイミングで適切に映像が表示されない可能性があり、逆に、死角領域を確認する必要のないタイミングでも映像が表示されてしまい、視覚ディストラクションが生じて違和感を与えてしまう場合がある。また、モニタが設けられているピラーは細いため、障害物が死角領域に入ったタイミングで映像の表示が開始されても、運転者がモニタの方を向いて確認した時点では既に障害物が映像領域から過ぎ去ってしまっており、運転者が十分に障害物の確認を行えず違和感を覚える上に、システムに対して不信感を覚えてしまう場合があった。更に、モニタを確認すると突然障害物が現れるという状態になってしまい、運転者が違和感を覚える場合があった。以上によって、運転者にとって死角領域を確認する必要が現に生じている時点で確実に映像を確認することができないという問題が生じると共に、不要なタイミングでの映像表示によって運転者が違和感を覚えてしまうという問題が生じていた。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、運転者にとって死角領域を確認する必要が現に生じている時点において、確実に死角領域の映像を確認させることが可能となると共に、不要なタイミングで映像を表示させて運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる死角表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る死角表示装置は、運転者の視界が遮られることにより生じる死角領域の映像を取得する撮像手段と、撮像手段によって取得された映像を表示する死角領域表示手段と、運転者が死角領域を確認する必要が生じるか否かを推定する死角領域確認推定手段と、を備え、死角領域表示手段は、死角領域確認推定手段の推定結果に基づき、運転者が死角領域を確認する必要が生じる時点より前に、運転者に対して死角領域の映像を確認させるための確認処理を行うことを特徴とする。
【０００７】
この死角表示装置によれば、死角領域を表示する死角領域表示手段が、死角領域確認推定手段の推定結果に基づき、運転者が死角領域を確認する必要が生じる前に、運転者に対して死角領域の映像を確認させるための確認処理を行うことができる。これによって、運転者にとって死角領域を確認する必要が現に生じている時点において、確実に死角領域の映像を確認させることが可能となると共に、不要なタイミングで映像を表示させて運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【０００８】
本発明に係る死角表示装置において、運転者の視線方向を取得する視線方向取得手段と、対向車線の線形情報を含む道路線形情報を取得する道路線形情報取得手段と、を更に備え、死角領域確認推定手段は、視線方向と対向車線と死角領域とが重なるか否かを推定し、死角領域表示手段は、視線方向と対向車線と死角領域が重なると推定された位置に車両が到達する前に、死角領域の映像の表示を開始することが好ましい。死角領域表示手段が、視線方向と対向車線と死角領域が重なると推定された位置に車両が到達する前に、死角領域の映像の表示を開始することができるため、運転者が死角領域を確認する必要が生じる時点、すなわちカーブや交差点に実際に進入する時点よりも前の段階で、適切なタイミングで死角領域の映像を表示することによって、運転者が映像を表示して欲しいと思うタイミングで違和感なく映像を提供することが可能となる。また、カーブや交差点に進入し、現に死角領域を確認する必要が生じるタイミングで映像を表示させた場合は、突然対向車や障害物などが死角領域に現れて運転者が違和感を覚えてしまう可能性があるが、本発明に係る死角表示装置では、違和感を覚えることなく安全確認を行うことができる。
【０００９】
本発明に係る死角表示装置において、撮像手段は、死角領域表示手段に表示される表示エリアよりも大きな死角領域検知エリアを有しており、死角領域確認推定手段は、死角領域検知エリアで検知された障害物が表示エリアに入るか否かを推定し、死角領域表示手段は、死角領域検知エリアで検知された障害物が表示エリア内に入る前に運転者に注意喚起を行うことが好ましい。このように、死角領域表示手段が、障害物が表示エリア内に入る前に運転者に対して注意喚起を行うことができるため、運転者が死角領域を確認する必要が生じる時点、すなわち障害物が表示エリア内に入り込む時点よりも前の段階で注意喚起を行うことにより、当該注意喚起によって運転者が誘目されたのと同じタイミングで障害物の映像を確認させることが可能となる。これによって、運転者が死角領域表示手段を確認した時には既に何も写っていなかったという状況などを回避することにより、運転者が違和感を覚えることを防止すると共に、システムに対する不信感を低減することができる。
【００１０】
また、本発明に係る死角表示装置は、運転者から見て車両外の死角となる死角領域を表示する表示手段と、死角領域よりも広い監視領域を監視する監視手段とを有し、監視領域にある障害物が運転者から見て死角領域へ到達する前に表示手段を起動することを特徴とする。このように、表示手段は、障害物が死角領域に到達する前に起動するため、運転者が死角領域を確認する必要が生じる時点、すなわち障害物が死角領域内に入り込む時点よりも前の段階で表示手段を起動することにより、運転者が誘目されたのと同じタイミングで障害物の映像を確認させることが可能となる。これによって、運転者が表示手段を確認した時には既に何も写っていなかったという状況などを回避することにより、運転者が違和感を覚えることを防止すると共に、システムに対する不信感を低減することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、運転者にとって死角領域を確認する必要が現に生じている時点において、確実に死角領域の映像を確認させることが可能となると共に、不要なタイミングで映像を表示させて運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る死角表示装置のブロック構成を示した図である。
【図２】本発明の実施形態に係る死角表示装置を搭載した車両の平面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る死角表示装置を搭載した車両内の様子を示した図である。
【図４】カーブや交差点に進入する場合での、本発明の実施形態に係る死角表示装置における死角表示処理を示すフローチャートである。
【図５】自車両Ｍがカーブの手前の道路を走行している様子を示す図である。
【図６】車両座標系を示す図である。
【図７】障害物が死角領域に進入する場合での、本発明の実施形態に係る死角表示装置における死角表示処理を示すフローチャートである。
【図８】従来の死角表示装置において、ディスプレイに死角領域の映像が表示されるタイミングにおける車両の位置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明に係る死角表示装置の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、本明細書中において、車両の進行方向を「前方」と定め、車内から見たときの左右方向を「左」、「右」と定め、「前」、「後」、「左」、「右」等の方向を表す語を用いることとする。
【００１４】
図１は本発明の実施形態に係る死角表示装置のブロック構成を示した図、図２は本発明の実施形態に係る死角表示装置を搭載した車両の平面図、図３は本発明の実施形態に係る死角表示装置を搭載した車両内の様子を示した図である。
【００１５】
図１に示すように、死角表示装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、右カメラ（撮像手段、監視手段）３、左カメラ（撮像手段、監視手段）４、視線方向取得カメラ（視線方向取得手段）６、センサ部７、減速行為検出部８、道路線形情報取得部（道路線形情報取得手段）９、右ディスプレイ（死角領域表示手段、表示手段）１１、左ディスプレイ（死角領域表示手段、表示手段）１２、右注意喚起部（死角領域表示手段）１３、及び左注意喚起部（死角領域表示手段）１４を備えている。
【００１６】
右カメラ３及び左カメラ４は、左右のフロントピラーで運転者の視界が遮られることにより生じる車両外の死角領域のそれぞれの映像を取得する機能を有するものであり、図２に示すように、車両外で右側及び左側のフロントピラー３１，３２に取り付けられたＣＭＯＳカメラ等によって各々構成される。右カメラ３及び左カメラ４は、撮像画角Ｆの範囲内における映像を取得し、取得した映像をＥＣＵ２へ出力する機能を各々有する。なお、右カメラ３及び左カメラ４は、それぞれフロントピラー３１，３２に対して固定されており、カメラアングルの調整は、ＥＵＣ２内で画像処理をすることによりソフト的に行う。なお、右カメラ３及び左カメラ４で取得した映像に基づいて、ＥＣＵ２内で解析を行うことによって撮像画角Ｆ内の障害物を検知することができる（以下、Ｆを死角領域検知エリアＦと呼ぶ）。すなわち、右カメラ３及び左カメラ４は、運転者から見て車両外の死角となる死角領域よりも広い監視領域を監視する機能を有している。検知できる障害物としては、例えば、歩行者、他車両、二輪車、動物、その他の移動体が挙げられる。
【００１７】
視線方向取得カメラ６は、車内の運転席に設置されており、運転者の瞳を撮影することによって視線方向を取得する機能を有している。視線方向取得カメラ６は、取得した視線方向をＥＵＣ２へ出力する機能を有している。なお、視線方向取得カメラ６で運転者の瞳の映像を取得してＥＣＵ２へ出力し、ＥＣＵ２内で映像に基づいて運転者の視線方向を算出してもよい。
【００１８】
センサ部７は、車両の各種状態量を検出する機能を有しており、具体的には、車両の速度を検出する車速センサや、車両のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサや、操舵角を検出する操舵角センサなどによって構成されている。センサ部７は、検出した各状態量をＥＣＵ２に出力する機能を有している。
【００１９】
減速行為検出部８は、運転中の車両の減速行為を検出する機能を有しており、具体的には、ブレーキペダルが踏まれたことを検出するブレーキセンサや、シフトチェンジがなされたこと（例えば、５速から４速へチェンジされた場合）を検出するシフトポジションセンサや、アクセルオフがなされたことを検出するアクセルセンサなどによって構成されている。減速行為検出部８は、検出した情報をＥＣＵ２に出力する機能を有している。
【００２０】
道路線形情報取得部９は、自車両の周辺の道路の道路線形情報を取得する機能を有している。道路線形情報とは、例えば、道路の幅や大きさや曲率、形状、勾配に関する情報であり、カーブや交差点の始点であるカーブ端や交差点端の位置情報も道路線形情報に含まれる。道路線形情報は、車両に搭載されたナビゲーションシステムによるナビ情報から取得してもよく、航空写真や衛星写真を解析することで抽出してもよい。道路線形情報取得部９は、取得した道路線形情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。
【００２１】
右ディスプレイ１１及び左ディスプレイ１２は、車両外の死角領域の映像をそれぞれ表示する機能を有し、図３に示すように、車両内でフロントピラー３１，３２に各々設けられた液晶ディスプレイなどにより構成されている。右ディスプレイ１１及び左ディスプレイ１２は、右カメラ３及び左カメラ４が取得した映像のうち、表示エリアＤの範囲内における映像を表示するが、カメラアングルの調整によって表示エリア調整可能範囲内Ａの映像も表示することができる（図２参照）。特に、本実施形態においては、右ディスプレイ１１及び左ディスプレイ１２は、後述の死角領域確認推定部１６の推定結果に基づいて運転者が死角領域を確認する必要が生じる前に、運転者に死角領域の映像を確認させる機能を有しており、すなわち、カメラ３，４の監視領域にある障害物が運転者から見て死角領域へ到達する前に起動する機能を有している。具体的には、車両がカーブや交差点に差し掛かる前において、運転者の視線方向と対向車線と死角領域が重なると死角領域確認推定部１６により推定された位置に到達する前に、死角領域の映像の表示を開始させる機能を有している。
【００２２】
右注意喚起部１３及び左注意喚起部１４は、運転者が右ディスプレイ１１又は左ディスプレイ１２にそれぞれ表示された映像を見るように注意喚起を行う機能を有し、例えば、右ディスプレイ１１及び左ディスプレイ１２の外縁部に点滅可能な領域を設けることによってそれぞれ構成されている。あるいは、右ディスプレイ１１及び左ディスプレイ１２の外周をそれぞれ点滅可能な枠型のディスプレイで取り囲んでもよく、右ディスプレイ１１及び左ディスプレイ１２付近にそれぞれ点滅可能なランプを設けてもよい。右注意喚起部１３及び左注意喚起部１４は、対応するディスプレイが映像の表示を行っている場合に、ＥＣＵ２から受信する信号に基づいて所定のタイミングで点滅することによって、各々注意喚起を行うことができる。特に、本実施形態においては、右注意喚起部１３及び左注意喚起部１４は、後述の死角領域確認推定部１６の推定結果に基づいて運転者が死角領域を確認する必要が生じる前に、運転者に死角領域の映像を確認させる機能を有しており、具体的には、障害物が死角領域における表示エリアＤ内に（図２参照）入る前に運転者に注意喚起を行う機能を有している。
【００２３】
ＥＣＵ２は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。このＥＣＵ２は、死角領域確認推定部（死角領域確認推定手段）１６と、表示制御部１７とを備えて構成されている。
【００２４】
死角領域確認推定部１６は、運転者が死角領域を確認する必要が生じるか否かを推定する機能を有している。具体的には、死角領域確認推定部１６は、車両がカーブや交差点に進入する前段階で、運転者の視線方向と対向車線と死角領域とが重なるか否かを推定する機能を有しており、更に、道路線形情報取得部９で取得したナビ情報や航空写真や衛星写真などに基づいて走行中の道路の周辺におけるカーブ端や交差点端の位置を取得する機能、カーブ端や交差点端と現在の自車両との間の距離が予め設定した所定距離以内であるか否かを判定する機能、カーブの手前で運転者によって減速行為が行われたか否かを判定する機能、視線方向取得カメラ６によって計測した視線方向を取得し、車両座標系に座標変換する機能、道路線形情報取得部９からの出力情報に基づいて道路線形情報を取得すると共に、その道路線形情報を車両座標系に座標変換する機能を有している。また、死角領域確認推定部１６は、映像を解析することによって右カメラ３及び左カメラ４の死角領域検知エリアＦ内の障害物を検知する機能、その死角領域検知エリアＦで検知された障害物が表示エリアＤに入るか否かを推定する機能を有しており、更に、死角領域検知エリアＦ内において障害物を検知できたか否かを判定する機能、障害物が表示エリアＤ内に存在していないか否か、すなわち、障害物が表示エリアＤよりも外側の死角領域検知エリアＦにのみ存在しているか否かを判定する機能、検出された障害物が表示エリアＤ内に入るまでの時間を予測する機能、表示エリアＤよりも外側の死角領域検知エリアＦにのみ存在している障害物が所定時間内に表示エリアＤ内に入るか否かを判定する機能を有している。
【００２５】
表示制御部１７は、死角領域確認推定部１６の推定結果に基づいて、右ディスプレイ１１及び左ディスプレイ１２の点滅のタイミングを制御する機能を有する。なお、表示制御部１７は、カメラ３，４で撮影した死角領域検知エリアＦ全体映像をメモリに取り込み、そのうち表示エリアＤの映像のみを切り出して表示させることができる。また、表示制御部１７は、右ディスプレイ１１及び左ディスプレイ１２へ制御信号を出力する機能を有する。
【００２６】
注意喚起制御部１８は、死角領域確認推定部１６の推定結果に基づいて、右注意喚起部１３及び左注意喚起部１４の点滅のタイミングを制御する機能を有する。注意喚起制御部１８は、右注意喚起部１３及び左注意喚起部１４へ制御信号を出力する機能を有する。
【００２７】
次に、図４及び図５を参照して、車両がカーブや交差点に進入する際における、本実施形態に係る死角表示装置１の動作について説明する。
【００２８】
図４は、カーブや交差点に進入する場合での、本実施形態に係る死角表示装置１における死角表示処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ２において、車両が走行している間、所定のタイミングで繰り返し実行される。また、図５は、自車両Ｍがカーブの手前の道路を走行している様子を示す図である。
【００２９】
図４に示すように、死角表示装置１は、道路のカーブ端（あるいは交差点端）を取得するカーブ端／交差点端取得処理から処理を開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、死角領域確認推定部１６で実行され、道路線形情報取得部９で取得したナビ情報や航空写真や衛星写真などに基づいて走行中の道路の周辺におけるカーブ端や交差点端の位置を取得する処理である。本実施形態では、図５に示すように、道路が曲がり始める起端であるカーブ端Ｐの位置を取得するものとする。Ｓ１０の処理が終了すると、距離判定処理へ移行する（Ｓ１２）。
【００３０】
Ｓ１２の処理は、死角領域確認推定部１６で実行され、Ｓ１０で取得したカーブ端／交差点端Ｐと現在の自車両Ｍとの間の距離が予め設定した所定距離以内であるか否かを判定する処理である。Ｓ１２において、カーブ端Ｐまでの距離がＬ１より大きいと判定された場合は、再びカーブ端／交差点端取得処理へ移行する。一方、Ｓ１２において、カーブ端Ｐまでの距離がＬ１以下であると判定された場合は、減速行為検出処理へ移行する（Ｓ１４）。
【００３１】
Ｓ１４の処理は、死角領域確認推定部１６で実行され、カーブの手前で運転者によって減速行為が行われたか否かを判定する処理である。具体的には、ブレーキペダルが踏まれたときや、シフトチェンジ（５速から４速へチェンジされた場合など）がなされたときや、アクセルオフがなされたときに減速行為が行われたと判定する。Ｓ１４の処理において、減速行為が行われていないと判定された場合は、映像非表示処理へ移行する（Ｓ２４）。このＳ２４の処理は、表示制御部１７で実行され、右ディスプレイ１１又は左ディスプレイ１２へ制御信号を出力し、映像が既に表示されている場合は非表示とし、何も表示されていない状態である場合は、非表示状態を維持する処理である。Ｓ２４の処理が終了すると図４の処理は終了し、再びＳ１０の処理へ戻る。
【００３２】
一方、Ｓ１４の処理で減速行為が行われたと判定された場合は、視線方向計測・座標変換処理へ移行する（Ｓ１６）。Ｓ１６の処理は、死角領域確認推定部１６で実行され、視線方向取得カメラ６によって常時計測していた視線方向を取得すると共に、その視線方向を車両座標系に座標変換する処理である。具体的には、視線方向取得カメラ６によって取得された視線方向は、車内に設置されたカメラを基準とした座標系であるため、当該視線方向を図６に示す車両座標系に変換する。車両座標系では、運転手のアイポイントが原点ＯＰとして設定される。Ｓ１６の処理が終了すると、道路線形情報取得・座標変換処理へ移行する（Ｓ１８）。
【００３３】
Ｓ１８の処理は、死角領域確認推定部１６で実行され、道路線形情報取得部９からの出力情報に基づいて道路線形情報を取得すると共に、その道路線形情報を車両座標系に座標変換する処理である。具体的には、ナビ情報に基づいて演算処理することにより、あるいは航空写真、衛星写真から抽出することにより、対向車線ＯＬの道路線形図形を作成する。本実施形態では、図５に示すように、自車両Ｍから前方へ向かって延びる対向車線ＯＬの形状や幅や曲率などの情報が反映された道路線形図形が作成される。なお、ナビ情報を用いる場合は、道路幅や曲率などの情報を演算することによって道路線形図形を導きださなくてはならないが、航空写真や衛星写真を用いる場合は、抽出した図形をそのまま用いることができるため、航空写真や衛星写真を用いた方が演算の負荷が小さくなる。Ｓ１８の処理が終了すると、確認推定処理へ移行する（Ｓ２０）。
【００３４】
Ｓ２０の処理は、死角領域確認推定部１６で実行され、現在の状態から所定時間内に、視線方向と死角領域と対向車線とが重なるか否かを判定する処理である。具体的には、図５に示すように、車両Ｍの現在の状態（図５中において車両Ｍを実線で示した状態）では、フロントピラーによる死角領域Ｂと運転者の視線方向Ｓと対向車線ＯＬが重なっていない状態から、Ｔ秒以内に死角領域Ｂと視線方向Ｓと対向車線ＯＬが重なる状態（図５中において車両Ｍを仮想線で示した状態）になるか否かの判定を行う。この処理では、視線方向や道路線形図形や車速に基づき視線方向の変化と車両Ｍの旋回による姿勢変化を考慮して、視線方向Ｓが死角領域Ｂへ向かう相対角速度ωを算出する。また、道路線形図形と車速に基づいて対向車線ＯＬと死角領域Ｂとが重なっている領域（現在重なっている領域のみならず数秒後に重なると予測される領域も取得可能）を算出する。以上の算出結果に基づいて、視線方向Ｓと死角領域Ｂと対向車線ＯＬとが何秒後に重なるかを推定する。この推定時間が予め設定しておいた所定時間Ｔ秒以下である場合は、所定時間Ｔ秒以内に、視線方向Ｓと死角領域Ｂと対向車線ＯＬとが重なると判定される。Ｓ２０の処理において重ならないと判定されると、映像非表示処理へ移行し（Ｓ２４）、図４に示す処理が終了して再びＳ１０の処理へ戻る。
【００３５】
一方、Ｓ２０の処理において重なると判定されると、映像表示処理へ移行する（Ｓ２２）。なお、Ｓ２２の処理は請求項１における「確認処理」に該当する。Ｓ２２の処理は、表示制御部１７及び注意喚起制御部１８で実行され、運転者の視線方向が向いている側のディスプレイに出力信号を出力し、当該ディスプレイに死角領域の映像を表示させる処理である。図５に示す状況では、右ディスプレイ１１に死角領域Ｂにおける映像を表示する。このとき、視線方向が向いていない側のディスプレイにおいては映像を非表示とする。また、映像を表示させる際に注意喚起部を作動させることによって運転者の注意を喚起してもよく、あるいは作動させなくてもよい。Ｓ２２の処理が終了すると、図４に示す処理が終了して再びＳ１０の処理へ戻る。
【００３６】
このように、ディスプレイ１１，１２が、視線方向と対向車線と死角領域が重なると推定された位置に到達する前に、死角領域の映像の表示を開始することができるため、運転者が死角領域を確認する必要が生じる時点、すなわちカーブや交差点に実際に進入する時点よりも前の段階で、適切なタイミングで死角領域の映像を表示することによって、運転者が映像を表示して欲しいと思うタイミングで、違和感なく映像を提供することが可能となる。また、図８に示すように車両がカーブや交差点に進入し、現に死角領域を確認する必要が生じるタイミングで映像を表示させた場合は、突然対向車や障害物などが死角領域に現れて運転者が違和感を覚えてしまう可能性があるが、本実施形態に係る死角表示装置１では、違和感を覚えることなく安全確認を行うことができる。更に、視線方向側のディスプレイにのみ死角領域の映像を表示して、他方のディスプレイを非表示とすることによって、視覚ディストラクションを防止して脇見運転を防止することができる。
【００３７】
次に、図７を参照して、障害物が死角領域に進入する場合における本実施形態に係る死角表示装置１の動作について説明する。
【００３８】
図７は、障害物が死角領域に進入する場合での、本実施形態に係る死角表示装置１における死角表示処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ２において、車両が走行している間、所定のタイミングで繰り返し実行される。なお、障害物が死角領域に進入する状況であれば、カーブや交差点に進入する場面に限らず、直進している場合、発進する場合、バックする場合などにおいてディスプレイ１１，１２に映像を表示する場面であれば、様々な場面で実行可能である。
【００３９】
図７に示すように、死角表示装置１は、撮影映像取込処理から処理を開始する（Ｓ４０）。Ｓ４０の処理は、表示制御部１７で実行され、カメラ３，４で撮影した映像をメモリに取り込む処理である。Ｓ４０においては、表示エリアＤのみならず死角領域検知エリアＦ全体の映像が取り込まれる。Ｓ４０の処理が終了すると、ディスプレイ表示処理へ移行する（Ｓ４２）。Ｓ４２の処理は、表示制御部１７で実行され、Ｓ４０で取り込んだ映像のうち、表示エリアＤの映像のみを切り出し、ディスプレイ１１，１２に表示する処理である。Ｓ４２の処理が終了すると、障害物検知処理へ移行する（Ｓ４４）。
【００４０】
Ｓ４４の処理は、死角領域確認推定部１６で実行され、Ｓ４０で取得した映像を解析することによって、死角領域検知エリアＦ内の障害物を検知する処理である。この処理では、検知された障害物が表示エリアＤに存在するのか、表示エリアＤよりも外側の死角領域検知エリアＦにのみ存在しているのかの解析を行うことができる。Ｓ４４の処理が終了すると、障害物検知判定処理へ移行する（Ｓ４６）。Ｓ４６の処理は、死角領域確認推定部１６で実行され、Ｓ４４の検知結果に基づいて、死角領域検知エリアＦ内において障害物を検知できたか否かを判定する処理である。Ｓ４６において、障害物が検知されなかったと判定されると、再びＳ４４の処理が実行される。一方、Ｓ４６において、障害物が検知されたと判定されると、検知エリア判定処理へ移行する（Ｓ４８）。Ｓ４８の処理は、死角領域確認推定部１６で実行され、障害物が表示エリアＤ内に存在していないか否か、すなわち、障害物が表示エリアＤよりも外側の死角領域検知エリアＦにのみ存在しているか否かを判定する処理である。Ｓ４８において、障害物が表示エリアＤ内に存在していると判定されると、注意喚起処理へ移行する（Ｓ５４）。なお、Ｓ５４の処理は請求項１における「確認処理」に該当する。Ｓ５４の処理は、注意喚起制御部１８で実行され、注意喚起部１３，１４のいずれか一方を点滅させて運転者に注意喚起を行う処理である。なお、Ｓ４８において障害物が表示エリアＤ内に存在していると判定される場合のほとんどは、障害物がカメラの基線上から接近する場合であるため、かなり早い段階でディスプレイ上で確認ができている状況である。Ｓ５４の処理が終了すると表示エリア判定処理へ移行する（Ｓ５６）。Ｓ５６の処理の詳細については後述する。
【００４１】
一方、Ｓ４８の処理において、障害物が表示エリアＤより外側の死角領域検知エリアＦにのみ存在していると判定されると、時間予測処理へ移行する（Ｓ５０）。Ｓ５０の処理は、死角領域確認推定部１６で実行され、Ｓ４４で検知された障害物が表示エリアＤ内に入るまでの時間を予測する処理である。Ｓ５０では、具体的には、検知された障害物の現在位置と、センサ部７で取得した車速、ヨーレイト、操舵角とに基づいて、表示エリアＤ内に障害物が入るまでの時間を演算する。Ｓ５０の処理が終了すると、時間判定処理へ移行する（Ｓ５２）。Ｓ５２の処理は死角領域確認推定部１６で実行され、Ｓ５０での予測結果に基づいて、障害物が所定時間内に表示エリアＤ内に入るか否かを判定する処理である。具体的には、Ｓ５０で予測した時間が予め設定した閾値Ｔ秒以下であるかを判定し、Ｔ秒以下である場合は障害物がＴ秒以内に表示エリアＤ内に入ると判定され、Ｔ秒より大きい場合はＴ秒以内には表示エリアＤ内に入らないと判定される。なお、閾値であるＴは、運転者が正面を向いている状態からフロントピラーを確認するまでに要する時間とする。Ｓ５２において、障害物がＴ秒以内に表示エリアＤ内に入らないと判定されると、再び障害物検知処理へ戻る（Ｓ４４）。
【００４２】
一方、Ｓ５２の処理において、障害物がＴ秒以内に表示エリアＤ内に入ると判定されると、注意喚起処理へ移行する（Ｓ５４）。Ｓ５４の処理が終了すると、表示エリア外判定処理へ移行する（Ｓ５６）。Ｓ５６の処理は、死角領域確認推定部１６で実行され、表示エリアＤ内に表示されている障害物が表示エリアＤの外に出てしまったか否かを判定する処理である。Ｓ５６において、障害物が表示エリアＤの中に存在すると判定されるとＳ５４へ移行し、引き続き注意喚起部１３，１４で注意喚起が続行される。一方、Ｓ５６において、障害物が表示エリアＤの外に出たと判定されると注意喚起停止処理へ移行する（Ｓ５８）。Ｓ５８の処理は、注意喚起制御部１８で実行され、点滅中の注意喚起部１３，１４の点滅を停止する処理である。Ｓ５８の処理が終了すると、図７に示す処理が終了し、再びＳ４０から処理が開始される。
【００４３】
このように、注意喚起部１３，１４が、障害物が表示エリアＤ内に入る前に運転者に対して注意喚起を行うことができるため、運転者が死角領域を確認する必要が生じる時点、すなわち障害物がディスプレイ１１，１２に表示される表示エリアＤ内に入り込む時点よりも前の段階で注意喚起を行うことにより、注意喚起部１３，１４の点滅で運転者が誘目されたのと同じタイミングで障害物の映像を確認することが可能となる。これによって、運転者がディスプレイ１１，１２を確認した時には既に何も写っていなかったという状況などを回避することにより、運転者が違和感を覚えることを防止すると共に、システムに対する不信感を低減することができる。
【００４４】
以上のように、本実施形態に係る死角表示装置１によれば、死角領域を表示するディスプレイ１１，１２及び運転者に対して注意喚起を行う注意喚起部１３，１４が、死角領域確認推定部１６の推定結果に基づき、運転者が死角領域を確認する必要が生じる前に、運転者に死角領域の映像を確認させることができる。これによって、運転者にとって死角領域を確認する必要が現に生じている時点において、確実にディスプレイ１１，１２の映像により死角領域を確認させることが可能となると共に、不要なタイミングで映像を表示させて運転者に違和感を与えてしまうことを防止することができる。
【００４５】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。
【００４６】
例えば、本実施形態の図４の処理においては、Ｓ２０において視線方向と死角領域と対向車線がＴ秒以内に重なるか否かの判定を行ったが、これに代えて、走行車線の中央線（中央線とみなせる位置、例えば中央線のない道路では車線幅の中心位置も含む）の接線が運転者の視線方向と重なるか否かを判定してもよい。
【００４７】
また、本実施形態の図７の処理においては、Ｓ４２で表示エリアＤの映像を直ちにディスプレイ１１，１２に表示させているが、これに代えて、障害物を検知したタイミングや障害物がＴ秒以内に表示エリアに入ると判定したタイミングなどで映像を表示してもよい。
【００４８】
更に、死角領域検知エリアＦの広さは、図２に示すものよりも広くてもよく、広ければ広いほど早期に障害物を検知することができる。
【００４９】
また、ディスプレイの枠を点滅させることによって注意喚起を行っていたが、音声やブザー音などによって注意喚起を行ってもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１…死角表示装置、３…右カメラ（撮像手段、監視手段）、４…左カメラ（撮像手段、監視手段）、６…視線方向取得カメラ（視線方向取得手段）、９…道路線形情報取得部（道路線形情報取得手段）、１１…右ディスプレイ（死角領域表示手段、表示手段）、１２…左ディスプレイ（死角領域表示手段、表示手段）、１３…右注意喚起部（死角領域表示手段）、１４…左注意喚起部（死角領域表示手段）、１６…死角領域確認推定部（死角領域確認推定手段）。
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図３】
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