(57)【要約】【課題】より正確に移動体の判定を行うこと。【解決手段】移動ロボット１００であって、移動ロボット１００の第１の位置、および第１の位置から移動後の第２の位置のそれぞれにおいて、障害物の位置を検知するＬＲＳ１０１と、第１の位置および第２の位置のそれぞれにおいて、移動ロボット１００の現在位置を取得する現在位置取得部１０９と、第１の位置および第２の位置のそれぞれにおいて、障害物の位置と移動ロボット１００の現在位置とに基づいて死角領域を認識する死角領域認識部１１０と、第２の位置において認識された死角領域に基づいて、第１の位置において検知された障害物の位置から第１計測位置を選択し、第１の位置において認識された死角領域に基づいて、第２の位置において検知された障害物の位置から第２計測位置を選択する計測点選択部１１１と、第１計測位置と第２計測位置とに基づいて、障害物が移動体であるか否かを判定する移動体判定部１１５とを備えた。【選択図】        図１
2010127849.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の移動領域を移動可能な移動体検知装置であって、
前記移動体検知装置の第１の位置、および前記第１の位置から前記移動体検知装置の移動後の第２の位置のそれぞれにおいて、障害物の位置を検知する検知手段と、
前記第１の位置および前記第２の位置のそれぞれにおいて、前記移動体検知装置の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記第１の位置および前記第２の位置のそれぞれにおいて、前記障害物の位置と前記移動体の現在位置とに基づいて死角領域を認識する死角領域認識手段と、
前記第２の位置において認識された前記死角領域に基づいて、前記第１の位置において検知された前記障害物の位置から第１計測位置を選択し、前記第１の位置において認識された前記死角領域に基づいて、前記第２の位置において検知された前記障害物の位置から第２計測位置を選択する計測位置選択手段と、
前記第１計測位置と前記第２計測位置とに基づいて、前記障害物が移動体であるか否かを判定する移動体判定手段と、
を備えたことを特徴とする移動体検知装置。
【請求項２】
前記計測位置選択手段は、前記第１の位置において検知された前記障害物の位置から前記第２の位置において認識された前記死角領域に含まれる位置を除外することにより前記第１計測位置を選択し、記第２の位置において検知された前記障害物の位置から前記第１の位置において認識された前記死角領域に含まれる位置を除外することにより前記第２計測位置を選択することを特徴とする請求項１または記載の移動体検知装置。
【請求項３】
前記移動体判定手段は、前記第１計測位置と前記第２計測位置とに差分があるか否かを判断し、前記差分がある場合に前記差分の位置の障害物が移動体であると判定する請求項１または２に記載の移動体検知装置。
【請求項４】
前記死角領域認識手段は、前記移動領域において、前記現在位置と検知された複数の障害物の各位置を直線で結び、前記直線で描かれる領域である空領域以外の領域を前記死角領域と認識することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の移動体検知装置。
【請求項５】
所定の移動領域を移動可能な移動体検知装置で実行される移動体検知方法あって、
検知手段が、前記移動体検知装置の第１の位置において、障害物の位置を検知する第１検知ステップと、
現在位置取得手段が、前記第１の位置において、前記移動体検知装置の現在位置を取得する第１現在位置取得ステップと、
死角領域認識手段が、前記第１の位置において、前記第１の位置における前記障害物の位置と前記移動体の現在位置とに基づいて死角領域を認識する第１死角領域認識ステップと、
前記検知手段が、前記第１の位置から前記移動体検知装置の移動後の第２の位置において、前記障害物の位置を検知する第２検知ステップと、
前記現在位置取得手段が、前記第２の位置において、前記移動体検知装置の現在位置を取得する第２現在位置取得ステップと、
前記死角領域認識手段が、前記第２の位置において、前記第２の位置における前記障害物の位置と前記移動体の現在位置とに基づいて死角領域を認識する第２死角領域認識ステップと、
計測位置選択手段が、前記第２の位置において認識された前記死角領域に基づいて、前記第１の位置において検知された前記障害物の位置から第１計測位置を選択し、前記第１の位置において認識された前記死角領域に基づいて、前記第２の位置において検知された前記障害物の位置から第２計測位置を選択する計測位置選択ステップと、
移動体判定手段が、前記第１計測位置と前記第２計測位置とに基づいて、前記障害物が移動体であるか否かを判定する移動体判定ステップと、
を含むことを特徴とする移動体検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物を検知し、検知した障害物が移動体であるか否かを判定する移動体検知装置および移動体検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動ロボット等において、障害物を検知し、検知した障害物が移動体であるか否かを判定する移動体検知装置としては従来から以下のような技術が知られている。例えば、レーザレンジセンサ（以下、「ＬＲＳ」という。）で一定時間毎に障害物を検知し、一回前にＬＲＳにより検知した障害物の位置データから移動ロボットの移動量を差し引いた位置と現在ＬＲＳにより検知した障害物とを比較して、障害物の位置の変化の有無を判定し、変化している場合には、この障害物は移動していると判定する技術が知られている（特許文献１等参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１５８６９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような従来技術では、検知する側の移動ロボットも移動しているため、移動した位置によってＬＲＳにより検知不可能な領域、すなわち死角領域も変化していく。このため、このような死角領域の変化により静止物である障害物も移動体と誤って判定されてしまう場合がある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、より正確に移動体の判定を行うことができる移動体検知装置および移動体検知方法を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる移動体検知装置は、所定の移動領域を移動可能な移動体検知装置であって、前記移動体検知装置の第１の位置、および前記第１の位置から前記移動体検知装置の移動後の第２の位置のそれぞれにおいて、障害物の位置を検知する検知手段と、前記第１の位置および前記第２の位置のそれぞれにおいて、前記移動体検知装置の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記第１の位置および前記第２の位置のそれぞれにおいて、前記障害物の位置と前記移動体の現在位置とに基づいて死角領域を認識する死角領域認識手段と、前記第２の位置において認識された前記死角領域に基づいて、前記第１の位置において検知された前記障害物の位置から第１計測位置を選択し、前記第１の位置において認識された前記死角領域に基づいて、前記第２の位置において検知された前記障害物の位置から第２計測位置を選択する計測位置選択手段と、前記第１計測位置と前記第２計測位置とに基づいて、前記障害物が移動体であるか否かを判定する移動体判定手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明にかかる移動体検知方法は、所定の移動領域を移動可能な移動体検知装置で実行される移動体検知方法であって、検知手段が、前記移動体検知装置の第１の位置において、障害物の位置を検知する第１検知ステップと、現在位置取得手段が、前記第１の位置において、前記移動体検知装置の現在位置を取得する第１現在位置取得ステップと、死角領域認識手段が、前記第１の位置において、前記第１の位置における前記障害物の位置と前記移動体の現在位置とに基づいて死角領域を認識する第１死角領域認識ステップと、前記検知手段が、前記第１の位置から前記移動体検知装置の移動後の第２の位置において、前記障害物の位置を検知する第２検知ステップと、前記現在位置取得手段が、前記第２の位置において、前記移動体検知装置の現在位置を取得する第２現在位置取得ステップと、前記死角領域認識手段が、前記第２の位置において、前記第２の位置における前記障害物の位置と前記移動体の現在位置とに基づいて死角領域を認識する第２死角領域認識ステップと、計測位置選択手段が、前記第２の位置において認識された前記死角領域に基づいて、前記第１の位置において検知された前記障害物の位置から第１計測位置を選択し、前記第１の位置において認識された前記死角領域に基づいて、前記第２の位置において検知された前記障害物の位置から第２計測位置を選択する計測位置選択ステップと、移動体判定手段が、前記第１計測位置と前記第２計測位置とに基づいて、前記障害物が移動体であるか否かを判定する移動体判定ステップと、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動体検知装置が第1の位置から第２の位置に移動する場合に、第２の位置において認識された死角領域に基づいて、第１の位置において検知された障害物の位置から第１計測位置を選択し、第１の位置において認識された死角領域に基づいて、第２の位置において検知された障害物の位置から第２計測位置を選択し、第１計測位置と第２計測位置とに基づいて障害物が移動体であるか否かを判定することで、第１の位置における死角領域と第２の位置における死角領域の変化を考慮して、より正確な移動体の判定を行うことができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる移動体検知装置および移動体検知方法の最良な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
なお、以下の実施の形態では、本発明にかかる移動体検知装置を自律移動可能な移動ロボットに適用した例をあげて説明するが、これに限定されるものではない。自律移動可能でなく、外部からの操作等により移動可能なものであれば本発明を適用することができる。また、移動ロボット以外であっても移動可能な装置であればいずれの装置にも本発明を適用することができる。
【００１１】
図１は、本実施の形態にかかる移動ロボットの機能的構成を示すブロック図である。図２は、本実施の形態にかかる移動ロボットの外観の一例を示す模式図である。本実施の形態にかかる移動ロボット１００は、図１に示すように、レーザレンジセンサ（ＬＲＳ）１０１と、検知情報受信部１０２と、監視カメラ１０３と、画像情報受信部１０４と、操作パネル部１０５と、操作パネル制御部１０６と、スピーカ１０７と、音声出力制御部１０８と、現在位置取得部１０９と、死角領域認識部１１０と、計測点選択部１１１と、移動体判定部１１５と、走行制御部１１２と、駆動部１１４と、通信部１１３とを主に備えている。
【００１２】
ＬＲＳ１０１は、検知領域における障害物を検知し、障害物との距離を計測する距離センサである。ＬＲＳ１０１は、移動ロボット１００が走行中に一定時間ごとに検知動作を行い、障害物の位置である計測点を逐次検出している。ここで、本実施の形態では、移動体判定のために、第１の位置（位置ａ）と第２の位置（位置ｂ）を考え、移動ロボット１００が移動中、第１の位置から第２の位置を移動し、この第１の位置および第２の位置のそれぞれで、ＬＲＳ１０１が障害物の位置を検知するものとする。ＬＲＳ１０１は、図２に示すように移動ロボット１００の足元に設置されている。
【００１３】
検知情報受信部１０２は、ＬＲＳ１０１が障害物を検知した際の検知情報を受信する。
【００１４】
監視カメラ１０３は、監視領域を撮像する。監視カメラ１０３は、図２に示すように移動ロボット１００の頭部に設置されている。画像情報受信部１０４は、監視カメラ１０３が撮像した画像情報を受信する。操作パネル部１０５は、移動ロボット１００に対する操作のメニューや種々の情報を表示し、メニューからの指示を受け付ける。操作パネル制御部１０６は、操作パネル１０５に対する入出力制御を行う。
【００１５】
現在位置取得部１０９は、移動ロボット１００の現在位置を取得する。この現在位置の取得の手法については、任意の手法を用いることができる。例えば、ＧＰＳからの位置情報を利用したり、出発地点からの走行距離を用いることにより現在位置を取得する等公知技術を用いればよい。また、本実施の形態では、移動ロボット１００が移動する第１の位置および第２の位置のそれぞれで、現在位置取得部１０９が移動ロボット１００の現在位置を取得するものとする。
【００１６】
死角領域認識部１１０は、第１の位置および第２の位置のそれぞれにおいて、障害物の位置と移動体の現在位置とに基づいて死角領域を認識する。具体的には、死角領域認識部１１０は、移動ロボットが走行中監視する監視領域のマップを第１の位置、第２の位置ごとに記憶部（不図示）に生成する。第１の位置におけるマップを第１マップ、第２の位置におけるマップを第２マップと呼ぶ。そして、死角領域認識部１１０は、第１の位置、第２の位置のそれぞれで検知した障害物の位置座標を求め、その位置座標を計測点として第１の位置における第１マップ、第２の位置における第２マップ上にそれぞれ登録する。また、死角領域認識部１１０は、第１の位置、第２の位置における移動ロボット１００の現在位置（すなわち、ＬＲＳ１０１の現在位置）のそれぞれを第１マップ、第２マップ上に登録する。そして、死角領域認識部１１０は、第１マップおよび第２マップ上のそれぞれにおいて、移動ロボット１００の現在位置と障害物の各計測点を結び、この直線により描かれる領域を空領域として求め、第１マップ、第２マップの領域でこの空領域以外の領域を死角領域と認識する。上記処理は、第１の位置、第２の位置でそれぞれ別個に行われる。
【００１７】
計測点選択部１１１は、第１マップ上で、第１の位置において検知された障害物の位置の計測点から、第２の位置において認識された死角領域に含まれる位置の計測点を除外し、これにより第１マップ上に残った計測点を第１計測点として選択する。ここで、第１計測点とは、第１マップ上の計測点のうち、第２マップの死角領域に含まれない計測点である。
【００１８】
また、計測点選択部１１１は、第２マップ上において、第２の位置において検知された障害物の位置の計測点から第１の位置において認識された死角領域に含まれる位置の計測点を除外し、これにより第２マップ上に残った計測点を第２計測点として選択する。ここで、第２計測点とは、第２マップ上の計測点のうち、第１マップの死角領域に含まれない計測点である。
【００１９】
移動体判定部１１５は、第１マップ上における第１計測点と第２マップ上における第２計測点を比較し、差分の有無を判断する。そして、移動体判定部１１５は、両者に差分がある場合には、その差分の計測点を示す障害物は移動体であると判定し、差分がない場合には移動体は存在しないと判定する。
【００２０】
駆動部１１４は、移動ロボット１００の車輪（不図示）を駆動する車輪モータ等である。走行制御部１１２は、記憶部（不図示）に記憶された巡回経路に従って、移動ロボット１００の走行（移動および回転）を制御する。具体的には、移動ロボット１００の駆動部１１４（車輪モータ）を駆動するものであり、例えば、モータドライバおよび制御モジュール等が該当する。
【００２１】
通信部１１３は、ネットワークで接続された監視装置（不図示）と各種情報の送受信を行う。具体的には、監視装置から巡回経路の巡回の開始、停止などの指示を受信する。また、監視カメラ１０３で撮像した画像情報や、ＬＲＳ１０１が検知した検知情報を監視装置に送信してもよい。
【００２２】
スピーカ１０７は、音声メッセージを出力する。スピーカ１０７は、図２に示すように移動ロボット１００の前面に配置されている。音声出力制御部１０８は、音声メッセージのスピーカ１０７による出力を制御する。
【００２３】
次に、以上のように構成された本実施の形態の移動ロボット１００による移動体検知処理について説明する。図３は、移動体検知処理の手順を示すフローチャートである。
【００２４】
まず、現在位置取得部１０９により移動ロボット１００の現在位置を取得する（ステップＳ１１）。ＬＲＳ１０１は、一定時間ごとに障害物を検知しているが、移動ロボットが第１の位置（位置ａ）にいる時点で、ＬＲＳ１０１により障害物を検出する（ステップＳ１２）。次いで、死角領域認識部１１０により第１の位置（位置ａ）において死角領域の認識処理を行う（ステップＳ１３）。
【００２５】
図４は、死角領域認識処理の手順を示すフローチャートである。死角領域認識部１１０は、まず、上述した第１マップを生成する。図５は、第１マップの状態を示す説明図である。図５の例では、第１マップはグリッドが設けられている。グリッドのサイズは任意に定めることができ、例えば、１辺５ｃｍのように定めておく。なお、第２マップも同様である。図５に示すように、第１マップの初期状態は、まだＬＲＳ１０１による検知が行われていないため、全ての領域が死角領域となる。
【００２６】
そして、死角領域認識部１１０は、ステップＳ１１で取得した移動ロボットの現在位置（ＬＲＳ１０１の現在位置）を第１マップ上に記録し、また、ステップＳ１２でＬＲＳ１０１により検知した障害物の位置座標を求め、その移動ロボットの現在位置からの相対座標を計測点として第１マップに記録する（ステップＳ３１）。
【００２７】
図６は、計測点及び現在位置が記録された状態の第１マップの状態を示す説明図である。図６に示しように、第１マップのグリッド上に、計測点と現在位置が記録される。ここで、第１マップへの計測点の位置は、移動ロボット１００の現在位置、すなわちＬＲＳ１０１の位置からの相対位置として記録される。第２マップへの記録についても同様である。
【００２８】
次に、死角領域認識部１１０は、この第１マップ上で、移動ロボット１００の現在位置と各計測点とを直線で結び、かかる直線で形成される領域を空領域として求める（ステップＳ３２）。そして、死角領域認識部１１０は、第１マップ上の領域でこの空領域以外の領域を死角領域と認識する（ステップＳ３３）。
【００２９】
すなわち、ＬＲＳ１０１の位置（移動ロボット１００の現在位置）から各障害物の位置の間は、ＬＲＳ１０１から出射されたレーザ光が遮断されずに通過できたことから、他の障害物は存在しない空間である。このため、死角領域認識部１１０は、マップ上で移動ロボット１００の現在位置（ＬＲＳ１０１の位置）と各計測点とを直線で結び、かかる直線で形成される領域を障害物が存在しない空領域としている。
【００３０】
図７は、空領域と死角領域を認識した状態の第１マップの説明図である。図７に示すように、計測点と現在位置とで囲まれる領域が空領域７０１として求められ、空領域７０１以外の領域が死角領域７０２として認識される。
【００３１】
なお、マップのグリッドが細かい場合には、現在位置と各計測点間の直線状のグリッドのみでは、殆どが空領域とならないため、このような場合には、隣接する障害物と現在位置とで形成される三角形状の領域を空領域として求めるように構成してもよい。
【００３２】
また、ＬＲＳ１０１から出射されるレーザ光の広がりを考慮して、現在位置から遠距離の計測点ほど空領域とする範囲を大きくするように構成してもよい。
【００３３】
さらに、本実施の形態では、第１マップ、第２マップにグリッドを設け、死角領域もグリッド上の領域として認識しているが、これに限定されるものではなく、多角形状で死角領域や空領域を表すように構成してもよい。
【００３４】
図３に戻り、このように第１マップ上の死角領域が認識された後、移動ロボット１００が第２の位置まで移動したとする。このとき、移動ロボット１００が第２の位置（位置ｂ）にいる時点において、現在位置取得部１０９により移動ロボット１００の現在位置を取得する（ステップＳ１４）。そして、移動ロボット１００がこの第２の位置（位置ｂ）にいる時点で、ＬＲＳ１０１により障害物を検出する（ステップＳ１５）。そして、死角領域認識部１１０により第２の位置（位置ｂ）において死角領域の認識処理を行う（ステップＳ１６）。第２の位置における死角領域の認識処理は、第２マップを用いる以外は、図４を用いて説明した上述の処理と同様に行われる。ここで、計測点や現在位置の登録、死角領域の認識は、第１の位置における計測点や現在位置の登録、死角領域の認識における座標系と同じ座標系を用いる。
【００３５】
次に、計測点選択部１１１は、１回目（ステップＳ１２）に検出された障害物の位置の第１マップ上の計測点から第１計測点の選択処理を行う（ステップＳ１７）。
【００３６】
この第１マップ上での第１計測点の選択処理については、以下のように行われる。図８は、移動ロボット１００の走行経路の一部を示す模式図である。ここでは、図８に示すように、Ｌ字状の壁が障害物として存在し、移動ロボット１００が走行経路中の位置ａ（第１の位置）から位置ｂ（第２の位置）まで移動した場合を考える。
【００３７】
図９は、ステップＳ１３の死角領域認識処理において、位置ａ（第１の位置）における計測点、現在位置が第１マップ上に登録され、第１マップ上で死角領域が認識された状態を示す模式図である。
【００３８】
図１０は、ステップＳ１６の死角領域認識処理において、位置ｂ（第２の位置）における計測点、現在位置が第２マップ上に登録され、第２マップ上で死角領域が認識された状態を示す模式図である。
【００３９】
計測点選択部１１１は、まず、図９に示す第１マップ上の第１の位置（位置ａ）における計測点を、図１０に示す第２マップ上の死角領域に重畳する。図１１−１は、第１マップ上の第１の位置（位置ａ）における計測点を、第２マップ上の死角領域に重畳した状態を示す模式図である。計測点選択部１１１は、第１マップ上の計測点のうち、第２マップ上の死角領域に含まれる計測点を除去し、これにより残存した計測点を第１計測点として選択する。
【００４０】
図１１−１において、楕円部分で囲まれた第１マップ上の計測点が第２マップ上の死角領域に含まれるので、これらが除去されることになる。図１１−２は、第１マップ上で選択された計測点（第１計測点）を示す模式図である。図１１−２に示すように、図１１−１で楕円部分に囲まれた計測点が除去されている。
【００４１】
このように、第1マップ上の計測点のうち、第２マップ上の死角領域に含まれる計測点を除外するのは、第２の位置に移動した状態で第２マップの死角領域に含まれる計測点は、第２の位置において検知できなかっただけであって、この時点においてもその場所に障害物がある可能性があるため、これを除外しないと移動体の判定を行うことができないからである。
【００４２】
第１計測点の選択処理が終了したら、計測点選択部１１１は、引き続き、２回目（ステップＳ１５）に検出された障害物の位置の第２マップ上の計測点から第２計測点の選択処理を行う（ステップＳ１８）。
【００４３】
この第２マップ上での第２計測点の選択処理については、以下のように行われる。計測点選択部１１１は、図１０に示した第２マップ上の第２の位置（位置ｂ）における計測点を、図９に示した第１マップ上の死角領域に重畳する。図１２−１は、第２マップ上の第２の位置（位置ｂ）における計測点を、第１マップ上の死角領域に重畳した状態を示す模式図である。計測点選択部１１１は、第２マップ上の計測点のうち、第１マップ上の死角領域に含まれる計測点を除去し、これにより残存した計測点を第２計測点として選択する。図１２−１において、楕円部分で囲まれた第２マップ上の計測点が第１マップ上の死角領域に含まれるので、これらが除去されることになる。図１２−２は、第２マップ上で選択された計測点（第２計測点）を示す模式図である。図１２−２に示すように、図１２−１で楕円部分に囲まれた計測点が除去されている。
【００４４】
第２計測点の選択処理が終了したら、移動体判定部１１５は、第１計測点と第２計測点の差分を取得し（ステップＳ１９）差分の有無を判断する（ステップＳ２０）。そして、差分がない場合には（ステップＳ２０：Ｎｏ）、移動体判定部１１５は、検知された障害物の中に移動体はないと判断する（ステップＳ２２）。
【００４５】
一方、第１計測点と第２計測点の差分がある場合には（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、移動体判定部１１５は、差分の計測点に対応する障害物を移動体であると判定する（ステップＳ２１）。これにより、移動体判定の処理は完了する。
【００４６】
例えば、第１計測点が図１１−２に示す例であり、第２計測点が図１２−２に示す例である場合には、両者の計測点の差分をとると、図１３に示すようになる。すなわち、図１３では、差分となる計測点は存在しない。このような場合には、移動体判定部１１５は、検知された障害物は全て静止物であり、移動体は存在しないと判定する。この例では、図８に示した走行経路において、第１の位置（位置ａ）から第２の位置（位置ｂ）に移動ロボット１００が移動すると、曲がり角の先がＬＲＳ１０１で検知できるようになり、一方、手前側が移動ロボット１００の進行によりＬＲＳ１０１による検知が不可能になっただけであるため、移動体は存在しないことがわかる。従来の技術では、このような場合にも、移動体であると判定してしまうおそれがあるが、本実施の形態では、このように正確に移動体の有無の判定を行うことができる。
【００４７】
この例では、図８に示す走行経路を例として説明したが、図１４や図１５に示す走行経路の例でも同様に、移動体がないと判定されることになる。
【００４８】
これに対し、図１６に示すように、走行経路中に移動体である障害物（例えば人間）があり、移動ロボット１００に向かって移動している場合を例にあげて説明する。図１６の例では、移動ロボットは、位置ａ（第１の位置）から位置ｂ（第２の位置）に移動する場合を考える。また、図１６に示すように、移動ロボット１００が位置ａにいる時点で移動体が位置ａ’に存在し、移動ロボット１００が位置ｂまで移動した時点で移動体が位置ｂ’に移動したものとする。
【００４９】
図１７は、ステップＳ１３の死角領域認識処理において、位置ａ（第１の位置）における計測点、現在位置が第１マップ上に登録され、第１マップ上で死角領域が認識された状態を示す模式図である。
【００５０】
図１８は、ステップＳ１６の死角領域認識処理において、位置ｂ（第２の位置）における計測点、現在位置が第２マップ上に登録され、第２マップ上で死角領域が認識された状態を示す模式図である。
【００５１】
計測点選択部１１１は、図１７に示す第１マップ上の第１の位置（位置ａ）における計測点を、図１８に示す第２マップ上の死角領域に重畳する。図１９−１は、第１マップ上の第１の位置（位置ａ）における計測点を、第２マップ上の死角領域に重畳した状態を示す模式図である。計測点選択部１１１は、第１マップ上の計測点のうち、第２マップ上の死角領域に含まれる計測点を除去し、これにより残存した計測点を第１計測点として選択する。図１９−１において、楕円部分で囲まれた第１マップ上の計測点が第２マップ上の死角領域に含まれるので、これらが除去されることになる。図１９−２は、第１マップ上で選択された計測点（第１計測点）を示す模式図である。図１９−２に示すように、図１９−１で楕円部分に囲まれた計測点が除去されている。
【００５２】
１回目の計測点の選択処理が終了後、第２マップ上での計測点の選択処理（ステップＳ１８）では、計測点選択部１１１は、図１８に示した第２マップ上の第２の位置（位置ｂ）における計測点を、図１７に示した第１マップ上の死角領域に重畳する。図２０−１は、第２マップ上の第２の位置（位置ｂ）における計測点を、第１マップ上の死角領域に重畳した状態を示す模式図である。計測点選択部１１１は、第２マップ上の計測点のうち、第１マップ上の死角領域に含まれる計測点を除去し、これにより残存した計測点を第２計測点として選択する。図２０−１において、楕円部分で囲まれた第２マップ上の計測点が第１マップ上の死角領域に含まれるので、これらが除去されることになる。図２０−２は、第２マップ上で選択された計測点（第２計測点）を示す模式図である。図２０−２に示すように、図２０−１で楕円部分に囲まれた計測点が除去されている。
【００５３】
そして、ステップＳ１９の処理で、移動体判定部１１５により、図１９−２に示す第１計測点と図２０−２に示す第２計測点の差分をとると、図２１に示すようになる。すなわち、図２１では、差分となる計測点が２つ存在している。このような場合には、移動体判定部１１５は、ステップＳ２０の処理により、検知された障害物のうち、図２１に示される二つの計測点に対応する障害物が移動体であると判断する。
【００５４】
このように本実施の形態では、移動ロボット１００の移動に伴う死角領域の変化を考慮にいれて計測点の除去をおこない、除去により残存した計測点により移動体の判定を行っている。このため、本実施の形態によれば、移動ロボット１００の移動により死角領域に変化が生じる場合でも、より正確な移動体の判定を行うことができる。
【００５５】
なお、本発明は、上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施の形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本実施の形態にかかる移動ロボットの機能的構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる移動ロボットの外観の一例を示す模式図である。
【図３】移動体検知処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】死角領域認識処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】第１マップの状態を示す説明図である。
【図６】計測点及び現在位置が記録された状態の第１マップの説明図である。
【図７】空領域と死角領域を認識した状態の第１マップの説明図である。
【図８】移動ロボット１００の走行経路の一部を示す模式図である。
【図９】位置ａ（第１の位置）における計測点、現在位置が第１マップ上に登録され、第１マップ上で死角領域が認識された状態を示す模式図である。
【図１０】位置ｂ（第２の位置）における計測点、現在位置が第２マップ上に登録され、第２マップ上で死角領域が認識された状態を示す模式図である。
【図１１−１】第１マップ上の第１の位置（位置ａ）における計測点を、第２マップ上の死角領域に重畳した状態を示す模式図である。
【図１１−２】第１マップ上で選択された計測点（第１計測点）を示す模式図である。
【図１２−１】第２マップ上の第２の位置（位置ｂ）における計測点を、第１マップ上の死角領域に重畳した状態を示す模式図である。
【図１２−２】第２マップ上で選択された計測点（第２計測点）を示す模式図である。
【図１３】第１計測点と第２計測点の差分を示す説明図である。
【図１４】走行経路の他の例を示す模式図である。
【図１５】走行経路の他の例を示す模式図である。
【図１６】走行経路中に移動体である障害物がある場合の走行経路の例を示す模式図である。
【図１７】図１６の走行経路の場合において、位置ａ（第１の位置）における計測点、現在位置が第１マップ上に登録され、第１マップ上で死角領域が認識された状態を示す模式図である。
【図１８】図１６の走行経路の場合において、位置ｂ（第２の位置）における計測点、現在位置が第２マップ上に登録され、第２マップ上で死角領域が認識された状態を示す模式図である。
【図１９−１】図１６の走行経路の場合において、第１マップ上の第１の位置（位置ａ）における計測点を、第２マップ上の死角領域に重畳した状態を示す模式図である。
【図１９−２】図１６の走行経路の場合において、第１マップ上で選択された計測点（第１計測点）を示す模式図である。
【図２０−１】図１６の走行経路の場合において、第２マップ上の第２の位置（位置ｂ）における計測点を、第１マップ上の死角領域に重畳した状態を示す模式図である。
【図２０−２】図１６の走行経路の場合において、第２マップ上で選択された計測点（第２計測点）を示す模式図である。
【図２１】図１６の走行経路の場合における第1計測点と第２計測点の差分を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５７】
１００  移動ロボット
１０１  レーザレンジセンサ（ＬＲＳ）
１０２  検知情報受信部
１０３  監視カメラ
１０４  画像情報受信部
１０５  操作パネル
１０６  操作パネル制御部
１０７  スピーカ
１０８  音声出力制御部
１０９  現在位置取得部
１１０  死角領域認識部
１１１  計測点選択部
１１２  走行制御部
１１３  通信部
１１４  駆動部
１１５  移動体判定部
７０１  空領域
７０２  死角領域
【図１】
2010127849.tif 000003
【図２】
2010127849.tif 000004
【図３】
2010127849.tif 000005
【図４】
2010127849.tif 000006
【図５】
2010127849.tif 000007
【図６】
2010127849.tif 000008
【図７】
2010127849.tif 000009
【図８】
2010127849.tif 000010
【図９】
2010127849.tif 000011
【図１０】
2010127849.tif 000012
【図１１−１】
2010127849.tif 000013
【図１１−２】
2010127849.tif 000014
【図１２−１】
2010127849.tif 000015
【図１２−２】
2010127849.tif 000016
【図１３】
2010127849.tif 000017
【図１４】
2010127849.tif 000018
【図１５】
2010127849.tif 000019
【図１６】
2010127849.tif 000020
【図１７】
2010127849.tif 000021
【図１８】
2010127849.tif 000022
【図１９−１】
2010127849.tif 000023
【図１９−２】
2010127849.tif 000024
【図２０−１】
2010127849.tif 000025
【図２０−２】
2010127849.tif 000026
【図２１】
2010127849.tif 000027