(57)【要約】【課題】マルチパスの影響を低減し、測位精度を向上させること。【解決手段】GNSS受信装置は、測位信号に含まれるコードを用いて、該コードと該コードのレプリカ信号との相関をとり、相関値が最大とされる位相と、該位相に対して進んだ位相及び遅れた位相を求め、GNSS衛星と当該GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算部と、複数の異なる時定数により、擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去部と、進んだ位相及び遅れた位相に基づいて、所定の時間間隔における進んだ位相に対応する相関値と遅れた位相に対応する相関値との間の大小関係の評価値を求める評価値算出部と、評価値に基づいて、フィルタリングされた擬似距離のうちの一つを出力する選択部とを有する。【選択図】図３
2010164340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置であって、
前記測位信号に含まれるコードを用いて、該コードと該コードのレプリカ信号との相関をとり、相関値が最大とされる位相と、該位相に対して進んだ位相及び遅れた位相を求め、前記GNSS衛星と当該GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算部と、
複数の異なる時定数により、前記擬似距離演算部により求められた擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去部と、
前記擬似距離演算部により求められた進んだ位相及び遅れた位相に基づいて、所定の時間間隔における前記進んだ位相に対応する相関値と前記遅れた位相に対応する相関値との間の大小関係の評価値を求める評価値算出部と、
該評価値算出部により算出された評価値に基づいて、前記ノイズ除去部によりフィルタリングされた擬似距離のうちの一つを出力する選択部と
を有することを特徴とするGNSS受信装置。
【請求項２】
請求項１に記載のGNSS受信装置において、
前記評価値算出部は、前記進んだ位相に対応する相関値と前記遅れた位相に対応する相関値との差分を求め、該差分の符号が切り替わる回数を求めることを特徴とするGNSS受信装置。
【請求項３】
請求項２に記載のGNSS受信装置において、
前記選択部は、前記切り替わる回数が所定の閾値未満である場合に長い時定数によりフィルタリングされた擬似距離を出力し、前記切り替わる回数が所定の閾値以上である場合に短い時定数によりフィルタリングされた擬似距離を出力することを特徴とするGNSS受信装置。
【請求項４】
請求項１に記載のGNSS受信装置において、
前記評価値算出部は、前記進んだ位相に対応する相関値と前記遅れた位相に対応する相関値との差分を求め、該差分が設定された規定値以上である回数を求めることを特徴とするGNSS受信装置。
【請求項５】
請求項４に記載のGNSS受信装置において、
前記規定値は、マルチパス環境下で、GNSS受信装置が低速走行若しくは停止している場合に得られる進んだ位相に対応する相関値と遅れた位相に対応する相関値との間の差分に基づいて設定されることを特徴とするGNSS受信装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載のGNSS受信装置において、
前記評価値算出部は、前記相関値が最大とされる位相に対応する相関値により、前記差分を正規化することを特徴とするGNSS受信装置。
【請求項７】
請求項４ないし６のいずれか１項に記載のGNSS受信装置において、
前記選択部は、前記回数が所定の閾値未満である場合に短い時定数によりフィルタリングされた擬似距離を出力し、前記回数が所定の閾値以上である場合に長い時定数によりフィルタリングされた擬似距離を出力することを特徴とするGNSS受信装置。
【請求項８】
GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置における測位方法であって、
前記測位信号に含まれるコードを用いて、該コードと該コードのレプリカ信号との相関をとり、相関値が最大とされる位相と、該位相に対して進んだ位相及び遅れた位相を求め、前記GNSS衛星と当該GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算ステップと、
複数の異なる時定数により、前記擬似距離演算ステップにより求められた擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去ステップと、
前記擬似距離演算ステップにより求められた進んだ位相及び遅れた位相に基づいて、所定の時間間隔における前記進んだ位相に対応する相関値と前記遅れた位相に対応する相関値との間の大小関係の評価値を求める評価値算出ステップと、
該評価値算出ステップにより算出された評価値に基づいて、前記ノイズ除去ステップによりフィルタリングされた擬似距離のうちの一つを出力する選択ステップと、
該選択ステップにより選択された擬似距離を用いて測位演算を行う測位演算ステップと
を有することを特徴とする測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、GNSS用周回衛星からの信号を受信して位置や速度を測位するGNSS受信装置及び測位方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
衛星航法(GNSS:  Global  Navigation  Satellite  System)とは、航空機から３つの航法衛星（GNSS用周回衛星)（以下、GNSS衛星と呼ぶ）を捕捉することで各GNSS衛星からの距離を得るとともに、４つ目の航法衛星からの信号で時刻合わせを行い、航空機の３次元での飛行位置を得ることができる航法システムである。衛星航法には、全地球的測位システム(GPS:  Global  Positioning  System)、ガリレオ(GALILEO)などが含まれる。
【０００３】
例えば、GNSS受信装置は移動体に搭載され、該移動体の位置及び速度を測定する。例えば、GNSS受信装置は、複数のGNSS衛星からの電波を受信することによって、複数のGNSS衛星から当該GNSS受信装置までの距離（擬似距離）をそれぞれ算出し、該擬似距離に基づいて当該GNSS受信装置が搭載された移動体の測位を行う。GNSS衛星により発射された信号は、GNSS衛星とGNSS受信装置との間の距離を電波が伝搬する時間だけ遅れてGNSS受信装置に到達する。従って、複数のGNSS衛星について電波伝搬に要する時間を求めれば、測位演算によってGNSS受信装置の位置を求めることができる。例えば、複数のGNSS衛星により発射された電波は、GNSS受信装置の測距部において、各GNSS衛星からGNSS受信装置までの距離が求められる。そして、測位演算部において、測距部において求められた距離に基づいて、GNSS受信装置の位置が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１９０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、GPS受信装置では、GPS衛星からの受信信号と、該受信信号のレプリカ信号との相関が求められ、該相関ピークの位置から擬似距離が求められる。該擬似距離は、マルチパスやノイズの影響を受けている。ノイズとしては、GPS受信装置を構成する電子回路の熱雑音に起因するノイズが含まれる。ノイズを低減するために、ノイズを含む擬似距離に搬送波位相を利用したフィルタリングを施すキャリアスムージングと呼ばれる処理が行われる。
【０００６】
図１(a)は、GPS受信装置の一例を示す。
【０００７】
GPS受信装置１０は、衛星捕捉／追尾処理部２と、ノイズ除去部６とを有する。衛星捕捉／追尾処理部２は、コリレータ４を有する。衛星捕捉／追尾処理部２は、GPS衛星を捕捉し、追尾する。コリレータ４は、C/Aコードのレプリカ信号を生成し、GPS衛星からの受信信号とC/Aコードのレプリカ信号との相関値を求める。例えば、図１(b)に示されるように、コリレータ４は、L1帯のC/Aコードに対して、C/Aコードのレプリカ信号の位相をずらすことによりC/Aコード同期を行う。実際には、E(EARLY)/P(PUNCTUAL)/L(LATE)の３点の相関値を求め、Pが最大となるようにC/Aコードのレプリカ信号の位相を調節することにより、相関ピークを検出する。該相関ピークの位相遅延量が、GPS衛星と当該GPS受信装置との間の擬似距離を示す。但し、コリレータ４により求められたC/Aコードによる擬似距離は、熱雑音により大きな誤差やばらつきを含む。このため、ノイズ除去部６により、擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングする（キャリアスムージング処理）。キャリアスムージング処理により、熱雑音によるノイズが除去された擬似距離が得られる。例えば、図１(c)に示されるように、ノイズ除去部６は、コリレータ４から出力された擬似距離Ａをキャリアスムージング処理することにより、高精度な擬似距離Ｂを出力する。
【０００８】
また、GPS受信装置においては、当該GPS受信装置とGPS衛星とを直接結ぶ経路で到来する直接波以外に、建物などで反射して到来する反射波が受信される場合がある。GPS衛星からの電波が２以上の経路でGPS受信装置に受信される現象はマルチパスと呼ばれる。GPS受信装置が直接波ではなく反射波に基づいて擬似距離を求めた場合、反射波は、直接波よりも到達時間が長くなるため、直接波により求められる擬似距離よりも誤差が大きくなる。
【０００９】
図２(a)は、マルチパス環境下に位置するGPS受信装置により受信される電波を示す。
【００１０】
例えば、マルチパス環境下では、移動体に搭載されたGPS受信装置は、直接波と反射波とを受信する。直接波と反射波とを同時に受信した場合、該受信波は直接波と反射波との合成波となり、該相関波形は合成波とC/Aコードのレプリカ信号との相関を求めることにより得られる。直接波と反射波とが同位相で受信された場合には、図２(b)に示されるように、コード位相が遅れる方向に誤差が発生する。すなわち、直接波のピーク位置を擬似距離として認識するのが好ましいが、合成波のピーク位置を擬似距離として認識する。従って、直接波のピーク位置と合成波のピーク位置との間の位相差分だけ、コード位相が遅れる方向に誤差が発生する。コード位相が遅れる方向に誤差が発生することにより、実際の距離より擬似距離が長く見える。
【００１１】
反射波が直接波に対して逆位相で受信された場合には、図２(c)に示されるように、コード位相が進む方向に誤差が発生する。すなわち、直接波のピーク位置を擬似距離として認識するのが好ましいが、合成波のピーク位置を擬似距離として認識する。従って、直接波のピーク位置と合成波のピーク位置との間の位相差分だけ、コード位相が進む方向に誤差が発生する。コード位相が進む方向に誤差が発生することにより、実際の距離より擬似距離が短く見える。
【００１２】
また、GPS受信装置が搭載された移動体及び／又はGPS衛星が壁に対して移動する場合には、時間の経過とともに、反射波の位相が変化し、直接波と反射波との間の経路差が変化する。ここで、経路差とは、反射波がGPS受信機に受信される経路と直接波がGPS受信機に受信される経路との差をいう。図２(a)では、経路差は太線で示される。従って、反射波の位相が変化することにより、擬似距離に含まれる誤差も、真値を中心に変動を繰り返す。
【００１３】
反射波の位相の一周期は、例えば20cmに相当する。従って、経路差が20cm短く若しくは長くなる度に、相関波形は図２(b)と図２(c)との間を繰り返し、擬似距離も真値に対して長、短、長という周期を繰り返す。
【００１４】
例えば、壁に鉛直方向に時速40kmで移動体が移動した場合、該時速40kmは秒速約11mとなるので、11m/0.2m×2=110より、毎秒110回擬似距離が変動する。
【００１５】
GPS受信装置の出力段では、キャリアスムージング処理によりノイズが除去される。図２(d)に示されるように、移動体の移動速度が充分に速い場合にはマルチパスによる擬似距離の変動がフィルタによってある程度平均化される。しかし、移動速度が遅い若しくは停止している場合における周期の長い擬似距離の変動はほとんど平均化されない。主に熱雑音によるノイズを除去するために短い時定数のフィルタが用いられるためである。
【００１６】
従って、GPS受信装置の搭載された移動体の速度が遅い場合若しくは停止している場合には、マルチパスによる誤差が大きくなる。
【００１７】
例えば、GPS衛星からの電波を受信して自己の現在位置を測定するGPS測位手段と、方位センサからの方位データと速度センサからの速度データとから自己の現在位置を測定する自立型測位手段と、前記GPS測位手段からのデータ又は前記自立型測位手段からのデータを選択的に出力するデータ処理手段とを有する装置が開示されている。この装置では、PDOP(position  dilution  of  precision)値が所定値以下であり、GPS測位手段からの速度データが所定値以上で、かつGPS測位手段からの速度データと自立型測位手段からの速度データとの差が所定値内であるような場合のみGPS測位手段からのデータが選択される（例えば、特許文献１参照）。
【００１８】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、マルチパスの影響を低減し、測位精度を向上させることができるGNSS受信装置及び測位方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記課題を解決するため、本GNSS受信装置は、
GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置であって、
前記測位信号に含まれるコードを用いて、該コードと該コードのレプリカ信号との相関をとり、相関値が最大とされる位相と、該位相に対して進んだ位相及び遅れた位相を求め、前記GNSS衛星と当該GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算部と、
複数の異なる時定数により、前記擬似距離演算部により求められた擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去部と、
前記擬似距離演算部により求められた進んだ位相及び遅れた位相に基づいて、所定の時間間隔における前記進んだ位相に対応する相関値と前記遅れた位相に対応する相関値との間の大小関係の評価値を求める評価値算出部と、
該評価値算出部により算出された評価値に基づいて、前記ノイズ除去部によりフィルタリングされた擬似距離のうちの一つを出力する選択部と
を有する。
【００２０】
他の例では、
前記評価値算出部は、前記進んだ位相に対応する相関値と前記遅れた位相に対応する相関値との差分を求め、該差分の符号が切り替わる回数を求める。
【００２１】
他の例では、
前記選択部は、前記切り替わる回数が所定の閾値未満である場合に長い時定数によりフィルタリングされた擬似距離を出力し、前記切り替わる回数が所定の閾値以上である場合に短い時定数によりフィルタリングされた擬似距離を出力する。
【００２２】
他の例では、
前記評価値算出部は、前記進んだ位相に対応する相関値と前記遅れた位相に対応する相関値との差分を求め、該差分が設定された規定値以上である回数を求める。
【００２３】
他の例では、
前記規定値は、マルチパス環境下で、GNSS受信装置が低速走行若しくは停止している場合に得られる進んだ位相に対応する相関値と遅れた位相に対応する相関値との間の差分に基づいて設定される。
【００２４】
他の例では、
前記評価値算出部は、前記相関値が最大とされる位相に対応する相関値により、前記差分を正規化する。
【００２５】
他の例では、
前記選択部は、前記回数が所定の閾値未満である場合に短い時定数によりフィルタリングされた擬似距離を出力し、前記回数が所定の閾値以上である場合に長い時定数によりフィルタリングされた擬似距離を出力する。
【００２６】
本測位方法は、
GNSS衛星から送信される測位信号に基づいて測位演算を行うGNSS受信装置における測位方法であって、
前記測位信号に含まれるコードを用いて、該コードと該コードのレプリカ信号との相関をとり、相関値が最大とされる位相と、該位相に対して進んだ位相及び遅れた位相を求め、前記GNSS衛星と当該GNSS受信装置との間の擬似距離を求める擬似距離演算ステップと、
複数の異なる時定数により、前記擬似距離演算ステップにより求められた擬似距離を搬送波の位相変化量でフィルタリングするノイズ除去ステップと、
前記擬似距離演算ステップにより求められた進んだ位相及び遅れた位相に基づいて、所定の時間間隔における前記進んだ位相に対応する相関値と前記遅れた位相に対応する相関値との間の大小関係の評価値を求める評価値算出ステップと、
該評価値算出ステップにより算出された評価値に基づいて、前記ノイズ除去ステップによりフィルタリングされた擬似距離のうちの一つを出力する選択ステップと、
該選択ステップにより選択された擬似距離を用いて測位演算を行う測位演算ステップと
を有する。
【発明の効果】
【００２７】
開示のGNSS受信装置及び測位方法によれば、マルチパスの影響を低減し、測位精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】GNSS受信装置の説明図であり、(a)はGNSS受信装置を示す機能ブロック図、(b)は擬似距離を示す図、(c)はキャリアスムージング処理を示す図である。
【図２】マルチパスの影響を示す説明図であり、(a)は経路差を示す図、(b)(c)は擬似距離を示す図、(d)はキャリアスムージング処理を示す図である。
【図３】一実施例に係るGNSS受信装置を示す機能ブロック図である。
【図４】一実施例に係るGNSS受信装置におけるコリレータの動作を示す説明図であり、(a)は、図４(a)は直接波と反射波が同位相で受信された場合の相関特性を示し、図４(b)は直接波と反射波とが逆位相で受信された場合の相関特性を示す。
【図５】一実施例に係るGNSS受信装置におけるマルチパスの判定処理及び走行状態の判定処理を示す説明図である。
【図６】一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。
【図７】一実施例に係るGNSS受信装置を示す機能ブロック図である。
【図８】一実施例に係るGNSS受信装置の動作を示すフロー図である。
【図９】EARLY及びLATEにおける相関値の変動の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
【００３０】
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
【００３１】
（第１の実施例）
（システム）
本実施例に係るGNSS（Global  Navigation  Satellite  System  全世界航法衛星システム）は、地球周りを周回するGNSS衛星と、地球上に位置し地球上を移動しうるGNSS受信装置１００を備える。本実施例では、GNSSの一例としてGPSについて説明する。
【００３２】
GNSS衛星は、航法メッセージ（衛星信号）を地球に向けて常時放送する。航法メッセージには、対応するGNSS衛星に関する衛星軌道情報（エフェメリスやアルマナク）、時計の補正値、電離層の補正係数が含まれる。航法メッセージは、C/Aコードにより拡散され、L1波（周波数：1575.42MHz）に乗せられて、地球に向けて常時放送されている。尚、L1波は、C/Aコードで変調されたSin波とPコード(Precision Code)で変調されたCos波との合成波であり、直交変調されている。C/Aコード及びPコードは、擬似雑音(Pseudo  Noise)符号であり、−１と１とが不規則に周期的に並ぶ符号列である。
【００３３】
尚、現在、約30個のGNSS衛星が高度約20,000kmの上空で地球を一周しており、55度ずつ傾いた6つの地球周回軌道面があり、各々の軌道面に4個以上のGNSS衛星が均等に配置されている。従って、天空が開けている場所であれば、地球上のどの場所にいても、常時、少なくとも5個以上のGNSS衛星が観測可能である。
【００３４】
（GNSS受信装置）
本GNSS受信装置１００は、例えば、移動体に搭載される。移動体には、車両、自動二輪車、列車、船舶、航空機、ロボットなど、また、人の移動に伴い移動する携帯端末などの情報端末などが含まれる。
【００３５】
本GNSS受信装置１００は、L1帯のC/Aコードに対して、C/Aコードのレプリカ信号の位相をずらすことにより相関処理を行う。本GNSS受信装置１００は、相関値の最大値を頂点とする相関特性を利用して、該頂点と考えられる位相(PROMPT)に対して、進んだ位相(EARLY)と遅れた位相(LATE)のC/Aコードのレプリカ信号を生成し、L1帯のC/Aコードに対して、EARLY、LATEとの相関をそれぞれ求める。そして、本GNSS受信装置１００は、相関値に基づいて、GNSS衛星からの測位信号がマルチパスの影響を受けているか、また、当該GNSS受信装置１００の走行状態を判定する。走行状態には、当該GNSS受信装置が搭載された移動体の走行状態（以下、GNSS受信装置の走行状態と呼ばれることもある）が含まれる。例えば、該走行状態には、通常走行、低速若しくは停止中が含まれる。該判定のために、本GNSS受信装置は、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との間の大小が切り替わる回数を用いる。本GNSS受信装置１００は、GNSS衛星からの測位信号がマルチパスの影響を受けているか、また、当該GNSS受信装置１００の走行状態の判断結果に応じて、異なる時定数により擬似距離を搬送波位相の変化量により平滑化することにより得られた擬似距離の中から１つを選択することにより、キャリアスムージングにおける時定数を実質的に切り替える。キャリアスムージングにおける時定数を切り替えることにより、当該GNSS受信装置１００の走行速度が遅い若しくは停止している場合でも、擬似距離の変動を平均化することができる。
【００３６】
図３は、本実施例に係るGNSS受信装置の機能ブロック図である。以下、同一のGNSS衛星からの測位信号に対する処理について説明する。測位演算は、複数のGNSS衛星からの測位信号を用いて行われる。
【００３７】
本GNSS受信装置１００は、衛星捕捉／追尾処理部１０２と、ノイズ除去部１０６と、切替り回数計算部１０８と、マルチパス判定部１１０と、選択部１１２とを有する。衛星捕捉／追尾処理部１０２は、コリレータ１０４を有する。ノイズ除去部１０６は、複数のLPF(Low  Pass  Filter)を有する。図３には、一例として２種類のLPF（第1LPF１０６２、第2LPF１０６４）が示される。３種類以上のLPFを有するようにしてもよい。該LPFは、キャリアスムージングフィルタ(CSF:  Carrier  Smoothing  Filter)であってもよい。
【００３８】
本GNSS受信装置１００は、アンテナを介して、GNSS衛星から発信されている衛星信号を受信する。該衛星信号は、衛星捕捉／追尾処理部１０２に入力される。
【００３９】
衛星捕捉／追尾処理部１０２は、GNSS衛星を捕捉し、該補足したGNSS衛星を追尾する。例えば、衛星捕捉／追尾処理部１０２は、DDL(Delay-Locked  Loop)を用いて、入力された衛星信号に含まれるL1帯のC/Aコードに対して、レプリカC/Aコードの相関値がピークとなるコード位相を追尾する。衛星捕捉／追尾処理部１０２は、PLL(Phase  Locked  Loop)を用いて、入力された衛星信号の搬送波の位相を追尾する。
【００４０】
コリレータ１０４は、L1帯のC/Aコードに対して、C/Aコードのレプリカ信号の位相をずらすことにより相関処理を行う。該相関処理の結果、位相を横軸、相関値を縦軸とする座標において、理論上、相関値の最大値を頂点とする三角形により示される相関値を示すグラフが得られる。コリレータ１０４は、相関値の最大値を頂点とする三角形により示される相関値を利用して、中心（相関値の最大値）と考えられる位相(PROMPT)に対して、進んだ位相(EARLY)と遅れた位相(LATE)のC/Aコードのレプリカ信号を生成し、L1帯のC/Aコードに対して、EARLY、LATEの相関をそれぞれ求める。そして、コリレータ１０４は、EARLYとLATEとの相関値が等しくなるように、C/Aコードのレプリカ信号の位相を制御する。コリレータ１０４は、EARLYにおける相関値とLATEにおける相関値が等しくなるときの、EARLYとLATEの中間の位相が、L1帯のC/Aコードの位相であると推定する。
【００４１】
しかし、マルチパス環境では、相関値の最大値を頂点とする三角形は崩れるため、C/Aコードの位相を正確に推定することができない。受信したC/Aコードの位相を正確に推定することができない場合、コリレータ１０４は、EARLYとLATEの位相差を狭めて相関処理を行う（ナローコリレータ）。
【００４２】
コリレータ１０４は、E/P/Lの３点の相関値を求め、Pが最大となるようにレプリカ信号の位相を調節することにより、相関値のピークを検出する。コリレータ１０４は、GNSS衛星と当該GNSS受信装置１００との間の擬似距離を求める。相関値のピークの位相遅延量が、GNSS衛星と当該GNSS受信装置１００との間の擬似距離を示す。擬似距離は、GNSS衛星と当該GNSS受信装置１００との間の真の距離とは異なり、時計誤差（クロックバイアス）や、電離層遅延誤差などの電波伝搬速度変化による誤差を含む。コリレータ１０４は、GNSS衛星からの測位信号における搬送波位相を求める。コリレータ１０４は、ノイズ除去部１０６に、擬似距離及び搬送波位相を入力する。
【００４３】
また、コリレータ１０４は、PROMPT、EARLY及びLATEの位相を求め、該PROMPT、EARLY及びLATEにおける相関値（以下、それぞれ、PROMPT相関値、EARLY相関値、及びLATE相関値と呼ぶ）を切替り回数計算部１０８に入力する。
【００４４】
図４は、コリレータ１０４で得られる相関特性の一例を示す。
【００４５】
図４(a)は直接波と反射波が同位相で受信された場合の相関特性を示し、図４(b)は直接波と反射波とが逆位相で受信された場合の相関特性を示す。図４(a)に示されるように、直接波と反射波とが同位相で受信された場合には、EARLY相関値よりLATE相関値が大きな値となる。一方、図４(b)に示されるように、直接波と反射波とが逆位相で受信された場合には、LATE相関値よりEARLY相関値が大きな値となる。図４(a)及び図４(b)において、「NE」及び「NL」は、それぞれEARLYとLATEの位相差を狭めた場合の位相を示す。
【００４６】
ノイズ除去部１０６は、コリレータ１０４と接続される。第1LPF１０６２は、コリレータ１０４と接続され、該コリレータ１０４により入力された擬似距離を搬送波位相の変化量により平滑化する。第1LPF１０６２は、該平滑化を行う場合、当該第1LPF１０６２の平滑化時定数（以下、第1の時定数と呼ぶ）で平滑化処理を行う。第1LPF１０６２は、平滑化処理された擬似距離（以下、第1の擬似距離）を選択部１１２に入力する。
【００４７】
第2LPF１０６４についても第1LPF１０６２と同様に、コリレータ１０４と接続され、コリレータ１０４により入力された擬似距離を搬送波位相の変化量により平滑化する。第2LPF１０６４は、該平滑化を行う場合、当該第2LPF１０６４の平滑化時定数（以下、第2の時定数と呼ぶ）で平滑化処理を行う。第2LPF１０６４は、平滑化処理された擬似距離（以下、第2の擬似距離）を選択部１１２に入力する。第1の時定数は、第2の時定数よりも短い値である。
【００４８】
切替り回数計算部１０８は、コリレータ１０４と接続される。切替り回数計算部１０８は、コリレータ１０４により入力されたPROMPT相関値、EARLY相関値及びLATE相関値に基づいて、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との間の大小関係が切り替わる回数（評価値）を計算する。該所定の時間間隔は、当該GNSS受信装置１００の走行状態を検出できる程度の時間であるのが好ましい。例えば、切替り回数計算部１０８は、コリレータ１０４により入力されたEARLY相関値とLATE相関値との間の差分を求め、該差分の符号が切り替わる回数を求める。換言すれば、該差分が正の数と負の数との間で切り替わる回数を求める。この場合、切替り回数計算部１０８は、コリレータ１０４により入力されたEARLY相関値及びLATE相関値に基づいて、切り替わる回数を計算する。切替り回数計算部１０８は、該切り替わる回数をマルチパス判定部１１０に入力する。
【００４９】
マルチパス判定部１１０は、切替り回数計算部１０８と接続される。マルチパス判定部１１０は、切替り回数計算部１０８により入力された切り替わる回数に基づいて、当該GNSS受信装置１００の受信信号がマルチパスの影響を受けているか、また、当該GNSS受信装置１００の走行状態を判定する。マルチパス判定部１１０は、切り替わる回数が所定の閾値（第１の閾値）未満である場合にはマルチパスの影響を受けており、かつ走行状態が低速若しくは停止中であると判定する。該第１の閾値は、マルチパス環境下に位置するGNSS受信装置１００において、走行状態が通常走行である場合の切り替わる回数に基づいて設定される。また、該第１の閾値は、マルチパス環境下に位置するGNSS受信装置１００において、走行状態が低速あるいは停止中である場合の切り替わる回数に基づいて設定されてもよい。例えば、該第１の閾値は、走行状態が低速あるいは停止中である場合に想定される切り替わる回数の最大値であってもよいし、走行状態が通常走行である場合に想定される切り替わる回数の最小値であってもよい。
【００５０】
また、マルチパス判定部１１０は、切り替わる回数が所定の閾値（第２の閾値）未満である場合にはマルチパスの影響を受けていないと判定するようにしてもよい。該第２の閾値は、マルチパス環境下に位置しないGNSS受信装置１００において観測される切り替わる回数に基づいて設定される。また、該第２の閾値は、マルチパス環境下に位置するGNSS受信装置１００において走行状態が低速あるいは停止中である場合の切り替わる回数に基づいて設定されてもよい。例えば、該第２の閾値は、マルチパス環境下に位置しないGNSS受信装置１００において観測されると想定される切り替わる回数の最大値であってもよいし、マルチパス環境下に位置するGNSS受信装置１００において走行状態が低速あるいは停止中である場合に想定される切り替わる回数の最小値であってもよい。
【００５１】
マルチパスの影響を受けていないと判定された場合には、走行状態の判定は行われないようにしてもよい。
【００５２】
一方、マルチパス判定部１１０は、切り替わる回数が所定の閾値（第１の閾値）以上である場合にはマルチパスの影響を受けており、かつ走行状態が通常走行であると判定する。
【００５３】
また、マルチパス判定部１１０は、切り替わる回数がほとんどゼロである場合にマルチパスの影響を受けていないと判定し、ゼロでない場合にはマルチパスの影響を受けていると判定するようにしてもよい。具体的には、マルチパス判定部１１０は、切り替わる回数が所定の閾値（第２の閾値）未満である場合にはマルチパスの影響を受けていないと判定し、第２の閾値以上である場合にはマルチパスの影響を受けていると判定する。
【００５４】
マルチパス判定部１１０は、判定結果を選択部１１２に入力する。該判定結果には、マルチパスの影響を受けているかの判定結果、当該GNSS受信装置１００の走行速度に関する判定結果が含まれる。
【００５５】
図５は、マルチパス環境下に位置するGNSS受信装置の走行状態に対するEARLY相関値とLATE相関値の時間変化を示す。図５において、横軸は時間であり、縦軸は相関値である。EARLY相関値を「E」により示し、LATE相関値を「L」により示す。該相関値は正規化されたものである。例えば、PROMPT相関値により、EARLY相関値及びLATE相関値を除算することにより正規化されたものであってもよい。
【００５６】
GNSS受信装置１００の走行状態が通常走行である場合には、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との間の大小の切り替わる回数が多くなる。所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との間の大小の切り替わる回数が多い場合に擬似距離の変動を平均化するためには、平滑化時定数が短いLPFを用いてキャリアスムージングを行う必要がある。一方、GNSS受信装置１００の走行状態が低速又は停止中である場合には、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との間の大小の切り替わる回数が少なくなる。所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との間の大小の切り替わる回数が少ない場合に擬似距離の変動を平均化するためには、平滑化時定数が長いLPFを用いてキャリアスムージングを行う必要がある。
【００５７】
選択部１１２は、第1LPF１０６２、第2LPF１０６４及びマルチパス判定部１１０と接続される。選択部１１２は、マルチパス判定部１１０により入力された判定結果に基づいて、第1の擬似距離又は第2の擬似距離を出力する。該判定結果がマルチパスの影響を受けており、かつ走行状態が通常走行であることを示す結果である場合、選択部１１２は、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との間の大小の切り替わる回数が多くなるため、平滑化時定数の短いLAPを用いてキャリアスムージング処理された擬似距離を用いると判断し、第1の擬似距離を出力する。一方、該判定結果がマルチパスの影響を受けており、かつ移動体の走行状態が低速或は停止中であることを示す結果である場合及び該判定結果がマルチパスの影響を受けていないことを示す結果である場合、選択部１１２は、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との間の大小の切り替わる回数が少なくなるため、平滑化時定数の長いLAPを用いてキャリアスムージング処理された擬似距離を用いると判断し、第2の擬似距離を出力する。
【００５８】
本実施例に係るGNSS受信装置は、L1帯のC/AコードとC/Aコードのレプリカ信号との相関値に基づいて、当該GNSS受信装置の受信信号がマルチパスの影響を受けているか、また当該GNSS受信装置の走行状態を判定する。そして、該判定結果に応じて、異なる時定数により擬似距離を搬送波位相の変化量により平滑化することにより得られた擬似距離の中から１つを選択することにより、キャリアスムージングにおける平滑化時定数を実質的に切り替える。
【００５９】
相関値に基づいて当該GNSS受信装置の走行状態を判定することにより、速度センサなどの外部のセンサからの情報によることなく、当該GNSS受信装置の走行状態を判定できる。走行状態に応じて、キャリアスムージングにおける平滑化時定数を実質的に切り替えることにより、当該GNSS受信装置の走行速度によらず、擬似距離の変動を平均化できる。従って、マルチパスによる誤差を低減できる。
【００６０】
（測位方法）
本実施例に係るGNSS受信装置１００における測位方法について、図６を参照して説明する。
【００６１】
GNSS受信装置１００は、GNSS衛星からの測位信号に基づいて、擬似距離を求める（ステップＳ６０２）。例えば、コリレータ１０４は、受信したC/Aコードに対するC/Aコードのレプリカ信号の相関値がピークとなるコード位相を追尾することにより、E/P/Lの３点の相関値を求め、Pが最大となるようにレプリカ信号の位相を調節することにより、相関値のピークを検出する。そして、コリレータ１０４は、相関値のピークの位相と受信時刻から擬似距離を算出し、該擬似距離を出力する。
【００６２】
GNSS受信装置１００は、第1の時定数でキャリアスムージングを行い、第1の擬似距離を求める（ステップＳ６０４）。第1LPF１０６２は、コリレータ１０４から入力された擬似距離及び搬送波位相を用いて、設定された第1の時定数の間、擬似距離を搬送波位相の変化量により平滑化し第1の擬似距離を得る。
【００６３】
GNSS受信装置１００は、第2の時定数でキャリアスムージングを行い、第2の擬似距離を求める（ステップＳ６０６）。第2LPF１０６４は、コリレータ１０４から入力された擬似距離及び搬送波位相を用いて、設定された第2の時定数の間、擬似距離を搬送波位相の変化量により平滑化し第2の擬似距離を得る。
【００６４】
GNSS受信装置１００は、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との間の大小の切り替わる回数を計算する（ステップＳ６０８）。コリレータ１０４は、EARLY及びLATEの位相における相関値を求め、該相関値を切替り回数計算部１０８に入力する。切替り回数計算部１０８は、コリレータ１０４から入力されたEAELY相関値及びLATE相関値に基づいて、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との間の大小の切り替わる回数を計算する。
【００６５】
GNSS受信装置１００は、ステップＳ６０８により計算された切り替わる回数に基づいて、当該GNSS受信装置１００が受信する測位信号がマルチパスの影響を受けているかを判定する。また、GNSS受信装置１００は、当該GNSS受信装置１００の走行状態を判定する（ステップＳ６１０）。マルチパス判定部１１０は、切替り回数計算部１０８により入力された切り替わる回数に基づいて、測位信号がマルチパスの影響を受けているかを判定する。また、マルチパス判定部１１０は、切替り回数計算部１０８により入力された切り替わる回数に基づいて、当該GNSS受信装置１００の走行状態を判定する。
【００６６】
GNSS受信装置１００は、ステップＳ６１０による判定結果に基づいて、ステップ６０４により算出された第1の擬似距離及びステップＳ６０６により算出された第2の擬似距離のうちのいずれか一方を選択する（ステップＳ６１２）。選択部１１２は、マルチパス判定部１１０により入力された判定結果に基づいて、第1LPF１０６２により入力された第1の擬似距離及び第2LPF１０６４により入力された第2の擬似距離のうちのいずれか一方を出力する。
【００６７】
GNSS受信装置１００は、ステップＳ６１２により選択された擬似距離を用いて測位演算を行う（ステップＳ６１４）。
【００６８】
本実施例において、EARLY相関値とLATE相関値との差分の代わりに、EARLY相関値とLATE相関値との差分を正規化した値を用いてもよい。例えば、PROMPT相関値により、EARLY相関値とLATE相関値との差分を除することにより正規化する。切替り回数計算部１０８は、コリレータ１０４により入力されたPROMPT相関値、EARLY相関値及びLATE相関値に基づいて、切り替わる回数を計算する。
【００６９】
本実施例によれば、コリレータから出力される相関値の情報から、当該GNSS受信装置の受信する測位信号がマルチパスの影響を受けているかを判定することができる。
【００７０】
また、コリレータから出力される相関値の情報から、当該GNSS受信装置の走行状態を判定することができる。
【００７１】
また、異なる時定数によりキャリアスムージング処理を行うLPFを複数有することにより、当該GNSS受信装置の走行状態に応じて、適切な擬似距離を選択できる。
【００７２】
（第２の実施例）
（GNSS受信装置）
図７は、本実施例に係るGNSS受信装置を示す機能ブロック図である。
【００７３】
本GNSS受信装置１００は、図３を参照して説明したGNSS受信装置において、切替り回数計算部１０８の代わりに相関値差分計算部１１４を有する。
【００７４】
本GNSS受信装置１００は、L1帯のC/Aコードに対して、C/Aコードのレプリカ信号の位相をずらすことにより相関処理を行う。本GNSS受信装置１００は、相関値の最大値を頂点とする相関特性を利用して、該頂点と考えられる位相(PROMPT)に対して、進んだ位相(EARLY)と遅れた位相(LATE)のレプリカC/Aコードを生成し、L1帯のC/Aコードに対して、EARLY、LATEとの相関をそれぞれ求める。そして、本GNSS受信装置１００は、相関値に基づいて、GNSS衛星からの測位信号がマルチパスの影響を受けているか、また、当該GNSS受信装置１００の走行状態を判定する。該判定のために、本GNSS受信装置は、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数（評価値）を用いる。本GNSS受信装置１００は、GNSS衛星からの測位信号がマルチパスの影響を受けているか、また、当該GNSS受信装置１００の走行状態の判断結果に応じて、異なる時定数により擬似距離を搬送波位相の変化量により平滑化することにより得られた擬似距離の中から１つを選択することにより、キャリアスムージングにおける時定数を実質的に切り替える。キャリアスムージングにおける時定数を切り替えることにより、当該GNSS受信装置１００の走行速度が遅い若しくは停止している場合でも、擬似距離の変動を平均化することができる。
【００７５】
相関値差分計算部１１４は、コリレータ１０４と接続される。相関値差分計算部１１４は、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との差分を計算する。そして、相関値差分計算部１１４は、EARLY相関値とLATE相関値との差分が設定された規定値以上である回数を計算する。該規定値は、マルチパス環境下で、GNSS受信装置が低速走行若しくは停止している場合に得られるEARLY相関値とLATE相関値との間の差分の最小値程度であるのが好ましい。マルチパス環境下で、GNSS受信装置が低速走行若しくは停止している場合に得られるEARLY相関値とLATE相関値との間の差分の最小値程度に規定値を設定することにより、GNSS受信装置１００が低速若しくは停止中であっても、マルチパス環境下であるか否かを区別することができる。相関値差分計算部１１４は、EARLY相関値とLATE相関値との差分が設定された規定値以上である回数をマルチパス判定部１１０に入力する。
【００７６】
マルチパス判定部１１０は、相関値差分計算部１１４と接続される。マルチパス判定部１１０は、相関値差分計算部１１４により入力された回数に基づいて、当該GNSS受信装置１００により受信された測位信号がマルチパスの影響を受けているかを判定する。マルチパス判定部１１０は、該回数が設定された閾値（第３の閾値）以上である場合に、マルチパスの影響を受け、当該GNSS受信装置が低速走行若しくは停止中であると判定する。マルチパス判定部１１０は、該回数が設定された閾値（第３の閾値）未満である場合に、マルチパスの影響を受けていない、又はマルチパスの影響を受け、当該GNSS受信装置の走行状態が通常走行であると判定する。該第３の閾値は、マルチパス環境下に位置するGNSS受信装置１００において、走行状態が低速あるいは停止中である場合の回数に基づいて設定される。また、該第３の閾値は、マルチパス環境下に位置するGNSS受信装置１００において、走行状態が通常走行である場合の回数に基づいて設定されてもよい。例えば、該第３の閾値は、マルチパス環境下に位置するGNSS受信装置１００において走行状態が低速あるいは停止中である場合に想定される回数の最大値であってもよいし、マルチパス環境下に位置するGNSS受信装置１００において、走行状態が低速あるいは停止中である場合に想定される回数の最小値であってもよい。マルチパス判定部１１０は、判定結果を選択部１１２に入力する。該判定結果には、マルチパスの影響を受けているかの判定結果、GNSS受信装置１００の走行状態に関する判定結果が含まれる。
【００７７】
GNSS受信装置１００の走行状態が通常走行である場合には、マルチパスの影響の有無に係らず、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との間の差分が、設定された規定値以上である回数は少ない。所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数が少ない場合に擬似距離の変動を平均化するためには、平滑化時定数が短いLPFを用いてキャリアスムージングを行う必要がある。
【００７８】
また、GNSS受信装置１００の走行状態が低速又は停止中である場合には、マルチパスの影響を受けていない場合には、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数は少ない。所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数が少ない場合に擬似距離の変動を平均化するためには、平滑化時定数が短いLPFを用いてキャリアスムージングを行う必要がある。GNSS受信装置１００の走行状態が低速又は停止中である場合には、マルチパスの影響を受けている場合には、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数が多くなる。所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数が多い場合に擬似距離の変動を平均化するためには、平滑化時定数が長いLPFを用いてキャリアスムージングを行う必要がある。
【００７９】
選択部１１２は、第1LPF１０６２、第2LPF１０６４及びマルチパス判定部１１０と接続される。選択部１１２は、マルチパス判定部１１０により入力された判定結果に基づいて、第1の擬似距離又は第2の擬似距離を出力する。該判定結果がGNSS受信装置の走行状態が通常走行であることを示す結果である場合、マルチパスの影響の有無に拘らず、選択部１１２は、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数が少なくなるため、平滑化時定数が短いLPFを用いてキャリアスムージング処理された擬似距離を用いると判断し、第1の擬似距離を出力する。一方、該判定結果がマルチパスの影響を受けており、かつ走行状態が低速或は停止中であることを示す結果である場合、選択部１１２は、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数が多くなるため、平滑化時定数が長いLPFを用いてキャリアスムージング処理された擬似距離を用いると判断し、第2の擬似距離を出力する。また、該判定結果がマルチパスの影響を受けておらず、かつGNSS受信装置の走行状態が低速或は停止中であることを示す結果である場合、選択部１１２は、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数が少なくなるため、平滑化時定数が短いLPFを用いてキャリアスムージング処理された擬似距離を用いると判断し、第1の擬似距離を出力する。
【００８０】
（測位方法）
本実施例に係るGNSS受信装置１００における測位方法について、図８を参照して説明する。
【００８１】
GNSS受信装置１００は、GNSS衛星からの測位信号に基づいて、擬似距離を求める（ステップＳ８０２）。例えば、コリレータ１０４は、受信したC/Aコードに対するC/Aコードのレプリカ信号の相関値がピークとなるコード位相を追尾することにより、E/P/Lの３点の相関値を求め、Pが最大となるようにレプリカ信号の位相を調節することにより、相関値のピークを検出する。そして、コリレータ１０４は、相関値のピークの位相と受信時刻から擬似距離を算出し、該擬似距離を出力する。
【００８２】
GNSS受信装置１００は、第1の時定数でキャリアスムージングを行い、第1の擬似距離を求める（ステップＳ８０４）。第1LPF１０６２は、コリレータ１０４から入力された擬似距離及び搬送波位相を用いて、設定された第1の時定数の間、擬似距離を搬送波位相の変化量により平滑化し、第1の擬似距離を得る。
【００８３】
GNSS受信装置１００は、第2の時定数でキャリアスムージングを行い、第2の擬似距離を求める（ステップＳ８０６）。第2LPF１０６４は、コリレータ１０４から入力された擬似距離及び搬送波位相を用いて、設定された第2の時定数の間、擬似距離を搬送波位相の変化量により平滑化し、第2の擬似距離を得る。
【００８４】
GNSS受信装置１００は、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値と間の差分が、設定された規定値以上である回数を計算する（ステップＳ８０８）。コリレータ１０４は、EARLY及びLATEの位相における相関値を求め、該相関値を相関値差分計算部１１４に入力する。相関値差分計算部１１４は、コリレータ１０４から入力されたEAELY相関値及びLATE相関値に基づいて、所定の時間間隔におけるEARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数を計算する。
【００８５】
GNSS受信装置１００は、ステップＳ８０８により計算された回数に基づいて、当該GNSS受信装置１００が受信する測位信号がマルチパスの影響を受けているかを判定する。また、GNSS受信装置１００は、当該GNSS受信装置１００の走行状態を判定する（ステップＳ８１０）。マルチパス判定部１１０は、相関値差分計算部１１４により入力された回数に基づいて、測位信号がマルチパスの影響を受けているかを判定する。また、マルチパス判定部１１０は、相関値差分計算部１１４により入力された回数に基づいて、当該GNSS受信装置１００の走行状態を判定する。
【００８６】
GNSS受信装置１００は、ステップＳ８１０により判定された走行状態に基づいて、ステップ８０４により算出された第1の擬似距離及びステップＳ８０６により算出された第2の擬似距離のうちの一方を選択する（ステップＳ８１２）。選択部１１２は、マルチパス判定部１１０により入力された判定結果に基づいて、第1LPF１０６２により入力された第1の擬似距離及び第2LPF１０６４により入力された第2の擬似距離のうちのいずれか一方を出力する。
【００８７】
GNSS受信装置１００は、ステップＳ８１２により選択された擬似距離を用いて測位演算を行う（ステップＳ８１４）。
【００８８】
本実施例において、EARLY相関値とLATE相関値との差分の代わりに、EARLY相関値とLATE相関値との差分を正規化した値を用いてもよい。例えば、PROMPT相関値により、EARLY相関値とLATE相関値との差分を除することにより正規化する。
【００８９】
本実施例によれば、コリレータから出力される相関値の情報から、当該GNSS受信装置の受信する測位信号がマルチパスの影響を受けているかを判定することができる。
【００９０】
また、コリレータから出力される相関値の情報から、当該GNSS受信装置の走行状態を判定することができる。
【００９１】
また、異なる時定数によりキャリアスムージング処理を行うLPFを複数有することにより、当該GNSS受信装置の走行状態に応じて、適切な擬似距離を選択できる。
【００９２】
図９は、EARLY及びLATEにおける相関値の変動の一例を示す。図９は、マルチパス環境下に位置しないGNSS受信装置が、低速若しくは停止中である場合に観測される相関値の一例である。
【００９３】
マルチパスの影響を受けず、低速若しくは停止中である場合には、EARLY相関値及びLATE相関値の変動が小さいと想定される。従って、第１の実施例に従ったGNSS受信装置では、マルチパスの影響を受けず、低速若しくは停止中である場合には、EARLY相関値とLATE相関値との間の大小の切り替わる回数は少ないと想定される。第１の実施例に従ったGNSS受信装置では、EARLY相関値とLATE相関値との間の大小の切り替わる回数に基づいてマルチパスの影響があるかを判定されるので、該回数が設定された閾値未満である場合には、マルチパスの影響を受け、低速若しくは停止中であると判定される。従って、マルチパスの影響を受けず、低速若しくは停止中である場合にも、マルチパスの影響を受けていると誤って判断される虞がある。
【００９４】
本実施例によれば、EARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数により判定する。マルチパスの影響を受けず、低速走行若しくは停止中である場合には、EARLY相関値とLATE相関値との差分が小さいと想定される。規定値は、マルチパス環境下で、GNSS受信装置が低速走行若しくは停止している場合に得られるEARLY相関値とLATE相関値との間の差分の最小値程度とされるので、マルチパスの影響を受けず、低速走行若しくは停止中である場合には、EARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数は少ないと想定される。一方、マルチパスの影響を受け、低速走行若しくは停止中である場合には、EARLY相関値とLATE相関値との差分が大きいと想定される。従って、マルチパスの影響を受け、低速走行若しくは停止中である場合には、EARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数は多いと想定される。
【００９５】
EARLY相関値とLATE相関値との差分が、設定された規定値以上である回数により判定することにより、マルチパスの影響を受けず、低速走行若しくは停止中である場合にも、マルチパスの影響を受けていると誤って判断されることは無くなるため、高精度な擬似距離を得ることができる。
【００９６】
説明の便宜上、発明の理解を促すため具体的な数値例を用いて説明されるが、特に断りのない限り、それらの数値は単なる一例に過ぎず適切な如何なる値が使用されてよい。
【００９７】
以上、本発明は特定の実施例を参照しながら説明されてきたが、各実施例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に係る装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。
【符号の説明】
【００９８】
２  衛星捕捉／追尾処理部
４  コリレータ
６  ノイズ除去部
１０  GNSS受信装置
１００  GNSS受信装置
１０２  衛星捕捉／追尾処理部
１０４  コリレータ
１０６  ノイズ除去部
１０６２  第1LPF(Low  Pass  Filter)
１０６４  第2LPF(Low  Pass  Filter)
１０８  切替り回数計算部
１１０  マルチパス判定部
１１２  選択部
１１４  相関値差分計算部
【図１】
2010164340.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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