(57)【要約】【課題】  異常誤判断の確率を低減した車両用操舵制御装置を提供する。【解決手段】  転舵用アクチュエータおよび転舵用アクチュエータ制御手段は、少なくとも複数系統設けられ、異常診断手段は、複数系統ごとに、暫定的な異常診断である暫定診断と、暫定診断後の本診断とによって異常診断を行い、暫定診断により暫定的な異常と診断された場合、本診断によって転舵用アクチュエータまたは転舵モータ制御手段の異常を診断する。【選択図】        図４
2010076692.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が操作する操作部と、
前記操作部に接続された転舵部と、
前記転舵部に接続される操向輪と、
前記操向輪に対し転舵トルクを付与する転舵アクチュエータと、
前記操作部と前記転舵部とを機械的に接続または切断する接続手段と、
前記操作部への入力に基づき、前記転舵アクチュエータを制御する転舵アクチュエータ制御手段と、
前記転舵アクチュエータまたは前記転舵アクチュエータ制御手段の異常を検出する異常診断手段と
を備え、
前記転舵アクチュエータおよび前記転舵アクチュエータ制御手段は、それぞれ１つの転舵アクチュエータと転舵アクチュエータ制御手段とを１系統として複数系統設けられ、
前記異常診断手段は、
前記各系統ごとに、暫定的な異常診断である暫定診断と、異常を確定する本診断とによって異常診断を行い、
前記暫定診断により暫定的な異常と診断された場合、前記本診断によって前記転舵アクチュエータまたは前記転舵アクチュエータ制御手段の異常を診断すること
を特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用操舵制御装置において、
前記異常診断手段は、前記各系統ごとに前記暫定診断および前記本診断を行い、いずれか１つの系統に対し前記本診断を行っている際、他の系統に対しては前記本診断を行わないこと
を特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用操舵制御装置において、
前記異常診断手段は、前記複数の系統のうち、異常の可能性が大きい系統から診断を行うこと
を特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用操舵制御装置において、
前記異常診断手段は、前記複数の系統のうち、前記各系統ごとに設けられた前記転舵アクチュエータに対する指令値と実際値の差分に基づき、前記異常の可能性の大小を判断すること
を特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の車両用操舵制御装置において、
前記異常診断手段は、前記異常診断対象の転舵アクチュエータを、前記異常診断を行っていない他の系統の転舵アクチュエータの回転方向と同一方向かつ予め定められた所定の微小トルクで駆動することにより、前記異常診断を行うこと
を特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載の車両用操舵制御装置において、
前記異常診断手段は、前記指令値と実際値の差分が広がる方向に変化する場合、操舵制御を中止すること
を特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記異常診断手段は、診断結果が正常であった場合、診断条件を変更すること
を特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用操舵制御装置において、
前記異常診断手段は、変更された前記診断条件により診断を行った後、この診断条件を初期値にリセットすること
を特徴とする車両用操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１記載の車両用操舵制御装置にあっては、通常時にはステアリングホイールと操向輪を機械的に分離し、ステアリングホイールへの入力に基づき転舵用のモータを駆動して操向輪を転舵させるステアバイワイヤシステムを採用している。この技術にあっては、転舵用のモータおよびコントローラを複数備えて冗長系を構成し、いずれか１つの系統が失陥した際であってもステアバイワイヤを継続可能となっている。
【０００３】
また、この技術にあっては、複数の転舵モータを別々の指令値によって制御すると、制御干渉により所望の応答が得られないおそれがある。したがって上記従来技術では、複数の転舵モータをまとめて１つのアクチュエータとみなして指令値を演算し、この指令値を転舵モータの数で等分することにより、各転舵モータを同一のトルクおよびタイミングで駆動している。
【特許文献１】特開２００４−１８２０３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上記従来技術にあっては、冗長系として例えば２つのモータおよびコントローラを有する場合、２つのコントローラで異常判断条件が異なっていると、２つのモータに対し同一指令値を出力した場合であっても、いずれか一方のコントローラが異常と判断するおそれがある。このため、モータに対する指令値そのものは正常であっても、ノイズ等により一方のコントローラが異常と判断され、異常誤判断の確率が高くなるという問題があった。
【０００５】
本発明は上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、異常誤判断の確率を低減した車両用操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明では、転舵アクチュエータおよび転舵アクチュエータ制御手段は、それぞれ１つの転舵アクチュエータと転舵アクチュエータ制御手段とを１系統として複数系統設けられ、異常診断手段は、各系統ごとに、暫定的な異常診断である暫定診断と、異常を確定する本診断とによって異常診断を行い、暫定診断により暫定的な異常と診断された場合、本診断によって転舵アクチュエータまたは転舵アクチュエータ制御手段の異常を診断することとした。
【発明の効果】
【０００７】
よって、異常誤判断の確率を低減した車両用操舵制御装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の車両用操舵制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
［システム構成］
実施例１につき説明する。図１は本願車両用操舵制御装置のシステム構成図、図２は制御ブロック図である。車両用操舵制御装置は、ステアリングホイール１、ステアリングシャフト２、操向輪ＦＬ，ＦＲ、ラック４、第１、第２転舵モータ１０，２０、および第１、第２転舵用コントローラ１１，２１を有する。
【００１０】
本願車両用操舵制御装置はいわゆるステアバイワイヤシステムであって、通常時には電動モータである第１、第２転舵モータ１０，２０によってラック４を軸方向移動させ、転舵を行う。フェール時にはステアリングホイール１の回転によりラック４を軸方向移動させて転舵を行う。
【００１１】
ステアリングホイール１はステアリングシャフト２によってラック４に接続される。ラック４は軸方向移動によって操向輪ＦＬ，ＦＲを転舵させる。ステアリングシャフト２にはバックアップクラッチ３０が設けられ、通常時には切断されてステアリングホイール１の回転の伝達を遮断する。
【００１２】
ステアリングシャフト２には操舵角センサ４１、トルクセンサ４２、反力モータ４３、反力モータセンサ４４が設けられている。これらはバックアップクラッチ３０よりもステアリングホイール１側に設けられている。
【００１３】
操舵角センサ４１、トルクセンサ４２はそれぞれ運転者によってステアリングホイール１に入力された操舵角θおよび操舵トルクＴを検出し、操舵反力コントローラ５０に出力する。また、第１、第２転舵モータ角センサ１２，２２は転舵モータ角φ１、φ２を検出し、第１、第２転舵用コントローラ１１，２１を介して操舵反力コントローラ５０に出力される。
【００１４】
操舵反力コントローラ５０は、操舵角θ、操舵トルクＴ、および第１、第２転舵モータ角センサ１２，２２により検出された転舵モータ角φ１、φ２に基づきステアリングホイール１に付与する反力Ｔ'を演算し、この反力Ｔ'に基づき反力モータ４３を駆動する。
【００１５】
操舵トルクＴは操舵反力コントローラ５０を介して第１、第２転舵用コントローラ１１，２１に出力される。また、第１、第２転舵用コントローラ１１，２１には車速センサ４５により検出された車速Ｖ、および第１、第２転舵モータ角センサ１２，２２により検出された転舵モータ角φ１、φ２が入力される。
【００１６】
転舵用コントローラ１１，２１は操舵角θ、車速Ｖ、および転舵モータ角φ１、φ２に基づき第１、第２転舵モータ１０，２０の指令電流Ｉｓ１，Ｉｓ２を演算し、第１、第２転舵モータ１０，２０を駆動して転舵を行う。
具体的には、第１転舵用コントローラ１１は、操舵角θと車速Ｖとから操向輪ＦＬ，ＦＲの転舵角目標値を算出し、算出した転舵角目標値と転舵モータ角φ１またはφ２（すなわち実際の転舵角である実転舵角に相当）との差に基づいて転舵トルク（すなわち第１転舵モータ１０の出力トルクと第２転舵モータ２０の出力トルクとの合計トルク）を算出し、この転舵トルクを転舵モータの個数で割った値（すなわち本実施例では半分の値）に対応する指令電流Ｉｓ１を算出して、第１転舵モータ１０を駆動する。
なお、第２転舵用コントローラ１２においても同様に指令電流Ｉｓ２を算出し、第２転舵モータ２０を駆動する。また、転舵モータ１０，２０の異常を検出する異常診断を行い、異常であればバックアップクラッチ３０を接続する。
【００１７】
正常時にはバックアップクラッチ３０を切断してステアリングホイール１に反力を付与するとともに、第１、第２転舵モータ１０，２０によって転舵を行うステアバイワイヤ制御を実行する。転舵モータ１０，２０の異常が検出された際は、バックアップクラッチ３０が接続されてステアリングホイール１とラック４とを機械的に接続して、ステアリングホイール１の操舵によって直接ラック４を駆動可能とし、転舵を可能とする。
【００１８】
［異常診断］
第１、第２転舵モータコントローラ１１，２１は、それぞれ第１、第２転舵モータ１０，２０の異常診断を行う。この異常診断は暫定診断および本診断を有する。
【００１９】
暫定診断では、所定時間内で第１、第２転舵モータ１０，２０の実電流Ｉ１、Ｉ２と指令電流Ｉｓ１，Ｉｓ２との差分ΔＩ、実転舵角φ１、φ２と指令転舵角φ１，φ２との差分Δφをそれぞれ所定の閾値と比較することにより異常診断を行う。所定時間Ｔ１内に差分が閾値の範囲を越えた場合は暫定診断結果を異常とする。
【００２０】
第１、第２転舵モータ１０，２０ともに暫定診断結果が正常であればそのままステアバイワイヤ制御を続行する。いずれか一方のみ暫定診断結果が異常であれば、暫定診断が異常な側の転舵モータに対し通常の異常診断を行う。
【００２１】
診断内容は暫定診断と同様に差分ΔＩ、Δφをそれぞれ閾値と比較するものであるが、診断時間は暫定診断時間Ｔ１よりも長く設けられている。
【００２２】
この通常診断で異常が確定した場合、異常となった転舵モータのステアバイワイヤ制御を停止する。正常であればそのままステアバイワイヤ制御を続行する。
【００２３】
暫定診断によって第１、第２転舵モータ１０，２０がともに暫定的に異常と確認され、かつ暫定異常の内容（電流異常、転舵角異常、または電流と転舵角がともに異常）が同じであれば、暫定診断の結果が正しいか否かを診断する本診断を実行する。
【００２４】
ここで、本診断でも暫定診断と同様に差分ΔＩ、Δφと閾値を比較することにより異常診断を行うが、本診断では暫定診断よりも診断時間を長く設定し、より精密な診断を行う。暫定診断では診断時間はＴ１であったが、本診断ではＴ２（Ｔ２＞Ｔ１）である。
すなわち、差分ΔＩ，Δφがそれぞれ閾値を超えた状態が、暫定診断における診断時間Ｔ１よりも長いＴ２以上継続した場合、異常と判定する。
【００２５】
本診断の結果異常が確定すれば、異常と診断された転舵モータへの通電を停止し、バックアップクラッチ３０を接続してマニュアルステアに移行する。
【００２６】
また、本診断の結果第１、第２転舵モータ１０，２０自体は正常であっても、バッテリ電圧低下等によって正常なステアバイワイヤ制御を行えない場合、バックアップクラッチ３０を接続して第１、第２転舵モータ１０，２０の駆動力によって運転者の操舵力をアシストする電動パワーステアリング（ＥＰＳ）制御に移行する。
【００２７】
本診断の結果第１、第２転舵モータ１０，２０が正常であり、かつバッテリ電圧もステアバイワイヤ制御実行可能な値である場合、そのままステアバイワイヤ（ＳＢＷ）制御を継続する。
【００２８】
なお、暫定診断では第１、第２転舵モータ１０，２０を同時に診断するが、本診断では第１、第２転舵モータ１０，２０を片方ずつ順番に診断する。本診断を行う順番は、第１、第２転舵モータ１０，２０のうち異常の可能性が高い側（モータに対する実電流Ｉ１、Ｉ２、転舵角φ１、φ２の指令値と実際値との差分が大きい側、等）を優先する。
【００２９】
例えば、第１、第２転舵モータ１０，２０のうち第１転舵モータ１０の本診断を先に行う場合、第２転舵モータ２０はステアバイワイヤ制御を続行したまま待機する。待機中の第２転舵モータ２０はステアバイワイヤ制御を継続し、第１転舵モータ１０の本診断開始によって運転者に与える違和感を低減する。
第１転舵モータ１０の本診断が終了し、または本診断を行わない状態が確定し次第、第２転舵モータ２０の本診断を実行する。
【００３０】
また、本診断中は異常診断対象の第１、第２転舵モータ１０，２０を、異常診断を行っていない他の系統の第１、第２転舵モータ１０，２０の回転方向と同一方向かつ微小トルクで駆動する。
【００３１】
複数の系統のうち１つが本診断を行い、他の系統がステアバイワイヤ制御を継続している場合、本診断を行っている系統の転舵モータの回転とステアバイワイヤ制御を行っている転舵モータとの回転が逆向きであると、本診断の転舵モータが他のモータの回転を妨げ、ステアバイワイヤ制御に悪影響を与える。
【００３２】
したがって、ステアバイワイヤ制御を行っている他のモータと同一方向・微小トルクで本診断を行う転舵モータを駆動することで、ステアバイワイヤ制御に与える影響を最小限とするものである。
【００３３】
［異常診断制御フロー］
図３は異常診断制御のフローチャートである。以下、各ステップにつき説明する。なお、図３のフローでは第１コントローラ１１における異常診断制御について示す。
【００３４】
ステップＳ１０１では第１転舵用コントローラ１１により第１転舵モータ１０の暫定診断を行い、ステップＳ１０２へ移行する。
第１転舵モータ１０の電流Ｉ１の異常であれば暫定異常内容フラグＦｃ１＝１とし、転舵角φ１の異常であればＦｃ１＝２とする。電流Ｉ１および転舵角φ１がともに異常であればＦｃ１＝３とする。
同時に、第２転舵用コントローラ２１では第２転舵モータ２０の暫定診断が行われる。
【００３５】
ステップＳ１０２では第１転舵モータ１の診断結果を判断し、異常であればステップＳ１０３へ移行し、正常であればステップＳ１１４へ移行する。
【００３６】
ステップＳ１０３では暫定診断異常フラグＦｊ１＝１としてステップＳ１０４へ移行する。
【００３７】
ステップＳ１０４では第２転舵モータ２０の暫定診断異常フラグＦｊ２、暫定異常内容フラグＦｃ２、再診断フラグＦｒｄ２（第２転舵コントローラ２１においてステップ１１０で実行）、および第２転舵モータ２０に対する指令値トルクＴａ２および実トルクＴｒ２を読み込み、ステップＳ１０５へ移行する。
【００３８】
ステップＳ１０５では第２転舵モータ２０の暫定診断異常フラグＦｊ２＝１（暫定異常）であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１０６へ移行し、ＮＯであればステップＳ１１２へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１０６では第１、第２転舵モータ１０，２０の暫定異常判断フラグＦｃ１，Ｆｃ２は同じか（暫定異常内容が同じか）が判断され、ＹＥＳであればステップＳ１０７へ移行し、ＮＯであればステップＳ１１２へ移行する。
【００４０】
ステップＳ１０７では本診断を行う順番を決定し、ステップＳ１０８へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１０８では本診断の順番は第１転舵モータ１０かどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１０９へ移行し、ＮＯであればステップＳ１１８へ移行する。
【００４２】
ステップＳ１０９では第１転舵モータ１０の本診断を実行可能かどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１１０へ移行し、ＮＯであればステップＳ１１９へ移行する。
第１転舵モータ１０が明らかに異常である場合は本診断を行う必要がないため、本診断を実行せずにステップＳ１１９へ移行する。例えば、ステアバイワイヤ制御中に第１転舵モータ１０の電流指令値Ｉｓ１と実際値Ｉ１の差分ΔＩが広がり、拡大方向に変化する場合等である。
【００４３】
ステップＳ１１０では第１転舵モータ１０の本診断を行い、ステップＳ１１１へ移行する。
【００４４】
ステップＳ１１１では第１転舵モータ１０の本診断結果が異常であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１１９へ移行し、ＮＯであればステップＳ１１２へ移行する。
【００４５】
ステップＳ１１２では第１転舵モータ１０の本診断（ステップＳ１１０）および通常診断（ステップＳ１１３）における閾値を変更し、ステップＳ１１５へ移行する。
【００４６】
ステップＳ１１３では第１転舵モータ１０の通常診断を実行し、ステップＳ１１４へ移行する。
【００４７】
ステップＳ１１４では第１転舵モータ１０の通常診断結果が異常であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１１９へ移行し、ＮＯであればステップＳ１１２へ移行する。
【００４８】
ステップＳ１１５ではステアバイワイヤ制御が実行可能であるかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１１６へ移行し、ＮＯであればステップＳ１１７へ移行する。
【００４９】
ステップＳ１１６ではステアバイワイヤ制御を実行し、制御を終了する。
【００５０】
ステップＳ１１７ではＥＰＳ制御を実行可能かどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ１１８へ移行し、ＮＯであればステップＳ１１９へ移行する。
【００５１】
ステップＳ１１８ではＥＰＳ制御を実行し、制御を終了する。
【００５２】
ステップＳ１１９ではマニュアルステアとし、制御を終了する。
【００５３】
［閾値変更フロー］
図４は閾値変更フローである。図３のステップＳ１１２に相当する。
本診断結果が正常である場合、暫定診断で異常判定は誤判定と確定される。このため暫定診断における差分ΔＩ、Δφの閾値を変更せずに次回制御でそのまま用いた場合、次回制御の暫定診断においても再度誤判定を繰り返すおそれがある。
【００５４】
したがって暫定診断の誤判断が確定した場合、ステップＳ１１２で暫定診断閾値の感度を鈍く設定して暫定診断の誤判定が繰り返されることを防止する。なお、暫定診断、本診断、通常診断の各診断いずれも同一の診断閾値を用いている。
【００５５】
また、変更の繰り返しによる閾値のハンチングを回避するため、操舵角θ、操舵トルクＴ、第１転舵モータ角φ１に基づき閾値のリセット（初期化）を行う。
【００５６】
ステップＳ２０１では操舵角θ、操舵トルクＴ、第１転舵モータ角φ１、本診断結果のフラグＦｒｄ１を読み込み、ステップＳ２０２へ移行する。
【００５７】
ステップＳ２０２では第１転舵モータ１０の本診断結果が正常かどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０３へ移行し、ＮＯであれば閾値を変更せずに制御を終了する。
【００５８】
ステップＳ２０３では異常診断の閾値は変更済みか否かが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０５へ移行し、ＮＯであればステップＳ２０４へ移行する。
【００５９】
ステップＳ２０４では第１転舵モータ１０の暫定診断（ステップＳ１０１）、本診断（ステップＳ１１０）、および通常診断（ステップＳ１１３）における診断閾値を変更し、制御を終了する。
なお、変更は閾値を１０％増加させるものとする。
【００６０】
ステップＳ２０５では異常診断の閾値をリセットするかどうかが判断され、ＹＥＳであればステップＳ２０６へ移行し、ＮＯであればリセットせずに制御を終了する。
なお、リセット判断は操舵トルクＴの検出値、および操舵角θ、第１転舵モータ角φ１の時間微分に基づき判断する。操舵角θ、第１転舵モータ角φ１の微分値がゼロ付近、かつ操舵トルクＴもゼロ付近である場合は、ステアリングホイールＳＷが中立付近であり運転者の操舵入力が無い状態と判断する。
操舵入力がなければ各転舵モータ１０，２０は駆動されておらず、診断閾値の変更に伴う制御上の影響もないため、操舵入力がない状態で診断閾値をリセットする。
【００６１】
ステップＳ２０６では第１転舵モータ１０の各診断における診断閾値をリセットし、制御を終了する。
【００６２】
［異常診断制御の経時変化］
図５〜図１６は、異常診断制御の経時変化である。第１、第２転舵モータ１０，２０の異常判定結果により分けて説明する。
【００６３】
［ア．第１、第２ともに正常（暫定診断誤判定）］
図５〜図８は第１、第２転舵モータ１０，２０がいずれも正常であり、暫定診断の異常判断は誤判定であった場合のタイムチャートである。
【００６４】
（本願：図５、図６）
図５は第１転舵モータ１０、図６は第２転舵モータ２０における本願異常診断制御の経時変化である。なお、図５、図６ではステアバイワイヤ制御に必要なバッテリ電圧は確保されているものとする。また、図５以降の図面ではステアバイワイヤ制御をＳＢＷとして記載する。
【００６５】
（時刻ｔ１）
時刻ｔ１において第１、第２転舵モータ１０，２０に対する電流指令値Ｉｓ１，Ｉｓ２にノイズが発生し、第１、第２転舵モータ１０，２０の指令トルクと実トルクが乖離する。このため暫定診断において第１、第２転舵モータ１０，２０が暫定異常と診断される。時刻ｔ２以前にノイズの影響は解消し、正常な電流値に復帰する。
【００６６】
（時刻ｔ２）
時刻ｔ２において暫定診断が終了する。図５、図６では第２転舵用モータ２０のほうが異常の可能性が大きく、第２転舵用モータ２０から先に本診断が開始されるものとする。第２転舵モータ２０の電流指令値Ｉｓ２は既に正常値に復帰しているため、本診断では異常判定されない。
【００６７】
（時刻ｔ３）
時刻ｔ３において時刻ｔ２からの時間が本診断の所定時間Ｔ２を経過する。所定時間Ｔ２の間、第２転舵モータ２０の電流指令値Ｉｓ２と実際値Ｉ２との差分ΔＩ２が閾値を超えていないため、第２転舵モータ２０は本診断によって正常と判断される。これにより第２転舵モータ２０に対する暫定の異常診断は誤診断であることが確定し、第２転舵モータ２０のステアバイワイヤ制御が実行される。
また、第２転舵モータ２０の本診断終了に伴って第１転舵モータ１０の本診断が開始される。
【００６８】
（時刻ｔ４）
時刻ｔ４において時刻ｔ３からの時間が本診断の所定時間Ｔ２を経過する。第２転舵モータ２０と同様に第１転舵モータ１０も正常と判断され、第１転舵モータ１０の暫定の異常診断は誤診断と確定する。
したがって第１、第２転舵モータ１０，２０はいずれも正常と診断され、第１、第２転舵モータ１０，２０によるステアバイワイヤ制御が実行される。
【００６９】
（比較例：図７、図８）
図７、図８は比較例による制御を行った第１、第２転舵モータ１０，２０の経時変化である。図５、図６と同様、第１、第２転舵モータ１０はいずれも正常であるものとする。なお、比較例における診断時間はＴ３とし、このＴ３間に第１、第２転舵モータ１０，２０の指令値と実際値の差分ΔＩ１，ΔＩ２が閾値を超過すれば、異常と判断されるものとする。
【００７０】
（時刻ｔ１１）
時刻ｔ１１において第１、第２転舵モータ１０，２０に対する電流の指令値Ｉｓ１，Ｉｓ２にノイズが発生し、指令値Ｉｓ１，Ｉｓ２と実際値Ｉ１，Ｉ２が乖離して差分ΔＩ１，ΔＩ２が大きくなる。このため時刻ｔ１１〜ｔ１２間で差分ΔＩ１，ΔＩ２が閾値を超過する。
【００７１】
（時刻ｔ１２）
時刻ｔ１２において時刻ｔ１１からの時間が所定時間Ｔ３を経過する。時刻ｔ１１〜ｔ１２間で差分ΔＩ１，ΔＩ２が閾値を超過しているため異常と判断され、第１、第２転舵モータ１０，２０が正常であるにもかかわらず異常と誤判断することになる。
【００７２】
［イ．第１が正常、第２が異常（第１のみ暫定診断誤判定）］
図９〜図１２は第１転舵モータ１０が正常、第２転舵モータ２０が異常であり、暫定診断の異常判断は第１転舵モータ１０についてのみ誤判定であった場合のタイムチャートである。
なお、図９、図１０とは逆に第１転舵モータ１０が異常、第２転舵モータ２０が正常である場合、第１、第２が入れ替わるのみで他は同様である。
【００７３】
（本願：図９、図１０）
図９は第１転舵モータ１０、図１０は第２転舵モータ２０における本願異常診断制御の経時変化である。なお、図９、図１０ではステアバイワイヤ制御に必要なバッテリ電圧は確保されているものとする。
【００７４】
（時刻ｔ１）
第１転舵モータ１０に対する電流指令値Ｉｓ１にノイズが発生し、第１転舵モータ１０の指令トルクと実トルクが乖離する。このため暫定診断において第１転舵モータ１０が暫定異常と診断される。時刻ｔ２以前にノイズの影響は解消し、正常な電流値に復帰する。
一方、第２転舵モータ２０に異常が発生し、第２転舵モータ２０の指令トルクと実トルクが乖離する。このため第１転舵モータ１０と同様に暫定診断により暫定異常と診断される。第２転舵モータ２０は異常であるため、電流値は正常値には復帰しない。
【００７５】
（時刻ｔ２）
時刻ｔ２において暫定診断が終了する。図９、図１０では第２転舵用モータ２０のほうが電流指令値と実際値の差分ΔＩ２が大きいため、第２転舵モータ２０から先に本診断を実行する。
第２転舵モータ２０は異常であるため指令トルクと実トルクの乖離は縮小せず、差分ΔＩ２は閾値を超過した状態が継続する。
【００７６】
（時刻ｔ３）
時刻ｔ３において時刻ｔ２からの時間が本診断の所定時間Ｔ２を経過する。所定時間Ｔ２の間に差分ΔＩ２が閾値を超えているため、第２転舵モータ２０は本診断によって異常と判断される。これにより第２転舵モータ２０に対する暫定の異常診断は正しい診断であることが確定し、第２転舵モータ２０のステアバイワイヤ制御を停止する。
また、第２転舵モータ２０の本診断終了に伴って第１転舵モータ１０の本診断が開始される。第１転舵モータ１０は正常であるため、電流値は既に正常値に復帰している。
【００７７】
（時刻ｔ４）
時刻ｔ４において時刻ｔ３からの時間が本診断の所定時間Ｔ２を経過する。所定時間Ｔ２内に第１転舵モータ１０の差分ΔＩ１は閾値を超過しておらず、正常と判断されて第１転舵モータ１０に対する暫定の異常診断は誤診断と確定する。
したがって、第１転舵モータ１０は正常、第２転舵モータ２０は異常と確定する。第１転舵モータ１０によるＥＰＳ制御を実行可能なバッテリ電圧は確保されており、異常が確定した第２転舵モータ２０はステアバイワイヤ制御を停止したまま、第１転舵モータ１０によるＥＰＳ制御が実行される。
【００７８】
（比較例：図１１、図１２）
図１１、図１２は、第１転舵モータ１０が正常、第２転舵モータ２０が異常の場合に比較例による制御を行った際の経時変化である。なお、図７、図８と同様、比較例では診断時間Ｔ３間に第１、第２転舵モータ１０，２０の指令値と実際値の差分ΔＩ１，ΔＩ２が閾値を超過すれば、異常と判断されるものとする。
【００７９】
（時刻ｔ１１）
時刻ｔ１１において第１転舵モータ１０の電流指令値Ｉｓ１にノイズが発生し、指令値Ｉｓ１と実際値Ｉ１が乖離して差分ΔＩ１が大きくなる。また、第２転舵モータ２０は異常のため指令値Ｉｓ２と実際値Ｉ２の差分ΔＩ２が乖離する。このため時刻ｔ１１〜ｔ１２間で差分ΔＩ１，ΔＩ２が閾値を超過する。
【００８０】
（時刻ｔ１２）
時刻ｔ１２において時刻ｔ１１からの時間が所定時間Ｔ３を経過する。時刻ｔ１１〜ｔ１２間で差分ΔＩ１，ΔＩ２が閾値を超過しているため異常と判断され、第１転舵モータ１０が正常であるにもかかわらず異常と誤判断することになる。
【００８１】
［ウ．第１、第２ともに異常］
（本願：図１３、図１４）
（時刻ｔ１）
第１、第２転舵モータ１０，２０に異常が発生し、第１、第２転舵モータ１０，２０の指令トルクと実トルクが乖離する。このため暫定診断により暫定異常と診断される。異常のため第１、第２転舵モータ１０，２０の電流値は正常値には復帰しない。
【００８２】
（時刻ｔ２）
時刻ｔ２において第２転舵モータ２０の本診断が開始される。第２転舵モータ２０における電流指令値Ｉｓ２と実際値Ｉ２の差分ΔＩ２が閾値を超過する。
【００８３】
（時刻ｔ３）
時刻ｔ３において本診断により第２転舵モータ２０は異常と診断され、第２転舵モータ２０の制御が停止される。このためバックアップクラッチ３０が接続される。
この時点で第１転舵モータ１０ではステアバイワイヤ制御が継続されているが、第１転舵モータ１０の電流指令値Ｉｓ１と実際値Ｉ１とはさらに乖離し、差分ΔＩ１も拡大し続けているため、第１転舵モータ１０は明らかに異常と判断されて本診断を行わずに制御を終了する。これにより完全にマニュアルステアに移行する。
【００８４】
（比較例：図１５、図１６）
【００８５】
（時刻ｔ１１）
時刻ｔ１１において第１、第２転舵モータ１０，２０の異常によって指令値Ｉｓ１，Ｉｓ２と実際値Ｉ１，Ｉ２が乖離して差分ΔＩ１，ΔＩ２が大きくなる。このため時刻ｔ１１〜ｔ１２間で差分ΔＩ１，ΔＩ２が閾値を超過する。
【００８６】
（時刻ｔ１２）
時刻ｔ１２において時刻ｔ１１からの時間が所定時間Ｔ３を経過する。時刻ｔ１１〜ｔ１２間で差分ΔＩ１，ΔＩ２が閾値を超過しているため異常と判断される。
【００８７】
［実施例１の効果］
（１）運転者が操作するステアリングホイール１（操作部）と、
ステアリングホイール１に接続されたラック４（転舵部）と、
ラック４に接続される操向輪ＦＬ，ＦＲ（操向輪）と、
操向輪ＦＬ，ＦＲに対し転舵トルクを付与する第１、第２転舵モータ１０，２０（転舵アクチュエータ）と、
ステアリングホイール１とラック４とを機械的に接続または切断するバックアップクラッチ３０（接続手段）と、
ステアリングホイール１への入力に基づき、第１、第２転舵モータ１０，２０を制御する第１、第２転舵コントローラ１１，２１（転舵アクチュエータ制御手段）と、
第１、第２転舵モータ１０，２０または第１、第２転舵コントローラ１１，２１の異常を検出する異常診断手段とを備え、
第１、第２転舵モータ１０，２０および第１、第２転舵コントローラ１１，２１は、第１転舵モータ１０と第１転舵コントローラ１１を１つの系統とし、第２転舵モータ２０と第２転舵コントローラ２１を１つの系統とする複数系統（２系統）設けられ、
異常診断手段は、
複数系統ごとに、暫定的な異常診断である暫定診断（ステップＳ１０１）と、暫定診断後の本診断（ステップＳ１１０）とによって異常診断を行い、
暫定診断により暫定的な異常と診断された場合、本診断によって第１、第２転舵モータ１０，２０または第１、第２転舵コントローラ１１，２１の異常を診断することとした。
【００８８】
これにより、異常誤判断の確率を低減した車両用操舵制御装置を提供することができる。
【００８９】
（２）異常診断手段は、各系統ごとに暫定診断および本診断を行い、いずれか１つの系統に対し本診断を行っている際、他の系統に対しては本診断を行わないこととした。
【００９０】
これにより、本診断がまだ行われていない系統ではステアバイワイヤ制御を継続することが可能となり、運転者に与える操舵フィーリングの変化を最小限に抑制することができる。
【００９１】
（３）異常診断手段は、複数の系統のうち、異常の可能性が大きい系統から診断を行うこととした。
【００９２】
本当の異常の場合、正常時と比べて指令値と実際値との差分が大きくなるため、異常の可能性の大きい側から先に本診断を行うことにより、異常判定を速やかに行い、異常となった系統の制御をすみやかに停止することで、車両挙動に与える影響を最小限に抑制することができる。
【００９３】
（４）異常診断手段は、複数の系統のうち、各系統ごとに設けられた第１、第２転舵モータ１０，２０に対する指令値Ｉｓ１，Ｉｓ２と実際値Ｉ１，Ｉ２の差分ΔＩ１，ΔＩ２に基づき、異常の可能性の大小を判断することとした。
【００９４】
差分の大小によって異常の可能性の大小を判断することにより、異常の可能性の高い側を確実に選択することができる。
【００９５】
（５）異常診断手段は、異常診断対象の第１、第２転舵モータ１０，２０を、異常診断を行っていない他の系統の第１、第２転舵モータ１０，２０の回転方向と同一方向かつ予め定められた所定の微小トルクで駆動することにより、異常診断を行うこととした。
【００９６】
複数の系統のうち１つが本診断を行い、他の系統がステアバイワイヤ制御を継続している場合、本診断を行っている系統の転舵モータの回転とステアバイワイヤ制御を行っている転舵モータとの回転が逆向きであると、本診断の転舵モータが他のモータの回転を妨げ、ステアバイワイヤ制御に悪影響を与える。
したがって、ステアバイワイヤ制御を行っている他のモータと同一方向・微小トルクで本診断を行う転舵モータを駆動することで、ステアバイワイヤ制御に与える影響を最小限とすることができる。
【００９７】
（６）異常診断手段は、差分ΔＩ１，ΔＩ２が広がる方向に変化する場合、操舵制御を中止することとした。明らかに異常な場合はすみやかにステアバイワイヤ制御を停止することで、速やかにマニュアルステアに移行させることができる。
【００９８】
（７）異常診断手段は、診断結果が正常であった場合、診断条件を変更することとした。
【００９９】
本診断結果が正常である場合、暫定診断で異常判定は誤判定と確定される。このため暫定診断における差分ΔＩ、Δφの閾値を変更せずに次回制御でそのまま用いた場合、次回制御の暫定診断においても再度誤判定を繰り返すおそれがある。
したがって暫定診断の誤判断が確定した場合、ステップＳ１１２で暫定診断閾値の感度を鈍く設定して暫定診断の誤判定が繰り返されることを防止することができる。
【０１００】
（８）異常診断手段は、変更された診断条件により診断を行った後、この診断条件を初期値にリセットすることとした。診断条件である閾値のリセット（初期化）を行うことにより、変更の繰り返しによる閾値のハンチングを回避することができる。
【０１０１】
［他の実施例］
以上、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本願車両用操舵制御装置のシステム構成図である。
【図２】本願車両用操舵制御装置の制御ブロック図である。
【図３】異常診断制御のフローチャートである。
【図４】閾値変更フローである。
【図５】第１転舵モータ１０における本願異常診断制御の経時変化である（第１、第２転舵モータともに正常）。
【図６】第２転舵モータ２０における本願異常診断制御の経時変化である（第１、第２転舵モータともに正常）。
【図７】比較例による制御を行った第１転舵モータ１０の経時変化である（第１、第２転舵モータともに正常）。
【図８】比較例による制御を行った第２転舵モータ２０の経時変化である（第１、第２転舵モータともに正常）。
【図９】第１転舵モータ１０における本願異常診断制御の経時変化である（第１転舵モータ１０は正常、第２転舵モータ２０は異常）。
【図１０】第２転舵モータ２０における本願異常診断制御の経時変化である（第１転舵モータ１０は正常、第２転舵モータ２０は異常）。
【図１１】比較例による制御を行った第１転舵モータ１０の経時変化である（第１転舵モータ１０は正常、第２転舵モータ２０は異常）。
【図１２】比較例による制御を行った第２転舵モータ２０の経時変化である（第１転舵モータ１０は正常、第２転舵モータ２０は異常）。
【図１３】第１転舵モータ１０における本願異常診断制御の経時変化である（第１、第２転舵モータともに異常）。
【図１４】第２転舵モータ２０における本願異常診断制御の経時変化である（第１、第２転舵モータともに異常）。
【図１５】比較例による制御を行った第１転舵モータ１０の経時変化である（第１、第２転舵モータともに異常）。
【図１６】比較例による制御を行った第２転舵モータ２０の経時変化である（第１、第２転舵モータともに異常）。
【符号の説明】
【０１０３】
１    ステアリングホイール（操作部）
４    ラック（転舵部）
１０，２０    第１、第２転舵モータ（転舵アクチュエータ）
１１，２１    第１、第２転舵コントローラ（転舵アクチュエータ制御手段）
３０    バックアップクラッチ（接続手段）
ＦＬ，ＦＲ    操向輪
【図１】
2010076692.tif 000003
【図２】
2010076692.tif 000004
【図３】
2010076692.tif 000005
【図４】
2010076692.tif 000006
【図５】
2010076692.tif 000007
【図６】
2010076692.tif 000008
【図７】
2010076692.tif 000009
【図８】
2010076692.tif 000010
【図９】
2010076692.tif 000011
【図１０】
2010076692.tif 000012
【図１１】
2010076692.tif 000013
【図１２】
2010076692.tif 000014
【図１３】
2010076692.tif 000015
【図１４】
2010076692.tif 000016
【図１５】
2010076692.tif 000017
【図１６】
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