(57)【要約】【課題】制御パラメータの零点調整を短時間かつ安価に実行可能なボーディングブリッジを提供する。【解決手段】ボーディングブリッジ１は、旋回自在なロータンダ４と、根元側が前記ロータンダ４に固定され、歩行通路を有する伸縮自在なトンネル部５と、を有するボーディングブリッジ本体１Ａを備えている。また、ボーディングブリッジ１は、前記ボーディングブリッジ本体１Ａに設けられ、前記ロータンダ４を旋回させかつ前記トンネル部５を伸縮させる駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、前記ボーディングブリッジ本体１Ａまたは前記駆動装置に取り付けられたＧＰＳ受信機３１と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回自在なロータンダと、根元側が前記ロータンダに固定され、歩行通路を有する伸縮自在なトンネル部と、を有するボーディングブリッジ本体と、
前記ボーディングブリッジ本体に設けられ、前記ロータンダを旋回させ、かつ前記トンネル部を伸縮させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御する制御装置と、
前記ボーディングブリッジ本体または前記駆動装置に取り付けられたＧＰＳ受信機と、
を備えたボーディングブリッジ。
【請求項２】
前記制御装置は、少なくとも前記ロータンダの旋回中心位置、前記ロータンダの旋回角度、および前記トンネル部の長さに基づいて前記駆動装置を制御するように構成され、前記ＧＰＳ受信機からの位置情報に基づいて、前記旋回中心位置、前記旋回角度、または前記トンネル部の長さの零点調整を行う、
請求項１に記載のボーディングブリッジ。
【請求項３】
前記トンネル部の長さを検出するセンサをさらに備え、
前記制御装置は、前記ＧＰＳ受信機および前記センサから、少なくとも、前記ボーディングブリッジ本体が第１の位置にあるときの前記ＧＰＳ受信機の位置情報および前記トンネル部の長さと、前記ボーディングブリッジ本体が第２の位置にあるときの前記ＧＰＳ受信機の位置情報および前記トンネル部の長さとを取得し、それら位置情報およびトンネル部の長さに基づいて前記ロータンダの旋回中心位置の零点調整を行う、
請求項１に記載のボーディングブリッジ。
【請求項４】
前記制御装置は、前記ＧＰＳ受信機からの情報に基づいて故障診断を行う、
請求項１に記載のボーディングブリッジ。
【請求項５】
前記ロータンダの旋回角度および前記トンネル部の長さを検出するセンサをさらに備え、
前記制御装置は、前記センサの検出値から前記ＧＰＳ受信機の設置箇所の位置を算出し、前記ＧＰＳ受信機から得られた位置と算出された前記位置との差の絶対値が所定値を超えると、故障が生じたと判断する、
請求項４に記載のボーディングブリッジ。
【請求項６】
前記制御装置は、前記ＧＰＳ受信機の位置情報に基づいて前記駆動装置を制御する、
請求項１〜５のいずれか一つに記載のボーディングブリッジ。
【請求項７】
表示装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記ＧＰＳ受信機から現在時刻を取得し、当該現在時刻を前記表示装置に表示させる、
請求項１〜６のいずれか一つに記載のボーディングブリッジ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボーディングブリッジに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、航空機の乗降装置として、ボーディングブリッジ（搭乗橋）がよく用いられている。一般に、ボーディングブリッジは、空港のターミナルビルの乗降口に接続された旋回自在なロータンダと、ロータンダに固定された伸縮自在なトンネル部と、トンネル部の先端に設けられた旋回自在なキャブとを備えている。
【０００３】
ボーディングブリッジを航空機に装着する際には、ロータンダを旋回させ、また、トンネル部を伸縮させることによって、キャブを航空機のドアの手前に移動させる。そして、キャブを航空機のドアに向かって前進させ、ドアに装着する。
【０００４】
近年、ボーディングブリッジの高性能化が図られ、このような装着動作を実行または補助する制御装置を備えたボーディングブリッジが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−３３０８７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この種の制御装置は、所定の制御パラメータを用いて制御を行う。例えば、平面視において、ロータンダの旋回中心を原点とした直交座標系（すなわち、互いに直交するＸ軸およびＹ軸を用いた座標系）を用い、キャブが所定の位置（Ｘ，Ｙ）に到達するように運転を制御する。ここで、制御パラメータの零点、例えばロータンダの旋回中心の原点は、ボーディングブリッジが予め所定の位置に正確に据え付けられることを前提としたうえで、所定の位置に定められている。
【０００６】
しかしながら、実際には、据え付け工事の正確さには限界があり、必ずしも常にボーディングブリッジを所定の位置に正確に設置することができる訳ではない。ところが、ボーディングブリッジの据え付け位置にずれが生じると、それに伴って制御パラメータの零点もずれてしまい、高精度の制御は困難となる。
【０００７】
そこで、据え付け後に、制御パラメータの零点調整を行うことが望ましい。しかし、空港のエプロン上には、目印となる明確な基準がないため、高精度の零点調整を行うことは難しい。一方、高度な測量技術を用いれば、高精度の零点調整が可能である。しかし、そのような作業には、多大な時間とコストが必要となる。
【０００８】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、制御パラメータの零点調整を短時間かつ安価に実行可能なボーディングブリッジを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るボーディングブリッジは、旋回自在なロータンダと、根元側が前記ロータンダに固定され、歩行通路を有する伸縮自在なトンネル部と、を有するボーディングブリッジ本体と、前記ボーディングブリッジ本体に設けられ、前記ロータンダを旋回させ、かつ前記トンネル部を伸縮させる駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、前記ボーディングブリッジ本体または前記駆動装置に取り付けられたＧＰＳ受信機と、を備えたものである。
【００１０】
上記ボーディングブリッジによれば、ＧＰＳ受信機によって、ＧＰＳ受信機の取付位置、すなわちボーディングブリッジ本体または駆動装置の所定箇所の位置を正確に把握することができる。そのため、上記所定箇所の位置に関して、制御装置の演算上の位置とＧＰＳ受信機で検出した実際の位置とを比較することによって、制御パラメータの零点調整を行うことが可能となる。したがって、制御パラメータの零点調整を短時間かつ安価に行うことが可能となる。
【００１１】
前記制御装置は、少なくとも前記ロータンダの旋回中心位置、前記ロータンダの旋回角度、および前記トンネル部の長さに基づいて前記駆動装置を制御するように構成され、前記ＧＰＳ受信機からの位置情報に基づいて、前記旋回中心位置、前記旋回角度、または前記トンネル部の長さの零点調整を行うものであってもよい。
【００１２】
これにより、ロータンダの旋回中心位置、ロータンダの旋回角度、またはトンネル部の長さの零点調整を、短時間かつ安価に行うことができる。
【００１３】
前記ボーディングブリッジは、前記トンネル部の長さを検出するセンサをさらに備え、前記制御装置は、前記ＧＰＳ受信機および前記センサから、少なくとも、前記ボーディングブリッジ本体が第１の位置にあるときの前記ＧＰＳ受信機の位置情報および前記トンネル部の長さと、前記ボーディングブリッジ本体が第２の位置にあるときの前記ＧＰＳ受信機の位置情報および前記トンネル部の長さとを取得し、それら位置情報およびトンネル部の長さに基づいて前記ロータンダの旋回中心位置の零点調整を行うものであってもよい。
【００１４】
これにより、ロータンダの旋回中心位置の零点調整を短時間かつ安価に行うことができる。
【００１５】
また、前記制御装置は、前記ＧＰＳ受信機からの情報に基づいてボーディングブリッジの故障診断を行うものであってもよい。
【００１６】
例えば、前記ボーディングブリッジは、前記ロータンダの旋回角度および前記トンネル部の長さを検出するセンサをさらに備え、前記制御装置は、前記センサの検出値から前記ＧＰＳ受信機の設置箇所の位置を算出し、前記ＧＰＳ受信機から得られた位置と算出された前記位置との差の絶対値が所定値を超えると、故障が生じたと判断するものであってもよい。
【００１７】
上記ボーディングブリッジによれば、ＧＰＳ受信機からの情報に基づいて故障診断を行うことができ、ＧＰＳ受信機の情報を効果的に活用することができる。
【００１８】
また、前記制御装置は、前記ＧＰＳ受信機の位置情報に基づいて前記駆動装置を制御するものであってもよい。
【００１９】
このことにより、駆動装置の制御のためにボーディングブリッジ本体または駆動装置に取り付けるべきセンサの個数を削減することができる。
【００２０】
前記ボーディングブリッジは、表示装置をさらに備え、前記制御装置は、前記ＧＰＳ受信機から現在時刻を取得し、当該現在時刻を前記表示装置に表示させてもよい。
【００２１】
これにより、表示装置に常に正確な時刻を表示させることができる。なお、通常、空港の業務は、ＧＰＳから得られた時刻に基づいて行われ、また、空港内の時計には、ＧＰＳから得られた時刻が表示される。そのため、ボーディングブリッジの操作員等は、上記表示装置に表示された現在時刻を参照することにより、空港との連携を正確に保ちながらボーディングブリッジの運転等を行うことができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上のように、本発明によれば、制御パラメータの零点調整を短時間かつ安価に行うことができるボーディングブリッジを実現することができる。また、本発明によれば、ボーディングブリッジの故障診断が可能となる。また、本発明によれば、制御に用いるセンサの個数を削減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
＜実施形態１＞
図１および図２に示すように、実施形態に係るボーディングブリッジ１は、空港のターミナルビル２の乗降口２ａに接続されたロータンダ（基部円形室）４と、根元側がロータンダ４に固定されたトンネル部５と、トンネル部５の先端に旋回自在に設けられたキャブ（先端円形室）６とを備えている。これらロータンダ４、トンネル部５、およびキャブ６は、ボーディングブリッジ本体１Ａを構成している。
【００２４】
図２に示すように、ロータンダ４は支持台７によって鉛直軸周りに回転自在、すなわち旋回自在に支持されている。
【００２５】
トンネル部５は、ターミナルビル２の乗降口２ａと航空機３のドア３ａとをつなぐ連絡通路を形成する伸縮自在な筒状体であり、第１トンネル５ａおよび第２トンネル５ｂによって構成されている。第２トンネル５ｂは、第１トンネル５ａに対しスライド自在に組み立てられている。そして、第２トンネル５ｂが第１トンネル５ａに対してスライドすることにより、トンネル部５の全体が伸縮するようになっている。第２トンネル５ｂには、ドライブコラム８が設けられている。このドライブコラム８の下端部には、一組の駆動輪９が設けられている。駆動輪９には走行モータ４１（図１および２では図示せず。図５参照）が取り付けられており、駆動輪９は前進走行および後退走行が自在に構成され、また、旋回自在に構成されている。この駆動輪９が走行することにより、ロータンダ４が旋回し、かつトンネル部５が伸縮することになる。そのため、この駆動輪９を駆動する走行モータ４１は、ロータンダ４を旋回させかつトンネル部５を伸縮させる駆動装置として機能する。ただし、ロータンダ４を旋回させる駆動装置とトンネル部５を伸縮させる駆動装置とは、必ずしも同一の装置である必要はなく、別々であってもよい。さらに、ドライブコラム８には、トンネル部５を上下移動させる昇降機構１０が設けられている。昇降機構１０は、上下モータ４２（図５参照）を有している。
【００２６】
また、図１に示すように、第２トンネル５ｂにおけるドライブコラム８の真下の位置には、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３１が取り付けられている。以下、ＧＰＳ受信機３１の設置箇所を「特定点」と呼ぶこととする。また、ＧＰＳ受信機３１から得られる情報をＧＰＳ情報と言う。
【００２７】
キャブ６は、第２トンネル５ｂの先端に設けられており、キャブ旋回モータ４３（図５参照）によって第２トンネル５ｂに対し鉛直軸周りに旋回自在に構成されている。なお、このようにキャブ６はトンネル部５の先端に取り付けられているので、ドライブコラム８の昇降機構１０によってトンネル部５を上下移動させることにより、キャブ６も上下移動することになる。すなわち、キャブ６は、昇降機構１０によって上下移動する。
【００２８】
図１に示すように、ボーディングブリッジ１には、ロータンダ４の旋回角度を検出する角度センサ１３と、キャブ６の旋回角度を検出する角度センサ１５と、駆動輪９の旋回角度を検出する角度センサ（図示せず）とが設けられている。また、第１トンネル５ａと第２トンネル５ｂとの位置関係に基づいて当該トンネル部５の長さを検出するために、両トンネル５ａ，５ｂの位置関係を検出する位置センサ１４が設けられている。さらに、図示は省略するが、トンネル部５の昇降量を検出するセンサも設けられている。また、キャブ６の先端側のバンパー２１に、キャブ６と航空機３との間の距離を検出するセンサとして、光電式距離センサ２２が取り付けられている。
【００２９】
キャブ６の内部には、図３に示すような操作パネル１１が取り付けられた制御装置３０が設けられている。操作パネル１１には、トンネル部５およびキャブ６の昇降や旋回等を操作するための操作スイッチ１２ａの他、駆動輪９を操作するための操作レバー１２ｂが設けられている。これら操作スイッチ１２ａおよび操作レバー１２ｂは、操作入力装置１２を構成している。また、操作パネル１１には表示装置１６が設けられており、表示装置１６は現在時刻が表示可能に構成されている。表示装置１６には、例えば、ＣＲＴや液晶表示装置等を好適に用いることができる。制御装置３０は、ＧＰＳ受信機３１から現在時刻のデータを受け取り、その現在時刻を表示装置１６に表示させる。なお、上述の操作パネル１１および表示装置１６は単なる一例であり、それらが他の形態を有していてもよいことは勿論である。
【００３０】
ボーディングブリッジ１は、キャブ６に乗り込んだ操作員が全手動で運転することも勿論可能であるが、制御装置３０により、待機位置から所定の目標位置（例えば、航空機３のドア３ａの手前の位置）までの移動を自動的に行うこともできる。この場合、制御装置３０は、ロータンダ４の旋回角度、トンネル部５の長さ、昇降機構１０の昇降高さ、および駆動輪９の旋回角度に基づいて、キャブ６の位置および姿勢を制御する。なお、本実施形態では、制御装置３０はキャブ６の内部に設置されているが、制御装置３０の設置箇所はキャブ６内に限定されず、トンネル部５内またはロータンダ４内であってもよく、ボーディングブリッジ１の外部（例えばターミナルビル２）であってもよい。
【００３１】
操作員による運転時および制御装置３０による運転制御時のいずれにおいても、所定の座標が用いられる。次に、ボーディングブリッジ１の運転の際に用いられる座標の例について説明する。本実施形態では、図４に示すような座標およびパラメータを用いる。すなわち、絶対座標として、ロータンダ４の旋回中心を原点Ｐ０（０，０）にして、図４の右方向にＸ軸、上方向にＹ軸をとる。ロータンダ４の旋回角度は、例えばＸ軸負方向からの時計回り（右回り）の回転角度で表す。キャブ６および駆動輪９の旋回角度は、トンネル部５の幅方向（長手方向と直交する方向）であってトンネル部５のロータンダ４側からキャブ６側に向かって左側の方向を基準方向とし、それぞれこの基準方向から時計回りの回転角度β，γで表す。
【００３２】
図５は、ボーディングブリッジ１の制御システムを示すブロック図である。制御装置３０は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）で構成されている。制御装置３０は、中央演算処理装置３０ａの他、記憶手段としてメモリ３０ｂを備えている。制御装置３０は、ＧＰＳ受信機３１から位置情報を取得する。また、制御装置３０には、操作入力装置１２からの操作信号が入力される。制御装置３０は、操作入力装置１２からの操作信号に基づき、走行モータ４１、上下モータ４２、およびキャブ旋回モータ４３に駆動信号を送信する。また、制御装置３０は、操作パネル１１の表示装置１６に各種情報を表示する。例えば、ボーディングブリッジ１の所定箇所のＸ軸位置およびＹ軸位置、現在時刻、標高高さ、各種メッセージ等である。
【００３３】
次に、ＧＰＳ情報を利用したボーディングブリッジ１の零点調整について説明する。まず、図６および図７を参照しながら、ボーディングブリッジ１を据え付けた後に行われるロータンダ４の原点合わせについて説明する。
【００３４】
まず、ボーディングブリッジ１を据え付けた後、ステップＳ１において、キャブ６を所定の第１位置（例えば、エプロンの機体誘導ライン上の所定位置）に移動させる。次に、ステップＳ２において、ＧＰＳ受信機３１にて特定点（＝ＧＰＳ受信機３１が設置された位置）の位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）を検出する。また、位置センサ１４により、このときのロータンダ４の中心位置と特定点との距離Ｌ１を検出する。次に、ステップＳ３に進み、キャブ６を他の位置（以下、第２位置という）に移動させる。次に、ステップＳ４において、ＧＰＳ受信機３１にて特定点の位置Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２）を検出する。また、このときのロータンダ４の中心位置と特定点との距離Ｌ２を検出する。そして、ステップＳ５において、ＧＰＳ情報に基づいたロータンダ４の旋回中心位置を算出する。具体的には、位置Ｐ１を中心とした半径Ｌ１の円と、位置Ｐ２を中心とした半径Ｌ２の円とが交わる点を、ロータンダ４の旋回中心位置Ｐ０（Ｘ０，Ｙ０）として算出する。そして、この位置Ｐ０を、ロータンダ４の旋回中心位置すなわち原点（０，０）としてメモリ３０ｂに記憶する。以上がロータンダ４の原点合わせである。
【００３５】
なお、ロータンダ４の原点合わせを行う時期は、ボーディングブリッジ１の据え付け直後に限定される訳ではない。ボーディングブリッジ１の稼働後、定期的または不定期に、メンテナンス作業の一つとしてロータンダ４の原点合わせを行ってもよい。
【００３６】
次に、ロータンダ４の旋回角度の零点調整について説明する。ロータンダ４の旋回角度の零点調整は、言い換えると、Ｘ軸およびＹ軸の向きを調整することである。旋回角度の零点調整に際しては、上記原点（０，０）を中心として、上記第１位置または第２位置におけるロータンダ４の旋回角度を算出する。これは、ＧＰＳ情報に基づいて算出される旋回角度である。そして、算出された旋回角度が予め設定した旋回角度となるように、計算上のＸ軸およびＹ軸（なお、Ｙ軸方向はＸ軸方向と直交する方向である。）を原点周りに回転させる。その結果、Ｘ軸方向およびＹ軸方向が決定される。以上がロータンダ４の旋回角度の零点調整である。なお、この旋回角度の零点調整についても、実施時期は何ら限定される訳ではない。
【００３７】
次に、ロータンダ４の旋回角度を検出する角度センサ１３の調整について説明する。上述のようにボーディングブリッジ１を第１位置と第２位置とに移動させると、第１位置における特定点の位置と、第２位置における特定点の位置とから、ＧＰＳ情報に基づく第１位置と第２位置との間のロータンダ４の旋回角度を算出することができる。そこで、第１位置と第２位置との間のロータンダ４の旋回角度を角度センサ１３によって検出し、角度センサ１３の検出値がＧＰＳ情報から算出された旋回角度と一致するように、角度センサ１３の調整を行う。なお、このような角度センサ１３の調整についても、実施時期は何ら限定される訳ではない。
【００３８】
次に、トンネル部５の長さを検出する位置センサ１４の調整について説明する。まず、ボーディングブリッジ１を所定の位置に移動させ、ＧＰＳ情報に基づいて特定点の位置を取得する。次に、ロータンダ４の原点と特定点の位置とから、ＧＰＳ情報に基づくトンネル部５の長さを算出する。そして、位置センサ１４によって検出したトンネル部５の長さがＧＰＳ情報に基づいて算出されたトンネル部５の長さと一致するように、位置センサ１４の調整を行う。なお、このような位置センサ１４の調整に関しても、実施時期は何ら限定されない。
【００３９】
以上のように、本実施形態に係るボーディングブリッジ１によれば、ボーディングブリッジ本体１Ａに取り付けられたＧＰＳ受信機３１を備えている。そのため、エプロン上に目印となる明確な基準がなくても、エプロン上において、ボーディングブリッジ本体１Ａの特定点の位置を正確に把握することができる。よって、特定点の位置に基づいて制御パラメータの零点調整を行うことができるので、高度な測量技術は不要であり、制御パラメータの零点調整を短時間かつ安価に行うことが可能となる。
【００４０】
また、本実施形態によれば、ＧＰＳ受信機３１から取得された現在時刻が表示装置１６に表示される。そのため、表示装置１６に常に正確な時刻を表示させることができる。通常、空港の各種業務は、ＧＰＳから得られる時刻に基づいて行われる。また、空港内の時計には、ＧＰＳから得られた時刻が表示される。空港内の時計にずれが生じた場合には、ＧＰＳから得られる時刻に補正される。このように、空港内の時間管理はＧＰＳ情報に基づいて行われることが一般的であるので、本実施形態のように、ボーディングブリッジ１においてもＧＰＳ受信機３１から取得される時刻を表示することとすれば、ボーディングブリッジ１の操作員等の利便性を向上させることができる。本実施形態によれば、操作員等は、表示装置１６に表示された時刻を参照することにより、空港との連携を正確に保ちながらボーディングブリッジ１の運転等を行うことができる。
【００４１】
なお、本実施形態では、ＧＰＳ受信機３１はボーディングブリッジ本体１Ａ（詳細には、第２トンネル５ｂ）に取り付けられているが、ＧＰＳ受信機３１をボーディングブリッジ１の他の部分、例えば走行モータ４１等の駆動装置に取り付けることも可能である。ボーディングブリッジ１の所定箇所の位置を把握できる限り、ＧＰＳ受信機３１の位置は何ら限定されない。
【００４２】
＜実施形態２＞
実施形態１は、ＧＰＳ情報をボーディングブリッジ１の零点調整に利用したものである。しかし、ＧＰＳ情報の利用形態は、零点調整に限定される訳ではない。実施形態２は、ＧＰＳ情報をボーディングブリッジ１の故障診断に利用するものである。
【００４３】
図８のフローチャートを参照しながら、実施形態２に係る故障診断の方法について説明する。まず、ステップＳ１１において、ＧＰＳ受信機３１から、特定点の位置情報を取得する。次に、ステップＳ１２において、ＧＰＳ受信機３１の位置情報とは無関係に、制御装置３０によって特定点の位置を演算する。具体的には、角度センサ１３によって検出されるロータンダ４の旋回角度と、位置センサ１４によって検出されるトンネル長さとから、特定点の位置を演算する。そして、ステップＳ１３において、ＧＰＳ受信機３１から得られた位置と、ステップＳ１２で算出された位置との差ΔＰを算出する。続いてステップＳ１４に進み、差ΔＰの絶対値が所定値よりも大きいか否かを判定する。その結果、差ΔＰが所定値以下と判定されると、各センサは正常に機能しており、ボーディングブリッジ１に故障は生じていないと判断して、ステップＳ１１に戻る。一方、差ΔＰが所定値よりも大きいと判定されると、ボーディングブリッジ１に何らかの故障が生じていると判断し、ステップＳ１５において、操作パネル１１の表示装置１６にエラーメッセージを表示する。なお、エラーメッセージの表示に代えて、音声出力等の他の通知手段を用いることも勿論可能である。
【００４４】
以上のように、本実施形態によれば、ＧＰＳ情報に基づいてボーディングブリッジ１の故障診断を行うことができ、ＧＰＳ情報の有効活用を図ることができる。
【００４５】
＜実施形態３＞
実施形態３は、ＧＰＳ情報に基づいてボーディングブリッジ１の運転制御を行うものである。
【００４６】
ボーディングブリッジ１にあっては、予めロータンダ４の原点位置が分かっていれば、ＧＰＳ受信機３１から取得した特定点の位置に基づいて、ロータンダ４の旋回角度およびトンネル長さを算出することができる。したがって、ロータンダ４の旋回角度を角度センサ１３で検出し、トンネル長さを位置センサ１４で検出し、それらの検出結果に基づいて運転制御を行う場合と同様にして、ＧＰＳ情報に基づく運転制御が可能となる。
【００４７】
なお、本実施形態に係るＧＰＳ情報に基づく運転制御は、センサ故障時に実行される。すなわち、通常はセンサ（角度センサ１３、位置センサ１４）に基づく運転制御が行われ、センサ故障時等の非常時に、ＧＰＳ情報に基づく運転制御が実行される。ただし、センサ故障等に拘わらず、ＧＰＳ情報に基づく運転制御を実行するようにしてもよい。ＧＰＳ情報に基づく運転制御を通常時に行ってもよい。また、ＧＰＳ情報に基づいてボーディングブリッジ１の運転制御を行うことにより、運転制御に必要なセンサの個数を削減することが可能となる。
【００４８】
本実施形態によれば、ＧＰＳ情報に基づいてボーディングブリッジ１の運転制御を行うことができ、ＧＰＳ情報の有効活用を図ることができる。
【００４９】
＜変形例＞
前記各実施形態では、ボーディングブリッジ１に取り付けられるＧＰＳ受信機３１は、一つであった。しかし、ＧＰＳ受信機３１は、複数設けられていてもよい。例えば、ＧＰＳ受信機３１をロータンダ４の旋回中心位置にも設けることにより、ロータンダ４の原点合わせをさらに容易に行うことができる。また、ＧＰＳ受信機３１を第１トンネル５ａおよび第２トンネル５ｂのそれぞれに設けることにより、ＧＰＳ情報に基づくトンネル長さの検出精度を、より高めることが可能となる。
【００５０】
ＧＰＳ受信機３１の設置箇所は、ドライブコラム８の真下の箇所に限られず、ボーディングブリッジ１の他の箇所であってもよい。ＧＰＳ受信機３１をキャブ６に設けることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
以上のように、本発明は、ボーディングブリッジについて有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】ボーディングブリッジの平面図である。
【図２】ボーディングブリッジの側面図である。
【図３】操作パネルの斜視図である。
【図４】座標およびパラメータを説明するための説明図である。
【図５】制御システムの構成図である。
【図６】ボーディングブリッジの零点調整を説明するための説明図である。
【図７】ロータンダの原点合わせに関するフローチャートである。
【図８】故障診断のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
１    ボーディングブリッジ
１Ａ  ボーディングブリッジ本体
４    ロータンダ
５    トンネル部
６    キャブ
８    ドライブコラム
９    駆動輪
１３  角度センサ
１４  位置センサ
１６  表示装置
３０  制御装置
３１  ＧＰＳ受信機
４１  走行モータ（駆動装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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