(57)【要約】【課題】視界不良時における安全な運転を確実に支援することができる「地図表示装置」を提供すること。【解決手段】地図データ記憶手段１８と、自車位置検出手段２０と、この自車位置検出手段２０によって検出された自車位置の周辺の領域を示す第１の地図３１を表示部８に表示する第１の地図表示処理手段２１と、カメラ３と、このカメラ３の撮影映像に基づいて自車両の前方の視界不良度を検出する視界不良度検出手段２６と、前記視界不良度が閾値以上となった場合に、第１の地図３１が表示されている画面３０上に、自車位置の前方の道路を含む第１の地図３１よりも大縮尺の第２の地図３２を割り込み表示する第２の地図表示処理手段２８とを備えたこと。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データが記憶された地図データ記憶手段と、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶されている前記地図データを用いることによって前記自車位置検出手段によって検出された自車位置の周辺の領域を示す第１の地図を生成し、生成された前記第１の地図を表示部に表示する第１の地図表示処理手段と、
自車両の前方の所定の撮影領域を撮影するカメラと、
このカメラの撮影映像に基づいて前記自車両の前方の視界不良度を検出する視界不良度検出手段と、
この視界不良度検出手段によって検出された前記視界不良度が閾値以上である場合に、前記地図データ記憶手段に記憶されている前記地図データを用いることによって前記自車位置検出手段によって検出された自車位置の前方の道路を含む前記第１の地図よりも大縮尺の第２の地図を生成し、生成された前記第２の地図を前記第１の地図が表示されている画面上に表示する第２の地図表示処理手段と
を備えたことを特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
前記地図データ記憶手段に記憶されている前記地図データに基づいて、前記自車位置の前方の道路が非直線道路であるか否かの判定を行う非直線道路判定手段を備え、
前記第２の地図表示処理手段は、前記非直線道路判定手段によって前記自車位置の前方の道路が非直線道路である旨の判定結果が得られた場合に、前記第２の地図の生成および表示を行うこと
を特徴とする請求項１に記載の地図表示装置。
【請求項３】
前記非直線道路判定手段は、前記視界不良度検出手段によって検出された前記視界不良度の減少にともなって、前記自車位置の前方の道路が非直線道路であるか否かの判定において肯定的な判定結果が得られ難くなるように判定基準を調整することによって、前記第２の地図の表示頻度を減少させること
を特徴とする請求項２に記載の地図表示装置。
【請求項４】
前記第２の地図の縮尺を設定する縮尺設定手段を備え、
前記縮尺設定手段は、前記第２の地図の縮尺を、前記視界不良度検出手段によって検出された前記視界不良度の増加にともなって大きくなるような縮尺に設定し、
前記第２の地図表示処理手段は、前記縮尺設定手段によって設定された縮尺の前記第２の地図を表示すること
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の地図表示装置。
【請求項５】
前記第２の地図表示処理手段は、前記縮尺設定手段によって設定された縮尺が前記第１の地図の縮尺以下の場合には、前記第２の地図を表示しないようにすること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の地図表示装置。
【請求項６】
前記第２の地図表示処理手段は、前記第２の地図として、その表示の開始時には、前記第２の地図上の前記自車位置の前方の道路における始端部上に自車位置を示す自車位置マークが表示され、それ以後は、前記第２の地図上の前記自車位置の前方の道路は不動状態のまま、前記自車位置マークが前記第２の地図上の前記自車位置の前方の道路上を前記自車両の実際の走行にともなって当該道路における終端部まで移動するような第２の地図を表示すること
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の地図表示装置。
【請求項７】
前記第２の地図は、前記自車位置マークが、前記第２の地図上の前記自車位置の前方の道路における各位置において、各位置の道路形状に適合した方向を向くような地図であること
を特徴とする請求項６に記載の地図表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図表示装置に係り、特に、視界不良時における安全な運転を支援するのに好適な地図表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載器には、自車両の安全な運転を支援するための種々の機能を搭載することが行われており、このような機能としては、例えば、自車両の進行方向前方にカーブが存在するような場所において音声警告を出力する機能（例えば、特許文献１参照）や、視界不良時において音声によって自車両の進行方向前方の道路形状を案内する機能（例えば、特許文献２参照）等があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−６９６９１号公報
【特許文献２】特開２００５−２４９６４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、地吹雪や霧などによって自車両の前方の視界が悪い場合には、実際に視認することができる自車両の前方の視界と音声案内とだけでは、自車両の前方の道路形状を正確に把握することが困難な場合があり、音声案内から運転者が想像する道路形状が現実とは大きくかけ離れてしまう場合には、却って運転の安全性を損ねる虞があった。
【０００５】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、視界不良時における安全な運転を確実に支援することができる地図表示装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述した目的を達成するため、本発明に係る地図表示装置は、地図データが記憶された地図データ記憶手段と、自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記地図データ記憶手段に記憶されている前記地図データを用いることによって前記自車位置検出手段によって検出された自車位置の周辺の領域を示す第１の地図を生成し、生成された前記第１の地図を表示部に表示する第１の地図表示処理手段と、自車両の前方の所定の撮影領域を撮影するカメラと、このカメラの撮影映像に基づいて前記自車両の前方の視界不良度を検出する視界不良度検出手段と、この視界不良度検出手段によって検出された前記視界不良度が閾値以上である場合に、前記地図データ記憶手段に記憶されている前記地図データを用いることによって前記自車位置検出手段によって検出された自車位置の前方の道路を含む前記第１の地図よりも大縮尺の第２の地図を生成し、生成された前記第２の地図を前記第１の地図が表示されている画面上に表示する第２の地図表示処理手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
そして、このような構成によれば、自車両の前方の視界不良度が閾値以上である場合に、第１の地図が表示されている画面上に、自車位置の前方の道路を含む第１の地図よりも大縮尺の第２の地図を表示することによって、視界不良時における安全な運転を確実に支援することができる。
【０００８】
また、前記地図データ記憶手段に記憶されている前記地図データに基づいて、前記自車位置の前方の道路が非直線道路であるか否かの判定を行う非直線道路判定手段を備え、前記第２の地図表示処理手段は、前記非直線道路判定手段によって前記自車位置の前方の道路が非直線道路である旨の判定結果が得られた場合に、前記第２の地図の生成および表示を行うようにしてもよい。
【０００９】
そして、このような構成によれば、第２の地図として表示される自車両の前方の道路を、直線道路に比べて運転操作が困難な非直線道路に限定することによって、視界不良時においても第１の地図の確認のみで道路形状の把握に十分な直線道路を走行している場合には、無用な第２の地図を表示しないようにすることによって、地図表示装置の処理負担を軽減することができるとともに、無用な第２の地図が表示されることによるユーザの混乱を未然に回避することができる。
【００１０】
さらに、前記非直線道路判定手段は、前記視界不良度検出手段によって検出された前記視界不良度の減少にともなって、前記自車位置の前方の道路が非直線道路であるか否かの判定において肯定的な判定結果が得られ難くなるように判定基準を調整することによって、前記第２の地図の表示頻度を減少させるようにしてもよい。
【００１１】
そして、このような構成によれば、自車両の前方の視界が回復に向かうほど、第２の地図の表示頻度を減少させることができるので、無用な第２の地図の表示をさらに確実に回避することができる。
【００１２】
さらにまた、前記第２の地図の縮尺を設定する縮尺設定手段を備え、前記縮尺設定手段は、前記第２の地図の縮尺を、前記視界不良度検出手段によって検出された前記視界不良度の増加にともなって大きくなるような縮尺に設定し、前記第２の地図表示処理手段は、前記縮尺設定手段によって設定された縮尺の前記第２の地図を表示してもよい。
【００１３】
そして、このような構成によれば、視界不良度の増加にともなって第２の地図の縮尺を大きくすることができるので、視界不良時における安全な運転を支援するためにより好適な第２の地図を表示することができる。
【００１４】
また、前記第２の地図表示処理手段は、前記縮尺設定手段によって設定された縮尺が前記第１の地図の縮尺以下の場合には、前記第２の地図を表示しないようにしてもよい。
【００１５】
そして、このような構成によれば、第１の地図の縮尺が十分に大きい場合には、第１の地図よりも大縮尺であるという前提条件から逸脱するような第２の地図が表示されることを未然に回避することができる。
【００１６】
さらに、前記第２の地図表示処理手段は、前記第２の地図として、その表示の開始時には、前記第２の地図上の前記自車位置の前方の道路における始端部上に自車位置を示す自車位置マークが表示され、それ以後は、前記第２の地図上の前記自車位置の前方の道路は不動状態のまま、前記自車位置マークが前記第２の地図上の前記自車位置の前方の道路上を前記自車両の実際の走行にともなって当該道路における終端部まで移動するような第２の地図を表示してもよい。
【００１７】
そして、このような構成によれば、自車両の実際の走行状態との対比が容易な第２の画像を表示することができるので、円滑な運転を支援することができる。
【００１８】
さらにまた、前記第２の地図は、前記自車位置マークが、前記第２の地図上の前記自車位置の前方の道路における各位置において、各位置の道路形状に適合した方向を向くような地図であってもよい。
【００１９】
そして、このような構成によれば、自車両の実際の走行状態との対比がさらに容易な第２の地図を表示することができるので、より円滑な運転を支援することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、視界不良時における安全な運転を確実に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る地図表示装置の実施形態を示すブロック図
【図２】本発明に係る地図表示装置の実施形態において、カーブ判定の方法の一例を示す説明図
【図３】本発明に係る地図表示装置の実施形態において、通常地図を含む地図画面上への割り込み地図の割り込み表示状態を示す図
【図４】本発明に係る地図表示装置の実施形態において、自車位置と割り込み地図の表示状態との関係を説明するための説明図
【図５】本発明に係る地図表示装置の実施形態において、視界不良度と割り込み地図の縮尺との関係を説明するための説明図
【図６】本発明に係る地図表示装置の実施形態において、自車位置の前方の道路についての複数回にわたる割り込み地図上における表示方法を説明するための説明図
【図７】本発明に係る地図表示装置の実施形態を示すフローチャート
【図８】本発明に係る地図表示装置の実施形態において、通常地図を含む地図画面の表示状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る地図表示装置の実施形態について、図１乃至図８を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明に係る地図表示装置の実施形態として、地図表示装置としての機能を備えた車載用ナビゲーション装置１の実施形態を示したものである。
【００２４】
図１に示すように、本実施形態における車載用ナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続された車載カメラ３、ＧＰＳレシーバ５、自律航法センサ７、ディスプレイ８、スピーカ１０および入力操作部１１とによって構成されている。
【００２５】
ここで、車載カメラ３は、自車両の前部（例えば、エンブレム部）に取り付けられており、この車載カメラ３は、自車両の前方の所定の撮影領域を撮影するようになっている。この車載カメラ３は、魚眼レンズ等の超広角レンズによって物体側から入射した光を収束させてＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子に結像させることによって物体の像を撮影するデジタル方式のカメラであってもよい。
【００２６】
また、ＧＰＳレシーバ５は、図示しないＧＰＳ衛星から配信されるＧＰＳ情報（時刻や軌道に関する情報）を受信し、受信したＧＰＳ情報をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。
【００２７】
さらに、自律航法センサ７は、自車両の加速度、車速および自車方位等を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この自律航法センサ７は、ジャイロセンサ等からなるものであってもよい。
【００２８】
さらにまた、入力操作部１１は、リモコン、ディスプレイ８のタッチパネル、リニアエンコーダまたはロータリエンコーダ等であってもよい。
【００２９】
次に、ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、図１に示すように、ナビゲーションメインユニット２は、システムバス１４にそれぞれ接続されたナビＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１７、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１８およびユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）１９とによって構成されている。
【００３０】
ここで、ナビＣＰＵ１５は、本実施形態における地図表示装置としての機能その他の車載用ナビゲーション装置１の各種の機能を実行するようになっている。
【００３１】
また、ＲＯＭ１６には、ナビＣＰＵ１５の実行プログラムが記憶されており、ナビＣＰＵ１５は、この実行プログラムを実行することによって車載用ナビゲーション装置１の機能を実行するようになっている。
【００３２】
さらに、ＲＡＭ１７は、ナビＣＰＵ１５による処理結果等のデータの一時的な保存に用いられるようになっている。
【００３３】
さらにまた、ハードディスクドライブ１８は、地図データ記憶手段として機能するようになっており、このハードディスクドライブ１８には、地図データが記憶されている。
【００３４】
また、ユーザインターフェース１９には、入力操作部１１が接続されており、このユーザインターフェース１９を介して入力操作部１１による操作結果がナビＣＰＵ１５に入力されるようになっている。
【００３５】
次に、ナビＣＰＵ１５についてさらに詳述すると、図１に示すように、ナビＣＰＵ１５は、その機能ブロックの１つとして、自車位置検出手段としての自車位置算出部２０を有しており、この自車位置算出部２０には、ＧＰＳレシーバ５から出力されたＧＰＳ情報および自律航法センサ７から出力された検出結果が入力されるようになっている。そして、自車位置算出部２０は、ＧＰＳレシーバ５側から入力されたＧＰＳ情報に基づいて、自車位置を絶対座標として算出（測位）する衛星航法を行うようになっている。また、自車位置算出部２０は、自律航法センサ７側から入力された検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの変化分である相対位置として算出する自律航法を行うようになっている。さらに、自車位置算出部２０は、ハードディスクドライブ１８に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法または自律航法によって算出された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置算出部２０は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。
【００３６】
また、ナビＣＰＵ１５は、その機能ブロックの１つとして、第１の地図表示処理手段としての地図画面表示処理部２１を有している。この地図画面表示処理部２１は、自車位置算出部２０による算出結果およびハードディスクドライブ１８に記憶されている地図データを用いることによって、自車位置算出部２０によって算出された自車位置の周辺の領域を示す第１の地図（以下、通常地図と称する）を含む地図画面を生成し、生成された地図画面をディスプレイ８に表示するようになっている。ここで、通常地図は、道路および背景等からなる地図本体上に、自車位置を示す自車位置マークが重畳された地図であって、実世界上における自車位置の変動にともなって、ディスプレイ８上における自車位置マークの表示位置および向きは不動状態のまま、地図本体の方が移動および回転するような地図とされている。この通常地図の縮尺は、デフォルトとして初期設定された縮尺あるいは入力操作部１１を用いた入力操作によって設定された縮尺とされている。
【００３７】
さらに、ナビＣＰＵ１５は、その機能ブロックの１つとして、目的地設定部２２を有しており、この目的地設定部２２は、ディスプレイ８にナビゲーションの目的地を設定するための操作画面を表示した上で、この操作画面に対するユーザの入力操作部１１を用いた入力操作に応じた目的地を設定するようになっている。
【００３８】
さらにまた、ナビＣＰＵ１５は、その機能ブロックの１つとして、経路探索部２３を有しており、この経路探索部２３は、ハードディスクドライブ１８に記憶されている地図データを用いることによって、自車位置算出部２０によって算出された自車位置から目的地設定部２２によって設定された目的地までの経路を探索するルート計算を行うようになっている。
【００３９】
また、ナビＣＰＵ１５は、その機能ブロックの１つとして、経路誘導部２４を有しており、この経路誘導部２４は、経路探索部２３によって探索された経路に沿って自車両を目的地まで誘導する経路誘導（換言すればルート案内）を行うようになっている。この経路誘導は、例えば、地図画面表示処理部２１によってディスプレイ８に表示された地図画面上に、交差点拡大図を表示する（割り込む）ことや、スピーカ１０を介して交差点右左折案内用の音声を出力すること等によって行うようになっている。
【００４０】
そして、以上のような基本的な車載用ナビゲーション装置１の構成に加えて、さらに、本実施形態において、ナビＣＰＵ１５は、その機能ブロックの１つとして、視界不良度検出手段としての視界不良度算出部２６を有しており、この視界不良度算出部２６は、車載カメラ３の撮影映像を車載カメラ３から取得するようになっている。そして、視界不良度算出部２６は、取得された車載カメラ３の撮影映像に基づいて、自車両の前方の視界不良度を算出（検出）するようになっている。
【００４１】
ここで、視界不良度は、自車両の前方の視界の悪さを示す度合いであり、この視界不良度は、視界が悪くなるほど大きくなる無次元量の数値（不良度０〜１０等）や視界の悪さを示す文字値（非常に良好、良好、やや良好、普通、やや悪い、悪い、非常に悪い等）として算出されるものであってもよい。
【００４２】
なお、視界不良度算出部２６による視界不良度の算出方法としては、公知の種々の方法を適用するようにしてもよい。例えば、特開２００６−２２１４６７号公報には、カメラで撮影した画像からなるデジタル画像を高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理によって空間周波数に変換し、この変換によって得られた周波数分布に対して人間のコントラスト感度が良好な所定の周波数帯域の帯域フィルタを適用し、このフィルタによるフィルタ処理後の周波数分布を用いて、予め測定された周波数分布と被験者による視認性評価との対応関係に基づく判定基準にしたがって視界の状態を判定する方法が開示されている。視界不良度算出部２６は、このような方法を適用することによって視界不良度を算出するようにしてもよい。
【００４３】
あるいは、視界不良度算出部２６は、特開２００５−２４９６４７号公報に示すように、自車両のワイパの駆動速度や自車両の前照灯の点灯状態に応じた視界不良度を算出するようにしてもよい。この場合には、ワイパの駆動速度が速いほど、また、前照灯の光が強いほど、視界不良度が悪いものとなる。
【００４４】
また、ナビＣＰＵ１５は、その機能ブロックの１つとして、非直線道路判定手段としてのカーブ判定部２７を有しており、このカーブ判定部２７は、視界不良度算出部２６によって算出された視界不良度が閾値以上となった場合には、自車両が今まさに走行しようとしている自車位置の前方（進行方向前方）の道路が非直線道路としてのカーブであるか否かの判定（以下、カーブ判定と称する）を行うようになっている。ここで、本実施形態において、カーブには、進行方向に対する右方向へのカーブまたは左方向へのカーブといった変曲点が存在しない単一のカーブに限らず、右方向へのカーブの次に左方向へのカーブが連続するような複数のカーブが変曲点において連続してなるカーブも含まれるものとする。
【００４５】
ここで、カーブ判定部２７は、経路誘導部２４による経路誘導が行われている場合には、経路誘導中の経路における自車位置の前方の所定距離範囲内の道路を１回のカーブ判定の対象として選択し、選択された道路に対するカーブ判定を行うようにしてもよい。
【００４６】
一方、カーブ判定部２７は、経路誘導が行われていない場合には、自車位置がマッチングされているリンク（以下、該当リンクと称する）のうちの自車位置の前方の部分に対応する道路を１回のカーブ判定の対象として選択してカーブ判定を行うようにしてもよい。あるいは、カーブ判定部２７は、経路誘導が行われていない場合には、前述した該当リンクのうちの自車位置の前方の部分と、該当リンクにおける自車位置の前方側の端部（終端部）に接続されるリンク列とに対応する一連の道路を１回のカーブ判定の対象として選択してカーブ判定を行うようにしてもよい。ただし、該当リンクの終端部（ノード）に後続の複数のリンクが分岐状態で接続されている場合には、これら後続のリンクのうちのいずれのリンク以降のリンク列を該当リンクとともにカーブ判定に用いるかが問題となる。この場合には、該当リンクに対する直線性が最も近い後続のリンクや、該当リンクと幅員が最も近い後続のリンクをカーブ判定に用いるようにしてもよい。
【００４７】
さらに、１回のカーブ判定の対象となる自車位置の前方の道路についての道路距離範囲（すなわち、当該道路の始端部から終端部までの道程）は、予め設定された固定値であってもよいし、あるいは、視界不良度算出部２６の算出結果等に応じてカーブ判定部２７が適宜変更可能な値であってもよい。
【００４８】
なお、カーブ判定部２７によるカーブ判定の具体的な方法としては、公知の種々の方法を適用するようにしてもよい。例えば、第１の判定方法として、自車位置の前方の道路に対応するリンク（もしくはリンク列）中の各形状補間点ごとに、各形状補間点においてリンクに接する各接線を仮定するとともに各接線についての方位を求め、自車位置の前方の道路上において互いに前後する各接線同士の間での方位の変化量についての自車位置の前方の道路全体での積算値が所定値以上となる場合には、自車位置の前方の道路がカーブであると判定するようにしてもよい。あるいは、第２の方法として、図２に示すように、自車位置Ｐの前方の道路Ｒにおける始端部と終端部とを結ぶ直線分Ｌを仮定し、この直線分Ｌの距離（Ｘ〔ｋｍ〕）に対する自車位置の前方の道路Ｒの距離（道程）（Ｙ〔ｋｍ〕）の比Ｙ／Ｘが閾値以上となる場合には、道路Ｒがカーブであると判定するようにしてもよい。
【００４９】
図１に戻って、ナビＣＰＵ１５は、その機能ブロックの１として、第２の地図表示処理手段としての割り込み地図表示処理部２８を有している。この割り込み地図表示処理部２８は、視界不良度算出部２６によって算出された視界不良度が閾値以上である場合であって、カーブ判定部２７によって自車位置の前方の道路がカーブである旨の判定結果が得られた場合に、自車位置の前方の道路を含む通常地図よりも大縮尺の第２の地図（以下、割り込み地図と称する）を生成するようになっている。なお、割り込み地図は、通常地図よりも大縮尺の地図であるため、地図上に表示される実世界上の領域は通常地図よりも狭域となるとともに、通常地図に比べて道路等の地図上の地物の情報が詳細にかつ拡大して表示される地図となる。このような割り込み地図は、通常地図の生成に用いた地図データよりも地図データベース上における階層（レベル）が下階層に属する詳細な地図データを用いることによって生成することができる。そして、図３に示すように、割り込み地図表示処理部２８は、生成された割り込み地図３２を、通常地図３１が表示されている地図画面３０上に表示する（割り込む）ようになっている。なお、図３においては、割り込み地図３２が、通常地図３１に並べて表示されている。
【００５０】
ここで、図４（ａ）に示すように、割り込み地図３２は、その表示の開始時には、割り込み地図３２上の自車位置の前方の道路３３における始端部上に自車位置を示す自車位置マーク３４が表示された地図３２となっている。なお、図４（ａ）に示すように、割り込み地図３２上の自車位置の前方の道路３３は、その始端部が割り込み地図３２における下端部近傍に表示され、その終端部が割り込み地図３２における上端部近傍に表示されている。また、図４（ａ）において、自車位置マーク３４は、自車位置の前方の道路３３における始端部上に、この始端部の位置における道路３３の形状（図４において左斜め上向きの形状）に適合した方向（左斜め上方向）を向くような状態として表示されている。
【００５１】
また、図４（ｂ）および図４（ｃ）に示すように、割り込み地図３２は、図４（ａ）に示した表示の開始以後は、実世界において自車両が自車位置の前方の道路上を実際に走行することにともなって、割り込み地図３２上の自車位置の前方の道路３３および背景（建物や緑地等）は不動状態のまま、自車位置マーク３４が当該道路３３上を終端部まで移動するような地図３２となっている。また、図４（ｂ）および図４（ｃ）においても、自車位置マーク３４は、自車位置の前方の道路３３における現在の自車位置に該当する位置に、この位置における道路３３の形状に適合した方向を向くような状態として表示されている。
【００５２】
したがって、本実施形態によれば、自車両の前方の視界不良度が閾値以上である場合には、自車位置の前方の道路がカーブであることを条件として、地図画面３０上に通常地図３１よりも大縮尺の割り込み地図３２を表示することができるので、視界不良時における運転操作が困難なカーブの安全な運転を確実に支援することができる。一方において、視界不良時においても、自車位置の前方の道路が通常地図３１のみの確認で道路形状を十分に把握することができるような直線道路の場合には、無用な割り込み画像３２の表示を防止することによってナビＣＰＵ１５の処理負担を軽減し、ユーザの混乱を回避することができる。さらに、本実施形態によれば、図４に示すような自車両の実際の走行状態との対比が容易な状態の割り込み地図３２を表示することができるので、自車両の円滑な運転を支援することができる。
【００５３】
図１に戻って、さらに、本実施形態において、ナビＣＰＵ１５は、その機能ブロックの１つとして、縮尺設定手段としての縮尺設定部３７を有しており、この縮尺設定部３７は、割り込み地図３２の縮尺を、視界不良度算出部２６によって算出された視界不良度の増加にともなって段階的に大きくなるような縮尺に自動的に設定するようになっている。そして、図５に示すように、割り込み地図表示処理部２８は、縮尺設定部３７によって設定された縮尺の割り込み地図３２を表示するようになっている。このような視界不良度に応じた縮尺の設定は、視界不良度の値と縮尺の値との対応関係が記述されたテーブルをＲＯＭ１６に格納しておき、縮尺設定部３７が、視界不良度算出部２６の算出結果に対応する縮尺の値をテーブルから取得すること等によって実現するようにしてもよい。ここで、図５には、互いに縮尺が異なる３つの割り込み地図３２が例示されている。これら３つの割り込み地図３２のうちの上端に位置する１つの割り込み地図３２は、２５ｍスケールの割り込み地図３２とされており、この２５ｍスケールの割り込み地図３２は、図中のバー４０Ａの寸法が実世界上において２５ｍであるような縮尺の地図３２とされている。この２５ｍスケールの割り込み地図３２は、図５における３つの割り込み地図３２の中で、視界不良度が最も大きい場合に表示される最も大縮尺の地図３２となる。また、図５における３つの割り込み地図３２のうちの下端に位置する１つの割り込み地図３２は、１００ｍスケールの割り込み地図３２とされており、この１００ｍスケールの割り込み地図３２は、図中のバー４０Ｃの寸法が実世界上において１００ｍであるような縮尺の地図３２とされている。この１００ｍスケールの割り込み地図３２は、図５における３つの割り込み地図３２の中で、視界不良度が最も小さい場合に表示される最も小縮尺の地図３２となる。さらに、図５における３つの割り込み地図３２のうちの中央に位置する１つの割り込み地図３２は、５０ｍスケールの割り込み地図３２とされており、この５０ｍスケールの割り込み地図３２は、図中のバー４０Ｂの寸法が実世界上において５０ｍであるような縮尺の地図３２とされている。
【００５４】
このような構成によれば、視界不良度の増加にともなって割り込み地図３２の縮尺を大きくすることができるので、視界不良時における安全な運転を支援するためにより好適な割り込み地図３２を表示することができる。
【００５５】
なお、割り込み地図３２に設定された縮尺が大きい場合すなわち視界不良度が大きい場合には、カーブ判定部２７による１回のカーブ判定によってカーブであると判定された自車位置の前方の道路のすべてを同一画面上に表示することができない場合も想定される。そのような場合には、割り込み地図表示処理部２８は、図６に示すように、自車位置の前方の道路を複数回に分割して順次割り込み地図３２上に表示すればよい。すなわち、図６（ａ）に示すように、第１回目の割り込み地図３２を表示する際には、割り込み地図表示処理部２８は、カーブ判定部２７によってカーブであると判定された自車位置（図６（ａ）におけるＰ１）の前方の道路のうち、縮尺設定部３７によって設定された縮尺の地図に対応するような第１の領域範囲Ａ１に属する道路を、当該第１の領域範囲Ａ１とともに第１回目の割り込み地図３２の表示に用いるようにする。すなわち、第１回目の割り込み地図３２は、この第１の領域範囲Ａ１の道路形状および自車位置を反映した地図となる。なお、割り込み地図表示処理部２８は、この第１の領域範囲Ａ１として、自車位置が第１の領域範囲Ａ１における下端部の中央に位置するような自車位置の前方の道路を含む領域を抽出するようにしてもよい。また、第１の領域範囲Ａ１の抽出にあたっては、縮尺設定部３７によって設定された縮尺とともに、ディスプレイ８上における割り込み地図３２の表示範囲も考慮されることは勿論である。次いで、第１回目の割り込み地図３２を表示した上で、自車両の実際の走行にともなって第１回目の割り込み地図３２上の道路３３の終端部に対応する地点に自車位置（図６（ａ）におけるＰ１’）が到達した時点で、図６（ｂ）に示すように、割り込み地図表示処理部２８は、カーブ判定部２７によってカーブであると判定された自車位置の前方の道路のうち、第１の領域範囲Ａ１に自車両の前方において連なる第２の領域範囲Ａ２に属する道路を、当該第２の領域範囲Ａ２とともに第２回目の割り込み地図３２の表示に用いるようにする。すなわち、第２回目の割り込み地図３２は、この第２の領域範囲Ａ２の道路形状および自車位置を反映した地図となる。この第２の領域範囲Ａ２も、縮尺設定部３７によって設定された縮尺の地図に対応するような第１の領域範囲Ａ１と同面積の領域とされており、この第２の領域範囲Ａ２の下端部には、第２回目の割り込み地図３２の表示の開始時における自車位置（図６（ｂ）におけるＰ２）が位置されている。次いで、第２回目の割り込み地図３２を表示した上で、自車両の実際の走行にともなって第２回目の割り込み地図３２上の道路３３の終端部に対応する地点に自車位置（図６（ｂ）におけるＰ２’）が到達した時点で、図６（ｃ）に示すように、割り込み地図表示処理部２８は、カーブ判定部２７によってカーブであると判定された自車位置の前方の道路のうち、第２の領域範囲Ａ２に自車両の前方において連なる第３の領域範囲Ａ３に属する道路を、当該第３の領域範囲Ａ３とともに第３回目の割り込み地図３２の表示に用いるようにする。すなわち、第３回目の割り込み地図３２は、この第３の領域範囲Ａ３の道路形状および自車位置を反映した地図となる。この第３の領域範囲Ａ３も、縮尺設定部３７によって設定された縮尺の地図に対応するような第１の領域範囲Ａ１と同面積の領域とされており、この第３の領域範囲Ａ３の下端部には、第３回目の割り込み地図３２の表示の開始時における自車位置（図６（ｃ）におけるＰ３）が位置されている。このように、自車位置の前方の道路を複数回に分割して順次割り込み地図３２上に表示する場合には、第Ｎ回目（Ｎは任意の自然数）の割り込み地図３２上の道路３３における終端部に到達した自車位置マーク３４が向く方向と、第Ｎ＋１回目の割り込み地図３２上の道路における始端部に位置された自車位置マーク３４が向く方向とを互いに揃えるようにしてもよい。このようにすれば、ユーザが、第Ｎ＋１回目の割り込み地図３２が、第Ｎ回目の割り込み地図３２の続きであることを容易に認識することができ、分かりやすい地図表示にすることができる。
【００５６】
あるいは、カーブ判定部２７による１回のカーブ判定によってカーブであると判定された自車位置の前方の道路のすべてを同一の割り込み地図３２上に同時に表示するように構成することもできる。すなわち、カーブ判定部２７が、１回のカーブ判定の対象となる自車位置の前方の道路についての道路距離範囲を、縮尺設定部３７によって設定された当該カーブ判定時における視界不良度算出部２６の算出結果に応じた縮尺の地図上に収まるような道路距離範囲に調整するように構成すればよい。ただし、このような構成を採用する場合にも、割り込み地図３２のディスプレイ８上における表示範囲についての情報も考慮することが必要となる。また、このような構成を採用する場合には、カーブ判定部２７によるカーブ判定よりも先に縮尺設定部３７による縮尺の設定が行われるように構成することが必要となる。
【００５７】
また、上記構成に加えて、さらに、割り込み地図表示処理部２８は、縮尺設定部３７によって設定された縮尺が現在の通常地図の縮尺以下の場合には、割り込み地図３２を表示しないようにすることが好ましい。
【００５８】
このような構成によれば、通常地図３１の縮尺が、視界不良度との関係から見ても十分に大きな縮尺の場合には、割り込み地図３２の表示を行わないことによって、通常地図３１よりも大縮尺であるという前提条件から逸脱するような割り込み地図３２が表示されることを未然に回避することができる。
【００５９】
さらに、上記構成以外にも、カーブ判定部２７は、視界不良度算出部２６によって算出された視界不良度の減少にともなって、カーブ判定において肯定的な判定結果が得られ難くなるように判定基準を調整することによって、割り込み地図３２の表示頻度を減少させるようにしてもよい。具体的には、例えば、図２に示したようなカーブ判定の方法を採用する場合には、カーブ判定の基準となるＹ／Ｘの閾値は固定したままの状態で、視界不良度が小さくなるほど判定対象となる自車位置の前方の道路Ｒの道路距離範囲を大きくとるようにしてもよい。このような構成によれば、実世界上においてカーブの曲率半径が相当大きいか、または、カーブの発生頻度が高くなければカーブ判定がなされないことになるので、カーブ判定における肯定的な判定結果が出され難くなることになる。
【００６０】
次に、本実施形態の作用の一例について説明する。
【００６１】
本実施形態においては、まず、図７のステップ１（ＳＴ１）に示すように、地図画面表示処理部２１により、図８に示すような通常地図３１を含む地図画面３０をディスプレイ８に表示する。なお、図８の地図画面３０は、通常地図３１の右側に所定の画像（割り込み地図３２が割り込まれる前の画像）が表示されていてもよい。
【００６２】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）においては、視界不良度算出部２６により、車載カメラ３の撮影映像に基づいて自車両の前方の視界不良度を算出する。
【００６３】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）においては、カーブ判定部２７により、ステップ２（ＳＴ２）において算出された視界不良度が閾値以上であるか否かを判定し、閾値以上である場合にはステップ４（ＳＴ４）に進み、閾値未満である場合にはステップ２（ＳＴ２）に戻る。
【００６４】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）においては、カーブ判定部２７により、カーブ判定の対象となる自車位置の前方の道路を、自車位置算出部２０の算出結果およびハードディスクドライブ１８から読み出された地図データを用いて抽出した上で、抽出された自車位置の前方の道路がカーブであるか否かのカーブ判定を行う。
【００６５】
そして、このカーブ判定において自車位置の前方の道路がカーブであるとの肯定的な判定結果が得られた場合にはステップ５（ＳＴ５）に進み、カーブではないとの否定的な判定結果が得られた場合には処理を終了する。
【００６６】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）においては、縮尺設定部３７により、ステップ２（ＳＴ２）における視界不良度算出部２６の算出結果に応じた縮尺を設定する。なお、ステップ５（ＳＴ５）とステップ４（ＳＴ４）とは、処理の順番が互いに入れ替わってもよい。
【００６７】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）においては、割り込み地図表示処理部２８により、ステップ５（ＳＴ５）において設定された割り込み地図の縮尺が通常地図の縮尺以下であるか否かを判定し、通常地図の縮尺以下である場合には処理を終了し、通常地図の縮尺よりも大きい場合にはステップ７（ＳＴ７）に進む。
【００６８】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）においては、割り込み地図表示処理部２８により、ステップ５（ＳＴ５）において設定された縮尺の割り込み地図３２を生成するとともに、生成された割り込み地図３２を、ステップ１（ＳＴ１）において表示された地図画面３０上に割り込み表示して（図３参照）、処理を終了する。
【００６９】
したがって、本実施形態によれば、自車両の前方の視界不良度が閾値以上である場合に、通常地図３１が表示されている地図画面３０上に、自車位置の前方の道路を含む通常地図３１よりも大縮尺の割り込み地図３２を割り込み表示することができるので、視界不良時におけるカーブの安全な運転を確実に支援することができる。
【００７０】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００７１】
例えば、本発明は、カーブ以外の非直線道路（例えば、くの字状、クランク状あるいはジグザグ状の道路等）にも適用することができる。
【符号の説明】
【００７２】
３  車載カメラ
８  ディスプレイ
１８  ハードディスクドライブ
２０  自車位置算出部
２１  地図画面表示処理部
２６  視界不良度算出部
２７  カーブ判定部
２８  割り込み地図表示処理部
３０  地図画面
３１  通常地図
３２  割り込み地図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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