(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な構成で、薄型で静音化長寿命化されたチューブポンプを提供する。【解決手段】偏平ブラシレスモータ３１と、その回転軸６に取り付けられた偏心運動する加圧部材４と、前記加圧部材４の外周部より大なる円形状の内周を有するハウジング１と、前記加圧部材４と前記ハウジング１との間に弾性材料からなるチューブ３を配置した。また、上記ブラシレスモータ３１は、ロータマグネット１２を４ｍ（ｍは２以上の整数）極に多極着磁し、３個のロータ位置検出素子２７を配置し、ロータ１回転あたり、６ｍパルスまたは１２ｍパルスの速度検出信号として検出し、電気信号処理駆動回路で回転数制御するチューブポンプとした。【選択図】図１
2010084572.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
扁平ブラシレスモータと前記偏平ブラシレスモータの多極着磁された駆動マグネットを有するロータ中央部に締結された回転軸に取り付けられた偏心運動する加圧部材と、前記加圧部材の外周部より大なる円形状の内周を有するハウジングと、前記加圧部材と前記ハウジングとの間に弾性材料からなるチューブを配置し、前記ハウジングの内周の一部に切り欠き部を設け、前記切り欠き部をチューブの引出し口とし、前記切り欠き部に２本の溝部を有するチューブの抜け止め手段を設けたことを特徴とするチューブポンプ。
【請求項２】
前記加圧部材は、前記回転軸に取り付けられた偏心ロータと、前記偏心ロータ外周に緩嵌されたころがり軸受を有することを特徴とする請求項１記載のチューブポンプ。
【請求項３】
前記扁平ブラシレスモータは、４ｍ極（ｍは２以上の整数・以下略）に多極着磁された駆動マグネットを有するロータと、前記ロータ中央部に締結された回転軸と、前記駆動マグネットに対向して配置されたモータ巻線を有するステータ部と、前記ステータ部に係止されたモータケースを備え、前記回転軸は、前記ステータ部と、前記モータケース中央部に備えられた軸受部により、回転自在に軸支されており、前記ステータ部に、３個の位置検出素子を配置し、前記ロータの回転により、前記位置検出素子から得られた信号を、ロータ１回転あたり、６ｍパルスまたは１２ｍパルスの回転数検出信号として検出し、前記回転数検出信号により、電気信号処理制御駆動回路で回転数制御することを特徴とする請求項１または請求項２記載のチューブポンプ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、加圧部材と円形状の内周を有する外側部材の間にチューブを配置し、加圧部材を偏心運動させてチューブを順次圧迫してポンプ作用を行うチューブポンプの小型化、薄型化、静音化、長寿命化に関する。
【背景技術】
【０００２】
外側部材の円形状の内周面に添わせて弾性材料からなるチューブをリング状に配置し、その内側に設けた回転ローラでチューブを一方向に順次圧迫するか、あるいはチューブの内側に設けた円形状の加圧部材を外側部材の内周面に沿って偏心運動させてチューブを一方向に順次圧迫することにより、閉塞部を移動させてポンプ作用を行うチューブポンプがある。このようなポンプの駆動方法として、回転軸駆動のための減速機付きモータをそなえたものがある。（例えば、特許文献１参照。）
【特許文献１】特開２００６−４６１９５号公報
【０００３】
チューブポンプは、その構造上圧迫されたチューブ閉塞部を順次押圧移動するため、回転軸負荷トルクが大きいこと、またチューブ寿命の点で、圧迫繰り返し回数に限界があることから、回転数を大きく取ると、寿命時間が短くなってしまいポンプを高速回転できないという特徴を持つものである。したがって、前記特許文献１の図５にあるように、モータ出力軸に減速機構としてギヤボックスなどを結合し、回転軸トルクを増大し、低回転数で使用されてきた。したがって、前記減速機構の厚み分薄型化を実現するのに障害となり、また、駆動モータを高速回転させるため、ギヤボックス回転音が発生したり、直流モータ駆動の場合には、高速回転する整流子・ブラシの摺動音が存在し、静音化が容易でないという問題を抱えていた。
【０００４】
加えて近年、燃料電池用の液体輸送用、あるいは試薬液輸送など少量輸送のための小型チューブポンプの用途が開発され、人の耳に近いところで使用されることが多く、上記騒音低減が望まれて来た。小型化に伴い高速で回転する小型モータの整流子・ブラシの寿命の短命化も問題となり長寿命化を含めて、ポンプの小型化、薄型化、静音化の技術開発が必要となって来た。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明はこのような問題点に着目し、簡単な構成でチューブポンプの小型化、薄型化、静音化、長寿命化などを容易に実現できるチューブポンプを提供することを課題としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の課題を解決するために、扁平ブラシレスモータと前記偏平ブラシレスモータの多極着磁された駆動マグネットを有するロータ中央部に締結された回転軸に取り付けられた偏心運動する加圧部材と、前記加圧部材の外周部より大なる円形状の内周を有するハウジングと、前記加圧部材と前記ハウジングとの間に弾性材料からなるチューブを配置し、前記ハウジングの内周の一部に切り欠き部を設け、前記切り欠き部をチューブの引出し口とし、前記切り欠き部に２本の溝部を有するチューブの抜け止め手段を設けたチューブポンプとした。
【０００７】
また、第２の解決手段は、上記加圧部材は、上記回転軸に取り付けられた偏心ロータと、前記偏心ロータ外周に緩嵌されたころがり軸受を有するチューブポンプとした。
【０００８】
また、第３の解決手段は、上記扁平ブラシレスモータは、４ｍ極（ｍは２以上の整数・以下略）に多極着磁された駆動マグネットを有するロータと、前記ロータ中央部に締結された回転軸と、前記駆動マグネットに対向して配置されたモータ巻線を有するステータ部と、前記ステータ部に係止されたモータケースを備え、前記回転軸は、前記ステータ部と、前記モータケース中央部に備えられた軸受部により、回転自在に軸支されている。前記ステータ部に、３個の位置検出素子を配置し、前記ロータの回転により、前記位置検出素子から得られた信号を、ロータ１回転あたり、６ｍパルスまたは１２ｍパルスの回転数検出信号として検出し、前記回転数検出信号により、電気信号処理制御駆動回路で回転数制御するチューブポンプとした。
【０００９】
上記第１の課題解決手段による作用は次の通りである。すなわち、扁平ブラシレスモータと前記偏平ブラシレスモータの多極着磁された駆動マグネットを有するロータ中央部に締結された回転軸に取り付けられた偏心運動する加圧部材と、前記加圧部材の外周部より大なる円形状の内周を有するハウジングと、前記加圧部材と前記ハウジングとの間に弾性材料からなるチューブを配置し、ポンプを直接駆動するブラシレスモータ構成としたので、ポンプとモータの間にギヤボックス等の減速手段が存在せず薄型化され、ギヤ音が発生しないので静音化できる。また、ブラシ・整流子を持たないので前記両者の摺動音が無く静音化、超寿命化される。
【００１０】
また、前記ハウジングの内周の一部に切り欠き部を設け、前記切り欠き部に２本の溝部を有するチューブの抜け止め手段を設けたので、チューブ径を変えてポンプの吐出量を変える場合、チューブ径にあわせて、抜け止め手段の溝幅を変えるだけで、チューブ溝の摩擦力を調整でき、抜けを防止できる。ポンプハウジング全体を変更しなくても良く、安価にポンプの回転によるチューブ抜けを防止できる。
【００１１】
また第２の課題解決手段による作用は、上記加圧部材は、上記回転軸に取り付けられた偏心ロータと、前記偏心ロータ外周に緩嵌されたころがり軸受を有するので、チューブ圧迫力に起因する、チューブと加圧部材回転時の摩擦力を減少させ、前記摩擦力に起因するポンプ回転負荷トルクを減少させるので、小型モータでもギヤボックスなどの減速機構なしで直接ポンプを駆動でき、薄型、静音化されたチューブポンプが実現できる。
【００１２】
また第３の課題解決手段による作用は、上記扁平ブラシレスモータは、４ｍ極に多極着磁された駆動マグネットを有するロータと、前記ロータ中央部に締結された回転軸と、前記駆動マグネットに対向して配置されたモータ巻線を有するステータ部と、前記ステータ部に係止されたモータケースを備え、前記回転軸は、前記ステータ部と、前記モータケース中央部に備えられた軸受部により、回転自在に軸支されている。前記ステータ部に、３個の位置検出素子を配置し、前記ロータの回転により、前記位置検出素子から得られた信号を、ロータ１回転あたり、６ｍパルスまたは１２ｍパルスの回転数検出信号として検出し、前記回転数検出信号により、電気信号処理制御駆動回路で回転数制御するチューブポンプとしたので、１回転あたりの回転数検出パルス数を大きく取れ、低速回転でも回転数制御系のゲインを高くすることが可能となるので低速回転で安定に回転できるチューブポンプが実現できる。その結果チューブを含めたポンプの寿命時間も延びる。また、特別な回転数検出機構を持たないので、構成が簡単で、薄型に寄与するという特長をあわせて持っている。
【発明の効果】
【００１３】
上述したように本発明は、低速回転時にも安定に回転できるチューブポンプが簡単な構成で実現でき、小型、薄型、静音化、長寿命化できるという効果を発揮する。あわせて、ポンプが回転数制御されているので回転数を変えポンプの吐出量を可変できるのでポンプの用途が広がる。さらに、回転数検出パルスからポンプの回転数を求め、ポンプ１回転当りの吐出量と掛け合わせて吐出量あるいは累積吐出量を得ることができる。特別な回転数検出機構を持たないので安価に実現できるという効果を持つ。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明の実施の形態を図１〜図１１に基づいて説明する。
【００１５】
図１は、本発明の第１の実施例を示す（ａ）はチューブポンプの平面図（ｂ）はチューブポンプの断面図である。図２はチューブの抜け止め手段を示す図である。図１において、１はハウジングでありその中に、円筒室２を形成してある。円筒室２の内周面２ａは円形で半円周より大きく全円周よりは小さな範囲で形成され、内周面２ａが形成されていない部分は切り欠き部７として、チューブ３の入出力部となっている。チューブ３は円筒室２の内周面２ａに沿わせてリング状に配置され、その両端を前記切り欠き部７から、ハウジング１の外部に引き出して流入口３ａと流出口３ｂを構成している。
【００１６】
チューブ３の内側にリング状の加圧部材４を配置し、その内側には、偏心ロータ５が回転自在に配置されている。６は回転軸である。偏心ロータ５は、回転軸６に施したＤカット部に係止されており、偏心ロータ５の外周部は加圧部材４の内周面に摺接しながら回転し、加圧部材４を内周面２ａに沿って偏心運動させるように構成されている。チューブ３は、加圧部材４の偏心回転運動により、順次周方向に圧迫されチューブ内の流体を順次輸送する。チューブ圧迫部では、チューブ内径隙間ゼロよりもわずかに大きく圧迫し、ポンプの吐出圧力は１００ｋＰａ以上とすることができる。本発明のポンプは液体輸送だけでなく、気体輸送にも可能なものである。
【００１７】
チューブポンプの、チューブ圧迫に伴いチューブ弾性力に起因する偏心ロータ５と加圧部材４の当接部およびチューブ３に作用する摩擦力を考える。
【００１８】
チューブポンプを図１（ａ）に示す時計方向に駆動すると、偏心ロータ５外周は、加圧部材４内周をすべりながら偏心運動する。加圧部材外周長さと、実際に運動する摺接部長さの差により加圧部材４とチューブは反時計方向に回転力が働く。チューブ３と円筒室内周面２ａの摩擦力が前記回転力より小さい場合には、チューブは反時計方向に移動し、極端な場合、ポンプから抜けてしまうことがある。チューブポンプでは一般に上述した加圧部材４内周部のすべり摩擦力や加圧部材４外周部の摩擦力を減らすため、前記個所にグリスなどの潤滑剤が塗布される。
【００１９】
本発明のチューブポンプでは、切り欠き部７に、２ヶ所のコの字型のへこみ部１９を設け、前記へこみ部１９に抜け止め手段８が挿嵌されている。図２の抜け止め手段８は、２本の溝を有し、その溝幅はチューブ３の外径寸法の７０％から９０％に設定し、チューブを前記溝部へ挟み込み、チューブ移動を妨げる摩擦力を得ている。前記抜け止め手段はフタ１ｂにより脱落しないように取り付けられている。
【００２０】
本発明のチューブポンプは構成部品の簡単な変更で、肉厚が同じく外径寸法の異なる数種類のチューブを使用できる。チューブの肉厚が同じなので、ポンプ本体部分はそのままの構成で同じ圧迫量が得られる。従って、同じポンプハウジング１を使い、チューブ径によって吐出流量を変えることが出来る。
【００２１】
前述したように、チューブ切り欠き部７の２ヶ所のコの字型のへこみ部１９に、チューブ径に対応した溝幅を持つ抜け止め手段７を挿嵌すれば、ハウジング１全体を変更しなくても良く、安価に吐出量の異なるポンプのシリーズ化が可能となる。また前記抜け止め手段は２本の溝を有しているので、１本の溝に２本のチューブをはめ込む方法に対して流入流出チューブの互いの干渉を防止すると共に、チューブ引き出し部で２本のチューブが上下に重なることなくポンプが厚くならない。さらに流入、流出側チューブが容易に判別でき、外部接続間違いを防止できるという効果を持っている。
【００２２】
ハウジング１は、下面側に回転軸６を持つ扁平ブラシレスモータ３１を配置し、モータケース７に、取り付けねじ（図示しない）で取り付けられている。
【００２３】
扁平ブラシレスモータは、モータ直径に対して、モータ軸方向部分の厚みが小さいものである。以下、扁平ブラシレスモータ３１について図１（ｂ）、図３、図４を用いて説明する。図３は本発明の実施例を示すチューブポンプ側から見たモータ平面図、図４は本発明の実施例を示す駆動マグネット着磁パターン図である。ロータフレーム１１には、図４に示すように、８極に着磁された駆動マグネットが固着され、回転軸６に固定されている。また図１（ｂ）、図３に示すように、駆動マグネット着磁面に対向して、６個のモータ巻線コイル１３が固着された磁性材料からなるステータ基板１８には、メタル１４、スラスト板１６をもつ軸受ハウジング１７が固着されている。メタル１５が嵌着されたモータケース１０はステータ基板１８に、かしめ固定されている。回転軸６は、前記メタル１４，１５と、スラスト板１６により、回転自在に軸支されている。
【００２４】
図３は、モータケース１０と、ロータフレーム１１の一部を切断して書いてある。ステータ基板１８は、鉄などの強磁性体上に絶縁性の材料を貼着し、その上に銅箔パターンを形成し、電気回路を構成できる鉄系基板でできている。ステータ基板１８には、３個のロータ位置検出素子２７，２８，２９として、ホール素子が実装され、いわゆる、３相６コイル８極着磁の平面対向モータが構成されている。この扁平ブラシレスモータ３１は、図示しない３相全波駆動回路によって回転駆動され、回転軸６を回転し、図１（ａ）の矢印で示したように、時計方向に回転させれば、チューブ３の流入口３ａから吸引された流体は、流出口３ｂから送出されるチューブポンプを構成している。
【００２５】
次に、本発明の第２の実施例として図１と図５を用いて説明する。図５は本発明の第２の実施例を示すチューブポンプの図である。図５に示すように、偏心ロータ５の外周に図１の加圧部材４の代わりに、ころがり軸受９を緩嵌している。前述したごとく、偏心ロータ、加圧部材、チューブのそれぞれの当接部で摩擦力が発生する。前記摩擦力と駆動軸中心からの距離との積が駆動軸の負荷トルクである。ころがり軸受９は、軸受内部にころがり球体があるため摩擦力が小さい。したがって、ポンプの駆動トルクは小さくなり、小型モータでも駆動が可能となる。なお、チューブ径に対応した圧迫量を得るためあるいは圧迫量の微調整のために、ころがり軸受９の外周にリング状の部材を挿入することもある。
【００２６】
次に、本発明の第３の実施例を図６に基づき説明する。図６（ａ）はチューブポンプの断面図。図６（ｂ）は、扁平ブラシレスモータ断面図で、前記図６（ａ）のａ−ｂ線で切断した図を示す。扁平ブラシレスモータ３１について説明する。ロータフレーム１１は、内周にリング状の駆動マグネット１２が固着され、回転軸６に固定されている。前記駆動マグネット１２内径部は３２極に着磁され、着磁面に対向して２４個の突極を持つ珪素鋼鈑からなるステータコア３０は、モータ巻線コイル１３が巻回され、ステータ基板１８に接着固定されている。ステータ基板にはメタル１４、スラスト板１６をもつ軸受ハウジング１７が固着されている。メタル１５が嵌着されたモータケース１０はステータ基板１８にかしめ固定されている。回転軸６は、前記メタル１４、１５とスラスト板１６により、回転自在に軸支されている。
【００２７】
図６（ｂ）で、ステータ基板１８は、鉄などの剛性の高い材料上に絶縁性の材料を貼着し、その上に銅箔パターンを形成し、電気回路を構成できる基板でできている。ステータ基板１８には、３個のロータ位置検出素子２７，２８，２９として、ホール素子が実装され、いわゆる３相２４極３２極着磁の円周対向モータが構成されている。この扁平ブラシレスモータ３１は、図示しない３相全波駆動回路によって回転駆動され、回転軸６を回転し、ポンプを図１（ａ）の矢印で示したように、時計方向に回転させれば、チューブ３の流入口３ａから吸引された流体は、流出口３ｂから送出されるチューブポンプを構成している。
【００２８】
次に、モータの駆動制御について、図７、図８を用いて説明する。図７は本発明の実施例を示す電気信号処理駆動回路３９のモータ駆動制御ブロック図で、図８は本発明の実施例を示す位置検出信号３相合成波形図である。図７で、扁平ブラシレスモータ３１の３個の位置検出素子２７，２８，２９の信号は、駆動部３７で信号処理され、モータコイル３相への駆動電流切り替え出力が形成され、モータに供給される。一方、位置検出信号３相合成部３２では、図８の位置検出信号３相合成波形図に示すように、３個の位置検出素子２７，２８，２９の信号は１２０度位相差を持つ位置検出信号５１，５２、５３として得られる。ここで、５１，５２，５３の波形立ち上がり及び立下りエッジを使い、３相を時間軸で合成した３相合成パルス５４を作る。３相合成パルス５４は、５１、５２、５３の立ち上がりエッジで立ち上がり、それぞれの立下りエッジで、立ち下がるパルスである。そのパルス数は、本発明の第１の実施例の場合、駆動マグネットは、Ｎ，Ｓ合計８極に着磁されており、１個の位置検出素子は、ロータ１回転あたり４サイクルの位置検出信号が得られる。ロータ１回転当り、５１、５２、５３が４パルス、５４が１２パルスとなる。さらに、５４のパルスの立ち上がりエッジ、立下りエッジで、単安定マルチバイブレータなどをトリガし、短時間幅パルスを作ると、さらに２倍の周波数の、ロータ１回転あたり、２４パルスの３相２倍合成パルス５５が得られる。
【００２９】
一般に、３相ブラシレスモータはコイル数と駆動マグネット着磁極数は３：４の比率で構成される。本発明以外に、３相９コイル１６極着磁のモータも可能である。４ｍ極に多極着磁された駆動マグネットの場合、１回転当り、６ｍパルス、１２ｍパルスの回転数検出信号を得ることが出来る。第３の実施例は、ｍ＝８とした例でＮ，Ｓ合計３２極である。１相当り１６パルス、３相合成パルスは４８パルスが得られ、３相２倍合成パルスは９６パルスとなる。
【００３０】
以下第１の実施例で、６ｍパルスの回転数検出信号、すなわち１回転２４パルスの回転数検出信号を制御に使った回転数制御を説明する。図７のクロック部３３は、ポンプの回転数を指定するクロック部である。クロック周波数に比例してポンプの回転数を可変できる。クロック部３３からの回転数指定パルス数と、回転数検出パルスである３相２倍合成パルス５５が回転数比較Ｆ／Ｖ変換部３４で比較され回転数誤差信号３５を得る。回転数誤差信号３５は、エラーアンプ部３６でリップル除去と、回転数制御系のゲインと位相を補償され、駆動部３７への速度指令信号３８となり、モータの加速、減速の指令をする。以上述べたように、回転数が高くなれば減速し、回転数が低くなれば加速指令をする、回転速度検出フィードバック制御系が構成されている。
【００３１】
以下、図７、図８、図９、図１０、図１１を用いて、ポンプ駆動制御のについて説明する。図９は本発明の実施例を示すモータ回転数制御系ブロック図で、図７のモータ駆動制御ブロック図を、回転数制御系として書き直したものある。図１０は本発明の実施例を示すボード線図。図１１は従来の実施例を基に計算したボード線図である。図７のエラーアンプ部３６のオペアンプ、抵抗、コンデンサで構成された部分を伝達関数表示したものが、図９のエラーアンプ６４で示してある。ここで、制御系設計時にＴ１、Ｔ２の値を最適に設定することにより、制御系のゲイン及び位相補償を行い、安定に回転数制御することができる。本発明におけるポンプ回転数２００ｍｉｎ―１について例をあげて説明する。図１０は、ロータ１回転２４パルスのときの一巡伝達関数のボード線図である。位相余裕７１は４０度、ゲイン余裕７２は、１５ｄＢである。一般に、制御の安定性は、位相余裕は２０度〜６０度とされ、位相余裕が大きいほうが安定に制御できるとされ、ゲイン余裕は１５ｄＢ程度が適当だとされている。外乱に対する制御の良さは、制御系ゲインがゼロとなるゲイン交点の周波数が高い方が良いとされている。本実施例の場合、ゲイン交点は２４ｒａｄ／ｓである。
【００３２】
一方、特開平２−１８８１８２では、位置検出信号の特定した１個の出力を速度制御系に入力して速度制御を行うもので、１回転４パルスの速度検出信号を用い、レーザビームプリンタに使用されるものとして提案されている。本発明においてロータ１回転４パルスとしたときの考え方に相当する。図１１は、制御系の定数設計シミュレーション結果である。制御の安定性を得られる条件として、位相余裕７３は２７度、ゲイン余裕７４は１０ｄＢとなるが、ゲイン交点は６ｒａｄ／ｓとなり、上記本発明第１の実施例よりも低い周波数となり、制御性は劣る。ゲインを比較する。たとえば、１０ｒａｄ／ｓの周波数でゲインを比較すると、本発明の第１の実施例では１２ｄＢ、従来提案された方法では−５ｄＢであり、本発明の第１の実施例のほうがゲインが高く設定でき、より良い制御が可能となる。
【００３３】
上記述べたごとく、回転数検出信号の１回転あたりのパルス数を大きく取ることはより良い制御を実現する。ポンプやモータの外径寸法の制約から、モータの駆動マグネットの着磁極数を大きくするのには限界があるが、外径寸法をある程度許容し、着磁極数を大きく取り、本発明第３の実施例のごとくたとえば２４巻線コイル３２極着磁の３相モータとすれば、１回転当り９６パルスの回転数検出信号となり、制御系のゲインを高く取ることができ、さらにより良い制御を実現することができ、さらに低速回転のチューブポンプを提供できる。
【００３４】
また、本実施例では速度検出パルスとして３相２倍合成パルス５５を使用したが、前記３相２倍合成パルスはは、位置検出信号５１，５２，５３の立ち上り立下り両方のパルスエッジを使っている。一般に、両エッジを使う場合、モータ組立て時のホール素子位置ずれ等のバラツキによりパルス位置精度が劣る。制御系の周波数を下げても良好な制御が得られれば、前記位置検出信号の立ち上がりエッジだけを使った、３相合成パルス５４を使えば前述したパルス位置精度の劣化を避けることができる。
【００３５】
以上述べたごとく、本発明は簡単な構成での小型、薄型、静音化した長寿命のチューブポンプを提供することができる。あわせて、ポンプが回転数制御されているので回転数を変えポンプの吐出量を可変できポンプの用途が広がる。さらに、回転数検出パルスからポンプの回転数を求め、ポンプの吐出量あるいは累積吐出量を得ることができる。特別な回転数検出機構を持たないので安価に実現できるという効果を持つ。
【００３６】
また、本発明では複数相のロータ位置検出素子信号を速度検出信号として回転数制御を行うとしているが、複数相のモータコイルの発電電圧のゼロクロス点を検出すれば、本発明と同様の速度検出信号を得ることができ、さらに構成が簡単なセンサレスブラシレスモータチューブポンプとなる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
この発明は各種のチューブポンプに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明第１の実施例を示す（ａ）チューブポンプの平面図  （ｂ）チューブポンプの断面図
【図２】本発明第１の実施例を示すチューブ抜け止め手段の図
【図３】本発明第１の実施例を示すチューブポンプ側から見たモータ平面図
【図４】本発明第１の実施例を示す駆動マグネット着磁パターン図
【図５】本発明の第２の実施例を示すチューブポンプの図
【図６】本発明の第３の実施例を示す（ａ）チューブポンプの断面図（ｂ）扁平モータ断面図
【図７】本発明の実施例を示すモータ駆動制御ブロック図
【図８】本発明の実施例を示す位置検出信号３相合成波形図
【図９】本発明の実施例を示すモータ回転数制御系ブロック図
【図１０】本発明の実施例を示すボード線図
【図１１】従来の実施例を基に計算したボード線図
【符号の説明】
【００３９】
１  ハウジング
１ｂ  フタ
２  円筒室
２ａ  内周面
３  チューブ
３ａ  流入口
３ｂ  流出口
４  加圧部材
５  偏心ロータ
６  回転軸
７  切り欠き部
８  抜け止め手段
９  ころがり軸受
１０  モータケース
１１  ロータフレーム
１２  駆動マグネット
１３  モータ巻線コイル
１４、１５  メタル
１６  スラスト板
１７  軸受ハウジング
１８  ステータ基板
１９へこみ部
２０  軸受部
２７、２８、２９  位置検出素子
３０  ステータコア
３１  扁平ブラシレスモータ
３２  ３相合成部
３３  クロック部
３４  回転数比較Ｆ／Ｖ変換部
３５  回転数誤差信号
３６  エラーアンプ部
３７駆動部
３８速度指令信号
３９電気信号処理駆動回路
５１、５２、５３  位置検出信号
５４  ３相合成パルス
５５  ３相２倍合成パルス
６４  エラーアンプの伝達関数
７１、７３  位相余裕
７２、７４  ゲイン余裕
【図１】
2010084572.tif 000003
【図２】
2010084572.tif 000004
【図３】
2010084572.tif 000005
【図４】
2010084572.tif 000006
【図５】
2010084572.tif 000007
【図６】
2010084572.tif 000008
【図７】
2010084572.tif 000009
【図８】
2010084572.tif 000010
【図９】
2010084572.tif 000011
【図１０】
2010084572.tif 000012
【図１１】
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