(57)【要約】【課題】傾斜地圃場で等高線に沿って作業を行う場合の作業機の谷側への沈み込みの是正を容易に行えるようにする。【解決手段】作業機３７の左右方向の傾斜角度θを検出するセンサーの検出値と傾斜設定器によって設定した設定値θ１に基づいて、作業機３７を自動的にローリング制御するローリング制御手段を備える。設定値θ１を補正する傾斜地ローリング補正手段と、傾斜地ローリング補正手段で補正した補正値θ２に対して、この補正値θ２を更に補正する手動ローリング補正手段を設け、手動ローリング補正手段によって補正した補正値θ２を表示する補正値表示部を備える。【選択図】図８
2010172299.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右ローリング自在に連結される作業機の左右方向の傾斜角度を検出するセンサーの検出値と、傾斜設定器によって設定した設定値とに基づいて、前記作業機を自動的にローリング制御する傾斜地ローリング制御手段を備え、前記設定値を補正する傾斜地ローリング設定手段を備えた作業車において、
前記傾斜地ローリング設定手段とは別に前記設定値を補正する手動ローリング補正手段を設け、前記手動ローリング補正手段によって補正した補正値を表示する補正値表示手段を備えてある作業車。
【請求項２】
前記手動ローリング補正手段によって補正した補正値をデジタル表示する液晶表示部を運転座席の前方の操縦パネルに備えて、前記補正値表示手段を構成してある請求項１記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走機体に左右ローリング自在に連結される作業機を自動的にローリング制御する制御手段を備えた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に示されるように、自走機体の左右方向の傾斜角度を検出するセンサー（傾斜センサー８８及び角速度センサー８９）の検出値と、自走機体に対するロータリ耕耘装置３の左右方向の傾斜角度を検出するセンサー８８，８９の検出値と、ローリング角度設定器９０によって設定した設定値に基づいて、自走機体に連結されるロータリ耕耘装置３を自動的にローリング制御するローリング制御手段４８ｃを備えている作業車が知られている。
【０００３】
特許文献１では、水平圃場においてロータリ耕耘装置３の左右方向の傾斜角度を予め設定した設定値に維持する標準モード、傾斜地圃場での等高線に沿った走行時においてロータリ耕耘装置３の左右方向の傾斜角度を予め設定した設定値に維持する傾斜地モード（図８参照）、標準及び傾斜地モードに優先してロータリ耕耘装置３をローリングさせる優先モードが、ローリング制御手段４８ｃに制御モードとして備えられている。
【０００４】
ローリング制御手段４８ｃは、操作パネル５９に備えたワンタッチ操作式の選択スイッチ８４が押し操作されるごとに、制御モードが標準モードと傾斜地モードとに順次切り換わる。傾斜地モードの使用が選択された場合には、谷側の車輪の沈下（図８参照）を考慮して、ローリング角度設定器９０の設定値が、自動的に設定された補正値分だけ補正される。これによって、傾斜地圃場での谷側の車輪の沈下にかかわらず、ロータリ耕耘装置３の左右方向の傾斜角度をローリング角度設定器９０の設定値に精度良く維持することができるようになっている（以上の符号は、特許文献１での符号である）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１４８６４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、傾斜地圃場の硬軟度、殊に軟弱地の場合は谷側の車輪が深く沈み込むので、ロータリ耕耘装置が補正された設定値による姿勢よりも大きく谷側に傾斜することになる。これにより、等高線に沿って耕耘作業を行うと、ロータリ耕耘装置の谷側が沈みこんで、耕耘跡に等高線に沿った段差が生じることがあり、段差の為に水はけが悪くなることがあった。
本発明は、傾斜地圃場において等高線に沿って走行する場合、段差の生じない作業が行えるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
〔第１発明の構成〕
第１発明は、左右ローリング自在に連結される作業機の左右方向の傾斜角度を検出するセンサーの検出値と、傾斜設定器によって設定した設定値とに基づいて、前記作業機を自動的にローリング制御する傾斜地ローリング制御手段を備え、前記設定値を補正する傾斜地ローリング設定手段を備えた作業車において、前記傾斜地ローリング設定手段とは別に前記設定値を補正する手動ローリング補正手段を設け、前記手動ローリング補正手段によって補正した補正値を表示する補正値表示手段を備えてある。
【０００８】
〔第１発明の作用〕
第１発明によれば、傾斜地ローリング制御手段により傾斜地圃場で等高線に沿って走行しながら作業を行う場合、谷側の車輪の沈下が考慮された傾斜地ローリング設定手段によって、傾斜設定器の設定値が自動的に補正され、これにより傾斜地圃場での谷側の車輪の沈下が考慮されたローリング制御が行われる（図８参照）。
【０００９】
上記の作業において、傾斜地圃場の土質の硬軟度の違いによって、例えば土質が標準よりも軟弱な圃場の場合は、傾斜設定器の設定値が補正されている場合でも、傾斜面に対して、さらに谷側の車輪が沈み込むことがある。このまま作業を続けると谷側が低くなるので、ロータリ耕耘装置を作業機として耕耘作業を行っている場合は、谷側が深く耕耘されて、全体が斜面に沿った平面状でなく、作業幅に相当する距離毎に段差の生じた耕耘が行われることがある。
第１発明によれば、運転者が作業機のローリング状態を目視で確認しながら、手動ローリング補正手段を操作して、傾斜設定器の設定値を傾斜地圃場に合った値に補正して、傾斜地圃場に段差が生じないようにすることができる。
【００１０】
第１発明によれば、手動ローリング補正手段で補正した補正値が、補正値表示手段に表示される。この補正値（表示値）を運転者が覚えておくことにより、同じ傾斜地圃場で次回以降に作業をするときや、土質等が同じ条件の別の傾斜地圃場で作業をするときには、作業機のローリング状態を目視で確認することなく、手動ローリング補正手段で前回の補正値（表示値）を設定するだけで、作業機の左右方向の傾斜角度を傾斜設定器の設定値に精度良く合わせることができる（傾斜地圃場の傾斜に沿って作業することができる）。
【００１１】
〔第１発明の効果〕
従って、第１発明によれば、傾斜設定器の設定値を傾斜地圃場に合った値に補正することにより、傾斜地圃場に段差が生じないようにすることができるようになって、作業性能を向上させることができた。
第１発明によれば、補正値表示手段に表示された補正値（表示値）を覚えておくことにより、次回以降の同じ傾斜地圃場等での手動ローリング制御手段による補正値の設定を、正確且つ容易に行うことができる。これにより、２回目以降の作業において、傾斜地圃場で段差の生じない作業を容易に行うことができるに至った。
【００１２】
〔第２発明の構成〕
第２発明は、第１発明の構成において、前記手動ローリング補正手段によって補正した補正値をデジタル表示する液晶表示部を運転座席の前方の操縦パネルに備えて、前記補正値表示手段を構成してある。
【００１３】
〔第２発明の作用効果〕
第２発明によれば、運転座席に着座した運転者が前方を目視している状態において、液晶表示部を容易に目視することができ、手動ローリング補正手段によって補正した補正値（表示値）の確認が容易に行える。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】トラクタ及びロータリ耕耘装置の全体側面図である。
【図２】トラクタの搭乗運転部を示す平面図である。
【図３】表示パネルの正面図である。
【図４】トラクタの後部及びロータリ耕耘装置を示す斜視図である。
【図５】操作パネルの平面図である。
【図６】制御構成を示すブロック図である。
【図７】別実施の形態の操作パネルの平面図である。
【図８】傾斜地圃場を走行する自走機体の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された自走機体の前部にエンジン１０が備えられ、自走機体の後部にミッションケース３が備えられて、作業車の一例である四輪駆動型のトラクタが構成されている。
【００１６】
図１に示す操縦ハンドル２６の操作により右及び左の前輪１が右又は左に操向操作される。図示しない前輪操向用のナックルアームの基部に、前輪１の操向角度（直進位置から右の操向角度、又は直進位置から左の操向角度）を検出する操向角度センサー３５が備えられており、操向角度センサー３５の検出値が制御装置１８に入力されている。
【００１７】
エンジン１０の動力がミッションケース３に伝達され、ミッションケース３の内部の主変速装置（図示せず）及び副変速装置（図示せず）から、後輪デフ装置（図示せず）を介して、右及び左の後輪２に伝達される。後輪デフ装置の直前から分岐した動力が、ミッションケース３内に備えた前輪変速装置５、前輪デフ装置７を経て、右及び左の前輪１に伝達される。
【００１８】
図６に示すように、前輪変速装置５に、油圧多板型式の標準クラッチ８と増速クラッチ９が並列的に備えられている。標準及び増速クラッチ８，９は遮断状態に付勢されて、作動油が供給されることにより伝動状態に操作される。標準クラッチ８に作動油を給排操作する制御弁１９、増速クラッチ９に作動油を給排操作する制御弁２０が備えられており、制御装置１８によって制御弁１９，２０が操作される。
【００１９】
制御弁１９により標準クラッチ８を伝動状態に操作し、制御弁２０により増速クラッチ９を遮断状態に操作すると、前輪１及び後輪２が略同じ速度で駆動されるように前輪１及び後輪２に動力が伝達される標準四輪駆動状態が得られる。制御弁１９により標準クラッチ８を遮断状態に操作し、制御弁２０により増速クラッチ９を伝動状態に操作すると、前輪１が後輪２よりも高速で駆動されるように前輪１及び後輪２に動力が伝達される増速四輪駆動状態が得られる。制御弁１９，２０により標準及び増速クラッチ８，９を遮断状態に操作すると、右及び左の前輪１への動力が遮断され（右及び左の前輪１の自由回転状態）、右及び左の後輪２に動力が伝達される後二輪駆動状態が得られる。
【００２０】
［２］
右及び左の後輪２を独立に制動可能な右及び左のサイドブレーキ１１が備えられ、右及び左のサイドブレーキペダル１２が備えられている。右のサイドブレーキ１１と右のサイドブレーキペダル１２とが、右の操作シリンダ１３及び右の連係ロッド１４を介して接続されて、左のサイドブレーキ１１と左のサイドブレーキペダル１２とが、左の操作シリンダ１３及び左の連係ロッド１４を介して接続されている。
【００２１】
右及び左の操作シリンダ１３は内装されたバネ１５により伸張側に付勢されており、作動油が供給されることで収縮作動する。右の操作シリンダ１３に作動油を給排操作する制御弁２１、左の操作シリンダ１３に作動油を給排操作する制御弁２２が備えられており、制御装置１８によって制御弁２１，２２が操作される。
【００２２】
これにより、右（左）のサイドブレーキペダル１２を踏み操作すると、右（左）の操作シリンダ１３及び右（左）の連係ロッド１４を介して右（左）のサイドブレーキ１１が制動状態に操作される。右（左）のサイドブレーキペダル１２を踏み操作していない状態において、制御弁２１，２２により右（左）の操作シリンダ１３に作動油を供給して、右（左）の操作シリンダ１３を収縮作動させると、右（左）の連係ロッド１４を介して右（左）のサイドブレーキ１１が制動状態に操作されるのであり、制御弁２１，２２により右（左）の操作シリンダ１３の作動油を排出して、右（左）の操作シリンダ１３を伸張作動させると、右（左）の連係ロッド１４を介して右（左）のサイドブレーキ１１が解除状態に操作される。
【００２３】
［３］
次に、作業機（ロータリ耕耘装置３７）に関する構成について説明する。
図１及び図４に示すように、ミッションケース３の後部にトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８が上下に揺動自在に支持され、右及び左のリフトアーム２９が上下に揺動自在に支持されている。右及び左のリフトアーム２９を上下に揺動駆動する単動型の右及び左のリフトシリンダ３０が備えられており、右のリフトアーム２９と右のロアリンク２８とに亘って複動型のローリングシリンダ３１が接続され、左のリフトアーム２９と左のロアリンク２８とに連係ロッド３２が接続されている。
【００２４】
図６に示すように、リフトシリンダ３０及びローリングシリンダ３１に作動油を給排操作する制御弁３３，３４が備えられて、制御装置１８によって制御弁３３，３４が操作される。自走機体に対する右及び左のリフトアーム２９の上下角度を検出する角度センサー３６が備えられて、角度センサー３６の検出値が制御装置１８に入力されている。
【００２５】
図１及び図４に示すように、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８にロータリ耕耘装置３７が連結されている。ロータリ耕耘装置３７に後部カバー３７ａが上下に揺動自在に支持され、バネ３７ｂにより下方に付勢されており、ロータリ耕耘装置３７に対する後部カバー３７ａの上下角度を検出する角度センサー３８が備えられて、角度センサー３８の検出値が制御装置１８に入力されている。
【００２６】
図１、図４、図６に示すように、エンジン１０の動力がＰＴＯクラッチ３９及びＰＴＯ軸４０を介してロータリ耕耘装置３７に伝達されている。ＰＴＯクラッチ３９は遮断状態に付勢されて、作動油が供給されることにより伝動状態に操作されるように構成されており、ＰＴＯクラッチ３９に作動油を給排操作する制御弁４１が備えられて、制御装置１８によって制御弁４１が操作される。
【００２７】
以上の構造により、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させると、右及び左のリフトアーム２９によりロータリ耕耘装置３７が昇降操作される。制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸縮作動させると、左のロアリンク２８を支点としてロータリ耕耘装置３７がローリング操作される。
【００２８】
［４］
次に、前輪変速装置５、右及び左のサイドブレーキ１１に関する機能及び操作系について説明する。
制御装置１８において、二輪駆動制御手段、標準四輪駆動制御手段、増速四輪駆動制御手段、自動ブレーキ制御手段が備えられている。
【００２９】
二輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度がどのようなものであっても（直進状態及び旋回状態であっても）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を後二輪駆動状態に操作するものである。
標準四輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度がどのようなものであっても（直進状態及び旋回状態であっても）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を標準四輪駆動状態に操作するものである。
【００３０】
増速四輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）であると、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を標準四輪駆動状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を増速四輪駆動状態に操作するものである。
【００３１】
自動ブレーキ制御手段は、二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態及び増速四輪駆動制御手段の作動状態において、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）であると、制御弁２１，２２により右及び左のサイドブレーキ１１を解除状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると、制御弁２１，２２により旋回中心側のサイドブレーキ１１を制動状態に操作するものである。
【００３２】
図６に示すように、操縦ハンドル２６の右横側に、押しボタン型式の第１走行選択スイッチ４５、押しボタン型式の第２走行選択スイッチ４６が備えられており、第１及び第２走行選択スイッチ４５，４６の操作信号が制御装置１８に入力されている。
【００３３】
第１走行選択スイッチ４５を押し操作するごとに、二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態のうちの一つが順番に選択される。第２走行選択スイッチ４６を押し操作するごとに、自動ブレーキ制御手段の作動状態と停止状態に交互に切り換わる。二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態のうちのどれが選択されたかを表示するモニター表示部と、自動ブレーキ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するモニター表示部とが、運転座席４２の前方の操縦パネル６９に備えられている。
【００３４】
［５］
次に、ロータリ耕耘装置３７に関する機能及び操作系について説明する。
制御装置１８においてポジション制御手段、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段、ローリング制御手段７２（傾斜地ローリング制御手段に相当）、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段、手動ローリング操作手段、傾斜地ローリング設定手段、手動ローリング補正手段が備えられている。
【００３５】
図１及び図６に示すように、運転座席４２の右横側の前側に昇降レバー４３が備えられて、昇降レバー４３は最高位置Ａ１及び最低位置Ａ２の範囲で操作自在で、最高及び最低位置Ａ１，Ａ２の範囲内の任意の操作位置に保持可能に構成されており、昇降レバー４３の操作位置が制御装置１８に入力される位置センサー４３ａを備えている。
【００３６】
図６に示すように、水平面に対する自走機体の左右方向の傾斜角度を検出する重垂型式の傾斜センサー４４（自走機体の左右方向の傾斜角度を検出するセンサーに相当）、エンジン１０の回転数を検出する回転数センサー６０、右及び左のロアリンク２８の基部に掛かる牽引負荷を検出する牽引負荷センサー６１、ローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出するストロークセンサー６３（自走機体に対する作業機の左右方向の傾斜角度を検出するセンサーに相当）が備えられている。傾斜センサー４４の検出値、回転数センサー６０の検出値、牽引負荷センサー６１、ストロークセンサー６３の検出値が制御装置１８に入力されている。
【００３７】
図２、図５に示すように、運転座席４２の右横に操作パネル４７が備えられており、操作パネル４７の操作信号が制御装置１８に入力されている。操作パネル４７に、ダイヤル操作型式の耕深設定器４８、押しボタン型式の昇降切換スイッチ４９、押しボタン型式のローリング切換スイッチ５０、ダイヤル操作型式の傾斜設定器５１、ダイヤル操作型式の落下速度設定器５２、ダイヤル操作型式の感度設定器５３、ダイヤル操作型式の高さ規制設定器５４、押しボタン型式のオートアップスイッチ５５、押しボタン型式のバックアップスイッチ５６、押しボタン型式の右下さがりスイッチ５７、押しボタン型式の左下さがりスイッチ５８、押しボタン型式の平行スイッチ５９が備えられている。
【００３８】
［６］
次にポジション制御手段、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段及びレーザー制御手段について説明する。
【００３９】
ポジション制御手段は、右及び左のリフトアーム２９の上下角度が、昇降レバー４３の操作位置に対応する上下角度となるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を同時に伸縮作動させてロータリ耕耘装置３７の上下高さを制御するものである。
この場合、図６に示すように、昇降レバー４３の最高位置Ａ１が右及び左のリフトアーム２９の機械的な上限に対応し、昇降レバー４３の最低位置Ａ２が右及び左のリフトアーム２９の機械的な下限に対応している。昇降レバー４３の最高位置Ａ１よりも少し下側に予め設定位置が設定されており、昇降レバー４３が最低位置Ａ２と設定位置との間の範囲に操作されていると、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９が伝動状態に操作され、昇降レバー４３が設定位置と最高位置Ａ１との間の範囲に操作されていると、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９が遮断状態に操作される。
【００４０】
第１昇降制御手段は、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度が設定角度に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させてロータリ耕耘装置３７の対地高さを一定にする高さ制御をするものである。
この場合、図１、図４、図６に示すように、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度がロータリ耕耘装置３７の耕耘深さに相当しており、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度が設定角度に維持されることにより、ロータリ耕耘装置３７の耕耘深さが設定深さに維持される。耕深設定器４８を操作することにより、設定深さを「浅」及び「深」側に変更することができる。
【００４１】
第２昇降制御手段は、回転数センサー６０の検出値に基づいてエンジン１０に掛かる負荷を検出し、エンジン１０に掛かる負荷が設定値に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させてロータリ耕耘装置３７を昇降させるエンジン負荷制御をするものである。
【００４２】
ドラフト制御手段は、ロータリ耕耘装置３７に代えて、プラウ（図示せず）をトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結した状態において、牽引負荷センサー６１の検出値が設定値に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させてロータリ耕耘装置３７を昇降させる牽引負荷制御をするものである。
【００４３】
レーザー制御手段は、ロータリ耕耘装置３７に代えて、レーザー受信機を備えた均平装置（レーザーレベラー）（図示せず）をトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結した状態において、圃場の端部に備えられたレーザー発信機（図示せず）のレーザーをレーザー受信機が受信するように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させて、均平装置により地面を高精度で均平にするものである。
【００４４】
図５に示すように、昇降切換スイッチ４９を押し操作するごとに、ポジション制御手段の作動状態、第１昇降制御手段の作動状態、第２昇降制御手段の作動状態、ドラフト制御手段の作動状態、レーザー制御手段の作動状態のうちの一つが順番に選択される。ポジション制御手段の作動状態〜レーザー制御手段の作動状態のうちのどれが選択されたかを表示するランプ６２が、操作パネル４７に備えられている。
【００４５】
第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が作動する状態において、昇降レバー４３を最低位置Ａ２から上方に操作すると、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段に優先して、ポジション制御手段によって制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が伸張作動する。昇降レバー４３を最低位置Ａ２に操作すると、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が作動する。
【００４６】
これにより、ポジション制御手段の作動状態とは、ポジション制御手段のみが作動する状態であり、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が停止した状態である。第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段の作動状態とは、「第１昇降制御手段及びポジション制御手段」、「第２昇降制御手段及びポジション制御手段」、「ドラフト制御手段及びポジション制御手段」又は「レーザー制御手段及びポジション制御手段」が作動する状態である。
【００４７】
図５に示すように、感度設定器５３を操作することにより、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段の昇降感度を、「敏感」及び「鈍感」側に変更することができる。
ポジション制御手段、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段において、落下速度設定器５２を操作することにより、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結される作業機に応じて、制御弁３３による右及び左のリフトシリンダ３０の収縮速度を変更することができる。
【００４８】
［７］
次に、ローリング制御手段７２、手動ローリング操作手段について説明する。
図６に示すように、ストロークセンサー６３によりローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出することにより、自走機体に対するロータリ耕耘装置３７の左右方向の傾斜角度を検出することができ、傾斜センサー４４により水平面に対する自走機体の左右方向の傾斜角度を検出することによって、水平面に対するロータリ耕耘装置３７の左右方向の傾斜角度を検出することができる。
【００４９】
ローリング制御手段７２は、前述のようにして検出された水平面に対するロータリ耕耘装置３７の左右方向の傾斜角度が傾斜設定器５１の設定値に維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸縮作動させる制御をするものである。
図５に示すように、傾斜設定器５１を操作することにより、傾斜設定器５１の設定値を「水平」から「右下」及び「左下」側に変更することができる（後述する３つの標準モードにおいて実際の水平が傾斜設定器５１の設定値の「水平」となり、傾斜地モードにおいて傾斜センサー４４の検出値が傾斜設定器５１の設定値の「水平」となる）。
【００５０】
図１及び図４に示すように、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に各種の作業機を連結する場合、右及び左のロアリンク２８の作業機への連結点の位置が異なることがあり、右及び左のロアリンク２８へのローリングシリンダ３１及び連係ロッド３２の連結点を変更する必要が生じることがある。この場合、ストロークセンサー６３によりローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出して、自走機体に対するロータリ耕耘装置３７の左右方向の傾斜角度を検出する際に補正が必要になる。
【００５１】
上記補正をするために制御装置１８に、各種の作業機に対応した複数の補正値（補正係数）と、傾斜地を耕耘するときの補正値（補正係数）とが記憶されている。図５に示すローリング切換スイッチ５０を押し操作する毎に、各種の作業機に対応した３つの補正値（補正係数）と、傾斜地を耕耘する場合に選択する一つの傾斜地用の補正値（補正係数）が順番に選択される。
つまり、ローリング切換スイッチ５０を押し操作する毎に、３つの標準モードと１つの傾斜モードとが順番に現れて、３つの標準モードと１つの傾斜モードとのうちの一つを選択することができ、そのうちどれが選択されたかを表示するランプ６４が、操作パネル４７に備えられている。
【００５２】
３つの標準モードでは、実際の水平が傾斜設定器５１の設定値の「水平」に対応するものとなり、３種の作業機に対応した補正値（補正係数）が標準モードの各々に選択され、標準モードの各々においてローリング制御手段７２が作動する。
傾斜地モードでは、傾斜地用の補正値（補正係数）が選択され、傾斜センサー４４の検出値が傾斜地用の補正値（補正係数）で補正されて、この値が傾斜設定器５１の設定値の「水平」に対応するものとなり、ローリング制御手段７２が作動する。傾斜地用の補正値（補正係数）を設定することから、ローリング切換スイッチ５０を傾斜地ローリング設定手段とする。
【００５３】
手動ローリング操作手段は、３つの標準モードにおいて、右下がりスイッチ５７又は左下がりスイッチ５８を押し操作している間だけ、ローリング制御手段７２に優先して、ロータリ耕耘装置３７の右側又は左側が下降するように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸張又は収縮作動させるものであり、右下がりスイッチ５７又は左下がりスイッチ５８の押し操作が終わると、ローリング制御手段７２が作動する状態とするものである。
【００５４】
手動ローリング操作手段は、３つの標準モードにおいて、平行スイッチ５９を押し操作している間だけ、ローリング制御手段７２に優先して、ローリングシリンダ３１が連係ロッド３２と同じ長さ（ロータリ耕耘装置３７が自走機体と平行になる状態）になるように制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動させるのであり、平行スイッチ５９の押し操作が終わると、ローリング制御手段７２が作動する状態とするものである。
【００５５】
傾斜地圃場では等高線に沿って走行しながら耕耘作業を行なうが、傾斜地圃場では自走機体の重心が谷側に寄るので、谷側の前輪１及び後輪２の方が山側の前輪１及び後輪２よりも沈み勝手となり、傾斜地圃場が軟弱であればあるほど、沈み勝手の状態が顕著に現れる。
【００５６】
例えば図８に示すように、傾斜地圃場が傾斜角度θ１である場合、自走機体の谷側が沈み込んで自走機体が傾斜地圃場に対して沈み角度θ２だけ更に傾くと、自走機体もロータリ耕耘装置３７も共に同じように傾斜して水平面に対して傾斜角度θ３で走行することとなる。このままだと、谷側が深く耕耘されることになるので、自走機体の傾斜角度θ３に対して、ロータリ耕耘装置３７の水平に対する傾斜角度θを自走機体が沈み込んだ沈み角度θ２だけ戻して、ロータリ耕耘装置３７の傾斜角度θを傾斜地圃場の傾斜角度θ１に成るように補正する必要がある。傾斜センサー４４で検出されているのは、自走機体の傾斜角度θ３である。
【００５７】
傾斜地モードを選択して傾斜地圃場で耕耘作業をするときは、ロータリ耕耘装置３７の谷側が沈むので、傾斜センサー４４の検出値を補正して、自走機体の沈み込んだ分（沈み角度θ２）だけ、ロータリ耕耘装置３７の自走機体に対する左右方向の傾斜角度が小さめになるように、ロータリ耕耘装置３７が制御されるようにする。傾斜地モードを選択したときの傾斜センサー４４に対する演算上の補正値（補正係数：沈み角度θ２分を修正するための補正係数）は、予め標準設定された傾斜地用の補正値（補正係数）として与えられる。
【００５８】
自走機体の傾斜は、傾斜地圃場の硬軟度に応じて、殊に軟弱な傾斜地圃場の場合は、谷側の前輪１及び後輪２が山側の前輪１及び後輪２よりも沈み込むので、傾斜地用の補正値（補正係数）を傾斜地圃場の条件に合致するように変更することが望ましい。傾斜地モードが選択されているときに、右下がりスイッチ５７又は左下がりスイッチ５８を押し操作することにより、標準設定された傾斜地用の補正値（補正係数）を大小に変更することができる。
【００５９】
右下がりスイッチ５７又は左下がりスイッチ５８の押し操作により変更された傾斜地用の補正値（補正係数）は、運転座席４２の前方の操縦パネル６９に設けられたデジタル表示式の液晶表示部６８（補正値表示手段に相当）に表示されるように構成されており、運転者は液晶表示部６８の表示を見ながら右下がり又は左下がりスイッチ５７，５８を押し操作して、傾斜地用の補正値（補正係数）を設定することができる。
【００６０】
右下がり又は左下がりスイッチ５７，５８が押し操作されていない状態において、ＰＴＯ軸４０の回転数が液晶表示部６８に表示されている。前述のように傾斜地モードにおいて、右下がりスイッチ５７又は左下がりスイッチ５８が押し操作されると、ＰＴＯ軸４０の回転数に代えて傾斜地用の補正値（補正係数）が表示され、右下がりスイッチ５７又は左下がりスイッチ５８の押し操作が終わってから数秒後に、傾斜地用の補正値（補正係数）に代えてＰＴＯ軸４０の回転数が液晶表示部６８に表示される。
【００６１】
従って、ある傾斜地圃場で初めて作業を行う場合に、傾斜地モードを選択して、ロータリ耕耘装置３７が傾斜地圃場に平行でなく谷側に沈み込んでいると、運転者は後ろのロータリ耕耘装置３７を見ながら右下がりスイッチ５７又は左下がりスイッチ５８を押し操作して、ロータリ耕耘装置３７が傾斜地圃場に平行になったと思われたときに、右下がりスイッチ５７又は左下がりスイッチ５８の操作を停止して、傾斜地用の補正値（補正係数）を設定するのであり、運転者は液晶表示部６８に表示された傾斜地用の補正値（補正係数）を覚えておく（又はメモ書きしておく）。
【００６２】
傾斜地用の補正値（補正係数）は、エンジン１０を始動したときに、予め標準設定された傾斜地用の補正値（補正係数）に戻される。従って、同じ傾斜地圃場でエンジン１０を始動して作業を再開する場合、前回の傾斜地モードでの最適な傾斜地用の補正値（補正係数）を、運転者が覚えておくこと（又はメモ書き）により、傾斜地モードを選択した後、運転者は液晶表示部６８を見ながら右下がりスイッチ５７又は左下がりスイッチ５８を押し操作して、前回の傾斜地用の補正値（補正係数）を設定する。これにより、運転者は毎回後ろを振り向いてロータリ耕耘装置３７を見ながら右下がりスイッチ５７又は左下がりスイッチ５８を押し操作しなくても、前方の液晶表示部６８を見ながら容易に最適な傾斜地用の補正値（補正係数）を設定することができるようになった。
【００６３】
［８］
次に、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段について説明する。
オートアップ制御手段は、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）であると、前項［６］に記載のポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前項［７］に記載のローリング制御手段を作動させ、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を伝動状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると、前項［６］に記載のポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前項［７］に記載のローリング制御手段を停止させ、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置３７を地面から大きく上昇させて、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を遮断状態に操作するものである。
【００６４】
バックアップ制御手段は、自走機体が前進状態であると、前項［６］に記載のポジション制御手段〜レーザー制御手段及び前項［７］に記載のローリング制御手段を作動させ、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を伝動状態に操作する。自走機体が後進状態であると、前項［６］に記載のポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前項［７］に記載のローリング制御手段を停止させ、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置３７を地面から大きく上昇させて、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を遮断状態に操作するものである。
【００６５】
図５に示すように、オートアップスイッチ５５を押し操作するごとに、オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり、オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ６５が、操作パネル４７に備えられている。
バックアップスイッチ５６を押し操作するごとに、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ６６が、操作パネル４７に備えられている。
【００６６】
前項［６］に記載のポジション制御手段、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段において、高さ規制設定器５４を操作することにより、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、右及び左のリフトアーム２９を上方に揺動駆動する際の上限位置を設定及び変更することができる。
【００６７】
高さ規制設定器５４により上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度を設定するのであり、ポジション制御手段、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段において、角度センサー３６の検出値が上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度に達すると、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が停止する。前述のように右及び左のリフトシリンダ３０が停止した状態において、高さ規制設定器５４により上限位置を「高」及び「低」側に変更すると、角度センサー３６の検出値が上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が伸縮作動する。
【００６８】
〔別実施の形態〕
図７は、第２の実施の形態を示す。
第２の実施の形態は、前記実施の形態に比べて、ローリング切換スイッチ５０の機能が一部変更されていることと、新たにローリング制御モード選択スイッチ７０及びその表示ランプ７１が追加された点で相違し、その他は前記実施の形態と同じである。
【００６９】
図７に示すローリング切換スイッチ５０は、４種類の作業機に対応する補正値を選択できるように構成されている。
図７に示すローリング制御モード選択スイッチ７０を押し操作することにより、３つの標準モード（ローリング切換スイッチ５０により選択される）から傾斜地モードとなる状態（傾斜地モードから３つの標準モードとなる状態）が得られ、傾斜地モードが選択されたことを表示するランプ７１が操作パネル４７に備えられている。ローリング制御モード選択スイッチ７０による傾斜地モードの選択は、ローリング切換スイッチ５０による傾斜地モードの選択状態と同等の機能が得られる。この傾斜地モードを選択すると、予め設定された標準の傾斜地用の補正値（補正係数）で傾斜センサー４４の検出値が補正されて、ロータリ耕耘装置３７がローリング制御される。
ローリング制御モード選択スイッチ７０により傾斜地モードが選択された状態で、右下がりスイッチ５７又は左下がりスイッチ５８を押し操作することで、傾斜地用の補正値（補正係数）を変更することができ、傾斜地用の補正値（補正係数）が液晶表示部６８に表示される。
【００７０】
図５、図７の実施の形態では、作業機（ロータリ耕耘装置３７）の左右方向の傾斜角度を、重垂式の傾斜センサー４４とローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出するストロークセンサー６３とで検出するようにしてあるが、重垂式の傾斜センサー４４と角速度センサー（図示せず）との組み合わせで、リアルタイムに自走機体の左右方向の傾斜角度を検出するように構成してもよい。
【００７１】
図５、図７の実施の形態では、傾斜地モードを選択すると、傾斜センサー４４の検出値を傾斜地用の補正値（補正係数）で補正することによって、傾斜地圃場での作業機のローリングを補正したが、傾斜設定器５１の設定値を補正するように傾斜地用の補正値（補正係数）を適用してもよい。これらを総称して手動ローリング補正手段と言う。
【００７２】
図５、図７の実施の形態では、右下がりスイッチ５７及び左下がりスイッチ５８の押し操作で、傾斜地用の補正値（補正係数）を変更するようにしてあるが、右下がりスイッチ５７及び左下がりスイッチ５７，５８とは別に、傾斜地用の補正値（補正係数）を変更する専用のスイッチを設けてもよい。これらの右下がりスイッチ５７及び左下がりスイッチ５８等を手動ローリング補正手段と総称する。
自走機体に対して作業機３７をローリングさせる手段としては、ローリングシリンダの他、電動モータを利用した電動シリンダその他の手段であってもよく、これらをアクチュエータと総称する。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は、自走機体に左右ローリング自在に連結される各種の作業機（ロータリ耕耘装置やプラウ等）を、自動的にローリング制御する制御手段を備えたトラクタ等の作業車に関する。
【符号の説明】
【００７４】
３７      作業機（ロータリ耕耘装置）
４２      運転座席
４４      センサー（傾斜センサー）
５０      傾斜地ローリング設定手段（ローリング切換スイッチ）
５１      傾斜設定器
５７      手動ローリング補正手段（右下がりスイッチ）
５８      手動ローリング補正手段（左下がりスイッチ）
６３      センサー（ストロークセンサー）
６８      補正値表示手段（液晶表示部）
６９      操縦パネル
７２      傾斜地ローリング制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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