(57)【要約】【課題】物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態で物品支持体を引退姿勢から突出させることによる不具合を未然に防ぐことができる物品搬送設備を提供する。【解決手段】物品移載装置の棚横幅方向及び上下方向の位置を検出する位置検出手段、及び、物品移載装置の物品支持体上の物品の存否を検出する存否検出手段の検出情報に基づいて、物品支持体上に物品が存在しない状態で掬い位置に停止している、又は、物品支持体上に物品が存在する状態で卸し位置に停止している適正停止状態であるか否かを判別して、適正停止状態であると判別した場合には、突出指令が指令されると物品支持体を引退姿勢から突出させ、適正停止状態でないと判別した場合には、突出指令が指令されても物品支持体を引退姿勢から突出させないようにする。【選択図】図９
2010228856.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納用の収納部を棚横幅方向及び上下方向に並べて備えた収納棚と、
前記収納棚の前方側に設けられて、物品を載置支持自在な物品支持体を前記収納部側に突出させた突出姿勢と自己側に引退させた引退姿勢とに出退作動自在に備えて前記収納部との間で物品を移載自在な物品移載装置と、
前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動操作装置と、
前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動指令を指令する移動指令手段と、
前記物品移載装置の前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させる突出指令を指令する突出指令手段と、
前記移動指令に基づいて前記移動操作装置の作動を制御し且つ前記突出指令に基づいて前記物品移載装置の作動を制御するように構成された制御手段とが設けられている物品搬送設備であって、
前記物品移載装置の前記棚横幅方向及び上下方向の位置を検出する位置検出手段と、
前記物品支持体上の物品の存否を検出する存否検出手段とが設けられ、
前記制御手段が、
前記位置検出手段及び前記存否検出手段の検出情報に基づいて、前記物品支持体上に物品が存在しない状態で前記物品移載装置が前記複数の収納部の夫々について予め設定された掬い位置に停止している、又は、前記物品支持体上に物品が存在する状態で前記物品移載装置が前記複数の収納部の夫々について予め設定された前記掬い位置より高い卸し位置に停止している適正停止状態であるか否かを判別して、前記適正停止状態であると判別した場合には、前記突出指令が指令されると前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させ、前記適正停止状態でないと判別した場合には、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記移動指令手段が、物品の移載対象箇所として前記複数の収納部のうちのいずれかを指定する形態で前記移動指令を指令操作自在な人為操作式に構成され、
前記突出指令手段が、前記突出指令を指令操作自在な人為操作式に構成され、
前記制御手段が、
上位の管理手段にて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいて前記物品移載装置及び前記移動操作装置を作動させる自動モードと、前記移動指令手段による前記移動指令に基づいて前記移動操作装置を作動させ且つ前記突出指令手段の前記突出指令に基づいて前記物品移載装置を作動させる手動モードとに切り換え自在に構成され、
前記手動モードにおいて、前記移動指令が指令されると、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出されていないときは前記移動指令にて指定された前記収納部についての前記掬い位置に前記物品移載装置に移動させ、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出されているときは前記移動指令にて指定された前記収納部についての前記卸し位置に前記物品移載装置を移動させるように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記制御手段が、前記移動指令に基づく前記物品移載装置の移動を開始する前の前記存否検出手段による前記物品支持体上の物品の存否状態と前記突出指令に基づく前記物品支持体の突出を開始する前の前記存否検出手段による前記物品支持体上の物品の検出状態とが異なる状態であると、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている請求項２記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記収納部における物品の存否を検出する収納物品検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出され且つ前記移動指令に基づく移動により位置している前記卸し位置に対応する前記収納部について前記収納物品検出手段にて物品の存在が検出されている場合には、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納用の収納部を棚横幅方向及び上下方向に並べて備えた収納棚と、前記収納棚の前方側に設けられて、物品を載置支持自在な物品支持体を前記収納部側に突出させた突出姿勢と自己側に引退させた引退姿勢とに出退作動自在に備えて前記収納部との間で物品を移載自在な物品移載装置と、前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動操作装置と、前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動指令を指令する移動指令手段と、前記物品移載装置の前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させる突出指令を指令する突出指令手段と、前記移動指令に基づいて前記移動操作装置の作動を制御し且つ前記突出指令に基づいて前記物品移載装置の作動を制御するように構成された制御手段とが設けられている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備は、物品移載装置を出退させるとともに移動操作装置にて物品移載装置を棚横幅方向及び上下方向に移動させて、搬入箇所に搬入された物品を収納部に収納するように物品を搬送し、また、収納部から取り出した物品を搬出箇所に搬送するようにして、物品を搬送する設備である。
【０００３】
そして、このような物品搬送設備では、物品移載装置の棚横幅方向及び上下方向の位置を検出する位置検出手段と、掬い指令及び卸し指令を指令する管理手段とを設け、制御手段が、上位の管理手段からの掬い指令及び位置検出手段の検出情報に基づいて掬い指令にて指定された収納部の物品を掬い、管理手段からの卸し指令及び位置検出手段の検出情報に基づいて卸し指令にて指定された収納部に物品を卸すように、物品移載装置及び移動操作装置の作動を制御するように構成されている。尚、掬い指令や卸し指令には、物品移載装置を棚横幅方向に移動させる移動指令や物品支持体を引退姿勢から突出させる突出指令が含まれており、管理手段は、移動指令を指令する移動指令手段や突出指令を指令する突出指令手段として機能する。
【０００４】
説明を加えると、管理手段から掬い指令が指令された場合は、その掬い指令と位置検出手段の検出情報とに基づいて、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置を掬い指令にて指定された収納部についての掬い位置に移動させた後、物品支持体を引退姿勢から突出姿勢に突出させ、物品移載装置を設定量上昇移動させ、物品支持体を突出姿勢から引退姿勢に引退させて、収納部に収納されている物品を物品支持体にて掬うようになっている。
【０００５】
また、管理手段にて卸し指令が指令された場合は、その卸し指令及び位置検出手段の検出情報に基づいて、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置を卸し指令にて指定された収納部についての卸し位置に移動させた後、物品支持体を引退姿勢から突出姿勢に突出させ、物品移載装置を設定量下降移動させ、物品支持体を突出姿勢から引退姿勢に引退させて、物品支持体にて支持されている物品を収納部に卸すようになっている。
【０００６】
つまり、従来の物品搬送設備では、制御手段は、掬い指令に含まれる移動指令及び位置検出手段の検出情報に基づいて物品支持体上に物品が存在する物品移載装置を掬い位置に移動させた後に、掬い指令に含まれる突出指令に基づいて物品支持体を引退姿勢から突出させるように構成されていた。また、管理手段は、卸し指令に含まれる移動指令及び位置検出手段の検出情報に基づいて物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置を卸し位置に移動させた後に、卸し指令に含まれる突出指令に基づいて物品支持体を引退姿勢から突出させるように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平７−２８５６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記した従来の物品搬送設備では、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置が掬い位置に停止している状態や、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置が卸し位置に停止している状態のように、物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態で、物品支持体上の物品の存否に拘らず突出指令が指令されると物品支持体を引退姿勢から突出させる場合がある。
【０００９】
つまり、掬い指令にて指定された収納部についての掬い位置に物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置を移動させている途中において、作業者が物品支持体上に物品を載せた場合に、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置が掬い位置に停止した状態となることが考えられる。このような状態で、突出指令が指令に基づいて物品支持体を引退姿勢から突出させて物品の搬送を継続して行うと、物品支持体上の物品が収納棚や収納部に収納されている物品に接当する等の不具合が生じる。
【００１０】
また、卸し指令にて指定された収納部についての卸し位置に物品支持体上に物品が存在する物品移載装置を移動させている途中において、物品支持体上の物品が落下した場合では、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置が卸し位置に停止した状態となることが考えられる。このような状態で、突出指令が指令に基づいて物品支持体を引退姿勢から突出させて物品の搬送を継続して行うと、収納棚に収納されている物品の在庫管理を適切に行えなくなる等の不具合が生じる。
【００１１】
従って、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置が掬い位置に停止している状態や、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置が卸し位置に停止している状態のように、物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態では、物品支持体を引退姿勢から突出しないようにする必要がある。
【００１２】
また、制御手段が、上述したような管理手段からの掬い指令や卸し指令に基づいて物品移載装置及び移動操作装置の作動を制御する自動モードと、人為操作式の手動操作手段からの移動指令に基づいて物品移載装置及び移動操作装置の作動を制御する手動モードとに切り換え自在に構成されて、メンテナンス作業を行う場合には、制御手段を手動モードに切り換えて、作業者が手動操作手段を手動操作して物品移載装置及び移動操作装置を作動させるようになっているものがある。
【００１３】
上記手動モードにおいては、手動操作手段からの移動指令に基づいて物品移載装置及び移動操作装置を作動させるときに、物品支持体上の物品の存否を作業者が判断することになる。そのため、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置について物品支持体上に物品が存在しないと誤って判断して、本来なら卸し位置に移動させるべきところ誤って掬い位置に移動させてしまう場合や、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置について物品支持体上に物品が存在すると誤って判断して、本来なら掬い位置に移動させるべきとこと誤って卸し位置に移動させてしまう場合がある。これらの場合にように、物品支持体上の物品の存否状態と物品移載装置の停止装置との関係が適切でない状態で物品支持体を引退姿勢から突出させると、物品支持体やそれに載置支持された物品が収納棚に接触又は収納部に収納されている物品に接触する等の不具合が生じる。よって、手動操作手段からの移動指令に基づいて物品移載装置及び移動操作装置を作動させる場合においても、物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態では、物品支持体を引退姿勢から突出しないようにする必要がある。
【００１４】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態で物品支持体を引退姿勢から突出させることによる不具合を未然に防ぐことができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明にかかる物品搬送設備は、物品収納用の収納部を棚横幅方向及び上下方向に並べて備えた収納棚と、前記収納棚の前方側に設けられて、物品を載置支持自在な物品支持体を前記収納部側に突出させた突出姿勢と自己側に引退させた引退姿勢とに出退作動自在に備えて前記収納部との間で物品を移載自在な物品移載装置と、前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動操作装置と、前記物品移載装置を前記棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動指令を指令する移動指令手段と、前記物品移載装置の前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させる突出指令を指令する突出指令手段と、前記移動指令に基づいて前記移動操作装置の作動を制御し且つ前記突出指令に基づいて前記物品移載装置の作動を制御するように構成された制御手段とが設けられているものであって、その第１特徴構成は、
前記物品移載装置の前記棚横幅方向及び上下方向の位置を検出する位置検出手段と、前記物品支持体上の物品の存否を検出する存否検出手段とが設けられ、前記制御手段が、前記位置検出手段及び前記存否検出手段の検出情報に基づいて、前記物品支持体上に物品が存在しない状態で前記物品移載装置が前記複数の収納部の夫々について予め設定された掬い位置に停止している、又は、前記物品支持体上に物品が存在する状態で前記物品移載装置が前記複数の収納部の夫々について予め設定された前記掬い位置より高い卸し位置に停止している適正停止状態であるか否かを判別して、前記適正停止状態であると判別した場合には、前記突出指令が指令されると前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させ、前記適正停止状態でないと判別した場合には、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、管理手段は、位置検出手段及び存否検出手段の検出情報に基づいて、物品支持体上に物品が存在しない状態で物品移載装置が掬い位置に停止している状態、及び、物品支持体上に物品が存在する状態で物品移載装置が卸し位置に停止している状態では、物品支持体上の物品の存否状態と物品移載装置が停止位置との関係が適正であるので、適正停止状態と判別する。そして、適性停止状態であると判別した場合は、突出指令手段の突出指令に基づいて物品移載装置を作動させて、物品支持体を引退姿勢から突出させるようになっている。
【００１７】
また、管理手段は、位置検出手段及び存否検出手段の検出情報に基づいて、物品支持体上に物品が存在しない状態で物品移載装置が掬い位置から外れて停止している状態や、物品支持体上の物品が存在する状態で物品移載装置が卸し位置から外れて停止している状態では、物品支持体上の物品の存否状態と物品移載装置が停止位置との関係が不適正であり、適正停止状態と判別されない。そして、適正停止状態と判別されない場合は、突出指令手段にて突出指令が指令されても物品移載装置を作動させず、物品支持体を引退姿勢から突出させないようになっている。
【００１８】
よって、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置が掬い位置に停止している状態や、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置が卸し位置に停止している状態のように、物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態では、物品支持体を引退姿勢から突出させないようにでき、このような不適正な状態で物品支持体を引退姿勢から突出させることによる不具合を未然に防ぐことができる。
【００１９】
従って、物品支持体上の物品の存在状態と物品移載装置の停止位置との関係が不適正な状態で物品支持体を引退姿勢から突出させることによる不具合を未然に防ぐことができる物品搬送設備を提供することができるに至った。
【００２０】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、  前記移動指令手段が、物品の移載対象箇所として前記複数の収納部のうちのいずれかを指定する形態で前記移動指令を指令操作自在な人為操作式に構成され、前記突出指令手段が、前記突出指令を指令操作自在な人為操作式に構成され、前記制御手段が、上位の管理手段にて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいて前記物品移載装置及び前記移動操作装置を作動させる自動モードと、前記移動指令手段による前記移動指令に基づいて前記移動操作装置を作動させ且つ前記突出指令手段の前記突出指令に基づいて前記物品移載装置を作動させる手動モードとに切り換え自在に構成され、前記手動モードにおいて、前記移動指令が指令されると、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出されていないときは前記移動指令にて指定された前記収納部についての前記掬い位置に前記物品移載装置に移動させ、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出されているときは前記移動指令にて指定された前記収納部についての前記卸し位置に前記物品移載装置を移動させるように構成されている点にある。
【００２１】
すなわち、自動モードでは、上位の管理手段から指令される入庫指令又は出庫指令に基づいて物品移載装置及び移動操作装置の作動が制御される。また、手動モードでは、作業者が移動操作手段を手動操作することにより指令される移動指令に基づいて移動操作装置の作動が制御され、作業者が突出指令手段を手動操作することにより指令される突出指令に基づいて物品移載装置の作動が制御される。
【００２２】
そして、手動モードにおいては、作業者が、物品の移載対象としての収納部を指定するように移動操作装置を手動操作すると、移動操作装置からの移動指令と存否検出手段の検出情報とに基づいて、物品支持体上に物品が存在しない物品移載装置は移動指令にて指定された収納部についての掬い位置に移動させ、物品支持体上に物品の存在が検出されている物品移載装置は移動指令にて指定された収納部についての卸し位置に移動させるべく、移動操作装置の作動が制御される。
【００２３】
つまり、物品の移載対象箇所としての収納部を指定するように作業者が手動操作装置を手動操作するだけで、物品支持体上に物品が存在するか否かにより、物品移載装置は掬い位置又は卸し位置に自動的に選択されて移動される。よって、手動モードにおける作業者の手動操作装置の操作が、掬い位置や卸し位置を指定するような操作を行う必要がない簡単なものとなるとともに、物品支持体上の物品の存否を作業者が誤認識することにより、物品支持体上に物品が存在するのに物品移載装置を掬い位置に移動させることや、物品支持体上に物品が存在しないのに物品移載装置を卸し位置に移動させることを防止することができる。
【００２４】
従って、手動モードにおいて、作業者の手動操作装置の操作が簡単なものとなるとともに、物品支持体上に物品が存在するのに物品移載装置を掬い位置に移動させることや、物品支持体上に物品が存在しないのに物品移載装置を卸し位置に移動させることを防止できる物品搬送設備を提供することができるに至った。
【００２５】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記制御手段が、前記移動指令に基づく前記物品移載装置の移動を開始する前の前記存否検出手段による前記物品支持体上の物品の存否状態と前記突出指令に基づく前記物品支持体の突出を開始する前の前記存否検出手段による前記物品支持体上の物品の検出状態とが異なる状態であると、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている点にある。
【００２６】
すなわち、移動指令に基づく物品移載装置の移動を開始する前と、突出指令に基づく物品支持体の突出を開始する前との夫々において、存否検出手段にて物品支持体上の物品の存否が検出される。そして、移動指令に基づく物品移載装置の移動を開始する前と、突出指令に基づく物品支持体の突出を開始する前とで、存否検出手段による物品支持体上の物品の検出状態が異なると、突出指令が指令されても物品支持体を引退姿勢から突出させないようになっている。
【００２７】
つまり、移動指令に基づく物品移載装置の移動を開始する前と、突出指令に基づく物品支持体の突出を開始する前とで検出状態が異なるときは、例えば、物品支持体上に物品が存在する物品移載装置を卸し指令にて指定された収納部についての卸し位置に移動させている途中において、物品支持体上の物品が移動や荷崩れ等した場合が考えられる。そして、物品支持体上の物品が移動や荷崩れ等した状態で、物品支持体を引退姿勢から突出させると、その突出によって物品が物品移載装置から落下する虞や物品が収納棚に接触する虞がある。この点、本願発明によれば、移動指令に基づく物品移載装置の移動を開始する前と、突出指令に基づく物品支持体の突出を開始する前とで検出状態が異なる場合には、突出指令が指令されても物品支持体を引退姿勢から突出させないので、荷崩れした物品が物品支持体から落下することや荷崩れした物品が収納棚に接触することを未然に防ぐことができる。
【００２８】
従って、物品が物品支持体から落下することや物品が収納棚に接触することを未然に防ぐことができる物品搬送設備を提供することができるに至った。
【００２９】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記収納部における物品の存否を検出する収納物品検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記存否検出手段にて前記物品支持体上の物品の存在が検出され且つ前記移動指令に基づく移動により位置している前記卸し位置に対応する前記収納部について前記収納物品検出手段にて物品の存在が検出されている場合には、前記突出指令が指令されても前記物品支持体を前記引退姿勢から突出させないように構成されている点にある。
【００３０】
すなわち、突出指令に基づいて物品支持体を引退姿勢から突出する前に、存否検出手段にて物品支持体上の物品の存否を検出し、収納物品検出手段にて卸し位置に対応する収納部の物品の存否を検出して、物品支持体上と対応する収納部との双方に物品が存在する場合は、突出指令が指令されても物品支持体を引退姿勢から突出させない。
【００３１】
つまり、物品支持体上と移載対象の収納部との両方に物品が存在する場合は、物品移載装置が適正停止状態であったとしても、物品支持体を引退姿勢から突出させることにより、物品支持体やそれに載置支持されている物品が収納部に収納されている物品に接触する。この点、本願発明によれば、物品支持体上と移載対象の収納部との両方に物品が存在する場合に、突出指令が指令されても物品支持体を引退姿勢から突出させないので、物品支持体やそれに載置支持されている物品が収納部に収納されている物品に接触することを未然に防ぐことができる。
【００３２】
従って、物品支持体やそれに載置支持されている物品が収納部に収納されている物品に接触することを未然に防ぐことができる物品搬送設備を提供することができるに至った。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】物品搬送設備の斜視図
【図２】物品保管設備の平面図
【図３】スタッカークレーンの側面図
【図４】手動操作装置の平面図
【図５】制御ブロック図
【図６】卸し位置と掬い位置とを示す図
【図７】クレーン制御のフローチャート
【図８】半自動移動処理のフローチャート
【図９】出退処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備は、物品収納用の収納部１ａを棚横幅方向及び上下方向に並べて備えた収納棚１と、その収納棚１の前方側を棚横幅方向に沿って走行するスタッカークレーン２と、収納棚１の横側方に位置する搬出入用搬送装置３とを設けて構成されている。
【００３５】
収納棚１及びスタッカークレーン２は、周壁４内に設けられている。そして、周壁４には、作業者出入用の出入口５が形成されており、出入口５からスタッカークレーン２の走行経路に対して作業者が出入可能となっている。
また、周壁４には、物品Ｗを搬出入するための搬出入口６が形成されており、搬出入用搬送装置３にて、搬出入口６を通して周壁４内に物品Ｗが搬入され、また、周壁４内から搬出入口６を通して物品Ｗが搬出される。
【００３６】
搬出入用搬送装置３は、ローラ式の搬出入用コンベア９と、その端部に備えられて物品Ｗの横幅方向の両端部を載置支持する一対の搬出入用支持体１０とを備えて構成されている。そして、一対の搬出入用支持体１０を昇降移動させることにより物品Ｗを搬出入用コンベア９と一対の搬出入用支持体１０との間で移載することができ、また、搬出入用支持体１０を上昇させた状態では、スタッカークレーン２にて搬出入用支持体１０上の物品Ｗを掬うことができ、スタッカークレーン２にて搬出入用支持体１０上に物品Ｗを卸すことができるようになっている。
【００３７】
収納棚１は、互いに対向するように間隔を隔てる状態で一対設置されている。そして、図１及び図２に示すように、収納部１ａの夫々は、横幅方向に間隔を隔てる状態で一対の物品支持具７を備え、その一対の物品支持具７にて物品Ｗの横幅方向の両端部を載置支持する形態で物品Ｗを収納するように構成されている。
また、図１及び図２に示すように、スタッカークレーン２は、一対の収納棚１の間を走行するように設けられて、一対の収納棚１の収納部１ａと搬出入用搬送装置３の搬出入用支持体１０との間で物品Ｗを搬送するように構成されている。
【００３８】
次に、スタッカークレーン２について説明を加える。
図３に示すように、スタッカークレーン２は、棚横幅方向に沿って走行自在な走行台車１１と、その走行台車１１に立設された支柱１２に沿って昇降自在な昇降台１３と、昇降台１３に載置支持された物品移載装置１４と、スタッカークレーン２の作動を制御する制御手段ｈ（図５参照）とを備えて構成されている。
【００３９】
そして、走行経路に沿って設けられた案内レール１５上を転動する走行輪１６を走行用電動モータＭ１にて回転駆動させることにより、走行台車１１を棚横幅方向に沿って走行させ、昇降台１３に連結されたワイヤ１７を巻回する巻取りドラム１８を昇降用電動モータＭ２にて回転駆動させることにより、昇降台１３を上下方向に沿って昇降させる。このように、スタッカークレーン２は、走行台車１１を棚横幅方向に沿って走行させ、昇降台１３を上下方向に沿って昇降移動させることにより、物品移載装置１４を棚横幅方向及び上下方向に移動させるように構成されており、物品移載装置１４を移動させる移動操作装置１９に相当する。
【００４０】
物品移載装置１４は、物品Ｗを載置支持自在な物品支持体１４ａを収納部側に突出させた突出姿勢（図６に仮想線で示す）と自己側に引退させた引退姿勢（図６に実線で示す）とに出退作動自在に備えたフォーク式に構成されて、収納部１ａとの間で物品Ｗを移載自在に構成されている。また、物品移載装置１４は、物品支持体１４ａを、一対の収納棚１の一方が位置する側又は他方が位置する側に択一的に突出自在に構成されており、一対の収納棚１のいずれの収納部１ａに対しても各収納部１ａとの間で物品Ｗを移載自在に構成されている。
ちなみに、物品移載装置１４は、収納棚１の前方側を棚横幅方向に沿って走行するスタッカークレーン２に備えられる形態で、収納棚１の前方側に設けられている。
【００４１】
図３に示すように、スタッカークレーン２には、走行台車１１の棚横幅方向の位置を検出する走行位置検出手段としての走行用レーザ測距計２１と、昇降台１３の上下方向の位置を検出する昇降位置検出手段としての昇降用レーザ測距計２２とが設けられている。これら走行用レーザ測距計２１と昇降用レーザ測距計２２とにより、物品移載装置１４の棚横幅方向及び上下方向の位置を検出する位置検出手段２３が構成されている。尚、走行用レーザ測距計２１及び昇降用レーザ測距計２２は、走行台車１１に設けられている。
【００４２】
走行用レーザ測距計２１は、棚横幅方向に水平に測距用のビーム光を投光し、移動経路の端部に設けられた走行位置用の反射板２８にて反射されたビーム光を受光して、自己から走行位置用の反射板２８までの距離を検出するように構成されている。
また、昇降用レーザ測距計２２は、棚横幅方向に水平に測距用のビーム光を投光し、走行台車１１上のミラー２４にて鉛直情報に屈曲されて昇降台１３の下面に設けられた昇降位置用の反射板２９にて反射されたビーム光を受光して、自己から昇降位置用の反射板２９までの距離を検出するように構成されている。
【００４３】
また、図３及び図６に示すように、スタッカークレーン２の昇降台１３には、物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否を検出する存否検出手段としての存否検出センサ２６と、収納部１ａ及び搬出入用支持体１０上における物品Ｗの存否を検出する収納物品検出手段としての物品検出センサ２７とが設けられている。
存否検出センサ２６は、物品支持体１４ａ上の適正位置に物品Ｗが載置されることにより押下されることにより物品Ｗの存否を検出するように構成されている。物品検出センサ２７は、物品移載装置１４を後述する掬い位置及び卸し位置に位置させた状態においてその掬い位置及び卸し位置に対応する収納部１ａ又は搬出入用支持体１０上の物品Ｗの存否を検出できるように設けられている。
【００４４】
図５に示すように、制御手段ｈには、走行用レーザ測距計２１の検出情報及び昇降用レーザ測距計２２の検出情報が入力されており、走行用レーザ測距計２１の検出情報に基づいて物品移載装置１４の棚横幅方向の位置を判別し、昇降用レーザ測距計２２の検出情報に基づいて物品移載装置１４の上下方向の位置を判別するように構成されている。
また、制御装置ｈには、存否検出センサ２６の検出情報及び物品検出センサ２７の検出情報が入力されており、存否検出センサ２６の検出情報に基づいて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否を判別し、物品検出センサ２７の検出情報に基づいて収納部１ａ及び搬出入用支持体１０上の物品Ｗの存否を判別するように構成されている。
【００４５】
制御手段ｈは、上位の管理手段Ｈにて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいてスタッカークレーン２を作動させる自動モードと、人為操作式の手動操作装置３１の指令に基づいてスタッカークレーン２を作動させる手動モードとを実行するように構成されており、自動モードと手動モードとは、手動操作装置３１のモード切り換え指令により切り換え自在に構成されている。
【００４６】
図１及び図２に示すように、周壁４における出入口５の横側方に手動操作装置３１を接続する接続部３３が設けられており、図４に示すように、手動操作装置３１には、接続部３３に接続する接続端子３４が備えられている。そして、接続部３３は、周壁４の外側に設けられており、作業者は周壁４の外で手動操作装置３１を手動操作するようになっている。
【００４７】
手動操作装置３１は、接続部３３に接続した状態では、自動モードと手動モードとを切り換えるモード切り換え指令、移動方向を指定する状態で物品移載装置１４を設定距離だけ移動させる手動移動指令、物品Ｗの移載対象箇所として複数の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０を指定する形態で物品移載装置１４を移動させる半自動移動指令、突出対象箇所として複数の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０を指定する形態で物品移載装置１４の物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させる突出指令、及び、引退対象箇所として複数の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０を指定する形態で物品移載装置１４の物品支持体１４ａを突出姿勢から引退させる引退指令を指令できるように構成されている。そして、手動操作装置３１は、操作キー３５を操作することにより、モード切り換え指令、手動移動指令、半自動移動指令、突出指令及び引退指令の各指令を指令操作自在に構成されている。
【００４８】
そして、手動操作装置３１は、手動移動指令を指令する操作として、物品移載装置１４を棚横幅方向の一方側又は他方側、或いは、上下方向の上方側又は下方側に移動させる操作が、操作キー３５（図４参照）にて操作できるように構成されており、このように操作キー３５を操作している間だけ指定された移動方向に物品移載装置１４を移動させる手動移動指令が指令される。
また、手動操作装置３１は、半自動移動指令として、棚番情報（バンク、ベイ、レベル）を入力して１つの収納部１ａを指定する操作、又は、搬出入用支持体１０を指定する操作が、操作キー３５にて操作できるように構成されており、１つの収納部１ａを指定する操作又は搬出入用支持体１０を指定する操作を行うことにより半自動移動指令が指令される。
【００４９】
つまり、手動操作装置３１は、モード切り換え指令を指令する人為操作式のモード指令手段３１ａ、手動移動指令を指令する人為操作式の手動移動指令手段３１ｂ、半自動移動指令を指令する人為操作式の半自動移動指令手段３１ｃ、及び、突出指令を指令する人為操作式の突出指令手段３１ｄを兼用するように構成されている。また、半自動指令手段３１ｃ（手動操作装置３１）が、物品移載装置１４を棚横幅方向及び上下方向に移動させる移動指令を指令する移動指令手段３２に相当する。
【００５０】
図４に示すように、手動操作装置３１には、半自動移動指令にて指定された収納部１ａの位置情報を文字で表示する表示部３６が備えられており、この表示部３６には、モード切換指令にて指定されたモードや、突出指令や引退指令を指令したことを示す情報や、エラー情報も文字で表示される。
【００５１】
次に、自動モードについて説明する。
図７に示すように、制御手段ｈは、自動モードにおいて上位の管理手段Ｈにて入庫指令又は出庫指令が指令されると、掬い処理と卸し処理とを実行して、物品Ｗを搬送する。つまり、入庫指令が指令されると、搬出入用支持体１０上の物品Ｗを掬い取る掬い処理を実行し、その掬い取った物品Ｗを収納部１ａに卸す卸し処理を実行して、物品Ｗを収納部１ａに入庫させる。また、出庫指令が指令されると、収納部１ａに収納されている物品Ｗを掬い取る掬い処理を実行し、その掬い取った物品Ｗを搬出入用支持体１０上に卸す卸し処理を実行して、収納部１ａに収納されている物品Ｗを搬出入用支持体１０上に出庫させる。
このようにして、制御手段ｈは、自動モードにおいては、上位の管理手段Ｈにて指令される入庫指令又は出庫指令に基づいてスタッカークレーン２の作動を制御するように構成されている。
【００５２】
次に、自動モードにおける掬い処理及び卸し処理について説明を加える。
制御手段ｈは、掬い処理及び卸し処理を実行するにあたり、複数の収納部１ａの夫々及び搬出入用支持体１０について、棚横幅方向及び上下方向での位置が定められた掬い位置（図６（ｂ）参照）と、この掬い位置より設定量高い卸し位置（図６（ａ）参照）とを予め設定して記憶されている。尚、掬い位置と卸し位置とを合せて移載用位置と称する場合がある。
【００５３】
そして、収納部１ａに対して掬い処理を行う場合は、まず、出庫指令と位置検出手段２３の検出情報とに基づいて、走行台車１１を走行移動させ且つ昇降台１３を昇降移動させて、出庫対象の収納部１ａについての掬い位置に物品移載装置１４を位置させる。そして、物品移載装置１４の物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させて突出姿勢とした後、物品移載装置１４が卸し位置に位置するように昇降台１３を上昇移動させて、収納部１ａに収納されている物品Ｗを掬い取り、物品移載装置１４の物品支持体１４ａを突出姿勢から引退させて引退姿勢とする。
【００５４】
また、収納部１ａに対して卸し処理を行う場合は、まず、入庫指令と位置検出手段２３の検出情報とに基づいて、走行台車１１を走行移動させ且つ昇降台１３を昇降移動させて、入庫対象の収納部１ａについての卸し位置に物品移載装置１４を位置させる。そして、物品移載装置１４の物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させて突出姿勢とした後、物品移載装置１４が掬い位置に位置するように昇降台１３を下降移動させて物品Ｗを収納部１ａに卸し、物品移載装置１４の物品支持体１４ａを突出姿勢から引退させて引退姿勢とする。
【００５５】
尚、搬出入用支持体１０に対する掬い処理及び卸し処理は、掬い処理が入庫指令に基づいて行われ、卸し処理が出庫指令に基づいて行われる点以外は、収納部１ａに対する掬い処理及び卸し処理と同様であるので、説明は省略する。
【００５６】
次に、手動モードについて説明する。
図７に示すように、制御手段ｈは、手動モードにおいて、手動操作装置３１にて手動移動指令が指令されると、当該手動移動指令にて指定された方向に指定された距離だけ物品移載装置１４が移動するように、スタッカークレーン２を作動させる手動移動処理を実行し、手動操作装置３１にて半自動移動指令が指令されると、当該半自動移動指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０についての移載用位置に前記物品移載装置１４が位置するように、スタッカークレーン２を作動させる半自動移動処理を実行する。
また、図７及び図９に示すように、手動モードにおいて、手動操作装置３１にて突出指令が指令されると、物品支持体１４ａを引退姿勢から突出姿勢に突出させるように、スタッカークレーン２を作動させる突出処理を実行し、手動操作装置３１にて引退指令が指令されると、物品支持体１４ａを突出姿勢から引退姿勢に引退させるように、スタッカークレーン２を作動させる引退処理を実行する。
【００５７】
そして、図８に示すように、半自動処理を行う場合は、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否を検出し、半自動移動指令、位置検出手段２３及び存否検出センサ２６の検出情報に基づいて、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出されていないときは半自動移動指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０についての掬い位置に物品移載装置１４に移動させ、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出されているときは半自動移動指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０についての卸し位置に物品移載装置１４を移動させる。そして、図７に示すように、半自動移動処理による物品移載装置１４を掬い位置又は卸し位置の移載用位置への移動が完了した後（半自動移動処理が終了した後）に、判別フラグを１とする。
このようにして、手動モードにおいて半自動移動指令が指令された場合は、作業者が掬い位置や卸し位置を指定することなく、物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否に応じて物品移載装置１４を自動的に掬い位置又は卸し位置に移動するようになっている。
ちなみに、物品支持体１４ａが引退姿勢から突出した突出姿勢では、半自動移動指令が指令されても半自動処理を実行せず、スタッカークレーン２を作動させないようになっている。
【００５８】
また、手動移動処理を行う場合は、手動移動指令にて指定された方向に手動移動指令が指令されている間だけ物品移載装置１４が移動するように、スタッカークレーン２を作動させる。そして、手動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後（手動移動処理が終了した後）に、判別フラグを０とする。
ちなみに、物品支持体１４ａが引退姿勢から突出した突出姿勢では、手動移動指令が指令されても手動移動処理を実行せず、スタッカークレーン２を作動させないようになっている。
【００５９】
また、出退処理を実行する場合は、突出指令が指令されると突出処理を実行し、引退指令が指令されると引退指令を実行するが、条件が満たされないときは、突出指令や引退指令が指令されても突出処理や引退処理を実行しないようになっている。そして、突出処理による物品支持体１４ａの引退姿勢から突出姿勢への突出が完了した後（突出処理が終了した後）に、判別フラグを０とする。
以下、突出指令や引退指令が指令されても突出処理や引退指令を実行しない条件について説明する。ちなみに、突出指令や引退指令が指令されても突出処理や引退処理を実行しない場合は、手動操作装置３１の表示部３６にエラーが発生したことが表示される。
【００６０】
突出処理については、「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」、「半自動移動指令にて指令された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と突出指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０とが一致している」、「判別フラグが１である」、「適正停止状態である」、「突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と物品支持体１４ａ上との少なくとも一方に物品Ｗが存在していない」ことが条件とされている。そして、これらの条件が全て満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行し、これらの条件が１つでも満たされていなければ、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。
【００６１】
また、引退処理については、「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」、「半自動移動指令にて指令された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と引退指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０とが一致している」ことを条件としている。そして、これらの条件が全て満たされていれば、引退指令が指令されると引退処理を実行し、これらの条件がどちらか一方でも満たされていなければ、引退指令が指令されても引退処理を実行しないようになっている。
【００６２】
次に、各条件について説明を加える。
「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」について説明を加える。
手動移動処理や半自動移動処理を実行している間は、突出指令が指令されても突出処理を実行せず、また、引退指令が指令されても引退処理を実行しない。そして、手動移動処理や半自動移動処理が実行していない間は、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行し、また、引退指令が指令されると引退処理を実行する。
【００６３】
「半自動移動指令にて指令された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と突出指令（又は引退指令）にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０とが一致している」について説明を加える。
手動操作装置３１は、操作キー３５にて突出指令や引退指令を指令する操作に加えて収納部１ａ又は搬出入用支持体１０を指定する操作を行うことにより、突出指令や引退指令を指令するように構成されている。つまり、半自動移動指令を指令するときに加えて、突出指令や引退指令を指令するときにも収納部１ａ又は搬出入用支持体１０を指定するようになっている。
【００６４】
そして、半自動移動指令にて指令された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と突出指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０とが同じ場合は、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行し、異なる場合は、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。また、半自動移動指令にて指令された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と引退指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０とが同じ場合は、他の条件が満たされていれば、引退指令が指令されると引退処理を実行し、異なる場合は、引退指令が指令されても引退処理を実行しない。
ちなみに、ここでいう半自動移動指令とは、物品移載装置１４を現在位置している掬い位置又は卸し位置に移動させた半自動移動指令である。
【００６５】
「判別フラグが１である」について説明を加える。
半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後は判別フラグが１となるため、半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後は、他の条件が満たされていると突出指令が指令されるに伴って突出処理を実行されるようになっている。また、手動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後は判別フラグが０となるため、手動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後は、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。
【００６６】
そして、「判別フラグが１である」という条件に、上述した「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」という条件が組み合わされることにより、半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後は、判別フラグが１であり且つ手動移動処理や半自動移動処理を実行していないので、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行するようになる。また、手動移動処理による物品移載装置１４の移動が開始した後で且つ半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了するまでは、判別フラグが０或いは手動移動処理や半自動移動処理を実行している途中であるので、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになる。
【００６７】
また、突出処理による物品支持体１４ａの突出が完了した後も判別フラグが０となる。よって、半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後は、他の条件が満たされていれば１回目の突出処理は突出指令が指令されると実行するが、２回目以降の突出処理は突出指令が指令されても実行しないようになっている。つまり、半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了した後に突出指令に基づいて突出処理を実行した場合は、次の半自動移動処理による物品移載装置１４の移動が完了するまで、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。
【００６８】
「適正停止状態である」について説明を加える。
突出処理を行う場合は、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否を検出する。そして、位置検出手段２３及び存否検出センサ２６の検出情報に基づいて、物品支持体１４ａ上に物品Ｗが存在しない状態で物品移載装置１４が掬い位置に停止している、又は、物品支持体１４ａ上に物品Ｗが存在する状態で物品移載装置１４が卸し位置に停止している適正停止状態であるか否かを判別して、適正停止状態であると判別した場合には、他の条件を満たされていれば突出指令が指令されるに伴って物品支持体１４ａを引退姿勢から突出姿勢に突出させ、適正停止状態でないと判別した場合には、突出指令が指令されても物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させないようになっている。
【００６９】
説明を加えると、「判別フラグが１である」という条件が満たされていれば、半自動移動処理では、物品支持体１４ａ上に物品Ｗが存在する場合は物品移載装置１４を卸し位置に移動させ、物品支持体１４ａ上に物品Ｗが存在しない場合は物品移載装置１４を掬い位置に移動させるため、通常では、「適正停止状態である」という条件も満たされるが、半自動移動処理中に物品支持体１４ａ上の物品Ｗが荷崩れする又は作業者が物品Ｗを載せる等により、移動処理による物品移載装置１４の移動を開始する前の存否検出手段による物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否状態と突出指令に基づく物品支持体１４ａの突出を開始する前の存否検出手段による物品支持体１４ａ上の物品Ｗの検出状態とが異なる状態であると、「適正停止状態である」という条件が満たされない。このような場合に、突出指令が指令されても物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させないようになっている。
【００７０】
「突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と物品支持体１４ａ上との少なくとも一方に物品Ｗが存在していない」について説明を加える。
突出処理を行う場合は、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存否を検出するとともに、物品検出センサ２７にて突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０の物品Ｗの存否を検出する。そして、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出され且つ突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０について物品検出センサ２７にて物品Ｗの存在が検出されている場合には、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。また、存否検出センサ２６及び物品検出センサ２７にて、物品支持体１４ａ上の物品Ｗと突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０の物品Ｗとのうちのいずれか一方又は両方が検出されていない場合は、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行するようになっている。
【００７１】
要するに、突出処理については、「手動移動処理や半自動移動処理を実行していない」、「半自動移動指令にて指令された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と突出指令にて指定された収納部１ａ又は搬出入用支持体１０とが一致している」、「判別フラグが１である」、「適正停止状態である」、「突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０と物品支持体１４ａ上との少なくとも一方に物品Ｗが存在していない」ことを条件として、突出指令が指令されると物品支持体１４ａを突出させるようになっている。
【００７２】
そして、特に、「判別フラグが１である」を条件とすることにより、半自動移動処理にて物品移載装置１４を自動的に掬い位置又は卸し位置に移動させた状態では、物品移載装置１４は掬い位置又は卸し位置に適切に位置しているので、他の条件が満たされていれば、突出指令が指令されると突出処理を実行するが、手動移動処理にて物品移載装置１４を手動的に移動させた状態では、物品移載装置１４が掬い位置又は卸し位置から外れている場合が多いので、突出指令が指令されても突出処理を実行しないようになっている。
【００７３】
〔別実施形態〕
（１）  上記実施形態では、手動モードにおいて、適正停止状態であれば、突出指令が指令されると物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させ、適性停止状態でなければ、突出指令が指令されても物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させないようにしたが、自動モードにおいても、適正停止状態であれば、突出指令が指令されると物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させ、適性停止状態でなければ、突出指令が指令されても物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させないようにしてもよい。ちなみに、この場合では、管理手段Ｈが、移動指令手段及び突出指令手段として機能する。
【００７４】
（２）  上記実施形態では、半自動移動指令手段３１ｃ（移動指令手段３２）を、物品Ｗの移載対象箇所として複数の収納部１ａのうちのいずれかを指定する形態で半自動移動指令（移動指令）を指令操作自在に構成し、半自動移動指令が指令されると、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出されていないときは半自動移動指令にて指定された収納部１ａについての掬い位置に物品移載装置１４を移動させ、存否検出センサ２６にて物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出されているときは半自動移動指令にて指定された収納部１ａについての卸し位置に物品移載装置１４を移動させるようにしたが、移動指令手段３１ｃを、物品Ｗの移載対象箇所として複数の収納部１ａのうちのいずれかを指定し且つ掬い位置又は卸し位置を指定する形態で半自動移動指令を指令操作自在に構成し、半自動移動指令が指令されると、半自動移動指令にて指定された収納部１ａについての半自動移動指令にて指令された掬い位置に物品移載装置１４を移動させる、又は、半自動移動指令にて指定された収納部１ａについての半自動移動指令にて指令された卸し位置に物品移載装置１４を移動させるようにしてもよい。
【００７５】
（３）  上記実施形態では、半自動移動処理による物品移載装置１４の移動を開始する前の存否検出センサ２６による物品支持体１４ａ上の物品Ｗの検出状態と突出指令に基づく物品支持部１４ａの突出を開始する前の存否検出センサ２６による物品支持体１４ａ上の物品Ｗの検出状態とが異なる状態であると、突出指令が指令されても物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させないようにしたが、半自動移動処理による物品移載装置１４の移動を開始する前の存否検出センサ２６による物品支持体１４ａ上の物品Ｗの検出状態に拘らず、適正停止状態であれば、突出指令が指令されると物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させるようにしてもよい。
【００７６】
（４）  上記実施形態では、存否検出センサ２６により物品支持体１４ａ上の物品Ｗの存在が検出され且つ物品検出センサ２７により突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０上の物品Ｗの存在が検出されている場合には、突出指令が指令されても物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させないようにしたが、突出対象の収納部１ａ又は搬出入用支持体１０上の物品Ｗの存否に拘らず、適正停止状態であれば、突出指令が指令されると物品支持体１４ａを引退姿勢から突出させるようにしてもよい。ちなみに、この場合は、収納物品検出手段を設けなくてもよい。
【００７７】
（５）  上記実施形態では、物品検出センサ２７をスタッカークレーン２に設けたが、物品検出センサ２７を物品収納棚１や搬出入用搬送装置３に設けてもよい。
【００７８】
（６）  上記実施形態では、移動操作装置１９をスタッカークレーン２としたが、移動操作装置１９を、収納棚１の前方側で昇降移動し且つ物品移載装置１４を棚横幅方向に移動自在に支持する搬送装置にて構成してもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１    収納棚
１ａ  収納部
１４    物品移載装置
１４ａ  物品支持体
１９    移動操作装置
２３    位置検出手段
２６    存否検出手段
２７    収納物品検出手段
３１ｄ  突出指令手段
３２    移動指令手段
ｈ    制御手段
Ｈ    管理手段
Ｗ    物品
【図１】
2010228856.tif 000003
【図２】
2010228856.tif 000004
【図３】
2010228856.tif 000005
【図４】
2010228856.tif 000006
【図５】
2010228856.tif 000007
【図６】
2010228856.tif 000008
【図７】
2010228856.tif 000009
【図８】
2010228856.tif 000010
【図９】
2010228856.tif 000011