(57)【要約】【課題】運転者が自己の視野外となっている領域を容易に把握することができる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供すること。【解決手段】運転支援装置１０は、車両の速度を取得し、当該取得した速度に応じて変化する運転者の視野外領域を特定する視野外領域特定部１１ａと、この視野外領域に応じて注意対象領域を設定する注意対象領域設定部１１ｂと、この注意対象領域に関する運転支援情報を報知する報知制御部１１ｃとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度を取得し、当該取得した速度に応じて変化する運転者の視野外領域を特定する視野外領域特定手段と、
前記視野外領域特定手段にて特定された前記視野外領域に応じて注意対象領域を設定する注意対象領域設定手段と、
前記注意対象領域設定手段にて設定された前記注意対象領域に関する運転支援情報を報知する報知制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記視野外領域特定手段は、予め設定されている基本視野領域において、前記視野外領域を特定し、
前記注意対象領域設定手段は、前記基本視野領域における前記視野外領域に応じて前記注意対象領域を設定し、
前記報知制御手段は、前記注意対象領域と当該注意対象領域を除く前記基本視野領域とを識別可能とする運転支援情報を表示すること、
を特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援情報は、前記基本視野領域の画像情報であって、
前記報知制御手段は、前記基本視野領域の画像情報を表示する際に、前記注意対象領域に対応する領域を強調表示すること、
を特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記注意対象領域設定手段は、前記車両の走行車線及び道路の立体構造物に基づき、当該車両の走行車線に隣接して存在する安全領域を特定し、当該特定した安全領域と前記視野外領域とに応じて前記注意対象領域を設定すること、
を特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
車両の速度を取得し、当該取得した速度に応じて変化する運転者の視野外領域を特定する視野外領域特定ステップと、
前記視野外領域特定ステップにて特定された前記視野外領域に応じて注意対象領域を設定する注意対象領域設定ステップと、
前記注意対象領域設定ステップにて設定された前記注意対象領域に関する運転支援情報を報知する報知ステップと、
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援情報の出力制御を行う運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両周辺の領域をカメラで撮影し、車内に設置されたディスプレイに表示することにより、運転者が車両周辺に注意を払うことを可能とするための運転支援装置が用いられている。
【０００３】
また、車速に応じて変化する乗員の視野領域に応じた表示として車両の周囲状況を示す基本画を設定するとともに、各種センサによって車両の周囲に検出された物体の危険度を判定し、当該危険度に応じた危険度強調情報を付加した物体の模式的な絵表示を基本画に追加してディスプレイに表示させる、車両用周囲情報表示装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特許第３１０２２５０号公報（段落００１２から００１４、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載の車両用周囲情報表示装置は、車両が高速走行を行っている場合には、運転者の視野に合わせて前方の遠方にある物体まで確認することができるような画像を表示しているが、速度の増加に応じて狭くなる動体視野の範囲の外部については何ら考慮するものではなかった。
【０００６】
ここで、人間の動体視力や動体視野は、運転の状況に応じて変化することが知られている。一般に、自分の動く速度が大きくなるほど、人間の動体視力は低下し、動体視野は狭くなることが知られている。そのため、例えば、車両の速度を増加させた場合、車両の外部に対する運転者の動体視力が低下すると共に、動体視野が狭くなることから、運転者の視野中心から離れた車両周辺の対象物を明確に認識することが困難になり、危険の発見が遅れる可能性が指摘されていた。
【０００７】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、様々な運転の状況下においても、運転者の視野外となっている領域に関する運転支援を行うことが可能となる、運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の運転支援装置は、車両の速度を取得し、当該取得した速度に応じて変化する運転者の視野外領域を特定する視野外領域特定手段と、前記視野外領域特定手段にて特定された前記視野外領域に応じて注意対象領域を設定する注意対象領域設定手段と、前記注意対象領域設定手段にて設定された前記注意対象領域に関する運転支援情報を報知する報知制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に記載の運転支援装置は、請求項１に記載の運転支援装置において、前記視野外領域特定手段は、予め設定されている基本視野領域において、前記視野外領域を特定し、前記注意対象領域設定手段は、前記基本視野領域における前記視野外領域に応じて前記注意対象領域を設定し、前記報知制御手段は、前記注意対象領域と当該注意対象領域を除く前記基本視野領域とを識別可能とする運転支援情報を表示することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に記載の運転支援装置は、請求項２に記載の運転支援装置において、前記運転支援情報は、前記基本視野領域の画像情報であって、前記報知制御手段は、前記基本視野領域の画像情報を表示する際に、前記注意対象領域に対応する領域を強調表示することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に記載の運転支援装置は、請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置において、前記注意対象領域設定手段は、前記車両の走行車線及び道路の立体構造物に基づき、当該車両の走行車線に隣接して存在する安全領域を特定し、当該特定した安全領域と前記視野外領域とに応じて前記注意対象領域を設定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に記載の運転支援方法は、車両の速度を取得し、当該取得した速度に応じて変化する運転者の視野外領域を特定する視野外領域特定ステップと、前記視野外領域特定ステップにて特定された前記視野外領域に応じて注意対象領域を設定する注意対象領域設定ステップと、前記注意対象領域設定ステップにて設定された前記注意対象領域に関する運転支援情報を報知する報知ステップとを含むことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に記載の運転支援プログラムは、請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の運転支援装置、請求項５に記載の運転支援方法、及び請求項６に記載の運転支援プログラムによれば、車両の速度に応じて変化する視野外領域を特定し、当該視野外領域に応じて設定された注意対象領域に関する運転支援情報の報知を行うので、運転者に対して、当該運転者の視野範囲外となっている領域に対する注意を容易に喚起することが可能となる。
【００１５】
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、予め設定されている基本視野領域における運転者の視野外領域に応じて注意対象領域を設定し、当該注意対象領域と当該注意対象領域を除く基本視野領域とを識別可能とする運転支援情報を表示するので、運転者は、基本視野領域内において自己の視野外となっている領域と視野内となっている領域とを区別して把握することが可能となる。
【００１６】
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、基本視野領域の画像情報を表示する際に、視野外領域に応じて設定された注意対象領域に対応する領域を強調表示するので、運転者は、基本視野領域の画像において自己の視野外となっている領域と視野内となっている領域とを区別して把握することが可能となる。
【００１７】
また、請求項４に記載の運転支援装置によれば、自車両の走行車線に隣接して安全領域が存在する場合には、視野外領域と当該安全領域とに応じて注意対象領域を設定するので、運転者が注意すべき領域を正確に設定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１９】
〔実施の形態１〕
最初に、実施の形態１について説明する。この形態は、運転者の基本視野領域の画像情報を表示する際に、注意対象領域に対応する領域を強調表示する形態である。
【００２０】
（構成）
図１は実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。この運転支援システム１は、運転支援装置１０、カメラ２０、車速センサ３０、現在地検出処理部４０、及びディスプレイ５０を備えている。
【００２１】
（構成−運転支援装置）
まず、運転支援装置１０の構成について説明する。この運転支援装置１０は、制御部１１、及び記録部１２を備えている。
【００２２】
制御部１１は、運転支援装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る運転支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して運転支援装置１０にインストールされることで、制御部１１の各部を実質的に構成する。
【００２３】
この制御部１１は、機能概念的に、視野外領域特定部１１ａ、注意対象領域設定部１１ｂ、及び報知制御部１１ｃを備えている。視野外領域特定部１１ａは、運転者の視野外の領域を特定する視野外領域特定手段である。注意対象領域設定部１１ｂは、視野外領域特定部１１ａにて特定された視野外領域に応じて注意対象領域を設定する注意対象領域設定手段である。報知制御部１１ｃは、視野外領域に関する運転支援情報を報知する報知制御手段である。これらの制御部１１の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２４】
記録部１２は、運転支援装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００２５】
この記録部１２は、道路情報データベース（以下データベースを「ＤＢ」と称する）１２ａ、及び視野外領域ＤＢ１２ｂを備えている。道路情報ＤＢ１２ａは、道路情報を格納する道路情報格納手段である。道路情報は、道路の位置、車線数、車線を区分するために道路上にペイント表示されている区画線（実線、破線、二重線等）の形状、色彩、輝度等の特徴を特定する道路特徴情報、道路の走行形態を区分する道路上の立体構造物の有無、及び立体構造物の途絶部分の位置等に関する情報を含んでいる。この道路情報ＤＢ１２ａについては、公知のナビゲーション装置において地図表示データ、交差点に関する交差点データ等を格納している道路情報ＤＢと共有させることが可能である。
【００２６】
視野外領域ＤＢ１２ｂは、自車両の速度を特定する速度情報と、運転者の基本視野領域内における視野外領域を特定する視野外領域情報とを、相互に対応付けて格納している。ここで、「基本視野領域」とは、カメラ２０により撮像された車両前方の画像情報のうち、ディスプレイ５０に表示する領域として予め設定されている領域をいう。また、「視野外領域」とは、車両の速度に応じて運転者の視点位置が遠方へ移動することに起因して、視認が困難となる領域をいうものであり、本実施の形態においては、基本視野領域内において視認が困難となる領域を視野外領域情報として格納している。また、「安全領域」とは、自車両の走行している車線へ進入する可能性のある他の移動体が存在しない領域であり、例えば、道路上に設けられている中央分離帯や防護壁等の立体構造物によって隔てられた対向車線や歩道が存在する領域を意味するものとする。
【００２７】
視野外領域情報の具体的な内容としては、例えば、カメラ２０によって撮影された車両前方の画像情報に含まれる基本視野領域の画像情報のうち運転者の視野外領域に該当する部分を、当該画像情報の画素位置を用いて特定する情報として構成することができる。図２はカメラ２０によって撮影された画像情報における水平方向の画素数が８００、当該画像情報における垂直方向の画素数が４００の基本視野領域の画像情報を示す図、図３は視野外領域ＤＢ１２ｂの内容を例示した表である。図３に示すように、視野外領域ＤＢ１２ｂには、項目「速度」、及び項目「視野外領域」に対応する情報が相互に関連付けて格納されている。項目「速度」に対応して格納される情報は速度情報であり、例えば「２０ｋｍ／ｈ」等の速度を表す情報が格納されている。また、項目「視野外領域」に対応して格納される情報は視野外領域情報であり、例えば基本視野領域の画像情報のうち視野外領域に該当する領域を特定するための画素位置範囲が格納されている。
【００２８】
例えば、図２は、車両の速度が２０ｋｍ／ｈの場合において基本視野領域の画像情報の両側端部に存在する視野外領域を示している。図中の数字は、画像情報の左下端を原点とした場合における画素位置を示す座標値である。この場合、図３に示すように、視野外領域ＤＢ１２ｂにおける速度情報「２０ｋｍ／ｈ」に対応する視野外領域情報としては、左側端部の水平方向の画素位置範囲として「０〜４０」、左側端部の垂直方向の画素位置範囲として「０〜４００」、右側端部の水平方向の画素位置範囲として「７６０〜８００」、右側端部の垂直方向の画素位置範囲として「０〜４００」が格納される。なお、図２に示した例では基本視野領域における視野外領域情報の形状を長方形として近似しているが、楕円形状や円形状に近似して視野外領域情報を構成することもできる。
【００２９】
（構成−カメラ）
カメラ２０は、運転者の基本視野領域を含む領域を撮影するための撮影手段であり、例えば車両の前端部に配置されている。具体的には、例えば、運転者が車両のフロントウィンドウ２を介して視認することのできる領域を、ディスプレイ５０に表示する領域（すなわち基本視野領域）として予め設定することができ、この場合には、当該フロントウィンドウ２を介して視認することのできる領域を包含する領域を撮影領域とする。撮影された画像情報は、カメラ２０から制御部１１に出力される。このカメラ２０は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の公知の撮像素子、及び公知の光学系部品を用いて構成されている。
【００３０】
（構成−車速センサ）
車速センサ３０は、車両の速度を検出し、当該検出値を制御部１１に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。
【００３１】
（構成−現在地検出処理部）
現在地検出処理部４０は、運転支援装置１０が取り付けられた車両（以下必要に応じて「自車両」）の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在地検出処理部４０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車両の位置及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００３２】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ５０は、報知制御部１１ｃによって出力制御され、運転支援情報を表示することにより、当該運転支援情報を報知するためのものであり、自車両の速度に関らず常に運転者の視野に含まれているように運転者前方に配置されている。図４は、運転者前方に設置されたディスプレイ５０を示す図である。ディスプレイ５０としては、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を使用することができる。
【００３３】
（処理）
次に、このように構成される運転支援システム１によって実行される運転支援処理について以下説明する。図５は運転支援システム１によって実行される運転支援処理を示したフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。
【００３４】
この運転支援処理を開始させるタイミングは任意であり、例えば、エンジンが始動された場合や、シフトポジションがドライブレンジに設定された場合に当該処理を開始させることができる。このように運転支援処理が開始されると、報知制御部１１ｃは、カメラ２０によって運転者の前方の風景の撮影を開始させ（ＳＡ１）、当該カメラ２０によって撮影された画像情報のうち基本視野領域に対応する画像情報を運転支援情報としてディスプレイ５０に表示させる（ＳＡ２）。
【００３５】
次に、視野外領域特定部１１ａは、車速センサ３０から入力された検出値に基づいて車両の速度を取得し（ＳＡ３）、当該取得した車両の速度に基づいて視野外領域ＤＢ１２ｂを参照し、当該速度での運転者の視野外領域を特定する（ＳＡ４）。
【００３６】
続いて注意対象領域設定部１１ｂは、現在地検出処理部４０によって自車両の現在位置を検出させ、当該検出させた現在位置に基づき道路情報ＤＢ１２ａを参照し、自車両が走行している道路の立体構造物としての中央分離帯の有無を特定する（ＳＡ５）。その結果、中央分離帯が設けられているものと判定した場合（ＳＡ６、Ｙｅｓ）、現在位置に基づき道路情報ＤＢ１２ａを参照し、自車両前方の所定範囲内において中央分離帯に途絶部分があるか否かを判定する（ＳＡ７）。その結果、自車両前方所定範囲内において中央分離帯に途絶部分がないと判定した場合（ＳＡ７、Ｙｅｓ）、自車両が走行している道路において最も中央分離帯に近い車線である、最も右側の車線を走行しているか否かを判定する（ＳＡ８）。
【００３７】
具体的には、注意対象領域設定部１１ｂは、カメラ２０によって撮像された画像情報の中から、道路情報ＤＢ１２ａに格納されている道路特徴情報のうち同一方向の複数車線を区画するための区画線に関するペイント表示の特徴データと整合性の高い画像候補を抽出し、区画線のペイント表示の画像として認識する。当該認識した区画線が自車両の右側には存在しない場合は、自車両が最も右側の車線を走行しているものと判定し、認識した区画線が自車両の右側に存在する場合は自車両が最も右側の車線を走行していないものと判定する。
【００３８】
その結果、自車両が最も右側の車線を走行しているものと判定した場合（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、注意対象領域設定部１１ｂは、自車両の右側前方の所定範囲には中央分離帯が設けられているため、当該中央分離帯に対して自車両の走行車線と反対側の領域には、自車両が走行している車線に進入する可能性のある他車両や歩行者等の移動体が存在しないと判断し、自車両の走行車線と反対側の当該領域を、安全領域として特定する（ＳＡ９）。続いて、注意対象領域設定部１１ｂは、ＳＡ４において特定した視野外領域とＳＡ９において特定した安全領域とに応じて、注意対象領域を設定する（ＳＡ１０）。つまり、安全領域に応じて、視野外領域のうち運転者が注意すべき領域を注意対象領域として設定する。上記の具体的な構成としては、例えば、ＳＡ４において特定した視野外領域のうち、安全領域を含まない視野外領域のみを注意対象領域として設定する構成や、視野外領域のうち安全領域に対応する領域を削除した領域を注意対象領域として設定する構成が上げられる。ただし、ＳＡ６において中央分離帯が設けられていないものと判定した場合（ＳＡ６、Ｎｏ）、ＳＡ７において中央分離帯に途絶部分があると判定した場合（ＳＡ７、Ｎｏ）、あるいはＳＡ８において自車両が最も右側の車線を走行していないと判定した場合には（ＳＡ８、Ｎｏ）、安全領域を特定しない。
【００３９】
次いで、報知制御部１１ｃは、ＳＡ２においてディスプレイ５０に表示されている基本視野領域の画像のうち、注意対象領域設定部１１ｂによって設定されている注意対象領域に相当する部分を強調表示させることにより、運転支援情報を報知する（ＳＡ１１）。この場合における強調表示の具体的な方法は任意であり、例えば、表示されている画像のうち注意対象領域に相当する部分を、フレームで囲み表示させたり、コントラストを上げることにより、当該注意対象領域に相当する部分が強調表示されるようにすることができる。図６は、ディスプレイ５０に表示されている画像のうち、注意対象領域に相当する部分を強調表示させた場合を例示した図である。図６に示すように、ディスプレイ５０自体は視野内に位置しているため、当該ディスプレイ５０を介して確実に注意対象領域を確認することが可能となる。
【００４０】
（効果）
このように本実施の形態１によれば、車両の速度に応じて変化する視野外領域を特定し、当該視野外領域に応じて設定された注意対象領域に関する運転支援情報をディスプレイ５０に表示させるので、運転者に対して、当該運転者の視野範囲外となっている領域に対する注意を容易に喚起することが可能となる。
【００４１】
また、予め設定されている基本視野領域における運転者の視野外領域に応じて注意対象領域を設定し、当該注意対象領域と当該注意対象領域を除く基本視野領域とを識別可能とする運転支援情報を表示するので、運転者は、基本視野領域内において自己の視野外となっている領域と視野内となっている領域とを区別して把握することが可能となる。
【００４２】
また、注意対象領域設定部１１ｂによって設定された注意対象領域に対応する領域をディスプレイ５０に強調表示するので、運転者は、基本視野領域の画像において自己の視野外となっている領域と視野内となっている領域とを区別して把握することが可能となる。
【００４３】
また、自車両の走行車線に隣接して安全領域が存在する場合には、視野外領域と当該安全領域とに応じて注意対象領域を設定するので、運転者が注意すべき領域を正確に設定することが可能となる。
【００４４】
〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この形態は、自車両の速度に加えて、運転者の視線移動に応じて変化する運転者の視野外領域を特定し、フロントウィンドウ上における注意対象領域に該当する部分を指示する表示を運転支援情報としてフロントウィンドウに直接投影する形態である。なお、実施の形態２及びそれ以降の実施の形態の構成は、特記する場合を除いて実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
【００４５】
（構成−投影装置）
本実施の形態２に係る運転支援システム１は、投影装置（図示省略）を備えている。投影装置は、報知制御部１１ｃによって出力制御され、フロントウィンドウ２上における視野外領域に該当する部分を指示する表示を運転支援情報としてフロントウィンドウ２に直接投影するためのものである。この投影装置としては、公知のヘッドアップディスプレイ用のプロジェクタを用いることができる。具体的な表示態様は任意であるが、例えばフロントウィンドウ２上において運転者の視野外領域に該当する部分を囲み表示したり、ライトアップしたりすることができる。
【００４６】
（構成−視野外領域ＤＢ）
本実施の形態２においては、視野外領域ＤＢ１２ｂに格納される視野外領域情報としては、フロントウィンドウ２のうち、運転者の視野外領域に該当する範囲を示す座標情報として構成することができる。図７は視野外領域ＤＢ１２ｂの内容を例示した表である。図７に示すように、視野外領域ＤＢ１２ｂの項目「視野外領域」に対応して、フロントウィンドウ２における視野外領域の範囲を当該フロントウィンドウ２の左右の各端部からの距離で表した情報として、視野外領域情報が格納されている。なお、図７に示した例では、フロントウィンドウ２の左右の各端部からの距離を、当該フロントウィンドウ２の全幅に対する割合で示している。例えば、自車両の速度が２０ｋｍ／ｈの場合においては、フロントウィンドウ２の左右端部からそれぞれフロントウィンドウ２の全幅に対して５％の範囲が視野外領域となっている。図８は、自車両の速度が２０ｋｍ／ｈの場合でのフロントウィンドウ２における視野外領域を示した図である。なお、図７及び図８に示した例ではフロントウィンドウ２における視野外領域の位置が左右対称となっているが、運転者の着座位置に応じて左右非対称とすることができる。例えば、右ハンドル車においては、自車両の速度が２０ｋｍ／ｈの場合における視野外領域の位置を、フロントウィンドウ２の左端部から１５％、右端部から５％の位置とすることができる。
【００４７】
（処理）
次に、本実施の形態２に係る運転支援システム１によって実行される運転支援処理について説明する。図９は運転支援システム１によって実行される運転支援処理を示したフローチャートである。なお、ＳＢ１及びＳＢ４からＳＢ１０までの各処理については、実施の形態１における運転支援処理におけるＳＡ３及びＳＡ５からＳＡ１１までの各処理と同様であるので、説明を省略する。
【００４８】
ＳＢ１において車両の速度が取得された後、視野外領域特定部１１ａは、運転者の視線移動を検出する（ＳＢ２）。運転者の視線移動は、例えば、公知の視線検出センサを用いて直接的に検出する構成はもちろん、ジャイロセンサやステアリングセンサ等の出力による車両の挙動により運転者の視線移動を推定する構成や、道路情報ＤＢ１２ａに基づいて自車両の進行方向の道路形状を取得することにより運転者の視線移動を推定する構成等が考えられる。
【００４９】
次に、視野外領域特定部１１ａは、ＳＢ１で取得した車両の速度、及び、ＳＢ２で検出した運転者の視線移動に応じて、運転者の視野外領域を特定する（ＳＢ３）。具体的には、実施の形態１におけるＳＡ４と同様に、まず、取得した車両の速度に基づいて視野外領域ＤＢ１２ｂを参照し、当該速度での運転者の視野外領域を特定する。さらに、この視野外領域のフロントウィンドウ２における位置を、ＳＢ２で検出した運転者した視線移動に応じてシフトする。図１０は、右折時の視線移動が検出された場合におけるフロントウィンドウ２上での視野外領域を示した図である。例えば、図７及び図８に示した例では、自車両の速度が２０ｋｍ／ｈの場合におけるフロントウィンドウ２における視野外領域は、フロントウィンドウ２の左右端部からそれぞれフロントウィンドウ２の全幅に対して５％の範囲であるが、右折時の視線移動が検出された場合には、図１０に示すように、フロントウィンドウ２の左端部から２０％、右端部からは０%の範囲が視野外領域として特定される。
【００５０】
（効果）
このように実施の形態２によれば、実施の形態１の全部又は一部と同様の効果に加えて、フロントウィンドウ２上における注意対象領域に該当する部分を指示する表示を運転支援情報としてフロントウィンドウ２に直接投影するので、運転中の運転者がフロントウィンドウ２から視線を外すことなく、注意対象領域を容易に把握することができる。
【００５１】
また、自車両の速度に加えて運転者の視線移動に応じて、運転者の視野外領域を特定するので、視線移動時に変動する運転者の視野外領域を迅速かつ確実に特定することができる。
【００５２】
〔各実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る各実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００５３】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００５４】
（各実施の形態の相互の関係について）
上記説明した各実施の形態は、任意の組み合わせで相互に組み合わせることができる。例えば、実施の形態２において運転者が車両のフロントウィンドウ２を介して視認することのできる領域を、実施の形態１においてディスプレイ５０に表示させる領域（すなわち基本視野領域）として予め設定し、このようにディスプレイ５０に表示させる基本視野領域のうち、実施の形態２のように自車両の速度の変化に加えて運転者の視線移動に応じて特定した視野外領域や注意対象領域に相当する領域を、強調表示してもよい。あるいは、実施の形態１のようにディスプレイ５０に基本視野領域を表示すると共に当該基本視野領域に注意対象領域を表示する構成と、実施の形態２のように車両のフロントウィンドウ２に注意対象領域を投影する構成とを、同時に備えてもよい。
【００５５】
（視野外領域情報について）
上述の各実施の形態においては、視野外領域特定部１１ａは、車両の速度、又は車両の速度に加えて運転者の視線移動に応じて視野外領域を特定すると説明したが、自車両の速度に加えて、他の要因に応じて視野外領域を特定してもよい。例えば、自車両の速度に加えて、天候、先行車両との車間距離、運転者の連続運転時間、周囲の建物の高さ、遮光、運転者年齢等に応じて、視野外領域を特定させてもよい。この場合、これらの各要因に対応する情報を視野外領域ＤＢ１２ｂに格納し、運転支援処理において視野外領域特定部１１ａによって参照させることができる。また、上記の各実施の形態における視野外領域ＤＢ１２ｂは、自車両の速度と運転者の視野外領域とが対応付けて格納されていればよく、例えば、自車両の速度に応じて変化する運転者の視野角情報であってもよい。
【００５６】
（報知について）
運転支援情報を報知する手段としては、表示手段としてのディスプレイ５０以外にも任意の手段を用いることができ、例えば、スピーカによる音声報知を行うことができる。この場合には、運転者の視野外領域に応じて注意対象領域を設定して、当該注意対象領域に存在する歩行者や他車両に対する音声報知を行う構成等が考えられる。
【００５７】
（道路の立体構造物について）
道路の立体構造物としては、上述した中央分離帯以外にも任意の立体構造物に基づいて安全領域を設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】実施の形態１に係る運転支援システムを例示するブロック図である。
【図２】カメラによって撮影された画像情報を示す図である。
【図３】視野外領域ＤＢの内容を例示した表である。
【図４】運転者前方に設置されたディスプレイを示す図である。
【図５】運転支援システムによって実行される運転支援処理を示したフローチャートである。
【図６】ディスプレイに表示されている画像のうち、注意対象領域に相当する部分を強調表示させた場合を例示した図である。
【図７】視野外領域ＤＢの内容を例示した表である。
【図８】フロントウィンドウにおける視野外領域を示した図である。
【図９】運転支援システムによって実行される運転支援処理を示したフローチャートである。
【図１０】右折時におけるフロントウィンドウ上での視野外領域を示した図である。
【符号の説明】
【００５９】
１  運転支援システム
２  フロントウィンドウ
１０  運転支援装置
１１  制御部
１１ａ  視野外領域特定部
１１ｂ  注意対象領域設定部
１１ｃ  報知制御部
１２  記録部
１２ａ  道路情報ＤＢ
１２ｂ  視野外領域ＤＢ
２０  カメラ
３０  車速センサ
４０  現在地検出処理部
５０  ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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