(57)【要約】【課題】樹脂成形品を複数個所で検査して良否を判別することにより樹脂成形品を高い精度で検査する。樹脂成形機の操作側または反操作側におけるスペースを充分に確保し、金型交換作業や保守作業の障害になるのを回避する。【解決手段】少なくとも１本のアームを回動して樹脂成形品を保持するハンドユニットを三次元方向へ移動する関節ロボットを成形品開放位置側の本体フレームに固定する。関節ロボットの可動範囲内に樹脂成形品を撮像して画像データを出力する成形品撮像手段を設ける。制御手段により予め設定された移動位置データに基づいて関節ロボットを駆動してハンドユニットを移動制御すると共に入力される画像データと予め記憶された基準画像データに基づいて樹脂成形品の良否を判別する。【選択図】図１
2010184353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
樹脂成形機の金型位置と操作側及び反操作側のいずれか一方の成形品開放位置の間で延出する本体フレームの長手方向に沿って往復移動するチャックにより樹脂成形品を保持して金型内から成形品開放位置に取出す成形品取出し機において、
成形品開放位置側の本体フレームの端部側に固定され、少なくとも１本のアームを回動して樹脂成形品を保持するハンドユニットを三次元方向へ移動する関節ロボットと、
該関節ロボットの可動範囲内に配置され、樹脂成形品を撮像して画像データを出力する成形品撮像手段と、
予め設定された移動位置データに基づいて関節ロボットを駆動してハンドユニットを移動制御すると共に入力される画像データと予め記憶された基準画像データに基づいて樹脂成形品の良否を判別する制御手段と、
を備えた成形品取出し機の樹脂成形品検査システム。
【請求項２】
請求項１において、関節ロボットは、ハンドユニットに保持された樹脂成形品を成形品撮像手段上に移載して撮像可能にした成形品取出し機の樹脂成形品検査システム。
【請求項３】
請求項１において、成形品撮像手段は、関節ロボットのハンドユニットに保持された樹脂成形品を撮像可能とした成形品取出し機の樹脂成形品検査システム。
【請求項４】
請求項１において、関節ロボットは、成形品撮像手段により樹脂成形品を撮像するにあたってハンドユニットを回動制御して樹脂成形品の検査姿勢を変更可能にした成形品取出し機の樹脂成形品検査システム。
【請求項５】
請求項１において、制御手段は、予め設定されたチャックの移動位置データに基づいてチャックを金型位置と成形品開放位置の間で移動制御して樹脂成形品を取出し可能にした成形品取出し機。
【請求項６】
樹脂成形機の金型位置と操作側及び反操作側のいずれか一方の成形品開放位置の間で延出する本体フレームの長手方向に沿って往復移動するチャックにより樹脂成形品を保持して金型内から成形品開放位置に取出す成形品取出し機において、
本体フレームの成形品開放位置側に固定された関節ロボットのハンドユニットによりチャックから受け渡された樹脂成形品を成形品撮像手段へ移動する工程と、
成形品撮像手段により樹脂成形品を撮像して画像データを出力する工程と、
出力された画像データと予め記憶された基準画像データに基づいて樹脂成形品の良否を判別する工程と、
を備えた成形品検査方法。
【請求項７】
請求項６において、関節ロボットによりハンドユニットに保持された樹脂成形品を成形品撮像手段上に移載して撮像可能にした成形品検査方法。
【請求項８】
請求項６において、関節ロボットのハンドユニットに保持された樹脂成形品を成形品撮像手段により撮像可能とした成形品検査方法。
【請求項９】
請求項６において、成形品撮像手段により樹脂成形品を撮像するにあたってハンドユニットを回動制御して樹脂成形品の検査姿勢を変更可能にした成形品検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、樹脂成形機から成形された樹脂成形品を所定の場所に取出す成形品取出し機、詳しくは成形品取出し機の本体フレームに固定され、チャックに保持されて金型から取出されて受け渡された樹脂成形品を関節ロボットにより成形品撮像手段へ移動し、その画像データにより樹脂成形品の良品を判別する機能を備えた成形品取出し機の樹脂成形品検査システム及び樹脂成形品検査方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
樹脂成形機により成形された樹脂成形品の良否を判別して選別する検査方法及び検査装置として、例えば特許文献1に示す成形品取出機及び成形品検査方法が知られている。該特許文献1に示す成形品取出機にあっては、樹脂成形機の長手軸線直交方向へ延出する本体フレーム上を長手軸線直交方向へ往復移動する走行体と、該走行体に長手軸線方向へ延出して設けられた前後フレーム上を長手軸線方向へ往復移動する前後走行体と、該前後走行体に昇降可能に支持され、下部に成形品を保持するチャックを設けた上下アームとを備え、チャックを長手軸線方向、長手軸線直交方向及び上下方向へ移動制御して成形品を取出す際に、前後フレームに成形品撮像手段を設け、成形品を保持したチャックを金型上方から樹脂成形機の操作側及び反操作側の何れか一方へ移動する際に、チャックを成形品撮像手段に近接して相対する位置へ移動制御した後に成形品撮像手段により成形品の良否を判定し、成形品が良品の場合には該成形品を良品取出し位置にて解放させると共に成形品が不良品の場合には該成形品を不良品取出し位置にて解放させるように制御する制御手段を備えたことを特徴としている。
【０００３】
上記した従来の検査方法及び検査装置にあっては、樹脂成形品の取出しサイクル内で樹脂成形品の良否を検知し、良品の樹脂成形品にあっては、所定の開放位置に、また不良の樹脂成形品にあっては、所定の排出位置に取出すように選別することができるが、チャックの保持された樹脂成形品及び樹脂成形品撮像手段の向きが一定であるため、樹脂成形品における特定の面（個所）しか検査することができず、検査自体の信頼性が低い問題を有している。
【０００４】
この欠点を解決するため、樹脂成形品の開放位置に応じた樹脂成形機の操作側または反操作側に、例えば多関節ロボット及び画像検査手段からなる成形品撮像手段を配置し、樹脂成形機から取出された樹脂成形品を、複数個所の検査位置で検査することにより成形品検査の信頼性を高めることができる。
【０００５】
しかし、この場合にあっては、樹脂成形機の操作側または反操作側に、成形品撮像手段を設置するためのスペース及び成形品取出し機からの樹脂成形品の受け渡しを可能にするためのスペース等を必要とする問題を有している。一般に、樹脂成形機にあっては、その操作側または反操作側に、金型の交換作業や保守作業を行うためのスペースを設ける必要があるが、上記した成形品撮像手段を設置した場合には、上記したスペースを少なし、金型の交換作業や保守作業の障害になっている。
【０００６】
しかも、成形品撮像手段にあっては、多関節ロボットや画像検査手段を安定した状態で動作させて樹脂成形品を高い精度で検査するには、それぞれのフレームを強固に構成する必要があり、成形品撮像手段自体が大型化することが避けられず、多くの設置スペースを必要としている。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−３０６４９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
解決しようとする問題点は、樹脂成形品の複数個所を高い精度で検査することが困難な点にある。また、成形品撮像手段を樹脂成形機の操作側または反操作側に設置する場合には、多くの設置スペースが必要で、樹脂成形機における金型交換スペース、保守スペースを少なくして作業性を悪くする点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の樹脂成形品検査システムは、樹脂成形機の金型位置と操作側及び反操作側のいずれか一方の樹脂成形品開放位置の間で延出する本体フレームの長手方向に沿って往復移動するチャックにより樹脂成形品を保持して金型内から成形品開放位置に取出す成形品取出し機において、成形品開放位置側の本体フレームの端部側に固定され、少なくとも１本のアームを回動して樹脂成形品を保持するハンドユニットを三次元方向へ移動する関節ロボットと、該関節ロボットの可動範囲内に配置され、樹脂成形品を撮像して画像データを出力する成形品撮像手段と、予め設定された移動位置データに基づいて関節ロボットを駆動してハンドユニットを移動制御すると共に入力される画像データと予め記憶された基準画像データに基づいて樹脂成形品の良否を判別する制御手段とを備えたことを最も主要な特徴とする。
また、本発明の成形品検査方法は、樹脂成形機の金型位置と操作側及び反操作側のいずれか一方の成形品開放位置の間で延出する本体フレームの長手方向に沿って往復移動するチャックにより樹脂成形品を保持して金型内から成形品開放位置に取出す成形品取出し機において、本体フレームの成形品開放位置側に固定された関節ロボットのハンドユニットによりチャックから受け渡された樹脂成形品を成形品撮像手段へ移動する工程と、成形品撮像手段により樹脂成形品を撮像して画像データを出力する工程と、出力された画像データと予め記憶された基準画像データに基づいて樹脂成形品の良否を判別する工程とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、樹脂成形品を複数個所で検査して良否を判別することにより樹脂成形品を高い精度で検査することができる。また、樹脂成形機の操作側または反操作側におけるスペースを充分に確保して金型交換作業や保守作業の障害になるのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】樹脂成形品検査方法を具体化した成形品取出し機の概略を示す斜視図である。
【図２】多関節ロボットの概略を示す正面図である。
【図３】多関節ロボット及び成形品検査手段の制御概略を示す電気的ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明は、少なくとも１本のアームを回動して樹脂成形品を保持するハンドユニットを三次元方向へ移動する関節ロボットを成形品開放位置側の本体フレームに固定し、該関節ロボットによりチャックから受け渡された樹脂成形品を成形品撮像手段へ移動して撮像し、該画像データと予め記憶された基準画像データに基づいて樹脂成形品の良否を判別する。
【実施例１】
【００１３】
図１及び図２に示すように、樹脂成形機１の固定側プラテン３には、成形品取出し機５が固定されている。該成形品取出し機５は、樹脂成形機１の中心軸線と直交する方向で、一端部が樹脂成形機１における操作側の成形品開放位置へ延出する本体フレーム７と、該本体フレーム７上にて上記中心軸線と直交する方向へ往復移動するように支持される走行体９と、該走行体９において上記中心軸線と一致する方向へ延出する前後フレーム１１に往復移動するように支持される前後走行体１３と、該前後走行体１３に設けられ、図示しない樹脂成形品を保持するチャック１７を所定のストロークで昇降する上下ユニット１９とから構成される。なお、樹脂成形機１は、固定側プラテン３の周辺のみを示す。
【００１４】
尚、図１は、樹脂成形機１の操作側に成形品開放位置を設定した例を示すが、本発明においては、樹脂成形機１の反操作側に成形品開放位置を設定してもよい。また、上記走行体９、前後走行体１３及び上下ユニット１９は、図示しないサーボモータ等の電動モータにより駆動制御され、チャック１７を上記中心軸線と直交する左右方向、上記中心軸線と一致する前後方向及び上下方向へ移動させる。
【００１５】
上記本体フレーム７における成形品開放位置側の端部下面には、多関節ロボット２１が固定されている。該多関節ロボット２１は、本体フレーム７に固定される支持台２３と、該支持台２３に対して回動するように支持される旋回台２５と、旋回台２５に対して基端部が回動可能に支持される第１関節アーム２７と、該第１関節アーム２７の先端部に基端部が回動可能に支持される第２関節アーム２９と、該第２関節アーム２９の先端部に回動可能に支持され、樹脂成形機１から取出された樹脂成形品を保持するハンドユニット３１とから構成される。上記旋回台２５は、支持台２３に設けられたサーボモータ等の第１電動モータ３３の駆動により回動制御される。第１関節アーム２７は、旋回台２５に設けられたサーボモータ等の第２電動モータ３５の駆動により回動制御される。また、上記第２関節アーム２９は、第１関節アーム２７の先端部に設けられたサーボモータ等の第３電動モータ３７の駆動により回動制御される。ハンドユニット３１は、第２関節アーム２９の先端部に設けられたサーボモータ等の第４電動モータ３９の駆動により回動制御される。
【００１６】
樹脂成形機１の操作側におけるハンドユニット３１の移動領域内には、成形品撮像手段４１が配置される。該成形品撮像手段４１は、検査される樹脂成形品が載置される検査台４３と、該検査台４３上にて所定の位置に載置された樹脂成形品を撮像して画像データを出力する撮像部材４５とから構成される。撮像部材４５としては、ＣＣＤを内蔵したビデオカメラ又はディジタルカメラ等により構成される。該撮像部材４５は、所定の撮像領域を有するように固定的に取付けられたり、図示しないサーボモータ等の電動モータの駆動により撮像領域を可変させる構成であってもよい。
【００１７】
また、上記した多関節ロボット２１及び成形品撮像手段４１は、単一の制御手段４７により制御される。図３に示すように、制御手段４７のＣＰＵ４９には、プログラムデータ記憶手段５１、作業データ記憶手段５３が接続され、プログラムデータ記憶手段５１には、多関節ロボット２１を所定動作させるためのプログラムデータ、成形品撮像手段４１による取出された樹脂成形品の良否を判別するためのプログラムデータ等、各種のプログラムデータが記憶される。
【００１８】
作業データ記憶手段５３は、予め設定された多関節ロボット２１の各移動位置データを記憶する設定位置データ記憶領域５５、多関節ロボット２１の各電動モータ３３、３５、３７、３９に設けられたロータリーエンコーダ等の位置検出器３３ａ、３５ａ、３７ａ、３９ａからの位置検出信号に基づいて検出される旋回台２５の回動位置、第１関節アーム２７の回動位置、第２関節アーム２９の回動位置、ハンドユニット３１の回動位置をそれぞれ記憶する移動位置データ記憶領域５７を有している。
【００１９】
また、作業データ記憶手段５３は、単一または複数の検査姿勢における正規形状の樹脂成形品に関する外形状の基本パターンデータを記憶する基本パターンデータ記憶領域５９、撮像部材４５から出力される被検査対象である成形品に関する単一または複数の検査姿勢の画像データを記憶する画像データ記憶領域６１、後述する抽出手段６４により画像データから抽出された樹脂成形品の外形パターンデータを記憶する抽出データ記憶領域６２を有している。
【００２０】
上記ＣＰＵ４９には、多関節ロボット２１の駆動制御手段６３が接続され、該駆動制御手段６３には、上記した各電動モータ３３，３５，３７，３９がそれぞれ接続されている。また、上記駆動制御手段６３には、各位置検出器３３ａ、３５ａ、３７ａ、３９ａからの位置検出信号が入力され、これらの位置検出信号と設定位置データとに基づいてそれぞれの電動モータ３３，３５，３７，３９を閉ループ制御する。
【００２１】
上記ＣＰＵ４９には、成形品撮像手段４１の撮像制御手段６０が接続され、該撮像制御手段６０により撮像部材４５をＯＮ−ＯＦＦ制御すると共に撮像された樹脂成形品の画像データを画像データ記憶領域６１に記憶させる。
【００２２】
上記ＣＰＵ４９には、抽出手段６４が接続されている。該抽出手段６４は、撮像部材４５により撮像されて画像データ記憶領域６１に記憶された画像データに基づいて抽出された樹脂成形品の外形パターンデータを抽出して抽出データ記憶領域６２に記憶させる。
【００２３】
上記ＣＰＵ４９には、比較判別手段６５が接続されている。該比較判別手段６５は、抽出データ記憶領域６２に記憶された外形パターンデータと基本パターンデータ記憶領域５９に記憶された基本パターンデータを比較し、両者が一致する場合には、一致信号を、また不一致の場合には、不一信号をＣＰＵ４９へ出力する。上記抽出手段６４、比較判別手段６５は、それ自体が独立した手段として存在するものではなく、ＣＰＵ４９による抽出機能及び比較判別機能であるが、説明の便宜上、手段として説明する。
【００２４】
なお、上記成形品撮像手段４１の一方側には、良品と判断された樹脂成形品をコンテナの所要の区画内に収容して集積する図示しない成形品集積手段が、また他方側には、不良品と判断された樹脂成形品を排出する図示しない排出手段がそれぞれ設けられている。成形品集積手段としては、例えば特開２００５-３４３６０５号公報に示す機構が適している。また、排出手段としては、シューター等であればよい。
【００２５】
次に、樹脂成形品の取出し動作、樹脂成形品の検査動作及びこれらの方法を説明する。
樹脂成形機１による成形完了に伴って成形品取出し機５へ型開信号が出力されると、該成形品取出し機５は、前後走行体１３及び上下ユニット１９をそれぞれ駆動制御して金型上方の待機位置にて待機していたチャック１７を、型開した金型間に進入させて金型内に保持された樹脂成形品に近接状態で相対させる。該状態にて樹脂成形機１は、作動する突出しピンにより金型内に保持された樹脂成形品をチャック１７へ突出して保持させる。該動作後、成形品取出し機５は、前後走行体１３及び上下ユニット１９をそれぞれ逆方向へ駆動制御して樹脂成形品を保持したチャック１７を金型間から抜け出させた後、走行体９を駆動制御してチャック１７を樹脂成形機１の操作側における成形品開放位置側へ移動させる。
【００２６】
チャック１７が成形品開放位置へ移動されると、制御手段４７のＣＰＵ４９は、設定位置データ記憶領域５５に記憶されたハンドユニット３１の位置データに基づいて電動モータ３３，３５，３７を駆動制御して旋回台２５、第１関節アーム２７、第２関節アーム２９をそれぞれ移動してハンドユニット３１をチャック１７に保持された樹脂成形品のスプル（ランナ）を把持可能な位置へ移動させる。なお、このとき、ハンドユニット３１は、設定位置データ記憶領域５５に記憶されたハンドユニット３１の位置データに基づいて駆動制御される第３電動モータ３９によりチャック１７に保持された樹脂成形品のスプル（ランナ）を把持可能な位置へ回動される。
【００２７】
次に、ハンドユニット３１が成形品のスプル（ランナ）を把持した状態でチャック１７による樹脂成形品の把持を解除して多関節ロボット２１に対する樹脂成形品の受け渡しを完了すると、ＣＰＵ４９は、設定位置データ記憶領域５５に記憶されたハンドユニット３１の位置データに基づいて電動モータ３３，３５，３７を駆動制御して旋回台２５、第１関節アーム２７、第２関節アーム２９をそれぞれ移動してハンドユニット３１に保持された樹脂成形品を成形品撮像手段４１の検査台４３に近接した状態で相対させる。このとき、ＣＰＵ４９は、設定位置データ記憶領域５５に記憶されたハンドユニット３１の位置データに基づいて第３電動モータ３９を駆動制御してハンドユニット３１を回動して保持した樹脂成形品を、予め設定された検査姿勢に姿勢制御した後、ハンドユニット３１による樹脂成形品の保持を解除して検査台４３上に移載させる。
【００２８】
なお、検査台４３上に対する成形品の移載後においては、ＣＰＵ４９は、設定位置データ記憶領域５５に記憶された待機位置に関する位置データに基づいて電動モータ３３，３５，３７をそれぞれ駆動制御してハンドユニット３１を待機位置へ移動して待機させる。
【００２９】
次に、ＣＰＵ４９は、移載完了信号が入力されると、撮像部材４５を作動して所定の検査姿勢に姿勢制御された樹脂成形品を撮像し、その画像データを画像データ記憶領域６１に記憶させる。上記処理後、抽出手段６４は、画像データ記憶領域６１に記憶された画像データに基づいて撮像された樹脂成形品の外形線を抽出し、その外形パターンデータを抽出データ記憶領域６２に記憶させる。
【００３０】
上記処理後、比較判別手段６５は、抽出データ記憶領域６２に記憶された所定の検査姿勢の外形パターンデータと基本パターンデータ記憶領域５９に記憶された該検査姿勢に対応する基本パターンデータとを比較処理する。比較処理方法としては、サンプリングされた複数個所における外形パターンと基本パターンとが一致しているか否かを比較処理する方法であってもよい。
【００３１】
この比較処理において、比較判別手段６５は、所定の割合で外形パターンと基本パターンとが一致している場合には、取出された樹脂成形品が、該検査姿勢において良品であると判断し、ＣＰＵ４９へ一致信号を出力する。反対に、比較判別手段６５は、外形パターンと基本パターンとの一致が所定の割合以下の場合には、ＣＰＵ４９へ不一致信号を出力する。
【００３２】
比較判別手段６５から不一致信号が出力された場合には、ＣＰＵ４９は、設定位置データ記憶領域５５に記憶された不良品排出位置に関する移動位置データに基づいて電動モータ３３，３５，３７，３９を駆動制御して旋回台２５、第１関節アーム２７、第２関節アーム２９及びハンドユニット３１をそれぞれ移動して検査台４３上に載置された樹脂成形品を保持した後に排出手段へ移動し、ハンドユニット３１による樹脂成形品の保持を解除して排出させる。
【００３３】
反対に、比較判別手段６５から一致信号が出力された場合には、ＣＰＵ４９は、設定位置データ記憶領域５５に記憶された移動位置データに基づいて電動モータ３３，３５，３７，３９を駆動制御してハンドユニット３１を検査台４３上に戻して樹脂成形品を保持し、電動モータ３９を駆動制御して樹脂成形品を次の検査姿勢に変更した後、ハンドユニット３１による保持を解除して検査台４３上に樹脂成形品を変更された検査姿勢で移載させる。
【００３４】
そして上記と同様にＣＰＵ４９は、撮像部材４５を作動して変更された検査姿勢にセットされた樹脂成形品を撮像してその画像データを画像データ記憶領域６１に記憶させた後に、上記と同様に抽出手段６４により樹脂成形品の外形パターンを抽出し、抽出された外形パターンと基本パターンとを比較して良否を判別する。
【００３５】
なお、変更された検査姿勢における樹脂成形品の外形パターンと基本パターンが所定の割合で一致しない場合には、それ以上の検査を実行する必要がないため、上記と同様にハンドユニット３１を排出手段へ移動制御した後に、ハンドユニット３１による樹脂成形品の保持を解除して排出させる。また、本発明においては、樹脂成形品の検査姿勢を変更制御することは、必須の事項ではなく、単一の検査姿勢で樹脂成形品の良否を判別してもよい。
【００３６】
反対に、変更された検査姿勢における樹脂成形品の外形パターンと基本パターンとが所定の割合で一致し、かつ更に別の検査姿勢で検査する場合には、上記と同様に樹脂成形品の検査姿勢を変更して樹脂成形品の検査を実行する。  
【００３７】
そしてＣＰＵ４９は、比較判別手段６５による上記した比較判断処理により樹脂成形品が各検査姿勢において良品と判断された際の一致信号が出力されると、設定位置データ記憶領域５５に記憶された移動位置データに基づいて電動モータ３３，３５，３７，３９を駆動制御してハンドユニット３１を検査台４３上に載置された樹脂成形品へ移動して再び保持した後、電動モータ３３，３５，３７，３９を成形品集積手段における収容コンテナの収容区画に対応する移動位置データに基づいて駆動制御してハンドユニット３１を収容コンテナの所定の区画へ移動させる。
【００３８】
そして該位置においてハンドユニット３１による成形品の保持を解除して収容コンテナの区画内に良品と判断された樹脂成形品を収容させる。なお、上記収容動作後おいては、ＣＰＵ４９は、設定位置データ記憶領域５５に記憶された待機位置に関する移動位置データに基づいて電動モータ３３，３５，３７，３９を駆動制御してハンドユニット３１を、チャック１７に保持された樹脂成形品の受け渡しが可能な待機位置へ移動して待機させる。
【００３９】
本実施例は、本体フレーム７の成形品開放位置側に固定された多関節ロボット２１によりチャック１７により保持された樹脂成形品を受け取り、成形品撮像手段４１により撮像された樹脂成形品の画像データに基づいて良否を判別することができる。このため、樹脂成形機１における操作側のスペースが狭くなるのを回避し、成形作業の障害になるのを防止することができる。また、多関節ロボット２１により樹脂成形品を受け取るため、受け取った樹脂成形品の検査姿勢を簡易に変更することができ、樹脂成形品の良否検査を高い精度で行うことができる。
【００４０】
実施例１は、多関節ロボット２１のハンドユニット３１に保持された樹脂成形品を、一旦、成形品撮像手段４１の検査台４３に載置した状態で撮像部材４５により樹脂成形品を撮像する構成及び方法としたが、樹脂成形品をハンドユニット３１に保持したままの状態で撮像部材４５により樹脂成形品を撮像し、その画像データに基づいて樹脂成形品の良否を判別してもよい。
【００４１】
上記説明は、制御手段４７により多関節ロボット２１及び成形品撮像手段４１を制御する構成及び方法としたが、本発明にあっては、成形品取出し機５、多関節ロボット２１及び成形品撮像手段４１を個別の制御手段により制御する構成及び方法、又は単一の制御手段により制御する構成及び方法であってもよい。
【００４２】
上記説明は、１個の撮像部材４５により樹脂成形品の検査姿勢を換えながら撮像したそれぞれの画像データに基づいて良品を判別するものとしたが、複数個の撮像部材を、それぞれの撮像位置が異なるように配置し、検査姿勢を変更することなく、各撮像部材からの画像データに基づいて良品を判別ものとしてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１  樹脂成形機
３  固定側プラテン
５  成形品取出し機
７  本体フレーム
９  走行体
１１  前後フレーム
１３  前後走行体
１７  チャック
１９  上下ユニット
２１  多関節ロボット
２３  支持台
２５  旋回台
２７  第１関節アーム
２９  第２関節アーム
３０  取付け部材
３１  ハンドユニット
３３  第１電動モータ
３３ａ  位置検出器
３５  第２電動モータ
３５ａ  位置検出器
３７  第３電動モータ
３７ａ  位置検出器
３９  第４電動モータ
３９ａ  位置検出器
４１  成形品撮像手段
４３  検査台
４５  撮像部材
４７  制御手段
４９  ＣＰＵ
５１  プログラムデータ記憶手段
５３  作業データ記憶手段
５５  設定位置データ記憶領域
５７  移動位置データ記憶領域
５９  基本パターンデータ記憶領域
６０  撮像制御手段
６１  画像データ記憶領域
６２  抽出データ記憶領域
６３  駆動制御手段
６４  抽出手段
６５  比較判別手段
【図１】
2010184353.tif 000003
【図２】
2010184353.tif 000004
【図３】
2010184353.tif 000005