(57)【要約】【課題】車両周辺の所定領域内に存在する対象物を運転者が視認するべく該車両に搭載された視認ミラーのミラー角を調整するための車両用ミラー角調整装置１において、対象物の自車両に対する相対位置変化に拘わらず、各ミラーにより対象物を確実に視認可能にする。【解決手段】車両の室内カメラ６の撮像画像を基に、運転者の目の３次元位置を検出する目位置算出部２０と、側方監視カメラ７，８及び後方監視カメラ９の撮像画像を基に、車両周辺の対象物の３次元位置を算出する対象物位置算出部２１，２２と、対象物位置算出部２１，２２にて算出された対象物の位置情報と目位置算出部２０にて算出された運転者の目位置情報とを基に、ドアミラー及びルームミラーの目標ミラー角をそれぞれ算出する目標ミラー角算出部２３，２４とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の所定領域内に存在する対象物を運転者が視認するべく該車両に搭載された視認ミラーの反射面の角度であるミラー角を調整するための車両用ミラー角調整装置であって、
上記車両の運転者の目の３次元位置を検出する目位置検出手段と、
上記対象物の３次元位置を検出する対象物位置検出手段と、
上記対象物位置検出手段により検出された上記対象物の位置情報と上記目位置検出手段により検出された運転者の目位置情報とを基に、上記視認ミラーのミラー角を調整するミラー角自動調整手段とを備え、
上記ミラー角自動調整手段は、上記運転者が上記視認ミラーにより上記対象物を視認可能な目標ミラー角を算出して、上記視認ミラーのミラー角を該目標ミラー角に調整するように構成されていることを特徴とする車両用ミラー角調整装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用ミラー角調整装置において、
上記ミラー角自動調整手段は、上記所定領域内に上記対象物が存在しない場合には、上記視認ミラーのミラー角を予め設定した設定角度に調整するように構成されていることを特徴とする車両用ミラー角調整装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用ミラー角調整装置において、
上記対象物は、上記所定領域内に存在する周辺車両及び歩行者の少なくとも一方を含むことを特徴とする車両用ミラー角調整装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両用ミラー角調整装置において、
上記視認ミラーのミラー角を運転者が手動調整するためのミラー角手動調整手段と、
上記ミラー角自動調整手段による最初のミラー角調整後に、上記ミラー角手動調整手段によるミラー角の手動調整が実行された場合に、該手動調整により生じるミラー角の変化量を手動調整角として該手動調整が実行される度に記憶する手動調整量記憶手段と、をさらに備え、
上記ミラー角自動調整手段は、上記対象物位置検出手段により検出された対象物の３次元位置と上記目位置検出手段により検出された運転者の目の３次元位置とを基に、上記対象物を上記視認ミラーの反射面の中心部に映し出す理論ミラー角を算出するとともに、該算出した理論ミラー角と、上記手動調整量記憶手段に記憶された手動調整角の全てとを足し合わせて上記目標ミラー角を算出するように構成されていることを特徴とする車両用ミラー角調整装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両用ミラー角調整装置において、
上記対象物位置検出手段は、上記対象物の上下位置が所定位置にあるものとしてその３次元位置を検出するように構成されていることを特徴とする車両用ミラー角調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の所定領域内に存在する対象物を運転者が視認するべく該車両に搭載された視認ミラーのミラー角を調整するための車両用ミラー角調整装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に設置されたドアミラー等の視認ミラーの位置（ミラー角）を、運転者に意識させることなく（運転者の操作によらず）自動的に好適な位置に調整するようにした車両用ミラー角調整装置は知られている。
【０００３】
例えば特許文献１に示す車両用ミラー角調整装置では、車両の運転席前方に配設されかつ運転者の顔を撮像する撮像カメラが設けられ、該撮像カメラの撮像画像から算出される運転者の目位置を基に、ドアミラーのミラー角を目標角度に調整するようになっている。ここで、この目標角度は、運転者がミラー（反射面）を最も見易いと推定されるミラー角に設定される。
【特許文献１】特開２００８−８１０７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、視認ミラーのミラー角としては、運転者が対象物（側方車両等）を容易に（無理のない姿勢で）視認できる角度とすることが望ましく、この角度は、視認ミラーの反射面が運転者にとって見易くなる上述の目標角度とは必ずしも一致しない。
【０００５】
すなわち、上述の特許文献１に示す如く、視認ミラーのミラー角を、その対象物の位置とは無関係に調整したとすると、例えば対象物が側方車両等であって自車両に対する相対位置が時々刻々変化する場合に、その視認性を十分に確保することができないという問題がある。
【０００６】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両周辺の所定領域内に存在する対象物を運転者が視認するべく該車両に搭載された視認ミラーのミラー角を調整するための車両用ミラー角調整装置に対して、その構成に工夫を凝らすことで、対象物の自車両に対する相対位置変化に拘わらず、その視認性を常に確保しようとすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、この発明では、車両の運転者の目の３次元位置を検出する目位置検出手段と、上記対象物の３次元位置を検出する対象物位置検出手段と、対象物位置検出手段により検出された対象物の位置情報と目位置検出手段により検出された運転者の目位置情報とを基に、視認ミラーのミラー角を調整するミラー角自動調整手段とを備えるようにした。
【０００８】
具体的には、請求項１の発明では、車両周辺の所定領域内に存在する対象物を運転者が視認するべく該車両に搭載された視認ミラーの反射面の角度であるミラー角を調整するための車両用ミラー角調整装置を対象とする。
【０００９】
そして、上記車両の運転者の目の３次元位置を検出する目位置検出手段と、上記対象物の３次元位置を検出する対象物位置検出手段と、上記対象物位置検出手段により検出された上記対象物の位置情報と上記目位置検出手段により検出された運転者の目位置情報とを基に、上記視認ミラーのミラー角を調整するミラー角自動調整手段とを備え、上記ミラー角自動調整手段は、上記運転者が上記視認ミラーにより上記対象物を視認可能な目標ミラー角を算出して、上記視認ミラーのミラー角を該目標ミラー角に調整するように構成されているものとする。
【００１０】
この構成によれば、ミラー角自動調整手段は、目位置検出手段により検出された運転者の目の３次元位置と、対象物位置検出手段により検出された対象物の３次元位置とに基づいて、運転者が視認ミラーにより車両周辺の所定領域内に存在する対象物を視認可能な目標ミラー角を算出して、視認ミラーのミラー角を該目標ミラー角に調整する。したがって、対象物の自車両に対する相対位置が変化しても、これに追従して視認ミラーのミラー角が変化し、また、運転者の姿勢が変化した場合にも、運転者の目位置の変化に応じて、視認ミラーのミラー角が変化することで、運転者が視認ミラーにより対象物を確実に視認することができる。
【００１１】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記ミラー角自動調整手段は、上記所定領域内に上記対象物が存在しない場合には、上記視認ミラーのミラー角を予め設定した設定角度に調整するように構成されているものとする。
【００１２】
この構成によれば、所定領域内に対象物が存在しない場合には、ミラー角自動調整手段により視認ミラーのミラー角が設定角度に調整される。したがって、この設定角度を、例えば、運転者が所定の着座姿勢で上記所定領域の周端部を視認可能な角度とすることで、該運転者は所定領域内に進入した対象物を一早く視認することができる。
【００１３】
請求項３の発明では、請求項１又は２の発明において、上記対象物は、上記所定領域内に存在する周辺車両及び歩行者の少なくとも一方を含むものとする。
【００１４】
この構成によれば、運転者は、車両（自車両）周辺の所定領域内に存在する周辺車両又は歩行者を視認ミラーにより常に視認することができて、周辺車両や歩行者を意識した安全運転が可能となる。
【００１５】
請求項４の発明では、請求項１乃至３のいずれか一つの発明において、上記視認ミラーのミラー角を運転者が手動調整するためのミラー角手動調整手段と、上記ミラー角自動調整手段による最初のミラー角調整後に、上記ミラー角手動調整手段によるミラー角の手動調整が実行された場合に、該手動調整により生じるミラー角の変化量を手動調整角として該手動調整が実行される度に記憶する手動調整量記憶手段と、をさらに備え、上記ミラー角自動調整手段は、上記対象物位置検出手段により検出された対象物の３次元位置と上記目位置検出手段により検出された運転者の目の３次元位置とを基に、上記対象物を上記視認ミラーの反射面の中心部に映し出す理論ミラー角を算出するとともに、該算出した理論ミラー角と、上記手動調整量記憶手段に記憶された手動調整角の全てとを足し合わせて上記目標ミラー角を算出するように構成されているものとする。
【００１６】
このように、ミラー角自動調整手段により、算出した理論ミラー角に対して、運転者の手動操作により生じた手動調整角を足し合わせた角度を目標ミラー角として算出することで、運転者の感覚を尊重したミラー角調整が可能となって、視認ミラーによる対象物の視認性を向上させることができる。
【００１７】
請求項５の発明では、請求項１乃至４のいずれか一つの発明において、上記対象物位置検出手段は、上記対象物の上下位置が所定位置にあるものとしてその３次元位置を検出するように構成されているものとする。
【００１８】
この構成によれば、対象物位置検出手段による対象物の３次元位置の算出に際して、その演算量を減らすことができて、装置全体としての処理の高速化を図ることが可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、本発明の車両用ミラー角調整装置によると、車両の運転者の目の３次元位置を検出する目位置検出手段と、上記対象物の３次元位置を検出する対象物位置検出手段と、対象物位置検出手段により検出された対象物の位置情報と目位置検出手段により検出された運転者の目位置情報とを基に、視認ミラーのミラー角を調整するミラー角自動調整手段とを備えるようにしたことで、上記車両に対する対象物の相対位置変化に拘わらず、その視認性を十分に確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２１】
図１及び図２は、本発明の実施形態に係る車両用ミラー角調整装置１を搭載した車両Ａを示し、該車両用ミラー角調整装置１は、車両Ａの運転者Ｍの目位置と、該車両Ａの周辺に存在する対象物Ｐ（本実施形態では車両、二輪車、及び歩行者）の位置とに基づいて、ルームミラー３及び左右のドアミラー４，５のミラー角（反射面の角度）をそれぞれ自動で調整する自動調整機能と、運転者Ｍが手動調整ボタン１３（図３参照）を操作することで、各ミラー３乃至５のミラー角を手動で調整する手動調整機能とを有している。
【００２２】
ルームミラー３は、車室前部の天井面における車幅方向中央部に配設されて、運転者Ｍが車両後方及び車両後方且つ側方に亘る後方所定領域Ｂを視認するために使用される。ルームミラー３は、後述するルームミラー調整機構１２により駆動されて、上下方向及び左右方向に傾動可能に構成されている。
【００２３】
左右のドアミラー４，５はそれぞれ、左側及び右側ドアの前端部に取り付けられて、運転者Ｍが車両側方及び車両後方且つ側方に亘る側方所定領域Ｌ，Ｒを視認するために使用される。各ドアミラー４，５は、後述するドアミラー調整機構１１により駆動されて、ルームミラー３と同様、上下方向及び左右方向に傾動可能に構成されている。
【００２４】
車両用ミラー角調整装置１は、図３に示すように、室内カメラ６と、側方監視カメラ７，８と、後方監視カメラ９と、ドアミラー調整機構１１と、ルームミラー調整機構１２と、手動調整ボタン１３と、コントローラ１５とを備えている。
【００２５】
各カメラ６乃至９はそれぞれ、左右一対のカメラ（例えばＣＣＤカメラやＣＯＭＳカメラ）からなるステレオカメラで構成されており、室内カメラ６は、車室前部の車幅方向中央部（ルームミラー３の裏側付近）に運転者Ｍを向いて配設され、側方監視カメラ７，８は、車両Ａの左右側面に車両後側を向いてそれぞれ配設され、後方監視カメラ９は、車室後部の車幅方向中央部に車両後側を向いて配設されている。各カメラ６乃至９は、撮像した画像をデジタル画像データとしてコントローラ１５へと出力する。
【００２６】
ドアミラー調整機構１１は、各ドアミラー４，５をそれぞれ上下方向に傾動させる上下傾斜角調整用のアジャスタ機構と、左右方向に傾動させる左右傾斜角調整用のアジャスタ機構と、各アジャスタ機構をそれぞれ駆動する駆動モータ（図示省略）とを含んでいる。同様にルームミラー調整機構１２は、ルームミラー３を上下方向に傾動させるアジャスタ機構と、左右方向に傾動させるアジャスタ機構と、各アジャスタ機構をそれぞれ駆動する駆動モータ（図示省略）とを含んでいる。
【００２７】
手動調整ボタン１３は、各ミラー３乃至５のミラー角を手動調整するためのものであり、この手動調整ボタン１３を操作すれば、不図示のセレクトボタンにより運転者Ｍが予め選択したミラー（各ミラー３乃至５のうちのいずれか一つ）のミラー角を調整することができる。より具体的には、手動調整ボタン１３は、不図示のインストルメントパネルの右側ドア付近に配設されて、上下左右の４方向に配置されたマークのいずれかを押圧することで、調整対象となるミラーを、押圧したマークの方向に傾動可能になっている。尚、各ミラー３乃至５は、後述するように、手動調整ボタン１３の操作信号を基に、上記ミラー調整機構１１，１２により駆動調整される。
【００２８】
コントローラ１５は、ＣＰＵやＲＯＭ及びＲＡＭ等を含む周知のマイクロコンピュータからなるものであって、各カメラ６乃至８からの画像データを基に、各ミラーの目標ミラー角を算出するとともに、ドアミラー調整機構１１及びルームミラー調整機構１２に対して（各機構１１，１２の駆動モータに対して）必要な駆動信号を出力する。
【００２９】
具体的には、コントローラ１５は、目位置算出部２０と、側方対象物位置算出部２１と、後方対象物位置算出部２２と、目標ドアミラー角算出部２３と、目標ルームミラー角算出部２４と、手動調整量記憶部２５とを備えている。
【００３０】
目位置算出部２０は、室内カメラ６より撮像された運転者Ｍの顔画像を基に、該運転者Ｍの両目を結ぶ線分の中点Ｉ（図４参照）の位置を、該運転者Ｍの目の位置としてその３次元位置（室内カメラ６に設けられた基準点を原点Ｏとして車両前後方向に延びる軸をＸ軸とし、車幅方向に延びる軸をＹ軸とし、上下方向に延びる軸をＺ軸としたときの座標位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１））を算出する。ここで、目位置の特定は、公知の顔画像認識技術により行うことができ、また、特定した目の３次元の座標位置は、室内カメラ６を構成する一対のカメラの視差量を基に算出される上記基準点（原点Ｏ）から目までの距離を基に算出することができる。
【００３１】
側方対象物位置算出部２１は、左右の側方監視カメラ７，８より撮像された画像を基に、側方所定領域Ｒ，Ｌ内の対象物Ｐを検出したときにはその３次元位置を算出して、該位置情報を目標ドアミラー角算出部２３へと出力する一方、対象物Ｐを検出しなかったときには、そのことを示す非検出信号を該ミラー角算出部２３へと出力する。この側方所定領域Ｒ，Ｌ（図１参照）は、車両Ａに対してその車幅方向の左側及び右側にそれぞれ隣接して、ドアミラー４，５付近から車両進行方向の後側に向かって延びる矩形状とされ、その幅は、一般道路の車線幅と略等しく、車両進行方向の長さは、例えば乗用車略５乃至１０台分とされる。
【００３２】
同様に、後方対象物位置算出部２２は、後方監視カメラ９により撮像された画像を基に、車両後方の所定領域Ｂ内の対象物Ｐを検出したときにはその３次元位置を算出して、該位置情報を目標ルームミラー角算出部２４へと出力する一方、対象物Ｐを検出しなかったときには、そのことを示す非検出信号を該ミラー角算出部２４へと出力する。この所定領域Ｂ（図１参照）は、車両Ａの後端から車両進行方向の後側に向かって延びる矩形状とされ、その幅は、一般道路の車線幅の略２倍とされ、車両進行方向の長さは、例えば乗用車略５〜１０台分とされる。
【００３３】
ここで、上記両対象物位置算出部２１，２２における対象物検出（認識）は、各カメラ
６乃至８の撮像画像中における所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒに対応する画像領域に対して、予め記憶しておいた対象物Ｐ（車両、二輪車、及び歩行者）のテンプレート画像を基にパターンマッチング処理を実行することで行われる。そして、対象物位置算出部２１，２２は、該マッチング処理を実行することで所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒ内の対象物Ｐを検出したときにはその重心の３次元位置を該対象物Ｐの位置として算出する。尚、この重心の３次元位置は、目位置算出部における目位置の算出と同様に、各カメラ６乃至８を構成する一対のカメラの視差量を基に算出することができる。
【００３４】
手動調整量記憶部２５は、車両Ａの発進前（イグニッションスイッチがオフからオンに切り換わってから車速＞０となる前）におけるドアミラー４，５のミラー角θｄｉ及びルームミラー３のミラー角θｒｉ（運転者Ｍが手動調整ボタン１３により調整した場合には調整後のミラー角）を初期設定角θｄｉ，θｒｉとして記憶し、車両発進後に、運転者Ｍにより手動調整ボタン１３が操作された場合には、その操作により生じた、ドアミラーの手動調整角θｄｏ、ルームミラー３のミラー角の変化量である手動調整角θｒｏを、該操作が実行される度に記憶する。したがって、例えば、運転者Ｍによるルームミラー３のミラー角の手動調整がＮ回実行された場合には、該手動調整量記憶部２５には、Ｎ個の手動調整角θｒデータが記憶されることとなる。
【００３５】
目標ドアミラー角算出部２３は、目位置算出部２０にて算出された運転者Ｍの目の座標位置と、側方対象物位置算出部２１において算出された側方所定領域Ｒ，Ｌ内の対象物Ｐの座標位置とを基に、左右のドアミラー４，５の理論目標ミラー角θｄ1（ドアミラー４，５の反射面のＺ軸回りの傾動角（左右傾斜角）θｄｚ1と、反射面のＹ軸回りの傾動角（上下傾斜角）θｄｙ１とで決まるミラー角）を算出する。そしてさらに、目標ドアミラー角算出部２３は、算出した理論目標ミラー角θｄ１から手動調整角θｄｏをオフセットした角度を目標ミラー角θｄ（＝θｄ１＋θｄｏ）として、該目標ミラー角θｄに対応する制御信号をドアミラー調整機構１１へと出力する。尚、運転者Ｍによりミラー角の手動調整が行われない場合には、手動調整角θｄｏ＝０となるため、理論目標ミラー角θｄ１が目標ミラー角θｄとして算出される。
【００３６】
ここで、理論目標ミラー角θｄ１は、車両Ａの運転者Ｍがドアミラー４，５により対象物Ｐを確実に視認可能な角度として算出され、本実施形態では、図４及び図５に示すように、運転者Ｍの目とドアミラー４，５（図では右側のドアミラー５のみを示す）の反射面の中心Ｕとを結ぶ線分ｒ１と、対象物Ｐ（対象物Ｐの重心Ｇ）とドアミラー４，５の反射面の中心Ｕとを結ぶ線分ｒ２とのなす角θＭ-Ｇの二等分線ｒ３が、車両平面視及び車両側面視においてドアミラー４，５の軸心Ｃ（ドアミラー４，５の反射面に垂直でかつその中心Ｕを通る軸）に一致するように算出される。具体的な算出方法は以下の通りである。
【００３７】
すなわち、図４に示す、上記二等分線ｒ３と軸心Ｃとが一致する状態における車両平面視での幾何学的関係より、次式（１）及び（２）の関係が成立する。
【００３８】
ｔａｎ（θ１−θｄｚ1）＝｜ｙ２−ｙｄ｜／｜ｘ２−ｘｄ｜ ・・・・・（１）
ｔａｎ（θ１＋θｄｚ1）＝｜ｙ１−ｙｄ｜／｜ｘ１−ｘｄ｜ ・・・・・（２）
式（１）及び（２）より、
θ１−θｄｚ1＝ａｒｃｔａｎ(｜ｙ２−ｙｄ｜／｜ｘ２−ｘｄ｜) ・・・・・（３）
θ１＋θｄｚ1＝ａｒｃｔａｎ(｜ｙ１−ｙｄ｜／｜ｘ１−ｘｄ｜) ・・・・・（４）
と表すことができ、式（３）及び（４）より、
θｄｚ1＝１／２×（ａｒｃｔａｎ(｜ｙ１−ｙｄ｜／｜ｘ１−ｘｄ｜)−ａｒｃｔａｎ(｜ｙ２−ｙｄ｜／｜ｘ２−ｘｄ｜)）    ・・・・・（５）
として算出することができる。
【００３９】
また、図５に示す、上記二等分線ｒ３と軸心Ｃとが一致する状態における車両側面視での幾何学的関係より、次式（６）及び（７）の関係が成立する。
【００４０】
ｔａｎ（θ２−θｄｙ1）＝｜ｚ２−ｚｄ｜／｜ｘ１−ｘｄ｜ ・・・・・（６）
ｔａｎ（θ２＋θｄｙ1）＝｜ｚ２−ｚｄ｜／｜ｘ２−ｘｄ｜ ・・・・・（７）
式（６）及び（７）より、
θ２−θｄｙ1＝ａｒｃｔａｎ｜ｚ２−ｚｄ｜／｜ｘ１−ｘｄ｜ ・・・・・（８）
θ２＋θｄｙ1＝ａｒｃｔａｎ｜ｚ２−ｚｄ｜／｜ｘ２−ｘｄ｜ ・・・・・（９）
と表すことができ、式（８）及び（９）より、
θｄｙ1＝１／２×（ａｒｃｔａｎ｜ｚ２−ｚｄ｜／｜ｘ２−ｘｄ｜−ａｒｃｔａｎ｜ｚ２−ｚｄ｜／｜ｘ１−ｘｄ｜）     ・・・・・（１０）
として算出することができる。
【００４１】
同様に、目標ルームミラー角算出部２４は、目位置算出部２０からの運転者Ｍの目の座標位置と、後方対象物位置算出部２２において算出された所定領域Ｂ内の対象物Ｐの座標位置とを基に、ルームミラー３の理論目標ミラー角θｒ１を算出するとともに、理論目標ミラー角θｒ１から、運転者Ｍによるミラー角の手動調整角θｒｏを差し引いた角度（オフセットした角度）を目標ミラー角θｒとする。尚、目標ルームミラー角算出部２４における理論目標ミラー角θｒ１の算出方法は、目標ドアミラー角算出部２３における理論目標ミラー角θｄ１の算出方法と同様であるため、ここではその説明を省略する。
【００４２】
次に、コントローラ１５における各ミラー３乃至５のミラー角自動調整制御処理について、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００４３】
最初のステップＳ１では、目位置算出部２０にて運転者Ｍの目の３次元位置を算出する。
【００４４】
ステップＳ２では、各対象物位置算出部２１，２２おいて、所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒ内の対象物Ｐを検出したか否かを判定し、この判定がＮＯであるときにはステップＳ１３に進む一方、ＹＥＳであるときにはステップＳ３に進む。ここで、本実施形態において、所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒ内の対象物Ｐとは、その全体が所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒ内に含まれるものをいう。尚、所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒ内の対象物Ｐを、その一部（例えば半分）が所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒ内に含まれるものとしてもよい。
【００４５】
ステップＳ３では、各所定領域内Ｂ，Ｌ，Ｒのうち、対象物Ｐが複数存在する領域があるか否かを判定し、この判定がＮＯであるときにはステップＳ１２に進み、ＹＥＳであるときにはステップＳ４に進み、
ステップＳ４では、対象物Ｐが複数存在する所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒにおいて、それぞれの対象物Ｐとの距離を算出する。
【００４６】
ステップＳ５では、対象物Ｐが複数存在する所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒでは、車両Ａとの距離が最も近い対象物Ｐの３次元位置を算出し、対象物Ｐが一つしか存在しない所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒでは、その対象物Ｐの３次元位置を算出する。
【００４７】
ステップＳ６では、ステップＳ１にて算出した運転者Ｍの目の３次元位置と、ステップＳ３にて算出した対象物Ｐの３次元位置とを基に、ドアミラー４，５の理論目標ミラー角θｄ１及びルームミラー３の理論目標ミラー角θｒ１を算出する。
【００４８】
ステップＳ７では、各目標ミラー角算出部２３，２４において、手動調整量記憶部２５に記憶された手動調整角θｄｏ，θｒｏを全て読み込む。
【００４９】
ステップＳ８では、目標ドアミラー角算出部２３において、ドアミラー４，５の目標ミラー角θｄ（＝θｄ１＋Σθｄｏ）を算出し、目標ルームミラー角算出部２４において、ルームミラー３の目標ミラー角θｒ（＝θｒ１＋Σθｒｏ）を算出する。
【００５０】
ステップＳ９では、目標ドアミラー角算出部２３及び目標ルームミラー角算出部２４よりそれぞれ、ドアミラー調整機構１１及びルームミラー調整機構１２に対して、必要な制御信号を出力することで、ドアミラー４，５のミラー角を目標ミラー角θｄに調整し、ルームミラー３のミラー角を目標ミラー角θｒに調整し、しかる後にリターンする。
【００５１】
ステップＳ１０では、運転者Ｍが手動調整ボタン１３を操作することによりミラー角調整を行ったか否かを判定し、この判定がＮＯであるときにはリターンする一方、ＹＥＳであるときにはステップＳ１１に進む。
【００５２】
ステップＳ１１では、ステップＳ１０で運転者Ｍが手動調整ボタン１３を操作することで生じたミラー角の変化量を手動調整角θｄｏ，θｒｏとして手動調整量記憶部２５に記憶する。
【００５３】
ステップＳ３の判定がＮＯであるときに進むステップＳ１２では、各所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒ内の対象物Ｐの３次元位置を算出し、しかる後にステップＳ６に進む。
【００５４】
ステップＳ２の判定がＮＯであるときに進むステップＳ１３では、目標ドアミラー角算出部２３及び目標ルームミラー角算出部２４よりそれぞれ、ドアミラー調整機構１１及びルームミラー調整機構１２に対して、必要な制御信号を出力することで、ドアミラー４，５及びルームミラー３のミラー角をそれぞれ、上記初期設定角θｄｉ，θｒｉに調整し、しかる後にリターンする。
【００５５】
以上の如く、上記実施形態では、目標ドアミラー角算出部２３は、目位置算出部２０にて算出された運転者Ｍの目の座標位置と、側方対象物位置算出部２１にて算出された対象物Ｐの座標位置とを基に、ドアミラー４，５の目標ミラー角θｄを算出して、ドアミラー調整機構１１によりドアミラー４，５のミラー角を目標ミラー角θｄに調整するようになっている。同様に、目標ルームミラー角算出部２４は、目位置算出部２０にて算出された運転者Ｍの目の座標位置と、後方対象物位置算出部２２にて算出された対象物Ｐの座標位置とを基に、ルームミラー３の目標ミラー角θｒを算出して、ルームミラー調整機構１２によりルームミラー３のミラー角を目標ミラー角θｒに調整するようになっている。
【００５６】
したがって、対象物Ｐの車両Ａに対する相対位置が変化しても、これに追従して、各ミラー３乃至６のミラー角を変化させることで、運転者Ｍが各ミラー３乃至６により対象物（車両、２輪車、及び歩行者）を確実に視認することができ、車両の安全走行が可能となる。よって、運転者Ｍは、車両Ａ（自車両）周辺の所定領域内Ｂ，Ｌ，Ｒに存在する周辺車両又は歩行者を意識した安全運転が可能となる。
【００５７】
また、上記実施形態では、車両Ａの発進後における最初のミラー角の自動調整処理実行後（ステップＳ９の処理実行後）に、運転者Ｍが手動調整ボタン１３を操作する度に、上記手動調整角θｄｏ，θｒｏを手動調整量記憶部２５に記憶する（ステップＳ１１の処理を実行する）ようになっており、目標ドアミラー角算出部２３は、理論目標ミラー角θｄ１と、手動調整量記憶部２５に記憶された手動調整角θｄｏの全てとを足し合わせて目標ミラー角θｄを算出し（ステップＳ８の処理を実行し）、目標ルームミラー角算出部２４は、理論目標ミラー角θｒ１と、手動調整量記憶部２５に記憶された手動調整角θｒの全てとを足し合わせて目標ミラー角θｒを算出する（ステップＳ８の処理を実行する）。
【００５８】
こうすることで、運転者Ｍの感覚を尊重したミラー角調整が可能となって、各視認ミラ３乃至６による対象物Ｐの視認性をより一層向上させることができる。
【００５９】
ここで、上記実施形態では、目標ドアミラー角算出部２３及び目標ルームミラー角算出部２４はそれぞれ、理論目標ミラー角θｄ１，θｒ１を算出する際に、運転者Ｍの目とドアミラー４，５の反射面の中心Ｕとを結ぶ線分ｒ１と、対象物Ｐ（対象物Ｐの重心Ｇ）とドアミラー４，５の反射面の中心Ｕとを結ぶ線分ｒ２とがなす角θＭ-Ｇの二等分線ｒ３が、車両平面視及び車両側面視においてドアミラー４，５の軸心Ｃに一致するものとして（図４及び図５参照）該算出処理を行う。
【００６０】
こうすることで、各目標ミラー角算出部２３，２４において、各ミラー３乃至６の中心部に対象物Ｐを映し出すことができて、運転者Ｍが各ミラー３乃至６による対象物Ｐの視認性をより一層向上させることができる。
【００６１】
また、上記実施形態では、対象物位置算出部２１，２２は、対象物Ｐの車両平面位置（ｘｙ座標）のみならず上下位置（ｚ座標）をも算出するようになっている。
【００６２】
これにより、目標ミラー角算出部２３，２４において、対象物Ｐの上下位置（高さ位置）も考慮して目標ミラー角θｄ，θｒが算出されることとなる。したがって、例えば車両（自車両）Ａが平坦路を走行中にその後方車両（所定領域Ｂ内の対象物Ｐ）が登り坂を走行している場合等、自車両Ａと対象物Ｐとの高さ位置が異なる場合にも、運転者Ｍが対象物Ｐをルームミラー３により確実に視認することができる。
【００６３】
また、上記実施形態では、所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒ内に上記対象物Ｐが存在しない場合（ステップＳ２の判定がＮＯである場合）には、ドアミラー４，５及びルームミラー３のミラー角をそれぞれ、初期設定角θｄｉ，θｒｉに設定するようになっている。
【００６４】
したがって、例えば、運転者Ｍが、車両発進前にシート位置を調整して着座したときに各所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒの後端部を視認可能に初期設定角θｄｉ，θｒｉを設定したとすれば、その後に所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒに車両後方から進入して来た対象物Ｐを、運転者Ｍがミラー３乃至５により一早く視認することができる。
【００６５】
（他の実施形態）
本発明の構成は、上記実施形態に限定されるものではなく、それ以外の種々の構成を包含するものである。すなわち、上記実施形態では、所定領域Ｂ，Ｌ，Ｒのうち少なくとも一つの領域に複数の対象物Ｐが存在する場合（ステップＳ３の判定がＹＥＳの場合）には、車両Ａから最も近距離にある対象物Ｐを基準として（ステップＳ５の処理で最も近距離にある対象物Ｐの３次元位置を算出して）各ミラー３乃至５のミラー角を調整するようにしているが、これに限ったものではなく、例えば、基準とする対象物Ｐを所定時間置きに順次切り換えるようにしてもよい。すなわち、例えば、右側ドアミラー５の視認対象領域である所定領域Ｒ内に３つの対象物Ｐが検出された場合には、先ず、最も近距離にある対象物Ｐを基準として右側ドアミラー５のミラー角調整を行い、その後所定時間（例えば３秒）経過後に、２番目に近い対象物Ｐを基準としてミラー角調整を行い、その後さらに所定時間経過後に３番目に近い対象物Ｐを基準としてミラー角調整を行う処理を繰り返すようにすればよい。こうすることで、運転者Ｍは、３つの対象物Ｐを順次、確実に視認することができて、周辺車両や歩行者を意識した安全走行が可能となる。
【００６６】
また、上記実施形態では、視認ミラーとしてのルームミラー３及びドアミラー４，５のミラー角を調整する車両用ミラー角調整装置１の例を示したが、フェンダーミラーやリアアンダーミラーのミラー角を調整するものであってもよい。
【００６７】
また、上記実施形態では、対象物位置算出部２１，２２はそれぞれ、対象物Ｐのｘ座標、ｙ座標、ｚ座標を全て演算により求めるようにしているが、これに限ったものではなく、例えば、対象物Ｐの上下位置（ｚ座標）を、車両Ａと同じ上下位置（所定位置）にあるものと仮定して、対象物Ｐのｘ座標及びｙ座標（車両平面視における２次元位置）を演算で求めるようにしてもよい。こうすることで、該対象物位置算出部２１，２２における演算量を減らして処理の高速化を図ることができる。
【００６８】
また、上記実施形態では、対象物Ｐは、車両、二輪車、及び歩行者とされているが、これに限ったものではなく、例えば、走行道路上の白線を対象物Ｐとしてもよい。こうすることで、運転者Ｍは、ミラー３乃至５により白線を常に視認することができて、該白線に沿った安全走行が可能となる。
【００６９】
また、上記実施形態では、目位置算出部２０は、運転者Ｍの両目の中点を目の位置として算出するようにしているが、例えば、右側ドアミラー５のミラー角調整に際しては、右目の位置を目位置として算出し、左側ドアミラー４のミラー角調整に際しては、左目の位置を目位置として算出する等してもよい。
【００７０】
また、上記実施形態では、対象物位置算出部２１，２２において対象物Ｐの位置としてその重心位置を算出するようにしているが、これに限ったものではなく、例えば、対象物Ｐの前側面の中心位置を、対象物Ｐの位置として算出するようにしてもよい。
【００７１】
また、上記実施形態では、各カメラ６乃至８を、ステレオカメラで構成するようにしているが、必ずしもステレオカメラとする必要はなく、例えば、距離センサとカメラとの組み合わせによるものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、車両周辺の所定領域内に存在する対象物を運転者が視認するべく該車両に搭載された視認ミラーのミラー角を調整するための車両用ミラー角調整装置に有用であり、特にドアミラー及びルームミラー（視認ミラー）のミラー角を調整するミラー角調整機構を備えた車両用ミラー角調整装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ミラー角調整装置を搭載した車両を示す、車両上側から視た概略図である。
【図２】車両用ミラー角調整装置を搭載した車両の運転席付近を示す、車両左側から視た概略図である。
【図３】車両用ミラー角調整装置の制御構成を示すブロック図である。
【図４】車室内カメラと、ドアミラーと、対象物との車両上側から見た幾何学的関係を示す、目標ミラー角の算出方法を説明するための説明図である。
【図５】車室内カメラと、ドアミラーと、対象物との車両左側から見た幾何学的関係を示す、目標ミラー角の算出方法を説明するための説明図である。
【図６】コントローラにて実行されるミラー角自動調整制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
Ａ    車両
Ｐ    対象物
Ｒ    所定領域
Ｌ    所定領域
Ｂ    所定領域
１    車両用ミラー角調整装置
３    ルームミラー
４    左側ドアミラー（視認ミラー）
５    右側ドアミラー（視認ミラー）
６    室内カメラ（目位置検出手段）
７    右側方監視カメラ（対象物位置検出手段）
８    左側方監視カメラ（対象物位置検出手段）
１１  ドアミラー調整機構（ミラー角自動調整手段）
１２  ルームミラー調整機構（ミラー角自動調整手段）
１３  手動調整ボタン（ミラー角手動調整手段）
２０  目位置算出部（目位置検出手段）
２１  側方対象物位置算出部（対象物位置検出手段）
２２  後方対象物位置算出部（対象物位置検出手段）
２３  目標ドアミラー角算出部（ミラー角自動調整手段）
２４  目標ルームミラー角算出部（ミラー角自動調整手段）
２５  手動調整量記憶部（手動調整量記憶手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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