(57)【要約】【課題】車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両の駐車支援を行う車両用駐車支援装置であって、車両の後方を撮像する後方撮像部と、車両の駐車位置を認識する駐車位置認識部と、駐車位置認識部が認識した駐車位置までの最適軌跡を算出する最適軌跡算出部と、最適軌跡算出部が算出した最適軌跡の回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径よりも小さい場合、最適軌跡を維持するように、前輪の自動操舵を行うと共に後輪の自動操舵を行う駐車自動操舵部とを備える。【選択図】図１
2010076675.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪と後輪を独立に操舵可能な車両用駐車支援装置であって、
前記車両の後方を撮像する後方撮像部と、
前記車両の駐車位置を認識する駐車位置認識部と、
前記駐車位置認識部が認識した駐車位置までの最適軌跡を算出する最適軌跡算出部と、
前記最適軌跡算出部が算出した最適軌跡の回転半径と前輪のみの操舵による最小回転半径とを比較し、前輪のみの操舵による最小回転半径の方が大きい場合は、前輪のみの自動操舵を行い、前輪のみの操舵による最小回転半径の方が小さい場合は、前輪の自動操舵を行うと共に後輪の自動操舵を行う駐車自動操舵部とを備える、車両用駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両の速度を計測する車速計測部と、
前記車速計測部が計測した車両の速度が所定速度以下である場合、前記車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行う駐車駆動部とを更に備えることを特徴とする、請求項１に記載の車両用駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車駆動部は、操舵角によって車両が減速したときの速度に基づき、前記車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行うことを特徴とする、請求項２に記載の車両用駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車駆動部は、勾配、及び／又は段差によって車両が減速したときの速度に基づき、前記車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行うことを特徴とする、請求項２に記載の車両用駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車位置認識部は、超音波センサであることを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車両用駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車位置認識部は、レーダであることを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車両用駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車位置認識部は、白線認識装置であることを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車両用駐車支援装置。
【請求項８】
前輪と後輪を独立に操舵可能な車両用駐車支援装置であって、
前記車両の後方を撮像する後方撮像部と、
前記車両の駐車位置を認識する駐車位置認識部と、
前記駐車位置認識部が認識した駐車位置までの最適軌跡を算出する最適軌跡算出部と、
前記最適軌跡算出部が算出した最適軌跡の回転半径と前輪のみの操舵による最小回転半径を比較し、前輪のみの操舵による最小回転半径の方が大きい場合は、前輪のみの自動操舵を行う駐車自動操舵部とを備える、車両用駐車支援装置。
【請求項９】
前記車両の速度を計測する車速計測部と、
前記車速計測部が計測した車両の速度が所定速度以下である場合、前記車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行う駐車駆動部とを更に備えることを特徴とする、請求項８に記載の車両用駐車支援装置。
【請求項１０】
前記駐車駆動部は、操舵角によって車両が減速したときの速度に基づき、前記車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行うことを特徴とする、請求項９に記載の車両用駐車支援装置。
【請求項１１】
前記駐車駆動部は、勾配、及び／又は段差によって車両が減速したときの速度に基づき、前記車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行うことを特徴とする、請求項９に記載の車両用駐車支援装置。
【請求項１２】
前記駐車位置認識部は、超音波センサであることを特徴とする、請求項８〜１１のいずれかに記載の車両用駐車支援装置。
【請求項１３】
前記駐車位置認識部は、レーダであることを特徴とする、請求項８〜１１のいずれかに記載の車両用駐車支援装置。
【請求項１４】
前記駐車位置認識部は、白線認識装置であることを特徴とする、請求項８〜１１のいずれかに記載の車両用駐車支援装置。
【請求項１５】
前輪と後輪を独立に操舵して車両の駐車を支援する車両用駐車支援方法であって、
前記車両の後方を撮像する後方撮像ステップと、
前記車両の駐車位置を認識する駐車位置認識ステップと、
前記駐車位置認識ステップで認識した駐車位置までの最適軌跡を算出する最適軌跡算出ステップと、
前記最適軌跡算出ステップで算出した最適軌跡の回転半径と前輪のみの操舵による最小回転半径とを比較し、前輪のみの操舵による最小回転半径の方が大きい場合は、前輪のみの自動操舵を行い、前輪のみの操舵による最小回転半径の方が小さい場合は、前輪の自動操舵を行うと共に後輪の自動操舵を行う駐車自動操舵ステップとを備える、車両用駐車支援方法。
【請求項１６】
前記車両の速度を計測する車速計測ステップと、
前記車速計測ステップで計測した車両の速度が所定速度以下である場合、前記車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行う駐車駆動ステップとを更に備えることを特徴とする、請求項１５に記載の車両用駐車支援方法。
【請求項１７】
前記駐車駆動ステップでは、操舵角によって車両が減速したときの速度に基づき、前記車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行うことを特徴とする、請求項１６に記載の車両用駐車支援方法。
【請求項１８】
前記駐車駆動ステップでは、勾配、及び／又は段差によって車両が減速したときの速度に基づき、前記車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行うことを特徴とする、請求項１６に記載の車両用駐車支援方法。
【請求項１９】
前記駐車位置認識ステップでは、超音波センサによって駐車位置を認識することを特徴とする、請求項１５〜１８のいずれかに記載の車両用駐車支援方法。
【請求項２０】
前記駐車位置認識ステップでは、レーダによって駐車位置を認識することを特徴とする、請求項１５〜１８のいずれかに記載の車両用駐車支援方法。
【請求項２１】
前記駐車位置認識ステップでは、白線認識によって駐車位置を認識することを特徴とする、請求項１５〜１８のいずれかに記載の車両用駐車支援方法。
【請求項２２】
前輪と後輪を独立に操舵して車両の駐車を支援する車両用駐車支援方法であって、
前記車両の後方を撮像する後方撮像ステップと、
前記車両の駐車位置を認識する駐車位置認識ステップと、
前記駐車位置認識ステップで認識した駐車位置までの最適軌跡を算出する最適軌跡算出ステップと、
前記最適軌跡算出ステップで算出した最適軌跡の回転半径と前輪のみの操舵による最小回転半径を比較し、前輪のみの操舵による最小回転半径の方が大きい場合は、前輪のみの自動操舵を行う駐車自動操舵ステップとを備える、車両用駐車支援方法。
【請求項２３】
前記車両の速度を計測する車速計測ステップと、
前記車速計測ステップで計測した車両の速度が所定速度以下である場合、前記車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行う駐車駆動ステップとを更に備えることを特徴とする、請求項２２に記載の車両用駐車支援方法。
【請求項２４】
前記駐車駆動ステップでは、操舵角によって車両が減速したときの速度に基づき、前記車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行うことを特徴とする、請求項２３に記載の車両用駐車支援方法。
【請求項２５】
前記駐車駆動ステップでは、勾配、及び／又は段差によって車両が減速したときの速度に基づき、前記車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行うことを特徴とする、請求項２３に記載の車両用駐車支援方法。
【請求項２６】
前記駐車位置認識ステップでは、超音波センサによって駐車位置を認識することを特徴とする、請求項２２〜２５のいずれかに記載の車両用駐車支援方法。
【請求項２７】
前記駐車位置認識ステップでは、レーダによって駐車位置を認識することを特徴とする、請求項２２〜２５のいずれかに記載の車両用駐車支援方法。
【請求項２８】
前記駐車位置認識ステップでは、白線認識によって駐車位置を認識することを特徴とする、請求項２２〜２５のいずれかに記載の車両用駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用駐車支援装置、及び車両用駐車支援方法に関し、より特定的には、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置、及び車両用駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車位置までの最適軌跡を維持する技術として、最適軌跡に対する車両のヨー角、最適軌跡内における車両の横方向の偏位、及び最適軌跡の曲率に応じて操舵輪（例えば、前輪）の操舵制御を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−３０１６４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した従来の技術では、最適軌跡の曲率に応じて、例えば前輪のみの操舵制御を行うため、最適軌跡の曲率半径が非常に小さい場合、駐車位置までの最適軌跡を維持することが困難である。
【０００４】
例えば、最適軌跡の曲率半径が非常に小さい場合、駐車枠までの最適軌跡を前輪のみの操舵によって維持しようとしても、車両が回転できる半径が最適軌跡の曲率半径よりも大きくなり、駐車枠から大きくズレる。そのため、車両を駐車するために、ドライバは、何度も車両を切り返す必要がある等の煩わしい運転を強いられる。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置、及び車両用駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の局面は、前輪と後輪を独立に操舵可能な車両用駐車支援装置に向けられている。本発明は、車両の後方を撮像する後方撮像部と、車両の駐車位置を認識する駐車位置認識部と、駐車位置認識部が認識した駐車位置までの最適軌跡を算出する最適軌跡算出部と、最適軌跡算出部が算出した最適軌跡の回転半径と前輪のみの操舵による最小回転半径とを比較し、前輪のみの操舵による最小回転半径の方が大きい場合は、前輪のみの自動操舵を行い、前輪のみの操舵による最小回転半径の方が小さい場合は、前輪の自動操舵を行うと共に後輪の自動操舵を行う駐車自動操舵部とを備える。
【０００７】
これにより、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置を提供することができる。
【０００８】
また、車両の速度を計測する車速計測部と、車速計測部が計測した車両の速度が所定速度以下である場合、車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行う駐車駆動部とを更に備えることが好ましい。
【０００９】
これにより、車速を維持できるため、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置を提供することができる。
【００１０】
また、駐車駆動部は、操舵角によって車両が減速したときの速度に基づき、車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行うことが好ましい。
【００１１】
これにより、操舵角による減速があったとしても車速を維持できるため、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置を提供することができる。
【００１２】
また、駐車駆動部は、勾配、及び／又は段差によって車両が減速したときの速度に基づき、車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行うことが好ましい。
【００１３】
これにより、勾配による減速があったとしても車速を維持できるため、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置を提供することができる。
【００１４】
また、駐車位置認識部は、超音波センサであることが好ましい。これにより、超音波センサによって駐車位置を確実に認識できる。
【００１５】
また、駐車位置認識部は、レーダであることが好ましい。これにより、レーダによって駐車位置を確実に認識できる。
【００１６】
また、駐車位置認識部は、白線認識装置であることが好ましい。これにより。白線認識によって駐車位置を確実に認識できる。
【００１７】
本発明の第２の局面は、車両の駐車支援を行う車両用駐車支援装置に向けられている。本発明は、車両の後方を撮像する後方撮像部と、車両の駐車位置を認識する駐車位置認識部と、駐車位置認識部が認識した駐車位置までの最適軌跡を算出する最適軌跡算出部と、最適軌跡算出部が算出した最適軌跡の回転半径と前輪のみの操舵による最小回転半径を比較し、前輪のみの操舵による最小回転半径の方が大きい場合は、前輪のみの自動操舵を行う駐車自動操舵部とを備える。
【００１８】
これにより、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置を提供することができる。
【００１９】
本発明の第３の局面は、前輪と後輪を独立に操舵して車両の駐車を支援する車両用駐車支援方法に向けられている。本発明は、車両の後方を撮像する後方撮像ステップと、車両の駐車位置を認識する駐車位置認識ステップと、駐車位置認識ステップで認識した駐車位置までの最適軌跡を算出する最適軌跡算出ステップと、最適軌跡算出ステップで算出した最適軌跡の回転半径と前輪のみの操舵による最小回転半径とを比較し、前輪のみの操舵による最小回転半径の方が大きい場合は、前輪のみの自動操舵を行い、前輪のみの操舵による最小回転半径の方が小さい場合は、前輪の自動操舵を行うと共に後輪の自動操舵を行う駐車自動操舵ステップとを備える。
【００２０】
これにより、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援方法を提供することができる。
【００２１】
また、車両の速度を計測する車速計測ステップと、車速計測ステップで計測した車両の速度が所定速度以下である場合、車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行う駐車駆動ステップとを更に備えることが好ましい。
【００２２】
これにより、車速を維持できるため、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援方法を提供することができる。
【００２３】
また、駐車駆動ステップでは、操舵角によって車両が減速したときの速度に基づき、車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行うことが好ましい。
【００２４】
これにより、操舵角による減速があったとしても車速を維持できるため、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援方法を提供することができる。
【００２５】
また、駐車駆動ステップでは、勾配、及び／又は段差によって車両が減速したときの速度に基づき、車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行うことが好ましい。
【００２６】
これにより、勾配による減速があったとしても車速を維持できるため、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援方法を提供することができる。
【００２７】
また、駐車位置認識ステップでは、超音波センサによって駐車位置を認識することが好ましい。これにより、超音波センサによって駐車位置を確実に認識できる。
【００２８】
また、駐車位置認識ステップでは、レーダによって駐車位置を認識することが好ましい。これにより、レーダによって駐車位置を確実に認識できる。
【００２９】
また、駐車位置認識ステップでは、白線認識装置によって駐車位置を認識することが好ましい。これにより、白線認識によって駐車位置を確実に認識できる。
【００３０】
本発明の第４の局面は、車両の駐車支援を行う車両用駐車支援方法に向けられている。本発明は、車両の後方を撮像する後方撮像ステップと、車両の駐車位置を認識する駐車位置認識ステップと、駐車位置認識ステップで認識した駐車位置までの最適軌跡を算出する最適軌跡算出ステップと、最適軌跡算出ステップで算出した最適軌跡の回転半径と前輪のみの操舵による最小回転半径を比較し、前輪のみの操舵による最小回転半径の方が大きい場合は、前輪のみの自動操舵を行う駐車自動操舵ステップとを備える。
【００３１】
これにより、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００３２】
以上説明したように、本発明によれば、前輪を操舵すると同時に後輪を操舵して駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置、及び車両用駐車支援方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車両用駐車支援装置について図面に従って詳細に説明する。
【００３４】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両用駐車支援装置１００の全体構成を示すブロック図である。図１において、車両用駐車支援装置１００は、後方撮像部１１０、駐車位置認識部１２０、最適軌跡算出部１３０、提示部１４０、及び駐車自動操舵部１５０を備える。
【００３５】
後方撮像部１１０は、車両の後方を撮像する、例えばカメラである。
【００３６】
駐車位置認識部１２０は、後方撮像部１１０が撮像した後方画像を画像認識することによって、駐車位置を認識する。駐車位置認識部１２０は、例えば超音波センサであり、車両周辺の障害物を検出し、駐車位置を認識してもよい。これにより、超音波センサによって駐車位置を確実に認識できる。なお、駐車位置認識部１２０は、車両周辺の障害物を、例えばレーダで検出し、駐車位置を認識する構成であってもよい。これにより、レーダによって駐車位置を確実に認識できる。また、駐車位置認識部１２０は、白線認識装置によって白線を認識し、駐車位置を認識する構成であってもよい。これにより、白線認識装置によって駐車位置を確実に認識できる。
【００３７】
最適軌跡算出部１３０は、車両から駐車位置認識部１１０が認識した駐車位置までの距離と方向に基づき、駐車位置までの最適軌跡を算出する。
【００３８】
提示部１４０は、駐車位置認識部１２０が認識した駐車位置と最適軌跡算出部１３０が算出した最適軌跡とを後方撮像部１１０が撮像した後方画像に画像合成してドライバに提示する、例えば車載用ディスプレイである。
【００３９】
駐車自動操舵部１５０は、最適軌跡算出部１３０が算出した最適軌跡の回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径よりも小さい場合、前輪の自動操舵を行うと共に後輪の自動操舵を行って車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するときの前輪、及び後輪それぞれの操舵角を算出し、算出したそれぞれの操舵角に基づき、車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、前輪の自動操舵を行うと共に後輪の自動操舵を行う。最適軌跡算出部１３０が算出した最適軌跡の回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径以上である場合、前輪のみの操舵を行って車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するときの前輪の操舵角を算出し、算出した操舵角に基づき、車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、前輪のみの自動操舵を行う。
【００４０】
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車両用駐車支援装置１００の動作について図２のフロー図に従って説明する。
【００４１】
まず、ドライバが駐車をする際に、駐車支援装置１００を起動すると、後方撮像部１１０は、車両の後方を撮像する（ステップＳ２０１）。
【００４２】
次に、駐車位置認識部１２０は、後方撮像部１１０が撮像した後方画像を画像認識することによって駐車位置を認識する（ステップＳ２０２）。
【００４３】
次に、最適軌跡算出部１３０は、車両から駐車位置認識部１２０が認識した駐車位置までの距離と方向に基づき、駐車位置までの最適軌跡を算出する（ステップＳ２０３）。
【００４４】
次に、提示部１４０は、駐車位置認識部１２０が認識した駐車位置と最適軌跡算出部１３０が算出した最適軌跡とを後方撮像部１１０が撮像した後方画像に画像合成してドライバに提示する（ステップＳ２０４）。
【００４５】
次に、駐車自動操舵部１５０は、最適軌跡算出部１３０が算出した最適軌跡の回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００４６】
ステップＳ２０５において、回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径以上であると判定された場合、駐車自動操舵部１５０は、前輪のみの操舵を行って車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するときの前輪の操舵角を算出し、算出した前輪の操舵角に基づいて、車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、前輪のみの自動操舵を行う（ステップＳ２０５→Ｓ２０７）。
【００４７】
一方、ステップＳ２０５において、回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径よりも小さいと判定された場合、駐車自動操舵部１５０は、前輪の操舵を行うと共に後輪の操舵を行って車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するときの前輪、及び後輪それぞれの操舵角を算出し、算出した前輪、及び後輪それぞれの操舵角に基づいて、車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、前輪の自動操舵を行うと共に後輪の自動操舵を行う。（ステップＳ２０５→Ｓ２０６）。
【００４８】
すなわち、駐車位置までの最適軌跡の回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径以上である場合、前輪のみの操舵が行われ、駐車位置までの最適軌跡の回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径よりも小さい場合、前輪の操舵を行うと共に後輪の操舵が行われる。例えば、最適軌跡の曲率半径が非常に小さい場合、図３に示すように、駐車枠までの最適軌跡を前輪のみの操舵によって維持しようとしても、車両が回転できる半径が最適軌跡の曲率半径よりも大きくなり、車両は駐車枠から大きくズレる。一方、駐車枠までの最適軌跡を前輪を操舵すると同時に後輪を操舵することによって維持しようとすれば、車両が回転できる半径が最適軌跡の曲率半径と一致し、車両は駐車枠に収まる。
【００４９】
このように、本発明によれば、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置、及び車両用駐車支援方法を提供することができる。
【００５０】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施の形態に係る車両用駐車支援装置について図面に従って詳細に説明する。
【００５１】
図４は、本発明の実施の形態に係る車両用駐車支援装置１００の全体構成を示すブロック図である。第１の実施の形態と異なる構成は、車速計測部１６０、及び駐車駆動部１７０を更に備える点である。第１の実施の形態と同一の構成については説明を省略する。
【００５２】
車速計測部１６０は、車両の速度を計測する、例えば車速センサである。
【００５３】
駐車駆動部１７０は、車速計測部１６０が計測した車両の速度が所定速度以下である場合、前輪の操舵を行うと共に後輪の操舵を行って車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するときの駆動輪の駆動力を算出し、算出した駆動力に基づいて、最適軌跡を維持するように駆動輪の駆動を行う。
【００５４】
以下、本発明の第２の実施の形態に係る車両用駐車支援装置１００の動作について図５のフロー図に従って説明する。
【００５５】
まず、ドライバが駐車をする際に、駐車支援装置１００を起動すると、後方撮像部１１０は、車両の後方を撮像する（ステップＳ５０１）。
【００５６】
次に、駐車位置認識部１２０は、後方撮像部１１０が撮像した後方画像を画像認識することによって駐車位置を認識する（ステップＳ５０２）。
【００５７】
次に、最適軌跡算出部１３０は、車両から駐車位置認識部１２０が認識した駐車位置までの距離と方向に基づき、駐車位置までの最適軌跡を算出する（ステップＳ５０３）。
【００５８】
次に、提示部１４０は、駐車位置認識部１２０が認識した駐車位置と最適軌跡算出部１３０が算出した最適軌跡とを後方撮像部１１０が撮像した後方画像に画像合成してドライバに提示する（ステップＳ５０４）。
【００５９】
次に、駐車自動操舵部１５０は、最適軌跡算出部１３０が算出した最適軌跡の回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ５０５）。
【００６０】
ステップＳ５０５において、回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径以上であると判定された場合、駐車自動操舵部１５０は、前輪のみの操舵を行って車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するときの前輪の操舵角を算出し、算出した前輪の操舵角に基づいて、車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、前輪のみの自動操舵を行う（ステップＳ５０５→Ｓ５０７）。
【００６１】
一方、ステップＳ５０５において、回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径よりも小さいと判定された場合、駐車自動操舵部１５０は、前輪の操舵を行うと共に後輪の操舵を行って車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するときの前輪、及び後輪それぞれの操舵角を算出し、算出した前輪、及び後輪それぞれの操舵角に基づいて、車両の後退軌跡が最適軌跡を維持するように、前輪の自動操舵を行うと共に後輪の自動操舵を行う。（ステップＳ５０５→Ｓ５０６）。
【００６２】
次に、駐車駆動部１７０は、車速計測部１６０が計測した車両の速度が所定速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ５０８）。ここでは、車両を操舵する際の操舵角による減速や、車両が勾配、段差に差し掛かっている際の減速により、所定速度以下になったか否かが判定される。
【００６３】
ステップＳ５０８において、車両の速度が所定速度よりも大きいと判定された場合、駐車駆動部１７０は待機する。一方、ステップＳ５０８において、車両の速度が所定速度以下であると判定された場合、駐車駆動部１７０は、操舵角によって車両が減速した場合はその速度に基づき、また勾配、及び／又は段差によって車両が減速した場合はその速度に基づき、最適軌跡を維持するときの駆動輪の駆動力を算出する（ステップＳ５０９）。
【００６４】
次に、駐車駆動部１７０は、算出した駆動輪の駆動力に基づいて、最適軌跡を維持するように、駆動輪の駆動を行う（ステップＳ５１０）。
【００６５】
これにより、操舵角による減速、勾配、及び／又は段差による減速があったとしても車速を維持できるため、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置、及び車両用駐車支援方法を提供することができる。
【００６６】
このように、本発明によれば、車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置、及び車両用駐車支援方法を提供することができる。
【００６７】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両用駐車支援装置の全体構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る車両用駐車支援装置の動作を示すフロー図
【図３】前輪のみの自動操舵、前後輪同時自動操舵の際の駐車の様子を示す模式図
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る車両用駐車支援装置の全体構成を示すブロック図
【図５】本発明の第２の実施の形態に係る車両用駐車支援装置の動作を示すフロー図
【符号の説明】
【００７０】
１００  車両用駐車支援装置
１１０  後方撮像部
１２０  駐車位置認識部
１３０  最適軌跡算出部
１４０  提示部
１５０  駐車自動操舵部
１６０  車速計測部
１７０  駐車駆動部
【図１】
2010076675.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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