(57)【要約】【課題】簡易な構成によって運転者の顔に照射される光の光源が備えられた他車両が後続車両と対向車両のいずれであるのかを特定する。【解決手段】自車両を運転する運転者の顔を含む画像を示す運転者画像情報を取得し、前記運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上であるか否かを判定し、前記運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上であると判定された場合、前記運転者画像情報に基づいて、前記運転者の顔の所定部分の画像と、当該所定部分と比較される所定の比較部分の画像との輝度差を取得し、前記輝度差が所定の基準よりも大きい場合に前記運転者の顔に照射される光の光源が前記自車両の後続車両に備えられていると判定し、前記輝度差が所定の基準以下の場合に前記運転者の顔に照射される光の光源が前記自車両の対向車両に備えられていると判定する。【選択図】図３
2010211366.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を運転する運転者の顔を含む画像を示す運転者画像情報を取得する運転者画像情報取得手段と、
前記運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上であるか否かを判定する輝度値判定手段と、
前記運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上であると判定された場合、前記運転者画像情報に基づいて、前記運転者の顔の所定部分の画像と、当該所定部分と比較される所定の比較部分の画像との輝度差を取得する輝度差取得手段と、
前記輝度差が所定の基準よりも大きい場合に前記運転者の顔に照射される光の光源が前記自車両の後続車両に備えられていると判定し、前記輝度差が所定の基準以下の場合に前記運転者の顔に照射される光の光源が前記自車両の対向車両に備えられていると判定する光源特定手段と、
を備える光源特定装置。
【請求項２】
前記光源が備えられていると判定された前記後続車両あるいは前記対向車両に対して、前記運転者の顔に照射される光の量を抑制させるための指示を送信する送信制御手段を備える、
請求項１に記載の光源特定装置。
【請求項３】
前記自車両の周囲に存在する他車両から前記他車両の位置を示す情報を受信する受信制御手段を備え、
前記送信制御手段は、
前記他車両の位置に基づいて前記自車両の後続車両あるいは対向車両である前記他車両を特定するとともに、後続車両あるいは対向車両と特定された前記他車両と前記自車両との距離を特定し、
前記光源が前記後続車両に備えられていると判定されたときには、前記運転者画像情報に基づいて前記運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値よりも小さいと判定されるまで、後続車両として特定された前記他車両のうち、前記自車両から近い順に前記指示を送信し、
前記光源が前記対向車両に備えられていると判定されたときには、前記運転者画像情報に基づいて前記運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値よりも小さいと判定されるまで、対向車両として特定された前記他車両のうち、前記自車両から近い順に前記指示を送信する、
請求項２に記載の光源特定装置。
【請求項４】
前記輝度差取得手段は、前記運転者の顔における両目を含む部分の画像を前記所定部分とする、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の光源特定装置。
【請求項５】
自車両を運転する運転者の顔を含む画像を示す運転者画像情報を取得する運転者画像情報取得工程と、
前記運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上であるか否かを判定する輝度値判定工程と、
前記運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上であると判定された場合、前記運転者画像情報に基づいて、前記運転者の顔の所定部分の画像と、当該所定部分と比較される所定の比較部分の画像との輝度差を取得する輝度差取得工程と、
前記輝度差が所定の基準よりも大きい場合に前記運転者の顔に照射される光の光源が前記自車両の後続車両に備えられていると判定し、前記輝度差が所定の基準以下の場合に前記運転者の顔に照射される光の光源が前記自車両の対向車両に備えられていると判定する光源特定工程と、
を含む光源特定方法。
【請求項６】
自車両を運転する運転者の顔を含む画像を示す運転者画像情報を取得する運転者画像情報取得機能と、
前記運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上であるか否かを判定する輝度値判定機能と、
前記運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上であると判定された場合、前記運転者画像情報に基づいて、前記運転者の顔の所定部分の画像と、当該所定部分と比較される所定の比較部分の画像との輝度差を取得する輝度差取得機能と、
前記輝度差が所定の基準よりも大きい場合に前記運転者の顔に照射される光の光源が前記自車両の後続車両に備えられていると判定し、前記輝度差が所定の基準以下の場合に前記運転者の顔に照射される光の光源が前記自車両の対向車両に備えられていると判定する光源特定機能と、
をコンピュータに実現させる光源特定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光源特定装置、光源特定方法および光源特定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を運転するドライバにとってまぶしい状態であるか否かを判定する各種の装置が知られている。例えば、特許文献１においては、車内に搭載されたカメラによってドライバの顔を撮影し、ドライバの顔の画像に基づいてドライバの視線の向きを検出する。さらに、ドライバの視線の向きに基づいて、車外を撮影するカメラによって撮影された画像内のドライバの視野中心を含む視野画像を抽出し、視野画像の輝度に基づいてドライバの目に強い光が照射されている状態であるか否かを検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２７６７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術において、ドライバに向けて光を照射する光源の方向を簡易な構成によって特定することはできなかった。すなわち、従来技術においては、ドライバおよび車外を撮影するカメラが必要になる。また、ドライバの顔の画像からドライバの視線の向きを検出するとともに、当該視線の先にある視野を車外の画像から特定する必要がある。従って、ハードウェア構成が複雑であるとともに視線検出や視野を解析するソフトウェアが複雑になる。さらに、ドライバが異なる場合やドライバの姿勢、着座位置が異なる場合に視線の先にある視野を正確に特定することは極めて難しい。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、簡易な構成によって運転者の顔に照射される光の光源が備えられた他車両が後続車両と対向車両のいずれであるのかを特定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上である場合に、当該運転者の顔の所定部分の画像と、当該所定部分と比較される所定の比較部分の画像との輝度差を取得する。そして、当該輝度差が所定の基準よりも大きい場合に運転者の顔に照射される光の光源が自車両の後続車両に備えられていると判定する。また、上述の輝度差が所定の基準以下の場合に運転者の顔に照射される光の光源が自車両の対向車両に備えられていると判定する。
【０００６】
すなわち、運転者の顔を含む画像における２カ所（所定部分と比較部分）の輝度差に基づいて光源を備える車両が後続車両、対向車両のいずれであるか判定する。従って、一枚の画像に基づいて光源の方向が後方、前方のいずれであるのかを特定することができる。このため、簡易な構成によって運転者の顔に照射される光の光源が備えられた他車両が後続車両と対向車両のいずれであるのかを特定することができる。
【０００７】
画像を取得するためのカメラとしては運転者の顔を含む画像を取得するためのカメラが備えられていればよく、車外の画像を取得するカメラは必要ない。従って、簡易なハードウェアによって本発明を実現することができる。さらに、画像の解析に際しては所定部分と比較部分との輝度を解析すればよく、運転者の視線や視線の先の視野を解析する必要はない。従って、簡易なソフトウェアによって本発明を実現することができる。
【０００８】
ここで、運転者画像情報取得手段は、運転者の顔を含む画像を示す運転者画像情報を取得することができればよい。すなわち、光源が自車両の後続車両に備えられている場合と自車両の対向車両に備えられている場合とでは、運転者の顔に照射される光の様子が異なるため、当該光源の方向が異なることによる画像の差異を反映した画像を運転者画像情報として取得することができればよい。
【０００９】
輝度値判定手段は、運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上であるか否かを判定することができればよい。すなわち、運転者の顔の所定部分の画像における輝度に基づいて当該運転者がまぶしいと感じているか否かを判定することができればよい。所定値は、運転者がまぶしいと感じる輝度として予め特定されていればよく、時刻や車両の周囲の明るさ等に応じて当該所定値が変動するように構成してもよい。
【００１０】
輝度差取得手段は、運転者の顔の所定部分の画像と、所定の比較部分の画像との輝度差を取得することができればよい。すなわち、運転者がまぶしいと感じるときに光源が備えられた車両が後続車両あるいは対向車両であることに依存して生じる輝度変化が小さい部分を所定部分、輝度変化が大きい部分を比較部分として設定すれば、光源が備えられた他車両と自車両との位置関係に依存して所定部分と比較部分との輝度差が変化する。従って、所定部分と比較部分との輝度差に基づいて光源が後続車両、対向車両のいずれに備えられているのかを判定することができる。
【００１１】
例えば、一般の車両にはルームミラーが備えられており、ルームミラーによって運転者が後続車両を視認できるようにするため、自車両の後方の光源からの照射光を運転者の両目の付近に導くように当該ルームミラーの角度が設定される。一方、自車両の前方の光源からの照射光は運転者の顔の全体に照射される。従って、運転者の両目を含む部分の画像を所定部分とすれば、当該所定部分は光源が後続車両あるいは対向車両のいずれに備えられていても高輝度となる。一方、自車両の後方に光源が存在する場合、ルームミラーによって反射されない光は運転者の顔やその周囲に向けて照射されない。従って、所定部分以外の部分であって運転者画像情報が示す画像に含まれる部分を比較部分とすれば、比較部分は光源が後続車両に備えられている場合に低輝度、光源が対向車両に備えられている場合に高輝度となり、輝度が大きく異なる。このため、所定部分と比較部分との輝度差に基づいて光源が備えられた車両が後続車両あるいは対向車両のいずれであるのかを特定することが可能である。なお、ここでは、ルームミラーについて説明したが、サイドミラーによる反射光が運転者の顔に導かれる場合であっても同様であり、光源が備えられた車両が後続車両あるいは対向車両であることに依存せずに高輝度となる部分を所定部分とし、光源が備えられた車両が後続車両あるいは対向車両であることに依存して輝度が変化する部分を比較部分とする構成を採用すればよい。
【００１２】
光源特定手段は、輝度差が所定の基準よりも大きい場合に運転者の顔に照射される光の光源が自車両の後続車両に備えられていると判定し、輝度差が所定の基準以下の場合に運転者の顔に照射される光の光源が自車両の対向車両に備えられていると判定することができればよい。すなわち、光源が備えられた車両が後続車両あるいは対向車両であることに依存して生じる輝度変化が小さい所定部分と光源が備えられた車両が後続車両あるいは対向車両であることに依存して生じる輝度変化が大きい比較部分との輝度差に基づいて光源が後続車両あるいは対向車両に備えられているのかを判定することができればよい。
【００１３】
所定部分と比較部分の輝度差は、部分毎に特定される輝度の差を示す指標であればよく、各部分の輝度の代表値（平均値、中央値など）の差分であってもよいし、所定部分と比較部分との双方を含む部分における輝度の分散であってもよい。また、所定の基準は、所定部分と比較部分との輝度差を評価するための指標であればよく、上述の代表値や分散などによって輝度差が大きいか否かを評価できるように基準が設定されていればよい。例えば、代表値の差分によって輝度差を評価する構成において所定の基準は輝度差を評価するための閾値となり、分散によって輝度差を評価する構成においては所定の基準は分散値となる。
【００１４】
さらに、光源が備えられていると判定された後続車両あるいは対向車両に対して、運転者の顔に照射される光の量を抑制させるための指示を送信する構成としてもよい。この構成によれば、当該指示に応じて後続車両あるいは対向車両において運転者の顔に照射される光の量を抑制する制御が行われることにより、自車両の運転者がまぶしいと感じる状態が解消される。なお、ここでは、運転者の顔に照射される光の量を抑制させることができればよく、後続車両あるいは対向車両において、光の照射方向を変更して運転者の顔に照射される光の量を抑制してもよいし、光の強度を弱くすることによって運転者の顔に照射される光の量を抑制してもよい。
【００１５】
さらに、自車両の周囲に存在する他車両から他車両の位置を示す情報を受信し、当該他車両の位置に基づいて他車両が後続車両あるいは対向車両であることを特定し、自車両から近い順に運転者の顔に照射される光の量を抑制させるための指示を送信する構成としてもよい。具体的には、光源が後続車両に備えられていると判定されたときには、運転者画像情報に基づいて運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値よりも小さいと判定されるまで、後続車両として特定された他車両のうち、自車両から近い順に光の量を抑制させるための指示を送信する。また、光源が対向車両に備えられていると判定されたときには、運転者画像情報に基づいて運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値よりも小さいと判定されるまで、対向車両として特定された他車両のうち、自車両から近い順に光の量を抑制させるための指示を送信する。
【００１６】
すなわち、他車両が自車両に近いほど、当該他車両が運転者の顔に照射される光の光源を備えている可能性が高い。そこで、運転者の顔に照射される光の光源が後続車両に備えられていると判定された場合には、当該後続車両のうち自車両に近い順に光の量を抑制させる指示を送信する。この結果、他車両の中から、運転者の顔に照射される光の光源である可能性が高い後続車両に指示を送信することができ、運転者の顔に照射される光の光源である可能性が低い他車両に対して不要な指示を送信せずに運転者がまぶしいと感じる光の量を抑制させることができる。同様に、運転者の顔に照射される光の光源が対向車両に備えられていると判定された場合には、当該対向車両のうち自車両に近い順に光の量を抑制させる指示を送信する。この結果、運転者の顔に照射される光の光源である可能性が低い他車両に対して不要な指示を送信せずに運転者がまぶしいと感じる光の量を抑制させることができる。
【００１７】
なお、本発明のように、運転者の顔の所定部分の画像と比較対象となる比較部分の画像との輝度差によって運転者の顔に照射される光の光源を特定する手法は、この処理を行う方法やプログラムとしても適用可能である。また、以上のような光源特定装置、方法、プログラムは、単独の装置として実現される場合もあれば、複数の装置として実現される場合もある。また、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあれば、車両に搭載されない各部と連携して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、光源特定装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】光源特定装置を示すブロック図である。
【図２】光源特定処理を示すフローチャートである。
【図３】所定部分と比較部分の輝度差を模式的に示す図である。
【図４】自車両の周囲の状況を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）光源特定装置の構成：
（２）光源特定処理：
（３）他の実施形態：
【００２０】
（１）光源特定装置の構成： 
図１は、自車両（図１に示すＣ）に搭載された光源特定装置の構成を示すブロック図である。本実施形態において光源特定装置は、ナビゲーション装置１０によって実現される。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとして光源特定プログラム２１を実行可能である。
【００２１】
自車両には、光源特定プログラム２１によって、運転者の顔の所定部分の画像と比較対象となる比較部分の画像との輝度差により運転者の顔に照射される光の光源を特定するために、カメラ４０が備えられている。また、通信部４１は、自車両の周囲に存在する他車両（後続車両５０ａや対向車両５０ｂ等）と車車間通信を実行可能な回路であり、制御部２０は、当該通信部４１を介して他車両に各種の情報を送信し、他車両から各種の情報を受信することができる。制御部２０は光源特定プログラム２１を実行することで運転者の顔に照射される光の光源を特定するため、当該光源特定プログラム２１は、運転者画像情報取得部２１ａと輝度値判定部２１ｂと輝度差取得部２１ｃと光源特定部２１ｄと送信制御部２１ｅと受信制御部２１ｆとを備えている。
【００２２】
運転者画像情報取得部２１ａは、自車両を運転する運転者の顔を含む画像を示す運転者画像情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、光源が自車両の後続車両５０ａに備えられている場合と自車両の対向車両５０ｂに備えられている場合とでは、運転者の顔に照射される光の様子が異なるため、制御部２０は、当該光源の方向が異なることによる画像の差異を反映した画像を運転者画像情報として取得する。制御部２０は、カメラ４０が取得した運転者画像情報を取得し、当該運転者画像情報を輝度値判定部２１ｂに引き渡す。なお、カメラ４０は車内または車外のいずれに設置されてもよく、運転者画像情報を撮影できるよう運転者の前方から運転者の顔に向けて設置される。カメラ４０は例えばダッシュボードやルームミラーに設置されてもよい。
【００２３】
輝度値判定部２１ｂは、運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上であるか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、運転者の顔の所定部分の画像における輝度に基づいて当該運転者がまぶしいと感じているか否かを判定する。所定部分は、運転者がまぶしいと感じるときに光源が備えられた車両が後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂであることに依存して生じる輝度変化が小さい部分であり、光源が後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂのいずれに備えられていても高輝度となる部分である。本実施形態では、所定部分として運転者の顔における両目を含む部分の画像が用いられる。輝度の比較対象である所定値は、運転者がまぶしいと感じる輝度として予め特定されていればよく、時刻や車両の周囲の明るさ等に応じて変動してもよい。
【００２４】
輝度差取得部２１ｃは、運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上であると判定された場合に、運転者画像情報に基づいて、運転者の顔の所定部分の画像と、当該所定部分と比較される所定の比較部分の画像との輝度差を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。比較部分は、所定部分以外の部分であり、運転者がまぶしいと感じるときに光源が備えられた車両が後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂであることに依存して生じる輝度変化が大きい部分である。すなわち、比較部分は、光源が後続車両５０ａに備えられている場合には低輝度になり、対向車両５０ｂに備えられている場合には高輝度になる。従って、光源が備えられた他車両と自車両との位置関係に依存して所定部分と比較部分との輝度差が変化するため、制御部２０は、所定部分と比較部分との輝度差に基づいて光源が後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂのいずれに備えられているのかを判定する。本実施形態において、比較部分は、運転者の顔における所定部分以外の部分である。
【００２５】
光源特定部２１ｄは、輝度差が所定の基準よりも大きい場合に運転者の顔に照射される光の光源が自車両の後続車両５０ａに備えられていると判定し、輝度差が所定の基準以下の場合に運転者の顔に照射される光の光源が自車両の対向車両５０ｂに備えられていると判定する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、光源が備えられた車両が後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂであることに依存して生じる輝度変化が小さい所定部分と輝度変化が大きい比較部分との輝度差に基づいて光源が後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂに備えられているのかを判定する。
【００２６】
所定部分と比較部分の輝度差は、部分毎に特定される輝度の差を示す指標であればよく、本実施形態では制御部２０は各部分の輝度の代表値（平均値、中央値など）の差分を求めることによって輝度差を取得する。所定の基準は、所定部分と比較部分との輝度差を評価するための指標であればよく、上述の代表値によって輝度差が大きいか否かを評価できるように基準が設定されていればよい。本実施形態では代表値の差分によって輝度差を評価するため、所定の基準は輝度差を評価するための閾値となる。
【００２７】
送信制御部２１ｅは、光源が備えられていると判定された後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂに対して、運転者の顔に照射される光の量を抑制させるための指示を送信する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、送信制御部２１ｅの処理により、通信部４１を介して当該指示を後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂに送信する。後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂが当該指示を受信すると、後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂにおいては運転者の顔に照射される光の量を抑制する制御が行われる。この結果、自車両の運転者がまぶしいと感じる状態が解消される。なお、本実施形態では、運転者の顔に照射される光の量を抑制させるため、後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂにおいて光の照射方向が変更され、運転者の顔に照射される光の量が抑制される。
【００２８】
受信制御部２１ｆは、自車両の周囲に存在する他車両から当該他車両の走行情報を受信する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、受信制御部２１ｆの処理により、通信部４１を介して自車両の周囲に存在する他車両から当該他車両の走行情報を受信する。制御部２０は、受信した走行情報に基づいて他車両の中から光源が備えられている後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂを特定するとともに、特定した後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂと自車両との距離を特定する。なお、走行情報には他車両が走行している道路を示す情報と他車両が走行している車線を示す情報と他車両の位置を示す情報とが含まれる。
【００２９】
制御部２０は、光源が後続車両５０ａに備えられている場合、運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値より小さいと判定されるまで、当該後続車両５０ａのうち自車両から近い順に上述の指示を送信制御部２１ｅの処理により送信する。また、制御部２０は、光源が対向車両５０ｂに備えられている場合、運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値より小さいと判定されるまで、当該対向車両５０ｂのうち自車両から近い順に上述の指示を送信制御部２１ｅの処理により送信する。
【００３０】
すなわち、他車両が自車両に近いほど、当該他車両が運転者の顔に照射される光の光源を備えている可能性が高い。そこで、制御部２０は、運転者の顔に照射される光の光源が後続車両５０ａに備えられていると判定された場合には、運転者がまぶしいと感じなくなるまで当該後続車両５０ａのうち自車両に近い順に光の量を抑制させる指示を送信する。同様に、制御部２０は、運転者の顔に照射される光の光源が対向車両５０ｂに備えられていると判定された場合には、運転者がまぶしいと感じなくなるまで当該対向車両５０ｂのうち自車両に近い順に光の量を抑制させる指示を送信する。
【００３１】
なお、本実施形態における光源特定プログラム２１は、自車両位置特定部２１ｇを備えており、上述の送信制御部２１ｅの処理において送信対象としての後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂを特定する際に、当該自車両位置特定部２１ｇの処理によって制御部２０が自車両の現在位置を参照する。すなわち、記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されており、地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路上の車線を示す車線データ等を含み、自車両の現在位置を特定するためなどに利用される。
【００３２】
また、自車両は、ＧＰＳ受信部４２，車速センサ４３，ジャイロセンサ４４を備えている。ＧＰＳ受信部４２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ４３は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ジャイロセンサ４４は、自車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、自車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、自車両位置特定部２１ｇの処理により、ＧＰＳ受信部４２，車速センサ４３，ジャイロセンサ４４等の出力信号および地図情報３０ａに基づいて自車両の現在位置を特定する。また、制御部２０は、地図情報３０ａを参照して自車両の現在位置に合致する車線を特定して自車両の走行車線とする。特定された自車両の現在位置および自車両の走行車線は送信制御部２１ｅに受け渡される。
【００３３】
（２）光源特定処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実施する光源特定処理について説明する。図２は、光源特定処理を示すフローチャートである。当該光源特定処理は、自車両の周囲の明るさに応じて実行される。すなわち、自車両の周囲の明るさが一定の値以下となった（自車両の周囲が暗くなった）場合に光源特定処理が実行される。光源特定処理が実行されると、まず、制御部２０は、運転者画像情報を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、運転者画像情報取得部２１ａの処理により、カメラ４０を介して運転者画像情報を取得する。
【００３４】
次に、制御部２０は、運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、輝度値判定部２１ｂの処理により、運転者画像情報から運転者の顔の所定部分における画像を特定し、当該画像の輝度が所定値以上であるか否かを判定することで運転者がまぶしいと感じているか否かを判定する。具体的には、運転者画像情報から人間の目の画像の特徴量を抽出し、その周囲の所定の大きさの部分を所定部分として特定し、特定された所定部分の代表値が所定値以上であるか否かを判定する。運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値より小さい場合（ステップＳ１０５のＮ）、すなわち、運転者がまぶしいと感じていない場合には制御部２０は光源特定処理を終了させる。
【００３５】
運転者の顔の所定部分の画像における輝度が所定値以上の場合（ステップＳ１０５のＹ）、すなわち、運転者がまぶしいと感じている場合には制御部２０は自車両の周囲に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。具体的には、制御部２０は、送信制御部２１ｅの処理により、自車両と車車間通信が可能な他車両が自車両の周囲に存在するか否かを確認するための信号を自車両の周囲に向けて無線で発信する。制御部２０は、受信制御部２１ｆの処理により、自車両の周囲の他車両から当該信号を受信した旨の信号を受信した場合には車車間通信が可能な他車両が周囲に存在すると判定し、当該信号を受信できない場合には車車間通信が可能な他車両が周囲に存在しないと判定する。車車間通信が可能な他車両が周囲に存在しない場合（ステップＳ１１０のＮ）、制御部２０は光源特定処理を終了させる。
【００３６】
車車間通信が可能な他車両が周囲に存在する場合（ステップＳ１１０のＹ）、制御部２０は、所定部分と比較部分の輝度差を取得する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、輝度差取得部２１ｃの処理により、運転者画像情報から人間の輪郭の画像の特徴量を抽出して人間の輪郭を特定し、運転者の顔の画像から上述の所定部分以外の部分を抽出し所定の大きさの部分を比較部分とする。そして、比較部分の輝度の代表値とステップＳ１０５で特定した所定部分の輝度代表値との差分を輝度差として取得する。
【００３７】
次に、制御部２０は、光源特定部２１ｄの処理により輝度差と所定の基準とを比較する（ステップＳ１２０）。比較の結果、輝度差が所定の基準よりも大きい場合（ステップＳ１２０の右）、制御部２０は、運転者の顔に照射される光の光源が自車両の後続車両５０ａに備えられていると判定する。一方、輝度差が所定の基準以下の場合（ステップＳ１２０の左）、制御部２０は、運転者の顔に照射される光の光源が自車両の対向車両５０ｂに備えられていると判定する。
【００３８】
まず、輝度差が所定の基準よりも大きい場合について説明する。図３Ａは、輝度差が所定の基準よりも大きい場合の運転者の上半身の輝度を模式的に示した図であり、高輝度の部分がハッチングのない状態で示され、低輝度の部分がハッチングによって示されている。図３Ａ，３Ｂにおいて、運転者の両目３１０を含む一点鎖線で示す部分が所定部分３０５であり、運転者の顔における所定部分３０５以外の部分であって二点鎖線で示す部分が比較部分３００である。
【００３９】
本実形態の自車両には運転者が後続車両５０ａを視認できるようにルームミラーが備えられている。運転者が後続車両５０ａを視認するため、当該ルームミラーの角度は自車両の後方の光源からの照射光を運転者の両目３１０の付近に導くように設定される。従って、自車両の後方に光源が存在する場合、ルームミラーによって反射される光は運転者の両目３１０を含む所定部分３０５に照射されるが、それ以外の部分には照射されない。すなわち、ルームミラーによって反射される光のみが運転者の顔の所定部分３０５に向けて照射されるが、ルームミラーによって反射されない光は運転者の顔やその周囲に向けて照射されない。従って、所定部分３０５は高輝度、比較部分３００は低輝度となり、両部分の輝度差が大きくなる。このため、制御部２０は、所定部分３０５と比較部分３００との輝度差が所定の基準よりも大きい場合、光源が備えられた車両が後続車両５０ａであることを特定できる。
【００４０】
次に、輝度差が所定の基準以下の場合について説明する。図３Ｂは、輝度差が所定の基準以下の場合の運転者の上半身の輝度を模式的に示した図である。自車両の前方に光源が存在する場合、当該光源からの照射光は運転者の顔の全体やその周囲に照射される。従って、所定部分３０５は高輝度、比較部分３００も高輝度となり、両部分の輝度差が小さくなる。このため、制御部２０は、所定部分３０５と比較部分３００との輝度差が所定の基準以下の場合、光源が備えられた車両が対向車両５０ｂであることを特定できる。
【００４１】
このように、所定部分３０５と比較部分３００の輝度差に基づいて光源を備える車両が後続車両５０ａ、対向車両５０ｂのいずれであるかを判定するために、一枚の画像の輝度差に基づいて光源の方向が後方、前方のいずれであるのかを特定できる。従って、簡易な構成によって運転者の顔に照射される光の光源が備えられた他車両が後続車両５０ａと対向車両５０ｂのいずれであるのかを特定できる。
【００４２】
図２に戻って説明を続ける。制御部２０は、輝度差が所定の基準よりも大きい場合（ステップＳ１２０の右）、光源が自車両の後続車両５０ａに備えられていると判定する。そして、制御部２０は、他車両の走行情報を受信する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、送信制御部２１ｅの処理により、自車両の周囲に存在する車車間通信が可能な他車両に対して当該他車両の走行情報を自車両に送信させる旨の指示を送信する。制御部２０は、受信制御部２１ｆの処理により、当該他車両から送信された走行情報を受信する。制御部２０は、送信制御部２１ｅの処理により、受信した走行情報に基づいて車車間通信が可能な他車両の中から後続車両５０ａを特定可能であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。
【００４３】
図４は、制御部２０が他車両から走行情報を取得した際の自車両の周囲の状況を示す図である。自車両４００は図４にて上方向を進行方向とする車線４１０を走行中である。車線４１０には自車両４１０以外にも先行車両４１１、４１２と後続車両４１３、４１４が走行している。中央線４３０を挟んで隣接する対向車線４２０は図４の下方向を進行方向とする。対向車線４２０には対向車両４２１、４２２と通過車両４２３、４２４が走行中である。なお、説明を分かりやすくするため、図４に示される全ての車両が自車両４００と車車間通信可能であると仮定して説明する。
【００４４】
走行情報は、地図情報３０ａに基づいて他車両が走行している道路、車線、他車両の位置を特定できるように構成されており、本実施形態においては、他車両が走行している道路に相当するリンクデータと他車両が走行している車線を示す車線データと他車両の位置を示す位置情報が含まれる。まず、制御部２０は、他車両の走行情報に含まれるリンクデータから自車両４００と同じ道路を走行している他車両を特定する。立体交差などが存在する場所では、制御部２０は別の道路を走行している他車両からの走行情報を取得する場合があるからである。具体的には、制御部２０は、自車両位置特定部２１ｇの処理によって特定された自車両の現在位置を取得し、地図情報３０ａを参照してリンクデータに基づいて当該現在位置が存在する道路を特定する。そして、他車両が走行している道路に相当するリンクデータから他車両が走行している道路を特定し、当該他車両が走行している道路と自車両が走行している道路とが一致しているか否かを判定する。この処理によって、自車両が走行している道路上を走行する先行車両４１１、４１２と後続車両４１３、４１４と対向車両４２１、４２２と通過車両４２３、４２４とが特定される。
【００４５】
次に、制御部２０は、他車両の走行情報に含まれる車線データから自車両４００の走行車線と同じ車線４１０を走行している他車両を特定する。すなわち、制御部２０は、自車両位置特定部２１ｇの処理によって特定された自車両４００の走行車線と同じ車線４１０を示す車線データが他車両の走行情報に含まれる場合、その他車両は自車両の走行車線と同じ車線を走行する先行車両４１１，４１２あるいは後続車両４１３，４１４であるとする。この処理によって、制御部２０は対向車線４２０を走行している車両（対向車両４２１、４２２と通過車両４２３、４２４）を除外することができ、先行車両４１１、４１２と後続車両４１３、４１４を特定できる。
【００４６】
最後に、制御部２０は、他車両の走行情報に含まれる位置情報から自車両４００の後続車両４１３、４１４を特定する。すなわち、制御部２０は、先行車両４１１，４１２、後続車両４１３，４１４の走行情報に含まれる位置情報に基づいて各車両の位置を特定し、自車両４００の現在位置と比較することによって自車両４００と各車両との前後関係を特定する。以上の処理により、制御部２０は、後続車両４１３、４１４を特定する。
【００４７】
ステップＳ１３０においては、以上の処理によって後続車両５０ａを特定可能であるか否かを判定しており、他車両から受信した走行情報に基づいて後続車両４１３，４１４としての他車両が特定される場合には後続車両５０ａを特定可能であると判定し、後続車両４１３，４１４としての他車両が特定されない場合には後続車両５０ａを特定可能ではないと判定する。ステップＳ１３０において、後続車両５０ａを特定可能ではないと判定された場合、光源特定処理を終了する。一方、ステップＳ１３０において、後続車両５０ａを特定可能であると判定されると、制御部２０は、後続車両５０ａと自車両の距離を特定する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、送信制御部２１ｅの処理により、後続車両５０ａとしての他車両の走行情報に含まれる位置情報に基づいて後続車両５０ａの位置を特定し、当該後続車両５０ａの位置と自車両の現在位置とに基づいて各後続車両５０ａと自車両との距離を特定する。次に、制御部２０は、送信対象の後続車両５０ａに指示を送信する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、送信制御部２１ｅの処理により、送信対象の後続車両５０ａに対して運転者の顔に照射される光の量を抑制させるための指示を送信する。初期段階での送信対象は最も近い後続車両であり、その後、ステップＳ１５０が実行されると送信対象が逐次変更される。
【００４８】
次に、制御部２０は、輝度値判定部２１ｂの処理により、所定部分の画像の輝度が所定値よりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１４５）。所定部分の画像の輝度が所定値よりも小さい場合（ステップＳ１４５のＹ）、制御部２０は光源特定処理を終了させる。すなわち、上述の指示を受信した後続車両５０ａにおいて光の照射方向が変更されることにより、自車両の運転者がまぶしいと感じなくなったため、制御部２０は光源特定処理を終了させる。
【００４９】
所定部分の画像の輝度が所定値以上の場合（ステップＳ１４５のＮ）、制御部２０は指示の送信対象を変更する（Ｓ１５０）。すなわち、未だ運転者がまぶしいと感じているため、制御部２０は、自車両から指示を送信した後続車両５０ａ以外の後続車両５０ａの中で最も近い後続車両５０ａを送信対象とする。図４を例にとると、制御部２０は、ステップＳ１４０を最初に実行する段階で後続車両４１３、４１４のうち後続車両４１３に指示を送信する。その後、運転者がまぶしいと感じている状況が解消されないと、ステップＳ１５０において制御部２０は、２番目に近い後続車両５０ａである後続車両４１４を送信対象として特定する。そして、制御部２０は、ステップＳ１４０、Ｓ１４５の処理を再度実行する。
【００５０】
次に、ステップＳ１２０に戻って輝度差が所定の基準以下の場合（ステップＳ１２０の左）の処理について説明する。制御部２０は、輝度差が所定の基準以下の場合、光源が自車両の対向車両５０ｂに備えられていると判定し、ステップＳ１２５と同様に他車両の走行情報を受信する（ステップＳ１５５）。次に、制御部２０は、受信した走行情報に基づいて車車間通信が可能な他車両の中から対向車両５０ｂを特定可能であるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。対向車両５０ｂを特定可能であるか否かの判定は、ステップＳ１３０で後続車両５０ａを特定可能であるか否かを判定する処理と同様の処理によって行われる。すなわち、図４を例にとると他車両の走行情報に含まれる車線データと自車両の走行車線から自車両４００と反対側の対向車線４２０を走行している車両を特定する。また、特定した車両の位置情報および自車両の現在位置に基づいて自車両４００の前方を走行している他車両を特定し、対向車両４２１、４２２を特定する。
【００５１】
次に、制御部２０は、ステップＳ１３５と同様に対向車両５０ｂの位置と自車両の現在位置とに基づいて対向車両５０ｂと自車両の距離を特定し（ステップＳ１６５）、ステップＳ１４０と同様に送信対象の対向車両５０ｂに指示を送信する（ステップＳ１７０）。次に、制御部２０は、ステップＳ１４５と同様に所定部分の画像の輝度が所定値よりも小さいか否かを判定し（ステップＳ１７５）、所定部分の画像の輝度が所定値よりも小さい場合（ステップＳ１７５のＹ）には光源特定処理を終了させる。一方、所定部分の画像の輝度が所定値以上の場合（ステップＳ１７５のＮ）、制御部２０はステップＳ１５０と同様に指示の送信対象を変更する（ステップＳ１８０）。すなわち、初期段階での送信対象は最も近い対向車両であり、その後、ステップＳ１８０が実行されると送信対象が逐次変更される。図４を例にとると、制御部２０は、ステップＳ１７０を最初に実行する段階で対向車両４２１、４２２のうち対向車両４２２に指示を送信する。その後、運転者がまぶしいと感じている状況が解消されないと、ステップＳ１８０において制御部２０は、対向車両４２１を送信対象として特定する。そして、制御部２０は、ステップＳ１７０、Ｓ１７５の処理を再度実行する。
【００５２】
以上の処理によれば、運転者の顔に照射される光の光源が後続車両５０ａに備えられていると判定された場合には、他車両の中から、運転者の顔に照射される光の光源ではない対向車両５０ｂを除外し、運転者の顔に照射される光の光源になり得ない先行車両や通過車両を除外することができる。そして、運転者の顔に照射される光の光源である可能性が高い車両が後続車両５０ａに指示を送信することができ、運転者の顔に照射される光の光源である可能性が低い他車両に対して不要な指示を送信せずに運転者がまぶしいと感じる光の量を制御部２０は抑制させることができる。同様に、運転者の顔に照射される光の光源が対向車両５０ｂに備えられていると判定された場合にも、運転者の顔に照射される光の光源である可能性が高い車両が対向車両５０ｂに指示を送信することができ、運転者の顔に照射される光の光源である可能性が低い他車両に対して不要な指示を送信せずに運転者がまぶしいと感じる光の量を制御部２０は抑制させることができる。
【００５３】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、上述の光源特定処理は自車両の周囲の明るさに応じて実行されるが、時刻に応じて当該処理が実行されてもよい。
【００５４】
また、上述の実施形態では運転者がまぶしいと感じているか否かの判定を制御部２０は所定部分の画像の輝度に基づいて行っているが、当該輝度に加えて運転者の目の形状に基づいて判定を行ってもよい。すなわち、運転者がまぶしいと感じる場合、目を細めることで目に照射される光の量を抑制する。従って、制御部２０は、運転者の両目を含む部分の画像である所定部分の画像から目の形状を解析することで、運転者がまぶしいと感じているか否かを輝度のみの判定に比べてより正確に判定できる。
【００５５】
さらに、上述の実施形態では、制御部２０は、ルームミラーによる反射光によって光源が後続車両５０ａに備えられていることを特定しているが、サイドミラーによる反射光が運転者の顔に導かれる場合であっても同様であり、光源が備えられた車両が後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂであることに依存せずに高輝度となる部分を所定部分とし、光源が備えられた車両が後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂであることに依存して輝度が変化する部分を比較部分とすることができる。
【００５６】
所定部分と比較部分の輝度差は、所定部分と比較部分との双方を含む部分における輝度の分散によって決定されてもよい。例えば、輝度差の比較対象である所定の基準として基準の分散値を採用し、基準の分散値と所定部分と比較部分との双方を含む部分の分散値とを比較して輝度差を評価する構成としてもよい。
【００５７】
さらに、上述の実施形態では、制御部２０は、運転者の顔に照射される光の量を抑制させるために後続車両５０ａあるいは対向車両５０ｂにおいて、光の照射方向を変更して運転者の顔に照射される光の量を抑制させるための指示を送信するが、光の強度を弱くすることによって運転者の顔に照射される光の量を抑制させるための指示を送信してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１０…光源特定装置、２０…制御部、２１…光源特定プログラム、２１ａ…運転者画像情報取得部、２１ｂ…輝度値判定部、２１ｃ…輝度差取得部、２１ｄ…光源特定部、２１ｅ…送信制御部、２１ｆ…受信制御部、４０…カメラ、５０ａ…後続車両、５０ｂ…対向車両、３００…比較部分、３０５…所定部分、３１０…両目、４００…自車両、４１０…車線、４１１、４１２…先行車両、４１３、４１４…後続車両、４２０…対向車線、４２１、４２２…対向車両、４２３、４２４…通過車両、４３０…中央線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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