(57)【要約】【課題】どの車両から情報が送信されたかを明確に認識可能な情報を提示することができる、通信システム、通信方法、及び通信プログラムを提供すること。【解決手段】通信システム１は、第１の車両１００と第２の車両２００との間で通信を行なう通信システム１であって、第１の車両１００の周囲の視点から見た当該第１の車両１００の外観を特定可能な外観画像情報を格納する外観画像ＤＢ１１３ａと、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向である視認方向を特定する、視認方向特定部１１２ａ又は２１３ａと、外観画像ＤＢ１１３ａに格納されている外観画像情報に基づき、視認方向特定部１１２ａ又は２１３ａが特定した視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得する外観画像取得部１１２ｂ又は２１３ｂと、外観画像取得部１１２ｂ又は２１３ｂが取得した第１の車両１００の外観画像を表示するディスプレイ２１２とを備える。【選択図】図１
2010211535.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両と第２の車両との間で通信を行なう通信システムであって、
前記第１の車両の周囲の視点から見た当該第１の車両の外観を特定可能な外観画像情報を格納する外観画像情報格納手段と、
前記第２の車両から前記第１の車両に向かう方向である視認方向を特定する、視認方向特定手段と、
前記外観画像情報格納手段に格納されている前記外観画像情報に基づき、前記視認方向特定手段が特定した前記視認方向に対応する前記第１の車両の外観画像を取得する外観画像取得手段と、
前記外観画像取得手段が取得した前記第１の車両の外観画像を表示する表示手段と、
を備える通信システム。
【請求項２】
前記第１の車両は、
前記外観画像情報格納手段と、
前記視認方向特定手段と、
前記外観画像取得手段と、
前記第１の車両の位置及び進行方向を特定する第１車両状態特定手段と、
前記第２の車両の位置に関する位置情報を取得する第２車両位置情報取得手段と、
前記外観画像取得手段が取得した前記第１の車両の外観画像を前記第２の車両に送信する送信手段と、を備え、
前記視認方向特定手段は、
前記第２車両位置情報取得手段が取得した前記位置情報に対応する前記第２の車両の位置と、前記第１車両状態特定手段が特定した前記第１の車両の位置及び進行方向とに基づいて、前記視認方向を特定し、
前記第２の車両は、
前記第１の車両から送信された当該第１の車両の外観画像を受信する受信手段と、
前記表示手段と、を備え、
前記表示手段は、
前記受信手段が受信した前記第１の車両から送信された当該第１の車両の外観画像を表示する、
請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記第１の車両は、
前記外観画像情報格納手段と、
前記第１の車両の位置及び進行方向を特定する第１車両状態特定手段と、
前記外観画像情報と、前記第１車両状態特定手段が特定した前記第１の車両の位置及び進行方向に関する第１車両状態情報とを、前記第２の車両に送信する送信手段と、を備え、
前記第２の車両は、
前記第２の車両の位置を特定する第２車両位置特定手段と、
前記第１の車両から送信された前記外観画像情報、及び前記第１車両状態情報を受信する受信手段と、
前記視認方向特定手段と、
前記外観画像取得手段と、
前記表示手段と、を備え、
前記視認方向特定手段は、
前記第２車両位置特定手段が特定した前記第２の車両の位置と、前記受信手段が受信した前記第１車両状態情報に対応する前記第１の車両の位置及び進行方向とに基づいて、前記視認方向を特定し、
前記外観画像取得手段は、
前記受信手段が受信した前記外観画像情報に基づき、前記視認方向特定手段が特定した前記視認方向に対応する前記第１の車両の外観画像を取得する、
請求項１に記載の通信システム。
【請求項４】
前記第２の車両の進行方向を特定する第２車両方向特定手段と、
前記第２車両位置特定手段が特定した前記第２の車両の位置、前記第２車両方向特定手段が特定した前記第２の車両の進行方向、及び前記受信手段が受信した前記第１車両状態情報に対応する前記第１の車両の位置に基づき、前記第２の車両から前記第１の車両を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像を取得する視認状況再現画像取得手段を備え、
前記表示手段は、
前記視認状況再現画像取得手段が取得した前記視認状況再現画像を、前記外観画像取得手段が取得した前記第１の車両の外観画像と共に表示する、
請求項３に記載の通信システム。
【請求項５】
第１の車両と第２の車両との間で通信を行なう通信方法であって、
前記第１の車両の周囲の視点から見た当該第１の車両の外観を特定可能な外観画像情報を記憶手段に格納する外観画像情報格納ステップと、
前記第２の車両から前記第１の車両に向かう方向である視認方向を特定する、視認方向特定ステップと、
前記外観画像情報格納ステップで前記記憶手段に格納された前記外観画像情報に基づき、前記視認方向特定ステップで特定した前記視認方向に対応する前記第１の車両の外観画像を取得する外観画像取得ステップと、
前記外観画像取得ステップで取得した前記第１の車両の外観画像を表示する表示ステップと、
を含む通信方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる通信プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信システム、通信方法、及び通信プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交通情報や自車の走行状態等の情報を車両間で相互に通信するための車両用通信システムが知られている。この車両用通信システムは、例えば、情報を送信する車両（送信車両）は、自車の位置情報と共に自車の車種や車体色を特定する車両情報を送信する。このように送信された情報を受信した車両（受信車両）では、受信した位置情報に基づき送信車両の位置をナビゲーション装置の地図表示上に重畳表示すると共に、車両情報から特定される車種や車体色に対応した表示を行う。これにより、送信車両の車両情報を受信車両のドライバに認識させることができる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−３２１６９５号公報（段落００１４〜００１６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述の如き従来の車両用通信システムでは、位置情報に加えて車種や車体色の如き車両情報が表示されるに過ぎないため、送信車両と同一の車種及び同一の車体色の車両が当該送信車両の近傍に位置していた場合等、どの車両が送信車両であるかを明確に認識することが困難な可能性があった。特に、複数の車両間で種々のメッセージや車線変更する旨の情報等を相互に通信し合う車車間通信においては、情報を受信した受信車両のドライバが当該情報の送信元である送信車両を把握する必要性が高いが、上述の如き従来の車両用通信システムでは送信車両を把握することが困難な場合があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、どの車両から情報が送信されたかを明確に認識可能な情報を提示することができる、通信システム、通信方法、及び通信プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の通信システムは、第１の車両と第２の車両との間で通信を行なう通信システムであって、前記第１の車両の周囲の視点から見た当該第１の車両の外観を特定可能な外観画像情報を格納する外観画像情報格納手段と、前記第２の車両から前記第１の車両に向かう方向である視認方向を特定する、視認方向特定手段と、前記外観画像情報格納手段に格納されている前記外観画像情報に基づき、前記視認方向特定手段が特定した前記視認方向に対応する前記第１の車両の外観画像を取得する外観画像取得手段と、前記外観画像取得手段が取得した前記第１の車両の外観画像を表示する表示手段と、を備える。
【０００７】
また、請求項２に記載の通信システムは、請求項１に記載の通信システムにおいて、前記第１の車両は、前記外観画像情報格納手段と、前記視認方向特定手段と、前記外観画像取得手段と、前記第１の車両の位置及び進行方向を特定する第１車両状態特定手段と、前記第２の車両の位置に関する位置情報を取得する第２車両位置情報取得手段と、前記外観画像取得手段が取得した前記第１の車両の外観画像を前記第２の車両に送信する送信手段と、を備え、前記視認方向特定手段は、前記第２車両位置情報取得手段が取得した前記位置情報に対応する前記第２の車両の位置と、前記第１車両状態特定手段が特定した前記第１の車両の位置及び進行方向とに基づいて、前記視認方向を特定し、前記第２の車両は、前記第１の車両から送信された当該第１の車両の外観画像を受信する受信手段と、前記表示手段と、を備え、前記表示手段は、前記受信手段が受信した前記第１の車両から送信された当該第１の車両の外観画像を表示する。
【０００８】
また、請求項３に記載の通信システムは、請求項１に記載の通信システムにおいて、前記第１の車両は、前記外観画像情報格納手段と、前記第１の車両の位置及び進行方向を特定する第１車両状態特定手段と、前記外観画像情報と、前記第１車両状態特定手段が特定した前記第１の車両の位置及び進行方向に関する第１車両状態情報とを、前記第２の車両に送信する送信手段と、を備え、前記第２の車両は、前記第２の車両の位置を特定する第２車両位置特定手段と、前記第１の車両から送信された前記外観画像情報、及び前記第１車両状態情報を受信する受信手段と、前記視認方向特定手段と、前記外観画像取得手段と、前記表示手段と、を備え、前記視認方向特定手段は、前記第２車両位置特定手段が特定した前記第２の車両の位置と、前記受信手段が受信した前記第１車両状態情報に対応する前記第１の車両の位置及び進行方向とに基づいて、前記視認方向を特定し、前記外観画像取得手段は、前記受信手段が受信した前記外観画像情報に基づき、前記視認方向特定手段が特定した前記視認方向に対応する前記第１の車両の外観画像を取得する。
【０００９】
また、請求項４に記載の通信システムは、請求項３に記載の通信システムにおいて、前記第２の車両の進行方向を特定する第２車両方向特定手段と、前記第２車両位置特定手段が特定した前記第２の車両の位置、前記第２車両方向特定手段が特定した前記第２の車両の進行方向、及び前記受信手段が受信した前記第１車両状態情報に対応する前記第１の車両の位置に基づき、前記第２の車両から前記第１の車両を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像を取得する視認状況再現画像取得手段を備え、前記表示手段は、前記視認状況再現画像取得手段が取得した前記視認状況再現画像を、前記外観画像取得手段が取得した前記第１の車両の外観画像と共に表示する。
【００１０】
また、請求項５に記載の通信方法は、第１の車両と第２の車両との間で通信を行なう通信方法であって、前記第１の車両の周囲の視点から見た当該第１の車両の外観を特定可能な外観画像情報を記憶手段に格納する外観画像情報格納ステップと、前記第２の車両から前記第１の車両に向かう方向である視認方向を特定する、視認方向特定ステップと、前記外観画像情報格納ステップで前記記憶手段に格納された前記外観画像情報に基づき、前記視認方向特定ステップで特定した前記視認方向に対応する前記第１の車両の外観画像を取得する外観画像取得ステップと、前記外観画像取得ステップで取得した前記第１の車両の外観画像を表示する表示ステップと、を含む。
【００１１】
また、請求項６に記載の通信プログラムは、請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の通信システム、請求項５に記載の通信方法、及び請求項６に記載の通信プログラムによれば、第１の車両の周囲の視点から見た当該第１の車両の外観を特定可能な外観画像情報に基づき、第２の車両から第１の車両に向かう方向である視認方向に対応する第１の車両の外観画像を取得し、当該取得した第１の車両の外観画像を表示手段が表示するので、第２の車両のドライバに、当該第２の車両から見た第１の車両の形状に基づき、どの車両から情報が送信されたかを明確に認識可能な情報を提示することができる。
【００１３】
また、請求項２に記載の通信システムによれば、第１の車両の送信手段は、外観画像取得手段が取得した第１の車両の外観画像を第２の車両に送信し、第２の車両の表示手段は、受信手段が受信した第１の車両から送信された当該第１の車両の外観画像を表示するので、第２の車両で視認方向の特定等の処理を行うことなく表示手段に第１の車両の外観画像を表示させることができる。
【００１４】
また、請求項３に記載の通信システムによれば、第１の車両の送信手段は、外観画像情報と第１の車両の位置及び進行方向に関する第１車両状態情報とを、第２の車両に送信し、第２の車両の外観画像取得手段は、受信手段が受信した外観画像情報に基づき、視認方向特定手段が特定した視認方向に対応する第１の車両の外観画像を取得するので、第１の車両で視認方向の特定等の処理を行うことなく、第２の車両の表示手段に第１の車両の外観画像を表示させることができる。
【００１５】
また、請求項４に記載の通信システムによれば、表示手段は、第２の車両から第１の車両を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像を、第１の車両の外観画像と共に表示するので、より明確にどの車両から情報が送信されたかを認識可能な情報を提示できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施の形態１に係る通信システムを例示するブロック図である。
【図２】第１通信装置により実行される通信処理のフローチャートである。
【図３】第２通信装置により実行される通信処理のフローチャートである。
【図４】第２の車両の後方を走行する第１の車両から情報が送信された場合におけるディスプレイの表示を例示した図であり、図４（ａ）は第１の車両と第２の車両との位置関係を示す平面図、図４（ｂ）は第１の車両の外観画像を表示するディスプレイを示す図である。
【図５】第２の車両の右前方を走行する第１の車両から情報が送信された場合におけるディスプレイの表示を例示した図であり、図５（ａ）は第１の車両と第２の車両との位置関係を示す平面図、図５（ｂ）は第１の車両の外観画像を表示するディスプレイを示す図である。
【図６】第２通信装置により実行される通信処理のフローチャートである。
【図７】第１の車両の外観画像を表示するディスプレイを示す図であり、図７（ａ）は平面図を表示する場合を示した図、図７（ｂ）は鳥瞰図を表示する場合を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る通信システムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１８】
なお、通信システムが使用される状況は任意で、例えば、駐車場内や道路上において、通信を行う車両によって当該通信システムが使用される。以下では、道路上において、第１の車両と第２の車両とによって通信システムが使用される場合を例として説明する。
【００１９】
〔実施の形態１〕
まず、実施の形態１について説明する。
【００２０】
（構成）
まず、通信システムの構成を説明する。図１は、実施の形態１に係る通信システムを例示するブロック図である。図１に示すように、この通信システム１は、第１の車両１００に搭載される第１通信装置１１０、第２の車両２００に搭載される第２通信装置２１０、及び第１の車両１００と第２の車両２００とに搭載される現在位置検出処理部１２０及び２２０を備えている。
【００２１】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部１２０及び２２０は、第１通信装置１１０又は第２通信装置２１０が搭載されている車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部１２０及び２２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２２】
（構成−第１通信装置）
第１通信装置１１０は、第１の車両１００に搭載されるものであって、当該第１の車両１００に関する情報を送信する。この第１通信装置１１０は、通信部１１１、制御部１１２、及びデータ記録部１１３を備えている。
【００２３】
（構成−第１通信装置−通信部）
通信部１１１は、制御部１１２から入力された情報を送信する送信手段であり、公知の無線通信装置を用いることができる。
【００２４】
（構成−第１通信装置−制御部）
制御部１１２は、第１通信装置１１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（後述する第２通信装置２１０の制御部２１３についても同じ）。特に、本実施の形態に係る駐車支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して第１通信装置１１０にインストールされることで、制御部１１２の各部を実質的に構成する。
【００２５】
この制御部１１２は、機能概念的に、視認方向特定部１１２ａ、外観画像取得部１１２ｂ、第１車両状態特定部１１２ｃ、及び第２車両位置情報取得部１１２ｄを備えている。視認方向特定部１１２ａは、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向である視認方向を特定する、視認方向特定手段である。外観画像取得部１１２ｂは、後述する外観画像情報格納部に格納されている外観画像情報に基づき、視認方向特定部１１２ａが特定した視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得する外観画像取得手段である。第１車両状態特定部１１２ｃは、第１の車両１００の位置及び進行方向を特定する第１車両状態特定手段である。第２車両位置情報取得部１１２ｄは、第２の車両２００の位置に関する位置情報を取得する第２車両位置情報取得手段である。これらの制御部１１２の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２６】
（構成−第１通信装置−データ記録部）
データ記録部１１３は、第１通信装置１１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述する第２通信装置２１０のデータ記録部２１４についても同じ）。
【００２７】
このデータ記録部１１３は、外観画像データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１１３ａ、及び地図ＤＢ１１３ｂを備えている。外観画像ＤＢ１１３ａは、第１の車両１００の周囲の視点から見た当該第１の車両１００の外観を特定可能な外観画像情報を格納する外観画像情報格納手段である。「外観画像情報」としては、例えば、第１の車両１００の三次元形状データを用いることができる。あるいは、周囲の視点から見た第１の車両１００の二次元画像データと、その視点から第１の車両１００に向かう方向を特定する視点方向情報（例えば、当該視点から第１の車両１００に向かう方向と第１の車両１００の進行方向との成す角度等）とを相互に関連付けた情報として、外観画像情報を構成することもできる。
【００２８】
地図情報ＤＢ１１３ｂは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えば、道路データ（リンク番号、通行方向、道路種別、車線数、制限速度、道路座標等）を含んで構成されている（後述する第２通信装置２１０の地図情報ＤＢ２１４ａについても同じ）。
【００２９】
（構成−第２通信装置）
第２通信装置２１０は、第２の車両２００に搭載されるものであって、当該第１の車両１００から送信された情報を受信する。この第２通信装置２１０は、通信部２１１、ディスプレイ２１２、制御部２１３、及びデータ記録部２１４を備えている。
【００３０】
（構成−第２通信装置−通信部）
通信部２１１は、制御部２１３から入力された情報を送信する送信手段であり、公知の無線通信装置を用いることができる。
【００３１】
（構成−第２通信装置−ディスプレイ）
ディスプレイ２１２は、制御部２１３が取得した第１の車両１００の外観画像を表示する表示手段である。このディスプレイ２１２の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００３２】
（構成−第２通信装置−制御部）
制御部２１３は、第２通信装置２１０を制御する制御手段である。この制御部２１３は、機能概念的に、視認方向特定部２１３ａ、外観画像取得部２１３ｂ、第２車両状態特定部２１３ｃ、及び視認状況再現画像取得部２１３ｄを備えている。視認方向特定部２１３ａは、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向である視認方向を特定する視認方向特定手段である。外観画像取得部２１３ｂは、通信部２１１が受信した外観画像情報に基づき、視認方向特定部２１３ａが特定した視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得する外観画像取得手段である。第２車両状態特定部２１３ｃは、第２の車両２００の位置を特定する第２車両位置特定手段であり、第２の車両２００の進行方向を特定する第２車両方向特定手段である。視認状況再現画像取得部２１３ｄは、第２車両状態特定部２１３ｃが特定した第２の車両２００の位置、進行方向、及び通信部２１１が受信した第１車両状態情報に対応する第１の車両１００の位置に基づき、第２の車両２００から第１の車両１００を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像を取得する視認状況再現画像取得手段である。これらの制御部２１３の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３３】
（構成−第２通信装置−データ記録部）
データ記録部２１４は、第１通信装置１１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、地図情報ＤＢ２１４ａ、及び視認状況再現画像ＤＢ２１４ｂを備えている。
【００３４】
視認状況再現画像ＤＢ２１４ｂは、視認状況再現画像情報を格納する視認状況再現画像情報格納手段である。「視認状況再現画像情報」は、例えば、第２の車両２００の内部から外部を見る場合に視野に含まれる当該第２の車両２００のピラー、天井、内装等の視認状況を再現するための画像情報であり、第２の車両２００の内部の三次元形状データや、第２の車両２００の内部の視点（例えばドライバ視点）から外部を見る方向と関連付けられた二次元画像データを用いることができる。
【００３５】
（処理−通信処理）
次に、このように構成される通信システム１によって実行される通信処理について説明する。図２は第１通信装置１１０により実行される通信処理のフローチャート、図３は第２通信装置２１０により実行される通信処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この通信処理は、第１通信装置１１０においては、例えば、第１の車両１００から他の車両にメッセージや走行状況等の情報を送信する際（例えば第１の車両１００が車線変更をする旨の情報を送信する場合等）に起動される。また、第２通信装置２１０においては、例えば、第２の車両２００が第１の車両１００からメッセージや走行状況等の情報を受信した際に起動される。
【００３６】
（処理−通信処理−第１通信装置）
図２に示すように、第１通信装置１１０における通信処理が起動されると、第１車両状態特定部１１２ｃは、現在位置検出処理部１２０からの出力に基づき、第１の車両１００の位置及び進行方向を特定する（ＳＡ１）。次に、制御部１１２は、第１の車両１００から送信する情報について、特定の送信先があるか否かを判定する（ＳＡ２）。例えば、情報の送信先となる車両を特定するアドレス等の識別情報が付加されている場合に、特定の送信先があると判定する。
【００３７】
ＳＡ２の判定の結果、特定の送信先があると判定された場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、第２車両位置情報取得部１１２ｄは、情報の送信先である第２の車両２００の位置に関する位置情報を取得する（ＳＡ３）。例えば、第２車両位置情報取得部１１２ｄは、位置情報の送信を要求する要求信号を第２の車両２００に送信し、当該第２の車両２００から位置情報を取得する。あるいは、事前に第２の車両２００からメッセージ等の情報と共に位置情報を受信していた場合には、当該位置情報を参照する。
【００３８】
続いて、視認方向特定部１１２ａは、第２車両位置情報取得部１１２ｄがＳＡ３で取得した位置情報に対応する第２の車両２００の位置と、第１車両状態特定部１１２ｃが特定した第１の車両１００の位置及び進行方向とに基づいて、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向である視認方向を特定する（ＳＡ４）。例えば、第１の車両１００の位置を原点とした場合において、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向と当該第１の車両１００の進行方向とが成す角度を特定することで、視認方向を特定する。
【００３９】
次に、外観画像取得部１１２ｂは、外観画像ＤＢ１１３ａに格納されている外観画像情報に基づき、視認方向特定部１１２ａがＳＡ４で特定した視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得する（ＳＡ５）。例えば、外観画像ＤＢ１１３ａに第１の車両１００の三次元形状データが格納されている場合には、視認方向に沿って、当該三次元形状データから特定される第１の車両１００の三次元形状を当該視認方向に直交する二次元平面に投影した投影画像を、外観画像として取得する。また、周囲の視点から見た第１の車両１００の二次元画像データと、その視点から第１の車両１００に向かう方向を特定する視点方向情報とを相互に関連付けた情報が格納されている場合には、視認方向に対応する視点方向情報に関連付けて格納されている二次元画像データを、外観画像として取得する。
【００４０】
次に、制御部１１２は、ＳＡ５で外観画像取得部１１２ｂが取得した外観画像を、通信部１１１を介して第２の車両２００に送信する（ＳＡ６）。
【００４１】
一方、ＳＡ２において、第１の車両１００から送信する情報について、特定の送信先がないと判定された場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、制御部１１２は、外観画像ＤＢ１１３ａに格納されている外観画像情報の全てと、ＳＡ１で第１車両状態特定部１１２ｃが取得した第１の車両１００の位置及び進行方向に関する第１車両状態情報とを、通信部１１１を介して第２の車両２００に送信する（ＳＡ７）。ＳＡ６又はＳＡ７の処理の後、第１通信装置１１０は通信処理を終了する。
【００４２】
（処理−通信処理−第２通信装置）
図３に示すように、例えば第２の車両２００が通信部２１１を介して第１の車両１００からメッセージや走行状況等の情報を受信したことにより第２通信装置２１０における通信処理が起動されると、制御部２１３は、第１の車両１００から受信した情報に、上述のＳＡ７で第１の車両１００から送信された第１車両状態情報及び外観画像情報が含まれているか否かを判定する（ＳＢ１）。
【００４３】
ＳＢ１の判定の結果、受信した情報に第１車両状態情報及び外観画像情報が含まれていると判定した場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、第２車両状態特定部２１３ｃは、現在位置検出処理部２２０からの出力に基づき、第２の車両２００の位置及び進行方向を特定する（ＳＢ２）。続いて、視認方向特定部２１３ａは、第２車両状態特定部２１３ｃが特定した第２の車両２００の位置と、通信部２１１が受信した第１車両状態情報に対応する第１の車両１００の位置及び進行方向とに基づいて、視認方向を特定する（ＳＢ３）。例えば、上述のＳＡ４と同様に、第１の車両１００の位置を原点とした場合において、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向と当該第１の車両１００の進行方向とが成す角度を特定することで、視認方向を特定する。
【００４４】
次に、外観画像取得部２１３ｂは、通信部２１１が受信した外観画像情報に基づき、視認方向特定部２１３ａがＳＢ３で特定した視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得する（ＳＢ４）。例えば、受信した外観画像情報が第１の車両１００の三次元形状データである場合には、視認方向に沿って、当該三次元形状データから特定される第１の車両１００の三次元形状を当該視認方向に直交する二次元平面に投影した投影画像を、外観画像として取得する。また、受信した外観画像情報が周囲の視点から見た第１の車両１００の二次元画像データと、その視点から第１の車両１００に向かう方向を特定する視点方向情報とを相互に関連付けた情報である場合には、視認方向に対応する視点方向情報に関連付けられている二次元画像データを、外観画像として取得する。
【００４５】
続いて、視認状況再現画像取得部２１３ｄは、第２車両状態特定部２１３ｃがＳＢ２で特定した第２の車両２００の位置及び進行方向、並びに通信部２１１が受信した第１車両状態情報に対応する第１の車両１００の位置に基づき、第２の車両２００から第１の車両１００を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像を視認状況再現画像ＤＢ２１４ｂから取得する（ＳＢ５）。例えば、第２の車両２００の位置を原点とした場合において、第２の車両２００の進行方向を基準として、当該第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向を車内視認方向として特定する。そして、視認状況再現画像ＤＢ２１４ｂに第２の車両２００の内部の三次元形状データが格納されている場合には、車内視認方向に沿って、当該三次元形状データから特定される第２の車両２００のピラー、天井、内装等の三次元形状を当該車内視認方向に直交する二次元平面に投影した投影画像を、視認状況再現画像として取得する。また、第２の車両２００の内部の視点（例えばドライバ視点）から外部を見る方向と関連付けられた二次元画像データが格納されている場合には、車内視認方向に対応する方向と関連付けられた二次元画像データを、視認状況再現画像として取得する。
【００４６】
そして、制御部２１３は、外観画像取得部２１３ｂがＳＢ４で取得した第１の車両１００の外観画像をディスプレイ２１２に表示させると共に、視認状況再現画像取得部２１３ｄがＳＢ５で取得した視認状況再現画像を外観画像と共にディスプレイ２１２に表示させる（ＳＢ６）。
【００４７】
一方、ＳＢ１の判定の結果、受信した情報に第１車両状態情報及び外観画像情報が含まれていないと判定した場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、制御部２１３は、第１の車両１００から受信した情報に、上述のＳＡ６で第１の車両１００から送信された外観画像が含まれているか否かを判定する（ＳＢ７）。
【００４８】
その結果、受信した情報に外観画像が含まれていると判定した場合（ＳＢ７、Ｙｅｓ）、制御部２１３は、第２通信装置２１０が搭載されている第２の車両２００が、第１の車両１００による通信の対象であるか否かを判定する（ＳＢ８）。例えば、第１の車両１００が車線変更をする旨の情報を送信する場合、当該第１の車両１００は地図情報ＤＢ１１３ｂに格納されている地図情報に基づき自車が走行している道路のリンク番号や進行方向を特定する情報を送信する。そこで、第２の車両２００は、地図情報ＤＢ２１４ａに格納されている道路データと、現在位置検出処理部２２０からの出力とに基づき、第２の車両２００の現在位置に対応する道路のリンク番号や進行方向を特定し、当該特定したリンク番号や進行方向が、第１の車両１００から受信した情報に基づき特定されるリンク番号や進行方向と一致する場合に、当該第２の車両２００が第１の車両１００による通信の対象であると特定する。これにより、第２の車両２００が、車線変更を行う第１の車両１００と同じ道路を同じ方向に走行している場合にのみ、第１の車両１００による通信の対象であると判定することができる。
【００４９】
ＳＢ８の判定の結果、第２の車両２００が第１の車両１００による通信の対象であると判定した場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）、通信部２１１が受信した第１の車両１００から送信された当該第１の車両１００の外観画像を、ディスプレイ２１２に表示させる（ＳＢ６）。
【００５０】
ＳＢ６でディスプレイ２１２に外観画像等を表示させた後、ＳＢ７で受信した情報に外観画像が含まれていないと判定した場合（ＳＢ７、Ｎｏ）、又はＳＢ８で第２の車両２００が第１の車両１００による通信の対象ではないと判定した場合（ＳＢ８、Ｎｏ）、第２通信装置２１０は通信処理を終了する。
【００５１】
図４は、第２の車両２００の後方を走行する第１の車両１００から情報が送信された場合におけるディスプレイ２１２の表示を例示した図であり、図４（ａ）は第１の車両１００と第２の車両２００との位置関係を示す平面図、図４（ｂ）は第１の車両１００の外観画像を表示するディスプレイ２１２を示す図である。また、図５は、第２の車両２００の右前方を走行する第１の車両１００から情報が送信された場合におけるディスプレイ２１２の表示を例示した図であり、図５（ａ）は第１の車両１００と第２の車両２００との位置関係を示す平面図、図５（ｂ）は第１の車両１００の外観画像を表示するディスプレイ２１２を示す図である。
【００５２】
図４（ａ）に示すように第２の車両２００の後方を走行する第１の車両１００から情報が送信された場合、図４（ｂ）に示すように、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう視認方向、すなわち第１の車両１００の前方方向から当該第１の車両１００を見た場合の第１の車両１００の外観画像がディスプレイ２１２に表示される。
【００５３】
さらに、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう車内視認方向、すなわち第２の車両２００の後方方向を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像として、第２の車両２００のリヤウィンドウ枠２０１の画像が第１車両の外観画像と共にディスプレイ２１２に表示される。
【００５４】
また、図５（ａ）に示すように第２の車両２００の右前方を走行する第１の車両１００から情報が送信された場合、図５（ｂ）に示すように、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう視認方向、すなわち第１の車両１００の左前方方向から当該第１の車両１００を見た場合の第１の車両１００の外観画像がディスプレイ２１２に表示される。
【００５５】
さらに、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう車内視認方向、すなわち第２の車両２００の右前方方向を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像として、第２の車両２００の右フロントピラー２０２の画像が第１車両の外観画像と共にディスプレイ２１２に表示される。
【００５６】
これにより、第２の車両２００のドライバに、当該第２の車両２００から見た第１の車両１００の形状に基づき、どの車両から情報が送信されたかを明確に認識させることができると共に、当該第２の車両２００から第１の車両１００を見た場合の視認状況を提示することができ、より明確にどの車両から情報が送信されたかを認識させることができる。
【００５７】
（効果）
このように実施の形態１によれば、第１の車両１００の周囲の視点から見た当該第１の車両１００の外観を特定可能な外観画像情報に基づき、第２の車両２００から第１の車両１００に向かう方向である視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得し、当該取得した第１の車両１００の外観画像をディスプレイ２１２が表示するので、第２の車両２００のドライバに、当該第２の車両２００から見た第１の車両１００の形状に基づき、どの車両から情報が送信されたかを明確に認識可能な情報を提示することができる。例えば、種々のメッセージや車線変更する旨の情報等を第１の車両１００から第２の車両２００に送信する際に、外観画像あるいは外観画像情報を併せて送信し、第２の車両２００のディスプレイ２１２に外観画像を表示させることにより、当該メッセージ等の情報の送信元が第１の車両１００であることを第２の車両２００のドライバが明確に把握可能とすることができる。
【００５８】
また、第１の車両１００の通信部１１１は、外観画像取得部１１２ｂが取得した第１の車両１００の外観画像を第２の車両２００に送信し、第２の車両２００のディスプレイ２１２は、通信部２１１が受信した第１の車両１００から送信された当該第１の車両１００の外観画像を表示するので、第２の車両２００で視認方向の特定等の処理を行うことなくディスプレイ２１２に第１の車両１００の外観画像を表示させることができる。
【００５９】
また、第１の車両１００の通信部１１１は、外観画像情報と第１の車両１００の位置及び進行方向に関する第１車両状態情報とを、第２の車両２００に送信し、第２の車両２００の外観画像取得部２１３ｂは、通信部２１１が受信した外観画像情報に基づき、視認方向特定部２１３ａが特定した視認方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得するので、第１の車両１００で視認方向の特定等の処理を行うことなく、第２の車両２００のディスプレイ２１２に第１の車両１００の外観画像を表示させることができる。
【００６０】
また、ディスプレイ２１２は、第２の車両２００から第１の車両１００を見た場合の視認状況を再現した視認状況再現画像を、第１の車両１００の外観画像と共に表示するので、より明確にどの車両から情報が送信されたかを認識可能な情報を提示できる。
【００６１】
〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この形態は、ディスプレイ２１２に表示させる地図情報の表示態様に基づき、当該ディスプレイ２１２に表示させる外観画像を取得する形態である。なお、実施の形態２及びそれ以降の実施の形態の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
【００６２】
（構成）
本実施の形態２に係る第２の車両２００は、公知のナビゲーション装置（図示省略）を備えている。このナビゲーション装置は、現在位置検出処理部２２０からの出力や、地図情報ＤＢ２１４ａに格納されている地図情報等に基づき、地図や第２の車両２００の位置をディスプレイ２１２に表示させる。なお、本実施の形態２に係るナビゲーション装置は、ドライバからの入力操作等に基づき、ディスプレイ２１２に表示させる地図を平面図と鳥瞰図との間で切替可能であることを前提とする。
【００６３】
（処理−通信処理−第２通信装置）
図６は、第２通信装置２１０により実行される通信処理のフローチャートである。なお、本実施の形態２に係る第２通信装置２１０により実行される通信処理のＳＣ１、ＳＣ２、ＳＣ６及びＳＣ７は、実施の形態１に係る第２通信装置２１０により実行される通信処理のＳＢ１、ＳＢ２、ＳＢ７及びＳＢ８と同様であるので、説明を省略する。
【００６４】
ＳＣ２において第２の車両２００の位置及び進行方向を特定した後、視認方向特定部２１３ａは、ナビゲーション装置がディスプレイ２１２に表示させている地図の表示方向を特定する（ＳＣ３）。例えば、鳥瞰図として地図が表示されている場合は、鳥瞰視点から第１の車両１００に向かう方向を表示方向として特定する。また、平面図として地図が表示されている場合は、天頂視点から第１の車両１００に向かう方向を表示方向として特定する。さらに、ディスプレイ２１２における地図表示態様（例えば、北方向を上向きに表示するノースアップ表示、又は第２の車両２００の進行方向を上向きに表示するヘディングアップ表示等）を特定すると共に、通信部２１１が受信した第１車両状態情報に基づき第１の車両１００の進行方向を特定する。
【００６５】
次に、外観画像取得部２１３ｂは、通信部２１１が受信した外観画像情報に基づき、視認方向特定部２１３ａがＳＣ３で特定した表示方向、ディスプレイ２１２における地図表示態様、及び第１の車両１００の進行方向に対応する第１の車両１００の外観画像を取得する（ＳＣ４）。例えば、地図が平面図として表示されている場合、受信した外観画像情報が第１の車両１００の三次元形状データである場合には、表示方向に沿って、当該三次元形状データから特定される第１の車両１００の三次元形状を当該表示方向に直交する二次元平面に投影した投影画像を、外観画像として取得する。また、受信した外観画像情報が周囲の視点から見た第１の車両１００の二次元画像データと、その視点から第１の車両１００に向かう方向を特定する視点方向情報とを相互に関連付けた情報である場合には、表示方向に対応する視点方向情報に関連付けられている二次元画像データを、外観画像として取得する。そして、第１の車両１００の上記投影画像又は二次元画像データを、ＳＣ３で特定したディスプレイ２１２における地図表示態様と第１の車両１００の進行方向とに対応した方向に回転させた画像として、第１の車両１００の外観画像を取得する。なお、地図が平面図として表示されている場合、表示方向に対応する外観画像を取得せず、予めデータ記録部２１４に記録されている第１の車両１００の車体色や車種に対応したアイコンを外観画像として取得してもよい。
【００６６】
そして、制御部２１３は、外観画像取得部２１３ｂがＳＣ４で取得した第１の車両１００の外観画像を、通信部２１１が受信した第１車両状態情報に基づき特定される第１の車両１００の現在位置に対応する地図上の位置に重畳してディスプレイ２１２に表示させる（ＳＣ５）。
【００６７】
図７は、第１の車両１００の外観画像を表示するディスプレイ２１２を示す図であり、図７（ａ）は平面図を表示する場合を示した図、図７（ｂ）は鳥瞰図を表示する場合を示した図である。
【００６８】
ナビゲーション装置により地図が平面図としてディスプレイ２１２に表示されている場合、図７（ａ）に示すように、制御部２１３は、第１の車両１００及び第２の車両２００を示すアイコンを地図上に重畳表示させる。一方、ナビゲーション装置により地図が鳥瞰図としてディスプレイ２１２に表示されている場合、図７（ｂ）に示すように、制御部２１３は鳥瞰視点から見た第１の車両１００の外観画像を地図上に重畳表示させる。
【００６９】
（効果）
このように実施の形態２によれば、実施の形態１の全部又は一部と同様の効果に加えて、ディスプレイ２１２に表示されている地図の表示態様に応じて第１の車両１００の外観画像を取得し、地図上に重畳表示するので、道路や建物等との位置関係に基づきどの車両から情報が送信されたかを明確に認識可能な情報を提示できる。
【００７０】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００７１】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００７２】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、外観画像ＤＢ１１３ａを第２通信装置２１０に設けてもよく、地図情報ＤＢ２１４ａや視認状況再現画像ＤＢ２１４ｂを第１通信装置１１０に設けてもよい。
【００７３】
（第１の車両が送信する情報について）
上述の各実施の形態では、第１の車両１００の制御部１１２は、外観画像や、外観画像情報及び第１車両状態情報を通信部１１１を介して送信すると説明したが、これらの情報に加えて、第１の車両１００のナンバーを特定する情報や、車種を特定する情報等を送信してもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１  通信システム
１００  第１の車両
１１０  第１通信装置
１１１、２１１  通信部
１１２、２１３  制御部
１１２ａ、２１３ａ  視認方向特定部
１１２ｂ、２１３ｂ  外観画像取得部
１１２ｃ  第１車両状態特定部
１１２ｄ  第２車両位置情報取得部
１１３、２１４  データ記録部
１１３ａ  外観画像ＤＢ
１２０、２２０  現在位置検出処理部
２００  第２の車両
２０１  リヤウィンドウ枠
２０２  右フロントピラー
２１０  第２通信装置
２１２  ディスプレイ
２１３ｃ  第２車両状態特定部
２１３ｄ  視認状況再現画像取得部
２１４ａ  地図情報ＤＢ
２１４ｂ  視認状況再現画像ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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