(57)【要約】【課題】ユーザが各種家事（仕事）のロボットに対する実行指示をより容易に出せる家事支援システムを提供する。【解決手段】家事支援システムを、自身の用途／指示機能に関する説明文等が印刷されている幾つかの仕事指定用タグを、システムの監視対象となっているエリアに配置すれば、各仕事指定用タグに割り当てられている仕事がロボットにより行われることになるシステムとして構成しておく。【選択図】図２
2010172359.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
家事に分類される仕事を１台以上のロボットに行わせるエリアであるロボット利用エリアの画像データを周期的に生成する撮影手段と、
互いに異なるタグ識別用情報が印刷されていると共に、自身の用途に関する説明文が印刷されている複数種類の仕事指定用タグのそれぞれについて、その仕事指定用タグに印刷されている前記タグ識別用情報の形状を示す形状情報を記憶しておくための形状情報記憶手段と、
前記複数種類の仕事指定用タグのそれぞれについて、特定の仕事の内容を示す仕事内容情報を記憶しておくための情報記憶手段であって、幾つかの仕事指定用タグについては、その仕事指定用タグの前記ロボット利用エリア内での位置から特定される場所又は物体に対して行われるべき仕事の内容を示す仕事内容情報を記憶した情報記憶手段と、
前記撮影手段により生成された画像データを前記形状情報記憶手段に記憶されている各形状情報を参照して解析することにより、前記ロボット利用エリア内に配置されている各仕事指定用タグの種類及び位置を特定する特定手段と、
前記特定手段による特定結果に基づき、前記ロボット利用エリア内に配置されている仕事指定用タグ毎に、その仕事指定用タグに関するものとして前記情報記憶手段に記憶されている前記仕事内容情報が示している仕事を実行するように前記１台以上のロボットを制御するロボット制御手段と
を備えることを特徴とする家事支援システム。
【請求項２】
前記複数の仕事指定用タグの中に、第１種仕事指定用タグと、第２種仕事指定用タグと、特定の第２種仕事指定用タグに対応づけられた第３種仕事指定用タグとが含まれ、
前記情報記憶手段が、
第２種仕事指定用タグ毎に、その第２種仕事指定用タグに対応づけられている第３種仕事指定用タグがいずれであるかを示す対応関係情報を含む仕事内容情報であって、その第２種仕事指定用タグの前記ロボット利用エリア内での位置から特定される物体を、前記対応関係情報が示す第３種仕事指定用タグの前記ロボット利用エリア内での位置から特定される場所まで搬送する作業を伴う仕事の内容を示す仕事内容情報、或いは、前記対応関係情報が示す第３種仕事指定用タグの前記ロボット利用エリア内での位置から特定される物体を、その第２種仕事指定用タグの前記ロボット利用エリア内での位置から特定される場所まで搬送する作業を伴う仕事の内容を示す仕事内容情報仕事を記憶した手段であり、
前記ロボット制御手段が、
前記特定手段による特定結果に基づき、前記ロボット利用エリア内に配置されている第１仕事指定用タグ及び第２種仕事指定用タグ毎に、その仕事指定用タグに関するものとして前記情報記憶手段に記憶されている前記仕事内容情報がその内容を示している仕事をロボットに実行させる手段である
ことを特徴とする請求項１記載の家事支援システム。
【請求項３】
所定の指示が入力された場合に、新規な指定用タグとして複合仕事指定用タグを生成すると共に、前記ロボット利用エリア内に配置されている複数の仕事指定用タグにより実行が指示されている複数の仕事の内容を示す仕事内容情報を、当該仕事指定用タグについての仕事内容情報として前記情報記憶手段に追加する複合仕事指定用タグ生成手段
を、さらに備える
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の家事支援システム。
【請求項４】
前記ロボット制御手段がロボットに１つ以上の仕事を実行させることが出来なかった場合に、新規な仕事指定用タグとしてエラー対処用タグを生成すると共に、前記ロボット制御手段がロボットに実行させることが出来なかった前記１つ以上の仕事の内容を示す仕事内容情報を、当該エラー対処用タグについての仕事内容情報として前記情報記憶手段に追
加するエラー対処用タグ生成手段
を、さらに備える
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の家事支援システム。
【請求項５】
前記撮影手段により生成される前記画像データに基づき、前記ロボット利用エリアにおける所定の現象の発生を監視し、当該所定の現象が発生したときに、前記ロボット制御手段によるロボットの制御を中止させる制御中止手段
を、さらに備える
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の家事支援システム。
【請求項６】
前記制御中止手段が発生を監視する前記所定の現象が、
所定の情報が印刷されているタグが前記ロボット利用エリア内に現れるという現象である
ことを特徴とする請求項５に記載の家事支援システム。
【請求項７】
前記形状情報記憶手段は、
複数種類の開始時刻指定タグのそれぞれについて、その開始時刻指定タグに印刷されている前記タグ識別用情報の形状を示す形状情報を記憶し、
前記情報記憶手段は、
前記複数種類の開始時刻指定タグのそれぞれについて、開始時刻を記憶し、
前記特定手段は、
前記撮影手段により生成された画像データを前記形状情報記憶手段に記憶されている各形状情報を参照して解析することにより、前記ロボット利用エリア内に配置されている開始時刻指定タグの種類も特定し、
前記ロボット制御手段は、
前記特定手段によって前記開始時刻指定タグの種類が特定されていた場合には、当該開始時刻指定タグに関するものとして前記情報記憶手段に記憶されている開始時刻に、前記１台以上のロボットの制御を開始する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の家事支援システム。
【請求項８】
前記特定手段は、
前記ロボット利用エリアが無人状態と見なせる状態となってから、前記ロボット利用エリア内に配置されている各仕事指定用タグの種類及び位置を特定する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の家事支援システム。
【請求項９】
前記形状情報記憶手段は、
複数種類の実行順指定用タグのそれぞれについて、その実行順指定用タグに印刷されている前記タグ識別用情報の形状を示す形状情報を記憶し、
前記情報記憶手段は、
前記複数種類の実行順指定用タグのそれぞれについて、実行順位を記憶し、
前記特定手段は、
前記ロボット利用エリア内に配置されている前記実行順指定用タグの種類及び位置も特定し、
前記ロボット制御手段は、
前記特定手段によって複数の実行順指定用タグの種類及び位置が特定されていた場合には、前記ロボット利用エリア内に配置されている各仕事指定用タグで実行が指示されている仕事を、各仕事指定用タグの傍に配置されていた実行順指定用タグに関する前記情報記憶手段内の前記実行順位に従った順で、前記１台以上のロボットに実行させる
ことを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の家事支援システム。
【請求項１０】
家事に分類される仕事を１台以上のロボットに行わせるエリアであるロボット利用エリアの画像データを生成するためのカメラを備えたコンピュータ内で実行される家事支援プログラムであって、
前記コンピュータを、
互いに異なるタグ識別用情報が印刷されていると共に、自身の用途に関する説明文が印刷されている複数種類の仕事指定用タグのそれぞれについて、その仕事指定用タグに印刷されている前記タグ識別用情報の形状を示す形状情報を記憶しておくための形状情報記憶手段と、
前記複数種類の仕事指定用タグのそれぞれについて、特定の仕事の内容を示す仕事内容情報を記憶しておくための情報記憶手段であって、幾つかの仕事指定用タグについては、その仕事指定用タグの前記ロボット利用エリア内での位置が示す場所又は物体に対して行われるべき仕事の内容を示す仕事内容情報を記憶した情報記憶手段と、
前記形状情報記憶手段に記憶されている各形状情報を参照して前記カメラにより生成された画像データを解析することにより、前記ロボット利用エリア内に配置されている各仕事指定用タグの種類及び位置を特定する特定手段と、
前記１台以上のロボットを制御可能なロボット制御手段であって、前記特定手段による特定結果に基づき、前記ロボット利用エリア内に配置されている仕事指定用タグ毎に、その仕事指定用タグに関するものとして前記情報記憶手段に記憶されている前記仕事内容情報が示している仕事をロボットに実行させるロボット制御手段と
を備える装置として動作させる
ことを特徴とする家事支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１台以上のロボットに家事を行わせるための家事支援システム及び家事支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、室内の掃除等の家事を実行するロボット（例えば、特許文献１参照。）が、一般家庭で使用されるようになってきているが、現存する家事用のロボットは、家事（掃除等）を開始させるために、ロボット／ロボットのコントローラに設けられている幾つかのボタンの操作が必要なものとなっている。このため、現存する家事用のロボットは、電気／電子機器の操作に慣れていない者にとっては、比較的に使用しにくいものとなっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３３１４３４号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】Rekimoto J and Ayatsuka Y, CyberCode: Designing Augmented Reality Environments with Visual Tags, Proc. DARE 2000, ACM press, (2000), 1-10
【非特許文献２】"ARToolKit"、［平成２１年１月１４日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.hitl.washington.edu/artoolkit＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明の課題は、ユーザが、各種家事（仕事）のロボットに対する実行指示をより容易に出せる家事支援システム及び家事支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の家事支援システムは、家事に分類される仕事を１台以上のロボットに行わせるエリアであるロボット利用エリアの画像データを周期的に生成する撮影手段と、互いに異なるタグ識別用情報が印刷されていると共に、自身の用途に関する説明文が印刷されている複数種類の仕事指定用タグのそれぞれについて、その仕事指定用タグに印刷されている前記タグ識別用情報の形状を示す形状情報を記憶しておくための形状情報記憶手段と、前記複数種類の仕事指定用タグのそれぞれについて、特定の仕事の内容を示す仕事内容情報を記憶しておくための情報記憶手段であって、幾つかの仕事指定用タグについては、その仕事指定用タグの前記ロボット利用エリア内での位置から特定される場所又は物体に対して行われるべき仕事の内容を示す仕事内容情報を記憶した情報記憶手段と、前記撮影手段により生成された画像データを前記形状情報記憶手段に記憶されている各形状情報を参照して解析することにより、前記ロボット利用エリア内に配置されている各仕事指定用タグの種類及び位置を特定する特定手段と、前記特定手段による特定結果に基づき、前記ロボット利用エリア内に配置されている仕事指定用タグ毎に、その仕事指定用タグに関するものとして前記情報記憶手段に記憶されている前記仕事内容情報が示している仕事を実行するように前記１台以上のロボットを制御するロボット制御手段とを、備える。
【０００７】
すなわち、本発明の家事支援システムは、或る仕事指定用タグをロボット利用エリアに配置すれば、当該仕事指定用タグに割り当てられている仕事（当該仕事指定用タグについて情報記憶手段に記憶されている仕事内容情報にてその内容が示されている仕事）がロボ
ットにより行われることになる構成を有している。そして、仕事指定用タグには、自身の用途に関する説明文（自身が、掃除を行いたい場合にロボット利用エリアに配置すべきタグである旨等の説明文）が印刷されている。このため、この家事支援システムは、ユーザが各種家事（仕事）の実行指示を、より容易に（マニュアル等を読むことによりロボットの操作法を理解しなくても）出せるシステムとなっていることになる。
【０００８】
なお、本発明の家事支援システムを実現するに際しては、各仕事指定用タグ上の“自身の用途に関する説明文”が、タグ識別用情報として取り扱われるようにしておくことも出来る。すなわち、形状情報記憶手段として、形状情報として、“自身の用途に関する説明文”を記憶する手段を採用しておくと共に、特定手段として、画像データ中の文字を識別し、識別結果を、各仕事指定用タグの“自身の用途に関する説明文”と比較することにより、各仕事指定用タグの種類及び位置を特定する手段を採用しておくことが出来る。
【０００９】
また、形状情報記憶手段を、タグ識別用情報として使用されている図形自体を形状情報として記憶する手段としておくことも、タグ識別用情報として使用されている図形の形状が満たしている条件を示す情報を形状情報として記憶する手段としておくことも出来る。また、形状情報記憶手段は、それが印刷された仕事指定用タグが未だ存在していないタグ識別用情報の形状を示す形状情報も記憶した手段であっても、そのような形状情報を記憶していない手段であっても良い。
【００１０】
本発明の家事支援システムを実現するに際しては、前記複数の仕事指定用タグの中に、第１種仕事指定用タグと、第２種仕事指定用タグと、特定の第２種仕事指定用タグに対応づけられた第３種仕事指定用タグとが含まれるようにしておくと共に、前記情報記憶手段が、第２種仕事指定用タグ毎に、その第２種仕事指定用タグに対応づけられている第３種仕事指定用タグがいずれであるかを示す対応関係情報を含む仕事内容情報であって、その第２種仕事指定用タグの前記ロボット利用エリア内での位置から特定される物体を、前記対応関係情報が示す第３種仕事指定用タグの前記ロボット利用エリア内での位置から特定される場所まで搬送する作業を伴う仕事の内容を示す仕事内容情報、或いは、前記対応関係情報が示す第３種仕事指定用タグの前記ロボット利用エリア内での位置から特定される物体を、その第２種仕事指定用タグの前記ロボット利用エリア内での位置から特定される場所まで搬送する作業を伴う仕事の内容を示す仕事内容情報仕事を記憶した手段となり、前記ロボット制御手段が、前記特定手段による特定結果に基づき、前記ロボット利用エリア内に配置されている第１仕事指定用タグ及び第２種仕事指定用タグ毎に、その仕事指定用タグに関するものとして前記情報記憶手段に記憶されている前記仕事内容情報がその内容を示している仕事をロボットに実行させる手段となるようにしておくことができる。
【００１１】
そして、この構成を採用しておけば、“或る物体を或る場所まで搬送する作業を伴う仕事”（或る物体を或る場所まで搬送する仕事自体等の、第１種仕事指定用タグのみでは実行を指示できない仕事）をロボットに実行させることが出来る家事支援システムを実現できることになる。
【００１２】
また、本発明の家事支援システムに、『所定の指示が入力された場合に、新規な指定用タグとして複合仕事指定用タグを生成すると共に、前記ロボット利用エリア内に配置されている複数の仕事指定用タグにより実行が指示されている複数の仕事の内容を示す仕事内容情報を、当該仕事指定用タグについての仕事内容情報として前記情報記憶手段に追加する複合仕事指定用タグ生成手段』を付加しておくことも出来る。そして、そのような複合仕事指定用タグ生成手段を付加した家事支援システムを用いておけば、１台以上のロボットに複数の仕事群を実行させることが、１枚の複合仕事指定用タグをロボット利用エリア内に配置するだけで可能な環境を実現できることになる。
【００１３】
なお、この複合仕事指定用タグ生成手段は、特定のボタンの押下やキーボード操作を、所定の指示の入力として取り扱う手段としておくことも出来る。ただし、ボタン等の操作を行わないで済む方が電気／電子機器の操作に慣れていない者にとっては良いので、複合仕事指定用タグ生成手段は、特定のタグのロボット利用エリアへの配置を所定の指示の入力として取り扱う手段としておくことが望ましい。
【００１４】
また、本発明の家事支援システムに、『前記ロボット制御手段がロボットに１つ以上の仕事を実行させることが出来なかった場合に、新規な仕事指定用タグとしてエラー対処用タグを生成すると共に、前記ロボット制御手段がロボットに実行させることが出来なかった前記１つ以上の仕事の内容を示す仕事内容情報を、当該エラー対処用タグについての仕事内容情報として前記情報記憶手段に追加するエラー対処用タグ生成手段』を付加しておくことも出来る。そして、そのようなエラー対処用タグ生成手段を付加した家事支援システムを用いておけば、何らかのエラーにより行われなかった幾つかの仕事を、１枚のエラー対処用タグの配置により実行させることが可能となる。
【００１５】
また、動作（仕事）を開始したロボットの動作を停止させたい場合もあるので、本発明の家事支援システムに、『前記撮影手段により生成される前記画像データに基づき、前記ロボット利用エリアにおける所定の現象の発生を監視し、当該所定の現象が発生したときに、前記ロボット制御手段によるロボットの制御を中止させる制御中止手段』を付加しておくことも出来る。なお、この制御中止手段としては、“所定の現象”として、所定の情報が印刷されているタグが前記ロボット利用エリア内に現れるという現象の発生を監視するものや、ロボット利用エリア内への人間の侵入を監視するものを採用することが出来る。
【００１６】
本発明の家事支援システムの特定手段は、仕事指定用タグの配置完了がユーザにより明示的に指示されたときに、ロボット利用エリア内に配置されている各仕事指定用タグの種類及び位置を特定する手段としておくことも、前記ロボット利用エリアが無人状態と見なせる状態となってから、前記ロボット利用エリア内に配置されている各仕事指定用タグの種類及び位置を特定する手段しておくことも出来る。また、特定手段を、上記した手段としての機能を併せ持つ手段しておくことも出来る。
【００１７】
また、仕事の実行順を指定できるようにするために、本発明の家事支援システムを実現するに際して、前記形状情報記憶手段として、複数種類の実行順指定用タグのそれぞれについて、その実行順指定用タグに印刷されている前記タグ識別用情報の形状を示す形状情報を記憶する手段を採用し、前記情報記憶手段として、前記複数種類の実行順指定用タグのそれぞれについて、実行順位を記憶する手段を採用し、前記特定手段として、前記ロボット利用エリア内に配置されている前記実行順指定用タグの種類及び位置も特定する手段を採用し、前記ロボット制御手段として、前記特定手段によって複数の実行順指定用タグの種類及び位置が特定されていた場合には、前記ロボット利用エリア内に配置されている各仕事指定用タグで実行が指示されている仕事を、各仕事指定用タグの傍に配置されていた実行順指定用タグに関する前記情報記憶手段内の前記実行順位に従った順で、前記１台以上のロボットに実行させる手段を採用しておくことが出来る。
【００１８】
そして、本発明の家事支援プログラムは、家事に分類される仕事を１台以上のロボットに行わせるエリアであるロボット利用エリアの画像データを生成するためのカメラを備えたコンピュータを、本発明の家事支援システム（請求項１記載のもの）相当の装置として動作させるものとなっている。
【００１９】
従って、この家事支援プログラムを用いておけば、ユーザが各種家事（仕事）の実行指示をより容易に出せる環境を実現できることになる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の家事支援システム、家事支援プログラムを用いておけば、ユーザが各種家事（仕事）の実行指示をより容易に出せる環境を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る家事支援システムの構成図である。
【図２】タグ回収ロボットの説明図である。
【図３】指示用タグの説明図である。
【図４】監視処理の前半部分の流れ図である。
【図５】監視処理の後半部分の流れ図である。
【図６】指示内容解釈処理の前半部分の流れ図である。
【図７】指示内容解釈処理の後半部分の流れ図である。
【図８】ロボット制御処理の前半部分の流れ図である。
【図９】ロボット制御処理の後半部分の流れ図である。
【図１０】複合タグ生成処理の流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
図１に、本発明の一実施形態に係る家事支援システムの構成を示す。
【００２４】
図示してあるように、本実施形態に係る家事支援システムは、４台のカメラ１１と、制御装置１２と、５台のロボット（掃除ロボット２１、モップロボット２２、搬送ロボット２３、プリンタロボット２４及びタグ回収ロボット２５）とを備えたシステムである。
【００２５】
この家事支援システムが備える各カメラ１１は、被写体の状況（様子）を示す画像データを生成する装置（ＰＣカメラ、Ｗｅｂカメラ等と称されている装置）である。各カメラ１１は、掃除ロボット２１等を利用する部屋の天井に、当該部屋の床を向けた形で取り付けられている。また、各カメラ１１の取り付け位置は、４台のカメラ１１からの画像データを合成することにより床全面（以下、監視対象エリアと表記する）の状況を示す画像データを生成できるように定められている。
【００２６】
掃除ロボット２１は、掃除（ごみの吸い込み）を行うためのロボットである。この掃除ロボット２１は、市販されている掃除ロボットであるRoomba〔iRobot Corporationの商標〕を、Bluetooth〔Bluetooth-SIG Inc.の商標〕による制御（無線制御）が可能なように
改造したもの（Roombaの制御コマンド入力用のシリアルポートにBluetoothアダプタを取
り付けたもの）となっている。
【００２７】
モップロボット２２は、モップがけ（水を用いた床の洗浄、洗浄後の水の除去等）を行うためのロボットである。このモップロボット２２は、モップがけ用のロボットとして市販されているScooba〔iRobot Corporationの商標〕をBluetoothによる制御が可能なよう
に改造したものとなっている。
【００２８】
搬送ロボット２３は、物体の搬送作業（床上の物体を押すことにより物体を搬送する作業）を行うためのロボットである。この搬送ロボット２３は、ロボットプラットフォーム（改造用のロボット）として市販されているiRobot Create〔iRobot Corporationの商標
〕をBluetoothによる制御が可能なように改造したものとなっている。
【００２９】
プリンタロボット２４は、Bluetoothによる制御が可能なように改造したiRobot Create
に、Bluetoothによる制御が可能なプリンタ（図示略）を搭載したロボットである。この
プリンタロボット２４の用途については後述するが、プリンタロボット２４は、印刷結果が床上に落ちるように、プリンタを傾けて搭載したものとなっている。
【００３０】
タグ回収ロボット２５は、図２（ａ）、（ｂ）に示したように、Bluetoothによる制御
が可能なように改造したiRobot Create（制御コマンド入力用のシリアルポートにBluetoothアダプタ３１を取り付けたiRobot Create）に、複数の永久磁石３３をその裏面（床と
対向する側の面）に設けた板状部材３２を取り付けたロボットである。このタグ回収ロボット２５は、後述する指示用タグを床上から回収できるようにするために用意されているロボットとなっている。
【００３１】
制御装置１２は、Bluetoothによる通信機能を有するコンピュータに、図示せぬ記録媒
体から、各種のプログラム（本発明の家事支援プログラムに相当）やデータをインストールした装置である。
【００３２】
この制御装置１２が上記プログラムに従って実行する各種処理の詳細を説明する前に、制御装置１２の基本的な機能を説明しておくことにする。
【００３３】
制御装置１２は、監視対象エリアの画像データ（４台のカメラ１１からの画像データを合成した画像データ）を解析することにより、監視対象エリア内に存在する各タグの位置及びタグＩＤを特定し、その特定結果に基づき、ロボット２１〜２５を制御する装置である。
【００３４】
ここで、タグとは、所定規則を満たす形状（本実施形態では、所定サイズの黒枠内に、所定サイズの黒又は白の正方形が３×３個並んでいる形状）の図形であるＩＤマーカーや、自身に割り当てられている指示機能（自身の用途）を示すテキストが、一方の面上に印刷されているアイテム（カード）のことである。
【００３５】
また、タグＩＤとは、ＩＤマーカーとして使用可能な各図形（ＩＤマーカーとして実際に使用されている各図形、及び、ＩＤマーカーとして未だ使用されていない各図形）に割り当てられている、タグ及びＩＤマーカーの識別情報として使用されるユニークな情報（本実施形態では、数値情報）のことである。なお、制御装置１２は、ＩＤマーカーとして使用可能な各図形とタグＩＤとの対応関係を示す情報を、プログラム中の情報として保持した装置となっている。
【００３６】
上記したタグとしては、オブジェクトタグと指示用タグとが存在している。
【００３７】
オブジェクトタグ（図２（ａ）参照）は、裏面がシールになっている用紙の表面に、ＩＤマーカーと、“オブジェクトｎ”（ｎは、数値）というテキストとが印刷されているタグである。
【００３８】
このオブジェクトタグは、制御装置１２が、監視対象エリア内に存在している各種物体の位置を、簡単に（複雑な画像データの解析処理を行うことなく）、把握できるようにするために用意されているタグである。すなわち、オブジェクトタグは、各ロボットと、搬送ロボット２５に搬送させることがある各物体とに、予め貼り付けられるタグであると共に、制御装置１２にいわゆる物体認識機能を持たせれば、不必要なものとすることが可能なタグとなっている。
【００３９】
指示用タグは、ユーザが、家事支援システム（制御装置１２）に各種指示を出すために、適宜、監視対象エリア内に配置するタグである。
【００４０】
この指示用タグは、図３に示したように、一方の面上に、ＩＤマーカーや、自タグに割り当てられている指示機能（自身の用途）を示すテキスト（“この部屋を掃除”）が印刷され、他方の面上に、自タグに関するより詳しい説明文が印刷されたものとなっている。なお、実際の指示用タグは、１枚の用紙の各面にそのような情報を印刷したものではなく、図３（ａ）、（ｂ）のような印刷物を、薄い金属プレート（磁石につくもの）の各面に貼り付けたものである。
【００４１】
指示用タグは、その指示機能により、仕事指定用タグと開始時刻指定タグと実行順指定タグと特殊タグとに分類できるものとなっている。
【００４２】
仕事指定用タグ（仕事指定用タグに分類される指示用タグ；以下同様）は、仕事の実行指示機能を有するタグである。この仕事指定用タグとしては、“この部屋を掃除”タグ（“この部屋を掃除”というテキストが印刷されているタグ；以下同様）、“この部分を掃除”タグ、“この部屋をモップがけ”タグ、“この部分をモップがけ”タグ、“この物体を回避”タグなどが、用意されている。
【００４３】
“この部屋を掃除”タグ（図３参照）は、それを監視対象エリア内のいずれかの場所に置けば、制御装置１２の制御下、監視対象エリア全面の掃除が掃除ロボット２１により行われることになるタグである。“この部分を掃除”タグは、それを監視対象エリア内の或る場所に置けば、制御装置１２の制御下、当該場所を中心とした所定サイズの領域の掃除が掃除ロボット２１により行われることになるタグである。
【００４４】
“この部屋をモップがけ”タグは、それを監視対象エリア内のいずれかの場所に置けば、制御装置１２の制御下、監視対象エリア全面のモップがけがモップロボット２２により行われることになるタグである。“この部分をモップがけ”タグは、それを監視対象エリア内の或る場所に置けば、制御装置１２の制御下、当該場所を中心とした所定サイズの領域のモップがけがモップロボット２２により行われることになるタグである。
【００４５】
“この物体を回避”タグ（以下、回避タグとも表記する）は、それを監視対象エリア内のいずれかの場所に置けば、当該場所を中心とした所定サイズの円形領域（以下、侵入禁止領域と表記する）内にロボット２１〜２５が侵入しなくなるタグである。要するに、回避タグは、ロボット２１〜２５を近づけたくない物体（壊れやすい物体等）がある場合に、ユーザが、当該物体の傍に配置しておくべきタグとなっている。
【００４６】
以上、説明した各仕事指定用タグは、他のタグと組み合わせて使用する必要がないものであるが、仕事指定用タグの中には、他のタグ（以下、関連タグと表記する）と組み合わせて使用する必要があるものも存在している。
【００４７】
そのような仕事指定用タグとしては、“これを場所Ｘに搬送”タグ（Ｘ＝Ａ、Ｂ、…）、“ここに各アイテムを持ってくる”タグ、“これを各目的地に持っていく”タグが存在している。
【００４８】
これらのタグのうち、“これを場所Ｘに搬送”タグ（Ｘ＝Ａ、Ｂ、…）は、或る物体を或る場所へ搬送する仕事を家事支援システム（搬送ロボット２３）に行わせる場合に、“場所Ｘ”タグと共に使用されるタグである。すなわち、その名称（それに印刷されているテキスト）から明らかなように、“これを場所Ｘに搬送”タグは、或る場所へ搬送したい物体（オブジェクトタグが貼り付けられているもの；以下、同様）の傍に配置すべきタグとなっている。また、“場所Ｘ”タグは、当該物体の搬送先（床上の場所）に配置すべきタグとなっている。
【００４９】
“ここに各アイテムを持ってくる”タグは、複数の物体を或る場所へ搬送する仕事を家事支援システムに行わせる場合に、複数枚の“アイテムｎ”タグ（ｎ＝１、２、…）と共に使用されるタグである。すなわち、“アイテムｎ”タグは、或る場所に集めたい各物体の傍に配置すべきタグとなっており、“ここに各アイテムを持ってくる”タグは、“アイテムｎ”タグで指定した各物体の搬送先に配置すべきタグとなっている
【００５０】
“これを各目的地に持っていく”タグは、或る物体を複数の目的地に順次搬送する仕事を家事支援システムに行わせる場合に、複数枚の“第ｎ目的地”タグ（ｎ＝１、２、…）と共に使用されるタグである。すなわち、“これを各目的地に持っていく”タグは、複数の目的地に順次搬送したい物体の傍に配置すべきタグとなっている。そして、“第ｎ目的地”タグは、当該物体のｎ番目の目的地に配置すべきタグとなっている
【００５１】
仕事指定用タグ以外の各指示用タグ（開始時刻指定タグ、実行順指定タグ、特殊タグ）は、以下の指示／指定機能を有するタグである。
【００５２】
開始時刻指定タグは、各種タグにより実行を指定した仕事群の開始時刻を指定したい場合に、監視対象エリア内のいずれかの場所に配置するタグである。この開始時刻指定タグとしては、“６時に開始”タグ、“１２時に開始”タグ、“１８時に開始”タグ、“２４時に開始”タグといったものが用意されている。
【００５３】
実行順指定タグは、複数の仕事の実行順を指定したい場合に、各仕事の実行を指示するために配置した仕事指定用タグの傍に配置すべきタグである。この実行順指定タグは、“これを最初に実行”、“これを２番目に実行”、…といったテキストがユニークなＩＤマーカーと共に印刷されているタグとなっている。
【００５４】
特殊タグとしては、休止指示タグ、即時開始指示タグ及びメモライズタグが存在している。
【００５５】
休止指示タグは、ロボット２１〜２５の動作を一時的に停止させるためのタグである。制御装置１２は、休止指示タグがカメラ１１によって撮影される場所に置かれると、ロボット２１〜２５を制御するためのロボット制御処理を中断し、その後、休止指示タグが取り除かれたときに、ロボット制御処理を再開する装置として構成（プログラミング）されている（詳細は後述）。
【００５６】
即時開始指示タグは、家事支援システム（ロボット２１〜２３）に即座に行わせたい仕事がある場合に使用するタグである。詳細は後述するが、制御装置１２は、この即時開始指示タグが配置されていなかった場合には、監視対象エリアが無人状態になったこと（各種タグの配置を終えたユーザが部屋から出たこと）を検出した際に、実際の動作（ロボット２１〜２５の制御等）を開始する装置となっている。
【００５７】
メモライズタグは、それを床上のいずれかの場所に、他の指示用タグ群と共に配置しておけば、当該指示用タグ群と同じ指示機能を有する指示用タグ（以下、複合タグと表記する）が、制御装置１２の制御下、プリンタロボット２５によって印刷されることになるタグである。
【００５８】
なお、既に説明したように、指示用タグは、薄い金属プレートの各面に、図３（ａ）、（ｂ）のような印刷物を貼り付けたものである。そして、プリンタロボット２５に搭載されているプリンタは、そのような貼り付け作業を行えるものではないため、メモライズタグが配置されていたときにプリンタロボット２５が印刷するのは、複合タグ自体ではなく
、金属プレートの各面に貼り付ければ複合タグを構成できる２枚の用紙である。
【００５９】
また、詳細は後述するが、ユーザが各種タグを配置することによって実行を指定した仕事群の中の幾つかの仕事をロボットに実行させることが出来なかった場合、制御装置１２は、複合タグの一種である（複合タグとして取り扱われる）エラーメッセージタグを、プリンタロボット２５に印刷させる装置となっている。
【００６０】
以上のことを前提として、以下、制御装置１２の構成及び動作をさらに具体的に説明することにする。
【００６１】
制御装置１２のＨＤＤ上には、複数のタグＩＤのそれぞれについて、そのタグＩＤが割り当てられているタグの種類、機能等を示すタグ情報（以下、第１種タグ情報とも表記する）、又は、そのタグＩＤが割り当てられているタグが存在しないことを示すタグ情報（以下、第２種タグ情報とも表記する）を記憶したタグ情報ファイルが、用意されている。
【００６２】
なお、タグ情報ファイルの具体的な形式（データ構造）説明は省略するが、このタグ情報ファイルは、第１種タグ情報として、“６時に仕事を開始することを指示する開始時刻指定タグであることを示す情報”、“ｎ（以下、実行順位と表記する）番目に実行することを指示する実行順指定タグであることを示す情報”、“複合タグであることを示す情報（詳細は後述）”等を記憶可能なものとなっている。
【００６３】
制御装置１２は、所定の操作（家事支援システムの動作開始を指示するための操作）がなされた場合には、まず、タグ情報ファイル内の情報をＲＡＭ上に読み出すことにより、タグＩＤからタグの種類、機能等を特定できる状態となる。以下、説明の便宜上、タグ情報ファイルから読み出したＲＡＭ上の情報のことを、対応関係情報と表記することにする。
【００６４】
その後、制御装置１２は、図４及び図５に示した手順の監視処理を開始する。
【００６５】
すなわち、上記操作がなされた結果として、この監視処理（図４）を開始した制御装置１２は、まず、監視対象エリアが無人状態となっているか否かの判定に使用する値を記憶しておくための変数Ｃに“０”をセットする（ステップＳ１０１）。
【００６６】
次いで、制御装置１２は、４台のカメラ１１のそれぞれから画像データを取得し、取得した４つの画像データを組み合わせることにより、監視対象エリアの現状を示す画像データを生成する（ステップＳ１０２）。
【００６７】
その後、制御装置１２は、生成した画像データを解析することにより、監視対象エリア内に存在している各タグの位置及びタグＩＤを特定する処理（ステップＳ１０３）を行う。
【００６８】
既に説明したように、各タグ（オブジェクトタグ、指示用タグ）に印刷されているＩＤマーカー（図２、図３参照）は、或る規則（条件）を満たす形状／外観を有している。このため、ステップＳ１０３の処理は、各ＩＤマーカーの画像データを使用しない手順で、各タグの位置情報及びタグＩＤを特定する処理となっている。より具体的には、ステップＳ１０３の処理は、上記規則を満たす図形の画像データを監視対象エリアに関する画像データの中から探索することにより、監視対象エリア内に存在している各タグの位置（正確には、各タグ上のＩＤマーカーの中心座標）を特定した上で、各タグ上のＩＤマーカーの具体的な形状から各タグのタグＩＤを特定する処理となっている。
【００６９】
監視対象エリアに存在している全てのタグの探索（各タグの位置及びタグＩＤの特定）を終えた制御装置１２は、探索したタグの中に１個以上の指示用タグが含まれている（特定したタグＩＤの中に、指示用タグに関するタグＩＤが含まれている）か否かを判断する（ステップＳ１０４）。なお、このステップＳ１０４の処理、及び以下で説明する各ステップにおける類似内容の処理は、いずれも、対応関係情報（タグ情報ファイルから読み出したＲＡＭ上の情報）を参照して行われるものである。
【００７０】
探索したタグの中に指示用タグが含まれていなかった場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）、制御装置１２は、再び、ステップＳ１０２以降の処理を開始する。
【００７１】
一方、探索したタグの中に１個以上の指示用タグが含まれていた場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、制御装置１２は、探索したタグの中に、即時開始指示タグがあるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。
【００７２】
制御装置１２は、探索したタグの中に、即時開始指示タグがなかった場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）には、今回の（直前に実行した）ステップＳ１０２の処理で生成された画像データ（以下、現画像データと表記する）が、前回のステップＳ１０２の処理で生成された画像データ（以下、前画像データと表記する）と同内容のデータであるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。なお、このステップＳ１０６の処理は、現画像データが前画像データと完全に一致していなくても、対応する各画素値の差が所定値以内に収まっていれば、現画像データが、前画像データと同内容のデータであると判断するものとなっている。
【００７３】
現画像データが前画像データと同内容のデータではないと判断した場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）、制御装置１２は、再び、ステップＳ１０１以降の処理を開始する。一方、現画像データが前画像データと同内容のデータであると判断した場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、制御装置１２は、変数Ｃに“１”を加算する（ステップＳ１０７）。その後、制御装置１２は、変数Ｃの値が予め設定されている規定値と一致しているか否かを判断（ステップＳ１０８）し、変数Ｃの値が規定値と一致していなかった場合（ステップＳ１０８；ＮＯ）には、ステップＳ１０２以降の処理を開始する。
【００７４】
上記のような処理を繰り返しているうちに、変数Ｃの値が規定値と一致した場合（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）、制御装置１２は、指示内容解釈処理（ステップＳ１０９）を実行する。要するに、制御装置１２は、一定時間の間、監視対象エリアの状況が変わらなかったときに、監視対象エリアが無人状態となったと判断する。そして、監視対象エリアが無人状態となったと判断した制御装置１２は、指示内容解釈処理（ステップＳ１０９）を開始する。
【００７５】
また、制御装置１２は、探索したタグの中に即時開始指示タグがあった場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）には、変数Ｃの値が規定値と一致する（監視対象エリアが無人状態になる）のを待つことなく、指示内容解釈処理（ステップＳ１０９）を実行する。
【００７６】
ステップＳ１０９にて制御装置１２が実行する指示内容解釈処理は、図６及び図７に示した手順の処理である。
【００７７】
すなわち、この指示内容解釈処理を開始した制御装置１２は、まず、監視対象エリア内にメモライズタグが配置されている（ステップＳ１０３の処理結果中に、メモライズタグのタグＩＤが含まれている）か否かを判断する（ステップＳ２０１）。
【００７８】
制御装置１２は、監視対象エリア内にメモライズタグが配置されている場合（ステップ
Ｓ２０１；ＹＥＳ）には、変数Ｆｍに“１”をセットする（ステップＳ２０２）。ここで、変数Ｆｍとは、複合タグの生成が指示されたか否かを示す値を記憶しておくための変数（初期値は“０”）のことである。
【００７９】
ステップＳ２０２の処理を終えた制御装置１２は、監視対象エリア内に回避タグ（“この物体を回避”タグ）が配置されているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。また、制御装置１２は、監視対象エリア内にメモライズタグが配置されていなかった場合（ステップＳ２０１；ＮＯ）には、ステップＳ２０２の処理を行うことなく、このステップＳ２０３の判断を行う。
【００８０】
監視対象エリア内に回避タグが配置されていなかった場合（ステップＳ２０３；ＮＯ）、制御装置１２は、監視対象エリア内に開始時刻指定タグが配置されている否かを判断する（ステップＳ２０５）。
【００８１】
一方、監視対象エリア内に１つ以上の回避タグが配置されていた場合（ステップＳ２０３；ＹＥＳ）、制御装置１２は、各回避タグの周辺領域（各回避タグの位置を中心とした所定サイズの円形領域）を侵入禁止領域（ロボット２１〜２５を侵入させない領域）として記憶する（ステップＳ２０４）。その後、制御装置１２は、監視対象エリア内に開始時刻指定タグが配置されている否かを判断する（ステップＳ２０５）。
【００８２】
制御装置１２は、監視対象エリア内に開始時刻指定タグが配置されていた場合（ステップＳ２０５；ＹＥＳ）には、その開始時刻指定タグが示している開始時刻（対応関係情報に含まれる情報）を指定開始時刻として記憶する（ステップＳ２０６）。
【００８３】
制御装置１２は、ステップＳ２０６の処理を終えた場合と、監視対象エリア内に開始時刻指定タグが配置されていなかった場合（ステップＳ２０５；ＮＯ）とには、ステップＳ２１１〜Ｓ２１７（図７）のループ処理を開始する。
【００８４】
そして、当該ループ処理を開始した制御装置１２は、まず、未処理の仕事指定用タグを注目タグとして特定する（ステップＳ２１１）。ここで、未処理の仕事指定用タグとは、ステップＳ１０３の処理で探索されている仕事指定用タグの中の、未だ注目タグとして特定されていない（かつ、回避タグでもない）仕事指定用タグのことである。
【００８５】
その後、制御装置１２は、ステップＳ１０３の処理結果に基づき、注目タグの近傍に実行順指定タグが配置されているか否かを判断する（ステップＳ２１２）。なお、『注目タグの近傍に実行順指定タグが配置されている』とは、『注目タグのＩＤマーカーの中心からの距離が所定距離以内となっている場所にＩＤマーカーの中心が位置している実行順指定タグがある』ということである。
【００８６】
注目タグの近傍に実行順指定タグが配置されていなかった場合（ステップＳ２１２；ＮＯ）、制御装置１２は、ステップＳ２１６の処理で使用する情報である実行順情報に“null”をセットする（ステップＳ２１３）。
【００８７】
一方、注目タグの近傍に実行順指定タグが配置されていた場合（ステップＳ２１２；ＹＥＳ）、制御装置１２は、実行順情報に、その実行順指定タグが示している実行順位（実行順を示す数値；対応関係情報に含まれる情報）をセットする（ステップＳ２１４）。
【００８８】
ステップＳ２１３又はＳ２１４の処理を終えた制御装置１２は、注目タグに関する制御内容情報を生成する（ステップＳ２１５）。ここで、注目タグに関する制御内容情報とは、注目タグ、又は注目タグ及び関連タグによりその内容が指定されている作業を行わせる
ために、ロボット２１、２２又は２３に対して行うことが必要な制御内容を示す情報のことである。
【００８９】
以下、このステップＳ２１５における制御装置１２の動作を具体的に説明する。  
【００９０】
ステップＳ２１５の処理を開始した制御装置１２は、まず、注目タグが、上記した仕事指定用タグの中のいずれであるかを判別する。
【００９１】
そして、制御装置１２は、注目タグが“この部屋を掃除”タグであった場合には、『掃除ロボット２１に床全面の掃除を行わせる』ことを示す制御内容情報を生成して、ステップＳ２１５の処理を終了する。また、制御装置１２は、注目タグが“この部屋をモップがけ”タグであった場合には、『モップロボット２２に床全面のモップがけを行わせる』ことを示す制御内容情報を生成して、ステップＳ２１５の処理を終了する。なお、詳細説明は省略するが、各注目タグに関するものとしてステップＳ２１５の処理時に実際に生成される各制御内容情報は、極めて簡単な構成の情報〔実行すべき処理を指定する情報と、当該処理に、引数として渡される幾つか（含む“０”）の情報（タグＩＤ、座標情報）とからなる情報〕である。
【００９２】
制御装置１２は、注目タグが“この部分を掃除”タグであった場合には、注目タグの位置Ｐ（ステップＳ１０３の処理結果に含まれる座標情報）を特定する。そして、制御装置１２は、『位置Ｐを中心とした所定サイズの領域を掃除ロボット２１に掃除させる』ことを示す制御内容情報を生成して、ステップＳ２１５の処理を終了する。制御装置１２は、注目タグが“この部分をモップがけ”タグであった場合にも、注目タグの位置Ｐを特定してから、『位置Ｐを中心とした所定サイズの領域のモップがけをモップロボット２１に行わせる』ことを示す制御内容情報を生成する。
【００９３】
制御装置１２は、注目タグが“これを場所Ｘに搬送”タグであった場合には、まず、注目タグ（“これを場所Ｘに搬送”タグ）の最も近くに位置しているオブジェクトタグのタグＩＤを特定する処理を行う。すなわち、制御装置１２は、ステップＳ１０３の処理結果から、“これを場所Ｘに搬送”タグの位置、各オブジェクトタグ（ロボット２１〜２５用のものではないもの）の位置及びタグＩＤを読み出し、読み出した情報から、“これを場所Ｘに搬送”タグに最も近いオブジェクトタグのタグＩＤ（以下、物体ＩＤと表記する）を特定する処理を行う。
【００９４】
次いで、制御装置１２は、“これを場所Ｘに搬送”タグの関連タグである“場所Ｘ”タグの位置ＰをステップＳ１０３の処理結果から特定する。そして、制御装置１２は、『物体ＩＤによって識別される物体〔物体ＩＤが割り当てられているオブジェクトタグが貼り付けられている物体〕を、位置Ｐまで搬送ロボット２３に搬送させる』ことを示す制御内容情報を生成して、ステップＳ２１５の処理を終了する。
【００９５】
制御装置１２は、注目タグが“ここに各アイテムを持ってくる”タグであった場合には、ステップＳ１０３の処理結果から注目タグの位置Ｐを特定する。また、制御装置１２は、ステップＳ１０３の処理結果に基づき、監視対象エリア内に配置されている“アイテムＮ”タグ毎に、その“アイテムＮ”タグの最も近くに位置しているオブジェクトタグのタグＩＤ（以下、物体ＩＤと表記する）を特定する処理を行う。そして、制御装置１２は、『各物体ＩＤによって識別される物体を、位置Ｐまで搬送ロボット２３に搬送させる』ことを示す制御内容情報を生成して、ステップＳ２１５の処理を終了する。
【００９６】
制御装置１２は、注目タグが“これを各目的地に持っていく”タグであった場合には、注目タグの最も近くに位置しているオブジェクトタグのタグＩＤ（以下、物体ＩＤと表記
する）を特定する。また、制御装置１２は、監視対象エリアに配置されている各“第ｎ目的地”タグ（ｎ＝１〜Ｎ）の位置Ｐｎを特定する。そして、制御装置１２は、『物体ＩＤによって識別される物体を、位置Ｐ１〜位置ＰＮまで順々に搬送ロボット２３に搬送させる』ことを示す制御内容情報を生成して、ステップＳ２１５の処理を終了する。
【００９７】
制御装置１２は、注目タグが複合タグであった場合には、その複合タグに関する複合仕事定義ファイルのファイル名を、制御内容情報として生成（用意、記憶）して、ステップＳ２１５の処理を終了する。なお、複合仕事定義ファイルとは、複合タグの生成時（詳細は後述）に、制御装置１２内に生成されるファイルのことである。この複合仕事定義ファイルの生成時（複合タグの生成時）には、タグ情報ファイル内の、生成した複合タグに割り当てたタグＩＤに関するタグ情報を、複合仕事定義ファイルのファイル名を含むタグ情報に更新する処理が行われる。また、対応関係情報（タグ情報ファイルから読み出したＲＡＭ上の情報）に対しても同様の更新処理が行われる。
【００９８】
上記のような手順で注目タグに関する制御内容情報を生成した制御装置１２は、制御内容情報、実行順情報、未処理を示す状況値を設定した制御情報レコードを、制御情報テーブルに追加する（ステップＳ２１６）。ここで、制御情報テーブルとは、制御装置１２のＲＡＭ上に用意されているテーブル（データの記憶領域）のことである。
【００９９】
その後、制御装置１２は、未処理の仕事指定用タグが残っているか否かを判断する（ステップＳ２１７）。そして、制御装置１２、未処理の仕事指定用タグが残っていた場合（ステップＳ２１７；ＹＥＳ）には、ステップＳ２１１に戻って、その未処理の仕事指定用タグに対する処理を開始する。
【０１００】
全ての仕事指定用タグに対する処理が完了した場合（ステップＳ２１７；ＮＯ）、制御装置１２は、制御情報テーブル内の制御情報レコードを、実行順情報をソートキーとして昇順ソートする（ステップＳ２１８）。なお、このステップＳ２１８にて行われる昇順ソートは、数値（実行順位）＜“null”と判断されるもの（実行順情報が数値（実行順位）となっている制御情報レコードが先頭側に並び、その後に、実行順情報が“null”となっている制御情報レコードが並ぶこことなるもの）である。
【０１０１】
ステップＳ２１８の処理を終えた制御装置１２は、この指示内容解釈処理を終了して、ロボット制御処理（図４：ステップＳ１１０）を開始する。また、制御装置１２は、ロボット制御処理が完了することと、監視対象エリア内に休止指示タグが配置されることとを監視する処理（図５：ステップＳ１２１〜Ｓ１２３）も開始する。
【０１０２】
制御装置１２は、監視対象エリア内に休止指示タグが配置されたことを検出した場合（ステップＳ１２３；ＹＥＳ）には、実行中のロボット制御処理を中断（ステップＳ１２４）してから、休止指示タグが監視対象エリアから取り除かれるのを監視する処理（ステップＳ１２５及びＳ１２６）を開始する。そして、制御装置１２は、休止指示タグが監視対象エリアから取り除かれた場合（ステップＳ１２６；ＹＥＳ）には、ロボット制御処理を再開（ステップＳ１２７）してから、ステップＳ１２１以降の処理を再び開始する。
【０１０３】
制御装置１２は、ロボット制御処理が完了した場合（ステップＳ１２１；ＹＥＳ）には、ステップＳ１２８及びＳ１２９の処理（詳細は後述）を行ってから、ステップＳ１０１（図４）以降の処理を再び開始する。
【０１０４】
次に、ロボット制御処理の内容を説明する。
【０１０５】
ロボット制御処理は、ステップＳ１２１〜Ｓ１２３（図５）の処理と並行的に実行され
る、図８及び図９に示してある手順の処理である。
【０１０６】
すなわち、指示内容解釈処理（図４；ステップＳ１０９）が完了したため、このロボット制御処理を開始した制御装置１２は、まず、開始時刻が指定されている（指定開始時刻を記憶している；図６のステップＳ２０６参照）か否かを判断する（ステップＳ３０１）。
【０１０７】
制御装置１２は、開始時刻が指定されていなかった場合（ステップＳ３０１；ＮＯ）には、即座に、タグ回収用制御処理（ステップＳ３０３）を実行する。
【０１０８】
ここで、タグ回収用制御処理とは、監視対象エリア内に配置されている各仕事指示用タグ上を通るようにタグ回収ロボット２５（図２参照。）を制御する処理のことである。このタグ回収用制御処理は、タグ回収ロボット２５の現在位置や、各仕事指示用タグの状況（各仕事指示用タグがタグ回収ロボット２５によって回収されたか否か）を４台のカメラ１１により監視しながら、タグ回収ロボット２５を制御する（タグ回収ロボット２５に移動動作を行わせる）ものとなっている。
【０１０９】
また、タグ回収用制御処理は、１つ以上の進入禁止領域が指定されている場合（図６のステップＳ２０４参照。）には、各進入禁止領域内に侵入しないようにタグ回収ロボット２５を制御するものとなっている。さらに、タグ回収用制御処理は、全ての仕事指定用タグ（除く回避タグ）の回収が完了した場合には、タグ回収ロボット２５を、指示内容解釈処理の実行時点の位置（＝タグ回収用制御処理の開始時点の位置）まで移動させてから終了する処理となっている
【０１１０】
制御装置１２は、開始時刻が指定されていた場合（ステップＳ３０１；ＹＥＳ）には、指定開始時刻となるのを待機（ステップＳ３０２）してから、タグ回収用制御処理（ステップＳ３０３）を行う。
【０１１１】
タグ回収用制御処理を終えた制御装置１２は、制御情報テーブル内に、制御内容情報として、複合仕事定義ファイル名が設定されている制御情報レコード（以下、複合タグレコードと表記する）が存在しているか否かを判断する（ステップＳ３０４）。換言すれば、制御装置１２は、監視対象エリア内に複合タグが配置されていたか否かを判断する。
【０１１２】
複合タグレコードが制御情報テーブル内に存在していなかった場合（ステップＳ３０４；ＮＯ）、制御装置１２は、ステップＳ３０６〜Ｓ３１１のループ処理を開始する。一方、複合タグレコードが制御情報テーブル内に存在していた場合（ステップＳ３０４；ＹＥＳ）、制御装置１２は、制御情報テーブル展開処理（ステップＳ３０５；詳細は後述）を行ってから、ステップＳ３０６〜Ｓ３１１のループ処理を開始する。
【０１１３】
そして、ステップＳ３０６〜Ｓ３１１のループ処理を開始した制御装置１２は、まず、制御情報テーブル内の最初（先頭）の制御情報レコード（以下、処理対象レコードと表記する）から、制御内容情報を読み出す（ステップＳ３０６）。次いで、制御装置１２は、読み出した制御内容情報が示している内容の制御処理を実行する（ステップＳ３０７）。
【０１１４】
既に説明したように、通常の制御内容情報（複合仕事定義ファイル名ではない制御内容情報）は、『掃除ロボット２１に床全面の掃除を行わせる』ことや、『物体ＩＤによって識別される物体を、位置Ｐまで搬送ロボット２３に搬送させる』ことを示す情報である。従って、このステップＳ３０７では、『掃除ロボット２１に床全面の掃除を行わせる』ための制御処理や、『物体ＩＤによって識別される物体を、位置Ｐまで搬送ロボット２３に搬送させる』ための制御処理が実行される。
【０１１５】
なお、ステップＳ３０７で実行される各制御処理は、上記したタグ回収用制御処理と同様に、各進入禁止領域内に侵入しないように、制御対象ロボット（ロボット２１〜２３のいずれか）を制御するものであると共に、制御対象ロボットの現在位置や搬送対象物の現在位置を４台のカメラ１１により監視しながら、制御対象ロボットを制御するものとなっている。
【０１１６】
制御対象ロボットが制御できなくなるといったような問題が生ずることなく、ステップＳ３０７の処理が終了した場合（ステップＳ３０８；ＹＥＳ）、制御装置１２は、処理対象レコードの状況値を、対応する仕事（処理対象レコードにより実行が指示されている１つ以上の仕事）が完了したことを示す値（以下、“ＯＫ”と表記する）に変更する（ステップＳ３０９）。一方、何らかの問題の発生により、ステップＳ３０７の処理が異常終了した場合（ステップＳ３０８；ＮＯ）、制御装置１２は、処理対象レコードの状況値を、対応する仕事を行うことが出来なかったことを示す値（以下、“ＮＧ”と表記する）に変更する（ステップＳ３１０）。
【０１１７】
ステップＳ３０９又はＳ３１０の処理を終えた制御装置１２は、次レコード（処理対象レコードの次の制御情報レコード）があるか否かを判断する（ステップＳ３１１）。そして、制御装置１２は、次レコードがあった場合（ステップＳ３１１；ＹＥＳ）には、ステップＳ３０６に戻って、そのレコードに対する処理を開始する。
【０１１８】
上記のような処理を繰り返しているうちに、制御情報テーブル内の全てのレコードに対する処理が完了した場合（ステップＳ３１１；ＮＯ）、制御装置１２は、状況値がＮＧとなっている制御情報レコード（以下、ＮＧレコードと表記する）が制御情報テーブル内に存在するか否かを判断する（図９：ステップＳ３２０）。
【０１１９】
制御装置１２は、ＮＧレコードが制御情報テーブル内に存在していた場合（ステップＳ３２０；ＹＥＳ）には、エラーメッセージタグ生成処理（ステップＳ３２１；詳細は後述）を行ってから、変数Ｆｍの値が“１”であるか否かを判断する（ステップＳ３２２）。また、制御装置１２は、ＮＧレコードが制御情報テーブル内に存在していなかった場合（ステップＳ３２０；ＮＯ）には、即座に、ステップＳ３２２の判断を行う。
【０１２０】
変数Ｆｍの値が“１”あった場合（ステップＳ３２２；ＹＥＳ）、制御装置１２は、ステップＳ３２３にて、図１０に示した手順の複合タグ生成処理を実行する。
【０１２１】
すなわち、変数Ｆｍの値が“１”あったため、この複合タグ生成処理（図１０）を開始した制御装置１２は、まず、“制御情報テーブル内の各制御内容レコード中の制御内容情報を、対応する制御内容レコードの制御情報テーブル内での順番通りに保持したファイル”である複合仕事定義ファイルを自装置内（制御装置１２のＨＤＤ上）に生成する（ステップＳ４０１）。なお、このステップＳ４０１にて生成される複合仕事定義ファイルは、既存の各複合仕事定義ファイルとは異なるファイル名を有するものである。
【０１２２】
次いで、制御装置１２は、対応関係情報（タグ情報ファイルから読み出したＲＡＭ上の情報）から、使用されていないタグＩＤ（それが割り当てられているタグが存在していないタグＩＤ）を探索する（ステップＳ４０２）。そして、制御装置１２は、探索したタグＩＤに関するタグ情報ファイル内のタグ情報を、生成した複合仕事定義ファイルのファイル名と複合タグである旨を示す情報とからなるタグ情報に書き換える処理を行う（ステップＳ４０３）。なお、制御装置１２は、対応関係情報中の、探索したタグＩＤに関するタグ情報を、生成した複合仕事定義ファイルのファイル名等からなるタグ情報に書き換える処理も、このステップＳ４０３にて行う。
【０１２３】
ステップＳ４０３の処理を終えた制御装置１２は、プリンタロボット２４を制御することにより、プリンタロボット２４を監視対象エリアのメモライズタグが配置されていた場所まで移動させる（ステップＳ４０４）。その後、制御装置１２は、プリンタロボット２４に搭載されているプリンタに、探索したタグＩＤに対応づけられているＩＤマーカー等が印刷された用紙を含む２枚の用紙（図では、“複合タグ用の印刷物”）を印刷させるための処理（ステップＳ４０５）を行う。なお、本実施形態に係る制御装置１２が、このステップＳ４０５にて実際に行う処理は、メモライズタグと共に配置されていた各指示用タグ上のテキスト（“この部屋を掃除”等）が印刷されている用紙と、“この部屋を掃除  他Ｘ件”といったテキストとＩＤマーカーとが印刷されている用紙とを、プリンタロボット２４上のプリンタに印刷させる処理である。
【０１２４】
ステップＳ４０５の処理を終えた制御装置１２は、プリンタロボット２４を、元の位置（複合タグ生成処理の開始時点における位置）まで移動させる制御処理（ステップＳ４０６）を行ってから、複合タグ生成処理を終了する
【０１２５】
上記したエラーメッセージタグ生成処理（図９；ステップＳ３２１参照。）も、この複合タグ生成処理とほぼ同内容の処理である。ただし、エラーメッセージタグ生成処理は、制御情報テーブル内の各ＮＧレコード中の制御内容情報を保持した複合仕事定義ファイルを生成する処理となっている。また、エラーメッセージタグ生成処理は、制御情報テーブル内の最初のＮＧレコードに対応する仕事指定用タグが配置されていた場所にプリンタロボット２４を移動させた後、プリンタロボット２４に、自タグが指定された仕事が完了しなかったために生成されたタグである旨のテキストが印字されたエラーメッセージタグの印刷を行わせる処理となっている。
【０１２６】
複合タグ生成処理を終えた制御装置１２は、制御情報テーブル内の全ての制御情報レコードを削除する処理（ステップＳ３２４）を行う。また、制御装置１２は、変数Ｆｍの値が“１”なかった場合（ステップＳ３２２；ＮＯ）には、複合タグ生成処理を行うことなく、このステップＳ３２４の処理を行う。
【０１２７】
ステップＳ３２４の処理を終えた制御装置１２は、ロボット制御処理を終了すると共に、ステップＳ１２１〜Ｓ１２３（図５）のループ処理も終了する（ステップＳ１２１；ＹＥＳ）。そして、当該ループ処理を終了した制御装置１２は、ロボット制御処理時に新タグ（複合タグ、エラーメッセージタグ）を生成したか否かを判断する（ステップＳ１２８）。
【０１２８】
ロボット制御処理時に新タグを生成していない場合（ステップＳ１２８；ＹＥＳ）、制御装置１２は、ステップＳ１０１（図４）以降の処理を開始する。一方、ロボット制御処理時に新タグを生成していた場合（ステップＳ１２８；ＹＥＳ）、制御装置１２は、新タグがユーザによって回収されるのを待機する生成タグ回収待機処理（ステップＳ１２９）を行ってから、ステップＳ１０１（図４）以降の処理を開始する。
【０１２９】
なお、ステップＳ１２８及びＳ１２９の処理を制御装置１２に行わせているのは、プリンタロボット２４に搭載してあるプリンタが排出する印刷結果が、印字面が上側を向いたものであるため、この処理を制御装置１２に行わせないと、新タグ（複合タグ、エラーメッセージタグ）で指示されている仕事が開始されることになってしまうからである。
【０１３０】
最後に、複合タグレコードが制御情報テーブル内に存在していた場合（図９：ステップＳ３０４；ＹＥＳ）に制御装置１２が実行する制御情報テーブル展開処理（ステップＳ３０５）の内容を説明しておくことにする。
【０１３１】
制御情報テーブル展開処理は、制御情報テーブル内に複合タグレコードが含まれなくなるまで、『制御情報テーブル内の複合タグレコードを、“対応する複合仕事定義ファイル内の各制御内容情報が設定されており、他の情報はnullとなっている制御情報レコード群”に置換する処理』を繰り返す処理である。
【０１３２】
要するに、制御情報テーブル展開処理は、その時点における制御情報テーブル内の情報を、本質的には同内容の、通常の制御内容情報のみからなる情報に変更する処理となっている。
【０１３３】
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る家事支援システムは、幾つかの仕事指定用タグを監視対象エリア（本発明のロボット利用エリアに相当）に配置すれば、各仕事指定用タグに割り当てられている仕事（当該仕事指定用タグについて、プログラム内及びタグ情報ファイル内の情報にてその内容が示されている仕事／家事）がロボットにより行われることになる構成を有している。そして、各仕事指定用タグには、自身の用途に関する説明文（自身が、掃除を行いたい場合に監視対象エリアに配置すべきタグである旨等の説明文）が印刷されている。このため、この家事支援システムは、ユーザが各種家事（仕事）の実行指示を、より容易に（マニュアル等を読むことによりロボットの操作法を理解しなくても）出せるシステムとなっていることになる。
【０１３４】
また、実施形態に係る家事支援システムは、当該指示用タグ群と同じ指示機能を有する複合タグ（本発明の複合仕事指定用タグに相当）を生成する機能を有している。従って、この家事支援システムを用いておけば、一旦、ロボットに行わせる仕事群の内容が決まれば、その後は、当該仕事群を、１枚の複合タグを監視対象エリア内に配置するだけでロボットに行わせることが可能な環境を実現できることになる。
【０１３５】
また、実施形態に係る家事支援システムは、実行順指定タグを配置することにより各仕事の実行順を指定できるシステムであるため、この家事支援システムを用いておけば、複雑な内容の仕事も、簡単に、ロボットに行わせることが出来ることになる。
【０１３６】
さらに、家事支援システムは、複数の指示用タグ群と同じ指示機能を有する複合タグ（本発明の複合仕事指定用タグに相当）を生成する機能を有している。従って、この家事支援システムを用いておけば、一旦、ロボットに行わせる仕事群の内容が決まれば、その後は、当該仕事群を、１枚の複合タグを監視対象エリア内に配置するだけでロボットに行わせることが可能な環境を実現できることになる。
【０１３７】
また、家事支援システムは、実行できなかった仕事群があった場合、それらの仕事群の実行を指示するためのエラーメッセージタグ（本発明のエラー対処用タグに装置）を生成する機能を有している。従って、家事支援システムは、何らかのトラブルが生じたため、ロボットに実行させることが出来なかった仕事群を、容易にロボットに実行させることが出来るシステムとなっていることにもなる。
【０１３８】
また、実施形態に係る家事支援システムは、休止指示タグを用いれば、各ロボットの動作を中断／再開させることが出来るシステムとなっている。従って、家事支援システムは、ロボットが動作しているが故に、所望の作業を行えないといったことが生じないシステムとなっていることにもなる。
【０１３９】
《変形形態》
本実施形態に係る家事支援システムは、各種の変形を行うことが出来る。例えば、家事支援システムの制御装置１２に文字認識機能を付与しておくことにより、各仕事指定用タ
グ上の“自身の用途に関する説明文”（自タグに割り当てられている指示機能（自身の用途）を示すテキスト；“この部屋を掃除”等）が、ＩＤマーカー（本発明のタグ識別用情報に相当）として取り扱われるようにしておくことが出来る。また、制御装置１２を、ＩＤマーカーとして使用する図形を登録できる装置に変形することも出来る。
【０１４０】
また、制御装置１２を、キーボードに対して所定の操作がなされた場合等に、複合タグを生成する装置に変形することも出来る。ただし、キーボード等の操作を行わないで済む方が、電気／電子機器の操作に慣れていない者にとっては操作性が良いので、実施形態の構成を採用しておくことが望ましい。
【０１４１】
実施形態に係る家事支援システムを、より高機能な１台のロボットのみを制御するシステムに変形することも出来る。また、実施形態に係る家事支援システムを、１台のロボット（カメラ１１相当のものや制御装置１２相当のものを備えたロボット）として実現することも出来る。
【符号の説明】
【０１４２】
１１・・・カメラ
１２・・・制御装置
２１・・・掃除ロボット
２２・・・モップロボット
２３・・・搬送ロボット
２４・・・プリンタロボット
２５・・・タグ回収ロボット
３１・・・Bluetoothアダプタ
３２・・・板状部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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