(57)【要約】【課題】クルーの能力に影響されることなく帆船を的確に操船するための援助情報を表示する帆走援助装置を提供する。【解決手段】帆走援助装置の表示画面には、目的位置を示す目的マーク１１０が表示画面の上端付近に表示される。また、自船位置を示す自船マーク１１１が表示画面の下端付近の幅方向の中央に表示される。また、目的マーク１１０を起点として、自船マーク１１１側に風軸１２０と最大上り角θｕｐとに基づいて設定された現時点でのレイライン２００が直線で表示される。さらには、現時点でのレイライン２００を基準にして過去のレイライン２０１Ａ，２０１Ｂが直線で表示される。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
風向を測定する風向センサと、
自船の緯度経度情報を取得する自船位置取得部と、
自船の緯度経度と自船の目的位置の緯度経度と前記風向とに基づいて、前記目的位置を基準にしたレイラインを算出し、前記目的位置を示す目的マーク、前記自船を示す自船マークおよび前記レイラインを表示する表示部と、
を備えた帆走援助装置。
【請求項２】
前記表示部は、前記目的位置の緯度経度と順次入力される前記自船の緯度経度および前記風向とに基づいて現時点の前記レイラインを算出し、算出された現時点のレイラインに加えて過去のレイラインも同時に表示する、
請求項１に記載の帆走援助装置。
【請求項３】
前記表示部は、前記風向または該風向から算出した現在又は過去の複数回分のレイラインを平均化処理し、該平均化処理されたレイラインを表示する、請求項１または請求項２に記載の帆走援助装置。
【請求項４】
風上が前記表示器の表示画面の上端付近に表示されるウィンドアップモードの選択入力を受け付けてモード情報を前記表示部へ出力する操作部を備え、
前記表示部は、前記ウィンドアップモードで前記レイラインを表示する、請求項１〜請求項３のいずれかに記載の帆走援助装置。
【請求項５】
自船の針路方位を取得する方位情報取得部を備え、
前記表示部は、前記自船位置、前記目的位置、前記レイライン、および前記針路方位に基づいて最も効率的な針路方位を算出し、当該最も効率的な針路と前記針路方位を表示する、請求項１〜請求項４のいずれかに記載の帆走援助装置。
【請求項６】
自船の船首方位を取得する方位情報取得部を備え、
前記表示部は、前記自船位置、前記目的位置、前記レイライン、および前記船首方位に基づいて最も効率的な船首方位を算出し、当該最も効率的な船首方位と前記船首方位を表示する、請求項１〜請求項４のいずれかに記載の帆走援助装置。
【請求項７】
他船位置を取得する他船位置取得部を備え、
前記表示部は、前記他船位置を示す他船マークを表示するとともに、前記風向に基づく風軸に直交し、該風軸の方向に沿って所定間隔に設定された複数のイーブンラインを表示する、請求項１〜請求項６のいずれかに記載の帆走援助装置。
【請求項８】
前記表示部は、前記表示画面に前記自船の走航に関する各種数値情報を表示する数値情報表示ウィンドウをさらに設定する、請求項１〜請求項７のいずれかに記載の帆走援助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ヨット等の帆に風を受けて帆走する船をクルーが操舵する際に利用できる各種の情報を表示する帆走援助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ヨット等の帆に風を受けて帆走する船をセーリングする場合、クルーは目的位置と風向きとを加味してヨットを操舵しなければならない。例えば、アップウィンドの状況下すなわち風上に目的位置（以下、適宜「マーク」と称する。）が存在する場合、ヨットは風軸に沿って直線的にセーリングすることはできず、非特許文献１に示すように、風軸に対して、できる限り浅い角度を取ってセーリングをしなければならない。この際、最も目的位置方向に向かうことのできる角度は、各ヨットに固有のものであり、最大上り角と称され、例えば４５°になる。そして、このように針路方向が目的位置とは異なる方向を向くので、タッキングしながらセーリングを行わなければ、目的位置に到達することができない。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】雑誌「ＫＡＺＩ」、舵社出版、２００８年１０月１日発行、第１１０頁から第１１５頁および第１６８頁から第１７１頁
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、レースに限ることではないが、特にレースの場合には他船よりも早く目的位置に到達するために、セーリング中のロスは極力抑える必要がある。このためには、上述の最大上り角で常時セーリングを行う必要があり、また最大上り角で常時セーリングをしたとしても、効率良く目的位置に到達するには、帆走ロスの少ない領域内でセーリングをしなければならない。そして、この領域の境界線がいわゆるレイラインと呼ばれている。
【０００５】
図８は、レイラインとセーリング時のロスの概念を説明する為の図であり、図８（Ａ）は目的ポイントであるマーク３からスタートライン２へ風が吹いている場合を示す。図８（Ｂ）、図８（Ｃ）は図８（Ａ）の状況に対して風向きが変化した場合を示す。
図８に示すように、レイライン４は、風軸に対して最大上り角θｕｐを為す方向に延びる仮想線である。
【０００６】
ヨット１は、スタートライン２からスタートしてマーク３に向かってセーリングする場合、各種のルート、例えば図８のｒｏｏｔＡ〜ｒｏｏｔＤのようなコース取りを行うことができる。しかしながら、ｒｏｏｔＣのコース取りを行った場合、ヨット１はレイライン４で囲まれた領域よりも風上側の領域に入ってしまう。この場合、他のルート（ｒｏｏｔＡ，Ｂ，Ｄ）よりも帆走距離が長くなり、帆走ロスが生じてしまう。
【０００７】
また、図８（Ｂ）、図８（Ｃ）に示すように、風は定常的に一方向から吹き続けるものではなく、風向や風速は常時変化するものである。風向（風軸）が変化することでレイラインも変化し、図８（Ｂ）、図８（Ｃ）に示すように風向（風軸）が変化する方向によって目的位置までの帆走に優劣が発生する。
【０００８】
このため、クルーは、時々刻々変化する状況に対して、各時点でマーク（目的位置）と自船位置との関係および風向から、レイラインを意識しつつ、また風の変化を予測しつつ操船しなければならない。そして、このような判断の元となる各情報はこれまで各クルーが自身で感じ取るものであって、このような経験を繰り返すことにより、より的確なセーリングを行えるようになる。すなわち、クルーの知識、経験、集中力がなければ、的確なセーリングを行うことができなかった。
【０００９】
したがって、この発明は、クルーの負荷を軽減し、効率の良いセーリングを行うための援助情報を表示する帆走援助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明の帆走援助装置は、風向を測定する風向センサと、自船の緯度経度情報を取得する自船位置取得部と、自船の緯度経度と自船の目的位置の緯度経度および風向に基づいて、目的位置を基準にしたレイラインを算出し、目的位置を示す目的マーク、自船を示すマーク、およびレイラインを表示する表示部と、を備える。
【００１１】
この構成では、自船と目的位置との位置関係および風向に基づくレイラインが、経時的な変化に応じて順次表示される。これにより、クルーは、この表示を見るだけで、その時点での自船のセーリング状況を把握できる。
【００１２】
また、この発明の帆走援助装置の表示部は、目的位置の緯度経度と順次入力される自船の緯度経度および風向とに基づいて現時点のレイラインを算出し、算出された現時点のレイラインに加え過去のレイラインを表示する。
【００１３】
この構成では、現時点のレイラインのみでなく、過去の複数回分のレイラインが表示されるので、クルーは、このレイラインの遷移を見ることで、風向の変化の傾向を把握することができる。
【００１４】
また、この発明の帆走援助装置の表示部は、風向または該風向から算出した現在または過去の複数回分のレイラインを平均化処理し、該平均化処理されたレイラインを表示する。
【００１５】
この構成では、風向又はレイラインが平均化処理されることで、定常性の低い風向により表示画面上でレイラインが頻繁に変化してしまい、複数のレイラインが視認し難くなることを抑制できる。これにより、クルーにとってレイラインを見易く表示することができる。
【００１６】
また、この発明の帆走援助装置は、ウィンドアップモードの選択入力を受け付けてモード情報を表示部へ出力する操作部を備える。ここで、ウィンドアップモードでは、風上が常に表示画面の上端付近となるように自船マークやレイラインが表示されるモードである。
【００１７】
この構成では、風上が常に表示画面の上端側となるように、自船やマークやレイラインが表示される。これにより、クルーは、風上に対して自船がどのように帆走していかを容易に視認することができる。なお、この際、チャート（海図）情報を有していれば、風向きの変化に応じて、チャートおよびレイラインが回転するように表示される。これにより、さらにクルーにとって分かりやすい表示が可能になる。
【００１８】
また、この発明の帆走援助装置は、自船の針路方位を取得する方位情報取得部を備え、表示部は、自船位置、目的位置、レイライン、および針路方位に基づいて最も効率的な針路方位を算出し、当該最も効率的な針路と針路方位を表示する。
【００１９】
また、この発明の帆走援助装置は、自船の船首方位を取得する方位情報取得部を備え、表示部は、自船位置、目的位置、レイライン、および船首方位に基づいて最も効率的な船首方位を算出し、当該最も効率的な船首方位と船首方位を表示する。
【００２０】
これらの構成では、上述のような自船マーク、目的マーク及びレイラインのみでなく、さらに最適針路や最適船首方位が表示されるので、より詳細で効率的な操船に役立つ的確な情報をクルーへ提供することができる。
【００２１】
また、この発明の帆走援助装置は、他船位置を取得する他船位置取得部を備え、表示部に自船マークとともに他船位置を示す他船マークを表示する。さらに、風向に基づく風軸に直交し、該風軸の方向に沿って所定間隔に設定された複数のイーブンラインを表示する。
【００２２】
この構成では、他船マークが自船マークとともにされることで、上述のヨットレースのような場合に、自船と他船との位置関係、すなわちレースで自船が優位であるかを容易に確認することができる。また、他船の航跡を併せて表示することもできる。この際、イーブンラインが表示されることで、目的位置までの直線距離でなく、最大上り角度θｕｐによる現実的なセーリングを加味した目的位置までの距離に基づく優位判定を容易に行うことができる。
【００２３】
また、この発明の帆走援助装置の表示部は、表示画面に自船の帆走に関する各種数値情報を表示する数値情報表示ウィンドウをさらに設定する。
【００２４】
この構成では、上述のような各種のグラフィカルな情報提供のみでなく、テキストの情報も表示することで、クルーにとってグラフィカル表現よりもテキスト表現の方が分かりやすい情報、例えば風速やセーリング時間等を、分かりやすく表示できる。
【発明の効果】
【００２５】
この発明によれば、視覚的に自船の帆走状況を確実に把握することができるので、クルーは的確な操船を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】第１の実施形態に係る帆走援助装置１０の主要構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態の表示器１４２の表示画像例を示す図である。
【図３】現在針路線と最適針路線を表示した表示画像の例を示す図である。
【図４】第２の実施形態に係る帆走援助装置のテキスト表示ウィンドウを含む表示画像３００の表示例を示す図である。
【図５】局所ウィンドウ１０４を有する表示画像３０１を示す図である。
【図６】第３の実施形態の帆走援助装置の主要構成を示すブロック図である。
【図７】第３の実施形態の表示器１４２の表示画像例を示す図である。
【図８】レイラインとセーリング時のロスの概念とを説明する為の図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明の第１の実施形態に係る帆走援助装置について図を参照して説明する。
図１は帆走援助装置１０の主要構成を示すブロック図である。
【００２８】
帆走援助装置１０は、風向センサ１１、自船位置取得部１２、操作部１３、表示部１４および方位情報検出部１５を備える。風向センサ１１は、風向及び風速を所定間隔で順次計測し、風向方位データ（例えば３００°等）と風速データとを表示部１４へ出力する。自船位置取得部１２は、例えばＧＰＳなどの測位装置からなり、測位信号受信アンテナ２０で受信した測位用信号に基づいて、自船位置を測位する。自船位置取得部１２は、緯度経度情報からなる自船位置データを上述の風向方位データや風速データと同様に所定間隔で取得して、表示部１４へ出力する。なお、自船位置取得部１２は、測位装置に限らず、機能的に自船位置を緯度経度情報として取得できる装置であればよい。方位情報取得部１５は、針路方位や船首方位を検出する機能部である。例えば、方位情報取得部１５は、自船位置取得部１２から経時的に得られる複数の自船位置の時間変化に基づいて針路方位を算出する。また、方位情報取得部１５は、ジャイロコンパス等の船首を基軸とした方位センサや、船上に位置関係が固定された複数のアンテナを用いて船の姿勢（ｒｏｌｌ，ｐｉｔｃｈ，ｙａｗ）を検出する姿勢センサによって構成され、これらセンサの出力に基づいて船首方位を検出する。方位情報取得部１５は、取得した針路方位や船首方位を表示部１４へ出力する。
【００２９】
操作部１３は、クルーからの操作入力を受け付ける操作子を備えており、クルーからの各種入力情報やモード選択を受け付けて表示部１４へ出力する。より具体的には、目的位置の経度緯度情報が操作入力されれば、緯度経度データからなる目的位置データを表示部１４へ出力する。なお、目的位置は上記操作部１３からの入力だけでなく、表示部１４にチャートを表示させ、カーソル等で表示位置を選択したり、表示部１４がタッチパネルで構成されていれば直接に目的位置をポイントすることで入力することができる。また、自船に準じた最大上り角θｕｐや最大下り角θｄｏｗｎが入力されれば、これらのデータを表示部１４へ出力する。さらに、複数設定された表示モードのいずれかが選択されれば、選択されたモードを示すモード選択データを表示部１４へ出力する。ここで、表示モードとしては、「ノースアップモード」や「ヘッドアップモード」等の従来から存在する表示モードに加え、本実施形態で説明する「目的マークアップモード」、「ウィンドアップモード」等が存在する。
【００３０】
表示部１４は、表示制御部１４１と表示器１４２とを備える。表示制御部１４１は、風向方位データと目的位置データとに基づいて風軸を算出する。ここで、風軸とは、目的位置を通り風向に平行な方向に延びる軸を意味する。表示制御部１４１は、風軸が決定されると、目的位置データと自船位置データとから目的位置と自船位置との位置関係を算出する。そして、表示制御部１４１は、当該位置関係と風向方位データとから、自船位置に対して目的位置が風上側にあるか、風下側にあるかを判断する。なお、この風上、風下の判断は、クルーによって操作入力するようにしてもよい。
【００３１】
次に、表示制御部１４１は、目的位置が自船の風上側にあれば、目的位置と自船位置との位置関係、風軸、および最大上り角θｕｐから上りセーリング用のレイラインを設定する。すなわち、目的位置を基準にした自船側において、風軸に対して最大上り角θｕｐをなす方向に延びる直線をレイラインに設定する。一方、目的位置が自船の風下側にあれば、目的位置と最大下り角θｄｏｗｎと風軸とから下りセーリング用のレイラインを設定する。
【００３２】
表示制御部１４１は、このように設定したレイラインを所定時間長に亘り時間情報ともに継続的に記憶する。
【００３３】
次に、表示制御部１４１は、モード選択データに基づいて、選択された表示モードで表示器１４２の表示画面上に画像を表示するように画像データを形成する。すなわち、表示制御部１４１は、表示モードに応じて、目的位置の経度緯度を示す目的マーク、自船の経度緯度を示す自船マーク、現時点のレイラインや過去のレイラインを形成する線分等を設定することで画像データを形成し、表示器１４２へ出力する。表示器１４２は所謂液晶ディスプレイ等からなり、表示制御部１４１から与えられる画像データを表示する。そして、このような処理を行うことで、表示器１４２の表示画面上には、図２に示すような画像が表示される。
【００３４】
次に、表示内容について、図を参照して具体的に説明する。
図２は表示器１４２の表示画像例を示す図であり、（Ａ）は目的マークアップモードの場合を示し、（Ｂ）はウィンドアップモードの場合を示す。なお、これらの表示画像は、目的位置が自船位置よりも風上側にある上り状況の場合を示すものであるが、目的位置が自船位置よりも風下側にある下り状況の場合も同様の表示画像を形成することができる。
【００３５】
（ａ）目的マークアップモードによる表示の場合
操作部１３により目的マークアップモードが選択されると、表示制御部１４１は、図２（Ａ）に示すような目的マークアップ用の画像データを形成して、表示器１４２で表示する。目的マークアップ用の表示画像１００（以下、「表示画像１００」と称する。）は、レイライン表示ウィンドウ１０１と風向表示ウィンドウ１０２とを備える。この際、レイライン表示ウィンドウ１０１がメインウィンドウとなり、表示画像１００の略全体領域へ表示される。一方、風向表示ウィンドウ１０２は、表示画像１００の向かって右上角部に所定の小ウィンドウで表示される。なお、風向表示ウィンドウ１０２の表示位置は、この位置に限らず、レイライン表示ウィンドウ１０１に表示される情報を隠さない位置であればよく、表示・非表示の選択を行うこともできる。
【００３６】
レイライン表示ウィンドウ１０１には、目的マーク１１０、自船マーク１１１および現時点のレイライン２００および過去の複数のレイライン２０１Ａ，２０１Ｂが表示される。目的マーク１１０は、表示画像１００（レイライン表示ウィンドウ１０１）の幅方向の略中心で且つ上端に近い位置に表示される。また、自船マーク１１１は、表示画像１００（レイライン表示ウィンドウ１０１）の幅方向の略中心で且つ下端に近い位置に表示される。すなわち、目的マーク１１０と自船マーク１１１とはレイライン表示ウィンドウ１０１の幅方向の略中心の上下方向の両端となる位置に表示される。
【００３７】
レイライン２００，２０１Ａ，２０１Ｂは目的マーク１１０を起点として線分で表示される。具体的には、表示制御部１４１は、自船位置データと目的位置データとから自船位置と目的位置とを結ぶ直線を算出し、当該直線と風軸方向との成す角を算出する。そして、表示制御部１４１は、表示画像１００の上下方向に対して当該成す角を有するように、目的マーク１１０を起点として自船マーク１１１側に延びる風軸ライン１２０を設定する。この風軸ライン１２０は設定により表示させることも表示させないこともできる。表示制御部１４１は風軸ライン１２０を設定すると、さらに当該風軸ライン１２０に対して、目的マーク１１０を基準点として最大上り角θｕｐをなす現時点でのレイライン２００を設定して、当該現時点でのレイライン２００をレイライン表示ウィンドウ１０１に表示する。
【００３８】
さらに、表示制御部１４１は、過去のレイライン２０１Ａ，２０１Ｂについてもレイライン表示ウィンドウ１０１へ表示する。この場合、表示制御部１４１は、以前の処理で得た過去のレイライン２０１Ａ，２０１Ｂの方位を記憶しておき、現時点でのレイライン２００の方位との方位角差を算出する。そして、レイライン表示ウィンドウ１０１における現時点でのレイライン２００に対して当該方位角差に基づいた位置に過去のレイライン２０１Ａ，２０１Ｂを表示する。この際、過去のレイライン２０１Ａ，２０１Ｂは、時間情報に基づいて、より過去のレイラインほど（例えば、図２（Ａ）であれば、レイライン２０１Ａよりもレイライン２０１Ｂほど）表示される線幅が狭くなるように表示する。これにより、レイラインのトレイルを表示することができる。なお、ここでは、過去になるほどレイラインの表示線幅を狭くする例を示したが、過去になるほど表示輝度を低くしたり、表示色を変化させるようにしても良い。
【００３９】
風向表示ウィンドウ１０２には、目的マーク１１０から自船マーク１１１側へ向かう風軸１２０の方向と、太矢印の尖頭の方向とが一致するように、太矢印が表示される。このように、風向がグラフィカルに表示されることで、当該風向についても容易に把握することができる。
【００４０】
（ｂ）ウィンドアップモードによる表示の場合
操作部１３によりウィンドアップモードが選択されると、表示制御部１４１は、図２（Ｂ）に示すようにウィンドアップ用の画像データを形成して、表示器１４２で表示する。ウィンドアップ用の表示画像１００’（以下、単に「表示画像１００’」と称する。）は、１つのウィンドウからなる。ここで、予めチャート情報を取得、保持しておくことで、チャート上にレイラインを重畳させることができる。
【００４１】
表示画像１００’には、目的マーク１１０、自船マーク１１１および現時点のレイライン２００および過去の複数のレイライン２０１Ａ，２０１Ｂが表示される。
【００４２】
表示画像１００’では、風上が常に表示画像１００’の上端となり、自船マーク１１１が、表示画像１００’の中心もしくは任意の位置に表示される。目的マーク１１０は、風向に応じて表示画像１００’内を移動するように表示される。具体的には、表示制御部１４１は、自船位置データと目的位置データとに基づいて、自船位置と目的位置とを結ぶ直線の方位を算出し、当該直線と風軸との成す角ψを算出する。そして、表示制御部１４１は、自船マーク１１１を基準に上端方向から当該成す角ψを有する方向を設定し、当該方向に目的マーク１１０が表示されるように、チャートを回転させる。
【００４３】
また、表示画像１００’では、現時点でのレイライン２００は、目的マーク１１０を起点として、画面の上下方向に平行な風軸１２０を設定し、当該風軸１２０に対して最大上り角θｕｐをなす方向に延びる線分を設定することで、表示される。そして、過去のレイライン２０１Ａ，２０１Ｂは、上述の目的マークアップモードの場合のように、現時点でのレイライン２００との方位角差に基づいて設定されて、表示される。
【００４４】
以上のような表示を行うことで、自船の現在位置と目的位置との関係、および自船の現在位置と当該時点でのレイラインとの関係を、クルーが容易に把握することができる。また、レイラインのトレイルが表示されることで、クルーが直近の風の動向を容易に把握することができる。そして、これらの情報を容易に把握できることで、クルーは適切な判断が可能になり、適切なセーリングを実行することができる。
【００４５】
また、上述のように複数のモードを選択して表示することができるので、クルーは、状況に応じて、より適切な表示で、各種の情報を得ることができる。
【００４６】
なお、上述の説明では、目的マーク１１０、自船マーク１１１、レイライン２００，２０１Ａ，２０１Ｂを表示する例を示したが、他の情報を表示しても良い。
【００４７】
図３は、現在針路線と最適針路線とをさらに表示した表示画像の例を示す図であり、目的マークアップモードが選択された場合の表示画像を示す。なお、以下の説明では「針路」の情報を表示する例を示すが、「船首方位」に関する最適船首方位線を表示させたり、「経路」に関する最適経路線を、以下に示す針路の場合と同様に表示させることもできる。
【００４８】
図３の表示画像１００”では、図２（Ａ）の表示画像１００に対して、新たに現在針路線１３０と最適針路線１４０とが表示される。ここで、針路線１３０は、方位情報取得部１５で取得された針路方位に基づいて表示することができる。また、最適針路線１４０は、自船位置データ、目的位置データ、レイライン、および針路方位に基づいて最も効率的な針路を算出することにより、表示することができる。このように、現在針路線１３０および最適針路線１４０を表示することで、さらにセーリングに対する有効な情報をクルーへ提供することができる。
【００４９】
次に、第２の実施形態に係る帆走援助装置について、図を参照して説明する。本実施形態の帆走援助装置は、第１の実施形態に示した帆走援助装置と構成は同じであるが、表示画像の構成が異なるものである。具体的には、第１の実施形態では、グラフィカルな表示のみを行う帆走援助装置を説明したが、本実施形態の帆走援助装置は、各種の情報をテキスト形式で表示するテキスト表示ウィンドウを設けている。
【００５０】
図４は、テキスト表示ウィンドウを含む表示画像３００の表示例を示す図であり、目的マークアップモードが選択された場合を示す。
【００５１】
図４に示すように、表示画像３００は、レイライン表示ウィンドウ１０１、風向表示ウィンドウ１０２、テキスト表示ウィンドウ１０３を備える。
【００５２】
表示画像３００は、図２に示した表示画像１００に対して、横方向の一方端に沿ってテキスト表示ウィンドウ１０３が設置されたものである。そして、レイライン表示ウィンドウ１０１と風向表示ウィンドウ１０２は、上述の図２（Ａ）の構成と同じであり、テキスト表示ウィンドウ１０３が割り当てられていない画像領域に配置される。
【００５３】
テキスト表示ウィンドウ１０３は、レイライン表示ウィンドウ１０１と風向表示ウィンドウ１０２によるグラフィカルな表示とは異なる、具体的な数値や記号により情報が表示される。
【００５４】
例えば、図４の例であれば、「Ｔｒｕｅ  ＮＮＥ」は風向を表示しており、「Ｔｒｕｅ  ７．２ｋｔ」は風速を表示している。これらの風向および風速は、風向センサからの風向方位データ（例えば北北東等）と風速データに基づいて決定される。
【００５５】
「ＲＮＧ  １．２０ＮＭ」は、自船と目的位置との直線距離を表示しており、経度緯度情報である自船位置データと目的位置データとに基づいて算出される。
【００５６】
「ＳＲＮＧ  １．７０ＮＭ」は、自船が最大上り角θｕｐを用いて目的位置までセーリングした場合のセーリング距離を表示しており、自船位置データと目的位置データと最大上り角θｕｐとに基づいて算出される。
【００５７】
「ＳＯＧ  ６．００ｋｔ」は、自船の船速を表しており、図１には図示していない船速計によって測定してもよく、例えば、自船位置データの変移の時間微分により算出してもよい。
【００５８】
「ＴＴＧ  ０：１２」は、自船が目的位置に到達するまでの時間（時分）を表示しており、算出した自船船速とセーリング距離とに基づいて算出される。
【００５９】
「Ｓａｉｌｉｎｇ  Ｔｉｍｅｒ  １：０３：５２」は、クルーによって計時を開始制御できる経過時刻を表示している。なお、この経過時刻は、「−」の時刻を開始時刻としてもよく、例えば、「−０：０５：００」を計時開始タイミングにしてもよい。
【００６０】
このようなテキスト表示を行うことで、グラフィカル表示では表現しきれない詳細な数値等の情報を明確に表示することができる。これにより、クルーは、これらの情報を見ることで、セーリングに対するより的確な判断を行うことができる。なお、上述のテキスト表示される内容は一例であり、例えば自船の経度緯度等の他の情報を表示するようにしてもよい。
【００６１】
なお、上述の説明では、テキスト表示ウィンドウ１０３にのみテキスト情報を表示する例を示したが、図５に示すように、レイライン表示ウィンドウ１０１内に局所ウィンドウ１０４を設けてテキスト情報を表示しても良い。図５は局所ウィンドウ１０４を有する表示画像３０１を示す図である。
【００６２】
図５に示すように、表示画像３０１は、図４のレイライン表示ウィンドウ１０１、風向表示ウィンドウ１０２、テキスト表示ウィンドウ１０３を備えるとともに、さらに局所ウィンドウ１０４を備える。
【００６３】
局所ウィンドウ１０４は、テキスト表示ウィンドウ１０３のようにテキスト情報を表示する局所的なウィンドウであり、レイライン表示ウィンドウ１０１の領域内に表示される。この際、各局所ウィンドウ１０４は、クルーの指定した位置もしくは、予め設定した関連性の強いマークの近傍に表示される。例えば、図５の例であれば、目的マーク１１０の近傍に、直線距離ＲＮＧを表す局所ウィンドウ１０４を表示し、自船マーク１１１の近傍に目的マーク１１０に対する船首方位の成す角ＢＲＧを表す局所ウィンドウ１０４を表示する。このような局所ウィンドウ１０４をレイライン表示ウィンドウ１０１内に表示することで、レイライン表示ウィンドウ１０１のみを見るだけでも、詳細な内容が数値で現れる情報を、クルーへ容易に提供することができる。
【００６４】
次に、第３の実施形態に係る帆走援助装置について、図を参照して説明する。
上述の各実施形態の帆走援助装置は、自船のみを表示したが、本実施形態の帆走援助装置は、他船位置も表示できるものである。
図６は本実施形態の帆走援助装置１０’の主要構成を示すブロック図である。図７は本実施形態の表示器１３２の表示画像例を示す図であり、（Ａ）は目的マークアップモードの場合、（Ｂ）ウィンドアップモードの場合を示す。
【００６５】
本実施形態の帆走援助装置１０’は、第１、第２の実施形態の帆走援助装置１０に対して、他船位置取得部１６を加えたものである。他船位置取得部１６は、例えばレーダ装置であり、レーダアンテナ５０から送信する探知信号の反射信号を受信する。他船位置取得部１６は、受信信号に基づいて他船位置を検出して他船位置データを表示部１４の表示制御部１４１へ出力する。表示制御部１４１は、他船位置データと自船位置データとに基づいて自船位置に対する他船位置を算出する。表示制御部１４１は、算出した自船位置と他船位置との関係から、自船マーク１１１を基準にして他船マーク１５０を設定し、図７に示すように、表示画像４００，４００’上に表示する。このように自船マーク１１１とともに他船マーク１５０を表示することで、自船と他船とが目的位置に対してどのような位置関係でセーリングしているかを、クルーへ容易に認識させることができる。
【００６６】
さらに、表示制御部１４１は、風軸１２０に対して直交するイーブンライン１６０を、風軸１２０の延びる方向に沿って等間隔で設定して、図７に示すように表示画像４００，４００’上に表示する。このように、イーブンライン１６０を表示することで、自船が他船に対して優位にセーリングしているかどうかを、クルーへ容易に認識させることができる。なお、図７では、イーブンライン１６０を等間隔に表示する例を示したが、自船近傍の領域におけるイーブンライン１６０の間隔を部分的に狭く表示するようにしてもよい。
【００６７】
なお、上述の各実施形態では、現時点でのレイライン２００とともに過去のレイライン２０１Ａ，２０１Ｂを表示する例を示したが、少なくとも現時点でのレイライン２００を表示することで、各時点でのレイラインと自船との位置関係を知ることができるので、適切なセーリングへの判断へ利用することができる。また、上述の各実施形態の説明のよういに過去のレイラインの表示数を２つに限る必要はなく、過去のレイラインの表示数は適宜設定すればよい。
【００６８】
また、上述の各実施形態では、入力されるデータに応じて順次レイラインを算出する例を示したが、入力データをサンプリング区間毎に平均値化処理した後に、当該平均値に基づいてレイラインを算出してもよい。また、順次算出した複数のレイラインをサンプリング区間毎に平均化処理して出力しても良い。このような平均値化処理を行うことで、定常性の低い風の影響によりレイラインが複雑且つ頻繁に変化して、レイラインの視認性が悪くなることを防止できる。すなわち、クルーにとってより見易い表示画像を表示することができる。
【００６９】
また、上述の説明では、特定のモードの場合にのみ風向ウィンドウが表示される例を示したが、操作部からの操作入力等に応じて目的マークの近くや自船マークの近くなどに風向ウィンドウを表示させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１０，１０’−帆走援助装置、１１−風向センサ、１２−自船位置取得部、１３−操作部、１４−表示部、１４１−表示制御部、１４２−表示器、１５−方位情報取得部、１６−他船位置取得部、５０−レーダアンテナ、２０−測位信号受信アンテナ、１００，１００’，１００”，３００，３０１，４００，４００’−表示画像、１０１−レイライン表示ウィンドウ、１０２−風向表示ウィンドウ、１０３−テキスト表示ウィンドウ、１０４−局所ウィンドウ、１１０−目的マーク、１１１−自船マーク、１２０−風軸、１３０−現在針路線、１４０−最適針路線、１５０−他船マーク、１６０−イーブンライン、２００−現時点でのレイライン、２０１Ａ，２０１Ｂ−過去のレイライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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