(57)【要約】【課題】自車両が車線からはみ出すことを直感的に理解させて、同じ場所で同じ行動を取ってしまうことを確実に防止することのできる運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両が車線からはみ出す量を取得するはみ出し診断部１２と、自車両に対して車線のはみ出しに対する注意喚起を行う表示器６や警報アクチュエータ７などを備え、自車両が車線からはみ出す量が大きいほど、注意喚起のレベルを高くする。はみ出し量の大きさに基づいてレベルを変化させて注意喚起を行うことができるため、運転者に対してどの程度車線からはみ出しているのかを直感的に理解させる。これによって、運転者に対して行き止まり感やつっかかり感などを与えることを可能とし、運転者が再度その道路を通行することを避けるようにする。【選択図】図１
2010218504.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が車線からはみ出す量を取得するはみ出し量取得手段と、
前記自車両に対して車線のはみ出しに対する注意喚起を行う注意喚起手段と、を備え、
前記注意喚起手段は、前記自車両が車線からはみ出す量が大きいほど、前記注意喚起のレベルを高くすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記車両が車線からはみ出した量とはみ出した時間に基づいて、前記自車両の診断を行うはみ出し診断手段を備えることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援装置として、カメラによって取得した画像に基づいて前方の道路形状を認識すると共に道路上の障害物を検出する道路・障害物検出手段と、道路の実質的な道幅と自車両の幅から狭路であるか否かを判定する狭路判定手段と、狭路と判定された場合に通行可能か否かを判定する通行判定手段とを備え、通行判定手段によって通行が可能と判定された場合、あるいは狭路判定手段によって狭路と判定された場合に警報を発するものが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１２８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような運転支援装置にあっては、通行不可能、あるいは狭路と判定したときに単にランプの点灯や警告音が発せられるだけであるため、運転者は直感的に警告の内容を理解することができず、更に、どの程度はみ出しているのかを実感することができないため、同じ場所で同じ行動を取ってしまう可能性がある。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自車両が車線からはみ出すことを直感的に理解させて、同じ場所で同じ行動を取ってしまうことを確実に防止することのできる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、自車両が車線からはみ出す量を取得するはみ出し量取得手段と、自車両に対して車線のはみ出しに対する注意喚起を行う注意喚起手段と、を備え、注意喚起手段は、自車両が車線からはみ出す量が大きいほど、注意喚起のレベルを高くすることを特徴とする。
【０００７】
この運転支援装置では、自車両が車線からはみ出す量が大きいほど注意喚起のレベルを高くすることができるため、運転者に対してどの程度車線からはみ出しているのかを直感的に理解させることができる。これによって、運転者が再度その道路を通行することを確実に防止することができる。
【０００８】
また、本発明に係る運転支援装置では、車両が車線からはみ出した量とはみ出した時間に基づいて、自車両の診断を行うはみ出し診断手段を備えることが好ましい。その診断結果を適宜表示することによって、運転者の安全運転を啓発することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自車両が車線からはみ出すことを直感的に理解させて、同じ場所で同じ行動を取ってしまうことを確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る運転支援装置における運転支援処理を示すフローチャートである。
【図３】表示器で表示される画像の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１の構成を示すブロック構成図である。運転支援装置１は自車両の車体が車線からはみ出ている場合やはみ出ると予測された場合に、そのはみ出し度合いに応じてレベルを変更して注意喚起をする機能を有すると共に、車線のはみ出し時間に基づいて運転者に対する診断を行う機能を有する。この運転支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、車線計測センサ３、ウィンカー４、表示器６、警報アクチュエータ７、通信機８、ローカル履歴サーバ９を備えて構成されている。
【００１３】
車線計測センサ３は、車両側面に設置された計測センサによって構成されており、車線の位置と自車両の位置を計測する機能を有している。車線計測センサ３は、計測結果をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。また、ウィンカー４は、運転者の操作によって自車両の曲がる方向を点灯によって表示するライトから構成されている。ウィンカー４は、点灯中である旨の情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。
【００１４】
表示器６は、車両が車線からはみ出していることやはみ出しそうになっていることを運転者に表示する機能を有しており、具体的には車内に設けられた液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどによって構成されている。
【００１５】
警報アクチュエータ７は、車両が車線からはみ出していることやはみ出しそうになっていることを運転者に警報として伝達することによって注意喚起する機能を有している。具体的には、警報アクチュエータは、振動によって注意喚起することができるシートやステアリングに設けられた振動モータ、あるいは減速によって注意喚起することができるブレーキ装置などによって構成されている。また、警報音を発するスピーカや警報灯を点灯させるランプであってもよい。
【００１６】
通信機８は、遠隔地に設置された通信機１６と通信を行うことによって、遠隔履歴サーバ１７に診断結果を蓄積させる機能を有している。また、遠隔地の通信機１６から遠隔履歴サーバ１７に蓄積されたデータを取得することもできる。通信機８は、ＥＣＵ２からデータを入力されると共に、取得したデータをＥＣＵ２へ出力する機能を有している。
【００１７】
ローカル履歴サーバ９は、ＥＣＵ２で演算された診断結果を蓄積する機能を有している。また、ローカル履歴サーバ９は、ＥＣＵ２からの要求に応じて蓄積してるデータをＥＣＵ２へ出力する機能を有している。
【００１８】
ＥＣＵ２は、運転支援装置１全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。ＥＣＵ２は、車線はみ出し検知部１１、はみ出し診断部１２、運転支援制御部１３を備えて構成されている。
【００１９】
車線はみ出し検知部１１は、車線計測センサ３の計測結果に基づいて、自車両が車線ありの道路を走行中であるか否かの判定を行うと共に、車線計測センサ３で検知できる範囲内において、この先の進行方向に車線ありの道路があるか否かを判定する機能を有する。
【００２０】
はみ出し診断部１２は、自車両が車線をどの程度はみ出すかを示すはみ出し量を算出する機能を有すると共に、走行時間やはみ出し時間を計上する機能を有しており、これらの計算結果に基づいて運転者の診断を行う機能を有している。さらに、はみ出し診断部１２は、ウィンカー４が点灯中であるかどうかの検知を行うと共に、ウィンカー点灯時間とウィンカー点灯中のはみ出し時間を計上する機能を有している。
【００２１】
運転支援制御部１３は、警報アクチュエータ７に対して制御信号を出力することによって、警報アクチュエータ７を作動させる機能を有すると共に、表示器６に対して制御信号を出力することによって、表示器６に注意喚起させるための画像を表示させることができる。更に、運転支援制御部１３は、はみ出し量の大きさに応じて警報レベルを調整し、その警報レベルに応じて警報アクチュエータ７の振動強度や回数、ブレーキ強度や回数を変化させる機能を有している。
【００２２】
次に、図２を参照して、本発明の実施形態に係る運転支援装置１の動作について説明する。図２は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１における運転支援処理を示すフローチャートである。この処理は、ＥＣＵ２において、車両の運転中、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００２３】
図２に示すように、運転支援装置１の車線はみ出し検知部１１は、車線計測センサ３の計測結果に基づいて、自車両が車線ありの道路を走行中であるか否かの判定を行う（ステップＳ１０）。Ｓ１０において、走行中であると判定されると、はみ出し診断部１２は、自車両の走行時間の計上を行う（ステップＳ１２）。ここで、はみ出し診断部１２は、ウィンカー４が点灯中であるかどうかの検知を行う（ステップＳ１４）。次に、はみ出し診断部１２は、車両が車線をどの程度はみ出しているかを示すはみ出し量Ｘを算出する（ステップＳ１６）。具体的には、車線計測センサ３によって車線に対する自車両位置を計算し、その計算結果に基づいてはみ出し量Ｘを算出する。
【００２４】
次に、運転支援制御部１３は、運転者に対して注意喚起処理を行う（ステップＳ１８）。具体的には、Ｓ１６で算出したはみ出し量Ｘに応じて振動強度を変化させて警報アクチュエータ７に制御信号を出力してシート（あるいはステアリング）を振動させることによって注意喚起を行う。注意喚起の大きさははみ出し量Ｘに応じて振動の大きさを変化させる他、振動を与える回数を変化させることによって調節することもできる。また、注意喚起処理では、表示器６に車線をはみ出していることの表示をすることができる。はみ出している最中の表示としては、例えば、図３（ａ）に示すような画像を表示することができる。
【００２５】
注意喚起処理の後、はみ出し診断部１２は、車両のはみ出し時間を計上する（ステップＳ１９）。この処理では、Ｓ１６ではみ出し量が０より大きい場合にカウントされ、０以下であればカウントされない。また、Ｓ１４でウィンカー４の点灯を検知していた場合は、「ウィンカー点灯中のはみ出し時間」としてカウントする。次に、はみ出し診断部１２は、診断Ｐを算出すると共に随時更新する（ステップＳ２０）。ここで、診断Ｐは、具体的には、診断Ｐ＝｛はみ出し度合い係数Ｍ×（総はみ出し時間―Σウィンカー点灯中のはみ出し時間）｝／（車線を検知している総走行時間―Σウィンカー点灯時間）で算出することができる。ウィンカー点灯時間は、ウィンカーが点灯してから消灯するまでの時間である。「はみ出し度合い係数Ｍ」は例えば、Ｍ＝１．０＋｛（はみ出し量Ｘ＋０．２）／１．２｝で与えられる。なお、ここのではみ出し量Ｘの単位はｍである。更に、実際には車線からはみ出していなくても車線に極めて近接している場合は、はみ出し量Ｘを負の値として計算する。ただし、はみ出し量Ｘが−０．２ｍより小さい場合（Ｘ＜−０．２ｍ）、すなわち車線のはみ出しまで０．２ｍより大きな余裕がある場合はＸ＝−０．２ｍとして演算する。一方、車線から大きくはみ出してはみ出し量Ｘが１ｍより大きい場合（Ｘ＞１ｍ）は、Ｘ＝１ｍとして計算する。
【００２６】
上述の計算式によって診断Ｐを算出したのち、はみ出し診断部１２は診断結果をローカル履歴サーバ９か遠隔履歴サーバ１７へロギングする（ステップＳ２２）。Ｓ２２の処理が終了すると、図２に示す処理が終了し、再びＳ１０から処理が開始される。
【００２７】
一方、Ｓ１０において車線ありの道路を走行中ではないと判定されると、車線はみ出し検知部１１は、車線計測センサ３で検知できる範囲内において、この先の進行方向に車線ありの道路があるか否かを判定する（ステップＳ２４）。Ｓ２４において、車線ありの道路がないと判定されると、図２に示す処理が終了し、再びＳ１０から処理が開始される。
【００２８】
一方、Ｓ２４において、この先に車線ありの道路があると判定されると、はみ出し診断部１２は、車線計測センサ３の検知結果に基づいて進入先の道路の車線幅を算出する（ステップＳ２６）。次に、はみ出し診断部１２は、車両が進入さきの道路に進入することによって車線をどの程度はみ出すことになるかを示すはみ出し量Ｘを算出する（ステップＳ２８）。具体的には、Ｓ２６で算出した車線幅と自車両の車幅を比較することによってはみ出し量Ｘを算出する。
【００２９】
次に、運転支援制御部１３は、減速処理を行うことによって運転者に対して注意喚起処理を行う（ステップＳ３０）。具体的には、Ｓ２８で算出したはみ出し量Ｘに応じて減速レベルを変化させて警報アクチュエータ７に制御信号を出力してブレーキを作動させることによって注意喚起を行う。注意喚起の大きさははみ出し量Ｘに応じてブレーキの減速レベルを変化させる他、ブレーキの回数を変化させることによって調節することもできる。更に、運転支援制御部１３は、表示器６に車線をはみ出しうることの表示をすることができる（ステップＳ３２）。はみ出している最中の表示としては、例えば、図３（ｂ）に示すような画像を表示することができる。表示処理が終了すると、はみ出し診断部１２は、診断処理の開始をし（ステップＳ３４）、Ｓ１２〜Ｓ２２までの処理を行う。ただし、Ｓ２０においては、「はみ出し度合い係数Ｍ」は、例えばＭ＝２．０＋｛（はみ出し量Ｘ＋０．４）／１．２｝で与えられる。
【００３０】
以上によって、本実施形態に係る運転支援装置１では、はみ出し量の大きさに基づいて警報レベルを変化させて注意喚起を行うことができるため、運転者に対してどの程度車線からはみ出しているのかを直感的に理解させることができる。これによって、運転者に対して行き止まり感やつっかかり感などを与えることができるため、運転者が再度その道路を通行することを避けるようにすることができる。
【００３１】
また、はみ出し時間とはみ出し量に基づいた診断を行うことにより、その診断結果を適宜表示することによって、運転者の安全運転を啓発することができる。また、ウィンカー操作を行った場合は、運転者が意図的に車線を逸脱する可能性が高いため、ウィンカーの点灯時間やウィンカー点灯中のはみ出し時間は診断Ｐの時間計上から除外されている。これによって、診断結果を運転者にとって納得性の高いものにすることが可能となり、運行管理者等は、信頼性の高いデータに基づいて運転者の指導や教育にあたることができる。
【００３２】
本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。
【００３３】
例えば、本実施形態でははみ出し量に応じて警報レベルの調整をしたが、これに加えて、対向車両が存在する場合は更に警報レベルを高くし、更に、対向車両がバスやトラックなどの大型車両であった場合は更に警報レベルを高くしてもよい。
【符号の説明】
【００３４】
１…運転支援装置、６…表示器（注意喚起手段）、７…警報アクチュエータ（注意喚起手段）、１２…はみ出し診断部（はみ出し量取得手段、はみ出し診断手段）。
【図１】
2010218504.tif 000003
【図２】
2010218504.tif 000004
【図３】
2010218504.tif 000005