(57)【要約】【課題】用紙こすれを迅速に検出し用紙こすれに起因するトラブルを未然に防止する。【解決手段】キャリッジの定速区間におけるＣＲモーターの電流値Ｉを電源投入時に予め検出して基準電流値Ｉｋを登録しておき、印刷中にキャリッジが加速されているときのピーク電流値Ｉｐと基準電流値Ｉｋとの差分に所定係数αを乗じたものと基準電流値Ｉｋとの和を用紙こすれ判定用の閾値Ｉｒｅｆに設定し（Ｓ３２０〜３７０）、定速区間の電流値Ｉが閾値Ｉｒｅｆを超えたときに用紙こすれが発生したと判定して（Ｓ３８０〜３９０）、キャリッジを停止すると共に印刷を停止して用紙Ｐを排紙する（Ｓ４５０〜４８０）。この結果、フィードバック制御を伴って駆動制御されるＣＲモーターに印加される電流値Ｉに基づいて、用紙こすれを迅速に検出し用紙こすれに起因する紙ジャムなどのトラブルを未然に防止することができる。【選択図】図５
2010184443.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を吐出可能な吐出ヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向に往復動させながら該吐出ヘッドから用紙に該液体を吐出して画像を形成する画像形成装置であって、
前記キャリッジを前記主走査方向に移動させるモーターと、
前記モーターに印加される電流値を検出する電流センサーと、
前記主走査方向に移動される前記キャリッジの位置と速度とを検出する位置速度検出手段と、
前記位置速度検出手段により検出された前記キャリッジの位置に基づいて目標速度を設定し、該設定した目標速度と前記検出された該キャリッジの速度との偏差に応じた電流が前記モーターに印加されるようフィードバック制御を伴って該モーターを駆動制御する制御手段と、
前記キャリッジが加速されている最中に前記電流センサーにより検出される電流値のピーク値に基づいて閾値を設定する閾値設定手段と、
前記制御手段による駆動制御を伴って前記画像の形成がなされる際に、前記電流センサーにより検出される電流値が前記設定された閾値を超えたときに前記吐出ヘッドと前記用紙とのこすれが発生したと判定するこすれ判定手段と
を備える画像形成装置。
【請求項２】
前記閾値設定手段は、前記閾値として前記ピーク値以下の値を設定する手段である請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
請求項２に記載の画像形成装置であって、
前記制御手段は、前記キャリッジが所定区間内で定速移動されるよう前記モーターを駆動制御する手段であり、
前記こすれ判定手段は、前記画像の形成がなされる際に前記キャリッジが前記所定区間内を移動されている最中のみに、前記こすれの発生を判定する手段である
画像形成装置。
【請求項４】
請求項３記載の画像形成装置であって、
前記制御手段は、前記画像形成装置の電源が投入されたときに、前記キャリッジが移動されるよう前記モーターを駆動制御する手段であり、
前記閾値設定手段は、前記電源投入時に前記キャリッジが前記所定区間内を定速移動されている最中に前記電流センサーにより検出される電流値に基づいて該定速移動中の電流値の平均値を予め取得しておき、前記画像の形成がなされる際に前記キャリッジが加速されている最中に前記電流センサーにより検出される電流値のピーク値を取得し、該取得したピーク値と前記予め取得した平均値との差分に所定係数を乗じたものに基づいて前記閾値を設定する手段である
画像形成装置。
【請求項５】
請求項１ないし３いずれか１項に記載の画像形成装置であって、
前記制御手段は、前記画像の形成指示が受け付けられたときに、該画像の形成指示に伴って前記用紙が搬送される前に、前記キャリッジが移動されるよう前記モーターを駆動制御する手段であり、
前記閾値設定手段は、前記用紙の搬送前に前記キャリッジが移動されている最中に前記閾値を設定する手段である
画像形成装置。
【請求項６】
請求項１ないし３いずれか１項に記載の画像形成装置であって、
前記制御手段は、前記画像形成装置の電源が投入されたときに、前記キャリッジが移動されるよう前記モーターを駆動制御する手段であり、
前記閾値設定手段は、前記電源投入時に前記キャリッジが移動されている最中に前記閾値を設定する手段である
画像形成装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記こすれ判定手段により前記こすれの発生が判定されたときに、前記キャリッジが停止されるよう前記モーターを駆動制御する手段である請求項１ないし６いずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
請求項１ないし７いずれか１項に記載の画像形成装置であって、
各種情報を表示する表示手段を備え、
前記制御手段は、前記こすれ判定手段により前記こすれの発生が判定されたときに、該こすれが発生した旨のメッセージが表示されるよう前記表示手段を制御する手段である
画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置に関し、詳しくは、液体を吐出可能な吐出ヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向に往復動させながら該吐出ヘッドから用紙に液体を吐出して画像を形成する画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の画像形成装置としては、印刷済み用紙を排紙する経路に排紙検知センサーを取り付け、印刷済み用紙の排紙経路上の異常を検出する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、印刷済み用紙が排紙検知センサー上に到達してから通過するまでの時間から算出した用紙長さと予めメモリーに記憶された用紙長さとを比較することにより、経路内に用紙が詰まる所謂紙ジャムなどの搬送異常を検知することができるとしている。また、このような装置において、インクを吐出する吐出ヘッドを搭載したキャリッジをプラテン上に載置される用紙の搬送方向と直交する方向に往復動させながら印刷を行なう所謂シリアル方式のプリンターも広く知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２４３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した画像形成装置では、印刷済み用紙の排紙経路上の異常については検出することができるものの、印刷中の用紙の異常については検出することができない。ここで、上述したシリアル方式を採用する装置においては、通常は用紙と吐出ヘッドとのこすれ（用紙こすれ）が生じないようプラテンと吐出ヘッドとの距離（プラテンギャップ）が設定されているが、用紙の反りや吐出されたインクを吸収して用紙が波打つ所謂コックリングなどの用紙の変形によって用紙こすれが生じることがある。用紙こすれが生じると、キャリッジの往復動の繰り返しにより用紙の変形が助長され、最終的に用紙がキャリッジの移動方向の一方に押し込まれて紙ジャムとなる場合がある。その場合、紙ジャムとなった用紙を自動で排出することができず、ユーザーの手作業によって引き出す必要があり、手間や時間がかかってしまう。このため、そのようなトラブルを未然に防止することが望まれていた。
【０００５】
本発明の画像形成装置は、用紙こすれを迅速に検出し用紙こすれに起因するトラブルを未然に防止することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の画像形成装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の画像形成装置は、
液体を吐出可能な吐出ヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向に往復動させながら該吐出ヘッドから用紙に該液体を吐出して画像を形成する画像形成装置であって、
前記キャリッジを前記主走査方向に移動させるモーターと、
前記モーターに印加される電流値を検出する電流センサーと、
前記主走査方向に移動される前記キャリッジの位置と速度とを検出する位置速度検出手段と、
前記位置速度検出手段により検出された前記キャリッジの位置に基づいて目標速度を設定し、該設定した目標速度と前記検出された該キャリッジの速度との偏差に応じた電流が前記モーターに印加されるようフィードバック制御を伴って該モーターを駆動制御する制御手段と、
前記キャリッジが加速されている最中に前記電流センサーにより検出される電流値のピーク値に基づいて閾値を設定する閾値設定手段と、
前記制御手段による駆動制御を伴って前記画像の形成がなされる際に、前記電流センサーにより検出される電流値が前記設定された閾値を超えたときに前記吐出ヘッドと前記用紙とのこすれが発生したと判定するこすれ判定手段と
を備えることを要旨とする。
【０００８】
この本発明の画像形成装置では、吐出ヘッドを搭載し主走査方向に移動されるキャリッジの位置と速度とを検出し、検出されたキャリッジの位置に基づいて目標速度を設定し、設定した目標速度と検出されたキャリッジの速度との偏差に応じた電流がキャリッジを移動させるモーターに印加されるようフィードバック制御を伴ってモーターを駆動制御し、キャリッジが加速されている最中に電流センサーにより検出される電流値のピーク値に基づいて閾値を設定し、画像の形成がなされる際に、電流センサーにより検出される電流値が設定された閾値を超えたときに吐出ヘッドと用紙とのこすれが発生したと判定する。ここで、キャリッジを移動させるモーターをフィードバック制御により駆動制御するものにおいては、用紙こすれによってキャリッジの速度が目標速度よりも遅れると、モーターに印加される電流値は通常時よりも大きなものとなる。そのような電流値が閾値を超えたことに基づいて用紙こすれを迅速に検出することができる。これにより、用紙こすれへの適切な対処が可能となり、用紙こすれに起因するトラブルを未然に防止することができる。ここで、「所定の閾値」として、キャリッジが加速されている最中の電流値のピーク値以下の値を設定することもできる。
【０００９】
こうした本発明の画像形成装置において、前記制御手段は、前記キャリッジが所定区間内で定速移動されるよう前記モーターを駆動制御する手段であり、前記こすれ判定手段は、前記画像の形成がなされる際に前記キャリッジが前記所定区間内を移動されている最中のみに、前記こすれの発生を判定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、定速移動により通常モーターに印加される電流値が略一定となる所定区間内においては、電流値が通常時よりも大きくなることを容易に判定できるので、誤判定することなく精度よく用紙こすれを検出することができる。この態様の本発明の画像形成装置において、前記制御手段は、前記画像形成装置の電源が投入されたときに、前記キャリッジが移動されるよう前記モーターを駆動制御する手段であり、前記閾値設定手段は、前記電源投入時に前記キャリッジが前記所定区間内を定速移動されている最中に前記電流センサーにより検出される電流値に基づいて該定速移動中の電流値の平均値を予め取得しておき、前記画像の形成がなされる際に前記キャリッジが加速されている最中に前記電流センサーにより検出される電流値のピーク値を取得し、該取得したピーク値と前記予め取得した平均値との差分に所定係数を乗じたものに基づいて前記閾値を設定する手段であるものとすることもできる。
【００１０】
また、本発明の画像形成装置において、前記制御手段は、前記画像の形成指示が受け付けられたときに、該画像の形成指示に伴って前記用紙が搬送される前に、前記キャリッジが移動されるよう前記モーターを駆動制御する手段であり、前記閾値設定手段は、前記用紙の搬送前に前記キャリッジが移動されている最中に前記閾値を設定する手段であるものとすることもできる。あるいは、前記制御手段は、前記画像形成装置の電源が投入されたときに、前記キャリッジが移動されるよう前記モーターを駆動制御する手段であり、前記閾値設定手段は、前記電源投入時に前記キャリッジが移動されている最中に前記閾値を設定する手段であるものとすることもできる。こうすれば、用紙こすれが生じていないことが明らかな用紙搬送前や電源投入時に検出された電流値に基づいて閾値を設定することができるので、より精度よく用紙こすれを検出することができる。
【００１１】
さらに、本発明の画像形成装置において、前記制御手段は、前記こすれ判定手段により前記こすれの発生が判定されたときに、前記キャリッジが停止されるよう前記モーターを駆動制御する手段であるあるものとすることもできる。こうすれば、用紙こすれが生じている状態でキャリッジが往復動されることによって用紙の変形が助長されるのを防止することができ、紙ジャムの発生を防いで用紙を自動で排出することが可能となる。
【００１２】
また、本発明の画像形成装置において、各種情報を表示する表示手段を備え、前記制御手段は、前記こすれ判定手段により前記こすれの発生が判定されたときに、該こすれが発生した旨のメッセージが表示されるよう前記表示手段を制御する手段であるものとすることもできる。こうすれば、ユーザーに対して用紙こすれが発生したことを正確に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】インクジェットプリンター２０の構成の概略を示す構成図。
【図２】ＣＲモーター３４ａの駆動制御系の構成の概略を示す構成図。
【図３】キャリッジ２２の目標速度とＣＲモーター３４ａの電流波形を示す説明図。
【図４】電源投入時処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図５】印刷処理ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図６】本実施形態のＣＲモーター３４ａの電流波形の一例を示す説明図。
【図７】本実施形態のＣＲモーター３４ａの電流波形の一例を示す説明図。
【図８】比較例のＣＲモーター３４ａの電流波形の一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の画像形成装置の一実施形態であるインクジェットプリンター２０の構成の概略を示す構成図であり、図２はＣＲモーター３４ａの駆動制御系の構成の概略を示す構成図である。
【００１５】
本実施形態のインクジェットプリンター２０は、図１に示すように、駆動モーター３３による紙送りローラー３５の駆動により用紙Ｐを図中奥から手前（搬送方向）に搬送する紙送り機構３１と、紙送り機構３１によりプラテン３８上に搬送された用紙Ｐに印刷ヘッド２４からインク滴を吐出して印刷を行なうプリンター機構２１と、プラテン３８の図中右端に形成され印刷ヘッド２４を封止すると共に必要に応じて印刷ヘッド２４内のインクを吸引してクリーニングを行なうキャッピング装置４０と、各種情報を表示したりユーザーにより各種操作が行なわれる操作パネル５０と、印刷ヘッド２４とインクカートリッジ２６とが搭載されたキャリッジ２２を主走査方向に往復動させるＣＲモーター（キャリッジモーター）３４ａを駆動制御するＣＲモーター駆動回路６０（図２参照）と、インクジェットプリンター２０全体をコントロールするコントローラー７０とを備える。なお、キャッピング装置４０上の位置をホームポジションという。
【００１６】
プリンター機構２１は、メカフレーム８０の右側に配置されたＣＲモーター３４ａと、メカフレーム８０の左側に配置された従動ローラー３４ｂと、ＣＲモーター３４ａと従動ローラー３４ｂとに架設されたキャリッジベルト３２と、ＣＲモーター３４ａの駆動に伴ってキャリッジベルト３２によりガイド２８に沿って左右に往復動するキャリッジ２２と、このキャリッジ２２に搭載され溶媒としての水に着色剤としての染料または顔料を含有したイエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）及びブラック（Ｋ）の各色のインクを個別に収容したインクカートリッジ２６と、インクカートリッジ２６からインクの供給を受けて図示しないノズルからインク滴を吐出する印刷ヘッド２４とを備える。また、キャリッジ２２の背面には、キャリッジ２２の位置と速度とを検出するためのリニアエンコーダー３６が配置されている。なお、インクカートリッジ２６をキャリッジ２２に搭載したオンキャリッジタイプを図示したが、キャリッジ２２以外の場所に配置したオフキャリッジタイプとしてもよい。また、印刷ヘッド２４は、圧電素子に電圧をかけることによりその圧電素子を変形させてインクを加圧する方式を採用してもよいし、発熱抵抗体（例えばヒータなど）に電圧をかけてインクを加熱して発生した気泡によりインクを加圧する方式を採用してもよい。
【００１７】
操作パネル５０は、コントローラー７０からの表示信号により印刷中に生じたエラー情報などの各種情報を表示するディスプレイ５２と、ユーザーの操作により各種指令を入力するボタン群５４とを備えている。
【００１８】
コントローラー７０は、図１に示すように、ＣＰＵ７２を中心とするマイクロプロセッサーとして構成されており、各種処理プログラムや各種データを記憶したＲＯＭ７３と、一時的にデータを記憶したりデータを保存したりするＲＡＭ７４と、データを書き込み消去可能なフラッシュメモリー７５と、外部機器との情報のやり取りを行なうインターフェース（Ｉ／Ｆ）７６と、図示しない入出力ポートとを備える。ＲＡＭ７４には、印刷バッファー領域が設けられており、この印刷バッファー領域にユーザーＰＣ１０から送られてＩ／Ｆ７６を介して入力された印刷データが記憶される。このコントローラー７０には、リニアエンコーダー３６からのパルス信号や操作パネル５０のボタン群５４の操作信号などが入力ポートを介して入力される。また、コントローラー７０からは、印刷ヘッド２４を駆動制御する図示しないヘッド駆動回路への制御信号や駆動モーター３３を駆動制御する図示しないモーター駆動回路への制御信号、ＣＲモーター３４ａを駆動制御するＣＲモーター駆動回路６０への制御信号、操作パネル５０のディスプレイ５２への表示信号などが出力ポートを介して出力され、ユーザーＰＣ１０への印刷ステータス情報などがＩ／Ｆ７６を介して出力される。
【００１９】
ここで、ＣＲモーター３４ａの駆動制御について説明する。ＣＲモーター３４ａの駆動制御は、例えば、キャリッジ２２の実速度と目標速度との偏差に基づくフィードバック制御により行なわれる。キャリッジ２２の現在位置はリニアエンコーダー３６から入力されるパルス信号に基づいて検出され、その検出値に基づいてコントローラー７０によりキャリッジ２２の実速度が演算される。コントローラー７０は、予めＲＯＭ７３に記憶された速度マップから検出した現在位置に対応する目標速度を導出し、演算した実速度と導出した目標速度との速度偏差を打ち消すようＰＩＤ制御により制御信号を生成してＣＲモーター駆動回路６０へ出力する。制御信号が入力されたＣＲモーター駆動回路６０は、制御信号に応じた駆動信号を生成してＣＲモーター３４ａを駆動制御する。これにより、キャリッジ２２が目標速度で移動するようフィードバック制御を伴ってＣＲモーター３４ａが駆動制御される。このため、何らかの異常によりキャリッジ２２が目標速度から遅れると通常時より大きな電流がＣＲモーター３４ａに印加される。このとき、ＣＲモーター３４ａに印加される電流値は、電流センサー６２（図２参照）により検出され、コントローラー７０に入力ポートを介して入力される。図３は、キャリッジ２２の目標速度とＣＲモーター３４ａの電流波形を示す説明図である。図３（ａ）はキャリッジ２２の目標速度として、ＲＯＭ７３に記憶されたキャリッジ２２の１パスの印刷がなされる際の速度マップの一例を示している。図示するように、キャリッジ２２の速度は、停止状態から速度Ｖ１まで加速する加速区間，速度Ｖ１を保つ定速区間，速度Ｖ１から減速する減速区間の３つの区間をもって定められる。各区間の境界位置は、ＲＯＭ７３に記憶されており、キャリッジ２２の現在位置と各区間の境界位置とに基づいて、キャリッジ２２が現在どの区間に位置するかを判定することができる。図３（ｂ）は、通常時に目標速度でキャリッジ２２が移動される際に電流センサー６２により検出される電流値を示している。図示するように、加速区間では立ち上がり時に大きな電流が印加され、定速区間では略一定の電流が印可され、減速区間では一時的にＣＲモーター３４ａを逆回転させるような電流が印加される。なお、電流値Ｉｌｉｍは、ＣＲモーター３４ａの制限電流値であり、これを超える電流が所定時間に亘って印加されたときにはＣＲモーター３４ａは保護のため停止される。
【００２０】
次に、こうして構成された本実施形態のインクジェットプリンター２０の動作、特に電源投入時の動作と印刷処理時の動作とについて説明する。まず、電源投入時の動作について説明する。図４は、コントローラー７０のＣＰＵ７２により実行される電源投入時処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、インクジェットプリンター２０の電源がオンされたときにＣＰＵ７２により実行される。
【００２１】
このルーチンが実行されると、コントローラー７０のＣＰＵ７２は、まず、前回の本ルーチンの処理で登録した基準電流値Ｉｋをクリアして（ステップＳ１００）、キャリッジ２２がホームポジションから主走査方向に移動するようＣＲモーター３４ａの駆動制御を開始して（ステップＳ１１０）、加速区間が終了するのを待つ（ステップＳ１２０）。ここで、加速区間の終了は、上述したように、キャリッジ２２の現在位置とＲＯＭ７３に記憶されている加速区間と定速区間の境界位置とにより判定する。なお、以下の処理において、定速区間や減速区間の終了についても同様に判定する。加速区間が終了すると、電流センサー６２により検出された電流値Ｉを入力し（ステップＳ１３０）、入力した電流値ＩをＲＡＭ７４に格納する（ステップＳ１４０）。そして、定速区間が終了するまで（ステップＳ１５０）、検出された電流値Ｉを入力すると共に入力した電流値Ｉを順次ＲＡＭ７４へ格納するステップＳ１３０〜１４０の処理を繰り返す。このため、ステップＳ１３０〜１４０の処理の繰り返しの数だけ電流値Ｉが格納されることになる。定速区間が終了すると、格納した電流値Ｉの平均値を定速区間の基準電流値Ｉｋとして算出し（ステップＳ１６０）、算出した基準電流値Ｉｋをフラッシュメモリー７５に登録する（ステップＳ１７０）。基準電流値Ｉｋを登録すると、減速区間の終了を待って（ステップＳ１８０）、キャリッジ２２が停止するようＣＲモーター３４ａを駆動制御し（ステップＳ１９０）、キャリッジ２２がホームポジションに移動するようＣＲモーター３４ａを駆動制御してから（ステップＳ２００）、本ルーチンを終了する。これにより、電源がオンされて用紙Ｐがプラテン３８上に給紙されていない状態、即ち用紙Ｐと印刷ヘッド２４とのこすれ（用紙こすれ）が生じていないことが明らかな状態で、キャリッジ２２が定速区間を移動している最中にＣＲモーター３４ａに印可される電流値Ｉの平均値を基準電流値Ｉｋとして取得することができる。なお、用紙こすれは、用紙Ｐの反りや吐出されたインクを吸収して用紙Ｐが波打つ所謂コックリングなどの用紙Ｐの変形によって生じるものである。
【００２２】
次に、印刷処理時の動作について説明する。図５は、コントローラー７０のＣＰＵ７２により実行される印刷処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、ユーザーＰＣ１０からＩ／Ｆ７６を介し印刷データを伴って印刷指示が入力されたときにＣＰＵ７２により実行される。
【００２３】
このルーチンが実行されると、コントローラー７０のＣＰＵ７２は、まず、紙送りローラー３５の駆動を伴って用紙Ｐがプラテン３８上に給紙されるよう給紙処理を実行し（ステップＳ３００）、前回の本ルーチンの処理で登録したピーク電流値Ｉｐをクリアして（ステップＳ３１０）、キャリッジ２２が主走査方向に移動するようＣＲモーター３４ａを駆動制御すると共に印刷データに応じてインクが吐出されるよう印刷ヘッド２４を駆動制御する１パス分の印刷処理を開始する（ステップＳ３２０）。印刷処理を開始すると、加速区間が終了するまで（ステップＳ３３０）、電流センサー６２により検出された電流値Ｉを入力すると共に（ステップＳ３４０）、入力した電流値Ｉがピーク電流値Ｉｐを超えるか否かを判定する（ステップＳ３５０）。入力した電流値Ｉがピーク電流値Ｉｐを超えると判定したときには、その電流値Ｉをピーク電流値Ｉｐとして更新し（ステップＳ３６０）、ステップＳ３３０に戻り処理を繰り返す。一方、入力した電流値Ｉがピーク電流値Ｉｐを超えないと判定したときには、そのままステップＳ３３０に戻って処理を繰り返す。なお、ステップＳ３１０においてピーク電流値Ｉｐはクリアされて値０とされているから、１パス分の印刷処理が開始され初回に入力した電流値Ｉはそのままピーク電流値Ｉｐとしてフラッシュメモリー７５に登録されることになる。また、加速区間において印加される電流の立ち上がり部分では、電流値Ｉを入力する度にピーク電流値Ｉｐを超えると判定し、その都度ピーク電流値Ｉｐを更新することになる。
【００２４】
こうした処理を繰り返すうちに、ステップＳ３３０で加速区間が終了したと判定すると、ピーク電流値Ｉｐと上述した図３の電源投入時処理ルーチンにおいて登録された基準電流値Ｉｋとの差分に定数αを乗じたものと基準電流値Ｉｋとの和を算出する次式（１）により、用紙こすれを判定するための閾値Ｉｒｅｆを設定する（ステップＳ３７０）。ここで、定数αは、例えば、値０．５や値０．３などの値１以下の値として適宜設定され、予めＲＯＭ７２に記憶されているものとした。上述したように、ＣＲモーター３４ａはフィードバック制御により駆動制御されるため、用紙こすれによりキャリッジ２２の移動に遅れが生じると、より大きな電流が印加されることになる。そのような電流値を予め実験などにより求めて定数αを定めるものとした。閾値Ｉｒｅｆを設定すると、電流センサー６２により検出された電流値Ｉを入力すると共に（ステップＳ３８０）、入力した電流値Ｉが閾値Ｉｒｅｆ未満であるか否かを判定する（ステップＳ３９０）。電流値Ｉが閾値Ｉｒｅｆ未満であると判定したときには、用紙こすれが発生していないと判断し、定速区間が終了するまで（ステップＳ４００）、ステップＳ３８０〜３９０の処理を繰り返す。定速区間が終了すると、減速区間が終了するのを待って（ステップＳ４１０）、キャリッジ２２を停止する（ステップＳ４２０）。この場合のＣＲモーター３４ａの電流波形の一例を図６に示す。上述したように、閾値Ｉｒｅｆが、ピーク電流値Ｉｐと基準電流値Ｉｋとの差分に定数αを乗じた値を基準電流値Ｉｋに上乗せした値として設定されている。また、定速区間において電流値Ｉが閾値Ｉｒｅｆを超えることなく推移しており、用紙こすれが発生したと判定されることはない。なお、図６では、定数αは約値０．５とした。キャリッジ２２を停止すると、次パスの印刷データがあるか否かを判定し（ステップＳ４３０）、印刷データがあると判定したときには、用紙Ｐを次パスの印刷のために所定量だけ搬送する搬送処理を実行して（ステップＳ４４０）、再びステップＳ３１０以降の処理を繰り返す。こうした処理を繰り返すうちに、ステップＳ４３０で次パスの印刷データがないと判定したときには、キャリッジ２２をホームポジションに移動させると共に（ステップＳ４７０）、紙送りローラー３５の駆動を伴って用紙Ｐがプラテン３８上から排紙されるよう紙送りモーター３３を駆動制御する排紙処理を実行して（ステップＳ４８０）、本ルーチンを終了する。
【００２５】
Iref=α(Ip-Ik)+Ik  (1)
【００２６】
一方、ステップＳ３９０で、入力した電流値Ｉが閾値Ｉｒｅｆ未満でないと判定したとき、即ち電流値Ｉが閾値Ｉｒｅｆ以上と判定したときには、用紙こすれが発生したと判断し、キャリッジ２２が停止するようＣＲモーター３４ａを駆動制御すると共にインクの吐出を中止して印刷を中断するよう印刷ヘッド２４を駆動制御し（ステップＳ４５０）、用紙こすれのエラーが発生した旨をディスプレイ５２に表示してユーザーに報知する（ステップＳ４６０）。そして、ステップＳ４７０でキャリッジ２２をホームポジションへ移動させ、ステップＳ４８０で用紙Ｐの排紙処理を実行して、本ルーチンを終了する。この場合のＣＲモーター３４ａの電流波形の一例を図７に示す。図示するように、図６と同様に閾値Ｉｒｅｆが設定され、電流値Ｉが閾値Ｉｒｅｆを超えた時刻ｔ１において用紙こすれが発生したと判定し、キャリッジ２２が停止するようＣＲモーター３４ａが駆動制御されるから、時刻ｔ１を境に電流値Ｉは小さくなる。このように、用紙こすれが発生したと判定した時点で印刷を中断するため、用紙こすれが生じている状態で印刷が継続されることにより、キャリッジ２２の移動に伴って印刷ヘッド２４と用紙Ｐとがさらにこすれて用紙Ｐの変形が助長され、紙ジャムとなるのを防ぐことができる。このため、ユーザーの手を煩わせることなくスムーズに用紙Ｐを自動で排紙することができる。また、ディスプレイ５２にエラーメッセージを表示して、ユーザーに用紙こすれのエラーが発生したことを知らせることができる。なお、用紙こすれのエラーが発生した旨は、Ｉ／Ｆ７６を介してユーザーＰＣ１０にも出力される。
【００２７】
ここで、比較例として本実施形態のような用紙こすれの検出を行なわない場合について説明する。図８は比較例のＣＲモーター３４ａの電流波形の一例を示す説明図である。図８（ａ）は、用紙こすれが生じた場合の電流波形を示し、図８（ｂ）は用紙の変形が助長され紙ジャムが生じた場合の電流波形を示す。図８（ａ）に示すように、用紙こすれが発生すると、用紙こすれによるキャリッジ２２の遅れを解消すべくＣＲモーター３４ａに印加される電流値Ｉが大きくなる。このとき、本実施形態のような閾値Ｉｒｅｆは設定されていないため、ＣＲモーター３４ａが停止されることはない。このため、用紙Ｐと印刷ヘッド２４とがさらにこすれて用紙の変形が助長される。そのような状態が継続すると、図８（ｂ）に示すように、ＣＲモーター３４ａに制限電流値Ｉｌｉｍの電流を印加し続けてもキャリッジ２２は目標通りに移動することができず、時刻ｔ２においてモーター保護のためＣＲモーター３４ａは停止される。このとき、ＣＲモーター３４ａに制限電流値Ｉｌｉｍの電流を印加し続けることにより、用紙Ｐは主走査方向のいずれか一方に押し込まれて紙ジャム状態となる。このような紙ジャム状態となった用紙Ｐは、自動で排紙することができないだけでなく、ユーザーの手作業によってもスムーズに排出することが困難となる。このため、用紙Ｐを取り除くのに多くの時間が掛かってしまう。
【００２８】
ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態のＣＲモーター（キャリッジモーター）３４ａが本発明の「モーター」に相当し、電流センサー６２が「電流センサー」に相当し、キャリッジ２２の位置に基づくパルス信号を出力するリニアエンコーダー３６と入力されるパルス信号に基づいてキャリッジ２２の現在位置を検出し実速度を演算するコントローラー７０とが「位置速度検出手段」に相当し、フィードバック制御によりＣＲモーター３４ａを駆動制御するコントローラー７０とＣＲモーター駆動回路６０、図４の電源投入時処理ルーチンのステップＳ１１０〜１２０，１５０，１８０〜２００の処理や図５の印刷処理ルーチンのステップＳ３２０〜３３０、Ｓ４００〜４２０、Ｓ４５０〜４７０の処理を実行するコントローラー７０とが「制御手段」に相当し、図４の電源投入時処理ルーチンのステップＳ１３０〜１４０，１６０〜１７０の処理や図５の印刷処理ルーチンのステップＳ３４０〜３７０の処理を実行するコントローラー７０とが「閾値設定手段」に相当し、図５の印刷処理ルーチンのステップＳ３８０〜３９０の処理を実行するコントローラー７０が「こすれ判定手段」に相当する。また、操作パネル５０のディスプレイ５２が「表示手段」に相当する。
【００２９】
以上詳述した本実施形態のインクジェットプリンター２０によれば、キャリッジ２２の定速区間におけるＣＲモーター３４ａの電流値Ｉを電源投入時に予め検出して基準電流値Ｉｋを登録しておき、印刷中にキャリッジ２２が加速されているときのピーク電流値Ｉｐと基準電流値Ｉｋとの差分に所定係数αを乗じたものと基準電流値Ｉｋとの和を用紙こすれ判定用の閾値Ｉｒｅｆに設定し、定速区間における電流値Ｉが閾値Ｉｒｅｆを超えたときに用紙こすれが発生したと判定してキャリッジ２２を停止すると共に印刷を停止して用紙Ｐを排紙する。これにより、フィードバック制御を伴って駆動制御されるＣＲモーター３４ａに印加される電流値Ｉに基づいて用紙こすれを迅速に検出することができ、用紙こすれに伴うトラブルを未然に防止することができる。
【００３０】
なお、本発明は上述した実施態様に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００３１】
上述した実施形態では、電源投入時処理ルーチンにおいて定速区間の基準電流値Ｉｋを取得するものとしたが、印刷処理ルーチンにおいて用紙Ｐの搬送前に印刷処理とは無関係にキャリッジ２２を移動させて基準電流値Ｉｋを取得するものとしてもよい。こうすれば、印刷処理の前に毎回基準電流値Ｉｋを取得するので、本実施形態のようなオンキャリッジタイプにおいては、インクカートリッジ２６内のインク量の消費を反映したより正確な基準電流値Ｉｋを取得することができる。
【００３２】
上述した実施形態では、印刷処理ルーチンにおいてパス毎に加速区間のピーク電流値Ｉｐを取得するものとしたが、電源投入時処理ルーチンにおいてピーク電流値Ｉｐを取得するものとしてもよい。また、印刷処理ルーチンにおいて用紙Ｐの搬送前に印刷処理とは無関係にキャリッジ２２を移動させてピーク電流値Ｉｐを取得するものとしてもよい。
【００３３】
上述した実施形態では、ピーク電流値Ｉｐと基準電流値Ｉｋとの差分に値１以下に予め設定された定数αを乗じたものと基準電流値Ｉｋとの和を閾値Ｉｒｅｆに設定するものとしたが、これに限られず、定数αをユーザーにより設定可能なものとしてもよいし、値１以上に設定するものとしてもよい。あるいは、ピーク電流値Ｉｐと基準電流値Ｉｋとの差分を求めることなく単にピーク電流値Ｉｐに所定の係数Ｋを乗じたものを閾値Ｉｒｅｆに設定するものとしてもよい。この場合、所定の係数Ｋは、値１以下に限られず、値１以上としてもよい。
【００３４】
上述した実施形態では、定速区間における用紙こすれを判定するものとしたが、加速区間や減速区間の用紙こすれを判定するものとしてもよい。この場合、加速区間において用紙こすれを判定できるようピーク電流値Ｉｐに値１以上の係数を乗じたものを閾値Ｉｒｅｆとするものなどとすればよい。また、キャリッジ２２の目標速度に定速区間を有するものとしたが、定速区間を有さないものとして加速区間が終了すると減速区間となるものとしてもよく、その場合の加速区間や減速区間の用紙こすれを判定するものとしても構わない。
【００３５】
上述した実施形態では、ＣＲモーター３４ａをＰＩＤ制御するものとしたが、フィードバック制御するものであればよく、例えば、ＰＩ制御するものなどとしてもよい。また、目標速度と実速度との偏差に基づくものに限られず、目標位置と現在位置との偏差を加味してフィードバック制御するものなどとしてもよい。
【００３６】
上述した実施形態では、本発明の画像形成装置の一例としてインクジェットプリンタ２０を示したが、本発明は液体を吐出して用紙に画像を形成できるものであればこれに限定されるものではなく、例えば、ファクシミリ装置や複合機などのＯＡ機器に適用してもよい。
【符号の説明】
【００３７】
１０  ユーザーＰＣ、２０  インクジェットプリンター、２１  プリンター機構、２２  キャリッジ、２４  印刷ヘッド、２６  インクカートリッジ、２８  ガイド、３１  紙送り機構、３２  キャリッジベルト、３３  駆動モーター、３４ａ  ＣＲモーター（キャリッジモーター）、３４ｂ  従動ローラー、３５  紙送りローラー、３６  リニアエンコーダー、３８  プラテン、４０  キャッピング装置、５０  操作パネル、５２  ディスプレイ、５４  ボタン群、６０  ＣＲモーター駆動回路、６２  電流センサー、７０  コントローラー、７２  ＣＰＵ、７３  ＲＯＭ、７４  ＲＡＭ、７５  フラッシュメモリー、７６  インターフェース（Ｉ／Ｆ）、８０  メカフレーム、Ｐ  用紙。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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