(57)【要約】【課題】ノンストップ作動制御において、作業者が意図しない方向にブームの先端部が移動してしまう現象を防止し、作業者が違和感や不安感を覚えることなくブーム操作を行うことができるようにしたブーム作業車のノンストップ作動制御装置を提供する。【解決手段】ノンストップ作動制御装置は、上部操作装置からの操作信号に基づいてブーム３０の旋回作動が行われて、ブーム３０の先端部がブーム３０の旋回作動面内においてブーム３０の先端部の高さ位置毎に定まるトレース線ＴＲに達するような場合に、ブーム３０の旋回作動に併せてブーム３０の収縮作動および起仰作動を組み合わせて行わせることにより、ブーム３０の先端部をトレース線ＴＲに沿って水平移動させる旋回ノンストップ作動制御を行うように構成される。【選択図】図６
2010076903.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
前記走行体上に旋回、起伏、伸縮作動自在に設けられたブームと、
前記ブームの作動を操作する操作装置と、
前記操作装置からの操作信号に基づいて前記ブームの作動を制御する作動制御手段と、
前記ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段と、
前記ブームの旋回作動面内において前記ブームの先端部の高さ位置毎に定まる前記ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線上に若しくは前記境界線よりも内側の領域内に設けられた規制線上のデータを記憶した記憶手段と、
前記操作装置からの操作信号に基づいて前記ブームの旋回作動が行われて、前記位置検出手段により検出される前記ブームの先端部が、前記記憶手段の前記データから読み出された前記ブームの旋回作動面内において前記ブームの先端部の高さ位置毎に定まる前記規制線に達するような場合に、前記ブームの旋回作動に併せて前記ブームの収縮作動および起仰作動を組み合わせて行わせることにより、前記ブームの先端部を前記規制線に沿って水平移動させる旋回ノンストップ作動制御を行うノンストップ作動制御手段とを備えて構成されるブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
【請求項２】
前記ノンストップ作動制御手段が、前記ブームの先端部の移動に伴い前記ブームの先端部の現在位置する高さを連続的に更新しながら記憶し、前記旋回ノンストップ作動制御が開始される時には、前記ノンストップ作動制御の開始時において前記ブームの先端部が位置する高さを維持しながら前記ブームの作動制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
【請求項３】
前記ノンストップ作動制御手段が、前記旋回ノンストップ作動制御を実行して前記操作装置からの前記ブームを旋回作動させる操作信号に応じて前記ブームの先端部を前記規制線に沿って水平移動させているときに、前記操作装置からの前記ブームを起伏若しくは伸縮作動させる操作信号を得た場合、前記ブームの先端部の位置する高さを変更させつつ前記ブームの作業半径を縮小させ前記ブームの先端部が前記規制線を超えないように前記ブームを継続して旋回作動させることを特徴とする請求項１または２に記載のブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
【請求項４】
前記ノンストップ作動制御手段が、
前記操作装置からの前記ブームを倒伏作動させる操作信号を得たときは、前記ブームの起伏作動を規制しつつ前記ブームの旋回作動に併せて前記ブームを収縮作動させる制御を行うことにより、前記ブームを継続して旋回作動させ、
前記操作装置からの前記ブームを伸長作動させる操作信号を得たときは、前記ブームの伸縮作動を規制しつつ前記ブームの旋回作動に併せて前記ブームを起仰作動させる制御を行うことにより、前記ブームを継続して旋回作動させることを特徴とする請求項３に記載のノンストップ作動制御装置。
【請求項５】
前記ノンストップ作動制御手段が、
前記操作装置からの前記ブームを収縮作動させる操作信号を得たときは、前記操作信号に基づき前記ブームを収縮作動させる第１収縮作動指令値と、前記旋回ノンストップ作動制御が実行されて前記ブームの先端部を前記規制線に沿って水平方向に移動させるために前記ブームを収縮作動させる第２収縮作動指令値とを比較して、
前記第１収縮作動指令値が前記第２収縮作動指令値を超えないときには、前記第２収縮作動指令値に基づいて、前記ブームの先端部を前記規制線に沿って水平移動させる前記ブームの作動制御を継続して行い、
前記第１収縮作動指令値が前記第２収縮作動指令値を超えるときには、前記第１収縮作動指令値に基づいて前記ブームを収縮作動させつつ前記ブームを継続して旋回作動させることを特徴とする請求項３に記載のブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
【請求項６】
前記ノンストップ作動制御手段が、
前記操作装置からの前記ブームを起仰作動させる操作信号を得たときは、前記操作信号に基づき前記ブームを起仰作動させる第１起仰作動指令値と、前記旋回ノンストップ作動制御が実行されて前記ブームの先端部を前記規制線に沿って水平方向に移動させるために前記ブームを起仰作動させる第２起仰作動指令値とを比較して、
前記第１起仰作動指令値が前記第２起仰作動指令値を超えないときには、前記第２起仰作動指令値に基づいて、前記ブームの先端部を前記規制線に沿って水平移動させる前記ブームの作動制御を継続して行い、
前記第１起仰作動指令値が前記第２起仰作動指令値を超えるときには、前記第１起仰作動指令値に基づいて前記ブームを起仰作動させつつ前記ブームを継続して旋回作動させることを特徴とする請求項３に記載のブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
【請求項７】
前記規制線よりも内側であって前記ブームの先端部を移動させ得る許容作業範囲内に、前記ノンストップ作動制御手段による前記ブームの先端部を前記規制線に沿って水平移動させる前記ブームの作動が規制される水平作動禁止領域が設けられていることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
【請求項８】
前記ノンストップ作動制御手段が、前記旋回ノンストップ作動制御と、前記操作装置からの操作信号に基づいて前記ブームの起伏作動が行われて前記ブームの先端部が前記ブームの起伏面内に設けられた規制線に達するような場合に、前記ブームの起伏作動に併せて前記ブームの収縮作動を行わせることにより、前記ブームの先端部を前記規制線に沿って移動させる起伏ノンストップ作動制御とを実行可能に構成され、
前記旋回ノンストップ作動制御と前記起伏ノンストップ作動制御とが共に実行されるときには、少なくとも前記ブームの旋回作動もしくは起伏作動のうちの一方の作動速度が減速制御されることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
【請求項９】
前記ブームを収縮作動させ得る限界速度として許容収縮作動速度が予め設定された許容作動速度設定手段と、
前記起伏ノンストップ作動制御において前記ブームの先端部が前記規制線を超えないように移動させるために前記ブームを収縮作動させる作動速度と、前記旋回ノンストップ作動制御において前記ブームの先端部が前記規制線を超えないように移動させるために前記ブームを収縮作動させる作動速度とを合算して得られたノンストップ収縮作動速度が、前記許容作動速度設定手段に設定された前記許容収縮作動速度を超えるか否かを判定する比較判断手段と、
前記ノンストップ収縮作動速度が前記許容収縮作動速度を超える場合に、少なくとも前記ブームの旋回作動もしくは起伏作動のうちの一方の作動速度を減速する制御を行う作動速度制御手段とを更に備えて構成されることを特徴とする請求項８に記載のブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
【請求項１０】
前記ブームの旋回作動もしくは起伏作動のうち、少なくとも後から実行されるノンストップ作動制御に関する作動の作動速度が減速制御されるように構成されることを特徴とする請求項８または９に記載のブーム作業車のノンストップ作動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームの旋回作動の途中でブームの収縮作動等を併せて行うことにより、ブームの先端部が許容作業範囲の限界を超えることなくブームの旋回作動を続行できるようにしたブーム作業車のノンストップ作動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブーム作業車は、走行体上に起伏、伸縮、旋回動自在に設けたブームの先端部に作業機を備えた車両であり、作業機が作業者搭乗用の作業台であるものは高所作業車として、また作業機が吊り上げ装置であるものはクレーン車として知られている。このようなブーム作業車では、作業者が操作するブーム操作レバーの操作によりブームを起伏、伸縮、旋回作動させることができ、ブームの先端部に設けられた作業機を所望の位置に移動させて所要の作業を行うことができる。
【０００３】
このようなブーム作業車では、ブームの自重及び作業機の負荷等により生ずる転倒モーメントによって走行体が転倒することを防止する転倒防止装置が備えられている。この転倒防止装置には種々のものが知られているが、例えば、ブームの先端部の移動が予め定められた許容作業範囲内に限定されるタイプ（作業範囲規制タイプ）のものでは、ブームの先端部が許容作業範囲の規制線を外側へ超えるようなブームの作動が禁止されるようになっている。具体的には、このような転倒防止装置が備えられた高所作業車では、伸長して上方に展開されたブームの倒伏操作を行ってブームの起伏角度が一定角度以下になると、ブームの先端部が許容作業範囲の規制線を超えようとするため、走行体の転倒防止のために転倒防止装置が働きブームの倒伏作動が停止されるようになっている。
【０００４】
また、このような転倒防止装置とは別に、ブームの倒伏作動時における作業性を高める装置として作業範囲規制のタイプのものでは、倒伏作動中のブームの先端部が許容作業範囲の規制線に達するような場合に、ブームの倒伏作動に連動してブームを自動的に収縮作動させて、ブームの先端部が許容作業範囲の規制線を超えないようにブームの倒伏作動における制御を行う、いわゆるノンストップ作動制御装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００５】
このような作業範囲規制では、ブームの倒伏作動のみならずブームの旋回作動においても許容作業範囲による転倒防止装置が働くため、ブームが伸長した状態で旋回作動すると転倒モーメントが大きくなり走行体が不安定になる範囲があるため、同様のノンストップ作動制御を旋回作動に適用して許容作業範囲内にブームの先端部を維持し、且つ、連続したブームの旋回操作が可能なものも提案されている（例えば、特許文献２を参照）。
【特許文献１】特開昭６２−２１１２９６号公報
【特許文献２】実開平３−２８１９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、前述のブームの旋回作動におけるノンストップ作動制御では、ブームの旋回作動によってブームの先端部が許容作業範囲の規制線に達するような場合には、ブームの先端部が規制線を超えないようにブームを自動的に収縮作動させるようにしており、ブームの先端部はブームの旋回作動によって旋回移動するとともに、収縮作動によって下方に移動しつつも許容作業範囲内に維持されるよう走行体側に移動するようになっていた。しかしながら、旋回操作中のブームの先端部が突然下方に移動することになれば、作業者にとってみれば自分の意図しない方向にブームの先端部が移動することになるため違和感や不安感を覚えるものであり、特に、ブームの先端部に作業台を有した高所作業車の場合には、この作業台に作業者自身が搭乗することから作業台の位置する高さが突然低下するようなこととなればその違和感や不安感は非常に大きなものとなる。さらに、作業台が大幅に低下するような場合には、旋回操作している意図の作業者にとっては故障が発生したと勘違いして危険回避や安全点検などのために高所作業を中断させるおそれや、作業台が意図しない方向（下方）へ移動することにより作業台が周囲の障害物に干渉するおそれがあった。
【０００７】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、ノンストップ作動制御において、作業者が意図しない方向にブームの先端部が移動してしまう現象を防止し、作業者が違和感や不安感を覚えることなくブーム操作を行うことができるようにしたブーム作業車のノンストップ作動制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置は、走行体と、走行体上に旋回、起伏、伸縮作動自在に設けられたブームと、ブームの作動を操作する操作装置と、操作装置からの操作信号に基づいてブームの作動を制御する作動制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０のバルブ制御部６１）と、ブームの先端部の位置を検出する位置検出手段と、ブームの旋回作動面内においてブームの先端部の高さ位置毎に定まるブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線上に若しくは前記境界線よりも内側の領域内に設けられた規制線上のデータを記憶した記憶手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の記憶部６３）と、操作装置からの操作信号に基づいてブームの旋回作動が行われて、位置検出手段により検出されるブームの先端部が、記憶手段のデータから読み出されたブームの旋回作動面内においてブームの先端部の高さ位置毎に定まる規制線に達するような場合に、ブームの旋回作動に併せてブームの収縮作動および起仰作動を組み合わせて行わせることにより、ブームの先端部を規制線に沿って水平移動させる旋回ノンストップ作動制御を行うノンストップ作動制御手段（例えば、実施形態におけるノンストップ作動制御部６５および水平作動制御部６６）とを備えて構成される。なお、上記規制線とは、ブームの先端部の移動が禁止される領域との境界線（例えば、実施形態における規制線Ｋ１１〜Ｋ１４）、若しくは境界線よりも内側の領域内に設けられた所定の線（例えば、実施形態におけるトレース線ＴＲ１１〜ＴＲ１４）をも含む概念である。
【０００９】
上記構成のブーム作業車のノンストップ作動制御装置において、ノンストップ作動制御手段が、ブームの先端部の移動に伴いブームの先端部の現在位置する高さを連続的に更新しながら記憶し、旋回ノンストップ作動制御が開始される時には、ノンストップ作動制御の開始時においてブームの先端部が位置する高さを維持しながらブームの作動制御を行うことが好ましい。
【００１０】
また、上記構成のブーム作業車のノンストップ作動制御装置において、ノンストップ作動制御手段が、旋回ノンストップ作動制御を実行して操作装置からのブームを旋回作動させる操作信号に応じてブームの先端部を規制線に沿って水平移動させているときに、操作装置からのブームを起伏若しくは伸縮作動させる操作信号を得た場合、ブームの先端部の位置する高さを変更させつつブームの作業半径を縮小させブームの先端部が規制線を超えないようにブームを継続して旋回作動させることが好ましい。
【００１１】
さらに、上記構成のブーム作業車のノンストップ作動制御装置において、ノンストップ作動制御手段が、操作装置からのブームを倒伏作動させる操作信号を得たときは、ブームの起伏作動を規制しつつブームの旋回作動に併せてブームを収縮作動させる制御を行うことにより、ブームを継続して旋回作動させ、操作装置からのブームを伸長作動させる操作信号を得たときは、ブームの伸縮作動を規制しつつブームの旋回作動に併せてブームを起仰作動させる制御を行うことにより、ブームを継続して旋回作動させることが好ましい。
【００１２】
また、上記構成のブーム作業車のノンストップ作動制御装置において、ノンストップ作動制御手段が、操作装置からのブームを収縮作動させる操作信号を得たときは、操作信号に基づきブームを収縮作動させる第１収縮作動指令値（例えば、実施形態における操作指令値Ｑ１）と、旋回ノンストップ作動制御が実行されてブームの先端部を規制線に沿って水平方向に移動させるためにブームを収縮作動させる第２収縮作動指令値（例えば、実施形態における制御指令値Ｑ２）とを比較して、第１収縮作動指令値が第２収縮作動指令値を超えないときには、第２収縮作動指令値に基づいて、ブームの先端部を規制線に沿って水平移動させるブームの作動制御を継続して行い、第１収縮作動指令値が第２収縮作動指令値を超えるときには、第１収縮作動指令値に基づいてブームを収縮作動させつつブームを継続して旋回作動させることが好ましい。
【００１３】
さらに、上記構成のブーム作業車のノンストップ作動制御装置において、ノンストップ作動制御手段が、操作装置からのブームを起仰作動させる操作信号を得たときは、操作信号に基づきブームを起仰作動させる第１起仰作動指令値（例えば、実施形態における操作指令値Ｑ３）と、旋回ノンストップ作動制御が実行されてブームの先端部を規制線に沿って水平方向に移動させるためにブームを起仰作動させる第２起仰作動指令値（例えば、実施形態における制御指令値Ｑ４）とを比較して、第１起仰作動指令値が第２起仰作動指令値を超えないときには、第２起仰作動指令値に基づいて、ブームの先端部を規制線に沿って水平移動させるブームの作動制御を継続して行い、第１起仰作動指令値が第２起仰作動指令値を超えるときには、第１起仰作動指令値に基づいてブームを起仰作動させつつブームを継続して旋回作動させることが好ましい。
【００１４】
また、上記構成のブーム作業車のノンストップ作動制御装置において、規制線よりも内側であってブームの先端部を移動させ得る許容作業範囲内に、ノンストップ作動制御手段によるブームの先端部を規制線に沿って水平移動させるブームの作動が規制される水平作動禁止領域が設けられていることが好ましい。
【００１５】
さらに、上記構成のブーム作業車のノンストップ作動制御装置において、ノンストップ作動制御手段が、旋回ノンストップ作動制御と、操作装置からの操作信号に基づいて前記ブームの起伏作動が行われてブームの先端部がブームの起伏面内に設けられた規制線に達するような場合に、ブームの起伏作動に併せてブームの収縮作動を行わせることにより、ブームの先端部を規制線に沿って移動させる起伏ノンストップ作動制御とを実行可能に構成され、旋回ノンストップ作動制御と起伏ノンストップ作動制御とが共に実行されるときには、少なくともブームの旋回作動もしくは起伏作動のうちの一方の作動速度が減速制御されることが好ましい。
【００１６】
また、上記構成のブーム作業車のノンストップ作動制御装置において、ブームを収縮作動させ得る限界速度として許容収縮作動速度（例えば、実施形態における許容伸縮作動速度Ｖｔｍａｘ）が予め設定された許容作動速度設定手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の許容作動速度設定部９３）と、起伏ノンストップ作動制御においてブームの先端部が規制線を超えないように移動させるためにブームを収縮作動させる作動速度と旋回ノンストップ作動制御においてブームの先端部が規制線を超えないように移動させるためにブームを収縮作動させる作動速度とを合算して得られたノンストップ収縮作動速度（例えば、実施形態における収縮作動速度Ｖｔ）が、許容作動速度設定手段に設定された許容収縮作動速度を超えるか否かを判定する比較判断手段（例えば、コントローラ６０の比較判断部９４）と、ノンストップ収縮作動速度が許容収縮作動速度を超える場合に、少なくともブームの旋回作動もしくは起伏作動のうちの一方の作動速度を減速する制御を行う作動速度制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の作動速度制御部９５）とを更に備えて構成されることが好ましい。
【００１７】
さらに、上記構成のブーム作業車のノンストップ作動制御装置において、ブームの旋回作動もしくは起伏作動のうち、少なくとも後から実行されるノンストップ作動制御に関する作動の作動速度が減速制御されるように構成されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係るブーム作業車のノンストップ作動制御装置によれば、ブームの旋回作動が行われてブームの先端部が規制線に達するような場合に、ブームの旋回作動に併せてブームの収縮作動と起仰作動とが組み合わされて行われることにより、ブームの先端部が規制線に沿って水平方向に移動するようになっている。このため従来のように作業者がブームを旋回作動させるブーム操作をしているにも拘らず、旋回ノンストップ作動制御が実行されてブームの先端部が降下移動してしまうようなことがない。すなわち、作業者が意図しない方向にブームの先端部が移動してしまう現象は起きず、作業者は違和感や不安感を覚えることなくブーム操作を行うことが可能となるため、ノンストップ作動制御による作業効率を向上させることができる。
【００１９】
また、ブームの先端部の移動に伴いブームの先端部の現在位置する高さを連続的に更新しながら記憶し、ノンストップ作動制御の開始時においてブームの先端部が位置する高さを維持しながらブームの先端部が規制線に沿って水平移動するように作動制御を行う構成とすることで、ブームの先端部の位置する高さが極端に変化することがなくなり、安定して水平移動させることができる。
【００２０】
さらに、旋回ノンストップ作動制御を実行してブームの先端部を規制線に沿って水平移動させているときに、操作装置からのブームを起伏若しくは伸縮作動させる操作信号を得た場合、ブームの先端部の位置する高さを変更させつつブームの先端部が規制線を超えないようにブームを継続して旋回作動させる構成とすることで、旋回ノンストップ作動制御が実行されているときに他のブーム作動操作が追加して行われた場合でも、継続して旋回ノンストップ作動制御を実行させることができる。さらに、例えば、旋回ノンストップ作動制御の実行中において、ブームの先端部を下降移動させる目的でブームを倒伏作動させる操作がおこなわれた場合には、ブームの旋回作動に併せてブームを収縮作動させることにより、結果として操作意図に合致する方向（下方）にブームを移動させることができる。また、旋回ノンストップ作動制御中において、ブームの先端部を上昇移動させる目的でブームを伸長作動させる操作が行われた場合には、ブームの旋回作動に併せてブームを起仰作動させることにより、結果として操作意図に合致する方向（上方）にブームを移動させることができる。したがって、これにより旋回ノンストップ作動制御における作業効率をより向上させることができる。
【００２１】
また、操作信号に基づきブームを収縮作動させる第１収縮作動指令値が旋回ノンストップ作動制御の実行によりブームを収縮作動させる第２収縮作動指令値を超えない場合には、ブームの先端部の規制線に沿った水平移動を継続させることで、第２収縮作動指令値を超えないような第１収縮作動指令値による出力に基づいてブームを収縮作動させた結果、作業半径が十分に縮小されきれずにブームの旋回作動によってブーム先端部が規制線を大きく超えてしまうのを防止することができる。また、第１収縮作動指令値が第２収縮作動指令値を超える場合には、第１収縮作動指令値による出力に基づいてブームを収縮作動させることで、作業者の意図に合致するブームの先端部の移動（下降移動）を実現することができる。
【００２２】
さらに、操作信号に基づきブームを起仰作動させる第１起仰作動指令値が旋回ノンストップ作動制御の実行によりブームを起仰作動させる第２起仰作動指令値を超えない場合には、ブームの先端部の規制線に沿った水平移動を継続させることで、第２起仰作動指令値を超えないような第１起仰作動指令値による出力に基づいてブームを起仰作動させた結果、作業半径が十分に縮小されきれずにブームの旋回作動によってブーム先端部が規制線を大きく超えてしまうのを防止することができる。また、第１起仰作動指令値が第２起仰作動指令値を超える場合には、第１起仰作動指令値による出力に基づいてブームを起仰作動させることで、作業者の意図に合致するブームの先端部の移動（上昇移動）を実現することができる。
【００２３】
また、ブームの許容作業範囲内に、ノンストップ作動制御手段によるブームの先端部を規制線に沿って水平移動させるブームの作動が規制される水平作動禁止領域が設けられることで、ブームの先端部の水平移動によりブームが車両構造物に干渉したり、ブームの作動の限界を超えるような作動要求がされるのを防止することができる。
【００２４】
さらに、旋回ノンストップ作動制御と起伏ノンストップ作動制御とが共に実行されるときには、少なくともブームの旋回作動もしくは起伏作動のうちの一方の作動速度が減速制御される構成とすることで、例えばブームの先端部が規制線が急激に変化する区間を移動する場合においても、ブームの旋回作動等に対応して決定されるブームの収縮作動速度を減速補正してブームの収縮作動の追従遅れを防止することにより、従来のようにブームの旋回作動若しくは起伏作動の一方を停止させることなく、旋回ノンストップ作動制御と起伏ノンストップ作動制御との両者を確実に実行することが可能になる。
【００２５】
また、ノンストップ収縮作動速度が許容収縮作動速度を超える場合に、少なくともブームの旋回作動もしくは起伏作動のうちの一方の作動速度を減速する制御を行うように構成されることで、ブームの旋回作動等に対応して決定されるブームのノンストップ収縮作動速度が許容収縮作動速度の範囲内に減速補正されることにより、ブームを収縮作動しきれずにブームの先端部が規制線を超えてしまうような事態を防止することができる。
【００２６】
さらに、ブームの旋回作動もしくは起伏作動のうち、少なくとも後から実行されるノンストップ作動制御に関する作動の作動速度が減速制御されるように構成されることで、収縮作動速度の急激な変化に伴う振動がブームの先端部（例えば、作業者搭乗用の作業台）に発生して作業の安全性を低下させる事態を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図２に本発明の第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用された高所作業車を示す。
【００２８】
本高所作業車１は、タイヤ車輪１１，１１，…を備えて運転キャブ１２から走行運転操作が可能なトラック式の走行体１０と、走行体１０上に設けられた旋回台２０に基端部がフートピン２１を介して枢結され上下揺動自在に取り付けられた伸縮ブーム（以下、単にブームと称する）３０と、このブーム３０の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台４０とを有して構成されている。
【００２９】
旋回台２０は、走行体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられており、走行体１０に内蔵された旋回モータ２３を油圧駆動することにより水平旋回作動させることができる。ブーム３０は、基端ブーム３０ａと、中間ブーム３０ｂと、先端ブーム３０ｃとが入れ子式に構成されており、内部に設けられた伸縮シリンダ３１を油圧駆動することによりブーム３０全体を伸縮作動させることができる。また、ブーム３０は基端ブーム３０ａと旋回台２０との間に跨設された起伏シリンダ２４を油圧駆動することにより上下面内で起伏作動させることができる。
【００３０】
先端ブーム３０ｃの先端部にはブームヘッド３２が取り付けられており、このブームヘッド３２に枢結されて垂直ポスト３３が上下に揺動可能に取り付けられている。この垂直ポスト３３は、先端ブーム３０ｃ先端あるいはブームヘッド３２と垂直ポスト３３との間に配設されたレベリング装置（図示しない）により垂直ポスト３３の揺動制御が行われ、ブーム３０の起伏の如何に拘らず垂直ポスト３３が常に垂直に延びて位置するように垂直ポスト３３が揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト３３には、首振りモータ４３により水平旋回自在（首振り自在）に作業台４０が取り付けられており、作業台４０はブーム３０の起伏に拘らず常に水平に保持される。
【００３１】
走行体１０の前後左右各箇所には作業中の走行体１０を安定状態に支持するためのアウトリガジャッキ１３，１３，…が設けられている。各アウトリガジャッキ１３は、上下方向に延びたアウタポスト１３ａと、アウタポスト１３ａ内に図示しないジャッキシリンダにより下方に向かって伸縮可能に挿入されたインナポスト１３ｂと、インナポスト１３ｂの下端に設けられたジャッキパッド１３ｃとから構成されており、不図示のジャッキシリンダの伸縮作動により（ジャッキパッド１３ｃが接地するまで）アウタポスト１３ａに対してインナポスト１３ｂを下方に張り出すことにより、走行体１０を持ち上げ状態に支持させることができる。また、各アウトリガジャッキ１３は走行体１０の側方に張り出させることも可能であり、より高い走行体１０の安定が得られるようになっている。なお、これらアウトリガジャッキ１３，１３，…の作動操作は走行体１０の後部に備えられたジャッキ操作レバー１４の操作により行われる。
【００３２】
また、アウトリガジャッキ１３には、ジャッキの車体幅方向への張出量を検出する張出量検出器７４（図１を参照）が設けられており、この検出情報を走行体１０に搭載されたコントローラ６０（図１を参照）に出力するようになっている。
【００３３】
作業台４０上に設けられた上部操作装置５０内には、ブーム３０の起伏、伸縮、旋回操作を行うためのブーム操作レバー５１と、作業台４０の首振り操作を行うための作業台操作レバー５２とが設けられている（図１を参照）。このため、作業台４０に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー５１を操作してブーム３０を起伏、伸縮、旋回作動させ、また作業台操作レバー５２を操作して作業台４０を垂直ポスト３３まわりに首振り作動させることにより、自身の乗った作業台４０を自在に移動させて、所望の位置で高所作業を行うことが可能である。
【００３４】
ここで、図１は本高所作業車１におけるブーム３０および作業台４０の作動系統を示すブロック図である。コントローラ６０には、バルブ制御部６１、位置算出部６２、記憶部６３、規制制御部６４、ノンストップ作動制御部６５、および水平作動制御部６６が設けられている。
【００３５】
前述の上部操作装置５０におけるブーム操作レバー５１または作業台操作レバー５２が作業台４０上の作業者によって操作されると、その操作レバーの操作方向（傾動方向）および操作量（傾動量）に対応した電圧信号が出力され、コントローラ６０のバルブ制御部６１に入力されるようになっている。
【００３６】
コントローラ６０のバルブ制御部６１は、ブーム操作レバー５１の操作により出力される電圧信号に応じた操作方向および操作量に基づいて対応する第１制御バルブ８１、第２制御バルブ８２、および第３制御バルブ８３の各スプール（図示しない）を電磁駆動する。また同様に、バルブ制御部６１は、作業台操作レバー５２の操作により出力される電圧信号に応じた操作方向および操作量に基づいて第４制御バルブ８４の各スプール（図示しない）を電磁駆動する。ここで、制御バルブ８１，８２，８３，８４の各スプールの駆動方向は対応する油圧アクチュエータ（起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２３、および首振りモータ４３を総称して「油圧アクチュエータ」と称する）の駆動方向（伸縮もしくは回転方向）に関係し、各スプールの駆動量は対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量（単位時間当たりの流量）、すなわち各油圧アクチュエータの作動速度に関係する。したがって、各制御バルブ８１，８２，８３，８４におけるスプールの駆動方向が逆になると対応する油圧アクチュエータの作動方向が逆になり、各制御バルブ８１，８２，８３，８４におけるスプールの駆動量が大きくなるほど対応する油圧アクチュエータの作動速度は大きくなる。
【００３７】
またここで、ブーム操作レバー５１または作業台操作レバー５２の操作により出力される電圧信号の電圧レベルはその操作量にほぼ比例するようになっており、作業者は各操作レバー５１，５２の操作量を調節することで、対応する上記油圧アクチュエータの作動速度を自在に調節することができる。
【００３８】
走行体１０内に設けられた油圧ポンプＰ（図１を参照）より吐出される作動油（圧油）は、制御バルブ８１，８２，８３，８４経由で起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３１、旋回モータ２３、および首振りモータ４３などに供給されるようになっている。
【００３９】
そして、作業台４０に搭乗した作業者は、上部操作装置５０における操作レバー５１，５２を操作することにより、ブーム３０を所望に移動させて任意の位置での作業を行うことが可能である。
【００４０】
コントローラ６０の位置算出部６２は、基端ブーム３０ａ内に設けられてブーム３０の起伏角度φ（図３を参照）を検出する起伏角度検出器７１、基端ブーム３０ａの先端部に設けられてブーム３０の長さＬ（図３を参照）を検出する長さ検出器７２、および走行体１０内に設けられてブーム３０の旋回角度θ（図４を参照）を検出する旋回角度検出器７３からの検出情報に基づいて、走行体１０の所定の基準位置に対するブーム３０の先端部（このブーム３０の先端部とは、作業台４０をも含む概念であり、以降の説明においてブーム先端部と称することがある）の位置を算出し、その結果得られたブーム先端部の位置の情報を検出器７１，７２，７３が検出する各情報とともにコントローラ６０の記憶部６３などに出力する。
【００４１】
起伏角度検出器７１、長さ検出器７２、旋回角度検出器７３、およびコントローラ６０の位置算出部６２は、ブーム先端部の位置（座標）を検出する機能を有しており、以下、これらを一組にして位置検出手段７０と称する。この位置検出手段７０は、直接的には、ブーム３０の先端部の位置を座標（φ，Ｌ，θ）として求めるが、ブーム３０の作業半径Ｒ（図３に示すようにフートピン２１を含む鉛直線ＰＬからブーム３０の先端部Ｐまでの間の水平距離）およびブーム３０の先端部の高さＨ（図３に示すようにフートピン２１を含む水平線ＷＬからのブーム３０の先端部Ｐの高さ）はそれぞれφとＬとを用いて表すことができるので、ブーム３０の先端部の位置を座標（Ｒ，Ｈ，θ）として求めることも可能である。
【００４２】
コントローラ６０の記憶部６３には、走行体１０を転倒させることなく作業台４０（ブーム３０の先端部）を移動させることができる領域として定められた許容作業範囲Ｓ（図３および図４を参照）のデータが記憶されている。なお、ブーム３０および作業台４０等から構成される高所作業装置により走行体１０に対して発生する転倒モーメントは、ブーム３０の起伏角度φおよび長さ（伸長量）Ｌ等によって決まり、この転倒モーメントを支持する力は、アウトリガジャッキ１３の張出量およびブーム３０の旋回角度θ等によって決定される。よって、この転倒モーメントを支えられる範囲内、すなわち許容作業範囲Ｓ内で作業が可能になる。
【００４３】
許容作業範囲Ｓの外縁は、ブーム３０の長さＬが取りうる範囲とブーム３０の起伏角度φが取り得る範囲との関係から自ずと画定される外縁（作動限界線と称する）と、構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、走行体１０の転倒を防止する（転倒モーメントが過大となるのを防止する観点からブーム３０の先端部の移動を禁止せざる得ない限界線として設定した外縁（規制線と称する）とから構成される。
【００４４】
まず、図３を用いてブーム３０の起伏作動面内（垂直面内）における許容作業範囲Ｓについて説明する。図３は、或るブーム３０の旋回姿勢（および、アウトリガジャッキ１３の張出量）に対応して走行体１０の側方に設定される許容作業範囲Ｓの一例を示したものであり、ここでは図中に示す線Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４，Ｋ５，Ｋ６によって囲まれた領域が許容作業範囲Ｓに該当する。図３中に示す線Ｋ１〜Ｋ５は作動規制線であり、線Ｋ６は規制線である。また、点線で示す線Ｋ５′は、規制線が仮に設定されなかったとした場合に形成されるであろう、仮想の作動限界線である。すなわち、規制線Ｋ６と仮想の作動限界線Ｋ５′との間の領域は、ブーム３０の先端部の移動が禁止される領域（構造上はブーム３０の先端部を移動させ得るが、転倒防止の観点からその移動が禁止される領域）であり、規制線Ｋ６は、このブーム３０の先端部の移動が禁止される領域との境界線ということになる。
【００４５】
上記説明から分かるように、ブーム３０の先端部は作動限界線Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４，Ｋ５の外側へ移動することはあり得ないが、ブーム３０の作動に対する何の規制もなければ規制線Ｋ６の外側へ移動することはあり得る。このとき、コントローラ６０の規制制御部６４は、このような規制線Ｋ６の外側へ移動するようなブーム３０の作動を禁止する制御を行う。具体的には、位置検出手段７０により検出されたブーム先端部の位置情報位置と、記憶部６３に記憶された許容作業範囲Ｓのデータ（位置検出手段７０から得られた旋回角度θと、張出量検出器７４から得られたアウトリガジャッキ１３の張出量とに基づいて定められるデータ）とを取り込んでこれらを比較し、ブーム３０の先端部が規制線Ｋ６に達しているときには、ブーム３０の先端部をこの規制線Ｋ６の外側へ移動させるようなブーム操作レバー５１の操作信号を無視するようにバルブ制御部６１の作動に規制を与える。このためブーム３０の先端部が規制線Ｋ６を大きく超えて移動することはなく、作業台４０上の作業者は走行体１０の転倒を心配することなく、安心して作業台４０の移動操作を行うことができる。例えば、ブーム３０の単純伸長作動が行われた場合に、規制線Ｋ６にブーム３０の先端部が達したとき、ブーム３０の作動は停止される。
【００４６】
また、コントローラ６０の記憶部６３には、規制線Ｋ６よりも内側（走行体１０側）の領域内に（規制線Ｋ６に沿って）設けられたトレース線ＴＲ０のデータが数式或いは点（座標値）の集合として記憶されており、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ブーム３０の倒伏作動中にブーム３０の先端部がトレース線ＴＲ０に達するような場合（ブーム３０の倒伏作動中に、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲ０に達しようとしていると判断したとき）には、ブーム３０の倒伏作動に併せてブーム３０の収縮作動を行わせることにより、位置検出手段７０により検出されるブーム３０の先端部の位置とコントローラ６０の記憶部６３に記憶されたトレース線ＴＲ０のデータとを比較しつつ、ブーム３０の先端部をトレース線ＴＲ０に沿って下降移動させる（以下、このような制御を「倒伏ノンストップ作動制御」と称する）。ここで、トレース線ＴＲ０は規制線Ｋ６を基準にして（例えば、規制線Ｋ６から所定の水平方向距離を持つ点の集合として）設定してもよいが、図３に示すフートピン２１を含む鉛直線ＰＬなど、規制線Ｋ６以外のものを基準にして設定するようにしてもよい。
【００４７】
コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５がこのような倒伏ノンストップ作動制御を行わなかったとした場合、上記ケースでは、ブーム３０の倒伏作動によりブーム３０の先端部が規制線Ｋ６に達したところでコントローラ６０の規制制御部６４によりブーム３０の倒伏作動は強制停止されてしまうところであるが、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５が上記のような倒伏ノンストップ作動制御を行うことにより、ブーム３０の先端部の外方（走行体１０から離れる側）への移動は制限されるものの、作業者が意図していたブーム３０の倒伏作動は続行することができるので、作業性が向上することになる。
【００４８】
次に、図４を用いてブーム３０の旋回作動面内（水平面内）における許容作業範囲Ｓについて説明する。なお、図４は或るブーム３０の起伏姿勢（およびアウトリガジャッキ１３の張出量）に対応して走行体１０の周囲に設定される許容作業範囲Ｓの一例を示すものである。
【００４９】
図４中に示す線Ｋ１１，Ｋ１２，Ｋ１３，Ｋ１４は、ブーム３０の旋回位置（旋回角度θ）ごとに定められ、走行体１０の安定性が確保される許容作業半径をブーム３０の全旋回位置に亘って示した包絡線であり、線（円弧曲線）Ｋ１１，Ｋ１３および線（直線）Ｋ１２，Ｋ１４で囲まれる領域がブーム３０の許容作業範囲Ｓを示している。この図４からも分かるように、許容作業半径は走行体１０の前後領域において大きく、側方領域（左右領域）において小さくなっている。これは、アウトリガジャッキ１３等の前後間隔が左右間隔よりも大きく設定されている関係上、ブーム３０の起伏角度φと長さＬが同じである（転倒モーメントが同じである）場合には、ブーム３０が走行体１０の前後領域に位置している場合の方が、ブーム３０が走行体１０の側方領域に位置している場合よりも走行体１０の安定性が確保されるからである。なお、図４中に示す線Ｋ１１，Ｋ１２，Ｋ１３，Ｋ１４は全て規制線（図３に示すブーム３０の起伏作動面内における規制線Ｋ６に対応したもの）である。すなわち線Ｋ１１，Ｋ１２，Ｋ１３，Ｋ１４は、ブーム３０の先端部の移動が禁止される領域との境界線ということになる。
【００５０】
上記説明から分かるように、ブーム３０の作動に対して何の規制もなければ、ブーム３０の先端部が規制線Ｋ１１〜Ｋ１４の外側へ移動することはあり得る。上記コントローラ６０の規制制御部６４はこのように規制線Ｋ１１〜Ｋ１４の外側へブーム３０の先端部が移動するようなブーム３０の作動を禁止する制御を行う。具体的には、（前述した起伏作動面内においてブーム３０の作動を禁止する制御と同様に）位置検出手段７０により検出されたブーム先端部の位置情報と記憶部６３に記憶された許容作業範囲Ｓのデータ（張出量検出器７４から得られたアウトリガジャッキ１３の張出量に基づいて定められるデータ）とを取り込んでこれらを比較し、ブーム３０の先端部が規制線Ｋ１１〜Ｋ１４のうちいずれかの規制線に達しているときには、ブーム３０の先端部を当該規制線の外側へ移動させるようなブーム操作レバー５１の操作信号を無視するようにバルブ制御部６１の作動に規制を与える。このためブーム３０の先端部が規制線Ｋ１１〜Ｋ１４を大きく超えて移動することはなく、作業台４０上の作業者は車両の転倒を心配することなく、安心して作業台４０の移動操作を行うことができる。例えば、ブーム３０の旋回作動が行われた場合に、規制線Ｋ１４にブーム３０の先端部が達したとき（ブーム先端部の移動軌跡（Ｐ１→Ｐ２）を参照）、ブーム３０の旋回作動は停止される。
【００５１】
コントローラ６０の記憶部６３には、規制線Ｋ１１〜１４によって囲まれる内側の領域（すなわち、許容作業範囲Ｓ）内に、許容作業範囲Ｓの領域を縮小補正した（相似形状の）領域を画成するトレース線ＴＲ１１，ＴＲ１２，ＴＲ１３，ＴＲ１４のデータが数式或いは点（座標値）の集合として記憶されており、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、ブーム３０の旋回作動中にブーム３０の先端部がこのトレース線ＴＲ１１〜ＴＲ１４のいずれかに達するような場合（ブーム３０の旋回作動中、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲ１１〜ＴＲ１４のいずれかに達しようとしていると判断したとき）には、ブーム３０の旋回作動に併せてブーム３０の（自動的な制御に基づく）収縮作動を行わせることにより、位置検出手段７０により検出されるブーム３０の先端部の位置とコントローラ６０の記憶部６３に記憶されたトレース線ＴＲ１１〜ＴＲ１４のデータとを比較しつつ、ブーム３０の先端部が規制線Ｋ１１〜Ｋ１４を超えないようブーム３０の作業半径（旋回半径）Ｒを適宜縮小変化させながらトレース線ＴＲ１４の延びる方向に移動させ、ブーム３０の旋回作動を継続して続行させる（以下、このような制御を「旋回ノンストップ作動制御」と称する）。なお、図４に、このときのブーム先端部の移動軌跡（Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３）を示しており、トレース線ＴＲ１４上における点Ｐ２から点Ｐ３までの区間でのブーム先端部の移動において上記の旋回ノンストップ作動制御が実行されている。
【００５２】
コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５がこのような旋回ノンストップ作動制御を行わなかったとした場合、上記ケースでは、ブーム３０の旋回作動によりブーム３０の先端部が規制線Ｋ１１〜Ｋ１４のいずれかに達したところでコントローラ６０の規制制御部６４によりブーム３０の作動は強制停止されてしまうところであるが、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５が上記のような旋回ノンストップ作動制御（自動的なブーム３０の収縮作動制御）を行うことにより、ブーム３０の先端部の外方（走行体１０から離れる側）への移動は制限されるものの、作業者が意図していたブーム３０の旋回作動は続行することができるので、作業性が向上することになる。
【００５３】
コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５は、上記ノンストップ作動制御（倒伏ノンストップ作動制御および旋回ノンストップ作動制御）を開始する条件となる、ブーム３０が倒伏作動もしくは旋回作動中であることの検知を、位置検出手段７０により検出されている（モニターされている）ブーム３０の先端部の移動軌跡に基づいて、或いはブーム操作レバー５１の操作状態を検出することにより行う。また、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲに達しようとしているか否かの判断は、位置検出手段７０が検出するブーム３０の先端部の位置がトレース線ＴＲ上に達した状態もしくは近接した状態まで到達したか否かに基づいて行う。
【００５４】
なお、コントローラ６０の記憶部６３には、ブーム３０の基端部（旋回中心）から許容作業範囲Ｓ内における上記トレース線ＴＲ１１〜ＴＲ１４までの距離（以下、この距離を「規制半径ｒ」と称する）がブーム３０の全旋回角度θに亘って予め記憶されており、前述したような（旋回ノンストップ作動制御の開始の条件となる）ブーム先端部がトレース線ＴＲ１１〜ＴＲ１４のいずれかに達しようとしているか否かの判断は、ブーム３０における作業半径Ｒが当該トレース線ＴＲ１１〜１４における規制半径ｒを超えようとしているか否かに基づき決定されてもよい。
【００５５】
ところで、上記ケースにおいて旋回ノンストップ作動制御が実行されている状態（点Ｐ２→点Ｐ３の区間）では、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲ１４の延びる方向に移動を継続するものの、ブーム３０の作業半径Ｒを縮小変化させるようにブーム３０の旋回作動に併せてブーム３０の（自動的な）収縮作動が行われるため、旋回ノンストップ作動制御中においてはこのブーム３０の収縮作動によりブーム先端部がトレース線ＴＲ１４の延びる方向において斜め下方に下降移動することとなっていた（図５に示すブーム先端部の移動軌跡（Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３）を参照）。なお、この図５は、図４において矢視Ｘから見たときのブーム先端部の移動軌跡（Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３）を示す模式図であり、線ＴＲ１〜ＴＲ３は点Ｐ１〜点Ｐ３の各位置での図３に示すトレース線ＴＲ０に対応するものを示している。
【００５６】
図５に示すように、旋回ノンストップ作動制御中においては、ブーム３０の旋回作動に併せて自動的な収縮作動が行われるため、このブーム３０の収縮作動によってブーム３０の先端部はそれまでの旋回作動によって維持していたブーム先端部の位置する高さＨ１を低下させるように、ブーム先端部がトレース線ＴＲ１４の延びる方向に移動するにつれて降下移動することになってしまい、点Ｐ３に達したときにはブーム先端部が高さＨ２まで低下した位置になっている。
【００５７】
このようにブーム３０の先端部が下降移動するということは、当然ながら（このブーム先端部に取り付けられた）作業台４０が下降移動することを意味し、これは実際に作業台４０に搭乗して旋回操作を行っている作業者自身にとってみれば自分の意図しない方向にブーム３０の先端部（作業台４０）が移動することとなるため作業者が大きな違和感や不安感を覚える結果となってしまう。また、作業者の意図しない方向にブーム先端部が動くことになれば、ブーム３０の旋回操作をしている意図の作業者にとっては突如故障が発生したものと勘違いして危険回避や安全点検などのために高所作業を中断させ作業性を低下させてしまうおそれや、意図しない方向へのブーム３０の移動に伴って作業台４０が周囲の障害物などに干渉するおそれがある。
【００５８】
そこで、図１に示すように、コントローラ６０には上述のバルブ制御部６１、位置算出部６２、記憶部６３、規制制御部６４、およびノンストップ作動制御部６５のほかに、旋回ノンストップ作動制御の実行中においてブーム３０の水平作動制御をする水平作動制御部６６が備えられている。
【００５９】
コントローラ６０の水平作動制御部６６は、ブーム３０の旋回作動によってブーム先端部がトレース線ＴＲ１１〜１４に達すると判断されてノンストップ作動制御部６５によりブーム３０の旋回作動に対してノンストップ作動制御が開始されたとき、旋回モータ２３を作動させる制御（ブーム先端部を旋回移動させる制御）と、起伏シリンダ２４および伸縮シリンダ３１を組み合わせて作動させる制御（ブーム先端部の位置する高さＨを一定に維持させる制御）とを同時に行い、ブーム先端部の位置する高さＨを一定に維持（旋回ノンストップ作動制御が開始されたときの高さＨ１を維持）させながらブーム先端部を水平面内においてトレース線ＴＲ１１〜１４に沿って移動させる水平作動制御を行う。なお、特許請求の範囲に規定する「旋回ノンストップ作動制御」とは、本実施形態における旋回ノンストップ作動制御と水平作動制御とを含む概念である。
【００６０】
具体的には、図６に示すように、ブーム３０の先端部が点Ｐ１に位置する状態からブーム３０の反時計方向への旋回作動（起伏作動および伸縮作動を伴わない）が行われると、ブーム先端部が水平面内を移動して徐々にトレース線ＴＲ１４に接近していく。そして、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲ１４に達しようとしていると判断されると、ブーム先端部の位置する高さＨ１（図７を参照）を一定に維持しながらブーム先端部をトレース線ＴＲ１４に沿って水平移動させるブーム３０の作動制御（すなわち、旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御）が開始される。なお、このとき、ブーム先端部がトレース線ＴＲ１４への本来の到達点Ｐ２に達したときから旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御を実行すると、ブーム先端部の移動方向の急激な変化による振動を作業台４０が受けて作業の安全性が低下するおそれがあるため、これを未然に防止するためにブーム先端部をトレース線ＴＲ１４の近傍位置（手前）から旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御を開始し、ブーム先端部をトレース線ＴＲ１４上（点Ｐ２′）に滑らかに乗り移らせるように（ブーム先端部の移動方向が急激に変化しないように）ブーム３０の作動制御を行うことが好ましい。
【００６１】
そして、図６および図７に示すように、ブーム先端部がトレース線ＴＲ１４上に乗り移った後は、（作業者のレバー操作による）ブーム３０の旋回作動を継続させつつ、ブーム３０の起仰作動および収縮作動を組み合わせたブーム３０の水平作動を併せて行うことにより、ブーム３０の先端部は（それまで行われていたブーム３０の旋回単独作動による円弧運動から）水平面内においてトレース線ＴＲ１４に沿った水平移動（トレース線ＴＲ１４に沿った水平面内での直進運動）に移行される（このときのブーム先端部の移動軌跡を示す図６および図７における点Ｐ２′から点Ｐ１３までの区間を参照）。
【００６２】
そしてブーム先端部がトレース線ＴＲ１４に沿って点Ｐ１３まで到達すると、それ以降のトレース線ＴＲ１４上ではその規制半径ｒが広がる領域（点Ｐ１３におけるブーム３０の作業半径Ｒを維持したままブーム３０を旋回作動させてもブーム先端部がトレース線ＴＲ１４から内側に離れていく領域）であるため、それまで実行されていた旋回ノンストップ作動および水平作動の制御を終了させ、その後は、作業者の操作意図に基づくレバー操作で行われるブーム３０の通常の（正規の）旋回作動が再開される。
【００６３】
上述のように、第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、ブーム３０の旋回ノンストップ作動制御の実行中において、ブーム３０の先端部を水平面内においてトレース線ＴＲ１〜ＴＲ４に沿って水平移動するようにブーム３０の作動を制御するようになっている。このため従来のように作業者がブーム３０を旋回作動させるブーム操作をしているにも拘らず、旋回ノンストップ作動制御が実行されてブーム３０の先端部が降下移動してしまうようなことがない。すなわち、作業者が意図しない方向にブーム３０の先端部が移動してしまう現象は起きず、作業者は違和感や不安感を覚えることなくブーム操作を行うことが可能となるため、ノンストップ作動制御による作業効率を向上させることができる。
【００６４】
なお、上記のように構成される第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置において、ブーム３０の旋回作動に対する旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御が実行されてブーム先端部がトレース線ＴＲ１１〜１４に沿って水平移動されている際に、ブーム３０をトレース線ＴＲ１１〜１４に沿って移動させつつも（水平作動制御のみを中断させ）作業者が意図的にブーム先端部を上昇移動（斜め上方への移動）または下降移動（斜め下方への移動）させて所望の作業を行うことを望む場合がある。このため、引き続いて、ブーム３０における旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御の実行中において、作業者によってブーム操作レバー５１の所定の操作が行われた際のノンストップ作動制御装置における作動制御について説明する。
【００６５】
例えば、図６に示すように、ブーム３０の先端部が点Ｐ１に位置する状態からブーム３０が反時計方向に旋回作動されて、このブーム先端部がトレース線ＴＲ１４に到達しようとしていると判断されると、ブーム３０の旋回作動に対して旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御が実行され、その後はブーム先端部がトレース線ＴＲ１４に沿って水平移動するようにブーム３０の作動制御が行われる。そして、トレース線ＴＲ１４に沿った水平移動中のブーム３０の先端部が点Ｐ２′に位置する状態において、作業者が現在実行中の旋回作動の操作に併せて意図的にブーム操作レバー５１の所定の操作として、まず、作業者がブーム３０を倒伏作動させるためのレバー操作を行った場合について説明する。
【００６６】
トレース線ＴＲ１４に沿った水平移動中のブーム先端部を作業者が意図的に降下移動させるために、（それまで継続して操作されているブーム３０を旋回作動させる操作に併せて）ブーム３０を倒伏作動させるための操作を行ったとき、コントローラ６０がブーム操作レバー５１からの当該操作信号（電圧信号）を受信することでコントローラ６０の水平作動制御部６６はブーム３０の水平作動制御を停止させる制御を行うようになっている。これは、それまで行われていたブーム３０の水平作動制御中において、作業者のブーム操作に応じてブーム３０を起伏作動または伸縮作動させるとブーム先端部の位置する高さＨを一定に維持することができなくなるからである。
【００６７】
このとき、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５によって実行される旋回ノンストップ作動制御は有効に継続されるようになっており、ノンストップ作動制御部６５がブーム先端部をトレース線ＴＲ１４に沿って移動させる目的でブーム３０の旋回作動に併せて収縮作動を行わせることによりブーム３０の作業半径Ｒがトレース線ＴＲ１４の規制半径ｒを大きく超えることはない。そして、これに連動させて作業者がブーム３０を倒伏作動させる操作を行ってこの操作指令に応じたブーム３０の倒伏作動が行われる場合、ノンストップ作動制御部６５はブーム３０の作業半径Ｒがトレース線ＴＲ１４の規制半径ｒを大きく超えないようにブーム３０を収縮作動する制御とともに、ブーム３０の倒伏作動によって増大する作業半径Ｒの増加分もブーム３０の収縮作動によって縮小補正してブーム先端部がトレース線ＴＲ１４から大幅に逸脱しないようにブーム３０の作動を制御する必要がある。
【００６８】
ところで、前述した水平作動制御を組み合わせた旋回ノンストップ作動制御においては、ブーム３０の収縮作動による作業半径Ｒの縮小分と起仰作動による作業半径Ｒの縮小分との組み合わせにより、ブーム３０の作業半径Ｒが規制半径ｒを大きく超えないようにブーム３０の作動が制御されていた。しかしながら、旋回ノンストップ作動制御の実行中においてブーム３０の倒伏作動が連動されることとなれば、ブーム３０の収縮作動のみによって、（倒伏作動による作業半径Ｒの増加分も含めて）ブーム３０の作業半径Ｒが規制半径ｒを大きく超えないようにブーム３０の作動を制御しなければならず、この場合ブーム３０の許容収縮作動速度（最大収縮作動速度）を超えてしまうような収縮作動速度が要求されるおそれがある。このような場合、トレース線ＴＲ１４に沿ったブーム３０の移動に対して作業半径Ｒを縮小させる収縮作動が追従できず、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲ１４を大幅に超えて許容作業範囲Ｓを逸脱（トレース線ＴＲ１４の外側に画成される規制線Ｋ１４に到達）してしまうおそれがある。
【００６９】
そこで、旋回ノンストップ作動制御の実行中にブーム３０を倒伏作動させるための操作が行われた場合には、水平作動制御部６６は水平作動制御を中断するとともに、ブーム３０を倒伏作動させる操作信号を無視する制御を行う。これにより、通常の旋回ノンストップ作動制御（水平作動制御を伴わない）が実行されることで、ノンストップ作動制御部６５によりブーム３０の旋回作動に併せて自動的な収縮作動が行われ、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲ１４の延びる方向において斜め下方に下降移動するようになる（図５に示すブームの移動軌跡（Ｐ２→Ｐ３）を参照）。これにより、ブーム先端部が規制線Ｋ１４を超えないようにブーム３０を旋回作動させることができるとともに、ブーム３０の収縮作動によって実質的にブーム３０の先端部の位置する高さを低下させることができるため、結果として作業者の意図する移動方向に合致する方向にブーム３０を移動させることが可能となる。
【００７０】
また同様に、図６に示すように、ブーム３０の旋回作動に対して旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御が実行され、ブーム先端部がトレース線ＴＲ１４に沿って水平移動して点Ｐ２を移動中のとき、作業者によってブーム先端部を上昇移動させるためにブーム３０を伸長作動する操作が行われた場合には、まず、水平作動制御部６６がブーム３０の水平作動制御を停止するとともに、このブーム３０を伸長作動させるための操作信号を無視する制御を行う。そして、このような場合にはノンストップ作動制御部６５が、ブーム３０の旋回作動に併せて自動的に起仰作動させる制御を行う。このとき、ブーム３０の起仰作動によってブーム３０の作業半径Ｒを縮小させつつブーム３０を旋回作動することで、ブーム３０の旋回ノンストップ作動制御が実行されるとともに、このブーム３０の起仰作動によってブーム先端部を上昇させることができるため、ブーム３０の先端部がトレース線ＴＲ１４の延びる方向において斜め上方に上昇移動するようになる（図８に示すブームの移動軌跡（Ｐ２′→Ｐ１４）を参照）。これにより、ブーム先端部が規制線Ｋ１４を超えないようにブーム３０を旋回作動させることができるとともに、ブーム３０の伸長作動によって実質的にブーム３０の先端部の位置する高さを上昇させることができるため、結果として作業者の意図する移動方向と合致する方向にブーム３０を移動させることが可能となる。
【００７１】
一方、上記と同様にブーム３０の先端部が旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御によってトレース線ＴＲ１４に沿って水平移動して点Ｐ２を移動中のときに、作業者によってブーム３０を収縮作動する操作が行われた場合には、（倒伏作動または伸長作動のための操作がされたときとは異なり）直ちにブーム３０に対する水平作動制御は中断されず、作業者のレバー操作（ブーム３０を収縮作動させるための操作）に応じて上部操作装置５０から出力される操作信号に基づく収縮作動指令値（伸縮シリンダ３１の収縮方向への作動指令値であって、「操作指令値」と称する）Ｑ１と、ブーム３０を旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御させるためにノンストップ作動制御部６５および水平作動制御部６６から出力される制御信号に基づく収縮作動指令値（伸縮シリンダ３１の収縮方向への作動指令値であって「制御指令値」と称する）Ｑ２とが、これらの信号が入力されるコントローラ６０のバルブ制御部６１によって比較され、この比較結果に応じてブーム３０の作動制御が行われるようになっている。
【００７２】
コントローラ６０のバルブ制御部６１は、上記指令値Ｑ１，Ｑ２の比較の結果、図９に示すように、操作指令値Ｑ１が制御指令値Ｑ２を超えないような場合（Ｑ１≦Ｑ２）には、上部操作装置５０からの操作信号を無視して、制御指令値Ｑ２に応じた出力によって第２制御バルブ８２を電磁駆動することで伸縮シリンダ３１を収縮作動させ、それまで行われていた水平作動制御を継続して実行させることにより、ブーム先端部の位置する高さＨ１が一定に維持される。これは、制御指令値Ｑ２を超えないような操作指令値Ｑ１による出力に基づいてブーム３０を収縮作動させた場合、作業半径Ｒが十分に縮小されきれず（ブーム３０の収縮作動が追従できず）ブーム３０の旋回作動によってブーム先端部が規制線Ｋ１４を大きく超えてしまうおそれがあるからである。
【００７３】
一方、コントローラ６０のバルブ制御部６１は、上記指令値Ｑ１，Ｑ２の比較の結果、図９（Ａ）に示すように、操作指令値Ｑ１が制御指令値Ｑ２を超えるような場合（Ｑ１＞Ｑ２）には、水平作動制御部６６からの制御信号を無視してそれまで行われていた水平作動制御を停止させるとともに、操作指令値Ｑ１に応じた出力によって第２制御バルブ８２を電磁駆動することで伸縮シリンダ３１を収縮作動させ、ブーム３０を旋回移動させるとともに収縮作動させてブーム先端部を斜め下方に降下移動させる。このとき、制御指令信号Ｑ２を超えるような操作指令値Ｑ１による出力によってブーム３０が旋回作動に合わせて収縮作動されるので、作業半径Ｒが規制半径ｒから大きく逸脱することはなくブーム先端部が許容作業範囲Ｓ（規制線Ｋ１４）を超えるような事態が防止されるとともに、作業者の意図に合致するブーム３０の作動（ブーム先端部の下降移動）を実現することができる。
【００７４】
また、ブーム３０の先端部が旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御によってトレース線ＴＲ１４に沿って水平移動して点Ｐ２を移動中のとき、作業者によってブーム３０を起仰作動する操作が行われた場合も同様に、作業者のレバー操作に応じて上部操作装置５０から出力される操作信号からの起仰作動指令値（起伏シリンダ２４の起仰方向への作動指令値であって、「操作指令値」と称する）Ｑ３と、ブーム３０を旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御させるためにノンストップ作動制御部６５および水平作動制御部６６から出力される制御信号に基づく起仰作動指令値（起伏シリンダ２４の起仰方向への作動指令値であって、「制御指令値」と称する）Ｑ４とが比較され、この比較結果に応じてブーム３０の作動制御が行われる。これにより、図９（Ｂ）に示すように、操作指令値Ｑ３が制御指令値Ｑ４を超えないような場合は、水平作動制御が続行されブーム先端部の位置する高さＨ１が一定に維持されたままブーム先端部の水平移動が行われるよう作動制御される。一方、操作指令値Ｑ３が制御指令値Ｑ４を超える場合には、それまで行われていた水平作動制御が停止されブーム先端部を旋回移動させつつブーム３０の起仰作動によって上昇移動させる。このようなブーム３０の作動制御が行われることで、ブーム先端部が許容作業範囲Ｓ（規制線Ｋ１４）を超えるような事態が防止されるとともに、作業者の意図に合致するブーム３０の作動（ブーム先端部の上昇移動）を実現することができる。
【００７５】
そして、トレース線ＴＲ１４上においてブーム先端部が所望の位置に到達して上記のような作業者によるブーム３０を起伏または伸縮させるための操作が終了した後、再びブーム３０の旋回作動（起伏および伸縮作動を伴わない）によってブーム先端部がトレース線ＴＲ１１〜１４に達しようとしている場合には、ブーム３０の旋回作動に対する旋回ノンストップ作動制御に併せて水平作動制御が再び実行される。ここで水平作動制御が再開される場合には、再開時において位置検出手段７０により検出されるブーム３０の先端部の位置する高さＨに基づいて、この高さＨを維持するようにブーム先端部を水平面内でトレース線に沿って水平移動させる制御が行われる。すなわち、水平作動制御では常に、ブーム３０の水平作動が開始（または再開）される時にそのブーム先端部が位置する高さＨに基づいて行われるようになっている。なお、このとき、位置検出手段７０により検出されるブーム先端部の位置する高さＨの最新情報を記憶（ブーム３０の位置する高さＨが変化するごとに高さＨに関する情報を連続的に更新して記憶）する更新手段を設けて、この更新手段に記憶されたブーム先端部の位置する高さＨに基づいてブーム３０を水平作動制御するように構成してもよい。
【００７６】
したがって、ブーム３０の旋回作動に対する旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御が実行されブーム先端部がトレース線に沿って水平移動されている際に、ブーム３０を旋回作動させつつ作業者が意図的にブーム先端部を上昇移動または下降移動させるようなブーム操作レバー５１の操作を行った場合には、ブーム先端部が許容作業範囲Ｓを超えるような事態が防止された上で、作業者の意図に合致するブーム３０の作動を実現することが可能になるため、ノンストップ作動制御における作業効率を向上させることができる。
【００７７】
なお、本高所作業車１に設定される許容作業範囲Ｓ内にコントローラ６０の水平作動制御部６６によるブーム先端部の水平作動制御を禁止する領域（水平作動禁止領域）を設けてもよい。例えば、許容作業範囲Ｓ内においてフートピン２１を含む水平面（図３に示す水平線ＷＬを含む水平面）の領域よりも下方の領域を水平作動禁止領域Ｓ′（図中、斜線で縁取りした領域）として設定し、この禁止領域Ｓ′内においてブーム３０がトレース線を超えようとしている場合にはノンストップ作動制御のみを実行し、水平作動制御は実行しないようにしてもよい。上記のような水平面よりも下方の水平作動禁止領域Ｓ′では、これまで説明してきた上記水平面よりも上方の領域内でのブーム３０の作動とは逆に、ブーム３０の倒伏作動によって作業半径Ｒが縮小され、ブーム３０の起仰作動では作業半径Ｒが増大される結果となる。このため、水平作動禁止領域Ｓ′内でブーム３０の旋回作動に対する旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御を行う場合、ブーム３０の旋回作動に併せて、倒伏作動と収縮作動とを組み合わせた作動を開始しなければならないところ、このような領域内で水平作動をすることとなると、走行体１０近傍でのブーム３０の作動となるためブーム３０が車両構造物に干渉するおそれや、起伏シリンダ２４の収縮作動の限界（シリンダエンド）を超えるようなブーム３０の作動要求となるおそれがある。また、ブーム３０が許容作業範囲Ｓを内側（走行体１０に近づく方向）に超えてしまうおそれもある。したがって、このようなブーム先端部の水平作動を禁止する水平作動禁止領域Ｓ′を設定することで、作業台４０に搭乗する作業者はブーム３０の衝突や車両の転倒などを心配することなく安心してブーム先端部（作業台４０）の移動操作を行うことができる。
【００７８】
次に、本発明の第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置について説明する。この第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用される高所作業車は、ブーム３０の作動制御に関する構成以外は上述の高所作業車１と同一であるので、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付して省略し、ここでは第１実施形態と異なる部分を中心に説明することにする。
【００７９】
第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、図１１に示すように、コントローラ６０は第１実施形態の場合と同様、バルブ制御部６１、位置算出部６２（位置検出手段７０）、記憶部６３、規制制御部６４、ノンストップ作動制御部６５、水平作動制御部６６のほか、タイマー９０、第１作動速度算出部９１、第２作動速度算出部９２、許容作動速度設定部９３、比較判断部９４、作動速度制御部９５を有している。
【００８０】
この第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置においても、第１実施形態の場合と同様に、倒伏作動中のブーム３０の先端部がトレース線ＴＲ０に達するようなときには、（作業者のレバー操作による）ブーム３０の倒伏作動を継続させつつ、（自動的な）ブーム３０の収縮作動を併せて行うことにより、ブーム３０の先端部をトレース線ＴＲ０に沿って下降移動させる倒伏ノンストップ作動制御が行われる。また同様に、旋回作動中のブーム３０の先端部がトレース線ＴＲ１１〜ＴＲ１４に達するようなときには、（作業者のレバー操作による）ブーム３０の旋回作動を継続させつつ、（自動的な）ブーム３０の収縮作動を併せて行うことにより、ブーム３０の先端部を水平面内においてトレース線ＴＲ１１〜ＴＲ１４に沿って水平移動させる旋回ノンストップ作動制御が行われる。
【００８１】
ところで、このようなノンストップ作動制御装置においては、トレース線ＴＲ近傍でブーム３０の倒伏作動および旋回作動が連動して行われたような場合には、倒伏方向および旋回方向の両方向においてブーム先端部がトレース線ＴＲに達しやすくなって倒伏ノンストップ作動制御と旋回ノンストップ作動制御とが同時に実行される可能性が高く、このような場合にはどちらのノンストップ作動制御においてもブーム３０の先端部をトレース線ＴＲに沿って移動させる制御が行われるために、作業者のレバー操作によるブーム３０の倒伏作動および旋回作動に併せて、ブーム３０の収縮作動を開始する制御が行われるようになっている。しかしながら、倒伏ノンストップ作動制御と旋回ノンストップ作動制御とを連動して実行させた場合、詳細は後述するが、ブーム先端部をトレース線ＴＲに沿って移動させるべく行われるブーム３０の（倒伏および旋回作動に併せて自動的に行われる）収縮作動の要求作動量が過大となりすぎて、そのブーム３０の収縮作動速度が許容収縮作動速度（最大収縮作動速度）を超えてしまうおそれがある。したがって、このような場合、倒伏ノンストップ作動制御と旋回ノンストップ作動制御とを連動して実行できなくなり、ブーム先端部が許容作業範囲Ｓを逸脱してしまうという問題がある。このため、従来は、ブーム作動が要求されているブーム３０の倒伏作動および旋回作動のうち、一方のノンストップ作動制御（例えば、先に実行されていたノンストップ作動制御）によるブーム作動（例えば、旋回作動）のみを実行させ、他方のノンストップ作動制御（例えば、後から実行されたノンストップ作動制御）によるブーム作動（例えば、倒伏作動）については作動を停止する制御が行われていた。そこで、第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、ノンストップ作動制御のためのブーム３０の収縮作動速度を補正して、倒伏ノンストップ作動制御と旋回ノンストップ作動制御とを連動して実行可能なよう構成している。それでは、この第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置について説明する。
【００８２】
コントローラ６０の水平作動制御部６６は、ブーム３０の旋回作動に対する旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御の実行中に、作業者によってブーム３０の旋回作動以外の作動（起伏および伸縮作動）操作が行われたときには、上部操作装置５０からの操作信号を受けることで、それまで行われていた水平作動制御を停止させる制御を行う。なお、このとき旋回ノンストップ作動制御は継続して実行され、ブーム３０の旋回作動に併せて自動的なブーム３０の収縮作動が行われることによって、ブーム先端部をトレース線ＴＲ１１〜１４に沿って（旋回移動させつつ）降下移動させる制御が行われるようになっている。
【００８３】
コントローラ６０の第１作動速度算出部９１は、タイマー９０により計測される微小時間内における起伏角度検出器７１の出力値（すなわちブーム３０の起伏角度φ）の変化量、長さ検出器７２の出力値（すなわちブーム３０の長さＬ）の変化量、および旋回角度検出器７３の出力値（すなわちブーム３０の旋回角度θ）の変化量に基づいてブーム３０の起伏作動速度、伸縮作動速度、および旋回作動速度を算出する。なお、各作動速度を算出するにあたって、ＲＡＭ等の記憶手段にブーム操作レバー５１の各方向（前後方向、左右方向、および軸まわり方向）の操作状態（操作量）に対応したブーム３０の作動速度（起伏作動速度、伸縮作動速度、旋回作動速度）を予め記憶させ、このブーム操作レバー５１の操作状態に基づいて、その操作状態に対応するブーム３０の各作動速度を上記記憶手段から呼び出すように構成してもよい。
【００８４】
第２作動速度算出部９２は、ブーム３０の倒伏作動に対してノンストップ作動制御部６５による倒伏ノンストップ作動制御が実行される場合において、ノンストップ作動制御部６５からバルブ制御部６１に出力されるブーム３０を収縮作動させるための収縮作動指令値（伸縮シリンダ３１の収縮方向への作動指令値）Ｑ２１に基づいて、この指令値Ｑ２１の大きさに応じたブーム３０の収縮作動速度Ｖｔ１（図１２（Ａ）を参照）を算出する。
【００８５】
第２作動速度算出部９２は同様に、ブーム３０の旋回作動に対してノンストップ作動制御部６５による旋回ノンストップ作動制御が実行される場合において、ノンストップ作動制御部６５からバルブ制御部６１に出力されるブーム３０を収縮作動させるための収縮作動指令値（伸縮シリンダ３１の収縮方向への作動指令値）Ｑ２２に基づいて、この指令値Ｑ２２の大きさに応じたブーム３０の収縮作動速度Ｖｔ２（図１２（Ｂ）を参照）を算出する。
【００８６】
このとき、ブーム３０の倒伏作動速度（ブーム操作レバー５１の操作量）が大きいほど収縮作動指令値Ｑ２１は大きくなるため、これに対応して求められる収縮作動速度Ｖｔ１も比例して大きくなる。同じように、ブーム３０の旋回作動速度（ブーム操作レバー５１の操作量）が大きいほど収縮作動指令値Ｑ２２は大きくなるため、これに対応して求められる収縮作動速度Ｖｔ２も比例して大きくなる。これはブーム３０の倒伏作動速度や旋回作動速度が高いときには、これに対応して収縮作動速度Ｖｔ１、Ｖｔ２も高くしノンストップ作動制御（ブーム３０の収縮作動）の追従遅れを防止しなければならないからである。また、このような場合には、ブーム３０の先端部に作用する慣性力（遠心力）も大きくなるので、これに応じてブーム３０の収縮作動速度Ｖｔ１，Ｖｔ２も大きくする必要があるからである。また、第２作動速度算出部８２は収縮作動速度Ｖｔ１と収縮作動速度Ｖｔ２とを合算して得られるトータル速度として収縮作動速度Ｖｔ（＝Ｖｔ１＋Ｖｔ２）を算出する（図１２（Ｃ）を参照）。なお当然ながら、ブーム３０に対して倒伏ノンストップ作動制御のみが実行されるときにはＶｔ２＝０であり、旋回ノンストップ作動制御のみが実行されるときにはＶｔ１＝０である。
【００８７】
コントローラ６０の許容作動速度設定部９３には、油圧ポンプＰが吐出供給し得る圧油の流量を最大限利用したときに得られるブーム３０の許容作動速度（最大作動速度）として、許容起伏作動速度、許容伸縮作動速度（Ｖｔｍａｘ）、および許容旋回作動速度がそれぞれ設定されている。これら各許容作動速度は、上記のように油圧ポンプＰからの最大圧油吐出流量のほか、油路（油圧配管）の径、作動油の粘性などに基づいて決定されている。
【００８８】
コントローラ６０の比較判断部９４は、第２作動速度算出部９２により求められた収縮作動速度（トータル速度）Ｖｔと、許容作動速度設定部９３に予め設定されている許容伸縮作動速度Ｖｔｍａｘとを比較演算して、収縮作動速度Ｖｔが許容伸縮作動速度Ｖｔｍａｘを超えると判断したとき（Ｖｔ≧Ｖｔｍａｘ）には、減速要求信号を作動速度制御部９５に出力する。このとき、ブーム３０の作動に対して倒伏ノンストップ作動制御または旋回ノンストップ作動制御のどちらか一方のみが実行されているときには、前述したようにＶｔ１＝０またはＶｔ２＝０となるためこれらを合算して得られたノンストップ作動速度Ｖｔは比較的低く（低速に）設定され許容伸縮作動速度Ｖｔｍａｘを超えることはないが、倒伏ノンストップ作動制御および旋回ノンストップ作動制御の両方が同時に実行された場合、例えば、作動中のブーム３０における倒伏作動速度や旋回作動速度が高いようなときや、ブーム３０先端部が規制半径ｒの急激に変化する区間を移動するようなとき（図１１（Ｂ）に示すブーム先端部が点Ｐ２０からトレース線ＴＲ１４上に移動するようなとき）には、ノンストップ作動速度Ｖｔが高く（高速に）設定されることが想定されるため、収縮作動速度Ｖｔが許容伸縮作動速度Ｖｔｍａｘを超えてしまうおそれがある。
【００８９】
コントローラ６０の作動速度制御部９５は、上記のように収縮作動速度Ｖｔが許容伸縮作動速度Ｖｔｍａｘよりも高くなると判断され比較判断部８４からの信号を受信すると、倒伏ノンストップ作動制御および旋回ノンストップ作動制御が実行されているブーム３０の作動に対して、倒伏作動速度または旋回作動速度を減速させるための減速指令信号をバルブ制御部６１に出力する。
【００９０】
そして、この減速指令信号を受信したコントローラ６０のバルブ制御部６１は、起伏シリンダ２４および旋回モータ２３にそれぞれ対応する第１制御バルブ８１または第３制御バルブ８３に制御信号を出力して、第１制御バルブ８１または第３制御バルブのバルブ開度を小さくさせることで（起伏シリンダ２４または旋回モータ２３の作動速度を減速させ）、倒伏および旋回作動中のブーム３０の当該倒伏作動速度または旋回作動速度を減速させる制御が行われるようになっている。このとき、ブーム３０を実際に作動させるための作動指令値が常時入力されているバルブ制御部６１は、ノンストップ作動制御の実行にあたりノンストップ作動制御部６５から入力される上記の収縮作動指令値（伸縮シリンダ３１の収縮方向への作動指令値）Ｑ２１，Ｑ２２のうち、どちらの作動指令値が最先に入力されたのかを判定し、この判定結果に基づき起伏作動速度または旋回作動速度のいずれを減速させるかを決定する。
【００９１】
倒伏ノンストップ作動制御の実行にあたりブーム３０を収縮作動させる収縮作動指令値Ｑ２１が、旋回ノンストップ作動制御の実行にあたりブーム３０を収縮作動させる収縮作動指令値Ｑ２２よりも先に入力された場合には、バルブ制御部６１は倒伏作動速度を維持しつつ旋回作動速度を減速させる制御を行う。反対に、収縮作動指令値Ｑ２１が収縮作動指令値Ｑ２２よりも先に入力された場合には、バルブ制御部６１は旋回作動速度を維持しつつ収縮作動速度を減速させる制御を行う。最先に実行されたノンストップ作動制御側の作動速度が維持（優先）され、後に実行されたノンストップ作動制御側の作動速度が減速制御されるのは、例えば、倒伏方向のトレース線ＴＲ０に沿って倒伏ノンストップ作動制御が実行され収縮作動指令値Ｑ２１に応じたブーム３０の収縮作動がおこなわれているときに、後から旋回ノンストップ作動制御が連動して実行されると、収縮作動指令値Ｑ２１，Ｑ２２の出力に応じたブーム３０の収縮作動が行われるため、付加された収縮作動指令値Ｑ２２が大きい場合には、収縮作動速度の急激な変化に伴う振動が作業台４０に発生して作業の安全性を低下させるおそれがあるからである。また、ブーム３０の倒伏作動方向と旋回作動方向とはほぼ直交する向きであるため、後から実行された側の作動速度（倒伏作動速度または旋回作動速度）が非常に高い場合には、ブーム先端部（作業台４０）の作動方向の急激な変化に伴う振動が作業台４０に発生して安全性を低下させるおそれがあるからである。
【００９２】
このようにバルブ制御部６１によって倒伏作動速度または旋回作動速度が減速されることによって対応する収縮作動速度Ｖｔ１，Ｖｔ２も減速制御されることになり、その結果、ブーム３０を収縮作動させる収縮作動制御速度Ｖｔが許容伸縮作動速度Ｖｔｍａｘよりも低速の範囲内に減速補正されることにより、この減速補正された収縮作動速度Ｖｔに応じた出力の基で倒伏ノンストップ作動制御と旋回ノンストップ作動制御とを連動して実行することが可能となる。
【００９３】
具体的には、図１２（Ｂ）に示すように、まず、旋回作動中のブーム３０の先端部が点Ｐ２０近傍でトレース線ＴＲ１４に達しようとしていると判断され旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御が実行された場合、これらの作動制御によりブーム３０は収縮作動速度Ｖｔ２で収縮作動を始める。次いで、このように旋回ノンストップ作動制御および水平作動制御が実行されている状態から、図１２（Ａ）に示すように、作業者のブーム操作によってブーム３０の倒伏作動が同時に行われ、ブーム先端部がブーム３０の倒伏作動方向のトレース線ＴＲ２１（点Ｐ２１）に達しようとしていると判断されると、倒伏作動を継続して作動できるように倒伏ノンストップ作動制御が連動して開始される。このとき、旋回ノンストップ作動制御に併せて倒伏ノンストップ作動制御を実行するために、ブーム３０をさらに収縮作動させるべく、ブーム３０に対する収縮作動速度Ｖｔ２に対して収縮作動速度Ｖｔ１が加算される。これにより、図１２（Ｃ）に示すように、ブーム３０は倒伏および旋回作動に併せて、収縮作動速度Ｖｔ（＝Ｖｔ１＋Ｖｔ２）で収縮作動されるが、この収縮作動速度Ｖｔが許容伸縮作動速度Ｖｔｍａｘを超えるような場合には、後から実行された倒伏ノンストップ作動制御に基づく倒伏作動（倒伏作動速度）が減速されることとなる。これに対応して収縮作動速度Ｖｔ１も減速制御されて、トータル速度としての収縮作動速度Ｖｔが許容伸縮作動速度Ｖｔｍａｘよりも低速に補正される。その結果、この減速補正された収縮作動速度Ｖｔに応じた出力の基で倒伏ノンストップ作動制御と旋回ノンストップ作動制御とを連動して実行することが可能となり、ブーム３０の先端部が許容作業範囲Ｓ（規制線Ｋ６，Ｋ１４）を超えることなく点Ｐ２２に到達することとなる。
【００９４】
なお、収縮作動指令値Ｑ２１，Ｑ２２が同時に入力された場合には、倒伏作動速度および旋回作動速度の両方を減速させる制御を行うようにし、このときの減速量は両方とも等減速でもよく、収縮作動指令値Ｑ２１，Ｑ２２の大きさに応じて比例配分してそれぞれ減速させてもよい。
【００９５】
上述のように、第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置では、ノンストップ作動制御のためのブーム３０の収縮作動速度を補正して、倒伏ノンストップ作動制御と旋回ノンストップ作動制御とを連動して実行可能なよう構成されているため、ブーム３０の先端部が許容作業範囲Ｓを逸脱することなく作業者が意図していたブーム３０の倒伏作動および旋回作動を継続して行うことができるので、（使い勝手が非常に良く）ノンストップ作動制御における作業効率をより向上させることが可能になる。
【００９６】
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示されたものに限定されない。例えば、上述の第１および第２実施形態では、コントローラ６０のノンストップ作動制御部６５がブームの作動に対して倒伏ノンストップ作動制御および旋回ノンストップ作動制御を実行するように構成されているが、これに限定されるものではなく、これらのノンストップ作動制御のほかに起仰ノンストップ作動制御を実行可能に構成してもよく、特に、第２実施形態において旋回ノンストップ作動制御と起仰ノンストップ作動制御とを連動して実行可能に構成してもよい。なお、起仰ノンストップ作動制御とは、ブームの起仰作動によってブームの先端部がトレース線に達するときにブームの起仰作動に併せてブームの収縮作動を行わせることにより、ブームを継続して起仰作動させることができるようにブームの作動制御を行うことを意味し、特許請求の範囲で規定される「起伏ノンストップ作動制御」とは、これら倒伏ノンストップ作動制御や起仰ノンストップ作動制御などの形態が含まれる概念である。
【００９７】
また、上述の第２実施形態では、旋回ノンストップ作動制御と倒伏ノンストップ作動制御とで後から実行されたノンストップ作動制御に関するブーム作動（旋回作動もしくは倒伏作動）について減速制御する構成であったが、後から操作が行われた方のブーム作動を減速制御するように構成してもよい。
【００９８】
また、上述の実施形態では、本発明が適用される対象は走行体がタイヤ車輪式である高所作業車であったが、走行体は必ずしもタイヤ車輪式に限定されるものではなく、クローラ装置等により走行するものであってもよい。或いは軌道走行用車輪を備えて軌道上を走行する軌道走行用の高所作業車、さらにはタイヤ車輪と軌道走行用車輪との両方を備えた軌陸両用の高所作業車等であってもよい。
【００９９】
さらに、本発明が適用される対象は必ずしも高所作業車でなくてもよく、走行体に起伏、伸縮、および旋回作動自在に設けたブームの先端部に作業機を有して構成されるブーム作業車であれば、他のブーム作業者（例えば、クレーン車や穴掘り建柱車など）であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】本発明の第１実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用された高所作業車におけるブームおよび作業台の作動系統を示すブロック図である。
【図２】上記高所作業車を示す斜視図である。
【図３】上記高所作業車における或るブームの旋回角度姿勢に対応して設定されるブーム起伏面内（垂直面内）での許容作業範囲の一例を示す模式図である。
【図４】上記高所作業車におけるブーム旋回面内（水平面内）での許容作業範囲の一例を示す模式図である。
【図５】図４中における矢視Ｘから見たときのブーム先端部の移動軌跡を示す模式図である。
【図６】上記高所作業車において旋回ノンストップ作動制御を実行したときのブーム先端部の移動軌跡を示す模式図である。
【図７】図６中における矢視Ｙから見たときのブーム先端部の移動軌跡を示す模式図である。
【図８】旋回ノンストップ作動制御の実行中にブーム伸長操作がされた場合における、ブーム先端部の移動軌跡を示す模式図である。
【図９】（Ａ）は旋回ノンストップ作動制御の実行中にブーム伸縮操作がされた場合における、ブーム先端部の移動軌跡を示す模式図であり、（Ｂ）は旋回ノンストップ作動制御の実行中にブーム起仰操作がされた場合における、ブーム先端部の移動軌跡を示す模式図である。
【図１０】上記高所作業車において許容作業範囲内に設定される水平作動禁止領域の一例を示す模式図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係るノンストップ作動制御装置が適用された高所作業車におけるブームおよび作業台の作動系統を示すブロック図である。
【図１２】（Ａ）は倒伏ノンストップ作動制御が実行された場合のブームの収縮作動速度を説明するための模式図であり、（Ｂ）は旋回ノンストップ作動制御が実行された場合のブームの収縮作動速度を説明するための模式図であり、（Ｃ）は倒伏および旋回ノンストップ作動制御が実行された場合のブームの収縮作動速度を説明するための模式図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１  高所作業車（ブーム作業車）
１０  走行体
３０  ブーム
５０  上部操作装置（操作装置）
６０  コントローラ
６１  バルブ制御部（作動制御手段）
６３  記憶部（記憶手段）
６５  ノンストップ作動制御部（ノンストップ作動制御手段）
６６  水平作動制御部（ノンストップ作動制御手段）
７０  位置検出手段
９３  許容作動速度設定部（許容作動速度設定手段）
９４  比較判断部（比較判断手段）
９５  作動速度制御部（作動速度設定手段）
Ｓ    許容作業範囲
Ｓ′  水平作動禁止領域
Ｒ    作業半径
Ｋ    規制線（境界線、規制線）
ＴＲ  トレース線（規制線）
Ｑ１  操作指令値（第１収縮作動指令値）
Ｑ２  制御指令値（第２収縮作動指令値）
Ｑ３  操作指令値（第１起仰作動指令値）
Ｑ４  制御指令値（第１起仰作動指令値）
Ｖｔ  収縮作動速度（ノンストップ収縮作動速度）
Ｖｔｍａｘ  許容伸縮作動速度（許容収縮作動速度）
【図１】
2010076903.tif 000003
【図２】
2010076903.tif 000004
【図３】
2010076903.tif 000005
【図４】
2010076903.tif 000006
【図５】
2010076903.tif 000007
【図６】
2010076903.tif 000008
【図７】
2010076903.tif 000009
【図８】
2010076903.tif 000010
【図９】
2010076903.tif 000011
【図１０】
2010076903.tif 000012
【図１１】
2010076903.tif 000013
【図１２】
2010076903.tif 000014