(57)【要約】【課題】表示オブジェクトを任意の奥行き位置に配置し、運転者にとって見やすい表示を行う車載用表示システム及び表示方法を提供する。【解決手段】移動体の外界情報を取得する外界情報取得部と、前記移動体に搭乗する観視者の片目の位置を検出する位置検出部と、前記外界情報取得部によって取得された前記外界情報におけるターゲットの位置を求め、前記求められたターゲットの位置に基づいて表示オブジェクトを生成し、前記生成した表示オブジェクトを有する映像を含む光束を、前記検出された片目の位置に基づいて前記観視者の片目に向けて投影する映像投影部と、を備えたことを特徴とする車載用表示システムが提供される。【選択図】図１
2010076533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の外界情報を取得する外界情報取得部と、
前記移動体に搭乗する観視者の片目の位置を検出する位置検出部と、
前記外界情報取得部によって取得された前記外界情報におけるターゲットの位置を求め、前記求められたターゲットの位置に基づいて表示オブジェクトを生成し、前記生成した表示オブジェクトを有する映像を含む光束を、前記検出された片目の位置に基づいて前記観視者の片目に向けて投影する映像投影部と、
を備えたことを特徴とする車載用表示システム。
【請求項２】
前記表示オブジェクトは、さらに、前記検出された片目の位置に基づいて生成されることを特徴とする請求項１記載の車載用表示システム。
【請求項３】
前記外界情報取得部は、予め格納された外界情報に関するデータから外界情報を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の車載用表示システム。
【請求項４】
前記外界情報取得部は、前記移動体の周囲の外界情報を検出する外界情報検出部を有し、前記外界情報取得部は、前記外界情報検出部により検出された外界情報を取得することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の車載用表示システム。
【請求項５】
前記表示オブジェクトは、前記求められたターゲットの位置と、前記移動体と、の距離に基づいて生成されることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の車載用表示システム。
【請求項６】
前記ターゲットは、前記移動体が進行すると推測される経路に基づいて定められることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の車載用表示システム。
【請求項７】
前記移動体の進行すると推測される経路を生成する経路生成部をさらに備え、前記ターゲットは、前記経路生成部で生成された前記経路に基づいて定められることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の車載用表示システム。
【請求項８】
前記移動体の位置を検出する移動体位置検出部をさらに備え、前記ターゲットは、前記移動体位置検出部が検出した前記移動体の位置に基づいて定められることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の車載用表示システム。
【請求項９】
前記映像投影部は、
前記外界情報における前記ターゲットの位置の奥行き位置に基づいて、前記表示オブジェクトが配置される奥行き目標位置に前記表示オブジェクトを生成することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の車載用表示システム。
【請求項１０】
前記映像投影部は、
前記外界情報における前記ターゲットの位置の奥行き位置よりも前記観視者からみて遠い奥行き目標位置に前記表示オブジェクトを生成することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１つに記載の車載用表示システム。
【請求項１１】
前記映像内において前記表示オブジェクトが配置される位置は、
前記映像内において前記ターゲットの前記外界情報における位置が対応する位置と一致することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の車載用表示システム。
【請求項１２】
前記映像内において前記表示オブジェクトが配置される位置は、
前記映像内において前記ターゲットの前記外界情報における位置が対応する位置よりも、前記映像内の中心から見て外側に配置されることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の車載用表示システム。
【請求項１３】
前記外界情報における前記ターゲットの位置と前記移動体との距離が予め設定した距離よりも短いときは、前記表示オブジェクトが配置される奥行き目標位置は、前記外界情報における前記ターゲットの位置の奥行き位置と一致し、
前記外界情報における前記ターゲットの位置と前記移動体との距離が予め設定した距離以上のときは、前記表示オブジェクトが配置される奥行き目標位置は、前記外界情報における前記ターゲットの位置の奥行き位置よりも前記観視者からみて遠くに配置されることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の車載用表示システム。
【請求項１４】
前記外界情報における前記ターゲットの位置と前記移動体との距離が予め設定した距離よりも短いときは、前記映像内において前記表示オブジェクトが配置される位置は、前記映像内において前記ターゲットの前記外界情報における位置が対応する位置と一致し、
前記外界情報における前記ターゲットの位置と前記移動体との距離が予め設定した距離以上のときは、前記映像内において前記表示オブジェクトが配置される位置は、前記映像内において前記ターゲットの前記外界情報における位置が対応する位置よりも、前記映像内の中心から見て外側に配置されることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の車載用表示システム。
【請求項１５】
前記予め設定した距離は、４５ｍ及び６０ｍのいずれかを含むことを特徴とする請求項１３または１４に記載の車載用表示システム。
【請求項１６】
前記映像投影部は、
前記表示オブジェクトを含む前記映像データを生成する映像データ生成部と、
前記映像データ生成部で生成された映像データに基づき前記表示オブジェクトを含む映像を形成する映像形成部と、
前記映像形成部で形成された前記映像を含む光束を、前記観視者の前記片目に投影する投影部と、
前記映像投影部を制御することにより、前記光束の投影範囲及び投影位置の少なくともいずれかを調整する制御部と、
を有することを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１つに記載の車載用表示システム。
【請求項１７】
移動体の外界情報におけるターゲットの位置を求め、前記求められたターゲットの位置に基づいて表示オブジェクトを生成し、前記生成された表示オブジェクトを有する映像を含む光束を生成し、
前記移動体に搭乗する観視者の片目の位置を検出し、前記光束を前記検出された片目の位置に基づいて前記観視者の片目に向けて投影することを特徴とする表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用表示システム及び表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載用の表示装置として、車両の速度等の運行情報や目的地へのナビゲーション情報をフロントガラスに投影して、外界情報と車両情報とを同時に視認可能とするヘッドアップディスプレイＨＵＤ（Head-Up Display）が開発されている。
【０００３】
ＨＵＤは、見るヒトに対して直感的な表示の呈示が可能であり、例えば、外界に応じて矢印の表示態様を動的に変更する方法（例えば、特許文献１参照）や、移動体の移動に伴う時間経過に沿って図像の大きさを変える方法（例えば、特許文献２参照）などが提案されている。
【０００４】
通常のＨＵＤの場合、ＨＵＤの表示は両眼で観察される。多くの既存のＨＵＤ表示の奥行き位置は、光学的に設計された、運転者から２〜３ｍ先の位置に表示される。従って、運転者が運転中に遠方の外界を見ながらＨＵＤ表示像を同時に観察しようとすると、ＨＵＤ表示像及び外界像の奥行き位置が異なるため、両眼視差が発生し、非常に見難い表示となる。
【０００５】
さらに、ＨＵＤの表示像はフロントガラスなどに反射させて観察されるので、フロントガラスの反射スクリーンの厚さに起因したパララックス（２重像）が発生し、これによっても表示が見難くなる。
【０００６】
このような問題を解決するために片目で表示像を観察する単眼ＨＵＤが提案されている。すなわち、両眼視差をなくして、表示オブジェクト（進行方向を表す矢印など）の奥行き位置を光学的表示位置よりも遠くに見せる目的で片目のみに表示像を提示する技術がある。なお、上記の２重像を防止する目的で、片目のみに表示像を呈示する技術が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００７】
表示オブジェクトの奥行き位置を光学的表示位置よりも遠くに見せる目的で片目のみに表示像を提示する場合、投影された映像を片目で観察するため、両眼視差がなくなるので、ＨＵＤ表示像及び外界像の奥行き位置の差異による問題は解消される。
【０００８】
その一方で、単眼ＨＵＤにおいては、両眼視差に基づく奥行き手がかりがなくなるため、観察者にとって表示オブジェクトの奥行き位置があいまいになる。このため、運転者は奥行き位置を正確に特定できず、運転者は表示オブジェクトの奥行き位置がどこにあるかが分からなくなり、結果として、見難い表示になってしまう。
【特許文献１】特開２００６−２８４４５８号公報
【特許文献２】特開２００６−１７６２６号公報
【特許文献３】特開平７−２２８１７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、表示オブジェクトを任意の奥行き位置に配置し、運転者にとって見やすい表示を行う車載用表示システム及び表示方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様によれば、移動体の外界情報を取得する外界情報取得部と、前記移動体に搭乗する観視者の片目の位置を検出する位置検出部と、前記外界情報取得部によって取得された前記外界情報におけるターゲットの位置を求め、前記求められたターゲットの位置に基づいて表示オブジェクトを生成し、前記生成した表示オブジェクトを有する映像を含む光束を、前記検出された片目の位置に基づいて前記観視者の片目に向けて投影する映像投影部と、を備えたことを特徴とする車載用表示システムが提供される。
【００１１】
また、本発明の他の一態様によれば、移動体の外界情報におけるターゲットの位置を求め、前記求められたターゲットの位置に基づいて表示オブジェクトを生成し、前記生成された表示オブジェクトを有する映像を含む光束を生成し、前記移動体に搭乗する観視者の片目の位置を検出し、前記光束を前記検出された片目の位置に基づいて前記観視者の片目に向けて投影することを特徴とする表示方法が提供される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、表示オブジェクトを任意の奥行き位置に配置し、運転者にとって見やすい表示を行う車載用表示システム及び表示方法が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。  
なお、本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【００１４】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの構成を例示する模式図である。  
図１に表したように、本発明の第１の実施形態に係わる車載用表示システム１０は、外界情報取得部４１０と位置検出部２１０と映像投影部１１５とを備える。
【００１５】
外界情報取得部４１０は、移動体７３０の外界情報を取得する。  
位置検出部２１０は、移動体７３０に搭乗する観視者１００の片目１０１の位置を検出する。  
映像投影部１１５は、外界情報取得部４１０によって取得された外界情報におけるターゲットの位置を求め、前記求められたターゲットの位置に基づいて表示オブジェクトを生成し、前記生成した表示オブジェクトを有する映像を含む光束１１２を、前記検出された片目１０１の位置に基づいて前記観視者１００の片目１０１に向けて投影する。
【００１６】
移動体７３０は、例えば自動車などの車両であり、観視者１００はその自動車を操縦する運転者（操縦者）である。  
外界情報は、移動体７３０の車外の道路などに関する情報であり、道路や交差点の形状、地名、建物や目標物などに関する情報である。
【００１７】
ターゲット（表示する対象）とは、車載用表示システム１０が観視者１００に知らせる各種の情報の内容であり、移動体７３０の運行に関する道路の状況、地名、進行の際の目標物、進路などの各種の案内や、速度や注意や警告などである。そして、車載用表示システム１０においては、これらのターゲットを、外界情報における適切な位置に表示すべく、ターゲットの外界情報における位置が求められる。
【００１８】
表示オブジェクトとは、ターゲットに対応して、車載用表示システム１０が観視者１００に呈示する映像に設けられるものであり、例えば、車載用表示システム１０が搭載される移動体７３０の運行情報に関する、進行方向を示す矢印や、速度、注意や警告などの表示内容である。
【００１９】
ターゲットの外界情報における位置の導出、及び、映像内における表示オブジェクトの配置、の具体例に関しては後述する。
【００２０】
同図に例示したように、車載用表示システム１０は、例えば車両等の移動体７３０の中、すなわち、例えば、操縦者である観視者１００からみて移動体７３０のダッシュボード７２０の奥に設けられる。  
そして、映像投影部１１５は、例えば、映像データ生成部１３０と、映像形成部１１０と、投影部１２０と、を有する。
【００２１】
映像データ生成部１３０は、外界情報取得部４１０で取得された外界情報と、観視者１００の検出された片目１０１の位置と、に基づいて表示オブジェクトを含む映像に関するデータを生成する。すなわち、映像データ生成部１３０は、例えば、移動体７３０の進行すると推測される経路に基づき、その進行すると推測される経路に対応した矢印などの表示オブジェクトを含む映像データを含む映像信号を生成する。
【００２２】
そして、映像データ生成部１３０で生成された映像データを含む映像信号は、映像形成部１１０に供給される。
【００２３】
映像形成部１１０としては、例えば、液晶表示装置（ＬＣＤ）やＤＭＤ（Digital Micromirror Device）、及び、ＭＥＭＳ（Micro-electro-mechanical System）等の各種光スイッチを用いることができる。そして、映像形成部１１０は、映像データ生成部１３０から供給された表示オブジェクトを有する映像データを含む映像信号に基づいて、映像形成部１１０の画面に映像を形成する。  
映像形成部１１０には、レーザプロジェクタやＬＥＤプロジェクタなどを用いることもでき、その場合は、レーザビームにより映像を形成する。  
以下では、映像形成部１１０として、光源としてＬＥＤ（Light Emitting Diode）を用いたＬＣＤを用いた場合として説明する。なお、光源にＬＥＤを用いることで装置を小型・省電力化できる。
【００２４】
そして、投影部１２０は、映像形成部１１０で形成された映像を観視者１００の片目１０１に投影する。
【００２５】
投影部１２０には、例えば、投影レンズ、ミラー、及び、発散角（拡散角）を制御する各種の光学素子が用いられる。また、場合によっては、投影部１２０は光源を含む。  
本具体例では、結像レンズ１２０ａ、発散角を制御するレンチキュラーレンズ１２０ｂ、ミラー１２６及び非球面フレネルレンズ１２７が用いられている。
【００２６】
そして、映像形成部１１０から出射した光束１１２は、結像レンズ１２０ａ、レンチキュラーレンズ１２０ｂ、ミラー１２６及び非球面フレネルレンズ１２７を経て、車載用表示システム１０が搭載される移動体７３０の例えばフロントガラス７１０（ウインドシールド、透明板）に設けられる反射体７１１（半透明の反射体）により反射され、観視者１００の片目１０１に投影される。そして観視者１００は、反射体７１１を介して、虚像形成位置３１０ａの位置に形成された虚像３１０を知覚する。このように、車載用表示システム１０は、ＨＵＤとして使用できる。
【００２７】
このように、発散角が制御されて光束１１２が観視者１００に到達し、観視者１００は片目１０１で映像を観視する。このとき、観視者１００の両眼の間隔は平均６ｃｍであるので、観視者１００の頭部１０５上における光束１１２の幅を６ｃｍ程度に制御すると両眼に映像が投影されることがない。なお、映像の見易さから観視者１００の優位眼に映像を投影することが好ましい。  
なお、上記では、光束１１２の発散角を制御する手段としてレンチキュラーレンズ１２０ｂを用いたが、この他に、拡散角度を制御した拡散板などを用いることもできる。
【００２８】
ミラー１２６は、駆動部１２６ａによって角度調整ができるようにすることができる。ミラー１２６として、平面鏡以外に、パワーを持った反射面として、凹面ミラーを用いることができ、この場合も駆動部１２６ａによって、その角度を変えることができる。なお、表示される映像においては、ミラー１２６の角度などに依存したひずみが発生することがあるが、これは映像データ生成部１３０において、ひずみ補正を行うことで、ひずみのない映像を観視者１００に呈示することができる。  
なお、映像投影部１１５は、上記の具体例の他に、後述するように各種の変形が可能である。
【００２９】
一方、位置検出部２１０は、観視者１００の映像が投影される片目１０１を検出する。位置検出部２１０は、例えば、観視者１００を撮像する撮像部２１１と、撮像部２１１によって撮像された撮像画像を画像処理する画像処理部２１２と、画像処理部２１２で画像処理されたデータに基づいて、観視者１００の片目１０１の位置を判断し、検出する演算部２１３と、を含むことができる。
【００３０】
演算部２１３においては、例えば、特許第３２７９９１３号公報などに記載されている人物認証に関する技術を用いて、観視者１００の顔認識と顔部品としての眼球位置を算出し、観視者１００の映像を投影する片目１０１の位置を判断して検出する。
【００３１】
なお、撮像部２１１は、例えば、移動体７３０の運転席の前方や側方に配置され、例えば、操縦者である観視者１００の顔面の像を撮像し、上記のように、観視者の片目１０１の位置を検出する。
【００３２】
また、本具体例では、制御部２５０がさらに設けられている。制御部は、位置検出部２１０で検出された観視者１００の片目１０１の位置に基づいて、映像投影部１１５を制御することにより、光束１１２の投影範囲１１４ａと投影位置１１４の少なくともいずれかを調整する。
【００３３】
制御部２５０は、例えば、本具体例の場合、投影部１２０の一部を構成するミラー１２６に連結された駆動部１２６ａを制御して、ミラー１２６の角度を制御することによって、投影位置１１４を制御する。
【００３４】
また、制御部２５０は、例えば、投影部１２０を構成する各種の光学部品を制御して、投影範囲１１４ａを制御することができる。
【００３５】
これにより、観視者１００の頭部１０５が動いた際にも、それに追従して、映像の呈示位置を制御することが可能となり、観視者１００の頭部１０５の移動による映像呈示位置からの外れがなくなり、実用的な観視範囲を広くすることが可能になる。
【００３６】
なお、制御部２５０は、例えば、映像形成部１１０を制御して映像の輝度やコントラストなどを調整しても良い。  
なお、上記の具体例では、制御部２５０によって、検出された片目１０１の位置に基づいて光束１１２の投影範囲１１４ａと投影位置１１４の少なくともいずれかを自動的に調整するが、本発明はこれに限らない。例えば、検出された片目１０１の位置に基づいて光束１１２の投影範囲１１４ａと投影位置１１４の少なくともいずれかを手動で調整するようにしても良い。この場合は、例えば、投影部１２０によって撮像された観視者１００の頭部１０５の画像を何らかのディスプレイで見ながら、駆動部１２６ａを手動で制御して、ミラー１２６の角度を制御することができる。
【００３７】
このように、本実施形態に係わる車載用表示システム１０は、単眼視の表示システムである。そして、外界情報取得部４１０及び位置検出部２１０が設けられ、これにより、ターゲットの前記外界情報における位置を求め、前記求められたターゲットの位置と、前記検出された片目の位置と、に基づいて表示オブジェクトを生成することができるので、後述するように、任意の奥行き位置に表示オブジェクトを配置できる。これにより、表示オブジェクトを任意の奥行き位置に表示し、運転者にとって見やすい表示を行う車載用表示システムが提供できる。
【００３８】
なお、片目１０１の位置が実質的に変動しない場合は、表示オブジェクトは、求められた前記ターゲットの前記外界情報における位置に基づいて生成しても良い。これによっても、任意の奥行き位置に表示オブジェクトを配置できる。これにより、表示オブジェクトを任意の奥行き位置に表示し、運転者にとって見やすい表示を行う車載用表示システムが提供できる。
【００３９】
図２は、本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの使用状態を例示する模式図である。  
図２に表したように、本実施形態に係る車載用表示システム１０においては、例えば、現在位置５１１、周辺の建物情報等５１２、進路の表示矢印５１３、速度や燃料等の車両情報５１４等の表示映像５１０（表示オブジェクト１８０）をフロントガラス７１０の反射体７１１（図示せず）に投影して表示することで、運転者（観視者）１００は、外界映像５２０と表示映像５１０を同時に見る。このように、車載用表示システム１０は車載用のＨＵＤとして用いられる。以下では、表示オブジェクト１８０が、表示矢印５１３である場合を例にとって説明する。
【００４０】
ＨＵＤの特徴のひとつとして、背景（外界映像５２０）に重畳した表示ができるため、道路上に案内矢印（例えば表示矢印５１３など）を表示したり、危険箇所をマーキングしたりすることが可能である。そのため、運転者（観視者１００）は直感的に表示を理解できることが利点である。特に、単眼ＨＵＤは、運転者の注視点が遠くにあってもＨＵＤ表示も同時に見ることが可能であるので、外界に重畳させる表示に向いている。
【００４１】
一方、単眼ＨＵＤにおいては、両眼視差による奥行き手がかりがなくなるため、観視者１００にとって表示オブジェクト１８０の奥行き位置があいまいになるので、表示オブジェクト１８０の奥行き位置を特定しにくい。  
そこで、発明者は単眼視において用いることができる有効な奥行き手がかりについて調査した。
【００４２】
図３は、本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの特性を例示するグラフ図である。  
すなわち、同図は、単眼視において、奥行き知覚に関係すると推定される、「運動視差」、「大きさ」及び「位置」をパラメータとして、奥行き位置を主観的に評価した結果を例示している。すなわち、「運動視差」、「大きさ」及び「位置」を変えることにより、設定奥行き距離Ｌｓ（観視者１００から設定奥行き位置までの距離）を変化させ、そのときに観視者１００の知覚する主観的奥行き距離Ｌｓｕｂを調べた実験結果を例示している。これらの図において、横軸は設定奥行き距離Ｌｓであり、縦軸は主観的奥行き距離Ｌｓｕｂである。同図（ａ）が「運動視差」に対応し、同図（ｂ）が「大きさ」に対応し、同図（ｃ）が「位置」に対応する。
【００４３】
なお、「運動視差」は、奥行き位置によって観視者１００の頭部１０５（片目１０１）の位置の移動に伴い表示の形状（角度なども含む）が変化する効果である。また、「大きさ」は、奥行き位置が変化することによって表示の大きさが変化する効果である。「位置」は、奥行き位置によって表示の位置（観視者からみて上下方向や左右方向における位置）が変化する効果である。
【００４４】
図３（ａ）に表したように、「運動視差」に基づいて設定奥行き距離Ｌｓを変えても、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂは殆ど変化しない。  
図３（ｂ）に表したように、「大きさ」に基づいて設定奥行き距離Ｌｓを変えたときには、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂは変化するが、その変化は小さい。
【００４５】
これに対し、図３（ｃ）に表したように、「位置」に基づいて設定奥行き距離Ｌｓを変えたときには、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂは大きく変化し、設定奥行き距離Ｌｓと主観的奥行き距離Ｌｓｕｂとは、ほぼ比例関係にある。
【００４６】
この結果から、単眼ＨＵＤにおいては、表示オブジェクト１８０の位置と背景位置の相対的な位置関係が奥行き知覚にもっとも影響することがわかる。従って、単眼ＨＵＤの表示オブジェクトは、背景に合わせた位置に制御することで、任意の奥行き位置に制御できることがわかった。
【００４７】
以下、設定奥行き距離Ｌｓの変化に対応する表示映像内の「位置」の制御について説明する。  
図４は、本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムにおける座標系を例示する模式図である。  
すなわち、同図（ａ）は観視者１００の頭上からみたときの模式図であり、同図（ｂ）は観視者１００の側面方向から見たときの模式図である。
【００４８】
ここで、図４（ａ）、（ｂ）に表したように、一例として、三次元直交系座標系を用いる。すなわち、地面に対して垂直方向をＹ軸とし、移動体７３０の進行方向をＺ軸とし、Ｙ軸とＺ軸とに直交する軸をＸ軸とする。観視者１００にとって見れば、観視者１００の上方向がＹ軸方向であり、進行方向がＺ軸方向であり、左右方向がＸ軸方向となる。  
ここで、観視者１００の観視する片目（例えば、優位眼であり、例えば右目）１０１の位置を片目位置Ｅ（Ｅｘ、Ｅｙ、Ｅｚ）とする。  
そして、本実施形態に係る車載用表示システム１０によって形成される表示オブジェクト１８０が、移動体７３０の反射体７１１において反射される位置を、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｚ）とする。表示オブジェクト位置Ｐは、表示オブジェクト１８０の基準となる位置とすることができ、例えば、表示オブジェクト１８０の形状の中心や重心とすることができる。
【００４９】
ここで、所定の基準位置Ｏ（０、ｈ１、０）を定める。ここで座標軸の原点を地面に接する位置とし、（０、０、０）とする。すなわち、基準位置Ｏは、座標軸の原点から高さｈ１の位置である。
【００５０】
そして、上記の所定の基準位置Ｏからみたときに、表示オブジェクト１８０の虚像が光学的に形成される位置を虚像位置Ｑ（Ｑｘ、Ｑｙ、Ｑｚ）とする。
【００５１】
基準位置Ｏからみて、片目位置ＥのＸ軸方向におけるシフト量がｗ１であり、表示オブジェクト位置ＰのＸ軸方向におけるシフト量がｗ２であり、虚像位置ＱのＸ軸方向におけるシフト量がｗ３である。  
一方、座標軸の原点からみて、片目位置ＥのＹ軸方向におけるシフト量がＥｙであり、基準位置Ｏからみて、表示オブジェクト位置ＰのＹ軸方向におけるシフト量が（ｈ１−ｈ２）であり、虚像位置ＱのＹ軸方向におけるシフト量が（ｈ１−ｈ３）である。
【００５２】
また、基準位置Ｏと表示オブジェクト位置Ｐとの間のＺ軸方向の距離を表示オブジェクト距離Ｉとし、基準位置Ｏと虚像位置Ｑとの間のＺ軸方向の距離を虚像距離Ｌとする。虚像距離Ｌは、設定奥行き距離Ｌｓに対応する。
【００５３】
なお、表示オブジェクト１８０を配置する際には虚像位置Ｑは、奥行き目標位置となり、基準位置Ｏからみて設定奥行き距離Ｌｓの位置が奥行き目標位置となる。
【００５４】
ここで、片目位置Ｅ（Ｅｘ、Ｅｙ、Ｅｚ）及び表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｚ）のＺ軸方向の位置の変化は実質的に小さいので説明を省略して、片目位置Ｅ（Ｅｘ、Ｅｙ）及び表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）と記述することにする。すなわち、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）のＸ−Ｙ平面内における配置方法について説明する。
【００５５】
図５は、本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムにおける座標を例示する模式図である。  
すなわち、同図（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、それぞれ、Ｘ−Ｙ平面における、上記の片目位置Ｅ（Ｅｘ、Ｅｙ）、後述する外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）、及び、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）を例示している。
【００５６】
図５（ａ）は、撮像部２１１によって撮像された観視者１００の頭部１０５の撮像画像を例示しており、この撮像画像が画像処理部２１２で画像処理され、演算部２１３によって、観視者１００の片目１０１の位置が判断され、検出される。このようにして、基準位置Ｏから見たときの片目１０１の位置である片目位置Ｅ（Ｅｘ、Ｅｙ）が、位置検出部２１０によって検出される。すなわち、Ｅｘ及びＥｙが位置検出部２１０によって算出される。
【００５７】
図５（ｂ）は、外界情報取得部４１０で取得された外界情報を例示している。外界情報取得部４１０は、例えば、予め格納された例えば道路状況に関するデータを読み出すことにより、また、移動体７３０から撮像した外界の撮像データなどによって、道路や交差点の形状などの外界情報を取得する。この具体例では、道路の幅や形状や道路のそれぞれの位置における移動体７３０（観視者１００）からの距離や、道路の起伏などが外界情報として取得される。
【００５８】
そして、ターゲットの外界情報における位置が求められる。すなわち、例えば、移動体７３０の進行すると推測される経路に基づき、その進行すると推測される経路に対応した矢印などのターゲットの外界情報における位置が、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）として求められる。すなわち、Ｔｘ及びＴｙが求められる。この動作は、例えば、映像データ生成部１３０によって行われる。
【００５９】
図５（ｃ）は、車載用表示システム１０によって、移動体７３０の反射体７１１に投影される表示オブジェクト１８０の位置である表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）を例示している。この表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）は、上記の片目位置Ｅ（Ｅｘ、Ｅｙ）及び外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）に基づいて定められる。この動作は、例えば、映像データ生成部１３０によって行われる。
【００６０】
すなわち、本実施形態に係る車載用表示システム１０においては、外界情報に基づく外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）と、検出された片目の位置、すなわち、片目位置Ｅ（Ｅｘ、Ｅｙ）と、に基づいて、表示オブジェクト１８０を表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）に配置した映像が生成され、その映像を含む光束１１２を、観視者１００の片目１０１に向けて投影する。これにより、表示オブジェクト１８０を任意の奥行き位置に表示し、運転者にとって見やすい表示を行う車載用表示システムが提供できる。
【００６１】
上記において、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）は、虚像位置Ｑ（Ｑｘ、Ｑｙ）と一致させることができる。ただし、後述するように、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）と虚像位置Ｑ（Ｑｘ、Ｑｙ）とが異なるように設定することもできる。以下では、まず、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）と虚像位置Ｑ（Ｑｘ、Ｑｙ）とが一致するように設定する場合について、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）の設定方法に関して説明する。
【００６２】
図４（ａ）に例示したように、Ｘ軸方向に関していうと、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）、すなわち、虚像位置Ｑ（Ｑｘ、Ｑｙ）のＸ軸方向におけるシフト量ｗ３と、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）のＸ軸方向におけるシフト量Ｗ２と、の比は、虚像距離Ｌと表示オブジェクト距離Ｉとの比と同一である。従って、基準位置Ｏに観視者１００の片目１０１が配置されているときは、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）のＸ軸方向の値すなわち、シフト量Ｗ２がＷ３×Ｉ／Ｌによって求まる。もし、観視者１００の片目１０１が基準位置Ｏからずれている場合は、そのずれ量、すなわち、距離Ｅｘ（Ｗ１）によって補正すれば良い。
【００６３】
一方、図４（ｂ）に例示したように、Ｙ軸方向に関していうと、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）、すなわち、虚像位置Ｑ（Ｑｘ、Ｑｙ）のＹ軸方向におけるシフト量（ｈ１−ｈ３）と、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）のＹ軸方向におけるシフト量（ｈ１−ｈ２）と、の比は、虚像距離Ｌと表示オブジェクト距離Ｉとの比と同一である。従って、基準位置Ｏに観視者１００の片目１０１が配置されているときは、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）のＹ軸方向の値すなわち、シフト量（ｈ１−ｈ２）が（ｈ１−ｈ３）×Ｉ／Ｌによって求まる。もし、観視者１００の片目１０１が基準位置Ｏからずれている場合は、そのずれ量、すなわち、距離（ｈ１−Ｅｙ）によって補正すれば良い。
【００６４】
このとき、表示オブジェクト１８０の配置に基づいて、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）の他に、表示オブジェクト１８０の傾き（α、β、γ）及び大きさＳの少なくともいずれかを変化させても良い。
【００６５】
このようにして、任意の外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）、すなわち、虚像位置Ｑ（Ｑｘ、Ｑｙ）に表示オブジェクト１８０を表示することができる。
【００６６】
このとき、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）、すなわち、虚像位置Ｑ（Ｑｘ、Ｑｙ）を、外界情報のＹ軸方向のどの位置に配置するかは重要である。すなわち、例えば、外界情報が道路や交差点である場合において、道路や交差点の地面上に対応する位置に、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）を設定するか、また、例えば、地面からある高さの位置に、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）を設定するかは、観視者１００が得る主観的奥行き位置（主観的奥行き距離Ｌｓｕｂ）に重大な影響を与える。
【００６７】
図６は、本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの特性を例示するグラフ図である。  
すなわち、同図は、本実施形態に係る車載用表示システム１０において、表示オブジェクト１８０を表示した際に、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）、すなわち、虚像位置Ｑ（Ｑｘ、Ｑｙ）の地面からの距離（距離ｈ３）を、０ｍ及び０．５ｍとした場合の設定奥行き距離Ｌｓと主観的奥行き距離Ｌｓｕｂとの関係を調べた実験結果を例示している。横軸は設定奥行き距離Ｌｓであり、縦軸は主観的奥行き距離Ｌｓｕｂである。またこの実験では、設定奥行き距離Ｌｓを１５ｍと３０ｍの２種類とした。同図において、実線はｈ３が０ｍのときに対応し、破線はｈ３が０．５ｍのときに対応する。  
なお、本実験においては、設定奥行き距離Ｌｓ及び距離ｈ３の変化に応じて、表示オブジェクト１８０の映像内における位置、すなわち、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）が変えられている。
【００６８】
図６に表したように、表示オブジェクト１８０を表示した際に、地面からの距離ｈ３が０ｍのときは、設定奥行き距離Ｌｓと主観的奥行き距離Ｌｓｕｂとは良く一致する。すなわち、表示オブジェクト１８０が地面上に一致した高さに配置されているときは、設定奥行き距離Ｌｓと主観的奥行き距離Ｌｓｕｂとが良く一致する。
【００６９】
これに対し、表示オブジェクト１８０を表示した際に、地面からの距離ｈ３が０．５ｍのときは、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂは設定奥行き距離Ｌｓよりも大きくなる。すなわち、ヒトは、表示オブジェクト１８０が地面から離れて上方に配置されると、設定した表示オブジェクト１８０の奥行きよりも遠方に知覚することが分かった。
【００７０】
従って、本実施形態に係る車載用表示システム１０において、表示オブジェクト１８０は、移動体７３０の外界の地上に接する位置に対応する、映像内における位置に配置されることが望ましい。これにより、表示オブジェクト１８０の奥行き位置を正確に知覚させることができる。
【００７１】
上記において、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）を虚像位置Ｑ（Ｑｘ、Ｑｙ）と一致させる設定の場合について説明したが、以下では、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）と虚像位置Ｑ（Ｑｘ、Ｑｙ）とが異なるように設定される場合について説明する。まず、以下、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）と虚像位置Ｑ（Ｑｘ、Ｑｙ）とを異なって設定することがより良い場合があることを見出した実験結果について説明する。
【００７２】
図７は、本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの特性を例示するグラフ図である。  
すなわち、同図は、本実施形態に係る車載用表示システム１０において、設定奥行き距離Ｌｓを変えて表示オブジェクト１８０を表示したときにヒトが知覚する主観的奥行き距離Ｌｓｕｂを調べた実験結果を例示しており、横軸は設定奥行き距離Ｌｓであり、縦軸は主観的奥行き距離Ｌｓｕｂである。そして、破線Ｃ１が、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂと設定奥行き距離Ｌｓとが一致する場合の特性であり、実線Ｃ２は実際に観測された主観的奥行き距離Ｌｓｕｂの特性を表している。  
本実験においては、地面からの距離（距離ｈ３）は０ｍとし、設定奥行き距離Ｌｓに応じて、表示オブジェクト１８０の映像内における位置、すなわち、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）が変えられている。
【００７３】
図７に表したように、設定奥行き距離Ｌｓが短い場合は、実線Ｃ２と破線Ｃ１とはほぼ一致しており、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂは設定奥行き距離Ｌｓと一致する。しかし、設定奥行き距離Ｌｓが長くなると、実線Ｃ２は破線Ｃ１よりも小さい値を推移する。  
具体的には、設定奥行き距離Ｌｓが１５ｍと３０ｍのときは、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂは設定奥行き距離Ｌｓと一致するが、６０ｍと１２０ｍのときは、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂは設定奥行き距離Ｌｓよりも短くなる。そして、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂと設定奥行き距離Ｌｓとの差は、設定奥行き距離Ｌｓが長いほど大きくなっている。
【００７４】
実線Ｃ２（主観的奥行き距離Ｌｓｕｂの特性）を２次曲線で近似すると、以下の式（１）で表される。
Ｌｓ＝０．００３７×（Ｌｓｕｂ）２＋１．１４×（Ｌｓｕｂ）        （１）
従って、式（１）に基づくと、図７の現象は、設定奥行き距離Ｌｓが４５ｍよりも小さい場合は、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂは設定奥行き距離Ｌｓと一致するが、４５ｍ以上の場合は、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂは設定奥行き距離Ｌｓよりも短くなるとすることができる。
【００７５】
この現象は、今回の実験で初めて見出された特性であり、本発明における表示オブジェクト１８０の配置は、この現象に基づいて行うことができる。すなわち、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂが設定奥行き距離Ｌｓと一致しない設定奥行き距離Ｌｓの範囲においては、その差を補正して表示する。  
すなわち、本実施形態に係る車載用表示システム１０においては、設定奥行き距離Ｌｓ（奥行き目標位置）が６０ｍよりも小さい場合は、表示オブジェクト１８０が配置される奥行き目標位置は、ターゲットの外界情報における位置の奥行き位置と一致させる。  
そして、設定奥行き距離Ｌｓ（奥行き目標位置）が６０ｍ以上の場合は、表示オブジェクト１８０が配置される奥行き目標位置は、ターゲットの外界情報における位置の奥行き位置よりも観視者１００からみて遠くになるように配置される。  
これにより、設定奥行き距離Ｌｓ、すなわち、任意の奥行き目標位置において、ヒトに、その奥行き目標位置に一致する位置に、主観的な奥行き位置を知覚させることができる。
【００７６】
このとき、式（１）の特性を基に、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂが設定奥行き距離Ｌｓと一致するように、設定奥行き距離Ｌｓ（すなわち、目標奥行き位置）を補正して、表示オブジェクト１８０を表示する。例えば、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂを９０ｍにしたいときは、式（１）に従って、設定奥行き位置Ｌｓ（すなわち、目標奥行き位置）を１３３ｍに補正して、表示オブジェクト１８０を表示する。
【００７７】
また、本実施形態に係る車載用表示システム１０においては、設定奥行き距離Ｌｓ（奥行き目標位置）が４５ｍよりも小さい場合は、表示オブジェクト１８０が配置される奥行き目標位置は、ターゲットの外界情報における位置の奥行き位置と一致させる。  そして、設定奥行き距離Ｌｓ（奥行き目標位置）が４５ｍ以上の場合は、表示オブジェクト１８０が配置される奥行き目標位置は、ターゲットの外界情報における位置の奥行き位置よりも観視者１００からみて遠くになるように配置される。  
これにより、設定奥行き距離Ｌｓ、すなわち、任意の奥行き目標位置において、ヒトに、その奥行き目標位置に一致する位置に、主観的な奥行き位置を知覚させることができる。  
そして、同様に、例えば、式（１）の特性を基にして補正を行う。
【００７８】
このように、映像データ生成部１３０は、前記ターゲットの外界情報における位置と移動体７３０との距離が予め設定した距離よりも短いときは、表示オブジェクト１８０が配置される奥行き目標位置を、外界情報における前記ターゲットの位置の奥行き位置と一致させる。  
例えば、移動体７３０の進行すると推測される経路に基づき、表示オブジェクト１８０が配置される奥行き目標位置を算出し、奥行き目標位置と移動体７３０との距離が予め設定した距離よりも短いときは、映像内において、外界情報のうち表示する表示オブジェクト１８０に対応する奥行き位置と、奥行き目標位置と、を一致させて、その奥行き目標位置に表示オブジェクト１８０を配置する。
【００７９】
そして、前記ターゲットの外界情報における位置と移動体７３０との距離が予め設定した距離以上のときは、表示オブジェクト１８０が配置される奥行き目標位置を、外界情報における前記ターゲットの位置の奥行き位置よりも観視者１００からみて遠くに配置する。  
例えば、奥行き目標位置と移動体７３０との距離が前記予め設定した距離以上のときは、映像内において、外界情報のうち表示する表示オブジェクト１８０に対応する奥行き位置よりも遠い位置になるように奥行き目標位置を補正し、その補正された奥行き目標位置に表示オブジェクト１８０を配置する。
【００８０】
このとき、知覚させたい主観的奥行き距離Ｌｓｕｂと、設定奥行き位置Ｌｓ（すなわち、奥行き目標位置）と、が、式（１）を満足するように、奥行き目標位置を補正して、表示オブジェクト１８０を配置する。
【００８１】
また、映像データ生成部１３０は、外界情報におけるターゲットの位置と移動体７３０との距離が予め設定した距離よりも短いときは、前記映像内において表示オブジェクト１８０が配置される位置を、前記映像内において前記ターゲットの外界情報における位置が対応する位置と一致させる。  
例えば、移動体７３０の進行すると推測される経路に基づき、表示オブジェクト１８０が配置される奥行き目標位置を算出し、その奥行き目標位置と移動体７３０との距離が予め設定した距離よりも短いときは、その奥行き目標位置に対応する前記映像内の位置に、表示オブジェクト１８０を配置する。
【００８２】
そして、外界情報におけるターゲットの位置と移動体７３０との距離が予め設定した距離以上のときは、前記映像内において表示オブジェクト１８０が配置される位置を、前記映像内において前記ターゲットの外界情報における位置が対応する位置よりも、前記映像内の中心から見て外側に配置する。  
すなわち、奥行き目標位置と移動体７３０との距離が前記予め設定した距離以上のときは、その奥行き目標位置に対応する映像内の位置よりも、映像の中心からみて外側の位置に、表示オブジェクト１８０の配置位置を補正して、表示オブジェクト１８０を配置する。
【００８３】
なお、上記において、表示オブジェクト１８０を配置することとは、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）を設定することに対応する。
【００８４】
すなわち、知覚させたい主観的奥行き距離Ｌｓｕｂと、設定奥行き位置Ｌｓ（すなわち、奥行き目標位置）と、が例えば式（１）を満足するように、奥行き目標位置を補正して、その奥行き目標位置に対応する表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）を設定する。このとき、この補正により、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）は補正前よりも、映像の中心からみて外側の位置となる。
【００８５】
上記において、予め設定した距離として、４５ｍ及び６０ｍのいずれかを用いることができる。すなわち、４５ｍは、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂが設定奥行き距離Ｌｓよりも短くなり始める距離であり、予め設定した距離として４５ｍを採用すると、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂを設定奥行き距離Ｌｓと精度良く一致させることができる。一方、６０ｍは、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂが設定奥行き距離Ｌｓよりも実質的に（ばらつきを含めて）短くなり始める距離であり、予め設定した距離として６０ｍを採用すると、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂを設定奥行き距離Ｌｓと実質的に問題なく一致させることができる。
【００８６】
そして、外界情報におけるターゲットの位置と移動体７３０との距離、すなわち、奥行き目標位置と移動体７３０との距離、が予め設定した距離以上のときは、例えば、式（１）の特性を基に補正を行って、表示オブジェクト１８０を配置する。これにより、観視者１００に、所望とする任意の奥行き目標位置に、表示オブジェクト１８０の奥行き位置をより正確に知覚させることができる。
【００８７】
なお、上記の予め設定した距離としては、４５ｍや６０ｍ以外でも良く、観視者１００の好みや、車載用表示システム１０が搭載される移動体７３０の仕様によっては、上記の予め設定した距離は、例えば、４５ｍと６０ｍとの間の例えば５０ｍや、場合によっては６０ｍよりも大きくても良い。
【００８８】
また、予め設定した距離の前後で、上記の補正処理の程度を不連続的に行うのではなく、例えば、式（１）を満足するように、連続的に上記の補正処理を行っても良い。また、式（１）は図７を２次関数として表現したが、その他の関数で表現しても良い。すなわち、予め設定した距離よりも長い距離の場合に、図７に例示した特性を補正するように、主観的奥行き距離Ｌｓｕｂに適合するように、設定奥行き距離Ｌｓ、すなわち、奥行き目標位置が補正されれば良く、その補正処理の際に用いる関数は任意である。
【００８９】
また、所望とする任意の奥行き目標位置に基づいて、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｚ）、表示オブジェクト１８０の傾き（α、β、γ）及び大きさＳの少なくともいずれかを変化させても良い。
【００９０】
以上説明した本実施形態に係る車載用表示システム１０の動作の一例についてフローチャート図を用いて説明する。  
図８は、本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの動作を例示するフローチャート図である。  
図９は、本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの構成及び動作を例示する模式図である。
【００９１】
図８に表したように、まず観視者１００の片目１０１の位置を検出する（ステップＳ２１０）。  
すなわち、図９に表したように、撮像部２１１によって観視者１００の頭部１０５を撮像する（ステップＳ２１１）。そして、撮像部２１１によって撮像された撮像画像を、画像処理部２１２で画像処理し、この後の演算に用いやすいように加工する（ステップＳ２１２）。そして、画像処理部２１２で画像処理されたデータに基づいて、演算部２１３では、まず、顔の特徴点を抽出し（ステップＳ２１３ａ）、そして、それに基づき、眼球位置の座標を求める（ステップＳ２１３ｂ）。これにより、片目１０１の位置が検出され、検出された片目１０１の位置データ２１４は、制御部２５０及び映像データ生成部１３０に供給される。
【００９２】
次に、図８に表したように外界情報取得部４１０によって、外界情報が取得される（ステップＳ４１０）。
【００９３】
次に、ターゲットの外界情報における位置、すなわち、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）を求める（ステップＳ４１０ａ）。例えば、予め設定された経路と外界情報とに基づいて、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）が導出される。
【００９４】
そして、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）に基づいて、奥行き目標位置が設定される（ステップＳ４１０ｂ）。このとき、図７に関した特性によって、設定奥行き距離Ｌｓに基づいて補正を行うことができる。
【００９５】
そして、これに基づき、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｚ）が導出される（ステップＳ４１０ｃ）。なお、このとき、表示オブジェクト１８０の傾き（α、β、γ）及び大きさＳの少なくともいずれかも変化させても良い。
【００９６】
そして、そのデータに基づいて、表示オブジェクト１８０を含む映像データを生成する（ステップＳ１３１）。映像データの生成は、例えば、図９に例示した、映像データ生成部１３０の生成部１３１によって行う。
【００９７】
そして、生成された映像データを映像歪み補正の処理を行う（ステップＳ１３２）。この処理は、例えば、図９に例示した映像歪み補正処理部１３２で行う。このとき、観視者１００の片目１０１の位置データ２１４に基づいて、映像歪み補正の処理を行うことができる。また、フロントガラス７１０に設けられる反射体７１１や、映像投影部１１５の特性に基づいて映像歪み補正の処理を行うことができる。
【００９８】
そして、映像データを映像形成部１１０に出力する（ステップＳ１３０ａ）。  
そして、映像形成部１１０では、映像データに基づき、表示オブジェクト１８０を有する映像を含む光束１１２を観視者１００の片目１０１に向けて投影して、映像の表示を行う（ステップＳ１１０）。
【００９９】
なお、上記において、ステップＳ２１０、Ｓ４１０、Ｓ４１０ａ、Ｓ４１０ｂ、Ｓ４１０ｃ、Ｓ１３１、Ｓ１３２、Ｓ１３０ａ及びＳ１１０の順序は、技術的に可能な範囲で入れ替えが可能であり、また、同時に実施することができる。
【０１００】
また、図９に表したように、検出された片目１０１の位置データ２１４に基づき、制御部２５０の制御信号生成部２５１では、駆動部１２６ａのモータを制御するモータ制御信号を生成する（ステップＳ２５１）。  
そして、その信号に基づき、駆動部回路２５２で、駆動部１２６ａのモータを制御するための駆動信号を生成する（ステップＳ２５２）。  
そして、これにより、駆動部１２６ａを制御し、所定の角度にミラー１２６を制御する。これにより、観視者１００の頭部１０５（片目１０１）が動いた際にも、それに追従して、映像の呈示位置を制御することが可能となり、観視者１００の頭部１０５の移動による映像呈示位置からの外れがなくなり、実用的な観視範囲を広くすることが可能になる。
【０１０１】
（第１の実施例）
以下、本実施形態に係る実施例について説明する。  
図１０は、本発明の第１の実施例に係る車載用表示システムの構成を例示する模式図である。  
図１０に表したように、第１の実施例に係る車載用表示システム１０ａは、移動体７３０の進行すると推測される経路を生成する経路生成部４５０をさらに備えている。これ以外は、車載用表示システム１０と同様とすることができるので説明を省略する。
【０１０２】
経路生成部４５０は、外界情報取得部４１０により取得された外界情報と、例えば、移動体の現在位置と、に基づいて、移動体７３０の進行すると推測される経路を算出する。このとき、例えば、いくつかの経路の候補を算出し、移動体７３０の操縦者である観視者１００に選択を促して、その結果に基づき、経路を決定するようにしても良い。
【０１０３】
そして、映像データ生成部１３０は、経路生成部４５０で生成された経路に基づき表示オブジェクト１８０を含む映像データを生成する。
【０１０４】
なお、この経路生成部４５０は、例えば、映像データ生成部１３０に内蔵させることもできる。また、車載用表示システムに内蔵される各種の構成要素（後述する構成要素も含む）に内蔵されても良い。
【０１０５】
なお、この経路生成部４５０は、車載用表示システム１０ａに設けられなくても良い。例えば、移動体７３０内に別途設けられるナビゲータシステムに、経路生成部４５０に相当する部分が設けられ、そのナビゲータシステムで生成された、移動体７３０の進行すると推測される経路を入手して、映像データ生成部１３０は、表示オブジェクト１８０を含む映像データを生成しても良い。  
さらに、経路生成部４５０に相当する部分は、移動体７３０とは別に設けられても良い。この場合は、例えば無線技術によって、移動体７３０とは別に設けられた経路生成部４５０に相当する部分からデータを入手して、映像データ生成部１３０は、表示オブジェクト１８０を含む映像データを生成することができる。
【０１０６】
このように、経路生成部４５０（及びそれに相当する部分）は、映像データ生成部１３０の内部または外部に設けられても良く、車載用表示システム１０ａの内部または外部に設けられても良く、また、移動体７３０の内部または外部に設けられても良い。以下では、経路生成部４５０（及びそれに相当する部分）に関しては、省略して説明する。
【０１０７】
（第２の実施例）
図１１は、本発明の第２の実施例に係る車載用表示システムの構成を例示する模式図である。  
図１１に表したように、第２の実施例に係る車載用表示システム１０ｂは、移動体７３０の外界情報が予め格納された外界情報データ格納部４１０ａを有している。これにより、外界情報取得部４１０は、外界情報データ格納部４１０ａに予め格納された外界情報に関するデータを取得する。
【０１０８】
外界情報データ格納部４１０ａには、ＨＤＤなどの磁気記録再生装置やＣＤやＤＶＤなどの光学的手法に基づいた記録装置や、半導体を用いた各種の記憶装置を用いることができる。
【０１０９】
外界情報データ格納部４１０ａには、移動体７３０の外界情報として、移動体７３０の車外の、道路や交差点の形状、地名、建物や目標物などに関する各種の情報を格納することができる。これにより、外界情報取得部４１０は、移動体７３０の現在位置に基づき、外界情報データ格納部４１０ａから外界情報を読み出し、それを映像データ生成部１３０に供給できる。そして、上に説明したように、例えば、移動体７３０の進行すると推測される経路に基づき、その進行すると推測される経路に対応した矢印などの表示オブジェクト１８０に対応した外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）が求まり、それを用いて、上記の動作を行うことができる。
【０１１０】
なお、外界情報データ格納部４１０ａに格納された情報を読み出す際には、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などによって移動体７３０（観視者１００）の現在の位置を把握し、また、進行方向を把握し、これらによって、その位置と進行方向とに対応した外界情報を読み出すことができる。このような、ＧＰＳや進行方向を検出するシステムは、本実施例に係る車載用表示システム１０ｂに内蔵しても良いし、車載用表示システム１０ｂとは別に設け、ＧＰＳや進行方向を検出するシステムの検出結果を車載用表示システム１０ｂに入力する形態としても良い。  
また、上記の外界情報データ格納部４１０ａは、外界情報取得部４１０に内蔵されても良い。
【０１１１】
なお、第１の実施形態に係る車載用表示システム１０においては、外界情報データ格納部４１０ａが設けられておらず、この時は、例えば、外界情報データ格納部４１０ａに相当するデータ格納部を車載用表示システム１０とは別に設けることができる。この場合は、外部に設けた外界情報データ格納部４１０ａに相当するデータ格納部のデータを車載用表示システム１０に入力することにより、車載用表示システム１０は上記の動作を実行することができる。
【０１１２】
また、外界情報データ格納部４１０ａが車載用表示システム１０に設けられない場合において、以下説明するような外界情報を検出する部分を設けることによって、外界情報データ格納部４１０ａの機能と同様の機能を持たせることもできる。
【０１１３】
（第３の実施例）
図１２は、本発明の第３の実施例に係る車載用表示システムの構成を例示する模式図である。  
図１２に表したように、第３の実施例に係る車載用表示システム１０ｃにおいては、外界情報取得部４１０は、移動体７３０の前方の外界情報を検出する外界情報検出部４２０を有している。本具体例では、外界情報検出部４２０は、外界撮像部４２１（カメラ）と、外界撮像部４２１で撮像した画像を画像解析する画像解析部４２２と、画像解析部４２２で解析された画像から、道路や交差点の形状や障害物などに関する各種の情報を抽出し、外界情報を生成する外界情報生成部４２３と、を有している。これにより、外界情報として、外界情報検出部４２０により検出された外界の道路状況（道路や交差点の形状や障害物など）に関するデータが取得される。また、外界情報検出部４２０は、移動体７３０が進行する道などに設けられたビーコンなど各種の案内信号発生器からの信号を読み取って外界情報を生成するように構成しても良い。
【０１１４】
このように、本実施例に係る車載用表示システム１０ｃにおいては、移動体７３０の前方の外界情報を検出する外界情報検出部４２０を設けることで、外界情報取得部４１０は、時々刻々と変化する移動体７３０の前方の外界情報を入手することができる。これにより、時々刻々と変化する外界情報を取得でき、移動体７３０の進む方向をより精度高く算出することができる。
【０１１５】
なお、上記の外界情報データ格納部４１０ａを用いた各種の形態の少なくとも一部と、上記の外界情報検出部４２０を用いた各種の形態の少なくとも一部と、を組み合わせて実施しても良い。これにより、より精度の高い外界情報が取得できる。
【０１１６】
（第４の実施例）
図１３は、本発明の第４の実施例に係る車載用表示システムの構成を例示する模式図である。  
図１３に表したように、第４の実施例に係る車載用表示システム１０ｄにおいては、移動体７３０の位置を検出する移動体位置検出部４３０がさらに設けられている。移動体位置検出部４３０には、例えばＧＰＳを用いることができる。そして、表示オブジェクト１８０は、移動体位置検出部４３０が検出した移動体７３０の位置を基に生成される。
【０１１７】
すなわち、外界情報取得部４１０による外界情報と、移動体位置検出部４３０が検出した移動体７３０の位置に基づき、表示オブジェクト１８０が配置される。すなわち、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｚ）が決定される。また、移動体位置検出部４３０が検出した移動体７３０の位置に基づき、移動体の進行すると推測される経路が求められ、その経路に基づき、表示オブジェクト１８０の表示の形態や、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｚ）が決定される。なお、このとき、既に説明したように、表示オブジェクト位置（Ｐｘ、Ｐｙ、Ｐｚ）は、片目位置Ｅ（Ｅｘ、Ｅｙ、Ｐｚ）にも基づいて決定される。
【０１１８】
これにより、移動体７３０の正確な位置に基づいた表示オブジェクト１８０を表示することができる。
【０１１９】
なお、本具体例では、外界情報取得部４１０が、外界情報検出部４２０（例えば、外界撮像部４２１、画像解析部４２２及び外界情報生成部４２３を有する）と、外界情報データ格納部４１０ａと、を有しているが、本発明はこれに限らず、外界情報検出部４２０や外界情報データ格納部４１０ａを設けなくても良い。
【０１２０】
すなわち、例えば、外界情報データ格納部４１０ａに相当するデータ格納部が、車載用表示システム１０が設けられる移動体７３０の外に設けられても良く、例えば、各種の無線通信技術を応用して、外界情報データ格納部４１０ａに相当するデータ格納部のデータを車載用表示システム１０の外界情報取得部４１０に入力することができる。  
なお、このとき、移動体７３０に設けられるＧＰＳや進行方向を検出するシステム（これは、本実施形態に係る車載用表示システムに内蔵しても良いし、別に設けても良い。）による移動体７３０の位置のデータを活用して、外界情報データ格納部４１０ａに相当するデータ格納部に格納されているデータのうちの適切なデータを車載用表示システム１０に入力することができる。
【０１２１】
（第５の実施例）
図１４は、本発明の第５の実施例に係る車載用表示システムの構成を例示する模式図である。  
図１４に表したように、第５の実施例に係る車載用表示システム１０ｅは、図１に例示した車載用表示システム１０に対して、映像投影部１１５の構成が異なっている。具体的には、映像形成部１１０及び投影部１２０の構成が異なっている。また、本具体例は、制御部２５０が設けられていない例である。これ以外は、車載用表示システム１０と同様なので説明を省略する。
【０１２２】
本実施例に係る車載用表示システム１０ｅにおいても、映像形成部１１０としては、例えば、ＬＣＤ、ＤＭＤ及びＭＥＭＳ等の各種光スイッチを用いることができる。そして、映像形成部１１０は、映像データ生成部１３０から供給された表示オブジェクト１８０を含む映像を含む映像信号に基づいて、映像形成部１１０の画面に映像を形成する。  
なお、映像形成部１１０には、レーザプロジェクタやＬＥＤプロジェクタなどを用いることもでき、その場合は、レーザビームにより映像を形成する。  
以下では、映像形成部１１０としてＬＣＤを用いた場合として説明する。
【０１２３】
そして、投影部１２０は、映像形成部１１０で形成された映像を観視者１００の片目１０１に投影する。
【０１２４】
投影部１２０には、例えば、各種の光源、投影レンズ、ミラー、及び、発散角（拡散角）を制御する各種の光学素子が用いられる。  
本具体例では、投影部１２０には、例えば、光源１２１、テーパライトガイド１２２、第１レンズ１２３、可変アパーチャ１２４、第２レンズ１２５、例えば凹面状の可動式のミラー１２６、及び、非球面フレネルレンズ１２７が用いられている。  
なお、例えば、第１レンズ１２３の焦点距離をｆ１、第２レンズ１２５の焦点距離をｆ２とすると、可変アパーチャ１２４は、第１レンズ１２３からｆ１の距離で、第２レンズ１２５からｆ２の距離の位置に設置されている。
【０１２５】
そして、第２レンズ１２５から出射した光束は、映像形成部１１０に入射し、映像形成部１１０で形成された映像に基づいて変調された光束１１２となる。
【０１２６】
その光束１１２は、ミラー１２６及び非球面フレネルレンズ１２７を経て、車載用表示システム１０ｅが搭載される移動体７３０の例えばフロントガラス７１０（ウインドシールド、透明板）に設けられる反射体７１１により反射され、観視者１００の片目１０１に投影される。そして観視者１００は、反射体７１１を介して、虚像形成位置３１０ａの位置に形成された虚像３１０を知覚する。このように、車載用表示システム１０は、ＨＵＤとして使用できる。
【０１２７】
なお、光源１２１には、ＬＥＤや高圧水銀ランプ、ハロゲンランプ、レーザなど各種のものを用いることができる。また、非球面フレネルレンズ１２７は、例えば、フロントガラス７１０の形状に合わせて光束１１２の形（断面形状など）を制御できるように設計することができる。  
このような構成の車載用表示システム１０ｅによっても、任意の奥行き位置に表示オブジェクト１８０を配置できる。これにより、表示オブジェクト１８０を任意の奥行き位置に表示し、運転者にとって見やすい表示を行う車載用表示システムが提供できる。
【０１２８】
なお、この場合も、位置検出部２１０で検出された観視者１００の片目１０１の位置に基づいて、映像投影部１１５を制御することにより、前記光束１１２の投影範囲１１４ａと投影位置１１４の少なくともいずれかを調整する制御部２５０を設けても良い。例えば、制御部２５０は、ミラー１２６に連結された駆動部１２６ａを制御して、ミラー１２６の角度を制御することによって、投影位置１１４を制御する。また、制御部２５０は、例えば、可変アパーチャ１２４を制御して投影範囲１１４ａを制御することができる。
【０１２９】
また、本実施例に係る車載用表示システム１０ｅにおいて、第１〜第４の実施例に関して説明した経路生成部４５０、外界撮像部４２１、画像解析部４２２及び外界情報生成部４２３や、外界情報データ格納部４１０ａ並びに移動体位置検出部４３０をそれぞれ単独で、または、各種の組み合わせで、設けても良い。
【０１３０】
（第６の実施例）
本発明の第６の実施例に係る車載用表示システム１０ｆ（図示せず）は、第４の実施例に係る車載用表示システム１０ｄにおいて、第１の実施例に係る車載用表示システム１０ａに関して説明した経路生成部４５０が設けられたものである。
【０１３１】
図１５は、本発明の第６の実施例に係る車載用表示システムの動作を例示するフローチャート図である。  
すなわち、同図は、第４の実施例に係る車載用表示システム１０ｄにおいて、経路生成部４５０が設けられた場合の車載用表示システム１０ｆの動作を例示している。ただし、既に説明したように、経路生成部４５０と同様の機能を有する部分を車載用表示システム１０ｆの外に、また、移動体７３０の外に設けても良く、この場合にも、以下に説明する動作を実施することができる。
【０１３２】
図１５に表したように、まず、移動体７３０の進行すると推測される経路を生成する（ステップＳ４５０）。これには、例えば、外界情報データ格納部４１０ａに格納された地図情報を用いることができる。また、移動体７３０に搭乗する操縦者（観視者１００）などによって入力される目的地に関するデータを用いることができる。また、移動体位置検出部４３０によって検出された移動体７３０の現在の位置に関するデータを、出発地点の位置に関するデータとして用いることもできる。なお、出発地点に関するデータは、操縦者（観視者１００）などによって入力されても良い。また、既に説明したように、複数の経路の案を抽出し、それらの案から操縦者（観視者１００）などに選択するように促しても良く、それにより、操縦者（観視者１００）などによって入力された経路を採用することができる。
【０１３３】
そして、図１５に表したように、まず観視者１００の片目１０１の位置を検出する（ステップＳ２１０）。
【０１３４】
次に、外界撮像部４２１によって、移動体７３０の例えば前方の外界を撮像する（ステップＳ４２１）。  
そして、外界撮像部４２１で撮像した画像を、画像解析部４２２で画像解析する（ステップＳ４２２）。  
そして、画像解析部４２２で解析された画像に基づいて、外界情報生成部４２３で、道路や交差点の形状や障害物などに関する各種の情報を抽出し、外界情報を生成する（ステップＳ４２３）。  
そして、この外界情報生成部４２３で生成された外界情報が、外界情報取得部４１０によって取得される（ステップＳ４１０）。
【０１３５】
次に、予め設定された経路と外界情報とに基づいて、ターゲットの外界情報における位置として、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）が導出される（ステップＳ４１０ａ）。例えば、上記で設定された経路に対応して、例えば矢印などの表示オブジェクト１８０を表示する位置が、移動体７３０の前方５０ｍ先の道路上であるとする。そのとき、前方道路上５０ｍ先の位置を外界撮像部４２１で認識する。そして、距離が計測され、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）が導出される。
【０１３６】
そして、奥行き目標位置が設定される（ステップＳ４１０ｂ）。  
そして、これに基づき、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）が導出される（ステップＳ４１０ｃ）。すなわち、観視者１００の片目１０１の位置及び外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）から、表示オブジェクト１８０の例えば重心位置座標、すなわち、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）を導出する。
【０１３７】
そして、以下、図８と同様に、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）のデータに基づいて、表示オブジェクト１８０を含む映像データを生成する（ステップＳ１３１）。このとき、外界地形に応じて表示オブジェクト１８０に傾斜や陰影をつけると、よりリアルに表示オブジェクト１８０が設定された位置にあるように見せることができる。
【０１３８】
そして、生成された映像データを映像歪み補正の処理を行う（ステップＳ１３２）。  
そして、映像データを映像形成部１１０に出力する（ステップＳ１３０ａ）。  
そして、映像形成部１１０では、映像データに基づき、表示オブジェクト１８０を有する映像を含む光束１１２を観視者１００の片目１０１に向けて投影して、映像の表示を行う（ステップＳ１１０）。
【０１３９】
なお、上記において、ステップＳ４５０、Ｓ２１０、Ｓ４２１、Ｓ４２２、Ｓ４２３、Ｓ４１０、Ｓ４１０ａ、Ｓ４１０ｂ、Ｓ４１０ｃ、Ｓ１３１、Ｓ１３２、Ｓ１３０ａ及びＳ１１０の順序は、技術的に可能な範囲で入れ替えが可能であり、また、同時に実施することができる。
【０１４０】
なお、本実施形態及び上記の各種の実施例に係る車載用表示システムでは、既に説明したように、奥行き位置を２次元座標に置き換えて計算する。観視者１００が前方を見ているとき、外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）がその前方の方向に重なっている場合は、上下方向が奥行き位置に対応する。外界表示位置Ｔ（Ｔｘ、Ｔｙ）がその前方の方向からずれた位置にある場合は、上下方向の他に左右方向も奥行き位置に対応する。この画像座標を基に奥行き位置が規定される。
【０１４１】
同様に、表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）がその前方の方向に重なっている場合は、上下方向が奥行き位置に対応する。表示オブジェクト位置Ｐ（Ｐｘ、Ｐｙ）がその前方の方向からずれた位置にある場合は、上下方向の他に左右方向も奥行き位置に対応する。このように、車載用表示システムによって表示される表示画面の上下位置（及び左右方向）が、操縦者（観視者１００）にとっての奥行き位置情報となり、これにより、操縦者の位置と外界位置と表示画面との位置から表示オブジェクト１８０の奥行き配置位置が決定される。
【０１４２】
図１６は、本発明の実施形態に係る車載用表示システムの動作を例示する模式図である。  
すなわち、同図は、本実施形態及び上記の実施例に係る車載用表示システムによって表示される映像と外界とが重なり合って視認される様子を例示している。  
図１６に表したように、本実施形態及び上記の実施例に係る車載用表示システムにより、適切な奥行き位置に表示オブジェクト１８０を配置した映像を表示でき、この映像と、フロントガラス７１０を介した外界映像とを同時に見ることができる。
【０１４３】
（第２の実施の形態）
以下、本発明の第２の実施形態に係る表示方法について説明する。  
図１７は、本発明の第２の実施形態に係る表示方法を例示するフローチャート図である。  
図１７に表したように、本発明の第２の実施形態に係る表示方法では、まず、ターゲットの移動体７３０の外界情報における位置を求め、前記求められた位置に基づいて生成された表示オブジェクト１８０を有する映像を含む光束１１２を生成する（ステップＳ１３１）。  
そして、移動体７３０に搭乗する観視者１００の片目１０１の位置を検出し、光束１１２を前記検出された片目１０１の位置に基づいて観視者１００の片目１０１に向けて投影する（ステップＳ１１０）。
【０１４４】
これにより、表示オブジェクト１８０を任意の奥行き位置に配置し、運転者にとって見やすい表示を行う表示方法が提供できる。
【０１４５】
さらに、表示オブジェクト１８０は、さらに、前記検出された片目１０１の位置に基づいて生成される。これにより、任意の奥行き位置に配置された表示オブジェクト１８０に関して、奥行き位置をより精度高く知覚させることができる。
【０１４６】
このとき、図７に関して説明したように、外界情報におけるターゲットの位置と移動体７３０との距離が予め設定した距離よりも短いときは、表示オブジェクト１８０が配置される奥行き目標位置を、外界情報におけるターゲットの位置の奥行き位置と一致させることができる。  
例えば、移動体７３０の進行すると推測される経路に基づき、表示オブジェクト１８０が配置される奥行き目標位置を算出し、奥行き目標位置と移動体７３０との距離が予め設定した距離よりも短いときは、映像内において、外界情報のうち表示する表示オブジェクト１８０に対応する奥行き位置と、奥行き目標位置と、を一致させて、その奥行き目標位置に表示オブジェクト１８０を配置する。
【０１４７】
そして、外界情報におけるターゲットの位置と移動体７３０との距離が予め設定した距離以上のときは、表示オブジェクト１８０が配置される奥行き目標位置を、外界情報におけるターゲットの位置の奥行き位置よりも観視者１００からみて遠くに配置することができる。  
例えば、奥行き目標位置と移動体７３０との距離が前記予め設定した距離以上のときは、映像内において、外界情報のうち表示する表示オブジェクト１８０に対応する奥行き位置よりも遠い位置になるように奥行き目標位置を補正し、その補正された奥行き目標位置に表示オブジェクト１８０を配置する。
【０１４８】
さらに、外界情報におけるターゲットの位置と移動体７３０との距離が予め設定した距離よりも短いときは、前記映像内において表示オブジェクト１８０が配置される位置を、前記映像内において前記ターゲットの外界情報における位置が対応する位置と一致させることができる。  
例えば、移動体７３０の進行すると推測される経路に基づき、表示オブジェクト１８０が配置される奥行き目標位置を算出し、その奥行き目標位置と移動体７３０との距離が予め設定した距離よりも短いときは、その奥行き目標位置に対応する前記映像内の位置に、表示オブジェクト１８０を配置する。
【０１４９】
そして、外界情報におけるターゲットの位置と移動体７３０との距離が予め設定した距離以上のときは、前記映像内において表示オブジェクト１８０が配置される位置を、前記映像内において前記ターゲットの外界情報における位置が対応する位置よりも、前記映像内の中心から見て外側に配置する。  
すなわち、奥行き目標位置と移動体７３０との距離が前記予め設定した距離以上のときは、その奥行き目標位置に対応する映像内の位置よりも、映像の中心からみて外側の位置に、表示オブジェクト１８０の配置位置を補正して、表示オブジェクト１８０を配置する。
【０１５０】
上記の予め設定した距離は、４５ｍ及び６０ｍのいずれかを含む。  
これにより、ヒトの奥行きに関する知覚の特性に対応させ、表示オブジェクト１８０を任意の奥行き位置に、より精度を高く配置し、運転者にとってより見やすい表示を行う表示方法が提供できる。
【０１５１】
以上、具体例を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、これらの具体例に限定されるものではない。例えば、車載用表示システム及び表示方法を構成する各要素の具体的な構成に関しては、当業者が公知の範囲から適宜選択することにより本発明を同様に実施し、同様の効果を得ることができる限り、本発明の範囲に包含される。  
また、各具体例のいずれか２つ以上の要素を技術的に可能な範囲で組み合わせたものも、本発明の要旨を包含する限り本発明の範囲に含まれる。
【０１５２】
その他、本発明の実施の形態として上述した車載用表示システム及び表示方法を基にして、当業者が適宜設計変更して実施し得る全ての車載用表示システム及び表示方法も、本発明の要旨を包含する限り、本発明の範囲に属する。
【０１５３】
その他、本発明の思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の範囲に属するものと了解される。
【図面の簡単な説明】
【０１５４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの構成を例示する模式図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの使用状態を例示する模式図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの特性を例示するグラフ図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムで用いる座標系を例示する模式図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムで用いる座標を例示する模式図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの特性を例示するグラフ図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの特性を例示するグラフ図である。
【図８】本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの動作を例示するフローチャート図である。
【図９】本発明の第１の実施形態に係る車載用表示システムの構成及び動作を例示する模式図である。
【図１０】本発明の第１の実施例に係る車載用表示システムの構成を例示する模式図である。
【図１１】本発明の第２の実施例に係る車載用表示システムの構成を例示する模式図である。
【図１２】本発明の第３の実施例に係る車載用表示システムの構成を例示する模式図である。
【図１３】本発明の第４の実施例に係る車載用表示システムの構成を例示する模式図である。
【図１４】本発明の第５の実施例に係る車載用表示システムの構成を例示する模式図である。
【図１５】本発明の第６の実施例に係る車載用表示システムの動作を例示するフローチャート図である。
【図１６】本発明の実施形態に係る車載用表示システムの動作を例示する模式図である。
【図１７】本発明の第２の実施形態に係る表示方法を例示するフローチャート図である。
【符号の説明】
【０１５５】
１０、１０ａ〜１０ｆ  車載用表示システム
１００  観視者
１０１  片眼
１０５  頭部
１１０  映像形成部
１１２  光束
１１４  投影位置
１１４ａ  投影範囲
１１５  映像投影部
１２０  投影部
１２０ａ  結像レンズ
１２０ｂ  レンチキュラーレンズ
１２１  光源
１２２  テーパライトガイド
１２３  第１レンズ
１２４  可変アパーチャ
１２５  第２レンズ
１２６  ミラー
１２６ａ  駆動部
１２７  非球面フレネルレンズ
１３０  映像データ生成部
１３１  生成部
１３２  補正処理部
１８０  表示オブジェクト
２１０  位置検出部
２１１  撮像部
２１２  画像処理部
２１３  演算部
２１４  位置データ
２５０  制御部
２５１  制御信号生成部
２５２  駆動部回路
３１０  虚像
３１０ａ  虚像形成位置
４１０  外界情報取得部
４１０ａ  外界情報データ格納部
４２０  外界情報検出部
４２１  外界撮像部
４２２  外界解析部
４２３  外界情報生成部
４３０  移動体位置検出部
４５０  経路生成部
５１０  表示映像
５１１  現在位置
５１２  建物情報等
５１３  表示矢印
５１４  車両情報
５２０  外界映像
７１０  フロントガラス
７１１  反射体
７２０  ダッシュボード
７３０  移動体（自動車）
【図１】
2010076533.tif 000003
【図２】
2010076533.tif 000004
【図３】
2010076533.tif 000005
【図４】
2010076533.tif 000006
【図５】
2010076533.tif 000007
【図６】
2010076533.tif 000008
【図７】
2010076533.tif 000009
【図８】
2010076533.tif 000010
【図９】
2010076533.tif 000011
【図１０】
2010076533.tif 000012
【図１１】
2010076533.tif 000013
【図１２】
2010076533.tif 000014
【図１３】
2010076533.tif 000015
【図１４】
2010076533.tif 000016
【図１５】
2010076533.tif 000017
【図１６】
2010076533.tif 000018
【図１７】
2010076533.tif 000019