(57)【要約】【課題】他の装置で被写体の計測を行うことができる動画像を生成する際の処理負荷を、より低減させることができる。【解決手段】撮像素子７と画像処理部９とを備える撮像部は、被写体を撮像して動画像データを生成する。データ付加部１５は、撮像部が生成した動画像データを構成する画像データのうち一部の画像データにのみ、計測に用いるデータを付加する。ネットワーク送受信部１６は、計測に用いるデータが付加された画像データを含む動画像データを送信する。【選択図】図１
2010286765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮像して動画像データを生成する撮像部と、
前記撮像部が生成した動画像データを構成する画像データのうち一部の画像データにのみ、計測に用いるデータを付加するデータ付加部と、
前記計測に用いるデータが付加された前記画像データを含む前記動画像データを送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記データ付加部は、内視鏡装置の状態が変化した場合、当該変化の直後に前記撮像部が撮像した前記動画像データを構成する前記画像データに、前記計測に用いるデータを付加する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記データ付加部は、前記撮像部に取り付けられる光学アダプタが交換された場合、当該光学アダプタが交換された直後に当該撮像部が撮像した前記動画像データを構成する前記画像データに、前記計測に用いるデータを付加する
ことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記データ付加部は、内視鏡装置の画像処理のパラメータが変更された場合、当該パラメータが変更された直後に当該撮像部が撮像した前記動画像データを構成する前記画像データに、前記計測に用いるデータを付加する
ことを特徴とする請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記データ付加部は、一定期間ごとに、前記計測に用いるデータを前記画像データに付加する
ことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項６】
被写体を撮像して動画像データを生成する撮像手段と、
前記撮像手段が生成した動画像データを構成する画像データのうち一部の画像データにのみ、計測に用いるデータを付加するデータ付加手段と、
前記計測に用いるデータが付加された前記画像データを含む前記動画像データを送信する送信手段と、
して内視鏡装置を動作させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
被写体の計測を行うことができる内視鏡装置が知られている。例えば、従来知られている内視鏡装置は、２つの光学系を有する光学アダプタを着脱自在に備え、光学アダプタを介して撮像された２つの画像を座標変換して求めた２つの画像情報に基づいて、２画像のマッチングにより被写体上の任意の点の３次元座標を求める。
【０００３】
なお、内視鏡装置が撮像した画像は、内視鏡装置の状態（例えば、光学アダプタの種類）によって、画像の写り具合の特性が変化する。そのため、精度よく計測を行うために、内視鏡装置の状態に応じて、画像を補正し、補正した後の画像を用いて被写体の計測を行う。
【０００４】
しかしながら、内視鏡装置以外の装置で、内視鏡装置が撮像した画像を用いて被写体の計測を行う場合、内視鏡装置以外の装置は内視鏡装置の状態を示す情報を取得することができないため、画像を補正することができず、精度よく計測を行うことができない。
【０００５】
これを解決する方法として、内視鏡装置が、撮像した画像の画像データに内視鏡装置の状態を示す情報を付加する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。これにより、内視鏡装置以外の装置は、内視鏡装置の状態を示す情報を取得することができるため、内視鏡装置が撮像した画像を補正することができ、精度よく計測を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−０７５１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記の方法では、内視鏡装置が動画像を撮像し、内視鏡装置以外の装置で内視鏡装置が撮像した動画像を構成する画像を補正して被写体の計測を行う場合、内視鏡装置は撮像した動画を構成する全ての画像の画像データに、内視鏡装置の状態を示す情報を付加することとなる。そのため、内視鏡装置の処理の負荷が大きくなるという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、他の装置で被写体の計測を行うことができる動画像を生成する際の処理負荷を、より低減させることができる内視鏡装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、被写体を撮像して動画像データを生成する撮像部と、前記撮像部が生成した動画像データを構成する画像データのうち一部の画像データにのみ、計測に用いるデータを付加するデータ付加部と、前記計測に用いるデータが付加された前記画像データを含む前記動画像データを送信する送信部と、を備えたことを特徴とする内視鏡装置である。
【００１０】
また、本発明の内視鏡装置において、前記データ付加部は、内視鏡装置の状態が変化した場合、当該変化の直後に前記撮像部が撮像した前記動画像データを構成する前記画像データに、前記計測に用いるデータを付加することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の内視鏡装置において、前記データ付加部は、前記撮像部に取り付けられる光学アダプタが交換された場合、当該光学アダプタが交換された直後に当該撮像部が撮像した前記動画像データを構成する前記画像データに、前記計測に用いるデータを付加することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の内視鏡装置において、前記データ付加部は、内視鏡装置の画像処理のパラメータが変更された場合、当該パラメータが変更された直後に当該撮像部が撮像した前記動画像データを構成する前記画像データに、前記計測に用いるデータを付加することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の内視鏡装置において、前記データ付加部は、一定期間ごとに、前記計測に用いるデータを前記画像データに付加することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、被写体を撮像して動画像データを生成する撮像手段と、前記撮像手段が生成した動画像データを構成する画像データのうち一部の画像データにのみ、計測に用いるデータを付加するデータ付加手段と、前記計測に用いるデータが付加された前記画像データを含む前記動画像データを送信する送信手段と、して内視鏡装置を動作させることを特徴とするプログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、他の装置で被写体の計測を行うことができる動画像を生成する際の処理負荷を、より低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態における工業用内視鏡装置の構成を示したブロック図である。
【図２】本実施形態における工業用内視鏡装置が備えるデータ付加部の構成を示したブロック図である。
【図３】本実施形態における工業用内視鏡装置が備えるネットワーク送受信部の構成を示したブロック図である。
【図４】本実施形態におけるネットワーク装置の構成を示したブロック図である。
【図５】本実施形態における工業用内視鏡装置が撮像した複数の画像データに付加データを付加する際の処理手順を示したフローチャートである。
【図６】本実施形態における工業用内視鏡装置が、付加データテーブルの初期設定を行う際の処理手順を示したフローチャートである。
【図７】本実施形態における工業用内視鏡装置が、データ付加モードを切り替える際の処理手順を示したフローチャートである。
【図８】本実施形態における工業用内視鏡装置が、付加データテーブルが記憶している光学データの更新を行う際の処理手順を示したフローチャートである。
【図９】本実施形態における工業用内視鏡装置が、付加データテーブルが記憶している画像処理情報の更新を行う際の処理手順を示したフローチャートである。
【図１０】本実施形態におけるネットワーク装置が、工業用内視鏡装置から送信された動画像データを構成する画像データに付加されている付加データを取得する付加データ取得処理の手順を示したフローチャートである。
【図１１】本実施形態におけるネットワーク装置が行うステレオ計測処理の手順を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について図を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態における工業用内視鏡装置の構成を示したブロック図である。図示する例では、工業用内視鏡装置１００は、内視鏡挿入部１と、内視鏡本体部２と、外部表示装置３と、操作部４とを備える。
【００１８】
工業用内視鏡装置１００は、被写体の画像を連続で撮像し、この画像を連続的に表示させることで、被写体の動画像を表示させることができる。また、工業用内視鏡装置１００が、連続で撮像した被写体の画像を連続的に他の装置に送信することで、他の装置は内視鏡装置１００が撮像した動画像を再生することができる。
【００１９】
内視鏡挿入部１は、検査対象に挿入する部分である。内視鏡本体部２は、工業用内視鏡装置１００の本体部分である。外部表示装置３は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ、液晶ディスプレイ）などであり、工業用内視鏡装置１００が撮像した動画像を表示する。操作部４は、工業用内視鏡装置１００を操作する操作者からの操作を受け付ける。
【００２０】
例えば、検査現場の検査者（操作者）は、内視鏡挿入部１をパイプなどの検査対象に挿入し、外部表示装置３に表示される動画像を確認しながら、所望の検査部位の動画像が表示されるように内視鏡挿入部１を動かし、動画像による検査・診断作業を行なう。また、遠隔地に滞在する検査者は、通信可能なネットワークを介して工業用内視鏡装置１００に接続したネットワーク装置１９を用いて、工業用内視鏡装置１００から送信される動画像による検査・診断作業を行なう。
【００２１】
内視鏡挿入部１の先端部分である先端部５は、光源８と、光源８によって照明された被写体からの光を集光する対物光学系６と、対物光学系６を介して入射した被写体像を光電変換し撮像信号を生成して出力する撮像素子７とを備えている。また、先端部５には、光学アダプタ１７が着脱可能な状態で取り付けられている。
【００２２】
光学アダプタ１７は、被写体を観察する目的に合わせて交換することが可能なアダプタであり、様々な撮像を行うことができるレンズ等から構成されている。例えば、光学アダプタ１７の種類としては、１つのレンズで構成された光学アダプタや、２つのレンズで構成され、被写体のステレオ撮像を行うことができるステレオ光学アダプタ等がある。ステレオ光学アダプタは、計測を行うための画像を撮像するための光学アダプタである。
【００２３】
なお、工業用内視鏡装置１００に取り付けられる光学アダプタ１７の種類および個体差により、工業用内視鏡装置１００は、同一の被写体を撮像した場合においても、異なる画像データを得る。
【００２４】
内視鏡本体部２は、画像処理部９と、グラフィック生成部１０と、画像合成部１１と、記録媒体読み書き部１２と、光学アダプタ種別判別部１３と、メイン制御部１４と、データ付加部１５と、ネットワーク送受信部１６とを備えている。
【００２５】
画像処理部９は、内視鏡挿入部１の先端部５に内蔵されている撮像素子７が出力する撮像信号の入力を受け付ける。画像処理部９は、入力された撮像信号に対して、ガンマ補正処理、エッジ強調処理、電子ズーム処理等の画像処理を行って、画像データを生成する。画像処理部９は、生成した画像データを画像合成部１１に出力する。本実施形態では、撮像素子７と画像処理部９とを合わせて撮像部とする。
【００２６】
また、画像処理部９は画像処理情報をデータ付加部１５に出力する。画像処理情報は、画像処理のパラメータであり、例えば、電子ズーム倍率を示す情報や、明るさ（ブライトネス）調整のパラメータである。なお、電子ズームを行った画像を用いて計測を行う場合、計測の精度が低下してしまう虞があるため、ここでは電子ズームを行った画像は計測に用いない等の判断を、画像処理情報を参照することで行うこととしてもよい。
【００２７】
グラフィック生成部１０は、メニュー表示等のグラフィックユーザーインターフェース（以下、ＧＵＩと記す）用の画像データを生成する。画像合成部１１は、画像処理部９が出力する画像データと、グラフィック生成部１０が生成したＧＵＩ用の画像データとを、１枚の画像を表示するための画像データとなるように合成する。
【００２８】
なお、画像合成部１１は、単に画像処理部９の出力のみに基づいた画像（工業用内視鏡装置１００が被写体を撮像した画像）の画像データを生成したり、グラフィック生成部１０の出力のみに基づいた画像（ＧＵＩ用の画像）の画像データを生成することも可能である。
【００２９】
画像合成部１１は、工業用内視鏡装置１００が被写体を撮像した画像データや、ＧＵＩ用の画像データや、工業用内視鏡装置１００が被写体を撮像した画像とＧＵＩ用の画像とを合成した画像データなどを、外部表示装置３とデータ付加部１５とに出力する。
【００３０】
外部表示装置３は、画像合成部１１が出力した複数の画像データによって構成される動画像を表示する。これにより、外部表示装置３は、工業用内視鏡装置１００が被写体を撮像した動画像や、ＧＵＩ用の動画像や、工業用内視鏡装置１００が被写体を撮像した画像とＧＵＩ用の画像とを合成した動画像などを切り替えて表示することができる。
【００３１】
記録媒体読み書き部１２は、フラッシュメモリカード等の記録媒体１８が着脱自由に接続されるようになっている。また、記録媒体読み書き部１２は、記録媒体１８が装着された場合に、メイン制御部１４による制御に従って、記録媒体１８に記録された光学データ群を再生して内部に取り込む。
【００３２】
光学データ群は光学アダプタ１７の種類毎の光学データを集めたものである。光学データは、光学アダプタ１７が備えるレンズの歪みを補正するための情報や焦点距離などの光学特性を示す情報である。例えば、ステレオ光学アダプタの光学データとしては、２つの光学系の幾何学的歪み補正式や、２つのレンズ系の焦点距離などの情報である。
【００３３】
工業用内視鏡装置１００に取り付けられる光学アダプタ１７の光学特性により、工業用内視鏡装置１００が撮像した画像に歪みが生じる。また、光学アダプタ１７の種類毎に光学特性が異なるため、工業用内視鏡装置１００に取り付けられる光学アダプタ１７の種類によって画像の歪み方が異なる。そのため、計測に用いる画像を補正する際には、工業用内視鏡装置１００に取り付けられた光学アダプタ１７の光学データが必要となる。
【００３４】
以下、工業用内視鏡装置１００の構成の説明に戻る。光学アダプタ種別判別部１３は、内視鏡挿入部１の先端部５に取り付けられた光学アダプタ１７の着脱を認識する。また、光学アダプタ種別判別部１３は、先端部５に光学アダプタ１７が取り付けられた場合に、メイン制御部１４による制御に従って、光学アダプタ１７の種別を判別し、判別した光学アダプタの種別に対応する光学データを記録媒体読み書き部１２が取り込んだ光学データ群の中から抽出する。
【００３５】
メイン制御部１４は、目的に応じた処理を行うように、工業用内視鏡装置１００が備える各部や各種回路部等を制御して、工業用内視鏡装置１００全体の動作制御を行なう。
【００３６】
データ付加部１５は、光学アダプタ種別判別部１３が記録媒体読み書き部１２から抽出した光学データと、画像処理部９から取得した画像処理情報とを付加データ（計測に用いるデータ）として、付加データテーブルに記憶させる。付加データテーブルは、画像処理情報と、光学データとを記憶するテーブルであり、データ付加部１５が備える記憶部１５ｅが記憶する。記憶部１５ｅについては後述する。以下、計測に用いる画像処理情報と光学データとを合わせて付加データと記す。
【００３７】
また、データ付加部１５は、画像合成部１１が出力した画像データのうち、全ての画像データまたは一部の画像データに付加データを付加する。データ付加部１５の構成および画像データに付加データを付加する動作の詳細については後述する。
【００３８】
ネットワーク送受信部１６は、データ付加部１５が付加データを付加した画像データを含んだ動画像データを、ネットワークを介して遠隔地にあるネットワーク装置１９に送信する。
【００３９】
次に、本実施形態における工業用内視鏡装置１００が備えるデータ付加部１５の構成について説明する。図２は、本実施形態における工業用内視鏡装置１００が備えるデータ付加部１５の構成を示したブロック図である。
【００４０】
図示する例では、データ付加部１５は、制御部１５ａと、光学データ取得部１５ｂと、画像処理情報取得部１５ｃと、付加データテーブル生成部１５ｄと、記憶部１５ｅと、映像データ取得部１５ｆと、付加部１５ｇとを備える。
【００４１】
制御部１５ａは、メイン制御部１４による制御に従って、データ付加部１５が備える各部の制御を行う。光学データ取得部１５ｂは、制御部１５ａによる制御に従って、光学アダプタ種別判別部１３から光学データを取得する。画像処理情報取得部１５ｃは、制御部１５ａによる制御に従って、画像処理部９から画像処理情報を取得する。
【００４２】
付加データテーブル生成部１５ｄは、制御部１５ａによる制御に従って、光学データ取得部１５ｂが取得した光学データと、画像処理情報取得部１５ｃが取得した画像処理情報とを統合し、付加データテーブルを生成する。
【００４３】
記憶部１５ｅは、制御部１５ａによる制御に従って、付加データテーブル生成部１５ｄが生成した付加データテーブルを記憶する。映像データ取得部１５ｆは、制御部１５ａによる制御に従って、画像合成部１１から画像データを取得する。
【００４４】
付加部１５ｇは、制御部１５ａによる制御に従って、映像データ取得部１５ｆが取得した画像データを取得し、記憶部１５ｅが記憶する付加データテーブルに記憶されている付加データを付加した後、画像データをネットワーク送受信部１６に出力する。または、付加部１５ｇは、制御部１５ａによる制御に従って、映像データ取得部１５ｆが取得した画像データを取得し、画像データをネットワーク送受信部１６に出力する。
【００４５】
付加部１５ｇが画像データに付加データを付加する条件は、データ付加モードとして定められている。本実施形態では、データ付加モードの種類として、内視鏡装置１００が撮像した全ての画像データに付加データを付加する「常時データ付加モード」と、一定期間ごとに、内視鏡装置１００が撮像した画像データに付加データを付加する「定期データ付加モード」と、付加データの変更が生じた直後に内視鏡装置１００が撮像した画像データのみに付加データを付加する「変更時データ付加モード」との３つのデータ付加モードが定められている。
【００４６】
この構成により、データ付加部１５は、内視鏡装置１００が撮像した画像データのうち一部の画像データのみに付加データを付加することができる。
【００４７】
次に、本実施形態における工業用内視鏡装置１００が備えるネットワーク送受信部１６の構成について説明する。図３は、本実施形態における工業用内視鏡装置１００が備えるネットワーク送受信部１６の構成を示したブロック図である。
【００４８】
図示する例では、ネットワーク送受信部１６は、制御部１６ａと、送信データ取得部１６ｂと、データ送信部１６ｃと、データ受信部１６ｄと、受信データ解析部１６ｅとを備える。
【００４９】
制御部１６ａは、メイン制御部１４による制御に従って、ネットワーク送受信部１６が備える各部の制御を行う。送信データ取得部１６ｂは、制御部１６ａによる制御に従って、データ付加部１５から画像データを取得する。データ送信部１６ｃは、制御部１６ａによる制御に従って、送信データ取得部１６ｂが取得した画像データを、遠隔地に存在するネットワーク装置１９にネットワークを介して送信する。
【００５０】
データ受信部１６ｄは、制御部１６ａによる制御に従って、ネットワーク装置１９から送信された、送信データ取得部１６ｂの送信に対する応答メッセージを、ネットワークを介して受信する。受信データ解析部１６ｅは、制御部１６ａによる制御に従って、データ受信部１６ｄが受信した応答メッセージを解析して、ネットワーク装置１９がデータ付動画像データを正常に受信したか、それとも異常が発生したかを判定する。
【００５１】
次に、本実施形態におけるネットワーク装置１９の構成について説明する。図４は、本実施形態におけるネットワーク装置１９の構成を示したブロック図である。図示する例では、ネットワーク装置１９は、制御部１９ａと、データ受信部１９ｂと、受信データ解析部１９ｃと、受信データテーブル生成部１９ｄと、記憶部１９ｅと、応答送信部１９ｆと、画像補正部１９ｇと、計測部１９ｈと、表示部１９ｉと、入力部１９ｊとを備える。
【００５２】
制御部１９ａは、ネットワーク装置１９が備える各部の制御を行う。データ受信部１９ｂは、制御部１９ａによる制御に従って、ネットワークを介して工業用内視鏡装置１００から送信される画像データを受信する。受信データ解析部１９ｃは、制御部１９ａによる制御に従って、データ受信部１９ｂが受信した画像データを取得し、画像データに付加データが付加されているかどうかを解析する。また、受信データ解析部１９ｃは、画像データに付加データが付加されている場合は画像データから付加データを抽出する。
【００５３】
受信データテーブル生成部１９ｄは、制御部１５ａによる制御に従って、画像データに付加データが付加されている場合、受信データ解析部１９ｃが抽出した付加データを記憶する受信データテーブルを生成する。受信データテーブルは、光学データと画像処理情報とからなる付加データを記憶する。
【００５４】
記憶部１９ｅは、制御部１９ａによる制御に従って、受信データテーブル生成部１９ｄが生成した受信データテーブルを記憶する。応答送信部１９ｆは、制御部１５ａによる制御に従って、ネットワークを介して応答メッセージを送信する。画像補正部１９ｇは、制御部１９ａによる制御に従って、受信データテーブルが記憶する付加データを用いてデータ受信部１９ｂが取得した画像データの補正を行う。
【００５５】
計測部１９ｈは、制御部１９ａによる制御に従って、画像補正部１９ｇが補正した画像データを用いて被写体の計測処理を行う。表示部１９ｉはＬＣＤなどであり、制御部１９ａによる制御に従って、画像補正部１９ｇが補正した複数の画像データによって構成される動画像と、計測部１９ｈが計測を行った結果とを表示する。入力部１９ｊは、操作者による指示の入力を受け付ける。
【００５６】
次に、工業用内視鏡装置１００が撮像した複数の画像データに付加データを付加する手順について説明する。図５は、本実施形態における工業用内視鏡装置１００が撮像した複数の画像データに付加データを付加する際の処理手順を示したフローチャートである。以下、動画像データを構成する画像データ毎の処理について説明するが、動画像データを構成する全ての画像データについて同様の処理を行う。
【００５７】
（ステップＳ１）工業用内視鏡装置１００のメイン制御部１４は、付加データテーブルの初期設定処理を行う。その後、ステップＳ２の処理に進む。なお、付加データテーブルの初期設定処理の詳細については後述する。
【００５８】
（ステップＳ２）操作部４は、どのような条件の際に画像データに付加データを付加するのかを定めたデータ付加モードの選択を受け付ける。メイン制御部１４は、データ付加モードを操作部４が受け付けたデータ付加モードに設定する。その後、ステップＳ３の処理に進む。
【００５９】
本実施形態では、データ付加モードの種類として、工業用内視鏡装置１００が撮像した全ての画像データに付加データを付加する「常時データ付加モード」と、内視鏡装置１００が撮像した画像データに、一定期間ごとに付加データを付加する「定期データ付加モード」と、付加データの変更が生じた直後に内視鏡装置１００が撮像した画像データのみに付加データを付加する「変更時データ付加モード」との３つのデータ付加モードが定められている。
【００６０】
（ステップＳ３）ネットワーク送受信部１６は、ネットワーク装置１９と通信を開始する。メイン制御部１４は、ネットワーク送受信部１６がネットワーク装置１９と通信を開始したか否かを判定する。メイン制御部１４が、ネットワーク送受信部１６がネットワーク装置１９と通信を開始したと判定した場合はステップＳ４の処理に進み、それ以外の場合はステップＳ３の処理を再度実行する。
【００６１】
（ステップＳ４）操作者は、データ付加モードを変更する場合、操作部４にデータ付加モードの変更の指示と、変更後のデータ付加モードの種類とを入力する。メイン制御部１４は、操作部４がデータ付加モードの変更を指示する入力を受け付けたか否かを判定する。メイン制御部１４が、操作部４がデータ付加モードの変更を指示する入力を受け付けたと判定した場合はステップＳ５の処理に進み、それ以外の場合は、ステップＳ６の処理に進む。
【００６２】
（ステップＳ５）メイン制御部１４は、設定されているデータ付加モードの種類を、ステップＳ４で操作部４が入力を受け付けたデータ付加モードの種類に切り替える処理を行う。その後、ステップＳ６の処理に進む。なお、データ付加モードの種類を切り替える処理の詳細については後述する。
【００６３】
（ステップＳ６）データ付加部１５は、メイン制御部１４の制御に従って、画像合成部１１から、動画像を構成する１フレームの画像データを取得する。その後、ステップＳ７に進む。
【００６４】
（ステップＳ７）メイン制御部１４は、現在設定されているデータ付加モードの種類が、「常時データ付加モード」であるか否かを判定する。ここではメイン制御部１４は、現在設定されているデータ付加モードの種類を判定するモード判定部として機能する。メイン制御部１４が、現在設定されているデータ付加モードの種類が「常時データ付加モード」であると判定した場合はステップＳ８の処理に進み、それ以外の場合はステップＳ１３の処理に進む。
【００６５】
（ステップＳ８）データ付加部１５は、メイン制御部１４の制御に従って、付加データテーブルが記憶している光学データの更新処理を行う。その後、ステップＳ９の処理に進む。なお、付加データテーブルが記憶している光学データの更新処理の詳細については後述する。
【００６６】
（ステップＳ９）データ付加部１５は、メイン制御部１４の制御に従って、付加データテーブルが記憶している画像処理情報の更新処理を行う。その後、ステップＳ１０の処理に進む。なお、付加データテーブルが記憶している画像処理情報の更新処理の詳細については後述する。
【００６７】
（ステップＳ１０）データ付加部１５は、メイン制御部１４の制御に従って、ステップＳ６で取得した画像データに、付加データテーブルが記憶している付加データを付加する。その後、ステップＳ１１の処理に進む。
【００６８】
（ステップＳ１１）ネットワーク送受信部１６は、メイン制御部１４の制御に従って、ステップＳ１０で付加データを付加した画像データをネットワーク装置１９に送信する。その後、ステップＳ１２の処理に進む。
【００６９】
（ステップＳ１２）メイン制御部１４は、通信を終了するか否かを判定する。メイン制御部１４が通信を終了すると判定した場合は処理を終了し、それ以外の場合はステップＳ４の処理に戻る。
【００７０】
（ステップＳ１３）メイン制御部１４は、現在設定されているデータ付加モードの種類が、「定期データ付加モード」であるか否かを判定する。ここではメイン制御部１４は、現在設定されているデータ付加モードの種類を判定するモード判定部として機能する。メイン制御部１４が、現在設定されているデータ付加モードの種類が「定期データ付加モード」であると判定した場合はステップＳ１４の処理に進み、それ以外の場合はステップＳ１６の処理に進む。
【００７１】
（ステップＳ１４）メイン制御部１４は、ステップＳ１０の処理で画像データに付加データを付加してから一定時間が経過したか否かを判定する。ここではメイン制御部１４は、データを付加するか否かを判定するデータ付加判定部として機能する。メイン制御部１４が、付加データを付加してから一定時間が経過したと判定した場合はステップＳ８の処理に進み、それ以外の場合はステップＳ１５の処理に進む。
【００７２】
（ステップＳ１５）ネットワーク送受信部１６は、メイン制御部１４の制御に従って、ステップＳ６で取得した画像データをネットワーク装置１９に送信する。その後、ステップＳ１２の処理に進む。
【００７３】
（ステップＳ１６）メイン制御部１４は、付加データに変更があるか否かを判定する。ここではメイン制御部１４は、データを付加するか否かを判定するデータ付加判定部として機能する。メイン制御部１４が、付加データに変更があると判定した場合はステップＳ１７の処理に進み、それ以外の場合はステップＳ２２の処理に進む。
【００７４】
具体的には、光学アダプタ種別判定部１３は、内視鏡挿入部１の先端部５に取り付けられている光学アダプタ１７を監視して、光学アダプタ１７が交換されたか否かを判定する。光学アダプタ種別判定部１３は、光学アダプタ１７が交換されたと判定した場合、光学データに変更があると判定する。また、メイン制御部１４は、画像処理部９が画像処理で用いる画像処理情報が変更されたか否かを判定する。メイン制御部１４は、これらの判定に基づいて、付加データに変更があるか否かを判定する。
【００７５】
（ステップＳ１７）データ付加部１５は、メイン制御部１４の制御に従って、付加データテーブルが記憶している光学データの更新処理を行う。その後、ステップＳ１８の処理に進む。なお、付加データテーブルが記憶している光学データの更新処理の詳細については後述する。
【００７６】
（ステップＳ１８）データ付加部１５は、メイン制御部１４の制御に従って、付加データテーブルが記憶している画像処理情報の更新処理を行う。その後、ステップＳ１９の処理に進む。なお、付加データテーブルが記憶している画像処理情報の更新処理の詳細については後述する。
【００７７】
（ステップＳ１９）データ付加部１５は、メイン制御部１４の制御に従って、ステップＳ６で取得した画像データに、付加データテーブルが記憶している付加データを付加する。その後、ステップＳ２０の処理に進む。
【００７８】
（ステップＳ２０）ネットワーク送受信部１６は、メイン制御部１４の制御に従って、ステップＳ１９で付加データを付加した画像データをネットワーク装置１９に送信する。その後、ステップＳ２１の処理に進む。なお、ネットワーク装置１９は、画像データを受信した場合、応答メッセージを工業用内視鏡装置１００に送信する。
【００７９】
（ステップＳ２１）メイン制御部１４は、ネットワーク送受信部１６がネットワーク装置１９から送信された応答メッセージを受信したか否かを判定する。メイン制御部１４が、ネットワーク送受信部１６がネットサーク装置１９から送信された応答メッセージを受信したと判定した場合はステップＳ１２の処理に進み、それ以外の場合はステップＳ１９の処理に戻る。
【００８０】
（ステップＳ２２）ネットワーク送受信部１６は、メイン制御部１４の制御に従って、ステップＳ６で取得した画像データをネットワーク装置１９に送信する。その後、ステップＳ１２の処理に進む。
【００８１】
上述したステップＳ１〜ステップＳ２２の処理を繰り返し実行することで、本実施形態の工業用内視鏡装置１００は、被写体を撮像した複数の画像データのうち付加モードに応じて付加データを付加した画像データを含んだ複数の画像データからなる動画像データをネットワーク装置１９に送信することができる。
【００８２】
具体的には、ステップＳ８〜ステップＳ１１の処理では、データ付加部１５は、工業用内視鏡装置１００が撮像した動画像を構成する画像すべてに付加データを付加する。また、ステップＳ１４〜Ｓ１５、Ｓ８〜Ｓ１１の処理では、データ付加部１５は、一定時間毎に、工業用内視鏡装置１００が撮像した動画像を構成する画像に付加データを付加している。また、ステップＳ１７〜ステップＳ２２の処理では、データ付加部１５は、付加データの変更があった直後に、工業用内視鏡装置１００が撮像した動画像を構成する画像に付加データを付加している。
【００８３】
次に、ステップＳ１の処理である付加データテーブルの初期設定処理の詳細について説明する。図６は、本実施形態における工業用内視鏡装置１００が、付加データテーブルの初期設定を行う際の処理手順を示したフローチャートである。図５のフローチャートを用いて説明したとおり、内視鏡装置１００は、撮像した画像データに付加データを付加する処理の初め（ステップＳ１）に、付加データテーブルの初期設定処理を行う。
【００８４】
（Ｓ１０１）光学アダプタ種別判定部１３は、メイン制御部１４の制御に従って、内視鏡挿入部１の先端部５に光学アダプタ１７が装着されているか否かを判定する。光学アダプタ種別判定部１３が、内視鏡挿入部１の先端部５に光学アダプタ１７が装着されていると判定した場合はステップＳ１０２の処理に進み、それ以外の場合はステップＳ１０５の処理に進む。
【００８５】
（ステップＳ１０２）光学アダプタ種別判定部１３は、メイン制御部１４の制御に従って、内視鏡挿入部１の先端部５に装着されている光学アダプタ１７の種類を判別する。その後、ステップＳ１０３の処理に進む。
【００８６】
光学アダプタ種別判定部１３が光学アダプタ１７の種類を判別する方法としては、例えば、光学アダプタ１７は光学アダプタの種類毎に抵抗値を変更した抵抗を備え、光学アダプタ種別判定部１３は光学アダプタ１７が備えた抵抗の抵抗値を測定し、測定した結果に基づいて光学アダプタ１７の種類を判別する方法がある。
【００８７】
（ステップＳ１０３）光学アダプタ種別判定部１３は、メイン制御部１４の制御に従って、ステップＳ１０２で判別した結果に基づいて、内視鏡挿入部１の先端部５に装着されている光学アダプタ１７の種類が、ステレオ計測を行うことが可能なステレオアダプタであるか否かを判定する。光学アダプタ種別判定部１３が、内視鏡挿入部１の先端部５に装着されている光学アダプタ１７の種類がステレオアダプタであると判定した場合はステップＳ１０４の処理に進み、それ以外の場合はステップＳ１０５の処理に進む。
【００８８】
（ステップＳ１０４）光学アダプタ種別判定部１３は、メイン制御部１４の制御に従って、内視鏡挿入部１の先端部５に装着されている光学アダプタ１７の種類に対応する光学データを、記録媒体読み書き部１２に取り込まれた光学データ群の中から抽出する。その後、ステップＳ１０５の処理に進む。
【００８９】
（ステップＳ１０５）データ付加部１５は、メイン制御部１４の制御に従って、画像処理部９から内視鏡装置画像の画像処理情報を取得する。その後、ステップＳ１０６の処理に進む。
（ステップＳ１０６）データ付加部１５は、メイン制御部１４の制御に従って、ステップＳ１０４で光学アダプタ種別判定部１３が取得した光学データと、ステップＳ１０５で取得した画像処理情報とを、付加データテーブルに記憶させる。その後、処理を終了する。なお、ステップＳ１０４の処理を行っていない場合、データ付加部１５は、メイン制御部１４の制御に従って、ステップＳ１０５で取得した画像処理情報のみを付加データテーブルに記憶させる。
【００９０】
この処理により、本実施形態の工業用内視鏡装置１００は、付加データテーブルが記憶する光学データと画像処理情報とからなる付加データを初期状態の情報に更新すること、すなわち付加データテーブルの初期設定を行うことができる。
【００９１】
次に、ステップＳ５の処理であるデータ付加モードの切り替え処理の詳細について説明する。図７は、本実施形態における工業用内視鏡装置１００が、データ付加モードを切り替える際の処理手順を示したフローチャートである。内視鏡装置１００には複数のデータ付加モードが予め定められており、操作者は、任意にデータ付加モードの種類を選択することができる。操作者によるデータ付加モードの種類を選択する操作を受け付ける処理は、図５に示したフローチャートのステップＳ２の処理である。
【００９２】
（ステップＳ２０１）メイン制御部１４は、図５に示したフローチャートのステップＳ４で操作部４が入力を受け付けたデータ付加モードの種類が、内視鏡装置１００が撮像した全ての画像データに付加データを付加するモード「常時データ付加モード」であるか否かを判定する。メイン制御部１４は、操作部４が入力を受け付けたデータ付加モードの種類が「常時データ付加モード」であると判定した場合はステップＳ２０４の処理に進み、それ以外の場合はステップＳ２０２の処理に進む。
【００９３】
（ステップＳ２０２）メイン制御部１４は、図５に示したフローチャートのステップＳ４で操作部４が入力を受け付けたデータ付加モードの種類が、内視鏡装置１００が撮像した画像データに一定期間ごとに付加データを付加するモード「定期データ付加モード」であるか否かを判定する。メイン制御部１４は、操作部４が入力を受け付けたデータ付加モードの種類が「定期データ付加モード」であると判定した場合はステップＳ２０５の処理に進み、それ以外の場合はステップＳ２０３の処理に進む。
【００９４】
（ステップＳ２０３）メイン制御部１４は、データ付加モードを、「変更時データ付加モード」に設定する。その後、データ付加モードの切り替え処理を終了する。
【００９５】
（ステップＳ２０４）メイン制御部１４は、データ付加モードを「常時データ付加モード」に設定する。その後、データ付加モードの切り替え処理を終了する。
【００９６】
（ステップＳ２０５）メイン制御部１４は、データ付加モードを「定期データ付加モード」に設定する。その後、データ付加モードの切り替え処理を終了する。
【００９７】
上述したステップＳ２０１〜ステップＳ２０５の処理により、本実施形態の工業用内視鏡装置１００は、データ付加モードの種類を切り替えて動作することができる。
【００９８】
次に、ステップＳ８およびステップＳ１７の処理である、付加データテーブルが記憶している光学データの更新処理の詳細について説明する。図８は、本実施形態における工業用内視鏡装置１００が、付加データテーブルが記憶している光学データの更新を行う際の処理手順を示したフローチャートである。
【００９９】
（ステップＳ３０１）光学アダプタ種別判定部１３は、メイン制御部１４の制御に従って、内視鏡挿入部１の先端部５に装着されている光学アダプタ１７の種類を判別する。その後、ステップＳ３０２の処理に進む。
【０１００】
（ステップＳ３０２）光学アダプタ種別判定部１３は、メイン制御部１４の制御に従って、ステップＳ３０１で判別した結果に基づいて、内視鏡挿入部１の先端部５に装着されている光学アダプタ１７の種類がステレオ計測を行うことが可能なステレオアダプタであるか否かを判定する。光学アダプタ種別判定部１３が、内視鏡挿入部１の先端部５に装着されている光学アダプタ１７の種類がステレオアダプタであると判定した場合はステップＳ３０３の処理に進み、それ以外の場合はステップＳ３０４の処理に進む。
【０１０１】
（ステップＳ３０３）光学アダプタ種別判定部１３は、メイン制御部１４の制御に従って、内視鏡挿入部１の先端部５に装着されている光学アダプタ１７の種類に対応する光学データを、記録媒体読み書き部１２に取り込まれた光学データ群の中から抽出する。その後、ステップＳ３０４の処理に進む。
【０１０２】
（ステップＳ３０４）データ付加部１５は、既に付加データテーブルが記憶している光学データを消去し、ステップＳ３０３で光学アダプタ種別判定部１３が取得した光学データを付加データテーブルに記憶させる。なお、光学アダプタ種別判定部１３が、ステップＳ３０２で内視鏡挿入部１の先端部５に装着されている光学アダプタ１７の種類がステレオアダプタではないと判定した場合、データ付加部１５は、光学アダプタ１７の種類がステレオアダプタではないことを示す情報を、光学データの代わりに付加データテーブルに記憶させる。その後、内視鏡装置１００は、付加データテーブルが記憶している光学データの更新処理を終了する。
【０１０３】
上述したステップＳ３０１〜ステップＳ３０４の処理により、本実施形態の工業用内視鏡装置１００は、付加データテーブルが記憶している光学データの更新処理を行うことができる。
【０１０４】
次に、ステップＳ９およびステップＳ１８の処理である、付加データテーブルが記憶している画像処理情報の更新処理の詳細について説明する。図９は、本実施形態における工業用内視鏡装置１００が、付加データテーブルが記憶している画像処理情報の更新を行う際の処理手順を示したフローチャートである。
【０１０５】
（ステップＳ４０１）データ付加部１５は、メイン制御部１４の制御に従って、画像処理部９から内視鏡装置画像の画像処理情報を取得する。その後、ステップＳ４０２の処理に進む。
【０１０６】
（ステップＳ４０２）データ付加部１５は、既に付加データテーブルが記憶している画像処理情報を消去し、ステップＳ４０２で取得した画像処理情報を付加データテーブルに記憶させる。その後、内視鏡装置１００は、付加データテーブルが記憶している画像処理情報の更新処理を終了する。
【０１０７】
上述したステップＳ４０１〜ステップＳ４０２の処理により、本実施形態の工業用内視鏡装置１００は、付加データテーブルが記憶している画像処理情報の更新処理を行うことができる。
【０１０８】
次に、ネットワーク装置１９が、工業用内視鏡装置１００から送信された動画像データに付加されている付加データを取得する手順について説明する。図１０は、本実施形態におけるネットワーク装置１９が、工業用内視鏡装置１００から送信された動画像データを構成する画像データに付加されている付加データを取得する付加データ取得処理の手順を示したフローチャートである。
【０１０９】
ネットワーク装置１９は、内視鏡装置１００とネットワークを介して通信を開始した際、内視鏡装置１００から送信される動画像データを構成する画像データの受信を待機する受信待機状態となり、動画像データを構成する画像データを受信する度に、付加データ取得処理を実施する。
【０１１０】
（ステップＳ３１）ネットワーク装置１９の受信データ解析部１９ｃは、制御部１９ａの制御に従って、データ受信部１９ｂが工業用内視鏡装置１００から受信した画像データに付加されている付加データを抽出して解析する。その後、ステップＳ３２の処理に進む。
【０１１１】
（ステップＳ３２）受信データ解析部１９ｃは、制御部１９ａの制御に従って、データ受信部１９ｂが工業用内視鏡装置１００から受信した画像データに付加データが付加されているか否かを判定する。受信データ解析部１９ｃが、工業用内視鏡装置１００から受信した画像データに付加データが付加されていると判定した場合はステップＳ３３の処理に進み、それ以外の場合はステップＳ３４の処理に進む。
【０１１２】
（ステップＳ３３）受信データテーブル生成部１９ｄは、記憶部１９ｅが記憶する受信データテーブルが記憶している付加データを消去し、ステップＳ３１で受信データ解析部１９ｃが抽出した付加データを、受信データテーブルに記憶させる。その後、ステップＳ３４の処理に進む。
【０１１３】
（ステップＳ３４）応答送信部１９ｆは、工業用内視鏡装置１００に応答メッセージを送信する。その後、ネットワーク装置１９は付加データ取得処理を終了する。
【０１１４】
上述したステップＳ３１〜ステップＳ３４の処理により、本実施形態のネットワーク装置１９は、工業用内視鏡装置１００から受信した画像データに付加データが付加されている場合、受信データテーブルが記憶している付加データの更新処理を行うことができる。
【０１１５】
これにより、ネットワーク装置１９は、工業用内視鏡装置１００から送信される動画像データを構成する画像データの付加データ（光学データと画像処理情報）を取得することができ、さらに、工業用内視鏡装置１００で付加データが更新された場合においても、受信した画像データを常に解析しているため、更新後の付加データを取得することができる。
【０１１６】
次に、ネットワーク装置１９が、工業用内視鏡装置１００から送信された動画像データに基づいて、ステレオ計測を行う際の処理手順について説明する。図１１は、本実施形態におけるネットワーク装置１９が、工業用内視鏡装置１００から送信された動画像データに基づいて行う、ステレオ計測処理の手順を示したフローチャートである。
【０１１７】
ネットワーク装置１９は、内視鏡装置１００とネットワークを介して通信を開始した際に、操作者によって計測指示がネットワーク装置１９に入力された場合、内視鏡装置１００から送信される動画像データを構成する画像データの受信を待機する受信待機状態となる。
【０１１８】
（ステップＳ４１）ステレオ計測処理を開始後、ネットワーク装置１９の制御部１９ａは、記憶部１９ｅが記憶する受信データテーブルが記憶している付加データを読み出す。その後、ステップＳ４２の処理に進む。
【０１１９】
（ステップＳ４２）画像補正部１９ｇは、データ受信部１９ｂが工業用内視鏡装置１００から受信した画像データを取得する。その後、ステップＳ４３の処理に進む。
【０１２０】
（ステップＳ４３）画像補正部１９ｇは、記憶部１９ｅが記憶する受信データテーブルが記憶している付加データを読み出す。続いて、ステップＳ４２で取得した画像データを、読み出した付加データを用いて補正する。その後、ステップＳ４４の処理に進む。
【０１２１】
（ステップＳ４４）制御部１９ａは、ステップＳ４３で補正した画像を用いて計測を行い、画像と計測結果とを表示部１９ｈに表示させる。その後、ネットワーク装置１９はステレオ計測処理を終了する。
【０１２２】
なお、ステップＳ４３の処理で読み出した付加データに、光学アダプタ１７の種類がステレオアダプタではないことを示す情報が含まれていた場合、制御部１９ａは計測制限手段として、ステップＳ４４の処理においてステレオ計測を実施しない制御を行なう。また、ステップＳ４３で読み出した付加データの画像処理情報が、計測の精度が低下してしまう虞がある例えば電子ズーム等の画像処理を行ったことを示す情報（計測制限情報）の場合、工業用内視鏡装置１００が撮像した画像を用いて計測処理を行わないように制御することも可能である。
【０１２３】
上述したステップＳ４１〜ステップＳ４４の処理を行うことで、本実施形態のネットワーク装置１９は、工業用内視鏡装置１００から受信した動画像データに基づいて被写体の計測を行うことができる。
【０１２４】
上述したとおり、本実施形態によれば、工業用内視鏡装置１００は、撮像した画像データのうち、一部の画像データにのみ付加データを付加した動画像データを生成することができるため、他の装置で被写体の計測を行うことができる動画像を生成する際の処理負荷をより低減させることができる。
【０１２５】
また、ネットワーク装置１９は、常に、画像データに付加された付加データを抽出して受信データテーブルが記憶する付加データを更新している。これにより、ネットワーク装置１９は、受信データテーブルが記憶する付加データを用いて、付加データが付加されていない画像データの補正を行うことができる。
【０１２６】
特に、工業用内視鏡装置１００の付加データが変更された直後に撮像した画像データにのみ付加データを付す場合、ネットワーク装置１９は、工業用内視鏡装置１００で付加データが更新された直後に撮像された画像データに付された変更後の付加データを取得し、受信データテーブルが記憶する付加データを更新している。これにより、他の装置で被写体の計測を行うことができる動画像を生成する際の処理負荷をより低減させることができる。
【０１２７】
なお、上述した実施形態に工業用内視鏡装置１００の機能全体あるいはその一部は、これらの機能実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【０１２８】
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時刻の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時刻プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【０１２９】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１３０】
１・・・内視鏡挿入部、２・・・内視鏡本体部、３・・・外部表示装置、４・・・操作部、５・・・先端部、６・・・対物光学系、７・・・撮像素子、８・・・光源、９・・・画像処理部、１０・・・グラフィック生成部、１１・・・画像合成部、１２・・・記録媒体読み書き部、１３・・・光学アダプタ種別判別部、１４・・・メイン制御部、１５・・・データ付加部、１５ａ，１６ａ，１９ａ・・・制御部、１５ｂ・・・光学データ取得部、１５ｃ・・・画像処理情報取得部、１５ｄ・・・付加データテーブル生成部、１５ｅ，１９ｅ・・・記憶部、１５ｆ・・・映像データ取得部、１５ｇ・・・付加部、１６・・・ネットワーク送受信部、１６ｂ・・・送信データ取得部、１６ｃ・・・データ送信部、１６ｄ，１９ｂ・・・データ受信部、１６ｅ・・・受信データ解析部、１７・・・光学アダプタ、１９・・・ネットワーク装置、１９ｃ・・・受信データ解析部、１９ｄ・・・受信データテーブル生成部、１９ｆ・・・応答送信部、１９ｇ・・・画像補正部、１９ｈ・・・計測部、１９ｉ・・・表示部、１９ｊ・・・入力部、１００・・・工業用内視鏡装置
【図１】
2010286765.tif 000003
【図２】
2010286765.tif 000004
【図３】
2010286765.tif 000005
【図４】
2010286765.tif 000006
【図５】
2010286765.tif 000007
【図６】
2010286765.tif 000008
【図７】
2010286765.tif 000009
【図８】
2010286765.tif 000010
【図９】
2010286765.tif 000011
【図１０】
2010286765.tif 000012
【図１１】
2010286765.tif 000013