(57)【要約】【課題】不作動の威力体を容易に回収できるとともに、投射距離を一定にすることができるようにする。【解決手段】威力体３８を所定の防御領域に向けて投射する威力体投射装置３０において、その威力体投射装置３０の一部と威力体３８とを一定長の索４５により連結しているとともに、その威力体３８の投射に伴って索４５が一定長に延出したとき、その威力体の威力を発揮させることを特徴としている。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
威力体を所定の防御領域に向けて投射する威力体投射装置において、
威力体投射装置の一部と威力体とを一定長の索により連結しているとともに、その威力体の投射に伴って索が一定長に延出したとき、その威力体の威力を発揮させることを特徴とする威力体投射装置。
【請求項２】
索が一定長に延出したときの索張力により、その威力体の威力を発揮させることを特徴とする請求項１に記載の威力体投射装置。
【請求項３】
索の延び出しを一定の長さ毎に制限するための索長制限機構を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の威力体投射装置。
【請求項４】
一又は二以上の拘束具を索に所定の間隔毎に連結しておき、
索長制限機構は、上記一又は二以上の拘束具を選択的に拘束することを特徴とする請求項３に記載の威力体投射装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の威力体が砲弾であり、
所定の索長力が作用したときに作動する索張力起爆式信管部を配設したケースに砲弾を搭載した弾体、及びこの弾体を射出するための射出用ピストン部材を発射可能に収容した発射筒と、一端を索張力起爆式信管部に連結しかつ他端を固定した索を延び出し可能に収容しておく索収納部とを有していることを特徴とする威力体投射装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載した威力体投射装置に、所定の防御領域内を移動する移動体の情報を取得する情報取得部を設けておき、その威力体投射装置との間において各種情報の送受信を行う遠隔操作装置を電気通信回線を介して接続する障害システムであって、
上記情報取得部により取得した所定の防御領域の画像に基づいて、当該領域内の移動体を検知する移動体検知手段と、
移動体検知手段によって移動体を検知したときには、その移動体検知情報を遠隔操作装置に向けて送信する検知情報送信手段とを上記威力体投射装置に配設し、
その威力体投射装置から送信された移動体検知情報に基づいて、威力体の発射指示情報を生成する発射指示情報生成手段と、
その生成された発射指示情報を威力体投射装置に向けて送信する発射指示情報送信手段とを上記遠隔操作装置に配設していることを特徴とする障害システム。
【請求項７】
威力体投射装置に、索の延び出しを一定の長さ毎に制限するための索長制限機構を配設しておき、
上記索長制限機構を介して索の延び出し長さを設定する索長設定手段を設けたことを特徴とする請求項６に記載の障害システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば砲弾等の威力体を投射する威力体投射装置、及びこれを用いた障害システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の障害システムとして、特許文献１に開示された構成のものがある。
特許文献１に記載された従来の障害システムは、指定したエリアを防御するものであり、指定エリアを監視して新たな存在が現れるその中のいかなるゾーンも検出する少なくとも１台のモニタと、遠隔指定エリアのいずれに存在する兵士も衰弱させることができる防御兵器と、検出されたゾーンへ衰弱攻撃を加える防御兵器の選択的活動を起こさせるためのモニタと、防御兵器との間の通信を行う通信手段とを含む構成のものである。
【特許文献１】特表２００３−５１３２２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記従来の障害システムの防御兵器で使用される榴弾等の威力体には、着発信管や時限信管が防御エリアに応じて適宜採用されている。
着発信管は、これを設けた威力体を目標に向けて曲射弾道で投射し、着弾時における衝撃力により作動して起爆させるものである。一方、時限信管は、これを設けた威力体を目標に向けて直射弾道で投射し、タイマにより目標近傍において空中起爆させるものである。
【０００４】
しかしながら、上記着発信管は、着弾時の土質や貫入角度の影響を受けやすく、不作動を起こしやすい。一方、時限信管は高コストであるとともに、不作動時には目標を通り過ごして着弾しまうために、その回収が困難であり戦争残留物となる虞がある。
さらに、上記両信管に共通して、発射速度の違い、射角の誤差や風の影響を受けやすいという欠点があり、これに起因して投射距離（作動位置）にばらつきを生じやすい。
【０００５】
そこで本発明は、不作動の威力体を容易に回収できるとともに、投射距離を一定にすることができる威力体投射装置と、これを用いた障害システムの提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明に係る威力体投射装置は、威力体を所定の防御領域に向けて投射するものであり、威力体投射装置の一部と威力体とを一定長の索により連結しているとともに、その威力体の投射に伴って索が一定長に延出したとき、その威力体の威力を発揮させることを特徴としている。
【０００７】
同上の目的を達成するための本発明に係る障害システムは、上記した威力体投射装置に、所定の防御領域内を移動する移動体の情報を取得する情報取得部を設けておき、その威力体投射装置との間において各種情報の送受信を行う遠隔操作装置を電気通信回線を介して接続する構成のものであり、上記情報取得部により取得した所定の防御領域の画像に基づいて、当該領域内の移動体を検知する移動体検知手段と、移動体検知手段によって移動体を検知したときには、その移動体検知情報を遠隔操作装置に向けて送信する検知情報送信手段とを上記威力体投射装置に配設し、その威力体投射装置から送信された移動体検知情報に基づいて、威力体の発射指示情報を生成する発射指示情報生成手段と、その生成された発射指示情報を威力体投射装置に向けて送信する発射指示情報送信手段とを上記遠隔操作装置に配設していることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、不作動の威力体を容易に回収できるとともに、投射距離を一定にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る威力体投射装置を用いた障害システムの全体構成を示す説明図である。また、図２は、その障害システムのネットワーク構成を示すブロック図、図３（Ａ）は、威力体投射装置を配設した投射ユニットが有する機能を示すブロック図、（Ｂ）は、遠隔操作装置が有する機能を示すブロック図である。
【００１０】
本発明の一実施形態に係る障害システムＡは、図１，２に示すように、複数の侵入検知装置１０…、複数の投射ユニットＢ…、及び遠隔操作装置Ｃを含んで構成されており、それらを例えば無線通信等の電気通信回線を介して接続している。なお、図１には、一つの投射ユニットＢのみを示している。
本実施形態においては、一つの投射ユニットＢに五つの侵入検知装置１０…を対応させている。
【００１１】
また、各投射ユニットＢ…と、複数の侵入検知装置１０…とをZigbee等の低消費電力型無線通信ネットワークにより、各投射ユニットＢ…と遠隔操作装置Ｃとを無線ＬＡＮ等の高速通信型無線通信ネットワークにより接続している。
【００１２】
侵入検知装置１０は、所定半径の検知領域ａにおける、例えば人間や他の動物等の移動体Ｐの歩行に伴う振動を検知する振動センサ、本装置を統制する制御部、詳細を後述する投射ユニットＢに向けて侵入検知情報を送信する無線通信機器、及び電源であるバッテリ（いずれも図示しない）を有して構成されている。
【００１３】
各侵入検知装置１０は、後述する情報取得部の一部をなす３台の高感度カメラ６１〜６３の各所定の撮像領域（以下、「防御領域」という。）毎に対応させて配設している。換言すると、防御領域に侵入しようする、又は侵入した移動体Ｐを検知できるように配置しているのである。
本実施形態においては、上記撮像領域と防御領域とを一致させているが、防御領域よりも撮像領域を広くしてもよい。
【００１４】
本実施形態においては、想定される侵入経路からの移動体Ｐの侵入を漏れなく検知できるように、図１に示すように、それらの所要半径の検知領域ａの一部が互いに重なり合うか、隣り合う侵入検知装置１０，１０の検知領域ａ，ａが互いに接するようにして配置されている。
なお、図１には各侵入検知装置１０を一直線上に配置した例について示しているが、例えば地形等を勘案して所要の曲線上に配置してもよいことは勿論である。
【００１５】
図４は、投射ユニットの全体斜視図、図５は、投射ユニットに配設した威力体投射部を拡大して示す部分斜視図、図６は、威力体投射部の内部構造を示す断面図である。
投射ユニットＢは、図４に示すように、立方体形の本体２１上に連結部２０を介して情報取得部である位置標定センサ部Ｂｂを載置固定しているとともに、本体２１の側部に威力体投射部Ｂａを配設した構成のものである。
【００１６】
威力体投射部Ｂａは、平面視において、本体２１の中心軸線Ｏ１を中心として、一円弧状に曲成されたベース板２２と、このベース板２２に、平面視において中心軸線Ｏ１を中心とした互いに等角度間隔にした六つの威力体投射装置である発射部３０…とを有している。
【００１７】
発射部３０…は、図１に示すように、隣り合う二つのものどうしが各防御領域６１〜６３毎に対応している。
換言すると、各防御領域６１〜６３毎に、互いに同種の若しくは異種の威力体を発射可能な複数の発射部を配設しているのである。
【００１８】
「種類の異なる威力体」とは、手榴弾、例えば閃光を発する閃光弾、音響手榴弾、焼夷弾等の砲弾の他、発炎筒等を含むものである。
例えば隣り合う上記二つの発射筒部３０，３０のいずれか一方に閃光弾を用いた後述する弾体を装填し、また、他方のものに手榴弾３８（図６参照）を用いた同じく弾体を装填しておき、最初に警告弾を用いた弾体を発射した後、必要に応じて手榴弾を用いた弾体を発射するようにしてもよい。
【００１９】
発射部３０は、図５，６に示すように、発射筒（以下、「チャンバ」ともいう。）３１、索収納部３２、及びチャンバ３１と索収納部３２との間に配設した索長制限機構３３Ｒ，３３Ｌを主要の構成としたものである。
チャンバ３１は、図６に示すように、一端を発射口３１ａとして開口し、かつ、この基端壁３１ｂには軸線Ｏ２に一致して装填口３１ｃをそれぞれ開設した円筒形に形成されており、基端壁３１ｂに固着した取付け板５０を介して、索収容部３２上に所要の間隔をおき、かつ、平行に固定されている。
【００２０】
装填口３１ｃには、着火薬３４が装填されているとともに、これにはノンネルチューブ３５が接続されている。また、基端壁３１ｂ内面には、ダブルベース発射薬(double base propellant)３６が配設されている。
【００２１】
チャンバ３１の発射口３１ａには、これに着脱自在にして樹脂製の蓋部３７が装着されている。
蓋部３７は、発射口３１ａに嵌装するための円環形の枠３７ａと、この枠３７ａの内側を閉塞するように嵌め込まれた蓋板３７ｂとからなる。
チャンバ３１内には、威力体の一例である手榴弾３８をケース４１内に搭載した弾体３９と、これを射出するための射出用ピストン部材４０とが発射可能に収容されている。
【００２２】
ケース４１は、薄い樹脂製の円筒形のケース本体４２の前側に円板形の取付け板４３が、また、後側に索張力起爆式信管部４４を配設したものであり、その索張力起爆式信管部４４には、索４５の一端部を取り付けるためのリング形の索取付け部４６が突設されている。
索張力起爆式信管部４４は、これに所定の索張力が索取付け部４６を介して作用したときに、起爆するようになっている。
なお、索４５の他端部は上記索収納部３２に連結固定されているとともに、これには所定の間隔毎に拘束具４７，４８が連結されている。
【００２３】
図７は、索に連結された拘束具を説明するための説明図、図８（Ａ）〜（Ｃ）は、索長制限機構の一部を断面にして示す拡大斜視図である。
なお、拘束具４７と拘束具４８は互いに同じ構造になっているので、以下には拘束具４７について説明し、拘束具４８についての説明を省略する。
【００２４】
拘束具４７は、索４５の延び出しを一定の長さ毎に制限するためのものであり、正面視において略ハート形に形成した板体である。
この拘束具４７の上側辺縁には、索４５を連結するための連結孔４７ａ，４７ｂが形成されているとともに、下半部に、後述するソレノイド５５の軸５５ａを挿入するための挿入孔４７ｃが形成されている。
連結孔４７ａ，４７ｂには、索４５を連結するためのリング部材４９，４９が挿通されている。
【００２５】
射出用ピストン部材４０は、図６に示すように、チャンバ３１内において弾体３９とダブルベース発射薬３６との間に装填されており、チャンバ３１の内径とほぼ一致した外径にし、かつ、前壁面４０ａに索取付け部４６を収容するための収容凹部４０ｂが形成されているとともに、後面４０ｃに空部４０ｄが凹設されている。
【００２６】
索収納部３２は、上記チャンバ３１よりもやや長い四角筒形に形成されており、これの内部に所要長の索４５を収納しておくものである。
この索収納部３２は、これの基端部から開放端部に向けてやや上方に向けて傾斜して支持されており、その先端部上に索長制限機構３３Ｒ，３３Ｌ（図５，６参照）が配設されている。
【００２７】
索長制限機構３３Ｌは、図５，８に示すように、正面視においてＬ字形の支持壁５１の両端に略三角形の側壁５２，５３を固着した支持具５４に、ソレノイド５５を内設したものである。なお、一方の索長制限機構３３Ｒは、索長制限機構３３Ｌと左右対称の構成になっているので、その詳細な説明を省略する。
【００２８】
側壁５２には、上記した拘束具４７（４８）を収容するための収容溝５２ａが形成されている。
具体的には、拘束具４７の上辺縁を収容溝５２ａの開口から前方に突出した状態で収容するようになっている。換言すると、収容溝５２ａから、これの前方に拘束具４７を引っ張り出せるように収容している。
なお、索長制限機構３３Ｒには、索長制限機構３３Ｌと同様にして、拘束具４８が収容されている。
【００２９】
本実施形態においては、索４７の全長を４０ｍにしており、上記した拘束具４７を２０ｍの位置に、また、拘束具４８を１０ｍの位置にそれぞれ連結している。そして、例えば索長制限機構３３Ｌに拘束具４７を、また、索長制限機構３３Ｒに拘束具４８をそれぞれ収容している。
【００３０】
収容溝５２ａに収容されている拘束具４７を、図８（Ａ）に示すように、ソレノイド５５の軸５５ａによって固定しておくことにより、索４７の延び出しを２０ｍに制限することできる。
また、拘束具４８だけを固定すると、索４７を介して拘束具４７に引張力が作用したとき、図８（Ｂ），（Ｃ）に示すように、拘束具４７が収容溝５２ａから抜け出し、策４５を３０ｍだけ延び出させることができる。さらに、両拘束具４７，４８をソレノイド５５，５５により拘束しない場合には、索４７を４０ｍだけ伸び出させることができる。
なお、拘束具の数や連結位置については、上記した一例に限るものではなく、適宜変更することができることは勿論である。
【００３１】
上記構成からなる威力体投射部の動作、従ってまた発射部の動作を、図９を参照して説明する。図９（Ａ）〜（Ｃ）は、威力体投射部の動作を系時的に示す説明図である。
（１）図９（Ａ）において、詳細を後述する遠隔操作装置Ｃから送信される索長設定情報に基づき、索長制限機構３３Ｒ，３３Ｌによって信管作動距離（目標距離）に応じた索４５の長さに設定する。
【００３２】
（２）遠隔操作装置Ｃから送信される発射指示情報により、作動させるいずれか一つ又は二つ以上の発射筒３０が選択され、当該発射筒３０の着火薬３４，ダブルベース発射薬３６が燃焼し、そのガス圧により射出用ピストン部材４０とともに弾体３９が発射される。
【００３３】
（３）発射により弾体３９がチャンバ３１内を移動して蓋部３７を破り、チャンバ３１外へ露出した索張力起爆式信管部４４の放出ピン５６が作動する（図９（Ｂ））。放出ピン５６が作動することにより、１次安全解除が行われる。
（４）弾体３９が索４５を繰り出しながら射出され、その射出Ｇにより索張力起爆式信管部４４の２次安全解除機構が作動開始し、さらに自爆用延期薬が燃焼開始する。
【００３４】
（５）射出用ピストン部材４０の前壁面４０ａに配設した複数の分離用ばね５７…により、弾体３９と射出用ピストン部材４０が分離される（図９（Ｃ）に、（ア）で示している）。
（６）牽引される索４５と弾体３９の姿勢が安定したタイミングで、索張力起爆式信管部４４の２次安全解除機構が索張力撃発機構部（図示しない）のロックを解除する（図９（Ｃ）に、（イ）で示している）。
（７）目標近傍における索４５のフル展長による索張力により、索張力撃発機構部（図示しない）へ作動規定値の索張力が付与され、これにより索張力起爆式信管部４４が作動して弾体３９が起爆される（図９（Ｃ）に、（ウ）で示している）。
【００３５】
ところで、上記位置標定センサ部Ｂｂは、ミリ波レーダ６０、三台の高感度カメラ６１〜６３、及び各高感度カメラに対応して配設された３台の近赤外投光器６４…、装置信号処理装置６７、無線通信機器６６、及びバッテリ６５を有して構成されている。
すなわち、ミリ波レーダ６０による威力範囲侵入位置を検出しているとともに、移動体Ｐを含む画像を撮像して送信し、また、近赤外線を投光することによって夜間運用を可能としたものである。
換言すると、情報取得部である位置標定センサ部Ｂｂは、互いに異なる種類の情報を取得するための複数のセンサを有しているのである。
【００３６】
高感度カメラ６１〜６３は、図１に示すようにそれぞれ画角α１〜α３をそれぞれ６０度としたものであり、これらを合わせて１８０度の画角としている。
また、各高感度カメラ６１〜６３の撮像領域（防御領域）と、上述した六つの発射部３０…のうち、隣り合う二つの発射部３０，３０から発射される弾体３９，３９の威力範囲ｂ，ｂが対応している。
換言すると、例えば高感度カメラ６１の扇形の撮像領域を、隣り合う二本の発射筒部３０，３０から発射される弾体３９の威力範囲ｂ，ｂがカバーしているのである。
【００３７】
次に、図３（Ａ），（Ｂ）を参照して、遠隔制御装置と投射ユニットの有する機能について説明する。
投射ユニットＢは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、インターフェース回路及びＲＯМやＲＡМからなるメモリ（いずれも図示しない）等を内蔵した本体６７に、上記した高感度カメラ６１〜６３、ミリ波レーダ６０、近赤外投光器６４…、無線通信機器６６、及びバッテリ６５を接続した構成のものである。
【００３８】
上記投射ユニットＢは、これのメモリに記憶されている所要のプログラムの実行により、次の各機能を発揮する。
所要のプログラムは、上記３台の高感度カメラ６１〜６３により撮像した所定の防御領域の画像に基づいて、当該領域内の移動体Ｐを検知する機能と、移動体Ｐを検知したときには、その移動体Ｐを含む移動体画像を抽出する機能と、抽出した移動体画像及びこの抽出した移動体画像に関わる抽出画像関連情報を、特定の時間間隔で遠隔操作装置Ｃに向けて送信する機能とを、上記投射ユニットＢをなすコンピュータに実現する内容のものである。
本実施形態において、投射ユニットＢをなすコンピュータは上記ＣＰＵである。
【００３９】
（１）高感度カメラ６１〜６３により撮像した所定の防御領域（撮像領域）の画像に基づいて、当該領域内の移動体Ｐを検知する機能。これを「移動体検知手段Ｂ１」という。
移動体の検知は、例えば撮影したフレーム間において、それらの差分を抽出する等により行う。
【００４０】
（２）移動体検知手段Ｂ１によって移動体Ｐを検知したときには、その移動体Ｐを含む移動体画像を抽出する機能。これを「移動体画像抽出手段Ｂ２」という。
【００４１】
（３）抽出した移動体画像及びこの抽出した移動体画像に関わる抽出画像関連情報を、特定の時間間隔で遠隔操作装置Ｃに向けて送信する機能。これを「画像送信手段Ｂ３」という。
「抽出画像関連情報」は、移動体画像を抽出した時刻情報、上記所定の領域における座標情報、階調やサイズ等を含むものである。
「特定の時間間隔」は、基準画像・移動体画像ともに基本となる送信タイミング予め設定しておき、背景や移動体の変化状況（変化の大きさ・早さ）に応じて、それらを送信する時間間隔を手動又は自動（アルゴリズム）により変更するというものである。
具体的には、例えば背景があまり変化しない環境においては初期設定よりも遅い時間間隔で基準画像を送信し，反対に背景の変化が大きい（早い）場合は初期設定よりも早い時間間隔で基準画像を送信する。
すなわち、目標である移動体も、走ったり立ち止まったりと、その移動速度は一定とは限らないため，移動体の変化が大きい（早い）ときは移動体画像を短い間隔で送信できるようにしている。なお、この場合にも、両者の時間間隔は、移動体画像＜基準画像という関係にある。
【００４２】
本実施形態においては上記した機能に加えて、次の機能を有している。
（４）基準画像に変化があるか否かを判定する機能。これを「画像変化判定手段Ｂ４」という。
このような機能を有するときには、例えば基準画像が大きく変わったとき等に対応することができるとともに、投射ユニットＢから遠隔操作装置Ｃに送信する情報量をさらに低減することができる。
本実施形態においては、画像変化判定手段Ｂ４により、基準画像に変化があると判定されたときには、当該変化後の基準画像を送信するようにしているが、基準画像を移動体画像の送信時間間隔よりも長い時間間隔で送信するようにしてもよい。
【００４３】
（５）上述した侵入検知装置１０から送信される移動体Ｐの検知情報に基づいて、遠隔操作装置Ｃに向け、移動体Ｐの侵入を知らせる侵入告知情報を送信する機能。これを「侵入告知情報送信手段Ｂ５」という。
「侵入告知情報」は表示部７２上に表示され、遠隔操作装置Ｃの操作員に注意を喚起し、以後の対処行動を確実に行わせることができる。
【００４４】
（６）索４５の延び出し長さを設定する機能。これを「索長設定手段Ｂ６」という。
この索長設定手段Ｂ６は、遠隔操作装置Ｃから送信される索長設定情報により、拘束具４７，４８の固定と、この解除をソレノイド５５によって行うようになっている。
（７）移動体検知手段Ｂ１によって移動体を検知したときには、その移動体検知情報を遠隔操作装置に向けて送信する機能。これを「移動体検知情報送信手段Ｂ７」という。
【００４５】
遠隔操作装置Ｃは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、インターフェース回路及びＲＯМやＲＡМからなるメモリ（いずれも図示しない）等を内蔵した本体７０に、キーボード，タッチペン等の入力部７１、表示部であるディスプレイ７２、無線通信機器７３等を接続して構成されている。
【００４６】
上記遠隔操作装置Ｃは、そのメモリに記憶されている所要のプログラムの実行により、次の各機能を発揮する。
すなわち、上記投射ユニットＢ…から受信している既定の領域全体を撮像した基準画像に、受信した移動体画像を順次合成する機能と、その合成した合成画像を表示部７２に表示する機能とを、本装置をなすコンピュータに実現する内容のものである。
本実施形態において、遠隔操作装置Ｃをなすコンピュータは上記ＣＰＵである。
【００４７】
（１）上記投射ユニットＢから受信している既定の領域全体を撮像した基準画像に、受信した移動体画像を順次合成する機能。これを「画像合成手段Ｃ１」という。
（２）移動体画像を、背景画像と識別するための識別化処理を行う機能。これを「識別化手段Ｃ２」という。
具体的には、移動体画像に背景画像とは異なる視覚効果処理を行うものであり、例えば移動体画像に色彩を付する等である。これにより、移動体Ｐの移動を視覚的に強調することができ、識別を容易に行うことができる。
【００４８】
（３）画像合成手段Ｃ１によって合成した合成画像を、表示部７３に表示する機能。これを「画像表示手段Ｃ３」という。
抽出画像関連情報に含まれる時刻情報に基づいて、抽出した時刻毎の移動体画像を、背景画像に順次合成して表示部７２に表示する。
操作員は、表示部７２に表示されている合成画像に基づいて移動体Ｐを識別し、その移動体Ｐが所定の目標として識別できれば、発射指示情報を入力部７１から入力する。
これにより、当該投射ユニットＢは、発射指示情報に基づいて目標距離に応じた索長に設定し、目標方位の発射部３０から弾体３９が発射され、目標距離になったときに移動体Ｐに威力を与える。
【００４９】
（４）上記防御装置から送信された移動体検知情報に基づいて、投射ユニット（発射部）に対する威力体の発射指示情報を生成する機能。これを「発射指示情報生成手段Ｃ４」という。
「発射指示情報」は、作動させるいずれかの発射筒３０の発射筒選択情報、索長設定情報を含むものである。
（５）その生成された発射指示情報を、当該投射ユニットに向けて送信する機能。これを「発射指示情報送信手段Ｃ５」という。
【００５０】
次に、移動体の検知から背景画像に移動体画像を合成処理して表示部７２に表示するまでの一連の処理について、図１０，１１を参照して説明する。図１０は、移動体の検知から背景画像に移動体画像を合成処理して表示部に表示するまでの一連の処理内容を示すフローチャートであり、（Ａ）は、投射ユニット側での処理、（Ｂ）は、遠隔操作装置側での処理を示している。また、図１１は、遠隔操作装置の表示部に表示される処理イメージを示す説明図である。
【００５１】
＜投射ユニットＢでの処理＞
ステップＳ１（図中「Ｓ１」と略記する。以下同じ。）：高感度カメラ６１〜６３により背景画像を取得し、それを基準画像として設定してステップＳ２に進む。
なお、「背景画像」は、移動体の背景の画像であり、また、「基準画像」は、特定の時刻において基準として設定した背景画像（移動体画像を含んでいてもよい）である。
ステップＳ２：図１１（Ａ）に示す基準画像８０を遠隔操作装置Ｃに向けて送信し、ステップＳ３に進む。
ステップＳ３：図１１（Ｂ）に示すようにして、移動体Ｐの検出処理を行って、ステップＳ４に進む。
ステップＳ４：移動体Ｐを検出した場合にはステップＳ５に進み、移動体Ｐを検出しないときには、ステップＳ３に戻る。
【００５２】
ステップＳ５：図１１（Ｃ）に示すようにして、移動体Ｐを検出した領域の抽出画像関連情報を取得して、ステップＳ６に進む。
ステップＳ６：移動体画像８１とともに抽出画像関連情報を、遠隔操作装置Ｃに向けて送信し、ステップＳ３に戻る。
【００５３】
＜遠隔操作装置Ｃ側での処理＞
ステップＴ１（図中「Ｔ１」と略記する。以下同じ。）：移動体画像を受信したか否かを判別し、移動体画像を受信したと判別されればステップＴ２に進み、そうでなければステップＴ１を繰り返す。
【００５４】
ステップＴ２：図１１（Ｄ）に示すように、基準画像８０に対する移動体履歴表示処理を行って、ステップＴ３に進む。すなわち、抽出画像関連情報に基づき、基準画像８０に移動体画像８１を合成する処理を行う。
図１１（Ｄ）において、８１（ｔ１）は時刻ｔ１における移動体画像、同様にして８１（ｔ２）は時刻ｔ２における移動体画像、８１（ｔ３）は時刻ｔ３における移動体画像、８１（ｔ４）は時刻ｔ４における移動体画像である。
このように、時刻毎の移動体Ｐの位置を基準画像に重ねて表示できるので、その移動体Ｐの移動軌跡を視覚的に容易に確認することができる。
【００５５】
ステップＴ３：基準画像を更新するタイミングであるか否かを判別し、当該タイミングであればステップＴ４に進み、そうでなければステップＴ３を繰り返す。
ステップＴ４：防御装置Ｂに向けて基準画像の要求信号を送信する。
【００５６】
以上詳述した本発明によれば、次の各効果を得ることができる。
・威力体投射装置の一部と威力体とを一定長の索により連結しているとともに、その威力体の投射に伴って索が一定長に延出したとき、その威力体の威力を発揮させているので、不作動の威力体を容易に回収できるとともに、投射距離を一定にすることができる。
【００５７】
・投射ユニットに、複数の発射部と情報取得部とを一体的に搭載しているので、地表に設置する際、情報取得部と発射部との位置補正等を行う必要がない。従って、設置や移設作業を容易かつ短時間に行うことができる。
【００５８】
・各防御領域毎に、当該防御領域に向けて威力体を発射する発射部を配設しているので、移動体に対して効果的に威力を与えることができる。
・各防御領域毎に、当該防御領域内を移動する移動体の情報を取得する情報取得部を配設しているので、防御領域毎に的確な情報を取得することができる。
【００５９】
・複数の情報取得部を共通の軸線を中心とした所要の角度間隔で配列しているので、構造を簡素化することができる。
・情報取得部は、互いに異なる種類の情報を取得する複数のセンサを有しているので、移動体に関する情報をより詳細に取得することができる。これにより、例えば敵味方の識別が可能若しくは容易となり、誤って味方に威力を加えることを防止できる。
【００６０】
・本体上に連結部を介して情報取得部を載置固定しているとともに、その本体の側部に、複数の発射部を有する威力体投射部を配設しているので、情報取得部が地表から離れた高さに位置させることができ、地形等に関わらずに情報の取得が容易である。また、威力体投射部が地表近くに配置されるので目立ちにくい。
【００６１】
・電気通信回線を介して送受信する情報量を増やすことなく、移動体の行動を系時的に把握することができる。
また、侵入検知装置、投射ユニット、遠隔操作装置どうしを、互いに無線通信回線で接続しているので、本防御システムの設置作業と撤収作業を、さらに容易に行うことができる。
【００６２】
なお、本発明は上述した実施形態に限るものではなく、次のような変形実施が可能である。
・上述した実施形態においては、単一のＣＰＵにより既述した各機能を実現した例について説明したが、複数のＣＰＵにより、従ってまた、複数のコンピュータにより分散処理するようにしてもよい。
【００６３】
・情報記録媒体としては、上記したＲＯМやＲＡМ等のメモリに限るものではなく、フロッピィーディスク，コンパクトディスク，ディジタルビデオディスク，光磁気ディスク，可搬型ハードディスク，ＵＳＢメモリ等が含まれる。すなわち、記録形式も磁気的なものに限らず、情報記録媒体の記録構造に合わせたものを含む。
【００６４】
「プログラムを記録していること」には、所定の形式でデータ圧縮された状態で記録されているもの、自己解凍形式にして記録されているもの、実行可能にして記録されているもの等の他、当該プログラムのソースコードを記録していることも含む。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の一実施形態に係る威力体投射装置を用いた障害システムの全体構成を示す説明図である。
【図２】同上の障害システムのネットワーク構成を示すブロック図である。
【図３】（Ａ）は、威力体投射装置を配設した投射ユニットが有する機能を示すブロック図、（Ｂ）は、遠隔操作装置が有する機能を示すブロック図である。
【図４】投射ユニットの全体斜視図である。
【図５】投射ユニットに配設した威力体投射部を拡大して示す部分斜視図である。
【図６】威力体投射部の内部構造を示す断面図である。
【図７】索に連結された拘束具を説明するための説明図である。
【図８】（Ａ）〜（Ｃ）は、索長制限機構の一部を断面にして示す拡大斜視図であり、（Ａ）は拘束具を固定している様子、（Ｂ）は、拘束具の固定を解除した様子、（Ｃ）は、拘束具が抜け出す様子をそれぞれ示している。
【図９】（Ａ）〜（Ｃ）は、威力体投射部の動作を系時的に示す説明図である。
【図１０】移動体の検知から背景画像に移動体画像を合成処理して表示部に表示するまでの一連の処理内容を示すフローチャートであり、（Ａ）は、投射ユニット側での処理、（Ｂ）は、遠隔操作装置側での処理を示している。
【図１１】遠隔操作装置の表示部に表示される画像イメージを示す説明図である。
【符号の説明】
【００６６】
３０            威力体投射装置（発射部）
３３            威力体
３３Ｒ，３３Ｌ  索長制限機構
４５            索
４７，４８      拘束具
６１〜６３      防御領域
Ｂ              投射ユニット
Ｂ１            移動体検知手段
Ｂ２            情報取得部
Ｂ６            索長設定手段
Ｂ７            検知情報送信手段
Ｃ              遠隔操作装置
Ｃ４            発射指示情報生成手段
Ｃ５            発射指示情報送信手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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