(57)【要約】【課題】教示作業にかかる労力を低減するとともに移動体を走行経路に沿って精度良く走行させることができるようにした、移動体及び移動体の制御方法並びに移動体システムを提供する。【解決手段】予め走行経路に沿って配設されたガイドライン１０４を検出するガイドラインセンサ４と、車体２の進行方向を撮像するカメラ４と、車体２の駆動装置３と、駆動装置３を制御する制御装置５とを有し、制御装置５を、ガイドラインセンサ１０４に基づいて駆動装置３を制御する教示走行を実行する教示走行制御部７と、教示走行実行時に、複数の教示地点のそれぞれにおいてカメラ４を動作させて教示画像を取得する教示画像取得部６と、教示画像を記憶する画像記憶部９と、  教示画像と取得画像との比較結果に基づいて駆動装置を制御する再生走行制御部８とを有して構成する。【選択図】図１
2010211511.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に設けられ、予め走行経路に沿って配設されたガイドラインを検出するガイドラインセンサと、
前記車体に搭載されて前記車体の進行方向を撮像するカメラと、
前記車体を前後方向及び旋回方向に駆動させる駆動装置と、
前記車体に搭載され、前記駆動装置を制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記ガイドラインセンサにより検出された前記ガイドラインの位置に基づいて前記車体が前記ガイドラインに沿うように前記駆動装置を制御する教示走行を実行する教示走行制御部と、
前記教示走行実行時に、複数の教示地点のそれぞれにおいて前記カメラを動作させて教示画像を取得する教示画像取得部と、
前記取得された教示画像を記憶する画像記憶部と、
前記画像記憶手段に記憶された前記教示画像と前記カメラによりリアルタイムに撮像される取得画像との比較結果に基づいて前記車体が前記走行経路に沿うように前記駆動装置を制御する再生走行を実行する再生走行制御部とを有してなる
ことを特徴とする、移動体。
【請求項２】
前記再生走行制御部は、前記教示画像内に含まれる前記ラインテープ部分の画像を除く前記教示画像と前記取得画像との比較結果に基づいて前記再生走行を実行する
ことを特徴とする、請求項１記載の移動体。
【請求項３】
前記ガイドラインは磁気テープである
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の移動体。
【請求項４】
前記ガイドラインは光反射材料で形成されている
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の移動体。
【請求項５】
前記ガイドラインセンサは、前記車体に着脱可能に搭載されている
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項６】
前記前記教示走行制御部は、前記制御装置の本体とは別体に形成され、前記教示走行制御部は前記車体に着脱可能に搭載されている
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項７】
前記カメラが前記ガイドラインセンサとして機能する
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項８】
予め設定された走行経路を自律移動する移動体の制御方法であって、
前記走行経路に沿ってガイドラインを敷設するガイド敷設ステップと、
前記敷設されたガイドラインに沿って前記移動体を自律走行させる教示走行ステップと、
前記教示走行実行ステップ実行時に、複数の教示地点のそれぞれにおいて前記移動体に搭載されたカメラで教示画像を取得する教示画像取得ステップと、
前記教示画像と前記カメラによりリアルタイムに撮像される取得画像との比較結果に基づいて前記車体が前記走行経路に沿う前記移動体の進路を制御する再生走行ステップと、を有している
ことを特徴とする、移動体の制御方法。
【請求項９】
前記教示走行ステップ実行後、前記敷設されたガイドラインを除去するガイドライン除去ステップを有している
ことを特徴とする、請求項８記載の移動体の制御方法。
【請求項１０】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動体と、
前記移動体が走行するフロアと、
前記フロア上に移動体の走行経路の端部をなす複数の地点と、を有している
ことを特徴とする、移動体システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工場、オフィス、病院や商業施設等において、自律移動して各種用途に使用可能な移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
生産工場等では、省力化のため製品や部材の運搬に自律走行できる移動体が利用されている。このような移動体は、床に設置した反射テープ、マグネットテープなどのガイドレールに沿って走行するように進行走行を制御して自律移動するものが主流であった。
ところが、この方法では移動体をガイドレールに沿って確実に誘導することはできるが、ガイドレールを移動体が走行するフロアに敷設する作業が煩雑であり、走行経路の変更に多大な労力や費用がかかるという問題がある。
また、時間の経過とともにフロアに敷設したガイドレールに破損や汚れが生じた場合に移動体の誘導精度が低下するなどの課題も生じていた。
そのため、最近では床等にガイドレール設置することなく自律走行可能な移動体が提案され実用化されつつある。
【０００３】
例えば、特許文献１には移動体前方に設置した撮像部で進行方向前方を撮像し、撮像画像と予め撮影した参照画像とのパターンマッチングを行い、互いの画像のズレ量を逐次算出して移動体の走行方向を制御する制御方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平２００８−１４６１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１のように、参照画像と撮像画像との画像マッチングを用いて移動体を制御する場合には、画像マッチングを行うための参照画像を移動体の走行経路の複数の位置において取得する、いわゆる教示作業が必要である。
この教示作業は、例えば、作業者が手動で移動体を動作させて、走行経路上に設定された複数個所の教示地点毎に移動体を静止させて移動体に設置された撮像部で参照画像（教示画像）を取得することで行なわれている。
【０００６】
ところが、上述した教示作業方法では、移動体を作業者が手動で動作させるため、教示地点への移動体の移動に大きな労力を必要としてしまう。
また、作業者が手動で動作させるため、実際に教示画像を取得する地点が理想的な教示地点に対して位置ずれを起こしたり、撮像する方向角度にずれが生じることも考えられる。
このような理由で教示画像の精度が低下すると、移動体が自律走行する際の精度が低下することが考えられる。
【０００７】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、教示作業にかかる労力を低減するとともに移動体を走行経路に沿って精度良く走行させることができるようにした、移動体及び移動体の制御方法並びに移動体システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
本願発明（請求項１）にかかる移動体は、車体と、前記車体に設けられ、予め走行経路に沿って配設されたガイドラインを検出するガイドラインセンサと、前記車体に搭載されて前記車体の進行方向を撮像するカメラと、前記車体を前後方向及び旋回方向に駆動させる駆動装置と、前記車体に搭載され、前記駆動装置を制御する制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記ガイドラインセンサにより検出された前記ガイドラインの位置に基づいて前記車体が前記ガイドラインに沿うように前記駆動装置を制御する教示走行を実行する教示走行制御部と、前記教示走行実行時に、複数の教示地点のそれぞれにおいて前記カメラを動作させて教示画像を取得する教示画像取得部と、前記取得された教示画像を記憶する画像記憶部と、前記画像記憶手段に記憶された前記教示画像と前記カメラによりリアルタイムに撮像される取得画像との比較結果に基づいて前記車体が前記走行経路に沿うように前記駆動装置を制御する再生走行を実行する再生走行制御部とを有してなることを特徴としている。
【０００９】
また、前記再生走行制御部は、前記教示画像内に含まれる前記ラインテープ部分の画像を除く前記教示画像と前記取得画像との比較結果に基づいて前記再生走行を実行することが好ましい（請求項２）。
また、前記ガイドラインは磁気テープであることが好ましい（請求項３）。
また、前記ガイドラインは光反射材料で形成されていることが好ましい（請求項４）。
また、前記ガイドラインセンサは、前記車体に着脱可能に搭載されていることが好ましい（請求項５）。
また、前記前記教示走行制御部は、前記制御装置の本体とは別体に形成され、前記教示走行制御部は前記車体に着脱可能に搭載されていることが好ましい（請求項６）。
また、前記カメラが前記ガイドラインセンサとしても機能することが好ましい（請求項７）。
【００１０】
本願発明（請求項８）にかかる移動体の制御方法は、予め設定された走行経路を自律移動する移動体の制御方法であって、前記走行経路に沿ってガイドラインを敷設するガイド敷設ステップと、前記敷設されたガイドラインに沿って前記移動体を自律走行させる教示走行ステップと、前記教示走行実行ステップ実行時に、複数の教示地点のそれぞれにおいて前記移動体に搭載されたカメラで教示画像を取得する教示画像取得ステップと、前記教示画像と前記カメラによりリアルタイムに撮像される取得画像との比較結果に基づいて前記車体が前記走行経路に沿う前記移動体の進路を制御する再生走行ステップと、を有していることを特徴としている。
【００１１】
また、前記教示走行ステップ実行後、前記敷設されたガイドラインを除去するガイドライン除去ステップを有していることが好ましい（請求項９）。
また、本願発明（請求項１０）にかかる移動体システムは、請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動体と、前記移動体が走行するフロアと、前記フロア上に移動体の走行経路の端部をなす複数の地点と、を有していることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本願発明（請求項１，８，１０）によれば、教示走行実行時には、ガイドラインに沿って移動体を自律走行させながら、教示画像を取得するので、操作者等によって手動で移動体を操作して教示画像を取得する場合と比較して、より精度の高い教示画像群を得ることができる。
そして、教示走行によって取得された教示画像とカメラによる取得画像とを比較した比較結果に基づいて再生走行を行なうことにより、再生走行ではガイドラインを必要とすることなく、移動体が走行経路に対して精度良く自律移動することができる。人が移動体を押さずに教示ができ、また正確な教示画像が撮像できる。
【００１３】
本願発明（請求項２）によれば、再生走行時にはガイドライン部分を除いて教示画像と取得画像とを比較するので、再生走行を実行する時点でガイドラインに汚れや破損もしくはガイドラインの撤去があっても精度良く移動体を自律移動させることができる。
本願発明（請求項３，４）によれば、簡便な構成でガイドラインを敷設することができるとともに、教示走行時に精度良く移動体を走行経路に沿って走行させることができる。
【００１４】
本願発明（請求項５，６）によれば、即ち、教示走行制御部やガイドラインセンサは教示走行を実行する時にのみ必要とされ再生走行時には必要としないため、複数の移動体に対して教示走行を行なう際に教示走行制御部やガイドラインセンサを共有することができ、その分だけ費用を抑制することが出来る。
また、教示時のみラインテープ読取部を取り付ければ良いので、環境に応じたラインテープを選択できる。また、複数の移動体を教示する場合に、ラインテープ読取部を使いまわすことができる。
また、ガイドラインセンサあるいは教示走行制御部を取り外した分だけ再生走行時には移動体を小型化することができるという利点もある。
本願発明（請求項７）によれば、再生走行に用いるカメラと教示走行に用いるガイドラインセンサとを兼用することができ、費用を抑制することができる。
【００１５】
本願発明（請求項９）によれば、移動体はガイドラインが無くても精度良く再生走行することができるので、ガイドラインを除去することで、移動体の走行経路のメンテナンス性を向上することができる。また、ガイドラインの劣化等によって生じる段差やフロアの美観の悪化等を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施例にかかる移動体の構成を示す模式的な図である。
【図２】本発明の第１実施例にかかる移動体システムの全体構成を示す模式的な図である。
【図３】本発明の第１実施例にかかる教示走行時の態様を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）〜（ｃ）はいずれも本発明の第１実施例にかかる本実施例における撮像画像の例を示すものである。
【図５】本発明の第１実施例における画像マッチングのマスク範囲の一例を示す図である。
【図６】本発明の第２実施例にかかる移動体の構成を示す模式的な図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００１７】
以下、本発明の第１実施例について図を参照して説明する。
図２に示すように無人搬送システム（移動体システム）１００は、複数の移動体１Ａ，１Ｂと、これらの移動体１Ａ，１Ｂそれぞれと情報通信可能な画像サーバ１０２と複数の作業用セル１０３とから構成されており、工場等のフロア１０１には移動体１Ａ，１Ｂが走行する全体経路Ｒが設定されている。
全体経路Ｒは、４つの直線状の走行経路Ｒ１〜Ｒ４からなっている。走行経路Ｒ１は地点Ｐ１から始動して地点Ｐ４に到達する経路であり、走行経路Ｒ２は地点Ｐ４から始動して地点Ｐ３に到達する経路であり、走行経路Ｒ３は地点Ｐ３から始動して地点Ｐ２に到達する経路であり、走行経路Ｒ４は地点Ｐ２から始動して地点Ｐ１に到達する経路である。即ち、地点Ｐ１〜Ｐ４はそれぞれ始動する地点となる際にはスタート地点となり、到達する地点となる場合にはゴール地点となる。
【００１８】
なお、図２では説明を容易にするために全体経路Ｒは単純化して表現しているが、全体経路Ｒはさらに複雑な経路となるように設定可能である。
各走行経路Ｒ１〜Ｒ４には、フロア１０１上にガイドライン１０４が設けられている。
ガイドライン１０４は、光を反射する反射材で形成された反射テープで形成されており、各地点Ｐ１〜Ｐ４間に直線状に配設されている。
なお、ガイドライン１０４はフロア１０１に固着させる必要はなく、後述する教示走行を実行できる程度の耐久性を有していればよい。
【００１９】
移動体１Ａ，１Ｂは、図１に示すように、車体２，駆動装置３，カメラ（ガイドラインセンサも兼ねる）４及び制御装置（コントローラ）５を備えている。
また、移動体１Ａ，１Ｂにはそれぞれ図示しない荷台が設けられており、移動体１Ａ，１Ｂは、スタート地点近傍の作業用セル１０３から荷台に積載された荷物をスタート地点から荷物の搬送先であるゴール地点まで搬送するようになっている。なお、移動体１Ａは移動体１Ｂとはそれぞれ別の移動体であるがいずれも同様に構成されている。また、以下移動体１Ａ，１Ｂを併せて移動体１と称する。
【００２０】
駆動装置３は、移動体１を走行及び操舵可能に構成されている。ここでは、駆動装置３は左右に並列された２つの駆動輪（図１では一方のみが図示されている）３０と、全方向に転舵可能に並列された従動輪（図１では一方のみが図示されている）３１と、各駆動輪３０を個別に駆動させるアクチュエータ３２（例えばサーボモータ）とにより構成されており、駆動輪３０の駆動により前進及び後退し、各駆動輪３０の回転速度の差によって移動体１は転舵（操舵，方向転換）可能となっている。
【００２１】
なお、図１では駆動輪が２個、従動輪が２個という構成を例として挙げているが、オムニホイルを用いた３輪駆動など移動体１の走行速度および位置・姿勢が制御できる駆動形態であれば、図１の形態に限定されるものではない。
なお、アクチュエータ３２にはアクチュエータの駆動量を検出するためのエンコーダ（走行距離検出器）３３が備えられており、エンコーダ３３の検出結果はコントローラ５に入力されるようになっている。
【００２２】
カメラ４は、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラにより構成されており、移動体１の進行方向に配向されている。カメラ４は移動体１の進行方向を予め設定された撮像周期Ｔｓ（例えば、１０ｍｓ（ミリ秒））毎に撮像し、撮像された画像データをコントローラ５に送信するようになっている。
なお、カメラ４としてWebカメラを用いて構成しても良い。この場合、撮像された画像データは、通信を介して制御装置５に取り込まれる。
【００２３】
コントローラ５は記憶装置及び電子演算器を有するコンピュータによって構成されており、その機能として、教示画像取得部６，再生走行制御部７，教示走行制御部８，記憶装置（画像記憶部）９とを有している。
記憶装置９には、後述する手順により取得した画像データである教示画像と教示画像に対応するエンコーダ３３の検出値が記憶されるようになっている。
【００２４】
手動走行操作装置３５は、ジョイスティック等の手動コントローラとして構成されており、手動走行操作装置３５からの操作信号に基づいて駆動装置３を動作させて移動体１を手動で走行させるようになっている。なお、移動体１を手動で走行させる際には移動体１を押す（あるいは引く）などして移動体１を人力によって走行させてもよく、タッチパネル３４から走行指令を与えてもよい。その場合は、手動走行操作装置３５は不要となる。
【００２５】
［教示走行（ティーチング走行）］
次に、教示走行時の移動体の制御手順について説明する。
図３に示すように、まずステップＳ１０として走行経路Ｒ１に沿ってガイドライン１０４をフロア１０１上に敷設する（ガイド敷設ステップ）。
そして、ステップＳ２０として手動走行操作装置３５を用いて移動体１を教示走行開始位置（スタート地点）に移動させる。ここではスタート地点は地点Ｐ１とし、地点Ｐ４を教示走行終了位置（ゴール地点）として説明する。
このとき、カメラ４によって撮像される画像の下端の中央にガイドライン１０４が撮像されるように移動体１を配置する。
【００２６】
そして、タッチパネル３４から教示走行が開始の指示が入力されると、ステップＳ３０として教示走行が開始される（教示走行ステップ）。
教示走行を開始すると、教示走行制御部８は教示画像の撮像に適した速度として予め実験等によって求められた移動速度で走行するように駆動装置３を制御する。
【００２７】
図４（ａ）〜（ｃ）はいずれも教示走行時にカメラ４によってリアルタイムに撮像される撮像画像の例である。
教示走行制御部８では、図４（ａ）〜（ｃ）に示すようにカメラ４で撮像された画像データＰ中の輝度分布から輝度の変化が大きい点をガイドライン１０４を示す特徴点Ｔとして抽出し（即ち、移動体１に対するガイドライン１０４の位置を検出し）、抽出した特徴点Ｔが画像データの中央に位置するように、駆動装置３を制御する。これにより、敷設したガイドライン１０４上を地点Ｐ１から地点Ｐ４まで走行する。
【００２８】
そして、ステップＳ４０として、教示画像取得部６は、エンコーダ３３の検出値が予め設定された所定の変化量Δｌ（閾値）に達する毎にカメラ４により静止画像を取得し取得した画像データを教示画像として記憶装置９に記憶する（教示画像取得ステップ）。ここでは、スタート地点からエンコーダ３３の変化量がΔｌに達した地点（即ち、教示地点）毎に教示画像が取得されることとなる。
そして、ステップＳ５０として、教示走行制御部８が、カメラ４の撮像画像からガイドラインの端部（即ち、ゴール地点）を抽出すると移動体１がゴール地点上に停止するように駆動装置３を制御する。その後、教示画像取得部６はゴール地点での教示画像を取得し記憶装置９に記憶する（ステップＳ６０）。
上述の教示走行を走行経路Ｒ２〜Ｒ４に対しても同様に実行し、全ての走行経路Ｒ１〜Ｒ４に対する教示作業を完了する。教示作業を完了した後、フロア１０１上のガイドライン１０４を除去する（ガイドライン除去ステップ）。
【００２９】
［再生走行（プレイバック走行）］
次に、再生走行（再生走行ステップ）について説明する。ここでは、既に実行された教示走行によって取得した教示画像に基づいて走行経路Ｒ１を地点Ｐ１から地点Ｐ４に自律走行する点について説明する。
まず、上述の教示走行時のステップＳ２０の場合と同様に移動体をスタート地点にセット配置し、タッチパネル３４からの信号入力によって移動体１が自律走行を開始する。
【００３０】
移動体１の走行開始とともに、カメラ４がリアルタイムで撮像を実行し得られた画像データがコントローラ５に入力される。
そして、再生走行制御部７は移動体１を予め設定された速度で走行させるように駆動装置３を制御する。この速度にかかる制御はエンコーダ３３の検出結果に基づいて実行される。
【００３１】
また、再生走行制御部７はカメラ４から入力される取得画像と、教示走行により記憶装置９に記憶された複数の教示画像のうち現在の取得画像（現画像）との一致度が最も大きいものを選択し、選択された教示画像と取得画像とをマッチングし、教示画像と取得画像との画素配置の一致度がより大きくなるように、移動体１を操舵するように駆動装置３を制御する。
そして、選択された教示画像と取得画像との一致度が予め定められた閾値以上になると、次の教示画像を選択し、教示画像と取得画像とを比較して、より一致度が大きくなるように駆動装置３を制御する。コントローラ５はこれらの演算を演算周期毎に連続して行なうことにより、移動体１を走行経路Ｒ１に沿って走行させる。
そして、教示走行時に取得した地点Ｐ４で取得した教示画像と現在の取得画像との一致度が閾地以上になると移動体１の進行を停止させる。
【００３２】
本発明の第１実施例にかかる移動体はこのように構成されているので、図５に示すようにプレイバック走行時に教示画像と風景画像をパターンマッチングする際にマッチングを除外する範囲を予め設定しておく。そして、図５のマスク範囲Ｍの部分を除いた範囲において、教示画像と風景画像とのマッチング処理を行なうので、教示走行完了後にガイドライン１０４を剥がしても（もしくは剥がさなくても）、再生走行時に、ガイドライン部分の画像の変化（ガイドラインの有無や経時劣化等による変化）に影響されることなく移動体１を走行経路Ｒ１〜Ｒ４に沿って精度良く誘導させることができる。
即ち、教示走行の際に使用する反射テープのメンテナンスが不要となる。また、反射テープの劣化や剥がれ等によりフロア１０１の路面に凹凸が生じる等の不都合を回避することができる。
【００３３】
以上説明したように教示走行時は移動体１がガイドライン１０４に沿って正確に教示走行を行い、自動で教示画像を取得するので、操作者が移動体を手動で動作させることなく教示走行を行なうことができるため、手動での移動体１の操作時に生じるブレ等を低減することができ、より理想的な教示画像群を取得することができる。さらに、プレイバック走行時には、教示画像と取得画像のパターンマッチングにより、ガイドライン１０４を用いることなく走行経路Ｒ１〜Ｒ４に沿って正確に走行することができる。
【００３４】
前記ラインテープ読取部８は光誘導式センサとし、ラインテープに反射テープとすれば床面のラインテープが画像によるパターンマッチングでは判別しにくい環境などで正確な教示走行が可能となる。
【実施例２】
【００３５】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。なお、本実施例において上述の第１実施例と同様の構成については説明を省略し、同符号を用いて説明する。
本実施例では、ガイドライン１０４が帯磁した磁気テープによって形成されている点が第１実施例と異なっている。
また、図６に示すように、移動体１にはラッチ機構等の着脱可能な機構で形成される係留部３６を介して磁気センサユニット（ガイドラインセンサ，教示走行制御部）３７が車体２に対して着脱可能に取り付けられている。
【００３６】
磁気センサユニット３７はフロア１０１に向けて配設されており、磁気テープの磁気を検出してガイドライン１０４の位置を検出する磁気センサ３７Ａと、磁気センサ３７Ａにより検出されたガイドライン１０４が磁気センサユニット３７の中心に位置するようにコントローラ５側に信号を送信するコントローラ部３７Ｂとから構成されている。
即ち、本実施形態では、移動体１の再生走行制御部７と教示走行制御部（コントローラ部３７Ｂ）とが別体に形成されている。
【００３７】
本発明の第２実施例にかかる移動体システムはこのように構成されているので、フロア１０１とガイドライン１０４とが画像によるパターンマッチングでは判別しにくい環境やフロア１０１が外部の光を反射しやすく、カメラ４でフロア１０１上のガイドテープの位置を検出しにくい環境などであっても正確な教示走行が可能となる。
【００３８】
また、磁気センサユニット３７は着脱可能なので、例えば、カメラ４で反射テープ等のガイドラインの位置を精度良く検出できる場合には、ガイドラインに磁気テープを用いずにより、安価な反射テープ（あるいは、単なるチョークライン）を用いて教示走行を行なうこともでき、移動体１の走行環境に応じて適切なガイドライン１０４を選択することができる。
また、複数の移動体（本実施例では移動体１Ａ，１Ｂ）を教示する場合に、１台の磁気センサユニット３７を複数台の移動体１で共有して使いまわすことができる。さらに教示走行後はガイドライン１０４を除去しても良いのでメンテナンスが楽となる。
【００３９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、本発明はこのような形態に限らず、サービスロボット等、自律して移動する移動体等に適宜適用することができる。
ガイドラインについても反射テープ、磁気テープに限定されることなく、教示走行を可能とすべく移動体を誘導できるものであれば何を用いてガイドラインを形成してもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１  移動体
２  車体
３  駆動装置
４  カメラ（ガイドラインセンサ）
５  コントローラ
６  教示画像取得部
７  再生走行制御部
８  教示走行制御部
９  記憶装置
３０  駆動輪
３１  従動輪
３２  アクチュエータ
３３  エンコーダ
３４  タッチパネル
３５  手動走行操作装置
３７  磁気センサユニット
３７Ａ  磁気センサ（ガイドラインセンサ）
３７Ｂ  コントローラ部（教示走行制御部）
１００  移動体システム
１０１  フロア
１０２  画像サーバ
１０３  作業用セル
１０４  ガイドライン
【図１】
2010211511.tif 000003
【図２】
2010211511.tif 000004
【図３】
2010211511.tif 000005
【図４】
2010211511.tif 000006
【図５】
2010211511.tif 000007
【図６】
2010211511.tif 000008