(57)【要約】【課題】車両で実際に走行した経路を記憶しておき、後日、それを再利用できるようにしたナビゲーション装置において、今回の目的地点と記憶している目的地点とが類似している場合に、最適経路があれば報知する。【解決手段】走行経路の情報を記憶する経路情報ＤＢと、実際に走行した経路の情報を抽出し、該抽出した経路を類似経路同士分類して前記経路情報ＤＢに記憶する経路抽出記憶手段１５と、分類された類似経路の代表出発地点および代表目的地点を決定する代表決定手段１７と、経路探索手段により探索された前記代表出発地点から代表目的地点までの代表経路と、前記分類された類似経路の距離および／または所要時間を比較する経路比較手段１８と、を有し、経路比較手段１８により、代表経路が類似経路よりも距離および／または所要時間が優位であると判別された場合、代表経路をユーザーに報知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、
経路探索手段で探索された経路に従って経路案内を行う経路案内手段と、を備えたナビゲーション装置であって、
走行経路の情報を記憶する経路情報ＤＢと、
実際に走行した経路の情報を抽出し、前記経路情報ＤＢに記憶する経路抽出記憶手段と、
前記経路情報ＤＢに記憶された経路の代表出発地点および代表目的地点を決定する代表決定手段と、
前記経路探索手段により探索された前記代表出発地点から代表目的地点までの代表経路と、前記経路情報ＤＢに記憶された経路の距離および／または所要時間を比較する経路比較手段と、を有し、
前記経路比較手段により、前記代表経路が前記経路よりも距離および／または所要時間で優位であると判別された場合、前記代表経路をユーザーに報知することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路抽出記憶手段は、前記抽出した経路を類似経路同士分類して前記経路情報ＤＢに記憶し、前記代表決定手段は、前記分類された類似経路の代表出発地点および代表目的地点を決定し、前記経路比較手段は、前記経路探索手段により探索された前記代表出発地点から代表目的地点までの代表経路と、前記分類された類似経路の距離および／または所要時間を比較し、
前記経路比較手段により、前記代表経路が前記類似経路よりも距離および／または所要時間で優位であると判別された場合、前記代表経路をユーザーに報知することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記実際に走行した経路の情報には、出発地点の情報と目的地点の情報、さらに出発時刻の情報が含まれており、前記経路抽出記憶手段は、該経路の情報に基づき類似経路の分類を行うことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路探索手段により探索される代表経路には前記分類された類似経路の代表出発時刻の情報が含まれており、
前記ナビゲーション装置の電源がＯＮされた時点の現在位置と前記代表経路における代表出発地点が所定距離内にあり、且つ前記ナビゲーション装置の電源がＯＮされた時刻と前記代表経路における代表出発時刻が所定時間内であるとき、前記代表経路をユーザーに報知することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記類似経路は複数の経路で構成されており、前記代表決定手段は、該複数の経路における出発地点および目的地点から類似経路の代表出発地点および代表目的地点を決定することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記代表決定手段は、前記複数の経路における出発地点または目的地点のそれぞれの中央値または最頻値を代表出発地点または代表目的地点とすることを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記ナビゲーション装置は、音声出力手段を有し、
前記最適経路をユーザーに報知する際、音声によって報知することを特徴とする請求項１、２、５の何れかに記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等で道路を走行する場合に、目的地点に至るまで現在位置を求め、表示画面上に道路地図とともに現在位置を表示し、ユーザーが道に迷うことなく目的地点に到達できるように誘導する車載用のナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
そのようなナビゲーション装置においては、現在位置を測定するために、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）システムが利用されている。これは、地球上空を周回している複数の人工衛星からの電波を受信し、受信データを演算処理することによって現在位置を特定するものである。
【０００４】
ＧＰＳによって特定された現在位置は、ナビゲーション装置の地図記憶手段等に記憶されている地図データと比較され、例えば現在位置から最も近い道路にマッチング処理を行い、この位置がマッチング処理された現在位置として表示画面に表示される。これにより、ＧＰＳ測位に僅かな誤差があるような場合でも現在位置を道路上に修正し違和感のない表示を行うことが可能となる。
【０００５】
さらに、ナビゲーション装置は、ユーザーによって指定された出発地点から目的地点までの経路探索を行って案内経路を表示画面に表示するとともに、案内経路に従って音声等により案内を行う機能も備えている。
【０００６】
ところで、ナビゲーション装置のユーザーは、以前行った所と同じ場所を目的地点として設定して出かけることも多々ある。そのような場合に、再び目的地点を指定して経路探索を行うのは、手間や時間がかかる。そこで、例えば、特許文献１（特開２００６−３０１０８号公報）に示されるように、目的地点を指定して経路探索を行った際に、目的地点に至るまでの軌跡に関する情報を記憶しておき、その後、同じ目的地点を指定した際に、記憶しておいた軌跡情報の中から最もよく利用している情報を読み出して案内経路として設定するようにしたナビゲーション装置が提案されている。このようにすれば、以前設定した目的地点への案内経路で、ユーザーのお好みの案内経路を、簡単にかつ迅速に設定することができる。
【０００７】
また、特許文献２（特開２００８−１８０６２４号公報）に示されるように、出発地点と時刻情報と曜日情報が、過去に走行したことのある経路の情報と類似であった場合に、該経路の目的地点を今回の目的地点とし、該目的地点までの経路のナビゲーションを行うよう設定されたナビゲーション装置が提案されている。このようにすれば、以前行ったことのある目的地点への案内経路を、ユーザーが再度地点設定せずとも簡単に表示することが出来る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００６−３０１０８号公報（段落[０００８]、段落[００３０]、段落[００３１]）
【特許文献２】特開２００８−１８０６２４号公報（段落[００１２]）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記特許文献２に開示されている発明では、例えばユーザーの自宅から会社までの通勤経路など、頻繁に利用しており、ナビゲーションされる必要の無い場合にも経路案内が行われ、ユーザーにとっては煩わしいという問題点があった。
【００１０】
また、上記特許文献１、２に開示されている発明では、過去に走行したことのある経路しか表示されず、過去の経路よりも時間若しくは距離が短縮される経路がある場合などでも過去の経路を表示し、ナビゲーション装置の本来の目的である、最適経路を案内するという役割を充分に果たしていないという問題点があった。
【００１１】
本願の発明者は、上記の問題点を解消すべく種々の検討を重ねた結果、経路案内を利用せずに走行した場合に、出発地点、目的地点、出発時刻、経路などを記憶しておき、ユーザーが車両に乗車した時点の情報である、出発地点、出発時刻などの情報が過去の経路情報と類似していた場合に、代表経路を探索して、記憶しておいた過去の経路と比較し、代表経路が優位（所要時間や距離が短い）である場合に、当該代表経路がある旨の報知を行うよう構成すれば、上記の問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。
【００１２】
すなわち、本発明は上記の問題点を解消することを課題とし、ユーザーがよく利用している経路よりも距離、または所要時間が短い経路が存在したときにユーザーに報知することにより、ユーザーがナビゲーションを必要としているときにだけナビゲーションを行うナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本願発明は、現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段で探索された経路に従って経路案内を行う経路案内手段と、を備えたナビゲーション装置であって、
走行経路の情報を記憶する経路情報ＤＢと、実際に走行した経路の情報を抽出し、前記経路情報ＤＢに記憶する経路抽出記憶手段と、前記経路情報ＤＢに記憶された経路の代表出発地点および代表目的地点を決定する代表決定手段と、前記経路探索手段により探索された前記代表出発地点から代表目的地点までの代表経路と、前記経路情報ＤＢに記憶された経路の距離および／または所要時間を比較する経路比較手段と、を有し、
前記経路比較手段により、前記代表経路が前記経路よりも距離および／または所要時間で優位であると判別された場合、前記代表経路をユーザーに報知することを特徴とする。
【００１４】
また、前記経路抽出記憶手段は、前記抽出した経路を類似経路同士分類して前記経路情報ＤＢに記憶し、前記代表決定手段は、前記分類された類似経路の代表出発地点および代表目的地点を決定し、前記経路比較手段は、前記経路探索手段により探索された前記代表出発地点から代表目的地点までの代表経路と、前記分類された類似経路の距離および／または所要時間を比較し、
前記経路比較手段により、前記代表経路が前記類似経路よりも距離および／または所要時間で優位であると判別された場合、前記代表経路をユーザーに報知することを特徴とする。
【００１５】
また、前記実際に走行した経路の情報には、出発地点の情報と目的地点の情報、さらに出発時刻の情報が含まれており、前記経路抽出記憶手段は、該経路の情報に基づき類似経路の分類を行うことを特徴とする。
【００１６】
また、前記経路探索手段により探索される代表経路には前記分類された類似経路の代表出発時刻の情報が含まれており、
前記ナビゲーション装置の電源がＯＮされた時点の現在位置と前記代表経路における代表出発地点が所定距離内にあり、且つ前記ナビゲーション装置の電源がＯＮされた時刻と前記代表経路における代表出発時刻が所定時間内であるとき、前記代表経路をユーザーに報知することを特徴とする。
【００１７】
また、前記類似経路は複数の経路で構成されており、前記代表決定手段は、該複数の経路における出発地点および目的地点から類似経路の代表出発地点および代表目的地点を決定することを特徴とする。
【００１８】
また、前記代表決定手段は、前記複数の経路における出発地点または目的地点のそれぞれの中央値または最頻値を代表出発地点または代表目的地点とすることを特徴とする。
【００１９】
また、前記ナビゲーション装置は、音声出力手段を有し、前記最適経路をユーザーに報知する際、音声によって報知することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本願発明は、走行経路の情報を記憶する経路情報ＤＢと、実際に走行した経路の情報を抽出し、前記経路情報ＤＢに記憶する経路抽出記憶手段と、前記経路情報ＤＢに記憶された経路の代表出発地点および代表目的地点を決定する代表決定手段と、前記経路探索手段により探索された前記代表出発地点から代表目的地点までの代表経路と、前記経路情報ＤＢに記憶された経路の距離および／または所要時間を比較する経路比較手段と、を有し、
前記経路比較手段により、前記代表経路が前記経路よりも距離および／または所要時間で優位であると判別された場合、前記代表経路をユーザーに報知する。
【００２１】
かかる構成によれば、ユーザーがよく利用している経路で、該経路が最適経路である場合、案内を行わず、よく利用している経路よりも優位性のある経路が存在する場合にのみ報知し、案内することが出来る
また、前記経路抽出記憶手段は、前記抽出した経路を類似経路同士分類して前記経路情報ＤＢに記憶し、前記代表決定手段は、前記分類された類似経路の代表出発地点および代表目的地点を決定し、前記経路比較手段は、前記経路探索手段により探索された前記代表出発地点から代表目的地点までの代表経路と、前記分類された類似経路の距離および／または所要時間を比較し、
前記経路比較手段により、前記代表経路が前記類似経路よりも距離および／または所要時間で優位であると判別された場合、前記代表経路をユーザーに報知する。
【００２２】
かかる構成によれば、ユーザーがよく利用している経路で、該経路が最適経路である場合、案内を行わず、よく利用している経路よりも優位性のある経路が存在する場合にのみ報知し、案内することが出来る。
【００２３】
また、前記実際に走行した経路の情報には、出発地点の情報と目的地点の情報、さらに出発時刻の情報が含まれており、前記経路抽出記憶手段は、該経路の情報に基づき類似経路の分類を行う。
【００２４】
かかる構成によれば、経路の情報に含まれる出発地点、目的地点、出発時刻すべてが所定距離内または時間内にある経路を類似経路とするので、類似経路を構成する経路すべてが近似の経路とすることができる。
【００２５】
また、前記経路探索手段により探索される代表経路には前記分類された類似経路の代表出発時刻の情報が含まれており、
前記ナビゲーション装置の電源がＯＮされた時点の現在位置と前記代表経路における代表出発地点が所定距離内にあり、且つ前記ナビゲーション装置の電源がＯＮされた時刻と前記代表経路における代表出発時刻が所定時間内であるとき、前記代表経路をユーザーに報知する。
【００２６】
かかる構成によれば、出発位置と出発時刻とが近似する代表経路が存在した場合、ユーザーに対して代表経路を報知できるので、ユーザーに対し、これから向かうであろう目的地までの最適経路を提供することができる。
【００２７】
また、前記類似経路は複数の経路で構成されており、前記代表決定手段は、該複数の経路における出発地点および目的地点から類似経路の代表出発地点および代表目的地点を決定する。また、前記代表決定手段は、前記複数の経路における出発地点または目的地点のそれぞれの中央値または最頻値を代表出発地点または代表目的地点とする。
【００２８】
かかる構成によれば、大幅なずれが生じない代表出発地点または代表目的地点を求めることができる。
【００２９】
また、前記ナビゲーション装置は、音声出力手段を有し、前記最適経路をユーザーに報知する際、音声によって報知する。
【００３０】
かかる構成によれば、比較経路の存在有無を音声によってユーザーは知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施例におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例における経路情報ＤＢ１６ｂに記憶されているデータの一例を示す図である。
【図３】本発明の実施例かかるナビゲーション装置の走行経路データの記憶手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の経路分類の方法を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の経路比較の方法を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の報知方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーション装置にも等しく適用し得るものである。
【実施例】
【００３３】
図１は本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、自動車等の車両に搭載されることにより車載用として使用されるナビゲーション装置であってもよく、車両から取外されユーザーが携帯し使用できるタイプのものであってもよい。以下の説明においては、これらを総称してナビゲーション装置１という。
【００３４】
ナビゲーション装置１は、制御手段１０、現在位置検出手段１１、経路探索手段１２、経路案内手段１３、時刻検出手段１４、経路抽出記憶手段１５、記憶手段１６、代表決定手段１７、経路比較手段１８、表示手段１９、入力手段２０、音声出力手段２１、報知制御手段２２などを備えて構成されている。
【００３５】
制御手段１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭからなるプロセッサで構成され、ＲＡＭ、ＲＯＭに記録された制御プログラムに従ってナビゲーション装置１の各部の動作を制御する。
【００３６】
現在位置検出手段１１は、例えばＧＰＳ受信機等で構成され、地球上空を周回している複数のＧＰＳ衛星からの時刻情報を含む電波を受信し、それをもとに現在位置情報を算出するものである。
【００３７】
さらに、現在位置検出手段１１は、操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなる自立航法手段を併用するようにしてもよい。この場合、車両の走行距離と走行方位とをそれぞれ検出し、これらの値を基準位置に対して積算することによって現在位置を求める。この現在位置検出方法は、ＧＰＳ受信と組み合わせることで、ＧＰＳ電波を受信できないトンネル内や、誤差が生じやすい高層ビル街において効果を発揮する。
【００３８】
経路探索手段１２は、入力手段２０の操作により出発地点や目的地点が指定されると、地図情報ＤＢ１６ａに記憶されている道路データを参照し、出発地点から目的地点に至るまでの最適経路を探索し、案内経路データを作成するものである。この最適経路の探索は、現在位置またはユーザーによって指定された出発地点に対応する道路ノードからユーザーによって指定された目的地点に対応する道路ノードまでに至るリンクとノードをダイクストラ法などの各種の手法によって探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間などを累積し、総リンク長または総所要時間などが最短となる経路を案内経路とし、当該経路に属する道路ノードやリンクを案内経路データとして提供するものである。
【００３９】
経路探索手段１２によって探索された案内経路は、経路案内手段１３によって、表示手段１９に現在位置周辺の地図画像と共に表示され、目的地点までの案内に用いられる。
【００４０】
時刻検出手段１４は、ナビゲーション装置１の電源がＯＮまたはＯＦＦされた時点の時刻を検出する。なお、時刻の検出は、上記ＧＰＳ衛星から送信される電波に含まれる時刻情報から検出できるほか、別途時計部を設けることで検出することもできる。
【００４１】
経路抽出記憶手段１５は、経路探索および経路案内を受けることなく車両が走行する度に、出発地点から目的地点に至るまでに通過したノードを地図情報ＤＢ１６ａから抽出し、出発地点および目的地点と、時刻検出手段１４で検出された出発時刻と共に、走行経路データとして経路情報ＤＢ１６ｂに記憶する。このとき、出発地点から目的地点までの所要時間および距離のデータも併せて記憶させておくものとする。所要時間および距離は実際の走行データから得ることができる。また、経路探索手段１２による経路探索によっても求めることができる。
【００４２】
なお、出発地点とは、ナビゲーション装置１の電源がＯＮされた時点で現在位置検出手段１１により検出された地点であり、目的地点とは、ナビゲーション装置１の電源がＯＦＦにされた時点で現在位置検出手段１１により検出された地点である。
【００４３】
ここで、走行経路データを経路情報ＤＢ１６ｂに記憶する方法を説明する。
【００４４】
経路抽出記憶手段１５は、初めて走行経路データを取得すると、経路情報ＤＢ１６ｂ内に新しいグループ（グループ１）を作成し、作成したグループ（グループ１）内に、取得した走行経路データを記憶する。
【００４５】
そして、次回以降の走行経路データの記憶は、取得した走行経路データに含まれる出発地点・目的地点・出発時刻の３つのデータが、経路情報ＤＢ１６ｂ内の各グループ内に記憶されている走行経路データに含まれる出発地点・目的地点・出発時刻の３つのデータとそれぞれ類似しているか否かを判別し、類似していると判別した場合、走行経路データを、類似している走行経路データが記憶されているグループ内に記憶する。類似していないと判別した場合は、新たなグループ（グループ２、グループ３・・・グループn）を作成し、作成したグループ内に走行経路データを記憶する。なお、以下、各グループ内に記憶された走行経路データを類似経路データと称し説明を行う。
【００４６】
経路抽出記憶手段１５によるデータの類似性の判定は、例えば、取得した走行経路データと類似経路データ双方の出発地点の距離差、および目的地点の距離差がそれぞれ所定の距離以下であり、且つ、双方のデータの出発時刻の時間差が所定時間以下である場合に類似と判定する。
【００４７】
また、データの類似性を判定する際に用いる類似経路データは、各グループに一番初めに記憶された類似経路データの出発地点、目的地点、出発時刻を用いることができ、また同一のグループに複数の類似経路データが記憶されている場合は、各類似経路データに含まれる出発地点、目的地点、出発時刻の夫々中央値（平均値）を類似性の比較に用いることもできる。
【００４８】
次に、図２を用いて経路情報ＤＢ１６ｂに記憶されている類似経路データの説明を行う。
【００４９】
図２は、経路情報ＤＢ１６ｂに記憶されている類似経路データの一例を示す図である。経路探索および経路案内を受けることなく初めて車両で、自宅（緯度、経度：緯○・経○）から会社（緯度、経度：緯×・経×）まで走行した場合、経路抽出記憶手段１５は、自宅で車のエンジンを始動させてから、会社に着いて駐車し、エンジンを停止させるまで、現在位置検出手段１１により時々刻々検出される現在位置に対応したノードを地図情報ＤＢ１６ａから抽出し、会社に到着してエンジンを切った段階で、経路情報ＤＢ１６ｂ内に「グループ１」を作成し、出発地点としての自宅の位置情報と、目的地点としての会社の位置情報と、それらの間のノードデータであるノードデータ１と、出発時刻とを、作成した「グループ１」内に「Ｎｏ．１」の類似経路データとして記憶させる。なお、上述したとおり、走行経路データには、出発地点から目的地点までの所要時間（図示せず）と距離のデータ（図示せず）も併せて記憶させておくものとする。
【００５０】
次に、会社から自宅まで走行した場合、会社から自宅までの走行経路データを、「Ｎｏ．２」の類似経路データとして記憶させるが、このとき、「Ｎｏ．１」の類似経路データと「Ｎｏ．２」の類似経路データには、出発地点、目的地点、出発時刻のデータに類似性が無いので、経路情報ＤＢ１６ｂ内に新たな「グループ２」を作成し、「グループ２」内に記憶させておく。以下、同様にして、経路探索および経路案内を受けることなく車両が走行する度に、走行経路データを経路情報ＤＢ１６ｂに記憶させていく。図２に示す例では、グループ１〜グループ３まで類似経路データが分類され記憶された例を示している。さらに、図２に示す例では、後述する経路探索によって得られた最適経路に含まれるデータを代表経路データとして「グループ１代表」の項目で記憶されている。なお、代表経路データは、グループ毎に記憶されている。
【００５１】
記憶手段１６には、地図情報ＤＢ１６ａと、経路情報ＤＢ１６ｂとがあり、地図情報ＤＢ１６ａには、各道路の交差点や分岐点などの結節点をノードとし、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路ノードデータと道路リンクデータを含む道路データが記憶されている。道路ノードデータには、道路ノードの番号、位置座標、接続リンク本数、交差点名称などが含まれる。また、道路リンクデータには起点および終点となる道路ノードの番号、道路種別、リンク長（リンクコスト）、所要時間、車線数、車道幅などが含まれる。道路リンクデータにはさらに、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所などのデータが付与される。道路種別は、高速道路や有料道路の別および国道や都道府県道などの別を含む情報である。
【００５２】
道路データは、高速道路においてはそれぞれの高速道路に設けられたパーキングエリアやサービスエリアなどの特定エリアの位置情報、各特定エリアに該特定エリアへの進入路、該特定エリアからの脱出路の情報が含まれる。また、道路データは、高速道路、国道、県道、市区町村道などの道路種別や道路幅員、車線数などの属性情報を備え、上り、下りの進行方向別に地図データとして記憶される。
【００５３】
地図情報ＤＢ１６ａは、さらに海岸線、湖沼、河川形状などの水系データ、行政境界データ、施設の位置、形状、名称を含む施設データからなる背景データを記憶している。
【００５４】
また、地図情報ＤＢ１６ａには、道路データや背景データの他、地図画像を見やすく表示するためにベクター形式で記憶された地図画像データを含んでいてもよい。
【００５５】
これらの道路データと背景データおよび地図画像データは、ナビゲーション装置１を使用する際に、ナビゲーション装置１の現在位置を含む所定範囲の地図が地図情報ＤＢ１６ａから抽出され、現在位置を示す現在位置マークや案内経路の画像が重ね合わされて表示手段１９に表示される。
【００５６】
経路情報ＤＢ１６ｂには、上述した通り、経路抽出記憶手段１５によって、走行経路データがグループに分類され、類似経路データとして記憶される。
【００５７】
代表決定手段１７は、経路情報ＤＢ１６ｂ内の同一グループ内に記憶されている類似経路データが所定数以上になったときに、該グループの代表出発地点と代表目的地点と代表出発時刻とを決定する。そして、経路探索手段１２により代表出発地点から代表目的地点までの最適経路が探索されると、探索された最適経路を仮の代表経路データとしてＲＡＭに一時記憶する。この仮の代表経路データには、代表出発地点、代表目的地点、最適経路間に位置するノードデータ、代表出発時刻のデータが含まれる。
【００５８】
なお、最適経路の探索は前述のように経路情報ＤＢ１６ｂ内における同一グループ内に記憶されている類似経路データの数が所定数に達した時に自動的に行う方法の他、ユーザーが車両に乗車してイグニッションをオンした時に自動的に行う方法等がある。
【００５９】
また、最適経路とは、上述したとおり、ユーザーによって指定された出発地点に対応する道路ノードからユーザーによって指定された目的地点に対応する道路ノードまでに至るリンクとノードをダイクストラ法などの各種の手法によって探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間などを累積し、総リンク長または総所要時間などが最短となる経路である。
【００６０】
また、代表出発地点、代表目的地点および代表出発時刻は、同一グループ内に記憶されている各類似経路データの出発地点、目的地点および出発時刻のそれぞれの中央値でもよいし、最頻値をとってもよい。
【００６１】
また、最適経路の探索にあたっては、代表出発地点、代表目的地点を経路探索の条件とするだけでなく、代表出発時刻も経路探索の時刻条件として加えることが好ましい。このように時刻条件を加えることで、時間帯別で異なる交通情報（一方通行規制、時間帯別渋滞情報等）に応じた最適経路の探索が可能となる。
【００６２】
経路比較手段１８は、ＲＡＭに一時記憶された仮の代表経路データと、仮の代表経路データと同一グループ内の類似経路データとを比較し、仮の代表経路データ（代表出発地点から代表目的地点までの最適経路）が、同一グループ内の全ての類似経路データの経路よりも所要時間が短い、または距離が短いなどの優位性があった場合、仮の代表経路データをグループ内の代表経路データとしてグループ内に記憶する。なお、仮の代表経路データが、同一グループ内の全ての類似経路データの経路よりも所要時間が短い、または距離が短いなどの優位性がない場合は、仮の代表経路データは消去される。
【００６３】
表示手段１９は、ＬＣＤなどのディスプレイパネルから構成される表示画面を備えた表示ユニットであり、地図画像や探索経路、現在位置検出手段１１で決定した現在位置などを表示する。
【００６４】
入力手段２０は、操作ボタンやタッチパネルなどにより構成され、ナビゲーション装置１の各種機能を操作したり、所要の数値や文字を入力したりするものである。
【００６５】
音声出力手段２１は、ナビゲーション装置１における各種音声報知を行う。
【００６６】
次に、図３〜図６を参照して本発明の実施例におけるナビゲーション装置１の動作を説明する。図３は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置１の走行経路データの記憶手順を示すフローチャート、図４は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置１のグループの分類方法を示すフローチャート、図５は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置１の経路比較の方法を示すフローチャート、図６は、本発明の実施例にかかるナビゲーション装置１の報知方法を示すフローチャートである。
【００６７】
まず、図３のフローチャートを用いて、走行経路データの記憶手順を説明する。
【００６８】
ナビゲーション装置１の電源がＯＮされたか否かを判別し（ステップＳ３０１）、電源がＯＮされると、現在位置検出手段１１によって現在位置が検出され（ステップＳ３０２）、検出された現在位置が、経路抽出記憶手段１５により制御手段１０内のＲＡＭに出発地点として一時記憶される（ステップＳ３０３）。同様に、時刻検出手段１４によって現在時刻が検出され（ステップＳ３０４）、経路抽出記憶手段１５により制御手段１０内のＲＡＭに出発時刻として一時記憶される（ステップＳ３０５）。
【００６９】
次に、走行が開始されると、経路抽出記憶手段１５は、現在位置検出手段１１によって時々刻々検出される現在位置に対応したノードを地図情報ＤＢ１６ａから抽出し、通過したノードを制御手段１０内のＲＡＭに一時記憶する（ステップＳ３０６）。
【００７０】
ナビゲーション装置１の電源がＯＦＦされると（ステップＳ３０７）、目的地点に到着したと判断し、現在位置検出手段１１によって現在位置が検出され（ステップＳ３０８）、検出された現在位置が、経路抽出記憶手段１５により制御手段１０内のＲＡＭに目的地点として一時記憶される（ステップＳ３０９）。その後、経路抽出記憶手段１５により、ステップＳ３０３、Ｓ３０５、Ｓ３０６、Ｓ３０９でＲＡＭに一時記憶した各種データを、走行経路データとして経路情報ＤＢ１６ｂ内の、何れかのグループに分類して記憶される（ステップＳ３１０）。
【００７１】
ステップＳ３０７の処理において電源がＯＦＦされた場合に備え、別途内部電源を設けておき、内部電源を用いることでステップＳ３０７以降の処理を行うことが可能となる。内部電源を設けない場合は、次回電源がＯＮされたときにステップＳ３０７以降の処理を行うようにしてもよい。
【００７２】
次に、ステップＳ３１０での、走行経路データのグループ分けの方法について図４のフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００７３】
経路抽出記憶手段１５は、まず、経路情報ＤＢ１６ｂに類似経路データが記憶されたグループが存在するか否かの判別を行い（ステップＳ４０１）、類似経路データが記憶されているグループが全くなければ、ステップＳ４０８に進み、新たなグループを作成し、作成したグループ内に一時記憶してある走行経路データを記憶する。ステップＳ４０１の処理において、類似経路データが記憶されているグループがあれば、該グループ内の、類似経路データの出発地点と、一時記憶してある走行経路データの出発地点との距離の差Ｚｓを算出し、距離の差Ｚｓと、所定値ｚｓとの比較を行い（ステップＳ４０２）、比較の結果がＺｓ＜ｚｓであった場合、該グループ内の、該類似経路データの目的地点と、一時記憶してある走行経路データの目的地点との距離の差Ｚｇを算出し、距離の差Ｚｇと、所定値ｚｇとの比較を行い（ステップＳ４０３）、比較の結果がＺｇ＜ｚｇであった場合、該グループ内の、該類似経路データの出発時刻と、一時記憶してある走行経路データの出発時刻との時間の差Ｚｔを算出し、出発時刻の差Ｚｔと、所定値ｚｔとの比較を行い（ステップＳ４０４）、比較の結果がＺｔ＜ｚｔであった場合、一時記憶してある走行経路データをグループ内の新たな類似経路データとして記憶する（ステップＳ４０５）。
【００７４】
ここで、出発地点および目的地点の距離の所定値ｚｓおよび所定値ｚｇは、最適経路を探索する際に、所要時間や距離の誤差が生じない程度の距離範囲とする。
【００７５】
ステップＳ４０２〜ステップＳ４０４において、算出したＺｓ、Ｚｇ、Ｚｔの値がそれぞれ所定値ｚｓ、ｚｇ、ｚｔ以上であった場合、全てのグループについて比較を行ったか否かの判別を行う（ステップＳ４０６）。まだ比較していないグループが存在すれば、次のグループへと移り（ステップＳ４０７）、比較を行う。全てのグループについて比較を行い、一時記憶している走行経路データが、経路情報ＤＢ１６ｂに含まれる全てのグループと類似していなかった場合、新たなグループを作成し、作成したグループ内に一時記憶してある走行経路データを記憶し（ステップＳ４０８）、処理を終了する。
【００７６】
ステップＳ４０５の処理の後、該グループ内に類似経路データが所定数以上あるか否かの判別を行う（ステップＳ４０９）。所定数以上無い場合、処理を終了し、所定数以上ある場合、代表決定手段１７により、該グループ内の各類似経路データの出発地点から代表出発地点が算出される（ステップＳ４１０）。
【００７７】
そして、ステップＳ４１０の処理と同様にして、該グループ内の代表目的地点が算出され（ステップＳ４１１）、代表出発時刻も算出される（ステップＳ４１２）。代表決定手段１７により代表出発地点、代表目的地点、代表出発時刻が算出されると、次に、経路探索手段１２によって、代表出発地点から代表目的地点までの最適経路が探索され、探索された最適経路を仮の代表経路データとしてＲＡＭに一時記憶する（ステップＳ４１３）。そして、経路比較手段１８により、該グループ内の各類似経路データの経路と、ＲＡＭに一時記憶された仮の代表経路データとの比較が行われる（ステップＳ４１４）。
【００７８】
ステップＳ４１４での経路比較処理について、図５のフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００７９】
経路比較手段１８は、まず、ステップＳ４１３の処理においてＲＡＭに一時記憶された仮の代表経路データを呼び出し（ステップＳ５０１）、次に、同一グループ内の類似経路データの情報を経路情報ＤＢ１６ｂから呼び出す（ステップＳ５０２）。そして、仮の代表経路データの所要時間Ａｔと、類似経路データの経路の所要時間Ｂｔとの比較を行う（ステップＳ５０３）。そして比較の結果がＡｔ≧Ｂｔであった場合、呼び出した類似経路データの経路の距離Ｂｌと、代表経路データの距離Ａｌとの比較を行う（ステップＳ５０４）。そして比較の結果がＡｌ≧Ｂｌであった場合、経路比較の処理を終了する。
【００８０】
比較の結果がＡｌ＜Ｂｌ、若しくは、Ａｔ＜Ｂｔであった場合、同一グループ内の類似経路データ全てについて比較を行ったか否かの判別を行い（ステップＳ５０５）、全ての類似経路データの比較が行われていなければ次の類似経路データの情報を呼び出し（ステップＳ５０６）、全てのデータについて比較が行われていれば、ＲＡＭに一時記憶されていた仮の代表経路データを同一のグループ内の代表経路データとしてグループ内に記憶させる（ステップＳ５０７）。
【００８１】
なお、図５においては、仮の代表経路データにおける距離と所要時間の何れか一方が、類似経路データにおける距離または所要時間よりも優位性があるか否かを判別する処理として説明したが、実際には距離および所要時間の両方に優位性がある場合もあり、このように両方に優位性がある場合もステップＳ５０５以降の処理を行うものとする。
【００８２】
次に、ナビゲーション装置１は、電源がＯＮされた時に、代表経路データを報知するか否かの判別を行う。その処理を、図６のフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００８３】
電源がＯＮされると（ステップＳ６０１）、現在位置検出手段１１により現在位置が検出され（ステップＳ６０２）、時刻検出手段１４により現在時刻が検出される（ステップＳ６０３）。報知制御手段２２は、代表経路データを記憶しているグループが存在するか否かを判別し（ステップＳ６０４）、存在しなかった場合、処理を終了する。Ｓ６０４の処理において、存在した場合、ステップＳ６０２により検出された現在位置と、代表経路データの代表出発地点との差Ｄ１と所定値ｄ１とを比較し（ステップＳ６０５）、比較の結果がＤ１＜ｄ１であれば、ステップＳ６０３により検出された現在時刻と、代表経路データの代表出発時刻との差Ｄ２と所定値ｄ２とを比較する（ステップＳ６０６）。ステップＳ６０６の比較の結果がＤ２＜ｄ２であれば、音声出力手段２１から、「目的地点が○○であれば、最適経路がありますが、表示しますか。」などの報知を出力し（ステップＳ６０７）、本発明の処理を終了する。比較の結果がＤ１≧ｄ１、若しくは、Ｄ２≧ｄ２であれば、代表経路データの存在する全てのグループについて検索したか否かを判別し（ステップＳ６０８）、まだ検索していないグループが存在すれば、代表経路データの存在する次のグループに移行し（ステップＳ６０９）、全てのグループについて検索が終了していれば、処理を終了する。
【００８４】
なお、ステップＳ６０７の処理において、ユーザーにより代表経路データの表示指示があった場合は、経路案内手段１３により代表経路データが表示手段１９に表示され目的地点まで案内される。
【００８５】
以上が本発明の実施例におけるナビゲーション装置１の動作を説明であるが、上記実施例の説明において、電源がＯＮされた時に、代表経路データが存在すれば、常に代表経路データを報知するよう構成していたが、ユーザーが代表経路データの有無を知りたい場合にだけ、代表経路データを報知するよう構成してもよい。
【００８６】
また、上記実施例の説明においては、走行経路データには出発地点、目的地点、出発時刻、出発地点から目的地点までのノード列からなる経路を含むよう構成していたが、この他に、月や曜日の情報も含むよう構成してもよい。
【００８７】
月の情報を含むようにした場合、季節によって走行することが困難な道路、例えば冬に雪が積もって走行が困難な道路、を回避するような経路をユーザーに提供することが可能になる。また、曜日の情報を含むようにした場合、より細かく分類することが可能になる。
【００８８】
また、走行経路データに含まれるデータに、目的地点で電源がＯＦＦされた時刻である到着時刻を含むように構成してもよく、到着時刻を類似性の判定や、代表出発時刻と同様に算出した代表到着時刻を最適経路の探索時における時刻条件などに用いてもよい。
【００８９】
以上、詳細に説明したように、本発明にかかるナビゲーション装置によれば、ユーザーがよく利用している経路よりも距離、または所要時間が短い経路が存在したときにユーザーに報知することにより、ユーザーがナビゲーションを必要としているときにだけナビゲーションを行うナビゲーション装置を提供することができるようになる。
【符号の説明】
【００９０】
１  ：ナビゲーション装置
１０  ：制御手段
１１  ：現在位置検出手段
１２  ：経路探索手段
１３  ：経路案内手段
１４  ：時刻検出手段
１５  ：経路抽出記憶手段
１６  ：記憶手段
１６ａ：地図情報ＤＢ
１６ｂ：経路情報ＤＢ
１７  ：代表決定手段
１８  ：経路比較手段
１９  ：表示手段
２０  ：入力手段
２１  ：音声出力手段
２２  ：報知制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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