(57)【要約】【課題】パルス幅変調制御から矩形波制御に切り替えたときの電動機の出力トルクの変動を抑制する。【解決手段】ＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えるときに、ＰＷＭ制御における同期数が奇数のときには（Ｓ１４０）、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａとゼロクロス直前切替時電気角θｅｂとのうちゼロクロス時電気角θｅｃにより近いほうの電気角をゼロクロス切替時電気角θｅ０として設定し（Ｓ１５０〜Ｓ１７０）、ＰＷＭ制御における同期数が偶数のときには（Ｓ１４０）、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａとゼロクロス直前切替時電気角θｅｂとの中央の電気角をゼロクロス切替時電気角θｅ０として設定し（Ｓ１８０）、ゼロクロス切替時電気角θｅ０に基づいて演算した矩形波制御の電圧位相指令θ＊の初期値（Ｓ１９０）を用いて矩形波制御を開始する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
三相交流により駆動する電動機と、直流電源からの電力を用いて前記電動機を駆動するインバータと、前記電動機へのトルク指令に基づく電圧指令と搬送波としの三角波との比較により前記インバータのスイッチング素子のオン時間の割合を調整するパルス幅変調によって前記直流電源からの電力を三相交流電力として前記電動機に供給するパルス幅変調制御と前記直流電源からの電力を矩形波による三相交流電力として前記電動機に供給する矩形波制御とを切り替えて三相交流電力が前記電動機に供給されるよう前記インバータを制御する制御手段と、を備える電動機装置において、
前記制御手段は、前記パルス幅変調制御から前記矩形波制御に切り替えるときに電圧指令の一周期あたりの三角波の数である同期数が奇数のときには前記パルス幅変調制御において前記インバータのスイッチング素子のスイッチングのタイミングのうち電圧指令の符号が変化したタイミングに最も近いタイミングにおける電圧指令の位相を検出し、前記パルス幅変調制御から前記矩形波制御に切り替えるときに前記同期数が偶数のときには前記パルス幅変調制御において前記インバータのスイッチング素子のスイッチングのタイミングのうち電圧指令の符号が変化した直後のタイミングと電圧指令の符号が変化した直前のタイミングとの中央のタイミングにおける電圧指令の位相を検出し、該検出した位相で矩形波のスイッチングが行なわれて前記矩形波制御に切り替わるよう制御する手段である、
ことを特徴とする電動機装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の電動機装置としては、発電電圧を調整する電圧調整器を備えた発電機と、三相交流電力により駆動するモータと、発電機からの電力を三相交流電力に変換してモータを駆動するインバータと、を備え、ＰＷＭ波電圧によりモータを駆動するＰＷＭ波電圧駆動から矩形波電圧によりモータを駆動する矩形波電圧駆動へ切り替えるときには、発電電圧を小さくすると共に発電電圧が所定電圧以下になったときにＰＷＭ波電圧駆動から矩形波電圧駆動へ切り替えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この電動機装置では、上述の制御により、ＰＷＭ波電圧駆動から矩形波電圧駆動へ切り替えたときにデューティ比が高くなってモータの出力トルクが増加することにより生じるショックを低減している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１９７７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の電動機装置は、ＰＷＭ波電圧駆動から矩形波電圧駆動へ切り替えるときに発電電圧が小さくなるよう調整することによりインバータへ供給される電力の電圧が小さくなるよう制御するものであるから、インバータに一定電圧が供給される電動機装置には上述の制御を適用することができない。また、矩形波電圧駆動に切り替えたときの最初のスイッチングのタイミングによってはモータの出力トルクが変動することがある。
【０００５】
本発明の電動機装置は、パルス幅変調制御から矩形波制御に切り替えたときの電動機の出力トルクの変動を抑制することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の電動機装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の電動機装置は、
三相交流により駆動する電動機と、直流電源からの電力を用いて前記電動機を駆動するインバータと、前記電動機へのトルク指令に基づく電圧指令と搬送波としの三角波との比較により前記インバータのスイッチング素子のオン時間の割合を調整するパルス幅変調によって前記直流電源からの電力を三相交流電力として前記電動機に供給するパルス幅変調制御と前記直流電源からの電力を矩形波による三相交流電力として前記電動機に供給する矩形波制御とを切り替えて三相交流電力が前記電動機に供給されるよう前記インバータを制御する制御手段と、を備える電動機装置において、
前記制御手段は、前記パルス幅変調制御から前記矩形波制御に切り替えるときに電圧指令の一周期あたりの三角波の数である同期数が奇数のときには前記パルス幅変調制御において前記インバータのスイッチング素子のスイッチングのタイミングのうち電圧指令の符号が変化したタイミングに最も近いタイミングにおける電圧指令の位相を検出し、前記パルス幅変調制御から前記矩形波制御に切り替えるときに前記同期数が偶数のときには前記パルス幅変調制御において前記インバータのスイッチング素子のスイッチングのタイミングのうち電圧指令の符号が変化した直後のタイミングと電圧指令の符号が変化した直前のタイミングとの中央のタイミングにおける電圧指令の位相を検出し、該検出した位相で矩形波のスイッチングが行なわれて前記矩形波制御に切り替わるよう制御する手段である、
ことを特徴とする。
【０００８】
この本発明の電動機装置では、パルス幅変調制御から矩形波制御に切り替えるときに電圧指令の一周期あたりの三角波の数である同期数が奇数のときにはパルス幅変調制御においてインバータのスイッチング素子のスイッチングのタイミングのうち電圧指令の符号が変化したタイミングに最も近いタイミングにおける電圧指令の位相を検出し、検出した位相で矩形波のスイッチングが行なわれて矩形波制御に切り替わるよう制御する。パルス幅変調制御における同期数が奇数のときには、パルス幅変調制御において電圧指令の符号が変化するタイミングの近傍でスイッチングが行なわれるため、電圧指令の符号が変化したタイミングに最も近いスイッチングのタイミングにおける電圧指令の位相を用いてパルス幅変調制御から矩形波制御に切り替えることにより、制御を切り替えたときの電動機の出力トルクの変動を抑制することができる。一方、パルス幅変調制御から矩形波制御に切り替えるときに同期数が偶数のときにはパルス幅変調制御においてインバータのスイッチング素子のスイッチングのタイミングのうち電圧指令の符号が変化した直後のタイミングと電圧指令の符号が変化した直前のタイミングとの中央のタイミングにおける電圧指令の位相を検出し、検出した位相で矩形波のスイッチングが行なわれて矩形波制御に切り替わるよう制御する。パルス幅変調制御における同期数が偶数のときには、パルス幅変調制御において電圧指令の符号が変化するタイミングの近傍ではスイッチングが行なわれないため、その直前および直後のスイッチングのタイミングの中央のタイミングにおける電圧指令の位相を用いてパルス幅変調制御から矩形波制御に切り替えることにより、制御を切り替えたときの電動機の出力トルクの変動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施例としてのモータ装置２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】インバータ２４の制御をＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替える際に電子制御ユニット３０により実行される電圧位相指令の演算処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】インバータ２４の制御をＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替える際にＰＷＭ制御における同期数が奇数のときの電圧指令とスイッチング出力と電気角θｅとの関係の一例を示す説明図である。
【図４】インバータ２４の制御をＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替える際にＰＷＭ制御における同期数が偶数のときの電圧指令とスイッチング出力と電気角θｅとの関係の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１１】
図１は、本発明の一実施例としてのモータ装置２０の構成の概略を示す構成図である。実施例のモータ装置２０は、図示するように、例えば同期発電電動機として構成されたモータ２２と、モータ２２を駆動するためのインバータ２４と、インバータ２４に電力を供給するバッテリ２６と、バッテリ２６からインバータ２４に供給される電力の電圧を平滑する平滑コンデンサ２８と、モータ２２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ３２からの回転位置θｍやモータ３０の３相コイルのＶ相およびＷ相を流れる電流をそれぞれ検出する電流センサ３４Ｖ，３４Ｗからの相電流ｉｖ，ｉｗ，平滑コンデンサ２８の端子間電圧を検出する電圧センサ３６からのシステム電圧ＶＨなどを入力すると共にインバータ２４を制御するための制御信号を出力する電子制御ユニット３０と、を備える。なお、電子制御ユニット３０は、回転位置検出センサ３２からの信号に基づいてモータ２２の回転子の電気角θｅやモータ２２の回転数Ｎｍも演算している。
【００１２】
実施例のモータ装置２０は、基本的には、電子制御ユニット３０によってモータ２２の回転数が比較的低いときに実行されるパルス幅変調制御（以下、ＰＷＭ制御という）とモータ２２の回転数が比較的高いときに実行される矩形波制御とを選択的に実行してモータ２２を駆動している。電子制御ユニット３０は、ＰＷＭ制御を実行するときには、モータ２２のトルク指令値Ｔｒｑ＊に応じてｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を演算し、回転位置検出センサ３２からの信号に基づいて演算された電気角θｅを用いて電流センサ３４Ｖ，３４Ｗからの相電流ｉｖ，ｉｗを座標変換（３相−２相変換）することによりｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを演算し、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値Ｉｑ＊に対してｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを用いたフィードバック制御を施してｄ軸電圧指令Ｖｄ＊とｑ軸電圧指令Ｖｑ＊とを設定し、電気角θｅを用いてｄ軸電圧指令Ｖｄ＊およびｑ軸電圧指令Ｖｑ＊とを座標変換（２相−３相変換）することによりＵ相，Ｖ相，Ｗ相の各相電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを演算し、各相電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗと搬送波としての三角波電圧との比較によりインバータ２４の図示しないトランジスタのスイッチング制御を行なう。また、電子制御ユニット３０は、矩形波制御を実行するときには、電気角θｅを用いて相電流ｉｖ，ｉｗを座標変換（３相−２相変換）することによりｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑを演算し、ｄ軸電流Ｉｄおよびｑ軸電流Ｉｑに基づいてモータ２２の出力トルクの推定値としての推定トルクＴｒｑを演算し、モータ２２のトルク指令値Ｔｒｑ＊に対して推定トルクＴｒｑを用いたフィードバック制御を施して矩形波電圧の電圧位相指令θ＊を設定し、電圧位相指令θ＊と電気角θｅとを用いてＵ相，Ｖ相，Ｗ相の各相電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを設定して、各相電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じてインバータ２４の図示しないトランジスタのスイッチング制御を行なう。こうした制御により実施例のモータ装置２０は、ＰＷＭ制御と矩形波制御とを切替ながらトルク指令値Ｔｒｑ＊に基づくトルクをモータ２２から出力することができる。
【００１３】
次に、実施例のモータ装置２０の電子制御ユニット３０によってインバータ２４の制御をＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替える際の制御について説明する。図２は、インバータ２４の制御をＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替える際に電子制御ユニット３０により実行される電圧位相指令の演算処理の一例を示すフローチャートである。電圧位相指令の演算処理が実行されると電子制御ユニット３０は、インバータ２４の各相のスイッチング素子のオンオフが切り替えられるスイッチング切替の発生を待って（ステップＳ１００）、スイッチング切替が発生したときには、モータ２２の回転子の電気角θｅを入力し（ステップＳ１１０）、スイッチング切替が電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのいずれかのゼロクロス（電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのいずれかの符号が変化するタイミング。以下、「電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのいずれか」をまとめて単に電圧指令という。）の直後に行なわれたものであるか否かを調べる（ステップＳ１２０）。スイッチング切替が電圧指令のゼロクロスの直後に行なわれたものではないときには、ステップＳ１００に戻って次のスイッチング切替の発生を待つ。一方、スイッチング切替が電圧指令のゼロクロスの直後に行なわれたものであるときには、電圧指令のゼロクロスの直後に行なわれたスイッチング切替時の電気角としてのゼロクロス直後切替時電気角θｅａに電気角θｅを設定すると共に電圧指令のゼロクロス直前に行なわれたスイッチング切替時の電気角としてのゼロクロス直前切替時電気角θｅｂに電気角θｅの前回値を設定し（ステップＳ１３０）、パルス幅変調制御における電圧指令の一周期あたりの三角波の数である同期数が奇数であるか偶数であるかを調べ（ステップＳ１４０）、同期数が奇数のときには、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａとゼロクロス直前切替時電気角θｅｂとのうち電圧指令のゼロクロスにおける電気角としてのゼロクロス時電気角θｅｃにより近いほうの電気角を調べる(ステップＳ１５０)。ここで、ゼロクロス時電気角θｅｃは、電気角θｅと電気角θｅを用いて演算される電圧指令との相関関係から求められる。ゼロクロス直前切替時電気角θｅｂがゼロクロス直後切替時電気角θｅａよりもゼロクロス時電気角θｅｃに近いときには、電圧指令のゼロクロスに最も近いタイミングで行なわれたスイッチング切替時の電気角θｅとしてのゼロクロス切替時電気角θｅ０にゼロクロス直前切替時電気角θｅｂを設定し（ステップＳ１６０）、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａがゼロクロス直前切替時電気角θｅｂよりもゼロクロス時電気角θｅｃに近いときには、ゼロクロス切替時電気角θｅ０にゼロクロス直後切替時電気角θｅａを設定し（ステップＳ１７０）、設定したゼロクロス切替時電気角θｅ０とスイッチング切替の遷移状態とに基づいて矩形波制御を行なう際の電圧位相指令θ＊の初期値を演算し（ステップＳ１９０）、電圧位相指令の演算処理を終了する。このようにゼロクロス切替時電気角θｅ０を設定するのは、ＰＷＭ制御における同期数が奇数のときには、ＰＷＭ制御において電圧指令のゼロクロスの近傍でスイッチング切替が行なわれることに基づく。一方、ステップＳ１４０において同期数が偶数のときには、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａとゼロクロス直前切替時電気角θｅｂとの中央の電気角θｅをゼロクロス切替時電気角θｅ０に設定し(ステップＳ１８０)、設定したゼロクロス切替時電気角θｅ０とスイッチング切替の遷移状態とに基づいて矩形波制御を行なう際の電圧位相指令θ＊の初期値を演算し（ステップＳ１９０）、電圧位相指令の演算処理を終了する。このようにゼロクロス切替時電気角θｅ０を設定するのは、ＰＷＭ制御における同期数が偶数のときには、同期数が奇数のときのスイッチング切替のタイミングとは異なり電圧指令のゼロクロスの近傍ではスイッチング切替が行なわれず、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａやゼロクロス直前切替時電気角θｅｂよりもこれらの電気角の中央の電気角の方がゼロクロス時電気角θｅｃに近いことに基づく。電圧位相指令θ＊の初期値の演算は、電圧指令のゼロクロスの近傍で行なわれたスイッチング切替がＵ相，Ｖ相，Ｗ相のうちの何れの相で行なわれたものであるかとスイッチング出力のオンオフの切替状態と設定したゼロクロス切替時電気角θｅ０とによって演算することができ、モータ２２が正回転しているときに、Ｕ相のスイッチング出力がオンからオフに切り替えられたときには次式（１），Ｕ相のスイッチング出力がオフからオンに切り替えられたときには次式（２），Ｖ相のスイッチング出力がオンからオフに切り替えられたときには次式（３），Ｖ相のスイッチング出力がオフからオンに切り替えられたときには次式（４），Ｗ相のスイッチング出力がオンからオフに切り替えられたときには次式（５），Ｗ相のスイッチング出力がオフからオンに切り替えられたときには次式（６）により演算することができ、モータ２２が逆回転しているときに、Ｕ相のスイッチング出力がオンからオフに切り替えられたときには次式（７），Ｕ相のスイッチング出力がオフからオンに切り替えられたときには次式（８），Ｖ相のスイッチング出力がオンからオフに切り替えられたときには次式（９），Ｖ相のスイッチング出力がオフからオンに切り替えられたときには次式（１０），Ｗ相のスイッチング出力がオンからオフに切り替えられたときには次式（１１），Ｗ相のスイッチング出力がオフからオンに切り替えられたときには次式（１２）により演算することができる。こうして矩形波制御を行なう際の電圧位相指令θ＊の初期値を演算すると、電子制御ユニット３０は、演算された電圧位相指令θ＊を用いて矩形波制御を開始する。
【００１４】
θ*=90-θｅ０[deg]  (1)
θ*=270-θｅ０[deg]  (2)
θ*=210-θｅ０[deg]  (3)
θ*=30-θｅ０[deg]  (4)
θ*=330-θｅ０[deg]  (5)
θ*=150-θｅ０[deg]  (6)
θ*=270-θｅ０[deg]  (7)
θ*=90-θｅ０[deg]  (8)
θ*=30-θｅ０[deg]  (9)
θ*=210-θｅ０[deg]  (10)
θ*=150-θｅ０[deg]  (11)
θ*=330-θｅ０[deg]  (12)
【００１５】
図３に、インバータ２４の制御をＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替える際にＰＷＭ制御における同期数が奇数のときの電圧指令とスイッチング出力と電気角θｅとの関係の一例を示す。なお、見やすさを考慮して、図中、ＰＷＭ制御中におけるスイッチング切替については一部を省略した。図示するように、実施例のモータ装置２０は、ＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えるときにＰＷＭ制御における同期数が奇数のときには、図２の電圧位相指令の演算処理により、ＰＷＭ制御において電圧指令のゼロクロス直後および直前のスイッチング切替時の電気角θｅをそれぞれゼロクロス直後切替時電気角θｅａおよびゼロクロス直前切替時電気角θｅｂとして設定し、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａとゼロクロス直前切替時電気角θｅｂとのうちゼロクロス時電気角θｅｃに近い方の電気角（図３では、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａ）をゼロクロス切替時電気角θｅ０として設定し、ゼロクロス切替時電気角θｅ０における電圧指令の位相で矩形波のスイッチングが行なわれて矩形波制御に切り替えられるようインバータ２４を制御する。ＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えるときに電圧指令に基づいて矩形波電圧のスイッチングを開始すると制御の切替前後で電圧指令のゼロクロスの近傍で行なわれるスイッチングのタイミングが異なることがある。このため、ＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えるときに、電圧指令上はモータ２２の出力トルクが変化しないように矩形波制御に切り替えていてもスイッチングのタイミングが異なることによりモータ２２の出力トルクが変動することがある。そこで、実施例のモータ装置２０では、ＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えるときには、制御の違いなどを要因とするスイッチングのタイミングの差異の影響を受けないようＰＷＭ制御のときのスイッチングのタイミングとしてのゼロクロス切替時電気角θｅ０に基づいて矩形波制御における電圧位相指令θ＊を演算し、演算した電圧位相指令θ＊を用いて矩形波制御を開始するものとした。これにより、ＰＷＭ制御のときの電圧指令の位相で矩形波のスイッチングを行なって矩形波制御に切り替えることができ、ＰＷＭ制御における同期数が奇数のときにＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えたときのモータ２２の出力トルクの変動を抑制することができる。
【００１６】
図４に、インバータ２４の制御をＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替える際にＰＷＭ制御における同期数が偶数のときの電圧指令とスイッチング出力と電気角θｅとの関係の一例を示す。なお、見やすさを考慮して、図中、ＰＷＭ制御中におけるスイッチング切替については一部を省略した。図示するように、実施例のモータ装置２０は、ＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えるときにＰＷＭ制御における同期数が偶数のときには、図２の電圧位相指令の演算処理により、ＰＷＭ制御において電圧指令のゼロクロス直後および直前のスイッチング切替時の電気角θｅをそれぞれゼロクロス直後切替時電気角θｅａおよびゼロクロス直前切替時電気角θｅｂとして設定し、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａとゼロクロス直前切替時電気角θｅｂとの中央の電気角θｅをゼロクロス切替時電気角θｅ０として設定し、ゼロクロス切替時電気角θｅ０における電圧指令の位相で矩形波のスイッチングが行なわれて矩形波制御に切り替えられるようインバータ２４を制御する。これにより、ＰＷＭ制御のときの電圧指令の位相で矩形波のスイッチングを行なって矩形波制御に切り替えることができ、ＰＷＭ制御における同期数が偶数のときにＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えたときのモータ２２の出力トルクの変動を抑制することができる。
【００１７】
以上説明した実施例のモータ装置２０によれば、ＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えるときにＰＷＭ制御における同期数が奇数のときには、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａとゼロクロス直前切替時電気角θｅｂとのうちゼロクロス時電気角θｅｃにより近いほうの電気角をゼロクロス切替時電気角θｅ０として設定し、ゼロクロス切替時電気角θｅ０に基づいて演算された矩形波制御の電圧位相指令θ＊で矩形波制御を開始するようインバータ２４を制御するから、ＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えたときの出力トルクの変動を抑制することができる。また、ＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えるときにＰＷＭ制御における同期数が偶数のときには、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａとゼロクロス直前切替時電気角θｅｂとの中央の電気角をゼロクロス切替時電気角θｅ０として設定し、ゼロクロス切替時電気角θｅ０に基づいて演算された矩形波制御の電圧位相指令θ＊で矩形波制御を開始するようインバータ２４を制御するから、ＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えたときの出力トルクの変動を抑制することができる。
【００１８】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、同期発電電動機として構成されたモータ２２が「電動機」に相当し、バッテリ２６からの電力を用いてモータ２２を駆動するインバータ２４が「インバータ」に相当し、ＰＷＭ制御と矩形波制御とを切り替えて三相交流電力がモータ２２に供給されるようインバータ２４を制御し、ＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えるときにＰＷＭ制御における同期数が奇数のときには、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａとゼロクロス直前切替時電気角θｅｂとのうちゼロクロス時電気角θｅｃにより近いほうの電気角をゼロクロス切替時電気角θｅ０として設定し、ゼロクロス切替時電気角θｅ０に基づいて演算された矩形波制御の電圧位相指令θ＊で矩形波制御を開始するようインバータ２４を制御し、ＰＷＭ制御から矩形波制御に切り替えるときにＰＷＭ制御における同期数が偶数のときには、ゼロクロス直後切替時電気角θｅａとゼロクロス直前切替時電気角θｅｂとの中央の電気角をゼロクロス切替時電気角θｅ０として設定し、ゼロクロス切替時電気角θｅ０に基づいて演算された矩形波制御の電圧位相指令θ＊で矩形波制御を開始するようインバータ２４を制御する電子制御ユニット３０が「制御手段」に相当する。
【００１９】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００２０】
本発明は、電動機装置の製造産業等に利用可能である。
【符号の説明】
【００２１】
２０  モータ装置、２２  モータ、２４  インバータ、２６  バッテリ、２８  平滑コンデンサ、３０  電子制御ユニット、３２  回転位置検出センサ、３４ｖ，３４ｗ  電流センサ、３６  電圧センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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