(57)【要約】【課題】より小型で容易且つ低コストで組み立てることができる安価な立体撮像装置と立体撮像方法とを提供する。【解決手段】立体撮像装置は、検出系によって検出された光学系の配設位置を取得し、配設位置における撮像部によって撮像される画像内の指標の位置情報を算出し、算出結果から撮像部によって撮像される画像の中心を示す中心情報と位置情報との差を演算し、演算結果と光学系の配設位置とを対応付けて記録し、配設位置の取得と、位置情報の算出と、差の演算と、対応付けの記録とを、光学系の移動範囲内における配設位置毎に行い、光学系が移動系によって配設位置に移動した際に演算結果を読み出し、読み出した演算結果を基に位置情報を中心情報に一致させることで、記録されている画像を補正する映像処理を施し、映像処理された画像を表示部に表示させる映像処理部を具備する。【選択図】      図１
2010286645.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指標を撮像する光学系と、前記光学系を介して前記指標を立体撮像する撮像部とを有する撮像光学系と、
前記撮像部によって立体撮像された画像を立体的に表示する表示部と、
前記光学系を光軸に沿って移動させる移動系と、
前記移動系によって光軸に沿って移動した前記光学系の配設位置を検出する検出系と、
前記検出系によって検出された前記光学系の前記配設位置を取得し、前記配設位置における前記撮像部によって撮像される前記画像内の前記指標の位置情報を算出し、算出結果から前記撮像部によって撮像される前記画像の中心を示す中心情報と前記位置情報との差を演算し、演算結果と前記光学系の前記配設位置とを対応付けて記録し、前記配設位置の取得と、前記位置情報の算出と、前記差の演算と、前記対応付けの記録とを、前記光学系の移動範囲内における配設位置毎に行い、前記光学系が前記移動系によって前記配設位置に移動した際に前記演算結果を読み出し、読み出した前記演算結果を基に前記位置情報を前記中心情報に一致させることで、記録されている前記画像を補正する映像処理を施し、映像処理された前記画像を前記表示部に表示させる映像処理部と、
を具備することを特徴とする立体撮像装置。
【請求項２】
前記光学系は、変倍光学系と焦準光学系とを有し、
前記移動系は、前記変倍光学系と前記焦準光学系との少なくとも一方を光軸に沿って移動させることを特徴とする請求項１に記載の立体撮像装置。
【請求項３】
前記映像処理部は、
前記検出系から光軸上における変倍光学系の前記配設位置を含む制御結果を取得する変倍位置取得部と、
前記変倍光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記撮像部によって撮像された前記指標を含む前記画像を一時的に記録する指標記録部と、
前記変倍光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標記録部に記録された前記画像から前記指標の形状を認識する認識部と、
前記変倍光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、且つ前記認識部によって認識された前記指標の形状を基に、前記指標記録部に記録された前記画像内における前記指標の前記位置情報と、指標記録部に記録された前記画像の座標系に対する前記指標の前記位置情報とを算出し、前記変倍光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記位置情報と前記中心情報との差を演算し、前記画像の座標系に対する前記指標の前記位置情報を演算する指標算出部と、
前記指標算出部によって演算された前記配設位置毎の演算結果と、前記変倍位置取得部が取得した前記変倍光学系の前記配設位置とを対応付けて記録する演算位置記録部と、
前記変倍光学系が前記移動系によって前記配設位置に移動した際に前記変倍位置取得部が取得した前記配設位置に対応する演算結果を前記演算位置記録部から読み出す読み出し部と、
前記読み出し部が読み出した演算結果を基に、前記位置情報を前記中心情報に一致させて差を解消し、前記指標の前記位置情報を傾かせて前記画像の座標系に一致させて差を解消することで、前記指標記録部に記録されている前記画像を補正する補正部と、
前記補正部による補正が前記変倍光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に対して行われたか否かを判別する判別部と、
を有していることを特徴とする請求項２に記載の立体撮像装置。
【請求項４】
映像処理部は、
前記検出系から光軸上における変倍光学系の前記配設位置を含む制御結果を取得する変倍位置取得部と、
前記検出系から光軸上における焦準光学系の前記配設位置を含む制御結果を取得する焦準位置取得部と、
前記変倍光学系の移動範囲内における前記変倍光学系の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系の移動範囲内における前記焦準光学系の前記配設位置毎に、前記撮像部によって撮像された前記指標を含む前記画像を一時的に記録する指標記録部と、
前記変倍光学系の移動範囲内における前記変倍光学系の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系の移動範囲内における前記焦準光学系の前記配設位置毎に、前記指標記録部に記録された前記画像から前記指標の形状を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記指標の形状を基に、且つ前記変倍光学系の移動範囲内における前記変倍光学系の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系の移動範囲内における前記焦準光学系の前記配設位置毎に、前記指標記録部に記録された前記画像内における前記指標の前記位置情報と、指標記録部に記録された前記画像の座標系に対する前記指標の前記位置情報とを算出する指標算出部と、
前記変倍光学系の移動範囲内における前記変倍光学系の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系の移動範囲内における前記焦準光学系の前記配設位置毎に、前記指標算出部によって算出された前記指標の前記位置情報を基に、前記指標における所望な座標を算出する座標算出部と、
前記変倍光学系の前記配設位置と前記焦準光学系の前記配設位置とに対応つけて、前記座標算出部によって算出された算出結果を記録する算出位置記録部と、
前記座標算出部によって算出された前記変倍光学系の前記配設位置毎の算出結果が前記変倍光学系の移動範囲内における前記変倍光学系の前記配設位置の全てに対して前記算出位置記録部によって対応付けられて記録されか否かを判別し、さらに前記座標算出部によって算出された前記焦準光学系の前記配設位置毎の算出結果が前記焦準光学系の移動範囲内における前記焦準光学系の前記配設位置の全てに対して前記算出位置記録部によって対応付けられて記録されたか否かを判別する判別部と、
前記変倍光学系の前記配設位置と前記焦準光学系の前記配設位置とに対応付けられている算出結果を算出位置記録部から読み出す読み出し部と、
前記読み出し部によって読み出された算出結果を基に、前記指標記録部に記録された前記画像から所望する範囲の画像を切り出す画像切り出し部と、
前記画像切り出し部によって切り出された所望する範囲の画像を前記指標記録部に記録されている前記画像に合わせるように補正する補正部と、
を有していることを特徴とする請求項２に記載の立体撮像装置。
【請求項５】
映像処理部は、
前記検出系から光軸上における焦準光学系の前記配設位置を含む制御結果を取得する焦準位置取得部と、
前記焦準光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記撮像部によって撮像された前記指標を含む前記画像を一時的に記録する指標記録部と、
前記焦準光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標記録部に記録された前記画像から前記指標の形状を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記指標の形状を基に、且つ前記焦準光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標記録部に記録された前記画像内における前記指標の前記位置情報と、指標記録部に記録された前記画像の座標系に対する前記指標の前記位置情報とを算出する指標算出部と、
前記焦準光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標算出部によって算出された前記位置情報を基に、前記指標における所望な座標を算出する座標算出部と、
前記焦準光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記座標算出部によって算出される算出結果と、前記焦準位置取得部が取得した前記焦準光学系の前記配設位置とを対応付けて記録する算出位置記録部と、
前記算出位置記録部によって算出された前記焦準光学系の前記配設位置毎の算出結果が前記焦準光学系の移動範囲内における前記焦準光学系の前記配設位置の全てに対して対応付けられたか否かを判別する判別部と、
前記焦準光学系が前記移動系によって前記配設位置に移動した際に前記焦準位置取得部が取得した前記焦準光学系の前記配設位置に対応する算出結果を算出位置記録部から読み出す読み出し部と、
前記読み出し部によって読み出された算出結果を基に、前記指標記録部に記録された前記画像から所望する範囲の画像を切り出す画像切り出し部と、
前記画像切り出し部によって切り出された所望する範囲の画像を前記指標記録部に記録されている前記画像に合わせるように補正する補正部と、
を有していることを特徴とする請求項２に記載の立体撮像装置。
【請求項６】
光学系によって指標を撮像し、前記光学系を介して前記指標を撮像部によって立体撮像するステップと、
前記撮像部によって立体撮像された画像を表示部によって立体的に表示するステップと、
移動系によって前記光学系を光軸に沿って移動させるステップと、
前記移動系によって光軸に沿って移動した前記光学系の配設位置を検出系によって検出するステップと、
前記検出系によって検出された前記光学系の前記配設位置を取得し、前記配設位置における前記撮像部によって撮像される前記画像内の前記指標の位置情報を算出し、算出結果から前記撮像部によって撮像される前記画像の中心を示す中心情報と前記位置情報との差を演算し、演算結果と前記光学系の前記配設位置とを対応付けて記録し、前記配設位置の取得と、前記位置情報の算出と、前記差の演算と、前記対応付けの記録とを、前記光学系の移動範囲内における配設位置毎に行い、前記光学系が前記移動系によって前記配設位置に移動した際に前記演算結果を読み出し、読み出した前記演算結果を基に前記位置情報を前記中心情報に一致させることで、記録されている前記画像を補正する映像処理を施し、映像処理された前記画像を前記表示部に表示させる映像処理部ステップと、
を具備することを特徴とする立体撮像方法。
【請求項７】
前記光学系は、変倍光学系と焦準光学系とを有し、
前記移動させるステップは、前記変倍光学系と前記焦準光学系との少なくとも一方を前記移動系によって光軸に沿って移動させることを特徴とする請求項６に記載の立体撮像方法。
【請求項８】
前記映像処理ステップは、
変倍位置取得部によって、前記検出系から光軸上における変倍光学系の前記配設位置を含む制御結果を取得し、
指標記録部によって、前記変倍光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記撮像部によって撮像された前記指標を含む前記画像を一時的に記録し、
認識部によって、前記変倍光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標記録部に記録された前記画像から前記指標の形状を認識し、
指標算出部によって、前記変倍光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、且つ前記認識部によって認識された前記指標の形状を基に、前記指標記録部に記録された前記画像内における前記指標の前記位置情報と、指標記録部に記録された前記画像の座標系に対する前記指標の前記位置情報とを算出し、指標算出部によって、前記変倍光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記位置情報と前記中心情報との差を演算し、前記画像の座標系に対する前記指標の前記位置情報を演算し、
前記指標算出部によって演算された前記配設位置毎の演算結果と、前記変倍位置取得部が取得した前記変倍光学系の前記配設位置とを演算位置記録部によって対応付けて記録し、
前記変倍光学系が前記移動系によって前記配設位置に移動した際に前記変倍位置取得部が取得した前記配設位置に対応する演算結果を読み出し部によって前記演算位置記録部から読み出し、
補正部によって、前記読み出し部が読み出した演算結果を基に、前記位置情報を前記中心情報に一致させて差を解消し、前記指標の前記位置情報を傾かせて前記画像の座標系に一致させて差を解消することで、前記指標記録部に記録されている前記画像を補正し、
前記補正部による補正が前記変倍光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に対して行われたか否かを判別部によって判別する、
ことを特徴とする請求項７に記載の立体撮像方法。
【請求項９】
前記映像処理ステップは、
変倍位置取得部によって、前記検出系から光軸上における変倍光学系の前記配設位置を含む制御結果を取得し、
焦準位置取得部によって、前記検出系から光軸上における焦準光学系の前記配設位置を含む制御結果を取得し、
指標記録部によって、前記変倍光学系の移動範囲内における前記変倍光学系の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系の移動範囲内における前記焦準光学系の前記配設位置毎に、前記撮像部によって撮像された前記指標を含む前記画像を一時的に記録し、
認識部によって、前記変倍光学系の移動範囲内における前記変倍光学系の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系の移動範囲内における前記焦準光学系の前記配設位置毎に、前記指標記録部に記録された前記画像から前記指標の形状を認識し、
前記認識部によって認識された前記指標の形状を基に、且つ前記変倍光学系の移動範囲内における前記変倍光学系の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系の移動範囲内における前記焦準光学系の前記配設位置毎に、前記指標記録部に記録された前記画像内における前記指標の前記位置情報と、指標記録部に記録された前記画像の座標系に対する前記指標の前記位置情報とを指標算出部によって算出し、
前記変倍光学系の移動範囲内における前記変倍光学系の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系の移動範囲内における前記焦準光学系の前記配設位置毎に、前記指標算出部によって算出された前記指標の前記位置情報を基に、前記指標における所望な座標を座標算出部によって算出し、
前記変倍光学系の前記配設位置と前記変倍光学系の前記配設位置とに対応付けて、前記座標算出部によって算出された算出結果を、算出位置記録部によって記録し、
前記座標算出部によって算出された前記変倍光学系の前記配設位置毎の算出結果が前記変倍光学系の移動範囲内における前記変倍光学系の前記配設位置の全てに対して前記算出位置記録部によって対応付けられて記録されか否かを判別し、さらに前記座標算出部によって算出された前記焦準光学系の前記配設位置毎の算出結果が前記焦準光学系の移動範囲内における前記焦準光学系の前記配設位置の全てに対して前記算出位置記録部によって対応付けられて記録されたか否かを判別部によって判別し、
前記変倍光学系の前記配設位置と前記焦準光学系の前記配設位置とに対応付けられている算出結果を読み出し部によって算出位置記録部から読み出し、
前記読み出し部によって読み出された算出結果を基に、前記指標記録部に記録された前記画像から所望する範囲の画像を画像切り出し部によって切り出し、
前記画像切り出し部によって切り出された所望する範囲の画像を前記指標記録部に記録されている前記画像に合わせるように補正部によって補正する、
ことを有していることを特徴とする請求項７に記載の立体撮像方法。
【請求項１０】
映像処理部は、
焦準位置取得部によって、前記検出系から光軸上における焦準光学系の前記配設位置を含む制御結果を取得し、
指標記録部によって、前記焦準光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記撮像部によって撮像された前記指標を含む前記画像を一時的に記録し、
認識部によって、前記焦準光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標記録部に記録された前記画像から前記指標の形状を認識し、
前記認識部によって認識された前記指標の形状を基に、且つ前記焦準光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標記録部に記録された前記画像内における前記指標の前記位置情報と、指標記録部に記録された前記画像の座標系に対する前記指標の前記位置情報とを指標算出部によって算出し、
前記焦準光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標算出部によって算出された前記位置情報を基に、前記指標における所望な座標を座標算出部によって算出し、
前記焦準光学系の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記座標算出部によって算出される算出結果と、前記焦準位置取得部が取得した前記焦準光学系の前記配設位置とを算出位置記録部によって対応付けて記録し、
前記算出位置記録部によって算出された前記焦準光学系の前記配設位置毎の算出結果が前記焦準光学系の移動範囲内における前記焦準光学系の前記配設位置の全てに対して対応付けられたか否かを判別部によって判別し、
前記焦準光学系が前記移動系によって前記配設位置に移動した際に前記焦準位置取得部が取得した前記焦準光学系の前記配設位置に対応する算出結果を読み出し部によって算出位置記録部から読み出し、
前記読み出し部によって読み出された算出結果を基に、前記指標記録部に記録された前記画像から所望する範囲の画像を画像切り出し部によって切り出し、
前記画像切り出し部によって切り出された所望する範囲の画像を前記指標記録部に記録されている前記画像に合わせるように補正部によって補正する、
ことを有していることを特徴とする請求項７に記載の立体撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体を立体的に撮像する立体撮像装置と立体撮像方法とに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に被検体を立体的に撮像する装置として、例えば立体撮像装置が挙げられる。この立体撮像装置には、被検体を立体的に撮像するために光軸の配設位置（レンズの配設位置またはレンズの傾き）を調整する必要が生じる。そのため立体撮像装置は、光軸の配設位置を調整するレンズ調整機構を有している。レンズ調整機構は、立体撮像装置の内部に配設されている。
【０００３】
またレンズ調整機構を含むこのような立体撮像装置は、複数の組立冶具を用いて組み立てられている。
【０００４】
例えば特許文献１には、立体撮像装置の各画像間に生じる位置ずれの調整作業を簡略化する撮像範囲調整システム、立体撮像装置、調整装置、及び撮像範囲調整方法が開示されている。
【０００５】
また例えば特許文献２には、専門知識を持たない者であっても簡単且つ高精度に光軸の向き調整が行えるようにするための技術を提供する３次元画像処理装置、光軸調整方法、光軸調整支援方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２７６７４３号公報
【特許文献２】特開２００６−１７６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した立体撮像装置において、立体撮像装置を小型化にするためには、レンズ調整機構を小型化する必要がある。しかしながらレンズ調整機構が小型化すると、光軸の配設位置の微細な調整が要求され、光軸の調整のための高い技能が要求され、時間と手間の増加によるコスト増につながる。このようにレンズ調整機構を小型化することは容易ではなく、結果的に立体撮像装置を小型化することは容易ではなく、立体撮像装置をより容易且つ低コストで組み立てることが容易ではない。
【０００８】
そのため本発明は、上記課題を鑑みて、より小型で容易且つ低コストで組み立てることができる安価な立体撮像装置と立体撮像方法とを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は目的を達成するために、指標を撮像する光学系と、前記光学系を介して前記指標を立体撮像する撮像部とを有する撮像光学系と、前記撮像部によって立体撮像された画像を立体的に表示する表示部と、前記光学系を光軸に沿って移動させる移動系と、前記移動系によって光軸に沿って移動した前記光学系の配設位置を検出する検出系と、前記検出系によって検出された前記光学系の前記配設位置を取得し、前記配設位置における前記撮像部によって撮像される前記画像内の前記指標の位置情報を算出し、算出結果から前記撮像部によって撮像される前記画像の中心を示す中心情報と前記位置情報との差を演算し、演算結果と前記光学系の前記配設位置とを対応付けて記録し、前記配設位置の取得と、前記位置情報の算出と、前記差の演算と、前記対応付けの記録とを、前記光学系の移動範囲内における配設位置毎に行い、前記光学系が前記移動系によって前記配設位置に移動した際に前記演算結果を読み出し、読み出した前記演算結果を基に前記位置情報を前記中心情報に一致させることで、記録されている前記画像を補正する映像処理を施し、映像処理された前記画像を前記表示部に表示させる映像処理部と、を具備することを特徴とする立体撮像装置を提供する。
【００１０】
また本発明は目的を達成するために、光学系によって指標を撮像し、前記光学系を介して前記指標を撮像部によって立体撮像するステップと、前記撮像部によって立体撮像された画像を表示部によって立体的に表示するステップと、移動系によって前記光学系を光軸に沿って移動させるステップと、前記移動系によって光軸に沿って移動した前記光学系の配設位置を検出系によって検出するステップと、前記検出系によって検出された前記光学系の前記配設位置を取得し、前記配設位置における前記撮像部によって撮像される前記画像内の前記指標の位置情報を算出し、算出結果から前記撮像部によって撮像される前記画像の中心を示す中心情報と前記位置情報との差を演算し、演算結果と前記光学系の前記配設位置とを対応付けて記録し、前記配設位置の取得と、前記位置情報の算出と、前記差の演算と、前記対応付けの記録とを、前記光学系の移動範囲内における配設位置毎に行い、前記光学系が前記移動系によって前記配設位置に移動した際に前記演算結果を読み出し、読み出した前記演算結果を基に前記位置情報を前記中心情報に一致させることで、記録されている前記画像を補正する映像処理を施し、映像処理された前記画像を前記表示部に表示させる映像処理部ステップと、を具備することを特徴とする立体撮像方法を提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、より小型で容易且つ低コストで組み立てることができる安価な立体撮像装置と立体撮像方法とを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、第１の実施形態における立体撮像装置の概略図である。
【図２】図２は、指標プレートと指標とを示す図である。
【図３】図３は、中心位置と交差点とのずれと、指標の傾き（θ）とを示す図である。
【図４】図４は、映像処理部の構成を示すブロック図である。
【図５Ａ】図５Ａは、第１の実施形態における交差点と中心位置との差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と、画像の座標系に対する指標の傾き（θ）とを補正する動作を説明するフローチャートである。
【図５Ｂ】図５Ｂは、第１の実施形態における観察時の動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、補正部が、交差点と中心位置とを一致させ、指標の傾き（θ）と画像の座標系とを一致させたことを示す図である。
【図７】図７は、第２の実施形態における立体撮像装置の概略図である。
【図８】図８は、第２の実施形態の映像処理部の構成を示すブロック図である。
【図９】図９は、切り出し座標を示す図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、第２の実施形態における交差点と中心位置との差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と、画像の座標系に対する指標の傾き（θ）とを補正する動作を説明するフローチャートの一部である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、第２の実施形態における交差点と中心位置との差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と、画像の座標系に対する指標の傾き（θ）とを補正する動作を説明するフローチャートの他部である。
【図１１】図１１は、第２の実施形態における観察時の動作を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、補正部が四角形を画像に合わせるように補正する動作を示す図である。
【図１３】図１３は、立体撮像装置の変形例を示す図である。
【図１４】図１４は、変形例における交差点と中心位置との差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と、画像の座標系に対する指標の傾き（θ）とを補正する動作を説明するフローチャートである。
【図１５】図１５は、変形例における観察時の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。  
図１乃至図６を参照して第１の実施形態について説明する。図１は、立体撮像装置１の概略図である。  
図１に示すような立体撮像装置１は、医療機器に配設されている。この医療機器とは、例えば手術用顕微鏡や立体（３Ｄ）内視鏡である。
【００１４】
図１に示すように立体撮像装置１は、図２に示すような指標プレート２に配置されている指標３を撮像する光学系２０と、光学系２０を介して指標３を立体撮像するＣＣＤ１７とを有する撮像光学系２１とを有している。
【００１５】
図２に示すように指標プレート２は、平板である。指標３は、平面状である。この指標３は、例えば十字状の指標であり、指標プレート２における基準となる。指標３は、長辺３ａと短辺３ｂとから構成されており、長辺３ａと短辺３ｂとが交差する交差点３ｃを有している。交差点３ｃは、指標３の中心位置である。なお指標３は、十字状であるがこれに限定する必要はない。指標３の形状は、指標３の中心位置と、指標３が傾いている状態とを識別することができればよい。
【００１６】
光学系２０は、指標３を観察する対物レンズ１１（焦準光学系）と、ズーム光学系１３（変倍光学系）と、対物レンズ１１とズーム光学系１３とによって観察される指標３の像を結像する結像レンズ１５とを有している。
【００１７】
対物レンズ１１は、焦準光学系である。本実施形態の対物レンズ１１は光軸に沿って移動せず、対物レンズ１１の配設位置は固定されている。
【００１８】
ズーム光学系１３は、光軸に沿って移動する図示しないレンズを複数有している。ズーム光学系１３の移動とは、レンズを光軸に沿って移動させることを示す。ズーム光学系１３は、レンズを光軸に沿って移動させることで撮像倍率を自在に可変する変倍光学系である。
【００１９】
一般的に、ズーム光学系１３が光軸に沿って移動すると、図３に示すようにＣＣＤ１７によって撮像される画像４の中心位置（撮像中心位置）４ａと、後述する表示部４５に実際に表示される表示の中心位置となる交差点３ｃを含む指標３とは観察時に問題ないレベルで微小にずれが生じる。しかしながら立体撮像装置１の小型化によって、このようなずれを、観察時において観察の妨げとならないレベルに抑えることは、容易ではない。従って本実施形態では、このずれを補正する。この補正を行うために上述した指標３が用いられる。
【００２０】
ＣＣＤ１７は、対物レンズ１１とズーム光学系１３とを透過し、結像レンズ１５によって結像された像（指標３）を立体撮像する撮像部である。
【００２１】
本実施形態ではズーム光学系１３と結像レンズ１５とＣＣＤ１７とは、左右観察用に２つ配設されている。なおＣＣＤ１７を１つとして、左右観察像を１つのＣＣＤで撮像する構成としてもよい。
【００２２】
対物レンズ１１とズーム光学系１３と結像レンズ１５とＣＣＤ１７とは、光軸上に配設されている。上述した光学系２０は、対物レンズ１１とズーム光学系１３と結像レンズ１５とを有し、指標３を撮像する。ここで、指標３は、対物レンズ１１に対して所望の位置、例えば焦準位置且つ光軸が指標３の法線となる位置に設置されている。
【００２３】
また図１に示すように立体撮像装置１は、ズーム光学系１３を光軸に沿って移動させるズームモータ３１ａと、ズームモータ３１ａによって移動したズーム光学系１３の光軸上の配設位置を検出するためのズームエンコーダ３１ｂと、ズームモータ３１ａの駆動を制御して光軸上におけるズーム光学系１３の配設位置を制御し、ズームエンコーダ３１ｂからズーム光学系１３の光軸上の配設位置を検出する制御部３５と、ズーム光学系１３を光軸に沿って移動させるためにズームモータ３１ａと制御部３５とを操作する操作部であるズーム操作部３７とをさらに有している。
【００２４】
ズームモータ３１ａは、ズーム光学系１３の少なくとも一方を光軸に沿って移動させる。
【００２５】
制御部３５は、本実施形態では、ズーム光学系１３（変倍光学系）を制御するズーム制御部である。制御部３５は、ズームエンコーダ３１ｂによって光軸上におけるズーム光学系１３の移動量を検出してもよい。
【００２６】
以下において、ズームモータ３１ａと制御部３５とは、光学系２０におけるズーム光学系１３を光軸に沿って移動させる移動系である。  
また以下において、ズームエンコーダ３１ｂと制御部３５とは、ズームモータ３１ａと制御部３５とによって光軸に沿って移動した光学系２０におけるズーム光学系１３の光軸上の配設位置を検出す検出系である。
【００２７】
また図１に示すように立体撮像装置１は、ＣＣＤ１７によって撮像された映像を映像信号に変換するカメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵ４１）と、ＣＣＵ４１から映像信号を受信し、制御部３５からズーム光学系１３の配設位置を含む制御結果を受信して、受信した映像信号と制御結果とを基に後述する各種の映像処理を施す映像処理部４３と、ＣＣＤ１７によって立体撮像され、映像処理部４３によって映像処理された画像４を立体的（３次元）に表示する表示部４５とをさらに有している。
【００２８】
ＣＣＵ４１は、ＣＣＤ１７と同数配設されている。
【００２９】
表示部４５は、例えば３Ｄモニタなどである。
【００３０】
上述したずれを補正するために、実際の観察動作の前の補正動作として、映像処理部４３は、制御部３５とズームエンコーダ３１ｂとによって検出されたズーム光学系１３の配設位置を取得する。次に映像処理部４３は、この配設位置におけるＣＣＤ１７によって撮像される画像４内の指標３の位置情報を算出する。次に映像処理部４３は、算出結果からＣＣＤ１７によって撮像される画像４の中心を示す中心情報と指標３の位置情報との差を演算する。次に映像処理部４３は、演算結果とズーム光学系１３の配設位置とを対応（関連）付けて記録する。
【００３１】
なお映像処理部４３は、上述した配設位置の取得と、位置情報の算出と、差の演算と、対応付けの記録とを、ズーム光学系１３の移動範囲内における配設位置毎に行う。
【００３２】
また映像処理部４３は、この配設位置に対応する演算結果を読み出す。次に映像処理部４３は、読み出した演算結果を基に位置情報を中心情報に一致させる。つまり映像処理部４３は、記録されている画像４を補正する映像処理を施す。
【００３３】
また実際の観察動作において、ズーム光学系１３が制御部３５とズームモータ３１ａとによって配設位置を移動した際に、映像処理部４３は、上述した配設位置を取得し、この配設位置におけるＣＣＤ１７によって撮像される画像４を記録し、この配設位置に対応する演算結果を読み出す。そして映像処理部４３は、読み出した演算結果を基に位置情報を中心情報に一致させる（画像４を補正する映像処理を施す）。最後に、映像処理部４３は、映像処理された画像４を表示部４５に表示させる。
【００３４】
なお本実施形態では、指標３の位置情報とは、図２と図３とに示すように、ＣＣＤ１７によって撮像される画像４内における指標３の中心位置である交差点３ｃと、画像４の座標系に対する指標３の傾き（θ）とを示す。なお位置情報は、交差点３ｃと、指標３の傾き（θ）との少なくとも一方であってもよい。また指標３の傾き（θ）とは、詳細には、画像４の座標系に対する長辺３ａの傾きを示す。
【００３５】
また本実施形態では、中心情報は、図３に示すように、ＣＣＤ１７によって撮像される画像４の中心位置４ａと、画像４の座標系とを示す。なお中心情報は、中心位置４ａと、画像４の座標系との少なくとも一方であってもよい。
【００３６】
次に図４を参照して本実施形態の映像処理部４３について詳細に説明する。  
映像処理部４３は、制御部３５から光軸上におけるズーム光学系１３の配設位置を含む制御結果を取得するズーム光学系位置取得部５１と、ズーム光学系１３の移動範囲内における配設位置毎に、ＣＣＤ１７によって撮像され、ＣＣＵ４１によって映像信号として送信された指標３を含む画像４を一時的に記録する指標記録部５３と、ズーム光学系１３の移動範囲内における配設位置毎に、指標記録部５３に記録された画像４から指標３の形状を認識する認識部５５と、ズーム光学系１３の移動範囲内における配設位置毎に、且つ認識部５５によって認識された指標３の形状を基に、指標記録部５３に記録された画像４内における指標３の中心位置（交差点３ｃ）と、指標記録部５３に記録された画像４の座標系に対する指標３の傾き（θ）とを算出し、ズーム光学系１３の移動範囲内における配設位置毎に、交差点３ｃと中心位置４ａとの差（ずれ（Ｘ、Ｙ））を演算し、画像４の座標系に対する指標３の傾き（θ）を演算する指標算出部５７と、指標算出部５７によって演算された配設位置毎の演算結果と、ズーム光学系位置取得部５１が取得したズーム光学系１３の配設位置とを対応付けて記録する演算位置記録部６１とを有している。
【００３７】
また映像処理部４３は、ズーム光学系１３が制御部３５とズームモータ３１ａによって配設位置に移動した際に、ズーム光学系位置取得部５１が取得したズーム光学系１３の配設位置に対応する演算結果を演算位置記録部６１から読み出す読み出し部６３と、読み出し部６３が読み出した演算結果を基に、指標記録部５３に記録されている画像４を補正する補正部６５と、補正部６５による補正がズーム光学系１３の移動範囲内における配設位置毎に対して行われたか否かを判別する判別部６７とを有している。
【００３８】
ズーム光学系位置取得部５１は、変倍位置取得部である。
【００３９】
また指標記録部５３は、補正動作として上述したように指標３を含む画像４を一時的に記録するが、観察時の動作としては指標３を含まない画像４を一時的に記録する。観察時において、指標３を含まない理由は、観察時に指標３を用いないためである。
【００４０】
認識部５５は、画像処理によって指標３のエッジを抽出し、この抽出によって検出された形状のマッチングによって指標３を認識する。
【００４１】
指標算出部５７によって算出される指標３の傾き（θ）は、ＣＣＤ１７によって撮像された画像４内における傾きである。指標算出部５７は、指標記録部５３にて記録された画像４を基に中心位置４ａを算出する。指標算出部５７は、算出された中心位置４ａを基に、交差点３ｃと中心位置４ａとの差を演算する。
【００４２】
指標算出部５７によって演算された演算結果は、差（ずれ（Ｘ、Ｙ））及び傾き（θ）を含んでいる。この演算結果は、画像４を補正するための画像補正情報である。
【００４３】
補正部６５における補正とは、交差点３ｃを中心位置４ａに一致させて差（ずれ（Ｘ、Ｙ））を解消し、傾き（θ）を傾かせて画像４の座標系に一致させて傾き（θ）を解消することを示す。より詳細には、補正部６５は、指標記録部５３に記録されている交差点３ｃを中心位置４ａに移動させて差（ずれ（Ｘ、Ｙ））を無くし、指標３を傾かせて画像４の座標系に揃えるように補正する。
【００４４】
このように、補正部６５は、交差点３ｃを中心位置４ａに移動させて、交差点３ｃと中心位置４ａとを一致させ（差（ずれ（Ｘ、Ｙ））を０にする）、指標３の傾き（θ）を傾かせて、指標３の傾き（θ）と画像４の座標系とを一致させる（傾き（θ）を０にする）。結果として、補正部６５は、中心位置４ａと、表示部４５に実際に表示される表示の中心となる交差点３ｃとを一致させ、指標３を傾かせることで、指標記録部５３に記録されている画像４を補正し、表示部４５に表示される画像４のずれを解消する。
【００４５】
演算位置記録部６１と読み出し部６３と補正部６５とは、指標算出部５７による演算結果に基づいて、画像４を補正して再構築する画像補正再構築部である。
【００４６】
次に図５Ａと図５Ｂと図６とを参照して本実施形態における交差点３ｃと中心位置４ａとの差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と、画像４の座標系に対する指標３の傾き（θ）とを補正する動作を説明する。
【００４７】
この補正は、立体撮像装置１が使用され立体撮像装置１が実際に被検体を観察（撮像）する前に行われる。また本実施形態では、ズーム光学系１３のみを所望な範囲移動させて、補正を行う。またこの補正動作は、本実施形態では左右観察用のズーム光学系１３と結像レンズ１５とＣＣＤ１７とに対して行われる。
【００４８】
図５Ａに示すようにズーム光学系位置取得部５１は、制御部３５から光軸上におけるズーム光学系１３の配設位置を含む制御結果を取得する（Ｓｔｅｐ１）。
【００４９】
指標記録部５３は、ズーム光学系位置取得部５１が取得したズーム光学系１３の配設位置において、ＣＣＤ１７によって撮像され、ＣＣＵ４１によって映像信号として送信された指標３を含む画像４を一時的に記録する（Ｓｔｅｐ２）。
【００５０】
認識部５５は、この配設位置において、指標記録部５３に記録された画像４から指標３の形状を認識する（Ｓｔｅｐ３）。
【００５１】
指標算出部５７は、この配設位置、且つ認識部５５によって認識された指標３の形状を基に、指標記録部５３に記録された画像４内における指標３の中心の位置（交差点３ｃ）と、指標記録部５３に記録された画像４の座標系に対する指標３の傾き（θ）とを算出する。
【００５２】
そして図３に示すように指標算出部５７は、この配設位置における、差（ずれ（Ｘ、Ｙ））を演算し、傾き（θ）を演算する（Ｓｔｅｐ４）。  
つまり指標算出部５７は、画像補正情報を演算する。
【００５３】
演算位置記録部６１は、指標算出部５７によって演算されたこの配設位置における演算結果（差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と傾き（θ））と、ズーム光学系位置取得部５１が取得したズーム光学系１３の配設位置とを対応付けて記録する（Ｓｔｅｐ５）。
【００５４】
読み出し部６３は、ズーム光学系位置取得部５１が取得したズーム光学系１３の配設位置に対応する演算結果を演算位置記録部６１から読み出す（Ｓｔｅｐ６）。
【００５５】
補正部６５は、読み出し部６３が読み出した演算結果に基づいて、指標記録部５３に記録されている画像４を補正する（Ｓｔｅｐ７）。
【００５６】
より詳細には、補正部６５は、図６に示すように交差点３ｃと中心位置４ａとを一致させ、指標３の傾き（θ）を傾かせて画像４の座標系とを一致させる。
【００５７】
判別部６７は、補正部６５による補正がズーム光学系１３の移動範囲内における配設位置毎に対して行われたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ８）。
【００５８】
Ｓｔｅｐ８において、判別部６７が、補正部６５による補正がズーム光学系１３の移動範囲全てに対して行われていない、と判別した場合（Ｓｔｅｐ８：Ｎｏ）、制御部３５によってズームモータ３１ａが駆動し、ズーム光学系１３を光軸に沿って所望な位置に移動させる（Ｓｔｅｐ９）。そしてＳｔｅｐ１に戻り、ズーム光学系位置取得部５１は、制御部３５から光軸上におけるズーム光学系１３のこの配設位置を含む制御結果を取得する。
【００５９】
Ｓｔｅｐ８において、判別部６７が、補正部６５による補正がズーム光学系１３の移動範囲全てに対して行われた、と判別した場合（Ｓｔｅｐ８：Ｙｅｓ）、Ｓｔｅｐ１乃至Ｓｔｅｐ９にて説明した立体撮像装置１が使用され立体撮像装置１が実際に被検体を撮像する前に行われる交差点３ｃと中心位置４ａとの差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と、画像４の座標系に対する指標３の傾き（θ）とを補正する動作が終了する。
【００６０】
つまりズーム光学系１３の移動範囲内における配設位置毎における補正動作が終了することを示す。
【００６１】
次に図５Ｂに示す本実施形態における観察時の動作が行われる。観察時の動作では、補正動作に使用される指標３は使用されない。  
観察時の動作は、補正動作が終了した後に行われる。
【００６２】
まずズーム光学系１３が観察のためにズーム操作部３７と制御部３５とズームモータ３１ａとよって光軸に沿って所望な位置に移動した際に、この位置におけるＳｔｅｐ１の動作が行われる。
【００６３】
次に、指標記録部５３は、この配設位置において、ＣＣＤ１７によって撮像され、ＣＣＵ４１によって映像信号として送信された画像４を一時的に記録する（Ｓｔｅｐ２ａ）。
【００６４】
観察時の動作のために、この画像４には、指標３は含まれない。
【００６５】
そしてＳｔｅｐ６とＳｔｅｐ７との動作が行われる。
【００６６】
そして表示部４５は、映像処理部４３によって映像処理された画像４を立体的（３次元）に表示する（Ｓｔｅｐ１０）。
【００６７】
これにより全ての動作は、終了する。より詳細には、ズーム光学系１３が上述したように光軸に沿って所望な位置に移動する度に、Ｓｔｅｐ１とＳｔｅｐ２ａとＳｔｅｐ６とＳｔｅｐ７とＳｔｅｐ１０との動作が繰り返し行われる。
【００６８】
このような補正が行われた後、観察動作が行われる（立体撮像装置１は被検体を撮像する）。このとき上述した補正によって表示部４５には、差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と傾き（θ）との無い画像４が表示される。
【００６９】
また補正部６５による補正がズーム光学系１３の移動範囲全てに対して行われた（補正動作が行われた）場合、観察時においてＳｔｅｐ１乃至Ｓｔｅｐ９に示す補正動作は省略される。これによりズーム光学系１３の移動範囲全てにわたって補正が一度行なわれると、観察時において表示部４５は、差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と傾き（θ）との無い画像４を常に表示することとなる。
【００７０】
このように本実施形態では、レンズ調整機構を省略し、映像処理部４３にて、ズーム光学系１３の配設位置に対応する差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と傾き（θ）とを基に、画像４を補正する。これにより本実施形態では、レンズ調整機構の調整と、光軸の配設位置の微細な調整と、光軸の調整のための高い技能と、調節する光軸の数に対応する冶具とが不要となる。よって本実施形態では、より小型で容易且つ低コストで組み立てることができる安価な立体撮像装置１を提供することができる。
【００７１】
また本実施形態では、差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と、傾き（θ）とを補正することができる。
【００７２】
また本実施形態では、指標算出部５７によって演算された配設位置毎の演算結果と、ズーム光学系位置取得部５１が取得したズーム光学系１３の配設位置とを演算位置記録部６１にて、対応付けて記録させ、補正部６５による補正がズーム光学系１３の移動範囲全てに対して行っている。そのため本実施形態は、ズーム光学系１３の移動範囲全てにわたって補正が一度行なわれると、観察時においてＳｔｅｐ１乃至Ｓｔｅｐ９に示す補正動作を省略することができる。つまり、本実施形態は、ズーム光学系１３の移動範囲内における配設位置毎に、Ｓｔｅｐ１乃至Ｓｔｅｐ９に示す補正動作が一度行われると、観察時においてＳｔｅｐ１乃至Ｓｔｅｐ９に示す補正動作を省略することができる。よって本実施形態では、観察時における画像処理の遅延を抑えることができる。
【００７３】
また本実施形態では、立体撮像装置１を使用する前に上述した補正を行うために、立体撮像装置１を使用する際は常に差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と傾き（θ）との無い最良の画像４を提供することができ、使用者の疲労を削減することができる。
【００７４】
また本実施形態では、ＣＣＤ１７が１つのみ配設されていても、交差点３ｃのみを算出を算出し、交差点３ｃと中心位置４ａとの差（ずれ（Ｘ、Ｙ））のみを演算し、画像４を補正し、上述した効果を得ることができる。  
なおＣＣＤ１７が１つのみ配設されている場合、上記において交差点３ｃと中心位置４ａとの差（ずれ（Ｘ、Ｙ））のみのケースを説明したが、これに限定する必要はなく、画像４の座標系に対する指標３の傾き（θ）のみを演算してもよい。
【００７５】
このように、本実施形態では、交差点３ｃと中心位置４ａとの差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と、画像４の座標系に対する指標３の傾き（θ）と少なくとも一方が用いられる。
【００７６】
次に図７乃至図１２を参照して本発明に係る第２の実施形態について説明する。第１の実施形態と同一の構成については第１の実施形態と同一の参照符号を付すことにより説明を省略する。
【００７７】
図７に示すように本実施形態の立体撮像装置１は、対物レンズ１１を光軸に沿って移動させるフォーカスモータ３３ａと、フォーカスモータ３３ａによって移動した対物レンズ１１の光軸上の配設位置を検出するためのフォーカスエンコーダ３３ｂと、対物レンズ１１を光軸に沿って移動させるためにフォーカスモータ３３ａと制御部３５とを操作する操作部であるフォーカス操作部３９とをさらに有している。
【００７８】
本実施形態の対物レンズ１１は、第１の実施形態とは異なり光軸に沿って移動可能な可変焦準光学系である。そのため本実施形態では、補正が行われる場合、指標プレート２は対物レンズ１１の焦点に配設され、焦準が指標３に定まった状態で補正が行われる。この作業は、対物レンズ１１が光軸に沿って移動するたびに行われる。
【００７９】
本実施形態の制御部３５は、第１の実施形態と同様にズームモータ３１ａの駆動を制御して光軸上におけるズーム光学系１３の配設位置を制御し、第１の実施形態と同様にズームエンコーダ３１ｂからズーム光学系１３の光軸上の配設位置を検出し、フォーカスモータ３３ａの駆動を制御して光軸上における対物レンズ１１の配設位置を制御し、フォーカスエンコーダ３３ｂから対物レンズ１１の光軸上の配設位置を検出する。
【００８０】
このように本実施形態の制御部３５は、ズーム光学系１３（変倍光学系）と対物レンズ１１（可変焦準光学系）とを制御する光学制御部である。本実施形態の制御部３５は、第１の実施形態における制御部３５（ズーム制御部３５）の機能も有している。制御部３５は、ズーム光学系１３と同様に対物レンズ１１の移動量を検出してもよい。
【００８１】
以下において、フォーカスモータ３３ａと制御部３５とは、光学系２０における対物レンズ１１（焦準光学系）を光軸に沿って移動させる移動系である。  
また以下において、フォーカスエンコーダ３３ｂと制御部３５とは、フォーカスモータ３３ａと制御部３５とによって光軸に沿って移動した光学系２０における対物レンズ１１の光軸上の配設位置を検出す検出系である。
【００８２】
本実施形態の映像処理部４３は、ＣＣＵ４１から映像信号を受信し、制御部３５からズーム光学系１３の配設位置と対物レンズ１１の配設位置とを含む制御結果を受信して、受信した映像信号と制御結果とを基に後述する各種の映像処理を行う。
【００８３】
次に図８を参照して本実施形態の映像処理部４３について詳細に説明する。  
映像処理部４３は、制御部３５から光軸上における対物レンズ１１の配設位置を含む制御結果を取得する対物レンズ位置取得部７１と、ズーム光学系１３の移動範囲内におけるズーム光学系１３の配設位置毎に、及び対物レンズ１１の移動範囲内における対物レンズ１１の配設位置毎に、指標算出部５７によって算出された交差点３ｃと指標３の傾きとを基に、指標３における所望な座標を算出する切り出し座標算出部７３と、ズーム光学系１３の配設位置と対物レンズ１１の配設位置とに対応（関連）付けて、切り出し座標算出部７３によって算出された算出結果を記録する算出位置記録部７５と、読み出し部６３によって読み出された算出結果を基に、指標記録部５３に記録された画像４から所望する範囲の画像を切り出す画像切り出し部７７とをさらに有している。
【００８４】
対物レンズ位置取得部７１は、焦準位置取得部である。
【００８５】
切り出し座標算出部７３によって算出される算出結果とは、切り出し座標である。  
切り出し座標算出部７３は、この算出結果を記録してもよい。
【００８６】
切り出し座標算出部７３によって算出される指標３の切り出し座標は、認識部５５によって認識された指標３の形状を基に予め所望に設定されている。  
例えば図２に示すように指標３が十字状の場合、図９に示すように長辺３ａと平行な長辺５ａと、短辺３ｂと平行な短辺５ｂとからなる四角形５ｃが指標３を収めるように配設され、切り出し座標はこの四角形５ｃの４隅５ｄとなる。
【００８７】
画像切り出し部７７が切り出す所望する範囲の画像とは、４隅５ｄを含む四角形５ｃの画像である。
【００８８】
なお本実施形態における指標記録部５３は、補正動作において、ズーム光学系１３の移動範囲内におけるズーム光学系１３の配設位置毎に、及び対物レンズ１１の移動範囲内における対物レンズ１１の配設位置毎に、ＣＣＤ１７によって撮像された指標３を含む画像４を一時的に記録する。また指標記録部５３は、第１の実施形態と同様に、観察時の動作としては指標３を含まない画像４を一時的に記録する。
【００８９】
また本実施形態における認識部５５は、ズーム光学系１３の移動範囲内におけるズーム光学系１３の配設位置毎に、及び対物レンズ１１の移動範囲内における対物レンズ１１の配設位置毎に、指標記録部５３に記録された画像４から指標３の形状を認識する。
【００９０】
また本実施形態における指標算出部５７は、認識部５５によって認識された指標３の形状を基に、且つズーム光学系１３の移動範囲内におけるズーム光学系１３の配設位置毎に、及び対物レンズ１１の移動範囲内における対物レンズ１１の配設位置毎に、指標記録部５３に記録された画像４内における指標３の中心位置（交差点３ｃ）と、指標記録部５３に記録された画像４の座標系に対する指標３の傾き（θ）とを算出する。
【００９１】
また本実施形態における読み出し部６３は、ズーム光学系１３の配設位置と対物レンズ１１の配設位置とに対応付けられている算出結果を算出位置記録部７５から読み出す。
【００９２】
また本実施形態の判別部６７は、指標算出部５７によって算出されたズーム光学系１３の配設位置毎の算出結果がズーム光学系１３の移動範囲内におけるズーム光学系１３の配設位置の全てに対して算出位置記録部７５によって対応付けられて記録されたか否かを判別し、さらに指標算出部５７によって算出された対物レンズ１１の配設位置毎の算出結果が対物レンズ１１の移動範囲内における対物レンズ１１の配設位置の全てに対して算出位置記録部７５によって対応付けられて記録されたか否かを判別する。
【００９３】
また本実施形態の補正部６５は、画像切り出し部７７によって切り出された所望する範囲の画像（４隅５ｄを含む四角形５ｃ）を指標記録部５３に記録されている画像４に合わせるように補正する。
【００９４】
ここで補正部６５は、画像切り出し部７７によって切り出された上述した画像を、モニタなどの表示部４５に合わせるように補正してもよい。
【００９５】
より詳細には、補正部６５は、第１の実施形態と同様に、交差点３ｃを中心位置４ａに移動させて交差点３ｃと中心位置４ａとの差（ずれ（Ｘ、Ｙ））を無くし、指標３を傾かせて画像４の座標系に揃えるように補正する。
【００９６】
さらに本実施形態の補正部６５は、四角形５ｃの大きさが画像４の大きさまたは表示部４５と一致するように四角形５ｃを拡大または縮小する。
【００９７】
次に図９と図１０Ａと図１０Ｂとを参照して本実施形態における交差点３ｃと中心位置４ａとの差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と、画像４の座標系に対する指標３の傾き（θ）とを補正する動作について説明する。
【００９８】
なおこの補正は、立体撮像装置１が使用され立体撮像装置１が実際に被検体を観察（撮像）する前に行われる。また本実施形態では、対物レンズ１１とズーム光学系１３とを所望な範囲移動させて、補正を行う。またこの補正動作は、左右観察用のズーム光学系１３と結像レンズ１５とＣＣＤ１７とに対して行われる。
【００９９】
対物レンズ位置取得部７１は、制御部３５から光軸上における対物レンズ１１の配設位置を含む制御結果を取得する（Ｓｔｅｐ２１）。
【０１００】
次にＳｔｅｐ１動作が行われる。  
次に、指標記録部５３は、対物レンズ位置取得部７１が取得した対物レンズ１１の配設位置とズーム光学系位置取得部５１が取得したズーム光学系１３の配設位置とにおいて、ＣＣＤ１７によって撮像され、ＣＣＵ４１によって映像信号として送信された指標３を含む画像４を一時的に記録する（Ｓｔｅｐ２ｂ）。
【０１０１】
次に認識部５５は、対物レンズ位置取得部７１が取得した対物レンズ１１の配設位置とズーム光学系位置取得部５１が取得したズーム光学系１３の配設位置とにおいて、指標記録部５３に記録された画像４から指標３の形状を認識する（Ｓｔｅｐ３ａ）。
【０１０２】
次に指標算出部５７は、対物レンズ位置取得部７１が取得した対物レンズ１１の配設位置とズーム光学系位置取得部５１が取得したズーム光学系１３の配設位置とにおいて、認識部５５によって認識された指標３の形状を基に、指標記録部５３に記録された画像４内における指標３の中心位置（交差点３ｃ）と、指標記録部５３に記録された画像４の座標系に対する指標３の傾き（θ）とを算出する（Ｓｔｅｐ４ａ）。
【０１０３】
図９に示すように切り出し座標算出部７３は、対物レンズ位置取得部７１が取得した対物レンズ１１の配設位置とズーム光学系位置取得部５１が取得したズーム光学系１３の配設位置とにおいて、指標算出部５７によって算出された交差点３ｃと指標３の傾きとを基に、指標３における所望な座標（四角形５ｃの４隅５ｄ）を算出する（Ｓｔｅｐ２２）。
【０１０４】
算出位置記録部７５は、ズーム光学系１３の配設位置と対物レンズ１１の配設位置とに対応付けて、切り出し座標算出部７３によって算出された算出結果を記録する（Ｓｔｅｐ２３）。
【０１０５】
判別部６７は、指標算出部５７によって算出されたズーム光学系１３の配設位置毎の算出結果がズーム光学系１３の移動範囲内におけるズーム光学系１３の配設位置の全てに対して算出位置記録部７５によって対応付けられて記録されたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ２４）。
【０１０６】
Ｓｔｅｐ２４がＮｏの場合、Ｓｔｅｐ９に進み、Ｓｔｅｐ１に戻る。
【０１０７】
Ｓｔｅｐ２４がＹｅｓの場合、判別部６７は、指標算出部５７によって算出された対物レンズ１１の配設位置毎の算出結果が対物レンズ１１の移動範囲内における対物レンズ１１の配設位置の全てに対して算出位置記録部７５によって対応付けられて記録されたか否かを判別する（Ｓｔｅｐ２５）。
【０１０８】
Ｓｔｅｐ２５において、判別部６７が、対応付けが対物レンズ１１の移動範囲全てに対して行われていない、と判別した場合（Ｓｔｅｐ２５：Ｎｏ）、制御部３５によってフォーカスモータ３３ａが駆動し、対物レンズ１１を光軸に沿って所望な位置に移動させる（Ｓｔｅｐ２６）。そしてＳｔｅｐ２１に戻り、対物レンズ位置取得部７１は、制御部３５からこの位置における対物レンズ１１の配設位置を含む制御結果を取得する。
【０１０９】
Ｓｔｅｐ２５において、判別部６７が、対応付けが対物レンズ１１の移動範囲全てに対して行われた、と判別した場合（Ｓｔｅｐ２５：Ｙｅｓ）、補正動作は終了する。
【０１１０】
なおこの動作において、Ｓｔｅｐ２１とＳｔｅｐ１との順番は、入れ替わってもよい。このときＳｔｅｐ２４とＳｔｅｐ２５との順番は、入れ替わる。
【０１１１】
次に図１１と図１２とを参照して本実施形態における観察時の動作を説明する。  
観察時の動作は、Ｓｔｅｐ２５が終了した後に行われる。  
Ｓｔｅｐ１とＳｔｅｐ２１との動作が行われる。
【０１１２】
読み出し部６３は、ズーム光学系位置取得部５１が取得したズーム光学系１３の配設位置と、対物レンズ位置取得部７１が取得した対物レンズ１１の配設位置とに対応付けられている算出結果を算出位置記録部７５から読み出す（Ｓｔｅｐ３１）。
【０１１３】
指標記録部５３は、この配設位置において、ＣＣＤ１７によって撮像され、ＣＣＵ４１によって映像信号として送信された画像４を一時的に記録する（Ｓｔｅｐ２ｃ）。
【０１１４】
画像切り出し部７７は、読み出し部６３によって読み出された算出結果を基に、指標記録部５３に記録された画像４から所望する範囲の画像を切り出す（Ｓｔｅｐ３２）。
【０１１５】
画像切り出し部７７が切り出す所望する範囲の画像とは、４隅５ｄを含む四角形５ｃの画像である。
【０１１６】
図１２に示すように補正部６５は、画像切り出し部７７によって切り出された所望する範囲の画像（４隅５ｄを含む四角形５ｃ）を指標記録部５３に記録されている画像４に合わせるように補正する（Ｓｔｅｐ３３）。
【０１１７】
次にＳｔｅｐ１０の動作が行われ、全ての動作は終了する。より詳細には、ズーム光学系１３と対物レンズ１１とが上述したように光軸に沿って所望な位置に移動する度に、Ｓｔｅｐ１とＳｔｅｐ２１とＳｔｅｐ３１とＳｔｅｐ２ｃとＳｔｅｐ３２とＳｔｅｐ３３とＳｔｅｐ１０との動作が繰り返し行われる。
【０１１８】
このように本実施形態では、ズーム光学系１３と対物レンズ１１とを光軸に沿って移動させても、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１９】
また本実施形態では、図１０Ａと図１０Ｂとに示す対物レンズ１１とズーム光学系１３とにおける差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と、傾き（θ）とを補正する動作が一度行われると、図１０Ａと図１０Ｂとに示す補正動作を省くことができる。よって本実施形態では、観察時における画像処理の遅延を抑えることができる。
【０１２０】
また本実施形態では、差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と、傾き（θ）と、対物レンズ１１を移動させることによって倍率差とを補正することができる。
【０１２１】
なお第１の実施形態ではズーム光学系１３を光軸に沿って移動させ、第２の実施形態ではズーム光学系１３と対物レンズ１１とを光軸に沿って移動させたが、これに限定する必要は無い。  
図１３に示すように例えば対物レンズ１１のみが光軸に沿って移動してもよい。
【０１２２】
この場合、図１３に示すようにズームモータ３１ａとズームエンコーダ３１ｂとズーム操作部３７とが省略される。つまり本実施形態のズーム光学系１３は光軸に沿って移動せず、ズーム光学系１３の配設位置は固定されている。また図１０Ａと図１０Ｂと図１１とにおいて、例えばＳｔｅｐ１，２ｂ，２ｃ，３ａ，４ａ，９，２２，２３，２４，３１におけるズーム光学系１３の動作が省略される。
【０１２３】
ここで図１４を参照して補正動作を説明する。  
図１４に示すようにＳｔｅｐ２１の動作が行われる。
【０１２４】
次に、指標記録部５３は、対物レンズ位置取得部７１が取得した対物レンズ１１の配設位置において、ＣＣＤ１７によって撮像され、ＣＣＵ４１によって映像信号として送信された指標３を含む画像４を一時的に記録する（Ｓｔｅｐ２ｄ）。
【０１２５】
次に認識部５５は、この配設位置において、指標記録部５３に記録された画像４から指標３の形状を認識する（Ｓｔｅｐ３ｂ）。
【０１２６】
次に指標算出部５７は、この配設位置、且つ認識部５５によって認識された指標３の形状を基に、指標記録部５３に記録された画像４内における指標３の中心位置（交差点３ｃ）と、指標記録部５３に記録された画像４の座標系に対する指標３の傾き（θ）とを算出する（Ｓｔｅｐ４ｂ）。
【０１２７】
次に、切り出し座標算出部７３は、対物レンズ位置取得部７１が取得した対物レンズ１１の配設位置において、指標算出部５７によって算出された交差点３ｃと指標３の傾きとを基に、指標３における所望な座標（四角形５ｃの４隅５ｄ）を算出する（Ｓｔｅｐ２２ａ）。
【０１２８】
次に算出位置記録部７５は、対物レンズ１１の移動範囲内における対物レンズ１１の配設位置毎に、切り出し座標算出部７３によって算出された算出結果と、対物レンズ位置取得部７１が取得した対物レンズ１１の配設位置とを対応付けて記録する（Ｓｔｅｐ２３ａ）。
【０１２９】
次にＳｔｅｐ２５とＳｔｅｐ２６との順番で動作が行われる。
【０１３０】
これにより補正動作が終了する。
【０１３１】
次に図１５を参照して観察時の動作について説明する。  
図１５に示すように、観察時の動作では、Ｓｔｅｐ２１の動作が行われる。
【０１３２】
次に読み出し部６３は、対物レンズ位置取得部７１が取得した対物レンズ１１の配設位置に対応する算出結果を算出位置記録部７５から読み出す（Ｓｔｅｐ３１ａ）。
【０１３３】
次に指標記録部５３は、この配設位置において、ＣＣＤ１７によって撮像され、ＣＣＵ４１によって映像信号として送信された画像４を一時的に記録する（Ｓｔｅｐ２ｄ）。
【０１３４】
次にＳｔｅｐ３２とＳｔｅｐ３３とＳｔｅｐ１０との順番で動作が行われ、全ての動作は終了する。より詳細には、対物レンズ１１が上述したように光軸に沿って所望な位置に移動する度に、Ｓｔｅｐ２１とＳｔｅｐ３１ａとＳｔｅｐ２ｅとＳｔｅｐ３２とＳｔｅｐ３３とＳｔｅｐ１０との動作が繰り返し行われる。
【０１３５】
このように例えば対物レンズ１１のみが光軸に沿って移動しても、上述した第１と第２との実施形態と同様の効果をえることができる。
【０１３６】
また本実施形態では、図１４に示す対物レンズ１１における差（ずれ（Ｘ、Ｙ））と、傾き（θ）とを補正する動作が一度行われると、図１４に示す動作を省くことができる。よって本実施形態では、観察時における画像処理の遅延を抑えることができる。
【０１３７】
また本実施形態では、第１の実施形態と第２の実施形態と図１３乃至図１４とに示すように、光学系２０は、変倍光学系であるズーム光学系１３と焦準光学系である対物レンズ１１とを有している。  
また移動系における制御部３５とズームモータ３１ａとフォーカスモータ３３ａとは、ズーム光学系１３と対物レンズ１１との少なくとも一方を光軸に沿って移動させており、これにより上述した効果を得ることができる。
【０１３８】
本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。
【０１３９】
（付記１）
指標（３）を撮像する光学系（２０）と、前記光学系（２０）を介して前記指標（３）を立体撮像する撮像部（１７）とを有する撮像光学系（２１）と、
前記撮像部（１７）によって立体撮像された画像（４）を立体的に表示する表示部（４５）と、
前記光学系（２０）を光軸に沿って移動させる移動系（３５、３１ａ、３３ａ）と、
前記移動系（３５、３１ａ、３３ａ）によって光軸に沿って移動した前記光学系（２０）の配設位置を検出する検出系（３５、３１ｂ、３３ｂ）と、
前記検出系（３５、３１ｂ、３３ｂ）によって検出された前記光学系（２０）の前記配設位置を取得し、前記配設位置における前記撮像部（１７）によって撮像される前記画像（４）内の前記指標（３）の位置情報を算出し、算出結果から前記撮像部（１７）によって撮像される前記画像（４）の中心を示す中心情報と前記位置情報との差を演算し、演算結果と前記光学系（２０）の前記配設位置とを対応付けて記録し、前記配設位置の取得と、前記位置情報の算出と、前記差の演算と、前記対応付けの記録とを、前記光学系（２０）の移動範囲内における配設位置毎に行い、前記光学系（２０）が前記移動系（３５、３１ａ、３３ａ）によって前記配設位置に移動した際に前記演算結果を読み出し、読み出した前記演算結果を基に前記位置情報を前記中心情報に一致させることで、記録されている前記画像（４）を補正する映像処理を施し、映像処理された前記画像（４）を前記表示部（４５）に表示させる映像処理部（４３）と、
を具備することを特徴とする立体撮像装置（１）。
【０１４０】
（付記２）
前記光学系（２０）は、変倍光学系（１３）と焦準光学系（１１）とを有し、
前記移動系（３５、３１ａ、３３ａ）は、前記変倍光学系（１３）と前記焦準光学系（１１）との少なくとも一方を光軸に沿って移動させることを特徴とする付記１に記載の立体撮像装置（１）。
【０１４１】
（付記３）
前記位置情報は、前記撮像部（１７）によって撮像される前記画像（４）内における前記指標（３）の中心位置（３ｃ）と、前記画像（４）の座標系に対する前記指標（３）の傾きとの少なくとも一方であり、
前記中心情報は、前記撮像部（１７）によって撮像される前記画像（４）の撮像中心位置（４ａ）と、前記画像（４）の座標系との少なくとも一方であることを特徴とする付記２に記載の立体撮像装置（１）。
【０１４２】
（付記４）
前記映像処理部（４３）は、
前記検出系（３５、３１ｂ）から光軸上における変倍光学系（１３）の前記配設位置を含む制御結果を取得する変倍位置取得部（５１）と、
前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記撮像部（１７）によって撮像された前記指標（３）を含む前記画像（４）を一時的に記録する指標記録部（５３）と、
前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）から前記指標（３）の形状を認識する認識部（５５）と、
前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記配設位置毎に、且つ前記認識部（５５）によって認識された前記指標（３）の形状を基に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）内における前記指標（３）の前記中心位置（３ｃ）と、指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）の座標系に対する前記指標（３）の傾きとを算出し、前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記中心位置（３ｃ）と前記撮像中心位置（４ａ）との差を演算し、前記画像（４）の座標系に対する前記指標（３）の傾きを演算する指標算出部（５７）と、
前記指標算出部（５７）によって演算された前記配設位置毎の演算結果と、前記変倍位置取得部（５１）が取得した前記変倍光学系（１３）の前記配設位置とを対応付けて記録する演算位置記録部（６１）と、
前記変倍光学系（１３）が前記移動系（３５、３１ａ）によって前記配設位置に移動した際に前記変倍位置取得部（５１）が取得した前記配設位置に対応する演算結果を前記演算位置記録部（６１）から読み出す読み出し部（６３）と、
前記読み出し部（６３）が読み出した演算結果を基に、前記中心位置（３ｃ）を前記撮像中心位置（４ａ）に一致させて差を解消し、前記指標（３）の傾きを傾かせて前記画像（４）の座標系に一致させて差を解消することで、前記指標記録部（５３）に記録されている前記画像（４）を補正する補正部（６５）と、
前記補正部（６５）による補正が前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記配設位置毎に対して行われたか否かを判別する判別部（６７）と、
を有していることを特徴とする付記３に記載の立体撮像装置（１）。
【０１４３】
（付記５）
映像処理部（４３）は、
前記検出系（３５、３１ｂ）から光軸上における変倍光学系（１３）の前記配設位置を含む制御結果を取得する変倍位置取得部（５１）と、
前記検出系（３５、３３ｂ）から光軸上における焦準光学系（１１）の前記配設位置を含む制御結果を取得する焦準位置取得部（７１）と、
前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記変倍光学系（１３）の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記焦準光学系（１１）の前記配設位置毎に、前記撮像部（１７）によって撮像された前記指標（３）を含む前記画像（４）を一時的に記録する指標記録部（５３）と、
前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記変倍光学系（１３）の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記焦準光学系（１１）の前記配設位置毎に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）から前記指標（３）の形状を認識する認識部（５５）と、
前記認識部（５５）によって認識された前記指標（３）の形状を基に、且つ前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記変倍光学系（１３）の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記焦準光学系（１１）の前記配設位置毎に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）内における前記指標（３）の前記中心位置（３ｃ）と、指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）の座標系に対する前記指標（３）の傾きとを算出する指標算出部（５７）と、
前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記変倍光学系（１３）の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記焦準光学系（１１）の前記配設位置毎に、前記指標算出部（５７）によって算出された前記中心位置（３ｃ）と前記指標（３）の傾きとを基に、前記指標（３）における所望な座標を算出する座標算出部（７３）と、
前記変倍光学系（１３）の前記配設位置と前記焦準光学系（１１）の前記配設位置とに対応つけて、前記座標算出部（７３）によって算出された算出結果を記録する算出位置記録部（７５）と、
前記座標算出部（７３）によって算出された前記変倍光学系（１３）の前記配設位置毎の算出結果が前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記変倍光学系（１３）の前記配設位置の全てに対して前記算出位置記録部（７５）によって対応付けられて記録されか否かを判別し、さらに前記座標算出部（７３）によって算出された前記焦準光学系（１１）の前記配設位置毎の算出結果が前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記焦準光学系（１１）の前記配設位置の全てに対して前記算出位置記録部（７５）によって対応付けられて記録されたか否かを判別する判別部（６７）と、
前記変倍光学系（１３）の前記配設位置と前記焦準光学系（１１）の前記配設位置とに対応付けられている算出結果を算出位置記録部（７５）から読み出す読み出し部（６３）と、
前記読み出し部（６３）によって読み出された算出結果を基に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）から所望する範囲の画像を切り出す画像切り出し部（７７）と、
前記画像切り出し部（７７）によって切り出された所望する範囲の画像を前記指標記録部（５３）に記録されている前記画像（４）に合わせるように補正する補正部（６５）と、
を有していることを特徴とする付記３に記載の立体撮像装置（１）。
【０１４４】
（付記６）
映像処理部（４３）は、
前記検出系（３５、３３ｂ）から光軸上における焦準光学系（１１）の前記配設位置を含む制御結果を取得する焦準位置取得部（７１）と、
前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記撮像部（１７）によって撮像された前記指標（３）を含む前記画像（４）を一時的に記録する指標記録部（５３）と、
前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）から前記指標（３）の形状を認識する認識部（５５）と、
前記認識部（５５）によって認識された前記指標（３）の形状を基に、且つ前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）内における前記指標（３）の前記中心位置（３ｃ）と、指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）の座標系に対する前記指標（３）の傾きとを算出する指標算出部（５７）と、
前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標算出部（５７）によって算出された前記中心位置（３ｃ）と前記指標（３）の傾きとを基に、前記指標（３）における所望な座標を算出する座標算出部（７３）と、
前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記座標算出部（７３）によって算出される算出結果と、前記焦準位置取得部（７１）が取得した前記焦準光学系（１１）の前記配設位置とを対応付けて記録する算出位置記録部（７５）と、
前記算出位置記録部（７５）によって算出された前記焦準光学系（１１）の前記配設位置毎の算出結果が前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記焦準光学系（１１）の前記配設位置の全てに対して対応付けられたか否かを判別する判別部（６７）と、
前記焦準光学系（１１）が前記移動系（３５、３３ａ）によって前記配設位置に移動した際に前記焦準位置取得部（７１）が取得した前記焦準光学系（１１）の前記配設位置に対応する算出結果を算出位置記録部（７５）から読み出す読み出し部（６３）と、
前記読み出し部（６３）によって読み出された算出結果を基に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）から所望する範囲の画像を切り出す画像切り出し部（７７）と、
前記画像切り出し部（７７）によって切り出された所望する範囲の画像を前記指標記録部（５３）に記録されている前記画像（４）に合わせるように補正する補正部（６５）と、
を有していることを特徴とする付記３に記載の立体撮像装置（１）。
【０１４５】
（付記７）
医療機器に配設されていることを特徴とする付記４乃至６のいずれか１つに記載の立体撮像装置（１）。
【０１４６】
（付記８）
前記医療機器は、手術用顕微鏡または立体内視鏡であることを特徴とする付記７に記載の立体撮像装置（１）。
【０１４７】
（付記９）
光学系（２０）によって指標（３）を撮像し、前記光学系（２０）を介して前記指標（３）を撮像部（１７）によって立体撮像するステップと、
前記撮像部（１７）によって立体撮像された画像（４）を表示部（４５）によって立体的に表示するステップと、
移動系（３５、３１ａ、３３ａ）によって前記光学系（２０）を光軸に沿って移動させるステップと、
前記移動系（３５、３１ａ、３３ａ）によって光軸に沿って移動した前記光学系（２０）の配設位置を検出系（３５、３１ｂ、３３ｂ）によって検出するステップと、
前記検出系（３５、３１ｂ、３３ｂ）によって検出された前記光学系（２０）の前記配設位置を取得し、前記配設位置における前記撮像部（１７）によって撮像される前記画像（４）内の前記指標（３）の位置情報を算出し、算出結果から前記撮像部（１７）によって撮像される前記画像（４）の中心を示す中心情報と前記位置情報との差を演算し、演算結果と前記光学系（２０）の前記配設位置とを対応付けて記録し、前記配設位置の取得と、前記位置情報の算出と、前記差の演算と、前記対応付けの記録とを、前記光学系（２０）の移動範囲内における配設位置毎に行い、前記光学系（２０）が前記移動系（３５、３１ａ、３３ａ）によって前記配設位置に移動した際に前記演算結果を読み出し、読み出した前記演算結果を基に前記位置情報を前記中心情報に一致させることで、記録されている前記画像（４）を補正する映像処理を施し、映像処理された前記画像（４）を前記表示部（４５）に表示させる映像処理部ステップと、
を具備することを特徴とする立体撮像方法。
【０１４８】
（付記１０）
前記光学系（２０）は、変倍光学系（１３）と焦準光学系（１１）とを有し、
前記移動させるステップは、前記変倍光学系（１３）と前記焦準光学系（１１）との少なくとも一方を前記移動系（３５、３１ａ、３３ａ）によって光軸に沿って移動させることを特徴とする付記９に記載の立体撮像方法。
【０１４９】
（付記１１）
前記位置情報は、前記撮像部（１７）によって撮像される前記画像（４）内における前記指標（３）の中心位置（３ｃ）と、前記画像（４）の座標系に対する前記指標（３）の傾きとの少なくとも一方であり、
前記中心情報は、前記撮像部（１７）によって撮像される前記画像（４）の撮像中心位置（４ａ）と、前記画像（４）の座標系との少なくとも一方であることを特徴とする付記１０に記載の立体撮像方法。
【０１５０】
（付記１２）
前記映像処理ステップは、
変倍位置取得部（５１）によって、前記検出系（３５、３１ｂ）から光軸上における変倍光学系（１３）の前記配設位置を含む制御結果を取得し、
指標記録部（５３）によって、前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記撮像部（１７）によって撮像された前記指標（３）を含む前記画像（４）を一時的に記録し、
認識部（５５）によって、前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）から前記指標（３）の形状を認識し、
指標算出部（５７）によって、前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記配設位置毎に、且つ前記認識部（５５）によって認識された前記指標（３）の形状を基に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）内における前記指標（３）の前記中心位置（３ｃ）と、指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）の座標系に対する前記指標（３）の傾きとを算出し、指標算出部（５７）によって、前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記中心位置（３ｃ）と前記撮像中心位置（４ａ）との差を演算し、前記画像（４）の座標系に対する前記指標（３）の傾きを演算し、
前記指標算出部（５７）によって演算された前記配設位置毎の演算結果と、前記変倍位置取得部（５１）が取得した前記変倍光学系（１３）の前記配設位置とを演算位置記録部（６１）によって対応付けて記録し、
前記変倍光学系（１３）が前記移動系（３５、３１ａ）によって前記配設位置に移動した際に前記変倍位置取得部（５１）が取得した前記配設位置に対応する演算結果を読み出し部（６３）によって前記演算位置記録部（６１）から読み出し、
補正部（６５）によって、前記読み出し部（６３）が読み出した演算結果を基に、前記中心位置（３ｃ）を前記撮像中心位置（４ａ）に一致させて差を解消し、前記指標（３）の傾きを傾かせて前記画像（４）の座標系に一致させて差を解消することで、前記指標記録部（５３）に記録されている前記画像（４）を補正し、
前記補正部（６５）による補正が前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記配設位置毎に対して行われたか否かを判別部（６７）によって判別する、
ことを特徴とする付記１１に記載の立体撮像方法。
【０１５１】
（付記１３）
前記映像処理ステップは、
変倍位置取得部（５１）によって、前記検出系（３５、３１ｂ）から光軸上における変倍光学系（１３）の前記配設位置を含む制御結果を取得し、
焦準位置取得部（７１）によって、前記検出系（３５、３３ｂ）から光軸上における焦準光学系（１１）の前記配設位置を含む制御結果を取得し、
指標記録部（５３）によって、前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記変倍光学系（１３）の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記焦準光学系（１１）の前記配設位置毎に、前記撮像部（１７）によって撮像された前記指標（３）を含む前記画像（４）を一時的に記録し、
認識部（５５）によって、前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記変倍光学系（１３）の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記焦準光学系（１１）の前記配設位置毎に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）から前記指標（３）の形状を認識し、
前記認識部（５５）によって認識された前記指標（３）の形状を基に、且つ前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記変倍光学系（１３）の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記焦準光学系（１１）の前記配設位置毎に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）内における前記指標（３）の前記中心位置（３ｃ）と、指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）の座標系に対する前記指標（３）の傾きとを指標算出部（５７）によって算出し、
前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記変倍光学系（１３）の前記配設位置毎に、及び前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記焦準光学系（１１）の前記配設位置毎に、前記指標算出部（５７）によって算出された前記中心位置（３ｃ）と前記指標（３）の傾きとを基に、前記指標（３）における所望な座標を座標算出部（７３）によって算出し、
前記変倍光学系（１３）の前記配設位置と前記変倍光学系（１３）の前記配設位置とに対応付けて、前記座標算出部（７３）によって算出された算出結果を、算出位置記録部（７５）によって記録し、
前記座標算出部（７３）によって算出された前記変倍光学系（１３）の前記配設位置毎の算出結果が前記変倍光学系（１３）の移動範囲内における前記変倍光学系（１３）の前記配設位置の全てに対して前記算出位置記録部（７５）によって対応付けられて記録されか否かを判別し、さらに前記座標算出部（７３）によって算出された前記焦準光学系（１１）の前記配設位置毎の算出結果が前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記焦準光学系（１１）の前記配設位置の全てに対して前記算出位置記録部（７５）によって対応付けられて記録されたか否かを判別部（６７）によって判別し、
前記変倍光学系（１３）の前記配設位置と前記焦準光学系（１１）の前記配設位置とに対応付けられている算出結果を読み出し部（６３）によって算出位置記録部（７５）から読み出し、
前記読み出し部（６３）によって読み出された算出結果を基に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）から所望する範囲の画像を画像切り出し部（７７）によって切り出し、
前記画像切り出し部（７７）によって切り出された所望する範囲の画像を前記指標記録部（５３）に記録されている前記画像（４）に合わせるように補正部（６５）によって補正する、
ことを有していることを特徴とする付記１１に記載の立体撮像方法。
【０１５２】
（付記１４）
映像処理部（４３）は、
焦準位置取得部（７１）によって、前記検出系（３５、３３ｂ）から光軸上における焦準光学系（１１）の前記配設位置を含む制御結果を取得し、
指標記録部（５３）によって、前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記撮像部（１７）によって撮像された前記指標（３）を含む前記画像（４）を一時的に記録し、
認識部（５５）によって、前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）から前記指標（３）の形状を認識し、
前記認識部（５５）によって認識された前記指標（３）の形状を基に、且つ前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）内における前記指標（３）の前記中心位置（３ｃ）と、指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）の座標系に対する前記指標（３）の傾きとを指標算出部（５７）によって算出し、
前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記指標算出部（５７）によって算出された前記中心位置（３ｃ）と前記指標（３）の傾きとを基に、前記指標（３）における所望な座標を座標算出部（７３）によって算出し、
前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記配設位置毎に、前記座標算出部（７３）によって算出される算出結果と、前記焦準位置取得部（７１）が取得した前記焦準光学系（１１）の前記配設位置とを算出位置記録部（７５）によって対応付けて記録し、
前記算出位置記録部（７５）によって算出された前記焦準光学系（１１）の前記配設位置毎の算出結果が前記焦準光学系（１１）の移動範囲内における前記焦準光学系（１１）の前記配設位置の全てに対して対応付けられたか否かを判別部（６７）によって判別し、
前記焦準光学系（１１）が前記移動系（３５、３３ａ）によって前記配設位置に移動した際に前記焦準位置取得部（７１）が取得した前記焦準光学系（１１）の前記配設位置に対応する算出結果を読み出し部（６３）によって算出位置記録部（７５）から読み出し、
前記読み出し部（６３）によって読み出された算出結果を基に、前記指標記録部（５３）に記録された前記画像（４）から所望する範囲の画像を画像切り出し部（７７）によって切り出し、
前記画像切り出し部（７７）によって切り出された所望する範囲の画像を前記指標記録部（５３）に記録されている前記画像（４）に合わせるように補正部（６５）によって補正する、
ことを有していることを特徴とする付記１１に記載の立体撮像方法。
【０１５３】
（付記１５）
医療機器に用いられることを特徴とする付記１２乃至１４のいずれか１つに記載の立体撮像装置（１）。
【０１５４】
（付記１６）
前記医療機器は、手術用顕微鏡または立体内視鏡であることを特徴とする付記１５に記載の立体撮像装置（１）。
【符号の説明】
【０１５５】
１…立体撮像装置、２…指標プレート、３…指標、３ａ…長辺、３ｂ…短辺、３ｃ…交差点、４…画像、４ａ…中心位置、５ａ…長辺、５ｂ…短辺、５ｃ…四角形、５ｄ…隅、１１…対物レンズ、１３…ズーム光学系、１５…結像レンズ、１７…ＣＣＤ、２０…光学系、２１…撮像光学系、３１ａ…ズームモータ、３１ｂ…ズームエンコーダ、３３ａ…フォーカスモータ、３３ｂ…フォーカスエンコーダ、３５…制御部、３７…ズーム操作部、３９…フォーカス操作部、４１…ＣＣＵ、４３…映像処理部、４５…表示部、５１…ズーム光学系位置取得部、５３…指標記録部、５５…認識部、５７…指標算出部、６１…演算位置記録部、６５…補正部、６７…判別部、７１…対物レンズ位置取得部、７３…座標算出部、７５…算出位置記録部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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