(57)【要約】【課題】  加速度センサーを用いて振れ補正を行う場合、重力加速度の補正と初速の設定が必要であり、その設定を高速で精度よく行う必要があった。【解決手段】  加速度を検出する加速度センサーからの情報に基づいて振れ補正を行う際に、撮像素子等により振動の変位から、加速度センサーの検知方向に動き情報を分解して検知する変位ベクトル検知手段を有し、前記変位ベクトル検知手段の出力情報から、変位方向の反転を検出し、反転検出時の情報に基づいて加速度センサーの重力加速度と初速を設定し、加速度センサーからの出力を補正し、像振れ補正を開始する。【選択図】  図３
2010145500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振れ補正手段を用いて振動に伴う像振れを補正する振れ補正装置を有する光学機器であって、
前記振動の加速度を検出する加速度センサーと、前記振動の変位から、動き情報を検出し、加速度センサーの検知方向に動き情報を分解して検知する変位ベクトル検知手段を有し、前記変位ベクトル検知手段の出力情報から、変位方向の反転を検出し、該反転検出時の情報に基づいて加速度センサーの出力情報を補正し、該補正した加速度に基いて振れ補正手段による像振れ補正を開始する制御手段を有することを特徴とする光学機器。
【請求項２】
前記変位ベクトル検知手段の出力情報の元になる変位は、光学機器を構成している撮像素子の信号、または焦点検出手段の信号から得ることを特徴とする請求項１に記載の光学機器。
【請求項３】
前記制御手段は、前記変位ベクトル検知手段の出力情報から変位の反転を検知した際に、検知時の加速度センサーの出力情報を重力加速度情報として、加速度センサーの出力情報を補正することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の光学機器。
【請求項４】
前記制御手段は、前記変位ベクトル検知手段の出力情報から変位の反転を検知した際に、検知時の変位方向の振れの速度を0として初速を設定し、前記加速度センサーからの出力情報に基づく振れ変位を求めることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の光学機器。
【請求項５】
前記加速度センサーの検知方向は、像面に平行な２方向と光軸方向の３方向であり、前記変位ベクトル検知手段の検知方向も同一方向であることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の光学機器。
【請求項６】
変位ベクトル検知手段の出力情報から反転を検知する毎に、重力加速度情報と初速のリセット動作を行うことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の光学機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像振れ補正精度を向上させる機能を有する光学機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カメラや交換レンズ等の光学機器には、手振れ等による像振れを抑制する防振システムが搭載されていることが多い。
【０００３】
手振れは、通常１Ｈｚ〜１０Ｈｚの周波数を有する振動であるが、露光時点においてこのような手振れを起こしていても像振れの無い写真を撮影可能とする防振システムでは、光学機器の振動を検出し、この検出結果に応じて補正レンズを光軸直交面内で変位させたり（光学防振）、撮影映像のうち切り取る（出力する）領域をシフトさせたり（電子防振）する。
【０００４】
ここで、手振れ等の振動は、レーザージャイロ等により加速度、角加速度、角速度、角変位等を検出し、この検出結果に基づく演算処理により求められる。そして、演算された振れ情報に基づいて、補正レンズを駆動したり、映像の出力領域をシフトさせたりすることにより、像振れ補正が行われる。
【０００５】
ところで、一般に撮影倍率が０．１倍以下の場合は、撮像面が傾く方向の角度振れの補正のみで像振れ補正は十分であるが、撮影倍率がそれよりも大きくなると、撮像面に対して平行な方向の平行振れの影響が大きくなる。さらに、撮影倍率が大きくなると、ピント方向（撮影光軸方向）の振れの影響も大きくなる。これは、平行振れが撮影倍率に比例して像面上でのずれとして発生し、またピント方向の振れは撮影倍率の二乗に比例してピントのずれとして発生するためである。
【０００６】
このため、従来、マクロレンズのような撮影倍率の高い光学機器において、加速度センサを用い、光学的振れ補正手段を制御することにより平行振れを補正する提案がなされている。
【０００７】
また、加速度センサで検出される加速度には、平行振れの加速度に重力による加速度が加わって検出される。そして、検出された加速度から速度および変位を算出するためには、初速を正確に求める必要がある。その手段として、特許文献１では、次のような手法が開示されている。
【０００８】
まず、重力加速度方向を所定時間の間測定し続け、その測定結果の平均値より平均的な重力加速度方向を求める。その後、角速度センサの出力から角度方向の変位を求め、さらに重力加速度方向の変位を算出し、上記検出された加速度から重力加速度を引いて振れ加速度を演算する。
【０００９】
また、特許文献１には、加速度センサにより検出された加速度のうち、所定の時間間隔における最初のピーク時から最後のピーク時までの間の加速度を用いて、最初のピーク時と最後のピーク時とにおける振れ変位が等しいと仮定することによって、その加速度から速度を算出する手法も開示されている。
【００１０】
一方、結像した像の変位から直接振れ変位を求める方法、例えば、ＡＦセンサで検出された像信号により像の振れを検出してカメラ振れを検知する手法も従来提案されており、特許文献２では、変位から計算された速度と加速度から加速度センサーからの出力を積分して速度を求める際の初速を設定し、加速度の差分を重力成分として排除する手法も開示されている。
【特許文献１】特開平９−２１８４３５号公報
【特許文献２】特開２００６−００３４３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上記特許文献１のように、加速度から振れ変位を算出する場合、まず、重力加速度方向を算出するために、長時間、加速度を測定し続けて重力方向を求める必要がある。このため、最終的に振れ変位を得るまでに長時間を要し、撮影装置における速写性が悪化する。
【００１２】
また、この方法は、初速度の算出に際して、カメラに加わる振れを周期運動と仮定した上で成り立つものである。しかし、実際に生じるカメラ振れは周期性に乏しい挙動をするため、算出した初速度に誤差を大きく含む。
【００１３】
一方、特許文献２のようにＡＦセンサ等の光電変換素子からの出力によりカメラ振れの変位を検出し、この変位に基づいて加速度センサーの出力情報による変位を算出する際の初速及び重力加速度情報を算出するには微分計算を行った上で差分を求める等の複雑な計算が介在する為、実際の変位を補正する際の遅れとなり、振れ補正精度の改善を阻む要因となっていた。また、振れ補正時間が長秒時になれば初期設定されていた重力加速度情報からの誤差も大きくなってしまうという問題もあった。
【００１４】
そこで、本発明は、加速度センサーに基づいて手振れを検知し振れ補正を行う光学機器においても、撮像素子やＡＦセンサ出力の変位情報に基づいて、加速度センサーの初期設定値を逐次補正し、また振れ補正の為の制御自体も短時間で高精度な像振れ補正を行うことができる光学機器を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記の目的を達成するために、本発明は、振れ補正手段を用いて振動に伴う像振れを補正する振れ補正装置を有する光学機器であって、
振動の加速度を検出する加速度センサーと、振動の変位から、動き情報を検出し、加速度センサーの検知方向に動き情報を分解して検知する変位ベクトル検知手段を有し、この変位ベクトル検知手段の出力情報から、変位方向の反転を検出し、反転検出時の情報に基づいて加速度センサーの出力情報を補正し、該補正した加速度に基いて振れ補正手段による像振れ補正を開始する。
【００１６】
尚、変位ベクトル検知手段の出力情報の元になる変位は、光学機器を構成している撮像素子の信号、または焦点検出手段の信号から得ることで新たな構成要素を増やすこと無く構成可能であり、変位の反転を検知した際に、検知時点での加速度センサーの出力情報を重力加速度として、加速度センサーの出力情報を補正し、検知時点での速度を0として初速を設定して変位を求めることで、短時間で高精度な手振れを検知することができる。
【００１７】
また、変位ベクトル検知手段の出力情報から反転を検知するたびに、重力加速度と初速のリセットを行うことで更なる精度アップを図ることができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上、本発明によれば、振動の加速度を検出する加速度センサーの検知方向と同一の方向の変位を検出する変位ベクトル検知手段の出力から方向の反転を検知し、検知した時点の加速度センサーの情報に基づいて、重力加速度分を補正すると共に、加速度から算出する変位を算出する為の初速を0として振れ補正制御を開始し、反転検知されるごとにリセットを行うことで制御のズレの発生も無く、短時間に高精度の振れ補正を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００２０】
以下、本発明を図示の実施の形態に基づいて詳細に説明する。
【００２１】
図１は、本発明の実施例を表すレンズ交換式カメラの断面図である。ここでは、レンズ光軸（撮影光軸）ＡＸＬの方向をＺ方向とし、該レンズ光軸ＡＸＬに対して直交する方向であって、撮像面に平行な２方向のうち横方向をＸ方向、縦方向をＹ方向とする。
【００２２】
１はカメラボディ（以下、単にカメラという）、２はカメラ１に装着された交換レンズである。カメラ１において、３はメインミラーであり、撮影開始前においては、交換レンズ２からの光束の光路上に配置され、該光束の一部を反射してファインダ撮像手段４に導き、かつ残りの光束を透過させる。この状態において、メインミラー３の背後にはサブミラー５が配置されており、メインミラー３を透過した光束を反射して焦点検出部６に導く。メインミラー３およびサブミラー５は、撮影中は上記光路から退避する。
【００２３】
焦点検出ユニット６は、入射した光束を２つに分割するコンデンサレンズと、各分割光束を再結像させる２つのセパレータレンズと、結像した２つの被写体像をそれぞれ光電変換するＣＣＤセンサ等のセンサにより構成されるＡＦセンサとを有し、いわゆる位相差検出方式での焦点検出（交換レンズ２の焦点状態の検出）を行う。尚、センサは、被写体の縦方向（Ｙ方向）と横方向（Ｘ方向）の像位置を検出するよう十字型に配置されている。７はＣＣＤセンサ又はＣＭＯＳセンサにより構成される撮像素子であり、この撮像素子７の受光面（撮像面）上には交換レンズ２からの光束が結像する。撮像素子７は、結像した被写体像を光電変換し、撮像信号を出力する。８は電子制御式のフォーカルプレーンシャッタであり、撮像素子７の露光量を制御する。
【００２４】
ファインダ手段１０は、ファインダー撮像素子４によって得られる像信号を表示すると共に、合焦位置や絞り値等の撮影情報を表示するための表示装置１０ａと拡大光学系１０ｂとによって構成されている。また背面には表示手段２１がファインダ手段１０とは別に配置され、撮像後の画像確認や各種情報表示に利用される。
【００２５】
交換レンズ２において、被写体側から順に、１１は第１レンズユニット、１２はフォーカスレンズとしての第２レンズユニット、１３は変倍レンズとしての第３レンズユニット、１４は振れ補正レンズとしての第４レンズユニットである。また、第３および第４レンズユニット１３，１４の間には絞りユニット１５が配置されており、交換レンズ２内を通過してカメラ１側に至る光量を調節する。なお、上記レンズユニット１１〜１４および絞りユニット１５により撮影光学系が構成される。
【００２６】
第２レンズユニット（フォーカスレンズ）１２は、ＡＦモータ１６からの駆動力を受けて光軸ＡＸＬ上を移動し、焦点調節を行い、第３レンズユニット（変倍レンズ）１３は、撮影者による操作力が不図示の伝達機構により伝達されることによってレンズ光軸ＡＸＬ上を移動し、変倍を行う。
【００２７】
第４レンズユニット（振れ補正レンズ）１４は、振れ補正装置１９からの駆動力を受けて、レンズ光軸ＡＸＬに直交する方向に移動し、像振れ補正を行う。また振れ補正を行わない状態では不図示の係止手段によってロックされる構成となっている。
【００２８】
具体的には、交換レンズ２側に設けられた加速度センサ１８からの信号に基づいて、カメラシステムの振れを示す振れ情報が生成され、該振れ情報が示す振れ方向とは反対方向に、かつ該振れ情報が示す振れ変位量に応じた駆動量（振れ変位量と振れ補正レンズの敏感度等から演算される）だけ第４レンズユニット１４を駆動するように振れ補正装置１９を制御する。
【００２９】
なお、加速度センサ１８は、上述したＸ，Ｙ，Ｚの３方向の加速度を検出することができる。また、振れ補正装置１９の駆動制御は、後述するレンズＣＰＵ及びカメラＣＰＵにより行われる。
【００３０】
１７と２０はそれぞれ交換レンズ側、カメラ側のマウント部でありこの部分で機械的に接続し、且つ不図示の接点によってカメラとレンズが電気的にも接続されることで一つのシステムとして一体的に制御される。
【００３１】
図２は、図１に示したレンズ交換式デジタル一眼レフカメラシステムの電気回路構成を示すブロック図である。この図において、１００はカメラ１側の電気回路（以下、カメラ側電気回路という）、２００は交換レンズ２側の電気回路（以下、レンズ側電気回路という）である。
【００３２】
カメラ側電気回路において、１０１はマイクロコンピュータで構成されるカメラＣＰＵであり、カメラ１側の各構成部の動作を制御するとともに、カメラ接点１０２および交換レンズ２側（以下、単にレンズ２側という）のレンズ接点２０２を介して交換レンズ２に設けられたレンズＣＰＵ２０１との通信を行う。また、レンズ２側に電源を供給する電源用接点を含んでいる。
【００３３】
１０３は外部から操作可能な電源スイッチ手段であり、カメラＣＰＵ１０１を立ち上げてシステム内の各アクチュエータやセンサ等への電源供給およびシステムの動作を可能な状態とするためのスイッチである。１０４は外部から操作可能な２段ストローク式のレリーズ手段であり、第１ストロークスイッチ（ＳＷ１）と第２ストロークスイッチ（ＳＷ２）を有する。レリーズ手段１０４からの信号は、カメラＣＰＵ１０１に入力され、第１ストロークスイッチ（ＳＷ１）のＯＮ信号の入力に応じて、撮影準備状態に入り、測光手段１０５による被写体輝度の測定および焦点検出部１１１による位相差検出方式での焦点検出を開始させる。
【００３４】
カメラＣＰＵ１０１は、測光手段１０５の結果に基づいて絞りユニット１５の絞り値や撮像素子７の露光量（シャッタ秒時）等を演算する。また、焦点状態の検出結果である焦点検出情報（デフォーカス量およびデフォーカス方向）に基づいて、撮影対象となる被写体に対して焦点を合わせるために必要な第２レンズユニット１２の駆動量および駆動方向を決定し、駆動量および駆動方向の情報は、レンズＣＰＵ２０１に逐次送信される。
【００３５】
１０６はファインダー撮像手段であり、図１におけるファインダー撮像素子４で得られた画像をカメラＣＰＵ１０１に出力する。この情報をもとに１１０ではファインダー像を表示すると共に、シャッター秒時や絞り値などの露出情報、合焦位置情報等の、各種情報もあわせて表示可能である。１０７はカメラ1の背面に配置された表示装置であり、１０６同様各種情報、撮影画像を表示する。また本実施形態においては、図１におけるＸ方向及びＹ方向に手振れ変位を分解して検知し、その情報に基づいて加速度センサー２１０の出力の補正を行っている。詳細は後述する。
【００３６】
１０８は撮像手段であり、図1の７で示されている撮像素子を意味し、レンズ２の光学系を通過してきた像を撮像信号に変換してカメラＣＰＵ１０１に情報を伝達する。１０９は画像記録部であり撮像手段１０８で得られた画像信号を不図示の外部記録メディア等に画像データとして記録する。
【００３７】
レンズＣＰＵ２０１は、レンズ２内の各構成部の動作を制御し、カメラＣＰＵからの情報に基づいて各種制御を行っている。２０３はＩＳスイッチ手段で、図1における１９の振れ補正装置の作動のＯＮ、ＯＦＦを切換え可能なスイッチであり、具体的にはＯＮが選択されている場合には２０６の補正光学系駆動手段及び２０７の係止手段の動作がレンズＣＰＵからの信号に基づいて許可される。
【００３８】
２０４はオートフォーカスとマニュアルフォーカスを切り替えるＡＦ／ＭＦスイッチ手段である。２０５は振れ補正装置の制御を切り替えるＩＳ制御切替え手段であり、本実施形態においては、Ｚ方向のピントブレ補正を行うか否かを選択できるスイッチとして動作される。
【００３９】
２０６は補正光学系駆動手段であり、図１に示した振れ補正装置１９とその駆動回路とを含む。振れ補正装置１９は、第４レンズユニット１４をＸ方向に駆動する永久磁石およびコイルからなるＸ方向駆動部と、第４レンズユニット１４をＹ方向に駆動する永久磁石およびコイルからなるＹ方向駆動部とにより構成される。なお、レンズ２内には、第４レンズユニット１４を、その光軸がレンズ光軸ＡＸＬに略一致する位置に保持するための係止手段２０７が設けられている。補正光学系駆動手段２０６は、レンズＣＰＵ２０１からの指令信号に応じて、ＩＳスイッチ２０３がＯＦＦになったとき（振れ補正停止時）に係止手段２０７をロック動作させ、ＩＳスイッチ２０３がＯＮになったとき（振れ補正動作時）に係止手段２０７をアンロック動作させる。
【００４０】
２０９はＡＦ駆動手段であり、カメラＣＰＵ１０１から送信された第２レンズユニット１２の駆動量および駆動方向の情報に応じてＡＦモータ１６を駆動することによって第２レンズユニット１２のオートフォーカス駆動を行う。また、ＡＦ駆動手段２０９は、振れ補正制御時において、撮影倍率が上記所定値よりも高いときには、露光動作開始と同時に、レンズＣＰＵ２０１及びカメラＣＰＵ１０１によってピント振れ補正量を演算しピント振れの補正駆動量および方向の情報に応じてＡＦモータ１６を駆動する。詳細は後述する。
【００４１】
２０８は電磁絞り手段であり、カメラＣＰＵ１０１からの絞り駆動命令を受けたレンズＣＰＵ２０１により制御され、図１に示した絞りユニット１５を該命令により指定された絞り値に相当する開口状態に動作させる。
【００４２】
２１０は図１において符号１８を付した加速度センサであり、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３方向における加速度を機械的に、具体的には振れにより発生する慣性力を利用して検出し、該加速度を示す信号をレンズＣＰＵ２０１に出力する。
【００４３】
次に、本実施形態における振れ補正制御に関して詳細に説明する。
【００４４】
まず、レンズＣＰＵ２０１、カメラＣＰＵ１０１は、レンズ２側に設けられたＩＳ（防振）スイッチ２０３からのＯＮ信号とレリーズ手段１０４における第１ストロークスイッチ（ＳＷ１）のＯＮ信号を受けると、ファインダー撮像手段１０６により得られた画像信号をファインダー像表示部１１０に表示すると共に画像信号から得られる振れ変位ベクトルを図1におけるＸ、Ｙ方向に分離してそれぞれのベクトルの方向を検知する。尚、画像信号から動きベクトルを検知する方法に関しては特許第2941815号号公報等で公知であるので省略する。
【００４５】
そして方向の反転を検知した時点より、振れ補正装置１９の補正光学駆動手段を検知方向にのみ駆動を開始する。その際に、振れ補正情報は加速度センサーからの出力を積分して求められる変位に基づいて制御を行うが、振れ補正動作開始時の検知方向の重力加速度を反転検知時点の重力加速度として記憶し、その差分の加速度情報に基づいて制御を開始する。つまり反転検知時点では反転検知方向におけるカメラの振れ加速度はほぼ0である為、その時に検出している加速度情報は即ち重力加速度である。従って、その時点より制御を開始すれば手振れによる加速度変化は反転検知時点の加速度からの差分値として求めることができる。また、反転した時点では手振れ変位変化は無いので速度も０である。従って反転検知時点より制御を開始すれば加速度センサーによって変位を求める際の検知方向における初速度を仮定する必要も無く、容易に制御を開始することができる。
【００４６】
一方、図１におけるＺ方向の所謂ピントブレに関しては、Ｘ，Ｙ方向と同様に加速度センサーからの出力を積分することによって求められる変位に基づいて制御を行うが、Ｚ方向のベクトルを検知する手段として、本実施形態では、焦点検出部１１１からの情報に基づいている。具体的には、ピント変化の方向を検知し、反転を検知した時点でＺ方向の振れ補正を開始する。その際のＺ方向の重力加速度はピント変化方向の反転を検知した時点の加速度センサーの値とし、その際の加速度センサーからの出力に基づいて算出する変位の元になる初速は０とすることで、Ｘ，Ｙ方向同様容易に振れ補正制御を行うことができる。
【００４７】
以上説明したＸ，Ｙ，Ｚ方向における反転検知は、カメラ１側の露光動作の開始まで繰り返され、随時、加速度補正値が更新記憶され、初速を0として再計算され、像面上での振れ変位を求め、第４レンズユニット１４の駆動量および方向を決定する。また、Ｚ方向の手振れ補正に関しては、像倍率や被写体によって必要ない場合がある為に、撮影者がＩＳ制御切替え手段２０５で制御を行うか否かを選択することができる。
【００４８】
第２ストロークスイッチ（ＳＷ２）からのＯＮ信号が入力されると、カメラＣＰＵ１０１は、レンズＣＰＵ２０１に対して絞り駆動命令を送信し、絞りユニット１５を先に演算した絞り値に設定させる。また、カメラＣＰＵ１０１は、撮像手段１０８に露光開始命令を送信し、ミラー３，５の退避（アップ）動作およびシャッタ８の開放動作を行わせ、撮像素子７を含む撮像手段１０８にて、被写体像の光電変換、すなわち撮影を行わせる。
【００４９】
撮像手段１０８（撮像素子７）からの撮像信号は、カメラＣＰＵ１０１内でデジタル変換され、さらに各種補正処理が施されて画像信号として出力される。画像信号（データ）は、画像記録部１０９において、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク等の記録媒体に記録保存される。
【００５０】
次に、図３で上記の変位ベクトルの反転検出に関する内容を説明する。
【００５１】
図３の四角内の○印で示された変位は、単位時間毎の変位した位置を表わしており、レリーズ手段１０４の第１ストロークスイッチ（ＳＷ１）のＯＮ信号を受けた後のある時間内のファインダー像表示部で検出された変位ベクトルの変化を表わしている。そしてそれぞれＸ方向、Ｙ方向に分解して所定時間毎の変位として表わしたグラフを下と横にそれぞれ表わしている。
【００５２】
今、Ｘ方向に関してみてみると、ベクトルの反転をａで初めて検知したのでａの時点でのＸ方向の加速度センサーの出力情報をＸ方向の重力加速度として記憶し、ａ以降この差分の加速度を手振れ加速度として算出する。また、加速度センサーの加速度情報から変位を求める際の初速を0として算出し変位を求める。またｂで、反転を検知したのでａで行ったリセット動作を行い振れ情報のズレが大きくならないようにしている。
【００５３】
同様にＹ方向に関しても、ｃの時点で反転を検知したのでｃ時点でのＹ方向の加速度センサーの出力情報をＹ方向の重力加速度として記憶し、ｃ以降この差分の加速度を手振れ加速度として算出する。また、加速度センサーの加速度情報から変位を求める際の初速を0として算出し変位を求める。Ｙ方向においてもその後ｄ、ｅで反転を検知しているのでＸ同様にこの時点でリセットを行っていく。このように通常手振れによる変位は、ある方向に分解した変位で見ると必ず反転を伴うので、レリーズ手段１０４の第２ストロークスイッチ（ＳＷ２）からのＯＮ信号を検知する前に防振動作を開始することができる。但し、反転を検知しなかった場合は、明らかに異常かパンニング中であるのでその方向の防振動作を開始しなくても問題とはならず、逆に異常動作を発生させないので制御上好ましい。
【００５４】
次に図４のフローチャートを用いて本実施形態の主要動作を説明する。
【００５５】
まず、カメラ側電気回路１００における電源スイッチ１０３がＯＮされると、レンズ側電気回路２００に電源供給が開始され、カメラＣＰＵ１０１とレンズＣＰＵ２０１との間の通信が開始される（ステップ〈以下Ｓと記す〉０１）。
【００５６】
次に、カメラＣＰＵ１０１は、レリーズ手段１０４における第１ストロークスイッチ（ＳＷ１）のＯＮ信号が発生しているか否かを判別し（Ｓ０２）、該ＯＮ信号発生しているときは、レンズＣＰＵ２０１は、ＩＳスイッチ手段２０３がＯＮになっているかを判別する（Ｓ０３）。ＩＳスイッチ手段２０３がＯＮのときはＳ０４へ、ＯＮでないときはＳ１７へ進む。
【００５７】
Ｓ０４では、カメラＣＰＵ１０１は、測光および焦点検出動作を行い、レンズＣＰＵ２０１は、焦点検出結果に基づくフォーカス動作を行うとともに、加速度センサー２１０による加速度検知を開始する。
【００５８】
Ｓ０５ではＩＳ制御切替え手段２０５の選択状況をレンズＣＰＵ２０１が検知し、ピント振れ補正（Ｚ方向の補正）も行うモードが選択されている場合はＳ０６へ進み、ピント振れ補正を行わないモードが選択されている場合はＳ１２へ進む。
【００５９】
Ｓ０６ではファインダー撮像手段１０６からの情報に基づいたＸ方向及びＹ方向の変位ベクトルの検知を開始し、焦点検出部１１１からの情報に基づいてＺ方向の変位ベクトルの検知をそれぞれカメラＣＰＵ１０１で開始する。また加速度センサー２１０からの情報もレンズＣＰＵで検知を開始する。
【００６０】
Ｓ０７ではＳ０６で開始した各方向の変位ベクトルの結果から反転を検知した時点で、レンズＣＰＵ２０１及びカメラＣＰＵ１０１により検知方向の振れ補正制御を開始する。具体的には前述したように反転検知時点での検知方向の加速度センサー値を重力加速度成分として以降の加速度情報をこの値からの差分として出力すると共に、反転検知時点での初速を0として加速度センサーからの情報に基づいて算出した変位を補正するようにＸ方向、Ｙ方向に関しては補正光学駆動手段２０６を介して第４レンズユニット１４の振れ補正制御を行い、Ｚ方向に関してはＡＦ駆動手段２０９を介し第２レンズユニット１２のピント振れ補正制御を行う。尚、振れ補正制御が開始された後は反転を検知する毎に重力加速度、初速の値をリセットし同様に制御を継続する。
【００６１】
Ｓ０８のこの動作は、次のＳ０９で、レリーズ手段１０４の第２ストロークスイッチ（ＳＷ２）がＯＮされるまで繰り返され、最新の補正値に更新される。
【００６２】
Ｓ０９では、レリーズ手段１０４の第２ストロークスイッチ（ＳＷ２）からのＯＮ信号が入力されたか否かを判別し、ＯＮ信号が入力されるまでＳ０２からＳ０８を繰り返す。ＳＷ２からのＯＮ信号が入力されると、Ｓ１０へと進む。
【００６３】
Ｓ１０では、カメラＣＰＵ１０１は撮像手段１０８の露光動作を開始する。なお、レンズＣＰＵ２０１は、露光中もＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の振れ補正およびピント振れの補正を行う。こうして露光が終了すると、Ｓ１１に進み、カメラＣＰＵ１０１は、撮影画像データを記録媒体に記録して、Ｓ０２に戻る。
【００６４】
また、Ｓ０５にてＩＳ制御切替え手段２０５がピント振れ補正を行わないモードが選択されている場合は、Ｓ１２へと進み、Ｓ０６と同様にＺ方向以外の加速度センサーの検知及びファインダー像撮像手段１０６の情報に基づいた変位ベクトルの検知を開始する。
【００６５】
Ｓ１３、Ｓ１４ではＳ０７、Ｓ０８同様にＸ方向、Ｙ方向の変位ベクトルの反転を検知し振れ補正制御を開始する。詳細はＳ０７、Ｓ０８と同様なので省略する。
【００６６】
Ｓ１５では、レリーズ手段１０４の第２ストロークスイッチ（ＳＷ２）からのＯＮ信号が入力されたか否かを判別し、ＯＮ信号が入力されるまでＳ０２からＳ１４を繰り返す。ＳＷ２からのＯＮ信号が入力されると、Ｓ１６へ進み、Ｓ１０と同様露光動作を行い、Ｓ１１へと進む。
【００６７】
尚、Ｓ０３にてＩＳスイッチ手段２０３がＯＦＦであった場合には、Ｓ１７にて、カメラＣＰＵ１０１は焦点検出および測光動作を行う。そして、Ｓ１８へと進み、レリーズス手段１０４の第２ストローク操作によってＳＷ２からのＯＮ信号が入力されるまでＳ０２からＳ１７を繰り返す。そして、ＳＷ２からのＯＮ信号が入力されると、Ｓ１９の露光動作へと進む。この場合、いずれの振れ補正も行わない。
【００６８】
カメラＣＰＵ１０１およびレンズＣＰＵ２０１は、電源スイッチ１０３がＯＦＦされるまで上記一連の動作を繰り返し、電源スイッチ１０３がＯＦＦされると、カメラＣＰＵ１０１とレンズＣＰＵ２０１間の通信を終了し、レンズ側電気回路２００への電源供給も終了する。
【００６９】
以上の構成により、一般に撮影倍率が０．１倍以上の所謂マクロ撮影時の撮像面と平行な方向の平行振れの振れ補正において、加速度センサーを使用した振れ補正制御を、高速に精度良く行うことができる。
【００７０】
尚、本実施例では、ファインダー撮像手段からの出力を用いてＸ方向、Ｙ方向の平行振れを検出する場合について説明したが、本発明はこれに限定されず、例えば、撮像手段１０８からの出力を用いてこれらを検出してもよい。
【００７１】
また、本実施例では、露光開始前から平行振れおよびピント振れの補正を開始する場合について説明したが、露光開始後から平行振れおよびピント振れの補正を開始するようにしてもよい。
【００７２】
さらに、本実施例は、レンズ交換式デジタル一眼レフカメラについて説明したが、本発明は、レンズ一体側のデジタルカメラ、さらにはビデオカメラにも適用することができる。
【００７３】
さらに、第４レンズユニット１４は、光軸上の一点を中心にして回動し、実質的に光軸直交方向に移動するものや、所謂可変頂角プリズムの構成であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本実施形態のレンズ交換式一眼レフカメラを示す断面図である。
【図２】本実施形態のカメラシステムの電気回路構成を表わすブロック図である。
【図３】本実施形態の変位ベクトル検知のタイムチャート図である。
【図４】本実施形態のカメラシステムの主要動作を表わすフローチャート。
【符号の説明】
【００７５】
１，１００  カメラ
２，２００  レンズ
３  メインミラー
４  ファインダー撮像素子
６  焦点検出部
７  撮像素子
１８  加速度センサー
【図１】
2010145500.tif 000003
【図２】
2010145500.tif 000004
【図３】
2010145500.tif 000005
【図４】
2010145500.tif 000006