(57)【要約】【課題】セグメントを吊り下げたホイストを、球面軸受の中心にまで進入させることができ、セグメントの空中受け渡しが可能なエレクタを提供する。【解決手段】トンネル内を周方向、径方向、軸方向に移動可能な移動部（摺動ブロック）８と、移動部８に支持されセグメントを把持する把持部１６と、把持部１６に把持したセグメント２の姿勢を変化させるため、把持部１６と移動部８との間に設けられた球面軸受１５とを備えたエレクタ３であって、球面軸受１５に、セグメント２を吊り下げたホイスト１７がトンネル軸方向坑口側から進入するように後方が開放されたＵ字状のスリット６２を設けた。【選択図】図４
2010229751.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トンネル内を周方向、径方向、軸方向に移動可能な移動部と、
該移動部に支持されセグメントを把持する把持部と、
該把持部に把持したセグメントの姿勢を変化させるため、上記把持部と上記移動部との間に設けられた球面軸受とを備えたエレクタであって、
上記球面軸受に、セグメントを吊り下げたホイストがトンネル軸方向坑口側から進入するように坑口側が開放されたＵ字状のスリットを設けた
ことを特徴とするエレクタ。
【請求項２】
上記把持部に、上記スリットの下方に位置して、トンネル幅方向に近接離間する一対の把持爪を設け、
該把持爪が、その離間時に上記ホイストに吊り下げられたセグメントの把持ピンの進入を許容し、近接時にその把持ピンを把持する請求項１に記載のエレクタ。
【請求項３】
上記スリットが、トンネル軸方向坑口側から上記球面軸受の球面状の軸受面の球面中心を超えるように形成され、
上記把持爪が、上記軸受面の球面中心の鉛直下方に配置された請求項２に記載のエレクタ。
【請求項４】
上記移動部と上記把持部との間に、複数の姿勢制御ジャッキを介設し、これら姿勢制御ジャッキの伸縮により、上記移動部に対する上記把持部の姿勢が上記球面軸受を介して変化する請求項１〜３のいずれかに記載のエレクタ。
【請求項５】
上記把持部が、上記把持爪を上方に引き上げる引上ジャッキと、引き上げられたセグメントの内周面が押し付けられるサポートパッドと有する請求項２〜４のいずれかに記載のエレクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シールド掘進機の内部に設けられ、筒状のシールドフレームの内周面に沿ってセグメントをリング状に組み立てるエレクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
エレクタとして、シールドフレームの周方向に回転可能なリング状の旋回フレームと、旋回フレームにトンネル径方向に移動可能に設けられた吊りビームと、吊りビームにトンネル軸方向に移動可能に設けられた摺動ブロック（移動部）とを備え、その移動部に、ピッチング、ローリング、ヨーイング方向に揺動可能に、セグメントの把持部が取り付けられたものが知られている（特許文献１、２）。かかるエレクタは、把持部に把持したセグメントの姿勢をピッチング、ローリング、ヨーイング方向に変更することで、そのセグメントの端面の向きを既設のセグメントの端面に合わせる。
【０００３】
把持部を移動部に、ピッチング、ローリング、ヨーイング方向に移動可能に取り付ける構成として、移動部と把持部との間に球面軸受を介設する構成が考えられる。この場合、一般的な技術常識に基づけば、図８（ａ）、図８（ｂ）に示す球面軸受ａが考えられる。この球面軸受ａは、トンネル内を周方向、径方向、軸方向に移動可能な移動部に設けられた移動部ブラケットｂと、セグメントを把持する把持部に設けられた把持部ブラケットｃとの間に介設され、移動部ブラケットｂにトンネル軸方向に貫通形成された穴ｄと、穴ｄに装着され内面が球面となっているリング状のメス型ｅと、メス型ｅに係合され外面が球面となっているオス型ｆと、オス型ｆにトンネル軸方向に貫通されると共に把持部ブラケットｃを支持する支持ピンｇとを備えている。
【０００４】
この球面軸受ａを備えたエレクタによれば、メス型ｅに対してオス型ｆが動くことで、把持部に把持したセグメントの姿勢をピッチング、ローリング、ヨーイング方向に変更できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０７−０６２９９６号公報
【特許文献２】特開平０８−１２８３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
エレクタの把持部には、ホイストに吊り下げられたセグメントが受け渡される。ここで、受渡時間の短縮化を図るため、ホイストに吊り下げたセグメントをトンネル底部に一旦置くことなく、空中でエレクタの把持部に受け渡す所謂空中受け渡しが知られている。この空中受け渡しにおいては、ホイストに吊り下げたセグメントを、上方から見て、エレクタの球面軸受ａの球面中心（メス型ｅとオス型ｆとが接する球面状の軸受面の中心）にて、把持部に受け渡すことが要請されている。
【０００７】
しかし乍ら、上述した球面軸受ａを備えたエレクタにおいては、上方から見て球面軸受の中心にはピンｇが存在するため、その中心に、セグメントを吊り下げたホイストを進入させることはできない。即ち、セグメントを吊り下げたホイストは、上方から見て、ピンｇの外側の位置までは近付くことが出来るものの、ピンｇが邪魔になって球面軸受ａの球面中心には進入できない。よって、この球面軸受ａを有するエレクタにおいては、セグメントの空中受け渡しを行うことができなかった。
【０００８】
以上の事情を考慮して創案された本発明の目的は、セグメントを吊り下げたホイストを、球面軸受の中心にまで進入させることができ、セグメントの空中受け渡しが可能なエレクタを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために請求項１に係る発明は、トンネル内を周方向、径方向、軸方向に移動可能な移動部と、該移動部に支持されセグメントを把持する把持部と、該把持部に把持したセグメントの姿勢を変化させるため、上記把持部と上記移動部との間に設けられた球面軸受とを備えたエレクタであって、上記球面軸受に、セグメントを吊り下げたホイストがトンネル軸方向坑口側から進入するように坑口側が開放されたＵ字状のスリットを設けたものである。
【００１０】
請求項２に係る発明は、上記把持部に、上記スリットの下方に位置して、トンネル幅方向に近接離間する一対の把持爪を設け、該把持爪が、その離間時に上記ホイストに吊り下げられたセグメントの把持ピンの進入を許容し、近接時にその把持ピンを把持するものである。
【００１１】
請求項３に係る発明は、上記スリットが、トンネル軸方向坑口側から上記球面軸受の球面状の軸受面の球面中心を超えるように形成され、上記把持爪が、上記軸受面の球面中心の鉛直下方に配置されたものである。
【００１２】
請求項４に係る発明は、上記移動部と上記把持部との間に、複数の姿勢制御ジャッキを介設し、これら姿勢制御ジャッキの伸縮により、上記移動部に対する上記把持部の姿勢が上記球面軸受を介して変化するものである。
【００１３】
請求項５に係る発明は、上記把持部が、上記把持爪を上方に引き上げる引上ジャッキと、引き上げられたセグメントの内周面が押し付けられるサポートパッドと有するものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るエレクタによれば、セグメントを吊り下げたホイストを、球面軸受の中心にまで進入させることができ、セグメントの空中受け渡しが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１（ａ）本発明の一実施形態に係るエレクタを備えたシールド掘進機の輪切り断面図、図１（ｂ）はそのシールド掘進機の側断面図である。
【図２】図１に示すエレクタ、ホイストの側断面図である。
【図３】図２のホイストを進行させた後の側断面図である。
【図４】図３のエレクタ、ホイストの断面図である。
【図５】図４の球面軸受の部分の平面図である。
【図６】図４のホイスト及びエレクタが共にセグメントを把持した状態を示す断面図である。
【図７】図６のホイストが離脱した状態を示す断面図である。
【図８】図８（ａ）は従来の球面軸受の正面図、図８（ｂ）はその球面軸受の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の好適実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１（ａ）、図１（ｂ）に示すように、シールド掘進機の外殻を構成する筒状のシールドフレーム１の内部には、セグメント２をリング状に組み立てるエレクタ３と、エレクタ３により組み立てられたセグメント２に反力を取ってシールドフレーム１を前進させるシールドジャッキ４とが設けられている。
【００１８】
エレクタ３は、シールドフレーム１の内部に支持ローラー５を介してシールドフレーム１の周方向に同芯的に回転可能に支持されたリング状の旋回フレーム６と、旋回フレーム６にシールドフレーム１の径方向に移動可能に設けられた吊りビーム７と、吊りビーム７にシールドフレーム１の軸方向に移動可能に設けられた摺動ブロック（移動部）８とを備えている。
【００１９】
旋回フレーム６は、リング状に形成された駆動ギヤ９を有し、その駆動ギヤ９に図示しないモータのピニオンが噛合されて回転駆動される。吊りビーム７は、湾曲形成された中央部１０と、中央部１０の両端に平行に取り付けられた一対のガイドロッド１１とを有し、各ガイドロッド１１が旋回フレーム６に設けられた支持部材１２に移動可能に貫通され、図示しないアクチュエータ（ジャッキ）によってシールドフレーム１の径方向に移動される。
【００２０】
吊りビーム７の中央部１０には、基台１３が、シールドフレーム１の径方向の軸（ヨーイング軸）回りに回転可能に支持されている。基台１３には、シールドフレーム１の軸方向に沿ったガイドロッド１４が一対設けられ、ガイドロッド１４には、摺動ブロック（移動部）８が移動可能に係合されている。この移動部８は、旋回フレーム６を回転させ、吊りビーム７を移動させ、自身が吊りビーム７に対して移動することで、シールドフレーム２内を、周方向、径方向、軸方向に移動する。
【００２１】
移動部８には、後に詳述する球面軸受１５を介して把持部１６が設けられており、この把持部１６には、図２、図３に示すように、ホイスト１７に吊り下げられたセグメント２が空中受け渡しされる。
【００２２】
図１に示すように、ホイスト１７が走行するホイストレール１８は、その一端がシールドフレーム１内に上下方向に架け渡された柱１９に支持されており、他端がシールドフレーム１の軸方向に沿ってトンネル坑口側に延出され、図示しない後方台車に支持されている。このホイストレール１は、断面Ｉ字状に形成されており、下フランジ２０とウェブ２１と上フランジ２２とを有する。
【００２３】
図２、図３に示すように、ホイスト１７は、ホイストレール１に沿って走行するホイスト台車２３と、台車２３にワイヤ２４を介して昇降可能に吊り下げられたホイスト把持部２５とを有する。
【００２４】
ホイスト台車２３は、ホイストレール１８の下フランジ２０の上面に接する従動輪２６と、下フランジ２０の下面に設けられたラックに噛合する駆動輪（駆動ギヤ）２７とを有し、駆動輪２７をモータ２８で回転させることで走行する。また、台車２３には、ワイヤ２４の一端を固定するアンカー２９と、ワイヤ２４の中間を転向するシーブ３０と、ワイヤ２４の他端が巻き付けられたドラム３１とが備えられている。ドラム３１は、図示しない駆動手段により、正回転、逆回転又は回転ロックされる。
【００２５】
ホイスト把持部２５は、トンネル軸方向に沿った横材３２と、横材３２の中央から下方に延出された縦材３３とを有し、横材３２には、ワイヤ２４の中間を転向するシーブ３４が設けられている。横材３２は、ドラム３１からワイヤ２４が繰り出されると下降し、ワイヤ２４がドラム３１に巻き取られると上昇する。横材３２の両端には、横材３２が上昇したとき、ホイスト台車２３の下部に形成された被係合部３５に押し付けられる係合部３６が設けられている。係合部３６が被係合部３５に押し付けられることで、横材３２が台車２３と一体化してふらつかなくなるので、セグメント２の空中受け渡しに好都合となる。
【００２６】
縦材３３の下端には、セグメント２を把持する把持爪３７が設けられている。把持爪３７は、トンネル軸方向に間隔を隔てて一対設けられており、アクチュエータとしてのシリンダ３８の伸縮に応じ、リンク機構３９を介して開閉するようになっている。また、縦材３３の後面（坑口側面）４０には、シュー４１を備えたアーム４２が取り付けられている。このシュー４１をセグメント２の坑口側端面に当接させることで、セグメント２のふらつきを押さえることができ、セグメント２の空中受け渡しに好都合となる。
【００２７】
把持爪３７は、セグメント２の内周面の中心部（略重心位置）に装着された把持ピン４３を把持する。把持ピン４３は、セグメント２の内周面のネジ穴にネジ込まれるネジ部４４と、それに続く円柱状の中間部４５と、それに続く中部フランジ４６と、それに続く円柱状の上部４７と、それに続く頂部フランジ４８とを有する。把持爪３７は、頂部フランジ４８を抱えるようにして上部４７を挟む。
【００２８】
セグメント２を把持したホイスト１７は、図２、図３に示すように、ホイストレール１８に沿ってトンネル内を坑口側から切羽側に移動し、エレクタ３の把持部１６にセグメント２を受け渡す。
【００２９】
エレクタ３の把持部１６およびその近傍の構成を詳述する。
【００３０】
図３、図４に示すように、エレクタ３の吊りビーム７の中央部１０には、上方（トンネル径方向内方）から見てＵ字状のスリット４９が形成されており、そのスリット４９に、ホイスト１７の縦材３３がトンネル軸方向坑口側から進入可能となっている。
【００３１】
吊りビーム７の中央部１０の下面（トンネル径方向外側面）には、ヨーイング軸受５０を介し、基台５１が回転可能に支持されている。ヨーイング軸受５０は、吊りビーム７の中央部１０に設けられた係合部５２と、基台５１に設けられた被係合部５３とからなり、基台５１を、球面軸受１５の球面中心（図５に示す球面状の軸受面１５ｘの中心１５ｙ）を通りトンネル径方向に沿う軸（ヨーイング軸）回りに、回転可能に支持する。中央部１０と基台５１との間には、基台５１をヨーイング方向に回動させるアクチュエータとして、ヨーイングジャッキ５４が介設されている。
【００３２】
基台５１には、上方から見てＵ字状のスリット５５が形成されており、そのスリット５５に、ホイスト１７の縦材３３がトンネル軸方向坑口側から進入可能となっている。また、基台５１には、トンネル軸方向に沿ったガイドロッド１４が一対設けられており、ガイドロッド１４には、それに沿って移動可能に摺動ブロック（移動部）８が取り付けられている。基台５１と移動部８との間には、基台５１に対して移動部８を移動させるアクチュエータとして、ジャッキ５６が介設されている。
【００３３】
移動部８には、上方から見てＵ字状のスリット５７（図２参照）が形成されており、そのスリット５７に、ホイスト１７の縦材３３がトンネル軸方向坑口側から進入可能となっている。また、移動部８には、セグメント２を把持する把持部１６が、球面軸受１５を介して支持されている。球面軸受１５は、把持部１６に把持したセグメント２の移動部８に対する姿勢を、変化させる。
【００３４】
図４、図５に示すように、球面軸受１５は、移動部８に一体的に設けられ内面（軸受面１５ｘ）が球面状に形成されたメス型５８と、把持部１６に設けられ外面（軸受面１５ｘ）が球面状に形成されたオス型５９とを有する。メス型５８にはピン６０が１８０度間隔で２本設けられ、オス型５９には各ピン６０が挿入される縦長穴６１が形成されている。ピン６０は、ガイドロッド１４に直交して球面軸受１５の軸受面１５ｘの半径方向に配置されており、縦長穴６１は、上下方向長さ（トンネル径方向長さ）がピン６０の直径よりも大きく、前後方向長さ（トンネル軸方向長さ）がピン６０の直径と等しく形成されている。これにより、オス型５９は、メス型５８に対し、ピン６０を中心として前後にピッチング可能であり、ピン６０が縦長穴６１内を上下移動することで球面軸受１５の球面状の軸受面１５ｘの中心（球面中心）１５ｙを中心として左右にローリング可能となる。
【００３５】
かかる球面軸受１５には、上方から見て後方が開放されたＵ字状のスリット６２が形成されており、そのスリット６２に、ホイスト１７の縦材３３がトンネル軸方向坑口側から進入可能となっている。詳しくは、スリット６２は、トンネル軸方向坑口側から球面軸受１５の球面中心１５ｙを超える長さに形成されていて、このスリット６２には、セグメント２を吊り下げたホイスト１７の縦材３３が、トンネル軸方向坑口側から進入して球面軸受１５の球面中心１５ｙの位置に至るようになっている。これにより、ホイスト１７が把持したセグメント２の把持ピン４３は、上方から見て球面軸受１５の球面中心１５ｙの位置となり、その位置で把持部１６に受け渡される。
【００３６】
把持部１６は、球面軸受１５のオス型５９に引上ジャッキ６３を介して吊下された昇降フレーム６４と、昇降フレーム６４に設けられ、トンネル幅方向に近接離間することでセグメント２の把持ピン４３を把持する一対の把持爪６５とを有する。
【００３７】
昇降フレーム６４には、上方から見てＵ字状のスリット６６が形成されており、そのスリット６６に、ホイスト１７の縦材３３がトンネル軸方向坑口側から進入可能となっている。引上ジャッキ６３は、トンネル径方向と平行に一対配置されており、その上部がピン６７を介してオス型５９に連結され下部が昇降フレーム６４に接続されていて、昇降フレーム６４を昇降（トンネル径方向に移動）させるものである。この移動の際、引上ジャッキ６３のシリンダ部分が、オス型５９の下部に形成された穴に摺接し、ガイドとなる。また、オス型５９の下部には、オス型５９がメス型５８に対してピッチング、ローリングした際に、オス型と一体的に揺動する揺動フレーム６８が設けられている。
【００３８】
図４、図６に示すように、把持爪６５は、昇降フレーム６４の両側部に取り付けられた把持ジャッキ６９によりトンネル幅方向に近接離間されることで開閉され、セグメント２の把持ピン４３の中部フランジ４６を抱えるようにして中間部４５を挟む。これら把持爪６５は、上方から見たとき、球面軸受１５の球面中心１５ｙを挟むように配置されており、その離間時にホイスト１７に吊り下げられたセグメント２の把持ピン４３が上記球面中心１５ｙの位置まで進入することを許容し、近接時にその把持ピン４３を上記球面中心１５ｙにて把持するものである。かかる把持爪６５の近接離間移動をガイドするために、把持爪６５には摺接部７０が昇降フレーム６４には被摺接部７１が、夫々設けられている。
【００３９】
閉状態とした把持爪６５が開くことを防止するため、昇降フレーム６４にはロックジャッキ７２が設けられている。ロックジャッキ７２は、図４に示すように把持爪６５が開状態となっているときには、収縮されてそのシューが昇降フレーム６４の内面に形成された凹部に格納されており、図６に示すように把持爪６５が閉状態となると、伸長されてシューが把持爪６５の摺接部７０の端面に当接し、摺接部７０が戻ること即ち把持爪６５が開くことを防止する。また、揺動フレーム６８には、ロックジャッキ７２のシリンダ部分が挿通される穴が形成されていて、上下方向の寸法の縮小化を図っている。
【００４０】
図６、図７に示すように、把持爪６５でセグメント２の把持ピン４３を把持した状態で引上ジャッキ６３を収縮させると、セグメント２が引き上げられるところ、揺動フレーム６８の下部には、引き上げられたセグメント２の内周面が押し付けられるサポートパッド７３が設けられている。サポートパッド７３は、把持爪６５を囲むようにして複数配設されており、引上ジャッキ６３で引き上げられたセグメント２の内周面が押し付けられることで、そのセグメント２を揺動フレーム６８と強固に一体化する。
【００４１】
揺動フレーム６８と一体化されたセグメント２の姿勢は、揺動フレーム６８と摺動ブロック（移動部）８との間に介設された複数の姿勢制御ジャッキ７４により、変更される。姿勢制御ジャッキ７４は、上方から見て、球面軸受１５の球面中心１５ｙを囲むようにして３本以上（本実施形態では前後左右に４本）配設されており、夫々の伸縮長さを変更制御することで、摺動ブロック（移動部）８に対する揺動フレーム６８の姿勢を、球面軸受１５のピン６０を中心としたピッチング方向と、球面軸受１５の球面中心１５ｙを中心としたローリング方向とに変更する。なお、揺動フレーム６８のヨーイング方向の姿勢変更は、既述のように、吊りビーム７の中央部１０と基台５１との間に介設されたヨーイング軸受５０及びヨーイングジャッキ５４により、達成される。
【００４２】
吊りビーム７の中央部１０には、セグメント２に接するシュー７５を有する支持ジャッキ７６が取り付けられている。支持ジャッキ７６は、通常は収縮されてセグメント２から離間されており、伸長されてシュー７５がセグメント２に接することで、セグメント２の支持を補助する。支持ジャッキ７６の伸長力は、セグメント２を球面軸受１５及びヨーイング軸受５０によってピッチング方向、ローリング方向、ヨーイング方向に姿勢変化させるときには弱められてその姿勢変化を許容し、姿勢変化が完了した後に強められてセグメント２の支持を補助する。
【００４３】
揺動フレーム６８の左右には、トンネル周方向に沿って延出されたアーム７７が設けられ、アーム７７の先端には、既設セグメント（エレクタ３により既に組み付けられたセグメント）の内周面までの距離を計測する距離センサ（超音波センサ等）７８が設けられている。距離センサ７８によりそのセンサ７８から既設セグメント内周面までの距離を測定することで、把持したセグメント２を既設セグメントに適切に組み付ける制御が可能となる。
【００４４】
本実施形態の作用を述べる。
【００４５】
図２に示すように、ホイスト１７は、トンネル坑口側にて、セグメント２の把持ピン４３の頂部フランジ４８を把持爪３７で把持し、ホイストレール１８に沿ってトンネル切羽側に移動し、図３に示すように、ホイスト１７の縦材３３がエレクタ３のスリット４９、５５、５７、６２に後方から進入する。
【００４６】
図４、図５に示すように、エレクタ３の球面軸受１５には、後方が開放され前方に向けて球面軸受１５の球面中心１５ｙの位置を超える長さに形成されたＵ字状のスリット６２が設けられており、ホイスト１７の縦材３３は、上方から見て、把持爪３７に把持したセグメント２の把持ピン４３が球面軸受１５の球面中心１５ｙの位置となるまで進入し、停止する。この位置決めは、図３、図５に示すように、ホイスト１７の縦材３３の切羽側面に取り付けられたストッパ７９が球面軸受１５のスリット６２の奥部に当接し、その当接を球面軸受１５のオス型５９に設けられた距離センサ８０が検出し、ホイスト１７の走行を停止することで成される。
【００４７】
こうして、セグメント２の把持ピン４３が球面軸受１５の球面中心１５ｙの鉛直下方に位置したならば、図６に示すように、エレクタ３の把持爪６５を閉じ、把持爪６５でセグメント２の把持ピン４３の中間部４５を挟む。このとき、把持ピン４３は、その頂部フランジ４８がホイスト１７の把持爪３７で把持された状態で、中部フランジ４６がエレクタの把持爪６５で把持され、ホイスト１７とエレクタ３とで二重に把持される。
【００４８】
その後、図６に示すホイスト１７の把持爪３７を開いて頂部フランジ４８から離脱させ、セグメント２の荷重をホイスト１７からエレクタ３に受け渡す。そして、ホイスト１７をトンネル坑口側に待避移動させる（図７参照）。なお、ホイスト１７の把持爪３７は、開かれると、ホイスト１７を移動させる際に、頂部フランジ４８と干渉しない位置となる。
【００４９】
図７に示すように、セグメント２の荷重をホイスト１７からエレクタ３に受け渡した後、引上ジャッキ６３を収縮させて、昇降フレーム６４を上昇させ、把持爪６４に把持されたセグメント２を引き上げる。すると、セグメント２の内周面が揺動フレーム６８に設けたサポートパッド７３に押し付けられ、セグメント２と揺動フレーム６８とが一体化する。
【００５０】
セグメント２と揺動フレーム６８とを一体化したならば、吊りビーム７の中央部１０に取り付けた支持ジャッキ７６を伸長させ、そのシュー７５をセグメント２に当接させ、セグメント２の支持を補助する。
【００５１】
その後、吊りビーム７をトンネル径方向内方に移動させ、旋回フレーム６をトンネル周方向に回転させ、摺動ブロック（移動部）８をトンネル軸方向に移動させることで、把持したセグメント（把持セグメント）２を所定の組付位置の近傍に移動させる（図１参照）。そして、揺動フレーム６８のアーム７７に設けた距離センサ７８により、そのセンサ７８から既設セグメントの内周面までの距離を測定し、把持セグメント２を既設セグメントに適切に組み付けることができるように、把持セグメント２の姿勢を姿勢制御ジャッキ７４及びヨーイングジャッキ５４により、ピッチング方向、ローリング方向、ヨーイング方向に変更調節する。なお、支持ジャッキ７６の伸長力は、把持セグメント２を姿勢変化させるときには、その姿勢変化が可能となるように弱められる。
【００５２】
把持セグメント２の姿勢が調節されたならば、旋回フレーム６、吊りビーム７、摺動ブロック（移動部）８を適宜移動することで、把持セグメント２を既設セグメントに組み付ける。
【００５３】
本実施形態に係るエレクタ３によれば、ホイスト１７に把持されたセグメント２の把持ピン４３を、上方から見て、球面軸受１５の球面中心１５ｙの位置まで進入させることができ、その中心位置にて、把持ピン４３をエレクタ３の把持爪６５に空中で受け渡すことができる。これにより、エレクタ３は、ホイスト１７から受け渡されたセグメント２を、その重心位置（把持ピン４３の位置）で把持し吊下できる。そして、エレクタ３が把持し吊下する把持ピン４３の位置（セグメント２の略重心位置）は、上方から見て、球面軸受１５の球面中心１５ｙの位置となるので、球面軸受１５による把持セグメント２の適切な姿勢調節と、セグメント２の空中受け渡しとを両立できる。
【００５４】
すなわち、本実施形態によれば、球面軸受１５にＵ字状のスリット６２を設けているので、セグメント２の空中受け渡しにおいて、ホイスト１７をスリット６２に進入させることで、ホイスト１７に把持されたセグメント２の把持ピン４３を球面軸受１５の球面中心１５ｙの鉛直下方に位置させ、その位置で把持ピン４３をエレクタ３の把持爪６５に受け渡すことができる。これにより、セグメント２を空中でホイスト１７からエレクタ３に受け渡すことでき、且つ、エレクタ３に受け渡されたセグメント２の姿勢調節を、把持ピン４３の鉛直上方に球面中心１５ｙが位置する球面軸受１５によって、適切に行うことができる。
【符号の説明】
【００５５】
２  セグメント
３  エレクタ
８  移動部（摺動ブロック）  
１５  球面軸受
１５ｘ  軸受面
１５ｙ  球面中心
１６  把持部
１７  ホイスト
４３  把持ピン
６２  スリット
６３  引上ジャッキ
６５  把持爪
７３  サポートパッド
７４  姿勢制御ジャッキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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