(57)【要約】【課題】車両が何らかの緊急状態に陥る前の状況を、データ容量や記憶処理時間を軽減しながら記録することができる、車両用データ記録装置および車両用データ記録方法を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、記憶部と制御部を少なくとも備え、車両の走行状態に関する情報を記憶部に記録する車両用データ記録装置であって、車両の目標経路を演算し、目標経路演算手段により演算された目標経路上で発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御を予測し、予測された、発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御に対応する、車両の走行状態に関する情報のうち記憶部に記憶対象となる記憶対象情報を決定することを特徴とする。【選択図】        図１
2010009248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶部と制御部を少なくとも備え、車両の走行状態に関する情報を前記記憶部に記録する車両用データ記録装置であって、
前記制御部は、
車両の目標経路を演算する目標経路演算手段と、
前記目標経路演算手段により演算された前記目標経路上で発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された、前記発生する前記車両挙動または前記作動する前記車両運転支援制御に対応する、前記車両の走行状態に関する情報のうち前記記憶部に記憶対象となる記憶対象情報を決定する記憶対象情報決定手段と、
を備えたことを特徴とする車両用データ記録装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用データ記録装置において、
前記予測手段により前記発生する前記車両挙動または前記作動する前記車両運転支援制御が予測された場合、少なくとも当該予測が行われてから実際に当該車両挙動が発生または当該車両運転支援制御が作動するまでの、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する前記記憶対象情報を前記記憶部に格納する記憶対象情報格納手段、
を更に備えたことを特徴とする車両用データ記録装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用データ記録装置において、
所定の前記車両挙動の発生または所定の前記車両運転支援制御の作動があった場合に、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する前記記憶対象情報を前記記憶部に格納するものであって、
前記予測手段により、前記発生する前記車両挙動または前記作動する前記車両運転支援制御が予測された場合、当該予測が行われてから実際に当該車両挙動が発生または当該車両運転支援が作動するまでの、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する前記記憶対象情報を前記記憶部に格納する記憶対象情報格納手段、
を更に備えたことを特徴とする車両用データ記録装置。
【請求項４】
記憶部と制御部を少なくとも備え、車両の走行状態に関する情報を前記記憶部に記録する車両用データ記録装置において実行される車両用データ記録方法であって、
前記制御部において実行される、
車両の目標経路を演算する目標経路演算ステップと、
前記目標経路演算ステップにて演算された前記目標経路上で発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御を予測する予測ステップと、
前記予測ステップにて予測された、前記発生する前記車両挙動または前記作動する前記車両運転支援制御に対応する、前記車両の走行状態に関する情報のうち前記記憶部に記憶対象となる記憶対象情報を決定する記憶対象情報決定ステップと、
を含むことを特徴とする車両用データ記録方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用データ記録装置および車両用データ記録方法に関し、特に、車両の走行状態に関する情報を記録する車両用データ記録装置および車両用データ記録方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の状況を記録しておき、後にその状況を解析・診断するために、車両の走行状態に関する走行データ等を記録する、イベントレコーダやドライブレコーダ等のデータ記録装置が提案されている。例えば、車両用データ記録装置では、車両が何らかの緊急状態に陥った場合、車両の緊急状態を検出し、記憶手段に走行データ等を書き込むことによって、後に車両用データ記録装置に記録された走行データ等を解析して、緊急状態に至った車両の状況を調査したり、診断（ダイアグノーシス解析）したりすることが企図されている。
【０００３】
ここで、特許文献１には、車両の横加速度Ｇｙが所定の状態になった場合には横加速度Ｇｙを含む情報を記録し、車両のヨーレートγが所定の状態になった場合にはヨーレートγを含む情報を記録するなど、情報データの記録が必要になったときの車両の状況に応じて記録する情報データを変更することによって、記憶手段の記憶容量を低減すると共に、記憶手段に情報データを記録する時間を低減することができる車両用データ記録装置について記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、車両の駆動データの推移を記録する場合に、できるだけメモリスペースを大切にするため、データ縮小範囲内で、検出情報の推移を抽出時間の所定倍のタイムラスター内で処理し、個々のラスターステップ内部で、検出情報の推移における少なくとも１つの特徴的な変化量を求めることにより、記録すべきデータ量を縮小する方法が記載されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−８０８１号公報
【特許文献２】特開２００４−５０８６２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のデータ記録装置においては、車両が何らかの緊急状態に陥る前の状況を、データ容量や記憶処理時間を軽減しながら記録することができないという問題点を有していた。すなわち、事後の詳細な解析や診断のためには、緊急状態に至った後のデータもさることながら、緊急状態に至る前のデータも必要になるが、従来のデータ記録装置において、緊急状態に至る前のデータを予め記憶する構成とすると、必要な記憶領域が膨大になり、記憶処理時間が多大になる等の問題を有していた。
【０００７】
特に、特許文献１に記載の車両用データ記録装置においては、緊急状態に至った時点、すなわち記録トリガがかかる時点の車両状態量に応じて、記録トリガ後の記録データを変更することができ記録容量の低減に有効であるものの、記録トリガ時の車両状態量で取得データの切り替えを実施しており、記録トリガ前の緊急状態に至る前の時点、すなわちプリトリガの時点からの取得データの切り替えが容易ではないという問題があった。例えば、プリトリガ開始時点での車両状態量で取得データの切り替えを実施すると、プリトリガ開始から記録トリガ時までの車両状態の変化に関係なく、取得データが決定されてしまうため、その間に車両状態の急変が起こった場合等に、必要なデータが取れなくなってしまうおそれがある。特に、事故等の緊急状態が発生する場面では、急激な車両状態の変化を伴いやすいため、この傾向は一層顕著である。
【０００８】
一方、プリトリガ時に切り替えを実施せず、プリトリガ開始から記録トリガまでの、全データまたは種々の記録トリガに対応できるよう最小公倍数的にデータをＲＡＭ等の一時記憶領域に記憶しておき、記録トリガ時の車両状態量に応じて一時記憶したデータの中から必要なデータをＥＥＰＲＯＭ等の長期記録領域に書き込む方法も考えられるが、このような構成とした場合、必要な一時記憶領域が膨大になるか、記憶領域の大きさに起因して記録時間の長さや取得データのバリエーションが制限されてしまうといった問題が発生する。
【０００９】
また、特許文献２に記載の方法によっては、取得データの記録容量そのものを縮小することはできるものの、データ記録装置を多用途で使うためのデータ容量の節約のためにはデータ単位だけの短縮では多くの容量削減効果は制限的であり、また依然として、取得データが制限されることや記憶処理時間が長くなる等の問題を有していた。
【００１０】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、車両が何らかの緊急状態に陥る前の状況を、データ容量や記憶処理時間を軽減しながら記録することができる車両用データ記録装置および車両用データ記録方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
このような目的を達成するため、本発明の車両用データ記録装置は、記憶部と制御部を少なくとも備え、車両の走行状態に関する情報を前記記憶部に記録する車両用データ記録装置であって、前記制御部は、車両の目標経路を演算する目標経路演算手段と、前記目標経路演算手段により演算された前記目標経路上で発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御を予測する予測手段と、前記予測手段により予測された、前記発生する前記車両挙動または前記作動する前記車両運転支援制御に対応する、前記車両の走行状態に関する情報のうち前記記憶部に記憶対象となる記憶対象情報を決定する記憶対象情報決定手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、車両の目標経路を演算し、演算された目標経路上で発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御を予測し、予測された、発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御に対応する、車両の走行状態に関する情報のうち記憶部に記憶対象となる記憶対象情報を決定するので、車両が何らかの緊急状態に陥る前の状況を、データ容量や記憶処理時間を軽減しながら記録することができる。
【００１３】
また、本発明の車両用データ記録装置は、上記記載の車両用データ記録装置において、前記予測手段により前記発生する前記車両挙動または前記作動する前記車両運転支援制御が予測された場合、少なくとも当該予測が行われてから実際に当該車両挙動が発生または当該車両運転支援制御が作動するまでの、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する前記記憶対象情報を前記記憶部に格納する記憶対象情報格納手段を更に備えたこと、を特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御が予測された場合、少なくとも当該予測が行われてから実際に当該車両挙動が発生または当該車両運転支援制御が作動するまでの、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する記憶対象情報を記憶部に格納するので、予測されてから車両が実際に何らかの緊急状態に陥る前までの状況を、データ容量や記憶処理時間を適切に軽減しながら記録することができる。
【００１５】
また、本発明の車両用データ記録装置は、上記記載の車両用データ記録装置において、所定の前記車両挙動の発生または所定の前記車両運転支援制御の作動があった場合に、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する前記記憶対象情報を前記記憶部に格納するものであって、前記予測手段により、前記発生する前記車両挙動または前記作動する前記車両運転支援制御が予測された場合、当該予測が行われてから実際に当該車両挙動が発生または当該車両運転支援が作動するまでの、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する前記記憶対象情報を前記記憶部に格納する記憶対象情報格納手段、を更に備えたことを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、所定の車両挙動の発生または所定の車両運転支援制御の作動があった場合に、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する記憶対象情報を記憶部に格納するものであって、発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御が予測された場合、当該予測が行われてから実際に当該車両挙動が発生または当該車両運転支援が作動するまでの、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する記憶対象情報を記憶部に格納するので、予測されてから車両が実際に何らかの緊急状態に陥る前までの状況と、所定の車両挙動または所定の車両運転支援制御の作動が発生した状況とを、データ容量や記憶処理時間を適切に軽減しながら記録することができる。
【００１７】
また、本発明の車両用データ記録方法は、記憶部と制御部を少なくとも備え、車両の走行状態に関する情報を前記記憶部に記録する車両用データ記録装置において実行される車両用データ記録方法であって、前記制御部において実行される、車両の目標経路を演算する目標経路演算ステップと、前記目標経路演算ステップにて演算された前記目標経路上で発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御を予測する予測ステップと、前記予測ステップにて予測された、前記発生する前記車両挙動または前記作動する前記車両運転支援制御に対応する、前記車両の走行状態に関する情報のうち前記記憶部に記憶対象となる記憶対象情報を決定する記憶対象情報決定ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、車両の目標経路を演算し、演算された目標経路上で発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御を予測し、予測された、発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御に対応する、車両の走行状態に関する情報のうち記憶部に記憶対象となる記憶対象情報を決定するので、車両が何らかの緊急状態に陥る前の状況を、データ容量や記憶処理時間を軽減しながら記録することができる。
【発明の効果】
【００１９】
この発明によれば、車両が何らかの緊急状態に陥る前の状況を、データ容量や記憶処理時間を軽減しながら記録することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に、本発明にかかる車両用データ記録装置、車両用データ記録方法、および、プログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２１】
［本発明の概要］
以下、本発明の概要について図１を参照して説明し、その後、本発明の構成および処理等について詳細に説明する。図１は、本発明の基本原理を示すフローチャートである。
【００２２】
本発明は、概略的に、以下の基本的特徴を有する。すなわち、本発明の車両用データ記録装置は、記憶部と制御部を少なくとも備え、車両の走行状態に関する情報を記憶部に記録するデータ記録装置である。
【００２３】
図１に示すように、まず、本発明の車両用データ記録装置は、車両の目標経路を演算する（ステップＳＡ−１）。ここで、目標経路の演算は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）に基づいて行ってもよく、車両に搭載された障害物センサ等による検知信号に基づいて行ってもよい。
【００２４】
そして、本発明の車両用データ記録装置は、演算した目標経路上で発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御を予測する（ステップＳＡ−２）。ここで、「車両挙動状況」とは、横Ｇや前後Ｇ、ヨーレート、摩擦円の使用状況等の車両状態のことであり、「車両運転支援制御」とは、ＡＢＳ、ＶＳＣ、トラクションコントロール（ＴＲＣ）、プリクラッシュセーフティ、エアバッグ、ブレーキアシスト等の車両運転を支援する運動制御や安全制御等のことである。なお、車両挙動状況は、センサによって検知できる車両状態量等に限らない。
【００２５】
そして、本発明の車両用データ記録装置は、予測した、発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御に対応する、車両の走行状態に関する情報のうち記憶部に記憶対象となる記憶対象情報を決定する（ステップＳＡ−３）。
【００２６】
ここで、本発明の車両用データ記録装置は、発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御が予測された場合、少なくとも当該予測が行われてから実際に当該車両挙動が発生または当該車両運転支援制御が作動するまでの、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する記憶対象情報を記憶部に格納してもよい。また、本発明の車両用データ記録装置は、所定の車両挙動の発生または所定の車両運転支援制御の作動があった場合に、車両の走行状態に関する情報のうち、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する記憶対象情報を記憶部に格納してもよい。以上で、本発明の概要の説明を終える。
【００２７】
［車両用データ記録装置の構成］
次に、本車両用データ記録装置の構成について図２〜図４を参照して説明する。図２は、本発明が適用される本車両用データ記録装置の論理構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。図２において、車両用データ記録装置１００は、概略的に、車両運転支援制御を行う運動制御用制御装置２４に接続され、制御部１０２と入出力制御インターフェース部１０８と記憶部１０６を備えて構成される。
【００２８】
ここで、制御部１０２は、車両用データ記録装置１００の全体を統括的に制御するＣＰＵ等である。また、入出力制御インターフェース部１０８は、運動制御用制御装置２４に接続されるインターフェースである。また、記憶部１０６は、各種のデータベースやファイルやテーブルなどを格納する装置である。これら車両用データ記録装置１００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００２９】
記憶部１０６に格納される各種のデータベースやテーブル（記憶対象情報ファイル１０６ａ等）は、固定ディスク装置等のストレージ手段である。例えば、記憶部１０６は、各種処理に用いる各種のプログラムやテーブルやファイルやデータベース等を格納する。ここで、記憶部１０６は、一時記憶領域と長期記憶領域を含んで構成されてもよい。
【００３０】
これら記憶部１０６の各構成要素のうち、記憶対象情報ファイル１０６ａは、車両の走行状態に関する情報のうち記憶部１０６に記憶対象となる記憶対象情報を記憶する記憶対象情報記憶手段である。例えば、記憶対象情報ファイル１０６ａは、車両の走行状態に関する情報のうち記憶対象となる記憶対象情報が格納される。
【００３１】
また、図２において、入出力制御インターフェース部１０８は、運動制御用制御装置２４等とのデータ通信の制御を行う。
【００３２】
また、図２において、制御部１０２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、目標経路演算部１０２ａ、予測部１０２ｂ、記憶対象情報決定部１０２ｃ、記憶対象情報格納部１０２ｄを備えて構成されている。
【００３３】
このうち、目標経路演算部１０２ａは、車両の目標経路を演算する目標経路演算手段である。ここで、車両用データ記録装置１００は、目標経路演算部１０２ａによる目標経路の演算のために、記憶部１０６は地図情報等を記憶し、制御部１０２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の現在地を検出する手段を備えていてもよく、また、車両前方を識別する障害物センサ等を備えていてもよい。
【００３４】
また、予測部１０２ｂは、目標経路演算部１０２ａにより演算された目標経路上で発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御を予測する予測手段である。
【００３５】
また、記憶対象情報決定部１０２ｃは、車両の走行状態に関する情報のうち記憶対象となる記憶対象情報を決定する記憶対象情報決定手段である。ここで、記憶対象情報決定部１０２ｃは、運動制御用制御装置２４から発生した車両挙動または作動する車両運転支援制御に関する情報を受信して、所定の車両挙動の発生または所定の車両運転支援制御の作動があった場合に（記録トリガ時に）、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に関する車両の走行状態に関する情報を記憶対象情報として決定してもよい。一方、記憶対象情報決定部１０２ｃは、予測部１０２ｂにより予測された発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御が予測された場合に（プリトリガ時に）、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する、記憶対象情報を決定してもよく、記憶対象情報は、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する記憶対象情報でもよい。例えば、記憶対象情報決定部１０２ｃは、予測部１０２ｂの予測結果に基づいて予見される記録トリガの種類に基づいて、記憶対象情報を決定してもよい。
【００３６】
記憶対象情報決定部１０２ｃが車両の走行状態に関する情報のうち何れを記憶対象情報とするかは種々の構成が考えられるが、例えば、車両運転支援制御のＶＳＣ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）の作動が予測または実際に作動する場合には、ＶＳＣ演算に必要な車両状態量（ヨーレート目標やＶＳＣの制御指令等）としてもよく、車両運転支援制御のブレーキアシストが予測または実際に作動する場合には、ブレーキアシストに必要な車両状態量（ブレーキ踏力やブレーキアシストの制御指令等）としてもよく、記憶対象情報は、それぞれのプリトリガおよび記録トリガによって異なる情報とすることができる。
【００３７】
また、記憶対象情報格納部１０２ｄは、記憶対象情報決定部１０２ｃにより決定された記憶対象情報を格納する記憶対象情報格納手段である。ここで、記憶対象情報格納部１０２ｄは、予測部１０２ｂにより発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御が予測された場合、少なくとも当該予測が行われてから実際に当該車両挙動が発生または当該車両運転支援制御が作動するまでの、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に関する前記記憶対象情報を記憶対象情報ファイル１０６ａに格納してもよい。すなわち、記憶対象情報格納部１０２ｄは、車両運転支援制御としてエアバッグやＶＳＣやブレーキアシスト等の車両運転支援制御が作動すると予測される場合、または、運転挙動として高横Ｇや高前後Ｇ等の閾値以上の車両状態量が発生すると予測される場合をプリトリガとして、車両の状態量や制御計算値等のデータを一定時間記録する。また、記憶対象情報格納部１０２ｄは、例えば通常走行時においては、記憶対象情報のみならず車両の走行状態に関する各種の情報を記憶対象情報ファイル１０６ａに格納してもよい。また、記憶対象情報格納部１０２ｄは、運動制御用制御装置２４から発生した車両挙動または作動する車両運転支援制御に関する情報を受信して、所定の車両挙動の発生または所定の車両運転支援制御の作動があった場合に、当該車両挙動または当該車両運転支援制御に対応する記憶対象情報を記憶対象情報ファイル１０６ａに格納してもよい。すなわち、記憶対象情報格納部１０２ｄは、所定の車両運転支援制御としてエアバッグやＶＳＣやブレーキアシスト等の車両運転支援制御が作動する場合、または、所定の運転挙動として高横Ｇや高前後Ｇ等の閾値以上の車両状態量が発生した場合を記録トリガとして、車両の状態量や制御計算値等のデータを一定時間記録する。
【００３８】
以上が、本車両用データ記録装置１００の論理構成の一例である。なお、データ記憶装置１００は運動制御装置２４の内部に実装されていてもよい。ここで、本車両用データ記録装置１００が車両に搭載された場合の物理構成の一例について図３および図４を参照して説明する。図３は、本車両用データ記録装置１００が搭載された車両の物理構成の一例を示す図であり、図４は、本車両用データ記録装置１００の物理構成の一例を示す図である。
【００３９】
図３において、車両の右前輪１０ＦＲ、左前輪１０ＦＬ、右後輪１０ＲＲ、及び、左後輪１０ＲＬには、それぞれホイールシリンダ１８ＦＲ、１８ＦＬ、１８ＲＲ、１８ＲＬが備えられている。各ホイールシリンダは、制動装置１４の油圧回路１６によりホイールシリンダの制動圧が制御されることによって、各車輪の制動力を制御するよう構成されている。なお、図示されていないが、油圧回路１６はオイルリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は、通常時には運転者によるブレーキペダル２０の踏み込み操作により駆動され、一定条件下ではマスタシリンダ２２内の圧力等に応じて運動制御用制御装置２４により制御される。
【００４０】
車輪１０ＦＲ〜１０ＲＬに近接した位置にはそれぞれ各車輪の車輪速度Ｖｉ（ｉ＝ｆｒ、ｆｌ、ｒｒ、ｒｌ）を検出する車輪速度センサ２８ＦＲ、２８ＦＬ、２８ＲＲ、２８ＲＬが設けられている。車輪速度センサ２８ＦＲ、２８ＦＬ、２８ＲＲ、２８ＲＬは、例えば、車輪の回転速度に応じたパルスを出力する公知の回転速度検出センサ等により構成される。このほか、車両には、それぞれ車体の前後加速度Ｇｘを検出する前後加速度センサ３０、横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ３２、操舵角θを検出する操舵角センサ３４、ヨーレートγを検出するヨーレートセンサ３６が設けられている。例えば、ヨーレートセンサ３６は、車両の重心を通り車両の鉛直上下方向に延びた軸線回りの回転角速度を検出する。また、操舵角センサ３４は、例えば、ステアリングホイールの回転軸（例えば、ステアリングシャフト）に対して取り付けられたエンコーダ等により、エンコーダのパルス信号に基づきステアリングホイールの操舵角θを算出する。これら各センサにより検出された信号は、運動制御用制御装置２４に入力され、運動制御用制御装置２４を介して車両用データ記録装置１００に、車両挙動に関する情報として送信される。なお、上記センサの組み合わせは、一例であり、上述の一部のセンサを含まない構成としてもよく、また、上記以外のセンサ（アクセルポジションセンサ、スロットルポジションセンサ等）を備えていてもよい。
【００４１】
運動制御用制御装置２４は、各センサからの入力信号に基づいて、エアバッグやＶＳＣやブレーキアシスト等の車両運転支援制御を行う。例えば、ＶＳＣの車両運転支援制御としては、運動制御用制御装置２４は、横加速度Ｇｙやヨーレートγ等の入力値に基づいて、当技術分野における公知の手段により、車両のスピン状態の程度を示すスピン状態量ＳＶを演算し、スピン状態量ＳＶが基準値以上であるときには、旋回外側前輪にスピン状態量ＳＶに応じた制動力を付与して車両のスピン状態を低減させる。また、運動制御用制御装置２４は、車両のドリフトアウト状態の程度を示すドリフトアウト状態量ＤＶを演算し、ドリフトアウト状態量ＤＶが基準値以上であるときには、左右の後輪にドリフトアウト状態量ＤＶに応じた制動力を付与して車両のドリフトアウト状態を低減する。また、運動制御用制御装置２４は、車両のロールオーバーのおそれの程度を示すロールオーバー状態量ＲＶを演算し、ロールオーバー状態量ＲＶが基準値以上であるときには、旋回外側前輪にロールオーバー状態量ＲＶに応じた制動力を付与して車両のロールオーバーを抑制する。
【００４２】
また、運動制御用制御装置２４は、車両の走行速度と車輪速パルスとに基づき各車輪が所定のスリップ率を超えないよう油圧回路１６を制御するＡＢＳ制御や、発進時に各車輪が所定のスリップ率を超えないようにエンジンからの駆動力を低減・調節するトラクションコントロール（ＴＲＣ）や、ブレーキペダルを踏み込む速度と量によって緊急ブレーキを判断して制動力を制御するブレーキアシスト等、公知の車両運転支援制御を行ってもよい。
【００４３】
このように、運動制御用制御装置２４は、車両の走行時の挙動が不安定になるおそれがある場合等に、制動装置１４と共働して所定の車輪に制動力を付与する等により車両の走行時の安定性を向上させるため車両運転支援制御を行う制御装置として構成されており、この車両運転支援制御に関する情報は車両用データ記録装置１００に送信される。ここで、運動制御用制御装置２４が備える各種の車両運転支援制御を含む運動制御手段は上述したものに限られず、当該技術分野における任意の公知手段にて構成されてもよいものである。また、運動制御用制御装置２４は、以下に示すマイクロコンピュータ５２と同様のマイクロコンピュータと駆動回路を備えて構成されてもよい。
【００４４】
図４に示すように、車両用データ記録装置１００は、一例として、ＣＰＵ４２とＲＯＭ４４とＲＡＭ４６と入出力ポート装置４８とを有しこれらが双方向性のコモンバス５０により互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータ５２を備え、また外部記録装置として不揮発性のメモリであるＥＥＰＲＯＭ等の外部記録装置５４を備えて構成される。
【００４５】
すなわち、ＣＰＵ４２等は図２の論理構成における制御部１０２に相当し、ＣＰＵ４２がＲＯＭ４４等に記憶されたプログラム等を読み込むことにより目標経路演算部１０２ａや予測部１０２ｂや記憶対象情報決定部１０２ｃや記憶対象情報格納部１０２ｄ等の各種制御手段として機能する。また、入出力ポート装置４８は、入出力制御インターフェース部１０８として機能する。また、ＲＯＭ４４やＲＡＭ４６や外部記録装置５４は、図２における記憶部１０６に相当し、ＲＡＭ４６や外部記録装置５４に車両の走行状態に関する情報（記憶対象情報を含む。）が格納されることにより記憶対象情報ファイル１０６ａ等の各種記憶手段として機能する。なお、本実施の形態においては、ＲＯＭ４４が一時記憶領域を提供し、外部記録装置５４が長期記憶領域を提供することを一例として説明することがあるが、本発明が適用される車両用データ記録装置の構成においては、一時記憶領域と長期記憶領域とを必ずしも区別する必要はなく、任意の記憶手段が車両の走行状態に関する情報（記憶対象情報を含む。）を格納してもよいものである。
【００４６】
ここで、本実施の形態においては、車輪速度センサ２８ＦＲ〜２８ＲＬ、前後加速度センサ３０、横加速度センサ３２、操舵角センサ３４、ヨーレートセンサ３６等により検出された各種状態量のうちの記憶対象情報は、車両用データ記録装置１００の記憶対象情報格納部１０２ｄとして機能するマイクロコンピュータ５２の制御により、ＲＡＭ４６や外部記録装置５４に保存される。
【００４７】
例えば、車両用データ記録装置１００は、後に詳述するように、各センサにより検出された車両状態量等のうち格納すべき記憶対象情報を、発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御の予測に応じて決定して、所定のサイクル分（例えば、予測されてから実際に発生または作動するまでのサイクル分）をＲＡＭ４６に格納し、かつ／または、各センサにより検出された車両状態量等のうち格納すべき記憶対象情報を、実際に発生した車両挙動または作動する車両運転支援制御に応じて決定して、所定のサイクル分（例えば、実際に発生または作動して以降の数サイクル分）を、ＲＡＭ４６に一時記憶されていた記憶対象情報とともに、外部記録装置５４に記録する。また、例えば、車両用データ記録装置１００は、プリトリガ時には、ＲＡＭ４６の一時記憶領域に常に最新の一定時間のデータを保持し、記録トリガ後に、外部記録装置５４の長期記録領域に格納してもよい。
【００４８】
以上が本実施の形態における物理構成の一例の説明である。なお、図４に示すように、車輪速度センサ２８ＦＲ〜２８ＲＬ、前後加速度センサ３０、横加速度センサ３２、操舵角センサ３４、ヨーレートセンサ３６、運動制御用制御装置２４、マイクロコンピュータ５２、外部記録装置５４等には、電源５６よりスイッチ５８を介して電力が供給され、スイッチ５８は、イグニッションスイッチ（図示せず）と連動して駆動される。
【００４９】
［車両用データ記録装置１００の処理］
次に、このように構成された本実施の形態における本車両用データ記録装置１００の処理の一例について、以下に図５および図６を参照して詳細に説明する。図５は、本車両用データ記録装置１００の、１サンプリング時間内における処理の一例を示すフローチャートである。
【００５０】
まず、記憶対象情報決定部１０２ｃは、記憶対象情報格納部１０２ｄにより現在、外部記録装置５４等の記憶対象情報ファイル１０６ａの長期記憶領域にデータ記録が行われているか否かを判別する（ステップＳＢ−１）。
【００５１】
データ記録が行われていない場合（ステップＳＢ−１，Ｎｏ）、記憶対象情報決定部１０２ｃは、運動制御用制御装置２４から発生した車両挙動または作動する車両運転支援制御に関する情報を受信して、記録トリガが成立しているか否かを判別する（ステップＳＢ−２）。本実施の形態においては、説明の簡略化のため、記録トリガを下記の２つとして説明する。すなわち、１つ目の記録トリガは、車両運転支援制御のＶＳＣ（車両の横滑り防止制御）が制御中であることであり、２つ目の記録トリガは、車両運転支援制御のブレーキアシストが制御中であることである。
【００５２】
そして、記憶対象情報決定部１０２ｃにより記録トリガが不成立と判別された場合（ステップＳＢ−２，Ｎｏ）、目標経路演算部１０２ａは、車両の目標経路を演算して設定する（ステップＳＢ−３）。例えば、目標経路演算部１０２ａは、走行車線両端の境界線間の中心を目標経路と設定してもよい。また、目標経路演算部１０２ａは、走行車線の形状やその他の周辺状況に応じて目標経路を設定してもよい（特開２００８−５９３６６参照）。また、目標経路演算部１０２ａは、道路の幅員条件を拘束条件として、最適化手法によって目標経路を演算してもよく（藤岡、他「最適時間コーナリング法に関する理論的研究−第４報  状態量不等式拘束を用いた道路条件の導入−」自動車技術会論文集Ｖｏｌ．２４  Ｎｏ．３，Ｊｕｌｙ  １９９３参照）、当該演算過程で求められたタイヤ発生力が後の予測部１０２ｂによる予測処理に利用されるよう構成してもよい。
【００５３】
そして、予測部１０２ｂは、目標経路演算部１０２ａにより演算された目標経路上で発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御を予測して、将来発生する記録トリガの種類を予見する（ステップＳＢ−４）。ここで、予測部１０２ｂは、プリトリガ時間を３秒と設定してもよく、現在からプリトリガ時間（例えば、３秒間）分の将来までの時間において、一定時間（例えば、１００ミリ秒）毎に目標経路での横Ｇを計算し、当該横Ｇが摩擦係数μによる限界値を超えるか否かで、車両運転支援制御のＶＳＣが作動しそうか否か予見を行う。例えば、予測部１０２ｂは、以下の計算方法例Ａまたは計算方法例Ｂのように計算を行い、予測処理を実行する。
【００５４】
［計算方法例Ａ］
図６は、計算方法例Ａを説明するための模式図である。ここで、３つの連続する１００ミリ秒毎の目標軌跡座標が、図６に示すように、時間順に（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）であるとする。この際、真中の座標（ｘ２，ｙ２）での旋回半径Ｒは、前後を含む３点を通り中心座標を（ｘｃ，ｙｃ）とする半径Ｒの円の半径であり、下記の連立方程式を変数ｘｃ，ｙｃ，Ｒで解くことにより求めることができる。
（ｘ１−ｘｃ）＾２＋（ｙ１−ｙｃ）＾２＝Ｒ＾２
（ｘ２−ｘｃ）＾２＋（ｙ２−ｙｃ）＾２＝Ｒ＾２
（ｘ３−ｘｃ）＾２＋（ｙ３−ｙｃ）＾２＝Ｒ＾２
【００５５】
そして、求めた半径Ｒを用いて、座標（ｘ２，ｙ２）での想定横Ｇ（Ｇｙ）を、現在の車体速度Ｖ０と車体速度が変わらないと仮定し、かつ、定常円旋回をしているものとして、下記のように求めることができる（ここで、ヨーレートをγとする）。すなわち、Ｇｙ＝γ×Ｖ０とγ＝Ｖ０／Ｒの式により、Ｇｙ＝Ｖ０＾２／Ｒの式が求められ、この式から想定横Ｇ（Ｇｙ）を求めることができる。
【００５６】
［計算方法例Ｂ］
上述のように、目標経路演算部１０２ａが最適化演算により目標経路とタイヤ発生力を求めた場合（例えば、藤岡、他「最適時間コーナリング法に関する理論的研究−第４報  状態量不等式拘束を用いた道路条件の導入−」自動車技術会論文集Ｖｏｌ．２４  Ｎｏ．３，Ｊｕｌｙ  １９９３参照）、各点での４輪合計のタイヤ発生力から、進行方向に対して横方向の成分Ｆｙを求め、例えば以下の式を用いてＦｙの値から各点での横Ｇ（Ｇｙ）を計算する（ここで、Ｍは、車両重量、ｇは、重力加速度であり、Ｇｙの単位はＧとする）。
Ｇｙ＝Ｆｙ／Ｍ／ｇ
【００５７】
［計算方法例Ａ・Ｂ共通］
そして、計算方法例ＡまたはＢで求めたＧｙを用いて、路面摩擦係数μがわかっている場合、一定のμマージンｋ（例えば、０．１）を考慮して、
｜Ｇｙ｜＞μ−ｋ  （Ｇｙの単位はＧ）
の真偽により判定を行う。なお、路面摩擦係数μが未知の場合、高μと仮定し、一定値Ｃ（例えば、０．５）を用いて、
｜Ｇｙ｜＞Ｃ
の真偽により判定を行ってもよい。
【００５８】
予測部１０２ｂは、現在からプリトリガ時間（例えば、３秒間）分の将来までの時間において、１回でも上式の条件が真になる場合に、記録トリガの種類のうちＶＳＣの作動を予見する。なお、上述の例では、主にＶＳＣの作動を予見する場合の処理の例について説明したが、これに限られず、ブレーキアシスト等の車両運転支援制御の作動を予見する場合も同様に、公知の物理方程式等を用いてプリトリガ時間における車両状態量を求め、記録トリガの種類を予見することができる。
【００５９】
再び図５に戻り、記憶対象情報決定部１０２ｃは、予測部１０２ｂにより予測された発生する車両挙動または作動する車両運転支援制御が予測された場合に（プリトリガ時に）、予見される記録トリガの種類に対応する記憶対象情報（プリトリガ記録データ）を決定する（ステップＳＢ−５）。ここで、記憶対象情報決定部１０２ｃは、予測部１０２ｂによりＶＳＣの作動が予見された場合は、プリトリガ記録データをＶＳＣ記録パターンとしてもよく、一方、ＶＳＣの作動が予見されない場合は、プリトリガ記録データをブレーキアシスト記録パターンとしてもよい。例えば、ＶＳＣ記録パターン、および、ブレーキアシスト記録パターンとしては、以下の記憶対象情報としてもよい。
（ＶＳＣ記録パターン）
１）ＶＳＣ記録パターンであることを示す記号（１）
２）車速
３）ヨーレート
４）操舵角
５）横Ｇ
６）目標ヨーレート
７）各輪車輪速度
（ブレーキアシスト記録パターン）
１）ブレーキアシスト記録パターンであることを示す記号（２）
２）車速
３）ブレーキ踏力
４）マスタシリンダ圧
５）前後Ｇ
６）目標減速度
７）各輪車輪速度
【００６０】
そして、記憶対象情報格納部１０２ｄは、プリトリガ時の記憶対象情報（プリトリガ記録データ）を記憶対象情報ファイル１０６ａの一時記憶領域に格納する（ステップＳＢ−６）。本実施の形態においては、一時記憶領域には、プリトリガ時間（例えば、３秒間）をサンプリングタイム（例えば、１００ミリ秒）で除した分のデータを記憶しておく領域が必要であり、この例によれば、３０回分のデータが記憶される。ここで、今回のサンプリング時における最新データは、最古の記憶データ領域に上書き記憶される構成としてもよい。記憶対象情報格納部１０２ｄが今回のサンプリング時におけるデータの格納を終えると、１サンプリングにおける処理が終了する。
【００６１】
なお、上記処理ステップＳＢ−２において、記憶対象情報決定部１０２ｃは、記録トリガが成立すると判別した場合（ステップＳＢ−２，Ｙｅｓ）、記録トリガの種類（例えば、ＶＳＣ発生、ブレーキアシスト発生等）に基づいて、記録トリガ時の記憶対象情報（記録データ）を決定する（ステップＳＢ−７）。本実施の形態においては、予見した記録トリガと発生した記録トリガの種類が同じであれば、記録トリガ時の記憶対象情報（記録データ）も、プリトリガ時の記憶対象情報（プリトリガ記録データ）と同じとする（ステップＳＢ−５において上述した、ＶＳＣ記録パターンとブレーキアシスト記録パターン参照）。
【００６２】
そして、記憶対象情報決定部１０２ｃにより記録データが決定された場合（ステップＳＢ−７）、または、上記処理ステップＳＢ−１において、記憶対象情報格納部１０２ｄにより長期記憶領域にデータ記録が行われていると判別された場合（ステップＳＢ−１，Ｙｅｓ）、記憶対象情報格納部１０２ｄは、記憶対象情報決定部１０２ｃにより決定された記録データを、記憶対象情報ファイル１０６ａの長期記憶領域に記録する（ステップＳＢ−８）。
【００６３】
そして、記憶対象情報格納部１０２ｄは、現在時間が記録トリガ発生からの記録時間（ポストトリガ時間：例えば、５秒）を超えているか否かを判定する（ステップＳＢ−９）。
【００６４】
現在時間が記録時間を超えていない場合（ステップＳＢ−９，Ｎｏ）、車両用データ記録装置１００は、１サンプリング時間における処理を終了する。一方、現在時間が記録時間を超えている場合（ステップＳＢ−９，Ｙｅｓ）、記憶対象情報格納部１０２ｄは、記憶対象情報ファイル１０６ａの一時記憶領域に記憶されたプリトリガ記録データを、記憶対象情報ファイル１０６ａの長期記憶領域に記録する（ステップＳＢ−１０）。
【００６５】
以上で、本車両用データ記録装置１００の処理の一例の説明を終える。
【００６６】
［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
【００６７】
例えば、本実施の形態においては、４輪車に車両用データ記録装置１００が搭載された場合について説明を行ったが、本発明を適用する車両は、これに限られず、２輪車等に搭載してもよい。
【００６８】
また、本実施の形態においては、運動制御用制御装置２４による車両運転支援制御に関してプリトリガや記録トリガの発生を判定する構成として説明したが、本発明はこれに限られず、例えば、運動制御用制御装置２４により車両運転支援制御が行われない制御がある場合等に、当該車両運転支援制御が作動すべき所定の車両挙動の予測または発生に基づいて、プリトリガや記録トリガを判定してもよい。更には、車両において運動制御用制御装置２４を備えない構成としてもよく、各センサに接続された車両用データ記録装置１００が発生する前記車両挙動を予測または実際に計測して、プリトリガまたは記録トリガの判定を行ってもよい。
【００６９】
また、車両用データ記録装置１００や運動制御用制御装置２４がスタンドアローンの形態で処理を行う場合を一例に説明したが、車両用データ記録装置１００や運動制御用制御装置２４は複数の筐体で構成されていてもよく、また、車両用データ記録装置１００と運動制御用制御装置２４とを同一筐体で構成してもよく、更には、車両用データ記録装置１００の任意の制御手段を運動制御用制御装置２４において構成し、運動制御用制御装置２４の任意の制御手段を車両用データ記録装置１００において構成してもよい。
【００７０】
また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【００７１】
このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データ等のパラメータを含む情報、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００７２】
また、車両用データ記録装置１００に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【００７３】
例えば、車両用データ記録装置１００の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現してもよく、また、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現してもよい。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じて車両用データ記録装置１００に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤなどの記憶部１０６などは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）として協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部を構成する。
【００７４】
また、このコンピュータプログラムは、車両用データ記録装置１００に対して任意の通信経路を介して接続されたプログラム記憶装置に記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。
【００７５】
また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットに代表されるネットワークを介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。
【００７６】
また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。
【００７７】
記憶部１０６に格納される各種のデータベース等（記憶対象情報ファイル１０６ａ等）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理やウェブサイト提供に用いる各種のプログラムやテーブルやデータベースやウェブページ用ファイル等を格納する。
【００７８】
また、車両用データ記録装置１００は、既知のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等の情報処理装置を接続し、該情報処理装置に本発明の方法を実現させるソフトウェア（プログラム、データ等を含む）を実装することにより実現してもよい。
【００７９】
更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
以上詳述に説明したように、本発明によれば、車両が何らかの緊急状態に陥る前の状況を、データ容量や記憶処理時間を軽減しながら記録することができる、車両用データ記録装置、車両用データ記録方法、および、プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の基本原理を示すフローチャートである。
【図２】本発明が適用される本車両用データ記録装置の論理構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本車両用データ記録装置１００が搭載された車両の物理構成の一例を示す図である。
【図４】本車両用データ記録装置１００の物理構成の一例を示す図である。
【図５】本車両用データ記録装置１００の、１サンプリング時間内における処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】計算方法例Ａを説明するための模式図である。
【符号の説明】
【００８２】
１００  車両用データ記録装置
１０２  制御部
１０２ａ  目標経路演算部
１０２ｂ  予測部
１０２ｃ  記憶対象情報決定部
１０２ｄ  記憶対象情報格納部
１０６  記憶部
１０６ａ  記憶対象情報ファイル
１０８  入出力制御インターフェース部
１０ＦＲ〜１０ＲＬ  車輪
１４  制動装置
１６  油圧回路
２０  ブレーキペダル
２２  マスタシリンダ
１８ＦＲ〜１８ＲＬ  ホイールシリンダ
２４  運動制御用制御装置
２８ＦＲ〜２８ＲＬ  車輪速度センサ
３０  前後加速度センサ
３２  横加速度センサ
３４  操舵角センサ
３６  ヨーレートセンサ
４２  ＣＰＵ
４４  ＲＯＭ
４６  ＲＡＭ
４８  入出力ポート装置
５０  コモンバス
５２  マイクロコンピュータ
５４  外部記録装置
５６  電源
５８  スイッチ
【図１】
2010009248.tif 000003
【図２】
2010009248.tif 000004
【図３】
2010009248.tif 000005
【図４】
2010009248.tif 000006
【図５】
2010009248.tif 000007
【図６】
2010009248.tif 000008