(57)【要約】【課題】自車位置付近と目的地付近に起点，終点を有する、あるいは当該付近を通過する軌跡データを検索し、算出した推奨経路と共に表示する。【解決手段】起点判定手段３０７が、軌跡データに対して、経路計算された推奨経路の起点である現在位置を基準とした所定エリア内に起点を有するかを判定する。起点を有しないと判定された場合には、現在位置エリア通過判定手段３０８が、当該所定エリア内を通過するかを判定する。起点検出手段３０９が、この通過する軌跡データにおいて、当該所定エリアの基準となった現在位置に対して最も近い箇所を起点として検出する。起点を有する軌跡データに対して、終点判定手段３１０は、推奨経路の目的地を基準とした所定エリア内に終点を有するかを判定する。終点を有すると場合に、表示制御手段３１３は、この軌跡データを表示部７の画面上に表示する。【選択図】図１
2010286460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路地図データと過去の走行経路である軌跡データを格納する記憶部と、自車位置からユーザにより設定された目的地への推奨経路を算出しナビゲーションを行う案内処理部と、前記道路地図データと前記推奨経路を含む情報を表示する表示部と、を備えたナビゲーション装置であって、
前記案内処理部は、
前記推奨経路及び軌跡データの前記表示部への表示を制御する表示制御手段と、
前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、
前記推奨経路を構成する自車位置を基準とした所定のエリア内に起点が存在するかを判定する起点判定手段と、
前記推奨経路を構成する目的地を基準とした所定のエリア内に終点が存在するかを判定する終点判定手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記起点判定手段により前記エリア内に起点が存在すると判定され、かつ、前記終点判定手段により前記目的地を基準とした所定のエリア内に当該起点を有する軌跡データの終点が存在すると判定された場合に、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
道路地図データと過去の走行経路である軌跡データを格納する記憶部と、自車位置からユーザにより設定された目的地への推奨経路を算出しナビゲーションを行う案内処理部と、前記道路地図データと前記推奨経路を含む情報を表示する表示部と、を備えたナビゲーション装置であって、
前記案内処理部は、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記推奨経路及び軌跡データの前記表示部への表示を制御する表示制御手段と、
前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、
前記自車位置検出手段により検出される走行中の自車位置を基準とした所定のエリア内に起点が存在するかを判定する起点判定手段と、
前記推奨経路を構成する目的地を基準とした所定のエリア内に終点が存在するかを判定する終点判定手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記起点判定手段により前記エリア内に起点が存在すると判定され、かつ、前記終点判定手段により前記目的地を基準とした所定のエリア内に当該起点を有する軌跡データの終点が存在すると判定された場合に、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、前記自車位置を基準とした所定のエリア内を通過するかを判定する自車位置エリア通過判定手段と、
前記自車位置エリア通過判定手段により前記エリア内を通過すると判定された場合に、当該エリアの基準となる自車位置に最も近い当該軌跡データ上のポイントを起点として検出する起点検出手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記終点判定手段により前記目的地を基準とした所定のエリア内に、前記起点検出手段により検出された起点を有する軌跡データの終点が存在すると判定された場合に、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、前記目的地を基準とした所定のエリア内を通過するかを判定する目的地エリア通過判定手段と、
前記目的地エリア通過判定手段により前記エリア内を通過すると判定された場合に、当該エリアの基準となる目的地に最も近い当該軌跡データ上のポイントを終点として検出する終点検出手段と、を備え、
前記表示制御手段は、前記起点判定手段により前記エリア内に起点が存在すると判定され、あるいは前記起点検出手段により起点が検出され、かつ、前記終点検出手段により当該起点を有する軌跡データ上の終点が検出されると、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記軌跡データを前記記憶部に登録する登録手段を備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記登録手段は、ユーザからの指定により起点及び終点を設定し、当該起点から終点まで実際に走行した走行ルートを軌跡データとして登録することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記登録手段は、前記案内処理部により算出された経路を軌跡データとして登録することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記登録手段は、自車位置から設定された目的地まで実際に走行した走行ルートを軌跡データとして登録することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記表示制御手段は、前記表示部に表示する前記軌跡データである参照経路の本数を制限することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
道路地図データと過去の走行経路である軌跡データを格納する記憶部と、自車位置からユーザにより設定された目的地への推奨経路を算出しナビゲーションを行う案内処理部と、前記道路地図データと前記推奨経路を含む情報を表示する表示部と、を備えたナビゲーション装置の制御方法であって、
前記案内処理部は、
前記推奨経路及び軌跡データの前記表示部への表示を制御する表示制御ステップと、
前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、
前記推奨経路を構成する自車位置を基準とした所定のエリア内に起点が存在するかを判定する起点判定ステップと、
前記推奨経路を構成する目的地を基準とした所定のエリア内に終点が存在するかを判定する終点判定ステップと、を実行し、
前記表示制御ステップは、前記起点判定ステップで前記エリア内に起点が存在すると判定され、かつ、前記終点判定ステップで前記目的地を基準とした所定のエリア内に当該起点を有する軌跡データの終点が存在すると判定された場合に、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
【請求項１１】
道路地図データと過去の走行経路である軌跡データを格納する記憶部と、自車位置からユーザにより設定された目的地への推奨経路を算出しナビゲーションを行う案内処理部と、前記道路地図データと前記推奨経路を含む情報を表示する表示部と、を備えたナビゲーション装置の制御方法であって、
前記案内処理部は、
自車位置を検出する自車位置検出ステップと、
前記推奨経路及び軌跡データの前記表示部への表示を制御する表示制御ステップと、
前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、
前記自車位置検出ステップで検出される走行中の自車位置を基準とした所定のエリア内に起点が存在するかを判定する起点判定ステップと、
前記推奨経路を構成する目的地を基準とした所定のエリア内に終点が存在するかを判定する終点判定ステップと、を実行し、
前記表示制御ステップは、前記起点判定ステップで前記エリア内に起点が存在すると判定され、かつ、前記終点判定ステップで前記目的地を基準とした所定のエリア内に当該起点を有する軌跡データの終点が存在すると判定された場合に、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
【請求項１２】
前記案内処理部は、
前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、前記自車位置を基準とした所定のエリア内を通過するかを判定する自車位置エリア通過判定ステップと、
前記自車位置エリア通過判定ステップで前記エリア内を通過すると判定された場合に、当該エリアの基準となる自車位置に最も近い当該軌跡データ上のポイントを起点として検出する起点検出ステップと、を実行し、
前記表示制御ステップは、前記終点判定ステップで前記目的地を基準とした所定のエリア内に、前記起点検出ステップにより検出された起点を有する軌跡データの終点が存在すると判定された場合に、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とする請求項１０又は１１に記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項１３】
前記案内処理部は、
前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、前記目的地を基準とした所定のエリア内を通過するかを判定する目的地エリア通過判定ステップと、
前記目的地エリア通過判定ステップで前記エリア内を通過すると判定された場合に、当該エリアの基準となる目的地に最も近い当該軌跡データ上のポイントを終点として検出する終点検出ステップと、を実行し、
前記表示制御ステップは、前記起点判定ステップで前記エリア内に起点が存在すると判定され、あるいは前記起点検出ステップにより起点が検出され、かつ、前記終点検出ステップで当該起点を有する軌跡データ上の終点が検出されると、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とする請求項１０〜１２
のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項１４】
前記案内処理部は、
前記軌跡データを前記記憶部に登録する登録ステップを実行することを特徴とする請求項１０〜１３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項１５】
前記表示制御ステップは、前記表示部に表示する前記軌跡データである参照経路の本数を制限することを特徴とする請求項１０〜１４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の制御方法。
【請求項１６】
道路地図データと過去の走行経路である軌跡データを格納する記憶部と、自車位置からユーザにより設定された目的地への推奨経路を算出しナビゲーションを行う案内処理部と、前記道路地図データと前記推奨経路を含む情報を表示する表示部と、を備えたナビゲーション装置の制御プログラムであって、
前記プログラムは前記案内処理部に、
前記推奨経路及び軌跡データの前記表示部への表示を制御する表示制御処理と、
前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、
前記推奨経路を構成する自車位置を基準とした所定のエリア内に起点が存在するかを判定する起点判定処理と、
前記推奨経路を構成する目的地を基準とした所定のエリア内に終点が存在するかを判定する終点判定処理と、を実行させ、
前記表示制御処理は、前記起点判定処理で前記エリア内に起点が存在すると判定され、かつ、前記終点判定処理で前記目的地を基準とした所定のエリア内に当該起点を有する軌跡データの終点が存在すると判定された場合に、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とするナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項１７】
道路地図データと過去の走行経路である軌跡データを格納する記憶部と、自車位置からユーザにより設定された目的地への推奨経路を算出しナビゲーションを行う案内処理部と、前記道路地図データと前記推奨経路を含む情報を表示する表示部と、を備えたナビゲーション装置の制御プログラムであって、
前記プログラムは前記案内処理部に、
自車位置を検出する自車位置検出処理と、
前記推奨経路及び軌跡データの前記表示部への表示を制御する表示制御処理と、
前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、
前記自車位置検出処理で検出される走行中の自車位置を基準とした所定のエリア内に起点が存在するかを判定する起点判定処理と、
前記推奨経路を構成する目的地を基準とした所定のエリア内に終点が存在するかを判定する終点判定処理と、を実行させ、
前記表示制御処理は、前記起点判定処理で前記エリア内に起点が存在すると判定され、かつ、前記終点判定処理で前記目的地を基準とした所定のエリア内に当該起点を有する軌跡データの終点が存在すると判定された場合に、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とするナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項１８】
前記プログラムは前記案内処理部に、
前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、前記自車位置を基準とした所定のエリア内を通過するかを判定する自車位置エリア通過判定処理と、
前記自車位置エリア通過判定処理で前記エリア内を通過すると判定された場合に、当該エリアの基準となる自車位置に最も近い当該軌跡データ上のポイントを起点として検出する起点検出処理と、を実行させ、
前記表示制御処理は、前記終点判定処理で前記目的地を基準とした所定のエリア内に、前記起点検出処理により検出された起点を有する軌跡データの終点が存在すると判定された場合に、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とする請求項１６又は１７に記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項１９】
前記プログラムは前記案内処理部に、
前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、前記目的地を基準とした所定のエリア内を通過するかを判定する目的地エリア通過判定処理と、
前記目的地エリア通過判定処理で前記エリア内を通過すると判定された場合に、当該エリアの基準となる目的地に最も近い当該軌跡データ上のポイントを終点として検出する終点検出処理と、を実行させ、
前記表示制御処理は、前記起点判定ステップで前記エリア内に起点が存在すると判定され、あるいは前記起点検出ステップにより起点が検出され、かつ、前記終点検出処理で当該起点を有する軌跡データ上の終点が検出されると、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とする請求項１６〜１８のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション技術における探索経路の表示方法の改良に係り、算出経路データと共に、過去に走行した軌跡データを表示するナビゲーション装置、その制御方法及びその制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の普及と情報処理技術の発達に伴い、車両などの移動体に搭載して道案内を行う車載用ナビゲーション装置が急速に普及している。ナビゲーション装置は、予め用意された地図データを利用し、ＧＰＳなどで測位する自車の現在位置情報を周辺地図上に表示するだけでなく、指定される目的地への経路を算出し、画面表示や合成音声などで経路を案内するものである。
【０００３】
このようなナビゲーション装置により算出された現在位置から目的地までの経路は、上述した通り、案内する上で通常画面上に表示されるが、この際、当該経路の出発地である現在位置と目的地を共通にする過去に走行したことのある軌跡データを同時に表示することができれば、ユーザによる経路選択の幅を広げ、よりユーザの趣向に応じた案内経路を提示することが可能となる。
【０００４】
そのため、例えば、算出した経路である推奨経路と識別して、当該推奨経路と出発地及び目的地を同じにする過去に走行したことのある軌跡データを表示する発明が提案されている（特許文献１参照。）。また、過去に走行した経路を記憶部に領域分けして格納しておき、選択した領域に格納された経路を軌跡データとして、画面上に表示する発明も提案されている（特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−８２５２７号公報
【特許文献２】特開平６−３００５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のような、推奨経路と識別して過去に走行した軌跡データを表示する発明では、この表示する軌跡データが、推奨経路の出発地及び目的地と一致するものでなければらならない。すなわち、この発明では、推奨経路の出発地及び目的地を同じにする過去に走行した軌跡データのみしか表示することができず、それ故に、当該推奨経路の出発地付近を起点としたり、あるいは通過する経路、及び目的地付近を終点としたり、あるいは通過する経路を表示対象とすることができないでいた。
【０００７】
さらに、この発明は、推奨経路の出発地を起点として軌跡データを抽出しているので、実際に自車が推奨経路を走行中であると、例えば、経路途中に走行時間が短縮される等の条件の良い軌跡データが他に存在する場合であっても、このような軌跡データを表示することはできないでいた。
【０００８】
また、上記のような記憶部において領域別に格納した軌跡データを画面上に表示する発明では、当該領域内に格納される軌跡データが全て画面上に表示されるため、推奨経路とは何ら関係のない経路まで表示されることになり、画面内の表示が煩雑になる上、所望の経路を選択することが困難となる。
【０００９】
そこで、本発明は、上記課題を解消するために提案されたものであって、その目的は、自車位置付近と目的地付近に起点，終点を有する、あるいは当該付近を通過する軌跡データを検索し、算出した推奨経路と共に表示することが可能なナビゲーション装置、その制御方法及び制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を本発明は以下のような手段により解決する。
本発明は、道路地図データと過去の走行経路である軌跡データを格納する記憶部と、自車位置からユーザにより設定された目的地への推奨経路を算出しナビゲーションを行う案内処理部と、前記道路地図データと前記推奨経路を含む情報を表示する表示部と、を備えたナビゲーション装置であって、前記案内処理部は、前記推奨経路及び軌跡データの前記表示部への表示を制御する表示制御手段と、前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、前記推奨経路を構成する自車位置を基準とした所定のエリア内に起点が存在するかを判定する起点判定手段と、前記推奨経路を構成する目的地を基準とした所定のエリア内に終点が存在するかを判定する終点判定手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記起点判定手段により前記エリア内に起点が存在すると判定され、かつ、前記終点判定手段により前記目的地を基準とした所定のエリア内に当該起点を有する軌跡データの終点が存在すると判定された場合に、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とする。
【００１１】
このような本発明によれば、算出された推奨経路の現在位置を基準とした所定の範囲内に起点を、目的地を基準とした所定の範囲内に終点を有する軌跡データを画面上に表示することができるので、当該現在位置付近，目的地付近を、起点，終点とする軌跡データを参照経路として画面上に表示することが可能となる。これにより、軌跡データの起点，終点が推奨経路の現在位置，目的地と一致しなくても、当該現在位置付近，目的地付近に、起点，終点を有する軌跡データを抽出し提示することができるので、ユーザに対して経路選択の幅を広げることが可能となり、経路設定における利便性を向上させることができる。
【００１２】
また、本発明は、道路地図データと過去の走行経路である軌跡データを格納する記憶部と、自車位置からユーザにより設定された目的地への推奨経路を算出しナビゲーションを行う案内処理部と、前記道路地図データと前記推奨経路を含む情報を表示する表示部と、を備えたナビゲーション装置であって、前記案内処理部は、自車位置を検出する自車位置検出手段と、前記推奨経路及び軌跡データの前記表示部への表示を制御する表示制御手段と、前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、前記自車位置検出手段により検出される走行中の自車位置を基準とした所定のエリア内に起点が存在するかを判定する起点判定手段と、前記推奨経路を構成する目的地を基準とした所定のエリア内に終点が存在するかを判定する終点判定手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記起点判定手段により前記エリア内に起点が存在すると判定され、かつ、前記終点判定手段により前記目的地を基準とした所定のエリア内に当該起点を有する軌跡データの終点が存在すると判定された場合に、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示することを特徴とする態様も包含する。
【００１３】
このような態様によれば、起点判定手段は、各軌跡データに対して、車両が走行中であっても、当該車両の位置を基準とした所定の範囲の起点を有するかを判定することができるので、現在位置の変化に応じた現在位置付近，目的地付近に、起点，終点を有する軌跡データを表示させることが可能となる。これにより、推奨経路の現在地を基準とした所定の範囲に起点を有する軌跡データだけでなく、車両が走行中であっても、当該車両の位置に対応させた参照経路を提示することが可能となり、ユーザは、より所望の経路を選択することができる。
【００１４】
また、本発明は、前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、前記自車位置を基準とした所定のエリア内を通過するかを判定する自車位置エリア通過判定手段と、前記自車位置エリア通過判定手段により前記エリア内を通過すると判定された場合に、当該エリアの基準となる自車位置に最も近い当該軌跡データ上のポイントを起点として検出する起点検出手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記終点判定手段により前記目的地を基準とした所定のエリア内に、前記起点検出手段により検出された起点を有する軌跡データの終点が存在すると判定された場合に、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示する態様を有する。
【００１５】
さらに、前記記憶部に格納された各軌跡データに対して、前記目的地を基準とした所定のエリア内を通過するかを判定する目的地エリア通過判定手段と、前記目的地エリア通過判定手段により前記エリア内を通過すると判定された場合に、当該エリアの基準となる目的地に最も近い当該軌跡データ上のポイントを終点として検出する終点検出手段と、を備え、前記表示制御手段は、前記起点判定手段により前記エリア内に起点が存在すると判定され、あるいは前記起点検出手段により起点が検出され、かつ、前記終点検出手段により当該起点を有する軌跡データ上の終点が検出されると、この起点及び終点を有する軌跡データを参照経路として前記表示部に表示する態様も有する。
【００１６】
以上のような態様によれば、推奨経路の現在位置を基準とした所定範囲内に起点を、目的地を基準とした所定範囲内に終点を有する軌跡データだけでなく、この現在位置、目的地を基準とした所定範囲の少なくとも一方を通過する軌跡データについても表示することが可能となる。そのため、さらに経路選択の幅を広げ、現在位置付近，目的地付近を通過する経路であっても、所要時間が短かったり、所望のルートである等の場合には案内経路として設定することができる。
【００１７】
また、本発明は、前記軌跡データを前記記憶部に登録する登録手段を備え、前記登録手段は、ユーザからの指定により起点及び終点を設定し、当該起点から終点まで実際に走行した走行ルートを軌跡データとして登録することを特徴とし、あるいは、前記案内処理部により算出された経路を軌跡データとして登録することを特徴とし、あるいは、自車位置から設定された目的地まで実際に走行した走行ルートを軌跡データとして登録することを特徴とする態様を包含する。
【００１８】
以上のような態様によれば、登録手段により所望の軌跡データを登録することが可能となり、また、過去に走行した軌跡データを自動的に、あるいは起点及び終点の指定により任意に軌跡データを登録することができる。
【００１９】
また、本発明は、前記表示制御手段が、前記表示部に表示する前記軌跡データである参照経路の本数を制限する態様も包含する。
【００２０】
この態様によれば、参照経路である軌跡データを表示し過ぎることによる表示画面の煩雑化を抑制することができ、さらに、例えば、所要時間の短い順に、特定の本数のみ参照経路を表示させることも可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
以上のような本発明によれば、算出された推奨経路の現在位置を基準とした所定の範囲内に起点を、目的地を基準とした所定の範囲内に終点を有する軌跡データを画面上に表示することができるので、当該現在位置付近，目的地付近に、起点，終点を有する軌跡データを参照経路として画面上に表示することが可能なナビゲーション装置、その制御方法及び制御プログラムを提供することができる。
【００２２】
さらに、各軌跡データに対して、車両が走行中であっても、当該車両の位置を基準とした所定の範囲の起点を有するかを判定させることが可能であるので、現在位置の変化に応じた現在位置付近，目的地付近に、起点，終点を有する軌跡データを表示させることができる。そのため、推奨経路の現在地を基準とした所定の範囲に起点を有する軌跡データだけでなく、車両が走行中であっても、当該車両の位置に対応した参照経路を提示することが可能となり、ユーザによる経路選択の幅を広げることができる。
【００２３】
また、推奨経路の現在位置を基準とした所定範囲内に起点を、目的地を基準とした所定範囲内に終点を有する軌跡データだけでなく、少なくとも一方の所定範囲内を通過する軌跡データについても表示することが可能となる。それ故に、経路選択の幅をさらに広げることができ、現在位置付近，目的地付近を通過する経路であっても、所要時間が短かったり、所望のルートである等の場合には当該経路を案内経路として設定することを可能とし、ユーザに対する利便性を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係る構成を示す機能ブロック図
【図２】本発明の実施形態に係る軌跡データの登録処理を示すフローチャート（１）
【図３】本発明の実施形態に係る軌跡データの登録処理を示すフローチャート（２）
【図４】本発明の実施形態に係る軌跡データの登録処理を示すフローチャート（３）
【図５】本発明の実施形態に係る軌跡データの抽出表示処理を示すフローチャート
【図６】本発明の他の実施形態に係る軌跡データの抽出表示処理を示すフローチャート（１）
【図７】本発明の他の実施形態に係る軌跡データの抽出表示処理を示すフローチャート（２）
【図８】本発明の他の実施形態に係る軌跡データの抽出表示処理を示すフローチャート（３）
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、本発明を実施するための実施形態について、図１を参照して説明する。
【００２６】
［１．構成］
本実施形態は、目的地への経路を案内するナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）を説明するもので、その制御方法、制御プログラムとしても把握可能であり、本装置の構成を図１に示す。
【００２７】
１は、ＶＩＣＳ情報を取得する為のＦＭ多重受信及び処理部、２は、ＶＩＣＳ情報を取得する為のビーコン受信及び処理部である。３は、システム全体の制御を司るメインＣＰＵ（中央演算装置）及びその周辺回路であり、本装置各部の制御を含む情報処理を行う案内処理部である。
【００２８】
４は、メインプログラムをロードする為のダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、５は、メイン電源オフの間も設定などメモリ内容を保持するためのバッテリーバックアップ付スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、６は、起動時等に案内処理部３よりアクセスされるＲＯＭである。ここで、メインメモリＭはＤＲＡＭ４とＳＲＡＭ５とＲＯＭ６から構成されている。
【００２９】
７は、地図などの情報を描画及び表示する表示部で、液晶表示パネルなどの表示画面を持つ。８は、表示部７用に設けられたビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）である。９は、情報や操作の入力を受け付ける入力部で、タッチキーなどからの入力を検出する制御装置であるが、入力部の構成や種類は自由で、表示部７周囲の操作スイッチ類のほか、リモコンユニット、表示パネルと一体のタッチセンサなどを単独、又は自由に組み合わせて用いればよい。１０は、Ｉ/Ｏ制御回路やドライバなどを使って表示部７やユーザ入力部９と案内処理部３を結ぶユーザインターフェース部である。
【００３０】
１１は、ＴＶ（各種のテレビジョン放送）を受信する為のＴＶ受信及び処理部、１２は、イルミネーション（計器盤等の照明）・車速パルス・パーキング等の動作や状態を検出する車両情報取得部である。
【００３１】
１３は、記憶部であり、ＨＤＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどのドライブを用いて、道路地図データ（典型的には、経路探索用データや地図表示用データ）・その他の検索データや地図関連データなどを記録する記憶装置である。
【００３２】
この道路地図データは、経路探索用と地図表示用の２つからなり、経路探索用データは、経路探索に必要なデータ（ノード、リンク情報）で構成される。経路探索用データのリンクは、地図表示用の道路リンクと、リンクＩＤとして共通のＩＤを持ち、相互に関連付けられている。一方、地図表示用データは、表示用として、詳細な道路形状情報（形状点列）、エリア形状情報等を含んでいる。
【００３３】
また、この記憶部１３には、上記道路地図データ等に加え、過去に走行又は探索したことのある、起点と終点を結ぶ走行経路が軌跡データとして記憶されている。なお、具体的な軌跡データの記憶部１３への登録処理については後述する。
【００３４】
１４は、測位技術（例えば、ＧＰＳ、ジャイロ、地磁気センサ、加速度センサ、車速パルスなど）により、現在位置、方位、速度など自車の挙動に関する航法情報を得る測位部である。この測位部１４が自車位置を検知する検知部に対応する。
【００３５】
また、案内処理部３は、後述する機能・作用に対応する次のような処理手段（図１に示す３０１、３０２…）を有する。
３０１は、自車の現在位置情報を測位部１４や車両情報取得部１２からの情報を基に逐次計算し検出する自車位置検出手段である。そして、３０２は、ユーザが入力部９を通じて指定した目的地の位置情報を受け付け設定する目的地設定手段である。ユーザは、例えば、表示部７の画面に表示された地図上から目的地を指定し、あるいは施設検索機能を利用して施設を目的地と指定することで、この目的地の位置情報が目的地設定手段３０２を介して設定される。
【００３６】
３０３は、この自車位置検出手段３０１で検知した自車の現在位置情報と目的地設定手段３０２からの目的地の位置情報に基づき、従来のナビゲーション装置と同様に自車位置から目的地への経路候補を計算する経路計算手段である。
【００３７】
３０４は、過去に走行した経路である軌跡データを記憶部１３に登録する上で、当該軌跡データの起点及び終点をユーザによる入力部９からの指定を通じて設定する起点・終点設定手段である。３０５は、起点・終点設定手段３０４により設定された起点及び終点を有する経路を車両が走行中に、実際に終点に到達したかを、あるいは、目的地設定手段３０２により設定された目的地に自車が到達したかを、自車位置検出手段３０１により検出される自車位置情報を基に判定する到達判定手段である。
【００３８】
３０６は、過去に走行又は探索した経路を軌跡データとして記憶部１３に登録する軌跡データ登録手段である。具体的には、この軌跡データ登録手段３０６は、目的地が設定され経路計算手段３０３が算出した際の経路データだけでなく、実際に走行した経路である、到達判定手段３０５により実際に終点に到達したと判定された場合の起点と終点間の経路データ、あるいは、設定された目的地に自車が到達したと判定された場合の出発地点と目的地間の経路データを、軌跡データとして登録する。
【００３９】
また、この軌跡データ登録手段３０６は、軌跡データを、その起点と終点間の走行に要する時間と共に記憶部１３に登録する。なお、既に登録されている軌跡データと同じ経路を走行した場合、その所要時間が以前に登録されていたものと比較して短縮されていれば、この軌跡データ登録手段３０６は所要時間を更新する。
【００４０】
３０７は、記憶部１３に登録された各軌跡データに対して、経路計算手段３０３により経路計算された際の出発地点である現在位置を基準とした所定エリア内に起点を有するかを判定する起点判定手段である。
【００４１】
ここで、軌跡データの起点が存在するこの所定エリアとは、経路算出時の現在位置を中心とした所定の半径距離からなる円状のエリアや一辺が所定距離の四角形等の多角形のエリアなどの、当該現在位置を基準とした一定の範囲を示す領域であり、特に形を限定するものではない。なお、この現在位置を基準とした所定エリアは、あくまで現在位置近辺を対象とするものであるため、例えば、エリアの形が円状である場合には、半径距離は現在位置から目的地までの距離の１〜５％程度が好ましい。
【００４２】
３０８は、記憶部１３に登録された各軌跡データに対して、上述した現在位置を基準とした所定エリア内を通過するかを判定する現在位置エリア通過判定手段である。３０９は、現在位置エリア通過判定手段３０８により抽出された所定エリア内を通過する軌跡データにおいて、当該所定エリアの基準となる現在位置に対して最も近い箇所を起点として検出する起点検出手段である。
【００４３】
３１０は、記憶部１３に登録された各軌跡データに対して、経路計算時に設定された目的地を基準とした所定エリア内に終点を有するかを判定する終点判定手段である。ここで、軌跡データの終点が存在するこの所定エリアとは、経路算出時の目的地を中心とした所定の半径距離からなる円状のエリアや一辺が所定距離の四角形等の多角形のエリアなどの、当該目的地を基準とした一定の範囲を示す領域であり、形を限定するものではない。
【００４４】
特に、この終点判定手段３１０は、起点判定手段３０７により起点を有すると判定された軌跡データ、又は現在位置エリア通過判定手段３０８により通過すると判定された軌跡データに対して、目的地を基準とした所定エリア内に終点を有するかを判定する。なお、この目的地を基準とした所定エリアは、あくまで目的地近辺を対象とするものであるため、例えば、エリアの形が円状である場合には、半径距離は現在位置から目的地までの距離の１〜５％程度が好ましい。
【００４５】
３１１は、記憶部１３に登録された各軌跡データに対して、上述した目的地を基準とした所定エリア内を通過するかを判定する目的地エリア通過判定手段である。この目的地エリア通過抽出手段３１１は、起点判定手段３０７により起点を有すると判定された軌跡データ、又は現在位置エリア通過判定手段３０８により通過すると判定された軌跡データに対して、目的地を基準とした所定エリア内を通過するかを判定する。
【００４６】
３１２は、目的地エリア通過判定手段３１１により所定エリア内を通過すると判定された軌跡データにおいて、当該所定エリアの基準となる目的地に対して最も近い箇所を終点として検出する終点検出手段である。
【００４７】
３１３は、一般的なナビゲーション装置と同様に、自車位置から目的地までの経路計算手段３０３により算出された経路候補を推奨経路として表示部７に出力し、さらに、読み出した過去に走行したことのある軌跡データを参照経路として表示部７に出力する表示制御手段である。この表示制御手段３１３は、設定により、表示部７に表示する軌跡データである参照経路の本数を制限することが可能であり、また、参照経路のみを表示し推奨経路を非表示とすることも可能である。
【００４８】
３１４は、推奨経路、あるいは参照経路のうち、ユーザにより選択された案内経路に対して、画面表示や音声出力等による誘導を行う案内制御手段でる。
【００４９】
［２．作用］
次に、上記のような構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置の作用を図２〜５を参照して説明する。なお、図２〜４は、過去に走行又は探索したことのある軌跡データの記憶部１３への登録処理手順を示すフローチャートであり、図５は、軌跡データの記憶部１３からの抽出表示処理手順を示すフローチャートである。
【００５０】
［２．１．軌跡データの登録処理手順］
（１）任意登録処理
起点及び終点をユーザが任意に指定した軌跡データの登録処理について、図２を参照して以下に説明する。
【００５１】
図２に示す通り、ユーザにより、入力部９を通じて走行ルートを構成する起点及び終点が選択されると、まず、案内処理部３の起点・終点設定手段３０４が、この両点を走行すべき軌跡データの起点及び終点として設定する（Ｓ２０１）。そして、自車が起点・終点設定手段３０４により設定された終点に向かい走行し始めると、到達判定手段３０５が、自車位置検出手段３０１により検出された自車位置情報に基づいて、自車が終点に到達したかを判定する（Ｓ２０２）。
【００５２】
到達判定手段３０５により自車が終点に到達したと判定される場合には（Ｓ２０２のＹＥＳ）、軌跡データ登録手段３０６が、自車が実際に走行したこの起点と終点とを繋ぐ走行ルートを軌跡データとして記憶部１３に登録する（Ｓ２０３）。これにより、ユーザを通じて任意に指定された起点と終点間の走行ルートが軌跡データとして登録される。
【００５３】
ここで、軌跡データ登録手段３０６は、この軌跡データ共に、当該軌跡データの走行所要時間も記憶部１３に登録する。具体的には、起点・終点設定手段３０４により起点及び終点が設定されると同時に、当該起点における時間情報を保持しておき、軌跡データ登録手段３０６が、当該起点における時間情報と、実際に終点に到達した際の時間情報を基に算出した所要時間を登録する。
【００５４】
なお、到達判定手段３０５により自車が終点に到達していないと判定される場合には（Ｓ２０２のＮＯ）、自車位置検出手段３０１により検出された走行中の自車の位置情報に基づき、終点へのこの到達判定処理が繰り返される。
【００５５】
（２）自動登録処理
次に、目的地を設定した際の現在位置と目的地間を繋ぐを経路データを軌跡データとして登録する処理について、図３を参照して説明する。
【００５６】
図３に示す通り、まず、自車位置検出手段３０１が自車の現在位置を車両情報取得部１２及び測位部１４から取得し（Ｓ３０１）、ユーザが入力部９を通じて目的地の指定を行うことにより、これを目的地設定手段３０２が受け付け目的地として設定する（Ｓ３０２）。そして、経路計算手段３０３は、設定された目的地を終点、当該目的地の設定の際の自車位置を起点として、経路データを算出する（Ｓ３０３）。
【００５７】
経路計算手段３０３により経路データが算出されると、軌跡データ登録手段３０６は、当該経路データを軌跡データとして記憶部１３に登録する（Ｓ３０４）。すなわち、図３に示すフローでは、目的地を設定することで算出された当該目的地までの経路データを、実際の走行を必要とすることなく自動的に記憶部１３に軌跡データとして登録する。
【００５８】
また、この軌跡データ登録手段３０６は、当該軌跡データ共に、軌跡データの走行所要時間も記憶部１３に登録する。具体的には、軌跡データ登録手段３０６は、経路計算手段３０３により算出された当該軌跡データの所要時間を記憶部１３に登録する。
【００５９】
なお、目的地を設定した場合であっても、経路計算手段３０３により経路データを算出せずに、実際に目的地（終点）に到達した場合の走行ルートを軌跡データとして登録する図４に示すような形態も包含する。
【００６０】
具体的には、図４に示す通り、図３のフローチャートと同様に、まず、自車位置検出手段３０１が自車の現在位置（起点）を車両情報取得部１２及び測位部１４から取得し（Ｓ４０１）、ユーザが入力部９を通じて目的地の指定を行うことにより、これを目的地設定手段３０２が受け付け目的地として設定する（Ｓ４０２）。そして、自車が目的地へ走行し始めると、到達判定手段３０５は、自車位置検出手段３０１により検出される自車の位置情報を基に、設定された目的地である終点に到達するかを判定する（Ｓ４０３）。
【００６１】
到達判定手段３０５により終点に到達したと判定された場合には（Ｓ４０３のＹＥＳ）、軌跡データ登録手段３０６が、目的地を設定した際の現在位置（起点）と当該目的地（起点）までの走行ルートを、軌跡データとして記憶部１３に登録する（Ｓ４０４）。すなわち、図４に示すフローでは、目的地を設定後、当該目的地まで実際に走行することで、自動的に走行したルートを軌跡データとして登録する。
【００６２】
なお、この軌跡データ登録手段３０６は、当該軌跡データ共に、軌跡データの走行所要時間も記憶部１３に登録する。具体的には、目的地設定時の現在位置の時間情報を保持しておき、軌跡データ登録手段３０６は、当該現在位置の時間情報と目的地到達時の時間情報とからの当該軌跡データの所要時間を算出し、記憶部１３に登録する。
【００６３】
［２．２．軌跡データの抽出表示処理手順］
次に、上記のように記憶部１３に登録された軌跡データを算出した経路データである推奨経路と共に軌跡データを抽出する処理手順を、図５を参照して以下に説明する。図５は、現在位置を基準とした所定エリア内に起点をし、あるいは通過し、かつ、目的地を基準とした所定エリア内に終点を有し、あるいは通過する軌跡データを抽出し表示する手順を示すフローチャートである。
【００６４】
図５に示す通り、自車位置検出手段３０１が自車の現在位置を車両情報取得部１２及び測位部１４から取得し（Ｓ５０１）、ユーザが入力部９を通じて目的地の指定を行うことにより、これを目的地設定手段３０２が受け付け目的地として設定し（Ｓ５０２）、経路計算手段３０３は、当該目的地までの経路データを推奨経路として算出する（Ｓ５０３）。そして、表示制御手段３１３は、この経路計算手段３０３により算出された現在位置から目的地までの推奨経路を、表示部７の画面上に出力し、表示させる（Ｓ５０４）。
【００６５】
そして、記憶部１３に登録された軌跡データの各々に対して、下記に示すＳ５０５〜５１２の処理が繰り返される。
【００６６】
まず、起点判定手段３０７が、軌跡データに対して、経路計算された推奨経路の起点である現在位置を基準とした所定エリア内に起点を有するかを判定する（Ｓ５０５）。なお、現在位置を基準とした所定エリアは、例えば、形を円状とし、その半径距離を現在位置から目的地までの推奨経路の距離の１％と設定している（一例として、推奨経路が１００ｋｍであれば、半径距離は１ｋｍ。）。
【００６７】
起点判定手段３０７により現在位置を基準とした所定エリア内に起点を有すると判定された場合には（Ｓ５０５のＹＥＳ）、この軌跡データに対して、終点判定手段３１０は、推奨経路の目的地を基準とした所定エリア内に終点を有するかを判定する（Ｓ５０６）。
【００６８】
一方、起点判定手段３０７により現在位置を基準とした所定エリア内に起点を有しないと判定された場合には（Ｓ５０５のＮＯ）、この軌跡データに対して、現在位置エリア通過判定手段３０８が、当該所定エリア内を通過するかを判定する（Ｓ５０７）。現在位置エリア通過判定手段３０８により所定エリア内を通過すると判定された場合には（５０７のＹＥＳ）、起点検出手段３０９が、この軌跡データにおいて、当該所定エリアの基準となった現在位置に対して最も近い箇所を当該軌跡データの起点として検出する（Ｓ５０８）。
【００６９】
そして、起点検出手段３０９により起点が検出された軌跡データに対しても、上記Ｓ５０６において、終点判定手段３１０が、推奨経路の目的地を基準とした所定エリア内に終点を有するかを判定する（Ｓ５０６）。
【００７０】
終点判定手段３１０により目的地を基準とした所定エリア内に終点を有すると判定された場合には（Ｓ５０６のＹＥＳ）、表示制御手段３１３は、この軌跡データを表示部７の画面上に表示する（Ｓ５０９）。
【００７１】
一方、終点判定手段３１０により目的地を基準とした所定エリア内に終点を有しないと判定された場合には（Ｓ５０６のＮＯ）、この軌跡データに対して、目的地エリア通過判定手段３１１が、当該所定エリア内を通過するかを判定する（Ｓ５１０）。目的地エリア通過判定手段３１１により所定エリア内を通過すると判定された場合には（Ｓ５１０のＹＥＳ）、終点検出手段３１２が、この所定エリア内を通過する軌跡データにおいて、当該所定エリアの基準となった目的地に対して最も近い箇所を当該軌跡データの終点として検出する（Ｓ５１１）。
【００７２】
そして、終点検出手段３１２により終点が検出された軌跡データに対しても、Ｓ５０９と同様に、表示制御手段３１３は、この軌跡データを表示部７の画面上に表示する（Ｓ５０９）。
【００７３】
なお、Ｓ５０７において、現在位置エリア通過判定手段３０８により所定エリア内を通過しないと判定された場合（Ｓ５０７のＮＯ）や、目的地エリア通過判定手段３１１により所定エリア内を通過しないと判定された場合には（Ｓ５１０のＮＯ）、表示制御手段３１３は、この軌跡データを表示部７の画面上に表示しない（Ｓ５１２）。
【００７４】
以上のような本実施形態によれば、算出された推奨経路の現在位置を基準とした所定の範囲内に起点を、目的地を基準とした所定の範囲内に終点を有する軌跡データを画面上に表示することができるので、当該現在位置付近，目的地付近に、起点，終点を有する軌跡データを参照経路として画面上に表示することが可能なナビゲーション装置、その制御方法及び制御プログラムを提供することができる。また、推奨経路の現在位置を基準とした所定範囲内に起点を、目的地を基準とした所定範囲内に終点を有する軌跡データだけでなく、少なくとも一方の所定範囲内を通過する軌跡データについても表示することが可能となる。それ故に、経路選択の幅をさらに広げることができ、現在位置付近，目的地付近を通過する経路であっても、所要時間が短かったり、所望のルートである等の場合には当該経路を案内経路として設定することを可能とし、ユーザに対する利便性を向上させる。
【００７５】
［他の実施形態］
（ａ）また、本発明は、上記のような実施形態に限定するものではなく、現在位置を基準とした所定エリア内，目的地を基準とした所定エリア内に、起点，終点を有する軌跡データであるか、あるいは当該両エリアを通過する軌跡データであるかを、単独で判定する図６及び７のような実施形態も包含する。具体的には、図６に示す、現在位置を基準とした所定エリア内，目的地を基準とした所定エリア内に、起点，終点のみを有する軌跡データを抽出するフローチャートの通り、次のような処理が実行される。
【００７６】
まず、Ｓ６０１〜６０４までの処理は、図５に示したＳ５０１〜５０４と同様で、経路計算手段３０３により算出された経路データを推奨経路として表示する。そして、Ｓ６０５において、軌跡データに対して、起点判定手段３０７が、経路計算された推奨経路の起点である現在位置を基準とした所定エリア内に起点を有するかを判定する（Ｓ６０５）。
【００７７】
起点判定手段３０７により現在位置を基準とした所定エリア内に起点を有すると判定された場合には（Ｓ６０５のＹＥＳ）、この軌跡データに対して、終点判定手段３１０が、推奨経路の目的地を基準とした所定エリア内に終点を有するかを判定する（Ｓ６０６）。終点判定手段３１０により目的地を基準とした所定エリア内に終点を有すると判定された場合には（Ｓ６０６のＹＥＳ）、表示制御手段３１３は、この軌跡データを表示部７の画面上に表示する（Ｓ６０７）。
【００７８】
一方、起点判定手段３０７により現在位置を基準とした所定エリア内に起点を有しないと判定された場合（Ｓ６０５のＮＯ）、また、終点判定手段３１０により目的地を基準とした所定エリア内に終点を有しないと判定された場合には（Ｓ６０６のＮＯ）、表示制御手段３１３は、この軌跡データを表示部７の画面上に表示しない（Ｓ６０８）。このようなＳ６０５〜Ｓ６０８までの処理が記憶部１３に登録された各軌跡データに対して繰り返される。
【００７９】
また、図７に示す、現在位置を基準とした所定エリア及び目的地を基準とした所定エリアに、起点，終点を有さず、当該両エリアのみ通過する軌跡データを抽出するフローチャートの通り、次のような処理が実行される。
【００８０】
Ｓ７０１〜７０４までの処理は、図５に示したＳ５０１〜５０４と同様で、経路計算手段３０３により算出された経路データを推奨経路として表示する。そして、Ｓ７０５において、軌跡データに対して、現在位置エリア通過判定手段３０８が、現在位置を基準とした所定エリア内を通過するかを判定する（Ｓ７０５）。
【００８１】
現在位置エリア通過判定手段３０８により所定エリア内を通過すると判定された場合には（Ｓ７０５のＹＥＳ）、この軌跡データに対して、目的地エリア通過判定手段３１１が、目的地を基準とした所定エリア内を通過するかを判定する（Ｓ７０６）。目的地エリア通過判定手段３１１により所定エリア内を通過すると判定された場合には（Ｓ７０６のＹＥＳ）、表示制御手段３１３は、この軌跡データを表示部７の画面上に表示する（Ｓ７０７）。
【００８２】
一方、現在位置エリア通過判定手段３０８により所定エリア内を通過しないと判定された場合（７０５のＮＯ）、また、目的地エリア通過判定手段３１１により所定エリア内を通過しないと判定された場合には（Ｓ７０６のＮＯ）、表示制御手段３１３は、この軌跡データを表示部７の画面上に表示しない（Ｓ７０８）。
【００８３】
（ｂ）また、本発明は、上記のような起点判定手段３０７が、各軌跡データに対して、推奨経路の起点とした現在位置を基準とした所定のエリア内に起点が存在するかを判定する実施形態に限定するものではなく、推奨経路などを走行中の自車位置を基準とした所定エリア内において起点が存在するかを判定可能とする実施形態も包含する。
【００８４】
具体的には、図８に示す通り、まず、Ｓ８０１〜８０４において、図５のＳ５０１〜５０４と同様に、目的地設定時の自車位置と当該目的地とを繋ぐ経路計算手段３０３により算出された経路データを推奨経路として表示する。そして、記憶部１３に登録された軌跡データの各々に対して、下記に示すＳ８０５〜８１４の処理が繰り返される。
【００８５】
すなわち、この実施形態では、Ｓ８０５に示すように、自車が推奨経路などの経路を走行中において、自車位置検出手段３０１が、その走行中の自車位置を検出する（Ｓ８０５）。そして、起点判定手段３０７が、軌跡データに対して、この自車位置検出手段３０１により検出された走行中の自車位置を基準とした所定エリア内に起点を有するかを判定する（Ｓ８０６）。
【００８６】
起点判定手段３０７により自車位置を基準とした所定エリア内に起点を有すると判定された場合には（Ｓ８０６のＹＥＳ）、この軌跡データに対して、終点判定手段３１０は、推奨経路の目的地を基準とした所定エリア内に終点を有するかを判定する（Ｓ８０７）。
【００８７】
一方、起点判定手段３０７により走行中の自車位置を基準とした所定エリア内に起点を有しないと判定された場合には（Ｓ８０６のＮＯ）、この軌跡データに対して、現在位置エリア通過判定手段３０８が、当該所定エリア内を通過するかを判定する（Ｓ８０８）。現在位置エリア通過判定手段３０８により所定エリア内を通過すると判定された場合には（８０８のＹＥＳ）、起点検出手段３０９が、この軌跡データにおいて、当該所定エリアの基準となった自車に対して最も近い箇所を当該軌跡データの起点として検出する（Ｓ８０９）。
【００８８】
そして、起点検出手段３０９により起点が検出された軌跡データに対しても、上記Ｓ８０７において、終点判定手段３１０が、推奨経路の目的地を基準とした所定エリア内に終点を有するかを判定する（Ｓ８０７）。終点判定手段３１０により目的地を基準とした所定エリア内に終点を有すると判定された場合には（Ｓ８０７のＹＥＳ）、表示制御手段３１３は、この軌跡データを表示部７の画面上に表示する（Ｓ８１０）。
【００８９】
一方、終点判定手段３１０により目的地を基準とした所定エリア内に終点を有しないと判定された場合には（Ｓ８０７のＮＯ）、この軌跡データに対して、目的地エリア通過判定手段３１１が、当該所定エリア内を通過するかを判定する（Ｓ８１１）。目的地エリア通過判定手段３１１により所定エリア内を通過すると判定された場合には（Ｓ８１１のＹＥＳ）、終点検出手段３１２が、この所定エリア内を通過する軌跡データにおいて、当該所定エリアの基準となった目的地に対して最も近い箇所を当該軌跡データの終点として検出する（Ｓ８１２）。
【００９０】
そして、終点検出手段３１２により終点が検出された軌跡データに対しても、Ｓ８１０と同様に、表示制御手段３１３は、この軌跡データを表示部７の画面上に表示する（Ｓ８１０）。
【００９１】
なお、Ｓ８０８において、現在位置エリア通過判定手段３０８により所定エリア内を通過しないと判定された場合（Ｓ８０８のＮＯ）や、目的地エリア通過判定手段３１１により所定エリア内を通過しないと判定された場合には（Ｓ８１１のＮＯ）、表示制御手段３１３は、この軌跡データを表示部７の画面上に表示しない（Ｓ８１３）。
【００９２】
このような実施形態によれば、各軌跡データに対して、車両が走行中であっても、当該車両の位置を基準とした所定の範囲の起点を有するかを判定させることが可能であるので、現在位置の変化に応じた現在位置付近，目的地付近に、起点，終点を有する軌跡データを表示させることができる。そのため、推奨経路の現在地を基準とした所定の範囲に起点を有する軌跡データだけでなく、車両が走行中であっても、当該車両の位置に対応した参照経路を提示することが可能となり、ユーザによる経路選択の幅を広げることができる。
【００９３】
（ｃ）また、本発明は、下記のような、参照経路である軌跡データを画面表示する際に、表示制御手段３１３が、当該軌跡データの走行所要時間の短い順に、特定の本数を表示する実施形態実施形態を包含する。具体的には、上記図５〜８に示したフロチャートにおいて、画面上に表示される参照経路である軌跡データを抽出し、これらをメモリ上に保持しておき、表示制御手段３１３が、これらの軌跡データのうち、所要時間の短い順に所定の本数の当該軌跡データを選び出し、表示部７に表示させる。なお、本発明は、この表示制御手段３１３において、所要時間の短い順に所定本数の軌跡データを選び出すだけでなく、所要時間が所定の閾値以下となる軌跡データのみを表示する実施形態も包含する。
【符号の説明】
【００９４】
１…ＦＭ多重受信及び処理部
２…ビーコン受信及び処理部
３…案内処理部
４…ダイナミックＲＡＭ
５…バッテリーバックアップ付スタティックＲＡＭ
６…ＲＯＭ
７…表示部
８…ビデオＲＡＭ
９…入力部
１０…ユーザインターフェース部
１１…ＴＶ受信及び処理部
１２…車両情報取得部
１３…記憶部
１４…測位部
３０１…自車位置検出手段
３０２…目的地設定手段
３０３…経路計算手段
３０４…起点・終点設定手段
３０５…到達判定手段
３０６…軌跡データ登録手段
３０７…起点判定手段
３０８…現在位置エリア通過判定手段
３０９…起点検出手段
３１０…終点判定手段
３１１…目的地エリア通過判定手段
３１２…終点検出手段
３１３…表示制御手段
Ｍ…メインメモリ
【図１】
2010286460.tif 000003
【図２】
2010286460.tif 000004
【図３】
2010286460.tif 000005
【図４】
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【図５】
2010286460.tif 000007
【図６】
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【図７】
2010286460.tif 000009
【図８】
2010286460.tif 000010