(57)【要約】【課題】搬送車システムにおいて、搬送車が目的地まで最短距離で走行すると荷つかみまたは荷下ろしできない場合でも、搬送効率を低下させない。【解決手段】搬送車システム１は、複数の経路と、搬送車３と、搬送車コントローラ２７とを備えている。複数の経路はあらかじめ定められている。搬送車３は、複数の経路を走行して物品Ｗを搬送する。搬送車コントローラ２７は、入庫ポート１３において荷下ろしが可能か否かを判断する。搬送車コントローラ２７は、さらに、荷下ろしが可能ではないと判断すると、入庫ポート１３への走行路として最短距離の経路より長い距離の経路を選択して搬送車３に指示することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
あらかじめ定められた複数の経路と、
前記複数の経路を走行して物品を搬送する搬送車と、
前記搬送車の目的地において荷つかみまたは荷下ろしが可能か否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が荷つかみまたは荷下ろしが可能ではないと判断すると、当該目的地への走行路として最短距離の経路より長い距離の経路を選択できる走行路選択手段と、
を備えた搬送車システム。
【請求項２】
前記走行路選択手段は、経由ポイントを選択することで前記走行路選択を行う、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記判断手段は、荷つかみまたは荷下ろしが可能となるまでの時間を把握可能であり、
前記走行路選択手段は、前記時間に応じて走行路を選択する、請求項１または２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記搬送車の目的地は、自動倉庫のポートであり、
前記判断手段は、前記時間を前記自動倉庫の状況に基づいて判断する、請求項３に記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記判断手段は、前記搬送車が前記ポートに到着する前に、前記自動倉庫から状況に関する情報を受け取る、請求項４に記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システム、特に、荷つかみおよび荷下ろしが可能な搬送車を有する搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、周回軌道と、周回軌道の経路上に設けられた複数のステーションと、周回軌道に沿って一方向に走行して物品を搬送する複数の搬送車とを有する搬送車システムが知られている。ステーションと搬送車との間では、荷つかみ（搬送車にステーションから物品が積み込まれること）や、荷下ろし（搬送車からステーションに物品が積み出されること）が行われる。このシステムでは、物品を迅速に搬送するため、あるステーションから物品の荷つかみ要求が発生したときには、そのステーションから最も近い位置にある空の搬送車に、そのステーションに移動して物品を受け取るように搬送指令を割り付ける。
【０００３】
一方、上述のステーションの一例として、半導体工場においてＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ  Ｏｐｅｎｉｎｇ  Ｕｎｉｆｉｅｄ  Ｐｏｄ）を保管するストッカが知られている。ストッカでは、例えば、入庫時には、天井搬送車がＦＯＵＰを入庫ポートに搬入して、次にスタッカークレーンがＦＯＵＰを所定の棚にまで搬送する。出庫時には、スタッカークレーンがＦＯＵＰを所定の棚から出庫ポートに搬送し、次に、天井搬送車がＦＯＵＰを出庫ポートから搬出する。
前記従来の搬送車システムでは、入庫ポートに荷下ろしが可能かどうかを判断し、不可能であると判断すると、荷物をバッファに仮置きしている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平２００７−２０７０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ストッカは、一般的に、入庫ポートと、その奥側に配置されたクレーンポートと、両ポートの間に配置された入庫コンベアとを有している。天井搬送車がＦＯＵＰを入庫ポートに置くと、次に入庫コンベアがＦＯＵＰをクレーンポートまで搬送する。そして、クレーンがＦＯＵＰを所定の棚にまで搬送する。
しかし、上述の入庫コンベアを用いたストッカの入庫方式には、以下の難点がある。
１）入庫コンベアによって、入庫ポートからクレーンポートまでＦＯＵＰを移動する必要がある。
２）クレーンは他のポートへもアクセスしているので、クレーンポート上のＦＯＵＰを直ちに棚に移動させることができない場合がある。この場合、ＦＯＵＰがクレーンポートと入庫ポートの両方に置かれた状態が続く。そして、天井搬送車が入庫ポート移載位置に到着しても入庫ポートに先の物品が置かれていると、天井搬送車は減速・停止する。しかし、一定時間が過ぎると、天井搬送車は入庫ポートにＦＯＵＰを下ろさずに走行開始する。以上の結果、天井搬送車は、軌道を周回して元の位置に戻るように走行する。ここで天井搬送車が入庫ポート移載位置に停止し続けない理由は、軌道を塞ぐことを避けるためである。
以上に述べたように、天井搬送車は、再度、同じ入庫ポート移載位置を目的地として、走行を続ける。しかし、入庫ポートが空く前に戻ってきてしまうと、天井搬送車は再び周回走行をすることになる。このように天井搬送車が周回走行を繰り返すと、入庫ポート付近での走行車の走行量が増加して、他の天井搬送車の走行の邪魔となり渋滞を生じさせやすい。以上の結果、天井搬送車システムの搬送効率が低下する。
【０００６】
本発明の課題は、搬送車システムにおいて、搬送車が目的地まで最短距離で走行すると荷つかみまたは荷下ろしできない場合でも、搬送効率を低下させないことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る搬送車システムは、複数の経路と、搬送車と、判断手段と、走行路選択手段とを備えている。複数の経路はあらかじめ定められている。搬送車は、複数の経路を走行して物品を搬送する。判断手段は、搬送車の目的地において荷つかみまたは荷下ろしが可能か否かを判断する。走行路選択手段は、判断手段が荷つかみまたは荷下ろしが可能ではないと判断すると、当該目的地への走行路として最短距離の経路より長い距離の経路を選択できる。
このシステムでは、搬送車が経路を走行しているときに、判断手段が、搬送車の目的地において荷つかみまたは荷下ろしが可能か否かを判断する。判断手段が荷つかみまたは荷下ろしが不可能であると判断すると、走行路選択手段が、当該目的地への走行路として最短距離の経路より長い距離の経路を選択して搬送車に指示する。これにより、搬送車は最短距離の経路より長い距離の経路を走行してくることになり、その場合に、搬送車が最短距離の経路を走行しないので、搬送車が目的地に到達するときに目的地で荷つかみまたは荷下ろしをできない可能性が低くなる。
以上の結果、搬送車システムにおいて、搬送車が最短距離で目的地まで走行すると荷つかみまたは荷下ろしができない場合でも、搬送効率が低下しにくい。
【０００８】
走行路選択手段は、経由ポイントを選択することで走行路選択を行ってもよい。
このシステムでは、経由ポイントを設定するだけで、走行路選択手段が搬送車に走行路を指示できる。したがって、走行路選択手段の処理量が少なくなる。また、経由ポイントを選択することで、最短経路を選択する一般的なルーチンを使って搬送車を遠回りさせることができる。
【０００９】
判断手段は、荷つかみまたは荷下ろしが可能となるまでの時間を把握可能であり、走行路選択手段は、時間に応じて走行路を選択してもよい。具体的には、長く時間がかかる場合には、長い距離の走行路が選択される。
このシステムでは、荷つかみまたは荷下ろしが可能になる時間に応じて走行路を選択するので、より渋滞を減らして搬送効率を向上できる。
【００１０】
搬送車の目的地は自動倉庫のポートであり、判断手段は、荷つかみまたは荷下ろしが可能となるまでの時間を、自動倉庫の状況に基づいて判断してもよい。
このシステムでは、判断手段が自動倉庫の状況を用いることによって、荷つかみまたは荷下ろしが可能となるまでの時間そのものを把握する必要がない。
【００１１】
判断手段は、搬送車がポートに到着する前に、自動倉庫から状況に関する情報を受け取ってもよい。
このシステムでは、自動倉庫自体がある程度先までの動作状況を把握しているので、その動作状況を用いることで、判断手段は搬送車がポートに到着するまでに動作状況を得ることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る搬送車システムでは、搬送車が目的地において荷つかみまたは荷下ろしができない事態でも、搬送効率が低下しない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す部分平面図。
【図２】搬送車システムの制御系を示すブロック図。
【図３】搬送車コントローラの構成を示すブロック図。
【図４】搬送車コントローラの制御動作を示すフローチャート。
【図５】走行路選択・指示動作のフローチャート。
【図６】複数周回路構成を示す走行レイアウト。
【図７】搬送車および入庫ポートの一動作を説明するための模式図。
【図８】搬送車および入庫ポートの一動作を説明するための模式図。
【図９】搬送車および入庫ポートの一動作を説明するための模式図。
【図１０】搬送車および入庫ポートの他の動作を説明するための模式図。
【図１１】搬送車および入庫ポートの他の動作を説明するための模式図。
【図１２】搬送車および入庫ポートの他の動作を説明するための模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（１）搬送車システム
本発明の一実施形態としての搬送車システムは、定められた搬送軌道上に複数の搬送車を走行させるためのシステムである。搬送車は、搬送軌道上を一方向に走行し、上位のコントローラによって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。
【００１５】
より具体的には、搬送車システムは、例えばクリーンルーム内の天井スペースを利用して配置され、半導体ウェハを収容したＦＯＵＰなどの物品を、処理装置や検査装置などのロードポート間で搬送する。搬送軌道は、処理装置を並べたベイ内のＵ字状のイントラベイルートと、イントラベイルートを相互に接続するインターベイルートの２種類で構成されている。
【００１６】
（２）搬送車システムのレイアウト
図１を用いて、搬送車システム１のレイアウトを説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す部分平面図である。
搬送車システム１は、複数の周回走行路５と、複数の周回走行路５を結ぶ基幹走行路７とを有している。基幹走行路７は全体で一つの周回経路となっている。周回走行路５に沿って複数の処理装置９が設けられ、基幹走行路７に沿って複数のストッカ１１が設けられている。ストッカ１１は、周回走行路５における処理装置９群間でのバッファの機能を実現している。
【００１７】
処理装置９およびストッカ１１等の設備には、設備内に物品Ｗを搬入するための入庫ポート１３と、設備から搬送車３に物品Ｗを荷つかみするための出庫ポート１５とが設けてある。なお入庫ポート１３と出庫ポート１５とは兼用されていてもよい。
【００１８】
図６を用いて、本発明の一実施形態を説明するための搬送車システムの一実施例を説明する。図６は、複数周回路構成を示す走行レイアウトである。
周回路６１に沿って搬送車３が走行している。周回路６１は、内部に複数の周回路（７１〜７３）を含んでいる。第１周回路７１は最も短い周回路であり、その側方にストッカ１１が配置されている。第２周回路７２は、第１周回路７１の大半を含むとともに、さらに延びている。第３周回路７３は、第２周回路７２の大半を含むとともに、さらに延びている。
【００１９】
第１周回路７１において、第２周回路７２および第３周回路７３と重ならない部分に、第１経由ポイント７４が設定されている。第２周回路７２において、第１周回路７１および第３周回路７３と重ならない部分に、第２経由ポイント７５が設定されている。第３周回路７３において、第１周回路７１および第２周回路７２と重ならない部分に、第３経由ポイント７６が設定されている。なお、上記説明では各経由ポイントは他の周回路と重ならない位置に設定されているが、経由ポイントは他の周回路に重なっている位置に設置されていてもよい。
なお、第２周回路７２と第３周回路７３は、途中に目的地としての入庫ポート１３を含まないことが条件である。
【００２０】
図６において、ストッカ１１は、入庫ポート１３と、クレーンポート８３と、入庫コンベア８４とを有している。入庫ポート１３に置かれた物品Ｗは、入庫コンベア８４によってクレーンポート８３に搬送され、さらにクレーン（図示せず）によって棚８５に搬送される。
【００２１】
（３）搬送車システムの制御系
図２を用いて、搬送車システム１の制御系２０を説明する。図２は、搬送車システム１の制御系２０を示すブロック図である。
【００２２】
制御系２０は、製造コントローラ２１と、物流コントローラ２３と、ストッカコントローラ２５と、搬送車コントローラ２７とを有している。
【００２３】
物流コントローラ２３は、ストッカコントローラ２５および搬送車コントローラ２７の上位のコントローラである。搬送車コントローラ２７は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷下ろし位置に関する指令を含んでいる。
【００２４】
製造コントローラ２１は、処理装置９との間で通信することができる。処理装置９は、処理が終了した物品Ｗの搬送要求（荷つかみ要求・荷下ろし要求）を製造コントローラ２１に送信する。
【００２５】
製造コントローラ２１は、処理装置９からの搬送要求を物流コントローラ２３に送信し、物流コントローラ２３は報告を製造コントローラ２１に送信する。
【００２６】
物流コントローラ２３は、製造コントローラ２１から搬送要求を受けると、ストッカ１１での入庫や出庫が伴っている場合、所定のタイミングで入庫や出庫指令をストッカコントローラ２５へ送信する。そして、ストッカコントローラ２５は、これに応じて入庫や出庫指令をストッカ１１へ送信する。物流コントローラ２３は、さらに、製造コントローラ２１から搬送要求を受け取ると、それを搬送指令に変換し、搬送車３への搬送指令割り付け動作を行う。
【００２７】
搬送車コントローラ２７は、搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、以下の方法がある。搬送軌道に複数のポイントを設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ２７に送信させるようにする。その上で搬送車コントローラ２７が、搬送車３が直近に通過したポイントと、ポイントを通過した時刻を記憶する。そして、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求める。あるいは、例えばエンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ２７へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ２７がこれによって搬送車３の位置を把握する。
【００２８】
図３を用いて、搬送車コントローラ２７について説明する。図３は、搬送車コントローラ２７の構成を示すブロック図である。
【００２９】
搬送車制御部４７は、搬送車３と交信するとともに物流コントローラ２３とも交信する。
搬送車コントローラ２７は、搬送車制御部４７とメモリ４８を有している。
搬送車制御部４７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。
【００３０】
メモリ４８はルートマップを保存している。ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車３のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。また、ルートマップは、前述の第１経由ポイント７４、第２経由ポイント７５、第３経由ポイント７６の情報も含んでいる。搬送車制御部４７は、メモリ４８からルートマップを読み出し可能である。
【００３１】
搬送車３もルートマップを有しており、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
【００３２】
（４）制御動作
図４および図５を用いて、搬送車制御部４７の制御動作を説明する。図４は、搬送車コントローラの制御動作を示すフローチャートである。
ここでは、物品Ｗを積んだ搬送車３がストッカ１１の入庫ポート１３に物品を下ろす場合を説明する。
【００３３】
ステップＳ１では、搬送車制御部４７が、搬送車３の入庫ポート１３への接近を待つ。搬送車３が入庫ポート１３に接近すると、ステップＳ２に移行する。
【００３４】
ステップＳ２では、搬送車制御部４７が、物流コントローラ２３に、ストッカ１１の入庫ポート１３の状況について問い合わせを行う。
【００３５】
ステップＳ３では、搬送車制御部４７が、物流コントローラ２３から、ストッカ１１の入庫ポート１３の状況が送信されるのを待つ。状況が送信されると、ステップＳ４に移行する。
【００３６】
ステップＳ４では、搬送車制御部４７が、入庫ポート１３で物品Ｗを下ろすことが可能か否かを判断する。物品Ｗを下ろすことが可能であればステップＳ５に移行し、物品Ｗを下ろすことが不可能であればステップＳ６に移行する。
【００３７】
ステップＳ５では、搬送車制御部４７は搬送車３に荷下ろし可能を連絡する。この結果、搬送車３は入庫ポート１３に停止して、荷下ろし動作を実行する。
【００３８】
ステップＳ６では、搬送車制御部４７が走行路選択・指示動作を実行する。
ステップＳ５またはステップＳ６の実行後には、ステップＳ１に戻る。
【００３９】
図５を用いて、走行路選択・指示動作を説明する。図５は、走行路選択・指示動作のフローチャートである。
【００４０】
搬送車制御部４７が、物流コントローラ２３からのストッカ１１の状況に基づいて、入庫ポート１３での荷下ろしが可能となるまでの時間を算出する。ストッカ１１がある程度先までの動作状況を把握しているからである。搬送車制御部４７は、例えば、入庫ポート１３に物品Ｗが置かれたままで荷下ろしができない場合は、ストッカ１１の状況によって、入庫ポート１３が空くまでの時間が予測できる。ストッカ１１の状況とは、入庫ポート１３上の物品Ｗに移載指令が割り付けられているか否か、クレーンポート８３が空いているか否か、等である。
【００４１】
予測開放時間は、時間１、時間２、時間３の三種類であり、時間１が最も短く、時間３が最も長い。時間１の場合はステップＳ１２に移行し、時間２の場合はステップＳ１３に移行し、時間３の場合はステップＳ１４に移行する。
【００４２】
ステップＳ１２では、搬送車制御部４７は、搬送車３に第１経由ポイント７４を指示する。ステップＳ１３では、搬送車制御部４７は、搬送車３に第２経由ポイント７５を指示する。ステップＳ１４では、搬送車３に第３経由ポイント７６を指示する。これにより、搬送車３は、第１周回路７１、第２周回路７２および第３周回路７３のいずれかを走行する。このような場合、搬送車３が入庫ポート１３に戻ってきたときには、入庫ポート１３が空いており荷下ろし可能になっている可能性が高い。
【００４３】
このシステムでは、搬送車コントローラ２７は、荷下ろしが可能となるまでの時間を把握可能であり、時間に応じて走行路を選択している。荷下ろしが可能になる時間に応じて走行路を選択するので、搬送車が同じルートに集中することが防止される。この結果、より渋滞を減らして搬送効率を向上できる。
また、搬送車コントローラ２７は、経由ポイントを設定するだけで、搬送車３に走行路を指示できる。したがって、搬送車コントローラ２７の処理量が少なくなる。
さらに、ストッカ１１がある程度先までの動作状況を把握しているので、その動作状況を用いることで、搬送車コントローラ２７は搬送車３が入庫ポート１３に到着するまでに動作状況を得ることができる。
【００４４】
以上の制御動作の結果、以下の効果が生じる。
搬送車３が、荷下ろし不可能な入庫ポート１３での減速・停止動作を行うことがない。
入庫ポート１３付近に、荷下ろしが不可能な搬送車３が入ってくることがない。
これらの結果、入庫ポート１３付近での渋滞が無くなり、搬送効率が向上する。
【００４５】
次に、図７〜図９を用いて、一台の搬送車３が入庫ポート１３に接近して通過する際の動作を説明する。図７〜図９は、搬送車３および入庫ポート１３の一動作を説明するための模式図である。
【００４６】
図７では、物品Ｗ１を積んだ搬送車３が入庫ポート１３に接近している。しかし、入庫ポート１３には物品Ｗ２が置かれ、クレーンポート８３には物品Ｗ３が置かれている。
【００４７】
図７に示すように、搬送車コントローラ２７は、入庫ポート１３の手前に搬送車３が来たことを認識すると（ステップＳ１）、物流コントローラ２３に「入庫コンベア空きポート情報問い合わせ」を送信する（ステップＳ２）。
【００４８】
図８に示すように、物流コントローラ２３は、対象入庫コンベア８４における空き入庫ポート数を「０」として搬送車コントローラ２７に報告する（ステップＳ３）。
【００４９】
図９に示すように、搬送車コントローラ２７は搬送車３に対して荷下ろし許可を出さずに、代わりに第１経由ポイント７４、第２経由ポイント７５および第３経由ポイント７６のいずれかを指示する。これにより、搬送車３は、第１周回路７１、第２周回路７２および第３周回路７３のいずれかを走行する。
以上をまとめると、搬送車３は、入庫ポート１３で減速・停止することなく走行を続け、さらに次に戻ってくるときには入庫ポート１３で荷下ろしを確実に実行する。
【００５０】
次に、図１０〜図１２を用いて、第１搬送車３Ａと第２搬送車３Ｂが連続して入庫ポート１３に接近して一台目が荷下ろしを行い二台目が通過する動作について説明する。図１０〜図１２は、搬送車３および入庫ポート１３の他の動作を説明するための模式図である。
【００５１】
図１０では、物品Ｗ４を積んだ第１搬送車３Ａが入庫ポート１３に接近している。入庫ポート１３には物品が置かれていないが、クレーンポート８３には物品Ｗ６が置かれている。
【００５２】
図１０に示すように、搬送車コントローラ２７は、入庫ポート１３の手前に第１搬送車３Ａが来たことを認識すると（ステップＳ１）、物流コントローラ２３に「入庫コンベア空きポート情報問い合わせ」を送信する（ステップＳ２）。
【００５３】
図１１では、物品Ｗ５を積んだ第２搬送車３Ｂが、第１搬送車３Ａに続いて入庫ポート１３に接近している。
【００５４】
図１１に示すように、物流コントローラ２３は、対象入庫コンベア８４における空き入庫ポート数を「１」として搬送車コントローラ２７に報告する（ステップＳ３）。
【００５５】
図１１に示すように、搬送車コントローラ２７は第１搬送車３Ａに対して荷下ろし許可を出す。一方、搬送車コントローラ２７は、第１搬送車３Ａに対するのと同様の動作を第２搬送車３Ｂに対して行い、その結果、第２搬送車３Ｂには荷下ろし許可を出さない。
【００５６】
以上の結果、図１２に示すように、第１搬送車３Ａは入庫ポート１３に物品Ｗ４を下ろす。一方、第２搬送車３Ｂは、第１周回路７１、第２周回路７２および第３周回路７３のいずれかを走行する。つまり、第２搬送車３Ｂは、入庫ポート１３で減速・停止することなく走行を続け、さらに次に戻ってくるときには入庫ポート１３で荷下ろしを確実に実行する。
【００５７】
（５）特徴
搬送車システム１は、複数の経路と、搬送車３と、搬送車コントローラ２７とを備えている。複数の経路はあらかじめ定められている。搬送車３は、経路を走行して物品Ｗを搬送する。搬送車コントローラ２７は、入庫ポート１３において荷下ろしが可能か否かを判断する。搬送車コントローラ２７は、さらに、荷下ろしが可能ではないと判断すると、入庫ポート１３への走行路として最短距離の経路より長い距離の経路を選択して搬送車３に指示することができる。
このシステムでは、搬送車３が経路を走行しているときに、搬送車コントローラ２７が、入庫ポート１３において荷下ろしが可能か否かを判断する。荷下ろしが不可能であると判断すると、搬送車コントローラ２７が、入庫ポート１３への走行路として最短距離の経路より長い距離の経路を選択して搬送車３に指示することができる。これにより、搬送車３は最短距離の経路より長い距離の経路を走行してくることになり、その場合に、搬送車３が最短距離の経路を走行しないので、搬送車３が入庫ポート１３に到達するときに入庫ポート１３で荷下ろしをできない可能性が低くなる。
以上の結果、搬送車システム１において、搬送車３が最短距離で入庫ポート１３に走行すると荷下ろしができない場合でも、搬送効率が低下しにくい。
【００５８】
搬送車コントローラ２７は、第１経由ポイント７４、第２経由ポイント７５および第３経由ポイント７６のいずれかを搬送車３に指示することで走行路選択を行っている。
このシステムでは、経由ポイントを設定するだけで、搬送車コントローラ２７が搬送車３に走行路を指示できる。したがって、搬送車コントローラ２７の処理量が少なくなる。また、経由ポイントを選択することで、最短経路を選択する一般的なルーチンを使って搬送車を遠回りさせることができる。
【００５９】
搬送車コントローラ２７は、荷下ろしが可能となるまでの時間を把握可能であり、時間に応じて走行路を選択している。具体的には、長く時間がかかる場合には、長い距離の走行路が選択される。より具体的には、搬送車コントローラ２７は、ストッカ１１の状況に基づいて判断している。このようにストッカ１１の状況を用いることによって、搬送車コントローラ２７が荷下ろし可能となるまでの時間そのものを把握する必要がない。
このシステムでは、荷下ろしが可能になる時間に応じて走行路を選択するので、より渋滞を減らして搬送効率を向上できる。
【００６０】
搬送車コントローラ２７は、搬送車３が入庫ポート１３に到着する前に、ストッカ１１から状況に関する情報を受け取っている。
このシステムでは、ストッカ１１がある程度先までの動作状況を把握しているので、その動作状況を用いることで、搬送車コントローラ２７は搬送車３が入庫ポート１３に到着するまでに動作状況を得ることができる。
【００６１】
（６）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６２】
前記実施形態では搬送車３が入庫ポート１３に接近した時点で、搬送車コントローラ２７が図４および図５に示す制御動作を行ったが、制御動作を行うのはこのタイミングに限定されない。
例えば、搬送車３が処理装置９の出庫ポート１５で物品Ｗを積んで、ストッカ１１の入庫ポート１３を目的地として出発したときに、搬送車コントローラ２７が図４および図５に示す制御動作を行ってもよい。この場合、搬送車コントローラ２７が搬送車３が入庫ポート１３に到着するまでの時間と入庫ポート１３が空くまでの時間とを比較する。搬送車コントローラ２７は、前者が後者より短い場合は搬送車３に荷下ろし許可を出し、後者が前者より短い場合は搬送車３に荷下ろし許可を出さずに走行路選択・指示動作を行う。この場合は、搬送車コントローラ２７は、最初に時間を計算した最短の走行路ではなく、それより長く時間がかかる複数の走行路から入庫ポート１３が空くまでの時間に合わせた走行路を選択する。
【００６３】
搬送車システムのレイアウトおよび制御系は、前記実施形態に限定されない。また、搬送車システムが適用される設備の種類も前記実施形態に限定されない。
【００６４】
前記実施形態では搬送車コントローラは物流コントローラから入庫コンベア空きポート情報を取得したが、ストッカコントローラから取得してもよい。
【００６５】
搬送車の種類は、天井走行車、無軌道で走行する無人搬送車や有軌道台車のいずれであってもよい。
【００６６】
前記実施形態ではストッカの入庫ポートにおける荷下ろし動作を説明したが、本発明はストッカの出庫ポートからに荷つかみ動作にも適用できる。
コントローラは地上側の制御装置内以外に搬送車にも設けられているので、搬送車のコントローラが経由ポイントを決定してもよい。
コントローラは、経由ポイントではなく、ルート自体を選択してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、荷つかみおよび荷下ろしが可能な搬送車を有する搬送車システムに広く適用できる。
【符号の説明】
【００６８】
１      搬送車システム
３      搬送車
３Ａ    第１搬送車
３Ｂ    第２搬送車
５      周回走行路
７      基幹走行路
９      処理装置
１１    ストッカ（自動倉庫）
１３    入庫ポート
１５    出庫ポート
２０    制御系
２１    製造コントローラ
２３    物流コントローラ
２５    ストッカコントローラ
２７    搬送車コントローラ
４７    搬送車制御部（走行手段、走行路選択手段）
４８    メモリ
６１    周回路
７１    第１周回路
７２    第２周回路
７３    第３周回路
７４    第１経由ポイント
７５    第２経由ポイント
７６    第３経由ポイント
８３    クレーンポート
８４    入庫コンベア
８５    棚
Ｗ      物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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