(57)【要約】【課題】他の移動体の相対向きを算出することができるレーダ装置制御方法、レーダ装置、移動体および送受信装置を提供すること。【解決手段】移動体の所定の位置に設置された複数の送受信部が、移動体番号と設置位置番号とを含む信号を送信し、他の移動体に設置された複数の送受信部から送信される信号を受信した場合に、信号を受信した受信部、信号を送信した他の移動体、信号を送信した送信部が設置されている位置を特定することにより、他の移動体の相対向きを算出する。【選択図】        図２
2010043990.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の移動体に搭載されるレーダ装置を制御するレーダ装置制御方法であって、
前記レーダ装置が、
他の移動体に複数設置されている送信部から、該他の移動体に設置されている該送信部の位置を示す設置位置情報を含む信号を受信する受信工程と、
前記受信工程によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出工程と
を含んだことを特徴とするレーダ装置制御方法。
【請求項２】
前記算出工程は、前記受信工程によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が位置する場所から前記他の移動体が位置する場所への方位である相対方位をさらに算出することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置制御方法。
【請求項３】
前記算出工程によって算出された相対向きと相対方位とに基づいて、前記所定の移動体と前記他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定する衝突判定工程をさらに含んだことを特徴とする請求項２に記載のレーダ装置制御方法。
【請求項４】
所定の移動体に複数設置され、前記所定の移動体に設置されている位置を示す設置位置情報を含む信号を送信する送信部と、
他の移動体に設置されている送信部によって送信される信号を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出部と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。
【請求項５】
前記算出部は、前記受信部によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が位置する場所から前記他の移動体が位置する場所への方位である相対方位をさらに算出することを特徴とする請求項４に記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記算出部によって算出された相対向きと相対方位とに基づいて、前記所定の移動体と前記他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定する衝突判定部をさらに備えたことを特徴とする請求項５に記載のレーダ装置。
【請求項７】
当該の移動体に設置されている位置を示す設置位置情報を含む信号を送信する複数の送信部と、
他の移動体に設置されている送信部によって送信される信号を受信する複数の受信部と、
前記受信部によって受信された信号に基づいて、当該の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出部と
を備えたレーダ装置を搭載する移動体。
【請求項８】
所定の移動体に設置され、前記所定の移動体に設置されている位置を示す設置位置情報を含む信号を送信する送信部と、
他の移動体に設置されている送信部によって送信される信号を受信する受信部と
を備えたことを特徴とする送受信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置制御方法、レーダ装置、移動体および送受信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、様々な分野において、所定の場所に位置する対象物までの距離や、対象物の移動速度を算出するレーダ装置が用いられている。このようなレーダ装置が実装されている移動体（例えば、自動車や、船舶、航空機）の利用者は、他の移動体までの距離や、他の移動体の移動速度を認識できる。これにより、利用者は、他の移動体と衝突しないように移動体を操作することが可能になる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１１４３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来のレーダ装置には、自装置が実装されている移動体（以下、「自移動体」という）が向いている方向に対する他の移動体が向いている方向（以下、「相対向き」という）を算出することができないという問題があった。他の移動体の向きは、利用者が他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断する上で重要な情報となる。
【０００５】
例えば、自移動体と他の移動体とが近距離に位置する場合であっても、自移動体の向きと他の移動体の向きとが互いに離れる方向である場合、利用者は、他の移動体と衝突するおそれがないと判断することができる。一方、自移動体と他の移動体とが近距離に位置し、かつ、自移動体の向きと他の移動体の向きとが正対している場合、利用者は、他の移動体と衝突するおそれがあると判断することができる。
【０００６】
このようなことから、他の移動体までの距離や他の移動体の移動速度だけでなく、自移動体の向きに対する他の移動体の相対向きを算出することができるレーダ装置の実現が望まれていた。
【０００７】
開示の技術は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、他の移動体の相対向きを算出することができるレーダ装置制御方法、レーダ装置、移動体および送受信装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本願に開示するレーダ装置制御方法は、所定の移動体に搭載されるレーダ装置を制御するレーダ装置制御方法であって、前記レーダ装置が、他の移動体に複数設置されている送信部から、該他の移動体に設置されている該送信部の位置を示す設置位置情報を含む信号を受信する受信工程と、前記受信工程によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出工程とを含んだことを要件とする。
【０００９】
なお、本願に開示するレーダ装置制御方法の構成要素、表現または構成要素の任意の組合せを、方法、装置、システム、コンピュータプログラム、記録媒体、データ構造などに適用したものも、他の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１０】
本願に開示したレーダ装置制御方法によれば、他の移動体の相対向きを算出することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に、本願に開示するレーダ装置制御方法、レーダ装置、移動体および送受信装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例により本願に開示するレーダ装置制御方法、レーダ装置、移動体および送受信装置が限定されるものではない。
【実施例１】
【００１２】
まず、実施例１に係るレーダ装置１００の概要について説明する。レーダ装置１００は、他の移動体との間で信号を送受する送受信部を複数有する。かかる複数の送受信部は、移動体の所定の位置に設置される。そして、レーダ装置１００は、他の移動体から信号を受信した送受信部が設置されている位置と、かかる信号を送信した他の移動体の送受信部が設置されている位置とに基づいて、他の移動体の相対向きを算出する。
【００１３】
図１を用いて具体的に説明する。図１は、実施例１に係るレーダ装置１００による対象物情報算出処理の概要を説明するための図である。図１の例では、それぞれにレーダ装置１００Ａ〜１００Ｄが実装されている自動車Ａ〜Ｄを示している。なお、本明細書では、実施例１に係るレーダ装置１００を、レーダ装置１００Ａ〜１００Ｄのように、「レーダ装置１００ｘ」と表記する場合がある。
【００１４】
自動車Ａは、自車の所定の位置に、送受信部１５０ａ−Ａ〜１５０ｈ−Ａが設置されている。具体的には、送受信部１５０ａ−Ａが自動車Ａの前方に設置され、送受信部１５０ｂ−Ａが自動車Ａの左前方に設置され、送受信部１５０ｃ−Ａが自動車Ａの右前方に設置され、送受信部１５０ｄ−Ａが自動車Ａの後方に設置され、送受信部１５０ｅ−Ａが自動車Ａの左後方に設置され、送受信部１５０ｆ−Ａが自動車Ａの右後方に設置され、送受信部１５０ｇ−Ａが自動車Ａの左側面に設置され、送受信部１５０ｈ−Ａが自動車Ａの右側面に設置されている。同様に、自動車Ｂ〜Ｄは、それぞれ送受信部１５０ａ−Ｂ〜１５０ｈ−Ｂ、送受信部１５０ａ−Ｃ〜１５０ｈ−Ｃ、送受信部１５０ａ−Ｄ〜１５０ｈ−Ｄが設置されている。
【００１５】
図１に示した例において、自動車Ａに設置されている送受信部１５０ａ−Ａ〜１５０ｈ−Ａは、それぞれ信号Ａ１〜Ａ８を送信する。このとき、自動車Ｂに設置されている送受信部１５０ｄ−Ｂ、１５０ｅ−Ｂおよび１５０ｆ−Ｂは、信号Ａ１を受信する。かかる場合に、レーダ装置１００Ｂは、自動車Ｂの後方、左後方、右後方に設置されている送受信部１５０ｄ−Ｂ、１５０ｅ−Ｂ、１５０ｆ−Ｂが、自動車Ａの前方に設置されている送受信部１５０ａ−Ａから送信された信号Ａ１を受信したことを検出する。
【００１６】
続いて、レーダ装置１００Ｂは、かかる検出結果に基づいて、自動車Ｂの向きに対する自動車Ａの相対向きとして、「自動車Ｂと等しい向き」を算出する。このように算出できる理由は、自動車Ａの向きが自動車Ｂの向きと等しい場合に、自動車Ｂの後方に設置されている送受信部１５０ｄ−Ｂ〜１５０ｆ−Ｂのみが、自動車Ａの前方に設置されている送受信部１５０ａ−Ａから信号を受信するからである。
【００１７】
また、レーダ装置１００Ｂは、自動車Ｂが位置する場所から自動車Ａが位置する場所への方位として、「自動車Ｂの後方」を算出する。このように算出できる理由は、自動車Ａが自動車Ｂの後方に位置する場合に、自動車Ｂの後方に設置されている送受信部１５０ｄ−Ｂ〜１５０ｆ−Ｂのみが、自動車Ａから信号を受信するからである。なお、以下では、自移動体が位置する場所から他の移動体が位置する場所への方位を「相対方位」と呼ぶこととする。
【００１８】
そして、レーダ装置１００Ｂは、このように算出した相対向きおよび相対方位に基づいて、自動車ＡおよびＢの向きや位置関係を、人間が視覚的に認識できるように所定の表示部に表示制御する。これにより、レーダ装置１００Ｂは、自動車Ｂを利用する利用者に対して、自動車Ａの向きが自車（自動車Ｂ）の向きと等しく、かつ、自動車Ａが自車の後方に位置していることを認識させることができる。その結果、利用者は、自動車Ａに追突されることを防止するために、例えば、急ブレーキをかけないように注意することができる。
【００１９】
また、自動車Ｃに設置されている送受信部１５０ｂ−Ｃは、信号Ａ３を受信し、送受信部１５０ｅ−Ｃおよび１５０ｇ−Ｃは、信号Ａ８を受信する。かかる場合に、レーダ装置１００Ｃは、自動車Ｃの左前方に設置されている送受信部１５０ｂ−Ｃが、自動車Ａの右前方に設置されている送受信部１５０ｃ−Ａから送信された信号Ａ３を受信したことを検出する。また、レーダ装置１００Ｃは、自動車Ｃの左後方、左側面に設置されている送受信部１５０ｅ−Ｃ、１５０ｇ−Ｃが、自動車Ａの右側面に設置されている送受信部１５０ｈ−Ａから送信された信号Ａ８を受信したことを検出する。
【００２０】
続いて、レーダ装置１００Ｃは、かかる検出結果に基づいて、自動車Ｃの向きに対する自動車Ａの相対向きとして、「自動車Ｃと等しい向き」を算出する。また、レーダ装置１００Ｃは、自動車Ｃに対する自動車Ａの相対方位として、「自動車Ｃの左側、かつ、やや後方」を算出する。
【００２１】
そして、レーダ装置１００Ｃは、このように算出した相対向きおよび相対方位に基づいて、自動車ＡおよびＣの向きや位置関係を、所定の表示部に表示制御する。これにより、レーダ装置１００Ｃは、自動車Ｃを利用する利用者に対して、自動車Ａの向きが自車（自動車Ｃ）の向きと等しく、かつ、自動車Ａが自車の左側やや後方に位置していることを認識させることができる。
【００２２】
また、自動車Ｄに設置されている送受信部１５０ａ−Ｄおよび１５０ｃ−Ｄは、信号Ａ５を受信する。かかる場合に、レーダ装置１００Ｄは、自動車Ｄの前方、右前方に設置されている送受信部１５０ａ−Ｄ、１５０ｃ−Ｄが、自動車Ａの左後方に設置されている送受信部１５０ｅ−Ａから送信された信号Ａ５を受信したことを検出する。
【００２３】
続いて、レーダ装置１００Ｄは、かかる検出結果に基づいて、自動車Ｄの向きに対する自動車Ａの相対向きとして、「自動車Ｄと等しい向き」を算出する。また、レーダ装置１００Ｄは、自動車Ｄに対する自動車Ａの相対方位として、「自動車Ｄの右斜め前方」を算出する。
【００２４】
そして、レーダ装置１００Ｄは、このように算出した相対向きおよび相対方位に基づいて、自動車ＡおよびＤの向きや位置関係を、所定の表示部に表示制御する。これにより、レーダ装置１００Ｄは、自動車Ｄを利用する利用者に対して、自動車Ａの向きが自車（自動車Ｄ）の向きと等しく、かつ、自動車Ａが自車の右斜め前方に位置していることを認識させることができる。その結果、利用者は、自動車Ａに追突してしまうことを防止するために、例えば、自車を右側に移動させる操作をしないように注意することができる。
【００２５】
このように、実施例１に係るレーダ装置１００は、移動体の所定の位置に設置された複数の送受信部が信号を送信するとともに、他の移動体に設置された複数の送受信部から送信される信号を受信する。これにより、レーダ装置１００は、受信信号に基づいて、他の移動体の相対向きを算出することができる。
【００２６】
また、レーダ装置１００は、算出した相対向きに基づいて、自移動体および他の移動体の向きおよび位置関係を、所定の表示部に表示制御するので、自移動体を利用する利用者に対して、他の移動体の相対向きを認識させることができる。その結果、利用者は、他の移動体の相対向きを考慮した上で他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断することができる。
【００２７】
なお、上記では説明を省略したが、レーダ装置１００は、従来のレーダ装置と同様に、自移動体から他の移動体までの距離や、他の移動体の移動速度を算出する。そして、レーダ装置１００は、他の移動体までの距離や他の移動体の移動速度に基づいて、自移動体および他の移動体の位置関係や、他の移動体の移動速度を、所定の表示部に表示制御する。
【００２８】
次に、実施例１に係るレーダ装置１００の構成について説明する。図２は、実施例１に係るレーダ装置１００の構成を示す図である。図２に示すように、レーダ装置１００は、コード生成部１１０と、コード生成部１２０ａ〜１２０ｈと、乗算部１３０ａ〜１３０ｈと、Ｅ／Ｏ（Electrical／Optical）１４０ａ〜１４０ｈと、送受信部１５０ａ〜１５０ｈと、Ｏ／Ｅ（Optical／Electrical）１６０ａ〜１６０ｈと、相関器（Correlator）１７０ａ〜１７０ｈと、制御部１８０と、表示部１９０とを有する。
【００２９】
コード生成部１１０は、所定のコードを生成する。具体的には、コード生成部１１０は、レーダ装置１００が実装される移動体を識別するための移動体番号を生成する。例えば、レーダ装置１００が自動車に実装される場合、コード生成部１１０は、移動体番号として、自動車を識別するための自動車ＩＤを生成する。
【００３０】
図１に示した例を用いて説明する。図１に示した例では、自動車Ａに実装されているレーダ装置１００Ａのコード生成部１１０は、自動車Ａを識別するための自動車ＩＤ「Ａ」を生成する。同様にして、自動車Ｂ〜Ｄに実装されているレーダ装置１００Ｂ〜Ｄのコード生成部１１０は、それぞれ自動車Ｂ〜Ｄを識別するための自動車ＩＤ「Ｂ」〜「Ｄ」を生成する。
【００３１】
コード生成部１２０ａ〜１２０ｈは、所定のコードを生成する。具体的には、コード生成部１２０ａ〜１２０ｈは、送受信部１５０ａ〜１５０ｈが設置されている位置を示す設置位置番号を生成する。
【００３２】
図１に示した自動車Ａを例に挙げて説明する。図１に示した自動車Ａに設置されている送受信部１５０ａ−Ａ〜１５０ｈ−Ａは、図２に示した送受信部１５０ａ〜１５０ｈに対応するものとする。かかる場合、レーダ装置１００Ａのコード生成部１２０ａは、送受信部１５０ａ−Ａが設置されている位置「前方」を示す設置位置番号を生成する。また、コード生成部１２０ｂは、送受信部１５０ｂ−Ａが設置されている位置「左前方」を示す設置位置番号を生成する。同様にして、それぞれのコード生成部１２０ｃ〜１２０ｈは、対応する送受信部１５０ｃ−Ａ〜１５０ｈ−Ａが設置されている位置「右前方」「後方」「左後方」「右後方」「左側面」「右側面」を示す設置位置番号を生成する。
【００３３】
乗算部１３０ａ〜１３０ｈは、所定の情報を他の情報により拡散変調してスペクトル拡散信号を生成する。具体的には、乗算部１３０ａは、コード生成部１１０によって生成された移動体番号を、コード生成部１２０ａによって生成された設置位置番号により拡散変調したスペクトル拡散信号を生成する。同様にして、乗算部１３０ｂ〜１３０ｈは、コード生成部１１０によって生成された移動体番号を、それぞれ対応するコード生成部１２０ｂ〜１２０ｈによって生成された設置位置番号により拡散変調したスペクトル拡散信号を生成する。
【００３４】
Ｅ／Ｏ１４０ａ〜１４０ｈは、電気信号を光信号に変換する。具体的には、Ｅ／Ｏ１４０ａは、乗算部１３０ａから出力されたスペクトル拡散信号を光信号に変換して送受信部１５０ａへ出力する。同様にして、Ｅ／Ｏ１４０ｂ〜１４０ｈは、それぞれ対応する乗算部１３０ｂ〜１３０ｈから出力されたスペクトル拡散信号を光信号に変換する。
【００３５】
送受信部１５０ａ〜１５０ｈは、高指向性投受光ユニットであり、光信号を送受信する。具体的には、送受信部１５０ａは、レンズまたは遮光板などが用いられることにより鋭い指向性を実現しており、送信部１５１ａと受信部１５２ａとを有する。送信部１５１ａは、Ｅ／Ｏ１４０ａから出力された光信号を送信する。受信部１５２ａは、他のレーダ装置が有する送信部から送信された光信号を受信する。
【００３６】
同様にして、送受信部１５０ｂ〜１５０ｈは、それぞれ対応する送信部１５１ｂ〜１５１ｈと、受信部１５２ｂ〜１５２ｈとを有する。送信部１５１ｂ〜１５１ｈは、それぞれ対応するＥ／Ｏ１４０ｂ〜１４０ｈから出力された光信号を送信する。受信部１５２ｂ〜１５２ｈは、前述した受信部１５２ａと同様に、他のレーダ装置が有する送信部から送信された光信号を受信する。なお、本明細書では、送受信部１５０ａ〜１５０ｈが送受する「光信号」を単に「信号」と表記する場合がある。
【００３７】
Ｏ／Ｅ１６０ａ〜１６０ｈは、光信号を電気信号に変換する。具体的には、Ｏ／Ｅ１６０ａは、受信部１５２ａによって受信された光信号を電気信号（スペクトル拡散信号）に変換する。同様にして、Ｏ／Ｅ１６０ｂ〜１６０ｈは、それぞれ対応する受信部１５２ｂ〜１５２ｈによって受信された光信号を電気信号に変換する。
【００３８】
相関器１７０ａ〜１７０ｈは、所定の信号に含まれる各種情報を分離する。具体的には、相関器１７０ａは、Ｏ／Ｅ１６０ａから出力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報を、移動体番号と設置位置番号とに分離する。同様にして、相関器１７０ｂ〜１７０ｈは、それぞれ対応するＯ／Ｅ１６０ｂ〜１６０ｈから出力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報を、移動体番号と設置位置番号とに分離する。なお、相関器１７０ａ〜１７０ｈの構成については、図３を用いて後に詳述する。
【００３９】
制御部１８０は、レーダ装置１００を全体制御し、特に、相対向きおよび相対方位を算出する。具体的には、制御部１８０は、相関器１７０ａ〜１７０ｈによって分離された各種情報（移動体番号および設置位置番号）に基づいて、相対向きおよび相対方位を算出する。なお、制御部１８０の構成については、図４を用いて後に詳述する。
【００４０】
表示部１９０は、各種情報を表示する表示デバイスであり、液晶表示装置などである。具体的には、表示部１９０には、制御部１８０によって、図１に示したような各移動体の向き、位置関係、移動速度などが表示制御される。
【００４１】
次に、図２に示した相関器１７０ａ〜１７０ｈの構成について説明する。図３は、図２に示した相関器１７０ａ〜１７０ｈの構成を示す図である。なお、相関器１７０ａ〜１７０ｈは、いずれも同様の構成を有するため、ここでは、相関器１７０ａを例にして説明する。
【００４２】
図３に示すように、相関器１７０ａは、マッチドフィルタ１７１−１〜１７１−９と、レジスタ１７２と、Ｐ／Ｓ（parallel／serial）変換部１７３とを有する。マッチドフィルタ１７１−１〜１７１−９は、Ｏ／Ｅ１６０ａから出力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報を、各種情報が生成されたコード生成部ごとに抽出する。
【００４３】
具体的には、マッチドフィルタ１７１−１は、入力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報のうち、他のレーダ装置が有するコード生成部１２０ａによって生成された情報（設置位置番号）を抽出する。同様にして、マッチドフィルタ１７１−２〜１７１−８は、入力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報のうち、他のレーダ装置が有するコード生成部１２０ｂ〜１２０ｈによって生成された情報（設置位置番号）を抽出する。また、マッチドフィルタ１７１−９は、入力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報のうち、他のレーダ装置が有するコード生成部１１０によって生成された情報（移動体番号）を抽出する。
【００４４】
なお、図３において、マッチドフィルタ１７１−１〜１７１−９を示す矩形内に表記した括弧内の文字列は、マッチドフィルタ１７１−１〜１７１−９が抽出する情報を生成したコード生成部を示す。例えば、マッチドフィルタ（コード生成部１２０ａ用）１７１−１は、マッチドフィルタ１７１−１が、他のレーダ装置が有するコード生成部１２０ａによって生成された情報（設置位置番号）を抽出することを示している。
【００４５】
レジスタ１７２は、各種情報を一時的に記憶する記憶デバイスであり、例えば、シフトレジスタである。具体的には、レジスタ１７２は、マッチドフィルタ１７１−１〜１７１−９によって抽出された各種情報（移動体番号および設置位置番号）を一時的に記憶する。
【００４６】
Ｐ／Ｓ変換部１７３は、パラレル信号をシリアル信号に変換する。具体的には、Ｐ／Ｓ変換部１７３は、レジスタ１７２から各種情報を取得して、取得した各種情報をシリアル信号に変換して出力する。
【００４７】
次に、図２に示した制御部１８０の構成について説明する。図４は、図２に示した制御部１８０の構成を示す図である。図４に示すように、制御部１８０は、Ｓ／Ｐ変換部１８１−１〜１８１−８と、特定部１８２−１〜１８２−８と、算出部１８３とを有する。
【００４８】
Ｓ／Ｐ変換部１８１−１〜１８１−８は、シリアル信号をパラレル信号に変換する。なお、図４において、信号＃１〜＃８は、それぞれ相関器１７０ａ〜１７０ｈから出力されるシリアル信号を示す。すなわち、Ｓ／Ｐ変換部１８１−１は、相関器１７０ａから入力されるシリアル信号をパラレル信号に変換する。同様にして、Ｓ／Ｐ変換部１８１−２〜１８１−８は、それぞれ対応する相関器１７０ｂ〜１７０ｈから入力されたシリアル信号をパラレル信号に変換する。
【００４９】
特定部１８２−１〜１８２−８は、それぞれ対応するＳ／Ｐ変換部１８１−１〜１８１−８から入力されたパラレル信号に基づいて、受信部１５２ａ〜１５２ｈのうち、信号を受信した受信部を特定する。また、特定部１８２−１〜１８２−８は、受信部１５２ａ〜１５２ｈが信号を受信した場合に、信号を送信した送信部が設置されている移動体と、信号を送信した送信部が設置されている位置とを特定する。
【００５０】
具体的には、特定部１８２−１は、Ｓ／Ｐ変換部１８１−１からパラレル信号を入力された場合に、受信部１５２ａが信号を受信したことを検出する。これは、受信部１５２ａが信号を受信した場合に、かかる信号がＯ／Ｅ１６０ａと、相関器１７０ａと、Ｓ／Ｐ変換部１８１−１とを介して、特定部１８２−１へ入力されるからである。同様に、特定部１８２−２〜１８２−８は、それぞれ対応するＳ／Ｐ変換部１８１−２〜１８１−８からパラレル信号を入力された場合に、それぞれ対応する受信部１５２ｂ〜１５２ｈが信号を受信したことを検出する。
【００５１】
また、特定部１８２−１〜１８２−８は、入力されたパラレル信号に含まれる移動体番号に基づいて、それぞれ対応する受信部１５２ａ〜１５２ｈによって受信された信号がどの移動体によって送信されたかを検出する。また、特定部１８２−１〜１８２−８は、入力されたパラレル信号に含まれる設置位置番号に基づいて、かかる信号を送信した送信部が他の移動体においてどの位置に設置されているかを検出する。
【００５２】
図１に示した例を用いて説明する。図１に示した例では、自動車Ｄに設置されている受信部１５２ａ（受信部１５２ａ−Ｄとする）は、自動車Ａに設置されている送信部１５１ｅ（送信部１５１ｅ−Ａとする）から送信される信号Ａ５を受信する。かかる場合に、レーダ装置１００Ｄの特定部１８２−１は、Ｓ／Ｐ変換部１８１−１からパラレル信号を入力されるので、受信部１５２ａ−Ｄが信号を受信したことを検出する。また、レーダ装置１００Ｄの特定部１８２−１は、入力されたパラレル信号に含まれる移動体番号と設置位置番号とに基づいて、受信部１５２ａ−Ｄが、自動車Ａの左後方に設置されている送信部１５１ｅ−Ａから送信された信号を受信したことを検出する。
【００５３】
算出部１８３は、特定部１８２−１〜１８２−８による特定処理結果に基づいて、レーダ装置１００が実装されている移動体（自移動体）の向きに対する他の移動体の相対向きと、自移動体に対する他の移動体の相対方位とを算出する。
【００５４】
図１に示した例を用いて説明する。図１に示した例では、自動車Ｂに設置されている受信部１５２ｄ〜１５２ｆ（受信部１５２ｄ−Ｂ〜１５２ｆ−Ｂとする）が、レーダ装置１００Ａの送信部１５１ａ（送信部１５１ａ−Ａとする）から送信された信号Ａ１を受信する。このとき、レーダ装置１００Ｂの特定部１８２−４は、受信部１５２ｄ−Ｂが、自動車Ａの前方に設置されている送信部１５１ａ−Ａから送信された信号を受信したことを検出する。同様に、レーダ装置１００Ｂの特定部１８２−５は、受信部１５２ｅ−Ｂが、送信部１５１ａ−Ａから送信された信号を受信したことを検出する。同様に、レーダ装置１００Ｂの特定部１８２−６は、受信部１５２ｆ−Ｂが、送信部１５１ａ−Ａから送信された信号を受信したことを検出する。
【００５５】
このように検出された場合に、レーダ装置１００Ｂの算出部１８３は、自動車Ｂの向きに対する自動車Ａの相対向きとして、「自動車Ｂと等しい向き」を算出する。これは、上述したように、自動車Ａの向きが自動車Ｂの向きと等しい場合に、自動車Ｂの後方に設置されている送受信部１５０ｄ−Ｂ〜１５０ｆ−Ｂのみが、自動車Ａの前方に設置されている送受信部１５０ａ−Ａから信号を受信するからである。
【００５６】
また、算出部１８３は、自動車Ｂに対する自動車Ａの相対方位として、「自動車Ｂの後方」を算出する。これは、上述したように、自動車Ａが自動車Ｂの後方に位置する場合に、自動車Ｂの後方に設置されている送受信部１５０ｄ−Ｂ〜１５０ｆ−Ｂのみが、自動車Ａから信号を受信するからである。
【００５７】
なお、レーダ装置１００は、信号を受信した受信部１５２ａ〜１５２ｈと、かかる信号の発信元送信部との組合せに対応付けて、他の移動体の相対位置および相対向きを所定の記憶部（以下、「相対情報記憶部」という）に記憶しておいてもよい。そして、算出部１８３は、かかる相対情報記憶部に記憶されている各種情報に基づいて、相対向きおよび相対方位を算出してもよい。
【００５８】
相対情報記憶部の一例を図５に示す。図５に示すように、相対情報記憶部は、受信部番号、送信部番号、相対向き、相対方位といった項目を有する。「受信部番号」は、レーダ装置１００が有する受信部１５２ａ〜１５２ｈを識別するための情報を示す。図５に示した例では、図２に示した受信部１５２ａ〜１５２ｈに付した符号（１５２ａ〜１５２ｈ）を受信部番号としている。「送信部番号」は、他のレーダ装置が有する送信部１５１ａ〜１５１ｈを識別するための情報を示す。図５に示した例では、図２に示した送信部１５１ａ〜１５１ｈに付した符号（１５１ａ〜１５１ｈ）を送信部番号としている。
【００５９】
すなわち、図５に示した相対情報記憶部の１行目は、受信部１５２ｄ〜１５２ｆが、他のレーダ装置が有する送信部１５１ａから信号を受け付けた場合、他の移動体の相対向きが自移動体と等しく、他の移動体の相対方位が「後方」であることを示している。なお、図５に示した相対情報記憶部の１行目は、図１に例示した自動車Ａと自動車Ｂとの関係を示しており、相対情報記憶部の２行目は、図１に例示した自動車Ａと自動車Ｃとの関係を示しており、相対情報記憶部の３行目は、図１に例示した自動車Ａと自動車Ｄとの関係を示している。
【００６０】
次に、実施例１に係るレーダ装置１００による信号送信処理の手順について説明する。図６は、実施例１に係るレーダ装置１００による信号送信処理手順を示すフローチャートである。図６に示すように、レーダ装置１００のコード生成部１１０は、レーダ装置１００が実装される移動体を識別するための移動体番号を生成する（ステップＳ１０１）。
【００６１】
また、コード生成部１２０ａ〜１２０ｈは、それぞれ対応する送受信部１５０ａ〜１５０ｈが設置されている位置を識別するための設置位置番号を生成する（ステップＳ１０２）。続いて、乗算部１３０ａ〜１３０ｈは、コード生成部１１０によって生成された移動体番号を、コード生成部１２０ａ〜１２０ｈによって生成された設置位置番号により拡散変調してスペクトル拡散信号を生成する（ステップＳ１０３）。
【００６２】
続いて、Ｅ／Ｏ１４０ａ〜１４０ｈは、それぞれ対応する乗算部１３０ａ〜１３０ｈによって生成されたスペクトル拡散信号を光信号に変換する（ステップＳ１０４）。そして、送信部１５１ａ〜１５１ｈは、それぞれ対応するＥ／Ｏ１４０ａ〜１４０ｈによって変換された光信号をレーダ装置１００の外部へ送信する（ステップＳ１０５）。
【００６３】
次に、実施例１に係るレーダ装置１００による信号受信処理の手順について説明する。図７は、実施例１に係るレーダ装置１００による信号受信処理手順を示すフローチャートである。図７に示すように、レーダ装置１００の受信部１５２ａ〜１５２ｈによって、他のレーダ装置から送信された光信号を受信した場合（ステップＳ２０１肯定）、Ｏ／Ｅ１６０ａ〜１６０ｈは、かかる光信号を電気信号に変換する（ステップＳ２０２）。
【００６４】
続いて、相関器１７０ａ〜１７０ｈは、それぞれ対応するＯ／Ｅ１６０ａ〜１６０ｈによって変換された電気信号（スペクトル拡散信号）に含まれる各種情報を、移動体番号と設置位置番号とに分離する（ステップＳ２０３）。
【００６５】
続いて、制御部１８０の特定部１８２−１〜１８２−８は、それぞれ対応する相関器１７０ａ〜１７０ｈから入力された信号に基づいて、信号を受信した受信部１５２ａ〜１５２ｈを特定する（ステップＳ２０４）。
【００６６】
続いて、特定部１８２−１〜１８２−８は、相関器１７０ａ〜１７０ｈによって分離された移動体番号に基づいて、信号を送信した移動体を特定する（ステップＳ２０５）。また、特定部１８２−１〜１８２−８は、相関器１７０ａ〜１７０ｈによって分離された設置位置番号に基づいて、信号を送信した送信部が設置されている位置を特定する（ステップＳ２０６）。
【００６７】
そして、算出部１８３は、特定部１８２−１〜１８２−８によって特定された信号を受信した受信部、他の移動体、および、送信部の設置位置に基づいて、他の移動体の相対向きと相対方位とを算出する（ステップＳ２０７）。
【００６８】
上述してきたように、実施例１に係るレーダ装置１００は、移動体の所定の位置に設置された複数の送受信部が、移動体番号と設置位置番号とを含む信号を送信するとともに、他の移動体に設置された複数の送受信部から送信される信号を受信する。そして、レーダ装置１００は、他のレーダ装置から信号を受信した場合に、信号を受信した受信部、信号を送信した他の移動体、信号を送信した送信部が設置されている位置を特定する。これにより、レーダ装置１００は、自移動体の向きに対する他の移動体の相対向きを算出することができる。
【００６９】
また、実施例１に係るレーダ装置１００は、複数の送受信部が移動体に設置されるので、自装置に対する他の移動体の部位（前方、後方、左側面、右側面など）の位置を詳細に識別することができるので、他の移動体の相対向きおよび相対位置を正確に算出することができる。すなわち、実施例１に係るレーダ装置１００は、他の移動体が近距離に位置する場合であっても相対向きおよび相対位置を正確に算出することができる。
【００７０】
特に、実施例１に係るレーダ装置１００は、移動体に設置する送受信部の数を大きくするほど、自移動体と他の移動体との位置関係をより詳細に識別することができ、相対向きおよび相対位置をより正確に算出することができる。
【実施例２】
【００７１】
ところで、上記実施例１では、他の移動体の相対向きおよび相対位置を算出する例を示したが、レーダ装置は、他の移動体の大きさや形状を算出してもよい。そこで、実施例２では、他の移動体の大きさや形状を算出するレーダ装置２００について説明する。
【００７２】
実施例２に係るレーダ装置２００の構成について説明する。図８は、実施例２に係るレーダ装置２００の構成を示す図である。なお、以下では、既に示した構成部位と同様の機能を有する部位には同一符号を付すこととして、その詳細な説明を省略する。図８に示すように、レーダ装置２００は、図２に示したレーダ装置１００と比較して、コード生成部２１０と、乗算部２２０とを新たに有する。また、レーダ装置２００は、図２に示したレーダ装置１００と比較して、相関器１７０ａ〜１７０ｈの代わりに相関器２７０ａ〜２７０ｈを有し、制御部１８０の代わりに制御部２８０を有する。
【００７３】
コード生成部２１０は、自移動体の大きさや形状を示す形状情報を生成する。具体的には、コード生成部２１０は、移動体の縦、横および高さを示す数値や、移動体の形状を示す所定のコード値を形状情報として生成する。
【００７４】
乗算部２２０は、コード生成部１１０によって生成された移動体番号と、コード生成部２１０によって生成された形状情報とを重畳する。これにより、レーダ装置２００が送信する光信号は、実施例１に係るレーダ装置１００が送信する光信号に、形状情報が重畳される信号になる。
【００７５】
相関器２７０ａ〜２７０ｈは、形状情報が重畳されたスペクトル拡散信号を受信し、かかるスペクトル拡散信号に含まれる各種情報を、移動体番号と、設置位置番号と、形状情報とに分離する。なお、ここでは図示しないが、相関器２７０ａ〜２７０ｈは、図３に示した相関器１７０ａに、マッチドフィルタ（コード生成部２１０用）を追加した構成になる。
【００７６】
制御部２８０は、相関器２７０ａ〜２７０ｈによって分離された各種情報（移動体番号、設置位置番号および形状情報）に基づいて、他の移動体の相対向きおよび相対方位を算出するとともに、他の移動体の大きさや形状を算出する。
【００７７】
そして、表示部１９０には、制御部２８０によって算出された他の移動体の相対向き、相対方位、大きさ、形状などに基づいて、自移動体と他の移動体の向きや、位置関係、大きさ、形状などが表示される。
【００７８】
なお、レーダ装置２００は、移動体の大きさや形状を識別するための識別情報（例えば、形状ＩＤ）に対応付けて、大きさや形状を示す情報を所定の記憶部に記憶させてもよい。かかる場合、レーダ装置２００は、コード生成部２１０によって生成された形状ＩＤを重畳した光信号を送信する。そして、レーダ装置２００は、他の移動体から光信号を受信した場合に、制御部２８０が、所定の記憶部から形状ＩＤに対応付けて記憶されている大きさや形状を示す情報を取得する。
【００７９】
上述してきたように、実施例２に係るレーダ装置２００は、自移動体の大きさや形状を示す形状情報を重畳した光信号を送信するので、他の移動体から光信号を受信した場合に、他の移動体の大きさや形状を算出することができる。これにより、レーダ装置２００は、他の移動体の大きさや形状に関する情報を表示部１９０に表示させることができる。その結果、レーダ装置２００が実装されている移動体を利用する利用者は、他の移動体の大きさや形状を考慮した上で他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断することができる。
【実施例３】
【００８０】
ところで、上記実施例２では、他の移動体の大きさや形状を算出する例を示したが、レーダ装置は、さらに、他の移動体の進行方向や予定進路を算出してもよい。そこで、実施例３では、他の移動体の進行方向や予定進路を算出するレーダ装置３００について説明する。
【００８１】
実施例３に係るレーダ装置３００の構成について説明する。図９は、実施例３に係るレーダ装置３００の構成を示す図である。図９に示すように、レーダ装置３００は、図８に示したレーダ装置２００と比較して、電子コンパス（Electronic  Compass）３１０と、コース情報生成部３２０と、乗算部３３０および３４０とを新たに有する。また、レーダ装置３００は、図８に示したレーダ装置２００と比較して、相関器２７０ａ〜２７０ｈの代わりに相関器３７０ａ〜３７０ｈを有し、制御部２８０の代わりに制御部３８０を有する。
【００８２】
電子コンパス３１０は、自移動体の進行方向を示す情報（以下、「進行方向情報」という）を取得する。コース情報生成部３２０は、カーナビゲーションシステムなどであり、自移動体の予定進路を示す情報（以下、「予定進路情報」という）を取得する。
【００８３】
乗算部３３０は、電子コンパス３１０によって取得された進行方向情報と、コース情報生成部３２０によって取得された予定進路情報とを重畳する。乗算部３４０は、コード生成部１１０によって生成された移動体番号と、乗算部３３０から出力された情報（進行方向情報および予定進路情報）とを重畳する。これにより、レーダ装置３００が送信する光信号は、実施例２に係るレーダ装置２００が送信する光信号に、進行方向情報および予定進路情報が重畳される信号になる。
【００８４】
相関器３７０ａ〜３７０ｈは、形状情報、進行方向情報および予定進路情報が重畳されたスペクトル拡散信号を受信し、かかるスペクトル拡散信号に含まれる各種情報を、移動体番号と、設置位置番号と、形状情報と、進行方向情報と、予定進路情報とに分離する。
【００８５】
なお、ここでは図示しないが、相関器３７０ａ〜３７０ｈは、図３に示した相関器１７０ａに、マッチドフィルタ（コード生成部２１０用）と、マッチドフィルタ（電子コンパス３１０用）と、マッチドフィルタ（コース情報生成部３２０用）とを追加した構成になる。マッチドフィルタ（電子コンパス３１０用）は、入力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報のうち、他の移動体が有する電子コンパス３１０によって取得された情報（進行方向情報）を抽出する。また、マッチドフィルタ（コース情報生成部３２０用）は、入力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報のうち、他の移動体が有するコース情報生成部３２０によって取得された情報（予定進路情報）を抽出する。
【００８６】
制御部３８０は、相関器３７０ａ〜３７０ｈによって分離された各種情報（移動体番号、設置位置番号、形状情報、進行方向情報および予定進路情報）に基づいて、他の移動体の相対向き、相対方位、大きさ、形状を算出するとともに、他の移動体の進行方向情報および予定進路情報を算出する。
【００８７】
そして、表示部１９０には、制御部３８０によって算出された他の移動体の相対向き、相対方位、大きさ、形状、進行方向情報、予定進路情報などに基づいて、自移動体と他の移動体の向きや、位置関係、大きさ、形状、進行方向、予定進路が表示される。
【００８８】
上述してきたように、実施例３に係るレーダ装置３００は、進行方向情報および予定進路情報を重畳した光信号を送信するので、他の移動体から光信号を受信した場合に、他の移動体の進行方向および予定進路を算出することができる。これにより、レーダ装置３００は、他の移動体の進行方向および予定進路に関する情報を表示部１９０に表示させることができる。その結果、レーダ装置３００が実装されている移動体を利用する利用者は、他の移動体の進行方向および予定進路を考慮した上で他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断することができる。
【実施例４】
【００８９】
ところで、上記実施例２および３では、他の移動体の大きさや、形状、進行方向、予定進路を重畳して光信号を送信する例を示したが、レーダ装置は、さらに、自装置が既に算出している他の移動体に関する各種情報を重畳して光信号を送信してもよい。そこで、実施例４では、自装置が既に算出している他の移動体に関する各種情報を重畳して光信号を送信するレーダ装置４００について説明する。
【００９０】
実施例４に係るレーダ装置４００の構成について説明する。図１０は、実施例４に係るレーダ装置４００の構成を示す図である。図１０に示すように、レーダ装置４００は、図９に示したレーダ装置３００と比較して、乗算部３３０の代わりに乗算部４１０を有する。また、レーダ装置４００は、図９に示したレーダ装置３００と比較して、相関器３７０ａ〜３７０ｈの代わりに相関器４７０ａ〜４７０ｈを有し、制御部３８０の代わりに制御部４８０を有する。
【００９１】
制御部４８０は、図９に示した制御部３８０と同様に、他の移動体に関する各種情報（大きさや、形状、進行方向など）を算出する。さらに、制御部４８０は、既に算出した他の移動体に関する各種情報を乗算部４１０に出力する。
【００９２】
乗算部４１０は、電子コンパス３１０によって取得された進行方向情報と、制御部４８０から出力された他の移動体に関する各種情報とを重畳する。これにより、レーダ装置４００が送信する光信号は、実施例３に係るレーダ装置３００が送信する光信号に、レーダ装置４００が既に算出した他の移動体に関する各種情報が重畳される信号になる。
【００９３】
なお、制御部４８０は、既に算出した他の移動体に関する各種情報を所定の記憶部に記憶させてもよい。かかる場合、乗算部４１０は、電子コンパス３１０によって取得された進行方向情報と、所定の記憶部に記憶されている各種情報とを重畳する。
【００９４】
相関器４７０ａ〜４７０ｈは、他の移動体に関する各種情報が重畳されたスペクトル拡散信号を受信し、かかるスペクトル拡散信号に含まれる各種情報を、移動体番号と、設置位置番号と、形状情報と、進行方向情報と、予定進路情報と、他の移動体に関する各種情報とに分離する。
【００９５】
なお、ここでは図示しないが、相関器４７０ａ〜４７０ｈは、図３に示した相関器１７０ａに、マッチドフィルタ（コード生成部２１０用）と、マッチドフィルタ（電子コンパス３１０用）と、マッチドフィルタ（コース情報生成部３２０用）と、マッチドフィルタ（他の移動体に関する各種情報用）を追加した構成になる。マッチドフィルタ（他の移動体に関する各種情報用）は、入力されたスペクトル拡散信号に含まれる各種情報のうち、他の移動体が有する制御部４８０によって出力された情報を抽出する。
【００９６】
上述してきたように、実施例４に係るレーダ装置４００は、既に算出した他の移動体に関する各種情報を重畳した光信号を送信する。したがって、レーダ装置４００は、他の移動体Ｘから光信号を受信した場合に、かかる他の移動体Ｘが既に算出した他の移動体Ｙに関する各種情報を算出することができる。つまり、レーダ装置４００は、自装置が送信する光信号が届かない他の移動体に関する情報についても算出することができる。これにより、レーダ装置４００は、自装置が送信する光信号が届かない他の移動体に関する情報についても表示部１９０に表示させることができる。その結果、レーダ装置４００が実装されている移動体を利用する利用者は、自移動体から送信される光信号が届かない他の移動体を考慮した上で他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断することができる。
【実施例５】
【００９７】
ところで、上記実施例１〜４では、他の移動体に関する各種情報を算出する例を示したが、レーダ装置は、算出した各種情報に基づいて、自移動体と他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定してもよい。そこで、実施例５では、自移動体と他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定するレーダ装置５００について説明する。
【００９８】
まず、実施例５に係るレーダ装置５００による衝突判定処理の概要について説明する。図１１は、実施例５に係るレーダ装置５００による衝突判定処理の概要を説明するための図である。図１１において、移動体ＥおよびＦは、それぞれ実施例５に係るレーダ装置５００Ｅおよび５００Ｆが実装されている。移動体Ｅは、図１に示した自動車Ａ〜Ｄと同様に、送受信部１５０ａ−Ｅ〜１５０ｈ−Ｅが設置されている。なお、図１１では、図示することを省略しているが、移動体Ｆには、図１に示した自動車Ａ〜Ｄと同様に、送受信部１５０ａ−Ｆ〜１５０ｈ−Ｆが設置されている。
【００９９】
ここでは、移動体Ｅに実装されているレーダ装置５００Ｅによる衝突判定処理の概要について説明する。まず、レーダ装置５００Ｅは、自移動体を中心とするエリアを、自移動体に設置されている送受信部の数のエリアに分割する。図１１に示した例では、レーダ装置５００Ｅは、自移動体を中心とするエリアを、エリア＃１〜＃８に分割している。
【０１００】
続いて、レーダ装置５００Ｅは、移動体Ｆから送信される光信号に基づいて、移動体Ｆが位置するエリアを検出する。図１１に示した例では、レーダ装置５００Ｅは、移動体Ｆがエリア＃７に位置することを検出する。
【０１０１】
続いて、レーダ装置５００Ｅは、移動体Ｆから送信される光信号に重畳されている予定進路情報に基づいて、移動体Ｆの予定進路を算出する。続いて、レーダ装置５００Ｅは、電子コンパス３１０によって取得された進行方向情報に基づいて、自移動体が進行するエリアを検出する。図１１に示した例では、レーダ装置５００Ｅは、自移動体が進行するエリアとして、エリア＃１を検出する。
【０１０２】
続いて、レーダ装置５００Ｅは、自移動体の進行方向角度θ１と、他の移動体の予定進路角度θ２とを算出する。具体的には、レーダ装置５００Ｅは、所定の基準方向に対する進行方向角度θ１と、所定の基準方向に対する予定進路角度θ２とを算出する。図１１に示した例では、レーダ装置５００Ｅは、所定の基準方向を自移動体の進行方向としているため、自移動体の進行方向角度θ１として、０［ｄｅｇ］を算出する。また、レーダ装置５００Ｅは、他の移動体の予定進路角度θ２として、３０［ｄｅｇ］を算出する。
【０１０３】
続いて、レーダ装置５００Ｅは、移動体Ｅの進路方向と、移動体Ｆが位置するエリアと、移動体Ｆの予定進路とに基づいて、移動体Ｅが移動体Ｆと衝突するおそれがあるか否かを判定する。図１１に示した例では、レーダ装置５００Ｅは、移動体Ｅと移動体Ｆとがこのまま直進した場合に衝突するおそれがあると判定する。そして、レーダ装置５００Ｅは、移動体ＥおよびＦの位置関係や衝突判定処理の結果を所定の表示部に表示制御する。
【０１０４】
このように、実施例５に係るレーダ装置５００は、他の移動体が位置するエリアおよび予定進路を算出し、他の移動体と自移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定する。これにより、実施例５に係るレーダ装置５００は、自移動体を利用する利用者に対して、かかる移動体が他の移動体と衝突するおそれがあることを認識させることができる。その結果、利用者は、他の移動体との衝突を事前に回避する操作を行うことができるので、事故を防止することができる。
【０１０５】
次に、実施例５に係るレーダ装置５００の構成について説明する。図１２は、実施例５に係るレーダ装置５００の構成を示す図である。図１２に示すように、レーダ装置５００は、図９に示したレーダ装置３００と比較して、記憶部５１０を新たに有する。また、レーダ装置５００は、図９に示した制御部３８０の代わりに制御部５８０を有する。
【０１０６】
記憶部５１０は、他の移動体が通過する予定のエリアを記憶する。図１３は、記憶部５１０の一例を示す図である。図１３に示すように、記憶部５１０は、他移動体位置、他移動体進行角度、通過予定エリアといった項目を有する。「他移動体位置」は、他の移動体が位置するエリア番号を示す。なお、図１３に示した記憶部５１０は、エリア番号として、図１１に示したエリア＃１〜＃８に付した参照符号（＃１〜＃８）を記憶する。「他移動体進行角度」は、他の移動体の予定進路角度θ２を示す。「通過予定エリア」は、他移動体が通過する予定のエリアのエリア番号を示す。
【０１０７】
制御部５８０は、図９に示した制御部３８０と同様に、他の移動体の相対方位、相対向き、大きさ、形状、進行方向情報および予定進路情報を算出する。さらに、制御部５８０は、衝突判定処理を行う。かかる衝突判定処理については後述する。
【０１０８】
次に、図１２に示した制御部５８０の構成について説明する。図１４は、図１２に示した制御部５８０の構成を示す図である。図１４に示すように、制御部５８０は、図４に示した制御部１８０と比較して、衝突判定部５８４を新たに有する。
【０１０９】
衝突判定部５８４は、自移動体が他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判定する。具体的には、まず、衝突判定部５８４は、自移動体を中心とするエリアを、自移動体に設置されている送受信部１５０ａ〜１５０ｈの数のエリアに分割する。そして、それぞれの送受信部１５０ａ〜１５０ｈに対応するエリアを設定する。
【０１１０】
図１１に示した例では、レーダ装置５００が８個の送受信部１５０ａ〜１５０ｈを有するので、衝突判定部５８４は、自移動体を中心とするエリアを、８個のエリアに分割する。そして、衝突判定部５８４は、それぞれの送受信部１５０ａ〜１５０ｈに対応するエリアを設定する。具体的には、衝突判定部５８４は、送受信部１５０ａにエリア＃１を設定し、送受信部１５０ｂにエリア＃８を設定し、送受信部１５０ｃにエリア＃２を設定し、送受信部１５０ｄにエリア＃５を設定し、送受信部１５０ｅにエリア＃６を設定し、送受信部１５０ｆにエリア＃４を設定し、送受信部１５０ｇにエリア＃７を設定し、送受信部１５０ｈにエリア＃３を設定している。
【０１１１】
続いて、衝突判定部５８４は、特定部１８２−１〜１８２−８から信号が入力されたか否かを監視し、かかる監視結果に基づいて、送受信部１５０ａ〜１５０ｈに対応するエリアに他の移動体が位置するか否かを検出する。例えば、衝突判定部５８４は、特定部１８２−１から信号が入力された場合、送受信部１５０ａに対応するエリア＃１に他の移動体が位置することを検出する。これは、特定部１８２−１が信号を出力することは、制御部５８０が相関器３７０ａから信号＃１を受け付けたことを意味し、さらに、相関器３７０ａが信号＃１を出力することは、送受信部１５０ａが光信号を受信したことを意味するからである。
【０１１２】
続いて、衝突判定部５８４は、特定部１８２−１〜１８２−８に入力された予定進路情報に基づいて、前述において検出した他の移動体の予定進路を算出する。続いて、衝突判定部５８４は、電子コンパス３１０によって取得された進行方向情報に基づいて、自移動体の進行方向を算出する。続いて、衝突判定部５８４は、算出した自移動体の進行方向に基づいて、自移動体が進行するエリアを検出する。
【０１１３】
続いて、衝突判定部５８４は、所定の基準方向に対する自移動体の進行方向角度θ１を算出するとともに、所定の基準方向に対する他の移動体の予定進路角度θ２を算出する。続いて、衝突判定部５８４は、他の移動体の予定進路角度θ２と、自移動体の進行方向角度θ１との差異Δθ（＝θ２−θ１）を算出する。図１１に示した例では、衝突判定部５８４は、Δθとして、θ２「３０」−θ１「０」＝３０［ｄｅｇ］を算出する。
【０１１４】
続いて、衝突判定部５８４は、記憶部５１０に記憶されている各種情報に基づいて、他の移動体が通過する予定のエリアを推定する。具体的には、衝突判定部５８４は、記憶部５１０から、他の移動体が位置するエリアと「他移動体位置」とが一致し、かつ、他の移動体の予定進路角度θ２が「他移動体進行角度」の範囲内である「通過予定エリア」を取得する。
【０１１５】
例えば、図１１に示した例のように、他の移動体が位置するエリアがエリア＃７であり、他の移動体の予定進路角度θ２が３０［ｄｅｇ］であるものとする。また、記憶部５１０が図１３に示した状態であるものとする。かかる場合、衝突判定部５８４は、記憶部５１０から、通過予定エリア「７→８→１」を取得する。これは、図１３に示した記憶部５１０の「他移動体位置」が「７」である８個のレコードのうち、１行目の「他移動体進行角度」が「３４１＋Δθ〜２０＋Δθ」であり、予定進路角度θ２＝３０［ｄｅｇ］が、かかる他移動体進行角度の範囲内であるからである。
【０１１６】
続いて、衝突判定部５８４は、前述において取得した通過予定エリアに、自移動体が進行するエリアが含まれるか否かを判定する。そして、通過予定エリアに自移動体が進行するエリアが含まれる場合、衝突判定部５８４は、自移動体が他の移動体と衝突するおそれがあると判定する。一方、通過予定エリアに自移動体が進行するエリアが含まれない場合、衝突判定部５８４は、自移動体が他の移動体と衝突するおそれがないと判定する。図１１に示した例の場合、通過予定エリア「７→８→１」に自移動体が進行するエリア＃１が含まれるので、衝突判定部５８４は、自移動体が他の移動体と衝突するおそれがあると判定する。
【０１１７】
次に、図１４に示した衝突判定部５８４による衝突判定処理の手順について説明する。図１５は、図１４に示した衝突判定部５８４による衝突判定処理手順を示すフローチャートである。図１５に示すように、衝突判定部５８４は、それぞれの送受信部１５０ａ〜１５０ｈに対応するエリアを設定する（ステップＳ３０１）。
【０１１８】
続いて、衝突判定部５８４は、特定部１８２−１〜１８２−８から信号が入力されたか否かを監視して、送受信部１５０ａ〜１５０ｈに対応するエリアに他の移動体が位置するか否かを検出する他移動体検出処理を行う（ステップＳ３０２）。なお、かかる他移動体検出処理の手順については後述する。
【０１１９】
続いて、衝突判定部５８４は、特定部１８２−１〜１８２−８に入力された予定進路情報に基づいて、ステップＳ３０２において検出した他の移動体の予定進路を算出する（ステップＳ３０３）。続いて、衝突判定部５８４は、電子コンパス３１０によって取得された進行方向情報に基づいて、自移動体の進行方向を算出する（ステップＳ３０４）。続いて、衝突判定部５８４は、自移動体が進行するエリアを検出する（ステップＳ３０５）。
【０１２０】
続いて、衝突判定部５８４は、自移動体の進行方向角度θ１と、他の移動体の予定進路角度θ２とを算出する（ステップＳ３０６）。続いて、衝突判定部５８４は、記憶部５１０から、他の移動体が位置するエリアと「他移動体位置」とが一致し、かつ、他の移動体の予定進路角度θ２が「他移動体進行角度」の範囲内である「通過予定エリア」を取得する（ステップＳ３０７）。
【０１２１】
そして、衝突判定部５８４は、取得した通過予定エリアに自移動体が進行するエリアが含まれる場合（ステップＳ３０８肯定）、自移動体が他の移動体と衝突するおそれがあると判定する（ステップＳ３０９）。一方、衝突判定部５８４は、取得した通過予定エリアに自移動体が進行するエリアが含まれない場合（ステップＳ３０８否定）、自移動体が他の移動体と衝突するおそれがないと判定する（ステップＳ３１０）。
【０１２２】
次に、図１４に示した衝突判定部５８４による他移動体検出処理の手順について説明する。図１６は、図１４に示した衝突判定部５８４による他移動体検出処理手順を示すフローチャートである。図１６に示すように、衝突判定部５８４は、まず、所定のカウンタＮを「０」に初期化する（ステップＳ４０１）。
【０１２３】
続いて、衝突判定部５８４は、特定部１８２−１〜１８２−８から信号が入力されたか否かの監視処理を開始する（ステップＳ４０２）。続いて、衝突判定部５８４は、カウンタＮに「１」を加算する（ステップＳ４０３）。そして、衝突判定部５８４は、Ｎ番目の特定部（特定部１８２−Ｎ）から信号が入力された場合に（ステップＳ４０４肯定）、Ｎ番目の特定部に対応するエリア＃Ｎに他の移動体が位置することを検出する（ステップＳ４０５）。
【０１２４】
一方、衝突判定部５８４は、Ｎ番目の特定部から信号が入力されない場合（ステップＳ４０４否定）、カウンタＮが「８」以下である場合（ステップＳ４０６肯定）、上記ステップＳ４０３およびＳ４０４における処理手順を繰り返し行う。ここで、カウンタＮが「８」よりも大きい場合（ステップＳ４０６否定）、衝突判定部５８４は、ステップＳ４０１における処理手順に戻って他移動体検出処理を行う。
【０１２５】
上述してきたように、実施例５に係るレーダ装置５００は、他の移動体に関する各種情報に基づいて、自移動体と他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定する。これにより、レーダ装置５００は、利用者に対して、自移動体と他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを認識させることができる。その結果、レーダ装置５００が実装されている移動体を利用する利用者は、他の移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断することなく、事故防止のための操作を行うことができる。
【０１２６】
なお、上記実施例５では、自移動体の移動速度と、他の移動体の移動速度とを考慮せずに衝突判定処理を行う例を示したが、レーダ装置５００は、移動体の移動速度を考慮した上で衝突判定処理を行ってもよい。具体的には、レーダ装置５００は、自移動体が位置する場所と、自移動体の移動速度と、自移動体の進行方向とに基づいて、自移動体が時間経過とともに移動する場所を算出する。また、レーダ装置５００は、他の移動体が位置する場所と、他の移動体の移動速度と、他の移動体の予定進路とに基づいて、他の移動体が時間経過とともに移動する場所を算出する。そして、レーダ装置５００は、算出した自移動体の移動経路と、他の移動体の移動経路とに基づいて、自移動体と他の移動体とが、同一の時刻かつ同一の場所に位置する可能性があるか否かを検出する。自移動体と他の移動体とが、同一の時刻かつ同一の場所に位置する可能性がある場合、レーダ装置５００は、自移動体と他の移動体とが衝突するおそれがあると判定する。
【０１２７】
また、上記実施例１〜５では、主に、レーダ装置１００〜５００を自動車に適用する例を示したが、レーダ装置１００〜５００は、自動車以外にも、船舶や、航空機、産業用ロボットなどに適用することができる。
【０１２８】
また、上記実施例１〜５では、送信部１５１ａ〜１５１ｈと、受信部１５２ａ〜１５２ｈとが移動体の同一の位置に設置される例を示したが、送信部１５１ａ〜１５１ｈと、受信部１５２ａ〜１５２ｈとは、同一の位置に設置されなくてもよい。
【０１２９】
また、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）および当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。
【０１３０】
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１３１】
（付記１）所定の移動体に搭載されるレーダ装置を制御するレーダ装置制御方法であって、
前記レーダ装置が、
他の移動体に複数設置されている送信部から、該他の移動体に設置されている該送信部の位置を示す設置位置情報を含む信号を受信する受信工程と、
前記受信工程によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出工程と
を含んだことを特徴とするレーダ装置制御方法。
【０１３２】
（付記２）前記算出工程は、前記受信工程によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が位置する場所から前記他の移動体が位置する場所への方位である相対方位をさらに算出することを特徴とする付記１に記載のレーダ装置制御方法。
【０１３３】
（付記３）前記算出工程によって算出された相対向きと相対方位とに基づいて、前記所定の移動体と前記他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定する衝突判定工程をさらに含んだことを特徴とする付記２に記載のレーダ装置制御方法。
【０１３４】
（付記４）前記受信工程によって受信された信号に含まれる設置位置情報に基づいて、前記信号を送信した送信部の設置位置を特定する特定工程をさらに含み、
前記算出工程は、前記特定工程によって特定された送信部が設置されている位置に基づいて、前記相対向きと相対方位とを算出することを特徴とする付記２または３に記載のレーダ装置制御方法。
【０１３５】
（付記５）前記送信部は、前記他の移動体の大きさと形状とを示す形状情報をさらに含む信号を送信し、
前記受信工程は、前記送信部から形状情報をさらに含む信号を受信し、
前記算出工程は、前記受信工程によって受信された信号に含まれる形状情報に基づいて、前記他の移動体の大きさと形状とを算出することを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載のレーダ装置制御方法。
【０１３６】
（付記６）前記送信部は、前記他の移動体が進行する方向である進行方向を示す進行方向情報と、前記他の移動体が進行する予定の方向である予定進路を示す予定進路情報とを含む信号を送信し、
前記受信工程は、前記送信部から進行方向情報と予定進路情報とを含む信号を受信し、
前記算出工程は、前記受信工程によって受信された信号に含まれる進行方向情報と予定進路情報とに基づいて、前記他の移動体の進行方向と予定進路とを算出することを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載のレーダ装置制御方法。
【０１３７】
（付記７）前記衝突判定工程は、前記算出工程によって算出された相対向きと、相対方位と、大きさと、形状と、進行方向と、予定進路とに基づいて、前記所定の移動体と前記他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定することを特徴とする付記６に記載のレーダ装置制御方法。
【０１３８】
（付記８）所定の移動体に複数設置され、前記所定の移動体に設置されている位置を示す設置位置情報を含む信号を送信する送信部と、
他の移動体に設置されている送信部によって送信される信号を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出部と
を備えたことを特徴とするレーダ装置。
【０１３９】
（付記９）前記算出部は、前記受信部によって受信された信号に基づいて、前記所定の移動体が位置する場所から前記他の移動体が位置する場所への方位である相対方位をさらに算出することを特徴とする付記８に記載のレーダ装置。
【０１４０】
（付記１０）前記算出部によって算出された相対向きと相対方位とに基づいて、前記所定の移動体と前記他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定する衝突判定部をさらに備えたことを特徴とする付記９に記載のレーダ装置。
【０１４１】
（付記１１）前記他の移動体から信号を受信した受信部を特定するとともに、特定した受信部によって受信された信号に含まれる設置位置情報に基づいて、前記信号を送信した送信部が設置されている位置を特定する特定部をさらに備え、
前記算出部は、前記特定部によって特定された受信部と、前記送信部が設置されている位置とに基づいて、前記相対向きと相対方位とを算出することを特徴とする付記９または１０に記載のレーダ装置。
【０１４２】
（付記１２）前記送信部は、前記所定の移動体の大きさと形状とを示す形状情報を含む信号を送信し、
前記受信部は、前記他の移動体に設置されている送信部から形状情報を含む信号を受信し、
前記算出部は、前記受信部によって受信された信号に含まれる形状情報に基づいて、前記他の移動体の大きさと形状とを算出することを特徴とする付記８〜１１のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【０１４３】
（付記１３）前記送信部は、前記所定の移動体が進行する方向である進行方向を示す進行方向情報と、前記所定の移動体が進行する予定の方向である予定進路を示す予定進路情報とを含む信号を送信し、
前記受信部は、前記他の移動体に設置されている送信部から進行方向情報と予定進路情報とを含む信号を受信し、
前記算出部は、前記受信部によって受信された信号に含まれる進行方向情報と予定進路情報とに基づいて、前記他の移動体の進行方向と予定進路とを算出することを特徴とする付記８〜１２のいずれか一つに記載のレーダ装置。
【０１４４】
（付記１４）前記衝突判定部は、前記算出部によって算出された相対向きと、相対方位と、大きさと、形状と、進行方向と、予定進路とに基づいて、前記所定の移動体と前記他の移動体とが衝突するおそれがあるか否かを判定することを特徴とする付記１３に記載のレーダ装置。
【０１４５】
（付記１５）前記送信部は、前記算出部によって算出された相対向きと、相対方位と、大きさと、形状と、進行方向と、予定進路とを含む信号を送信し、
前記受信部は、前記他の移動体に設置されている送信部から、該他の移動体以外の移動体の相対向きと、相対方位と、大きさと、形状と、進行方向と、予定進路とを含む信号を受信し、
前記算出部は、前記受信部によって受信された信号に基づいて、前記他の移動体以外の移動体の相対向きと、相対方位と、大きさと、形状と、進行方向と、予定進路とを算出することを特徴とする付記１４に記載のレーダ装置。
【０１４６】
（付記１６）当該の移動体に設置されている位置を示す設置位置情報を含む信号を送信する複数の送信部と、
他の移動体に設置されている送信部によって送信される信号を受信する複数の受信部と、
前記受信部によって受信された信号に基づいて、当該の移動体が向いている方向に対する前記他の移動体が向いている方向である相対向きを算出する算出部と
を備えたレーダ装置を搭載する移動体。
【０１４７】
（付記１７）所定の移動体に設置され、前記所定の移動体に設置されている位置を示す設置位置情報を含む信号を送信する送信部と、
他の移動体に設置されている送信部によって送信される信号を受信する受信部と
を備えたことを特徴とする送受信装置。
【図面の簡単な説明】
【０１４８】
【図１】実施例１に係るレーダ装置による対象物情報算出処理の概要を説明するための図である。
【図２】実施例１に係るレーダ装置の構成を示す図である。
【図３】図２に示した相関器の構成を示す図である。
【図４】図２に示した制御部の構成を示す図である。
【図５】相対情報記憶部の一例を示す図である。
【図６】実施例１に係るレーダ装置による信号送信処理手順を示すフローチャートである。
【図７】実施例１に係るレーダ装置による信号受信処理手順を示すフローチャートである。
【図８】実施例２に係るレーダ装置の構成を示す図である。
【図９】実施例３に係るレーダ装置の構成を示す図である。
【図１０】実施例４に係るレーダ装置の構成を示す図である。
【図１１】実施例５に係るレーダ装置による衝突判定処理の概要を説明するための図である。
【図１２】実施例５に係るレーダ装置の構成を示す図である。
【図１３】記憶部の一例を示す図である。
【図１４】図１２に示した制御部の構成を示す図である。
【図１５】図１４に示した衝突判定部による衝突判定処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１４に示した衝突判定部による他移動体検出処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４９】
１００〜５００  レーダ装置
１１０、１２０ａ〜１２０ｈ  コード生成部
１３０ａ〜１３０ｈ  乗算部
１４０ａ〜１４０ｈ  Ｅ／Ｏ
１５０ａ〜１５０ｈ  送受信部
１５１ａ〜１５１ｈ  送信部
１５２ａ〜１５２ｈ  受信部
１６０ａ〜１６０ｈ  Ｏ／Ｅ
１７０ａ〜１７０ｈ  相関器
１７１−１〜１７１−９  マッチドフィルタ
１７２  レジスタ
１７３  Ｐ／Ｓ変換部
１８０、２８０、３８０、４８０、５８０  制御部
１８１−１〜１８１−８  Ｓ／Ｐ変換部
１８２−１〜１８２−８  特定部
１８３  算出部
１９０  表示部
２２０  乗算部
２７０ａ〜２７０ｈ  相関器
３３０、３４０  乗算部
３７０ａ〜３７０ｈ  相関器
４１０  乗算部
４７０ａ〜４７０ｈ  相関器
５１０  記憶部
５８４  衝突判定部
【図１】
2010043990.tif 000003
【図２】
2010043990.tif 000004
【図３】
2010043990.tif 000005
【図４】
2010043990.tif 000006
【図５】
2010043990.tif 000007
【図６】
2010043990.tif 000008
【図７】
2010043990.tif 000009
【図８】
2010043990.tif 000010
【図９】
2010043990.tif 000011
【図１０】
2010043990.tif 000012
【図１１】
2010043990.tif 000013
【図１２】
2010043990.tif 000014
【図１３】
2010043990.tif 000015
【図１４】
2010043990.tif 000016
【図１５】
2010043990.tif 000017
【図１６】
2010043990.tif 000018