(57)【要約】【課題】内燃機関に付帯する排気ガス再循環（Ｅｘｈａｕｓｔ  Ｇａｓ  Ｒｅｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ）装置のＥＧＲ率の目標値への収束性を高める。【解決手段】ＥＧＲバルブ開度４５及び可変ターボのノズルベーン開度４２を制御入力とし、ＥＧＲ率１１及び吸気管内圧力１２を制御出力とする２入力２出力のスライディングモードコントローラ５１と、ＥＧＲ率の目標値の変化量に応じてスロットルバルブ開度３３を算定してこれを操作するフィードフォワードコントローラ５２とを組み合わせた制御装置を構成した。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関に付帯する排気ガス再循環（Ｅｘｈａｕｓｔ  Ｇａｓ  Ｒｅｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ）装置のＥＧＲ率またはＥＧＲ量を制御するべくＥＧＲバルブを操作する現代制御理論に則った主コントローラと、
ＥＧＲ率またはＥＧＲ量の目標値の変化量を基にスロットルバルブの操作量を算定しスロットルバルブ開度を操作するフィードフォワード制御を行う副コントローラと
を具備する制御装置。
【請求項２】
副コントローラを規定するパラメータをスロットルバルブ開度に応じて切り換える請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
スロットルバルブ開度が閾値よりも大であるか小であるかによって副コントローラを規定するパラメータを切り換えるものとし、
その閾値を、エンジン回転数及び燃料噴射量、吸入空気の流速、またはスロットルバルブの前後差圧に応じて上下させる請求項２記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関及びこれに付帯する排気ガス再循環装置を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、排気ガスの一部を吸入空気と混合することによって最高燃焼温度を低下させ、燃焼時に発生する有害物質量を抑制することが知られている。下記特許文献１に開示されている排気ガス再循環（Ｅｘｈａｕｓｔ  Ｇａｓ  Ｒｅｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ）システムでは、フィードバックコントローラによってＥＧＲバルブの開度を操作し、吸入空気（新気）量及びＥＧＲガス量を適正な値に制御している。
【特許文献１】特開２０００−２９１４９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記例の如きシステムでは、スロットルバルブの開度変化が外乱として作用する。そのため、ＥＧＲバルブの操作による目標値収束性に限界がある。
【０００４】
以上の問題に着目してなされた本発明は、スロットルバルブの開度変化の影響を受けるＥＧＲシステムにおけるＥＧＲ率またはＥＧＲ量の目標値への収束性を高めることを所期の目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するべく、本発明では、内燃機関に付帯する排気ガス再循環装置のＥＧＲ率またはＥＧＲ量を制御するべくＥＧＲバルブを操作する現代制御理論に則った主コントローラと、ＥＧＲ率またはＥＧＲ量の目標値の変化量を基にスロットルバルブの操作量を算定しスロットルバルブ開度を操作するフィードフォワード制御を行う副コントローラとを具備する制御装置を構成した。このようなものであれば、スロットルバルブの開度変化の影響を吸収してＥＧＲ制御の性能を向上せしめることが可能となる。
【０００６】
スロットルバルブ開度に対する吸入空気量の特性（感度）曲線は非線形である。よって、副コントローラを規定するパラメータを、スロットルバルブ開度に応じて切り換えることが望ましい。
【０００７】
さらに、スロットルバルブ開度に対する吸入空気量の特性曲線は、エンジン負荷や吸入空気の流速、スロットルバルブの前後差圧等の条件によっても変化する。スロットルバルブ開度が閾値よりも大であるか小であるかによって副コントローラを規定するパラメータを切り換える場合には、その閾値を、エンジン回転数及び燃料噴射量、吸入空気の流速、またはスロットルバルブの前後差圧に応じて上下させることが好適である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ＥＧＲシステムにおけるＥＧＲ率またはＥＧＲ量の目標値への収束性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。図１に示すものは、本発明の適用対象の一であるＥＧＲシステムである。内燃機関２に付帯するこのＥＧＲシステムは、吸排気系３、４における複数の流体圧または流量に関する値を検出するための計測器（または、センサ）１１、１２と、それらの値に目標値を設定し、各値を目標値に追従させるべく複数の操作部４５、４２、３３を操作する制御装置たる電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）５とを具備してなる。
【００１０】
内燃機関２は、例えば過給機を備えたディーゼルエンジンである。内燃機関２の吸気系３には、可変ターボのコンプレッサ３１を配設するとともに、その下流に吸気冷却用のインタークーラ３２、及び吸入空気量を調節するＤスロットルバルブ３３を設ける。また、吸入空気量を計測する流量計１１、吸気管内圧力を計測する圧力計１２をそれぞれ設置する。
【００１１】
内燃機関２の排気系４には、コンプレッサ３１を駆動するタービン４１を配設し、タービン４１の入口には過給機のＡ／Ｒ比を増減させるためのノズルベーン４２を設ける。そして、内燃機関２の燃焼室より排出される排気ガスの一部を吸気系３に還流させるＥＧＲ通路４３を形成する。ＥＧＲ通路４３は、吸気系３におけるスロットルバルブ３３よりも下流に接続する。ＥＧＲ通路４３には、排気冷却用のＥＧＲクーラ４４と、通過する排気ガス（ＥＧＲガス）量を調節する外部ＥＧＲバルブ４５とを設ける。
【００１２】
本実施形態では、ＥＧＲ率（または、ＥＧＲ量）と、吸気管内圧力とについて各々目標値を設定し、双方の制御量を一括に目標値に向かわせるべく複数の操作部、即ちＥＧＲバルブ４５、可変ターボのノズル４２及びスロットルバルブ３３を操作する制御を実施する。
【００１３】
ＥＧＲバルブ４５、ノズルベーン４２、スロットルバルブ３３は、ＥＣＵ５により統御されてその開度をリニアに変化させる。各操作部４５、４２、３３は、駆動信号のデューティ比を増減させることで開度を変える電気式のバルブや、あるいはバキュームコントロールバルブ等と組み合わされ弁体のリフト量を制御して開度を変える機械式のバルブ等を用いてなる。
【００１４】
ＥＣＵ５は、プロセッサ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）またはフラッシュメモリ、Ａ／Ｄ変換回路、Ｄ／Ａ変換回路等を包有するマイクロコンピュータである。ＥＣＵ５は、ＥＧＲ率及び吸気管内圧力を検出するための計測器１１、１２の他、エンジン回転数、アクセルペダルの踏込量、冷却水温、吸気温、外部の気温、大気圧等を検出する各種計測器（図示せず）と電気的に接続し、これら計測器から出力される信号を受け取って各値を知得することができる。
【００１５】
因みに、本実施形態では、ＥＧＲ率を直接計測していない。内燃機関２のシリンダに入る空気量は、可変ターボのノズル開度を基に予測することが可能である。その空気量の予測値をｇcylとおき、流量計１１で計測される吸入空気量をｇaとおくと、推定ＥＧＲ率ｅegrについて、ｅegr＝１−ｇa／ｇcylなる関係が成立する。ＥＣＵ５のＲＯＭまたはフラッシュメモリには予め、可変ターボのノズル開度とシリンダに入る空気量との関係を定めたマップデータが記憶されている。ＥＣＵ５は、可変ターボのノズル開度をキーとしてマップを検索し、シリンダに入る空気量の予測値を得、これと吸入空気量とを上記式に代入してＥＧＲ率を算出する。
【００１６】
並びに、ＥＣＵ５は、ＥＧＲバルブ４５、可変ターボのノズル４２、スロットルバルブ３３や、燃料噴射を司るインジェクタ及び燃料ポンプ等（図示せず）と電気的に接続しており、これらを駆動するための信号を入力することができる。
【００１７】
ＥＣＵ５で実行するべきプログラムはＲＯＭまたはフラッシュメモリに予め記憶されており、その実行の際にＲＡＭへ読み込まれ、プロセッサによって解読される。ＥＣＵ５は、プログラムに従い内燃機関２を制御する。例えば、エンジン回転数、アクセルペダルの踏込量、冷却水温等の諸条件に基づき要求される燃料噴射量（いわば、エンジン負荷）を決定し、その要求噴射量に対応する駆動信号をインジェクタ等に入力して燃料噴射を制御する。その上で、ＥＣＵ５は、プログラムに従い、図２ないし図４に示す主コントローラたるフィードバックコントローラ５１、及び副コントローラたるフィードフォワードコントローラ５２としての機能を発揮する。
【００１８】
フィードバックコントローラ５１は、ＥＧＲ率及び吸気管内圧力のフィードバック制御を担う。本実施形態では、スライディングモード制御を行うスライディングモードコントローラ５１としている。フィードバック制御時、ＥＣＵ５は、各種計測器（図示せず）が出力する信号を受け取ってエンジン回転数、アクセル踏込量、冷却水温、吸気温、外部の気温及び気圧等を知得し、要求噴射量を決定する。続いて、少なくともエンジン回転数及び要求噴射量に基づき、目標ＥＧＲ率及び目標吸気管内圧力を設定する。ＥＣＵ５のＲＯＭまたはフラッシュメモリには予め、エンジン回転数及び要求噴射量に応じて設定するべき各目標値を示すマップデータが記憶されている。ＥＣＵ５は、エンジン回転数及び要求噴射量をキーとしてマップを検索し、ＥＧＲ率及び吸気管内圧力の目標値を得る。さらに、マップを参照して得た目標値を基本値とし、これを冷却水温、吸気温、外部の気温や気圧等に応じて補正して最終的な目標値とする。
【００１９】
そして、ＥＣＵ５は、計測器１１、１２が出力する信号を受け取ってＥＧＲ率及び吸気管内圧力の現在値を知得し、各制御量の現在値と目標値との偏差からＥＧＲバルブ４５の開度及び可変ターボのノズル４２の開度を演算して、各々の操作量に対応する駆動信号をそれら操作部４５、４２に入力、開度を操作する。
【００２０】
ＥＧＲ率の適応スライディングモード制御に関して補記する。本実施形態では、ＥＧＲ率ｙ1及び吸気管内圧力ｙ2を制御出力変数とし、ＥＧＲバルブ４５の開度ｕ1及び可変ターボのノズル４２の開度ｕ2を制御入力変数とした２入力２出力のフィードバック制御を行う。制御出力をこのように特定することで、排気ガスに直接触れる箇所に流量計等の計測器を設置する必要がなくなる。状態方程式及び出力方程式は、下式（数１）の通りである。
【００２１】
【数１】
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【００２２】
本実施形態では、状態量ベクトルＸを出力ベクトルＹから直接知得できる構造とする、換言すれば計測器１１、１２を介して検出可能な値を直接の制御対象とすることにより、状態推定オブザーバを排して推定誤差に伴う制御性能の低下を予防している。出力行列Ｃは既知、本実施形態では単位行列とする。状態変数の個数（システムの次数）は、出力変数の個数と同じく２である。
【００２３】
プラントのモデル化、即ち状態方程式（数１）における係数行列Ａ及び入力行列Ｂの同定にあたっては、各操作部４５、４２に様々な周波数からなるＭ系列信号を入力して開度を操作し、ＥＧＲ率及び吸気管内圧力の値を観測して、その入出力データから行列Ａ、Ｂを同定する。各操作部４５、４２に入力するＭ系列信号は、互いに無相関なものとする。これにより、各値の相互干渉を考慮したモデルを作成することができる。
【００２４】
図３に、適応スライディングモード制御系のブロック線図を示す。スライディングモードコントローラ５１の設計手順には、切換超平面の設計と、状態量を切換超平面に拘束するための非線形切換入力の設計とが含まれる。
【００２５】
１形のサーボ系を構成するべく、当初の状態量ベクトルＸに、目標値ベクトルＲと出力ベクトルＹとの偏差の積分値ベクトルＺを付加した新たな状態量ベクトルＸeを定義すると、下式（数２）に示す拡大系の状態方程式を得る。
【００２６】
【数２】
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【００２７】
安定余裕を考慮し、切換超平面の設計にはシステムの零点を用いた設計手法を用いる。即ち、上式（数２）の拡大系がスライディングモードを生じているときの等価制御系が安定となるように超平面を設計する。切換関数σを式（数３）で定義すると、状態が超平面に拘束されている場合にσ＝０かつ式（数４）が成立する。
【００２８】
【数３】
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【００２９】
【数４】
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【００３０】
故に、スライディングモードが生じているときの線形入力（等価制御入力）は、下式（数５）となる。
【００３１】
【数５】
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【００３２】
上式（数５）の線形入力を拡大系の状態方程式（数２）に代入すると、下式（数６）の等価制御系となる。
【００３３】
【数６】
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【００３４】
この等価制御系が安定になるように超平面を設計することと、目標値Ｒを無視した系に対して設計することとは等価であるので、下式（数７）が成立する。
【００３５】
【数７】
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【００３６】
上式（数７）の系に対して安定度εを考慮し、最適制御理論を用いてフィードバックゲインを求め、それを超平面とすると、下式（数８）となる。
【００３７】
【数８】
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【００３８】
行列Ｐsは、リカッチ方程式（数９）の正定解である。
【００３９】
【数９】
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【００４０】
リカッチ方程式（数９）におけるＱsは制御目的の重み行列で、非負定な対称行列である。ｑ1、ｑ2は偏差の積分Ｚに対する重みであり、制御系の周波数応答の速さの違いにより決定する。ｑ3、ｑ4は出力Ｙに対する重みであり、ゲインの大きさの違いにより決定する。また、リカッチ方程式（数９）におけるＲsは制御入力の重み行列で、正定対称行列である。εは安定余裕係数で、ε≧０となるように指定する。
【００４１】
上記式（数８）、（数９）に替えて、以下に示す離散系の超平面構築式（数１０）及び代数リカッチ方程式（数１１）を用いてもよい。
【００４２】
【数１０】
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【００４３】
【数１１】
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【００４４】
超平面に拘束するための入力の設計には、最終スライディングモード法を用いる。ここでは、制御入力Ｕを、線形入力Ｕeqと新たな入力即ち非線形入力（非線形制御入力）Ｕnlとの和として、下式（数１２）で表す。
【００４５】
【数１２】
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【００４６】
切換関数σを安定させたいので、σについてのリアプノフ関数を下式（数１３）のように選び、これを微分すると式（数１４）となる。
【００４７】
【数１３】
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【００４８】
【数１４】
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【００４９】
式（数１２）を式（数１４）に代入すると、下式（数１５）となる。
【００５０】
【数１５】
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【００５１】
非線形入力Ｕnlを下式（数１６）とすると、リアプノフ関数の微分は式（数１７）となる。
【００５２】
【数１６】
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【００５３】
【数１７】
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【００５４】
従って、切換ゲインｋを正とすれば、リアプノフ関数の微分値を負とすることができ、スライディングモードが保証される。このときの制御入力Ｕは、下式（数１８）である。
【００５５】
【数１８】
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【００５６】
ηはチャタリング低減のために導入した平滑化係数であって、η＞０である。
【００５７】
スライディングモード制御では、状態量を超平面に拘束するために非線形ゲインを大きくする必要がある。だが、非線形ゲインを大きくすると、制御入力にチャタリングが発生する。そこで、モデルの不確かさを、構造が既知でパラメータが未知な確定部分と、構造が未知だがその上界値が既知な不確定部分とに分ける。状態方程式（数１）に不確かさ（ｆ＋Δｆ）を加え、下式（数１９）で表す。
【００５８】
【数１９】
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【００５９】
不確かさの確定部分ｆは、未知パラメータθを同定することで補償される。さすれば、切換ゲインは不確かさの不確定部分Δｆのみにかかることとなり、切換ゲインが不確実成分全体（ｆ＋Δｆ）にかかる場合と比べて制御入力のチャタリングを大幅に低減できる。
【００６０】
制御入力Ｕは、式（数１８）に適応項Ｕadを追加した下式（数２０）となる。
【００６１】
【数２０】
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【００６２】
制御入力（数２０）におけるΓ1は、適応ゲイン行列である。関数ｈは、一般には状態量ｘ及び／または未知パラメータθの関数とするが、本実施形態ではｈをｘ及びθに無関係な単純式、定数とすることにより、ｘを速やかに収束させ、θの適応速度を高めるようにしている。特に、ｈ＝１とした場合、推定パラメータを下式（数２１）に則って同定することができる。
【００６３】
【数２１】
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【００６４】
なお、スロットルバルブ３３は、スライディングモードコントローラ５１では操作せず、後述するフィードフォワードコントローラ５２によって操作する。その理由は、スロットルバルブ３３の開度を制御入力変数に含めた３入力２出力の２次システムとすると、切換超平面行列Ｓと入力行列Ｂeとの積（ＳＢe）についてｄｅｔ（ＳＢe）＝０が成立し、式（数２０）中の制御入力を規定する逆行列（ＳＢe）-1が計算不能となるからである。
【００６５】
しかして、フィードフォワードコントローラ５２は、ＥＧＲ率ｙ1の目標値ｒ1の変化量Δｅｇｒｔｒｇを基にスロットルバルブ３３の操作量、より詳しくはアクセルペダルの踏込量等に基づくスロットルバルブ開度の基本値に加算または減算する足し込み量ｕ3を算定して、スロットルバルブ開度を操作する。Δｅｇｒｔｒｇは、目標ＥＧＲ率ｒ1の単位時間当たり変化量または時間微分であるが、ここではΔｅｇｒｔｒｇ＝ｒ1（ｎ）−ｒ1（ｎ−１）とする。ｎは、ｕ1、ｕ2またはｕ3の演算機会（演算処理ループのカウンタ）を表す。要するに、前回の演算機会における目標ＥＧＲ率ｒ1（ｎ−１）と今回の演算機会における目標ＥＧＲ率ｒ1（ｎ）との差分をΔｅｇｒｔｒｇとしている。
【００６６】
図４に、フィードフォワード制御系のブロック線図を示す。本実施形態におけるフィードフォワードコントローラ５２は１次遅れ要素に相当し、その周波数領域での伝達関数は下式（数２２）となる。
【００６７】
【数２２】
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【００６８】
フィードフォワードコントローラ５２は、時定数Ｔ及び定常ゲインＫの二つのパラメータによって規定されるが、これらパラメータは種々の要因に対応して適宜変更する必要がある。
【００６９】
図５に、スロットルバルブ３３の開度に対する吸入空気量の特性曲線を例示する。図５から明らかに、スロットルバルブ開度の大きい領域では曲線の傾きが小さく、スロットルバルブ開度の小さい領域では曲線の傾きが大きいことが分かる。であるから、双方の領域を同一のモデルで考えることは無理がある。そこで、閾値ｄを境に、スロットルバルブ開度が比較的大きい領域、比較的小さい領域に二分し、前者を開側モデル、後者を閉側モデルとして扱う。
【００７０】
開側モデル、閉側モデルを問わず、フィードフォワードコントローラ５２を規定する時定数Ｔ及びゲインＫは、エンジン回転数及び燃料噴射量に応じて設定する。ＥＣＵ５のＲＯＭまたはフラッシュメモリには予め、エンジン回転数及び燃料噴射量と、設定するべきパラメータＴ、Ｋとの関係を示すマップデータが記憶されている。マップの概要を、図６に例示する。マップは、Ｔ、Ｋのそれぞれに対して個別に与えられる。しかも、Ｔ及びＫのマップが、開側モデルと閉側モデルとで異なっている。従って、開側モデルで２枚、閉側モデルで２枚、都合４枚のマップとなる。ＥＣＵ５は、現在のスロットルバルブ開度を、開側モデルと閉側モデルとの境界をなす閾値ｄと比較して、開側モデルを適用するのか閉側モデルを適用するのかを判断する。その上で、適用するモデルに係るマップを参照して、フィードフォワードコントローラ５２を規定するパラメータＴ、Ｋを決定する。即ち、現在のエンジン回転数及び燃料噴射量をキーとしてマップを検索し、Ｔ及びＫを得る。さらに、このようにして得たパラメータＴ及び／またはＫに、吸気音や吸気管内圧力、冷却水温、外部の気温、気圧等に応じた補正を加えてもよい。
【００７１】
また、図５に例示している特性曲線は、エンジン負荷や吸入空気の流速、スロットルバルブ３３の前後差圧等の条件によっても変化する。そのため、開側モデルと閉側モデルとの境界をなす閾値ｄを、これらの条件に応じて上下させる。吸入空気の流速は、計測器１１を介して検出できる。スロットルバルブ３３の前後差圧は、吸気管内圧力と、インタークーラ３２出口の圧力との差である。インタークーラ３２出口の圧力は、大気圧、エンジン回転数及び燃料噴射量等から推測するか、適合マップを参照して知得する。
【００７２】
ＥＣＵ５のＲＯＭまたはフラッシュメモリには予め、エンジン回転数及び燃料噴射量と、スロットルバルブ開度の閾値ｄとの関係を示すマップデータが記憶されている。マップの概要を、図７に例示する。マップは、吸入空気の流速に応じて、及び／または、スロットルバルブ３３の前後差圧に応じて異なっている。ＥＣＵ５は、少なくとも現在のエンジン回転数及び燃料噴射量を基に、スロットルバルブ開度の閾値ｄを決定する。即ち、エンジン回転数及び燃料噴射量、吸入空気の流速、スロットルバルブ３３の前後差圧をキーとしてマップを検索し、閾値ｄを得る。
【００７３】
図８及び図９に、ＥＧＲシステムの制御実験の結果を示す。図９はスライディングモードコントローラ５１によるスライディングモード制御のみを行った場合、図８はスライディングモード制御と並行してフィードフォワードコントローラ５２によるフィードフォワード制御を行った場合である。図９と比較して、図８ではＥＧＲ率ｙ1の目標値ｒ1の立ち上がりが早くなっている。これは、フィードフォワードコントローラ５２によってスロットルバルブ３３が操作され、吸入空気量が速やかに増減するためである。また、スロットルバルブ３３の開度変化を吸収するように、スライディングモードコントローラ５１によってＥＧＲバルブ４５及びノズルベーン４２が操作されるため、フィードフォワード制御の追加に起因するＥＧＲ率ｙ1や吸気管内圧力ｙ2の発散は生じない。
【００７４】
本実施形態によれば、内燃機関２に付帯する排気ガス再循環装置のＥＧＲ率またはＥＧＲ量を制御するべくＥＧＲバルブ４５を操作する現代制御理論に則った主コントローラ５１と、ＥＧＲ率またはＥＧＲ量の目標値の変化量Δｅｇｒｔｒｇを基にスロットルバルブ３３の操作量ｕ3を算定しスロットルバルブ開度を操作するフィードフォワード制御を行う副コントローラ５２とを組み合わせた制御装置を構成したため、スロットルバルブ３３の開度変化の影響を吸収してＥＧＲ制御の性能を向上せしめることが可能となる。主コントローラが古典制御理論に則ったＰＩＤ制御コントローラであるような場合に比しても、外乱に強くなる。
【００７５】
また、副コントローラ５２を規定するパラメータＴ、Ｋをスロットルバルブ開度に応じて切り換えているため、スロットルバルブ開度に対する吸入空気量の非線形な特性曲線に対応して制御の精度を高めることができる。
【００７６】
さらには、スロットルバルブ開度が閾値ｄよりも大であるか小であるかによって開側モデルを適用するか閉側モデルを適用するかを選択し、パラメータＴ、Ｋを切り換えるものとしており、その閾値ｄを、エンジン回転数及び燃料噴射量、吸入空気の流速、またはスロットルバルブ３３の前後差圧に応じて上下させることから、スロットルバルブ開度に対する吸入空気量の特性の変化に追随することができ、制御性能の一層の向上を実現できる。
【００７７】
なお、本発明は以上に詳述した実施形態に限られるものではない。例えば、主コントローラの制御入力変数は、ＥＧＲバルブ開度及び可変ノズルターボ開度には特定されない。並びに、制御出力変数も、ＥＧＲ率（または、ＥＧＲ量）及び吸気管内圧力には特定されない。新たな入力変数、出力変数を付加し、４入力３出力の３次システムを構築するようなことも可能である。例えば、吸気系に過給機（のコンプレッサ）をバイパスする通路が存在している場合、その通路上に設けられたバルブをも操作することがある。このとき、当該バイパス通路内の圧力または流量等を制御出力変数に含め、当該バイパス通路上のバルブの開度を制御入力変数に含めることができる。
【００７８】
主コントローラが実現する多入力多出力制御の手法はスライディングモード制御には限定されない。スライディングモード制御以外の手法、例えば最適制御、Ｈ∞制御、バックステッピング制御等を採用しても構わない。
【００７９】
副コントローラが１次遅れ系であるとは限られない。副コントローラを規定するパラメータは時定数Ｔ、定常ゲインＫに限定されない。
【００８０】
その他各部の具体的構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の一実施形態におけるＥＧＲシステムのハードウェア資源構成図。
【図２】同実施形態の制御装置の構成説明図。
【図３】適応スライディングモードコントローラのブロック線図。
【図４】フィードフォワードコントローラのブロック線図。
【図５】スロットルバルブ開度に対する吸入空気量の特性曲線を例示する図。
【図６】フィードフォワードコントローラを規定するパラメータを設定するためのマップを例示する図。
【図７】スロットルバルブ開度の閾値を設定するためのマップを例示する図。
【図８】同実施形態の制御装置によるＥＧＲ制御の結果を示す図。
【図９】スロットルバルブ開度のフィードフォワード制御を伴わないＥＧＲ制御の結果を示す図。
【符号の説明】
【００８２】
５…ＥＣＵ（制御装置）
５１…適応スライディングモードコントローラ（主コントローラ）
５２…フィードフォワードコントローラ（副コントローラ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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