(57)【要約】【課題】回転検出装置において、回転ロータの振動や不安定回転といった外乱により、ピックアップセンサがパルス波形を誤検出して、車速を誤認するという問題を解消する。【解決手段】出力軸と共に回転する回転ロータ９２ａと、回転ロータ９２ａの半径方向外側に配置された一対のピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２と、走行コントローラとを備える。両ピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２は、回転ロータ９２ａの回転に伴い互いに位相の異なるパルス波形を出力するように、位相をずらして配置する。走行コントローラは、両ピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２からの両パルス波形に基づく方向判別結果が３回連続で同じ方向を示した場合に回転ロータ９２ａの回転方向を決定し、少なくとも一方のパルス波形のうち２回分のエッジ間隔Ｔ２−Ｔ１，Ｔ３−Ｔ２から、回転ロータ９２ａの回転数を演算する。【選択図】図１６
2010014535.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周方向に沿って等間隔に並ぶ複数の被検出部を有する回転体と、前記各被検出部を検出してパルス波形を出力する一対の回転検出手段と、前記両回転検出手段からの両パルス波形に基づいて前記回転体の回転方向及び回転数を求める制御手段とを備えている回転検出装置であって、
前記一対の回転検出手段は、前記回転体の回転に伴い互いに位相の異なるパルス波形を出力するように、前記回転体の半径方向外側に位相をずらして配置されており、
前記制御手段は、前記両回転検出手段からの両パルス波形に基づく方向判別結果が３回以上連続で同じ方向を示した場合に前記回転体の回転方向を決定し、少なくとも一方のパルス波形のうち２回分以上のエッジ間隔から、前記回転体の回転数を演算するように構成されている、
回転検出装置。
【請求項２】
前記制御手段は、所定周期にて作動するタイマと、前記回転体の回転数を記憶させる記憶手段とを備えており、前記タイマのオーバーフロー時に生ずるオーバーフロー割り込み処理の前に前記記憶手段に記憶された処理前回転数が、前記オーバーフロー割り込み処理で検出された処理後回転数より低い場合は、前記回転体における現時点の回転数を前記処理前回転数にするように構成されている、
請求項１に記載した回転検出装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載した回転検出装置を有する不整地用走行車両であって、
作業機体を支持する左右の脚機構の下端に設けられた前側走行部及び後側走行部と、前記各走行部を回転駆動させる可変容量形の走行駆動油圧モータと、前記各走行駆動油圧モータの斜板角度を調節する操向油圧シリンダと、前記各操向油圧シリンダに対する作動油の給排量を調節する電磁比例制御弁構造の操向制御弁とを備えており、
前記回転体は、前記各走行駆動油圧モータの出力軸に設けられており、前記制御手段は、前記各回転体の回転数に基づいて前記各操向制御弁の作動を制御するように構成されている、
不整地用走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、車速の検出等に用いられる回転検出装置、及び前記回転検出装置を有する不整地用走行車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、各種車両において走行部の回転速度（車速）を検出する回転検出装置は、走行部の車軸と共に回転する回転ロータと、回転ロータの外周部に等間隔に形成された歯の山（凸部）及び谷（凹部）の変化をパルス波形に変換して出力するピックアップセンサを備えている。そして、車両に搭載されたコントローラが、ピックアップセンサからのパルス波形の周期に基づき、回転ロータの回転数ひいては車速を求めるように構成されている（例えば特許文献１等参照）。
【特許文献１】特開２００４−２４５７９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、前記従来の構成では、例えばアイドリング時のエンジン振動に起因して、回転ロータが振動したり、車両の走行開始時に、回転ロータが不安定に回動したりする場合がある。そうすると、走行部が駆動していないにも拘らず、ピックアップセンサがパルス波形を誤検出して、誤った車速を求めてしまうという問題があった。
【０００４】
また、回転ロータの外周部に形成された歯は等間隔に並んでいるため、ピックアップセンサからのパルス波形は、回転数が同じであれば車両前進時と後進時とで同様の波形となり、走行部の駆動方向（車軸の回転方向）を検出できないという問題があった。
【０００５】
本願発明はこれらの問題を解消することを技術的課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願発明は、車速の検出等に用いられる回転検出装置、及び前記回転検出装置を有する不整地用走行車両を含んでいる。ここで、不整地用走行車両とは一般に、山林で伐採した材木や植林用苗木の運搬等に使用するものであり、より詳しくは、走行部に左右の脚機構を介して作業機体を支持して、森林を構成する樹木の間を移動するためのものである。
【０００７】
請求項１の発明は、周方向に沿って等間隔に並ぶ複数の被検出部を有する回転体と、前記各被検出部を検出してパルス波形を出力する一対の回転検出手段と、前記両回転検出手段からのパルス波形に基づいて前記回転体の回転方向及び回転数を求める制御手段とを備えている回転検出装置であって、前記一対の回転検出手段は、前記回転体の回転に伴い互いに位相の異なるパルス波形を出力するように、前記回転体の半径方向外側に位相をずらして配置されており、前記制御手段は、前記両回転検出手段からの両パルス波形に基づく方向判別結果が３回以上連続で同じ方向を示した場合に前記回転体の回転方向を決定し、少なくとも一方のパルス波形のうち２回分以上のエッジ間隔から、前記回転体の回転数を演算するように構成されているというものである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載した不整地用走行車両において、前記制御手段は、所定周期にて作動するタイマと、前記回転体の回転数を記憶させる記憶手段とを備えており、前記タイマのオーバーフロー時に生ずるオーバーフロー割り込み処理の前に前記記憶手段に記憶された処理前回転数が、前記オーバーフロー割り込み処理で検出された処理後回転数より低い場合は、前記回転体における現時点の回転数を前記処理前回転数にするように構成されているというものである。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載した回転検出装置を有する不整地走行車両に係るものであり、作業機体を支持する左右の脚機構の下端に設けられた前側走行部及び後側走行部と、前記各走行部を回転駆動させる可変容量形の走行駆動油圧モータと、前記各走行駆動油圧モータの斜板角度を調節する操向油圧シリンダと、前記各操向油圧シリンダに対する作動油の給排量を調節する電磁比例制御弁構造の操向制御弁とを備えている。そして、前記回転体は前記各走行駆動油圧モータの出力軸に設けられており、前記制御手段は前記各回転体の回転数に基づいて前記各操向制御弁の作動を制御するように構成されている。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によると、一対の回転検出手段は、回転体の回転に伴い互いに位相の異なるパルス波形を出力するように、前記回転体の半径方向外側に位相をずらして配置されているから、一対の回転検出手段の検出結果により、前記回転体の回転数だけでなく回転方向まで判別できる。
【００１１】
また、制御手段は、前記両回転検出手段からの両パルス波形に基づく方向判別結果が３回以上連続で同じ方向を示した場合に前記回転体の回転方向を決定し、少なくとも一方のパルス波形のうち２回分以上のエッジ間隔から、前記回転体の回転数を演算するから、前記回転体の振動や不安定回転といった外乱に起因して前記各回転検出手段から出力されるパルス波形と、前記回転体の正常回転により前記各回転検出手段から出力されるパルス波形とを区別できることになる。このため、外乱に起因した前記回転体の回転方向及び回転数の誤検出を回避できる（前記回転体の回転方向及び回転数を精度よく検出できる）。
【００１２】
請求項２の発明によると、前記制御手段は、所定周期にて作動するタイマと、前記回転体の回転数を記憶させる記憶手段とを備えており、前記タイマのオーバーフロー時に生ずるオーバーフロー割り込み処理の前に前記記憶手段に記憶された処理前回転数が、前記オーバーフロー割り込み処理で検出された処理後回転数より低い場合は、前記回転体における現時点の回転数を前記処理前回転数にするから、前記オーバーフロー割り込み処理の際に、既に読み込み済みだった前記両回転検出手段の検出結果や、演算中の前記回転体の回転数に関するデータは、リセットされることになる。このため、オーバーフロー回数をインクリメント（カウントアップ）するという従来のオーバーフロー割り込み処理と比較して、前記回転体の回転数を演算する際の累積誤差を大幅に少なくでき、高精度な車速（回転数）検出制御が可能になる。
【００１３】
特に、前記処理前回転数が前記処理後回転数より低ければ、前記回転体における現時点の回転数を前記処理前回転数に置き換えるから、前記回転体の回転が停止する際に、オーバーフロー割り込み処理を実行した場合でも、パルス波形の誤検出、ひいては前記回転体の回転数の誤検出を確実に回避して、前記回転体の回転数を速やかに低下できる。その結果、車速（回転数）検出制御の精度を向上できるのである。
【００１４】
請求項３の発明に係る不整地用走行車両では、作業機体を支持する左右の脚機構の下端に設けられた前側走行部及び後側走行部と、前記各走行部を回転駆動させる可変容量形の走行駆動油圧モータと、前記各走行駆動油圧モータの斜板角度を調節する操向油圧シリンダと、前記各操向油圧シリンダに対する作動油の給排量を調節する電磁比例制御弁構造の操向制御弁とを備えており、前記回転体は前記各走行駆動油圧モータの出力軸に設けられており、前記制御手段は前記各回転体の回転数に基づいて前記各操向制御弁の作動を制御するように構成されている。このため、前記制御手段は、前記一対の回転検出手段を利用して求められた前記回転体の正確な回転数に基づいて、前記操向制御弁の作動を制御でき、前記走行駆動油圧モータの出力（回転速度）をスムーズ且つ精度よく調節することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本願発明の実施の形態を、不整地用走行車両としての材木運搬車に適用した場合の図面について説明する。なお、以下の説明では、材木運搬車１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。
【００１６】
（１）．材木運搬車の概要
図１乃至図３に示されるように、材木運搬車１は、左右の後側走行部２ａ，２ｂと、左右の前側走行部３ａ，３ｂと、後述する駆動源としてのエンジン２０、油圧機器２１、及び作業機としての丸太握持アーム２２等を配置する作業機体４と、後側走行部２ａ，２ｂ及び前側走行部３ａ，３ｂに作業機体４を支持する左右の脚体５ａ，５ｂとを備えている。
【００１７】
図２に示されるように、作業機体４には、オペレータが搭乗する運転キャビン２３と、丸太扼持アーム２２によって丸太２４を載せる荷台２５とを備える。運転キャビン２３は、オペレータが座乗する操縦座席２６と、左の前側走行部２ａ及び後側走行部３ａと右の前側走行部２ｂ及び後側走行部３ｂとを差動させて進路を変更操作（舵取り）する操縦ハンドル２７と、左右の後側走行部２ａ，２ｂ及び左右の前側走行部３ａ，３ｂの駆動速度の変更（車速の変速）と回転方向の変更（前進と後進の切換）とを操作する走行変速レバー２８と、左右の後側走行部２ａ，２ｂ又は左右の前側走行部３ａ，３ｂを制動操作するブレーキペダル２９とを有する。また、運転キャビン２３内の設置台９８に遠隔操縦器９９を取外し可能に配置する。材木運搬車１は、主として遠隔操縦器９９によって操縦して、材木の積み下ろし及び運搬等の作業を実行するが、オペレータが操縦座席２６に座乗して材木を積み下ろしたり運搬できるように構成している。
【００１８】
図３及び図４に示されるように、左右の後側走行部２ａ，２ｂ及び左右の前側走行部３ａ，３ｂは、複数のトラックローラ３０を軸支したトラックフレーム３１と、トラックフレーム３１に回動可能に配置した駆動スプロケット３２と、トラックフレーム３１にテンション調節機構３３を介して配置したテンションローラ３４と、駆動スプロケット３２を駆動する走行駆動油圧モータ３５と、合成ゴム製の履帯形状の走行クローラ３６とを有する。駆動スプロケット３２と、テンションローラ３４と、複数のトラックローラ３０とを介して、トラックフレーム３１に走行クローラ３６を支持している。走行駆動油圧モータ３５によって走行クローラ３６が前進方向又は後進方向に駆動されることになる。
【００１９】
図５乃至図７に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、第１乃至第１０の複数の軸によって、個別に折り曲げてそれぞれの姿勢を変更可能に構成している。即ち、第１軸及び第２軸として後述する左右の股関節軸７と、第３軸及び第４軸として後述する左右の膝関節軸６と、第５軸及び第６軸として後述する左右の足首関節軸５と、第７軸及び第８軸として後述する左右の後側足関節軸１０と、第９軸及び第１０軸として後述する左右の前側足関節軸１１とを備えている。
【００２０】
図５乃至図７に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、それぞれ水平方向（横方向）に延びる足首関節軸５と、膝関節軸６と、股関節軸７とを有する。左右の脚体５ａ，５ｂに足首関節軸５を介して左右の後側走行部２ａ，２ｂ及び左右の前側走行部３ａ，３ｂを連結する。左右の脚体５ａ，５ｂに股関節軸７を介して作業機体４を連結する。膝関節軸６を介して左右の脚体５ａ，５ｂが側面視でく形状に折り曲がるように構成している。
【００２１】
図５乃至図７に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、第１乃至第１０の複数のフレームによって、個別に折り曲げてそれぞれの姿勢を変更可能に構成している。即ち、第１フレーム及び第２フレームとして後述する左右の後側足フレーム８ａ，８ｂと、第３フレーム及び第４フレームとして後述する左右の前側足フレーム９ａ，９ｂと、第５フレーム及び第６フレームとして後述する左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂと、第７フレーム及び第８フレームとして後述する左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂと、第９フレーム及び第１０フレームとして後述する左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂとを備えている。
【００２２】
図５乃至図７に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、左右の後側走行部２ａ，２ｂを支持する左右の後側足フレーム８ａ，８ｂと、左右の前側走行部３ａ，３ｂを支持する左右の前側足フレーム９ａ，９ｂと、左右の後側足フレーム８ａ，８ｂの前端側（左右の前側足フレーム９ａ，９ｂの後端側）に左右の後側足関節軸１０（前側足関節軸１１）を介して後端側（前端側）を連結する左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂと、左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂの前後幅の中間の上端側に左右の足首関節軸５を介して下端側を連結する左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂと、左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂの上端側に左右の膝関節軸６を介して下端側を連結する左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂとを有している。左右の脚体５ａ，５ｂは、左右対称の構造に構成されている。
【００２３】
図２乃至図５に示されるように、左右の前側走行部３ａ，３ｂと、左右の後側走行部２ａ，２ｂと、駆動源としてのエンジン２０及び作業機としての丸太握持アーム２２を配置する作業機体４と、前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂに作業機体４を支持する左右の脚体５ａ，５ｂとを備える。左右の脚体５ａ，５ｂは、足首関節軸５と、膝関節軸６と、股関節軸７とを有し、左右の脚体５ａ，５ｂに足首関節軸５を介して左右の前側走行部３ａ，３ｂ及び左右の後側走行部２ａ，２ｂを連結し、左右の脚体５ａ，５ｂに股関節軸７を介して作業機体４を連結し、膝関節軸６を介して左右の脚体５ａ，５ｂが折り曲がるように構成している。したがって、左右の前側走行部３ａ，３ｂ及び左右の後側走行部２ａ，２ｂを接地させた状態で、前後方向、左右方向、上下方向に機体重心を移動でき、作業機体４の地上高を簡単に変更できる。また、左右の脚体５ａ，５ｂを互い違いにして、前後の走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの前後方向の最大接地幅を簡単に大きくすることができ、進行方向の幅が大きなくぼ地を簡単に乗り越えることができる。
【００２４】
図５乃至図７に示されるように、作業機体４は坐フレーム１５を有し、左右の脚体５ａ，５ｂの各大腿フレーム１４ａ，１４ｂの上下幅の中間に股関節軸７を介して坐フレーム１５の前後幅の中間を連結している。股関節軸７回りに坐フレーム１５が回動することによって、坐フレーム１５の前端側（後端側）が上動（下動）又は下動（上動）し、坐フレーム１５の前後方向の傾斜角が変更されることになる。
【００２５】
図５乃至図７に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、第１乃至第１０の複数の油圧シリンダによって、個別に折り曲げてそれぞれの姿勢を変更可能に構成している。即ち、第１油圧シリンダ及び第２油圧シリンダとして後述する左右の股関節油圧シリンダ４４ａ，４４ｂと、第３油圧シリンダ及び第４油圧シリンダとして後述する左右の膝関節油圧シリンダ４８ａ，４８ｂと、第５油圧シリンダ及び第６油圧シリンダとして後述する左右の足首関節油圧シリンダ５２ａ，５２ｂと、第７油圧シリンダ及び第８油圧シリンダとして後述する左右のかかと関節油圧シリンダ５６ａ，５６ｂと、第９油圧シリンダ及び第１０油圧シリンダとして後述する左右のつま先関節油圧シリンダ６０ａ，６０ｂとを備えている。
【００２６】
股関節軸７に側面視Ｌ形状の中間を回動可能に被嵌したピッチアーム４０と、坐フレーム１５の前後方向の傾斜角を調節するための水平機構としてのピッチ油圧シリンダ１６とを備える。坐フレーム１５の前端側に軸体４１を介してピッチ油圧シリンダ１６を連結する。ピッチ油圧シリンダ１６のピストン１６ａの先端側に軸体４２を介してピッチアーム４０のＬ形状の一端側を連結する。また、左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂの下端側に軸体４３を介して左右の股関節油圧シリンダ４４ａ，４４ｂを連結する。股関節油圧シリンダ４４ａ，４４ｂのピストン４５の先端側に軸体４６を介してピッチアーム４０のＬ形状の他端側を連結する。
【００２７】
その結果、ピッチ油圧シリンダ１６によって股関節軸７回りに坐フレーム１５を回動して、坐フレーム１５の前後方向の傾斜を修正して前後方向に水平に支持することになる。また、左右の股関節油圧シリンダ４４ａ，４４ｂによって股関節軸７回りに坐フレーム１５が回動して、坐フレーム１５と左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂとの相対的な連結角度を変更することになる。
【００２８】
即ち、左右の股関節油圧シリンダ４４ａ，４４ｂを作動させながら、ピッチ油圧シリンダ１６を作動させることによって、坐フレーム１５の前後方向の傾斜が略水平に維持された状態で、坐フレーム１５と左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂとの相対角度が変更されることになる。なお、左右の股関節油圧シリンダ４４ａ，４４ｂを各別に作動することによって、坐フレーム１５に対する左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂの相対角度は独立してそれぞれ変更される。
【００２９】
図２乃至図５に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、足根フレーム１２ａ，１２ｂに足首関節軸１１を介して連結する脛フレーム１３ａ，１３ｂと、脛フレーム１３ａ，１３ｂに膝関節軸６を介して連結する大腿フレーム１４ａ，１４ｂとを有し、作業機体４は坐フレーム１５を有し、左右の脚体５ａ，５ｂの各大腿フレーム１４ａ，１４ｂに股関節軸７を介して坐フレーム１５を連結し、坐フレーム１５の前後方向の傾斜角を調節するための水平機構としてのピッチ油圧シリンダ１６を備え、坐フレーム１５を水平に支持するように構成している。したがって、作業機体４の地上高を確保しながら、作業機体４の左右方向及び前後方向の傾斜角を簡単に変更でき、作業機体４を安定した姿勢で支持できる。
【００３０】
左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂの上端側には、左右の軸体４７を介して、左右の膝関節油圧シリンダ４８ａ，４８ｂをそれぞれ連結する。左右の膝関節油圧シリンダ４８ａ，４８ｂのピストン４９の先端側には、左右の軸体５０を介して、脛フレーム１３ａ，１３ｂの中間をそれぞれ連結する。その結果、左右の膝関節油圧シリンダ４８ａ，４８ｂを作動することによって、左右の膝関節軸６回りに左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂが回動して、左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂと左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂとの相対的な連結角度がそれぞれ変更されることになる。なお、左右の膝関節油圧シリンダ４８ａ，４８ｂを各別に作動することによって、左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂに対する左右の大腿フレーム１４ａ，１４ｂの相対角度は独立してそれぞれ変更される。
【００３１】
左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂの上端側には、左右の軸体５１を介して、左右の足首関節油圧シリンダ５２ａ，５２ｂをそれぞれ連結する。左右の足首関節油圧シリンダ５２ａ，５２ｂのピストン５３の先端側には、左右の軸体５４を介して、左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂの前端側をそれぞれ連結する。その結果、左右の足首関節油圧シリンダ５２ａ，５２ｂを作動することによって、左右の足首関節軸５回りに左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂが回動して、左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂと左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂとの相対的な連結角度がそれぞれ変更されることになる。なお、左右の足首関節油圧シリンダ５２ａ，５２ｂを各別に作動することによって、左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂに対する左右の脛フレーム１３ａ，１３ｂの相対角度は独立してそれぞれ変更される。
【００３２】
左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂの後端側には、左右の軸体５５を介して、左右のかかと関節油圧シリンダ５６ａ，５６ｂをそれぞれ連結する。左右のかかと関節油圧シリンダ５６ａ，５６ｂのピストン５７の先端側には、左右の軸体５８を介して、左右の後側足フレーム８ａ，８ｂの後端側をそれぞれ連結する。その結果、左右のかかと関節油圧シリンダ５６ａ，５６ｂを作動することによって、左右の後側足関節軸１０回りに左右の後側足フレーム８ａ，８ｂが回動して、左右の後側足フレーム８ａ，８ｂと左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂとの相対的な連結角度がそれぞれ変更されることになる。なお、左右のかかと関節油圧シリンダ５６ａ，５６ｂを各別に作動することによって、左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂに対する左右の後側足フレーム８ａ，８ｂの相対角度は独立してそれぞれ変更される。
【００３３】
左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂの前端側には、左右の軸体５９を介して、左右のつま先関節油圧シリンダ６０ａ，６０ｂをそれぞれ連結する。左右のつま先関節油圧シリンダ６０ａ，６０ｂのピストン６１の先端側には、左右の軸体６２を介して、左右の前側足フレーム９ａ，９ｂの前端側をそれぞれ連結する。その結果、左右のつま先関節油圧シリンダ６０ａ，６０ｂを作動することによって、左右の前側足関節軸１１回りに左右の前側足フレーム９ａ，９ｂが回動して、左右の前側足フレーム９ａ，９ｂと左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂとの相対的な連結角度がそれぞれ変更されることになる。なお、左右のつま先関節油圧シリンダ６０ａ，６０ｂを各別に作動することによって、左右の足根フレーム１２ａ，１２ｂに対する左右の前側足フレーム９ａ，９ｂの相対角度は独立してそれぞれ変更される。
【００３４】
図２乃至図５に示されるように、左右の脚体５ａ，５ｂは、前側走行部３ａ，３ｂを支持する前側足フレーム９ａ，９ｂと、後側走行部２ａ，２ｂを支持する後側足フレーム８ａ，８ｂとを有し、前側足フレーム９ａ，９ｂに前側足関節軸１１を介して足根フレーム１２ａ，１２ｂを連結し、後側足フレーム８ａ，８ｂに後側足関節軸１０を介して足根フレーム１２ａ，１２ｂを連結している。したがって、前側走行部３ａ，３ｂの前側又は後側走行部２ａ，２ｂの後側を上下方向に移動して迎え角を大きくすることができるから、大きな段差地を簡単に移動できる。また、前側走行部３ａ，３ｂの前側と後側走行部２ａ，２ｂの後側とを同時に下方向に移動して足根フレーム１２ａ，１２ｂを持上げることができるから、左右の脚体５ａ，５ｂの全長より高く作業機体４を上昇できる。また、前側走行部３ａ，３ｂの前側と後側走行部２ａ，２ｂの後側とを同時に上方向に移動して前後の接地幅を小さくすることができるから、狭小場所でもＵターン又は信地旋回等の方向転換を簡単に実行できる。
【００３５】
図８は本実施形態における材木運搬車１（不整地用走行車両）の油圧回路７０を示している。材木運搬車１の油圧回路７０は、左右の後側走行部２ａ，２ｂ及び左右の前側走行部３ａ，３ｂの出力可変容量形の各走行駆動油圧モータ３５をそれぞれ駆動する走行用油圧ポンプ７１と、油圧機器２１の各部にチャージ圧油を供給するチャージ用油圧ポンプ７２と、左の脚体５ａの各油圧シリンダ４４ａ，４８ａ，５２ａ，５６ａ，６０ａを作動する出力可変容量形の右側脚体用油圧ポンプ７３と、右の脚体５ｂの各油圧シリンダ４４ｂ，４８ｂ，５２ｂ，５６ｂ，６０ｂを作動する出力可変容量形の左側脚体用油圧ポンプ７４とを備える。走行用油圧ポンプ７１と、チャージ用油圧ポンプ７２と、右側脚体用油圧ポンプ７３と、左側脚体用油圧ポンプ７４とは、エンジン２０の回転力により作動する。なお、油圧回路７０には、リリーフ弁や流量調整弁、チェック弁、オイルクーラ、オイルフィルタ等を備えている。
【００３６】
また、右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁７５ａと、右の股関節制御弁７６ａとを介して右の股関節油圧シリンダ４４ａを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁７７ａと、右の膝関節制御弁７８ａとを介して右の膝関節油圧シリンダ４８ａを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁７９ａと、右の足首関節制御弁８０ａとを介して右の足首関節油圧シリンダ５２ａを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁８１ａと、右のつま先関節制御弁８２ａとを介して右のつま先関節油圧シリンダ５６ａを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁８３ａと、右のかかと関節制御弁８４ａとを介して右のかかと関節油圧シリンダ６０ａを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁８５と電磁比例流量制御弁構造のピッチ制御弁８６とを介してピッチ油圧シリンダ１６を接続している。
【００３７】
また、上述した右側脚体用油圧ポンプ７３と同様に、左側脚体用油圧ポンプ７４には、分流弁７５ｂと、左の股関節制御弁７６ｂとを介して左の股関節油圧シリンダ４４ｂを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁７７ｂと、左の膝関節制御弁７８ｂとを介して左の膝関節油圧シリンダ４８ｂを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁７９ｂと、左の足首関節制御弁８０ｂとを介して左の足首関節油圧シリンダ５２ｂを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁８１ｂと、左のつま先関節制御弁８２ｂとを介して左のつま先関節油圧シリンダ５６ｂを接続している。右側脚体用油圧ポンプ７３には、分流弁８３ｂと、左のかかと関節制御弁８４ｂとを介して左のかかと関節油圧シリンダ６０ｂを接続している。
【００３８】
上述した各油圧シリンダ４４ａ，４８ａ，５２ａ，５６ａ，６０ａ，４４ｂ，４８ｂ，５２ｂ，５６ｂ，６０ｂには、それらの作動油圧をそれぞれ検出する油圧センサ８７を取付けている。また、各油圧シリンダ４４ａ，４８ａ，５２ａ，５６ａ，６０ａ，４４ｂ，４８ｂ，５２ｂ，５６ｂ，６０ｂの各ピストン４５，４９，５３，５７，６１には、それらの進退位置（進出量）を検出する位置センサ４５ａ，４９ａ，５３ａ，５７ａ，６１ａ，４５ｂ，４９ｂ，５３ｂ，５７ｂ，６１ｂがそれぞれ連結されている。ピッチ油圧シリンダ１６のピストン１６ａには、その進退位置（進出量）を検出する位置センサ１６ｂが連結されている。なお、上述した各制御弁７６ａ，７８ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，７６ｂ，７８ｂ，８０ｂ，８２ｂ，８４ｂ，８６は、電磁比例流量制御弁（電磁比例制御弁とスプール形の方向切換弁とを組み合わせた弁）構造のものであり、位置制御及び力制御（インピーダンス制御）によって、各油圧シリンダ４４ａ，４８ａ，５２ａ，５６ａ，６０ａ，４４ｂ，４８ｂ，５２ｂ，５６ｂ，６０ｂ，１６に供給する作動油の印加方向及び印加流量を制御可能に構成している。
【００３９】
さらに走行用油圧ポンプ７１には、左前変速制御弁８８ａを介して左前走行駆動油圧モータ３５ａを接続する。左前走行駆動油圧モータ３５ａの出力（回転速度）を変更する操向油圧シリンダ８９ａを備えており、左前変速制御弁８８ａに操向制御弁９０ａを介して操向油圧シリンダ８９ａを接続している。走行用油圧ポンプ７１には、右前変速制御弁８８ｂを介して右前走行駆動油圧モータ３５ｂを接続する。右前走行駆動油圧モータ３５ｂの出力（回転速度）を変更する操向油圧シリンダ８９ｂを備えており、右前変速制御弁８８ｂに操向制御弁９０ｂを介して操向油圧シリンダ８９ｂを接続している。
【００４０】
また、走行用油圧ポンプ７１には、左後変速制御弁８８ｃを介して左後走行駆動油圧モータ３５ｃを接続する。左後走行駆動油圧モータ３５ｃの出力（回転速度）を変更する操向油圧シリンダ８９ｃを備えており、左後変速制御弁８８ｃに操向制御弁９０ｃを介して操向油圧シリンダ８９ｃを接続している。走行用油圧ポンプ７１には、右後変速制御弁８８ｄを介して右後走行駆動油圧モータ３５ｄを接続する。右後走行駆動油圧モータ３５ｄの出力（回転速度）を変更する操向油圧シリンダ８９ｄを備えており、右後変速制御弁８８ｄに操向制御弁９０ｄを介して操向油圧シリンダ８９ｄを接続している。
【００４１】
更に、各走行駆動油圧モータ３５ａ〜３５ｄにおける出力軸６５ａ〜６５ｄの回転速度を検出する回転検出装置としての左前車速センサ９１ａ、右前車速センサ９１ｂ、左後車速センサ９１ｃ、右後車速センサ９１ｄを備えている。各車速センサ９１ａ〜９１ｄの詳細構造については後述する。
【００４２】
次に、本実施形態の材木運搬車１の走行制御について説明する。図９は、材木運搬車１の制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等の走行コントローラ１００は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ１３１、制御プログラムを記憶したＲＯＭ１３２、各種データを記憶する記憶手段としてのＲＡＭ１３３、及び所定周期にて作動するタイマ１３４等を備える。
【００４３】
図９に示されるように、走行コントローラ１００の入力側には、坐フレーム１５の左右方向の傾斜角を検出するロールセンサ１０１と、坐フレーム１５の左右方向の傾斜角速度を検出するロール角速度センサ１０２と、坐フレーム１５の前後方向の傾斜角を検出するピッチセンサ１０３と、右側脚体５ａの縮小（坐フレーム１５の右側の下動）リミット位置を検出する左下限センサ１０４と、左側脚体５ｂの縮小（坐フレーム１５の左側の下動）リミット位置を検出する右下限センサ１０５と、上述した各油圧センサ８７と、オペレータが操作する操縦ハンドル２７の切り角（左旋回操作量及び右旋回操作量）を検出する操舵角センサ１０６と、走行変速レバー２８の操作位置（前進操作位置及び後進操作位置）を検出する走行変速センサ１０７と、上述した各車速センサ９１とを接続している。また、操舵角センサ１０６と、走行変速センサ１０７とは、遠隔操縦器９９からの無線操縦信号を受信するように構成している。
【００４４】
また、図９に示されるように、走行コントローラ１００の入力側には、位置センサ１６ｂ，４５ａ，４９ａ，５３ａ，５７ａ，６１ａ，４５ｂ，４９ｂ，５３ｂ，５７ｂ，６１ｂがそれぞれ連結されている。一方、走行コントローラ１００の出力側には、上述した左右の脚体５ａ，５ｂの姿勢を制御する各制御弁７６ａ，７８ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，７６ｂ，７８ｂ，８０ｂ，８２ｂ，８４ｂと、坐フレーム１５の前後傾きを制御するピッチ制御弁８６と、上述した左右の後側走行部２ａ，２ｂ及び左右の前側走行部３ａ，３ｂの各走行駆動油圧モータ３５を制御する各制御弁８８ａ，８８ｂ，８８ｃ，８８ｄ，９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄとを接続している。
【００４５】
上記の構成により、材木運搬車１が前進方向又は後進方向に移動している場合、ロール角速度センサ１０２の検出結果に基づき、各制御弁７６ａ，７８ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，７６ｂ，７８ｂ，８０ｂ，８２ｂ，８４ｂが作動して、左下限センサ１０４及び右下限センサ１０５によって制限される高さ以上で、左右の脚体５ａ，５ｂを各別に伸縮させるための制御を開始する。ロールセンサ１０１の検出結果に基づき、各制御弁７６ａ，７８ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，７６ｂ，７８ｂ，８０ｂ，８２ｂ，８４ｂの作動を中止して、坐フレーム１５の左右方向の傾斜を修正する。また、ピッチセンサ１０３の検出結果に基づき、ピッチ制御弁８６を作動して、坐フレーム１５の前後方向の傾斜を修正する。その結果、坐フレーム１５は、左右の脚体５ａ，５ｂを介して略水平に保持される。
【００４６】
また、左右の脚体５ａ，５ｂ（坐フレーム１５）を水平制御中、油圧センサ８７の検出結果に基づき、各油圧シリンダ４４ａ，４８ａ，５２ａ，５６ａ，６０ａ，４４ｂ，４８ｂ，５２ｂ，５６ｂ，６０ｂの駆動速度を制御して、走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂから左右の脚体５ａ，５ｂに伝達される路面からの衝撃力を吸収する。走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂからの衝撃力が、坐フレーム１５に伝わるのを防止できる。
【００４７】
また、材木運搬車１外でオペレータが遠隔操縦器９９を操作したり、材木運搬車１にオペレータが搭乗して操縦ハンドル２７又は走行変速レバー２８を操作したりすることによって、材木運搬車１が前進方向又は後進方向に移動している場合、オペレータにて遠隔操縦器９９又は操縦ハンドル２７又は走行変速レバー２８が操作されることにより、操舵角センサ１０６又は走行変速センサ１０７の検出結果に基づき、各制御弁８８ａ，８８ｂ，８８ｃ，８８ｄ又は各制御弁９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄが作動して、各走行駆動油圧モータ３５の駆動油圧又は出力回転速度を制御する。その結果、左右の後側走行部２ａ，２ｂの各走行クローラ３６及び左右の前側走行部３ａ，３ｂの各走行クローラ３６が各別に駆動制御され、前進移動又は後進移動又はＵターン又はスピンターン（信地旋回）等が実行され、オペレータが希望する方向に希望する速度で移動できる。
【００４８】
一方、上記のように、作業機体４が移動中、位置センサ４５ａ，４９ａ，５３ａ，５７ａ，６１ａ，４５ｂ，４９ｂ，５３ｂ，５７ｂ，６１ｂによって、各油圧シリンダ４４ａ，４８ａ，５２ａ，５６ａ，６０ａ，４４ｂ，４８ｂ，５２ａｂ，５６ｂ，６０ｂの各ピストン４５，４９，５３，５７，６１の進退位置（進出量）がそれぞれ検出される。位置センサ５３ａ，５７ａ，６１ａ，５３ｂ，５７ｂ，６１ｂの検出結果に基づき、左右の後側走行部２ａ，２ｂ及び左右の前側走行部３ａ，３ｂの各走行クローラ３６が着地している地面（走行路面）の傾斜角度が算出される。そして、当該算出結果に基づいて作業機体４の姿勢制御が実行される。
【００４９】
即ち、前側走行部３ａ，３ｂを有する前側のトラックフレーム３１と、後側走行部２ａ，２ｂを有する後側のトラックフレーム３１と、左右の前後トラックフレーム３１に作業機体４を支持する脚機構としての脚体５ａ，５ｂとを備える。また、脚体５ａ，５ｂの関節のうち、地面に押付けられた関節としての後側足フレーム８ａ，８ｂ及び前側足フレーム９ａ，９ｂの折曲げ角度を検出する角度センサとしての位置センサ５７ａ，５７ｂ，６１ａ，６１ｂを備える。前側走行部３ａ，３ｂの後端側が浮上り前端側だけが着地した状態、又は後側走行部２ａ，２ｂの前端側が浮上り後端側だけが着地した状態の少なくともいずれか一方の着地状態になった場合、位置センサ５７ａ，５７ｂ，６１ａ，６１ｂの検出結果に基づき、前側走行部３ａ，３ｂの前端側と後側走行部２ａ，２ｂの後端側が着地しているときの地面の傾斜角度を算出するように構成している。このため、従来の制御構造等に比べ、作業機体４の目標姿勢の演算によって累積される演算誤差を低減できる。したがって、作業機体４の目標姿勢の演算が発散するのを防止でき、作業機体４の姿勢制御機能を向上できる。なお、従来の制御構造では、前側走行部３ａ，３ｂと後側走行部２ａ，２ｂを連結したフレーム１２ａ，１２ｂの傾斜角度、具体的には、前後の走行部の足首関節の折り曲げ角度（足首関節軸５回りの足根フレーム１２ａ，１２ｂの回動角度）に基づき、前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂが着地している地面（走行路面）の傾斜角度を算出していた。
【００５０】
換言すると、前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂの進行方向の傾斜角度を検出する走行部傾斜角度センサとしての位置センサ５３ａ，５３ｂと、前側走行部３ａ，３ｂの接地角度を検出する前接地角度センサとしての位置センサ６１ａ，６１ｂと、後側走行部２ａ，２ｂの接地角度を検出する後接地角度センサとしての位置センサ５７ａ，５７ｂとを備える。前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂの進行方向の傾斜角度が、前側走行部３ａ，３ｂの後端側が浮上り前端側だけが着地した状態、又は後側走行部２ａ，２ｂの前端側が浮上り後端側だけが着地した状態の少なくともいずれか一方の着地状態になった場合、前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂが着地している地面（走行路面）の傾斜角度として、前側走行部３ａ，３ｂの前端側と後側走行部２ａ，２ｂの後端側を結ぶ直線の傾斜角度を算出するように構成している。前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂが着地している地面（走行路面）の傾斜角度を高精度で推定できる。前記作業機体４の目標姿勢の演算誤差を間単に低減でき、作業機体４の姿勢制御の精度を向上できる。
【００５１】
本願発明の実施形態では、前記脚体５ａ，５ｂには、第１制御手段（いわゆる足首関節制御手段）としての足首関節油圧シリンダ５２ａ，５２ｂ及び第１角度センサ（いわゆる足首角度センサ）としての位置センサ５３ａ，５３ｂと、第２制御手段（いわゆるつま先制御手段）としてのつま先関節油圧シリンダ６０ａ，６０ｂ及び第２角度センサ（いわゆるつま先角度センサ）としての位置センサ６１ａ，６１ｂと、第３制御手段（いわゆるかかと制御手段）としてのかかと関節油圧シリンダ５６ａ，５６ｂ及び第３角度センサ（いわゆるかかと角度センサ）としての位置センサ５７ａ，５７ｂとが設けられている。足根フレーム１２ａ，１２ｂの傾斜角度を検出する位置センサ５３ａ，５３ｂの検出結果と、前側走行部３ａ，３ｂの進行方向の傾斜角度を検出する位置センサ６１ａ，６１ｂの検出結果と、後側走行部２ａ，２ｂの進行方向の傾斜角度を検出する位置センサ５７ａ，５７ｂの検出結果とに基づき、前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂが着地している地面（走行路面）の傾斜角度を算出するように構成している。したがって、足根フレーム１２ａ，１２ｂの傾斜角度と、実際の地面（走行路面）の傾斜角度とが相違していても、前側走行部３ａ，３ｂの位置センサ６１ａ，６１ｂの出力と、後側走行部２ａ，２ｂの位置センサ５７ａ，５７ｂの出力とによって、それらの差を高精度に補正でき、前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂが着地している地面の傾斜角度を高精度に算出できる。
【００５２】
即ち、前側走行部３ａ，３ｂの後端側が浮上り前端側だけが着地した状態、又は後側走行部２ａ，２ｂの前端側が浮上り後端側だけが着地した状態の少なくともいずれか一方の着地状態になった場合であっても、足根フレーム１２ａ，１２ｂの傾斜角度を検出する位置センサ５３ａ，５３ｂの出力と、前側走行部３ａ，３ｂの位置センサ６１ａ，６１ｂの出力と、後側走行部２ａ，２ｂの位置センサ５７ａ，５７ｂの出力とによって、前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂが着地している地面の傾斜角度を高精度で推定できる。地面（走行路面）の傾斜角度の算出によって求められた作業機体４の目標姿勢と現在の作業機体４の姿勢との演算誤差を簡単に低減でき、前記作業機体４の姿勢制御機能を向上できる。
【００５３】
なお、従来の制御構造のように、足首関節軸５回りの足根フレーム１２ａ，１２ｂの回動角度（足根フレーム１２ａ，１２ｂの前後方向の傾斜角度）に基づき、前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂが着地している地面（走行路面）の傾斜角度を算出していたのでは、前側走行部３ａ，３ｂの後端側が浮上り前端側だけが着地した状態、又は後側走行部２ａ，２ｂの前端側が浮上り後端側だけが着地した状態の少なくともいずれか一方の着地状態になった場合、足根フレーム１２ａ，１２ｂの前後方向の傾斜角度と、前側走行部３ａ，３ｂ及び後側走行部２ａ，２ｂが着地している地面（走行路面）の傾斜角度とに差が生じる。したがって、従来のように、足根フレーム１２ａ，１２ｂの前後方向の傾斜角度に基づき、地面（走行路面）の傾斜角度を算出していたのでは、作業機体４の目標姿勢の演算によって演算誤差が累積され、作業機体４の目標姿勢の演算が発散する不具合があった。
【００５４】
次に、本実施形態の材木運搬車１を利用した森林情報マップの形成制御について説明する。図１０は、森林情報マップの形成制御手段の機能ブロック図であり、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを有するマイクロコンピュータ等によって構成された三次元データ処理コントローラ１１１と表示データ処理コントローラ１１２とを備える。上記の走行コントローラ１００と、三次元データ処理コントローラ１１１と、表示データ処理コントローラ１１２とは、ＣＡＮ通信線によってそれぞれ接続されている。
【００５５】
図１０に示されるように、三次元データ処理コントローラ１１１の入力側には、作業機体４の周辺の森林（樹木等）を複数台のカメラ（図示省略）によって三次元的に撮像して三次元画像データとして検出するステレオカメラ１１５と、作業機体４の周辺の森林（樹木等）をレーザー距離センサ（図示省略）によって三次元的に検出する三次元距離画像センサ１１６と、人口衛星を利用して地上の作業機体４の位置を認識するＧＰＳ受信機１１７と、作業機体４の進行方向（方位）を検出する方位計１１８と、作業機体４の標高を計測する高度計１１９を接続している。また、自動的に水平姿勢に支持される作業機体４の左右幅中央にセンサフレーム１７を設ける。センサフレーム１７に、ステレオカメラ１１５、三次元距離画像センサ１１６、ＧＰＳ受信機１１７、方位計１１８、高度計１１９が、水平姿勢に支持されるように配置されている。
【００５６】
三次元データ処理コントローラ１１１において、ステレオカメラ１１５又は三次元距離画像センサ１１６の少なくともいずれか一方又は両方の三次元画像出力と、ＧＰＳ受信機１１７の作業機体４の現在位置出力と、方位計１１８の作業機体４の進行方向出力と、高度計１１９の作業機体４の標高出力が、互いに関連して記録されるように構成している。換言すると、ステレオカメラ１１５又は三次元距離画像センサ１１６の少なくともいずれか一方又は両方の三次元画像出力と、ＧＰＳ受信機１１７の作業機体４の現在位置出力と、方位計１１８の作業機体４の進行方向出力と、高度計１１９の作業機体４の標高出力が、三次元データ処理コントローラ１１１に、図１１に示す三次元森林情報マップ１２０として形成されて記録されるように構成している。
【００５７】
図１１に示す森林情報マップ１２０には、森林を構成する樹木（○印実線）、等高線（破線細線）、自車位置（進行方向を示す矢印実線）、間伐予定樹木（破断線が入った○印実線）、切り株（○印細線）が記録されるように構成している。なお、森林を構成する樹木、間伐予定樹木、及び切り株は、着色によって区別できるように構成してもよい。
【００５８】
即ち、図１０から明らかなように、水平制御機構としてのピッチ油圧シリンダ１６を介して支持された作業機体４に、３次元的に森林情報を検出する３次元検出手段としてのステレオカメラ１１５又は三次元距離画像センサ１１６と、ステレオカメラ１１５又は三次元距離画像センサ１１６からの３次元データ出力を処理する３次元データ処理手段としての三次元データ処理コントローラ１１１とを配置する。森林を構成する樹木の位置及び太さ等を３次元データとして測定して、三次元森林情報マップ１２０を形成するように構成している。次回の間伐計画又は植林計画又は伐採計画等に森林情報マップ１２０を利用できる。森林情報マップ１２０に基づき、樹木を特定して、その太さ又は曲がり具合等や、間伐又は伐採の要否等を適正に判断できる。作業機体４の復路のナビゲーションができる。作業機体４の移動距離又は作業量等の作業実績を把握できる。間伐作業又は伐採作業又は植林作業等の作業性を向上できる。
【００５９】
また、図１０から明らかなように、ステレオカメラ１１５又は三次元距離画像センサ１１６によって３次元的に森林情報が検出されるときに、作業機体４の外部環境を検出する外部環境センサとしてのＧＰＳ受信機１１７又は方位計１１８又は高度計１１９を備え、ＧＰＳ受信機１１７又は方位計１１８又は高度計１１９の検出結果に基づき、ステレオカメラ１１５又は三次元距離画像センサ１１６の３次元データ出力を補完するように構成している。三次元データ処理コントローラ１１１によって処理される３次元データの信頼性を向上できる。樹木のレイアウト（樹木の密度）や、樹木の直径（樹齢）等を高精度でデータ化できる。
【００６０】
図８、図９、図１０から明らかなように、地面に押付けられた関節としての後側足フレーム８ａ，８ｂ又は前側足フレーム９ａ，９ｂの折曲げ角度を検出する角度センサとしての位置センサ５７ａ，５７ｂ又は位置センサ６１ａ，６１ｂを備える構造であって、水平制御機構としてのピッチ油圧シリンダ１６を介して支持された前記作業機体４に、３次元的に森林情報を検出する３次元検出手段としてのステレオカメラ１１５又は三次元距離画像センサ１１６と、ステレオカメラ１１５又は三次元距離画像センサ１１６からの３次元データ出力を処理する３次元データ処理手段としての三次元データ処理コントローラ１１１とを配置し、ステレオカメラ１１５又は三次元距離画像センサ１１６によって樹木の位置及び太さ等が測定された３次元データと、位置センサ５７ａ，５７ｂ又は位置センサ６１ａ，６１ｂの検出結果に基づいて算出された地面の傾斜角度とによって、森林情報マップ１２０を形成するように構成している。樹木とその周辺の地面の傾斜角度を関連させて前記森林情報マップ１２０として記録できる。樹木の周辺の地形データ（等高線等）を前記森林情報マップ１２０に付加することによって、前記森林情報マップ１２０の信頼性を向上できる。前記作業機体の移動距離及び作業量等の作業実績を把握できる。次回の間伐計画又は植林計画又は伐採計画の検討等に前記森林情報マップ１２０を活用できる。例えば経験が豊富な作業者が間伐又は伐採又は植林を予め計画し、その計画に基づき他の作業者が間伐作業又は伐採作業又は植林作業等を実行できる。したがって、間伐作業又は伐採作業又は植林作業等の作業性を向上できるものである。
【００６１】
図１０に示されるように、表示データ処理コントローラ１１２の入力側には、作業機体４の周辺を３６０度の範囲で撮像して二次元画像データとして検出する３６０°カメラ（全周囲カメラ）１２５を接続している。なお、３６０°カメラ１２５に代えて、全方位を認識できるように配置した複数のカメラ（目視用カメラ）を設けてもよい。また、上述した遠隔操縦器９９には、液晶画面を有するモニタ１２６を備えている。表示データ処理コントローラ１１２と遠隔操縦器９９との間で、送受信機１２７，１２８を介してそれぞれのデータを無線でやり取りするように構成している。
【００６２】
即ち、図１０から明らかなように、２次元映像として作業機体４の周辺の森林情報を検出する２次元検出手段としての３６０°カメラ１２５（もしくは全方位を認識できるように配置した複数のカメラ）と、３６０°カメラ１２５の２次元データ出力によってステレオカメラ１１５又は三次元距離画像センサ１１６の３次元データ出力を補完して表示処理する表示データ処理手段としての表示データ処理コントローラ１１２とを、水平制御機構としてのピッチ油圧シリンダ１６を介して支持された作業機体４に配置している。一方、森林情報マップ１２０に基づき作業機体４の移動等を遠隔操作可能な遠隔操縦器９９を備え、３６０°カメラ１２５（もしくは全方位を認識できるように配置した複数のカメラ）からの２次元データによって補正された森林情報マップ１２０又は作業機体４の現在位置を、遠隔操縦器９９に表示可能に構成している。したがって、森林情報マップ１２０の表示に基づき、作業機体４が樹木の間を移動可能か否かが、作業機体４から離れた場所の作業者によって適正に判断できる。遠隔操縦器９９の遠隔操作によって、間伐作業又は伐採作業又は植林作業等の作業性を向上できる。
【００６３】
また、図１０から明らかなように、遠隔操縦器９９によって作業機体４の移動等を遠隔操作可能に構成し、作業機体４を後進（後退）させるときには、森林情報マップ１２０を利用する。２次元検出手段としての３６０°カメラ１２５（もしくは全方位を認識できるように配置した複数のカメラ）の検出結果に基づき、遠隔操縦器９９の表示部としてのモニタ１２６に表示される森林情報マップ１２０画面上の作業機体４の現在位置を補正するように構成している。森林情報マップ１２０の表示に基づき、作業機体４が樹木の間を移動可能か否かが、遠隔地の作業者によって適正に判断できる。遠隔操縦器９９の遠隔操作によって、間伐作業又は伐採作業又は植林作業等の作業性を向上できる。
【００６４】
一方、図１０から明らかなように、前記３次元検出手段としてのステレオカメラ１１５又は三次元距離画像センサ１１６によって森林情報が検出されるときに、その森林情報の検出と関連させて作業機体４の外部環境を検出する外部環境センサとしてのＧＰＳ受信機１１７又は方位計１１８又は高度計１１９を備え、森林情報マップ１２０を形成する森林情報データの一部として作業機体４の外部環境を記録可能に構成する一方、森林情報マップ１２０に基づき作業機体４の移動等を遠隔操作する遠隔操縦器９９を備え、ＧＰＳ受信機１１７又は方位計１１８又は高度計１１９の検出結果に基づき、遠隔操縦器９９の表示部に表示される森林情報マップ１２０上の作業機体４の現在位置を補正可能に構成している。樹木のレイアウト（樹木の密度）や、樹木の直径（樹齢）等の森林情報を高精度でデータ化して森林情報マップ１２０を形成できる。森林情報マップ１２０の精度を高めてその信頼性を向上できる。また、森林情報マップ１２０に基づく遠隔操縦器９９の遠隔操作によって、例えば走行路面の凹部又は切り株又は倒木等を避けて、作業機体４を移動させることができる。間伐作業又は伐採作業又は植林作業等における作業者の労力を低減できる。間伐作業又は伐採作業又は植林作業等の作業性を向上できる。
【００６５】
次に、図９、図１２及び図１３を参照しながら、本実施形態における水平姿勢制御の一例について説明する。
【００６６】
制御手段の一例としての走行コントローラ１００は、通常作動時の指令電流Ｉａより大きい初期指令電流Ｉｉｎを一時的に各制御弁７６ａ，７８ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，７６ｂ，７８ｂ，８０ｂ，８２ｂ，８４ｂ，８６に出力すると共に、各油圧シリンダ４４ａ，４８ａ，５２ａ，５６ａ，６０ａ，４４ｂ，４８ｂ，５２ｂ，５６ｂ，６０ｂ，１６の目標位置Ｘａを微分処理して、当該微分値Ｖａ（＝ｄＸａ／ｄｔ）に基づいて各制御弁７６ａ，７８ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，７６ｂ，７８ｂ，８０ｂ，８２ｂ，８４ｂ，８６を作動させるというフィードフォワード制御を実行するものである。
【００６７】
本実施形態の水平姿勢制御において、各制御弁７６ａ，７８ａ，８０ａ，８２ａ，８４ａ，７６ｂ，７８ｂ，８０ｂ，８２ｂ，８４ｂ，８６と、各油圧シリンダ４４ａ，４８ａ，５２ａ，５６ａ，６０ａ，４４ｂ，４８ｂ，５２ｂ，５６ｂ，６０ｂ，１６とに対する指令態様は、基本的に同じである。そこで、以下に、ピッチ制御弁８６とピッチ油圧シリンダ１６とを例にとった制御態様について説明する。
【００６８】
ここで、図示を省略しているが、ピッチ油圧シリンダ１６における目標位置Ｘａの微分値Ｖａ（ｄＸａ／ｄｔ）と、ピッチ制御弁８６への指令電流Ｉａとの関係は、例えばマップ形式又は関数表形式にて、走行コントローラ１００（例えばＲＯＭ等）に予め記憶されている。目標位置Ｘａの微分値Ｖａ（ｄＸａ／ｄｔ）は、ピッチ油圧シリンダ１６の移動速度に対応するものである。なお、微分値Ｖａと指令電流Ｉａとの対のデータを、テーブルマップとして走行コントローラ１００に記憶させてもよい。
【００６９】
また、走行コントローラ１００（例えばＲＯＭ等）には、ピッチセンサ１０３の前後方向の基準水平角θｓ（以下、前後基準水平角θｓという）も予め記憶されている。ピッチセンサ１０３の前後基準水平角θｓは、坐フレーム１５が重力方向（鉛直方向）に対して略水平な姿勢のときの値を示すものである。
【００７０】
図１２のフローチャートに示すように、まずは水平姿勢制御のスタートに続いて、ピッチセンサ１０３の検出値θと、ピッチ油圧シリンダ１６用の位置センサ１６ｂの検出値Ｘと、走行コントローラ１００に予め記憶された前後基準水平角θｓとを読み込み（ステップＳ１）、前後基準水平角θｓとピッチセンサ１０３の検出値θとから、座フレーム１５が水平姿勢か否かを判別する（ステップＳ２）。
【００７１】
坐フレーム１５が水平姿勢のとき（Ｓ２：ＹＥＳ）はそのままリターンする。坐フレーム１５が水平姿勢でないとき（Ｓ２：ＮＯ）は、ピッチセンサ１０３の検出値θと前後基準水平角θｓと位置センサ１６ｂの検出値Ｘとから、ピッチ油圧シリンダ１６の目標位置Ｘａ及びその微分値Ｖａを求め（ステップＳ３）、走行コントローラ１００に予め記憶されたマップ又は関数表と微分値Ｖａとに基づき、ピッチ制御弁８６への指令電流Ｉａを演算する（ステップＳ４）。
【００７２】
次いで、通常作動時の指令電流Ｉａより小さい待機指令電流Ｉｗａを一旦、ピッチ制御弁８６に出力してから（ステップＳ５）、通常作動時の指令電流Ｉａより大きい初期指令電流Ｉｉｎを一時的（例えば設定時間Ｔだけ）に、ピッチ制御弁８６に出力する（ステップＳ６、図１３参照）。実施形態では、初期指令電流Ｉｉｎの出力時間である設定時間Ｔが極めて短い時間（例えば５０ｍｓ程度）に設定されている。そして、設定時間Ｔが経過した後は、ステップＳ４にて求められた指令電流Ｉａをピッチ制御弁８６に出力するのである（ステップＳ７）。
【００７３】
以上の制御によると、ピッチ油圧シリンダ１６を目標位置Ｘａまで伸縮作動させるに際して、走行コントローラ１００が通常作動時の指令電流Ｉａより大きい初期指令電流Ｉｉｎを一時的（例えば設定時間Ｔだけ）に、ピッチ制御弁８６に出力するから、ピッチ制御弁８６におけるスプールの目標開度が小さくても、作動初期の段階では、スプールを通過する作動油量を一時的に多くして、スプールの移動速度を増速できる。このため、ピッチ制御弁８６における作動初期の立ち上がり特性が速やかに変化して、ピッチ制御弁８６が機敏に応答することになる。その結果、ピッチ油圧シリンダ１６の作動応答が迅速になり、水平姿勢制御機能を向上できるのである。
【００７４】
特に、実施形態では、走行コントローラ１００がピッチ油圧シリンダ１６の目標位置Ｘａを微分処理して、当該微分値Ｖａ（＝ｄＸａ／ｄｔ）に基づいてピッチ制御弁８６を作動させるというフィードフォワード制御を実行するから、電源電圧やソレノイド抵抗の変動といった外乱要因の影響を早くなくして、指令電流Ｉａ，Ｉｗａ，Ｉｉｎを過渡域で安定的に制御でき、ピッチ制御弁８６、ひいてはピッチ油圧シリンダ１６の良好な作動応答性を維持できる。
【００７５】
また、実施形態では、ピッチ油圧シリンダ１６が作動していない状態で微分値Ｖａが零でない場合に、通常作動時の指令電流Ｉａより小さい待機指令電流Ｉｉｎをピッチ制御弁８６に出力するから（ステップＳ５参照）、ピッチ制御弁８６には、その作動（スプールの移動）に先立って待機指令電流Ｉｉｎが通電されることになる。このため、通電していない状態から指令電流Ｉａを流す場合（図１３の破線参照）に比べて、ピッチ制御弁８６のスプールが目標開度まで迅速に移動できる。その結果、ピッチ制御弁８６、ひいてはピッチ油圧シリンダ１６の作動応答性を簡単に向上できるのである。
【００７６】
次に、図８、図９及び図１４〜図１７を参照しながら、本実施形態における車速（回転数）検出制御の一例について説明する。
【００７７】
前述の通り、回転検出装置としての各車速センサ９１ａ〜９１ｄは、各走行駆動油圧モータ３５ａ〜３５ｄにおける出力軸６５ａ〜６５ｄの回転速度を検出するためのものであり、各出力軸６５ａ〜６５ｄと共に回転する回転体の一例としての回転ロータ９２ａ〜９２ｄと、各回転ロータ９２ａ〜９２ｄの外周部に等間隔に形成された歯の山（凸部）及び谷（凹部）の変化をパルス波形に変換して出力する回転検出手段としてのピックアップセンサ９３ａ〜９３ｄとを備えている。
【００７８】
各車速センサ９１ａ〜９１ｄはいずれも、取り付け箇所（出力軸６５ａ〜６５ｄ）に拘らず、基本的に同じ構成である。そこで、左前走行駆動油圧モータ３５ａの出力軸６５ａに関連させた左前車速センサ９１ａを代表例として、その詳細構造及び制御態様を以下に説明する。
【００７９】
図１４に示すように、左前車速センサ９１ａの一構成要素である回転ロータ９２ａの外周部には、その円周方向に沿って等間隔に並ぶ複数の被検出部としての歯９５が形成されている。回転ロータ９２ａにおける外周部の半径方向外側には、回転検出手段としてのピックアップセンサ９３ａが各歯９５と対峙するように配置されている。
【００８０】
実施形態のピックアップセンサ９３ａは、回転ロータ９２ａの回転方向前後に一対設けられており、これら両ピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２は、回転ロータ９２ａの回転に伴い互いに位相の異なるパルス波形を出力するように位相をずらした状態にて配置されている（図１４及び図１５参照）。すなわち、両ピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２は、一方９３ａ１（９３ａ２）が各歯９５の立上り又は立下りエッジを検出すると、他方９３ａ２（９３ａ１）が各歯９５の山又は谷を検出するというように、略９０°の位相差を持って互いのパルス波形を出力する位置関係におかれている。
【００８１】
制御手段の一例としての走行コントローラ１００は、一対のピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２からの両パルス波形（図１５参照）に基づき、回転ロータ９２ａの回転方向及び回転数、ひいては、左の前側走行部２ａの駆動方向及び車速を求めるように構成されている。
【００８２】
走行コントローラ１００による車速検出制御は次のようにして行われる。図１６のフローチャートに示すように、走行コントローラ１００は、第１ピックアップセンサ９３ａ１が立上り又は立下りエッジを検出すると同時に、車速検出制御のルーチンをスタートさせ、まず、回転方向判別処理を実行する。具体的には、第１ピックアップセンサ９３ａ１の検出結果（立上り又は立下りエッジ）と、同時期における第２ピックアップセンサ９３ａ２の検出結果とを読み込み（ステップＰ１）、次いで、これらの検出結果から、回転ロータ９２ａ（出力軸６５ａ）の回転方向を仮判別する（ステップＰ２）。
【００８３】
回転ロータ９２ａの回転方向が正転（前進）方向であれば、第１ピックアップセンサ９３ａ１が立上りエッジを検出したときは、第２ピックアップセンサ９３ａ２は歯９５の谷を検出する（図１５のＴ１及びＴ３時点参照）。また、第１ピックアップセンサ９３ａ１が立下りエッジを検出したときは、第２ピックアップセンサ９３ａ２は歯９５の山を検出することになる（図１５のＴ２時点参照）。
【００８４】
逆に、回転ロータ９２ａの回転方向が逆転（後進）方向であれば、第１ピックアップセンサ９３ａ１が立上りエッジを検出したときは、第２ピックアップセンサ９３ａ２は歯９５の山を検出する（図１５のＴ１′及びＴ３′時点参照）。また、第１ピックアップセンサ９３ａ１が立下りエッジを検出したときは、第２ピックアップセンサ９３ａ２は歯９５の谷を検出することになる（図１５のＴ２′時点参照）。
【００８５】
従って、両ピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２の検出結果の関係から、回転ロータ９２ａ（出力軸６５ａ）の回転方向を仮判別できることになる。
【００８６】
ステップＰ２の処理後は、仮判別の結果（方向判別結果）が３回連続で同じ方向を示したか否か、すなわち、３回連続で前進又は後進方向の結果が出たか否かを判別する（ステップＰ３）。仮判別の結果が３回に満たなかったり、異なる方向を含んでいたりしたときは（Ｐ３：ＮＯ）、回転ロータ９２ａの回転が不安定な状態であると考えられるので、ステップＰ１に戻る。
【００８７】
仮判別の結果が３回連続で同じ方向を示したときは（Ｐ３：ＹＥＳ）、現時点の回転ロータ９２ａの回転方向が３回連続で示された方向であると決定し、走行コントローラ１００は、３回連続で示された方向が正転方向であれば、左の前側走行部２ａの駆動方向が前進方向であると認識し、３回連続で示された方向が逆転方向であれば、左の前側走行部２ａの駆動方向が後進方向であると認識することになる（ステップＰ４）。
【００８８】
次いで、走行コントローラ１００は回転数演算処理を実行する。具体的には、走行コントローラ１００に内蔵されたタイマ１３４にて、第１ピックアップセンサ９３ａ１によるエッジの立上りから立下りまで、若しくは立下りから立上りまでの経過時間（エッジ間隔）を計測し（ステップＰ５）、当該経過時間から回転ロータ９２ａの回転数を演算し、当該演算結果から、左の前側走行部２ａの車速を算出する（ステップＰ６）。
【００８９】
実施形態のステップＰ５では、第１ピックアップセンサ９３ａ１の立ち上がりエッジ検出時Ｔ１（Ｔ１′）から立下りエッジ検出時Ｔ２（Ｔ２′）までの経過時間Ｔ２−Ｔ１（Ｔ２′−Ｔ１′）と、立下りエッジ検出時Ｔ２（Ｔ２′）から次の立ち上がりエッジ検出時Ｔ３（Ｔ３′）までの経過時間Ｔ３−Ｔ２（Ｔ３′−Ｔ２′）とを計測する。そして、これら経過時間Ｔ２−Ｔ１，Ｔ３−Ｔ２（Ｔ２′−Ｔ１′，Ｔ３′−Ｔ２′）から回転ロータ９２ａの回転数を演算することになる。
【００９０】
前述の通り、実施形態では、Ｔ２−Ｔ１（Ｔ２′−Ｔ１′）とＴ３−Ｔ２（Ｔ３′−Ｔ２′）との２回分の経過時間（エッジ間隔）を計測しているが、これに限らず、１回分の経過時間から回転ロータ９２ａの回転数を演算するようにしてもよい。この場合は、計測に要する時間が短くなるので、より高速な制御が可能になる。
【００９１】
なお、ステップＰ５では、第２ピックアップセンサ９３ａ２によるエッジの立上りから立下りまで、若しくは立下りから立上りまでの経過時間（エッジ間隔）をタイマ１３４にて計測するようにしてもよい。
【００９２】
このように制御すると、両ピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２は、回転ロータ９２ａの回転に伴い互いに位相の異なるパルス波形を出力するように、回転ロータ９２ａにおける外周部の半径方向外側に位相をずらして配置されているから、回転ロータ９２ａの回転数だけでなく回転方向（ひいては左の前側走行部２ａの駆動方向）まで判別できる。
【００９３】
また、実施形態では、仮判別の結果が３回連続で同じ方向を示したときは、現時点の回転ロータ９２ａの回転方向が３回連続で示された方向であると決定し、少なくとも一方のパルス波形のうち２回分の経過時間Ｔ２−Ｔ１，Ｔ３−Ｔ２（Ｔ２′−Ｔ１′，Ｔ３′−Ｔ２′）から、回転ロータ９２ａの回転数を演算する。すなわち、一対のピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２からの両パルス波形に基づき、回転ロータ９２ａの回転方向及び回転数を求めているから、回転ロータ９２ａの振動や不安定回転といった外乱に起因して各ピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２から出力されるパルス波形と、回転ロータ９２ａの正常回転により各ピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２から出力されるパルス波形とを区別できることになる。このため、外乱に起因した回転ロータ９２ａの回転方向及び回転数の誤検出を回避して、左の前側走行部２ａの駆動方向及び車速を高精度に検出できる。
【００９４】
その結果、走行コントローラ１００は、一対のピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２を利用して求められた回転ロータ９２ａの正確な回転数に基づいて、操向制御弁９０ａの作動を制御でき、左前走行駆動油圧モータ３５ａの出力（回転速度）をスムーズ且つ精度よく調節することが可能になる。
【００９５】
なお、仮判別の連続検出回数は少なくとも３回あればよい。多くても構わないが、検出回数が多いほど仮判別に時間を要することになるので、３回程度が好ましい。また、経過時間（エッジ間隔）の計測も２回以上あればよい。
【００９６】
ところで、走行コントローラ１００は、ステップＰ１〜Ｐ６の処理中にタイマ１３４がオーバーフローすると、タイマ１３４からの割り込み要求により、図１７に示すオーバーフロー割り込み処理を実行する。ここで、記憶手段としてのＲＡＭ１３３は、材木運搬車１における走行中の適宜時期ごとに、第１ピックアップセンサ９３ａ１の検出結果から得られた回転ロータ９２ａの回転数を記憶するように設定されている。
【００９７】
図１７に示すように、走行コントローラ１００がオーバーフロー割り込み処理のルーチンをスタートさせ、読み込み済みだった両ピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２の検出結果、及び演算中の回転ロータ９２ａの回転数に関するデータをリセットし（ステップＰ７）、そのときＲＡＭ１３３が記憶している回転ロータ９２ａの回転数、すなわちオーバーフロー割り込み処理の前に記憶された回転ロータ９２ａの処理前回転数を読み込む（ステップＰ８）。
【００９８】
次いで、走行コントローラ１００に内蔵されたタイマ１３４にて、第１ピックアップセンサ９３ａ１によるエッジの立上りから立下りまで、若しくは立下りから立上りまでの経過時間（エッジ間隔）を計測し（ステップＰ９）、当該経過時間から回転ロータ９２ａの処理後回転数を演算する（ステップＰ１０）。
【００９９】
次いで、ステップＰ８にて読み込まれた処理前回転数と、ステップＰ１０にて演算された処理後回転数とを比較し（ステップＰ１１）、処理前回転数が処理後回転数以上であれば（Ｐ１１：ＹＥＳ）、走行コントローラ１００は、回転ロータ９２ａにおける現時点の回転数が処理後回転数であると認識し、前記処理後回転数から左の前側走行部２ａの車速を算出する（ステップＰ１２）。処理前回転数が処理後回転数より低ければ（Ｐ１１：ＮＯ）、走行コントローラ１００は、回転ロータ９２ａにおける現時点の回転数が処理前回転数であると認識し、前記処理前回転数から左の前側走行部２ａの車速を算出するのである（ステップＰ１３）。
【０１００】
かかる制御によると、オーバーフロー割り込み処理の前にＲＡＭ１３３に記憶された処理前回転数がオーバーフロー割り込み処理で検出された処理後回転数より低い場合は、回転ロータ９２ａにおける現時点の回転数を処理前回転数に置き換えるから、オーバーフロー割り込み処理の際に、既に読み込み済みだった両ピックアップセンサ９３ａ１，９３ａ２の検出結果や、演算中の回転ロータ９２ａの回転数に関するデータは、リセットされることになる。このため、オーバーフロー回数をインクリメント（カウントアップ）するという従来のオーバーフロー割り込み処理と比較して、回転ロータ９２ａの回転数を演算する際の累積誤差を大幅に少なくでき、高精度な車速（回転数）検出制御が可能になる。
【０１０１】
特に、処理前回転数が処理後回転数より低ければ、回転ロータ９２ａにおける現時点の回転数を処理前回転数に置き換えるから、回転ロータ９２ａの回転が停止する際、すなわち、左の前側走行部２ａが駆動停止する際に、オーバーフロー割り込み処理を実行した場合であっても、パルス波形の誤検出、ひいては回転ロータ９２ａの回転数の誤検出を確実に回避して、回転ロータ９２ａの回転数を速やかに低下できる。その結果、車速（回転数）検出制御の精度を向上できるのである。
【０１０２】
本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば回転数検出装置としての車速センサ９１ａ〜９１ｄは、前述のものに限らず、外周部に永久磁石を等間隔に埋め込んだ回転ロータと一対の電磁ピックアップとを備えた構成でもよいし、外周部に多数のスリットが形成された回転ロータと、スリットの移動時間と個数とを検出する一対のフォトインタラプタとを備えた構成でもよい。
【０１０３】
また、記憶手段は走行コントローラ１００のＲＡＭ１３３に限るものではなく、書き換え可能なメモリであればよい（例えばＲＯＭ１３２に代わるＰＲＯＭ等）。その他、各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】材木運搬車の斜視図である。
【図２】材木運搬車の側面図である。
【図３】同平面図である。
【図４】後側走行部及び前側走行部の斜視図である。
【図５】脚体の側面図である。
【図６】左右の脚体を上方から視た斜視図である。
【図７】左右の脚体を下方から視た斜視図である。
【図８】材木運搬車の油圧回路図である。
【図９】材木運搬車の走行制御手段の機能ブロック図である。
【図１０】森林情報マップを形成する制御手段の機能ブロック図である。
【図１１】遠隔操縦器に表示される森林情報マップの説明図である。
【図１２】水平姿勢制御のフローチャートである。
【図１３】ピッチ制御弁における作動初期の立ち上がり特性を示す説明図である。
【図１４】車速センサの位置関係を示す説明図である。
【図１５】車速センサのパルス波形を示す説明図である。
【図１６】車速検出制御のフローチャートである。
【図１７】オーバーフロー割り込み処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０５】
２ａ，２ｂ  後側走行部
３ａ，３ｂ  前側走行部
４  作業機体
５ａ，５ｂ  脚体（脚機構）
３１  トラックフレーム
３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ  走行駆動油圧モータ
８９ａ，８９ｂ，８９ｃ，８９ｄ  操向油圧シリンダ
９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄ  操向制御弁
９１ａ，９１ｂ，９１ｃ，９１ｄ  車速センサ（回転検出装置）
９２ａ，９２ｂ，９２ｃ，９２ｄ  回転ロータ（回転体）
９３ａ，９３ｂ，９３ｃ，９３ｄ  ピックアップセンサ（回転検出手段）
９３ａ１  第１ピックアップセンサ
９３ａ２  第２ピックアップセンサ
１００  走行コントローラ（制御手段）
１３３  ＲＡＭ（記憶手段）
【図１】
2010014535.tif 000003
【図２】
2010014535.tif 000004
【図３】
2010014535.tif 000005
【図４】
2010014535.tif 000006
【図５】
2010014535.tif 000007
【図６】
2010014535.tif 000008
【図７】
2010014535.tif 000009
【図８】
2010014535.tif 000010
【図９】
2010014535.tif 000011
【図１０】
2010014535.tif 000012
【図１１】
2010014535.tif 000013
【図１２】
2010014535.tif 000014
【図１３】
2010014535.tif 000015
【図１４】
2010014535.tif 000016
【図１５】
2010014535.tif 000017
【図１６】
2010014535.tif 000018
【図１７】
2010014535.tif 000019