(57)【要約】【課題】温度による変動に起因したエレベータの電流検出器による検出誤差をなくし、常に正確な電流検出を行なって高精度な速度制御を行なう。【解決手段】エレベータの運転が停止した場合、制御装置２０は電流検出器５Ａ，５Ｂの消磁制御を行なう。オフセット電圧検出／補正回路２４は、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路のオフセット電圧を検出する。温度検出回路２５は、温度センサ１５からの出力結果をもとに、電流検出器５Ａ，５Ｂの周辺温度を検出する。オフセット電圧検出／補正回路２４は、この温度をもとにオフセット電圧の変化量を予測し、この変化量を既に検出したオフセット電圧に反映させることでオフセット電圧のずれ分を補正する。運転が開始された場合には、制御装置２０は、電流検出器５Ａ，５Ｂからの出力電圧値に対し補正済みのオフセット電圧を減ずる事で、被測定電流に比例した出力電圧を計算する。【選択図】      図１
2010202364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電源からの交流電力を直流電力に変換する整流回路と、
前記整流回路で変換された直流電力の脈動を平滑化する平滑コンデンサと、
前記平滑化された直流電力を可変電圧可変周波数の交流電力に変換して出力するインバータと、
前記インバータから出力された交流電力で駆動して乗りかごを昇降させる電動機と、
前記インバータ装置より出力された電流を検出する磁気式の電流検出器と、
前記電動機の停止時に、前記電流検出器の残留磁束を消磁させるための電流を通電する消磁回路と、
前記消磁回路による通電後に、前記電流検出器内部の電子回路のオフセット電圧を検出するオフセット電圧検出回路と、
前記電流検出器周辺の温度を検出する温度検出器と、
前記温度検出器により検出した温度をもとに前記電流検出器内部の電子回路のオフセット電圧の温度による変化量を予測することで、前記オフセット電圧検出回路により検出した前記電流検出器内部の電子回路のオフセット電圧の温度によるずれ分を補正する補正手段と
を備えたことを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項２】
前記オフセット電圧検出回路は、前記消磁回路による通電後に、前記電流検出器内部および外部の電子回路のオフセット電圧を検出し、
前記温度検出器は、前記電流検出器内部および外部の電子回路周辺の温度を検出し、
前記補正手段は、前記温度検出器により検出した温度をもとに前記電流検出器内部および外部の電子回路によるオフセット電圧の温度による変化量を予測することで、前記オフセット電圧検出回路により検出した前記電流検出器の内部および外部の電子回路のオフセット電圧の温度によるずれ分を補正する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。
【請求項３】
前記消磁回路は、前記電動機が停止して、かつ前記電流検出器の電源がＯＦＦ状態となった場合に前記消磁させるための電流を通電する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のエレベータ制御装置。
【請求項４】
交流電源からの交流電力を直流電力に変換する整流回路と、
前記整流回路で変換された直流電力の脈動を平滑化する平滑コンデンサと、
前記平滑化された直流電力を可変電圧可変周波数の交流電力に変換して出力するインバータと、
前記インバータから出力された交流電力で駆動して乗りかごを昇降させる電動機と、
前記インバータ装置より出力された電流を検出する磁気式の電流検出器と、
前記電動機の停止時に、前記電流検出器の残留磁束を消磁させるための電流を通電する消磁回路と、
前記消磁回路による通電後における前記電動機の再度の運転時に前記電流検出器内部の電子回路の出力電圧を検出して、当該検出した電圧と当該運転時における温度変動による変動分を考慮した正常な出力電圧値とのずれ分を演算する演算回路と、
前記電流検出器周辺の温度を検出する温度検出器と、
前記温度検出器により検出した温度をもとに前記電流検出器内部の電子回路のオフセット電圧の温度による変化量を予測し、この予測した変化量と前記演算回路により演算したずれ分との差分が所定範囲内の場合に、前記電流検出器内部の電子回路のオフセット電圧の温度によるずれ分を補正する補正手段と
を備えたことを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項５】
乗りかごの振動を検出する振動検出器をさらに備え、
前記消磁回路は、
前記振動検出器により検出した振動値が所定の値以上となった場合に、前記消磁させるための電流を通電する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のエレベータ制御装置。
【請求項６】
前記電動機に流れ込むトルク成分電流のリプル成分を検出するトルク成分電流検出回路をさらに備え、
前記消磁回路は、
前記トルク成分電流検出回路により検出した値が所定の値以上となった場合に、前記消磁させるための電流を通電する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のエレベータ制御装置。
【請求項７】
交流電源からの交流電力を直流電力に変換する整流回路と、
前記整流回路で変換された直流電力の脈動を平滑化する平滑コンデンサと、
前記平滑化された直流電力を可変電圧可変周波数の交流電力に変換して出力するインバータと、
前記インバータから出力された交流電力で駆動して乗りかごを昇降させる電動機と、
前記インバータ装置より出力された電流を検出する磁気式の電流検出器と、
前記電動機の停止時に前記出力電圧検出回路により検出した出力電圧が正常であって前記電動機の運転中において前記出力電圧検出回路により検出した出力電圧が正常である場合に、前記電動機の停止後に前記電流検出器の残留磁束を消磁させるための電流を通電する消磁回路と、
前記電流検出器内部の電子回路による出力電圧を検出する出力電圧検出手段と、
前記電動機の停止時に前記電流検出器周辺の温度を検出する温度検出器と、
前記温度検出器により検出した温度をもとに前記電流検出器内部の電子回路のオフセット電圧の温度による変化量を予測することで、前記オフセット電圧検出回路により検出した前記電流検出器内部の電子回路のオフセット電圧の温度によるずれ分を補正する補正手段と、
前記電動機の停止時に前記出力電圧検出回路により検出した出力電圧が正常でない場合、または、前記電動機の運転時に前記出力電圧検出回路により検出した出力電圧が正常でない場合、または、前記補正手段による前記オフセット電圧の補正後に前記出力電圧検出回路により検出した電圧が正常でない場合は所定の保護動作を行なう保護手段と、
前記保護手段に連動して前記電流検出器の異常発生を発報する発報手段と
を備えたことを特徴とするエレベータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に電流帰還制御方式によりインバータ装置を駆動するエレベータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、エレベータでは、インバータ装置から電動機に供給される各相の電流を電流検出器にて検出し、これを制御装置にフィードバックすることで速度制御を行っている。これを電流帰還制御方式と呼び、電流検出器としてはコアとホール素子と電圧出力用の電子回路とで構成された磁気式の電流センサが一般的に用いられる。
【０００３】
この磁気式の電流センサでは、被測定電流によってコアに発生した磁界をホール素子で電圧信号に変換している。その際、コアに微小な磁束が残ってしまい、以後の電流検出に影響を与えてしまう。
【０００４】
また、電流検出器の電子回路は、エレベータの運転停止時など、検出電流が０である場合でも微小な信号、すなわちオフセットを出力する。このため、インバータの制御信号には常にオフセット分が加算または減算された指令が与えられることになり、その結果、直流分によるトルクリップルが発生し、かごが振動して乗り心地が悪化するなどの問題が生じる。
【０００５】
このような問題を解消するために、従来は、エレベータの運転開始前において、例えば特許文献１に開示されるように電流検出器に対し時間的に減衰する交流電流を流して当該電流検出器内の磁気回路のヒステリシスを除去する消磁動作を行ない、この消磁動作後の電流０の状態での電圧測定値をオフセット電圧とし、以後の電流検出器による電圧測定値からオフセット電圧を減じた値を被測定電流に比例した出力電圧としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−４４６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、前述したオフセット電圧は常に一定ではなく、温度により変動する。つまり、エレベータ停止時にオフセット電圧を測定したとしても、その後に温度が変動すると、測定済みのオフセット電圧には温度変化によるずれ分が発生することになる。よって、エレベータ運転時に電流検出器からの電圧測定値からオフセット値を単に減じても被測定電流に比例した出力電圧を正確に導くことはできず、速度制御に影響が出てしまうなどの問題を解消することはできない。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、温度による変動に起因した電流検出器による検出誤差をなくし、常に正確な電流検出を行なって高精度な速度制御を行なうことが可能になるエレベータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のエレベータ制御装置は、交流電源からの交流電力を直流電力に変換する整流回路と、前記整流回路で変換された直流電力の脈動を平滑化する平滑コンデンサと、前記平滑化された直流電力を可変電圧可変周波数の交流電力に変換して出力するインバータと、前記インバータから出力された交流電力で駆動して乗りかごを昇降させる電動機と、前記インバータ装置より出力された電流を検出する磁気式の電流検出器と、前記電動機の停止時に、前記電流検出器の残留磁束を消磁させるための電流を通電する消磁回路と、前記消磁回路による通電後に、前記電流検出器内部の電子回路のオフセット電圧を検出するオフセット電圧検出回路と、前記電流検出器周辺の温度を検出する温度検出器と、前記温度検出器により検出した温度をもとに前記電流検出器内部の電子回路のオフセット電圧の温度による変化量を予測することで、前記オフセット電圧検出回路により検出した前記電流検出器内部の電子回路のオフセット電圧の温度によるずれ分を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、温度による変動に起因したエレベータの電流検出器による検出誤差をなくし、常に正確な電流検出を行なって高精度な速度制御を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図。
【図２】本発明の第１の実施形態におけるエレベータ制御装置の電流検出器として用いられる磁気比例式の電流センサの構成を説明するための模式図。
【図３】本発明の第１の実施形態におけるエレベータ制御装置の電流検出器への消磁用の電流として用いられるスイープ電流を説明するための図。
【図４】本発明の第１の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャート。
【図５】本発明の第２の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図。
【図６】本発明の第２の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャート。
【図７】本発明の第３の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図。
【図８】本発明の第３の実施形態におけるエレベータ制御装置の電流検出器として用いられる磁気平衡式の電流センサの構成を説明するための模式図。
【図９】本発明の第３の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャート。
【図１０】本発明の第４の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図。
【図１１】本発明の第４の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャート。
【図１２】本発明の第５の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図。
【図１３】本発明の第５の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャート。
【図１４】本発明の第６の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図。
【図１５】本発明の第６の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャート。
【図１６】本発明の第７の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図。
【図１７】本発明の第７の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下図面により本発明の実施形態について説明する。  
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。  
図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成を示す図である。このエレベータの駆動系として、三相交流電源１、コンバータ装置２、平滑コンデンサ３、インバータ装置４、電流検出器（ＣＳ）５Ａ，５Ｂ、電動機（Ｍ）６、回生抵抗器７、スイッチング素子８を備える。
【００１３】
三相交流電源１は、商用電源として所定電力の交流電力を供給する。コンバータ装置２は、三相交流電源１から供給された交流電力を直流電力に変換する。平滑コンデンサ３は、コンバータ装置２の出力電力である直流電力の脈動を平滑化する。インバータ装置４は、コンバータ装置２から平滑コンデンサ３を介して与えられた直流電力をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により可変周波数可変電圧値の交流電力に変換し、これを駆動電力として電動機６に供給する。
【００１４】
電動機６の回転軸には、巻上機のシーブ１１が取り付けられており、そこに巻き掛けられたロープ１２を介して乗りかご１３とカウンタウェイト１４が昇降路内をつるべ式に昇降動作する。電動機６は、インバータ装置４から出力された交流電力で駆動して乗りかご１３を昇降させる。
【００１５】
回生抵抗器７は、回生電力を熱エネルギーに変換するための抵抗である。スイッチング素子８は、回生運転時にはＯＮしてインバータ装置４から逆流してくる回生電力を回生抵抗器７に流す。
【００１６】
すなわち、例えば乗りかご１３が昇降路の下方向に動く場合に、そのときの乗りかご１３の荷重がカウンタウェイト１４より重ければ、動力を必要としないため、電動機６が発電機として機能することになり、回生電力が生じる。また、乗りかご１３が上方向に動く場合に、そのときの乗りかご１３の荷重がカウンタウェイト１４より軽ければ、動力を必要としないため、回生電力が生じる。このように、動力を必要とせずに乗りかごを運転することを「回生運転」と呼び、その逆に、動力を必要とする運転を「力行運転」と呼んでいる。回生運転時に生じた電力は、スイッチング素子８を介して回生抵抗器７で熱エネルギーに変換されて消費される。
【００１７】
電流検出器５Ａ，５Ｂは、インバータ装置４と電動機６との間に設けられ、インバータ装置４から供給される各相の電流を検出する。なお、この電流検出器５Ａ，５Ｂの構成については、後に図２を参照して説明する。
【００１８】
この電流検出器５Ａ，５Ｂにて検出された電流は、電圧信号に変換されて制御装置２０に与えられる。制御装置２０は、この電圧信号を電動機６に現在供給されている電流値として検出する。
【００１９】
制御装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどが搭載されたコンピュータによって構成される。この制御装置２０は、電流検出器５Ａ，５Ｂによって検出された電流値に基づいてインバータ装置４を駆動制御する。また、この制御装置２０は、現在の運転状態（回生／力行）に応じてスイッチング素子８を切替え制御する。
【００２０】
この制御装置２０には、全体の処理動作を司るマイコン２１、マイコン制御回路２２、消磁回路２３、オフセット電圧検出／補正回路２４、温度検出回路２５、ゲート駆動回路２６が設けられる。また、電流検出器５Ｂの近傍には温度センサ１５が設置される。温度センサ１５の設置箇所は電流検出器５Ｂの近傍でもよい。この実施形態では、電流検出器５Ａの近傍の温度と電流検出器５Ｂの近傍の温度は同じであるとする。
【００２１】
消磁回路２３は、所定のタイミングで、ゲート駆動回路２６やインバータ装置４を介して電流検出器５Ａ，５Ｂに消磁用の電流を通電して電流検出器５Ａ，５Ｂの残留磁束を消磁するための消磁制御を行なう。  
温度検出回路２５は、温度センサ１５からの出力結果をもとに電流検出器の内部の電子回路の周辺の温度を検出する。
【００２２】
オフセット電圧検出／補正回路２４は、所定のタイミングで、電流検出器５Ａ，５Ｂからの出力結果をもとに、電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路のオフセット電圧を検出する。また、オフセット電圧検出／補正回路２４は、温度検出回路２５により検出結果をもとに、温度の変動による電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路のオフセット電圧のずれ分を計算し、この計算結果を検出済みのオフセット電圧に反映させることで、当該検出済みのオフセット電圧を温度変動を考慮した正確なオフセット電圧に補正する補正手段である。  
ゲート駆動回路２６は、制御装置２０から出力される各制御信号をインバータ装置４やスイッチング素子８に与える。
【００２３】
図２は、本発明の第１の実施形態におけるエレベータ制御装置の電流検出器として用いられる磁気比例式の電流センサの構成を説明するための模式図である。図３は、本発明の第１の実施形態におけるエレベータ制御装置の電流検出器への消磁用の電流として用いられるスイープ電流を説明するための図である。  
通常、電流検出器５Ａ，５Ｂとして、図２に示すような磁気比例式の電流センサ３０が用いられる。この磁気比例式の電流センサ３０は、ギャップを有する磁性体コア３１と、電磁変換素子であるホール素子３２と、そして、このホール素子３２からの出力を増幅する増幅回路３３とから構成される。導線３４に被測定電流が流れると、磁性体コア３１に被測定電流に比例した磁界が発生する。ホール素子３２は、この磁性体コア３１に発生した磁界を電圧信号に変換する。この電圧信号は、増幅回路３３にて増幅されて出力される。
【００２４】
ところで、このような構成の電流検出器５Ａ，５Ｂでは、磁性体コア３１に磁束が残ってしまい、これが次の電流検出に影響を与えてしまう問題がある。そこで、本実施形態では、乗りかご１３が目的階で停止する毎に、図３に示すようなスイープ電流（交流電流）を電流検出器５Ａ，５Ｂに短時間通電することで、電流検出器５Ａ，５Ｂの残留磁束を消磁してリセット状態、つまり非電流検出状態に戻す構成としている。
【００２５】
このスイープ電流の初期値Ｉｘは電流検出器５Ａ，５Ｂの定格電流に設定され、その初期値Ｉｘから所定の周波数Ｔｘで所定の時間ｔｘ内にゼロに減衰制御される。このようなスイープ電流を高周波で通電することで、短時間で効率的に残留磁束を消磁することができる。逆に、スイープ電流であっても、低周波であると、時間がかかるだけでなく、残留磁束をきれいに消磁させることが難しくなる。
【００２６】
以下に、第１の実施形態の処理動作について説明する。  
図４は、本発明の第１の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャートである。  
まず、かご呼びまたは乗場呼びの発生に伴い、制御装置２０に運転指令が入る。これにより、制御装置２０はインバータ装置４を駆動制御してエレベータ（乗りかご１３）の運転を開始する（ステップＳ１）。そして、エレベータが目的階で着床すると（ステップＳ２）、制御装置２０は、エレベータの運転終了、つまり停止制御を行なう（ステップＳ３）。
【００２７】
なお、制御装置２０には、エレベータ運転中の情報、例えばかご位置、ドアの開閉などが逐次入力されているものとする。また、インバータ装置４から電動機６へ供給される電流が電流検出器５Ａ，５Ｂにて検出されて制御装置２０にフィードバックされており、制御装置２０では、その検出値に基づいてインバータ装置４を駆動制御してエレベータを目標速度で走行させている。
【００２８】
ここで、エレベータの運転が停止したときのタイミングで、制御装置２０は、消磁回路２３により電流検出器５Ａ，５Ｂの消磁制御を行なう（ステップＳ４）。消磁制御後、制御装置２０は、エレベータのドアを開閉して次の運転準備に入る（ステップＳ５）。  
前述した、エレベータ運転の停止とは、エレベータ（乗りかご１３）が目的階で着床し、電動機６の回転が停止した場合のことである。
【００２９】
また、前述した消磁制御は、インバータ装置４から電流検出器５Ａ，５Ｂに対して消磁用の電流を短時間通電することでなされる。詳しくは、図３で説明したように、予め設定された電流の初期値Ｉｘを所定の周波数Ｔｘで所定の時間ｔｘ内に徐々にゼロに減衰させるように通電する。
【００３０】
次に、オフセット電圧検出／補正回路２４は、電流検出器５Ａ，５Ｂからの出力電圧を検出することで、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路によるオフセット電圧を検出する（ステップＳ６）。
【００３１】
そして、温度検出回路２５は、温度センサ１５からの出力結果をもとに、電流検出器５Ａ，５Ｂの周辺温度を検出する（ステップＳ７）。  
オフセット電圧検出／補正回路２４は、温度検出回路２５により検出した温度をもとに、前述したように検出した、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路のオフセット電圧の温度による変化量を予測する（ステップＳ８）。
【００３２】
また、オフセット電圧検出／補正回路２４は、前述したように予測した変化量を既に検出したオフセット電圧に反映させることで、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路のオフセット電圧の温度によるずれ分を補正する（ステップＳ９）。
【００３３】
以後、運転が開始された場合には（ステップＳ１０）、制御装置２０は、電流検出器５Ａ，５Ｂからの出力電圧を検出し（ステップＳ１１）、この検出値に対し、ステップＳ９の処理で補正済みのオフセット電圧を減ずる事で、被測定電流に比例した出力電圧を計算する（ステップＳ１２）。
【００３４】
以上のように、本発明の第１の実施形態におけるエレベータ制御装置では、電流検出器内部の電子回路の温度をもとに、当該電子回路のオフセット電圧の、温度によるずれ分を予測して、この予測結果をもとにオフセット電圧を温度によるずれ分を考慮した値に補正するので、温度によるオフセット電圧のずれ分を打ち消すことができる。よって、高精度な速度制御を行なうことができる。
【００３５】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、以下の各実施形態におけるエレベータ制御装置の構成のうち図１に示したものと同一部分の説明は省略する。  
図５は、本発明の第２の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図である。  
第１の実施形態で述べた電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路の近傍には電流検出器５Ａ，５Ｂの外部の電子回路が接続されており、オフセット電圧は電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路について発生する。
【００３６】
よって、この第２の実施形態では、被測定電流に比例した正確な出力電圧を得るためには、電流検出器による電圧測定値から電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路のオフセット電圧を検出して、この電圧についての温度変動による変化量を予測する。
【００３７】
図５に示すように、本発明の第２の実施形態におけるエレベータの制御装置では、第１の実施形態と比較して、オフセット電圧検出／補正回路２４の代わりにオフセット電圧検出／補正回路２７を備える。
【００３８】
この実施形態では、電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路の近傍の温度と電流検出器５Ａ，５Ｂの外部の電子回路の近傍の温度とは同じであるとする。つまり、温度検出回路２５は、温度センサ１５からの出力結果をもとに電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路の温度を検出する。
【００３９】
本実施形態では、オフセット電圧検出／補正回路２７は、温度変動による電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路のオフセット電圧の変化量を計算し、この計算結果を、検出済みである電流検出器５Ａ，５Ｂの内部および外部の電子回路をあわせた電子回路のオフセット電圧に反映させることで、電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路の正確なオフセット電圧を得る。
【００４０】
以下に、第２の実施形態の処理動作について説明する。  
図６は、本発明の第２の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャートである。  
まず、第１の実施形態で説明したステップＳ１からＳ５までの処理動作がなされる。この時点で、消磁制御およびドア開閉がなされている。次に、オフセット電圧検出／補正回路２７は、電流検出器５Ａ，５Ｂからの出力電圧を検出することで、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路のオフセット電圧を検出する（ステップＳ２１）。
【００４１】
温度検出回路２５は、電流検出器５Ｂ側の温度センサ１５からの出力結果をもとに、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路の周辺の温度を検出する（ステップＳ２２）。
【００４２】
オフセット電圧検出／補正回路２７は、温度検出回路２５により検出した温度をもとに、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路のオフセット電圧の温度による変化量を予測する（ステップＳ２３）。
【００４３】
そして、オフセット電圧検出／補正回路２７は、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路のオフセット電圧の変化量の予測値を、既に検出した電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路のオフセット電圧に反映させることで、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路のオフセット電圧の温度によるずれ分を補正する（ステップ２４）。
【００４４】
以後、運転が開始された場合には（ステップＳ２５のＹＥＳ）、制御装置２０は、電流検出器５Ａ，５Ｂからの出力電圧を検出し（ステップＳ２６）、この検出値に対し、ステップＳ２４の処理で補正済みのオフセット電圧を減ずる事で、被測定電流に比例した出力電圧を計算する（ステップＳ２７）。
【００４５】
以上のように、本発明の第２の実施形態におけるエレベータ制御装置では、第１の実施形態で説明した特徴に加え、電流検出器内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路のオフセット電圧の温度によるずれ分を予測して、この予測結果をもとにオフセット電圧を温度によるずれ分を考慮した値に補正するので、温度による電流検出器の内部の電子回路および外部の電子回路をあわせた電子回路のオフセット電圧のずれ分を打ち消すことができる。よって、さらに高精度な速度制御を行なうことができる。
【００４６】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。  
図７は、本発明の第３の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図である。  
第３の実施形態では、電流検出器の電源をＯＦＦしてから消磁制御を行なう構成としている。図１の構成と異なる点は、電流検出器５Ａ，５Ｂに駆動電流を供給するためのＣＳ電源４１と、このＣＳ電源４１と電流検出器５Ａ，５Ｂとの間に設けられた開閉スイッチ４２Ａ，４２Ｂと、この開閉スイッチ４２Ａ，４２Ｂを開閉駆動するスイッチ駆動回路４３とが設けられていることである。
【００４７】
本実施形態では、電流検出器５Ａ，５Ｂとして、磁気平衡式の電流センサ５０が用いられる。図８は、本発明の第３の実施形態におけるエレベータ制御装置の電流検出器として用いられる磁気平衡式の電流センサの構成を説明するための模式図である。  
電流検出器５Ａ，５Ｂの残量磁束を消磁する際に、ＣＳ電源４１がＯＮ状態にあると、消磁用の電流を電流検出器５Ａ，５Ｂに流して消磁しても、残量磁束を確実にはゼロにできない可能性がある。特に、電流検出器５Ａ，５Ｂとして、図８に示すような磁気平衡式の電流センサ５０を用いた場合には、その可能性が高くなる。
【００４８】
すなわち、磁気平衡式の電流センサ５０は、被検出電流によって発生した磁界が常にゼロとなるように二次巻線に帰還電流を流すようにしたクローズドループタイプのセンサである。図８に示すように、この磁気平衡式の電流センサ５０は、ギャップを有する磁性体コア５１と、この磁性体コア５１に巻かれた二次巻線（コイル）５２、電磁変換素子であるホール素子５３と、そして、このホール素子５３からの出力を増幅する増幅回路５４とから構成される。
【００４９】
二次巻線５２は、被測定電流によって発生する磁界を打ち消す方向に巻かれている。磁性体コア５１を通る導線５５に被測定電流が流れると、磁性体コア５１に被測定電流に比例した磁界が発生する。ホール素子５３は、この磁性体コア５１に発生した磁界を電圧信号に変換する。この電圧信号は増幅回路５４にて電流に変換されて二次巻線５２にフィードバックされる。これにより、二次巻線５２に発生するキャンセル磁界と被測定電流によって生じる磁界とが打ち消しあい、ギャップ内の磁界が常にゼロになるように動作する。また、二次巻線５２に流れるキャンセル電流を出力抵抗５６を介して電圧信号に変換してセンサ出力として取り出す。
【００５０】
このような構成では、ＣＳ電源４１がＯＮしていると、二次巻線５２に磁束が溜まりやすく、それが次の電流検出の影響を与えてしまう。そこで、第３の実施形態では、ＣＳ電源４１を一旦ＯＦＦしてから消磁制御を行なうことで、残留磁束を確実に消磁するものである。
【００５１】
以下に、第３の実施形態の処理動作について説明する。  
図９は、第３の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャートである。  
まず、第１の実施形態で説明したステップＳ１からＳ３までの処理動作がなされる。この時点で、エレベータは目的階に着床し、インバータ装置４は制御を停止している。次に、制御装置２０は、スイッチ駆動回路４３を通じて開閉スイッチ４２Ａ，４２Ｂを開いて（ステップＳ３１）、ＣＳ電源４１をＯＦＦ状態とする（ステップＳ３２）。この状態で、制御装置２０は、消磁回路２３により電流検出器５Ａ，５Ｂの消磁制御を行なう（ステップＳ３３）。消磁制御後、制御装置２０は、エレベータのドアを開閉して（ステップＳ３４）、さらに、開閉スイッチ４２Ａ，４２Ｂを閉じてＣＳ電源４１をＯＮ状態に戻して次の運転準備に入る（ステップＳ３５，Ｓ３６）。  
以後は、第１の実施形態で説明したステップＳ６以降の処理、つまりオフセット電圧検出／補正回路２４によるオフセット電圧の検出以降の動作がなされる。
【００５２】
以上のように、本発明の第３の実施形態におけるエレベータ制御装置では、第１の実施形態で説明した特徴に加え、ＣＳ電源４１を一旦ＯＦＦ状態としてから消磁制御を行なうので、電流検出器５Ａ，５Ｂの残留磁束をより確実に消磁でき、電流検出の精度を上げることができる。よって、さらに高精度な速度制御を行なうことができる。
【００５３】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。  
図１０は、本発明の第４の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図である。  
図１０に示すように、本発明の第４の実施形態では、第１の実施形態と比較して、制御装置２０は、直線性検出回路６１をさらに備え、オフセット電圧検出／補正回路２４の代わりに電圧補正回路２８を備える。
【００５４】
直線性検出回路６１は、エレベータの運転開始後に電流検出器５Ａ，５Ｂの出力電圧を継続的に測定し、当該測定した電圧と当該開始した運転の所定の運転パターンに対応する正常な出力電圧とのずれ分を測定する。
【００５５】
以下に、第４の実施形態の処理動作について説明する。  
図１１は、本発明の第４の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャートである。  
まず、初期状態では、エレベータの運転は停止しており、このタイミングで、制御装置２０は電流検出器５Ａ，５Ｂの消磁制御を行なう（ステップＳ４０）。消磁制御後、制御装置２０は、エレベータのドアを開閉して運転準備に入る（ステップＳ４１）。
【００５６】
エレベータの運転が開始されると（ステップＳ４２）、制御装置２０の直線性検出回路６１は、電流検出器５Ａ，５Ｂの出力電圧を継続的に測定した上で、この測定した出力電圧と、当該開始された運転の予め設定した運転パターンに対応する正常な出力電圧、ここでは温度変動による電圧変動を考慮しない電圧との差分を演算することで、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路による出力電圧のずれ分を演算する（ステップＳ４３）。
【００５７】
そして、温度検出回路２５は、温度センサ１５からの出力結果をもとに、電流検出器５Ａ，５Ｂの周辺温度を検出する（ステップＳ４４）。  
電圧補正回路２８は、温度検出回路２５により検出した温度をもとに、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路によるオフセット電圧の変化量を予測する（ステップＳ４５）。
【００５８】
制御装置２０は、ステップＳ４３の処理で演算したずれ分とステップＳ４５の処理で予測した変化量とを比較し、両者が等しい、もしくは両者の差が所定の範囲内であれば、電流検出器５Ａ，５Ｂが正常に動作している、つまり温度変動以外の要因による出力電圧のずれが発生していないとみなし（ステップＳ４６のＹＥＳ）、電圧補正回路２８は、ステップＳ４５の処理で予測した変化量を直線性検出回路６１により検出した出力電圧に反映させることで、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路による出力電圧のずれ分を補正する（ステップＳ４７）。
【００５９】
また、制御装置２０は、ステップＳ４６の処理で「ＮＯ」と判断した、つまりステップＳ４３の処理で演算したずれ分およびステップＳ４５の処理で予測した変化量の差分が所定の範囲内でなければ、電流検出器５Ａ，５Ｂに故障が発生しているとみなし、エレベータの運転を中止する（ステップＳ４８）。
【００６０】
以上のように、本発明の第４の実施形態におけるエレベータ制御装置では、エレベータ運転中においても電流検出器５Ａ，５Ｂ内部における出力電圧のずれを補正することが可能になり、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部における出力電圧のずれ量が少なく、精度良くエレベータ駆動用モータを駆動させることが可能となる。
【００６１】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態について説明する。  
図１２は、本発明の第５の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図である。  
図１２に示すように、本発明の第５の実施形態では、第１の実施形態と比較して、乗りかご１３の振動値を検出する振動検出器７１をさらに備える。
【００６２】
以下に、第５の実施形態の処理動作について説明する。  
図１３は、本発明の第５の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャートである。  
まず、かご呼びまたは乗場呼びの発生に伴い、制御装置２０に運転指令が入る。これにより、制御装置２０はインバータ装置４を駆動制御してエレベータ（乗りかご１３）の運転を開始する（ステップＳ５１）。
【００６３】
この運転開始後、つまりエレベータが起動している間、振動検出器７１は、エレベータ乗りかご１３の振動値を測定し、測定結果を制御装置２０に出力する（ステップＳ５２）。
【００６４】
制御装置２０は、振動検出器７１からの振動数が所定の基準値以上である場合には（ステップＳ５３のＹＥＳ）、エレベータが目的階で着床すると（ステップＳ５４）、そのエレベータの運転の停止制御を行なう（ステップＳ５５）。  
この停止したときのタイミングで、制御装置２０は電流検出器５Ａ，５Ｂの消磁制御を行なう（ステップＳ５６）。  
消磁制御後は、第１の実施形態で説明したステップＳ５の処理、つまりドア開閉以後の動作がなされる。
【００６５】
一方、制御装置２０は、振動検出器７１からの振動数が所定の基準値以上でない場合には（ステップＳ５３のＮＯ）、エレベータが目的階で着床すると（ステップＳ５７）、そのエレベータの運転を停止制御する（ステップＳ５８）。そして制御装置２０は、エレベータのドアを開閉して次の運転準備に入り（ステップＳ５９）、ステップＳ５１の処理動作へ戻る。
【００６６】
以上のように、本発明の第５の実施形態におけるエレベータ制御装置では、第１の実施形態で説明した特徴に加え、乗りかご１３の振動数が基準値以上の場合に消磁制御を行なうので、エレベータの運転停止毎に消磁制御を行う手間を省き、電流検出器５Ａ，５Ｂを必要に応じて効率的に消磁して、その電流検出精度を維持することができる。
【００６７】
（第６の実施形態）
次に、本発明の第６の実施形態について説明する。  
図１４は、本発明の第６の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図である。  
図１４に示すように、本発明の第６の実施形態では、第１の実施形態と比較して、制御装置２０は、エレベータの電動機６に流れ込むトルク成分電流のリプル成分を検出するトルク成分電流検出回路８１をさらに備える。
【００６８】
以下に、第６の実施形態の処理動作について説明する。  
図１５は、本発明の第６の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャートである。  
まず、かご呼びまたは乗場呼びの発生に伴い、制御装置２０に運転指令が入る。これにより、制御装置２０はインバータ装置４を駆動制御してエレベータ（乗りかご１３）の運転を開始する（ステップＳ６１）。
【００６９】
この運転開始後、つまりエレベータが起動している間、制御装置２０のトルク成分電流検出回路８１は、エレベータの電動機６に流れ込むトルク成分電流のリプル成分のリプル率を検出し、検出結果を制御装置２０に出力する（ステップＳ６２）。
【００７０】
制御装置２０は、トルク成分電流検出回路８１からのリプル率が所定の基準値以上である場合には（ステップＳ６３のＹＥＳ）、エレベータが目的階で着床すると（ステップＳ６４）、そのエレベータの運転の停止制御を行なう（ステップＳ６５）。  
この停止したときのタイミングで、制御装置２０は電流検出器５Ａ，５Ｂの消磁制御を行なう（ステップＳ６６）。  
消磁制御後は、第１の実施形態で説明したステップＳ６の処理、つまりドア開閉以後の動作がなされる。
【００７１】
一方、制御装置２０は、トルク成分電流検出回路８１からのリプル率が所定の基準値以上でない場合には（ステップＳ６３のＮＯ）、エレベータが目的階で着床すると（ステップＳ６７）、そのエレベータの運転を停止制御する（ステップＳ６８）。そして制御装置２０は、エレベータのドアを開閉して次の運転準備に入り（ステップＳ６９）、ステップＳ６１の処理動作へ戻る。
【００７２】
以上のように、本発明の第６の実施形態におけるエレベータ制御装置では、第１の実施形態で説明した特徴に加え、エレベータの電動機６に流れ込むトルク成分電流のリプル成分のリプル率が基準値以上の場合に消磁制御を行なうので、エレベータの運転停止毎に消磁制御を行う手間を省き、電流検出器５Ａ，５Ｂを必要に応じて効率的に消磁して、その電流検出精度を維持することができる。
【００７３】
（第７の実施形態）
次に、本発明の第７の実施形態について説明する。  
第７の実施形態では、運転前の電流検出器内部の電子回路のオフセット電圧が異常である場合、運転中の出力電圧が異常である場合、消磁制御後に電流検出器の出力に異常が検出された場合、もしくは消磁制御後の温度検出をもとにしたオフセット電圧変化量予測にともなう補正後のオフセット電圧に異常が検出された場合に保護動作と異常発生の発報を行なうことを特徴とする。
【００７４】
図１６は、本発明の第７の実施形態におけるエレベータの制御装置の構成を示す図である。  
図１６に示すように、本発明の第７の実施形態では、第１の実施形態と比較して、制御装置２０は、保護手段である保護動作部９１と発報手段である発報部９２とをさらに備える。保護動作部９１は、運転前の電流検出器内部の電子回路によるオフセット電圧が異常である場合、運転中の出力電圧が異常である場合、消磁制御後に電流検出器の出力に異常が検出された場合、もしくは消磁制御後の温度検出によるオフセット電圧変化量予測にともなう補正後のオフセット電圧に異常が検出された場合に、制御装置２０からの指示に従ってエレベータのサービス運転を休止状態にするなど、安全を確保するための所定の保護動作を行なう。
【００７５】
発報部９２は、保護動作部９１に連動し、異常の発生を所定の場所に発報する。上記所定の場所とは、本装置が設置されている場所つまり機械室や、ビルの管理室、さらに、通信ネットワークを介して外部の遠隔監視センターであっても良い。要は、管理者や保守員が直ぐに確認できる場所であれば良い。また、発報方法としては、スピーカを通じて警告音を出力したり、警告メッセージを音声出力するなどの他に、表示器を通じて警告メッセージを表示したりすることでも良い。また、この実施形態では、制御装置２０は、電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路による出力電圧を常時検出する出力電圧検出手段として機能する。
【００７６】
以下に、第７の実施形態の処理動作について説明する。  
図１７は、本発明の第７の実施形態におけるエレベータの制御装置の処理動作を示すフローチャートである。  
かご呼びまたは乗場呼びの発生に伴い、制御装置２０に運転指令が入る。その際に、制御装置２０のオフセット電圧検出／補正回路２４は電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路の出力電圧、つまりオフセット電圧値を検出し（ステップＳ７１）、このオフセット電圧値が予め正常値として設定された電圧範囲内にあるか否かを判断する（ステップＳ７２）。
【００７７】
この状態は運転前の状態であることから、通常は電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路の温度はオフセット電圧を変動させるような温度変動がなく、また、残留磁束による出力電圧への影響もないと考えられる。しかし、電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路のオフセット電圧が設定範囲外である場合（ステップＳ７２のＮＯ）、制御装置２０は、電流検出器５Ａ，５Ｂが故障しているものと判断し、直ちに保護動作部９１を起動してエレベータのサービス運転を休止状態にすると共に（ステップＳ７３）、発報部９２を起動して異常発生を発報する（ステップＳ７４）。
【００７８】
また、電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路のオフセット電圧が設定範囲内であれば（ステップＳ７２のＹＥＳ）、制御装置２０は、通常通りインバータ装置４を駆動制御してエレベータ（乗りかご１３）の運転を開始する（ステップＳ７５）。
【００７９】
この運転開始後、一定時間経過前に、制御装置２０は、電流検出器５Ａ，５Ｂの出力電圧を検出し、この検出した出力電圧が予め正常値として設定された電圧範囲内に入っているか確認する（ステップＳ７６）。この処理で用いる電圧範囲はステップＳ７２の処理で用いる電圧範囲より狭い電圧範囲である。ここでは、運転開始後の時間が短く、電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路の出力電圧に含まれるオフセット電圧を変動させる温度変動は生じていないとし、また、残留磁束による出力電圧への影響がないとする。
【００８０】
電流検出器５Ａ，５Ｂの出力電圧が設定範囲外である場合（ステップＳ７６のＮＯ）、制御装置２０は、電流検出器５Ａ，５Ｂが故障していると判断し、インバータ装置４の制御を停止した上で（ステップＳ７７）、直ちに保護動作部９１を起動してエレベータのサービス運転を休止状態にすると共に（ステップＳ７３）、発報部９２を起動して異常発生を発報する（ステップＳ７４）。前述したステップＳ７６の処理で用いる電圧範囲がステップＳ７２の処理で用いる電圧範囲より狭い電圧範囲であるのは、オフセット電圧のずれに起因する運転開始後の乗りかご１３の振動発生後、乗りかご１３を速やかに停止させるためである。
【００８１】
また、電流検出器５Ａ，５Ｂの出力電圧が設定範囲内であれば（ステップＳ７６のＹＥＳ）、エレベータが目的階で着床すると（ステップＳ７８）、制御装置２０はそのエレベータの運転の停止制御を行なう（ステップＳ７９）。
【００８２】
ここで、制御装置２０は、電流検出器５Ａ，５Ｂの消磁制御を行なう（ステップＳ８０）。  
そして、消磁制御後、オフセット電圧検出／補正回路２４は、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路のオフセット電圧を検出し（ステップＳ８１）、この検出したオフセット電圧が予め正常値として設定された電圧範囲外であるか確認する（ステップＳ８２）。
【００８３】
前述した消磁制御によって電流検出器５Ａ，５Ｂの残留磁束は消磁されており、さらに、運転前の状態であることから、通常は電流検出器５Ａ，５Ｂの出力電圧値は前述した電圧範囲内となる。
【００８４】
オフセット電圧が設定範囲内であれば（ステップＳ８２のＹＥＳ）、制御装置２０は、そのままエレベータのドアを開閉して次の運転準備に入る（ステップＳ８８）。この後、運転が開始された場合には、制御装置２０は、電流検出器５Ａ，５Ｂからの出力電圧を検出し、この検出値に対し、ステップＳ９の処理で補正済みのオフセット電圧を減ずる事で、被測定電流に比例した出力電圧を計算することになる。
【００８５】
しかし、オフセット電圧が設定範囲外である場合には（ステップＳ８２のＮＯ）、制御装置２０は、電流検出器５Ａ，５Ｂの内部の電子回路のオフセット電圧が温度により変動したものと判断し、温度検出回路２５は、温度センサ１５からの出力結果をもとに、電流検出器５Ａ，５Ｂの周辺温度を検出する（ステップＳ８３）。
【００８６】
オフセット電圧検出／補正回路２４は、温度検出回路２５により検出した温度をもとに、前述したように検出した、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路のオフセット電圧の温度による変化量を予測する（ステップＳ８４）。
【００８７】
そして、オフセット電圧検出／補正回路２４は、前述したように予測した変化量をステップＳ８１の処理で既に検出したオフセット電圧に反映させることで、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路のオフセット電圧の温度によるずれ分を補正する（ステップＳ８５）。
【００８８】
そして、オフセット電圧検出／補正回路２４は、電流検出器５Ａ，５Ｂ内部の電子回路のオフセット電圧を再度検出し（ステップＳ８６）、この検出したオフセット電圧が予め正常値として設定された電圧範囲内に入っているか確認する（ステップＳ８７）。
【００８９】
オフセット電圧が設定範囲内であれば（ステップＳ８７のＹＥＳ）、制御装置２０は、そのままエレベータのドアを開閉して次の運転準備に入る（ステップＳ８８）。しかし、オフセット電圧が設定範囲外である場合には（ステップＳ８７のＮＯ）、制御装置２０は、電流検出器５Ａ，５Ｂが故障しているものと判断し、直ちに保護動作部９１を起動してエレベータのサービス運転を休止状態にすると共に（ステップＳ７３）、発報部９２を起動して異常発生を発報する（ステップＳ７４）。
【００９０】
以上のように、本発明の第７の実施形態におけるエレベータ制御装置では、第１の実施形態で説明した特徴に加え、運転前の電流検出器内部の電子回路のオフセット電圧が異常である場合、運転開始後の出力電圧が異常である場合、消磁制御後に電流検出器の出力に異常が検出された場合、もしくは消磁制御後の温度検出をもとにしたオフセット電圧変化量予測にともなう補正後のオフセット電圧に異常が検出された場合に保護動作と異常発生の発報を行なう。よって、電流検出器５Ａ，５Ｂの誤動作による影響を未然に防いで乗客の安全を確保でき、保守員は電流検出器５Ａ，５Ｂを交換するなどして迅速に対応することができる。
【００９１】
なお、この発明は前記実施形態そのままに限定されるものではなく実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、前記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を省略してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１…三相交流電源、２…コンバータ装置、３…平滑コンデンサ、４…インバータ装置、５Ａ．５Ｂ…電流検出器、６…電動機、７…回生抵抗器、８…スイッチング素子、１１…シーブ、１２…ロープ、１３…乗りかご、１４…カウンタウェイト、１５…温度センサ、２０…制御装置、２１…マイコン、２２…マイコン制御回路、２３…消磁回路、２４，２７…オフセット電圧検出／補正回路、２５…温度検出回路、２６…ゲート駆動回路、２８…電圧補正回路、３０，５０…電流センサ、３１，５１…磁性体コア、３２，５３…ホール素子、３３，５４…増幅回路、３４，５５…導線、４１…ＣＳ電源、４２Ａ．４２Ｂ…開閉スイッチ、４３…スイッチ駆動回路、５２…二次巻線、５６…出力抵抗、６１…直線性検出回路、７１…振動検出器、８１…トルク成分電流検出回路、９１…保護動作部、９２…発報部。
【図１】
2010202364.tif 000003
【図２】
2010202364.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2010202364.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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