(57)【要約】【課題】補正を行うためのセンサを必要とせずに、制御精度を向上させることができるロボットの制御装置を提供する。【解決手段】制御に伴う演算の結果より把握されるアーム６の手先位置を基準に手先移動量を決定すると、移動先の目標位置を決定する。目標位置はアーム６の各軸目標回転角度に変換され、目標回転角度はエンコーダ９が出力するパルス数相当の指令値に変換される。その指令値に応じてモータ５を駆動制御し、エンコーダ９が出力するパルス数が回転角度に変換されると、変換された回転角度と目標回転角度との差分を求め累積する。変換された回転角度は位置にも変換され、位置誤差蓄積部３２はその位置と目標位置との差分を求め累積する。累積された位置誤差量が指示可能な移動量の最小単位以上あれば、最小単位で除した商を手先移動量に加算してモータ５に出力し、剰余を位置誤差蓄積部３２に格納して累積値を更新し、累積されている角度誤差量をゼロクリアする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多関節型アームの各軸について、モータ及び前記モータの回転量を検出する回転量検出手段が配置されているロボットを制御する制御装置において、
前記アームの現在の手先位置を、前記制御に伴う演算の結果より把握する現在位置把握手段と、
前記現在の手先位置を基準として、動作指令に従い手先移動量を決定する移動量決定手段と、
前記現在の手先位置と、前記手先移動量とから、移動先となる目標位置を決定する目標位置決定手段と、
前記目標位置を、前記アームの１つ以上の軸の回転角度（目標回転角度）に変換する目標角度決定手段と、
前記目標回転角度を、１つ以上の回転量検出手段より出力される回転量に相当する指令値に変換する指令値変換手段と、
前記指令値に応じて前記モータを駆動制御した結果、前記回転量検出手段より出力される回転量を回転角度に変換する回転量／回転角度変換手段と、
前記回転量／回転角度変換手段により変換された回転角度と、前記目標回転角度との差分を求めて累積する角度誤差累積手段と、
前記回転量／回転角度変換手段により変換された回転角度を位置に変換する角度／位置変換手段と、
前記角度／位置変換手段により変換された位置と、前記目標位置決定手段により決定された目標位置との差分を求めて累積する位置誤差累積手段とを備え、
前記移動量決定手段により決定された手先移動量に従い前記アームの手先を移動させる場合、前記位置誤差累積手段に累積されている位置誤差量が指示可能な移動量の最小単位以上であれば、前記位置誤差量を前記最小単位で除した商を前記移動量決定手段により決定された手先移動量に加算して前記モータに出力すると共に、剰余を前記位置誤差累積手段に格納して累積値を更新し、前記角度誤差累積手段に累積されている角度誤差量をゼロクリアし、
前記アームの１つ以上の軸について動作指令が与えられた場合は、前記角度誤差累積手段に累積されている角度誤差量が指示可能な角度の最小単位以上であれば、前記角度誤差量を前記最小単位で除した商を前記動作指令に加算して前記モータに出力すると共に、剰余を前記角度誤差累積手段に格納して累積値を更新し、前記位置誤差累積手段に累積されている位置誤差量をゼロクリアすることを特徴とするロボットの制御装置。
【請求項２】
多関節型アームの各軸について、モータ及び前記モータの回転量を検出する回転量検出手段が配置されているロボットを制御する制御方法において、
前記アームの現在の手先位置を前記制御に伴う演算の結果より把握すると、前記手先位置を基準として、動作指令に従い手先移動量を決定すると、前記現在の手先位置と前記手先移動量とから、移動先となる目標位置を決定し、
前記目標位置を、前記アームの１つ以上の軸の回転角度（目標回転角度）に変換し、
前記目標回転角度を、１つ以上の回転量検出手段より出力される回転量に相当する指令値に変換し、
前記指令値に応じて前記モータを駆動制御した結果、前記回転量検出手段より出力される回転量を回転角度に変換し、
前記変換した回転角度と、前記目標回転角度との差分を求めて累積すると共に、前記変換した回転角度を位置に変換し、
前記変換した位置と、決定した目標位置との差分を求めて累積し、
決定した手先移動量に従い前記アームの手先を移動させる場合、累積されている位置誤差量が指示可能な移動量の最小単位以上であれば、前記位置誤差量を前記最小単位で除した商を前記手先移動量に加算して前記モータに出力すると共に、剰余を位置誤差の累積値として更新し、前記角度誤差累積手段に累積されている角度誤差量をゼロクリアし、
前記アームの１つ以上の軸について動作指令が与えられた場合は、累積されている角度誤差量が指示可能な角度の最小単位以上であれば、前記角度誤差量を前記最小単位で除した商を前記動作指令に加算して前記モータに出力すると共に、剰余を角度誤差の累積値として更新し、累積されている位置誤差量をゼロクリアすることを特徴とするロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節型アームの各軸について、モータ及び前記モータの回転量を検出する回転量検出手段が配置されているロボットを制御する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現実のロボット制御では、機械的誤差や、ロボットアームの各軸に配置されているエンコーダの分解能誤差，或いはＣＰＵの演算誤差等が存在するため、与えられた指令値に対して実際の手先の位置を一致させることは困難である。そこで、例えば特許文献１のように、水平多関節型ロボットが実際にワークをハンドリングする位置を視覚センサにより検出して補正を行ったり、特許文献２のように連続して回転し続けるロータリテーブルの角度データをメモリに記憶する場合に、変位センサの測定結果よりずれ角を算出してデータを校正する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２０６１８６号公報
【特許文献２】特開平５−１６２０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１，２に開示されている技術は、補正を行うために別途センサを用意することが前提であるため、適用可能な構成が限られてしまう。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、補正を行うためのセンサを必要とせずに、制御精度を向上させることができるロボットの制御装置及びロボットの制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のロボット制御装置によれば、制御に伴う演算の結果より把握されるアームの現在の手先位置を基準として、移動量決定手段が動作指令に従い手先移動量を決定すると、目標位置決定手段は、それらに基づいて移動先となる目標位置（座標）を決定する。その目標位置は、アームの１つ以上の軸の回転角度（目標回転角度）に変換され、目標回転角度は、１つ以上の回転量検出手段より出力される回転量に相当する指令値に変換される。前記指令値に応じてモータを駆動制御した結果、回転量検出手段より出力される回転量が回転角度に変換されると、角度誤差累積手段は、変換された回転角度と目標回転角度との差分を求めて累積する。また、変換された回転角度は位置にも変換され、位置誤差累積手段は、変換された位置と目標位置との差分を求めて累積する。
したがって、指令値とモータの制御結果との間に誤差があったり、また、回転量検出手段より出力される回転量を回転角度に変換する場合や、その回転角度を更に位置に変換する際に誤差が発生した場合には、それらの誤差分が、角度誤差累積手段と位置誤差累積手段とに累積されてゆく。
【０００６】
そして、手先移動量に従いアームの手先を移動させる場合、位置誤差累積手段に累積されている位置誤差量が指示可能な移動量の最小単位以上となっていれば、その位置誤差量を最小単位で除した商を手先移動量に加算してモータに出力すると共に、剰余を位置誤差累積手段に格納して累積値を更新し、角度誤差累積手段に累積されている角度誤差量をゼロクリアする。これにより、累積された位置誤差量が補正可能な量に達した時点で、手先移動量に加算されることで補正が行われる。
【０００７】
また、アームの１つ以上の軸について動作指令が与えられた場合は、角度誤差累積手段に累積されている角度誤差量が指示可能な角度の最小単位以上となっていれば、角度誤差量を最小単位で除した商を動作指令に加算してモータに出力すると共に、剰余を角度誤差累積手段に格納して累積値を更新し、位置誤差累積手段に累積されている位置誤差量をゼロクリアする。これにより、累積された角度誤差量が補正可能な量に達した時点で、動作指令に加算されることで補正が行われる。
【０００８】
したがって、誤差量を計測するためのセンサ等を備えずとも、一般的にロボットが備えている回転量検出手段を用いることで、アームの手先を動作させて異なる位置に移動させる毎にそれぞれ発生する微小な誤差を累積することで捉え、その誤差量が補正可能なレベルに達した段階で確実に補正してキャンセルすることができる。また、一方の誤差量に基づいて補正を行うと共に、他方の累積手段に累積されている誤差量をゼロクリアするので、以降の制御において、他方の誤差量に基づき不要な補正が行われることを回避できる
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図２（ａ）に示す制御系に実施例で行う補正処理を加えて示す図であり、（ａ）は位置を角度によって指定する場合、（ｂ）は位置で指定する場合の図
【図２】制御装置が補正を行う原理を説明する図
【図３】制御装置のソフトウエアで実現される機能を中心に示す制御系のブロック図
【図４】図３に示す処理を、ソフトウエアによる処理手順で示すフローチャート
【図５】ロボットシステムの構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施例について図面を参照して説明する。図５は、ロボットシステムの構成を示す図である。ロボットシステムは、ロボット１および制御装置（コントローラ）２を備えている。ロボット１は、例えば部品の組み立て用あるいは部品の検査用など、任意の構成のロボットである。制御装置２は、周辺機器としてティーチングティーチングペンダント（タッチパネル式入力装置）３およびプログラム入力用のパソコン４などが接続されている。
【００１１】
ロボット１は、例えば６軸の垂直多関節型のロボットとして構成されている。ロボット１は、周知の通り、それぞれアクチュエータであるサーボモータ（以下、単にモータと称す）５などからの駆動力で駆動されるアーム６を有している。アーム６は、先端にエンドエフェクタ７を有している。例えばロボット１で部品の運搬や組み立てなどを行う場合、エンドエフェクタ７としてこれらの部品を保持するためのハンドが用いられる。また、例えばロボット１で部品の検査などを行う場合、エンドエフェクタ７として対象となる部品を撮影するカメラなどが用いられる。
【００１２】
このように、エンドエフェクタ７は、ロボット１を適用する工程に応じて任意に選択することができる。モータ５からアーム６のエンドエフェクタ７までの間には、図示しない減速機構やリンクなどの駆動力伝達機構が設けられている。これにより、アーム６の先端に設けられているエンドエフェクタ７は、モータ５からの駆動力によって駆動される。ロボット１と制御装置２との間は、接続ケーブル８によって接続されている。これにより、ロボット１の各軸を駆動するモータ５、および作業を実施するエンドエフェクタ７は、制御装置２によって制御される。
【００１３】
また、モータ５は、６軸に対応して６個配置されているが、６個のモータ５に対してそれぞれロータリエンコーダ９（図３参照，以下、単にエンコーダと称す）が配置されている。エンコーダ（回転量検出手段）９は、モータ５の回転位置に応じてパルス信号を出力するもので、そのパルス信号は、接続ケーブル８を介して制御装置２に与えられる。
【００１４】
ティーチングペンダント３は、例えばユーザが携帯あるいは手に所持して操作可能な程度の大きさで、例えば薄型の略矩形箱状に形成されている。ティーチングペンダント３は、表面部の中央部に例えば液晶ディスプレイからなる表示部（表示手段）１１を有している。表示部１１には、各種の画面が表示される。表示部１１は、タッチパネルで構成されている。またティーチングペンダント３には、表示部１１の周囲に各種のキースイッチ１２が設けられており、ユーザは、キースイッチ１２やタッチパネルによって種々の入力操作を行う。
【００１５】
ティーチングペンダント３は、ケーブル１５を経由して制御装置２に接続され、通信インターフェイスを経由して制御装置２との間で高速のデータ転送を実行するようになっており、キースイッチ１２等やタッチ操作により入力された操作信号等の情報はティーチングペンダント３から制御装置２へ送信される。また、制御装置２は、ティーチングペンダント３へ制御信号や表示用の信号などと共に駆動用の電力を供給する。
【００１６】
ユーザは、上記のティーチングペンダント３を用いてロボット１の運転や設定などの各種の機能を実行可能であり、例えばキースイッチ１２等を操作することで、予め記憶されている制御プログラムを呼び出して、ロボット１の起動や各種のパラメータの設定などを実行できる。また、ロボット１をマニュアル操作で動作させて各種の教示作業も実行可能であり、表示部１１には、例えばメニュー画面、設定入力画面、状況表示画面など必要に応じて所望の画面が表示される。
【００１７】
次に、本実施例において、制御装置２が補正を行う原理について、図２を参照して説明する。図２（ａ）は、一般的なロボット制御の処理形態を概念的に示すブロック図である。ロボットアームの手先について動作指令が与えられると、その動作指令に基づく手先の移動量（相対動作量）が決定され、手先の現在の位置（現目標位置）に相対移動量を加えたものが新たな目標位置となる。そして、新目標位置がモータを駆動制御する制御部に制御指令として出力される。ここで、「位置」は例えば（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の三次元座標であり、必要に応じて手先の回転量を示す「姿勢」指令Ｒも含む場合がある。
【００１８】
新目標位置が与えられると、それに応じて手先の軌道計算が行われ、その軌道に沿って手先を移動させた結果、各モータに配置されているエンコーダが出力するパルス数がどのような値になるべきかが決まる（目標エンコーダパルス）。そして、目標エンコーダパルスに一致するようにモータを駆動制御した結果が目標位置となり、それが次回の現目標位置となる。新目標位置と制御結果である上記目標位置との間に差があれば、それが誤差となる。
【００１９】
ここで、上記の制御系において誤差が発生する要因としては、（１）軌道計算した位置をエンコーダパルス数に変換する場合の誤差（位置／パルス変換誤差）と、（２）モータを制御した結果、エンコーダより出力されるパルス数を位置に変換する場合の誤差（パルス／位置変換誤差）とがある。これらは、制御装置を構成するマイクロコンピュータ等の演算精度や、エンコーダのパルス分解能に応じて発生するものである。
そして、上記（１）（２）の誤差は何れも、詳細には図２（ｂ）に示すように、ロボットアーム手先の位置（及び姿勢）と各軸モータの角度（関節角度）との間で変換を行う場合に発生する誤差（位置／角度変換誤差）と、前記角度とエンコーダより出力されるパルス数との間で変換を行う場合に発生する誤差（角度／パルス変換誤差）とが含まれている。本実施例では、これらの誤差を確実に捕捉して、誤差の影響が無視できなくなる段階に達した時点で、その誤差を加えた補正を行う（すなわち、誤差を清算する）ように処理を行う。
【００２０】
図１は、図２（ａ）に示す制御系に、本実施例において行う補正処理を加えたものを示しており、図１（ａ）は位置を角度によって指定する場合である。現目標位置，相対動作量，新目標位置は何れもモータ５の回転角度θで表わされる。軌道計算の結果はエンコーダパルス数に変換され、そのパルス数に応じて手先が移動された結果が目標角度となるが、その目標角度と、新目標角度との差分が誤差量［Δθ１〜Δθｎ］となる（６軸の場合、ｎ＝６）。上記誤差量は処理を実行する毎に蓄積され、その蓄積結果が補正可能な最小単位を超えた場合に、現目標角度と相対動作量との和に加算されて清算される。
また、図１（ｂ）は直接位置を指定する場合であり、新目標位置は目標角度に変換されて軌道計算が行われる。目標エンコーダパルスに応じた制御結果は、目標角度から目標位置に変換され、新目標位置との差分が誤差量［ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ，ΔＲ］となる。
【００２１】
図３は、制御装置２のソフトウエアによって実現される機能を中心に示す制御系のブロック図であり、図１（ａ），（ｂ）に示した処理を統合して示している。移動量決定部（移動量決定手段）２１は、ロボット１の制御プログラムにおける命令や、若しくはユーザがアーム手先位置や各軸角度を直接指定する命令に応じて、相対動作量を設定する。その動作量は、位置（座標），角度の何れで指定されるかに応じて、出力先がスイッチ２２を介して切り換えられる。位置の場合は目標位置決定部（目標位置決定手段）２３に出力され、角度の場合は目標角度決定部（目標角度決定手段）２４に出力される。尚、アーム６の「手先」とは、エンドエフェクタ７の先端に対応する。
【００２２】
目標位置決定部２３には、現在位置把握部（現在位置把握手段）２５によって把握される現在位置が上記動作量と共に出力され、目標角度決定部２４には、現在角度把握部２６によって把握される現在角度が上記動作量と共に出力される。尚、現在角度把握部２６は、エンコーダ９より出力されるパルスに基づいて行われる演算処理の結果より、手先の各軸モータ５の角度を把握する。そして、現在位置把握部２５は、アーム６の手先位置を制御することに伴い、現在角度把握部２６により把握される各軸角度に基づいて演算処理を行い、手先の現在位置を示す座標値を計算する。
【００２３】
目標角度決定部２４に対しては、現在角度に相対動作量を加えたもの，又は目標位置決定部２３より与えられる目標位置を角度に変換したものが与えられ、アーム各軸の目標角度として決定される。決定された各軸目標角度はパルス決定部（指令値変換手段）２７に出力されて、エンコーダ９が出力するパルス数に相当する指令値に変換されると、サーボ制御部２８に出力される。サーボ制御部２８は、与えられたパルス指令値に相当する分だけ、各軸のモータ５を回転させるように制御する。
【００２４】
エンコーダ９は、モータ５が回転した結果に応じた数のパルス信号を、サーボ制御部２８及びパルス角度変換部（回転量／回転角度変換手段）２９に出力する。パルス角度変換部２９は、エンコーダ９が出力したパルス信号数（回転量）をカウントして動作角度に変換すると、角度誤差蓄積部（角度誤差累積手段）３０に出力する。角度誤差蓄積部３０には、目標角度決定部２４が決定した目標角度も与えられており、角度誤差蓄積部３０は、上記目標角度と、パルス角度変換部２９より与えられる動作角度との差を角度誤差［Δθ１〜Δθｎ］として累積記憶する。そして、記憶した誤差量が、補正可能な最小単位を超えた場合は、その単位分（１単位以上）の誤差量を目標角度決定部２４に出力し、次回の動作時の目標角度に反映させる。また、上記単位分の誤差量を出力した結果、残る最小単位未満の誤差量（すなわち、（累積誤差量）／（最小単位量）の剰余分）はそのまま保持される。
【００２５】
パルス角度変換部２９が出力する動作角度は、角度・位置変換部（角度／位置変換手段）３１にも与えられ、動作位置（座標）に変換されると、位置誤差蓄積部（位置誤差累積手段）３２に出力される。位置誤差蓄積部３２目標位置決定部２３が決定した目標位置も与えられており、位置誤差蓄積部３２は、上記目標位置と、角度・位置変換部３１より与えられる動作位置との差を位置誤差［ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ，ΔＲ］として累積記憶する。そして、記憶した誤差量が、補正可能な最小単位を超えた場合は、その単位分（１単位以上）の誤差量を目標位置決定部２３に出力し、次回の動作時の目標角度に反映させる。この場合も、上記単位分の誤差量を出力した結果、残る最小単位未満の誤差量はそのまま保持される。
【００２６】
次に、本実施例の作用について図４も参照して説明する。図４は、図３に示す各機能ブロックの処理を、ソフトウエアによる処理手順で示すフローチャートである。先ず、動作量が設定されると（ステップＳ１）手先位置制御か否かを判断し（ステップＳ２）、手先位置制御であれば（ＹＥＳ）、位置誤差蓄積部３２に保持されている位置誤差を取得し（ステップＳ３）、目標位置決定部２３に対応する処理，すなわち目標位置の設定を行う（ステップＳ４）。一方、ステップＳ２において手先位置制御でなければ（ＮＯ）各軸の角度制御であるから、角度誤差蓄積部３０に保持されている角度誤差を取得し（ステップＳ１５）、目標角度決定部２４に対応する処理，すなわち目標角度の設定を行う（ステップＳ１６）。
【００２７】
ステップＳ４の実行後は、目標位置に応じて手先の軌道計算が行われ（ステップＳ５）、その計算結果に応じて各軸の目標角度が算出される（ステップＳ６）。ここでは、位置から角度への逆変換処理となる。また、ステップＳ１６の実行後は、目標角度に応じて各軸の軌道計算が行われる（ステップＳ１７）。
【００２８】
ステップＳ６又はステップＳ１７の実行後は、それぞれの計算結果に応じてパルス決定部２７に対応する処理，すなわちモータ５を制御するためのパルス指令値が算出されて（ステップＳ７）、そのパルス指令値に応じて各軸のモータ５が制御される。続くステップＳ８では、モータ５が制御された結果、パルス角度変換部２９により各軸のエンコーダ９が出力するパルス数がカウントされ、動作角度が求められる（動作角度確認）。また、角度誤差蓄積部３０において角度誤差が計算される（ステップＳ９）。
【００２９】
ステップＳ９の実行後は、ステップＳ２と同様に手先位置制御か否かが判断され（ステップＳ１０）、手先位置制御であれば（ＹＥＳ）角度誤差蓄積部３０に保持されている角度誤差をクリアして（ステップＳ１１）、ステップＳ８で得られた動作角度を位置に変換する処理を行う（ステップＳ１２，この場合は順変換となる）。そして、位置誤差蓄積部３２において位置誤差が計算される（ステップＳ１３）。それから、ロボット１の全ての動作が完了したか否かが判断され（ステップＳ１４）、完了でなければ（ＮＯ）ステップＳ１に戻って処理を継続する。また、ステップＳ１０において手先位置制御でなければ（ＮＯ）、位置誤差蓄積部３２に保持されている位置誤差をクリアしてから（ステップＳ１８）ステップＳ１４に移行する。
【００３０】
以上のように本実施例によれば、制御に伴う演算の結果より把握されるアーム６の現在の手先位置を基準として、移動量決定部２１が動作指令に従い手先移動量を決定すると、目標位置決定部２３は、それらに基づいて移動先となる目標位置を決定する。その目標位置は、アーム６の６軸の回転角度（目標回転角度）に変換され、目標回転角度は、エンコーダ９より出力されるパルス数に相当するパルス指令値に変換される。その指令値に応じてモータ５を駆動制御した結果、エンコーダ９より出力されるパルス数が回転角度に変換されると、角度誤差蓄積部３０は、変換された回転角度と目標回転角度との差分を求めて累積する。また、変換された回転角度は位置にも変換され、位置誤差蓄積部３２は、変換された位置と目標位置との差分を求めて累積する。
【００３１】
したがって、指令値とモータ５の制御結果との間に誤差があったり、エンコーダ９より出力されるパルスをカウントして回転角度に変換する場合や、その回転角度を更に位置に変換する際に誤差が発生した場合にはそれらの誤差分が累積される。そして、累積された位置誤差量が指示可能な移動量の最小単位以上となっていれば、その位置誤差量を最小単位で除した商を手先移動量に加算してモータ５に出力すると共に、剰余を位置誤差蓄積部３２に格納して累積値を更新し、角度誤差蓄積部３０に累積されている角度誤差量をゼロクリアする。これにより、累積された位置誤差量が補正可能な量に達した時点で、手先移動量に加算されることで補正が行われる。
【００３２】
また、アーム６の１つ以上の軸について動作指令が与えられると、角度誤差蓄積部３２に累積されている角度誤差量が指示可能な角度の最小単位以上となっていれば、角度誤差量を最小単位で除した商を動作指令に加算してモータ５に出力すると共に、剰余を角度誤差蓄積部３２に格納して累積値を更新し、位置誤差蓄積部３２に累積されている位置誤差量をゼロクリアする。これにより、累積された角度誤差量が補正可能な量に達した時点で、動作指令に加算されることで補正が行われる。したがって、誤差量を計測するためのセンサ等を備えずとも、一般的にロボットが備えているエンコーダ９を用いることで、アーム６の手先を動作させて異なる位置に移動させる毎にそれぞれ発生する微小な誤差を累積することで捉え、その誤差量が補正可能なレベルに達した段階で確実に補正してキャンセルすることができる。また、一方の誤差量に基づいて補正を行うと共に他方の累積誤差量をゼロクリアするので、以降の制御において、他方の誤差量に基づき不要な補正が行われることを回避できる。
【００３３】
本発明は上記し又は図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
回転量検出手段は、ロータリエンコーダ９に限ることなく、例えばレゾルバなどを用いても良い。
ロボットを動作させる場合に、位置で制御する場合と角度で制御する場合とは、状況に応じて何れか一方だけを行っても良いし、双方の制御を行う場合は何れを先に実行しても良い。
垂直多関節型に限らず、水平多関節型のロボットに適用しても良い。また、軸数は「６」に限らず、「５」以下や「７」以上であっても良い。
【符号の説明】
【００３４】
図面中、１はロボット、２は制御装置、５はサーボモータ、６はアーム、９はロータリエンコーダ（回転量検出手段）、２１は移動量決定部（移動量決定手段）、２３は目標位置決定部（目標位置決定手段）、２４は目標角度決定部（目標角度決定手段）、２５は現在位置把握部（現在位置把握手段）、２７はパルス決定部（指令値変換手段）、２９はパルス角度変換部（回転量／回転角度変換手段）、３１は角度・位置変換部（角度／位置変換手段）、３２は位置誤差蓄積部（位置誤差累積手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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