(57)【要約】【課題】６次成分のトルクリップルを低減し得るモータおよび電気式動力舵取装置を提供する。【解決手段】円周方向等間隔に配置される１２個のステータティース５２において、奇数番目のステータティース５２に形成される巻線Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１１をスター結線して３相の第１巻線群Ｓａを形成するとともに、偶数番目のステータティース５２に形成される巻線Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１２をデルタ結線して３相の第２巻線群Ｓｂを形成し、第１巻線群Ｓａと第２巻線群Ｓｂとを並列に接続する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
円周方向等間隔に１２ｎ個（ｎは自然数）のティースを有しこれら各ティースに巻線をそれぞれ集中巻きして形成される電機子と、
磁極数が２ｎ、１０ｎおよび１４ｎのいずれか１つである回転子と、
を備えるモータにおいて、
奇数番目の前記ティースに形成される巻線をスター結線して３相の第１巻線群を形成するとともに、偶数番目の前記ティースに形成される巻線をデルタ結線して３相の第２巻線群を形成し、
前記第１巻線群と前記第２巻線群とを並列に接続することを特徴とするモータ。
【請求項２】
前記第１巻線群の巻数を前記第２巻線群の巻数よりも小さくすることを特徴とする請求項１に記載のモータ。
【請求項３】
前記第２巻線群の線径を前記第１巻線群の線径よりも小さくすることを特徴とする請求項１に記載のモータ。
【請求項４】
操舵状態を検出し、この操舵状態に応じたアシスト力を、請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータにより発生させて操舵をアシストすることを特徴とする電気式動力舵取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータおよびこのモータのアシスト力により操舵を補助する電気式動力舵取装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、電気式動力舵取装置において操舵を補助するモータとして、例えば、下記特許文献１に示す、電気機械が知られている。この電気機械は、３相１０極１２ティースの回転電機（モータ）であって、その電機子には同一のティースにＵ・Ｖ・Ｗ３相交流の互いに異なる相の電流が通電される２つの巻線が集中巻きでそれぞれ巻回されている。
【０００３】
これにより、電機子起磁力（巻線起磁力）の同期成分である空間５次成分よりも低い次数の成分の起磁力ベクトルを分散させて、その合成ベクトルを従来より低減させている。このように電機子起磁力における低い次数成分の合成ベクトルを低減させることにより、界磁極の渦電流損失を低減している。
【特許文献１】特開２００７−２２１９６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図８は、従来技術に係るモータの周方向断面図である。なお、図８および後述する図２、図７では、説明の便宜上、エアギャップ等を誇張して示している。
ところで、３相のブラシレスモータの小型化・高効率化を図るために集中巻きで巻線を巻回すると、巻線の起磁力分布が位相差π／３（ｒａｄ）の段階状に変化するため、巻線起磁力の高調波に起因して電気角６次成分のトルクリップルが発生する。
【０００５】
集中巻きを採用する３相ブラシレスモータでは上記６次成分のトルクリップルの低減が課題であり、上記特許文献１に示す電気機械では、上述のように各相の起磁力ベクトルを分散させることにより、１つのティースに１つの巻線を集中巻きで巻回する場合（図８参照）と比較して、巻線起磁力の６次成分のトルクリップルが低減されることとなる。
【０００６】
しかしながら、各ティースに２つの巻線を集中巻きでそれぞれ巻回するため、１つの巻線を集中巻きで巻回する場合と比較して、生産性が悪化することにより製造コストが増大してしまうという問題がある。また、各ティース毎に巻線から引き出される引出線の本数が２倍に増えるため、作業性の悪化に加えて巻線の占積率が悪化してしまい、モータ小型化の障害となってしまう。
【０００７】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、６次成分のトルクリップルを低減し得るモータおよび電気式動力舵取装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１のモータでは、円周方向等間隔に１２ｎ個（ｎは自然数）のティース（５２）を有しこれら各ティースに巻線をそれぞれ集中巻きして形成される電機子（５０）と、磁極数が２ｎ、１０ｎおよび１４ｎのいずれか１つである回転子（６０，６０ａ）と、を備えるモータ（４０）において、奇数番目の前記ティースに形成される巻線（Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１１）をスター結線して３相の第１巻線群（Ｓａ）を形成するとともに、偶数番目の前記ティースに形成される巻線（Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１２）をデルタ結線して３相の第２巻線群（Ｓｂ）を形成し、前記第１巻線群と前記第２巻線群とを並列に接続することを技術的特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１のモータでは、円周方向等間隔に配置される１２ｎ個のティースにおいて、奇数番目のティースに形成される巻線をスター結線して３相の第１巻線群を形成するとともに、偶数番目のティースに形成される巻線をデルタ結線して３相の第２巻線群を形成し、第１巻線群と第２巻線群とを並列に接続する。
【００１０】
例えば、第１巻線群（Ｕ，Ｖ，Ｗ相）および第２巻線群（Ｘ，Ｙ，Ｚ相）を有する１０極１２スロットのモータにおいて、各巻線を軸方向一側から見て反時計方向等間隔にＵ＋，Ｘ−，Ｖ−，Ｙ＋，Ｗ＋，Ｚ−，Ｕ−，Ｘ＋，Ｖ＋，Ｙ−，Ｗ−，Ｚ＋となるように結線すると、Ｚ＋およびＺ−，Ｗ＋およびＷ−，Ｙ＋およびＹ−，Ｖ＋およびＶ−，Ｘ＋およびＸ−は、Ｕ＋およびＵ−を基準に軸方向一側から見て時計方向に電気角で、５π／６，５π／３，π／２（５π／２），４π／３（１０π／３），π／６（２５π／６）の位置に巻回される（図２参照）。すなわち、Ｘ・Ｙ・Ｚ相はＵ・Ｖ・Ｗ相に対してそれぞれ電気角θでπ／６の位置に巻回される（図４参照）。なお、「＋」と「−」とは互いに逆方向に巻回されることを示す。
【００１１】
このように構成される第１巻線群と第２巻線群とを並列に接続（Ｕ相−Ｘ相、Ｖ相−Ｙ相、Ｗ相−Ｚ相を接続）し、両巻線群に３相の正弦波電流を流すと、第２巻線群では、第１巻線群に対して電流位相がπ／６（ｒａｄ）、すなわち半周期ずれることとなる。そのため、第１巻線群で発生する６次成分のトルクリップルが、第２巻線群で発生する６次成分のトルクリップルにより打ち消されることとなる。
したがって、６次成分のトルクリップルを低減することができる。
【００１２】
また、第１巻線群における起磁力ベクトルと第２巻線群における起磁力ベクトルとがπ／６（ｒａｄ）ずれて分散するので、従来の倍の１２本の起磁力ベクトルを生成することができる。これにより、界磁子等の回転子の磁束をより有効に利用することができるので、出力可能なトルクを増大させることができる。
【００１３】
請求項２のモータでは、第１巻線群の巻数を第２巻線群の巻数よりも小さくしている。第１巻線群はスター結線されており、第２巻線群はデルタ結線されているため、両巻線群を並列に接続すると、巻数比が同じ場合、第１巻線群には第２巻線群よりも大きな電流が流れ、両巻線群に発生する起磁力の差が大きくなってしまう。そこで、例えば第１巻線群の巻数と第２巻線群の巻数との巻数比を１：√３にして、第１巻線群の巻数を第２巻線群の巻数よりも小さくすることにより、両巻線群の電流差に起因する起磁力の差を小さくすることができる。
【００１４】
また、請求項３のモータのように、例えば第２巻線群の線径と第１巻線群の線径との線径比を０．７６：１にして、第２巻線群の線径を第１巻線群の線径よりも小さくすることにより、第１巻線群と第２巻線群との抵抗比は、１：３となる。この抵抗比の場合に、第１巻線群と第２巻線群はスターデルタ変換を用いて等価な回路になり、√３：１の理想的電流比率になる。
【００１５】
請求項４の電気式動力舵取装置では、請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータにより、操舵状態に応じたアシスト力を発生させて操舵を補助する。これにより、６次成分のトルクリップルを低減し得る等の、請求項１〜３の各発明による作用・効果を享受した電気式動力舵取装置を実現することができる。したがって、このようなモータを採用することにより、トルクリップルが小さく抑制された良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図を参照して説明する。まず、本実施形態に係るモータ４０を採用する電気式動力舵取装置２０の構成を図１（Ａ），（Ｂ）に基づいて説明する。図１（Ａ）は、本発明の一実施形態に係る電気式動力舵取装置の全体構成例を示す構成図であり、図１（Ｂ）は、ＥＣＵ３０等の構成例を示す回路ブロック図である。
【００１７】
電気式動力舵取装置２０は、主に、ステアリングホイール２１、ステアリング軸２２、ピニオン入力軸２３、ステアリングセンサ２４、減速機２７、ラックアンドピニオン２８、ロッド２９、ＥＣＵ３０、モータ回転角センサ３３、モータ４０等から構成されている。
【００１８】
図１（Ａ）に示すように、ステアリングホイール２１には、ステアリング軸２２の一端側が接続されており、このステアリング軸２２の他端側にはステアリングセンサ２４の入力側が接続されている。またこのステアリングセンサ２４の出力側には、ラックアンドピニオン２８のピニオン入力軸２３の一端側が接続されている。ステアリングセンサ２４は、図略のトーションバーとこのトーションバーを挟むようにトーションバーの両端に取り付けられた２つのレゾルバとからなり、トーションバーの一端側を入力、他端側を出力とする入出力間で生じるトーションバーの捻れ量等を当該２つのレゾルバにより検出することで、ステアリングホイール２１による操舵トルクや操舵角を検出し得るように構成されている。
【００１９】
ステアリングセンサ２４の出力側に接続されるピニオン入力軸２３の途中には、減速機２７が連結されており、モータ４０から出力されるアシスト力をこの減速機２７を介してピニオン入力軸２３に伝達し得るように構成されている。
【００２０】
即ち、図面には示されていないが、動力伝達機構としての減速機２７は、モータ４０の出力軸に取り付けられたモータギヤと減速機２７の減速ギヤとが互いに噛合可能に構成されており、モータ４０の出力軸が回転すると所定の減速比で減速機２７の減速ギヤが回転することで、モータ４０による駆動力（アシスト力）をピニオン入力軸２３に伝達可能にしている。
【００２１】
モータ４０には、当該モータ４０の回転角を検出可能なモータ回転角センサ３３が取り付けられており、このモータ回転角やステアリングセンサ２４による操舵トルク、操舵角等に基づいてＥＣＵ３０によるモータ４０の駆動制御が行われている。
【００２２】
一方、このピニオン入力軸２３の他端側には、ラックアンドピニオン２８を構成する図略のラック軸のラック溝に噛合可能なピニオンギヤが形成されている。このラックアンドピニオン２８では、ピニオン入力軸２３の回転運動をラック軸の直線運動に変換可能にしており、またこのラック軸の両端にはロッド２９が連結され、さらにこのロッド２９の端部には図略のナックル等を介して操舵輪ＦＲ、ＦＬが連結されている。これにより、ピニオン入力軸２３が回転すると、ラックアンドピニオン２８、ロッド２９等を介して操舵輪ＦＲ、ＦＬの実舵角を変化させることができるので、ピニオン入力軸２３の回転量および回転方向に従った操舵輪ＦＲ、ＦＬの操舵を可能にしている。
【００２３】
ＥＣＵ３０は、主に、Ａ／Ｄ変換器等の周辺ＬＳＩやメモリ等を備えたＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）３１、ステアリングセンサ２４やモータ回転角センサ３３等による各種センサ情報（操舵トルク信号、操舵角信号、モータ回転角信号）等を入出力可能な入出力インタフェイスＩ／Ｆ３２、およびＭＰＵ３１から出力されるモータ電流指令に基づいてＰＷＭ制御によるモータ電流をモータ４０に供給可能なモータ駆動回路３５から構成されている。なお、図１（Ｂ）に示す符号３７は、モータ４０に実際に流れるモータ電流を検出し得る電流センサ３７であり、この電流センサ３７により検出されたモータ電流に関するセンサ情報は、モータ電流信号として入出力インタフェイスＩ／Ｆ３２を介してＭＰＵ３１に入力され得るように構成されている。
【００２４】
このように構成することにより、電気式動力舵取装置２０では、ステアリングホイール２１による操舵状態をステアリングセンサ２４により検出し、その操舵状態に応じたモータ指令電流をモータ４０に出力するようにＥＣＵ３０によって制御する。これにより、電気式動力舵取装置２０は、当該操舵状態に応じたアシスト力をモータ４０により発生させて運転者のステアリングホイール２１による操舵をアシスト可能にしている。
【００２５】
ここで、本実施形態に係るモータ４０の構成について、図２および図３を用いて詳細に説明する。図２は、本発明に係るモータ４０の周方向断面図である。図３は、本発明に係るモータ４０の結線図である。
【００２６】
図２に示すように、モータ４０は、主に、ハウジング（図示略）の内周面に固定されるステータ（電機子）５０と、ステータ５０の内側に配置されて界磁子として機能するロータ（回転子）６０等を備える３相１０極１２スロットのブラシレスモータである。
【００２７】
ステータ５０は、円周方向等間隔に配置される１２個のステータティース５２を構成する１０極１２スロット用の分割可能なステータコア５１と、各ステータティース５２に集中巻きにて巻回される１２個の巻線Ｓ１〜Ｓ１２とを備えている。各巻線Ｓ１〜Ｓ１２は、軸方向一側から見て時計方向等間隔にＳ１，Ｓ２，Ｓ３，・・・，Ｓ１２となるように配置されている（図２参照）。
【００２８】
図３に示すように、各巻線Ｓ１〜Ｓ１２は、図略のバスバーに接続されて、奇数番目のステータティース５２に形成される巻線Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１１をスター結線して３相の第１巻線群（Ｕ，Ｖ，Ｗ相）Ｓａが形成されるとともに、偶数番目のステータティース５２に形成される巻線Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１２をデルタ結線して３相の第２巻線群（Ｘ，Ｙ，Ｚ相）Ｓｂが形成され、第１巻線群Ｓａおよび第２巻線群Ｓｂが並列に接続されている。
【００２９】
ここで、第１巻線群Ｓａおよび第２巻線群Ｓｂの電流差に起因する起磁力の差を小さくするため、第１巻線群Ｓａを形成する巻線Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１１の巻数と、第２巻線群Ｓｂを形成する巻線Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１２の巻数との巻数比は、１：√３に設定されている。なお、両巻線群Ｓａ，Ｓｂの巻数比は、１：√３に限らず、例えば、１：√３近傍に設定するなど、第１巻線群Ｓａの巻数が第２巻線群Ｓｂの巻数よりも小さくなるように設定されてもよい。
【００３０】
より詳細には、第１巻線群Ｓａにおいて、巻線Ｓ１，Ｓ７は互いに並列に接続されてＵ相巻線（Ｕ＋，Ｕ−）として機能し、巻線Ｓ５，Ｓ１１は互いに並列に接続されてＶ相巻線（Ｖ＋，Ｖ−）として機能し、巻線Ｓ３，Ｓ９は互いに並列に接続されてＷ相巻線（Ｗ−，Ｗ＋）として機能する。また、第２巻線群Ｓｂにおいて、巻線Ｓ６，Ｓ１２は互いに並列に接続されてＸ相巻線（Ｘ＋，Ｘ−）として機能し、巻線Ｓ４，Ｓ１０は互いに並列に接続されてＹ相巻線（Ｙ−，Ｙ＋）として機能し、巻線Ｓ２，Ｓ８は互いに並列に接続されてＺ相巻線（Ｚ＋，Ｚ−）として機能する。
【００３１】
このように各相毎の２つの巻線（例えば、巻線Ｓ１，Ｓ７）を互いに並列に接続することにより、両巻線を互いに直列に接続する場合と比較して、結線処理が容易になりさらに細い線径で巻回されるため巻線の占積率が向上する。なお、Ｕ相巻線においてＵ＋とＵ−とは互いに逆方向に巻回されており、他の相の巻線においても「＋」と「−」とは互いに逆方向に巻回されることを示す。
【００３２】
ロータ６０は、ステータコア５１の内周面と一定の距離（エアギャップ）を構成するようにステータ５０の内側に配置されている。当該ロータ６０は、図略の軸受に回転可能に支持されるシャフト６１と、このシャフト６１に相対回転不能に固定されるロータヨーク６２と、ロータヨーク６２の外周面にて周方向等間隔にＮ極とＳ極とが交互に配置される１０個の永久磁石６３と、を備えている。
【００３３】
次に、上述のように構成されるモータ４０の電気的特性について図を用いて説明する。図４は、本発明に係るモータ４０における各相の起磁力ベクトルを示すベクトル図である。図５は、本発明に係るモータ４０および従来技術に係るモータの電気角θに応じた出力トルクＴを示すグラフである。図６（Ａ），（Ｂ）は、本発明に係るモータ４０および従来技術に係るモータのトルクリップルの周波数成分を示すグラフである。
【００３４】
図２に示すように、永久磁石６３のＮ極から隣接するＳ極までの角度が電気角θでπ（ｒａｄ）に相当する。そうすると、Ｚ相（巻線Ｓ２，Ｓ８）は、Ｕ相（巻線Ｓ１，Ｓ７）を基準に軸方向一側から見て時計方向に電気角θで５π／６の位置に巻回されていることとなる。また、Ｗ相（巻線Ｓ３，Ｓ９）は、Ｕ相（巻線Ｓ１，Ｓ７）を基準に軸方向一側から見て時計方向に電気角θで５π／３の位置に巻回され、Ｙ相（巻線Ｓ４，Ｓ１０）は、Ｕ相（巻線Ｓ１，Ｓ７）を基準に軸方向一側から見て時計方向に電気角θでπ／２（５π／２）の位置に巻回されていることとなる。また、Ｖ相（巻線Ｓ５，Ｓ１１）は、Ｕ相（巻線Ｓ１，Ｓ７）を基準に軸方向一側から見て時計方向に電気角θで４π／３（１０π／３）の位置に巻回され、Ｘ相（巻線Ｓ６，Ｓ１２）は、Ｕ相（巻線Ｓ１，Ｓ７）を基準に軸方向一側から見て時計方向に電気角θでπ／６（２５π／６）の位置に巻回されていることとなる。
【００３５】
すなわち、Ｘ・Ｙ・Ｚ相はＵ・Ｖ・Ｗ相に対してそれぞれ電気角θでπ／６の位置に巻回されるため、両巻線群Ｓａ，Ｓｂに３相の正弦波電流を流すと、第２巻線群Ｓｂでは、第１巻線群Ｓａに対して電流位相がπ／６（ｒａｄ）、すなわち半周期ずれることとなる。そのため、図４に示すように、第１巻線群Ｓａにおける各相の起磁力ベクトルと第２巻線群Ｓｂにおける各相の起磁力ベクトルとがそれぞれπ／６（ｒａｄ）ずれて分散するので、通常の倍の１２本の起磁力ベクトルを生成することができる（図４参照）。なお、図４では、各相において互いに逆方向に巻回される２つの巻線により生成される起磁力ベクトルを１本のベクトルとして示しており、Ｙ相の起磁力ベクトルＤｙは０（ゼロ）になっているので、５本の起磁力ベクトルＤｕ，Ｄｗ，Ｄｘ，Ｄｙ，Ｄｚと１本の合成ベクトルＤが示されている。
【００３６】
このように起磁力ベクトルを分散してその本数を増やすことにより、ロータ５０の磁束をより有効に利用することができるので、図５に示すように、本実施形態に係るモータ４０により出力可能な出力トルクＴ１（図５に示す太実線）を、従来技術に係るスター結線を採用するモータの出力トルクＴ２（図５に示す波線）、または従来技術に係るデルタ結線を採用するモータの出力トルクＴ３（図５に示す細実線）に対して、増大させることができる。
【００３７】
また、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように、電気角６次、１２次、１８次、２４次、３０次のトルクリップルの周波数解析において、本実施形態に係るモータ４０のトルクリップルの周波数成分Ｔｒ１と、従来技術に係るスター結線を採用するモータのトルクリップルの周波数成分Ｔｒ２、デルタ結線を採用するモータのトルクリップルの周波数成分Ｔｒ３とを比較すると、本実施形態に係るモータ４０の電気角６次成分およびその奇数倍の成分のトルクリップルが低減されていることが判る。
【００３８】
これは、両巻線群Ｓａ，Ｓｂに３相の正弦波電流を流すと電流位相が半周期（π／６）ずれるので、第１巻線群Ｓａで発生する６次成分のトルクリップルが、第２巻線群Ｓｂで発生する６次成分のトルクリップルと位相がπずれることにより打ち消されて、６次成分のトルクリップルが低減されるからである。同様に、電気角１８次成分および３０次成分も打ち消されるため、トルクリップルが低減される。
【００３９】
以上説明したように、本実施形態に係るモータ４０では、円周方向等間隔に配置される１２個のステータティース５２において、奇数番目のステータティース５２に形成される巻線Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ９，Ｓ１１をスター結線して３相の第１巻線群Ｓａを形成するとともに、偶数番目のステータティース５２に形成される巻線Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ８，Ｓ１０，Ｓ１２をデルタ結線して３相の第２巻線群Ｓｂを形成し、第１巻線群Ｓａと第２巻線群Ｓｂとを並列に接続する。
【００４０】
これにより、図４に示すように、Ｘ・Ｙ・Ｚ相はＵ・Ｖ・Ｗ相に対してそれぞれ電気角θでπ／６の位置に巻回され電流位相が半周期（π／６）ずれることから、第１巻線群Ｓａで発生する６次成分のトルクリップルが、第２巻線群Ｓｂで発生する６次成分のトルクリップルと位相がπずれることにより打ち消されることとなる。
したがって、６次成分のトルクリップルを低減することができる。同様に、電気角１８次成分および３０次成分も打ち消されるため、トルクリップルが低減される。
【００４１】
また、第１巻線群Ｓａにおける起磁力ベクトルと第２巻線群Ｓｂにおける起磁力ベクトルとがπ／６（ｒａｄ）ずれて分散するので、従来の倍の１２本の起磁力ベクトルを生成することができる。これにより、ロータ５０の磁束をより有効に利用することができるので、出力可能な出力トルクＴを増大させることができる。
【００４２】
また、本実施形態に係るモータ４０では、第１巻線群Ｓａの巻数と第２巻線群Ｓｂの巻数との巻数比は、１：√３に設定されている。これにより、両巻線群Ｓａ，Ｓｂの電流差に起因する起磁力の差を小さくすることができる。
【００４３】
また、本実施形態に係るモータ４０を採用する電気式動力舵取装置２０では、６次成分のトルクリップルを低減し得る等の作用・効果を享受した電気式動力舵取装置を実現することができる。したがって、このようなモータ４０を採用することにより、トルクリップルが小さく抑制された良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００４４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよく、その場合でも、上記実施形態と同等の作用・効果が得られる。
（１）図７は、本発明に係るモータの変形例の周方向断面図である。
本発明に係るモータは、ブラシレスモータとして採用されることに限らず、例えば、誘導モータとして採用されてもよい。
具体的には、例えば、図７に示すように、本発明を採用する誘導モータ４０ａは、上述したステータ５０と、かご形回転子であるロータ６０ａとを備えており、このロータ６０ａは、シャフト６１とこのシャフト６１に相対回転不能に固定されるロータ本体６２ａとを有している。ロータ本体６２ａは、公知のかご形回転子であって、スロットに沿い複数の導体（図示略）を貫通させるとともに各導体の軸方向両端を短絡環（図示略）で全て短絡するようにして構成されている。
【００４５】
このように形成される誘導モータ４０ａであっても、第１巻線群Ｓａで発生する６次成分のトルクリップルが、第２巻線群Ｓｂで発生する６次成分のトルクリップルと位相がπずれることにより打ち消されて、電気角６次成分およびその奇数倍の成分のトルクリップルを低減することができる。
【００４６】
（２）上述したモータ４０は、１０極１２スロットのブラシレスモータに限らず、例えば、２極１２スロットや１４極１２スロットのブラシレスモータであっても、電気角θでπ／６ずらしたスター結線の巻線群とデルタ結線の巻線群とを並列に接続することにより、６次成分のトルクリップルが低減されて出力可能なトルクを増大させることができる。より一般的には、ｎを自然数とすると、モータ４０は、１２ｎ個のティースを有しこれら各ティースに巻線をそれぞれ集中巻きして形成されるステータ（電機子）と、磁極数が２ｎ、１０ｎおよび１４ｎのいずれか１つである回転子とを備えるブラシレスモータであっても、電気角θでπ／６ずらしたスター結線の巻線群とデルタ結線の巻線群とを並列に接続することにより上記効果を有する。また、上述した誘導モータ４０ａに上記ステータ等を採用しても同様の作用・効果を得ることができる。
【００４７】
（３）上述したステータ５０において、第１巻線群Ｓａおよび第２巻線群Ｓｂの巻数比を１：√３に設定することに限らず、第２巻線群Ｓｂの線径と第１巻線群Ｓａの線径との線径比を０．７６：１にして、第２巻線群Ｓｂの線径を第１巻線群Ｓａの線径よりも小さく設定してもよい。これにより、第１巻線群Ｓａと第２巻線群Ｓｂとの抵抗比は、１：３となる。この抵抗比の場合に、第１巻線群Ｓａと第２巻線群Ｓｂはスターデルタ変換を用いて等価な回路になり、√３：１の理想的電流比率になる。
【００４８】
（４）上記実施形態では、本発明に係るモータ４０を電気式動力舵取装置２０に採用した例を説明したが、これに限らず、モータ４０はその駆動力を利用する工作機械等の一般機械に採用されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】図１（Ａ）は、本発明の一実施形態に係る電気式動力舵取装置の全体構成例を示す構成図で、図１（Ｂ）は、ＥＣＵ等の構成例を示す回路ブロック図である。
【図２】本発明に係るモータの周方向断面図である。
【図３】本発明に係るモータの結線図である。
【図４】本発明に係るモータにおける各相の起磁力ベクトルを示すベクトル図である。
【図５】本発明に係るモータおよび従来技術に係るモータの電気角に応じた出力トルクＴを示すグラフである。
【図６】本発明に係るモータおよび従来技術に係るモータのトルクリップルの周波数成分を示すグラフである。
【図７】本発明に係るモータの変形例の周方向断面図である。
【図８】従来技術に係るモータの周方向断面図である。
【符号の説明】
【００５０】
２０…電気式動力舵取装置
４０，４０ａ…モータ
５０…ステータ（電機子）
５２…ステータティース（ティース）
６０，６０ａ…ロータ（回転子）
６３…永久磁石
Ｓ１〜Ｓ１２…巻線
Ｓａ…第１巻線群
Ｓｂ…第２巻線群
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３…出力トルク
Ｔｒ１，Ｔｒ２，Ｔｒ３…トルクリップルの周波数成分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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