(57)【要約】【課題】  音像によって車外の障害物の存在を報知するにあたり、運転者に対して障害物の位置の誤認を生じさせることを防止することができる運転支援装置を提供する。【解決手段】  ＥＣＵ１は、車外情報処理部２から送信される障害物情報および車速センサ３から送信される車速情報および音指向性判別部１１から出力される音指向性判別情報に基づいて、音指向性情報および表示情報を生成する。音指向性判別部１２では、顔向き判別センサ４から送信される視線方向情報および音指向性制御部１２から出力される音指向性情報を比較し、または音像形成中止スイッチ５から送信される音像形成中止信号に基づいて、運転者の音指向性判別を行う。音指向性判別部１１において、運転者が音指向性を判別できないと判断した場合には、車両スピーカからの音声の出力を中止する。【選択図】  図１
2010128558.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部における障害物を検知する障害物検知手段と、前記障害物検知手段で検知された障害物の位置に音像を形成する音像形成手段と、前記音像形成手段で形成された音像によって、前記車両の運転者に対して障害物の位置を報知する報知手段と、を備える運転支援装置であって、
前記運転者が前記音像を認識しているか否かを判断する音像認識判断手段を備え、
前記音像形成手段は、前記運転者が前記音像を認識していないと前記音像認識判断手段が判断した場合には、音像形成の制御を変更することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段を備え、
前記音像認識判断手段は、前記運転者の視線方向と前記音像の位置とを比較することにより、運転者が音像を認識しているか否かを判定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
音像形成手段による音像形成を中止する音像形成中止スイッチが設けられており、
前記音像認識判断手段は、前記音像形成中止スイッチがオンとされたときに、運転者が音像を認識していないと判定する請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記障害物検知手段で検知された障害物に関する障害物情報を表示する表示手段を備えており、
前記音像認識判断手段によって運転者が音像を認識していないと判定した場合に、前記表示手段から注意喚起情報を出力する請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に係り、特に、車両の外部に障害物がある場合に、その障害物の位置に音像を形成して、運転者に障害物の位置を報知する運転装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の外部における障害物の存在を運転者に対して報知する運転支援装置が知られている。また、この種の運転支援装置において、障害物の存在を報知する際、障害物の位置を運転者に知らせる立体音場警報装置がある（特許文献１参照）。この立体音場警報装置では、車両の外部における障害物の位置を音像で示し、音像によって運転者に障害物の位置を報知するものである。
【特許文献１】特許第２６８９７９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記特許文献１に記載された立体音場警報装置によって発生される音像は、すべての人に正確に伝えられるものではなく、この音像によって位置を特定できない運転者も存在する。このため、音像によって位置を特定できない運転者に対して音像による警報を発したとしても、警報によって障害物の位置や方向をその運転者に特定させることはできなかった。さらには、障害物の位置を特定できないことから、障害物の位置について運転者に対して誤認を生じさせてしまうことがあるという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明の課題は、音像によって車外の障害物の存在を報知するにあたり、運転者に対して障害物の位置の誤認を生じさせることを防止することができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決した本発明に係る車両の運転支援装置は、車両の外部における障害物を検知する障害物検知手段と、障害物検知手段で検知された障害物の位置に音像を形成する音像形成手段と、音像形成手段で形成された音像によって、車両の運転者に対して障害物の位置を報知する報知手段と、を備える運転支援装置であって、運転者が音像を認識しているか否かを判断する音像認識判断手段を備え、音像形成手段は、運転者が音像を認識していないと音像認識判断手段が判断した場合には、音像形成の制御を変更するものである。
【０００６】
本発明に係る運転支援装置においては、音像形成手段で形成された音像によって、車両の運転者に対して障害物の位置を報知する報知手段を備えており、運転者が音像を認識していないとした場合には、音像形成の制御を変更する。このため、音像認識をできる運転者に対しては音像による警報を伝えることができるとともに、音像認識をできない運転者に対する音像による警報を中止することができる。したがって、音像によって車外の障害物の存在を報知するにあたり、運転者に対して障害物の位置の誤認を生じさせることを防止することができる。
【０００７】
ここで、運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段を備え、音像認識判断手段は、運転者の視線方向と音像の位置とを比較することにより、運転者が音像を認識しているか否かを判定する態様とすることができる。
【０００８】
このように、運転者の視線方向と音像の位置とを比較し、運転者が音像を認識しているか否かを判定することにより、運転者が音像を認識しているか否かを精度よく判定することができる。
【０００９】
また、音像形成手段による音像形成を中止する音像形成中止スイッチが設けられており、音像認識判断手段は、音像形成中止スイッチがオンとされたときに、運転者が音像を認識していないと判定する態様とすることができる。
【００１０】
このように、音像形成中止スイッチがオンとされたときに、運転者が音像を認識していないと判定することにより、運転者が音像認識を苦手とする場合に、運転者自らが音像形成を中止させることができる。その結果、運転者に対する障害物の位置の誤認を防ぐとともに、無駄な警報による煩わしさを低減することができる。
【００１１】
さらに、障害物検知手段で検知された障害物に関する障害物情報を表示する表示手段を備えており、音像認識判断手段によって運転者が音像を認識していないと判定した場合に、表示手段から注意喚起情報を出力する態様とすることができる。
【００１２】
このように、音像認識判断手段によって運転者が音像を認識していないと判定した場合に、表示手段から注意喚起情報を出力することにより、障害物の位置が音像によって認識できない運転者に対して、障害物情報を表示する表示手段を視認するように誘導することができる。この結果、運転者は、表示手段を視認することにより、障害物の位置を確実に認識することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る運転支援装置によれば、音像によって車外の障害物の存在を報知するにあたり、運転者に対して障害物の位置の誤認を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１を備えている。ＥＣＵ１は、車両に搭載されたコンピュータであり、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。
【００１６】
ＥＣＵ１には、車外情報処理部２、車速センサ３、顔向き判別センサ４、および音像形成中止スイッチ５が接続されている。また、ＥＣＵ１には、ディスプレイ６および車両スピーカ７が接続されている。さらに、ＥＣＵ１は、音指向性判別部１１、音指向性制御部１２、および音響制御部１３を備えている。
【００１７】
車外情報処理部２には、画像センサ２１やレーダセンサ２２などが接続されており、車両の障害物を検出する。車外情報処理部２では、画像センサ２１によって撮像された車両の外部の画像に画像処理を施して車両の外部における障害物の存在や障害物の位置に関する障害物情報を取得する。ここで、障害物情報としては、車両の走行に対して障害となるものを障害物情報として取得しており、具体的に歩行者や他車両などの物体のほか、赤信号を表示する信号なども含むものである。
【００１８】
車外情報処理部２は、画像センサ２１で撮像した画像に関する画像情報をディスプレイ６に送信する。また、車外情報処理部２は、取得した障害物情報をＥＣＵ１における音指向性制御部１２に送信する。車外情報処理部２は、本発明の障害物検知手段を構成する。
【００１９】
車速センサ３は、たとえば車両の車輪に取り付けられ、車両の車輪速を検出する車輪速センサを備えている。車速センサ３は、車輪速センサで検出した車輪速に基づいて車速を取得する。車速センサ３は、取得した車速に関する車速情報をＥＣＵ１における音指向性制御部１２に送信する。
【００２０】
顔向き判別センサ４は、車室内に設けられ、運転者の顔を撮像するカメラを備えている。顔向き判別センサ４は、カメラで撮像した運転者の顔を含む画像に画像処理を施し、運転者の視線方向を検出する。顔向き判別センサ４は、検出した視線方向に関する視線方向情報をＥＣＵ１における音指向性判別部１１に送信する。顔向き判別センサ４は、本発明の視線方向検出手段を構成する。
【００２１】
音像形成中止スイッチ５は、運転中の運転者の手が届く位置に設けられており、運転者による操作が可能とされている。音像形成中止スイッチ５は、操作がされることによって音像形成中止信号を音指向性判別部１１に送信する。
【００２２】
ＥＣＵ１における音指向性判別部１１は、顔向き判別センサ４から送信される視線方向情報および音指向性制御部１２から出力される音指向性情報を比較して運転者の音指向性判別を行う。また、音指向性判別部１１は、音像形成中止スイッチ５から送信される音像形成中止信号に基づいて、運転者の音指向性判別を行う。音指向性判別部１１は、判別した運転者の音指向性判別結果に基づく音指向性判別情報を音指向性制御部１２に出力する。音指向性判別部１１は、本発明の音像認識判断手段を構成する。
【００２３】
音指向性制御部１２は、車外情報処理部２から送信される障害物情報、車速センサ３から送信される車速情報、および音指向性判別部１１から出力される音指向性判別情報に基づいて、音指向性情報および表示情報を生成する。音指向性制御部１２は、生成した音指向性情報を音指向性判別部１１および音響制御部１３に出力するとともに、生成した表示情報をディスプレイ６に送信する。音指向性制御部１２は、本発明の音像形成手段を構成する。
【００２４】
音響制御部１３は、音指向性制御部１２から出力された音指向性情報に基づいて、車両内に形成する音像に関する音像情報を生成する。音響制御部１３は、生成した音像情報に基づいて、車両スピーカ７から発生する音響に関する音響発生信号を生成し、生成した音響発生信号を車両スピーカ７に送信する。
【００２５】
ディスプレイ６は、車両における運転者から見え易い位置に配置されている。ディスプレイ６は、車外情報処理部２から送信される画像情報に基づく画像を表示する。また、ディスプレイ６は、ＥＣＵ１における音指向性制御部１２から送信される表示情報に基づく画像表示を車外情報処理部２から送信される画像情報に基づく画像に重畳して表示する。さらに、ディスプレイ６には、スピーカが設けられており、音指向性制御部１２から送信される表示情報に音指向性制御中止情報が付与されている場合には、スピーカから注意喚起情報としての注意喚起音を出力する。
【００２６】
車両スピーカ７は、車室内に立体音像を生成するために車室内に配置された複数のスピーカからなる。車両スピーカ７は、音響制御部１３から送信される音響発生信号に基づいて、複数のスピーカからそれぞれ音声を出力し、車室内に所望の音像を生成する。車両スピーカ７は、本発明の報知手段を構成する。
【００２７】
次に、本実施形態に係る運転支援装置における動作の手順について説明する。図２は、運転支援装置の動作手順を示すフローチャートである。
【００２８】
図２に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、車外情報処理部２によって、車外情報を取得するとともに、車速センサ３によって車速情報を取得する（Ｓ１）。ここでは、車外情報として、車両の外部を撮像した画像センサによる画像に画像処理を施し、車両の外部における他車両、歩行者、路側定着物といった障害物等を取得する。これらの車外情報および車速情報は、車外情報処理部２および車速センサ３からそれぞれ音指向性制御部１２に送信される。これと並行して、車外情報処理部２では、ディスプレイ６に表示する表示情報を生成する。
【００２９】
次に、音指向性制御部１２において、音指向性情報を生成する（Ｓ２）。音指向性制御部１２では、車外情報処理部２から送信される車外情報に基づいて、車外の障害物を認識する。また、車外の障害物が検出された場合には、車速センサ３から送信される車速情報に基づいて、車両が障害物に到達するまでの到達時間を推定する。
【００３０】
そして、障害物までの到達時間が第１所定値Ａ未満であるときには、車内から障害物方向に向けて音の指向性を流す指示をする音指向性情報を生成する。一方、障害物までの到達時間が所定のしきい値Ａ以上である場合には、障害物から車内に向けて音の指向性を流す指示をする音指向性情報を生成する。
【００３１】
続いて、顔向き判別センサ４によって運転者の視線方向を取得する（Ｓ３）。運転者の視線方向は、顔向き判別センサ４に設けられたカメラで撮像した運転者の顔を含む画像に画像処理を施すことによって取得される。顔向き判別センサ４は、取得した運転者の視線方向を音指向性判別部１１に送信する。
【００３２】
その後、音像形成中止スイッチ５がオンとなっているか否かを判断する（Ｓ４）。その結果、音像形成中止スイッチ５がオンとなっていないと判断した場合には、運転者が音指向性を判別できているか否かを判断する（Ｓ５）。
【００３３】
運転者が音指向性を判別できているか否かの判断を行うに際し、顔向き判別センサ４から送信される視線方向情報および音指向性制御部１２から出力される音指向性情報を比較する。そして、視線方向情報から得られる運転者の視線方向と音指向性情報から得られる音像形成方向との相違度合いが所定のしきい値以下である場合に、運転者は音指向性を判別できていると判断する。また、視線方向情報から得られる運転者の視線方向と音指向性情報から得られる音像形成方向との相違度合いが所定のしきい値を超える場合に、運転者は音指向性を判別できていないと判断する。
【００３４】
その結果、運転者が音指向性を判別できていると判断した場合には、音指向性判別部１１は、運転者が音指向性を有することを意味する音指向性判別情報を音指向性制御部１２に出力する。その後、音指向性制御部１２は、ステップＳ２で生成した音指向性情報を音響制御部１３に対して出力する。続いて、音響制御部１３では、音指向性制御部１２から出力された音指向性情報に基づく音響発生信号を車両スピーカ７に送信する（Ｓ６）。こうして、車両スピーカ７からは、音指向性制御部１２で生成された指向性を有する音像が車内に出力される。こうして、運転支援装置における処理が終了する。
【００３５】
一方、ステップＳ５において音像形成中止スイッチ５がオンとなっていると判断した場合、およびステップＳ６において運転者が音指向性を有していないと判断した場合には、音指向性判別部１１は、音指向性判別情報に音指向性制御中止情報を付与する（Ｓ７）。音指向性判別情報に音指向性制御中止情報が付与されることにより、音指向性制御部１２から音響制御部１３に対する音指向性情報の送信が中止される。このため、車両スピーカ７からの車内への音像の出力が行われないようになる。
【００３６】
ここで、音像形成中止スイッチ５がオンとなっているときには、音指向性制御によって形成された音像による判断が苦手であるなどの理由により、運転者自身が音指向性制御によって形成された音像による情報提供を希望していないと考えられる。このように運転者が音像形成によって形成された音像による情報提供を希望していないと判断される場合に音像形成を行う場合には、運転者を混乱させる原因ともなりえ、かえって障害物の位置等を正確に運転者に報知できなくなることが考えられる。また、運転者が音指向性を判別できていない場合には、音指向性制御によって形成した音像を出力したとしても、結局はその音指向性を運転者が判別できないこととなり、やはり運転者を混乱させる原因となりえる。
【００３７】
このため、音像形成中止スイッチ５がオンとなっている場合や運転者が音指向性を有していない場合には、音指向性制御中止情報を音指向性判別情報に付与して、音像形成の制御を変更し、音指向性制御部１２から音響制御部１３に対して音指向性情報の送信が中止されるようにしている。こうして、運転者に対する障害物の位置の誤認を防ぐとともに、無駄な警報による煩わしさを低減することができる。
【００３８】
その後、音指向性判別部１１から出力される音指向性判別情報に音指向性制御中止情報が付与されることから、音指向性制御部１２からの音響制御部１３に対する音響発生信号の提供が中止される。したがって、車両スピー７からの音声の出力が停止される。それから、ディスプレイ６に対する注意喚起音吹鳴指示処理を行う（Ｓ８）。注意喚起吹鳴指示処理では、障害物までの到達時間が所定のしきい値Ａ以上であるか否かを判断し、障害物までの到達時間が所定のしきい値Ａ以上である場合には、注意喚起音吹鳴指示を行うとして注意喚起音吹鳴指示情報をディスプレイ６に送信する。また、障害物までの到達時間が所定のしきい値Ａ未満である場合には、注意喚起音吹鳴指示を行わないとして、ディスプレイ６に対する注意喚起音吹鳴指示情報の送信を中止する。
【００３９】
注意喚起音吹鳴指示情報が送信されたディスプレイ６には、送信された注意喚起音吹鳴指示情報に基づいて、運転者に対してディスプレイ６への注意を喚起する注意喚起音を出力する。このような注意喚起音を出力することにより、音指向性の判別ができない運転者に対して、障害物情報を表示する表示手段を視認するように誘導することができる。この結果、運転者は、表示手段を視認することにより、障害物の位置を確実に認識することができる。こうして、運転支援装置における処理が終了する。
【００４０】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、運転者が音指向性を判別できるか否かを判断しており、運転者が音指向性を判別できるか否かによって音指向性制御を変更している。したがって、音指向性を判別できる運転者に対しては音像による警報を伝えることができるとともに、音指向性を判別できない運転者に対する音像による警報を中止することができる。このため、音像によって車外の障害物の存在を報知するにあたり、運転者に対して障害物の位置の誤認を生じさせることを防止することができる。
【００４１】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記実施形態における顔向き判別センサ４は、プリクラッシュシステム等で用いられるものと共通して用いることができる。また、上記実施形態では、表示手段としてディスプレイを用いているが、このディスプレイは、ナビゲーション装置などで用いられるディスプレイと共通して用いることができる。
【００４２】
さらに、音指向性の判別ができているか否かの判断を行うにあたり、運転者の視線方向と音指向性情報から得られる音像形成方向との相違度合いが所定のしきい値以下である場合に、運転者は音指向性を判別できていると判定しているが、たとえば運転者の視線方向と音指向性情報から得られる音像形成方向との相違度合いの履歴を記憶し、この履歴に基づく判断を行うこともできる。
【００４３】
他方、上記実施形態においては、障害物検知手段として画像センサなどを備える車外情報処理部２を用いているが、たとえば、運転者等に道路交通情報をリアルタイムで提供するＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication Systems）等の道路交通情報システムなどを用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図２】運転支援装置の制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
１…ＥＣＵ、２…車外情報センサ、３…車速センサ、４…顔向き判別センサ、５…音像形成中止スイッチ、６…ディスプレイ、７…車両スピーカ、１１…音指向性判別部、１２…音指向性制御部、１３…音響制御部。
【図１】
2010128558.tif 000003
【図２】
2010128558.tif 000004