(57)【要約】【課題】信頼性の高い絶対位置座標管理を実行する位置決め制御システムおよび位置決め制御装置を得ること。【解決手段】位置決め制御装置は、自身以外の複数の位置決め制御装置の夫々が基準とする位置指令値と駆動軸の絶対位置座標値との対を夫々バックアップするメモリを備え、絶対位置座標を復元すべき事象が発生した際、複数の位置決め制御装置に夫々バックアップされている絶対位置座標値およびこの絶対位置座標値に対応する位置指令値に基づいて現在の絶対位置座標値を夫々算出し、夫々算出した絶対位置座標値の整合性を確認する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
相対値出力を行う位置検出器を備える一方向無限送り駆動軸に対して相対値で位置決めする位置指令値とこの位置指令値に対応する前記駆動軸の絶対位置座標値との対を定期的に保存し、前記保存した対を基準として前記駆動軸に対する新たな位置指令値を生成する位置決め制御装置を複数備える位置決め制御システムにおいて、
夫々の位置決め制御装置は、
自身以外の複数の位置決め制御装置の夫々が基準とする位置指令値と絶対位置座標値との対を夫々バックアップするメモリと、
自身の位置決め制御装置が基準とする位置指令値と絶対位置座標値との対を復元すべき事象が発生した場合、復元時において検出された前記駆動軸の位置検出器値と前記自身以外の複数の位置決め制御装置が備えるメモリに夫々バックアップされている自身の位置指令値と絶対位置座標値との対の夫々とに基づいて前記位置検出器値に対応する絶対位置座標値の計算値を夫々算出する絶対位置座標算出部と、
前記絶対位置座標算出部が算出した前記夫々の計算値が同一の値であるか否かを確認する整合性確認部と、
を備え、
前記夫々の計算値が同一の値であった場合、前記バックアップされていた位置指令値と前記同一の値であった計算値との対を新たな基準として保存し、前記夫々の計算値が同一の値ではなかった場合、異常処理を実行する、
ことを特徴とする位置決め制御システム。
【請求項２】
前記夫々の位置決め制御装置は、前記位置指令値と絶対位置座標値との対を定期的に保存した際、前記保存した位置指令値と絶対位置座標値との対を前記自身以外の複数の位置決め制御装置が備えるメモリにバックアップさせる、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御システム。
【請求項３】
前記夫々の位置決め制御装置は、前記位置指令値と絶対位置座標値との対を復元した際、前記復元した位置指令値と絶対位置座標値との対を前記自身以外の複数の位置決め制御装置が備えるメモリにバックアップさせる、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御システム。
【請求項４】
前記自身の位置決め制御装置が基準とする位置指令値と絶対位置座標値との対を復元すべき事象とは、前記自身の位置決め制御装置の電源遮断あるいはメモリ保持用の電圧低下から復帰することである、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置決め制御システム。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一つに記載の位置決め制御システムを構成することを特徴とする位置決め制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一方向無限送り位置決め制御を実行する位置決め制御システムおよび位置決め制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
位置決め制御装置の位置座標管理として、装置の設置時に原点を設定し、電源を遮断しても原点を基準とした位置座標を管理して電源投入後に復元する絶対位置座標管理がある。絶対位置座標管理では、装置の電源を遮断している間も位置座標情報を保持する必要があるため、定期的に位置座標を装置内メモリに保存しなければならない。
【０００３】
一方向無限送り駆動軸（駆動軸）では、駆動軸の機械的な座標値（以下、機械座標値、または絶対位置座標値という）は理論上、上限値を持たない。これに対し、駆動軸位置検出器（エンコーダ）が出力する駆動軸位置検出器値(エンコーダ値)は有限値である。言い換えると、エンコーダは、時々リセットされる相対値を出力する。したがって、機械座標値とエンコーダ値と同じ基準で相対値で位置決めする位置指令値（以下、単に位置指令値）とを対応付けるための基準としていつまでも原点を使用するわけにはいかず、少なくともエンコーダ値のゼロリセットの前後で基準を更新する必要が生じる。
【０００４】
そこで、一方向無限送り駆動軸が使用される場合には、一般的に、次のように絶対位置座標管理が行われる。すなわち、定期的に機械座標値と位置指令値との対応付けを基準として保存し、電源遮断後の電源投入時の駆動軸が止まっている状態で、エンコーダ値、保存された機械座標値・位置指令値、及び機械座標値の変化分と駆動軸位置検出器値の変化分との比率設定（以下、機械系比率）を以下の式に代入して電源投入後の位置指令値に対応する機械座標値を算出する。
電源投入後の機械座標値＝保存された機械座標値＋（電源投入後の駆動軸位置検出器値−保存された位置指令値）×機械系比率      （式１）
算出した電源投入後の機械座標値と電源投入後のエンコーダ値とを対応付けて新たに基準とする。なお、以降では、電源投入後などにおいてエンコーダ値基準の位置指令値と機械座標値との対応付けを復元することを、絶対位置座標を復元する、と表現することもある。
【０００５】
ところで、位置決め制御装置等のＣＰＵユニットにおけるデータの通信及び保存では、複数のＣＰＵユニットをネットワーク接続し、ＣＰＵユニット間で定期的にデータを送信し、かつ保存する方法が一般的である。例えば特許文献１には、システム全体の制御を行うホスト制御装置と各アクチュエータの制御を行う複数のサブ制御装置において、定期的にサブ制御装置のデータを他のサブ制御装置へ、ホスト制御装置を介して、送信し保存させる技術が開示されている。また、特許文献２には、各制御装置が平等に送信権を持ち、送信権の制御をとりながら全制御装置が順次一斉放送を行って各々の制御装置に自装置内のデータを展開する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１６１３０８号公報
【特許文献２】特開平８−２２４２８号公報
【特許文献３】特許第３８９１９２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来技術では、ある制御装置から送信されたデータは定期的に他の制御装置に保存されるが、データの整合性確認等の処理は行なわれていない。したがって上記従来技術を用いて機械座標値および位置指令値を他の制御装置に保存し、該保存した機械座標値および位置指令値に基づいて絶対位置座標を復元しようとしても、例えばメモリ保持用のバッテリ電圧が低下するなどしてメモリ内に保存しておいた機械座標値および位置指令値の情報が消失した場合、その異常を検知することができないため、信頼性の高い絶対位置座標管理を実行することができないという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、信頼性の高い絶対位置座標管理を実行することができる位置決め制御システムおよび位置決め制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、相対値出力を行う位置検出器を備える一方向無限送り駆動軸に対して相対値で位置決めする位置指令値とこの位置指令値に対応する前記駆動軸の絶対位置座標値との対を定期的に保存し、前記保存した対を基準として前記駆動軸に対する新たな位置指令値を生成する位置決め制御装置を複数備える位置決め制御システムにおいて、夫々の位置決め制御装置は、自身以外の複数の位置決め制御装置の夫々が基準とする位置指令値と絶対位置座標値との対を夫々バックアップするメモリと、自身の位置決め制御装置が基準とする位置指令値と絶対位置座標値との対を復元すべき事象が発生した場合、復元時において検出された前記駆動軸の位置検出器値と前記自身以外の複数の位置決め制御装置が備えるメモリに夫々バックアップされている自身の位置指令値と絶対位置座標値との対の夫々とに基づいて前記位置検出器値に対応する絶対位置座標値の計算値を夫々算出する絶対位置座標算出部と、前記絶対位置座標算出部が算出した前記夫々の計算値が同一の値であるか否かを確認する整合性確認部と、を備え、前記夫々の計算値が同一の値であった場合、前記バックアップされていた位置指令値と前記同一の値であった計算値との対を新たな基準として保存し、前記夫々の計算値が同一の値ではなかった場合、異常処理を実行する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、絶対位置座標を復元すべき事象が発生した際、複数の位置決め制御装置に夫々バックアップされている絶対位置座標値およびこの絶対位置座標値に対応する位置指令値に基づいて現在の絶対位置座標値を夫々算出し、夫々算出した絶対位置座標値の整合性を確認するようにしたので、信頼性の高い絶対位置座標管理を実行することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施の形態の位置決め制御システムおよび位置決め制御装置の構成を示す図である。
【図２】図２は、本実施の形態における基準管理値の送受信処理のタイミングチャートである。
【図３】図３は、位置決め制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図４】図４は、絶対位置座標復元・整合性確認処理を詳しく説明するフローチャートである。
【図５】図５は、基準管理値の読出し要求を受信したときの位置決め制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図６】図６は、位置決め制御装置が基準管理値を算出し、他の位置決め制御装置に送信する送信処理を説明するフローチャートである。
【図７】図７は、送信されてきた他装置の基準管理値を受信してバックアップする位置決め制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明にかかる位置決め制御システムおよび位置決め制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１３】
実施の形態．
図１は、本発明にかかる実施の形態の位置決め制御システムおよび位置決め制御装置の構成を示す図である。この位置決め制御システム１０００は複数の位置決め制御装置（ここでは１４個）を備えている。夫々の位置決め制御装置には１から昇順に識別番号が与えられているが、ここではわかりやすくするために、１４個の位置決め制御装置に、１０ａ、１０ｂ、・・・、１０ｎの符号を与えて互いに区別する。位置決め制御装置１０ｃ〜１０ｍは図示を省略している。位置決め制御装置１０ａ〜１０ｎは夫々複数の一方向無限送り駆動軸の位置決めを実行する。より詳しくは、１つの一方向無限送り駆動軸（以下、駆動軸）を駆動するモータ２１ａと、駆動軸の位置を検出する一つの駆動軸位置検出器（エンコーダ）２２ａと、モータ２１ａおよびエンコーダ２２ａに接続されている一つの駆動軸制御装置２０ａと、を一つのセットとし、位置決め制御装置１０ａにはこのセットが複数接続されている。位置決め制御装置１０ａは、複数の駆動軸の位置指令値を夫々対応する駆動軸制御装置２０ａに送信し、位置指令値を受信した駆動軸制御装置２０ａは、自身に接続されているエンコーダ２２ａが検出した駆動軸の位置（以下、駆動軸位置検出器値またはエンコーダ値という）と前記受信した位置指令値との差分が小さくなるようにモータ２１ａを動作させて駆動軸を駆動させる。位置決め制御装置１０ｂ〜１０ｎには、位置決め制御装置１０ａと同じく、駆動軸制御装置、モータおよびエンコーダのセットが夫々複数ずつ接続されている。位置決め制御装置１０ｂ〜１０ｎと駆動軸制御装置、モータおよびエンコーダとの接続関係は、位置決め制御装置１０ａと駆動軸制御装置２０ａ、モータ２１ａおよびエンコーダ２２ａとの接続関係と同等、つまり符号の末尾のアルファベットを位置決め制御装置１０ｂ〜１０ｎの末尾のアルファベットと同じ符号に変えるだけであるので、詳しい説明を省略する。
【００１４】
位置決め制御装置１０ａ〜１０ｎは、機械座標値に対応したエンコーダ値基準の位置指令値を用いて位置決め制御を実行するために、定期的に機械座標値と位置指令値とを対応付けて内部に保存する必要がある。そして、位置決め制御装置１０ａ〜１０ｎは、内部に保存されている対応付けが例えば電源遮断やメモリ保持用のバッテリ電圧低下などにより消失した際、電源遮断後の電源投入時などの復帰時に自装置が位置決め制御する機械系の現在の機械座標値と位置指令値との対応付けを復元する絶対位置座標管理を行う。ここで、本実施の形態の位置決め制御装置１０ａ〜１０ｎは、信頼性の高い絶対位置座標管理を行うために、自装置に保存した機械座標値と位置指令値とを定期的に自身以外の複数の位置決め制御装置（他装置）に送信してバックアップしておき、前記したような絶対位置座標を復元すべき事象が発生したとき、複数の他装置の夫々にバックアップした機械座標値と位置指令値とを用いて現在の規準として使用するための機械座標値の計算値を算出し、算出した夫々の計算値間で整合性のチェックを実行する。そして、整合性が取れていた場合、この計算値を機械座標値として採用し、該機械座標値をこの機械座標値算出時のエンコーダ値と対応付けて保存し、位置決め制御のための新たな基準とする。以下に、位置決め制御装置１０ａ〜１０ｎの機能構成を説明する。なお、位置決め制御装置１０ａ〜１０ｎは夫々同一の構成を有しているので、以降は代表として位置決め制御装置１０ａについて説明する。
【００１５】
位置決め制御装置１０ａは、位置指令値を生成して駆動軸制御装置２０ａに伝達する駆動軸制御装置制御部１１ａと、絶対位置座標管理を行う絶対位置座標管理部１２ａと、絶対位置座標管理部１２ａが使用する種々の値を記憶するメモリ１３ａと、を有している。
【００１６】
メモリ１３ａは、自装置１０ａが位置決めする全ての駆動軸の機械系比率を格納する機械系比率格納エリア１３１ａと、位置決め制御装置１０ａ〜１０ｎが夫々位置決め制御するための基準となる機械座標値と該機械座標値に対応する位置指令値との対を夫々格納する基準管理値格納エリア１３２ａａ〜１３２ａｎと、絶対位置座標管理部１２ａの動作時のワークデータを格納するためのワークエリア１３３ａとが確保されている。以下、基準管理値格納エリア１３２ａａ〜１３２ａｎに格納される機械座標値と該機械座標値に対応付く位置指令値をあわせて基準管理値という。基準管理値格納エリア１３２ａａには、自装置１０ａの基準管理値が格納される。基準管理値格納エリア１３２ａｂ〜１３２ａｎには、夫々位置決め制御装置１０ｂ〜１０ｎから定期的に送信されてくる位置決め制御装置１０ｂ〜１０ｎの基準管理値のバックアップが格納される。どの位置決め制御装置の基準管理値が格納されるのかをわかりやすくするために、各基準管理値格納エリア１３２ａｂ〜１３２ａｎの符号の最後尾のアルファベットは、送信元の位置決め制御装置１０ｂ〜１０ｎの符号の最後尾のアルファベットと同一になるようにしている。基準管理値格納エリアの符号の末尾二つのアルファベットが同一である場合、自装置の基準管理値を格納するエリアであることを示している。
【００１７】
絶対位置座標管理部１２ａは、自装置１０ａの基準管理値を該基準管理値を他装置１０ｂ〜１０ｎへバックアップしたり、絶対位置座標を復元する際に他装置１０ｂ〜１０ｎから自装置１０ａの基準管理値を受信する送受信制御を実行する送受信制御部１２１ａと、基準管理値から現在の機械座標値を算出する絶対位置座標算出部１２２ａと、基準管理値格納エリア１３２ｂａ〜１３２ｎａの夫々にバックアップされている自装置１０ａの基準管理値から算出した現在の機械座標値を相互に比較して整合性チェックを実行する整合性確認部１２３ａと、を備えている。
【００１８】
ここで、本実施の形態における基準管理値の送受信処理のタイミングチャートについて説明する。ここでは、送受信処理には同期型時分割サイクリック交信方式を用いる。同期型時分割サイクリック交信方式はＩＥＥＥ１３９４を使用した通信方式であり、この方式を利用した一例が特許文献３に開示されている。図２に示すように、ある位置決め制御装置が送信する場合、その他の位置決め制御装置は受信を行い、全ての位置決め制御装置が受信を終えると、次の位置決め制御装置が送信を開始する。送受信は一定の通信制御周期で行われ、全ての位置決め制御装置の送受信処理は同一の通信制御周期内で行なわれるものとする。通信制御周期とは、各位置決め制御装置１０ａ〜１０ｎが位置指令値を生成して駆動軸制御装置２０ａ〜２０ｎに送信する動作の周期である。これにより、全ての位置決め制御装置の基準管理値を常に同一のタイミング（同じ通信制御周期内のタイミング）で保持することが可能となる。
【００１９】
続いて、本発明の実施の形態の位置決め制御システム１０００の動作を説明する。図３は、位置決め制御装置１０ａの動作を説明するフローチャートである。絶対位置復元要求処理は位置決め制御システム１０００の動作中に行われる。例えば、前記したように位置決め制御装置１０ａの電源投入時や、メモリ保持用のバッテリ電圧が低下するなどしてメモリ１３ａ内の情報が消失し、バッテリ電圧低下から復帰した際に発行される。送受信制御部１２１ａは、絶対位置復元要求の受信を監視する（ステップＳ１）。絶対位置復元要求を受信したとき（ステップＳ１、Ｙｅｓ）、絶対位置座標管理部１２ａは、絶対位置座標復元・整合性確認処理を実行する（ステップＳ２）。
【００２０】
図４は、絶対位置座標復元・整合性確認処理を詳しく説明するフローチャートである。図４に示すように、絶対位置座標管理部１２ａは、ステップＳ１１とステップＳ２０との間でループ処理を実行する。すなわち、まず、送受信制御部１２１ａは、ループ処理に使用するパラメータｉを１とし、自装置１０ａが予めバックアップさせておいた基準管理値の送信を要求する旨の要求である読出し要求を位置決め制御装置１０ａ〜１０ｎのうちの識別番号ｉの位置決め制御装置（自装置１０ａは除く）に対して送信する（ステップＳ１２）。識別番号ｉの位置決め制御装置から基準管理値を受信するまで動作を待機し（ステップＳ１３、Ｎｏ）、基準管理値を受信すると（ステップＳ１３、Ｙｅｓ）、送受信制御部１２１ａは出していた読出し要求をキャンセルする（ステップＳ１４）。送受信制御部１２１ａは、例えば位置決め制御装置１０ｂに読出し要求を出した場合、位置決め制御装置１０ｂのメモリ１３ｂの基準管理値格納エリア１３２ｂａにバックアップされていた基準管理値を受信することとなる。
【００２１】
そして、絶対位置座標算出部１２２ａは、受信した基準管理値（機械座標値、位置指令値）と機械系比率格納エリア１３１ａに格納されている自装置１０ａが位置決め制御する駆動軸の機械系比率とエンコーダ２２ａが示す値（現在のエンコーダ値）とを式１に代入して現在の機械座標値を算出する（ステップＳ１５）。すなわち、
現在の機械座標値＝受信した基準管理値のうちの機械座標値＋（現在のエンコーダ値−受信した基準管理値のうちの位置指令値）×機械系比率      （式２）
を実行する。
【００２２】
そして、整合性確認部１２３ａは、位置決め制御システム１０００が有する位置決め制御装置の数が３つ以上か否かを判定する（ステップＳ１６）。この場合は位置決め制御装置を合計１４個備えているのでステップＳ１６、Ｙｅｓに移行し、整合性確認部１２３ａは、基準管理値の受信がステップＳ１１〜ステップＳ２０のループ処理が開始されて以来２回目以降か否かをさらに判定する（ステップＳ１７）。２回目以降ではない場合（ステップＳ１７、Ｎｏ）、整合性確認部１２３ａは、ステップＳ１５にて算出した機械座標値をワークデータとしてワークエリア１３３ａに格納し（ステップＳ１９）、ループ先頭（ステップＳ１１）に移行する。
【００２３】
ステップＳ１７において、受信２回目以降であった場合（ステップＳ１７、Ｙｅｓ）、整合性確認部１２３ａは、直前に算出した機械座標値とワークエリア１３３ａに格納してある機械座標値とを比較し、双方が一致するか否かを判定する（ステップＳ１８）。すなわち整合性のチェック（確認）を行う。双方が一致していた場合（ステップＳ１８、Ｙｅｓ）、ループ先頭（ステップＳ１１）に移行する。一致しなかった場合（ステップＳ１８、Ｎｏ）、整合性確認部１２３ａはＮＧをリターンする。ステップＳ１１〜ステップＳ２０のループは、ループ先頭（ステップＳ１１）に移行する度にｉを１インクリメントし、ｉが位置決め制御システム１０００が有する位置決め制御装置の数（ここでは１４）を越えるまでループ処理が繰り返される。ｉが１４を越えたとき、ループ処理を抜け、整合性確認部１２３ａはＯＫをリターンする。
【００２４】
仮にステップＳ１６において、位置決め制御装置の数が３つ以上ではなかった場合（ステップＳ１６、Ｎｏ）、整合性のチェックを実行できないので、ループ終端（ステップＳ２０）に移行してループを抜け、整合性確認部１２３ａはＯＫをリターンする。
【００２５】
図３に戻り、絶対位置座標管理部１２ａは、以上説明した絶対位置座標復元・整合性確認処理によりＯＫがリターンされたか否かを判定する（ステップＳ３）。ＯＫがリターンされた場合（ステップＳ３、Ｙｅｓ）、絶対位置座標管理部１２ａは、算出された機械座標値と前記算出に使用した受信した基準管理値のうちの位置指令値とを基準管理値格納エリア１３２ａａに新たな基準管理値として格納する（ステップＳ４）。そして、送受信制御部１２１ａは、前記新たな基準管理値を他の位置決め制御装置１０ｂ〜１０ｎに順次送信し（ステップＳ５）、動作終了となる。ＮＧがリターンされた場合（ステップＳ３、Ｎｏ）、絶対位置座標の復元エラーとなり、送受信制御部１２１ａは絶対位置を設定するための基準位置設定実行要求を発行し（ステップＳ６）、動作終了となる。以降、基準位置設定実行要求をうけて基準位置設定が行われるまでは駆動軸の運転等は不可となる。また、ステップＳ１において、絶対位置復元要求が発行されず、送受信制御部１２１ａが該要求を受信しなかった場合（ステップＳ１、Ｎｏ）、動作終了となる。
【００２６】
図５は、基準管理値の読出し要求を受信したときの位置決め制御装置１０ａの動作を説明するフローチャートである。図示するように、送受信制御部１２１ａは読出し要求の受信があるか否かを監視し（ステップＳ３１）、読出し要求を受信したとき（ステップＳ３１、Ｙｅｓ）、予め位置決め制御装置１０ａがメモリ１３ａにバックアップしておいた読出し要求送信元の位置決め制御装置の基準管理値を読出し、読出した基準管理値を読出し要求送信元に送信する（ステップＳ３２）。例えば、送受信制御部１２１ａは、位置決め制御装置１０ｂから読出し要求を受信したとき、基準管理値格納エリア１３２ａｂから基準管理値を読み出して位置決め制御装置１０ｂに送信する。読出し要求の受信がない場合（ステップＳ３１、Ｎｏ）、読出し要求受信の監視を続行する（ステップＳ３１）。
【００２７】
図６は、位置決め制御装置１０ａが自装置１０ａの絶対位置座標復元に使用する基準管理値を算出し、バックアップとして他の位置決め制御装置１０ｂ〜１０ｎに送信する送信処理を説明するフローチャートを示す。位置決め制御装置１０ａは本処理を定期的に実行する。
【００２８】
図示するように、絶対位置座標算出部１２２ａは、位置決め制御装置１０ａは現在のエンコーダ値と、メモリ１３ａの機械系比率格納エリア１３１ａに格納されている機械系比率および基準管理値格納エリア１３２ａａに格納されている自装置１０ａの基準管理値（機械座標値、位置指令値）と、を用いて現在の機械座標値を算出する（ステップＳ４１）。すなわち、
現在の機械座標値＝格納されている基準管理値のうちの機械座標値＋（現在のエンコーダ値−格納されている基準管理値のうちの位置指令値）×機械系比率      （式３）
により現在の機械座標値を求める。
【００２９】
そして、絶対位置算出部１２２ａは、算出した現在の機械座標値および算出時点における最新の位置指令値を自装置１０ａの基準管理値としてメモリ１３ａの基準管理値格納エリア１３２ａａに格納し（ステップＳ４２）、送受信制御部１２１ａは、該新しい基準管理値を自装置１０ａの識別情報（自装置ナンバー）とともに他の位置決め制御装置１０ｂ〜１０ｎへ送信する（ステップＳ４３）。
【００３０】
図７は、送信されてきた他装置１０ｂ〜１０ｎの基準管理値を受信して自装置１０ａにバックアップする位置決め制御装置１０ａの動作を説明するフローチャートである。図示するように、送受信制御部１２１ａは、基準管理値および該基準管理値の送信元装置１０ｂ〜１０ｎの識別情報のデータの受信を監視し（ステップＳ５１）、データを受信した場合（ステップＳ５１、Ｙｅｓ）、受信した送信先の位置決め制御装置の基準管理値をメモリ１１ａ内の対象エリアに格納する（ステップＳ５２）。基準管理値のデータを受信していない場合（ステップＳ５１、Ｎｏ）、そのまま基準管理値のデータの受信の監視を続行する。
【００３１】
なお、位置決め制御装置１０ａ〜１０ｎの電源投入時には絶対位置復元要求が出されるが、初めてシステムを立ち上げた際は相互の基準管理値が正しく格納されていないため、図４ステップＳ１８の処理フローによりＮＧがリターンされ、結果として図３ステップＳ６の処理フローにより全ての位置決め制御装置１０ａ〜１０ｎから基準軸合わせ要求が発行されることになる。位置決め制御装置１０ａ〜１０ｎの基準位置設定完了後に図６の処理フローによる基準管理値の送信処理が行なわれると、正しい基準管理値が全ての位置決め制御装置間で共有される。
【００３２】
ところで、上記の説明においては、同一のタイミングで他の位置決め制御装置１０ｂ〜１０ｎに送信することが可能な同期型時分割サイクリック交信方式を採用しており、これによりステップＳ４３においては同一の値を同一のタイミングで他の位置決め制御装置１０ｂ〜１０ｎに送信することが可能となっているが、同一の値を同一のタイミングで複数の位置決め制御装置１０ｂ〜１０ｎに送信することができない送信方式を採用するようにしてもよい。すなわち、ステップＳ４１、ステップＳ４２を短い間隔で繰り返し、送信するタイミングによって送信する基準管理値の値が変わるようにしてもよい。
【００３３】
このように、本発明の実施の形態によれば、絶対位置座標を復元すべき事象が発生した際、複数の位置決め制御装置に夫々バックアップされている絶対位置座標値およびこの絶対位置座標値に対応する位置指令値に基づいて現在の絶対位置座標値を夫々算出し、夫々算出した絶対位置座標値の整合性を確認するようにしたので、信頼性の高い絶対位置座標管理を実行することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
以上のように、本発明にかかる位置決め制御システムおよび位置決め制御装置は、一方向無限送り位置決め制御を実行する位置決め制御システムおよび位置決め制御装置に適用して好適である。
【符号の説明】
【００３５】
１０ａ〜ｎ  位置決め制御装置
１１ａ〜ｎ  駆動軸制御装置制御部
１２ａ〜ｎ  絶対位置座標管理部
１３ａ〜ｎ  メモリ
２０ａ〜ｎ  駆動軸制御装置
２１ａ〜ｎ  モータ
２２ａ〜ｎ  エンコーダ
１２１ａ〜ｎ  送受信制御部
１２２ａ〜ｎ  絶対位置座標算出部
１２３ａ〜ｎ  整合性確認部
１３１ａ〜ｎ  機械系比率格納エリア
１３２ａａ〜ａｎ、１３２ｂａ〜ｂｎ、１３２ｎａ〜ｎｎ  基準管理値格納エリア
１３３ａ〜ｎ  ワークエリア
１０００  制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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