(57)【要約】【課題】この発明は、地図データのバージョンの違い応じてナビゲーション機能を変更することができる地図情報処理装置を提供する。【解決手段】所定範囲の地図を複数のメッシュに分割して得られた単位地図毎に作成された地図データであって、新バージョンの単位地図と旧バージョンの単位地図とが混在した地図データを記憶する地図データ記憶部１０２と、自車位置を算出する自車位置算出部１０６と、自車位置算出部で算出された自車位置に基づき旧バージョンの単位地図に存在しない道路を走行していることを判断した場合に、該算出された自車位置に基づき走行軌跡を作成する制御部１００と、制御部で作成された走行軌跡に基づき道路データを作成して地図データ記憶部に追加する道路データ追加部１０９を備えている。【選択図】図１
2010014658.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定範囲の地図を複数のメッシュに分割して得られた単位地図毎に作成された地図データであって、新バージョンの単位地図と旧バージョンの単位地図とが混在した地図データを記憶する地図データ記憶部と、
自車位置を算出する自車位置算出部と、
前記自車位置算出部で算出された自車位置に基づき旧バージョンの単位地図に存在しない道路を走行していることを判断した場合に、該算出された自車位置に基づき走行軌跡を作成する制御部と、
前記制御部で作成された走行軌跡に基づき道路データを作成して前記地図データ記憶部に追加する道路データ追加部
とを備えた地図情報処理装置。
【請求項２】
制御部は、自車位置算出部で算出された自車位置に基づき、新バージョンの単位地図に存在する道路を走行した後に、旧バージョンの単位地図上を走行したことを判断した場合に、旧バージョンの単位地図に存在しない道路を走行していると判断して、前記自車位置算出部で算出された自車位置に基づき走行軌跡を作成する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項３】
制御部は、自車位置算出部で算出された自車位置に基づき、旧バージョンの単位地図から新バージョンの単位地図または新バージョンの単位地図から旧バージョンの単位地図に入ったことを判断した場合に、その旨を通知する
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の地図情報処理装置。
【請求項４】
自車位置算出部は、自車位置算出部で算出された自車位置に基づき、旧バージョンの単位地図上を走行中であることが判断された場合は、マッチングを弱めて自車位置を算出する
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の地図情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、地図情報を処理する地図情報処理装置に関し、特に古い地図情報と新しい地図情報とが混在している場合に、古い地図情報に基づく地図上に新道を作成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置は、道路データを含む地図データを保持しており、この地図データを用いて自車位置の算出および表示、ならびに、目的地までの経路探索および経路案内などの機能を実現している。
【０００３】
このようなナビゲーション装置で用いられる地図データは、地図の詳細さに応じた階層構造を有し、例えば最も詳細な地図がレベル０、最も粗い地図がレベルｎ−１（ｎは２以上の整数）となる。各レベルの地図は、例えば日本全体といった作成範囲を複数のメッシュに分割した単位地図から成り、単位地図を表す地図データをメッシュデータという。地図を複数のメッシュに分割して各々をメッシュデータで表すのは、複数のメッシュに分割することによって、取り扱うデータサイズを小さくし、ナビゲーション装置で扱いやすくするためである。メッシュデータは、道路データ、背景データおよび文字データなどから成る。
【０００４】
道路データは、道路を表すリンクを定義するリンクデータと、交差点などを表すノードを定義するノードデータとから成る。リンクデータは、リンクの両端のノードを表すノードレコード番号を含み、ノードデータは、ノードに接続されるリンクのリンクレコード番号を含み、これらによって道路の接続関係が表される。
【０００５】
メッシュ境界上のノード（以下、「境界ノード」という）は、隣接情報として、接続される隣のメッシュのノードレコード番号を含み、これにより、メッシュ間での道路データの接続が実現されている。
【０００６】
また、実際の道路の拡張、改修または廃止などが行われた場合は、バージョンアップされた地図データがナビゲーション装置のメーカーまたは地図メーカーから提供されるが、この場合、同じ道路であってもリンクレコード番号またはノードレコード番号が変更される場合がある。このため、一部地域のみがバージョンアップされた場合は、新旧バージョンの地図データ間で隣接情報が正しく設定されない場合が発生し、その結果、新旧バージョンを混在して使用することはできない。
【０００７】
この問題を解決するために、特許文献１および特許文献２は、接続関係を示す専用データを設け、バージョンアップ時に専用データをも更新することによって新旧バージョンの地図データ間の接続関係を保証する技術を開示している。
【０００８】
【特許文献１】特開２００７−１０１８６５号公報
【特許文献２】特開２００４−２１２４５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述した特許文献１および特許文献２に開示された技術によれば、新旧バージョンの地図データが混在する地図を使用することは可能であるが、地図データのバージョンの違いに応じて、例えば旧バージョンの地図に新道を追加したり、新バージョンの地図と旧バージョンの地図との間を跨って走行した旨の通知したり、旧バージョンの地図上においてはマップマッチングを弱めたりするといったナビゲーション機能を変更することはできない。
【００１０】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、地図データのバージョンの違い応じてナビゲーション機能を変更することができる地図情報処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、この発明に係る地図情報処理装置は、所定範囲の地図を複数のメッシュに分割して得られた単位地図毎に作成された地図データであって、新バージョンの単位地図と旧バージョンの単位地図とが混在した地図データを記憶する地図データ記憶部と、自車位置を算出する自車位置算出部と、自車位置算出部で算出された自車位置に基づき旧バージョンの単位地図に存在しない道路を走行していることを判断した場合に、該算出された自車位置に基づき走行軌跡を作成する制御部と、制御部で作成された走行軌跡に基づき道路データを作成して地図データ記憶部に追加する道路データ追加部を備えている。
【発明の効果】
【００１２】
この発明に係る地図情報処理装置によれば、実際には存在するが、古い地図上では存在しない道路を新道として古い地図に追加して使用するといった、地図データのバージョンの違い応じてナビゲーション機能を変更することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下では、この発明に係る地図情報処理装置が、ナビゲーション装置に適用されている場合を例に挙げて説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、ナビゲーション制御部１００、地図データ入力部１０１、地図データ記憶部１０２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０３、自立センサ１０４および道路データ追加部１０９を備えている。
【００１４】
ナビゲーション制御部１００は、この発明の「制御部」に対応し、走行軌跡データを作成する他、ナビゲーション機能を実現するための各種処理を実行する。このナビゲーション制御部１００の詳細は後述する。
【００１５】
地図データ入力部１０１は、例えば、バージョンアップディスクまたはメモリカードといった記録メディア、あるいは、図示しないセンタから通信により地図データを取得する携帯電話などから構成され、新バージョンの地図の地図データを入力する。なお、以下においては、新バージョンの単位地図の集まりを「新バージョンの地図」といい、旧バージョンの単位地図の集まりを「旧バージョンの地図」という。この地図データ入力部１０１から入力された地図データは、地図データ記憶部１０２に送られる。
【００１６】
地図データ記憶部１０２は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）などといった書き換え可能な記憶装置から構成されており、地図データを記憶する。この地図データ記憶部１０２には、ナビゲーション装置の出荷時に記憶された地図データの他、地図データ入力部１０１で入力された新バージョンの地図の地図データが記憶される。この地図データ記憶部１０２に記憶されている地図データは、ナビゲーション制御部１００によって読み出される。
【００１７】
ＧＰＳ受信機１０３は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信し、自己の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機１０３で検出された自己の現在位置は、現在位置データとしてナビゲーション制御部１００に送られる。
【００１８】
自立センサ１０４は、速度センサおよび方位センサ（いずれも図示を省略する）を含む。速度センサで検出された自己の移動速度は、速度データとしてナビゲーション制御部１００に送られる。また、方位センサで検出された自己の進行方位は、方位データとしてナビゲーション制御部１００に送られる。
【００１９】
道路データ追加部１０９は、ナビゲーション制御部１００から送られてくる走行軌跡データに基づき道路データを生成して地図データ記憶部１０２に記憶されている地図データに追加する。
【００２０】
次に、ナビゲーション制御部１００の詳細を説明する。ナビゲーション制御部１００は、表示制御部１０５、自車位置算出部１０６、経路探索・案内部１０７および操作制御部１０８を備えている。表示制御部１０５は、図示しないモニタに地図、推奨経路または各種メッセージなどを表示するための処理を実行する。
【００２１】
自車位置算出部１０６は、ＧＰＳ受信機１０３から送られてくる現在位置データ、または、自立センサ１０４から送られてくる速度データと方位データとに基づき自律航法により算出した自車位置データによって示される自車位置の座標を算出し、さらに、地図データ記憶部１０２から読み出した地図データによって示される道路に対応させるマップマッチングを行うことにより、自車が存在する地図上の道路を算出する。この自車位置算出部１０６で算出された自車位置は、経路探索・案内部１０７における出発地として使用される他、表示制御部１０５で地図上に自車位置マークを表示するために使用される。
【００２２】
経路探索・案内部１０７は、自車位置算出部１０６で算出された現在位置（出発地）から、操作制御部１０８の制御により入力された目的地までの経路探索を行って推奨経路を表す経路データを算出するとともに、この算出した経路データによって示される推奨経路に沿って経路案内を行うための処理を実行する。
【００２３】
操作制御部１０８は、例えば、操作パネル、リモートコントローラ（リモコン）、タッチパネルまたは音声入力装置（いずれも図示は省略する）を制御することにより、これらの操作に応じた各種情報（例えば、目的地）を入力するための処理を実行する。
【００２４】
次に、地図データ記憶部１０２に記憶される地図データについて説明する。図２は、各階層の地図データのフォーマットを示す図である。この地図データのフォーマットは、後述する道路データのフォーマットを除き、従来の地図データのフォーマットと同じである。すなわち、地図データは、データヘッダ、階層レベル数：ｎおよびレベル０〜ｎ−１のレベルデータ（以下、「レベル０〜ｎ−１データ」という）から成る。
【００２５】
データヘッダは、データバージョン、データサイズおよび作成範囲を表すデータから成る。作成範囲は、作成区域左端Ｘｓ、作成区域上端Ｙｓ、作成区域右端Ｘｅおよび作成区域下端Ｙｅを表すデータから成る。
【００２６】
レベルｍデータは、Ｘ方向データ数：Ｘｍ、Ｙ方向データ数：Ｙｍ、メッシュデータ（０，０）〜メッシュデータ（Ｘｍ−１，Ｙｍ−１）から成る。なお、０≦ｍ≦ｎ−１の整数である。メッシュデータ（Ｘｍ−１，０）は、メッシュ座標（Ｘｍ−１，０）、データバージョン、ヘッダ、道路データ、背景データおよび文字データから成る。
【００２７】
図３は、上記のように定義された地図データのレベルｍデータによって表されるメッシュの例を示す図である。１つのメッシュに対応する地図を、この明細書では「単位地図」と呼ぶ。
【００２８】
図４は、図２に示した道路データのフォーマットを示す。道路データは、図４（ａ）に示すように、交差点などのノードを表すノードデータとノード間の道路であるリンクを表すリンクデータとから成る。
【００２９】
ノードデータは、図４（ｂ）に示すように、ノードレコード数と複数のノードレコード＃０〜＃ｎ−１とから成る。ノードレコード＃０〜＃ｎ−１の各々は、ノードの位置を示すノード座標、ノードが交差点であるか境界ノードであるかなどを示すノード属性、隣接する単位地図（以下、単に「隣接地図」という）へ接続するための隣接情報、ノードに接続されるリンクの本数を示す接続リンク数、および、接続リンク数分のリンクレコード番号から成る。隣接情報は、ノード属性が境界ノードであることを表している場合にのみ有効な情報である。なお、隣接情報は、ノード属性が境界ノードでない場合は、道路データ中に隣接情報を保持しないように構成できる。この構成によれば、道路データの全体の量を減らすことができる。
【００３０】
リンクデータは、図４（ｃ）に示すように、リンクレコード数と複数のリンクレコード＃０〜＃ｎ−１から成る。リンクレコード＃０〜＃ｎ−１の各々は、リンクの始点および終点のノードをそれぞれ示す始点ノードレコード番号および終点ノードレコード番号、リンクの種別を表すリンク種別、リンクの属性を表すリンク属性、すべてのリンクにユニークな値として付加されるリンクＩＤ番号、リンクの長さを表すリンク長、および、リンクの形を現すリンク形状から成る。リンク形状は、形状座標数と形状座標＃０〜＃ｎ−１から成る。隣接情報は、図４（ｄ）に示すように、リンクＩＤ番号から成る。
【００３１】
図５は、走行軌跡データのフォーマットを示す図である。自車位置算出部１０６は、当該地図情報処理装置が搭載された車両が道路外を走行したことを検出した場合に、その検出時点の座標を順次記憶して走行軌跡データを生成する。この走行軌跡データは、リンクＩＤ番号１、リンクＩＤ番号２、走行軌跡座標数および走行軌跡座標＃０〜＃ｎから成る。
【００３２】
上述した道路データを用いて、地図上の道路は、以下のように表される。図６は、単位地図Ｍａｐ１およびＭａｐ２が、両方とも旧バージョン（Ｖｅｒ．１）である場合を示している。図７は、Ｍａｐ１とＭａｐ２との接続関係を説明するための図であり、Ｍａｐ１とＭａｐ２との境界ノードの隣接情報は、破線で示すように、それぞれ相手側の単位地図のリンクＩＤ番号から成り、これにより接続関係が保たれている。この点において、境界ノードの隣接情報として、相手側の単位地図のノードレコード番号を用いる従来の道路データとは異なる。
【００３３】
具体的には、図７に示す例においては、Ｍａｐ１の境界ノード５０１の隣接情報は、Ｍａｐ２のリンク５０４のリンクＩＤ番号「２０」であり、Ｍａｐ２の境界ノード５０２の隣接情報は、Ｍａｐ１のリンク５０３のリンクＩＤ番号「１０」である。
【００３４】
図８は、Ｍａｐ２のみがＶｅｒ．２へバージョンアップされた場合の地図を示している。境界ノード６０１の隣接情報は、バージョンアップ前の境界ノード５０２の隣接情報と同じものが用いられ、リンク６０２のリンクＩＤ番号は、バージョンアップ前のリンク５０４のリンクＩＤ番号と同じになる。また、図８に示す例では、リンク６０４が追加されているが、Ｍａｐ１はバージョンアップされていないため、境界ノード６０３の隣接情報で示されるリンクは存在しない。
【００３５】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を、図９および図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。以下では、境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理を中心に説明する。この処理は、表示制御部１０５、自車位置算出部１０６または経路探索・案内部１０７からの地図データの取得要求に応じて、ナビゲーション制御部１００において実行される。
【００３６】
境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理では、まず、ノード属性が取得される（ステップＳＴ１１）。すなわち、ナビゲーション制御部１００は、要求された地図データを地図データ記憶部１０２から読み込み、この読み込んだ地図データに含まれる道路データのノードデータからノード属性を取得する。
【００３７】
次いで、ステップＳＴ１１で取得したノード属性が境界ノードであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２）。このステップＳＴ１２において、ノード属性が境界ノードでないことが判断されると、境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理は終了する。一方、ステップＳＴ１２において、ノード属性が境界ノードであることが判断されると、次いで、隣接情報が取得される（ステップＳＴ１３）。すなわち、ノードデータのノードレコードの中から、隣接情報として格納されている隣接地図のリンクＩＤ番号が取得される。
【００３８】
次いで、隣接地図が読み込まれる（ステップＳＴ１４）。すなわち、当該メッシュの隣のメッシュの地図データが読み込まれる。次いで、隣接地図のリンク（以下、「隣接リンク」という）を取得する隣接リンク取得処理が実行される（ステップＳＴ１５）。この隣接リンク取得処理では、隣接地図から隣接情報に一致するリンクＩＤ番号を取得する処理が行われる。この隣接リンク取得処理の詳細は、後述する。
【００３９】
次いで、隣接リンクの取得が成功したがどうかが調べられる（ステップＳＴ１６）。このステップＳＴ１６において、隣接リンクの取得が成功したことが判断されると、境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理は終了する。一方、ステップＳＴ１６において、隣接リンクの取得に成功しなかったことが判断されると、行き止まりノードであると判定され、その旨が設定される（ステップＳＴ１７）。これにより、バージョンの違いによって道路データが接続されていない場合であっても、正しくナビゲーション動作を行うことができる。その後、境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理は終了する。
【００４０】
隣接リンク取得処理においては、まず、リンクデータの中の先頭リンクレコードが取得される（ステップＳＴ２１）。次いで、ステップＳＴ２１で取得されたリンクレコードの中からリンクＩＤ番号が取得される（ステップＳＴ２２）。次いで、ステップＳＴ２２で取得されたリンクＩＤ番号が、上述したステップＳＴ１３で取得された隣接情報と一致するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。このステップＳＴ２３において、隣接情報と一致することが判断されると、取得成功であることが認識され、その旨が設定される（ステップＳＴ２４）。その後、隣接リンク取得処理は終了し、図９に示す処理にリターンする。
【００４１】
上記ステップＳＴ２３において、隣接情報と一致しないことが判断されると、次いで、最後尾のリンクレコードであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２５）。このステップＳＴ２５において、最後尾のリンクレコードでないことが判断されると、次のリンクレコードが取得される（ステップＳＴ２６）。その後、シーケンスはステップＳＴ２２に戻り、上述した処理が繰り返される。上記ステップＳＴ２５において、最後尾のリンクレコードであることが判断されると、取得失敗であることが認識され、その旨が設定される（ステップＳＴ２７）。その後、隣接リンク取得処理は終了し、図９に示す処理にリターンする。
【００４２】
以上の処理により、例えば図８に示す例においては、境界ノード５０１および６０１から隣接リンク６０２および５０３をそれぞれ取得できるので、各単位地図（メッシュ）のバージョンが変更されても接続関係は保たれる。また、境界ノード６０３は、行き止まりノードとして処理されるので、隣接情報から不正なデータを取得することなく、ナビゲーション装置として正常動作を実現できる。
【００４３】
次に、旧バージョンの地図上を走行した際の走行軌跡データに基づき道路データを生成して旧バージョンの地図に追加する機能について説明する。図１１は、道路データを追加する動作を説明するための図であり、Ｍａｐ１は旧バージョンの単位地図、Ｍａｐ２は新バージョンの単位地図をそれぞれ示している。図１１において、符号７０１は、バージョンアップによって新設されたリンクを示しており、符号７０２は、Ｍａｐ１から新設リンク７０１へ向かって自車７０２が走行している様子を示している。
【００４４】
次に、旧バージョンの地図上を走行した際の走行軌跡データに基づき道路データを生成して旧バージョンの地図に追加する道路データ追加処理を、図１２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００４５】
道路データ追加処理では、まず、自車位置が算出される（ステップＳＴ３１）。すなわち、自車位置算出部１０６は、ＧＰＳ受信機１０３から送られてくる現在位置データ、または、自立センサ１０４から送られてくる速度データと方位データとに基づき自律航法により算出した自車位置データによって示される自車位置の座標を算出する。
【００４６】
次いで、道路上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ３２）。すなわち、自車位置算出部１０６は、ステップＳＴ３１で算出された自車位置の座標と地図データ記憶部１０２から読み出した地図データを用いてマップマッチングを行うことにより、自車位置が存在する地図上の道路を算出し、自車位置が道路上であるかどうかを調べる。このステップＳＴ３２において、道路上を走行していることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り、道路から逸脱するまで上述した処理が繰り返される。
【００４７】
一方、ステップＳＴ３２において、道路上を走行していない、つまり道路外を走行していることが判断されると、自車位置が存在する地図のバージョンが取得される（ステップＳＴ３３）。すなわち、ステップＳＴ３１で算出された自車位置の座標が属するメッシュに対応するメッシュデータの中のデータバージョン（図２参照）が取得される。
【００４８】
次いで、ステップＳＴ３３で取得されたデータバージョンが新バージョンを示しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ３４）。このステップＳＴ３４において、データバージョンが新バージョンを示していることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り、旧バージョンの地図上に移動するまで、上述した処理が繰り返される。
【００４９】
一方、ステップＳＴ３４において、データバージョンが新バージョンを示していないことが判断されると、次いで、走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ３５）。すなわち、ナビゲーション制御部１００は、自車位置算出部１０６によって算出された自車位置の座標に基づき、図５に示すフォーマットを有する走行軌跡データを生成し、道路データ追加部１０９に送る。道路データ追加部１０９は、ナビゲーション制御部１００から受け取った走行軌跡データを自己の内部に記憶する。
【００５０】
次いで、自車位置が算出される（ステップＳＴ３６）。このステップＳＴ３６の処理は、上述したステップＳＴ３１の処理と同じである。次いで、道路上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ３７）。このステップＳＴ３７の処理は、上述したステップＳＴ３２の処理と同じである。このステップＳＴ３７において、道路上を走行していないことが判断されると、道路外の走行が継続されている旨が認識され、シーケンスはステップＳＴ３５に戻り、道路上の走行に戻るまで上述した処理が繰り返される。この繰り返しにより、走行軌跡データが、道路データ追加部１０９の内部に順次に蓄積される。
【００５１】
一方、ステップＳＴ３７において、道路上を走行していることが判断されると、走行軌跡が道路データとして追加される（ステップＳＴ３８）。すなわち、道路データ追加部１０９は、自己の内部に蓄積している走行軌跡データに基づき道路データを生成し、地図データ記憶部１０２の地図データに追加する。以上により、道路データ追加処理は終了する。
【００５２】
以上の処理によって、図１１に破線で示すように自車７０２が走行した場合、図１３に示すように、走行軌跡を表すリンク８０１が、旧バージョンの地図に道路データとして追加される。なお、上述した例では、Ｍａｐ２は新バージョンの地図として説明したが、Ｍａｐ２は旧バージョンの地図であってもよい。
【００５３】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置によれば、実際には存在するが、古い地図上では存在しない道路を、新道として古い地図に追加して使用するといった、地図データのバージョンの違い応じてナビゲーション機能を変更することができる。
【００５４】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置は、新バージョンの地図上の道路から旧バージョンの地図上の道路に向かって走行した後に、旧バージョンの地図上を走行した場合に、走行軌跡データに基づき道路データを生成して旧バージョンの地図に追加するようにしたものである。この実施の形態２に係る地図情報処理装置の構成は、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成（図１参照）と同じである。
【００５５】
図１４は、実施の形態２に係る地図情報処理装置の動作を説明するための図であり、Ｍａｐ１は旧バージョンの地図、Ｍａｐ２は新バージョンの地図をそれぞれ示している。図１４において、符号９０２は、新設リンク７０１からＭａｐ１内へ自車９０２が走行している様子を示している。
【００５６】
次に、新バージョンの地図上の道路から旧バージョンの地図上の道路に向かって走行した後に、旧バージョンの地図上を走行した場合に、走行軌跡データに基づき道路データを生成して旧バージョンの地図に追加する道路データ追加処理を、図１５に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００５７】
道路データ追加処理では、まず、自車位置が算出される（ステップＳＴ４１）。すなわち、自車位置算出部１０６は、ＧＰＳ受信機１０３から送られてくる現在位置データ、または、自立センサ１０４から送られてくる速度データと方位データとに基づき自律航法により算出した自車位置データによって示される自車位置の座標を算出する。
【００５８】
次いで、自車位置の地図のバージョンが取得される（ステップＳＴ４２）。すなわち、ステップＳＴ４１で算出された自車位置の座標が属するメッシュに対応するメッシュデータの中のデータバージョン（図２参照）が取得される。次いで、ステップＳＴ４２で取得されたデータバージョンが新バージョンを示しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。このステップＳＴ４３において、新バージョンを示していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４１に戻り、新バージョンの地図上を走行するようになるまで、上述した処理が繰り返される。
【００５９】
上記ステップＳＴ４３において、新バージョンを示していることが判断されると、次いで、道路上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４４）。すなわち、自車位置算出部１０６は、ステップＳＴ３１で算出された自車位置の座標と地図データ記憶部１０２から読み出した地図データによって示される道路に対応させるマップマッチングを行うことにより、自車位置が存在する地図上の道路を算出し、自車位置が道路上であるかどうかを調べる。このステップＳＴ４４において、道路上を走行していないことが判断されると、次いで、自車位置の地図のバージョンが取得される（ステップＳＴ４５）。このステップＳＴ４５の処理は、上述したステップＳＴ４２の処理と同じである。
【００６０】
次いで、ステップＳＴ４５で取得されたデータバージョンが新バージョンを示しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４６）。このステップＳＴ４６において、新バージョンを示していることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４１に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４６において、新バージョンを示していないことが判断されると、新バージョンの地図上の走行から旧バージョンの地図上の走行に移った旨が認識され、シーケンスはステップＳＴ５０に進む。
【００６１】
上記ステップＳＴ４４において、道路上を走行していることが判断されると、次いで、自車位置の地図のバージョンが取得される（ステップＳＴ４７）。このステップＳＴ４７の処理は、上述したステップＳＴ４２の処理と同じである。次いで、ステップＳＴ４７で取得されたデータバージョンが新バージョンを示しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４８）。このステップＳＴ４８において、新バージョンを示していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４１に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００６２】
一方、ステップＳＴ４８において、新バージョンを示していることが判断されると、次いで、自車位置が算出される（ステップＳＴ４９）。このステップＳＴ４９の処理は、上述したステップＳＴ４１の処理と同じである。その後、シーケンスはステップＳＴ４４に進み、上述した処理が繰り返される。
【００６３】
ステップＳＴ５０においては、走行軌跡データが生成される。すなわち、ナビゲーション制御部１００は、自車位置算出部１０６によって算出された自車位置の座標に基づき、図５に示すフォーマットを有する走行軌跡データを生成し、道路データ追加部１０９に送る。道路データ追加部１０９は、ナビゲーション制御部１００から受け取った走行軌跡データを自己の内部に記憶する。
【００６４】
次いで、自車位置が算出される（ステップＳＴ５１）。このステップＳＴ５１の処理は、上述したステップＳＴ４１の処理と同じである。次いで、道路上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ５２）。このステップＳＴ５２の処理は、上述したステップＳＴ４４の処理と同じである。このステップＳＴ５２において、道路上を走行していないことが判断されると、道路外の走行が継続している旨が認識され、シーケンスはステップＳＴ５０に戻り、上述した処理が繰り返される。この繰り返しにより、走行軌跡データが、道路データ追加部１０９の内部に順次に蓄積される。
【００６５】
一方、ステップＳＴ５２において、道路上を走行していることが判断されると、走行軌跡が道路データとして追加される（ステップＳＴ５３）。すなわち、道路データ追加部１０９は、自己の内部に蓄積している走行軌跡データに基づき道路データを生成し、地図データ記憶部１０２の地図データに追加する。以上により、走行軌跡データに基づき生成された道路データを旧バージョンの地図に追加する処理は終了する。
【００６６】
以上の処理によって、図１４に破線で示すように自車７０２が走行した場合、図１３に示すように、走行軌跡を表すリンク８０１が、旧バージョンの地図に道路データとして追加される。なお、上述した例では、Ｍａｐ２は新バージョンの地図として説明したが、Ｍａｐ２は旧バージョンの地図であってもよい。
【００６７】
以上説明したように、この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置によれば、新バージョンの地図に存在する道路を走行した後に、旧バージョンの地図上を走行したことが判断された場合に、旧バージョンの地図に存在しない道路を走行している可能性が高いので、この場合に走行軌跡を作成し、道路データとして追加するように構成したので、精度良く、旧バージョンの地図に新道を追加することができる。
【００６８】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置は、走行している位置の地図のバージョンが変化した旨を通知するようにしたものである。この実施の形態３に係る地図情報処理装置の構成は、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成（図１参照）と同じである。
【００６９】
次に、実施の形態３に係る地図情報処理装置の動作を、走行している位置の地図のバージョンが変化した旨を通知するバージョン変化通知処理を中心に、図１６に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００７０】
バージョン変化通知処理では、まず、自車位置が算出される（ステップＳＴ６１）。すなわち、自車位置算出部１０６は、ＧＰＳ受信機１０３から送られてくる現在位置データ、または、自立センサ１０４から送られてくる速度データと方位データとに基づき自律航法により算出した自車位置データによって示される自車位置の座標を算出する。
【００７１】
次いで、自車位置の地図のバージョンＶ１が取得される（ステップＳＴ６２）。すなわち、ステップＳＴ６１で算出された自車位置の座標が属するメッシュに対応するメッシュデータの中のデータバージョン（図２参照）Ｖ１が取得される。
【００７２】
次いで、自車位置が算出される（ステップＳＴ６３）。このステップＳＴ６３の処理は、上述したステップＳＴ６１の処理と同じである。次いで、自車位置の地図のバージョンＶ２が取得される（ステップＳＴ６４）。このステップＳＴ６４の処理は、上述したステップＳＴ６２の処理と同じである。
【００７３】
次いで、バージョンＶ１とバージョンＶ２とが比較される（ステップＳＴ６５）。このステップＳＴ６５において、バージョンＶ１とバージョンＶ２とが同一であることが判断されると、バージョンが変化した旨の通知は不要であることが認識され、シーケンスはステップＳＴ６３に戻って上述した処理が繰り返される。
【００７４】
上記ステップＳＴ６５において、バージョンＶ１がバージョンＶ２より新しいことが判断されると、新バージョンの地図から旧バージョンの地図に入った旨が認識され、その旨が通知される（ステップＳＴ６６）。その後、バージョン変化通知処理は終了する。
【００７５】
上記ステップＳＴ６５において、バージョンＶ２がバージョンＶ１より新しいことが判断されると、旧バージョンの地図から新バージョンの地図に入った旨が認識され、その旨が通知される（ステップＳＴ６７）。その後、バージョン変化通知処理は終了する。以上の処理により、走行によって自車位置が存在する地図のバージョンが変わった場合に、その旨を通知することができる。
【００７６】
以上説明したように、この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置によれば、ユーザは、新バージョンの単位地図または旧バージョンの単位地図のどちらを走行中であるかを把握できるので、例えば旧バージョンの単位地図を走行中は、実際には存在するが地図上では道路が存在しない可能性を認識できる。その結果、旧バージョンの単位地図上の走行が容易になる。
【００７７】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置は、旧バージョンの地図上を走行中は、マップマッチングのマッチング強度を弱めるようにしたものである。この実施の形態４に係る地図情報処理装置の構成は、上述した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成（図１参照）と同じである。
【００７８】
次に、実施の形態４に係る地図情報処理装置の動作を、旧バージョンの地図上を走行中はマッチング強度を弱めるマッチング強度制御処理を中心に、図１７に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００７９】
このマッチング強度制御処理では、まず、自車位置が算出される（ステップＳＴ７１）。すなわち、自車位置算出部１０６は、ＧＰＳ受信機１０３から送られてくる現在位置データ、または、自立センサ１０４から送られてくる速度データと方位データとに基づき自律航法により算出した自車位置データによって示される自車位置の座標を算出する。
【００８０】
次いで、自車位置の地図のバージョンが取得される（ステップＳＴ７２）。すなわち、ステップＳＴ７１で算出された自車位置の座標が属するメッシュに対応するメッシュデータの中のデータバージョン（図２参照）が取得される。
【００８１】
次いで、ステップＳＴ７２で取得されたデータバージョンが新バージョンを示しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ７３）。このステップＳＴ７３において、新バージョンを示していることが判断されると、次いで、マッチング強度が「通常」に設定される（ステップＳＴ７４）。その後、シーケンスはステップＳＴ７６に進む。
【００８２】
一方、ステップＳＴ７３において、新バージョンを示していないことが判断されると、次いで、マッチング強度が「弱」に設定される（ステップＳＴ７５）。その後、シーケンスはステップＳＴ７６に進む。
【００８３】
ステップＳＴ７６においては、ステップＳＴ７４またはステップＳＴ７５において設定されたマッチング強度に応じてマップマッチングが行われる。すなわち、自車位置算出部１０６は、ＧＰＳ受信機１０３から送られてくる現在位置データ、または、自立センサ１０４から送られてくる速度データと方位データとに基づき自律航法により算出した自車位置データによって示される自車位置の座標を算出し、この算出した座標を、地図データ記憶部１０２から読み出した地図データによって示される道路に対応させるマップマッチング処理を実行する。この際、マップマッチングは、ステップＳＴ７４またはステップＳＴ７５において設定されたマッチング強度に応じて行われる。
【００８４】
以上説明したように、この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置によれば、旧バージョンの地図上を走行中はマップマッチングのマッチング強度を弱めることができるので、間違った道路へマッチングする可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される各階層の地図データのフォーマットを示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される各階層の地図データのレベルデータで表されるメッシュの例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される道路データのフォーマットを示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される走行軌跡データのフォーマットを示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において取り扱われる２つの地図が両方とも旧バージョンの地図である場合の例を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において取り扱われる２つの地図の接続関係を説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において取り扱われる２つの地図の一方がバージョンアップされた場合の例を示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる境界ノードから隣接地図のリンクを取得する処理を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる隣接リンク取得処理を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において道路データを追加する動作を説明するための図である。
【図１２】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において行われる道路データ追加処理を示すフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において追加された道路データを説明するための図である。
【図１４】この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置において道路データを追加する動作を説明するための図である。
【図１５】この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置において行われる道路データ追加処理を示すフローチャートである。
【図１６】この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置において行われるバージョン変化通知処理を示すフローチャートである。
【図１７】この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置において行われるマッチング強度制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１００  ナビゲーション制御部、１０１  地図データ入力部、１０２  地図データ記憶部、１０３  ＧＰＳ受信機、１０４  自立センサ、１０５  表示制御部、１０６  自車位置算出部、１０７  経路探索・案内部、１０８  操作制御部、１０９  道路データ追加部。
【図１】
2010014658.tif 000003
【図２】
2010014658.tif 000004
【図３】
2010014658.tif 000005
【図４】
2010014658.tif 000006
【図５】
2010014658.tif 000007
【図６】
2010014658.tif 000008
【図７】
2010014658.tif 000009
【図８】
2010014658.tif 000010
【図９】
2010014658.tif 000011
【図１０】
2010014658.tif 000012
【図１１】
2010014658.tif 000013
【図１２】
2010014658.tif 000014
【図１３】
2010014658.tif 000015
【図１４】
2010014658.tif 000016
【図１５】
2010014658.tif 000017
【図１６】
2010014658.tif 000018
【図１７】
2010014658.tif 000019