(57)【要約】【課題】曲線部を有する搬送車システムにおいて、曲線部においても搬送車の正確な位置情報を取得可能とする。【解決手段】搬送車システム１は、軌道２と、搬送車３と、反射テープ１０４と、第１光電センサ７５および第２光電センサ７６と、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７とを備えている。軌道２は、直線部７および曲線部８を有する。搬送車３は、軌道２を走行する。反射テープ１０４は、曲線部８に設けられている。第１光電センサ７５および第２光電センサ７６は、搬送車３に設けられ反射テープ１０４を検出する。第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７は、搬送車３に設けられ走行距離を測定する。【選択図】図７
2010247685.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直線部および曲線部を有する軌道と、
前記軌道を走行する搬送車と、
前記曲線部に設けられた被検出部と、
前記搬送車に設けられ前記被検出部を検出するためのセンサと、
前記搬送車に設けられ走行距離を測定するためのエンコーダと、
を備えた搬送車システム。
【請求項２】
前記搬送車は、左右の駆動輪を有しており、
前記左右の駆動輪にそれぞれ接続されたモータと、
前記センサの検出結果に基づいて、前記左右の駆動輪に速度差を生じさせるように前記モータを制御する制御装置とをさらに備えている、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記被検出部は、異なる位置に配置された右曲線部用被検出部および左曲線部用被検出部を有しており、
前記センサは、前記右曲線部用被検出部に対応する右曲線部用センサと、前記左曲線部用被検出部に対応する左曲線部用センサとを有する、請求項１または２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記軌道は搬送車停止位置をさらに有しており、
前記搬送車停止位置に設けられた第２被検出部と、
前記搬送車に設けられ前記第２被検出部を検出するための前記第２センサとをさらに備えている、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システム、特に、直線部および曲線部を有する軌道を走行する搬送車を有する搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
大型化したガラス基板やそれが複数収納されたカセットを搬送するための搬送車が知られている。搬送車は、工場内のクリーンルーム内を自動走行して、処理装置間で物品を搬送する。
【０００３】
搬送車が走行する軌道は、例えば、天井から吊り下げられたレールである。この場合、レールおよび搬送車が走行する空間は外部から遮断されたクリーンルームになっている。
【０００４】
搬送車は、左右両側に車輪を有しており、一方の車輪が駆動輪になっており、他方の車輪が従動輪になっている。駆動輪には、モータが接続されている。搬送車は、さらに、左右のガイドレールに当接するガイドローラを有している。
【０００５】
軌道は、直線部、曲線部、分岐部、合流部等を有している。搬送車は、軌道を走行する際には、自らのエンコーダによって得られる内部座標とルートマップの座標とを照合して、正確な位置情報を得ている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−３３１０５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来のように、エンコーダによって自らの位置情報を取得している場合には、エンコーダに異常があると自らの位置を正確に把握することが困難になる。特に、搬送車が曲線部を走行している時にそのような異常が生じると、適切な速度の設定ができなくなる。
【０００８】
本発明の課題は、曲線部を有する搬送車システムにおいて、曲線部において、特に搬送車の正確な位置情報を取得可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る搬送車システムは、軌道と、搬送車と、被検出部と、センサと、エンコーダとを備えている。軌道は、直線部および曲線部を有する。搬送車は、軌道を走行する。被検出部は、曲線部に設けられている。センサは、搬送車に設けられ被検出部を検出する。エンコーダは、搬送車に設けられ走行距離を測定する。
この搬送車システムでは、曲線部に被検出部を設けて、それをセンサによって検出することで搬送車の走行位置を把握できる。その結果、精度の高い走行位置の把握が必要な曲線部において、正確な走行位置を把握できる。曲線部以外での走行位置は、エンコーダからの検出結果に基づいて把握できる。
【００１０】
搬送車は、左右の駆動輪を有していても良い。搬送車システムは、モータと制御装置をさらに備えている。モータは、左右の駆動輪にそれぞれ接続されている。制御装置は、センサの検出結果に基づいて、左右の駆動輪に速度差を生じさせるようにモータを制御する
この搬送車システムでは、曲線部において制御装置がモータを制御して左右の駆動輪の速度差を変更しながら搬送車を走行させる。したがって、ガイドローラからガイドレールに作用する荷重を小さくでき、そのためガイドレールの強度を下げることができる。このように曲線部における作用速度差方式が有効になるのは、曲線部に設けられた被検出部をセンサによって検出することで、搬送車の正確な走行位置を把握できるからである。
【００１１】
被検出部は、異なる位置に配置された右曲線部用被検出部および左曲線部用被検出部を有していても良い。センサは、右曲線部用被検出部に対応する右曲線部用センサと、左曲線部用被検出部に対応する左曲線部用センサとを有する。
この搬送車システムでは、右曲線部においては、右曲線部用センサが右曲線部用被検出部を検出する。左曲線部においては、左曲線部用センサが左曲線部用被検出部を検出する。したがって、右曲線部と左曲線部にそれぞれ対応して、搬送車の正確な走行位置を把握できる。
【００１２】
軌道は搬送車停止位置をさらに有していても良い。搬送車システムは、第２被検出部と、第２センサとをさらに備えている。第２被検出部は、搬送車停止位置に設けられている。第２センサは、搬送車に設けられ第２被検出部を検出する。
この搬送車システムでは、第２センサが第２被検出部を検出することで、搬送車は搬送車停止位置に正確に停止できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る搬送車システムによれば、曲線部において、特に搬送車の正確な位置情報を取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態における搬送車の概略平面図。
【図２】搬送車の概略平面図。
【図３】搬送車の概略平面図。
【図４】搬送車の概略側面図。
【図５】駆動走行部の平面図。
【図６】従動走行部の平面図。
【図７】本発明の一実施形態としての搬送車システムの分岐部および曲線部の概略平面図。
【図８】本発明の一実施形態としての搬送車システムの制御構成を示すブロック図。
【図９】分岐部における搬送車の制御動作を示すフローチャート。
【図１０】曲線部における搬送車の制御動作を示すフローチャート。
【図１１】分岐ガイドローラの第１状態を示す概略正面図。
【図１２】分岐ガイドローラの第２状態を示す概略正面図。
【図１３】分岐ガイドローラの第３状態を示す概略正面図。
【図１４】第１駆動輪ユニットの概略平面図。
【図１５】第１駆動輪ユニットの概略縦断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（１）搬送車システム
図１〜図４を用いて、本発明の一実施形態としての搬送車システムについて説明する。図１は、本発明の一実施形態における搬送車３の概略平面図である。図２は、搬送車３の概略平面図である。図３は、搬送車３の概略平面図である。図４は、搬送車３の概略側面図である。
【００１６】
搬送車システム１は、軌道２と、軌道２上を走行する搬送車３と有している。この実施形態では、軌道２は天井から吊り下げられており、さらに、軌道２の周囲はクリーンルームになっている。
【００１７】
軌道２は、図２に示すように、走行レール４とガイドレール６を有している。
走行レール４は、左右一対の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。
【００１８】
ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。
【００１９】
また、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂに沿って、図１に示すように、一対の第１給電線１０ａおよび第２給電線１０ｂが設けられている。第１給電線１０ａおよび第２給電線１０ｂの一端には、電力供給装置（図示せず）が設けられている。電力供給装置は、第１給電線１０ａおよび第２給電線１０ｂに高周波電力を供給する。
【００２０】
軌道２は、図７に示すように、直線部７、曲線部８，分岐部９および合流部（図示せず）を有している。
【００２１】
図７を用いて、走行レール４に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ１０４と、鉄板１０５と、バーコード１０６とを含んでいる。反射テープ１０４は、曲線部８において搬送車３の位置を検出するための部材であり、図においては曲線部８において第１走行レール４ａの内側に配置されている。鉄板１０５は、搬送車停止位置１１８、曲線部８の開始位置、分岐地点９ａ等を検出するための部材である。鉄板１０５は、図においては分岐部９の分岐地点９ａの手前で第１走行レール４ａの内側に配置されており、さらに搬送車停止位置１１８の手前で第１走行レール４ａの内側に配置されている。バーコード１０６は、走行レール４の原点マークおよび複数の基準マークとして機能しており、図においては、第２走行レール４ｂの内側に複数配置されている。
【００２２】
搬送車３は、載置部１１と、走行部１２と有している。
載置部１１は、物品１７を載置するための構造である。載置部１１は、走行方向前後両端において左右両側に延びる一対の載置部材１３と、一対の支持部材を連結するために走行方向前後に延びる複数の連結部材１４とを有している。載置部材１３は、左右方向に延び載置部１３ａと、載置部の左右方向両端から下方に延びる柱部１３ｂと、柱部１３ｂの下端同士を連結するために左右方向に延びる連結部１３ｃとを有している。連結部材１４は、載置部材１３の連結部１３ｃ同士を連結している。連結部材１４は、４本の部材からなり、それらは一対の左右方向外側部材１４ａと一対の左右方向内側部材１４ｂとからなる。左右方向内側部材１４ｂの前後両端間には、走行部１２が取り付けられる第１取り付け部１５および第２取り付け部１６が設けられている。載置部１１において、第１取り付け部１５は走行方向前側に配置され、第２取り付け部１６は走行方向後側に配置されている。
【００２３】
走行部１２は、駆動走行部１８および従動走行部１９を有している。駆動走行部１８および従動走行部１９は、第１取り付け部１５および第２取り付け部１６に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
【００２４】
（２）駆動走行部
図５を用いて、駆動走行部１８を説明する。図５は、駆動走行部１８の平面図である。
【００２５】
駆動走行部１８は、主に、本体フレーム２０と、第１駆動輪ユニット２１と、第２駆動輪ユニット２２と、固定ガイドローラ機構２３と、分岐ガイドローラ機構２４とを有している。
【００２６】
（２−１）本体フレーム
本体フレーム２０は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム２０は左右方向に長く延びており、第１取り付け部１５からの延びるシャフト（図示せず）を支持する軸受３５が中心部分に設けられている。
【００２７】
（２−２）第１駆動輪ユニット
第１駆動輪ユニット２１は、本体フレーム２０の右側端部に装着されており、第１駆動輪２５と、第１モータ２６と、第１減速機２７と、第１エンコーダ９６とを有している。第１駆動輪２５は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ２６は、第１減速機２７を介して第１駆動輪２５に連結されている。第１エンコーダ９６は、第１モータ２６の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ２６の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００２８】
（２−３）第２駆動輪ユニット
第２駆動輪ユニット２２は、本体フレーム２０の左側端部に装着されており、第２駆動輪２８と、第２モータ２９と、第２減速機３０と、第２エンコーダ９７とを有している。第２駆動輪２８は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２９は、第２減速機３０を介して第２駆動輪２８に連結されている。第２エンコーダ９７は、第２モータ２９の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２９の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００２９】
（２−４）固定ガイドローラ機構
固定ガイドローラ機構２３は、第１固定ガイドローラ３１と、第２固定ガイドローラ３２と、第３固定ガイドローラ３３と、第４固定ガイドローラ３４とを有している。
【００３０】
第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２は、本体フレーム２０の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２は、第１駆動輪２５の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４は、本体フレーム２０の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４は、第２駆動輪２８の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００３１】
（２−５）分岐ガイドローラ機構
分岐ガイドローラ機構２４は、分岐部９において分岐動作を行うための機構であり、第１分岐ガイドローラ３６と、第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９と、分岐ガイドローラ駆動機構４０とを有している。
【００３２】
第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７は、第１固定ガイドローラ３１および第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構２４は、さらに、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が回転自在に連結された第１部材１０１（後述）を有している。
【００３３】
第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９は、第３固定ガイドローラ３３および第４固定ガイドローラ３４に対応して配置されている。分岐ガイドローラ機構２４は、さらに、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が回転自在に連結された第２部材１０３（後述）を有している。
【００３４】
分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１分岐ガイドローラ３６と、第２分岐ガイドローラ３７と、第３分岐ガイドローラ３８と、第４分岐ガイドローラ３９の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構４０は、第１シリンダ４２と、第１シャフト４３と、第２シャフト４４と、連結シャフト４５とを有している。
【００３５】
第１シリンダ４２は、電動シリンダであり、左右方向に推進力を発生するように配置されている。第１シリンダ４２は、トラニオン方式で支持されている。
【００３６】
第１シャフト４３は、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７側に設けられている。第１シャフト４３は、前後方向に延びており、本体フレーム２０に回転自在に支持されている。また、第１シャフト４３は、第１シリンダ４２のロッドによって左右方向に移動可能である。
【００３７】
第１部材１０１は、前後方向に延びる第１部分４７と、第１部分４７の両端から左右方向内側に延びる一対の第２部分４８と、第２部分４８の端部から上方に延びる一対の第３部分４９とを有している。第１部分４７の前後方向両端には、前述のように、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が回転自在に連結されている。
【００３８】
第２部分４８と第３部分４９との連結部分は、回動中心部５１となっている。回動中心部５１は、本体フレーム２０に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。第３部分４９の先端は、第１シャフト４３に回動自在に連結されている。したがって、第１シャフト４３は、第１シリンダ４２によって左右方向に駆動されると、回動中心部５１を中心に回動する。
【００３９】
以上の構造により、第１シャフト４３が左右方向に移動すると、回動中心部５１を中心に第１部材１０１が回動する。このとき、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００４０】
第２シャフト４４は、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９側に設けられている。第２シャフト４４は、前後方向に延びており、本体フレーム２０に回転自在に支持されている。また、第２シャフト４４は左右方向に移動可能である。
【００４１】
連結シャフト４５は、左右方向に延びており、第１シャフト４３と第２シャフト４４を連結している。より詳細には、連結シャフト４５は、端部が第１シャフト４３および第２シャフト４４に回動自在に連結されている。
【００４２】
第２部材１０３は、前後方向に延びる第４部分５２と、第４部分５２の両端から左右方向内側に延びる一対の第５部分５３と、第５部分５３の端部から上方に延びる一対の第６部分５４とを有している。第４部分５２の前後方向両端には、前述のように、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が回転自在に連結されている。
【００４３】
第４部分５２と第５部分５３との連結部分は、回動中心部５５となっている。回動中心部５５は、本体フレーム２０に対して前後方向に延びる軸中心に回動自在に支持されている。第５部分５３の先端は、第２シャフト４４に回動自在に連結されている。したがって、第２シャフト４４は、連結シャフト４５によって左右方向に駆動されると、回動中心部５５を中心に回動する。
【００４４】
以上の構造により、第２シャフト４４が左右方向に移動すると、回動中心部５５を中心に第２部材１０３が回動する。このとき、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂの外側に当接または近接するガイド位置と、第２ガイドレール６ｂから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００４５】
なお、このとき、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７と第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が対称的に位置を変更する。分岐ガイドローラ駆動機構４０によって変更される第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７と第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９との位置関係は以下の３通りである。
【００４６】
第１状態では、図１１に示すように、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａから離れており（第１非ガイド位置にあり）、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂから離れている（第１非ガイド位置にある）。
第２状態では、図１２に示すように、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａに当接または近接しており（ガイド位置にあり）、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂから離れている（第２非ガイド位置にある）。
第３状態では、図１３に示すように、第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７が第１ガイドレール６ａから離れており（第２非ガイド位置にあり）、第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９が第２ガイドレール６ｂに当接または近接している（ガイド位置にある）。
【００４７】
なお、駆動走行部１８には、第１給電線１０ａおよび第２給電線１０ｂからの高周波電力を得るためのる第１ピックアップユニット７９ａおよび第２ピックアップユニット７９ｂが設けられている。
（３）従動走行部
図６を用いて、従動走行部１９を説明する。図６は、従動走行部１９の平面図である。
【００４８】
従動走行部１９は、主に、本体フレーム５７と、第１従動輪ユニット５８と、第２従動輪ユニット５９と、固定ガイドローラ機構６０と、分岐ガイドローラ機構６１とを有している。
【００４９】
（３−１）本体フレーム
本体フレーム５７は、各部材を支持するための薄板状の部材である。本体フレーム５７は左右方向に長く延びており、第２取り付け部１６からの延びるシャフト（図示せず）を支持する軸受７４が中間部分に設けられている。
【００５０】
（３−２）第１従動輪ユニット
第１従動輪ユニット５８は、本体フレーム５７の右側端部に装着されており、第１従動輪６２を有している。第１従動輪６２は、走行レール４の走行面の上に載っている。第１従動輪６２は、本体フレーム５７に固定されたシャフト９８に回転自在に支持されている。
【００５１】
（３−３）第２従動輪ユニット
第２従動輪ユニット５９は、本体フレーム５７の左側端部に装着されており、第２従動輪６３を有している。第２従動輪６３は、走行レール４の走行面の上に載っている。第２従動輪６３は、本体フレーム５７に固定されたシャフト９９に回転自在に支持されている。
【００５２】
（３−４）固定ガイドローラ機構
固定ガイドローラ機構６０は、第１固定ガイドローラ６５と、第２固定ガイドローラ６６と、第３固定ガイドローラ６７と、第４固定ガイドローラ６８とを有している。
なお、固定ガイドローラ機構６０は固定ガイドローラ機構２３と同様であるので、以下説明を省略する。
【００５３】
（３−５）分岐ガイドローラ機構
分岐ガイドローラ機構６１は、分岐部９において分岐動作を行うための機構であり、第１分岐ガイドローラ６９と、第２分岐ガイドローラ７０と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２と、分岐ガイドローラ駆動機構７３とを有している。
【００５４】
分岐ガイドローラ駆動機構７３は、第１分岐ガイドローラ６９と、第２分岐ガイドローラ７０と、第３分岐ガイドローラ７１と、第４分岐ガイドローラ７２の位置を変更するための機構である。分岐ガイドローラ駆動機構７３は、第２シリンダ９１と、第３シャフト９２と、第４シャフト９３と、第２連結シャフト９４とを有している。
なお、分岐ガイドローラ機構６１は、分岐ガイドローラ機構２４と同様であるので、以下説明を省略する。
【００５５】
（４）分岐部
図７を用いて、分岐部９について説明する。図７は、本発明の一実施形態としての搬送車システム１の分岐部９および曲線部８の概略平面図である。
【００５６】
軌道２は、直線部７と、分岐部９と、分岐部９から右側に曲がる曲線部８と、分岐部９からそのまま直線状に延びる第２部分７ａとを有している。
【００５７】
第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂは、曲線部８と分岐部９の両方に分かれて延びている。
【００５８】
曲線部８において、第１ガイドレール６ａは連続して形成されているが、第２ガイドレール６ｂは一部が途切れている。また、曲線部８には、第１走行レール４ａに沿って複数の反射テープ１０４が設置されている。
第２部分７ａにおいて、第２ガイドレール６ｂは連続して形成されているが、第１ガイドレール６ａは一部が途切れている。
【００５９】
なお、この実施形態では、分岐部９とは直線部７と曲線部８の一部を含む部分を全体をいい、その中でも分岐が開始される地点を分岐地点９ａという。
【００６０】
（５）センサおよび被検出部
駆動走行部１８は、さらに、第１光電センサ７５と、第２光電センサ７６とを有している。第１光電センサ７５は、第１走行レール４ａに張られた反射テープ１０４を検出するためのものであり、特に、右曲線部を走行中に反射テープ１０４を検出するためのものである。第２光電センサ７６は、第２走行レール４ｂに張られた反射テープ（図示せず）を検出するためのものであり、特に、左曲線部を走行中に反射テープ（図示せず）を検出するためのものである。
【００６１】
従動走行部１９は、さらに、リニアスケール７７と、バーコードリーダ７８とを有している。リニアスケール７７は、第１走行レール４ａに張られた鉄板１０５を検出するためのものである。バーコードリーダ７８は、第２走行レール４ｂに張られたバーコード１０６を検出するためのものである。
【００６２】
（６）制御構成
図８は、本発明の一実施形態としての搬送車システム１の制御構成を示すブロック図である。
【００６３】
搬送車システム１は、搬送車コントローラ８０と、ＣＡＤシステム８１とを有している。
【００６４】
搬送車コントローラ８０は、複数の搬送車３の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ８０と搬送車３は交信可能である。搬送車コントローラ８０は、コントローラ本体８２と、第１メモリ８３とを有している。コントローラ本体８２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。第１メモリ８３内には、ルートマップが記憶されている。
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
搬送車３は、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
【００６５】
ＣＡＤシステム８１は、走行ルートを設計し記憶するためのシステムである。ＣＡＤシステム８１は、システム本体８４と、第２メモリ８５とを有している。システム本体８４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。システム本体８４は、走行ルートをデザインして、その際のデータをレイアウトマップとして第２メモリ８５に記憶する。なお、ＣＡＤシステム８１の機能は搬送車コントローラ８０によって実現されても良い。
【００６６】
搬送車３は、制御部８７と第３メモリ９０とを有している。制御部８７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部８７は、走行制御部８８に接続されている。走行制御部８８は、制御部８７からの指令に基づいて第１モータ２６と第２モータ２９を駆動する信号を送信できる。制御部８７は、さらに、分岐制御部８９に接続されている。分岐制御部８９は、制御部８７からの指令に基づいて第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動する信号を送信できる。
【００６７】
さらに、制御部８７には、第１エンコーダ９６、第２エンコーダ９７、第１光電センサ７５、第２光電センサ７６，リニアスケール７７およびバーコードリーダ７８が接続されている。
【００６８】
第３メモリ９０内には、ルートマップが記憶されている。搬送車３は、このルートマップ上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって走行速度のパターンを発生させる。また、搬送車３は、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７によって内部座標を求め、目的地までの残走行距離を算出して、この値が所定値以下になると走行制御部８８により減速処理を行う。第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の値は、原点マークを検出すると原点の座標にリセットされ、基準マークを検出すると基準の座標に変更される。
【００６９】
（７）分岐動作
図９は、分岐部９における搬送車３の制御動作を示すフローチャートである。ここでは、主に、搬送車コントローラ８０による制御動作を説明する。
【００７０】
ステップＳ１では、搬送車３が分岐部９の手前地点に到達するのを待つ。この判断に、搬送車コントローラ８０は、リニアスケール７７から検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を利用する。なお、通常走行時には、図１１に示すように、分岐ガイドローラ（３６〜３９および６９〜７２）は非ガイド位置に配置されている。
【００７１】
ステップＳ２では第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の情報が正常であるか否かを判断する。正常な場合はステップＳ３に移行して、リニアスケール７７から検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を照合して、現在位置を確認する。この場合、リニアスケール７７から検出結果に基づいて第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の値を補正しても良い。異常な場合はステップＳ４に移行して、リニアスケール７７からの検出結果のみに基づいて、現在位置を確認する。このとき、次に曲線部８に移行する場合は、搬送車３の減速を開始する。
【００７２】
ステップＳ５では、搬送車３が分岐地点９ａに到達するのを待つ。到達していない場合はステップＳ２に戻る。到達すると、ステップＳ６に移行する。
【００７３】
ステップＳ６では、右側に分岐する場合は、図１２に示すように、第１シリンダ４２を駆動して第１分岐ガイドローラ３６および第２分岐ガイドローラ３７を下降させて、さらに第２シリンダ９１を駆動して第１分岐ガイドローラ６９と第２分岐ガイドローラ７０を下降させる。左側に分岐する場合は、図１３に示すように、第１シリンダ４２を駆動して第３分岐ガイドローラ３８および第４分岐ガイドローラ３９を下降させて、さらに第２シリンダ９１を駆動して第３分岐ガイドローラ７１および第４分岐ガイドローラ７２を下降させる。
【００７４】
ステップＳ７では、搬送車３が分岐地点９ａを通過するのを待つ。分岐地点９ａを通過すると、第１シリンダ４２および第２シリンダ９１を駆動して、図１１に示すように、降りていた分岐ガイドローラ（３６〜３９および６９〜７２）を走行レール４から離脱させる。
【００７５】
分岐先が直線部の場合は、ステップＳ９に移行して、直線制御を実行する。
分岐先が曲線部の場合は、ステップＳ１０に移行して、曲線制御を実行する。
【００７６】
（８）曲線制御
図１０は、曲線部における搬送車の制御動作を示すフローチャートである。ここでは、主に、搬送車コントローラ８０による制御動作を説明する。
【００７７】
ステップＳ１１では、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７の情報が正常であるか否かを判断する。正常な場合はステップＳ１２に移行して、第１光電センサ７５または第２光電センサ７６から検出結果ならびに第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果を照合して、現在位置を確認する。この場合、例えば、反射テープ１０４同士の間では第１エンコーダ９６と第２エンコーダ９７の位置情報で補間することで、曲線部での搬送車の位置を連続的に確認できる。異常な場合はステップＳ４に移行して、第１光電センサ７５または第２光電センサ７６からの検出結果のみに基づいて、現在位置を確認する。
【００７８】
ステップＳ１４では、現在位置情報に基づいて、適切な左右速度差が生じるように走行制御部８８を介して第１モータ２６および第２モータ２９を駆動する。
【００７９】
ステップＳ１５では、搬送車３が曲線部の終了地点に到達するのを待つ。到達していない場合はステップＳ１１に戻る。
【００８０】
（９）駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットの着脱構造および着脱動作
第１駆動輪ユニット２１および第２駆動輪ユニット２２の着脱構造および着脱動作を説明する。図１４は、第１駆動輪ユニット２１の概略平面図である。図１５は、第１駆動輪ユニット２１の概略縦断面図である。第１駆動輪ユニット２１および第２駆動輪ユニット２２の構造は同じであるので、以下、第１駆動輪ユニット２１のみを説明する。
【００８１】
第１駆動輪ユニット２１は、前述のように、第１駆動輪２５と、第１モータ２６と、第１減速機２７とを有しており、さらに、第１取付プレート１１０を有している。
【００８２】
第１取付プレート１１０は、第１駆動輪ユニット２１の他の部材を本体フレーム２０に着脱自在に取り付けるための部材である。第１取付プレート１１０は、本体フレーム２０の右側端部に取り付けられている。
【００８３】
本体フレーム２０の左右両側端部には、左右両側に開いた開口が形成されている。図１４から明らかなように、第１モータ２６および第１減速機２７は本体フレーム２０の端部より内側に配置されているが、第１駆動輪２５は本体フレーム２０の開口から外側に配置されている。
【００８４】
第１取付プレート１１０は、第１部分１１１と、第２部分１１２とを有している。第１部分１１１は、本体フレーム２０の右側端部上面に載置された平板である。第１部分１１１は、前後両側の固定部１１１ａと、連結部１１１ｂとを有している。固定部１１１ａには、複数のボルト貫通孔１１１ｃが形成されている。このボルト貫通孔１１１ｃ内をボルト１１９が貫通して、本体フレーム２０に形成されたねじ孔２０ａに螺合している。
【００８５】
第２部分１１２は、第１部分１１１の固定部１１１ａの端部１１１ｄから下方に延びる板状部分である。第２部分１１２は、第１部分１１１に溶接で固定されている。第２部分１１２には、第１駆動輪２５を支持する部分（例えば、第１減速機２７）が固定されている。
【００８６】
以上から明らかなように、第１駆動輪ユニット２１は、第１取付プレート１１０によって本体フレーム２０に固定され、さらに第１取付プレート１１０は本体フレーム２０から上方に取り外し可能である。これにより、第１駆動輪ユニット２１は、車体をわずかにジャッキアップしてさらにボルト１１９を取り外すと、右側上方に（図１５の矢印Ｒ方向に）引っ張り出すようにして、本体フレーム２０から取り外すことができる。
【００８７】
また、搬送車３では、載置部１１としては載置部材１３と複数の連結部材１４があるだけの構造なので、第１駆動輪ユニット２１を取り外すのが容易である。具体的には、図３に示すように、第１駆動輪ユニット２１は、左右方向外側部材１４ａと左右方向内側部材１４ｂとの間から上方に引き出すことができる。
【００８８】
第１従動輪ユニット５８は、前述のように、第１従動輪６２と、シャフト９８とを有しており、さらに、第２取付プレート１１５を有している。第１従動輪ユニット５８および第２従動輪ユニット５９の構造は同じであるので、以下、第１従動輪ユニット５８のみを説明する
【００８９】
第２取付プレート１１５は、第１従動輪ユニット５８の他の部材を本体フレーム５７に着脱自在に取り付けるための部材である。第２取付プレート１１５は、本体フレーム５７の右側端部に取り付けられている。本体フレーム５７の左右両側端部には、左右両側に開いた開口が形成されている。
【００９０】
第２取付プレート１１５は、第３部分１１３と、第４部分１１４とを有している。第３部分１１３は、本体フレーム５７の右側端部上面に載置された平板である。第３部分１１３は、前後両側の固定部１１３ａと、連結部１１３ｂとを有している。固定部１１３ａには、複数のボルト貫通孔１１３ｃが形成されている。このボルト貫通孔１１３ｃ内をボルト（図示せず）が貫通して、本体フレーム５７に形成されたねじ孔（図示せず）に螺合している。
【００９１】
第４部分１１４は、第３部分１１３の固定部１１３ａの端部１１３ｄから下方に延びる板状部分である。第４部分１１４は第３部分１１３に溶接で固定されている。第４部分１１４には、シャフト９８が固定されている。
【００９２】
第１従動輪ユニット５８の取り外し動作は、第１駆動輪ユニット２１の取り外し動作と同じであるので、以下説明を省略する。
【００９３】
（１０）特徴
搬送車システム１は、軌道２と、搬送車３と、複数の反射テープ１０４と、第１光電センサ７５および第２光電センサ７６と、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７とを備えている。軌道２は、直線部７および曲線部８を有する。搬送車３は、軌道２を走行する。複数の反射テープ１０４は、曲線部８に設けられている。第１光電センサ７５および第２光電センサ７６は、搬送車３に設けられ複数の反射テープ１０４を検出する。第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７は、搬送車３に設けられ走行距離を測定する。
この搬送車システム１では、曲線部８に反射テープ１０４を設けて、それを第１光電センサ７５および第２光電センサ７６によって検出することで搬送車３の走行位置を把握できる。その結果、精度の高い走行位置の把握が必要な曲線部８において正確な走行位置を把握できる。曲線部８以外での走行位置は、第１エンコーダ９６および第２エンコーダ９７からの検出結果に基づいて把握できる。
【００９４】
搬送車３は、第１駆動輪２５および第２駆動輪２８を有している。搬送車システム１は、走行制御部８８と制御部８７とをさらに備えている。走行制御部８８は、第１駆動輪２５および第２駆動輪２８を駆動するための機構であり、第１駆動輪２５および第２駆動輪２８に速度差を生じさせることができる。制御部８７は、第１光電センサ７５および第２光電センサ７６の検出結果に基づいて、走行制御部８８に第１駆動輪２５および第２駆動輪２８の速度差を変更させる。
この搬送車システム１では、曲線部８において走行制御部８８が第１駆動輪２５および第２駆動輪２８の速度差を変更しながら搬送車３を走行させる。したがって、ガイドローラからガイドレールに作用する荷重を小さくでき、そのためガイドレールの強度を下げることができる。このように曲線部８における作用速度差方式が有効になるのは、曲線部８に設けられた反射テープ１０４を第１光電センサ７５および第２光電センサ７６によって検出することで、搬送車３の正確な走行位置を把握できるからである。
【００９５】
複数の反射テープ１０４は、異なる位置に配置された右曲線部用反射テープ１０４および左曲線部用反射テープ１０４を有している。第１光電センサ７５および第２光電センサ７６は、右曲線部用反射テープ１０４に対応する第１光電センサ７５と、左曲線部用反射テープ１０４に対応する第２光電センサ７６とを有する。
この搬送車システムでは、右曲線部においては、第１光電センサ７５が右曲線部用反射テープ１０４を検出する。左曲線部においては、第１光電センサ７５が左曲線部用反射テープ１０４を検出する。したがって、右曲線部と左曲線部にそれぞれ対応して、搬送車３の正確な走行位置を把握できる。
【００９６】
軌道２は搬送車停止位置１１８をさらに有している。搬送車システム１は、鉄板１０５と、リニアスケール７７とをさらに備えている。鉄板１０５は、搬送車停止位置１１８に設けられている。リニアスケール７７は、搬送車３に設けられ鉄板１０５を検出する。
この搬送車システム１では、リニアスケール７７が鉄板１０５を検出することで、搬送車３は搬送車停止位置１１８に正確に停止できる。
【００９７】
（１１）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００９８】
前記実施形態では搬送車は天井から吊り下げられた軌道上を走行していたが、本発明はこれに限定されない。軌道は地上に設けられていても良いし、搬送車が軌道から吊り下げられていても良い。
【００９９】
前記実施形態ではエンコーダはモータの回転を計測していたが、本発明はこれに限定されない。エンコーダは駆動輪または従動輪の回転を計測しても良い。
【０１００】
被検出部およびセンサの組み合わせの種類および検出目的は、前記実施形態に限定されない。
被検出部の設置位置や数は、前記実施形態に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明は、直線部および曲線部を有する軌道を走行する搬送車を有する搬送車システムに適用可能である。
【符号の説明】
【０１０２】
１      搬送車システム
２      軌道
３      搬送車
４      走行レール
４ａ    第１走行レール
４ｂ    第２走行レール
６      ガイドレール
６ａ    第１ガイドレール
６ｂ    第２ガイドレール
７      直線部
７ａ    第２部分
８      曲線部
９      分岐部
９ａ    分岐地点
１０ａ  第１給電線
１０ｂ  第２給電線
１１    載置部
１２    走行部
１３    載置部材
１３ａ  載置部
１３ｂ  柱部
１３ｃ  連結部
１４    連結部材
１４ａ  左右方向外側部材
１４ｂ  左右方向内側部材
１５    第１取り付け部
１６    第２取り付け部
１７    物品
１８    駆動走行部
１９    従動走行部
２０    本体フレーム
２０ａ  ねじ孔
２１    第１駆動輪ユニット
２２    第２駆動輪ユニット
２３    固定ガイドローラ機構
２４    分岐ガイドローラ機構
２５    第１駆動輪
２６    第１モータ
２７    第１減速機
２８    第２駆動輪
２９    第２モータ
３０    第２減速機
３１    第１固定ガイドローラ
３２    第２固定ガイドローラ
３３    第３固定ガイドローラ
３４    第４固定ガイドローラ
３５    軸受
３６    第１分岐ガイドローラ
３７    第２分岐ガイドローラ
３８    第３分岐ガイドローラ
３９    第４分岐ガイドローラ
４０    分岐ガイドローラ駆動機構
４２    第１シリンダ
４３    第１シャフト
４４    第２シャフト
４５    連結シャフト
４７    第１部分
４８    第２部分
４９    第３部分
５１    回動中心部
５２    第４部分
５３    第５部分
５４    第６部分
５５    回動中心部
５７    本体フレーム
５８    第１従動輪ユニット
５９    第２従動輪ユニット
６０    固定ガイドローラ機構
６１    分岐ガイドローラ機構
６２    第１従動輪
６３    第２従動輪
６５    第１固定ガイドローラ
６６    第２固定ガイドローラ
６７    第３固定ガイドローラ
６８    第４固定ガイドローラ
６９    第１分岐ガイドローラ
７０    第２分岐ガイドローラ
７１    第３分岐ガイドローラ
７２    第４分岐ガイドローラ
７３    分岐ガイドローラ駆動機構
７４    軸受
７５    第１光電センサ（センサ、右曲線部用センサ）
７６    第２光電センサ（センサ、左曲線部用センサ）
７７    リニアスケール（第２センサ）
７８    バーコードリーダ
７９ａ  第１ピックアップユニット
７９ｂ  第２ピックアップユニット
８０    搬送車コントローラ
８１    ＣＡＤシステム
８２    コントローラ本体
８３    第１メモリ
８４    システム本体
８５    第２メモリ
８７    制御部
８８    走行制御部（駆動機構）
８９    分岐制御部
９０    メモリ
９１    第２シリンダ
９２    第３シャフト
９３    第４シャフト
９４    第２連結シャフト
９６    第１エンコーダ
９７    第２エンコーダ
９８    シャフト
９９    シャフト
１０１  第１部材
１０３  第２部材
１０４  反射テープ（被検出部）
１０５  鉄板（第２被検出部）
１０６  バーコード
１１０  第１取付プレート
１１１  第１部分
１１１ａ  固定部
１１１ｂ  連結部
１１１ｃ  ボルト貫通孔
１１１ｄ  端部
１１２  第２部分
１１５  第２取付プレート
１１６  第３部分
１１７  第４部分
１１８  搬送車停止位置
１１９  ボルト
【図１】
2010247685.tif 000003
【図２】
2010247685.tif 000004
【図３】
2010247685.tif 000005
【図４】
2010247685.tif 000006
【図５】
2010247685.tif 000007
【図６】
2010247685.tif 000008
【図７】
2010247685.tif 000009
【図８】
2010247685.tif 000010
【図９】
2010247685.tif 000011
【図１０】
2010247685.tif 000012
【図１１】
2010247685.tif 000013
【図１２】
2010247685.tif 000014
【図１３】
2010247685.tif 000015
【図１４】
2010247685.tif 000016
【図１５】
2010247685.tif 000017