(57)【要約】【課題】  駐車空間の両側に存在する物体を検出することで駐車空間を認識し、利用者の駐車操作を支援することが可能な技術を提供する。【解決手段】  駐車空間の両側に存在する物体の角部を検出して、利用者の駐車操作を支援する駐車支援測距システム１を提供する。駐車支援装置１０は、レーダ装置２０からの情報に基づいて駐車空間の両側に存在する物体の角部を検出する車両検出部１１１と、物体の先端および後端どうしの距離から、駐車空間に自車両が駐車可能か否かを検出する幅員算出部１１２と、利用者の駐車操作を誘導する通知部１１３と、を有する。【選択図】図１
2010012908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車空間の両側に存在する物体までの距離を取得するための測距手段と、
前記物体の駐車空間側の先端および後端の位置をそれぞれ検出する検出手段と、
前記物体の先端間および後端間の距離を算出して、前記先端間の距離および後端間の距離と自車両の車幅とを比較し、駐車空間に自車両を駐車可能であるか否かを判断する算出手段と、
駐車空間に自車両を駐車可能であるか否かを通知する通知手段と、を備えること
を特徴とする駐車支援測距システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援測距システムであって、
前記測距手段は、前記物体の前方および後方を、レーザによって水平方向に走査して反射点までの距離を検出し、
前記検出手段は、前記反射点までの距離の変化量が所定の値以上となる点を検出すること
を特徴とする駐車支援測距システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の駐車支援測距システムであって、
前記算出手段は、
前記先端間の距離および後端間の距離よりも、前記自車両の車幅が所定の値以上大きい場合に、駐車空間に自車両を駐車可能であると判断すること
を特徴とする駐車支援測距システム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援測距システムであって、
前記通知手段は、駐車空間に自車両が駐車可能であると判断された場合、駐車操作の誘導を行うこと
を特徴とする駐車支援測距システム。
【請求項５】
駐車空間の両側に存在する物体までの距離を取得するステップと、
前記物体の駐車空間側の先端および後端の位置をそれぞれ検出するステップと、
前記物体の先端間および後端間の距離を算出して、前記先端間の距離および後端間の距離と自車両の車幅とを比較し、駐車空間に自車両を駐車可能であるか否かを判断するステップと、
駐車空間に自車両を駐車可能であるか否かを通知するステップと、を備えること
を特徴とする駐車支援測距方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援測距システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラによる撮像画像に含まれる白線を検出することによって、利用者の駐車操作を支援するような技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９９２６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながらこのような技術では、路面上の白線が他の車両によって隠されていたり、白線自体が存在しなかったりするような場合には駐車空間を認識できず、駐車操作の支援が実行されない可能性があった。
【０００５】
そこで、本発明は、駐車空間を認識し、利用者の駐車操作を支援することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上に記載した課題を解決するため、本発明の駐車支援測距システムは、駐車空間の両側に存在する物体までの距離を取得するための測距手段と、前記物体の駐車空間側の先端および後端の位置をそれぞれ検出する検出手段と、前記物体の先端間および後端間の距離を算出して、前記先端間の距離および後端間の距離と自車両の車幅とを比較し、駐車空間に自車両を駐車可能であるか否かを判断する算出手段と、駐車空間に自車両を駐車可能であるか否かを通知する通知手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
以上のように、駐車空間を認識し、利用者の駐車操作を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
【０００９】
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援測距システム１の構成を示すブロック図である。
【００１０】
駐車支援測距システム１は、駐車支援を行う駐車支援装置１０と、物体（例えば、駐車車両等の障害物）の３次元座標を検知するレーダ装置２０と、自車両の走行速度を検出する車速センサ３０と、ハンドルの回転角を検出する操舵角センサ４０と、を有する。
【００１１】
駐車支援装置１０について説明する。駐車支援装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、Ｉ／Ｆ部１３と、操作部１４と、を備える。
【００１２】
まず、制御部１１の実行する処理について、図２および図３を参照して説明する。図２は、駐車に際した走査処理を上空から見た説明図、図３は、駐車に際した走査処理を自車両１００側から見た説明図である。
【００１３】
制御部１１は、駐車空間の両側に存在する物体の先端および後端を検出する車両検出部１１１と、駐車空間に自車両が駐車可能か否かを判断する幅員算出部１１２と、駐車操作を誘導する通知部１１３と、を備える。
【００１４】
車両検出部１１１は、図２に示すように、利用者が駐車を望む駐車空間に対して、車体側面に設けられる後述の走光器２２が対向する位置に自車両１００を停車し、利用者による操作部１４を介した駐車支援開始の命令操作を受け付けることによって、その処理を開始する。なお、利用者はその際、自車両に対して、駐車を望む駐車空間が存在する方向（図２のような並列駐車の場合には、左方向）を指定する。
【００１５】
車両検出部１１１は、例えば、図２に示される位置に自車両１００が停車され、利用者からの操作部１４を介した駐車支援開始の命令操作を受け付けると、レーダ装置２０へ走査処理の開始を要求する。
【００１６】
ここで、レーダ装置２０について説明する。レーダ装置２０は、例えば、赤外レーザ光を放射するレーザレーダやミリ波電磁波を放射するミリ波レーダであり、レーザ光やミリ波電磁波を放射すると共に、その反射光や反射波を検知して、物体の方位や距離等を計測する。
【００１７】
レーダ装置２０のレーダ方式はどのようなものでも良く、例えば、短時間のパルス信号を送信して、反射信号を受信するまでの飛行時間から距離を算出するパルス方式や、反射信号の周波数偏移や位相変位から距離を算出するＣＷ方式等を用いることが出来る。
【００１８】
以下、本願では、赤外レーザ光を用いパルス方式を採用したレーダ装置を使用する場合について説明する。なお、レーザ波長は、近赤外で１０００ｍｍ前後が望ましい。
【００１９】
レーダ装置２０は、信号処理を実行する信号処理部２１と、赤外レーザ光を照射するための送光器２２Ｒ、２２Ｌと、その反射光を受光するための受光器２３Ｒ、２３Ｌと、赤外レーザ光を走査させるためのアクチュエータ２４と、レーダ装置２０を他の装置と情報の出入力可能に接続するＩ／Ｆ部２５と、を備える。
【００２０】
送光器２２Ｒおよび２２Ｌ（以下、これらを区別しない場合には、送光器２２と称する）は、図２に示すように、自車両１００の車体両側面の中央に設けられており、所定の走査軌道に従って指向性を有する赤外レーザ光を照射する。また、送光器２２は、走査制御部２１１からの発光指示に従って赤外レーザ光を出射するレーザダイオード、レーザダイオードからの赤外レーザ光を集光してコリメートするレンズ、レンズからの赤外レーザ光を所定の方位へ照射する反射鏡等を備える。なお、走査軌道ごとに別々の送光器２２をそれぞれ備えていても良い。
【００２１】
アクチュエータ２４は、送光器２２の有する反射鏡に接続され、各反射鏡を水平方向および垂直方向に回動させることにより、その光軸の角度を調整可能にしている。すなわち、光軸の角度は、反射鏡の設置高さのＸＹ平面を基準としてそこからの仰俯角φ、および、反射鏡の設置位置のＸＺ平面を基準としてそこからの左右角ψにより定まる。
【００２２】
受光器２３Ｒおよび２３Ｌ（以下、これらを区別しない場合には、受光器２３と称する）は、対応する前記送光器２２Ｒおよび２２Ｌと同じ車体側面に設けられており、出射された赤外レーザ光の反射光を受光する方物面鏡、方物面鏡からの反射光を受光するピンフォトダイオード等を備える。なお、受光器２３Ｒは送光器２２Ｒの出射した赤外レーザ光の反射光を、受光器２３Ｌは送光器２２Ｌの出射した赤外レーザ光の反射光を受光する。
【００２３】
また、送光器２２および受光器２３の設置位置および数は、上記に限定されない。例えば、車両正面や後面に、単数設置しても良い。
【００２４】
信号処理部２１は、所定の走査軌道を走査する走査制御部２１１と、赤外レーザ光の飛行時間から反射点までの距離を算出する距離検出部２１２と、を構成する。
【００２５】
走査制御部２１１は、駐車支援装置１０から走査処理の開始要求を受け付けると、アクチュエータ２４に駆動指示を出力して赤外レーザ光の照射方位を変化させると共に、駐車空間の存在する側の送光器２２に発光指示を出力して走査処理を実行する。
【００２６】
図２に示すような並列駐車に際した走査処理について、以下、説明する。走査制御部２１１は、利用者の指定した駐車を望む駐車空間が存在する方向に備えられる送光器２２Ｌに、物体を検出するための走査処理を開始させる。
【００２７】
具体的に、走査制御部２１１は、予め定められた４つの走査軌道Ｌ１、Ｌ２、Ｒ１、Ｒ２に従って赤外レーザ光を走査させる。走査軌道とは、各走査軌道ごとに予め定められる走査開始時の赤外レーザ光の出射方位と、その水平方向への所定の走査角θと、によって定まる赤外レーザ光の軌道である。
【００２８】
なお、走査軌道Ｌ１は駐車空間に向かって左側に存在する物体（ここでは駐車車両１０１Ｌ）の駐車空間側の前方（先端周辺）を、走査軌道Ｌ２はその後方（後端周辺）を、走査軌道Ｒ１は駐車空間に向かって右側に存在する物体（ここでは駐車車両１０１Ｒ）の駐車空間側の前方（先端周辺）を、Ｒ２はその後方（後端周辺）を走査するのに適した位置に定められている。以下、各走査軌道が走査対象とする物体の先端および後端を、角部と称する。
【００２９】
また、走査軌道は、必ずしも４つとする必要は無く、例えば、一つの走査軌道で全ての角部を検出することが可能である。
【００３０】
ここで、走査制御部２１１が走査軌道Ｌ１の走査処理を実行する場合について説明する。走査制御部２１１は、アクチュエータ２４に駆動指示を出力し、送光器２２Ｌの備える反射鏡の光軸を、走査軌道Ｌ１の走査開始時における所定の出射方位（仰俯角φ１および左右角ψ１）となるように設定する。
【００３１】
その後、走査制御部２１１は、走査開始時の出射方位の左右角ψ１を、駐車空間側へ一定の角度Δψずつ変化させるとともに、その都度送光器２２Ｌに発光指示を出力し、レーザダイオードに赤外レーザ光を出射させる。そして、Δψの累積値が所定の走査角θに達すると、走査軌道Ｌ１についての走査処理を終了する。その後、他の走査軌道Ｌ２、Ｒ１、Ｒ２について、同様の走査処理を実行する。
【００３２】
なお、走査開始時の出射方位とは、各走査軌道の描く走査線上に角部が存在するような所定の角度である。例えば、図３に示すように、左右の駐車車両の前方のバンパーや、後方のドア付近に赤外レーザ光が照射されるような出射方位が予め設定されている。
【００３３】
距離検出部２１２は、送光器２２のレーザダイオードから赤外レーザ光が出射されてから、ピンダイオードがその反射光を受光するまでの時間Δｔを計測し、反射点までの距離Ｄを算出する。
【００３４】
具体的に、距離検出部２１２は、Δψごとに照射される赤外レーザ光が出射されてから、その反射光を受光するまでの時間Δｔと、当該赤外レーザ光の出射方位と、を順次モニタリングし、反射点までの距離Ｄを算出する。なお、距離Ｄは、時間Δｔ、光速Ｃから、次式（１）によって算出される。
【００３５】
Ｄ＝Ｃ・Δｔ／２  ・・・（１）
次に、距離検出部２１２は、走査軌道ごとに、モニタリングされた赤外レーザ光の出射方位と、当該方位で算出された反射点までの距離Ｄと、を対応付けた走査情報を、駐車支援装置１０へと出力する。
【００３６】
ここで、駐車支援装置１０の説明へと戻る。
【００３７】
車両検出部１１１は、レーダ装置２０の距離検出部２１２から走査軌道ごとの走査情報を受信すると、各走査情報から、物体の角部の、レーダ座標系３次元座標を検出する。
【００３８】
具体的に、車両検出部１１１は、以下のような手法を用いて、物体の角部のレーダ座標系の３次元座標を検出する。
【００３９】
まず、前述の走査処理について、送光器２２の座標を原点としてレーダ座標系の３次元座標を考えた場合、送光器２２は、その光軸のＺ座標（縦方向）の値を固定しつつ、Ｘ座標（横方向）の値を徐々に変化させて走査処理を実行している。そして、距離検出部２１２がＹ座標（奥行方向）の値（距離Ｄ）を検出する。
【００４０】
ここで、走査軌道の描く走査線上に物体の角部が存在している場合、角部を境にＹ座標（距離Ｄ）の値の変化量は、大幅に上昇する。
【００４１】
よって、車両検出部１１１は、各走査軌道の走査情報ごとに、距離ＤのΔψごとの変化量を求める。そして、この変化量が所定の閾値を越えた点を角部として判断する。
【００４２】
なお、先端の角部検出する場合、すなわち、走査軌道Ｒ１およびＬ１については、距離Ｄの値は角部まで徐々に減少し、その後、角部を境に増加に転ずる。従って、距離Ｄの値が減少後、増加に転じた点を角部として判断してもよい。
【００４３】
次に、車両検出部１１１は、この点における距離Ｄの値、および、赤外レーザ光の出射方位、送光器２２の３次元座標（原点）から、４つの角部の３次元座標をそれぞれ求める。
【００４４】
以上の処理において、車両検出部１１１は、４つの角部とその３次元座標とを検出することができる。
【００４５】
また、物体の角部の３次元座標が算出できなかった場合、車両検出部１１１は、物体が検出されなかったと判断して、通知部１１３に通知処理の実行を要求する。
【００４６】
なお、送光器２２の３次元座標、すなわち原点（ｘ０,ｙ０,ｚ０）は、例えば、送光器内部にフォトダイオード等を設け、レーザダイオードの送光時に赤外レーザ光を受光させておくことで基準の検出信号として取得可能である。
【００４７】
幅員算出部１１２は、駐車空間の大きさを検出して、当該駐車空間に自車両１００を駐車可能か否かを判断する。
【００４８】
具体的に、幅員算出部１１２はまず、物体間の距離を検出する。例えば、図３に示すように、駐車車両１０１Ｌの先端（ｘｌ１,ｙｌ１,ｚｌ１）と駐車車両１０１Ｒの先端（ｘｒ１,ｙｒ１,ｚｒ１）との距離ＷＦ、および、駐車車両１０１Ｌの後端（ｘｌ２,ｙｌ２,ｚｌ２）と駐車車両１０１Ｒの後端（ｘｒ１,ｙｒ１,ｚｒ１）との距離ＷＲを次式（２）および（３）から算出する。
【００４９】
【数１】
2010012908.tif 000003
次に、幅員算出部１１２は、記憶部１２に格納される自車データ１２１から、自車両１００の横方向の車幅Ｗを取得して、距離ＷＦおよびＷＲと比較する。
【００５０】
具体的に幅員算出部１１２は、上記の式（２）および（３）で検出された駐車空間の横方向の大きさであるＷＦおよびＷＲと、車幅Ｗと、を比較して、ＷＦおよびＷＲの両方の値が、車幅Ｗの値よりも所定の値以上大きいか否かを判断する。大きかった場合、幅員算出部１１２は、駐車空間に自車両１００が駐車可能であると判断して、通知部１１３に誘導処理の実行を要求する。
【００５１】
また、幅員算出部１１２は、ＷＦおよびＷＲの両方の値が車幅Ｗの値よりも所定の値以上大きく無かった場合、駐車空間に自車両１００を駐車することは不可能であると判断して、通知部１１３に警告処理の実行を要求する。
【００５２】
通知部１１３は、幅員算出部１１２から誘導処理の要求を受け付けると、駐車空間に自車両１００を駐車可能であることを利用者に通知して、誘導処理を開始する。
【００５３】
誘導処理について説明する。通知部１１３は、まず、自車データ１２１から自車両の右側先端および後端と、左側先端および後端と、の四隅について、原点（ｘ０,ｙ０,ｚ０）を基準とした３次元座標を取得する。
【００５４】
そして、通知部１１３は、自車両の四隅の３次元座標が、駐車空間の所定の位置に収まるように、利用者の駐車操作を誘導する。駐車操作の誘導には、どのような手法を用いてもよいが、例えば、以下のような誘導手法を用いることが可能である。
【００５５】
通知部１１３は、まず、物体の角部によって定まる駐車空間と、原点と、の３次元座標から、自車両１００を駐車空間に駐車させる場合について、四隅の３次元座標の理想的な移動軌跡を算出する。
【００５６】
そして、通知部１１３は、自車両が駐車動作を開始すると、後述する車速センサ３０による回転速度信号から求められる各車輪の移動距離と、操舵角センサ４０によるステアリング角度信号から求められる移動方位とから、自車両の移動量を算出し、移動中の自車両四隅の３次元座標を、一定の周期ごとに検出する。
【００５７】
そして、通知部１１３は、現在の自車両の四隅の３次元座標と、理想の移動軌跡と、の差分を求めて、自車両の四隅の３次元座標を、各移動軌跡の３次元座標と一致させる方向に自車両を操作するように、利用者を誘導する。
【００５８】
なお、他の誘導手法を用いてもよい。例えば、角部と自車両の四隅との間の距離が所定の値以下になった場合に、衝突の可能性があるとして、利用者に警告するような構成としてもよい。
【００５９】
また、通知部１１３は、車両検出部１１１から、物体の角部の３次元座標が検出できなかった際に、通知処理の実行要求を受け付けると、利用者に対して、物体が検出されなかった旨の通知を実行する。
【００６０】
さらに、通知部１１３は、幅員算出部１１２から、駐車空間に自車両１００を駐車することは不可能であった際に、警告処理の実行要求を受け付けると、利用者に対して、駐車空間に自車両を駐車するだけのスペースが存在しないことを警告する。
【００６１】
なお、通知処理や警告処理、および誘導処理は、例えば、図示しないディスプレイ装置やスピーカ、発光装置等によって、利用者に映像および音声、ランプの発光等による報知を行うものである。
【００６２】
記憶部１２は、自車データ１２１を記憶する。自車データ１２１には、自車両の車幅Ｗと、送光器２２Ｌおよび２２Ｒを原点とした際の、自車両の四隅の３次元座標の値がそれぞれ格納される。
【００６３】
Ｉ／Ｆ部１３は、駐車支援装置１０を他の装置と情報の出入力可能に接続するインターフェースである。通信方式にはどのような手段を利用してもよい。
【００６４】
操作部１４は、利用者からの駐車支援開始の指示命令を受け付ける。
【００６５】
車速センサ３０は、各車輪の回転速度を検出する車輪速センサであり、それぞれ検出信号を一定の周期で出力する。なお、車速センサ３０は、各車輪の回転速を検出可能なセンサであればどのようなものでもよく、車輪につながる車軸の回転数を検出する回転センサであってもよい。
【００６６】
操舵角センサ４０は、操舵ハンドルの基準位置からの回転角を検出信号として出力する。例えば、操舵角は、基準位置を「０」とし、操舵ハンドルの右方向の回転角を正の値で表し、左方向の回転角を負の値で表すことが可能である。なお、操舵角センサの代わりに、ジャイロセンサを備えてもよい。
【００６７】
ここで、駐車支援装置１０のハードウェア構成について説明する。図５は、駐車支援装置１０の電気的な構成を示すブロック図である。
【００６８】
図５に示すように、駐車支援装置１０は、コンピュータの主要部であって、各装置を集中的に制御するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５１と、各種データを書換え可能に記憶するメモリ５２と、を備える。さらに、駐車支援装置１０は、各種のプログラム、プログラムが生成するデータ等を格納する外部記憶装置５３と、外部の装置と通信を行うＩ／Ｆ部５４と、を備える。これらの各装置は、バスなどの信号線５５を介してＣＰＵ５１と接続される。
【００６９】
ＣＰＵ５１は、例えば、外部記憶装置５３上に格納されたプログラムをメモリ５２上にロードして実行することにより、各種処理を実行する。
【００７０】
以上のように構成される駐車支援装置１０での処理について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。図４は、駐車支援装置１０が、駐車支援開始の指示命令を受け付けてから、駐車支援を実行する際の処理の流れを示すフロー図である。
【００７１】
駐車支援装置１０は、利用者から駐車支援開始の指示命令を受け付けると、本フローを開始する。
【００７２】
駐車支援装置１０の車両検出部１１１は、利用者から操作部１４を介して、駐車を望む駐車空間が存在する方向を特定する情報を含む駐車支援開始の指示命令を受け付けると、レーダ装置２０へ走査処理の実行を要求する（Ｓ１０１）。
【００７３】
レーダ装置２０の走査制御部２１１は、走査処理の実行要求を受け付けると、走査処理を開始する（Ｓ１０２）。具体的に、走査制御部２１１は、駐車を望む駐車空間が存在する側に備えられた送光器２２を用いて、所定の各走査軌道に従ってΔψごとに赤外レーザ光を照射する。
【００７４】
次に、距離検出部２１２は、赤外レーザ光を受光して、反射点までの距離Ｄを算出する（Ｓ１０３）。具体的に、距離検出部２１２は、ステップ１０２で照射された赤外レーザ光を受光部２３で受光し、レーザダイオードから赤外レーザ光が出射されてから、ピンダイオードがその反射光を受光するまでの時間Δｔと、当該赤外レーザ光の出射方位と、を順次モニタリングし、反射点までの距離Ｄを算出する。そして、距離検出部２１２は、走査軌道ごとに、モニタリングされた赤外レーザ光の出射方位と当該方位で算出された反射点までの距離Ｄとを対応付けた走査情報を、駐車支援装置１０へと出力する。
【００７５】
駐車支援装置１０の車両検出部１１１は、距離検出部２１２から走査情報を受け付けると、駐車空間の両側に存在する物体の角部の３次元座標を算出する（Ｓ１０４）。具体的に、幅員算出部１１２は、各走査情報について、距離ＤのΔθごとの変化量を求める。そして、この変化量が所定の閾値を越えた点における距離Ｄの値および赤外レーザ光の出射方位と、原点とから駐車空間の両側に存在する物体の角部の３次元座標を算出する。
【００７６】
次に、車両検出部１１１は、ステップ１０４において物体の角部が、各走査軌道について検出されたか否かを判断する（Ｓ１０５）。全ての走査軌道について角部の３次元座標が検出された場合には（ＹＥＳ）、ステップ１０６へと進み、全ての走査軌道について角部の３次元座標が検出されなかった場合には（ＮＯ）、通知部１１３へ通知処理の実行を要求して、ステップ１０９へと進む。
【００７７】
幅員算出部１１２は、物体の駐車空間側先端および後端の３次元座標が全て検出された場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）、駐車空間の大きさを算出する（Ｓ１０６）。具体的に、幅員算出部１１２は、物体の先端間の距離ＷＦと、後端間の距離ＷＲと、をステップ１０４で得られた３次元座標から算出する。
【００７８】
次に、幅員算出部１１２は、駐車空間が自車両を駐車可能な大きさであるか否かを判断する（Ｓ１０７）。具体的に、幅員算出部１１２は、自車両の横方向の車幅Ｗを取得して、ステップ１０６において取得された距離ＷＦおよびＷＲと比較し、ＷＦおよびＷＲの両方の値が車幅Ｗの値よりも所定の値以上大きいか否かを判断する。車幅ＷがＷＦおよびＷＲよりも所定の値以上大きかった場合には（ＹＥＳ）、ステップ１０８へと進み、大きくなかった場合には（ＮＯ）、通知部１１３に警告処理の実行を要求し、ステップ１１０へと進む。
【００７９】
通知部１１３は、車幅ＷがＷＦおよびＷＲよりも所定の値以上大きかった場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）、利用者に駐車空間が自車両を駐車可能な大きさであることを通知し、駐車操作の誘導を開始する（Ｓ１０８）。具体的に、通知部１１３は、まず、自車データ１２１から自車両の右側先端および後端と、左側先端および後端と、の四隅について、レーダ装置２０の検出した原点（ｘ０,ｙ０,ｚ０）を基準とした３次元座標を取得する。そして、ステップ１０４で検出された物体の駐車空間側角部と、原点と、の３次元座標から、自車両を駐車する際の理想的な移動軌跡を算出し、これに従って利用者の駐車操作を誘導して、駐車の終了と共にその処理を終了する。
【００８０】
また、通知部１１３は、車両検出部１１１から通知処理の実行要求を受け付けると（ステップ１０５でＮＯ）、利用者に対して、駐車空間の周辺に、物体が検出されなかった旨を通知して（Ｓ１０９）、処理を終了する。
【００８１】
さらに、通知部１１３は、幅員算出部１１２から警告処理の実行要求を受け付けると（ステップ１０７でＮＯ）、利用者に対して、駐車空間に自車両を駐車するだけのスペースが存在しないことを警告して（Ｓ１１０）、処理を終了する。
【００８２】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００８３】
上記実施形態によれば、駐車支援測距システム１は、駐車空間の両側に存在する物体を検出することで駐車空間を認識し、当該駐車空間が自車両を駐車するに足る大きさを有するか否かを判断して、利用者に知らせることが可能である。
【００８４】
また、例えば路面上の白線が他の車両によって隠されていたり、白線自体が存在しなかったりするような場合であっても、物体の位置から駐車空間を認識することができる。
【００８５】
なお、上記実施形態では、駐車支援測距システム１を並列駐車に適用する場合について説明したが、本発明はこれに限定されず、縦列駐車にも応用可能である。縦列駐車の場合には、駐車空間の両側に存在する駐車車両の両先端または両後端を検出するため、これに適した走査軌道を選択可能な構成としても良い。
【００８６】
また、本発明は、上記実施形態に制限されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。
【００８７】
上記実施形態では、レーダ装置２０は送光器２２により出射された指向性を有する赤外レーザ光を対応する受光器２３により受光する例をとって説明したが、例えば、受光器の代わりにイメージセンサを備え、拡散レーザ光の反射時間又は位相を比較して、画素ごとに距離情報を得るような構成としても良い。
【００８８】
なお、赤外線レーダ装置は、イメージセンサ（例えば、ステレオカメラ等）との一体型としても良い。
【００８９】
また、その際には、イメージセンサによって駐車空間周辺の画像を取得し、その特徴量から物体の有無を予め判断することが可能である。さらに、視差マップ等から物体までのおおよその距離を概算して、走査軌道を物体の検出に適するように補正するような構成としても良い。
【００９０】
なお、上記の実施形態では、本発明を車載装置とする例について説明したが、本発明は、車載用以外の用途にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】図１は、駐車支援測距システム１の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、駐車に際した走査処理を上空から見た説明図である。
【図３】図３は、駐車に際した走査処理を自車両１００側から見た説明図である。
【図４】図４は、駐車支援装置１０が、駐車支援開始の指示命令を受け付けてから、駐車支援を実行する際の処理の流れを示すフロー図である。
【図５】図５は、駐車支援装置１０の電気的な構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００９２】
１：駐車支援測距システム、１０：駐車支援装置、１１：制御部、１１１：車両検出部、１１２：幅員算出部、１１３：通知部、１２：記憶部、１２１：自車データ、１３：Ｉ／Ｆ部、１４：操作部、２０：レーダ装置、２１：信号処理部、２１１：走査制御部、２１２：距離検出部、２２Ｒ・２２Ｌ：送光器、２３Ｒ・２３Ｌ：受光器、２４：アクチュエータ、２５：Ｉ／Ｆ部、３０：車速センサ、４０：操舵角センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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