(57)【要約】【課題】対象物と背景とのコントラストを大きく取り、認識エラー等を防止する。【解決手段】対象物を画像として視覚認識する認識部と、対象物を載置する載置部と、対象物が載置された領域を照射する照明部と、を備え、前記載置部の載置面は、前記照明部の照明光に対して反射率が異なる反射面を備えた凹凸部を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を画像として視覚認識する認識部と、
対象物を載置する載置部と、
対象物が載置された領域を照射する照明部と、を備え、
前記載置部の載置面は、前記照明部の照明光に対して反射率が異なる反射面を備えた凹凸部を有することを特徴とする画像認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像認識装置において、
前記凹凸部は、
前記照明光に対して、反射率の低い色調が施された反射面と、反射率の高い色調が施された反射面とを有することを特徴とする画像認識装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像認識装置において、
前記凹凸部は、連続した三角波形状であることを特徴とする画像認識装置。
【請求項４】
請求項３に記載の画像認識装置において、
前記三角波形状を構成する第１斜面は、前記反射率の低い色調が施された反射面とし、
前記三角波形状を構成する第２斜面は、前記反射率の高い色調が施された反射面としたことを特徴とする画像認識装置。
【請求項５】
請求項４に記載の画像認識装置において、
前記照明部は、
前記第１斜面に向けて前記照明光を照射する第１照明部と、前記第２斜面に向けて前記照明光を照射する第２照明部と、を備えたことを特徴とする画像認識装置。
【請求項６】
請求項１または２に記載の画像認識装置において、
前記凹凸部は、
前記反射率が異なる反射面を有する角錐形状であることを特徴とする画像認識装置。
【請求項７】
請求項６に記載の画像認識装置において、
前記照明部は、
前記角錐形状の各反射面に向けて前記照明光を照射することを特徴とする画像認識装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の画像認識装置において、
前記認識部において取得した画像データを合成処理することを特徴とする画像認識装置。
【請求項９】
対象物を画像として視覚認識する認識部と、対象物を載置する載置部と、対象物が載置された領域を照明する照明部を備えた画像認識装置の画像認識方法であって、
前記照明部の照明光に対して反射率が異なる反射面を備えた凹凸部を有する前記載置部の載置面に前記対象物を載置するとともに、前記反射率が異なる反射面毎に照明光を照射して、前記対象物を画像として視覚認識することを特徴とする画像認識装置の画像認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像認識装置、画像認識装置の画像認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
対象物を画像として認識する画像認識装置としては、対象物を照明する照明部を備え、対象物の色に対応して照明部の色調を可変制御するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２０８０１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の装置では、対象物毎に照明部の色調を可変する必要があるので、装置の構成が複雑化してしまう、という課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例にかかる画像認識装置は、対象物を画像として視覚認識する認識部と、対象物を載置する載置部と、対象物が載置された領域を照射する照明部と、を備え、前記載置部の載置面は、前記照明部の照明光に対して反射率が異なる反射面を備えた凹凸部を有することを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、対象物が載置される載置面には、凹凸部が設けられ、また、凹凸部は反射率の異なる反射面を備えている。そして、凹凸部に向けて光を照射すると、光の反射率の違いにより、対象物の色調によって対象物と載置面とのコントラストが大きく取れるので、装置の構成を複雑化することなく、認識エラーや検出エラーを防止することがきる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例にかかる画像認識装置の前記凹凸部は、前記照明光に対して、反射率の低い色調が施された反射面と、反射率の高い色調が施された反射面とを有することを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、反射率の低い色調が施された反射面と反射率の高い色調が施された反射面のそれぞれに光を照射することにより、対象物の色合いに応じて、コントラストを高めることができる。ここで、反射率の低い色調としては、例えば、黒系の色調を選択することができる。また、反射率の高い色調としては、例えば、白系の色調を選択することができる。
【００１０】
［適用例３］上記適用例にかかる画像認識装置の前記凹凸部は、連続した三角波形状であることを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、安定してコントラストを高めることができる。
【００１２】
［適用例４］上記適用例にかかる画像認識装置の前記三角波形状を構成する第１斜面は、前記反射率の低い色調が施された反射面とし、前記三角波形状を構成する第２斜面は、前記反射率の高い色調が施された反射面としたことを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、第１斜面に光が照射されると、一様に光の反射率が低くなり、例えば、反射率の高い色調を有する対象物とのコントラストを高めることができる。一方、第２斜面に光が照射されると、一様に光の反射率が高くなり、例えば、反射率の低い色調を有する対象物とのコントラストを高めることができる。
【００１４】
［適用例５］上記適用例にかかる画像認識装置の前記照明部は、前記第１斜面に向けて前記照明光を照射する第１照明部と、前記第２斜面に向けて前記照明光を照射する第２照明部と、を備えたことを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、効率良く対象物と載置面とのコントラストを高めることができる。
【００１６】
［適用例６］上記適用例にかかる画像認識装置の前記凹凸部は、前記反射率が異なる反射面を有する角錐形状であることを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、角錐形状の反射面に光を照射することにより、対象物の色合いに応じて、コントラストを高めることができる。
【００１８】
［適用例７］上記適用例にかかる画像認識装置の前記照明部は、前記角錐形状の各反射面に向けて前記照明光を照射することを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、角錐形状の３以上の反射面に対して光が照射されるので、さらにコントラストを高めることができる。
【００２０】
［適用例８］上記適用例にかかる画像認識装置は、前記認識部において取得した画像データを合成処理することを特徴とする。
【００２１】
この構成によれば、例えば、中間色調を有する対象物であっても、取得した画像データを合成処理することにより、確実に認識することができる。
【００２２】
［適用例９］本適用例にかかる画像認識装置の画像認識方法は、対象物を画像として視覚認識する認識部と、対象物を載置する載置部と、対象物が載置された領域を照明する照明部を備えた画像認識装置の画像認識方法であって、前記照明部の照明光に対して反射率が異なる反射面を備えた凹凸部を有する前記載置部の載置面に前記対象物を載置するとともに、前記反射率が異なる反射面毎に照明光を照射して、前記対象物を画像として視覚認識することを特徴とする。
【００２３】
この構成によれば、載置面の凹凸によって、対象物と載置面との光の反射率の差が大きくなる。そうすると、対象物と載置部の載置面とのコントラストが大きく取れるので、認識エラーや検出エラーを防止することがきる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
［第１実施形態］
以下、本発明を具体化した実施形態について図面に従って説明する。なお、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材ごとに縮小を異ならせて図示している。
【００２５】
（画像認識装置の構成）
まず、画像認識装置の構成について説明する。図１は、本実施形態にかかる画像認識装置の構成を示し、同図（ａ）は概略構成図であり、同図（ｂ），（ｃ）は、載置部の拡大図である。図１（ａ）に示すように、画像認識装置１は、対象物Ｗを画像として視覚認識する認識部２と、対象物Ｗを載置する載置部３と、対象物Ｗが載置された領域を照射する照明部４（４ａ，４ｂ）と、これらの部材を制御する制御部５等を備えている。さらには、認識部２で取得した画像データを画像処理する画像データ処理部を備えている。認識部２は、例えば、ＣＣＤカメラであり、載置部３の上方に配置されている。また、照明部４は、例えば、白色灯であり、載置部３に載置された対象物Ｗに対して斜め上方に配置されている。
【００２６】
載置部３の載置面３ａは、凹凸部１０を有している。図１（ｂ），（ｃ）に示すように、本実施形態における凹凸部１０は、三角波形状を有している。そして、照明部４から照射される照射光に対して反射率が異なる反射面１０ａ，１０ｂを有している。具体的には、三角波形状を構成する一方の第１斜面１０ａは、照明部４の照射光に対する反射率が低い色調が施され、他方の第２斜面１０ｂは、照明部４の照射光に対する反射率が高い色調が施されている。反射率が低い色調としては、例えば、黒系の色調を採用し、また、反射率が高い色調としては、例えば、白系の色調を採用することができる。このように、黒系の色調を有する第１斜面１０ａと白系の色調を有する第２斜面１０ｂとが交互に連続して形成されており、平面視においては、黒／白のストライプと認識される。なお、上記の凹凸部１０は、対象物Ｗの寸法に対して十分小さくなるように適宜設定することができる。例えば、三角波形状の第１斜面１０ａと第２斜面１０ｂのピッチが、対象物Ｗの長さ寸法に対して、１／１０程度のピッチとすることができる。
【００２７】
照明部４は、第１照明部４ａと第２照明部４ｂを備えている。第１照明部４ａは、第１斜面１０ａに向けて照射できる位置に配置される。この場合、第１斜面１０ａに向けて照射した光によって第２斜面１０ｂがほぼ影となる角度に設置する。
【００２８】
このように、第１照明部４ａを設置することにより、第１照明部４ａから光を照射すると、光の反射率の低い第１斜面１０ａに照射される。そして、認識部２では、載置面３ａが暗い背景画の画像として認識される。従って、例えば、図１（ｂ）に示すように、照明部４の光に対して反射率の高い色調を有する対象物Ｗを載置面３ａに載置した場合には、対象物Ｗの反射率は高く、載置面３ａの反射率は低いので、コントラストを大きく取ることができる。
【００２９】
図２は、本実施形態における対象物Ｗの認識状態を示した説明図である。照明部４の光に対して反射率の高い色調を有する対象物Ｗを載置面３ａに載置し、第１照明部４ａから第１斜面１０ａに向けて照射した場合、図２（ａ）に示すように、認識部２では、対象物Ｗの輝度レベルが背景となる載置面３ａの輝度レベルよりも高くなった状態で認識される。
【００３０】
一方、第２照明部４ｂは、第２斜面１０ｂに向けて照射できる位置に配置される。この場合、第２斜面１０ｂに向けて照射した光によって第１斜面１０ａがほぼ影となる角度に設置する。このように、第２照明部４ｂを設置することにより、第２照明部４ｂから光を照射すると、光の反射率の高い第２斜面１０ｂに照射される。そして、認識部２では、載置面３ａが明るい背景画の画像として認識される。従って、例えば、図１（ｃ）に示すように、照明部４の光に対して反射率の低い色調を有する対象物Ｗを載置面３ａに載置した場合には、対象物Ｗの反射率は低く、載置面３ａの反射率は高いので、コントラストを大きく取ることができる。
【００３１】
そして、図２（ｂ）に示すように、照明部４の光に対して反射率の低い色調を有する対象物Ｗを載置面３ａに載置し、第２照明部４ｂから第２斜面１０ｂに向けて照射した場合、認識部２では、対象物Ｗの輝度レベルが背景となる載置面３ａの輝度レベルよりも低くなった状態で認識される。
【００３２】
（画像認識装置の画像認識方法）
次に、本実施形態にかかる画像認識装置の画像認識方法について説明する。図３は、画像認識装置の画像認識方法を示すフローチャートである。
【００３３】
ステップＳ１では、対象物Ｗを載置面３ａに載置する。
【００３４】
ステップＳ２では、第１照明部４ａを駆動し、載置面３ａの第１斜面１０ａに向けて光を照射する。
【００３５】
ステップＳ３では、認識部２によって対象物Ｗが載置された領域を撮像し、第１画像データを取得する。
【００３６】
ステップＳ４では、取得された第１画像データに基づいて、対象物Ｗの画像の輝度レベルと載置面３ａ（対象物Ｗの周辺）の輝度レベルとのコントラストが所定値以上であるか否かを判断する。コントラストが所定値以上である場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ５に移行し、コントラストが所定値に達しない場合（ＮＯ）には、ステップＳ６に移行する。
【００３７】
ステップＳ５では、第１画像データを画像処理する。具体的には、取得した第１画像データに含まれるノイズ部分を削除する。こうして、適正な対象物Ｗの画像データが形成される。
【００３８】
上記のステップＳ１〜Ｓ５は、第１照明部４ａの光に対して反射率の高い色調を有する対象物Ｗが載置された場合の画像認識方法の一連の流れである。従って、第１照明部４ａの光に対して反射率の低い色調を有する対象物Ｗが載置された場合には、ステップＳ４において、コントラストが所定値に達しないので、ステップＳ６に移行することとなる。
【００３９】
ステップＳ６では、第２照明部４ｂを駆動し、載置面３ａの第２斜面１０ｂに向けて光を照射する。なお、この場合において、第１照明部４ａは駆動させない。
【００４０】
ステップＳ７では、認識部２によって対象物Ｗが載置された領域を撮像し、第２画像データを取得する。
【００４１】
ステップＳ８では、取得された第２画像データに基づいて、対象物Ｗの画像の輝度レベルと載置面３ａ（対象物Ｗの周辺）の輝度レベルとのコントラストが所定値以上であるか否かを判断する。コントラストが所定値以上である場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ９に移行し、コントラストが所定値に達しない場合（ＮＯ）には、ステップＳ１０に移行する。
【００４２】
ステップＳ９では、第２画像データを画像処理する。具体的には、取得した第２画像データに含まれるノイズ部分を削除する。こうして、適正な対象物Ｗの画像データが形成される。
【００４３】
上記のステップＳ６〜Ｓ９によって、第２照明部４ｂの光に対して反射率の低い色調を有する対象物Ｗが載置された場合の画像認識方法の一連の流れである。上記のステップでは、照明部４の照射光に対して反射率の高い対象物Ｗと反射率の低い対象物Ｗを載置した場合の画像認識方法にいついて説明したが、対象物Ｗの色調が中間色の場合もあり得る。この場合には、第１判定Ｓ４及び第２判定Ｓ８においてコントラストが所定値に達しないと考えられる。このような場合を想定し、第２判定Ｓ８でもコントラストが所定値に達しない場合（ＮＯ）には、ステップＳ１０に移行する。
【００４４】
ステップＳ１０では、第１画像データと第２画像データとを合成して画像処理する。この場合、第１画像データと第２画像データのうち一方のデータを反転処理し、反転されたデータと他方のデータとを加算して合成データを作成する。図４は、画像データの画像処理方法を示した説明図である。同図（ａ）は第１画像データであり、同図（ｂ）は第２画像データである。そして、本実施形態では、同図（ｂ）の第２画像データを、同図（ｃ）に示すように反転処理し、さらに、同図（ｄ）に示すように、第１画像データとデータ反転した第２画像データとを加算することによりコントラストが大きく取れた合成データを作成する。
【００４５】
従って、上記第１実施形態によれば、以下に示す効果がある。
【００４６】
載置部３の載置面３ａに備えた凹凸部１０を三角波形状とし、当該三角波形状を構成する第１斜面１０ａに光に対する反射率が低い色調を施し、他方の面となる第２斜面１０ｂには光に対する反射率が高い色調を施した。そして、第１照明部４ａから第１斜面１０ａに向けて光を照射することにより、背景の暗い画像を取得することができる。また、第２照明部４ｂから第２斜面１０ｂに向けて光を照射することにより、背景の明るい画像を取得することができる。従って、対象物Ｗの色調に応じて、第１照明部４ａまたは第２照明部４ｂを用いることで、簡単に対象物Ｗと背景とのコントラストを大きく取ることができる。
【００４７】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。なお、本実施形態にかかる画像認識装置の基本的な構成及び画像認識装置の基本的な画像認識方法は第１実施形態と同様なので説明を省略する。図５は、本実施形態にかかる画像認識装置の構成を示し、同図（ａ）は、載置部の拡大図であり、同図（ｂ）は、平面図である。画像認識装置１は、対象物Ｗを画像として視覚認識する認識部２と、対象物Ｗを載置する載置部３と、対象物Ｗが載置された領域を照明する照明部４（４−１ａ，４−２ａ，４−１ｂ，４−２ｂ）と、これらの部材を制御する制御部５等を備えている。さらには、認識部２で取得した画像データを画像処理する画像データ処理部を備えている。認識部２は、例えば、ＣＣＤカメラであり、載置部３の上方に配置されている。また、照明部４は、例えば、白色灯であり、載置部３に載置された対象物Ｗに対して斜め上方に配置されている（図１（ａ）参照）。
【００４８】
載置部３の載置面３ａは、凹凸部１１を有している。図５（ａ），（ｂ）に示すように、本実施形態では、角錐（四角錐）形状を有し、さらに、照明部４から照射される照射光に対して反射率が異なる反射面を有している。具体的には、四角錐形状を構成する第１斜面１１−１ａ，１１−２ａには、照明部４の照射光に対する反射率が低い色調が施され、他の第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂには、照明部４の照射光に対する反射率が高い色調が施されている。反射率が低い色調としては、例えば、黒系の色調を採用し、また、反射率が高い色調としては、例えば、白系の色調を採用することができる。
【００４９】
第１斜面１１−１ａ，１１−２ａは、四角錐形状の頂部を中心に互いに対向するように設定される。第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂも同様にして、互いに対向している。このように、黒系の色調を有する第１斜面１１−１ａ，１１−２ａと白系の色調を有する第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂとが交互に連続して配置されており、平面視においては黒白の規則性を有したひし形格子状となる。なお、上記の凹凸部１１（本実施形態では、四角錐形状）の大きさは、対象物Ｗの寸法に対して十分小さくなるように適宜設定することができる。
【００５０】
照明部４は、第１照明部４−１ａ，４−２ａと第２照明部４−１ｂ，４−２ｂを備えている。具体的には、図５（ｂ）に示すように、第１照明部４−１ａ，４−２ａは、第１斜面１１−１ａ，１１−２ａのそれぞれに向けて照射できる位置に配置される。この場合、第１斜面１１−１ａ，１１−２ａに向けて照射した光によって第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂがほぼ影となるように適宜設置角度を設定する。
【００５１】
このように、第１照明部４−１ａ，４−２ａを設置して、第１照明部４−１ａ，４−２ａから光を照射すると、光の反射率の低い第１斜面１１−１ａ，１１−２ａに照射される。そして、認識部２では、載置面３ａが、暗い背景画の画像として認識される。従って、例えば、図５（ａ）に示すように、照明部４の光に対して反射率の高い色調を有する対象物Ｗを載置面３ａに載置した場合に、第１斜面１１−１ａ，１１−２ａにのみ照明すると、対象物Ｗの反射率が高く、載置面３ａの反射率は低いので、コントラストを大きく取ることができる。
【００５２】
一方、第２照明部４−１ｂ，４−２ｂは、第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂに向けて照射できる位置に配置される。この場合、第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂに向けて照射した光によって第１斜面１１−１ａ，１１−２ａがほぼ影となるように適宜角度調整して設置する。このように、第２照明部４−１ｂ，４−２ｂを設置して、第２照明部４−１ｂ，４−２ｂから光を照射すると、光の反射率の高い第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂに照射される。そして、認識部２では、載置面３ａが、明るい背景画の画像として認識される。従って、照明部４の光に対して反射率の低い色調を有する対象物Ｗを載置面３ａに載置した場合に、第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂにのみ照明すると、対象物Ｗの反射率が低く、載置面３ａの反射率は高いので、コントラストを大きく取ることができる。
【００５３】
従って、上記第２実施形態によれば、第１実施形態における効果に加え、以下に示す効果がある。
【００５４】
載置部３の載置面３ａの凹凸部１１を四角錐形状とし、四角錐形状を構成する第１斜面１１−１ａ，１１−２ａに光に対する反射率が低い色調を施し、第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂには光に対する反射率が高い色調を施した。そして、第１照明部４−１ａ，４−２ａから第１斜面１１−１ａ，１１−２ａに向けて光を照射することにより、背景の暗い画像を取得することができる。また、第２照明部４−１ｂ，４−２ｂから第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂに向けて光を照射することにより、背景の明るい画像を取得することができる。そして、対象物Ｗの色調に応じて、第１照明部４−１ａ，４−２ａまたは第２照明部４−１ｂ，４−２ｂを用いることで、簡単に対象物Ｗと背景とのコントラストを大きく取ることができる。さらに、第１斜面１１−１ａ，１１−２ａの反射率が低い色調を有する面反射率が低い色調と第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂの反射率が高い色調を有する面とをひし形格子状に配置したので、反射率が低い色調を有する面の領域或いは反射率が高い色調を有する面の領域が連なることがないので、画像データに含まれるノイズ部分を低減させることができる。
【００５５】
なお、上記の実施形態に限定されるものではなく、以下のような変形例が挙げられる。
【００５６】
（変形例１）上記第１実施形態における載置面３ａの凹凸部１０は、三角波形状を有したが、この形状に限定されない。例えば、図６（ａ）に示すように、台形波形状であってもよい。このようしても、台形波形状を構成する斜面に反射率が低い色調と反射率が高い色調を施すことにより、対象物Ｗと載置面３ａとのコントラストを大きく取ることができる。さらに、対象物Ｗを安定した状態で載置することができる。また、同図（ｂ）に示すように、サイン波形状にして反射面を曲面としてもよい。このようにすれば、照明部４から照射された光の反射方向の範囲が広がり、背景画像のノイズを低減することができる。さらには、同図（ｃ）に示すように、ノコギリ波形状であってもよい。このようにすれば、例えば、第２斜面１０ｂに光を照射した際に、上方の認識部２からは第２斜面１０ｂが連続して見えることになり、画像データにおけるノイズの発生を低減することができる。また、第１斜面１０ａに照射された光の乱反射を低減させることができるので、画像データにおけるノイズの発生を低減することができる。
【００５７】
（変形例２）上記第１実施形態にかかる画像認識装置の画像認識方法では、第１照明部４ａを駆動させ第１画像データを取得した後に、第２照明部４ｂを駆動させ第２画像データを取得したが、これに限定されない。先に、第２照明部４ｂを駆動させ第２画像データを取得した後に、第１照明部４ａを駆動させて第１画像データを取得してもよい。このようにしても、同様の効果を得ることができる。また、予め対象物Ｗの色調が認識されている場合には、第１照明部４ａ或いは第２照明部４ｂのみを駆動させ、それぞれ第１画像データ或いは第２画像データを取得してもよい。このようにすれば、画像データを素早く取得することができる。
【００５８】
（変形例３）上記第２実施形態では、第１斜面１１−１ａ，１１−２ａは、四角錐形状の頂部を中心に互いに対向するように設定し、第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂも同様にして、互いに対向するように設定したが、これに限定されない。例えば、図７に示すように、第１斜面１１−１ａ，１１−２ａを互いに隣接する面に設定し、第２斜面１１−１ｂ，１１−２ｂも同様に互いに隣接する面に設定してもよい。このようにしても、上記同様の効果を得ることができる。
【００５９】
（変形例４）上記第２実施形態における載置面３ａの凹凸部１１は、四角錐形状を有していたが、この形状に限定されない。例えば、三角錐形状等他の角錐形状であってもよい。このようにしても、反射率が低い色調を有する面の領域或いは反射率が高い色調を有する面の領域が連なることがないので、画像データにおけるノイズを低減させることができる。
【００６０】
（変形例５）上記第１，２実施形態では、認識部２を対象物Ｗのほぼ直上の位置に配置したが、これに限定されない。例えば、図８に示すように、認識部２の配置位置を対象物Ｗの斜め上方に配置してもよい。このようにすれば、例えば、光が照射される斜面側から対象物Ｗを撮像するように認識部２を配置することにより、光が照射されない斜面側が影となり、ノイズの少ない画像データを取得することができる。
【００６１】
（変形例６）上記第１，２実施形態では、照明部４を複数台備えたが、１台であってもよい。この場合、照明部４に移動手段等を備え、適宜移動するように構成する。このようにしても、上記同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】第１実施形態にかかる画像認識装置の構成を示す概略構成図。
【図２】第１実施形態にかかる対象物の認識状態を示した説明図。
【図３】第１実施形態にかかる画像認識装置の画像認識方法を示すフローチャート。
【図４】第１実施形態にかかる画像データの合成加工方法を示す説明図。
【図５】第２実施形態にかかる画像認識装置の構成を示す概略構成図。
【図６】変形例にかかる載置部の構成を示す概略構成図。
【図７】他の変形例にかかる載置部の構成を示す概略構成図。
【図８】変形例にかかる画像認識装置の構成を示す概略構成図。
【符号の説明】
【００６３】
１…画像認識装置、２…認識部、３…載置部、３ａ…載置面、４ａ，４−１ａ，４−２ａ…第１照明部、４ｂ，４−１ｂ，４−２ｂ…第２照明部、５…制御部、１０，１１…凹凸部、１０ａ，１１−１ａ，１１−２ａ…第１斜面、１０ｂ，１１−１ｂ，１１−２ｂ…第２斜面、Ｗ…対象物。
【図１】
2010128638.tif 000003
【図２】
2010128638.tif 000004
【図３】
2010128638.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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