(57)【要約】【課題】  ダンパの減衰力特性の制御に異常が生じたときであっても、バネ上部材の振動抑制に対する制御性能の悪化を抑えることができる減衰力制御装置を提供すること。【解決手段】  例えば４個のダンパのうちの２個のダンパが異常ダンパであるときは、異常内容に応じて２個の異常ダンパの減衰力FNG1，FNG2が推定される。また、ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜，ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜およびピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜の大小比較に基づいて、Ｈ式，Ｒ式，Ｐ式の中から正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力を求めるために用いる２個の関係式が決定される。決定された２個の関係式から求められた各輪要求減衰力に基づいて、２個の正常ダンパの減衰力特性が制御される。【選択図】  図６Ｄ
2010274720.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のバネ上部材の各輪位置にそれぞれ取り付けられた４個のサスペンション装置のダンパの減衰力特性を制御する減衰力制御装置において、
バネ上部材の振動を抑制するように、バネ上部材のヒーブ方向に作用するヒーブ減衰力の制御目標値であるヒーブ要求減衰力Freq_Hと、バネ上部材のロール方向に作用するロール減衰力の制御目標値であるロール要求減衰力Freq_Rと、バネ上部材のピッチ方向に作用するピッチ減衰力の制御目標値であるピッチ要求減衰力Freq_Pをそれぞれ計算するモード要求減衰力計算手段と、
４個の各ダンパのうち１個乃至３個のダンパの減衰力特性の制御に異常が発生している場合に、前記異常が発生している異常ダンパの減衰力を推定する異常輪減衰力推定手段と、
前記ヒーブ要求減衰力Freq_Hと４個の各ダンパが発生する各輪減衰力の制御目標値である各輪要求減衰力との間の力の釣り合いを表すヒーブ−各輪要求減衰力関係式、前記ロール要求減衰力Freq_Rと各輪要求減衰力との間の力の釣り合いを表すロール−各輪要求減衰力関係式、前記ピッチ要求減衰力Freq_Pと各輪要求減衰力との間の力の釣り合いを表すピッチ−各輪要求減衰力関係式にそれぞれ表される前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に、前記異常輪減衰力推定手段により推定された前記異常ダンパの推定減衰力が当てはめられた前記３個の関係式のうち少なくとも１個の関係式から、前記異常が発生していない正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する正常輪要求減衰力計算手段と、を備え、
前記正常輪要求減衰力計算手段により計算された正常ダンパについての各輪要求減衰力に基づいて、前記正常ダンパの減衰力特性を制御するための可変制御手段の作動を制御することを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の減衰力制御装置において、
前記異常輪減衰力推定手段は、前記異常の内容が前記異常ダンパの減衰力特性を制御するための可変制御手段の作動が不能である作動不能異常である場合に、前記可変制御手段の作動が不能であることによって固定された前記異常ダンパの減衰力特性に基づいて前記異常ダンパの減衰力を推定することを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の減衰力制御装置において、
前記可変制御手段は、減衰力特性の制御停止時にダンパの減衰力特性が予め決められた特定減衰力特性になるように構成されており、
前記異常輪減衰力推定手段は、前記異常の内容が、前記異常ダンパの減衰力特性を制御するための可変制御手段が作動可能であるが正常に作動しない作動不良異常である場合に、前記異常ダンパの減衰力特性の制御を停止するとともに、前記特定減衰力特性に基づいて前記異常ダンパの減衰力を推定することを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の減衰力制御装置において、
前記正常輪要求減衰力計算手段は、前記異常ダンパが１個であるときに、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式、ロール−各輪要求減衰力関係式、ピッチ−各輪要求減衰力関係式にそれぞれ表される前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に前記異常輪減衰力推定手段により推定された１個の前記異常ダンパの推定減衰力が当てはめられた前記３個の関係式から３個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する３輪要求減衰力計算手段を備えることを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の減衰力制御装置において、
前記正常輪要求減衰力計算手段は、前記異常ダンパが２個であるときに、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式、ロール−各輪要求減衰力関係式、ピッチ−各輪要求減衰力関係式の中から選択された２個の関係式にそれぞれ表される２個の前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に前記異常輪減衰力推定手段により推定された２個の前記異常ダンパの推定減衰力が当てはめられた前記２個の関係式から２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する２輪要求減衰力計算手段を備えることを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の減衰力制御装置において、
前記２輪要求減衰力計算手段は、
ロール−各輪要求減衰力関係式およびピッチ−各輪要求減衰力関係式にそれぞれ表される２個の前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に前記異常輪減衰力推定手段により推定された２個の前記異常ダンパの推定減衰力が当てはめられた前記２個の関係式から残りの２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する第１要求減衰力計算手段と、
ヒーブ−各輪要求減衰力関係式およびピッチ−各輪要求減衰力関係式にそれぞれ表される２個の前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に前記推定減衰力が当てはめられた前記２個の関係式から残りの２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する第２要求減衰力計算手段と、
ヒーブ−各輪要求減衰力関係式およびロール−各輪要求減衰力関係式にそれぞれ表される２個の前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に前記推定減衰力が当てはめられた前記２個の関係式から残りの２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する第３要求減衰力計算手段と、
２個の前記異常ダンパの前記推定減衰力および前記第１要求減衰力計算手段により計算された２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力をヒーブ−各輪要求減衰力関係式に表される各輪要求減衰力に当てはめることにより算出されるヒーブ要求減衰力であるヒーブ要求減衰力推定値Freq_H*と、前記モード要求減衰力計算手段により計算された前記ヒーブ要求減衰力Freq_Hとの差の絶対値｜Freq_H*-Freq_H｜であるヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜を計算するヒーブ要求減衰力差計算手段と、
２個の前記異常ダンパの前記推定減衰力および前記第２要求減衰力計算手段により計算された２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力をロール−各輪要求減衰力関係式に表される各輪要求減衰力に当てはめることにより算出されるロール要求減衰力であるロール要求減衰力推定値Freq_R*と、前記モード要求減衰力計算手段により計算された前記ロール要求減衰力Freq_Rとの差の絶対値｜Freq_R*-Freq_R｜であるロール要求減衰力差｜ΔＲ｜を計算するロール要求減衰力差計算手段と、
２個の前記異常ダンパの前記推定減衰力および前記第３要求減衰力計算手段により計算された２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力をピッチ−各輪要求減衰力関係式に表される各輪要求減衰力に当てはめることにより算出されるピッチ要求減衰力であるピッチ要求減衰力推定値Freq_P*と、前記モード要求減衰力計算手段により計算された前記ピッチ要求減衰力Freq_Pとの差の絶対値｜Freq_P*-Freq_P｜であるピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜を計算するピッチ要求減衰力差計算手段と、を備え、
前記ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜、前記ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜および前記ピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜のうち前記ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜が最も小さい場合には前記第１要求減衰力計算手段により計算された２個の各輪要求減衰力に基づいて前記正常ダンパの減衰力特性を制御するための前記可変制御手段の作動を制御し、前記ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜が最も小さい場合には前記第２要求減衰力計算手段により計算された２個の各輪要求減衰力に基づいて前記正常ダンパの減衰力特性を制御するための前記可変制御手段の作動を制御し、前記ピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜が最も小さい場合には前記第３要求減衰力計算手段により計算された２個の各輪要求減衰力に基づいて前記正常ダンパの減衰力特性を制御するための前記可変制御手段の作動を制御することを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の減衰力制御装置において、
前記２輪要求減衰力計算手段は、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式、ロール−各輪要求減衰力関係式、ピッチ−各輪要求減衰力関係式について予め設定された優先順位の高い２個の関係式に表される２個の前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に２個の前記異常ダンパの前記推定減衰力が当てはめられた前記２個の関係式から２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算することを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項８】
請求項７に記載の減衰力制御装置において、
前記優先順位は車両の乗り心地に影響する大きさを考慮して設定されることを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の減衰力制御装置において、
前記優先順位の最も高い関係式はロール−各輪要求減衰力関係式であり、前記その次に優先順位の高い関係式はヒーブ−各輪要求減衰力関係式であることを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の減衰力制御装置において、
前記正常輪要求減衰力計算手段は、
前記異常ダンパが３個であるときに、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式、ロール−各輪要求減衰力関係式、ピッチ−各輪要求減衰力関係式の中から選択された１個の関係式に表される３個の前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に前記異常輪減衰力推定手段により推定された３個の前記異常ダンパの推定減衰力が当てはめられた前記１個の関係式から１個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する１輪要求減衰力計算手段を備えることを特徴とする、減衰力制御装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の減衰力制御装置において、
前記異常ダンパが０個であるときに、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式と、ロール−各輪要求減衰力関係式と、ピッチ−各輪要求減衰力関係式と、４個の各輪要求減衰力の関係を制限する拘束条件として予め定められた各輪拘束条件とに基づいて、４個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する４輪要求減衰力計算手段を備えることを特徴とする、減衰力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のサスペンション装置のダンパの減衰力特性を制御する減衰力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のサスペンション装置のダンパの減衰力特性を可変的に制御する減衰力制御装置が知られている。一般的に車両には前後左右の各車輪に対応して４個のサスペンション装置が取り付けられており、これら４個のサスペンション装置のダンパの減衰力特性が減衰力制御装置によって制御される。ダンパの減衰力特性を可変制御するにあたって、各ダンパの減衰力特性をそれぞれ独立に制御する単輪制御方式、あるいはバネ上部材（車体）の３方向のモード振動（ヒーブ振動、ロール振動、ピッチ振動）を抑制するように４個のダンパの減衰力特性を協調して制御するモード制御方式などが適用される。
【０００３】
モード制御方式は、バネ上部材の全体的な挙動を踏まえて各ダンパの減衰力特性を制御する方式であるので、バネ上部材の各方向（ヒーブ方向、ロール方向、ピッチ方向）の振動を効果的に抑制することができる。このため単輪制御方式と比較して乗り心地性能がより向上するというメリットを持つ。しかし、バネ上部材のヒーブ方向（重心点位置の上下方向）、ロール方向（前後軸周り方向）、ピッチ方向（左右軸周り方向）にそれぞれ作用する減衰力の制御目標値である３個の要求減衰力（ヒーブ要求減衰力、ロール要求減衰力、ピッチ要求減衰力）から４個のダンパの減衰力の制御目標値である各輪要求減衰力を求めることになるため、ヒーブ要求減衰力と各輪要求減衰力との力の釣り合いを表す関係式（ヒーブ−各輪要求減衰力関係式）、ロール要求減衰力と各輪要求減衰力との力の釣り合いを表す関係式（ロール−各輪要求減衰力関係式）およびピッチ要求減衰力と各輪要求減衰力と力の釣り合いを表す関係式（ピッチ−各輪要求減衰力関係式）に加え、各輪要求減衰力についての何らかの拘束条件を用いなければ、全ての各輪要求減衰力を求めることができない。
【０００４】
特許文献１は、モード制御方式において、上記３個の関係式に、各輪要求減衰力の総和が最小になるという拘束条件式を加えることにより、４個の各輪要求減衰力を求める減衰力制御装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２４８９２１号公報
【発明の概要】
【０００６】
ところで、車両に取り付けられている４個のサスペンション装置のダンパのうちのいくつかのダンパの減衰力特性の制御に異常が生じたとき、例えばダンパの減衰力特性を変更制御するアクチュエータなどの可変制御手段が作動不能になったときなどは、その異常ダンパの減衰力特性を制御することはできない。この場合において、単輪制御方式によりダンパの減衰力特性を個別制御している場合には、あるダンパが異常である場合であっても、その異常の結果生じたバネ上部材の振動の抑制を他の正常なダンパの減衰力特性の制御により補うことができる。しかし、モード制御方式によりサスペンション装置の減衰力を制御している場合には、各ダンパが協調してバネ上部材の振動を抑制するように各ダンパの減衰力特性が制御されるので、あるダンパの異常が他のダンパの減衰力特性の制御に悪影響を及ぼす。このため異常ダンパが存在することにより発生する減衰力特性の制御不足を他のダンパの減衰力特性の制御により補うことができない。
【０００７】
例えば上記特許文献１に記載の減衰力制御においては、異常ダンパが存在していても、上記３個の関係式および１個の拘束条件式を用いて全ての各輪要求減衰力が算出される。つまり、異常ダンパについての各輪要求減衰力も他の正常ダンパについての各輪要求減衰力と同様に制御変数（未知数）に設定され、各輪要求減衰力が全て計算により算出される。しかし、異常ダンパは計算により与えられた要求減衰力を発生するように制御することができないので、実際には異なった減衰力を発生する。これにより異常ダンパが発生する減衰力と他の正常ダンパが発生する減衰力との間のバランスが崩れ、各モード振動（ヒーブ振動、ロール振動、ピッチ振動）を効果的に抑えこむことができない。その結果、バネ上部材の振動抑制に対する制御性能の悪化を招く。
【０００８】
本発明は、上記問題に対処するためになされたものであり、モード制御方式により車両のサスペンション装置のダンパの減衰力特性を制御する減衰力制御装置において、いくつかのダンパの減衰力特性の制御に異常が生じたときであっても、バネ上部材の振動抑制に対する制御性能の悪化をできるだけ抑えることができる減衰力制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
本発明の減衰力制御装置は、車両のバネ上部材の各輪位置にそれぞれ取り付けられた４個のサスペンション装置のダンパの減衰力特性を制御する減衰力制御装置であり、バネ上部材の振動を抑制するように、バネ上部材のヒーブ方向に作用するヒーブ減衰力の制御目標値であるヒーブ要求減衰力Freq_Hと、バネ上部材のロール方向に作用するロール減衰力の制御目標値であるロール要求減衰力Freq_Rと、バネ上部材のピッチ方向に作用するピッチ減衰力の制御目標値であるピッチ要求減衰力Freq_Pをそれぞれ計算するモード要求減衰力計算手段と、４個の各ダンパのうち１個乃至３個のダンパの減衰力特性の制御に異常が発生している場合に、前記異常が発生している異常ダンパの減衰力を推定する異常輪減衰力推定手段と、前記ヒーブ要求減衰力Freq_Hと４個の各ダンパが発生する各輪減衰力の制御目標値である各輪要求減衰力との間の力の釣り合いを表すヒーブ−各輪要求減衰力関係式、前記ロール要求減衰力Freq_Rと各輪要求減衰力との間の力の釣り合いを表すロール−各輪要求減衰力関係式、前記ピッチ要求減衰力Freq_Pと各輪要求減衰力との間の力の釣り合いを表すピッチ−各輪要求減衰力関係式にそれぞれ表される前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に、前記異常輪減衰力推定手段により推定された前記異常ダンパの推定減衰力が当てはめられた前記３個の関係式のうち少なくとも１個の関係式から、前記異常が発生していない正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する正常輪要求減衰力計算手段とを備える。そして、減衰力制御装置は、前記正常輪要求減衰力計算手段により計算された正常ダンパについての各輪要求減衰力に基づいて、前記正常ダンパの減衰力特性を制御するための可変制御手段の作動を制御する。
【００１０】
上記発明によれば、車両に取り付けられる４個のダンパのうち１個〜３個のダンパの減衰力特性の制御に異常が生じている場合、すなわち１〜３個のダンパが異常ダンパである場合に、その異常ダンパが発生している減衰力が推定される。推定された減衰力は、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式、ロール−各輪要求減衰力関係式、ピッチ−各輪要求減衰力関係式にそれぞれ表されている異常ダンパについての各輪要求減衰力に必要に応じて当てはめられる。この当てはめにより各関係式中の異常ダンパについての各輪要求減衰力が制御変数（未知数）から除外される。そして、各関係式の一部または全部に基づいて、制御変数である正常ダンパについての各輪要求減衰力が計算される。
【００１１】
このように本発明においては、異常ダンパが存在する場合はその異常ダンパについての各輪要求減衰力が上記３個の関係式の制御変数から除外される。これにより各関係式は、各モード要求減衰力（ヒーブ要求減衰力，ロール要求減衰力、ピッチ要求減衰力）と正常ダンパについての各輪要求減衰力との関係を表す式となる。これらの関係式に基づいて正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算し、計算した各輪要求減衰力に基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御することにより、バネ上部材のモード振動が効果的に抑えられる。すなわち本発明によれば、異常ダンパが存在する場合には、異常ダンパを制御対象から除外し、正常ダンパのみの減衰力特性制御により各モード振動が抑制される。このように減衰力特性の制御を行うことにより、異常ダンパの存在が他の正常ダンパの減衰力特性の制御に悪影響を及ぼすことはない。したがって、ダンパの減衰力特性の制御に異常が生じたときであっても、バネ上部材の振動抑制に対する制御性能の悪化をできるだけ抑えることができる。
【００１２】
また、異常ダンパの減衰力は異常輪減衰力推定手段により推定される。推定された減衰力が各関係式中の異常ダンパについての各輪要求減衰力に当てはめられる。これにより、正常ダンパについての各輪要求減衰力は異常ダンパが実際に発生すると推定される減衰力を踏まえて計算される。こうして計算された各輪要求減衰力に基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御することにより減衰力の制御性能が向上し、乗り心地がより向上する。
【００１３】
前記モード要求減衰力計算手段は、バネ上部材の振動が抑制されるように、具体的に言えばバネ上部材の各モード方向の振動が抑制されるように、例えば所定の制御理論にしたがって各モード要求減衰力が計算される。所定の制御理論としては、非線形Ｈ∞制御理論が適用され得る。具体的には車両の４輪モデルに基づいて設計される制御システム（一般化プラント）に非線形Ｈ∞制御理論を適用し、Ｈ∞制御問題を満たすように制御入力が決定される。決定された制御入力に基づいて各モード要求減衰力が求められる。
【００１４】
また、前記異常輪減衰力推定手段は、前記異常の内容が前記異常ダンパの減衰力特性を制御するための可変制御手段の作動が不能である作動不能異常である場合に、前記可変制御手段の作動が不能であることによって固定された前記異常ダンパの減衰力特性に基づいて前記異常ダンパの減衰力を推定するものであるのがよい。異常の内容が作動不能異常である場合、例えば可変制御手段としてのアクチュエータが何らかの原因により固着したような場合は、異常ダンパの減衰力特性は、異常が発生した時点における減衰力特性に固定される。したがって、固定された減衰力特性に基づいて異常ダンパの減衰力を正確に推定することができる。なお、固定された減衰力特性は、例えばアクチュエータに備え付けてあるエンコーダなどのセンサの検出値に基づいて推定することができる。
【００１５】
ちなみにダンパの減衰力特性は、通常はサスペンションストローク速度に対する減衰力の変化特性により表される。この減衰力特性は可変制御手段により変更可能とされており、変更可能な減衰力特性がＦ−Ｖ特性図（Ｆ−Ｖマップ）によって表される。よって、作動不能異常時にＦ−Ｖ特性図から特定することができる異常ダンパの減衰力特性と現在のサスペンションストローク速度とから異常ダンパが発生している減衰力を正確に推定することができる。また、ダンパの減衰力特性は段階的に設定され、その特性が段数表示されることが多い。よって、作動不能異常発生時における異常ダンパの減衰力特性を表す段と現在のサスペンションストローク速度とから異常ダンパが発生している減衰力を正確に推定することができる。
【００１６】
また、前記可変制御手段は、制御対象のダンパの減衰力特性の制御停止時に、そのダンパの減衰力特性が予め決められた減衰力特性である特定減衰力特性になるように構成されているのがよい。そして、前記異常輪減衰力推定手段は、前記異常の内容が、前記異常ダンパの減衰力特性を制御するための可変制御手段が作動可能であるが正常に作動しない作動不良異常である場合に、前記異常ダンパの減衰力特性の制御を停止するとともに、前記特定減衰力特性に基づいて前記異常ダンパの減衰力を推定するものであるのがよい。これによれば、異常の内容が作動不良異常である場合は、異常ダンパの減衰力特性の制御が停止される。制御停止により異常ダンパの減衰力特性が特定減衰力特性になる。したがって、特定減衰力特性に基づいて異常ダンパの減衰力を正確に推定することができる。この場合において、上記特定減衰力特性は、例えばダンパが最も大きい減衰力を発生するような減衰力特性であるのがよい。また、ダンパが最も小さい減衰力を発生するような減衰力特性であってもよい。
【００１７】
また、前記正常輪要求減衰力計算手段は、前記異常ダンパが１個であるときに、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式、ロール−各輪要求減衰力関係式、ピッチ−各輪要求減衰力関係式にそれぞれ表される前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に前記異常輪減衰力推定手段により推定された１個の前記異常ダンパの推定減衰力が当てはめられた前記３個の関係式から３個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する３輪要求減衰力計算手段を備えるのがよい。これによれば、異常ダンパが１個であるときは、上記３個の関係式中の異常ダンパについての各輪要求減衰力に異常輪減衰力推定手段にて推定された異常ダンパの推定減衰力が当てはめられる（代入される）ことにより、各関係式中の制御変数が３個になる。このため、各輪要求減衰力に関する何らかの拘束条件式を用いることなく３個の関係式から３個の正常ダンパについての各輪要求減衰力を求めることができる。そして、拘束条件による制限を受けることなく計算された正常ダンパについての各輪要求減衰力に基づいて、正常ダンパの減衰力特性が制御される。
【００１８】
また、前記正常輪要求減衰力計算手段は、前記異常ダンパが２個であるときに、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式、ロール−各輪要求減衰力関係式、ピッチ−各輪要求減衰力関係式の中から選択された２個の関係式にそれぞれ表される２個の前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に前記異常輪減衰力推定手段により推定された２個の前記異常ダンパの推定減衰力が当てはめられた前記２個の関係式から２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する２輪要求減衰力計算手段を備えるものであるのがよい。これによれば、異常ダンパが２個であるときは、上記３個の関係式から選択された２個の関係式中の異常ダンパについての各輪要求減衰力に推定減衰力が当てはめられる（代入される）ことにより、選択された２個の関係式中の制御変数が２個になる。このため２個の関係式から２個の正常ダンパについての各輪要求減衰力を求めることができる。こうして求められた正常ダンパについての各輪要求減衰力に基づいて、正常ダンパの減衰力特性が制御される。
【００１９】
この場合において、前記２輪要求減衰力計算手段は、ロール−各輪要求減衰力関係式およびピッチ−各輪要求減衰力関係式にそれぞれ表される２個の前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に前記異常輪減衰力推定手段により推定された２個の前記異常ダンパの推定減衰力が当てはめられた前記２個の関係式から残りの２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する第１要求減衰力計算手段と、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式およびピッチ−各輪要求減衰力関係式にそれぞれ表される２個の前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に前記推定減衰力が当てはめられた前記２個の関係式から残りの２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する第２要求減衰力計算手段と、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式およびロール−各輪要求減衰力関係式にそれぞれ表される２個の前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に前記推定減衰力が当てはめられた前記２個の関係式から残りの２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する第３要求減衰力計算手段と、２個の前記異常ダンパの前記推定減衰力および前記第１要求減衰力計算手段により計算された２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力をヒーブ−各輪要求減衰力関係式に表される各輪要求減衰力に当てはめることにより算出されるヒーブ要求減衰力であるヒーブ要求減衰力推定値Freq_H*と、前記モード要求減衰力計算手段により計算された前記ヒーブ要求減衰力Freq_Hとの差の絶対値｜Freq_H*-Freq_H｜であるヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜を計算するヒーブ要求減衰力差計算手段と、２個の前記異常ダンパの前記推定減衰力および前記第２要求減衰力計算手段により計算された２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力をロール−各輪要求減衰力関係式に表される各輪要求減衰力に当てはめることにより算出されるロール要求減衰力であるロール要求減衰力推定値Freq_R*と、前記モード要求減衰力計算手段により計算された前記ロール要求減衰力Freq_Rとの差の絶対値｜Freq_R*-Freq_R｜であるロール要求減衰力差｜ΔＲ｜を計算するロール要求減衰力差計算手段と、２個の前記異常ダンパの前記推定減衰力および前記第３要求減衰力計算手段により計算された２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力をピッチ−各輪要求減衰力関係式に表される各輪要求減衰力に当てはめることにより算出されるピッチ要求減衰力であるピッチ要求減衰力推定値Freq_P*と、前記モード要求減衰力計算手段により計算された前記ピッチ要求減衰力Freq_Pとの差の絶対値｜Freq_P*-Freq_P｜であるピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜を計算するピッチ要求減衰力差計算手段と、を備えるものであるのがよい。そして、減衰力制御装置は、前記ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜、前記ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜および前記ピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜のうち前記ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜が最も小さい場合には前記第１要求減衰力計算手段により計算された２個の各輪要求減衰力に基づいて前記正常ダンパの減衰力特性を制御するための前記可変制御手段の作動を制御し、前記ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜が最も小さい場合には前記第２要求減衰力計算手段により計算された２個の各輪要求減衰力に基づいて前記正常ダンパの減衰力特性を制御するための前記可変制御手段の作動��制御し、前記ピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜が最も小さい場合には前記第３要求減衰力計算手段により計算された２個の各輪要求減衰力に基づいて前記正常ダンパの減衰力特性を制御するための前記可変制御手段の作動を制御するものであるのがよい。
【００２０】
上記発明によれば、ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜，ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜，ピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜の大きさが比較される。そして、これらの要求減衰力差の中で大きさが最も小さい要求減衰力差に係る振動モード（ヒーブ、ロール、ピッチ）についての関係式以外の２個の関係式を用いて計算される各輪要求減衰力に基づいて、２個の正常ダンパの減衰力特性が制御される。例えばヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜が最も小さい場合には、ロール−各輪要求減衰力関係式およびピッチ−各輪要求減衰力関係式を用いて計算された各輪要求減衰力に基づいて２個の正常ダンパの減衰力特性が制御され、ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜が最も小さい場合には、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式およびピッチ−各輪要求減衰力関係式を用いて計算される各輪要求減衰力に基づいて２個の正常ダンパの減衰力特性が制御され、ピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜が最も小さい場合にはヒーブ−各輪要求減衰力関係式およびロール−各輪要求減衰力関係式を用いて計算された各輪要求減衰力に基づいて２個の正常ダンパの減衰力特性が制御される。
【００２１】
ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜は、ヒーブ要求減衰力推定値Freq_H*とヒーブ要求減衰力Freq_Hとの差の絶対値を表す。ヒーブ要求減衰力推定値Freq_H*は、ロール−各輪要求減衰力関係式とピッチ−各輪要求減衰力関係式とを用いて正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算し、計算により得られた２個の正常ダンパについての各輪要求減衰力および２個の異常ダンパの推定減衰力をヒーブ−要求減衰力関係式に当てはめることにより算出される。この推定値とモード要求減衰力計算手段により求められた実際に必要なヒーブ要求減衰力との差が小さいということは、３個の関係式のうちヒーブ−各輪要求減衰力を除いた２個の関係式を用いて各輪要求減衰力を計算した場合に、計算により得られた各輪要求減衰力により発生されるヒーブ減衰力（ヒーブ要求減衰力推定値）と実際に必要なヒーブ要求減衰力との乖離が少ないことを示す。よってこの場合には、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式を除いた他の２式を用いて２個の正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算し、計算した各輪要求減衰力に基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御することにより、ヒーブ振動も効果的に抑制される。同様に、ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜が最も小さい場合に、ロール−各輪要求減衰力関係式を除いた他の２式を用いて２個の正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算し、計算した各輪要求減衰力に基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御することにより、ロール振動も効果的に抑制される。同様に、ピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜が最も小さい場合に、ピッチ−各輪要求減衰力関係式を除いた他の２式を用いて２個の正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算し、計算した各輪要求減衰力に基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御することにより、ピッチ振動も効果的に抑制される。
【００２２】
また、前記２輪要求減衰力計算手段は、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式、ロール−各輪要求減衰力関係式、ピッチ−各輪要求減衰力関係式について予め設定された優先順位の高い２個の関係式に表される２個の前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に２個の前記異常ダンパの前記推定減衰力が当てはめられた前記２個の関係式から２個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算するものであってもよい。この場合、前記優先順位は車両の乗り心地に影響する大きさを考慮して設定されるものであるとよい。また、前記優先順位の最も高い関係式はロール−各輪要求減衰力関係式であり、前記その次に優先順位の高い関係式はヒーブ−各輪要求減衰力関係式であると良い。これによれば、車両の乗り心地への影響が大きい関係式を用いて計算された各輪要求減衰力に基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御することにより、乗り心地の悪化がより一層抑えられる。
【００２３】
また、前記正常輪要求減衰力計算手段は、前記異常ダンパが３個であるときに、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式、ロール−各輪要求減衰力関係式、ピッチ−各輪要求減衰力関係式の中から選択された１個の関係式に表される３個の前記異常ダンパについての各輪要求減衰力に前記異常輪減衰力推定手段により推定した３個の前記異常ダンパの推定減衰力が当てはめられた前記１個の関係式から１個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する１輪要求減衰力計算手段を備えるものであるのがよい。これによれば、異常ダンパが３個であるときは、上記３個の関係式から選択された１個の関係式中の異常ダンパについての各輪要求減衰力に推定減衰力が当てはめられる（代入される）ことにより、選択された１個の関係式中の制御変数が１個になる。このため１個の関係式から１個の正常ダンパについての各輪要求減衰力を求めることができる。こうして求められた正常ダンパについての各輪要求減衰力に基づいて、正常ダンパの減衰力特性が制御される。
【００２４】
この場合、３個の関係式の中から１個の関係式を選択するにあたり、上述のように乗り心地への影響度等を考慮して３個の関係式の優先順位を予め設定し、最も優先順位の高い関係式を選択するようにしてもよい。あるいは、後述する実施形態にて述べるように、ロール−ピッチ要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜，ヒーブ−ピッチ要求減衰力差｜ΔＨＰＲ｜，ヒーブ−ロール要求減衰力差｜ΔＨＲＰ｜のそれぞれの大きさの比較結果に基づいて、３個の関係式の中から１個の関係式を選択してもよい。
【００２５】
また、本発明の減衰力制御装置は、前記異常ダンパが０個であるときに、ヒーブ−各輪要求減衰力関係式と、ロール−各輪要求減衰力関係式と、ピッチ−各輪要求減衰力関係式と、４個の各輪要求減衰力の関係を制限する拘束条件として予め定められた各輪拘束条件とに基づいて、４個の前記正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する４輪要求減衰力計算手段を備えるものであるのがよい。これによれば、全てのダンパが正常である場合に、３個の関係式と、各輪要求減衰力についての拘束条件とを用いて計算された各輪要求減衰力に基づいて、４個の正常ダンパの減衰力特性が制御される。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本実施形態に係る車両のサスペンション制御装置の全体概略図である。
【図２】本実施形態に係るサスペンション装置を模式的に示した図である。
【図３】本実施形態に係る電気制御装置の概略図である。
【図４】本実施形態に係るサスペンションＥＣＵを機能毎に分けて表した図である。
【図５】本実施形態に係るモード要求減衰力計算処理の流れを示すフローチャートである。
【図６Ａ】本実施形態に係る各輪要求減衰力計算処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図６Ｂ】本実施形態に係る各輪要求減衰力計算処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図６Ｃ】本実施形態に係る各輪要求減衰力計算処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図６Ｄ】本実施形態に係る各輪要求減衰力計算処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図６Ｅ】本実施形態に係る各輪要求減衰力計算処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図６Ｆ】本実施形態に係る各輪要求減衰力計算処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図７】車両の４輪モデルを表す図である。
【図８】一般化プラントのブロック線図である。
【図９】Ｆ−Ｖ特性図である。
【図１０】バルブの構造を示す概略斜視図である。
【図１１】モード要求減衰力差の計算例を示す表である。
【図１２Ａ】他の例に係る各輪要求減衰力計算処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【図１２Ｂ】他の例に係る各輪要求減衰力計算処理の流れの一部を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は本実施形態に係る車両のサスペンション制御装置１の全体を表す概略図である。このサスペンション制御装置１は、４個のサスペンション装置１０（右前輪側サスペンション装置１０ＦＲ，左前輪側サスペンション装置１０ＦＬ，右後輪側サスペンション装置１０ＲＲ，左後輪側サスペンション装置１０ＲＬ）と、各サスペンション装置１０ＦＲ，１０ＦＬ，１０ＲＲ，１０ＲＬの作動を制御する電気制御装置２０を備える。
【００２８】
右前輪側サスペンション装置１０ＦＲは、バネ上部材ＨＡと右前輪ＷＦＲとの間に介装され、その一端側（上端側）にてバネ上部材ＨＡの右前方側（右前輪位置）に連結され、他端側（下端側）にてバネ下部材ＬＡを介して右前輪ＷＦＲに連結される。左前輪側サスペンション装置１０ＦＬは、バネ上部材ＨＡと左前輪ＷＦＬとの間に介装され、一端側にてバネ上部材ＨＡの左前方側（左前輪位置）に連結され、他端側にてバネ下部材ＬＡを介して左前輪ＷＦＬに連結される。右後輪側サスペンション装置１０ＲＲは、バネ上部材ＨＡと右後輪ＷＲＲとの間に介装され、一端側にてバネ上部材ＨＡの右後方側（右後輪位置）に連結され、他端側にてバネ下部材ＬＡを介して右後輪ＷＲＲに連結される。左後輪側サスペンション装置１０ＲＬは、バネ上部材ＨＡと左後輪ＷＲＬとの間に介装され、一端側にてバネ上部材ＨＡの左後方側（左後輪位置）に連結され、他端側にてバネ下部材ＬＡを介して左後輪ＷＲＬに連結される。本明細書において、サスペンション装置１０ＦＲ，１０ＦＬ，１０ＲＲ，１０ＲＬおよび車輪ＷＦＲ，ＷＦＬ，ＷＲＲ，ＷＲＬを総称する場合には、これらを単にサスペンション装置１０および車輪Ｗと記載する場合もある。
【００２９】
サスペンション装置１０はバネ１１とダンパ（ショックアブソーバ）１２とを備えている。バネ１１およびダンパ１２は、その一端（上端）にてバネ上部材ＨＡに接続され、その他端にてバネ下部材ＬＡに接続される。バネ１１は、本実施形態においては金属製のコイルバネにより構成されるが、エアサスペンション装置などに用いられる空気バネを用いてもよい。バネ下部材ＬＡは、タイヤを含む車輪Ｗに連結されたナックルや、一端がナックルに連結されたロアアームなどにより構成され、サスペンション装置１０を支持する。バネ上部材ＨＡはサスペンション装置１０により支持される部材であり、車体を含む。
【００３０】
ダンパ１２は、シリンダ１２１と、ピストン１２２と、ピストンロッド１２３を備える。シリンダ１２１は、内部に粘性流体（例えば、オイルなど）が封入された筒状部材であり、その下端にてバネ下部材ＬＡ（詳しくは、ロアアーム）に連結される。ピストン１２２はシリンダ１２１内に配置される。このピストン１２２によりシリンダ１２１の内部が上室Ｒ１と下室Ｒ２とに区画される。ピストン１２２は、シリンダ１２１内を軸方向に移動可能である。ピストンロッド１２３は、その下端にてピストン１２２に連結され、その上端にてバネ上部材ＨＡに連結される。また、ピストン１２２には、上室Ｒ１と下室Ｒ２とを連通する連通路が形成されている。
【００３１】
このように構成されたダンパ１２において、車輪Ｗが路面凹凸を乗り越えるなどによりバネ上部材ＨＡが路面に対して相対変位した場合、バネ上部材ＨＡ側に連結されたピストン１２２が、バネ下部材ＬＡ側（路面側）に連結されたシリンダ１２１内を相対変位する。この相対変位に伴いピストン１２２に形成された連通路内を粘性流体が流通する。粘性流体が連通路内を流通するときに発生する抵抗によりバネ上部材ＨＡの振動が減衰する。
【００３２】
バネ１１は、図に示されるように、その下端にてシリンダ１２１の外周に取付けられたリテーナに連結され、その上端にてバネ上部材ＨＡに連結される。このバネ１１は、路面に対するバネ上部材ＨＡの相対変位に伴う弾性力を発生する。
【００３３】
図２は、本実施形態に係るサスペンション装置１０を模式的に示した図である。図２に示されるように、サスペンション装置１０には本発明の可変制御手段に相当する可変絞り機構１３が取付けられている。可変絞り機構１３はバルブ１３１およびアクチュエータ１３２を有する。バルブ１３１は、ピストン１２２に形成された連通路１２４に設けられていて、回転することにより連通路１２４の少なくとも一部の流路断面積の大きさ、すなわちバルブ開度ＯＰを変化させる。アクチュエータ１３２は例えばステッピングモータなどにより構成することができる。図１には、各サスペンション装置１０ＦＲ，１０ＦＬ，１０ＲＲ，１０ＲＬに取付けられたアクチュエータ１３２ＦＲ，１３２ＦＬ，１３２ＲＲ，１３２ＲＬが示されている。これらのアクチュエータは、各サスペンション装置１０ＦＲ，１０ＦＬ，１０ＲＲ，１０ＲＬのダンパ１２の上部に配置され、バネ上部材ＨＡに固定されている。また、アクチュエータ１３２は、例えばピストンロッド１２３の内部に配されるコントロールロッドなどによってバルブ１３１に連結される。したがって、アクチュエータ１３２が作動するとそれに伴いバルブ１３１が作動し、バルブ開度ＯＰが変更される。バルブ開度ＯＰの変更により、連通路１２４の流路断面積が変更される。その結果、連通路１２４内を粘性流体が流通するときに発生する抵抗力の大きさが変更される。これによりダンパ１２の減衰力特性（減衰係数）が変更される。なお、ダンパ１２の減衰力特性は、バルブ１３１の回転角の変化によって段階的に変更されるようになっている。
【００３４】
図３は、電気制御装置２０を構成する各要素の接続構成を概略的に示す図である。図３に示されるように、電気制御装置２０は、サスペンション電子制御ユニット（以下、サスペンションＥＣＵ）２１と、バネ上加速度センサ２２１ＦＲ，２２１ＦＬ，２２１ＲＲ，２２１ＲＬと、路面上下加速度センサ２２２ＦＲ，２２２ＦＬ，２２２ＲＲ，２２２ＲＬと、ストロークセンサ２２３ＦＲ，２２３ＦＬ，２２３ＲＲ，２２３ＲＬと、ロール角加速度センサ２２４と、ピッチ角加速度センサ２２５と、回転角センサ２２６ＦＲ，２２６ＦＬ，２２６ＲＲ，２２６ＲＬと、駆動回路２３ＦＲ，２３ＦＬ，２３ＲＲ，２３ＲＬと、を備える。電気制御装置２０は、バネ上部材ＨＡの各輪位置にそれぞれ取り付けられた４個のサスペンション装置１０のダンパ１２の減衰力特性を制御する減衰力制御装置に相当する。
【００３５】
バネ上加速度センサ２２１ＦＲ，２２１ＦＬ，２２１ＲＲ，２２１ＲＬは、バネ上部材ＨＡの各輪位置（右前輪位置，左前輪位置，右後輪位置，左後輪位置）に取付けられており、その位置におけるバネ上部材ＨＡの上下方向に沿った加速度である右前輪側バネ上加速度xb_fr"，左前輪側バネ上加速度xb_fl"，右後輪側バネ上加速度xb_rr"，左後輪側バネ上加速度xb_rl"をそれぞれ検出する。路面上下加速度センサ２２２ＦＲ，２２２ＦＬ，２２２ＲＲ，２２２ＲＬは、各車輪Ｗに連結したバネ下部材ＬＡに取付けられており、各バネ下部材ＬＡの上下方向に沿った加速度を計測することにより、各バネ下部材ＬＡに連結する車輪Ｗの接地路面の上下方向に沿った加速度である右前輪側路面加速度xr_fr"，左前輪側路面加速度xr_fl"，右後輪側路面加速度xr_rr"，左後輪側路面加速度xr_rl"をそれぞれ検出する。ストロークセンサ２２３ＦＲ，２２３ＦＬ，２２３ＲＲ，２２３ＲＬは、各サスペンション装置１０に取付けられており、サスペンション装置１０のダンパ１２のストローク変位量、すなわちシリンダ１２１に対するピストン１２２の相対変位量を計測することにより、各輪位置における路面に対するバネ上部材ＨＡの上下方向に沿った変位量である右前輪側バネ上−路面間相対変位量xs_fr(=xr_fr-xb_fr)、左前輪側バネ上−路面間相対変位量xs_fl(=xr_fl-xb_fl)、右後輪側バネ上−路面間相対変位量xs_rr(=xr_rr-xb_rr)、左後輪側バネ上−路面間相対変位量xs_rl(=xr_rl-xb_rl)をそれぞれ検出する。
【００３６】
ロール角加速度センサ２２４はバネ上部材ＨＡに取付けられており、バネ上部材ＨＡのロール方向（前後軸周り方向）の角度変位を表すロール角θRの角加速度（ロール角加速度）θR"を検出する。ピッチ角加速度センサ２２５もバネ上部材ＨＡに取付けられており、バネ上部材ＨＡのピッチ方向（左右軸周り方向）の角度変位を表すピッチ角θPの角加速度（ピッチ角加速度）θP"を検出する。回転角センサ２２６ＦＲ，２２６ＦＬ，２２６ＲＲ，２２６ＲＬは各アクチュエータ１３２ＦＲ，１３２ＦＬ，１３２ＲＲ，１３２ＲＬに取り付けられており、各アクチュエータの作動量（例えば回転角）を計測することにより、各アクチュエータに連結したバルブ１３１の回転角φfr，φfl，φrr，φrlを検出する。
【００３７】
サスペンションＥＣＵ２１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを主要構成部品とするマイクロコンピュータである。サスペンションＥＣＵ２１の入力側には、上述した各種センサが接続されていて、これらのセンサからの検出信号が入力されるようになっている。サスペンションＥＣＵ２１は、各種センサからの検出信号に基づいて、後述するフローチャートに示される処理を実行することにより、アクチュエータ１３２の作動を制御するための駆動信号を出力する。これによりサスペンション装置１０の各ダンパ１２の減衰力特性が制御される。
【００３８】
駆動回路２３ＦＲ，２３ＦＬ，２３ＲＲ，２３ＲＬは、サスペンションＥＣＵ２１の出力側に接続されている。駆動回路２３ＦＲ，２３ＦＬ，２３ＲＲ，２３ＲＬは、それぞれ各サスペンション装置１０ＦＲ，１０ＦＬ，１０ＲＲ，１０ＲＬに対応するアクチュエータ１３２ＦＲ，１３２ＦＬ，１３２ＲＲ，１３２ＲＬに接続されており、サスペンションＥＣＵ２１から出力された駆動信号に基づいて、アクチュエータ１３２ＦＲ，１３２ＦＬ，１３２ＲＲ，１３２ＲＬに駆動電流を出力する。
【００３９】
図４は、サスペンションＥＣＵ２１の内部構成を機能ブロックごとに表した図である。図に示されるように、サスペンションＥＣＵ２１は、その内部にモード要求減衰力計算部２１１と各輪要求減衰力計算部２１２を有する。モード要求減衰力計算部２１１は、ヒーブ要求減衰力Freq_H，ロール要求減衰力Freq_Rおよびピッチ要求減衰力Freq_Pを計算し、これらの要求減衰力を出力する。ヒーブ要求減衰力Freq_Hは、バネ上部材の重心位置の上下方向に作用する減衰力（ヒーブ減衰力）の制御目標値である。ロール要求減衰力Freq_Rは、バネ上部材の重心点にてロール方向に作用する減衰力（ロール減衰力）の制御目標値である。ピッチ要求減衰力Freq_Pは、バネ上部材の重心点にてピッチ方向に作用する減衰力（ピッチ減衰力）の制御目標値である。
【００４０】
各輪要求減衰力計算部２１２は、ヒーブ要求減衰力Freq_H，ロール要求減衰力Freq_Rおよびピッチ要求減衰力Freq_Pを入力するとともに、これらの要求減衰力に基づいて、右前輪側要求減衰力Freq_fr，左前輪側要求減衰力Freq_fl，右後輪側要求減衰力Freq_rrおよび左後輪側要求減衰力Freq_rlを計算し、計算した各要求減衰力を表す信号を各対応した駆動回路２３ＦＲ，２３ＦＬ，２３ＲＲ，２３ＲＬに出力する。右前輪側要求減衰力Freq_frは右前輪側サスペンション装置１０ＦＲのダンパ１２により発生される減衰力の制御目標値である。左前輪側要求減衰力Freq_flは左前輪側サスペンション装置１０ＦＬのダンパ１２により発生される減衰力の制御目標値である。右後輪側要求減衰力Freq_rrは右後輪側サスペンション装置１０ＲＲのダンパ１２により発生される減衰力の制御目標値である。左後輪側要求減衰力Freq_rlは左後輪側サスペンション装置１０ＲＬのダンパ１２により発生される減衰力の制御目標値である。
【００４１】
上記構成のサスペンション制御装置１において、バネ上加速度センサ２２１ＦＲ，２２１ＦＬ，２２１ＲＲ，２２１ＲＬの検出値から得られる各輪位置におけるバネ上加速度のいずれか一つが所定の閾値を越えた場合、サスペンションＥＣＵ２１のモード要求減衰力計算部２１１はモード要求減衰力計算処理を、各輪要求減衰力計算部２１２は各輪要求減衰力計算処理を、それぞれ実行する。
【００４２】
図５は、モード要求減衰力計算処理の流れを示すフローチャートである。モード要求減衰力計算部２１１はこの処理を図５のステップ（以下、ステップ番号をＳと略記する）１００にて開始する。次いで、Ｓ１０２にて、バネ上加速度センサ２２１ＦＲ，２２１ＦＬ，２２１ＲＲ，２２１ＲＬ、路面上下加速度センサ２２２ＦＲ，２２２ＦＬ，２２２ＲＲ，２２２ＲＬ、ストロークセンサ２２３ＦＲ，２２３ＦＬ，２２３ＲＲ，２２３ＲＬ、ロール角加速度センサ２２４、ピッチ角加速度センサ２２５から検出値を入力する。次に、Ｓ１０４にて、入力した検出値を演算（例えば微分または積分）することにより、各輪位置におけるバネ上部材ＨＡの上下速度（バネ上速度）xb_fr'，xb_fl'，xb_rr'，xb_rl'、各輪位置におけるバネ上部材ＨＡの上下変位量（バネ上変位量）xb_fr，xb_fl，xb_rr，xb_rl、各輪位置における路面の上下速度（路面上下速度）xr_fr'，xr_fl'，xr_rr'，xr_rl'、各輪位置における路面の上下変位量（路面上下変位量）xr_fr，xr_fl，xr_rr，xr_rl、各輪位置における路面上下速度に対するバネ上速度（バネ上−路面間相対速度）xs_fr'，xs_fl'，xs_rr'，xs_rl'、バネ上部材の重心位置の上下変位量（ヒーブ変位量）xH、ロール角θR、ピッチ角θP、ヒーブ速度xH'、ロール角速度θR'、ピッチ角速度θP'、ヒーブ加速度xH"など、計算に必要な量を計算する。
【００４３】
次いで、Ｓ１０６にて、非線形Ｈ∞制御理論を適用することにより、ヒーブ要求減衰係数Creq_H，ロール要求減衰係数Creq_R，ピッチ要求減衰係数Creq_Pを計算する。この計算をする際に、図７に示される車両の４輪モデルが力学的な運動モデルとして用いられる。この４輪モデルから導き出されるバネ上部材ＨＡの重心位置におけるヒーブ（上下）運動方程式、ロール運動方程式、ピッチ運動方程式は、それぞれ下記式(eq.1)〜式(eq.3)のように表される。
【数１】
2010274720.tif 000003
【数２】
2010274720.tif 000004
【数３】
2010274720.tif 000005
上記式(eq.1)中のMbはバネ上部材ＨＡ（車体）の質量、xH"はバネ上部材ＨＡの重心位置の上下加速度（ヒーブ加速度）である。また、上記式(eq.2)中のIRはロール慣性モーメント、θR"はロール角加速度、Tfは前輪側のトレッド、Trは後輪側のトレッドである。また、上記式(eq.3)中のIPはピッチ慣性モーメント、θP"はピッチ角加速度、Lはホイールベースである。計算を簡素化するため、Tf，Tr，Lは「２」に設定することができる。
【００４４】
また、上記式(eq.1)〜(eq.3)中のffr，ffl，frr，frlは、サスペンション装置１０ＦＲ，１０ＦＬ，１０ＲＲ，１０ＲＬによりバネ上部材ＨＡの各輪位置に上下方向に作用する上下力である。これらの上下力は、バネ１１およびダンパ１２が発生する力の合力であり、下記式(eq.4)により表される。
【数４】
2010274720.tif 000006
上記式(eq.4)中のFfr，Ffl，Frr，Frlは各サスペンション装置１０のダンパ１２が発生する減衰力、Kfr，Kfl，Krr，Krlは各サスペンション装置１０のバネ１１のバネ定数である。
【００４５】
また、バネ上部材ＨＡの重心位置にて上下方向に作用する減衰力をヒーブ減衰力FH，ロール方向に作用する減衰力をロール減衰力FR，ピッチ方向に作用する減衰力をピッチ減衰力FPとすると、これらの減衰力（モード減衰力）と、各ダンパの減衰力（各輪減衰力）との力の釣り合いを表す関係は、下記式(eq.5)〜(eq.7)のように表される。
【数５】
2010274720.tif 000007
【数６】
2010274720.tif 000008
【数７】
2010274720.tif 000009
【００４６】
ヒーブ減衰力FHはヒーブ減衰係数CHとヒーブ変位速度xH'の積CH・xH'により、ロール減衰力FRはロール減衰係数CRとロール角速度θR'の積CR・θR'により、ピッチ減衰力FPはピッチ減衰係数CPとピッチ角速度θP'の積CP・θP'により、それぞれ表される。したがって、上記式(eq.1)〜(eq.3)は、下記式(eq.8)〜(eq.10)のように表すことができる。
【数８】
2010274720.tif 000010
【数９】
2010274720.tif 000011
【数１０】
2010274720.tif 000012
【００４７】
また、各輪位置におけるバネ上変位量xb_fr，xb_fl，xb_rr，xb_rlと、ヒーブ変位量xH、ロール角θR、ピッチ角θPとの関係は、モード変換行列を用いて下記式(eq.11)のように表すことができる。
【数１１】
2010274720.tif 000013
【００４８】
上記した運動方程式および関係式によって、４輪モデルの状態空間表現が、下記式(eq.12)のように表される。
【数１２】
2010274720.tif 000014
【００４９】
上記式(eq.12)において、状態量xp，外乱w，制御入力u，評価出力zpは、例えば下記式(eq.13)のように与えられる。
【数１３】
2010274720.tif 000015
また、上記式(eq.12)中のAp，Bp1，Bp12(xp)，Cp1，Dp12(xp)は係数行列であり、上記式(eq.12)が成り立つように定められる。
【００５０】
式(eq.12)に基づいて、図８に示される一般化プラントが設計される。この一般化プラントに表される評価出力zpには周波数重みWs(s)が、制御入力uには周波数重みWu(s)が、それぞれ作用している。一般化プラントの状態空間表現は、上記式(eq.12)に示される４輪モデルの状態空間表現，下記式(eq.14)に示される周波数重みWs(s)の状態空間表現および下記式(eq.15)に示される周波数重みWu(s)の状態空間表現を用いて、下記式(eq.16)のように表される。
【数１４】
2010274720.tif 000016
【数１５】
2010274720.tif 000017
【数１６】
2010274720.tif 000018
【００５１】
式(eq.16)は双線形システムである。したがって、下記式(eq.17)に示されるリカッチ不等式を満たす正定対称行列Pが存在するならば、一般化プラントを内部安定にし、且つＬ２ゲインを正定数γ以下にするための制御則u=k(x)を得ることができる。
【数１７】
2010274720.tif 000019
【００５２】
このとき、制御則u=k(x)は、例えば下記式(eq.18)のように与えられる。
【数１８】
2010274720.tif 000020
このようにして、非線形Ｈ∞制御理論を適用して算出された制御則から制御入力uが求められる。そして、制御入力uから、ヒーブ減衰係数CHの制御目標値であるヒーブ要求減衰係数Creq_H、ロール減衰係数CRの制御目標値であるロール要求減衰係数Creq_R、ピッチ減衰係数CPの制御目標値であるピッチ要求減衰係数Creq_Pが得られる。
【００５３】
モード要求減衰力計算部２１１は、Ｓ１０６にて上記のようにしてヒーブ要求減衰係数Creq_H，ロール要求減衰係数Creq_Rおよびピッチ要求減衰係数Creq_Pを求めた後は、Ｓ１０８に進み、ヒーブ要求減衰力Freq_H，ロール要求減衰力Freq_R，ピッチ要求減衰力Freq_Pを計算する。ヒーブ要求減衰力Freq_Hはバネ上部材ＨＡのヒーブ方向の振動を抑制するように設定されるヒーブ減衰力FHの制御目標値であり、ヒーブ要求減衰係数Creq_Hにヒーブ速度xH'を乗じることにより計算される。ロール要求減衰力Freq_Rはバネ上部材ＨＡのロール方向の振動を抑制するように設定されるロール減衰力FRの制御目標値であり、ロール要求減衰係数Creq_Rにロール角速度θR'を乗じることにより計算される。ピッチ要求減衰力Freq_Pはバネ上部材ＨＡのピッチ方向の振動を抑制するように設定されるピッチ減衰力FPの制御目標値であり、ピッチ要求減衰係数Creq_Pにピッチ角速度θP'を乗じることにより計算される。バネ上部材ＨＡにこれらの要求減衰力が作用することにより、バネ上部材ＨＡの各モード方向（ヒーブ方向、ロール方向、ピッチ方向）の振動が抑制される。次いで、モード要求減衰力計算部２１１はＳ１１０に進み、ヒーブ要求減衰力Freq_H，ロール要求減衰力Freq_R，ピッチ要求減衰力Freq_Pを出力する。その後、Ｓ１１２に進んでこの処理を終了する。図５に示されるモード要求減衰力計算処理が、本発明のモード要求減衰力計算手段に相当する。
【００５４】
図６Ａ〜図６Ｆは、各輪要求減衰力計算処理の流れを示すフローチャートである。各輪要求減衰力計算部２１２はこの処理を図６ＡのＳ２００にて開始する。次いで、Ｓ２０２にて、ヒーブ要求減衰力Freq_H，ロール要求減衰力Freq_Rおよびピッチ要求減衰力Freq_Pを入力する。続いて、Ｓ２０４にて、各回転角センサ２２６ＦＲ，２２６ＦＬ，２２６ＲＲ，２２６ＲＬから各バルブ１３１の回転角φfr，φfl，φrr，φrlを入力する。
【００５５】
次に、Ｓ２０６にて、バネ上部材ＨＡの各輪位置に取り付けられている４個のサスペンション装置のダンパ１２の減衰力特性の制御が全て正常に実行されているか否かを判定する。この判定は、例えば、サスペンションＥＣＵ２１が駆動回路２３ＦＲ，２３ＦＬ，２３ＲＲ，２３ＲＬを介して各アクチュエータ１３２に出力する信号と、Ｓ２０４にて入力したバルブ１３１の回転角φfr，φfl，φrr，φrlとを比較することにより行うことができる。この判定結果がＹｅｓである場合、すなわち全てのダンパ１２が正常に作動している場合はＳ２０８に進む。
【００５６】
Ｓ２０８にて、各輪要求減衰力計算部２１２は、下記式(eq.19)に示すＨ式，式(eq.20)に示すＲ式，式(eq.21)に示すＰ式および、予め設定された拘束条件Ｓを用いて、４個の正常ダンパについての各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlを計算する。
【数１９】
2010274720.tif 000021
【数２０】
2010274720.tif 000022
【数２１】
2010274720.tif 000023
【００５７】
上記式(eq.19)〜式(eq.21)中の各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlは、バネ上部材ＨＡの各輪位置に取り付けられたサスペンション装置１０のダンパ１２が発生する減衰力の制御目標値であり、Freq_frは右前輪側要求減衰力、Freq_flは左前輪側要求減衰力、Freq_rrは右後輪側要求減衰力、Freq_rlは左後輪側要求減衰力である。また、式(eq.19)に示されるＨ式（ヒーブ−各輪要求減衰力関係式）はヒーブ要求減衰力Freq_Hと各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlとの力の釣り合いを表す関係式であり、上記式(eq.5)にヒーブ要求減衰力Freq_Hおよび各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlを当てはめることにより得られる。式(eq.20)に示されるＲ式（ロール−各輪要求減衰力関係式）は、ロール要求減衰力Freq_Rと各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlとの力の釣り合いを表す関係式であり、上記式(eq.6)にロール要求減衰力Freq_Rおよび各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlを当てはめることにより得られる。式(eq.21)に示されるＰ式（ピッチ−各輪要求減衰力関係式）はピッチ要求減衰力Freq_Pと各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlとの力の釣り合いを表す関係式であり、上記式(eq.7)にピッチ要求減衰力Freq_Pおよび各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlを当てはめることにより得られる。上記式(eq.19)〜式(eq.21)からわかるように、ヒーブ要求減衰力Freq_Hは各輪要求減衰力の総和Freq_fr+Freq_fl+Freq_rr+Freq_rlにより表される。ロール要求減衰力Freq_Rは左輪側の要求減衰力の和Freq_fl+Freq_rlと右輪側の要求減衰力の和Freq_fr+Freq_rrとの差により表される。ピッチ要求減衰力Freq_Pは後方輪側の要求減衰力の和Freq_rr+Freq_rlと前方輪側の要求減衰力の和Freq_fr+Freq_flとの差により表される。
【００５８】
また、拘束条件Ｓは、各輪要求減衰力同士の関係を制限する条件として予め設計者により定められる。例えばバネ上部材ＨＡのねじれが生じないという条件が拘束条件Ｓとして予め定められる。あるいは、４個のダンパ１２に対応して設けられているアクチュエータ１３２ＦＲ，１３２ＦＬ，１３２ＲＲ，１３２ＲＬの作動量の総和が最も小さくなるという条件が拘束条件Ｓとして予め定められる。以下の説明においては、４個のダンパに対応して設けられているアクチュエータの作動量の総和が最も小さくなるという拘束条件Ｓを用いて各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlを求める例を示す。
【００５９】
まず、上記式(eq.20)と式(eq.21)を加算することにより下記式(eq.22)が、式(eq.19)と式(eq.20)を加算することにより下記式(eq.23)が、式(eq.19)と式(eq.21)を加算することにより下記式(eq.24)が、それぞれ導出される。
【数２２】
2010274720.tif 000024
【数２３】
2010274720.tif 000025
【数２４】
2010274720.tif 000026
【００６０】
式(eq.22)〜式(eq.24)および、下記式(eq.25)に表されるパラメータａにより、各輪要求減衰係数は、下記式(eq.26)〜式(eq.29)のように表される。
【数２５】
2010274720.tif 000027
【数２６】
2010274720.tif 000028
【数２７】
2010274720.tif 000029
【数２８】
2010274720.tif 000030
【数２９】
2010274720.tif 000031
【００６１】
上記式(eq.26)〜式(eq.29)からわかるように、パラメータａを適宜決定することによって、各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlを同時に決定することができる。パラメータａは設計者によって適宜決定することができる。他の実施の形態においては、例えば予めパラメータａを０や１等の固定値に設定しておき、設定されたパラメータａを上記式(eq.26)〜式(eq.29)に代入することにより各輪要求減衰力を決定してもよい。本実施形態にて説明する例においては、パラメータａを逐次変動していった場合における各輪要求減衰力を計算し、得られた各輪要求減衰力と現在の各輪減衰力との差の総和が最も小さくなるときに設定されているパラメータａの値を用いて各輪要求減衰力を計算する。上記総和はアクチュエータの作動量の総和を示す。したがって、上記総和が最も小さくなるときに設定されるパラメータａの値を用いて各輪要求減衰力を算出することにより、式(eq.19)〜式(eq.21)を満たし、且つ各アクチュエータの作動量の総和が最も小さくなるように各輪要求減衰力が決定される。
【００６２】
各輪要求減衰力計算部２１２は、Ｓ２０８にて上記例示した手法等を用いて４個の正常ダンパについての各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlを計算した後は、Ｓ２１０に進み、各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlに対応する信号を各駆動回路２３ＦＲ，２３ＦＬ，２３ＲＲ，２３ＲＬに出力する。その後Ｓ２１２に進み、この処理を終了する。各駆動回路は入力された信号に基づいて、各対応するアクチュエータ１３２に駆動電流を出力する。各アクチュエータ１３２は入力された駆動電流に基づいて作動する。アクチュエータ１３２の作動により各バルブ１３１の回転作動が制御される。このような可変絞り機構１３の作動制御により、各ダンパ１２の減衰力がそれぞれ各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlとなるように、各ダンパ１２の減衰力特性が制御される。全てのダンパが正常ダンパであるとき、つまり異常ダンパが０個であるときにＳ２０８にて３個の関係式（Ｈ式，Ｒ式，Ｐ式）および１個の拘束条件Ｓに基づいて４個の正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する処理が、本発明の４輪要求減衰力計算手段に相当する。
【００６３】
全てのダンパが正常である場合は上記のように４個の正常ダンパの減衰力特性が制御される。これに対し、Ｓ２０６の判定結果がＮｏである場合、すなわち４個のダンパのうちの１個以上のダンパの減衰力特性の制御に異常が生じている場合は、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２１４に進み、異常が生じている異常ダンパの減衰力特性を制御するためのアクチュエータの制御を停止する。これにより異常ダンパの減衰力特性の制御が停止される。次いで、Ｓ２１６にて、異常ダンパは１個であるか否かを判定する。異常ダンパが１個である場合（Ｓ２１４：Ｙｅｓ）はＳ２１８に進み、異常の内容が作動不能異常であるか否かを判定する。作動不能異常とは、アクチュエータ１３２やバルブ１３１が何らかの原因によって固着するなどにより、可変絞り機構１３の作動が不能となる異常である。異常内容がアクチュエータ固着などによる作動不能異常である場合（Ｓ２１８：Ｙｅｓ）は、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２２０に進む。そして、Ｓ２２０にて、Ｆ−Ｖ特性図を参照し、固定段における減衰力特性から異常ダンパの推定減衰力FNGを計算する。
【００６４】
図９はダンパ１２の減衰力特性を表すＦ−Ｖ特性図である。この特性図の横軸はバネ上−路面間相対速度Ｖ（すなわちサスペンションストローク速度）であり、縦軸は減衰力Ｆである。図からわかるようにダンパ１２の減衰力特性は、バネ上−路面間相対速度に対する減衰力の変化特性である。本実施形態において減衰力特性はバルブ１３１の回転作動により段階的に設定され、設定段により減衰力特性が表される。図に示される例によれば、設定可能な段数がＤ１〜Ｄ９段であり、設定段が大きくなるほど発生される減衰力が大きくなる。
【００６５】
ダンパ１２が正常であるときは、バルブ１３１の回転角の変更により設定段を適宜変更することによってダンパ１２の減衰力特性が変更制御されるが、作動不能異常が発生しているときは、設定段がある段に固定されるためにそのダンパの減衰力特性を制御することができない。つまり、作動不能異常が生じている異常ダンパの減衰力特性は固定され、固定された段（固定段）により表される減衰力特性にしたがって減衰力が発生される。このことは、固定された減衰力特性に基づいて異常ダンパの減衰力（推定減衰力）FNGを推定することができることを意味する。例えば固定段が図９に示されるＤ６段であり、現在のバネ上−路面間相対速度がＶ１であれば、Ｄ６段により表される減衰力特性と相対速度Ｖ１とから求められる減衰力Ｆ１が異常ダンパの減衰力（推定減衰力）FNGであると推定される。
【００６６】
したがって、各輪要求減衰力計算部２１２は、Ｓ２２０にて、異常ダンパに対応する回転角センサから入力したバルブ１３１の回転角から得られる減衰力特性の固定段と、その異常ダンパが取り付けられている各輪位置におけるバネ上−路面間相対速度とに基づき、図９に示されるＦ−Ｖ特性図を参照して異常ダンパの推定減衰力FNGを計算する。このＳ２２０にて固定された異常ダンパの減衰力特性に基づいて異常ダンパの減衰力を推定する処理が、本発明の異常輪減衰力推定手段に相当する。
【００６７】
また、Ｓ２１８の判定結果がＮｏである場合、つまりダンパの異常内容が作動不能異常ではない場合は、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２１９に進み、異常内容が作動不良異常であるか否かを判定する。作動不良異常は、可変絞り機構１３が作動可能ではあるが指令通りに作動しない（正常に作動しない）という異常である。この判定結果がＮｏである場合は、異常内容が判別できないので、Ｓ２１２に進んでこの処理を終了する。一方、この判定結果がＹｅｓである場合、すなわち異常内容が作動不良異常である場合は、Ｓ２２２に進み、フルハード段（最高段）における減衰力特性から、異常ダンパの減衰力FNGを推定する。
【００６８】
本例においては、ダンパ１２の減衰力特性の制御が停止された場合、バルブ１３１が流体力によって自然に回転し、そのダンパ１２の減衰力特性を表す設定段が、最も大きい減衰力を発生するフルハード段（最高段）になる。図１０は、本実施形態におけるバルブ１３１の構造の一例を示す図である。図に示すように、バルブ１３１には、流体が流通する流体ポートＰが形成されている。流体ポートＰは円筒状のバルブ１３１の周方向に延びており、一端側の開口面積が他端側の開口面積よりも小さい。このため流体ポートＰを介して出入りする流体によって、ポートＰの他端側の圧力が一端側の圧力よりも大きくなる。このような圧力差によってバルブ１３１が自ら図の矢印方向に回転する。矢印方向に回転した場合、バルブ開度が小さくなりダンパの設定段がフルハード段に向かう。したがって、制御停止後に流体力によってバルブ１３１が図示矢印方向に回転することによりダンパ１２の減衰力特性の設定段は次第に高い段に移行し、やがてフルハード段に落ち着く。なお、このようなポートの形状の工夫に変えて、電気的な力あるいは機械的な力により強制的にバルブ１３１を回転させて、ダンパ１２の減衰力特性を表す設定段をフルハード段にしてもよい。
【００６９】
したがって、各輪要求減衰力計算部２１２は、Ｓ２２２にて、図９のＦ−Ｖ特性図を参照し、フルハード段（Ｄ９段）における減衰力特性およびそのときのバネ上−路面間相対速度（例えばＶ２）とから求められる減衰力（例えばＦ２）を異常ダンパの減衰力（推定減衰力）FNGと推定する。本実施形態においてはフルハード段（Ｄ９段）における減衰力特性が本発明の特定減衰力特性に相当する。また、Ｓ２２２にて、フルハード段における減衰力特性に基づいて異常ダンパの減衰力を推定する処理が、本発明の異常輪減衰力推定手段に相当する。
【００７０】
Ｓ２２０またはＳ２２２にて異常ダンパの推定減衰力FNGを計算した後は、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２２４に進み、Ｈ式、Ｒ式、Ｐ式中の各輪要求減衰力のうち、異常ダンパに対応する各輪要求減衰力に推定減衰力FNGを代入する。その後、Ｓ２２６に進み、異常ダンパについての各輪要求減衰力に推定減衰力FNGが当てはめられたＨ式，Ｒ式，Ｐ式を用いて他の正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する。この場合において、制御変数（未知数）である正常輪についての各輪要求減衰力は３個であるので、拘束条件Ｓを用いることなく３個の関係式（Ｈ式，Ｒ式，Ｐ式）から残りの３個の正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算することができる。このＳ２２６における処理が、本発明の正常輪要求減衰力計算手段および３輪要求減衰力計算手段に相当する。
【００７１】
Ｓ２２６にて３個の正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算した後は、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２２８に進み、計算した３個の正常ダンパについての各輪要求減衰力に対応する駆動信号を、正常ダンパに対応する各駆動回路に出力する。正常ダンパに対応する各駆動回路は入力された信号に基づいて、駆動電流を各対応するアクチュエータ１３２に出力する。各アクチュエータ１３２は入力された駆動電流に基づいて作動する。アクチュエータ１３２の作動により各対応するバルブ１３１の回転作動が制御される。このような可変絞り機構１３の作動制御により、正常ダンパの減衰力がＳ２２６にて求められた各輪要求減衰力となるように、各正常ダンパの減衰力特性が制御される。
【００７２】
上記のように、本実施形態によれば、４個のダンパのうちの１個のダンパが異常ダンパであるときは、その異常ダンパの減衰力FNGが推定され、推定減衰力FNGがＨ式，Ｒ式，Ｐ式中の異常ダンパについての各輪要求減衰力に当てはめられる。そして、推定減衰力FNGが当てはめられた３個の関係式から３個の正常ダンパについての各輪要求減衰力が計算され、さらに計算された正常ダンパについての各輪要求減衰力に基づいて正常ダンパの減衰力特性が制御される。つまり、異常ダンパを除外して正常ダンパのみの減衰力特性を制御することにより、バネ上部材ＨＡのヒーブ振動、ロール振動、ピッチ振動が抑えられる。よって、１個のダンパに異常が生じたときであっても、その異常が他の正常ダンパの減衰力特性の制御に悪影響を与えることはない。その結果、バネ上部材ＨＡの振動抑制に対する制御性能の悪化が抑えられる。
【００７３】
異常ダンパが１個である場合は上記のようにして３個の正常ダンパの減衰力特性が制御される。これに対し、Ｓ２１６の判定結果がＮｏである場合、すなわち異常ダンパが２個以上である場合は、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２３０に進む。Ｓ２３０にて各輪要求減衰力計算部２１２は異常ダンパが２個であるか否かを判定する。異常ダンパが２個である場合（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）はＳ２３２に進み、異常ダンパの推定減衰力FNG1およびFNG2を計算する。推定減衰力FNG1，FNG2の計算方法は、異常ダンパが１個であるときに計算された推定減衰力FNGの計算方法と同一である。Ｓ２３２の処理が本発明の異常輪減衰力推定手段に相当する。次いで、Ｓ２３４にて、Ｈ式、Ｒ式、Ｐ式中の各輪要求減衰力のうち、２個の異常ダンパについての各輪要求減衰力に推定減衰力FNG1およびFNG2を代入する。
【００７４】
続いて各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２３６に進み、Ｒ式とＰ式を用いて残りの２個の正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する。計算により得られた各輪要求減衰力は、第１ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV1および第２ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV2として記憶される。Ｓ２３６の処理が本発明の第１要求減衰力計算手段に相当する。次いで、Ｓ２３８に進み、Ｈ式とＰ式を用いて残りの２個の正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する。計算により得られた各輪要求減衰力は第１ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV1および第２ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV2として記憶される。Ｓ２３８の処理が本発明の第２要求減衰力計算手段に相当する。次に、Ｓ２４０に進み、Ｈ式とＲ式を用いて残りの２個の正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する。計算により得られた各輪要求減衰力は第１ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV1および第２ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV2として記憶される。Ｓ２４０の処理が本発明の第３要求減衰力計算手段に相当する。このようにして、２個の正常ダンパについて３通りの組み合わせの各輪要求減衰力が計算される。
【００７５】
２個の正常ダンパの各輪要求減衰力の計算例を以下に示す。この計算例において、２個の異常ダンパは、右前輪側サスペンション装置１０ＦＲのダンパおよび左後輪側サスペンション装置１０ＲＬのダンパである。右前輪側サスペンション装置１０ＦＲのダンパの推定減衰力はFNG1，左後輪側サスペンション装置１０ＲＬのダンパの推定減衰力はFNG2である。また、求めるべき正常ダンパについての各輪要求減衰力は、左前輪側要求減衰力Freq_flおよび右後輪側要求減衰力Freq_rrである。また、正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算するときに用いる式は、Ｒ式およびＨ式である。この場合、Ｒ式およびＨ式に異常ダンパの推定減衰力を代入すると、Ｒ式およびＨ式が下記式(eq.30)のように表される。
【数３０】
2010274720.tif 000032
【００７６】
Ｒ式−Ｈ式より下記式(eq.31)が、Ｒ式＋Ｈ式より下記式(eq.32)が、それぞれ得られる。
【数３１】
2010274720.tif 000033
【数３２】
2010274720.tif 000034
【００７７】
式(eq.31)を変形することにより右後輪側要求減衰力Freq_rrが式(eq.33)のように、式(eq.32)を変形することにより左前輪側要求減衰力Freq_flが式(eq.34)のように、それぞれ算出される。
【数３３】
2010274720.tif 000035
【数３４】
2010274720.tif 000036
【００７８】
なお、Ｓ２３６〜Ｓ２４０の計算処理において、Ｈ，Ｒ，Ｐ式の中から選択される２個の関係式と、求める２個の正常ダンパについての各輪要求減衰力の組み合わせによっては、計算結果を得ることができない場合が存在する。そのような場合には、正常ダンパについての各輪要求減衰力を求めずに次のステップに進む。
【００７９】
３通りの組み合わせの各輪要求減衰力を計算した後は、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２４２にてヒーブ要求減衰力推定値Freq_H*を計算する。さらにＳ２４４にてロール要求減衰力推定値Freq_R*を、Ｓ２４６にてピッチ要求減衰力推定値Freq_P*を計算する。ヒーブ要求減衰力推定値Freq_H*は、Ｓ２３６にて計算した２個の正常ダンパについての第１，第２ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV1，Freq_RPV2および、Ｓ２３２にて推定した２個の異常ダンパの推定減衰力FNG1，FNG2をＨ式中の各対応するダンパについての各輪要求減衰力に代入することにより得られるヒーブ要求減衰力である。ロール要求減衰力推定値Freq_R*は、Ｓ２３８にて計算した２個の正常ダンパについての第１，第２ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV1，Freq_HPV2および、Ｓ２３２にて推定した２個の異常ダンパの推定減衰力FNG1，FNG2をＲ式中の各対応するダンパについての各輪要求減衰力に代入することにより得られるロール要求減衰力である。ピッチ要求減衰力推定値Freq_P*は、Ｓ２４０にて計算した２個の正常ダンパについての第１，第２ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV1，Freq_HRV2および、Ｓ２３２にて推定した２個の異常ダンパの推定減衰力FNG1，FNG2をＰ式中の各対応するダンパについての各輪要求減衰力に代入することにより得られるピッチ要求減衰力である。
【００８０】
各推定値の計算例を示す。推定減衰力FNG1が左前輪側要求減衰力Freq_flに、推定減衰力FNG2が右後輪側要求減衰力Freq_rrにそれぞれ対応し、第１ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV1，第１ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV1，第１ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV1が右前輪側要求減衰力Freq_frにそれぞれ対応し、第２ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV2，第２ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV2，第２ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV2が左後輪側要求減衰力Freq_rlにそれぞれ対応している場合、各推定値はそれぞれ下記式(eq.35)〜式(eq.37)により計算される。
【数３５】
2010274720.tif 000037
【数３６】
2010274720.tif 000038
【数３７】
2010274720.tif 000039
【００８１】
なお、Ｓ２４２〜Ｓ２４６の計算をする場合において、各推定値を計算するときに用いられる正常ダンパについての各輪要求減衰力が求められていないときは、各推定値を計算により求めることができない。この場合には、その推定値が非常に大きな値に設定される。
【００８２】
その後、各輪要求減衰力計算部２１２は、Ｓ２４８にてヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜を計算する。ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜は、ヒーブ要求減衰力推定値Freq_H*とＳ１０８にて非線形Ｈ∞制御理論を適用することにより算出されたヒーブ要求減衰力Freq_Hとの差の絶対値｜Freq_H*-Freq_H｜である。Ｓ２４８の処理が本発明のヒーブ要求減衰力差計算手段に相当する。
【００８３】
ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜を計算した後は、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２５０に進み、ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜を計算する。ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜は、ロール要求減衰力推定値Freq_R*とＳ１０８にて非線形Ｈ∞制御理論を適用することにより算出されたロール要求減衰力Freq_Rとの差の絶対値｜Freq_R*-Freq_R｜である。Ｓ２５０の処理が本発明のロール要求減衰力差計算手段に相当する。
【００８４】
ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜を計算した後は、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２５２に進み、ピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜を計算する。ピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜は、ピッチ要求減衰力推定値Freq_P*とＳ１０８にて非線形Ｈ∞制御理論を適用することにより算出されたピッチ要求減衰力Freq_Pとの差の絶対値｜Freq_P*-Freq_P｜である。Ｓ２５２の処理が本発明のピッチ要求減衰力差計算手段に相当する。
【００８５】
なお、要求減衰力差を計算するときに用いられる要求減衰力推定値がＳ２４２〜Ｓ２４６にて計算により求めることができずに非常に大きな値に設定されている場合は、要求減衰力差も非常に大きな値になる。つまり、計算により求められた要求減衰力推定値を用いて計算された要求減衰力差は、設定された要求減衰力推定値を用いて計算された要求減衰力差よりも小さい。
【００８６】
ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜，ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜，ピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜を計算した後は、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２５４に進み、３個の要求減衰力差の中でヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜が最小であるか否かを判定する。この判定結果がＹｅｓである場合はＳ２５８に進み、ヒーブ要求減衰力推定値Freq_H*を計算するときに用いた正常ダンパについての各輪要求減衰力、つまりＳ２３６にてＲ式およびＰ式を用いて算出した第１ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV1および第２ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV2を２個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなし、これらの各輪要求減衰力Freq_RPV1およびFreq_RPV2を表す駆動信号を２個の正常ダンパに対応する駆動回路に出力する。正常ダンパに対応する各駆動回路は入力された信号に基づいて、駆動電流を各対応するアクチュエータ１３２に出力する。各アクチュエータ１３２は入力された駆動電流に基づいて作動する。アクチュエータ１３２の作動により各対応するバルブ１３１の回転作動が制御される。このような可変絞り機構１３の作動制御により、各正常ダンパの減衰力が第１ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV1および第２ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV2となるように、正常ダンパの減衰力特性がそれぞれ制御される。その後Ｓ２１２に進んでこの処理を終了する。
【００８７】
また、Ｓ２５４の判定結果がＮｏである場合はＳ２５６に進む。Ｓ２５６にて各輪要求減衰力計算部２１２は、３個の要求減衰力差の中でロール要求減衰力差｜ΔＲ｜が最小であるか否かを判定する。この判定結果がＹｅｓである場合はＳ２６０に進み、ロール要求減衰力推定値Freq_R*を計算するときに用いた正常ダンパについての各輪要求減衰力、つまりＳ２３８にてＨ式およびＰ式を用いて算出した第１ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV1および第２ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV2を２個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなし、これらの各輪要求減衰力Freq_HPV1およびFreq_HPV2を表す駆動信号を２個の正常ダンパに対応する駆動回路に出力する。これにより２個の正常ダンパの減衰力が第１ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV1および第２ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV2となるように減衰力特性が制御される。その後Ｓ２１２に進んでこの処理を終了する。
【００８８】
また、Ｓ２５６の判定結果がＮｏである場合、つまり３個の要求減衰力差の中でピッチ要求減衰力差が最小である場合はＳ２６２に進む。そして、Ｓ２６２にて、ピッチ要求減衰力推定値Freq_P*を計算するときに用いた正常ダンパについての各輪要求減衰力、つまりＳ２４０にてＨ式およびＲ式を用いて算出した第１ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV1および第２ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV2を２個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなし、これらの各輪要求減衰力Freq_HRV1およびFreq_HRV2を表す駆動信号を２個の正常ダンパに対応する駆動回路に出力する。これにより２個の正常ダンパの減衰力が第１ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV1および第２ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV2となるように減衰力特性が制御される。その後Ｓ２１２に進んでこの処理を終了する。
【００８９】
上記のように本実施形態によれば、４個のダンパのうちの２個のダンパが異常ダンパであるときは、異常の内容に応じてこれら２個の異常ダンパの減衰力が推定され、推定減衰力FNG1，FNG2がＨ式，Ｒ式，Ｐ式中の異常ダンパについての各輪要求減衰力に当てはめられる。そして、推定減衰力FNG1，FNG2が当てはめられた３個の関係式の中から選択された２個の関係式から２個の正常ダンパについての各輪要求減衰力が計算され、計算された正常ダンパについての各輪要求減衰力に基づいて正常ダンパの減衰力特性が制御される。このように異常ダンパを除外して正常ダンパのみの減衰力特性を制御することによりバネ上部材ＨＡのヒーブ振動、ロール振動、ピッチ振動が抑えられる。よって、２個のダンパに異常が生じたときであっても、その異常が他の２個の正常ダンパの減衰力特性の制御に悪影響を与えることはない。したがって、バネ上部材ＨＡの振動抑制に対する制御性能の悪化が抑えられる。
【００９０】
また、ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜，ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜およびピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜の大小比較に基づいて、推定減衰力FNG1，FNG2が当てはめられたＨ式，Ｒ式，Ｐ式の中から正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力を求めるために用いる２個の関係式が決定され、決定された２個の関係式から求められた各輪要求減衰力に基づいて、２個の正常ダンパの減衰力特性が制御される。具体的には、３個の要求減衰力差｜ΔＨ｜，｜ΔＲ｜，｜ΔＰ｜の中で、ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜が最も小さい場合にはＲ式およびＰ式を用いて計算された第１，第２ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV1，Freq_RPV2が２個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなされ、ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜が最も小さい場合にはＨ式およびＰ式を用いて計算された第１，第２ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV1，Freq_HPV2が２個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなされ、ピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜が最も小さい場合にはＨ式およびＲ式を用いて計算された第１，第２ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV1，Freq_HRV2が２個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなされる。そして、正規の各輪要求減衰力とみなされた要求減衰力に基づいて、２個の正常ダンパの減衰力特性が制御される。
【００９１】
図１１は、各モード（ヒーブ，ロール，ピッチ）の要求減衰力差の計算例を示した表である。この例によれば、非線形Ｈ∞制御理論を適用することにより計算されたヒーブ要求減衰力Freq_Hが３、ロール要求減衰力Freq_Rが１０、ピッチ要求減衰力Freq_Pが８である。また、Ｒ式およびＰ式を用いて計算された第１，第２ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV1，Freq_RPV2をＨ式に代入することにより算出されるヒーブ要求減衰力推定値Freq_H*が２、Ｈ式およびＰ式を用いて計算された第１，第２ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV1，Freq_HPV2をＲ式に代入することにより算出されるロール要求減衰力推定値Freq_R*が１３、Ｈ式およびＲ式を用いて計算された第１，第２ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV1，Freq_HRV2をＰ式に代入することにより算出されるピッチ要求減衰力推定値Freq_P*が６である。したがって、ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜は１、ロール要求減衰力差｜ΔＲ｜は３、ピッチ要求減衰力差｜ΔＰ｜は２である。ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜が最も小さいため、第１，第２ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV1，Freq_RPV2が２個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなされる。
【００９２】
３方向のモード（ヒーブ，ロール，ピッチ）のうちのあるモード（例えばヒーブ）の要求減衰力推定値は、そのモード以外の２方向のモード（例えばロールおよびピッチ）の要求減衰力と各輪要求減衰力との力の釣り合いを表す関係式（例えばＲ式およびＰ式）を用いて算出された各輪要求減衰力によりバネ上部材ＨＡの振動を減衰制御した場合に発生すると予測されるそのモードの要求減衰力である。また、あるモードの要求減衰力差（例えばヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜）は、そのモードの要求減衰力推定値（例えばヒーブ要求減衰力推定値Freq_H*）と、そのモードの振動を抑えこむために実際に必要な要求減衰力（例えばヒーブ要求減衰力Freq_H）との差の大きさを表す。この差が大きいということは、そのモードに関する要求減衰力推定値と実際に必要な要求減衰力との乖離が大きいことを示す。したがって、あるモードの要求減衰力差（例えばヒーブ要求減衰力差｜ΔＨ｜）が大きい場合において、そのモード以外のモードに関する２個の関係式（例えばＲ式およびＰ式）を用いて算出された各輪要求減衰力（例えば第１，第２ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV1，Freq_RPV2）に基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御したときは、そのモードの振動を抑えこむために必要な減衰力と実際に発生される減衰力が大きく異なるので、そのモードの振動（例えばヒーブ振動）を十分に抑えこむことができない。
【００９３】
また、あるモードの要求減衰力差が小さいということは、そのモードに関する要求減衰力推定値と実際に必要な要求減衰力との乖離が小さいことを示す。したがって、あるモードの要求減衰力差（例えばロール要求減衰力差｜ΔＲ｜）が最も小さい場合において、そのモード以外のモードに関する２個の関係式（例えばＨ式およびＰ式）を用いて算出された各輪要求減衰力（例えば第１，第２ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV1，Freq_HPV2）に基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御したときは、そのモードの振動を抑えこむために必要な減衰力と実際に発生される減衰力が近いので、そのモードの振動（例えばロール振動）を効果的に抑えこむことができる。
【００９４】
このようなことから、本実施形態のように、要求減衰力差が最も小さいモード以外のモードに関する２個の関係式を用いて算出された各輪要求減衰力に基づいて、２個の正常ダンパの減衰力特性を制御することにより、各モードの振動を効果的に抑えこむことができ、車両の乗り心地をより向上させることができるのである。
【００９５】
異常ダンパが２個である場合は上記のようにして減衰力が制御される。これに対し、Ｓ２３０の判定結果がＮｏである場合、すなわち異常ダンパが３個以上である場合は、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２６４に進み、異常ダンパが３個であるか否かを判定する。この判定結果がＮｏである場合、すなわち全てのダンパが異常である場合は、減衰力を制御することができない。したがって、この場合はＳ２１２に進んでこの処理を終了する。
【００９６】
一方、Ｓ２６４の判定結果がＹｅｓである場合、すなわち異常ダンパの個数が３個である場合はＳ２６６に進み、異常ダンパの推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3を計算する。推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3の計算方法は上記に述べた通りである。Ｓ２６６の処理が本発明の異常輪減衰力推定手段に相当する。次いで、Ｓ２６８に進み、Ｈ，Ｒ，Ｐ式中の各輪要求減衰力Freq_fr，Freq_fl，Freq_rr，Freq_rlのうち、異常ダンパに対応する要求減衰力に推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3を代入する。
【００９７】
続いて各輪要求減衰力計算部２１２は、Ｓ２７０にて、Ｈ式に基づいて残りの１個の正常ダンパについての要求減衰力を計算する。計算により得られた要求減衰力はヒーブ各輪要求減衰力Freq_HVとして記憶される。次いで、Ｓ２７２にて、Ｒ式に基づいて残りの１個の正常ダンパについての要求減衰力を計算する。計算により得られた要求減衰力はロール各輪要求減衰力Freq_RVとして記憶される。次に、Ｓ２７４にて、Ｐ式に基づいて残りの１個の正常ダンパについての要求減衰力を計算する。計算により得られた要求減衰力はピッチ各輪要求減衰力Freq_PVとして記憶される。このようにして、１個の正常ダンパについて３通りの各輪要求減衰力が計算される。
【００９８】
続いて各輪要求減衰力計算部２１２は、Ｓ２７６にて、ヒーブ固定ロール要求減衰力差｜ΔＲＨ｜を計算する。ヒーブ固定ロール要求減衰力差｜ΔＲＨ｜は以下のように計算される。まず、Ｓ２７０にてＨ式を用いて計算した１個の正常ダンパについてのヒーブ各輪要求減衰力Freq_HVとＳ２６６にて計算した３個の異常ダンパの推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3をＲ式の各対応する各輪要求減衰力に代入することによりロール要求減衰力を計算する。計算された要求減衰力はヒーブ固定ロール要求減衰力推定値Freq_R:H*として記憶される。次に、ヒーブ固定ロール要求減衰力推定値Freq_R:H*とＳ１０８にて非線形Ｈ∞制御理論を適用することにより算出されたロール要求減衰力Freq_Rとの差の絶対値｜Freq_R:H*-Freq_R｜を計算する。こうして計算された差の絶対値がヒーブ固定ロール要求減衰力差｜ΔＲＨ｜である。
【００９９】
続いて各輪要求減衰力計算部２１２は、Ｓ２７８にて、ヒーブ固定ピッチ要求減衰力差｜ΔＰＨ｜を計算する。ヒーブ固定ピッチ要求減衰力差｜ΔＰＨ｜は、Ｓ２７０にてＨ式を用いて計算した１個の正常ダンパについてのヒーブ各輪要求減衰力Freq_HVとＳ２６６にて計算した３個の異常ダンパの推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3とをＰ式の各対応する各輪要求減衰力に代入することにより計算されたヒーブ固定ピッチ要求減衰力推定値Freq_P:H*とＳ１０８にて非線形Ｈ∞制御理論を適用することにより算出されたピッチ要求減衰力Freq_Pとの差の絶対値｜Freq_P:H*-Freq_P｜である。
【０１００】
続いて各輪要求減衰力計算部２１２は、Ｓ２８０にて、ロール固定ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨＲ｜を計算する。ロール固定ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨＲ｜は、Ｓ２７２にてＲ式を用いて計算した１個の正常ダンパについてのロール各輪要求減衰力Freq_RVとＳ２６６にて計算した３個の異常ダンパの推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3とをＨ式の各対応する各輪要求減衰力に代入することにより計算されたロール固定ヒーブ要求減衰力推定値Freq_H:R*とＳ１０８にて非線形Ｈ∞制御理論を適用することにより算出されたヒーブ要求減衰力Freq_Hとの差の絶対値｜Freq_H:R*-Freq_H｜である。
【０１０１】
続いて各輪要求減衰力計算部２１２は、Ｓ２８２にて、ロール固定ピッチ要求減衰力差｜ΔＰＲ｜を計算する。ロール固定ピッチ要求減衰力差｜ΔＰＲ｜は、Ｓ２７２にてＲ式を用いて計算した１個の正常ダンパについてのロール各輪要求減衰力Freq_RVとＳ２６６にて計算した３個の異常ダンパの推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3とをＰ式の各対応する各輪要求減衰力に代入することにより計算されたロール固定ピッチ要求減衰力推定値Freq_P:R*とＳ１０８にて非線形Ｈ∞制御理論を適用することにより算出されたピッチ要求減衰力Freq_Pとの差の絶対値｜Freq_P:R*-Freq_P｜である。
【０１０２】
続いて各輪要求減衰力計算部２１２は、Ｓ２８４にて、ピッチ固定ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨＰ｜を計算する。ピッチ固定ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨＰ｜は、Ｓ２７４にてＰ式を用いて計算した１個の正常ダンパについてのピッチ各輪要求減衰力Freq_PVとＳ２６６にて計算した３個の異常ダンパの推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3とをＨ式の各対応する各輪要求減衰力に代入することにより計算されたピッチ固定ヒーブ要求減衰力推定値Freq_H:P*とＳ１０８にて非線形Ｈ∞制御理論を適用することにより算出されたヒーブ要求減衰力Freq_Hとの差の絶対値｜Freq_H:P*-Freq_P｜である。
【０１０３】
続いて各輪要求減衰力計算部２１２は、Ｓ２８６にて、ピッチ固定ロール要求減衰力差｜ΔＲＰ｜を計算する。ピッチ固定ロール要求減衰力差｜ΔＲＰ｜は、Ｓ２７４にてＰ式を用いて計算した１個の正常ダンパについてのピッチ各輪要求減衰力Freq_PVとＳ２６６にて計算した３個の異常ダンパの推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3とをＲ式の各対応する各輪要求減衰力に代入することにより計算されたピッチ固定ロール要求減衰力推定値Freq_R:P*とＳ１０８にて非線形Ｈ∞制御理論を適用することにより算出されたロール要求減衰力Freq_Rとの差の絶対値｜Freq_R:P*-Freq_R｜である。
【０１０４】
次に、各輪要求減衰力計算部２１２は、Ｓ２８８にて、ヒーブ固定ロール要求減衰力差｜ΔＲＨ｜とヒーブ固定ピッチ要求減衰力差｜ΔＰＨ｜とを加算することによりロール−ピッチ要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜を計算する。続いて、Ｓ２９０にて、ロール固定ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨＲ｜とロール固定ピッチ要求減衰力差｜ΔＰＲ｜とを加算することによりヒーブ−ピッチ要求減衰力差｜ΔＨＰＲ｜を計算する。次いで、Ｓ２９２にて、ピッチ固定ヒーブ要求減衰力差｜ΔＨＰ｜とピッチ固定ロール要求減衰力差｜ΔＲＰ｜とを加算することによりヒーブ−ロール要求減衰力差｜ΔＨＲＰ｜を計算する。
【０１０５】
その後、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ２９４に進み、３個の要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜，｜ΔＨＰＲ｜，｜ΔＨＲＰ｜のうちで、ロール−ピッチ要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜が最小であるか否かを判定する。この判定結果がＹｅｓである場合はＳ２９７に進み、ヒーブ各輪要求減衰力Freq_HVを１個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなし、このヒーブ各輪要求減衰力Freq_HVを表す駆動信号を１個の正常ダンパに対応する駆動回路に出力する。駆動回路は入力された信号に基づいて、対応するアクチュエータ１３２に駆動電流を出力する。アクチュエータ１３２は入力された駆動電流に基づいて作動する。アクチュエータ１３２の作動によりバルブ１３１の回転作動が制御される。このような可変絞り機構１３の作動制御により、１個の正常ダンパの減衰力がヒーブ各輪要求減衰力Freq_HVとなるように減衰力特性が制御される。その後Ｓ２１２に進んでこの処理を終了する。
【０１０６】
また、Ｓ２９４の判定結果がＮｏである場合はＳ２９６に進み、３個の要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜，｜ΔＨＰＲ｜，｜ΔＨＲＰ｜のうちで、ヒーブ−ピッチ要求減衰力差｜ΔＨＰＲ｜が最小であるか否かを判定する。この判定結果がＹｅｓである場合はＳ２９８に進み、ロール各輪要求減衰力Freq_RVを１個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなし、このロール各輪要求減衰力Freq_RVを表す駆動信号を１個の正常ダンパに対応する駆動回路に出力する。これにより１個の正常ダンパの減衰力がロール各輪要求減衰力Freq_RVとなるように減衰力特性が制御される。その後Ｓ２１２に進んでこの処理を終了する。
【０１０７】
また、Ｓ２９６の判定結果がＮｏである場合は、３個の要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜，｜ΔＨＰＲ｜，｜ΔＨＲＰ｜のうちで、ヒーブ−ロール要求減衰力差｜ΔＨＲＰ｜が最小である。この場合はＳ２９９に進み、ピッチ各輪要求減衰力Freq_PVを１個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなし、このピッチ各輪要求減衰力Freq_PVを表す駆動信号を１個の正常ダンパに対応する駆動回路に出力する。これにより１個の正常ダンパの減衰力がピッチ各輪要求減衰力Freq_PVとなるように減衰力特性が制御される。その後Ｓ２１２に進んでこの処理を終了する。
【０１０８】
このように、本実施形態によれば、４個のダンパのうちの３個のダンパが異常ダンパであるときは、これら３個の異常ダンパの減衰力が推定され、推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3がＨ式，Ｒ式，Ｐ式中の異常ダンパについての各輪要求減衰力に当てはめられる。そして、推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3が当てはめられた３個の関係式の中から選択された１個の関係式から１個の正常ダンパについての各輪要求減衰力が計算され、計算された正常ダンパについての各輪要求減衰力に基づいて正常ダンパの減衰力特性が制御される。このように異常ダンパを除外して１個の正常ダンパのみの減衰力特性を制御することによりバネ上部材ＨＡのヒーブ振動、ロール振動、ピッチ振動が最も効果的に抑えられる。よって、３個のダンパに異常が生じたときであっても、その異常が正常ダンパの減衰力特性の制御に悪影響を与えることはない。したがって、バネ上部材ＨＡの振動抑制に対する制御性能の悪化が抑えられる。
【０１０９】
また、ロール−ピッチ要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜，ヒーブ−ピッチ要求減衰力差｜ΔＨＰＲ｜，ヒーブ−ロール要求減衰力差｜ΔＨＲＰ｜の大小比較に基づいて、Ｈ式，Ｒ式，Ｐ式の中から正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力を求めるために用いる１個の関係式が選択される。具体的には、３個の要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜，｜ΔＨＰＲ｜，｜ΔＨＲＰ｜の中で、ロール−ピッチ要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜が最も小さい場合にはＨ式が選択されるとともにＨ式を用いて計算されたヒーブ各輪要求減衰力Freq_HVが１個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなされ、ヒーブ−ピッチ要求減衰力差｜ΔＨＰＲ｜が最も小さい場合にはＲ式が選択されるとともにＲ式を用いて計算されたロール各輪要求減衰力Freq_RVが１個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなされ、ヒーブ−ロール要求減衰力差｜ΔＨＲＰ｜が最も小さい場合にはＰ式が選択されるとともにＰ式を用いて計算されたピッチ各輪要求減衰力Freq_PVが１個の正常ダンパについての正規の各輪要求減衰力とみなされる。そして、正規の各輪要求減衰力とみなされた各要求減衰力に基づいて１個の正常ダンパの減衰力特性が制御される。
【０１１０】
ロール−ピッチ要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜は、ヒーブ固定ロール要求減衰力差｜ΔＲＨ｜とヒーブ固定ピッチ要求減衰力差｜ΔＰＨ｜との和である。ヒーブ固定ロール要求減衰力差｜ΔＲＨ｜は、ヒーブ各輪要求減衰力Freq_HVを用いて計算されたロール要求減衰力推定値Freq_R*と実際に必要なロール要求減衰力Freq_Rとの差の大きさを表し、ヒーブ固定ピッチ要求減衰力差｜ΔＰＨ｜は、ヒーブ各輪要求減衰力Freq_HVを用いて計算されたピッチ要求減衰力推定値Freq_P*と実際に必要なピッチ要求減衰力Freq_Pとの差の大きさを表す。つまり、ロール−ピッチ要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜が大きいということは、ロール要求減衰力推定値Freq_R*とロール要求減衰力Freq_Rとの乖離、および、ピッチ要求減衰力推定値Freq_P*とピッチ要求減衰力Freq_Pとの乖離が大きいということを表している。したがって、ロール−ピッチ要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜が大きい場合にヒーブ各輪要求減衰力Freq_HVに基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御したときは、ロール方向およびピッチ方向の振動を抑えこむために必要な減衰力と実際に発生される減衰力が大きく異なるので、ロール振動およびピッチ振動を効果的に抑えこむことができない。同様に、ヒーブ−ピッチ要求減衰力差｜ΔＨＰＲ｜が大きい場合にロール各輪要求減衰力Freq_RVに基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御したときは、ヒーブ方向およびピッチ方向の振動を抑えこむために必要な減衰力と実際に発生される減衰力が大きく異なるので、ヒーブ振動およびピッチ振動を効果的に抑えこむことができない。同様に、ヒーブ−ロール要求減衰力差｜ΔＨＲＰ｜が大きい場合にピッチ各輪要求減衰力Freq_PVに基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御したときは、ヒーブ方向およびロール方向の振動を抑えこむために必要な減衰力と実際に発生される減衰力が大きく異なるので、ヒーブ振動およびロール振動を効果的に抑えこむことができない。
【０１１１】
これに対し、ロール−ピッチ要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜が小さいということは、ロール要求減衰力推定値Freq_R*とロール要求減衰力Freq_Rとの乖離、および、ピッチ要求減衰力推定値Freq_P*とピッチ要求減衰力Freq_Pとの乖離が小さいということを表している。したがって、ロール−ピッチ要求減衰力差｜ΔＲＰＨ｜が小さい場合にヒーブ各輪要求減衰力Freq_HVに基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御したときには、ロール方向およびピッチ方向の振動を抑えこむために必要な減衰力と実際に発生される減衰力が近いためにロール振動およびピッチ振動を効果的に抑えこむことができる。同様に、ヒーブ−ピッチ要求減衰力差｜ΔＨＰＲ｜が小さい場合にロール各輪要求減衰力Freq_RVに基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御したときには、ヒーブ方向およびピッチ方向の振動を抑えこむために必要な減衰力と実際に発生される減衰力が近いためにヒーブ振動およびピッチ振動を効果的に抑えこむことができる。同様に、ヒーブ−ロール要求減衰力差｜ΔＨＲＰ｜が小さい場合にピッチ各輪要求減衰力Freq_PVに基づいて正常ダンパの減衰力特性を制御したときには、ヒーブ方向およびロール方向の振動を抑えこむために必要な減衰力と実際に発生される減衰力が近いためにヒーブ振動およびロール振動を効果的に抑制することができる。
【０１１２】
したがって、本実施形態の制御方法にしたがって１個の正常ダンパの減衰力特性を制御することにより、各モードの振動を効果的に抑制することができる。
【０１１３】
（変形例）
上記した実施形態によれば、異常ダンパが２個あるいは３個であるときに、各モードの要求減衰力差の大小比較に基づいて３個の関係式の中から選択された２個あるいは１個の関係式を用いて正常ダンパの各輪要求減衰力が計算され、計算された各輪要求減衰力に基づいて正常ダンパの減衰力特性が制御される。これに対し、以下に述べる変形例では、異常ダンパが２個あるいは３個であるときに、Ｈ式，Ｒ式およびＰ式の３個の関係式の中から、予め定められた優先順位にしたがって選択された２個あるいは１個の関係式を用いて正常ダンパの各輪要求減衰力が計算される。
【０１１４】
図１２Ａおよび図１２Ｂは、変形例に係る減衰力制御の流れを示すフローチャートの一部である。これらのフローチャートは、図６ＢのフローチャートのＳ２１６の判定結果がＮｏである場合、すなわち異常ダンパの個数が１個ではない場合に、図６Ｃ以降のフローチャートに代えて行われる処理を表す。
【０１１５】
すなわち、各輪要求減衰力計算部２１２は図６ＢのＳ２１６の判定結果がＮｏである場合に、図１２ＡのＳ３３０にて異常ダンパが２個であるか否かを判定する。この判定結果がＹｅｓである場合はＳ３３２に進み、異常ダンパの推定減衰力FNG1，FNG2を計算する。次いで、Ｓ３３４にて、Ｈ式，Ｒ式，Ｐ式中の各輪要求減衰力のうち、２個の異常ダンパについての各輪要求減衰力に推定減衰力FNG1，FNG2を代入する。続いて、Ｓ３３６にて、Ｒ式およびＨ式により正常ダンパについての各輪要求減衰力が計算可能であるか否かを判定する。計算可能である場合にはＳ３４０に進み、Ｈ式およびＲ式を用いて２個の正常ダンパについての第１，第２ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV1，Freq_HRV2を計算する。そして、Ｓ３４６にて第１，第２ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV1，Freq_HRV2を出力する。これにより正常ダンパの減衰力が第１，第２ヒーブ−ロール各輪要求減衰力Freq_HRV1，Freq_HRV2となるように、正常ダンパの減衰力特性が制御される。その後Ｓ２１２に進んでこの処理を終了する。
【０１１６】
Ｓ３３６の判定結果がＮｏである場合は、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ３３８に進み、Ｒ式およびＰ式により正常ダンパについての各輪要求減衰力が計算可能であるか否かを判定する。計算可能である場合にはＳ３４２に進み、Ｒ式およびＰ式を用いて２個の正常ダンパについての第１，第２ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV1，Freq_RPV2を計算する。そして、Ｓ３４８にて第１，第２ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV1，Freq_RPV2を出力する。これにより正常ダンパの減衰力が第１，第２ロール−ピッチ各輪要求減衰力Freq_RPV1，Freq_RPV2となるように、正常ダンパの減衰力特性が制御される。その後Ｓ２１２に進んでこの処理を終了する。
【０１１７】
Ｓ３３８の判定結果がＮｏである場合は、正常ダンパについての各輪要求減衰力が計算可能な関係式の組み合わせはＨ式およびＰ式のみである。したがってこの場合、各輪要求減衰力計算部２１２はＳ３４４に進み、Ｈ式およびＰ式を用いて２個の正常ダンパについての第１，第２ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV1，Freq_HPV2を計算する。そして、Ｓ３５０にて第１，第２ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV1，Freq_HPV2を出力する。これにより正常ダンパの減衰力が第１，第２ヒーブ−ピッチ各輪要求減衰力Freq_HPV1，Freq_HPV2となるように、正常ダンパの減衰力特性が制御される。その後Ｓ２１２に進んでこの処理を終了する。
【０１１８】
本例においては、Ｈ式，Ｒ式，Ｐ式の３個の関係式の優先順位が予め定められ、定められた優先順位にしたがって正常ダンパについての各輪要求減衰力を計算する関係式が選択される。具体的には、最も優先順位の高い重要な式がＲ式、次に優先順位の高い式がＨ式、最も優先順位の低い式がＰ式として、予め定められている。そして、原則的に最も優先順位が高い式（Ｒ式）および次に優先順位が高い式（Ｈ式）により２個の正常ダンパについての各輪要求減衰力が計算される。しかし、上記２式を用いて各輪要求減衰力が計算できない場合には、最も優先順位が高い式（Ｒ式）および最も優先順位が低い式（Ｐ式）により正常ダンパについての各輪要求減衰力が計算される。これらの２式を用いても各輪要求減衰力が計算できない場合には、残りの組み合わせであるＨ式およびＰ式を用いて正常ダンパについての各輪要求減衰力が計算される。
【０１１９】
３個の関係式の優先順位は、様々な観点から定めることができる。例えば、３方向のモードのうち、どのモードの振動を減衰するのが乗員にとって乗り心地性が向上するかに基づいて優先順位を決定することができる。一般的に乗員が最も不快を感じる振動はロール方向の振動であり、次に大きく不快を感じる振動がヒーブ方向の振動である。したがって、３個の関係式の優先順位は本例のように高い方からＲ式，Ｈ式，Ｐ式となるように予め設定することができる。もちろんその他の観点に基づいて優先順位を決定してもよい。また、乗員の好みに応じて抑制するモード振動の優先順位を決定できるようにしてもよい。
【０１２０】
また、図１２ＡのＳ３３０の判定結果がＮｏである場合は、各輪要求減衰力計算部２１２は図１２ＢのＳ３５２に進み、異常ダンパが３個であるか否かを判定する。この判定結果がＮｏである場合は異常ダンパが４個である。４個全てのダンパが異常であるときはダンパの減衰力特性を制御することはできない。したがってこの場合はＳ２１２に進んでこの処理を終了する。一方、Ｓ３５２の判定結果がＹｅｓである場合はＳ３５４に進む。
【０１２１】
Ｓ３５４にて各輪要求減衰力計算部２１２は異常ダンパの推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3を計算する。次いで、Ｓ３５６にて、Ｒ式中の各輪要求減衰力のうち、異常ダンパに対応する３個の各輪要求減衰力に推定減衰力FNG1，FNG2，FNG3を代入する。続いて、Ｓ３５８にて、Ｒ式に基づいて正常ダンパについてのロール各輪要求減衰力Freq_RVを計算する。次いでＳ３６０にてロール各輪要求減衰力Freq_RVを出力する。そのＳ２１２に進んでこの処理を終了する。
【０１２２】
このように本例によれば、異常ダンパが３個であるときは、Ｒ式に基づいて１個の正常ダンパについての各輪要求減衰力が計算される。３個の関係式のうちどの関係式に基づいて１個のダンパについての各輪要求減衰力を計算するのかは、予め定めておくことができる。本例においては、３個の関係式の優先順位が高い方からＲ式，Ｈ式，Ｐ式と定められているため、正常ダンパが１個であるときは、優先的にＲ式に基づいて各輪要求減衰力が計算される。優先順位の定め方は様々な観点から行うことができる。また、乗員の好みに応じて優先順位を決定できるようにしてもよい。
【０１２３】
以上説明したように、本実施形態によれば、ダンパに異常が生じた場合、その異常ダンパを除いた正常ダンパの減衰力特性を制御することにより、正常ダンパの減衰力特性の制御性能の悪化を抑えることができる。また、異常ダンパが複数存在するときは、３個の関係式から乗り心地などに関して最も好ましい関係式として選択される２個あるいは１個の関係式に基づいて正常ダンパの減衰力特性が制御される。このため、異常発生時における減衰力特性の制御性能の悪化を極力抑えることができる。
【符号の説明】
【０１２４】
１…サスペンション制御装置、１０ＦＲ，１０ＦＬ，１０ＲＲ，１０ＲＬ…サスペンション装置、１１…バネ、１２…ダンパ、１３…可変絞り機構（可変制御手段）、１３１…バルブ、１３２…アクチュエータ、２０…電気制御装置（減衰力制御装置）、２１…サスペンションＥＣＵ、２１１…モード要求減衰力計算部、２１２…各輪要求減衰力計算部、FNG…推定減衰力、Freq_H…ヒーブ要求減衰力、Freq_R…ロール要求減衰力、Freq_P…ピッチ要求減衰力、Freq_fr…右前輪側要求減衰力（各輪要求減衰力）、Freq_fl…左前輪側要求減衰力（各輪要求減衰力）、Freq_rr…右後輪側要求減衰力（各輪要求減衰力）、Freq_rl…左後輪側要求減衰力（各輪要求減衰力）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図６Ｅ】
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【図６Ｆ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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