(57)【要約】【課題】  ドライバの実際の操作や個々の交差点の状況に応じた危険予測を行うことで、より適切な危険警告を行えるようにすること。【解決手段】  自車と交差点との距離が所定値以下となったとき、急ブレーキ等のドライバの操作を検出する（３３）。次に、交差点ノード情報、自車と交差点との距離、ドライバの操作の検出結果に応じて、当該交差点の危険度を設定する（４０）。当該交差点を通過する際に、設定された危険度に応じた警報を行う（４１，４２）。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の衝突回避を支援するための車両用走行支援装置であって、
自車の現在位置を測定する測定手段と、
自車が接近中の交差点に関する、少なくとも交差点位置、一時停止線の有無、交差点種別を含む交差点ノード情報を取得する取得手段と、
自車と前記交差点との距離が所定値以下である場合のドライバの操作を検出する検出手段と、
前記交差点ノード情報、自車と前記交差点との距離、前記検出手段による検出結果に応じて、当該交差点の危険度を設定する設定手段と、
当該交差点を通過する際に、前記設定手段により設定された危険度に応じた警報を行う警報手段と、
を有することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
前記設定手段は、前記検出手段が前記ドライバの操作として急加速又は急停止を検出したときは、危険度を高めることを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項３】
前記設定手段は、自車が前記交差点に対し前記所定値以下に接近してから当該交差点を通過するまでの間に所定の注意喚起イベントが生じなかったときは、当該交差点の危険度を低減することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項４】
前記設定手段は、当該交差点の危険度を低減した場合、当該交差点と類似の交差点ノード情報を持つ他の交差点についての危険度を同様に低減することを特徴とする請求項３に記載の車両用走行支援装置。
【請求項５】
ドライバの一時停止線での停止継続時間及び発進時のアクセル操作速度を計測する計測手段を更に有し、
前記設定手段は、前記停止継続時間が所定時間より短い、又は、前記アクセル操作速度が所定速度より速いときは、危険度を高める
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項６】
前記警報手段は、自車のオーディオ装置の音量を自動的に低減すると共に、メータパネルの少なくとも一部を所定の注意喚起色で点滅させながら、前記設定手段により設定された危険度に応じた警報を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項７】
前記警報手段は、ドライバの操作履歴に応じて警報の内容を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項８】
車車間通信又は路車間通信により当該交差点において自車と交差車両とが交錯する可能性を判断する判断手段と、
前記判断手段により判断された前記可能性がしきい値より大である場合、アクセル操作を無効とする、又は、アクセル反力を大とするアクセル制御手段と、
を更に有することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項９】
自車の現在位置から前記交差点における一時停止線までの道路の勾配を推定する推定手段を更に有し、
前記警報手段は、前記推定手段により推定された勾配に応じて警報を行うタイミングを調整する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の衝突回避を支援する車両用走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
安全運転を支援するために、危険警告を行う技術はＩＴＳ（Intelligent Transport Systems：高度道路交通システム）におけるキーテクノロジーの一つに位置づけられている。危険警告とは具体的には、交通状況や走行環境の異常、周辺車両の挙動、歩行者や自転車の存在等の情報をドライバに提供するものをいう。
【０００３】
このような危険警告を行う技術は従来よりさまざまな観点から提案されている。たとえば特許文献１は、交差点への接近の検出結果及び一時停止線の検出結果に基づいて、警報出力を含む運転補助を行う技術を開示している。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−８６３６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、危険度はドライバの実際の操作や個々の交差点の状況によって変化しうるものである。この点、上記した特許文献１に開示された技術では、ドライバの実際の操作や個々の交差点の状況が考慮されていないため、危険警告が適切に行われない場合がある。
【０００６】
したがって本発明は、ドライバの実際の操作や個々の交差点の状況に応じた危険予測を行うことで、より適切な危険警告を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面に係る車両用走行支援装置は、自車の現在位置を測定する測定手段と、自車が接近中の交差点に関する、少なくとも交差点位置、一時停止線の有無、交差点種別を含む交差点ノード情報を取得する取得手段と、自車と前記交差点との距離が所定値以下である場合のドライバの操作を検出する検出手段と、前記交差点ノード情報、自車と前記交差点との距離、前記検出手段による検出結果に応じて、当該交差点の危険度を設定する設定手段と、当該交差点を通過する際に、前記設定手段により設定された危険度に応じた警報を行う警報手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、ドライバの操作や個々の交差点の情報に応じて危険度が設定され、その危険度に応じた警報が行われる。
【０００９】
本発明の好適な実施形態によれば、前記設定手段は、例えば、前記検出手段が前記ドライバの操作として急加速又は急停止を検出したときは、危険度を高めることが好ましい。
【００１０】
かかる構成によれば、交差点の危険度をより適切に設定することができる。
【００１１】
また、本発明の好適な実施形態によれば、自車の現在位置から前記交差点における一時停止線までの道路の勾配を推定する推定手段を更に有し、前記警報手段は、前記推定手段により推定された勾配に応じて警報を行うタイミングを調整することが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、より適切なタイミングで警報を出力することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ドライバの実際の操作や個々の交差点の状況に応じて、より適切な危険警告を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の実施に有利な具体例を示すにすぎない。また、以下の実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の課題解決手段として必須のものであるとは限らない。
【００１５】
図１は、本実施形態における走行支援装置の車両への配置構成を示す図、図２は、本実施形態における走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００１６】
１はブレーキが掛けられたことを検知するブレーキセンサ、２はステアリング装置の近傍に設けられ操舵角を検出する舵角センサである。３はアクセル開度を検出するアクセルセンサ、４はアクセルペダルへの踏力に対する反力を与えるアクセル反力用アクチュエータである。５は車速センサ、６は加速度センサである。７はＧＰＳアンテナである。８は、ＧＰＳアンテナ７を介して受信したＧＰＳ信号に基づいて、地図データベース（ＤＢ）１５に基づく地図上における自車位置の表示等を行うナビゲーションシステムである。９は警報装置である。１０は、車両の周囲状況を検出するための画像を取得するＣＣＤカメラである。１４は、ラジオ、ＣＤ、ＴＶ等のオーディオ装置である。１６は交差点ノード情報データベースで、交差点毎の、位置情報、一時停止線の有無、交差点種別といった属性情報を含んでいる。この詳細については後述する。そして、１００は、上記の各ユニットを接続し、走行支援装置の制御を司る制御ユニットである。
【００１７】
制御ユニット１００は、図２に示されているように、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３を基本構成とするコンピュータである。ＲＯＭ１３には、図示のように本発明の走行支援処理を実現するための制御プログラム１３ａが記憶されている。
【００１８】
以下、本実施形態における走行支援装置の機能を説明する。
【００１９】
図３は、本実施形態における走行支援装置の機能構成を示す図である。
【００２０】
自車位置判定部３１は、ＧＰＳアンテナ７を介して受信したＧＰＳ信号に基づいて自車の位置を判定する。交差点情報取得部３２は、ナビゲーションシステム８が利用する地図データを利用して、通過しようとする交差点を特定し、特定したその交差点の属性情報を、交差点ノード情報ＤＢ１６より取得する。
【００２１】
ドライバ操作情報収集部３３は、ブレーキセンサ１、舵角センサ２、アクセルセンサ３等の出力を、ドライバ（運転者）の操作（ドライバの挙動）に関する情報として収集する。収集した情報は、自車位置判定部３１が判定した自車位置及び交差点情報取得部が取得した情報の少なくとも一部と関連付けてドライバ操作記憶部３７に記憶される。
【００２２】
ドライバ好み情報収集部３４は、例えばオーディオ装置１４の音量ボリューム設定、視聴チャネル等の各種設定情報を、ドライバ好み情報として収集する。
【００２３】
道路勾配推定部３５は、自車位置判定部３１が判定した自車の現在位置における道路勾配を推定する。その推定方法はいかなる方法でもよいが、地図ＤＢ１５に現在位置における道路勾配値が属性情報として含まれている場合には、その値を推定値として使用すればよい。
【００２４】
運転支援情報提供地点判定部３６は、自車位置判定部３１が判定した自車が交差点に接近中、自車位置判定部３１が判定した自車の現在位置がその交差点から所定距離内にあるかを判定することで、自車が運転支援情報を提供すべき地点にいるかどうかを判定する。
【００２５】
警報レベル設定部３８は、地点やドライバの挙動に応じた警報レベルを設定する。また、ドライバ好み推定部３９は、ドライバ好み情報収集部３４が収集した各種設定情報に基づいてドライバの好み（プレファレンス）を推定する。ここでは例えば、オーディオ装置１４の設定変更頻度、音量ボリューム設定値、音楽／ラジオ聴取割合、注意喚起後の減速操作反応時間などが計算される。
【００２６】
危険度設定部４０は、現在通過しようとしている交差点の危険度を、ドライバ操作記憶部３７に記憶されている情報、警報レベル設定部３８で設定された警報レベル、ドライバ好み推定部３９で推定されたドライバの好みに関する情報に基づいて設定する。なお、本実施形態では、危険度の設定は、交差点ノード情報ＤＢ１６に記憶されている交差点データに対して行う。
【００２７】
図７に、交差点データのデータ構造例を示す。図示の如く、交差点データは、交差点毎に、位置データ、停止線の有無、交差点の形状（十字路、Ｔ字路など）、交差道路の車線数、の属性情報を含む。さらに、上記停止線の有無及び交差点の形状によって分類される交差点種別、並びに、危険度データ（例えば、１〜１０）、危険度データに基づく危険度が記述される。例えば、危険度データが１乃至３のときは危険度「低」、４乃至７のときは危険度「中」、８乃至１０とのきは危険度「高」とする。この交差点データは、交差点を通過する都度更新されるものとし、後述するように、ドライバの操作状態等によって増減されうる。
【００２８】
警報レベル変更部４１は、危険度設定部４０で設定された危険度に応じて、警報レベルを変更する。そして、警報部４２はその警報レベルに従う内容の警報を、警報装置９を介して行う。
【００２９】
図４は、本実施形態における走行支援装置の機能概要を説明する図である。
【００３０】
自車が交差点ノードに接近すると、警報レベル（サービスレベルともいう。）はまず、「情報提供レベル」となる。情報提供レベルでは、前方に一時停止すべき交差点があることを、ドライバ毎に余裕を持って停止できるタイミングで情報提供を行う。ここでは例えば、警報装置９により、図４の（ａ）に示すように、「一時停止交差点が、あります。」とのメッセージを出力する。
【００３１】
自車が交差点ノードに更に接近すると、警報レベルは、「注意喚起１レベル」となる。注意喚起１レベルでは、一時停止線でドライバ個々の危険減速ブレーキで停止できる限界付近前に停止しないと判断した場合に、ドライバ特性に応じて、ドライバの安全意識が高まるように、一時停止線の存在を知らせるとともに停止するよう注意喚起する。ここでは例えば、警報装置９により、図４の（ｂ）に示すように、「スピードを落としてください。」とのメッセージを出力する。
【００３２】
自車が交差点ノードに更に接近すると、警報レベルは、「注意喚起２レベル」となる。注意喚起２レベルでは、一時停止線付近で安全確認中、危険な対象物の接近方向、種別、危険度（距離、接近タイミングなど）を分かりやすく、かつドライバの安全意識が高まるように、ドライバ特性に応じて、注意喚起する。ここでは例えば、警報装置９により、図４の（ｃ）に示すように、「右方より接近車両があります。」とのメッセージを出力する。
【００３３】
自車が交差点ノードに更に接近すると、警報レベルは、「緊急警報レベル」となる。緊急警報レベルでは、ドライバの発進行動に応じて警報を行うもので、例えば衝突のおそれがあるにもかかわらず、ブレーキから足が離れた、アクセルが踏み込まれた、などの場合に警報する。ここでは例えば、警報装置９により、図４の（ｄ）に示すように、「ブレーキを踏んでください。」とのメッセージを出力する。
【００３４】
このとき、図８に示すようなテーブルに従い、サービス特性の設定がサービスレベル毎に設定されるとよい。図８の（ａ）は情報提供レベル、（ｂ）は注意喚起１，２レベル、（ｃ）は緊急警報レベル、でのサービス特性の設定内容を示している。
【００３５】
サービス特性としては、例えば、（情報提供／注意喚起／緊急警報の）タイミング、音声の有無、喚起音周波数、喚起音レベル、オーディオ装置の音量ボリューム、メータパネルの注意喚起色での点滅、アクセル反力の増減、アクセル操作の無効化、がある。これらの特性が、オーディオ装置の操作頻度や危険度に応じて調節される。
【００３６】
この例によれば、オーディオ装置の音量は、危険度に応じて、自動的に低減される又は消される。また、危険度に応じて、メータパネルの少なくとも一部が所定の注意喚起色で点滅される。さらに、注意喚起１，２レベルにおいては、危険度が高いとアクセル反力が増大され、緊急警報レベルにおいては、危険度が高いとアクセル操作自体が無効とされることになる。
【００３７】
図５Ａ，図５Ｂは、以上のような機能を実現する、走行支援装置の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートに対応するプログラムは制御プログラム１３ａに含まれ、ＣＰＵ１１によって実行されるものである。
【００３８】
ステップＳ１では、ＧＰＳアンテナ７を介して受信したＧＰＳ信号に基づいて自車の位置を判定するとともに、ブレーキセンサ１、舵角センサ２、アクセルセンサ３等の出力を収集する。
【００３９】
ステップＳ２では、自車が一時停止すべき交差点に接近中かどうかを収集した情報に基づき判定する。
【００４０】
ここで、交差点に接近していないと判断されたときは、ステップＳ３に進み、オーディオ装置１４の音量ボリューム設定、視聴チャネル等のドライバ好み情報を収集し、ステップＳ４で、ドライバ好みを推定し、その後、ステップＳ１に戻って処理を繰り返す。
【００４１】
ステップＳ２で自車が交差点に接近中であると判定された場合は、ステップＳ５に進み、道路勾配に対応した情報提供タイミングの算出処理を行う。ここで、図６にステップＳ５の詳細ステップを示す。
【００４２】
まずステップＳ５１で、道路勾配を推定する。前述したように、その推定方法はいかなる方法でもよいが、地図ＤＢ１５に現在位置における道路勾配値が属性情報として含まれている場合には、その値を推定値として使用すればよい。
【００４３】
次に、ステップＳ５２で、推定した道路勾配が所定範囲（±Ｄ度）内にあるかどうかを判定する。所定の範囲内にあると判定された場合は、標準的な平坦路であると判断してステップＳ５３に進み、加速度α０として、交差点までの距離及び現在の車速から、情報提供タイミングを算出し、この処理を抜ける。
【００４４】
一方、ステップＳ５２で道路勾配が所定の範囲内にないと判定された場合は、ステップＳ５４に進み、その道路勾配が所定値（Ｄ度）以上であるかを判定する。Ｄ度値以上であると判定された場合は、加速度α０と補正値ｇ２より、α０＋ｇ２として、交差点までの距離及び現在の車速から、情報提供タイミングを算出し、この処理を抜ける。そうでなければ、その道路勾配は−Ｄ度以下であると判断され、ステップＳ５７で、加速度α０と補正値ｇ１より、α０＋ｇ１として、交差点までの距離及び現在の車速から、情報提供タイミングを算出し、この処理を抜ける。
【００４５】
以上のステップＳ５の処理を完了すると、ステップＳ６において、ステップＳ５で算出した情報提供タイミングになるまで待機し、情報提供タイミングとなった時点で、ステップＳ７に進む。
【００４６】
ステップＳ７では、接近中の交差点が交差点ノード情報ＤＢ１６に記憶されている交差点データに登録済みか否かを検索することで、その交差点を過去に通過したことがあるか否かを判定する。ここで、接近中の交差点は過去に通過したことがある場合にはステップＳ８に進み、交差点データから、当該接近中の交差点の危険度を判定する。接近中の交差点は過去に通過したことがない場合にはステップＳ９で、当該接近中の交差点の種別の同一種別の交差点を交差点データから検索し、検索された交差点の危険度で代用する。
【００４７】
その後、ステップＳ１０で、ドライバ好み及び危険度に応じた内容（レベル）の警報（情報提供）を行う。
【００４８】
次に、ステップＳ１１で、その後のドライバの反応が標準的かつ期待通りであったかどうかを判定する。この判定は、具体的には、アクセルペダル操作量が所定量より多くないか、ブレーキペダル操作量が所定の安全運転基準内に収まっているか、ハンドル操作速度が所定の安定行動基準内に収まっているか等を判定することで行う。ここで、ドライバの反応が標準的でない、または期待通りでないと判定された場合には、ステップＳ１２で、当該交差点の危険度を所定量（例えば１）増加させる（交差点データの該当する危険度データを増加した値に書き換える）。
【００４９】
次に、ステップＳ１３に進み、注意喚起条件が成立するかどうかを判定する。ここでは、具体的には、一時停止できないと判断される場合は注意喚起条件が成立し、注意喚起１レベルと判定される。また、危険な対象物が接近していると判断される場合も注意喚起条件が成立し、注意喚起２レベルと判定される。このような注意喚起条件が成立しなかったときは、処理はそのままステップＳ１７に進むが、注意喚起条件が成立した場合は処理はステップＳ１４に進む。
【００５０】
ステップＳ１４では、ドライバ好み、交差点危険度に応じた特性の注意喚起を提供する。その後、ステップＳ１５で、ステップＳ１１と同様に、その後のドライバの反応が標準的かつ期待通りであったかどうかを判定する。ここで、ドライバの反応が標準的でない、または期待通りでないと判定された場合には、ステップＳ１６で、当該交差点の危険度を所定量（例えば１）増加させる（交差点データの該当する危険度データを増加した値に書き換える）。
【００５１】
ステップＳ１７では、警報条件が成立するかどうかを判定する。具体的には、例えば、例えば衝突のおそれがあるにもかかわらず、ブレーキから足が離れた、アクセルが踏み込まれた場合、あるいは、一時停止線での停止時間が、収集したドライバ操作情報と比べて短い、発進時のアクセル操作が収集したドライバ操作情報と比べて速い場合に、警報条件が成立する（緊急警報レベル）。この場合、ステップＳ１８及びステップＳ１９の処理を行う。ステップＳ１８では、ドライバ好み、交差点危険度に応じた特性の警報を提供する。その後、ステップＳ１９で、当該交差点の危険度を所定量（例えば１）増加させる（交差点データの該当する危険度データを増加した値に書き換える）。
【００５２】
次に、ステップＳ２０で、当該交差点を通過したかどうかを判定する。まだ通過完了していなければ、ステップＳ１３に戻って処理を繰り返す。通過したときは、ステップＳ２１に進み、情報提供後の注意喚起はなかったどうかを判定する。なければ、ステップＳ２３に進み、当該交差点の危険度を所定量（例えば１）減少させる（交差点データの該当する危険度データを減少した値に書き換える）。
【００５３】
ステップＳ２１で、情報提供後の注意喚起があった場合は、ステップＳ２２に進み、注意喚起後の急加速又は急停止があったかどうかを判定する。なければ、ステップＳ２３に進み、当該交差点の危険度を所定量（例えば１）減少させる（交差点データの該当する危険度データを減少した値に書き換える）。あった場合は、危険度はそのままとする。
【００５４】
その後、ステップＳ１に戻って処理を繰り返す。
【００５５】
以上の走行支援装置の処理手順によって、適切な危険警告が行われ、加えて、安全性を高めるべくアクセルの制御も行われる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】実施形態における走行支援装置の車両への配置構成を示す図である。
【図２】実施形態における走行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】実施形態における走行支援装置の機能構成を示す図である。
【図４】実施形態における走行支援装置の機能概要を説明する図である。
【図５Ａ】、
【図５Ｂ】実施形態における走行支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】実施形態における道路勾配に対応した情報提供タイミングの算出処理の詳細ステップを示すフローチャートである。
【図７】実施形態における交差点データのデータ構造例を示す図である。
【図８】実施形態におけるサービスレベル毎のサービス特性の設定例を示す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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