(57)【要約】【課題】周辺状況を考慮して運転を評価する運転支援装置、及びプログラムを提供する。【解決手段】運転支援装置は、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぎ（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、路面標示線を跨ぐ動作が車両周辺の回避すべき要因を回避するための回避動作であると判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、路面標示線を跨ぐ動作に付随して生じた動作に関する情報を取得する（Ｓ１０５）。そして取得した情報に基づき、車両の動作が適切な回避動作であったと判断された場合、車両の動作は危険運転ではないと判定する（Ｓ１１１）。これにより、通常時においては危険運転と判断される車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が、車両周辺の回避すべき要因を回避するためになされた適切な回避動作ある場合には危険運転ではないと判定されるので、車両周辺の状況を考慮した適正な運転の評価を行うことができる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通常時において危険運転と判定される車両の動作を検出する動作検出手段と、
前記動作検出手段により検出された前記車両の動作が、前記車両周辺の回避すべき要因を回避するための回避動作であるか否かを判断する回避判断手段と、
前記車両の動作が前記回避動作であると判断された場合、前記車両の動作に付随して生じた動作に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記車両の動作に付随して生じた動作に関する情報に基づき、前記車両の動作が適切な回避動作であるか否かを判断する回避動作判断手段と、
前記車両の動作が適切な回避動作であると判断された場合、前記車両の動作は危険運転ではないと判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
通常時において危険運転と判定される前記車両の動作とは、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記車両の動作に付随して生じた動作に関する情報は、前記路面標示線を跨ぐ動作が検出される前後の所定区間における前記車両の走行軌跡に関する情報であり、
前記回避動作判断手段は、前記車両の走行軌跡に関する情報が示す前記走行軌跡と前記所定区間の道路形状とが一致していた場合、前記車両の動作が適切な回避動作であると判断することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車両の動作に付随して生じた動作に関する情報は、前記路面標示線を跨ぐ動作が検出されたときの方向指示器に関する情報であり、
前記回避動作判断手段は、前記方向指示器に関する情報が点灯を示す場合、前記車両の動作が適切な回避動作であると判断することを特徴とする請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車両の動作に付随して生じた動作に関する情報は、前記路面標示線を跨ぐ動作が検出されたときの前記車両の速度に関する情報であり、
前記回避動作判断手段は、前記車両の速度に関する情報の示す値が所定の基準を満たす場合、前記車両の動作が適切な回避動作であると判断することを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
通常時において危険運転と判定される車両の動作を検出する動作検出手段、
前記動作検出手段により検出された前記車両の動作が、前記車両周辺の回避すべき要因を回避するための回避動作であるか否かを判断する回避判断手段、
前記車両の動作が前記回避動作であると判断された場合、前記車両の動作に付随して生じた動作に関する情報を取得する情報取得手段、
前記車両の動作に付随して生じた動作に関する情報に基づき、前記車両の動作が適切な回避動作であるか否かを判断する回避動作判断手段、
及び、前記車両の動作が適切な回避動作であると判断された場合、前記車両の動作は危険運転ではないと判定する判定手段、
としてコンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転を評価し、運転者の安全な運転を支援する運転支援装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行時に運転者が行った車両操作が適切であったかどうかを評価するシステムが知られている。例えば、特許文献１に記載の技術では、走行時に走行情報（走行速度、過減速度合い、トラクション情報、操舵角情報、車道における走行位置、ハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作、シフト操作、ウィンカー操作等）を記憶しておき、走行後、走行情報に基づき、理想的な運転操作と比較して運転操作が危険運転であったか否かを評価している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１０８９２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、固定的な一定の基準（理想的な運転操作）に基づいて運転操作を判断しているため、例えば路上の障害物を避ける等、適正な運転操作であっても、予め設定された理想的な運転操作と異なる操作を行った場合には、危険運転と判断されてしまい、適正な評価ができない虞があった。即ち、車両周辺の状況を考慮した運転操作の評価が出来ていなかった。
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、車両周辺の状況を考慮した適正な運転の評価を行う運転支援装置、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の運転支援装置は、通常時において危険運転と判定される車両の動作を検出する動作検出手段と、動作検出手段により検出された車両の動作が、車両周辺の回避すべき要因を回避するための回避動作であるか否かを判断する回避判断手段と、車両の動作が回避動作であると判断された場合、車両の動作に付随して生じた動作に関する情報を取得する情報取得手段と、車両の動作に付随して生じた動作に関する情報に基づき、車両の動作が適切な回避動作であるか否かを判断する回避動作判断手段と、車両の動作が適切な回避動作であると判断された場合、車両の動作は危険運転ではないと判定する判定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
このように構成すれば、通常時においては危険運転と判定される動作であっても、当該動作が車両周辺の回避すべき要因を回避するためになされた適切な回避動作である場合には危険運転ではないと判定されるので、車両周辺の状況を考慮した適正な運転の評価を行うことができる。従って、適切な運転評価を運転者にフィードバックすることにより、運転者の技量向上の一助とすることができる。
【０００７】
請求項２に記載の運転支援装置では、通常時において危険運転と判定される車両の動作とは、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作である。車線逸脱を禁止する路面標示線とは、車線変更を禁止する車線境界線、及び追越しのための右側部分へのはみ出しを禁止する中央線である。
これにより、通常時に危険運転と判定される車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作を行った場合であっても、車両周辺の回避すべき要因を回避するためになされた適切な回避動作である場合には危険運転ではないと判定されるので、車両周辺の状況を考慮した適正な運転の評価を行うことができる。
【０００８】
請求項３に記載の運転支援装置における車両の動作に付随して生じた動作に関する情報は、路面標示線を跨ぐ動作が検出される前後の区間における車両の走行軌跡に関する情報である。また、回避動作判断手段は、車両の走行軌跡に関する情報が示す走行軌跡と所定区間の道路形状とが一致していた場合、車両の動作が適切な回避動作であると判断する。
これにより、例えば車線上での工事等を回避するために、仮設道路等が設置され、道路自体が変更されている場合においても、車両周辺の状況を考慮した適正な運転の評価を行うことができる。
【０００９】
請求項４に記載の運転支援装置における車両の動作に付随して生じた動作に関する情報は、路面標示線を跨ぐ動作が検出されたときの方向指示器に関する情報である。また、回避動作判断手段は、方向指示器に関する情報が点灯を示す場合、車両の動作が適切な回避動作であると判断する。これにより、方向指示器を点灯して路面標示線を跨いだ場合には、車両の動作は適切な回避動作であったと判断されるので、車両周辺の状況を考慮した適正な運転の評価を行うことができる。
【００１０】
請求項５に記載の運転支援装置における車両の動作に付随して生じた動作に関する情報は、路面標示線を跨ぐ動作が検出されたときの車両の速度に関する情報である。また、回避動作判断手段は、車両の速度に関する情報の示す値が所定の基準を満たす場合、車両の動作が適切な回避動作であると判断する。車両の速度に関する情報には、車両の速度そのものを示す情報だけでなく、加減速を示す情報や、車速の変化割合を示す情報等が含まれる。車両の速度に関する情報が示す値が所定の基準を満たす場合とは、適切な速度での運転が行われている場合であって、所定速度以下で走行している場合や、急加速や急減速が行われていない場合等が含まれる。これにより、適切な速度での運転が行われている場合には、車両の動作は適切な回避動作であったと判断されるので、車両周辺の状況を考慮した適正な運転の評価を行うことができる。
【００１１】
以上は、車載用ナビゲーション装置の発明として説明してきたが、次に示すようなプログラムの発明として実現することもできる。
すなわち、通常時において危険運転と判定される車両の動作を検出する動作検出手段、動作検出手段により検出された車両の動作が、車両周辺の回避すべき要因を回避するための回避動作であるか否かを判断する回避判断手段、車両の動作が回避動作であると判断された場合、車両の動作に付随して生じた動作に関する情報を取得する情報取得手段、車両の動作に付随して生じた動作に関する情報に基づき、車両の動作が適切な回避動作であるか否かを判断する回避動作判断手段、及び、車両の動作が適切な回避動作であると判断された場合、車両の動作は危険運転ではないと判定する判定手段、としてコンピュータを機能させるプログラムである。このようなプログラムを実行することで、上記と同様の効果が奏される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態の運転評価処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態の運転評価処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態の運転評価処理の具体例を説明する説明図である。
【図５】本発明の一実施形態の運転評価処理の具体例を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明による運転支援装置を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態による運転支援装置１の全体構成を示すブロック図である。運転支援装置１は、ナビゲーション装置２、車両ＥＣＵ８０、カメラ９０等で構成されている。
【００１４】
ナビゲーション装置２は、制御部１０を中心に構成されており、制御部１０に接続される位置検出器２０、地図データ記憶部３０、操作スイッチ群４０、描画部５０、音声出力部６０、及び情報記憶部７０等を備えている。
制御部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスラインなどが備えられている。
【００１５】
位置検出器２０は、車両の現在位置に関する位置情報を検出するものであって、いずれも周知の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および、衛星からの電波を受信するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２４等を有している。これらの２１〜２４は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。なお位置情報は、座標情報として検出される。
【００１６】
地図データ記憶部３０は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではＨＤＤを用いたが、メモリカード等の他の媒体を用いても差し支えない。地図データ記憶部３０は、車両の位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、および経路を探索するためや探索された経路を案内するための地図データを記憶している。
【００１７】
操作スイッチ群４０は、ディスプレイ５１と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチやリモコン装置等で構成され、各種入力に使用される。
描画部５０には、ディスプレイ５１が接続されている。ディスプレイ５１は、液晶やＣＲＴを用いたカラーディスプレイである。このディスプレイ５１を介して情報表示が行われる。
【００１８】
音声出力部６０にはスピーカ６１が接続されており、このスピーカ６１を介して音声による案内が行われる。
情報記憶部７０は、車両ＥＣＵ８０及びカメラ９０から取得された車両の動作に関する情報を記憶するためのものであり、地図データ記憶部３０と同様のＨＤＤで構成されている。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、地図データ記憶部３０と同一のＨＤＤであってもよい。車両の動作に関する情報とは、車両の位置情報、及び位置情報が検出された時刻に関する時刻情報、アクセルペダルの踏み込み量に関する情報、ブレーキペダルの踏み込み量に関する情報、ステアリングの回転角度に関する情報、車両の速度に関する情報、方向指示器の操作状況に関する情報、及び車両周辺を撮像した車両周辺の映像情報、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨いだことを示す情報等を含む。なお、車両の動作に関する情報は、走行中において常に（例えば、１００ｍｓ毎に）取得され、位置情報及び時刻情報と対応づけて記憶されているものとする。
【００１９】
車両ＥＣＵ８０は、エンジン、変速機、アクセル、ブレーキ等の作動を制御するものであり、制御部１０と同様、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスラインなどが備えられている。車両ＥＣＵ８０には、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルセンサ８１、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキセンサ８２、ステアリングの回転角を検出するステアリングセンサ８３、車両の速度を検出する車速センサ８４、ウィンカースイッチ８５等が接続されている。
カメラ９０は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両外部の全方位を撮像可能に構成されている。
【００２０】
ところで、本実施形態においては、周辺状況を考慮して運転を評価する点に特徴を有している。そこで、図２及び図３に示すフローチャートに基づき、運転支援処理を説明する。なお、この処理は車両走行中の所定の間隔、例えば１００ｍｓｅｃ毎、に行われる処理である。
【００２１】
最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す）では、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨いだか否かを判断する。車線逸脱を禁止する路面標示線とは、車線変更を禁止する車線境界線、及び追越しのための右側部分へのはみ出しを禁止する中央線である。これらの路面標示線は、いずれも路面上に黄色いラインで描かれている。本実施形態では、通常時には危険運転と判定される車両の動作は、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作である。また、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨いだか否かの判断は、カメラ９０によって取得された映像情報の示す画像に対して画像認識を行い、画像内の所定位置（例えば、カメラ９０が車両後方の中心に設置されている場合には、画像の中央位置）に路面表示線が存在すると認識されたとき、「車線逸脱を禁止する路面標示線を跨いだ」と判断する。車線逸脱を禁止する路面標示線を跨いでいない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０２以降の処理を行わない。車線逸脱を禁止する路面標示線を跨いだ場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨いだことを示す情報を情報記憶部７０に記憶し、Ｓ１０２へ移行する。
【００２２】
Ｓ１０２では、Ｓ１０１で検出された車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が回避すべき要因を回避するための回避動作であるか否かを判断する。回避動作であるか否かの判断は、車両の周辺に回避すべき要因があったか否かによって判断される。具体的に車両の周辺とは、車両が車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ前に走行していた車線上であって、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨いだ地点の前方所定距離（例えば５０ｍ）以内である。また、回避すべき要因とは、路上の障害物（路上駐車車両、事故車両、工事の柵や看板、落下物等）である。回避すべき要因は、カメラ９０によって撮像された映像情報に基づいて検出される。車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が回避動作ではない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、すなわち車両の周辺に回避すべき要因がない場合、Ｓ１１２へ移行する。車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が回避動作である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、すなわち車両の周辺に回避すべき要因がある場合、Ｓ１０３へ移行する。
Ｓ１０３では、回避すべき要因を回避するために車線逸脱を禁止する路面標示線を跨いだことを示す跨ぎフラグをセットする。
【００２３】
Ｓ１０４では、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出される前後の所定区間を走行したか否かを判断する。「路面標示線を跨ぐ動作が検出される前後の所定区間」とは、本実施形態では車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出された時点の前後の所定時間（例えば前後１０秒）を含む時間的な範囲とするが、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出された位置から前後の所定距離（例えば前後５０ｍ）を含む距離的な範囲としてもよい。所定区間を走行していない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、この判断処理を繰り返す。所定区間を走行した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１０５へ移行する。
【００２４】
Ｓ１０５では、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作に付随して生じた動作に関する情報（以下、「付随動作情報」という。）を取得する。ここでは、まず車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出されたときの車両の動作に関する情報を取得する。次に、取得した車両の動作に関する情報に基づき、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出される前後の所定区間における車両走行の走行軌跡に関する情報（以下、「走行軌跡情報」という。）、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出されたときの方向指示器に関する情報（以下、「方向指示器情報」という。）、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出されたときの車両の速度に関する情報（以下、「車速情報」という。）を作成し、付随動作情報とする。なお、ここでいう「車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出されたとき」とは、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出された時点に限らず、上述した路面標示線を跨ぐ動作が検出される前後の所定区間を含む。
【００２５】
Ｓ１０６では、Ｓ１０５で取得した付随動作情報に含まれる方向指示器情報に基づき、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出される所定時間（例えば、３秒）前に車線を逸脱する方向のウィンカーが点灯していたか否かを判断する。ウィンカーが点灯してなかった場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１１０へ移行する。ウィンカーが点灯していた場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。なお、ウィンカーが「方向指示器」に対応している。
【００２６】
Ｓ１０７では、急減速操作が行われたか否かを判断する。ここでは、Ｓ１０５で取得した付随動作情報に含まれる車速情報に基づき、速度の減少割合が所定の基準値以上であった場合、急減速操作が行われたと判断する。なお、速度の減少割合が「車両の速度に関する情報の示す値」に対応し、速度の減少割合が所定の基準値未満であることが、「所定の基準を満たす」ことに対応している。急減速操作が行われた場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、Ｓ１１２へ移行する。急減速操作が行われなかった場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、Ｓ１０８へ移行する。
【００２７】
Ｓ１０８では、急加速操作が行われたか否かを判断する。ここでは、Ｓ１０５で取得した付随動作情報に含まれる車速情報に基づき、速度の増加割合が所定の基準値以上であった場合、急加速操作が行われたと判断する。なお、速度の増加割合が「車両の速度に関する情報の示す値」に対応し、速度の増加割合が所定の基準値未満であることが「所定の基準を満たす」ことに対応している。急加速操作が行われた場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、Ｓ１１２へ移行する。急加速操作が行われなかった場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、Ｓ１０９へ移行する。
【００２８】
Ｓ１０９では、Ｓ１０５で取得した付随動作情報に含まれる車速情報に基づき、速度が所定速度以下であるか否かを判断する。所定速度とは、車両が走行している道路の制限速度である。なお、車両の速度そのものの値が「車両の速度に関する情報の示す値」に対応し、速度が制限速度以下であることが「所定の基準を満たす」ことに対応している。速度が所定速度以下でなかった場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、Ｓ１１２へ移行する。速度が所定速度以下であった場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、Ｓ１１１へ移行する。
なお、本実施形態ではＳ１０７〜Ｓ１０９における判断が、車両の速度に関する情報の示す値が所定の基準を満たすか否かの判断に対応している。
【００２９】
車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出される所定時間前に車線逸脱方向のウィンカーが点灯していなかった場合（Ｓ１０６：ＮＯ）に移行するＳ１１０では、Ｓ１０５で取得した付随動作情報に含まれる走行軌跡情報に基づき、走行軌跡と道路形状とが一致しているか否かを判断する。この判断は、例えば車線上での工事等を回避するために、仮設道路等が設置され、道路自体が変更されている場合を想定している。このような場合においては、ウィンカーを点灯させる必要はないためである。本実施形態における走行軌跡が道路形状と一致しているか否かの判断は、カメラ９０によって撮像された車両後方の映像情報に基づいて判断される。すなわち、走行軌跡情報が所定区間における映像情報が示す画像である場合には、車線を規定する両端を示すと認識された線が所定範囲内に常に認識されている場合には、「走行軌跡と道路形状とが一致している」と判断する。走行軌跡と道路形状とが一致していない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１１２へ移行する。走行軌跡と道路形状とが一致していた場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１１１へ移行する。尚、車線を規定する両端を示すと認識された線と車両との間隔が一定の範囲、例えば３０ｃｍ以上１００ｃｍ以下、で走行していた場合、「走行軌跡と道路形状とが一致している」と判断してもよい。
【００３０】
車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ所定時間前にウィンカーが点灯しており（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、急減速操作及び急加速操作がなく（Ｓ１０７：ＮＯ、Ｓ１０８：ＮＯ）、所定速度以下で走行していた場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、及び、走行軌跡と道路形状とが一致していた場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）に移行するＳ１１１では、Ｓ１０１で検出された車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が適切な回避動作であったと判断し、車両の動作は危険運転ではない、すなわち安全運転と判定する。
【００３１】
回避すべき要因がなかった場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、急減速操作及び急加速操作が行われた場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ、Ｓ１０８：ＹＥＳ）、所定速度以下で走行していなかった場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、及び、走行軌跡と道路形状とが一致していなかった場合（Ｓ１１０：ＮＯ）に移行するＳ１１２では、Ｓ１０１で検出された車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が適切な回避動作ではないと判断し、危険運転と判定する。なお、本実施形態では、危険運転と判定された場合には、予め設定された運転開始時の基礎点から所定の点数を減点し、運転評価点を算出する。
【００３２】
図３に示す処理は、回避すべき要因を回避するために車線逸脱を禁止する路面標示線を跨いだ後、元の車線に戻る場合の車両の動作を評価するための処理である。
Ｓ２０１では、Ｓ１０３にてセットされる跨ぎフラグがセットされているか否かを判断する。跨ぎフラグがセットされていない場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２０２以降の処理を行わない。跨ぎフラグがセットされている場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２へ移行する。
【００３３】
Ｓ２０２では、Ｓ１０１で跨いだと判断されたものと同一の車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨いだか否かを判断する。ここでは、道路形状、操舵角度、及びカメラ９０によって撮像された車両後方の映像情報に基づき、車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨いだか否かを判断する。すなわち、Ｓ１０１で車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ前に走行していた車線に戻る方向に走行しており、カメラ９０によって取得された映像情報の示す画像に対して画像認識を行い、画像内の所定位置（例えば、カメラ９０が車両後方の中心に設置されている場合には、画像の中央位置）に路面表示線が存在すると認識されたとき、「車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨いだ」と判断する。車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨いでいないと判断された場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ２０３以降の処理を行わない。車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨いだと判断された場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、跨ぎフラグをリセットし、Ｓ２０３へ移行する。
【００３４】
Ｓ２０３では、車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨ぐ動作が検出される前後の所定区間を走行したか否かを判断する。「路面標示線を再度跨ぐ動作が検出される前後の所定区間」とは、車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨ぐ動作が検出された時点の前後の所定時間（例えば前後１０秒）を含む時間的な範囲とするが、車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨ぐ動作が検出された位置から前後の所定距離（例えば５０ｍ）を含む距離的な範囲としてもよい。所定区間を走行していない場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、この判断処理を繰り返す。所定区間を走行した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、Ｓ２０４へ移行する。
【００３５】
Ｓ２０４では、車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨ぐ動作に付随した動作に関する付随動作情報を取得する。ここでは、Ｓ１０５と同様、車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨ぐ動作が検出されたときの車両の動作に関する情報を取得し、取得された車両の動作に関する情報に基づき、走行軌跡情報、方向指示器情報、及び車速情報を作成し、付随動作情報とする。なお、ここでいう「車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨ぐ動作が検出されたとき」とは、車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨ぐ動作が検出された時点に限らず、上述した路面標示線を再度跨ぐ動作が検出される前後の所定区間を含む。
【００３６】
Ｓ２０５では、Ｓ２０４で取得した付随動作情報に含まれる方向指示器情報に基づき、車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨ぐ動作が検出されたときに車線を逸脱する方向のウィンカーが点灯していたか否かを判断する。ウィンカーが点灯していなかった場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、Ｓ２０９へ移行する。ウィンカーが点灯していた場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、Ｓ２０６へ移行する。
【００３７】
Ｓ２０６では、Ｓ２０４で取得した付随動作情報に含まれる車速情報に基づき、急減速操作が行われたか否かを判断する。ここではＳ１０７と同様の判断を行う。急減速操作が行われた場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、Ｓ２１１へ移行する。急減速操作が行われなかった場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、Ｓ２０７へ移行する。
【００３８】
Ｓ２０７では、Ｓ２０４で取得した付随動作情報に含まれる車速情報に基づき、急加速が行われたか否かを判断する。ここでは、Ｓ１０８と同様の判断を行う。急加速が行われた場合（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、Ｓ２１１へ移行する。急加速操作が行われなかった場合（Ｓ２０７：ＮＯ）、Ｓ２０８へ移行する。
【００３９】
Ｓ２０８では、Ｓ２０４で取得した付随動作情報に含まれる車速情報に基づき、速度が所定速度以下であるか否かを判断する。ここでは、Ｓ１０９と同様の判断を行。速度が所定速度以下でなかった場合（Ｓ２０８：ＮＯ）、Ｓ２１１へ移行する。速度が所定速度以下で合った場合（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、Ｓ２１０へ移行する。
【００４０】
車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨ぐ動作が検出されたときにウィンカーが点灯していなかった場合（Ｓ２０５：ＮＯ）に移行するＳ２０９では、Ｓ２０４で取得した付随動作情報に含まれる走行軌跡情報に基づき、走行軌跡と道路形状とが一致しているか否かを判断する。ここでは、Ｓ１１０と同様の判断を行う。走行軌跡と道路形状とが一致していない場合（Ｓ２０９：ＮＯ）、Ｓ２１１へ移行する。走行軌跡と道路形状とが一致していた場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、Ｓ２１０へ移行する。
【００４１】
車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨ぐ動作が検出されたときにウィンカーが点灯しており（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、急減速操作及び急加速操作がなく（Ｓ２０６：ＮＯ、Ｓ２０７：ＮＯ）、所定速度以下で走行していた場合（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、及び、走行軌跡と道路形状とが一致していた場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）に移行するＳ２１０では、Ｓ２０２で検出された車線逸脱を禁止する路面標示線を再度跨ぐ動作は、回避すべき要因を回避した後に元の車線に戻る適切な動作であったと判断し、車両の動作は危険運転ではない、すなわち安全運転と判定する。
【００４２】
急減速操作及び急加速操作が行われた場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ、Ｓ２０７：ＹＥＳ）、所定速度以下で走行していなかった場合（Ｓ２０８：ＮＯ）、及び、走行軌跡と道路形状とが一致していなかった場合（Ｓ２０９：ＮＯ）に移行するＳ２１１では、Ｓ２０２で検出された車線逸脱を禁止する路上標示線を再度跨ぐ動作は、適切な動作ではないと判断し、危険運転と判定する。また、予め設定された運転開始時の基礎点から所定の点数を減点し、運転評価点を算出する。そして、運転終了時に運転評価点が基準点を下回った場合には、ディスプレイ５１やスピーカ６１を介して運転評価点が基準点を下回った旨の警告情報を通知する。
【００４３】
ここで、運転支援処理の具体例を図４及び図５に基づいて説明する。
図４に示すように、運転支援装置１を備える車両Ｋは、センターラインＣ１が黄色で描かれている片側１車線の道路Ｒ１を走行しているものとする。黄色で描かれたセンターラインＣ１は、追越しのための右側部分はみ出し通行を禁止する路面標示線であり、「車線逸脱を禁止する路面標示線」に対応している。道路Ｒ１の車両Ｋが走行する車線上には、障害物Ｘがある。車両Ｋは、障害物Ｘを回避するために、走行軌跡Ｔ１で示すように、地点Ｐ１にてセンターラインＣ１を跨ぎ、その後地点Ｑ１にて再度センターラインＣ１を跨いで走行したものとする。なお、ここでは障害物Ｘが「車両周辺の回避すべき要因」であり、センターラインＣ１を跨ぐ動作が、「通常時において危険運転と判定される車両の動作」と対応している。
【００４４】
車両Ｋは、地点Ｐ１にてセンターラインＣ１を跨いでいる（Ｓ１０１：ＹＥＳ）。このとき、車両Ｋが走行している車線の前方には障害物Ｘがあるので、センターラインＣ１を跨ぐ動作は回避動作であると判断され（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、跨ぎフラグをセットする（Ｓ１０３）。また、センターラインＣ１を跨ぐ動作が検出される前後の所定区間を通過した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、すなわち、センターラインＣ１を跨ぐ動作が検出されてから１０秒が経過した場合、地点Ｐ１にてセンターラインＣ１を跨ぐ１０秒前から１０秒後までにおけるセンターラインＣ１を跨ぐ動作に付随して生じた動作に関する付随動作情報を取得する（Ｓ１０５）。取得した付随動作情報を参照すると、地点Ｐ１を通過する３秒前に右ウィンカーが点灯しており（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、急減速操作及び急加速操作が行われず（Ｓ１０７：ＮＯ、Ｓ１０８：ＮＯ）、所定速度以下で走行していた（Ｓ１０９：ＹＥＳ）ものとする。この場合、障害物Ｘを回避してセンターラインＣ１を跨ぐ動作は適切であったと判断し、安全運転と判定して減点しない（Ｓ１１１）。
【００４５】
また車両Ｋは、跨ぎフラグがセットされた状態で（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、地点Ｑ１にて再度センターラインＣ１を跨いでいる（Ｓ２０２：ＹＥＳ）。また、センターラインＣ１を再度跨ぐ動作が検出される前後の所定区間を通過した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、すなわち、センターラインＣ１を再度跨ぐ動作が検出されてから１０秒が経過した場合、地点Ｑ１にてセンターラインＣ１を跨ぐ１０秒前から１０秒後までにおけるセンターラインＣ１を跨ぐ動作に付随して生じた動作に関する付随動作情報を取得する（Ｓ２０４）。取得した付随動作情報を参照すると、地点Ｑ１を通過するときに左ウィンカーが点灯しており（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、急減速操作及び急加速操作が行われず（Ｓ２０６：ＮＯ、Ｓ２０７：ＮＯ）、所定速度以下で走行していた（Ｓ２０８：ＹＥＳ）ものとする。この場合、障害物Ｘを回避した後に元の車線に戻る動作は適切であったと判断し、安全運転と判定して減点しない（Ｓ２１０）。
【００４６】
また別の例では、図５に示すように、車両Ｋは、センターラインＣ２が黄色で描かれている片側１車線の道路Ｒ２を走行しているものとする。黄色で描かれたセンターラインＣ２は、追越しのための右側部分はみ出し通行を禁止する路面標示線であり、「車線逸脱を禁止する路面標示線」に対応している。道路Ｒ２には障害物Ｙがあり、障害物Ｙを回避するための仮設道路Ｒ３が設けられている。仮設道路Ｒ３は、従来のセンターラインＣ２を跨ぐように設けられており、従来のセンターラインＣ２は、消されずにそのまま残っているものとする。車両Ｋは、車両軌跡Ｔ２で示すように、仮設道路Ｒ３を走行したものとする。なお、ここでは障害物Ｙが「車両周辺の回避すべき要因」であり、センターラインＣ２を跨ぐ動作が、「通常時において危険運転と判定される車両の動作」と対応している。
【００４７】
車両Ｋは、地点Ｐ２にてセンターラインＣ２を跨いでいる（Ｓ１０１：ＹＥＳ）。このとき、車両Ｋが走行している車線の前方には障害物Ｙがあるので、センターラインＣ２を跨ぐ動作は回避動作であると判断され（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、跨ぎフラグをセットする（Ｓ１０３）。また、センターラインＣ２を跨ぐ動作が検出される前後の所定区間を通過した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、すなわち、センターラインＣ２を跨ぐ動作が検出されてから１０秒が経過した場合、地点Ｐ２にてセンターラインＣ２を跨ぐ１０秒前から１０秒後までにおけるセンターラインＣ２を跨ぐ動作に付随して生じた動作に関する付随動作情報を取得する（Ｓ１０５）。取得した付随動作情報を参照すると、地点Ｐ２を通過する３秒前に右ウィンカーは点灯していなかったが（Ｓ１０６：ＮＯ）、地点Ｐ２を通過する１０秒前から通過してから１０秒後までの走行軌跡Ｔ２と仮設道路Ｒ３の道路形状とが一致していたものとする（Ｓ１１０：ＹＥＳ）。この場合、障害物Ｙを回避してセンターラインＣ２を跨ぐ動作は適切であったと判断し、安全運転と判定して減点しない（Ｓ１１１）。
【００４８】
また車両Ｋは、跨ぎフラグがセットされた状態で（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、地点Ｑ２にて再度センターラインＣ２を跨いでいる（Ｓ２０２：ＹＥＳ）。また、センターラインＣ２を再度跨ぐ動作が検出される前後の所定区間を通過した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、すなわち、センターラインＣ２を再度跨ぐ動作が検出されてから１０秒が経過した場合、地点Ｑ２にてセンターラインＣ２を跨ぐ１０秒前から１０秒後までにおけるセンターラインＣ２を跨ぐ動作に付随して生じた動作に関する付随動作情報を取得する（Ｓ２０４）。取得した付随動作情報を参照すると、地点Ｑ２を通過するときに左ウィンカーは点灯していなかったが（Ｓ２０５：ＮＯ）、地点Ｑ２を通過する１０秒前から通過してから１０秒後までの走行軌跡Ｔ２と仮設道路Ｒ３の道路形状とが一致していたものとする（Ｓ２０９：ＹＥＳ）。この場合、障害物Ｙを回避した後に元の車線に戻る動作は適切であったと判断し、安全運転として減点しない（Ｓ２１０）。
【００４９】
以上詳述したように、運転支援装置１は、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぎ（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、路面標示線を跨ぐ動作が車両周辺の回避すべき要因を回避するための回避動作であると判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、路面標示線を跨ぐ動作に付随して生じた動作に関する情報を取得する（Ｓ１０５）。そして取得した情報に基づき、車両の動作が適切な回避動作であったと判断された場合、車両の動作は危険運転ではないと判定する（Ｓ１１１）。これにより、通常時においては危険運転と判断される車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が、車両周辺の回避すべき要因を回避するためになされた適切な回避動作ある場合には危険運転ではないと判定されるので、車両周辺の状況を考慮した適正な運転の評価を行うことができる。
【００５０】
付随動作情報は、路面標示線を跨ぐ動作が検出される前後の所定区間における車両の走行軌跡に関する情報を含み、走行軌跡と所定区間の道路形状とが一致していた場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、車両の動作が適切な回避動作であると判断する。これにより、例えば車線上での工事等を回避するために仮設道路等が設置され、道路自体が変更されている場合においても、車両周辺の状況を考慮した適正な運転の評価を行うことができる。
【００５１】
付随動作情報は、路面標示線を跨ぐ動作がされたときの方向指示器に関する情報を含み、路面標示線を跨ぐ動作が検出されたときに方向指示器が点灯していた場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、車両の動作が適切な回避動作であると判断するので、車両周辺の状況を考慮した適正な運転の評価を行うことができる。
また付随動作情報は、車両の速度に関する情報を含み、急減速操作及び急加速操作が行われなかった場合（Ｓ１０７：ＮＯ、Ｓ１０８：ＮＯ）、また所定速度以下で走行した場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、車両の動作が適切な回避動作であると判断するので、車両周辺の状況を考慮した適正な運転の評価を行うことができる。
【００５２】
なお、本実施形態における制御部１０が「動作検出手段」、「回避判断手段」、「情報取得手段」、「回避動作判断手段」、及び「判定手段」を構成する。また、図２中のＳ１０１が「動作検出手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０２が「回避判断手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０５が「情報取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０６〜Ｓ１１０が「回避動作判断手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１１が「判定手段」の機能としての処理に相当する。
【００５３】
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
（ア）変形例１：走行軌跡と道路形状との一致判断処理
上記実施形態では、ウィンカーが点灯していないとき（Ｓ１０６：ＮＯ）、走行軌跡と道路形状とが一致しているか否かを判断した（Ｓ１１０）。変形例１では、走行軌跡と道路形状とが一致しているか否かの判断処理（Ｓ１１０）を、ウィンカーが点灯しているか否かの判断処理（Ｓ１０６）の前に実行する。すなわち、上記の実施形態におけるＳ１０５にて取得した付随動作情報に基づき、走行軌跡情報が示す走行軌跡と道路形状とが一致しているか否かを判断する。走行軌跡と道路形状とが一致している場合、Ｓ１１０の処理に移行する。走行軌跡と道路形状とが一致していない場合、上記実施形態のＳ１０６へ移行し、Ｓ１１０を除くＳ１０６〜Ｓ１１２の処理を行う。
【００５４】
変形例１では、例えば車線上での工事等を回避するために、仮設道路等が設置され、道路自体が変更されている場合を想定している。このような場合には、道路自体が変更されているので、変更前の車線逸脱を禁止する線を跨ぐ動作は、危険運転ではない。したがって、走行軌跡と道路形状とが一致している場合には、車両周辺に障害物があったとしても、変更前の車線逸脱を禁止する線を跨ぐ動作を回避動作ではなく、通常動作であるとみなす。
【００５５】
（イ）変形例２：回避すべき要因に関する情報
上記実施形態では、カメラ９０により撮像される映像情報に基づいて、回避すべき要因を検出したが、通信にて情報センタ等から取得し検出するように構成してもよい。なお、通信にて回避すべき要因を取得し検出する場合には、目的地への経路上の回避すべき要因を取得し検出するように構成してもよい。
これを踏まえ、変形例２では、上記実施形態のＳ１０２にて肯定判断された後に、検出された回避すべき要因に関する情報が予め取得されていたか否かの判断を行う。回避すべき要因に関する情報が予め取得されていなかった場合、突発フラグをセットする。回避すべき要因に関する情報が予め取得されていた場合、突発フラグはセットしない。回避すべき要因が予め取得されていたか否かの判断は、回避すべき要因が検出された時点における回避すべき要因と車両との距離に基づいて判断してもよい。すなわち、回避すべき要因が検出された時点における回避すべき要因と車両との距離が所定距離（例えば１００ｍ）以下である場合、回避すべき要因に関する情報が予め取得されていなかったと判断する。なお、所定距離は、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ前の所定区間としてもよい。
また、ここでの判断は、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出される前の所定区間に進入したときに回避すべき要因が検出されていたか否かで行うようにしてもよい。すなわち、車線逸脱を禁止する路面標示線を跨ぐ動作が検出される前の所定区間内に進入したときに回避すべき要因が検出されていなかった場合、回避すべき要因に関する情報が予め取得されていなかったと判断する。
【００５６】
例えば、回避すべき要因が工事である場合、情報センタ等から情報を予め取得することができる。このような場合、運転者は、回避すべき要因、ここでは工事、を回避して走行することが前もってわかっている。一方、回避すべき要因が落下物であり、当該落下物が車線前方に突然出現した場合、運転者は予期せぬ回避すべき要因、ここでは落下物、を瞬時に回避する動作を行わなければならない。
【００５７】
このような周辺状況の違いを考慮し、突発フラグがセットされている場合、突発フラグがセットされていない場合と異なる処理を行う。具体的には、Ｓ１０５〜Ｓ１０７をスキップして、車両の速度が所定速度以下であるか否かのみにて、車両の動作が適切な回避動作であったか否か判断する（Ｓ１０９）。
このように構成すれば、車両周辺の状況を考慮した適正な運転の評価を行うことができる。
【００５８】
（ウ）車両の速度に関する情報
上記実施形態では、急減速操作は、速度の減少割合が基準値以上の場合に急減速操作が行われたと判断したが、ブレーキセンサ８２によって検出されるブレーキペダルの踏み込み量の変化割合に基づいて急減速操作が行われたか否かを判断するように構成してもよい。また、急加速操作は、速度の増加割合が基準値以上の場合に急加速操作が行われたと判断したが、アクセルセンサ８１によって検出されるアクセルペダルの踏み込み量の変化割合に基づいて急加速操作が行われたか否かの判断をするように構成してもよい。
【００５９】
（エ）判定結果の利用方法
上記実施形態では、危険運転と判定された場合、予め設定された基礎点から減点して運転評価点を算出したが、これに替えて、安全運転と判定された場合に加点する加点方式にて運転評価点を算出し、運転評価を行ってもよい。
また、運転評価結果は、運転終了時に運転評価点が基準点を下回った場合に警告を行うように構成していた。その他に、危険運転を行った場合にリアルタイムに警告を行ってもよい。また、危険運転と判定された運転動作がなされた地点の位置座標を記憶しておき、当該地点を再度通行する際に、危険運転を行った地点である旨の情報を運転者に通知し、注意喚起するように構成してもよい。また、運転評価結果を、情報センタに送信し、他の運転者の走行情報を参照してランキングを行ってもよい。
【００６０】
（オ）車線逸脱を禁止する路面標示線
車線逸脱を禁止する路面標示線は、上述の通り、車線変更を禁止する車線境界線、及び追越しのための右側部分へのはみ出しを禁止する中央線であり、これらの路面標示線は、いずれも路面上に黄色いラインで描かれたものである。ところで、路面上に描かれた黄色のラインのすぐ横に並行して白いラインが描かれている場合がある。このような場合、白いライン側からの車線逸脱は許容されている。したがって、白いライン側から黄色いラインを跨いだ場合、当該ラインは、車線逸脱を禁止する路面標示線ではない、とみなされる。一方、同じラインを黄色いライン側から跨いだ場合、当該ラインは、車線逸脱を禁止する路面標示線である、とみなされる。
【００６１】
（カ）運転支援装置
上記実施形態では、車載用ナビゲーション装置が運転支援装置を構成していたが、車両の走行情報を情報センタに送信し、情報センタにて上述の処理を行うようにしてもよい。すなわち、情報センタが運転支援装置を構成してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１：運転支援装置、２：車載用ナビゲーション装置、１０：制御部（動作検出手段、回避判定手段、情報取得手段、回避動作判断手段、判定手段）、２０：位置検出器、２１：地磁気センサ、２２：ジャイロスコープ、２３：距離センサ、２４：ＧＰＳ受信機、３０：地図データ記憶部、４０：操作スイッチ群、５０：描画部、５１：ディスプレイ、６０：音声出力部、６１：スピーカ、７０：情報記憶部、８０：車両ＥＣＵ、８１：アクセルセンサ、８２：ブレーキセンサ、８３：ステアリングセンサ、８４：車速センサ、８５：ウィンカースイッチ、９０：カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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