(57)【要約】【課題】一般の車両が通行してはいけない道路を通行することなく、地図データに整備されていない未整備道路を含む目的地経路の探索を可能とする。【解決手段】自車位置および地図データに基づいて経路コストが整備されていない未整備道路区間を自車が走行したことを判定した場合、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であるか否かを推定し（Ｓ１０２）、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であると推定された場合には、未整備道路区間に対応する経路コストを付与し（Ｓ１０４）、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路でないと推定された場合には、未整備道路区間に対し、最大経路コストを付与する（Ｓ１０６）。【選択図】図２
2010014665.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上の区間毎の経路コストを特定し、出発地から目的地に至る総経路コストが最小となる目的地経路を探索する経路探索装置であって、
自車位置を特定する自車位置特定手段と、
前記道路上の区間毎の経路コストを含む地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記自車位置および前記地図データに基づいて前記経路コストが整備されていない未整備道路区間を自車が走行したことを判定した場合、前記未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であるか否かを推定する未整備道路通行可否推定手段と、
前記未整備道路通行可否推定手段により前記未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であると推定された場合には、当該未整備道路区間に対応する経路コストを付与し、前記未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路でないと推定された場合には、当該未整備道路区間に対し、当該未整備道路区間が前記目的地経路に含まれることのない程度の大きさの経路コストを付与する経路コスト付与手段と、を備えたことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
前記未整備道路通行可否推定手段は、前記地図データを参照して前記自車が走行した未整備道路区間の沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在する場合には、前記未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であると推定し、前記自車が走行した未整備道路区間の沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在しない場合には、前記未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路でないと推定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路上の区間毎の経路コストを特定し、出発地から目的地に至る総経路コストが最小となる目的地経路を探索する経路探索装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車の走行した走行道路を記憶しておき、この記憶した走行道路を含むように目的地経路を設定して経路案内を行う経路案内装置がある（例えば、特許文献１参照）。このような装置は、地図データに整備されていない未整備道路を含むように目的地経路を設定して経路案内を行うことが可能である。
【特許文献１】特開平９−２８７９７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記特許文献１に記載した経路案内装置は、例えば、公道ではなく他人の所有する敷地に設けられた道路を自車が走行してしまった場合、この走行道路が記憶されてしまい、次回、他人の所有する敷地に設けられたような道路を含むように目的地経路が設定され経路案内が行われてしまう場合がある。つまり、一般の車両が通行してはいけないような道路を違法に通行する目的地経路が設定され、経路案内が行われてしまう場合があるといった問題がある。
【０００４】
本発明は上記問題に鑑みたもので、一般の車両が通行してはいけない道路を通行することなく、地図データに整備されていない未整備道路を含む目的地経路の探索を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、道路上の区間毎の経路コストを特定し、出発地から目的地に至る総経路コストが最小となる目的地経路を探索する経路探索装置であって、自車位置を特定する自車位置特定手段と、道路上の区間毎の経路コストを含む地図データを取得する地図データ取得手段と、自車位置および地図データに基づいて経路コストが整備されていない未整備道路区間を自車が走行したことを判定した場合、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であるか否かを推定する未整備道路通行可否推定手段と、未整備道路通行可否推定手段により未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であると推定された場合には、当該未整備道路区間に対応する経路コストを付与し、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路でないと推定された場合には、当該未整備道路区間に対し、当該未整備道路区間が目的地経路に含まれることのない程度の大きさの経路コストを付与する経路コスト付与手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００６】
このような構成によれば、自車位置および地図データに基づいて経路コストが整備されていない未整備道路区間を自車が走行したことを判定した場合、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であるか否かを推定し、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であると推定された場合には、当該未整備道路区間に対応する経路コストが付与され、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路でないと推定された場合には、当該未整備道路区間に対し、当該未整備道路区間が目的地経路に含まれることのない程度の大きさの経路コストが付与されるので、一般の車両が通行してはいけない道路を通行することなく、地図データに整備されていない未整備道路を含む目的地経路を探索することが可能である。
【０００７】
なお、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であるか否かの推定は、請求項２に記載の発明のように、地図データを参照して自車が走行した未整備道路区間の沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在する場合に、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であると推定し、自車が走行した未整備道路区間の沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在しない場合に、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路でないと推定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る経路探索装置の構成を図１に示す。本経路探索装置は、ナビゲーション装置１として構成されている。本ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、地図データ取得部１１、操作部１２、外部メモリ１３、表示部１４、スピーカ１５、リモコンセンサ１６および制御部１７を備えている。
【０００９】
位置検出器１０は、地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサおよびＧＰＳ受信機等（いずれも図示せず）を有しており、これらから入力される現在位置を特定するための情報を制御部１５に出力する。
【００１０】
地図データ取得部１１は、ＨＤＤ、ＤＶＤ、ＣＤ等の記憶媒体に記憶された地図データを取得する装置である。地図データには、各リンクの識別情報、距離（リンク長）、道路種別、道路幅員、道路形状、道路名、車線数、リンクコスト、ノードコスト等を含む道路データ、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチングデータ、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す背景データ、各地の施設の名称、所在位置、施設種類、電話番号等を示す施設データ等が含まれる。
【００１１】
操作部１２は、表示部１４のディスプレイに重ねて設けられたタッチスイッチおよび表示部１４のディスプレイの周囲に設けられたメカニカルなスイッチ等によって構成され、ユーザのスイッチ操作に応じた信号を制御部１７へ出力する。
【００１２】
外部メモリ１９は、制御部１７の内部とは別に設けられた不揮発性メモリにより構成されている。この外部メモリ１９には、制御部１７からの指示に応じて各種データが記憶される。
【００１３】
表示部１４は、液晶等のディスプレイを有し、制御部１７から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。
【００１４】
スピーカ１５は、制御部１７から入力される音声信号に応じた音声を出力する。
【００１５】
リモコンセンサ１６は、ユーザの操作に応じて赤外線等による無線信号を送信するリモコン１６ａから受信した信号を制御部１７へ出力する。
【００１６】
制御部１７は、ＣＰＵ、内部メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されている。なお、内部メモリには、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリがある。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００１７】
制御部１７の処理としては、位置検出器１０から入力される現在位置を特定するための情報に基づいて自車位置を特定する自車位置特定処理、地図データ取得部１１を介して地図データを取得し、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねた画像を表示部１４に表示させる地図表示処理、出発地から目的地までの目的地経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を実施する走行案内処理等がある。
【００１８】
また、制御部１７は、経路探索処理において、区間（リンク）毎の経路コストを算出し、出発地から目的地に至る総経路コストが最小となる経路を目的地経路として決定する。なお、経路コストは、ノード間を接続するリンク毎に付与されたリンクコストとノード毎に付与されたノードコストの和から算出される。なお、本実施形態において、リンクコストは、リンク長またはリンク旅行時間を用いて規定されている。
【００１９】
ところで、地図データには、例えば、地図上に細街路として表示される道路であっても、リンクコストやノードコストが割り当てられていない道路（以下、未整備道路と称す）が含まれている。このような未整備道路は目的地経路に含まれないため、このような未整備道路を大きく迂回する目的地経路が探索される場合がある。
【００２０】
このような未整備道路に経路コストを付与することで、未整備道路を含むような目的地経路を探索することが可能となるが、例えば、一般の車両が通行してはいけないような道路に対して適当な大きさの経路コストを付与してしまうと、このような道路を不法に通行する目的地経路が探索されてしまう可能性が生じる。
【００２１】
本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車がこのような未整備道路区間を走行したことを判定すると、地図データを参照して自車が走行した未整備道路区間の沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在するかに基づいて未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であるか否かを推定し、この推定結果に応じて未整備道路区間に適した経路コストを付与する処理を実施するようになっている。
【００２２】
図２に、この処理のフローチャートを示す。本ナビゲーション装置１は、車両のイグニッションスイッチがオンすると動作状態となり、制御部１７は、自車位置特定処理、地図表示処理等とともに図２に示す処理を開始する。
【００２３】
まず、自車が未整備道路区間を走行したか否かを判定する（Ｓ１００）。具体的には、自車位置および地図データに基づいて自車が未整備道路区間の終点に到達したか否かを判定する。なお、未整備道路区間であるか否かについては、地図データにおいて経路コストが整備されている区間であるか否かに基づいて判定する。
【００２４】
自車が未整備道路区間の終点に到達していない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定を繰り返す。また、自車が未整備道路区間の終点に到達すると、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であるか否かを推定する（Ｓ１０２）。具体的には、地図データを参照し、未整備道路区間の沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在する場合には、この未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であると推定し、未整備道路区間の沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在しない場合には、この未整備道路区間が一般の車両の通行ができない道路であると推定する。なお、一般車両が立ち寄る施設としては、例えば、コンビニエンスストア、時間貸し駐車場、整備工場等がある。
【００２５】
図３に、現在位置から目的地に至る道路として、整備道路区間Ａ１〜Ａ４と、未整備道路区間Ｂ１、Ｂ２と、未整備道路区間Ｃ１が存在する様子を示す。未整備道路区間Ｂ１の沿線には整備工場Ｘ１が存在するため、未整備道路区間Ｂ１は一般の車両の通行が可能な道路であると推定する。同様に、未整備道路区間Ｂ１の沿線にはコンビニエンスストアＸ２が存在するため、未整備道路区間Ｂ１は一般の車両の通行が可能な道路であると推定する。しかし、未整備道路区間Ｃ１の沿線には一般車両が立ち寄る施設が存在しないため、未整備道路区間Ｃ１は一般の車両の通行ができない道路であると推定する。
【００２６】
したがって、自車が未整備道路区間Ｂ１を走行して未整備道路区間Ｂ１の終点に到達すると、Ｓ１００、Ｓ１０２の各判定はＹＥＳとなり、この未整備道路区間に対してリンクコストを登録する（Ｓ１０４）。ここでは、未整備道路区間に対応するリンクコストを付与する。本実施形態では、未整備道路区間のリンク長あるいはリンク旅行時間からリンクコストを決定し、未整備道路区間に対応するリンクコストを付与し、Ｓ１００へ戻る。付与したリンクコストは、未整備道路区間と関連付けてフラッシュメモリに記憶される。
【００２７】
なお、未整備道路区間のリンク長あるいはリンク旅行時間が地図データに格納されている場合には、地図データに格納されているリンク長あるいはリンク旅行時間を用いてリンクコストを決定する。また、未整備道路区間のリンク長あるいはリンク旅行時間が地図データに格納されている場合には、自車の走行に伴って未整備道路区間のリンク長、リンク旅行時間を計測し、この計測したリンク長あるいはリンク旅行時間を用いてリンクコストを決定する。
【００２８】
更に、自車が未整備道路区間Ｂ２を走行して未整備道路区間Ｂ２の終点に到達すると、Ｓ１００、Ｓ１０２の各判定はＹＥＳとなり、この未整備道路区間に対してリンクコストを登録する（Ｓ１０４）。具体的には、未整備道路区間のリンク長あるいはリンク旅行時間からリンクコストを決定し、未整備道路区間に対応するリンクコストを付与し、Ｓ１００へ戻る。なお、付与したリンクコストは、未整備道路区間と関連付けてフラッシュメモリに記憶される。
【００２９】
このように、自車が、沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在する未整備道路区間Ｂ１、Ｂ２を走行すると、未整備道路区間Ｂ１、Ｂ２に対し、未整備道路区間に対応するリンクコストが付与される。
【００３０】
しかし、自車が未整備道路区間Ｂ１を走行した後、未整備道路区間Ｃ１を走行して未整備道路区間Ｃ１の終点に到達した場合、未整備道路区間Ｃ１の沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在しないため、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、次に、この未整備道路区間Ｃ１に対して最大リンクコストを付与し（Ｓ１０６）、Ｓ１００へ戻る。なお、最大リンクコストは、予め定められているリンクコストの最大値である。また、付与したリンクコストは、未整備道路区間と関連付けてフラッシュメモリに記憶される。
【００３１】
このように、自車が、沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在しない未整備道路区間Ｃ１を走行すると、未整備道路区間Ｃ１に対し、最大リンクコストが付与される。
【００３２】
制御部１７は、出発地から目的地に至る目的地経路を探索する際に、地図データに整備された整備道路区間の経路コストだけでなく、フラッシュメモリに記憶された未整備道路区間の経路コストを取得し、出発地から目的地に至る総経路コストが最小となる目的地経路を探索する。したがって、出発地から図３に示した整備道路区間Ａ１〜Ａ４を通行して目的地に至る目的地経路ではなく、出発地から図３に示した未整備道路区間Ｂ１、Ｂ２を通行して目的地に至る経路を目的地経路として決定することが可能である。また、沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在しない未整備道路区間Ｃ１を通行することなく、沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在する未整備道路区間Ｂ１、Ｂ２を通行して目的地に至る経路を目的地経路として決定することが可能である。
【００３３】
上記した構成によれば、自車位置および地図データに基づいて経路コストが整備されていない未整備道路区間を自車が走行したことを判定した場合、地図データを参照して自車が走行した未整備道路区間の沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在するか否かに基づいて未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であるか否かを推定し、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であると推定された場合には、当該未整備道路区間に対応する経路コストが付与され、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路でないと推定された場合には、当該未整備道路区間に対し、当該未整備道路区間が目的地経路に含まれることのない程度の大きさの経路コストが付与されるので、一般の車両が通行してはいけない道路を通行することなく、地図データに整備されていない未整備道路を含む目的地経路を探索することが可能である。
【００３４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００３５】
上記実施形態では、地図データを参照して自車が走行した未整備道路区間の沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在する場合に、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であると推定し、自車が走行した未整備道路区間の沿線に一般車両が立ち寄る施設が存在しない場合に、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路でないと推定したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、車両前方を撮影するカメラを備え、このカメラの撮影画像に画像認識処理を施して未整備道路区間の路側に設置された標識等を認識し、この標識等から一般の車両の通行が可能な道路であるか否かを推定するようにしてもよい。この場合、例えば、制限速度や駐車禁止の標識を認識した場合には一般の車両の通行が可能な道路であると推定し、制限速度や駐車禁止の標識を認識できない場合には一般の車両の通行が可能な道路ではないと推定することができる。
【００３６】
また、カメラの撮影画像を画像認識して未整備道路区間の沿線に一般車両が立ち寄る施設の看板（例えば、コンビニエンスストアの看板等）等が存在するか否かを判定し、未整備道路区間の沿線に一般車両が立ち寄る施設の看板等が存在するか否かに基づいて、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であるか否かを推定するようにしてもよい。
【００３７】
また、各車両に搭載された車載装置から送信される走行履歴情報を収集する情報センタから他の車両の走行履歴情報を取得し、この走行履歴情報に基づいて未整備道路区間が他の多数の車両が走行する道路であるか否かを判定し、未整備道路区間が他の多数の車両が走行する道路であると判定した場合には、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路であると推定し、未整備道路区間が他の多数の車両が走行する道路でないと判定した場合には、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路でないと推定するようにしてもよい。
【００３８】
また、上記実施形態では、未整備道路区間が一般の車両の通行が可能な道路でないと推定された場合に、未整備道路区間に対し、最大リンクコストを付与する構成を示したが、未整備道路区間に対して付与する経路コストは、必ずしも最大リンクコストである必要はなく、未整備道路区間が目的地経路に含まれない程度の大きさのリンクコスト（経路コスト）としてもよい。
【００３９】
また、上記実施形態では、Ｓ１０４にて未整備道路区間のリンク長あるいはリンク旅行時間からリンクコストを決定し、未整備道路区間に対応するリンクコストを付与する構成を示したが、例えば、通行回数の増加に伴ってリンクコストが小さくなくなるように、未整備道路区間の通行回数に応じて付与するリンクコストを徐々に小さくするように構成してもよい。このように未整備道路区間の通行回数に応じて付与するリンクコストを徐々に小さくすることにより、通行回数の多い未整備道路区間を通行する目的地経路が探索されやすくすることができる。
【００４０】
また、上記実施形態では、Ｓ１０４にて未整備道路区間のリンク長あるいはリンク旅行時間からリンクコストを決定し、未整備道路区間に対応するリンクコストを付与する構成を示したが、例えば、未整備道路区間の始点と終点の少なくとも１つのノードに対してノードコストを付与するようにしてもよい。
【００４１】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、位置検出器１０から入力される現在位置を特定するための情報に基づいて自車位置を特定する自車位置特定処理が自車位置特定手段に相当し、地図データ取得部１１が地図データ取得手段に相当し、Ｓ１０２が未整備道路通行可否推定手段に相当し、Ｓ１０４、Ｓ１０６が経路コスト付与手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態に係る経路探索装置の構成を示す図である。
【図２】制御部の処理を示すフローチャートである。
【図３】未整備道路区間に対する経路コストの付与について説明するための図である。
【符号の説明】
【００４３】
１    ナビゲーション装置
１０  位置検出器
１１  地図データ取得部
１２  操作部
１３  外部メモリ
１４  表示部
１５  スピーカ
１６  リモコンセンサ
１７  制御部
【図１】
2010014665.tif 000003
【図２】
2010014665.tif 000004
【図３】
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