(57)【要約】      （修正有）【課題】新規の部品を追加することなくヘッドスライダと磁気ディスクとの間の摩擦力を測定し、適切な範囲に収めるよう調節する。【解決手段】磁気ディスク１０に対して接触しながら読取および書き込みを行うコンタクトヘッドスライダ６の位置を調節する圧電素子８，９をサブアクチュエータとして有しており、圧電素子を用いて、ヘッドスライダと磁気ディスクとの間に生じる摩擦力を測定する。また、測定された摩擦力に応じて、ヘッドスライダが有する熱アクチュエータを調節し、ヘッドスライダが磁気ディスクに対して接触する力を調節するので、ヘッドスライダと磁気ディスクとの間に生じる摩擦力を調節することができる。【選択図】図６
2010257532.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気記憶媒体と接触し、当該磁気記憶媒体に記録された磁気情報の読取を行う磁気情報読取部と、
前記磁気記憶媒体上における前記磁気情報読取部の接触位置を圧電素子で調節する位置調節部と、
前記圧電素子に生じた電圧を用いて、前記磁気情報読取部と前記磁気記憶媒体との間に発生する摩擦力を測定する摩擦力測定部と、
を備えることを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項２】
前記摩擦力測定部によって測定された前記摩擦力に応じて、前記磁気情報読取部と前記磁気記憶媒体との接触している強さである接触強度を調節する摩擦力調整部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項３】
前記摩擦力調節部は、前記磁気情報読取部と前記磁気記憶媒体との接触によって生じる振動が所定の閾値以下となるように前記接触強度を調節することを特徴とする請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項４】
前記位置調節部は、前記摩擦力測定部が前記摩擦力を測定している場合には、前記接触位置の調節を停止することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の磁気ディスク装置。
【請求項５】
前記摩擦力測定部は、前記圧電素子に生じた電圧のうち、低周波数の範囲で変化している電圧を用いて、前記摩擦力を測定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】
磁気記憶媒体と接触しながら磁気情報の読取を行う磁気情報読取部の前記磁気記憶媒体上における読取位置を調節する圧電素子に生じた電圧を取得する取得ステップと、
前記取得ステップによって取得された電圧を用いて、前記磁気情報読取部と前記磁気記憶媒体との間に発生する摩擦力を測定する摩擦力測定ステップと
を含むことを特徴とする摩擦力測定方法。
【請求項７】
磁気記憶媒体と接触しながら磁気情報の読取を行う磁気情報読取部の前記磁気記憶媒体上における読取位置を圧電素子で調節する位置調節部と、
前記圧電素子に生じた電圧を用いて、前記磁気情報読取部と前記磁気記憶媒体との間に発生する摩擦力を測定する摩擦力測定部と、
を備えることを特徴とする磁気ディスク制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気ディスク装置、摩擦力測定方法および磁気ディスク制御装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の磁気ディスク装置では、多くの情報を記憶するために、高密度の磁気情報を記憶している。そのため、磁気ディスク装置のヘッドスライダは、高密度の磁気情報に対して正確な読取処理および書込み処理を実行するために、磁気ディスクに近づいて読取処理および書込み処理を実行している。
【０００３】
また、ヘッドスライダを磁気ディスクに接触させ、磁気情報の読取および書込みを行うコンタクトスライダ方式を採用した磁気ディスク装置が知られている。ここで、コンタクトスライダを用いた磁気ディスクでは、ヘッドスライダと磁気ディスクとの間に過度の摩擦力が発生して破損してしまう場合がある。
【０００４】
そのため、ヘッドスライダと磁気ディスクとの間に生じる摩擦力を測定する摩擦力センサを設置し、過度の摩擦力が発生しないような接触状態を保つ技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、ヘッドスライダと磁気ディスクとの間に生ずる摩擦力を測定するセンサを磁気ディスク装置に設置し、設置されたセンサが摩擦力を測定する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
また、磁気ディスク装置は、ヘッドスライダを微小な距離だけ移動させるアクチュエータを有している。このような磁気ディスク装置では、例えば、ヘッドスライダを段階的に動かすメインアクチュエータと、ヘッドスライダの微小な位置を調整するサブアクチュエータとを有する（例えば、特許文献３参照）。
【０００６】
このようなサブアクチュエータを有する磁気ディスク装置として、圧電素子によるサブアクチュエータを用いて、浮上型ヘッドスライダと磁気ディスクの接触を検知する技術が知られている（例えば、特許文献４参照）。具体的には、磁気ディスク装置は、サブアクチュエータが有する電圧を観測し、ヘッドスライダと磁気ディスクとが接触した場合には、サブアクチュエータが発する電圧を検知する。そして、磁気ディスク装置は、ヘッドスライダと磁気ディスクとの接触を検知した場合には、ヘッドスライダを磁気ディスクから退避させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平０８−０７５１１号公報
【特許文献２】特開平０７−８５５７５号公報
【特許文献３】特許第３７７１１２２号公報
【特許文献４】特開２００２−１５５３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記したサブアクチュエータを用いてヘッドスライダと磁気ディスクとの接触を検知する技術は、ヘッドスライダと磁気ディスクとの接触を検知するが、発生している摩擦力を測定することはできない。結果として、磁気ディスク装置は、ヘッドスライダと磁気ディスクとの間に生じる摩擦力を調節することができず、ＨＤＤの劣化を招くという問題があった。
【０００９】
また、上記したセンサを用いて摩擦力を測定する技術では、磁気ディスクとヘッドスライダとの間に生じる摩擦力を測定するためのセンサを設置する必要があるため、磁気ディスク装置の構造が複雑になるという問題があった。
【００１０】
そこで、本願に開示する磁気ディスク装置は、上記した問題を解決することを目的とするものであり、磁気ディスク装置の構造を複雑にすることなくヘッドスライダと磁気ディスクとの間の摩擦力を適切な範囲に収めるよう調節する磁気ディスク装置、摩擦力測定方法および磁気ディスク制御装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本願の開示する技術は、一つの様態によれば、ヘッドスライダの位置を調節する圧電素子に生じた電圧を用いて、摩擦力の測定を行う。
【発明の効果】
【００１２】
本願の開示する技術は、一つの様態によれば、ヘッドスライダの位置を調節する圧電素子に生じた電圧を用いて、磁気ディスクとヘッドスライダとの摩擦力を測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施例１に係る磁気ディスク装置を説明する図である。
【図２】図２は、実施例１に係る磁気ディスク装置のヘッド部分を説明するための図である。
【図３】図３は、実施例１に係るサブアクチュエータを説明する図である。
【図４】図４は、実施例１に係る磁気ディスク装置を説明するブロック図である。
【図５】図５は、実施例１に係る磁気ディスク装置のサブアクチュエータを説明するための図である。
【図６】図６は、実施例１に係るヘッドスライダと磁気ディスクとの間に発生する摩擦力を説明するための図（１）である。
【図７】図７は、実施例１に係るヘッドスライダと磁気ディスクとの間に発生する摩擦力を説明するための図（２）である。
【図８】図８は、実施例１に係るヘッドスライダのＤＦＨを説明するための図である。
【図９】図９は、実施例１に係るヘッドスライダの摩擦力とＤＦＨと振動との関係を説明するための図である。
【図１０】図１０は、実施例１に係る磁気ディスク装置の摩擦力を調整する処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施例１に係るトラッキング処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１２】図１２は、サブアクチュエータの位置を説明する図（１）である。
【図１３】図１３は、サブアクチュエータの位置を説明する図（２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照してこの発明に係る磁気ディスク装置および摩擦力測定方法の実施例を詳細に説明する。
【実施例１】
【００１５】
以下の実施例では、磁気ディスク装置の構成および処理の流れを順に説明する。最初に、図１を用いて、実施例１に係る磁気ディスク装置の構成を説明する。ここで、図１は、実施例１に係る磁気ディスク装置を説明する図である。
【００１６】
実施例１に係る磁気ディスク装置１は、コントローラ２、メインアーム３、ボイスコイルモータ４、ヘッドサスペンション５、ヘッドスライダ６、ランプ７、磁気ディスク１０を有する。
【００１７】
コントローラ２は、ボイスコイルモータ４を用いて、メインアーム３を動作させる。また、コントローラ２は、後述する圧電素子８および圧電素子９を用いて、ヘッドスライダ６の位置を調節する。また、コントローラ２は、圧電素子８および圧電素子９を用いて、磁気ディスク１０とヘッドスライダ６との間に生じる摩擦力を測定する。また、コントローラ２は、ヘッドスライダ６を用いて、磁気ディスク１０に記録された磁気情報の読取および書込みを実行する。
【００１８】
メインアーム３は、ヘッドサスペンション５およびヘッドスライダ６を支持している。ボイスコイルモータ４は、メインアーム３に接続されており、メインアーム３を駆動させる。ヘッドサスペンション５は、ヘッドスライダ６を支持する緩衝部品である。
【００１９】
ヘッドスライダ６は、磁気ディスク１０に接触し、磁気ディスク１０に記録された磁気情報に対して、読取および書込みを実行する。また、ヘッドスライダ６は、後述するＤＦＨ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｆｌｙｉｎｇ  Ｈｉｇｈｔ）という機能を有している。ランプ７は、退避されたヘッドスライダ６を支持する部品である。また、磁気ディスク１０は、磁気を用いてデジタル情報を記録する磁気媒体である。
【００２０】
次に、図２を用いて、実施例１に係る磁気ディスク装置のヘッド部分を説明する。ここで、図２は、実施例１に係る磁気ディスク装置のヘッド部分を説明するための図である。実施例１に係るヘッドスライダ６は、ヘッドサスペンション５によって支持されている。また、ヘッドサスペンション５は、圧電素子８および圧電素子９を挟んでメインアーム３によって支持されている。
【００２１】
次に、図３を用いて、実施例１に係る圧電素子８および圧電素子９を用いたサブアクチュエータの構成について説明する。ここで、図３は、実施例１に係るサブアクチュエータを説明する図である。圧電素子８および圧電素子９は、ヘッドサスペンション５と、メインアーム３との間に設置されている。図３に示した圧電素子８および圧電素子９は、上下方向の電圧を加えられた場合には、滑り変形（剪断変形）をする（圧電素子の上側の電極側は図の奥方向に変形し、圧電素子の下側の電極側は図の手前方向に変形する）。磁気ディスク装置は、各圧電素子を変形させることで、ヘッドスライダ６の微小な位置を調節する。
【００２２】
次に、図４を用いて、実施例１に係る磁気ディスク装置が有するヘッドスライダ６およびコントローラ２の構成について説明する。ここで、図４は、実施例１に係る磁気ディスク装置を説明するブロック図である。図４に示したように、磁気ディスク装置１は、コントローラ２と、サブアクチュエータ部３０と、ヘッドスライダ６を有する。サブアクチュエータ部３０は、圧電素子８および圧電素子９を有している。
【００２３】
ヘッドスライダ６は、熱アクチュエータ４１と、磁気ヘッド４２とを有している。ここで、磁気ヘッド４２は、磁気情報を磁気ディスク１０から読取る再生素子と、磁気情報を磁気ディスク１０に書き込む記録素子とを有している。
【００２４】
コントローラ２は、微小位置決めコントローラ２４、摩擦力算出部２１、熱アクチュエータコントローラ２２、位置信号復調部２３を有している。位置信号復調部２３は、磁気ヘッド４２が取得した位置情報を復調し、微小位置決めコントローラ２４へ送信する。
【００２５】
サブアクチュエータ部３０は、圧電素子８および圧電素子９を有している。圧電素子８および圧電素子９は、微小位置決めコントローラ２４に接続されている。また、圧電素子８および圧電素子９は、摩擦力算出部２１に接続されている。摩擦力算出部２１は、熱アクチュエータコントローラ２２に接続されている。
【００２６】
微小位置決めコントローラ２４は、サブアクチュエータ部３０が有している圧電素子８および圧電素子９を用いて、ヘッドスライダ６の微小な位置を調節する。具体的には、微小位置決めコントローラ２４は、各圧電素子に電圧を加えることによって、ヘッドスライダ６が磁気ディスク１０に接触している位置を調節する。また、微小位置決めコントローラ２４は、位置信号復調部２３によって復調された位置情報を用いて、ヘッドスライダ６が磁気ディスク１０に接触している位置を調節する。
【００２７】
熱アクチュエータコントローラ２２は、ヘッドスライダ６の熱アクチュエータ４１に接続されている。熱アクチュエータコントローラ２２は、ヘッドスライダ６が磁気ディスク１０に接触している強さを調節し、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を調節する。具体的には、熱アクチュエータコントローラ２２は、熱アクチュエータ４１を発熱させることにより、ヘッドスライダ６を膨張させて、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に発生する摩擦力を調節する。
【００２８】
摩擦力算出部２１は、サブアクチュエータ部３０が有する圧電素子８および圧電素子９を用いて、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に発生する摩擦力を測定する。具体的には、摩擦力算出部２１は、圧電素子８および圧電素子９に生じる電圧を測定する。各圧電素子は、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に発生した摩擦力によって変形した場合には、電圧を生じさせる。そのため、摩擦力算出部２１は、各圧電素子に生じる電圧を用いて、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を測定する。
【００２９】
次に、図５を用いて、実施例１に係る磁気ディスク装置１が圧電素子８および圧電素子９をサブアクチュエータとして用いる方法について説明する。ここで、図５は、実施例１に係る磁気ディスク装置のサブアクチュエータを説明するための図である。
【００３０】
高密度に記憶された磁気情報を読取るために、ボイスコイルモータ４のみでヘッドスライダ６の位置決めを行うのは、困難である。そこで、磁気ディスク装置１は、圧電素子８および圧電素子９をサブアクチュエータとして用いて、ヘッドスライダ６の微小な位置決めを行う。
【００３１】
図５に示すように、磁気ディスク装置１は、圧電素子８が圧電素子９よりも大きく伸びるように電圧をかけた場合には、ヘッドスライダ６を圧電素子９の方へ移動させる。また、磁気ディスク装置１は、圧電素子９が圧電素子８よりも大きく伸びるように電圧をかけた場合には、ヘッドスライダ６を圧電素子８の方へ移動させる。
【００３２】
磁気ディスク装置１は、ボイスコイルモータ４を用いて、ヘッドスライダ６およびヘッドサスペンション５を磁気ディスク１０の任意の位置に摺動させる。また、磁気ディスク装置１は、圧電素子８および圧電素子９を用いて、ヘッドスライダ６の位置を調節する。
【００３３】
次に、図６および図７を用いて、圧電素子８および圧電素子９が磁気ディスク１０とヘッドスライダ６との間に発生する摩擦力を測定する方法について説明する。ここで、図６は、実施例１に係るヘッドスライダと磁気ディスクとの間に発生する摩擦力を説明するための図（１）である。また、図７は、実施例１に係るヘッドスライダと磁気ディスクとの間に発生する摩擦力を説明するための図（２）である。
【００３４】
ここで、図７に示すように、摩擦力Ｆは、ヘッドサスペンション５が向いている方向へかかる摩擦力であるＦｘと、Ｆｘに対して垂直な向きであって、ヘッドスライダ６が移動する方向であるＦｙの２成分に分けて表される。圧電素子８および圧電素子９には、摩擦力Ｆｘによる引張力と、摩擦力Ｆｙによるモーメントが加わる。そのため、一方の圧電素子には圧縮力が加えられ、もう一方の圧電素子には引張力が加えられる。
【００３５】
ここで、圧電素子８および圧電素子９は、外部から力を加えられて変形した場合には、加えられた力の大きさに応じた電圧を生じる。そこで、実施例１に係る磁気ディスク装置１は、圧電素子８および圧電素子９に生じた電圧をそれぞれ測定し、測定した電圧を用いて摩擦力を算出する。具体的には、図６に示すように、Ｆｘは、圧電素子８および圧電素子９がヘッドサスペンション５の向きに受ける力の和で現すことができる。よって、Ｆｘは、以下の式で表すことができる。
【００３６】
【数１】
2010257532.tif 000003
【００３７】
一方、図７に示すように、Ｆｙは、ヘッドサスペンション５の中心軸から圧電素子８および圧電素子９までの距離ｌ１およびｌ２と、圧電素子８および圧電素子９が受ける力Ｆ１およびＦ２と、ヘッドサスペンション５の長さＬとを用いて、以下の式で表すことができる。
【００３８】
【数２】
2010257532.tif 000004
【００３９】
よって、磁気ディスク装置１は、圧電素子８および圧電素子９が受ける力からＦｘおよびＦｙについて算出することができるので、各圧電素子に生じた電圧を用いて、摩擦力Ｆを算出することができる。
【００４０】
次に、図８を用いて、実施例１に係るヘッドスライダ６が有する機能であるＤＦＨについて説明する。ここで、図８は、実施例１に係るヘッドスライダのＤＦＨを説明するための図である。
【００４１】
ヘッドスライダ６は、再生素子と、記録素子と、熱アクチュエータ４１とを含んでおり、磁気ディスク１０と接触しながら摺動する。熱アクチュエータコントローラ２２は、ヘッドスライダ６と磁気ディスク装置１０との間に発生する摩擦力を大きくしたい場合には、熱アクチュエータ４１に電力を供給する。
【００４２】
すると、図８の下側に示すように、熱アクチュエータ４１が発した熱によって、ヘッドスライダ６の熱アクチュエータ４１の周辺が膨張する。ヘッドスライダ６は、膨張した場合には、より強い力で磁気ディスク１０に接触する。そのため、熱アクチュエータコントローラ２２は、熱アクチュエータ４１に電力を供給した場合には、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に発生する摩擦力を増大させる。
【００４３】
次に、図９を用いて、ヘッドスライダ６と磁気ディスクとの間に生じる摩擦力と熱アクチュエータ４１に供給される電力とヘッドスライダ６との振動の関係について説明する。図９上側のグラフは、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力と、熱アクチュエータ４１に供給された電力とを表したグラフである。図９に示したように、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力は、熱アクチュエータ４１に対して与えられた電力に応じて、増大する。
【００４４】
ここで、図９下側のグラフは、ヘッドスライダ６の上下振動と、熱アクチュエータ４１に加えられた電力とを表したグラフである。ここで、図９下側に示すように、磁気ディスク１０とヘッドスライダ６との間に発生する摩擦力がある一定の範囲内におさまる場合には、ヘッドスライダ６の上下振動がほどんど発生しない範囲があることを発見した。図９下側のグラフに示した点線で囲まれる範囲内においては、ヘッドスライダ６の上下振動は、ほとんど発生していない。
【００４５】
ヘッドスライダ６は、上下に振動した場合には、磁気ディスク１０に対して余分な負荷をかけてしまう。また、ヘッドスライダ６は、上下に振動した場合には、磁気ディスク１０に記憶された磁気情報に対する読取および書込処理の精度を下げてしまう。
【００４６】
そのため、磁気ディスク装置１は、ヘッドスライダ６の上下振動を抑えるために、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との摩擦力を図９上側のグラフに示した点線で囲まれる範囲内に収まるように調節する。具体的には、磁気ディスク装置１は、ＤＦＨを用いて、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を図９の点線範囲内に収まるように調節する。
【００４７】
次に、圧電素子８および圧電素子９がヘッドスライダ６の微小な位置を調節するトラッキング処理と、圧電素子８と圧電素子９が測定した摩擦力を用いてヘッドスライダ６を磁気ディスク１０に押し付ける力を調節する処理とについて具体的に説明する。
【００４８】
まず、磁気ディスク装置１が圧電素子８および圧電素子９を用いて、ヘッドスライダ６の位置を調節するトラッキング処理について説明する。磁気ディスク１０は、同心円上に情報を記憶するデータトラックを記憶しており、データトラックからのずれを示す位置信号をデータトラックの近傍に記憶している。
【００４９】
まず、ヘッドスライダ６は、データトラックに記憶された磁気情報とともに、位置信号を読取る。位置信号復調部２３は、ヘッドスライダ６が読取った位置信号を復調し、復調した位置信号を微小位置決めコントローラ２４に通知する。
【００５０】
微小位置決めコントローラ２４は、通知された位置信号に基づいて、データトラックとヘッドスライダ６とのずれを認識し、圧電素子８および圧電素子９を用いて、ヘッドスライダ６の微小なずれを修正する。微小位置決めコントローラ２４は、ヘッドスライダ６の位置がデータトラック上に保たれるように、圧電素子８および圧電素子９に加える電圧を常時調節する。
【００５１】
次に、磁気ディスク装置１が圧電素子８および圧電素子９を用いて、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に発生する摩擦力を調節する処理について説明する。まず、圧電素子８および圧電素子９は、摩擦力によって変形した場合には、独自に電圧を生じる。摩擦力算出部２１は、各圧電素子の電圧を測定し、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を算出する。
【００５２】
磁気ディスク装置１は、各圧電素子をサブアクチュエータおよび摩擦力を測定するセンサとして用いる。そのため、摩擦力算出部２１は、圧電素子８および圧電素子９の電圧を測定した場合には、各圧電素子が変形することによって生じた電圧と、微小位置決めコントローラ２４によって加えられた電圧との和を各圧電素子が有する電圧として測定する。
【００５３】
ここで、微小位置決めコントローラ２４は、各圧電素子をサブアクチュエータとして用いる場合には、各圧電素子に加える電圧を高頻度に変化させる。一方、各圧電素子が摩擦力によって生じる電圧は、あまり変化しない。
【００５４】
そこで、摩擦力算出部２１は、各圧電素子の電圧の変化を測定し、低頻度に変化している要素、すなわち、低域の周波数領域で変化している電圧要素を検出する。摩擦力算出部２１は、低頻度に変化している電圧要素から、各圧電素子が測定した摩擦力を算出する。
【００５５】
摩擦力算出部２１は、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力が適切な範囲内にない場合には、熱アクチュエータコントローラ２２を用いてヘッドスライダ６が有する熱アクチュエータ４１を制御し、摩擦力を調節する。
【００５６】
例えば、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力が大きすぎる場合には、摩擦力算出部２１は、熱アクチュエータコントローラ２２に対して、摩擦力を小さくする旨の通知を行う。
【００５７】
熱アクチュエータコントローラ２２は、摩擦力を小さくする旨の通知を受けた場合には、熱アクチュエータ４１に対して供給する電力を少なくし、ヘッドスライダ６の突き出し量を小さくする。すると、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力は、減少する。そのため、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を適切な範囲に収めることができる。
【００５８】
一方、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力が小さすぎる場合には、摩擦力算出部２１は、熱アクチュエータコントローラ２２に対して、摩擦力を大きくする旨の通知を行う。
【００５９】
熱アクチュエータコントローラ２２は、摩擦力を大きくする旨の通知を受けた場合には、熱アクチュエータ４１に対して供給する電力を多くし、ヘッドスライダ６の突き出し量を大きくする。すると、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力は、増大する。そのため、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を適切な範囲に収めることができる。
【００６０】
磁気ディスク装置１は、圧電素子８および圧電素子９を用いて、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を調節するのと同時に、ヘッドスライダ６の微小な位置の調節を実行する。
【００６１】
次に、図１０を用いて実施例１に係る磁気ディスク装置１の摩擦力を調節する処理の流れを説明する。ここで、図１０は、実施例１に係る磁気ディスク装置の摩擦力を調節する処理の流れを説明するフローチャートである。まず、磁気ディスク装置１は、磁気ディスク１０の回転数が所定の値になったことをトリガとして、読取および書込み処理が開始したかを判別する（ステップＳ１０１）。
【００６２】
磁気ディスク装置１は、ヘッドスライダ６による読取および書き込み処理が開始された場合には（ステップＳ１０１肯定）、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生ずる摩擦力を算出する（ステップＳ１０２）。次に、磁気ディスク装置１は、算出された摩擦力が設定された適切な摩擦力の範囲内であるかどうかを判断する（ステップＳ１０３）。
【００６３】
磁気ディスク装置１は、摩擦力が所定の範囲内ではない場合には（ステップＳ１０３否定）、摩擦力が所定の範囲よりも大きいかどうかを判断する（ステップＳ１０４）。
【００６４】
磁気ディスク装置１は、摩擦力が所定の範囲よりも大きい場合には（ステップＳ１０４肯定）、ＤＦＨを用いて、ヘッドスライダ６の突き出し量を小さくする（ステップＳ１０６）。一方、摩擦力が所定の範囲よりも小さい場合には（ステップＳ１０４否定）、磁気ディスク装置１は、ＤＦＨを用いて、ヘッドスライダ６の突き出し量を大きくする（ステップＳ１０５）。
【００６５】
磁気ディスク装置１は、ＤＦＨを用いて摩擦力の調節を行った場合には、読取および書込み処理が終了したかどうかを判別する（ステップＳ１０７）。処理が終了していない場合には（ステップＳ１０７否定）、磁気ディスク装置１は、再度、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を算出する（ステップＳ１０２）。また、磁気ディスク装置１は、処理が終了した場合には（ステップＳ１０７肯定）、ヘッドスライダ６をランプ７へ退避させて（ステップＳ１０８）処理を終了する。
【００６６】
また、磁気ディスク装置１は、摩擦力が所定の範囲内である場合には（ステップＳ１０３肯定）、ＤＦＨを用いて摩擦力の調節を行わず、読取および書込み処理が終了したかどうかを判別する（ステップＳ１０７）。
【００６７】
処理が終了していない場合には（ステップＳ１０７否定）、磁気ディスク装置１は、再度、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を算出する（ステップＳ１０２）。また、磁気ディスク装置１は、処理が終了した場合には（ステップＳ１０７肯定）、ヘッドスライダ６をランプ７へ退避させて（ステップＳ１０８）処理を終了する。
【００６８】
次に、図１１を用いて、実施例１に係るトラッキング処理の流れを説明する。ここで、図１１は、実施例１に係るトラッキング処理の流れを説明するフローチャートである。まず、磁気ディスク装置１は、ヘッドスライダ６が磁気ディスク１０と接触したことをトリガとして処理を開始する。
【００６９】
まず、ヘッドスライダ６は、位置信号を取得したかどうかを判別する（ステップＳ２０１）。次に、位置信号復調部２３は、ヘッドスライダ６が位置信号を取得した場合には（ステップＳ２０１肯定）、ヘッドスライダ６が取得した位置信号を復調する（ステップＳ２０２）。
【００７０】
次に、微小位置決めコントローラ２４は、復調された位置信号を用いて、ヘッドスライダ６とデータトラックとがずれているかを判別する（ステップＳ２０３）。ヘッドスライダ６とデータトラックとがずれていない場合には（ステップＳ２０３否定）、磁気ディスク装置１は、読取および書込み処理が終了したかどうかを判別する（ステップＳ２０５）。
【００７１】
読取および書込み処理が終了した場合には（ステップＳ２０５肯定）、磁気ディスク装置１は、トラッキング処理を終了する。一方、読取および書込み処理が終了していない場合には（ステップＳ２０５否定）、ヘッドスライダ６は、再度位置信号を取得する（ステップＳ２０１）。
【００７２】
また、微小位置決めコントローラ２４は、ヘッドスライダ６とデータトラックとがずれていた場合には（ステップＳ２０３肯定）、トラッキング処理を実行する（ステップＳ２０４）。磁気ディスク装置１は、トラッキング処理を行った場合には、読取および書込み処理が終了したかどうかを判別する（ステップＳ２０５）。
【００７３】
読取および書込み処理が終了した場合には（ステップＳ２０５肯定）、磁気ディスク装置１は、トラッキング処理を終了する。一方、読取および書込み処理が終了していない場合には（ステップＳ２０５否定）、ヘッドスライダ６は、再度位置信号を取得する（ステップＳ２０１）。
【００７４】
[実施例１の効果]
上述してきたように、実施例１に係る磁気ディスク装置１は、ヘッドスライダ６の位置を調節する圧電素子８および圧電素子９を用いて、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を測定する。そのため、磁気ディスク装置１は、構造を複雑にすることなくヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を測定することができる。
【００７５】
また、実施例１に係る磁気ディスク装置１は、測定された摩擦力に応じて、ヘッドスライダ６が磁気ディスク１０に接触する強さを調節するので、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を調節することができる。
【００７６】
そのため、磁気ディスク装置１は、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を適切な範囲内に収めることができ、ヘッドスライダ６および磁気ディスク１０の寿命を延ばすことができる。結果として、磁気ディスク装置１は、磁気ディスク装置自体の経年変化に対しても安定な摺動状態の維持が可能とする。
【実施例２】
【００７７】
これまで実施例１について説明したが、上述した実施例１以外にも様々な異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では実施例２として本実施例に含まれる他の実施例を説明する。
【００７８】
（１）圧電素子について
実施例１に係る磁気ディスク装置１は、サブアクチュエータおよび摩擦力センサとして、圧電素子８および圧電素子９をメインアーム３とヘッドサスペンション５との間に有していた。しかし、実施例２の磁気ディスク装置１は、これに限定されるものではなく、別の箇所に各圧電素子を設置しても良い。
【００７９】
例えば、図１２に示すように、ヘッドサスペンションがロードビームおよびフレクシャを有している場合には、各圧電素子をヘッドスライダとフレクシャとの間に挟んで設置しても良い。図１２に示した場合には、各圧電素子は、ヘッドスライダとフレクシャとの間で、メインアームに近い場所に設置されている。
【００８０】
また、図１３に示すように、磁気ディスク装置は、各圧電素子をヘッドスライダとフレクシャとの間で、メインアームとは反対側に設置してもよい。
【００８１】
磁気ディスク装置は、各圧電素子をサブアクチュエータおよび摩擦力センサとして用いることができれば、新規の部品を追加することなく、ヘッドスライダと磁気ディスクとの間に生じる摩擦力を測定することができ、目的を達することができるからである。
【００８２】
また、磁気ディスク装置は、各圧電素子をヘッドスライダに接触する位置に設置した場合には、ヘッドスライダと磁気ディスクとの間に生じる摩擦力をより正確に測定することができるからである。
【００８３】
（２）圧電素子の数について
実施例１に係る磁気ディスク装置１は、サブアクチュエータおよび摩擦力センサとして２つの圧電素子を有していた。しかし、実施例２に係る磁気ディスク装置は、これに限定されるものではなく、例えば、１つの圧電素子を有してもよいし、３つ以上の圧電素子を有しても良い。
【００８４】
磁気ディスク装置は、圧電素子の数によらず、サブアクチュエータを用いてヘッドスライダと磁気ディスクとの間に生じる摩擦力を測定することができれば、目的を達することができるからである。
【００８５】
（３）熱アクチュエータについて
実施例１に係る磁気ディスク装置１は、熱アクチュエータを用いて、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力を調節していた。しかし、実施例２に係る磁気ディスク装置は、これに限定されるものではなく、他の機構を用いても良い。
【００８６】
例えば、磁気ディスク装置は、ヘッドスライダが磁気ディスクに対して垂直に移動させるための圧電素子をメインアームとヘッドサスペンションとの間に有していてもよく、また、別の任意の場所に有していてもよい。また、ヘッドスライダを磁気ディスクの面に対して垂直に移動させるための機構であれば、圧電素子に限定されるものではなく、例えば、電磁気力を利用した機構を用いて、ヘッドスライダと磁気ディスクとの間に生じる摩擦力を調節してもよい。
【００８７】
磁気ディスク装置は、測定したヘッドスライダと磁気ディスクとの間に生じる摩擦力に応じて、ヘッドスライダを磁気ディスクに押し付ける強さを調節した場合には、摩擦力を適切な範囲におさめることができ、目的を達することができるからである。
【００８８】
（４）サブアクチュエータの動作について
実施例１に係る磁気ディスク装置１は、圧電素子８および圧電素子９を用いて、ヘッドスライダ６の微小な位置を調節を行うと同時に、ヘッドスライダ６と磁気ディスク１０との間に生じる摩擦力によって各圧電素子が有する電圧を測定していた。しかし、実施例２に係る磁気ディスク装置は、これに限定されるものではなく、例えば、各圧電素子を用いてヘッドスライダ６の微小な位置を調節していない時に、各圧電素子が有する電圧を測定してもよい。
【００８９】
例えば、磁気ディスク装置は、各圧電素子を用いて、ヘッドスライダ６と磁気ディスクとの間に生じる摩擦力を測定する場合には、トラッキング処理を停止してもよい。
【００９０】
また、磁気ディスク装置は、各圧電素子をサブアクチュエータとして用いて、トラッキング処理を行う。ここで、磁気ディスク装置は、トラッキング処理を断続的に調節している場合には、トラッキング処理を実行していない間に各圧電素子が有する電圧を測定し、ヘッドスライダと磁気ディスクとの間に生じる摩擦力を算出してもよい。
【００９１】
（５）摩擦力とサブアクチュエータの動作について
実施例１に係る磁気ディスク装置１は、圧電素子８および圧電素子９を用いて、ヘッドスライダ６の微小な位置を調節していた。ここで、実施例２に係る磁気ディスク装置は、ヘッドスライダ６の微小な位置の調節に摩擦力を用いてもよい。
【００９２】
すなわち、磁気ディスク装置は、各圧電素子を用いて、摩擦力ＦｘおよびＦｙを算出する。ここで、摩擦力Ｆｙは、図７に示したように、ヘッドスライダが移動する方向へ発生する力である。そこで、実施例２に係る磁気ディスク装置は、ヘッドスライダとデータトラックとのずれだけではなく、摩擦力Ｆｙも考慮してヘッドスライダの位置を調節してもよい。
【００９３】
例えば、磁気ディスク装置は、データトラックからずれたヘッドスライダに対して、データトラックが記憶されている方向に摩擦力Ｆｙが発生している場合には、ヘッドスライダの微小な位置を調節する時、圧電素子に加える電圧を摩擦力Ｆｙの大きさに応じて低くする。摩擦力Ｆｙが、ヘッドスライダをデータトラックに近づけようとする方向に作用するためである。
【００９４】
一方、磁気ディスク装置は、データトラックからずれたヘッドスライダに対して、データトラックが記憶されている方向とは逆の方向に摩擦力Ｆｙが発生している場合には、ヘッドスライダの微小な位置を調節するために、圧電素子に加える電圧を高くする。摩擦力Ｆｙによってヘッドスライダの位置がデータトラックから遠ざかるからである。
【００９５】
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００９６】
（付記１）磁気記憶媒体と接触し、当該磁気記憶媒体に記録された磁気情報の読取を行う磁気情報読取部と、
前記磁気記憶媒体上における前記磁気情報読取部の接触位置を圧電素子で調節する位置調節部と、
前記圧電素子に生じた電圧を用いて、前記磁気情報読取部と前記磁気記憶媒体との間に発生する摩擦力を測定する摩擦力測定部と、
を備えることを特徴とする磁気ディスク装置。
【００９７】
（付記２）前記摩擦力測定部によって測定された前記摩擦力に応じて、前記磁気情報読取部と前記磁気記憶媒体との接触している強さである接触強度を調節する摩擦力調整部をさらに備えることを特徴とする付記１に記載の磁気ディスク装置。
【００９８】
（付記３）前記摩擦力調節部は、前記磁気情報読取部と前記磁気記憶媒体との接触によって生じる振動の頻度が所定の閾値以下となるように前記接触強度を調節することを特徴とする付記２に記載の磁気ディスク装置。
【００９９】
（付記４）前記位置調節部は、前記摩擦力測定部が前記摩擦力を測定している場合には、前記接触位置の調節を停止することを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の磁気ディスク装置。
【０１００】
（付記５）前記摩擦力測定部は、前記圧電素子に生じた電圧のうち、低周波数の範囲で変化している電圧を用いて、前記摩擦力を測定することを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の磁気ディスク装置。
【０１０１】
（付記６）前記摩擦力測定部は、前記磁気記憶媒体上を前記磁気情報読取部が移動する方向に生じる摩擦力と、前記磁気情報読取部が移動する方向に対して垂直な方向に生じる摩擦力とを個別に測定することを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の磁気ディスク装置。
【０１０２】
（付記７）前記位置調節部は、前記磁気情報読取部が移動する方向に生じる前記摩擦力を用いて、前記接触位置を調節することを特徴とする付記６に記載の磁気ディスク装置。
【０１０３】
（付記８）前記圧電素子は、前記磁気情報読取部を支持するヘッドサスペンションと、当該ヘッドサスペンションを支持するメインアームとの間に配置されていることを特徴とする付記１〜７のいずれか一つに記載の磁気ディスク装置。
【０１０４】
（付記９）前記圧電素子は、前記磁気情報読取部と当該磁気情報読取部を支持するフレクシャとの間であって、前記磁気情報読取部よりも前記メインアームの動作中心に近い位置に配置されていることを特徴とする付記１〜７のいずれか一つに記載の磁気ディスク装置。
【０１０５】
（付記１０）前記圧電素子は、前記磁気情報読取部と当該磁気情報読取部を支持するフレクシャとの間であって、前記磁気情報読取部よりも前記メインアームの動作中心から遠い位置に配置されていることを特徴とする付記１〜７のいずれか一つに記載の磁気ディスク装置。
【０１０６】
（付記１１）磁気記憶媒体と接触しながら磁気情報の読取を行う磁気情報読取部の前記磁気記憶媒体上における読取位置を調節する圧電素子に生じた電圧を取得する取得ステップと、
前記取得ステップによって取得された電圧を用いて、前記磁気情報読取部と前記磁気記憶媒体との間に発生する摩擦力を測定する摩擦力測定ステップと、
を含むことを特徴とする摩擦力測定方法。
【０１０７】
（付記１２）磁気記憶媒体と接触しながら当該磁気記憶媒体に記録された磁気情報の読取を行う磁気情報読取部の前記磁気記憶媒体上における接触位置を圧電素子で調節する位置調節部と、
前記圧電素子に生じた電圧を用いて、前記磁気情報読取部と前記磁気記憶媒体との間に発生する摩擦力を測定する摩擦力測定部と、
を備えることを特徴とする磁気ディスク制御装置。
【符号の説明】
【０１０８】
１  磁気ディスク装置
２  コントローラ
３  メインアーム
４  ボイスコイルモータ
５  ヘッドサスペンション
６  ヘッドスライダ
７  ランプ
８  圧電素子
９  圧電素子
１０  磁気ディスク
２１  摩擦力算出部
２２  熱アクチュエータコントローラ
２３  位置信号復調部
２４  微小位置決めコントローラ
３０  サブアクチュエータ部
４１  熱アクチュエータ
４２  磁気ヘッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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