(57)【要約】【課題】被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジを個別化する方法を改良して、被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジの確実な個別化を実現する方法を提供することである。【解決手段】搬送系１の同じセグメント３ａ，５ａに位置する２つのブリッジ１１ａ，１１ｂを、まとめて制御して移動させ、共通制御移動によって別のセグメント３ｂ，５ｂに到達する両方のブリッジ１１ａ，１１ｂのうちの第１のブリッジ１１ａを個別に調整して移動させ、調整移動によって、第１のブリッジ１１ａを、別の第２のブリッジ１１ｂから個別化１３０し、両ブリッジ１１ａ，１１ｂが、後続の移動１４０に際してそれぞれ異なるセグメント３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂに位置するようにする。【選択図】図１
2010012782.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジを個別化する方法であって、
前記搬送系（１）は、セグメント化された電気式のリニア駆動装置（２）を備えており、
該電気式のリニア駆動装置（２）は、第１および第２の１次部分（３，５）を備えており、各該１次部分（３，５）は、セグメント化されたロングステータとして形成されており、
前記電気式のリニア駆動装置（２）は、キャリヤとして形成された複数の２次部分（８，９）を備えており、前記第１の１次部分（３）に割り当てられた２次部分（８）と、前記第２の１次部分（５）に割り当てられた２次部分（９）とが、トラバース（１０）によって連結されていて、かつ該トラバース（１０）と共に、前記搬送系（１）の可動のブリッジ（１１）を成している前記方法において、
前記搬送系（１）の同じセグメント（３ａ，５ａ）に位置する２つのブリッジ（１１ａ，１１ｂ）を、まとめて制御して移動させ、
共通制御移動によって別のセグメント（３ｂ，５ｂ）に到達する両方の前記ブリッジ（１１ａ，１１ｂ）のうちの第１のブリッジ（１１ａ）を個別に調整して移動させ、該調整移動によって、該第１のブリッジ（１１ａ）を、別の第２のブリッジ（１１ｂ）から個別化（１３０）し、両前記ブリッジ（１１ａ，１１ｂ）が、後続の移動（１４０）に際してそれぞれ異なるセグメント（３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂ）に位置するようにすることを特徴とする、被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジを個別化する方法。
【請求項２】
前記第１のブリッジ（１１ａ）を、個別化（１３０）中に加速する、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記第１のブリッジ（１１ａ）を、個別化（１３０）中に、別のブリッジ（１１）の存在しないセグメント（３ｂ，５ｂ）に移動させる、請求項１記載の方法。
【請求項４】
両方の前記ブリッジ（１１ａ，１１ｂ）を、個別化（１３０）前に整列（１２０）し、つまり１つのブリッジ（１１ａ，１１ｂ）における両方のキャリヤ（８ａ，９ａ；８ｂ，９ｂ）の間における運動方向（１４）の相対間隔を短縮するか、または解消する、請求項１記載の方法。
【請求項５】
両方の前記ブリッジ（１１ａ，１１ｂ）を、個別化（１３０）前に位置決め（１１０）し、つまり１つのブリッジ（１１ａ，１１ｂ）における両方のキャリヤ（８ａ，９ａ；８ｂ，９ｂ）を、極対構造（１３）のグリッドに応じて位置決めする、請求項１記載の方法。
【請求項６】
請求項１に記載の方法を実施するための、被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジを個別化する装置であって、
被印刷物のためのセグメント化された搬送系（１）が設けられており、
該搬送系（１）は、セグメント化された電気式のリニア駆動装置（２）を備えており、
該電気式のリニア駆動装置（２）は、第１および第２の１次部分（３，５）を備えており、前記各１次部分（３，５）は、セグメント化されたロングステータとして形成されており、
前記電気式のリニア駆動装置（２）は、キャリヤとして形成された複数の２次部分（８，９）を備えており、前記第１の１次部分（３）に割り当てられた２次部分（８）と、前記第２の１次部分（５）に割り当てられた２次部分（９）とが、トラバース（１０）によって連結されていて、かつ該トラバース（１０）と共に、前記搬送系（１）の可動のブリッジ（１１）を成している前記装置において、
個々の前記ブリッジ（１１）の運動を制御かつ／または調整するための制御および調整装置（１５）として形成された、衝突した前記ブリッジ（１１）を個別化するための個別化装置が設けられていることを特徴とする、被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジを個別化する装置。
【請求項７】
請求項６に記載の装置（１，１５）が設けられていることを特徴とする、被印刷物を処理する機械、たとえば印刷機、特に平版オフセット印刷のための、シートを処理する輪転印刷機、またはポストプレス機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に記載の、被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジを個別化する方法に関する。また本発明は、請求項６の上位概念に記載の、被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジを個別化する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
いわゆるグラフィック産業（プリプレス、プレスおよびポストプレス）の機械では、被印刷物、たとえば紙シート、厚紙シートまたは箔シートが、搬送され、処理され、たとえば印刷され、ラッカ付けされるか、または打ち抜かれる。そのような機械、たとえばシート印刷機またはシート打抜機における被印刷物の見当に応じた搬送は、多くの場合回転する搬送胴またはリニア駆動系によって行われる。リニア駆動系として、たとえばチェン搬送装置や電気式のリニア駆動装置が考えられ、つまりアーマチュアもしくはキャリヤが、アーマチュアとステータに沿って変化する磁界との間の動電気学的な作用に応じてステータに沿って移動する駆動系が考えられる。
【０００３】
シート搬送のための電気式のリニア駆動装置は、一方では機械の両側に、いわゆる１次部分（ステータ）を有し、他方では両１次部分の一方にそれぞれに割り当てられたいわゆる２次部分（アーマチュア）を有している。ここでは２つのアーマチュアは、トラバース（横材）を介して相互的に連結されており、トラバースは、被印刷物のためのグリッパブリッジとして形成されている。ドイツ連邦共和国特許第１９７４８８７０号明細書において、そのような電気式のリニア駆動系を有する印刷機が記載されている。
【０００４】
リニア駆動系は、少なくともセグメント化して形成されており、つまり搬送路は、相前後して位置する複数のセグメントから成っている。ここでは機械停止時に問題が生じ、２つまたは３つ以上のグリッパブリッジが、リニア駆動系の同じ１つのセグメントに位置することになり、したがって機械の再始動時にもはや簡単には個別に調整運動することはできない。同じことが、トラブルにより非常停止するか、または保守作業の際にグリッパブリッジが手動でずらされる場合に起こり得る。そのような衝突状態のグリッパブリッジは、再び互いに分離するか、もしくは個別化する必要がある。手動による分離は、多くの時間を要し、簡単には要求される確実な分離が得られない、つまり追加的な目視検査が必要である。
【０００５】
グラフィック産業の範疇ではないイツ連邦共和国特許出願公開第３１４５２６３号明細書には、工作物（バー）の個別化が記載されており、工作物は、セグメント化された２つのリニア駆動装置によって前進移動され、スイッチによって検出される。個別化過程では、個々の部品が工作物の束から進行磁界方向の短時間の切換によって取り出されて、空のセグメントによって受け取られ、搬出される。
【０００６】
グラフィック産業の範疇ではないドイツ連邦共和国特許出願公開第２２５８４９２号明細書には、空気力式の制御系が記載されており、ここでは車両の速度および相互間隔が維持され、この場合ガイドが制御区分（停止ブロック、低速ブロックおよび高速ブロック）に分けられ、検出器が設けられている。特開昭６３−９９７０２号公報には、リニア駆動装置の搬送車の衝突を回避するための類似の装置が記載されている。特開平１−２６４５０３号公報には、停電時に鉛直の搬送路における衝突を回避するための装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】ドイツ連邦共和国特許第１９７４８８７０号明細書
【特許文献２】ドイツ連邦共和国特許出願公開第３１４５２６３号明細書
【特許文献３】ドイツ連邦共和国特許出願公開第２２５８４９２号明細書
【特許文献４】特開昭６３−９９７０２号公報
【特許文献５】特開平１−２６４５０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
したがって本発明の課題は、被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジの確実な個別化を実現する、背景技術に対して改良された、被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジを個別化する方法を提供することである。また本発明の課題は、被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジの確実な個別化を実現する、背景技術に対して改良された、被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジを個別化する装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この課題を解決するために本発明の方法では、被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジを個別化する方法であって、
搬送系は、セグメント化された電気式のリニア駆動装置を備えており、
電気式のリニア駆動装置は、第１および第２の１次部分を備えており、各１次部分は、セグメント化されたロングステータとして形成されており、
電気式のリニア駆動装置は、キャリヤとして形成された複数の２次部分を備えており、第１の１次部分に割り当てられた２次部分と、第２の１次部分に割り当てられた２次部分とが、トラバースによって連結されていて、かつトラバースと共に、搬送系の可動のブリッジを成している方法において、
搬送系の同じセグメントに位置する２つのブリッジを、まとめて制御して移動させ、
共通制御移動によって別のセグメントに到達する両方のブリッジのうちの第１のブリッジを個別に調整して移動させ、調整移動によって、第１のブリッジを、別の第２のブリッジから分離し、両ブリッジが、後続の移動に際してそれぞれ異なるセグメントに位置するようにすることを特徴とする。
【００１０】
本発明による方法によれば、衝突したブリッジ、つまり機械の始動時に同じセグメントに位置するブリッジを確実に分離するか、もしくは個別化することができ、次いで調整運転で移動させることができる。
【００１１】
本発明による方法の、短縮した個別化に関して有利な形態によれば、第１のブリッジを、個別化中に加速し、したがって第２のブリッジより高速で個別化する。
【００１２】
本発明による方法の、確実な個別化に関して有利な形態によれば、第１のブリッジを、個別化中に、別のブリッジの存在しないセグメントに移動させる。
【００１３】
本発明による方法の、確実な個別化に関して有利な形態によれば、両方のブリッジを、個別化前に整列し、つまり１つのブリッジにおける両方のキャリヤの間における運動方向の相対間隔を短縮するか、または解消する。
【００１４】
本発明による方法の、確実な個別化に関して有利な形態によれば、両方のブリッジを、分離前に位置決めし、つまり１つのブリッジにおける両方のキャリヤを、極対構造のグリッドに応じて配置する。
【００１５】
この課題を解決するために本発明の装置では、本発明による被印刷物のためのセグメント化された搬送系の少なくとも２つのブリッジを分離する方法を実施するための装置であって、
被印刷物のためのセグメント化された搬送系が設けられており、
搬送系は、セグメント化された電気式のリニア駆動装置を備えており、
電気式のリニア駆動装置は、第１および第２の１次部分を備えており、各１次部分は、セグメント化されたロングステータとして形成されており、
電気式のリニア駆動装置は、キャリヤとして形成された複数の２次部分を備えており、第１の１次部分に割り当てられた２次部分と、第２の１次部分に割り当てられた２次部分とが、トラバースによって連結されていて、かつトラバースと共に、搬送系の可動のブリッジを成している装置において、
個々のブリッジの運動を制御かつ／または調整するための制御および調整装置として形成された、衝突したブリッジを分離するための分離装置が設けられていることを特徴とする。
【００１６】
本発明による装置によれば、衝突したブリッジ、つまり機械の始動時に同じセグメントに位置するブリッジを確実に分離するか、もしくは個別化することができ、次いで調整運転で移動させることができる。
【００１７】
本発明に関して記載した少なくとも１つの装置が設けられていることを特徴とする、被印刷物を処理する機械、たとえば印刷機、特に平版オフセット印刷のための、シートを処理する輪転印刷機、またはポストプレス機械も本発明の範疇である。
【００１８】
記載した本発明のおよび記載した本発明の有利な形態を互いに組み合わせても、本発明の有利な形態が得られる。有利な組み合わせは、たとえばブリッジを、先ず整列し、位置決めし、個別化し、次いで通常運転で移動させる方法を成している。
【００１９】
少なくとも１つの有利な形態および対応する図面に基づいて、本発明ならびに本発明の構造的および／または機能的に有利な形態を説明する。図面には、対応関係の構成部材には、同じ符号を設けた。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明による搬送系の有利な１形態を概略的に示す斜視図である。
【図２】本発明による方法の有利な１形態のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明の実施の形態を、図面を用いて具体的に説明する。
【００２２】
装置
図１には、セグメント化された電気式のリニア駆動装置２を備えた、被印刷物、たとえば紙シート、厚紙シートまたは箔シートのための、本発明による搬送系１の有利な１形態を概略的に斜視図で示した。電気式のリニア駆動装置２は、第１の１次部分３（ロングステータ）を、たとえば被印刷物を処理する機械４の駆動側ＡＳに備えていて、かつ第２の１次部分５（ロングステータ）をたとえば機械４のいわゆる操作側ＢＳに備えている。各１次部分３，５は、まとめて１つの閉じた路を形成する複数の（ロングステータ−）セグメント３ａ３ｂなどもしくは５ａ，５ｂなどから形成されている。閉じた路は、少なくとも１つの直線区分６と少なくとも１つのカーブ区分７とを備えている。
【００２３】
さらに電気式のリニア駆動装置２は、可動の２次部分８（トランスレータ）を備えており、２次部分８は、キャリヤ８ａ，８ｂなどもしくは９ａ，９ｂなどから形成されている。それぞれ２つのキャリヤ８ａ／９ａ，８ｂ／９ｂなど（ここでは一方の第１の１次部分３および他方の第２の１次部分５が割り当てられている）は、トラバース（横材）１０ａ，１０ｂなど、特に被印刷物のためのグリッパブリッジを介して連結されていて、かつトラバース１０と共にいわゆるブリッジ構造１１ａ，１１ｂなど（略してブリッジ）を形成する。さらに図１には、ブリッジ１１もしくはキャリヤ８，９の１次運動方向１２を示した。
【００２４】
本発明による搬送系１は、有利には、印刷機４、たとえばシートを処理する平版輪転印刷機、またはポストプレス機械４、たとえばシート打抜機の内側に配置することができる。
【００２５】
ステータ、つまり各１次部分３，５は、前後に位置する極１３（コイルを備えたコイルコア）によって形成され、この場合前後に位置する２つの極１３ごとに極対が形成される。極長さとして、２つの極１３の運動方向の（全）長さおよび２つの極の間隔が挙げられる。偏位角（位相角）θは、次のように規定される：３６０°が極対の長さもしくは極対長さに相当する。
【００２６】
ブリッジ１１を個別的に所定の目標位置に応じて調整するために、各キャリヤ８，９の位置は、個別的に検出され、モータ電流もしくは推進力が各２次部分８，９に個別的に設定される。位置測定に関して、センサを用いない様々な方法ならびに位置決めセンサ１４が存在する。各２次部分８，９に対する推進力を個別的に設定するために、ステータは、（制御および調整装置１５によって）個別的に操作可能なステータセグメント３，５で電気的にセグメント化されており、ステータセグメント３，５は、通常運転において各調整時点で全ての２次部分８，９が異なるステータセグメント３，５に位置するように設定されている。
【００２７】
通常運転では、各セグメント３，５に最大で１つのブリッジ１１が存在する。機械４の停止時、エラー停止時、たとえば保守作業中の手動によるブリッジの摺動時に、２つまたは３つ以上のブリッジ１１が、全体的または部分的に、リニア駆動装置２の１つのセグメント３，５に存在することもある。２つまたは３つ以上の２次部分８，９が、全体的または部分的に同じセグメント３，５に存在する場合、セグメント３，５のモータ電流は、全ての２次部分８，９に力を及ぼすので、２次部分８，９ひいては該当するブリッジ１１は、それぞれ独立して調整できない。このような例外は、電気的な衝突と呼ばれる。電気的に衝突するブリッジ１１は、それぞれ独立して調整して始動できない。本発明は、電気的に衝突した（場合によっては機械的に衝突した）ブリッジ１１の個別化、つまり通常運転までのそのようなブリッジ１１の始動に関する。
【００２８】
方法
図２には、本発明による方法の有利な１形態のフローチャートを示した。個々の方法ステップについて、以下に詳しく説明する。
【００２９】
出発状態（方法ステップ１００）
Ａ）原理
方法は、方法ステップ１００（出発状態）で始まり、ここでは全てのブリッジ１１は、停止状態にある、つまりエラー停止または保守作業のあとで、機械４の接続または再始動時にある。個々のブリッジ１１は、出発状態で斜めに位置している、かつ／または電気的（または機械的に）に衝突している恐れがある。さらにその位置は、場合によっては、特に手動で摺動された場合、認識されていない。
【００３０】
Ｂ）詳細
移行段階（下記参照：整列、位置決め、個別化）の終了後の調整運転もしくは通常運転におけるブリッジ１１の目標位置は、固定の関数として、仮想のガイド軸から算出することができる。固定の関数から求められた目標位置は、基準位置ｘＲｅｆ（Ｂ，Ｓ）と記載し、現行の目標位置ｘＷ（Ｂ，Ｓ）と区別する。変数Ｂは、ここの表記法では、ブリッジ１１の番号を表し、変数Ｓは、ブリッジ１１の側ＡＳまたはＢＳを表す。したがってマトリックスｘＲｅｆおよびｘＷは、各キャリヤ８，９に関する個別的な値を有している。
【００３１】
出発状態では、ブリッジ１１の実際位置ｘ（Ｂ，Ｓ）は、典型的には、算出された基準位置ｘＲｅｆ（Ｂ，Ｓ）から大きく異なる恐れがある。基準位置ｘＲｅｆ（Ｂ，Ｓ）による調整の開始時には、機構の適当な負荷によるブリッジ１１の衝突が起こり得る。したがって本発明の有利な形態では、目標位置ｘＷ（Ｂ，Ｓ）は、実際位置ｘ（Ｂ，Ｓ）から出発して、スムーズな移行によって、固定の関数によって与えられる基準位置ｘＲＥＦ（Ｂ，Ｓ）にもたらされる。
【００３２】
仮想のガイド軸は、原則的に、任意の開始偏位角で始めることができる。移行過程をできるだけ短く選択するために、有利な形態では、開始偏位角度は、単数または複数のブリッジ１１のキャリヤ８，９における実際値ｘ（Ｂ，Ｓ）の、単数または複数の固定の逆関数から求められる。
【００３３】
位置決め（Rasten）（方法ステップ１１０）
Ａ）原理
方法ステップ１１０では、いわゆる位置決めが行われる。ここでは先ずブリッジ１１のための位置センサ１４によって、電気的（または機械的）な衝突が存在するかどうか、またどこで、つまりどのステータセグメント３ａ，３ｂなどもしくは５ａ，５ｂなどで存在するか検査される。次いで少なくとも、電気的に衝突するブリッジ１１のキャリヤ８，９は、所定の偏位角θで、該当するステータセグメント３ａ，３ｂなどもしくは５ａ，５ｂなどのモータ電流の増加によって、搬送路１５に沿った、ステータの極対構造１３および極対構造間隔によって規定される位置に移動される。換言すると、キャリヤ８，９はもはや搬送路１５に沿ってどこかに存在するのではなく、正確に搬送路１５の「グリッド（Raster；パターン）」上に存在する。
【００３４】
Ｂ）詳細
ここではモータ電流は、フィールド方向調整の力を形成する電流に相当し、力を形成する電流によって、モータ電流に対してほぼ比例的な力が２次部分８，９に作用する。三相同期モータを使用すると、三相同期モータは、フィールド方向調整および周波数変換器によって、ステータセグメント３ａ，３ｂなどもしくは５ａ，５ｂなどにおける適切な相電流に変換される。
【００３５】
簡単な構成では、偏位角θは、位置決めに際して、位置決めに該当する全てのセグメントにおいて同じで、固定値として選択される。所定の偏位角は、極対１３の内側でしか位置決め位置を特定しない。したがって不都合な場合、１つのブリッジ１１の２次部分は、位置決め時に、極対１３または機械構造に応じて場合によっては複数の極対１３から間隔を有して異なる位置に引かれる。したがって有利な形態では、位置決め時に、ブリッジ１１の、位置決めに該当する同じブリッジ１１に属する２次部分の相対位置は、運動方向で監視される。
【００３６】
位置決め中に電流増加時に最大許容相対位置が得られるか、または位置決め時にブリッジ１１のキャリヤ８，９の間隔が、縮小する代わりに、大きく拡張すると、位置決めは中止される。
【００３７】
位置決め実行によって２次部分は幾分か移動されるので、出発条件も変化する。複数回位置決めを実行すると、ブリッジ１１の２次部分が繰り返し互いに接近移動する代わりに離間移動する確率は、１回の実行における確率よりも極めて小さくなっている。したがって簡単な構成では、無効な位置決め実行のあとで、新たな位置決め実行を開始することができる。
【００３８】
有効な位置決めの確率を高めるために、偏位角θは、位置決め時に、選択的な形態では、場合によっては各ステータセグメントに関して個別的に求めることができ、位置決め位置は、現行の位置の傍に位置するか、または２次部分が存在しないと、現行位置は２つの位置決め位置の間の中央付近に位置する。位置決め時に全てのステータセグメントに関して同じ偏位角θが選択されない場合、考慮すべき点によれば、２次部分が一部で両セグメントに位置すると、偏位角θは、少なくとも相前後して位置するセグメントに関して同じである。
【００３９】
位置決めによって、ブリッジ１１のキャリヤ８，９は、先ず機械的に分離される（つまり機械的な衝突は解消される）。次いでキャリヤ８，９は、（制御および調整装置１５によって）操作制御可能である。もちろん依然として電気的な衝突が存在する恐れがあり、ここではキャリヤ８，９は個別的に操作可能ではない。
【００４０】
整列（方法ステップ１２０）
Ａ）原理
方法ステップ１２０では、ブリッジ１１の整列もしくは方向調整が行われる。ここでは各ブリッジ１１の両キャリヤ８，９の、生じ得る相対間隔（運動方向の）は、低減され、有利には解消される。換言すると、ブリッジ１１は、もはや１次部分３，５に対して斜めに位置せず、垂直に位置する。
【００４１】
ｂ）詳細
枠条件によれば、ブリッジ１１のキャリヤ８，９の相対位置｜ｘ（Ｂ，ＡＳ）−ｘ（Ｂ，ＢＳ）｜が制限されているので、移行時に、先ず目標位置ｘＷ（Ｂ，ＡＳ）およびｘＷ（Ｂ，ＢＳ）（場合によっては僅かな所定の目標相対位置Δ＝ｘＲｅｆ（Ｂ，ＢＳ）−ｘＲｅｆ（Ｂ，ＡＳ））が適合される。そのあとで適合された目標位置ｘＷ（Ｂ，ＢＳ）＝ｘＷ（Ｂ，ＢＳ）＋Δは、固定の関数ｘＲｅｆ（Ｂ，ＢＳ）＝ｘＲｅｆ（Ｂ，ＡＳ）＋Δによって与えられる基準位置にもたらされる。
【００４２】
系１の機械構造が許容する場合、ブリッジ１１のキャリヤ８，９の目標位置の移行は、前述の適合なしに、直に実際位置ｘ（Ｂ，Ｓ）から基準位置ｘＲｅｆ（Ｂ，Ｓ）へ行ってもよい。
【００４３】
個別化（方法ステップ１３０）
Ａ）原理
方法ステップ１３０において、電気的に衝突するブリッジ１１もしくは付属のキャリヤ８，９の個別化が行われる。このために搬送系１の同じセグメントに位置する２つのブリッジ１１（第１および第２のブリッジ）は、まとめて制御して前進（選択的に後退）移動される。
【００４４】
したがって両ブリッジ１１は、移動され、運動方向で前方（選択的に後方）の第１のブリッジ１１は、共通制御運動に基づいて、搬送系１の、この時点で別のブリッジ１１の存在しない別のセグメントに達する。
【００４５】
したがって第１のブリッジ１１は、もはや第２のブリッジ１１とまとめて制御されず、個別に調整して移動され、特に加速され、これによって別の第２のブリッジ１１から個別化されるので、両ブリッジ１１は、後続運動において常に異なるセグメントに位置する。
【００４６】
第２のブリッジ１１は、別のブリッジ１１が同じセグメントに位置しない場合、同様に個別に調整して移動されるか、または、別の単数または複数のブリッジ１１が同じセグメントに位置する場合、別のブリッジ１１とまとめて制御して移動され、それも第２のブリッジ１１が（第１のブリッジ１１と同様に）別のブリッジ１１の存在しない別のセグメントに達するまで移動され、次いで第２のブリッジ１１は、個別に調整して移動され、したがって同様に個別化される。
【００４７】
したがって連続する電気的に衝突するブリッジ１１は、漸次個別化することができ、その都度最前位の（選択的に最後位の）ブリッジ１１は、連続する「分離」によって、つまりまとめて制御された移動の代わりに、個別に調整される移動によって、調整運転に切り換えられる。連続する全てのブリッジ１１が、電気的に衝突するブリッジ１１から個別化されると、直ちに搬送系は、調整して運転もしくは通常運転に移行される。
【００４８】
Ｂ）詳細
移行段階の間、有利な形態では、実際の目標値ｘＷ（Ｂ，Ｓ）および同期運転の進行磁界において非マイナスの速度ｄｘ（Ｂ，Ｓ）／ｄｔ≧０しか許容されないので、ブリッジ１１は後退移動せず、ブリッジ１１の後方のキャリヤ８または９（場合によっては所定の目標相対位置Δを除く）は、先ず前方のキャリヤ９もしくは８に追従する。固定の関数によって求められた基準位置ｘＲｅｆ（Ｂ，Ｓ）が実際位置ｘ（Ｂ，Ｓ）の後方に位置する場合、実際の目標位置ｘＷ（Ｂ，Ｓ）は、有利な形態では、キャリヤ８，９が調整開始時に占める実際位置ｘ（Ｂ，Ｓ）に留まる。
【００４９】
同様に良好には、個別化に際してマイナスの速度しか許容されないので、全てのブリッジ１１は後退移動する。走行方向の制限を、電気的な衝突が生じ得るか、またはステータセグメントから後方に２次部分が離間移動することによって生じ得るセグメントだけに制限することもできる。
【００５０】
電気的な衝突の生じるステータセグメントおよび場合によっては反対側の対応するステータセグメントでも、位置決め後に、十分に高いモータ電流が設けられ、偏位角θは、２次部分が前進移動するように高められる。このことはこのセグメントにおける同期運転に相当し、同期運転によって、２次部分は制御して前進移動される。上述したように、偏位角θの縮小により分離のための後退移動も実現される。
【００５１】
両側で位置決め時に偏位角θが異なって設定された場合、選択的な形態では、このことは始めの実際位置の傍に位置する位置決め位置をもたらすので、抑制された後退移動では、はるかに後方に存在する位置に属する偏位角θは、別の側の偏位角θにもたらされる。ブリッジ構造によって両側の位置は僅かに異なる恐れがあるので、角度移行は長く持続することなくゆっくり行うことができる。
【００５２】
同期運転において偏位角θが高まり、生じる２次部分の加速が過度に大きい場合、リニア駆動装置の傾動力が超過され、モータは作動しなくなる。このことを回避するために、有利な形態では、偏位角θの変化が加速に関して制限され（２次部分の最大加速値が制限され）、場合によっては急な移動に関して制限される（２次部分の加速の時間変化の値が制限される）。
【００５３】
同期運転でモータ電流が高いほど、傾動力がより高くなり、ひいては許容最大加速度がより高くなる。ブリッジ１１の２次部分が、同期運転で、電気的な衝突を有するステータセグメントから、後続の自由なステータセグメントに進入すると、直ちに２次部分は、個別に調整することができる。次いで２次部分は、求められた目標値ｘＷ（Ｂ，Ｓ）に従動し、目標値ｘＷ（Ｂ，Ｓ）は、実際値ｘ（Ｂ，Ｓ）と、固定の関数によりガイド軸から求められた基準値ｘＲｅｆ（Ｂ，Ｓ）との間の移行を表している。最後から２番目の２次部分が電気的な衝突を有するステータセグメントから離間移動すると、直ちにこのセグメントは、電気的な衝突から自由になり、最後の２次部分は、同様に個別に調整することができ、目標値ｘＷ（Ｂ，Ｓ）に従動する。
【００５４】
後続の同期運転と共に前述の位置決めによって、電気的な衝突が解消される。もちろん依然として、２次部分が既に別の２次部分の存在するステータセグメントに進入して、新たな電気的な衝突の生じる恐れがある。方法の有利な形態では、新たな電気的な衝突の形成は確実に回避され、それも、後続のセグメントに既に少なくとも１つの２次部分が存在する場合に、２次部分がステータセグメントの端部で（つまり進入し始めるまえに）後続のセグメントで停止することによって回避される。有利な形態では、キャリヤ８，９は、先行する走行物に対する最小間隔を下回ると、停止する。
【００５５】
２つ隣のセグメントに少なくとも１つのキャリヤ８，９が存在すると、最小間隔の十分に大きな選択では、停止距離よりも短い極めて短いステータセグメントへの進入を回避することもできる。同期運転を有するセグメントでは、停止状態まで、加速および場合によっては急な移動の制限された、同期周波数の低減による停止が行われる。２次部分の目標値ｘＷ（Ｂ，Ｓ）の適切な設定によって電気的な衝突のないセグメントでは、２次部分は、固定の関数として求められる基準値ｘＲｅｆ（Ｂ，Ｓ）への移行によって中断する。
【００５６】
この場合停止は、停止距離が確実に後続のセグメントへの進入前に終了するように適切な時間で導入する必要がある。最大許容加速値および最大許容変化値を考慮すると、これによって、移行段階中に調整した運転で目標値伝達の最大許容速度が得られ、同期運転時のモータ電流およびそこから生じる傾動力を考慮すると、電気的な衝突を有するセグメントにおける最大許容同期周波数が得られる。
【００５７】
同期運転を有するステータセグメントにおいて２次部分は極めて密に連続する恐れがあるので、２次部分が完全にセグメントから離間移動している場合、後続の２次部分は、既に後続のステータセグメントの直ぐ手前に位置するので、極めて小さな停止距離しか提供されない。停止距離を維持するために、同期運転における速度は、極めて小さく選択することができるので、個別化は、極めてゆっくりと行うことができる。
【００５８】
提供される停止距離を高めるために、有利な方法では、同期運転でステータセグメントから離間移動する２次部分が、既に後続のセグメントのモータ電流を介して調整され、それも２次部分が一部で後続のセグメントに、たとえば少なくとも５０％そこに存在すると調整される。既に調整された２次部分は、依然として同期運転を有するセグメントの領域に存在する部分にわたって、妨害値として解釈することのできる力を受け、力に調整が対抗する。妨害値の経過は、モータ定数（力と電流との間の比例関数）、偏位角θ、キャリヤ位置およびモータ電流から求めることができ、妨害値切換として、セグメントのモータ電流を介して、電気的な衝突なしに予め制御される。
【００５９】
同期運転を有するステータセグメントから同期運転を有する後続のステータセグメントへキャリヤ８，９が移動する際に、交互のブロックおよび不整合の磁界を回避するために、有利な形態では、後続のセグメントにも電気的な衝突が生じる場合、電気的な衝突を有するセグメントにおける停止が行われない。
【００６０】
全ての目標位置ｘW（Ｂ，Ｓ）が、仮想のガイド軸の固定の関数によって与えられる基準位置ｘＲｅｆ（Ｂ，Ｓ）にもたらされると、直ちに移行段階が終了され、通常運転もしくは調整運転１４０を開始することができる。機械４の停止状態などのあとで、本発明による方法は、再び方法ステップ１００で開始することができる（サイクル１５０）。
【００６１】
衝突防止
ｘＷ（Ｂ，Ｓ）＝ｘＲｅｆ（Ｂ，Ｓ）を有する通常運転に到達するまでの移行中、目標値ｘＷ（Ｂ，Ｓ）は、仮想のガイド軸から固定の関数を介して求められた基準値ｘＲｅｆ（Ｂ，Ｓ）からずれている。処理ステーションの領域または機械部分が仮想のガイド軸の特定の角度で走行路に入り込む一般的な領域で、仮想のガイド軸と目標値ｘＷ（Ｂ，Ｓ）との間の連結欠如によって、ブリッジ１１と走行路に達する機械部分との間の衝突リスクが生じる。したがって方法の有利な形態では、ステーションにおける加工工具または別の機械部分は、始動前および移行段階中、通常運転に達するまで、機械４の、真っ直ぐに駆動される部分との衝突が回避されている。
【００６２】
停止
非通電状態では、重力に起因して、鉛直の方向成分を有する領域（たとえばカーブ領域７）に存在するブリッジ１１は、下方に滑動して、非制御状態を占める。機械の停止時に、下方に滑動するブリッジ１１は、一方ではそこに存在する別のブリッジ１１と衝突し（衝突によって機構が損傷する恐れがある）、他方では機械４の再始動時に電気的な衝突をもたらす。このことを回避するために、方法によれば、鉛直の方向成分を有する領域に存在するブリッジ１１の調整を停止するまえに、ブリッジ１１は停止位置に移動され、停止位置では、電気的な衝突は生じず、鉛直の方向成分も存在しない。方法の有利な形態では、これに対して追加的に、鉛直の方向成分を有する領域における、第１のステータセグメント３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂなど、または選択的にはその手前に位置するステータセグメントへの、ブリッジ１１の進入が中断される。正確な保持位置の個別的な設定も、面倒であるが、実現される。図１に示したように、鉛直方向の成分を有していないセグメント３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂなどよりも多くのキャリヤ８，９が存在する場合、方法によれば、セグメント３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂなどが遮断されるまえに、キャリヤ８，９は、整数の極対１３から間隔を有して、調整して、同期制御された水平の単数または複数のセグメント３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂなどに進入することができる。
【００６３】
選択
選択的な方法では、たとえば全てのブリッジ１１が機械的に接触して相前後して位置するまでに、ブリッジ１１は、同期運転で、通電されないセグメント３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂなどに進入するか、もしくは押し入れることができる。そのあとで極めてゆっくりとした同期運転で、相前後して位置するブリッジ１１は、セグメント３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂなどの端部で再び離間移動され、後続のセグメントから個別的に調整して、強く加速することができる。この方法は、有利な形態よりも簡単であるが、平行して作動しないので、比較的低速である。さらに相前後して位置するキャリヤ８，９の機械接触によって比較的制御されにくい。
【００６４】
選択的に機械的な個別化装置も提供され、ここではキャリヤ８，９は機械的に分離され、たとえば同期運転でセグメント３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂなどに存在する第１のキャリヤだけが後続移動することができ、別のキャリヤの後続移動は、機械的なバリヤによって、第１のキャリヤがセグメントから離間するまでブロックされる。もちろんこの構造は、有利な形態よりも面倒である。なぜならば追加的に機械式の個別化装置が要求されるからである。さらにこの方法は速度が低くなっている。なぜならばキャリヤ８，９は、先ず機械式の個別化装置に向かって移動する必要があるという理由による。
【００６５】
本発明による方法は、簡単に、ブリッジ構造を有していないロングステータリニア同期モータの形態で用いることもできる。位置決めは問題なく、両側のキャリヤ８，９の適合も省略されるが、方法ステップ、出発状態、位置決め、実際値から基準値への移行の制御／調整、同期運転および新たな電気的な衝突の回避は、基本機能で維持される。
【００６６】
装置
本発明の別の思想は、装置に関する。有利な形態では、２次部分を支持するキャリヤ８，９の長さは、ステータ３，５の極長さの奇数の倍数と、この奇数に続く偶数の倍数との間に位置するように選択される。この条件は、真っ直ぐな領域６でも、場合によっては存在するカーブ領域７でも維持され、これによって許容長さ範囲はさらに制限される。ここでは、長さとして、相前後して位置するキャリヤ８，９の同じ点、たとえば２次部分８，９の重心の間の最小間隔を設定する、機械有効長さが考えられる。したがって長さは、カーブでは、多くの場合真っ直ぐな領域６よりも大きい。有利な形態では、直に相前後して位置するキャリヤ８，９も、位置決め時に、まとめて移動されるのではなく、分離され、このことは、達成しようとする位置決め位置を確実に達成するための前提となっている。この条件が満たされない場合、直に相前後して位置するキャリヤ８，９は、位置決め後に、まとめて移動することができるので、後続の同期運転で、特に真っ直ぐな領域６からカーブ領域７へ移行する際に、制御不能に跳ねることはない。これに対してこの条件が満たされる場合、直に（つまり中間スペースなく）相前後して位置するキャリヤ８，９は、中間スペースによる位置決めによって、分離される。
【００６７】
さらに有利な形態では、両側の２次部分８，９およびステータ３，５は鏡面対象的に形成されており、両側のステータセグメント３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂなどの偏位角θは、位置決めおよび同期運転において同じに設定されている。これによって１つのブリッジ１１のキャリヤ８，９が、様々な条件に基づいて、両側で異なる位置決め位置に引かれて、したがって位置決めが失敗する、というリスクが低減される。原則として、有効な位置決めは、両側で非鏡面対称的な構造でも実現される。選択的な形態では、位置決めのために設けられた偏位角θは、偏位角θが同じ位置決め位置に対応するように選択される。両側のたとえばステータセグメント３ａ，３ｂ，５ａ，５ｂなどが鏡面対称的に形成されている場合、２次部分８，９の極１３の構造は、両側で逆になっているので、１８０°異なった偏位角θによって、両側で同じ位置決め位置がもたらされる。
【符号の説明】
【００６８】
１  被印刷物のための搬送系、  ２  リニア駆動装置（リニア駆動系）、  ３  リニア駆動装置の第１の１次部分（もしくは第１の１次部分のセグメント３ａ，３ｂなど）、  ４  機械、たとえば印刷機、  ５  リニア駆動装置の第２の１次部分（もしくは第２の１次部分のセグメント５ａ，５ｂなど）、  ６  リニア駆動装置の直線区分、  ７  リニア駆動装置のカーブ区分、  ８  リニア駆動装置のキャリヤ／２次部分（８ａ，８ｂなど）、  ９  リニア駆動装置のキャリヤ／２次部分（９ａ，９ｂなど）、  １０  トラバース、たとえばグリッパブリッジ（１０ａ，１０ｂなど）、  １１  リニア駆動装置のブリッジ（１１ａ，１１ｂなど）、  １２  運動方向、  １３  極／極対／極対構造、  １４  位置決めセンサ、  １５  搬送路、  １６  制御および調整装置、  １００  出発状態、  １１０  位置決め、  １２０  整列、  １３０  個別化、  １４０  通常もしくは調整運転、  １５０  サイクル
【図１】
2010012782.tif 000003
【図２】
2010012782.tif 000004