(57)【要約】【課題】モータ制御装置への供給電圧を検出するユニットが異常となっても、モータ運転の安全性を確保すると共に、モータ駆動の制御性も悪化させることがなく自動変速機の変速機構を誤動作させることがない自動変速機の制御装置を提供する。【解決手段】この発明による自動変速機の制御装置は、制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧とのうち何れを前記デューティ基準電圧として用いるかを判定する電圧判定ユニットとを備え、モータ制御装置は、前記電圧判定ユニットにより判定された電圧を用いて駆動デューティ演算ユニットにより演算されたモータ駆動デューティに基づいてモータの制御を行うようにしたものである。【選択図】図１
2010119228.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータにより変速機構に於ける変速段の切り替えを行なう自動変速機の制御装置であって、
直流電源から電圧が供給され前記モータを制御するモータ制御装置と、
前記モータ制御装置に供給される前記電圧を検出するモータ電圧検出ユニットと、
前記直流電源から前記自動変速機の制御装置に供給される電圧を検出する制御装置電圧検出ユニットと、
前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧を基準電圧としてモータ駆動電圧を演算すると共に、前記演算したモータ駆動電圧とデューティ基準電圧とからモータ駆動デューティを演算する駆動デューティ演算ユニットと、
前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧とのうち何れを前記デューティ基準電圧として用いるかを判定する電圧判定ユニットとを備え、
前記モータ制御装置は、前記電圧判定ユニットにより判定された電圧を用いて前記駆動デューティ演算ユニットにより演算されたモータ駆動デューティに基づいて前記モータの制御を行うようにしたことを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項２】
モータにより変速機構に於ける変速段の切り替えを行なう自動変速機の制御装置であって、
直流電源から電圧が供給され前記モータを制御するモータ制御装置と、
前記モータ制御装置に供給される前記電圧を検出するモータ電圧検出ユニットと、
前記直流電源から前記自動変速機の制御装置に供給される電圧を検出する制御装置電圧検出ユニットと、
前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧を基準電圧としてモータ駆動電圧を演算すると共に、前記演算したモータ駆動電圧とデューティ基準電圧とからモータ駆動デューティを演算する駆動デューティ演算ユニットと、
前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧とのうち何れを前記デューティ基準電圧として用いるかを判定する電圧判定ユニットとを備え、
前記電圧判定ユニットは、前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧との差に基づいて前記判定を行うように構成され、
前記モータ制御装置は、前記電圧判定ユニットにより判定された電圧を用いて前記駆動デューティ演算ユニットにより演算されたモータ駆動デューティに基づいて前記モータの制御を行うようにしたことを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項３】
前記電圧判定ユニットは、前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧との差が所定の判定電圧以下のとき、前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧を前記デューティ基準電圧として用いるように判定することを特徴とする請求項２に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項４】
前記電圧判定ユニットは、前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧との差が所定の判定電圧より大きい状態が所定の判定時間を越えて継続されたとき、前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧を前記デューティ基準電圧として用いるように判定することを特徴とする請求項２に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項５】
前記電圧判定ユニットは、前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧との差が所定の判定電圧以下となったとき
、前記デューティ基準電圧として用いる電圧を前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧から前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧に切り替えることを特徴とする請求項４に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項６】
モータにより変速機構の変速段の切り替えを行なう自動変速機の制御装置であって、
直流電源から電圧が供給され前記モータを制御するモータ制御装置と、
前記モータ制御装置に供給される前記電圧を検出するモータ電圧検出ユニットと、
前記直流電源から前記自動変速機の制御装置に供給される電圧を検出する制御装置電圧検出ユニットと、
前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧を基準電圧としてモータ駆動電圧を演算すると共に、前記演算したモータ駆動電圧とデューティ基準電圧とからモータ駆動デューティを演算する駆動デューティ演算ユニットと、
前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧とのうち何れを前記デューティ基準電圧として用いるかを判定する電圧判定ユニットとを備え、
前記電圧判定ユニットは、前記モータが消費するモータ実電力と前記モータに対するモータ指令電力との差に基づいて前記判定を行うように構成され、
前記モータ制御装置は、前記電圧判定ユニットにより判定された電圧を用いて前記駆動デューティ演算ユニットにより演算されたモータ駆動デューティに基づいて前記モータの制御を行うようにしたことを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項７】
前記電圧判定ユニットは、前記モータ実電力と前記モータ指令電力との差が所定の判定電力以下であり、且つ前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧との差が所定の判定電圧以下のとき、前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧を前記デューティ基準電圧として用いるように判定することを特徴とする請求項６に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項８】
前記電圧判定ユニットは、前記モータ実電力と前記モータ指令電力との差が所定の判定電力より大きい状態が所定の判定時間を越えて継続されたとき、前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧を前記デューティ基準電圧として用いるように判定することを特徴とする請求項６に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項９】
前記電圧判定ユニットは、前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧との差が所定の判定電圧以下となったとき、前記デューティ基準電圧として用いる電圧を前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧から前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧に切り替えることを特徴とする請求項８に記載の自動変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動変速機を制御する制御装置に関し、特にモータにより変速段の切り替えを行うようにした自動変速機の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
シフト方向モータ及びセレクト方向モータにより変速レバーを操作することで、変速機構の変速段を切り替えるようにした自動変速機は周知である。このような自動変速機に用いられるシフト方向モータ及びセレクト方向モータは、例えば、直流電源からインバータを介して駆動される３相交流モータであり得る。
【０００３】
従来、インバータにより３相交流モータを駆動するようにした装置に於いて、インバータの入力電圧である直流電圧を検出する電圧検出ユニットと、モータ電流を検出するモータ電流検出ユニットを有し、ＰＷＭ（Pulse-Width Modulation）制御と矩形波制御とのうちの何れかを選択しながらモータを駆動し、検出した直流電圧の変化量又はモータ電流に基づいて直流電圧検出ユニットの異常を検出し、直流電圧検出ユニットが異常と判断された場合にはモータの駆動をＰＷＭ制御に固定するようにしたモータ制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
特許文献1に示されたモータ制御装置では、電圧検出ユニットが故障した場合、電圧検出ユニットから出力される直流電圧（インバータの入力電圧）をその最低保証電圧に固定するようにしている。その最低保証電圧の設定値は、インバータの入力電圧が取り得る値の最低値としている。又、ＰＷＭ制御に於いて、トルク指令に基づくｄ軸電流指令値とｄ軸電流（モータ電流）から求める電流偏差を基に電流フィードバック制御を行い、その電流フィードバック制御に基づいて電圧指令値を算出し、その電圧指令値に重畳電圧を加算後、座標変換等の処理を行って３相電圧指令値を算出し、この３相電圧指令値をインバータ入力電圧に対して正規化つまりデューティ比を算出し、そのデューティ比に基づいて算出したパルス幅によりインバータをＰＷＭ制御してモータの運転を行うようにしている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１１７７５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献1に示された従来の装置に於いて、電圧検出ユニットが故障した場合にインバータへの入力電圧を最低値に固定することは、デューティ比を増大させることになる。例えば、電圧指令値が一定となる制御状態で電圧検出部ユニットが故障すると、通常のインバータ入力電圧値（例えば、１２［Ｖ］）によりデューティ比を算出していたのに対しインバータの入力電圧の最低値（例えば８［Ｖ］）でデューティ比を算出するようになるので、デューティ比は増大してしまう。
【０００７】
このような場合に、検出不可能である実際のインバータ入力電圧が固定した値と同一であれば、デューティ比は増大しても、デューティ比の算出に用いた電圧と実際の電圧が同一であるから、電圧指令通りの電圧をモータに印加することができる。しかし、実際のインバータ入力電圧が通常の電圧値等の固定した値より高い電圧である場合、モータは増大したデューティ比で運転されることになるので、電圧指令以上の電圧をモータへ印加することになる。その為、トルク指令以上のトルクが発生し、電流も指令以上の電流が流れてしまい、モータを安全に運転させることができないという課題があった。又、指令以上のトルクが発生すると、モータ運転の誤動作を引き起こしてしまい、モータ運転の制御性が悪化するという課題がある。
【０００８】
この発明は、従来の装置に於けるこのような課題を解決するためになされたものであり、モータ制御装置への供給電圧を検出するユニットが異常となっても、デューティ比の増大を抑制してモータへの印加電圧の増大と発生トルクの増大を抑制し、モータ運転の安全性を確保すると共に、モータ駆動の制御性も悪化させることがなく自動変速機の変速機構を誤動作させることがない自動変速機の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明の自動変速機の制御装置は、モータにより変速機構に於ける変速段の切り替えを行なう自動変速機の制御装置であって、直流電源から電圧が供給され前記モータを制御するモータ制御装置と、前記モータ制御装置に供給される前記電圧を検出するモータ電圧検出ユニットと、前記直流電源から前記自動変速機の制御装置に供給される電圧を検出する制御装置電圧検出ユニットと、前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧を基準電圧としてモータ駆動電圧を演算すると共に、前記演算したモータ駆動電圧とデューティ基準電圧とからモータ駆動デューティを演算する駆動デューティ演算ユニットと、前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧とのうち何れを前記デューティ基準電圧として用いるかを判定する電圧判定ユニットとを備え、前記モータ制御装置は、前記電圧判定ユニットにより判定された電圧を用いて前記駆動デューティ演算ユニットにより演算されたモータ駆動デューティに基づいて前記モータの制御を行うようにしたことを特徴とするものである。
【００１０】
又、この発明の自動変速機の制御装置は、モータにより変速機構に於ける変速段の切り替えを行なう自動変速機の制御装置であって、直流電源から電圧が供給され前記モータを制御するモータ制御装置と、前記モータ制御装置に供給される前記電圧を検出するモータ電圧検出ユニットと、前記直流電源から前記自動変速機の制御装置に供給される電圧を検出する制御装置電圧検出ユニットと、前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧を基準電圧としてモータ駆動電圧を演算すると共に、前記演算したモータ駆動電圧とデューティ基準電圧とからモータ駆動デューティを演算する駆動デューティ演算ユニットと、前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧とのうち何れを前記デューティ基準電圧として用いるかを判定する電圧判定ユニットとを備え、前記電圧判定ユニットは、前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧との差に基づいて前記判定を行うように構成され、前記モータ制御装置は、前記電圧判定ユニットにより判定された電圧を用いて前記駆動デューティ演算ユニットにより演算されたモータ駆動デューティに基づいて前記モータの制御を行うようにしたことを特徴とするものである。
【００１１】
更に、この発明の自動変速機の制御装置は、モータにより変速機構の変速段の切り替えを行なう自動変速機の制御装置であって、直流電源から電圧が供給され前記モータを制御するモータ制御装置と、前記モータ制御装置に供給される前記電圧を検出するモータ電圧検出ユニットと、前記直流電源から前記自動変速機の制御装置に供給される電圧を検出する制御装置電圧検出ユニットと、前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧を基準電圧としてモータ駆動電圧を演算すると共に、前記演算したモータ駆動電圧とデューティ基準電圧とからモータ駆動デューティを演算する駆動デューティ演算ユニットと、前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧とのうち何れを前記デューティ基準電圧として用いるかを判定する電圧判定ユニットとを備え、前記電圧判定ユニットは、前記モータが消費するモータ実電力と前記モータに対するモータ指令電力との差に基づいて前記判定を行うように構成され、前記モータ制御装置は、前記電圧判定ユニットにより判定された電圧を用いて前記駆動デューティ演算ユニットにより演算されたモータ駆動デューティに基づいて前記モータの制御を行うようにしたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
この発明による自動変速機の制御装置によれば、制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧とのうち何れを前記デューティ基準電圧として用いるかを判定する電圧判定ユニットとを備え、モータ制御装置は、前記電圧判定ユニットにより判定された電圧を用いて駆動デューティ演算ユニットにより演算されたモータ駆動デューティに基づいてモータの制御を行うようにしたので、モータ制御装置への供給電圧を検出するユニットが異常となっても、デューティ比の増大を抑制してモータへの印加電圧の増大と発生トルクの増大を抑制し、モータ運転の安全性を確保すると共に、モータ駆動の制御性も悪化させることがなく自動変速機の変速機構を誤動作することができる。
【００１３】
又、この発明による自動変速機の制御装置によれば、制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧とモータ電圧検出ユニットにより検出された電圧とのうち何れをデューティ基準電圧として用いるかを判定する電圧判定ユニットとを備え、前記電圧判定ユニットは、前記制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧と前記モータ電圧検出ユニットにより検出された電圧との差に基づいて前記判定を行うように構成され、モータ制御装置は、前記電圧判定ユニットにより判定された電圧を用いて駆動デューティ演算ユニットにより演算されたモータ駆動デューティに基づいて前記モータの制御を行うようにしたので、モータ制御装置への供給電圧を検出するユニットが異常となっても、簡単な構成で容易に前記判定を行うことができ、デューティ比の増大を抑制してモータへの印加電圧の増大と発生トルクの増大を抑制し、モータ運転の安全性を確保すると共に、モータ駆動の制御性も悪化させることがなく自動変速機の変速機構を誤動作することができる。
【００１４】
更に、この発明による自動変速機の制御装置によれば、制御装置電圧検出ユニットにより検出された電圧値とモータ電圧検出ユニットにより検出された電圧値とのうち一方をデューティ基準電圧とするように判定する電圧判定ユニットとを備え、前記電圧判定ユニットは、モータが消費するモータ実電力と前記モータに対するモータ指令電力との差に基づいて前記判定を行うように構成され、モータ制御装置は、前記判定による電圧値を用いて演算されたモータ駆動デューティに基づいて前記モータの制御を行うようにしたので、モータ制御装置への供給電圧を検出するユニットが異常となっても、簡単な構成で容易に前記判定を行うことができ、デューティ比の増大を抑制してモータへの印加電圧の増大と発生トルクの増大を抑制し、モータ運転の安全性を確保すると共に、モータ駆動の制御性も悪化させることがなく自動変速機の変速機構を誤動作することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置について説明する。図１はこの発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置の構成を示す構成図である。図１に於いて、自動変速機１０２は、車両のエンジン１０１に連結された入力軸１３３と、入力軸１３３に設けられたクラッチ１０３と、クラッチ１０３を介して入力軸１３３から伝達されたエンジン１０１の動力を変速する変速機１０４と、変速機１０４により変速された動力を車両の車輪に動力を伝達する出力軸１３４とを備えている。
【００１６】
自動変速機１０２は、手動操作により変速を行う手動変速機とは異なりアクチュエータであるモータの制御により変速を行うようにした自動変速機であり、シフト方向モータ１０５及びセレクト方向モータ１０６により変速レバー１１１を操作することで、変速機構１０４の変速段を切り替えるように構成されている。シフト方向モータ１０５は、変速レバー１１１をシフト方向に移動させるモータであり、セレクト方向モータ１０６は、変速レバー１１１をセレクト方向に移動させるモータである。
【００１７】
図２は、この発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置に於ける自動変速機１０２の変速段の切り替えを説明する説明図である。図２に於いて、変速レバー１１１は、前述の図１に示すシフト方向モータ１０５とセレクト方向モータ１０６とにより、シフト方向Ｙ及びセレクト方向Ｘへ操作される。
【００１８】
自動変速機１０２の入力軸１３３と出力軸１３４は、変速レバー１１１のシフト位置に対応したギアを介して結合される。即ち、入力軸１３３と出力軸１３４は、変速レバー１１１がシフト位置１に移動したときは１速ギアを介して結合し、変速レバー１１１がシフト位置２に移動したときは２速ギアを介して結合し、変速レバー１１１がシフト位置３に移動したときは３速ギアを介して結合し、変速レバー１１１がシフト位置４に移動したときは４速ギアを介して結合し、変速レバー１１１がシフト位置５に移動したときは５速ギアを介して結合し、変速レバー１１１がシフト位置６に移動したときは後退ギアを介して結合される。又、変速レバー１１１がセレクト位置Ａ、セレクト位置Ｂ、セレクト位置Ｃに夫々移動したときは、入力軸１３３と出力軸１３４はどのギヤを介しても結合せず、ニュートラル状態となる。
【００１９】
図３は、自動変速機１０２が２速で変速中に３速へギアチェンジする場合の動作を説明するフローチャートである。２速で走行中の場合、変速レバー１１１はシフト位置２にある。図３に於いて、ステップＳ３０１では、変速段を変更するために後述するクラッチ制御ユニット１１３によってクラッチ１０３が開放される。続くステップＳ３０２では、シフト位置２にある変速レバー１１１をシフト方向モータ１０５によりセレクト位置Ａまで移動させる。変速レバー１１１をセレクト位置Ａまで移動することで１速ギアが開放され、ニュートラル状態となる。
【００２０】
ステップＳ３０３では、セレクト方向モータ１０６により、変速レバー１１１をセレクト位置Ｂまで移動させる。ステップＳ３０４では、シフト方向モータ１０５により、変速レバー１１１をシフト位置３まで移動させる。変速レバー１１１がシフト位置３に移動することで３速ギアが結合され変速段が３速となる。そしてステップＳ３０５では、クラッチ制御ユニット１１３によってクラッチ１０３を結合することで、変速動作が終了する。
【００２１】
次に、変速機制御装置１１０について説明する。図１に於いて、変速機制御装置１１０は、変速制御ユニット１１２と、クラッチ制御ユニット１１３と、駆動デューティ演算ユニット１１４と、電圧判定ユニット１１７と、制御装置電圧検出ユニット１１８と、モータ電圧検出ユニット１１９とを備えている。モータ制御装置１１５及びモータ電流検出ユニット１１６は、変速機制御装置１１０に内蔵されている。モータ制御装置１１５は、例えばＰＷＭ制御によりシフト方向モータ１０５及びセレクト方向モータ１０６を制御するように構成されている。車両に搭載された直流電源１２０は、変速機制御装置１１０とモータ制御装置１１５とに電圧を供給する。
【００２２】
変速制御ユニット１１２は、図示していないエンジンコントロールユニット（以下、ＥＣＵと称する）から送られる運転者のアクセル開度等のドライバ操作情報Ｓ１と、車速情報Ｓ２と、エンジン１０１の回転数等のエンジン情報Ｓ３等に基づいて変速段を演算し、演算した変速段に応じた指令情報ＣＳ及びモータの目標電流Ｉｔをクラッチ制御ユニット１１３及び駆動デューティ演算ユニット１１４に夫々入力する。
【００２３】
クラッチ制御ユニット１１３は、変速制御ユニット１１２からの指令情報ＣＳに基づいてクラッチ１０３の結合及び開放を制御する。クラッチ１０３を制御するためのアクチュエータとして、例えば油圧制御弁、モータ等が使用される。
【００２４】
変速機制御装置１１０とモータ制御装置１１５は、途中で２経路に分岐した電源供給経路Ｂ１、Ｂ２を介して夫々直流電源１２０から電圧が供給される。変速機制御装置１１０とモータ制御装置１１５とが２経路の電源供給経路Ｂ１、Ｂ２に分けて直流電源１２０から別々に電圧が供給される理由は、以下の通りである。
【００２５】
即ち、変速機制御装置１１０とモータ制御装置１１５とは、夫々の装置内部の抵抗が異なっており、変速機制御装置１１０とモータ制御装置１１５とに同じ電圧を供給しても、電圧低下量が異なる。その為、電圧供給経路が１つのみでは、モータの駆動時に変速機制御装置１１０への供給電圧が低下して変速機制御装置１１０の誤動作を招き、又、逆に変速機制御装置１１０の動作によりモータ制御装置１１５の供給電圧が低下してモータを精密に制御することが困難となる恐れがある。
【００２６】
そこで、２経路に分岐した電圧供給経路供給Ｂ１、Ｂ２により変速機制御装置１１０とモータ制御装置１１５とに直流電源１２０から別々に電圧を供給するようにして、変速機制御装置１１０とモータ制御装置１１５とのうちの一方の動作により他方の動作が妨げられることがなく夫々安定した動作を行うことができるようにしているのである。
【００２７】
制御装置電圧検出ユニット１１８は、直流電源１２０から電源供給経路Ｂ１を介して変速機制御装置１１０に供給している電圧を検出して制御装置電圧検出値Ｖｂｃとし、その制御装置電圧検出値Ｖｂｃを電圧判定手段１１７に入力する。モータ電圧検出ユニット１１９は、直流電源１２０から供給電圧経路Ｂ２を介してモータ制御装置１１５へ供給している電圧を検出してモータ電圧検出値Ｖｂｍとし、そのモータ電圧検出値Ｖｂｍを電圧判定ユニット１１７に入力する。
【００２８】
電圧判定ユニット１１７は、制御装置電圧検出ユニット１１８から入力された制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出ユニット１１９から入力されたモータ電圧検出値Ｖｂｍとを後述するように判定し、その判定の結果に基づいて制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとのうちの何れかを選択して駆動デューティ演算ユニット１１４に入力する。
【００２９】
駆動デューティ演算ユニット１１４は、モータ制御装置１１５を介して入力される情報に基づいてモータ回転数Ｎｍを演算すると共に、変速制御ユニット１１２から入力された目標電流Ｉｔと、モータ電流検出ユニット１１６により検出されたモータ電流Ｉｒと、前述の演算したモータ回転数Ｎｍとに基づいて、モータ制御装置１１５に与えるモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹを演算する。駆動デューティ演算ユニット１１４は、電圧判定ユニット１１７から入力された電圧値をデューティ基準電圧Ｖｂとして、前述のモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算を行う。駆動デューティ演算ユニット１１４により演算されたモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹは、モータ制御装置１１５に入力される。
【００３０】
モータ制御装置１１５は、駆動デューティ演算ユニット１１４から入力されたモータ駆動デューティＭ_ＤＵＴＹに応じて、シフト方向モータ１０５とセレクト方向モータ１０６を制御することにより前述のように変速レバー１１１を動作させ、変速制御ユニット１１２から入力される指令情報ＣＳに応じた変速段に変速機構１０４を作動させる。
【００３１】
一方、シフト方向モータ１０５とセレクト方向モータ１０６に夫々流れる電流は、モータ制御装置１１５に内蔵されているモータ電流検出ユニット１１６により検出され、検出された夫々の電流はモータ電流検出ユニット１１６から駆動デューティ演算ユニット１１４に入力される。シフト方向モータ１０５とセレクト方向モータ１０６の電流を検出する手段としては、例えば電流センサを用いた方式、シャント抵抗を用いた母線電流検出方式、或いはアーム電流検出方式等が用いられる。
【００３２】
図４は、この発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置に於けるモータ駆動デューティ算出ユニット１１４と電圧判定ユニット１１７の構成を示すブロック図である。次に図４を参照しながら、駆動デューティ演算ユニット１１４でのモータ駆動デューティの演算について説明する。
【００３３】
図４に於いて、モータ駆動デューティ演算ユニット１１４に於けるモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算は、電流フィードバック制御を用いて行われる。電流フィードバック制御は、モータ電流検出ユニット１１６により検出されたモータ電流Ｉｒを変速制御ユニット１１２から入力された目標電流Ｉｔに一致させるよう制御するもので、先ず、変速制御ユニット１１２により変速段に応じた目標電流Ｉｔとモータ電流検出ユニット１１６により検出されたモータ電流Ｉｒとの間の電流偏差を減算器１１４１により算出し、比例器１１４２により電流偏差に基づいて比例項を算出すると共に、積分器１１４２により電流偏差に基づいて積分項を算出する。
【００３４】
又、モータ制御装置１１５を介して駆動デューティ演算ユニット１１４により演算されるモータ回転数Ｎｍと変速制御ユニット１１２から入力される目標電流Ｉｔに基づいて、予め駆動デューティ演算ユニット１１４に記憶させているモータ駆動電圧マップ１１４４から基本駆動電圧Ｖｆを算出する。算出した基本駆動電圧Ｖｆと比例器１１４２、及び積分器１１４３により算出された前述の比例項、及び積分項を加算器１１４５により加算してモータ駆動電圧Ｖｍを算出する。このようにして、モータ駆動電圧Ｖｍは電流フィードバック制御により算出される。
【００３５】
一方、電圧判定ユニット１１７は、制御装置電圧検出ユニット１１８により検出した電圧である制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出ユニット１１９により検出した電圧であるモータ電圧検出値Ｖｂｍとを後述するようにして判定し、その判定結果に従って制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍのうちの何れかの電圧を選択し、その選択した電圧をデューティ基準電圧Ｖｂとしてモータ駆動デューティ演算ユニット１１４に於ける除算器１１４６に入力する。後述するように、モータ電圧検出ユニット１１９に異常が無い場合は、デューティ基準電圧Ｖｂにはモータ電圧検出ユニット１１９により検出されたモータ電圧検出値Ｖｂｍが用いられる。
【００３６】
除算器１１４６は、加算器１１４５から入力されたモータ駆動電圧Ｖｍをデューティ基準電圧Ｖｂにより除算してモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹを算出しモータ制御装置１１５へ入力する。モータ駆動デューティ算出ユニット１１４は、前述のモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算をシフト方向モータ１０５とセレクト方向モータ１０６毎に行い、演算したモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹに応じてモータ制御装置１１５を制御し、シフト方向モータ１０５とセレクト方向モータ１０６を夫々駆動する。
【００３７】
次に、電圧判定ユニット１１７の動作を詳細に説明する。図５は、この発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置の動作を説明するフローチャートであり、シフト方向モータ１０５とセレクト方向モータ１０６毎に夫々行なわれる。図５に於いて、先ず、ステップＳ１０１に於いて、制御装置電圧検出ユニット１１８により検出された制御装置電圧検出値Ｖｂｃを読み込む。次にステップＳ１０２進み、モータ電圧検出ユニット１１９により検出したモータ電圧検出値Ｖｂｍを読み込む。
【００３８】
ステップＳ１０３では、制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの差が所定の判定電圧Ｖｒ以上か否かの判定を行う。この判定によって、制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの差が所定の判定電圧Ｖｒ以上、つまりモータ電圧検出値Ｖｂｍが制御装置電圧検出値Ｖｂｃより低いか否かが判定される。
【００３９】
ステップＳ１０３での判定の結果、制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの差が所定の判定電圧Ｖｒより高い場合はＹｅｓとなってステップＳ１０４に進み、制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの差が所定の判定電圧Ｖｒより低い場合はＮｏとなり、電圧判定処理を行わず、ステップＳ１１０に進む。ここで、判定電圧は、誤判定をしない値に設定されており、例えば、３［Ｖ］に設定されている。
【００４０】
ステップＳ１０３にてＮｏ判定された場合は、ステップＳ１１０に進みモータ電圧検出異常フラグが「１」であるか否かの判定を行う。このモータ電圧検出異常フラグは、後述するステップＳ１０７に於いて設定されるフラグであり、モータ電圧検出ユニット１１９の異常が確定した場合にフラグが「１」となっている。
【００４１】
ステップＳ１１０での判定の結果、モータ電圧検出異常フラグが「１」である場合は、Ｙｅｓ判定となってモータ電圧検出ユニット１１９の異常は確定していることを示しているが、前述のステップＳ１０３での判定結果はＮｏ判定、つまりモータ電圧検出値Ｖｂｍと制御装置電圧検出値Ｖｂｃとの差が所定の判定電圧Ｖｒ以下となっているので、モータ電圧検出ユニット１１９の異常が復帰していることになる。
【００４２】
一方、ステップＳ１１０での判定がＮｏ判定の場合は、モータ電圧検出ユニット１１９が異常ではなく、且つ異常も確定していないので、ステップＳ１０８に進み、モータ電圧検出値Ｖｂｍをデューティ基準電圧Ｖｂとしてモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算を行い、リターンされる。
【００４３】
ステップＳ１１０に於ける判定がＹｅｓ判定の場合には、ステップＳ１１１に進み、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとして用いる電圧値を、制御装置電圧検出値Ｖｂｃからモータ電圧検出値Ｖｂｍに変更する。何故なら、前述の如くモータ電圧検出ユニット１１９の異常が復帰しているからである。次にステップＳ１１２に進み、モータ電圧検出異常フラグを「０」にすると共に電圧異常カウンタをリセットし、ステップステップＳ１０８に進み、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算を行い、リターンされる。
【００４４】
一方、ステップＳ１０３での判定がＹｅｓ判定であれば、ステップＳ１０４に進み、電圧異常カウンタのカウント値が所定の判定時間Ｔｒ以上であるか否かの判定行う。この判定によって、モータ電圧検出値Ｖｂｍが制御装置電圧検出値Ｖｂｃより低い状態の継続時間が判定されることとなる。
【００４５】
ステップＳ１０４に於ける判定の結果、電圧異常カウンタのカウント値が所定の判定時間Ｔｒ以上であると判定した場合はＹｅｓ判定となる。ステップＳ１０４に於けるＹｅｓ判定は、制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの差が所定の判定電圧Ｖｒより高い状態が所定の判定時間Ｔｒ以上継続していることを意味する。ステップＳ１０４での判定の結果、Ｙｅｓ判定の場合はステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、モータ電圧検出異常フラグが「０」であるか否かを判定し、「０」である場合はＹｅｓ判定となってステップＳ１０６へ進む。
【００４６】
一方、ステップＳ１０４に於ける判定がＮｏ判定の場合は、制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの差が所定の判定電圧Ｖｒより高い状態が所定の判定時間Ｔｒを経過していないことを示しているので、ステップＳ１０９に進み電圧異常カウンタをカウントアップし、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算を行い、リターンされる。ステップＳ１０４に於ける所定の判定時間Ｔｒは、例えば、０．５［ｓｅｃ］に設定される。
【００４７】
次に、ステップＳ１０４での判定結果がＹｅｓ判定の場合は、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０４からステップＳ１０５に進むということは、制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの差が所定の判定電圧Ｖｒ以上で、且つモータ電圧検出値Ｖｂｍが制御装置電圧検出値Ｖｂｃより低い状態が所定の判定時間Ｔｒ以上継続しているということになる。
【００４８】
ステップＳ１０５に進むと、モータ電圧検出異常フラグが「０」であるか否かの判定を行う。このモータ電圧検出異常フラグは、後述するＳ１０７にて設定されるモータ電圧検出異常フラグであり、モータ電圧検出ユニット１１９の異常が確定した場合、モータ電圧検出異常フラグが「１」となる。このステップＳ１０５に進む最初のルーチンではモータ電圧検出異常フラグは「０」であるので、Ｙｅｓ判定となりステップＳ１０６に進む。
【００４９】
ステップＳ１０５による判定がＹｅｓ判定となってステップＳ１０６に進むと、モータ電圧検出値Ｖｂｍと制御装置電圧検出値Ｖｂｃとの差が所定の判定電圧Ｖｒ以上で、且つ、所定の判定時間Ｔｒ以上経過しているので、駆動デューティ演算ユニット１１４に於いてモータ駆動デューティの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧値を、モータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃに切り替え、ステップＳ１０７へ進む。
【００５０】
前述のように、モータ電圧検出値Ｖｂｍが制御装置電圧検出値Ｖｂｃより低い状態が所定の判定時間Ｔｒ以上継続し、モータ駆動デューティの演算に用いる基準電圧Ｖｂとしての電圧値がモータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃに切り替わっているので、ステップＳ１０７では、モータ電圧検出異常フラグを「１」に設定し、ステップＳ１０８に進んで、モータ駆動デューティの演算を行い、リターンする。
【００５１】
図５に示すフローチャートの２回目以降のルーチンにてステップＳ１０５に進むと、モータ電圧検出異常フラグは「１」となっており、前述した駆動デューティ演算ユニット１１４に於けるモータ駆動デューティの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧値が、制御装置電圧検出ユニット１１８にて検出される制御装置検出電圧値Ｖｂｃに切り替わっておりステップＳ１０７によりモータ電圧検出異常フラグが「１」にセットされているので、ステップＳ１０５での判定結果はＮｏ判定となる。そしてステップＳ１０５からステップＳ１０８に進み、モータ駆動デューティの演算を行い、リターンされる。
【００５２】
次にこの発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置の動作について、図６に示すタイミングチャートを参照しながら説明する。図６は、この発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置の動作を説明するタイミングチャート、特に、変速制御ユニット１１２からの指令情報ＣＳによる変速段に応じて駆動デューティ演算ユニット１１４にて演算されたモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹによりモータが駆動されているときのタイミングチャートであり、（Ａ）はモータ電圧検出異常フラグ、（Ｂ）は制御装置電圧検出値Ｖｂｃ、（Ｃ）はモータ電圧検出値Ｖｂｍ、（Ｄ）は電圧差（Ｖｂｃ−Ｖｂｍ）、（Ｅ）はデューティ基準電圧Ｖｂ、（Ｆ）はモータ駆動電圧Ｖｍ、（Ｇ）はモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹ、（Ｈ）は電圧異常カウンタ、を夫々示している。
【００５３】
図６に於いて、先ず、モータ駆動時の時刻Ｔ１からＴ２に於いて、モータ電圧検出値Ｖｂｍが上昇する場合（（Ｃ）参照）では、制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの電圧差（Ｖｂｃ−Ｖｂｍ）は負値となって増加する（（Ｄ）参照）が、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹは低下する（（Ｇ）参照）ので、モータ駆動としては安全側となり、又、モータ駆動の制御性が悪化することもないので、変速機構１０４が誤動作することはない。
【００５４】
次に、時刻Ｔ３を過ぎてモータ電圧検出ユニット１１９に何らかの異常が発生し、モータ電圧検出値Ｖｂｍが低下し始めたとすると（（Ｃ）参照）、電圧差（Ｖｂｃ−Ｖｂｍ）が正値となって大きく増加する（（Ｄ）参照）。そして、制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの差が所定の判定電圧Ｖｒ以上となると、電圧異常カウンタのカウントアップが開始される（（Ｈ）参照）。電圧異常カウンタがカウントアップしている間もモータ電圧検出値Ｖｂｍは低下している（（Ｃ）参照）ので、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹは大きい値となっていく（（Ｇ）参照）。
【００５５】
そして時刻Ｔ４に至り、電圧異常カウンタが所定の判定時間Ｔｒより大きくなる（（Ｈ）参照）と、モータ電圧検出ユニット１１９の異常が確定し、モータ駆動デューティの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとして、制御装置電圧検出値Ｖｂｃを用いるように切り替える（（Ｅ）参照）ので、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹが低下する（（Ｇ）参照）。
【００５６】
そして時刻Ｔ４に於いてモータ電圧検出ユニット１１９の異常が確定するので、モータ電圧検出異常フラグが「０」から「１」に変化する（（Ａ）参照）と共に、このデューティ基準電圧Ｖｂがモータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃに切り替わる。この動作（（Ｅ）参照）によって、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹが低下する（（Ｇ）参照）ので、モータへの印加電圧が低くなり（（Ｃ）参照）、モータ駆動の安全性が確保できる。またモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹが低下する（（Ｇ）参照）ので、モータ駆動の制御性の悪化を抑制でき、変速機構１０４を誤動作させることがない。
【００５７】
そして、モータ電圧検出値Ｖｂｍは、時刻Ｔ５の直前頃から増加し始め（（Ｃ）参照）、時刻Ｔ５の直後には標準電圧付近になって時刻Ｔ３以前の状態に復帰する（（Ｃ）参照）。そして、制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの電圧差（Ｖｂｃ−Ｖｂｍ）が減少して所定の判定電圧Ｖｒ以下になる（（Ｄ）参照）と、モータ電圧検出ユニット１１９が異常から復帰したと判定されるので、駆動デューティ演算ユニット１１４でのモータ駆動デューティの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧値を、制御装置電圧検出値Ｖｂｃからモータ電圧検出値Ｖｂｍに切り替える（（Ｅ）参照）。
【００５８】
又、時刻Ｔ５に於いてモータ電圧検出異常フラグが「１」から「０」に変化する（（Ａ）参照）と共に、電圧異常カウンタがリセットされる（（Ｈ）参照）。この動作を行っても、モータ電圧検出値Ｖｂｍは制御装置電圧検出値Ｖｂｃ相当になっている（（Ｂ）、（Ｃ）参照）ので、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの増大が抑制され（（Ｇ）参照）、モータ駆動の安全性を確保でき、モータ駆動の制御性が悪化することはない。
【００５９】
その結果、モータ駆動の制御性が悪化しないので、変速機構１０４を誤動作させることがない。更に、モータ電圧検出電圧値Ｖｂｍをデューティ基準電圧Ｖｂとするので（（Ｅ）参照）、モータ制御装置１１５に供給している電圧によりモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算が行えるので、高精度でモータ駆動を行うことができ、変速機構１０４を精密に制御することができる。
【００６０】
このように、モータ電圧検出ユニット１１９が異常となり、モータ電圧検出値Ｖｂｍが低下（（Ｃ）参照）しても、駆動デューティ演算ユニット１１４でのモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧を、モータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃに切り替える（（Ｅ）参照）ので、このことによりモータ電圧検出ユニット１１９の異常検出は勿論可能であると共にモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹが誤演算されることがなく、従って誤演算によるモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの増加が抑制され（（Ｇ）参照）、モータへの印加電圧の増大を抑制することができる（（Ｃ）参照）。又、モータへの印加電圧の増大を抑制するので、モータの安全性を確保でき、モータ駆動の制御性の悪化を抑制することができる。更に、モータ駆動の制御性の悪化を抑制することができるので、変速機構１０４を誤動作させることがない。
【００６１】
又、モータ電圧検出ユニット１１９が異常から復帰すると、駆動デューティ演算ユニット１１４でのモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧を、制御装置電圧検出値Ｖｂｃからモータ電圧検出値Ｖｂｍに切り替える（（Ｅ）参照）ので、モータ制御装置１１５に供給している電圧により駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算及びモータの駆動を行うことができ、モータの安全性の確保できてモータ駆動の制御性悪化をすることなく、高精度でモータ駆動を行うことができ、変速機構１０４を精密に制御することができる。
【００６２】
以上述べたこの発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置によれば、モータ電圧検出ユニット１１９が異常となり、モータ電圧検出値Ｖｂｍが低下しても、駆動デューティ演算ユニット１１４でのモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂを、モータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃに切り替えるので、モータ駆動デューティＭ_ＤＵＴＹの増加が抑制され、モータへの印加電圧の増大が防止できる。又、モータへの印加電圧の増大が防止できるので、モータ駆動の安全性を確保できる。更に、モータへの印加電圧の増大が防止できるので、モータ駆動の制御性の悪化を抑制でき、変速機構１０４を誤動作させることがない。又、デューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧をモータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃに切り替えることに基づいて、モータ電圧検出ユニット１１９の異常を検出することができる。
【００６３】
又、モータ電圧検出ユニット１１９が異常から復帰すると、駆動デューティ演算ユニット１１４に於いてモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂを制御装置電圧検出値Ｖｂｃからモータ電圧検出値Ｖｂｍに切り替えるので、モータ制御装置１１５に供給している電圧によりモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算を行うことができるので、高精度でモータ駆動を行うことができ、変速機構１０４を精密に制御することができる。
【００６４】
尚、実施の形態１では、モータ駆動の方式としてモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算を行い、そのモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算には前述したようにモータ電流を用いた電流フィードバック制御の形態で説明したが、これに限定されるものではなく、電流フィードバック制御を用いずにモータ駆動を行う場合にも適用可能である。
【００６５】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２による自動変速機の制御装置について説明する。図７は、この発明の実施の形態２による自動変速機の制御装置の動作を説明するフローチャートであり、シフト方向モータ１０５とセレクト方向モータ１０６毎に夫々行なわれる。実施の形態２による自動変速機の制御装置は、図７に示すフローチャートに基づく動作の点で前述の実施の形態１による自動変速機の制御装置と相違する。
【００６６】
図７に於いて、先ず、ステップＳ２０１では、変速制御ユニット１１２にて演算される目標電流Ｉｔと、駆動ＤＵＴＹ演算ユニット１１４にて演算されるモータ駆動電圧Ｖｍを読み込み、この読み込んだ目標電流Ｉｔとモータ駆動電圧Ｖｍとを用いて、変速に必要なモータ指令電力Ｗｔを下記に示す式（１）により算出する。
モータ指令電力Ｗｔ＝目標電流Ｉｔ×モータ駆動電圧Ｖｍ・・・・式（１）
【００６７】
次に、ステップＳ２０２に進み、モータ電流検出ユニット１１６にて検出されたモータ電流Ｉｒと、駆動デューティ演算ユニット１１２により演算されたモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹと、制御装置電圧検出ユニット１１８により検出された制御装置電圧検出値Ｖｂｃとを読み込み、この読み込んだモータ電流Ｉｒとモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹと制御装置電圧検出値Ｖｂｃとを用いて、モータ電圧検出値Ｖｂｍが制御装置電圧検出値Ｖｂｃと同等の値であるときのモータ実電力Ｗｒを下記に示す式（２）により算出する。
モータ実電力Ｗｒ＝モータ電流Ｉｒ×モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹ
×制御装置電圧検出値Ｖｂｃ・・・・・・・・式（２）
【００６８】
ここで、モータ実電力Ｗｒの算出に制御装置電圧検出値Ｖｂｃを使用する根拠は、変速機制御装置１１０及びモータ制御装置１１５には直流電源１２０から並列に電圧を供給しているので、変速機制御装置１１０及びモータ制御装置１１５には同等の値の電圧を供給している。従って、モータ電圧検出ユニット１１９が異常になっていなければ、モータ指令電力Ｗｔとモータ実電力Ｗｒとは同等の値になっている筈だからである。
【００６９】
次に、ステップＳ２０３に於いてモータ電圧検出値Ｖｂｍを読み込み、ステップＳ２０４に進んで、モータ指令電力Ｗｔとモータ実電力Ｗｒの差が所定の判定電力Ｗｆ以上か否かの判定を行う。ステップＳ２０４でＹｅｓ判定、つまりモータ実電力Ｗｒとモータ指令電力Ｗｔとの差が所定の判定電力Ｗｆより高い場合はステップＳ２０５に進み、ステップＳ２０４でＮｏ判定、つまりモータ実電力Ｗｒとモータ指令電力Ｗｔとの差が所定の判定電力Ｗｆより低いと判定された場合はステップＳ２１１に進む。ステップＳ２０４に於ける所定の判定電力値は、例えば、５０［Ｗ］に設定される。
【００７０】
ここで、モータ実電力Ｗｒとモータ指令電力Ｗｔとの差が判定電力以上である場合は、前述の式（１）及び式（２）からも判るように、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹ算出時に用いるデューティ基準電圧Ｖｂが変化したと考えることができる。モータ指令電力Ｗｔに対するモータ実電力Ｗｒは、モータ電圧検出ユニット１１９に異常が発生していないときには、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹがモータ駆動電圧Ｖｍとモータ電圧検出値Ｖｂｍとから算出されていること、及びモータ電圧検出値Ｖｂｍが制御装置電圧検出値Ｖｂｃとほぼ同等（Ｖｂｍ≒Ｖｂｃ）であることから、式（１）によるモータ指令電力算出値と式（２）によるモータ実電力算出値とはほぼ同等の値になる筈である。しかし、モータ指令電力Ｗｔとモータ実電力Ｗｒの差が所定の判定電力Ｗｆ以上あるということは、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算に用いているデューティ基準電圧Ｖｂ、つまりモータ電圧検出値Ｖｂｍの値が変動していることになる。
【００７１】
ステップＳ２０４にてＮｏ判定され、ステップＳ２１１に進むと、ステップＳ２０２とステップＳ２０３にて読み込んだ制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの差が所定の判定電圧値以下か否かの判定を行う。ステップＳ２１１での判定の結果、Ｙｅｓ判定、つまり制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの差が所定の判定電圧以下の場合はステップＳ２１２に進む。一方、ステップＳ２１１での判定の結果、Ｎｏ判定の場合にはステップＳ２０９に進んで、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算を行いリターンされる。ステップＳ２１１に於ける所定の判定電圧の値は、例えば、１．０[Ｖ]に設定される。
【００７２】
ステップＳ２１１での判定の結果、Ｙｅｓ判定、つまり制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとの差が所定の判定電圧より低いと判定された場合はステップＳ２１２に進む。ステップＳ２１２では電圧異常判定フラグが「１」か否かの判定を行う。モータ電圧検出ユニット１１９の異常が確定していれば、電圧異常判定フラグは「１」であるので、ステップＳ２１２での判定結果はＹｅｓ判定となり、ステップＳ２１３に進む。
【００７３】
モータ電圧検出ユニット１１９が異常でないならば、電圧異常判定フラグは「０」であるので、ステップＳ２１２での判定結果はＮｏ判定となり、ステップＳ２０９に進んで、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算を行いリターンされる。一方、ステップＳ２１２での判定結果がＹｅｓ判定となってステップＳ２１３に進むと、ステップＳ２１３ではデューティ演算用基準電圧Ｖｂの電圧値を、制御装置電圧検出値Ｖｂｃからモータ電圧検出値Ｖｂｍに変更してステップＳ２１４に進む。ステップＳ２１４では、モータ電圧検出異常フラグを「０」にすると共に電圧異常カウンタをリセットしてステップＳ２０９に進んで、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算を行いリターンされる。
【００７４】
一方、ステップＳ２０４にて判定の結果、モータ実電力Ｗｒとモータ指令電力Ｗｔとの差が所定の判定電力Ｗｆより高いとしてＹｅｓ判定され、ステップＳ２０５に進むと、ステップＳ２０５では電圧異常カウンタのカウント値が所定の判定時間Ｔｒ以上か否かの判定を行う。ステップＳ２０５に於いて電圧異常カウンタのカウント値が所定の判定時間Ｔｒ以下の場合はＮｏ判定となり、ステップＳ２１０に進んで電圧異常カウンタをカウントアップし、ステップＳ２０９に進んで、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算を行いリターンされる。
【００７５】
前述のステップＳ２０５にて判定の結果、電圧異常カウンタのカウント値が所定の判定時間Ｔｒより大きい場合はＹｅｓ判定となるが、この場合は、モータ実電力Ｗｒとモータ指令電力Ｗｔとの差が所定の判定電力Ｗｆより大きく、且つその状態が所定の判定時間Ｔｒより長く継続していることになる。この所定の判定時間Ｔｒは、例えば、０．５［ｓｅｃ］に設定される。
【００７６】
次にステップＳ２０６に進むと、モータ電圧検出異常フラグが「０」か否かの判定を行う。ステップＳ２０６に進むということは、モータ実電力Ｗｒとモータ指令電力Ｗｔとの差が所定の判定電力Ｗｆより大きく、且つモータ実電力Ｗｒがモータ指令電力Ｗｔより高い状態が所定の判定時間Ｔｒより長く継続していることを示す。ステップＳ２０６に於いて判定するモータ電圧検出異常フラグは、後述するステップＳ２０８にて設定されるモータ電圧検出異常フラグであり、モータ電圧検出ユニット１１９の異常が確定した場合、モータ電圧検出異常フラグが「１」となる。このステップＳ２０６に進む最初のルーチンではモータ電圧検出異常フラグは「０」であるので、Ｙｅｓ判定となりステップＳ２０７に進む。
【００７７】
ステップＳ２０６における判定の結果、モータ電圧検出異常フラグが「０」であればＹｅｓ判定となってステップＳ２０７に進む。ステップS２０７では、モータ実電力Ｗｒとモータ指令電力Ｗｔの差が所定の判定電力Ｗｆより大きく、且つ、その状態が所定の判定時間Ｔｒより長く経過しているので、駆動デューティ演算ユニット１１４によりデューティ基準電圧Ｖｂとして用いる電圧値をモータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃに切り替える。
【００７８】
ステップＳ２０７からステップＳ２０８に進む。このときは、前述したようにモータ実電力Ｗｒとモータ指令電力Ｗｔの差が所定の判定電力Ｗｆより高く、且つ、その状態が所定の判定時間Ｔｒより長く経過し、デューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧が制御装置電圧検出値Ｖｂｃに切り替わっているので、モータ電圧検出異常フラグを「１」に設定して、ステップＳ２０９に進み、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算を行い、リターンする。
【００７９】
以降、図７に示すフローチャートの２回目以降のルーチンにてステップＳ２０６に進むと、モータ電圧検出異常フラグは「１」であり、前述したデューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧が、モータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置検出電圧値Ｖｂｃに切り替わっているので、ステップＳ２０６での判定はＮｏ判定となり、ステップＳ２０９に進んで、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算を行いリターンされる。  
【００８０】
次に、この発明の実施の形態２による自動変速機の制御装置について、図８に示すタイミングチャートを参照しながら説明する。図８は、この発明の実施の形態２による自動変速機の制御装置に於ける各値のタイミングチャート、特に、変速制御ユニット１１２からの指令情報ＣＳによる変速段に応じて駆動デューティ演算ユニット１１４にて演算されたモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹによりモータが駆動されているときのタイミングチャートであり、（Ａ）はモータ電圧検出異常フラグ、（Ｂ）は制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電圧検出値Ｖｂｍとデューティ基準電圧Ｖｂ、（Ｃ）はモータ駆動電圧Ｖｍ、（Ｄ）はモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹ、（Ｅ）はモータの目標電流Ｉｔとモータ電流Ｉｒ、（Ｆ）はモータ指令電力Ｗｔとモータ実電力Ｗｒ、（Ｇ）はモータ実電力Ｗｒとモータ指令電力Ｗｔとの差（Ｗｒ−Ｗｔ）、（Ｈ）は電圧異常カウンタ、を夫々示している。
【００８１】
図８に於いて、先ず、時刻Ｔ１からＴ２までのようにモータ電圧検出値Ｖｂｍが上昇した場合（（Ｂ）参照）は、それに応じてモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹも低下する（（Ｄ）参照）ため、モータ電力も大きくは変動せず（（Ｆ）（Ｇ）参照）、モータ駆動の制御性は悪化することはないので、変速機構１０４が誤動作することはない。
【００８２】
しかし、時刻Ｔ３以降に於いてモータ電圧検出値Ｖｂｍが大きく低下すると（（Ｂ）参照）、その変化に応じてモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹが増加し（（Ｄ）参照）、モータ電流Ｉｒも増大する（（Ｅ）参照）。その為、モータ指令電力Ｗｔとモータ実電力Ｗｒとの差が大きくなる（（Ｆ）（Ｇ）参照）。そしてモータ指令電力Ｗｔとモータ実電力Ｗｒとの差が所定の判定電力Ｗｆを超えると、電圧異常カウンタが動作し始める（（Ｇ）（Ｈ）参照）。
【００８３】
時刻Ｔ４に於いて、電圧異常カウンタのカウント値が所定の判定時間Ｔｒを超える（（Ｈ）参照）と、モータ電圧検出ユニット１１９の異常が確定して、デューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧がモータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃへ切り替わる（（Ｂ）参照）ので、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹはモータ電圧検出ユニット１１９が異常になる前の値まで低下する（（Ｄ）参照）。モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹが減少することで、モータ実電力Ｗｒも減少してモータ指令電力Ｗｔと同等の値に低下し、両者の差はゼロ近傍になる（（Ｆ）（Ｇ）参照）。
【００８４】
前述のデューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧がモータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃに切り替わる動作（（Ｂ）参照）によって、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹが低下する（（Ｄ）参照）ので、モータへの印加電圧が低くなり、モータ駆動の安全性が確保できる。又、モータへの印加電圧が低くなることにより、モータ電流Ｉｒも低くなり（（Ｅ）参照）、モータ駆動の制御性の悪化を抑制できて変速機構１０４を誤動作させることがない。そして、モータ電圧検出ユニット１１９の異常が確定し、デューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧がモータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃに変更された（（Ｂ）参照）ので、モータ電圧検出異常フラグを「１」にする（（Ａ）参照）。
【００８５】
そして、時刻Ｔ５の直前頃からモータ電圧検出値Ｖｂｍが低い異常状態から復帰し（（Ｂ）参照）、標準電圧付近になるとモータ電圧検出値Ｖｂｍと制御装置電圧検出値Ｖｂｃとの差（Ｖｂｍ−Ｖｂｃ）が小さくなり、その差が所定の判定電圧以下となる時刻Ｔ５に於いて、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとして制御装置電圧検出値Ｖｂｃからモータ電圧検出値Ｖｂｍに切り替える（（Ｂ）参照）。
【００８６】
又、時刻Ｔ５に於いて、モータ電圧検出異常フラグを「１」から「０」にすると共に、電圧異常カウンタをリセットする（（Ａ）（Ｈ）参照）。モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧を制御装置電圧検出値Ｖｂｃからモータ電圧検出値Ｖｂｍに切り替える操作を行っても、モータ電圧検出値Ｖｂｍと制御装置電圧検出値Ｖｂｃの差は殆どない（（Ｂ）参照）ので、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹ及び、モータ実電力Ｗｒの増大が抑制される（（Ｆ）（Ｇ）参照）。
【００８７】
更に、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの増大が抑制されるので、モータ駆動の安全性を確保でき、モータ駆動の制御性が悪化することはない。モータ駆動の制御性が悪化しないので変速機構１０４を誤動作させることがない。又、モータ電圧検出電圧値Ｖｂｍがデューティ基準電圧Ｖｂとなるので、モータ制御装置１１５に供給している電圧でモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算が行えるので、高精度でモータ駆動を行うことができ、変速機構１０４を精密に制御することができる。
【００８８】
このように、モータ電圧検出ユニット１１９が異常となりモータ電圧検出値Ｖｂｍが低下しても、モータの指令電力Ｗｔとモータの実電力Ｗｒを算出し、それらの差を所定の判定電力Ｗｆと比較することによりモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧を、モータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃに切り替えるので、モータ電圧検出ユニット１１９の異常検出は勿論、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの増大が抑制され、モータへの印加電圧の増大を抑制することができる。モータへの印加電圧の増大を抑制するので、モータ電流の増大も抑制でき、モータの安全性を確保できる。又、モータ駆動の制御性の悪化も抑制することができる。更にモータ駆動の制御性の悪化を抑制することができるので、変速機構１０４を誤動作させることがない。
【００８９】
又、モータ電圧検出ユニット１１９が異常から復帰すると、駆動デューティ演算ユニット１１４でのモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧を、制御装置電圧検出値Ｖｂｃからモータ電圧検出値Ｖｂｍに切り替えるので、モータ制御装置１１５に供給している電圧でモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算、及びモータ駆動を行えるので、モータの安全性の確保できてモータ駆動の制御性悪化をすることなく、高精度でモータ駆動を行うことができ、変速機構１０４を精密に制御することができる。
【００９０】
以上述べたこの発明の実施の形態２による自動変速機の制御装置によれば、モータ電圧検出ユニット１１９が異常となり、モータ電圧検出値Ｖｂｍが低下しても、目標電流Ｉｔとモータ駆動電圧Ｖｍからモータ指令電力Ｗｔを算出し、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹと制御装置電圧検出値Ｖｂｃとモータ電流Ｉｒからモータ実電力Ｗｒを算出し、この算出したモータ指令電力Ｗｔとモータ実電力Ｗｒとの差と所定の判定電力Ｗｆとを比較することで、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧を、モータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃに切り替えるので、モータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの増加が抑制され、モータへの印加電圧の増大を抑制することができる。モータへの印加電圧の増大が抑制できるので、モータ電流の増大も抑制できてモータの安全性を確保でき、モータ駆動の制御性の悪化を抑制することができる。又、モータ駆動の制御性悪化を抑制することができるので、変速機構１０４を誤動作させることがない。更に、デューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧をモータ電圧検出値Ｖｂｍから制御装置電圧検出値Ｖｂｃに切り替えることに基づいて、モータ電圧検出ユニット１１９の異常を検出することができる。
【００９１】
又、モータ電圧検出ユニット１１９が異常から復帰すると、駆動デューティ演算ユニット１１４でのモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算に用いるデューティ基準電圧Ｖｂとしての電圧を、制御装置電圧検出値Ｖｂｃからモータ電圧検出値Ｖｂｍに切り替えるので、モータ制御装置１１５に供給している電圧によりモータ駆動デューティＭ＿ＤＵＴＹの演算が行えるので、高精度でモータ駆動を行うことができ、変速機構１０４を精密に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】この発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置の構成を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置に於ける自動変速機の変速段の切り替えを説明する説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置に於ける自動変速機が２速で変速中に３速へギアチェンジする場合の動作を説明するフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置に於けるモータ駆動デューティ算出ユニットと電圧判定ユニットの構成を示すブロック図である。
【図５】、この発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１による自動変速機の制御装置の動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図７】この発明の実施の形態２による自動変速機の制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態２による自動変速機の制御装置の動作を説明するためのタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１０１    エンジン
１０２    自動変速機
１０３    クラッチ
１０４    変速機構
１０５    シフト方向モータ
１０６    セレクト方向モータ
１１０    変速機の制御装置
１１１    変速レバー
１１２    変速制御ユニット
１１３    クラッチ制御ユニット
１１４    駆動デューティ演算ユニット
１１５    モータ制御装置
１１６    モータ電流検出ユニット
１１７    電圧判定ユニット
１１８    制御装置電圧検出ユニット
１１９    モータ電圧検出ユニット
１２０    直流電源
１１４１    減算器
１１４２    比例器
１１４３    積分器
１１４４    モータ駆動指令マップ
１１４５    加算器
１１４６    除算器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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