(57)【要約】【課題】パイルを機体に接触させることなく高精度に処理量を計測することができる自走式処理機を提供する。【解決手段】受け入れた被処理物から処理物を生産する自走式処理機１において、被処理物を処理する処理装置３と、処理装置３で処理された処理物を搬送し排出する排出コンベヤ６と、排出コンベヤ６に設けられ、排出された処理物の山の同じ側の斜面のそれぞれ異なる計測点の高さを計測する非接触式の複数のセンサ２５，２６と、処理物の山の頂点Ｔの位置を記憶した頂点位置記憶部３７と、複数のセンサ２５，２６からの信号及び頂点位置記憶部３７の記憶情報を基に処理物の山の安息角及び頂点Ｔの高さを算出し、処理物の山の体積を算出する演算部３４とを備える。【選択図】  図１
2010075798.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
受け入れた被処理物から処理物を生産する自走式処理機において、
被処理物を処理する処理装置と、
前記処理装置で処理された処理物を搬送し排出する排出コンベヤと、
前記排出コンベヤに設けられ、排出された処理物の山の同じ側の斜面のそれぞれ異なる計測点の高さを計測する非接触式の複数のセンサと、
前記処理物の山の頂点位置を記憶した頂点位置記憶部と、
前記複数のセンサからの信号及び前記頂点位置記憶部の記憶情報を基に前記処理物の山の安息角及び頂点高さを算出し、前記処理物の山の体積を算出する演算手段と
を備えたことを特徴とする自走式処理機。
【請求項２】
請求項１の自走式処理機において、
前記処理物の山及び機体の距離に対して予め設定した最小距離を記憶した最小距離記憶部と、
前記処理物の山及び機体の距離が前記最小距離以下となった場合、少なくとも前記処理装置及び前記排出コンベヤを停止させる制御手段と
を備えたことを特徴とする自走式処理機。
【請求項３】
請求項１の自走式処理機において、
前記処理物の山及び機体の距離に対して予め設定した最小距離を記憶した最小距離記憶部と、
報知器又は報知灯を含む報知手段と、
前記処理物の山及び機体の距離が前記最小距離以下となった場合、前記報知手段を作動させる制御手段と
を備えたことを特徴とする自走式処理機。
【請求項４】
請求項１−３のいずれかの自走式処理機において、
前記頂点位置記憶部には、前記排出コンベヤの駆動速度と前記処理物の山の頂点位置との関係が記憶されており、
前記演算手段は、前記頂点位置記憶部の記憶情報と前記排出コンベヤの駆動速度とを基に前記処理物の山の頂点位置を演算する
ことを特徴とする自走式処理機。
【請求項５】
請求項１−４のいずれかの自走式処理機において、
前記処理物の山に対して予め設定した目標体積を記憶した目標体積記憶部と、
前記処理物の山の体積が前記目標体積に到達した回数を計数するカウンタとを備え、
前記演算手段は、前記カウンタの計数値と現在の処理物の山の体積とを基に前記排出コンベヤから排出された処理物の体積を累積演算する
ことを特徴とする自走式処理機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、受け入れた被処理物から処理物を生産する自走式処理機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式土質改良機、自走式破砕機、自走式スクリーン等を含む自走式処理機には、処理物を排出するための排出コンベヤが搭載されている。この排出コンベヤから排出された処理物は、例えばストックヤード等の地面やダンプトラックの荷台等の排出場所に山状に堆積する。以降、この堆積した処理物の山をパイルと呼ぶ。
【０００３】
自走式処理機の稼動現場では、自走式処理機に処理量の計量機能がない場合、パイルの高さや径の目測値から処理量を概算し、これを管理することも少なくない。しかしパイルを目視して処理量を概算する場合、処理量を正確に知ることは難しく、目測値を判断する作業者の視力や経験等によって個人差も大きい。重機オペレータが一人で処理物を生産する場合、投入作業をしながらパイルの高さを監視する必要があるが、自走式処理機の被処理物の投入位置が処理物の排出位置と反対側にあることが多く、投入側からパイルを監視することは必ずしも容易ではない。かといって、度々重機の運転を中断して排出側にパイルを確認しに行くのでは作業効率が悪い。重機オペレータが複数人いる場合にはパイル監視の問題は解決され得るが、処理コストが上がる。
【０００４】
この他、被処理物を自走式処理機に投入する投入重機のバケット容量と投入回数を基に処理量を算出したり、処理物を積載するダンプトラックの荷台の容積から処理量を算出したりすることもできるが、いずれも精度が低い。処理量をより高精度に測定する場合、現状ではダンプトラックに被処理物を積載してトラックスケールで重量を測定することが多いが、トラックスケールが高価である上、トラックスケールまでの横持ち作業が処理コスト上昇の要因となる。さらには、トラックスケールが一定の場所に設置されると、作業場所を選ばないという自走式処理機の長所が活かされない場合も生じる。
【０００５】
これに対し、特開２００３−３２８３９０号公報（特許文献１）では、処理量を検出するコンベヤスケールと、目標処理量到達時に処理機を自動停止させる機能を備えた自走式土質改良機を開示している。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−３２８３９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ここで、排出コンベヤにより処理物を排出する自走式処理機では、処理を続けていくうちにパイルが大きくなり、そのまま作業を継続すれば自走式処理機の排出コンベヤ等にパイルが接触する。排出コンベヤにパイルが接触した状態で作業を継続すると、排出コンベヤに処理物が巻き込まれたり自走式処理機がパイルに埋もれたりする等の不具合が生じる。そのため、排出コンベヤにパイルが接触する前にパイルか自走式処理機を移動させる必要がある。
【０００８】
上記従来技術では、コンベヤスケールによって処理量を精度良く測定することはできるが、コンベヤ上で処理量を計測した処理量と実際に堆積するパイルの高さは必ずしも一定の関係にはない。処理物の性状によってパイル形状も異なってくるし、パイルを作るヤードに高低差がある場合もある。したがって、例えば目標処理量の設定を大きくしてしまうと、目標処理量に到達する前に自走式処理機にパイルが接触することも起こり得る。
【０００９】
本発明は上記に鑑みなされたもので、パイルを機体に接触させることなく高精度に処理量を計測することができる自走式処理機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、受け入れた被処理物から処理物を生産する自走式処理機において、被処理物を処理する処理装置と、前記処理装置で処理された処理物を搬送し排出する排出コンベヤと、前記排出コンベヤに設けられ、排出された処理物の山の同じ側の斜面のそれぞれ異なる計測点の高さを計測する非接触式の複数のセンサと、前記処理物の山の頂点位置を記憶した頂点位置記憶部と、前記複数のセンサからの信号及び前記頂点位置記憶部の記憶情報を基に前記処理物の山の安息角及び頂点高さを算出し、前記処理物の山の体積を算出する演算手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記処理物の山及び機体の距離に対して予め設定した最小距離を記憶した最小距離記憶部と、前記処理物の山及び機体の距離が前記最小距離以下となった場合、少なくとも前記処理装置及び前記排出コンベヤを停止させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
（３）上記（１）において、好ましくは、前記処理物の山及び機体の距離に対して予め設定した最小距離を記憶した最小距離記憶部と、報知器又は報知灯を含む報知手段と、前記処理物の山及び機体の距離が前記最小距離以下となった場合、前記報知手段を作動させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
（４）上記（１）−（３）のいずれかにおいて、好ましくは、前記頂点位置記憶部には、前記排出コンベヤの駆動速度と前記処理物の山の頂点位置との関係が記憶されており、前記演算手段は、前記頂点位置記憶部の記憶情報と前記排出コンベヤの駆動速度とを基に前記処理物の山の頂点位置を演算することを特徴とする。
【００１４】
（５）上記（１）−（４）のいずれかにおいて、好ましくは、前記処理物の山に対して予め設定した目標体積を記憶した目標体積記憶部と、前記処理物の山の体積が前記目標体積に到達した回数を計数するカウンタとを備え、前記演算手段は、前記カウンタの計数値と現在の処理物の山の体積とを基に前記排出コンベヤから排出された処理物の体積を累積演算することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、パイルを機体に接触させることなく高精度に処理量を計測することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【００１７】
図１は本発明の一実施の形態に係る自走式処理機の全体構造を表す側面図である。以降、図１中の右側を自走式処理機の前側、左側を後側とする。
【００１８】
図１に例示した自走式処理機１は、被処理物を剪断破砕して破砕物とする自走式破砕機（シュレッダ）である。この自走式処理機１は、例えば投入重機（油圧ショベル等）のバケット等の作業具により投入される被処理物（例えば建設廃材、家電品、プラスチック廃材、古タイヤ等）を受け入れるホッパ２、及びホッパ２に受け入れられた被処理物を破砕し下方へ排出する処理装置（２軸シュレッダ）３を搭載した処理機本体４と、この処理機本体４の下方に設けられた走行体５と、処理装置３から排出された処理物（製品若しくは半製品）を載置して自走式処理機１の前方側に搬送し機外に排出する排出コンベヤ６とを有する。
【００１９】
走行体５は、本体フレーム７と、走行手段としての左右の無限軌道履帯８とを備えている。本体フレーム７は、例えば枠状に形成され、上記のホッパ２、処理装置３、パワーユニット１９（後述）等を載置する処理機取付け部７Ａと、この処理機取付け部７Ａと無限軌道履帯８とを接続するトラックフレーム部７Ｂとで構成される。無限軌道履帯８は、トラックフレーム部７Ｂの前後両端にそれぞれ設けられた駆動輪９ａ及び従動輪（アイドラ）９ｂに掛け回されており、駆動輪９ａの軸には走行用油圧モータ１０の出力軸が直結されている。
【００２０】
処理装置３は２軸せん断機（いわゆるシュレッダ）であり、処理機取付け部７Ａの長手方向の後方側の端部に搭載されている。処理装置３の上部には上記のホッパ２が搭載されている。ホッパ２は上方に向かって広がる枠体である。図１では図示していないが、処理装置３は、前後方向に延びる回転軸にスペーサとカッタを交互に取り付けた２つのロータを互いのカッタが噛み合うように配置して構成されており、２つのロータを互いに逆方向へ回転させることによってホッパ２に受け入れられた被処理物をカッタに噛み込んで細片状に剪断破砕する。処理装置のロータは、処理機取付け部７Ａ上の処理装置３の前方側の駆動装置１１内に収容された処理装置用油圧モータ（図示せず）により回転駆動される。
【００２１】
排出コンベヤ６は、排出側（前方側）の部分が支持部材１２ａを介してパワーユニット１９に吊り下げ支持されている。また、基端側（後方側）の部分は処理機取付け部７Ａよりも下に位置し、支持部材１２ｂを介して処理機取付け部７Ａから吊り下げられている。このような支持構造により、排出コンベヤ６は、処理装置３の下方位置から前方に延在し、パワーユニット１９の下方位置近辺で上方に屈曲して排出端に向かって上り傾斜となるように配置されている。
【００２２】
処理機取付け部７Ａの長手方向の前方側端部には、支持部材１８を介してパワーユニット１９が搭載されている。このパワーユニット１９は、特に図示していないが、走行用油圧モータ１０、破砕装置用油圧モータ、排出コンベヤ用油圧モータ１７等の油圧アクチュエータへの圧油を吐出する油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する原動機としてのエンジンと、油圧ポンプから各油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する制御弁装置とを内蔵している。パワーユニット１９の前方側には、操作者が搭乗する運転席２０が設けられている。
【００２３】
図２は排出コンベヤ６の図１中のII−II線による矢視断面図である。
【００２４】
図２に示すように、排出コンベヤ６は、コンベヤフレーム１３と、コンベヤフレーム１３の前後両端にそれぞれ設けられた駆動ローラ１４（図１参照）及び従動ローラ（図示せず）と、駆動ローラ１４及び従動ローラに掛け回した搬送ベルト１５と、コンベヤフレーム１３に前後方向に適当な間隔で設けられ搬送ベルト１５の送り面１５ａ側を支持する支持ローラ１６とを備えている。駆動ローラ１４の軸には、排出コンベヤ用油圧モータ（図示せず）の出力軸が連結されており、排出コンベヤ用油圧モータからの駆動力で駆動ローラ１４が回転駆動することにより搬送ベルト１５が循環駆動する。搬送ベルト１５の送り面１５ａ（上側面）は排出端側（前方）に進行し、戻り面１５ｂ（下側の面）は基端側（後方）に戻る。
【００２５】
このとき、本実施の形態において、排出コンベヤ６には、排出された処理物の山（パイル）の同じ側の斜面のそれぞれ異なる計測点の高さを計測する非接触式の複数（本例では２つ）のセンサ２５，２６（図１も参照）が設けられている。コンベヤフレーム１３の下部には、機体幅方向に渡されたビーム２７が設けられている。このビーム２７は排出コンベヤ６の前後方向２箇所に設けられており、センサ２５，２６はそれぞれ対応のビーム２７の下面に取り付けられ、排出コンベヤ６の幅方向の中央位置に配置されている。センサ２５，２６には、例えば超音波を発振し対象物からの反射波を受信して対象物の高さ（厳密にはセンサ２５，２６からパイルの斜面までの距離）を検出する超音波センサを用いることができるが、この他、対象物に光を照射し反射光を検出して対象物の高さを検出する光センサを含め、対象物の高さを検出可能な各種の非接触式のセンサを用いることができる。センサ２５，２６の前後方向の設置位置は、パイルの斜面に検査波が照射可能な位置であれば良いが、排出コンベヤ６等の自走式処理機の機体にパイルが接触することがないようにパイルの頂点高さに上限値を設定した場合、頂点高さが上限値のパイルの斜面を等分するポイントに検査波が照射されるようにセンサ２５，２６を設置することで、パイルが機体に接触し易い状況下でパイルの形状をより確実にすることができる。また、センサ２５，２６の検査波の照射角度については、例えば平均的な安息角（パイルの斜面の水平面に対する角度）のパイルの斜面に検査波が直角に照射される角度とすることが望ましい。センサ２５，２６の検出信号は自走式処理機１に備えられたコントローラ３０（図３参照）に入力される。
【００２６】
図３はコントローラ３０の機能ブロック図である。
【００２７】
コントローラ３０は、信号の入力部３１と、制御・演算に必要なデータや演算途中の値や演算結果を記憶する記憶部３２と、計数処理を実行するカウンタ３３と、各種計測項目を演算する演算部３４と、自走式処理機１に搭載された各駆動装置を制御する制御部３５と、対応の駆動装置に信号を出力する出力部３６とを備えている。
【００２８】
入力部３１は、操作盤や運転席２０の操作レバー等の操作部４１、センサ２５，２６からの入力信号をデジタル信号化する。また、出力部３６は、演算部３４の演算結果や制御部３５で生成された指令値をアナログ信号化して対応の出力先に出力する。制御部３５からの指令値の出力先は、処理装置３、排出コンベヤ６等の各駆動装置４２、パワーユニット１９上等の視認性の良いところに設けた報知灯や適宜の箇所に設けた報知器等を含む報知手段４３、文字情報等で報知表示可能な操作盤の表示部４４等である。演算部３４による各計測項目の演算結果は表示部４４に表示可能である。表示部４４の表示内容は適宜の記録媒体に記録して外部のコンピュータ等で表示・出力することもできるし、操作盤又は外部のコンピュータ等からプリンタ等の出力装置に出力することもできる。
【００２９】
記憶部３２は、パイルの頂点位置を記憶した頂点位置記憶部３７、パイル及び機体の接触が起こらないように安全を考慮して両者間の距離に対して予め設定した最小距離を記憶した最小距離記憶部３８と、パイルに対して予め設定した目標体積を記憶した目標体積記憶部３９等を含む各記憶領域を有している。このとき、パイルを作る場所と自走式処理機１の足場に高低差がある場合には、パイルを作る場所の高低差を操作部４１から入力してコントローラ３０に認識させることができるが、この入力値も記憶部３２の所定の領域に記憶される。
【００３０】
また、頂点位置記憶部３７は、排出コンベヤ６の排出端から排出される処理物が描く放物線Ｐ（図１参照）、すなわちパイルの頂点Ｔの軌道を頂点位置として記憶している。処理物が描く放物線Ｐの軌道は排出コンベヤ６の駆動速度によって変化するので、頂点位置記憶部３７には、排出コンベヤ６の駆動速度とパイルの頂点位置（軌道）との関係のテーブルが記憶されている。
【００３１】
カウンタ３３は、パイルの体積が目標体積に到達した回数を計数する。
【００３２】
演算部３４は、センサ２５，２６からの信号及び頂点位置記憶部３７の記憶情報を基にパイルの安息角及び頂点高さを算出し、パイルの体積を算出する。ここでは、センサ２５，２６からの信号によりパイルの自走式処理機１側（後側）の斜面の２点の高さ（センサ２５，２６の検査波の照射軸Ｘ，Ｙ（図１参照）上の位置）が分るので、パイルの斜面の角度と位置が割り出される。割り出したパイルの斜面と上記の放物線Ｐとの交点が頂点Ｔの位置として求められる。放物線Ｐ（パイルの頂点Ｔの軌道）は、頂点位置記憶部３７の記憶情報と排出コンベヤ６の駆動速度とを基に演算される。パイルを円錐形と想定することで、パイルの直径もこの段階で算出できる。後述するが、パイルが目標体積に達したら自走式処理機１の処理作業は自動的に一時停止され、カウンタ３３の計数値に１が加算される。パイルか自走式処理機１を移動させた後に処理作業を再開することとなるが、演算部３４は、カウンタ３３の計数値（すなわち既に清算したパイルの数）と現在のパイルの体積とを基に排出コンベヤ６から排出された処理物の体積を累積演算することができる。
【００３３】
また、演算部３４は、パイルと機体の間の距離を算出する。本実施の形態の場合、円錐形状と想定したパイルの頂点Ｔの位置・安息角が分るので、その他、斜面の高さ・最大径（最下部の径）・形状を含めたパイルの形状データを取得することができる。したがって、例えば自走式処理機１の機体（少なくとも走行体５及び排出コンベヤ６）の外形線のデータを入力しておけば、機体とパイルの距離（最も近接した箇所間の距離）が分る。なお、演算を簡略化する場合には、単純にセンサ２５，２６とパイルとの距離（短い方）をパイルと機体の距離とすることもできる。安息角によってセンサ２５，２６とパイルの距離に余裕があっても排出コンベヤ６の排出端近傍がパイルに接触することも考えられ得るので、頂点Ｔの高さでパイルと機体の間の距離を評価する構成とすることもできる。走行体５側の接触を重視した場合には、パイルの最大径でパイル及び機体間の距離を評価することも考えられる。
【００３４】
なお、処理作業を開始（再開を含む）する場合には自走式処理機１の操作盤を操作することとなるが、少なくとも処理作業の開始を指示する指示部を備えた無線操作式の操作手段（リモコン）を用意しておけば、例えば投入重機のオペレータが自走式処理機１のオペレータを兼ねる場合でも、投入重機に搭乗したままオペレータが自走式処理機１による処理作業の開始を指示することができる。
【００３５】
制御部３５は、操作部４１からの操作に応じて自走式処理機１の各駆動装置４２を制御する役割を果たし、特に本実施の形態では、パイルが目標体積に到達した場合、またパイル及び機体の距離が最小距離以下となった場合に、駆動装置４２（少なくとも処理装置３及び排出コンベヤ６の油圧モータ）を停止させ、報知手段４３を作動させる機能を有する。
【００３６】
次に図４を用いて本実施の形態の自走式処理機の動作を説明する。
【００３７】
図４はコントローラ３０の処理手順を表すフローチャートである。
【００３８】
まず、被処理物の処理作業を開始するに際しては、処理物のパイルを作るヤードと自走式処理機１の足場の高低差があれば予めそれを操作盤又はリモコンで入力しておく。変更の必要があれば、パイルの目標体積や上限高さも併せて設定しておく。これらの設定が完了したら、操作盤又はリモコンにより排出コンベヤ６の駆動速度を設定して処理開始を指示する。
【００３９】
コントローラ３０は、操作盤から処理開始の指示を入力したらステップＳ１０１で各駆動装置４２を駆動し、処理装置３や排出コンベヤ６を作動させる。この起動の後、例えば投入重機のバケット等でホッパ２に被処理物を投入すると、ホッパ２に受け入れられた被処理物が処理装置３へと導かれて剪断破砕される。破砕された処理物は、処理装置３から落下して排出コンベヤ６の基端部付近に載置され、前方に搬送されて排出コンベヤ６の排出端から放出される。こうして被処理物を処理していくと、処理物は排出コンベヤ６の排出端の下方に堆積し、処理作業の進展に伴ってパイルが図１に示したようにＡ→Ｂ→Ｃと高くなっていく。
【００４０】
被処理物の処理作業を開始したら、コントローラ３０は、ステップＳ１０２に手順を移して排出コンベヤ６の駆動速度の設定値と頂点位置記憶部３７の記憶情報を基に処理物の描く放物線Ｐを演算し、続くステップＳ１０３でセンサ２５，２６の検出信号を基にパイルの斜面（安息角・高さ）を算出し、これと放物線Ｐからパイルの頂点Ｔの位置を導き出す。同時に、パイルの体積、パイル及び機体間の距離も算出する。
【００４１】
ステップＳ１０４において、コントローラ３０は、演算部３４によってパイルの体積が目標体積記憶部３９に記憶された目標体積に到達したかどうかを判定する。パイルが目標体積に達していれば、カウンタ３３の計数値に１を加算し（ステップＳ１０５）、報知手段４３を作動させてパイルが目標体積に到達した旨をオペレータに知らせると同時に、各駆動装置４２を停止して処理作業を中止し、自走式処理機１を待機運転状態とする（ステップＳ１０６）。ここで処理作業を終了する場合、ステップＳ１０７で操作盤又はリモコンからの処理終了の信号を受け取って自走式処理機１の運転を停止する。処理作業を継続する場合、この間にパイルを運搬するなり自走式処理機１を移動させるなりして、パイルがまた作れるように排出コンベヤ６の下側の空間を空けておき、ステップＳ１０７で操作盤又はリモコンからの処理再開の信号を受け取って手順をステップＳ１０１に戻す。これによりコントローラ３０によってパイルの体積が累積演算される。
【００４２】
一方、通常はパイル及び機体間の距離が最小距離以下になる前に目標体積に到達して自走式処理機１が待機状態となるが、目標体積・最小距離の設定やパイルの安息角によってはパイルが目標体積に到達する前にパイル及び機体間の距離が最小距離以下になり得る。例えば排出コンベヤ６の搬送ベルト１５の戻り面１５ｂ等にパイルが接触すると、処理物が戻り面１５ｂに巻き込まれ、排出コンベヤ６の支持ローラ１６やガイドローラ、従動ローラ等に噛み込み、排出コンベヤ６の破損を招く恐れもある。したがって、計測中のパイルの体積が目標体積に到達しない場合、コントローラ３０は、ステップＳ１０４からステップＳ１０８に手順を移し、演算部３４によってパイル及び機体間の距離が最小距離記憶部３８に記憶された最小距離以下になったどうかを判定する。仮にパイル及び機体間の距離が最小距離以下であれば、ステップＳ１０６に手順を移す。パイル及び機体間の距離が最小距離より大きければ、ステップＳ１０２に手順を戻して引き続きパイルの形状や体積を計測する。
【００４３】
以上に説明した本実施の形態による作用効果を説明する。
【００４４】
（１）処理量の計測精度向上とパイルの接触回避の両立
本実施の形態の場合、搬送中の処理物の重量ではなく、排出後の処理物を計測対象としてパイル形状を監視して処理物の体積を計測することで、パイルと機体との間の距離を算出することができる、したがって、パイルと機体との間の距離に閾値（上記最小距離）を定め、閾値を下回った場合に運転を停止したり周囲に報知したりする構成とすることで、運転中にパイルと機体との接触を抑制することができる。また、パイルの体積の計測の面においても高精度化の効果が得られる。例えばパイルのある一点の高さを計測して体積を推定する場合、例えば図５に示したような実際には体積の異なるパイルＭ１（実線）とパイルＭ２（二点鎖線）が同体積に演算されてしまう。これに比較して、本実施の形態の場合、パイルの斜面の複数点を計測してパイルの安息角を求め、頂点Ｔの位置と合わせてパイルの形状（大きさを含む）を割り出すので、安息角によらずパイルの体積を高精度に計測することができる。勿論、算出した体積に処理物の比重を乗ずることで被処理物の重量を求めることもできる。よって、パイルを機体に接触させることなく高精度に処理量を計測することができる。
【００４５】
（２）非接触式のセンサ２５，２６の採用による効果
仮にパイルに接触してパイルが一定の高さになったことを検知する接触式のセンサを使用した場合、排出コンベヤ６の下方に、最短でも許容高さのパイルの斜面まではセンサ（センサに動きを伝達する構造物を含む）を延ばさなくてはならない。この場合、走行時にセンサが何らかの障害物に衝突する、堆積したパイルを重機で掻き出す際に重機の作業装置が衝突したり重機の作業の邪魔になったりする等の不具合が生じ得る。また、処理物の性状によってパイルのセンサに対する付勢作用も一様ではないので、処理物の性状によって検出値にバラツキも生じ得る。例えば処理物が低比重又は低粘度の場合、甚だしいときには、パイルが検出される前にセンサの動作方向にパイルが回り込み、パイルがセンサの動作を阻害してセンサがうまく作動しないことも起こり得る。
【００４６】
それに対し、センサ２５，２６を非接触式のセンサとすることで、これらの不具合の発生を抑制することができる。また、排出コンベヤ６の下部の空間を広く確保することができるので、より多くの処理物を排出コンベヤ６の下部空間に堆積することができる。また、検出値が処理物の性状に影響を受けないので、より幅広い対象物に対応することができる。さらに、接触式センサを使用した場合にはセンサの構成によって検出されるパイルの高さが決まるが、本実施の形態の場合、先述した目標体積や最小距離の設定値を操作盤やリモコン上で容易に変更することができることも大きなメリットである。
【００４７】
（３）作業効率の向上
本実施の形態のようにパイルが目標体積に到達したり機体に接触しそうになったりした場合に処理運転が自動的に中断される構成とした場合、被処理物を自走式処理機１に投入する投入重機のオペレータは、パイルの状況を気にせず投入作業に専念することができるので、特に重機オペレータが自走式処理機１の操作を兼務する場合の作業効率が良い。また、例えばダンプトラックの荷台に処理物が直接排出されるように自走式処理機１を配置する場合等、自走式処理機１の足場とパイルの載置場所に高低差がある場合でも、高低差を予め入力しておくことで自走式処理機１と同じグランドレベルにパイルを積み上げる場合と同じ要領で自走式処理機１を使うことができる。ダンプトラックの荷台にパイルを積み上げる場合、ダンプトラックへの処理物の積み込みの手間も省かれる。また、リモコンで自走式処理機１の処理運転を再開することができる構成とした場合、自走式処理機１の運転再開の操作のために投入重機のオペレータが重機から降りる必要がなく、作業効率を向上させることができる。
【００４８】
（４）その他
本実施の形態のようにパイルが予め定めた目標体積に到達したら処理を自動的に中断したり周囲に報知したりする構成とした場合、例えば必要な処理量を目標体積に設定することで、処理物を必要分だけ生産することができ処理量管理もし易い。また、パイルが目標体積に到達した回数をカウンタ３３で計数する構成とした場合、パイル又は自走式処理機１を移動させて処理を再開した後のパイルの体積の計測値を加算することで、計測開始後の総処理量を累積演算することができる。
【００４９】
以上に説明した実施の形態においては、また、ホッパ（処理物の受け入れ側）と反対側に排出コンベヤを設けた自走式処理機に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、ホッパと同じ側に排出コンベヤを設けた構成の自走式処理機にも本発明は適用可能である。また、走行手段として無限軌道履帯を有するクローラ式の自走式処理機に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、走行手段としてタイヤを有するホイール式の自走式処理機にも本発明は適用可能である。これらの場合も、同様の効果を得ることができる。
【００５０】
また、せん断式破砕装置（シュレッダ）を処理装置として備えた自走式処理機（自走式破砕機）に本発明を適用した場合を例に挙げて説明したが、他の破砕装置、例えば、破砕刃を有する一対のロール状の回転体の間に岩石等の被処理物を挟み込んで破砕を行う回転式破砕装置（ロールクラッシャ等）、揺動する動歯と固定歯との間に岩石等の被処理物を供給して破砕する破砕装置（ジョークラッシャ）、複数個の刃物を備えた打撃板による打撃と反発板への衝突によって岩石等の被処理物を破砕する破砕装置（インパクトクラッシャ）、カッタを備えたロータやビット付きのロータ及び反発板で木材、枝木材、建設廃木等の被処理物を破砕する破砕装置（木材破砕装置）を備えた自走式破砕機にも本発明は適用可能である。また、自走式処理機には、こうした自走式破砕機のみならず、例えば建設現場で発生する建設発生土を被処理物として土質改良材と混合処理することで処理物（改良土）を生産する自走式土質改良機や、被処理物を粒度に応じて選別処理するスクリーン（篩装置）を備えた自走式スクリーン等も含まれ、本発明は自走式土質改良機や自走式スクリーンにも適用可能である。これらの場合も同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の一実施の形態に係る自走式処理機の全体構造を表す側面図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る自走式処理機に備えられた排出コンベヤの図１中のII−II線による矢視断面図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る自走式処理機に備えられたコントローラの機能ブロック図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る自走式処理機に備えられたコントローラの処理手順を表すフローチャートである。
【図５】安息角の異なるパイルの体積の違いを表した説明図である。
【符号の説明】
【００５２】
１          自走式処理機
３          処理装置
６          排出コンベヤ
２５，２６  センサ
３０        コントローラ
３３        カウンタ
３４        演算部
３５        制御部
３７        頂点位置記憶部
３８        最小距離記憶部
３９        目標体積記憶部
４３        報知手段
Ｔ          パイルの頂点
【図１】
2010075798.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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