(57)【要約】【課題】回転方向に関わらず共通の特性を示すフォースカーブを用いると、あまり切れ味のよいクリック感触が得られない。【解決手段】操作感触付与型入力装置は、電磁ブレーキを用いた抵抗力の演算処理において、回転角座標（θ）が極小位置（Ａｎ，Ａｎ＋１，Ａｎ＋２）から隣の極大位置（Ｂｎ，Ｂｎ＋１）へ向かって変化する場合、その変化の方向に関わらず、抵抗力の大きさ（ｆ（θ））が極小値（ｆｍｉｎ）から極大値（ｆｍａｘ）へ徐々に増加する傾斜特性を有したフォースカーブを使用する。ただし、回転角座標の移動が下り区間にある場合、そのときの回転角座標（θｘ１）を次の極小位置（Ａｎ＋２）に置き換えるので、登り区間から下り区間に移動した場合は一気に抵抗力が極小値（ｆｍｉｎ）となり、それによって切れ味のよいクリック感触が得られる。【選択図】図８
2010128762.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者から操作力を受けて回転する回転操作部と、
前記回転操作部の回転角度を検出する検出手段と、
前記回転操作部とともに回転する回転部材と、
前記回転部材に摩擦抵抗を付与することで操作者からの操作力に対して抵抗力を発生させる摩擦抵抗付与手段と、
前記回転操作部の回転角度を所定の座標軸上でみた回転角座標としたとき、この回転角座標が前記座標軸上に予め規定された極小位置から極大位置に向かって変化する場合、その変化が前記座標軸のいずれの方向であっても前記抵抗力の大きさが極小値から極大値まで徐々に増加するとともに、前記回転角座標が前記極大位置から前記極小位置に向かって変化する場合、その変化が前記座標軸のいずれの方向であっても前記抵抗力の大きさが極大値から極小値まで徐々に減少するべく前記回転角座標と前記抵抗力との関係を予め定めたフォースカーブを記憶する記憶手段と、
前記検出手段の検出結果に基づき前記回転角座標が前記座標軸上で前記極小位置から前記極大位置へ向かう登り移動の状態にあると判断した場合、前記フォースカーブで定められた前記抵抗力の大きさに基づいて前記前記摩擦抵抗付与手段による摩擦抵抗の付与動作を制御する一方、前記登り移動の状態にあると判断できない場合、前記フォースカーブで定められた大きさよりも前記抵抗力を減少させて前記前記摩擦抵抗付与手段による摩擦抵抗の付与動作を制御する制御手段と
を備えた操作感触付与型入力装置。
【請求項２】
請求項１に記載の操作感触付与型入力装置において、
前記制御手段は、
前記登り移動の状態にあると判断できない場合、前記フォースカーブで定められた前記抵抗力の大きさに関わらず前記前記摩擦抵抗付与手段による摩擦抵抗の付与動作を停止させることを特徴とする操作感触付与型入力装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の操作感触付与型入力装置において、
前記制御手段は、
前記回転角座標が前記座標軸上で前記極大位置から前記極小位置へ向けて移動していると判断した場合、前記検出手段による検出結果に関わらず前記回転角座標を移動先の前記極小位置に置き換えることを特徴とする操作感触付与型入力装置。
【請求項４】
請求項３に記載の操作感触付与型入力装置において、
前記制御手段は、
前記回転角座標を外部出力信号として出力することにより、所定の表示画面上にて前記回転操作部の回転角度に対応した位置を表示可能とする信号出力部をさらに有しており、
前記回転角座標を移動先の前記極小位置に置き換えた場合、この置き換え後の回転角座標を前記外部出力信号として前記信号出力部から出力することを特徴とする操作感触付与型入力装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の操作感触付与型入力装置において、
前記摩擦抵抗付与手段は、
電力の供給を受けて電磁力を発生し、この電磁力を用いて前記回転部材に摩擦抵抗を付与する電磁ブレーキを有しており、
前記制御手段は、
前記電磁ブレーキへの電力の供給に伴う電流又は電圧の大きさを調整することで前記抵抗力の大きさを制御可能であって、
前記回転角座標が前記極小位置にある場合、前記電磁ブレーキへの電力の供給を停止することを特徴とする操作感触付与型入力装置。
【請求項６】
請求項１又は２に記載の操作感触付与型入力装置において、
前記制御手段は、
前記座標軸上での前記回転角座標の移動に伴い、前記回転角座標に対応する前記フォースカーブで定められた前記抵抗力の大きさが減少していると判断した場合、前記フォースカーブで定められた前記抵抗力の大きさに関わらず前記前記摩擦抵抗付与手段による摩擦抵抗の付与動作を停止させることを特徴とする操作感触付与型入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種の電子機器や車載電装品等の入力デバイスとして利用することができ、その際、操作者に力学的な操作感触を付与することができる操作感触付与型入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、摩擦式の抵抗力によって操作感触を付与するタイプの入力装置として、回転操作部の回転角度が変化していく間に抵抗力の増加と減少を繰り返すフォースカーブを設定しておき、回転操作の途中でフォースカーブの山（ピーク点）を通過する度にクリック感触を付与する先行技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
上記のフォースカーブには、例えば登りの区間で徐々に抵抗力が増大し、下り区間で一気に抵抗力がなくなるといった特性を持たせると、滑らかで、かつ、切れ味のよい連続したクリック感触を得られることが分かっている。このため先行技術においても、例えばノブの回転角度をゼロから増加させていくと、抵抗力が所定の値から徐々に増加し、４０度回転したところで抵抗力の増加がなくなって一気に抵抗力が減少するフォースカーブ（合成フォースパターン）を設けている。このようなフォースカーブを用いてアクチュエータ（電磁ブレーキ）を制御すれば、回転角度の連続した変化の過程で４０度ごとに滑らかで切れ味のよいクリック感触を発生させることができると考えられる。
【特許文献１】特開２００３−２９５９５９号公報（段落００３３〜００３６、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、回転操作部は常に一定の方向に回転するわけではなく、操作者の意思によってその回転方向は任意に変化することから、どちらか一方向についてだけ有効なフォースカーブを用いることはあまり好ましくない。すなわち、ある一方向にだけ有効なフォースカーブでは、一方向への回転時には登り区間で徐々に抵抗力が増大するが、それと反対方向への回転時には登り区間で一気に抵抗力が増大するという非対称の特性になってしまうからである。
【０００５】
したがって、一般的にはどちらの回転方向についても共通の特性を得られるようにするため、登り区間と下り区間とで共通の傾斜を有するフォースカーブを採用せざるを得ないという制約がある。このような制約の下では、フォースカーブの下り区間で一気に抵抗力を減少させることができないため、あまり切れ味のよいクリック感触を得ることはできない。
【０００６】
そこで本発明は、どちらの回転方向についても共通の特性を示すフォースカーブを用いても、切れ味のよいクリック感触が得られる技術の提供を課題としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明は以下の解決手段を採用する。
【０００８】
解決手段１：本発明の操作感触付与型入力装置は、操作者から操作力を受けて回転する回転操作部と、回転操作部の回転角度を検出する検出手段と、回転操作部とともに回転する回転部材と、回転部材に摩擦抵抗を付与することで操作者からの操作力に対して抵抗力を発生させる摩擦抵抗付与手段とを備えており、摩擦抵抗付与手段による摩擦抵抗の付与動作を制御手段によって制御する構成である。制御手段は、摩擦抵抗の付与動作を制御するに際して、予め用意されたフォースカーブを使用する。
【０００９】
このため本発明の操作感触付与型入力装置は、フォースカーブを記憶する記憶手段を備えており、このフォースカーブは、回転操作部の回転角度を所定の座標軸上でみた回転角座標としたとき、この回転角座標が座標軸上に予め規定された極小位置から極大位置に向かって変化する場合、その変化が座標軸のいずれの方向であっても抵抗力の大きさが極小値から極大値まで徐々に増加するとともに、回転角座標が極大位置から極小位置に向かって変化する場合、その変化が座標軸のいずれの方向であっても抵抗力の大きさが極大値から極小値まで徐々に減少するべく回転角座標と抵抗力との関係を予め定めた特性を有している。
【００１０】
そして制御手段は、検出手段の検出結果に基づき回転角座標が座標軸上で極小位置から極大位置へ向かう登り移動の状態にあると判断した場合、フォースカーブで定められた抵抗力の大きさに基づいて摩擦抵抗付与手段による摩擦抵抗の付与動作を制御する。その一方で制御手段は、上記の登り移動の状態にあると判断できない場合、フォースカーブで定められた大きさよりも抵抗力を減少させて摩擦抵抗付与手段による摩擦抵抗の付与動作を制御する。
【００１１】
上記のように本発明では、予め用意されたフォースカーブそのものは、回転操作部の回転方向（座標軸上でみた回転角座標の移動方向）に関わらず共通の特性を有する。このため、制御上でフォースカーブの登り区間での移動であると判断することができれば、フォースカーブの特性に従って抵抗力を発生させることにより、回転操作部を回転させるに連れて、徐々に抵抗力が増大していくという操作感触を実現することができる。
【００１２】
一方、制御上でフォースカーブの登り区間での移動（登り移動の状態）であると判断することができなくなった場合、既定の特性に従って抵抗力を発生させるのではなく、フォースカーブで定められた特性よりも抵抗力を減少させて摩擦抵抗付与手段の動作を制御する。これにより、フォースカーブの特性に制約されることなく、その下り区間で抵抗力を大幅に低下させたり、あるいは一気に低下させたりすることができるので、切れ味のよいクリック感触を発生させることができる。
【００１３】
解決手段２：上記の制御手段は、登り移動の状態にあると判断できない場合、フォースカーブで定められた抵抗力の大きさに関わらず摩擦抵抗付与手段による摩擦抵抗の付与動作を停止させることができる。
【００１４】
上記の態様であれば、フォースカーブの登り区間以外での移動時には抵抗力が発生しなくなるので、例えば回転角座標が極小位置から極大位置に到達した後、さらに極大位置を通り過ぎて次の極小位置へ向かって移動することになった場合、そこで一気に抵抗力を無くすことができる。これにより、より明快で切れ味のよいクリック感触を発生させることができる。
【００１５】
解決手段３：あるいは、上記の制御手段は、回転角座標が座標軸上で極大位置から極小位置へ向けて移動していると判断した場合、検出手段による検出結果に関わらず回転角座標を移動先（移動しようとしていた目的地）の極小位置に置き換えることとしてもよい。
【００１６】
上記の態様であれば、例えば回転角座標が極小位置から極大位置に到達した後、さらに極大位置を通り過ぎて次の極小位置へ向かって移動することになった場合、そこで一気に制御上の回転角座標を次の極小位置にジャンプさせることができる。この場合、置き換え後の回転角座標とフォースカーブとに基づいて抵抗力を発生させたとしても、そのときの抵抗力の大きさは極小値になっているので、そこで一気に抵抗力を減少させることができる。また、引き続き操作者が回転操作部を回転させる場合、回転角座標が下り区間（極大位置から次の極小位置までの区間）での移動を省略して次の登り区間にジャンプしているため、抵抗力を一気に減少させた直後から徐々に抵抗力を増大させて行くことができる。したがって、切れ味のよさに加えて、１回ごとにつながり感のあるクリック感触を発生させることができる。
【００１７】
解決手段４：上記の解決手段３において、制御手段は回転角座標を外部出力信号として出力することにより、所定の表示画面上にて回転操作部の回転角度に対応した位置を表示可能とする信号出力部をさらに有していてもよい。そして制御手段は、上記解決手段３で回転角座標を移動先の極小位置に置き換えた場合、この置き換え後の回転角座標を外部出力信号として信号出力部から出力することができる。
【００１８】
例えば、本発明の操作感触付与型入力装置を表示装置と連係させて使用し、回転操作部の回転角度と表示画面上でのポインタ表示とを連動させる場合を想定する。このような場合において、表示装置に対して制御手段から回転角座標を外部出力信号として出力することにより、これを受け取った表示装置側で回転角座標を画面上での表示に反映させることができる。
【００１９】
上記の使用においては、通常、回転操作部を操作すると、そのときの回転角座標の変化に連動して画面上でポインタの位置も変化することになるが、上記のように回転角座標が極大位置を通り過ぎた場合、制御上では次の極小位置に回転角座標が置き換えられる。したがって、この置き換え後の回転角座標を外部出力信号として出力すれば、表示装置の画面上でもポインタの位置を移動先の目的位置にジャンプさせて表示することができるので、つながりのあるクリック感触と表示画面上での視覚的な表現とを一致させることができる。
【００２０】
解決手段５：解決手段３，４において、摩擦抵抗付与手段は、電力の供給を受けて電磁力を発生し、この電磁力を用いて回転部材に摩擦抵抗を付与する電磁ブレーキを有していてもよい。この場合、制御手段は、電磁ブレーキへの電力の供給に伴う電流又は電圧の大きさを調整することで抵抗力の大きさを制御可能であり、回転角座標が極小位置にある場合、電磁ブレーキへの電力の供給を停止することが望ましい。
【００２１】
この構成であれば、当初より回転角座標が極小位置にある場合だけでなく、制御上で回転角座標を基準位置に置き換えた場合についても、制御手段は電磁ブレーキへの給電を停止するので、無駄な電力の消費が抑えられる。
【００２２】
解決手段６：あるいは、解決手段１，２において、制御手段は座標軸上での回転角座標の移動に伴い、回転角座標に対応するフォースカーブで定められた抵抗力の大きさが減少していると判断した場合、フォースカーブで定められた抵抗力の大きさに関わらず摩擦抵抗付与手段による摩擦抵抗の付与動作を停止させてもよい。
【００２３】
上記の態様であれば、回転角座標がフォースカーブの下り区間を移動している間は抵抗力が発生しなくなる。このため、例えば回転角座標がフォースカーブの登り区間での移動を終えて次の下り区間にさしかかった場合、そこで一気に抵抗力を発生させなくすることができるので、やはり切れ味のよいクリック感触を発生させることができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の操作感触付与型入力装置は、操作者が回転操作部をいずれの方向へ回転させた場合についても、共通のフォースカーブを用いて切れ味のよいクリック感触を発生させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。本発明の操作感触付与型入力装置は、例えば、各種の電子機器（コンピュータ機器、オーディオ機器、ビデオ機器）をはじめ、カーナビゲーション装置等の車載電装品用の入力デバイス（ユーザインタフェース）として利用することができる。
【００２６】
図１は、一実施形態の操作感触付与型入力装置１０の全体的な構成を示す概略図である。図１中、操作感触付与型入力装置１０の機械的な構成は、その大部分が縦断面により示されている。また図１中、操作感触付与型入力装置１０の電気的な構成はブロック要素として示されている。
【００２７】
〔回転操作部〕
操作感触付与型入力装置１０は回転操作部１２を備えており、この回転操作部１２は、例えば回転式のつまみ形状（ダイヤル形状）をなしている。操作者は回転操作部１２をつまんだ状態で回転操作することができ、このとき回転操作部１２は図中に一点鎖線で示される中心軸線ＣＬの回りに回転する。
【００２８】
回転操作部１２は、例えば回転軸１４の一端に連結されている。この回転軸１４は上記の中心軸線ＣＬに沿って回転操作部１２から一方向（図１中の下方向）に延びており、回転軸１４は回転操作部１２とともに中心軸線ＣＬの回りに回転する。
【００２９】
〔弾性部材〕
回転軸１４には、その軸方向の途中に弾性部材１５が介挿して設けられている。このため回転軸１４は、弾性部材１５を挟んで軸方向に第１パーツ１４ａと第２パーツ１４ｂとに分割された構造を有している。なお、弾性部材１５と第１パーツ１４ａ、第２パーツ１４ｂとは、それぞれの接合部で強固に接合されている。また弾性部材１５には、例えば材料としてゴムを使用することができる。
【００３０】
〔回転状態の検出〕
回転軸１４（第１パーツ１４ａ）の外周には、被検出体であるコード板１６が取り付けられている。このコード板１６は回転軸１４を中心とした薄板の円盤形状をなしており、その周方向には一定ピッチで図示しないスリットが形成されている。またコード板１６の外周部には、回転方向の原点位置を基点として周方向に図示しないインデックス（遮光部）が形成されている。
【００３１】
回転軸１４の近傍位置には、検出部として例えば２つのフォトインタラプタ１８，１９が設置されており、これらフォトインタラプタ１８，１９は、それぞれ検出光が互いに異なる位置でコード板１６のスリットを透過する関係に調整されている。回転操作部１２が回転操作されると、これに伴って回転軸１４とともにコード板１６が回転し、２つのフォトインタラプタ１８，１９から互いに位相差を持った回転角信号（エンコーダパルス）が出力される。
【００３２】
〔回転部材〕
また回転軸１４には、例えば第２パーツ１４ｂの軸方向でみた中央付近に回転部材２０が取り付けられている。回転部材２０は、例えば円盤形状の本体部２０ａを有しており、この本体部２０ａは回転軸１４（第２パーツ１４ｂ）を中心としてラジアル方向に拡がっている。本体部２０ａの中央位置には貫通孔２０ｂが形成されており、この貫通孔２０ｂは本体部２０ａを厚み方向に貫通して形成されている。そして回転部材２０は、貫通孔２０ｂの内部に回転軸１４（第２パーツ１４ｂ）を挿通させた状態で回転軸１４に固定されている。このため回転部材２０は、回転操作部１２が操作されると回転軸１４とともに中心軸線ＣＬの回りに回転する。
【００３３】
〔摩擦抵抗を付与する要素〕
また回転軸１４には、その長手方向でみて回転部材２０に隣接する位置に摩擦板２２が取り付けられている。この摩擦板２２もまた、例えば円盤形状の本体部２２ａを有するとともに、その中央位置には挿通孔２２ｂが形成されている。摩擦板２２の挿通孔２２ｂもまた本体部２２ａを厚み方向に貫通しているが、その内径は回転軸１４の外径よりもわずかに大きい。このため摩擦板２２は回転軸１４（第２パーツ１４ｂ）に対して固定されておらず、回転軸１４や回転部材２０に対しては中心軸線ＣＬの回りに相対回転が可能な状態で支持されている。
【００３４】
また摩擦板２２は、挿通孔２２ｂ内に回転軸１４（第２パーツ１４ｂ）を挿通させた状態で、その軸方向へ僅かに変位可能である。なお回転軸１４の外周面と挿通孔２２ｂの内周面との間には、例えば回転軸１４に沿ってスライド自在な軸受（図示していない）が設けられていてもよい。また摩擦板２２は、その全体が磁性材料（例えば鉄）で構成されている。
【００３５】
〔電磁ブレーキ〕
操作感触付与型入力装置１０は、例えば電磁ブレーキ２４を備えている。この電磁ブレーキ２４は、例えば中空の円柱形状をなすケース型コア２４ａを有しており、このケース型コア２４ａの内部にフープ状の巻線２４ｂを配置した構造である。ケース型コア２４ａの中央には例えば樹脂製の軸受２４ｃが設けられており、回転軸１４の他端部（図１でみて下端部）はこの軸受２４ｃを介してケース型コア２４ａに回転自在に支持されている。電磁ブレーキ２４は、巻線２４ｂに通電された状態でケース型コア２４ａに電磁力を発生させ、上記の摩擦板２２をスラスト方向に吸着することができる。
【００３６】
なお、回転軸１４の他端（第２パーツ１４ｂ）はケース型コア２４ａを貫通して回転部材２０や摩擦板２２と反対方向（図１でみて下方向）へ突出しており、この突出位置で回転軸１４（第２パーツ１４ｂ）にはフランジ形状のストッパ２６が取り付けられている。このストッパ２６は、ケース型コア２４ａから回転軸１４がその一端方向（図１で上方向）へ抜け出すのを防止している。
【００３７】
また操作感触付与型入力装置１０は、電気的な構成として制御部２８を備えており、制御部２８にはフォトインタラプタ１８，１９や電磁ブレーキ２４が接続されている。なお、制御部２８を中心とした制御系の構成についてはさらに後述する。
【００３８】
〔摩擦抵抗の付与動作〕
操作感触付与型入力装置１０は、上記の電磁ブレーキ２４に通電することで摩擦板２２を引き付け、摩擦板２２を介して回転部材２０に摩擦抵抗を付与することができる。このため本実施形態では、摩擦板２２と回転部材２０との間で相互に回転が伝達される構造を採用している。
【００３９】
すなわち摩擦板２２には、その表面（図１では上面）から突出する２つの連結突起２２ｃが設けられている。これら連結突起２２ｃは、いずれも摩擦板２２（本体部２２ａ）の表面から回転部材２０に向けて延びている。一方、回転部材２０には、２つの連結突起２２ｃにそれぞれ対応する位置に連結孔２０ｃが形成されている。これら連結孔２０ｃは本体部２０ａをその厚み方向に貫通して延びており、それぞれ内部に連結突起２２ｃが挿通されている。また各連結突起２２ｃは連結孔２０ｃ内に挿通された状態で、回転部材２０（本体部２０ａ）の表面（図１では上面）からある程度突出するだけの全長を有している。
【００４０】
図２は、回転部材２０と摩擦板２２との連結関係を示す平面図（図１中のＩＩ−ＩＩ断面を含む）である。図２に示されているように、２本の連結突起２２ｃは回転部材２０の各連結孔２０ｃ内に挿通された状態にあり、この状態で回転部材２０と摩擦板２２との相対回転は規制されている。このため、電磁ブレーキ２４によって摩擦板２２を引き付けると、摩擦板２２を介して回転部材２０に回転方向への摩擦抵抗が付与された状態となる。ただし、上記のように連結突起２２ｃは連結孔２０ｃ内で軸方向への移動は規制されていないため、回転軸１４全体に軸方向への力が及ぶことはない。
【００４１】
〔弾性部材の機能〕
上記の弾性部材１５は、回転部材２０に摩擦抵抗が付与された状態で回転操作部１２が操作されると、その回転方向にねじり変形（弾性変形）を生じる。ただし弾性部材１５には、付与される摩擦抵抗が最大の状態で回転操作部１２が操作されたとしても、そのときのトルクに対して充分な剛性を有する材料を用いるため、そこで弾性部材１５が降伏したり、破断したりすることはない。したがって弾性部材１５は、通常の弾性範囲内で変形しつつ、回転操作部１２が受ける操作力を第１パーツ１４ａから第２パーツ１４ｂ及び回転部材２０に伝達することができる。これにより、操作者がある程度の操作力を回転操作部１２に加えると、電磁ブレーキ２４に対して摩擦板２２をスリップさせながら回転操作部１２を引き続き回転させることができる。
【００４２】
一方で弾性部材１５は、上記のように弾性変形を生じた状態で操作者が回転操作部１２から手を離したり、操作力を緩めたりすると、それまでの変形状態から復帰することができる。この復帰に伴い、弾性部材１５は第１パーツ１４ａとともに回転操作部１２及びコード板１６をそれまでと逆方向へ僅かに回転させる。したがって、摩擦抵抗が付与された状態で回転操作部１２が操作力を受けなくなると、回転操作部１２の回転角度はそれまでの回転方向と逆方向へ僅かに変化する。
【００４３】
〔制御系の構成〕
図３は、操作感触付与型入力装置１０の制御系の構成を概略的に示すブロック図である。制御部２８は、例えばプロセッサ（ＣＰＵ）を用いた演算部２８ａを有する他、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリデバイスを用いた記憶部２８ｂ（記憶手段）、そして入力部２８ｃ及び出力部２８ｄを有したマイクロコンピュータとして構成されている。
【００４４】
上記のフォトインタラプタ１８，１９から出力される回転角信号は、それぞれ入力部２８ｃでＡ／Ｄ変換されて演算部２８ａに入力される。演算部２８ａは、この入力信号に基づいて回転軸１４（回転操作部１２）の回転角度及び回転方向を演算する。また演算部２８ａは、回転角度及び回転方向の演算結果に基づいて制御信号を出力し、電磁ブレーキ２４の作動（電力の供給）を制御する。このときの制御信号は、出力部２８ｄを通じて電磁ブレーキ２４に供給される駆動電流又は駆動電圧に変換される。
【００４５】
〔表示装置〕
本実施形態の操作感触付与型入力装置１０は、例えば外部システムとしての表示装置３０に接続して利用することができる。この場合、操作感触付与型入力装置１０は、その制御部２８から表示装置３０に対して、表示制御に関する外部出力信号を出力することができる。
【００４６】
例えば、表示装置３０が有する表示画面（図示していない）上に回転操作部１２の回転と連動させてポインタ等を表示させる場合、制御部２８はポインタの表示位置を指示するための回転角座標を外部出力信号として出力する。表示装置３０は、制御部２８から受け取った回転角座標に基づいて表示画面上にポインタを表示する。これにより表示装置３０は、回転操作部１２の回転角度の変化に連動してリアルタイムに表示画面上でポインタを移動させることができる。
【００４７】
〔表示動作例〕
図４は、回転操作部１２の回転角度（回転角座標）の変化に連動させた表示動作の例を示す図である。
【００４８】
図４中（Ａ）：この表示動作例では、表示画面３２を横切るように棒状のガイドバーＢが表示されており、このガイドバーＢに沿って等間隔をおいて複数のスケールＳＣ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５が表示されている。各スケールＳＣ１〜Ｓ５は、例えばラジオ放送で選局可能な個々のチャンネルを表しており、このため各スケールＳＣ１〜Ｓ５の上方位置には「ＣＨ１」〜「ＣＨ５」等の文字情報が表示されている。
【００４９】
また、ガイドバーＢの下方位置には指マークを模したポインタＰが表示されており、このポインタＰの表示位置が回転操作部１２の回転角度に連動して変化するものとする。なお、この表示動作例では、現時点でポインタＰにより有効に指示されているスケールＳＣ２（選局中のチャンネル）が他のスケールＳＣ１，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５よりも強調された状態（例えば拡大及び発光状態）で表示されている。
【００５０】
図４中（Ｂ）：上記の状態から、例えば操作者が回転操作部１２を時計回りの方向に回転操作すると、これに連動して表示画面３２上でポインタＰを右側へ移動させ、次のスケールＳＣ３にポインタＰを合わせることができる。またこの操作により、図示しないラジオ受信装置においても実際に選局中のチャンネルが切り替わる（ＣＨ２→ＣＨ３）。
【００５１】
〔操作感触付与例〕
このような表示動作例では、操作感触付与型入力装置１０をラジオ受信機の選局操作にも利用しており、その点で回転操作部１２は、チャンネル切り換え用のつまみとしての操作感触を発生させることが望ましい。このため操作感触付与型入力装置１０は、例えば表示画面３２上で横方向にポインタＰが移動していく際、各スケールＳＣ１〜Ｓ５の間で摩擦抵抗を付与することにより、以下のように操作者による選局操作に対して明快なクリック感触を発生させている。
【００５２】
例えば、図４中（Ａ）に示される状態から操作者が回転操作部１２を時計回り方向に回転させると、それに伴ってポインタＰの表示位置が図４中（Ｂ）に示されるように順に右側へ移動していく。このとき操作感触付与型入力装置１０は、ポインタＰがスケールＳＣ２から次のスケールＳＣ３に向かって移動し始めると、電磁ブレーキ２４により付与する摩擦抵抗を次第に増加させていき、ポインタＰがスケールＳＣ２，Ｓ３の中間にさしかかった所で最大の摩擦抵抗を付与する。このときの摩擦抵抗に逆らって操作者がなおも回転操作部１２を回転させると、そこから摩擦抵抗が一気に減少して操作感触が軽くなる。
【００５３】
さらに、続けて操作者が回転操作部１２を回転操作し、ポインタＰが次のスケールＳＣ３に到達した後、ポインタＰがスケールＳＣ３から次のスケールＳＣ４に向かって移動すると、操作感触付与型入力装置１０は同じく電磁ブレーキ２４により付与する摩擦抵抗を次第に増加させていき、ポインタＰがスケールＳＣ３，Ｓ４の中間にさしかかった所で最大の摩擦抵抗を付与する。そして、このときの摩擦抵抗に逆らって操作者がなおも回転操作部１２を回転させると、再びそこから摩擦抵抗が一気に減少して操作感触が軽くなる。
【００５４】
上記のように、各スケールＳＣ２，ＳＣ３，ＳＣ４をポインタＰが移動していく間に操作感触を次第に増加させた後で一気に減少させることにより、それぞれクリック感触を発生させることができる。
【００５５】
また、上記のようなクリック感触を伴って表示画面３２上でポインタＰを順に移動させれば、操作者に「チャンネルを１つずつ切り換えた」という明快な操作感触を付与することができる。合わせて表示画面３２上でスケールＳＣ２から次のスケールＳＣ３、その次のスケールＳＣ４へと強調表示を順に切り換えていけば、そこに視覚的な変化が重なることで極めて自然かつ快適な操作感触を操作者に付与することができる。
【００５６】
上記のようなクリック感触の付与は、制御部２８が以下の制御処理を実行することにより実現することができる。以下、制御部２８が実行する制御処理の例について説明する。
【００５７】
〔制御処理〕
図５は、制御部２８（主に演算部２８ａ）が実行する制御処理の手順例を示すフローチャートである。なお制御処理の手順は、例えば記憶部２８ｂに制御プログラムとして記憶されている。以下、各手順に沿って説明する。
【００５８】
ステップＳ１０：先ず演算部２８ａは、初期設定処理を実行する。この処理では、例えばフォトインタラプタ１８，１９から入力された現時点での検出信号を記憶し、この状態を回転操作部１２の初期位置に設定する。また演算部２８ａは、記憶部２８ｂに記憶されている座標軸のデータを読み込み、この座標軸上で回転操作部１２の初期位置を初期の回転角座標に設定する。
【００５９】
ステップＳ２０：次に演算部２８ａは、角度検出処理を実行する。この処理は、現在の回転操作部１２の回転角度を検出するためのものである。例えば、演算部２８ａは各フォトインタラプタ１８，１９からの検出信号に基づき、先の初期設定処理で設定した初期位置から回転操作部１２がいずれの方向へどれだけの角度だけ回転したかを検出する。そして演算部２８ａは、検出した回転方向及び回転角度に基づき、上記の座標軸上でみた回転操作部１２の回転角度に対応する現在の回転角座標（θ）を演算する。
【００６０】
ステップＳ３０：次に演算部２８ａは、摩擦力演算処理を実行する。この処理は、先の角度検出処理で演算した現在の回転角座標（θ）と予め用意されたフォースカーブとに基づき、電磁ブレーキ２４により発生させる摩擦抵抗の大きさを演算するためのものである。なおフォースカーブのプロファイルデータは、例えば予め記憶部２８ｂに記憶させておくことができる。またフォースカーブのプロファイルについては、具体例を挙げてさらに後述する。
【００６１】
ステップＳ４０：続いて演算部２８ａは、電磁ブレーキ駆動処理を実行する。この処理は、先の摩擦力演算処理での演算結果に基づいて電磁ブレーキ２４を作動させることにより、回転部材２０に摩擦抵抗を付与するものである。これにより、実際に操作者が行う回転操作部１２の操作に対して抵抗力を発生させることができる。また、このとき発生する抵抗力の大きさは、電磁ブレーキ２４が回転部材２０に対して付与する摩擦抵抗の大きさに依存（比例）する。
【００６２】
ステップＳ５０：そして演算部２８ａは、信号出力処理を実行する。この処理は、外部の表示装置３０に対して外部出力信号を出力するためのものである。具体的には、演算部２８ａは、現在の回転操作部１２の回転角度に対応する回転角座標（θ）を外部出力信号として表示装置３０に出力する。表示装置３０は、この外部出力信号に基づいて表示画面３２上におけるポインタＰの表示位置を制御する。
【００６３】
電源投入後、演算部２８ａが上記の各処理（ステップＳ２０〜ステップＳ５０）を定常的に実行することにより、現在の回転操作部１２の回転角度に対応する回転角座標（θ）がリアルタイムで演算されるとともに、そのときの回転角座標（θ）に基づいて電磁ブレーキ２４を駆動することにより、回転角度の変化に応じて回転部材２０に付与される摩擦抵抗も変化する。
【００６４】
〔フォースカーブの例〕
次に図６は、上記の摩擦力演算処理（ステップＳ３０）において演算に用いることができるフォースカーブの例と、上記の表示動作例とを対比して示した図である。
【００６５】
図６中（Ａ）：例えば、表示画面３２上に並んで表示された３つのスケールＳＣｎ，ＳＣｎ＋１，ＳＣｎ＋２のうち、中央のスケールＳＣｎ＋１を指示する位置にポインタＰが表示されている状態を想定する。
【００６６】
図６中（Ｂ）：上記のフォースカーブは、回転操作部１２の回転角度を横座標軸（所定の座標軸）に表し、そのときの回転角座標（θ）に対応する摩擦抵抗の大きさ（ｆ（θ））、つまり、電磁ブレーキ２４により発生させる抵抗力の大きさを縦座標軸に表したものである。また横座標軸上には、予め極小位置Ａｎ，Ａｎ＋１，Ａｎ＋２及び極大位置Ｂｎ，Ｂｎ＋１が規定されており、横座標軸上の極小位置Ａｎ，Ａｎ＋１，Ａｎ＋２は表示画面３２上でみた各スケールＳＣｎ，ＳＣｎ＋１，ＳＣｎ＋２の位置に対応している。
【００６７】
〔極小位置，極大位置〕
このフォースカーブでは、回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ，Ａｎ＋１，Ａｎ＋２のいずれかにある場合、対応する抵抗力（摩擦抵抗）の大きさが極小値（ｆｍｉｎ）となる。また、回転角座標（θ）が極大位置Ｂｎ，Ｂｎ＋１のいずれかにある場合、対応する摩擦抵抗の大きさは極大値（ｆｍａｘ）となる。
【００６８】
〔傾斜特性〕
また、このフォースカーブの傾斜特性は、回転操作部１２の回転に伴い回転角座標（θ）がいずれかの極小位置からその隣の極大位置に向かって変化する場合、その変化がいずれの方向（正方向又は負方向）であっても、抵抗力の大きさが極小値（ｆｍｉｎ）から極大値（ｆｍａｘ）に向かって徐々に増加するものとなっている。さらにフォースカーブは、回転角座標（θ）がいずれかの極大位置からその隣の極小位置に向かって変化する場合、その変化がいずれの方向（正方向又は負方向）であっても、抵抗力の大きさは極大値（ｆｍａｘ）から極小値（ｆｍｉｎ）に向かって徐々に減少する傾斜特性を有している。
【００６９】
〔登り区間，下り区間〕
このため、回転角座標（θ）がいずれかの極小位置からその隣の極大位置に向かって変化する場合、その変化がいずれの方向（正方向又は負方向）であっても、その区間はフォースカーブの登り区間となる。一方、回転角座標（θ）がいずれかの極大位置からその隣の極小位置に向かって変化する場合、その変化がいずれの方向（正方向又は負方向）であっても、その区間はフォースカーブの下り区間となる。
【００７０】
以上のように、本実施形態に適用されるフォースカーブは、回転角座標（θ）がいずれの方向へ変化する場合であっても、共通の傾斜特性を示すものとなっている。その上で本実施形態では、上記のように回転操作部１２の連続した回転の過程で発生させる１回ごとのクリック感触を切れ味のよいものとするため、さらに摩擦力演算処理（ステップＳ３０）について、以下の手順例を採用している。
【００７１】
〔第１手順例〕
図７は、上記の制御処理において実行される摩擦力演算処理（図５中のステップＳ３０）の第１手順例を具体的に示したフローチャートである。以下、フローチャートに沿って処理の内容を説明する。
【００７２】
〔極小位置より右側の下り区間〕
ステップＳ３００：演算部２８ａは、回転角座標（θ）がいずれかの極小位置より右側の下り区間にあるか否かを判断する。なおこの判断は、単にその時点での回転角座標（θ）だけでなく、それまでの変化の方向（回転操作部１２の回転方向）をも考慮に入れて行う必要がある。
【００７３】
例えば図６中（Ａ）でみると、横座標軸上で回転角座標（θ）が右方向へ移動しており、かつ、極小位置Ａｎ＋１よりも右側の極大位置Ｂｎ＋１から次の極小位置Ａｎ＋２までの間に回転角座標（θ）がある場合、演算部２８ａは「回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１の右側の下り区間にある」と判断することができる（Ｙｅｓ）。この場合、演算部２８ａは次にステップＳ３０２を実行する。
【００７４】
ステップＳ３０２：次に演算部２８ａは、回転角座標（θ）が前回の回転角座標（θｏｌｄ）から所定角度（Δθ）分よりも増加したか否かを判断する（右方向を増加（＋）とした場合）。具体的には、演算部２８ａは以下の条件式（１）を満たすか否かを判断する。
【００７５】
θ＞（θｏｌｄ＋Δθ）・・・（１）
なお所定角度（Δθ）は、例えばフォトインタラプタ１８，１９を用いて検出可能な回転角度の最小単位をＮ倍した角度に設定することができる。また前回の回転角座標（θｏｌｄ）は、前回の処理実行時に用いられた値である。そして、上記の条件式（１）を満たすと判断した場合（Ｙｅｓ）、演算部２８ａは次にステップＳ３０４を実行する。
【００７６】
ステップＳ３０４：この場合、演算部２８ａは回転角座標（θ）を横座標軸上でみて次の右側の極小位置に変更する。これにより、それまで回転角座標（θ）がフォースカーブの下り区間にあったとしても、制御上で回転角座標（θ）は次の極小位置に置き換えられる。
【００７７】
ステップＳ３０６：そして演算部２８ａは、置き換え後の回転角座標（θ）に基づいて抵抗力の大きさ（Ｆ＝ｆ（θ））を演算する。なお、ここで行われる演算結果については、図示とともに例を挙げてさらに後述する。
【００７８】
特にステップＳ３０２の判断において条件式（１）を満たしていなければ（Ｎｏ）、演算部２８ａはステップＳ３０４を実行することなく、そのままステップＳ３０６を実行する。この場合、演算部２８ａはその時点での回転角座標（θ）に基づいて抵抗力の大きさ（Ｆ＝ｆ（θ））を演算する。ここで行われる演算結果についても、図示とともに例を挙げてさらに後述する。
【００７９】
〔極小位置より左側の下り区間〕
先のステップＳ３００において、回転角座標（θ）が右側の下り区間にないと判断した場合（Ｎｏ）、演算部２８ａはステップＳ３０８を実行する。
【００８０】
ステップＳ３０８：この場合、演算部２８ａは、回転角座標（θ）がいずれかの極小位置より左側の下り区間にあるか否かを判断する。この判断もまた、単にその時点での回転角座標（θ）だけでなく、それまでの変化の方向（回転操作部１２の回転方向）をも考慮に入れて行う必要があることは上記と同様である。
【００８１】
例えば図６中（Ａ）でみると、横座標軸上で回転角座標（θ）が左方向へ移動しており、かつ、極小位置Ａｎ＋１よりも左側の極大位置Ｂｎから次の極小位置Ａｎまでの間に回転角座標（θ）がある場合、演算部２８ａは「回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１の左側の下り区間にある」と判断することができる（Ｙｅｓ）。この場合、演算部２８ａは次にステップＳ３１０を実行する。
【００８２】
ステップＳ３１０：次に演算部２８ａは、回転角座標（θ）が前回の回転角座標（θｏｌｄ）から所定角度（Δθ）分より減少したか否かを判断する（左方向を減少（−）とした場合）。具体的には、演算部２８ａは以下の条件式（２）を満たすか否かを判断する。
【００８３】
θ＜（θｏｌｄ−Δθ）・・・（２）
ここで上記の条件式（２）を満たすと判断した場合（Ｙｅｓ）、演算部２８ａは次にステップＳ３１２を実行する。
【００８４】
ステップＳ３１２：この場合、演算部２８ａは回転角座標（θ）を横座標軸上でみて次の左側の極小位置に変更する。これにより、それまで回転角座標（θ）がフォースカーブの下り区間にあったとしても、制御上で回転角座標（θ）は次の極小位置に置き換えられることになる。
【００８５】
ステップＳ３０６：そして演算部２８ａは、ここでも置き換え後の回転角座標（θ）に基づいて抵抗力の大きさ（Ｆ＝ｆ（θ））を演算する。なお、演算結果については図示とともに例を挙げてさらに後述する。
【００８６】
同様に、ステップＳ３１０の判断において条件式（２）を満たしていなければ（Ｎｏ）、演算部２８ａはステップＳ３１２を実行することなく、そのままステップＳ３０６を実行する。この場合、演算部２８ａはその時点での回転角座標（θ）に基づいて抵抗力の大きさ（Ｆ＝ｆ（θ））を演算する。ここでの演算結果についても、図示とともに例を挙げてさらに後述する。
【００８７】
〔登り移動の状態である場合〕
以上の手順は、回転角座標（θ）が下り区間を移動している場合についてのものであるが、回転角座標（θ）が登り区間を移動している場合は以下の手順が実行される。
【００８８】
ステップＳ３００：回転角座標（θ）が登り区間を移動している場合、演算部２８ａは「回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１の右側の下り区間にある」と判断しないので（Ｎｏ）、演算部２８ａは次にステップＳ３０８を実行する。
【００８９】
ステップＳ３０８：さらに、ここでも「回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１の左側の下り区間にある」とも判断しないので（Ｎｏ）、演算部２８ａは次にステップＳ３０６を実行する。
【００９０】
ステップＳ３０６：この場合、演算部２８ａはフォースカーブの登り区間の傾斜特性で定められた抵抗力の大きさ（Ｆ＝ｆ（θ））を演算する。
【００９１】
以上の摩擦力演算処理を経て演算部２８ａが制御処理に復帰すると、そのときの演算結果（Ｆ）に基づいて電磁ブレーキ駆動処理（図５中のステップＳ４０）を実行する。これにより、実際に電磁ブレーキ２４の作動状態が制御されることになる。
【００９２】
〔演算結果の第１例〕
図８は、表示画面３２上でポインタＰが右方向へ移動する場合の表示動作例、フォースカーブ及び演算結果の第１例を対比して示した図である。
【００９３】
図８中（Ａ）：例えば、表示画面３２上で中央のスケールＳＣｎ＋１を指示する位置にポインタＰが表示されており、この状態からポインタＰが右方向へ移動する場合を想定する。
【００９４】
〔登り移動の状態〕
図８中（Ｂ）：この場合、回転操作部１２の回転操作に伴い回転角座標（θ）は当初の極小位置Ａｎ＋１から右方向へ移動する。回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１からその右隣の極大位置Ｂｎ＋１までの区間を右方向へ移動している状態であれば、上記の摩擦力演算処理において、演算部２８ａは「回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１の右側の下り区間にある」と判断することはない（ステップＳ３００：Ｎｏ）し、「回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１の左側の下り区間にある」と判断することもない（ステップＳ３０８：Ｎｏ）。
【００９５】
図８中（Ｃ）：したがって、回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１からその右隣の極大位置Ｂｎ＋１までの区間を右方向へ移動している状態では、演算部２８ａによる抵抗力の演算結果（Ｆ＝ｆ（θ））は、純粋にそのときの回転角座標（θ）とフォースカーブの傾斜特性との関係を反映したものとなる。
【００９６】
〔下り区間への移動時〕
この後、回転角座標（θ）が極大位置Ｂｎ＋１を通過し、その右側の下り区間へ移動すると、上記の摩擦力演算処理において、演算部２８ａは「回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１の右側の下り区間にある」と判断する（ステップＳ３００：Ｙｅｓ）。
【００９７】
例えば、この下り区間で回転角座標（θｘ１）まで移動し、上記の条件式（１）が満たされたとすると（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、図８中（Ｃ）の矢印で示すように、演算部２８ａは回転角座標（θ）を次の右側の極小位置Ａｎ＋２に置き換える（ステップＳ３０４）。
【００９８】
〔クリック感触の向上〕
本来であれば、図８中（Ｂ）に示されるように、それまでの回転角座標（θｘ１）に対応する抵抗力の大きさ（Ｆ＝ｆ（θｘ１））が演算結果として得られるところであるが、上記の置き換えにより、演算結果は極小位置Ａｎ＋２に対応して極小値（ｆｍｉｎ）となる。これにより、下り区間への移動時に抵抗力の大きさを一気に減少させることで、切れ味のよいクリック感触を発生させることができる。
【００９９】
〔クリック感触のつながり感〕
さらに回転角座標の置き換え後、引き続き操作者が回転操作部１２を同じ方向へ回転させた場合、クリック感触が発生した直後から回転角座標（θ）が登り区間を移動することになるため、その時点から抵抗力が次第に増大していくことになる。したがって、操作者が回転操作部１２を同じ方向へ連続して回転操作した場合、切れ味がよくて、かつ、つながり感のあるクリック感触を発生させることができる。
【０１００】
〔演算結果の第２例〕
次に図９は、表示画面３２上でポインタＰが左方向へ移動する場合の表示動作例、フォースカーブ及び演算結果の第２例を対比して示した図である。
【０１０１】
図９中（Ａ）：ここでは、表示画面３２上で中央のスケールＳＣｎ＋１を指示する位置にポインタＰが表示されており、この状態からポインタＰが左方向へ移動する場合を想定する。
【０１０２】
〔登り移動の状態〕
図９中（Ｂ）：この場合、回転操作部１２の回転操作に伴い回転角座標（θ）は当初の極小位置Ａｎ＋１から左方向へ移動する。回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１からその左隣の極大位置Ｂｎまでの区間を左方向へ移動している状態であれば、上記の摩擦力演算処理において、演算部２８ａはそもそも「回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１の右側の下り区間にある」と判断することはない（ステップＳ３００：Ｎｏ）し、「回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１の左側の下り区間にある」と判断することもない（ステップＳ３０８：Ｎｏ）。
【０１０３】
図９中（Ｃ）：したがって、回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１からその左隣の極大位置Ｂｎまでの区間を左方向へ移動している状態においても、演算部２８ａによる抵抗力の演算結果（Ｆ＝ｆ（θ））は、純粋にそのときの回転角座標（θ）とフォースカーブの傾斜特性との関係を反映したものとなる。
【０１０４】
〔下り区間への移動時〕
この後、回転角座標（θ）が極大位置Ｂｎを通過し、その左側の下り区間へ移動すると、上記の摩擦力演算処理において、演算部２８ａは「回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１の左側の下り区間にある」と判断する（ステップＳ３０８：Ｙｅｓ）。
【０１０５】
そして、この下り区間を回転角座標（θｘ２）まで移動し、上記の条件式（２）が満たされたとすると（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、図９中（Ｃ）の矢印で示すように、演算部２８ａは回転角座標（θ）を次の左側の極小位置Ａｎに置き換える（ステップＳ３１２）。
【０１０６】
〔クリック感触の向上〕
ここでも同様に、本来であれば図９中（Ｂ）に示されるように回転角座標（θｘ２）に対応する抵抗力の大きさ（Ｆ＝ｆ（θｘ２））が演算結果として得られるところであるが、上記の置き換えにより、演算結果は極小位置Ａｎに対応して極小値（ｆｍｉｎ）となる。これにより、極小位置Ａｎ＋１の左側の下り区間への移動時にも抵抗力の大きさを一気に減少させることで、やはり切れ味のよいクリック感触を発生させることができる。
【０１０７】
〔表示動作例〕
特に図８，図９には示していないが、演算部２８ａが上記のように回転角座標を置き換えた場合（θｘ１→Ａｎ＋２又はθｘ２→Ａｎ）、その置き換え後の回転角座標（Ａｎ＋２又はＡｎ）が外部出力信号として出力される。これにより、表示画面３２上ではポインタＰの表示位置がスケールＳＣｎ＋２又はスケールＳＣｎに変更されることになる。したがって、クリック感触の発生タイミングと表示画面３２上での視覚的な変化のタイミングとを相互に一致させることができるので、操作者に対して自然な操作感触を実感させることができる。
【０１０８】
〔第２手順例〕
次に、摩擦力演算処理の第２手順例について説明する。図１０は、上記の制御処理において実行される摩擦力演算処理（図５中のステップＳ３０）の第２手順例を具体的に示したフローチャートである。以下、フローチャートに沿って処理の内容を説明する。
【０１０９】
ステップＳ３５０：ここで先ず、演算部２８ａはそのときの回転角座標（θ）に基づき、フォースカーブで規定された抵抗力の大きさ（ｆ（θ））を取得する。
【０１１０】
ステップＳ３５２：次に演算部２８ａは、今回の抵抗力の大きさ（ｆ（θ））が前回の制御処理で演算した値（ｆ（θ）ｏｌｄ）よりも減少したか否かを判断する。具体的には、以下の条件式（３）が満たされるか否かを判断する。
ｆ（θ）＜ｆ（θ）ｏｌｄ・・・（３）
その結果、上記の条件式（３）が満たされれば（Ｙｅｓ）、演算部２８ａは次ぎにステップＳ３５４を実行する。
【０１１１】
ステップＳ３５４：この場合、演算部２８ａは実際に電磁ブレーキ２４により発生させる抵抗力の演算結果（Ｆ）の値を０にする（Ｆ＝０）。したがって、この後に演算部２８ａが制御処理に復帰し、電磁ブレーキ駆動処理を実行すると、電磁ブレーキ２４は非作動（電力供給が停止）の状態に切り換えられる。
【０１１２】
〔登り移動の状態〕
これに対し、ステップＳ３５２において上記の条件式（３）が満たされなければ（Ｎｏ）、演算部２８ａはステップＳ３５６を実行する。
【０１１３】
ステップＳ３５６：この場合、演算部２８ａは、先のステップＳ３５０で取得した値（ｆ（θ））を実際に電磁ブレーキ２４により発生させる抵抗力の演算結果として採用する（Ｆ＝ｆ（θ））。したがって、この後に演算部２８ａが制御処理に復帰し、電磁ブレーキ駆動処理を実行すると、演算結果（Ｆ＝ｆ（θ））に基づいて電磁ブレーキ２４の作動状態が制御されることになる。
【０１１４】
〔第２手順例に関する演算結果の第１例〕
図１１は、上記の第２手順例において、表示画面３２上でポインタＰが右方向へ移動する場合の表示動作例、フォースカーブ及び演算結果の第１例を対比して示した図である。
【０１１５】
図１１中（Ａ）：ここでも同様に、表示画面３２上で中央のスケールＳＣｎ＋１を指示する位置にポインタＰが表示されており、この状態からポインタＰが右方向へ移動する場合を想定する。
【０１１６】
〔登り移動の状態〕
図１１中（Ｂ）：この場合、回転操作部１２の回転操作に伴い回転角座標（θ）は当初の極小位置Ａｎ＋１から右方向へ移動する。回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１からその右隣の極大位置Ｂｎ＋１までの区間を右方向へ移動している状態であれば、第２手順例の摩擦力演算処理（図１０中のステップＳ３５２）において上記の条件式（３）は満たされない（Ｎｏ）。
【０１１７】
図１１中（Ｃ）：したがって、回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１からその右隣の極大位置Ｂｎ＋１までの区間を右方向へ移動している状態では、演算部２８ａによる抵抗力の演算結果（Ｆ＝ｆ（θ））は、純粋にそのときの回転角座標（θ）とフォースカーブの傾斜特性との関係を反映したものとなる（ステップＳ３５６）。
【０１１８】
〔下り区間への移動時〕
この後、回転角座標（θ）が極大位置Ｂｎ＋１を通過し、その右側の下り区間へ移動すると、第２手順例の摩擦力演算処理（ステップＳ３５２）において、今度は条件式（３）が満たされることになる（Ｙｅｓ）。この場合、たとえ下り区間で回転角座標（θｘ１）まで移動していたとしても、演算部２８ａは抵抗力の演算結果を０とする（ステップＳ３５４）。
【０１１９】
〔クリック感触の向上〕
したがって、本来であれば図１１中（Ｂ）に示されるように、それまでの回転角座標（θｘ１）に対応する抵抗力の大きさ（Ｆ＝ｆ（θｘ１））が演算結果として得られるところであるが、第２手順例では、演算結果（Ｆ）は極小値となる（ただしｆｍｉｎ＝０とする）。これにより、下り区間への移動時に抵抗力の大きさを一気に減少させることで、切れ味のよいクリック感触を発生させることができる。
【０１２０】
〔第２手順例に関する演算結果の第２例〕
そして図１２は、第２手順例において、表示画面３２上でポインタＰが右方向へ移動する場合の表示動作例、フォースカーブ及び演算結果の第２例を対比して示した図である。
【０１２１】
図１２中（Ａ）：第２例では、表示画面３２上で中央のスケールＳＣｎ＋１を指示する位置にポインタＰが表示されており、この状態からポインタＰが左方向へ移動する場合を想定する。
【０１２２】
〔登り移動の状態〕
図１２中（Ｂ）：この場合、回転操作部１２の回転操作に伴い回転角座標（θ）は当初の極小位置Ａｎ＋１から左方向へ移動する。回転角座標（θ）が極小位置Ａｎ＋１からその左隣の極大位置Ｂｎまでの区間を左方向へ移動している状態であれば、第２手順例の摩擦力演算処理（図１０中のステップＳ３５２）において上記の条件式（３）は満たされない（Ｎｏ）。
【０１２３】
図１２中（Ｃ）：したがって、ここでも同様に演算部２８ａによる抵抗力の演算結果（Ｆ＝ｆ（θ））は、純粋にそのときの回転角座標（θ）とフォースカーブの傾斜特性との関係を反映したものとなる（ステップＳ３５６）。
【０１２４】
〔下り区間への移動時〕
この後、回転角座標（θ）が極大位置Ｂｎを通過し、その左側の下り区間へ移動すると、第２手順例の摩擦力演算処理（ステップＳ３５２）において条件式（３）が満たされることになる（Ｙｅｓ）。この場合、たとえ下り区間で回転角座標（θｘ２）まで移動していたとしても、演算部２８ａは抵抗力の演算結果を０とする（ステップＳ３５４）。
【０１２５】
〔クリック感触の向上〕
したがって、本来であれば図１２中（Ｂ）に示されるように、それまでの回転角座標（θｘ２）に対応する抵抗力の大きさ（Ｆ＝ｆ（θｘ２））が演算結果として得られるところであるが、ここでの演算結果（Ｆ）は極小値となる（ｆｍｉｎ＝０）。これにより、左側の下り区間への移動時においても抵抗力の大きさを一気に減少させることで、切れ味のよいクリック感触を発生させることができる。
【０１２６】
以上のように本実施形態では、横座標軸上でみた回転角座標（θ）の移動方向に関わらず共通の傾斜特性を有したフォースカーブを使用していても、移動方向別に切れ味のよいクリック感触を発生させることができる。特に、摩擦力演算処理の第１手順例（図７）を採用した場合、切れ味のよさに加えてつながり感のあるクリック感触を発生させることができるので、回転操作部１２の操作感触をさらに快適なものとすることができる。
【０１２７】
本発明は上述した実施形態に制約されることなく、種々に変形して実施することができる。一実施形態では、フォースカーブの下り区間では抵抗力の演算結果を一律に極小値（ｆｍｉｎ＝０）としているが、フォースカーブに対応する抵抗力から減少させた値（＞ｆｍｉｎ）を演算結果としてもよい。
【０１２８】
また一実施形態では、回転操作部１２をつまみ形状としているが、回転操作部１２はドラム形状であってもよいし、スティック形状や球形状であってもよい。
【０１２９】
また、回転操作部１２は操作者からみて時計回り方向や反時計回り方向へ回転させるものだけでなく、例えば前後方向に回転させるものでもよいし、斜め方向に回転させるものであってもよい。さらに、一実施形態では表示動作として横方向にポインタＰを移動させる例を挙げているが、ポインタＰは縦方向に移動させてもよいし、斜め方向に移動させてもよい。
【０１３０】
電磁ブレーキ２４のフォースカーブは図示とともに挙げた例（山形状のもの）に限らず、その他のパターン（例えば矩形状のものや台形状のもの）を採用してもよい。
【０１３１】
また、回転状態の検出はコード板１６とフォトインタラプタ１８，１９との組み合わせだけでなく、例えば反射板とフォトスイッチとの組み合わせで実現してもよい。
【０１３２】
その他、図示とともに示した各種部材の形状や配置はいずれも好ましい例であり、本発明の実施に際してこれらを適宜変更可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１３３】
【図１】一実施形態の操作感触付与型入力装置の全体的な構成を示す概略図である。
【図２】回転部材と摩擦板との連結関係を示す平面図（図１中のＩＩ−ＩＩ断面を含む）である。
【図３】操作感触付与型入力装置の制御系の構成を概略的に示すブロック図である。
【図４】回転操作部の回転角度（回転角座標）の変化に連動させた表示動作の例を示す図である。
【図５】制御部（演算部）が実行する制御処理の手順例を示すフローチャートである。
【図６】摩擦力演算処理において演算に用いることができるフォースカーブの例と表示動作例とを対比して示した図である。
【図７】摩擦力演算処理の第１手順例を具体的に示したフローチャートである。
【図８】表示画面上でポインタが右方向へ移動する場合の表示動作例、フォースカーブ及び演算結果の第１例を対比して示した図である。
【図９】表示画面上でポインタが左方向へ移動する場合の表示動作例、フォースカーブ及び演算結果の第２例を対比して示した図である。
【図１０】摩擦力演算処理の第２手順例を具体的に示したフローチャートである。
【図１１】第２手順例において表示画面上でポインタが右方向へ移動する場合の表示動作例、フォースカーブ及び演算結果の第１例を対比して示した図である。
【図１２】第２手順例において表示画面上でポインタが右方向へ移動する場合の表示動作例、フォースカーブ及び演算結果の第２例を対比して示した図である。
【符号の説明】
【０１３４】
１０    操作感触付与型入力装置
１２    回転操作部
１４    回転軸
１６    コード板
１８，１９  フォトインタラプタ
２０    回転部材
２２    摩擦板
２４    電磁ブレーキ
２８    制御部
２８ａ  演算部
２８ｄ  出力部
３０    表示装置
３２    表示画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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