(57)【要約】【課題】液滴が凝集し易い雰囲気におかれる機器に対し、液滴ブリッジによる短絡の影響をなるべく小さくする。【解決手段】液滴が凝集し難い雰囲気Ｂに面する第１金属部材１６と液滴が凝集し易い雰囲気Ａに面する第２金属部材１７との間に介在する絶縁部材２１と、第１金属部材１６、絶縁部材２１及び第２金属部材１７に挿通される軸部２２、及び軸部２２より径方向外側に張出した張出し部２５，２６を有し、該張出し部２５，２６が第１金属部材１６から突出した状態で第１金属部材と第２金属部材とを締結する締結部材と、第１金属部材１６と張出し部２５，２６との間に介在する絶縁ワッシャ２７と、締結部材の軸部２２と軸部２２が挿通される第１金属部材１６の内壁との間に介在する絶縁カラー２８とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液滴が凝集し難い雰囲気に面する第１金属部材と、該第１金属部材と重ねられて液滴が凝集し易い雰囲気に面する第２金属部材とを締結するための締結構造であって、
絶縁性を有し、前記第１金属部材と前記第２金属部材との間に介在する絶縁部材と、
前記第１金属部材、前記絶縁部材及び前記第２金属部材に挿通される軸部、及び前記軸部より径方向外側に張出した張出し部を有し、該張出し部が前記第１金属部材から突出した状態で前記第１金属部材と前記第２金属部材とを締結する締結部材と、
絶縁性を有し、前記第１金属部材と前記張出し部との間に介在する絶縁ワッシャと、
絶縁性を有し、前記締結部材の前記軸部と前記軸部が挿通される前記第１金属部材の内壁との間に介在する絶縁カラーと
を備えることを特徴とする締結構造。
【請求項２】
前記締結部材は、前記軸部を有するボルトと、前記張出し部を有するナットとにより構成され、
前記軸部の先端部にナットを螺合することにより、前記第１金属部材と前記第２金属部材とを締結することを特徴とする請求項１に記載の締結構造。
【請求項３】
前記締結部材の前記軸部は、ボルトの軸部であり、
前記締結部材の前記張出し部は、ボルトの頭部であり、
前記ボルトを前記第２金属部材に螺合することにより、前記第１金属部材と前記第２金属部材とを締結することを特徴とする請求項１に記載の締結構造。
【請求項４】
前記絶縁カラーと前記絶縁部材との取合い部分に、絶縁性を有した液状ガスケットが充填されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の締結構造。
【請求項５】
前記絶縁カラーと前記絶縁ワッシャの取合い部分に、絶縁性を有した液状ガスケットが充填されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の締結構造。
【請求項６】
前記絶縁部材は、前記第１金属部材及び前記第２金属部材の少なくともいずれか一方に対して外側に突出して設けられていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の締結構造。
【請求項７】
液体を噴射するノズル装置と、架台とを備え、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の締結構造により前記ノズル装置が前記架台に締結される液体噴射ロボットであって、
前記第１金属部材が前記架台であり、
前記第２金属部材が前記ノズル装置に備えられたノズル側ステー部であることを特徴とする液体噴射ロボット。
【請求項８】
前記締結構造を覆う被覆部材を備えることを特徴とする請求項７に記載の液体噴射ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、互いに重ねられた２つの金属部材を締結するための構造に関し、より詳しくは、液滴が凝集し難い雰囲気に面する第１金属部材と、この第１金属部材と重ねられて液滴が凝集し易い雰囲気に面する第２金属部材とを締結するための構造に関する。また、このような締結構造が適用された液体噴射ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
液滴が凝集し易い雰囲気下におかれる機器として、例えば自動車の生産工場やコンクリートの製造工場や食品の製造工場などに設置される洗浄ロボット（例えば特許文献１及び２参照）がある。
【０００３】
自動車の生産工場では、鋼板のスポット溶接により車体が組み立てられ、その車体が塗装工程へ搬送されて塗装作業が行われる。溶接工程から搬出される車体の表面には溶接工程で飛散している鉄粉等が付着している場合がある。車体の表面に異物が付着していると高品質に塗装するのが難しいため、生産工場では車体が塗装工程に到達する前に洗浄ロボットを用いて車体の表面が洗浄される。この洗浄ロボットは、一般に床面に固定される架台と、架台に固定されるノズル装置とを備え、ノズル装置から水等の洗浄液を車体に向けて噴射することにより車体の表面から異物を除去する。
【０００４】
図５は架台とノズル装置とを締結するための締結構造の従来例を示している。図５に示す架台１０１のステー部１０２とノズル装置１０３のステー部１０４とは夫々金属材で形成され、両者１０２，１０４はボルト等の締結部材を用いて互いに締結される。架台１０１のステー部１０２とノズル装置１０３のステー部１０４との間には絶縁プレート１０５が介在し、ボルト１０６は上側に配置されたノズル装置１０３のステー部１０４の外側から挿入され、架台１０１のステー部１０２に対して外側へ突出している。このボルト１０６の突出端部にはナット１０７が螺合しており、ナット１０７とステー部１０２との間には金属ワッシャ１０８が介在している。
【０００５】
ボルト１０５の頭部とノズル装置１０３のステー部１０４との間には絶縁ワッシャ１０９が介在している。また、ノズル装置１０３のステー部１０４にはボルト１０６を挿入するための貫通孔が形成されており、この貫通孔の内周面とボルト１０６の外周面との間であってステー部１０２とボルト１０５の頭部との間には円筒状の絶縁カラー１１０が介在している。これにより、ボルト１０６、ナット１０７及び架台１０１のステー部１０２は互いに電気的に導通されるが、これら金属部品１０６，１０７，１０２はノズル装置１０３のステー部１０４と絶縁されるようになる。ノズル装置１０３のステー部１０４には、液体噴射ロボットの駆動時に動力電流が供給される場合があるが、この締結構造によって架台１０１側の金属部品にその電流が流れるのを防止している。
【特許文献１】特開平８−１８８２２７号公報
【特許文献２】特開平６−５５５２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、この締結構造から見て架台１０１側では液体が比較的凝集し難い雰囲気であるのに対し、締結構造から見てノズル装置１０３側においては洗浄用の液体が噴射されているため、その液体が凝集し易い雰囲気になりがちである。このため、凝集した液体が、ボルト１０６の頭部とノズル装置１０３のステー部１０４の表面との間に跨り、液滴ブリッジ１１１を形成することがある。一般にこの液体は、例えば水、メタノール又はエタノール等、導電性を有する極性溶液であるため、この液滴ブリッジ１１１によりノズル装置１０３のステー部１０４がボルト１０６と電気的に導通することがある。すると、ノズル装置１０３のステー部１０４に供給されている動力電流が架台１０１側に流れ、架台１０１の周辺において電気的な不具合が生じるおそれがある。また、架台１０１の周辺の電流がノイズとなってノズル装置１０３の制御に影響を及ぼすおそれがある。
【０００７】
この液滴ブリッジによる短絡に係る課題は、自動車の生産工場に設置される洗浄ロボットに限られず、液滴が凝集し易い雰囲気下におかれるハンドリングロボットや他の機器にも同様にして生じ得る。
【０００８】
そこで本発明は、液滴が凝集し易い雰囲気下におかれる機器に対し、液滴ブリッジによる短絡の影響をなるべく小さくすることができる締結構造を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明に係る締結構造は、液滴が凝集し難い雰囲気に面する第１金属部材と、該第１金属部材と重ねられて液滴が凝集し易い雰囲気に面する第２金属部材とを締結するための締結構造であって、絶縁性を有し、前記第１金属部材と前記第２金属部材との間に介在する絶縁部材と、前記第１金属部材、前記絶縁部材及び前記第２金属部材に挿通される軸部、及び前記軸部より径方向外側に張出した張出し部を有し、該張出し部が前記第１金属部材から突出した状態で前記第１金属部材と前記第２金属部材とを締結する締結部材と、絶縁性を有し、前記第１金属部材と前記張出し部との間に介在する絶縁ワッシャと、絶縁性を有し、前記締結部材の前記軸部と前記軸部が挿通される前記第１金属部材の内壁との間に介在する絶縁カラーとを備えることを特徴としている。
【００１０】
かかる構成によれば、絶縁ワッシャ及び絶縁カラーにより、第１金属部材と締結部品との間の絶縁性が確保される。この第１金属部材は液滴が凝集し難い雰囲気に面しているため、締結部品と第１金属部材との間で絶縁ワッシャを乗り越えて液滴ブリッジが形成されるおそれが小さい。したがって、第２金属部材が液滴の凝集し易い雰囲気に面しているとしても、その第２金属部材と第１金属部材との間の絶縁性が確保される。また、液滴が凝集し易い雰囲気に面している第２金属部材と締結部品との間の電気的導通を許容することで、第２金属部材と締結部品との間を絶縁する絶縁部品を省略することができる。このように部品点数を極力少なくしつつ、第１金属部材と第２金属部材との間の絶縁性を確保することができる。
【００１１】
前記締結部材は、前記軸部を有するボルトと、前記張出し部を有するナットとにより構成され、前記軸部の先端部にナットを螺合することにより、前記第１金属部材と前記第２金属部材とを締結する構成であってもよい。また、前記締結部材の前記軸部はボルトの軸部であり、前記締結部材の前記張出し部はボルトの頭部であり、前記ボルトを前記第２金属部材に螺合することにより、前記第１金属部材と前記第２金属部材とを締結する構成であってもよい。かかる構成のいずれにおいても、上記作用効果を奏する締結構造を実現することができる。
【００１２】
前記絶縁カラーと前記絶縁部材との取合い部分に、絶縁性を有した液状ガスケットが充填されていてもよい。また、前記絶縁カラーと前記絶縁ワッシャの取合い部分に、絶縁性を有した液状ガスケットが充填されていてもよい。かかる構成によれば、絶縁カラーや第１金属部材に形成された絶縁カラーを嵌合させるための孔の軸方向の寸法精度を過剰に高くすることなく、ボルトと第１金属部材との間の絶縁性を確保することができる。
【００１３】
前記絶縁部材は、前記第１金属部材及び前記第２金属部材の少なくともいずれか一方に対して外側に突出して設けられていてもよい。かかる構成によれば、第２金属部材の周辺で凝集した液滴により第１金属部材と第２金属部材との間を跨ぐ液滴ブリッジが形成される可能性を低くすることができ、第１金属部材と第２金属部材との間の絶縁性を確保することができる。なお、この絶縁部材に設けられる突出部は、庇の如く外側斜め下方に突出してもよく、これにより突出部に凝集した液滴が突出部端部から自重により落下させ易くなり、液滴が突出部を跨いで突出部下側に配置される金属部材に付着する可能性をさらに低くすることができる。
【００１４】
また、本発明に係る液体噴射ロボットは、液体を噴射するノズル装置と、架台とを備え、上記締結構造により前記ノズル装置が前記架台に締結される液体噴射ロボットであって、前記第１金属部材が前記架台であり、前記第２金属部材が前記ノズル装置に備えられたノズル側ステー部であることを特徴としている。かかる構成によれば、上記同様の作用効果を奏する液体噴射ロボットを提供することができる。
【００１５】
前記締結構造を覆う被覆部材を備えていてもよい。かかる構成によれば、架台の周辺が被覆部材によって覆われることによって液滴が凝集し難い雰囲気となりやすく、ノズル装置と架台との間の絶縁性を確保することができる。
【発明の効果】
【００１６】
このように本発明によれば、液滴が凝集し易い雰囲気におかれる機器に対し、液滴ブリッジによる短絡の影響をなるべく小さくすることができ、以って互いに締結される金属部材間の絶縁性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照しながら本発明に係る実施の形態について説明する。
【００１８】
図１は、本発明に係る締結構造が適用された液体噴射ロボットの実施形態として例示する洗浄ロボットの概略構成を説明する模式図である。図１に示す洗浄ロボット１は、例えば自動車の生産工場に設置されている。より詳しくは、自動車の生産工場には、鋼板をスポット溶接して車体を組み立てる工程から車体を塗装する工程へと車体を搬送する経路が設けられており、洗浄ロボット１はこの経路の途中に設置されている。
【００１９】
洗浄ロボット１は、床２に固定された架台３と、架台３の上端部に固定されたノズル装置４とを備えている。ノズル装置４は、架台３に締結される固定部５と、固定部５に立設されたタワー６と、タワー６の上端部に設けられたノズルガン７とを備えている。なお、ノズルガン７には外部から洗浄用液体（以下、便宜的に「水」と呼ぶ）を導入するためのホース８が接続されている。架台３にはドライエアパージ用のホース９が接続され、架台３及びノズル装置４の内部には、このホース９の内部と連通するパージ通路１０が形成されている。電気機器である洗浄ロボット１は摺動部等から水分が浸入し、架台３やタワー６から構成されるアーム部分の内部の湿度が略１００パーセントとなるおそれがある。この洗浄ロボット１ではパージ通路１０内にドライエアを供給することでアーム部分の内部が強制乾燥されるようにしており、これにより電気部品の劣化防止や内部での漏電の予防が図られている。
【００２０】
この洗浄ロボット１の動作は制御装置１１によって制御される。つまり、ホース８内を流れる水量、ノズルガン７から噴射される水の量及び水圧やノズルガン７から水が噴射されるタイミングが、この制御装置１１によって制御されている。この制御装置１１が実行する制御によれば、スポット溶接工程から搬出された車体が塗装工程に到達する前において、ノズルガン７から車体の袋状の部位に水が噴射されて車体の狭隘部に付着しているスパッタ残留物が除去される。このため、洗浄ロボット１の周囲には自身が噴射する水が飛散している。なお、本実施形態では、上記制御装置１１の全て又は一部が床２に固定された筐体１２の内部に収容されており、制御装置１１の構成部品がこの外部の水が飛散している雰囲気から保護されている。これら筐体１２と筐体１２内に収容される制御装置１１の構成部品とに係る具体的な構成については後述する。尚、ドライエアの温度は、高温による電気特性の劣化や、低温による結露の誘発を避けるため、外気温に近い方が良い。
【００２１】
図２は図１に示す洗浄ロボット１に適用される締結構造の周辺を示す図であり、(ａ)がステー部１６の平面図、(ｂ)が洗浄ロボット１の一部側面図である。架台３は例えばステンレス鋼、アルミニウム合金やチタン合金等の電気導通性を有した金属材料からなり、床２に垂設されている。架台３の上端部には固定部４を固定するためのステー部１６が設けられている。このステー部１６は、架台３と同様の金属材料からなる平板状に形成され、平面視で略矩形状となっている。ノズル装置４の固定部５は、断面円形のパージ通路１０を有する本体部１８と、本体部１８の下側に取り付けられたステー部１７とを有している。ステー部１７と本体部１８とは例えばステンレス鋼、アルミニウム合金やチタン合金等の電気導通性を有した金属材料からなる。ステー部１７も架台２側のステー部１６と同様にして平面視で略矩形状に形成されている。架台３側のステー部１６とノズル装置４側のステー部１７とは、複数個所（本実施形態では４箇所）に設けられる締結構造２０によって互いに締結されている。
【００２２】
このように上下に重ねられるステー部１６，１７のうち、鉛直上側に配置されるノズル装置４側のステー部１７は、その表面が鉛直上側に向けられており、ノズルガンから噴射された水が溜まり易く水滴が凝集し易い雰囲気Ａに面した状態となっている。他方、鉛直下側に配置される架台３側のステー部１６は、その表面が鉛直下側に向けられており、ノズルガンから噴射された水が溜まり難く水滴が凝集し難い雰囲気Ｂに面した状態となっている。
【００２３】
洗浄ロボット１には、締結構造２０を覆って取り囲む被覆部材１９が設けられている。この被覆部材１９は非透水性の樹脂材から傘状に形成されている。より具体的には、被覆部材１９は上下に開口を有する袋状に形成され、上側の開口から固定部５の上端部が突出し、下側の開口から下方へと架台３が延びている。これにより、被覆部材１９の内側領域がノズルガン７から噴射された水がより凝集し難い雰囲気となっている。
【００２４】
図３は図２に示す締結構造２０を拡大して示す洗浄ロボット１の部分断面図である。図３に示すように、ステー部１６，１７の相互間には絶縁プレート２１が介在している。この絶縁プレート２１は、例えば絶縁ベークライトやエポキシガラス等の絶縁材からなる平板状に形成されている。絶縁プレート２１の平面視外形状は特に限定されないが、平面視で投影したときにステー部１６，１７の輪郭線に対して外側に張り出すようなサイズとなっている。このため、絶縁プレート２１にはステー部１６，１７に対して外側に突出する突出部２１ａが形成される。
【００２５】
このように上下に積層されたステー部１６、絶縁プレート２１及びステー部１７に対し、ノズル装置４側のステー部１７の上側からボルト２２が積層方向に挿し通される。本実施形態のボルト２２は丸型の頭部２３を有し、この頭部２３がステー部１７の上側に配置される。これにより頭部２３がノズルガン７から噴射された水が凝縮し易い雰囲気Ａに配置されることとなる。ボルト２２は、ステー部１７、絶縁プレート２１及びステー部１６をこれらの積層方向に貫通する。これにより、ボルト２２の先端部は、架台３側のステー部１６より下側に突出する。このボルト２２の突出端部２４は、水が凝縮し難い雰囲気Ｂ下に配置されている。
【００２６】
この突出端部２４にはナット２５が螺合されている。ナット２５とステー部１６との間には、金属ワッシャ２６と絶縁ワッシャ２７が介在しており、絶縁ワッシャ２７はステー部１６と金属ワッシャ２６との間に介在している。このようにナット２５及び金属ワッシャ２６は、突出端部２４においてボルト２３から径方向外側に張り出した張出し部を形成している。なお、この金属ワッシャ２６はナット２５に一体的に形成されていてもよいし、ナット２５とは別個の部品として設けられていてもよい。絶縁ワッシャ２７は、例えば絶縁ベークライトやエポキシガラス等の絶縁性を有した材料から円環状に形成されている。
【００２７】
このナット２５を締め付けることにより、ボルト２３の頭部２３と絶縁ワッシャ２７との間に両ステー部１６，１７が挾持され、両ステー部１６，１７が互いに締結される。
【００２８】
上記のとおりボルト２２はステー部１６、絶縁プレート２１及びステー部１７を貫通して設けられており、ステー部１６にはボルト２３を挿し通すための貫通孔が形成される。この貫通孔内には絶縁カラー２８が嵌合している。絶縁カラー２８は例えば絶縁ベークライトやエポキシガラス等の絶縁材から円筒状に形成されており、外径が貫通孔の径とほぼ等しく内径がボルト２２の外径とほぼ等しい。絶縁カラー２８にはボルト２３が挿入されており、これによりボルト２３の軸部の外周面と貫通孔を規定するステー部１６の内壁との間に絶縁カラー２８が介在している。また、絶縁カラー２８の軸方向長さはステー部１６の厚さよりも僅かに小さく、絶縁カラー２８は絶縁プレート２１と絶縁ワッシャ２７との間に介在している。
【００２９】
絶縁カラー２８には、絶縁プレート２１が設けられている側から液状ガスケット２９が充填される。この液状ガスケット２９は、湿化硬化性を有して充填直後の未硬化の状態においてゲル状となる樹脂であり、絶縁性を有している。これにより、絶縁カラー２８と絶縁プレート２１との取合い部分に液状ガスケット２９が未硬化の状態で充填され、絶縁カラー２８の端面と絶縁プレート２１との間のクリアランス、更には絶縁プレート２１とノズル装置４側のステー部１７との間のクリアランスが液状ガスケット２９によって封止される。このように充填された液状ガスケット２９は、周囲から与えられる水蒸気（湿気）により硬化し、本締結構造２０の絶縁体として機能する。
【００３０】
同様にして、絶縁カラー２８には、絶縁ワッシャ２７が設けられている側から、上記液状ガスケット２９と同様の液状ガスケット３０が充填される。これにより、絶縁カラー２８と絶縁ワッシャ２７との取合い部分に液状ガスケット３０が未硬化の状態で充填され、絶縁カラー２８と絶縁ワッシャ２７との間のクリアランス、絶縁カラー２８とボルト２３の外周面との間のクリアランスが封止される。この充填された液状ガスケット３０も、周囲から与えられる水蒸気（湿気）によって硬化し、本締結構造２０の絶縁体として機能する。
【００３１】
このような液状ガスケット２９，３０を適用することにより、絶縁カラー２８の外径、内径及び軸方向長さや、ステー部１６の厚さ及び貫通孔の径に寸法誤差があったとしても、ボルト２２のステー部１６に対する絶縁性が確保されるようになる。結果として、絶縁カラー２８及びステー部１６の加工精度を過度に精巧にする必要がなくなり、低コストで締結構造２０を提供することができるようになる。さらには、導電性のある水が液状ガスケットにより封止されたクリアランス内に浸入するのを未然に防ぐことができるようになる。
【００３２】
上記構成の締結構造２０により架台３及びノズル装置４が締結されると、ノズル装置４側のステー部１７、ボルト２２、ナット２５及び金属ワッシャ２６が互いに電気的に導通するが、架台３側のステー部１６はこれら部品１７，２２，２５，２６と電気的に絶縁されている。
【００３３】
ノズル装置４側では、水滴が凝集し易い雰囲気Ａとなっているため、例えば固定部５のステー部１７の上面１７ａに水滴が凝集する可能性が高い。しかし、ボルト２２の頭部２３とステー部１７の上面１７ａとの間を跨いで水滴ブリッジＷ１が形成されても、もともとボルト２２とステー部１７とは互いに電気的に導通している関係にあるため、架台２側のステー部１６とノズル装置４側のステー部１７との間の絶縁性は確保されたままとなる。
【００３４】
次に、固定部５のステー部１７の側面１７ｂに水滴が凝集する場合を想定する。絶縁プレート２１は、この固定部５のステー部１７及び架台３のステー部１６の両方に対して外側に突出する突出部２１ａを有している。この突出部２１ａが庇の如き役割を果たすため、固定部５のステー部１７の側面に凝集した水滴Ｗ２は、この突出部２１ａを伝って架台３のステー部１６の側面に達して水滴ブリッジを形成するする可能性が低くなっている。このように、突出部２１ａを形成することにより、固定部５のステー部１７と架台３のステー部１６との間の絶縁性が確保されている。なお、突出部２１ａの庇効果を高めるべく、突出部２１ａが外側に張出す方向に向かうに従って鉛直下向きに傾斜するよう形成されていてもよい。これにより、突出部２１ａの上面で凝集した水滴は、突出部２１ａの上面を伝って突出部２１ａの端部に到達し、そこから自重により下方へ落下することとなる。これにより、水滴が突出部２１ａを跨いで絶縁プレート２１に対して鉛直下側に配置されているステー部１６に付着する可能性をさらに低くすることができる。
【００３５】
そして、金属ワッシャ２６は絶縁ワッシャ２７を介して架台３のステー部１６の下面と対向している。本実施形態のステー部１６の下面はノズル装置４に対して下側に配置されている。そのため水滴がステー部１６の下面を伝って移動するという可能性が低い。しかも、被覆部材１９によって周囲の雰囲気から保護されているため、水滴が更に凝集し難くなっている。このため、想像線Ｗ３で示すように、金属ワッシャ２６と架台３のステー部１６の下面との間を跨いで水滴ブリッジが形成される可能性が低く、ステー部１６と金属ワッシャ２６とが短絡する可能性が低くなっている。このようにして、架台３のステー部１６と固定部５のステー部１７との間の絶縁性は絶縁ワッシャ２７によって十分に確保される。
【００３６】
言い換えると、水滴が凝集し易い雰囲気Ａであって水滴が移動しやすい部位においては、無理に絶縁させずにできる限り絶縁体を省略するようにしており、このため、固定部５のステー部１６とボルト２２との間の電気的導通が許容されている。他方、水滴が凝集し難い雰囲気Ｂにおいては、絶縁ワッシャ２７によりボルト２２とこの水滴が凝集し難い雰囲気Ｂに面する部品（すなわち架台３のステー部１６）との絶縁性が確保されるようにしている。このようにして、互いに締結される部品同士間での電気的導通を防止すべく構成された締結構造の部品点数が極力少なくなるようにしている。また、絶縁ワッシャ２７を絶縁ベークライトから形成すると絶縁ワッシャ２７の脆性破壊が生じやすくなる。本締結構造２０では絶縁ワッシャの個数を削減することができるため、ナット２５の締付力を高めてもワッシャが破壊され難くなり、両ステー部１６，１７の締結強度を高めることができるようになる。
【００３７】
このように架台３とノズル装置４の固定部５とが互いに絶縁されるため、ノズル装置４の固定部５に電流が漏電することがあっても、架台３にはその電流が流れない。反対に、架台３からノズル装置４へノズル電流が回り込むこともない。したがって、架台３の周辺において電気的な不具合が生じることがなく、且つノズル装置４の動作が安定する。
【００３８】
図４は図１及び図２に示す筐体１２の内部構造を示す図である。図４に示す筐体１２の内部には、洗浄ロボット１（図１参照）を駆動するための制御装置１１の全て又は一部の部品が収容されている。床２には筐体１２を固定するための金属材料からなる筐体固定部２ａが設置されており、同様に金属材料からなる筐体１２は、この筐体固定部２ａに本発明に係る締結構造５０によって締結される。
【００３９】
筐体１２は、締結構造５０により筐体固定部２ａに締結されて上面に開口を有する直方体状の箱部３１と、箱部３１の上面開口を覆う蓋部３２とを有している。これら箱部３１及び蓋部３２により囲まれて形成される内部空間３３は、外部の水滴が凝集し易い雰囲気Ａから遮断されている。
【００４０】
筐体１２の内部空間３３には、ドライエアを吹き込むためのエアホース３５が外部から導入されている。エアホース３５の放出口３６は筐体１２の内部空間３３内に配置されている。箱部３１の側壁には、内部空間３３を気密にした状態に保って箱部３１を貫通するエアホース３５を取り付けるためのパッキン３７が設けられている。このエアホース３５を介して送られるドライエアにより、筐体１２の内部空間３３は強制的に乾燥されて水滴が凝集し難く、漏電の発生し難い雰囲気Ｂとなっている。
【００４１】
制御装置１１は、このような水滴が凝集し難い雰囲気Ｂとなった筐体１２の内部空間３３に収容される。制御装置１１は、制御プログラムを実行するＣＰＵが実装された制御基板４１と、制御基板４１と信号線４３を介して接続される複数の端子が取り付けられた端子台４２とを有している。例えば制御基板４１は箱部３１の内底面３１ａから立設する基板台に固定され、端子台４２はこの内底面３１ａに直接的に固定される。端子台４２からは制御信号を外部に出力するための複数の出力線４４を有したケーブル４５が接続されており、このケーブル４５は筐体１２の内部空間３３から外部へと引き出されている。箱部３１の側壁には、内部空間３３を気密にした状態に保って箱部３１を貫通するケーブル４５を取り付けるためのパッキン４６が設けられている。また、このケーブル４５はアース線を有しており、アース線の端部に設けられたアース端子４７は箱部３１の内底面３１ａにボルト４８で固定されている。
【００４２】
この筐体１２を筐体固定部２ａに締結するための締結構造５０について、具体的に説明すると、床２に設置された筐体固定部２ａと筐体１２の箱部３１の外底面との間に絶縁プレート５１が介在している。この絶縁プレート５１は、例えば絶縁ベークライトやエポキシガラス等の絶縁材から平板状に形成されている。この絶縁プレート５１は、平面視において筐体固定部２ａ及び箱部３１の外形輪郭線に対して外側に張り出した突出部５１ａを有している。
【００４３】
このようにして積層された筐体固定部２ａ、絶縁プレート５１及び箱部３１の底壁にボルト５２が挿通される。ボルト５２は六角形状の頭部５３を有し、筐体１２の底壁内側から挿入される。筐体固定部２ａには、このボルト５２の軸部と螺合する雌ネジ孔５４が形成されている。ここでは、雌ネジ孔５４が非貫通孔である場合を例示するが、雌ネジ孔５４が貫通しており筐体固定部２ａからボルト５２の先端が突出していてもよい。
【００４４】
ボルト５２には、頭部５３の軸部側の面に金属ワッシャ５５が一体的に形成されており、金属ワッシャ５５は頭部５３に対して径方向外側に突出している。このように、本実施形態の締結構造５０においては、ボルト５２の頭部５３が形成されている側の端部が、強制的に乾燥されて水滴が凝集し難い雰囲気Ｂとされた筐体１２の内部空間３３に突出する突出端部を形成し、頭部５３及び金属ワッシャ５５がボルト５２に対して径方向外側に張出した張出し部を形成している。
【００４５】
この金属ワッシャ５５と筐体１２の内底面３１ａとの間には、例えば絶縁ベークライトやエポキシガラス等の絶縁材から円環状に形成された絶縁ワッシャ５６が介在している。ボルト５２を締め付けることにより、この絶縁ワッシャ５６は筐体１２の内底面３１ａに密着し、ボルト５２と筐体本体部２ａとにより筐体１２の内底面３１ａが挾持され、箱部３１が２ａに締結される。
【００４６】
箱部３１にボルト５２を挿し通すための貫通孔内には絶縁カラー５７が嵌合している。絶縁カラー５７は例えば絶縁ベークライトやエポキシガラス等の絶縁材料から円筒状に形成されている。絶縁カラー５７の外径は箱部３１に形成された貫通孔の径とほぼ等しく、絶縁カラー５７の内径はボルト５２の軸部の外径と略等しい。また、絶縁カラー５７の軸長は、箱部３１の底壁の厚さよりも僅かに小さく、結果として絶縁カラー５７は絶縁プレート５１と絶縁ワッシャ５６との間に介在するようにして設けられている。
【００４７】
絶縁カラー５７には上側及び下側から上記液状ガスケット２９，３０と同様の液状ガスケット５８が充填される。これにより、絶縁カラー５７と絶縁ワッシャ５６との取合い部にこの液状ガスケット５８が未硬化の状態で充填され、絶縁カラー５７と絶縁ワッシャ５６との間のクリアランス、及び絶縁カラー５７と絶縁プレート５１との間のクリアランスが封止される。この充填された液状ガスケット５８も、周囲から与えられる水蒸気（湿気）によって硬化し、本締結構造５０の絶縁体として機能する。
【００４８】
上記構成の締結構造５０により箱部３１及び筐体固定部２ａが締結されると、筐体固定部２ａ、ボルト５２及び金属ワッシャ５５が互いに電気的に導通し、これら部品２ａ，５２，５５は筐体１２側の箱部３１に対して絶縁されている。
【００４９】
床２側及び筐体１２の外面側では、水滴が凝集し易い雰囲気Ａとなっているため、例えば筐体１２の外側面には水滴Ｗ１が凝集する可能性が高い。しかし、絶縁プレート５１は、この筐体１２の箱部に対して外側に張り出していると共に、筐体固定部２ａの外形輪郭線に対して外側に張り出すように設けられている。このため、筐体１２の外面に凝集した水滴Ｗ１が、この絶縁プレート５１を上方から下方へ乗り越えて筐体固定部２ａに達する可能性が低くなっている。このようにして、筐体１２の箱部３１と筐体固定部との間の絶縁性が確保されている。
【００５０】
そして、金属ワッシャ５５は絶縁ワッシャ５６を介して箱部３１の内底面３１ａと対向している。本実施形態においては筐体１２の内部空間が強制的に乾燥されて水滴が凝集し難い雰囲気となっているため、想像線Ｗ２で示すように、金属ワッシャ５５と箱部３１の内底面３１ａとの間を跨いで水滴ブリッジが形成される可能性が低く、筐体１２の箱部３１と筐体固定部２ａとが短絡する可能性が低くなっている。このようにして、筐体１２の箱部３１と筐体固定部２ａとの間の絶縁性は絶縁ワッシャ５６によって十分に確保される。
【００５１】
このように筐体１２の箱部３１と筐体固定部２ａとが互いに絶縁されるため、箱部３１に電流が流れても、筐体固定部２ａにはその電流が流れない。反対に、筐体固定部２ａから箱部３１へノイズ電流が回り込むことはない。したがって、床２の周辺において電気的な不具合が生じることがなく、且つ制御装置１１の動作が安定する。
【００５２】
これまで本発明に係る実施形態について説明したが、本発明は上記実施の形態の構成に限られず、本発明を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、液滴が凝集し易い雰囲気におかれる機器における金属部品を締結する場合であって、ノイズ電流を含めて両者を互いに電気的に絶縁する必要がある場面において広範に適用され得る。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る締結構造を適用した洗浄ロボットの概略構成を説明する模式図である。
【図２】図１に示す洗浄ロボットに適用される締結構造の周辺を示す図であり、（ａ）が図１に示すノズル装置側のステー部の平面図、（ｂ）が図１に示す洗浄ロボットの一部側面図である。
【図３】図２に示す締結構造を拡大して示す洗浄ロボットの部分断面図である。
【図４】図１及び図２に示す筐体の内部構造を示す図である。
【図５】従来例の締結構造を示す洗浄ロボットの一部断面図である。
【符号の説明】
【００５５】
Ａ  高湿雰囲気
Ｂ  低湿雰囲気又は乾燥雰囲気
１  洗浄ロボット（液体噴射ロボット）
２  床
２ａ  筐体固定部（第２金属部材）
３  架台
４  ノズル装置
５  固定部
１１  制御装置
１２  筐体
１６  ステー部（第１金属部材）
１７  ステー部（第２金属部材）
１９  被覆部材
２０  締結構造
２１  絶縁板
２２  ボルト
２３  頭部
２４  突出端部
２５  ナット
２６  金属ワッシャ
２７  絶縁ワッシャ
２８  絶縁カラー
２９，３０  液状ガスケット
３１  箱部（第１金属部材）
５０  締結構造
５１  絶縁板
５２  ボルト
５３  頭部
５４  雌ネジ孔
５５  金属ワッシャ
５６  絶縁ワッシャ
５７  絶縁カラー
５８  液状ガスケット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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