(57)【要約】【課題】ベルト巻取時の異音を抑制することのできるシートベルト装置、シートベルト制御装置、シートベルト制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】シートベルト制御装置として、リターンスプリングによるシートベルトの巻き取りを開始する第１巻取手段（ステップＳ１２）と、第１巻取手段によりシートベルトの巻き取りを開始した後、その巻き取り速度が所定値以下であり、且つ、その巻き取りが停止していない場合に、モータによるシートベルトの巻き取りを開始する第２巻取手段（ステップＳ１３〜Ｓ１６）と、を備える。【選択図】図４
2010111334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートベルトと、
前記シートベルトを巻き取るスプールと、
前記スプールを回転駆動するモータと、
前記シートベルトを巻き取り方向へ付勢する付勢手段と、
前記付勢手段による前記シートベルトの巻き取りを開始する第１巻取手段と、
前記第１巻取手段により前記シートベルトの巻き取りを開始した後、その巻き取り速度が所定値以下であることと、前記シートベルトの巻き取りが停止していないことと、を条件に、前記モータによる前記シートベルトの巻き取りを開始する第２巻取手段と、
を備える、
ことを特徴とするシートベルト装置。
【請求項２】
前記第２巻取手段は、前記条件に加え、前記シートベルトの巻き取り量が所定値以上であることも条件に、前記モータによる前記シートベルトの巻き取りを開始する、
ことを特徴とする請求項１に記載のシートベルト装置。
【請求項３】
シートベルトと、前記シートベルトを巻き取るスプールと、前記スプールを回転駆動するモータと、前記シートベルトを巻き取り方向へ付勢する付勢手段と、を備える装置を制御するシートベルト制御装置であって、
前記付勢手段による前記シートベルトの巻き取りを開始する第１巻取手段と、
前記第１巻取手段により前記シートベルトの巻き取りを開始した後、その巻き取り速度が所定値以下であることと、前記シートベルトの巻き取りが停止していないことと、を条件に、前記モータによる前記シートベルトの巻き取りを開始する第２巻取手段と、
を備える、
ことを特徴とするシートベルト制御装置。
【請求項４】
シートベルトと、前記シートベルトを巻き取るスプールと、前記スプールを回転駆動するモータと、前記シートベルトを巻き取り方向へ付勢する付勢手段と、を備える装置を制御する方法であって、
前記付勢手段による前記シートベルトの巻き取りを開始する第１ステップと、
前記第１ステップにより前記シートベルトの巻き取りを開始した後、その巻き取り速度が所定値以下であることと、前記シートベルトの巻き取りが停止していないことと、を条件に、前記モータによる前記シートベルトの巻き取りを開始する第２ステップと、
を備える、
ことを特徴とするシートベルト制御方法。
【請求項５】
シートベルトと、前記シートベルトを巻き取るスプールと、前記スプールを回転駆動するモータと、前記シートベルトを巻き取り方向へ付勢する付勢手段と、を備える装置を制御するプログラムであって、
コンピュータに、
前記付勢手段による前記シートベルトの巻き取りを開始する第１ステップと、
前記第１ステップにより前記シートベルトの巻き取りを開始した後、その巻き取り速度が所定値以下であることと、前記シートベルトの巻き取りが停止していないことと、を条件に、前記モータによる前記シートベルトの巻き取りを開始する第２ステップと、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等において、例えば運転者等の乗員をシートに保持するシートベルト装置、並びにシートベルトの巻き取り制御をするシートベルト制御装置、シートベルト制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車等の乗り物には、例えば運転者等の乗員をシートに保持するために、シートベルト等から構成されるシートベルト装置が装備されている。そして、こうしたシートベルト装置としては、例えばシートベルトリトラクタを備えるものが知られている（例えば特許文献１参照）。シートベルトリトラクタは、例えばシートベルトを巻き取る電動モータと、このモータを制御するシートベルト制御装置と、クラッチ等を介してモータの回転軸に連結されるベルト巻取軸（トーションバー）を巻き取り方向に付勢するリターンスプリングと、から構成される。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２３１５９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の装置であっても、モータの駆動開始タイミングによっては、上記クラッチ等で異音が発生するおそれがあり、未だ改良の余地が残されたものとなっている。
【０００５】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、ベルト巻取時の異音を抑制することのできるシートベルト装置、シートベルト制御装置、シートベルト制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
こうした目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るシートベルト装置は、
シートベルトと、
前記シートベルトを巻き取るスプールと、
前記スプールを回転駆動するモータと、
前記シートベルトを巻き取り方向へ付勢する付勢手段と、
前記付勢手段による前記シートベルトの巻き取りを開始する第１巻取手段と、
前記第１巻取手段により前記シートベルトの巻き取りを開始した後、その巻き取り速度が所定値以下であることと、前記シートベルトの巻き取りが停止していないことと、を条件に、前記モータによる前記シートベルトの巻き取りを開始する第２巻取手段と、
を備える。
【０００７】
また、前記シートベルト装置において、
前記第２巻取手段は、前記条件に加え、前記シートベルトの巻き取り量が所定値以上であることも条件に、前記モータによる前記シートベルトの巻き取りを開始する、
ようにしてもよい。
【０００８】
また、本発明の第２の観点に係るシートベルト制御装置は、
シートベルトと、前記シートベルトを巻き取るスプールと、前記スプールを回転駆動するモータと、前記シートベルトを巻き取り方向へ付勢する付勢手段と、を備える装置を制御するシートベルト制御装置であって、
前記付勢手段による前記シートベルトの巻き取りを開始する第１巻取手段と、
前記第１巻取手段により前記シートベルトの巻き取りを開始した後、その巻き取り速度が所定値以下であることと、前記シートベルトの巻き取りが停止していないことと、を条件に、前記モータによる前記シートベルトの巻き取りを開始する第２巻取手段と、
を備える。
【０００９】
また、本発明の第３の観点に係るシートベルト制御方法は、
シートベルトと、前記シートベルトを巻き取るスプールと、前記スプールを回転駆動するモータと、前記シートベルトを巻き取り方向へ付勢する付勢手段と、を備える装置を制御する方法であって、
前記付勢手段による前記シートベルトの巻き取りを開始する第１ステップと、
前記第１ステップにより前記シートベルトの巻き取りを開始した後、その巻き取り速度が所定値以下であることと、前記シートベルトの巻き取りが停止していないことと、を条件に、前記モータによる前記シートベルトの巻き取りを開始する第２ステップと、
を備える。
【００１０】
また、本発明の第４の観点に係るプログラムは、
シートベルトと、前記シートベルトを巻き取るスプールと、前記スプールを回転駆動するモータと、前記シートベルトを巻き取り方向へ付勢する付勢手段と、を備える装置を制御するプログラムであって、
コンピュータに、
前記付勢手段による前記シートベルトの巻き取りを開始する第１ステップと、
前記第１ステップにより前記シートベルトの巻き取りを開始した後、その巻き取り速度が所定値以下であることと、前記シートベルトの巻き取りが停止していないことと、を条件に、前記モータによる前記シートベルトの巻き取りを開始する第２ステップと、
を実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ベルト巻取時の異音を抑制することのできるシートベルト装置、シートベルト制御装置、シートベルト制御方法、及びプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明に係るシートベルト装置、シートベルト制御装置、シートベルト制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
【００１３】
［実施形態１］
実施形態１に係るシートベルト制御装置は、例えば自動車において、例えば図１に示すＥＣＵ１１に搭載されて用いられる。ＥＣＵ１１は、モータリトラクタ１２（詳しくは後述）のモータ１２１を制御するものである。ＥＣＵ１１とモータリトラクタ１２とは、シートベルトを自動的に巻き取るシートベルトリトラクタ１０を構成している。
【００１４】
ＥＣＵ(Electronic Control Unit)１１は、図１に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１と、モータドライバ１１２と、電流センサ１１３と、データ記憶部１１４と、を備える。また、図示しないが、ＥＣＵ１１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等も備える。
【００１５】
ＣＰＵ１１１は、シートベルト制御等の車両制御を実行する。また、ＣＰＵ１１１には、コードを介して、シートベルト装着センサ２２（詳しくは後述）、及びスプールセンサ２３（詳しくは後述）等の各種のセンサが接続されている。ＣＰＵ１１１が車両制御を実行する際には、例えばＲＡＭに各種データを一時的に記憶させながら、ＲＯＭ等に記憶されている制御プログラムを実行する。この時、必要に応じて、センサ情報を使用する。
【００１６】
モータドライバ１１２は、ＣＰＵ１１１からの制御信号に従ってモータ１２１を駆動するものである。モータドライバ１１２は、ＣＰＵ１１１や、例えば車載バッテリからなる電源２１に、電気的に接続されている。電源２１は、モータドライバ１１２に電源電圧を供給する。
【００１７】
電流センサ１１３は、例えばモータドライバ１１２とモータ１２１との間に配置されている。電流センサ１１３は、モータ１２１に流れる電流の値を検出し、ＣＰＵ１１１にその検出値を出力する。
【００１８】
データ記憶部１１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable PROM）又はフラッシュメモリ等のデータ書き換え可能なメモリからなる。データ記憶部１１４には、例えば制御に用いるパラメータや、テーブル、フラグ等が、予め又は制御中に、格納又は更新される。
【００１９】
ＥＣＵ１１が制御するモータリトラクタ１２は、例えば図２に示すように、モータ１２１と、フレーム１２２と、スプール１２３と、ロック機構部１２３ａと、リターンスプリング１２４（付勢手段）と、動力伝達機構部１２５と、を備える。
【００２０】
フレーム１２２は、モータリトラクタ１２の骨組みを例えば略Ｕ字状に形成するものである。フレーム１２２は、各種部品を支持している。ＥＣＵ１１及びモータ１２１をはじめとする各種部品は、図２に示すような態様で、フレーム１２２に固定されている。
【００２１】
モータ１２１は、順逆双方向に回転可能な電動モータである。モータ１２１の回転軸は、スプール１２３と連動する。すなわち、モータ１２１は、スプール１２３を回転駆動する。スプール１２３は、モータ１２１の動力（回転力）で回転する。モータ１２１の駆動電力は、電源２１により供給される。
【００２２】
スプール１２３は、ベルト３１を巻き取るためのものである。スプール１２３は、ベルト３１が巻回された状態で、回転自在にフレーム１２２に固定されている。そして、スプール１２３には、ロック機構部１２３ａが連結されている。スプール１２３の外周近傍には、フレーム１２２に支持され、スプール１２３の回転方向及び回転速度を検出するスプールセンサ２３が設けられている。スプールセンサ２３は、例えば２つのリードスイッチから構成されている。スプールセンサ２３は、スプール１２３の回転に連動して回転する磁石の磁力を検知すると、その回転に応じたパルスを発生する。このパルスをスプールカウンタ（例えばＣＰＵ１１１）で計数することで、ＣＰＵ１１１は、スプール１２３の回転速度を検出することができる。また、２つのリードスイッチは、パルス幅が重なって且つ、位相が異なるように、回転方向にずれて配置されている。これにより、ＣＰＵ１１１は、いずれのリードスイッチが先にパルスを発したかに基づき、スプール１２３の回転方向を検出することができる。
【００２３】
ロック機構部１２３ａは、図示しないトーションバーを有する。そして、トーションバーの一端には、ロックギヤ及びカムが、トーションバーの他端には、スプール１２３が連結されている。カムは、スプール１２３に（直にまたは減速して）結合している。このカムの外周近傍には、カムの外周面へ当接し、カムの回転位置（カムの突起部）に対応して内部接点（オン／オフ）を切り換えるＥＬＲスイッチ１２３ｂが配設されている。ＥＬＲスイッチ１２３ｂは、ベルト３１の巻き取り量が所定の値以上になったときに、スプール１２３に結合したカムによって切り替わるように配置されている。ＥＬＲスイッチ１２３ｂは、例えば緊急時にトーションバーの回転動作をロックするためなどに用いられる。また、ＥＬＲスイッチ１２３ｂにより、ベルト３１の巻き取り量を検出することができる。
【００２４】
モータリトラクタ１２は、トーションバーが回転することにより、スプール１２３でベルト３１を巻き取ることができる。また、トーションバーの他端（ロックギヤの反対側）には、スプール１２３と共に、リターンスプリング１２４が連結されている。
【００２５】
リターンスプリング１２４は、例えばぜんまい式のバネからなる。リターンスプリング１２４は、動力伝達機構部１２５に内蔵されている。リターンスプリング１２４は、そのバネ力により、定常的にスプール１２３（トーションバー）をベルト３１の巻き取り方向に付勢している。モータ１２１が駆動されず、且つ、引き出す方向への力がベルト３１に加えられていない状態では、リターンスプリング１２４の付勢力が働いてベルト３１が巻き取られる。モータ１２１がベルト３１を巻き取る方向へ回転すると、リターンスプリング１２４は緩められる。なお、リターンスプリング１２４の巻取力は、ベルト３１の巻き取り量が多くなるほど弱くなる。また、リターンスプリング１２４の巻取力は、人間に圧迫感を与えないような弱い力に設定されている。一方、モータ１２１の巻取力は、リターンスプリング１２４の巻取力よりも大きく設定されている。
【００２６】
動力伝達機構部１２５は、前述のリターンスプリング１２４のほか、例えば所定の数の歯車ギアや、例えばベルト３１の巻き取り方向に噛み合うワンウェイクラッチからなるクラッチ機構等を有する。動力伝達機構部１２５は、クラッチ等を介して、モータ１２１の動力をトーションバー及びスプール１２３に伝達する。動力伝達機構部１２５は、例えばフレーム１２２に固定されている。なお、リターンスプリング１２４はスプール１２３に直結されている。モータ１２１は、動力伝達機構部１２５のクラッチ機構を介して、スプール１２３に連結されている。
【００２７】
こうしたシートベルトリトラクタ１０（図２）は、例えば図３に示すようなシートベルト装置３０に用いられる。シートベルト装置３０は、図３に示されるように、シートベルトリトラクタ１０と、ベルト３１（シートベルトに相当）と、ベルトアンカー３２と、ガイドアンカー３３と、タングプレート３４と、バックル３５と、を備える。シートベルトリトラクタ１０は、例えば車両のシート１００（運転席や、助手席、後部座席など）に備え付けられて使用される。シートベルトリトラクタ１０は、例えば車体側面の内部等に固定される。
【００２８】
ベルト３１は、乗員を座席に保持するための、いわゆるウェビングである。ベルト３１の一端にはシートベルトリトラクタ１０が、ベルト３１の他端にはベルトアンカー３２が、それぞれ取り付けられている。
【００２９】
ベルトアンカー３２は、車内にベルト３１を備え付けるためのものである。ベルト３１の一端は、このベルトアンカー３２により、例えば車体の床（又は座席）に固定されている。
【００３０】
ガイドアンカー３３は、ベルト３１を乗員の肩近傍で折り返すためのものである。ガイドアンカー３３は、ベルト３１が挿通されて車両の側面に固定されている。
【００３１】
タングプレート３４は、ベルト３１を留めるためのものである。タングプレート３４は、ガイドアンカー３３で折り返されたベルト３１に摺動自在に支持されている。例えば乗員がベルト３１を装着するときには、タングプレート３４がバックル３５に係合される。これにより、タングプレート３４はバックル３５に固定される。
【００３２】
バックル３５は、座席（又は車体の床）に固定されている。バックル３５は、乗員の腰部近傍に挿入口（差込口）３５ａを有する。タングプレート３４が、挿入口３５ａに挿入されると、タングプレート３４は、係脱可能にバックル３５に係合される。
【００３３】
また、バックル３５には、タングプレート３４の係合を検出するシートベルト装着センサ２２（図１）が設けられている。タングプレート３４がバックル３５に係合している間は、シートベルト装着センサ２２の検出信号が、コードを介して、シートベルトリトラクタ１０（詳しくは図１に示すＣＰＵ１１１）に出力される。このため、ＥＣＵ１１は、シートベルト装着センサ２２の信号の有無に応じて、ベルト３１の装着又は装着解除（バックル３５がはずされたか否か）を検出することができる。
【００３４】
シートベルトリトラクタ１０は、例えば図４に示す一連の処理（ベルト巻取制御）を繰り返し実行する。この処理は、例えばＥＣＵ１１において、ＣＰＵ１１１がＲＯＭから所定のプログラムを読み出して実行する。
【００３５】
この図４の処理においては、まず、ステップＳ１１で、ＣＰＵ１１１が、例えばシートベルト装着センサ２２からの信号に基づき、バックル３５がはずされたか否かを判断する。そして、バックル３５がはずされた場合にのみ、続くステップＳ１２以降の処理を実行する。
【００３６】
例えばユーザによりバックル３５がはずされると、ステップＳ１１で、ＣＰＵ１１１が、その旨を判断する。そして、ステップＳ１２で、リターンスプリング１２４が、ベルト３１の巻き取り処理を開始する。そして、ＣＰＵ１１１は、続くステップＳ１３で、例えばスプールセンサ２３からの信号に基づき、巻取速度Ｓ１（スプール１２３の回転速度に相当）を検出する。
【００３７】
続けて、ステップＳ１４で、ＣＰＵ１１１が、例えばデータ記憶部１１４に記憶された所定の巻取速度Ｓ０を読み出し、巻取速度Ｓ１が巻取速度Ｓ０以下か否かを判断する。そして、巻取速度Ｓ１が巻取速度Ｓ０以下になるまで、ＣＰＵ１１１が、ステップＳ１３及びＳ１４の処理を繰り返す。なお、巻取速度Ｓ０は、例えば予め実験等により、動力伝達機構部１２５のクラッチ等において異音が発生しない巻取速度に設定される。より具体的には、例えばリターンスプリング１２４によるベルト３１の巻取速度がモータ１２１の回転速度よりも大きくなる期間（異音が生じ易い期間）が、モータ駆動初期の短時間になるように設定する。
【００３８】
巻取速度Ｓ１が巻取速度Ｓ０以下になると、ステップＳ１４で、ＣＰＵ１１１がその旨を判断する。そして、続くステップＳ１５で、ＣＰＵ１１１が、巻き取り動作が停止していないか否か、すなわち巻取速度Ｓ１が「０」ではないか否かを判断する。そして、このステップＳ１５で巻き取り動作が停止している旨が判断された場合には、例えばＣＰＵ１１１が、図４の処理を終了する。なお、この場合、巻き取り中にベルト３１が人体等に引っ掛かるなどして、巻き取り動作が停止していても、ベルト３１が完全に収納されていないことが考えられる。そこで、ベルト３１が完全に収納されたか否かを判断して、ベルト３１が完全に収納されていない旨が判断された場合には、ＣＰＵ１１１が、例えば警告ランプの点灯や、モータ１２１による低出力での巻き取り処理など、所定のフェイルセーフ処理をするようにしてもよい。
【００３９】
ステップＳ１５でベルト３１の巻き取り動作が停止していない旨が判断されると、続くステップＳ１６で、ＣＰＵ１１１が、モータ１２１によるベルト３１の巻き取り処理を開始する。具体的には、ＣＰＵ１１１が、例えばデータ記憶部１１４に記憶されたテーブルからその時の状況に応じた制御パラメータを読み出す。そして、ＣＰＵ１１１が、その制御パラメータに従って、所定のデューティー比のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を生成する。そして、ＣＰＵ１１１が、そのＰＷＭ信号、及びモータ１２１の回転方向を指示する制御信号を、それぞれモータドライバ１１２に出力する。続けて、その信号を受け取ったモータドライバ１１２が、電源電圧をＰＷＭ信号で調整して駆動電圧を作成する。そして、モータドライバ１１２が、その駆動電圧をモータ１２１に印加する。これにより、モータ１２１が、駆動電圧のデューティー比に基づく速度で回転し、ベルト３１がスプール１２３に巻き取られる。この巻き取り処理は、例えばベルト３１が完全に収納された場合に、終了する。
【００４０】
図４の処理は、ステップＳ１６の処理が終了することにより終了する。
【００４１】
図４の処理により、例えば図５中のタイミングｔ１で、ユーザによりバックル３５がはずされると、図５中に線Ｌ１１で示すような、リターンスプリング１２４によるベルト３１の巻き取りが開始される。そして、その巻き取り速度（巻取速度Ｓ１）が所定のレベル（巻取速度Ｓ０）以下になり、且つ、その巻き取りが停止していない場合には、タイミングｔ２で、モータ１２１が駆動され、モータ１２１により、図５中に線Ｌ１２で示すような、ベルト３１の巻き取りが実行される。
【００４２】
なお、ＣＰＵ１１１は、各制御パラメータの読み出しを、例えば車両のイグニッションキーがＯＮにされた時に一括して行い、ＲＡＭのレジスタ等に記憶しておくようにしてもよい。
【００４３】
このように、実施形態１に係るシートベルトリトラクタ１０は、リターンスプリング１２４によるベルト３１の巻き取り速度がまだ早くて、モータ１２１を駆動すると異音が発生してしまう間は、モータ１２１を駆動させない。そして、リターンスプリング１２４によるベルト３１の巻き取り速度が十分遅くなってから、モータ１２１の駆動を開始する。このため、シートベルトリトラクタ１０によれば、ベルト巻取時の異音を抑制することができる。
【００４４】
［実施形態２］
本発明に係るシートベルト装置、シートベルト制御装置、シートベルト制御方法、及びプログラムの実施形態２について説明する。実施形態２の装置構成も、基本的には、先の実施形態１の装置構成に準ずるものである。そして、便宜上、共通の部分に関する説明は割愛する。ここでは主に、上記実施形態１との相違点について説明する。
【００４５】
実施形態２に係るシートベルトリトラクタ１０は、先の図４の処理に代えて、例えばプログラムに基づき、所定の周期で、図６に示す一連の処理（ベルト巻取制御）を繰り返し実行する。
【００４６】
この図６の処理においては、まず、ＣＰＵ１１１が、ステップＳ１１〜Ｓ１４と同様の処理であるステップＳ２１〜Ｓ２４の処理を実行する。
【００４７】
続けて、ステップＳ２５で、例えばＥＬＲスイッチ１２３ｂにより、ベルト３１の巻き取り量Ｍ１が所定値Ｍ０以上であるか否かを、ＣＰＵ１１１が判断する。具体的には、ＥＬＲスイッチ１２３ｂは、巻き取り量Ｍ１が所定値Ｍ０以上になったときに、スプール１２３に結合したカムによって切り替わるように配置されている。このため、ＥＬＲスイッチ１２３ｂの切り替わる位置で、巻き取り量Ｍ１が所定値Ｍ０となる。したがって、ＣＰＵ１１１は、例えばバックル３５がはずされた後、ＥＬＲスイッチ１２３ｂが切り替わった時に、巻き取り量Ｍ１が所定値Ｍ０以上になったと判断する。なお、巻取速度Ｓ０及び所定値Ｍ０は、例えば予め実験等により、動力伝達機構部１２５のクラッチ等において異音が発生しない程度までリターンスプリング１２４の巻取力が十分弱くなる巻き取り速度及び巻き取り量に設定される。このように、巻き取り速度だけではなく、巻き取り量も加味することで、より高い精度で、リターンスプリング１２４の巻取力が、異音が発生しない程度まで弱くなったか否かを検出することができる。
【００４８】
このステップＳ２５でベルト３１の巻き取り量Ｍ１が所定値Ｍ０以上でない旨が判断されている間は、ステップＳ２５の処理を繰り返す。
【００４９】
ステップＳ２５でベルト３１の巻き取り量Ｍ１が所定値Ｍ０以上である旨が判断されると、ＣＰＵ１１１が、ステップＳ１５及びＳ１６と同様の処理であるステップＳ２６及びＳ２７の処理を実行する。すなわち、ステップＳ２６で、ステップＳ１５と同様、ＣＰＵ１１１が、巻き取り動作が停止していないか否かを判断する。そして、ステップＳ２６でベルト３１の巻き取り動作が停止していない旨が判断されると、続くステップＳ２７で、ＣＰＵ１１１が、ステップＳ１６と同様、モータ１２１によるベルト３１の巻き取り処理を開始する。この巻き取り処理は、例えばベルト３１が完全に収納された場合に、終了する。
【００５０】
図６の処理は、ステップＳ２７の処理が終了することにより終了する。
【００５１】
図６の処理により、例えば図７中のタイミングｔ１で、ユーザによりバックル３５がはずされると、図７中に線Ｌ１１で示すような、リターンスプリング１２４によるベルト３１の巻き取りが開始される。そして、タイミングｔ２で、その巻き取り速度（巻取速度Ｓ１）が所定のレベル（巻取速度Ｓ０）以下になる。その後、タイミングｔ３で、ベルト３１の巻き取り量Ｍ１が所定値Ｍ０以上になり、且つ、その巻き取りが停止していなければ、モータ１２１が駆動され、モータ１２１により、図７中に線Ｌ１２で示すような、ベルト３１の巻き取りが実行される。
【００５２】
このように、実施形態２に係るシートベルトリトラクタ１０は、巻き取り速度だけではなく、巻き取り量も加味することで、より高い精度で、リターンスプリング１２４の巻取力が、異音が発生しない程度まで弱くなったか否かを検出することができる。このため、シートベルトリトラクタ１０によれば、より確実にベルト巻取時の異音を抑制することができる。
【００５３】
以上、本発明に係る実施形態を説明したが、本発明を実施するにあたっては、上記各実施形態に限られない種々の形態による実施が可能である。
【００５４】
上記各実施形態のプログラムに係る処理は、各フローチャートに示した順序に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において任意に順序を変更することができる。
【００５５】
上記各実施形態のプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布可能なものであってもよい。この場合、そのプログラムを所定のコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行することができる。また、上記各実施形態のプログラムは、通信ネットワーク（例えばインターネットやイントラネット等）上に設けられたサーバの記憶装置（ハードディスク等）に格納され、例えば搬送波に重畳されてローカルコンピュータにダウンロードされる、又は随時サーバから読み出されてローカルコンピュータで起動実行されるものであってもよい。なお、機能の一部をＯＳ（Operating System）が担う場合には、ＯＳが担う機能以外の部分のみを配布又は転送するようにしてもよい。
【００５６】
ＥＣＵ１１の機能を実現する手段は、ソフトウェアに限られず、その一部又は全部を専用のハードウェアによって実現するようにしてもよい。
【００５７】
図１〜図３に示した装置構成は、用途等に応じて適宜変更可能である。
【００５８】
例えば巻き取り量の検出手法は任意である。例えばＥＬＲスイッチ１２３ｂに加え、カムの外周近傍に別のスイッチを設けて、ベルト３１の巻き取り量が所定の値以上か否かをより精密に算出するようにしてもよい。その他、モータ１２１の駆動量やスプール１２３の回転量などから、ＣＰＵ１１１が、演算で求めてもよい。
【００５９】
上記各実施形態では、車両の座席にシートベルト装置３０が備え付けられている例を示したが、車両に限らず、飛行機等の座席に本発明を適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】実施形態１に係るシートベルトリトラクタの構成例及びその接続状態を示すブロック図である。
【図２】モータリトラクタの構成を示す斜視図である。
【図３】シートベルト装置の構成を示す斜視図である。
【図４】ベルト巻取制御の内容を示すフローチャートである。
【図５】シートベルト装置の動作例を示すグラフである。
【図６】実施形態２に係るベルト巻取制御の内容を示すフローチャートである。
【図７】シートベルト装置の動作例を示すグラフである。
【符号の説明】
【００６１】
１０  シートベルトリトラクタ
１１  ＥＣＵ(Electronic Control Unit)
１２  モータリトラクタ
２１  電源
２２  シートベルト装着センサ
２３  スプールセンサ
３０  シートベルト装置
３１  ベルト（シートベルト）
３２  ベルトアンカー
３３  ガイドアンカー
３４  タングプレート
３５  バックル
１１１  ＣＰＵ（Central Processing Unit）
１１２  モータドライバ
１１３  電流センサ
１１４  データ記憶部
１２１  モータ
１２２  フレーム
１２３  スプール
１２３ａ  ロック機構部
１２３ｂ  ＥＬＲスイッチ
１２４  リターンスプリング（付勢手段）
１２５  動力伝達機構部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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