(57)【要約】【課題】ユーザが車両側方の状況を的確に把握することが可能な車載カメラを提供する。【解決手段】この車載カメラ１００は、自動車１の一方側部（左側ドアミラー２１）に設けられ、自動車１の側方を撮像するカメラ１０２と、カメラ１０２が指向する方向を前方側方（領域Ａの方向）と後方側方（領域Ｂの方向）とに移動可能にカメラ１０２を駆動する第１駆動モータ１０４と、自動車１の前進時にカメラ１０２が自動車１の前方側方を指向するとともに、自動車１の後進時にカメラ１０２が指向する方向を後方側方に移動させるように第１駆動モータ１０４を駆動制御するカメラ制御部１０８とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の一方側部に設けられ、前記車両の側方を撮像する撮像部と、
前記撮像部が指向する方向を前方側方と後方側方とに移動可能に前記撮像部を駆動する第１駆動部と、
前記車両の前進時に前記撮像部が前記車両の前方側方を指向するとともに、前記車両の後進時に前記撮像部が指向する方向を前記後方側方に移動させるように前記第１駆動部を駆動制御する制御部とを備える、車載カメラ。
【請求項２】
前記撮像部は、前記車両の側部に設けられ、使用時に前記車両の後ろ側方を映すとともに、不使用時に前記車両の側面に向かって折り畳み可能なドアミラーに設けられており、
前記ドアミラーの不使用時に前記ドアミラーが前記車両の側面に向かって折り畳まれている場合に、前記車両の前方側方と後方側方とに前記撮像部を指向可能に回転させる第２駆動部をさらに備える、請求項１に記載の車載カメラ。
【請求項３】
前記第１駆動部は、前記ドアミラーの使用時に前記車両の側面に対して略直交する方向に延びる第１軸線を中心に前記撮像部を回動可能に構成されており、
前記第２駆動部は、前記第１軸線と略直交する方向に延びる第２軸線を中心に前記撮像部を回動可能に構成されており、
前記制御部は、前記ドアミラーの回動位置に基づいて前記第１軸線が前記車両の側面に対して略直交するように、前記第２駆動部により前記第２軸線を中心に前記撮像部を回動させる制御を行うように構成されている、請求項２に記載の車載カメラ。
【請求項４】
前記撮像部は、指向する方向が前記前方側方と前記後方側方との間を移動されている間に、前記前方側方と前記後方側方との間の領域を撮像するように構成されており、
前記制御部は、前記撮像部の指向する方向が前記前方側方と前記後方側方との間を移動されている間に、前記撮像部が前記前方側方と前記後方側方との間の領域を撮像した像を外部に出力するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車載カメラ。
【請求項５】
前記制御部は、外部から入力される車速が所定の車速以下であった場合に、前記撮像部により撮像された像を前記車両の内部に設けられた表示装置に出力する制御を行うように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車載カメラ。
【請求項６】
前記制御部は、前記車両のシフトレバーが後進位置に移動された際の後進信号に基づいて前記第１駆動部を駆動制御するように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車載カメラ。
【請求項７】
前記制御部は、前記車両のドアミラーが前記車両の側面に向かって折り畳まれる際の信号に基づいて前記第２駆動部を駆動制御するように構成されている、請求項２または３に記載の車載カメラ。
【請求項８】
前進時に車両の一方側部に設けられた撮像部が前記車両の前方側方を指向するステップと、
後進時に前記撮像部が指向する方向を前記車両の後方側方に移動させるステップとを備える、車両側方の撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車載カメラに関し、特に、車両の側方を撮像可能な車載カメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の側方を撮像可能な車載カメラなどが知られている（たとえば、特許文献１〜３参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、ドアミラーに設けられ、ドアミラーの使用時に車両前方のみを撮像可能なカメラ（撮像部）を備えた車載カメラシステムが開示されている。この特許文献１による車載カメラシステムは、ドアミラーの使用時に車両前方を撮像するのみならず、ドアミラーの不使用時にカメラの視野方向を１８０°変更させることにより車両内部を監視する防犯用カメラとしても機能するように構成されている。
【０００４】
また、上記特許文献２には、ドアミラーに設けられ、ドアミラーの使用時に車両側方を撮像可能な超広角カメラを備えた車載カメラシステムが開示されている。上記特許文献２による車載カメラシステムは、車両の前方側方から後方側方までを視野領域としている。
【０００５】
また、上記特許文献３には、ドアミラーに設けられ、ドアミラーの使用時に車両前方のみを撮像可能なカメラ（撮像部）を備えた車載カメラの死角監視装置が開示されている。上記特許文献３による車載カメラの死角監視装置は、車両前方の撮像範囲を変更可能に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１８２２３４号公報
【特許文献２】特開２００８−８７６５１号公報
【特許文献３】特開２０００−２４２８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に記載の車載カメラシステムでは、車両走行時には、前方しか撮像することができないため、ユーザは、車両後方の状況を観察することができないという不都合がある。このため、ユーザが車両側方の状況を的確に把握するのが困難であるという問題点がある。
【０００８】
また、上記特許文献２に記載の車載カメラシステムでは、超広角レンズにより車両側方が撮像されているため、撮像された像が大きく歪んだ状態でモニターなどに表示されると考えられる。このため、ユーザが車両側方の状況を的確に把握するのが困難であるという問題点がある。
【０００９】
また、上記特許文献３に記載の車載カメラの死角監視装置では、前方しか撮像することができないため、ユーザは、車両後方の状況を観察することができないという不都合がある。このため、ユーザが車両側方の状況を的確に把握するのが困難であるという問題点がある。
【００１０】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、ユーザが車両側方の状況を的確に把握することが可能な車載カメラおよび車両側方の撮像方法を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【００１１】
この発明の第１の局面による車載カメラは、車両の一方側部に設けられ、車両の側方を撮像する撮像部と、撮像部が指向する方向を前方側方と後方側方とに移動可能に撮像部を駆動する第１駆動部と、車両の前進時に撮像部が車両の前方側方を指向するとともに、車両の後進時に撮像部が指向する方向を後方側方に移動させるように第１駆動部を駆動制御する制御部とを備える。
【００１２】
この第１の局面による車載カメラでは、上記のように、車両の前進時に撮像部が車両の前方側方を指向するとともに、車両の後進時に撮像部が指向する方向を後方側方に移動させるように第１駆動部を駆動制御する制御部を設けることによって、車両の前進時に車両の前方側方を撮像することができるのみならず、車両の後進時に車両の後方側方を撮像することができるので、車両の進行方向に対応する車両側方の状況を的確に把握することができる。これにより、ユーザは、車両側方の状況を的確に把握することができる。また、撮像部が指向する方向を後方側方に移動可能に撮像部を駆動する第１駆動部を設けることによって、超広角レンズを用いることなく車両の前方側方と後方側方との両方の像を得ることができるので、正確な像を得ることができる。これによっても、ユーザは、車両側方の状況を的確に把握することができる。
【００１３】
上記第１の局面による車載カメラにおいて、好ましくは、撮像部は、車両の側部に設けられ、使用時に車両の後ろ側方を映すとともに、不使用時に車両の側面に向かって折り畳み可能なドアミラーに設けられており、ドアミラーの不使用時にドアミラーが車両の側面に向かって折り畳まれている場合に、車両の前方側方と後方側方とに撮像部を指向可能に回転させる第２駆動部をさらに備える。このように構成すれば、ドアミラーを畳んだ状態で車両を走行させる必要のある狭い道を走行する際やドアミラーを畳んだ状態で後進して駐車する際に、第２駆動部により回転された撮像部により、車両の前方側方および後方側方の状況を把握することができる。
【００１４】
この場合において、好ましくは、第１駆動部は、ドアミラーの使用時に車両の側面に対して略直交する方向に延びる第１軸線を中心に撮像部を回動可能に構成されており、第２駆動部は、第１軸線と略直交する方向に延びる第２軸線を中心に撮像部を回動可能に構成されており、制御部は、ドアミラーの回動位置に基づいて第１軸線が車両の側面に対して略直交するように、第２駆動部により第２軸線を中心に撮像部を回動させる制御を行うように構成されている。このように構成すれば、ドアミラーが折り畳まれた状態でも、第２駆動部により第２軸線を中心に撮像部を回動させることにより、第１軸線を車両の側面に対して略直交する方向に延びるように維持することができるので、撮像部を前後方向に指向可能に第１軸線中心に回動させることができる。
【００１５】
上記第１の局面による車載カメラにおいて、好ましくは、撮像部は、指向する方向が前方側方と後方側方との間を移動されている間に、前方側方と後方側方との間の領域を撮像するように構成されており、制御部は、撮像部の指向する方向が前方側方と後方側方との間を移動されている間に、撮像部が前方側方と後方側方との間の領域を撮像した像を外部に出力するように構成されている。このように構成すれば、車両の前進と後進との切替時に、前方側方と後方側方との間の領域を撮像することができるので、車両の前方側方および後方側方の状況のみならず、前方側方と後方側方との間の領域の状況も的確に把握することができる。
【００１６】
上記第１の局面による車載カメラにおいて、好ましくは、制御部は、外部から入力される車速が所定の車速以下であった場合に、撮像部により撮像された像を車両の内部に設けられた表示装置に出力する制御を行うように構成されている。このように構成すれば、車両側方の路面状況を確認することが多い低速時に、制御部により撮像部により撮像された像を表示装置に出力することができるので、ユーザが車両側方の路面状況を確認するために撮像部により撮像された像を表示装置に出力するための動作を行う必要がない。
【００１７】
上記第１の局面による車載カメラにおいて、好ましくは、制御部は、車両のシフトレバーが後進位置に移動された際の後進信号に基づいて第１駆動部を駆動制御するように構成されている。このように構成すれば、ユーザが車両の後進時に撮像部が指向する方向を後方側方に切り替える動作を行う必要がないので、ユーザの操作が煩わしくなるのを抑制することができる。
【００１８】
上記第２駆動部を備える車載カメラにおいて、好ましくは、制御部は、車両のドアミラーが車両の側面に向かって折り畳まれる際の信号に基づいて第２駆動部を駆動制御するように構成されている。このように構成すれば、車両のドアミラーが車両の側面に向かって折り畳まれる際に、ユーザが撮像部を前後方向に指向させるために第２駆動部を操作する必要がないので、ユーザの操作が煩わしくなるのを抑制することができる。
【００１９】
また、この発明の第２の局面による車両側方の撮像方法は、前進時に車両の一方側部に設けられた撮像部が車両の前方側方を指向するステップと、後進時に撮像部が指向する方向を車両の後方側方に移動させるステップとを備える。
【００２０】
上記第２の局面による車両側方の撮像方法では、上記のように、前進時に車両の一方側部に設けられた撮像部が車両の前方側方を指向するステップと、後進時に撮像部が指向する方向を車両の後方側方に移動させるステップと設けることによって、車両の前進時に車両の前方側方を撮像することができるのみならず、車両の後進時に車両の後方側方を撮像することができるので、車両の進行方向に対応する車両側方の状況を的確に把握することができる。これにより、ユーザは、車両側方の状況を的確に把握することができる。また、車両の一方側部に設けられた撮像部が指向する方向を車両の後方側方に移動させるステップを設けることによって、超広角レンズを用いることなく車両の前方側方と後方側方との両方の像を得ることができるので、正確な像を得ることができる。これによっても、ユーザは、車両側方の状況を的確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態による車載カメラを搭載した自動車を示した平面図である。
【図２】本発明の第１実施形態による車載カメラを搭載した自動車を示した側面図である。
【図３】図１に示した第１実施形態による車載カメラ、映像出力ユニットおよび自動車の構成を示したブロック図である。
【図４】図１に示した第１実施形態による自動車のドアミラー使用時における車載カメラの構成を説明するための平面図である。
【図５】図１に示した第１実施形態による自動車のドアミラー不使用時における車載カメラの構成を説明するための平面図である。
【図６】図１に示した第１実施形態による自動車のドアミラーおよび車載カメラの構成を説明するための側面図である。
【図７】図１に示した第１実施形態による自動車の車載カメラの構成を説明するための斜視図である。
【図８】図１に示した第１実施形態による自動車の車載カメラの構成を説明するための平面図である。
【図９】図１に示した第１実施形態による自動車の車載カメラの構成を説明するための断面図である。
【図１０】図１に示した第１実施形態による自動車の車載カメラのカメラ制御部の制御フローを説明するためのフローチャートである。
【図１１】本発明の第２実施形態による車載カメラ、映像出力ユニットおよび自動車の構成を示したブロック図である。
【図１２】本発明の第３実施形態による車載カメラ、映像出力ユニットおよび自動車の構成を示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２３】
（第１実施形態）
図１〜図９を参照して、本発明の第１実施形態による車載カメラ１００、カーナビゲーションユニット３および自動車１の構成について説明する。
【００２４】
本発明の第１実施形態による車載カメラ１００は、図１および図２に示すように、自動車１の一対のドアミラー２の左側ドアミラー２１に設けられている。なお、自動車１は、本発明の「車両」の一例であり、左側ドアミラー２１は、本発明の「ドアミラー」の一例である。左側ドアミラー２１は、自動車１の左側部（矢印Ｌ方向側部）に設けられ、使用時（図４の状態）に自動車１の後ろ左側方を映すとともに、不使用時に自動車１の左側面に折り畳まれるよう（図５の状態）に回動可能に構成されている。また、右側ドアミラー２２は、自動車１の右側部（矢印Ｒ方向側部）に設けられ、使用時に自動車１の後ろ右側方を映すとともに、不使用時に自動車１の右側面に折り畳まれるように回動可能に構成されている。そして、図３に示すように、ユーザが図示しないミラー収納スイッチを操作するのに基づいて後述するミラー駆動モータ５（図３参照）が駆動されることによって、ドアミラー２（図１参照）は、それぞれ、使用状態（図４の状態）および不使用状態（図５の状態）のいずれかに移動可能に構成されている。
【００２５】
車載カメラ１００は、図４および図６に示すように、左側ドアミラー２の下部に取り付けられている。つまり、車載カメラ１００は、図１および図２に示すように、自動車１の左側（矢印Ｌ方向側）下方の領域（領域Ａ、ＢおよびＣ）を撮像可能に構成されている。なお、領域Ａは、本発明の「前方側方」の一例であり、領域Ｂは、本発明の「後方側方」の一例である。また、領域Ｃは、本発明の「前方側方と後方側方との間の領域」の一例である。
【００２６】
ここで、第１実施形態では、車載カメラ１００は、図６および図７に示すように、ケース部１０１と、下向きに指向するようにケース部１０１に収容されたカメラ１０２と、ケース部１０１の下面のカメラ１０２と対向する開口部１０１ａ（図６参照）に設けられ、下方に突出する球面形状の光透過体１０３（図６参照）とを備えている。つまり、カメラ１０２は、自動車１の左側側部に１つ設けられており、自動車１の左側方（領域Ａ、ＢおよびＣ）を撮像するように構成されている。なお、カメラ１０２は、本発明の「撮像部」の一例である。
【００２７】
また、第１実施形態では、車載カメラ１００には、図７および図８に示すように、カメラ１０２が指向する方向を前方側方（図１の領域Ａの方向）から後方側方（図１の領域Ｂの方向）に移動可能にカメラ１０２を駆動する第１駆動モータ１０４が設けられている。この第１駆動モータ１０４は、ドアミラー２の使用時（図４の状態時）に自動車１の側面に対して略直交する方向（矢印Ｌ方向および矢印Ｒ方向）に延びる第１軸線Ｌ１を中心に、カメラ１０２を回動可能に構成されている。なお、第１駆動モータ１０４は、本発明の「駆動部」および「第１駆動部」の一例である。
【００２８】
具体的には、カメラ１０２は、図８および図９に示すように、後述する回転部材１０７に固定された一対のブラケット１０５ａおよび１０５ｂにより、第１軸線Ｌ１を中心に回動可能に支持されている。一対のブラケット１０５ａおよび１０５ｂのうちのブラケット１０５ａには、第１駆動モータ１０４が固定されており、第１駆動モータ１０４のギヤ部１０４ａは、カメラ１０２のギヤ部１０２ａと噛合されている。第１駆動モータ１０４は、後述するカメラ制御部１０８により駆動制御されるように構成されており、後述するシフトレバー６の位置などに基づいて駆動制御されるように構成されている。
【００２９】
また、第１実施形態では、車載カメラ１００には、図７および図９に示すように、ドアミラー２の不使用時（図５の状態時）に自動車１の側面に向かって折り畳まれている場合にも、自動車１の前方側方（図１の領域Ａの方向）と後方側方（図１の領域Ｂの方向）とにカメラ１０２を指向可能に回転させる第２駆動モータ１０６が設けられている。この第２駆動モータ１０６は、ドアミラー２の不使用時（図５の状態時）に第１軸線Ｌ１と略直交する方向（鉛直方向）に延びる第２軸線Ｌ２を中心にカメラ１０２を回動可能に構成されている。なお、第２駆動モータ１０６は、本発明の「第２駆動部」の一例である。
【００３０】
具体的には、第２駆動モータ１０６は、ケース部１０１の底面に取り付けられている。また、第２駆動モータ１０６の側方には、回転部材１０７が設けられている。回転部材１０７は、ケース部１０１の開口部１０１ａと対応する位置に第２軸線Ｌ２を中心に回転可能に配置されており、ギヤ部１０７ａが第２駆動モータ１０６のギヤ部１０６ａと噛合するように配置されている。また、第２駆動モータ１０６は、ドアミラー２の位置などに基づいて駆動制御されるように構成されている。
【００３１】
このように第１駆動モータ１０４および第２駆動モータ１０６を構成することによって、ドアミラー２が折り畳まれるのに起因して第１軸線Ｌ１の延びる方向が自動車１の側面に対して垂直でない方向に回動された場合にも、第２駆動モータ１０６を駆動させることにより、第１軸線Ｌ１を自動車１の側面に対して垂直になるように調整することが可能となる。これにより、第１軸線Ｌ１を中心にカメラ１０２を前後方向（矢印ＦＷＤ方向および矢印ＢＷＤ方向）に指向するように回動させることが可能となる。
【００３２】
また、図３および図７に示すように、カメラ１０２、第１駆動モータ１０４および第２駆動モータ１０６は、それぞれ、カメラ制御部１０８と接続されている。なお、カメラ制御部１０８は、本発明の「制御部」の一例である。カメラ制御部１０８は、自動車１が所定の車速以下で走行している場合に、カメラ１０２が指向する方向の領域を常時撮像させるようにカメラ１０２を制御するように構成されている。つまり、カメラ１０２は、カメラ１０２の指向する方向が前方側方（図１の領域Ａ）および後方側方（図１の領域Ｂ）の場合のみならず、カメラ１０２の指向する方向が前後方向（矢印ＦＷＤ方向および矢印ＢＷＤ方向）に移動されている間にも、領域Ａと領域Ｂとの間の領域Ｃを撮像するように構成されている。また、カメラ制御部１０８は、カメラ１０２により撮像された領域Ａ、ＢおよびＣの像を外部に出力する機能を有する。
【００３３】
また、カメラ制御部１０８は、図３に示すように、自動車１の図示しない運転席付近に設けられたカーナビゲーションユニット３の入出力ポート３１と接続されている。これにより、カメラ１０２により撮像された像をカーナビゲーションユニット３に出力することが可能となる。なお、カーナビゲーションユニット３は、本発明の「表示装置」の一例である。
【００３４】
また、入出力ポート３１には、カーナビゲーションユニット３のマイコン（マイクロコンピュータ）３２が接続されている。マイコン３２は、入出力ポート３１から入力されたカメラ１０２により撮像された像の信号を映像出力部３３に送信する機能を有する。また、映像出力部３３は、マイコン３２から送信された像の信号を映像化するとともに、表示部（モニタ）３４に表示させる機能を有する。
【００３５】
また、カーナビゲーションユニット３の入出力ポート３１には、自動車１（図１参照）の各ユニットの制御を司るＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）４が接続されている。また、ＥＣＵ４には、ドアミラー２を使用時の位置（図４の状態の位置）と不使用時の位置（図５の状態の位置）とに回動させるミラー駆動モータ５が接続されている。そして、ＥＣＵ４は、ミラー駆動モータ５の駆動信号を入出力ポート３１を介してマイコン３２に送信するように構成されている。マイコン３２は、ＥＣＵ４から送信されたミラー駆動モータ５の駆動信号を入出力ポート３１を介してカメラ制御部１０８に送信する機能を有する。そして、カメラ制御部１０８は、図４および図５に示すように、自動車１のドアミラー２が自動車１の側面に向かって折り畳まれる際の駆動信号に基づいて第２駆動モータ１０６を駆動制御するように構成されている。つまり、カメラ制御部１０８は、ドアミラー２の回動位置に基づいて第１軸線Ｌ１が自動車１の側面に対して略直交するように、第２駆動モータ１０６により第２軸線Ｌ２を中心にカメラ１０２を回動させる制御を行うように構成されている。
【００３６】
また、ＥＣＵ４には、図３に示すように、自動車１の進行方向を決定する操作を行うためのシフトレバー６が電気的に接続されている。そして、ＥＣＵ４は、シフトレバー６の選択状況（シフト位置）を示す位置信号を入出力ポート３１を介してマイコン３２に送信するように構成されている。マイコン３２は、ＥＣＵ４から送信されたシフトレバー６の選択状況（シフト位置）を示す位置信号を入出力ポート３１を介してカメラ制御部１０８に送信する機能を有する。そして、カメラ制御部１０８は、自動車１のシフトレバー６が後進位置に移動された際の位置信号に基づいて第１駆動モータ１０４を駆動制御するように構成されている。つまり、カメラ制御部１０８は、自動車１のシフトレバー６が後進位置に移動された際に、カメラ１０２が第１軸線Ｌ１を中心に後方側方に指向するようにカメラ１０２を回動させる制御を行うように構成されている。このようにしてカメラ制御部１０８は、自動車１の前進時にカメラ１０２が自動車１の前方側方（図１の領域Ａの方向）を指向するとともに、自動車１の後進時にカメラ１０２が指向する方向を後方側方（図１の領域Ｂの方向）に移動させるように第１駆動モータ１０４を駆動制御するように構成されている。
【００３７】
また、ＥＣＵ４には、自動車１の車速を演算するために図示しないクランクシャフトなどの回転数を検知する車速センサ７が接続されている。そして、ＥＣＵ４は、車速センサ７が検知した図示しないクランクシャフトなどの回転数に基づいて車速を演算するとともに、演算した車速を入出力ポート３１を介してマイコン３２に送信するように構成されている。マイコン３２は、ＥＣＵ４から送信された車速を入出力ポート３１を介してカメラ制御部１０８に送信する機能を有する。そして、カメラ制御部１０８は、送信された車速が所定の車速（約１０ｋｍ／ｈ）以下であった場合に、カメラ１０２により撮像された像を自動車１の内部に設けられたカーナビゲーションユニット３の表示部（モニタ）３４に出力する制御を行うように構成されている。
【００３８】
また、カメラ制御部１０８には、第１駆動モータ１０４および第２駆動モータ１０６をユーザにより調整可能な手動調整スイッチ８が接続されている。この手動調整スイッチ８は、ドアミラー２の使用時および不使用時のドアミラー２の位置に応じてカメラ１０２の指向方向を微調整可能に構成されている。
【００３９】
次に、図１、図３〜図５および図１０を参照して、第１実施形態による車載カメラ１００のカメラ制御部１０８の制御フローについて説明する。
【００４０】
図１０に示すように、車速センサ７（図３参照）により検知された図示しないクランクシャフトなどの回転数に基づいてＥＣＵ４（図３参照）により車速が演算された後、ステップＳ１において、カメラ制御部１０８（図３参照）は車速信号を受信する。その後、ステップＳ２において、カメラ制御部１０８により、車速が所定の車速（約１０ｋｍ／ｈ）以下であるか否かが判断される。車速が所定の車速（約１０ｋｍ／ｈ）よりも大きいと判断された場合には、ステップＳ２の判断が繰り返される。また、車速が所定の車速（約１０ｋｍ／ｈ）以下であると判断された場合には、ステップＳ３に進む。
【００４１】
その後、ステップＳ３において、カメラ制御部１０８により、カメラ１０２により撮像された像が外部（カーナビゲーションユニット３）に出力され、ステップＳ４に進む。そして、ステップＳ４において、カメラ制御部１０８により、ドアミラー２が使用時であるか否かが判断される。つまり、ドアミラー２が折り畳まれずに開かれているか否かが判断される。ステップＳ４において、ドアミラー２が使用時であると判断された場合には、ステップＳ５に進む。また、ステップＳ４において、ドアミラー２が不使用時であると判断された場合には、後述するステップＳ９に進む。
【００４２】
ステップＳ４の後、ステップＳ５において、ドアミラー２の使用時の状態（図４の状態）に対応するように第２駆動モータ１０６が駆動されることにより、カメラ１０２は、第２軸線Ｌ２を中心に第１軸線Ｌ１が自動車１の側面と垂直になるように回転される。これにより、第１駆動モータ１０４を駆動することによって、カメラ１０２を前後方向に指向させることが可能となる。その後、ステップＳ６において、シフトレバー６が後進位置に位置しているか否かが判断される。具体的には、ＥＣＵ４によりカーナビゲーションユニット３に送信されたシフトレバー６の位置信号が入出力ポート３１を介してカメラ制御部１０８に送信され、シフトレバー６の位置信号を受信したカメラ制御部１０８により、シフトレバー６が後進位置に位置しているか否かが判断される。そして、ステップＳ６において、シフトレバー６が後進位置に位置していると判断された場合には、ステップＳ７に進む。そして、ステップＳ７において、第１駆動モータ１０４が駆動されることにより、カメラ１０２は、第１軸線Ｌ１を中心に後方（矢印ＢＷＤ方向）を指向するように回動され、図１の領域Ｂを撮像し、ステップＳ１に戻る。また、ステップＳ６において、シフトレバー６が後進位置に位置していないと判断された場合には、ステップＳ８に進む。そして、ステップＳ８において、第１駆動モータ１０４が駆動されることにより、カメラ１０２は、第１軸線Ｌ１を中心に前方（矢印ＦＷＤ方向）を指向するように回動され、図１の領域Ａを撮像し、ステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ７およびＳ８において、カメラ１０２は、カメラ１０２が指向する方向が変更される際にも、図１の領域Ｂを撮像するとともに、カメラ制御部１０８により、カメラ１０２により撮像された像が外部に出力されている。
【００４３】
また、ステップＳ４の後、ステップＳ９において、ドアミラー２の不使用時の状態（図５の状態）に対応するように第２駆動モータ１０６が駆動されることにより、カメラ１０２は、第２軸線Ｌ２を中心に第１軸線Ｌ１が自動車１の側面と垂直になるように回転される。これにより、第１駆動モータ１０４を駆動することによって、カメラ１０２を前後方向に指向させることが可能となる。その後、ステップＳ１０において、シフトレバー６が後進位置に位置しているか否かが判断される。具体的には、ＥＣＵ４によりカーナビゲーションユニット３に送信されたシフトレバー６の位置信号が入出力ポート３１を介してカメラ制御部１０８に送信され、シフトレバー６の位置信号を受信したカメラ制御部１０８により、シフトレバー６が後進位置に位置しているか否かが判断される。そして、ステップＳ１０において、シフトレバー６が後進位置に位置していると判断された場合には、ステップＳ１１に進む。そして、ステップＳ１１において、第１駆動モータ１０４が駆動されることにより、カメラ１０２は、第１軸線Ｌ１を中心に後方（矢印ＢＷＤ方向）を指向するように回動され、図１の領域Ｂを撮像し、ステップＳ１に戻る。また、ステップＳ１０において、シフトレバー６が後進位置に位置していないと判断された場合には、ステップＳ１２に進む。そして、ステップＳ１２において、第１駆動モータ１０４が駆動されることにより、カメラ１０２は、第１軸線Ｌ１を中心に前方（矢印ＦＷＤ方向）を指向するように回動され、図１の領域Ａを撮像し、ステップＳ１に戻る。なお、ステップＳ１１およびＳ１２において、カメラ１０２は、カメラ１０２が指向する方向が変更される際にも、図１の領域Ｂを撮像するとともに、カメラ制御部１０８により、カメラ１０２により撮像された像が外部に出力されている。
【００４４】
第１実施形態では、上記のように、自動車１の前進時にカメラ１０２が自動車１の前方側方を指向するとともに、自動車１の後進時にカメラ１０２が指向する方向を後方側方（領域Ｂの方向）に移動させるように第１駆動モータ１０４を駆動制御するカメラ制御部１０８を設けることによって、自動車１の前進時に自動車１の前方側方（領域Ａの方向）を撮像することができるのみならず、自動車１の後進時に自動車１の後方側方（領域Ｂの方向）を撮像することができるので、自動車１の進行方向に対応する自動車１側方の状況を的確に把握することができる。これにより、ユーザは、自動車１側方の状況を的確に把握することができる。また、カメラ１０２が指向する方向を前方側方（領域Ａの方向）と後方側方（領域Ｂの方向）とに移動可能にカメラ１０２を駆動する第１駆動モータ１０４を設けることによって、超広角レンズを用いることなく自動車１の前方側方（領域Ａの方向）と後方側方（領域Ｂの方向）との両方の像を得ることができるので、正確な像を得ることができる。これによっても、ユーザは、自動車１側方の状況を的確に把握することができる。
【００４５】
また、第１実施形態では、上記のように、ドアミラー２（左側ドアミラー２１）の不使用時にドアミラー２（左側ドアミラー２１）が自動車１の側面に向かって折り畳まれている場合に、自動車１の前方側方（領域Ａの方向）と後方側方（領域Ｂの方向）とにカメラ制御部１０８を指向可能に回転させる第２駆動モータ１０６を設けることによって、ドアミラー２を畳んだ状態で自動車１を走行させる必要のある狭い道を走行する際やドアミラー２を畳んだ状態で後進して駐車する際に、第２駆動モータ１０６により回転されたカメラ制御部１０８により、自動車１の前方側方（領域Ａ）および後方側方（領域Ｂ）の状況を把握することができる。
【００４６】
また、第１実施形態では、上記のように、カメラ制御部１０８を、ドアミラー２（左側ドアミラー２１）の回動位置に基づいて第１軸線Ｌ１が自動車１の側面に対して略直交するように、第２駆動モータ１０６により第２軸線Ｌ２を中心にカメラ１０２を回動させる制御を行うように構成することによって、ドアミラー２が折り畳まれた状態でも、第２駆動モータ１０６により第２軸線Ｌ２を中心にカメラ１０２を回動させることにより、第１軸線Ｌ１を車両の側面に対して略直交する方向に延びるように維持することができるので、カメラ１０２を前後方向（矢印ＦＷＤ方向および矢印ＢＷＤ方向）に指向可能に第１軸線Ｌ１中心に回動させることができる。
【００４７】
また、第１実施形態では、上記のように、カメラ制御部１０８を、カメラ１０２の指向する方向が前方側方（領域Ａの方向）と後方側方（領域Ｂの方向）との間を移動されている間に、カメラ１０２が前方側方と後方側方との間の領域（領域Ｃ）を撮像した像を外部に出力するように構成することによって、前進と後進との切替時に、前方側方と後方側方との間の領域（領域Ｃ）を撮像することができるので、自動車１の前方側方（領域Ａ）および後方側方（領域Ｂ）の状況のみならず、前方側方と後方側方との間の領域（領域Ｃ）の状況も的確に把握することができる。
【００４８】
また、第１実施形態では、上記のように、カメラ制御部１０８を、外部から入力される車速が所定の車速以下であった場合に、カメラ１０２により撮像された像を自動車１の内部に設けられたカーナビゲーションユニット３（表示部３４）に出力する制御を行うように構成することによって、自動車１側方の路面状況を確認することが多い低速時に、カメラ制御部１０８によりカメラ１０２により撮像された像をカーナビゲーションユニット３（表示部３４）に出力することができるので、ユーザが車両側方の路面状況を確認するためにカメラ１０２により撮像された像をカーナビゲーションユニット３（表示部３４）に出力するための動作を行う必要がない。
【００４９】
また、第１実施形態では、上記のように、カメラ制御部１０８を、自動車１のシフトレバー６が後進位置に移動された際の後進信号に基づいて第１駆動モータ１０４を駆動制御するように構成することによって、ユーザが自動車１の後進時にカメラ１０２が指向する方向を後方側方（領域Ｂの方向）に切り替える動作を行う必要がないので、ユーザの操作が煩わしくなるのを抑制することができる。
【００５０】
また、第１実施形態では、上記のように、カメラ制御部１０８を、自動車１のドアミラー２（左側ドアミラー２１）が自動車１の側面に向かって折り畳まれる際の信号に基づいて第２駆動モータ１０６を駆動制御するように構成することによって、自動車１のドアミラー２が自動車１の側面に向かって折り畳まれる際に、ユーザがカメラ１０２を前後方向（矢印ＦＷＤ方向および矢印ＢＷＤ方向）に指向させるために第２駆動モータ１０６を操作する必要がないので、ユーザの操作が煩わしくなるのを抑制することができる。
【００５１】
（第２実施形態）
次に、図１１を参照して、本発明の第２実施形態による車載カメラ３００、カーナビゲーションユニット２０３および自動車２０１の構成について説明する。この第２実施形態では、上記第１実施形態とは異なり、車載カメラ３００のカメラ制御部３０８がカーナビゲーションユニット２０３の入出力ポート２３１のみならず自動車２０１のＥＣＵ２０４にも接続されている例について説明する。
【００５２】
第２実施形態では、図１１に示すように、カメラ１０２、第１駆動モータ１０４および第２駆動モータ１０６は、それぞれ、カメラ制御部３０８と接続されている。なお、カメラ制御部３０８は、本発明の「制御部」の一例である。また、カメラ制御部３０８は、自動車２０１の図示しない運転席付近に設けられたカーナビゲーションユニット２０３の入出力ポート２３１と、自動車２０１のＥＣＵ２０４との両方に接続されている。これにより、カメラ１０２により撮像された像をカーナビゲーションユニット２０３に出力することが可能となるとともに、自動車２０１のＥＣＵ２０４から送信される信号を直接的に受けることが可能となる。
【００５３】
また、入出力ポート２３１には、カーナビゲーションユニット２０３のマイコン２３２が接続されている。マイコン２３２は、入出力ポート２３１から入力されたカメラ１０２により撮像された像の信号を映像出力部３３に送信する機能を有する。また、映像出力部３３は、マイコン２３２から送信された像の信号を映像化するとともに、表示部３４に表示させる機能を有する。
【００５４】
また、カーナビゲーションユニット２０３の入出力ポート２３１は、カメラ制御部３０８のみならず自動車２０１の各ユニットの制御を司るＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）２０４とも接続されている。ＥＣＵ２０４は、ミラー駆動モータ５の駆動信号を直接的にカメラ制御部３０８に送信する機能を有する。また、ＥＣＵ２０４は、シフトレバー６の選択状況を直接的にカメラ制御部３０８に送信する機能を有する。また、ＥＣＵ２０４は、車速センサ７が検知した図示しないクランクシャフトなどの回転数に基づいて車速を演算するとともに、演算した車速を直接的にカメラ制御部３０８に送信する機能を有する。
【００５５】
なお、第２実施形態のその他の構成、動作および効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００５６】
（第３実施形態）
次に、図１２を参照して、本発明の第３実施形態による車載カメラ５００および自動車４０１の構成について説明する。この第３実施形態では、上記第１実施形態とは異なり、カーナビゲーションユニットの表示部（モニタ）を用いずに側方確認専用の表示部（モニタ）４３４を設ける例について説明する。
【００５７】
第３実施形態では、図１２に示すように、カメラ１０２、第１駆動モータ１０４および第２駆動モータ１０６は、それぞれ、カメラ制御部５０８と接続されている。なお、カメラ制御部５０８は、本発明の「制御部」の一例である。カメラ制御部５０８は、自動車４０１のＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）４０４と接続されている。これにより、カメラ１０２により撮像された像をＥＣＵ４０４に出力することが可能となる。また、ＥＣＵ４０４は、映像出力部４３３と接続されており、カメラ制御部５０８から入力された像の信号を映像出力部４３３に出力する機能を有する。そして、映像出力部４３３は、ＥＣＵ４０４から送信された像の信号を映像化するとともに、像を映像出力部４３３に接続されている側方確認用の表示部４３４に表示させる機能を有する。
【００５８】
また、ＥＣＵ４０４は、ミラー駆動モータ５の駆動信号を直接的にカメラ制御部５０８に送信する機能を有する。また、ＥＣＵ４０４は、シフトレバー６の選択状況（シフト位置）を直接的にカメラ制御部５０８に送信する機能を有する。また、ＥＣＵ４０４は、車速センサ７が検知した図示しないクランクシャフトなどの回転数に基づいて車速を演算するとともに、演算した車速を直接的にカメラ制御部５０８に送信する機能を有する。
【００５９】
なお、第３実施形態のその他の構成、動作および効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００６０】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００６１】
たとえば、上記第１〜３実施形態では、車載カメラを自動車に搭載した例について示したが、本発明はこれに限らず、たとえば、トラックなどの大型車両など、自動車以外の車両に適用してもよい。
【００６２】
また、上記第１〜第３実施形態では、車載カメラを左側ドアミラーに搭載した例について示したが、本発明はこれに限らず、左側ドアミラーのみならず車載カメラを右側ドアミラーに搭載してもよいし、左右両方のドアミラーに搭載してもよい。また、車両の側部であれば、車載カメラをドアミラー以外の部分に搭載するようにしてもよい。
【００６３】
また、上記第１〜第３実施形態では、車載カメラをドアミラーと別体になるように構成した例について示したが、本発明はこれに限らず、車載カメラをドアミラーの内部に組み込むように構成してもよい。
【００６４】
また、上記第１〜第３実施形態では、自動車の車速が所定の車速以下であった場合にカメラにより撮像された像を表示部に表示するようにした例について示したが、本発明はこれに限らず、自動車の車速に関係なく、ユーザの操作に基づいてカメラにより撮像された像を表示部に表示するように設定可能に構成してもよい。
【００６５】
また、上記第１〜第３実施形態では、本発明の第１駆動部としての第１駆動モータおよび本発明の第２駆動部としての第２駆動モータの２つの駆動モータによりカメラが指向する方向を調整するように構成した例について示したが、本発明はこれに限らず、１つの駆動モータを駆動源として第１駆動機構部（第１駆動部）と第２駆動機構部（第２駆動部）とを切り替えて駆動することによって、カメラが指向する方向を調整するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１、２０１、４０１  自動車（車両）
２  ドアミラー
３、２０３  カーナビゲーションユニット（表示装置）
６  シフトレバー
２１  左側ドアミラー（ドアミラー）
１００、３００、５００  車載カメラ
１０２  カメラ（撮像部）
１０４  第１駆動モータ（第１駆動部、駆動部）
１０６  第２駆動モータ（第２駆動部）
１０８、３０８、５０８  カメラ制御部（制御部）
【図１】
2010247645.tif 000003
【図２】
2010247645.tif 000004
【図３】
2010247645.tif 000005
【図４】
2010247645.tif 000006
【図５】
2010247645.tif 000007
【図６】
2010247645.tif 000008
【図７】
2010247645.tif 000009
【図８】
2010247645.tif 000010
【図９】
2010247645.tif 000011
【図１０】
2010247645.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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