(57)【要約】【課題】搬送台車の原動機の異常が発生しても、異常の状態に応じて走行可能かどうかの判断を自動的に行い、搬送台車の停止による搬送システム全体の停止時間を短縮する。【解決手段】搬送台車がモータの異常で停止した場合に、搬送台車は、現状走行可能かどうか判断する（Ｓ５）。現状走行可能であると判断すると、搬送システムを再稼動させる（Ｓ８）。走行が不可能と判断すると、加速度および速度の少なくとも一方を下げた状態で走行可能かどうか判断する（Ｓ６）。走行不可能と判断すると、片輪での駆動で走行可能かどうか判断する（Ｓ７）。低加速度・低速度走行判断又は、片輪走行可否判断で走行可能と判断した場合には、搬送システムを自動で再稼動させる（Ｓ１４、Ｓ１６）。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ別の原動機によって駆動される左右一対の車輪を有する搬送台車が軌道上を走行する搬送システムにおける制御方法において、
前記原動機の異常の検出に基づく前記搬送台車の停止により前記搬送システムが停止した場合に、
前記搬送台車が再度現状走行可能かどうかを判断する第１工程と、
前記第１工程にて走行不可と判断した場合に、前記搬送台車の加速度および、速度の少なくとも一方を下げた状態で前記搬送台車が走行可能かどうかを判断する第２工程と、
前記第２工程にて走行不可と判断した場合に、前記搬送台車の左右いずれか一方の車輪の駆動のみで前記搬送台車が走行可能かどうかを判断する第３工程と、を備え、
前記第１工程、前記第２工程、前記第３工程のいずれかの工程において走行可能と判断した場合には前記搬送システムを再稼動することを特徴とする搬送システムにおける制御方法。
【請求項２】
前記搬送システムは、
複数の前記搬送台車と、
搬送システムを管理する上位コンピュータを有し、
前記上位コンピュータは前記搬送システムの前記搬送台車全体の搬送能力を計算し、
異常で停止した搬送台車を用いなくても、残りの前記搬送台車により搬送能力があると判断した場合には、異常で停止した搬送台車を搬送システム外へ追い出す第４工程と、を有することを特徴とする請求項１記載の搬送システムにおける制御方法。
【請求項３】
前記搬送システムは、
複数の前記搬送台車と、
前記搬送システムを管理する上位コンピュータを有し、
前記上位コンピュータは異常で停止した搬送台車と残りの搬送台車との間で、搬送負荷の調整を行う第５工程と、を有することを特徴とする請求項１記載の搬送システムにおける制御方法。
【請求項４】
前記搬送システムは、
前記搬送台車が異常で停止したことを記録する記録工程と、
前記搬送台車が異常で停止したことを作業者へ告知する告知工程と、
を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項記載の搬送システムにおける制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、搬送システムにおける制御方法に係り、特に、車輪が左右それぞれ別の原動機によって駆動される搬送台車を備えた搬送システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、軌道上を走行する複数の搬送台車を備え、軌道近傍に設けられた周辺設備に対して搬送台車により荷物の搬送を行う搬送システムがある。
このような搬送システムでは、図２に示す二輪駆動式の搬送台車６が使用されることがある。搬送台車６の車体１０は、レール５上を走行する４つの車輪１１Ａ、１１Ｂ、１２Ａ、１２Ｂを有し、車体１０前部側の左右一対の車輪が駆動輪１１Ａ、１１Ｂであり、車体１０後部側の左右一対の車輪が従動輪１２Ａ、１２Ｂである。駆動輪１１Ａ、１１Ｂは、減速機１４を介して、左右それぞれ別のモータ１３Ａ、１３Ｂに接続されている。モータ１３Ａ、１３Ｂは車体１０前部に設けられたコントローラ１５によって制御されている。
【０００３】
ところで、搬送台車６の走行中においてモータ１３Ａ、１３Ｂに異常が発生する場合がある。コントローラ１５は、モータ１３Ａ、１３Ｂに設けられた各種センサ（図示せず）の情報に基づきモータ１３Ａ、１３Ｂの異常の有無を判断する。コントローラ１５は、モータ１３Ａ、１３Ｂに異常が発生していると判断すると、搬送台車６の走行を直ちに停止させる。それと同時に、コントローラ１５は、搬送台車６を管理する搬送台車コンピュータに搬送台車６の異常停止を通知する。そして、搬送台車コンピュータから搬送台車コンピュータと通信可能な上位コンピュータや周辺設備コンピュータへと情報が通知され、搬送システム全体の稼動が停止される。
搬送システム全体が停止すると、作業者は、異常が発生した搬送台車６を搬送システム外へと退避させ、その後、搬送システム全体を再稼動させている。
【０００４】
一方、特許文献１には、軌道式ループ台車の搬送制御方法及び搬送システムについて開示されている。特許文献１に開示された搬送システムでは、軌道式ループ台車の移載機が故障した場合に、台車毎に移載機の故障か否かを判断する自己判断機能を設けることが記載されている。搬送制御装置は、自己判断機能の結果に基づいて移載機故障の台車を搬送対象から除外し、搬送対象に搬送の指示の割付処理を行い、移載機故障の台車の追い出しを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１７８３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、図２に示す搬送システムにおける搬送台車６の退避の作業は、搬送台車６に関する知識を有する作業者が、異常が発生して停止している搬送台車６まで行き、異常の発生しているモータの切り離しの作業を行った後、搬送台車を手動操作で搬送システム外まで移動させなければならない。したがって、搬送システム全体が停止してから作業者が再稼動させるまで、長時間搬送システムが停止してしまうという問題がある。
【０００７】
また、特許文献１に記載の軌道式ループ台車は、故障かどうかを判断する自己判断機能は移載機に対するものであり、モータの異常が発生した場合には、判断することができないため、上記同様に作業者が手動操作によって退避させなければならないという問題がある。
【０００８】
本発明は上記課題に鑑みてなされたもので、搬送台車の原動機の異常が発生しても、異常の状態に応じて走行可能かどうかの判断を自動的に行い、搬送台車の停止による搬送システム全体の停止時間を短縮することができる搬送システムにおける制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明は、それぞれ別の原動機によって駆動される左右一対の車輪を有する搬送台車が軌道上を走行する搬送システムにおける制御方法において、前記原動機の異常の検出に基づく前記搬送台車の停止により前記搬送システムが停止した場合に、前記搬送台車が再度現状走行可能かどうかを判断する第１工程と、前記第１工程にて走行不可と判断した場合に、前記搬送台車の加速度および、速度の少なくとも一方を下げた状態で前記搬送台車が走行可能かどうかを判断する第２工程と、前記第２工程にて走行不可と判断した場合に、前記搬送台車の左右いずれか一方の車輪の駆動のみで前記搬送台車が走行可能かどうかを判断する第３工程と、を備え、前記第１工程、前記第２工程、前記第３工程のいずれかの工程において走行可能と判断した場合には前記搬送システムを再稼動することを特徴としている。
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、原動機の異常の検出に基づいて搬送台車が停止し、搬送台車の停止により搬送システムが停止した場合に、搬送台車は、第１工程、第２工程、第３工程において走行可能かどうかを自動で判断する。搬送台車が走行可能と判断すると、搬送システムを自動で再稼動させる。
このように、自動で搬送台車が走行可能か判断するので、搬送台車が走行可能と判断できる異常の場合には、自動で搬送システム全体が再稼動する。これにより、作業者が搬送台車を退避させなくても良くなり、搬送システムの停止時間を短縮することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載の搬送システムにおける制御方法において、前記搬送システムは、複数の前記搬送台車と、搬送システムを管理する上位コンピュータを有し、前記上位コンピュータは前記搬送システムの前記搬送台車全体の搬送能力を計算し、異常で停止した搬送台車を用いなくても、残りの前記搬送台車により搬送能力があると判断した場合には、異常で停止した搬送台車を搬送システム外へ追い出す第４工程と、を有することとを特徴としている。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、異常で停止した搬送台車が用いられなくても搬送能力があると判断した場合には、異常が発生して停止した搬送台車を自動で搬送システム外へ追い出す。
これにより、異常で停止した搬送台車を早く搬送システム外へ出し、作業者によって点検、修理をすることができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１記載の搬送システムにおける制御方法であって、前記搬送システムは、複数の前記搬送台車と、前記搬送システムを管理する上位コンピュータを有し、前記上位コンピュータは異常で停止した搬送台車と残りの搬送台車との間で、搬送負荷の調整を行う第５工程と、を有することを特徴としている。
【００１４】
請求項３の発明によれば、第５工程では、異常で停止した搬送台車と、残りの搬送台車との間で、搬送負荷の調整を行う。例えば、異常で停止した搬送台車の搬送負荷を軽減し、残りの正常な搬送台車の搬送負荷を増加させる搬送負荷の最適化を行う。これにより、異常で停止した搬送台車への搬送の負担を軽減するとともに、異常が発生した搬送台車による搬送能力の低下を少なくすることができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項記載の搬送システムにおける制御方法であって、前記搬送システムは、前記搬送台車が異常で停止したことを記録する記録工程と、前記搬送台車が異常で停止したことを作業者へ告知する告知工程と、を有することを特徴としている。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、第１工程、第２工程、第３工程のいずれかの工程において搬送台車が走行可能と判断して、走行を開始しても搬送台車が異常停止したことが記録工程において記録され、告知工程において搬送台車が異常で停止したことが作業者へ告知される。これにより、作業者は異常の発生した搬送台車の異常の状況を知り、異常に対する対策をすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、搬送台車の原動機の異常が発生しても、異常の状態に応じて走行可能かどうかの判断を自動的に行い、搬送台車の停止による搬送システム全体の停止時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送システムの概要を示す概略平面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る搬送台車の概要を示す底面図である。
【図３】本発明の搬送システムにおける制御方法を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態に係る搬送システムにおける制御方法について、図１〜図３を用いて説明する。
図１に本実施形態に係る搬送システム１の構成を示す。
搬送システム１は、荷物の搬送を行う搬送ライン２と、搬送ライン２の近傍に設けられ、搬送ライン２に対し荷物の受け渡しを行う周辺設備３と、搬送ライン２及び周辺設備３など搬送システム１全体の稼動を管理を行う上位コンピュータ４とから構成されている。
搬送ライン２は、閉ループの軌道を形成する左右一対のレール５（図１では、便宜上左右一対のレール５を単線にて表示）上を走行し、荷物を搬送する複数（図１中では４台）の搬送台車６Ａ〜６Ｄと、複数の搬送台車６Ａ〜６Ｄの稼動を管理する搬送台車コンピュータ７とから構成されている。
周辺設備３は、例えばコンベアや天井走行台車などであり、荷物を搬送台車６Ａ〜６Ｄへ渡したり、搬送台車６Ａ〜６Ｄから受け取ったりするものである。周辺設備３の近傍には、それぞれの周辺設備３の稼動を管理するための周辺設備コンピュータ８が設けられている。
また、上位コンピュータ４は、搬送台車コンピュータ７や周辺設備コンピュータ８と有線もしくは無線によって通信可能に接続されており、搬送ライン２や周辺設備３の情報に基づき搬送システム１全体の稼動を管理している。
一方、レール５はメンテナンスゾーン９へと分岐する分岐点を有しており、メンテナンスゾーン９は搬送台車６Ａ〜６Ｄが追い出されるための場所であり、搬送システム１外に位置する。
【００２０】
次に、搬送台車６Ａ〜６Ｄの構成について説明する。
搬送台車６Ａ〜６Ｄの構成は、従来技術と同一構成であり、即ち、図２に示すように、レール５上を走行する４つの車輪１１Ａ、１１Ｂ、１２Ａ、１２Ｂを有し、車体１０前方側の左右一対の車輪が駆動輪１１Ａ、１１Ｂであり、車体１０後方側の左右一対の車輪が従動輪１２Ａ、１２Ｂである。駆動輪１１Ａ、１１Ｂは、減速機１４を介して、左右それぞれ別の原動機としてのモータ１３Ａ、１３Ｂに接続されている。
モータ１３Ａ、１３Ｂは、インバータ式のモータで、図示しないバッテリから電力が供給されている。モータ１３Ａ、１３Ｂには搬送台車６Ａ〜６Ｄを停止させるためのブレーキ装置が設けられている。モータ１３Ａ、１３Ｂは車両前方に設けられたコントローラ１５によって左右別々に制御されている。
【００２１】
一方、モータ１３Ａ、１３Ｂには、図示しないエンコーダや電流センサなど各種センサが設けられており、コントローラ１５はこれらのセンサからの情報により、モータ１３Ａ、１３Ｂに異常が発生したかどうかを判断している。
また、車体１０の駆動輪１１Ａ、１１Ｂの前方と従動輪１２Ａ、１２Ｂの後方には、レール５を挟む一対のガイドローラ１６がそれぞれのレール５に当接するように車体１０に設けられている。そして、ガイドローラ１６がレール５に案内されることにより、搬送台車６Ａ〜６Ｄはレール５に沿って走行する。
【００２２】
次に、図３のフローチャートを参照して、この実施形態の特徴である搬送システム１の制御方法について説明する。ここで、搬送台車６Ａに異常が発生した場合を例として説明をする。
まず、ステップＳ１において、コントローラ１５は、搬送台車６Ａのモータ１３Ａ、１３Ｂに設けられたセンサの情報に基づきモータ１３Ａ、１３Ｂに異常が発生したことを検出する。ステップＳ２において、コントローラ１５はこの搬送台車６Ａを停止させる。それと同時にコントローラ１５は、搬送台車コンピュータ７に対して搬送台車６Ａがモータ１３Ａ、１３Ｂの異常により停止したことを通知する。
この通知を受けた搬送台車コンピュータ７は、ステップＳ３において搬送ライン２を停止させる。このとき、搬送台車コンピュータ７は、周辺設備コンピュータ８に対して異常が発生したことを通知する。周辺設備コンピュータ８は通知を受けると、周辺設備３の稼動を停止させる。これによって、搬送システム１全体の稼動が停止する。さらに、搬送台車コンピュータ７は、上位コンピュータ４に対しては異常に関する詳細な情報を通知する。
【００２３】
そして、上位コンピュータ４は、搬送台車６Ａがモータ１３Ａ、１３Ｂ異常で停止したことを認識すると、ステップＳ４において、異常が発生した搬送台車６Ａへ、搬送台車コンピュータ７を介して搬送台車６Ａが走行可能かどうか判断をするように指示を出す。
指示を受けた搬送台車６Ａでは、第１工程に相当するステップＳ５において、コントローラ１５は、再度、現状の走行制御のままで走行可能かどうかの判断を行う（現状走行可否判断）。具体的には、現状の走行制御と同じ正常の状態における走行制御のままの加速度や速度により搬送台車６Ａを走行させる。そして、コントローラ１５は、センサからの情報によりモータ１３Ａ、１３Ｂの異常が再度検出されるかどうかによって判断する。一定時間走行しても異常が検出されない場合には、現状走行可能とし、何らかの異常が発生した場合には、現状走行が不可能であると判断する。ここで、現状走行可能な場合としては、例えば、駆動輪１１Ａ、１１Ｂいずれか一方のスリップにより一時的にエンコーダの値が、左右で不一致となったことにより異常が発生した場合などがある。
【００２４】
現状走行が可能であると判断した場合には、搬送台車コンピュータ７は、上位コンピュータ４に対して、現状走行可能である旨の通知を行う。上位コンピュータ４は、ステップＳ８において、周辺設備コンピュータ８と搬送台車コンピュータ７に対して、再稼動の指示をし、搬送システム１全体が再稼動する。この時、上位コンピュータ４は記録工程および告知工程に相当するステップＳ９において、異常が発生した搬送台車６Ａに関する異常の内容の情報（異常が発生した時間や発生した箇所など）を記録するとともに、搬送台車６Ａに異常が発生したことを、作業者に対して告知する。この告知は、上位コンピュータ４に備えられた図示しないディスプレイ上に異常が発生したことを表示したり、作業者が常駐している部屋に異常を告知するためのランプが点灯することによって行われる。これにより、作業者は搬送システム１が再稼動しても搬送台車６Ａが異常で停止したことを認識することができる。
【００２５】
一方、ステップＳ５で現状走行が不可能と判断した場合には、第２工程に相当するステップＳ６において、コントローラ１５は、搬送台車６Ａの加速度および速度の少なくとも一方を正常走行時よりも低くした状態で走行可能かどうか判断する（低加速度、低速度走行可否判断）。搬送台車６Ａの加速度および速度の少なくとも一方を下げることで、モータ１３Ａ、１３Ｂへの負荷を軽減させた状態で走行可能かどうか判断する。具体的には、例えば、搬送台車６Ａの加速度と速度を正常走行の状態よりも下げた状態での走行をさせる。そして、センサからの情報により異常が検出されるかどうかによって判断する。ここで、加速度、速度を下げる程度は、作業者によって予め定められている。
そして、走行が不可能と判断した時には、ステップＳ７に進み、走行が可能であると判断したときには、ステップＳ１２へ進む。
【００２６】
ステップＳ６で走行が不可能と判断した場合には、第３工程に相当するステップＳ７において、搬送台車６Ａの左右いずれか一方の駆動輪１１Ａ、１１Ｂの駆動力のみで片輪走行が可能かどうか判断する（片輪走行可否判断）。
具体的には、モータ１３Ａの駆動力のみで片輪走行が可能かどうか判断する場合には、モータ１３Ｂの切り離しを行い、モータ１３Ｂの駆動力を無効にしてモータ１３Ａのみの駆動で走行を行う。ここで、モータ１３Ａ、１３Ｂの切り離しとはモータ１３Ａ、１３Ｂへの電力の供給をカットし、そしてモータ１３Ａ、１３Ｂのブレーキ装置によるモータ１３Ａ、１３Ｂへのブレーキを強制的に解除し、車輪をフリーな状態とすることである。この切り離しは、コントローラ１５によって制御され、行われる。
そして、ステップＳ７では、コントローラ１５により、まずモータ１３Ａの駆動力のみによって走行可能か判断が行われ、次にモータ１３Ｂの駆動力のみによって走行可能かどうかの判断が行われる。この判断では、センサの情報によって異常が検出されるかどうかによって走行可能かどうか判断される。ここで、モータ１３Ａの駆動力のみによって走行可能かどうかの判断が行われる時には、モータ１３Ｂを無効にしたことに起因するセンサの情報は、コントローラ１５によってキャンセルされる。
【００２７】
そして、この片輪走行が可能かどうかの判断は、モータ１３Ａ、１３Ｂのそれぞれについて行われ、どちらかのモータ１３Ａ、１３Ｂのみの駆動力で走行が可能かどうか判断する。ここで、走行が可能な場合としては、断線などによりモータ１３Ａの駆動が出なくなってしまい、モータ１３Ｂの駆動力のみで走行する時などである。ここで、搬送台車６Ａ〜６Ｄには、ガイドローラ１６が設けられているため、モータ１３Ｂの駆動力のみでも、搬送台車６Ａ〜６Ｄは安定して走行することができる。
そして、ステップＳ７においてどちらか一方の駆動輪１１Ａ、１１Ｂでも片輪走行が不可能と判断された場合には、搬送台車６Ａは走行不可能であると判断する。この場合には、作業者が停止した搬送台車６Ａを点検した後に、適切な方法で搬送台車６Ａを搬送システム１外へ退避すべきであり、作業者に告知され、ステップＳ１０において、従来のように作業者が手動で搬送台車６Ａの追い出しを行う。その後、作業者はステップＳ１１にて手動で搬送ライン２および周辺設備３を再稼動し、搬送システム１全体を再稼動させる。
【００２８】
一方、ステップＳ６または、ステップＳ７のいずれかで走行可能と判断した場合には、上位コンピュータ４は、搬送台車コンピュータ７から走行可能であるとの通知を受ける。そして上位コンピュータ４は、通知を受けると第４工程に相当するステップＳ１２において、異常が発生した搬送台車６Ａを用いなくても搬送ライン２に搬送能力があるかどうか判断する。上位コンピュータ４は、搬送ライン２が今後搬送すべき荷物の量と、搬送ライン２上のそれぞれの搬送台車６Ａ〜６Ｄのサイクルタイムを計算、比較することにより搬送ライン２に搬送能力があるかどうか判断する。この搬送能力の有無の基準は、予め定められている。そして、搬送ライン２に搬送能力があると判断すると、異常の発生した搬送台車６Ａに対して、搬送ライン２の外のメンテナンス場所へ走行するように指示を出す。そして、搬送台車６ＡはステップＳ６もしくはステップＳ７にて走行可能と判断した方法によってメンテナンスゾーン９まで走行する。これにより、異常が発生した搬送台車６Ａを自動で搬送システム１外へ追い出される。このように異常が発生した搬送台車６Ａを追い出すことで作業者は、この搬送台車６Ａの点検、修理を行うことができる。
そして、上位コンピュータ４はステップＳ１４で搬送システム１を再稼動させる。
【００２９】
また、上位コンピュータ４は、計算、比較の結果、搬送ライン２に搬送能力が無いと判断した場合には、ステップＳ１５へ進む。第５工程に相当するステップＳ１５では、異常が発生した搬送台車６Ａにも荷物を搬送させるため、上位コンピュータ４は異常の発生した搬送台車６Ａと残りの正常な搬送台車６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ間で、搬送負荷の調整を行う。具体的には、異常の発生した搬送台車６Ａの搬送負荷を軽減し、正常な搬送台車６Ｂ、６Ｃ、６Ｄの搬送負荷を増大させ搬送負荷の最適化を行う。ここで、搬送負荷の軽減とは、搬送台車６Ａは走行速度が遅いため、搬送距離を長くしたり、搬送台車６Ａに荷物を搬送しない時間を作ったりするようにして搬送負荷を軽減させる。その分残りの搬送台車６Ｂ、６Ｃ、６Ｄの搬送量を増加させる。
このようにして、上位コンピュータ４が搬送負荷を最適化した後に、ステップＳ１６で上位コンピュータ４は、搬送システム１を再稼動させる。
そして、上位コンピュータ４はステップＳ８同様に異常が起こった搬送台車６Ａの情報を上位コンピュータ４に記録し、それと同時に作業者に対して告知を行う。
【００３０】
このようにして、搬送台車６Ａに異常が発生して搬送システム１が停止しても、搬送システム１は自動で再稼動をする。
上記実施形態によれば以下のような効果を奏する。
（１）搬送台車６Ａにモータ１３Ａ、１３Ｂの異常が発生し搬送台車６Ａが停止した場合であっても、搬送台車６Ａは自動で走行可能か判断する。走行可能と判断したときには、自動で搬送システム１を再稼動させるため、作業者が搬送台車６Ａを退避したりする必要がなくなり、搬送システム１の停止時間を短くすることができる。
（２）搬送台車６Ａはモータ１３Ａ、１３Ｂの異常が発生した場合において、まず、現状の走行制御のままで走行可能かどうか判断を行う。このように現状走行可能かどうか判断するので、走行可能と判断した場合には、搬送台車６Ａと搬送システム１は、現状と変わらない状態で再稼動することができる。
（３）現状走行が不可能の場合に、搬送台車６Ａの加速度および速度の少なくとも一方を下げた状態で走行可能かどうか判断を行う。このように搬送台車６Ａのモータ１３Ａ、１３Ｂに負荷をかけないようにした状態で走行可能かどうか判断させるので、モータ１３Ａ，１３Ｂに負荷をかけることができない場合でも、搬送台車６を走行させて、搬送システム１を再稼動することができる。
（４）加速度および速度の少なくとも一方を下げた状態で走行が不可能の場合に、搬送台車６Ａの左右いずれか一方の駆動輪１１Ａ、１１Ｂの駆動力のみで片輪走行が可能かどうかどうか判断する。これにより、片方の駆動輪が使用不能となっている状態でも、搬送台車６Ａを走行させ、搬送システム１を再稼動することができる。
（５）異常が発生した場合には、上位コンピュータ４に記録を残し、作業者に告知するようにしたので、作業者は、搬送システム１が再稼動しても搬送台車６Ａに異常が発生したことを認識でき、上位コンピュータ４に記録が残されているため、適切な処置をすることができる。
（６）上位コンピュータ４は、低加速度・低速度走行可否判断、片輪走行可否判断で走行可能となった場合には、異常となった搬送台車６Ａが用いられない状態における搬送システム１の搬送能力の有無の判断を行う。そして、搬送能力があると判断した時には、異常が発生した搬送台車６Ａを自動でメンテナンスゾーン９へ走行させ、搬送システム１外へと追い出す。これにより、搬送能力があるかどうか判断してから異常が生じた搬送台車６Ａを追い出すため、荷物の搬送に影響を及ぼすことがない。また、自動で走行し搬送台車６Ａが追い出されるため、作業者が手動で搬送台車６Ａを退避する必要がない。また、搬送台車６Ａを搬送システム１外へ早く追い出せ、作業者は異常が発生した搬送台車６Ａを早く点検することができる。
（７）上位コンピュータ４は、搬送能力がないと判断した場合には、搬送ライン２の異常の発生した搬送台車６Ａと異常の発生していない搬送台車６Ｂ、６Ｃ、６Ｄとの間で搬送負荷の最適化を行う。これにより、異常の発生した搬送台車６Ａの搬送負荷を軽減することをするため、搬送台車６Ａへの負担を軽減するとともに、搬送システム１全体の作業効率の落ちを最小限にすることができる。
【００３１】
上記実施形態は上記に限定されるものでなく、下記のようにしてもよい。
上記実施形態では、原動機をモータ１３Ａ、１３Ｂとして説明したが、エンジンであってもよい。
上記実施形態では、異常搬送台車６Ａが存在しない状態での搬送能力の有無の判断を低加速度・低速度走行で走行可能と判断した時と、片輪走行可否判断において走行可能と判断した時に行っていたが、現状走行可否判断で走行が可能と判断した後にも行ってもよい、このようにすることにより現状走行可能であっても、作業者が異常の発生した搬送台車の点検、修理をすることができる。
上記実施形態では、現状走行可否判断、低加速度・低速度走行可否判断、片輪走行可否判断は、コントローラ１５で行っていたが、上位コンピュータ４が指示を出すようにしてもよい。
上記実施形態は、複数の搬送台車６Ａ〜６Ｄで説明をしたが、現状走行可否判断、低加速度・低速度走行可否判断、片輪走行可否判断を行う工程は、搬送台車が一台でも実施が可能である。
片輪走行可否判断は、左右両方のモータ１３Ａ、１３Ｂで行っていたが、モータ１３Ａ、１３Ｂで確実にどちらの異常が発生したか判断できる場合には、異常が発生した片方のモータのみで行ってもよい。
上記実施形態では、ループ状の軌道上を走行する搬送台車６Ａ〜６Ｄの例で示したが、シャットルタイプの搬送台車でもよい。
上記実施形態では、メンテナンスゾーン９は軌道が分岐された形式で示したが、レール５がスライドして、搬送台車をメンテナンスゾーン９へと導くタイプであっても良いし、レール５から吊下げてメンテナンスゾーン９へ導くタイプでも良い。
【符号の説明】
【００３２】
１  搬送システム
４  上位コンピュータ
５  レール
６（６Ａ〜６Ｄ）  搬送台車
１３（１３Ａ、１３Ｂ）  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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