(57)【要約】【課題】電波が遮断した要因に応じて電波が遮断した後の機器の動作を切り替えることができるようにして、ユーザの利便性を向上させた無線通信機器を提供する。【解決手段】装置の移動や姿勢の変化を検出する姿勢検出部１１と、非圧縮映像信号５４を変調する無線部５と、変調信号５５を送出するアンテナ６と、通信状態の変化と装置の姿勢変化に応じて制御処理を切り替える制御部７とを有する。即ち、制御部７は、人物等が通過して電波が一時的に遮断した場合には通信の継続を試み、ユーザが機器の操作を行おうとして電波が遮断した場合には操作メニューを表示する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信機器であって、
無線通信を行うための無線通信手段と、
前記無線通信の通信状態を検出する通信状態検出手段と、
前記無線通信機器の姿勢を検出する姿勢検出手段と、
制御手段と、
を備え、
前記無線通信手段によるデータ通信処理において、電波強度が所定の値以下であることが前記通信状態検出手段により検出された場合、前記制御手段は、前記姿勢検出手段が検出した無線通信機器の姿勢に応じて前記無線通信手段による通信を制御することを特徴とする無線通信機器。
【請求項２】
表示手段と、
前記無線通信機器のユーザによる操作を受け付けるための操作手段と、
を更に備え、
前記通信状態検出手段により、電波強度が所定の値以下であることが検出された場合であって、かつ前記姿勢検出手段によって前記無線通信機器の姿勢変化を検出した場合、前記制御手段は前記データ通信処理を行わず、前記ユーザに対して次の操作を促すための情報を前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１に記載の無線通信機器。
【請求項３】
前記無線通信がミリ波帯の電波を用いる無線通信であることを特徴とする請求項１または２に記載の無線通信機器。
【請求項４】
前記姿勢検出手段によって前記無線通信機器の姿勢変化を検出しなかった場合、前記制御手段は前記データ通信処理を続行することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無線通信機器。
【請求項５】
無線通信を行うための無線通信手段と、前記無線通信の通信状態を検出する通信状態検出手段と、無線通信機器の姿勢を検出する姿勢検出手段と、制御手段とを備えた無線通信機器の制御方法であって、
前記無線通信手段によるデータ通信処理において、電波強度が所定の値以下であることが前記通信状態検出手段により検出された場合、前記制御手段は、前記姿勢検出手段が検出した無線通信機器の姿勢に応じて前記無線通信手段による通信を制御することを特徴とする無線通信機器の制御方法。
【請求項６】
無線通信を行うための無線通信手段と、前記無線通信の通信状態を検出する通信状態検出手段と、無線通信機器の姿勢を検出する姿勢検出手段と、制御手段とを備えた無線通信機器の制御方法を実行するための、コンピュータで読み取り可能なプログラムであって、
前記無線通信手段によるデータ通信処理において、電波強度が所定の値以下であることが前記通信状態検出手段により検出された場合、前記制御手段は、前記姿勢検出手段が検出した無線通信機器の姿勢に応じて前記無線通信手段による通信を制御することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミリ波帯等の電波で通信する無線通信機器及びその制御方法、並びに前記制御方法を実現するためのプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無線通信を用いてハイビジョン映像信号を非圧縮ストリーム伝送する方法として、６０ＧＨｚ（ミリ波）帯の無線通信を用いる技術が知られている（特許文献１参照）。また、ミリ波帯の無線通信は、電波の特性として直進性が非常に強く、人体程度の大きさの遮蔽物でも電波強度が弱くなって通信性能が低下するという特性がある。
【０００３】
この問題に対して従来では、電波状況に応じて伝送するデータ量を制御することで、画像伝送を途切れなく行う技術が提案されている（特許文献２参照）。また、機器がユーザに保持された状態になっているか否かを検知し、機器がユーザに保持された状態になっているときは無線ユーザを増加させる技術も知られている（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００７−５２４２８８号公報
【特許文献２】特開２００７−２３５３７０号公報
【特許文献３】特開２００７−０２８０４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ミリ波を用いた無線通信においては、その電波特性により、従来の無線通信では発生しなかった状況であっても電波の遮断が頻繁に起こり得る。例えば、通信を行っている機器の間を物体が通過した場合や、通信を行っている機器を少しだけ動かした場合である。
【０００６】
ここで、例えば通信を行っている機器と機器との間の空間を人物等が通過して電波が一時的に遮断されたのであれば、電波状態が復帰した後に速やかに通信が続行されることが望ましい。かたや、例えばユーザが通信を行っている携帯型の機器を持ち上げて何らかの操作を行おうとして電波が遮断されたのであれば、ユーザは通信の続行を期待していない可能性が高く、むしろ速やかに次の操作が行えることが望ましい。
【０００７】
即ち、電波の遮断という同一の事象でありながら、それが発生した要因によって機器の望ましい動作は異なるという点がユーザの利便性の面で課題となる。
【０００８】
本発明は上記従来の問題点に鑑み、電波の遮断の要因に応じて電波の遮断後の機器の動作を制御することによってユーザの利便性を向上させることができる無線通信機器及びその制御方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、無線通信機器であって、無線通信を行うための無線通信手段と、前記無線通信の通信状態を検出する通信状態検出手段と、無線通信機器の姿勢を検出する姿勢検出手段と、制御手段とを備え、前記無線通信手段によるデータ通信処理において、電波強度が所定の値以下であることが前記通信状態検出手段により検出された場合、前記制御手段は、前記姿勢検出手段が検出した無線通信機器の姿勢に応じて前記無線通信手段による通信を制御することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、無線通信を行うための無線通信手段と、前記無線通信の通信状態を検出する通信状態検出手段と、無線通信機器の姿勢を検出する姿勢検出手段と、制御手段とを備えた無線通信機器の制御方法であって、前記無線通信手段によるデータ通信処理において、電波強度が所定の値以下であることが前記通信状態検出手段により検出された場合、前記制御手段は、前記姿勢検出手段が検出した無線通信機器の姿勢に応じて前記無線通信手段による通信を制御することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、無線通信を行うための無線通信手段と、前記無線通信の通信状態を検出する通信状態検出手段と、無線通信機器の姿勢を検出する姿勢検出手段と、制御手段とを備えた無線通信機器の制御方法を実行するための、コンピュータで読み取り可能なプログラムであって、前記無線通信手段によるデータ通信処理において、電波強度が所定の値以下であることが前記通信状態検出手段により検出された場合、前記制御手段は、前記姿勢検出手段が検出した無線通信機器の姿勢に応じて前記無線通信手段による通信を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、通信中の電波の遮断の要因に応じて無線通信機器がその後の動作を制御することができ、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施の形態における再生側無線通信機器の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態における表示側無線通信機器の構成を示すブロック図である。
【図３】第１の実施の形態における再生側無線通信機器の制御の手順を示すフローチャートである。
【図４】再生側無線通信機器の表示部に表示するクリップ選択画面を示す図である。
【図５】再生側無線通信機器の表示部に表示する再生操作画面を示す図である。
【図６】第２の実施の形態における再生側無線通信機器の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１５】
［第１の実施の形態］
＜第１の実施の形態の構成及び通常動作＞
図１は、本発明の第１の実施の形態における再生側無線通信機器の構成を示すブロック図である。同図を参照して、再生側無線通信機器の構成及び映像再生時における通常動作について説明する。
【００１６】
図１に示すように、本実施の形態における再生側無線通信機器は、撮像部１、エンコーダ２、映像記録部３、デコーダ４、無線部５、及びアンテナ６が順次接続され、これら各部が機器全体を制御する制御部７に接続されている。また、制御部７には、操作部８、表示制御部９及び姿勢検出部１１が接続され、表示制御部９には表示部１０が接続されている。
【００１７】
映像記録部３には、撮像部１によって撮影された撮像信号５１をエンコーダ２で圧縮符号化した録画映像データ５２が格納されている。ユーザが操作部８の操作によって再生操作を行うと、それを検出した制御部７は映像記録部３に再生指示を行う。映像記録部３は、再生指示に従って再生映像データ５３を出力し、デコーダ４は読み出された再生映像データ５３を伸長して、非圧縮映像信号５４を生成する。
【００１８】
表示制御部９は、取り出された非圧縮映像信号５４を表示部１０の表示解像度に適合するようにリサイズし、さらに制御部７より受け渡された再生時間などの各種情報５７をスーパーインポーズして、内部表示映像信号５９を生成する。表示部１０は、表示制御部９が生成した内部表示映像信号５９を表示する。
【００１９】
一方、無線部５は、非圧縮映像信号５４を変調して変調信号５５（非圧縮ストリーム形式の映像信号）を出力し、アンテナ６は変調信号５５を送出する。制御部７はこれらの動作タイミング等を制御する。また無線通信は双方向であり、映像データに多重化して制御コマンド等を送受信することができるようになっている。制御部７から発せられた制御コマンド等は、無線部５において変調信号５５に重畳されてアンテナ６より送出される。
【００２０】
アンテナ６で受信した変調信号５５に重畳された制御信号等は無線部５において分離されて制御部７に通知される。姿勢検出部１１は再生側無線通信機器の移動や姿勢の変化を加速度センサで検出して、その検出結果を制御部７に出力する。
【００２１】
なお、姿勢検出部１１で用いる姿勢検出の手段としては、加速度センサの他に、傾斜スイッチ、ジャイロセンサ等の姿勢センサを用いてもよい。また、再生側無線通信機器がビデオカメラ等の場合は手ぶれ検出用のユニットを内蔵している場合があるのでそのセンサ出力を用いても良い。その場合は、撮影中でなくても手ぶれ補正ユニットの全部または一部を通信中はアクティブにする。また、再生側無線通信機器がデジタルスチルカメラの場合は、撮影方向を検出する姿勢センサを内蔵している場合があるのでそれを流用しても良い。さらに、測距の結果を組み合わせることも可能である。例えば、超音波や電波による測距システム等を用いても良い。通信に用いる電波の種類によっては通信と同時に測距を行うことができる場合もあるのでそれを用いても良い。
【００２２】
図２は、本発明の第１の実施の形態における表示側無線通信機器の構成を示すブロック図である。同図を参照して、表示側無線通信機器の構成及び通常の映像再生時における動作を説明する。
【００２３】
図２に示すように、本実施の形態における表示側無線通信機器は、アンテナ１０１、無線部１０２、画像処理部１０３、及び表示部１０４が順次接続され、これら各部に制御部１０５が接続されている。
【００２４】
アンテナ１０１は、上述した再生側無線通信機器から送出された電波を受信して変調信号１５１を出力し、無線部１０２は、変調信号１５１を復調して非圧縮映像信号１５２を出力する。画像処理部１０３は、非圧縮映像信号１５２に解像度変換や画質調整などを施して表示信号１５３を出力し、表示部１０４は表示信号１５３を表示する。
【００２５】
制御部１０５はこれらの動作タイミング等を制御する。無線通信は双方向であり、映像データに多重化して制御コマンド等を送受信することができるようになっている。制御部１０５から発せられた制御コマンド等は、無線部１０２において変調信号１５１に重畳されてアンテナ１０１より送出される。アンテナ１０１で受信した変調信号１５１に重畳された制御信号等は無線部１０２にて分離されて制御部１０５に通知される。
【００２６】
＜第１の実施の形態に係る制御手順＞
次に、本実施の形態における再生側無線通信機器における制御手順について、図３を参照して説明する。
【００２７】
図３は、第１の実施の形態の再生側無線通信機器における制御の手順を示すフローチャートである。
【００２８】
まずステップＳ１において、操作部８より入力されたユーザからの指示や、通信による制御コマンドの受信などによって再生動作の開始が指示されると、制御部７は、処理をステップＳ２へ移す。ステップＳ２では、制御部７は、図１を用いて前述した映像再生動作を実行すべく映像再生の制御を行う。この映像再生処理は、データ通信処理の一例である。
【００２９】
その後のステップＳ３では、制御部７は、無線部５のステータスを参照して、通信状態検出処理を行い、無線通信が遮断したか否かを判定する。具体的には、電波強度検出し、検出した電波強度がゼロであれば遮断していると判定する。電波が遮断していないと判定した場合は、ステップＳ２へ戻って映像の再生が継続され、電波が遮断していると判定した場合は、ステップＳ４へ移る。ステップＳ４では、制御部７は映像再生の一時停止を行う。
【００３０】
続くステップＳ５では、制御部７は姿勢検出部１１の出力を検査し、当該再生側無線通信機器の姿勢の変化が検出されていると判定した場合はステップＳ１０へ移る。具体的には、姿勢検出部１１の出力が一定以上の範囲内であれば姿勢が変化したと判定する。なお、Ｓ４とＳ５の処理は自動的に連続して実行される。このことにより、通信が遮断されたときの姿勢の変化を検出できる可能性が高くなる。
【００３１】
ステップＳ１０では、制御部７は、表示部１０に再生メニュー画面を表示してユーザの操作を待つ。表示する再生メニュー画面は、例えば図４に示すような、再生映像のサムネール一覧によるクリップ選択画面である。
【００３２】
即ち、姿勢検出部１１により姿勢の変化が検出されていれば、ユーザは当該再生側無線通信機器の操作を行うために、機器を持ち上げるなど、姿勢の変化が検出されるような行為を行ったものと判断するのである。したがって、映像再生に復帰する必要はなく、それよりもユーザが次に起こすであろうアクションを先取りして、メニュー画面を表示するのである。
【００３３】
一方、前記ステップＳ５において姿勢の変化が検出されなければステップＳ６へ移る。ステップＳ６では、制御部７は、無線部５のステータスを参照して、無線通信が復帰したか否かを判定する。具体的には、電波強度が所定の値以上に回復した場合に、無線通信が復帰したと判定する。通信が復帰したと判定した場合はステップＳ９へ移る。復帰していなければステップＳ７へ移る。
【００３４】
ステップＳ７では、制御部７は、前記ステップＳ３で電波の遮断を検出してからの経過時間を、不図示のタイマーを用いて検査し、経過時間が予め定められた待機時間以下であればステップＳ５へ戻り、待機時間を経過していればステップＳ８へ移る。
【００３５】
ステップＳ７における待機時間は、例えば人体が無線経路を通過した場合に通信が遮断される時間と、不慮の再生一時停止に対してユーザが許容できる時間に基づいて決定されるべきである。例えば、通過の時間を１秒、通信の再接続に要する時間を１秒として計２秒以上、一般的なユーザの一時停止許容時間が３秒程度であれば、マージンなども考慮して待機時間を３秒に設定する。ただし、他の要因を考慮して異なる時間を設定しても当然本発明は成立する。待機時間を０とすれば直ちにステップＳ８へ遷移してメッセージの表示を行うことも可能である。
【００３６】
ステップＳ８では、制御部７は、表示部１０に「電波が遮断されたため再生が停止した」旨のアラートメッセージを表示して一連の制御課程を終了する。ステップＳ９では、制御部７は再生の再開処理を行ってステップＳ２へ戻る。
【００３７】
ところで、上記の制御過程においては、姿勢の変化が検出されて且つ通信が遮断されていない状態に対応するフローは特に明示されていない。しかしこの状態においてはステップＳ３の判断によって特に再生は停止することなく継続される。この状況は具体的には姿勢検出部１１の誤反応や機器に軽い振動が与えられた等の状況が考えられる。この場合は、操作を行うために持ち上げるといった程度の機器の移動はなく、映像の再生を継続することが望ましいと考えられる。したがって、姿勢変化のみが検出されていても特に分岐するフローは存在しない。
【００３８】
以上説明したような制御手順により、ミリ波帯の無線通信が遮断された際に遮断の要因に応じて動作を選択することができる無線通信機器が実現される。即ち、通信路を人体が横切った等の一時的な遮断と判定した場合には継続再生を試み、ユーザが機器を移動したと判定した場合にはメニューを表示することが可能な再生側無線通信機器を提供することが可能となる。
【００３９】
＜第１の実施の形態の変形例＞
（１）再生側無線通信機器の種類によっては、省電力その他の目的で映像再生中に表示部１０の表示機能を無効にする場合がある。表示機能が無効である場合は、図３のステップＳ１０において、メニューの表示に先立って表示部１０の表示機能を有効にしてもよい。或いは、ステップＳ３にて表示部１０の表示機能を有効にしても良い。
【００４０】
（２）ステップＳ１０において表示するメニューはサムネール一覧以外のメニューであっても本発明は同様の手順で実施可能である。例えば、図５に示すような再生制御関連のメニュー（巻き戻し、一時停止、早送り、再生、スロー再生など）を表示しても良い。さらにそのメニューの背景として再生一時停止中の静止画像を表示しても良い。
【００４１】
（３）本実施の形態は映像再生に伴う無線通信を行う機器を例にして説明を行ったが、通信の内容については特に限定しなくても本発明は実施可能である。例えば音声を無線通信にて再生する機器であっても、同様にして本発明を実施することは可能である。
【００４２】
［第２の実施の形態］
電波状況が悪化した時にいきなり通信不能にはならず、通信速度を遅くして低速度の通信や制御通信は継続できるような通信システムを用いている場合でも、本発明を適用することが可能である。第２の実施の形態では、このような場合の処理について説明する。
【００４３】
＜第２の実施の形態の構成及び通常動作＞
第２の実施の形態における装置の構成及び通常動作は、図１及び図２を用いて説明した第１の実施の形態と同様である。ただし、再生側無線通信機器の無線部５及び表示側無線通信機器の無線部１０２は、無線状態の悪化を検出した場合に冗長性の高い変調を行って低速度の通信へ自動的に切り替える機能を持つ。
【００４４】
＜第２の実施の形態に係る制御手順＞
次に、本実施の形態における再生側無線通信機器における制御手順について、図６を参照して説明する。
【００４５】
図６は、第２の実施の形態に係る再生側無線通信機器における制御の手順を示すフローチャートである。
【００４６】
図６のステップＳ２１及びステップＳ２２では、制御部７がそれぞれ図３のステップＳ１及びステップＳ２と同じ処理を行う。続くステップＳ２３では、制御部７は、無線部５のステータスを参照して、無線通信の通信状態が変化したか否かを判定する。具体的には、電波強度が所定の値以下であると判定した場合は通信状態が変化していると判定する。通信状態が変化していないと判定した場合はステップＳ２２へ戻って映像の再生が継続され、通信状態が変化していると判定した場合はステップＳ２５へ移る。
【００４７】
他にも、ステップＳ２３における通信状態の変化を検出する方法は、例えば、次のようなものが挙げられる。即ち、（ａ）通信プロトコルにエラー訂正が含まれていれば、そのエラーレートを用いる方法。（ｂ）通信状態に応じて通信速度が変化するシステムであれば、その通信速度を用いる方法。（ｃ）ハンドシェイクでパケットを送受信するシステムであればそのアクノリッジの返答状況を用いる方法、などである。また、送信側で通信状態の変化を直接検出することが難しいシステムであれば、受信側が制御コマンドによって通信状況を送信側へ伝えても良い。
【００４８】
ステップＳ２５では、制御部７は姿勢検出部１１の出力を判定する。姿勢の変化が検出されていると判定した場合はステップＳ３２へ移り、姿勢の変化が検出されていないと判定した場合はステップＳ２６へ移る。ステップＳ３２では、制御部７は映像の再生を一時停止し、次のステップＳ３０において表示部１０にメニュー画面を表示してユーザの操作を待つ。
【００４９】
ステップＳ２６では、制御部７は、無線部５のステータスを参照して、通信状態が映像再生可能な状態であるか否かを判定する。具体的には、例えば電波強度が所定の値以上になった場合に、無線通信が復帰したと判定する。映像再生可能な状態であればステップＳ２９へ移り、映像再生不可能な状態であればステップＳ３１へ移る。
【００５０】
ステップＳ２９では、制御部７は、再生が停止中であれば再生の再開処理を行い、再生中であれば特に何もせず再生状態を継続してステップＳ２２へ戻る。ステップＳ３１では、制御部７は、映像の再生を一時停止し、ステップＳ２７では、ステップＳ２３で通信状態の変化を検出してからの経過時間を、不図示のタイマーを用いて検査する。経過時間が予め定められた待機時間以下であればステップＳ２５へ戻り、待機時間を経過していればステップＳ２８へ移る。
【００５１】
ステップＳ２８では、制御部７は、表示部１０に「電波が遮断されたため再生が停止した」旨のアラートメッセージを表示して、一連の制御課程を終了する。
【００５２】
＜第２の実施の形態に係る利点＞
以上説明した本実施の形態の制御手順によれば、通信が遮断する前に動作の選択を行うことができるので、よりユーザの意図に即した動作を行うことが可能となる。
【００５３】
また、ミリ波帯の無線通信の通信状態が変化した際に、変化の要因に応じて動作を選択することができる無線通信機器が実現される。即ち、通信路を人体が横切った等の一時的な変化の場合には継続再生を試み、ユーザが機器を移動した場合にはメニューを表示する、といったことが可能な再生側無線通信機器を提供することが可能となる。
【００５４】
＜第２の実施の形態に係る変形例＞
上記ステップＳ３１，Ｓ２７，Ｓ２８で示した、通信状態が悪化して且つ姿勢変化も検出されなかった場合の制御については、本実施の形態で示した制御例と異なる制御であっても本発明を実施することは可能である。例えば、遅い伝送速度での通信が可能であれば、映像を圧縮して画質を低下させてデータ量を減らした上で再生を続行することも可能である。
【００５５】
＜他の実施の形態＞
本発明の目的は、以下の処理を実行することによっても達成される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す処理である。
【００５６】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００５７】
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、次のものを用いることができる。例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等である。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしても良い。
【００５８】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現される場合も本発明に含まれる。加えて、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
【００５９】
更に、前述した実施形態の機能が以下の処理によって実現される場合も本発明に含まれる。即ち、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行う場合である。
【符号の説明】
【００６０】
１  撮像部
２  エンコーダ
３  映像記録部
４  デコーダ
５  無線部
６  アンテナ
７  制御部
８  操作部
９  表示制御部
１０  表示部
１１  姿勢検出部
５１  撮像信号
５２  録画映像データ
５３  再生映像データ
５４  非圧縮映像信号
５５  変調信号
５７  各種情報
５９  内部表示映像信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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