(57)【要約】【課題】複数の被牽引車またはドーリの連結または切り離しを効率良く行うこと。【解決手段】牽引車２と、この牽引車２とカプラ３を介して連結される第１の被牽引車４と、この第１の被牽引車４と第１のドーリ５を介して連結される第２の被牽引車４ａと、を備える連結車両１において、ドーリ５は、動力源として電動機１１を備えると共に当該電動機１１の電源としての電池１２を備え、この電動機１１を動力源として自走するための自走制御部１３を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引車と、この牽引車に連結される第１の被牽引車と、この第１の被牽引車と第１のドーリを介して連結される第２の被牽引車と、
を備える連結車両において、
上記ドーリは、動力源として電動機を備えると共に当該電動機の電源としての電池を備え、この電動機を動力源として自走する自走手段を備える、
ことを特徴とする連結車両。
【請求項２】
請求項１記載の連結車両において、
前記第２の被牽引車の後に、ドーリと被牽引車が対となって１対以上連結されていることを特徴とする連結車両。
【請求項３】
請求項１または２記載の連結車両において、
前記ドーリの自走に際し、前記ドーリの進行方向を変更する操向手段を備える、
ことを特徴とする連結車両。
【請求項４】
請求項３記載の連結車両において、
前記操向手段は、前記左右の車輪にそれぞれ備えられた２つの前記電動機の回転速度差を調整することにより前記ドーリの進行方向を変更する、
ことを特徴とする連結車両。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項記載の連結車両において、
前記電動機を前記ドーリの少なくとも１対の左右の車輪にそれぞれ備える、
ことを特徴とする連結車両。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項記載の連結車両において、
前記被牽引車は、自己の前記ドーリとの連結箇所を前記ドーリに対して光信号により明示するための光信号送信手段を備え、
前記ドーリは、
上記光信号を受信する光信号受信手段と、
この光信号受信手段により受信した上記光信号に基づき前記自走手段を用いて自己の連結箇所を前記被牽引車の上記連結箇所に対して誘導する自律連結手段を備える、
ことを特徴とする連結車両。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項記載の連結車両を備える物流システムにおいて、
前記自走手段を遠隔制御する遠隔制御手段を備える、
ことを特徴とする物流システム。
【請求項８】
請求項７記載の物流システムにおいて、
前記遠隔制御手段は、複数の前記ドーリを１元的に遠隔制御する、
ことを特徴とする物流システム。  
【請求項９】
請求項７記載の物流システムにおいて、
前記ドーリと前記被牽引車との連結作業を前記遠隔制御手段を介して実施する連結作業実施手段を備える、
ことを特徴とする物流システム。
【請求項１０】
請求項９記載の物流システムにおいて、
前記連結作業実施手段は、複数の前記被牽引車の中で重量の重い順に前記牽引車に近い側から連結作業を実施して１連の連結車両を編成する、
ことを特徴とする物流システム。
【請求項１１】
請求項１０記載の物流システムにおいて、
前記被牽引車は、自己の重量を前記連結作業実施手段に通知する重量通知手段を備える、
ことを特徴とする物流システム。
【請求項１２】
請求項７から１１のいずれか１項記載の物流システムにおいて、
前記ドーリの前記電池に対して充電のための電源を供給する充電設備を備え、
この充電設備は、所定の位置に有る前記ドーリに対して充電を行う手段を備える、
ことを特徴とする物流システム。
【請求項１３】
請求項１２記載の物流システムにおいて、
前記ドーリは、自己の前記電池の充電状態を前記遠隔制御手段に通知する充電状態通知手段を備え、
前記遠隔制御手段は、上記充電状態通知手段からの通知に基づき充電状態が所定の状態となった前記電池を有する前記ドーリについては遠隔制御により前記充電設備の前記所定の位置まで誘導する、
ことを特徴とする物流システム。
【請求項１４】
請求項７から１３のいずれか１項記載の物流システムにおいて、
前記遠隔制御手段に代えて自律制御手段を備え、
前記遠隔制御に代えて自律制御を行う、
ことを特徴とする物流システム。
【請求項１５】
牽引車と、この牽引車に連結される第１の被牽引車と、この第１の被牽引車と第１のドーリを介して連結される第２の被牽引車と、
を備える連結車両の制御方法において、
上記ドーリが備える電動機を動力源として上記ドーリを自走させるステップを有する、
ことを特徴とする連結車両の制御方法。
【請求項１６】
請求項１５記載の連結車両の制御方法において、
前記第２の被牽引車の後に、ドーリと被牽引車の対を１対以上連結するステップを有することを特徴とする連結車両の制御方法。
【請求項１７】
請求項１５または１６記載の連結車両の制御方法において、
前記ドーリの自走に際し、前記ドーリの進行方向を変更するステップを有する、
ことを特徴とする連結車両の制御方法。
【請求項１８】
請求項１５から１７のいずれか１項記載の連結車両の制御方法において、
前記被牽引車が、自己の前記ドーリとの連結箇所を前記ドーリに対して光信号により明示するステップを有し、
前記ドーリが、
上記光信号を受信するステップと、
この光信号を受信するステップの処理により受信した上記光信号に基づき自己の連結箇所を前記被牽引車の上記連結箇所に対して誘導するステップと、
を有する、
ことを特徴とする連結車両の制御方法。
【請求項１９】
請求項１５から１８のいずれか１項記載の連結車両の制御方法において、
前記ドーリを遠隔制御して自走させるステップを有する、
ことを特徴とする連結車両の制御方法。
【請求項２０】
請求項１９記載の連結車両の制御方法において、
複数の前記ドーリを１元的に遠隔制御するステップを有する、
ことを特徴とする連結車両の制御方法。
【請求項２１】
請求項１９記載の連結車両の制御方法において、
前記ドーリと前記被牽引車との連結作業を遠隔制御により実施するステップを有する、
ことを特徴とする連結車両の制御方法。
【請求項２２】
請求項２１記載の連結車両の制御方法において、
前記連結作業を遠隔制御により実施するステップの処理として、複数の前記被牽引車の中で重量の重い順に前記牽引車に近い側から連結作業を実施して１連の連結車両を編成するステップを有する、
ことを特徴とする連結車両の制御方法。
【請求項２３】
請求項２２記載の連結車両の制御方法において、
前記連結作業を遠隔制御により実施するステップの処理に際し、前記被牽引車が、自己の重量を通知するステップを有する、
ことを特徴とする連結車両の制御方法。
【請求項２４】
請求項１５から２３のいずれか１項記載の連結車両の制御方法において、
前記電動機の電源としての電池に対して充電のための電源を供給する充電設備が、所定の位置に有る前記ドーリに対して充電を行うステップを有する、
ことを特徴とする連結車両の制御方法。
【請求項２５】
請求項２４記載の連結車両の制御方法において、
前記ドーリは、自己の前記電池の充電状態を通知するステップを有し、
上記充電状態を通知するステップの処理に基づき充電状態が所定の状態となった前記電池を有する前記ドーリについては遠隔制御により前記充電設備の前記所定の位置まで誘導するステップを有する、
ことを特徴とする連結車両の制御方法。
【請求項２６】
請求項１９から２３のいずれか１項記載の連結車両の制御方法において、
前記遠隔制御に代えて自律制御を行う、
ことを特徴とする車両の制御方法。
【請求項２７】
情報処理装置にインストールすることにより、その情報処理装置に、請求項１５から２６のいずれか１項記載の連結車両の制御方法を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連結車両、物流システムおよび連結車両の制御方法ならびにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、地球温暖化防止のための自動車の排出ガス規制が盛んに進められている。このような状況下にあって、自動車自体による燃費の低減や排出ガスの低減の他に、効率的な交通または物流インフラ整備が求められている。また、さらにはそれらに加え、情報通信や電子制御技術を活用する次世代型ＩＴＳ(Intelligent Transport System)の導入などによる燃費の低減や排出ガスの低減が検討されている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００３】
【非特許文献１】産業競争力懇談会２００６年度推進テーマ報告、“交通物流ルネサンス実現に向けた提言”、２００７年４月５日
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この次世代型ＩＴＳの一例として、高速道路沿いなどに荷物の積み下ろしのためのターミナルステーションを間隔をあけて複数設け、このターミナルステーションをつなぐものとして貨物輸送のための専用車線を設けることが考えられる。この専用車線としては、急カーブや急勾配を極力少なくした道路が好ましく、このような道路を採用すると、大型トラックや多連結車両を少ないエネルギで安全に運行することができる。また、このような専用車線を設ける考え方の場合、個々の車両が自律的に運行するのではなく、一元管理の基に効率良く運行されるようなシステムとすることが好ましい。これにより、渋滞などによる貨物輸送の効率低下を回避することができる。
【０００５】
上述した専用車線は、急カーブや急勾配を極力少なくした道路とすることが好ましい。このような道路の特徴を最大に活用するためには、その道路を走行する車両においてもこの専用車線に特化した形態の車両とすることが好ましい。例えば、これまで実現困難であった多連結車両の導入などが考えられる。
【０００６】
このような多連結車両が導入された場合を想定すると、ターミナルステーションにおける貨物の積み下ろし作業や貨物の振り分け作業の煩雑化が予想される。例えば、一方の主要拠点から他方の主要拠点までは多数の被牽引車が１台の牽引車に連結された長大な連結車両で貨物を運搬する。そして、主要拠点のターミナルステーションに到着したら被牽引車を個々に分離し、それぞれを各地方に向けた牽引車に連結して送り出すなど、頻繁に被牽引車の分離または連結が行われることが予想される。
【０００７】
しかしながら、被牽引車は動力を持たず自走できない。そこで、牽引車が被牽引車の置いてある場所まで被牽引車を迎えに行き、そこで牽引車が後進するなどして被牽引車を連結する必要が生ずる。このときに、１台の牽引車に１台の被牽引車を連結するのであれば、この作業にさほどの難しさはない。しかし、１台の牽引車に複数台の被牽引車を連結する場合にはこの連結作業がきわめて難しくなる。
【０００８】
現状のシステムで考えた場合、被牽引車とこれに後続する被牽引車との間には、ドーリと呼ばれる連結用の台車が挿入されることとなる。よって、牽引車に被牽引車を連結した後に、その被牽引車にドーリを連結し、このドーリに対し、後続する被牽引車を連結することになる。このときに、ドーリも被牽引車も共に動力を持たないため、牽引車が被牽引車を牽引した状態のまま、連結する予定のドーリや被牽引車のところまで行き、これらのドーリや被牽引車の連結を行う。
【０００９】
また、牽引車が１台の被牽引車を牽引している場合であれば、その連結車両は後進が可能である。しかしながら、牽引車が複数台の被牽引車を牽引している場合に、その連結車両が後進を行うと、ドーリや被牽引車の連結部分が左右に振れてしまい、後進はきわめて困難となる。よって、連結作業を行う際には、これから連結するドーリや被牽引車の方を動かして停車している連結車両にドーリや被牽引車を連結することになる。このときに、ドーリや被牽引車は動力を持たないため、ドーリや被牽引車を動かすための人手や専用器具の助けが必要になる。このように、複数台の被牽引車を有する連結車両において、ドーリや被牽引車の連結作業および切り離し作業は、きわめて煩雑な作業になる。
【００１０】
本発明は、このような背景の下に行われたものであって、複数の被牽引車またはドーリの連結または切り離し作業を効率良く行うことができる連結車両、物流システムおよび連結車両の制御方法ならびにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の連結車両は、牽引車と、この牽引車に連結される第１の被牽引車と、この第１の被牽引車と第１のドーリを介して連結される第２の被牽引車と、を備える連結車両において、ドーリは、動力源として電動機を備えると共に当該電動機の電源としての電池を備え、この電動機を動力源として自走する自走手段を備えるものである。さらに、第２の被牽引車の後に、ドーリと被牽引車が対となって１対以上連結されるようにすることができる。
【００１２】
また、ドーリの自走に際し、ドーリの進行方向を変更する操向手段を備えることができる。例えば、操向手段は、左右の車輪にそれぞれ備えられた２つの電動機の回転速度差を調整することによりドーリの進行方向を変更することができる。すなわち、電動機をドーリの少なくとも１対の左右の車輪にそれぞれ備える構成としてもよい。
【００１３】
また、被牽引車は、自己のドーリとの連結箇所をドーリに対して光信号により明示するための光信号送信手段を備え、ドーリは、光信号を受信する光信号受信手段と、この光信号受信手段により受信した光信号に基づき自走手段を用いて自己の連結箇所を被牽引車の連結箇所に対して誘導する自律連結手段を備えることができる。
【００１４】
本発明の物流システムは、本発明の連結車両を備える物流システムにおいて、自走手段を遠隔制御する遠隔制御手段を備えることができる。このときに、遠隔制御手段は、複数のドーリを１元的に遠隔制御するようにしてもよい。
【００１５】
さらに、ドーリと被牽引車との連結作業を遠隔制御手段を介して実施する連結作業実施手段を備えることができる。
【００１６】
また、連結作業実施手段は、複数の被牽引車の中で重量の重い順に牽引車に近い側から連結作業を実施して１連の連結車両を編成することができる。このときに、被牽引車は、自己の重量を連結作業実施手段に通知する重量通知手段を備えることができる。
【００１７】
また、ドーリの電池に対して充電のための電源を供給する充電設備を備え、この充電設備は、所定の位置に有るドーリに対して充電を行う手段を備えることができる。
【００１８】
また、ドーリは、自己の電池の充電状態を遠隔制御手段に通知する充電状態通知手段を備え、遠隔制御手段は、充電状態通知手段からの通知に基づき充電状態が所定の状態となった電池を有するドーリについては遠隔制御により充電設備の所定の位置まで誘導することができる。
【００１９】
あるいは、上述した遠隔制御手段に代えて自律制御手段を備え、上述した遠隔制御に代えて自律制御を行うようにしてもよい。
【００２０】
本発明の連結車両の制御方法は、牽引車と、この牽引車に連結される第１の被牽引車と、この第１の被牽引車と第１のドーリを介して連結される第２の被牽引車と、を備える連結車両の制御方法において、ドーリが備える電動機を動力源としてドーリを自走させるステップを有するものである。さらに、第２の被牽引車の後に、ドーリと被牽引車の対を１対以上連結するステップを有することができる。
【００２１】
また、ドーリの自走に際し、ドーリの進行方向を変更するステップを有することができる。
【００２２】
また、被牽引車が、自己のドーリとの連結箇所をドーリに対して光信号により明示するステップを有し、ドーリが、光信号を受信するステップと、この光信号を受信するステップの処理により受信した光信号に基づき自己の連結箇所を被牽引車の連結箇所に対して誘導するステップと、を有することができる。
【００２３】
また、ドーリを遠隔制御して自走させるステップを有することができる。このときに、複数のドーリを１元的に遠隔制御するステップを有してもよい。
【００２４】
また、ドーリと被牽引車との連結作業を遠隔制御により実施するステップを有することができる。
【００２５】
また、連結作業を遠隔制御により実施するステップの処理に際し、連結作業を遠隔制御により実施するステップの処理として、複数の被牽引車の中で重量の重い順に牽引車に近い側から連結作業を実施して１連の連結車両を編成するステップを有することができる。このときに、被牽引車が、自己の重量を通知するステップを有することができる。
【００２６】
また、ドーリの電池に対して充電のための電源を供給する充電設備が、所定の位置に有るドーリに対して充電を行うステップを有することができる。
【００２７】
また、ドーリは、自己の電池の充電状態を通知するステップを有し、充電状態を通知するステップの処理に基づき充電状態が所定の状態となった電池を有するドーリについては遠隔制御により充電設備の所定の位置まで誘導するステップを有することができる。
【００２８】
あるいは、上述した遠隔制御に代えて自律制御を行うようにしてもよい。
【００２９】
本発明のプログラムは、情報処理装置にインストールすることにより、その情報処理装置に、本発明の連結車両の制御方法を実行させるものである。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、複数の被牽引車またはドーリの連結または切り離し作業を効率良く行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
（本発明の第１の実施の形態に係る連結車両１の構成について）
本発明の第１の実施の形態に係る連結車両１の構成を図１を参照して説明する。図１は、連結車両１の外観を示す図である。連結車両１は、牽引車２と、この牽引車２とカプラ３を介して連結される被牽引車４を備える。さらに、被牽引車４とドーリ５を介して連結される被牽引車４ａを備える。さらに、被牽引車４ａとドーリ５ａを介して連結される被牽引車４ｂを備える。なお、カプラ３は、牽引車２のシャシ６の上部に取り付けられている。また、ドーリ５の上部にはカプラ３ａが取り付けられている。また、ドーリ５ａの上部にはカプラ３ｂが取り付けられている。
【００３２】
カプラ３、３ａ、３ｂは、被牽引車４、４ａ、４ｂ側のキングピン（不図示）が挿入される受入孔（不図示）を有し、牽引車２と被牽引車４、ドーリ５と被牽引車４ａ、ドーリ５ａと被牽引車４ｂとを互いに連結する役割を担っている。図示しないが、被牽引車４ｂに後続して、さらに、ドーリと被牽引車を接続し、さらにその被牽引車に、ドーリと被牽引車を接続するというように、ドーリと被牽引車からなる対を１対以上取り付けることもできる。
【００３３】
また、被牽引車４とドーリ５、あるいは、被牽引車４ａとドーリ５ａは、被牽引車４、４ａ側にある連結器具（一般的にはピントルフックという）と、ドーリ５、５ａ側にある連結器具（一般的にはルネットアイという）とが結合することによって連結されている。
【００３４】
さらに、牽引車２は、動力源としてエンジン１０を備える。また、ドーリ５は、自走手段としての電動機１１を、ドーリ５ａは、自走手段としての電動機１１ａをそれぞれ動力源として備える。また、ドーリ５は、電動機１１の電源としての電池１２を備え、ドーリ５ａは、電動機１１ａの電源としての電池１２ａを備える。また、ドーリ５、５ａは、電動機１１、１１ａ、電池１２、１２ａを制御してドーリ５、５ａの自走を制御する自走手段としての自走制御部１３、１３ａをそれぞれ備える。さらに、ドーリ５、５ａが自走する際に、ドーリ５、５ａの進行方向を変更する操向手段としての操向機構部１４、１４ａをそれぞれ備える。
【００３５】
また、ドーリ５、５ａは無線通信部１５、１５ａをそれぞれ備える。これらの無線通信部１５、１５ａは、遠隔制御装置１６と無線信号を送受信する。これにより、無線通信部１５、１５ａは、遠隔制御装置１６からの指令に基づき自走制御部１３、１３ａに指令を与えることができる。なお、遠隔制御装置１６は、個々のオペレータであるユーザがそれぞれ手に持つようなハンディタイプのものであっても、多数のドーリ５、５ａを１元的に管理する管理装置内に設けられるようなタイプであってもよい。そして、遠隔制御装置１６が多数のドーリ５、５ａを１元的に遠隔制御するようにしてもよい。
【００３６】
このように、１台の遠隔制御装置１６が多数のドーリ５、５ａを遠隔制御するための技術は、周波数分割多重や時分割多重あるいは符号分割多重など、様々な技術が知られている。また、このような多重通信技術は、日々開発が続けられており、新たな多重通信技術が今後とも多々提案される状況にある。よって、遠隔制御装置１６に適用される多重通信技術についてもその時々の最先端の技術が導入されて然るべきである。したがって、遠隔制御装置１６に適用される多重通信技術はいかなる技術を適用してもよい。
【００３７】
また、無線通信部１５、１５ａは、遠隔制御装置１６の無線信号とそれ以外からの無線信号またはノイズとを明確に区別することができる。このように特定の無線信号とそれ以外の無線信号とを区別する無線信号識別技術は様々な技術が知られている。また、このような無線信号識別技術は、日々開発が続けられており、新たな技術が今後とも多々提案される状況にある。よって、無線通信部１５、１５ａに適用される無線信号識別技術についてもその時々の最先端の技術が導入されて然るべきである。したがって、無線通信部１５、１５ａに適用される無線信号識別技術はいかなる技術を適用してもよい。
【００３８】
次に、連結車両１の連結を取り外した様子を図２、図３、図４に示す。図２は、牽引車２を示す図である。図３は、被牽引車４、４ａ、４ｂを示す図である。図４は、ドーリ５を示す図である。ドーリ５ａについても図４に示す構成と同じである。図２に示す牽引車２、図３に示す被牽引車４、４ａ、４ｂ、および図４に示すドーリ５の各構成は、図１に基づく説明の中で既に行っているので、その説明は省略する。
【００３９】
なお、図５に示す第一の実施の形態の変形例の連結車両１Ａのように、被牽引車４Ａ、４ａＡ、４ｂＡおよびドーリ５Ａ、５ａＡの車輪についてはそれぞれ１軸（タイヤ１対）でもよい。
【００４０】
次に、ドーリ５における主要構成を図６を参照して説明する。また、図６では、図面を簡略化するために車輪（タイヤ）は１対だけ図示した。なお、ドーリ５Ａ、５ａ、５ａＡについてもドーリ５と同じ構成である。ドーリ５は、図１、図４に示した電動機１１、電池１２、自走制御部１３、操向機構部１４、無線通信部１５の他に、図６に示すように、インバータ２０を備える。インバータ２０は、自走制御部１３からの電動機トルク指示に基づいて電動機１１に対し、指示された電力を電池１２から供給する。なお、この電動機トルク指示は、遠隔制御装置１６から無線信号により無線通信部１５に伝達され、さらに、自走制御部１３に伝達されるものである。また、自走制御部１３は、遠隔制御装置１６に対して自走制御の実行結果を無線通信部１５を介して通知する。
【００４１】
次に、ドーリ５のさらに実態的な構成を図７に示す。図７の構成は、５Ａ、５ａ、５ａＡにおいても同様である。ドーリ５においては、既に説明した構成要素に加え、２４Ｖ小型電池３０、ＤＣコンバータ３１、電池ＥＣＵ３２、電動機ＥＣＵ３３、これらを統括的に管理する管理ＥＣＵ３４などが車内ＬＡＮ(Local Aria Network)３５を介して自走制御部１３、無線通信部１５などと互いに接続されている。また、電池１２は、複数の電池モジュール♯１〜♯ｎによって構成されている。また、各電池モジュール♯１〜♯ｎにはそれぞれＤＣコンバータ３６が設けられている。
【００４２】
ドーリ５の２４Ｖ小型電池３０は、２４Ｖの電圧を発生する電池であり、ＤＣコンバータ３１を介して電池１２と接続されている。これにより、２４Ｖ小型電池３０は、電池１２から電源の供給を受けて充電を行うことができる。２４Ｖ小型電池３０は車内ＬＡＮ３５に含まれる各部の電源になる。また、電池１２の電池モジュール♯１〜♯ｎは、それぞれが着脱自在であり、電池モジュール♯１〜♯ｎの本数を任意に変更できる。ＤＣコンバータ３６は、個々の電池モジュール♯１〜♯ｎについて個々に電圧調整を行う。また、ドーリ５の管理ＥＣＵ３４は、車内ＬＡＮ３５の通信環境などを管理するＥＣＵであり、本発明の実施の形態の動作説明には不要であるため詳細な説明は省略する。なお、図６では、ダブルタイヤを図示したが、これはシングルタイヤであってもよい。また、車輪は１対（１軸）のみ図示したが、これは２対（２軸）以上であってもよい。
【００４３】
なお、以下の説明では、ドーリ５およびドーリ５に連結されている被牽引車４ａの対のみについて説明するが、ドーリ５Ａ、５ａ、５ａＡおよびドーリ５Ａ、５ａ、５ａＡに連結されている被牽引車４ｂの対についても同様である。また、以下の説明では、連結車両１についてのみ説明するが、連結車両１Ａについても同様である。
【００４４】
（ドーリ５の操向機構部１４の詳細について）
次に、ドーリ５の操向機構部１４の詳細について説明する。ドーリ５の操向機構部１４は、図８に示すように、地面３９に接地可能となる操向用の車輪４０、シャフト４１、シリンダ４２、平歯ギヤ４３、フォームギヤ４４、回り止め棒４５、回り止め棒固定部４６、回り止め棒ガイド４７、エア孔４８により構成される。また、図９に示すように、ウォームギヤ４４を駆動するステップモータ４９を備える。
【００４５】
操向機構部１４は、遠隔制御装置１６からの指示に基づき制御を行う自走制御部１３によって制御される。すなわち、遠隔制御装置１６からの指示を自走制御部１３が受け取ると、自走制御部１３は、この指示に基づいてステップモータ４９に指令を与える。この指令によりステップモータ４９は、ウォームギヤ４４を遠隔制御装置１６から指示された方向に指示された分量だけ回転させる。ウォームギヤ４４がステップモータ４９の軸と共に回転することによって平歯ギヤ４３がウォームギヤ４４の回転方向と直交する方向に回転する。シリンダ４２は、平歯ギヤ４３の内周部分に固定されている。よって、平歯ギヤ４３が回転すると、これに伴ってシリンダ４２も回転する。
【００４６】
シリンダ４２には、シャフト４１が収容されている。シャフト４１の外周と、シリンダ４２の内壁との間は気密性が保たれている。すなわち、シャフト４１は、シリンダ４２に対してピストンの役割を果たしている。また、シャフト４１には、回り止め棒４５が回り止め棒固定部４６によって固定されている。この回り止め棒４５は、シリンダ４２に取り付けられた回り止め棒ガイド４７を貫通している。これにより、シリンダ４２が平歯ギヤ４３の回転に伴って回転したときに、シャフト４１もシリンダ４２と共に回転する。これにより、車輪４０は、遠隔制御装置１６からの指示に基づき指定された方向に回動することができる。
【００４７】
さらに、操向機構部１４は、ドーリ５が自走する際に必要であるが、それ以外では不必要である。よって、シリンダ４２内にエア孔４８から空気圧を加圧したときに、シャフト４１の一部がシリンダ４２から空気圧によって押し出されるようになっている。この結果、車輪４０は、地面３９に接する。また、エア孔４８から空気圧を減圧したときに、シャフト４１の一部はシリンダ４２内に収まるようになっている。この結果、車輪４０は、地面３９から離れる。なお、この空気圧は、被牽引車４ａのブレーキ駆動用あるいはエアサスペンション駆動用に牽引車２から供給されている空気圧を用いることができる。ただし、空気圧を減圧する際には、減圧のための空気ポンプを別途備える必要がある。このような空気ポンプを省略するのであれば、図１０に示す操向機構部１４の変形例である操向機構部１４Ａのように、シャフト４１の伸長時に空気圧を加圧し、加圧を解除するとバネ５０の収縮力によってシャフト４１がシリンダ４２に収容されるようにしてもよい。これによれば、空気圧を減圧するための空気ポンプは不要になる。
【００４８】
（ドーリ５の変形例であるドーリ５Ｂについて）
次に、ドーリ５の変形例であるドーリ５Ｂを図１１を参照して説明する。ドーリ５Ｂとドーリ５との主要な差異は、ドーリ５の電動機１１に替えて、ドーリ５Ｂでは、左側の車輪にホイールイン電動機１１Ｌを備え、右側の車輪にホイールイン電動機１１Ｒを備えるところにある。なお、図１１では、１対（１軸）の車輪について図示したが、２対（２軸）以上であってもよい。なお、複数対の車輪の場合、全てにホイールイン電動機を配置してもよいが、一部の対のみにホイールイン電動機を配置するようにしてもよい。
【００４９】
図１１に示すようなホイールイン電動機１１Ｌおよび１１Ｒを用いることにより、これを操向機構部１４Ｂとして作用させることができる。すなわち、ドーリ５Ｂを矢示Ｗ方向に直進させる場合には、ホイールイン電動機１１Ｌおよび１１Ｒの回転速度差が生じないようにホイールイン電動機１１Ｌおよび１１Ｒの回転速度を制御する。一方、ドーリ５Ｂを矢示Ｗ方向に進行させつつ右に旋回させるためには、右側のホイールイン電動機１１Ｒの回転速度よりも左側のホイールイン電動機１１Ｌの回転速度の方が速くなるように制御する。また、ドーリ５Ｂを矢示Ｗ方向に進行させつつ左に旋回させるためには、左側のホイールイン電動機１１Ｌの回転速度よりも右側のホイールイン電動機１１Ｒの回転速度の方が速くなるように制御する。このように、ホイールイン電動機１１Ｌおよび１１Ｒを用いることにより、操向機構部１４、１４Ａを省くことができる。
【００５０】
なお、ドーリ５Ｂにホイールイン電動機１１Ｌおよび１１Ｒを用いることは、ホイールイン電動機の設置条件として最適の条件を提供できる。それは、ドーリ５Ｂの車輪にブレーキ機構が備わっていないことに起因する。すなわち、一般的に、ブレーキ機構を備える車輪は、ブレーキパッドとこのブレーキパッドと接触することにより制動力を発生する金属ディスクあるいは金属ドラムを有する。そして、ブレーキ駆動時には、ブレーキパッドが金属ディスクあるいは金属ドラムに接触することにより金属表面が摩耗して微細な金属粉が発生する。
【００５１】
このようなブレーキ機構を有する車輪に実装されたホイールイン電動機においては、ブレーキ機構から発生する金属粉をホイールイン電動機内の磁石が吸着してしまうという現象が起こる。このような金属粉は、ホイールイン電動機に対し、大きなダメージを与える原因となる。例えば、ホイールイン電動機内の電気系においては、絶縁性の不良や短絡などの原因となる。また、ホイールイン電動機の機械系においては、回転軸の摩耗や各部材の腐食などの原因となる。これにより、ホイールイン電動機の寿命は著しく短縮される。一方、ドーリ５Ｂの車輪には、ブレーキ機構を備えていない。このため、ホイールイン電動機１１Ｌおよび１１Ｒに対し、金属粉の吸着によるダメージを与えることは皆無である。よって、ドーリ５Ｂにホイールイン電動機１１Ｌおよび１１Ｒを用いることはホイールイン電動機の設置条件としては最適であるといえる。
【００５２】
なお、ドーリ５Ｂの構成は、以下に説明するあらゆるドーリの構成についても適用することができる。ただし、以下の説明については、ドーリ５について行い、ドーリ５Ｂについては省略するが、ドーリ５Ｂについても以下の説明を適用することができる。
【００５３】
このようなドーリ５を遠隔制御装置１６によってユーザが遠隔操作することにより、ドーリ５をユーザが所望する位置に自走させることによって移動できる。これにより、従来は、人手や専用器具の助けが必要になっていたドーリの移動作業を簡素化および低コスト化することができる。以上の実施の形態の説明における遠隔制御装置１６は、個々のユーザが手に持って使用するハンディタイプである場合に適するものである。
【００５４】
このように、ドーリ５を単独で、あるいは、ドーリ５とこれに連結された被牽引車４ａとを自走させることによって、複数の被牽引車またはドーリの連結または切り離しを効率良く行うことができる。しかしながら、ドーリ５あるいはドーリ５と連結された被牽引車４ａと、牽引車２あるいは他の被牽引車またはドーリなどとの連結作業の最終行程についてはユーザが手動により行う必要がある。これに対し、最終的な連結作業についても自律的に行うことができる実施の形態について、物流システムの実施の形態として以下に説明する。
【００５５】
（本発明の第１の実施の形態に係る物流システムについて）
次に、上述の連結車両１、遠隔制御装置１６を基本構成とし、さらに付加機能を備えるドーリ５Ｃ、５Ｄ、５Ｅ、被牽引車４Ｂ、４Ｃおよびこれらを連結した連結車両１Ｂを用いた物流システムの第１の実施の形態について図１２〜図２５を参照しながら説明する。
【００５６】
なお、前述および後述の実施の形態では、「遠隔制御装置１６による遠隔操作」と記述する場合と、「遠隔制御装置１６による遠隔制御」と記述する場合とがある。ここで、その定義について明確化する。「遠隔制御装置１６による遠隔操作」とは、ユーザがドーリ５に対し、前進、後進、左折、右折、速度調整といった詳細なコントロールを直接行うような場合をいう。一方、「遠隔制御装置１６による遠隔制御」とは、ユーザは遠隔制御装置１６に対して所望する処理内容を指示するだけであり、ドーリ５Ｃ、５Ｄ、５Ｅの挙動についての制御は遠隔制御装置１６が指示された処理内容から自動的に演算して行うような場合をいう。例えば「ドーリ５ａと被牽引車４ａとを連結せよ」という処理内容を指示する場合である。
【００５７】
本実施の形態では、インフラとして、図１２、図１３に示すように、連結車両１Ｂのような多連結の車両を走行させるための専用車線５１を上下線の複数の車線の中で最も道路の端側に設ける。なお、図１２は、専用車線５１、ターミナルステーション５３、５４を横から観た図であり、遠隔制御装置１６の配置を示す図である。図１３は、専用車線５１、車線５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、ターミナルステーション５３〜５６を上から観た図である。この専用車線５１は、例えば、高速道路５２の複数の車線５１、５１ａ、５１ｂ、５１ｃの中の１つの車線５１を利用する。また、専用車線５１は、急勾配や急カーブを極力少なくすることが好ましい。さらに、専用車線５１にターミナルステーション５３、５４、５５、５６を設置する。このターミナルステーション５３〜５６では、連結車両１Ｂに貨物の積み下ろしを行うと共に、連結車両１Ｂの連結編成の変更なども行うことができる。また、運転者の食事や休息あるいは交代を行う場所も設けることが好ましい。
【００５８】
なお、ターミナルステーション５３〜５６は、上下線の対向する位置に配置せず、上り線と下り線とで異なる場所に配置してもよい。さらに、ターミナルステーション５３〜５６は、図１３では、専用車線５１を覆うように設置されているが、複数の車線５１、５１ａ、５１ｂ、５１ｃを全て覆うように配置したり、逆にいずれの車線も覆わず専用車線５１に隣接するように配置してもよい。
【００５９】
（自律連結機構および自律連結処理の実施の形態について）
次に、連結車両１Ｂにおける自律連結機構および自律連結処理の実施の形態について図１４〜図１８を参照して説明する。この自律連結機構は、被牽引車４Ｂとドーリ５Ｃとが所定の位置関係にある状況下において、遠隔制御装置１６からの自律連結実行指示が発令された場合に実行される自律連結処理のための機構である。なお、所定の位置関係とは、被牽引車４Ｂが備える発光装置６０から照射されるマーカ信号がドーリ５Ｃが備える受光装置６１によって受光可能な位置関係である。
【００６０】
図１４は、自律連結機構としての発光装置６０およびＧＰＳ(Global
Positioning System)装置６１を備える被牽引車４Ｂの構成図である。図１５は、自律連結機構としての受光装置６２およびＧＰＳ装置６３を備えるドーリ５Ｃの構成図である。なお、被牽引車４Ｂには、発光装置６０が備えられる側（後部）とは逆側（前部）に被牽引車４Ｂをその場で保持するための支持部材６４が設置される。この支持部材６４は、被牽引車４Ｂとは別体に設けられているが、被牽引車４Ｂに備え付けてもよい。備え付ける場合は、図１４の状態では、その先端が地面３９に着き、ドーリが連結される際は地面３９からその先端が離れるような動作、すなわち伸び縮みができるようにすることが好ましい。支持部材６４は、ドーリが近づき、ドーリが被牽引車の支持をするようになったら自動的に引っ込み、運行の邪魔にならないような形態としてもよい。
【００６１】
被牽引車４Ｂにおける発光装置６０は、被牽引車４Ｂがドーリ５Ｃを連結するための連結器具（一般的にはピントルフックという）の位置をドーリ５Ｂの受光装置６２に対して明示するためのマーカ信号を出射するものである。
【００６２】
ドーリ５Ｃにおける受光装置６２は、被牽引車４Ｂの発光装置６０が出射するマーカ信号を受光し、被牽引車４Ｂの連結器具の位置を特定するものである。そして、ドーリ５Ｃの受光装置６２は、被牽引車４Ｂの発光装置６０からのマーカ信号を受光し、発光装置６０と自己の受光装置６２との位置関係を認識し、ドーリ５Ｃの自走制御部１３に対して指示を与える。すなわち、ドーリ５Ｃの受光装置６２が、被牽引車４Ｂの発光装置６０からのマーカ信号を受光中心（不図示）からみて、例えば右寄りに受光しているとすれば、受光装置６２は、ドーリ５Ｃの進行方向を右方向に旋回するように自走制御部１３に対して指示を出す。
【００６３】
この指示によってドーリ５Ｃが右旋回を行った結果、受光装置６２が、発光装置６０からのマーカ信号を受光中心からみて、ほぼ中心付近で受光するようになれば、受光装置６２は、ドーリ５Ｃが直進するように自走制御部１３に対して指示を出す。このようにして、受光装置６２は、発光装置６０からのマーカ信号をどのような角度で受光しているかによって、ドーリ５Ｃの進行方向に対する指示を自走制御部１３に対して行う。
【００６４】
このように、ドーリ５Ｃの受光装置６２が、被牽引車４Ｂの発光装置６０からのマーカ信号の受光方向に基づきドーリ５Ｃの進行方向を自走制御部１３に対して指示する。これにより、ドーリ５Ｃの連結器具（一般的にはルネットアイという）が連結しようとする被牽引車４Ｂの連結器具に接近して最終的に連結する。この様子を図１５に示す。なお、この自動連結処理におけるドーリ５Ｃの速度は、きわめて低速（例えば、３ｋｍ／ｈ以下）でよい。
【００６５】
ここで、自律連結処理の手順について図１６および図１７を参照して説明する。図１７は、自律連結処理における遠隔制御装置１６の処理の手順を示すフローチャートである。まず、自律連結処理を行うための前の段階の処理について説明する。このような自律連結処理が実施されるのは、貨物輸送のために用意されたターミナルステーション５３〜５６内である。自律連結処理を行うためには、被牽引車４Ｂおよびドーリ５Ｃの現在位置および向きを遠隔制御装置１６が把握している必要がある。その１例として、被牽引車４Ｂおよびドーリ５ＣにＧＰＳ装置６１および６３を備えておき、そのＧＰＳ装置６１、６３から定期的に、遠隔制御装置１６に対して位置情報を送信するという方法がある。
【００６６】
また、被牽引車４Ｂおよびドーリ５Ｃに、固有のＩＤ（識別情報）を割当てておき、ＧＰＳ装置６１、６３の送信する位置情報には、その位置情報がどの被牽引車４Ｂまたはドーリ５Ｃからのものであるかが明確になるようにＩＤを添付することが好ましい。さらに、どの被牽引車４Ｂにどのドーリ５Ｃを連結するかの指定についてもＩＤを指定することによって行うことが好ましい。
【００６７】
さらに、被牽引車４Ｂの発光装置６０から出射されるマーカ信号をドーリ５Ｃの受光装置６２が受光可能であることが必須条件となる。よって、上述した位置情報には、被牽引車４Ｂおよびドーリ５Ｃの単なる位置だけではなく、発光装置６０および受光装置６２がどちらの方向を向いているかの方位情報も含まれる必要がある。なお、このような方位情報については現行のＧＰＳ装置６１、６３を用いることにより取得可能である。
【００６８】
このような自律連結処理を行う前の段階の処理を前提とし、遠隔制御装置１６に対し、連結対象となる被牽引車４Ｂおよびドーリ５Ｃがユーザから指定されたとする。この指定には、上述したＩＤを用いることができる。遠隔制御装置１６は、まず、最初に、前述したような方法により連結対象となる被牽引車４Ｂの現在位置および向きを確認する（ステップＳ１）。次に、あるいは、ステップＳ１の処理と並行し、遠隔制御装置１６は、連結対象となるドーリ５Ｃの位置および向きを確認する（ステップＳ２）。これにより、遠隔制御装置１６は、現在、連結対象となる被牽引車４Ｂと連結対象となるドーリ５Ｃとが自律連結処理実行可能な位置関係であるか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、自律連結処理実行可能な位置関係とは、図１６の中段部の図に示すように、被牽引車４Ｂが備える発光装置６０から出射されるマーカ信号がドーリ５Ｃが備える受光装置６２によって受光可能な位置関係である。
【００６９】
ステップＳ３の判定において、被牽引車４Ｂとドーリ５Ｃとが自律連結処理実行困難な位置関係、例えば、図１６の上段部に示すように、発光装置６０と受光装置６２とが３０ｃｍを超える距離（＝連結完了まで３０ｃｍを超える距離）であれば（ステップＳ３でＹｅｓ）、遠隔制御装置１６は、遠隔制御によってドーリ５Ｃを適正な位置、例えば、図１６の中段部に示すように、連結完了まで３０ｃｍ以内の距離へと移動する（ステップＳ４）。このときに、遠隔制御装置１６は、ドーリ５Ｃの移動経路上に障害物が有るか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、障害物とは、他の被牽引車４Ｂや他のドーリ５Ｃあるいは自他の牽引車２である。すなわち、図１７に示す自律連結処理が実施されるのは貨物輸送のために用意されたターミナルステーション５３〜５６内であるから、他の被牽引車４Ｂや他のドーリ５Ｃあるいは自他の牽引車２以外に障害物となり得るような物体は存在しなということが前提である。
【００７０】
また、上述したように、被牽引車４Ｂやドーリ５ＣについてはＧＰＳ装置６１、６３によってその位置情報が確認できるが、牽引車２が障害物となる場合もあるため、牽引車２についてもＧＰＳ装置（不図示）を搭載し、その位置情報を遠隔制御装置１６に通知するようにすることとする。この通知においても牽引車２に割当てられたＩＤを用いることができる。
【００７１】
しかしながら、ターミナルステーション５３〜５６内に誤って置かれた貨物などが障害物となる場合も考えられるため、ドーリ５Ｃにおいては、画像認識装置やレーダ装置などによって障害物を検知し、障害物に衝突する以前に自動的に緊急停止または迂回するような安全装置を搭載することが好ましい。
【００７２】
ステップＳ５において、移動経路上に他の被牽引車、他のドーリ、牽引車２などの障害物が有る場合には（ステップＳ５でＹｅｓ）、遠隔制御装置１６は、迂回経路を探索する（ステップＳ６）。すなわち、遠隔制御装置１６は、次の動作を行う。ターミナルステーション５３〜５６内に存在する全ての被牽引車４Ｂ、ドーリ５Ｃ、牽引車２については、遠隔制御装置１６は、１つのマップ上で認識することができる。遠隔制御装置１６には、このようなマップを生成して保持する部材（マップ情報保持部９３として後述する）を設ける。よって、このマップ上において、遠隔制御装置１６は、迂回経路の探索を行うことができる。このマップの１例を図１８に示す。図１８の例では、連結対象のドーリ５Ｃと連結対象の被牽引車４Ｂとの最短経路上（二点鎖線で図示）では、被牽引車♯２が障害物となっている。よって、遠隔制御装置１６は、被牽引車♯２を回避するための迂回経路（実線で図示）を探索する。
【００７３】
これにより、迂回経路が有れば（ステップＳ７でＹｅｓ）、遠隔制御装置１６は、引き続きドーリ５Ｃを遠隔制御によって移動する（ステップＳ４）。しかし、迂回経路が探索できなければ（ステップＳ７でＮｏ）、遠隔制御装置１６は、その旨をユーザに通知する（ステップＳ８）。なお、通知方法としては、ランプの点滅、合成音声によるメッセージ送出、ディプレイ画面上への表示などのいかなる方法でも適用できることとする。この通知を受けたユーザは、手動によって適切な対策をとることとなる。
【００７４】
ステップＳ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７の処理によって、自律連結処理実行可能な位置関係になれば（ステップＳ３でＮｏ）、遠隔制御装置１６は、自律連結処理の実行指示をドーリ５Ｃの自走制御部１３に対し送信する（ステップＳ９）。これにより、図１６の下段部に示したように、連結処理が完了すれば（ステップＳ１０でＹｅｓ）、遠隔制御装置１６は、処理を終了する。
【００７５】
なお、処理の終了の確認については、ドーリ５Ｃの連結器具と被牽引車４Ｂの連結器具とが完全に結合したことをドーリ５Ｃまたは被牽引車４Ｂあるいはドーリ５Ｃおよび被牽引車４Ｂに備える連結確認手段（不図示）が確認する。そして、ドーリ５Ｃの無線通信部１５または被牽引車４Ｂに備える無線送信機（不図示）からドーリ５Ｃ、被牽引車４ＢのＩＤを添えて遠隔制御装置１６に連結完了を通知することが好ましい。この連結確認手段については、既存のものを用いることができる。
【００７６】
なお、図１６の被牽引車４Ｂは、支持部材６４によってその場に保持され、前後進しないものとしているが、ドーリ付きの被牽引車４Ｂとしてもよい。その場合、ドーリ５Ｃを有する被牽引車４Ｂを前進などさせて連結しようとする被牽引車４Ｂ側に動かすのではなく、両車４Ｂ、４Ｂまたは前方側の被牽引車４Ｂを動かすことで、両車４Ｂ、４Ｂを近づけるようにすることができる。
【００７７】
（被牽引車４Ｃの重量を加味した自動連結機構および自動連結処理の実施の形態について）
次に、連結車両１Ｂにおける被牽引車４Ｃの重量を加味した自動連結機構および自動連結処理の実施の形態について図１９を参照して説明する。被牽引車４Ｃは、被牽引車４Ｂに軸重センサ６４を追加した構成である。軸重センサ６４は、被牽引車４Ｃの車軸に備えられており、被牽引車４Ｃの重量の増減の状況を検出するセンサである。軸重センサ６４の検出結果は、無線送信機（不図示）によって、遠隔制御装置１６に送信される。なお、本実施の形態では、被牽引車４Ｃの重量の情報が必要であるが、その測定方法または推定方法に関しては軸重センサ６４を用いる方法に限定するものではない。
【００７８】
例えば、ターミナルステーション５３〜５６上の所定の場所に、被牽引車４Ｂの重量を測定するための重量計を設置し、これによって被牽引車４Ｂの重量を測定してもよい。さらに、この測定方法についても被牽引車４Ｂを重量計の上に乗せて重量を計測する方法や被牽引車４Ｂに所定の振動を与えてその挙動を観察することによって重量を推定する方法など様々な方法をとることができる。あるいは、そのような計測や推定を行わず、実際に積載した貨物の重量を合計することによって、被牽引車４Ｂの重量を推定してもよい。昨今では、個々の貨物にＩＣタグなどの無線による貨物情報提供デバイスを装着し、自動的にその貨物の重量などの諸情報を検出できるような装置も開発されている。このような装置を用いれば、被牽引車４Ｃに貨物を搭載した後に、積載貨物の総重量を計算することは容易である。
【００７９】
本実施の形態では、このようにして、被牽引車４Ｃの重量を検出し、遠隔制御装置１６は、複数の被牽引車４Ｃの中で重量の重い順に牽引車２に対し連結作業を実施して３つ以上の被牽引車４Ｃを有する連結車両１Ｂを編成する。遠隔制御装置１６におけるこの編成処理の手順を図２０のフローチャートに示す。遠隔制御装置１６は、ユーザからの自動連結指示を受け付けると（ステップＳ２０）、連結対象となる複数の被牽引車４Ｃの重量を確認する（ステップＳ２１）。そして、遠隔制御装置１６は、最も重たい被牽引車４Ｃから順に連結順序を設定する（ステップＳ２２）。遠隔制御装置１６は、全ての連結対象となる被牽引車４Ｃの連結順序を設定したら（ステップＳ２３でＹｅｓ）、図１７のフローチャートで説明した自律連結処理を実施する（ステップＳ２４）。
【００８０】
このようにして、牽引車２の直後に連結する被牽引車４Ｃが最も重く、より後の被牽引車４Ｃほど重量を軽くすることにより、制動時の安定性を確保することができる。
【００８１】
なお、３つ以上の被牽引車４Ｃを有する連結車両１Ｂの連結方法の１例を図２１に示す。この図２１に示す連結方法は、被牽引車４Ｃ以外に他の被牽引車の場合も使用できる。まず、ステップＳ２５において、牽引車２に被牽引車４Ｃが連結されている。ステップＳ２６において、単独のドーリ５Ｃが自走して前進することにより被牽引車４Ｃの後部に連結する。図中で黒く塗り潰されている車輪は駆動輪を表す。続いて、ステップＳ２７において、牽引車２、被牽引車４Ｃ、ドーリ５Ｃからなる連結車両における最後部のドーリ５Ｃが自走して後進することにより、この連結車両は、後続する被牽引車４Ｃに連結する。ステップＳ２８において、単独のドーリ５Ｃが自走して前進することにより被牽引車４Ｃの後部に連結する。続いて、ステップＳ２９において、牽引車２、被牽引車４Ｃ、ドーリ５Ｃ、被牽引車４Ｃからなる連結車両における最後部のドーリ５Ｃが自走して後進することにより、この連結車両は、後続する被牽引車４Ｃに連結する。
【００８２】
（充電機構および充電処理の実施の形態について）
次に、連結車両１Ｂにおける充電機構および充電処理の実施の形態について図２２、図２３、図２４を参照して説明する。図２２、図２３、図２４は、ターミナルステーション５３〜５６に設けられた充電設備７０を説明するための図である。充電設備７０は、給電用１次コイル７１、交流電源７２、充電制御部７３を備える。また、ドーリ５Ｄには、ドーリ５Ｃの構成に加え、給電用２次コイル７４とＡＣ−ＤＣコンバータ７５を備える。さらに、給電用１次コイル７１の近傍には、ドーリ５Ｄの車輪が給電用１次コイル７１の手前で停止するように車止め７６が備えられている。また、充電設備７０の左右には、ドーリ５Ｄの横幅よりも少し広い間隔で位置合わせ用のガイドレール７７が２本備えられている。この車止め７６およびガイドレール７７によって、ドーリ５Ｄの進行方向が多少、充電設備７０の給電用１次コイル７１の位置からずれていたとしてもドーリ５Ｄの給電用２次コイル７４と充電設備７０の給電用１次コイル７１とは正確に位置合わせを行うことができる。
【００８３】
ターミナルステーション５３〜５６において、ドーリ５Ｄの電池１２に充電を行うときには、遠隔制御装置１６は、遠隔制御によって、ドーリ５Ｄを充電設備７０に移動させる。これにより、充電設備７０の給電用１次コイル７１とドーリ５Ｄの給電用２次コイル７４とが所定の距離まで接近すると、給電用１次コイル７１の電磁誘導作用によって、給電用２次コイル７４に交流電流が流れる。この交流電流は、ＡＣ−ＤＣコンバータ７５によって直流電流に変換されて電池１２を充電する。なお、このような充電処理の制御についても自走制御部１３が行うこととする。
【００８４】
また、充電制御部７３は、充電設備７０が充電処理を行っていないときには、充電設備７０の給電用１次コイル７１に微弱電流を流すことによって、ごく微弱な磁界を給電用１次コイル７１の周囲に発生させている。ここに、ドーリ５Ｄの給電用２次コイル７４が近づくと、充電設備７０の給電用１次コイル７１によって生じている磁界の状態が給電用２次コイル７４の接近により変化する。これにより、給電用１次コイル７１に流れる微弱電流の電流値が変化する。充電制御部７３は、この微弱電流の電流値の変化を検出することによって、充電設備７０の給電用１次コイル７１にドーリ５Ｄの給電用２次コイル７４が接近したことを認識する。充電設備７０の給電用１次コイル７１にドーリ５Ｄの給電用２次コイル７４が接近したことを認識した充電制御部７３は、給電用１次コイル７１に充電処理用の電流を流す。
【００８５】
また、充電終了時には、ドーリ５Ｄが充電設備７０から離れることによって、充電設備７０の給電用１次コイル７１の電流値が変化する。充電制御部７３は、この電流値の変化を検出することによってドーリ５Ｄの給電用２次コイル７４が充電設備７０の給電用１次コイル７１から離れたことを認識し、給電用１次コイル７１への電流供給を再び微弱電流とする。
【００８６】
なお、充電終了をドーリ５Ｄが充電制御部７３に対して無線信号や光信号によって通知するようにしてもよい。これによれば、ドーリ５Ｄが充電終了直後に、充電設備７０から離れなくても充電制御部７３は、ドーリ５Ｄの充電終了を認識し、給電を停止することができる。また、ドーリ５Ｄが充電設備７０に接近したことをドーリ５Ｄが充電制御部７３に対して無線信号や光信号によって通知するようにしてもよい。これによれば、充電制御部７３は、ドーリ５Ｄの充電設備７０への接近を認識するために、給電用１次コイル７１に微弱電流を流しておく必要はない。よって、充電設備７０の消費電力を僅かながらではあるが低減させることができる。
【００８７】
このような充電設備７０への移動については、ＧＰＳ装置６１、６３を備えていないドーリ５についても遠隔制御装置１６を用いたユーザの遠隔操作によって行うことができる。
【００８８】
（自動充電機構および自動充電処理の実施の形態について）
次に、自動充電機構および自動充電処理の実施の形態について図２５および図２６を参照して説明する。本実施の形態では、図２５に示すように、ドーリ５Ｄの構成に加え、充電状態通知部８０を備えるドーリ５Ｅを適用する。充電状態通知部８０は、定期的に自己のドーリ５Ｅの電池１２における充電状態（ＳＯＣ：State of Charge）を遠隔制御装置１６に対して通知する。ドーリ５Ｅの充電状態通知部８０から充電状態の通知を受けた遠隔制御装置１６は、充電状態が所定の状態となった電池１２を有するドーリ５Ｅについては遠隔制御により充電設備７０の所定の位置までドーリ５Ｅを誘導する。なお、ここで、所定の状態とは、充電が必要な程度にＳＯＣが劣化している状態である。このときの遠隔制御装置１６の処理手順を図２６のフローチャートに示す。
【００８９】
遠隔制御装置１６は、ドーリ５Ｅの充電状態通知部８０からの充電状態の通知を確認する（ステップＳ３０）。このときに、充電が必要なドーリ５Ｅが有れば（ステップＳ３１でＹｅｓ）、遠隔制御装置１６は、その充電対象となるドーリ５Ｅの現在位置および向きを確認する（ステップＳ３２）。これにより、遠隔制御装置１６は、現在、充電対象となるドーリ５Ｅがターミナルステーション５３〜５６の充電設備７０にあって充電処理の実行が可能な位置関係であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。ここで、充電処理の実行が可能な位置関係とは、図２２、図２３で説明したように、ドーリ５Ｅの給電用２次コイル７４と充電設備７０の給電用１次コイル７１とが所定の距離に接近している位置関係である。
【００９０】
ステップＳ３３の判定において、充電設備７０の給電用１次コイル７１とドーリ５Ｅの給電用２次コイル７４とが充電処理実行困難な位置関係であれば（ステップＳ３３でＹｅｓ）、遠隔制御装置１６は、遠隔制御によってドーリ５Ｅを適正な位置へと移動する（ステップＳ３４）。このときに、遠隔制御装置１６は、ドーリ５Ｅの移動経路上に障害物が有るか否かを判定する（ステップＳ３５）。ここで、障害物とは、他の被牽引車４Ｂ、４Ｃや他のドーリ５Ｃ、５Ｄ、５Ｅあるいは牽引車２である。
【００９１】
ステップＳ３５において、移動経路上に他の被牽引車４Ｂ、４Ｃや他のドーリ５Ｃ、５Ｄ、５Ｅあるいは牽引車２などの障害物が有る場合には（ステップＳ３５でＹｅｓ）、遠隔制御装置１６は、迂回経路を探索する（ステップＳ３６）。これにより、迂回経路が有れば（ステップＳ３７でＹｅｓ）、遠隔制御装置１６は、引き続きドーリ５Ｅを遠隔制御によって移動する（ステップＳ３４）。しかし、迂回経路が探索できなければ（ステップＳ３７でＮｏ）、遠隔制御装置１６は、その旨をユーザに通知する（ステップＳ３８）。この通知を受けたユーザは、手動によって適切な対策をとることとなる。
【００９２】
ステップＳ３４、Ｓ３５、Ｓ３６、Ｓ３７の処理によって、充電処理実行可能な位置関係になれば（ステップＳ３３でＮｏ）、遠隔制御装置１６は、充電処理の実行指示をドーリ５Ｅの自走制御部１３に対し送信する（ステップＳ３９）。これにより、充電処理が完了すれば（ステップＳ４０でＹｅｓ）、遠隔制御装置１６は、処理を終了する。
【００９３】
（遠隔制御装置１６の構成について）
次に、遠隔制御装置１６の構成について図２７を参照して説明する。遠隔制御装置１６は、図２７に示すように、受信部９０、実行結果記録部９１、マップ情報生成部９２、マップ情報保持部９３、ユーザ指示受付部９４、ユーザ指示分析部９５、実行内容決定部９６、実行指示部９７、送信部９８を備える。
【００９４】
受信部９０は、ドーリ５Ｃ、５Ｄ、５Ｅの自走制御部１３からの実行結果を受信して実行結果記録部９１に入力する。また、受信部９０は、牽引車２のＧＰＳ装置（不図示）、被牽引車４Ｂ、４ＣのＧＰＳ装置６１、ドーリ５Ｃ、５Ｄ、５ＥのＧＰＳ装置６３からの位置情報を受信してマップ情報生成部９２に入力する。また、受信部９０は、ドーリ５Ｅの充電状態通知部７４からの充電情報通知を受信して実行内容決定部９６に入力する。
【００９５】
マップ情報生成部９２では、受信部９０から入力された位置情報に基づき図１８で説明したようなマップを生成する。マップ情報生成部９２が生成したマップは、マップ情報保持部９３に保持される。
【００９６】
ユーザ指示受付部９４は、ユーザからのステップＳ９の連結指示、図１７に示す処理を行う自動連結指示、ステップＳ３９の充電指示、図２６に示す処理を行う自動充電指示などを受付ける。ユーザ指示分析部９５は、ユーザ指示受付部９４が受け付けたユーザからの指示の内容を分析する。すなわち、ユーザ指示分析部９５は、ユーザから指示が、連結指示なのか、自動連結指示なのか、充電指示なのか、自動充電指示なのかといったことを分析する。なお、連結指示、充電指示については、実質的には、ユーザがドーリ５を遠隔操作するための前進、後進、左折、右折、速度調整などの遠隔操作指示が行われ、その後、ステップＳ９の連結指示やステップＳ３９の充電指示が出される。
【００９７】
実行内容決定部９６は、ユーザ指示分析部９５が分析したユーザの指示の内容に基づき、実行すべき内容を決定する。例えば、ユーザからの指示がＧＰＳ装置６１、６３を備えていないドーリ５に対する遠隔操作指示ならば、ユーザからのドーリ５に対する前進、後進、左折、右折、速度調整などの指示をそのままドーリ５などに伝達するだけでよい。これに対し、ユーザからの指示がＧＰＳ装置６１、６３を搭載しているドーリ５Ｃ、５Ｄ、５Ｅに対する自動連結指示ならば、実行内容決定部９６は、マップ情報保持部９３に保持されているマップを参照して自動連結実行のための経路を計算する。これは、自動連結指示を、自動充電指示に置き換えても同様である。
【００９８】
なお、実際の運用上では、位置管理を行わない牽引車、被牽引車、ドーリと、位置管理を行う牽引車、被牽引車、ドーリとが同一のターミナルステーション５３〜５６に混在することはないこととする。すなわち、位置管理を行うターミナルステーション５３〜５６と、位置管理を行わないターミナルステーション５３〜５６とを明確に分離する必要がある。しかしながら、遠隔制御装置１６は、位置管理を行わないターミナルステーション５３〜５６と、位置管理を行うターミナルステーション５３〜５６のいずれにも対応できるように構成されている。
【００９９】
実行内容決定部９６が決定した実行内容を実行内容指示部９７が実行指示として送信部９８を介してドーリ５、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅの自走制御部１３に対して送信する。ドーリ５、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅの自走制御部１３は、遠隔制御装置１６からの実行指示を受けて自走制御を実行する。また、自走制御部１３は、自走制御の実行結果を遠隔制御装置１６に対し送信する。
【０１００】
（本発明の第２の実施の形態に係るドーリ５Ｆおよび遠隔制御装置１６Ａについて）
次に、本発明の第２の実施の形態に係るドーリ５Ｆおよび遠隔制御装置１６Ａの構成について図２８を参照して説明する。本発明の第２の実施の形態に係るドーリ５Ｆおよび遠隔制御装置１６Ａの構成は、第１の実施の形態に係るドーリ５Ｃ、５Ｄ、５Ｅおよび遠隔制御装置１６の構成と一部が異なる。よって、第１の実施の形態と同一または同種の部材については同一または同一系の符号を用いて説明し、その説明を省略または簡略化し、かつ異なる部材について主に説明する。
【０１０１】
ドーリ５Ｆは、ドーリ５Ｃ、５Ｄ、５Ｅの構成に加え、実行内容受信部１００、実行指示部１０１、マップ情報受信部１０２、充電状態検出部１０３を備える。また、遠隔制御装置１６Ａは、遠隔制御装置１６が備える実行指示部９７を備えていない。遠隔制御装置１６Ａの実行内容決定部９６Ａは、実行内容を送信部９８を介してドーリ５Ｆの実行内容受信部１００に送信する。また、遠隔制御装置１６Ａのマップ情報保持部９３Ａは、マップ情報を送信部９８を介してドーリ５Ｆのマップ情報受信部１０２に送信する。
【０１０２】
次に、ドーリ５Ｆおよび遠隔制御装置１６Ａの動作について説明する。遠隔制御装置１６Ａは、実行内容決定部９６Ａにより決定されたドーリ５Ｆの実行内容を送信部９８を介して送信する。ドーリ５Ｆの実行内容受信部１００は、遠隔制御装置１６Ａから送信された実行内容を受信して保持する。ドーリ５Ｆの実行指示部１０１は、実行内容受信部１００が受信して保持しているドーリ５Ｆの実行内容に基づき、マップ情報受信部１０２が受信して保持しているマップ情報に従って実際の実行指示を生成する。実行指示部１０１は、実行指示を生成すると、その実行指示を自走制御部１３Ａに与える。自走制御部１３Ａは、実行指示部１０１からの実行指示に従い自走制御を実行する。また、自走制御部１３Ａは、自走制御の実行結果を遠隔制御装置１６Ａに送信する。遠隔制御装置１６Ａの実行結果記録部９１は、ドーリ５Ｆから送信された実行結果を記録する。
【０１０３】
これにより、ドーリ５Ｆは、遠隔制御装置１６Ａからの実行内容を受信した後は、自律的に実行指示を生成して自律的に自走制御を行うことができる。例えば、前述した自動連結処理については、遠隔制御装置１６Ａの実行内容決定部９６Ａは、単に、自動連結を行う際の連結元となるドーリ５Ｆや連結先となる被牽引車４Ｂ、４Ｃを決定するだけである。ドーリ５Ｆの実行指示部１０１は、遠隔制御装置１６Ａから送信された実行内容に基づき、図１７、図２０で説明したフローチャートに基づいてドーリ５Ｆを自律制御する。ただし、図１７のステップＳ４における「遠隔制御によってドーリ移動」の処理は、「自律制御によってドーリ移動」の処理に置き換わる。
【０１０４】
また、充電状態検出部１０３は、電池１２の充電状態（ＳＯＣ）を検出する。充電状態検出部１０３が検出した充電状態情報は、実行指示部１０１に伝達される。実行指示部１０１は、充電状態検出部１０３から伝達される充電状態情報を受けて、図２６で説明したフローチャートに基づいてドーリ５Ｆを自律制御する。すなわち、図２６のフローチャートは、ドーリ５Ｅの充電状態通知部８０からの通知を遠隔制御装置１６が受信して行う処理である。これに対し、ドーリ５Ｆの実行指示部１０１の処理は、図２６におけるステップＳ３０の処理を「充電状態検出部１０３からの充電状態通知確認」と置き換え、さらに、ステップＳ３１の処理を「自己の電池１２は充電が必要か？」と置き換え、さらに、ステップＳ３２の処理を「自己のドーリの位置および向き確認」と置き換えたものと等価である。また、ステップＳ３８の「ユーザに通知」についても実行指示部１０１が自走制御部１３Ａに対してユーザに対する通知を送信するように指示する処理とすることで実行できる。
【０１０５】
（プログラムの実施の形態）
また、ドーリ５、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅ、遠隔制御装置１６、１６Ａのブロック構成における各部は、所定のソフトウェア（請求項でいうプログラム）により動作する汎用の情報処理装置（ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＤＳＰ(Digital Signal
Processor)、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）など）などによって構成されてもよい。例えば、汎用の情報処理装置は、メモリ、ＣＰＵ、入出力ポートなどを有する。汎用の情報処理装置のＣＰＵは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、汎用の情報処理装置には、ドーリ５、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅ、遠隔制御装置１６、１６Ａのブロック構成における各部の機能が実現される。また、その他の機能についてもソフトウェアにより実現可能な機能については汎用の情報処理装置とプログラムとによって実現することができる。
【０１０６】
なお、汎用の情報処理装置が実行する制御プログラムは、ドーリ５、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅ、遠隔制御装置１６、１６Ａの出荷前に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであっても、ドーリ５、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅ、遠隔制御装置１６、１６Ａの出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、制御プログラムの一部が、ドーリ５、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅ、遠隔制御装置１６、１６Ａの出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。ドーリ５、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅ、遠隔制御装置１６、１６Ａの出荷後に、汎用の情報処理装置のメモリなどに記憶される制御プログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。
【０１０７】
また、制御プログラムは、汎用の情報処理装置によって直接実行可能なものだけでなく、ハードディスクなどにインストールすることによって実行可能となるものも含む。また、圧縮されたり、暗号化されたりしたものも含む。
【０１０８】
（本発明の実施の形態によりもたらされる効果について）
図１に示すように、ドーリ５、５ａが電動機１１、１１ａ、電池１２、１２ａ、自走制御部１３、１３ａを備えることにより、ドーリ５、５ａが自走可能となる。これにより、従来、ドーリや被牽引車を動かすための人手や専用器具の助けが必要であった連結作業を簡素化および低コスト化することができる。図１の例では、さらに、遠隔制御装置１６および無線通信部１５、１５ａを備えることによって、ドーリ５、５ａの遠隔操作を可能にしている。よって、複数のドーリ５、５ａを一元的に管理し、移動させるといった処理が可能となる。これにより、複数の被牽引車４、４ａ、４ｂまたは複数のドーリ５、５ａの連結または切り離しを効率良く行うことができる。
【０１０９】
なお、図示および詳細な説明は省略するが、ドーリ５、５ａに、電動機１１、１１ａを操作入力に応じて運転するための操作部を備えてもよい。これにより、操作部からの操作入力に応じて自走制御部１３、１３ａが電動機１１、１１ａを駆動することができる。例えば、操作部の運転操作は、操作キーによってドーリ５、５ａの前進、後進、右折、左折、速度調整の操作を行うことができる。これによれば、１人のユーザの操作によって、簡単にドーリ５、５ａを遠隔制御装置１６無しに移動することができる。これによっても、ターミナルステーションなどにおける被牽引車４、４ａ、４ｂの連結作業を簡素化および低コスト化することができる。
【０１１０】
また、図８〜図１０に図示したような操向機構部１４、１４Ａを備えることによって、ドーリ５、５ａの移動を全方向（前後左右）に行うことができる。さらに、図１１に示すようなホイールイン電動機１１Ｌ、１１Ｒを備えることによって、操向機構部１４、１４Ａを省略することができる。また、ドーリ５Ｂの車輪がブレーキ機構を備えていないため、ドーリ５Ｂは、ホイールイン電動機１１Ｌ、１１Ｒの最適な設置条件を提供することができる。
【０１１１】
また、図１４〜図１６に示すように、発光装置６０、ＧＰＳ装置６１を備えるドーリ５Ｃ、受光装置６２、ＧＰＳ装置６３を備える被牽引車４Ｂによって、自律的な連結処理を実現することができる。この自律的な連結処理と、遠隔制御装置１６による遠隔制御とを組合せることにより、遠隔制御によって、一元的に管理された自律的な連結処理を実行することができる。これにより、ターミナルステーションなどにおける被牽引車の連結作業をさらに簡素化および低コスト化することができる。このような自律的な連結処理は、図１２、図１３に示すような、専用車線５１に設けられたターミナルステーション５３〜５６において実施されることにより、効率の良い貨物の輸送を実現する物流システムを提供することができる。
【０１１２】
また、自律的な連結処理において、図１９に示す被牽引車４Ｃを重量の重い順に牽引車２に近い側から連結作業を実施することにより、制動時の安定性の高い連結車両を編成することができる。しかもこのような編成作業を遠隔制御装置１６、ドーリ５Ｃ、被牽引車４Ｃによって半自動化することができる。
【０１１３】
また、図２２〜図２４に示すように、ターミナルステーション５３〜５６に、ドーリ５Ｄの充電のための充電設備７０を設けることにより、充電作業の簡素化および低コスト化を図ることができる。さらに、図２５に示すように、充電状態通知部８０を備えるドーリ５Ｅを適用すれば、遠隔制御装置１６による遠隔制御によって充電が必要なドーリ５Ｅに対して自動的に充電を実施することができる。これによっても、効率の良い貨物の輸送を実現する物流システムを提供することができる。
【０１１４】
さらに、図２８に示すように、ドーリ５Ｆの側に実行内容受信部１００、実行指示部１０１、マップ情報受信部１０２、充電状態検出部１０３などを備えることによって、以上説明した処理をドーリ５Ｆが自律制御によって行うことができる。これによれば、遠隔制御に要するユーザの負荷を軽減することができるため、さらに、効率の良い貨物の輸送を実現する物流システムを提供することができる。
【０１１５】
このように効率の良い貨物の輸送を実現する物流システムを用いることにより、物流コストの低減が実現できると共に、地球温暖化防止のための二酸化炭素排出量の低減にも大きく貢献することができる。すなわち、一度に大量の貨物の輸送が行えると共に、渋滞などの輸送の効率を低下させる要因が皆無である。このため、本発明の実施の形態に係る物流システムにおいては、輸送に用いる燃費を大幅に削減できる。このように燃費が大幅に削減できることは、そのまま二酸化炭素排出量の削減にも繋がることとなる。
【０１１６】
（変形例）
本発明の実施の形態は、その要旨を逸脱しない限り、様々に変更が可能である。例えば、第１の実施の形態などでは、２台のドーリ５、５ａを連結してドーリ５、５ａと対となる被牽引車４ａ、４ｂが２台とされる例を示したが、ドーリ１台で被牽引車２台となるようなものとしてもよい。また、逆に、ドーリと被牽引車の対が３組以上連結されるものとしてもよい。
【０１１７】
また、無線通信部１５、１５ａに替えて光通信部を設けることにより、無線通信に替えて光通信を用いてもよい。
【０１１８】
また、充電設備７０は、ドーリ５Ｄ、５Ｅに対して非接触で充電可能であるように説明した。これに替えて、充電設備の充電端子がドーリの充電端子と接触することによって充電を行うようにしてもよい。あるいは、充電設備のコネクタがドーリのコネクタと嵌合することによって充電を行うようにしてもよい。
【０１１９】
また、ドーリ５Ｆでは、遠隔制御装置１６Ａのマップ情報生成部９２が生成したマップ情報をドーリ５Ｆのマップ情報受信部１０２が受け取って用いると説明した。これに対し、ドーリ５Ｆ自身が遠隔制御装置１６Ａのマップ情報生成部９２に相応する機能を有してもよい。例えば、ＧＰＳ装置６１、６３を備える複数の牽引車２、被牽引車４Ｂ、４Ｃ、ドーリ５Ｆが互いに車車間通信を用いて各自の位置情報を連絡し合うことによって、ドーリ５Ｆはマップ情報を自律的に生成するようにできる。
【０１２０】
さらに、遠隔制御装置１６Ａにおけるユーザ指示受付部９４、ユーザ指示分析部９５、実行内容決定部９６Ａ、実行結果記録部９１に相応する機能についてもドーリ５Ｆ側に備えるようにしてもよい。これによれば、遠隔制御装置１６Ａは、単に、ユーザの指示をドーリ５Ｆに伝達するだけでよいため、遠隔制御装置１６Ａをテレビのリモコン装置程度の簡単な装置とすることができる。あるいは、遠隔制御装置１６Ａを全く使用せず、ユーザが直接ドーリ５Ｆに対して指示を入力できるようにしてもよい。この場合には、ドーリ側の実行結果記録部９１に相応する機能は、その記録内容をユーザがドーリから取り出し易いように、メモリカードなどの可搬型記録媒体に記録を行うなどとすることが好ましい。
【０１２１】
また、ドーリ５、５ａが有する電動機１１、１１ａ、電池１２、１２ａをハイブリッド自動車を構成するための要素としてもよい。すなわち、連結車両１Ｃの全体で１台のハイブリッド自動車を構成するようにしてもよい。その一例を図２９に示す。
【０１２２】
牽引車２Ａおよびドーリ５Ｇ、５ａＧは、エンジン１０、電動機１１、１１ａ、電池１２、１２ａの稼働情報を収集し、エンジン１０、電動機１１、１１ａおよび電池１２、１２ａをハイブリッド自動車の構成要素として連携動作させるハイブリッド制御部１１０、１１１、１１２を備える。
【０１２３】
また、ハイブリッド制御部１１０、１１１、１１２は、牽引車２Ａに備えられるハイブリッド制御部１１０と、ドーリ５Ｇ、５ａＧに備えられるハイブリッド制御部１１１、１１２とに分けられる。牽引車２Ａのハイブリッド制御部１１０は、連結車両１Ｃを１台の車両とみなし、牽引車２Ａのエンジン１０、ドーリ５Ｇ、５ａＧの電動機１１、１１ａ、電池１２、１２ａの情報を収集して統括的なハイブリッド制御を行う。これに対し、ドーリ５Ｇのハイブリッド制御部１１１は、牽引車２Ａのハイブリッド制御部１１０からの指示に基づいて電動機１１、電池１２を制御する。また、ドーリ５ａＧのハイブリッド制御部１１２は、ハイブリッド制御部１１０からの指示に基づいて電動機１１ａ、電池１２ａを制御する。また、ドーリ５Ｇのハイブリッド制御部１１１は、電動機１１、電池１２の情報を収集して、また、ドーリ５ａＧのハイブリッド制御部１１２は、電動機１１ａ、電池１２ａの情報を収集して、それぞれ牽引車２Ａのハイブリッド制御部１１０に通知する。
【０１２４】
また、牽引車２Ａのハイブリッド制御部１１０とドーリ５Ｇ、５ａＧのハイブリッド制御部１１１、１１２とは互いに無線信号による通信する無線通信部１２０、１２１、１２２をそれぞれ備える。これらの無線通信部１２０、１２１、１２２は、連結車両１Ｃの無線信号と連結車両１Ｃ以外からの無線信号またはノイズとを明確に区別するようにしている。
【０１２５】
このように特定の無線信号とそれ以外の無線信号とを区別する無線信号識別技術は様々な技術が知られている。また、このような無線信号識別技術は、日々開発が続けられており、新たな技術が今後とも多々提案される状況にある。よって、無線通信部１２０、１２１、１２２に適用される無線信号識別技術についてもその時々の最先端の技術が導入されて然るべきである。したがって、無線通信部１２０、１２１、１２２に適用される無線信号識別技術はいかなる技術を適用してもよい。
【０１２６】
図２９に示す構成によってハイブリッド自動車となる連結車両１Ｃを形成することができる。このようなハイブリッド自動車としては牽引車２Ａに電動機と電池を配置する構成も採用することができる。また、上述したドーリ５、５ａ、５Ａ、５ａＡ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅをこれらのハイブリッド自動車に適用したり、その他の上述した各構成をこれらのハイブリッド自動車に適用してもよい。
【０１２７】
また、図７では、ドーリ５に車内ＬＡＮ３５を用いると説明したが、車内ＬＡＮ３５に代えてＣＡＮを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る連結車両の全体構成図である。
【図２】図１の連結車両における牽引車の構成図である。
【図３】図１の連結車両における被牽引車の構成図である。
【図４】図１の連結車両におけるドーリの構成図である。
【図５】被牽引車およびドーリを１軸とした本発明の第１の実施の形態に係る連結車両の全体構成図である。
【図６】図１の連結車両におけるドーリの詳細な構成図である。
【図７】図１の連結車両におけるドーリの実態的な構成図である。
【図８】図１の連結車両における操向機構部の構成図である。
【図９】図１の連結車両における操向機構部の構成図であり、平歯ギヤ、ウォームギヤ、ステップモータを示す図である。
【図１０】図１の連結車両における操向機構部の変形例の構成図である。
【図１１】図１の連結車両におけるホイールイン電動機を備えるドーリの構成図である。
【図１２】図１の連結車両の応用例としての専用車線およびターミナルステーションを説明するための図である。
【図１３】図１２に示す専用車線およびターミナルステーションを上から観た状態を示す図である。
【図１４】図１の連結車両における自動連結処理の実施の形態に係る被牽引車の構成図である。
【図１５】図１の連結車両における自動連結処理の実施の形態に係るドーリの構成図である。
【図１６】図１の連結車両における自動連結処理の実施の形態に係る手順を説明するための図である。
【図１７】図１の連結車両における自動連結処理の実施の形態に係る手順を示すフローチャートを示す図である。
【図１８】図１の連結車両における自動連結処理の実施の形態に係るマップ情報の一例を示す図である。
【図１９】図１の連結車両における自動連結処理において被牽引車の重量情報を用いる実施の形態に係る被牽引車およびドーリの構成を示す図である。
【図２０】図１の連結車両における自動連結処理において被牽引車の重量情報を用いる実施の形態に係る手順を示すフローチャートを示す図である。
【図２１】図１の連結車両における連結方法の１例を示す図である。
【図２２】図１の連結車両におけるドーリの充電設備を説明するための図である。
【図２３】図１の連結車両におけるドーリの充電設備を説明するための図であって、図２２の状態を上面から観た図である。
【図２４】図２２、図２３に示す充電設備の構成を示す図である。
【図２５】図１の連結車両における自動充電処理の実施の形態に係るドーリの構成を示す図である。
【図２６】図１の連結車両における自動充電処理の実施の形態に係る手順を示すフローチャートを示す図である。
【図２７】図１の連結車両における遠隔制御装置のブロック構成図である。
【図２８】本発明の第２の実施の形態に係る遠隔制御装置およびドーリのブロック構成図である。
【図２９】本発明の実施の形態の変形例に係る連結車両の全体構成図である。
【符号の説明】
【０１２９】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ…連結車両、２、２Ａ…牽引車、３、３ａ、３ｂ…カプラ、４、４ａ、４ｂ、４Ａ、４ａＡ、４ｂＡ…被牽引車、５、５Ａ〜５Ｇ…ドーリ、６…シャシ、１０…エンジン、１１、１１ａ…電動機、１１Ｌ、１１Ｒ…ホイールイン電動機、１２、１２ａ…電池、１３、１３ａ〜１３ｃ…自走制御部（自走手段、自律連結手段、連結作業実施手段）、１４、１４Ａ、１４Ｂ…操向機構部（操向手段）、１５、１５ａ…無線通信部（遠隔制御手段）、１６、１６Ａ…遠隔制御装置（遠隔制御手段）、５１…専用車線、５３〜５６…ターミナルステーション、６０…発光装置（光信号送信手段）、６２…受光装置（光信号受信手段）、６４…軸重センサ（重量通知手段）、７０…充電設備、７１…給電用１次コイル（充電を行う手段）、７４…給電用２次コイル（充電を行う手段）、８０…充電状態通知部（充電状態通知手段）、９３Ａ…マップ情報保持部（自律制御手段）、９６Ａ…実行内容決定部（自律制御手段）、１００…実行内容受信部（自律制御手段）、１０１…実行指示部（自律制御手段）、１０２…マップ情報受信部（自律制御手段）、１０３…充電状態検出部（自律制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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