(57)【要約】【課題】オクルージョンが発生の影響を軽減して、対象物の種類の判定精度の向上を図ることができる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】第１〜第ｊ１ペア（ｊ１≦Ｎ）のそれぞれを構成する一対の第１セル群について、第１指数Ｃ１が第１基準値ＴＨ１以上であるか否かが判定される。第１指数Ｃ１は複数のセル行が並ぶ列方向についてセルの重なり個数を意味する。第１セル群は、指定輝度範囲に含まれるとともに連続して並んでいる複数のセルにより構成されている。第ｉペア（ｉ＝１〜Ｎ）は第１指数Ｃ１が高い順に逐次選定される一対の第１セル群により構成されている。【選択図】  図６
2010257154.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されている撮像装置により得られた前記車両の周辺の画像を用いて前記車両の周辺を監視する装置であって、
前記画像から前記車両の周辺に存在する対象物に相当する画像領域を対象物領域として抽出するように構成されている第１画像処理手段と、
前記対象物領域を構成する行方向に並んでいる複数のセル行のそれぞれについて、輝度が指定輝度範囲に含まれるとともに前記行方向に隣接する複数のセルにより構成される第１セル群を定義し、
前記複数のセル行が並ぶ列方向について一対の第１セル群のセルの重なり個数を第１指数として算出し、
前記第１指数が最大となる一対の第１セル群を第１ペアとして定義し、第ｉペア（ｉ＝１，２，‥，Ｎ−１）の一方の第１セル群と、第１〜第ｉペアとして定義されていない第１セル群のうち、前記一方の第１セル群との前記第１指数が最大となる１つの第１セル群とを第ｉ＋１ペアとして定義し、かつ、
第１〜第ｊ１ペア（「ｊ１」はＮ以下の第１定数である。）のそれぞれを構成する一対の第１セル群についてすべての前記第１指数が第１基準値以上であることを要件として、前記対象物が人工構造物に該当すると判定するように構成されている第２画像処理手段とを備えていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両周辺監視装置において、
前記第２画像処理手段は、前記行方向について前記第１セル群と背景セル群との境界を挟んで連続する複数のセルにより構成される第２セル群を定義し、
前記列方向について重なる２つの第２セル群の相関度を第２指数として算出し、かつ、
第１〜第ｊ２ペア（「ｊ２」は前記第１定数「ｊ１」以下の第２定数である。）のそれぞれに対応する一対の第２セル群について、すべての前記第２指数が第２基準値以上であることをさらなる要件として、前記対象物が人工構造物に該当すると判定するように構成されていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されている撮像装置により得られた前記車両の周辺の画像を用いて前記車両の周辺を監視する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像から抽出された対象物が人工構造物に該当するか否かを判定する手法が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０７７１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、オクルージョンが発生した場合、画像における対象物の特徴量が本来の特徴量と大きく相違してしまうことにより、当該対象物の種類の判定が困難になる可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は、オクルージョンが発生の影響を軽減して、対象物の種類の判定精度の向上を図ることができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するための本発明の車両周辺監視装置は、車両に搭載されている撮像装置により得られた前記車両の周辺の画像を用いて前記車両の周辺を監視する装置であって、前記画像から前記車両の周辺に存在する対象物に相当する画像領域を対象物領域として抽出するように構成されている第１画像処理手段と、前記対象物領域を構成する行方向に並んでいる複数のセル行のそれぞれについて、輝度が指定輝度範囲に含まれるとともに前記行方向に隣接する複数のセルにより構成される第１セル群を定義し、前記複数のセル行が並ぶ列方向について一対の第１セル群のセルの重なり個数を第１指数として算出し、前記第１指数が最大となる一対の第１セル群を第１ペアとして定義し、第ｉペア（ｉ＝１，２，‥，Ｎ−１）の一方の第１セル群と、第１〜第ｉペアとして定義されていない第１セル群のうち、前記一方の第１セル群との前記第１指数が最大となる１つの第１セル群とを第ｉ＋１ペアとして定義し、かつ、第１〜第ｊ１ペア（「ｊ１」はＮ以下の第１定数である。）のそれぞれを構成する一対の第１セル群についてすべての前記第１指数が第１基準値以上であることを要件として、前記対象物が人工構造物に該当すると判定するように構成されている第２画像処理手段とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
本発明の車両周辺監視装置によれば、第１〜第ｊ１ペアのそれぞれを構成する一対の第１セル群について、すべての第１指数が第１基準値以上であるか否かが判定される。「第１指数」は複数のセル行が並ぶ列方向についてセルの重なり個数を意味する。
【０００８】
第１セル群は、指定輝度範囲に含まれるとともに連続して並んでいる複数のセルにより構成されているので、第１セル群の長短および第１セル群の多少には、画像における対象物の「輝度の一様性」の程度が反映されうる。第ｉペアは第１指数が高い順に逐次選定される一対の第１セル群により構成されているので、順位がある程度低いペアを構成する一対の第１セル群の列方向のセルの重なり個数の多少には、画像における対象物の「外形の規則性」の程度が反映されうる。
【０００９】
したがって、前記判定により、撮像装置により得られた画像において輝度が全体的に一様であり、かつ、外形が規則的であるという性質を有する人工構造物に対象物が該当するか否かが高精度で判定されうる。また、対象物の一部が他の物体に隠れていても、残りの部分が前記のような性質を示すため、オクルージョンの発生の影響が軽減され、その結果として対象物が人工構造物に該当するか否かが高精度で判定されうる。
【００１０】
前記第２画像処理手段は、前記第２画像処理手段は、前記行方向について前記第１セル群と背景セル群との境界を挟んで連続する複数のセルにより構成される第２セル群を定義し、前記列方向について重なる２つの第２セル群の相関度を第２指数として算出し、かつ、第１〜第ｊ２ペア（「ｊ２」は前記第１定数「ｊ１」以下の第２定数である。）のそれぞれに対応する一対の第２セル群について、すべての前記第２指数が第２基準値以上であることをさらなる要件として、前記対象物が人工構造物に該当すると判定するように構成されてもよい。
【００１１】
当該構成の車両周辺監視装置によれば、第１〜第ｊ２ペアのそれぞれに対応する一対の第２セル群について、すべての第２指数が第２基準値以上であるか否かが判定される。「第２指数」は列方向について重なる２つの第２セル群の相関度を意味する。
【００１２】
第２セル群は、第１セル群の境界を挟んで連続する複数のセルにより構成されているので、第２セル群の相関度の高低には、画像における対象物の列方向への「輪郭の延び方の一様性」の程度が反映されうる。
【００１３】
したがって、前記判定により、列方向に輪郭が一様に延びるような規則的な外形を有する人工構造物に対象物が該当するか否かが、オクルージョンの発生の有無の影響を低減しながら高精度で判定されうる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】撮像装置および車両周辺監視装置の車両への搭載態様に関する説明図。
【図２】車両周辺監視装置の構成説明図。
【図３】車両周辺監視装置の全体的な機能を示すフローチャート。
【図４】人工構造物判定処理の手順を示すフローチャート。
【図５】対象物領域の抽出方法に関する説明図。
【図６】第１セル群および第２セル群の定義方法に関する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の車両周辺監視装置の実施形態について説明する。
【００１６】
まず、本実施形態の車両周辺監視装置の構成について説明する。
【００１７】
車両周辺監視装置は図１および図２に示されている画像処理ユニット１を備えている。画像処理ユニット１には、車両１０の前方を撮像する左右一対の赤外線カメラ（本発明の「撮像装置」に該当する。）２Ｒ，２Ｌが接続されるとともに、車両１０の走行状態を検出するセンサとして、車両１０のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３、車両１０の走行速度（車速）を検出する車速センサ４および車両１０のブレーキ操作の有無を検出するブレーキセンサ５が接続されている。さらに、画像処理ユニット１には、音声などによる聴覚的な通報情報を出力するためのスピーカ６および赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌにより撮像された撮像画像や視覚的な通報情報を表示するためにフロントウィンドウ付近に配置されているＨＵＤ７が接続されている。
【００１８】
ＨＵＤに代えてまたは加えて、車両１０の車速などの走行状態を表示する表示パネル、あるいは、車両１０に搭載されているナビゲーション装置の構成要素であるディスプレイが画像表示装置として採用されてもよい。
【００１９】
画像処理ユニット１は、Ａ／Ｄ変換回路、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ回路およびこれらを接続するバスなどにより構成されているＥＣＵ（電子制御ユニット）により構成されている。
【００２０】
画像処理ユニット１は第１画像処理手段１１および第２画像処理手段１２を備えている。各手段は、メモリと、このメモリに保存されているプログラムおよびデータのうち一方または両方を読み出し、読み出したプログラム等にしたがって演算処理を実行するＣＰＵにより構成されている。
【００２１】
赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌ、ヨーレートセンサ３、車速センサ４およびブレーキセンサ５から出力されるアナログ信号が、Ａ／Ｄ変換回路によりデジタルデータ化され、ＣＰＵによりデジタル化されたデータに基づき、人間（歩行者または自転車もしくは二輪自動車の乗員など）または人工構造物（壁または建造物など）等の対象物を検出し、検出した対象物が所定の通報要件を満たす場合にスピーカ６やＨＵＤ７を通じて対象物の存在、または、車両１０と対象物との接触可能性の高低を運転者に通報する。
【００２２】
図２に示されているように、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌは、車両１０の前方を撮像するために車両１０の前部（図ではフロントグリルの部分）に取り付けられている。右側の赤外線カメラ２Ｒは車両１０の車幅方向の中心よりも右寄りの位置に配置され、左側の赤外線カメラ２Ｌは車両１０の車幅方向の中心よりも左寄りの位置に配置されている。それらの位置は車両１０の車幅方向の中心に対して左右対称である。赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌは光軸が互いに平行に車両１０の前後方向に延在し、且つ、それぞれの光軸の路面からの高さが互いに等しくなるように固定されている。赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌは、遠赤外域に感度を有し、それにより撮像される物体の温度が高いほど、出力される映像信号のレベルが高くなる（映像信号の輝度が高くなる）特性を有している。
【００２３】
なお、対象物との距離がレーダーにより測定される場合、１台の赤外線カメラのみが車両１０に搭載されてもよい。また、赤外線カメラに代えてまたは加えて、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ等、さまざまな周波数帯の光に対して感度を有するカメラが撮像装置として車両１０に搭載されてもよい。
【００２４】
次に、前記構成の車両周辺監視装置の機能について説明する。なお、画像処理の詳細は特開２００１−００６０９６号公報および特開２００７−３１０７０５号公報等に開示されているので簡単に説明する。
【００２５】
まず、第１画像処理手段１１により「対象物抽出処理」が実行される（図３／ＳＴＥＰ１００）。具体的には、赤外線カメラ２Ｒ、２Ｌから画像処理ユニット１に入力された赤外画像信号がＡ／Ｄ変換され、Ａ／Ｄ変換された赤外画像信号に基づいてグレースケール画像が生成され、基準となるグレースケール画像（右画像）が２値化される。その上で、２値化画像において対象物が存在する領域が対象物領域として抽出される。
【００２６】
詳細には、２値化画像の高輝度領域を構成する画素群がランレングスデータに変換され、基準画像の縦方向に重なりを有するライン群のそれぞれにラベル（識別子）が付され、ライン群のそれぞれが対象物領域として抽出される。これにより、図５に示されているようなひとまとまりの高輝度画素（画素値＝１の画素）により構成される高輝度領域を囲む矩形状の領域が対象物領域として抽出される。
【００２７】
続いて、各対象物の重心の位置（基準画像上での位置）、面積および外接四角形の縦横比が算定される。また、対象物の時刻間追跡が実行され、画像処理ユニット１の演算処理周期毎の対象物の同一性が判定される。さらに、車速センサ４およびヨーレートセンサ５の出力（車速の検出値及びヨーレートの検出値）が読み込まれる。また、外接四角形の縦横比算出および対象物の時刻間追跡と並行して、基準画像のうち、各対象物に対応する領域（たとえば対象物の外接四角形の領域）が探索画像として抽出される。
【００２８】
さらに、相関演算が実行されることにより左画像中から探索画像に対応する画像（対応画像）が探索かつ抽出される。また、車両１０から対象物までの実空間距離（車両１０の前後方向における距離）ｚが算定される。また、各対象物の実空間位置（車両１０に対する相対位置）が算定される。さらに、対象物の実空間位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）（図２参照）のうちのＸ成分が回頭角の時系列データに応じて補正される。また、車両１０に対する対象物の相対移動ベクトルが算定される。
【００２９】
続いて、第２画像処理手段１２により、「人工構造物判定処理」が実行される（図３／ＳＴＥＰ２００）。後述するように対象物が人工構造物に該当すると判定された場合、フラグｋが「１」に設定される一方、対象物が人工構造物に該当しないと判定された場合、フラグｋが「０」に設定される。
【００３０】
その後、画像処理ユニット１により次の一連の処理が実行される。フラグｋが１であるか否かが判定され（図３／ＳＴＥＰ３００）、当該判定結果が肯定的である場合（図３／ＳＴＥＰ２００‥ＹＥＳ）、すなわち、対象物が人工構造物に該当すると判定された場合、後述する注意喚起処理等は実行されず、対象物抽出処理以降の処理が繰り返される（図３／ＳＴＥＰ１００等参照）。
【００３１】
フラグｋが１ではない（０である）と判定された場合（図３／ＳＴＥＰ２００‥ＮＯ）、対象物が歩行者もしくは自転車乗員等の人間、または、鹿、馬もしくは犬等の四足動物などの注意対象に該当するか否かが判定される（図３／ＳＴＥＰ４００）。具体的には、グレースケール画像上で対象物領域における高輝度領域（図５参照）の形状もしくはサイズ、または、輝度分布等の特徴量に基づき、対象物が人間または四足動物に該当するか否かが判定される。
【００３２】
対象物の実空間距離ｚが閾値ｚｔｈ以下であるか否かが判定され、対象物の実空間距離ｚが閾値ｚｔｈ以下であると判定されたことを要件として、対象物の種類が判定されてもよい。閾値ｚｔｈは対象物の種類判定精度の向上の観点から設定される。
【００３３】
さらに、対象物が注意対象に該当すると判定された場合（図３／ＳＴＥＰ４００‥ＮＯ）、車両１０と対象物との接触可能性の高低が判定される（図３／ＳＴＥＰ５００）。
【００３４】
この判定手法についても特開２００１−００６０９６号公報および特開２００７−３１０７０５号公報に開示されているので簡単に説明する。まず、対象物の実空間距離ｚが相対速度Ｖｓと余裕時間Ｔとの乗算値以下であるか否かが判定される。また、実空間距離ｚが当該値以下であると判定された場合、対象物が接近判定領域に存在するか否かが判定される（第１の接触判定処理）。接近判定領域は車両１０の前方において車両１０の左右方向に対称に広がり、車両１０の幅にオフセット値を加えた幅を有している。第１の接触判定処理における判定結果が肯定的である場合、対象物が車両１０と接触する可能性が高いと判定される。一方、第１の接触判定処理における判定結果が否定的である場合、対象物が接近判定領域の外側にある進入判定領域に存在し、かつ、対象物の相対移動ベクトルが接近判定領域に向かっているか否かがさらに判定される（第２の接触判定処理）。第２の接触判定処理における判定結果が肯定的である場合、対象物が車両１０と接触する可能性が高いと判定される。
【００３５】
車両１０と対象物との接触可能性が高いと判定された場合（第１または第２の接触判定処理における判定結果が肯定的である場合）（図３／ＳＴＥＰ５００‥ＹＥＳ）、「注意喚起処理」が実行される（図３／ＳＴＥＰ６００）。これにより、スピーカ６から「ピピピ」というように音声が出力される。また、対象物およびこれを囲む矩形状のフレームがＨＵＤ７に表示される。
【００３６】
対象物が注意対象に該当しないと判定された場合（図３／ＳＴＥＰ４００‥ＮＯ）、または、車両１０と対象物との接触可能性が低いと判定された場合（図３／ＳＴＥＰ５００‥ＮＯ）、注意喚起処理が実行されることなく対象物抽出処理以降の処理が繰り返される（図３／ＳＴＥＰ１００等参照）。
【００３７】
ここで、人工構造物判定処理（図３／ＳＴＥＰ２００）について詳細に説明する。
【００３８】
まず、対象物領域を構成する複数のセル行のそれぞれについて、輝度が指定輝度範囲に含まれるとともに隣接する複数のセルにより構成される第１セル群が定義される（図４／ＳＴＥＰ２０２）。
【００３９】
たとえば、対象物領域（図５参照）の平均輝度または所定輝度以上の範囲が指定輝度範囲として採用されうる。これにより、たとえば図６（ａ）に示されているように定義されている画像座標系（ｘ，ｙ）において、ｘ方向（行方向）に連続して並んでいる複数のセル（またはピクセル）により構成され、ｙ方向（列方向）に並んでいる複数の第１セル群ｙ１〜ｙ１９が定義される。
【００４０】
なお、行方向および列方向のそれぞれがｘ方向およびｙ方向のそれぞれに一致しているほか、異なる任意の方向のそれぞれに一致していてもよい。たとえば、行方向がｙ方向に一致する一方、列方向がｘ方向に一致していてもよい。行方向がｘ軸に対して反時計回りに３０°傾いた方向に一致する一方、列方向がｙ軸に対して反時計回りに３０°傾いた方向に一致していてもよい。また、行方向および列方向は直交していなくてもよい。たとえば、行方向がｘ軸に対して反時計回りに３０°傾いた方向に一致する一方、列方向がｙ軸に対して反時計回りに４５°傾いた方向に一致していてもよい。
【００４１】
また、複数のセル行が並ぶ列方向について一対の第１セル群のセルの重なり個数が第１指数Ｃ１として算出される（図４／ＳＴＥＰ２０４）。なお、異なる２つの第１セル群のあらゆる組み合わせのすべてについて第１指数Ｃ１が算出される必要はなく、画像座標系における両端の座標値に鑑みてペアを構成する可能性が高い２つの第１セル群を対象として第１指数Ｃ１が算出されればよい。
【００４２】
さらに、第１指数Ｃ１に基づき、第ｉペア（ｉ＝１〜Ｎ）が定義される（図４／ＳＴＥＰ２０６）。
【００４３】
具体的には、第１指数Ｃ１が最大となる一対の第１セル群が「第１ペア」として定義される。そして、第ｉペア（ｉ＝１，２，‥，Ｎ−１）の一方の第１セル群と、第１〜第ｉペアとして定義されていない第１セル群のうち、当該一方の第１セル群との前記第１指数が最大となる１つの第１セル群とが第ｉ＋１ペアとして定義される。
【００４４】
これにより、たとえば図６（ａ）に示されている第１セル群ｙ１〜ｙ１９のうち、第１セル群ｙ２およびｙ３が第１ペアとして定義される。また、第１ペアの一方の第１セル群ｙ２と、第１指数が最大となる第１セル群ｙ４とが第２ペアとして定義される。以下、同様にして第１８ペアまで逐次定義される。第１セル群ｙ８〜ｙ１２は他の第１セル群と比較して短いが、これはオクルージョンが発生したために対象物の一部が他の物体の陰に隠れている可能性があることを示唆している。
【００４５】
第１セル群ｙ１〜ｙ１９の左端または右端（行方向についての端）がそろうように、第１セル群ｙ１〜ｙ１９のうち一部または全部がｘ方向（行方向）に変位された上で、前記のように第iペアが定義されてもよい。
【００４６】
第１セル群ｙ１〜ｙ１９のｘ方向の少なくとも一方について端位置の分散が許容値以下であることを要件として、ｘ方向の長さの偏差、すなわち、第１セル群を構成するセルの個数の偏差が小さいほど第１指数Ｃ１が高くなるように、第１指数Ｃ１が評価されたうえで第ｉペアが定義されてもよい。
【００４７】
なお、図６（ｂ）に示されているように、所属先のペアの第１指数Ｃ１が高い順に第１セル群ｙ１〜ｙ１９が並べ替えられてもよい（ソートされてもよい）。
【００４８】
さらに、第１セル群の境界を挟んで連続する複数のセルにより構成される第２セル群が定義される（図４／ＳＴＥＰ２０８）。これにより、図６（ｃ）に示されているように第１セル群ｙ１〜ｙ１９のそれぞれの右側の境界を挟んで連続する複数のセルにより構成される第２セル群Δｙ１〜Δｙ１９が定義される。なお、第１セル群ｙ１〜ｙ１９のそれぞれの左側の境界を挟んで連続する複数のセルにより構成される第２セル群が代替的または付加的に定義されてもよい。
【００４９】
また、一対の第２セル群の相関度が第２指数として算出される（図４／ＳＴＥＰ２１０）。相関度の演算手法としては正規化相関等、公知手法が採用される。なお、異なる２つの第２セル群のあらゆる組み合わせのすべてについて第２指数Ｃ２が算出される必要はなく、ペアを構成する一対の第１セル群のそれぞれに対応する一対の第２セル群を対象として第２指数Ｃ２が算出されればよい。これにより、第１ペアに相当する一対の第２セル群Δｙ３およびΔｙ２の相関度が第２指数Ｃ２として算出される。その他、第２ペアに相当する一対の第２セル群Δｙ２およびΔｙ４等の相関度が第２指数Ｃ２として算出される。
【００５０】
第ｊ１ペア（「ｊ１」はＮ未満の第１定数である。）を構成する一対の第１セル行の第１指数Ｃ１（ｊ１）が第１基準値ＴＨ１以上であるか否かが判定される（図４／ＳＴＥＰ２１２）。
【００５１】
前記のように第１指数（列方向のセルの重なり個数）Ｃ１が高い順に第１〜第Ｎペアが順に定義されることから、当該判定は、第１〜第ｊ１ペアのすべてについて第１指数Ｃ１が第１基準値ＴＨ１以上であるか否かを判定することと同等である。すなわち、当該判定は、対象物が実空間において第１指数ｊ１に応じた程度の高さと、第１基準値ＴＨ１に応じた程度の幅とを有するまとまった一または複数の部分を有しているか否かを判定することに該当する。
【００５２】
第１定数ｊ１は壁、柱などの人工構造物の実空間における標準的な高さに基づき、オクルージョンが生じた場合に他の物体の陰に隠れる度合いを考慮して設定される。第１基準値ＴＨ１は人工構造物の実空間における標準的な幅に基づき、オクルージョンが生じた場合に他の物体の陰に隠れる度合いを考慮して設定される。画像における対象物の大小は実空間距離の長短に応じて変化するので、第１定数ｊ１および第１基準値ＴＨ１のそれぞれは対象物抽出処理（図３／ＳＴＥＰ１００参照）において算出された実空間位置に応じて可変的に設定されうる。
【００５３】
たとえば、図６（ｂ）に示されているように、画像における人工構造物の標準的な高さ（オクルージョン発生を考慮して若干減算された値）Ｙｔｈに相当する第１〜第１１ペアのセルの重なり個数（第１指数Ｃ１）が、画像における人工構造物の標準的な幅Ｘｔｈに相当する１閾値ＴＨ１以上である場合、当該判定結果は肯定的になる。
【００５４】
第ｊ１ペアを構成する一対の第１セル行の第１指数Ｃ１（ｊ１）が第１基準値ＴＨ１以上であると判定された場合（図４／ＳＴＥＰ２１２‥ＹＥＳ）、第１〜第ｊ２ペア（「ｊ２」は第１定数ｊ１以下の第２定数である。）のそれぞれに対応する一対の第２セル群について、すべての第２指数Ｃ２が第２基準値ＴＨ２以上であるか否かがさらに判定される（図４／ＳＴＥＰ２１４）。
【００５５】
前記のように第１セル群の境界を挟む複数のセルが第２セル群として定義されることから、当該判定は、対象物の輪郭が列方向（ｙ方向）について第２定数ｊ２に応じた距離だけ安定に伸びている一または複数の部分を含んでいるか否かを判定することに該当する。
【００５６】
たとえば、図６（ｃ）に示されているように、画像における人工構造物の標準的な高さＹｔｈ以下の範囲Ｙｔｈ’にわたる数のペアのすべての第２指数Ｃ２が第２基準値以上である場合、当該判定結果は肯定的になる。
【００５７】
第１〜第ｊ２ペアのそれぞれに対応する一対の第２セル群について、すべての第２指数Ｃ２が第２基準値ＴＨ２以上であると判定された場合（図４／ＳＴＥＰ２１４‥ＹＥＳ）、フラグｋは対象物が人工対象物に該当することを表わす「１」に設定される（図４／ＳＴＥＰ２１６）。
【００５８】
一方、前記判定結果のうち一方が否定的であった場合（図４／ＳＴＥＰ２１２‥ＮＯ，ＳＴＥＰ２１４‥ＮＯ）、フラグｋは対象物が人工対象物に該当しないことを表わす「０」に設定される（図４／ＳＴＥＰ２１８）。
【００５９】
前記機能を発揮する車両周辺監視装置によれば、第１〜第ｊ１ペアのそれぞれを構成する一対の第１セル群について、すべての第１指数Ｃ１が第１基準値ＴＨ１以上であるか否かが判定される（図４／ＳＴＥＰ２１２参照）。第１指数Ｃ１は複数のセル行が並ぶ列方向（図６のｙ方向参照）についてセルの重なり個数を意味する。
【００６０】
第１セル群は、指定輝度範囲に含まれるとともに連続して並んでいる複数のセルにより構成されているので、第１セル群の長短および第１セル群の多少には、画像における対象物の「輝度の一様性」の程度が反映されうる（図６（ａ）参照）。第ｉペア（ｉ＝１，２，‥Ｎ）は第１指数Ｃ１が高い順に逐次選定される一対の第１セル群により構成されているので、順位がある程度低いペアを構成する一対の第１セル群の列方向のセルの重なり個数の多少には、画像における対象物の「外形の規則性」の程度が反映されうる（図６（ｂ）参照）。
【００６１】
したがって、前記判定（図４／ＳＴＥＰ２１２参照）により、赤外線カメラ２Ｒ，２Ｌにより得られた画像において輝度が全体的に一様であり、かつ、外形が規則的であるという性質を有する人工構造物に対象物が該当するか否かが高精度で判定されうる。また、対象物の一部が他の物体に隠れていても、残りの部分が前記のような性質を示すため、オクルージョンの発生の影響が軽減され、その結果として対象物が人工構造物に該当するか否かが高精度で判定されうる。
【００６２】
また、第１〜第ｊ２ペアのそれぞれに対応する一対の第２セル群について、すべての第２指数Ｃ２が第２基準値ＴＨ２以上であるか否かが判定される（図４／ＳＴＥＰ２１４参照）。第２指数Ｃ２は列方向について重なる２つの第２セル群の相関度を意味する。
【００６３】
第２セル群は、第１セル群の境界を挟んで連続する複数のセルにより構成されているので、第２セル群の相関度の高低には、画像における対象物の列方向への「輪郭の延び方の一様性」の程度が反映されうる（図６（ｃ）参照）。
【００６４】
したがって、前記判定（図４／ＳＴＥＰ２１４参照）により、列方向に輪郭が一様に延びるような規則的な外形を有する人工構造物に対象物が該当するか否かが、オクルージョンの発生の有無の影響を低減しながら高精度で判定されうる。
【００６５】
さらに、フラグｋが０であること、すなわち、対象物が人工構造物に該当しないという判定結果（図３／ＳＴＥＰ３００‥ＮＯ参照）は、対象物の輝度が一様ではなく、また、外形が複雑であることを示唆することから、対象物が人間等の注意対象に該当するという判定に際して当該判定結果が補足的に利用されてもよい。
【００６６】
なお、本発明の他の実施形態として第２セル群の定義および第２指数Ｃ２の算出および、第２指数Ｃ２および第２基準値ＴＨ２の対比が省略されてもよい（図４／ＳＴＥＰ２０８，２１０および２１４参照）。当該実施形態によれば、第ｊ１ペアの第１定数Ｃ１（ｊ１）が第１基準値ＴＨ１以上であると判定された場合（図４／ＳＴＥＰ２１２‥ＹＥＳ）、フラグｋが「１」に設定される（図４／ＳＴＥＰ２１６）。第ｊ１ペアの第１定数Ｃ１（ｊ１）が第１基準値ＴＨ１以上であると判定された場合（図４／ＳＴＥＰ２１２‥ＹＥＳ）、フラグｋが「１」に設定される（図４／ＳＴＥＰ２１６）。
【００６７】
当該他の実施形態によっても前記のような理由により、対象物の一部が他の物体に隠れていても、残りの部分が前記のような性質を示すため、オクルージョンの発生の影響が軽減され、その結果として対象物が人工構造物に該当するか否かが高精度で判定されうる。
【００６８】
なお、複数の第１セル群のそれぞれに輝度が顕著に高いまたは低いなど特徴的な一または複数のセルにより構成される部分が存在し、かつ、当該部分のそれぞれが列方向に対して平衡または一定角度をなすなど規則的に配列されている場合、当該複数の第１セル群が人工構造物に該当すると判定されてもよい。当該実施形態によれば、対象物が、穴が形成されているまたは表面に特徴的な形状が表われている壁などの人工構造物に該当するか否かが判定されうる。
【符号の説明】
【００６９】
１‥画像処理ユニット、２Ｒ，２Ｌ‥赤外線カメラ（撮像装置）、１０‥車両、１１‥第１画像処理手段、１２‥第２画像処理手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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