(57)【要約】      （修正有）【課題】位置情報を特定する装置を不要にして搬送車などの走行装置の位置検出を可能とした測位システムの提供。【解決手段】室内を走行する走行装置１１には、受光素子からなる受光部１２とコンバータ１３が備えられている。走行装置１１は、室内に設置された複数の蛍光灯１４ａ，１４ｂからの目に見えないちらつきのある発光パターンを受光部１２で受光して、コンバータ１３により、その発光パターンから位置コードを抽出し、その位置コードから位置検出情報を得る。位置情報は、蛍光灯１４ａ，１４ｂを点灯させるインバータ１５ａ，１５ｂに設けられた位置コード情報発生部１６ａ，１６ｂから供給される。インバータは位置コード情報発生部１６ａ，１６ｂからの位置コード情報に基づいて波形動作される。位置情報には、温度などの情報をコード化して同時に発光させ、これを受光し、位置情報だけでなく任意の情報を受光部１２で得ることができる。【選択図】図１
2010014408.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置コード情報発生部と、
この位置コード情報発生部からの位置コード情報に基づく波形動作するインバータと、
このインバータの波形動作による発光パターンを出力する照明体と、
この照明体からの発光パターンを受光する受光部を有し、受光した発光パターンから位置コード情報を得る走行装置とを備えたことを特徴とする照明体を用いた測位システム。
【請求項２】
請求項１記載の照明体を用いた測位システムにおいて、
前記走行装置の受光部で受光する受光レベルの強弱に応じて走行装置の位置情報を内挿法で得ることを特徴とする照明体を用いた測位システム。
【請求項３】
請求項１記載の照明体を用いた測位システムにおいて、
１つのインバータの波形動作による発光パターンを出力する隣接した複数の照明体で構成することを特徴とする照明体を用いた測位システム。
【請求項４】
請求項１記載の照明体を用いた測位システムにおいて、
前記位置コード情報発生部は、位置コード情報の他に、温度などの任意の情報を発生させることを特徴とする照明体を用いた測位システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人や搬送車などの位置検出を行う技術に係り、特に屋内における人や搬送車などの位置検出を容易にした照明体を用いた測位システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
搬送車の位置検出を行う技術として、床にテープを貼り、そのテープの色や電磁気の差異を検出して搬送車の走行を制御したり、レーザ光線により境界を識別させたり、ＩＣタグを床に埋め込んで搬送車の位置を特定する第１方式がある。
【０００３】
また、上記方式の他に、照明装置に無線装置を付属させて搬送車などの端末の位置情報を通信により取得する第２方式もある（特許文献１参照。）。
【特許文献１】ＷＯ２００５／０８６３７５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
第１方式は、搬送車の位置を特定させるために、環境に何らかの位置情報を取得するためのマーカー（テープ、レーザ発光、反射装置、ＩＣタグ）などを設置する必要があるとともに、第２方式では、照明装置の他に通信装置が必要となるなどの問題を持っている。
【０００５】
本発明の目的は、上記の事情に鑑みてなされたもので、通信装置やマーカーなどの位置情報を特定する装置を不要にして搬送車などの走行装置の位置検出を可能とした照明体を用いた測位システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を達成するために、請求項１に係る発明は、位置コード情報発生部と、
この位置コード情報発生部からの位置コード情報に基づく波形動作するインバータと、
このインバータの波形動作による発光パターンを出力する照明体と、この照明体からの発光パターンを受光する受光部を有し、受光した発光パターンから位置コード情報を得る走行装置とを備えたことを特徴とする照明体を用いた測位システムである。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１において、前記走行装置の受光部で受光する受光レベルの強弱に応じて走行装置の位置情報を内挿法で得ることを特徴とする照明体を用いた測位システムである。
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項１において、１つのインバータの波形動作による発光パターンを出力する隣接した複数の照明体で構成することを特徴とする照明体を用いた測位システムである。
【０００９】
請求項４に係る発明は、請求項１おいて、前記位置コード情報発生部は、位置コード情報の他に、温度などの任意の情報を発生させることを特徴とする照明体を用いた測位システムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、照明体である蛍光灯を点灯させるインバータの出力に位置情報を挿入するだけで、蛍光灯以外に特別な情報発信装置を持たせることなく、位置情報を発信できるとともに、環境に別途通信装置やマーカーなどの位置情報を特定する装置を設置する必要がない。
【００１１】
また、本発明によれば、照明体である複数の蛍光灯からの発光パターンを受光することにより、位置情報を蛍光灯配置位置からより詳細に得ることができるとともに、位置情報の他、温度など任意の情報を受光体が得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の第１実施の形態を示すシステム構成説明図で、図１において、１１は室内を走行する無人搬送車などからなる走行装置で、この走行装置１１には、受光素子からなる受光部１２とコンバータ１３が備えられている。
【００１３】
走行装置１１は、室内に設置された複数の蛍光灯１４ａ，１４ｂからの目に見えないちらつきのある光線（詳細は後述する）を受光部１２で受光して、コンバータ１３により、光線の発光パターンから位置コード（詳細は後述する）を抽出し、その位置コードから位置検出情報を得る。
【００１４】
一般的に室内照明では、蛍光灯の間隔が比較的狭く配置され、受光部１２では複数の蛍光灯１４ａ，１４ｂからの位置コードのパターンが受光される場合が多い。このため、位置コードの混信を避けるためには、パターンの基本的な周波数を変えたりするなど、位置コードのパターンを混信に強いものにして、受光レベルの強い位置コードを位置情報として採用する。
【００１５】
位置情報は、蛍光灯１４ａ，１４ｂを点灯制御させるインバータ１５ａ，１５ｂにそれぞれ設けられた位置コード情報発生部１６ａ，１６ｂから供給される。これにより、インバータ１５ａ，１５ｂは、位置コード情報発生部１６ａ，１６ｂからの位置コード情報に基づいて波形動作する。
【００１６】
なお、位置コード情報発生部１６ａ，１６ｂは、ＤＩＰスイッチやＲＯＭ、フラッシュメモリなどから構成される。位置情報の他、温度などの任意の情報をコード化して同時（位置情報と並べて）に発光させ、これを受光することにより、位置情報だけでなく任意の情報を受光部１２で得ることができる。１７は、交流電源に差し込まれるプラグである。
【００１７】
蛍光灯１４ａ，１４ｂは、インバータ１５ａ，１５ｂを用いて交流電源電圧を高周波に変換してから点灯制御させるようにして、ちらつきを抑えて点灯される。蛍光灯１４ａ，１４ｂのちらつき点灯は、インバータ１５ａ，１５ｂによる高周波変換による点灯制御により目には見えなくなるが、実際には計測を行えば点滅（ちらつき）が分かる。
【００１８】
このため、インバータ１５ａ，１５ｂの波形動作による特定の発光パターンのちらつきを発生させて蛍光灯１４ａ，１４ｂを点灯させることにより、その光線を受光部１２で受光したときに発光パターンを得ることができる。
【００１９】
そこで、図２の位置コードによる蛍光灯の発光パターン説明図に示すように、位置コード２１は、蛍光灯１４ａ，１４ｂの設置位置により位置情報を切り分けるためのヘッダ、フッタを付けてコード化部２２でコード化して送出され、そのコードにより位置が特定できるように、コードに基づく波形動作するインバータ１５ａ，１５ｂによるちらつきの発光パターンとして発光パターン生成部２３で生成される。
【００２０】
なお、位置は、任意の１次元または２次元、３次元の座標で表されるが、位置コード２１は、その座標値をＰＷＭやバーコードなどの任意の固定ＯＮ／ＯＦＦパターン列に変換し、インバータ１５ａ，１５ｂ毎に保持させる。
【００２１】
上記のように構成したそれぞれのインバータ１５ａ，１５ｂにより、蛍光灯１４ａ，１４ｂの発光パターンを変えると、発光パターンの違いにより、そのパターンを受光した受光部１２から走行装置１１の位置を認識することができる。
【００２２】
図３は、本発明の第２実施の形態を示すシステム構成図で、図１と同一部分には同一符号を付して示す。図３において、受光部１２では、複数の蛍光灯１４ａ，１４ｂの位置コード１，２を受光するが、複数の蛍光灯１４ａ，１４ｂからの距離に対する受光レベルの強弱情報を得る。この受光レベルの強弱情報の割合で、各蛍光灯１４ａ，１４ｂの想定される位置から下記のような式で内挿することにより、走行装置１１の位置がより詳細に得ることができる。
【００２３】
上記において、内挿される位置を表すｘ（０≦ｘ≦１）は、蛍光灯の高さをａ、蛍光灯間の距離ｂ、受光レベルをそれぞれレベルＬ１，レベルＬ２とすると、受光レベルは距離の二乗に反比例すると考えて次のような式となる。
【００２４】
ｘ＝（−Ｌ２±ＳＱＲＴ（２×Ｌ２2−ａ2×（Ｌ１−Ｌ２）2／ｂ2−Ｌ１×Ｌ２））／（Ｌ１−Ｌ２）
受光レベル差の情報だけでは、２つの蛍光灯の間でない位置も取り得るため、２つの解が存在するが、強いレベルの光のみ受光すると考えて０≦ｘ≦１の範囲のものを採用する。
【００２５】
なお、第１実施の形態では受光レベルの強弱情報により大まかな位置情報を得ていたが、この第２実施の形態を採用すると、蛍光灯間のどこの位置に居るかが識別できるようになる利点がある。
【００２６】
図４は、本発明の第３実施の形態を示すシステム構成図で、図１と同一部分には同一符号を付して示す。図４においては、棒状の蛍光灯１４ａ，１４ａａと１４ｂ，１４ｂｂは、通常、長さ方向（蛍光灯の円筒の軸方向）の光線の拡散と横方向の拡散が異なり、長さ方向は光線の重なりが多い。そのため、長さ方向の位置検出精度は低下してしまう。
【００２７】
そこで、長さ方向の位置検出精度を低下させても、あまり問題がないなら、長さ方向に並ぶ複数の蛍光灯１４ａと１４ａａをインバータ１５ａで波形動作させて共有化を図り、また、蛍光灯１４ｂと１４ｂｂをインバータ１５ｂで波形動作させて共有化を図ることにより、インバータ（位置コード情報発生部も）の数量を低減できる。このようにインバータの数量を低減しても、元々原理的な精度低下があるため、影響が少ない。
【００２８】
上記のようにインバータの共有化による位置検出精度低下を許容すれば、インバータの個数を減らして、コストの削減を図ることができ、減らしたことによる精度低下が少ない。また、長さ方向の蛍光灯の間隔が、比較的短いような設置の場合には、インバータが共有化し易くなる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の第１実施の形態を示すシステム構成図。
【図２】位置コードによる蛍光灯の発光パターン説明図。
【図３】本発明の第２実施の形態を示すシステム構成図。
【図４】本発明の第３実施の形態を示すシステム構成図。
【符号の説明】
【００３０】
１１…走行装置
１２…受光部
１３…コンバータ
１４ａ，１４ｂ…蛍光灯
１５ａ，１５ｂ…インバータ
１６ａ，１６ｂ…位置コード情報発生部
【図１】
2010014408.tif 000003
【図２】
2010014408.tif 000004
【図３】
2010014408.tif 000005
【図４】
2010014408.tif 000006