(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車枠線に基づいて車両の駐車を支援する際に、駐車枠線を適切に認識することが可能な駐車支援装置、駐車支援方法を提供する。【解決手段】駐車支援装置１０は、駐車支援ＥＣＵ２０を中心に構成され、撮像手段１６，１８、駐車スイッチ３８，デイスプレイ３２、およびリバースシフトスイッチ３６が接続される。また、ＣＡＮを介して舵角センサ１２，及び車速センサ１４が接続される。駐車支援ＥＣＵ２０は、検出手段２２と、記憶手段２４と、認識手段２６とを含み、各種手段２２，２６に対応するプログラムをＲＯＭに格納して、これらのプログラムをＣＰＵに実行させて各手段２２，２６を実現する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一の駐車枠線に基づいて車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
複数の駐車枠線のうち、前記一の駐車枠線を、他の駐車枠線に基づいて認識する認識手段を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記認識手段は、通路の両側に存在する駐車枠線のうち、前記通路の片側に存在する前記一の駐車枠線を、前記通路の反対側に存在する前記他の駐車枠線に基づいて認識する請求項１記載の駐車支線装置。
【請求項３】
前記認識手段は、前記通路の片側に存在する前記一の駐車枠線と、前記通路の反対側に存在する前記他の駐車枠線とのなす角を考慮して、前記一の駐車枠線を認識する請求項２記載の駐車支線装置。
【請求項４】
車両周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を処理して前記他の駐車枠線を検出する検出手段と、
複数の駐車枠線の配置情報を記憶する記憶手段と、を更に備え、
前記認識手段は、前記記憶手段により記憶された前記配置情報を参照し、前記検出手段により検出された前記他の駐車枠線に基づいて前記一の駐車枠線を認識する請求項１〜３いずれか一項記載の駐車支援装置。
【請求項５】
一の駐車枠線に基づいて車両の駐車を支援する駐車支援方法において、
複数の駐車枠線のうち、前記一の駐車枠線を、他の駐車枠線に基づいて認識する駐車支援方法。
【請求項６】
一の駐車枠線に基づいて車両の駐車を支援する駐車支援方法において、
複数の駐車枠線のうち、前記一の駐車枠線を、予め記憶された前記複数の駐車枠線の配置情報を参照し、車両周辺を撮像した画像を処理して検出される他の駐車枠線に基づいて認識する駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一の駐車枠線に基づいて車両の駐車を支援する駐車支援装置、駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、地面に描かれた駐車枠線を認識する認識手段を備え、認識された駐車枠線に基づいて目標駐車位置の初期位置を設定する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この駐車支援装置では、車庫入れ駐車時や縦列駐車時に、車両後方を撮像した画像を処理して駐車枠線（白線等）を認識する。
【特許文献１】特開２００７−２９０５５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記従来の駐車支援装置のように、駐車枠線に基づいて車両の駐車を支援することができる発明がこれまでにもなされているが、現在もなお、駐車枠線に基づいて車両の駐車を支援する際に、駐車枠線を適切に認識することが可能な駐車支援装置、駐車支援方法が望まれていた。
【０００４】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駐車枠線に基づいて車両の駐車を支援する際に、駐車枠線を適切に認識することが可能な駐車支援装置、駐車支援方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、第１の発明は、一の駐車枠線に基づいて車両の駐車を支援する駐車支援装置において、
複数の駐車枠線のうち、前記一の駐車枠線を、他の駐車枠線に基づいて認識する認識手段を備える。
【０００６】
第２の発明は、第１の発明に係る駐車支援装置であって、
前記認識手段は、通路の両側に存在する駐車枠線のうち、前記通路の片側に存在する前記一の駐車枠線を、前記通路の反対側に存在する前記他の駐車枠線に基づいて認識する。
【０００７】
第３の発明は、第２の発明に係る駐車支援装置であって、
前記認識手段は、前記通路の片側に存在する前記一の駐車枠線と、前記通路の反対側に存在する前記他の駐車枠線とのなす角を考慮して、前記一の駐車枠線を認識する。
【０００８】
第４の発明は、第１〜第３のいずれかの発明に係る駐車支援装置であって、
車両周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を処理して前記他の駐車枠線を検出する検出手段と、
複数の駐車枠線の配置情報を記憶する記憶手段と、を更に備え、
前記認識手段は、前記記憶手段により記憶された前記配置情報を参照し、前記検出手段により検出された前記他の駐車枠線に基づいて前記一の駐車枠線を認識する。
【０００９】
第５の発明は、一の駐車枠線に基づいて車両の駐車を支援する駐車支援方法において、
複数の駐車枠線のうち、前記一の駐車枠線を、他の駐車枠線に基づいて認識する。
【００１０】
第６の発明は、一の駐車枠線に基づいて車両の駐車を支援する駐車支援方法において、
複数の駐車枠線のうち、前記一の駐車枠線を、予め記憶された前記複数の駐車枠線の配置情報を参照し、車両周辺を撮像した画像を処理して検出される他の駐車枠線に基づいて認識する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、駐車枠線に基づいて車両の駐車を支援する際に、駐車枠線を適切に認識することが可能な駐車支援装置、駐車支援方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照し、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１３】
図１は、本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、電子制御ユニット２０（以下、「駐車支援ＥＣＵ２０」と称す）を中心に構成されている。駐車支援ＥＣＵ２０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭやＲＡＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。
【００１４】
駐車支援ＥＣＵ２０には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）や高速通信バス等の適切なバスを介して、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ１２、及び、車両の速度を検出する車速センサ１４が接続されている。車速センサ１４は、各輪に配設され、車輪速に応じた周期でパルス信号を発生する車輪速センサであってよい。
【００１５】
また、駐車支援ＥＣＵ２０には、撮像手段であるバックモニタカメラ１６及びフロントモニタカメラ１８、ディスプレイ３２が接続されている。
【００１６】
バックモニタカメラ１６は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を備え、例えば、車両後部の中央に設置され、車両後方の所定範囲を撮影する。バックモニタカメラ１６に入射した光は、画素毎に光電変換された後、順次アナログ画像信号として出力され、Ａ／Ｄ変換器により所定ビット数（例えば、８ビット）のデジタル画像信号に変換され、後方画像として、駐車支援ＥＣＵ２０に供給される。この処理は、所定時間毎に繰り返し行われる。
【００１７】
フロントモニタカメラ１８は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を含み構成され、例えば、車室内のルームミラー付近に設置され、フロントガラス越しに車両前方の所定範囲を撮影する。フロントモニタカメラ１８は、バックモニタカメラ１６と同様に、撮影した前方画像を駐車支援ＥＣＵ２０に供給する。フロントモニタカメラ１８は、道路の白線を検知し走行車線を維持させるようにハンドル操作を支援する周知のＬＫＡ（Ｌａｎｅ  Ｋｅｅｐｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔ）システムと共用されてよい。
【００１８】
ディスプレイ３２は、液晶ディスプレイや、液晶ディスプレイ上にタッチスイッチを設けたタッチパネルディスプレイ等の画像表示装置で構成される。ディスプレイ３２は、ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ衛星からの受信情報に基づいて自車両の現在位置（緯度経度）を認識したうえで経路案内等するナビゲーション装置と共有されてよい。この場合、ディスプレイ３２には、ユーザによる操作状況等に応じて、前方画像又は後方画像を含む駐車支援画像（図６参照）が表示されたり、車両周辺の地図画像が表示されたりする。
【００１９】
駐車支援ＥＣＵ２０には、リバースシフトスイッチ３６及び駐車スイッチ３８が接続されている。リバースシフトスイッチ３６は、シフトレバーが後退位置（リバース）に操作された場合にオン信号を出力し、それ以外の場合にオフ状態を維持する。また、駐車スイッチ３８は、車室内に設けられ、ユーザによる操作が可能となっている。駐車スイッチ３８は、常態でオフ状態に維持されており、ユーザの操作によりオン状態となる。
【００２０】
駐車支援ＥＣＵ２０は、駐車スイッチ３８の出力信号に基づいてユーザが駐車支援を必要としているか否かを判別する。即ち、車両の走行中に駐車スイッチ３８がオンにされると、駐車支援ＥＣＵ２０は、駐車空間内の目標駐車位置までの車両走行を支援するための駐車支援制御を可及的速やかに開始する。駐車支援制御は、例えば目標駐車位置への走行時における操舵制御などの車両制御のみならず、例えば駐車開始位置まで車両を案内する案内メッセージの出力のような運転者への情報出力を含む。
【００２１】
次に、本実施例の駐車支援ＥＣＵ２０の主要機能について説明する。駐車支援ＥＣＵ２０は、図１に示すように、検出手段２２と、記憶手段２４と、認識手段２６とを含む。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２０は、各種手段２２、２６に対応するプログラムをＲＯＭに格納して、これらのプログラムをＣＰＵに実行させて各種手段２２、２６を実現する。
【００２２】
検出手段２２は、撮像手段１６、１８により撮像された前方画像や後方画像を処理して駐車枠線を検出する手段である。画像処理方法は、多様であり、如何なる適切な方法が用いられてもよい。
【００２３】
ここで、画像処理の一例について説明する。本例では、まず、画像における特徴点が抽出される。特徴点は、所定の閾値を超える輝度変化点として抽出される（即ち、画像において明るさに急激な変化のある輪郭（エッジ）が抽出される）。次いで、歪曲補正により、各画素のカメラ座標系から実座標系への変換がなされる。次いで、輪郭（特徴点の点列）に対して直線当てはめ（直線近似）がなされ、特徴点の輪郭線が導出される。次いで、２つの互いに平行なペアの輪郭線が、駐車枠線（典型的には、白線）として検出される。このようにして、実座標系（例えば、自車両の後軸中心を基準とする）における、駐車枠線の座標が検出される。
【００２４】
記憶手段２４は、複数の駐車枠線の配置情報を記憶する手段である。記憶手段２４は、例えば、駐車支援ＥＣＵ２０のＲＡＭで構成され、配置情報を駐車場の位置（緯度経度）情報と共に格納する配置情報データベースを備える。配置情報は、例えば、上空から駐車場を見た平面座標系（実座標系）における、複数の駐車枠線の座標データであってもよく、当該座標データに変換可能な後述の準座標データであってもよい。また、配置情報には、駐車場が指定する駐車形態（前向き駐車、後向き駐車）の情報が含まれてもよい。
【００２５】
図２は、通路の両側に駐車枠線が並んでいる駐車場の状況例を示す平面図である。図３は、通路の片側に駐車枠線が並んでいる駐車場の状況例を示す平面図である。図２、図３において、Ｘ１−Ｘ２は通路の延在方向であり、Ｙ１−Ｙ２は通路の幅方向であり、Ａは自車両である。駐車場は、その限られた空間を有効に活用するため、一般に、図２、図３に示すように、通路の両側又は片側に駐車枠線Ｌが並んでいる。駐車枠線Ｌは、駐車場を複数の駐車空間に区画するものである。
【００２６】
次に、準座標データについて図２及び図３を参照して説明するが、説明を簡略化するため、先に、図３を参照して説明し、次いで、図２を参照して説明する。
【００２７】
図３に示す例では、準座標データには、通路の片側に接続する駐車枠線Ｌ１の接続角α１、通路の片側に接続する駐車枠線Ｌ１の設置間隔ΔＬ１の情報が含まれる。また、図２に示す例では、これらの情報の他に、通路の片側に接続する駐車枠線Ｌ１の接続位置と通路の反対側に接続する駐車枠線Ｌ２の接続位置とのＸ１−Ｘ２方向のずれ幅ΔＸ、通路の反対側に接続する駐車枠線Ｌ２の接続角α２、通路の反対側に接続する駐車枠線Ｌ２の設置間隔ΔＬ２、及び通路幅ΔＹの情報が含まれる。更に、準座標データには、駐車枠線の設置数等の情報が含まれてもよい。これらの準座標データは、座標データに比して情報量が少ないため、配置情報の情報量を削減することができる。
【００２８】
配置情報は、例えば、駐車支援ＥＣＵ２０の製造時に配置情報データベースに格納されてもよいし、車載通信機と駐車場に設けられたインフラ（駐車場の設備）とで互いに無線交信してインフラから供給されてもよい。配置情報データベースに格納された配置情報は、インフラから供給される配置情報によって順次更新されてよい。或いは、検出手段２２による検出結果が配置情報として用いられてもよい。
【００２９】
認識手段２６は、記憶手段２４により記憶された配置情報を参照し、検出手段２２により検出される他の駐車枠線に基づいて一の駐車枠線を認識する手段である。認識手段２６は、配置情報データベースに格納された配置情報を参照する際に、ナビゲーション装置から供給される車両の現在位置（駐車場の位置（緯度経度））の位置情報を用いて、所望の駐車場における配置情報を参照する。
【００３０】
ここで、認識手段２６による駐車枠線の認識方法について説明する。尚、後述するが、認識手段２６による駐車枠線の認識方法は、車両前部から駐車枠に進入する前向き駐車と、車両後部から駐車枠に進入する後向き駐車とで若干異なる。ここでは、駐車支援の必要性の高い、後向き駐車の場合について説明する。尚、駐車スイッチ３８は、前向き駐車及び後向き駐車のいずれかを指定するスイッチを含んでよく、この場合、駐車支援ＥＣＵ２０は、指定された駐車形態に応じた駐車モード（前向き駐車モード又は後向き駐車モード）で動作する。
【００３１】
駐車枠線認識方法は、配置情報が座標データである場合と、配置情報が準座標データである場合とで異なる。以下では、先ず、配置情報が座標データである場合における駐車枠線認識方法の一例について説明し、次いで、配置情報が準座標データである場合における駐車枠線認識方法の一例について説明する。
【００３２】
配置情報が座標データの場合、検出手段２２より検出された他の駐車枠線の座標に配置情報をマッチング処理することによって、一の駐車枠線の座標を演算する。このようにして、実座標系（例えば、自車両の後軸中心を基準とする）における、所望の駐車枠線の座標を認識する。
【００３３】
他方、配置情報が準座標データの場合、駐車枠線認識方法には、２種類の方法がある。第１の駐車枠線認識方法は、通路の両側に存在する駐車枠線Ｌ１、Ｌ２のうち、通路の片側に存在する一の駐車枠線Ｌ１を、通路の反対側に存在する他の駐車枠線Ｌ２に基づいて認識する方法である。第２の駐車枠線認識方法は、通路の片側に存在する駐車枠線Ｌ１のうち、一の駐車枠線Ｌ１ａを、他の駐車枠線Ｌ１ｂに基づいて認識する方法である。以下では、先ず、図２を参照して第１の駐車枠線認識方法の一例について説明し、次いで、図３を参照して第２の駐車枠線認識方法の一例について説明する。
【００３４】
第１の駐車枠線認識方法は、上述の如く、通路の両側に存在する駐車枠線Ｌのうち、通路の片側に存在する所望の駐車枠線Ｌ１を、通路の反対側に存在する他の駐車枠線Ｌ２に基づいて認識する方法である。後向き駐車の場合、第１の駐車枠線認識方法では、自車両Ａの後方に存在する所望の駐車枠線Ｌ１を、自車両Ａの前方に存在する他の駐車枠線Ｌ２に基づいて認識する。
【００３５】
図２（Ａ）に示す例では、通路の両側に駐車枠線Ｌ１、Ｌ２が並ぶように配列されている。駐車枠線Ｌ１、Ｌ２は、通路に対して対称的に垂直に接続されている。この場合、認識手段２６は、通路幅ΔＹ及び駐車枠線Ｌ１の設置間隔ΔＬ１を参照し、検出手段２２によって検出される他の駐車枠線Ｌ２の座標に基づいて所望の駐車枠線Ｌ１の座標を認識する。
【００３６】
図２（Ｂ）に示す例では、通路の両側に駐車枠線Ｌ１、Ｌ２が並ぶように配列されているが、図２（Ａ）に示す例とは異なり、通路の片側に接続する駐車枠線Ｌ１の接続位置と通路の反対側に接続する駐車枠線Ｌ２の接続位置とがＸ１−Ｘ２方向にΔＸずれている。この場合、認識手段２６は、図２（Ａ）に示す例に比して、更にずれ幅ΔＸを考慮して、所望の駐車枠線Ｌ１の座標を認識する。
【００３７】
図２（Ｃ）に示す例では、通路の両側に駐車枠線Ｌが並ぶように配列されているが、図２（Ｂ）に示す例とは異なり、片側の駐車枠線Ｌ１の接続角α１と、反対側の駐車枠線Ｌ２の接続角α２とが異なる。この場合、認識手段２６は、図２（Ｂ）に示す例に比して、更に接続角α１と接続角α２との角度差Δα（Δα＝α１−α２）を考慮して、所望の駐車枠線Ｌ１の座標を認識する。即ち、通路の片側に存在する所望の駐車枠線Ｌ１と通路の反対側に存在する他の駐車枠線Ｌ２とのなす角Δαを考慮して、所望の駐車枠線Ｌ１の座標を認識する。
【００３８】
他方、第２の駐車枠線認識方法は、上述の如く、通路の片側に存在する駐車枠線Ｌ１のうち、所望の駐車枠線Ｌ１ａを、他の駐車枠線Ｌ１ｂに基づいて認識する方法である。後向き駐車の場合、第２の駐車枠線認識方法は、自車両Ａの後方に存在する所望の駐車枠線Ｌ１ａを、自車両Ａの後方に存在する他の駐車枠線Ｌ１ｂに基づいて認識する。
【００３９】
図３（Ａ）に示す例では、通路の片側に駐車枠線Ｌ１が並ぶように配列されている。駐車枠線Ｌ１は、通路に対して垂直に接続されている。この場合、認識手段２６は、駐車枠線Ｌ１の設置間隔ΔＬを参照し、検出手段２２によって検出される他の駐車枠線Ｌ１ｂの座標に基づいて所望の駐車枠線Ｌ１ａの座標を認識する。ここで、図３（Ａ）に示す例では、図２（Ａ）に示す例に比して、通路幅ΔＹを参照する必要がなく、比較的迅速に所望の駐車枠線Ｌ１ａの座標を認識することができる。
【００４０】
図３（Ｂ）に示す例では、通路の片側に駐車枠線Ｌ１が並ぶように配列されているが、図３（Ａ）に示す例とは異なり、通路に対して斜めに接続されている。この場合、認識手段２６は、図３（Ａ）に示す例に比して、更に接続角α１を考慮して、所望の駐車枠線Ｌ１の座標を認識する。
【００４１】
図４は、駐車支援ＥＣＵ２０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。尚、図４に示す処理ルーチンは、現在の駐車モードが後向き駐車モードの際に実行される。現在の駐車モード（前向き駐車モード又は後向き駐車モード）は、駐車スイッチ３８の操作時に指定されてもよいし、例えば周辺状況の検出手段（例えばカメラによる画像認識）や配置情報に基づいて推定・判断されてもよい。
【００４２】
図４に示す処理ルーチンは、例えば通路の両側に駐車枠が並んでいる駐車場（図２参照）において車両の運転者が所望の駐車枠線内に車両を駐車させる際に実行され、認識された所望の駐車枠線は、特に目標駐車位置の初期位置を設定する駐車支援に利用されるのが好適である。
【００４３】
図４のＳ１１では、検出手段２２は、バックモニタカメラ１６の撮像画像（後方画像）を処理して、所望の駐車枠線の検出を試みる。Ｓ１１で所望の駐車枠線の検出に成功した場合（Ｓ１２、ＮＯ）、今回の処理を終了する。
【００４４】
上記Ｓ１１で所望の駐車枠線の検出に失敗した場合（Ｓ１２、ＹＥＳ）、Ｓ１３に進み、バックモニタカメラ１６の撮像画像（後方画像）を処理して、他の駐車枠線の検出を試みる。Ｓ１３で他の駐車枠線の検出に失敗した場合（Ｓ１４、ＹＥＳ）、更にＳ１５に進み、フロントモニタカメラ１８の撮像画像（前方画像）を処理して、他の駐車枠線の検出を試みる。Ｓ１５でも他の駐車枠線の検出に失敗した場合（Ｓ１６、ＹＥＳ）、そのまま、今回の処理ルーチンは終了する。
【００４５】
ここで、駐車枠線の検出が失敗する場合とは、例えば、カメラ１６、１８の視野と駐車枠線との位置関係の影響や、夜間や地下駐車場等での周囲光の影響（エッジ抽出への影響）、積雪等の影響により駐車枠線が認識できない場合や、駐車枠線がタイヤによって摩滅しているような場合が想定される。
【００４６】
上記Ｓ１３又は上記Ｓ１５で他の駐車枠線の検出に成功した場合（Ｓ１４、ＮＯ）、（Ｓ１６、ＮＯ）、Ｓ１７に進む。Ｓ１７では、認識手段２６は、記憶手段２４に記憶された配置情報を参照し、上記Ｓ１３又は上記Ｓ１５で検出された他の駐車枠線に基づいて所望の駐車枠線を認識する。
【００４７】
図５は、駐車支援ＥＣＵ２０により実行される処理の別の例を示すフローチャートである。尚、図５に示す処理ルーチンは、現在の駐車モードが前向き駐車モードの際に実行される。
【００４８】
図５に示す処理ルーチンは、例えば通路の両側に駐車枠が並んでいる駐車場（図２参照）において車両の運転者が所望の駐車枠線内に車両を駐車させる際に実行され、認識された所望の駐車枠線は、特に目標駐車位置の初期位置を設定する駐車支援に利用されるのが好適である。
【００４９】
図５のＳ２１では、検出手段２２は、フロントモニタカメラ１８の撮像画像（前方画像）を処理して、所望の駐車枠線の検出を試みる。Ｓ２１で所望の駐車枠線の検出に成功した場合（Ｓ２２、ＮＯ）、今回の処理を終了する。
【００５０】
上記Ｓ２１で所望の駐車枠線の検出に失敗した場合（Ｓ２２、ＹＥＳ）、Ｓ２３に進み、フロントモニタカメラ１８の撮像画像（前方画像）を処理して、他の駐車枠線の検出を試みる。Ｓ２３で他の駐車枠線の検出に失敗した場合（Ｓ２４、ＹＥＳ）、更にＳ２５に進み、バックモニタカメラ１６の撮像画像（後方画像）を処理して、他の駐車枠線の検出を試みる。Ｓ２５でも他の駐車枠線の検出に失敗した場合（Ｓ２６、ＹＥＳ）、そのまま、今回の処理ルーチンは終了する。
【００５１】
上記Ｓ２３又は上記Ｓ２５で他の駐車枠線の検出に成功した場合（Ｓ２４、ＮＯ）、（Ｓ２６、ＮＯ）、Ｓ２７に進む。Ｓ２７では、認識手段２６は、記憶手段２４に記憶された配置情報を参照し、上記Ｓ２３又は上記Ｓ２５で検出された他の駐車枠線に基づいて所望の駐車枠線を認識する。
【００５２】
このようにして、所望の駐車枠線が認識されると、駐車支援ＥＣＵ２０による制御下で、所望の駐車枠線に対応する位置に（画面上の位置に）、目標駐車枠線の初期表示を行う。具体的には、後向き駐車の場合、駐車支援ＥＣＵ２０は、車室内に設けられたディスプレイ３２上に、バックモニタカメラ１６の撮像画像（実画像）を表示させる。このとき、ディスプレイ３２上には、図６（車庫入れ駐車用の画面）に示すように、撮像画像上に目標駐車枠線が重畳表示される。目標駐車枠線は、実際の駐車枠線や車両の外形を模した図形であってよく、例えば、その位置及び向きがユーザにより視認可能である形態を有し、車庫入れ駐車（並列駐車）用の表示と縦列駐車用の表示の２種類が用意されてよい。
【００５３】
ディスプレイ３２上に表示される目標駐車枠線の初期表示位置・向きは、目標駐車位置・目標駐車方向に対応する。この目標駐車枠線の位置・向き（＝目標駐車位置・目標駐車方向）は、そのまま、ユーザによる最終的な確定スイッチの操作等により確定されてよい。或いは、目標駐車枠線の位置等は、図６に示すように、目標駐車枠を上下左右方向の並進移動及び回転移動させるためのタッチスイッチ等により、確定スイッチの操作前に調整が可能とされてもよい。
【００５４】
目標駐車枠線の位置等がユーザの操作により確定されると、駐車支援ＥＣＵ２０は、目標移動軌道を演算する。車両の後方移動が開始されると、駐車支援ＥＣＵ２０は、自動誘導制御中、車速センサ１４の出力信号から演算した車両移動量と舵角センサ１２から得られる舵角位置を用いて自車の車両位置を推定し、推定した車両位置の目標移動軌道からの偏差に応じた目標舵角を演算し、当該目標舵角を操舵制御ＥＣＵ５０に送信する。操舵制御ＥＣＵ５０は、当該目標舵角を実現するようにモータ５２を制御する。尚、モータ５２は、ステアリングコラムやステアリングギアボックスに設けられ、その回転角によりステアリングシャフトを回転させるものであってよい。
【００５５】
尚、駐車支援ＥＣＵ２０は、舵角センサ１２及び車速センサ１４の出力信号に基づいて、駐車支援実行中における車両位置を推定演算し、前回演算した目標移動軌道と、推定した車両位置との差に応じて、今回の目標移動軌道を演算し、当該目標移動軌道に基づいて上述の推定車両位置における目標舵角を決定してもよい。この目標移動軌道の演算は、車両が所定移動距離（例えば、０．５ｍ）だけ移動する毎に実施されてよい。この際、駐車支援ＥＣＵ２０は、カメラ１６、１８の撮像画像（後方画像、前方画像）に対する画像処理結果に基づいて、適宜、目標駐車位置・目標駐車方向を補正（それに伴い目標移動軌道の演算）してもよい。
【００５６】
駐車支援ＥＣＵ２０は、最終的に車両が駐車空間内の目標駐車位置に目標駐車方向で収まった際に、運転者に車両の停止を要求し（若しくは、自動制動手段により車両を自動的に停止させ）、駐車支援制御が完了する。
【００５７】
本実施例によれば、上述の如く、所望の駐車枠線の検出に失敗した場合であっても、駐車枠線の配置情報を参照し、他の駐車枠線の検出結果に基づいて、所望の駐車枠線を認識するので、目標駐車枠線を初期表示することができる。これにより、目標駐車枠線が表示されない場合のように、何回もタッチスイッチを操作して目標駐車枠線の調整を行なう必要がなくなるので、目標駐車位置を設定するのに要する時間を大幅に短縮することができる。
【００５８】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５９】
例えば、上述の図４及び図５に示した処理において、他の駐車枠線の検出に失敗した場合（Ｓ１６、ＹＥＳ）、（Ｓ２６、ＹＥＳ）、フロントバンパーの左右に設置された超音波センサによる収集データを用いて、自車の駐車可能空間を検出して、目標駐車位置の初期位置を設定してよい。
【００６０】
また、上述の図４及び図５に示した処理において、所望の駐車枠線の検出に成功した場合（Ｓ１２、ＮＯ）、（Ｓ２２、ＮＯ）、処理を終了することなく、Ｓ１３又はＳ２３以降の処理を続行して、他の駐車枠線に基づいて所望の駐車枠線を認識してもよい。２種類の異なる方法で所望の駐車枠線を検出（認識）することによって、検出精度を高めることができる。
【００６１】
また、上述の図４及び図５に示した処理において、他の駐車枠線の検出に成功した場合（Ｓ１４、ＮＯ）、（Ｓ２４、ＮＯ）、Ｓ１７又はＳ２７に進み、所望の駐車枠線を認識するのみならず、Ｓ１５又はＳ２５以降の処理を続行して、更に他の駐車枠線に基づいて所望の駐車枠線を認識してもよい。２種類の異なる方法で所望の駐車枠線を認識することによって、認識精度を高めることができる。
【００６２】
また、上述の実施例では、認識手段２６による駐車枠線の認識結果を用いて、目標駐車枠線の初期表示を行うものであったが、本発明は、これに限定されることはない。例えば、本発明は、認識手段２６による駐車枠線の認識結果を用いて、上述の目標移動軌道を演算し、当該目標移動軌道に基づいて上述の推定車両位置における目標舵角を決定してもよい。
【００６３】
また、上述の実施例では、駐車枠線を検出する際に、歪曲補正により、各画素のカメラ座標系から実座標系への変換がなされるが、種々の条件を考慮して座標変換してよい。例えば、乗車人数等に応じて変化する車高（つまり、カメラ１６、１８の地面からの高さ）等を考慮してもよい。
【００６４】
また、図４及び図５に示した処理は、車庫入れ駐車の場合に関するものであるが、縦列駐車の場合にも同様に適用可能である。この場合も、配置情報を参照し、他の駐車枠線に基づいて所望の駐車枠線を認識する。
【００６５】
また、上述の実施例では、記憶手段２４は、駐車支援ＥＣＵ２０のＲＡＭで構成されるとしたが、駐車支援ＥＣＵ２０に接続されるハードディスク装置等の読み書き可能な記録媒体で構成されてもよい。
【００６６】
また、上述の実施例では、駐車スイッチ３８がオンにされた場合に各種アプリケーションが起動されているが、本発明はこれに限定されることは無く、例えば駐車スイッチ３８がオンにされていない場合でも、車速が所定値以下となった場合、ナビゲーション装置の地図データから車両位置が駐車場内にあると判断された場合等に起動されてもよい。この場合、駐車スイッチ３８が存在しない構成も考えられる。
【００６７】
また、上述の実施例では、駐車支援ＥＣＵ２０は、車速センサ１４、舵角センサ１２等を用いて、車両の向きに関する情報を取得・導出しているが、それに代えて又は加えてヨーレートセンサやジャイロセンサ、方位計、ＧＰＳ測位結果等を用いてもよい。
【００６８】
また、上述の実施例では、撮像手段１６、１８は、車両後方を撮像するバックモニタカメラ１６、車両前方を撮像するフロントモニタカメラ１８であるとしたが、本発明はこれに限定されることは無く、車両側方を撮像するサイドモニタカメラであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明による駐車支援装置１０の一実施例を示すシステム構成図である。
【図２】通路の両側に駐車枠線が並んでいる駐車場の状況例を示す平面図である。
【図３】通路の片側に駐車枠線が並んでいる駐車場の状況例を示す平面図である。
【図４】駐車支援ＥＣＵ２０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】駐車支援ＥＣＵ２０により実行される処理の別の例を示すフローチャートである。
【図６】後方画像を含む駐車支援画像の一例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００７０】
１０    駐車支援装置
１２    舵角センサ
１４    車速センサ
１６    バックモニタカメラ（撮像手段）
１８    フロントモニタカメラ（撮像手段）
２０    駐車支援ＥＣＵ
２２    検出手段
２４    記憶手段
２６    認識手段
３２    ディスプレイ
【図１】
2010012838.tif 000003
【図２】
2010012838.tif 000004
【図３】
2010012838.tif 000005
【図４】
2010012838.tif 000006
【図５】
2010012838.tif 000007
【図６】
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