(57)【要約】【課題】有段変速部を有する車両用動力伝達装置の制御装置において、電力供給の制限がある場合でも変速ショックを低減することができる車両用動力伝達装置の制御装置を提供する。【解決手段】自動変速部２０のアップシフト過渡期間内のトルク相中において自動変速部２０の出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みを第１電動機Ｍ１の反力増加で補うことにより出力軸トルクＴＯＵＴの変動を抑制するトルク補償手段７２と、そのトルク補償に必要な電力量ｐｂｔｇｔを前記トルク相中に第２電動機Ｍ２をトルクダウンさせることにより確保する電力量確保手段８０とを備えていることから、電力を供給する蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣが上記トルク補償を行うには充分ではないような場合であっても電力量ｐｂｔｇｔが確保されるので、電力供給制限がある場合でも適切にトルク補償が行われて変速ショックを低減することができる。【選択図】図６
2010274855.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと駆動輪との間に連結された差動機構と該差動機構に動力伝達可能に連結された第１電動機とを有し該第１電動機の運転状態が制御されることにより該差動機構の差動状態が制御される電気式差動部と、前記駆動輪に動力伝達可能に連結された第２電動機と、動力伝達経路の一部を構成する有段変速部とを、備えた車両用動力伝達装置の制御装置であって、
前記有段変速部の変速過渡期間内のトルク相中において該有段変速部の出力軸トルクの落ち込みを前記第１電動機の反力増加で補うことにより該出力軸トルクの変動を抑制するトルク補償手段と、
前記トルク補償手段によるトルク補償に必要な電力量を前記トルク相中に前記第２電動機をトルクダウンさせることにより確保する電力量確保手段と
を、備えていることを特徴とする車両用動力伝達装置の制御装置。
【請求項２】
前記トルク補償手段によるトルク補償に必要な電力量が蓄電装置から供給不可能か否かを判定する電力供給制限判定手段を含み、
前記電力量確保手段は、前記電力供給制限判定手段により前記必要な電力量が供給不可能であると判定された場合に、前記第２電動機のトルクダウンを実施することを特徴とする請求項１の車両用動力伝達装置の制御装置。
【請求項３】
予め定められた関係から車両状態に基づいて前記有段変速部の変速において前記トルク相終了時点での前記出力軸トルクの落ち込みトルクを算出する落ち込みトルク算出手段と、
該落ち込みトルク算出手段により算出された前記落ち込みトルクに基づいて前記第１電動機の第１電動機目標トルクを算出する第１電動機目標トルク算出手段とを含み、
前記トルク補償手段は、前記トルク相終了時点での前記第１電動機のトルクが前記第１電動機目標トルク算出手段で算出された前記第１電動機目標トルクとなるように、該第１電動機のトルクを前記トルク相の開始にともなって一定の変化率で増加させるものであることを特徴とする請求項１または２の車両用動力伝達装置の制御装置。
【請求項４】
前記トルク補償手段によるトルク補償に必要な電力量に対する不足電力量を算出する不足電力量算出手段と、
該不足電力量算出手段により算出された前記不足電力量を得るための前記第２電動機の第２電動機目標トルクを算出する第２電動機目標トルク算出手段とを含み、
前記電力量確保手段は、前記トルク相終了時点での前記第２電動機のトルクが前記第２電動機目標トルク算出手段により算出された前記第２電動機目標トルクとなるように、前記第２電動機のトルクを前記トルク相の開始にともなって一定の変化率で減少させるものであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１の車両用動力伝達装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有段変速部を有する車両用動力伝達装置の制御装置に係り、特に、有段変速部の変速ショック低減に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エンジンと駆動輪との間に連結された差動機構とその差動機構に動力伝達可能に連結された第１電動機とを有しその第１電動機の運転状態が制御されることにより前記差動機構の差動状態が制御される電気式差動部と、前記駆動輪に動力伝達可能に連結された第２電動機と、動力伝達経路の一部を構成する有段変速部とを備えた車両用動力伝達装置の制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載された車両用動力伝達装置の制御装置がそれである。上記有段変速部は油圧作動の摩擦係合装置を複数備えており、上記特許文献１の車両用動力伝達装置の制御装置は、例えば車速やアクセル開度等から判断される車両状態に基づいて、係合させる摩擦係合装置と解放させる摩擦係合装置との掴み換えのタイミングを制御する所謂クラッチツウクラッチ制御を行うことによって上記有段変速部の変速を実行する。このような有段変速部の変速過渡期間は、有段変速部の出力軸トルクが変化するトルク相と、入力側に回転速度変化が生じるイナーシャ相に大別される。そして、特許文献１では、上記有段変速部の変速の際に、変速過渡期間内のトルク相における上記出力軸トルクの落ち込みに基づく変速ショックを低減する為に、その出力軸トルクの落ち込み（すなわち出力トルクの低下分）を第２電動機により補うトルク補償を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−９６５７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記特許文献１の制御装置が前記トルク補償を行うには、第２電動機への電力供給が必要である。しかしながら、例えば、その第２電動機へ電気エネルギを供給するバッテリ等の蓄電装置の充電残量が上記トルク補償を行うには充分ではないような場合には、その第２電動機への電力供給が制限されてトルク補償が適切に行われず、変速ショックが低減できないという問題があった。かかる問題に対し、特許文献１においては変速に先立ってエンジンの動作点を変更する技術が開示されている。
【０００５】
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、有段変速部を有する車両用動力伝達装置の制御装置において、電力供給の制限がある場合でも変速ショックを低減することができる車両用動力伝達装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための、請求項１にかかる発明の要旨とするところは、（１）エンジンと駆動輪との間に連結された差動機構とその差動機構に動力伝達可能に連結された第１電動機とを有しその第１電動機の運転状態が制御されることにより前記差動機構の差動状態が制御される電気式差動部と、前記駆動輪に動力伝達可能に連結された第２電動機と、動力伝達経路の一部を構成する有段変速部とを、備えた車両用動力伝達装置の制御装置であって、（２）前記有段変速部の変速過渡期間内のトルク相中においてその有段変速部の出力軸トルクの落ち込みを前記第１電動機の反力増加で補うことによりその出力軸トルクの変動を抑制するトルク補償手段と、（３）前記トルク補償手段によるトルク補償に必要な電力量を前記トルク相中に前記第２電動機をトルクダウンさせることにより確保する電力量確保手段とを備えていることにある。
【０００７】
また、請求項２にかかる発明の要旨とするところは、請求項１にかかる発明において、（１）前記トルク補償手段によるトルク補償に必要な電力量が蓄電装置から供給不可能か否かを判定する電力供給制限判定手段を含み、（２）前記電力量確保手段は、前記電力供給制限判定手段により前記必要な電力量が供給不可能であると判定された場合に、前記第２電動機のトルクダウンを実施することにある。
【０００８】
また、請求項３にかかる発明の要旨とするところは、請求項１または２にかかる発明において、（１）予め定められた関係から車両状態に基づいて前記有段変速部の変速において前記トルク相終了時点での前記出力軸トルクの落ち込みトルクを算出する落ち込みトルク算出手段と、（２）その落ち込みトルク算出手段により算出された前記落ち込みトルクに基づいて前記第１電動機の第１電動機目標トルクを算出する第１電動機目標トルク算出手段とを含み、（３）前記トルク補償手段は、前記トルク相終了時点での前記第１電動機のトルクが前記第１電動機目標トルク算出手段で算出された前記第１電動機目標トルクとなるように、前記第１電動機のトルクを前記トルク相の開始にともなって一定の変化率で増加させるものであることにある。
【０００９】
また、請求項４にかかる発明の要旨とするところは、請求項１乃至３のいずれか１にかかる発明において、（１）前記トルク補償手段によるトルク補償に必要な電力量に対する不足電力量を算出する不足電力量算出手段と、（２）その不足電力量算出手段により算出された前記不足電力量を得るための前記第２電動機の第２電動機目標トルクを算出する第２電動機目標トルク算出手段とを含み、（３）前記電力量確保手段は、前記トルク相終了時点での前記第２電動機のトルクが前記第２電動機目標トルク算出手段により算出された前記第２電動機目標トルクとなるように、前記第２電動機のトルクを前記トルク相の開始にともなって一定の変化率で減少させるものであることにある。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１にかかる発明の車両用動力伝達装置の制御装置によれば、前記有段変速部の変速過渡期間内のトルク相中においてその有段変速部の出力軸トルクの落ち込みを前記第１電動機の反力増加で補うことによりその出力軸トルクの変動を抑制するトルク補償手段と、前記トルク補償手段によるトルク補償に必要な電力量を前記トルク相中に前記第２電動機をトルクダウンさせることにより確保する電力量確保手段とを備えていることから、第１電動機や第２電動機に電気エネルギを供給するバッテリ等の蓄電装置の充電残量が上記トルク補償を行うには充分ではないような場合であっても、電力量確保手段によってトルク相中の第２電動機のトルクダウンにより上記トルク補償に必要な電力量が供給されるので、電力供給制限がある場合でも適切にトルク補償が行われて変速ショックを低減することができる。
【００１１】
ここで、従来のようにトルク補償が第２電動機により実行される制御装置では蓄電装置の充電残量が全く無い場合にはトルク補償が全く行えなかったが、本発明ではそのような場合であってもトルク補償の実行が可能であるという利点がある。すなわち、本発明では蓄電装置の電気エネルギを使わずとも、第２電動機のトルクダウンにより得た電気エネルギを用いて第１電動機を作動させてトルク補償を行うことができるという利点がある。
【００１２】
また、請求項２にかかる発明の車両用動力伝達装置の制御装置によれば、前記トルク補償手段によるトルク補償に必要な電力量が蓄電装置から供給不可能か否かを判定する電力供給制限判定手段を含み、前記電力量確保手段は、前記電力供給制限判定手段により前記必要な電力量が供給不可能であると判定された場合に、前記第２電動機のトルクダウンを実施することから、バッテリ等の蓄電装置の充電残量が上記トルク補償を行うに充分である場合には前記第２電動機のトルクダウンが行われないので、その場合には電力量確保手段を実行することによる有段変速部の出力軸トルクの落ち込みを抑制することが可能である。
【００１３】
また、請求項３にかかる発明の車両用動力伝達装置の制御装置は、予め定められた関係から車両状態に基づいて前記有段変速部の変速において前記トルク相終了時点での前記出力軸トルクの落ち込みトルクを算出する落ち込みトルク算出手段と、その落ち込みトルク算出手段により算出された前記落ち込みトルクに基づいて前記第１電動機の第１電動機目標トルクを算出する第１電動機目標トルク算出手段とを含み、前記トルク補償手段は、前記トルク相終了時点での前記第１電動機のトルクが前記第１電動機目標トルク算出手段で算出された前記第１電動機目標トルクとなるように、前記第１電動機のトルクを前記トルク相の開始にともなって一定の変化率で増加させるように構成される。このようにすれば、有段変速部の出力軸トルクの落ち込みの発生にともなってトルク補償が行われる。すなわち、トルク補償手段によるトルク補償が行われない場合においては変速のトルク相において有段変速部の出力トルクが減少する（落ち込む）ように変化するが、その有段変速部の出力軸トルク変化に応じて、その出力軸トルクの変化を抑制するように第１電動機のトルクが制御されるので、トルク補償の実施に伴い出力軸トルクが急激に変動することが抑制され、変速ショックが低減される。
【００１４】
また、請求項４にかかる発明の車両用動力伝達装置の制御装置は、前記トルク補償手段によるトルク補償に必要な電力量に対する不足電力量を算出する不足電力量算出手段と、その不足電力量算出手段により算出された前記不足電力量を得るための前記第２電動機の第２電動機目標トルクを算出する第２電動機目標トルク算出手段とを含み、前記電力量確保手段は、前記トルク相終了時点での前記第２電動機のトルクが前記第２電動機目標トルク算出手段により算出された前記第２電動機目標トルクとなるように、前記第２電動機のトルクを前記トルク相の開始にともなって一定の変化率で減少させるように構成される。このようにすれば、蓄電装置における充電残量が少ない場合であっても、トルク補償手段による第１電動機のトルクが増加するのに合わせて必要となる電力量の確保が行われる。すなわち、有段変速部の変速のトルク相において略一定の変化率で増加させられる第１電動機のトルクに応じてそのトルク制御のために不足する電気エネルギが得られるように第２電動機のトルクが制御されるので、トルク補償のための電力量が確保される。
【００１５】
ここで、好適には、前記エンジンと駆動輪との間の動力伝達経路において、前記エンジン、前記電気式差動部、前記有段変速部、および前記駆動輪の順に連結されている。
【００１６】
また、好適には、前記差動機構は、前記エンジンに動力伝達可能に連結された第１回転要素と前記第１電動機に動力伝達可能に連結された第２回転要素と前記駆動輪に動力伝達可能に連結された第３回転要素とを有する遊星歯車装置であり、上記第１回転要素はその遊星歯車装置のキャリヤであり、上記第２回転要素はその遊星歯車装置のサンギヤであり、上記第３回転要素はその遊星歯車装置のリングギヤである。このようにすれば、前記差動機構の軸心方向寸法が小さくなる。また、差動機構が１つの遊星歯車装置によって簡単に構成される。
【００１７】
また、好適には、前記遊星歯車装置はシングルピニオン型の遊星歯車装置である。このようにすれば、前記差動機構の軸心方向寸法が小さくなる。また、差動機構が１つのシングルピニオン型遊星歯車装置によって簡単に構成される。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の制御装置が適用される車両用動力伝達装置の構成を説明する骨子図である。
【図２】図１の車両用動力伝達装置が無段或いは有段変速作動させられる場合における変速作動とそれに用いられる油圧式摩擦係合装置の作動の組み合わせとの関係を説明する作動図表である。
【図３】図１の車両用動力伝達装置が有段変速作動させられる場合における各ギヤ段の相対回転速度を説明する共線図である。
【図４】図１の車両用動力伝達装置に設けられた電子制御装置の入出力信号を説明する図である。
【図５】シフトレバーを備えた複数種類のシフトポジションを選択するために操作されるシフト操作装置の一例である。
【図６】図４の電子制御装置に備えられた制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。
【図７】図１の車両用動力伝達装置において、車速と要求出力トルクとをパラメータとする同じ二次元座標に構成された、自動変速部の変速判断の基となる予め記憶された変速線図の一例と、車両用動力伝達装置の変速状態の切換判断の基となる予め記憶された切換線図の一例と、エンジン走行とモータ走行とを切り換えるためのエンジン走行領域とモータ走行領域との境界線を有する予め記憶された駆動力源切換線図の一例とを示す図であって、それぞれの関係を示す図でもある。
【図８】図１のエンジンの最適燃費率曲線を表す図である。
【図９】図４の電子制御装置の制御作動の要部、すなわち、トルク相補償の実行のための制御作動およびそのトルク相補償の実行に必要な電気エネルギを確保するための制御作動を説明するフローチャートである。
【図１０】アクセルペダルが踏込まれ且つ差動部が非ロック状態であるときに自動変速部においてそのギヤ段のアップシフトが実施される際すなわちパワーオンアップシフトが実施される際に、トルク補償のための電力量に対して充電残量が不足している場合を例として、図９に示された制御作動を説明するためのタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施例を図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の実施例において図は適宜簡略化或いは変形されており、各部の寸法比および形状等は必ずしも正確に描かれていない。
【実施例】
【００２０】
本発明の制御装置は、例えばハイブリッド車両に用いられる。図１は、本発明の制御装置が適用される車両用動力伝達装置１０（以下、「動力伝達装置１０」と表す）を説明する骨子図である。図１において、動力伝達装置１０は車体に取り付けられる非回転部材としてのトランスミッションケース１２（以下、「ケース１２」という）内において共通の軸心上に配設された入力回転部材としての入力軸１４と、この入力軸１４に直接に或いは図示しない脈動吸収ダンパー（振動減衰装置）を介して直接に連結された差動部１１と、その差動部１１と駆動輪３８（図６参照）との間の動力伝達経路で伝達部材（伝動軸）１８を介して直列に連結されている自動変速部２０と、この自動変速部２０または動力伝達装置１０の出力回転部材としての出力軸２２とを直列に備えている。この動力伝達装置１０は、車両において縦置きされるＦＲ（フロントエンジン・リヤドライブ）型車両に好適に用いられるものであり、入力軸１４に直接に或いは図示しない脈動吸収ダンパーを介して直接的に連結された走行用の駆動力源として例えばガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であるエンジン８と一対の駆動輪３８（図６参照）との間に設けられて、エンジン８からの動力を動力伝達経路の一部を構成する差動歯車装置（終減速機）３６および一対の車軸等を順次介して左右の駆動輪３８へ伝達する。
【００２１】
このように、本実施例の動力伝達装置１０においてはエンジン８と差動部１１とは直結されている。この直結にはトルクコンバータやフルードカップリング等の流体式伝動装置を介することなく連結されているということであり、例えば上記脈動吸収ダンパーなどを介する連結はこの直結に含まれる。なお、動力伝達装置１０はその軸心に対して対称的に構成されているため、図１の骨子図においてはその下側が省略されている。
【００２２】
本発明の電気式差動部に対応する差動部１１は、入力軸１４に入力されたエンジン８の出力を機械的に分配する機械的機構であってエンジン８の出力を第１電動機Ｍ１および伝達部材１８に分配する差動機構としての動力分配機構１６と、その動力分配機構１６に動力伝達可能に連結された第１電動機Ｍ１と、伝達部材１８と一体的に回転するように設けられている第２電動機Ｍ２とを備えている。上記第１電動機Ｍ１および第２電動機Ｍ２、発電機能をも有する所謂モータジェネレータである。上記第１電動機Ｍ１は、主として動力分配機構１６の差動状態を制御するための差動用電動機として機能するものである。また、上記第２電動機Ｍ２は、主として走行用の駆動力源として駆動力を出力する走行用電動機として機能するものである。これら第１電動機Ｍ１と第２電動機Ｍ２とは相互に電力授受可能に構成されている。
【００２３】
動力分配機構１６は、エンジン８と駆動輪３８との間に連結された差動機構であって、例えば「０．４１８」程度の所定のギヤ比ρ０を有するシングルピニオン型の差動部遊星歯車装置２４と、切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０とを主体的に備えている。この差動部遊星歯車装置２４は、差動部サンギヤＳ０、差動部遊星歯車Ｐ０、その差動部遊星歯車Ｐ０を自転および公転可能に支持する差動部キャリヤＣＡ０、差動部遊星歯車Ｐ０を介して差動部サンギヤＳ０と噛み合う差動部リングギヤＲ０を回転要素（要素）として備えている。差動部サンギヤＳ０の歯数をＺＳ０、差動部リングギヤＲ０の歯数をＺＲ０とすると、上記ギヤ比ρ０はＺＳ０／ＺＲ０である。
【００２４】
この動力分配機構１６においては、差動部キャリヤＣＡ０は入力軸１４すなわちエンジン８に連結され、差動部サンギヤＳ０は第１電動機Ｍ１に連結され、差動部リングギヤＲ０は伝達部材１８に連結されている。また、切換ブレーキＢ０は差動部サンギヤＳ０とケース１２との間に設けられ、切換クラッチＣ０は差動部サンギヤＳ０と差動部キャリヤＣＡ０との間に設けられている。それら切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０が解放されると、動力分配機構１６は差動部遊星歯車装置２４の３要素である差動部サンギヤＳ０、差動部キャリヤＣＡ０、差動部リングギヤＲ０がそれぞれ相互に相対回転可能とされて差動作用が作動可能なすなわち差動作用が働く差動状態とされ、エンジン８の出力が第１電動機Ｍ１と伝達部材１８とに分配される。このとき、その分配されたエンジン８の出力の一部により第１電動機Ｍ１で発電が行われ、その発電により発生させられた電気エネルギにより蓄電装置６０（図６参照）が充電されたり第２電動機Ｍ２が回転駆動されるので、差動部１１（動力分配機構１６）は、電気的な差動装置として機能させられて所謂無段変速状態（電気的ＣＶＴ状態）とされ、エンジン８の所定回転に拘わらず伝達部材１８の回転が連続的に変化させられる。すなわち、動力分配機構１６が差動状態とされると差動部１１も差動状態とされ、差動部１１はその変速比γ０（入力軸１４の回転速度／伝達部材１８の回転速度）が最小値γ０minから最大値γ０maxまで連続的に変化させられる電気的な無段変速機として機能する無段変速状態とされる。このように動力分配機構１６が差動状態とされると、動力分配機構１６に動力伝達可能に連結された第１電動機Ｍ１及び／又は第２電動機Ｍ２の運転状態が制御されることにより、動力分配機構１６の差動状態、すなわち入力軸１４の回転速度と伝達部材１８（動力分配機構１６の出力軸）の回転速度の差動状態が制御される。なお、蓄電装置６０は、第１電動機Ｍ１および第２電動機Ｍ２に電力を供給し且つそれら第１電動機Ｍ１および第２電動機Ｍ２から電力の供給を受けることが可能な電気エネルギ源であって、例えば、鉛蓄電池などのバッテリ、またはキャパシタなどで構成される。
【００２５】
上記差動状態とされた状態から上記切換クラッチＣ０或いは切換ブレーキＢ０が係合させられると、動力分配機構１６は前記差動作用をしないすなわち差動作用が不能な非差動状態とされる。具体的には、上記切換クラッチＣ０が係合させられて差動部サンギヤＳ０と差動部キャリヤＣＡ０とが一体的に係合させられると、動力分配機構１６は差動部遊星歯車装置２４の３要素である差動部サンギヤＳ０、差動部キャリヤＣＡ０、差動部リングギヤＲ０が共に回転すなわち一体回転させられるロック状態とされて前記差動作用が不能な非差動状態とされることから、差動部１１も非差動状態とされる。また、エンジン８の回転と伝達部材１８の回転速度とが一致する状態となるので、差動部１１（動力分配機構１６）は変速比γ０が「１」に固定された変速機として機能する定変速状態すなわち有段変速状態とされる。次いで、上記切換クラッチＣ０に替えて切換ブレーキＢ０が係合させられて差動部サンギヤＳ０がケース１２に連結させられると、動力分配機構１６は差動部サンギヤＳ０が非回転状態とさせられるロック状態とされて前記差動作用が不能な非差動状態とされることから、差動部１１も非差動状態とされる。また、差動部リングギヤＲ０は差動部キャリヤＣＡ０よりも増速回転されるので、動力分配機構１６は増速機構として機能するものであり、差動部１１（動力分配機構１６）は変速比γ０が「１」より小さい値例えば０．７程度に固定された増速変速機として機能する定変速状態すなわち有段変速状態とされる。
【００２６】
このように、本実施例では、上記切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０は、差動部１１（動力分配機構１６）の変速状態を差動状態すなわち非ロック状態と非差動状態すなわちロック状態とに、すなわち差動部１１（動力分配機構１６）を電気的な差動装置として作動可能な差動状態例えば変速比が連続的変化可能な無段変速機として作動する電気的な無段変速作動可能な無段変速状態と、電気的な無段変速作動しない変速状態例えば無段変速機として作動させず無段変速作動を非作動として変速比変化を一定にロックするロック状態すなわち１または２種類以上の変速比の単段または複数段の変速機として作動する電気的な無段変速作動をしないすなわち電気的な無段変速作動不能な定変速状態（非差動状態）、換言すれば変速比が一定の１段または複数段の変速機として作動する定変速状態とに選択的に切り換える差動状態切換装置として機能している。
【００２７】
自動変速部２０は、その変速比γＡＴ（＝伝達部材１８の回転速度Ｎ１８／出力軸２２の回転速度ＮＯＵＴ）を段階的に変化させることができる有段式の自動変速機として機能し、エンジン８と駆動輪３８との間の動力伝達経路の一部を構成する有段変速部である。その自動変速部２０は、シングルピニオン型の第１遊星歯車装置２６、シングルピニオン型の第２遊星歯車装置２８、およびシングルピニオン型の第３遊星歯車装置３０を備えている。第１遊星歯車装置２６は、第１サンギヤＳ１、第１遊星歯車Ｐ１、その第１遊星歯車Ｐ１を自転および公転可能に支持する第１キャリヤＣＡ１、第１遊星歯車Ｐ１を介して第１サンギヤＳ１と噛み合う第１リングギヤＲ１を備えており、例えば「０．５６２」程度の所定のギヤ比ρ１を有している。第２遊星歯車装置２８は、第２サンギヤＳ２、第２遊星歯車Ｐ２、その第２遊星歯車Ｐ２を自転および公転可能に支持する第２キャリヤＣＡ２、第２遊星歯車Ｐ２を介して第２サンギヤＳ２と噛み合う第２リングギヤＲ２を備えており、例えば「０．４２５」程度の所定のギヤ比ρ２を有している。第３遊星歯車装置３０は、第３サンギヤＳ３、第３遊星歯車Ｐ３、その第３遊星歯車Ｐ３を自転および公転可能に支持する第３キャリヤＣＡ３、第３遊星歯車Ｐ３を介して第３サンギヤＳ３と噛み合う第３リングギヤＲ３を備えており、例えば「０．４２１」程度の所定のギヤ比ρ３を有している。第１サンギヤＳ１の歯数をＺＳ１、第１リングギヤＲ１の歯数をＺＲ１、第２サンギヤＳ２の歯数をＺＳ２、第２リングギヤＲ２の歯数をＺＲ２、第３サンギヤＳ３の歯数をＺＳ３、第３リングギヤＲ３の歯数をＺＲ３とすると、上記ギヤ比ρ１はＺＳ１／ＺＲ１、上記ギヤ比ρ２はＺＳ２／ＺＲ２、上記ギヤ比ρ３はＺＳ３／ＺＲ３である。
【００２８】
自動変速部２０では、第１サンギヤＳ１と第２サンギヤＳ２とが一体的に連結されて第２クラッチＣ２を介して伝達部材１８に選択的に連結されるとともに第１ブレーキＢ１を介してケース１２に選択的に連結され、第１キャリヤＣＡ１は第２ブレーキＢ２を介してケース１２に選択的に連結され、第３リングギヤＲ３は第３ブレーキＢ３を介してケース１２に選択的に連結され、第１リングギヤＲ１と第２キャリヤＣＡ２と第３キャリヤＣＡ３とが一体的に連結されて出力軸２２に連結され、第２リングギヤＲ２と第３サンギヤＳ３とが一体的に連結されて第１クラッチＣ１を介して伝達部材１８に選択的に連結されている。このように、自動変速部２０と伝達部材１８とは自動変速部２０の変速段を成立させるために用いられる第１クラッチＣ１または第２クラッチＣ２を介して選択的に連結されている。言い換えれば、第１クラッチＣ１および第２クラッチＣ２は、伝達部材１８と自動変速部２０との間すなわち差動部１１（伝達部材１８）と駆動輪３８との間の動力伝達経路を、その動力伝達経路の動力伝達を可能とする動力伝達可能状態と、その動力伝達経路の動力伝達を遮断する動力伝達遮断状態とに選択的に切り換える係合装置として機能している。つまり、第１クラッチＣ１および第２クラッチＣ２の少なくとも一方が係合されることで上記動力伝達経路が動力伝達可能状態とされ、或いは第１クラッチＣ１および第２クラッチＣ２が解放されることで上記動力伝達経路が動力伝達遮断状態とされる。
【００２９】
前記切換クラッチＣ０、第１クラッチＣ１、第２クラッチＣ２、切換ブレーキＢ０、第１ブレーキＢ１、第２ブレーキＢ２、および第３ブレーキＢ３は従来の車両用有段式自動変速機においてよく用いられている油圧式摩擦係合装置であって、互いに重ねられた複数枚の摩擦板が油圧アクチュエータにより押圧される湿式多板型や、回転するドラムの外周面に巻き付けられた１本または２本のバンドの一端が油圧アクチュエータによって引き締められるバンドブレーキなどにより構成され、それが介装されている両側の部材を選択的に連結するためのものである。
【００３０】
以上のように構成された動力伝達装置１０では、例えば、図２の係合作動表に示されるように、前記切換クラッチＣ０、第１クラッチＣ１、第２クラッチＣ２、切換ブレーキＢ０、第１ブレーキＢ１、第２ブレーキＢ２、および第３ブレーキＢ３が選択的に係合作動させられることにより、第１速ギヤ段（第１変速段）乃至第５速ギヤ段（第５変速段）のいずれか１或いは後進ギヤ段（後進変速段）或いはニュートラルが選択的に成立させられ、略等比的に変化する変速比γ（＝入力軸１４の回転速度ＮＩＮ／出力軸２２の回転速度ＮＯＵＴ）が各ギヤ段毎に得られるようになっている。特に、本実施例では動力分配機構１６に切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０が備えられており、切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０の何れかが係合作動させられることによって、差動部１１は前述した無段変速機として作動する無段変速状態に加え、変速比が一定の変速機として作動する定変速状態を構成することが可能とされている。したがって、動力伝達装置１０では、切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０の何れかを係合作動させることで定変速状態とされた差動部１１と自動変速部２０とで有段変速機として作動する有段変速状態が構成され、切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０の何れも係合作動させないことで無段変速状態とされた差動部１１と自動変速部２０とで電気的な無段変速機として作動する無段変速状態が構成される。言い換えれば、動力伝達装置１０は、切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０の何れかを係合作動させることで有段変速状態に切り換えられ、切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０の何れも係合作動させないことで無段変速状態に切り換えられる。また、差動部１１も有段変速状態と無段変速状態とに切り換え可能な変速機であると言える。
【００３１】
例えば、動力伝達装置１０が有段変速機として機能する場合には、図２に示すように、切換クラッチＣ０、第１クラッチＣ１および第３ブレーキＢ３の係合により、変速比γ１が最大値例えば「３．３５７」程度である第１速ギヤ段が成立させられ、切換クラッチＣ０、第１クラッチＣ１および第２ブレーキＢ２の係合により、変速比γ２が第１速ギヤ段よりも小さい値例えば「２．１８０」程度である第２速ギヤ段が成立させられ、切換クラッチＣ０、第１クラッチＣ１および第１ブレーキＢ１の係合により、変速比γ３が第２速ギヤ段よりも小さい値例えば「１．４２４」程度である第３速ギヤ段が成立させられ、切換クラッチＣ０、第１クラッチＣ１および第２クラッチＣ２の係合により、変速比γ４が第３速ギヤ段よりも小さい値例えば「１．０００」程度である第４速ギヤ段が成立させられ、第１クラッチＣ１、第２クラッチＣ２、および切換ブレーキＢ０の係合により、変速比γ５が第４速ギヤ段よりも小さい値例えば「０．７０５」程度である第５速ギヤ段が成立させられる。また、第２クラッチＣ２および第３ブレーキＢ３の係合により、変速比γＲが第１速ギヤ段と第２速ギヤ段との間の値例えば「３．２０９」程度である後進ギヤ段が成立させられる。なお、ニュートラル「Ｎ」状態とする場合には、例えば全てのクラッチ及びブレーキＣ０，Ｃ１，Ｃ２，Ｂ０，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３が解放される。
【００３２】
そして、動力伝達装置１０が無段変速機として機能する場合には、図２に示される係合表の切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０が共に解放される。これにより、差動部１１が無段変速機として機能し、それに直列の自動変速部２０が有段変速機として機能することにより、自動変速部２０の第１速、第２速、第３速、第４速の各ギヤ段に対しその自動変速部２０に入力される回転速度すなわち伝達部材１８の回転速度が無段的に変化させられて各ギヤ段は無段的な変速比幅が得られる。したがって、その各ギヤ段の間が無段的に連続変化可能な変速比となって動力伝達装置１０全体としてのトータル変速比（総合変速比）γＴが無段階に得られるようになる。
【００３３】
図３は、無段変速部或いは第１変速部として機能する差動部１１と有段変速部或いは第２変速部として機能する自動変速部２０とから構成される動力伝達装置１０において、ギヤ段毎に連結状態が異なる各回転要素の回転速度の相対関係を直線上で表すことができる共線図を示している。この図３の共線図は、各遊星歯車装置２４、２６、２８、３０のギヤ比ρの関係を示す横軸と、相対的回転速度を示す縦軸とから成る二次元座標であり、３本の横線のうちの下側の横線Ｘ１が回転速度零を示し、上側の横線Ｘ２が回転速度「１．０」すなわち入力軸１４に連結されたエンジン８の回転速度ＮＥを示し、横線ＸＧが伝達部材１８の回転速度を示している。
【００３４】
また、差動部１１を構成する動力分配機構１６の３つの要素に対応する３本の縦線Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３は、左側から順に第２回転要素（第２要素）ＲＥ２に対応する差動部サンギヤＳ０、第１回転要素（第１要素）ＲＥ１に対応する差動部キャリヤＣＡ０、第３回転要素（第３要素）ＲＥ３に対応する差動部リングギヤＲ０の相対回転速度を示すものであり、それらの間隔は差動部遊星歯車装置２４のギヤ比ρ０に応じて定められている。さらに、自動変速部２０の５本の縦線Ｙ４、Ｙ５、Ｙ６、Ｙ７、Ｙ８は、左から順に、第４回転要素（第４要素）ＲＥ４に対応し且つ相互に連結された第１サンギヤＳ１および第２サンギヤＳ２を、第５回転要素（第５要素）ＲＥ５に対応する第１キャリヤＣＡ１を、第６回転要素（第６要素）ＲＥ６に対応する第３リングギヤＲ３を、第７回転要素（第７要素）ＲＥ７に対応し且つ相互に連結された第１リングギヤＲ１、第２キャリヤＣＡ２、第３キャリヤＣＡ３を、第８回転要素（第８要素）ＲＥ８に対応し且つ相互に連結された第２リングギヤＲ２、第３サンギヤＳ３をそれぞれ表し、それらの間隔は第１、第２、第３遊星歯車装置２６、２８、３０のギヤ比ρ１、ρ２、ρ３に応じてそれぞれ定められている。共線図の縦軸間の関係においてサンギヤとキャリヤとの間が「１」に対応する間隔とされるとキャリヤとリングギヤとの間が遊星歯車装置のギヤ比ρに対応する間隔とされる。すなわち、差動部１１では縦線Ｙ１とＹ２との縦線間が「１」に対応する間隔に設定され、縦線Ｙ２とＹ３との間隔はギヤ比ρ０に対応する間隔に設定される。また、自動変速部２０では各第１、第２、第３遊星歯車装置２６、２８、３０毎にそのサンギヤとキャリヤとの間が「１」に対応する間隔に設定され、キャリヤとリングギヤとの間がρに対応する間隔に設定される。
【００３５】
上記図３の共線図を用いて表現すれば、本実施例の動力伝達装置１０は、動力分配機構１６（差動部１１）において、差動部遊星歯車装置２４の第１回転要素ＲＥ１（差動部キャリヤＣＡ０）が入力軸１４すなわちエンジン８に連結されるとともに切換クラッチＣ０を介して第２回転要素（差動部サンギヤＳ０）ＲＥ２と選択的に連結され、第２回転要素ＲＥ２が第１電動機Ｍ１に連結されるとともに切換ブレーキＢ０を介してケース１２に選択的に連結され、第３回転要素（差動部リングギヤＲ０）ＲＥ３が伝達部材１８および第２電動機Ｍ２に連結されて、入力軸１４の回転を伝達部材１８を介して自動変速部（有段変速部）２０へ伝達する（入力させる）ように構成されている。このとき、Ｙ２とＸ２の交点を通る斜めの直線Ｌ０により差動部サンギヤＳ０の回転速度と差動部リングギヤＲ０の回転速度との関係が示される。
【００３６】
例えば、上記切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０の解放により無段変速状態（差動状態）に切り換えられたときは、第１電動機Ｍ１の回転速度を制御することによって直線Ｌ０と縦線Ｙ１との交点で示される差動部サンギヤＳ０の回転が上昇或いは下降させられると、車速Ｖに拘束される差動部リングギヤＲ０の回転速度が略一定である場合には、直線Ｌ０と縦線Ｙ２との交点で示される差動部キャリヤＣＡ０の回転速度が上昇或いは下降させられる。また、切換クラッチＣ０の係合により差動部サンギヤＳ０と差動部キャリヤＣＡ０とが連結されると、動力分配機構１６は上記３回転要素が一体回転する非差動状態とされるので、直線Ｌ０は横線Ｘ２と一致させられ、エンジン回転速度ＮＥと同じ回転で伝達部材１８が回転させられる。或いは、切換ブレーキＢ０の係合によって差動部サンギヤＳ０の回転が停止させられると動力分配機構１６は増速機構として機能する非差動状態とされるので、直線Ｌ０は図３に示す状態となり、その直線Ｌ０と縦線Ｙ３との交点で示される差動部リングギヤＲ０すなわち伝達部材１８の回転速度は、エンジン回転速度ＮＥよりも増速された回転で自動変速部２０へ入力される。
【００３７】
また、自動変速部２０において第４回転要素ＲＥ４は第２クラッチＣ２を介して伝達部材１８に選択的に連結されるとともに第１ブレーキＢ１を介してケース１２に選択的に連結され、第５回転要素ＲＥ５は第２ブレーキＢ２を介してケース１２に選択的に連結され、第６回転要素ＲＥ６は第３ブレーキＢ３を介してケース１２に選択的に連結され、第７回転要素ＲＥ７は出力軸２２に連結され、第８回転要素ＲＥ８は第１クラッチＣ１を介して伝達部材１８に選択的に連結されている。
【００３８】
自動変速部２０では、図３に示すように、第１クラッチＣ１と第３ブレーキＢ３とが係合させられることにより、第８回転要素ＲＥ８の回転速度を示す縦線Ｙ８と横線Ｘ２との交点と第６回転要素ＲＥ６の回転速度を示す縦線Ｙ６と横線Ｘ１との交点とを通る斜めの直線Ｌ１と、出力軸２２と連結された第７回転要素ＲＥ７の回転速度を示す縦線Ｙ７との交点で第１速の出力軸２２の回転速度が示される。同様に、第１クラッチＣ１と第２ブレーキＢ２とが係合させられることにより決まる斜めの直線Ｌ２と出力軸２２と連結された第７回転要素ＲＥ７の回転速度を示す縦線Ｙ７との交点で第２速の出力軸２２の回転速度が示され、第１クラッチＣ１と第１ブレーキＢ１とが係合させられることにより決まる斜めの直線Ｌ３と出力軸２２と連結された第７回転要素ＲＥ７の回転速度を示す縦線Ｙ７との交点で第３速の出力軸２２の回転速度が示され、第１クラッチＣ１と第２クラッチＣ２とが係合させられることにより決まる水平な直線Ｌ４と出力軸２２と連結された第７回転要素ＲＥ７の回転速度を示す縦線Ｙ７との交点で第４速の出力軸２２の回転速度が示される。上記第１速乃至第４速では、切換クラッチＣ０が係合させられている結果、エンジン回転速度ＮＥと同じ回転速度で第８回転要素ＲＥ８に差動部１１すなわち動力分配機構１６からの動力が入力される。しかし、切換クラッチＣ０に替えて切換ブレーキＢ０が係合させられると、差動部１１からの動力がエンジン回転速度ＮＥよりも高い回転速度で入力されることから、第１クラッチＣ１、第２クラッチＣ２、および切換ブレーキＢ０が係合させられることにより決まる水平な直線Ｌ５と出力軸２２と連結された第７回転要素ＲＥ７の回転速度を示す縦線Ｙ７との交点で第５速の出力軸２２の回転速度が示される。
【００３９】
図４は、本発明に係る動力伝達装置１０の制御装置としての電子制御装置４０に入力される信号及びその電子制御装置４０から出力される信号を例示している。この電子制御装置４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力インターフェースなどから成る所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに予め記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことによりエンジン８、第１電動機Ｍ１、第２電動機Ｍ２に関するハイブリッド駆動制御、自動変速部２０の変速制御等の駆動制御を実行するものである。
【００４０】
電子制御装置４０には、図４に示す各センサやスイッチなどから、エンジン水温ＴＥＭＰＷを示す信号、シフトポジションＰＳＨを表す信号、差動部１１や自動変速部２０の各油圧式摩擦係合装置（クラッチＣ、ブレーキＢ）の油圧アクチュエータにかかる油圧（係合圧）例えば第１ブレーキ油圧Pb1や第２ブレーキ油圧Pb2や第２クラッチ油圧Pc2などを表す信号、第１電動機Ｍ１の回転速度ＮＭ１（以下、「第１電動機回転速度ＮＭ１」という）を表す信号、第２電動機Ｍ２の回転速度ＮＭ２（以下、「第２電動機回転速度ＮＭ２」という）を表す信号、エンジン８の回転速度であるエンジン回転速度ＮＥを表す信号、動力伝達装置１０の無段変速状態と有段変速状態とを選択的に切り換えるための変速状態手動選択装置であって運転席近傍に設けられて搭乗者によって操作される有段／無段モードスイッチからのその切換状態を示す信号、Ｍモード（手動変速走行モード）を指令する信号、エアコンの作動を示すエアコン信号、出力軸２２の回転速度ＮＯＵＴに対応する車速Ｖを表す信号、自動変速部２０の作動油温を示す油温信号、サイドブレーキ操作を示す信号、フットブレーキ操作を示す信号、触媒温度を示す触媒温度信号、運転者の出力要求量に対応するアクセルペダル４１の操作量（アクセル開度）Ａccを示すアクセル開度信号、カム角信号、スノーモード設定を示すスノーモード設定信号、車両の前後加速度を示す加速度信号、オートクルーズ走行を示すオートクルーズ信号、車両の重量を示す車重信号、エンジン８の空燃比Ａ／Ｆを示す信号などが、それぞれ供給される。
【００４１】
また、上記電子制御装置４０からは、エンジン出力を制御するエンジン出力制御装置４３（図６参照）への制御信号例えばエンジン８の吸気管９５に備えられた電子スロットル弁９６の開度θＴＨを操作するスロットルアクチュエータ９７への駆動信号や燃料噴射装置９８によるエンジン８の各気筒内への燃料供給量を制御する燃料供給量信号や点火装置９９によるエンジン８の点火時期を指令する点火信号、過給圧を調整するための過給圧調整信号、電動エアコンを作動させるための電動エアコン駆動信号、電動機Ｍ１およびＭ２の作動を指令する指令信号、シフトインジケータを作動させるためのシフトポジション（操作位置）表示信号、ギヤ比を表示させるためのギヤ比表示信号、スノーモードであることを表示させるためのスノーモード表示信号、制動時の車輪のスリップを防止するＡＢＳアクチュエータを作動させるためのＡＢＳ作動信号、Ｍモードが選択されていることを表示させるＭモード表示信号、差動部１１や自動変速部２０の油圧式摩擦係合装置の油圧アクチュエータを制御するために油圧制御回路４２（図６参照）に含まれる電磁弁を作動させるバルブ指令信号、この油圧制御回路４２の油圧源である電動油圧ポンプを作動させるための駆動指令信号、電動ヒータを駆動するための信号、クルーズコントロール制御用コンピュータへの信号等が、それぞれ出力される。
【００４２】
図５は複数種類のシフトポジションＰＳＨを人為的操作により切り換える切換装置としてのシフト操作装置４８の一例を示す図である。このシフト操作装置４８は、例えば運転席の横に配設され、複数種類のシフトポジションＰＳＨを選択するために操作されるシフトレバー４９を備えている。
【００４３】
そのシフトレバー４９は、動力伝達装置１０内つまり自動変速部２０内の動力伝達経路が遮断されたニュートラル状態すなわち中立状態とし且つ自動変速部２０の出力軸２２をロックするための駐車ポジション「Ｐ（パーキング）」、後進走行のための後進走行ポジション「Ｒ（リバース）」、動力伝達装置１０内の動力伝達経路が遮断された中立状態とするための中立ポジション「Ｎ（ニュートラル）」、動力伝達装置１０の変速可能なトータル変速比γＴの変化範囲内で自動変速制御を実行させる前進自動変速走行ポジション「Ｄ（ドライブ）」、または手動変速走行モード（手動モード）を成立させて上記自動変速制御における高速側の変速段を制限する所謂変速レンジを設定するための前進手動変速走行ポジション「Ｍ（マニュアル）」へ手動操作されるように設けられている。
【００４４】
上記シフトレバー４９の各シフトポジションＰＳＨへの手動操作に連動して図２の係合作動表に示す後進ギヤ段「Ｒ」、ニュートラル「Ｎ」、前進ギヤ段「Ｄ」における各変速段等が成立するように、例えば油圧制御回路４２が電気的に切り換えられる。
【００４５】
上記「Ｐ」乃至「Ｍ」ポジションに示す各シフトポジションＰＳＨにおいて、「Ｐ」ポジションおよび「Ｎ」ポジションは、車両を走行させないときに選択される非走行ポジションであって、例えば図２の係合作動表に示されるように第１クラッチＣ１および第２クラッチＣ２のいずれもが解放されるような自動変速部２０内の動力伝達経路が遮断された車両を駆動不能とする第１クラッチＣ１および第２クラッチＣ２による動力伝達経路の動力伝達遮断状態へ切り換えを選択するための非駆動ポジションである。また、「Ｒ」ポジション、「Ｄ」ポジションおよび「Ｍ」ポジションは、車両を走行させるときに選択される走行ポジションであって、例えば図２の係合作動表に示されるように第１クラッチＣ１および第２クラッチＣ２の少なくとも一方が係合されるような自動変速部２０内の動力伝達経路が連結された車両を駆動可能とする第１クラッチＣ１および／または第２クラッチＣ２による動力伝達経路の動力伝達可能状態への切り換えを選択するための駆動ポジションでもある。
【００４６】
具体的には、シフトレバー４９が「Ｐ」ポジション或いは「Ｎ」ポジションから「Ｒ」ポジションへ手動操作されることで、第２クラッチＣ２が係合されて自動変速部２０内の動力伝達経路が動力伝達遮断状態から動力伝達可能状態とされ、シフトレバー４９が「Ｎ」ポジションから「Ｄ」ポジションへ手動操作されることで、少なくとも第１クラッチＣ１が係合されて自動変速部２０内の動力伝達経路が動力伝達遮断状態から動力伝達可能状態とされる。また、シフトレバー４９が「Ｒ」ポジションから「Ｐ」ポジション或いは「Ｎ」ポジションへ手動操作されることで、第２クラッチＣ２が解放されて自動変速部２０内の動力伝達経路が動力伝達可能状態から動力伝達遮断状態とされ、シフトレバー４９が「Ｄ」ポジションから「Ｎ」ポジションへ手動操作されることで、第１クラッチＣ１および第２クラッチＣ２が解放されて自動変速部２０内の動力伝達経路が動力伝達可能状態から動力伝達遮断状態とされる。
【００４７】
図６は、電子制御装置４０に備えられた制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。図６において、有段変速制御手段５４は、自動変速部２０の変速を行う変速制御手段として機能するものである。例えば、有段変速制御手段５４は、記憶手段５６に予め記憶された図７の実線および一点鎖線に示す関係（変速線図、変速マップ）から車速Ｖおよび自動変速部２０の（要求）出力軸トルクＴＯＵＴで示される車両状態に基づいて、自動変速部２０の変速を実行すべきか否かを判断し、すなわち自動変速部２０の変速すべき変速段を判断し、その判断した変速段が得られるように自動変速部２０の変速を実行する。このとき、有段変速制御手段５４は、自動変速部２０の変速実行を指令する変速出力を行う。例えば、図２に示す係合表に従って変速段が達成されるように切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０を除いた油圧式摩擦係合装置を係合および／または解放させる指令（変速出力指令）を油圧制御回路４２へ出力する。なお、アクセル開度Ａccと自動変速部２０の要求出力軸トルクＴＯＵＴ（図７の縦軸）とはアクセル開度Ａccが大きくなるほどそれに応じて上記要求出力軸トルクＴＯＵＴも大きくなる対応関係にあることから、図７の変速線図の縦軸はアクセル開度Ａccであっても差し支えない。なお、有段変速制御手段５４は、自動変速部２０の変速実行を指令する変速出力がアップシフトのためのものか否かに基づいて、アップシフトが開始されるか否かを判断するアップシフト開始判定手段５５を機能的に備えているが、上記アップシフト開始判定手段５５が有段変速制御手段５４とは別に設けられてもかまわない。
【００４８】
ハイブリッド制御手段５２は、動力伝達装置１０の前記無段変速状態すなわち差動部１１の差動状態においてエンジン８を効率のよい作動域で作動させる一方で、エンジン８と第２電動機Ｍ２との駆動力の配分や第１電動機Ｍ１の発電による反力を最適になるように変化させて差動部１１の電気的な無段変速機としての変速比γ０を制御する。例えば、そのときの走行車速において、運転者の出力要求量としてのアクセルペダル操作量（アクセル開度）Ａccや車速Ｖから車両の目標（要求）出力を算出し、車両の目標出力と充電要求値とから必要なトータル目標出力を算出し、そのトータル目標出力が得られるように伝達損失、補機負荷、および第２電動機Ｍ２のアシストトルク等を考慮して目標エンジン出力を算出し、その目標エンジン出力が得られるエンジン回転速度ＮＥとエンジン８の出力トルク（エンジントルク）ＴＥとなるようにエンジン８を制御するとともに第１電動機Ｍ１の発電量を制御する。
【００４９】
ハイブリッド制御手段５２は、その制御を動力性能や燃費向上などのために自動変速部２０の変速段を考慮して実行する。このようなハイブリッド制御では、エンジン８を効率のよい作動域で作動させるために定まるエンジン回転速度ＮＥと車速Ｖおよび自動変速部２０の変速段で定まる伝達部材１８の回転速度とを整合させるために、差動部１１が電気的な無段変速機として機能させられる。すなわち、ハイブリッド制御手段５２は、例えば図８に示すようなエンジン回転速度ＮＥとエンジントルクＴＥとをパラメータとする二次元座標内において無段変速走行の時に運転性と燃費性とを両立するように予め実験的に定められたエンジン８の動作曲線の一種である最適燃費率曲線ＬＥＦ（燃費マップ、関係）を予め記憶しており、その最適燃費率曲線ＬＥＦにエンジン８の動作点（以下、「エンジン動作点」と表す）が沿わされつつエンジン８が作動させられるように、例えば目標出力（トータル目標出力、要求駆動力）を充足するために必要なエンジン出力を発生するためのエンジントルクＴＥとエンジン回転速度ＮＥとなるように動力伝達装置１０のトータル変速比γＴの目標値を定め、その目標値が得られるように差動部１１の変速比γ０を制御し、トータル変速比γＴをその変速可能な変化範囲内例えば１３〜０．５の範囲内で制御する。ここで、上記エンジン動作点とは、エンジン回転速度ＮＥ及びエンジントルクＴＥなどで例示されるエンジン８の動作状態を示す状態量を座標軸とした二次元座標においてエンジン８の動作状態を示す動作点である。なお、本実施例で例えば、燃費とは単位燃料消費量当たりの走行距離等であり、燃費の向上とはその単位燃料消費量当たりの走行距離が長くなることであり、或いは、車両全体としての燃料消費率（＝燃料消費量／駆動輪出力）が小さくなることである。逆に、燃費の低下とはその単位燃料消費量当たりの走行距離が短くなることであり、或いは、車両全体としての燃料消費率が大きくなることである。
【００５０】
このとき、ハイブリッド制御手段５２は、第１電動機Ｍ１により発電された電気エネルギをインバータ５８を通して蓄電装置６０や第２電動機Ｍ２へ供給する。そのため、エンジン８の動力の主要部は機械的に伝達部材１８へ伝達される一方で、エンジン８の動力の一部は第１電動機Ｍ１による発電のために消費されてそこで電気エネルギに変換され、インバータ５８を通してその電気エネルギが第２電動機Ｍ２へ供給される。そして、その供給された電気エネルギにより第２電動機Ｍ２が駆動される。この電気エネルギの発生から第２電動機Ｍ２で消費されるまでに関連する機器により、エンジン８の動力の一部を電気エネルギに変換し、その電気エネルギを機械的エネルギに変換するまでの電気パスが構成される。
【００５１】
ハイブリッド制御手段５２は、スロットル制御のためにスロットルアクチュエータ９７により電子スロットル弁９６を開閉制御させる他、燃料噴射制御のために燃料噴射装置９８による燃料噴射量や噴射時期を制御させ、点火時期制御のためにイグナイタ等の点火装置９９による点火時期を制御させる指令を単独で或いは組み合わせてエンジン出力制御装置４３に出力して必要なエンジン出力を発生するようにエンジン８の出力制御を実行するエンジン出力制御手段を機能的に備えている。例えば、ハイブリッド制御手段５２は、基本的には図示しない予め記憶された関係からアクセル開度信号Ａccに基づいてスロットルアクチュエータ９７を駆動し、アクセル開度Ａccが増加するほどスロットル弁開度θＴＨを増加させるようにスロットル制御を実行する。
【００５２】
前記図７の実線Ａは、車両の発進／走行用（以下、走行用という）の駆動力源をエンジン８と電動機例えば第２電動機Ｍ２とで切り換えるための、言い換えればエンジン８を走行用の駆動力源として車両を発進／走行（以下、走行という）させる所謂エンジン走行と第２電動機Ｍ２を走行用の駆動力源として車両を走行させる所謂モータ走行とを切り換えるための、エンジン走行領域とモータ走行領域との境界線である。この図７に示すエンジン走行とモータ走行とを切り換えるための境界線（実線Ａ）を有する予め記憶された関係は、車速Ｖと駆動力関連値である出力軸トルクＴＯＵＴとをパラメータとする二次元座標で構成された駆動力源切換線図（駆動力源マップ）の一例である。この駆動力源切換線図は、例えば同じ図７中の実線および一点鎖線に示す変速線図（変速マップ）と共に記憶手段５６に予め記憶されている。
【００５３】
そして、ハイブリッド制御手段５２は、例えば図７の駆動力源切換線図から車速Ｖと要求出力軸トルクＴＯＵＴとで示される車両状態に基づいてモータ走行領域とエンジン走行領域との何れであるかを判断してモータ走行或いはエンジン走行を実行する。このように、ハイブリッド制御手段５２によるモータ走行は、図７から明らかなように一般的にエンジン効率が高トルク域に比較して悪いとされる比較的低出力軸トルクＴＯＵＴ時すなわち低エンジントルクＴＥ時、或いは車速Ｖの比較的低車速時すなわち低負荷域で実行される。
【００５４】
ハイブリッド制御手段５２は、このモータ走行時には、停止しているエンジン８の引き摺りを抑制して燃費を向上させるために、差動部１１の電気的ＣＶＴ機能（差動作用）によって、第１電動機回転速度ＮＭ１を負の回転速度で制御例えば空転させて、差動部１１の差動作用によりエンジン回転速度ＮＥを零乃至略零に維持する。
【００５５】
ハイブリッド制御手段５２は、エンジン走行とモータ走行とを切り換えるために、エンジン８の作動状態を運転状態と停止状態との間で切り換える、すなわちエンジン８の始動および停止を行うエンジン始動停止制御手段６６を備えている。このエンジン始動停止制御手段６６は、ハイブリッド制御手段５２により例えば図７の駆動力源切換線図から車両状態に基づいてモータ走行とエンジン走行と切り換えが判断された場合に、エンジン８の始動または停止を実行する。
【００５６】
例えば、エンジン始動停止制御手段６６は、図７の実線Ｂの点ａ→点ｂに示すように、アクセルペダル４１が踏込操作されて要求出力軸トルクＴＯＵＴが大きくなり車両状態がモータ走行領域からエンジン走行領域へ変化した場合には、第１電動機Ｍ１に通電して第１電動機回転速度ＮＭ１を引き上げることで、すなわち第１電動機Ｍ１をスタータとして機能させることで、エンジン回転速度ＮＥを引き上げ、所定のエンジン回転速度ＮＥ’例えば自律回転可能なエンジン回転速度ＮＥで点火装置９９により点火させるようにエンジン８の始動を行って、ハイブリッド制御手段５２によるモータ走行からエンジン走行へ切り換える。このとき、エンジン始動停止制御手段６６は、第１電動機回転速度ＮＭ１を速やかに引き上げることでエンジン回転速度ＮＥを速やかに所定のエンジン回転速度ＮＥ’まで引き上げてもよい。これにより、良く知られたアイドル回転速度ＮＥＩＤＬ以下のエンジン回転速度領域における共振領域を速やかに回避できて始動時の振動が抑制される。
【００５７】
また、エンジン始動停止制御手段６６は、図７の実線Ｂの点ｂ→点ａに示すように、アクセルペダル４１が戻されて要求出力軸トルクＴＯＵＴが小さくなり車両状態がエンジン走行領域からモータ走行領域へ変化した場合には、燃料噴射装置９８により燃料供給を停止させるように、すなわちフューエルカットによりエンジン８の停止を行って、ハイブリッド制御手段５２によるエンジン走行からモータ走行へ切り換える。このとき、エンジン始動停止制御手段６６は、第１電動機回転速度ＮＭ１を速やかに引き下げることでエンジン回転速度ＮＥを速やかに零乃至略零まで引き下げてもよい。これにより、上記共振領域を速やかに回避できて停止時の振動が抑制される。或いは、エンジン始動停止制御手段６６は、フューエルカットより先に、第１電動機回転速度ＮＭ１を引き下げてエンジン回転速度ＮＥを引き下げ、所定のエンジン回転速度ＮＥ’でフューエルカットするようにエンジン８の停止を行ってもよい。
【００５８】
また、ハイブリッド制御手段５２は、エンジン走行領域であっても、上述した電気パスによる第１電動機Ｍ１からの電気エネルギおよび／または蓄電装置６０からの電気エネルギを第２電動機Ｍ２へ供給し、その第２電動機Ｍ２を駆動してエンジン８の動力を補助するトルクアシストが可能である。よって、本実施例ではエンジン８と第２電動機Ｍ２との両方を走行用の駆動力源とする車両の走行はモータ走行ではなくエンジン走行に含まれるものとする。
【００５９】
また、ハイブリッド制御手段５２は、車両の停止状態又は低車速状態に拘わらず、差動部１１の電気的ＣＶＴ機能によってエンジン８の運転状態を維持させることができる。例えば、車両停止時に蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣが低下して第１電動機Ｍ１による発電が必要となった場合には、エンジン８の動力により第１電動機Ｍ１が発電させられてその第１電動機Ｍ１の回転速度が引き上げられ、車速Ｖで一意的に決められる第２電動機回転速度ＮＭ２が車両停止状態により零（略零）となっても動力分配機構１６の差動作用によってエンジン回転速度ＮＥが自律回転可能な回転速度以上に維持される。
【００６０】
また、ハイブリッド制御手段５２は、車両の停止中又は走行中に拘わらず、差動部１１の電気的ＣＶＴ機能によって第１電動機回転速度ＮＭ１および／または第２電動機回転速度ＮＭ２を制御してエンジン回転速度ＮＥを任意の回転速度に維持させられる。例えば、図３の共線図からもわかるようにハイブリッド制御手段５２はエンジン回転速度ＮＥを引き上げる場合には、車速Ｖに拘束される第２電動機回転速度ＮＭ２を略一定に維持しつつ第１電動機回転速度ＮＭ１の引き上げを実行する。
【００６１】
増速側ギヤ段判定手段６２は、動力伝達装置１０を有段変速状態とする際に切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０のいずれを係合させるかを判定するために、例えば車両状態に基づいて記憶手段５６に予め記憶された前記図７に示す変速線図に従って動力伝達装置１０の変速されるべき変速段が増速側ギヤ段例えば第５速ギヤ段であるか否かを判定する。
【００６２】
切換制御手段５０は、車両状態に基づいて前記差動状態切換装置（切換クラッチＣ０、切換ブレーキＢ０）の係合／解放を切り換えることにより、前記無段変速状態と前記有段変速状態とを、すなわち前記差動状態と前記ロック状態とを選択的に切り換える。例えば、切換制御手段５０は、記憶手段５６に予め記憶された前記図７の破線および二点鎖線に示す関係（切換線図、切換マップ）から車速Ｖおよび要求出力軸トルクＴＯＵＴで示される車両状態に基づいて、動力伝達装置１０（差動部１１）の変速状態を切り換えるべきか否かを判断して、すなわち動力伝達装置１０を無段変速状態とする無段制御領域内であるか或いは動力伝達装置１０を有段変速状態とする有段制御領域内であるかを判定することにより動力伝達装置１０の切り換えるべき変速状態を判断して、動力伝達装置１０を前記無段変速状態と前記有段変速状態とのいずれかに選択的に切り換える変速状態の切り換えを実行する。
【００６３】
具体的には、切換制御手段５０は有段変速制御領域内であると判定した場合は、ハイブリッド制御手段５２に対してハイブリッド制御或いは無段変速制御を不許可すなわち禁止とする信号を出力するとともに、有段変速制御手段５４に対しては、予め設定された有段変速時の変速を許可する。このときの有段変速制御手段５４は、記憶手段５６に予め記憶された例えば図７に示す変速線図に従って自動変速部２０の自動変速を実行する。例えば記憶手段５６に予め記憶された図２は、このときの変速において選択される油圧式摩擦係合装置すなわちＣ０、Ｃ１、Ｃ２、Ｂ０、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３の作動の組み合わせを示している。すなわち、動力伝達装置１０全体すなわち差動部１１および自動変速部２０が所謂有段式自動変速機として機能し、図２に示す係合表に従って変速段が達成される。
【００６４】
例えば、増速側ギヤ段判定手段６２により第５速ギヤ段が判定される場合には、動力伝達装置１０全体として変速比が１．０より小さな増速側ギヤ段所謂オーバードライブギヤ段が得られるために切換制御手段５０は差動部１１が固定の変速比γ０例えば変速比γ０が０．７の副変速機として機能させられるように切換クラッチＣ０を解放させ且つ切換ブレーキＢ０を係合させる指令を油圧制御回路４２へ出力する。また、増速側ギヤ段判定手段６２により第５速ギヤ段でないと判定される場合には、動力伝達装置１０全体として変速比が１．０以上の減速側ギヤ段が得られるために切換制御手段５０は差動部１１が固定の変速比γ０例えば変速比γ０が１の副変速機として機能させられるように切換クラッチＣ０を係合させ且つ切換ブレーキＢ０を解放させる指令を油圧制御回路４２へ出力する。このように、切換制御手段５０によって動力伝達装置１０が有段変速状態に切り換えられるとともに、その有段変速状態における２種類の変速段のいずれか１となるように選択的に切り換えられて、差動部１１が副変速機として機能させられ、それに直列の自動変速部２０が有段変速機として機能することにより、動力伝達装置１０全体が所謂有段式自動変速機として機能させられる。
【００６５】
しかし、切換制御手段５０は、動力伝達装置１０を無段変速状態に切り換える無段変速制御領域内であると判定した場合は、動力伝達装置１０全体として無段変速状態が得られるために差動部１１を無段変速状態として無段変速可能とするように切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０を解放させる指令を油圧制御回路４２へ出力する。同時に、ハイブリッド制御手段５２に対してハイブリッド制御を許可する信号を出力するとともに、有段変速制御手段５４には、予め設定された無段変速時の変速段に固定する信号を出力するか、或いは記憶手段５６に予め記憶された例えば図７に示す変速線図に従って自動変速部２０を自動変速することを許可する信号を出力する。この場合、有段変速制御手段５４により、図２の係合表内において切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０の係合を除いた作動により自動変速が行われる。このように、切換制御手段５０により無段変速状態に切り換えられた差動部１１が無段変速機として機能し、それに直列の自動変速部２０が有段変速機として機能することにより、適切な大きさの駆動力が得られると同時に、自動変速部２０の第１速、第２速、第３速、第４速の各ギヤ段に対しその自動変速部２０に入力される回転速度すなわち伝達部材１８の回転速度が無段的に変化させられて各ギヤ段は無段的な変速比幅が得られる。したがって、その各ギヤ段の間が無段的に連続変化可能な変速比となって動力伝達装置１０全体として無段変速状態となりトータル変速比γＴが無段階に得られるようになる。
【００６６】
ここで前記図７について詳述すると、図７は自動変速部２０の変速判断の基となる記憶手段５６に予め記憶された関係（変速線図、変速マップ）であり、車速Ｖと駆動力関連値である要求出力軸トルクＴＯＵＴとをパラメータとする二次元座標で構成された変速線図の一例である。図７の実線はアップシフトを実行すべき旨の変速判断がなされる変速線（アップシフト線）であり、一点鎖線はダウンシフトを実行すべき旨の変速判断がなされる変速線（ダウンシフト線）である。この図７の変速線図における変速線は、例えば自動変速部２０の要求出力軸トルクＴＯＵＴを示す横線上において実際の車速Ｖが線を横切ったか否か、また例えば車速Ｖを示す縦線上において自動変速部２０の要求出力軸トルクＴＯＵＴが線を横切ったか否か、すなわち変速線上の変速を実行すべき値（変速点）を横切ったか否かを判断するためのものであり、この変速点の連なりとして予め記憶されている。
【００６７】
また、図７の破線は切換制御手段５０による有段制御領域と無段制御領域との判定のための判定車速Ｖ１および判定出力トルクＴ１を示している。つまり、図７の破線はハイブリッド車両の高速走行を判定するための予め設定された高速走行判定値である判定車速Ｖ１の連なりである高車速判定線と、ハイブリッド車両の駆動力に関連する駆動力関連値例えば自動変速部２０の出力軸トルクＴＯＵＴが高出力となる高出力走行を判定するための予め設定された高出力走行判定値である判定出力トルクＴ１の連なりである高出力走行判定線とを示している。さらに、図７の破線に対して二点鎖線に示すように有段制御領域と無段制御領域との判定にヒステリシスが設けられている。つまり、この図７は判定車速Ｖ１および判定出力トルクＴ１を含む、車速Ｖと出力軸トルクＴＯＵＴとをパラメータとして切換制御手段５０により有段制御領域と無段制御領域とのいずれであるかを領域判定するための予め記憶された切換線図（切換マップ、関係）である。なお、この切換線図を含めて変速マップとして記憶手段５６に予め記憶されてもよい。また、この切換線図は判定車速Ｖ１および判定出力トルクＴ１の少なくとも１つを含むものであってもよいし、車速Ｖおよび出力軸トルクＴＯＵＴの何れかをパラメータとする予め記憶された切換線であってもよい。
【００６８】
上記変速線図、切換線図、或いは駆動力源切換線図等は、マップとしてではなく実際の車速Ｖと判定車速Ｖ１とを比較する判定式、出力軸トルクＴＯＵＴと判定出力トルクＴ１とを比較する判定式等として記憶されてもよい。この場合には、切換制御手段５０は、車両状態例えば実際の車速が判定車速Ｖ１を越えたときに動力伝達装置１０を有段変速状態とする。また、切換制御手段５０は、車両状態例えば自動変速部２０の出力軸トルクＴＯＵＴが判定出力トルクＴ１を越えたときに動力伝達装置１０を有段変速状態とする。
【００６９】
また、差動部１１を電気的な無段変速機として作動させるための電動機等の電気系の制御機器の故障や機能低下時、例えば第１電動機Ｍ１における電気エネルギの発生からその電気エネルギが機械的エネルギに変換されるまでの電気パスに関連する機器の機能低下すなわち第１電動機Ｍ１、第２電動機Ｍ２、インバータ５８、蓄電装置６０、それらを接続する伝送路などの故障（フェイル）や、故障とか低温による機能低下が発生したような車両状態となる場合には、無段制御領域であっても車両走行を確保するために切換制御手段５０は動力伝達装置１０を優先的に有段変速状態としてもよい。
【００７０】
前記駆動力関連値とは、車両の駆動力に１対１に対応するパラメータであって、駆動輪３８での駆動トルク或いは駆動力のみならず、例えば自動変速部２０の出力軸トルクＴＯＵＴ、エンジントルクＴＥ、車両加速度や、例えばアクセル開度或いはスロットル弁開度θＴＨ（或いは吸入空気量、空燃比、燃料噴射量）とエンジン回転速度ＮＥとに基づいて算出されるエンジントルクＴＥなどの実際値や、運転者のアクセルペダル操作量或いはスロットル開度等に基づいて算出される要求（目標）エンジントルクＴＥ、自動変速部２０の要求（目標）出力軸トルクＴＯＵＴ、要求駆動力等の推定値であってもよい。また、上記駆動トルクは出力軸トルクＴＯＵＴ等からデフ比、駆動輪３８の半径等を考慮して算出されてもよいし、例えばトルクセンサ等によって直接検出されてもよい。上記他の各トルク等も同様である。
【００７１】
また、例えば判定車速Ｖ１は、高速走行において動力伝達装置１０が無段変速状態とされるとかえって燃費が悪化するのを抑制するように、その高速走行において動力伝達装置１０が有段変速状態とされるように設定されている。また、判定トルクＴ１は、車両の高出力走行において第１電動機Ｍ１の反力トルクをエンジンの高出力域まで対応させないで第１電動機Ｍ１を小型化するために、例えば第１電動機Ｍ１からの電気エネルギの最大出力を小さくして配設可能とされた第１電動機Ｍ１の特性に応じて設定されている。
【００７２】
図７の関係に示されるように、出力軸トルクＴＯＵＴが予め設定された判定出力トルクＴ１以上の高トルク領域、或いは車速Ｖが予め設定された判定車速Ｖ１以上の高車速領域が有段制御領域として設定されているので、有段変速走行がエンジン８の比較的高トルクとなる高駆動トルク時、或いは車速の比較的高車速時において実行され、無段変速走行がエンジン８の比較的低トルクとなる低駆動トルク時、或いは車速の比較的低車速時すなわちエンジン８の常用出力域において実行されるようになっている。
【００７３】
これによって、例えば、車両の低中速走行および低中出力走行では、動力伝達装置１０が無段変速状態とされて車両の燃費性能が確保されるが、実際の車速Ｖが前記判定車速Ｖ１を越えるような高速走行では動力伝達装置１０が有段の変速機として作動する有段変速状態とされ専ら機械的な動力伝達経路でエンジン８の出力が駆動輪３８へ伝達されて電気的な無段変速機として作動させる場合に発生する動力と電気エネルギとの間の変換損失が抑制されて燃費が向上する。また、出力軸トルクＴＯＵＴなどの前記駆動力関連値が判定トルクＴ１を越えるような高出力走行では動力伝達装置１０が有段の変速機として作動する有段変速状態とされ専ら機械的な動力伝達経路でエンジン８の出力が駆動輪３８へ伝達されて電気的な無段変速機として作動させる領域が車両の低中速走行および低中出力走行となって、第１電動機Ｍ１が発生すべき電気的エネルギ換言すれば第１電動機Ｍ１が伝える電気的エネルギの最大値を小さくできて第１電動機Ｍ１或いはそれを含む車両の駆動装置が一層小型化される。また、他の考え方として、この高出力走行においては燃費に対する要求より運転者の駆動力に対する要求が重視されるので、無段変速状態より有段変速状態（定変速状態）に切り換えられるのである。これによって、ユーザは、例えば有段自動変速走行におけるアップシフトに伴うエンジン回転速度ＮＥの変化すなわち変速に伴うリズミカルなエンジン回転速度ＮＥの変化が楽しめる。
【００７４】
このように、本実施例の差動部１１（動力伝達装置１０）は無段変速状態と有段変速状態（定変速状態）とに選択的に切り換え可能であって、前記切換制御手段５０により車両状態に基づいて差動部１１の切り換えるべき変速状態が判断され、差動部１１が無段変速状態と有段変速状態とのいずれかに選択的に切り換えられる。また、本実施例では、ハイブリッド制御手段５２により車両状態に基づいてモータ走行或いはエンジン走行が実行されるが、このエンジン走行とモータ走行とを切り換えるために、エンジン始動停止制御手段６６によりエンジン８の始動または停止が行われる。
【００７５】
ところで、動力伝達装置１０はクラッチツウクラッチ制御が実施される自動変速部２０を備えているので、自動変速部２０の変速過渡期間内に出力軸トルクＴＯＵＴが変動する。その出力軸トルクＴＯＵＴの変動とは、例えば、自動変速部２０のアップシフトに際してその変速過渡期間内のトルク相において生じる出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みのことである。このように自動変速部２０の変速中に出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みが生じると、その落ち込みが変速ショックとして感じられ快適性を損なう可能性がある。本実施例の電子制御装置４０は、上記のような出力軸トルクＴＯＵＴの変動を抑制するために、落ち込みトルク算出手段６８、第１電動機目標トルク算出手段６９、トルク補償開始判断手段７０、およびトルク補償手段７２を備えている。
【００７６】
前記落ち込みトルク算出手段６８は、予め定められて記憶手段５６に記憶された関係（マップ、関係式）から、車両状態例えば差動部１１の変速比γ０と自動変速部２０の変速比γＡＴとアップシフト後の自動変速部２０の変速比γＡＴ＋１とアクセル開度Ａccとに基づいて、後に詳述するトルク補償手段７２によるトルク補償が行われない場合に発生するトルク相終了時点での出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みトルク△ＴＯＵＴを算出する。すなわち、落ち込みトルク算出手段６８は、アップシフトのトルク相における自動変速部２０の出力軸トルクＴＯＵＴの減少分（落ち込みトルク△ＴＯＵＴ）を算出する。なお、本実施例では、落ち込みトルク算出手段６８は、アップシフト開始判定手段５５により自動変速部２０のアップシフトの実行を指令する変速出力が為されたと判断された場合すなわちアップシフトが開始されたと判断された場合に、上記落ち込みトルク△ＴＯＵＴを算出する。
【００７７】
前記第１電動機目標トルク算出手段６９は、予め定められて記憶手段５６に記憶された第１電動機Ｍ１の回転速度ＮＭ１、出力トルクｔｇｏｕｔ、および入出力電力などについての関係（マップ、関係式）から、例えば第１電動機出力軸の回転速度ＮＭ１および出力トルクｔｇｏｕｔなどの車両状態と上記落ち込みトルク算出手段６８により算出された落ち込みトルク△ＴＯＵＴとに基づいて、その落ち込みトルク△ＴＯＵＴを補う（補償する）ための第１電動機Ｍ１の第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔを算出する。この第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔは、例えば前記落ち込みトルク△ＴＯＵＴを補うのに十分なトルクとして算出される。
【００７８】
前記トルク補償開始判断手段７０は、後に詳述するトルク補償手段７２が実行するトルク補償の開始条件であるトルク補償開始条件が成立したか否かを判断する。具体的には、トルク補償開始判断手段７０は、先ず、有段変速制御手段５４が図７の変速線図に基づいて自動変速部２０の変速を実行すべき旨の変速判断をした場合に、その変速判断がアップシフトの変速判断かダウンシフトの変速判断かを判断する。上記変速判断がアップシフトのものであると判断された場合には、そのアップシフトの変速過渡期間内すなわちアップシフト過渡期間内のトルク相が開始されたか否かを判断する。トルク補償開始判断手段７０は、上記アップシフト過渡期間内のトルク相が開始された場合に、上記トルク補償開始条件が成立したと判断する。一方、上記トルク相の開始前であればその判断を否定する。本実施例では、上記トルク相の開始は、例えば、有段変速制御手段５４から油圧制御回路４２へ上記アップシフトの変速出力が行われた変速出力時から予め実験的に求められたトルク相が開始される所定時間が経過したか否かに基づいて判断される。なお、上記所定時間の経過判断には、例えば、電子制御装置４０に備えられ、上記アップシフトの変速出力が行われた変速出力時から時間の計測を開始するタイマー（トルク相開始判定カウンタ）が用いられる。また、上記トルク相の開始は、上述以外にも、例えば、自動変速部２０のアップシフト中に作動する係合側の係合装置の油圧値もしくは解放側の係合装置の油圧値が、トルク相開始を示す予め実験的に求められた所定の油圧値に達したか否かに基づいて判断されてもよい。
【００７９】
前記トルク補償手段７２は、ハイブリッド制御手段５２に備えられている。このトルク補償手段７２は、トルク補償開始判断手段７０がその判断を肯定した場合すなわち前記トルク補償開始条件が成立したと判断した場合に、自動変速部２０のアップシフト過渡期間内（変速過渡期間内）のトルク相中において自動変速部２０の出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みを第１電動機Ｍ１の反力増加で補う即ち第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔの増加分で補うことによりその出力軸トルクＴＯＵＴの変動を抑制するトルク補償を実行する。トルク補償手段７２は、第１電動機Ｍ１をトルク補償電動機として機能させ、その第１電動機Ｍ１の作動によって前記トルク補償を実行するものであり、アップシフト過渡期間内のトルク相において略一定の変化率で減少する出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みに合わせて出力軸トルクＴＯＵＴの低下（落ち込み）を打ち消す方向すなわち正方向に第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔを増大させることにより、換言すればその出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みを打ち消すための補償トルクＴＦＬを第１電動機Ｍ１に出力させることにより、上記出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みを抑制する。具体的には、トルク補償手段７２は、トルク相開始時点から予め実験的に求められたトルク相時間ｔｔ１（後述の図１０参照）経過後のトルク相終了時点での第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔが前記第１電動機目標トルク算出手段６９で算出された第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔとなるように、その第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔを前記トルク相開始にともなって一定の変化率で増大させる。
【００８０】
前記トルク補償手段７２によるトルク補償の実行の際には、前述のように自動変速部２０の出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みを打ち消す（補償する）ように第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔを第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔとするためにその第１電動機Ｍ１にて電気エネルギが消費されることになるが、その電気エネルギの消費は、上記補償トルクＴＦＬが大きい程すなわちトルク相における出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みトルク△ＴＯＵＴが大きくなるアクセル高開度領域程、大きくなる。ここで、例えば蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣがその下限値またはその付近にまで低下している場合等であって、その充電残量ＳＯＣが上記補償トルクＴＦＬを出力するために第１電動機Ｍ１に供給されるべき電気エネルギすなわち電力量に対して不足する場合には、その第１電動機Ｍ１への電力供給が制限されてトルク補償が十分に行われず、変速ショックが低減できない可能性がある。本実施例の電子制御装置４０は、上記のような電力量供給不足の事態に備えて、電力供給制限判定手段７４、不足電力量算出手段７６、第２電動機目標トルク算出手段７８、および電力量確保手段８０を備えている。
【００８１】
上記電力供給制限判定手段７４は、例えば第１電動機目標トルク算出手段６９により第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔが算出された場合に、先ず、第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔを第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔとするためにその第１電動機Ｍ１にて消費される電気エネルギ、すなわち前記トルク補償手段７２によるトルク補償に必要な電力量ｐｂｔｇｔを算出する。そして、蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣに基づいて、上記電力量ｐｂｔｇｔが供給不可能か否かを判定する。具体的には、例えば、第１電動機Ｍ１が蓄電装置６０によって供給される電力により駆動される場合には、前記必要な電力量ｐｂｔｇｔは蓄電装置６０から持ち出し（使用）される電気エネルギとなるので、上記電力量ｐｂｔｇｔが蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣよりも大きい場合に、その電力量ｐｂｔｇｔが供給不可能であると判定される。なお、電力供給制限判定手段７４は、上述のように、トルク補償に必要な電力量ｐｂｔｇｔを算出する必要電力量算出手段を機能的に備えているが、上記必要電力量算出手段が電力供給制限判定手段７４とは別に設けられてもよい。
【００８２】
前記不足電力量算出手段７６は、トルク補償手段７２によるトルク補償に必要な電力量ｐｂｔｇｔに対する不足電力量△ｐｂｔｇｔを算出する。具体的には、不足電力量算出手段７６は、電力供給制限判定手段７４により電力量ｐｂｔｇｔが供給不可能であると判定された場合に、電力量ｐｂｔｇｔと蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣとの差を計算し、その差を不足電力量△ｐｂｔｇｔとする。なお、本実施例では、上述のように、充電残量ＳＯＣに対する電力量ｐｂｔｇｔの不足分が不足電力量△ｐｂｔｇｔとされるが、これに限らず、例えば、充電残量ＳＯＣにおける活用可能な電力量が算出され、その活用可能な電力量に対する電力量ｐｂｔｇｔの不足分が不足電力量△ｐｂｔｇｔとされてもよい。
【００８３】
前記第２電動機目標トルク算出手段７８は、予め定められて記憶手段５６に記憶された第２電動機Ｍ２の回転速度ＮＭ２、出力トルクｔｍｏｕｔ、および入出力電力などについての関係（マップ、関係式）から、例えば第２電動機出力軸の回転速度ＮＭ２および出力トルクｔｍｏｕｔなどの車両状態および上記不足電力量算出手段７６により算出された不足電力量△ｐｂｔｇｔに基づいて、その不足電力量△ｐｂｔｇｔを得るための第２電動機Ｍ２の第２電動機目標トルクｔｍｔｇｔを算出する。
【００８４】
前記電力量確保手段８０は、電力供給制限判定手段７４がその判断を肯定した場合すなわちトルク補償手段７２によるトルク補償に必要な電力量ｐｂｔｇｔが供給不可能であると判定された場合に、上記トルク補償に必要な電力量ｐｂｔｇｔをアップシフト過渡期間内のトルク相中に実施される前記第２電動機のトルクダウンにより確保する。上記電力量ｐｂｔｇｔを確保するとは、電力量ｐｂｔｇｔに対して実際の蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣの不足分すなわち不足電力量△ｐｂｔｇｔの一部を確保する場合も含むが、好適には、その不足電力量△ｐｂｔｇｔの全部を確保する場合のことである。電力量確保手段８０は、第２電動機Ｍ２を電力量確保電動機として機能させ、その第２電動機Ｍ２の作動によって電力量の確保を実施する。具体的には、アップシフト過渡期間内のトルク相において略一定の変化率で増大する第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔのトルク増加に合わせて電力量確保電動機である第２電動機のトルクを制御する（トルクダウンさせる）ように、ハイブリッド制御手段５２に対して指令することにより、第１電動機Ｍ１のトルク制御のために不足する電力量を確保する。より具体的には、電力量確保手段８０は、トルク相開始時点から前記トルク相時間ｔｔ１（後述の図１０参照）経過後のトルク相終了時点での第２電動機Ｍ２の出力トルクｔｍｏｕｔが前記第２電動機目標トルク算出手段７８で算出された第２電動機目標トルクｔｍｔｇｔとなるように、その第２電動機Ｍ２の出力トルクｔｍｏｕｔを前記トルク相開始時点またはその前後から一定の変化率で減少させるようにハイブリッド制御手段５２に対して指令する。
【００８５】
ここで、第２電動機Ｍ２の出力トルクｔｍｏｕｔは第２電動機Ｍ２が駆動力を発揮している状態を正方向とし、その第２電動機Ｍ２のトルクダウンはその出力トルクｔｍｏｕｔの正負が考慮されて判断されるものである。本実施例では、第２電動機Ｍ２のトルクダウンとは、例えば、第２電動機Ｍ２が回生制御されて電気エネルギを発生する状態とされることである。
【００８６】
図９は、電子制御装置４０の制御作動の要部、すなわち、前記トルク相補償の実行のための制御作動およびそのトルク相補償の実行に必要な電気エネルギを確保するための制御作動を説明するフローチャートであり、例えば数ｍｓｅｃ乃至数十ｍｓｅｃ程度の極めて短いサイクルタイムで繰り返し実行される。
【００８７】
図９において、アップシフト開始判定手段５５に対応するステップ（以下、「ステップ」を省略する）Ｓ１においては、例えば図７の変速線図に基づいて行われた自動変速部２０の変速実行を指令する変速出力がアップシフトのためのものか否かに基づいて、アップシフトが開始されるか否かが判断される。
【００８８】
Ｓ１の判定が肯定される場合には、本ルーチンが終了させられるが、否定される場合には、落ち込みトルク算出手段６８および第１電動機目標トルク算出手段６９に対応するＳ２において、先ず、予め定められて記憶された関係（マップ、関係式）から、車両状態例えば差動部１１の変速比γ０と自動変速部２０の変速比γＡＴとアップシフト後の自動変速部２０の変速比γＡＴ＋１とアクセル開度Ａccとに基づいて、トルク補償が行われない場合のトルク相終了時点での出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みトルク△ＴＯＵＴが算出される。そして、予め定められて記憶手段５６に記憶された第１電動機Ｍ１の回転速度ＮＭ１、出力トルクｔｇｏｕｔ、および入出力電力などについての関係（マップ、関係式）から、例えば第１電動機出力軸の回転速度ＮＭ１および出力トルクｔｇｏｕｔなどの車両状態および上記算出された落ち込みトルク△ＴＯＵＴに基づいて、その落ち込みトルク△ＴＯＵＴを補う（補償する）ための第１電動機Ｍ１の第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔが算出される。
【００８９】
次いで、電力供給制限判定手段７４に対応するＳ３では、第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔを第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔとするためにその第１電動機Ｍ１にて消費される電気エネルギ、すなわち前記トルク補償手段７２によるトルク補償に必要な電力量ｐｂｔｇｔが算出される。例えば、第１電動機Ｍ１が蓄電装置６０によって供給される電力により駆動される場合には、前記必要な電力量ｐｂｔｇｔは蓄電装置６０から持ち出し（使用）される電気エネルギとなる。
【００９０】
次いで、電力供給制限判定手段７４に対応するＳ４では、蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣに基づいて、トルク補償制御を蓄電装置６０に蓄電された電気エネルギにより実行可能か否かが判定される。例えば、前述の第１電動機Ｍ１が蓄電装置６０によって供給される電力により駆動される場合においては、上記電力量ｐｂｔｇｔが蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣよりも大きい場合に、その電力量ｐｂｔｇｔが供給不可能であると判定される。
【００９１】
Ｓ４の判定が肯定される場合には、不足電力量算出手段７６および第２電動機目標トルク算出手段７８に対応するＳ５において、先ず、後述のＳ７で必要な電力量ｐｂｔｇｔに対する不足電力量△ｐｂｔｇｔが算出される。具体的には、電力量ｐｂｔｇｔと蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣとの差が計算され、その差が不足電力量△ｐｂｔｇｔとされる。そして、予め定められて記憶手段５６に記憶された第２電動機Ｍ２の回転速度ＮＭ２、出力トルクｔｍｏｕｔ、および入出力電力などについての関係（マップ、関係式）から、例えば第２電動機出力軸の回転速度ＮＭ２および出力トルクｔｍｏｕｔなどの車両状態および上記算出された不足電力量△ｐｂｔｇｔに基づいて、その不足電力量△ｐｂｔｇｔを得るための第２電動機Ｍ２の第２電動機目標トルクｔｍｔｇｔが算出される。
【００９２】
次いで、トルク補償開始判断手段７０に対応するＳ６では、後述のＳ７で行うトルク補償の開始条件であるトルク補償開始条件が成立したか否かが判断される。具体的には、先ず、Ｓ１においてアップシフトであると判断された変速判断に対する変速において、そのアップシフトの変速過渡期間内すなわちアップシフト過渡期間内のトルク相が開始されたか否かが判断される。トルク相が開始されたと判断された場合には、トルク補償開始条件が成立したと判断され、それ以外はトルク補償開始条件の成立を否定する。本実施例では、上記トルク相の開始は、例えば、油圧制御回路４２への変速出力が行われた変速出力時から時間計測を開始するタイマー（トルク相開始判定カウンタ）の値に基づいて、その変速出力時から予め実験的に求められたトルク相が開始される所定時間が経過したか否かに基づいて判断される。なお、このＳ６での制御作動は、後述のＳ８での制御作動と同様である。
【００９３】
Ｓ６の判定が否定される場合には本ルーチンは終了させられるが、肯定される場合には、トルク補償手段７２および電力量確保手段８０に対応するＳ７において、第１電動機Ｍ１に対しては、インバータ５８を介して、自動変速部２０のアップシフト過渡期間内のトルク相中において自動変速部２０の出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みを第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔで補うことにより出力軸トルクＴＯＵＴの変動を抑制するトルク補償を実行するように指令が出力される一方で、第２電動機Ｍ２に対しては、インバータ５８を介して、上記トルク補償に必要な電力量ｐｂｔｇｔをアップシフト過渡期間内のトルク相中に実施される前記第２電動機のトルクダウンにより確保するように指令が出力されて、本ルーチンは終了させられる。
【００９４】
具体的には、アップシフト過渡期間内のトルク相において略一定の変化率で減少する出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みにともなって出力軸トルクＴＯＵＴの低下（落ち込み）を打ち消す方向すなわち正方向に第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔを増大させるように、第１電動機Ｍ１の駆動電流が制御される。さらに具体的には、トルク相終了時点での第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔが前記Ｓ２で算出された第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔとなるように且つ第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔを前記トルク相開始時点から一定の変化率で増大させるように、第１電動機Ｍ１の駆動電流が制御される。なお、このＳ７では、第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔが、トルク補償が実施されない場合に発生するトルク相終了時点での出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みトルク△ＴＯＵＴを完全補償するための第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔとされるが、上記のようにその第１電動機Ｍ１に供給される電力量の不足分を確保するために第２電動機がトルクダウンされるので、実際には完全には補償されず、そのトルクダウン分だけ出力軸トルクＴＯＵＴが落ち込むことになる。しかしながら、その落ち込み量は、上記トルク補償が行われなかった場合に比較すると小さくなる。
【００９５】
また、上述のようにアップシフト過渡期間内のトルク相において略一定の変化率で増大させられる第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔのトルク増加に応じて、その第１電動機Ｍ１のトルク制御のために不足する電力量を確保するべく第２電動機がトルクダウンするように、その第２電動機の駆動電流が制御される。さらに具体的には、トルク相終了時点での第２電動機Ｍ２の出力トルクｔｍｏｕｔが前記Ｓ５で算出された第２電動機目標トルクｔｍｔｇｔとなるように且つ第２電動機Ｍ２の出力トルクｔｍｏｕｔを前記トルク相開始時点から一定の変化率で減少させるように、第２電動機の駆動電流が制御される。なお、本実施例では、電力量ｐｂｔｇｔに対して実際の蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣの不足分すなわち不足電力量△ｐｂｔｇｔの全部が確保される。
【００９６】
Ｓ４の判定が否定される場合には、トルク補償開始判断手段７０に対応するＳ８において、後述のＳ９で行うトルク補償の開始条件であるトルク補償開始条件が成立したか否かが判断される。このＳ８での制御作動は、前述のＳ６での制御作動と同様である。
【００９７】
Ｓ８の判定が否定される場合には本ルーチンは終了させられるが、肯定される場合には、トルク補償手段７２に対応するＳ９において、第１電動機Ｍ１に対し、インバータ５８を介して、自動変速部２０のアップシフト過渡期間内のトルク相中において自動変速部２０の出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みを第１電動機Ｍ１で補うことによりその出力軸トルクＴＯＵＴの変動を抑制するトルク補償を実行するように指令が出力されて、本ルーチンは終了させられる。
【００９８】
具体的には、アップシフト過渡期間内のトルク相において略一定の変化率で減少する出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みに合わせて出力軸トルクＴＯＵＴの低下（落ち込み）を打ち消す方向すなわち正方向に第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔを増大させるように、第１電動機Ｍ１の駆動電流が制御される。さらに具体的には、トルク相終了時点での第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔが前記Ｓ２で算出された第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔとなるように且つ第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔを前記トルク相開始時点から一定の変化率で増大させるように、第１電動機Ｍ１の駆動電流が制御される。なお、このＳ９では、第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔが、トルク補償が実施されなかった場合のトルク相終了時点での出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みトルク△ＴＯＵＴを補償するための第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔとされ、出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みが補償される。したがって、アップシフト過渡期間内のトルク相において出力軸トルクＴＯＵＴの変動（落ち込み）が抑制される。
【００９９】
図１０は、アクセルペダル４１が踏込まれ且つ差動部１１が非ロック状態であるときに自動変速部２０においてそのギヤ段のアップシフトが実施される際すなわちパワーオンアップシフトが実施される際に、トルク補償のための電力量ｐｂｔｇｔに対して充電残量ＳＯＣが不足している場合を例として、図９に示された制御作動を説明するためのタイムチャートである。このタイムチャートでは、横軸が時刻（経過時間）を表し、縦軸がそれぞれアップシフト状態すなわちアップシフトの進行状態、前記タイマーすなわちトルク相判定カウンタのカウント数、第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔ、第２電動機目標トルクｔｍｔｇｔ、第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔ、第２電動機Ｍ２の出力トルクｔｍｏｕｔ、および出力軸トルクＴＯＵＴを表している。なお、縦軸は上側すなわち紙面上方向が正である。また、出力軸トルクＴＯＵＴには実線と二点鎖線とが示されているが、上記実線はトルク相補償が行われる本実施例の場合を示しており、上記二点鎖線はそのトルク相補償が行われない場合を示している。なお、第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔ、第２電動機目標トルクｔｍｔｇｔ、第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔ、第２電動機Ｍ２の出力トルクｔｍｏｕｔは、それぞれ駆動する方向を正としており、また、ベース値すなわち本制御が実施されない場合からの変化量を表している。
【０１００】
図１０のｔ１時点は、図９のＳ１の判断が肯定された時点、すなわち、自動変速部２０のアップシフトのための変速出力が為された時点である。このｔ１時点では、アップシフト状態が定常状態から、変速開始〜トルク相の間の状態へと変更されている。そして、変速出力時からトルク相が開始される所定時間が経過したか否かの判断に用いられるタイマー（トルク相開始判定カウンタ）による時間計測が開始されており、時間経過と共にそのタイマーのカウント値が上昇している。また、ｔ１時点直後に図９のＳ２乃至Ｓ４が実行され、そのＳ４での判断が肯定されることでＳ５およびＳ６が実行されるが、トルク相開始までの間はＳ６での判断が否定されることから、そのトルク相開始が判断されるｔ２時点まではＳ１乃至Ｓ６が繰り返し実行される。
【０１０１】
ｔ２時点は、タイマー（トルク相開始判定カウンタ）の値が予め実験的に求められた所定値に相当するトルク相開始判定値ｃｏｕｎｔ１に達したことで図９のＳ６の判断が肯定された時点、すなわち、自動変速部２０のアップシフト過渡期間内のトルク相が開始された時点である。そして、図９のＳ２およびＳ５で算出された第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔおよび第２電動機目標トルクｔｍｔｇｔが設定されている。第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔは正方向（増加側）に変更され、第２電動機Ｍ２の出力トルクｔｍｏｕｔは負方向（減少側）に変更されている。そして、ｔ２時点直後に図９のＳ７が実行され、ｔ２時点（トルク相開始時点）からトルク相時間ｔｔ１経過後のｔ３時点（トルク相終了時点）までの間に、出力トルクｔｇｏｕｔが一定の変化率で増大させられていると共に出力トルクｔｍｏｕｔが一定の変化率で減少（トルクダウン）させられている。上記の出力トルクｔｇｏｕｔおよび出力トルクｔｍｏｕｔの制御すなわちトルク補償制御および電力量確保制御が実行される実線で示す場合は、その制御が実行されない二点鎖線で示す場合に比較して、出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みが小さくされて変動が抑制されている。
【０１０２】
ｔ３時点は、イナーシャ相開始時点、すなわちトルク相終了時点である。このｔ３時点では、アップシフト状態がトルク相状態からイナーシャ相状態へと変更されている。そして、図９のＳ７の実行により、ｔ３時点（トルク相終了時点）での出力トルクｔｇｏｕｔおよび出力トルクｔｍｏｕｔは、それぞれ図９のＳ２およびＳ５で算出された第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔおよび第２電動機目標トルクｔｍｔｇｔとされている。ｔ２時点からｔ３時点にかけて図９のＳ７が実行されない場合すなわち前記トルク補償制御および電力量確保制御が実行されない場合には、二点鎖線で示すように、ｔ３時点での出力軸トルクＴＯＵＴは、ｔ２時点での出力軸トルクＴＯＵＴから所定の落ち込みトルク△ＴＯＵＴだけ落ち込んでしまう。しかし、上記トルク補償制御および電力量確保制御が実行される場合には、実線で示すように、ｔ３時点での出力軸トルクＴＯＵＴは、ｔ２時点での出力軸トルクＴＯＵＴから第２電動機Ｍ２のトルクダウン量だけ減少させられる。上記トルクダウン量は上記落ち込みトルク△ＴＯＵＴよりも小さい値であり、上記トルク補償制御および電力量確保制御が実行される場合には出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みが小さくされて変動が抑制されている。
【０１０３】
ｔ４時点は、自動変速部２０のアップシフトの終了時、すなわちイナーシャ相終了時点である。このｔ４時点では、アップシフト状態がイナーシャ相状態から定常状態（変速終了状態）へと変更されている。そして、トルク相判定カウンタ、第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔ、および第２電動機目標トルクｔｍｔｇｔがそれぞれリセットされている。ｔ３時点からｔ４時点（イナーシャ相中）では、エンジン８のトルクダウン制御が行われるので、エンジントルクＴＥの反力トルクとしての第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔが零に近い値すなわち出力トルクｔｇｔｇｔに保持されている。
【０１０４】
上述のように、本実施例の車両用動力伝達装置１０の制御装置としての電子制御装置４０によれば、自動変速部（有段変速部）２０のアップシフト過渡期間内（変速過渡期間内）のトルク相中においてその自動変速部２０の出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みを第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔで補うことによりその出力軸トルクＴＯＵＴの変動を抑制するトルク補償手段７２と、そのトルク補償手段７２によるトルク補償に必要な電力量ｐｂｔｇｔを前記トルク相中に実施される第２電動機Ｍ２のトルクダウンにより確保する電力量確保手段８０とを備えていることから、電力を供給する蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣが上記トルク補償を行うには充分ではないような場合であっても、電力量確保手段８０によってトルク相中の第２電動機Ｍ２のトルクダウンにより電力量ｐｂｔｇｔが供給されるので、電力供給制限がある場合でも適切にトルク補償が行われて変速ショックを低減することができる。
【０１０５】
ここで、従来のようにトルク補償が第２電動機Ｍ２により実行される制御装置では蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣが全く無い場合にはトルク補償が全く行えなかったが、本発明ではそのような場合であってもトルク補償の実行が可能であるという利点がある。すなわち、本発明では蓄電装置６０の電気エネルギを使わずとも、第２電動機Ｍ２のトルクダウンにより得た電気エネルギを用いて第１電動機Ｍ１を作動させてトルク補償を行うことができるという利点がある。
【０１０６】
また、本実施例の電子制御装置４０によれば、トルク補償手段７２によるトルク補償に必要な電力量ｐｂｔｇｔが蓄電装置６０から供給不可能か否かを判定する電力供給制限判定手段７４を含み、電力量確保手段８０は、その電力供給制限判定手段７４により電力量ｐｂｔｇｔが供給不可能であると判定された場合に、第２電動機Ｍ１のトルクダウンを実施することから、蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣが上記トルク補償を行うに充分である場合には第２電動機Ｍ２のトルクダウンが行われないので、その場合には有段変速部２０の出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みを補うことが可能である。
【０１０７】
また、本実施例の電子制御装置４０によれば、予め定められた関係から車両状態に基づいて有段変速部２０の変速においてトルク相終了時点での出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みトルク△ＴＯＵＴを算出する落ち込みトルク算出手段６８と、上記算出された落ち込みトルク△ＴＯＵＴを補うための第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔを算出する第１電動機目標トルク算出手段６９とを含み、トルク補償手段７２は、トルク相終了時点での第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔが上記算出された第１電動機目標トルクｔｇｔｇｔとなるように、その第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔをトルク相開始時点から一定の変化率で増加させるように構成される。このことから、有段変速部２０の出力軸トルクＴＯＵＴの落ち込みの発生にともなってトルク補償が行われる。すなわちトルク補償手段７２によるトルク補償が行われない場合においては変速のトルク相において略一定の変化率で減少する有段変速部２０の出力軸トルク変化に応じて、その出力軸トルクＴＯＵＴの変動を抑制するように第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔが制御されるので、トルク補償の実施に伴い出力軸トルクＴＯＵＴが急激に変動することが抑制され、変速ショックが低減される。
【０１０８】
また、本実施例の電子制御装置４０によれば、トルク補償手段７２によるトルク補償に必要な電力量ｐｂｔｇｔに対する不足電力量△ｐｂｔｇｔを算出する不足電力量算出手段７６と、上記算出された不足電力量△ｐｂｔｇｔを得るための第２電動機目標トルクｔｍｔｇｔを算出する第２電動機目標トルク算出手段７８とを含み、電力量確保手段８０は、トルク相終了時点での第２電動機Ｍ２の出力トルクｔｍｏｕｔが上記算出された第２電動機目標トルクｔｍｔｇｔとなるように、その第２電動機Ｍ２の出力トルクｔｍｏｕｔをトルク相開始時点から一定の変化率で減少させるように構成される。このことから、蓄電装置６０における充電残量ＳＯＣが少ない場合であっても、トルク補償手段７２による第１電動機Ｍ１がトルク増加するのに合わせて必要となる電力量△ｐｂｔｇｔの確保が行われる。すなわち、トルク相において略一定の変化率で増加させられる第１電動機Ｍ１の出力トルクｔｇｏｕｔに応じてそのトルク制御のために不足する電力量が得られるように第２電動機Ｍ２の出力トルクｔｍｏｕｔが制御されるので、トルク補償のために必要な電力量が確保される。
【０１０９】
以上、本発明の一実施例を図面を参照して詳細に説明したが、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、別の態様でも実施され得る。
【０１１０】
例えば、前述の実施例において、電力量確保手段８０は、トルク補償手段７２によるトルク補償に必要な電力量ｐｂｔｇｔをアップシフト過渡期間内のトルク相中に実施される前記第２電動機のトルクダウンにより確保するものであったが、これに限らず、不足電力量△ｐｂｔｇｔの一部を確保するものであってもよい。その場合には、不足電力量算出手段７６は、トルク補償手段７２によるトルク補償に必要な全電力量の一部を算出するものであってもよい。
【０１１１】
また、第１電動機Ｍ１は、蓄電装置６０の電気エネルギと第２電動機Ｍ２の回生エネルギとによって駆動されてもよい。かかる場合においては、図９に示すフローチャートのステップＳ４においては、第１電動機Ｍ１を駆動するための電気エネルギのうち蓄電装置６０から供給されるエネルギと蓄電装置６０の充電残量ＳＯＣとが比較されてもよい。
【０１１２】
また、前述の実施例において、出力軸トルクＴＯＵＴの変動を抑制するとは、例えば、その出力軸トルクＴＯＵＴの変動を小さくする場合と、出力軸トルクＴＯＵＴの変動を無くすようにする完全補償の場合との両方の場合を含む。
【０１１３】
また、前述の実施例において、第２電動機Ｍ２のトルクダウンとは、第２電動機Ｍ２が回生制御されて電気エネルギを発生する状態とされることであったが、これに限らず、駆動力を発揮している第２電動機Ｍ２の出力トルクｔｍｏｕｔが零に向かうことで第２電動機Ｍ２における消費電気エネルギが低減されることであってもよい。
【０１１４】
例えば、前述の実施例において、自動変速部２０のアップシフトでは、そのアップシフトのトルク相開始が前記トルク補償開始条件であるが、そのトルク相開始時から所定時間が経過したことがそのトルク補償開始条件とされ、トルク補償開始判断手段７０は、そのトルク相開始時から上記所定時間が経過した場合に、上記トルク補償開始条件が成立したとの判断を肯定してもよい。そのようにした場合には、自動変速部２０のアップシフトにおいて上記トルク相開始時から上記所定時間遅れて、トルク補償手段７２にとるトルク補償が開始される。
【０１１５】
また、前述の実施例において、トルク補償手段７２は、第１電動機Ｍ１をトルク補償電動機として機能させ、その第１電動機Ｍ１の作動によって前記トルク補償を実行するものであったが、トルク補償電動機として作動させるのは第１電動機Ｍ１に限らず、例えば、第２電動機やエンジン８であってもよい。そして、第１電動機Ｍ１、第２電動機Ｍ２、およびエンジン８のいずれか１または２以上がトルク補償電動機として作動させられてもよい。例えば、充電残量ＳＯＣに余裕がある場合等には第２電動機Ｍ２をトルク補償電動機として機能させ、充電残量ＳＯＣに余裕がない場合には、第１電動機Ｍ１をトルク補償電動機として機能させつつ第２電動機を電力確保用電動機として作動させてもよい等、種々の態様が可能である。
【０１１６】
また、前述の実施例において、トルク補償手段７２は、自動変速部２０のアップシフトでは、第１電動機Ｍ１をトルク補償電動機として機能させてトルク相補償制御を実行するものであったが、この制御と併せて、ダウンシフトにおいて第２電動機Ｍ２をトルク補償電動機として機能させてイナーシャ相補償制御が実行されるようにしてもよい。
【０１１７】
また、前述の実施例において、トルク補償手段７２は、前記トルク補償開始条件が成立したとトルク補償開始判断手段７０によって判断された場合には、トルク補償を実行するようになっていたが、これに限らず、そのトルク補償が全ての自動変速部２０のアップシフトにおいて行われる必要はない。例えば、変速ショック低減などを目的として上記トルク補償を実行すべき自動変速部２０のアップシフトを決定するための条件を予め実験的に定めておき、その予め定められた条件に基づいて上記トルク補償の実行対象と判断された自動変速部２０のアップシフトにおいて、上記トルク補償が行われてもよい。
【０１１８】
また前述の実施例においては、第1電動機Ｍ１の運転状態が制御されることにより、差動部１１（動力分配機構１６）はその変速比γ０が最小値γ０min から最大値γ０max まで連続的に変化させられる電気的な無段変速機として機能するものであったが、例えば差動部１１の変速比γ０を連続的ではなく差動作用を利用して敢えて段階的に変化させるものであってもよい。
【０１１９】
また、前述の実施例の動力伝達装置１０においてエンジン８と差動部１１とは直結されているが、エンジン８が差動部１１にクラッチ等の係合要素を介して連結されていてもよい。
【０１２０】
また、前述の実施例の動力伝達装置１０において第１電動機Ｍ１と第２回転要素ＲＥ２とは直結されており、第２電動機Ｍ２と第３回転要素ＲＥ３とは直結されているが、第１電動機Ｍ１が第２回転要素ＲＥ２にクラッチ等の係合要素を介して連結され、第２電動機Ｍ２が第３回転要素ＲＥ３にクラッチ等の係合要素を介して連結されていてもよい。
【０１２１】
また、前述の実施例では、エンジン８から駆動輪３８への動力伝達経路において、差動部１１の次に自動変速部２０が連結されているが、自動変速部２０の次に差動部１１が連結されている順番でもよい。要するに、自動変速部２０は、エンジン８から駆動輪３８への動力伝達経路の一部を構成するように設けられればよい。
【０１２２】
また、前述の実施例の図１によれば、差動部１１と自動変速部２０は直列に連結されているが、動力伝達装置１０全体として電気的に差動状態を変更し得る電気式差動機能とその電気式差動機能による変速とは異なる原理で変速する機能とが備わっていれば、差動部１１と自動変速部２０とが機械的に独立していなくても本発明は適用される。
【０１２３】
また、前述の実施例において動力分配機構１６はシングルプラネタリであるが、ダブルプラネタリであってもよい。
【０１２４】
また前述の実施例においては、差動部遊星歯車装置２４を構成する第１回転要素ＲＥ１にはエンジン８が動力伝達可能に連結され、第２回転要素ＲＥ２には第１電動機Ｍ１が動力伝達可能に連結され、第３回転要素ＲＥ３には駆動輪３８への動力伝達経路が連結されているが、例えば、２つの遊星歯車装置がそれを構成する一部の回転要素で相互に連結された構成において、その遊星歯車装置の回転要素にそれぞれエンジン、電動機、駆動輪が動力伝達可能に連結されており、その遊星歯車装置の回転要素に連結されたクラッチ又はブレーキの制御により有段変速と無段変速とに切換可能な構成にも本発明は適用される。
【０１２５】
また、前述の実施例における切換クラッチＣ０及び切換ブレーキＢ０等の油圧式摩擦係合装置は、例えば、パウダー（磁粉）クラッチ等の磁粉式係合装置、電磁クラッチ等の電磁式係合装置、および噛み合い型ドグクラッチ等の機械式係合装置等から構成されていてもよい。
【０１２６】
また前述の実施例においては、第２電動機Ｍ２は伝達部材１８に直接連結されているが、第２電動機Ｍ２の連結位置はそれに限定されず、エンジン８又は伝達部材１８から駆動輪３８までの間の動力伝達経路に直接的或いは変速機、遊星歯車装置、係合装置等を介して間接的に連結されていてもよい。
【０１２７】
また、前述の実施例の動力分配機構１６では、差動部キャリヤＣＡ０がエンジン８に連結され、差動部サンギヤＳ０が第１電動機Ｍ１に連結され、差動部リングギヤＲ０が伝達部材１８に連結されていたが、それらの連結関係は、必ずしもそれに限定されるものではなく、エンジン８、第１電動機Ｍ１、伝達部材１８は、差動部遊星歯車装置２４の３要素ＣＡ０、Ｓ０、Ｒ０のうちのいずれと連結されていても差し支えない。
【０１２８】
また、前述の実施例においてエンジン８は入力軸１４と直結されていたが、例えばギヤ、ベルト等を介して作動的に連結されていてもよく、共通の軸心上に配置される必要はない。
【０１２９】
また、前述の実施例の第１電動機Ｍ１および第２電動機Ｍ２は、入力軸１４に同心に配置されて第１電動機Ｍ１は差動部サンギヤＳ０に連結され第２電動機Ｍ２は伝達部材１８に連結されていたが、必ずしもそのように配置される必要はなく、例えばギヤ、ベルト、減速機等を介して作動的に第１電動機Ｍ１は差動部サンギヤＳ０に連結され、第２電動機Ｍ２は伝達部材１８に連結されていてもよい。
【０１３０】
また、前述の実施例において自動変速部２０は伝達部材１８を介して差動部１１と直列に連結されていたが、入力軸１４と平行にカウンタ軸が設けられてそのカウンタ軸上に同心に自動変速部２０が配列されていてもよい。この場合には、差動部１１と自動変速部２０とは、たとえば伝達部材１８としてカウンタギヤ対、スプロケットおよびチェーンで構成される１組の伝達部材などを介して動力伝達可能に連結される。
【０１３１】
また、前述の実施例の動力分配機構１６は１組の差動部遊星歯車装置２４から構成されていたが、２以上の遊星歯車装置から構成されて、非差動状態（定変速状態）では３段以上の変速機として機能するものであってもよい。
【０１３２】
また、前述の実施例の第２電動機Ｍ２はエンジン８から駆動輪３８までの動力伝達経路の一部を構成する伝達部材１８に連結されているが、第２電動機Ｍ２がその動力伝達経路に連結されていることに加え、クラッチ等の係合要素を介して動力分配機構１６にも連結可能とされており、第１電動機Ｍ１の代わりに第２電動機Ｍ２によって動力分配機構１６の差動状態を制御可能とする動力伝達装置１０の構成であってもよい。
【０１３３】
また前述の実施例において、動力分配機構１６が切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０を備えているが、切換クラッチＣ０および切換ブレーキＢ０は動力分配機構１６とは別個に動力伝達装置１０に備えられていてもよい。また、切換クラッチＣ０と切換ブレーキＢ０との何れか一方または両方がない構成も考え得る。
【０１３４】
また前述の実施例において、差動部１１が、第１電動機Ｍ１及び第２電動機Ｍ２を備えているが、第１電動機Ｍ１及び第２電動機Ｍ２は差動部１１とは別個に動力伝達装置１０に備えられていてもよい。
【０１３５】
なお、上述したのはあくまでも一実施形態であり、その他一々例示はしないが、本発明は、その主旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づいて種々変更、改良を加えた態様で実施することができる。
【符号の説明】
【０１３６】
１０：車両用動力伝達装置
１１：差動部（電気式差動部）
２０：自動変速部（有段変速部）
４０：電子制御装置
７２：トルク補償手段
７４：電力供給制限判定手段
８０：電力量確保手段
Ｍ１：第１電動機
Ｍ２：第２電動機
ＴＯＵＴ：出力軸トルク（要求出力軸トルク）
ｐｂｔｇｔ：電力量
△ＴＯＵＴ：落ち込みトルク（落ち込み）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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