(57)【要約】【課題】回転操作子の回転角度が切替角度に達したタイミングで、より明確な操作感を与えることができる回転式入力装置及び当該回転式入力装置を備える電子機器を提供することにある。【解決手段】携帯電話機１において、回転操作子１３の回転角度が表示部３３に表示された表示情報に対応する切替角度に達した場合に回転操作子１３に対する正転方向への回転力の付与、逆転方向への回転力を付与及び回転力の付与停止の組み合わせによって、回転操作子１３を介して操作者に第１力覚を呈示し、回転操作子１３の回転角度が切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合に回転操作子１３に対して正転方向への回転力を付与するとともに、回転操作子１３の回転角度が切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合に回転操作子１３に対して逆転方向への回転力を付与することによって、回転操作子１３を介して操作者に第２力覚を呈示することを特徴とする。【選択図】図２
2010257052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者の回転操作を受けて、軸周りに回転可能な回転操作子と、
前記回転操作子の回転角度を検出する検出手段と、
所定の表示情報を表示部に表示させ、前記回転操作子の回転と連動して当該所定の表示情報の表示状態を切り替える表示制御手段と、
前記回転操作子に回転力を付与する回転駆動手段と、
前記検出手段により検出された回転角度が、前記表示部に表示された所定の表示情報に対応する所定の切替角度に達した場合に、前記回転駆動手段による前記回転操作子に対する正転方向への回転力の付与、逆転方向への回転力を付与及び回転力の付与停止のうちの少なくとも何れか２つの組み合わせによって、前記回転操作子を介して前記操作者に第１力覚を呈示する第１力覚呈示手段と、
前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合に、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して正転方向への回転力を付与するとともに、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合に、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して逆転方向への回転力を付与することによって、前記回転操作子を介して前記操作者に前記第１力覚とは異なる第２力覚を呈示する第２力覚呈示手段と、
を備えることを特徴とする回転式入力装置。
【請求項２】
請求項１に記載の回転式入力装置において、
前記第２力覚呈示手段は、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合、前記検出手段により検出された回転角度が当該所定の切替角度に近づくにつれて、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して付与する前記正転方向への回転力を大きくし、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合、前記検出手段により検出された回転角度が当該所定の切替角度から遠ざかるにつれて、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して付与する前記逆転方向への回転力を小さくすることを特徴とする回転式入力装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の回転式入力装置において、
前記所定の切替角度は複数設けられ、
前記第１力覚呈示手段及び／又は前記第２力覚呈示手段は、第１の前記所定の切替角度と、第２の前記所定の切替角度と、で前記第１力覚及び／又は前記第２力覚の呈示の仕方を変化させることを特徴とする回転式入力装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の回転式入力装置において、
始点から終点までの予め決められた経路と、現在位置を示すポイントと、を前記表示部に表示させる第２表示制御手段と、
前記表示部に表示されたポイントが分岐点上にある際に、前記表示部に表示された経路が右方向である場合には、前記回転駆動手段により前記回転操作子に時計回り方向への回転力を付与し、前記表示部に表示された経路が左方向である場合には、前記回転駆動手段により前記回転操作子に反時計回り方向への回転力を付与し、前記表示部に表示された経路が直進方向にある場合は、前記回転駆動手段により前記回転操作子に時計回り方向及び反時計回り方向の回転に対して反発する方向への回転力を付与することによって、前記回転操作子を介して前記操作者に第３力覚を呈示する第３力覚呈示手段と、
を備えることを特徴とする回転式入力装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載の回転式入力装置と、前記表示部と、を備えることを特徴とする電子機器。
【請求項６】
回転式入力装置と、
表示部と、
を備え、
前記回転式入力装置は、
操作者の回転操作を受けて、軸周りに回転可能な回転操作子と、
前記回転操作子の回転角度を検出する検出手段と、
所定の表示情報を表示部に表示させ、前記回転操作子の回転と連動して当該所定の表示情報の表示状態を切り替える第１表示制御手段と、
前記回転操作子に回転力を付与する回転駆動手段と、
前記検出手段により検出された回転角度が、前記表示部に表示された所定の表示情報に対応する所定の切替角度に達した場合に、前記回転駆動手段による前記回転操作子に対する正転方向への回転力の付与、逆転方向への回転力を付与及び回転力の付与停止のうちの少なくとも何れか２つの組み合わせによって、前記回転操作子を介して前記操作者に第１力覚を呈示する第１力覚呈示手段と、
前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合に、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して正転方向への回転力を付与するとともに、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合に、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して逆転方向への回転力を付与することによって、前記回転操作子を介して前記操作者に前記第１力覚とは異なる第２力覚を呈示する第２力覚呈示手段と、
始点から終点までの予め決められた経路と、現在位置を示すポイントと、を前記表示部に表示させる第２表示制御手段と、
前記表示部に表示されたポイントが分岐点上にある際に、前記表示部に表示された経路が右方向である場合には、前記回転駆動手段により前記回転操作子に時計回り方向への回転力を付与し、前記表示部に表示された経路が左方向である場合には、前記回転駆動手段により前記回転操作子に反時計回り方向への回転力を付与し、前記表示部に表示された経路が直進方向にある場合は、前記回転駆動手段により前記回転操作子に時計回り方向及び反時計回り方向の回転に対して反発する方向への回転力を付与することによって、前記回転操作子を介して前記操作者に第３力覚を呈示する第３力覚呈示手段と、
を備え、
前記第２力覚呈示手段は、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度に近づくにつれて、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して付与する前記正転方向への回転力を大きくし、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度から遠ざかるにつれて、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して付与する前記逆転方向への回転力を小さくし、
前記第１力覚呈示手段及び／又は前記第２力覚呈示手段は、第１の前記所定の切替角度と、第２の前記所定の切替角度と、で前記第１力覚及び／又は前記第２力覚の呈示の仕方を変化させることを特徴とする電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転式入力装置及び当該回転式入力装置を備えた電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電子機器を操作するための操作入力装置として、ダイヤル等の回転操作子が備えられ、操作者による回転操作子の回転操作に応じて、表示部に表示された複数の選択項目の中から所望の選択項目を選択すること等が可能な回転式入力装置が知られている。
具体的には、このような回転式入力装置においては、回転操作によって回転操作子の回転角度が切替角度に達する度に、所定の順序で選択中の選択項目を切り替え、そして、操作者は、所望の選択項目が選択中状態に切り替わった際に、回転操作子を押圧する等して選択を決定するようになっている。したがって、所望の選択項目が選択中状態となるよう、回転操作子を所望の選択項目に対応する切替角度まで回転させる必要があるが、この際、回転操作子の回転力が一定だと、回転操作子の回転角度が所望の選択項目に対応する切替角度に一致するよう微調整する必要等があるため、使い勝手が悪い。
【０００３】
そこで、例えば、回転操作子の回転角度が、切替角度に接近していく区間（切替角度の逆転方向側にある区間）内にある場合は、回転操作子の回転が軽くなり、切替角度を過ぎた区間（切替角度の正転方向側にある区間）内にある場合は、回転操作子の回転が重くなるよう回転操作子を駆動する回転式入力装置が提案されている（例えば、特許文献１及び２参照）。この回転式入力装置によれば、操作者にアシスト感及びブレーキ感を与えることができるため、操作者は、回転操作子の回転角度を所望の選択項目に対応する切替角度に一致させる回転操作を容易に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２２８４５５号公報
【特許文献２】特開２００３−３４５４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１及び２記載の回転式入力装置によれば、操作者にアシスト感及びブレーキ感を与えることはできるものの、ボタンを機械的に押圧した際に得られるような操作感（クリック感）を与えることはできないため、より明確な操作感を求める操作者にとっては物足りないものであった。
【０００６】
本発明の課題は、回転操作子の回転角度が切替角度に達したタイミングで、より明確な操作感を与えることができる回転式入力装置及び当該回転式入力装置を備える電子機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
回転式入力装置において、
操作者の回転操作を受けて、軸周りに回転可能な回転操作子と、
前記回転操作子の回転角度を検出する検出手段と、
所定の表示情報を表示部に表示させ、前記回転操作子の回転と連動して当該所定の表示情報の表示状態を切り替える表示制御手段と、
前記回転操作子に回転力を付与する回転駆動手段と、
前記検出手段により検出された回転角度が、前記表示部に表示された所定の表示情報に対応する所定の切替角度に達した場合に、前記回転駆動手段による前記回転操作子に対する正転方向への回転力の付与、逆転方向への回転力を付与及び回転力の付与停止のうちの少なくとも何れか２つの組み合わせによって、前記回転操作子を介して前記操作者に第１力覚を呈示する第１力覚呈示手段と、
前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合に、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して正転方向への回転力を付与するとともに、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合に、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して逆転方向への回転力を付与することによって、前記回転操作子を介して前記操作者に前記第１力覚とは異なる第２力覚を呈示する第２力覚呈示手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、
請求項１に記載の回転式入力装置において、
前記第２力覚呈示手段は、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合、前記検出手段により検出された回転角度が当該所定の切替角度に近づくにつれて、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して付与する前記正転方向への回転力を大きくし、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合、前記検出手段により検出された回転角度が当該所定の切替角度から遠ざかるにつれて、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して付与する前記逆転方向への回転力を小さくすることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、
請求項１又は２に記載の回転式入力装置において、
前記所定の切替角度は複数設けられ、
前記第１力覚呈示手段及び／又は前記第２力覚呈示手段は、第１の前記所定の切替角度と、第２の前記所定の切替角度と、で前記第１力覚及び／又は前記第２力覚の呈示の仕方を変化させることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、
請求項１〜３の何れか一項に記載の回転式入力装置において、
始点から終点までの予め決められた経路と、現在位置を示すポイントと、を前記表示部に表示させる第２表示制御手段と、
前記表示部に表示されたポイントが分岐点上にある際に、前記表示部に表示された経路が右方向である場合には、前記回転駆動手段により前記回転操作子に時計回り方向への回転力を付与し、前記表示部に表示された経路が左方向である場合には、前記回転駆動手段により前記回転操作子に反時計回り方向への回転力を付与し、前記表示部に表示された経路が直進方向にある場合は、前記回転駆動手段により前記回転操作子に時計回り方向及び反時計回り方向の回転に対して反発する方向への回転力を付与することによって、前記回転操作子を介して前記操作者に第３力覚を呈示する第３力覚呈示手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、
電子機器において、
請求項１〜４の何れか一項に記載の回転式入力装置と、前記表示部と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、
電子機器において、
回転式入力装置と、
表示部と、
を備え、
前記回転式入力装置は、
操作者の回転操作を受けて、軸周りに回転可能な回転操作子と、
前記回転操作子の回転角度を検出する検出手段と、
所定の表示情報を表示部に表示させ、前記回転操作子の回転と連動して当該所定の表示情報の表示状態を切り替える第１表示制御手段と、
前記回転操作子に回転力を付与する回転駆動手段と、
前記検出手段により検出された回転角度が、前記表示部に表示された所定の表示情報に対応する所定の切替角度に達した場合に、前記回転駆動手段による前記回転操作子に対する正転方向への回転力の付与、逆転方向への回転力を付与及び回転力の付与停止のうちの少なくとも何れか２つの組み合わせによって、前記回転操作子を介して前記操作者に第１力覚を呈示する第１力覚呈示手段と、
前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合に、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して正転方向への回転力を付与するとともに、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合に、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して逆転方向への回転力を付与することによって、前記回転操作子を介して前記操作者に前記第１力覚とは異なる第２力覚を呈示する第２力覚呈示手段と、
始点から終点までの予め決められた経路と、現在位置を示すポイントと、を前記表示部に表示させる第２表示制御手段と、
前記表示部に表示されたポイントが分岐点上にある際に、前記表示部に表示された経路が右方向である場合には、前記回転駆動手段により前記回転操作子に時計回り方向への回転力を付与し、前記表示部に表示された経路が左方向である場合には、前記回転駆動手段により前記回転操作子に反時計回り方向への回転力を付与し、前記表示部に表示された経路が直進方向にある場合は、前記回転駆動手段により前記回転操作子に時計回り方向及び反時計回り方向の回転に対して反発する方向への回転力を付与することによって、前記回転操作子を介して前記操作者に第３力覚を呈示する第３力覚呈示手段と、
を備え、
前記第２力覚呈示手段は、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度に近づくにつれて、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して付与する前記正転方向への回転力を大きくし、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合、前記検出手段により検出された回転角度が前記所定の切替角度から遠ざかるにつれて、前記回転駆動手段により前記回転操作子に対して付与する前記逆転方向への回転力を小さくし、
前記第１力覚呈示手段及び／又は前記第２力覚呈示手段は、第１の前記所定の切替角度と、第２の前記所定の切替角度と、で前記第１力覚及び／又は前記第２力覚の呈示の仕方を変化させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、回転操作子の回転角度が第１範囲内にある場合に、正転方向への回転力を付与するとともに、回転操作子の回転角度が第２範囲内にある場合に、逆転方向への回転力を付与することによって、操作者に第２力覚を呈示して、アシスト感及びブレーキ感を与えることができ、さらに、回転操作子の回転角度が切替角度に達した際に、操作者に第１力覚を呈示することができる。したがって、回転操作子１３の回転角度が切替角度に達したタイミングで、操作者により明確な操作感を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明を適用した本実施形態の回転式入力装置を備える携帯電話機の斜視図である。
【図２】本実施形態の携帯電話機の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態の回転式入力装置の外観斜視図である。
【図４】図３のIV−IV線における断面図である。
【図５】本実施形態の回転式入力装置の分解図である。
【図６】本実施形態の携帯電話機が備える表示部に表示された画面の一例を示す図である。
【図７】時計回り方向に回転操作されている場合の、第１範囲及び第２範囲の一例を説明するための図である。
【図８】反時計回り方向に回転操作されている場合の、第１範囲及び第２範囲の一例を説明するための図である。
【図９】時計回り方向に回転操作されている場合の、第２力覚の提示の仕方の一例を説明するための図である。
【図１０】反時計回り方向に回転操作されている場合の、第２力覚の提示の仕方の一例を説明するための図である。
【図１１】本実施形態の携帯電話機が備える表示部に表示された、始点から終点までの予め決められた経路と、現在位置を示すポイントと、の一例を示す図である。
【図１２】本実施形態の携帯電話機による第１力覚及び第２力覚の呈示に関する処理を説明するためのフローチャートである。
【図１３】本実施形態の携帯電話機による第３力覚の呈示に関する処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本実施形態の携帯電話機が備える表示部に表示された画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、本発明の範囲は、図示例に限定されない。
本実施形態では、本発明に係る回転式入力装置を備える電子機器として、無線通信によって音声通話を行う携帯電話機を例示して説明することとする。
なお、以下の説明では、本実施形態の携帯電話機１において、回転式入力装置１０や表示部３３が備える表示パネル３３１が配置された側を前側、回転式入力装置１０や表示パネル３３１が配置された側と対向する側を後側とする。そして、表示パネル３３１が配置された側を上側、回転式入力装置１０が配置された側を下側とし、前後方向及び上下方向の双方に直交する方向を左右方向とする。
【００１６】
携帯電話機１は、例えば、図１及び図２に示すように、操作者が入力操作を行うための回転式入力装置１０と、この回転式入力装置１０によって操作される携帯電話機ユニット３０と、を備えて構成される。
【００１７】
（回転式入力装置）
まず、本実施形態の回転式入力装置１０について説明する。
回転式入力装置１０は、例えば、図２〜図５に示すように、操作者が手動で回転させることが可能な回転操作子１３と、回転操作子１３の後側に設けられ、回転操作子１３を回転自在に支持する支持台１８と、を備えており、全体が略円盤形状を成している。
【００１８】
回転操作子１３は、中央に開口部１３１ａを有する円形状の前面部１３１と、前面部１３１の縁部から全周に亘って後方に向かって突出する周面部１３２と、を備えており、支持台１８の前側を覆う位置に設けられることで、回転式入力装置１０の前面及び周面を成している。
前面部１３１は、操作者が回転操作を行うための操作面となっており、操作者は、前面部１３１の一点を指先で押えながら、或いは、周面部１３２をつまんで回転操作子１３を回転させることで、携帯電話機ユニット３０に対する入力操作を行う。
回転操作子１３は、例えばアルミニウム等の放熱性のある材料、外部からの衝撃に対する耐性が強い材料によって形成されていても良いし、樹脂などによって形成されていても良い。
【００１９】
支持台１８は、ベース１８１と、このベース１８１に連結されたＰＣＢ基板１８２と、を備えており、回転操作子１３の後側の開口を覆う位置に設けられることで、回転式入力装置１０の後面を成している。
【００２０】
ベース１８１は、中央が開口した略ドーナツ盤状の台座部１８１１と、台座部１８１１の周縁部から外側に向かって延出する４つの延出部１８１２と、を備えている。
各延出部１８１２には、ネジ取り付け用のネジ孔１８１２ａと、ネジ孔１８１２ａよりも外側の後面に後方に向かって延出する突起１８１２ｂと、が設けられている。
ベース１８１は、例えばポリカーボネート等の材料により形成されている。
【００２１】
ＰＣＢ基板１８２は、回転操作子１３と略同一の外径を有する平板円環状を成しており、略中央の開口部１８２ａには、ベース１８１の台座部１８１１が嵌め込まれて取り付けられている。また、ＰＣＢ基板１８２には、ベース１８１の各延出部１８１２の後面に突設された突起１８１２ｂを取り付けるための取付孔１８２ｂが、各突起１８１２ｂに対応して４つ設けられている。そして、ベース１８１の台座部１８１１をＰＣＢ基板１８２の開口部１８２ａに取り付けるとともに、ベース１８１の各突起１８１２ｂをＰＣＢ基板１８２の各取付孔１８２ｂに嵌入させることによって、ＰＣＢ基板１８２とベース１８１とが一体的に連結されている。
【００２２】
また、ＰＣＢ基板１８２には、ベース１８１のネジ孔１８１２ａと重なり合う位置に、ネジ孔１８１２ａよりもやや径の大きい孔部１８２ｃが、各ネジ孔１８１２ａに対応して４つ設けられており、ＰＣＢ基板１８２の後方側からＰＣＢ基板１８２の孔部１８２ｃを介してベース１８１のネジ孔１８１２ａに、ネジ１９が螺合されることによって、ＰＣＢ基板１８２とベース１８１とが固定されている。
【００２３】
さらに、回転操作子１３が備える前面部１３１の開口部１３１ａの内周面には、ベアリング１２が配設され、このベアリング１２の中央の貫通孔１２ａには、回転操作子１３の回転軸となるビス１１が挿通されて設けられている。そして、回転操作子１３の前方側から、ビス１１をベアリング１２の貫通孔１２ａに挿入し、さらに、後方に突出したビス１１の後端部を、ベース１８１が備える台座部１８１１の中央の開口１８１１ａの内周面に形成された雌ネジに螺嵌させることによって、ビス１１と支持台１８とが固定されている。これにより、支持台１８に対して回転操作子１３がビス１１周りに回転自在に連結されている。
【００２４】
また、回転操作子１３と支持台１８との間には空間が形成され、この空間には、回転操作子１３の回転角度を検出する回転検出部１４と、回転操作子１３を回転させる回転駆動手段としての超音波モータ１６と、回転操作子１３が軸方向（前後方向）に押圧されたことを検知する押圧検知部２０と、回転式入力装置１０を統括制御する制御部２１と、携帯電話機ユニット３０との間で各種信号の送受信を行う入出力部２２と、等が配設されている。
【００２５】
回転検出部１４は、例えば、リング状のコードホイール１４１と、コードホイール１４１の回転角変位を検出するフォトインタラプタ１４２と、から構成される。
【００２６】
コードホイール１４１は、コードホイール１４１の中心が回転操作子１３の中心と一致するように配置された状態で、回転操作子１３が備える前面部１３１の内面（後面）に固着されており、回転操作子１３と連動して回転する。コードホイール１４１の後面には、光を反射させる反射面が、Ａ相、Ｂ相の２つの検出パターンで周方向に沿って所定のピッチで印刷されている。
【００２７】
フォトインタラプタ１４２は、ＬＥＤ等の発光素子１４２１と、フォトＩＣ等の受光素子１４２２と、から構成される反射型フォトインタラプタであり、ＰＣＢ基板１８２の前面上のコードホイール１４１に対向する位置に搭載され、制御部２１と接続している。
受光素子１４２２は、少なくとも２つの受光面を有し、互いに９０度の位相差を有するＡ相、Ｂ相の検出信号を出力するようになっている。
フォトインタラプタ１４２は、発光素子１４２１がコードホイール１４１に向けて発した光の反射光を受光素子１４２２で受光してカウントすることで、回転操作子１３の回転量及び回転方向を検出し、当該検出結果を制御部２１に出力する。制御部２１は、フォトインタラプタ１４２からの検出結果を、入出力部２２を介して携帯電話機ユニット３０に出力し、そして、携帯電話機ユニット３０において、当該検出結果に基づいて、回転操作子１３の回転角度が特定される。
【００２８】
超音波モータ１６は、例えば、圧電素子１６３と、リング状のステータ（振動体）１６２と、ステータ１６２の前面に接触するロータ１６１と、等から構成され、制御部２１からの制御信号に従って駆動して、回転操作子１３を軸周りに回転させる。
【００２９】
ステータ１６２は、ベース１８１が備える台座部１８１１の前面に形成されたリング状の凹部１８１１ｂに嵌入され、平板円環状の両面テープ１７によってベース１８１に固定されている。
ステータ１６２の前部には、周方向に沿って配設された複数の凸部が備わり、ステータ１６２の後面には、駆動信号に基づく駆動電圧の印加に応じて振動エネルギーを発生させる複数の圧電素子１６３が、ステータ１６２の周方向に沿って配置されている。
【００３０】
ロータ１６１は、例えば高分子ポリエチレン等の材料により形成されており、平板円環状を成している。
ロータ１６１は、コードホイール１４１の内周側であって、ステータ１６２と回転操作子１３とにより挟まれる位置に配設され、ロータ１６１の中心が回転操作子１３の中心と一致するように配置された状態で、平板円環状の両面テープ１５によって回転操作子１３に固定されており、回転操作子１３と連動して回転する。すなわち、ロータ１６１の前面は、回転操作子１３が備える前面部１３１の後面に接着された両面テープ１５の後面に接着されており、そして、ロータ１６１は、その後面が、ステータ１６２の凸部と接触している。ロータ１６１の後面は摩擦係数が高くなっており、その後面と接触するステータ１６２の振動により発生する進行波の向きと反対方向に回転するようになっている。
【００３１】
圧電素子１６３は、制御部２１と接続しており、制御部２１から圧電素子１６３に所定の駆動電圧が印加されると、圧電素子１６３の超音波振動によってステータ１６２全体が振動して進行波がロータ１６１に伝達され、ロータ１６１が回転する。そして、このロータ１６１の回転力が回転操作子１３に伝達されることによって、回転操作子１３が回転するようになっている。さらに、圧電素子１６３に印加する駆動電圧の駆動周波数を制御することによって、圧電素子１６３の超音波振動による回転操作子１３の回転力の大きさや回転方向を自在に設定できるようになっている。
【００３２】
押圧検知部２０は、ＰＣＢ基板１８２の後面の上側、下側、左側及び右側の４箇所それぞれに固着された４つの感圧センサ２０１を備えており、制御部２１と接続している。
押圧検知部２０は、回転操作子１３が軸方向（前後方向）に押圧されたことを各感圧センサ２０１で検知し、当該検知結果を制御部２１に出力する。制御部２１は、押圧検知部２０からの検知結果を、入出力部２２を介して携帯電話機ユニット３０に出力し、そして、携帯電話機ユニット３０において、当該検知結果に基づいて、回転操作子１３の押圧された位置と、回転操作子１３が押圧された際の押圧力と、が特定される。
感圧センサ２０１としては、例えば、抵抗膜式、拡散式、成膜式、静電容量式、機械式等の感圧センサを用いることができる。
【００３３】
制御部２１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、記憶部と、等を備えて構成される。
制御部２１は、入出力部２２を介して携帯電話機ユニット３０と接続しており、携帯電話機ユニット３０から入力される制御信号に従って、回転式入力装置１０を構成する各部の動作を集中制御するとともに、回転式入力装置１０を構成する各部から入力された信号を、携帯電話機ユニット３０に出力する。
【００３４】
具体的には、制御部２１は、回転検出部１４のフォトインタラプタ１４２と接続しており、入出力部２２を介して携帯電話機ユニット３０から入力される制御信号に従って、フォトインタラプタ１４２の発光素子１４２１に光を発するよう指示し、そして、フォトインタラプタ１４２の受光素子１４２２から入力される検出結果としての検出信号を、入出力部２２を介して携帯電話機ユニット３０に出力する。これにより、携帯電話機ユニット３０において、回転操作子１３の回転角度が特定される。
【００３５】
また、制御部２１は、超音波モータ１６と接続しており、入出力部２２を介して携帯電話機ユニット３０から入力される制御信号に従って、超音波モータ１６の圧電素子１６３に所定の駆動信号を出力する。これにより、回転操作子１３が軸周りに回転する。
【００３６】
また、制御部２１は、押圧検知部２０と接続しており、押圧検知部２０の各感圧センサ２０１から入力される検知結果としての検知信号を、入出力部２２を介して携帯電話機ユニット３０に出力する。これにより、携帯電話機ユニット３０において、回転操作子１３の押圧された位置と、回転操作子１３が押圧された際の押圧力と、が特定される。
【００３７】
入出力部２２は、携帯電話機ユニット３０のメイン制御部３５と接続し、メイン制御部３５から入力される制御信号を制御部２１に出力したり、制御部２１から入力された信号をメイン制御部３５に出力したりする。
【００３８】
（携帯電話機ユニット）
次に、本実施形態の携帯電話機ユニット３０について説明する。
携帯電話機ユニット３０は、例えば、図２に示すように、アンテナを備え、外部機器との間で無線信号を送受信する通信部３１と、スピーカやマイクを備え、音声の入出力を行う通話部３２と、表示パネル３３１を備え、表示パネル３３１に各種画面を表示する表示部３３と、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）センサ等を備え、現在位置を検出する現在位置検出部３４と、携帯電話機１を統括制御するメイン制御部３５と、を備えて構成される。
なお、外部機器との間で無線信号による通話機能を実現するための通信部３１や通話部３２は、公知の技術を用いるため、詳細な説明は省略する。
【００３９】
表示部３３は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル等の表示パネル３３１を備えて構成され、メイン制御部３５から入力される制御信号に従って所与の表示処理を行う。
【００４０】
現在位置検出部３４は、例えば、携帯電話機１の現在位置を検出するためのセンサとして、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等を備えて構成される。
現在位置検出部３４が、ＧＰＳセンサ等によって検出された検出データをメイン制御部３５に出力することによって、メイン制御部３５において携帯電話機１の現在位置が特定されるようになっている。
なお、現在位置検出部３４は、ＧＰＳセンサに加えて、携帯電話機１の現在位置を検出するためのセンサとして、携帯電話機１の進行方向を検出するジャイロセンサや、携帯電話機１の速度を検出する速度センサなども備えていても良い。
【００４１】
メイン制御部３５は、例えば、図２に示すように、メインＣＰＵ３５１と、ＲＡＭ３５２と、記憶部３５３と、等を備えて構成される。
【００４２】
メインＣＰＵ３５１は、例えば、記憶部３５３に記憶された携帯電話機１用の各種処理プログラムに従って各種の制御動作を行う。
【００４３】
ＲＡＭ３５２は、例えば、メインＣＰＵ３５１によって実行される処理プログラム等を展開するためのプログラム格納領域や、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等を格納するデータ格納領域などを備える。
【００４４】
記憶部３５３は、例えば、携帯電話機１で実行可能なシステムプログラム、当該システムプログラムで実行可能な各種処理プログラム、これら各種処理プログラムを実行する際に使用されるデータ、メインＣＰＵ３５１によって演算処理された処理結果のデータ等を記憶する。なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形で記憶部３５３に記憶されている。
【００４５】
具体的には、記憶部３５３は、例えば、図２に示すように、画面情報記憶ファイル３５３ａ１と、地図情報記憶ファイル３５３ａ２と、回転検出プログラム３５３ｂ１と、押圧検知プログラム３５３ｂ２と、表示制御プログラム３５３ｂ３と、ナビゲーションプログラム３５３ｂ４と、第１力覚呈示プログラム３５３ｂ５と、第２力覚呈示プログラム３５３ｂ６と、第３力覚呈示プログラム３５３ｂ７と、を記憶している。
【００４６】
画面情報記憶ファイル３５３ａ１は、表示部３３の表示パネル３３１に表示される画面に関する画面情報を記憶している。
【００４７】
地図情報記憶ファイル３５３ａ２は、例えば、所定の地域内を表現した地図（例えば、日本地図）に関する地図情報を記憶している。
【００４８】
回転検出プログラム３５３ｂ１は、入出力部２２を介して制御部２１から入力された回転検出部１４による検出結果に基づいて、回転操作子１３の回転角度を算出する機能を、メインＣＰＵ３５１に実現させる。
具体的には、メインＣＰＵ３５１は、例えば、表示パネル３３１に表示される画面が切り替わった時点での回転操作子１３の回転角度を「０度」として、当該時点から回転操作子１３が時計回り方向に９０度回転した場合は、回転操作子１３の回転角度を「＋９０度」と算出し、当該時点から回転操作子１３が反時計回り方向に９０度回転した場合は、回転操作子１３の回転角度を「−９０度」と算出する。また、当該時点から回転操作子１３が時計回り方向に９０度回転した後、反時計回り方向に２０度回転した場合は、回転操作子１３の回転角度を「＋７０度」と算出する。
なお、検出手段は、回転検出部１４と、回転検出プログラム３５３ｂ１を実行したメインＣＰＵ３５１と、により構成される。
【００４９】
押圧検知プログラム３５３ｂ２は、入出力部２２を介して制御部２１から入力された押圧検知部２０による検知結果に基づいて、回転操作子１３の押圧された位置と、回転操作子１３が押圧された際の押圧力と、を算出する機能を、メインＣＰＵ３５１に実現させる。
具体的には、メインＣＰＵ３５１は、ＰＣＢ基板１８２の後面の上側、下側、左側及び右側に固着された感圧センサ２０１からの各検知結果に基づいて、ベクトル演算を行って、押圧位置及び押圧力を算出する。
【００５０】
例えば、表示部３３の表示パネル３３１にメインメニュー画面等が表示されている場合に、回転操作子１３の中央部が押圧されたと算出（検知）すると、メインＣＰＵ３５１は、選択中の選択項目（後述）の選択を決定する。
また、例えば、表示パネル３３１に地図等の画像が表示されている場合に、回転操作子１３の上側部、下側部、左側部又は右側部が押圧されたと検知すると、メインＣＰＵ３５１は、回転操作子１３の押圧された位置に応じた方向に、当該画像をスクロールする。すなわち、回転操作子１３の上側部が押圧されたと検知した場合には、当該画像を上方向にスクロールし、回転操作子１３の下側部が押圧されたと検知した場合には、当該画像を下方向にスクロールし、回転操作子１３の左側部が押圧されたと検知した場合には、当該画像を左方向にスクロールし、回転操作子１３の右側部が押圧されたと検知した場合には、当該画像を右方向にスクロールする。
【００５１】
表示制御プログラム３５３ｂ３は、所定の表示情報を表示部３３の表示パネル３３１に表示させ、回転操作子１３の回転と連動して当該所定の表示情報の表示状態を切り替える機能を、メインＣＰＵ３５１に実現させる。
【００５２】
具体的には、メインＣＰＵ３５１は、画面情報記憶ファイル３５３ａ１に記憶された画面情報に基づいて、例えば、図６に示すように、「電話」、「メール」、「アドレス帳」等の各選択項目を示すアイコンが４×３のマトリクス状に配置された「メインメニュー画面」を表示パネル３３１に表示させる。
また、メインＣＰＵ３５１は、その表示中の画面内に配置された複数の選択項目を、選択中の選択項目と、他の選択項目（非選択の選択項目）と、が識別可能となるように表示させる。具体的には、メインＣＰＵ３５１は、例えば、選択中の選択項目を示すアイコンの大きさを、他の選択項目を示すアイコンの大きさよりも大きくして、選択中の選択項目と、他の選択項目と、が識別可能となるように表示させることとする。例えば、図６に示す表示パネル３３１に表示中の「メインメニュー画面」においては、選択項目「メール」が選択中である。
【００５３】
そして、メインＣＰＵ３５１は、回転操作子１３の回転と連動して、選択中の選択項目を切り替える。すなわち、メインＣＰＵ３５１は、回転検出プログラム３５３ｂ１を実行したメインＣＰＵ３５１により算出（検出）された回転角度に基づいて、回転操作子１３の回転に応じて、選択中の選択項目を切り替える。
より具体的には、メインＣＰＵ３５１は、検出された回転操作子１３の回転角度が増加した場合に、回転操作子１３が順方向（時計回り方向）に回転したと判断して、所定の選択順序で選択中の選択項目を切り替え、検出された回転操作子１３の回転角度が減少した場合に、回転操作子１３が逆方向（反時計回り方向）に回転したと判断して、当該選択順序とは逆順序で選択中の選択項目を切り替える。
なお、選択順序とは、選択項目が配置された位置を（行，列）で表すと、例えば、（１，１）→（１，２）→（１，３）→（２，１）→（２，２）→（２，３）→（３，１）→（３，２）→（３，３）→（４，１）→（４，２）→（４，３）→（１，１）→（１，２）→…の順序である。
ここで、メインＣＰＵ３５１は、例えば、回転操作子１３の回転角度が所定の切替角度（例えば、例えば、６０度の倍数）に達した場合に、選択中の選択項目を切り替えるようになっている。
メインＣＰＵ３５１は、かかる表示制御プログラム３５３ｂ３を実行することによって、表示制御手段（第１表示制御手段）として機能する。
【００５４】
ナビゲーションプログラム３５３ｂ４は、現在位置検出部３４から入力された検出データに基づいて、携帯電話機１の絶対的な２次元の現在位置（緯度、経度）或いは３次元の現在位置（緯度、経度、高度）を測位して、当該測位した現在位置と、地図情報記憶ファイル３５３ａ２に記憶された地図情報に基づく地図と、を重ねて表示部３３の表示パネル３３１に表示させる機能を、メインＣＰＵ３５１に実現させる。
また、ナビゲーションプログラム３５３ｂ４は、操作者による回転操作子１３の回転操作等によって目的地点（終点Ｒ２）が指定された場合には、出発地点（始点Ｒ１）から終点Ｒ２までナビゲートするための移動案内表示（経路Ｒ等）を表示パネル３３１に表示された地図に重ねて表示させる機能を、メインＣＰＵ３５１に実現させる。
メインＣＰＵ３５１は、かかるナビゲーションプログラム３５３ｂ４を実行することによって、第２表示制御手段として機能する。
【００５５】
第１力覚呈示プログラム３５３ｂ５は、入出力部２２を介して制御部２１に制御信号を入力して、制御部２１から超音波モータ１６の圧電素子１６３に駆動信号を出力させることによって、回転操作子１３を介して操作者に力覚を呈示する機能を、メインＣＰＵ３５１に実現させる。
ここで、「力覚」とは、本発明においては、単なる振動による触覚ではなく、回転操作子１３を回転させるときに指にかかる重さの感覚をいう。具体的には、回転が軽いと感じたり、重いと感じたりする感覚のことをいう。
【００５６】
具体的には、メインＣＰＵ３５１は、回転検出プログラム３５３ｂ１を実行したメインＣＰＵ３５１により検出された回転操作子１３の回転角度が、表示部３３の表示パネル３３１に表示された所定の表示情報に対応する所定の切替角度に達した場合に、回転操作子１３に対する正転方向への回転力の付与、逆転方向への回転力を付与及び回転力の付与停止の組み合わせによって、回転操作子１３を介して操作者に第１力覚を呈示して、操作者に操作感を与えて、表示情報の表示状態が切り替わったことを認識させる。すなわち、メインＣＰＵ３５１は、例えば、選択中の選択項目が切り替わる際に、第１力覚を呈示して、選択中の選択項目が切り替わったことを操作者に認識させる。
【００５７】
より具体的には、例えば、検出された回転操作子１３の回転角度が切替角度になった場合、回転操作子１３に逆転方向への回転力を付与して、所定の時間で、逆転方向に所定の角度分だけ回転させた後、当該回転力の付与を停止し、その後、回転操作子１３に正転方向への回転力を付与して、所定の時間で、正転方向に所定の角度分だけ回転させた後、当該回転力の付与を停止する一連の力覚呈示処理を、複数回繰り返して行うことによって、第１力覚を呈示する。
ここで、正転方向とは、例えば、操作者により回転操作子１３が時計回り方向に回転操作されている場合は、時計回り方向のことであり、操作者により回転操作子１３が反時計回り方向に回転操作されている場合は、反時計回り方向のことである。また、逆転方向とは、操作者により回転操作子１３が時計回り方向に回転操作されている場合は、反時計回り方向のことであり、操作者により回転操作子１３が反時計回り方向に回転操作されている場合は、時計回り方向のことである。
【００５８】
また、メインＣＰＵ３５１は、複数の切替角度のうちの第１の切替角度と、第２の切替角度と、で第１力覚の呈示の仕方を変化させるようになっている。
具体的には、メインＣＰＵ３５１は、回転操作子１３の回転角度が第１選択項目に対応する第１の切替角度になった場合に、回転操作子１３の回転角度が第２選択項目に対応する第２の切替角度になった場合よりも、回転させる時間（前記所定の時間）を短くするとともに、力覚呈示処理を繰り返す回数を多くすることによって、操作者が選択中の選択項目が第１選択項目であるか第２選択項目であるかを操作者が区別して認識可能となるように、第１力覚の呈示の仕方を変化させる。
【００５９】
より具体的には、メインＣＰＵ３５１は、例えば、「メインメニュー画面」に挙がっている複数の機能のうち、操作者による使用頻度の高い機能を選択するための第１選択項目（例えば、「電話」、「メール」、「ＷＥＢ」、「ミュージック」、「地図」）、と、その他の機能を選択するための第２選択項目と、を識別しておくこととする。
例えば、表示パネル３３１に表示される画面がメインメニュー画面に切り替わった時点で、選択中の選択項目として、例えば、（１，１）に配置された選択項目（選択項目「電話」）がフォーカスされるとすると、当該時点から回転操作子１３が時計回り方向に６０度回転した場合、選択中の選択項目は選択項目「メール」に切り替わり、さらに時計回り方向に６０度回転した場合（すなわち、当該時点から回転操作子１３が時計回り方向に１２０度回転した場合）、選択中の選択項目は選択項目「アドレス帳」に切り替わり、当該時点から回転操作子１３が時計回り方向に１８０度回転した場合、選択中の選択項目は選択項目「カレンダー」に切り替わり、当該時点から回転操作子１３が時計回り方向に２４０度回転した場合、選択中の選択項目は選択項目「ＷＥＢ」に切り替わる。したがって、この場合、第１の切替角度は、第１選択項目「メール」、「ＷＥＢ」等に対応する「６０度」、「２４０度」等であり、第２の切替角度は、第２選択項目「アドレス帳」、「カレンダー」等に対応する「１２０度」、「１８０度」等である。
【００６０】
ここで、回転操作子１３に付与する回転力、回転操作子１３を回転させる時間（上記「所定の時間」）、回転操作子１３を回転させる角度（上記「所定の角度」）は、操作者に第１力覚を呈示することができるのであれば任意であり、具体的には、例えば、回転操作子１３に付与する回転力としては、回転力≧０．０５Ｎｃｍが好ましく、回転操作子１３を回転させる時間としては、３ｍ秒≦時間≦６ｍ秒が好ましく、回転操作子１３を回転させる角度としては、１度≦角度≦５度が好ましい。
メインＣＰＵ３５１は、かかる第１力覚呈示プログラム３５３ｂ５を実行することによって、第１力覚呈示手段として機能する。
【００６１】
第２力覚呈示プログラム３５３ｂ６は、入出力部２２を介して制御部２１に制御信号を入力して、制御部２１から超音波モータ１６の圧電素子１６３に駆動信号を出力させることによって、回転操作子１３を介して操作者に力覚を呈示する機能を、メインＣＰＵ３５１に実現させる。
具体的には、メインＣＰＵ３５１は、回転検出プログラム３５３ｂ１を実行したメインＣＰＵ３５１により検出された回転操作子１３の回転角度が、切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合に、回転操作子１３に対して正転方向への回転力を付与するとともに、検出された回転操作子１３の回転角度が切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合に、回転操作子１３に対して逆転方向への回転力を付与することによって、回転操作子１３を介して操作者に第１力覚とは異なる第２力覚を呈示する。これにより、操作者にアシスト感及びブレーキ感を与えて、回転操作子１３の回転角度を切替角度に一致させる回転操作を容易なものにする。
【００６２】
より具体的には、第１範囲の大きさ及び第２範囲の大きさを、例えば、それぞれ２０度であるとすると、操作者が回転操作子１３における１２時の位置に指を押し当てて、時計回り方向に回転操作を開始した場合、メインＣＰＵ３５１は、例えば、図７に示すように、回転操作子１３の回転角度が第２範囲（０度＜第１範囲≦２０度）内にある間（すなわち、指を押し当てた部分が「Ｚ２１」内にある間）、反時計回り方向への回転力を付与する。
さらに、回転角度が第１範囲（＋４０度≦第１範囲＜＋６０度）内に入ると（すなわち、指を押し当てた部分が「Ｚ１２」内に入ると）、時計回り方向への回転力を付与し、回転角度が切替角度（＝＋６０度）になると（すなわち、指を押し当てた部分が「Ａ２」に一致すると）、第１力覚を呈示し、回転角度が第２範囲（＋６０度＜第２範囲≦＋８０度）内に入ると（すなわち、指を押し当てた部分が「Ｚ２２」内に入ると）、反時計回り方向への回転力を付与する。
さらに、回転角度が第１範囲（＋１００度≦第１範囲＜＋１２０度）内に入ると（すなわち、指を押し当てた部分が「Ｚ１３」内に入ると）、時計回り方向への回転力を付与し、回転角度が切替角度（＝＋１２０度）になると（すなわち、指を押し当てた部分が「Ａ３」に一致すると）、第１力覚を呈示し、回転角度が第２範囲（＋１２０度＜第２範囲≦＋１４０度）内に入ると（すなわち、指を押し当てた部分が「Ｚ２３」内に入ると）、反時計回り方向への回転力を付与する。
そして、さらに時計回り方向に回転操作されると、上記と同様の処理を行う。
【００６３】
また、操作者が回転操作子１３における１２時の位置に指を押し当てて、反時計回り方向に回転操作を開始した場合、メインＣＰＵ３５１は、例えば、図８に示すように、回転操作子１３の回転角度が第２範囲（０度＞第２範囲≧−２０度）内にある間（すなわち、指を押し当てた部分が「Ｚ２１」内にある間）、時計回り方向への回転力を付与する。
さらに、回転角度が第１範囲（−４０度≧第１範囲＞−６０度）内に入ると（すなわち、指を押し当てた部分が「Ｚ１６」内に入ると）、反時計回り方向への回転力を付与し、回転角度が切替角度（＝−６０度）になると（すなわち、指を押し当てた部分が「Ａ６」に一致すると）、第１力覚を呈示し、回転角度が第２範囲（−６０度＞第２範囲≧−８０度）内に入ると（すなわち、指を押し当てた部分が「Ｚ２６」内に入ると）、時計回り方向への回転力を付与する。
さらに、回転角度が第１範囲（−１００度≧第１範囲＞−１２０度）内に入ると（すなわち、指を押し当てた部分が「Ｚ１５」内に入ると）、反時計回り方向への回転力を付与し、回転角度が切替角度（＝−１２０度）になると（すなわち、指を押し当てた部分が「Ａ５」に一致すると）、第１力覚を呈示し、回転角度が第２範囲（−１２０度＞第２範囲≧−１４０度）内に入ると（すなわち、指を押し当てた部分が「Ｚ２５」内に入ると）、時計回り方向への回転力を付与する。
そして、さらに、反時計回り方向に回転操作されると、上記と同様の処理を行う。
【００６４】
ここで、メインＣＰＵ３５１は、検出された回転角度が切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合、検出された回転角度が当該切替角度に近づくにつれて、回転操作子１３に対して付与する正転方向への回転力を大きくし、検出された回転角度が切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合、検出された回転角度が当該切替角度から遠ざかるにつれて、回転操作子１３に対して付与する逆転方向への回転力を小さくするようになっている。
【００６５】
より具体的には、操作者によって回転操作子１３が時計回り方向に回転されている場合は、例えば、図９に示すように、回転操作子１３の回転角度が第１範囲（＋４０度≦第１範囲＜＋６０度）内にある間、回転操作子１３の回転角度が切替角度（＝＋６０度）に近づくにつれて、回転操作子１３に付与する正転方向（時計回り方向）への回転力を大きくし、回転操作子１３の回転角度が第２範囲（＋６０度＜第２範囲≦＋８０度）の範囲内にある間、回転操作子１３の回転角度が切替角度（＝＋６０度）から遠ざかるにつれて、回転操作子１３に対して付与する逆転方向（反時計回り方向）への回転力を小さくするようになっている。そして、切替角度（＝＋６０度）では、メインＣＰＵ３５１は、第１力覚呈示プログラム３５３ｂ５を実行して、力覚呈示処理を複数回（図９においては６回）繰り返して行うことによって、第１力覚を呈示する。
【００６６】
また、操作者によって回転操作子１３が反時計回り方向に回転されている場合は、例えば、図１０に示すように、回転操作子１３の回転角度が第１範囲（−４０度≧第１範囲＞−６０度）内にある間、回転操作子１３の回転角度が切替角度（＝−６０度）に近づくにつれて、回転操作子１３に付与する正転方向（反時計回り方向）への回転力を大きくし、回転操作子１３の回転角度が第２範囲（−６０度＞第２範囲≧−８０度）内にある間、回転操作子１３の回転角度が切替角度（＝−６０度）から遠ざかるにつれて、回転操作子１３に対して付与する逆転方向（時計回り方向）への回転力を小さくするようになっている。そして、切替角度（＝−６０度）では、メインＣＰＵ３５１は、第１力覚呈示プログラム３５３ｂ５を実行して、力覚呈示処理を複数回（図９においては６回）繰り返して行うことによって、第１力覚を呈示する。
【００６７】
また、メインＣＰＵ３５１は、複数の切替角度のうちの第１の切替角度と、第２の切替角度と、で第２力覚の呈示の仕方を変化させるようになっている。
具体的には、メインＣＰＵ３５１は、回転操作子１３の回転角度が第１選択項目に対応する第１の切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合に、回転操作子１３の回転角度が第２選択項目に対応する第２の切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合よりも、付与する回転力を大きくするとともに、回転操作子１３の回転角度が第１選択項目に対応する第１の切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合に、回転操作子１３の回転角度が第２選択項目に対応する第２の切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合よりも、付与する回転力を大きくすることによって、操作者が選択中の選択項目が第１選択項目であるか第２選択項目であるかを操作者が区別して認識可能となるように、第２力覚の呈示の仕方を変化させる。
【００６８】
ここで、回転操作子１３に付与する回転力、回転操作子１３を回転させる時間（上記「所定の時間」）、回転操作子１３を回転させる角度（上記「所定の角度」）は、操作者に第２力覚を呈示することができるのであれば任意であり、具体的には、例えば、回転操作子１３に付与する回転力としては、回転力≧０．０５Ｎｃｍが好ましく、回転操作子１３を回転させる時間としては、３ｍ秒≦時間≦６ｍ秒が好ましく、回転操作子１３を回転させる角度としては、１度≦角度≦５度が好ましい。
メインＣＰＵ３５１は、かかる第２力覚呈示プログラム３５３ｂ６を実行することによって、第２力覚呈示手段として機能する。
【００６９】
第３力覚呈示プログラム３５３ｂ７は、入出力部２２を介して制御部２１に制御信号を入力して、制御部２１から超音波モータ１６の圧電素子１６３に駆動信号を出力させることによって、回転操作子１３を介して操作者に力覚を呈示する機能を、メインＣＰＵ３５１に実現させる。
【００７０】
具体的には、ナビゲーションプログラム３５３ｂ４を実行したメインＣＰＵ３５１によって、始点Ｒ１から終点Ｒ２までの予め決められた経路Ｒと、現在位置を示すポイントＰと、が表示部３３の表示パネル３３１に表示された場合、メインＣＰＵ３５１は、表示パネル３３１に表示されたポイントＰが分岐点Ｄ上にある際に、表示パネル３３１に表示された経路Ｒが右方向である場合には、回転操作子１３に時計回り方向への回転力を付与し、表示パネル３３１に表示された経路Ｒが左方向である場合には、回転操作子１３に反時計回り方向への回転力を付与し、表示パネル３３１に表示された経路Ｒが直進方向にある場合は、回転操作子１３に時計回り方向及び反時計回り方向の回転に対して反発する方向への回転力を付与することによって、回転操作子１３を介して操作者に第３力覚を呈示して、操作者に終点Ｒ２（目的地点）までの経路Ｒをナビゲートする。
【００７１】
より具体的には、ナビゲーションプログラム３５３ｂ４を実行したメインＣＰＵ３５１によって、例えば、図１１に示すような画面が表示パネル３３１に表示されているとする。メインＣＰＵ３５１は、操作者の移動に伴ってポイントＰが移動してポイントＰが分岐点Ｄ１に達した場合、経路Ｒが直進方向に対して９０度右方向にあるため、回転操作子１３に時計回り方向への回転力を付与して、時計回り方向に９０度回転させた後、当該回転力の付与を停止する一連の力覚呈示処理を、１回行い、次いで、操作者の移動に伴ってポイントＰが移動してポイントＰが分岐点Ｄ２に達した場合、経路Ｒが直進方向に対して９０度左方向にあるため、回転操作子１３に反時計回り方向への回転力を付与して、反時計回り方向に９０度回転させた後、当該回転力の付与を停止する一連の力覚呈示処理を、１回行い、次いで、操作者の移動に伴ってポイントＰが移動してポイントＰが分岐点Ｄ３に達した場合、経路Ｒは直進方向であるため、回転操作子１３に回転操作に対して反発する方向への回転力を付与する力覚呈示処理を、ポイントＰが分岐点Ｄ３から脱するまで行うことによって、第３力覚を呈示する。
【００７２】
ここで、回転操作子１３に付与する回転力は、操作者に第３力覚を呈示することができるのであれば任意であり、具体的には、例えば、回転操作子１３に付与する回転力としては、回転力≧０．０５Ｎｃｍが好ましい。
メインＣＰＵ３５１は、かかる第３力覚呈示プログラム３５３ｂ６を実行することによって、第３力覚呈示手段として機能する。
【００７３】
ここで、本実施形態では、回転式入力装置１０には、回転検出部１４、超音波モータ１６、押圧検知部２０、制御部２１、入出力部２２等の他に、メイン制御部３５も含まれる。
【００７４】
（第１力覚及び第２力覚呈示処理）
次に、本実施形態の携帯電話機１による第１力覚及び第２力覚の呈示に関する処理について、図１２を参照して説明する。
【００７５】
まず、メインＣＰＵ３５１は、検出された回転操作子１３の回転角度が切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にあるか否か判断する（ステップＳ１１）。
【００７６】
ステップＳ１１で、検出された回転操作子１３の回転角度が第１範囲内にあると判断すると（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ３５１は、第２力覚呈示プログラム３５３ｂ６を実行して、回転操作子１３に正転方向への回転力を付与して、第２力覚を呈示し、操作者にアシスト感を与え（ステップＳ１２）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返し行う。
【００７７】
一方、ステップＳ１１で、検出された回転操作子１３の回転角度が第１範囲内にないと判断すると（ステップＳ１１；Ｎｏ）、メインＣＰＵ３５１は、回転操作子１３の回転角度が切替角度の正転方向側にある第２範囲内にあるか否か判断する（ステップＳ１３）。
【００７８】
ステップＳ１３で、検出された回転操作子１３の回転角度が第２範囲内にあると判断すると（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ３５１は、第２力覚呈示プログラム３５３ｂ６を実行して、回転操作子１３に逆転方向への回転力を付与して、第２力覚を呈示し、操作者にブレーキ感を与え（ステップＳ１４）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返し行う。
【００７９】
一方、ステップＳ１３で、検出された回転操作子１３の回転角度が第２範囲内にないと判断すると（ステップＳ１３；Ｎｏ）、メインＣＰＵ３５１は、検出された回転操作子１３の回転角度が、切替角度に達したか否か判断する（ステップＳ１５）。
【００８０】
ステップＳ１５で、検出された回転操作子１３の回転角度が、切替角度に達したと判断すると（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ３５１は、第１力覚呈示プログラム３５３ｂ５を実行して、回転操作子１３に対する正転方向への回転力の付与、逆転方向への回転力を付与及び回転力の付与停止の組み合わせによって、第１力覚を呈示し、操作者に操作感を与え（ステップＳ１６）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返し行う。
【００８１】
一方、ステップＳ１５で、検出された回転操作子１３の回転角度が、切替角度に達したと判断すると（ステップＳ１５；Ｎｏ）、メインＣＰＵ３５１は、ステップＳ１１以降の処理を繰り返し行う。
【００８２】
（第３力覚呈示処理）
次に、本実施形態の携帯電話機１による第３力覚の呈示に関する処理について、図１３を参照して説明する。
【００８３】
まず、ナビゲーションプログラム３５３ｂ４を実行したメインＣＰＵ３５１によって、始点Ｒ１から終点Ｒ２までの予め決められた経路Ｒと、現在位置を示すポイントＰと、が表示パネル３３１に表示されると、メインＣＰＵ３５１は、現在位置を示すポイントＰが、経路Ｒ内の分岐点Ｄ上にあるか否か判断する（ステップＳ２１）。
【００８４】
ステップＳ２１で、現在位置を示すポイントＰが、経路Ｒ内の分岐点Ｄ上にあると判断すると（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ３５１は、経路Ｒは直進方向に対して右方向にあるか否か判断する（ステップＳ２２）。
【００８５】
ステップＳ２２で、経路Ｒは直進方向に対して右方向にあると判断すると（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ３５１は、第３力覚呈示プログラム３５３ｂ７を実行して、回転操作子１３に時計回り方向への回転力を付与して、第３力覚を呈示し（ステップＳ２３）、ステップＳ２１以降の処理を繰り返し行う。
【００８６】
一方、ステップＳ２２で、経路Ｒは直進方向に対して右方向にないと判断すると（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ３５１は、経路Ｒは直進方向に対して左方向にあるか否か判断する（ステップＳ２４）。
【００８７】
ステップＳ２４で、経路Ｒは直進方向に対して左方向にあると判断すると（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ３５１は、第３力覚呈示プログラム３５３ｂ７を実行して、回転操作子１３に反時計回り方向への回転力を付与して、第３力覚を呈示し（ステップＳ２５）、ステップＳ２１以降の処理を繰り返し行う。
【００８８】
一方、ステップＳ２４で、経路Ｒは直進方向に対して左方向にないと判断すると（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ３５１は、経路Ｒは直進方向にあると判断し、第３力覚呈示プログラム３５３ｂ７を実行して、回転操作子１３に、操作者による回転操作子１３の回転操作に対して反発する方向への回転力を付与して、第３力覚を呈示し（ステップＳ２６）、ステップＳ２１以降の処理を繰り返し行う。
【００８９】
また、ステップＳ２１で、現在位置を示すポイントＰが、経路Ｒ内の分岐点Ｄ上にないと判断すると（ステップＳ２１；Ｎｏ）、メインＣＰＵ３５１は、現在位置を示すポイントＰが終点Ｒ２に達したか否か判断する（ステップＳ２７）。
【００９０】
ステップＳ２７で、現在位置を示すポイントＰが終点Ｒ２に達していないと判断すると（ステップＳ２７；Ｎｏ）、メインＣＰＵ３５１は、ステップＳ２１以降の処理を繰り返して行う。
【００９１】
一方、ステップＳ２７で、現在位置を示すポイントＰが終点Ｒ２に達したと判断すると（ステップＳ２７；Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ３５１は、本処理を終了する。
【００９２】
以上説明した本実施の形態における携帯電話機１によれば、操作者の回転操作を受けて、軸周りに回転可能な回転操作子１３と、回転操作子１３の回転角度を検出する回転検出部１４及び回転検出プログラム３５３ｂ１を実行したメインＣＰＵ３５１と、所定の表示情報を表示部３３に表示させ、回転操作子１３の回転と連動して当該所定の表示情報の表示状態を切り替える表示制御プログラム３５３ｂ３を実行したメインＣＰＵ３５１と、回転操作子１３に回転力を付与する超音波モータ１６と、回転検出部１４及び回転検出プログラム３５３ｂ１を実行したメインＣＰＵ３５１により検出された回転操作子１３の回転角度が、表示部３３に表示された所定の表示情報に対応する所定の切替角度に達した場合に、超音波モータ１６による回転操作子１３に対する正転方向への回転力の付与、逆転方向への回転力を付与及び回転力の付与停止のうちの少なくとも何れか２つの組み合わせによって、回転操作子を介して操作者に第１力覚を呈示する第１力覚呈示プログラム３５３ｂ５を実行したメインＣＰＵ３５１と、回転検出部１４及び回転検出プログラム３５３ｂ１を実行したメインＣＰＵ３５１により検出された回転操作子１３の回転角度が所定の切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合に、超音波モータ１６により回転操作子１３に対して正転方向への回転力を付与するとともに、回転検出部１４及び回転検出プログラム３５３ｂ１を実行したメインＣＰＵ３５１により検出された回転操作子１３の回転角度が所定の切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合に、超音波モータ１６により回転操作子１３に対して逆転方向への回転力を付与することによって、回転操作子１３を介して操作者に第１力覚とは異なる第２力覚を呈示する第２力覚呈示プログラム３５３ｂ６を実行したメインＣＰＵ３５１と、を備えている。
すなわち、回転操作子１３の回転角度が第１範囲内にある場合に、正転方向への回転力を付与するとともに、回転操作子１３の回転角度が第２範囲内にある場合に、逆転方向への回転力を付与することによって、操作者に第２力覚を呈示して、アシスト感及びブレーキ感を与えることができ、さらに、回転操作子１３の回転角度が切替角度に達した際に、操作者に第１力覚を呈示することができる。したがって、回転操作子１３の回転角度が切替角度に達したタイミングで、操作者により明確な操作感を与えることができる。
【００９３】
また、以上説明した本実施の形態における携帯電話機１によれば、第２力覚呈示プログラム３５３ｂ６を実行したメインＣＰＵ３５１は、回転検出部１４及び回転検出プログラム３５３ｂ１を実行したメインＣＰＵ３５１により検出された回転操作子１３の回転角度が切替角度の逆転方向側にある第１範囲内にある場合、回転検出部１４及び回転検出プログラム３５３ｂ１を実行したメインＣＰＵ３５１により検出された回転操作子１３の回転角度が当該切替角度に近づくにつれて、超音波モータ１６により回転操作子１３に対して付与する正転方向への回転力を大きくし、回転検出部１４及び回転検出プログラム３５３ｂ１を実行したメインＣＰＵ３５１により検出された回転角度が切替角度の正転方向側にある第２範囲内にある場合、回転検出部１４及び回転検出プログラム３５３ｂ１を実行したメインＣＰＵ３５１により検出された回転操作子１３の回転角度が当該切替角度から遠ざかるにつれて、超音波モータ１６により回転操作子１３に対して付与する逆転方向への回転力を小さくするようになっている。
すなわち、操作者に第２力覚を呈示することによって、回転操作子１３の回転角度が切替角度に吸い付くような感覚を与えることができる。
【００９４】
また、以上説明した本実施の形態における携帯電話機１によれば、切替角度は複数設けられ、第１力覚呈示プログラム３５３ｂ５を実行したメインＣＰＵ３５１及び第２力覚呈示プログラム３５３ｂ６を実行したメインＣＰＵ３５１は、第１の切替角度と、第２の切替角度と、で第１力覚及び第２力覚の呈示の仕方を変化させるようになっている。
具体的には、回転操作子１３の回転角度が第１選択項目に対応する第１の切替角度になった場合と、回転操作子１３の回転角度が第２選択項目に対応する第２の切替角度になった場合と、で第１力覚及び第２力覚の呈示の仕方を変化させるようになっている。
したがって、表示情報の表示状態（例えば、選択中の選択項目が第１選択項目であるか第２選択項目であるか）を操作者に直感的に把握させることができる。
【００９５】
また、以上説明した本実施の形態における携帯電話機１によれば、始点Ｒ１から終点Ｒ２までの予め決められた経路Ｒと、現在位置を示すポイントＰと、を表示部３３に表示させるナビゲーションプログラム３５３ｂ４を実行したメインＣＰＵ３５１と、表示部３３に表示されたポイントＰが分岐点Ｄ上にある際に、表示部３３に表示された経路Ｒが右方向である場合には、超音波モータ１６により回転操作子１３に時計回り方向への回転力を付与し、表示部３３に表示された経路Ｒが左方向である場合には、超音波モータ１６により回転操作子１３に反時計回り方向への回転力を付与し、表示部３３に表示された経路Ｒが直進方向にある場合は、超音波モータ１６により回転操作子１３に時計回り方向及び反時計回り方向の回転に対して反発する方向への回転力を付与することによって、回転操作子１３を介して操作者に第３力覚を呈示する第３力覚呈示プログラム３５３ｂ７を実行したメインＣＰＵ３５１と、を備えている。
したがって、操作者に、終点Ｒ２（目的地点）までの経路を、視覚だけでなく感覚でも認識させることができる。
【００９６】
なお、本発明は、上記した実施の形態のものに限るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００９７】
上記実施形態では、本発明に係る回転式入力装置を備える電子機器として携帯電話機１を例示したが、本発明の電子機器は携帯電話機１に限られることなく、回転式入力装置１０による入力操作を行うことができる限り如何なる電子機器にも適用することができる。例えば、携帯型オーディオプレーヤ、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）等の他の携帯型端末装置や、テレビジョン受像機等のＡＶ機器、パーソナルコンピュータ等に本発明の回転式入力装置を適用しても良い。また、回転式入力装置１０は、電子機器に予め組み込まれていても良く、また、単体の外付け装置として電子機器に接続して使用することとしても良い。
【００９８】
また、上記実施形態では、回転操作子１３の回転角度を検出する検出手段として、円環状のコードホイールとフォトインタラプタとから構成される光学式の回転検出部１４を例示したが、回転検出部１４は検出手段の一例であり、回転操作子１３の回転位置を検出するものであれば如何なる構成を用いても良い。例えば、メカ式（接点式）、磁気式、電極の静電容量変化によって位置検出を行う静電式の回転検出手段等を用いることができる。
さらに、回転操作子１３の回転量及び回転方向に加え、絶対位置を検出可能なアブソリュート型のロータリー・エンコーダを用いても良い。
【００９９】
また、上記実施形態では、回転操作子１３を回転駆動させる回転駆動手段として超音波モータを例示したが、超音波モータは回転駆動手段の一例であり、回転操作子１３を回転駆動させるものであれば如何なる構成を用いても良い。例えば、静電荷同士の吸引と反発を動力として駆動する静電アクチュエータや、磁場（磁界）と電力の相互作用による力を利用して駆動する電磁式アクチュエータ、磁歪アクチュエータ、油圧シリンダ、空気圧シリンダによるもの等を用いることができる。また、回転駆動手段における駆動の制御として、アクチュエータの動力をそのまま回転操作子１３等の被駆動体に伝えるものであってもよく、または、駆動パルス数に比例して動作するステッピングモータ等であっても良い。また、被駆動体を回転させることによって駆動するアクチュエータであってもよく、或いは、被駆動体をリニアに運動させることによって駆動するリニアアクチュエータであっても良い。
【０１００】
また、上記実施形態では、表示部３３の表示パネル３３１に表示される画面として、各選択項目を示すアイコンが４×３のマトリクス状に配置されたメインメニュー画面を例示したが、これに限るものではなく、表示パネル３３１に表示される画面（画像）は任意であり、例えば、携帯電話機１が有するカメラ機能によって取得された画像情報に基づく画像等であっても良い。
【０１０１】
また、上記実施形態では、第１の切替角度に対応する選択項目として第１選択項目（操作者による使用頻度の高い機能を選択するための選択項目）を例示し、第２の切替角度に対応する選択項目として第２選択項目（その他の機能を選択するための選択項目）を例示したが、これに限るものではなく、例えば、図１４に示すような表示画面において、第１の切替角度に対応する選択項目は、重要度の高い選択項目（星型のマークで示された選択項目）であるとともに、第２の切替角度に対応する選択項目は、重要度の低い選択項目（六角形のマークで示された選択項目）であっても良い。
また、上記実施形態では、第１の切替角度と、第２の切替角度と、で第１力覚の提示の仕方と第２力覚の呈示の仕方との両方を変化させるようにしたが、これに限るものではなく、第１の切替角度と、第２の切替角度と、で第１力覚の提示の仕方と第２力覚の呈示の仕方との何れか一方のみを変化させるようにしても良い。
また、複数の切替角度を３つ以上にグループに分類して、グループ毎に、第１力覚及び／又は第２力覚の呈示の仕方を変えても良い。
【０１０２】
また、上記実施形態では、切替角度を、６０度の倍数としたが、これに限るものではなく、切替角度は任意であり、例えば、画面（画像）の種類等に応じて画面（画像）毎に変えても良いし、選択項目の種類等に応じて選択項目毎に変えても良い。
また、上記実施形態では、第１範囲の大きさ及び第２範囲の大きさをそれぞれ２０度としたが、これに限るものではなく、第１範囲の大きさ及び第２範囲の大きさは任意であり、例えば、画面（画像）の種類等に応じて画面（画像）毎に変えても良いし、選択項目の種類等に応じて選択項目毎に変えても良い。また、第１範囲の大きさと、第２範囲の大きさと、は同一でなくても良い。
【０１０３】
また、上記実施形態では、押圧検知部２０にＰＣＢ基板１８２の後面の上側、下側、左側及び右側の４箇所それぞれに固着された４つの感圧センサ２０１を備えるようにしたが、これに限るものではなく、少なくとも回転操作子１３の上側部、下側部、左側部及び右側部が押圧されたことを検知できるのであれば、押圧検知部２０が備える感圧センサ２０１の個数及び固着位置は任意である。
【０１０４】
また、第１力覚の呈示の仕方や、第１力覚の呈示の仕方の変化のさせ方は、上記実施形態のものに限るものではなく、回転操作子１３に対する時計回り方向への回転力の付与、反時計回り方向への回転力の付与及び回転力の付与停止のうちの少なくとも何れか２つの組み合わせによって、第１力覚を呈示できるものであれば任意である。
【０１０５】
また、第２力覚の呈示の仕方や、第２力覚の呈示の仕方の変化のさせ方は、上記実施形態のものに限るものではなく、回転操作子１３の回転角度が第１範囲内にある場合に、回転操作子１３に対して正転方向への回転力を付与するとともに、回転操作子１３の回転角度が第２範囲内にある場合に、回転操作子１３に対して逆転方向への回転力を付与することによって、第１力覚とは異なる第２力覚を呈示できるものであれば任意である。
また、回転操作子１３の回転角度が第１範囲内にある場合、回転角度が切替角度に近づくにつれて、付与する正転方向への回転力を大きくし、回転操作子１３の回転角度が第２範囲内にある場合、回転角度が切替角度から遠ざかるにつれて、付与する逆転方向への回転力を小さくするようにしたが、これに限るものではなく、例えば、付与する正転方向への回転力は、一定であっても良いし、回転角度が切替角度に近づくにつれて小さくなっても良い。また、付与する逆転方向への回転力は、一定であっても良いし、回転角度が切替角度から遠ざかるにつれて大きくなっても良い。
【０１０６】
また、上記実施形態では、回転操作子１３の回転と連動して、選択中の選択項目を切り替えるようにしたが、これに限るものではなく、回転操作子１３の回転と連動して所定の表示情報の表示状態を切り替えることができるのであれば、例えば、回転操作子１３の回転と連動して、表示中の画像の倍率を切り替えるようにしても良い。
【符号の説明】
【０１０７】
１  携帯電話機（電子機器）
１０  回転式入力装置
１３  回転操作子
１４  回転検出部（検出手段）
１６  超音波モータ（回転駆動手段）
３３  表示部
３５１  メインＣＰＵ（検出手段、表示制御手段（第１表示制御手段）、第２表示制御手段、第１力覚呈示手段、第２力覚呈示手段、第３力覚呈示手段）
３５３ｂ１  回転検出プログラム（検出手段）
３５３ｂ３  表示制御プログラム（表示制御手段（第１表示制御手段））
３５３ｂ４  ナビゲーションプログラム（第２表示制御手段）
３５３ｂ５  第１力覚呈示示プログラム（第１力覚呈示手段）
３５３ｂ６  第２力覚呈示プログラム（第２力覚呈示手段）
３５３ｂ７  第３力覚呈示プログラム（第３力覚呈示手段）
【図１】
2010257052.tif 000003
【図２】
2010257052.tif 000004
【図３】
2010257052.tif 000005
【図４】
2010257052.tif 000006
【図５】
2010257052.tif 000007
【図６】
2010257052.tif 000008
【図７】
2010257052.tif 000009
【図８】
2010257052.tif 000010
【図９】
2010257052.tif 000011
【図１０】
2010257052.tif 000012
【図１１】
2010257052.tif 000013
【図１２】
2010257052.tif 000014
【図１３】
2010257052.tif 000015
【図１４】
2010257052.tif 000016