(57)【要約】【課題】  ドライバが感じる煩わしさを低減できる運転支援装置を提供すること。【解決手段】  通常、交差点を走行する際、自車両の進路における交通状況によっては、自車両のドライバはその進路に進入する意思がない場合がある。本発明に係る運転支援装置Ｍでは、運転支援制御部１４は、自車両１０の進路における交通状況に基づいてその進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断するため、ドライバがその進路に進入する意思がない場合に運転支援を行わないようにすることができる。よって、ドライバに進入意思がないにも関わらず運転支援が行われることを防止できるため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点において自車両に対する運転支援を行う運転支援装置であって、
前記交差点周辺における交通状況を検出する交通状況検出手段と、
前記交差点における前記自車両の進路を判断する進路判断手段と、
前記交通状況検出手段によって検出される前記交通状況と前記進路判断手段によって判断される前記進路とに基づいて前記自車両に対する運転支援を制御する運転支援制御手段と、を備え、
前記運転支援制御手段は、前記進路における交通状況に基づいて前記進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断することを特徴とする、
運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援制御手段は、前記進路において進入が困難な状況が検出された場合に、前記進路への進入に関する運転支援を抑制することを特徴とする、
請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援制御手段は、前記進路において進入が困難な状況が検出された場合に、前記進路への進入に関する運転支援を行わないことを特徴とする、
請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、
前記運転支援制御手段は、前記走行状態取得手段によって前記自車両の停止状態が検出された場合に、前記進路への進入に関する運転支援を行わないことを特徴とする、
請求項１〜３のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項５】
車車間通信手段を備え、
前記交通状況検出手段は、前記車車間通信手段によって取得する車両情報に基づいて前記交通状況を検出することを特徴とする、
請求項１〜４のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記進入が困難な状況は、前記進路における他車両による渋滞である、
請求項２〜５のいずれか一項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点において自車両に対する運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置が提案されている。例えば、特開２００８−１９７７４０号公報に記載された装置は、自車両の進行方向にある交差点に接近する他車両との衝突可能性を判定して、ドライバに対して音声による警告を行うものである。この装置では、他車両が所定数以上検出された場合には衝突可能性の判定や警告を行わないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９７７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された装置では、交差点通過後の進路において渋滞が発生している等といった交通状況のために自車両のドライバはその進路に進入する意思がない場合にも、警告が発せられる可能性があり、そのような警告によってドライバは煩わしさを感じるおそれがあった。
【０００５】
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、ドライバが感じる煩わしさを低減できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち本発明に係る運転支援装置は、交差点において自車両に対する運転支援を行う運転支援装置であって、交差点周辺における交通状況を検出する交通状況検出手段と、交差点における自車両の進路を判断する進路判断手段と、交通状況検出手段によって検出される交通状況と進路判断手段によって判断される進路とに基づいて自車両に対する運転支援を制御する運転支援制御手段と、を備え、運転支援制御手段は、進路における交通状況に基づいて進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断することを特徴とする。
【０００７】
通常、交差点を走行する際、自車両の進路における交通状況によっては、自車両のドライバはその進路に進入する意思がない場合がある。本発明に係る運転支援装置によれば、運転支援制御手段は、自車両の進路における交通状況に基づいてその進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断するため、ドライバがその進路に進入する意思がない場合に運転支援を行わないようにすることができる。よって、ドライバに進入意思がないにも関わらず運転支援が行われることを防止できるため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
【０００８】
また、本発明に係る運転支援装置において、運転支援制御手段は、進路において進入が困難な状況が検出された場合に、進路への進入に関する運転支援を抑制することが好ましい。
【０００９】
自車両の進路において進入が困難な状況である場合、自車両のドライバは進路に進入する意思がないと考えられる。この発明によれば、運転支援制御手段は、自車両の進路において進入が困難な状況が検出された場合にはその進路への進入に関する運転支援を抑制するため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
【００１０】
また、本発明に係る運転支援装置において、運転支援制御手段は、進路において進入が困難な状況が検出された場合に、進路への進入に関する運転支援を行わないことが好ましい。
【００１１】
自車両の進路において進入が困難な状況である場合、自車両のドライバは進路に進入する意思がないと考えられる。この発明によれば、運転支援制御手段は、自車両の進路において進入が困難な状況が検出された場合にはその進路への進入に関する運転支援を行わないため、ドライバが感じる煩わしさをより一層低減できる。
【００１２】
また、本発明に係る運転支援装置において、自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、運転支援制御手段は、走行状態取得手段によって自車両の停止状態が検出された場合に、進路への進入に関する運転支援を行わないことが好ましい。
【００１３】
自車両が停止している場合、ドライバは、進路へ進入できない状況であることを認識していると考えられる。このような場合には、その進路への進入に関する運転支援は必要とされていない。この発明によれば、運転支援制御手段は、自車両が停止している場合にはその進路への進入に関する運転支援を行わないため、不要な運転支援が防止され、効率的な運転支援が可能となる。
【００１４】
また、本発明に係る運転支援装置において、車車間通信手段を備え、交通状況検出手段は、車車間通信手段によって取得する車両情報に基づいて交通状況を検出することが好ましい。
【００１５】
この発明によれば、車車間通信により、交差点周辺における交通状況を容易かつ精度良く検出することができるため、より一層好適な運転支援が可能となる。
【００１６】
また、本発明に係る運転支援装置において、進入が困難な状況は、進路における他車両による渋滞であることが好ましい。
【００１７】
進路において他車両による渋滞が生じている場合、ドライバは進路に進入する意思がないと考えられる。この発明によれば、進路における他車両による渋滞状況が検出された場合には、その進路への進入に関する運転支援は行われないため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る運転支援装置によれば、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図２】交差点における自車両の進路及び他車両の走行路の説明図である。
【図３】図１の運転支援装置による動作を示すフローチャートである。
【図４】交差点における交通状況の第１の例を示す平面図である。
【図５】図４に示す交通状況における運転支援例である。
【図６】交差点における交通状況の第２の例を示す平面図である。
【図７】図６に示す交通状況における運転支援例である。
【図８】交差点における交通状況の第３の例を示す平面図である。
【図９】図８に示す交通状況における運転支援例である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【００２１】
図１に示す運転支援装置Ｍは、自車両に搭載されて、交差点において自車両に対する運転支援を行うためのものである。運転支援装置Ｍは、運転支援ＥＣＵ（electronic control unit）１、車車間通信機２、ウィンカスイッチ３、車速センサ４、ナビゲーションシステム５、ディスプレイ６、及びスピーカ７を備えている。
【００２２】
運転支援ＥＣＵ１は、車車間通信機２を介して取得する交差点周辺における他車両の車両情報（以下の説明では「他車両情報」という。）や、ウィンカスイッチ３から取得する自車両のウィンカ操作情報に基づいて所定の処理を行い、ディスプレイ６やスピーカ７に運転支援信号を出力することにより、自車両に対する運転支援を行うものである。この運転支援ＥＣＵ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、およびＲＡＭ（Random AccessMemory）等を含むコンピュータから構成されている。
【００２３】
また、運転支援ＥＣＵ１は、走行状態検出部１１、進路判断部１２、交通状況検出部１３、及び運転支援制御部１４を備えている。これらは、運転支援ＥＣＵ１により実行されるプログラムとして構成してもよいし、個別に設けられるユニットとして構成してもよい。
【００２４】
走行状態検出部１１は、自車両の位置や車速等の車両情報（以下の説明では「自車両情報」という。）を取得することにより自車両の走行状態を検出すると共に、その自車両情報を車車間通信機２に出力する部分である。進路判断部１２は、ウィンカスイッチ３から取得する自車両のウィンカ操作情報に基づいて交差点における自車両の進路を判断する部分であり、進路判断手段として機能する。交通状況検出部１３は、車車間通信機２を介して取得する他車両情報に基づいて交差点周辺における交通状況を検出する部分であり、交通状況検出手段として機能する。
【００２５】
運転支援制御部１４は、進路判断部１２によって判断される進路と交通状況検出部１３によって検出される交通状況とに基づいて自車両に対する運転支援を制御する部分であり、運転支援制御手段として機能する。運転支援制御部１４には、交差点において自車両に対して行う所定の運転支援プログラムが記憶されている。このように運転支援ＥＣＵ１に備えられた各部１１〜１４が実行する処理については、後述の運転支援装置Ｍの動作説明において説明する。
【００２６】
車車間通信機２は、車両同士で通信するための無線通信機である。車車間通信機２は、他車両に搭載された運転支援装置との間で無線通信手段により双方向通信することにより、他車両情報を受信し、受信した他車両情報を運転支援ＥＣＵ１に出力する。また、車車間通信機２は、運転支援ＥＣＵ１から出力される自車両情報を取得し、取得した自車両情報を他車両の運転支援装置へ送信する。このように、車車間通信機２は、車車間通信を行うことにより、他車両との間で車両情報を送受信するものであり、車車間通信手段として機能する。
【００２７】
ウィンカスイッチ３は、ドライバによる方向指示すなわち右方向指示ＯＮ、左方向指示ＯＮ、又はＯＦＦを入力するスイッチである。ウィンカスイッチ３は、ドライバによるウィンカ操作情報を運転支援ＥＣＵ１に出力する。車速センサ４は、自車両の車速を検出するセンサである。車速センサ４は、所定時間ごとに自車両の車速を検出し、検出した車速情報を運転支援ＥＣＵ１に出力する。
【００２８】
ナビゲーションシステム５は、自車両の位置を検出するものである。ナビゲーションシステム５は、地図データベース、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、入出力装置などを備えて構成されている。また、ナビゲーションシステム５は、自車両が四輪車であるか二輪車であるか等を示す車種情報を格納している。ナビゲーションシステム５は、道路上における自車両の位置を検出し、検出した位置を示す位置情報を、車種情報と共に運転支援ＥＣＵ１に出力する。
【００２９】
ディスプレイ６は、ナビゲーションシステム５等と共用される車載ディスプレイもしくはメータのディスプレイである。ディスプレイ６は、運転支援ＥＣＵ１からの運転支援信号に応じて所定の画像を表示する。スピーカ７は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ７は、運転支援ＥＣＵ１からの運転支援信号に応じて所定の音声を出力する。このように、ディスプレイ６及びスピーカ７は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）として画面表示及び音声出力を行う。
【００３０】
次に、このような構成を有する運転支援装置Ｍによる運転支援について説明する。まず、交差点における自車両の進路及び他車両の走行路について説明する。図２は、交差点における自車両の進路及び他車両の走行路の説明図である。
【００３１】
図２に示すように、自車両１０は、交差点の手前において現在走行路Ｖ上を走行しており、交差点に差し掛かっている。そして、自車両１０は、左折、直進、又は右折それぞれの場合に応じて、左折進路Ｐ、直進進路Ｑ、又は右折進路Ｒの各進路に進もうとする。また、交差点に差し掛かる他車両は、左折進路Ｐ、直進進路Ｑ、及び右折進路Ｒのそれぞれの対向車線に相当する左方走行路Ｓ、対面走行路Ｔ、及び右方走行路Ｕを走行している場合が考えられる。以下の説明においても、交差点における進路及び走行路を同様に呼ぶこととする。
【００３２】
続いて、運転支援ＥＣＵ１の運転支援制御部１４に記憶されている運転支援プログラムについて説明する。運転支援制御部１４は、自車両１０の進路に応じて、大別して３種類の運転支援プログラムを記憶している。すなわち、運転支援制御部１４は、他車両との出会頭の接触を防止する出会頭接触防止支援、左折時の他車両の巻込みを防止する左折巻込防止支援、及び右折しようとする自車両１０と対面走行路Ｔを走行する他車両との接触を防止する右直接触防止支援を記憶している。運転支援制御部１４は、これらの各プログラムに基づいて、自車両１０に対する運転支援を制御する。
【００３３】
出会頭接触防止支援は、自車両１０が左折、直進、右折する場合のそれぞれにおいて行われる。例えば、自車両１０が左折して左折進路Ｐへ進入しようとする場合、右方走行路Ｕを走行する他車両について出会頭接触防止支援が行われる。また、自車両１０が直進して直進進路Ｑに進入しようとする場合や右折して右折進路Ｒに進入しようとする場合には、右方走行路Ｕや左方走行路Ｓを走行する他車両について出会頭接触防止支援が行われる。
【００３４】
左折巻込防止支援は、自車両１０が左折して左折進路Ｐへ進入しようとする場合において行われる。この場合、現在走行路Ｖを走行する自車両１０の後続車両（特に二輪車）について左折巻込防止支援が行われる。また、右直接触防止支援は、自車両１０が右折して右折進路Ｒに進入しようとする場合において行われる。この場合、対面走行路Ｔを走行する対向車両について右直接触防止支援が行われる。
【００３５】
続いて、運転支援装置Ｍの動作について説明する。図３は運転支援装置による動作を示すフローチャート、図４は交差点における交通状況の例を示す平面図である。図３における処理は、ナビゲーションシステム５からの自車両の位置情報に基づき、自車両が交差点に接近してからその交差点を通過し終えるまで、運転支援装置Ｍによって所定の周期で繰り返し実行される。また、他車両には、運転支援装置Ｍと同様の構成を有する装置が搭載されているものとする。
【００３６】
まず、図３に示すステップＳ１において、車車間通信による他車両情報の受信を行う。ここでは、交差点周辺に位置する各車両において、自車の位置や車速等の車両情報が取得され、各車両の車両情報が車車間通信機２により送受信される。こうして、自車両１０の車車間通信機２は、車車間通信を行うことにより交差点周辺における他車両情報を受信する。この他車両情報は、各他車両の運転支援装置により検出された、各他車両の位置や車速等を示す情報である。また、車車間通信機２は、受信した他車両情報を運転支援ＥＣＵ１に出力する。
【００３７】
次に、ステップＳ２において、自車両１０は二輪車であるか否かの判断を行う。ここでは、走行状態検出部１１は、ナビゲーションシステム５から出力される車種情報に基づいて、自車両は二輪車であるか否かを判断する。図４に示すように自車両１０が四輪車である場合、走行状態検出部１１は、自車両１０は二輪車ではないと判断する。一方、ステップＳ２において自車両は二輪車であると判断した場合、ステップＳ６に移行する。
【００３８】
ステップＳ２において自車両１０は二輪車ではないと判断した場合、ステップＳ３に移行し、自車両１０は停止中であるか否かを判断する。ここでは、走行状態検出部１１は、車速センサ４から出力される車速情報に基づいて、自車両１０は停止中であるか否かを判断する。車速情報に示される自車両１０の車速がゼロである場合、すなわち走行状態検出部１１によって自車両１０の停止状態が検出された場合、走行状態検出部１１は、自車両１０は停止中であると判断する。このような場合としては、例えば赤信号であったり進路が渋滞していて進めない等のあらゆる場合が考えられる。一方、ステップＳ３において自車両１０は停止中ではないと判断した場合、ステップＳ６に移行する。
【００３９】
ステップＳ３において自車両１０は停止中であると判断した場合、ステップＳ４に移行し、自車両１０の進路は渋滞中であるか否かを判断する。ここではまず、進路判断部１２は、ウィンカスイッチ３から取得する自車両１０のウィンカ操作情報に基づいて交差点における自車両１０の進路を判断する。次に、交通状況検出部１３は、進路判断部１２が判断した自車両１０の進路における交通状況を、ステップＳ１で車車間通信機２から出力された他車両情報に基づいて検出する。そして、交通状況検出部１３は、自車両１０の進路における交通状況に基づいて、自車両１０の進路は渋滞中であるか否かを判断する。
【００４０】
このステップＳ４における判断について、図４に示す例を用いて具体的に説明する。図４に示す交通状況では、左折進路Ｐは他車両により渋滞中である。また、自車両１０は左折しようとしている。すなわち、自車両１０の進路は左折進路Ｐである。この場合、交通状況検出部１３は、自車両１０の進路は渋滞中であると判断する。このように、自車両１０の進路が渋滞中である場合、自車両１０はその進路への進入が困難となる。
【００４１】
ステップＳ４における渋滞中であるか否かの判断は、自車両１０の進路における最も交差点寄り、すなわち最後尾の他車両の車速情報に基づいて判断してもよいし、所定範囲内に検出される他車両の密度に基づいて判断してもよい。一方、ステップＳ４において自車両１０の進路は渋滞中ではないと判断した場合、ステップＳ６に移行する。
【００４２】
ステップＳ４において自車両１０の進路は渋滞中であると判断した場合、ステップＳ５に移行し、不要な運転支援は行わず、必要な支援のみを行う。ここでは、図４に示す例のように左折進路Ｐにおける他車両による渋滞状況、すなわち自車両１０にとって左折進路Ｐへの進入が困難な状況を検出した場合、運転支援制御部１４は、左折進路Ｐへの進入に関する運転支援を行わず、それ以外の運転支援のみを行うことを示す運転支援信号をディスプレイ６及びスピーカ７に出力する。
【００４３】
図５は、図４に示す交通状況における運転支援例である。図５では、左折進路Ｐが渋滞中である交通状況において、自車両１０が左折する場合、直進する場合、又は右折する場合のそれぞれについて各交通支援プログラムは必要か否かを示している。この交通状況において自車両１０が左折しようとする場合、運転支援制御部１４は、右方走行路Ｕを走行する他車両２１についての出会頭接触防止支援は不要であるとして、出会頭接触防止支援を行わない。すなわち、運転支援制御部１４は、左折時の出会頭接触防止支援については左折進路Ｐへの進入に関する運転支援であるとして、この場合には支援不要とする。また、左折巻込防止支援は現在走行路Ｖ上の走行において必要であるとして、運転支援制御部１４は、左折巻込防止支援を行う。
【００４４】
具体的には、ステップＳ５において運転支援制御部１４は、現在走行路Ｖを走行する二輪車等の存在についてディスプレイ６に表示し、スピーカ７から警告を発するよう、ディスプレイ６及びスピーカ７を制御し、左折巻込防止支援を行う。なお、左折進路Ｐが渋滞中である図４の交通状況において、自車両１０が直進又は右折する場合は、図５に示すように、出会頭接触防止支援や右直接触防止支援を行う。
【００４５】
一方、ステップＳ６では、通常の運転支援を行う。通常の運転支援とは、自車両１０の進路に応じて行われるすべての運転支援であり、ステップＳ５において不要とされたものも含めた運転支援である。ここでは、運転支援制御部１４に記憶された運転支援プログラムに基づいて、自車両１０の進路に応じた運転支援を行うよう、ディスプレイ６及びスピーカ７を制御する。
【００４６】
また、ステップＳ４において、図６に示すように直進進路Ｑが他車両により渋滞中である交通状況においては、図７に示す運転支援例に基づいて運転支援を行う。すなわち、自車両１０が直進しようとする場合、運転支援制御部１４は、右方走行路Ｕを走行する他車両２１や左方走行路Ｓを走行する他車両２２についての出会頭接触防止支援は不要であるとして、出会頭接触防止支援を行わない。
【００４７】
また、ステップＳ４において、図８に示すように右折進路Ｒが他車両により渋滞中である交通状況においては、図９に示す運転支援例に基づいて運転支援を行う。すなわち、自車両１０が右折しようとする場合、運転支援制御部１４は、対面走行路Ｔを走行する対向車両２３，２４についての右直接触防止支援は不要であるとして、出会頭接触防止支援を行わない。
【００４８】
以上説明した処理によって、運転支援装置Ｍによる、交差点における自車両１０の運転支援が行われる。このように、運転支援装置Ｍでは、自車両１０の進路における交通状況に基づいてその進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断する。
【００４９】
なお、ステップＳ５においては、運転支援制御部１４は、不要な運転支援は行わず必要な支援のみを行うこととしたが、不要な運転支援、すなわち進路への進入に関する運転支援を抑制するようにしてもよい。例えば図４に示した例の場合、運転支援制御部１４は、右方走行路Ｕを走行する他車両２１について、通常の支援を行う場合よりも小さい音量に抑えてスピーカ７から警告を発するよう、スピーカ７を制御してもよい。
【００５０】
通常、交差点を走行する際、自車両１０の進路における交通状況によっては、自車両１０のドライバはその進路に進入する意思がない場合がある。運転支援装置Ｍによれば、運転支援制御部１４は、自車両１０の進路における交通状況に基づいてその進路への進入に関する運転支援を行うか否かを判断するため、ドライバがその進路に進入する意思がない場合に運転支援を行わないようにすることができる。よって、ドライバに進入意思がないにも関わらず運転支援が行われることを防止できるため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
【００５１】
また、自車両１０の進路において進入が困難な状況である場合、自車両１０のドライバは進路に進入する意思がないと考えられる。運転支援装置Ｍによれば、運転支援制御部１４は、自車両１０の進路において進入が困難な状況が検出された場合にはその進路への進入に関する運転支援を抑制することにより、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
【００５２】
また、運転支援装置Ｍによれば、運転支援制御部１４は、自車両１０の進路において進入が困難な状況が検出された場合にはその進路への進入に関する運転支援を行わないことにより、ドライバが感じる煩わしさをより一層低減できる。
【００５３】
また、自車両１０が停止している場合、ドライバは、進路へ進入できない状況であることを認識していると考えられる。このような場合には、その進路への進入に関する運転支援は必要とされていない。運転支援装置Ｍによれば、運転支援制御手段は、自車両１０が停止している場合にはその進路への進入に関する運転支援を行わないため、不要な運転支援が防止され、効率的な運転支援が可能となる。
【００５４】
また、運転支援装置Ｍによれば、車車間通信により、交差点周辺における交通状況を容易かつ精度良く検出することができるため、より一層好適な運転支援が可能となる。
【００５５】
さらに、進路において他車両による渋滞が生じている場合、ドライバは進路に進入する意思がないと考えられる。運転支援装置Ｍによれば、進路における他車両による渋滞状況が検出された場合には、その進路への進入に関する運転支援は行われないため、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
【００５６】
以上、本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明に係る運転支援装置は、上記実施形態に限られるものではない。上記実施形態では、車車間通信機２を備えることにより他車両の車両情報を取得することとしたが、例えばミリ波レーダやカメラ等を備えることにより他車両や通行者等の移動物体を検出し、これによって交差点周辺における交通状況を検出してもよい。
【符号の説明】
【００５７】
２…車車間通信機（車車間通信手段）、１０…自車両、１１…走行状態検出部（走行状態検出手段）、１２…進路判断部（進路判断手段）、１３…交通状況検出部（交通状況検出手段）、１４…運転支援制御部（運転支援制御手段）、Ｍ…運転支援装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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