(57)【要約】【課題】地図上の建築物の変化をより高精度に検出する。【解決手段】建築物変化検出装置１は、旧年度時点と新年度時点との間における地図上の検出対象領域の建築物の変化を検出する。旧年度画像データ取得部１０は、旧年度時点において検出対象領域を撮影した旧年度画像データを取得する。新年度画像データ取得部２０は、新年度時点において検出対象領域を撮影した新年度画像データを取得する。地物変化検出部３０は、旧年度画像データと新年度画像データとを比較して、検出対象領域における地物の変化を検出する。建築物非存在領域特定部４０は、検出対象領域の中において、建築物が存在しない建築物非存在領域を特定する。建築物変化検出部５０は、検出対象領域から建築物非存在領域を除外した領域において地物変化検出部３０により変化が検出された地物を、検出対象領域において変化した建築物とすることにより、検出対象領域の建築物の変化を検出する。【選択図】図１
2010128565.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の時点と、前記第１の時点より後の第２の時点と、の間における地図上の所定の領域の建築物の変化を検出する建築物変化検出装置であって、
前記第１の時点において前記所定の領域を撮影した第１の画像データを取得する第１画像データ取得手段と、
前記第２の時点において前記所定の領域を撮影した第２の画像データを取得する第２画像データ取得手段と、
前記第１の画像データと前記第２の画像データとを比較して、前記所定の領域における建築物を含む地物の変化を検出する地物変化検出手段と、
前記所定の領域の中において、建築物が存在しない建築物非存在領域を特定する建築物非存在領域特定手段と、
前記所定の領域から前記建築物非存在領域を除外した領域において前記地物変化検出手段により変化が検出された地物を、前記所定の領域において変化した建築物とすることにより、前記所定の領域の建築物の変化を検出する建築物変化検出手段と、
を備えることを特徴とする建築物変化検出装置。
【請求項２】
前記建築物非存在領域特定手段は、
前記第１の画像データ及び前記第２の画像データの少なくとも１つに基づき、前記所定の領域の中における、樹木が存在する樹木領域を、前記建築物非存在領域として特定する樹木領域特定手段を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の建築物変化検出装置。
【請求項３】
前記第１の画像データは、カラー撮影された第１のカラー画像データと、赤外撮影された第１の赤外画像データと、を含み、
前記第２の画像データは、カラー撮影された第２のカラー画像データと、赤外撮影された第２の赤外画像データと、を含み、
前記地物変化検出手段は、
地物の変化として、地物の滅失を検出する地物滅失検出手段と、
地物の変化として、地物の新設を検出する地物新設検出手段と、を有し、
前記樹木領域特定手段は、
前記第１のカラー画像データと前記第１の赤外画像データとを用いて、前記第１の時点における前記所定の領域の中の樹木領域である第１の樹木領域を特定する第１樹木領域特定手段と、
前記第２のカラー画像データと前記第２の赤外画像データとを用いて、前記第２の時点における前記所定の領域の中の樹木領域である第２の樹木領域を特定する第２樹木領域特定手段と、を有し、
前記建築物変化検出手段は、
前記所定の領域から前記第１の樹木領域を除外した領域において前記地物滅失検出手段により滅失が検出された地物を、前記所定の領域において滅失した建築物とすることにより、前記所定の領域の建築物の滅失を検出する建築物滅失検出手段と、
前記所定の領域から前記第２の樹木領域を除外した領域において前記地物新設検出手段により新設が検出された地物を、前記所定の領域において新設した建築物とすることにより、前記所定の領域の建築物の新設を検出する建築物新設検出手段と、
前記建築物滅失検出手段による建築物の滅失の検出と、前記建築物新設検出手段による建築物の新設の検出と、組み合わせて、前記所定の領域の建築物の新設及び滅失を含む変化を検出する手段と、を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の建築物変化検出装置。
【請求項４】
前記建築物非存在領域特定手段は、
前記所定の領域の地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記地図データに基づき、前記所定の領域の中における、建築物の変化が発生しない道路、河川、及び湖沼を含む建築物不変領域を、前記建築物非存在領域として特定する建築物不変領域特定手段と、を有する、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の建築物変化検出装置。
【請求項５】
第１の時点と、前記第１の時点より後の第２の時点と、の間における地図上の所定の領域の建築物の変化を検出する建築物変化検出方法であって、
前記第１の時点において前記所定の領域を撮影した第１の画像データと、前記第２の時点において前記所定の領域を撮影した第２の画像データと、を比較して、前記所定の領域における建築物を含む地物の変化を検出する地物変化検出手順と、
前記所定の領域の中において、建築物が存在しない建築物非存在領域を特定する建築物非存在領域特定手順と、
前記所定の領域から前記建築物非存在領域を除外した領域において、前記地物変化検出手順により変化が検出された地物を抽出し、該抽出した地物を前記所定の領域において変化した建築物とみなすことにより、前記所定の領域の建築物の変化を検出する建築物変化検出手順と、
を備えることを特徴とする建築物変化検出方法。
【請求項６】
第１の時点と、前記第１の時点より後の第２の時点と、の間における地図上の所定の領域の建築物の変化を検出するためのプログラムであって、
コンピュータを、
前記第１の時点において前記所定の領域を撮影した第１の画像データを取得する第１画像データ取得手段、
前記第２の時点において前記所定の領域を撮影した第２の画像データを取得する第２画像データ取得手段、
前記第１の画像データと前記第２の画像データとを比較して、前記所定の領域における建築物を含む地物の変化を検出する地物変化検出手段、
前記所定の領域の中において、建築物が存在しない建築物非存在領域を特定する建築物非存在領域特定手段、
前記所定の領域から前記建築物非存在領域を除外した領域において前記地物変化検出手段により変化が検出された地物を、前記所定の領域において変化した建築物とすることにより、前記所定の領域の建築物の変化を検出する建築物変化検出手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図上の地物、特に建築物の変化を検出する建築物変化検出装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
地図上の建築物（建物）の変化を検出する方法として、航空写真上に地図を投影し、目視により地図上の建築物と航空写真上の建築物とを１件ずつ比較することで、その変化を検出する方法がある。しかし、この手法では、地図上の建築物の変化をすべて目視により調査するために多大な手間及びコストがかかり、また、人手による作業のために検出漏れが発生するという問題があった。
【０００３】
地図上の建築物の変化とは、建物の滅失又は建物の新築を原因とする変化を指す。建物の滅失とは、建物が無くなり更地になることをいう。また、建物の新築とは、更地に新たな建物が追加されることをいう。
【０００４】
このような事情から、例えば、特許文献１に記載されているように、航空写真や衛星画像等を用いた建築物変化検出方法が提案されている。特許文献１には、航空写真や衛星画像によって同一地域を撮像した２種類以上の画像を利用して、地図上の家屋形状から作成した不定形窓と一致する建物を画像中から自動的に探し、不定形窓と一致する建物が存在しない場合は建物が滅失していることを知らせるイメージマッチング方法が記載されている。
【０００５】
その他、新旧の画像データ又はレーザデータから建物等の変化を判定する技術が、特許文献２、特許文献５、及び特許文献６に記載されている。また、特許文献３及び特許文献４には、地図と画像データとを照合して、建物の新築等の地図上の地物の変化を判定する技術が記載されている。
【０００６】
なお、特許文献７には、ステレオ画像から３次元の数値データを求める方法が記載されている。
【０００７】
また、本願と同一の出願人により出願された特願２００７−１４５９７１の明細書には、地表を撮影した複数の画像からステレオマッチング処理により地表上の地物の高さデータを抽出し、高さの変化に基づき建物の滅失及び新築を検出する発明が記載されている。
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−６３５８０号公報
【特許文献２】特開２００４−１１７２４５号公報
【特許文献３】特開２００４−１９８５３０号公報
【特許文献４】特開２００５−２３４６０３号公報
【特許文献５】特開２００７−３２４４号公報
【特許文献６】特開２００７−３４８０８号公報
【特許文献７】特開平３−１６７６７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、上述の関連技術を単純に用いて、画像データから求められる地物の高さの変化に基づき建築物の滅失及び新築を検出する場合、建築物以外の地物である例えば、樹木、道路、河川、湖沼等の影響により、以下のような誤検出が発生する恐れがある。
【００１０】
例えば、樹木は成長、剪定、伐採等により高さが変化する。そのため、樹木の変化した箇所が、建築物の変化した箇所であると誤って検出されてしまう可能性が考えられる。例えば、所定の位置の樹木が成長して高くなった場合に、その位置に建築物が新築されたと誤って検出される可能性がある。また、樹木が伐採されて高さが低くなった場合には、建築物が滅失したと誤って検出される可能性がある。
【００１１】
また、道路は車両が通行するため、例えば大型の車両が通行している時に画像が撮影されると、その位置に建築物が新築されたと誤って検出される可能性がある。また、逆に、道路上に以前は存在していた車両が次の撮影時に存在していない場合には、建築物が滅失したと誤って検出される可能性がある。
【００１２】
また、河川、湖沼等は、天候、干満等により地表面からの高さが大きく変化するため、建築物の変化を検出する際の誤検出の大きな要因となっている。
【００１３】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたものであり、地図上の建築物の変化をより高精度に検出することができる建築物変化検出装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る建築物変化検出装置は、
第１の時点と、前記第１の時点より後の第２の時点と、の間における地図上の所定の領域の建築物の変化を検出する建築物変化検出装置であって、
前記第１の時点において前記所定の領域を撮影した第１の画像データを取得する第１画像データ取得手段と、
前記第２の時点において前記所定の領域を撮影した第２の画像データを取得する第２画像データ取得手段と、
前記第１の画像データと前記第２の画像データとを比較して、前記所定の領域における建築物を含む地物の変化を検出する地物変化検出手段と、
前記所定の領域の中において、建築物が存在しない建築物非存在領域を特定する建築物非存在領域特定手段と、
前記所定の領域から前記建築物非存在領域を除外した領域において前記地物変化検出手段により変化が検出された地物を、前記所定の領域において変化した建築物とすることにより、前記所定の領域の建築物の変化を検出する建築物変化検出手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の第２の観点に係る建築物変化検出方法は、
第１の時点と、前記第１の時点より後の第２の時点と、の間における地図上の所定の領域の建築物の変化を検出する建築物変化検出方法であって、
前記第１の時点において前記所定の領域を撮影した第１の画像データと、前記第２の時点において前記所定の領域を撮影した第２の画像データと、を比較して、前記所定の領域における建築物を含む地物の変化を検出する地物変化検出手順と、
前記所定の領域の中において、建築物が存在しない建築物非存在領域を特定する建築物非存在領域特定手順と、
前記所定の領域から前記建築物非存在領域を除外した領域において、前記地物変化検出手順により変化が検出された地物を抽出し、該抽出した地物を前記所定の領域において変化した建築物とみなすことにより、前記所定の領域の建築物の変化を検出する建築物変化検出手順と、
を備えることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の第３の観点に係るプログラムは、
第１の時点と、前記第１の時点より後の第２の時点と、の間における地図上の所定の領域の建築物の変化を検出するためのプログラムであって、
コンピュータを、
前記第１の時点において前記所定の領域を撮影した第１の画像データを取得する第１画像データ取得手段、
前記第２の時点において前記所定の領域を撮影した第２の画像データを取得する第２画像データ取得手段、
前記第１の画像データと前記第２の画像データとを比較して、前記所定の領域における建築物を含む地物の変化を検出する地物変化検出手段、
前記所定の領域の中において、建築物が存在しない建築物非存在領域を特定する建築物非存在領域特定手段、
前記所定の領域から前記建築物非存在領域を除外した領域において前記地物変化検出手段により変化が検出された地物を、前記所定の領域において変化した建築物とすることにより、前記所定の領域の建築物の変化を検出する建築物変化検出手段、
として機能させるためのものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、地図上の建築物の変化をより高精度に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、図中の同一部分又は相当部分には同一の符号を付し、その説明は繰り返さない。
【００１９】
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態では、任意の第１の時点と、その後の第２の時点と、の間における地図上の所定の領域の建築物の変化を検出する建築物変化検出装置について説明する。
なお、第１の時点と第２の時点とは異なる日時であれば良いが、以下では、第１の時点と第２の時点との間を、旧年度とその１年後の新年度との間の１年間とする場合を例にとり、建築物変化検出装置について説明する。
【００２０】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る建築物変化検出装置１の構成例を概略的に示すブロック図である。
図１に示すように、建築物変化検出装置１は、旧年度画像データ取得部１０と、新年度画像データ取得部２０と、地物変化検出部３０と、建築物非存在領域特定部４０と、建築物変化検出部５０と、を備える。
【００２１】
旧年度画像データ取得部１０は、旧年度の所定の日時（以下、旧年度時点と称する）において、建築物の変化を検出する対象とする所定の領域（以下、検出対象領域と称する）を撮影した画像データ（以下、旧年度画像データ）を取得する。
具体的には、旧年度画像データ取得部１０は、検出対象領域を上空から撮影した視差のある２枚の航空写真の画像データを取得する。この２枚の航空写真は、後の処理にて、地表上に存在する建築物、樹木、道路、河川、湖沼等を含む地物の高さを、ステレオ写真測量により測定するために用いられる。
【００２２】
新年度画像データ取得部２０は、旧年度時点から約１年後の新年度の所定の日時（以下、新年度時点と称する）において、旧年度画像データと同一の検出対象領域を撮影した画像データ（以下、新年度画像データと称する）を取得する。
新年度画像データ取得部２０も、旧年度画像データ取得部１０と同様に、検出対象領域を上空から撮影した視差のある２枚の航空写真の画像データを取得する。
【００２３】
地物変化検出部３０は、旧年度画像データと新年度画像データとを比較して、検出対象領域における地物の変化を検出する。
【００２４】
具体的には、地物変化検出部３０は、まず、旧年度画像データ取得部１０が取得した視差のある２枚の航空写真の旧年度画像データから、ステレオ写真測量により、旧年度時点における検出対象領域の地物を含む地表面の高さを求める。次に、地物変化検出部３０は、求めた地物を含む地表面の高さから、地表面の標高を差し引くことにより、地表面を基準とした地物の高さを求める。なお、検出対象領域の地表面の標高データは、例えば、建築物変化検出装置１の中に予め記憶されている。このようにして、地物変化検出部３０は、検出対象領域の全地点における旧年度時点での地表上の地物の高さを求める。
【００２５】
また、地物変化検出部３０は、新年度画像データ取得部２０が取得した視差のある２枚の航空写真の新年度画像データを用いて、上述した旧年度画像データを用いた処理と同様の処理を行うことにより、検出対象領域の全地点における新年度時点での地表上の地物の高さを求める。
【００２６】
続いて、地物変化検出部３０は、検出対象領域の全地点において、旧年度時点での地物の高さと新年度時点での地物の高さとを比較して、地物の変化を検出する。
【００２７】
例えば、検出対象領域内のある地点において、旧年度時点では地物が無く、つまり地物の高さが０であったが、新年度時点では地物の高さが例えば８ｍである場合には、地物変化検出部３０は、その地点に地物が新設されたことを検出する。また、旧年度時点から新年度時点にかけて、地物の高さが例えば４ｍから８ｍに高くなっている場合には、その地点に地物が一部新設されたことを検出する。なお、以下では、新設に、一部新設を含めるものとする。
【００２８】
また、例えば、検出対象領域内のある地点において、旧年度時点では地物の高さが例えば８ｍであったが、新年度時点では地物の高さが０である場合には、地物変化検出部３０は、その地点で地物が滅失したことを検出する。また、旧年度時点から新年度時点にかけて、地物の高さが例えば８ｍから４ｍに低くなっている場合には、その地点で地物が一部滅失したことを検出する。なお、以下では、滅失に、一部滅失を含めるものとする。
【００２９】
このようにして、地物変化検出部３０は、２つの異なる時期における検出対象領域内の高さの変化点を抽出することで、地物の新設、滅失等の変化が生じた場所を検出する。
地物変化検出部３０は、検出した結果に基づき、図２に示すような、検出対象領域内において地物の変化が検出された場所を示す地物変化検出マップ１０１を作成する。なお、地物変化検出マップ１０１の中で、実線で囲まれた場所が地物の新設が検出された場所であり、破線で囲まれた場所が地物の滅失が検出された場所である。
【００３０】
建築物非存在領域特定部４０は、検出対象領域の中において、建築物が存在しない建築物非存在領域を特定する。
本実施形態に係る建築物検出装置１は、地表上の地物の中の、特に建築物の変化を検出する装置である。そのため、建築物以外の地物の変化の検出を除外する必要がある。
【００３１】
ところで、地表上の地物には、建築物、樹木、道路、河川、湖沼等が含まる。そして、それらの場所では何れも高さが変化する。例えば、建築物は、新設（新築）、滅失等により高さが変化する。一方、樹木は、成長、剪定、伐採等により高さが変化する。また、道路は、道路上の車両の存在により高さが変化する。また、河川、湖沼等は、天候、干満等により高さが変化する。
【００３２】
そのため、高さの情報に基づき、建築物の変化を検出する場合には、建築物以外の地物の高さの変化の検出を除外する必要がある。
そこで、建築物非存在領域特定部４０は、検出対象領域の中から、建築物が存在しないことが明らかな領域である建築物非存在領域を除外するために、そのような建築物非存在領域を特定する。
【００３３】
ここで、樹木、道路、河川、湖沼等の場所には建築物は存在しないため、建築物非存在領域には、樹木、道路、河川、湖沼等の場所が含まれる。
【００３４】
建築物非存在領域特定部４０は、建築物非存在領域を、例えば、樹木（森林）、道路、河川、湖沼等の位置を示す地図データから特定する。なお、この場合、図２に示すような検出対象領域の地図データ１０２が、例えば、建築物変化検出装置１の中に予め記憶されている。
また、建築物非存在領域特定部４０は、検出対象領域を撮影した画像データを画像処理して、検出対象領域内の樹木、道路、河川、湖沼等の場所を特定することにより、建築物非存在領域を特定するようにしても良い。
【００３５】
建築物非存在領域特定部４０は、特定した建築物非存在領域に基づき、図２に示すような、検出対象領域の中における建築物非存在領域の位置を示す変化検出用除外パターン１０３を作成する。なお、変化検出用除外パターン１０３の中で、塗りつぶされている領域が建築物非存在領域である。
【００３６】
建築物変化検出部５０は、検出対象領域から建築物非存在領域を除外した領域において地物変化検出部３０により変化が検出された地物を、検出対象領域において変化した建築物とすることにより、検出対象領域の建築物の変化を検出する。
【００３７】
具体的には、建築物変化検出部５０は、地物変化検出部３０が作成した地物変化検出マップ１０１と、建築物非存在領域特定部４０が作成した変化検出用除外パターン１０３と、を重ね合わせて、図２に示すようなパターン適用マップ１０４を作成し、地物変化検出マップ１０１に示されている地物の変化が検出された場所から、変化検出用除外パターン１０３に示されている建築物非存在領域に含まれる場所を除外する。このようにして、建築物変化検出部５０は、図２に示すような、検出対象領域内において建築物の変化が検出された場所を示す建築物変化検出マップ１０５を作成する。
【００３８】
図２は、建築物変化検出マップ１０５の作成過程を説明するための図である。
地物変化検出部３０は、検出対象領域内において地物の変化が検出された場所を示す地物変化検出マップ１０１を作成する。地図データ１０２には、検出対象領域内の地図上の地物の位置が示されている。建築物非存在領域特定部４０は、地図データ１０２に基づき、検出対象領域の中における建築物非存在領域の位置を示す変化検出用除外パターン１０３を作成する。
【００３９】
建築物変化検出部５０は、地物変化検出マップ１０１と変化検出用除外パターン１０３とを重ね合わせて、地物変化検出マップ１０１を変化検出用除外パターン１０３でマスクしたパターン適用マップ１０４を作成する。そして、建築物変化検出部５０は、パターン適用マップ１０４に基づき、地物変化検出マップ１０１内の地物の変化検出場所から変化検出用除外パターン１０３で示される建築物非存在領域以外の変化検出場所を抽出することにより、建築物の変化検出場所を示す建築物変化検出マップ１０５を作成する。
【００４０】
建築物変化検出部５０は、作成した建築物変化検出マップ１０５を、建築物の変化の検出結果として、出力する。
なお、建築物の変化の検出結果は、マップ形式でなく、建築物の変化が検出された場所の位置情報を緯度及び経度等の情報で示す形式であっても良い。
【００４１】
また、上記実施形態においては、検出対象領域内の地物の変化を検出してから、建築物非存在領域内で検出された変化を除外したが、検出対象領域から建築物非存在領域を除外してから、除外済みの領域内の地物の変化を検出することにより、建築物の変化を検出するようにしても良い。
【００４２】
以上説明したように、本実施形態に係る建築物変化検出装置においては、建築物以外の地物の変化が検出される建築物非存在領域を、検出対象領域から除外することにより、検出対象領域内の建築物の変化を検出する。
従って、本実施形態に係る建築物変化検出装置によれば、建築物以外の地物の変化を建築物の変化として検出する誤検出の発生率を抑えることができ、建築物の変化を高精度に検出することができる。
【００４３】
図３は、本実施形態に係る建築物変化検出装置１の物理的な構成例を概略的に示すブロック図である。
本実施形態に係る建築物変化検出装置１は、一般的なコンピュータ装置と同様のハードウェア構成によって実現することができ、ＣＰＵ（Central Processeing Unit）１１１、主記憶部１１２、出力部１１３、入力部１１４、インタフェース部１１５、補助記憶部１１６、及びシステムバス１１７から構成される。主記憶部１１２、出力部１１３、入力部１１４、インタフェース部１１５、及び補助記憶部１１６はいずれもシステムバス１１７を介してＣＰＵ１１１に接続されている。
【００４４】
ＣＰＵ１１１は、補助記憶部１１６に記憶されているプログラムに従って、上述した建築物の変化を検出するための建築物変化検出処理を実行する。
主記憶部１１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメインメモリであり、データの作業領域やデータの一時退避領域に用いられる。
【００４５】
出力部１１３は、ディスプレイやプリンタ、スピーカ等を含み、建築物変化検出装置１における建築物変化検出処理の処理結果を出力する。例えば、出力部１１３は、処理結果として、建築物変化検出部５０により作成された建築物変化検出マップ１０５を出力する。
【００４６】
入力部１１４は、キーボードやマウス等から構成され、オペレータの指示を入力する。
インタフェース部１１５は、周辺機器と接続され、周辺機器との間でデータの送受信を行う。例えば、インタフェース部１１５が、画像データの撮影装置と接続され、撮影装置から画像データを受信することにより、建築物変化検出装置１が旧年度画像データ及び新年度画像データを取得する。
【００４７】
補助記憶部１１６は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、磁気ディスク、半導体メモリ等の不揮発性メモリから構成され、建築物変化検出処理をＣＰＵ１１１に行わせるためのプログラム及びデータを予め記憶する。また、補助記憶部１１６は、ＣＰＵ１１１の指示に従って、プログラム及びデータをＣＰＵ１１１に供給し、更に、ＣＰＵ１１１から供給されるデータを記憶する。
例えば、補助記憶部１１６は、検出対象領域の地表面の標高データ、検出対象領域の地図データ１０２等を記憶する。
【００４８】
図１に示した旧年度画像データ取得部１０、新年度画像データ取得部２０、地物変化検出部３０、建築物非存在領域特定部４０、建築物変化検出部５０の各部の機能は、ＣＰＵ１１１が、補助記憶部１１６に記憶されている建築物変化検出処理用のプログラムを主記憶部１１２にロードして実行し、図３に示した各部を制御することにより、ソフトウェア的に実現される。
なお、図１に示した各部を、それらの機能を実現する専用回路を組み込んだＬＳＩ（Large Scale Integration）等のハードウェア部品により、ハードウェア的に実現しても良い。
【００４９】
図４は、建築物変化検出処理の一例を示すフローチャートである。
この処理は、建築物変化検出装置１において、ＣＰＵ１１１がプログラムに従って、システムバス１１７を介して、主記憶部１１２、出力部１１３、入力部１１４、インタフェース部１１５、補助記憶部１１６等を制御することにより実行される。
【００５０】
建築物変化検出処理が開始する、まず、建築物の変化の検出対象領域を撮影した旧年度画像データと新年度画像データとを比較して、検出対象領域における建築物を含む地物の変化を検出する（ステップＳ１１）。
【００５１】
具体的には、建築物変化検出装置１は、例えば、インタフェース部１１５に接続された撮影装置から旧年度画像データと新年度画像データとを取り込み、補助記憶部１１６に記憶しておく。建築物変化検出装置１は、補助記憶部１１６に記憶されている旧年度画像データと新年度画像データとをデジタル画像処理により比較し、旧年度画像データと新年度画像データとの間の違いに基づき、検出対象領域内の地物の変化を検出する。建築物変化検出装置１は、この検出に基づき、変化が検出された地物の位置情報を有する地物変化検出マップ１０１を作成する。
【００５２】
次に、建築物変化検出装置１は、検出対象領域の中において、建築物が存在しない建築物非存在領域を特定する（ステップＳ１２）。
【００５３】
具体的には、建築物変化検出装置１は、検出対象領域内の樹木、道路、河川、湖沼等の位置情報を有する地図データ１０２を補助記憶部１１６に記憶しておく。建築物変化検出装置１は、地図データ１０２に基づき、建築物が存在しない位置である樹木、道路、河川、湖沼等の位置を建築物非存在領域として特定する。建築物変化検出装置１は、検出対象領域の中における建築物非存在領域の位置情報を有する変化検出用除外パターン１０３を作成する。
【００５４】
なお、建築物非存在領域は、地図データ１０２からでなく、旧年度画像データ、新年度画像データ等の検出対象領域を撮影した画像データから特定するようにしても良い。
【００５５】
次に、建築物変化検出装置１は、検出対象領域からステップＳ１２で特定された建築物非存在領域を除外した領域において、ステップＳ１１で変化が検出された地物を抽出し、抽出された地物を検出対象領域において変化した建築物とみなすことにより、検出対象領域の建築物の変化を検出し（ステップＳ１３）、この建築物変化検出処理を終了する。
【００５６】
具体的には、建築物変化検出装置１は、地物変化検出マップ１０１と変化検出用除外パターン１０３とを重ね合わせたパターン適用マップ１０４を作成する。建築物変化検出装置１は、パターン適用マップ１０４上の変化検出用除外パターン１０３でマスクされていない領域において、地物の変化が検出されている位置を抽出することにより、検出対象領域内において建築物の変化が検出された位置情報を有する建築物変化検出マップ１０５を作成する。
【００５７】
なお、上記建築物変化検出処理では、検出対象領域内の地物の変化を検出してから、建築物非存在領域を特定し、建築物非存在領域内で検出された変化を除外した。しかしながら、まず、建築物非存在領域を特定し、検出対象領域から建築物非存在領域を除外した後に、除外済みの領域内の地物の変化を検出することにより、建築物の変化を検出するようにしても良い。
【００５８】
［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態として、図１に示した建築物非存在領域特定部４０で特定される建築物非存在領域を、地物の種類毎に分けて特定する場合について説明する。
【００５９】
地物のうち、樹木は、成長するものであり、その剪定、伐採、植樹等も比較的容易であるため、その存在場所が地図データ上に正確に示されていない可能性がある。
一方で、道路、河川、湖沼等は、存在する場所が移動する可能性は低く、その存在場所は地図データ上に比較的正確に示されている。
そこで、本実施形態では、建築物以外の地物を、樹木と、樹木以外の道路、河川、湖沼等を含む地物と、に分ける場合について説明する。
【００６０】
図５は、本発明の第２の実施形態に係る建築物変化検出装置１の構成例を概略的に示すブロック図である。
図５に示す第２の実施形態に係る建築物変化検出装置１は、建築物非存在領域特定部４０に、樹木領域特定部２０１と地図データ取得部３０１と建築物不変領域特定部３０２とが含まれている点で、第１の実施形態に係る建築物変化検出装置１と異なる。
【００６１】
樹木領域特定部２０１には、旧年度画像データ及び新年度画像データが入力される。樹木領域特定部２０１は、旧年度画像データ及び新年度画像データの少なくとも１つに基づき、検出対象領域の中における、樹木が存在する樹木領域を、建築物非存在領域として特定する。
【００６２】
具体的には、樹木領域特定部２０１は、検出対象領域を撮影した画像データを画像処理して、検出対象領域内の樹木が存在する樹木領域を特定し、検出対象領域の中における樹木領域の位置を示す樹木領域除外パターンを作成する。
【００６３】
樹木領域は、短期間のうちに、樹木が伐採されてその場所に建築物が新設されるような場合も考えられる。
一方で、道路、河川、湖沼等が存在する領域は、短期間のうちにその存在が変化する可能性は低く、また、それらの領域上に建築物が存在する可能性も低い。
そこで、以下、道路、河川、湖沼等の領域を、建築物の変化が発生しない建築物不変領域と称する。
【００６４】
地図データ取得部３０１は、検出対象領域の地図データを取得する。
建築物不変領域特定部３０２は、地図データ取得部３０１が取得した地図データに基づき、検出対象領域の中における、建築物の変化が発生しない道路、河川、及び湖沼を含む建築物不変領域を、前記建築物非存在領域として特定する。
【００６５】
具体的には、建築物不変領域特定部３０２は、建築物不変領域を、道路、河川、湖沼等の位置を示す地図データから特定し、検出対象領域の中における建築物不変領域の位置を示す建築物不変領域除外パターンを作成する。
【００６６】
建築物変化検出部５０は、樹木領域特定部２０１が作成した樹木領域除外パターンと、建築物不変領域特定部３０２が作成した建築物不変領域除外パターンと、を取得し、これらを組み合わせて、樹木領域と建築物不変領域とを含む建築物非存在領域の位置を示す第１の実施形態で説明した図２の変化検出用除外パターン１０３を作成する。
【００６７】
建築物変化検出部５０は、第１の実施形態と同様に、変化検出用除外パターン１０３を用いて、検出対象領域から建築物非存在領域を除外した領域において地物変化検出部３０により変化が検出された地物を、検出対象領域において変化した建築物とすることにより、検出対象領域の建築物の変化を検出する。
【００６８】
第２の実施形態においては、画像データに基づき樹木領域を特定し、特定した樹木領域を検出対象領域から除外することにより、検出対象領域内の建築物の変化を検出する。
従って、本実施形態によれば、位置変化が比較的大きい樹木の影響を効率よく排除して、建築物の変化を高精度に検出することができる。
【００６９】
また、第２の実施形態においては、地図データに基づき道路、河川、及び湖沼を含む建築物不変領域を特定し、特定した建築物不変領域を検出対象領域から除外することにより、検出対象領域内の建築物の変化を検出する。
従って、本実施形態によれば、位置変化が比較的少ない道路、河川、湖沼等の影響を効率よく排除して、建築物の変化を高精度に検出することができる。
【００７０】
［第３の実施形態］
建築物の変化を検出する際の樹木の影響を考えた場合、次にような態様が考えられる。
１．旧年度画像データでは樹木領域であったが、新年度データでは樹木が伐採されてその場所に建築物が新設されている。
２．旧年度画像データでは建築物が存在していたが、新年度データでは建築物が滅失してその場所に樹木が植えられ樹木領域となっている。
【００７１】
そこで、樹木領域の様々な変化態様を考慮して建築物の変化を検出する建築物変化検出装置１を、本発明の第３の実施形態として説明する。
なお、第３の実施形態では、理解の容易のために、樹木以外の道路、河川、湖沼等の地物の影響についての説明は省略する。そのため、第３の実施形態の説明に用いる図においては、第２の実施形態で説明した図５の地図データ取得部３０１及び建築物不変領域特定部３０２は図示しない。しかしながら、当然に、第３の実施形態に係る建築物変化検出装置１に地図データ取得部３０１及び建築物不変領域特定部３０２を付加しても良い。
【００７２】
図６は、本発明の第３の実施形態に係る建築物変化検出装置１の構成例を概略的に示すブロック図である。
図６に示す第３の実施形態に係る建築物変化検出装置１は、図５に示した建築物非存在領域特定部４０が、樹木領域特定部２０１に置き換わっている点で、第２の実施形態に係る建築物変化検出装置１と異なる。
【００７３】
また、第３の実施形態に係る建築物変化検出装置１においては、地物変化検出部３０は、地物滅失検出部２１１と、地物新設検出部２１２と、を含む。また、樹木領域特手部２０１は、旧年度樹木領域特定部２２１と、新年度樹木領域特定部２２２と、を含む。また、建築物変化検出部５０は、建築物滅失検出部２３１と、建築物新設検出部２３２と、検出組み合わせ部２３３と、を含む。
【００７４】
更に、第３の実施形態においては、旧年度画像データは、検出対象領域がカラー撮影された旧年度カラー画像データと、赤外撮影された旧年度赤外画像データと、を含む。また、新年度画像データは、検出対象領域がカラー撮影された新年度カラー画像データと、赤外撮影された新年度赤外画像データと、を含む。
なお、本実施形態においては、赤外画像データとして、検出対象領域が近赤外撮影された近赤外画像データを用いる。
【００７５】
旧年度カラー画像データは、旧年度画像データ取得部１０と旧年度樹木領域特定部２２１とに入力される。旧年度赤外画像データは、旧年度樹木領域特定部２２１に入力される。
新旧年度カラー画像データは、新年度画像データ取得部２０と新年度樹木領域特定部２２２とに入力される。新年度赤外画像データは、新年度樹木領域特定部２２２に入力される。
【００７６】
地物滅失検出部２１１は、地物の変化として、地物の滅失を検出する。
具体的には、地物滅失検出部２１１は、旧年度カラー画像データと新年度カラー画像データとを比較して、地物の変化のうち、地物の滅失のみを検出する。地物滅失検出部２１１は、検出した結果に基づき、図７に示すような、検出対象領域内において地物の滅失が検出された場所を示す地物滅失検出マップ２４１を作成する。なお、地物滅失検出マップ２４１の中で、破線で囲まれた場所が地物の滅失が検出された場所を示している。
【００７７】
地物新設検出部２１２は、地物の変化として、地物の新設を検出する。
具体的には、地物新設検出部２１２は、旧年度カラー画像データと新年度カラー画像データとを比較して、地物の変化のうち、地物の新設のみを検出する。地物新設検出部２１２は、検出した結果に基づき、図８に示すような、検出対象領域内において地物の新設が検出された場所を示す地物新設検出マップ２５１を作成する。なお、地物新設検出マップ２５１の中で、実線で囲まれた場所が地物の新設が検出された場所を示している。
【００７８】
旧年度樹木領域特定部２２１は、旧年度カラー画像データと旧年度赤外画像データとを用いて、旧年度時点における検出対象領域の中の樹木領域である旧年度樹木領域を特定する。
【００７９】
カラー画像データ及び赤外画像データに基づき、検出対象領域の中の樹木領域を特定するには、まず、赤外画像データから樹木の温度範囲に属している領域を抽出する。次に、カラー画像データから、樹木に多い緑色の補色である赤色の成分が、所定の閾値より少ない領域を抽出する。そして、赤外画像データ及びカラー画像データからそれぞれ抽出した領域の重なる領域を、樹木領域として特定する。
【００８０】
旧年度樹木領域特定部２２１は、入力される旧年度赤外画像データ及び旧年度カラー画像データに基づき、検出対象領域の中の旧年度樹木領域と特定する。
旧年度樹木領域特定部２２１は、特定した旧年度樹木領域に基づき、検出対象領域の中における旧年度樹木領域の位置を示す旧年度樹木領域除外パターンを作成する。
【００８１】
ところで、旧年度時点で樹木領域であった場所は、その後に樹木が伐採されて、新年度時点では建築物が新設されていることがあり得る。その一方で、旧年度時点で樹木領域であった場所は、旧年度時点で建築物が存在していないことが明らかであるため、新年度時点で建築物が滅失することはあり得ない。そこで、旧年度樹木領域特定部２２１は、旧年度樹木領域除外パターンを、図７に示すような、旧年度樹木領域を建築物の滅失検出の対象から除外するため滅失検出用除外パターン２４２とする。なお、滅失検出用除外パターン２４２の中で、塗りつぶされている領域が旧年度樹木領域である。
【００８２】
旧年度時点で樹木領域であった場所において、例え地物の滅失が検出されても、それは、建築物の滅失でないため、この滅失検出用除外パターン２４２を用いることにより、建築物以外の滅失を建築物の滅失であると誤検出することを防ぐことができる。
【００８３】
新年度樹木領域特定部２２２は、新年度カラー画像データと新年度赤外画像データとを用いて、新年度時点における検出対象領域の中の樹木領域である新年度樹木領域を特定する。
【００８４】
新年度樹木領域特定部２２２は、入力される新年度赤外画像データ及び新年度カラー画像データに基づき、旧年度樹木領域特定部２２１と同様な樹木領域の特定処理を行うことにより、検出対象領域の中の新年度樹木領域と特定する。
新年度樹木領域特定部２２２は、特定した新年度樹木領域に基づき、検出対象領域の中における新年度樹木領域の位置を示す新年度樹木領域除外パターンを作成する。
【００８５】
ところで、新年度時点で樹木領域である場所は、旧年度時点で存在していた建築物が滅失し、その後に植樹されていることがあり得る。その一方で、新年度時点で樹木領域である場所は、新年度時点で建築物が存在していないことが明らかであるため、新年度時点で建築物が新設されていることはあり得ない。そこで、新年度樹木領域特定部２２２は、新年度樹木領域除外パターンを、図８に示すような、新年度樹木領域を建築物の新設検出の対象から除外するため新設検出用除外パターン２５２とする。なお、新設検出用除外パターン２５２の中で、塗りつぶされている領域が新年度樹木領域である。
【００８６】
新年度時点で樹木領域である場所において、例え地物の新設が検出されても、それは、建築物の新設でないため、この新設検出用除外パターン２５２を用いることにより、建築物以外の新設を建築物の新設であると誤検出することを防ぐことができる。
【００８７】
建築物滅失検出部２３１は、検出対象領域から旧年度樹木領域を除外した領域において地物滅失検出部２１１により滅失が検出された地物を、検出対象領域において滅失した建築物とすることにより、検出対象領域の建築物の滅失を検出する。
【００８８】
具体的には、建築物滅失検出部２３１は、地物滅失検出部２１１が作成した地物滅失検出マップ２４１と、旧年度樹木領域特定部２２１が作成した滅失検出用除外パターン２４２と、を重ね合わせて、図７に示すようなパターン適用マップ２４３を作成し、地物滅失検出マップ２４１に示されている地物の滅失が検出された場所から、滅失検出用除外パターン２４２に示されている旧年度樹木領域に含まれる場所を除外する。このようにして、建築物滅失検出部２３１は、図７に示すような、検出対象領域内において建築物の滅失が検出された場所を示す建築物滅失検出マップ２４４を作成する。
【００８９】
図７は、建築物滅失検出マップ２４４の作成過程を説明するための図である。
建築物滅失検出部２３１は、地物滅失検出マップ２４１と滅失検出用除外パターン２４２とを重ね合わせて、地物滅失検出マップ２４１を滅失検出用除外パターン２４２でマスクしたパターン適用マップ２４３を作成する。そして、建築物滅失検出部２３１は、パターン適用マップ２４３に基づき、地物滅失検出マップ２４１内の地物の滅失検出場所から滅失検出用除外パターン２４２で示される旧年度樹木領域以外の滅失検出場所を抽出することにより、建築物の滅失検出場所を示す建築物滅失検出マップ２４４を作成する。
【００９０】
建築物新設検出部２３２は、検出対象領域から新年度樹木領域を除外した領域において地物新設検出部２１２により新設が検出された地物を、検出対象領域において新設した建築物とすることにより、検出対象領域の建築物の新設を検出する。
【００９１】
具体的には、建築物新設検出部２３２は、地物新設検出部２１２が作成した地物新設検出マップ２５１と、新年度樹木領域特定部２２２が作成した新設検出用除外パターン２５２と、を重ね合わせて、図８に示すようなパターン適用マップ２５３を作成し、地物新設検出マップ２５１に示されている地物の新設が検出された場所から、新設検出用除外パターン２５２に示されている新年度樹木領域に含まれる場所を除外する。このようにして、建築物新設検出部２３２は、図８に示すような、検出対象領域内において建築物の新設が検出された場所を示す建築物新設検出マップ２５４を作成する。
【００９２】
図８は、建築物新設検出マップ２５４の作成過程を説明するための図である。
建築物新設検出部２３２は、地物新設検出マップ２５１と新設検出用除外パターン２５２とを重ね合わせて、地物新設検出マップ２５１を新設検出用除外パターン２５２でマスクしたパターン適用マップ２５３を作成する。そして、建築物新設検出部２３２は、パターン適用マップ２５３に基づき、地物新設検出マップ２５１内の地物の新設検出場所から新設検出用除外パターン２５２で示される新年度樹木領域以外の新設検出場所を抽出することにより、建築物の新設検出場所を示す建築物新設検出マップ２５４を作成する。
【００９３】
検出組み合わせ部２３３は、建築物滅失検出部２３１による建築物の滅失の検出と、建築物新設検出部２３２による建築物の新設の検出と、組み合わせて、検出対象領域の建築物の新設及び滅失を含む変化を検出する。
【００９４】
図９は、検出組み合わせ部２３３による組み合わせの過程を説明するための図である。
検出組み合わせ部２３３は、建築物滅失検出部２３１が作成した図７の建築物滅失検出マップ２４４と、建築物新設検出部２３２が作成した図８の建築物新設検出マップ２５４と、を組み合わせて、検出対象領域において、建築物の滅失が検出された場所と新設が検出された場所とを共に示す図９の建築物変化検出マップ２６１を作成する。
【００９５】
この建築物変化検出マップ２６１は、検出対象領域内において建築物の変化が検出された位置情報と、滅失、新設等の変化の種類を示す情報と、を有する。
検出組み合わせ部２３３は、作成した建築物変化検出マップ２６１を、建築物の変化の検出結果として、出力する。
【００９６】
以上説明した第３の実施形態においては、ステレオ写真測量に用いられる２枚のカラー画像データと同時に撮影される赤外画像データを利用して樹木領域を特定する。従って、第３の実施形態によれば、建築物の変化の検出において、樹木に関連する検出不要点及び検出誤りを削減することができ、建築物の変化の検出精度を向上させることができる。
【００９７】
また、第３の実施形態においては、樹木部分が建築物の変化検出対象から除外される。従って、第３の実施形態によれば、建築物の変化の検出における検出不要点を削減することができ、樹木自身の変化箇所が差分として検出されることを防止することができる。
【００９８】
また、第３の実施形態においては、新旧の赤外画像データを使い分けて、新設検出用の除外パターンと滅失検出用の除外パターンとを用意している。従って、第３の実施形態によれば、樹木部分が建築物に変わった場合やその逆の場合にも建築物の変化を検出することができ、樹木部分での建築物の新設及び滅失の検出漏れを防ぐことができる。
例えば、樹木から建築物又は建築物から樹木に変化した箇所であっても、建築物の変化を検出することができる。
【００９９】
なお、第３の実施形態においては、旧年度時点及び新年度時点の両時点の赤外画像データを取得している。しかしながら、どちらか一方の時点の赤外画像データしか得られない場合であっても、建築物変化検出装置１は、両時点の赤外画像データを得られない場合に比べて、建築物の変化の検出精度を上げることができる。
【０１００】
例えば、旧年度時点の赤外画像データのみが得られた場合には、樹木領域特定部２０１の中で、旧年度樹木領域特定部２２１だけを動作させて、滅失検出用除外パターン２４２を作成する。これにより、建築物の滅失の検出精度を上げることができる。
また、新年度時点の赤外画像データのみが得られた場合には、樹木領域特定部２０１の中で、新年度樹木領域特定部２２２だけを動作させて、新設検出用除外パターン２５２を作成する。これにより、建築物の新設の検出精度を上げることができる。
【０１０１】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明を実施するにあたっては、種々の形態による変形及び応用が可能であり、上記第１〜第３の実施形態に限られるものではない。
例えば、上述した建築物変化検出装置１の構成、処理手順、マップ、パターン等は一例であり、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に変更及び修正が可能である。
例えば、上述したマップ、パターン等は、理解を容易にするためにマップ形式で説明しているが、位置情報、変化情報等を所定のデータ構造で示すような形式であっても良い。
【０１０２】
また、上記実施形態に係る建築物変化検出装置１の機能は、専用のハードウェアによっても、また、通常のコンピュータシステムによっても実現することができる。
【０１０３】
例えば、上記実施形態において建築物変化検出装置１の補助記憶部１１６に記憶されているプログラムを、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをコンピュータにインストールすることにより、上述の処理を実行する装置を構成することができる。
【０１０４】
また、プログラムをインターネット等の通信ネットワーク上の所定のサーバ装置が有するディスク装置等に格納しておき、例えば、搬送波に重畳させて、コンピュータにダウンロード等するようにしても良い。
【０１０５】
また、通信ネットワークを介してプログラムを転送しながら起動実行することによっても、上述の処理を達成することができる。
更に、プログラムの全部又は一部をサーバ装置上で実行させ、その処理に関する情報をコンピュータが通信ネットワークを介して送受信しながらプログラムを実行することによっても、上述の処理を達成することができる。
【０１０６】
なお、上述の機能を、ＯＳ（Operating System）が分担して実現する場合又はＯＳとアプリケーションとの協働により実現する場合等には、ＯＳ以外の部分のみを媒体に格納して配布してもよく、また、コンピュータにダウンロード等しても良い。
【０１０７】
なお、本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る建築物変化検出装置の構成例を概略的に示すブロック図である。
【図２】建築物変化検出マップの作成過程を説明するための図である。
【図３】本実施形態に係る建築物変化検出装置の物理的な構成例を概略的に示すブロック図である。
【図４】建築物変化検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る建築物変化検出装置の構成例を概略的に示すブロック図である。
【図６】本発明の第３の実施形態に係る建築物変化検出装置の構成例を概略的に示すブロック図である。
【図７】建築物滅失検出マップの作成過程を説明するための図である。
【図８】建築物新設検出マップの作成過程を説明するための図である。
【図９】検出組み合わせ部による組み合わせの過程を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１０９】
１  建築物変化検出装置
１０  旧年度画像データ取得部
２０  新年度画像データ取得部
３０  地物変化検出部
４０  建築物非存在領域特定部
５０  建築物変化検出部
１０１  地物変化検出マップ
１０２  地図データ
１０３  変化検出用除外パターン
１０４、２４３、２５３  パターン適用マップ
１０５、２６１  建築物変化検出マップ
１１１  ＣＰＵ
１１２  主記憶部
１１３  出力部
１１４  入力部
１１５  インタフェース部
１１６  補助記憶部
１１７  システムバス
２０１  樹木領域特定部
２１１  地物滅失検出部
２１２  地物新設検出部
２２１  旧年度樹木領域特定部
２２２  新年度樹木領域特定部
２３１  建築物滅失検出部
２３２  建築物新設検出部
２３３  検出組み合わせ部
２４１  地物滅失検出マップ
２４２  滅失検出用除外パターン
２４４  建築物滅失検出マップ
２５１  地物新設検出マップ
２５２  新設検出用除外パターン
２５４  建築物新設検出マップ
３０１  地図データ取得部
３０２  建築物不変領域特定部
【図１】
2010128565.tif 000003
【図２】
2010128565.tif 000004
【図３】
2010128565.tif 000005
【図４】
2010128565.tif 000006
【図５】
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【図６】
2010128565.tif 000008
【図７】
2010128565.tif 000009
【図８】
2010128565.tif 000010
【図９】
2010128565.tif 000011