(57)【要約】【課題】Ｈブリッジ回路２０及び電源リレー４０間の電気経路と接地との間に接続されるコンデンサ４２をプリチャージするプリチャージ経路を備える電源回路を用いる場合、電源リレー４０の閉固着異常の有無を診断することが困難なこと。【解決手段】イグニッションスイッチ５０が開操作された後、スイッチング素子６０をオフ操作することで、電源リレー４０を開操作する。これにより、電源リレー４０に閉固着異常が生じていないなら、コンデンサ４２の充電電圧ＶＰｃは低下する。これに対し、電源リレー４０に閉固着異常が生じているなら、コンデンサ４２の充電電圧が低下しない。マイコン３０では、こうした点に鑑み、電源リレー４０の閉固着異常の有無を診断する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力変換回路及び給電手段間を開閉する電源リレーと、前記電力変換回路及び前記電源リレー間の電気経路と接地との間に接続されるキャパシタと、前記電源リレーを迂回して前記キャパシタをプリチャージするプリチャージ経路と、該プリチャージ経路及び前記給電手段間を開閉する開閉手段とを備える電源回路に適用され、前記電源リレーの異常の有無を診断する電源回路の異常診断装置において、
前記開閉手段及び前記電源リレーの双方が開操作された後の前記キャパシタの充電電圧の低下の有無に基づき、前記電源リレーの閉固着異常の有無を診断する閉固着異常診断手段を備えることを特徴とする電源回路の異常診断装置。
【請求項２】
当該異常診断装置には、その電源として前記開閉手段を介して前記給電手段が接続されるとともに、前記電源として更に前記キャパシタが接続され、
前記閉固着異常診断手段は、前記開閉手段及び前記電源リレーの双方が開操作された後、所定時間経過したにもかかわらず当該異常診断装置が動作可能である場合にその旨を記憶する記憶手段を備え、前記開閉手段が閉状態とされることを条件に、前記記憶手段を参照することで前記電源リレーの閉固着異常の有無を診断することを特徴とする請求項１記載の電源回路の異常診断装置。
【請求項３】
前記電力変換回路は、前記給電手段の電力を回転機に供給するものであり、
前記電力変換回路及び前記回転機間には、前記電力変換回路から前記回転機への電力供給を遮断するための回転機リレーが設けられ、
前記開閉手段、前記電源リレー及び前記回転機リレーが閉操作された際の前記キャパシタの充電電圧に基づき、前記電源リレーの開固着異常の有無を診断する開固着異常診断手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の電源回路の異常診断装置。
【請求項４】
給電手段の電力を回転機に供給するための電力変換回路及び前記給電手段間を開閉する電源リレーと、前記電力変換回路及び前記電源リレー間の電気経路と接地との間に接続されるキャパシタと、前記電源リレーを迂回して前記キャパシタをプリチャージするプリチャージ経路と、該プリチャージ経路及び前記給電手段間を開閉する開閉手段とを備える電源回路に適用され、前記電源リレーの異常の有無を診断する電源回路の異常診断装置において、
前記電力変換回路及び前記回転機間には、前記電力変換回路から前記回転機への電力供給を遮断するための回転機リレーが設けられ、
前記開閉手段、前記電源リレー及び前記回転機リレーが閉操作された際の前記キャパシタの充電電圧に基づき、前記電源リレーの開固着異常の有無を診断する開固着異常診断手段を備えることを特徴とする電源回路の異常診断装置。
【請求項５】
前記開固着異常診断手段は、前記開固着異常の有無を診断するに際し、前記給電手段の電圧を加味することを特徴とする請求項３又は４記載の電源回路の異常診断装置。
【請求項６】
前記電力変換回路をオン・オフ操作することで、該電力変換回路及び前記回転機によって形成される経路であって且つ前記キャパシタに並列な電気経路を開閉する開閉操作手段を更に備え、
前記電源リレーの開固着異常の有無を診断するに際して前記開固着異常診断手段に入力される前記充電電圧は、前記開閉操作手段による操作がなされているときの充電電圧であることを特徴とする請求項３〜５のいずれか１項に記載の電源回路の異常診断装置。
【請求項７】
前記開閉手段が閉状態であって且つ前記電源リレーが開状態である際の前記キャパシタの充電電圧に基づき、前記プリチャージ経路の異常の有無を診断するプリチャージ経路異常診断手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の電源回路の異常診断装置。
【請求項８】
前記プリチャージ経路は、抵抗体を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の電源回路の異常診断装置。
【請求項９】
前記キャパシタに並列に抵抗体が接続されていることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の電源回路の異常診断装置。
【請求項１０】
電力変換回路及び給電手段間を開閉する電源リレーと、
前記電力変換回路及び前記電源リレー間の電気経路と接地との間に接続されるキャパシタと、
前記電源リレーを迂回して前記キャパシタ及び前記給電手段間を開閉する開閉手段と、
前記開閉手段側をカソード側とし前記キャパシタ側をアノード側とするツェナーダイオードとを備えることを特徴とする電源回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電力変換回路及び給電手段間を開閉する電源リレーと、前記電力変換回路及び前記電源リレー間の電気経路と接地との間に接続されるキャパシタと、前記電源リレーを迂回して前記キャパシタをプリチャージするプリチャージ経路と、該プリチャージ経路及び前記給電手段間を開閉する開閉手段とを備える電源回路、及びこれに適用される異常診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電力変換回路とバッテリとの間には、通常、この間の電気経路を導通及び遮断するための電源リレーが設けられている。一方、電力変換回路とバッテリとの間の電気経路が長くなる場合等にあっては、電力変換回路へ電力を安定して供給すべく、電力変換回路の近くにバッテリからの電荷を充電するコンデンサを備えることが周知である。
【０００３】
上記電源リレーを用いる場合、これが正常に機能するか否かを診断することが望まれる。このため、電源リレーが閉状態で固着するいわゆる閉固着異常の有無を診断することもなされている。これは、電力変換回路を操作する手段及びバッテリ間を開閉する開閉手段(イグニッションスイッチ)が閉状態とされることをトリガとしてコンデンサの充電電圧を検出することで行うことができる。すなわち、イグニッションスイッチがオン状態とされた直後にあっては、通常、電源リレーが開状態となっているため、コンデンサに電荷が充電されていないはずである。それにもかかわらず、コンデンサが充電されている場合には、電源リレーの閉固着異常であるものと診断することができる。
【０００４】
ところで、上記電源リレーの閉固着異常を生じさせる要因として、上記電源リレーを閉状態に切り替えることでバッテリからコンデンサへと大電流が流れ、その大電流によって電源リレーが閉状態にて溶着する溶着異常がある。このため、異常診断を行う機能とは別に、溶着異常を回避することが望まれる。これを回避する手法の一つとして、大電流を扱うことのできる電源リレーを用いることが考えられる。ただし、この場合には、電源リレーの大型化やコスト高が無視できない。
【０００５】
そこで従来、例えば特許文献１に見られるように、電動機に接続されるＨブリッジ回路及び電源リレー間に接続されるコンデンサを、開閉手段（イグニッションスイッチ）及びプリチャージ用の抵抗体を介してバッテリに接続するものも提案されている。これにより、イグニッションスイッチがオン状態とされることで、バッテリの電荷がイグニッションスイッチ及び抵抗体を介してコンデンサに充電される。このため、その後、電源リレーがオン状態とされても、電源リレーを介してバッテリからコンデンサに大電流が流れることを回避することができる。
【特許文献１】特開平１１−２４５８２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、電源リレーの閉固着異常としては、コンデンサに大電流が流れることに起因する上記溶着異常に限らない。このため、上記従来の電源回路であっても、電源リレーの閉固着異常の有無を診断することが望まれる。ただし、イグニッションスイッチが閉状態とされることでコンデンサが充電される構成の場合、イグニッションスイッチが閉状態とされる際のコンデンサの充電電圧には、電源リレーに閉固着異常があるか否かによる差異が生じにくいものとなる。このため、上述した従来の手法によっては、閉固着異常の有無を診断することが困難である。
【０００７】
また、上記従来の電源回路にあっては、イグニッションスイッチがオン状態とされることで、コンデンサが充電されるため、電源リレーが開状態で固着する開固着異常の有無を診断することも困難となる懸念がある。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、電力変換回路及び電源リレー間の電気経路と接地との間に接続されるキャパシタをプリチャージするプリチャージ経路を備える電源回路を用いる場合であっても、電源リレーの異常の有無を適切に診断することのできる電源リレーの異常診断装置を提供することにある。また、本発明の目的は、電力変換回路及び電源リレー間の電気経路と接地との間に接続されるキャパシタをプリチャージするプリチャージ経路を備える電源回路を用いる場合であっても、電源リレーの異常の有無を適切に診断することを可能とする電源回路を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。
【００１０】
請求項１記載の発明は、電力変換回路及び給電手段間を開閉する電源リレーと、前記電力変換回路及び前記電源リレー間の電気経路と接地との間に接続されるキャパシタと、前記キャパシタをプリチャージするプリチャージ経路と、該プリチャージ経路及び前記給電手段間を開閉する開閉手段とを備える電源回路に適用され、前記電源リレーの異常の有無を診断する電源回路の異常診断装置において、前記開閉手段及び前記電源リレーの双方が開操作された後の前記キャパシタの充電電圧の低下の有無に基づき、前記電源リレーの閉固着異常の有無を診断する閉固着異常診断手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
キャパシタは、開閉手段及び電源リレーを介して給電手段の電荷が充電されるものであるため、これら開閉手段及び電源リレーの双方が開操作された後には、その充電電圧が低下するものと考えられる。これに対し、電源リレーに閉固着異常が生じている場合には、電源リレーの開操作にかかわらず、電源リレーを介して給電手段からキャパシタに電荷が充電され得るため、キャパシタの充電電圧は低下しない。上記発明では、この点に鑑み、キャパシタの充電電圧の低下の有無に基づき、閉固着異常の有無を診断することができる。
【００１２】
なお、当該異常診断装置は、前記キャパシタを電源として利用可能とすることが望ましい。また、当該異常診断装置は、前記電源リレーを閉操作する処理を行うことが望ましい。
【００１３】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、当該異常診断装置には、その電源として前記開閉手段を介して前記給電手段が接続されるとともに、前記電源として更に前記キャパシタが接続され、前記閉固着異常診断手段は、前記開閉手段及び前記電源リレーの双方が開操作された後、所定時間経過したにもかかわらず当該異常診断装置が動作可能である場合にその旨を記憶する記憶手段を備え、前記開閉手段が閉状態とされることを条件に、前記記憶手段を参照することで前記電源リレーの閉固着異常の有無を診断することを特徴とする。
【００１４】
開閉手段及び電源リレーの双方が開操作されると、電源リレーが閉固着異常を生じていないなら、キャパシタの充電電圧は低下し、所定時間経過後には、当該異常診断装置の動作が不可能となると考えられる。このため、所定時間経過したにもかかわらず動作が可能である場合には、電源リレーが閉固着異常を生じていると考えられる。上記発明では、この点に鑑み、所定時間経過後における当該異常診断装置の動作の有無に基づき閉固着異常の有無を診断することができる。
【００１５】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、前記電力変換回路は、前記給電手段の電力を回転機に供給するものであり、前記電力変換回路及び前記回転機間には、前記電力変換回路から前記回転機への電力供給を遮断するための回転機リレーが設けられ、前記開閉手段、前記電源リレー及び前記回転機リレーが閉操作された際の前記キャパシタの充電電圧に基づき、前記電源リレーの開固着異常の有無を診断する開固着異常診断手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
回転機リレーが閉状態とされると、少なくとも回転機リレーの励磁コイルがキャパシタに並列接続された構成となる。ただしこの際、電源リレーが閉状態であるなら、キャパシタの充電電圧は、電源リレーの出力電圧程度に保持される。一方、電源リレーが開状態であるなら、キャパシタの電圧は、プリチャージ経路の抵抗と回転機リレー等の抵抗とによって給電手段の電圧が分圧されたものとなる。このため、電源リレーが開状態であるか閉状態であるかに応じて、回転機リレーが閉操作される際のキャパシタの充電電圧が互いに相違すると考えられる。上記発明では、この点に鑑み、回転機リレーが閉操作された際のキャパシタの充電電圧に基づき、電源リレーの開固着異常の有無を診断することができる。
【００１７】
請求項４記載の発明は、給電手段の電力を回転機に供給するための電力変換回路及び前記給電手段間を開閉する電源リレーと、前記電力変換回路及び前記電源リレー間の電気経路と接地との間に接続されるキャパシタと、前記キャパシタをプリチャージするプリチャージ経路と、該プリチャージ経路及び前記給電手段間を開閉する開閉手段とを備える電源回路に適用され、前記電源リレーの異常の有無を診断する電源回路の異常診断装置において、前記電力変換回路及び前記回転機間には、前記電力変換回路から前記回転機への電力供給を遮断するための回転機リレーが設けられ、前記開閉手段、前記電源リレー及び前記回転機リレーが閉操作された際の前記キャパシタの充電電圧に基づき、前記電源リレーの開固着異常の有無を診断する開固着異常診断手段を備えることを特徴とする。
【００１８】
回転機リレーが接続されると、少なくとも回転機リレーがキャパシタに並列接続された構成となる。ただしこの際、電源リレーが閉状態であるなら、キャパシタの充電電圧は、電源リレーの出力電圧程度に保持される。一方、電源リレーが開状態であるなら、キャパシタの電圧は、プリチャージ経路の抵抗と回転機リレー等の抵抗とによって給電手段の電圧が分圧されたものとなる。このため、電源リレーが開状態であるか閉状態であるかに応じて、回転機リレーが閉操作される際のキャパシタの充電電圧が互いに相違すると考えられる。上記発明では、この点に鑑み、回転機リレーが閉操作された際のキャパシタの充電電圧に基づき、電源リレーの開固着異常の有無を診断することができる。
【００１９】
なお、当該異常診断装置は、前記電源リレーや前記回転機リレーを閉操作する処理を行うことが望ましい。
【００２０】
請求項５記載の発明は、請求項３又は４記載の発明において、前記開固着異常診断手段は、前記開固着異常の有無を診断するに際し、前記給電手段の電圧を加味することを特徴とする。
【００２１】
回転機リレーが閉状態となる前には、キャパシタの充電電圧は、電源リレーや開閉手段の出力電圧程度となっている。そして、これら出力電圧は、給電手段の出力電圧に依存する。一方、回転機リレーが閉状態となった際のキャパシタの充電電圧も、給電手段の電圧に依存する。ただし、回転機リレーが閉状態となった際のキャパシタの充電電圧の方が、給電手段に対する低下度合いが大きい。上記発明では、この点に鑑み、給電手段の電圧を加味することで、開固着異常の有無を適切に診断することができる。
【００２２】
請求項６記載の発明は、請求項３〜５のいずれか１項に記載の発明において、前記電力変換回路をオン・オフ操作することで、該電力変換回路及び前記回転機によって形成される経路であって且つ前記キャパシタに並列な電気経路を開閉する開閉操作手段を更に備え、前記電源リレーの開固着異常の有無を診断するに際して前記開固着異常診断手段に入力される前記充電電圧は、前記開閉操作手段による操作がなされているときの充電電圧であることを特徴とする。
【００２３】
上記発明では、プリチャージ経路の抵抗とともにキャパシタの電圧を分圧する電気経路の抵抗値を更に低下させることができる。このため、電源リレーが開状態であるか閉状態であるかに応じて、キャパシタの充電電圧に生じる差異をより大きなものとすることができる。このため、上記発明では、電源リレーの開固着異常の有無をより高精度に診断することができる。
【００２４】
なお、上記開閉操作手段によるオン・オフ操作は、前記回転機を駆動させる際のオン・オフ操作よりも回転機に流れる電流が小さくなるようにして行われることが望ましい。
【００２５】
請求項７記載の発明は、請求項１〜６のいずれか１項に記載の発明において、前記開閉手段が閉状態であって且つ前記電源リレーが開状態である際の前記キャパシタの充電電圧に基づき、前記プリチャージ経路の異常の有無を診断するプリチャージ経路異常診断手段を更に備えることを特徴とする。
【００２６】
電源リレーが開状態である状況下、開閉手段が閉状態とされたにもかかわらずキャパシタの充電電圧が上がらない場合には、プリチャージ経路に異常があると考えられる。上記発明では、この点に鑑み、プリチャージ経路の異常の有無を好適に診断することができる。
【００２７】
請求項８記載の発明は、請求項１〜７のいずれか１項に記載の発明において、前記プリチャージ経路は、抵抗体を備えることを特徴とする。
【００２８】
請求項９記載の発明は、請求項１〜８のいずれか１項に記載の発明において、前記キャパシタに並列に抵抗体が接続されていることを特徴とする。
【００２９】
上記発明では、キャパシタに並列接続された抵抗体によってキャパシタの電荷を放電させることができる。このため、例えば請求項１記載の発明特定事項を有する場合には、開閉手段及び電源リレーの双方が開状態とされた後のキャパシタの充電電圧の低下速度を大きくすることができ、閉固着異常診断手段による異常診断に要する時間を短縮したり、異常診断処理頻度を高く維持したりすることができる。
【００３０】
請求項１０記載の発明は、電力変換回路及び給電手段間を開閉する電源リレーと、前記電力変換回路及び前記電源リレー間の電気経路と接地との間に接続されるキャパシタと、前記電源リレーを迂回して前記キャパシタ及び前記給電手段間を開閉する開閉手段と、前記開閉手段側をカソード側とし前記キャパシタ側をアノード側とするツェナーダイオードとを備えることを特徴とする。
【００３１】
上記発明では、開閉手段が閉状態とされることで、ツェナーダイオードを介してキャパシタに給電手段からの電荷を充電する（プリチャージする）ことができる。このため、電源リレーを閉操作する際に電源リレーを介して給電手段からキャパシタへと大電流が流れることを回避することができる。また、ツェナーダイオードのブレークダウン電圧によって、キャパシタのプリチャージ電圧を制御することができるため、電源リレーの閉固着異常時のキャパシタ充電電圧よりもプリチャージ電圧の方が低くなるように設定することで、開閉手段が閉状態とされた後のキャパシタ充電電圧に基づき閉固着異常の有無を診断することもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
（第１の実施形態）
以下、本発明にかかる電源回路の異常診断装置を車載電動パワーステアリングの電源回路の異常診断装置に適用した第１の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３３】
図１に、本実施形態のシステム構成を示す。
【００３４】
図示される電動機１０は、ブラシ付ＤＣモータである。電動機１０は、ドライバによる操舵をアシストするための操舵装置の備えるアクチュエータである。詳しくは、電動機１０は、電動パワーステアリングの備えるアクチュエータである。電動機１０には、Ｈブリッジ回路２０を介してバッテリ１２の電力が供給される。
【００３５】
Ｈブリッジ回路２０は、バッテリ１２の電力を電動機１０に供給するための電力変換回路である。詳しくは、Ｈブリッジ回路２０は、スイッチング素子２１，２２の直列接続体とスイッチング素子２３，２４の直列接続体との並列接続体を備え、これら各直列接続体の接続点のそれぞれに、電動機１０の一対の端子のそれぞれが接続されるものである。ちなみに、スイッチング素子２１，２４には、それぞれフェールセーフ用の抵抗体２５，２６が並列接続されている。
【００３６】
マイコン３０は、電動機１０を制御対象とし、Ｈブリッジ回路２０を操作することで電動機１０の制御量(トルク等)を制御するマイクロコンピュータである。マイコン３０は、周知の中央処理装置やＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えて構成されている。特に、マイコン３０は、不揮発性メモリ３２を備えている。不揮発性メモリ３２は、ＥＥＰＲＯＭ等、給電の有無にかかわらず記憶を保持するメモリである。
【００３７】
上記Ｈブリッジ回路２０を介してバッテリ１２の電力を電動機１０に供給するための電源回路として、本実施形態では、バッテリ１２及びＨブリッジ回路２０間を開閉する電源リレー４０を備えている。電源リレー４０は、アナログ形リレーであり、詳しくは、可動鉄心形リレー等の電磁形リレーである。上記電源回路は、更に、電源リレー４０とＨブリッジ回路２０との間の電気経路と接地との間を接続するコンデンサ４２及び放電用抵抗体４４を備えている。ここで、コンデンサ４２は、Ｈブリッジ回路２０との配線長を極力短縮した位置に接続されるものである。このコンデンサ４２は、Ｈブリッジ回路２０に安定して電力を供給できるような大容量のものが用いられている。また、放電用抵抗体４４は、コンデンサ４２に蓄電された電荷を放電させるためのものである。
【００３８】
電源回路は、また、電動機１０の端子及び電力変換回路（Ｈブリッジ回路２０）間を開閉する電動機リレー４６を備えている。電動機リレー４６も、アナログ形リレーであり、詳しくは、可動鉄心形リレー等の電磁形リレーである。
【００３９】
電源回路は、更に、ユーザによる車載制御システムの起動スイッチ（イグニッションスイッチ５０）と、イグニッションスイッチ５０を介してバッテリ１２の電力をマイコン３０に出力するダイオード５２とを備えている。そして、電源リレー４０及びＨブリッジ回路２０間とダイオード５２のカソード及びマイコン３０間との間には、電源リレー４０及びＨブリッジ回路２０間側からダイオード５２のカソード及びマイコン３０間側へと進む方向を順方向とするダイオード５４が接続されている。また、電源リレー４０及びＨブリッジ回路２０間とダイオード５２のカソード及びマイコン３０間との間には、抵抗体５６が接続されている。
【００４０】
マイコン３０は、上記ダイオード５２及びダイオード５４の少なくとも一方を介してバッテリ１２から電力が供給されることで起動される。そして、マイコン３０は、電動機１０の制御量を制御する。すなわち、マイコン３０は、スイッチング素子２１，２４の周期的なオン・オフ操作とスイッチング素子２２，２３の周期的なオン・オフ操作とのいずれを行うかによって、電動機１０を正回転又は逆回転させる処理を行う。この際、上記周期的なオン・オフ操作の１周期に対するオン操作時間の時比率によって、電動機１０に供給される電流量を制御する。
【００４１】
マイコン３０は、電動機１０の制御量を制御するに先立ち、電源リレー４０や電動機リレー４６を閉操作する処理を行う。
【００４２】
ここで、電源リレー４０の備える励磁コイルの一方の端子は、イグニッションスイッチ５０の端子のうちのバッテリ１２の正極側に接続される端子でない端子側（ダイオード５２のカソード側）に接続されており、他方の端子は、スイッチング素子６０を介して接地されている。これにより、イグニッションスイッチ５０が閉状態にある状況下、マイコン３０がスイッチング素子６０を電子操作して閉状態とすることで、バッテリ１２から電源リレー４０の励磁コイルを介してグランドラインへと電流が流れる。これにより、電源リレー４０の励磁コイルに磁力が発生し、これにより、電源リレー４０の可動接点が変位することでその入力端子（バッテリ１２側に接続される端子）と出力端子（Ｈブリッジ回路２０側に接続される端子）とが導通状態（閉状態）とされる。
【００４３】
また、電動機リレー４６は、励磁コイルを備え、その一方の端子は、コンデンサ４２及びＨブリッジ回路２０間に接続されており、他方の端子は、スイッチング素子６２を介して接地されている。これにより、マイコン３０がスイッチング素子６２を電子操作して閉状態とすることで、バッテリ１２から電動機リレー４６の励磁コイルを介してグランドラインへと電流が流れる。これにより、電動機リレー４６の励磁コイルに磁力が発生し、これにより、電動機リレー４６の可動接点が変位することでその入力端子（Ｈブリッジ回路２０側に接続される端子）と出力端子（電動機１０側に接続される端子）とが導通状態（閉状態）とされる。
【００４４】
こうした構成において、イグニッションスイッチ５０がオン操作(閉操作)されると、マイコン３０は、スイッチング素子６０をオン操作することで電源リレー４０を閉状態とし、その後、スイッチング素子６２をオン操作することで電動機リレー４６を閉状態とする。こうして電動機１０への電力の供給を可能な状態とした後、Ｈブリッジ回路２０を操作することで、ドライバによる操舵をアシストすべく電動機１０の制御量を制御する。
【００４５】
ここで、イグニッションスイッチ５０がオン操作されると、マイコン３０による電源リレー４０の閉操作に先立って、プリチャージ用抵抗体５６を介してバッテリ１２からの電荷がコンデンサ４２に充電される。このため、電源リレー４０を閉操作するタイミングでは、既にコンデンサ４２の充電電圧は、バッテリ１２の電圧程度となっている。詳しくは、放電用抵抗体４４及びプリチャージ用抵抗体５６によるバッテリ１２の電圧（より正確には、これからダイオード５２の電圧降下量を減算した値）の分圧値程度となっている。ここで、放電用抵抗体４４の抵抗値と比較してプリチャージ用抵抗体５６の抵抗値は十分に小さい値に設定される。このため、電源リレー４０が閉操作されるタイミングにおいては、既に、コンデンサ４２の電圧がバッテリ１２の電圧程度に充電されていることとなる。このため、電源リレー４０が閉操作される際に、電源リレー４０を介してバッテリ１２からコンデンサ４２へと流れる電流量を十分に小さいものとすることができる。
【００４６】
ただし、この場合、イグニッションスイッチ５０がオン操作されることでコンデンサ４２がプリチャージされるため、電源リレー４０が閉操作されるに先立つコンデンサ４２の充電電圧によっては、電源リレー４０が閉固着異常を生じているか否かを診断することは困難である。そこで本実施形態では、ドライバによりイグニッションスイッチ５０が開操作された後に電源リレー４０を電子操作によって開操作し、コンデンサ４２の充電電圧の低下の有無を監視することで、閉固着異常の有無を診断する。
【００４７】
図２に、本実施形態にかかる閉固着異常の診断処理の手順を示す。この処理は、マイコン３０によって、イグニッションスイッチ５０がオン操作されることをトリガとして実行される。
【００４８】
この一連の処理では、まずステップＳ１０において、不揮発性メモリ３２の所定のアドレスに書き込まれたキーワードを読み込む。キーワードは、閉固着異常の有無の診断結果を示すものであり、初めてこの処理に入る際には、不揮発性メモリ３２には、キーワードとして正常を示す「Ａ」が書き込まれている。続くステップＳ１２においては、キーワードが「Ａ」であるか否かを判断する。そして、「Ａ」であると判断される場合には、ステップＳ１４において、スイッチング素子６０，６２をオン状態に切り替えることで電源リレー４０や電動機リレー４６を閉操作し、電動機１０の制御量を制御することで、ドライバの操舵をアシストするアシスト制御を実行する。
【００４９】
こうしたステップＳ１４の処理は、イグニッションスイッチ５０が開操作されるまで実行される(ステップＳ１６)。そして、イグニッションスイッチ５０が開操作されると(ステップＳ１６：ＹＥＳ)、ステップＳ１８において、不揮発性メモリ３２の上記所定のアドレスに、キーワードとして「Ａ」を書き込む。そしてその後、ステップＳ２０において、電源リレー４０を開操作する。すなわち、先の図１に示したスイッチング素子６０をオフとすることで、電源リレー４０の励磁コイルに流れる電流を遮断する。これにより、励磁コイルを流れる電流による磁束がゼロへと減少するため、電源リレー４０が開操作される。
【００５０】
電源リレー４０が開操作されると、所定時間Ｔ１の間待機し(ステップＳ２２)、所定時間Ｔ１経過することで、ステップＳ２４において、キーワードを「Ｂ」に書き換える。ただし、電源リレー４０が開状態とされると、バッテリ１２からコンデンサ４２への充電経路が絶たれることから、コンデンサ４２の充電電圧は、放電用抵抗体４４による放電と、マイコン３０による電力消費に伴って漸減していく。ここで、本実施形態では、上記所定時間Ｔ１を、放電用抵抗体４４による放電やマイコン３０による電力消費に伴ってコンデンサ４２の充電電圧がマイコン３０の動作可能下限電圧(例えば「５Ｖ」)未満となるのに要すると想定される時間の最小値以上に設定する。このため、電源リレー４０が閉固着異常を生じていない場合には、ステップＳ２４の処理がなされる前にマイコン３０は動作不可能となりオフ状態となる。
【００５１】
一方、上記ステップＳ１２において否定判断される場合、上記ステップＳ２４の処理がなされたことから、電源リレー４０が閉固着異常を生じていると判断し、ステップＳ２６に移行する。ステップＳ２６では、閉固着異常である旨を外部に通知する。これは、先の図１に示した警告灯(ＭＩＬ３４)を点灯させる処理とすればよい。また、アシスト制御を禁止する。このため、電動機リレー４６が閉操作されることもなく、電動機１０の制御はなされないこととなる。
【００５２】
ステップＳ２６の処理が完了する場合、イグニッションスイッチ５０がオフ状態となるのを待機し（ステップＳ２８）、オフ状態となることで、ステップＳ３０において、不揮発性メモリ３２の上記所定のアドレスに、キーワードとして「Ａ」を書き込む。ステップＳ３０の処理が完了する場合には、ステップＳ２２に移行する。
【００５３】
なお、ステップＳ２４の処理が完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００５４】
図３に、上記閉固着異常の有無の診断態様を例示する。詳しくは、図３（ａ）に、イグニッションスイッチ５０の状態の推移を示し、図３（ｂ）に、イグニッションスイッチ５０の出力電圧ＶＩＧ（ダイオード５２のアノード側の電圧）の推移を示し、図３（ｃ）に、コンデンサ４２の充電電圧ＶＰｃの推移を示し、図３（ｄ）に、キーワードの値の推移を示し、図３（ｅ）に、電源リレー４０の状態の推移を示し、図３（ｆ）に、閉固着異常の判定の有無を示し、図３（ｇ）に、ＭＩＬ３４の点灯の有無を示す。
【００５５】
図示されるように、時刻ｔ１に、ユーザによってイグニッションスイッチ５０が閉操作されると、イグニッションスイッチ５０の出力電圧が上昇し、また、コンデンサ４２の充電が開始される。その後、キーワードが参照され、これが「Ａ」であることが確認されると、電源リレー４０が閉操作される(時刻ｔ２)。その後、時刻ｔ３においてイグニッションスイッチ５０が開操作された後にも、マイコン３０により電源リレー４０が閉状態に保持されるために、コンデンサ４２の充電電圧が維持される。電源リレー４０は、マイコン３０が、様々な後処理を完了するまでの間、閉状態とされる。こうした後処理のひとつがキーワードとして「Ａ」を書き込む処理である。そしてこうした後処理が完了する時刻ｔ４において、電源リレー４０を開操作する。
【００５６】
ここでは、電源リレー４０に閉固着異常が生じているために、マイコン３０による電源リレー４０の開操作にかかわらず、実際には電源リレー４０が開状態とならず、コンデンサ４２の充電電圧が低下しない例を示している。電源リレー４０が開操作されてから所定時間Ｔ１が経過すると、マイコン３０では、キーワードを「Ｂ」に書き換える。
【００５７】
その後、時刻ｔ６において、イグニッションスイッチ５０が再度閉操作されると、マイコン３０は、キーワードを参照する処理を行うが、ここでは、キーワードが「Ｂ」となっているため、閉固着異常であると判断し、ＭＩＬ５４を点灯させる(時刻ｔ７)。その後、時刻ｔ８においてイグニッションスイッチ５０が開操作されると、マイコン３０では、キーワードを「Ａ」に書き換える。ちなみに、図では、電源リレー４０の閉固着異常が解消している場合を例示している。この場合、イグニッションスイッチ５０が開操作されることで、コンデンサ４２の電圧が低下していくため、次回イグニッションスイッチ５０が閉操作される際には、電源リレー４０が正常であるとして、アシスト制御がなされることとなる。
【００５８】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００５９】
（１）イグニッションスイッチ５０及び電源リレー４０の双方が開操作された後のコンデンサ４２の充電電圧の低下の有無に基づき、電源リレー４０の閉固着異常の有無を診断した。これにより、コンデンサ４２のプリチャージがなされる構成であるにもかかわらず、閉固着異常の有無を診断することができる。
【００６０】
（２）イグニッションスイッチ５０及び電源リレー４０の双方が開操作された後、所定時間Ｔ１経過したにもかかわらずマイコン３０が動作可能である場合にその旨をキーワードの値として記憶し、イグニッションスイッチ５０が閉状態とされることを条件に、キーワードの値を参照することで電源リレー４０の閉固着異常の有無を診断した。これにより、イグニッションスイッチ５０の閉操作に伴い、閉固着異常の有無を診断することができるため、ドライバに異常がある旨を適切に通知することができる。
【００６１】
（３）放電用抵抗体４４よりも抵抗値の小さいプリチャージ用抵抗体５６を介してバッテリ１２からコンデンサ４２へと電荷を充電した。これにより、電源リレー４０が閉操作されるに先立って、コンデンサ４２の充電電圧を、バッテリ１２の電圧近くまで上昇させておくことができる。
【００６２】
（４）コンデンサ４２に並列に放電用抵抗体４４を接続した。これにより、イグニッションスイッチ５０及び電源リレー４０が開操作されてからのコンデンサ４２の充電電圧の低下速度を大きくすることができるため、上記所定時間Ｔ１を短く設定することができる。このため、イグニッションスイッチ５０が短時間のうちに再度閉操作される場合であっても、閉固着異常の有無を適切に診断することができる。
【００６３】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００６４】
本実施形態では、電源リレー４０の閉固着異常に加えて、更に、電源リレー４０の入力端子及び出力端子間が電気的に絶縁された状態で可動部が固着するいわゆる開固着異常の有無の診断をも行う。
【００６５】
図４に、本実施形態にかかる開固着異常の有無の診断原理を示す。ここで、図４（ａ１）〜図４（ｅ１）は、正常時を示し、図４（ａ２）〜図４（ｅ２）は、異常時を示す。詳しくは、図４（ａ１）及び図４（ａ２）に、イグニッションスイッチ５０の状態の推移を示し、図４（ｂ１）及び図４（ｂ２）に、電源リレー４０の状態の推移を示し、図４（ｃ１）及び図４（ｃ２）に、電動機リレー４６の状態の推移を示し、図４（ｄ１）及び図４（ｄ２）に、イグニッションスイッチ５０の出力電圧ＶＩＧの推移を示し、図４（ｅ１）及び図４（ｅ２）にコンデンサ４２の充電電圧ＶＰｃの推移を示す。
【００６６】
ここでは、まず図４（ａ１）〜図４（ｅ１）を用いて正常時について説明する。この場合、イグニッションスイッチ５０が閉操作されると、イグニッション出力電圧ＶＩＧが上昇し、また、コンデンサ４２の充電が開始される。これにより、コンデンサ４２は、バッテリ１２の電圧を、プリチャージ用抵抗体５６及び放電用抵抗体４４によって分圧した電圧程度まで充電される。その後、電源リレー４０が閉操作されると、コンデンサ４２の充電電圧は、電源リレー４０の出力電圧まで充電されるため、その電圧はバッテリ１２の電圧相当となる。換言すれば、イグニッション出力電圧ＶＩＧ相当となる。この状態で、電動機リレー４６が閉操作されたとしても、コンデンサ４２の充電電圧は変化しない。
【００６７】
次に、図４（ａ２）〜図４（ｅ２）を用いて異常時について説明する。この場合、電源リレー４０が閉操作されたとしても、実際には開状態のままであるため、コンデンサ４２の充電電圧は、イグニッション出力電圧ＶＩＧよりもわずかに低い状態のままとなる。ただし、この差はわずかであるため、これによって開固着異常の有無を高精度に判断することは困難である。こうした状況下、電動機リレー４６を閉操作すると、コンデンサ４２の充電電圧が低下する。これは、コンデンサ４２に並列接続される経路の抵抗値が低下するためである。すなわち、先の図１に示したスイッチング素子６２がオン状態とされることで、コンデンサ４２に並列に、放電用抵抗体４４と、電動機リレー４６の励磁コイルとが接続された状態となる。より詳しくは、更に抵抗体２５、電動機１０及び抵抗体２６が接続された状態となる。このため、コンデンサ４２に並列接続された経路の抵抗値は、放電用抵抗体４４の抵抗値よりも小さくなる。このため、コンデンサ４２に並列接続される経路とプリチャージ用抵抗体５６とによるバッテリ１２の電圧の分圧値は、放電用抵抗体４４及びプリチャージ用抵抗体５６による分圧値よりも低くなる。このため、コンデンサ４２の充電電圧は、電動機リレー４６を閉操作することで低下する。このため、コンデンサ４２の充電電圧ＶＰｃは、イグニッション出力電圧ＶＩＧよりもかなり低くなり、これらの差を高精度に検出することができる。このため、これに基づき開固着異常を診断することができる。
【００６８】
図５に、本実施形態にかかる開固着異常の有無の診断処理の手順を示す。この処理は、マイコン３０により、イグニッションスイッチ５０が閉操作されることをトリガとして実行される。
【００６９】
この一連の処理では、まずステップＳ４０において、電源リレー４０の閉固着異常の有無を診断する。この処理は、キーワードの値が「Ａ」であるか否かを判断する処理である。続くステップＳ４２では、上記診断結果が閉固着異常でない旨の結果であるか否かを判断する。そして、閉固着異常であると判断される場合には、ステップＳ４４において、閉固着異常を通知し、アシスト制御を禁止する。
【００７０】
一方、閉固着異常でないと判断される場合には、ステップＳ４６において、電動機リレー４６を閉操作する。電動機リレー４６を閉操作すると、所定時間Ｔ２待機する（ステップＳ４８）。ここで、所定時間Ｔ２は、電源リレー４０に開固着異常がある場合に、コンデンサ４２の充電電圧ＶＰｃが低下して定常状態へと移行すると想定される時間のうち極力早期の時間に設定される。そして、所定時間Ｔ２経過すると、ステップＳ５０において、コンデンサ４２の電圧ＶＰｃがイグニッションスイッチ５０の出力電圧ＶＩＧから所定値αだけ低下した値以下であるか否かを判断する。この処理は、電源リレー４０に開固着異常が生じているか否かを判断するものである。ここで、所定値αは、コンデンサ４２に並列接続される経路の抵抗値とプリチャージ用抵抗体５６の抵抗値とバッテリ１２の電圧とに基づき設定される。そして、ステップＳ５０において肯定判断される場合、ステップＳ５２において電源リレー４０の開固着異常判定をするとともにアシスト制御を禁止し、ステップＳ５４において、その旨を通知する。
【００７１】
なお、ステップＳ５４、Ｓ４４の処理が完了する場合や、ステップＳ５０において否定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００７２】
以上説明した本実施形態によれば、先の第１の実施形態の上記（１）〜（４）の各効果に加えて、更に以下の効果が得られるようになる。
【００７３】
（５）イグニッションスイッチ５０、電源リレー４０及び電動機リレー４６が閉操作された際のコンデンサ４２の充電電圧ＶＰｃに基づき、電源リレー４０の開固着異常の有無を診断した。これにより、コンデンサ４２のプリチャージがなされるにもかかわらず、電源リレー４０の開固着異常の有無を適切に診断することができる。
【００７４】
（６）イグニッションスイッチ５０、電源リレー４０及び電動機リレー４６が閉操作された際のコンデンサ４２の充電電圧ＶＰｃと、バッテリ１２の電圧(イグニッション出力電圧ＶＩＧ)とに基づき、開固着異常の有無を診断した。このようにイグニッション出力電圧ＶＩＧを用いることで、充電電圧ＶＰｃと比較する異常判定値を適切に設定することができる。
【００７５】
（第３の実施形態）
以下、第３の実施形態について、先の第２の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００７６】
図６に、本実施形態にかかる異常診断処理の手順を示す。この処理は、マイコン３０により、イグニッションスイッチ５０が閉操作されることをトリガとして実行される。なお、図６において、先の図５に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。
【００７７】
この一連の処理では、ステップＳ４２において閉固着異常がないと判断されると、所定時間Ｔ３の間待機する（ステップＳ６０）。ここで、所定時間Ｔ３は、プリチャージ用抵抗体５６を介したコンデンサ４２の所定量の充電に要する時間程度に設定される。そして所定時間Ｔ３が経過すると、ステップＳ６２において、充電電圧ＶＰｃが所定値β以上であるか否かを判断する。この処理は、プリチャージ用抵抗体５６を備えるプリチャージ経路の異常の有無を判断するためのものである。すなわち、コンデンサ４２の所定量のプリチャージに要する時間程度の時間が経過しているにもかかわらず、コンデンサ４２の充電電圧ＶＰｃが上昇していないなら、プリチャージ経路に異常があると判断できる。この点に鑑み、上記所定値βは、所定時間Ｔ３のプリチャージによって実現されると想定される充電電圧（上記所定量の充電に対応する電圧）程度に設定されている。そして、ステップＳ６２において否定判断される場合、ステップＳ６４において、プリチャージ電圧低下異常がある旨を外部に通知し、ステップＳ６６では、電動機リレー４６を閉状態とする。
【００７８】
これに対し、ステップＳ６２において肯定判断される場合、プリチャージ経路が正常であることから、ステップＳ４６〜Ｓ５４の処理を行う。
【００７９】
以上説明した本実施形態によれば、先の第１の実施形態の上記（１）〜（４）の各効果や、先の第２の実施形態の上記（５）及び（６）の効果に加えて、更に以下の効果が得られるようになる。
【００８０】
（７）イグニッションスイッチ５０が閉状態とされた後のコンデンサ４２の充電電圧ＶＰｃに基づき、プリチャージ経路の異常の有無を診断した。これにより、電源リレー４０を閉操作することで電動機リレー４６に大電流が流れる異常が生じる状況を前もって把握することができる。
【００８１】
（第４の実施形態）
以下、第４の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００８２】
図７に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。なお、図７において、先の図１に示した部材に対応する部材については、便宜上同一の符号を付している。
【００８３】
図示されるように、本実施形態では、ダイオード５２及びマイコン３０間の電気経路と電源リレー４０及びＨブリッジ回路２０間の電気経路との間に、プリチャージ用抵抗体５６に加えて、ツェナーダイオード８０を接続する。ここで、ツェナーダイオード８０のブレークダウン電圧は、電源リレー４０の閉操作に伴って電源リレー４０に流れる電流が許容通電量の上限値を上回らない程度に設定されている。また、このブレークダウン電圧は、電源リレー４０を閉操作する前後のコンデンサ４２の充電電圧ＶＰｃを高精度に区別することのできる値に設定されている。このコンデンサ４２の充電電圧ＶＰｃは、バッテリ１２の電圧の「１／２」以上であって且つバッテリ１２の電圧の「９／１０」以下であることが望ましい。
【００８４】
こうした構成によれば、イグニッションスイッチ５０が閉操作された後、電源リレー４０が閉操作されるに先立ち、コンデンサ４２の充電電圧ＶＰｃに基づき、電源リレー４０に閉固着異常が生じているか否かを判断することができる。
【００８５】
ちなみに、こうした設定を、プリチャージ用抵抗体５６のみを用いて行う場合には、プリチャージ用抵抗体５６の抵抗値を増大させる必要が生じることから、これを介してバッテリ１２からコンデンサ４２に流れる電流量が減少する。このため、プリチャージに要する時間が長期化するため、電動機１０の制御が可能となるまでの所要時間の伸張を招くこととなる。
【００８６】
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００８７】
（８）プリチャージ用抵抗体５６に直列にツェナーダイオード８０を接続した。これにより、コンデンサ４２を、電源リレー４０の閉操作後の充電電圧ＶＰｃよりも十分に低い電圧まで迅速に充電することができる。このため、プリチャージ動作を早期に実行可能として且つ、電源リレー４０の閉固着異常の有無を電源リレー４０の閉操作に先立って診断することができる。
【００８８】
（第５の実施形態）
以下、第５の実施形態について、先の第２の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００８９】
図８に、本実施形態にかかる異常診断処理の手順を示す。この処理は、マイコン３０により、イグニッションスイッチ５０が閉操作されることをトリガとして実行される。なお、図８において、先の図５に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。
【００９０】
図示されるように、本実施形態では、閉固着異常がないと判断されると（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、ステップＳ４６ａにおいて、電動機リレー４６を閉操作するとともに、Ｈブリッジ回路２０の上記時比率を、電動機１０の駆動時の時比率の最小値（Ｄｍｉｎ）未満となるようにして制御する。ここで、スイッチング素子２１，２４がオン状態とされるなら、放電用抵抗体４４に並列な電気経路として、スイッチング素子２１、電動機１０及びスイッチング素子２４を備えて構成される電気経路が新たに加わることとなる。また、スイッチング素子２２，２３がオン状態とされるなら、放電用抵抗体４４に並列な電気経路として、スイッチング素子２３、電動機１０及びスイッチング素子２２を備える電気経路と、スイッチング素子２３及び抵抗体２６を備える経路とが新たに加わることとなる。このため、コンデンサ４２に並列な電気経路の抵抗値をいっそう低減することができ、ひいては、コンデンサ４２の電圧ＶＰｃをいっそう低下させることができる。このため、ステップＳ５０の処理に基づく開固着異常の判定をより高精度に行うことができる。しかも、上記時比率制御は、電動機１０のロータを変位させることのない範囲で行うために、図示しないハンドルが意図せずして変位する等の不都合が生じることもない。
【００９１】
ちなみに、上記時比率制御は、スイッチング素子２１，２４を同時且つ周期的にオン・オフする制御としてもよいし、スイッチング素子２２，２３を同時且つ周期的にオン・オフする制御としてもよい。更に、スイッチング素子２１，２４とスイッチング素子２２，２３とを交互にオン操作するものであってもよい。いずれにせよ、スイッチング素子２１，２４が連続的にオン状態とされる期間やスイッチング素子２２，２３が連続的にオン状態とされる期間は、電動機１０のロータを変位させない程度に制限する。
【００９２】
なお、この時比率制御は、上記ステップＳ５４の処理が完了する場合やステップＳ５０において否定判断される場合に停止される（ステップＳ７０）。
【００９３】
以上説明した本実施形態によれば、先の第２の実施形態の効果に加えて、更に以下の効果が得られるようになる。
【００９４】
（９）電源リレー４０の開固着異常の有無を診断するに際して、Ｈブリッジ回路２０を時比率制御した。これにより、電源リレー４０の開固着異常の有無をより高精度に診断することができる。
【００９５】
（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【００９６】
・上記第２の実施形態に対する第３の実施形態の変更点によって、先の第４の実施形態を変更してもよい。
【００９７】
・上記第２の実施形態に対する第５の実施形態の変更点によって、先の第３の実施形態を変更してもよい。
【００９８】
・イグニッションスイッチ５０及び電源リレー４０の双方が閉操作された後の充電電圧ＶＰｃの低下の有無に基づき閉固着異常の有無を診断する閉固着異常診断手段としては、上記第１の実施形態にて例示したものに限らない。例えば、イグニッションスイッチ５０及び電源リレー４０の双方が閉操作された後、マイコン３０に動作可能電圧下限値以上の電圧が印加されている間の電圧の低下状態に基づき閉固着異常の有無を診断してもよい。
【００９９】
・上記第２、第３の実施形態では、開固着異常の有無を診断するために、イグニッション出力電圧ＶＩＧをモニタするための専用の端子と充電電圧ＶＰｃをモニタするための専用の端子とをマイコン３０に設けたがこれに限らない。例えば、充電電圧のみに基づき異常の有無を診断してもよい。すなわち、この場合、イグニッションスイッチ５０及び電源リレー４０が閉操作された後、電動機リレー４６を閉操作することで、電源リレー４０の開固着異常がないなら充電電圧ＶＰｃは低下しない一方、開固着異常があるなら充電電圧ＶＰｃが低下する。このため、電動機リレー４６の閉操作後において充電電圧ＶＰｃが所定量以上低下するか否かに基づき開固着異常の有無を診断することができる。
【０１００】
・上記各実施形態では、閉固着異常診断においてキーワードを不揮発性メモリ３２に書き込むようにしたがこれに限らない。例えばマイコン３０とバッテリ１２との主接続の状態（イグニッションスイッチ５０の状態）にかかわらず給電状態が維持されるバックアップＲＡＭにキーワードを書き込んでもよい。また例えば、揮発性のメモリに書き込むようにしてもよい。この場合であっても、閉固着異常が生じている場合には、電源リレー４０を介してマイコン３０の給電状態が維持されることから、キーワードＢを保持することができる。したがって、イグニッションスイッチ５０が再度オン状態とされた際に揮発性メモリにキーワードＢが書き込まれているか否かに基づき、閉固着異常の有無を診断することができる。なお、この際、イグニッションスイッチ５０がオフ操作された際にキーワードＡを書き込む処理を削除してもよい。
【０１０１】
・上記各実施形態では、プリチャージ用抵抗体５６の抵抗値よりも放電用抵抗体４４の抵抗値の方が大きくなるように設定したが、これらを同程度とし、従来手法にて電源リレー４０の閉固着異常の有無を診断してもよい。
【０１０２】
・上記第４の実施形態において、上記第１〜第４の実施形態にて例示した異常診断処理を行ってもよい。
【０１０３】
・上記各実施形態において、放電用抵抗体４４を削除してもよい。この場合であっても、イグニッションスイッチ５０が開状態である際に電源リレー４０を開操作することで、コンデンサ４２の充電経路が絶たれるため、マイコン３０によってコンデンサ４２の電力が消費されるに伴い、コンデンサ４２の電圧が低下する。このため、上記各実施形態の要領で、コンデンサ４２の電圧(充電電圧ＶＰｃ)に基づき閉固着異常の有無を診断することができる。
【０１０４】
・回転機としては、ブラシ付ＤＣモータに限らず、例えばブラシレスＤＣモータ等であってもよい。この場合、電力変換回路として、例えば３相インバータを用いればよい。
【０１０５】
・回転機としては、電動パワーステアリングに搭載される電動機に限らない。例えば車載操舵装置として、ハンドルに機械的に連結された入力軸と電動機によって回転力が付与される出力軸との間に介在し入力軸の回転量に対する出力軸の回転量を可変とするギア比可変装置を備えるものとしてもよい。また、ステアバイワイヤシステムの操舵装置に備えられる電動機であってもよい。こうした場合においては、先の第５の実施形態において、ハンドルを変位させることなく、電動機１０のロータが微少量変位する程度の時比率を設定することも可能となる。更に、車載操舵装置の備える電動機に限らず、例えばエアコンプレッサや車載動力発生装置に搭載される回転機であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】第１の実施形態にかかるシステム構成図。
【図２】同実施形態にかかる電源リレーの閉固着異常診断の処理手順を示す流れ図。
【図３】同実施形態にかかる閉固着異常の処理態様を例示するタイムチャート。
【図４】第２の実施形態にかかる電源リレーの開固着異常の診断原理を説明するためのタイムチャート。
【図５】同実施形態にかかる電源リレーの開固着異常診断の処理手順を示す流れ図。
【図６】第３の実施形態にかかる電源リレーの開固着異常診断の処理手順を示す流れ図。
【図７】第４の実施形態にかかるシステム構成図。
【図８】第５の実施形態にかかる電源リレーの開固着異常診断の処理手順を示す流れ図。
【符号の説明】
【０１０７】
１０…電動機、１２…バッテリ、２０…Ｈブリッジ回路（電力変換回路の一実施形態）、４０…電源リレー、４２…コンデンサ、４６…電動機リレー、５０…イグニッションスイッチ（開閉手段の一実施形態）、５６…プリチャージ用抵抗体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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