(57)【要約】【課題】経路案内中に、適切な連続案内を行えるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】ナビゲーション装置１のＣＰＵ１３２には、第１の案内点と第２の案内点との間の距離である案内点間距離を算出する案内点間距離算出部１３２ａと、地図情報及び道路交通情報から、案内点間距離を補正するために使用される補正情報を抽出する補正情報抽出部１３２ｂと、補正情報に基づいて案内点間距離の補正を行うか否かを判断し、補正を行うと判断される場合には案内点間距離の補正を行う補正処理部１３２ｃと、補正処理部１３２ｃによって補正を行わないと判断された場合は案内点間距離とＲＯＭ１３３に予め記憶される閾値を比較し、補正を行うと判断された場合には案内点間距離の補正値と前記閾値とを比較して、連続案内を行うか否かを判断する連続案内判断部１３２ｄと、が備えられる。【選択図】図１
2010019661.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の案内点の手前で、該第１の案内点の案内に加えてその次の案内点である第２の案内点の案内を行う連続案内機能を備えるナビゲーション装置であって、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、
前記連続案内を行うか否かを判断するために予め設定された閾値を記憶する閾値記憶手段と、
前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の距離である案内点間距離を算出する案内点間距離算出手段と、
前記地図情報及び前記道路交通情報から、前記案内点間距離又は前記閾値を補正するために使用される補正情報を抽出する補正情報抽出手段と、
前記補正情報に基づいて前記案内点間距離又は前記閾値の補正を行うか否かを判断し、補正を行うと判断される場合には前記案内点間距離又は前記閾値の補正を行う補正処理手段と、
前記補正処理手段によって補正を行わないと判断された場合は前記案内点間距離と前記閾値を比較し、補正を行うと判断された場合であって前記案内点間距離の補正を行う場合は前記案内点間距離の補正値と前記閾値とを比較し、補正を行うと判断された場合であって前記閾値の補正を行う場合は前記案内点間距離と前記閾値の補正値とを比較して、前記連続案内を行うか否かを判断する連続案内判断手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記補正情報抽出手段が前記地図情報から抽出する補正情報には、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の道路のレーン数、道幅、高度差及び道路の舗装状況、並びに前記第１の案内点の曲がり角度が含まれることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記補正情報抽出手段が前記道路交通情報から抽出する補正情報には、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の渋滞情報が含まれることを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
走行履歴を記録する走行履歴記録手段と、
前記走行履歴から前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したか否かを確認する履歴確認手段と、を更に備え、
前記補正情報抽出手段は、前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したことがある場合には、前記地図情報及び前記道路交通情報に加えて、前記走行履歴からも前記補正情報を抽出することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
第１の案内点の手前で、該第１の案内点の案内に加えてその次の案内点である第２の案内点の案内を行う連続案内を実行することがあるナビゲーション装置の経路案内方法であって、
前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の距離である案内点間距離を算出するステップと、
地図情報及び道路交通情報から、前記案内点間距離又は予め設定された閾値を補正するために使用される補正情報を抽出するステップと、
前記補正情報に基づいて、前記案内点間距離又は前記閾値の補正を行うか否かを判断するステップと、
前記補正を行う場合に、前記案内点間距離又は前記閾値の補正を行うステップと、
前記案内点間距離の補正が行われた場合には、前記案内点間距離の補正値と前記閾値とを比較して、前記閾値の補正が行われた場合には前記案内点間距離と前記閾値の補正値とを比較して、前記連続案内を行うか否かを判断するステップと、
前記補正を行わない場合には、前記案内点間距離と前記閾値とを比較して、前記連続案内を行うか否かを判断するステップと、
を具備することを特徴とする経路案内方法。
【請求項６】
コンピュータと、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、を備え、
第１の案内点の手前で、該第１の案内点の案内に加えてその次の案内点である第２の案内点の案内を行う連続案内を実行することがあるナビゲーション装置の経路案内プログラムであって、前記コンピュータを、
前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の距離である案内点間距離を算出する手段、
前記地図情報及び前記道路交通情報から、前記案内点間距離又は予め設定される閾値を補正するための補正情報を抽出する手段、
前記補正情報に基づいて、前記案内点間距離又は前記閾値の補正を行うか否かを判断する手段、
前記補正を行う場合に、前記案内点間距離又は前記閾値の補正を行う手段、
前記案内点間距離の補正が行われた場合には、前記案内点間距離の補正値と前記閾値とを比較して、前記閾値の補正が行われた場合には前記案内点間距離と前記閾値の補正値とを比較して、前記連続案内を行うか否かを判断する手段、
前記補正を行わない場合には、前記案内点間距離と前記閾値とを比較して、前記連続案内を行うか否かを判断する手段、
として機能させることを特徴とする経路案内プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載の経路案内プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体を目的地まで案内する経路案内機能を備えたナビゲーション装置、及びその経路案内方法並びに経路案内プログラムに関し、より詳細には、案内点が連続する場合の経路案内技術に関する。なお、案内点とは、交差点や分岐点等の案内が必要な地点を指す（以下、同じ）。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体を目的地まで案内する経路案内機能を備えたナビゲーション装置が知られており、例えば自動車等に搭載して使用される。このようなナビゲーション装置においては、ユーザ（ドライバ）が目的地を指定すると、その目的地までの経路である誘導経路が決定される。誘導経路は、ナビゲーション装置が備える表示画面に表示される地図上において、他の道路と区別できるように、例えば色を変えて表示される。
【０００３】
また、ナビゲーション装置には、自動車等の現在位置を検出する手段（例えばＧＰＳ(Global Positioning System)受信機等）が備えられており、表示画面に表示される地図上には、移動体の現在位置がわかるように現在位置に関する情報が示される。従って、ドライバは、ナビゲーション装置の表示画面を見ながら、誘導経路に沿って移動することにより、目的地に到着することができる。
【０００４】
このようなナビゲーション装置においては、誘導経路を決定する場合に、ドライバが容易に車両を走行できるように誘導経路を決定するものがある。詳細には、例えば特許文献１に開示されるように、案内交差点間の距離が極端に短くなる経路は誘導経路としてなるべく選択しないように誘導経路を決定するものが挙げられる。
【０００５】
しかし、このように誘導経路を決定する場合でも案内点間の距離が短い道路が選択される場合がある。そして、案内点間の距離が短い道路が選択された場合、ドライバは急ブレーキや急な車線変更を強いられる場合がある。このような点を考慮して、ドライバが安全に運転できるように、従来のナビゲーション装置には、連続案内機能が設けられている。以下、図６を参照しながら、従来の連続案内機能について説明する。なお、図６は、従来のナビゲーション装置における連続案内機能を説明するための図である。
【０００６】
図６において、設定された誘導経路は区間Ｉ、ＩＩ、ＩＩＩである。この場合、車両は、案内交差点Ｘで右折、案内交差点Ｙで左折することになる。案内交差点Ｘと案内交差点Ｙとの間の距離ｄが短い（例えば７００ｍ以下等）場合、従来の連続案内機能では、案内交差点Ｘに接近すると、例えば「この先右折です。その先、○○ｍで左折です。」というように、次とその次（２つ先）との２つの案内交差点の案内を同時に行う。このように連続案内を行うと、ドライバは２つ先の案内交差点（図６では案内交差点Ｙが該当）でも慌てることなく運転を行える。
【０００７】
特許文献２には、このような連続案内機能を有するナビゲーション装置において、更にドライバが安全かつスムースに運転できる構成を開示している。これによれば、案内交差点間の道路のレーン数、道幅、各案内交差点での進行方位差、連続案内の対象となる２案内交差点のうちの最初の交差点の曲がり角度、のうちのいずれかの条件により道路形状を判定する。そして、判定された道路形状を基に連続案内閾距離Ｌを設定する一方、案内交差点間の距離を算出し、算出した案内交差点間距離が先に設定した連続案内閾距離Ｌより短いときには、連続案内を行う。
【特許文献１】特開２００７−２７１５１８号公報
【特許文献２】特開２００４−２８６５５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献２の構成の場合、単に案内交差点間の距離のみで連続案内を行うか否かを判定する場合に比べて適切な連続案内が行われる。このため、不必要な連続案内を行う可能性が減少し、また、急な車線変更が強いられる可能性も減少する。しかしながら、特許文献２に開示される構成では、道路形状に関する様々な要素のうち、１つの情報を基に連続案内閾距離Ｌを設定する構成であるために、適切な連続案内が行われない場合があり得る。したがって、より安全に運転が行えるナビゲーション装置が望まれるところである。
【０００９】
以上の点を鑑みて、本発明の目的は、経路案内中に、適切な連続案内を行えるナビゲーション装置及びその経路案内方法並びに経路案内プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明のナビゲーション装置は、第１の案内点の手前で、該第１の案内点の案内に加えてその次の案内点である第２の案内点の案内を行う連続案内機能を備えるナビゲーション装置であって、地図情報を取得する地図情報取得手段と、道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、前記連続案内を行うか否かを判断するために予め設定された閾値を記憶する閾値記憶手段と、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の距離である案内点間距離を算出する案内点間距離算出手段と、前記地図情報及び前記道路交通情報から、前記案内点間距離又は前記閾値を補正するために使用される補正情報を抽出する補正情報抽出手段と、前記補正情報に基づいて前記案内点間距離又は前記閾値の補正を行うか否かを判断し、補正を行うと判断される場合には前記案内点間距離又は前記閾値の補正を行う補正処理手段と、前記補正処理手段によって補正を行わないと判断された場合は前記案内点間距離と前記閾値を比較し、補正を行うと判断された場合であって前記案内点間距離の補正を行う場合は前記案内点間距離の補正値と前記閾値とを比較し、補正を行うと判断された場合であって前記閾値の補正を行う場合は前記案内点間距離と前記閾値の補正値とを比較して、前記連続案内を行うか否かを判断する連続案内判断手段と、を備えることを特徴としている。
【００１１】
本構成のナビゲーション装置においては、地図情報のみならず道路交通情報も考慮して、連続案内を行うか否かを判断する構成となっている。すなわち、単一の情報ではなく複数の情報を考慮して連続案内を行うか否かの判断を行う構成となっている。このために、道路形状のみならず、交通量等も考慮して連続案内を行うか否かの判断を行え、従来に比べ、より適切に連続案内を行うことができる。したがって、本構成のナビゲーション装置によれば、不必要な連続案内が行われる可能性が低減されるとともに、ドライバが急な車線変更等を強いられる可能性も低減する。
【００１２】
上記構成のナビゲーション装置において、前記補正情報抽出手段が前記地図情報から抽出する補正情報には、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の道路のレーン数、道幅、高度差及び道路の舗装状況、並びに前記第１の案内点の曲がり角度が含まれるのが好ましい。また、前記補正情報抽出手段が前記道路交通情報から抽出する補正情報には、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の渋滞情報が含まれるのが好ましい。これにより、適切に連続案内を行うことができる。
【００１３】
上記構成のナビゲーション装置において、走行履歴を記録する走行履歴記録手段と、前記走行履歴から前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したか否かを確認する履歴確認手段と、を更に備え、前記補正情報抽出手段は、前記第１の案内点と前記第２の案内点を以前に通過したことがある場合には、前記地図情報及び前記道路交通情報に加えて、前記走行履歴からも前記補正情報を抽出することとしても構わない。このように構成することで、地図情報や道路交通情報だけでは得られない情報を加味して、連続案内を行うか否かの判断を行え、より適切に連続案内を行うことが可能となる。
【００１４】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置の経路案内方法は、第１の案内点の手前で、該第１の案内点の案内に加えてその次の案内点である第２の案内点の案内を行う連続案内を実行することがあるナビゲーション装置の経路案内方法であって、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の距離である案内点間距離を算出するステップと、地図情報及び道路交通情報から、前記案内点間距離又は予め設定された閾値を補正するために使用される補正情報を抽出するステップと、前記補正情報に基づいて、前記案内点間距離又は前記閾値の補正を行うか否かを判断するステップと、前記補正を行う場合に、前記案内点間距離又は前記閾値の補正を行うステップと、前記案内点間距離の補正が行われた場合には、前記案内点間距離の補正値と前記閾値とを比較して、前記閾値の補正が行われた場合には前記案内点間距離と前記閾値の補正値とを比較して、前記連続案内を行うか否かを判断するステップと、前記補正を行わない場合には、前記案内点間距離と前記閾値とを比較して、前記連続案内を行うか否かを判断するステップと、を具備することを特徴としている。
【００１５】
本構成のナビゲーション装置の経路案内方法では、連続案内を行うか否かの判断が、地図情報のみならず道路交通情報も考慮して行われる構成となっている。このために、道路形状のみならず、交通量等も考慮して連続案内を行うか否かの判断を行え、従来に比べ、より適切に連続案内を行うことができる。
【００１６】
また、上記目的を達成するために本発明のナビゲーション装置の経路案内プログラムは、コンピュータと、 地図情報を取得する地図情報取得手段と、道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、を備え、 第１の案内点の手前で、該第１の案内点の案内に加えてその次の案内点である第２の案内点の案内を行う連続案内を実行することがあるナビゲーション装置の経路案内プログラムであって、前記コンピュータを、前記第１の案内点と前記第２の案内点との間の距離である案内点間距離を算出する手段、前記地図情報及び前記道路交通情報から、前記案内点間距離又は予め設定される閾値を補正するための補正情報を抽出する手段、前記補正情報に基づいて、前記案内点間距離又は前記閾値の補正を行うか否かを判断する手段、前記補正を行う場合に、前記案内点間距離又は前記閾値の補正を行う手段、前記案内点間距離の補正が行われた場合には、前記案内点間距離の補正値と前記閾値とを比較して、前記閾値の補正が行われた場合には前記案内点間距離と前記閾値の補正値とを比較して、前記連続案内を行うか否かを判断する手段、前記補正を行わない場合には、前記案内点間距離と前記閾値とを比較して、前記連続案内を行うか否かを判断する手段、として機能させることを特徴としている。
【００１７】
また本発明は、上記構成のナビゲーション装置の経路案内プログラムを記憶した記録媒体であることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、経路案内中に、適切な連続案内を行えるナビゲーション装置、及びその経路案内方法並びに経路案内プログラムを提供できる。したがって、本発明によれば、ナビゲーション装置における不必要な連続案内を回避でき、更には、ナビゲーション装置の誘導経路に沿って運転しているドライバに対して、無理な車線変更等の危険な行為を強いる可能性も低減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明のナビゲーション装置、及びナビゲーション装置の経路案内方法並び経路案内プログラムの実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２０】
（ナビゲーション装置）
まず、本実施形態のナビゲーション装置の構成について説明する。図１は、本実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機１１と、自立測位装置１２と、システムコントローラ１３と、データ記録再生ユニット１４と、入力装置１５と、表示ユニット１６と、音声出力ユニット１７と、通信ユニット１８と、バスライン１９と、を備える。
【００２１】
バスライン１９は、ナビゲーション装置１を構成するシステムコントローラ１３、データ記録再生ユニット１４、入力装置１５、表示ユニット１６、音声出力ユニット１７、及び通信ユニット１８を相互に接続するために設けられる。
【００２２】
ＧＰＳ受信機１１は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。ＧＰＳ受信機１１によって受信した電波を演算処理することにより、受信点の位置（経緯度、高さ）を求めることができ、車両（移動体）の絶対的な位置を検出できる。すなわち、ＧＰＳ受信機１１は、移動体の現在位置を検出する手段として機能する。
【００２３】
自立測位装置１２は、例えば加速度センサ、角速度センサ、距離センサ等を備える。加速度センサは、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサは、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における角速度を検出し、角速度データ及び相対的方位データを出力する。距離センサは、車両の車輪の回転に伴って発生されるパルス信号からなる車速パルスを計測する。各センサから出力される情報に基づいて車両位置、車両方位が計算される。すなわち、自立測位装置１２は、ＧＰＳ受信機１１とともに、移動体の現在位置を検出する手段として機能する。
【００２４】
システムコントローラ１３は、ナビゲーション装置１全体を制御する。本実施形態のシステムコントローラ１３には、インターフェース１３１と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１３２と、ＲＯＭ（Read On Memory）１３３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３４と、が備えられる。
【００２５】
インターフェース１３１は、ＧＰＳ受信機１１及び自立測位装置１２と、システムコントローラ１３との間の情報のやり取りを仲介するために設けられる。これにより、システムコントローラ１３には、車両の現在位置位置に関する情報等が入力されることになる。
【００２６】
ＣＰＵ１３２は、システムコントローラ１３全体を制御する。本実施形態においては、ＣＰＵ１３２には、案内点間距離算出部１３２ａと、補正情報抽出部１３２ｂと、補正処理部１３２ｃと、連続案内判断部１３２ｄと、が備えられる。すなわち、ＣＰＵ１３２は、案内点間距離算出手段、補正情報抽出手段、補正処理手段、及び連続案内判断手段として機能する。なお、案内点間距離算出部１３２ａ、補正情報抽出部１３２ｂ、補正処理部１３２ｃ、及び連続案内判断部１３２ｄの詳細については、後述する。
【００２７】
ＲＯＭ１３３は、例えば不揮発性メモリからなり、システムコントローラ１３を制御するための制御プログラムや、制御プログラムの実行に必要なデータ等が格納される。ＲＯＭ１３３には、現在地から目的地までの経路の探索、探索した経路に沿った案内等のナビゲーションを実行するための本来的プログラムが含まれる。その他、本発明の経路案内方法（連続案内に係わる方法）を実行するためのプログラムや、経路案内時に連続案内を行うか否かを判断するために使用される閾値（距離に関する数値情報）等も含まれる。連続案内に関する詳細については後述する。なお、ＲＯＭ１３３は、連続案内を行うか否かを判断するために予め設定された閾値を記憶する閾値記憶手段として機能している。
【００２８】
ＲＡＭ１３４は、ＣＰＵ１３２のワーク領域として用いられる。また、各種データの格納領域として用いられ、具体的には、例えば、予め設定された案内経路情報等のデータを読み出し可能に格納する。
【００２９】
データ記録再生ユニット１４は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の光ディスクやハードディスク等の記録媒体に対して情報の読み出しや書き込みを行える読み出し・書き込み用のヘッドを備える。このため、データ記録再生ユニット１４は、光ディスクやハードディスク等に記憶される地図データ等のナビゲーション処理に用いられる各種データの読み出しを行うことが可能である。すなわち、データ記録再生ユニット１４は、地図情報を取得する地図情報取得手段として機能する。
【００３０】
光ディスクやハードディスク等の記録媒体に記録される地図データには、ノードデータ、リンクデータ、施設に関する施設データ、道路上の地物に関する地物データ等が含まれる。地物データは、運転者に各種の走行上の情報を提供するために道路上に設置、又は形成された表示物であり、表示線、路上標識、横断歩道、マンホールの蓋（ふた）、信号機等からなる。
【００３１】
入力装置１５は、各種コマンドやデータを入力するためのキー、スイッチ、ボタン、リモートコントローラ、音声入力装置等から構成されている。表示ユニット１６を構成するディスプレイ（図示せず）がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイの表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置１５として機能する。
【００３２】
表示ユニット１６は、いずれも図示しないグラフィックコントローラと、バッファメモリと、表示制御部と、ディスプレイと、を備え、システムコントローラ１３の制御下で、各種表示データをディスプレイに表示する。グラフィックコントローラは、バスライン１９を介してＣＰＵ１３２から送られる制御データに基づいて表示ユニット１６全体の制御を行う。バッファメモリは、ＶＲＡＭ（Video RAM）等のメモリからなり、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶する。表示制御部は、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイの表示制御を行う。ディスプレイは、例えば液晶やＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなる。
【００３３】
なお、表示ユニット１６のディスプレイに表示されるデータとしては、例えば、データ記録再生ユニット１４から読み出された地図、目的地までの距離、経路案内時における交差点の誘導方向を予告する案内矢印等が挙げられる。
【００３４】
音声出力ユニット１７は、システムコントローラ１３の制御下で、例えばシステムコントローラ１３等からバスライン１９を介して送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変換（Ｄ／Ａ変換）を行う。また、Ｄ／Ａ変換により得られた音声アナログ信号を増幅し、図示しないスピーカによって音声として車内に出力する。音声出力ユニット１７から出力される音声としては、例えば経路案内を行う音声等が挙げられる。
【００３５】
通信ユニット１８は、例えば、いずれも図示しないＦＭ受信機やビーコンレシーバ等を備える。ＦＭ受信機は、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタから配信される道路交通情報等を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信する。また、ビーコンレシーバは、ＶＩＣＳセンタから配信される道路交通情報等を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信する。なお、道路交通情報には、渋滞情報、速度規制・車線規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれる。
【００３６】
（連続案内）
次に、本実施形態のナビゲーション装置１が目的地への経路案内を実施している最中に実行することがある連続案内機能について詳細に説明する。ここで、連続案内機能とは、第１の案内点の手前で、第１の案内点の案内に加えてその次の案内点である第２の案内点の案内を行う機能のことを指している。
【００３７】
図２は、本実施形態のナビゲーション装置１が備える連続案内機能を説明するための図である。図２は、ナビゲーション装置１が、移動体（車両）に対して、交差点Ａ（第１の案内点）を左折し、交差点Ｂ（第２の案内点）を右折するように経路案内を行っている状況を想定した図である。なお、図２の状況は、連続案内が行われる場合を説明するための一例であって、連続案内が行われる状況がこれに限られないのは当然である。
【００３８】
図２の状況で連続案内が行われる場合、交差点Ａの手前の所定の地点で、例えば表示ユニット１６のディスプレイに交差点Ａの図及び「左折」を示す矢印が表示される。また、それと共に、例えば「左折です。その先右折です。」という音声案内が、音声出力ユニット１７のスピーカから出力される。そして、交差点Ａを通過すると、交差点Ｂの図及び「右折」を示す矢印が表示される。
【００３９】
なお、本実施形態では、連続案内時に、交差点Ａ、交差点Ｂを別々に順次表示する構成としているが、これに限らない。すなわち、例えば、交差点Ａの手前の所定の地点で、表示ユニット１６のディスプレイに交差点Ａ及び交差点Ｂの図を同時に表示する構成等としても勿論構わない。
【００４０】
交差点Ａを通過してから交差点Ｂに到達するまでに十分な時間がある場合に連続案内が実行されると、例えば冗長な案内により、交差点Ａに対する注意が散漫となる可能性がある。また、交差点Ａを通過してから交差点Ｂに到達するまでに短時間しかない場合に連続案内が実行されないと、交差点Ａの通過後に急な車線変更や右左折をドライバに強いるケースが多くなり危険である。このため、本実施形態のナビゲーション装置１においては、連続案内を行うか否かを適切に判断して経路案内を行うように構成されている。以下、この点について説明する。
【００４１】
本実施形態のナビゲーション装置１において、連続案内を行うか否かの判断はＣＰＵ１３２によって行われ、この判断には、ＣＰＵ１３２が備える、案内点間距離算出部１３２ａ、補正情報抽出部１３２ｂ、補正処理部１３２ｃ、連続案内判断部１３２ｄが関与する。
【００４２】
案内点間距離算出部１３２ａは、第１の案内点とその次の案内点である第２の案内点との間の距離を算出する機能を有する。第１の案内点と第２の案内点とは、ＧＰＳ受信機１１等によって取得される現在地情報と、案内経路情報とに基づいて把握される。図２の場合には、案内点間距離算出部１３２ａは、交差点Ａ（第１の案内点）と交差点Ｂ（第２の案内点）との間の距離Ｓを算出することになる。
【００４３】
補正情報抽出部１３２ｂは、データ記録再生ユニット１４によって得られる地図データと、通信ユニット１８によって得られる道路交通情報とから、案内点間距離を補正するために使用される補正情報を抽出する機能を有する。案内点間距離算出部１３２ａによって算出された案内点間距離を、単にＲＯＭ１３３に記憶される閾値と比較して連続案内を行うか否かを判断する方法では、連続案内を行うか否かの判断が不適切となる場合がある。これは、道路の形状や交通量等によって、交差点Ａから交差点Ｂに至るまでにドライバが感じる時間的余裕が異なるためである。
【００４４】
このために、本実施形態のナビゲーション装置１では、連続案内を行うか否かの判断を適切に行えるように、地図情報及び道路交通情報を用いて、案内点間距離Ｓの補正を行う場合がある構成としている。案内点間距離Ｓの補正を行うか否かの判断は、補正処理部１３２ｃによって行われる。そして、補正処理部１３２ｃは、補正を行うと判断した場合には案内点間距離Ｓの補正を行う。補正情報抽出部１３２ｂによって抽出される補正情報と、抽出された補正情報の補正処理部１３２ｃによる処理について、以下説明する。
【００４５】
補正情報抽出部１３２ｂによって抽出される第１の補正情報として、交差点ＡＢ間の道路のレーン数がある。道路のレーン数に関する情報は地図データに含まれる。案内交差点間の道路のレーン数が多くなると、車線変更を多く行う必要が生じる。このために、道路のレーン数が多くなるとドライバが感じる時間的余裕は少ない。したがって、案内交差点間距離Ｓは本来の距離より短く想定する必要がある。この点を考慮して、補正処理部１３２ｃは、例えば、抽出された交差点ＡＢ間の道路のレーン数が１より多くなると、案内交差点間距離Ｓを補正することとしている。補正の内容としては、例えば、レーン数の増加に応じて、案内交差点間距離Ｓに所定の係数（＜１）を乗じることが行われる。
【００４６】
なお、本実施形態では、レーン数が１の場合には、補正を行わない（もしくは係数１を乗じる）構成となっている。また、係数については、過去の実績、実験、シミュレーション等によって決定される。また、状況に合わせて異なる係数を複数準備しておいても良い。係数については、以下でも同様のことが当てはまる。
【００４７】
補正情報抽出部１３２ｂによって抽出される第２の補正情報として、交差点ＡＢ間の道幅がある。道幅に関する情報は地図データに含まれる。案内交差点間の道幅が広くなると、車線変更を多く行う必要が生じる。このために、道幅が広くなるとドライバが感じる時間的余裕は少ない。したがって、案内交差点間距離Ｓは本来の距離より短く想定する必要がある。この点を考慮して、補正処理部１３２ｃは、交差点ＡＢ間の道幅が、所定の幅（予め実験等によって決められる）より広い場合には、案内交差点間距離Ｓを補正することとしている。補正の内容としては、例えば、案内交差点間距離Ｓに所定の係数（＜１）を乗じることが行われる。
【００４８】
補正情報抽出部１３２ｂによって抽出される第３の補正情報として、交差点ＡＢ間の高度差がある。高度差に関する情報は地図データに含まれる。ここでは、高度とは海抜高度のことである。図３は、図２に示す交差点ＡＢ間に高度差がある場合を示す図で、図３（ａ）は交差点Ａに比べて交差点Ｂが高い場合を示し、図３（ｂ）は交差点Ａに比べて交差点Ｂが低い場合を示している。
【００４９】
高度差がある場合、勾配（図３の角度αが該当）によって交差点Ａから交差点Ｂに到達する時間が変化する。上り勾配（図３（ａ）の場合）が大きければ、交差点Ｂへの到達時間が長くなる。このために、ドライバが感じる時間的余裕が多くなる。したがって、案内交差点間距離Ｓは本来の距離より長く想定する必要がある。一方、下り勾配（図３（ｂ）の場合）が大きければ、交差点Ｂへの到達時間が早くなる。このために、ドライバが感じる時間的余裕は少ない。したがって、案内交差点間距離Ｓは本来の距離より短く想定する必要がある。以上の点を考慮して、補正処理部１３２ｃは、勾配によって案内点間距離Ｓに乗じる係数を、例えば以下のように決定して、案内点間距離Ｓを補正する構成となっている。
【００５０】
2010019661.tif 000003
【００５１】
なお、勾配αは、ＡＢ間の高度差をＥ（Ｅ＝Ｄ（Ｂの高度）−Ｃ（Ａの高度））とした場合に、ＥとＳ（案内交差点間距離）を用いて三角法によって求められる。また、勾配がプラスの場合が、交差点Ａから交差点Ｂへと至る道が上り坂である場合に該当し、勾配がマイナスの場合が、交差点Ａから交差点Ｂへと至る道が下り坂である場合に該当することとしている。
【００５２】
補正情報抽出部１３２ｂによって抽出される第４の補正情報として、交差点ＡＢ間の道路の舗装状況がある。道路の舗装状況とは、例えば、砂利道であるか否か等が挙げられ、このような情報も地図データに含まれる。道路の舗装状況が悪い（例えばアスファルトではなく砂利道である）と、交差点Ｂへの到達時間が長くなる。このため、ドライバが感じる時間的余裕が多くなる。したがって、案内交差点間距離Ｓは本来の距離より長く想定する必要がある。この点を考慮して、補正処理部１３２ｃは、例えば、交差点ＡＢ間の道路の舗装状況が悪いと判断される場合には、案内交差点間距離Ｓを補正することとしている。補正の内容としては、例えば、案内交差点間距離Ｓに所定の係数（＞１）を乗じることが行われる。
【００５３】
補正情報抽出部１３２ｂによって抽出される第５の補正情報として、交差点Ａ（第１の案内点）の曲がり角度がある。この曲がり角度に関する情報は、地図データに含まれる。交差点の曲がり角度が所定値以下の場合には、高速で交差点Ａを通過して交差点Ｂへと至る。このために、ドライバが感じる時間的余裕は少ない。したがって、案内交差点間距離Ｓは本来の距離より短く想定する必要がある。この点を考慮して、補正処理部１３２ｃは、例えば、交差点Ａの曲がり角度が所定値（予め実験等によって決められる）以下の場合には、案内交差点間距離Ｓを補正することとしている。補正の内容としては、例えば、案内交差点距離Ｓに所定の係数（＜１）を乗じることが行われる。
【００５４】
補正情報抽出部１３２ｂによって抽出される第６の補正情報として、交差点ＡＢ間の渋滞情報がある。渋滞情報は、道路交通情報に含まれる。交差点ＡＢ間に渋滞が発生していると、交差点Ｂへの到達時間が長くなる。このため、ドライバが感じる時間的余裕が多くなる。したがって、案内交差点間距離Ｓは本来の距離より長く想定する必要がある。この点を考慮して、補正処理部１３２ｃは、交差点ＡＢ間に渋滞が発生している場合には、案内交差点間距離Ｓを補正することとしている。補正の内容としては、例えば、案内交差点間距離Ｓに所定の係数（＞１）を乗じることが行われる。
【００５５】
補正処理部１３２ｃは、補正情報抽出部１３２ｂによって抽出された補正情報にしたがって補正を行なうか否かを判断する。そして、補正を行うと判断される場合、上述の６つの補正情報にしたがって、例えば全ての補正処理を行う必要がある場合もあれば、いずれか１つのみの補正を行えば良い場合もある。いずれか１つのみの補正を行えば良い場合は、上述の通り補正を行えば良い。また、複数（２〜６が該当）の補正を行う必要がある場合には、補正のために乗じる係数の全てを案内点間距離Ｓに乗じれば良い。なお、複数の補正を行う必要がある場合には、補正が必要な補正情報の組み合わせによって、個々に案内点間距離Ｓに乗じる係数を上述の係数とは別に設定しておき、設定された係数を案内点間距離Ｓに乗じる構成としても構わない。
【００５６】
連続案内判断部１３２ｄは、補正処理部１３２ｃによって補正を行うと判断された場合には、補正された案内点間距離と予めＲＯＭ１３３に記憶される閾値とを比較する。そして、補正された案内点間距離が閾値より短い場合には、連続案内を行うと判断する。一方、補正処理部１３２ｃによって補正を行わないと判断された場合には、案内点間距離Ｓと予めＲＯＭ１３３に記憶される閾値との比較により、連続案内を行うか否かを判断する。連続案内が行うと判断された場合の連続案内は上述の通りである。
【００５７】
次に、本実施形態のナビゲーション装置１の経路案内方法について説明する。上述のように、ナビゲーション装置１による経路案内時において、連続案内は全ての案内点で行われるわけではない。各案内点に近づくと、所定のタイミングで連続案内を行うか否かが判断される。図４は、本実施形態のナビゲーション装置１において、連続案内が実行されるか否かを判断する手順を示すフローチャートである。
【００５８】
なお、図４に示す連続案内に係わる処理は、ナビゲーション装置１のシステムコントローラ１３、特にＣＰＵ１３２が、予め用意されたプログラムを実行することによって実現される。また、この処理は、目的地までの誘導経路が既に設定されており、車両が誘導経路に沿って走行している状態において、繰り返し実行されるものである。
【００５９】
図４に示す連続案内に係わる処理は、車両が案内点（第１の案内点；図２では交差点Ａが該当する）から所定の距離に近づいた時点で開始される。この所定の距離は、連続案内を実際に開始する地点までに、連続案内を行うか否かを決定できるように設定された距離である。
【００６０】
まず、ＣＰＵ１３２は、これから進入しようとしている案内点（第１の案内点）と、その次に進入する案内点（第２の案内点）との距離である案内点間距離を算出する（ステップＳ１）。この案内点間距離の算出は、ＣＰＵ１３２が備える案内点間距離算出部１３２ａによって行われる。
【００６１】
また、ＣＰＵ１３２は、データ記録再生ユニット１４によって取得される地図データ及び通信ユニット１８によって取得される道路交通情報から、案内点間距離を補正するために使用される補正情報を抽出する（ステップＳ２）。抽出される補正情報は、第１の案内点と第２の案内点との間の道路レーン数、道幅、高度差、道路の舗装状況及び渋滞情報、並びに第１の案内点の曲がり角度である。なお、第１の案内点と第２の案内点との間の道路レーン数、道幅、高度差及び道路の舗装状況、並びに第１の案内点の曲がり角度は地図データより抽出される。第１の案内点と第２の案内点との間の渋滞情報は道路交通情報から抽出される。これらの補正情報の抽出は、ＣＰＵ１３２が備える補正情報抽出部１３２ｂによって行われる。
【００６２】
なお、案内点間距離の算出と補正情報の抽出の順番は、本実施形態の構成に限定されない。すなわち、例えば補正情報の抽出を行ってから案内点間距離の算出を行うこととしても構わないし、両者を平行して行う構成等としても構わない。
【００６３】
次に、ＣＰＵ１３２は、抽出された各補正情報について処理を行い、先に算出された案内点間距離を補正するか否かを判断する（ステップＳ３）。そして、補正をすると判断された場合には、抽出された各補正情報の処理結果にしたがって、案内点間距離の補正を実行する（ステップＳ４）。この補正を行うか否かの判断及び補正処理は、ＣＰＵ１３２が備える補正処理部１３２ｃによって行われる。
【００６４】
案内点間距離の補正が実行されると、案内点間距離の補正値が予めＲＯＭ１３３に記憶される閾値よりも小さいか否かが判断される（ステップＳ５）。案内点間距離の補正値が閾値より小さい場合は、第１の案内点から第２の案内点に至るまでの間において、ドライバに時間的余裕がない状況であるので、連続案内を実行すると判断する（ステップＳ６）。一方、案内点間距離の補正値が閾値以上である場合は、第１の案内点から第２の案内点に至るまでの間において、ドライバに時間的余裕がある状況であるので、連続案内を実行せず、単独案内を実行すると判断する（ステップＳ７）。
【００６５】
ここで単独案内とは、第１の案内点の手前で、第１の案内点の案内のみを行い、第１の案内点の次の案内点である第２の案内点の案内は、第２の案内点の手前で行う案内のことを指している。
【００６６】
ステップＳ３で案内点間距離の補正をしないと判断された場合には、ステップＳ１で算出された案内点間距離と、予めＲＯＭ１３３に記憶される閾値と、を比較する（ステップＳ８）。そして、案内点間距離が閾値より小さい場合には、連続案内を実行すると判断し（ステップＳ９）、案内点間距離が閾値以上である場合は、単独案内を実行すると判断する（ステップＳ１０）
【００６７】
以上のように構成される本実施形態のナビゲーション装置１によれば、連続案内を行うか否かの判断を、次の案内点（第１の案内点）とその次の案内点（第２の案内点）との間の道路状況（道路の形状や交通量等）を考慮して判断することになっている。したがって、本実施形態のナビゲーション装置１によれば、適切な連続案内を行え、ドライバが危険な運転をする可能性を低減できる。
【００６８】
（その他）
以上に示した実施形態は一例であり、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６９】
例えば、以上に示した実施形態では、補正情報抽出部１３２ｂによって抽出した補正情報を用いて、案内点間距離算出部１３２ａによって算出された案内点間距離を補正する構成とした。しかし、この構成に限定されず、案内点間距離を補正する代わりに、連続案内を行うか否かを判断するために予め設定された閾値（上記実施形態ではＲＯＭ１３３に記憶される）を補正する構成としても構わない。
【００７０】
また、以上に示した実施形態では、案内点間距離を補正する場合に、予め設定した係数を案内点間距離に乗じる構成とした。しかし、この構成に限定されず、補正の手法として、例えば、案内点間距離に予め設定した値を加減する構成等としても勿論構わない。
【００７１】
また、以上に示した実施形態では、地図情報及び道路交通情報から案内点間距離を補正するために使用される補正情報を抽出する構成とした。しかし、この構成に限定される趣旨ではなく、例えば、目的地までの誘導経路に関する情報である誘導経路情報から、第１の案内点と第２の案内点における進行方向方位差を更なる補正情報として抽出する構成としても構わない。ここで、進行方位差とは、２つの案内点の進行方位の差のことである。例えば、進行方位が、一方の案内点で右折、他方の案内点で左折という場合、車線変更が必要となる可能性が高い。したがって、進行方位差によってドライバの時間的余裕が変わってくるので、このような情報も補正情報として加えるのが好ましい。
【００７２】
また、例えば、補正情報として抽出する高度差等について、地図データに情報がない場合もあり得る。このような場合を想定して、ナビゲーション装置の構成を図６のような構成としても構わない。図６のナビゲーション装置２は、走行履歴確認部１３２ｅを備える点で本実施形態のナビゲーション装置１と異なる。また、ナビゲーション装置２は、データ記録再生ユニット１４に走行履歴が記録されるようになっている。
【００７３】
走行履歴確認部１３２ｅは、連続案内を行うか否かを判断する第１の案内点と第２の案内点を以前通過したか否かを確認する機能を有する。そして、以前に通過したことがある場合には、補正情報抽出部１３２ｂは、データ記録再生ユニット１４に記録される走行履歴より、例えば、第１の案内点と第２の案内点の高度を抽出する。ＧＰＳ受信機１１によって取得される現在位置情報には高度も含まれており、走行履歴より各位置の高度（海抜高度）を抽出できる。すなわち、ナビゲーション装置２における補正情報抽出部１３２ｂは、地図情報及び道路交通情報に加えて、走行履歴からの補正情報を抽出する構成となっている。そして、これにより、地図情報や道路交通情報だけでは得られない情報を加味して、連続案内を行うか否かの判断を行え、より適切に連続案内を行うことが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明によれば、ナビゲーション装置における経路案内において、適切な連続案内を行うことが可能となる。このため、本発明は、ナビゲーション装置に対して好適に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】は、本実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である
【図２】は、本実施形態のナビゲーション装置が備える連続案内機能を説明するための図である。
【図３】は、図２に示す交差点ＡＢ間に高度差がある場合を示す図である。
【図４】は、本実施形態のナビゲーション装置において、連続案内が実行されるか否かを判断する手順を示すフローチャートである。
【図５】は、本実施形態のナビゲーション装置の変形例を示すブロック図である。
【図６】は、従来のナビゲーション装置における連続案内機能を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７６】
１、２ナビゲーション装置
１３      システムコントローラ
１４      データ記録再生ユニット（地図情報取得手段、走行履歴記録手段）
１８      通信ユニット（道路交通情報取得手段）
１３２    ＣＰＵ（案内点間距離算出手段、補正情報抽出手段、補正処理手段、連続案内判断手段、走行履歴確認手段）
１３２ａ  案内点間距離算出部
１３２ｂ  補正情報抽出部
１３２ｃ  補正処理部
１３２ｄ  連続案内判断部
１３２ｅ  走行履歴確認部
１３３    ＲＯＭ（閾値記憶手段）
【図１】
2010019661.tif 000004
【図２】
2010019661.tif 000005
【図３】
2010019661.tif 000006
【図４】
2010019661.tif 000007
【図５】
2010019661.tif 000008
【図６】
2010019661.tif 000009