(57)【要約】【課題】油圧センサの異常を検知してフィードフォワード制御に切換えた場合であっても、油圧を過剰に制御することがなく、適切な油圧を生成することができるようにする。【解決手段】無段変速機１のセカンダリプーリ５ｄを動作させるセカンダリシリンダ５ｇに供給する実ライン圧Ｐｓを油圧センサ９にて検出し、この実ライン圧Ｐｓが目標ライン圧Ｐｓｏに収束するように、リニアソレノイド弁１５ａをフィードバック制御するに際し、所定演算周期（ΔＴｓｍ）毎に油圧センサ９で検出した実ライン圧Ｐｓの今回の値と前回の値との差分｜ΔＰｓ｜を求め（Ｓ２）、この差分｜ΔＰｓ｜が設定時間（ΔＴｓｍｘｎｏ）の間、設定値Ｐｏ以下の場合（Ｓ４）、フィードバック制御を停止し、設定時間ΔＴｓｔ前のフィードバックゲインＩｆを用いてリニアソレノイド弁１５ａをフィードフォワード制御する（Ｓ７）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
オイルポンプから吐出される油圧を電子制御弁にて調圧して制御対象に供給するに際し、前記電子制御弁で生成して前記制御対象に供給する実油圧を油圧センサにて検出し、該実油圧が目標油圧に収束するように前記電子制御弁をフィードバック制御する油圧制御装置において、
前記油圧センサで検出した実油圧が第１の設定時間の間、設定値以上の変化が検出されないと判定した場合、該判定時から少なくとも前記第１の設定時間より長い第２の設定時間前に設定したフィードバックゲインを用いて前記電子制御弁をフィードフォワード制御することを特徴とする油圧制御装置。
【請求項２】
前記フィードバックゲインは比例ゲインと積分ゲインとに基づいて設定されることを特徴とする請求項１記載の油圧制御装置。
【請求項３】
前記電子制御弁は、巻き掛け式無段変速機のプーリシリンダに供給する実油圧を制御するものであることを特徴とする請求項１又は２記載の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧センサからの信号が設定時間の間、大きく変化しない場合、電子制御弁をフィードバック制御からフィードフォワード制御に切換えるようにした油圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、車両用変速機（無段変速機や多段式自動変速機等）の油圧制御系では、運転状態に基づいて目標圧を設定し、制御対象（油圧シリンダ）に供給する実際の油圧（実油圧）が目標圧に収束するようにフィードバック制御している。この実油圧は油圧センサにて検出され、油圧制御系では、目標圧と実油圧との差分に応じたフィードバックゲインを算出し、これを運転状態に基づいて設定した基本値に加算し、その値で油圧制御対象に供給する油圧を調圧する電子制御弁（リニアソレノイドやデューティソレノイド等）を駆動させる。
【０００３】
フィードバックゲインは、目標油圧と油圧センサで検出した実油圧との差分に基づいて設定されるため、この油圧センサから実油圧とは異なる信号が出力された場合、変速機を良好に制御することが困難となる。そのため、油圧センサを含む油圧制御系の故障の有無を監視する故障診断装置が種々提案されている。
【０００４】
故障診断を行うに際し、油圧センサが故障した場合、実油圧を例えばエンジン状態に応じて推定し、この推定値と油圧センサの検出値とを比較し、その誤差が一定範囲以上の場合、故障と判定することも可能である。しかし、油圧は振動等の影響で常時変動しており、差分が許容値を越える場合もあるため、瞬時に故障と判定することはできない。従って、油圧センサの故障を誤判定することなく正確に検出するためには、故障診断のための時間として少なくとも数秒（例えば４〜７[sec]）程度は必要となる。
【０００５】
一方、フィードバック制御では、油圧センサからは正常であるとの前提のもと、素早い応答性、及び追従性を追求しているため、油圧センサから出力される信号が大きく変動した場合、フィードバック制御では、実油圧を直ちに目標圧に収束させるようなフィードバックゲインが設定される。その結果、故障診断においては、油圧センサの故障と判定されるよりも前に、フィードバックゲインが上限値、或いは下限値に張り付いてしまい、故障診断にて故障と判定されるまでの数秒の間、制御不能となるような状態が継続される可能性がある。
【０００６】
例えば油圧センサが故障して、この油圧センサから実油圧よりも高い圧（見かけ圧）を示す検出値が誤って出力された場合、油圧制御系では、この見かけ圧を下げようとするフィードバック制御が行われる。その結果、実油圧が急激に低下し、変速機の動力伝達に支障を来すことになる。
【０００７】
この対策として、例えば特許文献１（特開平６−２１３３１６号公報）には、巻き掛け式無段変速機の油圧制御において、運転状態に基づいて設定される目標圧の変化に拘わらず油圧センサの出力値が設定時間変動せず、且つ駆動ベルトのスリップが検出された場合、直ちに油圧センサの故障と判定して、フィードフォワード制御に切換える技術が開示されている。
【０００８】
上述した文献に開示されている技術によれば、駆動ベルトのスリップが検出された場合は、直ちにフィードフォワード制御に切換えるようにしているため、油圧センサの故障によって変速機が被るダメージを最小限に抑えることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述した文献に開示されている技術では、油圧センサが故障と判定されて、フィードバック制御からフィードバックフォーワード制御に切換わると、基本圧と目標圧との差圧に、スロットル弁開度と油圧駆動信号との２次元マップにより求められる学習補正値を加算して、油圧駆動信号（油圧制御信号）を算出している。
【００１０】
しかし、油圧を調圧する電子制御弁や、油圧回路等には個体差があるため、この各部品の個体差の影響で、良好なフィードフォワード制御を行うことができない不都合がある。その結果、フィードフォワード制御では、油圧制御対象に供給する油圧を、例えば駆動ベルトのスリップを防止するために、ある程度高め値に設定しなければならず、油圧制御が過剰となってしまう問題がある。
【００１１】
本発明は、上記事情に鑑み、油圧センサの異常を検知してフィードフォワード制御に切換えた場合であっても、油圧を過剰に制御することがなく、適切な油圧を生成することの可能な油圧制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため本発明は、オイルポンプから吐出される油圧を電子制御弁にて調圧して制御対象に供給するに際し、前記電子制御弁で生成して前記制御対象に供給する実油圧を油圧センサにて検出し、該実油圧が目標油圧に収束するように前記電子制御弁をフィードバック制御する油圧制御装置において、前記油圧センサで検出した実油圧が第１の設定時間の間、設定値以上の変化が検出されないと判定した場合、該判定時から少なくとも前記第１の設定時間より長い第２の設定時間前に設定したフィードバックゲインを用いて前記電子制御弁をフィードフォワード制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、油圧センサで検出した実油圧が第１の設定時間の間、設定値以上の変化が検出されないと判定した場合、この判定時から少なくとも第１の設定時間より長い第２の設定時間前に設定したフィードバックゲインを用いて電子制御弁をフィードフォワード制御するようにしたので、油圧センサの異常を検知してフィードフォワード制御に切換えた場合であっても、油圧を過剰に制御することがなく、適切な油圧を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】無段変速装置の全体概略図
【図２】フィードバック停止判定処理ルーチンを示すフローチャート
【図３】フィードバック停止処理サブルーチンを示すフローチャート
【図４】油圧センサが故障した際の油圧センサ出力、フィードバック比例ゲイン、フィードバック積分ゲイン、ソレノイド制御電流、実ライン圧、故障確定判定の変化を示すタイムチャート
【図５】油圧センサが一時的に誤信号を出力した際の油圧センサ出力、フィードバック比例ゲイン、フィードバック積分ゲイン、ソレノイド制御電流、実ライン圧、故障確定判定の変化を示すタイムチャート
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１の符号１はエンジンであり、このエンジン１の出力軸が電磁クラッチ或いはトルクコンバータ等の発進クラッチ２を介して動力伝達装置３に設けた前後進切換装置４に連設されている。
【００１６】
又、この前後進切換装置４が、巻き掛け式無段変速機５のプライマリプーリ５ａを軸支するプーリ入力軸５ｂに連設され、このプーリ入力軸５ｂと平行に配設されているプーリ出力軸５ｃにセカンダリプーリ５ｄが軸着され、この両プーリ５ａ，５ｄ間に駆動ベルト５ｅが巻き掛けられている。更に、プーリ出力軸５ｃが終減速装置６の減速歯車群６ａ、及びデファレンシャル装置６ｂを介して、前輪或いは後輪の駆動輪７ａを軸着する駆動軸７に連設されている。
【００１７】
無段変速機５は、プライマリプーリ５ａに併設するプーリシリンダとしてのプライマリシリンダ５ｆに供給されるプライマリ圧によりプーリ溝幅が設定され。又、セカンダリプーリ５ｄに併設するプーリシリンダとしてのセカンダリシリンダ５ｇに供給されるセカンダリ圧により、トルク伝達に必要な張力をセカンダリプーリ５ｄに付与する。尚、本実施形態では、このセカンダリシリンダ５ｇを制御対象としている。
【００１８】
プライマリ圧、及びセカンダリ圧は後述する、油圧制御装置としてのトランスミッション制御装置（ＴＣＵ）２１においてエンジン運転状態に基づいて設定され、無段変速機５において両プーリ５ａ，５ｄの溝幅を反比例状態に制御して所望の変速比を得る。
【００１９】
次に、無段変速機５を制御動作させる油圧を供給する油圧回路の構成について説明する。図中の符号１１はオイルポンプでエンジン１或いはモータによって駆動される。このオイルポンプ１１の吐出口が、ライン圧油路１２を介して無段変速機５のセカンダリプーリ５ｄの溝幅を可変動作させるセカンダリシリンダ５ｇに連通されていると共に、電子制御弁としての変速制御用アクチュエータ１５に接続されている。
【００２０】
変速制御用アクチュエータ１５は、ライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａとプライマリ圧制御用リニアソレノイド弁１５ｂとを備えている。このライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａの入力側にオリフィス１６を介して、ライン圧油路１２が連通されている。又、このライン圧油路１２がライン圧制御弁１３を介して変速制御弁１４に連通されている。更に、変速制御用アクチュエータ１５に設けたプライマリ圧制御用リニアソレノイド弁１５ｂの入力側に、ライン圧制御弁１３の下流側から延出するライン圧油路１２がオリフィス１６を介して連通されている。
【００２１】
ライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａ及びプライマリ圧制御用リニアソレノイド弁１５ｂは、トランスミッション制御装置（ＴＣＵ）２１からのデューティ比等の制御信号に応じた駆動電流（ソレノイド制御電流）Ｉｓで制御動作される。このライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａから吐出される油圧は、油路１７を介してライン圧制御弁１３に、ライン制御圧として供給される。又、プライマリ圧制御用リニアソレノイド弁１５ｂから吐出される油圧は油路１８を介して変速制御弁１４にプライマリ制御圧として供給される。
【００２２】
ライン圧制御弁１３では、ライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａから吐出されたライン制御圧にて、実変速比Ｉ、エンジントルクＴｅに対応するライン圧Ｐｓを生成する。このライン圧Ｐｓは、セカンダリシリンダ５ｇにセカンダリ圧として供給されると共に、ライン圧制御弁１３を介して変速制御弁１４に供給される。
【００２３】
又、変速制御弁１４では、ライン圧制御弁１３から供給されるライン圧Ｐｓを元圧として、ライン圧Ｐｓとプライマリ圧制御用リニアソレノイド弁１５ｂから供給されるプライマリ制御圧との圧力の釣り合いにより、変速制御弁１４上流のライン圧油路１２と無段変速機５のプライマリプーリ５ａの溝幅を可変動作させるプライマリシリンダ５ｆに連通する油路１９とを接続する給油位置と、この両油路１２，１９を遮断すると共に該油路１９をドレーンする排油位置とを切換動作させる。
【００２４】
即ち、変速制御弁１４では、ライン圧Ｐｓがプライマリ制御圧よりも高いときは、図１に示すように、ライン圧油路１２と油路１９とを連通する給油位置にセットされ、一方、プライマリ制御圧がライン圧Ｐｓよりも高いときは、ライン圧油路１２と油路１９とを遮断すると共に、この油路１９をドレーンさせる排油位置にセットされる。この変速制御弁１４の２位置を切換動作させることで、プライマリシリンダ５ｆに供給する油圧を制御し変速制御を行う。
【００２５】
又、無段変速機５のプライマリプーリ５ａには、プーリ入力軸５ｂの回転数（プライマリプーリ回転数）Ｎｐを検出するプライマリプーリ回転数センサ８ａが対設され、又セカンダリプーリ５ｄにはプーリ出力軸５ｃの回転数（セカンダリプーリ回転数）Ｎｓを検出するセカンダリプーリ回転数センサ８ｂが対設され、更に、セカンダリシリンダ５ｇに連通するライン圧油路１２に、セカンダリシリンダ５ｇに供給されるライン圧（＝セカンダリ圧）Ｐｓを検出する油圧センサ９が介装されている。
【００２６】
又、ＴＣＵ２１は、エンジン１の運転状態を制御するエンジン制御装置（ＥＣＵ）２６と双方向通信自在に接続されており、ＥＣＵ２６に接続されているスロットル開度センサで検出したスロットル開度θ、及びエンジン回転数センサで検出したエンジン回転数Ｎｅが入力される。
【００２７】
ＴＣＵ２１では、プライマリプーリ回転数センサ８ａで検出したプライマリプーリ回転数Ｎｐ、セカンダリプーリ回転数センサ８ｂで検出したセカンダリプーリ回転数Ｎｓ、スロットル開度センサで検出したスロットル開度θ、エンジン回転数センサで検出したエンジン回転数Ｎｅ、及び油圧センサ９で検出したライン圧（実ライン圧）Ｐｓ等の運転条件を検出する各種パラメータを読込み、ライン圧制御、及び変速制御を行う。尚、無段変速機５の変速制御については、本出願人が先に提出した、「特開平１１−１３９１８４号公報」に詳述されているため、ここでの説明は省略し、以下においては、ライン圧制御について説明する。
【００２８】
ＴＣＵ２１において実行されるライン圧制御では、ライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａを制御動作させることで、ライン圧制御弁１３に供給するライン制御圧を制御して、ライン圧Ｐｓを調圧する。
【００２９】
このＴＣＵ２１では、先ず、プライマリプーリ回転数センサ８ａで検出したプライマリプーリ回転数Ｎｐとセカンダリプーリ回転数センサ８ｂで検出したセカンダリプーリ回転数Ｎｓとに基づき、実変速比ｉを、
ｉ＝Ｎｐ／Ｎｓ …（１）
から算出する。
【００３０】
次いで、この実変速比ｉとスロットル開度θとに基づき、マップを補間計算付で参照してエンジントルクＴｅを算出する。 
Ｔｅｆ（ｉ・θ） …（２）
【００３１】
その後、無段変速機５に対する入力トルクＴｉｎを次式から算出する。
Ｔｉｎ＝Ｔｅ・ｔ−ｇｉ …（３）
ここで、ｔはトルクコンバータによるトルク増幅率、ｇｉは慣性力であり、発進クラッチとして電磁クラッチが採用されている場合は、ｔ＝１である。
【００３２】
そして、入力トルクＴｉｎに基づいて、目標油圧としての目標ライン圧Ｐｓｏを次式から算出する。
Ｐｓｏ＝Ｔｉｎ・Ｐｓｕ−ｇｓ＋Ｐｍ …（４）
ここで、Ｐｓｕはセカンダリプーリ５ｄのスリップ限界セカンダリ圧（必要セカンダリ圧）であり、実変速比ｉに基づきテーブル検索により設定する（Ｐｓｕ＝ｆ(ｉ)）。又、ｇｓはセカンダリシリンダ５ｇの遠心圧力であり、セカンダリプーリ回転数Ｎｓに基づきテーブル検索により設定する（ｇｓ＝ｆ(Ｎｓ)）。更に、Ｐｍはマージンであり、実変速比ｉに基づきテーブル検索により設定する（Ｐｍ＝ｆ(ｉ)）。
【００３３】
そして、この目標ライン圧Ｐｓｏと油圧センサ９で検出した実油圧としての実ライン圧Ｐｓとの差分ΔＰｓ（ΔＰｓ＝Ｐｓｏ−Ｐｓ）に基づき、ＰＩ制御(比例積分制御）により設定される比例ゲインと積分ゲインとを加算した値でフィードバックゲイン（電流値）Ｉｆを設定する。
【００３４】
そして、ライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａに対し、目標ライン圧Ｐｓｏに基づいて設定した基本ソレノイド電流Ｉｆｆに、フィードバックゲインＩｆを加算した電流に対応するソレノイド制御電流Ｉｓを出力する。
【００３５】
その結果、ライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａは、このソレノイド制御電流Ｉｓにて、例えばエンジントルクＴｅが大きいときはライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａを絞り込み、小さいライン制御圧を生成させ、又、エンジントルクＴｅが小さいときはライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａの開度を大きくして、大きいライン制御圧を生成し、このライン制御圧でライン圧制御弁１３を動作させる。即ち、ライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａが絞り込まれたときは、ライン制御圧が高くなり、ライン圧制御弁１３からのドレーン量が少なくなるためライン圧Ｐｓが高くなる。逆に、このライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａの開度が大きくなれば、それに従い、ライン制御圧が次第に低くなり、ライン圧制御弁１３からのドレーン量が増加してライン圧Ｐｓが次第に低下する。
【００３６】
このライン圧Ｐｓはセカンダリプーリ５ｄを動作させるセカンダリシリンダ５ｇに供給されると共に、変速制御弁１４に元圧として供給される。そして、このセカンダリシリンダ５ｇに供給されるライン圧Ｐｓにて、セカンダリプーリ５ｄに対し、駆動ベルト５ｅの伝達トルクに相当する最適な張力が付与される。
【００３７】
ところで、上述したように、ライン圧Ｐｓは、目標ライン圧Ｐｓｏと油圧センサ９で検出した実ライン圧Ｐｓとの差分ΔＰｓに基づいて、実ライン圧Ｐｓが目標ライン圧Ｐｓｏに収束するようにフィードバック制御されている。従って、油圧センサ９が故障した場合、正常なライン圧制御を行うことが困難となる。
【００３８】
そのため、ＴＣＵ２１では、油圧センサ９の故障診断を設定時間毎に行っている。ところで、油圧センサ９の故障の原因には信号線や電源線の断線以外に、グランド線の断線がある。信号線や電源線が断線した場合、出力電位は０[V]となるため、直ちに故障と判定することも可能であるが、グランド線が断線した場合は、油圧センサ９からは高い電圧が出力される。又、ノイズの混入などにより一時的に誤信号が出力された場合は、その後、回復する。これらの信号の中から、油圧センサ９の故障を誤判定すること無く正確に検出するためには、少なくとも数秒（例えば４〜７[sec]）程度の判定時間ΔＴｎｇが必要である。
【００３９】
しかし、上述したフィードバック制御は、実ライン圧Ｐｓを目標ライン圧Ｐｓｏに速やかに収束させるように設定されているため、油圧センサ９が故障してから、この故障が故障診断において検出されまでの判定時間ΔＴｎｇ（例えば４〜７[sec]）の間に、フィードバックゲインＩｆは上限値或いは下限値に張り付いてしまう。例えば、故障診断に要する判定時間ΔＴｎｇを５[sec]とし、フィードバックゲインＩｆが200[msec]で上限値或いは下限値に張り付くとした場合、故障診断において故障と判定されてフェールセーフへ移行するまでの少なくとも4.8[sec]の間は、制御不能となってしまう。
【００４０】
本実施形態では、このような状況を解消するため、油圧センサ９から出力され信号が固定された場合は、故障診断において油圧センサ９の故障と判定されるよりも前に、フィードバック制御を停止し、フィードフォワード制御に切換えるようにしたものである。
【００４１】
このようなフィードバック停止判定は、具体的には、図２に示すフィードバック停止判定処理ルーチンに従って行われる。
【００４２】
このルーチンは所定演算周期（例えば２０[msec]）毎に実行される。イグニッションスイッチがＯＮされると、先ず、ステップＳ１で、油圧センサ９で検出した実ライン圧Ｐｓを、設定時間ΔＴｓｍ（例えば２０[msec]）毎に読込む。
【００４３】
次いで、ステップＳ２で、ステップＳ１で読込んだ実ライン圧Ｐｓと目標ライン圧Ｐｓｏとの差分ΔＰｄを算出し、この差分ΔＰｄが所定値Ｐｄ０以上の場合（ΔＰｄ≧Ｐｄｏ）、ステップＳ３へ進み、所定値Ｐｄｏ未満の場合は（ΔＰｄ＜Ｐｄｏ）、ルーチンを抜ける。
【００４４】
ステップＳ３では前回読込んだ実ライン圧Ｐｓと、今回読込んだ実ライン圧Ｐｓとの差分の絶対値｜ΔＰｓ｜（｜ΔＰｓ｜←Ｐｓ(前回)−Ｐｓ(今回)）を算出し、ステップＳ４にて、この差分の絶対値｜ΔＰｓ｜と設定値Ｐｏとを比較する。尚、本実施形態では、油圧センサ９の最大出力電圧を＋５Ｖ、Ａ／Ｄ変換器の分解能を８bitとしている。従って、１bitあたりの電圧は約0.02[V]であり、本実施形態では、設定値Ｐｏを３bit（約0.06[V]）に設定している。セカンダリシリンダ５ｇに供給されるライン圧Ｐｓは、エンジン１の振動や油圧変動等の影響で常に瞬時変動しており、従って、正常な状態の油圧センサ９から出力される電圧は、３bit（約0.06[V]）以上の振幅を常に示している。
【００４５】
そして、｜ΔＰｓ｜≦Ｐｏの場合、油圧センサ９の出力値が変動していないために、故障の可能性があると判定し、ステップＳ５へ進み、故障カウンタｎをインクリメントする（ｎ←ｎ＋１）。続いて、ステップＳ６にて、この故障カウンタｎと所定値ｎｏを比較する。ステップＳ６にて、ｎ＞ｎｏと判定された場合、故障の可能性が強いと判断し、ステップＳ７へ進み、フィードバック停止処理を実行すべく、フィードバック停止判定フラグＦをセットし（Ｆ←１）、ルーチンを抜ける。
【００４６】
従って、このステップＳ１での読込み時間ΔＴｓｍと故障の可能性が強いと判定するまでの回数ｎｏとの積、ΔＴｓｍｘｎｏ［msec］が、本発明の第１の設定時間に対応している。
【００４７】
一方、上述したステップＳ４で、｜ΔＰｓ｜＞Ｐｏと判定された場合は、油圧センサ９の出力値が変動しているため、ステップＳ８へ分岐して、故障カウンタｎをクリア（ｎ←０）し、ステップＳ９へ進みフィードバック停止判定フラグＦをクリアし（Ｆ←０）、フィードバック停止処理を解除して、ルーチンを抜ける。このフィードバック停止処理解除は、既にフィードバック停止処理済みであったとしても、ステップＳ４での判定条件により分岐されるため、フィードバック停止処理中に正常に復帰した場合は、速やかに通常のフィードバック制御へ移行することが出来る。
【００４８】
ステップＳ７で実行されるフィードバック停止処理は、図３に示すフィードバック停止処理サブルーチンに従って行われる。
【００４９】
このルーチンでは、先ず、ステップＳ１１で、フィードバック停止判定フラグＦがセットされた後の初回のルーチンか否かが調べられ、初回ルーチンの場合は、ステップＳ１２へ進み、二回目以降のルーチンの場合は、ステップＳ１３へジャンプする。
【００５０】
ステップＳ１２へ進むと、第２の設定時間としての設定時間ΔＴｓｔ[msec]前のフィードバックゲインＩｆを読込み、ステップＳ１３へ進む。この設定時間ΔＴｓｔは、油圧センサ９が異常を示したときからフィードバック停止処理が開始されるまでの時間よりもやや長い時間であり、油圧センサ９の特性を考慮して、予め実験等により求められたものである。具体的には、油圧センサ９で検出した実ライン圧Ｐｓを読込む設定時間ΔＴｓｍに設定回ｎｏを乗算した時間（ΔＴｓｍ×ｎｏ）の２〜４倍の程度の時間に設定されており、本実施形態では、ΔＴｓｍ＝２０[msec]、ｎｏ＝５回の場合、ΔＴｓｔ＝２００[msec]程度に設定されている。
【００５１】
そして、ステップＳ１１、或いはステップＳ１２からステップＳ１３へ進むと、目標ライン圧Ｐｓｏに基づいて設定した基本ソレノイド電流Ｉｆｆに、ステップＳ１２で読込んだフィードバックゲインＩｆを加算して、ソレノイド制御電流Ｉｓを算出し（Ｉｓ←Ｉｆｆ＋Ｉｆ）、ステップＳ１４へ進み、ソレノイド制御電流Ｉｓを出力して、ルーチンを抜ける。
【００５２】
従って、フィードバック停止処理が実行されている間は、フィードバックゲインＩｆが固定されるため、フィードフォワード制御が実行される。又、上述したステップＳ７でフィードバック制御が復帰されたときは、このステップＳ１２で読込んだフィードバックゲインＩｆの比例ゲインと積分ゲインとが初期値となる。
【００５３】
次に、図４に示すタイムチャートを参照して、油圧センサ９が故障した際の制御例を示す。ライン圧をフィードバック制御している際に、同図（ａ）に示すように、油圧センサ９が実機で想定される範囲内であって、グランド線の断線等により、比較的高い油圧を示す中間電位で固着する故障が発生した場合、油圧センサ９から出力される見かけ上の実ライン圧Ｐｓが、本来設定される目標ライン圧Ｐｓｏよりもかなり高い値となる。そのため、ＴＣＵ２１において設定されるフィードバックゲインＩｆは、同図（ｂ），（ｃ）に示すように、フィードバック比例ゲインとフィードバック積分ゲインとが、目標ライン圧Ｐｓｏと実ライン圧Ｐｓとの差分を補正する値に設定される。
【００５４】
その結果、同図（ｄ）に示すように、目標ライン圧Ｐｓｏに基づいて求めた基本ソレノイド電流Ｉｆｆに、フィードバック比例ゲインとフィードバック積分ゲインとを加算して設定されたフィードバックゲインＩｆを加算して設定されるソレノイド制御電流Ｉｓは高い値となり、ライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａの開度が大きくなる。その結果、このライン圧制御用リニアソレノイド弁１５ａから出力されるライン制御圧が低い値となり、ライン圧制御１３からのドレーン量が増加するため、同図（ｅ）に示すように、実ライン圧Ｐｓが次第に低下する。
【００５５】
その間、フィードバック停止判定処理ルーチンでは、所定の演算周期時間ΔＴｓｍ［msec］（例えば２０［msec］）毎に、油圧センサ９で検出した実ライン圧Ｐｓを読み込み（Ｓ１）、前回演算時に読込んだ実ライン圧のＰｓとの差分の絶対値｜ΔＰｓ｜を算出し（Ｓ３）、この絶対値｜ΔＰｓ｜が設定値Ｐ０以内であった場合、故障カウンタｎに１を加算する（Ｓ５）。そして、故障カウンタｎが設定値ｎｏ（例えば５）以上か判定し（Ｓ６）、ｎｏ以上のときは、フィードバック停止処理を開始する（Ｓ６）。
【００５６】
フィードバック停止処理では、故障カウンタｎが設定値ｎｏ以上となったときから設定時間ΔＴｓｔ[msec]前に設定したフィードバックゲインＩｆの比例ゲインと積分ゲインとを読込み、この値で固定する。この設定時間ΔＴｓｔ[msec]は、油圧センサ９が異常を示したときよりもやや前の時間に設定されているため、この時間に設定されているフィードバックゲインＩｆを固定値として、すなわちフィードフォワードゲインとして読込んで、フィードフォワード制御することで、ライン圧Ｐｓが過剰とならず、適正な油圧が生成される。
【００５７】
又、ＴＣＵ２１では、油圧センサ９のフィードバック停止判定処理ルーチンと並行して、この油圧センサ９の故障診断が行われている。この故障診断に要する判定時間ΔＴｎｇは、４〜７[sec]程度と比較的長いが、フィードバック停止判定ルーチンにおいて、油圧センサ９の異常を素早く検知して、直ちにフィードフォワード制御に切換えるようにしているため、故障診断で故障と確定されるまでの間に、フィードバックゲインＩｆが上限値（或いは下限値）に張り付いて制御不能となってしまうことがない。
【００５８】
次に、図５に示すタイムチャートを参照して、油圧センサ９がノイズの混入等により異常信号を一時的に出力したが、その後、回復した態様についての制御例を示す。
【００５９】
同図（ａ）に示すように、油圧センサ９が異常を示した後、故障診断により故障と確定されるよりも前に、油圧センサ９が正常な状態に回復した場合、フィードバック停止判定処理ルーチンでは、フィードバック制御が復帰され（Ｓ９）、そのときの最初の比例ゲインと積分ゲインは、同図（ｂ），（ｃ）に示すように、フィードフォワード制御時に読込んだフィードバックゲインＩｆの比例ゲインと積分ゲインに設定されるため、フィードバック制御へスムーズに移行させることができる。又、この場合、故障診断においては正常と判定されるため、誤診断を有効に回避することができる。
【００６０】
このように、本実施形態によれば、油圧センサ９が異常を示し、その出力値の変動幅がほぼ一定となった場合、直ちにフィードフォワード制御に切換えるようにしたので、油圧センサ９が故障してから、故障診断にて故障と確定されるまでの間に、フィードバックゲインＩｆが上限値或いは下限値に張り付いて制御不能となってしまうことが無い。
【００６１】
更に、油圧センサ９の異常を検知してフィードバック制御からフィードフォワード制御へ切換えた際には、油圧センサ９が異常を示すよりも前に設定したフィードバックゲインＩｆをフィードフォワードゲインとして読込んで、フィードフォワード制御を行うようにしたので、無段変速機５のライン圧Ｐｓの過剰な制御が防止され、適切なライン圧を生成することができる。
【００６２】
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、制御対象は無段変速機のライン圧に限らず、多段式自動変速機の油圧制御装置におけるフィードバック制御等、あらゆる油圧フィードバック制御系に適用することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１…エンジン、
５…巻き掛け式無段変速機、
５ｄ…セカンダリプーリ、
５ｇ…セカンダリシリンダ、
９…油圧センサ、
１１…オイルポンプ、
１３…ライン圧制御弁、
１５…変速制御用アクチュエータ、
１５ａ…ライン圧制御用リニアソレノイド弁、
２１…トランスミッション制御装置、
Ｉｆ…フィードバックゲイン、
Ｉｆｆ…基本ソレノイド電流、
Ｉｓ…ソレノイド制御電流、
Ｐｏ…設定値、
Ｐｓ…ライン圧（実ライン圧）、
Ｐｓｏ…目標ライン圧
ΔＰｓ…差分、
ΔＴｎｇ…判定時間、
ΔＴｓｍ…設定時間、
ΔＴｓｍ×ｎｏ，ΔＴｓｔ…設定時間
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６４】
【特許文献１】特開平６−２１３３１６号公報
【図１】
2010270798.tif 000003
【図２】
2010270798.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2010270798.tif 000007