(57)【要約】【課題】所望の熱源目標を正確に追跡することができる目標判定装置を提供する。【解決手段】制御装置１４は、赤外線カメラ１２により撮像された熱分布を表す画像を取得し、赤外線カメラ１２の位置を表す位置情報をＧＰＳ受信機１１から取得する。地図情報メモリ１５には、追跡対象の熱源目標以外の熱源の位置を表した地図情報を記憶される。熱源領域抽出部１４１は、取得された画像から熱源領域を抽出し、目標判定部１４２は、上記取得された位置情報に対応する地図情報を用いて、抽出された熱源領域から熱源を予測することで追跡対象の熱源目標を判定する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
赤外線カメラにより撮像された熱分布を表す画像を取得する画像取得手段と、
前記赤外線カメラの位置を表す位置情報を取得する位置取得手段と、
追跡対象の熱源目標以外の熱源の位置を表した地図情報を記憶する記憶手段と、
前記取得された画像から熱源領域を抽出する抽出手段と、
前記位置情報に対応する前記地図情報を用いて、前記抽出された熱源領域から前記熱源を予測することで前記追跡対象の熱源目標を判定する判定手段と
を具備することを特徴とする目標追跡装置。
【請求項２】
熱源目標を追跡する目標追跡装置に用いられる目標判定方法であって、
赤外線カメラにより撮像された熱分布を表す画像を取得し、
前記赤外線カメラの位置を表す位置情報を取得し、
前記熱源目標以外の熱源の位置を表した地図情報を記憶し、
前記取得された画像から熱源領域を抽出し、
前記位置情報に対応する前記地図情報を用いて、前記抽出された熱源領域から前記熱源を予測することで前記追跡対象の熱源目標を判定することを特徴とする目標判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、熱分布を表す画像から熱源目標を判定する目標追跡装置及び目標判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、赤外線カメラで撮像された熱分布を表す画像から熱源目標を捕捉・追跡する目標追跡装置が知られている。この目標追跡装置において、撮像された画像上に目標以外の熱源を発生する施設（例えば、工場、煙突等）が含まれている場合は、所望の熱源目標を正確に捕捉することは難しく、所望の熱源目標を捕捉・追跡したかどうかの判定が困難であった。
【０００３】
なお、本願に関連する公知文献として次のようなものがある（例えば、特許文献１を参照。）。
【特許文献１】特開２００８−８５５４公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、従来の目標追跡装置では、撮像された画像上に目標以外の熱源を発生する施設等が含まれている場合、所望の熱源目標を正確に捕捉することは難しく、熱源目標以外の施設等を誤って捕捉してしまうという問題があった。
【０００５】
この発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、所望の熱源目標を正確に追跡することができる目標追跡装置及び目標判定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためにこの発明に係る目標追跡装置は、赤外線カメラにより撮像された熱分布を表す画像を取得する画像取得手段と、前記赤外線カメラの位置を表す位置情報を取得する位置取得手段と、追跡対象の熱源目標以外の熱源の位置を表した地図情報を記憶する記憶手段と、前記取得された画像から熱源領域を抽出する抽出手段と、前記位置情報に対応する前記地図情報を用いて、前記抽出された熱源領域から前記熱源を予測することで前記追跡対象の熱源目標を判定する判定手段とを具備することを特徴とする。
【０００７】
また、この発明に係る目標判定方法は、熱源目標を追跡する目標追跡装置に用いられる目標判定方法であって、赤外線カメラにより撮像された熱分布を表す画像を取得し、前記赤外線カメラの位置を表す位置情報を取得し、前記熱源目標以外の熱源の位置を表した地図情報を記憶し、前記取得された画像から熱源領域を抽出し、前記位置情報に対応する前記地図情報を用いて、前記抽出された熱源領域から前記熱源を予測することで前記追跡対象の熱源目標を判定することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
したがってこの発明によれば、所望の熱源目標を正確に追跡することができる目標追跡装置及び目標判定方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を詳細に説明する。  
図１は、この発明の一実施形態に係る目標追跡装置の構成例を示す図である。この目標追跡装置１００は、ＧＰＳ受信機１１と、赤外線カメラ１２と、駆動部１３と、制御装置１４と、地図情報メモリ１５とを備える。赤外線カメラ１２は、飛翔体などの目標物を撮像し、熱分布を表す画像を制御装置１４に送る。ＧＰＳ受信機１１は、上記赤外線カメラ１２の位置情報（緯度経度など）を取得して制御装置１４に送る。駆動部１３は、制御装置１４の制御の下で、赤外線カメラ１２の視野方向などを制御する。
【００１０】
地図情報メモリ１５には、熱源となる施設（例えば、工場、煙突等）の位置を表した地図情報が記憶される。制御装置１４は、熱源領域抽出部１４１と、目標判定部１４２とを有する。熱源領域抽出部１４１は、上記赤外線カメラ１２により撮像された画像から熱源領域を抽出する。目標判定部１４２は、ＧＰＳ受信機１１により取得された位置情報に対応する上記地図情報を用いて、熱源領域抽出部１４１により抽出された熱源領域から所望の熱源目標を判定する。
【００１１】
このように構成された目標追跡装置の動作について説明する。図２は、制御装置１２の処理手順を示すフローチャートである。  
制御装置１４は、赤外線カメラ１２から画像を取得する（ステップＳ１）。この取得された画像は、例えば、８ビットの濃淡画像や２４ビットのカラー画像等、多値の赤外線画像であるものとする。熱源領域抽出部１４１において、前処理として上記取得された画像を所定の閾値を用いて二値化し（ステップＳ２）、この二値化画像に対してラベリング処理を行って熱源領域を抽出する（ステップＳ３）。
【００１２】
次に、制御装置１４は、目標判定部１４２により、上記地図情報メモリ１５の地図情報及びＧＰＳ受信機１１により取得された位置情報を用いて目標以外の熱源（クラッタ）の出現予測を行う（ステップＳ４）。図３（ａ）は、赤外線カメラ１２の視野を示しており、図３（ｂ）には、赤外線カメラ１２の視野内の地図情報及び座標を示す。これを赤外線画像上の座標に変換すると、図３（ｃ）に示すように、赤外線カメラ１２の視軸と、地図情報及び位置情報から算出された赤外線画像上の座標に出現するクラッタ（目標物以外の熱源）の出現予測範囲が予測される。
【００１３】
目標判定部１４２は、ステップＳ４のクラッタの出現予測結果をもとに所望の熱源目標を判定する。図４に示すように、上記予測したクラッタの出現予測範囲の座標とステップＳ３で抽出された熱源領域の座標とを照合して（ステップＳ５）、座標の誤差が所定の範囲内であればクラッタと判定する。座標の誤差が所定の範囲を超えた場合に、その熱源領域を所望の熱源目標と判定する（ステップＳ６）。
【００１４】
このように目標判定を行うことにより、赤外線カメラで撮像された画像上に複数存在する熱源領域から、クラッタなどの外乱があっても、所望の熱源目標を正確に判定することが可能となると共に、クラッタを誤って捕捉してしまう確率を低減することができる。
【００１５】
なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の一実施形態に係る目標追跡装置の構成例を示す図。
【図２】図１に示す制御装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】クラッタ出現予測処理を説明するための図。
【図４】目標判定処理を説明するための図。
【符号の説明】
【００１７】
１００…目標追跡装置、１１…ＧＰＳ受信機、１２…赤外線カメラ、１３…駆動部、１４…制御装置、１４１…熱源領域抽出部、１４２…目標判定部、１５…地図情報メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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