(57)【要約】【課題】特殊な機器を必要とせずに、モータのトルク変化からガイドレールの異常を簡単に検出する。【解決手段】乗りかご８の運転時にモータ５に与えられるトルク指令値をトルク指令検出部１２にて検出すると共に、その変化量をトルク指令変化量検出部１３にて検出する。異常判定部１５は、トルク指令変化量検出部１３にて検出されたトルク指令値の変化量が異常検出閾値設定部１４によって設定された閾値を超えた場合に乗りかご８のガイドレールに異常があるものと判定し、ブザー出力部１７または表示部１８を通じて通知する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかごを駆動するためのモータと、
上記乗りかごの運転時に上記モータに与えられるトルク指令値を検出するトルク指令検出手段と、
このトルク指令検出手段によって検出されたトルク指令値の変化量を検出するトルク指令変化量検出手段と、
このトルク指令変化量検出手段によって検出されたトルク指令値の変化量に対する異常検出の閾値を設定する閾値設定手段と、
上記トルク指令値の変化量が上記閾値設定手段によって設定された閾値を超えた場合に上記乗りかごを支持するガイドレールに異常があるものと判定する異常判定手段と、
この異常判定手段によって上記ガイドレールの異常が検出された場合に、その旨を通知する通知手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項２】
上記異常判定手段は、上記トルク指令値の変化量が上記閾値設定手段によって設定された閾値を超えた状態が予め設定された時間継続した場合に上記乗りかごを支持するガイドレールに異常があるものと判定することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
上記乗りかごの位置を検出するかご位置検出手段と、
このかご位置検出手段によって検出されたかご位置情報に基づいてロープ自重を補償するための補償トルクを設定する補償トルク設定手段とを備え、
上記閾値設定手段は、上記補償トルク設定手段によって設定された補償トルクを加味して異常検出の閾値を設定することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
【請求項４】
上記乗りかごの位置を検出するかご位置検出手段と、
上記異常判定手段によって上記ガイドレールの異常が検出された場合に、上記かご位置検出手段によって検出された上記乗りかごの位置を異常検出位置として記憶する記憶手段とを備え、
上記通知手段は、上記乗りかごの運転中に、上記記憶手段に記憶された異常検出位置に上記乗りかごが来たことを通知することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
【請求項５】
上記乗りかごの位置を検出するかご位置検出手段と、
上記異常判定手段によって上記ガイドレールの異常が検出された場合に、上記かご位置検出手段によって検出された上記乗りかごの位置を異常検出位置として記憶する異常検出位置記憶手段とを備え、
特定の運転モードの選択に伴い、上記記憶手段に記憶された異常検出位置に上記乗りかごを移動させることを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
【請求項６】
上記乗りかごの位置を検出するかご位置検出手段と、
上記異常判定手段によって上記ガイドレールの異常が検出された場合に、上記かご位置検出手段によって検出された上記乗りかごの位置を異常検出位置として記憶する第１の記憶手段と、
上記ガイドレールの継ぎ目の位置情報を記憶する第２の記憶手段と、
上記第１の記憶手段に記憶された異常検出位置と上記第２の記憶手段に記憶された上記ガイドレールの継ぎ目の位置情報とを比較して異常原因が上記ガイドレールの継ぎ目にあるかを判断する比較手段とを備え、
上記通知手段は、上記比較手段によって異常原因が上記ガイドレールの継ぎ目にあるものと判断された場合に、継ぎ目以外の異常と区別して通知することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
【請求項７】
上記通知手段は、発光体を発光またはブザー音を出力することで異常通知を行うものであり、上記比較手段によって異常原因が上記ガイドレールの継ぎ目にあるものと判断された場合には上記発光体を点滅あるいは上記ブザー音を断続的に出力することを特徴とする請求項６記載のエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータのガイドレールの異常を検出するエレベータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータの昇降路内には、乗りかごの両側面を挟むようにして一対のガイドレールが立設されている。乗りかごは、このガイドレールに支持されて昇降路内の上下に昇降動作する。
【０００３】
通常、ガイドレールは昇降方向に連結された複数本のレール部材からなり、そのレール部材の継ぎ目に段差があったり、傷や凹みなどがあると、走行中に乗りかごが振動して乗り心地に影響を与える。したがって、ガイドレールを設置したときに、継ぎ目の段差などを点検しておく必要がある。
【０００４】
ここで、従来、ガイドレールを点検するための測定機器として、特許文献１，２に開示されているものがある。
【０００５】
特許文献１の測定機器は、昇降体（乗りかご）とガイドレールとの相対距離を検出するための第１のセンサと、昇降体の絶対変位を検出するための第２のセンサを備え、これらのセンサの検出結果からガイドレールの据付精度を測定する。特許文献２の測定機器は、第１の移動体と第２の移動体を備え、つなぎ合わされた２つのレール部材に第１の移動体と第２の移動体を押し当てたときの変位を検出することで、ガイドレールの継ぎ目状態を測定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２４２８０８号公報
【特許文献２】特開平１０−５３３８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１，２のような測定機器を用いれば、ガイドレールの状態を正確に点検することができる。しかしながら、これらは特殊な機器であるため、購入に費用がかかるといった問題がある。さらに、点検員がその測定機器をガイドレールにセッティングして点検を行うといった面倒な作業が必要であり、手間がかかり、また、点検員の負担も大きいといった問題がある。
【０００８】
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、特殊な機器を必要とせずに、モータのトルク変化からガイドレールの異常を簡単に検出することのできるエレベータの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るエレベータの制御装置は、乗りかごを駆動するためのモータと、上記乗りかごの運転時に上記モータに与えられるトルク指令値を検出するトルク指令検出手段と、このトルク指令検出手段によって検出されたトルク指令値の変化量を検出するトルク指令変化量検出手段と、このトルク指令変化量検出手段によって検出されたトルク指令値の変化量に対する異常検出の閾値を設定する閾値設定手段と、上記トルク指令値の変化量が上記閾値設定手段によって設定された閾値を超えた場合に上記乗りかごを支持するガイドレールに異常があるものと判定する異常判定手段と、この異常判定手段によって上記ガイドレールの異常が検出された場合に、その旨を通知する通知手段とを具備したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、特殊な機器を必要とせずに、モータのトルク変化からガイドレールの異常を簡単に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は同実施形態におけるエレベータの乗りかごを支持するガイドレールの構成を示す図である。
【図３】図３は同実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図であり、正常時の状態を示す図である。
【図４】図４は同実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図であり、異常時の状態を示す図である。
【図５】図５は同実施形態におけるエレベータの診断運転時の処理動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は同実施形態におけるエレベータのカウンタウェイトを支持するガイドレールの構成を示す図である。
【図７】図７は同実施形態におけるエレベータの乗りかごとカウンタウェイトとの関係を示す図である。
【図８】図８は本発明の第２の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は第２の実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図である。
【図１０】図１０は本発明の第３の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図１１】図１１は同実施形態におけるエレベータの診断運転時の処理動作を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は同実施形態におけるエレベータの点検運転時の処理動作を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は同実施形態における異常検出位置記憶部にかご位置とカウンタウェイト位置を記憶した場合の一例を示す図である。
【図１４】図１４は本発明の第４の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図１５】図１５は本発明の第５の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１３】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【００１４】
このエレベータは、巻上機のモータ５、シーブ７、ロープ７ａ、乗りかご８、カウンタウェイト９などから構成される。なお、詳しい機構については本発明とは直接関係しないため、その説明を省略するものとする。
【００１５】
乗りかご８は、利用者を乗せて建物の各階床間を移動するものであり、ロープ７ａの一端が連結されている。ロープ７ａはシーブ７に巻き掛けられ、その他端にカウンタウェイト９が連結されている。これにより、モータ５の駆動に伴い、乗りかご８はロープ７ａを介してカウンタウェイト９とは反対の方向につるべ式に移動する。
【００１６】
ここで、図２に示すように、昇降路内に一対のガイドレール３０ａ，３０ｂが立設されており、乗りかご８はこのガイドレール３０ａ，３０ｂに昇降方向に移動自在に支持されている。ガイドレール３０ａ，３０ｂは複数本のレール部材を昇降方向に連結させてなる。図中の３１ａ，３１ｂはレール部材の継ぎ目を示している。
【００１７】
また、このエレベータには、上記乗りかご８の移動速度を制御する構成要素として、速度指令部１、速度制御部２、電流制御部３、電流検出器４、速度検出部６、かご位置検出部１０、ロープ自重補償トルク設定部１１が備えられている。
【００１８】
速度指令部１は、所定の走行パターンに従った速度指令値を出力する。速度検出部６は、モータ５の回転速度を検出する。速度制御部２は、速度指令部１からの速度指令値と速度検出部６が検出した速度値との偏差を求め、この偏差がなくなるようにモータ５のトルク指令値を出力する。
【００１９】
電流制御部３は、速度制御部２から出力されたトルク指令値に基づいて、モータ５に供給する電流値を決定する。電流検出器４は、モータ５への供給電流値を検出して電流制御部３にフィードバックする。電流制御部３では、この電流検出器４によって検出された電流値が目標値となるようにモータ５へ供給する電流をコントロールする。
【００２０】
モータ５は、例えば三相交流モータからなり、電流制御部３から供給される３相の電流によって駆動される。このモータ５の駆動により、シーブ７およびロープ７ａを介して乗りかご８が昇降路内を昇降動作する。
【００２１】
また、かご位置検出部１０は、乗りかご８の位置を検出する。その検出方法としては、例えばモータ５の駆動に伴い、乗りかご８の走行に同期してパルス信号を出力する図示せぬエンコーダを用いるなどの方法がある。
【００２２】
ロープ自重補償トルク設定部１１は、かご位置検出部１０によって得られるかご位置情報に基づいてロープ自重トルクの変動率分を計算し、これを補償トルクとして速度制御系にフィードバックする。これにより、速度制御部２から出力されたトルク指令値にロープ自重の補償トルクを加味した値が最終的なトルク指令として電流制御部３に与えられることになる。
【００２３】
このような速度制御系の構成において、本実施形態では、さらに、トルク指令検出部１２、トルク指令変化量検出部１３、異常検出閾値設定部１４、異常判定部１５、運転モード選択部１６、ブザー出力部１７、表示部１８が備えられている。
【００２４】
トルク指令検出部１２は、モータ５に与えられるトルク指令を検出する。トルク指令変化量検出部１３は、トルク指令検出部１２によって検出されたトルク指令の単位時間当たりの変化量を検出する。異常検出閾値設定部１４は、トルク指令の変化量に対するトルク異常の閾値を設定する。
【００２５】
異常判定部１５は、トルク指令変化量検出部１３によって検出されたトルク指令の変化量が異常検出閾値設定部１４によって設定された閾値を越えた時間をカウントし、そのカウントされた時間に基づいて、乗りかご８を支持するガイドレール３０ａ，３０ｂに異常があるか否かを判定する。
【００２６】
運転モード選択部１６は、例えば機械室などに設けられたスイッチやボタンなどからなり、エレベータの運転モードとして「通常運転モード」，「診断運転モード」，「点検運転モード」のいずれかを選択する。
【００２７】
「通常運転モード」とは、通常の運転サービスを行うモードであり、乗り場呼びやかご呼びの登録に伴い、乗りかご８を呼び登録のあった階へ運転する。これに対し、「診断運転モード」はガイドレール３０ａ，３０ｂの状態を自動診断するためのモードであり、「点検運転モード」はその自動診断によって検出された異常箇所を点検するためのモードである。
【００２８】
ブザー出力部１７および表示部１８は、ガイドレール３０ａ，３０ｂの異常を通知するための通知手段として用いられる。ブザー出力部１７はブザー音を出力することで異常を通知し、表示部１８はＬＥＤを点灯するなどして異常を通知する。
【００２９】
このような構成において、通常は、運転モード選択部１６によって「通常運転モード」が選択されており、ロープ自重分を考慮した適正なトルク指令が電流制御部３に与えられ、その電流制御部３から出力される電流によってモータ５が駆動制御される。このモータ５の駆動に伴い、乗りかご８がシーブ７に巻回されたロープ７ａを介して所定の速度で走行動作する。
【００３０】
ここで、乗りかご８を支えるガイドレール３０ａ，３０ｂの継ぎ目に段差があったり、傷や凹みなどがあると、乗りかご８が走行中に振動して乗り心地に影響を与えることになる。このような振動原因となるガイドレール３０ａ，３０ｂの状態を点検する場合に、「診断運転モード」を選択する。
【００３１】
「診断運転モード」では、乗りかご８を予め診断運転用に設定された速度で走行させ、その走行中のトルク指令の変化量を監視する。この場合、ガイドレール３０ａ，３０ｂに何らかの異常があると、モータ５に余計な負荷が加わるので、その負荷分に応じてトルク指令にインパルス的な乱れが生じる。そこで、トルク指令の変化量に閾値を設けておき、この閾値を超える場合にガイドレール３０ａ，３０ｂに異常があるものと判定する。
【００３２】
以下に、第１の実施形態におけるガイドレール３０ａ，３０ｂの異常検出の方法について詳しく説明する。
【００３３】
図３および図４は第１の実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図であり、図３は正常時の状態、図４は異常時の状態を表している。また、図３および図４において、（ａ）はかご速度の走行パターン、（ｂ）はトルク指令、（ｃ）はトルク指令の変化量、（ｄ）はトルク指令の変化量の異常時間を表している。
【００３４】
ガイドレール３０ａ，３０ｂの異常検出は、乗りかご８が定常走行しているときに出力されるトルク指令と閾値とを比較することで行う（図３（ａ），（ｃ）参照）。「定常走行」とは、乗りかご８が加速後に一定の速度で走行している状態を言う。この定常走行中には、基本的にはトルクが変化しないため、そのときの変化量と閾値とを比較することで、ガイドレール３０ａ，３０ｂの異常を正確に検出することができる。なお、定常走行以外の期間（加速中や減速中）では、トルクが大きく変動しているため、ガイドレール３０ａ，３０ｂの異常を正確に検出することは難しい。
【００３５】
ここで、異常検出閾値設定部１４によって設定される閾値を「ｄＴｍＬＭＴ０」とする。この閾値「ｄＴｍＬＭＴ０」は、ガイドレール３０ａ，３０ｂの異常検出用として設定されたものであり、例えばモータ５の故障などによって生じるトルク異常を検出するための一般的な閾値よりも低く設定されている。
【００３６】
具体的には、予め実験等によってガイドレール３０ａ，３０ｂの継ぎ目３１ａ，３１ｂに段差があった場合などに生じるトルクの変化量を繰り返し調べ、その変化量に合わせて「ｄＴｍＬＭＴ０」の値が設定されている。
【００３７】
定常走行中におけるトルク指令変化量が閾値「ｄＴｍＬＭＴ０」を超えた場合に、ガイドレール３０ａ，３０ｂに何らかの異常があるものと判定し、例えば表示部１８によりＬＥＤを点灯あるいはブザー出力部１７にてブザー音を出力することで、点検員にガイドレール３０ａ，３０ｂに異常があることを知らせる。
【００３８】
また、ノイズの影響で誤検出する場合の対策として、トルク指令変化量が閾値「ｄＴｍＬＭＴ０」を超えた時間をカウントする。そして、図３（ｃ），（ｄ）に示すように、トルク指令の変化量が所定の時間「ＴＩＭ０」内に閾値「ｄＴｍＬＭＴ０」以下に戻れば、ノイズによるものと判定して、カウント値をクリアする。一方、図４（ｃ），（ｄ）に示すように、トルク指令の変化量が閾値「ｄＴｍＬＭＴ０」を超えた状態が所定の時間「ＴＩＭ０」以上継続した場合に、ガイドレール３０ａ，３０ｂに異常があったものと判定する。
【００３９】
図５を参照して第１の実施形態の動作を説明する。  
図５は第１の実施形態におけるエレベータの診断運転時の処理動作を示すフローチャートである。
【００４０】
運転モード選択部１６によって「診断運転モード」が選択されると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、乗りかご８が最端階（最下階または最上階）まで移動して（ステップＳ１２，Ｓ１３）、そこから診断運転が開始される（ステップＳ１４）。この診断運転では、一定の速度で乗りかご８を片道走行あるいは往復走行させて（ステップＳ１５）、その間のトルク指令の変化量を監視する（ステップＳ１６）。
【００４１】
ここで、乗りかご８が定常走行中に、図４で説明した閾値「ｄＴｍＬＭＴ０」を適用する。なお、乗りかご８が定常走行中にあることは速度変化から判断できる。つまり、乗りかご８の速度がある一定の値になり（ゼロ以外）、速度変化がない状態が所定期間以上続いている場合に定常走行中であると判断できる。
【００４２】
定常走行中において、トルク指令の変化量が閾値「ｄＴｍＬＭＴ０」を超え（ステップＳ１６のＹｅｓ）、かつ、その状態が所定の時間「ＴＩＭ０」以上継続した場合に（ステップＳ１７のＹｅｓ）、異常判定部１５にてガイドレール３０ａ，３０ｂに異常ありと判定され、その旨の通知がブザー出力部１７または表示部１８を通じてなされる（ステップＳ１８）。診断運転が終了するまで、上記同様の処理が繰り返される（ステップＳ１９）。
【００４３】
このように第１の実施形態によれば、トルク指令の変化量を監視し、閾値を超える状態が所定時間以上続く場合にガイドレール３０ａ，３０ｂに何らかの異常があるものと判定する。したがって、点検員が特殊な機器を用いてガイドレール３０ａ，３０ｂを直接点検しなくとも、簡単に異常の有無を検出して対処することができる。
【００４４】
なお、上記第１の実施形態では、乗りかご８を支持するガイドレール３０ａ，３０ｂだけに着目して、トルク変化からそのガイドレール３０ａ，３０ｂの異常を検出するものとして説明した。
【００４５】
しかしながら、実際には、図６に示すように、カウンタウェイト９に対しても一対のガイドレール３２ａ，３２ｂが設けられている。このガイドレール３２ａ，３２ｂは、乗りかご８のガイドレール３０ａ，３０ｂと同様に複数本のレール部材を昇降方向に連結させてなる。図中の３３ａ，３３ｂはレール部材の継ぎ目を示している。
【００４６】
この場合、乗りかご８の移動に伴い、カウンタウェイト９もガイドレール３２ａ，３２ｂに支持されて昇降動作している。したがって、トルク指令の変化量が閾値「ｄＴｍＬＭＴ０」を超えた場合に、カウンタウェイト９のガイドレール３２ａ，３２ｂ側に原因がある可能性も含んでいる。
【００４７】
ここで、図７に示すように、乗りかご８とカウンタウェイト９の位置は相対関係にある。したがって、トルク指令の変化量が閾値を超えたときに、そのときの乗りかご８の位置置に対応したカウンタウェイト９の位置を記憶して、カウンタウェイト９側に設けられたガイドレール３２ａ，３２ｂを点検することが好ましい。
【００４８】
なお、異常が検出されたときの具体的な位置については、後述する第３の実施形態で詳しく説明する。
【００４９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００５０】
第２の実施形態では、ロープ自重分の補償トルクの変化量を異常検出の閾値設定に反映させるようにしたものである。
【００５１】
図８は本発明の第２の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。なお、図８において、上記第１の実施形態における図１の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明を省略するものとする。
【００５２】
ロープ自重補償トルク設定部１１は、かご位置検出部１０によって得られるかご位置情報に基づいてロープ自重トルクの変動率分を計算し、これを補償トルクとして速度制御系にフィードバックする。さらに、第２の実施形態では、このロープ自重補償トルク設定部１１によって設定されたロープ自重の補償トルクを異常検出閾値設定部１４に出力するように構成されている。
【００５３】
以下に、第２の実施形態におけるガイドレール３０ａ，３０ｂの異常検出の方法について詳しく説明する。
【００５４】
図９は第２の実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図である。図９において、（ａ）はかご速度の走行パターン、（ｂ）はトルク指令、（ｃ）はトルク指令の変化量、（ｄ）はトルク指令の変化量の異常時間を表している。
【００５５】
コンペンレス型のエレベータでは、乗りかご８の走行中にある一定の傾きを持ちながらトルクが変動することが分かっている。コンペンレス型のエレベータとは、乗りかご８にコンペンロープ（コンペンセーティング・ロープの略）が取り付けられていないエレベータのことである。コンペンロープは、乗りかご８を吊り下げているロープ７ａの重さのアンバランスを解消するためのロープである。
【００５６】
すなわち、乗りかご８が最上階にあるときと、最下階にあるときとでは、吊り下げ用のロープ７ａの長さが乗りかご８側とカウンタウェイト９側で違ってくる。このときのアンバランスを解消するために、乗りかご８の下部とカウンタウェイト９の下部にコンペンロープをぶら下げて繋ぐようにしている。したがって、このようなコンペンロープを持たないエレベータでは、乗りかご８の位置によってロープ７ａの荷重が変わるので、モータ５の駆動に必要なトルクも変動することになる。
【００５７】
この場合、上記第１の実施形態の構成では、走行中に、乗りかご８の振動を感じるほど大きなトルク変化が起きなくても、かご位置によるトルク指令値の変動により、異常検出閾値ｄＴｍＬＭＴ０に引っ掛る可能性が考えられる。
【００５８】
そこで、第２の実施形態では、走行中のトルクの傾きを求め、異常検出の閾値「ｄＴｍＬＭＴ０」の値を補正することによって、正常状態でかご位置によるトルク変化による誤検出を防ぐようにする。
【００５９】
ここで問題となっているトルクの変動は、主にかご位置によって変動するロープ自重を補償しようとするロープ自重補償トルクである。このロープ自重補償トルクをＴｍＣＭＰ、比例定数をＧｃ、かご位置検出部１０にて検出されるかご位置をＰＯＳ［ｍ］、昇降路の中間位置をＭＩＤ＿ＰＯＳ［ｍ］と表すと、ＴｍＣＭＰは下記の（１）式に示すような一次関数で表せる。
【００６０】
ＴｍＣＭＰ＝Ｇｃ×（ＰＯＳ−ＭＩＤ＿ＰＯＳ）  …（１）
また、トルク変化量のサンプリング周期をＴｓ、速度検出部６にて検出された乗りかご８の定常走行時の速度をＶｅとすると、１処理周期におけるロープ自重の補償トルク「ＴｍＣＭＰ０」は、下記の（２）式に示すような一次関数で表せる。
【００６１】
ＴｍＣＭＰ０＝Ｇｃ×Ｖｅ×Ｔｓ                …（２）
つまり、第２の実施形態では、上記（２）式に示したように、定常走行時の速度を所定時間単位でサンプリングすることで、各サンプリング点における補償トルクの変動を求めるようにしている。
【００６２】
このような計算処理をロープ自重補償トルク設定部１１にて行い、異常検出閾値設定部１４に補償トルク「ＴｍＣＭＰ０」を与える。これにより、図９（ｃ）に示すように、異常検出閾値設定部１４では、「ＴｍＣＭＰ０」を基準として、異常検出の閾値「ｄＴｍＬＭＴ１」を設定する。この場合、「ｄＴｍＬＭＴ１」＝「ｄＴｍＬＭＴ０−ＴｍＣＭＰ０」となる。
【００６３】
以後の動きについては、上記第１の実施形態で説明した通りであるため、ここではその説明を省略する。
【００６４】
以上のように第２の実施形態によれば、かご位置に応じたロープ自重補償トルクを加味して、異常検出の閾値を設定することで、ロープ自重補償トルクの変動率の高いエレベータであっても、トルク変化からガイドレール３０ａ，３０ｂの異常を高精度に検出することができる。
【００６５】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
【００６６】
上記第１および第２の実施形態では、トルク変化からガイドレール３０ａ，３０ｂを検出した場合にその旨を通知するだけであったが、第３の実施形態では、異常を検出した位置をかご位置に関連付けて具体的に記憶しておくようにしたものである。
【００６７】
図１０は本発明の第３の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。なお、図１０において、上記第１の実施形態における図１の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明を省略するものとする。
【００６８】
図１０において、図１の構成と異なる点は、異常検出位置記憶部１９が追加されていることである。この異常検出位置記憶部１９は、異常判定部１５によってガイドレール３０ａ，３０ｂの異常が検出された場合に、かご位置検出部１０によって検出される乗りかご８の位置と関連付けて記憶する。つまり、異常検出位置記憶部１９は異常が検出された位置をかご位置で管理するものである。
【００６９】
すなわち、上記第１または第２の実施形態では、異常判定部１５によってガイドレール３０ａ，３０ｂの異常が検出された際、点検員は表示部１８によるＬＥＤの点灯あるいはブザー出力部１７で出力されたブザー音により、異常箇所の数や大まかな位置を知ることができる。しかし、実際に点検員がガイドレール３０ａ，３０ｂの継ぎ目３１ａ，３１ｂの段差や、レールの傷やへこみ等といった異常原因を調べるときには、乗りかご８の上に乗って「点検運転モード」で乗りかご８を動かしながら作業するため、具体的な位置を知らせる必要がある。
【００７０】
そこで、第３の実施形態では、異常判定部１５にてガイドレール３０ａ，３０ｂの異常が検出された場合に、その異常検出信号をかご位置検出部１０に送ることにより、そのときにかご位置検出部１０によって検出されるかご位置を異常検出の位置情報として異常検出位置記憶部１９に記憶しておく。
【００７１】
そして、「点検運転モード」で乗りかご８を走行させた場合に、かご位置検出部１０で検出されるかご位置が異常検出位置記憶部１９に記憶されたかご位置と一致あるいは指定範囲内（例えば±１５ｃｍ程度以内）になったときに、異常検出位置記憶部１９からブザー出力部１７または表示部１８に対して出力命令を送ることで、点検中の点検員に対して異常検出位置を知らせるようにする。
【００７２】
図１１および図１２を参照して第３の実施形態の動作を説明する。  
図１１は第３の実施形態におけるエレベータの診断運転時の処理動作を示すフローチャートである。
【００７３】
運転モード選択部１６によって「診断運転モード」が選択されると（ステップＳ２１のＹｅｓ）、乗りかご８が最端階（最下階または最上階）まで移動して（ステップＳ２２，Ｓ２３）、そこから診断運転が開始される（ステップＳ２４）。この診断運転では、一定の速度で乗りかご８を片道走行あるいは往復走行させて（ステップＳ２５）、その間のトルク指令の変化量を監視する（ステップＳ２６）。
【００７４】
ここで、定常走行中において、トルク指令の変化量がロープ自重補償トルク設定部１１で算出され補償トルク「ＴｍＣＭＰ０」を加味した閾値「ｄＴｍＬＭＴ１」を超え（ステップＳ２６のＹｅｓ）、かつ、その状態が所定の時間「ＴＩＭ０」以上継続した場合に（ステップＳ２７のＹｅｓ）、異常判定部１５にてガイドレール３０ａ，３０ｂに異常ありと判定され、その旨の通知がブザー出力部１７または表示部１８を通じてなされる（ステップＳ２８）。
【００７５】
また、このときにかご位置検出部１０にて乗りかご８の位置が検出され（ステップＳ２９）、その位置が当該異常検出の位置情報として異常検出位置記憶部１９に記憶される（ステップＳ３０）。診断運転が終了するまで、上記同様の処理が繰り返される（ステップＳ２９）。
【００７６】
図１２は第３の実施形態におけるエレベータの点検運転時の処理動作を示すフローチャートである。
【００７７】
運転モード選択部１６によって「点検運転モード」が選択されると（ステップＳ３１）、乗りかご８が上昇方向あるいは下降方向に低速で移動する（ステップＳ３２）。
【００７８】
ここで、異常検出位置記憶部１９に異常検出位置が記憶されている場合には（ステップＳ３３のＹｅｓ）、乗りかご８の移動に伴い、現在のかご位置がかご位置検出部１０にて検出され（ステップＳ３４）、異常検出位置記憶部１９に記憶された異常検出位置と比較される（ステップＳ３５）。その結果、現在のかご位置が異常検出位置と一致あるいは指定範囲内になったときに（ステップＳ３５のＹｅｓ）、表示部１８によるＬＥＤの点灯あるいはブザー出力部１７からブザー音が出力されて、乗りかご８が異常検出位置に来ている旨が通知される（ステップＳ３６）。
【００７９】
このように第３の実施形態によれば、ガイドレール３０ａ，３０ｂの異常が検出されたときのかご位置の情報が記憶され、乗りかご８を点検運転させたときに、該当する位置でＬＥＤの点灯あるいはブザー音が出力される。したがって、点検員が乗りかご８の上に乗ってガイドレール３０ａ，３０ｂを点検する場合に、乗りかご８を移動させるだけで、異常箇所を簡単に見つけ出すことができる。
【００８０】
なお、ここでは「点検運転モード」を例にして説明したが、「通常運転モード」で乗りかご８が通常運転しているときでも、上記同様に、乗りかご８が異常検出位置記憶部１９に記憶された異常検出位置に来たときに通知を行うようにしても良い。
【００８１】
また、上記第１の実施形態で述べたように、実際にはカウンタウェイト９に対してもガイドレール３２ａ，３２ｂが設けられているため（図７参照）、トルク変化から異常を検出した場合に、乗りかご８とカウンタウェイト９のどちらのガイドレールが原因であるのか分からない。
【００８２】
そこで、異常判定部１５にて異常が検出されたときに、そのときの乗りかご８の位置に加えて、カウンタウェイト９の位置も異常検出位置の情報として異常検出位置記憶部１９に記憶するものとする。この場合、カウンタウェイト９の位置は乗りかご８の位置と相対関係にあるので、計算によって簡単に求まる。
【００８３】
図１３にかご位置とカウンタウェイト位置を異常検出位置記憶部１９に記憶した場合の一例を示す。図中のＰ１１，Ｐ１２が「診断運転モード」で検出された乗りかご８の位置情報であり、Ｐ２１，Ｐ２２がそのかご位置に対応したカウンタウェイト９の位置情報である。乗りかご８の最下階から最上階までの距離をＬとすると、Ｐ２１＝Ｌ−Ｐ１１、Ｐ２２＝Ｌ−Ｐ１２で求まる。
【００８４】
これにより、「点検運転モード」では、Ｐ１１，Ｐ１２の他に、Ｐ２１，Ｐ２２に相当する位置に乗りかご８が来たときにＬＥＤの点灯あるいはブザー音が出力される。したがって、カウンタウェイト９側に設けられたガイドレール３２ａ，３２ｂに異常があった場合でも、その異常箇所を簡単に見つけ出して点検することができる。
【００８５】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。
【００８６】
第４の実施形態では、異常検出位置記憶部１９に記憶された異常検出位置に乗りかご８を自動的に移動させるようにしたものである。
【００８７】
図１４は本発明の第４の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。なお、図１４において、上記第３の実施形態における図１０の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明を省略するものとする。
【００８８】
図１４において、図１０の構成と異なる点は、自動移動モード選択部２０が追加されている点である。この自動移動モード選択部２０は、例えば運転モード選択部１６と共に機械室に設けられ、スイッチやボタンなどからなり、エレベータの運転モードとして「自動移動モード」を選択する。「自動移動モード」とは、異常検出位置記憶部１９に記憶された異常検出位置に乗りかご８を自動的に移動させるためのモードである。
【００８９】
なお、図１４の例では、運転モード選択部１６と自動移動モード選択部２０とを別に設けているが、運転モード選択部１６に「自動移動モード」を含めて各モードを任意に選択できるようにしても良い。
【００９０】
このような構成において、「診断運転モード」で乗りかご８の移動によりガイドレール３０ａ，３０ｂの異常が検出された場合に、その旨がＬＥＤ表示あるいはブザー音によって通知されると共に、異常検出位置記憶部１９にそのときの乗りかご８の位置が異常検出位置として記憶される。そして、「点検運転モード」では、乗りかご８が異常検出位置記憶部１９に記憶された異常検出位置に来たときに、その旨がＬＥＤ表示あるいはブザー音によって通知される。
【００９１】
ここで、第４の実施形態では、より作業効率を上げるために、異常検出位置記憶部１９に記憶された異常検出位置に乗りかご８を自動的に移動させることができる。具体的には、作業員が自動移動モード選択部２０で「自動移動モード」を選択すると、異常検出位置記憶部１９に異常検出位置として記憶されたかご位置の情報が速度指令部１に与えられる。これにより、速度指令部１では、上記異常検出位置まで乗りかご８を所定の速度で移動させる速度指令を速度制御部２に出力する。この場合、乗りかご８の上に点検中の作業員が乗っているため、低速でゆっくりと乗りかご８を移動させるものとする。
【００９２】
このように第４の実施形態では、乗りかご８を異常検出位置まで自動で移動させることができるので、作業員が異常箇所を点検するときの作業効率を上げることができる。
【００９３】
なお、上述したようにカウンタウェイト９のガイドレール３２ａ，３２ｂの異常を含めて点検する場合には、異常が検出されたかご位置に対応するカウンタウェイト９の位置も異常検出位置として異常検出位置記憶部１９に記憶される（図１３参照）。したがって、「自動移動モード」を選択すると、乗りかご８は異常が検出された位置と、そのかご位置に対応するカウンタウェイト９の位置の両方に移動することになる。
【００９４】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態について説明する。
【００９５】
第５の実施形態では、ガイドレールの異常を検出した場合に、その原因が継ぎ目であるか否かを確認できるようにしたものである。
【００９６】
図１５は本発明の第５の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。なお、図１５において、上記第４の実施形態における図１４の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明を省略するものとする。
【００９７】
図１５において、図１４の構成と異なる点は、継ぎ目位置記憶部２１と比較部２２が追加されている点である。継ぎ目位置記憶部２１は、乗りかご８のガイドレール３０ａ，３０ｂを構成する各レール部材の継ぎ目３１ａ，３１ｂの位置情報を記憶している。比較部２２は、トルク指令の変化量が閾値を超えて、ガイドレール３０ａ，３０ｂの異常が検出された場合に、かご位置検出部１０によって検出されたかご位置と継ぎ目位置記憶部２１に記憶された継ぎ目３１ａ，３１ｂの位置情報とを比較し、その比較結果に応じて当該かご位置に通知属性を付けて異常検出位置記憶部１９に記憶する。
【００９８】
このような構成において、「診断運転モード」で乗りかご８の移動によりガイドレール３０ａ，３０ｂの異常が検出されると、かご位置検出部１０によって検出された乗りかご８の位置が異常検出位置として異常検出位置記憶部１９に記憶される。
【００９９】
その際に、第４の実施形態では、かご位置検出部１０によって検出されたかご位置と継ぎ目位置記憶部２１に記憶された継ぎ目３１ａ，３１ｂの位置情報とが比較部２２にて比較され、異常検出の原因が継ぎ目３１ａ，３１ｂによるものかそうでないかが判断される。
【０１００】
すなわち、今、ガイドレール３０ａ，３０ｂを構成する各レール部材の長さが均一でｄ［ｍ］とし、据付が必要なガイドレール３０ａ，３０ｂの全長をＬ［ｍ］とすると、
Ｌ＝α×ｄ＋β      …（３）
となる。なお、αは整数でｄ［ｍ］のレール部材の必要本数であり、Ｌ［ｍ］がｄ［ｍ］で割り切れない場合には、長さｄ［ｍ］以下の別のレール部材が必要となる。この長さをβ［ｍ］とする。
【０１０１】
ここで、ガイドレール３０ａ，３０ｂを設置する場合に、長さβ［ｍ］のレール部材を最端でかつ最上階側とするならば、ガイドレール３０ａ，３０ｂの継ぎ目３１ａ，３１ｂの位置Ｘ［ｍ］は、以下のように表せる。
【０１０２】
Ｘ（ｍ）＝ｍ×ｄ    （ｍ＝１，２，３…，α）    …（４）
また、長さβ［ｍ］のレール部材が最端でかつ最下階側であるならば、ガイドレール３０ａ，３０ｂの継ぎ目３１ａ，３１ｂの位置Ｘ［ｍ］は、以下のように表せる。
【０１０３】
Ｘ（ｎ）＝ｎ×ｄ＋β  （ｎ＝０，１，２…，α）    …（５）
ガイドレール３０ａ，３０ｂの設置方法に応じて、上記（４）式または（５）式により、ガイドレール３０ａ，３０ｂの継ぎ目３１ａ，３１ｂの位置情報を求め、継ぎ目位置記憶部２１に記憶させておく。
【０１０４】
そして、異常検出位置記憶部１９によって検出されたかご位置と継ぎ目位置記憶部２１に記憶された継ぎ目３１ａ，３１ｂの位置情報とを比較し、両者が一致あるいは指定範囲内（例えば±１０ｃｍ程度以内）であれば、継ぎ目３１ａ，３１ｂに異常があるものと判断する。両者が指定範囲内で一致しない場合には、継ぎ目３１ａ，３１ｂ以外の異常と判断する。
【０１０５】
ここで、異常が検出されたときのかご位置を異常検出位置記憶部１９に記憶する際に、比較部２２の結果を反映させる。すなわち、継ぎ目３１ａ，３１ｂに異常があると判断された場合には、その旨の通知属性を付加して異常検出位置記憶部１９に記憶する。そして、異常検出位置記憶部１９から表示部１８及びブザー出力部１７に出力命令を送るときに、上記通知属性に基づいて継ぎ目異常か、それ以外の異常であるのかを判別できるようにする。
【０１０６】
例えば、継ぎ目異常の場合には、出力命令をフリッカさせ、ＬＥＤの表示あるいはブザー音の出力を断続的に行わせることで、点検員に異常原因を知らしめるようにする。
【０１０７】
このように第５の実施形態によれば、ガイドレール３０ａ，３０ｂの異常を通知する際に、その原因が継ぎ目３１ａ，３１ｂであるのか否かを区別して知らせることができ、点検員がガイドレール３０ａ，３０ｂの継ぎ目３１ａ，３１ｂの段差の有無を調べたい時に便利である。
【０１０８】
なお、上述したようにカウンタウェイト９のガイドレール３２ａ，３２ｂの異常を含めて点検する場合には、異常が検出されたかご位置に対応するカウンタウェイト９の位置も異常検出位置として異常検出位置記憶部１９に記憶される（図１３参照）。
【０１０９】
その際に、乗りかご８のガイドレール３０ａ，３０ｂの継ぎ目位置の情報とは別に、カウンタウェイト９のガイドレール３２ａ，３２ｂについても、その継ぎ目位置の情報を継ぎ目位置記憶部２１に記憶しておけば、その記憶された位置情報と上記異常が検出されたかご位置に対応するカウンタウェイト位置との比較により、異常原因が継ぎ目３３ａ，３３ｂであるか否かを判断することができる。継ぎ目異常と判断された場合には、当該カウンタウェイト位置（図１３のＰ２１，Ｐ２２）にその旨の通知属性を付加して異常検出位置記憶部１９に記憶して、乗りかご８のガイドレール異常とは区別してＬＥＤの表示あるいはブザー音の出力を行う。
【０１１０】
なお、上記各実施形態では、表示部１８によってＬＥＤを点灯するものとして説明したが、異常を通知するためのメッセージを表示するようにしても良い。また、ブザー出力部１７についても、ブザー音の出力に限らず、異常を通知するための音声を出力するような構成にしても良い。
【０１１１】
要するに、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１…速度指令部、２…速度制御部、３…電流制御部、４…電流検出器、５…モータ、６…速度検出部、７…シーブ、７ａ…ロープ、８…乗りかご、９…カウンタウェイト、１０…かご位置検出部、１１…ロープ自重補償トルク設定部、１２…トルク指令検出部、１３…トルク指令変化量検出部、１４…異常検出閾値設定部、１５…異常判定部、１６…運転モード選択部、１７…ブザー出力部、１８…表示部、１９…異常検出位置記憶部、２０…自動移動モード選択部、２１…継ぎ目位置記憶部、２２…比較部、３０ａ，３０ｂ…乗りかご用ガイドレール、３１ａ，３１ｂ…継ぎ目、３２ａ，３２ｂ…カウンタウェイト用ガイドレール、３３ａ，３３ｂ…継ぎ目。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2010202391.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2010202391.tif 000009
【図８】
2010202391.tif 000010
【図９】
2010202391.tif 000011
【図１０】
2010202391.tif 000012
【図１１】
2010202391.tif 000013
【図１２】
2010202391.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
2010202391.tif 000016
【図１５】
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