(57)【要約】【課題】加工が容易であり、コスト低減を可能とする。【解決手段】固定側のハウジング３に周回状に形成された固定側インターナル当接面２３と、固定側インターナル当接面２３よりも周長が短く形成されて固定側インターナル当接面２３に内包されるように配置され径方向の撓みにより固定側インターナル当接面２３に周方向部分的に当接すると共に当接位置を変化させ得るフレックス・リング５と、フレックス・リング５に内接し内接位置を変化させてフレックス・リング５の当接位置を変化させる複数のボール７と、各ボール７にリング状配列の内周側から外接し入力軸４５の入力回転を各ボール７に伝達する太陽輪９とを備えたことを特徴とする。【選択図】図１
2010014208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定側に周回状に形成された固定側インターナル当接面と、
前記固定側インターナル当接面よりも周長が短く形成されて該固定側インターナル当接面に内包されるように配置され径方向の撓みにより該固定側インターナル当接面に周方向部分的に当接すると共に当接位置を変化させ得るフレックス・リングと、
前記フレックス・リングに内接し入力回転により前記固定側インターナル当接面に沿って転動する転動体と、
を備えたことを特徴とする減速機。
【請求項２】
固定側に周回状に形成された固定側インターナル当接面と、
前記固定側インターナル当接面よりも周長が短く形成されて該固定側インターナル当接面に内包されるように配置され径方向の撓みにより該固定側インターナル当接面に周方向部分的に当接すると共に当接位置を変化させ得るフレックス・リングと、
前記フレックス・リングに内接し該内接位置を変化させて前記フレックス・リングの当接位置を変化させる遊星転動体と、
前記遊星転動体に外接し入力回転を前記遊星転動体に伝達する太陽輪とを備えた、
ことを特徴とする減速機。
【請求項３】
請求項１又は２記載の減速機であって、
前記フレックス・リングを、周回形状の変形遷移部を介して出力側回転部材に固着した、
ことを特徴とする減速機。
【請求項４】
請求項２記載の減速機であって、
前記フレックス・リングの回転を出力する出力側回転部材に、入出力側回転部材間の伝達トルクに応じた軸方向の推進力を発生させる推進力発生部を設け、
前記太陽輪は、前記推進力発生部からの推進力を前記遊星転動体のフレックス・リングに対する径方向外向きの当接力に変換する力変換部を備えた、
ことを特徴とする減速機。
【請求項５】
請求項４記載の減速機であって、
前記力変換部は、前記入力側回転部材に固定的に設けられた第１の変換部材と該第１の変換部材に軸方向に対向配置され前記力変換部により発生する推進力に応じて第１の変換部材側に移動可能な第２の変換部材とからなり、
前記遊星転動体は、前記固定側インターナル当接面と第１，第２の変換部材との間に介設されるボールである、
ことを特徴とする減速機。
【請求項６】
請求項４記載の減速機であって、
前記力変換部は、前記入力側回転部材と一体又は周方向にのみ結合され前記力変換部により発生する推進力に応じて前記固定側インターナル当接面に対し相対的に軸方向に移動可能な円錐カム部を備え、
前記遊星転動体は、前記固定側インターナル当接面と円錐カム部材との間に介設される円錐ローラである、
ことを特徴とする減速機。
【請求項７】
請求項２記載の減速機であって、
前記太陽輪は、前記入力回転を行う入力側回転部材に固定的に設けられた第１の変換部材と該第１の変換部材に軸方向に対向配置され第１の変換部材側に移動可能な第２の変換部材とこの第２の変換部材と前記入力側回転部材との間に介設され第２の変換部材に第１の変換部材側への移動力を付与する弾性体とからなり、
前記遊星転動体は、前記固定側インターナル当接面と第１，第２の変換部材との間に介設されるボールである、
ことを特徴とする減速機。
【請求項８】
請求項２記載の減速機であって、
前記太陽輪は、前記入力側回転部材に周方向に係合しつつ前記弾性体で付勢され軸方向へ相対的に移動可能な円錐カム部を備え、
前記遊星転動体は、前記固定側インターナル当接面と円錐カム部との間に介設され該円錐カム部により前記フレックス・リングに押し付けられる円錐ローラである、
ことを特徴とする減速機。
【請求項９】
請求項１〜８の何れかに記載の減速機であって、
前記固定側インターナル当接面と前記フレックス・リングとの間に、摩擦材を介設した、
ことを特徴とする減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高減速を行うことが可能な減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高減速比を得るために、ハウジング側のインターナル・ギヤと楕円のフレックス・ギヤとを用いたハーモニック・ドライブ機構がある。
【０００３】
この減速機では、インターナル・ギヤと楕円のフレックス・ギヤとの１〜２枚の歯数の相違により、高減速比を得ることができる。
【０００４】
しかし、ハウジング側のインターナル・ギヤ及びこれに噛み合うフレックス・ギヤの加工が煩雑であり、コスト低減に限界があった。また、インターナル・ギヤ及びフレックス・ギヤの噛み合い間のバックラッシュによるガタ付きも招き易いという問題がある。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−５４９８１号公報
【特許文献２】特開平８−６６８７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
発明が解決しようとする問題点は、ケース側のインターナル・ギヤ及びこれに噛み合うフレックス・ギヤの加工が煩雑であって、コスト低減に限界があり、ギヤ噛み合いのバックラッシュによるガタ付きも招き易といった点である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、加工が容易であり、コスト低減、ガタ付き抑制を可能とするため、固定側に周回状に形成された固定側インターナル当接面と、前記固定側インターナル当接面よりも周長が短く形成されて該固定側インターナル当接面に内包されるように配置され径方向の撓みにより該固定側インターナル当接面に周方向部分的に当接すると共に当接位置を変化させ得るフレックス・リングと、前記フレックス・リングに内接し該内接位置を変化させて前記フレックス・リングの当接位置を変化させる遊星転動体と、前記遊星転動体に外接し入力回転を前記遊星転動体に伝達する太陽輪とを備えたことを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の減速機は、固定側に周回状に形成された固定側インターナル当接面と、前記固定側インターナル当接面よりも周長が短く形成されて該固定側インターナル当接面に内包されるように配置され径方向の撓みにより該固定側インターナル当接面に周方向部分的に当接すると共に当接位置を変化させ得るフレックス・リングと、前記フレックス・リングに内接し該内接位置を変化させて前記フレックス・リングの当接位置を変化させる遊星転動体と、前記遊星転動体に外接し入力回転を前記遊星転動体に伝達する太陽輪とを備えた。
【０００９】
このため、固定側インターナル当接面とフレックス・リングとの間にギヤの噛み合いが無く、製造に際しては、この部分のギヤの加工を不要とし、加工が容易であり、コスト低減を図ることができる。
【００１０】
また、ギヤ噛み合いのバックラッシュがなく、ガタ付きを抑制することができる。
【００１１】
さらに、歯車を有しないため、減速比の設定が歯数に制約されず、固定輪とフレックス・リングとの周長差のみに起因するため設定が自由である。また、理論上、限りなく大きな減速比も設定可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
加工が容易であり、コスト低減、ガタ付き抑制を可能にするという目的を、固定側インターナル当接面とフレックス・リングとにより実現した。
【実施例１】
【００１３】
図１，図２は、本発明の実施例１に係り、図１（ａ）は、減速機の断面図、図１（ｂ）は、推進力発生部の展開断面図、図２は、フレックス・リングと遊星転動体と太陽輪との関係を示す概略図である。
【００１４】
図１，図２のように、減速機１は、固定側であるハウジング３とフレックス・リング５と遊星転動体であるボール７と太陽輪９とを備え、フレックス・リング５は、周回形状の変形遷移部１０を介して出力側回転部材１１に固着されている。
【００１５】
前記ハウジング３は、ハウジング本体部１３とハウジング端壁部１５とからなっている。
【００１６】
ハウジング本体部１３は、周壁部１７及び縦壁部１９からなっている。周壁部１７の一端開口には、雌ねじ部２１、固定側インターナル当接面２３が順次形成されている。縦壁部１９の内周には、軸受支持部２５及びシール支持部２７が設けられている。
【００１７】
ハウジング端壁部１５は、周壁部２９及び縦壁部３１からなっている。周壁部２９の一側には端壁嵌合部３３が形成され、嵌合部３３に隣接して他側の外周に雄ねじ部３５が形成されている。縦壁部３１の内周には、軸受支持部３７及びシール支持部３９が形成されている。このハウジング端壁部１５は、周壁部２９の雄ねじ部３５がハウジング本体部１３の雌ねじ部２１に螺合結合されている。雄ねじ部３５には、ナット４１が締結され、ハウジング本体部１３に対するハウジング端壁部１５の緩み止めが行われている。この螺合結合状態でハウジング本体部１３の固定側インターナル当接面２３端部にハウジング端壁部１５の端壁嵌合部３３が嵌合する。
【００１８】
前記フレックス・リング５は、ばね材等で形成され、前記固定側インターナル当接面２３よりも周長が若干短く形成されている。このフレックス・リング５は、固定側インターナル当接面２３に内包されるように配置され径方向の撓みにより該固定側インターナル当接面２３に周方向部分的に当接すると共に当接位置を変化させ得るようになっている。
【００１９】
前記ボール７は、複数、例えば周方向一定間隔で１２個配列され、リテーナ４３によりリング状に支持されている。
【００２０】
前記太陽輪９は、前記各ボール７にリング状配列の内周側から外接し、入力側回転部材である入力軸４５からの入力回転を前記各ボール７に伝達するものである。この太陽輪９は、後述する推進力発生部である推進力発生部４７の推進力（スラスト力）により前記各ボール７にフレックス・リング５に対する径方向外向きの当接力に変換する力変換部として機能する。
【００２１】
この太陽輪９は、第１，第２の変換部材４９，５１からなっている。
【００２２】
第１の変換部材４９は、前記入力軸４５に固定的、例えば一体に設けられ、第２の変換部材５１は、第１の変換部材４９に軸方向に対向配置され、入力軸４５内端部のカム支持部５３外周に遊嵌配置されている。第２の変換部材５１は、推進力発生部４７により発生する推進力に応じて第１の変換部材４９側に移動可能となっている。
【００２３】
前記入力軸４５には、ベアリングを受ける段部５５が形成され、先端のカム支持部５３の内周に軸支持孔５９が形成されている。この入力軸４５は、ハウジング端壁部１５の軸受支持部３７にボール・ベアリング６１を介して回転自在に支持されている。ボール・ベアリング６１の軸方向外側で、ハウジング端壁部１５のシール支持部３９にシール部材６３が支持され、このシール部材６３が入力軸４５の外周に摺動可能に密接している。
【００２４】
前記変形遷移部１０は、フレックス・リング５と一体に周回状に薄板状に形成され、軸方向に延設され、端部に径方向の結合壁１０ａを備えている。
【００２５】
前記出力側回転部材１１は、出力軸６５に一体のフランジ部６６及び別体の結合部６７を備えたものである。
【００２６】
出力軸６５の内端部には、支持軸部６９が形成され、前記入力軸４５の軸支持孔５９にニードル・ベアリング７１を介して相対回転自在に連れ持ち支持されている。この出力軸６５は、ボール・ベアリング７３を介してハウジング本体部１３の軸受支持部２５に回転自在に支持されている。ボール・ベアリング７３の軸方向外側で、ハウジング本体部１３のシール支持部２７にシール部材７５が支持され、このシール部材７５が出力軸６５の外周に摺動可能に密接している。
【００２７】
出力側回転部材１１のフランジ部６６及び結合部６７の軸方向間にボール・カムで構成された前記推進力発生部４７が設けられている。推進力発生部４７は、図１（ｂ）のようにボール４７ａ及び周方向のカム面４７ｂ，４７ｃからなり、入出力軸４５，６５の相対回転により軸方向の推進力を発生させ、結合部６７を第２の変換部材５１側へ移動させるものである。結合部６７は、入力軸４５のカム支持部５３外周に相対回転可能に嵌合支持され、第２の変換部材５１に対してスラスト・ニードル・ベアリング７７を介して当接している。結合部６７の外周部６７ａは、変形遷移部１０の内周に沿った方向に延設され、この外周部６７ａに前記変形遷移部１０の結合壁１０ａが熔接などにより固着されている。
【００２８】
前記入力軸４５が回転すると、同軸のサン・カム部９が回転し、各ボール７がフレックス・リング５の内周に沿って自転しつつ公転する。
【００２９】
この各ボール７の自転、公転によりフレックス・リング５に対する内接位置が変化し前記フレックス・リング５を径方向に順次撓ませ固定側インターナル当接面２３に対する当接位置を変化させる。
【００３０】
従って、各ボール７がフレックス・リング５に対し１回公転するとフレックス・リング５が固定側インターナル当接面２３に対する周長差分回転方向に位置がずれ、フレックス・リング５が大きく減速されて回転する。
【００３１】
入力軸４５に対して大きく減速されたフレックス・リング５の回転は、変形遷移部１０を経て結合部６７、推進力発生部４７からフランジ部６６を経て出力軸６５から出力される。
【００３２】
トルクが結合部６７から推力発生部４７のボール４７ａに伝達されると、カム面４７ｂ，４７ｃが周方向にずれることでフランジ部６６に対し結合部６７がトルクに応じた軸推力を発生させる。
【００３３】
この軸推力は、ニードル・ベアリング７７を介して第２の変換部材５１へ伝達される。この軸推力の伝達により第２の変換部材５１が第１の変換部材４９側に移動する。この第２の変換部材５１の移動により第１の変換部材４９との外周間でボール７が径方向外側のフレックス・リング５に押し付けられ、トルクの増減に感応した押し付け力により駆動力伝動を行わせることができる。このため、大トルク伝達時においても固定側インターナル当接面２３に対しフレックス・リング５が滑ることがなく、逆に小トルク伝達時はフレックス・リング５の押し付け力小さくなり、耐久性を向上させ、効率低下を防止できる。
【００３４】
各部の軸方向のガタ詰めは、ハウジング本体部１３に対するハウジング端壁部１５の螺合位置の調整により行わせることができる。ハウジング本体部１３に対しハウジング端壁部１５をねじ込むとボール・ベアリング６１，第１の変換部材４９、ボール７、第２の変換部材５１、スラスト・ニードル・ベアリング７７、結合部６７、推進力発生部４７、フランジ部６６、ボール・ベアリング７３、ハウジング本体部１３へと締結力が伝達され、各部軸方向間のガタ詰めを行わせることができる。
【００３５】
このような軸方向のガタ詰め調整及び前記ボール７の径方向への押しつけにより、ガタ付きのない、円滑な駆動力の減速伝達を行わせることができる。
［実施例１の効果］
本発明実施例１の減速機１は、固定側のハウジング３に周回状に形成された固定側インターナル当接面２３と、前記固定側インターナル当接面２３よりも周長が短く形成されて該固定側インターナル当接面２３に内包されるように配置され径方向の撓みにより該固定側インターナル当接面２３に周方向部分的に当接すると共に当接位置を変化させ得るフレックス・リング５と、前記フレックス・リング５に内接し該内接位置を変化させて前記フレックス・リング５の当接位置を変化させる周回状に配列された複数のボール７と、前記各ボール７に周回状配列の内周側から外接し入力軸４５の入力回転を前記各ボール７に伝達する太陽輪９とを備えた。
【００３６】
このため、固定側インターナル当接面２３とフレックス・リング５との周長差によりフレックス・リング５が、入力回転に対し大きく減速されて回転し、出力軸６５から出力させることができる。
【００３７】
従って、固定側インターナル当接面２３とフレックス・リング５との間にギヤの噛み合いが無く、製造に際しては、この部分のギヤの加工を不要とし、加工が容易であり、コスト低減を図ることができる。
【００３８】
しかも、軸方向のガタ詰め及び径方向へのボール７の押し付け力によりガタ付きのない円滑な駆動力の減速伝達を行わせることができる。
【００３９】
前記フレックス・リング５を、周回形状の変形遷移部１０を介して出力側回転部材１１の結合部６７に固着した。
【００４０】
このため、変形遷移部１０では、撓みの無い結合部６７と撓みながら回転するフレックス・リング５との間を遷移させ、フレックス・リング５の撓みを確実に行わせながら、結合部６７への出力伝達をガタツキ無く確実に行わせることができる。
【００４１】
前記入力回転を行う入力軸４５と前記フレックス・リング５の回転を出力する出力側回転部材１１との間に、入出力側回転部材の相対回転により軸方向の推進力を発生させる推進力発生部４７を設け、太陽輪９は、前記推進力発生部４７の推進力により前記ボール７にフレックス・リング５に対する径方向外向きの当接力に変換する力変換部を備えた。
【００４２】
このため、伝達トルクの増減に応じてボール７の押し付け力を変化させ、駆動力を確実に伝達させることができ、且つ軸方向及び径方向のガタ付きを確実の抑制することができる。
【実施例２】
【００４３】
図３は、本発明の実施例２に係る減速機の断面図である。なお、基本的な構成は実施例１と同様であり、同一又は対応する構成部分には同符号又は同符号にＡを付し、重複した説明は省略する。
【００４４】
本実施例の減速機１Ａは、太陽輪９Ａの力変換部を円錐カム部９Ａａとし、入力軸に周方向に係合しつつ推進力発生部４７により発生する推進力に応じて前記固定側インターナル当接面２３Ａに対し相対的に軸方向に移動可能となっている。遊星転動体は、円錐ローラ７Ａとした。
【００４５】
円錐カム部９Ａａは、入力軸４５Ａに軸方向相対移動可能に嵌合支持され、キー７９により入力軸４５Ａに周方向に係合している。この円錐カム部９Ａａは、リング８１、スラスト・ニードル・ベアリング７７を介して結合部６７に軸方向に当接している。
【００４６】
本実施例のハウジング端壁部１５Ａは、ハウジング本体部１３Ａに対して熔接などにより固定されている。但し、実施例１と同様に、ハウジング端壁部１５Ａを、ハウジング本体部１３Ａに対して螺合結合させることもできる。
【００４７】
そして、本実施例でも、結合部６７から出力軸６５Ａへの伝達トルクが増大すると、それに応じて円錐カム部９Ａａにより円錐ローラ７Ａが径方向外側のフレックス・リング５Ａに押し付けられ、実施例１と同様なトルクの増減に感応した押し付け力により駆動力伝動を行わせることができる。
【００４８】
また、円錐ローラ７Ａとしたため、ボールに比較して伝達容量を高くすることができる。
【００４９】
なお、円錐ローラ７Ａが接する円錐カム部９Ａａ及び固定側インターナル当接面２３Ａに、中央部が僅かに凸のクラウニングを施し、当たりをスムーズにすることも可能である。逆に、円錐ローラ７Ａにクラウニングを施すこともできる。
【実施例３】
【００５０】
図４は、本発明の実施例３に係る減速機の断面図である。なお、基本的な構成は実施例１と同様であり、同一又は対応する構成部分には同符号又は同符号にＢを付し、重複した説明は省略する。
【００５１】
本実施例の減速機１Ｂは、ボールの押し付け力を一定としたものである。
【００５２】
太陽輪９Ｂは、第１，第２の変換部材４９Ｂ，５１Ｂからなっている。
【００５３】
第１，第２の変換部材４９Ｂ，５１Ｂは、入力軸４５Ｂに軸方向相対移動可能に嵌合支持され、キー７９Ｂにより入力軸４５Ｂに周方向に係合している。第１の変換部４９Ｂは、入力軸４５Ｂの突条部４５Ｂａに突き当てられ、軸方向移動が阻止され、入力軸４５Ｂに固定的に設けられている。
【００５４】
入力軸４５Ｂには、締結軸８３が嵌合し、外端部に締結ナット８５及びロック・ナット８７が螺合している。締結軸８３のヘッド８３ａと第２の変換部材５１Ｂとの間には、弾性体として皿ばね８９が介設されている。この皿ばね８９は、締結ナット８５による締結力で第２の変換部材５１Ｂに第１の変換部材４９Ｂ側への移動力を付与する。
【００５５】
この第２の変換部材５１Ｂの第１の変換部材４９Ｂ側への移動力により第１，第２の変換部材４９Ｂ，５１Ｂ外周間でボール７Ｂが径方向外側のフレックス・リング５Ｂに押し付けられ、締結力に応じた押し付け力により駆動力の減速伝動を行わせることができる。
【００５６】
出力側回転部材１１Ｂは、出力軸６５Ｂとフランジ部６６Ｂとの間に雄ねじ部６８Ｂを備え、シール受けナット７０Ｂとベアリング受けナット７２Ｂとを螺合させている。シール受けとナット７０Ｂには、工具の係合部７０Ｂａが軸方向外向きに形成されている。
【００５７】
ハウジング本体部１３Ｂの端部内周にシール部材７５Ｂが支持され、シール受けナット７０Ｂに摺動可能に密接している。
【００５８】
ハウジング本体部１３Ｂの内周突条部１３Ｂａとフランジ部６６Ｂ及びベアリング受けナット７２Ｂとの斜面間には、ベアリング７４Ｂが介設され、出力側回転部材１１Ｂが、前記ハウジング３Ｂ側にベアリング７４Ｂを介して支持された構成となっている。ベアリング受けナット７２Ｂの雄ねじ部６８Ｂに対する螺合位置の調節によりベアリング７４Ｂにプリロードを与え、ガタ付きを無くすことができる。
【実施例４】
【００５９】
図５，図６は、本発明の実施例４に係り、図５は、減速機の断面図、図６は、フレックス・リングと遊星転動輪と太陽輪との関係を示す概略図である。
【００６０】
本実施例の減速機１Ｃは、遊星機構を追加した。
【００６１】
図５，図６のように、減速機１Ｃは、固定側であるハウジング３Ｃとフレックス・リング５ＣＣと遊星輪７Ｃと太陽輪９Ｃとを備え、フレックス・リング５Ｃは、周回形状の変形遷移部１０Ｃを介して出力側の回転部材１１Ｃに固着されている。
【００６２】
前記ハウジング３Ｃは、ハウジング本体部１３Ｃとハウジング端壁部１５Ｃとからなっている。
【００６３】
ハウジング本体部１３Ｃは、周壁部１７Ｃ及び縦壁部１９Ｃからなっている。周壁部１７Ｃの一端開口には、段部２１Ｃ、雌ねじ部２３Ｃ、固定側インターナル当接面２３Ｃが順次形成されている。固定側インターナル当接面２３Ｃに摩擦材２６Ｃが敷設されている。縦壁部１９Ｃの内周には螺合支持部２７Ｃが設けられ、軸受シール支持部２９Ｃが螺合している。
【００６４】
ハウジング端壁部１５Ｃには、縦壁部３３Ｃの外周において段部３５Ｃ及び雄ねじ部３７Ｃが形成されている。縦壁部３３Ｃの内周には、軸受支持部３９Ｃ及びシール支持部４１Ｃが形成されている。このハウジング端壁部１５Ｃは、雄ねじ部３７Ｃがハウジング本体部１３Ｃの雌ねじ部２３Ｃに螺合結合されている。この螺合結合状態でハウジング本体部１３Ｃの段部２１Ｃにハウジング端壁部１５Ｃの段部３５Ｃが嵌合する。
【００６５】
前記フレックス・リング５Ｃは、外周が固定側インターナル当接面２３Ｃに周方向部分的に当接し、径方向に撓んで当接位置を変化させ得る構成となっている。フレックス・リング５Ｃの周長は、固定側インターナル当接面２３Ｃの周長よりも短く形成されている。
【００６６】
前記遊星輪７Ｃは、一対備えられて中空に形成され、径方向に可撓となっている。この遊星輪７Ｃは、前記フレックス・リング５Ｃに内接し該内接位置を変化させて前記フレックス・リング５Ｃの当接位置を変化させるものである。このとき、遊星輪７Ｃが多少撓むことでフレックス・リング５Ｃを摩擦材２６Ｃに確実に当接させることができる。
【００６７】
前記太陽輪９Ｃは、入力軸４９Ｃに一体に形成され、前記遊星輪７Ｃが、固定側インターナル当接面２３Ｃ及び太陽輪９Ｃに当接している。遊星輪７Ｃは、保持器５０Ｃでフランジ部７３Ｃとハウジング端壁部１５Ｃの縦壁部３３Ｃとの間に保持されている。保持器５０Ｃは、縦壁部３３Ｃの段部３３Ｃａに係合し、径方向の位置決めが行われている。
【００６８】
前記入力軸４９Ｃの先端に支持軸部５９Ｃが形成されている。この入力軸４９Ｃは、ハウジング端壁部１５Ｃの軸受支持部３９Ｃにボール・ベアリング６１Ｃを介して回転自在に支持されている。ボール・ベアリング６１Ｃは、止め輪６３Ｃにより軸受支持部３９Ｃに対し位置決められ、このボール・ベアリング６１Ｃに対し止め輪６５Ｃにより入力軸４９Ｃが軸方向に位置決められている。ボール・ベアリング６１Ｃの軸方向外側で、ハウジング端壁部１５Ｃのシール支持部４１Ｃにシール部材６９Ｃが支持され、このシール部材６９Ｃが入力軸４９Ｃの外周に摺動可能に密接している。
【００６９】
前記変形遷移部１０Ｃは、フレックス・リング５Ｃと一体に周回状に薄板状に形成され、軸方向に延設されている。
【００７０】
前記出力側回転部材１１Ｃは、出力軸７１Ｃに前記フランジ部７３Ｃを備えたものである。
【００７１】
出力軸７１Ｃの内端部には、軸支持孔７５Ｃが形成され、前記入力軸４９Ｃの支持軸部５９Ｃが軸支持孔７５Ｃにニードル・ベアリング７７Ｃを介して相対回転自在に連れ持ち支持されている。この出力軸７１Ｃのフランジ部７３Ｃは、軸受シール支持部２９Ｃの外周で前記変形遷移部１０Ｃの内周側に位置する筒状屈曲部８５Ｃを一体に備えている。この筒状屈曲部８５Ｃの端部に段付き状の結合部８７Ｃを周回形状に形成している。この結合部８７Ｃに、前記変形遷移部１０Ｃの一端が熔接などにより固着されている。
【００７２】
この出力側回転部材１１Ｃは、筒状屈曲部８５Ｃの部分でボール・ベアリング９１Ｃを介して軸受シール支持部２９Ｃに回転自在に支持されている。ボール・ベアリング９１Ｃは、アウター・レースがナット９３Ｃの締結で筒状屈曲部８５Ｃに位置決められ、インナー・レースが軸受シール支持部２９Ｃの螺合支持部２７Ｃに対する螺合位置調節により軸受シール支持部２９Ｃ及び螺合支持部２７Ｃ間に位置決められる。軸受シール支持部２９Ｃの内周にはシール部材７５Ｃが支持され、このシール部材７５Ｃが出力軸７１の外周に摺動可能に密接している。
【００７３】
前記入力軸４９Ｃが回転すると、同軸の太陽輪９Ｃが回転し、遊星輪７Ｃが固定側インターナル当接面２３Ｃに沿って自転しつつ公転する。
【００７４】
この遊星輪７Ｃの自転及び公転によりフレックス・リング５Ｃに対して転動し、内接位置を変化させて前記フレックス・リング５Ｃを径方向に順次撓ませ固定側インターナル当接面２３Ｃに対する当接位置を変化させる。
【００７５】
従って、遊星輪７Ｃが１回公転するとフレックス・リング５Ｃが固定側インターナル当接面２３Ｃに対して周長差分回転する。この周長差分の回転により、遊星輪７Ｃの公転に対して例えば１／５０、１／２００等の減速比が得られる。
【００７６】
さらに、遊星輪７Ｃの公転は、固定側インターナル当接面２３Ｃ及び太陽輪９との遊星機構により入力軸４９Ｃに対して減速される。
【００７７】
太陽輪９Ｃの直径をＤ１、遊星輪７Ｃの直径をＤ２として、入力軸４９ＣがＮ１ｒｐｍで回転したとすれば、遊星輪７Ｃの公転数Ｎ２は Ｎ２＝Ｎ１×Ｄ１／［２（Ｄ１＋Ｄ２）］で表される。
【００７８】
例えば、Ｄ１：Ｄ２が１：３であると、入力軸４９Ｃの回転数Ｎ１に対して遊星輪７Ｃの公転数Ｎ２は、１／８に減速することができる。
【００７９】
このため、本発明実施例４の減速機１では、入力軸４９Ｃの回転に対して１／８などに減速された遊星輪７Ｃの公転によりフレックス・リング５Ｃの固定側インターナル当接面２３Ｃに対する当接位置が変化するため、遊星輪７Ｃが１回公転するとフレックス・リング５Ｃの固定側インターナル当接面２３Ｃに対する当接位置がずれることによる減速回転に対して例えば１／５０×１／８＝１／４００、１／２００×１／８＝１／１６００などの大きな減速比を得ることができる。
【００８０】
入力軸４９Ｃに対して大きく減速されたフレックス・リング５Ｃの回転は、変形遷移部１０Ｃを経て結合部８７Ｃから筒状屈曲部８５Ｃへ伝達され、フランジ部７３を経て出力軸７１から出力される。
【００８１】
従って、本実施例においても実施例１と同様な効果を奏することができ、また、より大きな減速比を得ることができる。
【実施例５】
【００８２】
図７は、本発明の実施例５に係る減速機の断面図である。なお、基本的な構成は実施例１と同様であり、同一又は対応する構成部分には同符号又は同符号にＤを付し、重複した説明は省略する。
【００８３】
本実施例の減速機１Ｄは、実施例１に対し、推進力発生部及び力変換部を省略した構造となっている。
【００８４】
すなわち、入力軸４５Ｄには、キャリヤ・フランジ９５が一体に形成され、このキャリヤ・フランジ９５のキャリヤ・ピン９７に、転動体として転動ローラ７Ｄが回転自在に支持されている。
【００８５】
変形遷移部１０Ｄの結合壁１０ａＤは、フランジ部６６Ｄに一体回転可能に結合されている。
【００８６】
従って、転動ローラ７Ｄは、フレックス・リング５Ｄに内接し、入力軸４５Ｄの入力回転によりキャリヤ・フランジ９５のキャリヤ・ピン９７を介して固定側インターナル当接面２３Ｄに沿って転動する。
【００８７】
この転動により前記同様にフレックス・リング５Ｄが減速回転し、フランジ部６６Ｄを経て出力軸６５Ｄから出力される。この出力は、固定側インターナル当接面２３Ｄ及びフレックス・リング５Ｄの周長差のみによる減速出力となる。
【００８８】
こうして、本実施例においても、実施例１と同様な作用効果を奏することができる。
【実施例６】
【００８９】
図８は、本発明の実施例６に係る減速機の断面図である。なお、基本的な構成は実施例３と同様であり、同一又は対応する構成部分には同符号又は同符号のＡをＥに代えて付し、重複した説明は省略する。
【００９０】
本実施例の減速機１Ｅは、実施例３に対し、推進力発生部及び力変換部を省略した構造となっている。
【００９１】
すなわち、円錐カム部９Ｅａを備えた太陽輪９Ｅは、弾性体である皿ばね９９で付勢され軸方向へ相対的に移動可能となっている。皿ばね９９は、入力軸４５Ｅにストッパー・リング１０１で位置決められている。
【００９２】
変形遷移部１０Ｅの結合壁１０ａＥは、フランジ部６６Ｅ一体回転可能に結合されている。
【００９３】
このため、本実施例では、皿ばね９９の付勢力に応じて円錐カム部９Ｅａが軸方向に移動する。この円錐カム部９Ｅａの移動により円錐ローラ７Ｅが径方向外側のフレックス・リング５に押し付けられる。
【００９４】
従って、円錐ローラ７Ｅは、フレックス・リング５Ｅに内接し、入力軸４５Ｅの入力回転によりキャリヤ・フランジ９５のキャリヤ・ピン９７を介して固定側インターナル当接面２３Ｄに沿って転動する。
【００９５】
フレックス・リング５Ｅの減速回転は、フランジ部６６Ｅを経て出力軸６５Ｅから出力される。この出力は、固定側インターナル当接面２３Ｅ及びフレックス・リング５Ｅの周長差のみによる減速出力となる。
【００９６】
こうして、本実施例においても、実施例１と同様な作用効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】（ａ）は、減速機の断面図、（ｂ）は、推進力発生部の展開断面図である。（実施例１）
【図２】フレックス・リングと遊星転動体と太陽輪との関係を示す概略図である。（実施例１）
【図３】減速機の断面図である。（実施例２）
【図４】減速機の断面図である。（実施例３）
【図５】減速機の断面図である。（実施例４）
【図６】フレックス・リングと遊星転動体と太陽輪との関係を示す概略図である。（実施例４）
【図７】減速機の断面図である。（実施例５）
【図８】減速機の断面図である。（実施例６）
【符号の説明】
【００９８】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ  減速機
３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ  ハウジング
５，５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄ，５Ｅ  フレックス・リング
７，７Ｂ  ボール（遊星転動体、力変換部）
７Ａ，７Ｅ  円錐ローラ（遊星転動体）
７Ｃ  遊星輪（遊星転動体）
７Ｄ  転動ローラ（転動体）
９，９Ａ，９Ｂ，９Ｃ  太陽輪（力変換部）
９Ｄ，９Ｅ  太陽輪
９Ａａ  円錐カム部（力変換部）
９Ｅａ  円錐カム部
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ  変形遷移部
１１，１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｅ  出力側回転部材
２３，２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｃ，２３Ｄ，２３Ｅ  固定側インターナル当接面
４７  推進力発生部
４９，４９Ａ，４９Ｂ  第１の変換部材（力変換部）
５１，５１Ａ，５１Ｂ  第２の変換部（力変換部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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