(57)【要約】【課題】車両が発進する際、障害物との接触等を回避するとともに、発進支援を行う運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転者の運転を支援する運転支援装置Ａであって、発進支援を制御する発進支援制御手段１１と、発進後の走行不適合状態を予測する走行不適合予測手段１２と、を備え、走行不適合予測手段１２において、発進後に走行不適合状態であると判断した場合、発進支援制御手段１１による発進支援を禁止することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の運転を支援する運転支援装置であって、
発進支援を制御する発進支援制御手段と、
発進後の走行不適合状態を予測する走行不適合予測手段と、
発進支援の禁止を判断する禁止判断手段と、を備え、
前記走行不適合予測手段が発進後に走行不適合状態であると予測した場合、前記禁止判断手段が発進支援の禁止を判断し、前記発進支援制御手段による前記発進支援を禁止することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
運転者に警告をする警告手段と、
前記警告を実施するか否かを判断する警告判断手段と、を更に備え、
前記走行不適合予測手段が発進後に走行不適合状態であると予測した場合、前記警告判断手段が前記警告を実施すると判断する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
リバース位置を含む変速機のシフト位置を取得するシフト位置取得手段を更に備え、
前記走行不適合予測手段は、取得した前記シフト位置が前記リバース位置である場合に、発進後に走行不適合状態であると判断する、請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
リバース位置を含む変速機の位置を取得するシフト位置取得手段と、
自車両の後方状況を検知する後方状況検知手段と、を更に備え、
前記走行不適合予測手段は、取得した前記シフト位置がリバース位置であり、かつ、検知した前記後方状況から後方に障害物が存在すると判断した場合、発進後に走行不適合状態であると判断する、請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両のタイヤ角度を取得するタイヤ角度取得手段と、
道路の走行方向を取得する道路走行方向取得手段と、を更に備え、
前記走行不適合予測手段は、取得した前記タイヤ角度が前記走行方向と異なる場合に、発進後に走行不適合状態であると判断する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の運転を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
運転者の運転を支援する運転支援装置として、交差点における信号情報などを取得して、車両停止時において運転者に発進すべきタイミングを通知するものが知られている。例えば、特許文献１には、周囲の走行状況から車両発進タイミングを予測し、運転者が通知を受けてから行う車両発進操作に必要な操作量だけ、当該通知を車両発進タイミングから早めることにより、車両発進の先行通知を行う車両発進通知装置が開示されている。このような特許文献１に記載の車両発進通知装置によれば、車両が信号待ちや渋滞で停車しているときの発進遅れ時間を低減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−９７０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の車両発進通知装置では、発進すべきタイミングの通知を設定する際、自車両発進後の周辺状況等を考慮していない。このため、車両の周辺状況や自車両状況によっては、発進通知後に直ちに発進してしまうと、他車両と接触する可能性があるなどの問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、車両が発進する際、障害物との接触等を回避するとともに、発進支援を行う運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の課題を解決するため、本発明に係る運転者の運転を支援する運転支援装置は、発進支援を制御する発進支援制御手段と、発進後の走行不適合状態を予測する走行不適合予測手段と、発進支援の禁止を判断する禁止判断手段と、を備え、走行不適合予測手段が発進後に走行不適合状態であると予測した場合、禁止判断手段が発進支援の禁止を判断し、発進支援制御手段による前記発進支援を禁止することを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、予め自車両発進後の走行不適合状態を予測し、発進後に走行不適合状態であると判断した場合、発進支援を禁止する。このため、発進後に走行不適合状態が起こりうる状況であるにもかかわらず、発進支援が行われることを防止できる。従って、車両が発進する際、障害物との接触等を回避するとともに、発進支援を行う運転支援装置を提供できる。なお、「走行不適合状態」とは、他車両などの障害物との接触の可能性が高い状態のことをいう。
【０００８】
また、運転者に警告をする警告手段と、警告を実施するか否かを判断する警告判断手段と、を更に備え、走行不適合予測手段が発進後に走行不適合状態であると予測した場合、警告判断手段が警告を実施すると判断することができる。このように、発進後に走行不適合状態であると判断した場合、警告することによって、運転車が慌てて発進することを防止できる。従って、車両が発進する際、障害物との接触等を回避するとともに、発進支援を行う運転支援装置を提供できる。
【０００９】
また、リバース位置を含む変速機のシフト位置を取得するシフト位置取得手段を更に備え、走行不適合予測手段は、取得したシフト位置がリバース位置である場合に、発進後に走行不適合状態であると判断することができる。このように、予め変速機のシフト位置を取得し、シフト位置がリバース位置であると判断した場合に発進支援を禁止する。このため、シフト位置がリバース位置であるにもかかわらず、発進支援が行われることを防止できる。従って、車両が発進する際、障害物との接触等を回避するとともに、発進支援を行う運転支援装置を提供できる。
【００１０】
また、リバース位置を含む変速機のシフト位置を取得するシフト位置取得手段と、自車両の後方状況を検知する後方状況検知手段と、を更に備え、走行不適合予測手段は、取得したシフト位置がリバース位置であり、かつ、検知した後方状況から後方に障害物が存在すると判断した場合、発進後に走行不適合状態であると判断することができる。シフト位置がリバース位置であり、かつ後方に障害物がある場合には、発進支援を禁止することにより、運転者が慌てて発進し、後方の障害物に衝突することを抑制することができる。よって、車両が発進する際、障害物との接触等を回避するとともに、発進支援を行う運転支援装置を提供できる。
【００１１】
また、自車両のタイヤ角度を取得するタイヤ角度取得手段と、道路の走行方向を取得する道路走行方向取得手段と、を更に備え、走行不適合予測手段は、取得したタイヤ角度が走行方向と異なる場合に、発進後に走行不適合状態であると判断することができる。このように、発進後の自車両の走行方向と道路の走行方向とが異なる場合には、発進支援を禁止するため、運転者が慌てて発進し道路の走行方向から外れることを抑制できる。よって、車両が発進する際、障害物との接触等を回避するとともに、発進支援を行う運転支援装置を提供できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両が発進する際、障害物との接触等を回避するとともに、発進支援を行う運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図２】第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る運転支援装置Ａのブロック構成図である。運転支援装置Ａは、運転支援機能を備えた車両に好適に採用されるものである。図１に示すように、運転支援装置ＡはＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１を備えている。ＥＣＵ１は、電子制御する自動車デバイスのコンピュータである。ＥＣＵ１には、インフラ情報受信装置２１、車載カメラ２２、レーダ装置２３、記憶装置２４、シフトセンサ（シフト位置取得手段）２５、音声装置３１、及び表示装置３２がそれぞれ接続されている。
【００１６】
インフラ情報受信装置２１は、道路に設置されたインフラ装置からインフラ情報を受信する機能を有している。インフラ情報には、信号サイクル情報や踏み切り情報などが含まれている。信号サイクル情報の例としては、青信号、黄信号、及び赤信号の各点灯時間に関する情報、右折を指示する矢灯器の点灯時間に関する情報、現在点灯している信号とその信号が点灯してからの経過時間に関する情報などがある。信号サイクル情報により、例えば、何秒後に赤信号になるか、右折車線の場合には、右折を指示する矢灯器が何秒後に点灯になり、何秒後に消灯するかなどが判る。踏み切り情報により、例えば、何秒後に踏み切りの遮断機が開くかが判る。インフラ情報受信装置２１は、受信したインフラ情報をＥＣＵ１へ出力する。
【００１７】
車載カメラ２２は、自車両の前方や後方などを撮像し、その撮像した画像を取得する機能を有している。車載カメラ２２として、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）カメラを用いることができる。車載カメラ２２は、取得した撮像情報をＥＣＵ１へ出力する。
【００１８】
レーダ装置２３は、電磁波を対象物へ向けて放射し、反射してきた電磁波を受信し、放射と受信までの時間差を計測することにより、対象物までの距離を測る機能を有している。レーダ装置２３は、自車両周辺の対象物に関する距離情報を取得する。例えば、レーダ装置２３により、自車両と先行車両との距離を計測し、先行車両の発進に関する情報を取得することができる。レーダ装置２３の例としてミリ波などの電波を利用したものがある。レーダ装置２３は、自車両周辺の対象物に関する情報をＥＣＵ１に出力する。
【００１９】
記憶装置２４は、インフラ情報受信装置２１で受信された過去の交差点の信号サイクル情報や踏み切り情報などを保持する機能を有している。記憶装置２４として、例えばハードディスクや光ディスクなどを用いることができる。記憶装置２４は、過去の交差点の信号サイクル情報や踏み切り情報などをＥＣＵ１に出力する。
【００２０】
シフトセンサ２５は、変速機のシフトレバーのシフト位置を取得する機能を有している。シフト位置として、例えば、「パーキング（Ｐ）」「リバース（Ｒ）」、「ニュートラル（Ｎ）」、「ドライブ（Ｄ）」、「ロー（Ｌ）」などがある。シフトセンサ２５は、変速機のシフト位置に関する情報をＥＣＵ１に出力する。
【００２１】
ＥＣＵ１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、及び入出力インターフェイスを有している。また、図１に示すように、ＥＣＵ１は、発進支援制御部（発進支援制御手段）１１、走行不適合予測部（走行不適合予測手段）１２、禁止判断部（禁止判断手段）１３、及び警告判断部（警告判断手段）１４を有している。
【００２２】
発進支援制御部１１は、運転者の発進支援を制御する機能を有している。発進支援は、自車両の走行制御、発進に関する情報の通知、警告の通知などにより実施される。ここで、自車両の走行制御の例として、走行制御手段によるアクセルの自動操作やブレーキの自動操作などがある。発進に関する情報の通知として、後述する音声装置３１による「発進して下さい」との通知などがある。警告の通知として、後述する音声装置３１による「注意して発進して下さい」との通知などがある。
【００２３】
走行不適合予測部１２は、インフラ情報受信装置２１で取得されたインフラ情報などに基づいて、発進支援機能の条件が成立するか否かを判定する。発進支援機能の条件が成立する場合の例として、現在の信号灯色が赤信号であり、次の信号灯色が青信号であることを予測した場合などがある。発進支援機能の条件が成立しない場合の例として、現在の信号灯色が青信号であり、次の信号灯色が赤信号であることを予測した場合などがある。
【００２４】
走行不適合予測部１２は、自車両の発進後の走行不適合状態を予測する機能を有している。走行不適合予測部１２は、シフトセンサ２５で取得された変速機のシフト位置に関する情報などに基づいて、自車両の発進後の走行不適合状態を予測する。
【００２５】
走行不適合予測部１２における発進後の走行不適合状態の予測結果に基づいて、禁止判断部１３は、発進支援制御部１１による発進支援を禁止するか否かを判断し、判断結果に基づく発進支援に関する情報を音声装置３１、表示装置３２、及び走行制御手段などへ出力する。
【００２６】
また、走行不適合予測部１２における発進後の走行不適合状態の予測結果に基づいて、警告判断部１４は、警告を実施するか否かの判断をし、判断結果に基づく警告に関する情報を音声装置３１または表示装置３２へ出力する。
【００２７】
音声装置３１及び表示装置３２は、禁止判断部１３からの発進支援に関する情報に基づいて、発進通知を行う機能を有している。発進通知とは、（１）発進すべき状況であるにもかかわらず、運転者が発進動作を行わない場合における通知、（２）発進すべき状況に近づいている旨の通知、（３）発進すべきタイミングまでの目安時間の通知などである。また、音声装置３１及び表示装置３２（警告手段）は、警告判断部１４からの警告に関する情報に基づいて、警告を実施する機能を有している。警告の内容として、例えば「シフトポジションに注意して、発進して下さい」との通知内容がある。音声装置３１の例として、スピーカなどがあり、表示装置３２の例として、モニタなどがある。
【００２８】
次に、本実施形態に係る運転支援装置Ａの動作について説明する。図２は、運転支援装置Ａの動作を示すフローチャートである。この図２の運転支援処理は、例えばＥＣＵ１などにより実行される。
【００２９】
まず、図２に示すように、インフラ情報をインフラ情報受信装置２１が受信する（Ｓ１）。次いで、インフラ情報受信装置２１からのインフラ情報に基づいて、走行不適合予測部１２が、発進支援機能の条件が成立するか否かを判定する（Ｓ２）。例えば、インフラ情報として信号サイクル情報を用いる場合、走行不適合予測部１２において、現在の信号灯色が赤信号であり、次の信号灯色が青色であると判断した場合、発進支援機能の条件が成立する。また、例えば、走行不適合予測部１２において、現在の信号灯色が青信号であり、次の信号灯色が赤信号であると判断した場合、発進支援機能の条件が成立しない。この場合、運転支援動作を終了する。
【００３０】
発進支援機能の条件が成立する場合、走行不適合予測部１２は、自車両の発進後の走行不適合状態を予測する。具体的には、走行不適合予測部１２は、シフトセンサ２５からのシフト位置に関する情報に基づいて、変速機のシフト位置がリバース（Ｒ）位置であるか否かを判断する（Ｓ３）。変速機のシフト位置の判断は、例えば、青信号になったタイミングで行うことができる。
【００３１】
次いで、走行不適合予測部１２における発進後の走行不適合状態の予測結果に基づいて、禁止判断部１３は、発進支援制御部１１による発進支援を禁止するか否かを判断する。具体的には、走行不適合予測部１２において、変速機のシフト位置がリバース（Ｒ）位置であると判断された場合、禁止判断部１３は、発進支援制御部１１による発進支援機能を実施しない（Ｓ４）。変速機のシフト位置がリバース（Ｒ）位置である場合に、発進支援が実施されてしまうと、前方に発進することを前提とする発進支援であるにもかかわらず、後方に発進してしまうため、運転者に違和感を与えてしまう可能性や、他車両などの障害物に接触する可能性がある。対して、変速機のシフト位置がリバース（Ｒ）位置である場合に、発進支援を禁止することにより、運転者に違和感を与えることなく、また、他車両などの障害物に接触する可能性を低くすることができる。この場合、例えば、音声装置３１または表示装置３２による「発進して下さい」などとの発進通知を禁止する。
【００３２】
一方、走行不適合予測部１２において、変速機のシフト位置がリバース（Ｒ）位置以外のドライブ（Ｄ）、パーキング（Ｐ）、ロー（Ｌ）などであると判断された場合、禁止判断部１３は、発進支援制御部１１による発進支援機能を実施する（Ｓ５）。この場合、発進支援制御部１１による発進支援を行う。例えば、音声装置３１または表示装置３２による「発進して下さい」などとの発進通知を実施する。
【００３３】
以上、本実施形態に係る運転支援装置によれば、予め自車両発進後の走行不適合状態を予測し、発進後に走行不適合状態であると判断した場合、発進支援を禁止する。このため、発進後に走行不適合状態が起こりうる場合にもかかわらず、発進支援が実施され、走行不適合状態となることを防止できる。従って、車両が発進する際、障害物との接触等を回避するとともに、発進支援を行う運転支援装置を提供できる。
【００３４】
上記実施形態では、発進支援機能の条件が成立する場合の例として、走行不適合予測部１２において、現在の信号灯色が赤信号であり、次の信号灯色が青色であると判断した場合を示した。この他の例として、走行不適合予測部１２において、現在の信号灯色が赤信号であり、次に矢灯機が右折を示すことを判断した場合がある。この他の例として、走行不適合予測部１２において、インフラ情報受信装置２１が受信した踏み切り情報に基づいて、踏み切りの遮断機が開くこと、もしくは遮断機が開いたことを判断した場合などがある。
【００３５】
また、発進支援機能の条件が成立する他の例として、走行不適合予測部１２において、レーダ装置２３で取得した自車両周辺の対象物に関する情報に基づいて、例えば、先行車両の発進を検知した場合がある。また、走行不適合予測部１２における発進支援機能の条件が成立する否かの判定は、インフラ情報に限らず、例えば車載カメラ２２で取得した撮像画像や、記憶装置２４に保持されている過去の交差点の信号サイクル情報や踏み切り情報などに基づいて行ってもよい。
【００３６】
また、上記実施形態では、走行不適合予測部１２において、自車両の発進後に走行不適合状態であると判断した場合、禁止判断部１３は、発進支援制御部１１による発進支援機能を実施しない例を示したが、これに限定されない。例えば、走行不適合予測部１２において、自車両の発進後に走行不適合状態であると判断した場合、警告判断部１４が、警告を実施してもよい。この場合、例えば、「シフトポジションに注意して、発進してください」との警告の通知を行う。また、発進支援として走行制御手段による走行制御を用いることもできる。このとき、走行不適合予測部１２が、自車両の発進後に走行不適合状態でないと判断した場合、走行制御手段による自車両の走行制御を行う。例えば、走行制御手段によってモータの駆動トルクを増大させる。逆に、走行不適合予測部１２が、自車両の発進後に走行不適合状態であると判断した場合、走行制御手段による自車両の走行制御を禁止する。この場合、例えば、走行制御手段によるモータの駆動トルクの増大を禁止する。
【００３７】
（第２実施形態）
第２実施形態では、自車両後方の障害物の有無により、ＨＭＩ（Human  Machine  Interface）の内容を変更する例を説明する。ここで、ＨＭＩとは、音声装置３１や表示装置３２における発進通知や警報の出力のことをいう。第２実施形態に係る運転支援装置における構成は、第１実施形態に係る運転支援装置Ａと同様の構成である。
【００３８】
以下、第２実施形態に係る運転支援装置の動作について、図３を用いて説明する。図３は、第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。この図３の運転支援処理は、例えばＥＣＵ１などにより実行される。
【００３９】
まず、第１実施形態と同様に、インフラ情報をインフラ情報受信装置２１が受信する（Ｓ１）。次いで、インフラ情報受信装置２１からのインフラ情報に基づいて、走行不適合予測部１２が、発進支援機能の条件が成立するか否かを判定する（Ｓ２）。発進支援機能の条件が成立する場合、走行不適合予測部１２は、自車両の発進後の走行不適合状態を予測する。具体的には、走行不適合予測部１２は、シフトセンサ２５からのシフト位置に関する情報に基づいて、変速機のシフト位置がリバース（Ｒ）位置であるか否かを判断する（Ｓ３）。
【００４０】
走行不適合予測部１２において、変速機のシフト位置がリバース（Ｒ）位置以外のドライブ（Ｄ）、パーキング（Ｐ）、ロー（Ｌ）などであると判断された場合、禁止判断部１３は、発進支援制御部１１による発進支援機能を実施する（Ｓ５）。この場合、発進支援制御部１１による発進支援を行う。例えば、音声装置３１または表示装置３２による「発進して下さい」などとの発進通知を実施する。
【００４１】
走行不適合予測部１２において、変速機のシフト位置がリバース（Ｒ）位置であると判断された場合、走行不適合予測部１２は、自車両後方の一定範囲内に障害物が存在するか否かを判断する（Ｓ７）。障害物の存在確認には、例えばレーダ装置（後方状況検知手段）２３を用いる。走行不適合予測部１２において、後方の一定範囲内に障害物が存在すると判断された場合、禁止判断部１４は、発進支援制御部１１による発進支援機能を実施しない（Ｓ８）。この場合、発進支援制御部１１による発進支援を禁止する。例えば、音声装置３１または表示装置３２による「発進して下さい」などとの通知を禁止する。
【００４２】
一方、走行不適合予測部１２において、自車両後方の一定範囲内に障害物が存在しないと判断された場合、警告判断部１４は、ＨＭＩを変更して、発進支援制御部１１による発進支援機能を実施する（Ｓ９）。この場合、発進支援制御部１１による発進支援を行う。例えば、音声装置３１または表示装置３２による「発進して下さい」との発進通知内容を「シフトポジションに注意して、発進してください」などの通知に変更して警告を行う。
【００４３】
このような本実施形態に係る運転支援装置によれば、自車両の発進後に走行不適合状態であると予測し、かつ後方に障害物が存在する場合、発進支援を禁止する。このため、後方に障害物があるにもかかわらず、発進支援がされることを防止できる。また、後方に障害物が存在しない場合、ＨＭＩを変更して発進支援を実施する。例えば、単に「発進してください」と通知するのではなく、「シフトポジションに注意して発進してください」などと通知するため、運転者が慌てて発進することを抑制できる。よって、車両が発進する際、障害物との接触等を回避するとともに、発進支援を行う運転支援装置を提供できる。
【００４４】
以上、本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、発進通知を行う際、複数の内容を通知しても良い。例えば、「発進して下さい」との通知に加え、「現在の赤信号から次の青信号になるまでの時間」及び「前方確認を行うこと」などの通知をしても良い。
【００４５】
また、発進通知を行う際、複数の内容のうちいずれかの内容を変更して通知しても良い。走行不適合予測部１２において、変速機のシフト位置がリバース（Ｒ）位置であると判断した場合、例えば、「発進して下さい」との通知に加え、「現在の赤信号から次の青信号になるまでの時間」を通知し、かつ「前方確認を行うこと」を「シフトポジションに注意すること」に変更して通知しても良い。
【００４６】
上記実施形態では、変速機のシフト位置としてリバース（Ｒ）位置に注目しているが、それ以外のレンジに注目して、ＨＭＩを変更して、発進通知を実施してもよい。例えば、走行不適合予測部１２において、変速機のシフト位置がパーキング（Ｐ）位置であると判断された場合、発進することができないため、走行後に走行不適合状態となる可能性は低いが、ドライブ（Ｄ）位置に変更する時間がかかる。この場合、例えば、単に「発進してください」との通知を「もうすぐ発進する時間です、ドライブレンジにして下さい」などの通知に変更すればよい。
【００４７】
また、例えば、走行不適合予測部１２において、変速機のシフト位置がニュートラル（Ｎ）位置であると判断された場合、発進することができないため、走行後に走行不適合状態となる可能性は低いが、運転者が誤ってリバース（Ｒ）位置に変更する可能性がある。この場合、発進支援を禁止すればよい。
【００４８】
また、変速機のシフト位置以外に、パーキングブレーキ（ＰＫＢ）を考慮してもよい。例えば、走行不適合予測部１２において、パーキングブレーキがオン状態であると判断された場合、運転者が発進しようとしても加速しにくいため、走行後に走行不適合状態となる可能性は低い。この場合、例えば、単に「発進してください」との通知を、「ＰＫＢを解除して発進してください」などの通知に変更すればよい。
【００４９】
また、変速機のシフト位置以外に、タイヤ角度と道路の走行方向とを考慮してもよい。タイヤ角度は、舵角センサなどのタイヤ角度取得手段により取得できる。また、道路の走行方向は、車載カメラ２２などの道路の走行方向を取得する道路走行方向取得手段により取得できる。道路の走行方向は、例えば走行車線の白線形状から判断することができる。この場合、走行不適合予測部１２において、取得したタイヤ角度が走行方向と異なる場合に、発進後に走行不適合状態であると判断し、発進支援を禁止すればよい。
【００５０】
また、発進通知は、音声装置３１による通知と、表示装置３２による通知とを併用してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
Ａ…運転支援装置、１…ＥＣＵ、１１…発進支援制御部、１２…走行不適合予測部、１３…禁止判断部、１４…警告判断部、２１…インフラ情報受信装置、２２…車載カメラ、２３…レーダ装置、２４…記憶装置、２５…シフトセンサ、３１…音声装置、３２…表示装置。
【図１】
2010250652.tif 000003
【図２】
2010250652.tif 000004
【図３】
2010250652.tif 000005