(57)【要約】【課題】車両の異常を検知した際に、確実に運転者に伝達する。【解決手段】アクセルペダル２の踏力を変更する踏力変更手段と、車両の異常を検知する異常検知手段と、を有し、例えば、車両の異常として、燃料の残量が少なくなったことが検知され、かつ車両が所定の運転領域にあるときには、アクセルペダル２の踏力を増加させる。これによって、警告灯の点灯等により視覚的に運転者に車両の異常を伝達するよりも、運転者の車両の異常に対する認知性が高くなり、確実に運転者に車両の異常を気付かせることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルの踏力を変更する踏力変更手段と、
車両の異常を検知する異常検知手段と、を有し、
車両の異常が検知されると、アクセルペダルの踏力を増加させることを特徴とするアクセルペダル踏力制御装置。
【請求項２】
前記異常検知手段は、車両の異常の程度も検知可能なものであって、車両の異常の程度に応じて、前記アクセルペダルの踏力の増加量を可変することを特徴とする請求項１に記載のアクセルペダル踏力制御装置。
【請求項３】
アクセルペダルの踏力は、車両の異常が検知され、かつ車両が所定の運転領域にあるときに増加させるものであって、
前記異常検知手段は、車両の異常の程度も検知可能なものであり、車両の異常の程度に応じて、前記アクセルペダルの踏力を増加させる運転領域を可変とすることを特徴とする請求項１または２に記載のアクセルペダル踏力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクセルペダル踏力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ドライバによる踏み込み操作時のペダル反力（踏力）を制御するペダル反力制御システムにおいて、電源投入時に、ペダルに対して反力を付与し、そのときのペダルの変位に基づいて当該ペダル反力制御システムのシステム異常を検知する技術が開示されている。そして、この特許文献１においては、車両の異常であるペダル反力制御システムの異常を検出した際に、メータやディスプレイ装置に警告出力を要求している。
【特許文献１】特開２００６−２１３１２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、この特許文献１のように、車両の異常をメータやディスプレイ装置に警告出力を出す場合には、運転者が警告出力を見逃してしまい、運転者が車両の異常を認識することなく車両を運転してしまう虞がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
そこで、本発明のアクセルペダル踏力制御装置は、車両の異常が検知された際に、アクセルペダルの踏力を増加させることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、車両の異常が検知されると、アクセルペダルの踏力を増加させているので、警告灯の点灯等により視覚的に運転者に車両の異常を伝達するよりも、運転者の車両の異常に対する認知性が高くなり、確実に運転者に車両の異常を気付かせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明に係るアクセルペダル踏力制御装置のシステム構成及びそのアクセルペダル踏力制御装置の構成を示す概略平面図である。図２は、本発明に係るアクセルペダル踏力制御装置の構成を示す概略側面図である。
【０００７】
図１及び図２に示すアクセルペダル踏力制御装置は、図示しない車両の車体１に設けられたアクセルペダル２の踏力を制御するものである。このアクセルペダル踏力制御装置は、後述するように、アクセルペダル２の踏力を変更する踏力変更手段と、車両の異常を検知する異常検知手段と、を有し、車両の異常が検知されると、アクセルペダル２の踏力を増加させるものである。
【０００８】
アクセルペダル２は、回転軸３に設けられてその回転軸３を支点として揺動するとともに、一端が車体１に固定され、他端が回転軸３に固定されるリターンスプリング４により反力を与えられる。また、回転軸３の一端を車体１に軸受５を介して回転自在に支持する一方、回転軸３の他端付近に、アクセル開度を検知するアクセル開度検知手段としてのアクセルポジションセンサ６が設けられている。
【０００９】
尚、本実施形態では、アクセルペダル２の踏み込み量と内燃機関（図示せず）のスロットルバルブ（図示せず）とが連動する構成とし、アクセルペダル２の踏み込み量の増大に応じて内燃機関のスロットル開度が増大する。つまり、アクセル開度に比例して燃料噴射量が増大する。
【００１０】
前記踏力変更手段は、基本的にはアクセルペダル２の踏み込み量（アクセル開度）に比例してアクセルペダル２に発生するベース踏力を増加させるものであって、回転軸３の回転に摩擦力を与える摩擦部材７ａ，７ｂと、その摩擦力を制御する摩擦力制御手段としての可変フリクションプレート７とを有している。ここでは、摩擦部材７ａを回転軸３の前記他端に機械的に結合して設ける。また摩擦部材７ｂを、摩擦部材７ａと対向して配置し、スプライン等により、固定軸８にその軸方向移動自在かつ回転を規制して設けるとともに固定軸８を車体１に支持して車体１側と機械的に結合する。さらに、アクチュエータ（例えば電磁ソレノイド）９を車体１に設ける。
【００１１】
可変フリクションプレート７は、アクチュエータ９の作動で摩擦部材７ｂの軸方向（図２における矢印Ａ１方向）の移動量（作動量）を変化させることができ、これにより、摩擦部材７ａと摩擦部材７ｂとの間の摩擦力を制御することができる。そして、このアクチュエータ９の作動は、コントロールユニット１０によって制御されている。つまり、アクチュエータ９の作動を、コントロールユニット１０で制御することで、アクセルペダル２の踏力を変更可能になっている。また、このコントロールユニット１０は、後述するように、車両の異常を検知する異常検知手段としても機能する。
【００１２】
このコントロールユニット１０には、アクセルペダル２の踏み込み量からアクセル開度を検知可能なアクセルポジションセンサ６、車速を検知する車速センサ１１、内燃機関の回転速度を検知する回転速度センサ１２、内燃機関の冷却水温度を検知する水温センサ１３、変速機（図示せず）の油温を検知する油温センサ１４、クランクシャフトの回転角を検知するクランク角センサ１５等の各種センサからの信号が入力されている。
【００１３】
そして、このコントロールユニット１０は、車両の異常が検知されると、アクセルペダル２の踏力を増加させている。
【００１４】
以下に、車両の異常の種類と踏力増加領域との相関関係の例を列記する。
【００１５】
車両の異常として、燃料の残量が少なくなったことを検知すると、図３に示すように、現在の運転状態が、特性線Ａによって規定される踏力増加領域（図３において特性線Ａの上側及び右側）にある場合に、アクセルペダル２の踏力を増加させる。詳述すると、燃料の残量が所定値以下となり、機関負荷が予め設定された機関負荷基準値以上、もしくは内燃機関の回転速度が予め設定された回転速度基準値以上であれば、アクセルペダル２の踏力を増加させる。
【００１６】
これにより、燃料が少なくなると、内燃機関の出力を抑えるようにアクセルペダル踏力を増加させることで、運転者に対して燃料の残量が少ないことを確実に気付かせ、運転者に給油を促すことができる。
【００１７】
尚、アクセルペダル２の踏力は、燃料の残量が少なくなるにつれて大きくなるように設定することも可能である。また、アクセルペダル２の踏力を増加させる踏力増加領域は、図３に矢示するよう、燃料の残量が少なくなるにつれて拡大するように設定することも可能である。すなわち、燃料の残量が少なくなるほど前記機関負荷基準値及び前記回転速度基準値を小さくなるように設定することも可能である。
【００１８】
また、燃料の残量が少なくなった場合には、現在の運転状態に関わらず、アクセルペダル２の踏力を増加させるようにしてもよい。
【００１９】
車両の異常として、水温センサ１３、電制スロットル弁（図示せず）、燃料ポンプ（図示せず）等の故障を検知したり、冷却水温の異常（オーバーヒート）を検知すると、図４に示すように、機関負荷が大きくなるほど内燃機関の回転速度は小さくなり、機関負荷が小さくなるほど内燃機関の回転速度が大きくなるような特性線Ｂによって規定される踏力増加領域（図４において特性線Ｂの上側）に現在の運転状態がある場合に、アクセルペダル２の踏力を増加させる。
【００２０】
これにより、内燃機関の発生出力を抑え、発熱量を制限することができるように、アクセルペダル踏力を増加させることができる。
【００２１】
尚、図４は、特性線Ｂの傾向を表すものであり、特性線Ｂは、実際は、水温センサ１３、電制スロットル弁（図示せず）、燃料ポンプ（図示せず）等の故障箇所や、冷却水温の異常の際に用いるもの毎に、それぞれ個別に設定されるものである。
【００２２】
また、アクセルペダル２の踏力は、故障した部品（水温センサ１３、電制スロットル弁、燃料ポンプ等）の故障の程度が悪化するにつれて大きくなるように設定したり、冷却水温が高くなるほど大きくなるように設定することも可能である。また、アクセルペダル２の踏力を増加させる踏力増加領域を、故障した部品（水温センサ１３、電制スロットル弁、燃料ポンプ等）の故障の程度が悪化するにつれて、あるいは冷却水温が高くなるにつれて、図４に矢示するよう、拡大するように設定することも可能である。
【００２３】
また、水温センサ１３、電制スロットル弁（図示せず）、燃料ポンプ（図示せず）等が故障した場合や、冷却水温の異常（オーバーヒート）した場合には、現在の運転状態に関わらず、アクセルペダル２の踏力を増加させるようにしてもよい。
【００２４】
車両の異常として、電制スロットル、エアフローメータ（図示せず）、ＣＶＴ搭載車両におけるＣＶＴオイルポンプ（図示せず）及び自動変速機搭載車両における変速要素等の故障を検知すると、図５に示すように、現在の運転状態が、特性線Ｃによって規定される踏力増加領域（図５において特性線Ｃの上側）にある場合に、アクセルペダル２の踏力を増加させる。詳述すると、電制スロットル、エアフローメータ、ＣＶＴ搭載車両におけるＣＶＴオイルポンプ及び自動変速機搭載車両における変速要素等の故障を検知し、機関負荷が予め設定された機関負荷基準値以上であれば、アクセルペダル２の踏力を増加させる。ここで、前記変速要素としては、例えば、自動変速機のクラッチの締結開放を行うクラッチソレノイド等がある。
【００２５】
電制スロットル及びエアフローメータに関して言えば、図５に示すようなマップを用いて踏力増加領域を決定することで、内燃機関の吸入空気量が制限されるように、アクセルペダル２の踏力を増加させることができる。
【００２６】
ＣＶＴオイルポンプに関して言えば、図５に示すようなマップを用いて踏力増加領域を決定することで、ＣＶＴ入力トルク過大によるベルト滑りを回避できるように、アクセルペダル２の踏力を増加させることができる。
【００２７】
変速要素に関して言えば、自動変速機の場合、内燃機関トルクに応じて変速スケジュールが決まっているため、図５に示すようなマップを用いて踏力増加域を決定することで、変速を制限できるように、アクセルペダル２の踏力を増加させることができる。
【００２８】
尚、図５は、特性線Ｃの傾向を表すものであり、機関負荷基準値は、実際は、電制スロットル弁、エアフローメータ、ＣＶＴオイルポンプ、変速要素等の故障箇所毎に、それぞれ個別に設定されるものである。
【００２９】
また、アクセルペダル２の踏力は、故障した部品（電制スロットル弁、エアフローメータ、ＣＶＴオイルポンプ、変速要素等）の故障の程度が悪化するにつれて大きくなるように設定することも可能である。また、アクセルペダル２の踏力を増加させる踏力増加領域を、故障した部品（電制スロットル弁、エアフローメータ、ＣＶＴオイルポンプ、変速要素等）の故障の程度が悪化するにつれて、図５に矢示するよう、拡大するように設定することも可能である。すなわち、故障した部品（電制スロットル弁、エアフローメータ、ＣＶＴオイルポンプ、変速要素等）の故障の程度が悪化するほど、前記機関負荷基準値を小さくなるように設定することも可能である。
【００３０】
また、故障部位が電制スロットルの場合には、踏力増加させる運転領域を決定するにあたって、図４あるいは図５のいずれかに示すような特性のマップを用いることが可能である。
【００３１】
そして、電制スロットル、エアフローメータ、ＣＶＴ搭載車両におけるＣＶＴオイルポンプ及び自動変速機搭載車両における変速要素等が故障した場合には、現在の運転状態に関わらず、アクセルペダル２の踏力を増加させるようにしてもよい。
【００３２】
車両の異常として、クランク角センサ１５、ＣＶＴ搭載車両におけるＣＶＴオイルポンプ及び自動変速機搭載車両における変速要素等の故障を検知すると、図６に示すように、現在の運転状態が、特性線Ｄによって規定される踏力増加領域（図６において特性線Ｄの右側）にある場合に、アクセルペダル２の踏力を増加させる。詳述すると、クランク角センサ１５、ＣＶＴ搭載車両におけるＣＶＴオイルポンプ及び自動変速機搭載車両における変速要素等の故障を検知し、内燃機関の回転速度が予め設定された回転速度基準値以上であれば、アクセルペダル２の踏力を増加させる。ここで、前記変速要素としては、例えば、自動変速機のクラッチの締結開放を行うクラッチソレノイド等がある。
【００３３】
これにより、クランク角センサ１５、ＣＶＴオイルポンプ及び変速要素等の故障時に、内燃機関が高回転使用されることが制限されるように、アクセルペダル２の踏力を増加させることができる。
【００３４】
尚、図６は、特性線Ｄの傾向を表すものであり、回転速度基準値は、実際は、クランク角センサ１５、ＣＶＴオイルポンプ、変速要素等の故障箇所毎に、それぞれ個別に設定されるものである。
【００３５】
また、アクセルペダル２の踏力は、故障した部品（クランク角センサ、ＣＶＴオイルポンプ、変速要素等）の故障の程度が悪化するにつれて大きくなるように設定することも可能である。また、アクセルペダル２の踏力を増加させる踏力増加領域を、故障した部品（クランク角センサ、ＣＶＴオイルポンプ、変速要素等）の故障の程度が悪化するにつれて、図６に矢示するよう、拡大するように設定することも可能である。すなわち、故障した部品（クランク角センサ、ＣＶＴオイルポンプ、変速要素等）の故障の程度が悪化するほど、前記回転速度基準値を小さくなるように設定することも可能である。
【００３６】
また、故障部位がＣＶＴオイルポンプ、変速要素の場合には、踏力増加させる運転領域を決定するにあたって、図５あるいは図６のいずれかに示すような特性のマップを用いることが可能である。
【００３７】
そして、クランク角センサ１５、ＣＶＴ搭載車両におけるＣＶＴオイルポンプ及び自動変速機搭載車両における変速要素等が故障した場合には、現在の運転状態に関わらず、アクセルペダル２の踏力を増加させるようにしてもよい。
【００３８】
図７に示すような電気自動車に、アクセルペダル踏力制御装置が搭載されている場合には、バッテリの残量に応じて、アクセルペダル２の踏力を増加させるようにしてもよい。
【００３９】
図７に示す電気自動車は、車両の駆動源である電動モータ（以下、モータ）２１と、モータ２１の発生トルクを減速して駆動輪へ伝達する変速機２２と、モータ２１を駆動する駆動回路であるインバータ２３と、モータ２１と変速機２２との間で駆動力を断接するクラッチ２４と、統合コントローラ２５と、バッテリ２６と、を備えている。統合コントローラ２５は、アクセル開度、車速等に基づいて、目標モータトルク指令値を生成し、モータ２１を駆動制御すると共に、クラッチ２４の断接状態を制御する。
【００４０】
このような電気自動車における車両の異常として、バッテリ２６の残量が少なくなったことを検知すると、図８に示すように、モータトルクが大きくなるほどモータ２１の回転速度は小さくなり、モータトルクが小さくなるほどモータ２１の回転速度が大きくなるような特性線Ｅによって規定される踏力増加領域（図８において特性線Ｅの上側）に現在の運転状態がある場合に、アクセルペダル２の踏力を増加させる。
【００４１】
これにより、バッテリ２６が少なくなると、モータ２１の出力を抑えるようにアクセルペダル踏力を増加させることで、運転者に対してバッテリ２６の残量が少ないことを確実に気付かせ、運転者にバッテリ２６の充電もしくは交換を促すことができる。
【００４２】
尚、アクセルペダル２の踏力は、バッテリ２６の残量が少なくなるにつれて大きくなるように設定することも可能である。また、アクセルペダル２の踏力を増加させる踏力増加領域は、バッテリ２６の残量が少なくなるにつれて、図８に矢示するように、拡大するように設定することも可能である。ここで、図８中の破線は、バッテリ２６の残量が少なくなるにつれて踏力増加領域を拡大させた際の特性線Ｅを表すものである。
【００４３】
また、バッテリ２６の残量が少なくなった場合には、現在の運転状態に関わらず、アクセルペダル２の踏力を増加させるようにしてもよい。
【００４４】
そして、車両の異常として、車両の制御システムに異常があった場合や、タイヤの空気圧が低い場合等にもアクセルペダル２の踏力を増加させるようにしてもよい。
【００４５】
具体的には、車両の異常として、走行中の車両の旋回挙動を制御するビークルダイナミクスコントロール（ＶＤＣ）、制動時の車輪のロック防止するアンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）、前方車両との車間距離が短くなるとアクセルを自動でＯＦＦし、ブレーキを自動でオンするディスタンスコントロールアシスト（ＤＣＡ）及びコーナーへの進入速度が速いと予測される場合に減速するよう制御するにコーナーオーバープリベンション（ＣＯＰ）の制御異常や、タイヤの空気圧が予め設定された基準圧よりも低いことが検知された場合には、図９に示すように、現在の運転状態が、特性線Ｆによって規定される踏力増加領域（図９において特性線Ｆの右側）にある場合に、アクセルペダル２の踏力を増加させる。換言すると、ＶＤＣ、ＡＢＳ、ＤＣＡ、ＣＯＰのシステム異常やタイヤの空気圧異常が検知され、車両速度（車速）が予め設定された車両速度基準値以上であれば、アクセルペダル２の踏力を増加させる。
【００４６】
これにより、ＶＤＣ、ＡＢＳ、ＤＣＡ、ＣＯＰのシステム異常やタイヤの空気圧異常時に、車速が大きくなることが制限されるように、アクセルペダル２の踏力を増加させることができる
ここで、ＶＤＣの異常は、ＶＤＣが正常に機能するために必要な各種センサ等に故障等が発生した場合に検知される。ＡＢＳの異常は、ＡＢＳが正常に機能するために必要な各種センサ等に故障等が発生した場合に検知される。ＤＣＡの異常は、ＤＣＡが正常に機能するために必要な前方車両との車間距離を検知する前方レーダーや、ブレーキアシスト機能等に故障等が発生した場合に検知される。ＣＯＰの異常は、ＣＯＰが正常に機能するために必要なカーナビゲーションシステム、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）、ブレーキアシスト機能等に故障等が発生した場合に検知される。
【００４７】
尚、図９は、特性線Ｆの傾向を表すものであり、車両速度基準値は、実際は、ＶＤＣ、ＡＢＳ、ＤＣＡ、ＣＯＰ等のシステム異常及びタイヤの空気圧異常等の、各異常要因毎に、それぞれ個別に設定されるものである。
【００４８】
また、アクセルペダル２の踏力は、異常が発生したシステム（ＶＤＣ、ＡＢＳ、ＤＣＡ、ＣＯＰ）の異常の程度が悪化するにつれて大きくなるように設定することも可能である。また、アクセルペダル２の踏力を増加させる踏力増加領域を、異常が発生したシステム（ＶＤＣ、ＡＢＳ、ＤＣＡ、ＣＯＰ）の異常の程度が悪化するにつれて、図９に矢示するよう、拡大するように設定することも可能である。すなわち、異常が発生したシステム（ＶＤＣ、ＡＢＳ、ＤＣＡ、ＣＯＰ）の異常の程度が悪化するほど、前記車両速度基準値を小さくなるように設定することも可能である。
【００４９】
そして、アクセルペダル２の踏力は、タイヤの空気圧が予め設定された基準圧に対して低くなるほど大きくなるように設定することも可能である。また、アクセルペダル２の踏力を増加させる踏力増加領域を、タイヤの空気圧が予め設定された基準圧に対して低くなるほど、図９に矢示するよう、拡大するように設定することも可能である。
【００５０】
また、ＶＤＣ、ＡＢＳ、ＤＣＡ、ＣＯＰのシステム異常やタイヤの空気圧異常が検知された場合には、現在の運転状態に関わらず、アクセルペダル２の踏力を増加させるようにしてもよい。
【００５１】
以上、説明してきたように、本実施形態においては、車両の異常が検知され、車両の運転状態が所定の踏力増加領域にある場合には、アクセルペダル２の踏力を増加させるているので、運転者の車両の異常に対する認知性を高くし、確実に運転者に車両の異常を気付かせるようにしている。
【００５２】
また、車両の異常の程度が悪化するにつれて、アクセルペダル２の踏力の増加量を大きくしているので、車両の故障の程度に応じて運転者の車両の異常に対する認知の度合を高めることができる。
【００５３】
そして、車両の異常の程度が悪化するにつれて、アクセルペダル２の踏力を増加させる運転領域（踏力増加領域）を拡大するよう設定しているので、必要以上にアクセルペダル２の踏力を増加させる運転領域が拡大してしまうことが抑制され、アクセルペダル２の踏力を増加させない運転領域を有効に使用することができる。
【００５４】
上述した実施形態から把握し得る本発明の技術的思想について、その効果とともに列記する。
【００５５】
（１）  アクセルペダル踏力制御装置は、アクセルペダルの踏力を変更する踏力変更手段と、車両の異常を検知する異常検知手段と、を有し、車両の異常が検知されると、アクセルペダルの踏力を増加させる。これによって、警告灯の点灯等により視覚的に運転者に車両の異常を伝達するよりも、運転者の車両の異常に対する認知性が高くなり、確実に運転者に車両の異常を気付かせることができる。
【００５６】
（２）  前記（１）に記載のアクセルペダル踏力制御装置において、前記異常検知手段は、車両の異常の程度も検知可能なものであって、車両の異常の程度に応じて、前記アクセルペダルの踏力の増加量を可変する。これによって、車両の故障の程度に応じて運転者の車両の異常に対する認知の度合を高めることができる。
【００５７】
（３）  前記（１）または（２）に記載のアクセルペダル踏力制御装置において、アクセルペダルの踏力は、車両の異常が検知され、かつ車両が所定の運転領域にあるときに増加させるものであって、前記異常検知手段は、車両の異常の程度も検知可能なものであり、車両の異常の程度に応じて、前記アクセルペダルの踏力を増加させる運転領域を可変とする。これによって、必要以上にアクセルペダルの踏力を増加させる運転領域が拡大してしまうことが抑制され、アクセルペダルの踏力を増加させない運転領域を有効に使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明に係るアクセルペダル踏力制御装置のシステム構成及びそのアクセルペダル踏力制御装置の構成を模式的に示した説明図。
【図２】本発明に係るアクセルペダル踏力制御装置の概略を模式的に示す説明図。
【図３】燃料の残量が少なくなった場合のアクセルペダルの踏力増加領域を模式的に示したマップ図。
【図４】水温センサ、電制スロットル弁、燃料ポンプ等が故障した場合や、冷却水温が異常となった場合のアクセルペダルの踏力増加領域を模式的に示したマップ図。
【図５】電制スロットル、エアフローメータ、ＣＶＴ搭載車両におけるＣＶＴオイルポンプ及び自動変速機搭載車両における変速要素等が故障した場合のアクセルペダルの踏力増加領域を模式的に示したマップ図。
【図６】クランク角センサ、ＣＶＴ搭載車両におけるＣＶＴオイルポンプ及び自動変速機搭載車両における変速要素等が故障した場合のアクセルペダルの踏力増加領域を模式的に示したマップ図。
【図７】電気自動車の駆動系を模式的に示した説明図。
【図８】バッテリの残量が少なくなった場合のアクセルペダルの踏力増加領域を模式的に示したマップ図。
【図９】ＶＤＣ、ＡＢＳ、ＤＣＡ、ＣＯＰのシステム異常やタイヤの空気圧異常時のアクセルペダルの踏力増加領域を模式的に示したマップ図。
【符号の説明】
【００５９】
１…車体
２…アクセルペダル
３…回転軸
４…リターンスプリング
５…軸受
６…アクセルポジションセンサ
７…可変フリクションプレート
７ａ…摩擦部材
７ｂ…摩擦部材
８…固定軸
９…アクチュエータ
１０…コントロールユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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