(57)【要約】【課題】全方向移動車等に用いられる車輪を、所要の車輪性能を確保して作業性よく生産すること。【解決手段】軸体５１をＣ字形の軸主体６１と、軸主体６１と補完し合って無端環状を形成する軸補完部材６２とにより構成し、軸主体６１と軸補完部材６２との接合部は、軸体の中心軸線に対して直交しない非直交面を含み、非直交面を軸体５１の径方向に貫通するボルト６４によって軸主体６１と軸補完部材６２とを固定連結する。【選択図】図４
2010247640.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端環状の軸体と、前記軸体に各々当該軸体の接線方向軸線周りに回転可能に取り付けられた複数のフリーローラとにより構成された車輪であって、
前記軸体は、当該軸体の断面中心線に対して直交しない非直交面を含む接合部を有し、
前記接合部は、前記軸体に前記フリーローラを挿入可能な組立作業用間隙を画定する開放状態と、前記組立作業用間隙を閉じて前記軸体を無端状態にする閉鎖状態とを取ることができ、前記閉鎖状態にて前記非直交面を締結具によって固定される車輪。
【請求項２】
無端環状の軸体と、前記軸体に各々当該軸体の接線方向軸線周りに回転可能に取り付けられた複数のフリーローラとにより構成された車輪であって、
前記軸体は、円弧状の軸主体と、前記軸主体と補完し合って無端環状を形成する軸補完部材とにより構成され、
前記軸主体と前記軸補完部材との接合部は、前記軸体の断面中心線に対して直交しない非直交面を含み、当該非直交面を締結具によって前記軸主体と前記軸補完部材とが固定連結される車輪。
【請求項３】
前記軸体は当該軸体の中心軸線に対して直交する断面形状が多角形であり、前記非直交面は、前記軸体の断面中心線に対して直交する断面で見て最大線分となる部分にて前記軸体の接線方向に延在している請求項１または２に記載の車輪。
【請求項４】
隣接する前記フリーローラ間にスペーサが配置されており、前記接合部において前記フリーローラ間に配置されるスペーサは、前記締結具によって前記軸主体に共締め固定される請求項１から３の何れか一項に記載の車輪。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載の車輪と、
前記車輪の両側に前記軸体の環中心と同心の軸線周りに回転自在に配置された駆動回転部材と、
前記駆動回転部材の各々に、当該駆動回転部材の回転中心と同心の円周上に複数個配置され、各々、前記駆動回転部材の回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線周りに回転可能で、外周面をもって前記フリーローラの外周面に接触する駆動ローラと、
を有する摩擦式駆動装置。
【請求項６】
請求項１から４の何れか一項に記載の車輪と、
前記車輪の軸線方向の一方の側に前記軸体の環中心と同心の軸線周りに回転自在に配置され、前記車輪の前記軸体を支持する車輪支持回転部材と、
前記車輪の他方の側に前記軸体の環中心と同心の軸線周りに回転自在に配置された駆動回転部材と、
前記駆動回転部材に当該駆動回転部材の回転中心と同心の円周上に複数個配置され、各々、前記駆動回転部材の回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線周りに回転可能で、外周面をもって前記フリーローラの外周面に接触する駆動ローラと、
を有する摩擦式駆動装置。
【請求項７】
請求項５あるいは６に記載の摩擦式駆動装置を含み、前記車輪によって走行する全方向移動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪及びそれを用いた摩擦式駆動装置及び全方向移動車に関し、特に、全方向移動車に用いられる車輪及びそれを用いた摩擦式駆動装置及び全方向移動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
全方向移動車用の車輪として、無端環状の軸体と、前記軸体に各々当該軸体の接線方向軸線周りに回転可能に数珠繋ぎ状で取り付けられた複数のフリーローラとにより構成された車輪が提案されている（例えば、特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開２００８／１３２７７８号パンフレット
【特許文献２】国際公開２００８／１３２７７９号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示されているような車輪では、軸体に対するフリーローラの取り付けを如何に行うが、一つの課題になる。この取り付け構造として、軸体は完全な無端環状に形成し、フリーローラを半割構造にして軸体に取り付け、各フリーローラの半割体同士を埋め込みボルトによって締結することが考えられる。
【０００５】
しかし、この取り付け構造は、各フリーローラ毎に埋め込みボルトの締結が必要で、組立工数が多くなる欠点がある。また、半割構造のフリーローラでは、各フリーローラ毎に半割体同士の組み合わせ精度を高く保つ必要があり、さもないと、フリーローラの円筒度（外径の真円度）に狂いが生じ、車輪としての所要の性能が得られなくなる。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、全方向移動車等に用いられる車輪を、所要の車輪性能を確保して作業性よく生産することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
無端環状の軸体と、前記軸体に各々当該軸体の接線方向軸線周りに回転可能に取り付けられた複数のフリーローラとにより構成された車輪であって、前記軸体は、当該軸体の中心軸線に対して直交しない非直交面を含む接合部を有し、前記接合部は、前記軸体に前記フリーローラを挿入可能な組立作業用間隙を画定する開放状態と、前記組立作業用間隙を閉じて前記軸体を無端状態にする閉鎖状態とを取ることができ、前記閉鎖状態にて前記非直交面を締結具によって固定されている。
【０００８】
また、本発明による車輪は、無端環状の軸体と、前記軸体に各々当該軸体の接線方向軸線周りに回転可能に取り付けられた複数のフリーローラとにより構成された車輪であって、前記軸体は、円弧状の軸主体と、前記軸主体と補完し合って無端環状を形成する軸補完部材とにより構成され、前記軸主体と前記軸補完部材との接合部は、前記軸体の中心軸線に対して直交しない非直交面を含み、当該非直交面を締結具によって前記軸主体と前記軸補完部材とが固定連結されている。
【０００９】
本発明による車輪は、好ましくは、前記軸体は当該軸体の中心軸線に対して直交する断面形状が多角形であり、前記非直交面は、前記軸体の中心軸線に対して直交する断面で見て最大線分となる部分にて前記軸体の接線方向に延在している。
【００１０】
本発明による車輪は、好ましくは、隣接する前記フリーローラ間にスペーサが配置されており、前記接合部において前記フリーローラ間に配置されるスペーサは、前記締結具によって前記軸主体に共締め固定されている。
【００１１】
本発明による摩擦式駆動装置は、上述の発明による車輪と、前記車輪の両側に前記軸体の環中心と同心の軸線周りに回転自在に配置された駆動回転部材と、前記駆動回転部材の各々に、当該駆動回転部材の回転中心と同心の円周上に複数個配置され、各々、前記駆動回転部材の回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線周りに回転可能で、外周面をもって前記フリーローラの外周面に接触する駆動ローラとを有する。
【００１２】
本発明による摩擦式駆動装置は、上述の発明による車輪と、前記車輪の軸線方向の一方の側に前記軸体の環中心と同心の軸線周りに回転自在に配置され、前記車輪の前記軸体を支持する車輪支持回転部材と、前記車輪の他方の側に前記軸体の環中心と同心の軸線周りに回転自在に配置された駆動回転部材と、前記駆動回転部材に当該駆動回転部材の回転中心と同心の円周上に複数個配置され、各々、前記駆動回転部材の回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線周りに回転可能で、外周面をもって前記フリーローラの外周面に接触する駆動ローラとを有する。
【００１３】
本発明による全方向移動車は、上述の発明による摩擦式駆動装置を含み、前記車輪によって走行する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明による車輪によれば、軸体に接合部が設けられ、当該接合部を開放状態にして組立作業用間隙よりフリーローラを軸体に挿入することにより、フリーローラを半割構造にすることなく軸体に組み込みができる。接合部は、軸体の中心軸線に対して直交しない非直交面を軸体の径方向に貫通する締結具によって閉鎖状態に固定できるから、フリーローラの組み付け完了後に、接合部の外側から締結具によって接合部を固定して軸体を無端状態にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明による車輪およびそれを用いた摩擦式駆動装置、全方向移動車の一つの実施形態を示す斜視図。
【図２】本実施形態による車輪およびそれを用いた摩擦式駆動装置、全方向移動車の要部を示す拡大正面図。
【図３】本実施形態による車輪を示す拡大断面図。
【図４】本実施形態による車輪の要部の拡大斜視図。
【図５】本実施形態による車輪の要部（図４のＶ−Ｖ断面）の拡大断面図。
【図６】本発明による車輪を用いた摩擦式駆動装置および全方向移動車の他の実施形態の要部を示す拡大正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明による車輪およびそれを用いた摩擦式駆動装置、全方向移動車の実施形態を、図１〜図５を参照して説明する。
【００１７】
本実施形態の全方向移動車１は、図１、図２に示されているように、門形の車体７を有し、車体７が後述する駆動ローラ（３Ｌ、３Ｒ）を介して車輪５０を回転可能に支持している。
【００１８】
車体７は、左側脚部材７Ｌと、左側脚部材７Ｌにヒンジ軸７１によってヒンジ接続された右側脚部材７Ｒとを有する。右側脚部材７Ｒの外側には右側ステップ３２Ｒが、左側脚部材７Ｌの外側には左側ステップ３２Ｌが各々略水平に取り付けられている。車体７の左側脚部材７Ｌの上部にはポール３３の下端部が固定されている。ポール３３は、車体７より垂直に立てられており、ポール３３の上端部には水平方向にハンドルバー３４が取り付けられている。車体７の右側脚部材７Ｒと左側脚部材７Ｌとの間には圧縮コイルばね８が設けられている。圧縮コイルばね８は、右側脚部材７Ｒと左側脚部材７Ｌを互い近づける方向に付勢する。
【００１９】
車体７、左右のステップ３２Ｒ、３２Ｌ、ポール３３、ハンドルバー３４は、互いに一体構造であり、本実施形態では、車体７、左右のステップ３２Ｒ、３２Ｌ、ポール３３、ハンドルバー３４の全体が、全方向移動車１の車体であると云える。
【００２０】
車体７にはアーム３６によって補助輪３５が取り付けられている。アーム３６は、上端を車体７の後部に枢支され、跳ね上げ可能になっている。補助輪３５は、車輪５０の前後方向後方にあり、水平軸線周りに回転可能になっている。ハンドルバー３４にはグリップレバー３７が設けられている。グリップレバー３７は、公知のボーデンケーブル（図示せず）によってアーム３６の先端部と連結され、ハンドルバー３４と共に手にて握られてアーム３６の跳ね上げを行う。
【００２１】
右側脚部材７Ｒは支持軸６Ｒによって右側の駆動回転部材４Ｒを回転可能に支持している。左側脚部材７Ｌは支持軸６Ｌによって左側の駆動回転部材４Ｌを回転可能に支持している。これにより、左右の駆動回転部材４Ｒ、４Ｌは、所定の軸線方向間隔（左右方向間隔）をおいて、車体７に、互いに同一の中心軸線（Ａ）周りに、各々回転可能に取り付けられる。
【００２２】
駆動回転部材４Ｒ、４Ｌには、プーリ９Ｒ、９Ｌ（或いはスプロケット）が同心位置に一体的に形成されている。右側脚部材７Ｒと、左側脚部材７Ｌには、各々、電動モータ５Ｒ、５Ｌが取り付けられている。電動モータ５Ｒは、無端ベルト１０Ｒ（或いはリンクチェーン）によってプーリ９Ｒと駆動連結され、プーリ９Ｒを回転駆動する。電動モータ５Ｌは、無端ベルト１０Ｌ（或いはリンクチェーン）によってプーリ９Ｌと駆動連結され、プーリ９Ｌを回転駆動する。
【００２３】
なお、車体７、ポール３３には、図示していないが、電動モータ５Ｒ、５Ｌの電源として、リーチャージブルなバッテリ電源、制御装置が搭載される。
【００２４】
駆動回転部材４Ｒ、４Ｌは、互い対向する側に切頭円錐状のテーパ外周面４１Ｒ、４１Ｌを有する。駆動回転部材４Ｒのテーパ外周面４１Ｒには、複数個の右側駆動ローラ３Ｒが、各々ブラケット４２Ｒによって、駆動回転部材４Ｒの円周方向に等間隔に各々回転可能に取り付けられている。駆動回転部材４Ｌのテーパ外周面４１Ｌには、複数個の左側駆動ローラ３Ｌが、各々ブラケット４２Ｌによって、駆動回転部材４Ｌの円周方向に等間隔に各々回転可能に取り付けられている
【００２５】
車輪５０は、左右の駆動回転部材４Ｒ、４Ｌの間に配置され、左右両側を右側駆動ローラ３Ｒ、左側駆動ローラ３Ｌによって挟まれるようにして左右の駆動回転部材４Ｒ、４Ｌの中心軸線Ａと同一の中心軸線（軸体５１の環中心）Ｂ周りに回転可能に支持されている。
【００２６】
車輪５０は、図３、図４に示されているように、正八角形柱体により構成された無端円環状の軸体５１と、軸体５１に各々当該軸体５１の接線方向軸線周りに回転可能に取り付けられた複数のフリーローラ５２と、隣接するフリーローラ５２間に配置されたスペーサ５３により構成されている。本実施例では、軸体５１は、当該軸体５１の中心軸線に対して直交する断面形状が正八角形になる。
【００２７】
軸体５１の外周には、当該軸体５１の曲率と同じ曲率で曲がった正八角形孔による装着孔５４Ａを有する金属製のインナスリーブ５４が各フリーローラ５２毎に装着孔５４Ａをもって回転不能に嵌着されている。インナスリーブ５４の外周面５４Ｂは円筒面になっており、当該外周面５４Ｂにはニードルベアリング５５のインナレース５６が嵌合している。
【００２８】
フリーローラ５２は、駆動力を作用させる対象物に接触するローラであって、数珠繋ぎ状に軸体５１に装着され、各々、円筒状の金属製スリーブ５２Ａと、金属製スリーブ５２Ａの外周に接合されてフリーローラ５２の外周面５２Ｃを構成する円筒状のゴム状弾性体製の外周部材５２Ｂとにより構成され、金属製スリーブ５２Ａをニードルベアリング５５のアウタレースとして軸体５１の接線方向軸線周りに回転可能に取り付けられている。ここに、フリーローラ５２は、各々、自身の中心軸線周りに個々に回転可能であり、このフリーローラ５２の回転をフリーローラ５２の自転と云う。
【００２９】
スペーサ５３は、軸体５１の曲率と同じ曲率で曲がった正八角形孔による装着孔５３Ａを有する金属製のものであり、装着孔５３Ａをもって軸体５１の外周に回転不能に嵌着され、隣接するフリーローラ５２同士が接触することを避けるデスタンス機構をなす。
【００３０】
スペーサ５３は、インナスリーブ５４、インナレース５６と端面同士で密に接触している。このことは、後述のスペーサ５７も同じで、インナスリーブ５４、インナレース５６と端面同士で密に接触している。
【００３１】
これにより、軸体５１の外周において、スペーサ５３、５７とインナスリーブ５４、インナレース５６とが軸体５１の円周方向に剛体接続された円環状（閉ループ）をなす。これは、軸体５１の補強構造体となり、車両用の車輪５０として、車輪５０に積載荷重が作用した時に、軸体５１が楕円に撓むことを防止する補強効果を奏する。
【００３２】
軸体５１は、金属製の正八角形柱体により構成されたＣ字形の円弧状の軸主体６１と、軸主体６１と同じ金属製の正八角形柱体により構成され、軸主体６１と補完し合って無端円環状を形成する円弧形状の軸補完部材６２とにより構成されている。
【００３３】
軸補完部材６２の両端にできる軸主体６１と軸補完部材６２との接合部６３は、軸体６１の円環状の断面中心線Ｃに対して直交しない非直交面として、断面中心線Ｃを含む平面と平行な接合面６１Ａ、６２Ａを含む段違い形状になっている。軸主体６１には接合面６１Ａを軸体５１の径方向に貫通するねじ孔６１Ｂが、軸補完部材６２には接合面６２Ａを軸体５１の断面径方向に貫通するボルト通し孔６２Ｂが各々貫通形成されている。本実施例では、ボルト通し孔６２Ｂがねじ孔６１Ｂより軸体５１の断面径方向で見て外側にある。
【００３４】
接合面６１Ａ、６２Ａは、軸体５１の断面中心線に対して直交する断面で見て最大線分となる部分にて軸体５１の接線方向に延在している。このことにより、接合面６１Ａ、６２Ａの幅寸法（図５で見て左右方向の寸法）を大きく取ることができ、これに応じてボルト通し孔６２Ｂ、ねじ孔６１Ｂの径を大きくすることができる。
【００３５】
軸主体６１と軸補完部材６２とは、ボルト通し孔６２Ｂに通されてねじ孔６１Ｂにねじ係合するボルト６４によって分解可能に固定連結される。この固定連結により軸体５１は無端の閉鎖状態になる。
【００３６】
軸体５１に、フリーローラ５２とニードルベアリング５５とインナレース５６とインナスリーブ５４の組立体（フリーローラ組立体）と、スペーサ５３を組み付ける際には、ボルト６４を外して軸主体６１より軸補完部材６２を取り外し、軸補完部材６２を取り外した部分に、フリーローラ５２、スペーサ５３等の組立作業用間隙が画定される開放状態とする。この組立作業用間隙は、組立作業時に、フリーローラ５２やスペーサ５３を軸主体６１に通せるように設けられた部分である。
【００３７】
この開放状態で、フリーローラ組立体とスペーサ５３とを交互に組立作業用間隙より軸主体６１に挿入して組み付ける。また、軸補完部材６２にもインナスリーブ５４の組立体とスペーサ５３とを交互に挿入して組み付ける。これにより、フリーローラ５２やインナレース５６等を半割構造にすることなく、これらを軸体５１に組み込みができる。
【００３８】
軸主体６１と軸補完部材６２に対して所定個数のフリーローラ組立体とスペーサ５３の組み付けが完了すれば、軸主体６１に軸補完部材６２を組み付け、結合部６３のボルト通し孔６１Ｂにボルト６４を通し、ボルト６４をねじ孔６２Ｂにねじ係合させる。これにより、軸主体６１と軸補完部材６２とが固定連結され、この固定連結により軸体５１は無端の閉鎖状態になる。
【００３９】
ボルト６４のねじ締結は、ボルト通し孔６２Ｂがねじ孔６１Ｂより軸体５１の断面径方向で見て外側にあることにより、フリーローラ組立体とスペーサ５３の組み付け完了後に、軸体５１の外側より行うことができる。
【００４０】
これらのことにより、車輪５０を、所要の車輪性能を確保して作業性よく生産することができる。
【００４１】
結合部６３においては、後付け可能な馬蹄形のスペーサ５７が用いられる。スペーサ５７にはボルト通し孔５７Ａが形成されており、ボルト通し孔５７Ａに通されたボルト６４によって軸補完部材６２と共に軸主体６１に共締め固定される。これにより、結合部６３においても、隣接するフリーローラ５２同士が接触することを避けるデスタンス機構が構成される。
【００４２】
接合面６１Ａ、６２Ａは、軸体５１の断面中心線に対して直交する断面で見て最大線分となる部分にて軸体５１の接線方向に延在していて、接合面６１Ａ、６２Ａの幅寸法を大きく取ることができるので、ボルト通し孔６２Ｂ、ねじ孔６１Ｂの径を大きくすることができ、これに応じてボルト６４も大きい径のものを用いることができる。このことにより、結合部６３の機械的強度を保って高い締結強度を得ることができる。
【００４３】
なお、図４に符号８０により示されているように、スペーサ５３とインナスリーブ５４とを一体構造品として構成することもできる。この場合には、部品点数、組み付け個数の削減を図ることができる。
【００４４】
フリーローラ５２と右側駆動ローラ３Ｒ、左側駆動ローラ３Ｌとの関係（個数)は、フリーローラ５２の空すべりを回避するために、接地しているフリーローラ５２には必ず少なくとも一つの右側駆動ローラ３Ｒ、左側駆動ローラ３Ｌが接触し、右側駆動ローラ３Ｒ、左側駆動ローラ３Ｌより接地状態にあるフリーローラ５２に常に推進力（回転力）が与えられるような設定になっている。
【００４５】
右側駆動ローラ３Ｒ、左側駆動ローラ３Ｌは、前述の圧縮コイルばね８のばね力によってフリーローラ５２の外周面５２Ｃに向けて付勢されて外周面３Ｒａ、３Ｌａをもってフリーローラ５２の外周面５２Ｃに接触し、摩擦によって推進力（回転力）をフリーローラ５２に伝達する。つまり、右側駆動ローラ３Ｒ、左側駆動ローラ３Ｌの外周面３Ｒａ、３Ｌａが、フリーローラ５２の外周面５２Ｃに摩擦力をもって運動（回転と並進）を車輪５０に伝達する動力伝達関係で接触している。
【００４６】
右側駆動ローラ３Ｒ、左側駆動ローラ３Ｌは、車輪５０の中心軸線Ｂ周り（駆動回転部材４Ｒ、４Ｌの中心軸線Ａ周りと同じ）の回転方向（より正確には、接触箇所における中心軸線Ｂ周りの円周の接線方向）に対して、直交および平行の何れでもない方向に延在する中心軸線Ｄ周りに回転自在に配置されている。つまり、右側駆動ローラ３Ｒ、左側駆動ローラ３Ｌは、車輪５０の中心軸線Ｂ周りの回転方向に対して傾斜し、駆動回転部材４Ｒ、４Ｌの回転軸線（中心軸線Ａ）に対してねじれの関係をなす回転軸線（中心軸線Ｄ）を有する。
【００４７】
この実施形態の車輪５０では、駆動回転部材４Ｒ、４Ｌと共に回転移動する右側駆動ローラ３Ｒ、左側駆動ローラ３Ｌとの接触によってフリーローラ５２が軸体５１の接線方向軸線周りに回転し、左右方向への駆動力を接地面に作用させることができると共に、車輪５０全体の中心軸線Ｂ周りの回転による円周方向移動により、前後方向への駆動力を接地面に作用させることができる。
【００４８】
本実施形態の全方向移動車１では、左右の電動モータ５Ｒ、５Ｌによって左右の駆動回転部材４Ｒ、４Ｌの回転方向あるいは（および）回転速度を互いに違えると、駆動回転部材４Ｒ、４Ｌの回転力による円周（接線）方向の力に対し、この力に直交する向きの分力が車輪５０における右側駆動ローラ３Ｒ、左側駆動ローラ３Ｌの当接面（接触面）に作用する。この分力により、車輪５０のフリーローラ５２の外表面には、これを捩る力、フリーローラ５２の中心軸線周りの回転駆動力が作用し、フリーローラ５２が自身の中心軸線周りに回転、つまり自転することになる。
【００４９】
このフリーローラ５２の自転は、駆動回転部材４Ｒ、４Ｌ同士の回転速度差によって定まる。例えば、駆動回転部材４Ｒ、４Ｌを互いに同一速度で逆向きに回転させると、車輪５０は中心軸線Ｂ周りには回転せず、フリーローラ５２の自転することになる。これにより、車輪５０には、車輪５０の中心軸線Ｂと同じ方向、つまり左右方向の駆動力が加わることになり、車体７は、換言すると、全方向移動車１は、左右方向移動する。
【００５０】
これに対し、左右の駆動回転部材４Ｒ、４Ｌの回転方向および回転速度が同一である場合には、フリーローラ５２が自転することがなく、車輪５０が中心軸線Ｂ周りに回転し、全方向移動車１は、旋回することなく前進あるいは後進する。
【００５１】
このように、電動モータ５Ｒ、５Ｌによって駆動回転部材４Ｒ、４Ｌの回転速度および回転方向を独立に制御することにより、全方向移動車１は、路面上で全方向へ移動することができる。
【００５２】
図６は、本発明による摩擦式駆動装置およびそれを用いた全方向移動車の他の実施形態を示している。なお、図６において、図２に対応する部分は、図２に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【００５３】
本実施形態では、車体７の左側脚部材７Ｌに車輪支持回転部材１４２が、車体７の右側脚部材７Ｒに駆動回転部材１４３が各々中心軸線Ａ上に互いに同心に回転自在に取り付けられている。
【００５４】
車体７の左側部材７Ｌには電動モータ１２４が取り付けられている。車輪支持回転部材１４２にはプーリ（或いはスプロケット）１３０が同心に一体形成されている。電動モータ１２４は、無端ベルト（或いはリンクチェーン）１３２によってプーリ１３０と駆動連結され、車輪支持回転部材１４２を回転駆動する。
【００５５】
車体７の右側部材７Ｒにはもう一つの電動モータ１２５が取り付けられている。駆動回転部材１４３にはプーリ（或いはスプロケット）１３１が同心に一体形成されている。電動モータ１２５は、無端ベルト（或いはリンクチェーン）１３３によってプーリ１３１と駆動連結され、駆動回転部材１４３を回転駆動する。
【００５６】
車輪支持回転部材１４２は、テーパ外周面よりもう一方の駆動回転部材１４３の側（図５で見て右側）に延出した複数個のアーム１４５を有し、アーム１４５によって、前述の車輪５０と同等の軸体５１とフリーローラ５２とスペーサ５３による車輪５０が取り付けられている。本実施形態では、車輪５０のスペーサ５３が複数個のアーム１４５によって車輪支持回転部材１４２より固定支持されている。これにより、車輪５０は、軸線方向の一方の側において車輪支持回転部材１４２によって軸体５１の環中心と同心の軸線周りに回転自在に支持されている。
【００５７】
駆動回転部材１４３の車輪支持回転部材１４２の側（図６で見て左側）には、複数個の駆動ローラ１５０が、各々、ブラケット１５１によって回転自在に、駆動回転部材１４３を周方向の等分する位置に配設されている。駆動ローラ１５０は、フリーローラ５２の外周面にトルク伝達関係で接触し、相手側のフリーローラ５２の中心軸線に対してねじれの関係にある方向に延在する中心軸線Ｄの周りに回転可能に取り付けられている。すなわち、フリーローラ５２の中心軸線と駆動ローラ１５０の中心軸線とは、互いの接触箇所においてねじれの関係にある。
【００５８】
つまり、駆動ローラ１５０の中心軸線は、各ローラの配置部位における中心軸線Ａ方向への投影平面で見て、フリーローラ５２の中心軸線に対して所定の傾斜角をもって傾斜している。駆動ローラ１５０の中心軸線は、フリーローラ５２の中心軸相当の軸体５１の半径線に対してある角度をもって傾いていると同時に、軸体５１の中心線が接する仮想平面に対してある角度をもって傾いている。この三次元的な軸線の傾きは、喩えると、ある角度の円錐面上に置かれた「はす歯傘歯車」の歯の傾きに似ている。
【００５９】
このように、駆動ローラ１５０の支持軸１５２を傾けることにより、車輪支持回転部材１４２と１４３とを相対回転させた際に、フリーローラ５２における駆動ローラ１５０の接触点には、フリーローラ５２の回転軸線周りと円周接線方向の摩擦力が作用することとなる。この実施形態でのフリーローラ５２と駆動ローラ１５０との関係（個数)は、接地しているフリーローラ５２には必ず少なくとも１つの駆動ローラ１５０が接触し、駆動ローラ１５０より接地状態にあるフリーローラ５２に常に回転力が与えられるような設定になっており、フリーローラ５２の空すべりが回避される。
【００６０】
この構成により、一方の車輪支持回転部材１４２の回転を停止して他方の駆動回転部材１４３のみを回転させると、他方の駆動回転部材１４３の回転による円周接線方向の力に対し、駆動ローラ１５０が接触するフリーローラ５２の中心軸線周り方向の分力が作用する。これにより、両車輪支持回転部材１４２、１４３の回転中心軸線に平行な方向（図７で見て左右方向）への駆動力を、フリーローラ５２における駆動力の作用対象との接触面に作用させることができる。
【００６１】
２つの車輪支持回転部材１４２、１４３を、同一速度で同一方向に回転させた場合には、駆動ローラ１５０が接触する相手のフリーローラ５２に中心軸線周りの回転力が作用しないので、車輪支持回転部材１４２、１４３の回転方向の駆動力がフリーローラ５２における駆動力の作用対象との接触面に作用することとなる。
【００６２】
このようにして、車輪支持回転部材１４２、１４３の回転速度および回転方向を独立に制御することにより、前述の実施形態と同様に、車輪支持回転部材１４２に設けられたフリーローラ５２における駆動力の作用対象との接触面に、全方向への駆動力を作用させることができる。
【００６３】
本実施例の車輪５０は、前述した実施例の車輪５０と同じ構造のものであるから、本実施例でも、フリーローラ５２等の組み付けにおいて、前述した実施例と同様の作用、効果を得ることができる。
【００６４】
なお、軸主体６１と軸補完部材６２とは互いに補完して円環状をなす半円形であってもよい。また、上述の実施形態では、軸体５１を、軸主体６１と軸補完部材６２との分割構造として、接合部６３が２箇所に設けられているが、軸体５１が一箇所の接合部６３によって切断された構成であってもよく。この場合には、対峙する軸体５１の接合端部を径方向に互いに弾性変形によって偏倚させて接合端部間に、組立作業用間隙を画定すればよい。また、接合部の非直交面は傾斜面であってもよい。また、軸体５１は、正八角形断面のものに限られることはなく、四角形や六角形のような他の多角形あるいは円形でもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１  全方向移動車
２  車輪
３Ｒ  右側駆動ローラ
３Ｌ  左側駆動ローラ
４Ｒ、４Ｌ  駆動回転部材
７  車体
５０  車輪
５１  軸体
５２  フリーローラ
５３  スペーサ
６１  軸主体
６２  軸補完部材
６３  接合部
６４  ボルト
１４２  車輪支持回転部材
１４３  駆動回転部材
１５０  駆動ローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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