(57)【要約】【課題】吊荷が着床したときのロープの緩みを防止し得る油圧駆動ウインチの制御装置を提供する。【解決手段】油圧ポンプ８から吐出される圧油を切換える切換弁７から油圧駆動ウインチＷのドラムＤを駆動する油圧モータ１の第１ポート１ａに第１圧油給排路２が、また第２ポート１ｂに第２圧油給排路４が連通し、前記第１圧油給排路２のロープ巻上げ圧力を検出する第１圧力センサＧＰ１および前記第２圧油給排路４のロープ巻下げ圧力を検出する第２圧力センサＧＰ２を備えると共に、前記切換弁７の巻上げ・巻下げ操作を検出する切換弁操作検出器を備えた油圧駆動ウインチＷの制御装置において、前記切換弁操作検出器で前記油圧モータ１がロープ巻下げ方向に回転されているときに、前記第１、第２圧力センサＧＰ１，ＧＰ２で検出される圧力の差圧を演算し、この差圧を時間微分すると共に、時間微分値が予め設定されている基準値を超えたときにウインチ停止信号を発するコントローラを設けた。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧ポンプから吐出される圧油を切換える切換弁から油圧駆動ウインチのドラムを正逆回転させる油圧モータの前記ドラムをロープ巻上げ方向に回転させる第１ポートに第１圧油給排路が、また前記ドラムをロープ巻下げ方向に回転させる第２ポートに第２圧油給排路が連通し、前記第１圧油給排路のロープ巻上げ圧力を検出する第１圧力センサおよび前記第２圧油給排路のロープ巻下げ圧力を検出する第２圧力センサを備えると共に、前記切換弁の巻上げ・巻下げ操作を検出する切換弁操作検出器を備えてなる油圧駆動ウインチの制御装置において、前記切換弁操作検出器で前記油圧モータがロープ巻下げ方向に回転されているときに、前記第１，第２圧力センサで検出される圧力の差圧を演算し、この差圧を時間微分すると共に、時間微分値が予め設定されている基準値を超えたときにウインチ停止信号を発するコントローラを設けたことを特徴とする油圧駆動ウインチの制御装置。
【請求項２】
油圧ポンプから吐出される圧油を切換える切換弁から油圧駆動ウインチのドラムを正逆回転させる油圧モータの前記ドラムをロープ巻上げ方向に回転させる第１ポートに第１圧油給排路が、また前記ドラムをロープ巻下げ方向に回転させる第２ポートに第２圧油給排路が連通し、前記第１圧油給排路のロープ巻上げ圧力を検出する第１圧力センサおよび前記第２圧油給排路のロープ巻下げ圧力を検出する第２圧力センサを備えると共に、前記切換弁の巻上げ・巻下げ操作を検出する切換弁操作検出器を備えてなる油圧駆動ウインチの制御装置において、前記切換弁操作検出器で前記油圧モータがロープ巻下げ方向に回転されているときに、前記第１，第２圧力センサで検出された圧力の差圧を演算し、この差圧を時間微分すると共に、時間微分値が予め設定されているスタート基準値を超えたときに前記時間微分値の時間積分を開始し、時間積分値が予め設定されている基準値を超えたときにウインチ停止信号を発するコントローラを設けたことを特徴とする油圧駆動ウインチの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧駆動ウインチの制御装置の改善に関し、より詳しくは、吊荷が着床したときの過繰出しによるロープの緩みを防止することを可能ならしめるようにした油圧駆動ウインチの制御装置の技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
周知のとおり、油圧モータで駆動される油圧駆動ウインチのドラムにより、吊荷を吊持するフックを昇降させるロープを高速巻上げ、そして高速巻上げを急停止するとロープが緩み、乱巻きの原因となる。一方、吊荷が着床したときに、確実に自動停止を行ってロープの過繰出しを防止することによりロープの緩みを防止するようにしたものとしては、特許文献１や特許文献２に開示されてなるものが公知である。
【０００３】
特許文献１に開示されてなる従来例１に係る「油圧ウインチの駆動制御装置」は、油圧ウインチの駆動制御装置を示す回路図の図６に示すように、油圧ウインチのドラム２０を駆動する油圧モータ１６の巻下げ用入口ポート１６ａ側の油圧を油圧センサ２２により、巻上げ用入口ポート１６ｂ側の油圧を油圧センサ２４により検出すると共に、検出した油圧をコントローラ２６に入力する。そして、このコントローラ２６により入力値から吊荷Ｗによる負荷の大きさを演算し、演算値が、停止臨界圧記憶部２６ａに予め記憶させておいた停止臨界圧の値より小さくなったときに、吊荷Ｗが着床したとしてパイロット切換弁１４を制御して油圧モータ１６の駆動を停止させることによりロープ１９の余分な繰出しを防止するようにしたものである。
【０００４】
特許文献２に開示されてなる従来例２に係る「油圧ウインチの駆動制御装置」は、油圧ウインチの駆動制御装置を示す回路図の図７に示すように、油圧ポンプ１０と、油圧ウインチを駆動する油圧モータ１６との間にパイロット切換弁１４を設け、油圧ポンプ１０からパイロット切換弁１４に連通する圧油供給管と、パイロット切換弁１４からタンク１２に連通する油戻し管との間に電磁比例リリーフ弁３０を介装する。油圧モータ１６の出入口圧を油圧センサ２２，２４で検出しコントローラ２６に入力する。そして、コントローラ２６で、巻下げ作業時に、深度設定器２７で設定された設定深度に吊荷Ｗが到達する手前から減速を開始させ、設定深度に到達時に巻下げ速度を予め設定された残留速度まで落とし、しかも油圧センサ２２，２４の検出値に基づく差圧が停止臨界圧以下になったときに、油圧モータ１６を強制的に停止させて、ロープ１９の余分な繰出しを防止するようにしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２７０２０５８号公報
【特許文献２】特開平７−１７６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来例１では、吊荷の負荷の大きさと予め設定した停止臨界圧の値と比較により吊荷が着床したことを判定して油圧モータを停止させるが、油圧モータとドラムの慣性や作動応答性等により検出された値からの演算値が実際の吊荷の負荷の大きさと異なる場合があり、そして吊荷が低荷重の場合には、ウインチ自体の駆動抵抗がかなり大きいにもかかわらず、負荷圧変動が小さいために吊荷が着床したという判定が非常に困難であるから、ウインチの誤作動停止の防止が困難であるという問題がある。
【０００７】
また、上記従来例２では、減速を開始するための吊荷の位置を予め設定する必要がある上、ロープを意図的に過繰出ししたい場合（ロープ巻替え時等）もコントローラの作動をＯＦＦにしなければならないので、操作が煩わしいという問題があった。
【０００８】
従って、本発明の目的とするところは、吊荷が着床したときのロープの緩みを確実に防止することを可能ならしめる、構成が簡単、かつ操作が容易な油圧駆動ウインチの制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る油圧駆動ウインチの制御装置が採用した手段は、油圧ポンプから吐出される圧油を切換える切換弁から油圧駆動ウインチのドラムを正逆回転させる油圧モータの前記ドラムをロープ巻上げ方向に回転させる第１ポートに第１圧油給排路が、また前記ドラムをロープ巻下げ方向に回転させる第２ポートに第２圧油給排路が連通し、前記第１圧油給排路のロープ巻上げ圧力を検出する第１圧力センサおよび前記第２圧油給排路のロープ巻下げ圧力を検出する第２圧力センサを備えると共に、前記切換弁の巻上げ・巻下げ操作を検出する切換弁操作検出器を備えてなる油圧駆動ウインチの制御装置において、前記切換弁操作検出器で前記油圧モータがロープ巻下げ方向に回転されているときに、前記第１，第２圧力センサで検出される圧力の差圧を演算し、この差圧を時間微分すると共に、時間微分値が予め設定されている基準値を超えたときにウインチ停止信号を発するコントローラを設けたことを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項２に係る油圧駆動ウインチの制御装置が採用した手段は、油圧ポンプから吐出される圧油を切換える切換弁から油圧駆動ウインチのドラムを正逆回転させる油圧モータの前記ドラムをロープ巻上げ方向に回転させる第１ポートに第１圧油給排路が、また前記ドラムをロープ巻下げ方向に回転させる第２ポートに第２圧油給排路が連通し、前記第１圧油給排路のロープ巻上げ圧力を検出する第１圧力センサおよび前記第２圧油給排路のロープ巻下げ圧力を検出する第２圧力センサを備えると共に、前記切換弁の巻上げ・巻下げ操作を検出する切換弁操作検出器を備えてなる油圧駆動ウインチの制御装置において、前記切換弁操作検出器で前記油圧モータがロープ巻下げ方向に回転されているときに、前記第１，第２圧力センサで検出された圧力の差圧を演算し、この差圧を時間微分すると共に、時間微分値が予め設定されているスタート基準値を超えたときに前記時間微分値の時間積分を開始し、時間積分値が予め設定されている基準値を超えたときにウインチ停止信号を発するコントローラを設けたことを特徴とする。
【００１１】
上記請求項１または２に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、切換弁操作検出器で前記油圧モータがロープ巻下げ方向に回転されているときに、第１，第２圧力センサで検出された圧力の差圧を時間微分した時間微分値、または差圧を時間微分した時間微分値を時間積分した時間積分値がそれぞれ基準値と比較され、これらが基準値を超えた場合は何らかの障害があるか、または吊荷が着床状態であると判断され、ウインチ停止信号が発せられて、油圧モータのロープの巻下げ方向の回転駆動が停止される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の請求項１または２に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、切換弁操作検出器で油圧モータによりドラムがロープ巻下げ方向に回転駆動されているときに、第１，第２圧力センサで検出された圧力の差圧を時間微分した時間微分値、または差圧を時間微分した時間微分値を時間積分した時間積分値がそれぞれ基準値と比較され、これらが基準値をこえた場合に、何らかの障害があるか、または吊荷が着床状態であると判断され、ウインチ停止信号が発せられて、ドラムのロープ巻下げ方向の回転駆動が停止される。従って、吊荷の負荷の大きさと、予め設定した停止臨界圧の値との比較により吊荷が着床したことを判定する従来例１のように、油圧モータとドラムの慣性や作動応答性等に関係がなく、そしてウインチ自体の駆動抵抗に比較して吊荷が低荷重であっても、容易に吊荷の着床を知ることができるので、ドラムの誤作動停止の恐れがない。
【００１３】
また、予め減速を開始するための吊荷の位置を設定する必要がないから、本機能が必要な場合であっても、従来例２のようにコントローラの作動をＯＦＦにする必要がなく、吊荷着床時のロープの過繰出しを確実に防止することができる。
さらに、ロープ巻替え等に際してロープを過繰出しするためにドラムをロープの巻下げ方向に回転駆動する場合は、差圧の変化が少ないために時間微分値が小さく、基準値よりも大きくなることがないか、または時間積分値が基準値よりも大きくなるまでに長時間を要し、ドラムのロープの巻下げ方向の回転駆動が停止されることがない。従って、従来例２のように、コントローラの作動をＯＦＦにするまでもなく、確実にロープを過繰出しすることができるからコントローラのＯＮ／ＯＦＦは不必要で操作は極めて簡単である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１に係り、図１（ａ）は油圧駆動ウインチの制御装置の回路系統説明図、図１（ｂ）は第２切換弁用パイロット管路を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係り、コントローラのブロック線図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係り、図３（ａ）は吊荷の着床前後の経過時間に対する差圧変化説明図、図３（ｂ）は差圧の時間微分値説明図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係り、コントローラのブロック線図である。
【図５】本発明の実施の形態２に係り、図５（ａ）は吊荷の着床前後の経過時間に対する差圧変化説明図、図５（ｂ）は差圧の時間微分値、図５（ｃ）は時間微分値の時間積分値説明図である。
【図６】従来例１に係る油圧ウインチの駆動制御装置を示す回路図である。
【図７】従来例２に係る油圧ウインチの駆動制御装置を示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置を、その回路系統説明図の図１（ａ）と、第２切換弁用パイロット管路を示す図の図１（ｂ）と、コントローラのブロック線図の図２と、吊荷の着床前後の経過時間に対する差圧変化説明図の図３（ａ）と、差圧の時間微分値説明図の図３（ｂ）とを参照しながら説明する。図に示す符号１は下端に吊荷を吊持するフックＦが設けられたロープＲを巻上げ、巻下げる油圧駆動ウインチＷのドラムＤを正逆回転させる油圧モータである。
なお、本実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置は、吊荷が着床したときのロープの過繰出しを防止して、ロープが過繰出しにより緩まないようにすることを狙いとしたものである。
【００１６】
即ち、油圧ポンプ８から吐出される圧油を切換える切換弁であるパイロット切換弁７から、油圧駆動ウインチＷのドラムＤを正逆回転させる油圧モータ１の、前記ドラムＤをロープ巻上げ方向に回転させる第１ポート１ａに第１圧油給排路２が、また前記ドラムＤをロープ巻下げ方向に回転させる第２ポート１ｂに第２圧油給排路４が連通している。前記第１圧油給排路２にはロープ巻上げ圧力を検出する第１圧力センサＧＰ1 が、また前記第２圧油給排路４にはロープ巻下げ圧力を検出する第２圧力センサＧＰ2 が設けられている。そして、前記第１圧油給排路２には、カウンターバランス弁（以下、これをカンバラ弁という。）３が介装されている。
【００１７】
前記パイロット切換弁７は、リモコン弁１１の操作レバー１１ａにより切換えられるようになっており、操作レバー１１ａの操作方向は、切換弁操作検出器である後述するパイロット圧力センサＧＰ3 によって検出されるように構成されている。また、前記第１圧力センサＧＰ1 、第２圧力センサＧＰ2 、パイロット圧力センサＧＰ3 により検出された圧力は、後述する構成になるコントローラ３０に入力されるように構成されている。
そして、前記切換弁７の切換えにより第１圧油給排路２を介して第１ポート１ａから圧油を供給すると、第２ポート１ｂから排出される圧油が第２圧油給排路４、切換弁７を介して作動油タンクＴに戻るので、ドラムＤはロープＲを巻上げる方向に回転され、また第２圧油給排路４を介して第２ポート１ｂから圧油を供給すると、第１ポート１ａから排出される圧油が第１圧油給排路２、切換弁７を介して作動油タンクＴに戻るので、ドラムＤはロープＲを巻下げる方向に回転される。
【００１８】
さらに、前記リモコン弁１１から、パイロット切換弁７の前記油圧モータ１をロープ巻上げ方向に切換える側の切換操作部には、第１切換弁用パイロット管路１２が連通し、かつ前記油圧モータ１をロープ巻下げ方向に切換える側の切換操作部には、電磁開閉弁１９が介装されてなる第２切換弁用パイロット管路１３が連通している。また、この第２切換弁用パイロット管路１３のパイロット圧が、前記パイロット圧力センサＧＰ3 を介して前記コントローラ３０に入力されると共に、このコントローラ３０から前記電磁開閉弁１９に、この電磁開閉弁１９を閉弁させるウインチ停止信号が発せられるようになっている。
【００１９】
本実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置では、上記のとおり、第２切換弁用パイロット管路１３に電磁開閉弁１９を介装したが、図１（ｂ）に示すように、電磁比例減圧弁２０を介装することができる。このようにすると、ウインチ停止信号により第２切換弁用パイロット管路１３のパイロット圧をスムーズに減圧させることができる。また、吊荷が水面に着水した場合等、一旦ウインチ停止信号が発せられた後、海底までさらにロープの巻下げが必要なときは着水による減速後の、後述する差圧ΔＰの大きさから判断して吊荷が地面に着床していないと判断される場合には、再び電磁比例減圧弁２０に信号を伝達してパイロット圧を出力させて油圧モータ１の駆動、つまりドラムＤのロープＲの巻下げ方向の回転駆動を開始させることも可能になる。
【００２０】
前記コントローラ３０は、図２に示すように、前記第１圧力センサＧＰ1 で検出されたモータ巻上げ圧Ｐ1 と、第２圧力センサＧＰ2 により検出されたモータ巻下げ圧Ｐ2 との差圧ΔＰ（＝Ｐ1 −Ｐ2 ）を差圧演算部３１で演算し、演算した差圧ΔＰを時間微分演算部３２で時間微分すると共に、演算で求めた差圧の時間微分値ＡＰと予め基準値設定部３４で設定されている基準値ＡＰ0 との大小を比較部３３で比較して、時間微分値ＡＰの絶対値が基準値ＡＰ0 よりも小さいときにはリセットして元の演算に戻すようになっている。これと並行して、前記パイロット圧力センサＧＰ3 により検出されたパイロット圧ＰＵと、基準パイロット圧設定部３６で設定されている基準パイロット圧ＰＵ0 との大小をパイロット圧比較部３５で比較して、パイロット圧ＰＵが基準パイロット圧ＰＵ0 よりも小さいときにはリセットして元の演算に戻すようになっている。
【００２１】
そして、前記時間微分値ＡＰの絶対値が基準値ＡＰ0 以上であって、かつパイロット圧ＰＵが基準パイロット圧ＰＵ0 以上（前記油圧モータ１がロープ巻下げ方向に回転されている。）ときに、ＡＮＤ回路３７から前記電磁開閉弁１９に、この電磁開閉弁１９を開弁させるウインチ停止信号が発せられるため、電磁開閉弁１９が開弁されて第２切換弁用パイロット管路１３のパイロット圧が下がるので、パイロット切換弁７が中立位置に復帰し、ドラムＤのロープＲの巻下げ方向の駆動が停止されることとなる。
【００２２】
吊荷の着床前後の経過時間に対する差圧ΔＰの変化は、図３（ａ）に示すように、吊持されている吊荷が着床すると差圧ΔＰが急激に小さくなり、吊荷が完全に着床した後は小さな差圧ΔＰのまま推移する。このような差圧ΔＰの時間微分値ＡＰは、図３（ｂ）に示すように、吊荷が着床を開始してから完全に着床するまでの差圧ΔＰの変化が大きいために、時間微分値ＡＰは基準値ＡＰ0 よりも大きくなるが、吊荷の着床の前後では差圧ΔＰの変化が少ないために、時間微分値ＡＰは小さく、基準値ＡＰ0 よりも大きくなるようなことがない。
【００２３】
従って、本実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、上記のとおり、時間微分値ＡＰが基準値ＡＰ0 よりも大きくなったときを以て、吊荷が着床したと判定するものであるから、吊荷の負荷の大きさと予め設定した停止臨界圧の値との比較により吊荷が着床したことを判定する従来例１のように、油圧モータとドラムの慣性や作動応答性等に関係がなく、そしてウインチ自体の駆動抵抗に比較して吊荷が低荷重であっても、容易に吊荷の着床を知ることができるので、ドラムＤの誤作動停止の恐れがない。
【００２４】
また、予め減速を開始するための吊荷の位置を設定する必要がないから、本機能が必要な場合であっても、従来例２のようにコントローラの作動をＯＦＦにする必要がなく、吊荷着床時のロープの過繰出しを確実に防止することができる。さらに、ロープ巻替え等でロープＲを過繰出しするために、ドラムＤをロープＲの巻下げ方向に回転駆動する場合は差圧ΔＰの変化が少なく、時間微分値ＡＰは小さく基準値ＡＰ0 よりも大きくなるようなことがないから、ドラムＤのロープＲの巻下げ方向の駆動が停止されるようなことがない。
従って、従来例２のようにコントローラの作動をＯＦＦにするまでもなく、確実にロープＲを過繰出しすることができるから、コントローラのＯＮ／ＯＦＦ操作は不必要で操作は極めて簡単である。
【００２５】
本発明の実施の形態２に係る油圧駆動ウインチの制御装置を、コントローラのブロック線図の図４と、吊荷の着床前後の経過時間に対する差圧変化説明図の図５（ａ）と、差圧の時間微分値説明図の図５（ｂ）と、時間微分値の時間積分値説明図の図５（ｃ）とを参照しながら説明する。但し、本実施の形態２に係る油圧駆動ウインチの制御装置が、上記実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置と相違するところは、コントローラの構成の相違にあるから、その相違する点について説明する。
【００２６】
図４に示す符号４０は、第１圧力センサＧＰ1 、第２圧力センサＧＰ2 、パイロット圧力センサＧＰ3 により検出された圧力が入力されるコントローラで、このコントローラ４０は、前記第１圧力センサＧＰ1 で検出されたモータ巻上げ圧Ｐ1 と、前記第２圧力センサＧＰ2 により検出されたモータ巻下げ圧Ｐ2 との差圧ΔＰ（＝Ｐ1 −Ｐ2 ）を差圧演算部４１で演算し、演算した差圧ΔＰを時間微分演算部４２で時間微分して差圧の時間微分値ＡＰを演算すると共に、スタート点検出部４３で時間微分値ＡＰの絶対値をスタート基準値ＡＰS と比較し、時間微分値ＡＰの絶対値がスタート基準値ＡＰS と等しくなった時点をスタート点として決定する。
【００２７】
このようにして決定されたスタート点から、時間微分値ＡＰを時間積分演算部４４で時間微分し、演算で求められた時間積分値ＶＰと、予め基準値設定部４６で設定されている基準値ＶＰ0 との大小を比較部４５で比較し、時間積分値ＶＰの絶対値が基準値ＶＰ0 よりも小さいときにはリセットして元の演算に戻すようになっている。また、これと並行して、前記パイロット圧力センサＧＰ3 により検出されたパイロット圧ＰＵと、基準パイロット圧設定部４８で設定されている基準パイロット圧ＰＵ0 との大小をパイロット圧比較部４７で比較し、パイロット圧ＰＵが基準パイロット圧ＰＵ0 よりも小さいときにはリセットして元の演算に戻すようになっている。
【００２８】
そして、前記時間積分値ＶＰの絶対値が基準値ＶＰ0 以上であって、かつパイロット圧ＰＵが基準パイロット圧ＰＵ0 以上（前記油圧モータ１がロープ巻下げ方向に回転されている。）のときに、ＡＮＤ回路４９から電磁開閉弁に、この電磁開閉弁を開弁させるウインチ停止信号が発せられるため、上記実施の形態１の場合と同様に、電磁開閉弁が閉弁されて第２切換弁用パイロット管路のパイロット圧が下がるので、パイロット切換弁が中立位置に復帰し、油圧モータの駆動、つまりドラムのロープ巻下げ方向の駆動が停止されることになる。
【００２９】
吊荷の着床前後の時間経過に対する差圧ΔＰの変化は、図５（ａ）に示すように、吊持されている吊荷が着床すると差圧ΔＰが急激に小さくなり、吊荷が完全に着床すると小さな差圧ΔＰのまま推移する。このような差圧ΔＰの時間微分値ＡＰは、図５（ｂ）に示すように、吊荷が着床を開始してから完全に着床するまでの差圧ΔＰの変化が大きいため、時間微分値ＡＰはスタート基準値ＡＰS よりも大きくなるが、この時間微分値ＡＰがスタート基準値ＡＰS と等しくなったときが、この時間微分値ＡＰの積分を開始するスタート点として決定される。
勿論、吊荷の着床の開始と終了の前後では差圧ΔＰの変化が少ないため、時間微分値ＡＰは小さく、スタート基準値ＡＰS より大きくなるようなことがない。
そして、このスタート点から、図５（ｃ）に示すように、時間微分値ＡＰの時間積分が行われて時間積分値ＶＰが演算されるが、この時間積分値ＶＰは基準値ＶＰ0 を超えて次第に大きくなるものである。
【００３０】
従って、本実施の形態２に係る油圧駆動ウインチの制御装置によれば、上記のとおり、時間積分値ＶＰが基準値ＶＰ0 よりも大きくなったときを以て、吊荷が着床したと判定するものであるから、上記実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置と同等の効果を期待することができる。
【００３１】
また、ロープ巻替え作業において、ロープを過繰出しするためにドラムをロープの巻下げ方向に回転駆動させる場合も、上記実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置と同等の効果がある。ところで、作用には若干の相違がある。
即ち、ロープを過繰出しするためにドラムをロープの巻下げ方向に回転させる場合は、吊荷が着床する場合と異なり差圧ΔＰの変化が少ないので、差圧ΔＰの時間微分値ＡＰは小さい。
【００３２】
しかしながら、時間積分値ＶＰの場合は時間微分値ＡＰと異なり、時間の経過につれて次第に大きくなって、遂には基準値ＶＰ0 よりも大きくなってしまう。
ところが、時間積分値ＶＰが基準値ＶＰ0 以上になるのに要する所要時間は、ロープ巻替え作業を終了し得るに十分足りる時間であるために、上記実施の形態１に係る油圧駆動ウインチの制御装置の場合と同様に、コントローラの作動をＯＦＦにするまでもなく、ドラムからロープを過繰出しすることができる。
【符号の説明】
【００３３】
１…油圧モータ，１ａ…第１ポート，１ｂ…第２ポート，２…第１圧油給排路，
３…カンバラ弁，４…第２圧油給排路，７…切換弁またはパイロット切換弁，８…油圧ポンプ，１１…リモコン弁．１１ａ…操作レバー，
１２…第１切換弁用パイロット管路，１３…第２切換弁用パイロット管路，１９…電磁開閉弁，２０…電磁比例減圧弁，
３０…コントローラ，３１…差圧演算部，３２…時間微分演算部，３３…比較部，
３４…基準値設定部，３５…パイロット圧比較部，３６…基準パイロット圧設定部，
３７…ＡＮＤ回路
４０…コントローラ，４１…差圧演算部，４２…時間微分演算部，
４３…スタート点検出部，４４…時間積分演算部，４５…比較部，４６…基準値設定部，
４７…パイロット圧比較部，４８…基準パイロット圧設定部，４９…ＡＮＤ回路，
Ｄ…ドラム，Ｆ…フック，
ＧＰ1…第１圧力センサ，ＧＰ2…第２圧力センサ，ＧＰ3…パイロット圧力センサ，
Ｒ…ロープ，Ｔ…作動油タンク，Ｗ…油圧駆動ウインチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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