(57)【要約】【課題】目標速度以下の状態から車速を上昇させる際に、アクセルペダルの戻りが過大になることを抑制する。【解決手段】反力装置１０は、目標速度を設定する目標速度設定部２４と、車速を検出する車速センサ１６と、アクセルペダル１２に反力を付与する反力付与機構２２と、アクセルペダル１２の踏み込み量に対する反力の特性を目標速度に応じて変更する反力特性設定部２８と、車両の加速状態の終了を判定する加速状態終了判定部２６とを備え、反力特性設定部２８は、目標速度以下の状態から車速が上昇している場合に、加速状態終了判定部２６が加速状態の終了を判定するまでは反力を発生させないようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の目標速度を設定する目標速度設定部と、
前記車両の車速を判定する車速判定部と、
アクセルペダルに反力を付与するアクチュエータと、
運転者による前記アクセルペダルの踏み込み量に対する前記反力の特性を前記目標速度に応じて変更する反力特性設定部と、
前記車両の加速状態の終了を判定する加速状態終了判定部と、
を備え、
前記反力特性設定部は、前記目標速度以下の状態から前記車速が上昇している場合に、前記加速状態終了判定部が前記加速状態の終了を判定するまでは前記反力を発生させないようにすることを特徴とする反力装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記運転者により踏み込まれた前記アクセルペダルの初期位置側への戻りを判定する戻り判定部をさらに備え、
前記戻り判定部が前記アクセルペダルの初期位置側への戻りを判定した場合に、前記加速状態終了判定部は、前記加速状態が終了したものと判定し、
前記目標速度設定部は、前記加速状態の終了が判定された時点での車速に所定値を加えた値を前記目標速度に設定することを特徴とする反力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、アクセルペダルに反力を付与することにより、目標速度での車両の走行を補助する反力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、アクセルペダルに反力（該アクセルペダルを初期位置に戻す方向への力）を付与することにより、目標速度での車両の走行を補助する反力装置が知られている。
【０００３】
特許文献１には、車速センサ、舵角センサ、勾配センサ及び振動センサの各検出値を用いてしきい速度（目標速度）を算出し、車速が前記しきい速度に達したときにアクセルペダルに反力を付与することにより、運転者に速度の出し過ぎを確実に認識させることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２６０９５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術では、しきい速度以下の状態から車速を上昇させる際に、前記車速が前記しきい速度以上になったときに初めてアクセルペダルに反力を付与する構成になっている。
【０００６】
しかしながら、運転者は、車速を目標速度に到達させるためにアクセルペダルを大きく踏み込むのが一般的であり、前記アクセルペダルの踏み込み量が大きくなったことに対応して、前記車速が前記目標速度を越えないように前記アクセルペダルに反力を付与するのが通常である。この場合、前記運転者により大きく踏み込まれた前記アクセルペダルの位置は、前記反力の付与によって前記目標速度を維持するための位置にまで戻されてしまうので、前記運転者は違和感を感じることになる。
【０００７】
この発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、目標速度以下の状態から車速を上昇させる際に、アクセルペダルの戻りが過大になることを抑制することが可能となる反力装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る反力装置は、
車両の目標速度を設定する目標速度設定部と、前記車両の車速を判定する車速判定部と、アクセルペダルに反力を付与するアクチュエータと、運転者による前記アクセルペダルの踏み込み量に対する前記反力の特性を前記目標速度に応じて変更する反力特性設定部と、前記車両の加速状態の終了を判定する加速状態終了判定部とを備え、
前記反力特性設定部は、前記目標速度以下の状態から前記車速が上昇している場合に、前記加速状態終了判定部が前記加速状態の終了を判定するまでは前記反力を発生させないようにすることを特徴としている。
【０００９】
この発明によれば、前記目標速度以下の状態から前記車速を上昇させる際に、前記加速状態の終了まで前記反力を発生させないようにしたので、前記アクセルペダルの戻りが過大になることを抑制することができる。
【００１０】
また、一般的に、前記運転者が前記車速を自己が意図する車速にまで上昇させる際には、先ず、前記アクセルペダルを大きく踏み込んで前記車速を上昇させ、次に、前記運転者が意図する車速に収束するように前記アクセルペダルの踏み込みを緩めて、該アクセルペダルを初期位置側に戻す。この結果、前記加速状態が終了して、前記運転者が意図する車速に到達（収束）する。
【００１１】
そこで、この発明において、前記反力装置は、前記運転者により踏み込まれた前記アクセルペダルの初期位置側への戻りを判定する戻り判定部をさらに備え、前記戻り判定部が前記アクセルペダルの初期位置側への戻りを判定した場合に、前記加速状態終了判定部は、前記加速状態が終了したものと判定し、前記目標速度設定部は、前記加速状態の終了が判定された時点での車速に所定値を加えた値を前記目標速度に設定する。
【００１２】
この場合、前記反力装置側では、前記アクセルペダルが初期位置側に戻った時点を前記加速状態の完了と判定し、その時点での車速に前記所定値を加えた値を前記目標速度に設定するので、前記運転者の意図に応じた車速（前記目標速度）に設定することができ、前記車速が大きく上昇しても、前記反力の付与による前記アクセルペダルの戻りが過大になることを確実に抑制することができる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、目標速度以下の状態から車速を上昇させる際に、加速状態の終了まで反力を発生させないようにしたので、アクセルペダルの戻りが過大になることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の一実施形態に係る反力装置のブロック図である。
【図２】図１の反力装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】図３Ａは、車速の時間変化を示すタイムチャートであり、図３Ｂは、アクセルペダルの操作量の時間変化を示すタイムチャートであり、図３Ｃは、反力付与機構からアクセルペダルに付与される反力の時間変化を示すタイムチャートである。
【図４】図４Ａ〜図４Ｃは、目標速度設定部に格納された、速度上乗せ量を算出するためのマップである。
【図５】アクセルペダルの操作と速度上乗せ量との関係を示す一覧表である。
【図６】図２のステップＳ６の詳細を示すフローチャートである。
【図７】図７Ａは、車速の時間変化を示すタイムチャートであり、図７Ｂは、アクセルペダルの操作量の時間変化を示すタイムチャートであり、図７Ｃは、反力付与機構からアクセルペダルに付与される反力の時間変化を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１６】
先ず、この発明の一実施形態に係る反力装置１０の構成について、図１のブロック図を参照しながら説明する。
【００１７】
反力装置１０は、四輪車等の車両に搭載可能であり、基本的には、アクセルペダル１２、操作量センサ１４、車速センサ（車速判定部）１６、ＥＣＵ（electronic control unit）１８、ナビゲーションシステム２０及び反力付与機構（アクチュエータ）２２を備える。また、ＥＣＵ１８は、目標速度設定部２４、加速状態終了判定部２６、反力特性設定部２８、戻り判定部３０及びメモリ３２を有する。さらに、ナビゲーションシステム２０は、メモリ３４を有する。
【００１８】
操作量センサ１４は、アクセルペダル１２の初期位置からの操作量（ペダル操作量θｒ［°］）を検出してＥＣＵ１８に出力する。車速センサ１６は、図示しない車両の車速Ｖ［ｋｍ／時］を測定してＥＣＵ１８に出力する。ナビゲーションシステム２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両の位置を検出可能であると共に、メモリ３４に記憶された各道路の推奨速度Ｖｒｅｃ［ｋｍ／時］の情報中、検出した車両の位置に応じた推奨速度ＶｒｅｃをＥＣＵ１８に通知する。なお、推奨速度Ｖｒｅｃは、例えば、各道路の状況に応じて燃費を最適化できる速度や各道路の制限速度を示す。燃費を最適化できる速度は、車両の燃費性能特性、道路の勾配、道路の種類（アスファルト、砂利道等）、カーブの有無等により予め設定しておくことができる。
【００１９】
ＥＣＵ１８は、メモリ３２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、エンジン等の制御や、目標速度設定部２４、加速状態終了判定部２６、反力特性設定部２８及び戻り判定部３０の機能を実現する。
【００２０】
ところで、一般的に、運転者が車速Ｖを自己が意図する車速（図３Ａの目標速度Ｖｄ）にまで上昇させる際には、先ず、アクセルペダル１２を大きく踏み込んで車速Ｖを上昇させ、次に、目標速度Ｖｄに収束するようにアクセルペダル１２の踏み込みを緩めて該アクセルペダル１２を初期位置側に戻すことにより、加速状態を終了して目標速度Ｖｄに到達させる。
【００２１】
そこで、ＥＣＵ１８内の戻り判定部３０は、運転者により踏み込まれたアクセルペダル１２が初期位置側に戻されたか否かを判定する。加速状態終了判定部２６は、戻り判定部３０がアクセルペダル１２の初期位置側への戻りを判定した場合に、車両の加速状態が終了したものと判定する。
【００２２】
なお、戻り判定部３０が判定する加速状態の終了とは、運転者が初期位置からアクセルペダル１２を踏み込んで車速Ｖを上昇させる状態の後に、運転者がアクセルペダル１２の踏み込みを緩めて、該アクセルペダル１２を初期位置側に戻すことをいう。従って、戻り判定部３０の判定基準によれば、加速状態が終了しても、車速Ｖは、車両の慣性等によって目標速度Ｖｄに向かって上昇可能である。
【００２３】
目標速度設定部２４は、加速状態終了判定部２６が加速状態の終了を判定した時点（戻り判定部３０がアクセルペダル１２の初期位置側への戻りを判定した時点）でのペダル操作量θｒ（図３Ｂのθｒ１）、ペダル戻し角速度ｄθｒ／ｄｔ及び加速度ａに基づいて速度上乗せ量（所定値）Ｖａを算出し、次に、加速状態の終了判定時の車速Ｖｅに速度上乗せ量Ｖａを加算した値を目標速度Ｖｄとして設定する。
【００２４】
すなわち、目標速度設定部２４は、車速Ｖが目標速度Ｖｄに到達する前に運転者の意図する車速Ｖ（目標速度Ｖｄ）を推定し、推定した車速Ｖを目標速度Ｖｄとして設定する。なお、速度上乗せ量Ｖａとは、目標速度Ｖｄと加速状態の終了判定時の車速Ｖｅとの差である。目標速度設定部２４における速度上乗せ量Ｖａの具体的な算出処理等については後述する。
【００２５】
反力特性設定部２８は、アクセルペダル１２に付与する反力Ｆｒの特性を設定し、設定した反力Ｆｒの特性に応じた制御信号Ｓｒを反力付与機構２２に出力する。反力付与機構２２は、アクセルペダル１２に連結された図示しないモータ等からなり、反力特性設定部２８からの制御信号Ｓｒに応じた反力Ｆｒをアクセルペダル１２に付与する。これにより、アクセルペダル１２には、ばね等によるアクセルペダル１２自体の初期位置復帰力（初期位置に復帰しようとする力）に加えて反力付与機構２２からの反力Ｆｒが付加される。
【００２６】
この場合、反力特性設定部２８は、目標速度Ｖｄ以下の状態から車速Ｖが上昇している場合に、加速状態終了判定部２６が加速状態の終了を判定するまでは反力付与機構２２に対する制御信号Ｓｒの出力を行わない。すなわち、反力特性設定部２８は、加速状態が終了するまでは、アクセルペダル１２に反力Ｆｒが発生しないように（反力制御を行わせないように）反力付与機構２２を制御する。
【００２７】
一方、加速状態終了判定部２６が加速状態の終了を判定した場合に、反力特性設定部２８は、目標速度設定部２４が設定した目標速度Ｖｄに対応するペダル操作量θｒ（図３Ｂのθｒ２）を算出して、算出したペダル操作量θｒ２に応じた反力Ｆｒの特性を設定し、設定した反力Ｆｒの特性に応じた制御信号Ｓｒを反力付与機構２２に出力して、反力付与機構２２での反力制御によってアクセルペダル１２に該反力Ｆｒを発生させるように制御する。
【００２８】
また、加速状態の終了判定後、反力特性設定部２８は、推奨速度Ｖｒｅｃに対応するペダル操作量θｒ（図３Ｂのθｒ３）を算出し、算出したペダル操作量θｒ３に応じた反力Ｆｒの特性を設定することも可能である。すなわち、反力特性設定部２８は、目標速度Ｖｄに応じた反力Ｆｒの特性から推奨速度Ｖｒｅｃに応じた反力Ｆｒの特性に設定変更することも可能である。
【００２９】
以上のように構成される反力装置１０の動作について、図２〜図７Ｃを参照しながら説明する。
【００３０】
ここでは、運転者が初期位置からアクセルペダル１２を踏み込んで車速Ｖを上昇させて目標速度Ｖｄにまで到達させ、その後、反力装置１０が目標速度Ｖｄを推奨速度Ｖｒｅｃに誘導する場合について説明する。
【００３１】
先ず、運転者は、自己が意図する目標速度Ｖｄにまで車速Ｖを上昇させるべく、時刻ｔ０でアクセルペダル１２を初期位置から大きく踏み込む。これにより、アクセルペダル１２の初期位置からのペダル操作量θｒは、時間ｔの経過に伴って大きくなると共に、車速Ｖも目標速度Ｖｄに向かって上昇する。次に、運転者は、時刻ｔ１から時刻ｔ２の時間帯でアクセルペダル１２の位置を比較的に深く踏み込んだ所定位置（ペダル操作量θｒ１の位置）に維持して、車速Ｖを上昇させる。
【００３２】
一方、反力装置１０において、操作量センサ１４は、上記のペダル操作量θｒを検出してＥＣＵ１８に出力し、車速センサ１６は、車速Ｖを測定してＥＣＵ１８に出力している。そのため、ＥＣＵ１８において車速Ｖが上昇していることを把握した際に（ステップＳ１：ＹＥＳ）、戻り判定部３０は、アクセルペダル１２が初期位置側に戻されたか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００３３】
時刻ｔ２で車速Ｖｅに到達したときに、運転者は、車速Ｖが目標速度Ｖｄに収束するようにアクセルペダル１２の踏み込みを緩めて該アクセルペダル１２を初期位置側に戻す。これにより、ペダル操作量θｒは、時刻ｔ２以降、θｒ１から低下する。
【００３４】
戻り判定部３０は、時刻ｔ２でペダル操作量θｒがθｒ１から低下したことを検知したときに、アクセルペダル１２が初期位置側に戻されたものと判定し（ステップＳ２：ＹＥＳ）、その判定結果を加速状態終了判定部２６に出力する。加速状態終了判定部２６は、前記判定結果の入力により、加速状態が終了したものと判断し（ステップＳ３）、判断結果を目標速度設定部２４及び反力特性設定部２８に出力する。
【００３５】
目標速度設定部２４は、前記判断結果が入力されたときに、時刻ｔ２のペダル操作量θｒ１、ペダル戻し角速度ｄθｒ／ｄｔ及び加速度ａに基づいて速度上乗せ量Ｖａを算出する。
【００３６】
図４Ａ〜図４Ｃは、目標速度設定部２４に格納されている速度上乗せ量Ｖａを算出するためのマップを示す。
【００３７】
ステップＳ４において、目標速度設定部２４は、図４Ａのマップを用いて時刻ｔ２のペダル操作量θｒ１に応じた速度上乗せ量Ｖａのペダル操作量成分Ｖａｆを求め、図４Ｂのマップを用いて時刻ｔ２のペダル戻し角速度ｄθｒ／ｄｔに応じた速度上乗せ量Ｖａの車速成分Ｖａｇを求め、さらに、車速Ｖｅの加速度ａを求めた後に、図４Ｃのマップを用いて加速度ａに応じた速度上乗せ量Ｖａの加速度成分Ｖａｈを求める。次に、目標速度設定部２４は、図４Ａ〜図４Ｃのマップから求めたペダル操作量成分Ｖａｆ、車速成分Ｖａｇ及び加速度成分Ｖａｈを加算して速度上乗せ量Ｖａ（Ｖａ＝Ｖａｆ＋Ｖａｇ＋Ｖａｈ）を算出する。
【００３８】
次のステップＳ５において、目標速度設定部２４は、算出した速度上乗せ量Ｖａを車速Ｖｅに加えて目標速度Ｖｄ（Ｖｄ＝Ｖｅ＋Ｖａ）を算出し、算出した目標速度Ｖｄを反力特性設定部２８に出力する。
【００３９】
図５は、運転者によるアクセルペダル１２の操作に起因した時刻ｔ２でのペダル操作量θｒ（θｒ１）、ペダル戻し角速度ｄθｒ／ｄｔ及び加速度ａの大きさと、速度上乗せ量Ｖａとの関係を概念的に示した一覧表である。
【００４０】
この場合、目標速度設定部２４は、ペダル操作量θｒ１が比較的に大きければペダル操作量成分Ｖａｆを大きく設定し、一方で、ペダル操作量θｒ１が比較的に小さければペダル操作量成分Ｖａｆを小さく設定する。また、目標速度設定部２４は、ペダル戻し角速度ｄθｒ／ｄｔが比較的に大きければ車速成分Ｖａｇを小さく設定し、一方で、ペダル戻し角速度ｄθｒ／ｄｔが比較的に小さければ車速成分Ｖａｇを大きく設定する。さらに、目標速度設定部２４は、加速度ａが比較的に大きければ加速度成分Ｖａｈを大きく設定し、一方で、加速度ａが比較的に小さければ加速度成分Ｖａｈを小さく設定する。
【００４１】
反力特性設定部２８は、加速状態終了判定部２６からの判断結果と、目標速度設定部２４からの目標速度Ｖｄとがそれぞれ入力された場合に、目標速度Ｖｄに基づいてペダル操作量θｒ２を算出して、算出したペダル操作量θｒ２に応じた反力Ｆｒの特性（反力Ｆｒ１に収束するような特性）を設定し、設定した反力Ｆｒの特性に応じた制御信号Ｓｒを反力付与機構２２に出力する。反力付与機構２２は、反力特性設定部２８からの制御信号Ｓｒに応じた反力Ｆｒをアクセルペダル１２に付与する。
【００４２】
アクセルペダル１２には、ばね等によるアクセルペダル１２自体の初期位置復帰力に加えて反力付与機構２２からの反力Ｆｒが付加される。この場合、反力付与機構２２の駆動遅れによって、アクセルペダル１２には即座に反力Ｆｒ１が付加されるのではなく、図３Ｃに示すように、反力付与機構２２は、時刻ｔ２からアクセルペダル１２に対する反力Ｆｒの付加を開始して、時刻ｔ３でＦｒ１に収束するように、アクセルペダル１２に反力Ｆｒを付加する。なお、図３Ｃは、反力付与機構２２からアクセルペダル１２に付加される反力Ｆｒの時間変化を示すタイムチャートであり、実際に、アクセルペダル１２には、反力Ｆｒに加え、前述したように、ばね等によるアクセルペダル１２自体の初期位置復帰力も加えられている。
【００４３】
これにより、ペダル操作量θｒは、時刻ｔ２から時刻ｔ３の時間帯にかけてθｒ１からθｒ２に収束するように低下し、車速Ｖは、時刻ｔ２での車速Ｖｅから目標速度Ｖｄに向かって上昇し、時刻ｔ３で目標速度Ｖｄに収束する。従って、時刻ｔ３で反力Ｆｒ１及びペダル操作量θｒ２にそれぞれ収束（保持）されることにより、車速Ｖは目標速度Ｖｄに維持される。
【００４４】
この場合、時刻ｔ２から時刻ｔ３の時間帯において、反力Ｆｒは、Ｆｒ１以上の値に一旦上昇した後にＦｒ１に収束している。これは、時刻ｔ２におけるペダル操作量θｒが、Ｆｒ１に応じたペダル操作量θｒ２よりも大きなθｒ１であることから、θｒ１からθｒ２に低下させる（運転者が深く踏み込んだアクセルペダル１２の位置から目標速度Ｖｄに応じた位置に戻す）ために一旦大きな反力Ｆｒを付加する必要があるためである。
【００４５】
次のステップＳ６において、反力装置１０は、目標速度Ｖｄを推奨速度Ｖｒｅｃに誘導する速度誘導制御を行う。
【００４６】
図６は、ステップＳ６の速度誘導制御のフローチャートである。
【００４７】
ステップＳ６１において、目標速度設定部２４は、車速Ｖが目標速度Ｖｄに維持されているか否かを判定する。
【００４８】
時刻ｔ３以降、アクセルペダル１２への反力Ｆｒ１の付与及びペダル操作量θｒ２の保持によって、車速Ｖは目標速度Ｖｄに維持されているので（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、目標速度設定部２４は、ステップＳ６２において、目標速度Ｖｄが所定時間Ｔだけ維持されているか否かを判断する。
【００４９】
時刻ｔ３から所定時間Ｔ経過した時刻ｔ４において、目標速度設定部２４は、目標速度Ｖｄが所定時間Ｔ維持されたことを判定し（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、運転者の意図する目標速度Ｖｄから推奨速度Ｖｒｅｃに誘導する速度誘導制御の開始を決定し、その決定内容を反力特性設定部２８に出力する（ステップＳ６３）。
【００５０】
反力特性設定部２８は、目標速度設定部２４から前記決定内容が入力された場合に、推奨速度Ｖｒｅｃに対応するペダル操作量θｒ３を算出して、算出したペダル操作量θｒ３に基づく反力Ｆｒの特性（反力Ｆｒ１に収束するような特性）に設定変更し、設定変更した反力Ｆｒの特性を示す新たな制御信号Ｓｒを反力付与機構２２に出力する。これにより、反力付与機構２２は、反力特性設定部２８からの新たな制御信号Ｓｒに応じた反力Ｆｒをアクセルペダル１２に付与する。
【００５１】
この場合も、反力付与機構２２の駆動遅れによって、該反力付与機構２２は、時刻ｔ４からアクセルペダル１２に対する新たな反力Ｆｒの付加を開始して、時刻ｔ５でＦｒ１に収束するように反力Ｆｒを付加する。その際、時刻ｔ４におけるペダル操作量θｒが、ペダル操作量θｒ３よりも大きなθｒ２であることから、θｒ２からθｒ３に低下させるべく、一旦大きな反力Ｆｒがアクセルペダル１２に付加され、その後、Ｆｒ１に収束する。これにより、ペダル操作量θｒは、時刻ｔ４から時刻ｔ５の時間帯にかけてθｒ２からθｒ３に収束するように低下する。従って、車速Ｖは、時刻ｔ４での目標速度Ｖｄから推奨速度Ｖｒｅｃに誘導されて、時刻ｔ５で推奨速度Ｖｒｅｃに収束する。
【００５２】
このように、運転者が上記の速度誘導に従ってアクセルペダル１２を操作することにより（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、目標速度設定部２４は、推奨速度Ｖｒｅｃを目標速度Ｖｄに代わる新たな目標速度として設定し（ステップＳ６５）、時刻ｔ５以降も速度誘導制御を継続して行うことができる（ステップＳ６６）。
【００５３】
図７Ａ〜図７Ｃは、反力装置１０による上記の速度誘導制御に運転者が従わず、時刻ｔ５以降も目標速度Ｖｄが維持される場合のタイムチャートを示す。
【００５４】
この場合、反力付与機構２２は、時刻ｔ４で新たな制御信号Ｓｒに応じた反力Ｆｒのアクセルペダル１２への付与を開始する。これにより、アクセルペダル１２には大きな反力Ｆｒが一旦付加され、ペダル操作量θｒがθｒ２からθｒ３側に向かって低下し、車速Ｖも目標速度Ｖｄから推奨速度Ｖｒｅｃ側に向かって低下するが、運転者が前記大きな反力Ｆｒに抗ってアクセルペダル１２を深く踏み込むことにより、時刻ｔ５で反力ＦｒはＦｒ１に収束し、ペダル操作量θｒはθｒ２に収束し、車速Ｖは目標速度Ｖｄに収束する。
【００５５】
これは、運転者が前記大きな反力Ｆｒに抗ってアクセルペダル１２を深く踏み込んで、ペダル操作量θｒがθｒ２側に戻ることにより、目標速度設定部２４が推奨速度Ｖｒｅｃへの速度誘導制御を諦め（ステップＳ６４：ＮＯ）、運転者の意図する目標速度Ｖｄを維持することを決定し（ステップＳ６７）、この決定内容に従って反力装置１０が目標速度Ｖｄを維持する速度誘導制御を継続して行うためである（ステップＳ６６）。
【００５６】
以上説明したように、この実施形態に係る反力装置１０によれば、目標速度Ｖｄ以下の状態から車速Ｖを上昇させる際に、加速状態の終了まで反力Ｆｒを発生させないようにしたので、アクセルペダル１２の戻りが過大になることを抑制することができる。
【００５７】
また、一般的に、運転者が車速Ｖを自己が意図する目標速度Ｖｄにまで上昇させる際には、先ず、アクセルペダル１２を大きく踏み込んで車速Ｖを上昇させ、次に、目標速度Ｖｄに収束するようにアクセルペダル１２の踏み込みを緩めて、該アクセルペダル１２を初期位置側に戻す。この結果、加速状態が終了して、目標速度Ｖｄに到達（収束）する。
【００５８】
そこで、反力装置１０側では、アクセルペダル１２が初期位置側に戻った時点を加速状態の完了と判定し、その時点での車速Ｖｅに速度上乗せ量Ｖａを加えた値を目標速度Ｖｄに設定するので、運転者の意図に応じた目標速度Ｖｄに設定することができ、この結果、車速Ｖが大きく上昇しても、反力Ｆｒの付与によるアクセルペダル１２の戻りが過大になることを確実に抑制することができる。
【００５９】
この実施形態では、図２〜図７Ｃで説明したように、アクセルペダル１２が初期位置側に戻ったときに加速状態が終了したものと判定しているが、これに代えて、速度上昇が停止した時点で加速状態が終了したと判定してもよい。
【００６０】
これにより、目標速度設定部２４は、車速センサ１６が実際に測定した速度Ｖを目標速度Ｖｄとして設定すればよいので、ＥＣＵ１８内の戻り判定部３０が不要になると共に、目標速度設定部２４での図４Ａ〜図４Ｃの各マップ及び速度上乗せ量Ｖａの算出処理が不要となる。この結果、反力装置１０全体の簡素化及び処理負荷の軽減を図ることができる。
【００６１】
また、図２〜図７Ｃでは、目標速度Ｖｄが推奨速度Ｖｒｅｃより高い場合について説明したが、目標速度Ｖｄが推奨速度Ｖｒｅｃより低い場合であっても、この実施形態を適用することが可能である。
【００６２】
なお、この発明は、上述した実施形態に限らず、種々の構成を採り得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６３】
１０…反力装置                        １２…アクセルペダル
１４…操作量センサ                    １６…車速センサ
１８…ＥＣＵ                          ２０…ナビゲーションシステム
２２…反力付与機構                    ２４…目標速度設定部
２６…加速状態終了判定部              ２８…反力特性設定部
３０…戻り判定部                      ３２、３４…メモリ
【図１】
2010257375.tif 000003
【図２】
2010257375.tif 000004
【図３】
2010257375.tif 000005
【図４】
2010257375.tif 000006
【図５】
2010257375.tif 000007
【図６】
2010257375.tif 000008
【図７】
2010257375.tif 000009