(57)【要約】【課題】前々車との車間距離が不十分な前車に続いて自車を運転していると、前々車の急ブレーキに応じて急ブレーキをかけた前車に反応することができず自車が前車に衝突するおそれがあった。【解決手段】監視対象車両特定部７ｃは、車両検出部７ｂでの位置検出結果に基づき、対象車両を前々車３９であると特定する。制動検出部７ｅは、前々車３９から通信部２５を介し受信した制動信号に基づき、前々車３９の制動状態を検出する。報知制御部７ｄは、制動検出部７ｅで前々車３９の制動が検出された場合、所定の警告を報知させるための第１報知信号を出力する。【選択図】図３
2010128637.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自らの車両（以下、自車と称する）に搭載され、前記自車の制動準備を促進するための制動準備促進装置であって、
前記自車と同一の走行車線（以下、自車線と称する）の、前記自車の進行方向前方側において前記自車より１台早い車順で先行する車両（以下、前車と称する）の存在を検出する前車検出手段と、
前記自車線の、前記前車の進行方向前方側において前記前車より少なくとも１台早い車順で先行する少なくとも１つの第１先行車両のうち、監視すべき対象車両を特定する第１対象車両特定手段と、
前記対象車両の制動状態を検出する制動検出手段と、
前記制動検出手段で前記対象車両の制動状態が検出された場合、所定の警告を報知させるための第１報知信号を出力する第１報知制御手段と、
を備えることを特徴とする制動準備促進装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制動準備促進装置において、
前記自車の現在の走行位置（以下、現在地と称する）を測位して位置情報を生成する測位手段と、
外部と情報の通信を行う通信手段とを有し、
前記前車検出手段は、
前記測位手段での測位結果に基づく前記自車の位置情報と、前記前車より前記通信手段を介して受信された当該前車の位置情報とに応じて、前記前車の存在を検出し、
前記第１対象車両特定手段は、
前記測位手段での測位結果に基づく前記自車の位置情報と、前記第１先行車両より前記通信手段を介して受信された当該第１先行車両の位置情報とに応じて、前記対象車両を特定し、
前記制動検出手段は、
前記対象車両より前記通信手段を介して受信された、当該対象車両が制動中であることを示す制動信号に基づき、前記対象車両の制動状態を検出する
ことを特徴とする制動準備促進装置。
【請求項３】
請求項２に記載の制動準備促進装置において、
前記第１対象車両特定手段は、
前記前車より受信された当該前車の位置情報と、前記第１先行車両より受信された当該第１先行車両の位置情報とに基づき、前記第１先行車両に含まれる、前記前車の進行方向前方側において前記前車より１台早い車順で先行する車両（以下、前々車と称する）を、対象車両と特定する
ことを特徴とする制動準備促進装置。
【請求項４】
請求項３に記載の制動準備促進装置において、
前記第１対象車両特定手段は、
前記前車より受信された当該前車の位置情報と、前記前々車より受信された当該前々車の位置情報とに基づき、前記前々車から前記前車までの距離が基準距離以内であった場合、前記前々車を前記対象車両と特定する
ことを特徴とする制動準備促進装置。
【請求項５】
請求項４に記載の制動準備促進装置において、
前記第１対象車両特定手段は、
前記前車より受信された当該前車の位置情報と、前記前々車より受信された当該前々車の位置情報とに基づき、前記前々車から前記前車までの距離が前記基準距離を超えている場合、当該前々車を前記対象車両と特定しないようにする
ことを特徴とする制動準備促進装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の制動準備促進装置において、
前記第１対象車両特定手段は、
前記第１先行車両に、前記前々車から前記基準距離以内の間隔で順次連続して先行する少なくとも１つの車両（以下、連続先行車両と称する）が含まれていた場合、すべての前記連続先行車両を対象車両と特定する
ことを特徴とする制動準備促進装置。
【請求項７】
請求項４乃至６のいずれかに記載の制動準備促進装置において、
前記自車の車速を計測する車速計測手段を有し、
前記第１対象車両特定手段は、
前記車速計測手段によって計測された前記自車の車速に応じて前記基準距離を変更する
ことを特徴とする制動準備促進装置。
【請求項８】
請求項７に記載の制動準備促進装置において、
前記車速計測手段によって計測された前記自車の車速が、走行している道路の制限速度に比べて低い場合、前記第１報知制御手段の動作を規制する規制制御手段を有する
ことを特徴とする制動準備促進装置。
【請求項９】
請求項２乃至８のいずれかに記載の制動準備促進装置において、
前記通信手段を介して受信される、前記対象車両の前記位置情報及び前記制動信号には、それぞれ当該対象車両の識別情報が付随されており、
前記制動検出手段は、
前記位置情報に付随される前記識別情報と、前記制動信号に付随される前記識別情報とを照合して、前記対象車両が前記制動状態にあることを検出する
ことを特徴とする制動準備促進装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９に記載の制動準備促進装置において、
前記第１報知信号に基づいて前記所定の警告を報知する報知手段
を有することを特徴とする制動準備促進装置。
【請求項１１】
自らの車両（以下、自車と称する）に搭載され、前記自車の制動準備を促進するための制動準備促進装置であって、
前記自車と同一の走行車線（以下、自車線と称する）の、前記自車の進行方向前方側において前記自車より１台早い車順で先行する車両（以下、前車と称する）の存在を検出する前車検出手段と、
前記自車とは異なる走行車線（以下、他車線と称する）の、前記前車の進行方向前方側において前記前車より少なくとも１台早い車順で先行する少なくとも１つの第２先行車両のうち、監視すべき対象車両を特定する第２対象車両特定手段と、
前記対象車両の前記他車線から前記自車線への車線変更状態を検出する車線変更検出手段と、
前記車線変更検出手段で前記車線変更状態が検出された場合、所定の警告を報知させるための第２報知信号を出力する第２報知制御手段と、
を備えることを特徴とする制動準備促進装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の制動準備促進装置において、
前記自車の現在の走行位置（以下、現在地と称する）を測位して位置情報を生成する測位手段と、
外部と情報の通信を行う通信手段とを有し、
前記前車検出手段は、
前記測位手段での測位結果に基づく前記自車の位置情報と、前記前車より前記通信手段を介して受信された当該前車の位置情報とに応じて、前記前車の存在を検出し、
前記第２対象車両特定手段は、
前記測位手段での測位結果に基づく前記自車の位置情報と、前記第２先行車両より前記通信手段を介して受信された当該第２先行車両の位置情報とに応じて、前記対象車両を特定し、
前記車線変更検出手段は、
前記対象車両に備えられた角加速度計測手段による角加速度計測値を含み、前記通信手段を介して受信された当該対象車両の角加速度信号に基づき、前記対象車両の車線変更状態を検出する
ことを特徴とする制動準備促進装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中に制動準備を事前に促す制動準備促進装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の追突を防止するために様々な技術が開発されている。このような追突防止を図るための従来の車両用制御装置としては、例えば自らの車両（以下「自車」という）の前方において自車の制動が必要な状況を検出した場合、自車の後方車に関する情報を検出し、その検出した後方車に関する情報に基づいて後方車に対する警告灯の点灯を制御している（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−１１８２９６号公報（段落番号００１１〜００２７、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した従来技術は、自車の前方に自車の制動が必要な状況を検出したときに後方車に対して警告を行うことで後方車による自車への追突を防止しようとする技術である。しかしながら、この従来技術では、例えば仮に自車と後方車との車間距離が十分とはいえない場合に自車が急な制動を必要とした状況に陥ると、自車の前方の状況を知って事前に制動準備を行うことができない後方車は、制動が間に合わず自車に追突するおそれがある。
【０００４】
本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、自らの車両（以下、自車と称する）に搭載され、前記自車の制動準備を促進するための制動準備促進装置であって、前記自車と同一の走行車線（以下、自車線と称する）の、前記自車の進行方向前方側において前記自車より１台早い車順で先行する車両（以下、前車と称する）の存在を検出する前車検出手段と、前記自車線の、前記前車の進行方向前方側において前記前車より少なくとも１台早い車順で先行する少なくとも１つの第１先行車両のうち、監視すべき対象車両を特定する第１対象車両特定手段と、前記対象車両の制動状態を検出する制動検出手段と、前記制動検出手段で前記対象車両の制動状態が検出された場合、所定の警告を報知させるための第１報知信号を出力する第１報知制御手段と、を備える。
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１１に記載の発明は、自らの車両（以下、自車と称する）に搭載され、前記自車の制動準備を促進するための制動準備促進装置であって、前記自車と同一の走行車線（以下、自車線と称する）の、前記自車の進行方向前方側において前記自車より１台早い車順で先行する車両（以下、前車と称する）の存在を検出する前車検出手段と、前記自車とは異なる走行車線（以下、他車線と称する）の、前記前車の進行方向前方側において前記前車より少なくとも１台早い車順で先行する少なくとも１つの第２先行車両のうち、監視すべき対象車両を特定する第２対象車両特定手段と、前記対象車両の前記他車線から前記自車線への車線変更状態を検出する車線変更検出手段と、前記車線変更検出手段で前記車線変更状態が検出された場合、所定の警告を報知させるための第２報知信号を出力する第２報知制御手段と、を備える。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
【０００８】
図１は、本実施形態における制動準備促進装置を備えた車両の走行位置関係を表す説明図である。この図１の例では、車両３０と、車両３３と、車両３９とが、同一の車線を図示右側へ向かって走行している。これらの車両３０，３３，３９のうち、本実施形態では、車両３０を、説明の基準として、以下、自車３０と称する。また、この自車３０と同じ走行車線の自車３０の進行方向前方側において、自車３０より１台早い車順で先行する車両３３を、以下、前車３３と称する。さらに、自車３０と同じ走行車線の前車３３の進行方向前方側において、前車３３より１台早い車順で先行する車両３９を、以下、前々車３９と称する。なお、前々車３９は、自車３０と同じ走行車線の前車３３の進行方向前方側において、前車３３より少なくとも１台早い車順で先行する第１先行車両の少なくとも一部を構成している。
【０００９】
図２は、本実施形態における制動準備促進装置１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。この制動準備促進装置１００は、上述の自車３０のみならず、前車３３、前々車３９、後述の車両３５を含むすべての上記第１先行車両に設けられている。なお、本実施形態では、制動準備促進装置１００が、ナビゲーション装置の構成及び機能の一部として備えられたものとして説明するが、これに限定されるものではない。また、上述したように、本実施形態では、自車３０に備えられる制動準備促進装置１００の構成及び動作を例にとり、以下説明する。
【００１０】
制動準備促進装置１００は、記憶装置１８、演算装置２０、表示制御回路１４、通信部２５及びインターフェース６がバス１２に接続されている。通信部２５は、通信手段に相当し、ＣＰＵ７の制御によって外部との間で情報の通信を行う。
【００１１】
この制動準備促進装置１００にはディスプレイ１５が接続されている。なおディスプレイ１５は制動準備促進装置１００に内蔵されていても良い。この制動準備促進装置１００には、インターフェース６を介して各種センサ２２、スピーカ１９、カメラ２３及び、タッチパネル２１が接続されている。これら各種センサ２２は、制動準備促進装置１００の一部とされていてもよい。
【００１２】
上記バス１２には、記憶装置１８、インターフェース６、演算装置２０及び表示制御回路１４が接続されている。したがって演算装置２０は、これら記憶装置１８、インターフェース６及び表示制御回路１４との間でデータの授受が可能な構成となっている。
【００１３】
各種センサ２２としては、例えば、加速度センサ５、ジャイロセンサ２、車速パルス検出器３、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）４、及び地磁気センサ１１のうちいずれか、又はこれらいずれかの組み合わせを挙げることができる。本実施形態では、各種センサ２２の出力を総称する場合、これを「センサデータ」とも呼んでいる。
【００１４】
加速度センサ５は、自車３０の加速度及び傾斜角の少なくとも一方を検出する機能を有する。またジャイロセンサ２は、方向変化に伴う角速度データを出力する角速度センサの一種であり、自車３０の移動方位の検出を行う機能を有する。なお、加速度センサ５の代わりにジャイロセンサ２で上記傾斜角を計測するようにしても良い。
【００１５】
車速パルス検出器３は、自車３０の移動量や加速度を検出する機能を有し、自車３０が移動中であるかあるいは停止中であるかを検出し、その検出状態を出力する。そして、この車速パルス検出器３は、自車３０が移動中である場合には自車３０の走行速度及び移動距離に関する走行状態データを出力する機能を有する。
【００１６】
ＧＰＳ４は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して演算を行い、自車３０の現在の走行位置（以下、現在地と称する）を測位して位置情報を生成する機能を有する。このＧＰＳ４は、例えば緯度、経度、高度及び進行方位のいずれか又はこれらいずれかの組み合わせの測位データを生成する。具体的には、このＧＰＳ４は、例えば同時に観測した４機の衛星までの疑似距離を測定し、これら４機の衛星までの疑似距離の差に基づいて、現在地の測位を行う機能を有する。
【００１７】
地磁気センサ１１は、地磁気に基づいて自車３０の絶対方位を表す角度を検出する方位検出装置の一種である。このような角度としては、例えば方位角を挙げることができる。
【００１８】
カメラ２３は、自車３０の前方を撮影し、撮影された映像データを出力する。映像データは、インターフェース６を経由して後述するＲＡＭ９に記憶される。
【００１９】
記憶装置１８は、ＲＯＭ８、ＲＡＭ９及び記録媒体１６を有する。
ＲＯＭ８は、後述する各種の処理プログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。
【００２０】
ＲＡＭ９は、上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体であり、後述するプログラム、テーブル及びデータを揮発的に記憶可能なメモリである。
【００２１】
記録媒体１６は、例えばフラッシュメモリ、ハードディスクなどの情報記憶媒体であり、後述する地図データを不揮発的に記憶可能である。この地図データは、例えばノードやリンクに関する情報を含んでいる。
【００２２】
演算装置２０は、ＣＰＵ７及びグラフィックコントローラ１３を有する。
【００２３】
ＣＰＵ７は、接続されている各機器を制御し、上記各種のプログラムに従って各種の演算、制御を行う機能を有する。ＣＰＵ７は、例えば画像認識機能を用いて、ＲＡＭ９に記憶された映像データに基づく自車３０の前方の映像を解析し、例えば進行方向を走行する前車３３を検知する。
【００２４】
グラフィックコントローラ１３は、ＣＰＵ７の制御によってビデオＲＡＭ（図示せず）などから画像データを取得し、この画像データに基づく画像を表示制御回路１４によってディスプレイ１５に表示させる機能を有する。具体的には、グラフィックコントローラ１３は、例えば上記地図データに基づく電子地図をディスプレイ１５に表示させたり、その電子地図上に自車３０の現在地を表すマークを重ね合わせてマッピングさせて表示させる機能を有する。
【００２５】
スピーカ１９は、ＣＰＵ７の制御によって音を出力する機能を有する。
タッチパネル２１は、例えばディスプレイ１５の表示領域の表面に沿って設けられた透明なスイッチである。このタッチパネル２１は、例えばディスプレイ１５の表示領域の表示物に応じて自車３０の運転者や同乗者などによる接触があった場合、その接触箇所のスイッチがオンされるようになっている。
【００２６】
図３は、ＣＰＵ７が実行する機能などの構成例を示すブロック図である。なお、図３に示すソフトウェアは、ＣＰＵ７が動作を制御するプログラム及びデータの一例を示している。以下、図３を参照しつつソフトウェアの構成例について説明する。
【００２７】
制動準備促進装置１００は、信号出力制御部７ａ、車両検出部７ｂ、監視対象車両特定部７ｃ、報知制御部７ｄ、及び制動検出部７ｅを備える。
【００２８】
信号出力制御部７ａは、上記通信部２５を介し、ＧＰＳ４により生成された自車３０の現在地の位置情報を含む位置信号を出力させるよう制御する。また信号出力制御部７ａは、例えば自車３０の運転者によってブレーキ操作が行われると、通信部２５を介し、自車３０が制動中であることを示す制動信号を出力させるよう制御する。なお、このときの制動としては、運転者がペダルを踏み込み操作しての通常のブレーキ以外に、エンジンブレーキや排気ブレーキ等を含めてもよい。
【００２９】
車両検出部７ｂは、通信部２５を介し前車３３や前々車３９などの他の車両から受信した位置信号に含まれる前車３３及び前々車３９等の位置情報（当該前車３３や前々車３９のＧＰＳ４によって生成されたもの）と、自車３０のＧＰＳ４で測位した自車３０の位置情報とに基づき、前車３３や前々車３９等の存在とその位置を検出する機能を有する。この車両検出部７ｂのうち前車３３の存在を検出する機能が、前車検出手段に相当する。なお、この車両検出部７ｂは、上述したカメラ２３によって撮像された映像データを上述した演算装置２０で解析することにより得られた情報や、図示せぬ測距センサ等にて得られた情報に基づき、前車３３との相対距離を把握し当該前車３３の位置を検出するようにしてもよい。
【００３０】
監視対象車両特定部７ｃは第１対象車両特定手段に相当し、車両検出部７ｂによって検出された前々車３９等の位置と、自車３０のＧＰＳ４で測位した自車３０の位置情報とに基づき、監視すべき対象車両を特定する機能を有する。本実施形態の制動準備促進装置１００の主眼は、自車３０の前車３３への衝突防止であり、前車３３が急制動をせざるを得ない状況が生じるその前に、予め自車３０の運転者に対しその旨を報知するものである。そのためには、前車３３の急制動を招来する可能性のある車両の挙動に注目する。したがって、この場合、前車３３に対し１台早い車順で先行する前々車３９を対象車両とする。
【００３１】
制動検出部７ｅは制動検出手段に相当し、監視対象車両特定部７ｃで特定された対象車両の制動状態を検出する。具体的には、前々車３９から通信部２５を介し受信された制動信号（当該前々車３９等の信号出力制御部７ａより出力されたもの）に基づき、前々車３９が制動中であることを検出する。
【００３２】
報知制御部７ｄは第１報知制御手段に相当し、制動検出部７ｅで前々車３９の制動状態が検出された場合に、所定の警告を報知させるための報知信号（第１報知信号に相当する）を出力する機能を有する。具体的には、報知信号によりグラフィックコントローラ１３を介して表示制御回路１４を制御し、ディスプレイ１５に所定の警告を表示して報知させる。あるいは、報知信号をインターフェース６を介してスピーカ１９に出力し、所定の警告を発声するようにしてもよい。このときの警告としては、例えば「前方急ブレーキ注意！」「ブレーキ準備をして下さい！」等の表示や発音等を挙げることができる。
【００３３】
制動準備促進装置１００は以上のような一構成例であり、次に図４を参照しつつ当該一構成例による動作例について説明する。
【００３４】
図４は、制動準備促進方法の手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０では、前述した車両検出部７ｂの機能により、自車３０の前方を走行する前車３３の存在を検出できたかどうかを判定する。前車３３が検出できるまでループ待機し、前車３３が検出できたらステップＳ１０の判定が満たされ、ステップＳ２０に移る。
【００３５】
ステップＳ２０では、上記監視対象車両特定部７ｃの機能により、対象車両があるかどうかを判定する。具体的には、この例では、車両検出部７ｂで前車３３の前方を走行する前々車３９の存在が検出されたかどうかを判定する。前々車３９の存在が検出されていなければ判定が満たされず、ステップＳ１０に戻り同様の手順を繰り返す。
【００３６】
一方、前々車３９の存在が検出されていれば、ステップＳ２０の判定が満たされ、当該前々車３９を対象車両として特定する。具体的には、例えば前々車３９の位置情報に、前車３３等の他の車両と識別可能な識別子等を付与し、ＲＡＭ９に保存する。なお、仮にＲＯＭ８が書き換え可能な記憶媒体であれば、ＲＡＭ９の代わりにＲＯＭ８に保存しても良い。その後、ステップＳ３０へ移る。
【００３７】
ステップＳ３０では、上記制動検出部７ｅの機能により、対象車両である前々車３９の制動状態を検出したかどうかを判定する。具体的には、この例では、通信部２５を介し前々車３９から制動信号が受信されたか否かを判定する。通信部２５において前車３３や前々車３９を含む周囲の全車両から制動信号を入力し、その中に上記ステップＳ２０で対象車両として特定した前々車３９からの制動信号があるかどうかを判定するようにしてもよい。前々車３９の制動状態が検出されない場合は、ステップＳ３０の判定が満たされずステップＳ１０に戻り、同様の手順を繰り返す。前々車３９の制動状態が検出されたら、ステップＳ３０の判定が満たされ、ステップＳ４０に移る。
【００３８】
ステップＳ４０では、上記報知制御部７ｄの機能により、前述の報知信号を出力し、例えばディスプレイ１５又はスピーカ１９において所定の警告を発しさせる。その後、このフローを終了する。
【００３９】
以上説明したように、本実施形態における制動準備促進装置１００は、前記自車３０と同一の走行車線（以下、自車線と称する）の、前記自車３０の進行方向前方側において前記自車３０より１台早い車順で先行する車両３３（以下、前車と称する）の存在を検出する前車検出手段７ｂ（車両検出部に相当）と、前記自車線の、前記前車３３の進行方向前方側において前記前車３３より少なくとも１台早い車順で先行する少なくとも１つの第１先行車両３９（前々車に相当）のうち、監視すべき対象車両３９（前々車に相当）を特定する第１対象車両特定手段７ｃ（監視対象車両特定部に相当）と、前記対象車両３９の制動状態を検出する制動検出手段７ｅ（制動検出部に相当）と、前記制動検出手段７ｅで前記対象車両３９の制動状態が検出された場合、所定の警告を報知させるための第１報知信号を出力する第１報知制御手段７ｅ（報知制御部に相当）と、を備える。
【００４０】
このような構成とすると、前車３３より先行する対象車両３９が制動を行うと、自車３０の運転者に対し、制動を行う必要がある旨が事前に報知される。これにより、自車３０の運転者は、対象車両３９が制動を開始したにもかかわらず前車３３において制動開始が遅れた場合でも、その対象車両３９における制動開始のタイミングを事前に把握できるため、急ブレーキをかけることなく制動を行うことができる。このため追突事故を防止することができる。
【００４１】
上記実施形態における制動準備促進装置１００は、上述した構成に加えてさらに、前記自車３０の現在の走行位置（以下、現在地と称する）を測位して位置情報を生成する測位手段４（ＧＰＳに相当）と、外部と情報の通信を行う通信手段２５（通信部に相当）とを有し、前記前車検出手段７ｂは、前記測位手段４での測位結果に基づく前記自車３０の位置情報と、前記前車３３より前記通信手段２５を介して受信された当該前車３３の位置情報とに応じて、前記前車３３の存在を検出し、前記第１対象車両特定手段７ｃは、前記測位手段４での測位結果に基づく前記自車３０の位置情報と、前記第１先行車両より前記通信手段２５を介して受信された当該第１先行車両の位置情報とに応じて、前記対象車両３９を特定し、前記制動検出手段７ｅは、前記対象車両３９より前記通信手段２５を介して受信された、当該対象車両３９が制動中であることを示す制動信号に基づき、前記対象車両３９の制動状態を検出する。
【００４２】
このような構成とすると、それぞれの位置情報により前車３３及び第１先行車両を確実に検出するとともに、対象車両３９の制動状態を通信によって確実に自車３０側において検出し、運転者に対し報知を行うことができる。
【００４３】
上記実施形態における制動準備促進装置１００は、上述した構成に加えてさらに、前記第１対象車両特定手段７ｃは、前記前車３３より受信された当該前車３３の位置情報と、前記第１先行車両より受信された当該第１先行車両の位置情報とに基づき、前記第１先行車両に含まれる、前記前車３３の進行方向前方側において前記前車より１台早い車順で先行する車両３９（以下、前々車と称する）を、対象車両と特定する。
【００４４】
このように構成すると、前々車３９が制動を行うと、自車３０の運転者に対し、制動を行う必要がある旨が事前に報知される。これにより、自車３０の運転者は、前々車３９が制動を開始したにもかかわらず前車３３において制動開始が遅れた場合でも、その前々車３９における制動開始のタイミングを事前に把握できるため、急ブレーキをかけることなく制動を行うことができる。このため自車３０による前車３３への追突事故を防止することができる。
【００４５】
なお、本実施形態は、上記に限られず、種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。
【００４６】
（１）基準距離を用いて監視対象車両を特定する場合
本変形例では、前車３３と前々車３９との車間距離について、監視の必要があるかどうかを判断するための基準距離を設定しておく。すなわち、例えば図５に示すように、前車３３と前々車３９との間の車間距離Ｉ１が所定の基準距離Ａ以下である場合に、監視対象車両特定部７ｃは、前々車３９を対象車両とする。この基準距離Ａは距離の経験値から所望の値に設定される距離である。この値は、例えば自車３０のブレーキ挙動ログから学習させて取得するようにしても良い。
【００４７】
また、このときの基準距離Ａは固定値でも良いし、設定により適宜変更可能としても良い。変更可能とする場合、例えば、監視対象車両特定部７ｃは、自車３０の車速パルス検出器３によって計測された自車３０の車速に応じ、基準距離Ａを変更すればよい。例えば、自車３０の車速が速いほど基準距離Ａを大きくし、自車３０の車速が遅いほど基準距離Ａを小さくすればよい。
【００４８】
逆に、例えば図６に示すように、前車３３と前々車３９との間の車間距離Ｉ２が上記基準距離Ａを超えている場合には、監視対象車両特定部７ｃは、前々車３９は（前車３３より少なくとも１台早い車順で先行する第１先行車両ではあっても）対象車両とはしないようにする。この場合、結果として、対象車両が存在しないことになる。
【００４９】
本変形例における制動準備促進装置１００は、上述した構成に加えてさらに、  前記第１対象車両特定手段は７ｃ、前記前車３３より受信された当該前車３３の位置情報と、前記前々車３９より受信された当該前々車３９の位置情報とに基づき、前記前々車３９から前記前車３３までの距離ｌ１が基準距離Ａ以内であった場合、前記前々車３９を対象車両と特定する。
【００５０】
このようにすると、前々車３９と前車３３との距離ｌ１が比較的小さく、前々車３９の制動が直ちに前車３３に影響を与える可能性が大きい場合に、確実に報知を行うことができる。
【００５１】
本変形例における制動準備促進装置１００は、上述した構成に加えてさらに、前記第１対象車両特定手段７ｃは、前記前車３３より受信された当該前車３３の位置情報と、前記前々車３９より受信された当該前々車３９の位置情報とに基づき、前記前々車３９から前記前車３３までの距離が前記基準距離Ａを超えている場合、当該前々車３９を前記対象車両と特定しないようにする。
【００５２】
このようにすると、前々車３９と前車３３との距離ｌ２がある程度大きい場合には、前々車３９の制動が直ちに前車３３に影響を与える可能性が小さい、すなわち前車３３が余裕をもって制動を行えるので自車３０の衝突の可能性が小さいとして、報知の適用外とすることができる。
【００５３】
本変形例における制動準備促進装置１００は、上述した構成に加えてさらに、  前記自車３０の車速を計測する車速計測手段３（車速パルス検出器に相当）を有し、前記第１対象車両特定手段７ｂは、前記車速計測手段３によって計測された前記自車３０の車速に応じて前記基準距離Ａを変更する。
【００５４】
このようにすることで、自車３０の車速が速いほど基準距離Ａを大きくすることで、比較的車間距離が大きくても制動に余裕がない高速運転における衝突防止を確実に図ることができる。また、自車３０の車速が遅いほど基準距離Ａを小さくすることで、比較的車間距離が小さくても制動に余裕がある低速運転において意味もなく無駄な警告が発せられるのを防止することも可能となる。
【００５５】
（２）前々車以外も監視対象車両となる場合
例えば図７に示すように、前々車３９に対し１台早い車順で先行する前々々車４１も前々車３９に対し比較的近い距離で走行している場合には、前々々車４１の急制動が前々車３９の急制動、さらに前車の３３の急制動へと連鎖的に生じる可能性がある。このような場合には、前車３３から近い距離で連なるすべての車両を対象車両とする。
【００５６】
具体的には、図７に示すように、前車３３と前々車３９との車間距離Ｉ３が上記基準距離Ａ以下で、さらに前々車３９と前々々車４１との車間距離Ｉ４も上記基準距離Ａ以下であったならば、監視対象車両特定部７ｃは、これら前々車３９及び前々々車４１の両方を対象車両とする。なお、これら比較的近い距離にある前々車３９及び前々前車４１はそれぞれ連続先行車両に相当し、前車３３より少なくとも１台早い車順で先行する第１先行車両の少なくとも一部を構成している。
【００５７】
本変形例における制動準備促進装置１００は、上述した構成に加えてさらに、前記第１対象車両特定手段７ｃは、前記第１先行車両に、前記前々車３９から前記基準距離Ａ以内の間隔Ｉ４で順次連続して先行する少なくとも１つの車両４１（以下、連続先行車両と称する）が含まれていた場合、すべての前記連続先行車両４１を対象車両と特定する。
【００５８】
このようにすると、前車３３の制動挙動に対し連鎖的に影響を与えうる、前々車３９よりさらに前方の車両４１の挙動にも着目し、その制動を検出して自車３０において報知を行うことができる。この結果、自車３０の前車３３への衝突をさらに確実に防止することができる。
【００５９】
（３）低速運転時を適用除外とする場合
すなわち、ＣＰＵ７が、上述の対象車両の制動状態検出という条件を満たす場合であっても、自車３０の車速が所定の速度に比べて低い場合には、衝突の危険性が低いとして、報知制御部７ｄの動作を規制するようにしてもよい。具体的には、報知を行わない、報知音声を小さくする、報知表示を控えめにする、等となるように制御する。この場合はＣＰＵ７は規制制御手段に相当している。また、所定の速度としては、予め固定的に定めた速度でもよいし、走行道路の制限速度でもよいし、その他適宜に可変に定めてもよい。
【００６０】
図８は、上記のうち、報知を行わないようにする場合の制動準備促進方法の一例を表すフローであり、図４に対応する図である。具体的には、ステップＳ１０の前に新たにステップＳ１とステップＳ５を設けている。ステップＳ１では、車速パルス検出器３を用いて自車３０の速度を検出し、ステップＳ５で、その検出速度が、前述の所定速度（例えば走行道路の制限速度）以上であるかどうかを判定している。所定速度以上である場合にはステップＳ５の判定が満たされ、図４と同様のステップＳ１０以降を実行する。所定速度未満であった場合には、ステップＳ１に戻って同様の手順を繰り返す。
【００６１】
本変形例における制動準備促進装置１００は、上述した構成に加えてさらに、
前記車速計測手段３によって計測された前記自車３０の車速が、走行している道路の制限速度に比べて低い場合、前記第１報知制御手段７ｄの動作を規制する規制制御手段７（ＣＰＵに相当）を有する。
【００６２】
このようにすると、自車３０の車速が低いような、急な制動に十分対応できる状況において、過剰に警告が発せられるのを防止し、自車３０の運転者の気を逸らさず運転に集中させることができる。
【００６３】
（４）車両識別情報を用いる場合
すなわち、本変形例においては、自車３０、前車３３、前々車３９を含む各車両のＲＯＭ８に、車両識別情報を記憶させる。この車両識別情報は、制動準備促進装置１００を搭載する車両ごとに一意に与えられた、各車両に固有の識別番号又は識別記号である。
【００６４】
各車両の信号出力制御部７ａは、前述の制動信号及び位置信号に対し、当該車両の車両識別情報をそれぞれ付随させて出力させる。そして、図４に示す前述のフローのステップＳ２０において、自車３０の監視対象車両特定部７ｃが前々車３９を対象車両として特定したとき、前述したように前々車３９の位置信号に付随された車両識別情報をＲＡＭ９に記憶しておく。その後、ステップＳ３０において、自車３０の制動検出部７ｅは、前々車３９から制動信号を受信したとき、その制動信号に付随された車両識別情報を、ＲＡＭ９に記憶されていた、上記位置情報に付随されていた車両識別情報と照合する。そして、それら２つの車両識別情報が合致したことをもって、前々車３９等からなる対象車両が確かに制動状態であることを確認する。
【００６５】
本変形例における制動準備促進装置１００は、上述した構成に加えてさらに、前記通信手段２５を介して受信される、前記対象車両３９の前記位置情報及び前記制動信号には、それぞれ当該対象車両３９の識別情報が付随されており、前記制動検出手段７ｅは、前記位置情報に付随される前記識別情報と、前記制動信号に付随される前記識別情報とを照合して、前記対象車両３９が前記制動状態にあることを検出する。
【００６６】
このようにすると、受け取った位置信号を出力した車両と、受け取った制動信号を出力した車両とが同一であるか否かを確認することができる。この結果、対象車両３９が確かに制動状態であることを高精度に検出することができる。また、同一の車両において、例えばいわゆるポンピングブレーキと呼ばれる一定の短時間のうちに複数回にわたり制動中となった場合、各制動信号が同一の車両から出力されたことを正確かつ即座に認識することもできる。
【００６７】
（５）報知手段を内蔵させる場合
以上においては、報知手段である上記ディスプレイ１５やスピーカ１９が、制動準備促進装置１００とは別体であったが、これに限られず、制動準備促進装置１００の一部とされていてもよい。なおこのときの報知手段としては、上記ディスプレイ１５やスピーカ１９に限られず、振動を与える振動供与手段など、その他運転者に感覚的に体感させられればいかなる手段であっても良い。上記実施形態や上記（１）〜（４）の変形例においても同様である。
【００６８】
本変形例における制動準備促進装置１００は、上述した構成に加えてさらに、前記第１報知信号に基づいて前記所定の警告を報知する報知手段１５，１９（ディスプレイ、スピーカに相当）を有する。このようにすると、制動準備促進装置１００を、別途報知手段を準備する必要のないオールインワンタイプとすることができ、システム構築時の部品点数を低減できる。
【００６９】
（６）車線変更による割込に対応する場合
以上の実施形態及び（１）〜（５）の変形例の制動準備促進装置１００においては、前車３３が急制動をせざるを得ない状況を予め検出して自車３０の運転者に対し報知するために、自車３０と同一車線において前車３３のさらに前を走行する前々車３９、又は同一車線のさらに前を走行する前々々車４１等の制動状態を検出した。しかしながら、自車３０の走行車線とは別の走行車線を走行する車両が急に車線変更をして前車３３の行く手を遮る又は妨害するようにした場合も、同様に前車３３が急制動をせざるを得ない状況となる可能性がある。本変形例の制動準備促進装置１００Ａは、そのような場合に対応するためのものである。各図において、上記実施形態及び（１）〜（５）の変形例における制動準備促進装置１００と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。
【００７０】
図９は、上記のような各車両の走行状況を表す説明図であり、この例では、自車３０と、前車３３とが、同一の車線（以下、自車線と称する）Ｌ１を走行している。また、車線Ｌ１とは別の車線（以下、他車線と称する）Ｌ２の、前車３３よりは進行方向前方側の位置において、前車３３より１台早い車順で車両（以下、別車線前々車と称する）４３が先行して走行している。なお、別車線前々車４３は、自車３０とは異なる他車線Ｌ２の、前車３３の進行方向前方側において、前車３３より少なくとも１台早い車順で先行する第２先行車両の少なくとも一部を構成している。
【００７１】
このとき、別車線前々車４３が他車線Ｌ２を走行していることの検出は、例えば図９に示すように、別車線前々車４３の位置情報に基づき、自車３０と別車線前々車４３との幅方向距離Ｉ５が、所定の基準距離Ｂ以上であることをもって、別車線を走行していると判定すればよい。この基準距離Ｂは、一般的に車線幅の情報から設定されても良いし、自車３０が走行中の道路の車線に関する情報を取得しても良いし、走行中の車線幅を計測しても良い。
【００７２】
本変形例における制動準備促進装置１００Ａのハードウェア構成は、図２等を用いて上述した制動準備促進装置１００と同様であり、詳細な説明を省略する。なお、この制動準備促進装置１００Ａは、上述の自車３０のみならず、前車３３や、上記別車線前々車４３を含むすべての上記第２先行車両にも設けられている。本変形例でも、前述と同様、制動準備促進装置１００Ａが、ナビゲーション装置の構成及び機能の一部として備えられたものとして説明するが、これに限定されるものではない。また、前述と同様、自車３０に備えられる制動準備促進装置１００Ａの構成及び動作を例にとり、以下説明する。
【００７３】
図１０は、本変形例の制動準備促進装置１００Ａにおいて、ＣＰＵ７が実行する機能などの構成例を示すブロック図であり、上記図３に対応する。なお、図１０に示すソフトウェアは、ＣＰＵ７が動作を制御するプログラム及びデータの一例を示している。
【００７４】
図１０において、制動準備促進装置１００Ａは、前述と同様の信号出力制御部７ａ、車両検出部７ｂ、監視対象車両特定部７ｃ、及び報知制御部７ｄと、制動検出部７ｅに代えて新たに設けた車線変更検出部７ｆとを備えている。
【００７５】
信号出力制御部７ａは、前述と同様、上記通信部２５を介し、ＧＰＳ４により生成された自車３０の位置情報を含む位置信号を出力させるよう制御する。また、本変形例では、自車３０の運転者の運転操作によって道路幅方向における加速度（いわゆる横Ｇ）が生じたとき、角加速度計測手段に相当するジャイロセンサ２で計測した角加速度値に対応した角加速度信号が、信号出力制御部７ａの制御によって通信部２５を介し出力される。
【００７６】
監視対象車両特定部７ｃは第２対象車両特定手段に相当し、車両検出部７ｂによって検出された別車線前々車４３等の位置と、自車３０のＧＰＳ４で測位した自車３０の位置情報とに基づき、監視すべき対象車両を特定する機能を有する。本変形例では、前述のように、他車線Ｌ２において前車３３に対し１台早い車順で先行する別車線前々車４３を対象車両とする。
【００７７】
車線変更検出部７ｆは車線変更検出手段に相当し、監視対象車両特定部７ｃで特定された対象車両の、自車線Ｌ１でない他車線Ｌ２から自車線Ｌ１への車線変更状態を検出する。具体的には、別車線前々車４３から通信部２５を介し受信された上記角加速度信号（当該別車線前々車４３等の信号出力制御部７ａより出力されたもの）に基づき、別車線前々車４３が他車線Ｌ２から自車線Ｌ１へ車線変更しようとしていることを検出する。
【００７８】
報知制御部７ｄは第２報知制御手段に相当し、車線変更検出部７ｆで別車線前々車４３の車線変更状態が検出された場合に、所定の警告を報知させるための報知信号（第２報知信号に相当する）を出力する機能を有する。具体的には、前述と同様にしてディスプレイ１５やスピーカ１９等において報知を行わせる。
【００７９】
制動準備促進装置１００Ａは以上のような一構成例であり、次に図１１を参照しつつ当該一構成例による動作例について説明する。図１１は、制動準備促進方法の手順の一例を示すフローチャートであり、上記図４や図８に対応する図である。図４と同等の手順には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。
【００８０】
図１１では、図４のステップＳ３０に代えてステップＳ３０Ａが設けられている。
【００８１】
すなわち、ステップＳ１０において車両検出部７ｂの機能により前車３３が検出されて判定が満たされ、ステップＳ２０において監視対象車両特定部７ｃの機能により車両検出部７ｂにおける別車線前々車４３の存在検出が確認され判定が満たされたら、前述の前々車３９と同様に、別車線前々車４３を対象車両として特定し、ステップＳ３０Ａに移る。
【００８２】
ステップＳ３０Ａでは、上記車線変更検出部７ｆの機能により、対象車両である別車線前々車４３の別車線Ｌ２から自車線Ｌ１への車線変更状態を検出したかどうかを判定する。具体的には、前述のように通信部２５を介し別車線前々車４３から受信した角加速度信号に基づき、別車線前々車４３が自車線Ｌ１への車線変更状態にあるかどうかを判定する。通信部２５において前車３３や前々車３９を含む周囲の全車両から角加速度信号を入力し、その中から上記ステップＳ２０で対象車両として特定した別車線前々車４３からの角加速度信号を抽出し、上記判定を行うようにしてもよい。別車線前々車４３の車線変更状態が検出されない場合は、ステップＳ３０Ａの判定が満たされずステップＳ１０に戻り、同様の手順を繰り返す。別車線前々車４３の制動状態が検出されたら、ステップＳ３０Ａの判定が満たされ、ステップＳ４０に移る。
【００８３】
ステップＳ４０では、前述と同様、上記報知制御部７ｄの機能により、前述の報知信号を出力し、所定の警告を発しさせる。その後、このフローを終了する。
【００８４】
本変形例における制動準備促進装置１００Ａは、前記自車３０と同一の走行車線（以下、自車線と称する）Ｌ１の、前記自車３０の進行方向前方側において前記自車３０より１台早い車順で先行する車両３３（以下、前車と称する）の存在を検出する前車検出手段７ｂ（車両検出部に相当）と、前記自車３０とは異なる走行車線Ｌ２（以下、他車線と称する）の、前記前車３３の進行方向前方側において前記前車３３より少なくとも１台早い車順で先行する少なくとも１つの第２先行車両のうち、監視すべき対象車両４３（別車線前々車に相当）を特定する第２対象車両特定手段７ｃ（監視対象車両特定部に相当）と、前記対象車両４３の前記他車線Ｌ２から前記自車線Ｌ１への車線変更状態を検出する車線変更検出手段７ｆ（車線変更検出部に相当）と、前記車線変更検出手段７ｆで前記車線変更状態が検出された場合、所定の警告を報知させるための第２報知信号を出力する第２報知制御手段７ｄ（報知制御部に相当）と、を備える。
【００８５】
このようにすると、前車３３と別の車線Ｌ２で前車３３より先行する対象車両４３が前車３３の前に車線変更し割り込もうとした場合、自車３０の運転者に対し、制動を行う必要がある旨が事前に報知される。これにより、自車３０の運転者は、対象車両４３が車線変更を開始したにもかかわらず前車３３において制動開始が遅れた場合でも、その対象車両４３における制動開始のタイミングを事前に把握できるため、急ブレーキをかけることなく制動を行うことができる。このため前車３３への追突事故を防止することができる。
【００８６】
本変形例における制動準備促進装置１００は、上述した構成に加えてさらに、前記自車３０の現在の走行位置（以下、現在地と称する）を測位して位置情報を生成する測位手段４（ＧＰＳに相当）と、外部と情報の通信を行う通信手段２５（通信部に相当）とを有し、前記前車検出手段７ｂ（車両検出部に相当）は、前記測位手段４での測位結果に基づく前記自車３０の位置情報と、前記前車３３より前記通信手段２５を介して受信された当該前車３３の位置情報とに応じて、前記前車３３の存在を検出し、前記第２対象車両特定手段７ｃは、前記測位手段４での測位結果に基づく前記自車３３の位置情報と、前記第２先行車両より前記通信手段２５を介して受信された当該第２先行車両の位置情報とに応じて、前記対象車両４３を特定し、前記車線変更検出手段７ｆは、前記対象車両４３に備えられた角加速度計測手段２（ジャイロセンサに相当）による角加速度計測値を含み、前記通信手段２５を介して受信された当該対象車両４３の角加速度信号に基づき、前記対象車両４３の車線変更状態を検出する。
【００８７】
このような構成とすると、それぞれの位置情報により前車３３及び第２先行車両を確実に検出するとともに、対象車両４３の車線変更状態（図９中の矢印参照）を通信によって確実に自車３０側において検出し、運転者に対し報知を行うことができる。
【００８８】
なお、以上において、上述した制動準備促進装置１００などを搭載した車両同士でパーディを組み、それら各車両の制動準備促進装置１００などが、お互いの位置情報をディスプレイ１５にサーバーを介して表示する機能を搭載していても良い。
【００８９】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の一実施形態における制動準備促進装置を備えた車両の走行位置関係を表す説明図である。
【図２】本実施形態における制動準備促進装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図３】ＣＰＵが実行させる機能などの構成例を示すブロック図である。
【図４】制動準備促進方法の手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】前車と前々車との車間距離が比較的近い場合を表す説明図である。
【図６】前車と前々車との車間距離が比較的遠い場合を表す説明図である。
【図７】前々々車も監視対象車両とする場合を表す説明図である。
【図８】低速時を適用除外とする場合の制動準備促進方法の一例を表すフローである。
【図９】自車の走行車線とは別の走行車線を走行する車両を監視対象車両とする場合の走行位置関係を表す説明図である。
【図１０】ＣＰＵが実行させる機能などの構成例を示すブロック図である。
【図１１】制動準備促進方法の手順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９１】
２                ジャイロセンサ（角加速度検出手段に相当）
３                車速パルス検出器（車速検出手段に相当）
４                ＧＰＳ（測位手段に相当）
７ｂ              車両検出部（前車検出手段に相当）
７ｃ              監視対象車両特定部（第１対象車両特定手段、第２対象車量特定手段に相当）
７ｄ              報知制御部（第１報知制御手段、第２報知制御手段に相当）
７ｅ              制動検出部（制動検出手段に相当）
７ｆ              車線変更検出部（車線変更検出手段に相当）
１５              ディスプレイ（報知手段に相当）
１９              スピーカ（報知手段に相当）
２５              通信部（通信手段に相当）
３０              自車
３３              前車
３９              前々車
４１              前々々車
４３              別車線前々車
１００            制動準備促進装置
１００Ａ          制動準備促進装置
【図１】
2010128637.tif 000003
【図２】
2010128637.tif 000004
【図３】
2010128637.tif 000005
【図４】
2010128637.tif 000006
【図５】
2010128637.tif 000007
【図６】
2010128637.tif 000008
【図７】
2010128637.tif 000009
【図８】
2010128637.tif 000010
【図９】
2010128637.tif 000011
【図１０】
2010128637.tif 000012
【図１１】
2010128637.tif 000013