(57)【要約】【課題】超音波音響アラームでの障害物の真の位置の不明や、画像表示手段での障害物と、車両の位置の視認効果の不良などの欠点を是正すること。【解決手段】影像取得ユニット、超音波探知ユニット、アラーム・ユニット、表示ユニット、及び処理ユニットを含む駐車補助装置で、車両後退の際、後方の影像画面を影像取得ユニットで取得し、障害物と車両間の距離を超音波探知ユニットで探知し、障害物のマークを標記した車両後方画面の鳥瞰画像を表示ユニットで表示してドライバーに提供する。【選択図】図２
2010247557.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車の補助装置に於て、
処理ユニットと接続し、車両外周の影像画面を取得して、その画面を前期処理ユニットに伝送する影像取得ユニットと、
前記処理ユニットと接続し、車両外周の距離探知をなし、探知した距離情報を前記処理ユニットに伝送する超音波探知ユニットと、
前記処理ユニットと接続し、影像画面を表示する表示ユニットを備え、前記処理ユニットは前記影像取得ユニットと、前記超音波探知ユニットと、アラーム・ユニットと、前記表示ユニットに接続され、車両外周の影像画面を前記影像取得ユニットから取得し、障害物の距離に関する情報を前記超音波探知ユニットから取得し、この画面を鳥瞰画像に切り替え、直ちに障害物の位置が入った影像画面として前記表示ユニットで表示する、障害物の位置を標記した鳥瞰画像で、駐車を補助することを特徴とする、
駐車補助装置。
【請求項２】
前記表示ユニットは、調節と整定が直接できる、タッチ制御式スクリーンであることを特徴とする、請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項３】
前記アラーム・ユニットは前記処理ユニットの制御を受け、車両が前記障害物に接近しすぎた場合、ドライバーに警告を発することを特徴とする、請求項１に記載の駐車補助装置。
【請求項４】
駐車補助装置の使用方法に於て、
後退信号の発信を認め次第、処理ユニットは、車両の後方影像画面取得ユニットから取得し、また障害物との距離情報を超音波探知器ユニットから取得するステップと、
前記障害物の実際所在を、内藏せる超音波位置決め式から算出するステップと、
元来の車両後方画面と、車両と障害物間の距離と、障害物の所在位置を示す点と組み合わせた情報を前記表示ユニットに送信するステップと、
車両が障害物に接近しすぎた場合、前記処理ユニットからアラーム信号を前記アラーム・ユニットに発送するステップと、
内藏された影像座標変換式を使って、元来の車両後方影像画面を上下垂直の画面に変換し、最良の視認効果を産出するステップとを含み、車両が障害物に接近するとき、両者間の距離をドライバーに正確に把握させることを特徴とする、
駐車補助装置の使用方法。
【請求項５】
前記処理ユニットは、前記超音波探知ユニットから取得した距離情報に基づき、前記障害物の実際所在位置を確定できることを特徴とする、請求項４に記載の駐車補助装置の使用方法。
【請求項６】
前記処理ユニットが処理した、車両後方影像画面とアラーム・マークがある綜合鳥瞰画面は、前記超音波探知ユニットによる障害物の距離で、自動的に変更できることを特徴とする、請求項４に記載の駐車補助装置の使用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は障害物の位置を標記した鳥瞰画像で駐車を補助する装置に関するもので、特に鳥瞰画像に障害物の実際位置を標記し、ドライバーの駐車を助ける補助装置とその使用方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
駐車の補助装置として現在応用されているものに、車両後退時の超音波による音響警告と画像表示による警告などの手段がある。
超音波による音響警告では、インダクターを車両の後部バンパーに取り付け、音響アラームでドライバーの注意を喚起するものである。
一方、画像表示では、車外後方の画像を車内のダッシュボード上に設けてある表示スクリーンに表示して、ドライバーの視認に供する。
【０００３】
このような2つの手段は一応完璧のようではあるが、事実上そうでもない。
超音波の音響アラームは、ただある距離内に障害物あり、との情報を提供するのみで、どこにあるか画面に表示できない。
一方画像表示のみではただ、障害物の影像を表示するのみで、その存在する位置を自動的かつ正確に視認できない。
両手段の実用性は共に不足している。このような従来の駐車の補助手段は大いに改善する余地がある。
【０００４】
本発明は上述したような従来技術の欠点を改善するため、発明者が多年に渡る苦心研鑽の結果、遂に本発明の成功を見るに至ったものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の主なる目的は、障害物の位置を標記した鳥瞰画像で駐車を補助する技術を提供し、従来の駐車の補助手段の至らぬ所、例えば、超音波音響アラームでの障害物の真の位置の不明、また画像表示手段での障害物と、車両との位置の視認効果の不良等の欠点を是正できる駐車補助装置とその使用方法を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した目的を達成するため、本発明の駐車補助装置は、1つの影像取得ユニット、1つの超音波探知ユニット、1つのアラーム・ユニット、1つの表示ユニット、と1つの処理ユニットとを備え、処理ユニットは影像取得ユニット、超音波探知ユニット、アラーム・ユニットと、表示ユニットに接続されている。
【０００７】
バック・ギャ（R）信号を受信したとき、処理ユニットは車両後方の画面と障害物距離に関する情報をそれぞれ、影像取得ユニットと超音波探知ユニットから取り入れ、障害物の実際の位置を内藏されている超音波位置決め公式で計算し、この位置を車両後方の影像画面上にマークし、この情報を表示ユニットに伝送する。
【０００８】
もし、車体が障害物に接近しすぎた場合、処理ユニットからアラーム信号をアラーム・ユニットに送り、元来の車両後方の影像画面は、内藏された影像座標変換式で自動的に上から下の画面（即ち鳥瞰画像）に切り替えられ、より良い視認効果で、車体と障害物との距離を正確に把握することができるようにしている。
【０００９】
本発明に係るその他の特徴と優れた点は、本明細書に添付した図面を参照しながら、以降の実施例を基に説明する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る駐車補助装置は従来のものと比べて、下記の長所がある。
（１）元来の車両後方の画面を上下の鳥瞰画像に切り替えているので、車両が障害物に近づくにつれ、視認効果がより良くなり、車両と障害物間の距離が正確に判断できる。
【００１１】
（２）超音波探知技術を駆使して位置決めした障害物を影像画面上にマークするので、ドライバーは直ちに障害物を確認することができる。
【００１２】
（３）超音波探知技術を駆使して、車両が障害物に接近する場合、元来の車両後方画面を鳥瞰画像に自動的に切り替え、最良の駐車補助効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る駐車補助装置の概略図である。
【図２】本発明に係る駐車補助装置の操作フロー・チャートである。
【図３】本発明に係る駐車補助装置の後方影像画面である。
【図４】本発明に係る駐車補助装置の鳥瞰画像である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１を参照して説明する。
本発明に係る駐車補助装置は、車体１に取り付けられ、車体１の後方に存在する障害物２の車体１との距離を、超音波探知器１１で探知し、後方画面取得カメラ（以下後方カメラと簡称）１２で車体１後方の画面を取得し、この障害物２に関する、距離と影像を含む情報を車内のスクリーン３に表示する。
【００１５】
図２を参照して説明する。
本発明に係る駐車補助装置は、影像取得ユニット３１、超音波探知ユニット３２、アラーム・ユニット３３、表示ユニット３４、と処理ユニット３５とを含んでいる。
【００１６】
車体１の外周に取り付けられた影像取得ユニット３１は、処理ユニット３５に接続され、車両外周の画面を取得して、これを処理ユニット３５に送信する。
【００１７】
車体１の外周に取り付けられた超音波探知ユニット３２も、処理ユニット３５に接続され、車両外の超音波距離探知を行い、その結果を処理ユニット３５に伝送する。
【００１８】
処理ユニット３５に接続され、制御されるアラーム・ユニット３３は、車両が障害物２に接近しすぎた場合、ドライバーに警告する。
【００１９】
処理ユニット３５に接続された表示ユニット３４は、影像を表示するためにあり、タッチ制御式のスクリーンで、使用者の調整や整定に供するものであってもよい。
【００２０】
処理ユニット３５は影像取得ユニット３１、超音波探知ユニット３２、アラーム・ユニット３３、および表示ユニット３４に夫々接続していて、車両の後退（R）信号４を受信した場合に、車両の後方画面と障害物２の距離に関する情報をそれぞれ影像取得ユニット３１と、超音波探知ユニット３２から取り入れ、障害物２の実際位置を内藏している超音波位置決め式から算出する。
そして障害物２の実在位置にアラーム・マークを標記し、一緒に表示ユニット３４に表示する。
【００２１】
車体１が障害物２に接近しすぎた場合、処理ユニット３５はアラーム・ユニット３３にアラーム信号を発し、内藏している影像座標変換式を用いて、元来取得した車両後方の画面を自動的に、上から下の画面（鳥瞰画像）に切り替え、良質な視認し易い画面を障害物２に肉迫しつつある車上のドライバーに提供し、車体１と障害物２との距離を正確に把握させるのである。（図４を参照）
【００２２】
図３と図４を参照して説明する。
この鳥瞰画像はアラーム・マーク５と、処理ユニット３５により処理された元来の車両後方の影像画面とを超音波探知ユニット３２により得た障害物２の距離を基にして、組み合わせた切り替え図面である。
このため、超音波探知ユニット３２から得た障害物２の距離は、元来の車両後方の影像画面と鳥瞰画像間の自動切り替えの基幹となるものである。
そして障害物２、アラーム・マーク５を表示するとともに、障害物２の距離（たとえば１００cm）も表示ユニット３４に表示して、駐車する際に最良の駐車補助資料とする。
【００２３】
鳥瞰画像への変換は書きの式による。即ち、
2010247557.tif 000003
その中、
2010247557.tif 000004
は鳥瞰画像の座標であり、
2010247557.tif 000005
は世界座標を指し、Ｓは比例係数を指し、Ｒは世界座標から鳥瞰画像座標に変換する際の３X３回転マトリックスである。そして、Ｔは鳥瞰画像虚擬カメラの座標系上の１X３リニャ・ディスプレイスメント（linear displacement）マトリックスであり、Aはカメラの内部マトリックスである。そして、
2010247557.tif 000006
式中
2010247557.tif 000007
は主像点の影像座標であり、δとεは鳥瞰画像uとｖとの、それぞれ、カメラの焦点に＋関連した比例係数である。
【００２４】
以上を綜合すると、本発明は形態に於て確かに創意性があるのみならず、従来のものに比べ、上述のような幾多の機能を追加でき、新規性及び進歩性の法定発明特許請求の要件に十分合致するものと考える。
【００２５】
以上詳細な説明は、本発明の実行可能な実施例についての具体的説明である。但し、この実施例は本発明の特許請求範囲を制限するものではなく、凡そ本発明の技術精神を逸脱せずなされた同等効果の実施又は変更は全て本発明の特許請求範囲内に含まれるものとする。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
本発明に係る駐車補助装置は、障害物に接近する車両後方画面を鳥瞰画像に切り替えるので、安全性の富んだ最良の駐車補助効果が得られ、使用法も簡単なので、この装置を取り付けた車両は必ず大方の歓迎を受け、産業上の利用価値甚大だと考えられる。
【符号の説明】
【００２７】
１：車体
１１：超音波探知器    
１２：後方画面取得カメラ
１３：車内スクリーン
２：障害物
３１：影像取得ユニット
３２：超音波探知ユニット
３３：アラーム・ユニット
３４：表示ユニット
３５：処理ユニット
４：車両後退信号
５：アラーム・マーク
【図１】
2010247557.tif 000008
【図２】
2010247557.tif 000009
【図３】
2010247557.tif 000010
【図４】
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