(57)【要約】【課題】外歯歯車と内歯歯車のうち偏心回転しない歯車にモータを固定することができる伝動装置を提供する。【解決手段】伝動装置１００は、内歯歯車６、内歯歯車に噛み合う外歯歯車８、外歯歯車８を支持するキャリア１２を備える。キャリア１２にはクランクシャフト１４とサブシャフト３８が支持されている。クランクシャフト１４には外歯歯車８に係合して偏心回転させる偏心体２０が固定されている。モータのトルクは第２リング歯車２８とサブシャフト３８を介してピニオン２４からクランクシャフト１４へ伝達され、外歯歯車８を偏心回転させる。キャリア１２の回転に伴ってサブシャフト３８が軸線ＣＬの周りを移動する。トルクを伝達するピニオン２４に対してサブシャフト３８が相対的に移動しても、第２リング歯車２８を介してピニオン２４とサブシャフト３８の係合が維持される。従って伝動装置１００はモータを内歯歯車６に固定することができる。【選択図】図１
2010014177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯歯車と、内歯歯車に噛み合っている外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転する偏心揺動型の歯車伝動装置であって、
内歯歯車と外歯歯車の他方に同軸に回転可能に支持されているキャリアと、
内歯歯車と外歯歯車の一方に係合して偏心回転させる偏心体と入力歯車が固定されており、キャリアに回転可能に支持されている複数のクランクシャフトと、
複数のクランクシャフトの入力歯車に噛み合っている第１リング歯車と、
第１リング歯車と同軸に配置されており、モータのトルクを伝達するピニオン歯車に噛み合っている第２リング歯車と、
第１リング歯車に噛み合う第１中間歯車と第２リング歯車に噛み合う第２中間歯車が固定されている少なくとも１つのサブシャフトと、
を備えていることを特徴とする偏心揺動型の歯車伝動装置。
【請求項２】
第１リング歯車は内周面に内歯が形成されているリング歯車であり、第２リング歯車は外周面に外歯が形成されているリング歯車であることを特徴とする請求項１に記載の歯車伝動装置。
【請求項３】
第１リング歯車は外周面に外歯が形成されているリング歯車であり、第２リング歯車は内周面に内歯が形成されているリング歯車であることを特徴とする請求項１に記載の歯車伝動装置。
【請求項４】
クランクシャフトと同数のサブシャフトを備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の歯車伝動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内歯歯車と、内歯歯車に噛み合っている外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転する偏心揺動型の歯車伝動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内歯歯車と、内歯歯車に噛み合っている外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転することによって所定の速比を達成する偏心揺動型の歯車伝動装置が知られている。本明細書は、主として外歯歯車が偏心回転するタイプの歯車伝動装置について説明する。以下では、簡単のため、「偏心揺動型の歯車伝動装置」を「偏心揺動型の伝動装置」、さらに簡単に「伝動装置」と称することがある。
【０００３】
外歯歯車が偏心回転するタイプの伝動装置は、偏心回転する外歯歯車はキャリアに偏心回転可能に支持されている。キャリアは、内歯歯車に同軸に回転可能に支持される。この伝動装置は、内歯歯車を他の装置に固定するとき、キャリアが「出力軸」に相当する。キャリアを他の装置に固定するとき、内歯歯車が「出力軸」に相当する。例えば、伝動装置をロボットの関節に適用する場合、内歯歯車がロボットの基部側アームに固定されるとき、キャリアは出力軸として先端側アームに固定される。或いは、キャリアをロボットの基部側アームに固定してもよく、この場合、内歯歯車が出力軸として先端側アームに固定される。内歯歯車とキャリアのいずれを他の装置に固定するかは、伝動装置の用途に依存する。なお、内歯歯車が偏心回転するタイプの伝動装置では、内歯歯車がキャリアに偏心回転可能に支持され、キャリアは外歯歯車に同軸に回転可能に支持される。内歯歯車が偏心回転するタイプの伝動装置では、キャリアと外歯歯車の一方が他の装置に固定され、他方が「出力軸」に相当する。
【０００４】
例えば特許文献１に、外歯歯車が偏心回転するタイプの伝動装置が開示されている。その伝動装置は、モータのピニオンと係合してそのピニオンから駆動力を受ける入力歯車を有するサブシャフト（特許文献１では「入力軸」と呼ばれている）と、サブシャフトに形成された入力軸歯車と、外歯歯車を偏心させるための偏心体を有する複数のクランクシャフト（特許文献１では「偏心体軸」と呼ばれている）と、複数のクランクシャフトの少なくとも１本に形成され、クランクシャフトが動力を受けるための偏心体軸歯車と、入力軸歯車の回転を偏心体軸歯車に伝達する伝達歯車と、キャリアを備えている。サブシャフトと複数のクランクシャフトはキャリアに回転可能に支持されている。伝動装置にトルクを与えるモータは、キャリアに固定されたモータ取付体に固定されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２７８３５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
通常の歯車伝動装置では、モータが他の装置に固定されるので、モータは伝動装置のハウジングに対して不動に配置される。簡単に言えば、モータは伝動装置のハウジングに固定される（但し、モータが他の部材を介して固定される場合を含む）。
他方、偏心揺動型の伝動装置の場合、用途に応じて、内歯歯車が他の装置に固定される場合があれば、キャリアが他の装置に固定される場合もある。即ち、このタイプの伝動装置は、内歯歯車とキャリアのいずれもが「ハウジング」又は「出力軸」になり得る。従って、このタイプの伝動装置では、モータは、内歯歯車に固定されることが好ましい場合があれば、キャリアに固定されることが好ましい場合もある。しかしながら、特許文献１に開示された伝動装置は、モータのピニオンに係合するサブシャフトがキャリアの回転に伴ってキャリアの軸線の周りを移動するため、モータを内歯歯車に固定してしまうとピニオンとサブシャフトの位置が変化してしまう。即ち、特許文献１の伝動装置は、モータを内歯歯車に固定することができない。
本明細書は、外歯歯車と内歯歯車のうち偏心回転しない歯車にモータを固定することができる伝動装置を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書に開示される伝動装置は、キャリアの回転に伴ってサブシャフトがキャリアの軸線の周りを移動してもモータのトルクを伝達することができるように、サブシャフトの歯車に噛み合うリング歯車を導入する。このリング歯車にモータのトルクを伝達する。この伝動装置は、サブシャフトがキャリアの軸線の周りを移動しながら、リング歯車を介してモータのトルクをサブシャフトに伝達する。キャリアの回転に伴ってモータとサブシャフトの位置関係が変化しても、モータとサブシャフトの係合はリング歯車を介して維持される。従って、この伝動装置は、モータを内歯歯車に固定することができる。
【０００８】
本明細書に開示する発明は、内歯歯車と、内歯歯車に噛み合う外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転する偏心揺動型の歯車伝動装置に具現化することができる。この伝動装置は、キャリアと複数のクランクシャフトと第１リング歯車と第２リング歯車と少なくとも１本のサブシャフトを備える。キャリアは、内歯歯車と外歯歯車の他方（即ち偏心回転しない歯車）に同軸に回転可能に支持されている。キャリアには複数のクランクシャフトが回転可能に支持されている。複数のクランクシャフトの夫々には、内歯歯車と外歯歯車の一方に係合して偏心回転させる偏心体と入力歯車が固定されている。即ち、キャリアは、内歯歯車と外歯歯車の一方（即ち偏心回転する歯車）を、クランクシャフトを介して偏心回転可能に支持している。第１リング歯車は、複数のクランクシャフトの入力歯車に噛み合っている。第２リング歯車は、第１リング歯車と同軸に配置されており、モータのトルクを伝達するピニオン歯車に噛み合っている。サブシャフトに、第１リング歯車に噛み合う第１中間歯車と第２リング歯車に噛み合う第２中間歯車が固定されている。以下では、外歯歯車が偏心回転する伝動装置を説明するが、本発明は内歯歯車が偏心回転する伝動装置にも適用可能である。
【０００９】
上記の伝動装置によれば、モータのトルクがピニオン歯車から第２リング歯車へ伝達される。モータのトルクはさらに、第２リング歯車からサブシャフトと第１リング歯車を介してクランクシャフトに伝達され、外歯歯車を偏心回転させる。キャリアの回転に伴って、サブシャフトは、キャリアの軸線の周りを移動しながら、第２リング歯車からモータのトルクをクランクシャフトへ伝達する。すなわち、モータのトルクを伝達するピニオン歯車に対してサブシャフトが相対的に移動しても、第２リング歯車を介してピニオン歯車とサブシャフトの係合が維持される。即ち、この伝動装置は、モータを内歯歯車に固定することが可能である。
【００１０】
この伝動装置では、第１リング歯車は内周面に歯が形成されている内歯リング歯車であり、第２リング歯車は外周面に歯が形成されている外歯リング歯車であることが好ましい。キャリアに中心貫通孔を設ける場合、その中心貫通孔を可能な限り大きくしても、第２リング歯車を軸受でキャリアに支持することができる。モータのトルクを第２リング歯車から複数のクランクシャフトへ均等に伝達することができる。
【００１１】
他方、この伝動装置では、第１リング歯車は外周面に歯が形成されている外歯リング歯車であり、第２リング歯車は内周面に歯が形成されている内歯リング歯車であることも好ましい。この場合も、キャリアの中心貫通孔を可能な限り大きくしても、第２リング歯車を軸受でキャリアに支持することができ、モータのトルクを第２リング歯車から複数のクランクシャフトへ均等に伝達することができる。
【００１２】
この伝動装置は、クランクシャフトと同数のサブシャフトを備えることが好ましい。モータのトルクは、複数のサブシャフトから複数のクランクシャフトへ伝達される。複数のクランクシャフトは、複数のサブシャフトから均等にトルクを受ける。従って、この伝動装置は、クランクシャフトに均等にトルクを伝達することができ、その結果、外歯歯車を円滑に偏心回転させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本明細書の技術によると、外歯歯車と内歯歯車のうち偏心回転しない歯車にモータを固定することができる偏心揺動型歯車伝動装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に、実施例のリング歯車の特徴について記載する。
（１）モータのトルクが入力されるピニオン歯車２４が第２リング歯車２８（２２８）に噛み合っているとともに、トルクをピニオン歯車２４からクランクシャフト１４へ伝達するためのサブシャフト３８の第２中間歯車４０が第２リング歯車２８（２２８）に噛み合っている。そのような構成によって、ピニオン歯車２４とサブシャフト３８の係合を維持しながら、サブシャフト３８がキャリア軸線ＣＬの周りを移動することができる。即ち、モータを内歯歯車６（ケース２）に固定することができる。
（２）第１リング歯車４２（２４２）がクランクシャフト１４を支持する一対の軸受１６の間に配置されているとともに、第２リング歯車２８（２２８）がクランクシャフト１４の端部に配置されている。そのような構成によって、伝動装置１００（２００）の軸心に中心貫通孔５０を設けながら、モータをクランクシャフト１４の軸線方向外側に配置し、かつ、モータのトルクを円滑にクランクシャフト１４へ伝達することができる。
（３）複数のサブシャフト３８がキャリア１２（２１２）に回転可能に支持されている。複数のサブシャフト３８と複数のクランクシャフト１４が、キャリア１２（２１２）の軸線ＣＬの周囲に交互に等間隔に配置されている。
【実施例】
【００１５】
（第１実施例）
図１〜図３を参照して、第１実施例の伝動装置１００（偏心揺動型の歯車伝動装置）を説明する。図１は、伝動装置１００の軸線ＣＬを含む平面における断面図である。図２は、図１のII−II線に沿ってみたときの伝動装置１００の断面図である。図３は、図１の右側からみたときの伝動装置１００の平面図である。図１は、図２のＩ−Ｉ線からみた断面図である。
【００１６】
歯車伝動装置１００は、内周に複数の内歯ピン４が配置されているケース２と、キャリア１２と、２個の外歯歯車８を備えている。複数の内歯ピン４は、ピンの軸線を伝動装置１００の軸線ＣＬと平行にして、ケース２の内周に沿って配置されている。ケース２と複数の内歯ピン４が内歯歯車６を構成する。２個の外歯歯車８のそれぞれは、内歯歯車６に噛み合っている。内歯歯車６の歯数（内歯ピン４の個数）と、外歯歯車８の歯数はわずかに異なっている。
【００１７】
キャリア１２は、一対のアンギュラ玉軸受１０を介してケース２に回転可能に支持されている。キャリア１２は内歯歯車６に同軸に配置されており、その軸線は伝動装置１００の軸線ＣＬに一致する。キャリア１２は、３本のクランクシャフト１４と、３本のサブシャフト３８を夫々回転可能に支持している。夫々のクランクシャフト１４は、軸線ＣＬに平行に配置されており、一対の円錐ころ軸受１６を介してキャリア１２に支持されている。夫々のサブシャフト３８は、軸線ＣＬに平行に配置されており、一対の深溝玉軸受３２を介してキャリア１２に支持されている。３本のクランクシャフト１４と３本のサブシャフト３８は、伝動装置１００の軸線ＣＬの周りに交互に等間隔に配置されている。キャリア１２には、その軸心に軸線方向に貫通する中心貫通孔５０が設けられている。
【００１８】
図２において、符号Ｄ１は、各サブシャフト３８の軸心を伝動装置１００の軸線ＣＬの周りに結んでできる円の直径を示している。以下では直径Ｄ１を、サブシャフト３８のＰＣＤ（Pitch Circle Diameter）と呼ぶ場合がある。符号Ｄ２は、各クランクシャフト１４の軸心を伝動装置１００の軸線ＣＬの周りに結んでできる円の直径を示している。以下では、直径Ｄ２を、クランクシャフト１４のＰＣＤと呼ぶ場合がある。サブシャフト３８のＰＣＤ（Ｄ１）は、クランクシャフト１４のＰＣＤ（Ｄ２）よりも大きい。
【００１９】
夫々のクランクシャフト１４に、２個の偏心体２０と、１個の入力歯車２２が固定されている。２個の偏心体２０の夫々は、２個の外歯歯車８の夫々に設けられた孔に針状ころ軸受１８を介して係合している。なお、図２では針状ころ軸受１８の図示を省略している。２個の外歯歯車８は、クランクシャフト１４の回転に伴って内歯歯車６に噛み合いながら軸線ＣＬの周りを偏心回転する。
【００２０】
夫々のサブシャフト３８に、第１中間歯車３４と第２中間歯車４０が固定されている。第１中間歯車３４は、後述する第１リング歯車４２に噛み合っており、第２中間歯車４０は、後述する第２リング歯車２８に噛み合っている。
【００２１】
図２に示すように、第１リング歯車４２は、３個の入力歯車２２と３個の第１中間歯車３４を囲むように配置されている。第１リング歯車４２は、内周に平歯が形成された内歯のリング歯車である。第１リング歯車４２は、伝動装置１００の軸線ＣＬに同軸に配置されている。第１リング歯車４２は、３個の入力歯車２２と３個の第１中間歯車３４に噛み合っている。
第１リング歯車４２は、軸受を介して支持されていない。これは次の２つの理由に基づく。第１リング歯車４２は、２個の外歯歯車８に挟まれており、それゆえ、その軸線方向の移動が規制される。また、第１リング歯車４２は、伝動装置１００の軸線ＣＬの周りに等間隔に配置された３個の入力歯車２２と３個の第１中間歯車３４と噛み合っており、これによって、その半径方向の移動が規制される。
【００２２】
図３に示すように、第２リング歯車２８は、３個の第２中間歯車４０に内接するように配置されている。第２リング歯車２８は、外周に平歯が形成された外歯のリング歯車である。第２リング歯車２８は、玉軸受３０を介して、キャリア１２の端部付近に回転可能に支持されている。第２リング歯車２８も、伝動装置１００の軸線ＣＬに同軸に配置されている。即ち、第２リング歯車２８と前述した第１リング歯車４２は同軸に配置されている。第２リング歯車２８は、３個の第２中間歯車４０と、モータ（不図示）６０の出力軸２６に固定されたピニオン歯車２４に噛み合っている。
【００２３】
伝動装置１００の動作を説明する。モータのトルクは、ピニオン歯車２４を介して第２リング歯車２８に伝達される。トルクは、第２リング歯車２８から、第２中間歯車４０を介して３本のサブシャフト３８に伝達される。さらにトルクは、サブシャフト３８から、第１中間歯車３４を介して第１リング歯車４２に伝達される。そしてトルクは、第１リング歯車４２から入力歯車２２を介して３本のクランクシャフト１４へ伝達される。３本のクランクシャフト１４が回転すると、偏心体２０によって、外歯歯車８が内歯歯車６に噛み合いながら軸線ＣＬの周りを偏心回転する。外歯歯車８の歯数と内歯歯車６の歯数はわずかに異なっており、偏心体２０が一回転すると、即ち、外歯歯車８が軸線ＣＬの周りを１周移動すると、外歯歯車８と内歯歯車６の歯数差に相当する角度だけキャリア１２が回転する。クランクシャフト１４の一回転が、外歯歯車８と内歯歯車６の歯数差に相当する角度に減速される。
また、伝動装置１００では、サブシャフト３８のＰＣＤ（Ｄ１）がクランクシャフト１４のＰＣＤ（Ｄ２）よりも大きいので、第１リング歯車４２を介して第１中間歯車３４と入力歯車２２との間で回転速度が減速される。このようにして、伝動装置１００は、高減速比を実現することができる。
ケース２を他の装置（例えばロボットの基部側アーム）に固定する場合、キャリア１２が出力軸に相当する。この場合、キャリア１２に回転させるべき部材（例えばロボットの先端側アーム）が固定される。逆に、キャリア１２を他の装置に固定する場合、ケース２が出力軸に相当し、ケース２に回転させるべき部材が固定される。
【００２４】
伝動装置１００の利点を説明する。前述したように、キャリア１２はケース２（即ち内歯歯車６）に対して相対的に回転する。即ち、キャリア１２の回転に伴って、キャリア１２に支持された３本のサブシャフト３８が軸線ＣＬの周りを移動する。サブシャフト３８の第２中間歯車４０は、回転しながら第２リング歯車２８の周りを移動する。モータ６０のトルクは第２リング歯車２８を介してピニオン歯車２４からサブシャフト３８に伝達されるので、サブシャフト３８とピニオン歯車２４の位置関係が変化することが許容される。即ち、この伝動装置１００は、モータをケース２に固定することができる。
伝動装置１００では、ピニオン歯車２４と第２中間歯車４０は、軸方向の異なる位置で第２リング歯車２８に噛み合っている。従って、第２中間歯車４０が軸線ＣＬの周りを移動しても、即ち、ピニオン歯車２４と第２中間歯車４０の位置関係が変化しても、両者は干渉することがない。
【００２５】
伝動装置１００は、モータをキャリア１２に固定することも可能である。図４に、キャリア１２にモータ６０を取り付けた伝動装置１００を示す。図４における伝動装置１００の断面は、図１の断面と同じである。従って、一部の符号の図示を省略している。図中の符号６２は、伝動装置１００が駆動する被駆動部材を表している。被駆動部材６２は、例えばロボットのアームである。被駆動部材６２は、キャリア１２に固定されている。モータ６０は、被駆動部材６２を介してキャリア１２に固定されている。このように、伝動装置１００は、歯車の配置を変更することなく、モータを内歯歯車６（ケース２）に固定することと、キャリア１２に固定することもいずれにも適用することができる。
【００２６】
伝動装置１００の他の利点を説明する。伝動装置１００は、第１と第２のリング歯車４２、２８を備えることによって、モータをキャリア１２の軸心から半径方向にオフセットした位置に配置できる。これによって、モータに邪魔されることなく、伝動装置１００は、キャリア１２の軸心に大きな中心貫通孔５０を設けることができる。なお、キャリア１２の軸心は、伝動装置１００の軸線ＣＬに相当する。また、第１リング歯車４２は、クランクシャフト１４を支持する一対の円錐ころ軸受１６の間に配置されているとともに、第２リング歯車２８がクランクシャフト１４の端部に配置されている。そのように配置された第１と第２のリング歯車４２、２８を備えることによって、伝動装置１００は、モータをクランクシャフト１４の端部より軸方向外側に配置することができると同時に、モータのトルクを一対の円錐ころ軸受１６の間からクランクシャフト１４に伝達することができる。一対の円錐ころ軸受１６の間からトルクをクランクシャフト１４に伝達することができるので、クランクシャフト１４は偏った荷重を受けることがなく、円滑に回転することができる。これによって、伝達ロスを抑制することができる。伝動装置１００は、モータに邪魔されることなくキャリア１２に中心貫通孔５０を設けることができるとともに、トルク伝達ロスを抑制することができる。
【００２７】
また、伝動装置１００は、第１リング歯車４２として内歯のリング歯車を採用し、第２リング歯車２８として外歯のリング歯車を採用している。このように内歯のリング歯車と外歯のリング歯車を組み合わせることにより、キャリア１２の中心貫通孔５０を可能な限り大きくしても、第２リング歯車２８を支持する深溝玉軸受３０をキャリア１２に配置するスペースを確保することができる。第２リング歯車２８を軸受で支持することができるので、モータのトルクを第２リング歯車２８から複数のクランクシャフト１４へ均等に伝達することができる。
【００２８】
さらに、トルクが第１リング歯車４２を介して複数のサブシャフト３８から複数のクランクシャフト１４に伝達されることも、夫々のクランクシャフトへトルクが均等に伝達されること（即ち伝達ロスが抑制されること）に寄与する。
【００２９】
伝動装置１００のその他の特徴を列挙する。
２個の外歯歯車８は軸心に貫通孔が形成されており、その貫通孔に、両端がキャリア１２に連結している円筒部材５２が配置されている。また、ケース２とキャリア１２の間にオイルシール５４が配置されている。また、キャリア１２においてクランクシャフト１４を挿入する孔にシールキャップ５６が配置されている。円筒部材５２、オイルシール５４、及びシールキャップ５６は、ケース２内部に潤滑剤を封止する。
クランクシャフト１４の夫々に固定されている２個の偏心体２０は、１８０度の位相差で偏心回転する。即ち、２個の外歯歯車８は、１８０度の位相差で偏心回転する。２個の外歯歯車８は、内歯歯車６の内周に１８０度の位相差をもって接する。これによって、内歯歯車６とキャリア１２の間に作用する力の良好なバランスが保たれる。
【００３０】
（第２実施例）
図５〜図７を参照して、第２実施例の伝動装置２００（偏心揺動型の歯車伝動装置）を説明する。図５は、伝動装置２００の軸線ＣＬを含む平面における断面図である。図６は、図５のVI−VI線に沿ってみたときの伝動装置２００の断面図である。図７は、図５の右側からみたときの伝動装置２００の平面図である。図５は、図６のＶ−Ｖ線からみた断面図である。
図５〜図７において、図１〜図３に示した伝動装置１００と同じ部品には同じ符号を付してある。伝動装置１００と異なる部品に３桁の符号を付してある。伝動装置１００と同じ部品については説明を省略する。３桁の符号における下２桁が、伝動装置１００における対応する部品を示している。
【００３１】
伝動装置２００において、キャリア２１２、第１リング歯車２４２、第２リング歯車２２８、及び深溝玉軸受２３０が伝動装置１００の部品と異なる。キャリア２１２は、第２リング歯車２２８を支持する位置が伝動装置１００と異なっている。玉軸受２３０は、キャリア２１２への取付け位置が伝動装置１００と異なっている。
【００３２】
第１実施例の第１リング歯車４２が内周面に平歯が形成された内歯のリング歯車であったのに対して、第２実施例の第１リング歯車２４２は外周面に平歯が形成された外歯のリング歯車である。即ち、第１リング歯車２４２は、３個の入力歯車２２と３個の第１中間歯車３４に内接するように配置されている。第１リング歯車２４２は、３個の入力歯車２２と３個の第１中間歯車３４に噛み合っている。
第１実施例の第２リング歯車２８が外周面に平歯が形成された外歯のリング歯車であったのに対して、第２実施例の第２リング歯車２２８は内周面に平歯が形成された内歯のリング歯車である。即ち、第２リング歯車２２８は、３個の第２中間歯車４０とピニオン歯車２４を囲むように配置されており、それらの歯車と噛み合っている。
第１実施例と同様、外歯の第１リング歯車２４２と内歯の第２リング歯車２２８とを組み合わせることにより、キャリア１２の中心貫通孔５０を可能な限り大きくしても、第２リング歯車２２８を支持する深溝玉軸受３０をキャリア１２に配置するスペースを確保することができる。第２リング歯車２８を軸受で支持することができるので、モータのトルクを第２リング歯車２８から複数のクランクシャフト１４へ均等に伝達することができる。
【００３３】
また、第１実施例の伝動装置１００ではサブシャフト３８のＰＣＤ（Ｄ１）がクランクシャフト１４のＰＣＤ（Ｄ２）よりも大きくなっているのに対して、第２実施例の伝動装置２００では、サブシャフト３８のＰＣＤ（Ｄ３）がクランクシャフト１４のＰＣＤ（Ｄ４）よりも小さくなっている。このように各シャフトを配置すれば、第１リング歯車２４２を介して第１中間歯車３４と入力歯車２２との間で回転速度が確実に減速される。
その他、第１、第２リング歯車２４２、２２８の作用及び機能は、第１実施例の第１、第２リング歯車４２、２８と同じである。
【００３４】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
【００３５】
実施例の伝動装置１００（２００）は、外歯歯車８が偏心回転するタイプである。本発明は、内歯歯車が偏心揺動するタイプの伝動装置に適用することも可能である。
実施例の伝動装置１００（２００）は、複数のサブシャフト３８を備えていることが好ましい。しかし、伝動装置１００（２００）は、少なくとも１本のサブシャフトを備えていれば、内歯歯車と外歯歯車のうち偏心回転しない歯車にモータを固定することができる。
また、第１実施例の第１リング歯車４２と第２実施例の第２リング歯車２２８を組み合わせてもよい。同様に、第１実施例の第２リング歯車２８と第２実施例の第１リング歯車２４２を組み合わせてもよい。
【００３６】
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】第１実施例の伝動装置の断面図を示す。
【図２】図１のII−II線に沿った断面図を示す。
【図３】図１の右側からみたときの伝動装置の平面図を示す。
【図４】モータをキャリアに固定した伝動装置の断面図を示す。
【図５】第２実施例の伝動装置の断面図を示す。
【図６】図５のVI−VI線に沿った断面図を示す。
【図７】図５の右側からみたときの伝動装置の平面図を示す。
【符号の説明】
【００３８】
２：ケース
４：内歯ピン
６：内歯歯車
８：外歯歯車
１２：キャリア
１４：クランクシャフト
２０：偏心体
２２：入力歯車
２４：ピニオン歯車
２８、２２８：第２リング歯車
３４：第１中間歯車
３８：サブシャフト
４０：第２中間歯車
４２、２４２：第１リング歯車
６０：モータ
１００、２００：伝動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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