(57)【要約】【課題】ゲームをより白熱化させ得るゲーム装置を提供する。【解決手段】  発光器と受光器とがそれぞれ搭載された複数の無線操縦自走車１０と、複数の無線操縦自走車を無線によりそれぞれ操縦する複数の操縦部３０２と、無線操縦自走車が、他の無線操縦自走車の発光器から発せられる光を受光器により受光した際に、光を受光した無線操縦自走車に対して高速走行用ポイントを蓄積するポイント蓄積手段と、無線操縦自走車の制限速度を決定する制限速度決定手段とを有し、ポイント蓄積手段に蓄積された高速走行用ポイントを消耗させるのと引き換えに、無線操縦自走車の制限速度を上昇させる。【選択図】図１
2010274002.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
発光器と受光器とがそれぞれ搭載された複数の無線操縦自走車と、
前記複数の無線操縦自走車を無線によりそれぞれ操縦する複数の操縦部と、
前記無線操縦自走車が、他の前記無線操縦自走車の前記発光器から発せられる光を前記受光器により受光した際に、前記光を受光した前記無線操縦自走車に対して高速走行用ポイントを蓄積するポイント蓄積手段と、
前記無線操縦自走車の制限速度を決定する制限速度決定手段とを有し、
前記ポイント蓄積手段に蓄積された前記高速走行用ポイントを消耗させるのと引き換えに、前記無線操縦自走車の前記制限速度を上昇させる
ことを特徴とするゲーム装置。
【請求項２】
請求項１記載のゲーム装置において、
前記発光器は、前記無線操縦自走車の後方に向かって光を発し、
前記受光器は、前記無線操縦自走車の前方からの光を受光する
ことを特徴とするゲーム装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載のゲーム装置において、
前記無線操縦自走車の順位に応じた割合で前記高速走行用ポイントが消耗される
ことを特徴とするゲーム装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のゲーム装置において、
前記無線操縦自走車の順位と、前記光を前記受光器により受光した時間とに基づいて、前記ポイント蓄積手段に前記高速走行用ポイントが蓄積される
ことを特徴とするゲーム装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のゲーム装置において、
前記無線操縦自走車の走行時間に基づいて、前記ポイント蓄積手段に前記高速走行用ポイントが蓄積される
ことを特徴とするゲーム装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載のゲーム装置において、
前記無線操縦自走車の順位に応じて前記制限速度を変更する
ことを特徴とするゲーム装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載のゲーム装置において、
前記無線操縦自走車に搭載された撮像装置と、
前記無線操縦自走車の前記撮像装置からの画像信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信された前記画像信号を表示する表示部とを更に有する
ことを特徴とするゲーム装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載のゲーム装置において、
前記無線操縦自走車に搭載された障害物検知用センサを更に有し、
前記障害物検知用センサにより障害物が検出されている際には、前記制限速度の上昇が禁止される
ことを特徴とするゲーム装置。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載のゲーム装置において、
前記無線操縦自走車が走行するためのサーキットコースと、
前記サーキットコース中に設けられ、前記無線操縦自走車の通過を検知する通過検知センサと、
前記通過検知センサによる前記無線操縦自走車の通過検知に基づいて、前記無線操縦自走車の順位を判定する順位判定手段とを更に有する
ことを特徴とするゲーム装置。
【請求項１０】
加速度センサが搭載された無線操縦自走車と、
前記無線操縦自走車を無線により操縦する操縦部と、
前記操縦部を操作する操縦者を支持する操縦者支持部と、
前記加速度センサの出力に基づく信号を受信する受信部と、
前記加速度センサの出力に基づく前記信号に基づいて、前記操縦者支持部を駆動する駆動部と
を有することを特徴とするゲーム装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走車を無線操縦により走行させるゲーム装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近時、ラジコンカーにカメラを搭載し、かかるラジコンカーをサーキットコース上で競争させるゲーム装置が提案されている（特許文献２，３参照）。
【０００３】
提案されているゲーム装置によれば、カメラにより撮像された画像をディスプレイモニタ上で見ながらラジコンカーを操作するため、臨場感のあるゲームを楽しむことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実公平５−３０７９９号公報
【特許文献２】特公平７−１０００８６号公報
【特許文献３】特公平７−１１０３０１号公報
【特許文献４】特許第２７４７４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ゲームをより白熱化させ得るゲーム装置が待望されていた。
【０００６】
本発明の目的は、ゲームをより白熱化させ得るゲーム装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様によるゲーム装置は、発光器と受光器とがそれぞれ搭載された複数の無線操縦自走車と、前記複数の無線操縦自走車を無線によりそれぞれ操縦する複数の操縦部と、前記無線操縦自走車が、他の前記無線操縦自走車の前記発光器から発せられる光を前記受光器により受光した際に、前記光を受光した前記無線操縦自走車に対して高速走行用ポイントを蓄積するポイント蓄積手段と、前記無線操縦自走車の制限速度を決定する制限速度決定手段とを有し、前記ポイント蓄積手段に蓄積された前記高速走行用ポイントを消耗させるのと引き換えに、前記無線操縦自走車の前記制限速度を上昇させることを特徴とする。
【０００８】
本発明の他の態様によるゲーム装置は、加速度センサが搭載された無線操縦自走車と、前記無線操縦自走車を無線により操縦する操縦部と、前記操縦部を操作する操縦者を支持する操縦者支持部と、前記加速度センサの出力に基づく信号を受信する受信部と、前記加速度センサの出力に基づく前記信号に基づいて、前記操縦者支持部を駆動する駆動部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、他のラジコンカーに搭載された赤外線発光器から発光される赤外光を、自己のラジコンカーに搭載された受光器が受光した際に、赤外光を受光した自己のラジコンカーに対して高速走行用ポイントが蓄積される。本発明によれば、高速走行用ポイントと引き換えに自己のラジコンカーの制限速度を高速にすることができるため、より白熱したゲームを楽しむことができる。
【００１０】
また、本発明によれば、ラジコンカーに搭載された加速度センサにより取得される信号に基づいて、操縦装置の本体に振動、傾斜、揺動等が加えられるため、より臨場感のある白熱したゲームを楽しむことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態によるゲーム装置の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態で用いられるサーキットコースを示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態で用いられるラジコンカーを示す概略図である。
【図４】本発明の一実施形態で用いられるラジコンカーのブロック図である。
【図５】ＰＷＭ制御の考え方を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態によるゲーム装置の操縦装置の本体の駆動制御を示す概念図である。
【図７】本発明の一実施形態によるゲーム装置の操縦装置の外観を示す斜視図である。
【図８】本発明の一実施形態によるゲーム装置の操縦装置を示すブロック図である。
【図９】本発明の一実施形態によるゲーム装置の操縦装置のメモリに記憶されるテーブルの例を示す図である。
【図１０】ラジコンカーの走行状態を示す図である。
【図１１】高速走行用ポイントの蓄積を示すグラフである。
【図１２】高速モードでの走行時間と高速走行用ポイントの消耗との関係を示すグラフである。
【図１３】本発明の一実施形態によるゲーム装置における走行モードの制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［一実施形態］
本発明の一実施形態によるゲーム装置を図１乃至図１３を用いて説明する。図１は、本実施形態によるゲーム装置の全体構成を示す図である。
【００１３】
（ゲーム装置の概要）
本実施形態によるゲーム装置は、フロントカメラ１８、リアカメラ２０、赤外線発光器３２、赤外線受光器２２、加速度センサ１４等が搭載された無線操縦自走車（ラジコンカー）１０（図３参照）を用いて、サーキットコース１０２上でカーレースを行うものである。
【００１４】
本実施形態によるゲーム装置は、例えばアミューズメント施設等に設けられる。アミューズメント施設には、ラジコンカー１０が走行するサーキットコース１０２が設置されるサーキットエリア１００と、ゲーム装置全体を制御する制御装置（ホストコンピュータ）２０２が設置されるコントロールエリア２００と、各々のラジコンカーを操縦するための操縦装置（モーションコントローラ）３０２が設置されるライドエリア３００とが設けられる。
【００１５】
アミューズメント施設には、無線ＬＡＮ（Local Area Network）システム及び有線ＬＡＮシステムが構築されている。ラジコンカー１０と操縦装置３０２とは、無線ＬＡＮシステムにより接続される。制御装置２０２と操縦装置３０２とは、有線ＬＡＮシステムにより接続される。
【００１６】
ラジコンカー１０の前方を撮影するフロントカメラ１８と、ラジコンカー１０の後方を撮影するリアカメラ２０とより取得される画像信号は、動画データとして、無線ＬＡＮにより、ラジコンカー１０から操縦装置３０２に送信される。操縦装置３０２は、無線ＬＡＮにより受信する動画データに基づく画像を、リアルタイムにディスプレイモニタ３５２上に表示する（図７参照）。
【００１７】
プレイヤ（遊戯者、操縦者）は操縦装置３０２の座席３５４に座り、前面のディスプレイモニタ３５２の画像を見ながら操縦を行う。プレイヤによる操縦信号は、無線ＬＡＮによりラジコンカー１０に送信され、ラジコンカー１０は送信された操縦信号に応じて駆動される。
【００１８】
サーキットコース１０２にはラジコンカー１０の通過を検出するためにラップセンサ（通過検知センサ）１０８が設けられている。ラップセンサ１０８の検出信号に基づいて、各ラジコンカー１０の走行順位を判定することができる。各ラジコンカー１０の走行順位に応じて、各ラジコンカー１０の制限速度がそれぞれ設定される。
【００１９】
ラジコンカー１０は、赤外線発光器３２により赤外光を後方に投光しながら走行する。前方を走行するラジコンカー１０の赤外線発光器３２から発せられる赤外光を、後方を走行するラジコンカー１０が赤外線受光器２２により受光した際には、赤外光を受光したラジコンカー１０に対して、高速走行用ポイント（ブーストポイント、ブーストレベル）が蓄積される。
【００２０】
プレイヤは、ラジコンカー１０の走行モードを、通常モードから高速モードに切り換えることができる。ラジコンカー１０の走行モードが高速モードに設定された場合には、蓄積された高速走行用ポイントを使い果たすまで、ラジコンカー１０を高速モードで走行させることができる。高速モードで走行する際における高速走行用ポイントの消耗割合は、各ラジコンカー１０の走行順位に応じてそれぞれ設定される。
【００２１】
ラジコンカー１０に搭載された加速度センサ１４により取得される加速度等の検出信号は、無線ＬＡＮにより操縦装置３０２に送信され、加速度センサ１４からの検出信号に基づいて操縦装置３０２の本体３６０が駆動される。具体的には、操縦装置３０２の本体３６０に振動が加えられたり、操縦装置３０２の本体３６０が傾斜されたり、操縦装置３０２の本体３６０が揺動されたりする。
【００２２】
（サーキットコース）
アミューズメント施設内のサーキットエリアには、サーキットコース１０２が設置される。
【００２３】
図２は、本実施形態で用いられるサーキットコースを示す斜視図である。図２における矢印は、ラジコンカー１０を走行させる方向を示している。
【００２４】
図２に示すように、サーキットコース１０２には、直線コース１０２ａ、カーブ１０２ｂ、急勾配１０２ｃ、登り勾配１０２ｄ、下り勾配１０２ｅ、段差１０２ｆ等が設けられている。急勾配１０２ｃの傾斜は比較的大きく設定されており、登り勾配１０２ｄ、下り勾配１０２ｅの傾斜は比較的小さく設定されている。
【００２５】
サーキットコース１０２は、例えば４台のラジコンカー１０が十分に走れてレースが十分に楽しめるように、十分な幅と長さとを有している。
【００２６】
ラジコンカー１０は、スタート地点（図示せず）から出発し、周回コースをとる。
【００２７】
サーキットコース１０２には、ラジコンカー１０の通過を検出するためのラップセンサ（通過検知センサ）１０８が設けられている。ラップセンサ１０８は、ラップセンサ用アンテナ１０４と、ラップセンサ用アンテナ１０４に接続されたラップセンサ用受信機１０６とを有している。
【００２８】
サーキットコース１０２には、ラジコンカー１０の通過を検出するための通過検知ポイント１１０が例えば４箇所に設定される。各々の通過検知ポイント１１０には、サーキットコースの道路の路面を横切るように、ラップセンサ用アンテナ１０４が埋設されている。なお、サーキットコース１０２の道路を跨ぐように、道路の上方にラップセンサ用アンテナ１０４を設置してもよい。４箇所の通過検知ポイント１１０のうちの１つは、例えばスタート地点の直後に設定される。
【００２９】
各々のラジコンカー１０には、後述するように、ラジコンカー１０を識別するためのＩＤ情報を含むＩＤ情報信号を出力するラップセンサ用送信機３４が設けられている（図３参照）。ラップセンサ用受信機１０６は、ラップセンサ用送信機３４から発せられるＩＤ情報信号を、ラップセンサ用アンテナ１０４を介して受信する。
【００３０】
各々のラップセンサ用受信機１０６は、例えば同軸ケーブルや光ケーブル等により、制御装置２０２のペリフェラルインターフェース２１２に接続されている。ラップセンサ用受信機１０６は、通過した各ラジコンカー１０のＩＤ情報、通過時刻情報等を含む通過検知信号を、制御装置２０２に出力する。制御装置２０２は、ラップセンサ１０８により取得された通過検知信号に基づいて、ラジコンカー１０の走行順位を判定することができる。
【００３１】
（ラジコンカー）
サーキットコース１０２には、例えば４台のラジコンカー１０が配される。
【００３２】
図３は、本実施形態で用いられるラジコンカーを示す概略図である。図４は、本実施形態で用いられるラジコンカーのブロック図である。
【００３３】
ゲームを行う際には、各々のラジコンカー１０がスタート地点（図示せず）に配列される。
【００３４】
図３及び図４に示すように、ラジコンカー１０には、ラジコンカー１０を遠隔操作するための遠隔操作ボード（制御部）１２が搭載されている。遠隔操作ボード１２としては、例えばサンリツオートメイション株式会社製の遠隔操作ＩＰシステムボード（TelePresence over IP system board）等を用いることができる。
【００３５】
ラジコンカー１０には、無線ＬＡＮアダプタ３８が搭載されている。遠隔操作用ボード１２は、操縦装置３０２との間で信号の送受信を行う。具体的には、遠隔操作用ボード１２は、無線ＬＡＮアダプタ３８を介して、信号を無線ＬＡＮにより送信する。遠隔操作用ボード１２から無線ＬＡＮアダプタ３８を介して送信された信号は、ライドエリア３００に設けられたＬＡＮアクセスポイント３０４を介して、操縦装置３０２に入力される。操縦装置３０２は、ＬＡＮアクセスポイント３０４を介して、信号を無線ＬＡＮにより送信する。操縦装置３０２からＬＡＮアクセスポイント３０４を介して送信された信号は、ラジコンカー１０に搭載された無線ＬＡＮアダプタ３８を介して、遠隔操作用ボード１２に入力される。
【００３６】
ラジコンカー１０には、前方を撮影するフロントカメラ１８と、後方を撮影するリアカメラ２０とが搭載されている。これらのカメラ１８，２０は、実際に車を運転した場合の視界と同じ画面が得られるような位置に設けられている。これらのカメラ１８，２０としては、例えばＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等が用いられる。これらのカメラ１８，２０により取得された画像信号は、遠隔操作ボード１２に入力される。ラジコンカー１０に搭載された遠隔操作ボード１２は、カメラ１８，２０により取得された画像信号を、動画データとして当該ラジコンカー１０を操縦する操縦装置３０２に送信する。
【００３７】
ラジコンカー１０には、後方に向かって赤外光を発光する赤外線発光器３２と、前方を走行する他のラジコンカー１０の赤外線発光器３２から発せられる赤外光を受光する赤外線受光器２２とが搭載されている。
【００３８】
赤外線受光器２２の出力は、遠隔操作ボード１２に入力される。遠隔操作ボード１２は、赤外線受光器２２が赤外線を受光している状態か否かを示す赤外線受光状態信号を、操縦装置３０２に送信する。
【００３９】
ラジコンカー１０には、ラップセンサ用送信機３４が搭載されている。ラップセンサ用送信機３４は、ラジコンカー１０を識別するためのＩＤ情報を含むＩＤ情報信号を発信する。ラップセンサ用送信機３４から発せられるＩＤ情報信号は、ラジコンカー１０が通過検知ポイント１１０上を通過する際に、ラップセンサ用アンテナ１０４を介してラップセンサ用受信機１０６により受信される。
【００４０】
ラジコンカー１０には、バッテリー３６が搭載されている。バッテリー３６は、遠隔操作ボード１２、赤外線発光器３２、ラップセンサ用送信機３４等に電力を供給する。
【００４１】
ラジコンカー１０には、前方に障害物が存在するか否かを検知するための障害物検知用赤外線センサ２４が搭載されている。障害物検知用赤外線センサ２４としては、例えば反射型の赤外線センサが用いられている。障害物検知用赤外線センサ２４は、所定距離内に他のラジコンカー１０等の障害物が存在しているか否かを検出する。
【００４２】
障害物検知用赤外線センサ２４の出力は、遠隔操作ボード１２に入力される。遠隔操作ボード１２は、障害物検知用赤外線センサ２４が障害物を検出しているか否かを示す障害物検知信号を、操縦装置３０２に送信する。
【００４３】
ラジコンカー１０には、車軸の回転速度を検出する速度センサ２６が設けられている。速度センサ２６としては、例えば車軸の回転速度を非接触で検出する非接触式の速度センサ等が用いられている。
【００４４】
速度センサ２６の出力は、遠隔操作ボード１２に入力される。遠隔操作ボード１２は、速度センサ２６の出力に基づく速度情報信号を、操縦装置３０２に送信する。
【００４５】
ラジコンカー１０の車軸（図示せず）の両端には、タイヤ４０が取り付けられている。ラジコンカー１０には、車軸を回転させるための駆動モータ２８が設けられている。駆動モータ２８は、例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation、パルス幅変調）方式により制御される。
【００４６】
図５は、ＰＷＭ制御の考え方を示す図である。図５（ａ）は、遠隔操作ボードと駆動モータとの接続を示す図である。図５（ｂ）は、駆動モータに印加されるパルス波を示す図である。Ｔｏｎは、駆動モータ２８に印加する電圧をオン状態にする時間を示している。Ｔｏｆｆは、駆動モータ２８に印加する電圧をオフ状態にする時間を示している。Ｔａは、駆動モータ２８に印加するパルス波の周期を示している。
【００４７】
ＰＷＭ制御は、モータに印加するパルス波のデューティー比（Ｔｏｎ／Ｔａ）を制御することにより、モータの回転速度を制御するものである。駆動モータ２８に印加するパルス波のデューティー比を大きくするほど、駆動モータ２８の回転速度は速くなる。一方、駆動モータ２８に印加するパルス波のデューティー比を小さくするほど、駆動モータ２８の回転速度は遅くなる。
【００４８】
ラジコンカー１０には、ラジコンカー１０の進行方向を制御するためのステアリングモータ３０が設けられている。遠隔操作用ボード１２は、操縦装置３０２から送信されるステアリングモータ制御信号に基づいて、ステアリングモータ３０を制御する。ステアリングモータ３０は、ステアリングを動かし、ラジコンカー１０の進行方向を設定する。
【００４９】
ラジコンカー１０には、加速度センサ１４が搭載されている。加速度センサ１４としては、例えば３軸加速度センサが用いられる。
【００５０】
図６は、本実施形態によるゲーム装置の操縦装置の本体の駆動制御を示す概念図である。
【００５１】
図６（ａ）は、加速度センサを示す概念図である。図６（ａ）に示すように、３軸加速度センサ１４には、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸が設定されている。３軸加速度センサ１４のＸ軸方向は、例えばラジコンカー１０の左右方向と合致している。３軸加速度センサ１４のＹ軸方向は、例えばラジコンカー１０の前後方向と合致している。３軸加速度センサ１４のＺ軸方向は、例えばラジコンカー１０の上下方向と合致している。
【００５２】
なお、３軸加速度センサ１４をラジコンカー１０に取付け方向はこれに限定されるものではない。例えば、３軸加速度センサ１４のＸ軸方向とラジコンカー１０の前後方向とを合致させ、３軸加速度センサ１４のＹ軸方向とラジコンカー１０の左右方向とを合致させるようにしてもよい。
【００５３】
３軸加速度センサ１４は、加速度のみならず、重力（重力加速度）にも反応する。加速度センサ１４が搭載されたラジコンカー１０が走行中に振動した際には、ラジコンカー１０の振動に応じた信号が加速度センサ１４から出力される。加速度センサ１４は重力にも反応するため、加速度センサ１４が搭載されたラジコンカー１０が傾いた際には、ラジコンカー１０の傾きに応じた信号が加速度センサ１４から出力される。加速度センサ１４は、Ｘ軸方向における加速度検出信号、Ｙ軸方向における加速度検出信号、及び、Ｚ軸方向における加速度検出信号を出力する。
【００５４】
加速度センサ１４から出力されるＸ軸方向における加速度検出信号、Ｙ軸方向における加速度検出信号、及び、Ｚ軸方向における加速度検出信号は、ラジコンカー１０に搭載されたＬＰＦ（Low Pass Filter）１６にそれぞれ入力される。ＬＰＦ１６は、加速度センサ１４から出力されるＸ軸方向における加速度検出信号、Ｙ軸方向における加速度検出信号、及び、Ｚ軸方向における加速度検出信号にそれぞれ含まれる比較的高周波の成分を除去するためのものである。
【００５５】
図６（ｂ）は、加速度センサの出力とＬＰＦの出力の例を示す図である。
【００５６】
図６（ｂ）における◆印及び破線は、加速度センサ１４から出力されるＸ軸方向における加速度検出信号の例を示している。図６（ｂ）における■印及び実線は、ＬＰＦ１６から出力される信号の例を示している。
【００５７】
図６（ｂ）において◆印及び破線で示すように、加速度センサ１４から出力される加速度検出信号には、比較的高周波の成分が含まれている。
【００５８】
図６（ｂ）において■印及び実線で示すように、比較的高周波の成分が除去された加速度検出信号が、ＬＰＦ１６から出力される。
【００５９】
比較的高周波の成分をＬＰＦ１６により除去するのは、以下のような理由によるものである。即ち、加速度センサ１４により取得される加速度検出信号は、後述するように、プレイヤが座る座席３５４が設けられた操縦装置３０２の本体３６０に機械的な振動、傾斜、揺動等を加えるのに用いられる（図７参照）。比較的高周波の成分が含まれている加速度検出信号を用いてアクチュエータ３４８，３５０を駆動した場合には、プレイヤにとって違和感のある振動が本体３６０に加えられる場合がある。このため、本実施形態では、加速度センサ１４から出力される加速度検出信号から比較的高周波の成分を除去するようにしている。
【００６０】
ＬＰＦ１６の出力は、遠隔操作用ボード１２内に設けられたＡ／Ｄコンバータ（図示せず）により、アナログ信号からデジタル信号に変換される。このようにして得られたＸ軸方向加速度検出信号、Ｙ軸方向加速度検出信号、及び、Ｚ軸方向加速度検出信号は、操縦装置３０２に送信される。
【００６１】
（操縦装置）
図７は、操縦装置の外観を示す斜視図である。図８は、操縦装置を示すブロック図である。
【００６２】
アミューズメント施設内のライドエリア３００には、例えば４台の操縦装置（モーションコントローラ）３０２が設置される。各々の操縦装置３０２は、サーキットコース１０２を走行するラジコンカー１０をそれぞれ操縦するためのものである。操縦装置３０２には、ＩＤ情報が割り当てられている。操縦装置３０２は、対応するＩＤ情報のラジコンカー１０を操縦することができる。
【００６３】
図７に示すように操縦装置（操縦部）３０２の基台３５６上には、自動車の操縦席を模した本体３６０が設置されている。本体３６０は、本体３６０の前端部の左側に設けられたアクチュエータ３４８と、本体３６０の前端部の右側に設けられたアクチュエータ３５０と、本体３６０の後端部の中央部に設けられたボールジョイント３５８とを介して、基台３５６により支持されている。
【００６４】
本体３６０には、座席３５４の他に、ハンドル３２８、前進ペダル（アクセルペダル）３３０、後進ペダル（ブレーキペダル）３３２、ブーストボタン３３４、カメラ切り換えスイッチ３３６等の操作部材が設けられている。
【００６５】
本体３６０の前部には、座席３５４に座るプレイヤと向かい合うようにディスプレイモニタ３５２が設けられている。
【００６６】
操縦装置３０２の制御部３０６には、操縦装置３０２全体の制御を行うＣＰＵ３１０と、メモリ３１２とが設けられている。ＣＰＵ３１０とメモリ３１２とは、バスラインにより共通接続され、バスアービタ３１６に接続されている。メモリ３１２は、ＣＰＵ３１０が処理を行うのに必要なプログラムやデータ等を格納するバッファメモリとして利用される。
【００６７】
バスアービタ３１６には、バスラインを介して、プログラムやデータ等が格納されたＨＤＤ３１４が接続されている。バスアービタ３１６には、バスライン及びペリフェラルインターフェース３２０を介して、ハンドル３２８、前進ペダル３３０、後進ペダル３３２、ブーストボタン３３４、及びカメラ切り換えスイッチ３３６が接続されている。
【００６８】
バスアービタ３１６には、バスライン及びペリフェラルインターフェース３２２を介して、ハンドルモータ３４２を駆動するためのモータ駆動ボード３３８が接続されている。バスアービタ３１６には、バスライン及びペリフェラルインターフェース３２４を介して、モーション制御ボード３４０が接続されている。モーション制御ボード３４０は、アクチュエータ３４８，３５０をそれぞれ駆動するモータ駆動ボード３４４，３４６を制御するためのものである。
【００６９】
バスアービタ３１６には、バスライン及びグラフィックインターフェース３２６を介して、ディスプレイモニタ３５２が接続されている。バスアービタ３１６には、通信インターフェース３１８を介してＬＡＮアクセスポイント３０４が接続されている。
【００７０】
操縦装置３０２は、ラジコンカー１０との間で無線ＬＡＮにより信号の送受信を行う。具体的には、操縦装置３０２の制御部３０６は、ＬＡＮアクセスポイント３０４を介して、信号を無線ＬＡＮにより送信する。操縦装置３０２の制御部３０６からＬＡＮアクセスポイント３０４を介して送信された信号は、ラジコンカー１０に搭載された無線ＬＡＮアダプタ３８を介して、ラジコンカー１０の遠隔操作用ボード１２に入力される。ラジコンカー１０の遠隔操作用ボード１２から無線ＬＡＮアダプタ３８を介して送信された信号は、ＬＡＮアクセスポイント３０４を介して、操縦装置３０２の制御部３０６に入力される。
【００７１】
また、操縦装置３０２は、制御装置２０２との間で有線ＬＡＮにより信号の送受信を行う。具体的には、操縦装置３０２の制御部３０６は、ＬＡＮアクセスポイント３０４を介して、信号を送信する。操縦装置３０２の制御部３０６から送信された信号は、ＬＡＮアクセスポイント２２０を介して、制御装置２０２に入力される。制御装置２０２からＬＡＮアクセスポイント２２０を介して送信された信号は、ＬＡＮアクセスポイント３０４を介して、操縦装置３０２の制御部３０６に入力される。
【００７２】
各々のラジコンカー１０のカメラ１８，２０により取得された画像信号は、動画データとして、ＬＡＮアクセスポイント３０４を介して、各々のラジコンカー１０を操縦する操縦装置３０２の制御部３０６に入力される。制御部３０６に入力された画像信号に基づく画像は、グラフィックインターフェース３２６を介してディスプレイモニタ３５２に出力される。ディスプレイモニタ３５２には、カメラ１８，２０により取得された画像が表示される。
【００７３】
カメラ切り換えスイッチ３３６は、例えば遠隔操作用ボード１２の画像出力が１チャンネルのみの場合に用いられる。プレイヤは、フロントカメラ１８により取得される画像とリアカメラ２０により取得される画像のいずれをディスプレイモニタ３５２上に表示するかを、カメラ切り換えスイッチ３３６により選択することができる。ＣＰＵ３１０は、カメラ切り換えスイッチ３３６からの入力に基づいて、いずれのカメラ１８，２０により取得される画像を送信すべきか示す命令信号を、ラジコンカー１０に搭載された遠隔操作用ボード１２に送信する。遠隔操作用ボード１２は、ＣＰＵ３１０からの命令信号に基づいて、いずれかのカメラ１８，２０により取得される画像を動画データとして操縦装置３０２に送信する。
【００７４】
プレイヤは、ディスプレイモニタ３５２に表示される画像を見ながら、操縦装置３０２を操縦することができる。
【００７５】
プレイヤがハンドル３２８を操作すると、ハンドル３２８の操作に応じたハンドル操作信号が、制御部３０６に入力される。ＣＰＵ３１０は、ハンドル３２８からのハンドル操作信号に基づいて、ラジコンカー１０のステアリングモータ３０を制御するためのステアリングモータ制御信号を生成する。ＣＰＵ３１０により生成されたステアリングモータ制御信号は、ラジコンカー１０に搭載された遠隔操作用ボード１２に送信される。遠隔操作用ボード１２は、ステアリングモータ制御信号に基づいて、ステアリングモータ３０を制御する。こうして、プレイヤによるハンドル３２８の操作に応じて、ラジコンカー１０の進行方向が制御される。
【００７６】
プレイヤが前進ペダル３３０を踏むと、前進ペダル３３０の踏み角度に応じた前進ペダル信号が、制御部３０６に入力される。プレイヤが後進ペダル３３２を踏むと、後進ペダル３３２の踏み角度に応じた後進ペダル信号が、制御部３０６に入力される。ＣＰＵ３１０は、前進ペダル信号と後進ペダル信号とに基づいて、ラジコンカー１０の駆動モータ２８の回転方向と回転速度とを制御するための駆動モータ制御信号を生成する。前進ペダル３３０と後進ペダル３３２の両方が踏まれている場合には、前進ペダル信号と後進ペダル信号との差分に基づいて、駆動モータ制御信号がＣＰＵ３１０により生成される。ＣＰＵ３１０により生成された駆動モータ制御信号は、ラジコンカー１０に搭載された遠隔操作用ボード１２に送信される。遠隔操作用ボード１２は、駆動モータ制御信号に基づいて、駆動モータ２８を制御する。駆動モータ２８の制御は、上述したように例えばＰＷＭ制御により行われる。こうして、プレイヤによる前進ペダル３３０及び後進ペダル３３２の操作に応じて、ラジコンカー１０の走行速度等が制御される。なお、各々のラジコンカー１０の制限速度については、後に詳述することとする。
【００７７】
プレイヤがブーストボタン３３４を押下すると、ブーストボタン３３４が押下されたことがＣＰＵ３１０により認識される。
【００７８】
なお、ブーストボタン３３４が押下された場合には、ＣＰＵ３１０は、ブーストボタン３３４が押下されたことを示すブーストボタン押下信号を、操縦装置３０２のＩＤ情報と共に、制御装置２０２に更に送信してもよい。
【００７９】
ＣＰＵ３１０は、ハンドル３２８に取付けられたハンドルモータ３４２を制御するためのハンドルモータ制御信号を、ハンドル３２８の操作状態やラジコンカー１０の走行速度等に応じて生成する。ＣＰＵ３１０により生成されたハンドルモータ制御信号は、ペリフェラルインターフェース３２２を介してモータ駆動ボード３３８に入力される。モータ駆動ボード３３８は、ＣＰＵ３１０により生成されたハンドルモータ制御信号に基づいて、ハンドルモータ３４２を制御する。これにより、ハンドル３２８の操作状態やラジコンカー１０の走行速度に応じてハンドル３２８に反動力（リアクション）が加わり、プレイヤはハンドル３２８をとられるような感覚を味わうことができ、臨場感のあるゲームを楽しむことができる。
【００８０】
ラジコンカー１０に搭載された赤外線受光器２２の出力信号に基づく赤外線受光状態信号は、ラジコンカー１０から出力され、ＬＡＮアクセスポイント３０４を介して操縦装置３０２の制御部３０６に入力される。
【００８１】
なお、ＣＰＵ３１０は、ラジコンカー１０から送信される赤外線受光状態信号を、ラジコンカー１０又は操縦装置３０２のＩＤ情報と共に、制御装置２０２に更に送信してもよい。
【００８２】
ラジコンカー１０に搭載された障害物検知用赤外線センサ２４の出力信号に基づく障害物検知信号は、ラジコンカー１０から出力され、ＬＡＮアクセスポイント３０４を介して操縦装置３０２の制御部３０６に入力される。ＣＰＵ３１０は、ラジコンカー１０から送信される障害物検知信号を、メモリ３１２に設けられる障害物検知信号メモリに記憶する。障害物検知信号メモリに記憶される障害物検知信号は、障害物検知用赤外線センサ２４の障害物の検知状態に応じて随時更新される。
【００８３】
ラジコンカー１０に搭載された加速度センサ１４からの出力信号に基づくＸ軸方向加速度検出信号、Ｙ軸方向加速度検出信号、及びＺ軸方向加速度検出信号は、ラジコンカー１０から出力され、ＬＡＮアクセスポイント３０４を介して、操縦装置３０２の制御部３０６に入力される。ＣＰＵ３１０は、Ｘ軸方向加速度検出信号、Ｙ軸方向加速度検出信号、及び、Ｚ軸方向加速度検出信号に基づいて、アクチュエータ３４８，３５０を制御するためのアクチュエータ制御信号を生成する。ＣＰＵ３１０により生成されたアクチュエータ制御信号は、ペリフェラルインターフェース３２４を介してモーション制御ボード３４０に入力される。モーション制御ボード３４０は、アクチュエータ制御信号に基づいて、モータ駆動ボード３４４，３４６を制御する。モータ駆動ボード３４４，３４６は、モーション制御ボード３４０からの信号に基づいて、アクチュエータ３４８，３５０に設けられているモータを駆動する。これにより、アクチュエータ３４８，３５０が駆動され、本体３６０に振動、傾斜、揺動等が加えられる。アクチュエータ制御信号の生成方法については、後に詳述することとする。
【００８４】
（制御装置）
コントロールエリア２００には、本実施形態によるゲーム装置全体を制御する制御装置（ホストコンピュータ）２０２が設置される。
【００８５】
制御装置２０２には、制御装置２０２全体の制御を行うＣＰＵ２０４と、メモリ２０６とが設けられている。ＣＰＵ２０４とメモリ２０６とは、バスラインにより共通接続され、バスアービタ２１０に接続されている。メモリ２０６は、ＣＰＵ２０４が処理を行うのに必要なプログラムやデータ等を格納するバッファメモリとして利用される。
【００８６】
バスアービタ２１０には、バスラインを介して、プログラムやデータ等が格納されたＨＤＤ２０８が接続されている。バスアービタ２１０には、バスライン及びペリフェラルインターフェース２１２を介して、ラップセンサ用受信機１０６が接続されている。
【００８７】
バスアービタ２１０には、バスライン及び通信インターフェース２１４を介してＬＡＮアクセスポイント２２０が接続されている。バスアービタ２１０には、バスライン及びグラフィックインターフェース２１６を介して、ディスプレイモニタ２１８が接続されている。
【００８８】
（走行順位）
上述したように、制御装置２０２には、サーキットコース１０２の各々の通過検知ポイント１１０に設けられたラップセンサ１０８のラップセンサ用受信機１０６から出力される通過検知信号が入力される。通過検知信号には、通過検知ポイント１１０を通過したラジコンカー１０のＩＤ情報、通過時刻情報等が含まれている。
【００８９】
制御装置２０２のＣＰＵ２０４は、各々の通過検知ポイント１１０を通過したラジコンカー１０のＩＤ情報、通過時刻情報等を、メモリ２０６内に設けられる通過検知情報メモリに記憶させる。通過検知情報メモリには、各々の通過検知ポイント１１０毎の情報が記憶される。
【００９０】
制御装置２０２のＣＰＵ２０４は、メモリ２０６内に設けられる通過検知情報メモリに記憶されたラジコンカー１０のＩＤ情報、通過時刻情報等に基づいて、各々のラジコンカー１０の走行順位を判定する。
【００９１】
制御装置２０２のＣＰＵ２０４は、各々のラジコンカー１０の走行順位を示す走行順位信号を、当該ラジコンカー１０を操縦する操縦装置３０２に対して送信する。即ち、走行順位が１位のラジコンカー１０を操縦している操縦装置３０２に対しては、走行順位が１位であることを示す走行順位信号を送信する。走行順位が２位のラジコンカー１０を操縦している操縦装置３０２に対しては、走行順位が２位であることを示す走行順位信号を送信する。走行順位が３位のラジコンカー１０を操縦している操縦装置３０２に対しては、走行順位が３位であることを示す走行順位信号を送信する。走行順位が４位のラジコンカー１０を操縦している操縦装置３０２に対しては、走行順位が４位であることを示す走行順位信号を送信する。
【００９２】
操縦装置３０２のＣＰＵ３１０は、制御装置２０２から送信された走行順位情報を、メモリ３１２内に設けられる走行順位情報メモリに記憶する。
【００９３】
ラジコンカー１０の走行順位が入れ替わった場合には、制御装置２０２のＣＰＵ２０４は、入れ替わった走行順位に応じた走行順位情報を、各々の操縦装置３０２に対して送信する。
【００９４】
操縦装置３０２のＣＰＵ３１０は、制御装置２０２から送信された走行順位情報に基づいて、メモリ３１２内に設けられる走行順位情報メモリの走行順位情報を更新する。
【００９５】
（制限速度）
ラジコンカー１０の制限速度は、各々のラジコンカー１０の走行順位に基づいて設定される。具体的には、ラジコンカー１０の駆動モータ２８に印加される駆動パワーの許容最大値が、各々のラジコンカー１０の走行順位に基づいて設定される。より具体的には、ラジコンカー１０の駆動モータ２８に印加されるＰＷＭ波のデューティー比の許容最大値が、各々のラジコンカー１０の走行順位に基づいて設定される。
【００９６】
駆動モータ２８に印加される駆動パワーの許容最大値、即ち、ＰＷＭ波のデューティー比の許容最大値を示す駆動パワー許容最大値テーブル（デューティー比許容最大値テーブル）は、例えば操縦装置３０２の制御部３０６のメモリ３１２内に記憶される。
【００９７】
ラジコンカー１０の制限速度は、通常モードで走行させる場合と、高速モードで走行させる場合とで異なる。このため、通常モード用の駆動パワー許容最大値テーブルと、高速モード用の駆動パワー許容最大値テーブルとが設けられる。
【００９８】
通常走行モードで走行させる場合における駆動パワーの許容最大値（デューティー比の許容最大値）ＤＮＭＡＸは、走行順位をｎとすると、例えば以下のような式に基づいて決定される。
【００９９】
ＤＮＭＡＸ（ｎ）（％） ＝ ５０（％） − ３（％）×（ｎ−４）      …（１）
高速モード（ブーストモード）で走行させる場合における駆動パワーの許容最大値（デューティー比の許容最大値）ＤＢＭＡＸは、例えば以下のような式に基づいて決定される。
【０１００】
ＤＢＭＡＸ（ｎ）（％） ＝ ＤＮＭＡＸ（ｎ）（％） ＋ ５（％）×ｎ      …（２）
上記の式（１）、式（２）に基づいて駆動パワーの許容最大値（デューティー比の許容最大値）ＤＮＭＡＸ、ＤＢＭＡＸを求めると、図９（ａ）に示すような駆動パワー許容最大値テーブル（デューティー比許容最大値テーブル）が得られる。
【０１０１】
操縦装置３０２の制御部３０６のＣＰＵ３１０は、メモリ３１２内に記憶された駆動パワー許容最大値テーブルと、メモリ３１２内に設けられた走行順位情報メモリに記憶された走行順位情報とに基づいて、当該操縦装置３０２により操縦されるラジコンカー１０の駆動モータ２８に印加される駆動パワーの許容最大値を決定する。
【０１０２】
走行順位が１位の場合には、通常モードで走行させる場合における駆動パワーの許容最大値は、フルパワーの４１％に決定される。即ち、ＰＷＭ波のデューティー比の許容最大値が、例えば４１％に決定される。
【０１０３】
なお、フルパワーとは、ＰＷＭ波のデューティー比を１００％にしたときに駆動モータ２８に印加されるパワーのことである。
【０１０４】
走行順位が２位の場合には、通常モードで走行させる場合における駆動パワーの許容最大値は、フルパワーの４４％に決定される。即ち、ＰＷＭ波のデューティー比の許容最大値が、例えば４４％に決定される。
【０１０５】
走行順位が３位の場合には、通常モードで走行させる場合における駆動パワーの許容最大値は、フルパワーの４７％に決定される。即ち、ＰＷＭ波のデューティー比の許容最大値が、例えば４７％に決定される。
【０１０６】
走行順位が４位の場合には、通常モードで走行させる場合における駆動パワーの許容最大値は、フルパワーの５０％に決定される。即ち、ＰＷＭ波のデューティー比の許容最大値が、例えば５０％に決定される。
【０１０７】
高速モードで走行させる場合における駆動パワーの許容最大値は、走行順位が１位の場合には、フルパワーの４６％に決定される。即ち、ＰＷＭ波のデューティー比の許容最大値が、例えば４６％に決定される。
【０１０８】
高速モードで走行させる場合における駆動パワーの許容最大値は、走行順位が２位の場合には、フルパワーの５４％に決定される。即ち、ＰＷＭ波のデューティー比の許容最大値が、例えば５４％に決定される。
【０１０９】
高速モードで走行させる場合における駆動パワーの許容最大値は、走行順位が３位の場合には、フルパワーの６２％に決定される。即ち、ＰＷＭ波のデューティー比の許容最大値が、例えば６２％に決定される。
【０１１０】
高速モードで走行させる場合における駆動パワーの許容最大値は、走行順位が４位の場合には、フルパワーの７０％に決定される。即ち、ＰＷＭ波のデューティー比の許容最大値が、例えば７０％に決定される。
【０１１１】
ラジコンカー１０の走行速度は、駆動モータ２８に印加されるＰＷＭ波のデューティー比に応じて変化する。即ち、ラジコンカー１０の駆動モータ２８に印加されるＰＷＭ波のデューティー比の許容最大値を、ラジコンカー１０の走行順位に応じて設定することにより、ラジコンカー１０の制限速度を走行順位に応じて設定することができる。
【０１１２】
走行順位が遅いラジコンカー１０ほど通常モードで走行させる場合における制限速度が高く設定されるため、特定のラジコンカー１０が独走してしまうのを防止することができ、白熱したレース展開を楽しむことが可能となる。
【０１１３】
また、走行順位が遅いラジコンカー１０ほど高速モードで走行させる場合における制限速度が高く設定されるため、高速モードでの走行の際により高速で走行することができ、より白熱したレース展開を楽しむことが可能となる。
【０１１４】
なお、駆動パワー許容最大値テーブル（デューティー比許容最大値テーブル）の値は、図９（ａ）に示す値に限定されるものではなく、適宜設定することができる。
【０１１５】
操縦装置３０２の制御部３０６のＣＰＵ３１０は、このようにして決定された駆動パワーの許容最大値（デューティー比の許容最大値）を、メモリ３１２内に設けられる駆動パワー許容最大値メモリ（デューティー比許容最大値メモリ）に記憶する。
【０１１６】
操縦装置３０２により操縦されるラジコンカー１０の走行順位が入れ替わった場合には、ＣＰＵ３１０は、メモリ３１２内に設けられた駆動パワー許容最大値メモリ（デューティー比許容最大値メモリ）に記憶された駆動パワーの許容最大値（デューティー比の許容最大値）を更新する。
【０１１７】
なお、ここでは、ＰＷＭ制御により駆動モータ２８を制御する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。駆動モータ２８を電圧制御や電流制御等により制御してもよい。この場合には、駆動モータ２８に印加される電圧や電流の許容最大値が設定される。
【０１１８】
（通常モードにおける走行速度制御）
通常モードで走行する際におけるラジコンカー１０の走行速度は、以下のようにして制御される。
【０１１９】
上述したように、プレイヤが操縦装置３０２の前進ペダル３３０を踏むと、前進ペダル３３０の踏み角度に応じた前進ペダル信号が、制御部３０６に入力される。プレイヤが操縦装置３０２の後進ペダル３３２を踏むと、後進ペダル３３２の踏み角度に応じた後進ペダル信号が、制御部３０６に入力される。操縦装置３０２の制御部３０６のＣＰＵ３１０は、前進ペダル信号と後進ペダル信号とに基づいて、ラジコンカー１０の駆動モータ２８の回転方向と回転速度とを制御するための駆動モータ制御信号を生成する。前進ペダル３３０と後進ペダル３３２の両方が踏まれている場合には、前進ペダル信号と後進ペダル信号との差分に基づいて、駆動モータ制御信号がＣＰＵ３１０により生成される。
【０１２０】
より具体的には、操縦装置３０２の制御部３０６のＣＰＵ３１０は、以下のようにして駆動モータ制御信号を生成する。
【０１２１】
プレイヤが操縦装置３０２を操縦する際に前進ペダル３３０から出力される前進ペダル信号（アナログ信号）の大きさをＡＣＣＩＮとし、後進ペダル３３２から出力される後進ペダル信号（アナログ信号）の大きさをＢＲＫＩＮとすると、両者の差分ＡＮＧＩＮは以下のような式により表される。
【０１２２】
ＡＮＧＩＮ＝ ＡＣＣＩＮ − ＢＲＫＩＮ      …（３）
前進ペダル３３０の踏み込み角度を最大にしたときに前進ペダル３３０から出力される前進ペダル信号の大きさをＡＣＣＩＮ（ＭＡＸ）とし、駆動パワー許容最大値メモリ（デューティー比許容最大値メモリ）に記憶された通常モードの場合における駆動パワーの最大許容値（デューティー比の許容最大値）をＤＮＭＡＸ（ｎ）とすると、駆動モータ２８を制御するための駆動モータ制御信号の値ＤＮ（ｎ）は、以下のような式により求められる。
【０１２３】
ＤＮ（ｎ）＝ ＤＮＭＡＸ（ｎ） × （ＡＮＧＩＮ／ＡＣＣＩＮ（ＭＡＸ））      …（４）
操縦装置３０２の制御部３０６のＣＰＵ３１０により生成された駆動モータ制御信号は、当該操縦装置３０２により操縦されるラジコンカー１０に送信される。
【０１２４】
ラジコンカー１０に搭載された遠隔操作用ボード１２は、駆動モータ制御信号に基づいて、駆動モータ２８を制御する。駆動モータ２８の制御は、上述したように例えばＰＷＭ制御により行われる。
【０１２５】
こうして、プレイヤによる前進ペダル３３０及び後進ペダル３３２の操作に応じて、ラジコンカー１０の走行速度が制御される。
【０１２６】
（高速モードにおける走行速度制御）
高速モードで走行する際におけるラジコンカー１０の走行速度は、以下のようにして制御される。
【０１２７】
駆動パワー許容最大値メモリ（デューティー比許容最大値メモリ）に記憶された高速モードの場合における駆動パワーの最大許容値（デューティー比の許容最大値）をＤＢＭＡＸ（ｎ）とすると、駆動モータ２８を制御するための駆動モータ制御信号の値ＤＢ（ｎ）は、以下のような式により求められる。
【０１２８】
ＤＢ（ｎ）＝ ＤＢＭＡＸ（ｎ） × （ＡＮＧＩＮ／ＡＣＣＩＮ（ＭＡＸ））      …（５）
操縦装置３０２が高速モードでラジコンカー１０を走行させる場合には、このようにして生成された駆動モータ制御信号が、当該操縦装置３０２により操縦されるラジコンカー１０に送信される。
【０１２９】
ラジコンカー１０に搭載された遠隔操作用ボード１２は、駆動モータ制御信号に基づいて、駆動モータ２８を制御する。
【０１３０】
こうして、高速モードで走行する場合にも、プレイヤによる前進ペダル３３０及び後進ペダル３３２の操作に応じて、ラジコンカー１０の走行速度が制御される。
【０１３１】
（高速走行用ポイント）
図１０は、ラジコンカーの走行状態を示す図である。
【０１３２】
図１０に示すように、ラジコンカー１０は、赤外線発光器３２により赤外光を後方に投光しながら走行する。
【０１３３】
前方を走行するラジコンカー１０の赤外線発光器３２から発せられる赤外光を、後方を走行するラジコンカー１０が赤外線受光器２２により受光した際には、赤外光を受光したラジコンカー１０に対して、高速走行用ポイント（ブーストポイント、ブーストレベル）が蓄積される。
【０１３４】
高速走行用ポイントは、ラジコンカー１０の走行順位に応じて定められた蓄積割合（高速走行用ポイント蓄積割合）で蓄積される。
【０１３５】
図９（ｂ）は、高速走行用ポイントの蓄積割合の例を示す高速走行用ポイント蓄積割合テーブルを示す図である。高速走行用ポイント蓄積割合テーブルは、操縦装置３０２の制御部３０６のメモリ３１２に予め記憶されている。
【０１３６】
操縦装置３０２の制御部３０６のＣＰＵ３１０は、当該操縦装置３０２により操縦されるラジコンカー１０が赤外線受光器２２により赤外光を受光している場合には、図９（ｂ）に示すような高速走行用ポイント蓄積割合テーブルと、ラジコンカー１０の走行順位とに基づいて、高速走行用ポイントを蓄積する。
【０１３７】
走行順位が１位の場合には、前方をラジコンカー１０が存在しないため、赤外線受光器２２が赤外光を受光しない。走行順位が１位の場合には、赤外光の受光に基づく高速走行用ポイントの増加率は０ポイントである。
【０１３８】
なお、走行順位が１位のラジコンカー１０の前方に周回遅れのラジコンカー１０が走行している際には、走行順位が１位のラジコンカー１０の赤外線受光器２２は赤外光を受光する。ＣＰＵ３１０は、走行順位が１位のラジコンカー１０の赤外線受光器２２が赤外光を受光した場合には、走行順位が１位のラジコンカー１０に対しては赤外光の受光に基づく高速走行ポイントの蓄積は行わない。従って、走行順位が１位のラジコンカー１０が周回遅れのラジコンカー１０からの赤外光を受光しても、１位のラジコンカー１０の高速走行用ポイントが増加することはない。
【０１３９】
走行順位が２位のラジコンカー１０が、前方を走行するラジコンカー１０から発せられる赤外光を受光した場合には、１フレームあたり例えば２ポイントの割合で高速走行用ポイントが蓄積される。
【０１４０】
走行順位が３位のラジコンカー１０が、前方を走行するラジコンカー１０から発せられる赤外光を受光した場合には、１フレームあたり例えば５ポイントの割合で高速走行用ポイントが蓄積される。
【０１４１】
走行順位が４位のラジコンカー１０が、前方を走行するラジコンカー１０から発せられる赤外光を受光した場合には、１フレームあたり例えば１０ポイントの割合で高速走行用ポイントが蓄積される。
【０１４２】
蓄積された高速走行用ポイントは、操縦装置３０２の制御部３０６のメモリ３１２内に設けられる高速走行用ポイント蓄積メモリに記憶される。
【０１４３】
図１１（ａ）は、赤外線受光時間と高速走行用ポイントの蓄積との関係を示すグラフである。
【０１４４】
図１１（ａ）に示すように、走行順位が遅いラジコンカー１０ほど高い割合で高速走行用ポイントが蓄積される。
【０１４５】
なお、ラジコンカー１０の走行順位が入れ替わった場合には、操縦装置３０２の制御部３０６のＣＰＵ３１０は、高速走行用ポイント蓄積割合テーブルと、入れ替わった後のラジコンカー１０の走行順位とに基づいて、高速走行用ポイントを蓄積する。
【０１４６】
高速走行用ポイントは、ラジコンカー１０の走行時間によっても蓄積される。
【０１４７】
走行時間に基づいて蓄積される高速走行用ポイントの蓄積割合を示す高速走行用ポイント蓄積割合テーブル（図示せず）は、操縦装置３０２の制御部３０６のメモリ３１２に予め記憶されている。
【０１４８】
操縦装置３０２の制御部３０６のＣＰＵ３１０は、当該操縦装置３０２により操縦されるラジコンカー１０が走行している場合には、高速走行用ポイント蓄積割合テーブル（図示せず）と、ラジコンカー１０の走行順位とに基づいて、高速走行用ポイントを蓄積する。
【０１４９】
走行時間に基づいて蓄積される高速走行用ポイントの蓄積割合は、走行順位が遅いほど高い割合に設定される。
【０１５０】
図１１（ｂ）は、走行時間と高速走行用ポイントの蓄積との関係を示すグラフである。
【０１５１】
図１１（ｂ）に示すように、走行順位が遅いラジコンカー１０ほど高い割合で高速走行用ポイントが蓄積される。
【０１５２】
走行時間に応じて蓄積された高速走行用ポイントは、操縦装置３０２の制御部３０６のメモリ３１２内に設けられる高速走行用ポイント蓄積メモリに記憶される。
【０１５３】
即ち、赤外線の受光に応じて蓄積される高速走行用ポイントと、走行に応じて蓄積される高速走行用ポイントとの総和が、操縦装置３０２の制御部３０６のメモリ３１２内に設けられる高速走行用ポイント蓄積メモリに蓄積される。
【０１５４】
（走行モード制御）
図１３は、本実施形態によるゲーム装置における走行モードの制御を示すフローチャートである。
【０１５５】
ラジコンカー１０は、基本的には通常モードにて走行する。ＣＰＵ３１０は、メモリ３１２に記憶された通常モード用の駆動パワー許容最大値テーブルの駆動パワー許容最大値と、当該操縦装置３０２が操縦するラジコンカー１０の走行順位とに基づいて、通常モードで走行させる際における制限速度を決定する（ステップＳ１）。プレイヤによる前進ペダル３３０及び後進ペダル３３２の操作に応じて、ラジコンカー１０の走行速度が制御される。
【０１５６】
プレイヤは、高速モードでラジコンカー１０を走行させたい場合には、ブーストボタン（高速走行ボタン）３３４を押下する（ステップＳ２）。
【０１５７】
プレイヤによりブーストボタン３３４が押下された場合には、操縦装置３０２の制御部３０６のＣＰＵ３１０は、障害物検知用赤外線センサ２４が障害物を検出しているか否かを示す障害物検知信号を、操縦装置３０２の制御部３０６のメモリ３１２に記憶された障害物検知信号メモリから読み出す（ステップＳ３）。
【０１５８】
操縦装置３０２により操縦されるラジコンカー１０に搭載された障害物検知用赤外線センサ２４により障害物が検出されていない場合には、ＣＰＵ３１０は、メモリ３１２の高速走行用ポイント蓄積メモリに高速走行用ポイントが蓄積されているか否かを判断する（ステップＳ４）。障害物検知用赤外線センサ２４により障害物が検出されている場合には、通常モードから高速モードへの切り換えが禁止される。障害物検知用赤外線センサ２４により障害物が検出されている場合に高速モードへの切り換えが禁止されるため、直前を走行するラジコンカー１０等に衝突してしまうのを防止することができる。
【０１５９】
障害物検知用赤外線センサ２４により障害物が検出されておらず、かつ、メモリ３１２の高速走行用ポイント蓄積メモリに高速走行用ポイントが蓄積されている場合には、ＣＰＵ３１０は、走行モードを通常モードから高速モードに切り換える。即ち、ＣＰＵ３１０は、メモリ３１２に記憶された高速モード用の駆動パワー許容最大値テーブルと、当該操縦装置３０２が操縦するラジコンカー１０の走行順位とに基づいて、高速モードで走行させる際における駆動パワー許容最大値を決定する。即ち、ＣＰＵ３１０は、メモリ３１２に記憶された高速モード用の駆動パワー許容最大値テーブルの駆動パワー許容最大値と、当該操縦装置３０２が操縦するラジコンカー１０の走行順位とに基づいて、高速モードで走行させる際における制限速度を決定する（ステップＳ５）。
【０１６０】
高速モードで走行する場合にも、プレイヤによる前進ペダル３３０及び後進ペダル３３２の操作に応じて、ラジコンカー１０の走行速度が制御される。高速モードで走行させる場合における制限速度は、通常モードで走行させる場合における制限速度より高いため、高速モードで走行させる場合には、より高い速度でラジコンカー１０を走行させることが可能となる。
【０１６１】
高速モードでの走行においては、所定の割合で高速走行用ポイントが消耗される（ステップＳ６）。
【０１６２】
高速モードで走行する際における高速走行用ポイントの消耗割合は、各ラジコンカー１０の走行順位に応じてそれぞれ設定される。
【０１６３】
図９（ｃ）は、高速モードで走行する際における高速走行用ポイントの消耗割合を示す高速走行用ポイント消耗割合テーブルを示す図である。高速走行用ポイント消耗割合テーブルは、操縦装置３０２の制御部３０６のメモリ３１２に予め記憶されている。
【０１６４】
走行モードが通常モードから高速モードに切り換えられた際には、操縦装置３０２の制御部３０６のＣＰＵ３１０は、高速走行用ポイント消耗割合テーブルと、ラジコンカー１０の走行順位とに基づいて、高速走行用ポイントを消耗させる。
【０１６５】
走行順位が１位のラジコンカー１０が高速モードに設定された場合には、１フレームあたり例えば１５ポイントの割合で高速走行用ポイントが消耗される。
【０１６６】
走行順位が２位のラジコンカー１０が高速モードに設定された場合には、１フレームあたり例えば１０ポイントの割合で高速走行用ポイントが消耗される。
【０１６７】
走行順位が３位のラジコンカー１０が高速モードに設定された場合には、１フレームあたり例えば５ポイントの割合で高速走行用ポイントが消耗される。
【０１６８】
走行順位が４位のラジコンカー１０が高速モードに設定された場合には、１フレームあたり例えば２ポイントの割合で高速走行用ポイントが消耗される。
【０１６９】
図１２は、高速モードでの走行時間と高速走行用ポイントの消耗との関係を示すグラフである。
【０１７０】
図１２に示すように、走行順位が遅いラジコンカー１０ほど小さい割合で高速走行用ポイントが消耗される。
【０１７１】
走行順位が遅いラジコンカー１０ほど、高速走行用ポイントの消耗割合が小さく、より長い時間、高速で走行することが可能となるため、より白熱したレースを楽しむことが可能となる。
【０１７２】
ラジコンカー１０の走行モードが高速モードに設定された場合には、高速走行用ポイント蓄積メモリに蓄積された高速走行用ポイントを使い果たすまで、ラジコンカー１０を高速モードで走行させることができる（ステップＳ４〜Ｓ６）。
【０１７３】
（操縦装置の本体の駆動）
上述したように、操縦装置３０２の本体（操縦者支持部）３６０は、ラジコンカー１０に搭載された加速度センサ１４により検出される加速度検出信号を用いて駆動される。より具体的には、加速度センサ１４により検出される加速度検出信号に基づく信号に基づいて、操縦装置３０２の本体３６０に、振動、傾斜、揺動等が加えられる。
【０１７４】
上述したように、ラジコンカー１０に搭載された加速度センサ１４からの出力信号に基づくＸ軸方向加速度検出信号、Ｙ軸方向加速度検出信号、及びＺ軸方向加速度検出信号は、ラジコンカー１０から出力され、ＬＡＮアクセスポイント３０４を介して、操縦装置３０２の制御部３０６に入力される。
【０１７５】
アクチュエータ（駆動部）３４８，３５０は、以下のようにして制御することができる。
【０１７６】
ラジコンカー１０から操縦装置３０２の制御部３０６に送信されるＸ軸方向加速度検出信号、Ｙ軸方向加速度検出信号、及び、Ｚ軸方向加速度検出信号の値を、それぞれＸｉｎ、Ｙｉｎ、Ｚｉｎとする。ラジコンカー１０を水平な場所で停止させた状態で予め測定されたＸ軸方向加速度検出信号、Ｙ軸方向加速度検出信号、及び、Ｚ軸方向加速度検出信号の値を、それぞれＸ０Ｇｉｎ、Ｙ０Ｇｉｎ、Ｚ０Ｇｉｎとする。進行方向を中心軸としてラジコンカー１０を３０度傾斜させた際に実測されるＸ軸方向加速度検出信号の値を、Ｘ３０ｉｎとする。サーキットコース１０２を走行させた際や衝突させた際に実測されるＹ軸方向加速度検出信号及びＺ軸方向加速度検出信号の最大値を、それぞれＹｍａｘｉｎ、Ｚｍａｘｉｎとする。仮想の進行方向を中心軸として操縦装置３０２の本体３６０を３０度傾斜させた際におけるアクチュエータの変位をＸ３０ｍａｘとする（図６（ｃ）参照）。実際の自動車を走行させた際や実際の自動車を衝突させた際に想定されるアクチュエータの変位をＹＺｍａｘとする。操縦装置３０２の本体３６０を水平に設定した際におけるアクチュエータの変位をＸ０Ｇとする。
【０１７７】
左側のアクチュエータ３４８の変位の絶対値ＳＬ、右側のアクチュエータ３５０の変位の絶対値ＳＲは、以下のような式により表される。
【０１７８】
ＳＬ＝ Ｘ０Ｇ ＋ Ａ ＋ Ｂ
ＳＲ＝ Ｘ０Ｇ ＋ Ａ ＋ Ｂ
Ａ ＝ Ｘ３０ｍａｘ× （（Ｘｉｎ − Ｘ０Ｇｉｎ）／Ｘ３０ｉｎ
Ｂは、以下の値のうちの大きい方の値とする。
【０１７９】
Ｂ＝ＹＺｍａｘ× （Ｙｉｎ − Ｙ０Ｇｉｎ）／Ｙｍａｘｉｎ
Ｂ＝（Ｚｉｎ− Ｚ０Ｇｉｎ）／Ｚｍａｘｉｎ
ＣＰＵ３１０は、ラジコンカー１０に搭載された加速度センサ１４からの出力信号に基づくＸ軸方向加速度検出信号、Ｙ軸方向加速度検出信号、及び、Ｚ軸方向加速度検出信号に基づいて、アクチュエータ３４８，３５０を制御するためのアクチュエータ制御信号を生成する。ＣＰＵ３１０により生成されたアクチュエータ制御信号は、ペリフェラルインターフェース３２４を介してモーション制御ボード３４０に入力される。
【０１８０】
モーション制御ボード３４０は、アクチュエータ制御信号に基づいて、上記のようなアクチュエータ３４８，３５０の変位が得られるように、モータ駆動ボード３４４，３４６を制御する。モータ駆動ボード３４４，３４６は、モーション制御ボード３４０からの信号に基づいて、アクチュエータ３４８，３５０に設けられているモータを駆動する。
【０１８１】
こうして、アクチュエータ３４８，３５０が駆動され、操縦装置３０２の本体３６０に振動、傾斜、揺動等が加えられる。即ち、アクチュエータ３４８，３５０により、操縦装置３０２の本体３６０が駆動される。
【０１８２】
加速度センサ１４により取得される信号に基づいて本体３６０に振動、傾斜、揺動等が加えられるため、臨場感のあるレースを楽しむことができる。
【０１８３】
このように、本実施形態によれば、他のラジコンカーに搭載された赤外線発光器から発光される赤外光を、自己のラジコンカーに搭載された受光器が受光した際に、赤外光を受光した自己のラジコンカーに対して高速走行用ポイントが蓄積される。本実施形態によれば、高速走行用ポイントと引き換えに自己のラジコンカーの制限速度を高速にすることができるため、より白熱したゲームを楽しむことができる。
【０１８４】
また、本実施形態によれば、ラジコンカーに搭載された加速度センサにより取得される信号に基づいて操縦装置の本体に振動、傾斜、揺動等が加えられるため、より臨場感のある白熱したゲームを楽しむことができる。
【０１８５】
［変形実施形態］
本発明は上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。
【０１８６】
例えば、上記実施形態では、カーレースを例に説明したが、カーレースに限定されるものではない。例えば、本発明をボートレース等に適用することも可能である。即ち、無線操縦自走車１０が、無線により操縦されるボート等であってもよい。この場合には、ボートの後方に向かって赤外光が発光されるように、ボートの後部に赤外線発光器３２が取り付けられる。また、前方を走行するボートから発せられる赤外光が、後方を走行するボートの赤外線受光器２２により受光されるように、ボートの前部に赤外線受光器２２が取り付けられる。
【０１８７】
また、上記実施形態では、競争対象が無線操縦自走車１０である場合を例に説明したが、競争対象は無線操縦自走車１０に限定されるものではない。例えば、競争対象が、実車（カート）であってもよい。この場合には、実車（カート）等の競争対象に発光器と受光器とが設けられ、競争対象自体に操作部が設けられる。そして、プレイヤは競争対象に搭乗してゲームを行うことができる。
【０１８８】
また、上記実施形態では、受光器２２として赤外線受光器を用い、発光器３２として赤外線発光器を用いる場合を例に説明したが、発光器３２から発光させる光や受光器２２により受光させる光は、必ずしも赤外線でなくてもよい。例えば、可視光線等を用いるようにしてもよい。
【０１８９】
また、上記実施形態では、蓄積されるポイントと引き換えに制限速度を上昇させる場合を例に説明したが、蓄積されるポイントと引き換えに制限速度を減少させるようにしてもよい。この際、無線操縦自走車１０の順位に応じて制限速度を減少させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１９０】
１０…ラジコンカー
１２…遠隔操作用ボード
１４…加速度センサ
１６…ＬＰＦ
１８…フロントカメラ
２０…リアカメラ
２２…赤外線受光器
２４…障害物検知用赤外線センサ
２６…速度センサ
２８…駆動モータ
３０…ステアリングモータ
３２…赤外線発光器
３４…ラップセンサ用送信機
３６…バッテリー
３８…無線ＬＡＮアダプタ
４０…タイヤ
１００…サーキットエリア
１０２…サーキットコース
１０２ａ…直線コース
１０２ｂ…カーブ
１０２ｃ…急勾配
１０２ｄ…登り勾配
１０２ｅ…下り勾配
１０２ｆ…段差
１０４…ラップセンサ用アンテナ
１０６…ラップセンサ用受信機
１０８…ラップセンサ
１１０…通過検知ポイント
２００…コントロールエリア
２０２…制御装置
２０４…ＣＰＵ
２０６…メモリ
２０８…ＨＤＤ
２１０…バスアービタ
２１２…ペリフェラルインターフェース
２１４…通信インターフェース
２１６…グラフィックインターフェース
２１８…ディスプレイモニタ
２２０…ＬＡＮアクセスポイント
３００…ライドエリア
３０２…操縦装置
３０４…ＬＡＮアクセスポイント
３０６…制御部
３１０…ＣＰＵ
３１２…メモリ
３１４…ＨＤＤ
３１６…バスアービタ
３１８…通信インターフェース
３２０…ペリフェラルインターフェース
３２２…ペリフェラルインターフェース
３２４…ペリフェラルインターフェース
３２６…グラフィックインターフェース
３２８…ハンドル
３３０…前進ペダル
３３２…後進ペダル
３３４…ブーストボタン
３３６…カメラ切り換えスイッチ
３３８…モータ駆動ボード
３４０…モーション制御ボード
３４２…ハンドルモータ
３４４…モータ駆動ボード
３４６…モータ駆動ボード
３４８…アクチュエータ
３５０…アクチュエータ
３５２…ディスプレイモニタ
３５４…座席
３５６…基台
３５８…ボールジョイント
３６０…本体
【図１】
2010274002.tif 000003
【図２】
2010274002.tif 000004
【図３】
2010274002.tif 000005
【図４】
2010274002.tif 000006
【図５】
2010274002.tif 000007
【図６】
2010274002.tif 000008
【図７】
2010274002.tif 000009
【図８】
2010274002.tif 000010
【図９】
2010274002.tif 000011
【図１０】
2010274002.tif 000012
【図１１】
2010274002.tif 000013
【図１２】
2010274002.tif 000014
【図１３】
2010274002.tif 000015