(57)【要約】【課題】画像を見る運転者等に違和感を与えることなく、より多くの情報を運転者等に提供することが可能な画像データ生成装置を提供する【解決手段】画像データ生成装置３０Ａは、車両に設けられた少なくとも一つのカメラ１１〜１５の撮像結果に関する撮像データを取得する撮像データ取得部３１と、車両の画像に関する車両画像データが予め記憶される車両画像データ記憶部３２と、記憶された車両画像データと、取得された撮像データと、に基づいて、車両の外部の仮想視点から見た当該車両を含む画像に関する画像データを生成する画像データ生成部３３Ａと、生成された画像データを表示装置へ出力する出力部３４と、を備え、画像データ生成部３３Ａは、撮像データに基づいて、撮像結果が車両の画像内に合成されるように、画像データを生成する。【選択図】図２
2010257242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた少なくとも一つのカメラの撮像結果に関する撮像データを取得する撮像データ取得部と、
前記車両の画像に関する車両画像データが予め記憶される車両画像データ記憶部と、
記憶された前記車両画像データと、取得された前記撮像データと、に基づいて、前記車両の外部の仮想視点から見た当該車両を含む画像に関する画像データを生成する画像データ生成部と、
生成された前記画像データを表示装置へ出力する出力部と、
を備え、
前記画像データ生成部は、前記撮像データに基づいて、前記撮像結果が前記車両の画像内に合成されるように、前記画像データを生成する
ことを特徴とする画像データ生成装置。
【請求項２】
前記撮像データ取得部は、車室内を撮像するカメラから車室内の撮像結果に関する車室内撮像データを取得し、
前記画像データ生成部は、前記車室内撮像データに基づいて、前記車室内の撮像結果が前記車両の画像内に合成されるように、前記画像データを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像データ生成装置。
【請求項３】
前記撮像データ取得部は、前記車両の周囲を撮像するカメラから前記車両の周囲の撮像結果に関する車両周囲撮像データを取得し、
前記車両の周囲の撮像結果が前記車両の画像に映り込む映り込み位置が予め記憶される映り込み位置記憶部をさらに備え、
前記画像データ生成部は、前記映り込み位置に基づいて、前記車両の周囲の撮像結果が前記車両の画像内に合成されるように、前記画像データを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像データ生成装置。
【請求項４】
前記撮像データ取得部は、前記車両の周囲を撮像するカメラから前記車両の周囲の撮像結果に関する車両周囲撮像データを取得し、
取得された前記車両周囲撮像データが記憶される車両周囲撮像データ記憶部をさらに備え、
前記画像データ生成部は、記憶された前記車両周囲撮像データに基づいて前記車両の下方の画像に関する車両下方画像データを生成し、生成された前記車両下方画像データに基づいて、前記車両の下方の画像が前記車両の画像内に合成されるように、前記画像データを生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像データ生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像データ生成装置に関し、特に車両の車室内に設けられた表示装置に画像を表示させるための画像データ生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の外観を表す模擬画像と、車両の周囲の撮像結果と、に基づいて、自車両を外部の仮想視点から見た俯瞰画像を自車両の車室内に設けられた表示装置に表示する技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２１００８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
かかる表示技術においては、画像を見る運転者等に違和感を与えることなく、より多くの情報を運転者等に提供することが望まれている。
【０００５】
本発明は、前記した要望を鑑みて創案されたものであり、画像を見る運転者等に違和感を与えることなく、より多くの情報を運転者等に提供することが可能な画像データ生成装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、本発明の画像データ生成装置は、車両に設けられた少なくとも一つのカメラの撮像結果に関する撮像データを取得する撮像データ取得部と、前記車両の画像に関する車両画像データが予め記憶される車両画像データ記憶部と、記憶された前記車両画像データと、取得された前記撮像データと、に基づいて、前記車両の外部の仮想視点から見た当該車両を含む画像に関する画像データを生成する画像データ生成部と、生成された前記画像データを表示装置へ出力する出力部と、を備え、前記画像データ生成部は、前記撮像データに基づいて、前記撮像結果が前記車両の画像内に合成されるように、前記画像データを生成することを特徴とする。
【０００７】
本発明において、車両の画像は、車両の外観を表す画像であってもよく、車両の輪郭線のみを表す画像であってもよく、車両の輪郭線及び車輪の輪郭線を表す画像であってもよい。かかる構成によると、カメラの撮像結果が合成された車両の画像を表示装置に表示させ、現実感のある画像を運転者等に見せることができるので、運転者等に与える違和感を低減することができる。また、カメラの撮像結果が合成された車両の画像を表示装置に表示させるので、画像を見る運転者等に違和感を与えることなく、より多くの情報を運転者等に提供することができる。
【０００８】
前記撮像データ取得部は、車室内を撮像するカメラから車室内の撮像結果に関する車室内撮像データを取得し、前記画像データ生成部は、前記車室内撮像データに基づいて、前記車室内の撮像結果が前記車両の画像内に合成されるように、前記画像データを生成する構成であってもよい。
【０００９】
かかる構成によると、車室内の画像が合成された車両の画像を表示装置に表示させ、現実感のある画像を運転者等に見せることができるので、運転者等に与える違和感を低減することができる。また、車室内の撮像結果が合成された車両の画像を表示装置に表示させるので、画像を見る運転者等に違和感を与えることなく、車室内の情報を運転者等に提供することができる。また、車両周辺の状況と車室内の状況とを同時に表示することができるため、表示装置を見る運転者等の視点の移動を少なくすることができる。すなわち、運手者は、振り返ったり、ルームミラーを見ずに、表示装置を見るだけで、車両周辺の状況と車室内の状況とを同時に確認することができるようになる。
【００１０】
また、前記撮像データ取得部は、前記車両の周囲を撮像するカメラから前記車両の周囲の撮像結果に関する車両周囲撮像データを取得し、前記車両の周囲の撮像結果が前記車両の画像に映り込む映り込み位置が予め記憶される映り込み位置記憶部をさらに備え、前記画像データ生成部は、前記映り込み位置に基づいて、前記車両の周囲の撮像結果が前記車両の画像内に合成されるように、前記画像データを生成する構成であってもよい。
【００１１】
かかる構成によると、車両の周囲の撮像結果が映り込みとして合成された車両の画像を表示装置に表示させ、現実感のある画像を運転者等に見せることができるので、運転者等に与える違和感を低減することができる。また、車両の周囲の撮像結果が合成された車両の画像を表示装置に表示させるので、画像を見る運転者等に違和感を与えることなく、車両の周囲の情報を運転者等に提供することができる。また、仮想視点からは見えない画像を車両への映り込みとして間接的に表示することができるため、仮想視点からの画像に違和感を感じさせることなく、より多くの周辺状況を表示装置を見る運転者等へ提供することができる。
【００１２】
また、前記撮像データ取得部は、前記車両の周囲を撮像するカメラから前記車両の周囲の撮像結果に関する車両周囲撮像データを取得し、取得された前記車両周囲撮像データが記憶される車両周囲撮像データ記憶部をさらに備え、前記画像データ生成部は、記憶された前記車両周囲撮像データに基づいて前記車両の下方の画像に関する車両下方画像データを生成し、生成された前記車両下方画像データに基づいて、前記車両の下方の画像が前記車両の画像内に合成されるように、前記画像データを生成する構成であってもよい。
【００１３】
かかる構成によると、車両の下方の画像が合成された車両の画像を表示装置に表示させるので、画像を見る運転者等に違和感を与えることなく、車両の下方の情報を運転者等に提供することができる。また、例えば半透明化された車両の画像に車両の下方の画像が合成された車両の画像を表示装置に表示させて運転者等に見せることができるので、仮想視点からは見えない車両の下方の状況（道路標示等）を表示することができ、仮想視点からの画像に違和感を感じさせることなく、より多くの周辺状況を表示装置の利用者（運転者等）へ提供することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、自車両の画像内にカメラの撮像結果を合成し、現実感のある画像を運転者等に見せることができるので、運転者等に与える違和感を低減することができ、また、より多くの情報を運転者等に提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第一の実施形態に係る画像表示システムが適用される車両の外観図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図２】本発明の第一の実施形態に係る画像データ生成装置を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は、従来の画像表示システムによって表示される画像例であり、（ｂ）は、本発明の第一の実施形態に係る画像表示システムによって表示される画像例である。
【図４】本発明の第二の実施形態に係る画像表示システムが適用される車両の外観図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図５】本発明の第二の実施形態に係る画像データ生成装置を示すブロック図である。
【図６】（ａ）は、従来の画像表示システムによって表示される画像例であり、（ｂ）は、本発明の第二の実施形態に係る画像表示システムによって表示される画像例である。
【図７】本発明の第三の実施形態に係る画像データ生成装置を示すブロック図である。
【図８】（ａ）は、従来の画像表示システムによって表示される画像例であり、（ｂ）は、本発明の第三の実施形態に係る画像表示システムによって表示される画像例である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。同様の部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１７】
＜第一の実施形態＞
まず、本発明の第一の実施形態に係る画像データ表示システムについて、図１〜図３を参照して説明する。図１は、本発明の第一の実施形態に係る画像表示システムが適用される車両の外観図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。図２は、本発明の第一の実施形態に係る画像データ生成装置を示すブロック図である。図３（ａ）は、従来の画像表示システムによって表示される画像例であり、図３（ｂ）は、本発明の第一の実施形態に係る画像表示システムによって表示される画像例である。
【００１８】
図１に示すように、本発明の第一の実施形態に係る画像表示システム１Ａは、車両Ｖの前方を撮像する前カメラ１１、車両Ｖの左方を撮像する左カメラ１２、車両Ｖの右方を撮像する右カメラ１３、及び、車両Ｖの後方を撮像する後カメラ１４を備えるとともに、車両Ｖの車室内を撮像する車室内カメラ１５を備える。一例として、前カメラ１１は車両Ｖの前部バンパに設けられ、左カメラ１２は車両Ｖの左ドアミラーに設けられ、右カメラ１３は車両Ｖの右ドアミラーに設けられ、後カメラ１４は車両Ｖの後部バンパに設けられている。また、車室内カメラ１５は、車室内の前部（例えば、リアビューミラー付近、フロントマップランプ付近、ダッシュボード上など）に設けられ、運転者等の乗員を前方から撮像することができる。また、車室内全体を撮像領域としてカバーするために、車室内カメラ１５として複数のカメラを設置する構成であってもよい。前カメラ１１、左カメラ１２、右カメラ１３、後カメラ１４及び後記する上カメラ１６としては、広角カメラ等が好適に使用可能である。各カメラ１１，１２，１３，１４，１５の撮像結果は、デジタルの撮像データとして画像データ生成装置３０Ａに出力される。
【００１９】
図２に示すように、本発明の第一の実施形態に係る画像表示システム１Ａは、表示装置２０と、画像データ生成装置３０Ａと、を備える。表示装置２０は、車両Ｖの車室内の前部に設けられ、運転者等の乗員に画像を表示することができる。かかる表示装置２０としては、カーナビゲーションシステムのディスプレイ、フロントガラスへのヘッドアップディスプレイ等、運転席に着席した運転者が表示画像を見ることができる各種装置が好適に使用可能である。
【００２０】
画像データ生成装置３０Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、入出力回路等から構成されており、機能ブロックとして、撮像データ取得部３１と、車両画像データ記憶部３２と、画像データ生成部３３Ａと、画像データ出力部３４と、を備える。
【００２１】
撮像データ取得部３１は、前カメラ１１、左カメラ１２、右カメラ１３、後カメラ１４及び車室内カメラ１５の撮像結果に関する撮像データを取得する。取得された撮像データは、画像データ生成部３３Ａに出力される。
【００２２】
車両画像データ記憶部３２には、車両Ｖの外観の画像、すなわち車両画像に関する車両画像データが予め記憶されている。
【００２３】
画像データ生成部３３Ａは、車両画像データ記憶部３２に記憶された車両画像データと、撮像データ取得部３１によって取得された撮像データと、に基づいて、車両Ｖの外部の仮想視点から見た当該車両Ｖを含む画像に関する画像データを生成する。本実施形態において、画像データ生成部３３Ａは、車室内カメラ１５の撮像結果に関する車室内撮像データに基づいて、車両Ｖの画像に前記車室内の撮像結果が合成されるように、車両画像データを生成するものであり、車両画像データ加工部３３ａと、俯瞰画像データ生成部３３ｂと、画像データ合成部３３ｃと、を備える。
【００２４】
車両画像データ加工部３３ａは、車室内カメラ１５の撮像結果に関する車室内撮像データに基づいて、車両Ｖの画像内（本実施形態では、車両Ｖのフロントガラス）に車室内の撮像結果が合成されるように、車両画像データを加工する。ここで、車両画像データ加工部３３ａは、必要に応じて、車室内撮像データに透明化処理を施して車室内撮像データに基づいて表示される車室内の撮像結果を半透明化したり、車室内の撮像結果を仮想視点から見える画像となるように車室内撮像データを加工する。加工された車両画像データは、画像データ合成部３３ｃに出力される。
【００２５】
俯瞰画像データ生成部３３ｂは、前カメラ１１、左カメラ１２、右カメラ１３及び後カメラ１４の撮像結果に関する撮像データに基づいて、車両Ｖの外部の仮想視点から見た当該車両Ｖの周囲の俯瞰画像に関する俯瞰画像データを生成する。生成された俯瞰画像データは、画像データ合成部３３ｃに出力される。本実施形態において、仮想視点は、車両Ｖの前方上方から車両Ｖを見下ろす視点であり、俯瞰画像データ生成部３３ｂは、前カメラ１１、左カメラ１２、右カメラ１３及び後カメラ１４の撮像データに対して、反転、回転、拡大、縮小、変形等の処理を施すことによって俯瞰画像データを生成する。
【００２６】
画像データ合成部３３ｃは、加工された車両画像データと、生成された俯瞰画像データと、に基づいて、車両Ｖの外部の仮想視点から見た当該車両Ｖを含む画像に関する画像データを生成する。生成された画像データは、画像データ出力部３４に出力される。
【００２７】
画像データ出力部３４は、画像データ生成部３３によって生成された画像データを表示装置２０に出力する。
【００２８】
表示装置２０は、図３（ｂ）に示すように、画像データ生成部３３Ａによって生成された画像データを用いて、車両Ｖの外部の仮想視点から見た当該車両Ｖを含む画像１００Ａを表示する。画像１００Ａは、前カメラ１１の撮像結果に関する撮像データを俯瞰画像データ生成部３３ｂが処理することによって得られた画像データによる前領域１０１と、左カメラ１２の撮像結果に関する撮像データを俯瞰画像データ生成部３３ｂが処理することによって得られた画像データによる左領域１０２と、右カメラ１３の撮像結果に関する撮像データを俯瞰画像データ生成部３３ｂが処理することによって得られた画像データによる右領域１０３と、後カメラ１４の撮像結果に関する撮像データを俯瞰画像データ生成部３３ｂが処理することによって得られた画像データによる後領域１０４と、車両画像データ記憶部３２に記憶された車両画像データを車両画像データ加工部３３ａが車室内カメラ１５の撮像結果に関する撮像データを用いて加工することによって得られた画像データによる車両領域１０５と、から構成される。すなわち、第一の実施形態に係る画像表示システム１Ａは、車両Ｖの画像に車室内の撮像結果が合成されているので、運転者、同乗者、自車の内装等が表示されることとなり、図３（ａ）に示す従来例と比べて、現実感のある画像を表示することができる。また、第一の実施形態に係る画像表示システム１Ａは、車両Ｖ周辺の状況と車室内の状況とを同時に表示することができるため、表示装置２０の利用者（運転者等）の視点の移動を少なくすることができる。すなわち、運手者は、振り返ったり、ルームミラーを見ずに、表示装置２０を見るだけで、車両Ｖ周辺の状況と車室内の状況とを同時に確認することができるようになる。
【００２９】
＜第二の実施形態＞
続いて、本発明の第二の実施形態に係る画像表示システムについて、第一の実施形態に係る画像表示システム１Ａとの相違点を中心に、図４〜図６を参照して説明する。図４は、本発明の第二の実施形態に係る画像表示システムが適用される車両の外観図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。図５は、本発明の第二の実施形態に係る画像データ生成装置を示すブロック図である。図６（ａ）は、従来の画像表示システムによって表示される画像例であり、図６（ｂ）は、本発明の第二の実施形態に係る画像表示システムによって表示される画像例である。
【００３０】
図４に示すように、本発明の第二の実施形態に係る画像表示システム１Ｂは、車室内カメラ１５に代えて、車両Ｖの上方を撮像する上カメラ１６を備える。一例として、上カメラ１６は車室内のルームミラー近傍に設けられ、フロントガラスを介して車両Ｖの上方を撮像する。上カメラ１６の撮像結果は、デジタルの撮像データとして画像データ生成装置３０Ｂに出力される。
【００３１】
図５に示すように、本発明の第二の実施形態に係る画像表示システム１Ｂは、画像データ生成装置３０Ａに代えて画像データ生成装置３０Ｂを備える。画像データ生成装置３０Ｂは、画像データ生成装置３０Ａの機能ブロックに加えて、映り込み位置記憶部３５をさらに備える。
【００３２】
映り込み位置記憶部３５には、車両Ｖの周囲の撮像結果が車両Ｖの画像に映り込む映り込み位置が記憶されており、詳細には、前カメラ１１、左カメラ１２、右カメラ１３及び上カメラ１６の撮像結果の座標と、これらの座標の画素が映り込む車両Ｖの画像上の座標と、当該座標における映り込みにおける画素の重畳割合と、が関連付けて記憶されている。
例えば、ＲＧＢの各画素値を０〜２５５に階層化するものとし、車両画像データのある位置のＲＧＢ画素値が（１２８，１２８，１２８）であり、かかる位置に重畳される撮像データのＲＧＢ画素値が（３２，１６０，３２）であり、重畳割合が６０％である場合には、かかる位置の映り込みが反映されたＲＧＢ画素値は、
（１２８，１２８，１２８）×４０％＋（３２，１６０，３２）×６０％
＝（７０，１４７，７０）
となる。
【００３３】
本実施形態において、車両画像データ加工部３３ａは、映り込み位置記憶部３５に記憶された関係性を参照し、前カメラ１１、左カメラ１２、右カメラ１３及び上カメラ１６の撮像結果に関する車両周囲撮像データに基づいて、車両Ｖの周囲の撮像結果が車両Ｖの画像内に合成されるように、車両画像データを加工する。
【００３４】
表示装置２０は、図６（ｂ）に示すように、画像データ生成部３３によって生成された画像データを用いて、車両Ｖの外部の仮想視点から見た当該車両Ｖを含む画像１００Ｂを表示する。画像１００Ｂは、前カメラ１１の撮像結果に関する撮像データを俯瞰画像データ生成部３３ｂが処理することによって得られた画像データによる前領域１０１と、左カメラ１２の撮像結果に関する撮像データを俯瞰画像データ生成部３３ｂが処理することによって得られた画像データによる左領域１０２と、右カメラ１３の撮像結果に関する撮像データを俯瞰画像データ生成部３３ｂが処理することによって得られた画像データによる右領域１０３と、後カメラ１４の撮像結果に関する撮像データを俯瞰画像データ生成部３３ｂが処理することによって得られた画像データによる後領域１０４と、車両画像データ記憶部３２に記憶された車両画像データを車両画像データ加工部３３ａが前カメラ１１、左カメラ１２、右カメラ１３及び上カメラ１６の撮像結果に関する撮像データを用いて加工することによって得られた画像データによる車両領域１０６と、から構成される。ここで、車両領域１０６において、車両Ｖのフロントグリル中央には、前カメラ１１の撮像結果が映り込んでおり、車両Ｖのフロントグリル左右端部のそれぞれには、左カメラ１２及び右カメラ１３のそれぞれの撮像結果が映り込んでおり、車両Ｖのボンネット及びフロントガラスには、上カメラ１６の撮像結果が映りこんでいる。すなわち、第二の実施形態に係る画像表示システム１Ｂは、車両Ｖの画像内に車両Ｖの周囲の撮像結果が映り込みとして合成されているので、図６（ａ）に示す従来例と比べて、より現実感のある画像を表示することができる。また、第二の実施形態に係る画像表示システム１Ｂは、仮想視点からは見えない画像を車両Ｖへの映り込みとして間接的に表示することができるため、仮想視点からの画像に違和感を感じさせることなく、より多くの周辺状況を表示装置２０の利用者（運転者等）へ提供することができる。
【００３５】
＜第三の実施形態＞
続いて、本発明の第三の実施形態に係る画像表示システムについて、第一の実施形態に係る画像表示システム１Ａとの相違点を中心に、図７及び図８を参照して説明する。図７は、本発明の第三の実施形態に係る画像データ生成装置を示すブロック図である。図８（ａ）は、従来の画像表示システムによって表示される画像例であり、図８（ｂ）は、本発明の第三の実施形態に係る画像表示システムによって表示される画像例である。
【００３６】
図７に示すように、本発明の第三の実施形態に係る画像表示システム１Ｃは、車室内カメラ１５を備えておらず、画像データ生成装置３０Ａに代えて画像データ生成装置３０Ｃを備える。
【００３７】
画像データ生成装置３０Ｃは、画像データ生成装置３０Ａと比較すると、車両周囲撮像データ記憶部３５をさらに備えるとともに、画像データ生成部３３Ａに代えて画像データ生成部３３Ｃを備える。
【００３８】
車両周囲撮像データ記憶部３５には、撮像データ取得部３１によって取得された撮像データが一連の映像データとして記憶される。
【００３９】
画像データ生成部３３Ｃは、画像データ生成部３３Ａの機能ブロックに加えて、車両下方画像データ生成部３３ｄと、透明化処理部３３ｅと、をさらに備える。
【００４０】
車両下方画像データ生成部３３ｄは、車両周囲撮像データ記憶部３５に記憶された車両周囲撮像データに基づいて、車両Ｖの下方の画像に関する車両下方画像データを生成する。例えば、車両下方画像データ生成部３３ｄは、車両Ｖの前進中には前カメラ１１の撮像結果に関する周囲撮像データに基づいて車両下方画像データを生成し、車両Ｖの後進中には後カメラ１４の撮像結果に関する周囲撮像データに基づいて車両下方画像データを生成することができる。また、車両下方撮像データ生成部３３ｄは、車両Ｖに設けられた車体の速度を検出する車体速度センサの検出結果に基づいて、過去の車両周囲撮像データの中からどれを車両下方画像データの生成に用いるかを決定することができる。また、車両下方撮像データ生成部３３ｄは、車両Ｖに設けられたステアリング（ハンドル）の操舵角を検出する操舵角センサの検出結果に基づいて、過去の車両周囲撮像データにおける撮像領域と現時点の車両Ｖの位置との関係に応じた車両下方画像データを生成することもできる。生成された車両下方画像データは、車両画像データ加工部３３ａに出力される。
【００４１】
透明化処理部３３ｅは、車両画像データ記憶部３２に記憶された車両画像データに透明化処理を施すことによって、車両画像データに基づいて表示される車両Ｖの画像の透明度を変更し、当該車両Ｖの画像を半透明化する。透明化処理が施された車両画像データは、車両画像データ加工部３３ａに出力される。
【００４２】
本実施形態において、車両画像データ加工部３３ａは、車両下方画像データに基づいて、車両Ｖの下方の画像が半透明化された車両Ｖの画像内に合成されるように、車両画像データを加工する。ここで、一の車両画像データにおいて、車両下方画像データは、俯瞰画像データに用いられる車両周囲撮像データよりも過去に撮像されたものを用いて生成されている。
【００４３】
表示装置２０は、図８（ｂ）に示すように、画像データ生成部３３によって生成された画像データを用いて、車両Ｖの外部の仮想視点から見た当該車両Ｖを含む画像１００Ｃを表示する。画像１００Ｃは、前カメラ１１の撮像結果に関する撮像データを俯瞰画像データ生成部３３ｂが処理することによって得られた画像データによる前領域１０１と、左カメラ１２の撮像結果に関する撮像データを俯瞰画像データ生成部３３ｂが処理することによって得られた画像データによる左領域１０２と、右カメラ１３の撮像結果に関する撮像データを俯瞰画像データ生成部３３ｂが処理することによって得られた画像データによる右領域１０３と、後カメラ１４の撮像結果に関する撮像データを俯瞰画像データ生成部３３ｂが処理することによって得られた画像データによる後領域１０４と、車両下方画像データ生成部３３ｄが車両下方画像データを生成するとともに車両画像データ記憶部３２に記憶された車両画像データに対して透明化処理部３３ｅが透明化処理を施し、透明化処理が施された車両画像データを車両画像データ加工部３３ａが車両下方画像データを用いて加工することによって得られた画像データによる車両領域１０７と、から構成される。すなわち、第三の実施形態に係る画像表示システム１Ｃは、半透明化された車両Ｖの画像に車両Ｖの下方の画像が合成されているので、図８（ａ）に示す従来例と比べて、仮想視点からは見えない車両Ｖの下方の状況（道路標示等）を表示することができるため、仮想視点からの画像に違和感を感じさせることなく、より多くの周辺状況を表示装置２０の利用者（運転者等）へ提供することができる。
【００４４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。例えば、第一の実施形態〜第三の実施形態の全てを組み合わせた画像データ生成装置を車両Ｖに備え、かかる画像データ生成装置が、ボタン、タッチパネル等といった入力装置を運転者等が操作することによる入力信号に基づいて、第一の実施形態〜第三の実施形態の画像１００Ａ〜１００Ｃのいずれかを表示装置２０に表示させる構成であってもよい。また、例えば、左カメラ１２及び右カメラ１３がそれぞれ車両Ｖの左右のドアミラーに設けられる場合には、左右のドアミラーの角度を検出するセンサを車両Ｖに設け、画像データ生成装置１Ａ，１Ｂ，１Ｃの俯瞰画像データ生成部３３ｂが、かかるセンサの検出結果に基づいて、左カメラ１２及び右カメラ１３の撮像結果の向きを補正して俯瞰画像データを生成する構成であってもよい。同様に、第二の実施形態に係る車両画像データ加工部３３ａが、かかるセンサの検出結果に基づいて、左カメラ１２及び右カメラ１３の撮像結果の映り込み位置を補正して車両画像データを加工する構成であってもよい。また、車室内カメラ１５及び上カメラ１６の設置位置は、前記した位置に限定されず、例えば、車室内カメラ１５を車室内の後部に設け、車両Ｖの後進中において、車両画像データ加工部３３ａが、車室内カメラ１５の撮像結果に関する車室内撮像データに基づいて、車両Ｖの画像のリアガラスに車室内カメラ１５による撮像結果が合成されるように、車両画像データを加工する構成であってもよい。
【００４５】
また、第三の実施形態に係る画像データ生成装置３０Ｃにおいて、車両画像データ記憶部３２に記憶された車両画像データが、車両Ｖの輪郭線のみを表すデータ、又は、車両Ｖの輪郭線及び車輪の輪郭線を表すデータであり、車両画像データ加工部３３ａが、かかる車両画像データに対応する車両画像と車両下方画像データに対応する車両下方画像とを直接合成する構成であってもよい。かかる車両画像データは、車両画像として、車両Ｖの輪郭線（及び車輪の輪郭線）を半透明の線として表示するとともに、車両Ｖの輪郭線の内部を透明として表示することができるデータである。この場合には、透明化処理部３３ｅを省略することができるので、画像データ生成装置３０Ｃが簡略化される。また、第三の実施形態に係る画像データ生成装置３０Ｃにおいて、車両画像データ記憶部３２に予め記憶された車両画像データが、車両Ｖの外観を半透明で表示するデータである場合にも、透明化処理部３３ｅを省略することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  画像表示システム
１１    前カメラ
１２    左カメラ
１３    右カメラ
１４    後カメラ
１５    車室内カメラ
１６    上カメラ
２０    表示装置
３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ  画像データ生成装置
３１    撮像データ取得部
３２    車両画像データ記憶部
３３Ａ，３３Ｃ  画像データ生成部
３４    画像データ出力部
【図１】
2010257242.tif 000003
【図２】
2010257242.tif 000004
【図３】
2010257242.tif 000005
【図４】
2010257242.tif 000006
【図５】
2010257242.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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