(57)【要約】【課題】  本発明は、簡単な構成により、自動車の周囲に障害物等があるときに確実に運転者に注意を喚起することができるようにした自動車の運転支援システムを提供することを目的とする。【解決手段】  自動車の周囲の障害物等を検出する検知センサ１１，５１と、上記検知センサからの検出信号に基づいて運転者に対して注意喚起を行なう注意喚起手段１２，５２と、を備えるように、自動車の運転支援システム１０，３０，４０，５０を構成する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車周囲の所定範囲内の画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した画像を出力する出力手段と、
前記所定範囲内の物体の有無を検出し当該物体がある場合には信号を出力する検知手段と、
前記検出手段からの信号が入力した場合には前記所定範囲を照射する灯具の光源を所定周波数でパルス駆動制御する制御手段と、
を備える自動車の運転支援システム。
【請求項２】
自動車周囲の所定範囲内の画像を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した画像を出力する出力手段と、
前記所定範囲内の物体の有無を検出し当該物体がある場合には信号を出力する検知手段と、
前記検出手段からの信号が入力した場合には前記画像が所定周波数でパルス発光して前記出力手段から出力されるように当該画像を制御する制御手段と、
を備える自動車の運転支援システム。
【請求項３】
前記検知手段が、
前記物体と前記自動車との距離を測定しこの距離情報を前記信号とともに前記制御手段に出力し、
前記制御手段が、
前記距離情報に基づき前記光源の駆動周波数を変化させる、請求項１または２に記載の自動車の運転支援システム。
【請求項４】
前記制御手段が、
前記距離情報が所定距離以下である場合には前記光源の駆動周波数を変化させる、請求項３に記載の自動車の運転支援システム。
【請求項５】
前記制御手段が、
前記物体と前記自動車との距離が短くなるのに従い前記光源の駆動周波数を変化させる、請求項３に記載の自動車の運転支援システム。
【請求項６】
前記灯具が、
前記撮影手段が撮影する範囲のうち、複数に区分された領域のみを照射可能に対応して複数設けられ、
前記制御手段が、
前記複数の灯具とそれぞれの照射領域との対応情報を有し、
前記物体の位置情報を前記検知手段から取得し、
前記対応情報及び前記位置情報から前記物体の存在する領域に対応した光源をパルス駆動する、請求項１または２に記載の自動車の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の運転支援システムに関し、特に例えば後退時等に障害物等を検出したとき運転者に対して注意を喚起する運転支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の後退時に、後方車両等に対して注意を喚起するものとしては、車両後部にバックアップランプが備えられている。
このようなバックアップランプは、自動車のシフトレバーがバックポジションにセットされたとき、自動点灯する。
これにより、当該自動車の後方を照明することにより、後退時の視界を確保すると共に、当該自動車の後退を後方車両等に視認させることができる。
【０００３】
また、後退時に限らず、夜間等において、後方車両に対して当該自動車の存在を知らせるものとしては、ライセンスランプがある。
ライセンスランプは、ライセンスプレートの表示面を上方，下方または側方から直接的または間接的に照明することにより、夜間等におけるライセンスプレートの後方からの視認性が高められている。
【０００４】
これに対して、自動車の後退時に運転者に対して注意を喚起するものとしては、例えば近年自動車の後退時に後方の安全を確保する目的で車両後部に後方視認カメラを搭載し、後方視認カメラで撮像した車両後方の画像を運転席の近傍に設けたバックモニターの画面上に表示するようにした後方支援システムが開示されている。
【０００５】
また、特許文献１においては、このような後方視認カメラで撮像した車両後方の画像を画像解析して、検出された障害物等を、静止物体及び移動物体を区別してバックモニターの画面上にて矩形表示するようにしたシステムも開示されている。
【０００６】
さらに、特許文献２においては、バックモニターの画面に表示されている障害物がどこに位置しているかを判別して、その方向に対応したバックモニターの画面の一部に点滅または点灯表示を行なうと共に、表示色を障害物までの距離に応じて変化させるシステムが開示されている。
【０００７】
また、特許文献３においては、後方視認カメラの撮像領域に非表明領域が生じないようにして、後方視認カメラによる後方視認性を改善するようにした車両用照明装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第３６９０１５０号公報
【特許文献２】特開平１０−３２２６８７号公報
【特許文献３】特開２００７−１４５０４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、運転者は自動車を後退させる際に、車両後方の目視，サイドミラーやルームミラーそしてバックモニターの画面等の複数箇所を視認しながら運転操作を行なう必要があるため、車両後方の状況の認知と安全確認は、運転者の判断に依存している。
その際、バックアップランプやライセンスランプは一定の輝度で点灯し、車両後方の所定の領域を照明している。
【００１０】
さらに、バックモニターの場合、画面に映し出されている情報のみが視認可能であり、画面の外側に存在する障害物等は視認することができない。
従って、バックモニターの表示画面による車両後方の安全確認に頼り過ぎると、画面に映し出されている範囲の外にある障害物等に気がつかないことがある。
同様に、サイドミラーやルームミラーによる安全確認の場合にも、それぞれ死角があるため、運転者は、車両の周囲、特に後方の障害物に気がつかないことがある。
【００１１】
これに対して、自動車の側方や前方の視認カメラを設置し、これらの視認カメラによる画像をモニタ画面に表示する視界支援システムもある。
しかしながら、この場合も同様にして、画面の措置側に存在する障害物等は視認することができない。
また、例えば超音波センサ等の距離センサを車両端部に組み込んで、障害物との距離が所定距離以下になったとき、車室内でブザー等を鳴動させて、音による注意喚起を行なうものもある。
しかしながら、この場合、運転者が障害物の位置を瞬時に判断することは困難である。
【００１２】
本発明は、以上の点から、簡単な構成により、自動車の周囲に障害物等があるときに確実に運転者に注意を喚起することができるようにした自動車の運転支援システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
以上の課題を解決するために、本発明は以下の手段とした。
すなわち、本発明は、自動車周囲の所定範囲内の画像を撮影する撮影手段と、撮影手段が撮影した画像を出力する出力手段と、所定範囲内の物体の有無を検出し当該物体がある場合には信号を出力する検知手段と、検出手段からの信号が入力した場合には所定範囲を照射する灯具の光源を所定周波数でパルス駆動制御する制御手段と、を備える自動車の運転支援システムである。
また、本発明は、自動車周囲の所定範囲内の画像を撮影する撮影手段と、撮影手段が撮影した画像を出力する出力手段と、所定範囲内の物体の有無を検出し当該物体がある場合には信号を出力する検知手段と、検出手段からの信号が入力した場合には画像が所定周波数でパルス発光して前記出力手段から出力されるように当該画像を制御する制御手段と、を備える自動車の運転支援システムである。
【００１４】
本発明は、自動車の後方や側方などの周囲を撮影してその画像を出力し、運転者に注意を促す自動車の運転支援システムについて、その撮影領域を含む所定範囲内に物体（障害物）があるか否かを検知し、物体が存在する場合には撮影領域を照射する灯具の光源やディスプレイなど出力手段に対する入力をパルス駆動する。これにより、撮影した画像があたかもパルス発光しているように見え、これを見た運転者に注意を促す。
【００１５】
従って、本発明によれば、自動車の周囲に障害物等があるときに確実に運転者に注意を喚起することができるようにした自動車の運転支援システムを提供することができる。
【００１６】
また、本発明は、検知手段が、物体と自動車との距離を測定しこの距離情報を信号とともに制御手段に出力し、制御手段が、距離情報に基づき光源の駆動周波数を変化させてもよい。
【００１７】
以上のようにすれば、本発明は、物体の距離の変化を運転者に対して認識させることが可能となる。
【００１８】
また、本発明は、制御手段が、距離情報が所定距離以下である場合には光源の駆動周波数を変化させてもよい。
【００１９】
以上のようにすれば、本発明は、物体が近づいていることを運転者に対して認識させることが可能となる。
【００２０】
また、本発明は、制御手段が、物体と自動車との距離が短くなるのに従い光源の駆動周波数を変化させてもよい。
【００２１】
以上のようにすれば、本発明は、物体が近づいていることを運転者に対して容易に認識させることができる。
【００２２】
さらに、本発明は、灯具が、撮影手段が撮影する範囲のうち、複数に区分された領域のみを照射可能に対応して複数設けられ、制御手段が、複数の灯具とそれぞれの照射領域との対応情報を有し、物体の位置情報を検知手段から取得し、対応情報及び位置情報から前記物体の存在する領域に対応した光源をパルス駆動してもよい。
【００２３】
以上のようにすれば、本発明は、物体の位置に対応した領域を撮影した画像のみがパルス発光するため、物体の位置を運転者に対して容易に認識させることができる。
【発明の効果】
【００２４】
以上のように、本発明によれば、簡単な構成により、自動車の周囲に障害物等があるときに確実に運転者に注意を喚起することができるようにした自動車の運転支援システムが提供され得ることになる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明による自動車の運転支援システムの第一の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の自動車の運転支援システムにおける検知センサの自動車への詳細な配置を示す概略平面図である。
【図３】図１の自動車の運転支援システムにおけるパルス駆動による注意喚起表示と認識度との関係を示すグラフである。
【図４】図１の自動車の運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】図１の自動車の運転支援システムにおけるモニターの画面表示の（Ａ）通常時，（Ｂ）第一の注意喚起表示時及び（Ｃ）第二の注意喚起表示時を示す図である。
【図６】図１の自動車の運転支援システムにおける（Ａ）第一の注意喚起表示時及び（Ｂ）第二の注意喚起表示時の自動車と障害物との関係を示す概略平面図である。
【図７】図１の自動車の運転支援システムにおけるモニターの画面表示の第一の変形例の（Ａ）通常時，（Ｂ）第一の注意喚起表示時及び（Ｃ）第二の注意喚起表示時を示す図である。
【図８】図１の自動車の運転支援システムにおけるモニターの画面表示の第二の変形例の（Ａ）通常時，（Ｂ）第一の注意喚起表示時及び（Ｃ）第二の注意喚起表示時を示す図である。
【図９】本発明による自動車の運転支援システムの第二の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図１０】図９の自動車の運転支援システムにおける（Ａ）第一の注意喚起表示時及び（Ｂ）第二の注意喚起表示時の自動車と障害物との関係を示す概略平面図である。
【図１１】本発明による自動車の運転支援システムの第三の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図１２】図１１の自動車の運転支援システムにおける（Ａ）第一の注意喚起表示時及び（Ｂ）第二の注意喚起表示時の自動車と障害物との関係を示す概略平面図である。
【図１３】本発明による自動車の運転支援システムの第四の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図１４】図１３の自動車の運転支援システムにおける検知センサの回路構成を示す概略図である。
【図１５】図１３の自動車の運転支援システムにおける検知センサの自動車への詳細な配置を示す概略平面図である。
【図１６】図１３の自動車の運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図１７】図１３の自動車の運転支援システムにおける検知センサの自動車への詳細な配置を示す概略平面図である。
【図１８】図１３の自動車の運転支援システムにおけるモニターの第一の注意喚起表示時の画面表示を示す図である。
【図１９】本発明による自動車の運転支援システムの第五の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図２０】図１９の自動車の運転支援システムにおける検知センサの自動車への詳細な配置を示す概略平面図である。
【図２１】図１９の自動車の運転支援システムにおけるモニターの画面表示の第二の変形例の（Ａ）左側の第一の注意喚起表示時及び（Ｃ）右側の第一の注意喚起表示時を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、この発明の好適な実施形態を図１〜図２１を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２７】
図１は、本発明による自動車の運転支援システムの第一の実施形態の構成を示している。
図１において、自動車の運転支援システム１０は、検知センサ１１（本発明の検知手段に相当）と、注意喚起手段１２（本発明の制御手段の一部機能に相当）と、から構成されている。
【００２８】
上記検知センサ１１は、障害物等を検知するためのセンサであって、図２に示すように、自動車１３の後部において、左側，中央及び右側の三箇所にそれぞれ配置されている。
【００２９】
各検知センサ１１は、それぞれ図２にてＡ，Ｂ，Ｃで示す検知エリアを有している。
即ち、中央の検知センサ１１ａは、自動車１３の真っ直後方にて左右に広がる検知エリアＡを有している。
また、左右の検知センサ１１ｂ，１１ｃは、それぞれ自動車１３の後方から左側または右側に回り込んだ検知エリアＢ，Ｃを有している。
【００３０】
ここで、検知エリアＡは、自動車１３に搭載された視界支援システムとしてのバックモニターシステム２０（後述）におけるバックカメラの撮像範囲Ｄより左右に広がると共に後方にも広がっている。
また、検知エリアＢ，Ｃは、自動車１３のサイドミラー及びルームミラーの可視範囲Ｅを超えて左右に大きく張り出している。
そして、各検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、それぞれ検知エリアＡ，Ｂ，Ｃ内に障害物等を検出したとき、検出信号を出力する。
【００３１】
上記注意喚起手段１２は、上述した各検知センサ１１からの検出信号が入力される第一の入力回路１２ａと、自動車１３に搭載されたバックモニターシステム２０のバックカメラからの撮像信号が入力される第二の入力回路１２ｂと、これらの入力回路１２ａ，１２ｂから信号が入力される制御部１２ｃと、制御部１２ｃからの制御信号が入力される出力回路１２ｄと、から構成されている。
【００３２】
ここで、自動車１３に搭載されたバックモニターシステム２０について説明する。
このバックモニターシステム２０は、自動車１３の車体後部に取り付けられたバックカメラ２１（本発明の撮影手段に相当）と、自動車１３の車内にて運転席の近傍に設けられたバックモニター２２（本発明の出力手段に相当）と、制御部２３（本発明の制御手段の一部機能に相当）と、から構成されている。
そして、自動車１３のシフトレバーがバックポジションにセットされたとき、制御部２３は、バックカメラ２１の撮像信号をバックモニター２２に出力して、バックモニター２２の画面上に、自動車１３の後方の画像を表示する。
【００３３】
上記第一の入力回路１２ａは、各検知センサ１１からの検出信号に関して増幅等の信号処理を行なって、制御部１２ｃに出力する。
同様に、上記第二の入力回路１２ｂは、バックカメラ２１からの撮像信号に関して増幅等の信号処理を行なって、制御部１２ｃに出力する。
【００３４】
上記注意喚起手段１２の制御部１２ｃは、各検知センサ１１から第一の入力回路１２ａを介して入力される検出信号に基づいて、注意喚起のための制御信号を生成して、出力回路１２ｄに出力する。
ここで、上記制御部１２ｃは、各検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃの配置に対応して、画面を三分割して、中央，左側または右側に第一の注意喚起表示を行なうような制御信号を生成する。
その際、上記制御部１２ｃは、バックカメラ２１からの撮像信号を画像処理して、画面上に障害物等の存在を確認したとき、より要注意度が高いと判断して、上述した第一の注意喚起表示とは異なる第二の注意喚起表示を行なうような制御信号を生成する。
さらに、上記制御部１２ｃは、自動車１３から車両信号としてシフトレバーがバックポジションにセットされたとき、所謂リバース信号が入力されるようになっている。
【００３５】
ここで、上述した注意喚起表示について説明する。
第一の注意喚起表示は、画面の表示色を変化させて、連続表示またはパルス駆動による点滅表示を行なう。
パルス駆動の場合、例えばデューティ比５０％で且つ１０〜３０Ｈｚで、第一の注意喚起表示が行なわれる。
【００３６】
ここで、パルス駆動の周波数と注意喚起表示の気付きやすさとの関係は、図３に示すように、画面上の種々の位置で異なる。
中心視０度で直射の場合（Ａ）には、４０Ｈｚ以上で気付きの程度５（気付き始める程度）であり、約３５Ｈｚ程度で気付きの程度９（完全に気付く程度）となる。
これに対して、周辺視４５度で照射の場合（Ｄ）には、２０Ｈｚ以下で気付きの程度５から９となる。
また、中心視０度で照射の場合（Ｂ）、そして周辺視４５度で直射の場合（Ｃ）には、約３０Ｈｚ以下で気付きの程度５，２０Ｈｚ以下で気付きの程度９となる。
従って、パルス駆動を１０〜３０Ｈｚとすることによって、周辺視及び中心視共に、ちらつきを感じる気付きやすい表示となることが分かる。
【００３７】
尚、６０Ｈｚのパルス駆動では、気付きの程度は１であり、完全に点滅には気付かない。従って、６０Ｈｚ以上の周波数でのパルス駆動では、見かけ上連続点灯として視認されることになる。
【００３８】
他方、第二の注意喚起表示は、第一の注意喚起表示に対して、色を変えたり、パルス駆動の周波数を変えて点滅表示を行なう。この場合、色を変えると共に、パルス駆動の周波数を変えてもよい。
【００３９】
上記出力回路１２ｄは、上記制御部１２ｃからの制御信号に基づいて画像信号を生成し、バックモニター２２の画面上に、元の画面表示に加えて、前述した第一または第二の注意喚起表示を行なう。
【００４０】
本発明実施形態による自動車の運転支援システム１０は、以上のように構成されており、図４のフローチャートに示すように動作する。
まず、ステップＳＴ１にて、注意喚起手段１２の制御部１２ｃは、自動車１３からのリバース信号に基づいて、シフトレバーのポジションがバックか否かを判定する。
ステップＳＴ１で、バックである場合には、上記制御部１２ｃは、ステップＳＴ２に進み、バックモニターシステム２０が動作しているか否かを判定する。
【００４１】
ステップＳＴ２で、バックモニターシステム２０が動作していない場合には、上記制御部１２ｃは、ステップＳＴ３に進んで、バックモニター２２に画像信号を出力しない。これにより、バックモニター２２は、通常の画面表示を行なう。
【００４２】
これに対して、ステップＳＴ２で、バックモニターシステム２０が動作している場合には、上記制御部１２ｃは、ステップＳＴ４に進んで、各検知センサ１１に対して障害物等の検知を指示し、各検知センサ１１からの検出信号を第一の入力回路１２ａを介して受け取る。
【００４３】
続いて、上記制御部１２ｃは、ステップＳＴ５にて、各検知センサ１１からの検出信号に基づいて、障害物等があるか否かを判定する。
ここで、障害物等がない場合には、上記制御部１２ｃは、ステップＳＴ３に進み、バックモニター２２に画像信号を出力しない。これにより、バックモニター２２には、図５（Ａ）に示すように、通常のバックカメラ２１による画像が表示される。
【００４４】
これに対して、ステップＳＴ５にて、障害物等がある場合には、上記制御部１２ｃは、ステップＳＴ６にて、当該障害物がより要注意度の高いものか否かを判断する。
ここで、当該障害物がより要注意度の高いものではない場合には、上記制御部１２ｃは、ステップＳＴ７にて、第一の注意喚起表示のための制御信号を出力回路１２ｄに出力する。
これにより、上記出力回路１２ｄは、第一の注意喚起表示の画像信号を生成して、バックモニター２２に出力する。
【００４５】
例えば、図６（Ａ）に示すように、左側の検知センサ１１ｂがバックカメラ２１の視野外に在る障害物等Ｚを検出した場合には、バックモニター２２の画面上には、図５（Ｂ）に示すように、三分割された左側の画面に、所定の色で且つ例えば１０〜３０Ｈｚでパルス駆動される第一の注意喚起表示Ｘ１が表示される。
その後、上記制御部１２ｃは、再びステップＳＴ１に戻る。
【００４６】
また、上記ステップＳＴ６にて、当該障害物がより要注意度の高いものである場合には、上記制御部１２ｃは、ステップＳＴ８にて、第二の注意喚起表示のための制御信号を出力回路１２ｄに出力する。
これにより、上記出力回路１２ｄは、第二の注意喚起表示の画像信号を生成して、バックモニター２２に出力する。
【００４７】
例えば、図６（Ｂ）に示すように、左側の検知センサ１１ｂがバックカメラ２１の視野内に在る障害物等Ｚを検出した場合には、バックモニター２２の画面上には、図５（Ｃ）に示すように、三分割された左側の画面に、所定の色の第二の注意喚起表示Ｘ２が、直流駆動または６０Ｈｚ以上のパルス駆動によって、連続表示される。
その後、上記制御部１２ｃは、再びステップＳＴ１に戻る。
【００４８】
そして、上記制御部１２ｃは、上述したステップＳＴ１からＳＴ８の動作を繰返し行なう。
このようにして、自動車の後退時に、障害物等Ｚがある場合に、第一または第二の注意喚起表示がバックモニター２２の画面上に表示され、運転支援が行なわれる。
その際、運転者が例えばサイドミラーやルームミラーにより後方を確認しているときでも、バックモニター２２の画面上の第一または第二の注意喚起表示が目立つ。従って、運転者は確実にこれらの注意喚起表示を視認することができる。
また、運転者は、バックモニター２２の画面上で分割された各区画に表示される注意喚起表示Ｘ１またはＸ２を視認して、左右何れの側に障害物等Ｚが存在するのかを直感的に迅速に判断することができる。
【００４９】
図７及び図８は、それぞれ上述した自動車の運転支援システム１０における注意喚起表示の変形例を示している。
【００５０】
まず、図７の変形例について説明する。
バックモニター２２の画面上には、通常は、バックカメラ２１により撮像された自動車の後方の画面が表示される。
これに対して、図６（Ａ）に示すように、左側の検知センサ１１ｂがバックカメラ２１の視野外に在る障害物等Ｚを検出した場合には、バックモニター２２の画面上には、図７（Ｂ）に示すように、三分割された左側の画面に、所定の色黄色の第一の注意喚起表示Ｘ１が３０Ｈｚのパルス駆動によって点滅表示される。
【００５１】
また、図６（Ｂ）に示すように、左側の検知センサ１１ｂがバックカメラ２１の視野内に在る障害物等Ｚを検出した場合には、バックモニター２２の画面上には、図７（Ｃ）に示すように、三分割された左側の画面に、同じ色の第二の注意喚起表示Ｘ２が１０Ｈｚのパルス駆動によって点滅表示される。
これにより、運転者は、このような視覚的な注意喚起を視認して、左右何れの側に障害物等Ｚが存在するのかを直感的に迅速に判断することができる。
【００５２】
次に、図８の変形例について説明する。
バックモニター２２の画面上には、通常は、バックカメラ２１により撮像された自動車の後方の画面が表示される。
これに対して、図６（Ａ）に示すように、左側の検知センサ１１ｂがバックカメラ２１の視野外に在る障害物等Ｚを検出した場合には、バックモニター２２の画面上には、図８（Ｂ）に示すように、三分割された左側の画面に、所定の色、例えば黄色の第一の注意喚起表示Ｘ１が連続表示される。
また、図６（Ｂ）に示すように、左側の検知センサ１１ｂがバックカメラ２１の視野内に在る障害物等Ｚを検出した場合には、バックモニター２２の画面上には、図８（Ｃ）に示すように、三分割された左側の画面に、異なる色、例えば赤色の第二の注意喚起表示Ｘ２が連続表示される。
【００５３】
図９は、本発明による自動車の運転支援システムの第二の実施形態の構成を示している。
図９において、自動車の運転支援システム３０は、図１に示した自動車の運転支援システム１０とほぼ同様の構成であるので、同じ構成要素には同じ符号を付して、その説明を省略する。
自動車の運転支援システム３０は、図１に示した自動車の運転支援システム１０と比較して、自動車１３の車両情報としての舵角センサ３１からの舵角情報が、第三の入力回路３２を介して注意喚起手段１２の制御部１２ｃに入力される点で異なる構成になっている。
【００５４】
ここで、上記注意喚起手段１２の制御部１２ｃは、図１に示した自動車の運転支援システム１０における注意喚起手段１２の制御部１２ｃと同様に動作すると共に、前述したステップＳＴ６における判断の際に、以下のように動作する。
即ち、制御部１２ｃは、バックカメラ２１からの撮像信号を画像処理して、画面上に障害物等の存在を確認し、且つ自動車１３の車両情報である舵角センサ３１からの舵角情報に基づいて、自動車１３の予測進路１３ａ内に障害物等Ｚが存在するとき、より要注意度が高いと判断して、第二の注意喚起表示を行なうような制御信号を生成する。
【００５５】
このような構成によれば、図１に示した自動車の運転支援システム１０と同様に、各検知センサ１１からの検出信号に基づいて、図１０（Ａ）に示すように、自動車１３の周囲に障害物等Ｚが検出されたとき、第一の注意喚起表示を行なう。
また、各検知センサ１１からの検出信号，バックカメラ２１による撮像画面及び舵角情報により、図１０（Ｂ）に示すように、障害物等Ｚの位置が自動車１３の予測進路１３ａ内に存在するときに、より要注意度が高いと判断して、第二注意喚起表示を行なう。これにより、運転者に注意を喚起することができる。
【００５６】
図１１は、本発明による自動車の運転支援システムの第三の実施形態の構成を示している。
図１１において、自動車の運転支援システム４０は、図１に示した自動車の運転支援システム１０とほぼ同様の構成であるので、同じ構成要素には同じ符号を付して、その説明を省略する。
自動車の運転支援システム４０は、図１に示した自動車の運転支援システム１０と比較して、バックモニターシステム２０のバックカメラ２１からの撮像信号が入力されず、そのため第二の入力回路１２ｂが省略されている点で異なる構成になっている。
また、検知センサ１１（１１ａ，１１ｂ，１１ｃ）は、それぞれ障害物等Ｚまでの距離を検出できるように構成されている。
【００５７】
ここで、上記注意喚起手段１２の制御部１２ｃは、図１に示した自動車の運転支援システム１０における注意喚起手段１２の制御部１２ｃと同様に動作すると共に、前述したステップＳＴ６における判断の際に、以下のように動作する。
即ち、制御部１２ｃは、各検知センサ１１ａ，１１ｂ，１１ｃからの検出信号に基づいて、自動車１３の後部から所定距離、例えば３ｍの範囲Ｆ内に障害物等Ｚが存在するとき、より要注意度が高いと判断して、第二の注意喚起表示を行なうような制御信号を生成する。
【００５８】
このような構成によれば、図１に示した自動車の運転支援システム１０と同様に、各検知センサ１１からの検出信号に基づいて、図１２（Ａ）に示すように、自動車１３の周囲に障害物等Ｚが検出されたとき、第一の注意喚起表示を行なう。
また、各検知センサ１１からの検出信号により、図１２（Ｂ）に示すように、障害物等Ｚの位置が自動車１３の後部から３ｍの範囲Ｆ内に存在するときに、より要注意度が高いと判断して、第二注意喚起表示を行なうことにより、運転者に注意を喚起することができる。
【００５９】
図１３は、本発明による自動車の運転支援システムの第四の実施形態の構成を示している。
図１３において、自動車の運転支援システム５０は、検知センサ５１と、注意喚起手段５２と、から構成されている。
【００６０】
上記検知センサ５１は、障害物等を検知するためのセンサであって、図２に示すように、自動車１３の後部において、左側から順に角部と中間部の四箇所にそれぞれ配置されている。
各検知センサ５１は、それぞれ超音波センサであって、例えば図１４に示すように構成されている。
図１４（Ａ）において、検知センサ５１は、送信回路５１ａ，スピーカ５１ｂ，マイク５１ｃ及び受信回路５１ｄから構成されている。
送信回路５１ａから、図１４（Ｂ）に示すパルス信号が出力され、このパルス信号によりスピーカ５１ｂが駆動され、超音波パルス信号が発せられる。
そして、障害物等Ｚで反射した超音波パルス信号がマイク５１ｃにより受信され、この受信信号が受信回路５１ｄにより、図１４（Ｃ）に示すように、検出される。
その際、受信信号は、障害物等Ｚの有無や距離に応じて変化する。これにより、検知センサ５１によって、障害物等Ｚの検出が行なわれる。
【００６１】
各検知センサ５１は、それぞれ図１５にてＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄで示す検知エリアを有している。
即ち、中央の二つの検知センサは、自動車１３の真っ直後方にて左右に分割された検知エリアＢ，Ｃを有している。
また、左右の検知センサは、それぞれ自動車１３の後方から左側または右側に張り出した検知エリアＡ，Ｄを有している。
そして、各検知センサ５１は、それぞれ対応する検知エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ内に障害物等を検出したとき、検出信号を出力する。
【００６２】
上記注意喚起手段５２は、上述した各検知センサ５１からの検出信号が入力される入力回路５２ａと、この入力回路５２ａから信号が入力される制御部５２ｂと、制御部５２ｂからの制御信号が入力される三つの出力回路５２ｃ，５２ｄ，５２ｅと、から構成されている。
【００６３】
上記入力回路５２ａは、各検知センサ５１からの検出信号に関して増幅等の信号処理を行なって、制御部５２ｂに出力する。
【００６４】
上記注意喚起手段５２の制御部５２ｂは、各検知センサ５１から入力回路５２ａを介して入力される検出信号に基づいて、障害物等の検出時に、注意喚起のための制御信号を生成して、各出力回路５２ｃ，５２ｄ，５２ｅに出力する。
さらに、上記制御部１２ｃは、自動車１３から車両信号としてシフトレバーがバックポジションにセットされたとき、所謂リバース信号が入力されるようになっている。
【００６５】
ここで、上述した注意喚起表示について説明する。
注意喚起表示は、各出力回路５２ｃ，５２ｄ，５２ｅに接続された灯火をパルス点灯させることにより行なう。
パルス駆動の場合、図３に示したと同様に、例えばデューティ比を任意（例えば５０％）に固定し、周波数を６０，３０，１５と変化させたとき、パルスによる点灯時間は、それぞれ１／６０秒，１／３０秒，１／１５秒となる。
従って、パルス駆動を１０〜３０Ｈｚとすることによって、周辺視及び中心視共に、ちらつきを感じる気付きやすい表示となることが分かる。
尚、６０Ｈｚのパルス駆動では、見かけ上連続点灯として視認されることになる。
【００６６】
上記出力回路５２ｃは、上記制御部５２ｂからの制御信号に基づいて、駆動信号を生成し、自動車１３のバックアップランプ１３ｂに出力する。
また、上記出力回路５２ｄは、上記制御部５２ｂからの制御信号に基づいて、駆動信号を生成し、自動車１３のライセンスランプ１３ｃに出力する。
さらに、上記出力回路５２ｅは、上記制御部５２ｂからの制御信号に基づいて、駆動信号を生成し、自動車１３に搭載されたバックモニターシステム（図示せず）のバックカメラ用の赤外照明灯１３ｄに出力する。
これにより、障害物等が検出されたとき、上記制御部５２ｂからの制御信号に基づいて、上述したバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ，赤外照明灯１３ｄがパルス点灯する。
【００６７】
尚、障害物等が検出されないときには、各出力回路５２ｃ，５２ｄ，５２ｅは、制御部５２ｂからの制御信号に基づいて、それぞれバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ，赤外照明灯１３ｄに対して、直流駆動または６０Ｈｚ以上のパルス駆動を行なって、連続点灯または見かけ上の連続点灯を行なう。
【００６８】
このような構成の自動車の運転支援システム５０によれば、図１６のフローチャートに示すように動作する。
まず、ステップＳＴ１１にて、注意喚起手段５２の制御部５２ｂは、自動車１３からのリバース信号に基づいて、シフトレバーのポジションがバックか否かを判定する。
ステップＳＴ１１で、バックである場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ１２に進み、バックモニターシステム２０が動作しているか否かを判定する。
【００６９】
ステップＳＴ１２で、バックモニターシステム２０が動作していない場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ１３に進んで、出力回路５２ｃ，５２ｄ，５２ｅを介して、バックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄを連続点灯または見かけ上の連続点灯させる。
【００７０】
これに対して、ステップＳＴ１２で、バックモニターシステム２０が動作している場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ１４に進んで、各検知センサ５１に対して障害物等の検知を指示し、各検知センサ５１からの検出信号を入力回路１２ａを介して受け取る。
【００７１】
続いて、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ１５にて、各検知センサ１１からの検出信号に基づいて、障害物等があるか否かを判定する。
ここで、障害物等がない場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ１３に進み、バックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄを連続点灯または見かけ上の連続点灯させる。
【００７２】
これに対して、ステップＳＴ１５にて、障害物等がある場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ１６にて、駆動パルスの周波数及びデューティ比を適宜に選択して、例えば３０Ｈｚの制御信号を生成して、注意喚起表示のための制御信号を出力回路５２ｃ，５２ｄ，５２ｅに出力する。
これにより、上記出力回路５２ｃ，５２ｄ，５２ｅは、ステップＳＴ１７にて、３０Ｈｚの駆動信号を生成して、バックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄをパルス点灯させる。
【００７３】
例えば、図１７に示すように、中央左寄りの検知センサ５１が自動車１３の後方の検知エリアＢ内に位置する障害物等Ｚを検出した場合に、自動車に搭載されたバックモニターシステム２０のバックカメラ２１の視野内が、上記バックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄにより点滅照明される。
具体的にはバックアップランプ１３ｂにより自動車１３の後方の領域Ｇが照明される。従って、バックモニターシステム２０のバックモニター２２の画面上には、図１８に示すように、この点滅照明によりちらつきのある画像Ｘが表示されると共に、自動車１３のサイドミラー及びルームミラーによる視野内も点滅照明されることになる。
その後、上記制御部５２ｂは、再びステップＳＴ１１に戻る。
【００７４】
そして、上記制御部５２ｂは、上述したステップＳＴ１１からＳＴ１７の動作を繰返し行なう。
このようにして、自動車の後退時に、障害物等Ｚがある場合に、バックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄのパルス駆動による点滅によって、注意喚起表示が行なわれ、運転支援が行なわれる。
その際、運転者が例えばサイドミラーやルームミラーにより後方を確認しているときでも、上記バックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄの点滅により、サイドミラーやルームミラーによる視野Ｅ内が点滅照明されるので、運転者は確実に注意喚起表示を視認することができる。
【００７５】
図１９は、本発明による自動車の運転支援システムの第五の実施形態の動作を示す図１６と同様のフローチャートを示している。
この場合、自動車の運転支援システムは、図１３に示した自動車の運転支援システム５０とほぼ同様の構成であるので、同じ構成要素には同じ符号を付して、その説明を省略する。
自動車の運転支援システムは、図１に示した自動車の運転支援システム１０と比較して、上記制御部５２ｂが、各出力回路５２ｃ，５２ｄ，５２ｅを介して、それぞれ左右のバックアップランプ１３ｂ及びライセンスランプ１３ｃを独立的に点灯制御する点で異なる構成になっている。
【００７６】
そして、上記制御部５２ｂは、検知センサ５１のうち、左側の検知エリアＡ，Ｂに対応する検知センサ５１が障害物等Ｚを検出したとき、左側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄをパルス点灯させると共に、右側のバックアップランプ１３ｂ及びライセンスランプ１３ｃを連続点灯または見かけ上の連続点灯させる。
【００７７】
また、上記制御部５２ｂは、検知センサ５１のうち、右側の検知エリアＣ，Ｄに対応する検知センサ５１が障害物等Ｚを検出したとき、右側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄをパルス点灯させると共に、左側のバックアップランプ１３ｂ及びライセンスランプ１３ｃを連続点灯または見かけ上の連続点灯させる。
【００７８】
尚、上記制御部５２ｂは、好ましくは、検知センサ５１のうち、中央寄りの検知エリアＢ，Ｃに対応する検知センサ５１が障害物等Ｚを検出したとき、両側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄをパルス点灯させるようにしてもよい。
【００７９】
このような構成の自動車の運転支援システムによれば、図１９のフローチャートに示すように動作する。
まず、ステップＳＴ２１にて、注意喚起手段５２の制御部５２ｂは、自動車１３からのリバース信号に基づいて、シフトレバーのポジションがバックか否かを判定する。
ステップＳＴ２１で、バックである場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ２２に進み、バックモニターシステム２０が動作しているか否かを判定する。
【００８０】
ステップＳＴ２２で、バックモニターシステム２０が動作していない場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ２３に進んで、出力回路５２ｃ，５２ｄ，５２ｅを介して、バックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄを直流駆動により連続点灯させ、またはパルス駆動により見かけ上の連続点灯させる。
【００８１】
これに対して、ステップＳＴ２２で、バックモニターシステム２０が動作している場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ２４に進んで、各検知センサ５１に対して障害物等の検知を指示し、各検知センサ５１からの検出信号を入力回路１２ａを介して受け取る。
【００８２】
続いて、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ２５にて、各検知センサ１１からの検出信号に基づいて、障害物等があるか否かを判定する。
ここで、障害物等がない場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ２３に進み、バックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄを連続点灯または見かけ上の連続点灯させる。
【００８３】
これに対して、ステップＳＴ２５にて、障害物等がある場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ２６にて、障害物等を検出した検知センサ５１が検知エリアＣ，Ｄに対応する右側の検知センサであるか否かを判別する。
ここで、障害物等を検出した検知センサ５１が右側の検知センサである場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ２７にて、右側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃと赤外照明灯１３ｄをパルス駆動により点滅させると共に、左側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃを連続点灯または見かけ上の連続点灯させて、ステップＳＴ２１に戻る。
【００８４】
また、ステップＳＴ２６で障害物等を検出した検知センサ５１が右側の検知センサでない場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ２８にて、障害物等を検出した検知センサ５１が検知エリアＡ，Ｂに対応する左側の検知センサであるか否かを判別する。
ここで、障害物等を検出した検知センサ５１が左側の検知センサである場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ２９にて、左側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃと赤外照明灯１３ｄをパルス駆動により点滅させると共に、右側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃを連続点灯または見かけ上の連続点灯させて、ステップＳＴ２１に戻る。
【００８５】
これに対して、ステップＳＴ２８で障害物等を検出した検知センサ５１が左側の検知センサでない場合には、上記制御部５２ｂは、ステップＳＴ３０にて、両側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃと赤外照明灯１３ｄをパルス駆動により点滅させて、ステップＳＴ２１に戻る。
【００８６】
例えば、図２０に示すように、右側の検知センサ５１が自動車１３の後方の検知エリアＣ，Ｄ内に位置する障害物等Ｚを検出した場合に、自動車１３の後方の右側では、上記右側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄにより点滅照明される。
また、自動車１３の後方の左側では、上記左側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃにより連続照明または見かけ上の連続照明される。
【００８７】
具体的にはバックアップランプ１３ｂにより自動車１３の後方右側の領域Ｇ１が点滅照明されると共に、後方左側の領域Ｇ２が連続照明される。従って、バックモニターシステム２０のバックモニター２２の画面上には、図２１（Ａ）に示すように、右側半分が、点滅照明によりちらつきのある画像Ｘが表示されると共に、左側半分が、連続照明により安定した画像が表示される。
【００８８】
また、自動車１３のサイドミラー及びルームミラーによる視野内も同様に右側が点滅照明され、左側が連続照明されることになる。
これにより、バックモニターシステム２０のバックモニター２２の画面上には、図２１（Ｂ）に示すように、左側半分が、点滅照明によりちらつきのある画像Ｘが表示されると共に、右側半分が、連続照明により安定した画像が表示される。
【００８９】
同様にして、左側の検知センサ５１が自動車１３の後方の検知エリアＡ，Ｂ内に位置する障害物等Ｚを検出した場合には、自動車１３の後方の左側では、上記右側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄにより点滅照明される。
また、自動車１３の後方の右側では、上記左側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃにより連続照明または見かけ上の連続照明される。
【００９０】
従って、バックモニターシステム２０のバックモニター２２の画面上には、図２１（Ａ）に示すように、右側半分が、点滅照明によりちらつきのある画像が表示されると共に、左側半分が、連続照明により安定した画像が表示される。
また、自動車１３のサイドミラー及びルームミラーによる視野内も同様に右側が点滅照明され、左側が連続照明されることになる。
これにより、運転者は、このような視覚的な注意喚起を視認して、左右何れの側に障害物等Ｚが存在するのかを直感的に迅速に判断することができる。
【００９１】
そして、上記制御部５２ｂは、上述したステップＳＴ２１からＳＴ３０の動作を繰返し行なう。
このようにして、自動車の後退時に、障害物等Ｚがある場合に、障害物等Ｚが存在する側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄのパルス駆動による点滅によって、注意喚起表示が行なわれ、反対側のバックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃが連続点灯または見かけ上の連続点灯され、運転支援が行なわれる。
【００９２】
その際、運転者が例えばサイドミラーやルームミラーにより後方を確認しているときでも、上記バックアップランプ１３ｂ，ライセンスランプ１３ｃ及び赤外照明灯１３ｄの点滅により、サイドミラーやルームミラーによる視野Ｅ内が点滅照明されるので、運転者は確実に注意喚起表示を視認することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
上述した実施形態においては、注意喚起表示の点滅表示が例えばデューティ比５０％に固定されているが、これに限らず、デューティ比は任意に設定され得ると共に、第一の注意喚起表示と第二の注意喚起表示は、互いにデューティ比が異なるように設定されてもよい。
【００９４】
また、上述した実施形態においては、自動車１３には、視界支援システムとして、後方視界支援のためのバックモニターシステム２０が搭載されているが、これに限らず、例えば側方視界支援システムや前方視界支援システムまたは所謂ナイトビジョンシステム等の他の視界支援システムが搭載されている場合でも、あるいは航空機用の陸路走行時における周辺監視モニターの場合にも、これらのシステムにおけるモニターの画面上に注意喚起表示を行なうことが可能である。
【００９５】
さらに、上述した第四及び第五の実施形態においては、障害物等を検知したとき、車両用灯具として、バックアップランプ，ライセンスランプそして赤外照明灯を点灯制御しているが、これに限らず、他の車両用灯具または専用に設けた灯具を点灯制御するようにしてもよいことは明らかである。
また、上述した第四及び第五の実施形態においては、バックモニターシステム２０等の視界支援システムを備えていていなくてもよい。
さらに、上述した実施形態においては、検知センサは自動車１３の後方の障害物等を検知するように配置されているが、これに限らず、自動車１３の前方や側方の障害物等を検知するようにしてもよい。
【００９６】
このようにして、本発明によれば、簡単な構成により、自動車の周囲に障害物等があるときに確実に運転者に注意を喚起することができるようにした、極めて優れた自動車の運転支援システムを提供することができる。
【００９７】
［その他の実施の態様］
なお、本発明は、以下の態様によっても可能である。
上記目的は、本発明の第一の態様によれば、自動車の周囲の障害物等を検出する検知センサと、上記検知センサからの検出信号に基づいて運転者に対して注意喚起を行なう注意喚起手段と、を備えていることを特徴とする、自動車の運転支援システムにより、達成される。
【００９８】
この第一の態様では、検知センサが自動車の周囲の障害物等を検出したとき、注意喚起手段により注意喚起が行なわれる。これにより、運転者は、自動車の車体について例えば直視またはサイドミラーやルームミラー等の各種ミラーあるいは視界支援システムのカメラの撮像範囲の死角となる領域に障害物等があるときでも、この注意喚起によって当該障害物等の存在を認識することができる。
従って、運転者は、例えば後退時等において、直視またはサイドミラーやルームミラー等の各種ミラーによる視認範囲内であっても、またこれらの死角となる領域であっても、注意喚起手段による注意喚起により、障害物等の存在を確実に認識できるので、より安全な運転を行なうことができる。
【００９９】
本発明の第二の態様による自動車の運転支援システムは、前記第一の態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記注意喚起手段が、運転席近傍に設けられたモニターの画面上に第一の注意喚起表示を行なうことを特徴とする。
この第二の態様では、検知センサが自動車の周囲の障害物等を検出したとき、注意喚起手段がモニターの画面上に第一の注意喚起表示を行なう。これにより、直視またはサイドミラーやルームミラー等の各種ミラーの死角となる領域に障害物等があるときでも、モニターの画面上に表示される第一の注意喚起表示を視認することにより、運転者は、自動車の周囲の障害物等を容易に且つ視覚的に認識することができる。
【０１００】
本発明の第三の態様による自動車の運転支援システムは、前記第一の態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記注意喚起手段が、自動車に搭載された後方，側方または前方視認カメラ及びこの視認カメラを備えた視界支援システムのモニターの画面上に第一の注意喚起表示を行なうことを特徴とする。
この第三の態様では、検知センサが自動車の周囲の障害物等を検出したとき、注意喚起手段が視界支援システムのモニターの画面上に第一の注意喚起表示を行なう。これにより、直視またはサイドミラーやルームミラー等の各種ミラーあるいは視界支援システムのカメラの撮像範囲の死角となる領域に障害物等があるときでも、視界支援システムのモニターの画面上に表示される第一の注意喚起表示を視認することができる。これにより、運転者は、例えば視界支援システムのモニタの画面を見ながら、車体の後方，側方または前方を確認しつつ運転しているときに、視界支援システムの視認カメラによる撮像範囲の外に障害物等があっても、これらの障害物等を確実に認識することができる。
【０１０１】
本発明の第四の態様による自動車の運転支援システムは、前記第二の態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記注意喚起手段が、上記検知センサからの検出信号に基づいて、より要注意度が高いとき、第二の注意喚起表示を行なうことを特徴とする。
本発明の第五の態様による自動車の運転支援システムは、前記第四の態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記第二の注意喚起表示が、第一の注意喚起表示と比較して表示色及び／または点滅速度が異なることを特徴とする。
この第四及び第五の態様では、例えば障害物等までの距離が短い等の要注意度が高い場合には、注意喚起手段がモニターの画面上に第二の注意喚起表示を行なう。これにより、モニターの画面上に表示される第一の注意喚起表示とは異なる第二の注意喚起表示を視認することにより、運転者は、自動車の周囲の障害物等に関してより要注意度が高いことを容易に且つ視覚的に認識することができる。
【０１０２】
本発明の第六の態様による自動車の運転支援システムは、前記第二から第五の何れかの態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記検知センサが、複数の互いに分割された検知エリア毎に設けられており、上記注意喚起手段が、障害物等を検出した検知センサの検知エリアに対応して区分されたモニター画面の領域に第一または第二の注意喚起表示を行なうことを特徴とする。
この第六の態様では、各検知センサにそれぞれ対応した複数の検知エリア毎に、検知センサが自動車の周囲の障害物等を検出したとき、当該検知エリアに対応したモニタの区分された画面領域に第一または第二の注意喚起表示が行なわれる。従って、運転者は、モニタの画面上で第一または第二の注意喚起表示がどの領域で行なわれているかを視覚的に確認することにより、障害物等の存在する領域を直感的に即座に把握することができる。
【０１０３】
本発明の第七の態様による自動車の運転支援システムは、前記第三から第六の何れかの態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記注意喚起手段が、上記視認カメラからの画像を解析して、障害物等の位置を検出し、且つ当該自動車の舵角センサからの検出信号に基づいて予測進路内に上記障害物等が存在するときに、第二の注意喚起表示を行なうことを特徴とする。
この第七の態様では、障害物等が視認カメラの撮像可能範囲内で自動車の予測進路内に在るとき、注意喚起手段が、より要注意度が高いと判定して、運転者により注意を喚起するように、第二の注意喚起表示を行なう。
【０１０４】
本発明の第八の態様による自動車の運転支援システムは、前記第三から第六の何れかの態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記注意喚起手段が、上記検知センサからの検出信号に基づいて、障害物等までの距離を検出し、この距離が所定距離以下になったとき、第二の注意喚起表示を行なうことを特徴とする。
この第八の態様では、障害物等までの距離が所定距離以下の場所に在るとき、注意喚起手段が、より要注意度が高いと判定して、運転者により注意を喚起するように、第二の注意喚起表示を行なう。
【０１０５】
本発明の第九の態様による自動車の運転支援システムは、前記第一の態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記注意喚起手段が、当該自動車に設けられた車両用灯具の一部を点灯制御することを特徴とする。
この第九の態様では、検知センサが自動車の周囲の障害物等を検出したとき、注意喚起手段が当該自動車に設けられた車両用灯具の一部、例えばバックアップランプ，ライセンスランプあるいは後方視認カメラ用の赤外照明灯等を点灯制御して、注意喚起を行なう。これにより、直視またはサイドミラーやルームミラー等の各種ミラーの死角となる領域に障害物等があるときでも、車両用灯具の一部の点灯制御による注意喚起を視認することにより、運転者は、自動車の周囲の障害物等を容易に且つ視覚的に認識することができる。
この場合、運転者は、車両用灯具の一部の点灯制御による注意喚起を、直接に、またはサイドミラーやルームミラーを介して視認することができる。
【０１０６】
本発明の第十の態様による自動車の運転支援システムは、前記第九の態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記注意喚起手段が、自動車に搭載された後方，側方または前方視認カメラ及びこの視認カメラを備えた視界支援システムが動作しているとき、車両用灯具の一部を点灯制御することを特徴とする。
この第十の態様では、第九の態様と同様に、車両用灯具の一部の点灯制御による注意喚起を、視界支援システムのモニターの画面上で視認することによっても、運転者は、自動車の周囲の障害物等を容易に且つ視覚的に認識することができる。
【０１０７】
本発明の第十一の態様による自動車の運転支援システムは、前記第九または第十の態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記注意喚起手段が、車両用灯具の一部を、ちらつきが視認できるようにパルス駆動により点滅させて点灯制御することを特徴とする。
この第十一の態様では、車両用灯具の一部の点灯制御による注意喚起としての点滅を、視界支援システムのモニターの画面上でちらつきとして視認することによって、運転者は、自動車の周囲の障害物等を容易に且つ視覚的に認識することができる。
【０１０８】
本発明の第十二の態様による自動車の運転支援システムは、前記第十一の態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記注意喚起手段が、上記視界支援システムが動作していないとき、車両用灯具の一部を、ちらつきが視認できないようなパルス駆動による点滅または連続点灯となるように点灯制御することを特徴とする。
この第十二の態様では、視界支援システムが動作していないときには、運転者は、車両用灯具の一部の実際のまたは見かけ上の連続点灯を、直接に、またはサイドミラーやルームミラーを介して視認することができる。
【０１０９】
本発明の第十三の態様による自動車の運転支援システムは、前記第九から第十二の何れかの態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記検知センサが、左右二つの互いに分割された検知エリア毎に設けられており、上記注意喚起手段が、障害物等を検出した検知センサの検知エリアに対応して、上記車両用灯具の一部の当該検知エリア側を点灯制御することを特徴とする。
この第十三の態様では、各検知センサにそれぞれ対応した検知エリア毎に、検知センサが自動車の周囲の障害物等を検出したとき、この検知センサに対応した側の車両用灯具の一部が点灯制御される。従って、運転者は、車両用灯具の一部の点灯制御される側を確認することにより、障害物等の存在する左右何れかの領域を視覚的に把握することができる。
【０１１０】
本発明の第十四の態様による自動車の運転支援システムは、前記第一から第十三の何れかの態様による自動車の運転支援システムにおいて、上記注意喚起手段が、運転者の手動操作により、動作停止可能であることを特徴とする。
この第十四の態様では、例えば高速道路走行中等のように、このような障害物等の検知による注意喚起が不要である場合には、手動操作で動作停止させることにより、不用意に注意喚起が行なわれることを回避することが可能である。
【符号の説明】
【０１１１】
１０，３０，４０，５０    自動車の運転支援システム
１１，５１    検知センサ
１２，５２    注意喚起手段
１２ａ，１２ｂ，３２，５２ａ  入力回路
１２ｃ，５２ｂ  制御部
１２ｄ，５２ｃ，５２ｄ，５２ｅ  出力回路
１３    自動車
１３ａ  予測進路
１３ｂ  バックアップランプ
１３ｃ  ライセンスランプ
１３ｄ  赤外照明灯
２０    バックモニターシステム
２１    バックカメラ
２２    バックモニター
３１    舵角センサ
【図１】
2010247621.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2010247621.tif 000015
【図１４】
2010247621.tif 000016
【図１５】
2010247621.tif 000017
【図１６】
2010247621.tif 000018
【図１７】
2010247621.tif 000019
【図１８】
2010247621.tif 000020
【図１９】
2010247621.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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