(57)【要約】【課題】車両の先行車に対する追従走行制御中に該車両の灯体のスイブル制御を行う場合に、該車両の追従対象たる先行車の視認性を常に良好に維持して、該車両の運転手に違和感を与えないようにする。【解決手段】車両の先行車に対する追従走行制御中は、左右両灯体（左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒ）のうち少なくとも一方を上記先行車に向けて照射する状態にするべくスイブル駆動手段（左側スイブル駆動部２Ｌ及び右側スイブル駆動部２Ｒ）を制御する先行車照射制御を実行する。【選択図】図１
2010111341.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前部の左右両側にそれぞれ配設される灯体を水平方向において左右方向へスイブルさせるスイブル駆動手段を制御することで上記各灯体のスイブル角を制御するスイブル角制御手段を備えた、車両の灯体制御装置であって、
上記車両は、該車両前方の先行車を検知する先行車検知手段と、該先行車検知手段により検知された先行車に対して該車両が追従走行するように該車両の加減速制御を行う追従走行制御手段とを有しており、
上記スイブル角制御手段は、上記追従走行制御手段による上記車両の上記先行車に対する追従走行制御中は、上記両灯体のうち少なくとも一方を上記先行車に向けて照射する状態にするべく上記スイブル駆動手段を制御する先行車照射制御を実行するよう構成されていることを特徴とする車両の灯体制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の灯体制御装置において、
上記灯体の配光を上下方向に変更させる配光上下可変手段を制御する配光上下制御手段を更に備え、
上記配光上下制御手段は、上記スイブル角制御手段が上記先行車照射制御を実行する際には、上記灯体の配光を所定よりも下側にするべく上記配光上下可変手段を制御するよう構成されていることを特徴とする車両の灯体制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両の灯体制御装置において、
上記車両の方向指示器の作動を検知する方向指示器作動検知手段を更に備え、
上記スイブル角制御手段は、上記追従走行制御手段による上記車両の上記先行車に対する追従走行制御中において、上記方向指示器作動検知手段により上記方向指示器の作動が検知されたときには、上記先行車照射制御の実行を中止するよう構成されていることを特徴とする車両の灯体制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の灯体制御装置において、
上記車両の進行路の道路形状を取得する道路形状取得手段を更に備え、
上記スイブル角制御手段は、上記追従走行制御手段による上記車両の上記先行車に対する追従走行制御中において、上記道路形状取得手段により取得した道路形状がカーブ形状であるときに、上記先行車照射制御を実行するよう構成されていることを特徴とする車両の灯体制御装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両の灯体制御装置において、
上記スイブル角制御手段は、上記追従走行制御手段による上記車両の上記先行車に対する追従走行制御中において、上記道路形状取得手段により取得した道路形状がカーブ形状でありかつ該カーブの曲率半径が所定値以下であるときに、上記先行車照射制御を実行するよう構成されていることを特徴とする車両の灯体制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両の灯体制御装置において、
上記灯体は、前照灯であることを特徴とする車両の灯体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両前部の左右両側にそれぞれ配設される灯体（灯体の光軸）を水平方向において左右方向へスイブルさせるスイブル駆動手段を制御する車両の灯体制御装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両前部の左右両側にそれぞれ配設される前照灯（ヘッドライト）等の灯体を、例えば該車両のステアリングの操舵角や、ナビゲーションシステムの地図データベースに記憶されている道路地図情報（カーブ情報）等に基づいて、水平方向において左右方向へスイブルさせることで、灯体が車両の進行路に向けて照射するようにして、運転手の視野を車両の進行方向に応じて良好に確保しようとしたものはよく知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両とその前方の先行車との車間距離をレーダ装置等によって検知し、この検知した車間距離が、予め設定した目標車間距離になるように上記車両の加減速制御を行って、該車両を上記先行車に対して追従走行させるようにした追従走行制御装置もよく知られている（例えば特許文献２、３参照）。
【０００４】
そして、上記追従走行制御装置を有する車両の前照灯をスイブルさせるようにした場合において、例えば特許文献４では、追従走行制御装置による追従走行制御中は、前照灯のスイブルが不必要であるとして、前照灯のスイブル制御を停止するようにしている。
【特許文献１】特開２００８−１００６８２号公報
【特許文献２】特開２００１−２３９８５５号公報
【特許文献３】特開２００４−３３０８９０号公報
【特許文献４】特開２００５−２２５４２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献４のように、車両の先行車に対する追従走行制御中に前照灯のスイブル制御を停止したのでは、該車両の進行路が照射されなくなる可能性があるため、安全性の向上の観点からは、スイブル制御を行うことが好ましい。
【０００６】
しかし、車両の先行車に対する追従走行制御中において、上記特許文献１のように、該車両の灯体が該車両の進行路に向けて照射するように灯体のスイブル制御を行うようにすると、上記車両及び上記先行車のカーブにおける位置関係によっては、灯体が先行車を照射しない場合が生じてしまう。すなわち、直線路や曲率半径が比較的大きいカーブ等においては、灯体を車両の進行路に向けて照射するようにスイブルさせれば、同時に先行車も照射することになるが、例えば曲率半径が小さいカーブ（急なカーブ）においては、灯体を車両の進行路に向けて照射するようにスイブルさせても、必ずしも先行車を照射することにはならなくなる。このように、追従対象たる先行車が照射されなくなると、上記車両の運転手にとっては、追従しようとする先行車が見え難くなるため、違和感が生じてしまう。
【０００７】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の先行車に対する追従走行制御中に該車両の灯体のスイブル制御を行う場合に、該車両の追従対象たる先行車の視認性を常に良好に維持して、該車両の運転手に違和感を与えないようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、この発明では、車両の先行車に対する追従走行制御中は、左右両灯体のうち少なくとも一方を上記先行車に向けて照射する状態にするべくスイブル駆動手段を制御する先行車照射制御を実行するようにした。
【０００９】
具体的には、請求項１の発明では、車両前部の左右両側にそれぞれ配設される灯体を水平方向において左右方向へスイブルさせるスイブル駆動手段を制御することで上記各灯体のスイブル角を制御するスイブル角制御手段を備えた、車両の灯体制御装置を対象とする。
【００１０】
そして、上記車両は、該車両前方の先行車を検知する先行車検知手段と、該先行車検知手段により検知された先行車に対して該車両が追従走行するように該車両の加減速制御を行う追従走行制御手段とを有しており、上記スイブル角制御手段は、上記追従走行制御手段による上記車両の上記先行車に対する追従走行制御中は、上記両灯体のうち少なくとも一方を上記先行車に向けて照射する状態にするべく上記スイブル駆動手段を制御する先行車照射制御を実行するよう構成されているものとする。
【００１１】
上記の構成により、追従走行制御手段による車両の先行車に対する追従走行制御中は、左右両灯体のうち少なくとも一方が先行車を照射することになるので、追従対象たる先行車の視認性が常に良好に維持される。よって、先行車に追従しようとする運転手の運転意図に合った照射を行うことができ、運転手に違和感を与えないようにすることができる。また、先行車を照射するようにしても、通常は、車両の進行路を照射することができ、特に問題は生じない。
【００１２】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記灯体の配光を上下方向に変更させる配光上下可変手段を制御する配光上下制御手段を更に備え、上記配光上下制御手段は、上記スイブル角制御手段が上記先行車照射制御を実行する際には、上記灯体の配光を所定よりも下側にするべく上記配光上下可変手段を制御するよう構成されているものとする。
【００１３】
このことにより、灯体が先行車を照射しても、その先行車の運転手が眩しく感じるようなことはなくなる。
【００１４】
請求項３の発明では、請求項１又は２の発明において、上記車両の方向指示器の作動を検知する方向指示器作動検知手段を更に備え、上記スイブル角制御手段は、上記追従走行制御手段による上記車両の上記先行車に対する追従走行制御中において、上記方向指示器作動検知手段により上記方向指示器の作動が検知されたときには、上記先行車照射制御の実行を中止するよう構成されているものとする。
【００１５】
すなわち、車両の運転手が追従走行中に方向指示器を作動させるのは、通常、先行車に追従する意思がなくなって、例えばその先行車を追い越すために車線変更を行う場合であり、このような場合に先行車を照射する必要はなく、車線変更しようとする側を照射するようにすることが好ましい。本発明では、方向指示器の作動が検知されたときには、先行車照射制御の実行を中止するので、車線変更しようとする側を照射する等といった、運転手の意思に対応したスイブル制御を行うことができる。
【００１６】
請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、上記車両の進行路の道路形状を取得する道路形状取得手段を更に備え、上記スイブル角制御手段は、上記追従走行制御手段による上記車両の上記先行車に対する追従走行制御中において、上記道路形状取得手段により取得した道路形状がカーブ形状であるときに、上記先行車照射制御を実行するよう構成されているものとする。
【００１７】
すなわち、進行路がカーブである場合に、進行路に向けた照射では、先行車が照射されなくなる可能性が高くなるが、本発明では、進行路がカーブである場合に先行車照射制御が実行されるので、本発明の作用効果を有効に発揮させることができる。
【００１８】
請求項５の発明では、請求項４の発明において、上記スイブル角制御手段は、上記追従走行制御手段による上記車両の上記先行車に対する追従走行制御中において、上記道路形状取得手段により取得した道路形状がカーブ形状でありかつ該カーブの曲率半径が所定値以下であるときに、上記先行車照射制御を実行するよう構成されているものとする。
【００１９】
すなわち、進行路が、曲率半径が所定値以下であるカーブである場合に、先行車が照射されなくなる可能性がより一層高くなるが、本発明では、このような場合に先行車照射制御が実行されるので、本発明の作用効果を更に有効に発揮させることができる。
【００２０】
請求項６の発明では、請求項１〜５のいずれか１つの発明において、上記灯体は、前照灯であるものとする。
【００２１】
こうすることで、車両前側における左右両側側方を照らす専用の灯体を設けることなく、前照灯（ヘッドライト）で車両前側における左右両側側方を照らすことができるので、コストの低減化を図ることができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように、本発明の車両の灯体制御装置によると、車両の先行車に対する追従走行制御中は、左右両灯体のうち少なくとも一方を上記先行車に向けて照射する状態にするようにしたので、車両の運転手の運転意図に合った照射を行うことができ、運転手に違和感を与えないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２４】
図１は、本発明の実施形態に係る灯体制御装置の概略構成を追従走行制御装置と共に示す。この灯体制御装置が搭載された車両Ｃ（図２参照）の前部の左右両側には、灯体としての左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒ（左右のヘッドライト）がそれぞれ設けられている。
【００２５】
上記左側前照灯１Ｌは、スイブル駆動手段としての、アクチュエータを含む左側スイブル駆動部２Ｌによって、水平方向において左右方向へスイブル（旋回）され、右側前照灯１Ｒは、スイブル駆動手段としての、アクチュエータを含む右側スイブル駆動部２Ｒによって、左側前照灯１Ｌとは独立に、水平方向において左右方向へスイブルされるようになっている。これにより、左側前照灯１Ｌは、所定の基準状態（本実施形態では、車両Ｃの進行路が直線路であるときに設定される状態）から左右両側にそれぞれ所定の最大スイブル角（例えば左右両側共に３０°）までスイブル可能であり、右前照灯１Ｒは、所定の基準状態（本実施形態では、車両Ｃの進行路が直線路であるときに設定される状態）から左右両側にそれぞれ所定の最大スイブル角（例えば左右両側共に３０°）までスイブル可能になっている。上記左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒが上記基準状態にあるときの該左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの配光（ロービーム配光）領域は、平面視で、例えば図２に示すようになり、大部分において互いに重なっている。
【００２６】
上記左側前照灯１Ｌの配光は、該左側前照灯１Ｌの配光を上下方向に変更させる配光上下可変手段としての左側ハイ・ロー切換部３Ｌによって、上下方向に変更させられ、右側前照灯１Ｒの配光は、該右側前照灯１Ｒの配光を上下方向に変更させる配光上下可変手段としての右側ハイ・ロー切換部３Ｒによって、上下方向に変更させられる。本実施形態では、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの配光は、ロービーム配光とハイビーム配光との２段階に切り換えられる。この構成としては、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒが共にロービーム配光用及びハイビーム配光用の２つの光源を有して、左側ハイ・ロー切換部３Ｌ及び右側ハイ・ロー切換部３Ｒが、２つの光源への通電を選択的に行うことでロービーム配光とハイビーム配光とを切り換える構成であってもよく、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒが共に１つの光源を有して、左側ハイ・ロー切換部３Ｌ及び右側ハイ・ロー切換部３Ｒが、アクチュエータによって、その光源を反射鏡に対して前後方向に移動させることでロービーム配光とハイビーム配光とを切り換える構成であってもよい。尚、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの配光の上下方向の切換えは、３段階以上の多段階であってもよく、連続的であってもよい。
【００２７】
上記灯体制御装置は、上記左側スイブル駆動部２Ｌ及び右側スイブル駆動部２Ｒのアクチュエータの作動を制御することで上記左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの各スイブル角を制御するスイブル角制御手段としてのスイブル制御ユニット５を備えている。このスイブル制御ユニット５は、上記左側ハイ・ロー切換部３Ｌ及び右側ハイ・ロー切換部３Ｒの作動制御をも行う。このことで、スイブル制御ユニット５は、配光上下制御手段をも構成することになる。
【００２８】
上記スイブル制御ユニット５は、車両Ｃのステアリングの舵角を検出する舵角センサ７、ハードディスク等に記憶した道路地図データとＧＰＳセンサにより検出した車両Ｃの現在位置とに基づいて車両Ｃの経路誘導を行うナビゲーションユニット１０、及び、車両Ｃの運転手が操作する操作スイッチ１１とそれぞれ接続されており、舵角センサ７からは車両Ｃの舵角情報が、ナビゲーションユニット１０からは車両Ｃの現在位置情報及び進行路情報（特にカーブ（曲率半径）情報）が、操作スイッチ１１からは運転手の操作情報がそれぞれスイブル制御ユニット５に入力されるようになっている。上記ナビゲーションユニット１０は、車両Ｃの進行路の道路形状（曲率半径）を取得する道路形状取得手段を構成する。
【００２９】
上記操作スイッチ１１は、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒを共にロービーム配光にするか又はハイビーム配光にするかを選択するためのハイ・ロー切換スイッチと、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの点灯スイッチと、左右の方向指示器１５を作動させるための方向指示器作動スイッチとを含む。スイブル制御ユニット５は、この方向指示器作動スイッチからの操作情報を受けて方向指示器１５を作動させる。この操作スイッチ１１の方向指示器作動スイッチは、方向指示器１５の作動を検知する役割をも有していて、方向指示器作動検知手段を構成する。尚、方向指示器１５は、スイブル制御ユニット５とは別の制御ユニットにより作動制御されるようにしてもよい。この場合、スイブル制御ユニット５は、方向指示器１５の作動情報を、その別の制御ユニットから入力するようにしてもよい。
【００３０】
上記車両Ｃには、追従走行制御装置も搭載されている。この追従走行制御装置は、車両Ｃの前部に配設されたミリ波レーダ装置２１を有している。このミリ波レーダ装置２１は一般的なものであって、ミリ波を前方に向けて略水平方向に所定角度範囲を走査しながら発信し、そのミリ波が車両Ｃの前方の障害物に当たって反射してきた反射波を受信して、この受信したデータに基づいて、車両Ｃ前方に存在する障害物情報（車両Ｃと障害物との間の距離、障害物の車両Ｃに対する方位、及び、車両Ｃと障害物との間の相対速度）を、クルーズ制御ユニット３１へ出力する。クルーズ制御ユニット３１は、この障害物情報に含まれる相対速度と、車両Ｃの車速を検出する車速センサ２４から入力される車速情報とにより、上記検知した障害物の速度を求める。
【００３１】
また、上記追従走行制御装置は、車両Ｃ前方を撮像する撮像カメラ２２を有しており、この撮像カメラ２２から車両Ｃ前方の撮像情報がクルーズ制御ユニット３１に入力される。そして、クルーズ制御ユニット３１は、その撮像情報に対して画像認識処理を行うことによって、上記障害物情報を加味して、ミリ波レーダ装置２１が検知した障害物が、先行車（車両）であるか否かを判定する。このことで、ミリ波レーダ装置２１、撮像カメラ２２は、及びクルーズ制御ユニット３１は、車両Ｃ前方の先行車を検知する先行車検知手段を構成することになる。
【００３２】
上記クルーズ制御ユニット３１は、上記障害物が先行車であると判定した場合に、上記障害物検知情報及び車速センサ２４からの情報に基づいて、スロットル弁開閉アクチュエータ２７や、車両Ｃの各車輪３１にブレーキ力を付与するための油圧ポンプ等を含むブレーキアクチュエータ２８を作動させることで、車両Ｃを先行車に対して追従走行させる追従走行制御を行うようになっている。このことで、クルーズ制御ユニット３１は、追従走行制御手段を構成することになる。尚、本実施形態では、追従走行制御を行うのは、車両Ｃの運転手が追従モードスイッチ２５をＯＮ状態にしたときである。
【００３３】
具体的には、クルーズ制御ユニット３１は、上記ミリ波レーダ装置２１からの障害物情報に含まれる、車両Ｃと障害物との間の距離（つまり先行車と車両Ｃとの車間距離）が、予め設定された目標車間距離になるように車両Ｃの加減速制御を行う。本実施形態では、上記目標車間距離は、先行車の車速に応じて変化し、先行車の車速が大きいほど目標車間距離が大きくなる。そして、目標車間距離と現在の車間距離との差と、上記相対速度とに基づいて目標加減速度を算出し（例えば、目標車間距離と現在の車間距離との差及び相対速度に応じて目標加減速度が決まるようなマップを予め作成しておき、このマップから目標加減速度を算出する）、この算出した目標加減速度に基づいて、上記スロットル弁開閉アクチュエータ２７やブレーキアクチュエータ２８を制御する。
【００３４】
上記クルーズ制御ユニット３１は、ミリ波レーダ装置２１からの障害物情報、撮像カメラ２２からの撮像情報及び車速センサ２４からの車速情報をスイブル制御ユニット５へ出力するとともに、追従走行制御中においては、これらの情報に加えて、追従走行制御中である旨の追従走行中情報をスイブル制御ユニット５へ出力する。
【００３５】
上記スイブル制御ユニット５は、上記操作スイッチ１１の点灯スイッチがＯＮ状態であることを条件に、上記舵角センサ７、ナビゲーションユニット１０、操作スイッチ１１及びクルーズ制御ユニット３１からの入力情報に基づいて、左側スイブル駆動部２Ｌ及び右側スイブル駆動部２Ｒのアクチュエータの作動制御を行うとともに、左側ハイ・ロー切換部３Ｌ及び右側ハイ・ロー切換部３Ｒの作動制御を行う。
【００３６】
具体的には、スイブル制御ユニット５は、上記操作スイッチ１１のスイブルスイッチがＯＮ状態にあってスイブル角制御が許可されかつクルーズ制御ユニット３１より追従走行中情報が入力されていないときには、舵角センサ７からの舵角情報と、ナビゲーションユニット１０からの車両現在位置情報及び進行路情報（カーブ情報）とに基づいて、車速センサ２４からの車速情報も加味して、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒが車両Ｃの進行路に向けて照射するように上記左側スイブル駆動部２Ｌ及び右側スイブル駆動部２Ｒのアクチュエータの作動を制御する。例えば車両Ｃの進行路が左カーブである場合には、該進行路に向けて照射するべく、左側前照灯１Ｌを左側スイブル駆動部２Ｌによって上記基準状態よりも左側へスイブルさせるとともに、右側前照灯１Ｒを右側スイブル駆動部２Ｒによって上記基準状態よりも左側へスイブルさせる。これら左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの基準状態からのスイブル角は、同じであってもよく、互いに異なっていてもよいが、カーブの曲率半径等に応じて変更される。この車両Ｃ走行中のスイブル角制御時においては、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの上下方向の配光が、上記操作スイッチ１１のハイ・ロー切換スイッチに応じた配光（ロービーム配光又はハイビーム配光）とされる。尚、撮像カメラ２２からの撮像情報に含まれる、車線を区画する白線情報に基づいて、進行路情報（カーブ情報）を取得するようにしてもよい。
【００３７】
一方、スイブル制御ユニット５は、クルーズ制御ユニット３１より追従走行中情報が入力されているとき（但し、後述するように、操作スイッチ１１の方向指示器作動スイッチにより方向指示器１５が作動したときを除く）には、両前照灯１Ｌ，１Ｒのうち少なくとも一方を、車両Ｃの追従対象たる先行車に向けて照射する状態にするべく上記左側スイブル駆動部２Ｌ及び右側スイブル駆動部２Ｒのアクチュエータの作動を制御する先行車照射制御を実行する。すなわち、上記障害物情報に含まれる、障害物（先行車）の車両Ｃに対する方位に基づいて、両前照灯１Ｌ，１Ｒをその方位の方向に照射するようにスイブルさせる。この場合も、両前照灯１Ｌ，１Ｒの基準状態からのスイブル角は、同じであってもよく、互いに異なっていてもよく、少なくとも一方の前照灯が先行車を照射できればよい。例えば一方の前照灯（先行車に近い側の前照灯が好ましい）を先行車に向けて照射する状態にし、他方の前照灯を進行路に向けて照射する状態にしてもよい。
【００３８】
上記スイブル制御ユニット５は、上記先行車照射制御の実行の際には、上記左側ハイ・ロー切換部３Ｌ及び右側ハイ・ロー切換部３Ｒを制御して、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの配光がハイビーム配光となっている場合に、上記操作スイッチ１１のハイ・ロー切換スイッチによる選択に関係なく、ロービーム配光に切り換える。すなわち、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの配光を所定よりも下側にして、先行車の運転手が眩しく感じないようにする。
【００３９】
尚、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの配光を連続的に上下方向に変更可能な場合にも、先行車照射制御の実行の際に、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの配光を所定よりも下側にすればよい。或いは、左側前照灯１Ｌ及び右側前照灯１Ｒの配光を、上記障害物情報に含まれる、車両Ｃと障害物との間の距離（車間距離）に基づいて変更して、車間距離に関係なく、先行車の例えばリヤバンパー乃至それよりも下側部分を常に照射するようにしてもよい。
【００４０】
上記先行車照射制御は、車両Ｃの進行路の道路形状に関係なく常に実行してもよいが、車両Ｃの進行路の道路形状がカーブ形状であるときに実行し、直線路であるときには、実行しないようにしてもよい。或いは、進行路の道路形状がカーブ形状である場合において、カーブの曲率半径が所定値以下であるときに、先行車照射制御を実行し、カーブの曲率半径が所定値よりも大きいときには、実行しないようにしてもよい。すなわち、進行路が、曲率半径が所定値よりも大きい道路（曲率半径が無限大となる直線路を含む）である場合には、両前照灯１Ｌ，１Ｒを進行路に向けて照射するようにスイブルしても、追従対象たる先行車を照射することができる一方、カーブの曲率半径が所定値以下であるときには、先行車を照射できなくなる可能性が高くなるため、このようなときに先行車照射制御を実行するようにすればよい。尚、後述のフローチャートでは、カーブの曲率半径が所定値以下であるときに、先行車照射制御を実行するようにしている（図３のステップＳ５及びＳ６参照）。
【００４１】
また、スイブル制御ユニット５は、クルーズ制御ユニット３１による車両Ｃの先行車に対する追従走行制御中において、上記方向指示器作動スイッチにより方向指示器１５が作動していることが検知されたときには、上記先行車照射制御の実行を中止する。すなわち、車両Ｃの運転手が追従走行中に方向指示器１５を作動させるのは、通常、先行車に追従する意思がなくなって、例えばその先行車を追い越すために車線変更を行う場合であり、このような場合に先行車を照射する必要はない。本実施形態では、この場合、作動している左右いずれかの方向指示器１５の側の前照灯を、進行路に向けて照射する状態に対して所定角度だけ該方向指示器１５の側へスイブルした状態にし、反対側の前照灯を、進行路に向けて照射する状態にし、これにより、車線変更しようとする側を照射するようにする。
【００４２】
ここで、上記スイブル制御ユニット５の処理動作について、図３のフローチャートに基づいて説明する。尚、この処理動作は、上記操作スイッチ１１の点灯スイッチがＯＮ状態であるときに行われる。
【００４３】
最初のステップＳ１では、上記操作スイッチ１１のスイブルスイッチがＯＮ状態であるか否かを判定し、次のステップＳ２で、舵角センサ７、ナビゲーションユニット１０、操作スイッチ１１及びクルーズ制御ユニット３１より各種情報を取得する。
【００４４】
次のステップＳ３では、クルーズ制御ユニット３１による車両Ｃの先行車に対する追従走行制御中か否か（クルーズ制御ユニット３１より追従走行中情報が入力されているか否か）を判定する。このステップＳ３の判定がＮＯであるときには、ステップＳ４に進んで、両前照灯１Ｌ，１Ｒを車両Ｃの進行路に向けて照射する状態にし、その後、リターンする。一方、ステップＳ３の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ５に進む。
【００４５】
ステップＳ５では、ナビゲーションユニット１０からの進行路情報に基づいて、車両Ｃの進行路の曲率半径が所定値以下であるか否かを判定する。このステップＳ５の判定がＮＯであるときには、上記ステップＳ４に進む一方、ステップＳ５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ６に進んで、先行車照射制御を実行する。このとき、両前照灯１Ｌ，１Ｒの配光をロービーム配光にする。
【００４６】
次のステップＳ７では、方向指示器１５が作動しているか否かを判定し、このステップＳ７の判定がＮＯであるときには、そのままリターンする一方、ステップＳ７の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ８に進んで、先行車照射制御の実行を中止して、両前照灯１Ｌ，１Ｒを、作動している左右いずれかの方向指示器１５の側に向けて照射する状態にする（作動している方向指示器１５の側の前照灯を、進行路に向けて照射する状態に対して所定角度だけ該方向指示器１５の側へスイブルした状態にし、反対側の前照灯を、進行路に向けて照射する状態にする）。その後、リターンする。
【００４７】
上記スイブル制御ユニット５の処理動作により、クルーズ制御ユニット３１による車両Ｃの先行車に対する追従走行制御中においては、先行車照射制御が実行されて、両前照灯１Ｌ，１Ｒのうち少なくとも一方が、車両Ｃの追従対象たる先行車に向けて照射する状態とされる。これにより、車両Ｃの進行路が、曲率半径が所定値以下であるカーブであっても、両前照灯１Ｌ，１Ｒにより上記先行車を照射することが可能になる。すなわち、例えば図４（ａ）に示すように、車両Ｃの進行路が、曲率半径が所定値以下であるカーブである場合において、両前照灯１Ｌ，１Ｒを進行路に向けて照射する状態にしたのでは、先行車Ｗを照射できなくなる。しかし、本実施形態では、車両Ｃの進行路が、曲率半径が所定値以下であるカーブである場合には、図４（ｂ）に示すように、両前照灯１Ｌ，１Ｒのうち少なくとも一方を先行車Ｗに向けて照射する状態にする（図４（ｂ）では、両前照灯１Ｌ，１Ｒを先行車Ｗに向けて照射する状態にしている）ので、先行車Ｗの視認性が常に良好に維持される。よって、先行車Ｗに追従しようとする運転手の運転意図に合った照射を行うことができ、運転手に違和感を与えないようにすることができる。また、このように先行車Ｗを照射するようにしても、通常は、車両Ｃの進行路を照射することができ、特に左側前照灯１Ｌのみを先行車Ｗに向けて照射する状態にし、右側前照灯１Ｒを進行路に向けて照射する状態にすれば、車両Ｃの進行路を確実に照射することができ、よって、安全性を良好に維持することができる。
【００４８】
また、図４（ｂ）の状態から、車両Ｃの運転手が、追従走行を止めて追従対象たる先行車Ｗを追い越すべく右側の方向指示器１５を作動させた場合には、先行車照射制御の実行が中止され、右側前照灯１Ｒにより右側車線が照射されるようになり、右側車線への車線変更が安全にかつ容易に行えるようになる。
【００４９】
尚、上記実施形態では、本発明を前照灯１Ｌ，１Ｒに適用した例を示したが、本発明は、車両Ｃ前部の左右両側にそれぞれ配設される補助灯や、車両Ｃ前部の左右両側に、車両Ｃ前側における左右両側側方を照らすために専用にそれぞれ配設される灯体にも適用することは可能である。本発明をそのような専用の灯体に適用すれば、より側方を照らすことが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、車両前部の左右両側にそれぞれ配設される灯体を水平方向において左右方向へスイブルさせるスイブル駆動手段を制御することで上記各灯体のスイブル角を制御するスイブル角制御手段を備えた、車両の灯体制御装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施形態に係る灯体制御装置の概略構成を追従走行制御装置と共に示すブロック図である。
【図２】左側前照灯及び右側前照灯が基準状態にあるときの該左側前照灯及び右側前照灯のロービーム配光領域を示す平面図である。
【図３】スイブル制御ユニットの処理動作を示すフローチャートである。
【図４】曲率半径が所定値以下であるカーブにおいて車両が先行車に対して追従走行している場合の例を示す平面図であって、（ａ）は、両前照灯を進行路に向けて照射する状態にした場合を示し、（ｂ）は、両前照灯のうち少なくとも一方を先行車に向けて照射する状態にした場合を示す。
【符号の説明】
【００５２】
１Ｌ    左側前照灯
１Ｒ    右側前照灯
２Ｌ    左側スイブル駆動部（スイブル駆動手段）
２Ｒ    右側スイブル駆動部（スイブル駆動手段）
３Ｌ    左側ハイ・ロー切換部（配光上下可変手段）
３Ｒ    右側ハイ・ロー切換部（配光上下可変手段）
５      スイブル制御ユニット（スイブル角制御手段）（配光上下制御手段）
１０    ナビゲーションユニット（道路形状取得手段）
１１    操作スイッチ（方向指示器作動検知手段）
１５    方向指示器
２１    ミリ波レーダ装置（先行車検知手段）
２２    撮像カメラ（先行車検知手段）
３１    クルーズ制御ユニット（追従走行制御手段）（先行車検知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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