(57)【要約】【課題】新たな油圧バルブや操作手段を設けることなく植付装置の下降速度を遅くすることを可能とした移植機を提供する。【解決手段】乗用田植機１は、油圧モードとされた際、植付装置３０を昇降駆動する際の通常の速度より遅い速度によって植付装置３０を下降させる遅速制御位置４８と、油圧シリンダ２１の下降を停止させる停止位置４９とを設けた油圧感度調節ダイヤル１６を備えので、油圧モードに切換えられた際、即ちメンテナンス時等の際にも、新たに操作手段を設けることなく、通常よりも遅い下降速度によって植付装置３０を下降させることができる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンにて駆動される走行機体と、該走行機体の後部に昇降自在に支持された植付装置と、前記走行機体に対して前記植付装置を油圧にて昇降駆動する昇降駆動装置と、植付作業状態の際に前記植付装置の植付深さを一定に保持するように前記昇降駆動装置を制御する植付深さ制御装置と、該植付深さ制御装置を圃場面の硬さに適応させる油圧感度調節操作手段と、を備えた移植機において、
前記油圧感度調節操作手段を、前記昇降駆動装置による前記植付装置の下降制御に切換える油圧モード切換え手段を備え、
前記油圧感度調節操作手段を油圧モードに切換えた際、該油圧感度調節操作手段に、前記植付装置を昇降駆動する際の通常の速度より遅い速度によって植付装置を下降させる遅速制御位置と、前記昇降駆動装置の下降を停止させる停止位置と、を設けた、
ことを特徴とする移植機。
【請求項２】
前記油圧モード切換え手段は、前記エンジンが停止状態かつ主電源を入切し得るキースイッチの入状態である、
請求項１記載の移植機。
【請求項３】
前記エンジンからの動力を前記植付装置に接断し得る植付クラッチと、該植付クラッチの入操作を許可する植付作業切換え操作手段とを備え、
前記油圧モード切換え手段は、前記植付作業切換え操作手段が前記植付クラッチの入操作を許可しない状態である、
請求項１または２記載の移植機。
【請求項４】
前記植付装置を下降させる際、圃場面に対して所定高さとなるまでは、前記通常の速度で下降させ、前記所定高さとなった場合には、前記通常の速度より遅い速度によって下降させる接地前遅速制御を備え、
前記油圧モード切換え手段により前記接地前遅速制御をキャンセルしてなる、
請求項１ないし３のいずれか記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機等の移植機に係り、詳しくは、走行機体の後部に連結した植付装置を油圧によって昇降自在に制御し得る移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、田植機等の移植機においては、油圧により制御される昇降装置によって昇降可能にされた植付装置を走行機体の後部に連結したものがある。このような移植機では、例えば畦際で作業を行う場合、植付装置を通常の操作速度で下降操作する際、下降位置に障害物等があると、停止操作が間に合わず、該植付装置を破損してしまう虞がある。このため、該植付装置の下降動作を通常よりも遅い速度によって行うことができるように構成し、上記のような植付装置の破損の防止を図ったものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４００１２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような昇降可能に連結された植付装置を有する移植機では、例えば納屋等への格納時やメンテナンスのために植付装置を走行機体から切り離したり、再度連結したりといった作業を行うため、該植付装置の高さを正確に調整・停止させる必要がある。このような移植機の植付装置の高さ調節を行う際には、該植付装置の上限位置から下降操作を行い得るだけで足りるが、通常の植付装置の下降操作では、油圧バルブの開度が全開となり、下降速度が速くなるため正確に調整・停止することが困難となると共に停止時のショックが大きくなり機体が不安定となる虞があった。
【０００５】
このため、上記特許文献１に記載された移植機のように、植付装置の下降動作を通常よりも遅い速度によって行うことで正確に調整・停止しやすくした昇降装置を設けることが考えられる。しかし、上記特許文献１の昇降装置における植付装置の下降制御は、植付作業中に行うことを可能とした制御であり、これらの制御をメンテナンス時等の植付作業以外に用いる場合、新たに操作手段を設けなければならないと共に該操作手段が増えることにより操作が複雑になってしまうという問題があった。また、移植機における昇降装置に、通常よりも遅い速度によって下降動作させることを可能とするメンテナンス作業用の油圧バルブを新たに設けることも考えられるが、部品点数の増加やコストアップを招いてしまうという問題があった。
【０００６】
そこで本発明は、新たな油圧バルブや操作手段を設けることなく植付装置の下降速度を遅くすることを可能とした移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る本発明は、エンジン（Ｍ）にて駆動される走行機体（６）と、該走行機体の後部に昇降自在に支持された植付装置（３０）と、前記走行機体（６）に対して前記植付装置（３０）を油圧にて昇降駆動する昇降駆動装置（２１）と、植付作業状態の際に前記植付装置（３０）の植付深さを一定に保持するように前記昇降駆動装置（２１）を制御する植付深さ制御装置（３５）と、該植付深さ制御装置を圃場面の硬さに適応させる油圧感度調節操作手段（１６）と、を備えた移植機（１）において、
前記油圧感度調節操作手段（１６）を、前記昇降駆動装置（２１）による前記植付装置（３０）の下降制御に切換える油圧モード切換え手段を備え、
前記油圧感度調節操作手段（１６）を油圧モードに切換えた際、該油圧感度調節操作手段に、前記植付装置（３０）を昇降駆動する際の通常の速度より遅い速度によって植付装置（３０）を下降させる遅速制御位置（４８）と、前記昇降駆動装置（２１）の下降を停止させる停止位置（４９）と、を設けた、
ことを特徴とする移植機（１）にある。
【０００８】
請求項２に係る本発明は、前記油圧モード切換え手段は、前記エンジン（Ｍ）が停止状態かつ主電源を入切し得るキースイッチ（１８）の入状態である、
請求項１記載の移植機（１）にある。
【０００９】
請求項３に係る本発明は、前記エンジン（Ｍ）からの動力を前記植付装置（３０）に接断し得る植付クラッチと、該植付クラッチの入操作を許可する植付作業切換え操作手段（１９）とを備え、
前記油圧モード切換え手段は、前記植付作業切換え操作手段（１９）が前記植付クラッチの入操作を許可しない状態である、
請求項１または２記載の移植機（１）にある。
【００１０】
請求項４に係る本発明は、前記植付装置（３０）を下降させる際、圃場面に対して所定高さとなるまでは、前記通常の速度で下降させ、前記所定高さとなった場合には、前記通常の速度より遅い速度によって下降させる接地前遅速制御を備え、
前記油圧モード切換え手段により前記接地前遅速制御をキャンセルしてなる、
請求項１ないし３のいずれか記載の移植機（１）にある。
【００１１】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであり特許請求の範囲の構成に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る本発明によると、油圧感度調節操作手段に、植付装置を昇降駆動する際の通常の速度より遅い速度によって植付装置を下降させる遅速制御位置と、昇降駆動装置の下降を停止させる停止位置とを設けたので、油圧モードに切換えられた際、即ちメンテナンス時等の際にも、通常よりも遅い下降速度によって植付装置を下降させることができる。これにより、植付装置の高さ調節を正確に行うことを容易にすることができると共に下降状態からの停止時にもショックが小さく機体が不安定となることを防止することができる。また、油圧感度調節操作手段により遅速制御を行うことができるので、メンテナンス時等のために新たに油圧バルブや操作手段等を設けることを不要とすることができ、部品点数の増加やコストアップの防止を図ることができる。
【００１３】
請求項２に係る本発明によると、エンジンが停止状態かつキースイッチが入状態となった際に油圧モードとなるので、例えば通常の下降速度によって植付装置を下降させたい植付作業中に、遅速制御により下降速度が遅くなってしまうといった誤操作を防止することができる。
【００１４】
請求項３に係る本発明によると、植付作業切換え操作手段が植付クラッチの入操作を許可しない状態となった際に油圧モードとなるので、例えば通常の下降速度によって植付装置を下降させたい植付作業中に、遅速制御により下降速度が遅くなってしまうといった誤操作を防止することができる。
【００１５】
請求項４に係る本発明によると、油圧モードに切換えられた際には、接地前遅速制御がキャンセルされるので、例えば遅速制御と接地前遅速制御とが同時に作用することで操作者の意図しない植付装置の下降速度の変化が生じることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る乗用田植機を示す側面図。
【図２】操作パネル部分を示す正面図。
【図３】リフタカム及びその周辺を示す側面図。
【図４】フロート及び感知プレート周辺を示す側面図。
【図５】乗用田植機の油圧制御装置を示す回路図。
【図６】油圧感度調節ダイヤルを示す拡大図。
【図７】制御部の入出力を示すブロック図。
【図８】作業機制御を示すフローチャート。
【図９】油圧モード制御を示すフローチャートで、（ａ）は油圧モード条件が作業準備スイッチの場合、（ｂ）は油圧モード条件がエンジンが停止状態かつキースイッチが入状態の場合。
【図１０】作業機操作制御を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図１乃至図１０に沿って説明する。本実施形態における乗用田植機（移植機）１は、図１に示すように、前輪２及び後輪３により支持される走行機体６を有している。該走行機体６には、前輪２の前方部分のボンネット５内にエンジンＭ（図５参照）が搭載されており、走行機体６の前後方向の中間部には、座席シート７を有する運転席部９が配設されている。この運転席部９には、ステアリングホイール１０等の操作部材が配設され、運転席部９下方のステップ上には、各種操作用のペダルが突出している。
【００１８】
走行機体６の後方には、アッパリンク２０ａとロアリンク２０ｂを有する昇降リンク機構２０を介して植付装置３０が昇降自在に支持され、植付装置３０には複数の植付杆３２やマット苗を載置し得る苗載せ台３１が備えられている。また、走行機体６の後方には、フロート３６等を有して構成される、詳しくは後述する植付深さ制御装置３５が配設されている。なお、植付装置３０は、昇降リンク機構２０の後端部のリンク支え枠４６に設置されたローリング軸（図示せず）により、ローリング自在とされている。フロート３６は、その後部を、伝動ケース４１の下部に設けられた軸４２を中心として回動可能に軸着され、その前部には感知リンク４３（後述の図４参照）が枢支・連結されている。
【００１９】
走行機体６後方の昇降リンク機構２０には、油圧シリンダ（昇降駆動装置）２１が配設されている。該油圧シリンダ２１は、運転席部９に備えられた作業機操作レバー１２（図２参照）の操作に基づき、座席シート７下方のカバー内に配置されたマイコンからなる制御部６０（図７も併せて参照）の制御により、後述する油圧制御装置５０に備えられた油圧コントロールバルブ２２（図３参照）によって伸縮制御され、植付装置３０を昇降作動する。なお、上述したような植付装置３０の昇降作動時において、植付装置３０の上昇高さは、リフタ角ポテンショメータ６１（図７も併せて参照）により検出される。
【００２０】
座席シート７下部のカバー内には、図３に示すように、油圧コントロールバルブ２２と共に作動体２３が配置され、この作動体２３によって油圧コントロールバルブ２２が操作される。該作動体２３は、油圧コントロールバルブ２２の近傍に配置されたリフタカムモータ２４と、該リフタカムモータ２４のモータ軸と一体的に回転する小ギヤ２５と、該小ギヤ２５に噛合するリフタカム２６とを有している。リフタカム２６の支点軸には、該支点軸の回転角を検出するリフタカムポテンショメータ２７が取り付けられている。
【００２１】
油圧コントロールバルブ２２の操作軸には、バルブ操作板２８が固定されていて、該油圧コントロールバルブ２２から、油圧ホース７１，７２が油圧シリンダ２１及び図示しない油圧ポンプに連結されている。なお、上記したリフタカム２６、油圧コントロールバルブ２２及びバルブ操作板２８は、側面視においてオーバラップするように配置されている。
【００２２】
油圧コントロールバルブ２２は、油圧シリンダ２１によりバルブ操作板２８を上昇、固定、下降（自動）、植付けの４位置に状態変化させることで操作される。そして、リフト機能である上記上昇により、植付装置３０を上昇させ、該植付装置３０が最上昇位置に達した際には、自動的に固定の状態となる。該固定状態では、油圧シリンダ２１への作動油の流入が止まるため、植付装置３０は一定の高さで保持されることとなる。また、リフト機能である上記下降、又は植付けにより、植付装置３０を下降させ、フロート３６が田面に接地した際には、自動制御に設定される。該自動制御においては、バルブ操作板２８が、フロート３６に連結されるリンクによって直接的に動かされることから、田面の凹凸をフロート３６によって感知し、植付装置３０を自動的に上下動させるものとなっている。つまり、植付装置３０は、田面の凹凸によるフロート３６の姿勢変化（前部の揺動）を感知リンク４３を介してフロート姿勢検知ポテンショメータ６２（図７参照）で検知し、この検知結果に基づいた制御部６０（図７参照）からの制御信号による油圧コントロールバルブ２２の作用により制御される。なお、油圧コントロールバルブ２２及びフロート３６等により、植付深さ制御装置３５が構成される。
【００２３】
一方、運転席部９には、図２に示すように、ステアリングホイール１０の下部にはスイッチボックス１１が設けられ、該スイッチボックス１１には、作業機操作レバー１２が設けられている。また、ステアリングホイール１０やスイッチボックス１１を囲むように配設されたフロントパネル１３の手前側には、本発明の特徴である油圧感度調節ダイヤル１６（油圧感度調節操作手段）が配設されるとともに、枕地整地昇降ダイヤル１７、キースイッチ１８、作業準備スイッチ（植付作業切換え操作手段）１９等が配設され、これらスイッチの左方側には、主変速レバー１５が配設されている。さらに、フロントパネル１３上部のパネル面には、各種モニタが配設されている。
【００２４】
上記油圧制御装置５０は、図５に示すように、エンジンＭに対して駆動連結されたオイルポンプ５１、走行機体６の変速制御を行うＨＳＴ部５２、パワーステアリング機構の制御を行うパワーステアリング部５３、及び油圧シリンダ２１の油圧制御を行う昇降制御部５４等によって構成されている。該昇降制御部５４には、上昇用油圧コントロールバルブ２２ａと下降用油圧コントロールバルブ２２ｂとからなる油圧コントロールバルブ２２が備えられている。従って、植付装置３０は、油圧シリンダ２１の伸縮により昇降され、該油圧シリンダ２１は、常時、オイルポンプ５１より圧送される作動油を、作業機操作レバー１２の操作に基づく油圧コントロールバルブ２２の動作によって制御される。なお、本実施の形態に係る乗用田植機１の油圧制御装置５０は、実際には、ほかにも多くのバルブや油路等を有しているが、説明の便宜上、省略して示している。
【００２５】
ここで、図３に基づき、植付装置３０の昇降制御について説明する。作業機操作レバー１２（図２参照）が操作された際、その操作内容はスイッチボックス１１（図２参照）内に配置された切換スイッチ（図示せず）によって判別されるとともに、該切換スイッチからの信号が制御部６０（図７参照）へと送られる。制御部６０は、上記切換スイッチからの信号に応じた制御信号による油圧コントロールバルブ２２の作用により油圧シリンダ２１（図１参照）が伸縮制御される。これにより、植付装置３０は、昇降リンク機構２０を介して昇降制御されることとなる。
【００２６】
そして、作業機操作レバー１２は、フロントパネル１３における作業準備スイッチ１９（図２参照）と連係しており、作業準備スイッチ１９がオン状態の際には、該作業機操作レバー１２によって「植付クラッチの入切」や「植付装置３０の昇降」等の操作を行うことができる。なお、作業準備スイッチ１９がオフ状態の際には、作業機操作レバー１２によって「植付装置３０の昇降」のみ行うことができる。
【００２７】
ここで、作業準備スイッチ１９が上記したオン・オフの各状態の場合における作業機操作レバー１２の具体的な操作について説明する。作業準備スイッチ１９がオン状態の際には、作業機操作レバー１２は、中央の基準位置にある状態から、上下前後方向にそれぞれ操作自在となる。例えば、植付装置３０が接地して植付クラッチが入っている状態から作業機操作レバー１２が、上方向に１回操作されると「植付クラッチ切」となり、再度上方に操作されると「植付クラッチ切」の状態から更に「植付装置上昇」となる。逆に、植付装置３０が上昇して停止している状態から下方向に１回操作されると「植付装置下降」となり、再度下方に操作されると「植付装置下降」の状態から更に「植付クラッチ入」となる。なお、上記「植付装置上昇」中に停止させたい場合には下方向に１回の操作を行い、上記「植付装置下降」中に停止させたい場合には上方向に１回の操作を行う。
【００２８】
そして、作業準備スイッチ１９がオフ状態の際には、作業機操作レバー１２を中央の基準位置にある状態から、上下の各方向に操作することによって植付装置３０の昇降操作のみが可能となる。即ち、作業準備スイッチ１９は、入操作することで植付クラッチが入状態となることを許可するための操作手段となっており、作業機操作レバー１２の誤操作の防止を図ることもできる。
【００２９】
作業機操作レバー１２が、上方向に１回の操作がなされると「植付装置上昇」となり、逆に、下方向に１回の操作がなされると「植付装置下降」となる。なお、「植付装置上昇」を途中で停止させたい場合には下方向に１回の操作を行い、「植付装置下降」を途中で停止させたい場合には上方向に１回の操作を行う。
【００３０】
なお、本乗用田植機１にあっては、不図示の主変速レバー１５を後進に入れた際には、後進シフト検出スイッチ（図示せず）がオン状態とされ、リフタカム２６をリフタカムモータ２４（図３参照）で回動させて植付クラッチを切り、植付装置３０を所定高さまで上昇させる機能を有している。
【００３１】
次いで、植付装置３０における油圧自動感知について説明する。油圧自動感知に係る機構は、上記植付深さ制御装置３５であり、つまり、田面の「軟硬」によって浮き沈みするフロート３６の動きを昇降リンク機構２０によって油圧コントロールバルブ２２に伝え、植付装置３０を適正な位置に保つ一種の自動制御である。この自動制御は、エンジン回転、作業速度、機体姿勢の変化に応じて油圧感度を変更制御し、自動的に圃場にあった油圧感度にて植付を行わせるものである。また、上記油圧自動感度は、このようなエンジン回転、作業速度、機体姿勢の変化に応じて油圧感度を変更制御する場合にも、圃場の条件（田面の柔らかさ）によって不足したり過剰となったりすることがあり、そのような場合にはフロート３６が沈下したり浮いたりする状況が生じ得る。このような際には、油圧感度調節ダイヤル１６によってフロート姿勢検知ポテンショメータ６２の基準値を変更することでフロート３６の基準姿勢を補正する。
【００３２】
上記エンジン回転による制御を行う場合には、パルスユニットであるエンジン回転センサ（図示せず）でエンジン回転をダイレクトに検出し、制御部６０（図７参照）の演算処理によって感知ワイヤ（図示せず）を進退させてフロート３６の基本の姿勢を補正する。これにより、エンジンの回転変動に油圧感知が追従し、高速で良好な植付が可能となる。しかし、エンジンドロップした場合には油圧ポンプも低回転となり、油圧シリンダ２１に送られる油量が低下し、植付深さが深くなる傾向が見受けられる。従って、エンジン回転をダイレクトに検出し、感知ワイヤの進退によってフロート３６の基本の姿勢を変更して油圧感度を敏感に補正することによって植付深さを所定深さに保つようにするものである。
【００３３】
また、上記作業速度による制御について詳述すると、植付速度が高速になると、水の抵抗が増し、田面でなく水面を感知して植付深さが浅くなることがあるため、不図示の主変速レバーを増速側に操作した際、該主変速レバー１５と油圧コントロールバルブ２２（図３参照）のリンク部とをつないだＨＳＴ連動ワイヤ（図示せず）を引くことによってフロート３６の感知荷重を重くすることで油圧感度を鈍感側に補正してフロート３６の浮き上がりを防止することによって、植付深さを所定深さで一定に保持する。
【００３４】
また、上記機体姿勢による制御を行う場合には、機体センサで走行機体６の前後方向の傾きを検出し、制御部６０の演算処理によって感知ワイヤを進退させる。これにより、走行機体６の前後姿勢の変化による植付深さのばらつきを防止することができる。例えば、走行機体６がヘッドアップすると、機体と相対的にフロート３６の前部が下がることとなり、油圧コントロールバルブ２２が下げ側に操作され、フロート３６が沈み気味になって泥を押すことがあり、植付深さが深くなる状況が生じる。このような走行機体６の前後姿勢の変化を検出し、走行機体に対するフロート３６の姿勢を補正して植付深さを所定深さに保つようにする。
【００３５】
また、図６に示した油圧感度調節ダイヤル１６（図２も併せて参照）は、「１」〜「８」の操作位置と、「８」位置（の「７」とは反対側）に隣接した「ロック」位置とを備えており、標準感度となる基準位置「５」から操作を開始し、やわらかい圃場「４」〜「１」、又は硬い圃場「６」〜「８」に適応する位置まで該ダイヤル１６を回転させることでフロート３６の基準姿勢を調節する。
【００３６】
やわらかい圃場にあっては、フロート３６の前部が沈みがちとなり、フロート３６の前部側が土圧を受け易いため、感知リンク４３から続く油圧リンクを介して油圧コントロールバルブ２２が上昇する方向に作用する。また、硬い圃場にあっては、フロート３６の前部が浮き上がり気味となり、フロート３６の後部側が土圧を受け易いため、油圧コントロールバルブ２２が下降する方向に作用する。
【００３７】
ところで、上記油圧自動感知においては、上記植付クラッチが入状態となった植付作業状態での作用であり、上記説明した油圧感度調節ダイヤル１６も植付作業状態で作用するものであるが、本実施の形態に係る乗用田植機１では、該油圧感度調節ダイヤル１６を非植付作業状態でも用いるように構成されている。即ち、本実施の形態に係る乗用田植機１では、作業準備スイッチ１９が切状態となった場合を油圧モード切換え手段とし、例えばメンテナンス時等のために植付装置３０の高さ調節を行うことができる油圧モードに切換わるように構成されている。
【００３８】
乗用田植機１が油圧モードに切換わった際には、油圧自動感度を最も硬い圃場に適応させるための「８」位置を、植付装置３０を通常の制御による下降速度よりも遅い速度によって下降させる遅速制御を行う遅速制御位置４８とし、上記「ロック」位置を、該遅速制御による植付装置３０の下降を停止する停止位置４９とするように構成している。また、油圧モードの際の油圧感度調節ダイヤル１６では、「１」〜「７」の操作位置を通常の制御による下降速度によって植付装置３０を下降させるように構成している。
【００３９】
これにより、植付装置３０の高さ調節を行う場合、該植付装置３０を目標位置に接近するまでは、例えば油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置を「７」に操作し、通常の下降速度によって下降させ、目標位置に接近した際には、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置を「８」にして、植付装置３０をゆっくり下降させて目標位置に合わせ、「ロック」位置に合わせて停止させるといった操作を行うことができる。
【００４０】
また、本実施の形態に係る乗用田植機１では、植付装置３０を下降させる場合、該植付装置３０が田面に接地した際の衝撃により、苗がめくれたり、植付装置３０がハンチングを起こしたりすることを防止するため、植付装置３０の高さが田面から所定の高さまで下降されると、油圧コントロールバルブ２２のデューティー比を変更し、ゆっくり下降させるようにする接地前遅速制御を行うことができる。この場合、上記油圧モードにおける遅速制御が同時に作用すると操作者の意図に反して下降速度が変化する虞があるので、油圧モードとされた際には、上記接地前遅速制御をキャンセルするように構成されている。
【００４１】
次に、本実施の形態における制御系を図７に沿って説明する。制御部６０は、図７に示すように、作業準備スイッチ１９、キースイッチ１８、作業機操作レバー１２、リフタカムポテンショメータ２７、リフタ角ポテンショメータ６１、フロート姿勢検知ポテンショメータ６２、及び油圧感度調節ダイヤル１６からそれぞれ信号が入力されるように構成されている。また、制御部６０にあっては、上述した入力信号に基づき、該制御６０を介して油圧コントロールバルブ２２及びリフタカムモータ２４が制御される。
【００４２】
ついで、乗用田植機１の植付装置３０に係る制御である、作業機制御について図８乃至図１０に沿って説明する。図８に示すように、乗用田植機１の作業機制御（図８のステップＳ１、以下、単にステップＳ○○という）は、油圧モード制御（ステップＳ２）、作業機操作制御（ステップＳ３）、バックアップ制御（ステップＳ４）、及び上昇停止制御（ステップＳ５）を備えている。
【００４３】
上記油圧モード制御は、植付装置３０の昇降時の油圧コントロールバルブ２２への制御部６０からの信号出力を、デューティー比を変更することで昇降時の速度を切換えたり、油圧を出力しないモードに切換えたりする制御である。上記作業機操作制御は、作業機操作レバー１２の操作に基づく作動制御である。上記バックアップ制御は、走行機体６の走行状態が後進状態となる場合に植付装置３０を所定高さまで上昇させる制御である。上記上昇停止制御は、植付装置３０が所定（上昇限度）高さまで上昇した場合に、油圧コントロールバルブ２２を閉じる制御である。
【００４４】
上記油圧モード制御では、図９（ａ）に示すような制御を行う。油圧モード制御が開始される（ステップＳ２１１）と、作業準備スイッチ１９の入切を判定する（ステップＳ２１２）。このステップＳ２１２で作業準備スイッチ１９が切状態の場合には、油圧モードに切換えられたことを判定し、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置が、制御上のフラグがどんな状態であっても油圧コントロールバルブ２２の閉状態を保持する「ロック」位置（停止位置４９）であるか否かを判定する（ステップＳ２１３）。ステップＳ２１３において、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置が停止位置４９以外であった場合には、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置が「１」〜「７」のいずれかであるか、又は「８」（遅速制御位置４８）であるかどうかの判定を行う（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１４において、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置が「８」であった場合には、油圧モードが遅速モードに切換えられ（ステップＳ２１５）、上述のように油圧コントロールバルブ２２のデューティー比を変更することで植付装置３０を通常の制御による下降速度よりも遅い速度によって下降させる。
【００４５】
一方、上記ステップＳ２１３において、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置が「ロック」位置であった場合には、油圧モードが固定モードに切換えられ（ステップＳ２１６）、制御上のフラグがどんな状態であっても油圧コントロールバルブ２２の閉状態を保持して植付装置３０の下降動作を停止させる。また、上記ステップＳ２１２において、作業機スイッチ１９が入状態であった場合、及びステップＳ２１４において、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置が「１」〜「７」のいずれかであった場合には、油圧モードが通常速モードに切換えられ（ステップＳ２１７）、油圧コントロールバルブ２２のデューティー比が変更されて通常の速度によって植付装置３０を下降させる。
【００４６】
上記作業機操作制御（ステップＳ３）では、図１０に示すような制御を行う。作業機操作制御が開始される（ステップＳ３０１）と、作業機操作レバー１２による植付装置３０の下降操作があるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２において、作業機操作レバー１２による下降操作がない場合には、該作業機操作レバー１２による植付装置３０の上昇操作があるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３において、作業機操作レバー１２による上昇操作があった場合には、リフタ角ポテンショメータ６１の出力によって、植付装置３０が上昇動作しているか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【００４７】
ステップＳ３０４において、植付装置３０が上昇動作している場合には、そのまま復帰し、上昇動作していない場合には、植付装置３０が自動制御による昇降動作であるかどうかを判定する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において、自動制御による昇降動作であることを判定し、リフタ角ポテンショメータ６１の出力によって、植付装置３０が下降動作を停止しているか否かを判定して（ステップＳ３１２）、下降動作が停止している場合には、植付装置３０を上昇させ（ステップＳ３１４）、下降動作が停止していない場合には、植付装置３０の昇降動作を停止する（ステップＳ３１３）。一方、ステップＳ３０５において、植付装置３０が自動制御による昇降動作でないことを判定し、植付クラッチが入状態であるか否かを判定して（ステップＳ３０６）、該植付クラッチが入状態である場合には、植付クラッチを切状態にし（ステップＳ３０７）、植付クラッチが切状態であった場合には、植付装置３０を上昇させる（ステップＳ３１４）。
【００４８】
上記ステップＳ３０３において、作業機操作レバー１２による上昇操作がない場合には、植付装置３０が下降動作を停止しているか否かを判定して（ステップＳ３０８）、下降動作が停止していない場合には、そのまま復帰し、下降動作が停止している場合には、植付装置３０を自動制御による昇降状態とする（ステップＳ３０９）。つまり、制御部６０が、フロート３６が接地したことをリフタ角ポテンショメータ６１の出力が変化しなくなったことで検知し、該フロート３６が接地した時点で「自動昇降」フラグをたてる。なお、「自動昇降」とは、フロート３６の姿勢を検知し、該フロート３６が基準姿勢となるように自動昇降制御することである。そして、ステップＳ３０９において、植付装置３０を自動昇降制御状態とした後、植付クラッチの入待ち状態であるか否かを判定し（ステップＳ３１０）、入待ち状態でない場合には、そのまま復帰し、入待ち状態であった場合には、植付クラッチを入状態とする（ステップＳ３１１）。
【００４９】
また、上記ステップＳ３０２において作業機操作レバー１２による下降操作があった場合には、作業準備スイッチ１９の操作状態を判定する（ステップＳ３１５）。ステップＳ３１５において、作業準備スイッチ１９がオン状態であった場合、植付装置３０が上昇動作しているか否かを判定し（ステップＳ３１６）、植付装置３０が上昇動作していない場合には、植付装置３０が昇降停止状態である固定状態であるか否かを判定する（ステップＳ３１７）。ステップＳ３１７において、植付装置３０が固定状態でない場合には、植付装置３０が自動昇降制御状態であるかどうかを判定し（ステップＳ３１８）、自動昇降制御状態である場合には、植付クラッチを入状態とし（ステップＳ３１９）、自動昇降制御状態でない場合には、植付装置３０が下降動作しているか否かを判定し（ステップＳ３２５）、下降動作していない場合には、そのまま復帰し、下降動作している場合には、植付クラッチを入待ち状態とする（ステップＳ３２６）。つまり、制御部６０が、フロート３６が接地しない限り植付クラッチを入状態とすることがなく、空中植えを防止している。
【００５０】
上記ステップＳ３１５において、作業準備スイッチ１９がオフ状態であった場合、植付装置３０が上昇動作しているか否かを判定する（ステップＳ３２０）。一方、ステップＳ３２０及び上記ステップＳ３１６において、植付装置３０が上昇動作していることを判定した場合には、植付装置３０を固定状態として（ステップＳ３２３）復帰する。また、ステップＳ３２０において、植付装置３０が上昇動作していない場合には、植付装置３０が固定状態であるか否かを判定し（ステップＳ３２１）、固定状態でない場合には、そのまま復帰する。さらに、ステップＳ３２１及び上記ステップＳ３１７において、植付装置３０が固定状態であることを判定した場合には、植付装置３０を下降動作させる（ステップＳ３２２及びＳ３２４）。
【００５１】
ところで、本実施の形態に係る乗用田植機１が油圧モードに切換わり、油圧感度調節ダイヤル１６を植付装置３０の高さ調節を行うようにするための条件（油圧モード切換え手段）を、作業準備スイッチ１９が切状態となった場合であるように、説明したが、この他にも、エンジンＭが停止状態、かつ主電源を入切するキースイッチ１８が入状態となったこと（油圧モード切換え手段）を条件として、油圧モードに切換わるように構成することができる。
【００５２】
この場合、上記油圧モード制御では、図９（ｂ）に示すような制御を行う。油圧モード制御が開始される（ステップＳ２２１）と、エンジンＭが停止状態、かつ主電源を入切するキースイッチ１８が入状態となったか否かを判定する（ステップＳ２２２）。このステップＳ２２２でエンジンＭが停止状態、かつ主電源を入切するキースイッチ１８が入状態の場合には、油圧モードに切換えられたことを判定し、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置が、「ロック」位置（停止位置４９）であるか否かを判定する（ステップＳ２２３）。ステップＳ２２３において、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置が停止位置４９以外であった場合には、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置が「１」〜「７」のいずれかであるか、又は「８」（遅速制御位置４８）であるかどうかの判定を行う（ステップＳ２２４）。ステップＳ２２４において、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置が「８」であった場合には、油圧モードが遅速モードに切換えられ（ステップＳ２２５）、上述のように油圧コントロールバルブ２２のデューティー比を変更することで植付装置３０を通常の制御による下降速度よりも遅い速度によって下降させる。
【００５３】
一方、上記ステップＳ２２３において、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置が「ロック」位置であった場合には、油圧モードが固定モードに切換えられ（ステップＳ２２６）、制御上のフラグがどんな状態であっても油圧コントロールバルブ２２の閉状態を保持して植付装置３０の下降動作を停止させる。また、上記ステップＳ２２２において、エンジンＭが停止状態、かつ主電源を入切するキースイッチ１８が入状態でなかった場合、及びステップＳ２２４において、油圧感度調節ダイヤル１６の操作位置が「１」〜「７」のいずれかであった場合には、油圧モードが通常速モードに切換えられ（ステップＳ２２７）、油圧コントロールバルブ２２のデューティー比が変更されて通常の速度によって植付装置３０を下降させる。
【００５４】
なお、本実施の形態に係る乗用田植機１における、油圧モードに切換わるための条件が、エンジンＭが停止状態、かつ主電源を入切するキースイッチ１８が入状態となった場合の、このほかの構成、作用、及び効果には相違がないので説明を省略する。
【００５５】
以上のように、本発明に係る乗用田植機１によると、油圧感度調節ダイヤル１６に、植付装置３０を昇降駆動する際の通常の速度より遅い速度によって植付装置３０を下降させる遅速制御位置４８と、油圧シリンダ２１の下降を停止させる停止位置４９とを設けたので、油圧モードに切換えられた際、即ちメンテナンス時等の際にも、通常よりも遅い下降速度によって植付装置３０を下降させることができる。これにより、植付装置３０の高さ調節を正確に行うことを容易にすることができると共に下降状態からの停止時にもショックが小さく機体が不安定となることを防止することができる。また、油圧感度調節ダイヤル１６により遅速制御を行うことができるので、メンテナンス時等のために新たに油圧バルブや操作手段等を設けることを不要とすることができ、部品点数の増加やコストアップの防止を図ることができる。
【００５６】
また、エンジンＭが停止状態かつキースイッチ１８が入状態となった際に油圧モードとなるので、例えば通常の下降速度によって植付装置３０を下降させたい植付作業中に、遅速制御により下降速度が遅くなってしまうといった誤操作を防止することができる。
【００５７】
また、作業準備スイッチ１９が植付クラッチの入操作を許可しない状態となった際に油圧モードとなるので、例えば通常の下降速度によって植付装置３０を下降させたい植付作業中に、遅速制御により下降速度が遅くなってしまうといった誤操作を防止することができる。
【００５８】
また、油圧モードに切換えられた際には、接地前遅速制御がキャンセルされるので、例えば遅速制御と接地前遅速制御とが同時に作用することで操作者の意図しない植付装置の下降速度の変化が生じることを防止することができる。
【００５９】
なお、本実施の形態に係る油圧感度調節ダイヤル１６は、「１」〜「８」の操作位置と「ロック」位置とを備えるように説明したが、これに限らず、例えば「１」〜「１０」の操作位置と「ロック」位置とを備えるように構成しても本発明を適用することができる。この場合、油圧モードに切換わった際の遅速制御位置４８を「１０」位置にすると共に「１」〜「９」の操作位置を通常の制御による下降速度によって植付装置３０を下降させるように構成することが好ましい。
【符号の説明】
【００６０】
１        移植機（乗用田植機）
６        走行機体
１６      油圧感度調節操作手段（油圧感度調節ダイヤル）
１９      植付作業切換え操作手段（作業準備スイッチ）
２１      昇降駆動装置（油圧シリンダ）
３０      植付装置
３５      植付深さ制御装置
４８      遅速制御位置
４９      停止位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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