(57)【要約】【課題】  作動部の作動停止を解除した場合でも安定性を確保できる油圧作業機を提供する。【解決手段】  油圧作業機１０は、作動部１６の作動領域を設定する作動領域設定手段３６と、作動部１６が作動領域設定手段３６で設定された領域を超えて作動しないように作動部１６の作動領域を制限する領域制限手段３８と、領域制限手段３８による作動部１６の作動領域の制限を解除する領域制限解除手段４０と、領域制限解除手段４０により作動部１６の作動領域の制限が解除された場合に、作動領域内で作動部１６を作動させるために設定されている作動速度よりも低い所定の速度で作動部１６が作動するように制御する作動制御手段４２とを有する制御部３２を備える。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧作業機本体と、該油圧作業機本体に対して上下方向に回動可能に取り付けられた作動部と、該作動部を駆動する駆動部と、該駆動部の駆動を制御する制御部とを備える油圧作業機において、
前記制御部は、
前記作動部の作動領域を設定する作動領域設定手段と、
前記作動部が前記作動領域設定手段で設定された領域を超えて作動しないように前記作動部の作動領域を制限する領域制限手段と、
前記領域制限手段による前記作動部の作動領域の制限を解除する領域制限解除手段と、
前記領域制限解除手段により前記作動部の作動領域の制限が解除された場合に、該作動領域内で前記作動部を作動させるために設定されている作動速度よりも低い所定の速度で前記作動部が作動するように制御する作動制御手段とを有することを特徴とする油圧作業機。
【請求項２】
請求項１記載の油圧作業機において、
前記領域制限解除手段により前記作動部の作動領域の制限が解除された状態で、前記作動領域設定手段で設定された領域から前記作動部が超えた場合に作業者に通報する通報手段を備えることを特徴する油圧作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧で作動するショベルカー、圧砕作業機、解体作業機等の油圧作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧作業機本体と、油圧作業機本体に対して上下方向に回動可能に取り付けられた作動部とを備える油圧作業機が知られている。この油圧作業機では、油圧作業機本体と作動部との間、及び作動部自体に設けられているアクチュエータを駆動することにより、作動部が油圧作業機本体に対して自在に作動する通常の作業（以下、「実作業」という）が実行できるようになっている。この実作業中、油圧作業機の構成上作動部の位置や姿勢の状態によっては、安定を失って転倒することも生じ得るため、そのような転倒を防止する観点から、油圧作業機本体に対して作動部の作動範囲を制限するため作動許容領域（以下、単に「作動領域」という）が定められている。そして、作動領域から作動部が超えようとする場合に作動部の作動を停止する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
しかし、作動部を格納し或いは作動部の先端に作業具を装着する場合には、作動部の先端又は他の部分が作動領域を超えて特定の姿勢をとるために、作動部の作動停止を解除することが必要となる。
【特許文献１】特開平１０−３３８９４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように作動部が作動領域を超えて特定の姿勢をとることが必要である場合に、単に作動部の作動停止を解除して実作業ができるようにすると、上記のとおり作動部が作動領域を超えてしまう可能性が高くなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、作動部の作動停止を解除した場合でも安定性を確保できる油圧作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の油圧作業機は、油圧作業機本体と、該油圧作業機本体に対して上下方向に回動可能に取り付けられた作動部と、該作動部を駆動する駆動部と、該駆動部の駆動を制御する制御部とを備える油圧作業機において、前記制御部は、前記作動部の作動領域を設定する作動領域設定手段と、前記作動部が前記作動領域設定手段で設定された領域を超えて作動しないように前記作動部の作動領域を制限する領域制限手段と、前記領域制限手段による前記作動部の作動領域の制限を解除する領域制限解除手段と、前記領域制限解除手段により前記作動部の作動領域の制限が解除された場合に、該作動領域内で前記作動部を作動させるために設定されている作動速度よりも低い所定の速度で前記作動部が作動するように制御する作動制御手段とを有することを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、作動部の作動する領域の制限が解除された場合に、作動領域内で前記作動部を作動させるために設定されている作動速度よりも低い所定の速度で作動部が作動する。従って、作動部の作動停止を解除した場合には、ビル等の建築物解体作業に通常要求される作動部の作動速度では作動部は作動せず、作動部を格納姿勢にし、又は作動部の先端に作業具を装着する場合の姿勢にするために必要な最低限の速度で作動させることができ、このときの安定性を確保できる。
【０００８】
本発明の油圧作業機において、前記領域制限解除手段により前記作動部の作動領域の制限が解除された状態で、前記作動領域設定手段で設定された領域から前記作動部が超えた場合に作業者に通報する通報手段を備えることが好ましい。
【０００９】
この好ましい形態によれば、作動部が作動領域を超えて作動する場合に、作業機の操作者その他の作業者に対して作動領域を超えたことを知らせて注意を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
[第１実施形態]
図１は、本発明の油圧作業機の一例として解体作業機とその作動領域を示す。第１実施形態の解体作業機１０は、下部走行体１２及び上部旋回体１３からなる解体作業機本体１４と、作業に用いられるアタッチメントからなる作動部１６とで概略構成されている。下部走行体１２は、上部旋回体１３を支持すると共に解体作業機１０を移動するためのものである。上部旋回体１３は、下部走行体１２上に垂直に延びる旋回軸線１８を中心に旋回自在に装着されている。上部旋回体１３には、上下方向に回動自在に基端部が装着されている作動部１６が設けられている。
【００１１】
作動部１６は、３段折り曲げ式に構成されている。作動部１６はアタッチメントとして、基端部側からブーム２０ａ、インターブーム２０ｂ、及びアーム２０ｃを有している。ブーム２０ａ、インターブーム２０ｂ、及びアーム２０ｃは、それぞれ折り曲げ自在に連結されている。上部旋回体１３とブーム２０ａとの間、ブーム２０ａとインターブーム２０ｂとの間、及びインターブーム２０ｂとアーム２０ｃとの間にはそれぞれ、伸縮自在なアクチュエータである油圧シリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃが設けられている。これらのアクチュエータを駆動することにより作動部１６が解体作業機本体１４に対して自在に作動する実作業が実行できるようになっている。解体作業機１０の運転操作は運転室２４で行われる。
【００１２】
アーム２０ｃの先端部には、一対の爪部材２６ａ，２６ｂを有する破砕機２６が回動自在に取り付けられている。破砕機２６は、一端部がアーム２０ｃに取り付けられ、他端部がリンクを介して破砕機２６に取り付けられる伸縮自在なアクチュエータである油圧シリンダ２８により回動自在に操作される。破砕機２６は、開閉されて解体対象物を挟み破砕するように構成されている。破砕機２６は、大きさ、破砕能力等の違いにより種々用意されており、作業対象物に合わせて選択され装着される。
【００１３】
解体作業機１０の作動部１６は、次のＡからＤまでの姿勢をとることが可能である。Ａの姿勢は、ブーム２０ａ、インターブーム２０ｂ、及びアーム２０ｃの各油圧シリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃが最大に伸びた状態の姿勢である。Ｂの姿勢は、ブーム２０ａ及びインターブーム２０ｂの各油圧シリンダ２２ａ，２２ｂが最大に伸びた状態であり、アーム２０ｃの油圧シリンダ２２ｃを最小に縮めた状態の姿勢である。Ｃの姿勢は、ブーム２０ａの油圧シリンダ２２ａが最大に伸びた状態であり、インターブーム２０ｂ及びアーム２０ｃの油圧シリンダ２２ｃを最小に縮めた状態の姿勢である。Ｄの姿勢は、ブーム２０ａ、インターブーム２０ｂ、及びアーム２０ｃの各油圧シリンダ２２ａ，２２ｂ，２２ｃを最小に縮めた状態の姿勢である。
【００１４】
解体作業機１０の作動部１６の破砕機２６は、次のＥからＦまでの姿勢をとることが可能である。Ｅの姿勢は、アーム２０ｃの油圧シリンダ２８を最小に縮めた状態の姿勢である。Ｆの姿勢は、アーム２０ｃの油圧シリンダ２８が最大に伸びた状態の姿勢である。
【００１５】
解体作業機１０では、作動部１６が解体作業機本体１４に対して自在に作動する実作業が実行できるようになっている。しかし、解体作業機１０の構成上作動部１６の位置や姿勢の状態によっては、安定性が低くなることもあるため、安定性確保の観点から、解体作業機本体１０に対して作動部１６の作動範囲を制限するため作動領域が定められている。図１において２点鎖線で示す刃先最大作業半径Ｌを超えない領域が作動領域に該当する。
【００１６】
図２は、本実施形態の解体作業機において作動領域を超える必要がある第１特定姿勢を示す図である。第１特定姿勢は、作動部１６のアーム２０ｃの先端に破砕機２６を取り付ける場合の姿勢である。作動部１６のアーム２０ｃの先端に破砕機２６を取り付ける場合には、作動部１６のアーム２０ｃの先端が刃先最大作業半径Ｌを超える。
【００１７】
図３は、本実施形態の解体作業機１０において作動制限領域を超える必要がある第２特定姿勢を示す図である。第２特定姿勢は、作動部１６を格納した全長がＧとなる姿勢である。ブーム２０ａ、インターブーム２０ｂ、及びアーム２０ｃを有する作動部１６を折り畳んで作動部１６を格納する場合には、作動部１６のアーム２０ｃの先端から破砕機２６を取り外すため第１特定姿勢をとることが必要であり刃先最大作業半径Ｌを超える。
【００１８】
図４は、本実施形態の解体作業機１０における作動部駆動システムの構成を示す図である。この作動部駆動システム２９は、操作部３０、制御部３２、駆動部３４、及び作動部１６で構成されている。制御部３２は、コンピュータ等のＣＰＵないしマイクロプロセッサからなり、後述の制御動作等の機能実現手段として、特定のプログラムで構成される作動領域設定手段３６、領域制限手段３８、領域制限解除手段４０、作動制御手段４２、及び通報手段４３を備えている。
【００１９】
作動領域設定手段３６は、解体作業機１０の転倒を防止する観点から、解体作業機本体１４に対して作動部１６の作動領域を決定する。具体的には、図１において２点鎖線で示す刃先最大作業半径Ｌを決定する。刃先最大作業半径Ｌは、解体作業機本体１４の旋回軸線１８からの作動部１６の重心までの距離及び作動部１６の重量から算出される。
【００２０】
領域制限手段３８は、作動部１６が作動領域設定手段３６で設定された領域を超えて作動しないように作動部１６の作動領域を制限する。具体的には、作動部１６のアーム２０ｃの先端に取り付けられている破砕機２６が、刃先最大作業半径Ｌを超えようとした場合に、作動部１６の作動を停止する。
【００２１】
領域制限解除手段４０は、領域制限手段３８による作動部１６の作動領域の制限を解除する。具体的には、図２に示す作動部１６のアーム２０ｃの先端に破砕機２６を取り付ける場合の姿勢、及び作動部１６を格納した姿勢をとるために、作動部１６のアーム２０ｃの先端に取り付けられている破砕機２６が、刃先最大作業半径Ｌを超えて作動する制限を解除する。
【００２２】
作動部１６の作動領域の制限及び解除は、操作部３０に設けられている領域制限解除スイッチ４４による。領域制限解除スイッチ４４は、操作者が領域制限解除手段４０により作動部１６の作動領域の制限を解除して制限された作動領域で作動部１６を作動するためのものである。このため、操作者に制限された作動領域での作動部１６の作動であることを認識させるために、押している間だけＯＮとなるモーメンタリスイッチが好適に用いられる。しかし、後述するように制限された作動領域では、作動部１６は実作業に必要な作動速度より低い速度で作動部１６が作動するため、オルタネイトスイッチ及びシーソースイッチを用いることができる。
【００２３】
作動制御手段４２は、領域制限解除手段４０により作動部１６の作動領域の制限が解除された場合に、実作業に必要な作動速度より低い速度（作動領域内で作動部１６を作動させるために設定されている作動速度よりも低い所定の速度）で作動部１６が作動するように制御する。
【００２４】
通報手段４３は、領域制限解除手段４０により作動部１６の作動する領域の制限が解除された状態で、作動領域設定手段３６で設定された領域から作動部１６が超えた場合に作業者に通報する信号を出力する。通報手段４３から出力された信号により、例えば、スピーカから警告音が発生する。
【００２５】
従って、作動部１６が作動領域を超えて作動する場合に、解体作業機１０の操作者その他の作業者に対して作動領域を超えたことを知らせて注意を促すことができる。
【００２６】
図５は、本実施形態における作動部駆動システムの具体的構成を示す図である。制御部３２は、コントローラ４６、及び後付け演算器４８で構成されている。操作部３０は、領域制限解除スイッチ４４、アクセル５０ａのアクセルスイッチ５０、擬似抵抗５２ａの擬似抵抗スイッチ５２、ブームシリンダパイロットバルブ操作レバー５４、インターブームシリンダパイロットバルブ操作ペダル５６、及びアームシリンダパイロットバルブ操作レバー５８で構成されている。
【００２７】
領域制限解除スイッチ４４がＯＦＦの場合は、アクセルスイッチ５０がＯＮで擬似抵抗スイッチ５２がＯＦＦである。領域制限解除スイッチ４４がＯＮの場合は、アクセルスイッチ５０がＯＦＦで擬似抵抗スイッチ５２がＯＮである。領域制限解除スイッチ４４は、後付け演算器４８に接続されている。アクセルスイッチ５０及び擬似抵抗スイッチ５２は、コントローラ４６に接続されている。
【００２８】
コントローラ４６及び後付け演算器４８は、駆動部３４を駆動する。駆動部３４は、下記のように駆動される。コントローラ４６は、エンジンコントローラ６０に指令信号を出力し、エンジンコントローラ６０はエンジン６２を制御する。エンジン６２は、メインポンプ６４を駆動するものである。後付け演算器４８は、メインポンプ比例弁６６を制御してレギュレータ６８を介してメインポンプ６４を制御する。なお、メインポンプ６４としては、例えば、斜板式ピストンポンプが挙げられる。
【００２９】
ブームシリンダパイロットバルブ９４、インターブームシリンダパイロットバルブ９６、及びアームシリンダパイロットバルブ９８は、シリンダパイロットラインの流量を制御する。ブームシリンダパイロットバルブ９４、インターブームシリンダパイロットバルブ９６、及びアームシリンダパイロットバルブ９８には、パイロット用ギアポンプ１００が接続されている。パイロット用ギアポンプ１００は、ブームシリンダパイロットバルブ９４、インターブームシリンダパイロットバルブ９６、及びアームシリンダパイロットバルブ９８にそれぞれ設けられているが、１つのパイロット用ギアポンプ１００の油圧をブームシリンダパイロットバルブ９４、インターブームシリンダパイロットバルブ９６、及びアームシリンダパイロットバルブ９８に分配するようにしてもよい。
【００３０】
後付け演算器４８は、逆比例弁７０，７２を制御することによりブームシリンダコントロールバルブ７４を制御してブームシリンダ７６の速度を制御する。また、後付け演算器４８は、逆比例弁７８，８０を制御することによりインターブームシリンダコントロールバルブ８２を制御してインターブームシリンダ８４の速度を制御する。また、後付け演算器４８は、逆比例弁８６，８８を制御することによりアームシリンダコントロールバルブ９０を制御してアームシリンダ９２の速度を制御する。
【００３１】
図６は、本実施形態における作動部駆動システムの具体的制御を示すフローチャートである。まず、領域制限手段３８により、作動部１６が作動領域設定手段３６で設定された領域を超えて作動しないように作動部１６の作動領域を制限する（ＳＴ１００）。
【００３２】
次いで、領域制限解除スイッチ４４がＯＮか否かを判定し（ＳＴ１０１）、当該判定がＹＥＳのとき（領域制限解除スイッチ４４がＯＮ）、領域制限手段３８による作動部１６の作動領域の制限を解除する（ＳＴ１０２）。一方、当該判定がＮＯのとき（領域制限解除スイッチ４４がＯＦＦ）、領域制限解除スイッチ４４がＯＮになるまで待機する。
【００３３】
そして、ＳＴ１０２で作動部１６の作動領域の制限が解除された場合、エンジン６２の制御を擬似抵抗５２ｂを介してコントローラ４６に入力される擬似信号に切り替える（ＳＴ１０３）。具体的には、エンジン６２の回転速度が減速するように制御する。例えば、エンジン６２の回転数を2000 rpmから1500 rpmに減速する。これにより、メインポンプ６４から吐出する流量が減少し、ブームシリンダコントロールバルブ７４、インターブームシリンダコントロールバルブ８２、及びアームシリンダコントロールバルブ９０に流入する流量が減少する。そして、ブームシリンダ７６、インターブームシリンダ８４、及びアームシリンダ９２の速度が減少し、ブーム２０ａ、インターブーム２０ｂ、及びアーム２０ｃを有する作動部１６は、実作業に必要な作動速度より低い速度に作動が制御される。
【００３４】
その後、領域制限解除スイッチ４４がＯＦＦか否か判定し（ＳＴ１０４）、当該判定がＮＯのとき（領域制限解除スイッチ４４がＯＮ）、ＳＴ１０２に戻り、ＳＴ１０２〜１０４の処理を繰り返し実行する。一方、当該判定がＹＥＳのとき（領域制限解除スイッチ４４がＯＦＦ）、本動作を終了する。
【００３５】
本実施形態においては、図７に示すように、コントローラ４６及び後付け演算器４８を一体にしてコントローラ４６とすることができる（第１変形例）。この場合、領域制限解除スイッチ４４、アクセルスイッチ５０及び擬似抵抗スイッチ５２は、コントローラ４６に接続される。
【００３６】
また、図８に示すように、コントローラ４６及び後付け演算器４８を一体にしてコントローラ４６とすると共に、領域制限解除スイッチ４４がＯＮされた場合、アクセル５０ａからの指定電流値によらず、コントローラ４６から一定の指定電流値が出力されエンジン６２の回転速度を減速するようにすることができる（第２変形例）。
【００３７】
また、図９に示すように、後付け演算器４８に領域制限解除スイッチ４４及びアクセル５０ａが接続され、領域制限解除スイッチ４４がＯＮされた場合、アクセル５０ａからの指定電流値によらず、後付け演算器４８から一定の指定電流値がコントローラ４６出力され、コントローラ４６から一定の指定電流値が出力されエンジン６２の回転速度を減速するようにすることができる（第３変形例）。
【００３８】
更に、図１０に示すように、後付け演算器４８に領域制限解除スイッチ４４及びアクセル５０ａが接続され、領域制限解除スイッチ４４がＯＮされた場合、アクセル５０ａからの指定電流値によらず、後付け演算器４８から一定の指定電流値が出力されエンジン６２の回転速度を減速するようにすることができる（第４変形例）。
[第２実施形態]
次に、本発明の解体作業機における第２実施形態について説明する。第２実施形態は、図１１のフローチャートで示される制御動作を行うものである。
【００３９】
まず、領域制限手段３８により、作動部１６が作動領域設定手段３６で設定された領域を超えて作動しないように作動部１６の作動領域を制限する（ＳＴ２００）。
【００４０】
次いで、領域制限解除スイッチ４４がＯＮか否かを判定し（ＳＴ２０１）、当該判定がＹＥＳのとき（領域制限解除スイッチ４４がＯＮ）、領域制限手段３８による作動部１６の作動領域の制限を解除する（ＳＴＥＰ２０２）。一方、当該判定がＮＯのとき（領域制限解除スイッチ４４がＯＦＦ）、領域制限解除スイッチ４４がＯＮになるまで待機する。
【００４１】
そして、ＳＴ２０２で作動部１６の作動領域の制限が解除された場合、斜板式ピストンポンプ（メインポンプ６４）の傾転角を制御する（ＳＴ２０３）。具体的には、斜板式ピストンポンプ（メインポンプ６４）から吐出する流量が減少するように斜板を制御する。これにより、メインポンプ６４から吐出する流量が減少し、ブームシリンダコントロールバルブ７４、インターブームシリンダコントロールバルブ８２、及びアームシリンダコントロールバルブ９０に流入する流量が減少する。そして、ブームシリンダ７６、インターブームシリンダ８４、及びアームシリンダ９２の速度が減少し、ブーム２０ａ、インターブーム２０ｂ、及びアーム２０ｃを有する作動部１６は、実作業に必要な作動速度よりも低い速度に作動が制御される。
【００４２】
その後、領域制限解除スイッチ４４がＯＦＦか否か判定し（ＳＴＥＰ２０４）、当該判定がＮＯのとき（領域制限解除スイッチ４４がＯＮ）、ＳＴ２０２に戻り、ＳＴＥＰ２０２〜２０４の処理を繰り返し実行する。一方、当該判定がＹＥＳのとき（領域制限解除スイッチ４４がＯＦＦ）、本動作を終了する。
【００４３】
この実施形態においても、図７に示すように、コントローラ４６及び後付け演算器４８を一体にしてコントローラ４６とすることができる。この場合、領域制限解除スイッチ４４、アクセルスイッチ５０及び擬似抵抗スイッチ５２は、コントローラ４６に接続される。
[第３実施形態]
次に、本発明の解体作業機における第３実施形態について説明する。第３実施形態は、図１２のフローチャートで示される制御動作を行うものである。
【００４４】
まず、領域制限手段３８により、作動部１６が作動領域設定手段３６で設定された領域を超えて作動しないように作動部１６の作動領域を制限する（ＳＴ３００）。
【００４５】
次いで、領域制限解除スイッチ４４がＯＮか否かを判定し（ＳＴ３０１）、当該判定がＹＥＳのとき（領域制限解除スイッチ４４がＯＮ）、領域制限手段３８による作動部１６の作動領域の制限を解除する（ＳＴ３０２）。一方、当該判定がＮＯのとき（領域制限解除スイッチ４４がＯＦＦ）、領域制限解除スイッチ４４がＯＮになるまで待機する。
【００４６】
そして、ＳＴ３０２で作動部１６の作動領域の制限が解除された場合、シリンダパイロットラインの逆比例弁を制御する（ＳＴ３０３）。具体的には、シリンダパイロットラインに流れる流量が減少するように逆比例弁を制御する。これにより、ブームシリンダコントロールバルブ７４、インターブームシリンダコントロールバルブ８２、及びアームシリンダコントロールバルブ９０に入力されるパイロット圧が減少し、ブームシリンダコントロールバルブ７４、インターブームシリンダコントロールバルブ８２、及びアームシリンダコントロールバルブ９０の開度が減少する。そして、ブームシリンダ７６、インターブームシリンダ８４、及びアームシリンダ９２の速度が減少し、ブーム２０ａ、インターブーム２０ｂ、及びアーム２０ｃを有する作動部１６は、実作業に必要な作動速度よりも低い速度に作動が制御される。
【００４７】
その後、領域制限解除スイッチ４４がＯＦＦか否か判定し（ＳＴ３０４）、当該判定がＮＯのとき（領域制限解除スイッチ４４がＯＮ）、ＳＴ３０２に戻り、ＳＴＥＰ３０２〜３０４の処理を繰り返し実行する。一方、当該判定がＹＥＳのとき（領域制限解除スイッチ４４がＯＦＦ）、本動作を終了する。
【００４８】
この実施形態においても、図７に示すように、コントローラ４６及び後付け演算器４８を一体にしてコントローラ４６とすることができる。この場合、領域制限解除スイッチ４４、アクセルスイッチ５０及び擬似抵抗スイッチ５２は、コントローラ４６に接続される。
【００４９】
以上の解体作業機１０によれば、作動部１６の作動する領域の制限が解除された場合に、実作業に必要な作動速度よりも低い速度で作動部１６が作動する。従って、作動部１６の作動停止を解除した場合には、ビル等の建築物解体作業に通常要求される作動部１６の作動速度では作動部１６は作動せず、作動部１６を格納姿勢にし、又は作動部１６の先端に作業具を装着する場合の姿勢にするために必要な最低限の速度で作動させることができ、このときの安定性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の油圧作業機の一例として解体作業機を示す図である。
【図２】実施形態の解体作業機において作動制限領域を超える必要がある第１特定姿勢を示す図である。
【図３】実施形態の解体作業機において作動制限領域を超える必要がある第２特定姿勢を示す図である。
【図４】実施形態の解体作業機における作動部駆動システムの構成を示す図である。
【図５】作動部駆動システムの具体的構成を示す図である。
【図６】作動部駆動システムの制御動作を示すフローチャートである。
【図７】作動部駆動システムの具体的構成の第１変形例を示す図である。
【図８】作動部駆動システムの具体的構成の第２変形例を示す図である。
【図９】作動部駆動システムの具体的構成の第３変形例を示す図である。
【図１０】作動部駆動システムの具体的構成の第４変形例を示す図である。
【図１１】第２実施形態の解体作業機の制御動作を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態の解体作業機の制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１０…解体作業機、１２…下部走行体、１３…上部旋回体、１４…解体作業機本体、１６…作動部、１８…旋回軸線、２０ａ…ブーム，２０ｂ…インターブーム，２０ｃ…アーム、２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２８…油圧シリンダ、２４…運転室、２６…破砕機、２６ａ，２６ｂ…爪部材、２９…作動部駆動システム、３０…操作部、３２…制御部、３４…駆動部、３６…作動領域設定手段、３８…領域制限手段、４０…領域制限解除手段、４２…作動制御手段、４３…通報手段、４４…領域制限解除スイッチ、４６…コントローラ、４８…後付け演算器、５０…アクセルスイッチ、５２…擬似抵抗スイッチ、５４…ブームシリンダパイロットバルブ操作レバー、５６…インターブームシリンダパイロットバルブ操作ペダル、５８…アームシリンダパイロットバルブ操作レバー、６０…エンジンコントローラ、６２…エンジン、６４…メインポンプ、６６…メインポンプ比例弁、６８…レギュレータ、７０，７２，７８，８０，８６，８８…逆比例弁、７４…ブームシリンダコントロールバルブ、７６…ブームシリンダ、８２…インターブームシリンダコントロールバルブ、８４…インターブームシリンダ、９０…アームシリンダコントロールバルブ、９２…アームシリンダ、９４…ブームシリンダパイロットバルブ、９６…インターブームパイロットバルブ、９８…アームパイロットバルブ、１００…パイロット用ギアポンプ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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