(57)【要約】【課題】特に車両の直進走行中からカーブ路への進入時において、ドライバがカーブ路の先を見て安全確認をしている場合でも、ドライバモニタカメラが脇見と誤判定して警報することを防止するドライバ状態監視装置を提供する。【解決手段】ドライバの顔向き方向又は視線方向を検出するドライバモニタカメラ１０１と、車速を検出する車速センサ１０９と、ナビゲーション情報を取得するナビゲーションＥＣＵ１０５と、ドライバモニタカメラ１０１から取得したドライバの顔向き方向又は視線方向、車速センサ１０９から取得する車速、及びナビゲーションＥＣＵ１０５から取得するカーブ情報に基づいて、ドライバモニタカメラ１０１におけるドライバの正面視野範囲を補正する補正部１０４ｂとを備える。【選択図】図３
2010257293.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの顔向き方向及び視線方向の少なくとも１つを検出するドライバ状態監視カメラと、
車速を検出する車速検出手段と、
車両の位置情報及び経路情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段と、
前記車速検出手段で検出される車速、前記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔向き方向又は視線方向、及び前記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報に基づいて、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正する補正手段とを備える
ことを特徴とするドライバ状態監視装置。
【請求項２】
前記ドライバ状態監視装置は、さらに、
前記車速検出手段で検出される車速と、前記ドライバ状態監視カメラで検出されるドライバの顔向き方向又は視線方向と、前記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報から予測される車両の予測軌道とに基づいて、ドライバの視線方向若しくは顔向き方向及び車両の前記予測軌道が交差する注視点に到達するまでの時間となるドライバの先読み時間を演算する先読み時間演算手段を備え、
前記補正手段は、前記ナビゲーション情報取得手段で取得したナビゲーション情報に基づいて車両が直進走行からカーブ路への進入時若しくはカーブ路の走行中であることを判定し、且つ前記先読み時間演算手段において演算した前記先読み時間が所定範囲内の場合に、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正する
ことを特徴とする請求項１記載のドライバ状態監視装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を車両が旋回する内側方向に所定角度シフトさせて補正、又は正面視野範囲を拡張して補正する
ことを特徴とする請求項１又は２記載のドライバ状態監視装置。
【請求項４】
前記補正手段は、車両の現在位置の座標と前記注視点の座標との関係に基づいてドライバの正面視野範囲の補正値を算出する
ことを特徴とする請求項２記載のドライバ状態監視装置。
【請求項５】
前記補正手段は、前記先読み時間が所定範囲の下限値未満の場合には、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正しない
ことを特徴とする請求項２記載のドライバ状態監視装置。
【請求項６】
前記ドライバ状態監視装置は、さらに、
前記先読み時間演算手段において演算されたドライバ毎の先読み時間を学習値として記憶する記憶手段を備え、
前記先読み時間演算手段は、さらに、前記車速検出手段で検出される車速と、前記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報から取得するカーブ情報と、前記記憶手段に記憶されているドライバ毎の先読み時間の学習値とに基づいて、ドライバの先読み時間を決定する
ことを特徴とする請求項２記載のドライバ状態監視装置。
【請求項７】
ドライバの顔向き方向及び視線方向の少なくとも１つを検出するドライバ状態監視カメラと、
車速を検出する車速検出手段と、
車両の位置情報及び経路情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段と、
前記車速検出手段において検出される車速、前記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔向き方向又は視線方向、及び前記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報に基づいて、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正する補正手段と、
前記ドライバ状態監視カメラにおいて正面視野範囲外にドライバの顔向き方向又は視線方向があると検出された場合に車両制御を行う電子制御手段とを備える
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
前記車両制御装置は、さらに、
前記車速検出手段で検出される車速と、前記ドライバ状態監視カメラで検出されるドライバの顔向き方向又は視線方向と、前記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報から予測される車両の予測軌道とに基づいて、ドライバの視線方向若しくは顔向き方向及び車両の前記予測軌道が交差する注視点に到達するまでの時間となるドライバの先読み時間を演算する先読み時間演算手段を備え、
前記補正手段は、前記ナビゲーション情報取得手段で取得したナビゲーション情報に基づいて車両が直進走行からカーブ路への進入時若しくはカーブ路の走行中であると判定し、且つ前記先読み時間演算手段において演算した前記先読み時間が所定範囲内の場合に、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正し、
前記電子制御手段は、前記ドライバ状態監視カメラにおいて正面視野範囲外にドライバの顔向き方向又は視線方向があると検出された場合に車両制御を行う
ことを特徴とする請求項７記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記補正手段は、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を車両が旋回する内側方向に所定角度シフトさせて補正、又は正面視野範囲を拡張して補正する
ことを特徴とする請求項７又は８記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記補正手段は、車両の現在位置の座標と前記注視点の座標との関係に基づいてドライバの正面視野範囲の補正値を算出する
ことを特徴とする請求項８記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記補正手段は、前記先読み時間が所定範囲の下限値未満の場合には、前記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正しない
ことを特徴とする請求項８記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記ドライバ状態監視装置は、さらに、
前記先読み時間演算手段において演算されたドライバ毎の先読み時間を学習値として記憶する記憶手段を備え、
前記先読み時間演算手段は、さらに、前記車速検出手段で検出される車速と、前記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報から取得するカーブ情報と、前記記憶手段に記憶されているドライバ毎の先読み時間の学習値とに基づいて、ドライバの先読み時間を決定する
ことを特徴とする請求項８記載の車両制御装置。
【請求項１３】
ドライバの顔向き方向及び視線方向の少なくとも１つを検出するドライバ状態監視ステップと、
車速を検出する車速検出ステップと、
車両の位置情報及び経路情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得ステップと、
前記ドライバ状態監視ステップにおいて取得するドライバの顔向き方向又は視線方向、及び前記ナビゲーション情報取得ステップにおいて取得するナビゲーション情報に基づいて、前記ドライバ状態監視ステップにおけるドライバの正面視野範囲を補正する補正ステップとを含む
ことを特徴とするドライバ状態監視方法。
【請求項１４】
前記ドライバ状態監視方法は、さらに、
前記車速検出ステップにおいて検出される車速と、前記ドライバ状態監視ステップにおいて検出されるドライバの顔向き方向又は視線方向と、前記ナビゲーション情報取得ステップにおいて取得するナビゲーション情報から予測される車両の予測軌道とに基づいて、ドライバの視線方向若しくは顔向き方向及び車両の前記予測軌道が交差する注視点に到達するまでの時間となるドライバの先読み時間を演算する先読み時間演算ステップを含み、
前記補正ステップにおいては、前記ナビゲーション情報取得ステップにおいて取得したナビゲーション情報に基づいて車両が直進走行からカーブ路への進入時若しくはカーブ路の走行中であると判定し、且つ前記先読み時間演算ステップにおいて演算した前記先読み時間が所定範囲内の場合に、前記ドライバ状態監視ステップにおけるドライバの正面視野範囲を補正する
ことを特徴とする請求項１１記載のドライバ状態監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバモニタカメラを用いて運転者の脇見や居眠りを監視するドライバ状態監視装置、及びドライバ状態監視装置から取得したドライバ状態に基づいて車両制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転者の安全性向上のために、例えばプリクラッシュセーフティシステム（Pre-Crash Safety System:以下ＰＣＳと記載）が導入されている。
このＰＣＳにおいては、例えばミリ波レーダセンサや白線認識カメラを用いて進路上にある車両や障害物を認知し、ドライビングサポートコンピュータが、対象物の位置・速度・進路から衝突不可避かどうかを判断する。そして、衝突不可避と判定された場合、ドライビングサポートコンピュータが、その情報をブレーキ制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）やシートベルトコントロールコンピュータ等に送信し、ブレーキ制御やシートベルト振動等のプリクラッシュセーフティシステムの各制御を作動させる。
【０００３】
また、ドライバモニタカメラを用いてドライバの運転状態を監視して、脇見運転による前方不注意や、眼の閉状態が一定期間以上継続し衝突の可能性が検出される場合に、警報やブレーキ制御を行うドライバ状態監視装置が製品化されている。
【０００４】
そして、このような車両制御に関するＰＣＳにおいては、衝突の可能性がある場合、または衝突不可避の場合に警報、シートベルト、ブレーキアシストや自動ブレーキ等のデバイスを、より早いタイミングで作動させることができれば運転者の安全性を高めることができる。
【０００５】
また、ドライバの注視する方向のみならず遠近をも考慮して適切な警報制御等を行う車両の運転支援装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この運転支援装置は、ドライバの注視点から注視距離を求めて、注視距離より障害物の距離が近くなった場合に頻度の高い警報を行うものである。
【０００６】
さらに、運転者の脇見運転や居眠り運転を検出し、脇見運転や居眠り運転が行われていると判断されたときには許容相対速度を低くする補正をし、その補正した許容相対速度に基づいて警報を発する車両接近警報装置も開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−９４７１６号公報
【特許文献２】特開平３−２６０９００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記のドライバモニタカメラを用いてドライバの運転状況を監視して車両制御を行うシステムでは、カーブ路手前では、ドライバは安全確認のためカーブ路の先を見る傾向があり、ドライバモニタカメラにおいて顔向きが正面と設定されている角度範囲外となる場合ある。
【０００９】
そして、特にカーブ路手前ではステアリング操舵角がほぼ直進走行範囲のため、レーダ等の前方監視センサが前方のガードレールを衝突対象物と判断し、且つドライバの顔向きが非正面である脇見と誤判定されるために、ドライバにとって不要の警報が発せられるという問題がある。
【００１０】
本発明は以上の課題に鑑みてなされてものであり、特に車両の直進走行中からカーブ路への進入時において、ドライバがカーブ路の先を見て安全確認をしている場合でも、ドライバモニタカメラが脇見と誤判定して警報することを適切に防止するドライバ状態監視装置を提供することを目的とする。
【００１１】
また、このドライバ状態監視装置からの情報に基づいて、各種の車両制御を行う車両制御装置を提供することをも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
以上の課題を解決するために、本発明に係るドライバ状態監視装置は、ドライバの顔向き方向及び視線方向の少なくとも１つを検出するドライバ状態監視カメラと、車速を検出する車速検出手段と、車両の位置情報及び経路情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段と、上記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔向き方向又は視線方向、及び上記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報に基づいて、上記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正する補正手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
この構成により、上記補正手段は、上記車速検出手段で検出する車速、上記ドライバ状態監視カメラから取得したドライバの顔向き方向又は視線方向、及び上記ナビゲーション情報取得手段で取得するカーブ情報に基づいて、上記ドライバ状態監視カメラのドライバの正面視線範囲を補正できるために、特に車両の直進走行中からカーブ路への進入時において、ドライバがカーブ路の先を見て安全確認をしている場合でも、ドライバ状態監視カメラにより脇見と誤判定されることを防止できる。
【００１４】
また、本発明に係るドライバ状態監視装置は、さらに、上記車速検出手段で検出される車速と、上記ドライバ状態監視カメラで検出されるドライバの顔向き方向又は視線方向と、上記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報から予測される車両の予測軌道とに基づいて、ドライバの視線方向若しくは顔向き方向及び車両の上記予測軌道が交差する注視点に到達するまでの時間となるドライバの先読み時間を演算する先読み時間演算手段を備え、上記補正手段は、上記ナビゲーション情報取得手段で取得したナビゲーション情報に基づいて車両が直進走行からカーブ路への進入時若しくはカーブ路の走行中であると判定し、且つ上記先読み時間演算手段において演算した上記先読み時間が所定範囲内の場合に、上記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正することを特徴とする。
【００１５】
この構成により、上記補正手段は、車両が直進走行からカーブ路への進入時若しくはカーブ路の走行中であり、且つ上記先読み時間が所定範囲内であるドライバが脇見をしていない場合にのみ、上記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正することができる。
【００１６】
また、本発明に係るドライバ状態監視装置の上記補正手段は、上記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を車両が旋回する内側方向に所定角度シフトさせて補正、又は正面視野範囲を拡張して補正することを特徴とする。
【００１７】
さらに、本発明に係るドライバ状態監視装置の上記補正手段は、車両の現在位置の座標と上記注視点の座標との関係に基づいてドライバの正面視野範囲の補正値を算出することを特徴とする。
【００１８】
これらの構成により、上記補正手段は、ドライバの正面視野範囲を、所定角度において車両が旋回する内側方向にシフトさせて補正、又は正面視野範囲を拡張して補正することができ、特に車両の直進走行中からカーブ路への進入時において、ドライバがカーブ路の先を見て安全確認をしている場合でも、ドライバ状態監視カメラにより脇見と誤判定されることを防止できる。
【００１９】
また、本発明に係るドライバ状態監視装置の上記補正手段は、上記先読み時間が所定範囲の下限値未満の場合には、上記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正しないことを特徴とする。
【００２０】
この構成により、ドライバが先読み時間の短い近距離を見ている場合において、上記補正手段は、上記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲の補正処理を行わない。
【００２１】
また、本発明に係るドライバ状態監視装置は、さらに、上記先読み時間演算手段において演算されたドライバ毎の先読み時間を学習値として記憶する記憶手段を備え、上記先読み時間演算手段は、さらに、上記車速検出手段で検出される車速と、上記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報から取得するカーブ情報と、上記記憶手段に記憶されているドライバ毎の先読み時間の学習値とに基づいて、ドライバの先読み時間を決定することを特徴とする。
【００２２】
この構成により、以前に上記先読み時間演算手段において演算されたドライバの先読み時間を上記記憶手段に学習した履歴として保持しておき、上記先読み時間演算手段は、上記車速検出手段で検出される車速と、上記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報から取得するカーブ情報から予測される車両の予測軌道とに基づいて、上記記憶手段に記憶し、学習されたドライバ毎の先読み時間を特定することができ、上記先読み時間演算部における演算処理負荷を軽減できる。
【００２３】
また、本発明に係る車両制御装置は、ドライバの顔向き方向及び視線方向の少なくとも１つを検出するドライバ状態監視カメラと、車両の位置情報及び経路情報を含むナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段と、上記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔向き方向又は視線方向、及び上記ナビゲーション情報取得手段で取得するナビゲーション情報に基づいて、上記ドライバ状態監視カメラにおけるドライバの正面視野範囲を補正する補正手段と、上記ドライバ状態監視カメラにおいて正面視野範囲外にドライバの顔向き方向又は視線方向があると検出された場合に車両制御を行う電子制御手段とを備えることを特徴とする。
【００２４】
この構成により、上記補正手段は、上記ドライバ状態監視カメラから取得したドライバの顔向き方向、視線方向、及び上記ナビゲーション情報取得手段で取得するカーブ情報に基づいて、上記ドライバ状態監視カメラのドライバの正面視線範囲を補正できるために、特に車両の直進走行中からカーブ路への進入時において、ドライバがカーブ路の先を見て安全確認をしている場合でも、ドライバ状態監視カメラにより脇見と誤判定した警報を防止しつつ、各種の車両制御を実現できる。
【００２５】
なお、本発明に係るドライバ状態監視装置及び車両制御装置を構成する処理手段をステップとするドライバ状態監視方法及び車両制御方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、当該プログラムをＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体や通信ネットワーク等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００２６】
本発明に係るドライバ状態監視装置では、車速、ドライバモニタカメラから取得するドライバの顔向き方向や視線方向、及びナビゲーション情報等を用いて、ドライバモニタカメラの正面視野範囲を適宜補正できるために、特にカーブ路の進入時におけるドライバの安全確認を脇見と誤判定して警報が発せられることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施の形態に係るドライバ状態監視装置を備える車両のカーブ路進入時の説明図
【図２】実施の形態に係るドライバ状態監視装置に備えられるドライバモニタカメラの外観図
【図３】実施の形態に係る車両制御装置の機能ブロック図
【図４】実施の形態に係るドライバ状態監視装置のドライバサポートＥＣＵの先読み時間演算部において演算されるドライバの先読み時間の説明図
【図５】実施の形態に係る車両制御装置の全体の動作手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明に係るドライバ状態監視装置及び車両制御装置の実施の形態について図面を参照しながら説明を行う。
【００２９】
（実施の形態）
図１は、本実施の形態に係るドライバ状態監視装置を備える車両１０のカーブ路進入時の説明図である。
【００３０】
車両１０が直進走行からカーブ路に進入する際、ドライバ１１はカーブ路の先を見る場合（視線方向１３）があり、ドライバモニタカメラにおいて顔向き方向・視線方向の正面視野範囲１０ａ（ドライバの正面の視野中心方向１２を０度とした時に、例えば−１５°≦顔向き方向≦１５°の領域）外に視線方向１３があると判定される。
【００３１】
また、車両１０に備わるミリ波レーダ等の前方監視センサは、ガードレール１４等の反射物を障害物と判定し、また、カーブ路手前では、車両１０に備わる舵角センサにより検知されるステアリング操舵角がほぼ直進走行範囲となるため、車両制御装置は、ドライバが脇見運転をし、且つ前方に障害物があると誤判定して不要な警報を発する。
【００３２】
そこで、本発明に係るドライバ状態監視装置及び車両制御装置においては、ナビゲーション情報から取得するカーブ路のカーブ半径やカーブ角度、車速センサから取得する車速、及びドライバモニタカメラを用いたドライバのカーブ路手前の直線走行中及びカーブ路走行中の顔向き方向や視線方向の情報に基づいてドライバ１１の正面視野範囲１０ａを正面視野範囲１０ｂ（例えば−２０°≦顔向き方向≦１０°）に補正した後、ドライバモニタカメラがドライバ１１の顔向き方向・視線方向の判定を行う。このため、カーブ路への進入時において、ドライバ１１がカーブ路の先を見て安全確認をしている場合でも、ドライバモニタカメラにより脇見と誤判定して警報されることを適切に防止するものである。
【００３３】
図２は、本実施の形態に係るドライバ状態監視装置に備えられるドライバモニタカメラ１０１の外観図である。なお、本図に示すドライバモニタカメラ１０１の外観は一例である。
【００３４】
ドライバモニタカメラ１０１は、昼夜を問わずドライバ２００の顔状態を認識できるものであり、例えば図２（ａ）に示すように、車内のコラムカバー上部に設けられている。そして、図２（ｂ）に示すように、カメラ内部に近赤外線ＬＥＤ１０１ｃを内蔵し、このＬＥＤ１０１ｃから発せられドライバ２００の顔により反射した反射光は、可視光線が透過しにくい素材でできた外装受光面１０１ｄを通ることで近赤外線が主体となりレンズ１０４ｂを介して受光素子であるＣＣＤ１０１ａに到達して光信号から電気信号に変換され、この電気信号に基づきドライバの顔状態の情報である顔向き方向や視線方向に関する情報が取得される。
【００３５】
なお、ドライバモニタカメラ１０１を用いる一般的な顔向き方向検出は、ドライバモニタＥＣＵが、ドライバモニタカメラ１０１より取得した画像から顔の左右両端の長い輪郭を検出して顔幅検出、白黒白エッジを利用して左右対称性を検証して顔部品（目、鼻、口）位置検出、顔中心を算出して顔の右領域と左領域の比率を角度に換算してドライバの顔向き方向を演算可能な所定アルゴリズムで算出する。
【００３６】
また、ドライバモニタカメラ１０１を用いる視線方向検出は、例えばドライバモニタＥＣＵ１０２が、ドライバモニタカメラ１０１より取得したドライバの顔向き方向及びドライバの眼球の白黒白エッジ検出による眼球角度を組み合わせて演算する。
【００３７】
図３は、本実施の形態に係る車両制御装置１００の機能ブロック図を示す。
【００３８】
車両制御装置１００は、ドライバモニタカメラ１０１、ドライバモニタＥＣＵ１０２、カメラやミリ波レーダの前方監視センサ１０３、ドライバサポートＥＣＵ１０４、ナビゲーションＥＣＵ１０５、ブレーキＥＣＵ１０６、ブレーキアクチュエータ１０７、警報ブザー１０８、及び車速センサ１０９を備える。なお、これらの各処理部１０１から１０９は、通信線１１０及び１１１を介して接続され、互いに周辺監視ＣＡＮ（Controller Area Network）や制御系ＣＡＮ等の通信プロトコルに基づいて情報の送受信を行っている。
【００３９】
ドライバモニタカメラ１０１は、上述した図２に示すように昼夜を問わずドライバの顔状態を認識して、ドライバの顔向きや視線方向に関する画像情報をドライバモニタＥＣＵ１０２に出力する。
【００４０】
ドライバモニタＥＣＵ１０２は、半導体集積回路であり、顔向き度合い検知用マイコンや視線検知用マイコン等が搭載されている。このドライバモニタＥＣＵ１０２は、ドライバモニタカメラ１０１に接続されて画像情報を取得すると共に、取得した画像情報に基づいて各マイコンが演算処理を行いドライバの顔向きや視線方向を検出して、検出結果をドライバサポートＥＣＵ１０４に出力する。
【００４１】
前方監視センサ１０３には、車載カメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダ等であり、衝突対象物を検出し、衝突対象物との距離・相対速度等を検出し、情報をドライバサポートＥＣＵ１０４に送信する。例えば、車載カメラは、車体のフロントガラスの上部付近に設けられ、光による電荷量を光電変換してそれを順次読み出して電気信号に変換するＣＣＤ（charged coupled device）カメラ等であり、例えば障害物認識やレーンキープアシスト機能に用いられる。
【００４２】
また、ミリ波レーダは、波長が１〜１０ｍｍ、周波数が非常に高い３０〜３００ＧＨｚのミリ波を用いて、レーダ前方、後方や側方の障害物までの距離を測定する距離測定機能や、障害物に対する速度を測定する速度測定機能を備え、警報、表示、危険回避等を援助する制御であるＰＣＳや自動走行制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）などの車両制御を実現する。
【００４３】
ドライバサポートＥＣＵ１０４は、ドライバモニタＥＣＵ１０２や前方監視センサ１０３からの情報に基づき、ドライバの走行を支援するための各種の制御を行うためのマイコンを備える。また、本実施の形態においてドライバサポートＥＣＵ１０４は、先読み時間演算部１０４ａ及び補正部１０４ｂを備えている。
【００４４】
先読み時間演算部１０４ａは、ナビゲーションＥＣＵ１０５から自車が走行予定の道路形状（カーブ半径、カーブ角度等）に関する情報、車速センサ１０９からの車速、ドライバモニタＥＣＵ１０２から取得したドライバの顔向き方向や視線方向から後述する図４において説明する「ドライバの先読み情報」を演算すると共に、この演算したドライバの先読み時間をドライバ毎の学習値としてメモリ部に記憶する。
【００４５】
補正部１０４ｂは、先読み時間演算部１０４ａで演算され、記憶されたドライバの先読み時間、走行予測されるカーブ路のカーブ半径、カーブ角度、車速等の情報に基づいて、ドライバの正面視野範囲の補正が必要な場合には補正後の正面視野範囲を演算する。また、ドライバサポートＥＣＵ１０４は運転中に検出されたドライバの顔向き方向や視野方向が、設定された正面視野範囲外とされる場合には、ブレーキＥＣＵ１０６に制御信号を送信して、警報ブザー１０８を用いて警報早出し等を実施する。
【００４６】
ブレーキＥＣＵ１０６は、通信線１１１を介してドライバサポートＥＣＵ１０４と接続され、ドライバサポートＥＣＵ１０４からの衝突制御に関する情報に基づいてブレーキアクチュエータ１０７及び警報ブザー１０８を制御する。
【００４７】
ブレーキアクチュエータ１０７は、ブレーキＥＣＵ１０６から送信される制御信号を受信して、その制御信号に基づくブレーキ制御を行う。また、警報ブザー１０８は、ブレーキＥＣＵ１０６から送信される制御信号を受信して、その制御情報に基づく警告音を発する。
【００４８】
車速センサ１０９は、例えば磁気ロータの回転による磁気の変化をセンサで検出して車速パルスとしてブレーキＥＣＵ１０６に出力して、ブレーキＥＣＵ１０６において車速が算出される。
【００４９】
図４は、本実施の形態に係るドライバ状態監視装置のドライバサポートＥＣＵ１０４の先読み時間演算部１０４ａにおいて演算されるドライバの先読み時間の説明図である。
【００５０】
本実施の形態の説明における「ドライバの先読み時間」は、先読み時間演算部１０４ａにおいて演算される車両１０のドライバ１１の視線方向４１（又は顔向き方向４１）とナビゲーション情報から取得するカーブ半径やカーブ角度から算出される車両１０の予測軌道４０とが交差する注視点４２に車両１０が到達すると予測される時間（例えば２秒）である。従って、先読み時間演算部１０４ａは、車速センサ１０９から取得する車速、ドライバモニタＥＣＵ１０２から取得するドライバ１１の視線方向４１（又は顔向き方向４１）、ナビゲーションＥＣＵ１０５から取得するカーブ情報に基づいて「ドライバの先読み時間」を算出することとなる。
【００５１】
なお、先読み時間演算部１０４ａにおいて演算されたドライバ先読み時間をドライバサポートＥＣＵ１０４内のメモリ部に蓄積して学習値として保存できる。このことにより、例えばＡさんは、カーブ半径３００ｍのカーブ路に進入する際の先読み時間は５秒等、ドライバ毎の履歴に応じて、ナビゲーションＥＣＵ１０５において取得したカーブ半径やカーブ角度が学習値に収束していれば、演算処理を行うことなくドライバ毎にドライバ先読み時間を取得できる。
【００５２】
図５は、本実施の形態に係る車両制御装置の全体の動作手順を示すフローチャートである。
【００５３】
最初に、ドライバサポートＥＣＵ１０４は、舵角センサやヨーレートセンサ（加速度センサ）から取得するセンサ情報及びナビゲーションＥＣＵ１０５から取得するナビゲーション情報に基づいて、自車がカーブ路手前を直線路走行中か、若しくはカーブ路を走行中かを判定する（ステップＳ５０１）。
【００５４】
次に、自車がカーブ路手前の直線路を走行中、若しくはカーブ路走行中である場合には（ステップＳ５０１でＹＥＳ）、ドライバサポートＥＣＵ１０４の先読み時間演算部１０４ａは、車速（ｋｍ/ｈ）、ナビゲーションＥＣＵ１０５から取得した経路情報に基づく車両が進入するカーブ路のカーブ半径（ｍ）、カーブ角度（deg）、及びドライバモニタカメラ１０１で検出されるドライバの顔向き方向（又は視線方向）（deg）を取得して（ステップＳ５０２）、これらの情報を用いて「ドライバの先読み時間」を算出する（ステップＳ５０３）。なお、自車がカーブ路手前の直線路を走行中、若しくはカーブ路走行中でない場合には（ステップＳ５０１でＮＯ）、再度ステップＳ５０１以下の処理を繰り返す。
【００５５】
そして、ドライバサポートＥＣＵ１０４は、演算されたドライバ先読み時間が、予め設定されている所定範囲（例えば２秒〜５秒の範囲）内か否かを判定する（ステップＳ５０４）。
【００５６】
次に、ドライバサポートＥＣＵ１０４の補正部１０４ｂは、演算されたドライバの先読み時間が所定値の範囲内である場合には（ステップＳ５０４でＹＥＳ）、ドライバ顔向き方向・視線方向の正面視野範囲を補正する（ステップＳ５０６）。
【００５７】
ここで補正部１０４ｂは、例えば、現在のドライバの位置座標をＡ（Ａｘ，Ａｙ）とし、先読み到達位置（図４の注視点４２に相当）の座標をＢ（Ｂｘ，Ｂｙ）とした場合、先読み角度ＭをＭ＝arctan(|Ax-Bx|/|Ay-By|)となるように正面角度の補正を行う。例えば、補正部１０４ｂは（Ｉ）Ｍ＜０（ドライバの顔向きが左向きの場合）の場合にはＭ＜−１５の場合のみ補正を行い、Ｍ≦顔向き方向≦１５＋Ｍとなるように正面視野範囲を補正する。また、（ＩＩ）Ｍ＞０（ドライバの顔向きが右向きの場合）の場合にはＭ＞１５の場合のみ補正を行い、−１５＋Ｍ≦顔向き方向≦１５となるように正面視野範囲を補正する。このように、先読み時間を演算することで、車両制御装置は、ドライバが脇見していないときに限って正面視野範囲を補正できる。
【００５８】
なお、補正部１０４ｂは、正面視野範囲を車両の旋回内側にシフトして補正（例えば、視線の正面視野範囲を３０度とした場合に、−２０°≦顔向き方向≦１０°）する処理のみでなく、正面視野範囲を拡張して補正（例えば、−２０°≦顔向き方向≦２０°）する、若しくはこれらを併用することもできる。
【００５９】
次に、ドライバサポートＥＣＵ１０４は、ドライバの先読み時間が所定の閾値未満の場合には（ステップＳ５０４で所定範囲の下限値未満となる場合）、ドライバ顔向き・視線方向正面視野範囲・固定値処理をして、特に正面視野範囲の補正を行うことはない（ステップＳ５０５）。そして、車両制御装置は、補正後の、若しくは補正されていない正面視野範囲に基づいてドライバの顔向き方向・視野方向の判定を行い（ステップＳ５０７）、正面視野範囲にない場合には（ステップＳ５０７でＮＯ）、ドライバが脇見運転をしていると判定して、警報ブザーを発する処理を行う（ステップＳ５０８）。
【００６０】
また、ドライバサポートＥＣＵ１０４は、演算されたドライバ先読み時間が所定範囲の以上の場合には（ステップＳ５０４で所定範囲の上限値以上となる場合）、ドライバが脇見運転をしていると判定して、警報ブザーを発する処理を行う（ステップＳ５０８）。
【００６１】
以上の説明のように、本発明に係るドライバ状態監視装置及び車両制御装置においては、車速、ドライバモニタカメラ１０１より取得するドライバの顔向き方向や視線方向、車速センサ１０９から取得する車速、及びナビゲーションＥＣＵ１０５より取得するカーブ情報に基づいて、先読み時間演算部１０４ａにおいてドライバ先読み時間を演算して、補正部１０４ｂでドライバモニタカメラ１０１の正面視野範囲を適宜補正できるために、特にカーブ路に進入する際において、ドライバのカーブ路先の安全確認を脇見と誤判定することがなくなり、不要な警報が発せられることを防止できる。
【００６２】
また、本発明に係るドライバ状態監視装置において、ドライバサポートＥＣＵ１０４は、ドライバの先読み時間の検出・学習機能を備えているために、先読み時間演算部１０４ａにおいて演算処理を行うことなく先読み時間を取得して、カーブ路手前・走行中のドライバの顔向き方向・視線方向の正面視野範囲に補正して誤警報を低減できる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明に係るドライバ状態監視装置、及び車両制御装置は、例えば、車体に用いることができる。
【符号の説明】
【００６４】
１００  車両制御装置
１０１  ドライバモニタカメラ
１０２  ドライバモニタＥＣＵ
１０３  前方監視センサ
１０４  ドライバサポートＥＣＵ
１０４ａ  先読み時間演算部
１０４ｂ  補正部
１０５  ナビゲーションＥＣＵ
１０６  ブレーキＥＣＵ
１０７  ブレーキアクチュエータ
１０８  警報ブザー
１０９  車速センサ
１１０，１１１  通信線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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