(57)【要約】【課題】  高炉内に装入された原料の急激な降下を従来よりも迅速に且つ正確に検出する。【解決手段】  高炉１０００内への原料１１００の装入が完了すると、モータ４００に対して速度制御を行い、重錘８００を待機位置から降下させる。その後、重錘が巻下減速点に到達すると、モータ４００に対する制御を速度制御からトルク制御に切り替える。これにより、ドラム６００に巻き回されているワイヤー７００を巻上げる方向に第１のトルク設定値Ｔ1の大きさのトルクがモータ４００に発生するようにモータ４００に対してトルク制御を行う。その後、スリップ等により原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下したと判定すると、原料１１００の表面１１００ａの位置の急激な降下に応じたトルク設定値（第３のトルク設定値Ｔ3）にトルク設定値を変更する。【選択図】  図１
2010270393.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
高炉内に装入された原料の表面に着床される重錘と、前記重錘が先端に取り付けられたワイヤーと、前記ワイヤーが巻き回されるドラムと、前記ドラムに巻き回されていない所定範囲のワイヤーの長さを検出する長さ検出器とを有するサウンジング装置を制御するサウンジング装置の制御方法であって、
前記長さ検出器で検出されたワイヤーの長さに基づいて、前記重錘が予め設定された巻下減速点まで降下したか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより、前記重錘が予め設定された巻下減速点まで降下したと判定されると、前記ワイヤーを巻上げる方向に、第１のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行って、前記重錘を降下させる第１のトルク制御ステップと、
前記重錘が前記高炉内に装入された原料の表面に着床された後に、トルク設定値を、前記第１のトルク設定値から、当該第１のトルク設定値よりも大きさが小さい第２のトルク設定値に変更し、前記ワイヤーを巻上げる方向に、前記第２のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行う第２のトルク制御ステップと、を有することを特徴とするサウンジング装置の制御方法。
【請求項２】
前記サウンジング装置の動作に基づいて、前記高炉内に装入された原料の表面が急激に降下したか否かを判定する第２の判定ステップを有し、
前記第２のトルク制御ステップは、前記第２の判定ステップにより、前記高炉内に装入された原料の表面が急激に降下したと判定されると、前記ワイヤーを巻上げる方向に、前記第２のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のサウンジング装置の制御方法。
【請求項３】
前記サウンジング装置の動作に基づいて、前記重錘が前記高炉内に装入された原料の表面に再着床したか否かを判定する第３の判定ステップを有し、
前記第３の判定ステップにより、前記重錘が前記高炉内に装入された原料の表面に再着床したと判定されると、トルク設定値を、前記第２のトルク設定値から、前記第１のトルク設定値に変更し、前記ワイヤーを巻上げる方向に、前記第１のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行う第３のトルク制御ステップと、を有することを特徴とする請求項２に記載のサウンジング装置の制御方法。
【請求項４】
前記長さ検出器で検出されたワイヤーの長さの変動に基づいて、設定時間内における重錘の降下量を検出する降下量検出ステップを有し、
前記第２の判定ステップは、前記降下量検出ステップにより検出された、設定時間内における重錘の降下量が設定値以上になった場合に、前記高炉内に装入された原料の表面が急激に降下したと判定し、
前記第３の判定ステップは、前記降下量検出ステップにより検出された、設定時間内における重錘の降下量が設定値を下回った場合に、前記重錘が、前記高炉内に装入された原料の表面に再着床したと判定することを特徴とする請求項３に記載のサウンジング装置の制御方法。
【請求項５】
前記第２の判定ステップは、前記モータの駆動電流が異常値になった場合に、前記高炉内に装入された原料の表面が急激に降下したと判定し、
前記第３の判定ステップは、前記モータの駆動電流が正常値に戻った場合に、前記重錘が、前記高炉内に装入された原料の表面に再着床したと判定することを特徴とする請求項３に記載のサウンジング装置の制御方法。
【請求項６】
前記長さ検出器で検出されたワイヤーの長さの変動に基づいて、前記重錘が前記高炉内に装入された原料の表面に着床したか否かを判定する第２の判定ステップを有し、
前記第２のトルク制御ステップは、前記第２の判定ステップにより、前記重錘が前記高炉内に装入された原料の表面に着床してから所定時間が経過すると、前記ワイヤーを巻上げる方向に、前記第２のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のサウンジング装置の制御方法。
【請求項７】
前記高炉内への原料の装入が完了すると、前記ワイヤーを巻下げる方向に、速度設定値に基づく回転速度で回転するように前記モータに対して速度制御を行う速度制御ステップを有し、
前記サウンジング装置は、前記モータの回転速度を検出する速度検出器を有し、
前記第１のトルク制御ステップは、前記判定ステップにより、前記重錘が予め設定された巻下減速点まで降下したと判定されると、前記モータに対する制御を前記速度制御からトルク制御に切り替え、前記ワイヤーを巻上げる方向に、第１のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行うことを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載のサウンジング装置の制御方法。
【請求項８】
前記第１のトルク制御ステップは、前記モータの回転速度が速度制限値を超えない範囲で、前記ワイヤーを巻上げる方向に、第１のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行うことを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載のサウンジング装置の制御方法。
【請求項９】
前記重錘を前記高炉内上部の待機位置まで引き上げるか否かを判定する第４の判定ステップと、
前記第４の判定ステップにより、前記重錘を引き上げると判定されると、前記モータの回転速度が速度制限値を超えない範囲で、前記ワイヤーを巻上げる方向に、第４のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行い、前記重錘を引き上げる第４のトルク制御ステップを有することを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載のサウンジング装置の制御方法。
【請求項１０】
高炉内に装入された原料の表面に着床される重錘と、前記重錘が先端に取り付けられたワイヤーと、前記ワイヤーが巻き回されるドラムと、前記ドラムに巻き回されていない所定範囲のワイヤーの長さを検出する検出器とを有するサウンジング装置を制御するサウンジング装置の制御装置であって、
前記検出器で検出されたワイヤーの長さに基づいて、前記重錘が予め設定された巻下減速点まで降下したか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記重錘が予め設定された巻下減速点まで降下したと判定されると、前記ワイヤーを巻上げる方向に、第１のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行って、前記重錘を降下させる第１のトルク制御手段と、
前記重錘が前記高炉内に装入された原料の表面に着床された後に、トルク設定値を、前記第１のトルク設定値から、当該第１のトルク設定値よりも大きさが小さい第２のトルク設定値に変更し、前記ワイヤーを巻上げる方向に、前記第２のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行う第２のトルク制御手段と、を有することを特徴とするサウンジング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サウンジング装置の制御方法及びサウンジング装置の制御装置に関し、特に、高炉に装入された原料の表面の位置を検出するために用いて好適なものである。ここで、サウンジング装置とは、高炉炉頂より炉内に投入された原料のレベル面の距離を測定するものである。
【背景技術】
【０００２】
高炉を操業する際には、例えば、焼結鉱、コークス、及び石灰石といった原料を、炉頂から旋回シュートを介して炉内に装入すると共に、炉下部から熱風と還元材を炉内に送り込むようにしている。
そして、従来から、高炉の安定した操業を実現するために、高炉に装入された原料の表面の位置（高さ）を検出することが行われている。具体的に説明すると、ワイヤーを巻上げる方向に一定のトルクをモータに与えながら、重錘を原料の表面に着床させる。このときのトルクは、例えば、ワイヤーの巻下げと巻上げとを行うためのモータの２次抵抗を調整することにより定まるものであり、固定値となっている。このようにすることにより、原料の表面の位置の降下に追従して重錘も降下し、このときのワイヤーの長さを測定することにより原料の表面の位置を検出することができる。しかしトルクを弱めて降下させると降下速度が遅いため、頻繁に重錘の上昇・下降を繰り返す測定をさせる使用方法では、レベル面の検出までに時間が掛かり操業遅れにつながる。
【０００３】
ところで、操業中の高炉内の熱バランスが崩れることにより所謂スリップが発生し、高炉内に装入された原料が、通常の装入時よりも急激に大きく降下することがある。
しかしながら、前述したようにして高炉内に装入された原料の表面の位置を検出する場合には、重錘が原料の表面に着床したときに倒れないようにするために、巻上げ方向のトルクの値をある程度大きくする必要がある。したがって、高炉内に装入された原料が急激に降下すると、その降下に重錘を追従させることが困難であり、高炉内に装入された原料の荷下がり速度や降下量を正確に把握することができなくなる虞があった。
【０００４】
そこで、スリップのような高炉内に装入された原料の急激な降下を検出するための技術として特許文献１がある。特許文献１には、高炉内への原料の装入が完了する度に、高炉内に原料が装入された後の重錘の埋込位置を検出し、少なくとも連続する２回の原料装入後における重錘の埋込位置の差が予め定めた所定値を超えたときに、スリップが発生していると判定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１−３１９６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の張力制御方法ではレベル面へ到達（着床）時のショックを和らげるために埋没せずに、できるだけ高速降下できるトルクとなるように抵抗調整を行っているという手順をとっているので、細やかな調整が困難であり、また最高速度を出せないという問題があった。また、特許文献１に記載の技術では、次の原料の装入が完了するまで、スリップのような原料の急激な降下が発生したことを検出することができなかった。
以上のように従来の技術では、高炉内に装入された原料の急激な降下を迅速に且つ正確に検出することが困難であるという問題点があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、着床時の重錘のショックを和らげるトルクとするとともに高速な重錘の降下をすることができる方法及び装置を提供し、高炉内に装入された原料の急激な降下を従来よりも迅速に且つ正確に検出することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のサウンジング装置の制御方法は、高炉内に装入された原料の表面に着床される重錘と、前記重錘が先端に取り付けられたワイヤーと、前記ワイヤーが巻き回されるドラムと、前記ドラムに巻き回されていない所定範囲のワイヤーの長さを検出する長さ検出器とを有するサウンジング装置を制御するサウンジング装置の制御方法であって、前記長さ検出器で検出されたワイヤーの長さに基づいて、前記重錘が予め設定された巻下減速点まで降下したか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップにより、前記重錘が予め設定された巻下減速点まで降下したと判定されると、前記ワイヤーを巻上げる方向に、第１のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行って、前記重錘を降下させる第１のトルク制御ステップと、前記重錘が前記高炉内に装入された原料の表面に着床された後に、トルク設定値を、前記第１のトルク設定値から、当該第１のトルク設定値よりも大きさが小さい第２のトルク設定値に変更し、前記ワイヤーを巻上げる方向に、前記第２のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行う第２のトルク制御ステップと、を有することを特徴とする。
【０００８】
本発明のサウンジング装置の制御装置は、高炉内に装入された原料の表面に着床される重錘と、前記重錘が先端に取り付けられたワイヤーと、前記ワイヤーが巻き回されるドラムと、前記ドラムに巻き回されていない所定範囲のワイヤーの長さを検出する検出器とを有するサウンジング装置を制御するサウンジング装置の制御装置であって、前記検出器で検出されたワイヤーの長さに基づいて、前記重錘が予め設定された巻下減速点まで降下したか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により、前記重錘が予め設定された巻下減速点まで降下したと判定されると、前記ワイヤーを巻上げる方向に、第１のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行って、前記重錘を降下させる第１のトルク制御手段と、前記重錘が前記高炉内に装入された原料の表面に着床された後に、トルク設定値を、前記第１のトルク設定値から、当該第１のトルク設定値よりも大きさが小さい第２のトルク設定値に変更し、前記ワイヤーを巻上げる方向に、前記第２のトルク設定値の大きさのトルクが発生するように前記モータに対してトルク制御を行う第２のトルク制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、重錘が高炉内に装入された原料の表面に着床された後に、トルク設定値を、それまでに設定されていた第１のトルク設定値から、当該第１のトルク設定値よりも大きさが小さい第２のトルク設定値に変更する。そして、ワイヤーを巻上げる方向に、第２のトルク設定値の大きさのトルクが発生するようにモータに対してトルク制御を行う。したがって、重錘が高炉内に装入された原料の表面に着床された後、高炉内に装入された原料が急激に降下した場合に、従来よりも速い速度で重錘を降下させることができる。これにより、従来よりも、高炉内に装入された原料の急激な降下に重錘を迅速に且つ正確に追従させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態を示し、高炉内原料レベル検出システムの構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態を示し、ＰＬＣの機能的な構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態を示し、原料追従制御処理の概要の一例を説明する図である。
【図４】本発明の第１の実施形態を示し、ＰＬＣの動作の概要の一例を説明するメインフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４における第１の原料追従制御処理の一例を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の第１の実施形態を示し、図４のステップＳ５における第２の原料追従制御処理の一例を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施形態を示し、図４のステップＳ６における第３の原料追従制御処理の一例を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施形態を示し、原料追従制御処理のうち、重錘が原料に着床するまでの概要の一例を説明する図である。
【図９】本発明の第２の実施形態を示し、巻上制御処理の概要の一例を説明する図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態を示し、巻上制御処理の一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。
＜システムの構成＞
図１は、高炉内原料レベル検出システムの構成の一例を示す図である。
図１において、高炉内原料レベル検出システムは、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１００と、インバータ装置２００と、ＣＴ（Current Transformer）３００と、モータ４００と、ＰＧ（Pulse Generator）５００と、ドラム６００と、ワイヤー７００と、重錘８００と、検出器９００とを有している。
【００１２】
ＰＬＣ１００は、ＣＴ３００で検出された電流の値と、検出器９００で検出されたワイヤー７００の長さと、ＰＬＣ１００と通信回線を介して相互に接続されている上位コントローラからの指示とを入力してインバータ装置２００の動作を制御するものである。ＰＬＣ１００の具体的な機能については後述する。
【００１３】
インバータ装置２００は、制御回路２０１と、モータ駆動回路２０２とを有している。
制御回路２０１は、ＰＬＣ１００から出力された指令に基づいて、速度制御及びトルク制御の何れか一方でモータ４００を制御するための設定をモータ駆動回路２０２に対して行う。速度制御を行う場合、制御回路２０１は、モータ４００の回転数をＰＧ５００から受信し、その回転数に基づくモータ４００の回転速度が、ＰＬＣ１００から出力された速度設定値になるようにモータ駆動回路２０２を制御する。このとき、制御回路２０１は、モータ４００の駆動電流（例えばロータ電流）の値をＣＴ３００から受信し、その値に基づくトルクがＰＬＣ１００から出力された制限値を超えないように速度制御を行う。このように速度制御を行う際にトルク制限を設定するのは、大きなトルクをかけても重錘８００が動かない状況で無理に重錘８００を動かそうとすることにより装置が故障することを防止するためのである。
【００１４】
また、トルク制御を行う場合、制御回路２０１は、モータ４００のロータ巻線に流れている電流の値をＣＴ３００から受信し、その電流の値に基づくトルクが、ＰＬＣ１００から出力されたトルク設定値になるようにモータ駆動回路２０２を制御する。このとき、制御回路２０１は、モータ４００の回転数をＰＧ５００から受信し、その回転数に基づく速度（回転速度）がＰＬＣ１００から出力された制限値を超えないようにトルク制御を行う。このようにトルク制御を行う際に速度制限を設定するのは、重錘８００の降下速度を可及的に速やかに低減させたり、重錘８００の上昇速度が急激に大きく上昇したりすることを防止するためである。
モータ駆動装置２０２は、コンバータ回路２０２ａと、平滑回路２０２ｂと、インバータ回路２０２ｃとを有している。制御回路２０１は、例えば、コンバータ回路２０２ａ及びインバータ回路２０２ｃに設けられているスイッチングトランジスタのオン・オフを制御することにより、モータ駆動回路２０２から出力される電流値、電圧値、周波数を、ＰＬＣ１００からの指令に基づいて制御する。
【００１５】
ＣＴ３００は、前述したように、モータ４００の駆動電流の値を検出する。
速度検出器の一例であるＰＧ５００は、前述したように、モータ４００の回転数（回転速度）を検出する。
モータ４００は、インバータ装置２００による制御に従って、ドラム６００に巻き回されているワイヤー７００の巻上げと巻下げとを行い、ワイヤー７００の先端に取り付けられている重錘８００の高さ方向における位置を変化させる。本実施形態では、かご型誘導モータをモータ４００として用いている。
【００１６】
長さ検出器の一例である検出器９００は、例えばドラム６００の回転を検出する等して、ドラム６００に巻き回されていない所定範囲のワイヤー７００の長さＬを検出する。本実施形態では、検出器９００は、ワイヤー７００の長さＬの絶対値を検出するようにしている。
以上のように本実施形態では、ＣＴ３００と、モータ４００と、ＰＧ５００と、ドラム６００と、ワイヤー７００と、重錘８００と、検出器９００とを用いて、本発明でいうサウンジング装置が実現される。また、ＰＬＣ１００と、インバータ装置２００とを用いて、サウンジング装置の制御装置が実現される。
尚、図１では、説明の都合上、高炉内原料レベル検出システムの構成を簡略化して示しており、高炉内原料レベル検出システムが有する構成は図１に示した構成に限定されるものではない。例えば、モータ４００には、マグネットブレーキやギア等も設けられている。
【００１７】
＜ＰＬＣ１００の機能＞
図２は、ＰＬＣ１００の機能的な構成の一例を示すブロック図である。
＜制御方法設定部１１０の機能＞
図２において、制御方法設定部１１０は、図示しない上位コントローラからの指示に基づいて、予め設定されている３つの原料追従制御処理の１つを選択する。本実施形態では、高炉１０００内への原料１１００の装入が開始される所定時間前までに、上位コントローラから原料追従制御処理を選択するための指示がなされるものとする。
【００１８】
＜原料追従制御処理の概要＞
図３は、原料追従制御処理の概要の一例を説明する図である。具体的に図３（ａ）は、第１の原料追従制御処理の概要の一例を説明する図であり、図３（ｂ）、図３（ｃ）は、第２、第３の原料追従制御処理の概要の一例を説明する図である。
【００１９】
＜第１の原料追従制御処理の概要＞
図３（ａ）において、原料１１００の装入が完了すると、モータ４００に対して、ワイヤー７００を巻下げる方向の速度制御を行い、高炉１００内上部の所定の待機位置から重錘８００を降下させる（図３（ａ）の１番左の図を参照）。
【００２０】
その後、重錘８００が巻下減速点に到達すると、モータ４００に対する制御を速度制御からトルク制御に切り替えて、ワイヤー７００を巻上げる方向に、第１のトルク設定値Ｔ1のトルクがモータ４００に発生するようにトルク制御を行う（図３（ａ）の左から２番目の図を参照）。
第１のトルク設定値Ｔ1の値としては、原料１１００の表面１１００ａに着床した際に重錘８００が原料１１００内に埋まらない程度に重錘８００が降下するような値が設定される。本実施形態では、例えば、ワイヤー７００の長さＬに対応付けられて予めテーブルに設定されている値が第１のトルク設定値Ｔ1として選択される。このように本実施形態では、第１のトルク設定値Ｔ1の大きさは、事前のシミュレーション等によって経験的に得られた値の中から選択されるようにしている。
【００２１】
その後、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに着床すると、第１のトルク設定値Ｔ1よりも値が小さい第２のトルク設定値Ｔ2にトルク設定値の値を変更する（図３（ａ）の左から３番目の図を参照）。第２のトルク設定値Ｔ2の値としては、原料１１００の表面１１００ａに着床した重錘８００が原料１１００の表面１１００ａ上で安定するような値（例えば、重錘８００が倒れないような値）のうち、可及的に小さな値が設定される。尚、第２のトルク設定値Ｔ2の方向は、ワイヤー７００を巻上げる方向である。本実施形態では、例えば、ワイヤー７００の長さＬに対応付けられて予めテーブルに設定されている値が第２のトルク設定値Ｔ2として選択される。このように本実施形態では、第２のトルク設定値Ｔ2の大きさも、事前のシミュレーション等によって経験的に得られた値の中から選択されるようにしている。
【００２２】
その後、第２のトルク設定値Ｔ2でモータ４００に対するトルク制御が実行される。そして、スリップが発生し、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下したことを検出すると、第２のトルク設定値Ｔ2から第１のトルク設定値Ｔ1にトルク設定値を戻す（図３（ａ）の左から５番目の図を参照）。前述したように、第１のトルク設定値Ｔ1の方向は、ワイヤー７００を巻上げる方向である。
【００２３】
ここでは、設定時間内（例えば単位時間内）における重錘８００の降下量が設定値以上になったことを検出することによって、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下したことを検出するようにしている。ただし、必ずしもこのようにする必要はなく、例えば、モータ４００の駆動電流（ＣＴ３００で検出された電流）の値が設定値よりも上昇したことを検出することによって、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下したことを検出するようにしてもよい。
【００２４】
その後、スリップが治まり（原料１１００の表面１１００ａの位置の急激な降下がなくなり）、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したことを検出すると、第１のトルク設定値Ｔ1から第２のトルク設定値Ｔ2にトルク設定値を再度戻す（図３（ａ）の左から４番目の図を参照）。
ここでは、設定時間内（例えば単位時間内）における重錘８００の降下量が設定値を下回ったことを検出することによって、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したことを検出するようにしている。ただし、必ずしもこのようにする必要はなく、例えば、モータ４００の駆動電流の値が、設定値を下回ったことを検出することによって、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したことを検出するようにしてもよい。
【００２５】
尚、本実施形態では、第１のトルク設定値Ｔ1の値と、第２のトルク設定値Ｔ2の値とを予め設定されている値の中から選択するようにしたが、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、ワイヤー７００の張力を検出し、検出したワイヤー７００の張力に基づいて、第１のトルク設定値Ｔ1の値と、第２のトルク設定値Ｔ2の値との少なくとも何れか一方を動的に設定するようにしてもよい。
【００２６】
このように、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに着床する時には、トルク設定値を大きく（トルク設定値を第２のトルク設定値Ｔ2から第１のトルク設定値Ｔ1に変更し）、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに着床している間は、トルク設定値を小さくして（トルク設定値を第１のトルク設定値Ｔ1から第２のトルク設定値Ｔ2に変更して）、原料１１００の表面１１００ａの位置の変化に可及的に重錘８００を追従させながら、重錘８００の着床時に重錘８００が原料１１００に埋まることを防止するようにしている。
【００２７】
尚、ここでは、スリップが発生した後にトルク設定値を第２のトルク設定値Ｔ2から第１のトルク設定値Ｔ1に変更する場合について説明したが、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、ワイヤー７００の長さの設定時間（例えば単位時間当たり）の変化や、トルク設定値を第２のトルク設定値Ｔ2に変更してからの時間が所定値になり、重錘８００がある程度降下した後にトルク設定値を第２のトルク設定値Ｔ2から第１のトルク設定値Ｔ1に変更するようにしてもよい。
【００２８】
＜第２、第３の原料追従制御処理の概要＞
図３（ｂ）において、原料１１００の装入が完了すると、モータ４００に対して、ワイヤー７００を巻下げる方向の速度制御を行い、高炉１００内上部の所定の待機位置から重錘８００を降下させる（図３（ｂ）の１番左の図を参照）。
【００２９】
その後、重錘８００が巻下減速点に到達すると、モータ４００に対する制御を速度制御からトルク制御に切り替えて、ワイヤー７００を巻上げる方向に、第１のトルク設定値Ｔ1のトルクがモータ４００に発生するようにトルク制御を行う（図３（ｂ）の左から２番目の図を参照）。尚、第１のトルク設定値Ｔ1は、第１の原料追従制御処理と同じようにして設定される。
【００３０】
その後、第１のトルク設定値Ｔ1でモータ４００のトルク制御が実行され、原料１１００の降下に可及的に追従して重錘８００が降下する（図３（ｂ）の左から３番目の図を参照）。
その後、スリップが発生し、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下したことを検出すると、トルク設定値を第１のトルク設定値Ｔ1よりも値が小さい第３のトルク設定値Ｔ3に変更する（図３（ｂ）の左から４番目の図を参照）。第３のトルク設定値Ｔ3の値としては、スリップが発生したことによる原料１１００の表面１１００ａの急激な降下に応じた値が設定される。尚、第３のトルク設定値Ｔ3の方向は、ワイヤー７００を巻上げる方向である。本実施形態では、予め設定されている値が第３のトルク設定値Ｔ3の大きさとして選択される。このように本実施形態では、第３のトルク設定値Ｔ3の大きさも、事前のシミュレーション等によって経験的に得られた値の中から選択されるようにしている。
【００３１】
ここで、第２の原料追従制御処理では、設定時間内（例えば単位時間内）における重錘８００の降下量が設定値以上になったことを検出することによって、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下したことを検出するようにしている。一方、第３の原料追従制御処理では、モータ４００の駆動電流（ＣＴ３００で検出された電流）の値が設定値よりも上昇したことを検出することによって、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下したことを検出するようにしている。
【００３２】
その後、スリップが治まり（原料１１００の表面１１００ａの位置の急激な降下がなくなり）、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したことを検出すると、第３のトルク設定値Ｔ3から第１のトルク設定値Ｔ1にトルク設定値を戻す（図３（ｂ）の左から３番目の図を参照）。
ここで、第２の原料追従制御処理では、設定時間内（例えば単位時間内）における重錘８００の降下量が設定値を下回ったことを検出することによって、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したことを検出するようにしている。一方、第３の原料追従制御処理では、モータ４００の駆動電流の値が、設定値を下回ったことを検出することによって、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したことを検出するようにしている。
尚、本実施形態では、第３のトルク設定値Ｔ3の値を予め設定されている値の中から選択するようにしたが、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、ワイヤー７００の張力を検出し、検出したワイヤー７００の張力に基づいて、第３のトルク設定値Ｔ3の値を動的に設定するようにしてもよい。
【００３３】
＜モータ電流監視部１３０の機能＞
図２の説明に戻り、モータ電流監視部１３０は、モータ４００の駆動電流の値を示す信号をＣＴ３００から受信し、モータ４００の駆動電流の変動を監視する。
＜スリップ検出部１４０の機能＞
スリップ検出部１４０は、モータ電流監視部１３０で監視されている、モータ４００の駆動電流の変動に基づいて、モータ４００の駆動電流の値が設定値以上になったことを検出する（すなわち、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下したことを検出する）。また、スリップ検出部１４０は、モータ電流監視部１３０で監視されている、モータ４００の駆動電流の変動に基づいて、モータ４００の駆動電流の値が、設定値を下回ったことを検出する（すなわち、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したことを検出する）。
このスリップ検出部１４０の機能は、前述した第３の原料追従制御処理を行う際に発揮される。
【００３４】
＜原料レベル監視部１５０の機能＞
原料レベル監視部１５０は、ドラム６００に巻き回されていない所定範囲のワイヤー７００の長さを示す信号を検出器９００から受信し、当該ワイヤー７００の長さに基づいて、重錘８００の高さ方向の位置を求めて監視する。この原料レベル監視部１５０の機能は、前述した第１〜第３の原料追従制御処理を行う際に発揮される。
＜巻下減速点到達検出部１６０の機能＞
巻下減速点到達検出部１６０は、原料レベル監視部１５０で監視されている、重錘８００の高さ方向の位置に基づいて、重錘８００が巻下減速点に到達したことを検出する。この巻下減速点到達検出部１６０の機能は、前述した第１〜第３の原料追従制御処理を行う際に発揮される。
【００３５】
＜着床検出部１７０の機能＞
着床検出部１７０は、原料レベル監視部１５０で監視されている、重錘８００の高さ方向の位置の設定時間（例えば単位時間）当たりの変化量に基づいて、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに着床したことを検出する。この着床検出部１７０の機能は、前述した第１の原料追従制御処理を行う際に発揮される。
＜スリップ検出部１８０の機能＞
スリップ検出部１８０は、原料レベル監視部１５０で監視されている、重錘８００の高さ方向の位置の変動に基づいて、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値以上になったことを検出する（すなわち、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下したことを検出する）。また、スリップ検出部１８０は、原料レベル監視部１５０で監視されている、重錘８００の高さ方向の位置の変動に基づいて、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値を下回ったことを検出する（すなわち、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したことを検出する）。
このスリップ検出部１８０の機能は、前述した第１、第２の原料追従制御処理を行う際に発揮される。
【００３６】
＜指令部１２０の機能＞
指令部１２０は、巻下指令部１２１と、速度制御指令部１２２と、巻上指令部１２３と、トルク制御指令部１２４と、制御方法識別部１２５とを有する。
＜制御方法識別部１２５＞
制御方法識別部１２５は、図示しない上位コントローラから、原料装入完了指示を受けると、制御方法設定部１１０で選択されている原料追従制御処理（前述した第１〜第３の原料追従制御処理）を識別する。
【００３７】
＜巻下指令部１２１、速度制御指令部１２２＞
巻下指令部１２１は、制御方法識別部１２５により、制御方法設定部１１０で選択されている原料追従制御処理が識別されると、ドラム６００に巻き回されているワイヤー７００を巻下げることを指令する信号をインバータ装置２００に送信する。すなわち、巻下指令部１２１は、高炉１０００内上部の所定の待機位置にある重錘８００を降下させる指令をインバータ２００に対して行う。このとき、速度制御指令部１２２は、モータ４００を速度制御する指令と、速度制御する際の速度設定値（目標値）と、速度制御する際のモータ４００のトルクの制限値とを含む信号をインバータ装置２００に送信する。
【００３８】
＜巻上指令部１２３、トルク制御指令部１２４＞
巻上指令部１２３は、巻下減速点到達検出部１６０によって、重錘８００が巻下減速点に到達したことが検出されると、ドラム６００に巻き回されているワイヤー７００を巻上げる方向のトルク制御を行うことを指令する信号をインバータ装置２００に送信する。このとき、トルク制御指令部１２４は、モータ４００をトルク制御する指令と、トルク制御する際のトルク設定値（目標値、ここでは第１のトルク設定値Ｔ1）と、トルク制御する際のモータ４００の回転速度の制限値とを含む信号をインバータ装置２００に送信する。
また、巻上指令部１２３は、図示しない上位コントローラからの原料装入開始指示に基づいて、ドラム６００に巻き回されているワイヤー７００を巻上げて、重錘８００を高炉１０００内上部の所定の待機位置に戻すことを指令する信号をインバータ装置２００に送信する。
【００３９】
また、前述した第１の原料追従制御処理において、着床検出部１７０により、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに着床したことが検出されてから所定時間が経過すると、トルク制御指令部１２４は、トルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第１のトルク設定値Ｔ1から第２のトルク設定値Ｔ2に変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。そして、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下したことがスリップ検出部１８０により検出されると、トルク制御指令部１２４は、トルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第２のトルク設定値Ｔ2から第１のトルク設定値Ｔ1に変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。その後、スリップ検出部１８０により、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したことが検出されると、トルク制御指令部１２４は、トルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第１のトルク設定値Ｔ1から第２のトルク設定値Ｔ2に変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。
【００４０】
また、前述した第２（第３）の原料追従制御処理において、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下したことがスリップ検出部１８０（１４０）により検出されると、トルク制御指令部１２４は、トルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第１のトルク設定値Ｔ1から第３のトルク設定値Ｔ3に変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。その後、スリップ検出部１８０（１４０）により、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したことが検出されると、トルク制御指令部１２４は、トルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第３のトルク設定値Ｔ3から第１のトルク設定値Ｔ1に変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。
【００４１】
＜ＰＬＣ１００の動作フローチャート＞
次に、図４のメインフローチャートを参照しながら、ＰＬＣ１００の動作の概要の一例を説明する。尚、ここでは、制御方法設定部１００に、第１〜第３の原料追従制御処理の何れかが設定されているものとして説明する。
【００４２】
まず、ステップＳ１において、制御方法識別部１２５は、図示しない上位コントローラから、原料装入完了指示を受けると、高炉１０００内への原料１１００の装入が完了したと判定する。そして、ステップＳ２に進む。
ステップＳ２に進むと、制御方法識別部１２５は、制御方法設定部１１０で選択されている原料追従制御処理を識別する。
【００４３】
次に、ステップＳ３において、巻下指令部１２１は、ステップＳ２で識別された原料追従制御処理が、第１〜第３の原料追従制御処理の何れであるかを判定する。この判定の結果、ステップＳ２で識別された原料追従制御処理が、第１の原料追従制御処理である場合には、ステップＳ４に進む。また、ステップＳ２で識別された原料追従制御処理が、第２の原料追従制御処理である場合には、ステップＳ５に進む。また、ステップＳ２で識別された原料追従制御処理が、第３の原料追従制御処理である場合には、ステップＳ６に進む。
【００４４】
そして、ステップＳ４に進むと、第１の原料追従制御処理を実行し、ステップＳ５に進むと、第２の原料追従制御処理を実行し、ステップＳ６に進むと、第３の原料追従制御処理を実行する。そして、ステップＳ１に戻る。
【００４５】
＜第１の原料追従制御処理＞
次に、図５のフローチャートを参照しながら、図４のステップＳ４における第１の原料追従制御処理の一例を説明する。
まず、ステップＳ１１において、巻下指令部１２１は、ドラム６００に巻き回されているワイヤー７００を巻下げることを指令する信号をインバータ装置２００に送信する。また、速度制御指令部１２２は、モータ４００を速度制御する指令と、速度制御する際の速度設定値（目標値）と、速度制御する際のモータ４００のトルクの制限値とを含む信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、ワイヤー７００を巻き下げる方向に、速度設定値に基づく回転速度で回転するようにモータ４００に対して速度制御を行う。
以上のように本実施形態では、例えば、ステップＳ１１に関連する処理を行うことにより、速度制御ステップの一例が実現される。
【００４６】
次に、ステップＳ１２において、巻下減速点到達検出部１６０は、原料レベル監視部１５０で監視されている、重錘８００の高さ方向の位置に基づいて、重錘８００が巻下減速点に到達したか否かを判定する。この判定の結果、重錘８００が巻下減速点に到達していない場合には、ステップＳ１２の判定を再度行う。そして、重錘８００が巻下減速点に到達すると、ステップＳ１３に進む。
以上のように本実施形態では、例えば、ステップＳ１２の処理を行うことにより判定ステップの一例が実現される。
【００４７】
ステップＳ１３に進むと、巻上指令部１２３は、ドラム６００に巻き回されているワイヤー７００を巻上げる方向のトルク制御を行うことを指令する信号をインバータ装置２００に送信する。また、トルク制御指令部１２４は、モータ４００をトルク制御する指令と、トルク制御する際のトルク設定値（第１のトルク設定値Ｔ1）と、トルク制御する際のモータ４００の回転速度の制限値とを含む信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、モータ４００に対する制御を速度制御からトルク制御に切り替え、ワイヤー７００を巻き上げる方向に、第１のトルク設定値Ｔ1のトルクが発生するようにモータ４００に対してトルク制御を行う。
以上のように本実施形態では、例えば、ステップＳ１３に関連する処理を行うことにより第１のトルク制御ステップの一例が実現される。
【００４８】
次に、ステップＳ１４において、着床検出部１７０は、原料レベル監視部１５０で監視されている、重錘８００の高さ方向の位置の設定時間当たりの変化量に基づいて、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに着床したか否かを判定する。この判定の結果、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに着床していない場合には、ステップＳ１４の処理を再度行う。そして、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに着床すると、ステップＳ１５に進む。
以上のように本実施形態では、例えば、ステップＳ１４の処理を行うことにより第２の判定ステップの一例が実現される。
【００４９】
ステップＳ１５に進むと、トルク制御指令部１２４は、所定時間が経過するまで待機する。そして、所定時間が経過すると、ステップＳ１６に進み、トルク制御指令部１２４は、トルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第１のトルク設定値Ｔ1から第２のトルク設定値Ｔ2に変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、ワイヤー７００を巻き上げる方向に、第２のトルク設定値Ｔ2のトルクが発生するようにモータ４００に対してトルク制御を行う。前述したように、第２のトルク設定値Ｔ2の大きさは、第１のトルク設定値Ｔ1よりも小さいので、このようにトルク設定値が変更されることにより、スリップが発生したときの重錘８００の降下速度は上昇する。
以上のように本実施形態では、例えば、ステップＳ１６に関連する処理を行うことにより第２のトルク制御ステップの一例が実現される。
【００５０】
次に、ステップＳ１７において、巻上指令部１２３は、図示しない上位コントローラから原料装入開始指示がなされたか否かを判定する。この判定の結果、上位コントローラから原料装入開始指示がなされると、高炉１０００内への原料１１００の装入が開始すると判定し、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３に進むと、巻上指令部１２３は、ドラム６００に巻き回されているワイヤー７００を巻上げて、重錘８００を高炉１０００内上部の所定の待機位置に戻すことを指令する信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、重錘８００が高炉１０００内上部の所定の待機位置に戻るようにモータ４００の動作を制御する。そして、図４に示したメインフローチャートに戻る。
【００５１】
一方、図示しない上位コントローラから原料装入開始指示がなされていない場合には、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８に進むと、スリップ検出部１８０は、原料レベル監視部１５０で監視されている、重錘８００の高さ方向の位置の変動に基づいて、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値以上になったか否かを判定する。この判定の結果、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値以上になっていない場合には、ステップＳ１７の処理に戻る。
【００５２】
一方、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値以上になった場合には、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下した（スリップが発生した）と判定してステップＳ１９に進む。ステップＳ１９に進むと、トルク制御指令部１２４は、トルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第２のトルク設定値Ｔ2から第１のトルク設定値Ｔ1に変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、ワイヤー７００を巻き上げる方向に、第１のトルク設定値Ｔ1のトルクが発生するようにモータ４００に対してトルク制御を行う。前述したように、第１のトルク設定値Ｔ1の大きさは、第２のトルク設定値Ｔ2よりも大きいので、このようにトルク設定値が変更されることにより、重錘８００の降下速度は減少する。
【００５３】
次に、ステップＳ２０において、巻上指令部１２３は、図示しない上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取ったか否かを判定する。この判定の結果、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取った場合には、高炉１０００内への原料１１００の装入が開始すると判定して、前述したステップＳ２３に進む。これにより、重錘８００が、高炉１０００内上部の所定の待機位置に戻る。そして、図４に示したメインフローチャートに戻る。
【００５４】
一方、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取っていない場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１に進むと、スリップ検出部１８０は、原料レベル監視部１５０で監視されている、重錘８００の高さ方向の位置の変動に基づいて、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値を下回ったか否かを判定する。この判定の結果、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値を下回っていない場合には、ステップＳ２０の処理に戻る。
【００５５】
一方、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値を下回った場合には、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したと判定してステップＳ２２に進む。ステップＳ２２に進むと、巻上指令部１２３は、図示しない上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取ったか否かを判定する。この判定の結果、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取った場合には、高炉１０００内への原料１１００の装入が開始すると判定し、前述したステップＳ２３に進む。これにより、重錘８００が、高炉１０００内上部の所定の待機位置に戻る。そして、図４に示したメインフローチャートに戻る。
【００５６】
一方、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取っていない場合には、ステップＳ１６に戻り、巻上指令部１２３は、ワイヤー７００を巻上げる方向のトルク制御を行うことを指令する信号をインバータ装置２００に送信し、トルク制御指令部１２４は、モータ４００をトルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第１のトルク設定値Ｔ1から第２のトルク設定値Ｔ2に変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、ワイヤー７００を巻き上げる方向に、第２のトルク設定値Ｔ2のトルクが発生するようにモータ４００に対してトルク制御を行う。尚、ここでは、モータ４００に発生させるトルクの方向を変更する必要はないので、巻上指令部１２３の処理を省略してもよい。
【００５７】
＜第２の原料追従制御処理＞
次に、図６のフローチャートを参照しながら、図４のステップＳ５における第２の原料追従制御処理の一例を説明する。
まず、ステップＳ３１〜Ｓ３３では、図６のステップＳ１１〜Ｓ１３と同じ処理が行われる。
【００５８】
すなわち、ステップＳ３１において、巻下指令部１２１は、ワイヤー７００を巻下げることを指令する信号をインバータ装置２００に送信し、速度制御指令部１２２は、モータ４００を速度制御するための信号をインバータ装置２００に送信する。そして、ステップＳ３２において、巻下減速点到達検出部１６０により、重錘８００が巻下減速点に到達したと判定されると、ステップＳ３３に進み、巻上指令部１２３は、ワイヤー７００を巻上げる方向のトルク制御を行うことを指令する信号をインバータ装置２００に送信し、トルク制御指令部１２４は、モータ４００をトルク制御するための信号（トルク設定値は第１のトルク設定値Ｔ1）をインバータ装置２００に送信する。
以上のように本実施形態では、例えば、ステップＳ３１に関連する処理を行うことにより速度制御ステップの一例が実現され、ステップＳ３２の処理を行うことにより判定ステップの一例が実現され、ステップＳ３３に関連する処理を行うことにより第１のトルク制御ステップの一例が実現される。
【００５９】
次に、ステップＳ３４において、巻上指令部１２３は、図示しない上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取ったか否かを判定する。この判定の結果、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取った場合には、高炉１０００内への原料１１００の装入が開始すると判定し、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０に進むと、巻上指令部１２３は、ドラム６００に巻き回されているワイヤー７００を巻上げて、重錘８００を高炉１０００内上部の所定の待機位置に戻すことを指令する信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、重錘８００が高炉１０００内上部の所定の待機位置に戻るようにモータ４００の動作を制御する。そして、図４に示したメインフローチャートに戻る。
【００６０】
一方、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取っていない場合には、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３５に進むと、スリップ検出部１８０は、原料レベル監視部１５０で監視されている、重錘８００の高さ方向の位置の変動に基づいて、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値以上になったか否かを判定する。この判定の結果、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値以上になっていない場合には、ステップＳ３４の処理に戻る。
【００６１】
一方、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値以上になった場合には、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下した（スリップが発生した）と判定してステップＳ３６に進む。ステップＳ３６に進むと、トルク制御指令部１２４は、トルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第１のトルク設定値Ｔ1から第３のトルク設定値Ｔ3に変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、ワイヤー７００を巻き上げる方向に、第３のトルク設定値Ｔ3のトルクが発生するようにモータ４００に対してトルク制御を行う。前述したように、第３のトルク設定値Ｔ3の大きさは、第１のトルク設定値Ｔ1よりも小さいので、このようにトルク設定値が変更されることにより、スリップが発生したときの重錘８００の降下速度は、原料１１００の表面１１００ａの位置の降下速度の上昇に応じて上昇する。
以上のように本実施形態では、例えば、ステップＳ３５の処理を行うことにより、降下量検出ステップ、第２の判定ステップの一例が実現され、ステップＳ３６に関連する処理を行うことにより、第２のトルク制御ステップの一例が実現される。
【００６２】
次に、ステップＳ３７において、巻上指令部１２３は、図示しない上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取ったか否かを判定する。この判定の結果、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取った場合には、高炉１０００内への原料１１００の装入が開始すると判定し、前述したステップＳ３０に進む。これにより、重錘８００が、高炉１０００内上部の所定の待機位置に戻る。そして、図４に示したメインフローチャートに戻る。
【００６３】
一方、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取っていない場合には、ステップＳ３８に進む。ステップＳ３８に進むと、スリップ検出部１８０は、原料レベル監視部１５０で監視されている、重錘８００の高さ方向の位置の変動に基づいて、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値を下回ったか否かを判定する。この判定の結果、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値を下回っていない場合には、ステップＳ３７の処理に戻る。
【００６４】
一方、設定時間内における重錘８００の降下量が設定値を下回った場合には、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したと判定してステップＳ３９に進む。ステップＳ３９に進むと、巻上指令部１２３は、図示しない上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取ったか否かを判定する。この判定の結果、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取った場合には、高炉１０００内への原料１１００の装入が開始すると判定し、前述したステップＳ３０に進む。これにより、重錘８００が、高炉１０００内上部の所定の待機位置に戻る。そして、図４に示したメインフローチャートに戻る。
【００６５】
一方、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取っていない場合には、ステップＳ３３に戻り、巻上指令部１２３は、ワイヤー７００を巻上げる方向のトルク制御を行うことを指令する信号をインバータ装置２００に送信し、トルク制御指令部１２４は、モータ４００をトルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第３のトルク設定値Ｔ3から第１のトルク設定値Ｔ1に変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、ワイヤー７００を巻き上げる方向に、第１のトルク設定値Ｔ1のトルクが発生するようにモータ４００に対してトルク制御を行う。尚、ここでは、モータ４００に発生させるトルクの方向を変更する必要はないので、巻上指令部１２３の処理を省略してもよい。
以上のように本実施形態では、例えば、ステップＳ３８の処理を行うことにより、降下量検出ステップ、第３の判定ステップの一例が実現され、ステップＳ３３に関連する処理を行うことにより、第３のトルク制御ステップの一例が実現される。
【００６６】
＜第３の原料追従制御処理＞
次に、図７のフローチャートを参照しながら、図４のステップＳ６における第３の原料追従制御処理の一例を説明する。図７のフローチャートは、図６のフローチャートとステップＳ４５、Ｓ４８の処理が異なる。
【００６７】
すなわち、ステップＳ４１において、巻下指令部１２１は、ワイヤー７００を巻下げることを指令する信号をインバータ装置２００に送信し、速度制御指令部１２２は、モータ４００を速度制御するための信号をインバータ装置２００に送信する。
次に、ステップＳ４２において、巻下減速点到達検出部１６０により、重錘８００が巻下減速点に到達したと判定されると、ステップＳ４３に進み、巻上指令部１２３は、ワイヤー７００を巻上げる方向のトルク制御を行うことを指令する信号をインバータ装置２００に送信し、トルク制御指令部１２４は、モータ４００をトルク制御するための信号（トルク設定値は第１のトルク設定値Ｔ1）をインバータ装置２００に送信する。
以上のように本実施形態では、例えば、ステップＳ４１に関連する処理を行うことにより速度制御ステップの一例が実現され、ステップＳ４２の処理を行うことにより判定ステップの一例が実現され、ステップＳ４３に関連する処理を行うことにより第１のトルク制御ステップの一例が実現される。
【００６８】
次に、ステップＳ４４において、巻上指令部１２３により、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取ったと判定されると、ステップＳ５０に進み、高炉１０００内上部の所定の待機位置に重錘８００を戻す。一方、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取っていない場合には、ステップＳ４５に進む。
ステップＳ４５に進むと、スリップ検出部１４０は、モータ電流監視部１３０で監視されている、モータ４００の駆動電流の変動に基づいて、モータ４００の駆動電流の値が設定値以上になったか否かを判定する。この判定の結果、モータ４００の駆動電流の値が設定値以上になっていない場合には、ステップＳ４４の処理に戻る。
【００６９】
一方、モータ４００の駆動電流の値が設定値以上になった場合には、原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下した（スリップが発生した）と判定してステップＳ４６に進む。ステップＳ４６に進むと、トルク制御指令部１２４は、トルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第１のトルク設定値Ｔ1から第３のトルク設定値Ｔ3に変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。
以上のように本実施形態では、例えば、ステップＳ４５の処理を行うことにより、第２の判定ステップの一例が実現され、ステップＳ４６に関連する処理を行うことにより、第２のトルク制御ステップの一例が実現される。
【００７０】
次に、ステップＳ４７において、巻上指令部１２３により、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取ったと判定されると、前述したステップＳ５０に進み、高炉１０００内上部の所定の待機位置に重錘８００を戻す。一方、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取っていない場合には、ステップＳ４８に進む。
ステップＳ４８に進むと、スリップ検出部１４０は、モータ電流監視部１３０で監視されている、モータ４００の駆動電流の変動に基づいて、モータ４００の駆動電流の値が、設定値を下回ったか否かを判定する（すなわち、モータ４００の駆動電流の値が異常値から正常値に復帰したか否かを判定する）。この判定の結果、モータ４００の駆動電流の値が、設定値を下回っていない場合には、ステップＳ４７の処理に戻る。
【００７１】
一方、モータ４００の駆動電流の値が、設定値を下回った場合、すなわち、モータ４００の駆動電流の値が正常値に復帰した場合には、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに再着床したと判定してステップＳ４９に進む。そして、ステップＳ４９において、巻上指令部１２３により、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取ったと判定されると、前述したステップＳ５０に進み、重錘８００が、高炉１００内上部の所定の待機位置に戻る。
一方、上位コントローラから、原料装入開始指示を受け取っていないと判定されると、ステップＳ４３に戻り、巻上指令部１２３は、ワイヤー７００を巻上げる方向のトルク制御を行うことを指令する信号をインバータ装置２００に送信し、トルク制御指令部１２４は、モータ４００をトルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第３のトルク設定値Ｔ3から第１のトルク設定値Ｔ1に変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。尚、図６のステップＳ３９からステップＳ３３に戻る場合と同様に、ステップＳ４３における巻上指令部１２３の処理を省略してもよい。
以上のように本実施形態では、例えば、ステップＳ４８の処理を行うことにより、第３の判定ステップの一例が実現され、ステップＳ４３に関連する処理を行うことにより、第３のトルク制御ステップの一例が実現される。
【００７２】
＜まとめ＞
以上のように本実施形態では、高炉１０００内への原料１１００の装入が完了すると、モータ４００に対して速度制御を行い、重錘８００を待機位置から降下させる。その後、重錘が巻下減速点に到達すると、モータ４００に対する制御を速度制御からトルク制御に切り替える。そして、ドラム６００に巻き回されているワイヤー７００を巻上げる方向に第１のトルク設定値Ｔ1の大きさのトルクがモータ４００に発生するようにモータ４００に対してトルク制御を行う。これにより、重錘８００の降下速度は、原料１１００の表面１１００ａに着床した際に重錘８００が原料１１００内に沈まない程度の速度に減速される。
【００７３】
その後、第１の原料追従制御処理では、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに着床してから所定時間が経過すると、トルク設定値を第１のトルク設定値Ｔ1よりも大きさが小さい第２のトルク設定値Ｔ2に変更する。その後、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに着床している間は、トルク設定値を第２のトルク設定値Ｔ2とし、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａから離れると、トルク設定値を第１のトルク設定値Ｔ1に変更する。以上のようにすることによって、着床時に重錘８００が原料１１００に埋まることを可及的に防止しながら、原料１１００の表面１１００ａの降下に重錘８００を追従させることを従来よりも確実に行うことが可能になる。
【００７４】
また、第２、第３の原料追従制御処理では、スリップ等により原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下したと判定すると、原料１１００の表面１１００ａの位置の急激な降下に応じたトルク設定値（第３のトルク設定値Ｔ3）にトルク設定値を変更する。これにより、スリップ等により原料１１００の表面１１００ａの位置が急激に降下するのに応じて重錘８００の降下速度が上昇する。よって、従来に比べ、この降下に重錘８００を追従させることが可能になる。
【００７５】
以上のようにすることによって、従来のサウンジング装置と比較し、高炉１０００内の原料１１００の位置を正確に且つ迅速（最適にはリアルタイム）に検出することが可能になる。したがって、高炉１０００の操業オペレータが、迅速且つ的確に高炉１０００に対する操業指示を行うことが可能になる。
【００７６】
また、本実施形態では、上位のコントローラからの指示に基づいて、第１、第２、第３の原料追従制御処理の何れかを選択し、選択した原料追従制御処理を実行するようにした。したがって、例えば、高炉１０００の特性や操業内容等に応じた原料追従制御処理を選択することができ、高炉１０００内の原料１１００の位置を、より適切に検出することが可能になる。
【００７７】
＜変形例＞
本実施形態では、ＰＬＣ１００が、モータ４００の駆動電流の値をＣＴ３００から取得する場合を例に挙げて説明したが、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、モータ４００の駆動電流の値をＰＬＣ１００がインバータ装置２００から取り込んでもよい。
また、本実施形態では、第３の原料追従制御処理において、モータ４００の駆動電流の値が設定値以上になったか否かを判定することによって、スリップの発生の有無を判定する場合を例に挙げて説明したが（図７のステップＳ４５）、モータ４００の駆動電流が正常値から異常値になったことを判定するようにしていれば必ずしもこのようにする必要はない。例えば、モータ４００の駆動電流の設定時間内の変化量が閾値以上となったか否かを判定して、スリップの発生の有無を判定するようにしてもよい。
【００７８】
また、本実施形態では、上位のコントローラからの指示に基づいて、第１、第２、第３の原料追従制御処理の何れかを選択するようにする場合を例に挙げて説明したが、必ずしもこのようにする必要はない。すなわち、上位のコントローラからの指示以外の指示に基づいて第１、第２、第３の原料追従制御処理の何れかを選択するようにしてもよい。例えば、ユーザの操作入力等によって第１、第２、第３の原料追従制御処理の何れかを選択するようにしてもよい。また、第１、第２、第３の原料追従制御処理の何れか２つの中から１つを選択するようにしてもよい。また、第１、第２、第３の原料追従制御処理の何れか１つを予めＰＬＣ１００に設定しておき、原料追従制御処理を選択することなく、設定してある原料追従制御処理を実行するようにしてもよい。
【００７９】
また、第１の原料追従制御処理における第２のトルク制御値Ｔ2の値、第２、第３の原料追従制御処理における第３のトルク制御値Ｔ3の値は、同じ値であっても異なる値であってもよい。
また、第１の原料追従制御処理において、図５のステップＳ１８〜Ｓ２２の処理を行えば着床時に重錘８００が原料１１００に埋まることを可及的に防止することができるので好ましい。しかしながら、図５のステップＳ１８〜Ｓ２２の処理は、必ずしも行う必要はない。この場合、ステップＳ１７では、原料装入開始指示があるまで待機する処理となる。
また、本実施形態では、ＰＬＣを用いた場合を例に挙げて説明したが、前述したＰＬＣが有する機能と同じ機能を実現するものであれば、必ずしもＰＬＣを用いる必要はない。例えば、ＰＬＣの代わりにパソコン等の情報処理装置を用いてもよい。
【００８０】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
前述した第１の実施形態では、重錘８００が巻下減速点に到達すると、モータ４００に対する制御を、速度制御からトルク制御に切り替えるようにすると共に、トルク制御を行っている間は、モータ４００の回転数に基づく速度に対して固定の制限値を設けるようにしている。これに対し、本実施形態では、トルク制御を行っているときにおける、モータ４００の回転数に基づく速度の制限値の設定を変えられるようにしている。また、本実施形態では、原料装入開始指示があったときに、重錘８００が原料１１００に埋まっている場合でも、重錘８００を確実に引き上げるようにする。
以上のように本実施形態と、第１の実施形態とは、重錘８００が巻下減速点に到達してからの動作の一部と、重錘８００を引き上げる際の動作の一部とが主として異なる。したがって、本実施形態の説明において、第１の実施形態と同一の部分については、図１〜図７に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。
【００８１】
＜原料追従制御処理＞
図８は、原料追従制御処理のうち、重錘８００が原料１１００に着床するまでの概要の一例を説明する図である。具体的に図８（ａ）は、本実施形態における第１の原料追従制御処理の一例を説明する図であり、図８（ｂ）は、本実施形態における第２、第３の原料追従制御処理の一例を説明する図である。
【００８２】
＜第１の原料追従制御処理＞
［概要］
図８（ａ）において、原料１１００の装入が完了すると、モータ４００に対して、ワイヤー７００を巻下げる方向の速度制御を行い、高炉１０００内上部の所定の待機位置から重錘８００を降下させる（図８（ａ）の１番左の図を参照）。
【００８３】
その後、重錘８００が巻下減速点に到達すると、モータ４００に対する制御を速度制御からトルク制御に切り替えて、ワイヤー７００を巻上げる方向に、第１のトルク設定値Ｔ1のトルクがモータ４００に発生するようにトルク制御を行う（図８（ａ）の左から２番目の図を参照）。このとき、モータ４００の回転数に基づく速度（重錘８００の降下速度）が速度制限値Ｖaを超えないようにトルク制御を行う。トルク制御だけを行うと、重錘８００が十分に減速するまでに時間を要することがある。したがって、速度制限値Ｖaを超えないようにトルク制御を行うことによって、重錘８００の降下速度を可及的に早く小さくできるようにする。速度制限値Ｖaの値としては、原料１１００の表面１１００ａに着床した際に重錘８００が原料１１００内に埋まらない程度に重錘８００が降下するような値が設定される。例えば、速度制限値Ｖaの大きさとしては、事前のシミュレーション等によって経験的に得られた値（固定値）が選択されるようにしている。ただし、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、巻下減速点の位置と、速度制御における速度設定値とに対応付けられて予めテーブルに設定されている値が速度制限値Ｖaとして設定されるようにしてもよい。
【００８４】
その後、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに着床すると、第１のトルク設定値Ｔ1よりも値が小さい第２のトルク設定値Ｔ2にトルク設定値の値を変更する（図８（ａ）の左から３番目の図を参照）。このとき、速度制限値Ｖaよりも値（絶対値）が大きい速度制限値Ｖbに速度制限値の値を変更する。例えば、速度制限値Ｖbの大きさとしては、事前のシミュレーション等によって経験的に得られた値（固定値）が選択されるようにしている。このようにすれば、スリップが発生した後の重錘８００の降下速度（モータ４００の回転数に基づく速度）を、速度制限値Ｖbを超えない範囲で安全に大きくすることができ、原料１１００の表面１１００ａの急激な降下に重錘８００を可及的に確実に追従させることができる。
尚、スリップが発生し、トルク設定値を、第２のトルク設定値Ｔ2から第１のトルク設定値Ｔ1に変更する場合には、速度制限値も、これに合わせて速度制限値Ｖbから速度制限値Ｖaに変更してもよい。
【００８５】
［フローチャート］
以上のような第１の原料追従制御処理を行う場合、図５のステップＳ１３において、巻上指令部１２３は、ドラム６００に巻き回されているワイヤー７００を巻上げる方向のトルク制御を行うことを指令する信号をインバータ装置２００に送信する。また、トルク制御指令部１２４は、モータ４００をトルク制御する指令と、トルク制御する際のトルク設定値（第１のトルク設定値Ｔ1）と、トルク制御する際の速度制限値Ｖaとを含む信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、モータ４００に対する制御を速度制御からトルク制御に切り替え、モータ４００の回転数に基づく下向きの速度の絶対値が速度制限値Ｖaを超えない範囲内で、ワイヤー７００を巻き上げる方向に、第１のトルク設定値Ｔ1のトルクが発生するようにモータ４００に対してトルク制御を行う。
【００８６】
また、図５のステップＳ１６において、トルク制御指令部１２４は、トルク制御する際のトルク設定値（目標値）を第１のトルク設定値Ｔ1から第２のトルク設定値Ｔ2に変更することと、トルク制御する際の速度制限値を速度制限値Ｖaから速度制限値Ｖbに変更することとを示す信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、モータ４００の回転数に基づく下向きの速度の絶対値が速度制限値Ｖbを超えない範囲内で、ワイヤー７００を巻き上げる方向に、第２のトルク設定値Ｔ2のトルクが発生するようにモータ４００に対してトルク制御を行う。
【００８７】
＜第２、第３の原料追従制御処理＞
［概要］
図８（ｂ）の１番左の図と、左から２番目の図に示すように、重錘８００が巻下減速点に到達するまでは、図８（ａ）に示す第１の原料追従制御処理と同じである。重錘８００が巻下減速点に到達したときに設定される速度制限値Ｖcは、速度制限値Ｖaと同じものであっても、異なるものであってもよい。速度制限値Ｖcを設定する理由は、速度制限値Ｖaを設定する理由と同じである。
その後、巻下減速点からの下方向への距離が所定値になると、速度制限値Ｖcよりも値（絶対値）が大きい速度制限値Ｖdに速度制限値の値を変更する。例えば、速度制限値Ｖdの大きさとしては、事前のシミュレーション等によって経験的に得られた値（固定値）が選択されるようにしている。速度制限値Ｖdは、速度制限値Ｖbと同じものであっても、異なるものであってもよい。速度制限値Ｖdを設定する理由は、速度制限値Ｖbを設定する理由と同じである。巻下減速点からの距離として設定する値（前記所定値）としては、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａに着床したとみなせる値（固定値）を、事前のシミュレーション等によって経験的に得るようにする。ただし、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、巻下減速点の位置と、速度制限値Ｖcとに対応付けられて予めテーブルに設定されている値が、巻下減速点からの距離の値として設定されるようにしてもよい。
尚、巻下減速点からの距離の代わりに、重錘８００が巻下減速点に到達してからの時間を採用するようにしてもよい。
また、スリップが発生し、トルク設定値を、第１のトルク設定値Ｔ1から第３のトルク設定値Ｔ3に変更する場合には、速度制限値を速度制限値Ｖdから速度制限値Ｖe（｜Ｖe｜＞｜Ｖd｜）に変更してもよい。
【００８８】
［フローチャート］
以上のような第２、第３の原料追従制御処理を行う場合、図６のステップＳ３３、図７のステップＳ４３において、巻上指令部１２３は、ワイヤー７００を巻上げる方向のトルク制御を行うことを指令する信号をインバータ装置２００に送信し、トルク制御指令部１２４は、モータ４００をトルク制御するための信号（トルク設定値は第１のトルク設定値Ｔ1、速度制限値は速度制限値Ｖc）をインバータ装置２００に送信する。
【００８９】
また、図６のステップＳ３４とステップＳ３５との間、図７のステップＳ４４とステップＳ４５との間で、着床検出部１７０が、原料レベル監視部１５０により監視されている「重錘８００の高さ方向の位置」に基づいて、重錘８００の巻下減速点からの距離が所定値になったか否かを判定する。この判定の結果、重錘８００の巻下減速点からの距離が所定値になっていない場合には、ステップＳ３４、ステップＳ４４に戻る。一方、重錘８００の巻下減速点からの距離が所定値になっている場合には、トルク制御指令部１２４は、トルク制御する際の速度制限値を速度制限値Ｖcから速度制限値Ｖdに変更することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。そして、ステップＳ３５、ステップＳ４５に進む。
【００９０】
＜巻上制御処理＞
［概要］
図９は、高炉１０００内への原料１１００の装入が開始すると判定された際に行われる巻上制御処理の概要の一例を説明する図である。
図９において、高炉１０００内への原料１１００の装入が開始すると判定されると（図９の１番左の図）、ワイヤー７００を巻上げる方向に、第４のトルク設定値Ｔ4（Ｔ4＞Ｔ1、Ｔ2、Ｔ3）のトルクがモータ４００に発生するようにトルク制御を行って、重錘８００を引き上げる（図９の左から２番目の図を参照）。このとき、モータ４００の回転数に基づく速度（重錘８００の上昇速度）が速度制限値Ｖeを超えないようにトルク制御を行う。このように、重錘８００を引き上げる際にトルク制御を行うことにより、万一、重錘８００が原料１１００に埋まっていても、重錘８００を確実に原料１１００から引き抜くことができる。また、速度制限を行うことにより、重錘８００が原料１１００に埋まっていないときに、急激に重錘８００が上昇することを防止することができる。第４のトルク設定値Ｔ4や、速度制限値Ｖeとしては、このような観点から事前のシミュレーション等によって経験的に得られた値（固定値）が選択されるようにしている。
【００９１】
その後、重錘８００が原料離隔判定点に到達すると、モータ４００に対する制御をトルク制御から速度制御に切り替えて、上方向に速度設定値Ｖ1の速度でモータ４００が回転するように速度制御を行う（図９の左から３番目の図を参照）。原料離隔判定点は、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａから離れたと見なせる点であり、例えば、高炉１０００内への原料１１００の装入が開始すると判定されたときの重錘８００の位置から上方向に所定の距離だけ離れた位置に重錘８００が到達したときに重錘８００が原料離隔判定点に到達したと判定することができる。この所定の距離の値としては、重錘８００が原料１１００の表面１１００ａから離れたと見なせる値（固定値）を、事前のシミュレーション等によって経験的に得るようにする。ただし、必ずしもこのようにして、重錘８００が原料離隔判定点に到達したか否かを判定する必要はない。例えば、高炉１０００内への原料１１００の装入が開始すると判定されてから所定の時間が経過したときに重錘８００が原料離隔判定点に到達したと判定するようにしてもよい。
その後、重錘８００が巻上停止点に到達すると、速度制御を停止する（図９の一番右の図を参照）。
【００９２】
［フローチャート］
次に、図１０のフローチャートを参照しながら、巻上制御処理の一例を説明する。このフローチャートは、例えば、図５のステップＳ２３、図６のステップＳ４０、図７のステップＳ５０で実行される。
まず、ステップＳ１０１において、トルク制御指令部１２４は、トルク制御する際のトルク設定値（目標値）を、トルク設定値Ｔ4に変更することと、トルク制御する際の速度制限値を速度制限値Ｖeに設定又は変更することとを示す信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、モータ４００の回転数に基づく速度が速度制限値Ｖeを超えない範囲内で、ワイヤー７００を巻き上げる方向に、第４のトルク設定値Ｔ4のトルクが発生するようにモータ４００に対してトルク制御を行う。
【００９３】
次に、ステップＳ１０２において、速度制御指令部１２２は、原料レベル監視部１５０で監視されている、重錘８００の高さ方向の位置に基づいて、重錘８００が原料離隔判定点に到達するまで待機する。重錘８００が原料離隔判定点に到達すると、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３に進むと、速度制御指令部１２２は、モータ４００を速度制御する指令と、速度制御する際の速度設定値（目標値＝第１の速度設定値Ｖ1）と、速度制御する際のモータ４００のトルクの制限値とを含む信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、ワイヤー７００を巻き上げる方向に、速度設定値Ｖ1に基づく回転速度で回転するようにモータ４００に対して速度制御を行う。
【００９４】
次に、ステップＳ１０４において、速度制御指令部１２２は、原料レベル監視部１５０で監視されている、重錘８００の高さ方向の位置に基づいて、重錘８００が巻上停止点に到達するまで待機する。そして、重錘８００が巻上停止点に到達すると、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５に進むと、速度制御指令部１２２は、速度制御を停止することを示す信号をインバータ装置２００に送信する。これにより、インバータ装置２００は、制御を停止する。そして、重錘８００は、惰性で上限停止位置まで上昇し、所定の待機位置に戻される。
【００９５】
以上のように本実施形態では、重錘８００が巻下減速点に到達すると、モータ４００の回転数に基づく速度が速度制限値Ｖaを超えないようにトルク制御を行って重錘８００の降下速度を低下させるようにした。したがって、重錘８００の降下速度を可及的に早く低下させることができ、重錘８００が原料１１００に埋まってしまうことを確実に防止することができる。また、その後、トルク制御を行っている間、速度制限値を、状況に応じて変更又は不採用とするようにしたので、重錘８００に対して、所望の動作をより効果的に行わせることができる。
また、本実施形態では、高炉１０００内への原料１１００の装入が開始すると判定されると、速度制限値Ｖeを超えないようにトルク制御を行って重錘８００を引き上げるようにした。したがって、万一、重錘８００が原料１１００に埋まっていても、重錘８００を確実に原料１１００から引き抜くことができる。
尚、本実施形態においても、第１の実施形態で説明した種々の変形例を採用することができる。
また、本実施形態では、例えば、図５のステップＳ１７、図６のステップＳ３９、図７のステップＳ４９の処理を行うことにより、第４の判定ステップの一例が実現される。また、例えば、図１０のステップＳ１０１の処理を行うことにより、第４のトルク制御ステップの一例が実現される。
【００９６】
尚、以上説明した本発明の実施形態は、コンピュータがプログラムを実行することによって実現することができる。また、プログラムをコンピュータに供給するための手段、例えばかかるプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体、又はかかるプログラムを伝送する伝送媒体も本発明の実施の形態として適用することができる。また、前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体などのプログラムプロダクトも本発明の実施の形態として適用することができる。前記のプログラム、コンピュータ読み取り可能な記録媒体、伝送媒体及びプログラムプロダクトは、本発明の範疇に含まれる。
また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１００    ＰＬＣ
２００    インバータ装置
３００    ＣＴ
４００    モータ
５００    ＰＧ
６００    ドラム
７００    ワイヤー
８００    重錘
９００    検出器
１０００    高炉
１１００    原料
【図１】
2010270393.tif 000003
【図２】
2010270393.tif 000004
【図３】
2010270393.tif 000005
【図４】
2010270393.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2010270393.tif 000010
【図９】
2010270393.tif 000011
【図１０】
2010270393.tif 000012