(57)【要約】【課題】この発明は、車両の接触や位置ずれを回避し易くする車両状態を設定でき、車両が容易に動き出すことがないように保持でき、不注意や誤操作による車両の接触を回避できる運転支援装置を実現することを目的とする。【解決手段】この発明は、運転支援装置において、物体検知手段からの出力により車両の接触有無を判断する機能と、通信手段からの車両位置情報により目標位置ずれ有無を判断する機能とを有し、これらの機能から車両の接触有判断と目標位置ずれ有判断とのうち１つ以上の判断が成立した場合に、シフト制御装置にニュートラルレンジ要求するよう制御する一方、シフト制御装置はこの要求により変速機がニュートラルレンジを実現するよう切換制御することを特徴とする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知手段と、車両に搭載された別な制御装置との間で車両位置情報および制動状態情報を含む車両情報を通信する通信手段と、変速機の変速状態を制御するシフト制御装置と、を併設する運転支援装置において、前記運転支援装置は、前記物体検知手段からの出力により車両の接触有無を判断する機能と、前記通信手段からの車両位置情報により目標位置ずれ有無を判断する機能とを有し、これらの機能から車両の接触有判断と目標位置ずれ有判断とのうち１つ以上の判断が成立した場合に、前記シフト制御装置にニュートラルレンジ要求するよう制御する一方、シフト制御装置はこの要求により変速機がニュートラルレンジを実現するよう切換制御することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援装置は、パーキングアシストモードを選択可能とする選択入力手段を備え、前記パーキングアシストモードでは、ニュートラルレンジ要求を実施するとともに、前記通信手段を介して得られた車両情報に基づいて切換ポイント、目標停車位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記パーキングアシストモードでは、前記通信手段を介して得られた車両位置情報が設定した切換ポイントと一致し、かつ前記通信手段を介して得られた車両情報から車両が停車状態とみなせる所定速度以下であるとともに、車両が制動状態である場合に、前記シフト制御装置にリバースレンジ要求するよう制御する一方、前記シフト制御装置はこの要求により変速機がリバースレンジを実現するよう切換制御することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記パーキングアシストモードでは、前記通信手段を介して得られた車両位置情報が設定した目標停車位置と一致し、かつ前記通信手段を介して得られた車両情報から車両が停車状態とみなせる所定速度以下であるとともに、車両が制動状態である場合には、前記シフト制御装置にパーキングレンジ要求するよう制御する一方、前記シフト制御装置はこの要求により変速機がパーキングレンジを実現するよう切換制御することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記パーキングアシストモードでは、前記通信手段を介して得られた車両情報に基づいて接触有判断と目標位置ずれ有判断とのうち１以上を予測判断した場合には、前記シフト制御装置にニュートラルレンジ要求するよう制御する一方、前記シフト制御装置はこの要求により変速機がニュートラルレンジを実現するよう切換制御するとともに、その後、接触有予測判断が接触無予測判断に変更される第一の許可条件と、目標位置ずれ有予測判断が目標位置ずれ無予測判断に変更される第二の許可条件とのうち、１以上の許可条件が成立した場合には、前記シフト制御装置にもとの走行レンジに戻す要求をするよう制御する一方、前記シフト制御装置はこの要求により変速機がもとの走行レンジを実現するよう切換制御することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転支援装置に係り、特に、パーキングアシスト機能及びシフトバイワイヤ機能を有した車両における、パーキングアシスト機能作動時のレンジ切換を自動で行うことができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の運転操作をアシストして車両を規定の位置に誘導する運転支援装置としては、図１３・図１４に示すものがある。図１３において、１０１は運転支援装置である。運転支援装置１０１は、パーキングアシスト機能を備え、例えば図２・図３に示すように、車両Ｖの並列駐車や縦列駐車をアシストする。運転支援装置１０１は、車両Ｖの後進走行時に後方状況を撮影するバックカメラ１０２と、バックカメラ１０２が撮影した映像及び運転操作の指示を画面に表示するモニタ１０３と、運転者に音声でガイドや注意を喚起する発音器１０４と、車両Ｖの周囲に存在する物体を検知する物体検知手段である空間センサ１０５と、パーキングアシストモードを選択可能とする選択入力手段である選択スイッチ１０６とを備え、運転支援制御手段１０７に接続している。
運転支援制御手段１０７は、通信手段である車両ＬＡＮ１０８によって、車両Ｖに搭載された別な制御装置のブレーキ制御装置１０９、パワーステアリング制御装置１１０や、車両に搭載された別な検出手段の舵角センサ１１１に接続されている。運転支援制御手段１０７は、ブレーキ制御装置１０９、パワーステアリング制御装置１１０、舵角センサ１１１との間で、車両位置情報および制動状態情報を含む車両情報を通信し、車両Ｖの駐車をアシストするパーキングアシスト機能を備えている。
運転支援装置１０１は、図１４に示すように、例えば変速機をドライブレンジ（Ｄレンジ）として制御がスタートすると（Ｆ０１）、選択スイッチ１０６のパーキングアシストモード選択操作を検知し（Ｆ０２）、モニタ１０３の表示及び発音器１０４の音声ガイドによるアシストを開始し、バックカメラ１０２の映像、空間センサ１０５の検知情報及び通信により得た車両情報を基に、変速機のレンジを切り換える切換ポイントＣ及び車両Ｖを駐車させる目標停車位置Ｔ（図２・図３参照）を設定し（Ｆ０３）、切換ポイントＣに向けての車両Ｖの移動をアシストし（Ｆ０４）、車両Ｖが切換ポイントＣに到達したかを判断する（Ｆ０５）。
車両Ｖが切換ポイントＣに到達していず、判断（Ｆ０５）がＮＯの場合は、アシスト（Ｆ０４）を継続する。車両Ｖが切換ポイントＣに到達して、判断（Ｆ０５）がＹＥＳの場合は、モニタ１０３の表示及び発音器１０４の音声ガイドで運転者にブレーキ操作を指示し（Ｆ０６）、ブレーキ操作の検知及び車速が所定車速以下の検知を行い（Ｆ０７）、発音器１０４による音声ガイドでＤレンジからリバースレンジ（Ｒレンジ）への切り換え操作の指示及びブレーキ操作の継続の指示を行い（Ｆ０８）、目標停車位置Ｔへ向けての車両Ｖの移動をアシストし（Ｆ０９）、車両Ｖが目標停車位置Ｔに到達したかを判断する（Ｆ１０）。
車両Ｖが目標停車位置Ｔに到達していず、判断（Ｆ１０）がＮＯの場合は、アシスト（Ｆ０９）を継続する。車両Ｖが目標停車位置Ｔに到達して、判断（Ｆ１０）がＹＥＳの場合は、モニタ１０３の表示及び発音器１０４の音声ガイドで運転者にブレーキ操作を指示し（Ｆ１１）、ブレーキ操作及び車速が所定車速以下を検知したかを判断する（Ｆ１２）。
ブレーキ操作及び車速が所定車速以下を検知していず、判断（Ｆ１２）がＮＯの場合は、この判断（Ｆ１２）を継続する。ブレーキ操作及び車速が所定車速以下を検知して、判断（Ｆ１２）がＹＥＳの場合は、モニタ１０３の表示及び発音器１０４の音声ガイドによりアシストの終了を告知し（Ｆ１３）、制御をエンドにする（Ｆ１４）。運転者は、アシスト終了の告知により、変速機をＲレンジからパーキングレンジ（Ｐレンジ）に切り換え操作する。
このように、従来の運転支援装置１０１は、車両Ｖの駐車をアシストするパーキングアシスト機能を備え、規定の位置に車両Ｖを停車して決められた手順の操作を行うことで、車両Ｖを目標停車位置Ｔに移動させることができ、容易に駐車を可能とする。この運転支援装置１０１は、バックカメラ１０２による後方状況をモニタ１０２の画面に映し、ステアリングホイールを自動／半自動で回転させることで車両Ｖを目標停車位置に移動させる。この運転支援装置１０１によるパーキングアシスト機能において、運転者が操作するのは、主に、ブレーキペダル、ステアリングホイール（一部操作）、シフトレバーである。
【０００３】
従来の運転支援装置には、変速機をパーキングレンジに切り換えて自動駐車機能により車両を所定の駐車区画に誘導している際に、変速機がパーキングレンジ以外のレンジに切り換えられても、ブレーキ操作されていない場合は自動駐車の制御を続行し、車両の動きが不意に変化することを防止するものがある。
【特許文献１】特許第２７２０７００号公報
【０００４】
従来の運転支援装置には、自動駐車制御中に車両の実際の移動方向がセレクトレバーで選択した車両の移動方向と異なる場合に、車両が元の移動経路を逆行するように目標停車位置までの移動軌跡を出力することで、車両の移動軌跡が本来の移動軌跡から逸脱するのを防止するものがある。
【特許文献２】特許第３１０４１７１号公報
【０００５】
従来の運転支援装置には、目標停車位置までの移動軌跡の記憶内容に基づくステアリングアクチュエータの制御中に、移動軌跡内に存在する障害物や移動軌跡内に侵入してくる障害物の有無を判定することで、障害物があると判定された場合に回避手段を講じることを可能とするものがある。
【特許文献３】特許第３１３８８０３号公報
【０００６】
従来の運転支援装置には、シフトレバーが前進位置にある場合は障害物との距離を測定するセンサの検知範囲を大きくし、シフトレバーが後退位置にある場合は障害物との距離を測定するセンサの検知範囲を小さくすることで、車両を後退で駐車させる際にセンサが離れた位置の障害物を検知して、警報が頻繁に発せられることを防止するものがある。
【特許文献４】特開２００７−１５６６１号公報
【０００７】
従来の運転支援装置には、移動経路に沿って車両を停車位置へ移動中に、車両の現在位置の移動経路からの外れ量に応じて修正操舵を行うことで、移動経路からの逸脱を速やかに修正するものがある。
【特許文献５】特開平１０−２６４８３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、従来の運転支援装置においては、運転者が運転操作に慣れていない場合に、一回で上手く目標停車位置まで移動させて駐車できない場合が多い。上手くできなかった場合には、車両周辺に存在する物体（他の車両等）に接触しそうになると、慌ててブレーキペダルを踏んで停車し、変速機のレンジ切り換え、ステアリングホイールの方向修正などの操作を行うことになる。このとき、運転支援装置は、運転者のレンジ切り換え操作や、ステアリングホイールの方向修正操作により、パーキングアシスト機能を中断、あるいは停止する。また、運転者は、運転操作に慣れた場合でも、大丈夫と思って注意不足で周囲の物体に接触する場合もある。
つまり、運転支援装置のアシスト機能がうまくいかなかった場合は、運転者が注意していないと、車両周辺の車両等に接触する可能性がある。また、運転者が運転操作に慣れていない場合は、モニタの画面（あるいは、発音器の音声ガイド）に注意しながら、ブレーキペダル、ステアリングハンドル及びシフトレバーを操作しなくてはいけないので、運転者の操作負担が大きくなる問題がある。
【０００９】
このように、従来の運転支援装置は、一通りの案内がきちんとしていても、やり直しの最中にパーキングアシスト機能が空白（中断／停止）となってしまうと、運転者の負担が急に大きくなる。そして、利便性を高めるために車両に搭載した変速機のクリープ制御が働いていることによって、漫然としていても車両を移動することが容易なので、ただブレーキ踏力を緩めるだけのことでも車両が動いてしまい、周囲の物体に接触してしまったり、目標停車位置から行き過ぎたりすることがある。
例えば、駐車操作が不得手な運転者は、操舵輪の角度が分からなくなり易く、シフトレバーの操作のためにステアリングホイールから手を離したり、持ち替えたりすると、操舵輪の角度の不明状態を助長してしまい、負担が増えるだけでなく、不安や焦りを招いてしまうことになる。そして、車両は、そのような状態であっても、利便性を高める車両のクリープ制御が働いていることによって、混乱で判断をあいまいとしたまま、移動が容易な状況に陥ることがある。このため、運転者は、ただブレーキ踏力を緩めるだけのことでも、車両が周囲の物体に接触してしまい、結果的に不注意や誤操作となってしまうことがある。
【００１０】
この発明は、やり直しに際してのアシストに十分配慮すること、特に、適時に車両を待ちの状態、すなわち、停車状態に導いて停車を維持することが可能とすること、クリープ制御によって車両を安易に動ける状態から脱却可能とすること、そして、ステアリング操作を中断する機会を減らして、ステアリング操作に集中できる環境を整えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明は、車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知手段と、車両に搭載された別な制御装置との間で車両位置情報および制動状態情報を含む車両情報を通信する通信手段と、変速機の変速状態を制御するシフト制御装置と、を併設する運転支援装置において、前記運転支援装置は、前記物体検知手段からの出力により車両の接触有無を判断する機能と、前記通信手段からの車両位置情報により目標位置ずれ有無を判断する機能とを有し、これらの機能から車両の接触有判断と目標位置ずれ有判断とのうち１つ以上の判断が成立した場合に、前記シフト制御装置にニュートラルレンジ要求するよう制御する一方、シフト制御装置はこの要求により変速機がニュートラルレンジを実現するよう切換制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
この発明の運転支援装置は、車両の接触や位置ずれといった不都合を回避し易くする車両状態を設定することができる。
また、この発明の運転支援装置は、車両が容易に動き出すことがないように保持できるので、不注意や誤操作による車両の接触を回避でき、うっかり防止を果たせる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
この発明は、適時に車両を待ちの状態、すなわち、停車状態に導くことで、車両の接触や位置ずれといった不都合を回避するものである。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１４】
図１〜図１２は、この発明の実施例を示すものである。図１は実施例を示す運転支援装置のシステム構成図、図２は並列駐車における車両移動軌跡を示す図、図３は縦列駐車における車両移動軌跡を示す図、図４は並列駐車における隣接車両との接触を示す図、図５は並列駐車における後方への位置ずれを示す図、図６は並列駐車におけるパーキングアシスト機能によるＤレンジからＲレンジへの切り換えを示す図、図７は並列駐車におけるパーキングアシスト機能によるＲレンジからＰレンジへの切り換えを示す図、図８は運転支援装置のパーキングアシスト機能によるメインフローチャート、図９は切換ポイントへ向けての移動アシストのフローチャート、図１０は目標停車位置へ向けての移動アシストのフローチャート、図１１は車両の接触可能性判断のフローチャート、図１２はパーキングアシスト機能のニュートラルレンジ要求によるレンジ切り換えのフローチャートである。
図１において、１は運転支援装置である。運転支援装置１は、パーキングアシスト機能を備え、例えば図２・図３に示すように、車両Ｖの並列駐車や縦列駐車をアシストする。運転支援装置１は、バックカメラ２と、モニタ３と、発音器４と、空間センサ５と、選択スイッチ６とを備え、運転支援制御手段７に接続している。バックカメラ２は、後述する変速機１７のリバースレンジ（Ｒレンジ）時に車両Ｖの側方や後方状況を撮影する。モニタ３は、バックカメラ２が撮影した映像及び運転操作の指示を表示する。発音器４は、運転者に音声でガイドや注意を喚起する。
空間センサ５は、車両Ｖの周囲に存在する物体を検知する物体検知手段である。空間センサ５は、超音波センサ、電波レーダ、レーザーレーダ等やそれらの組み合わせからなり、車両Ｖの周囲に存在する物体（他車両や歩行者等を含む第三者交通や固定物など）を検知し、車両Ｖと物体との間の距離を測定する。選択スイッチ６は、パーキングアシストモードを選択可能とする選択入力手段である。選択スイッチ６は、運転支援装置１によるパーキングアシスト機能の開始／停止、駐車方法（並列駐車・縦列駐車）などを選択することができる。
前記運転支援制御手段７は、通信手段である車両ＬＡＮ８によって、車両Ｖに搭載された別な制御装置であるシフト制御装置９、変速制御装置１０、メータ制御装置１１、ブレーキ制御装置１２、パワーステアリング制御装置１３や、車両Ｖに搭載された別な検出手段である舵角センサ１４に接続されている。前記車両ＬＡＮ８は、車両Ｖの通信システム（ＣＡＮ：ＣＡＲ  ＡＲＥＡ  ＮＥＴＷＯＲＫ）であって、車両情報（車速、エンジン回転速度、ブレーキ動作、シフト要求、シフトレンジ等）を送受信する。
【００１５】
前記シフト制御装置９、シフトセレクトスイッチ１５の出力するシフト要求信号によりアクチュエータ１６を制御し、変速機１７の変速状態を切り換える。前記変速機１７は、有段自動変速機、無段自動変速機等であり、変速レンジとして、例えば、パーキングレンジ（Ｐレンジ）、リバースレンジ（Ｒレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）、ドライブレンジ（Ｄレンジ）を有している。変速機１７は、Ｄレンジ等の前進走行レンジ、Ｒレンジ等の後退走行レンジのいずれにおいても、極低速での移動、すなわちクリープ走行を行うように構成されている。
前記シフトセレクトスイッチ１５は、運転者が選択操作可能なシフトレバー１８を備え、シフトレバー１８による運転者の選択操作により、変速機１７の変速レンジを運転者が要求する変速レンジに切り換えるためのシフト要求信号を出力する。シフトセレクトスイッチ１５は、変速機１７の変速レンジに対応した、Ｐレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジ等の選択可能なレンジスイッチを備え、運転者がシフトレバー１８によりレンジスイッチの１つを選択してある変速レンジを選択した状態に操作すると、変速機１７をこの選択状態の変速レンジに切り換えることを要求するシフト要求信号を出力する。
前記アクチュエータ１６は、モータ１９とギヤ機構２０と角度センサ２１とから構成され、変速機１７の取り得る変速レンジを切換可能である。アクチュエータ１６は、モータ１９によりギヤ機構２０を介して変速機１６に設けたマニュアルシフトシャフト２２を回転させ、回転角に応じて変速機１６の変速レンジを切り換える。角度センサ２１は、マニュアルシフトシャフト２２の回転角を検出し、回転角度信号を出力する。マニュアルシフトシャフト２２は、変速機１６内部のデテント機構に連結され、切り換えた変速レンジに応じて回転してレンジを切り換える。
【００１６】
前記シフト制御装置９は、シフトセレクトスイッチ１５から入力するシフト要求信号により目標シフトポジションを設定し、角度センサ２１から入力する回転角度信号によりアクチュエータ１６のモータ１９を駆動してマニュアルシフトシャフト２２を回転させ、マニュアルバルブを切換制御する。シフト制御装置９は、マニュアルバルブの切換制御により予め設定された複数のポジションについてシフトポジションを切り換え、変速機１７のシフト状態を変更ないし保持するように制御する。マニュアルバルブにおけるシフトポジションの並び順序は、例えば、Ｐ−Ｒ一Ｎ−Ｄとなっている。
前記変速制御装置１０は、シフト制御装置９から入力するレンジ要求信号によりシフトソレノイド２３を制御して変速機１７内部の油圧回路を切り換え、変速機１７の変速状態を変速レンジに対応した状態に切り換えるとともにスロットル開度・車速・エンジン負荷等に応じた状態に切り換え、変速レンジ情報を送信する。
また、前記メータ制御装置１１は、コンビネーションメータによるシフトインジケータ、シフト警告灯、警報ブザー等の表示・動作を制御をする。前記ブレーキ制御装置１２、ブレーキペダルの踏み込み及び車両状況によりブレーキ動作（油圧等）の制御を行う。前記パワーステアリング制御装置１３は、ステアリングコラム内のトルクセンサ等によりステアリングホイール回転力のアシストを行う。このパワーステアリング制御装置１３は、運転支援装置１のパーキングアシスト機能作動時に、運転支援制御手段７からの指示によりステアリングホイールを自動で回転させる。前記舵角センサ１４は、ステアリングホイールの回転角を検出する。
【００１７】
前記運転支援装置１の運転支援制御手段７は、車両ＬＡＮ８によって、前記シフト制御装置９、変速制御装置１０、表示制御装置１１、ブレーキ制御装置１２、パワーステアリング制御装置１３、舵角センサ１４との間で通信し、車両位置情報および制動状態情報を含む車両情報を得る。運転支援制御手段７は、車両Ｖの駐車時に、バックカメラ２の映像、空間センサ３の検知情報、通信により得た車両情報を基に、容易に駐車できるように車両Ｖの目標停車位置への移動をアシストする機能（パーキングアシスト機能）を備えている。駐車のための目標停車位置への移動においては、例えば、並列駐車と縦列駐車とにおいて移動軌跡が相違する。並列駐車においては、図２に示すような移動軌跡となる。縦列駐車においては、図３に示すような移動軌跡となる。
運転支援装置１は、物体検知手段である空間センサ５からの出力により車両Ｖの接触（可能性高、蓋然性高の未然の状態）の有・無を判断する機能と、通信手段である車両ＬＡＮ８からの車両位置情報により目標位置ずれの有・無を判断する機能とを有している。車両位置情報は、衛星からの電波、予め位置の確認されているインフラストラクチャーとの通信によって更新され、車両Ｖの姿勢変化を含む走行状態に基づくマッチング処理などによって把握する。微小な距離の移動は、マッチングに用いられる車輪の回転に基づく。前後左右の４輪のうち、任意の組み合わせの平均値をとって、移動距離とする。
運転支援装置１は、これらの機能から、車両Ｖの接触が有との判断と、目標位置ずれ、特に位置超過（オーバー）が有との判断とのうち、１つ以上の判断が成立した場合に、シフト制御装置９にＮレンジ要求するよう制御する。シフト制御装置９は、このＮレンジ要求により変速機１７がＮレンジを実現するよう切換制御する。例えば、図４に示すように、並列駐車における隣接車両Ｖａとの接触が有との判断が成立した場合は、ＤレンジからＮレンジへ切り換える。また、図５に示すように、並列駐車における後方への位置超過による目標位置ずれが有との判断が成立した場合は、ＤレンジからＮレンジへ切り換える。これにより、運転支援装置１は、シフト制御装置９と協働して、車両Ｖのクリープ走行を中断し、車両Ｖを停車状態に保持する役割を果たす。
シフト制御装置９は、人為的に操作するシフトレバー１８の実際のレンジ選択位置に関わらず、運転支援装置１からのＮレンジ要求により変速機１７がＮレンジを実現するようマニュアルバルブを切換制御し、同じくＲレンジ要求により変速機１７がＲレンジを実現するよう切換制御し、同じくＤレンジ要求により変速機１７がＤレンジを実現するよう切換制御し、さらにＰレンジ要求により変速機１７がＰレンジを実現するよう切換制御することが可能である。また、シフト制御装置９は、シフトレバー１８のレンジ選択位置とは異なるシフトポジションに実際のマニュアルバルブ位置が選択された状態で、後からシフトレバー１８が同じポジションを選択することに不都合はない。
【００１８】
前記運転支援装置１は、パーキングアシストモードを選択可能とする選択入力手段として選択スイッチ６を備える。選択スイッチ６は、運転者が、任意にパーキングアシストモードを選択でき、パーキングアシストモードとしての動作を使用したり、不使用としたりすることができる。また、パーキングパターンとしては、並列駐車パターン（図２参照）、縦列駐車パターン（図３参照）、車庫入れパターン、後退パターンなど幾つかの中から選択できるようにすると、制御を簡略化でき、利便性も高い。
運転支援装置１は、パーキングアシストモードの第一の動作として、所望の際に、Ｎレンジ要求を実施する。これにより、シフト制御装置９は、変速機１７をＤレンジあるいはＲレンジ等の走行レンジからＮレンジに切り換える。また、車両ＬＡＮ８を介して得られた車両情報に基づいて、図２・図３に示すように、スイッチバックの切換基準地点となる切換ポイントＣと、最終的に車両Ｖを停車させたい位置となる目標停車位置Ｔとをそれぞれ設定する。車両周辺の状況は、空間センサ５からの出力から周辺エリアのマップとして認識される。そして、そのエリアマップと予め決められたパーキングパターンとから、切換ポイントＣ及び目標停車位置Ｔのそれぞれの推奨位置を設定する。分解能の関係から、推奨位置はピンポイントではなく、許容範囲を持った微小エリアとなり、また、車両Ｖの軸線に対しても許容範囲を持つ。
また、運転支援装置１は、パーキングアシストモードの第二の動作として、車両ＬＡＮ８を介して得られた車両位置情報が予め設定した切換ポイントＣと一致し、かつ車両ＬＡＮ８を介して得られた車両情報から車両Ｖが停車状態とみなせる所定速度以下であるとともに、制動状態である場合に、シフト制御装置９にＲレンジ要求するよう制御する。これにより、シフト制御装置９は、図６に示すように、切換ポイントＣにおいて変速機１７をＤレンジからＲレンジに切り換える。
さらに、運転支援装置１は、パーキングアシストモードの第三の動作として、車両ＬＡＮ８を介して得られた車両位置情報が予め設定した目標停車位置Ｔと一致し、かつ車両ＬＡＮ８を介して得られた車両情報から車両Ｖが停車状態とみなせる所定速度以下であるとともに、制動状態である場合に、シフト制御装置９にＰレンジ要求するよう制御する。これにより、シフト制御装置９は、図７に示すように、目標停車位置Ｔにおいて変速機１７をＲレンジからＰレンジに切り換える。
さらにまた、運転支援装置１は、パーキングアシストモードの第四の動作として、まず、車両ＬＡＮ８を介して得られた車両情報に基づいて、接触有判断（図４参照）と目標位置ずれ有判断（図５参照）とのうち、１以上を予測判断した際に、シフト制御装置９にＮレンジ要求するよう制御する。これにより、シフト制御装置９は、変速機１７をＤレンジあるいはＲレンジ等の走行レンジからＮレンジに切り換える。この予測判断は、実際に車両Ｖが接触する前の時点、目標位置ずれとなる前の時点で、車両Ｖの伏態からのそれぞれの状態となる見込みの場合（蓋然性が高い場合）に、起動する。その後、運転支援装置１は、所定時間の間に、接触有予測判断が、接触無予測判断に変更される第一の許可条件と、目標位置ずれ有予測判断が、目標位置ずれ無予測判断に変更される第二の許可条件とのうち、１以上の許可条件が成立した際には、もとの走行レンジ（例えば、Ｒレンジ）に戻すよう制御する。これによって、相手が移動することが予測できる場合に、運転者は煩雑な操作をせずに待てばすむので、利便性が高くなる。
【００１９】
次に、運転支援装置１の作用を、図８〜図１２に従って説明する。なお、この作用においては、図６・図７に示すように、並列駐車をアシストするものとして説明する。
運転支援装置１は、図８に示すように、例えば変速機をドライブレンジ（Ｄレンジ）として運転支援の制御がスタートすると（Ａ０１）、選択スイッチ６のＯＮ操作を検知し（Ａ０２）、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドによるアシストを開始し、バックカメラ２の映像、空間センサ５の検知情報及び通信により得た車両情報を基に、変速機１７のレンジを切り換える切換ポイントＣ及び車両Ｖを駐車させる目標停止位置Ｔを設定し（Ａ０３）、切換ポイントＣに向けての車両Ｖの移動をアシストし（Ａ０４）、車両Ｖが切換ポイントＣに到達したかを判断する（Ａ０５）。
【００２０】
前記切換ポイントＣに向けての車両Ｖの移動のアシスト（Ａ０４）は、図９に示すように行われる。車両Ｖの移動のアシスト（Ａ０４）は、アシストがスタートすると（Ｂ０１）、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドでステアリングホイールの操作、ブレーキペダル・アクセルペダルの解放を運転者に指示し（Ｂ０２）、ステアリングホイールの自動回転（または、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドで運転者操作によるステアリングホイール回転支援）を行い（Ｂ０３）、エンドにし（Ｂ０４）、判断（Ａ０５）に移行する。ステアリングホイールの自動回転（または、運転者操作によるステアリングホイール回転支援）（Ｂ０３）においては、運転支援制御手段７とパワーステアリング制御装置１３とが協調制御し、切換ポイントＣに車両Ｖが移動するように、ステアリングホイールを回転させる（または、モニタ３の表示及び発音器４で音声ガイドし、ステアリングホイールの回転トルクを制御（重く／軽く）して、運転者操作によるステアリングホイール回転を支援する）。
前記車両Ｖが切換ポイントＣに位置に到達したかの判断（Ａ０５）において、車両Ｖが切換ポイントＣに到達していず、判断（Ａ０５）がＮＯの場合は、アシスト（Ａ０４）を継続する。車両Ｖが切換ポイントＣに到達して（図６参照）、判断（Ａ０５）がＹＥＳの場合は、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドでブレーキ操作を運転者に指示し（Ａ０６）、ブレーキ操作の検知及び車速が所定車速以下の検知を行い（Ａ０７）、発音器４による音声ガイドで変速機１７の自動切り換えの通知及びブレーキ操作の継続を指示し、ＤレンジからＲレンジへ自動切り換えし（Ａ０８）、目標停車位置Ｔへ向けての車両Ｖの移動をアシストし（Ａ０９）、車両Ｖの接触可能性の判断を行い（Ａ１０）、車両Ｖが目標停車位置Ｔに到達したかを判断する（Ａ１１）。
前記ＤレンジからＲレンジへの自動切り換え（Ａ０８）は、運転支援制御手段７がシフト制御装置９にＲレンジ要求信号を送信し、シフト制御装置９がアクチュエータ１６のモータ１９を作動させてマニュアルシフトシャフト２２を回転させることで、マニュアルバルブを切換制御して変速機１７をＤレンジからＲレンジに切り換える（図１２参照。なお、図１２は、Ｎレンジへの切り換えであるので、ＮレンジをＲレンジに読みかえるものとする。）。
【００２１】
前記目標停車位置Ｔへ向けての車両Ｖの移動のアシスト（Ａ０９）は、図１０に示すように行われる。車両Ｖの移動のアシスト（Ａ０９）は、アシストがスタートすると（Ｃ０１）、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドでステアリングホイールの操作、ブレーキペダル・アクセルペダルの解放を運転者に指示し（Ｃ０２）、ステアリングホイールの自動回転（または、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドで運転者操作によるステアリングホイール回転支援）を行い（Ｃ０３）、エンドにし（Ｃ０４）、判断（Ａ１０）に移行する。ステアリングホイールの自動回転（または、運転者操作によるステアリングホイール回転支援）（Ｃ０３）においては、運転支援制御手段７とパワーステアリング制御装置１３とが協調制御し、目標停車位置Ｔに車両Ｖが移動するように、ステアリングホイールを回転させる（または、モニタ３の表示及び発音器４で音声ガイドし、ステアリングホイールの回転トルクを制御（重く／軽く）して、運転者操作によるステアリングホイール回転を支援する）。
前記車両Ｖの接触可能性の判断（Ａ１０）は、図１１に示すように行われる。車両Ｖの接触可能性の判断（Ａ１０）は、判断がスタートすると（Ｄ０１）、後方／側方の物体と接触可能性が無いかを判断する（Ｄ０２）。この接触可能性無しの判断（Ｄ０２）は、運転支援制御手段７が、バックカメラ２、空間センサ５からの情報及び車両ＬＡＮ８により得た車両情報（車速、舵角等）等により、現在の状態で後進すると、周辺の物体に接触するかどうかを検知／判断する。
この判断（Ｄ０２）がＹＥＳの場合は、目標停車位置Ｔよりも側方に位置超過（オーバー）の可能性が無いかを判断する（Ｄ０３）。この側方の位置超過の判断（Ｄ０３）は、運転支援制御手段７が、バックカメラ２からの情報及び車両ＬＡＮ８により得た車両情報（車速、舵角等）等により、車両Ｖの側方（左右方向）に接触する物体は無いが、現在の状態で後進すると、目標停車位置Ｔを左右に超過する可能性があるかを検知／判断する。この判断（Ｄ０３）がＹＥＳの場合は、エンドにし（Ｄ０４）、判断（Ａ１１）に移行する。
一方、前記判断（Ｄ０２）において、後方／側方の物体と接触可能性が有り、ＮＯの場合（図４参照）は、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドでブレーキ操作の指示及び変速機１７の自動切り換えを通知し、ＲレンジからＮレンジへ自動切り換えする（Ｄ０５）。ＲレンジからＮレンジへの自動切り換え（Ｄ０５）は、運転支援制御手段７がシフト制御装置９にＮレンジ要求を送信し、シフト制御装置９がアクチュエータ１６のモータ１９を作動させてマニュアルシフトシャフト２２を回転させることで、変速機１７をＲレンジからＮレンジに切り換える。
【００２２】
前記ＲレンジからＮレンジへの自動切り換え（Ｄ０５）は、図１２に示すように行われる。ＲレンジからＮレンジへの自動切り換え（Ｄ０５）は、制御がスタートすると（Ｅ０１）、運転支援制御手段７がシフト制御装置９に変速機１７をＮレンジに切り換えることを要求するＮレンジ要求信号を送信し（Ｅ０２）、シフト制御装置９はＮレンジ要求信号の受信後、目標シフトポジションであるＮレンジの有効／無効の判定を実施し（Ｅ０３）、シフト制御装置９は目標シフトポジションのＮレンジが有効の時、アクチュエータ１６のモータ１９を作動させてマニュアルシフトシャフト２２を回転させ、角度センサ２１の検出する回転角度信号により目標シフトポジションのＮレンジに切り換え（Ｅ０４）、目標シフトポジションのＮレンジに到達したかを判断する（Ｅ０５）。
この判断（Ｅ０５）がＮＯの場合は、切り換えの処理（Ｅ０４）を継続する。目標シフトポジションのＮレンジに到達して、判断（Ｅ０５）がＹＥＳの場合は、シフト制御装置９はアクチュエータ１６のモータ１９を停止（制御ＯＦＦ）し（Ｅ０６）、変速機１７がＮレンジに切り換えられたことを示すシフトレンジ信号Ｎを変速制御装置１０に送信し（Ｅ０７）、変速制御装置１０はシフトレンジ信号Ｎを受信後、変速機１７のシフトソレノイド２３を制御して油圧回路を切り換え、Ｎレンジへの切り換えを完了させ、現在のシフトポジション情報としてＮレンジ情報を送信する（Ｅ０８）。現在のシフトポジション情報であるＮレンジ情報は、メータ制御装置１１が受信してコンビネーションメータのシフトインジケータにＮレンジであることを表示し（Ｅ０９）、判断（Ｄ０６）に移行する。
【００２３】
前記ＲレンジからＮレンジへの自動切り換え（Ｄ０５）の後に、後方／側方の物体が移動したか（接触無し）を判断する（Ｄ０６）。後方／側方の物体が移動したかの判断（Ｄ０６）は、車両Ｖの物体との接触の可能性が有ると判断し（Ｄ０２：ＮＯ）、変速機１７をＲレンジからＮレンジに切り換えた時点から、所定時間内に接触の可能性が無くなった（対象の物体が移動）かどうかを検知／判断する。
この判断（Ｄ０６）がＹＥＳの場合は、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドで運転者に操作によるＲレンジへの切り換えを指示し（Ｄ０７）、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドで運転者にブレーキ操作の解除を指示し（Ｄ０８）、前記側方の位置超過の判断（Ｄ０３）に移行する。この判断（Ｄ０６）がＮＯの場合は、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドで運転者にＮレンジへの自動切り換え及びブレーキ操作の指示を継続し（Ｄ０９）、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドで目標停車位置Ｔへの移動案内及びアシストの終了を告知する（Ｄ１０）。移動案内及びアシストの終了の告知（Ｄ１０）によって、運転者は、車両Ｖを前進させて物体を移動させた後、運転支援装置１によるアシスト無しで駐車を行うか、又は運転支援装置１のパーキングアシストで駐車を再度行う。運転支援装置１により駐車を再度行う場合には、図８の処理を最初からに行う。
また、前記目標停車位置Ｔよりも側方に位置超過（オーバー）の可能性が無いかの判断（Ｄ０３）がＮＯの場合は、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドでブレーキ操作の指示及び変速機１７の自動切り換えを通知し、ＲレンジからＮレンジへ自動切り換えし（Ｄ１１）、ブレーキ操作及び車速が所定車速以下を検知したかを判断する（Ｄ１２）。
ブレーキ操作及び車速が所定車速以下を検知していず、判断（Ｄ１２）がＮＯの場合は、処理（Ｄ１１）を継続する。ブレーキ操作及び車速が所定車速以下を検知して、判断（Ｄ１２）がＹＥＳの場合は、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドで変速機１７の自動切り換えの通知及びブレーキ操作の継続を指示し、ＮレンジからＤレンジへ自動切り換えし（Ｄ１３）、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドで目標停車位置Ｔへの移動案内及びアシストの終了を告知する（Ｄ１４）。移動案内及びアシストの終了の告知（Ｄ１４）によって、運転者は、車両Ｖを前進させて車両Ｖの向き修正させた後、運転支援装置１によるアシスト無しで駐車を行うか、又は運転支援装置１のパーキングアシストで駐車を再度行う。運転支援装置１により駐車を再度行う場合には、図８の処理を最初からに行う。
【００２４】
前記後方／側方の物体と接触可能性が無いかの判断（Ｄ０２）がＹＥＳ、目標停車位置Ｔよりも側方に位置超過（オーバー）の可能性が無いかの判断（Ｄ０３）がＹＥＳの場合は、エンドにし（Ｄ０４）、車両Ｖが目標停車位置Ｔに到達したかの判断（Ａ１１）に移行する。
車両Ｖが目標停車位置Ｔに到達していず、判断（Ａ１１）がＮＯの場合は、目標停車位置Ｔへ向けての車両Ｖの移動のアシスト（Ａ０９）に戻る。車両Ｖが目標停車位置Ｔに到達して、判断（Ａ１１）がＹＥＳの場合は、モニタ１０３の表示及び発音器１０４の音声ガイドで運転者にブレーキ操作を指示し（Ａ１２）、ブレーキ操作及び車速が所定車速以下を検知したかを判断する（Ａ１３）。
ブレーキ操作及び車速が所定車速以下を検知していず、判断（Ａ１３）がＮＯの場合は、目標停車位置Ｔよりも後方に位置超過（オーバー）の可能性が無いかを判断する（Ａ１４）。目標停車位置Ｔよりも後方に位置超過の可能性が無いかの判断（Ａ１４）は、運転支援制御手段７が、バックカメラ２からの情報及び車両ＬＡＮ８により得た車両情報（車速、舵角等）等により、後方の物体有無に関係無く、現在の状態で後進すると、目標停車位置Ｔを後方に超過する可能性があるかを検知／判断する（図５参照）。
この判断（Ａ１４）がＮＯの場合は、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドでブレーキ操作の指示及び変速機１７の自動切り換えを通知し、ＲレンジからＮレンジへ自動切り換えし（Ａ１５）、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドで目標停車位置Ｔへの移動案内及びアシストの終了を告知する（Ａ１６）。この判断（Ａ１４）がＹＥＳの場合は、判断（Ａ１３）に戻る。
判断（Ａ１３）において、ブレーキ操作及び車速が所定車速以下を検知してＹＥＳの場合は、モニタ３の表示及び発音器４による音声ガイドで変速機１７の自動切り換えの通知及びブレーキ操作の継続を指示し、ＲレンジからＰレンジへ自動切り換え（図７参照）し（Ａ１７）、モニタ３の表示及び発音器４の音声ガイドでアシストの終了を告知し（Ａ１８）、運転支援の制御をエンドにする（Ａ１９）。
前記ＲレンジからＰレンジへ自動切り換え（Ａ１７）は、運転支援制御手段７がシフト制御装置９にＰレンジ要求信号を送信し、シフト制御装置９がアクチュエータ１６のモータ１９を作動させてマニュアルシフトシャフト２２を回転させることで、マニュアルバルブを切換制御して変速機１７をＲレンジからＰレンジに切り換える（図１１参照。なお、図１１は、Ｎレンジへの切り換えであるので、ＮレンジをＰレンジに読みかえるものとする。）。
【００２５】
これにより、この運転支援装置１は、パーキングアシスト機能に、電気的にレンジ切り換えを行うシフトバイワイヤ式の変速機１７を組み合わせて、以下の機能が可能となる。
この運転支援装置１は、車両Ｖが周辺の車両等の物体に接触する、又は目標停車位置Ｔから後方に位置超過（オーバー）する、と判断した場合に、音声メッセージと共に変速機１７を自動的にＲレンジからＮレンジに切り換えるので、接触を防止／可能性を低減することができる。
また、この運転支援装置１は、従来、運転者が操作していたＤレンジからＲレンジへの切り換えを、パーキングアシスト機能で音声メッセージと共に自動的に行うことによって、運転者の操作を軽減することができる。
さらに、この運転支援装置１は、目標停車位置Ｔに停車し、アシスト機能が終了する段階で、変速機１７を自動的にＰレンジに切り換えることによって、運転者のシフト操作を軽減することができる。
【００２６】
このように、運転支援装置１は、車両Ｖの駐車をアシストするパーキングアシスト機能を備え、バックカメラ２、空間センサ５からの情報及び車両ＬＡＮ８により得た車両情報（車速、舵角等）等により、操舵輪、ブレーキ、変速機１７を制御して車両Ｖを目標停車位置Ｔまで自動で移動させることができ、接触有判断や目標位置ずれ有判断が成立した場合にＮレンジに切り換えるので、車両Ｖの接触や位置ずれといった不都合を回避し易くする車両状態を設定することができ、また、車両Ｖが容易に動き出すことがないように保持できるので、不注意や誤操作による車両Ｖの接触を回避でき、うっかり防止を果たすことができる。
この運転支援装置１は、パーキングアシストモードを選択可能とする選択スイッチ６を備え、パーキングアシストモードでは、Ｎレンジ要求を実施するとともに、車両ＬＡＮ８を介して得られた車両情報に基づいて切換ポイントＣ、目標停車位置Ｔを設定することにより、運転者が任意に選択できる特定の条件化、すなわち、パーキングアシストモードとしてのみ、車両Ｖの接触や位置ずれといった不都合を回避し易くする車両状態を設定することができる。また、この運転支援装置１は、車両Ｖが容易に動き出すことがないように保持できるので、うっかり防止を果たすことができる。
前記パーキングアシストモードでは、車両ＬＡＮ８を介して得られた車両位置情報が設定した切換ポイントＣと一致し、かつ車両ＬＡＮ８を介して得られた車両情報から車両Ｖが停車状態とみなせる所定速度以下であるとともに、車両Ｖが制動状態である場合に、シフト制御装置９にＲレンジ要求するよう制御する一方、シフト制御装置９はこの要求により変速機１７がＲレンジを実現するよう切換制御する。これにより、運転支援装置１は、パーキングアシストモードでは運転者の操作がなくても動作する、あるいは、操作を持たずに動作するようになるので、運転者は煩雑な操作をしなくて済ませたり、気を張らずに済ませたりすることができ、肉体疲労の負担、心労の負担を減らすことができる。
また、前記パーキングアシストモードでは、車両ＬＡＮ８を介して得られた車両位置情報が設定した目標停車位置Ｔと一致し、かつ車両ＬＡＮ８を介して得られた車両情報から車両Ｖが停車状態とみなせる所定速度以下であるとともに、車両Ｖが制動状態である場合には、シフト制御装置９にＰレンジ要求するよう制御する一方、シフト制御装置９はこの要求により変速機１７がＰレンジを実現するよう切換制御する。これにより、運転支援装置１は、運転者の操作を待たずに動作するようになるので、運転者は長く気を張らずに済み、心労の負担を減らせる。
さらに、前記パーキングアシストモードでは、車両ＬＡＮ８を介して得られた車両情報に基づいて接触有判断と目標位置ずれ有判断とのうち１以上を予測判断した場合には、シフト制御装置９にＮレンジ要求するよう制御する一方、シフト制御装置９はこの要求により変速機１７がＮレンジを実現するよう切換制御するとともに、その後、接触有予測判断が接触無予測判断に変更される第一の許可条件と、目標位置ずれ有予測判断が目標位置ずれ無予測判断に変更される第二の許可条件とのうち、１以上の許可条件が成立した場合には、シフト制御装置９にもとの走行レンジ（Ｒレンジ）に戻す要求をするよう制御する一方、シフト制御装置９はこの要求により変速機１７がもとの走行レンジを実現するよう切換制御する。これにより、運転支援装置１は、未然に、接触、位置ずれといった失敗操作を防ぐことができる。特に、この運転支援装置１は、相手が移動することが予測できる場合に、運転者は煩雑な操作をせずに待てば済むので、利便性が高くなる。
【００２７】
なお、上述実施例においては、車両Ｖの周囲に存在する物体を検知する空間センサ５が距離情報を出力し、この出力を受けた運転支援装置１が接触有無判断を行うものとして説明したが、空間センサ５が距離情報を出すだけでなく、接触判断を行うようにして、運転支援装置１はその出力を受けて動作するようにしても良い。また、接触有無判断は、光学的視認装置などを用いて構成しても良い。また、予め傾斜地では、運転支援装置１のアシスト制御の使用を禁止させても良い。これにより、不測の事態になりにくくなる。
また、上述実施例においては、パーキングアシスト機能時について説明したが、通常の後進走行（Ｒレンジ）時に、周辺の物体と接触しそうになった場合に、同様にＲレンジからＮレンジヘ自動的に切り換えることが可能である。特に、この場合は、ブレーキペダルとアクセルペダルの踏み間違えによる、車両Ｖの後方への飛び出しに効果がある。また、上述実施例においては、周辺の物体と接触しそうになった場合や位置超過しそうな場合にＮレンジヘ切り換えたが、接触／後方への位置超過を検出／判断した場合、Ｎレンジに切り換えるだけでなく、エンジン制御装置を協調制御することでエンジントルクを制限し、接触／位置超過をさらに低減することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
この発明の運転支援装置は、パーキングアシスト機能に、電気的にレンジ切り換えを行う変速機を組み合わせることで、自動的にレンジを切り換えて車両の位置ずれを防止することが可能となるものであり、シフトバイワイヤ式の変速機を備えた車両全般に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】実施例を示す運転支援装置のシステム構成図である。
【図２】並列駐車における車両移動軌跡を示す図である。
【図３】縦列駐車における車両移動軌跡を示す図である。
【図４】並列駐車における隣接車両との接触を示す図である。
【図５】並列駐車における後方への位置ずれを示す図である。
【図６】並列駐車におけるパーキングアシスト機能によるＤレンジからＲレンジへの切り換えを示す図である。
【図７】並列駐車におけるパーキングアシスト機能によるＲレンジからＰレンジへの切り換えを示す図である。
【図８】運転支援装置のパーキングアシスト機能によるメインフローチャートである。
【図９】切換ポイントへ向けての移動アシストのフローチャートである。
【図１０】目標停車位置へ向けての移動アシストのフローチャートである。
【図１１】車両の接触可能性判断のフローチャートである。
【図１２】パーキングアシスト機能のニュートラルレンジ要求によるレンジ切り換えのフローチャートである。
【図１３】従来例を示す運転支援装置のシステム構成図である。
【図１４】従来例を示す運転支援装置のパーキングアシスト機能によるメインフローチャートである。
【符号の説明】
【００３０】
１  運転支援装置
２  バックカメラ
３  モニタ
４  発音器
５  空間センサ
６  選択スイッチ
７  運転支援制御手段
８  車両ＬＡＮ
９  シフト制御装置
１０  変速制御装置
１１  メータ制御装置
１２  ブレーキ制御装置
１３  パワーステアリング制御装置
１４  舵角センサ
１５  シフトセレクトスイッチ
１６  アクチュエータ
１７  変速機
１８  シフトレバー
１９  モータ
２０  ギヤ機構
２１  角度センサ
２２  マニュアルシフトシャフト
２３  シフトソレノイド
【図１】
2010014218.tif 000003
【図２】
2010014218.tif 000004
【図３】
2010014218.tif 000005
【図４】
2010014218.tif 000006
【図５】
2010014218.tif 000007
【図６】
2010014218.tif 000008
【図７】
2010014218.tif 000009
【図８】
2010014218.tif 000010
【図９】
2010014218.tif 000011
【図１０】
2010014218.tif 000012
【図１１】
2010014218.tif 000013
【図１２】
2010014218.tif 000014
【図１３】
2010014218.tif 000015
【図１４】
2010014218.tif 000016