(57)【要約】【課題】交差点内の障害物を直接検出して、交差点における進入、退出の制御を行う無人搬送車の交差点制御装置及び交差点制御方法を提供する。【解決手段】交差点Ｘを、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｂ２、Ｃ２、Ｄ２、Ｅ２に分割すると共に、各エリアにおける障害物の有無及び変化を検知する光エリアセンサ２２を交差点Ｘに設け、交差点Ｘに進入してきたＡＧＶ１１を、エリアＢ２に待機させると共に、光エリアセンサ２２を用いて、全エリアにおける障害物の検知を行い、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１に障害物が無い場合、待機させたＡＧＶ１１に交差点Ｘへの進入許可を与える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路同士が交差する交差点における無人搬送車の運行制御を行う無人搬送車の制御装置において、
前記交差点を、前記走行路同士の交差部分に設定した第１エリアと、前記第１エリアの外側に接し、前記走行路各々に設定した第２エリアと、前記第２エリアの外側に接し、前記走行路各々に設定した第３エリアとに分割すると共に、各エリアにおける障害物の有無及び変化を検知するエリアセンサを前記交差点に設け、
前記制御装置は、
前記交差点に進入してきた前記無人搬送車を、１つの前記第３エリアに待機させると共に、前記エリアセンサを用いて、全エリアにおける障害物の検知を行い、
前記第１エリア及び前記第２エリアに障害物が無い場合、待機させた前記無人搬送車に前記交差点への進入許可を与え、前記第１エリア及び前記第２エリアに障害物がある場合、当該障害物が前記第１エリア及び前記第２エリアから無くなるまで、待機させた前記無人搬送車に前記交差点への進入許可を与えないことを特徴とする無人搬送車の交差点制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の無人搬送車の制御装置において、
前記制御装置は、
前記第１エリア及び前記第２エリアに障害物が無く、かつ、他の前記第３エリアに障害物がある場合、当該障害物の変化が前記交差点の外側に退出する変化であるときのみ、待機させた前記無人搬送車に前記交差点への進入許可を与えることを特徴とする無人搬送車の交差点制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の無人搬送車の制御装置において、
前記エリアセンサは、１つの前記交差点に１つ設けられ、各エリアを短時間で計測することにより、全エリアを順次計測するものであることを特徴とする無人搬送車の交差点制御装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の無人搬送車の制御装置において、
前記エリアセンサは、１つの前記交差点に複数設けられ、各エリアセンサが少なくとも１つのエリアを計測することにより、全エリアを計測するものであることを特徴とする無人搬送車の交差点制御装置。
【請求項５】
走行路同士が交差する交差点における無人搬送車の運行制御を行う無人搬送車の制御方法において、
前記交差点を、前記走行路同士の交差部分に設定した第１エリアと、前記第１エリアの外側に接し、前記走行路各々に設定した第２エリアと、前記第２エリアの外側に接し、前記走行路各々に設定した第３エリアとに分割し、
前記交差点に進入してきた前記無人搬送車を、１つの前記第３エリアに待機させ、
各エリアにおける障害物の有無及び変化を検知するエリアセンサを用いて、全エリアにおける障害物の検知を行い、
前記第１エリア及び前記第２エリアに障害物が無い場合、待機させた前記無人搬送車に前記交差点への進入許可を与え、前記第１エリア及び前記第２エリアに障害物がある場合、当該障害物が前記第１エリア及び前記第２エリアから無くなるまで、待機させた前記無人搬送車に前記交差点への進入許可を与えないことを特徴とする無人搬送車の交差点制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の無人搬送車の制御方法において、
前記第１エリア及び前記第２エリアに障害物が無く、かつ、他の前記第３エリアに障害物がある場合、当該障害物の変化が前記交差点の外側に退出する変化であるときのみ、待機させた前記無人搬送車に前記交差点への進入許可を与えることを特徴とする無人搬送車の交差点制御方法。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の無人搬送車の制御方法において、
前記エリアセンサは、１つの前記交差点に１つ設けられ、各エリアを短時間で計測することにより、全エリアを順次計測するものであることを特徴とする無人搬送車の交差点制御方法。
【請求項８】
請求項５又は請求項６に記載の無人搬送車の制御方法において、
上記第５又は第６の発明に記載の無人搬送車の制御方法において、
前記エリアセンサは、１つの前記交差点に複数設けられ、各エリアセンサが少なくとも１つのエリアを計測することにより、全エリアを計測するものであることを特徴とする無人搬送車の交差点制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の走行路の交差点における交差点制御装置及び交差点制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
予め設定された走行路を走行する無人搬送車（Auto Guided Vehicle；以降、ＡＧＶと呼ぶ。）が知られている。ＡＧＶの走行路には分岐点や交差点等も設けられており、これにより、ＡＧＶは、多様な経路を走行可能となっている。そして、交差点が設けられた走行路では、交差点におけるＡＧＶ同士の衝突防止のため、複数台のＡＧＶが同時に交差点に進入することがないように制御されている。
【０００３】
従来技術の１つとして、特許文献１があり、特許文献１では、交差点の上方に制御装置と接続されたＩＲ通信装置を設け、交差点の一定範囲内に進入したＡＧＶが、ＩＲ通信装置を介して、制御装置と交信して、他のＡＧＶが交差点内にいるときは、減速停止し待機するようにしている。なお、特許文献２でも、同様な制御を行っている。
【０００４】
又、従来技術の他の１つとして、下記に説明するようなものもある（以降、他の従来技術と呼ぶ。）。他の従来技術では、交差点の各入口、各出口を通過（進入、退出）するＡＧＶを、光センサにより検知し、各入口においては、交差点へＡＧＶが進入する際に、「交差点進入中ＡＧＶ台数」を＋１加算し、各出口においては、交差点からＡＧＶが退出する際に、「交差点進入中ＡＧＶ台数」を−１減算している。そして、交差点制御機能を搭載した制御装置は、ＡＧＶに対して交差点に進入許可するか否かを通知する際に、「交差点進入中ＡＧＶ台数＝０台」であることを条件として、各入口でＡＧＶに交差点への進入許可を通知しており、ＡＧＶは、制御装置から進入許可の通知があるまで、各入口で待機し、進入を見合わせるようにしている。なお、ＡＧＶの検知を、光センサに替えて、無線通信機、光通信機によるＡＧＶとの通信により行うものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平５−８７６０６号公報
【特許文献２】特開２００２−２２９６４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１、２では、ＡＧＶとの通信により、交差点の状態を把握し、制御しているため、ＡＧＶ以外の障害物がある場合には対処できない。
【０００７】
又、上記他の従来技術では、例えば、停電となったとき、又は、安全のために制御装置を停止したとき、ＡＧＶの検知が入口、出口のみであることから、この交差点制御停止中に、手動又は強制移動にて、ＡＧＶを交差点内に進入、又は、交差点から退出させた場合、制御装置復旧時に制御装置がカウントし、認識している「交差点進入中ＡＧＶ台数」と実際の台数が異なる場合がある。このことから、以下の問題が発生する。
（１）交差点内にＡＧＶがいないにもかかわらず、制御装置では誤って交差点内にＡＧＶ有の信号を出力して、交差点入口でＡＧＶが進入のための待機をしたままとなる。
（２）交差点内にＡＧＶがいるにもかかわらず、制御装置では誤って交差点内にＡＧＶ無しの信号を出力して、ＡＧＶが進入し、衝突してしまう。
【０００８】
上記問題を回避するには、制御装置が認識している「交差点進入中ＡＧＶ台数」を現状に合わせたものにするか、制御装置が認識している「交差点進入中ＡＧＶ台数」に合わせてＡＧＶを移動することが必要となる。これも、下記のような問題を生ずる。
（１）制御装置が認識している「交差点進入中ＡＧＶ台数」を是正する操作は、ユーザにとっては煩雑であり、場合によっては危険を伴う作業であることから、システムの運用が難しいものとなる。
（２）制御装置が認識している「交差点進入中ＡＧＶ台数」を是正する機能（操作スイッチや表示器）を制御装置に搭載することはコストアップの原因となる。
【０００９】
本発明は上記課題に鑑みなされたもので、交差点内の障害物を直接検出して、交差点における進入、退出の制御を行う無人搬送車の交差点制御装置及び交差点制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決する第１の発明に係る無人搬送車の交差点制御装置は、
走行路同士が交差する交差点における無人搬送車の運行制御を行う無人搬送車の制御装置において、
前記交差点を、前記走行路同士の交差部分に設定した第１エリアと、前記第１エリアの外側に接し、前記走行路各々に設定した第２エリアと、前記第２エリアの外側に接し、前記走行路各々に設定した第３エリアとに分割すると共に、各エリアにおける障害物の有無及び変化を検知するエリアセンサを前記交差点に設け、
前記制御装置は、
前記交差点に進入してきた前記無人搬送車を、１つの前記第３エリアに待機させると共に、前記エリアセンサを用いて、全エリアにおける障害物の検知を行い、
前記第１エリア及び前記第２エリアに障害物が無い場合、待機させた前記無人搬送車に前記交差点への進入許可を与え、前記第１エリア及び前記第２エリアに障害物がある場合、当該障害物が前記第１エリア及び前記第２エリアから無くなるまで、待機させた前記無人搬送車に前記交差点への進入許可を与えないことを特徴とする。
【００１１】
上記課題を解決する第２の発明に係る無人搬送車の交差点制御装置は、
上記第１の発明に記載の無人搬送車の制御装置において、
前記制御装置は、
前記第１エリア及び前記第２エリアに障害物が無く、かつ、他の前記第３エリアに障害物がある場合、当該障害物の変化が前記交差点の外側に退出する変化であるときのみ、待機させた前記無人搬送車に前記交差点への進入許可を与えることを特徴とする。
【００１２】
上記課題を解決する第３の発明に係る無人搬送車の交差点制御装置は、
上記第１又は第２の発明に記載の無人搬送車の制御装置において、
前記エリアセンサは、１つの前記交差点に１つ設けられ、各エリアを短時間で計測することにより、全エリアを順次計測するものであることを特徴とする。
【００１３】
上記課題を解決する第４の発明に係る無人搬送車の交差点制御装置は、
上記第１又は第２の発明に記載の無人搬送車の制御装置において、
前記エリアセンサは、１つの前記交差点に複数設けられ、各エリアセンサが少なくとも１つのエリアを計測することにより、全エリアを計測するものであることを特徴とする。
【００１４】
上記課題を解決する第５の発明に係る無人搬送車の交差点制御方法は、
走行路同士が交差する交差点における無人搬送車の運行制御を行う無人搬送車の制御方法において、
前記交差点を、前記走行路同士の交差部分に設定した第１エリアと、前記第１エリアの外側に接し、前記走行路各々に設定した第２エリアと、前記第２エリアの外側に接し、前記走行路各々に設定した第３エリアとに分割し、
前記交差点に進入してきた前記無人搬送車を、１つの前記第３エリアに待機させ、
各エリアにおける障害物の有無及び変化を検知するエリアセンサを用いて、全エリアにおける障害物の検知を行い、
前記第１エリア及び前記第２エリアに障害物が無い場合、待機させた前記無人搬送車に前記交差点への進入許可を与え、前記第１エリア及び前記第２エリアに障害物がある場合、当該障害物が前記第１エリア及び前記第２エリアから無くなるまで、待機させた前記無人搬送車に前記交差点への進入許可を与えないことを特徴とする。
【００１５】
上記課題を解決する第６の発明に係る無人搬送車の交差点制御方法は、
上記第５の発明に記載の無人搬送車の制御方法において、
前記第１エリア及び前記第２エリアに障害物が無く、かつ、他の前記第３エリアに障害物がある場合、当該障害物の変化が前記交差点の外側に退出する変化であるときのみ、待機させた前記無人搬送車に前記交差点への進入許可を与えることを特徴とする。
【００１６】
上記課題を解決する第７の発明に係る無人搬送車の交差点制御方法は、
上記第５又は第６の発明に記載の無人搬送車の制御方法において、
前記エリアセンサは、１つの前記交差点に１つ設けられ、各エリアを短時間で計測することにより、全エリアを順次計測するものであることを特徴とする。
【００１７】
上記課題を解決する第８の発明に係る無人搬送車の交差点制御方法は、
上記第５又は第６の発明に記載の無人搬送車の制御方法において、
前記エリアセンサは、１つの前記交差点に複数設けられ、各エリアセンサが少なくとも１つのエリアを計測することにより、全エリアを計測するものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、交差点内に障害物（ＡＧＶも含む。）があるか否かの状態を、エリアセンサで直接検出して、交差点でのＡＧＶの運行制御を行うため、交差点内の障害物の有無の状態が、実際と制御装置の認識とでずれることが無い。従って、障害物の有無の認識違いによる衝突の問題や待機し続ける問題が発生しなくなる。又、交差点内の障害物の有無の認識を是正する危険な作業や煩雑な操作を伴うことがなく、簡単に制御装置を復旧することができ、又、認識を是正する操作のための操作機器も必要がなく、制御装置のコストを削減することができる。更に、ＡＧＶだけでなく、人や他の物体が交差点に存在する場合でも、ＡＧＶの進入を規制するため、それらに対する衝突も防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る無人搬送車の交差点制御装置の実施形態の一例を示すと共に、その交差点制御装置における制御（進入許可）を説明する図である。
【図２】図１に示した無人搬送車の交差点制御装置における制御（進入許可）を説明する図である。
【図３】図１に示した無人搬送車の交差点制御装置における制御（進入禁止）を説明する図である。
【図４】図１に示した無人搬送車の交差点制御装置における制御（進入禁止）を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明に係る無人搬送車の交差点制御装置及びその交差点制御方法について、図１〜図４を参照して、その実施形態を説明する。
【００２１】
（実施例１）
図１〜図４は、本発明に係る無人搬送車の交差点制御装置の実施形態の一例を示すと共に、図１〜図２は、その交差点制御装置における制御（進入許可）を説明する図であり、図３〜図４は、その交差点制御装置における制御（進入禁止）を説明する図である。なお、図１〜図４においては、一例として、十字交差路を示しているが、本発明は、他の交差路、例えば、三叉路、五叉路等にも適用可能である。
【００２２】
工場や倉庫等において、部品等の荷物を無人で搬送する複数のＡＧＶ１１、１２・・・を誘導するために、その走行路Ｒ１、Ｒ２・・・には、磁性材料等からなる誘導線Ｌ１、Ｌ２・・・が床面に予め敷設されている。
【００２３】
走行路Ｒ１、Ｒ２・・・は、所望の経路とするため、場合によっては、分岐したり、交差したりしている。例えば、図１〜図４に示すように、走行路Ｒ１、Ｒ２が十字交差路となる場合には、誘導線Ｌ１、Ｌ２を直角に交差させると共に、当該十字交差路を右折、左折可能とするため、隣り合う誘導線Ｌ１、Ｌ２同士を曲線で結ぶ分岐誘導線Ｇ１〜Ｇ４を設けている。
【００２４】
従って、図中左方から交差点Ｘに進入してきたＡＧＶ１１が、図中上方へ左折する場合には、誘導線Ｌ２に誘導されて、走行路Ｒ２から交差点Ｘへ進入し、その後、分岐誘導線Ｇ１に誘導されて、交差点Ｘを左折して、走行路Ｒ１へ退出し、その後、誘導線Ｌ１に誘導されて、走行路Ｒ１を走行することになる、このとき、ＡＧＶ１１が他のＡＧＶと衝突することなく交差点Ｘを通過するためには、他のＡＧＶの交差点Ｘへの進入を規制する交差点制御が必要である。
【００２５】
なお、本実施例では、誘導線Ｌ１、Ｌ２、分岐誘導線Ｇ１〜Ｇ４による誘導により、所望の経路をＡＧＶが走行するようにしているが、誘導線に代えて、レール等の軌道を設け、所望の軌道をＡＧＶが走行するようにしてもよい。又、分岐誘導線Ｇ１〜Ｇ４は全て設ける必要は無く、交差点における進行方向に応じて、必要となる数を設ければよく、又、運用上、誘導線Ｌ１、Ｌ２を含めて、一方通行としてもよい。
【００２６】
前述したように、ＡＧＶの交差点制御は様々なものが既に提案されているが、ＡＧＶ以外の障害物に対処できなかったり、交差点制御を行う制御装置が一旦停止した後、復旧した場合には、誤認識が発生したりしていた。本実施例では、このような問題を解決するため、以下のような構成を有する交差点制御装置を用いて、以下のような交差点制御を行っている。
【００２７】
最初に、ＡＧＶの構成について簡単に説明する。詳細は図示しないが、各ＡＧＶ１１、１２は、誘導線Ｌ１、Ｌ２を検知するセンサ、ＩＲ通信機、無線通信機等の通信機、ＡＧＶ自体の走行を制御する走行制御装置等を備えており、ＡＧＶ１１、１２の発進、停止、右折、左折及び旋回等の走行制御に加えて、交差点制御を行う交差点制御装置２１からの指令（進入許可、進入禁止）に基づいて、交差点を走行している。
【００２８】
次に、本実施例の交差点制御装置２１について説明する。交差点制御装置２１は、交差点ＸにおけるＡＧＶの運行制御を行うものであり、各ＡＧＶ１１、１２と通信するためのＩＲ通信機、無線通信機等の通信機（図示省略）を有しており、又、後述する交差点制御を行うために使用する光エリアセンサ２２と接続されている。
【００２９】
そして、光エリアセンサ２２は、対象エリア（ここでは、交差点Ｘ全体）を、レーザ光等を用いて、常に計測（スキャニング）しており、交差点Ｘ内に存在する物体の有無を検知している。検知する物体は、主に、ＡＧＶとなるが、ＡＧＶだけでなく、作業者やＡＧＶが搬送する荷物等も対象となり、本実施例の交差点制御においては、交差点への進入を待機しているＡＧＶが有る場合には、当該ＡＧＶに対して障害物となる物体を検知することになる。
【００３０】
この光エリアセンサ２２は、交差点Ｘ全体を臨むように、交差点Ｘの１つのコーナー（曲がり角部分）に一台設置されている。なお、光エリアセンサ２２は、交差点Ｘ全体を臨むように設置できれば、例えば、交差点Ｘの上方に設置しても良く、例えば、建屋内の場合には、その天井に光エリアセンサ２２を設置すればよい。
【００３１】
このように、光エリアセンサ２２は一台であるが、検知する対象エリアを複数エリアに分割し、スキャニングするエリアを短時間で（例えば、１００ｍｓ毎に）切り替えることにより、エリア内に存在する物体の有無を、分割されたエリア毎に検知することができる。
【００３２】
本実施例においては、検知する対象エリアである交差点Ｘ全体を、図１〜図４に示すように、交差点Ｘの交差点中心Ｐを含み、走行路Ｒ１、Ｒ２同士の交差部分に設定したエリアＡ（第１エリア）と、エリアＡの外側に接し、走行路Ｒ１、Ｒ２各々に設定したエリアＢ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１（第２エリア）と、エリアＢ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１の外側に接し、走行路Ｒ１、Ｒ２各々に設定したエリアＢ２、Ｃ２、Ｄ２、Ｅ２（第３エリア）とからなる合計９つのエリアに分割している。そして、各エリアを順次スキャニングしてゆき、各エリアにおける障害物の検知を個別に行うことにより、全エリアの検知が行われることになる。なお、エリアＢ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｂ２、Ｃ２、Ｄ２、Ｅ２の広さとしては、光エリアセンサ２２が他のエリアと独立して（区別して）検出できる広さが有ればよい。又、ＡＧＶを停止させる場合には、ＡＧＶの制動距離分を、各エリアの広さとして含めることが望ましく、この場合、ＡＧＶの速度が大きい場合には、エリアを大きく取る必要があるが、ＡＧＶの速度が小さい場合には、エリアを小さくすることができる。
【００３３】
更に、光エリアセンサ２２は、検知した物体の変化、つまり、交差点Ｘへの進入であるのか、交差点Ｘからの退出であるのかも検知することができる。具体的には、検知した物体の変化が、エリアＢ２→Ｂ１、エリアＣ２→Ｃ１、エリアＤ２→Ｄ１、エリアＥ２→Ｅ１、エリアＢ１→Ａ、エリアＣ１→Ａ、エリアＤ１→Ａ、エリアＥ１→Ａのいずれかであれば、交差点Ｘへ進入する移動であり、逆に、エリアＡ→Ｂ１、エリアＡ→Ｃ１、エリアＡ→Ｄ１、エリアＥ１→Ａ、エリアＢ１→Ｂ２、エリアＣ１→Ｃ２、エリアＤ１→Ｄ２、エリアＥ１→Ｅ２のいずれかであれば、交差点Ｘから退出する移動であると判断できる。なお、退出の「完了」については、エリアＢ１→Ｂ２、エリアＣ１→Ｃ２、エリアＤ１→Ｄ２、エリアＥ１→Ｅ２のいずれかの変化を検知した後、エリアＢ２、Ｃ２、Ｄ２、Ｅ２において検知される物体が無くなったときに、退出が完了したと判断している。
【００３４】
なお、本実施例においては、光エリアセンサ２２を一台のみ設置しているが、光エリアセンサを複数台設置してもよく、例えば、エリア毎に光エリアセンサを設けてもよいし、全コーナーに光エリアセンサを設け、各光エリアセンサが２〜３つのエリアを分担するようにしてもよい。このような場合、光エリアセンサ同士が干渉しない照射角が必要となるので、光エリアセンサは天井部分に設けることが望ましい。
【００３５】
そして、交差点制御装置２１は、光エリアセンサ２２の検知結果に基づいて、交差点Ｘへの進入の可否を判断し、通信機を介して、進入可否の指令をＡＧＶ側へ送信する。ここで、交差点Ｘへの進入の可否の判断について、図１〜図４にいくつかの例を示して説明する。
【００３６】
図１は、一番基本的な例である。具体的には、ＡＧＶ１１が、誘導線Ｌ２に誘導されて、走行路Ｒ２を走行して、交差点外部から交差点Ｘに進入しようとする場合、ＡＧＶ１１がエリアＢ２に進入すると、光エリアセンサ２２がＡＧＶ１１のエリアＢ２への進入を検知して、交差点制御装置２１に通知する。すると、交差点制御装置２１は、通信機を介して、ＡＧＶ１１にエリアＢ２で待機するよう指令し、ＡＧＶ１１は、エリアＢ２で停止して、待機することになる。なお、この待機は、光エリアセンサ２２、交差点制御装置２１を用いるまでもなく、例えば、エリアＢ２にマーカを設け、このマーカをＡＧＶ１１が検知することにより、自発的に、ＡＧＶ１１がエリアＢ２で停止し、待機するようにしてもよい。
【００３７】
そして、エリアＢ２で待機しているＡＧＶ１１は、交差点制御装置２１からの進入許可を待つことになる。一方、交差点制御装置２１は、ＡＧＶ１１がエリアＢ２で待機すると、光エリアセンサ２２を用いて、全エリアのスキャニングを行い、ＡＧＶ１１が待機しているエリアＢ２以外の他のエリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｃ２、Ｄ２、Ｅ２に障害物が無いか確認を行うことになる。
【００３８】
スキャニング時、図１に示すように、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｃ２、Ｄ２、Ｅ２に、ＡＧＶを含めて、何の障害物も無い場合には、交差点制御装置２１は、待機しているＡＧＶ１１に対して、進入許可を通知することになる。そして、ＡＧＶ１１は、進入許可を受けた後、交差点Ｘ内のエリアＢ１→Ａへ進入し、その後、予め設定された走行路の方向へ進むことになる。
【００３９】
又、スキャニング時、エリアＣ２、Ｄ２、Ｅ２に障害物がある場合には、交差点制御装置２１は、検知された障害物の変化、即ち、その移動方向を確認し、その移動方向が、交差点Ｘから退出する方向であるときのみ、他のエリアに障害物が無いことを条件に、待機しているＡＧＶ１１に対して、進入許可を通知することになる。例えば、図２に示すように、エリアＤ２にＡＧＶ１２があり、交差点Ｘから退出する方向の移動であれば、他のエリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｃ２、Ｅ２に障害物が無いことを条件に、待機しているＡＧＶ１１に対して、進入許可を通知することになる。そして、ＡＧＶ１１は、その進入許可を受けた後、交差点Ｘ内のエリアＢ１→Ａへ進入し、予め設定された走行路の方向へ進むことになる。
【００４０】
一方、スキャニング時、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１に障害物がある場合には、交差点制御装置２１は、待機しているＡＧＶ１１に対して、進入禁止を通知することになる。例えば、図３に示すように、エリアＡからエリアＤ１に跨って、ＡＧＶ１２がある場合には、例え、その移動方向が交差点Ｘから退出する方向であっても、交差点制御装置２１は、待機しているＡＧＶ１１に対して、進入禁止を通知することになる。このような場合、ＡＧＶ１１は、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１から障害物が無くなるまで、つまり、進入許可が通知されるまで、待機状態を維持することになる。
【００４１】
又、スキャニング時、エリアＣ２、Ｄ２、Ｅ２に障害物がある場合には、交差点制御装置２１は、検知された障害物の変化、即ち、その移動方向を確認し、その移動方向が、交差点Ｘへ進入する方向であれば、待機しているＡＧＶ１１に対して、進入禁止を通知することになる。例えば、図４に示すように、エリアＤ２にＡＧＶ１２があり、交差点Ｘへ進入する方向の移動であれば、待機しているＡＧＶ１１に対して、進入禁止を通知することになる。このような場合、ＡＧＶ１１は、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１から障害物が無くなるまで、つまり、進入許可が通知されるまで、待機状態を維持することになる。
【００４２】
図１〜図４においては、ＡＧＶ１１がエリアＢ２に待機している場合を例示したが、他のエリアＣ２、Ｄ２、Ｅ２にＡＧＶが待機している場合も、同様に制御すればよい。例えば、ＡＧＶ１１がエリアＣ２に待機している場合には、交差点制御装置２１は、光エリアセンサ２２を用いて、エリアＣ２以外の他のエリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｂ２、Ｄ２、Ｅ２に障害物が無いか確認を行う。そして、交差点制御装置２１は、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１、Ｂ２、Ｄ２、Ｅ２に何の障害物も無い場合と、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１に何の障害物も無く、かつ、エリアＢ２、Ｄ２、Ｅ２に障害物があり、その障害物が交差点Ｘから退出する方向である場合には、待機しているＡＧＶ１１に進入許可を通知し、逆に、エリアＡ、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１に障害物がある場合と、エリアＢ２、Ｄ２、Ｅ２に障害物があり、かつ、その障害物が交差点Ｘへ進入する方向である場合には、待機しているＡＧＶ１１に進入禁止を通知することになる。
【００４３】
以上のような交差点制御を行うことにより、一台のＡＧＶのみに交差点Ｘへの進入を許可し、複数のＡＧＶが同時に交差点Ｘへ進入することを規制している。
【００４４】
又、本実施例においては、交差点制御装置２１が、光エリアセンサ２２を用いて、交差点Ｘ全体を直接スキャニングし、このスキャニングの結果に基づいて、交差点Ｘへの進入の可否を制御しており、交差点ＸにおけるＡＧＶ入出状態を記憶せずに制御を行うことが可能である。つまり、交差点制御装置２１は、交差点ＸにおけるＡＧＶ入出状態を記憶しておく必要は無く、交差点制御装置２１の停止後の復旧時であっても、特別な操作を実施しなくても、速やかな復旧が可能である。
【００４５】
例えば、人為的に、交差点ＸにＡＧＶを進入させたり、交差点ＸからＡＧＶを退出させたりしても、交差点制御装置２１の復旧時に、光エリアセンサ２２を用いて、交差点Ｘを直接計測することにより、現在の交差点Ｘの状態を正確に把握することができる。従来は、交差点におけるＡＧＶ入出状態を記憶している必要があったため、交差点制御装置の復旧の前後において、実際のＡＧＶ入出状態と交差点制御装置での記憶との間にずれが生じることがあったが、本実施例では、ＡＧＶ入出状態を記憶する必要が無いことから、交差点制御装置２１の復旧の前後において、このようなずれが生じることはない。
【００４６】
又、例えば、交差点Ｘ内にＡＧＶが存在するときに交差点制御装置２１を停止した場合、交差点Ｘ内のＡＧＶを交差点Ｘから排除さえすれば、交差点制御装置２１の復旧時に、交差点Ｘ内の状態を光エリアセンサ２２で再確認させることで、それ以上の作業、操作を行うことなく、簡単に復旧することが可能となる。
【００４７】
従って、ＡＧＶ入出状態の認識ずれにより生じていた衝突の問題や待機し続ける問題が発生しなくなる。又、ＡＧＶ入出状態の認識ずれを修正するための操作やその操作のための操作機器が必要なくなり、その結果、復旧操作のためのスイッチ・表示器等が不要となり、交差点制御装置２１のコストを削減することができる。
【００４８】
このように、交差点制御装置２１を一旦停止させ、その後、復旧させたとき、交差点Ｘ内のＡＧＶがどのような状態であっても、交差点Ｘ全体をスキャニングするので、交差点Ｘ内のＡＧＶ、障害物の有無を正確に判断して、適正な交差点制御を実施することが可能となる。又、交差点Ｘ内に存在するＡＧＶだけでなく、人や他の物体が存在する場合でも、ＡＧＶの進入を規制するため、それらに対する衝突も防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明は、交差点がある無人搬送車の走行路に好適なものである。
【符号の説明】
【００５０】
１１、１２  ＡＧＶ
２１  交差点制御装置
２２  光エリアセンサ
Ａ、Ｂ１、Ｂ２、Ｃ１、Ｃ２、Ｄ１、Ｄ２、Ｅ１、Ｅ２  エリア
Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４  分岐誘導線
Ｌ１、Ｌ２  誘導線
Ｐ  交差点中心
Ｒ１、Ｒ２  走行路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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