(57)【要約】【課題】溶接開始時にアークのふらつきが生じても、アークを即座に安定化させるとともに、溶接ビードの欠陥を抑制することができるアーク溶接方法を提供する。【解決手段】溶接ワイヤ１７と溶接母材Ｗとの間にアークを発生させて溶接を行うアーク溶接方法であって、アークを発生させる溶接開始時において溶接ワイヤ１７と溶接母材Ｗとの間に供給する溶接電圧Ｖｗが所定の閾値電圧Ｖｔを越えたか否かを判別し、溶接電圧Ｖｗが所定の閾値電圧Ｖｔを越えたことを判別すると、アークの発生を休止し、その後、アークを再発生させる。このような方法によれば、閾値電圧Ｖｔを適切な値に設定することにより、アークを即座に安定化させることができる。【選択図】図４
2010247224.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ワイヤと溶接母材との間にアークを発生させて溶接を行うアーク溶接方法であって、
上記アークが発生しているアーク発生状態において上記溶接ワイヤと溶接母材との間に供給する溶接電圧が所定の閾値を越えたか否かを判別し、
上記溶接電圧が上記閾値を越えたことを判別すると、上記アークの発生を休止し、その後、上記アークを再発生させることを特徴とするアーク溶接方法。
【請求項２】
上記アークの発生を休止する期間は、
上記溶接ワイヤを所定の溶接位置に導くための溶接トーチの動作を停止させる、請求項１に記載のアーク溶接方法。
【請求項３】
上記アークを再発生させた後、上記溶接電圧が上記閾値を下回ったとき、上記溶接トーチの動作を再開させる、請求項２に記載のアーク溶接方法。
【請求項４】
上記溶接電圧が上記閾値を越えたことを判別すると、上記溶接ワイヤの上記溶接母材に対する送給を停止させる、請求項１ないし３のいずれかに記載のアーク溶接方法。
【請求項５】
上記アークの発生を休止してから、予め定めたオンディレイ時間を経過させた後に、上記アークを再発生させる、請求項１ないし４のいずれかに記載のアーク溶接方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アーク溶接方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、消耗電極として溶接ワイヤを送給し、溶接ワイヤと溶接母材の間にアークを発生させ溶接を行うアーク溶接方法が知られている（たとえば特許文献１参照）。このようなアーク溶接方法においては、アーク溶接を開始するとき、図６（ａ）に示すように、アーク９０の発生点である陰極点９１が、溶接母材Ｗ上であって溶接ワイヤ９２の直下付近に生じることが望ましい。陰極点９１が溶接ワイヤ９２の直下付近にあると、アーク９０が安定するからである。
【０００３】
ところが、アークを大気から遮蔽するシールドガスにおいてたとえばＡｒの比率が高いと、陰極点９１は、図６（ｂ）に示すように、溶接ワイヤ９２直下の周辺に発生することがある。陰極点９１が上記周辺に発生すると、アーク９０がふらつき、アーク長が本来のアーク長より長くなる。アーク長が長くなると、溶接ワイヤ９２と溶接母材Ｗとの間の溶接電圧が異常に高く検出される。
【０００４】
図７は、溶接電圧および溶接電流の関係を示すアーク特性と、溶接電圧を供給する溶接電源装置の最大出力特性とを示す図である。図７に示すように、アーク９０がふらついて溶接電圧が高くなったときのアーク特性Ｐ１は、アーク９０が安定している安定状態のときのアーク特性Ｐ２に比べ、縦軸方向（溶接電圧の増減方向）にほぼ平行移動した特性となる。一方、溶接電源装置の最大出力特性Ｑは、溶接電流の変化に対して溶接電圧が多少変化する直線状である。そのため、アークがふらついた場合、上記安定状態に比べ、溶接電流の出力可能な許容範囲Ｌが狭まることになる。
【０００５】
アーク長が長くなって溶接電圧が異常に高くなると、溶接電流が下がるように動作する。しかしながら、図７に示したアーク特性Ｐ１では、溶接電流の出力可能な許容範囲Ｌが狭まっているので、アーク特性は負特性範囲に入ることになり、アーク切れに至る。したがって、アーク９０がふらついた場合には、溶接電圧および溶接電流を制御することによって、安定したアーク発生状態に戻そうとすることは困難であった。
【０００６】
そこで、従来では、アークのふらつきによってアーク切れを検知した場合、無負荷電圧をかけ続け、アークを再点弧させるといった方法を採用している。たとえば、アーク切れを検知した場合、図８に示すように、無負荷電圧Ｖｎを印加し、アークを再点弧させている。たとえばアーク溶接を行う溶接ロボットを用いたロボットシステムの場合、アーク切れ検知後、一定期間（たとえば１００ｍｓｅｃ程度）の間、アークが復帰しない場合、アーク切れ異常としてロボットシステムが停止する。
【０００７】
しかしながら、上記したように、アークがふらついた場合、溶接電流が下がるよう動作する。その結果、溶接ビードが細くなり、溶接ビードに欠陥が生じることがある。アークのふらつきは、数百ｍｓｅｃ継続することもあり、その場合、溶接ビードの欠陥はより顕著となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００４−２９０９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は上記した事情のもとで考え出されたものであって、溶接開始時にアークのふらつきが生じても、アークを即座に安定化させるとともに、溶接ビードの欠陥を抑制することができるアーク溶接方法を提供することをその課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によって提供されるアーク溶接方法は、溶接ワイヤと溶接母材との間にアークを発生させて溶接を行うアーク溶接方法であって、上記アークを発生させる溶接開始時において上記溶接ワイヤと溶接母材との間に供給する溶接電圧が所定の閾値を越えたか否かを判別し、上記溶接電圧が所定の閾値を越えたことを判別すると、上記アークの発生を休止し、その後、上記アークを再発生させることを特徴としている。
【００１１】
このような方法によれば、溶接電圧が所定の閾値を越えたことに基づいて、アークの発生を強制的に休止している。上記閾値を、アークのふらつきによって上昇し、アーク切れを生じさせる前の溶接電圧に相当する値に設定するようにすれば、アークのふらつきに起因する溶接ビードの欠陥を抑制することができる。また、アークの発生を休止した後、アークを再発生させているので、アークのふらつきが生じても、アークを即座に安定化させることができる。
【００１２】
本発明の好ましい実施の形態においては、上記アークの発生を休止する期間は、上記溶接ワイヤを所定の溶接位置に導くための溶接トーチの動作を停止させる。このような方法によれば、アークの発生を強制的に休止する期間においては、溶接トーチの動作も停止しているので、不要な溶接動作が行われない。そのため、溶接ビードが途切れることはなく、ビード欠陥を生じさせることがない。
【００１３】
本発明の好ましい実施の形態においては、上記アークを再発生させた後、上記溶接電圧が上記閾値を下回ったとき、上記溶接トーチの動作を再開させる。このような方法によれば、アークのふらつきがない状態で溶接を再開させることができる。
【００１４】
本発明の好ましい実施の形態においては、上記溶接電圧が所定の閾値を越えたことを判別すると、上記溶接ワイヤの上記溶接母材に対する送給を停止させる。このような方法によれば、アークの発生が休止されているときに、溶接ワイヤが溶接母材に対して押し込まれることを抑制することができる。したがって、良好な溶接ビードを形成することができる。
【００１５】
本発明の好ましい実施の形態においては、上記アークの発生を休止してから、予め定めたオンディレイ時間を経過させた後に、上記アークを再発生させる。このような方法によれば、たとえばオンディレイ時間を、溶接を行うための溶接ロボットが停止したときの残留振動が収まる時間より長く設定する。これにより、溶接ロボットの残留振動により溶接ビードの外観が悪化することを抑制することができる。
【００１６】
本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態にかかるアーク溶接方法が適用される溶接システムの構成を示す図である。
【図２】溶接システムの電気的構成を示す図である。
【図３】アーク特性と閾値電圧との関係を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態における溶接電圧および溶接電流の時間的変化と、各信号の出力タイミングとをそれぞれ示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態における溶接電圧および溶接電流の時間的変化と、各信号の出力タイミングとをそれぞれ示す図である。
【図６】アークのふらつきを説明するための図である。
【図７】アーク特性と最大出力特性との関係を示す図である。
【図８】アーク切れが生じたときのアークを再点弧させる場合の溶接電圧および溶接電流の時間的変化を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態につき、図面を参照して具体的に説明する。
【００１９】
図１は、本発明の第１実施形態にかかるアーク溶接方法が適用される溶接システムの構成を示す図である。この溶接システムは、溶接ロボット１、ロボット制御装置２、および溶接電源装置３を備えている。
【００２０】
溶接ロボット１は、溶接母材Ｗに対してたとえばアーク溶接を自動で行うものである。溶接ロボット１は、ベース部材１１、複数のアーム１２、複数のモータ１３、溶接トーチ１４、ワイヤ送給装置１５、およびコイルライナ１６を備えている。
【００２１】
ベース部材１１は、溶接ロボット１の他の部分を支持するものであり、フロア等の適当な箇所に固定されている。各アーム１２は、ベース部材１１に複数の軸（図略）を介して連結されている。モータ１３は、アーム１２の両端または一端に設けられている（一部図示略）。モータ１３は、ロボット制御装置２によって回転駆動される。モータ１３には、図示しないエンコーダが設けられている。このエンコーダの出力は、ロボット制御装置２に与えられる。この出力値により、ロボット制御装置２では、溶接トーチ１４の現在位置を認識するようになっている。
【００２２】
溶接トーチ１４は、溶接ロボット１の最も先端側に設けられたアーム１２ａの先端部に設けられている。溶接トーチ１４は、溶接ワイヤ１７を溶接母材Ｗ近傍の所定の位置に導くものである。溶接トーチ１４には、Ａｒなどのシールドガスを供給するためのシールドガスノズル（図示略）が備えられている。上記モータ１３が回転駆動することにより、複数のアーム１２の移動が制御され、溶接トーチ１４が上下前後左右に自在に移動できるようになっている。
【００２３】
ワイヤ送給装置１５は、溶接ロボット１の上部に設けられている。ワイヤ送給装置１５は、溶接トーチ１４に対して、溶接ワイヤ１７を送り出すためのものである。ワイヤ送給装置１５は、送給モータ１５１、ワイヤリール（図示略）、およびワイヤプッシュ機構（図示略）を備えている。ワイヤプッシュ機構は、送給モータ１５１を駆動源として上記ワイヤリールに巻かれた溶接ワイヤ１７を溶接トーチ１４へと送り出す。
【００２４】
コイルライナ１６は、その一端がワイヤ送給装置１５に、その他端が溶接トーチ１４にそれぞれ接続されている。コイルライナ１６は、チューブ状に形成されており、その内部には、溶接ワイヤ１７が挿通されている。コイルライナ１６は、ワイヤ送給装置１５から送り出された溶接ワイヤ１７を、溶接トーチ１４に導くものである。送り出された溶接ワイヤ１７は、溶接トーチ１４から外部に突出して消耗電極として機能する。
【００２５】
ロボット制御装置２は、溶接ロボット１の動作を制御するためのものである。ロボット制御装置２は、図２に示すように、動作制御回路２１によって構成されている。
【００２６】
動作制御回路２１は、図示しないマイクロコンピュータおよびメモリを有している。このメモリには、溶接ロボット１の各種の動作が設定された作業プログラムが記憶されている。動作制御回路２１は、この作業プログラムおよび上記したエンコーダからの座標情報などに基づいて、溶接ロボット１に対して動作制御信号Ｍｃを与える。動作制御信号Ｍｃは、教示された溶接方向に溶接トーチ１４を移動させるための信号である。各モータ１３は、この動作制御信号Ｍｃにより回転駆動し、溶接トーチ１４を溶接母材Ｗの所定の溶接開始位置に移動させる。
【００２７】
動作制御回路２１は、電圧設定信号Ｖｓを溶接電源装置３の出力制御回路３１（後述）に出力する。動作制御回路２１は、トーチスイッチ信号（出力開始信号）Ｏｎを出力制御回路３１および送給制御回路３４に出力する。動作制御回路２１は、送給速度設定信号Ｗｓを送給制御回路３４（後述）に出力する。動作制御回路２１には、図示しない操作設定装置が接続されている。この操作設定装置は、ユーザによって各種動作を設定するためのものである。
【００２８】
溶接電源装置３は、溶接ワイヤ１７と溶接母材Ｗとの間に、溶接電圧Ｖｗを印加するための装置であるとともに、溶接ワイヤ１７の送給を行うための装置である。溶接電源装置３は、図２に示すように、出力制御回路３１、電圧検出回路３２、アーク休止判別回路３３、および送給制御回路３４を備えている。
【００２９】
出力制御回路３１は、たとえば複数のトランジスタ素子からなるインバータ制御回路（図略）を有する。出力制御回路３１は、外部から入力される商用電源（たとえば３相２００Ｖ）に基づいてインバータ制御回路によって高速応答でかつ精密な溶接電流波形制御を行う。
【００３０】
出力制御回路３１の出力は、たとえば正極側が溶接トーチ１４に接続され、負極側が溶接母材Ｗに接続されている。溶接ワイヤ１７と溶接母材Ｗとの間には、溶接トーチ１４の先端に設けられたコンタクトチップ（図略）を介して溶接電圧Ｖｗが印加される。これにより、溶接ワイヤ１７の先端と溶接母材Ｗとの間にアークが発生する。溶接ワイヤ１７は、このアークで生じる熱によって溶融し、溶接母材Ｗに対して溶接が施されるようになっている。
【００３１】
出力制御回路３１は、溶接電流検出信号Ｗｃ、および溶接トーチ１４の動作を停止させるための停止信号Ｓｓを動作制御回路２１に出力する。動作制御回路２１は、停止信号Ｓｓに基づいて溶接トーチ１４の移動を停止させる。
【００３２】
電圧検出回路３２は、出力制御回路３１の出力端の電圧である溶接電圧Ｖｗを検出するためのものである。電圧検出回路３２は、溶接電圧Ｖｗに対応する電圧検出信号Ｖｄをアーク休止判別回路３３に出力する。
【００３３】
アーク休止判別回路３３は、溶接ワイヤ１７と溶接母材Ｗとの間の溶接電圧Ｖｗの値に基づいて、アークの発生を休止させるか否かを判別する回路である。アーク休止判別回路３３は、アーク発生状態において溶接電圧Ｖｗの値が所定の閾値電圧Ｖｔ（後述）に達したとき、アークの発生を休止させるためのアーク休止信号Ａｃを出力制御回路３１に出力する。出力制御回路３１は、このアーク休止信号Ａｃに基づいてインバータ制御回路をオフ動作させる。
【００３４】
ここで、閾値電圧Ｖｔは、アークの発生を休止させるために適当な値に設定されたものである。閾値電圧Ｖｔは、図３に示すように、アークがふらついた場合のアーク特性Ｐ１における最低電圧値よりやや低めの電圧値に設定されている。すなわち、アーク発生状態においてアークのふらつきが生じると溶接電圧Ｖｗが高くなりアーク切れに至ることがある。そこで、本実施形態では、アーク発生状態において溶接電圧Ｖｗの値が閾値電圧Ｖｔに達したことによって、アークのふらつきが生じていると想定し、アークのふらつきに起因するアーク切れが生じる前にアークの発生を休止させるようにしている。
【００３５】
送給制御回路３４は、溶接ワイヤ１７の送給を行うための送給制御信号Ｆｃを送給モータ１５１に出力するものである。送給制御信号Ｆｃは、溶接ワイヤ１７の送給速度を示す信号である。
【００３６】
次に、本発明の第１実施形態にかかるアーク溶接方法の一例について、図４を参照して説明する。図４は、出力制御回路３１から出力される溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗの時間的変化と、各信号の出力タイミングとをそれぞれ示すものである。
【００３７】
（１）時刻ｔ１以前の期間
まず、外部からの溶接開始信号Ｓｔ（図２参照）が入力されることにより、一般的には、過渡的な溶接開始処理が行われる。溶接開始処理においては、動作制御回路２１は、トーチスイッチ信号Ｏｎを出力制御回路３１および送給制御回路３４に出力する。出力制御回路３１は、インバータ制御回路（図略）をオン状態にし、溶接ワイヤ１７と溶接母材Ｗとの間に溶接電圧Ｖｗを印加する。これにより、アークが点弧される。
【００３８】
（２）時刻ｔ１〜ｔ２の期間
時刻ｔ１において、溶接電圧Ｖｗが閾値電圧Ｖｔ（たとえば４０Ｖ）を下回ると、定常溶接処理が開始される。出力制御回路３１は、溶接電流検出信号Ｗｃを動作制御回路２１に出力する。これにより、動作制御回路２１は、動作制御信号Ｍｃを溶接ロボット１に出力する。溶接ロボット１は、溶接トーチ１４を移動させる。また、送給制御回路３４は、送給制御信号Ｆｃを送給モータ１５１に送る。これにより、溶接ワイヤ１７は、溶接母材Ｗに向かって定常速度で送給される。これらの各動作により、アーク溶接が開始される。
【００３９】
（４）時刻ｔ２〜ｔ３の期間
時刻ｔ２〜ｔ３の期間においては、溶接電圧Ｖｗが閾値電圧Ｖｔ以下であり、溶接ロボット１は定常的に溶接を行う。すなわち、溶接ビードが良好に形成される。
【００４０】
（５）時刻ｔ３〜ｔ４の期間
時刻ｔ３において、アーク休止判別回路３３によって溶接電圧Ｖｗ（厳密には電圧検出回路３２によって検出された電圧検出信号Ｖｄの値）が閾値電圧Ｖｔに達したことが判別されると、アーク休止判別回路３３は、出力制御回路３１にアーク休止信号Ａｃを出力する。出力制御回路３１は、溶接トーチ１４の移動を停止させるための停止信号Ｓｓを動作制御回路２１に出力する。これにより、溶接ロボット１は停止される。また、出力制御回路３１は、インバータ制御回路をオフ動作させるので、溶接電流Ｉｗおよび溶接電圧Ｖｗがゼロになり、アークの発生が休止される。このインバータ制御回路のオフ動作は、時刻ｔ４までの所定期間継続される。このとき、溶接ワイヤ１７は、その送給が継続されたままである。
【００４１】
（６）時刻ｔ４〜ｔ５の期間
時刻ｔ４において、出力制御回路３１は、インバータ制御回路をオン動作させる。これにより、無負荷電圧Ｖｎが印加される。
【００４２】
（７）時刻ｔ５以後
時刻ｔ４以後において、出力制御回路３１から無負荷電圧Ｖｎが出力されている間、溶接ワイヤ１７は、その送給が継続されている。そのため、時刻ｔ５において溶接ワイヤ１７の先端が溶接母材Ｗに接触し、溶接ワイヤ１７と溶接母材Ｗとは短絡する。これにより、溶接電流Ｉｗが通電し、アークが再点弧する。このとき、出力制御回路３１は停止信号Ｓｓをオフにする。その後、溶接電圧Ｖｗが閾値電圧Ｖｔを下回った時点で、溶接トーチ１４を移動させて溶接を再開させる。なお、時刻ｔ５において溶接ワイヤ１７と溶接母材Ｗとが短絡したとき、溶接トーチ１４の移動による溶接を再開させてもよい。
【００４３】
したがって、時刻ｔ３〜ｔ５の期間中は、アークの発生が休止しており、溶接トーチ１４の移動も停止している。このために、アークの発生休止期間（ｔ３〜ｔ５）において溶接は行われておらず、溶接ビードの形成も行われない。
【００４４】
次に、本第１実施形態にかかるアーク溶接方法の作用について説明する。
【００４５】
本実施形態によれば、溶接開始時において溶接電圧Ｖｗが閾値電圧Ｖｔに達したことにより、アークのふらつきが生じている可能性があると想定して、アークのふらつきによるアーク切れが生じる前に強制的にアークの発生を休止させる。そのため、アークのふらつきによる溶接ビードの欠陥を抑制することができる。また、アークの発生を休止させた後、アークを再発生させているので、溶接開始時にアークのふらつきが生じても、アークを即座に安定化させることができる。
【００４６】
本実施形態によれば、アークの休止期間においては、溶接トーチ１４の移動を停止させているので、不要な溶接動作が行われない。そのため、溶接ビードが途切れることはないので、溶接ビードの欠陥を抑制することができる。
【００４７】
次に、本発明の第２実施形態にかかるアーク溶接方法の一例について、図５を参照して説明する。この第２実施形態では、出力制御回路３１がインバータ制御回路をオフ動作させてアークの発生を休止させるとき、溶接ワイヤ１７の送給を停止させる点、およびアークの発生が休止されインバータ制御回路がオフ動作される期間の経過後にアークを再発生させる点で、上記第１実施形態のアーク溶接方法と相違する。なお、第２実施形態の溶接システムの構成は、第１実施形態の溶接システムの構成と略同様であり、以下の説明において第１実施形態と同一または類似の要素は、同一の符号を用いる。
【００４８】
上記第１実施形態においては、溶接中に溶接電圧Ｖｗが閾値電圧Ｖｔに達したことにより、アークの発生を休止した場合であっても、溶接ワイヤ１７の送給は継続されていた。そのため、たとえば溶接ワイヤ１７と溶接母材Ｗとの間の距離が短い場合には、アークが再点弧されるまでの一連の動作が行われる間に、溶接ワイヤ１７が溶接母材Ｗに対して押し込まれることがある。この状態で、アークの再点弧が行われると、長期短絡が生じた状態で溶接が再開されることになり、溶接ビードの外観が悪化する。
【００４９】
そこで、本第２実施形態にかかるアーク溶接方法では、アークの発生を休止させるとき、溶接ワイヤ１７の送給を停止させている。より詳細には、図５に示すように、停止信号Ｓｓが出力される時刻ｔ３において、動作制御回路２１は、送給速度設定信号Ｗｓの設定速度を０にして送給制御回路３４に出力する。送給制御回路３４は、溶接ワイヤ１７の送給速度を０にする送給制御信号Ｆｃを送給モータ１５１に送る。これにより、溶接ワイヤ１７の送給が停止される。
【００５０】
その後、動作制御回路２１は、インバータ制御回路がオン動作される時刻ｔ４において、溶接ワイヤ１７を定常速度とする送給速度設定信号Ｗｓを送給制御回路３４に出力する。これにより、溶接ワイヤ１７の送給速度は定常速度に戻される。
【００５１】
また、上記第１実施形態においては、溶接中に溶接電圧Ｖｗが閾値電圧Ｖｔに達した場合、溶接ロボット１の動作が停止される。溶接ロボット１では、停止したときの各アーム１２の姿勢や各アーム１２の移動速度などに起因して残留振動が発生することがある。溶接ロボット１に残留振動が発生している状態でアークの再点弧が行われると、溶接ビードの外観が悪化してしまう。
【００５２】
そこで、本第２実施形態では、インバータ制御回路をオフ動作させてアークの発生を休止させてから、再びインバータ制御回路をオン動作させるまでの期間（以下、「オンディレイ期間Ｔｏｄ」という。）を設定している。オンディレイ期間Ｔｏｄは、図５に示す時刻ｔ３〜ｔ４の期間であり、予め定めた時間に設定可能とされている。より詳細には、オンディレイ期間Ｔｏｄは、アークの発生を休止させるためにインバータ制御回路がオフ動作され溶接電圧Ｖｗの供給が停止されてから、アークを再発生させるためにインバータ制御回路がオン動作されて溶接電圧Ｖｗが再び供給されるまでの期間である。
【００５３】
この実施形態では、オンディレイ期間Ｔｏｄは、たとえば、溶接ロボット１の動作が停止したときの残留振動が収まるまでの時間より長く設定される（たとえば０．５〜１．０秒）。オンディレイ期間Ｔｏｄは、実験などによって算出された値である。オンディレイ期間Ｔｏｄは、図略のタイマーなどによって計時される。
【００５４】
図５に示す時刻ｔ３になると、出力制御回路３１は、インバータ制御回路をオン動作からオフ動作させる。これにより、アークの発生が休止され、このとき、タイマーの計時が開始される。時刻ｔ４になると、タイマーの計時が終了し、すなわちオンディレイ期間Ｔｏｄが終了する。これにより、出力制御回路３１は、インバータ制御回路をオフ動作からオン動作させる。
【００５５】
次に、本第２実施形態にかかるアーク溶接方法の作用について説明する。
【００５６】
本第２実施形態によれば、アークの発生が休止されたとき、溶接ワイヤ１７の送給が停止される。そのため、たとえば溶接ワイヤ１７と溶接母材Ｗとの間の距離が短い場合、溶接ワイヤ１７が溶接母材Ｗに対して押し込まれることがなくなる。したがって、アークの再点弧が行われても、長期短絡状態から溶接が再開されることはなく、良好な溶接ビードを形成することができる。
【００５７】
また、本第２実施形態によれば、オンディレイ期間Ｔｏｄが設定され、オンディレイ期間Ｔｏｄは任意な時間に設定可能とされている。そのため、オンディレイ期間Ｔｏｄを溶接ロボット１の残留振動が収まるまでの時間より長い時間に設定すれば、溶接ロボット１の残留振動を確実になくした上でアークを再点弧することができる。したがって、溶接の再開動作が失敗したり、溶接ビードの外観が悪化したりすることを抑制することができる。
【００５８】
なお、オンディレイ期間Ｔｏｄが設定される場合であっても、アークの発生が休止されたときに溶接ワイヤ１７の送給が継続されると、上記したように溶接ビードの外観が悪化する。そのため、オンディレイ期間Ｔｏｄが設定される場合でも、溶接ワイヤ１７の送給を停止することが望ましい。
【００５９】
本発明の範囲は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係るアーク溶接方法の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。たとえば、溶接電流Ｉｗや溶接電圧Ｖｗの時間的変化と溶接ロボット１の動作のタイミングは、図４または図５に示したタイミングチャートに限定するものではない。
【符号の説明】
【００６０】
１    溶接ロボット
１１  ベース部材
１２，１２ａ  アーム
１３  モータ
１４  溶接トーチ
１５  ワイヤ送給装置
１５１  送給モータ
１６  コイルライナ
１７  溶接ワイヤ
２    ロボット制御装置
２１  動作制御回路
３    溶接電源装置
３１  出力制御回路
３２  電圧検出回路
３３  アーク休止判別回路
３４  送給制御回路
Ａｃ  アーク休止信号
Ｆｃ  送給制御信号
Ｉｗ  溶接電流
Ｍｃ  動作制御信号
Ｔｏｄ  オンディレイ期間
Ｖｗ  溶接電圧
Ｗ    溶接母材
Ｗｓ  送給速度設定信号
【図１】
2010247224.tif 000003
【図２】
2010247224.tif 000004
【図３】
2010247224.tif 000005
【図４】
2010247224.tif 000006
【図５】
2010247224.tif 000007
【図６】
2010247224.tif 000008
【図７】
2010247224.tif 000009
【図８】
2010247224.tif 000010