(57)【要約】【課題】磁気ヨークが偏心回転しても正確に操舵トルクを検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】電動パワーステアリング装置において、操舵トルクに対応した磁束を発生させる磁気ヨーク９Ｙと、この磁気ヨーク９Ｙと径方向に対向して設けられ、磁界を検出するトルクセンサ９Ｓと、磁気ヨーク９Ｙと一体回転するターゲット１３と、トルクセンサ９Ｓと同一の角度位置で、ターゲット１３に径方向に対向して設けられ、対向部位との距離に応じて変化する出力を生じるインデックスセンサ１０Ｓとを設け、ＥＣＵ１１により、インデックスセンサ１０Ｓの出力に基づいてトルクセンサ９Ｓの出力を補正する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵トルクに基づいてモータにより操舵補助力を生じさせる電動パワーステアリング装置であって、
操舵に基づく軸周りの回転を基本としつつ偏心回転の可能性がある回転体であり、操舵トルクに対応した磁界を生じさせる磁気ヨークと、
前記磁気ヨークと径方向に対向して設けられ、磁界を検出する第１のセンサと、
前記磁気ヨークと一体回転するターゲットと、
前記第１のセンサと同一の又は所定の関係で対応する角度位置で、前記ターゲットに径方向に対向して設けられ、対向部位との距離に応じて変化する出力を生じる第２のセンサと、
前記第２のセンサの出力に基づいて前記第１のセンサの出力を補正し、補正された出力に基づいて操舵トルクを求めることが可能な演算装置と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記演算装置は、前記磁気ヨークが偏心無しで回転するときの前記第２のセンサの出力Ｃを予め記憶しており、前記第１のセンサの出力をＡ、前記第２のセンサの出力をＢとするとき、Ａに、（Ｃ／Ｂ）を乗じることによって前記補正とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記第２のセンサは、前記磁気ヨークの１回転を検出するインデックスセンサである請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記ターゲットは、外周面の１箇所が凹んだ全体としてリング状の形状である請求項３記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記ターゲットはステアリングシャフトの端部に設けられ、前記磁気ヨークの軸端部に固定されるものである請求項４記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記第１のセンサのために前記磁気ヨークの外周に沿って集磁体が設けられ、当該集磁体は、１周したリング形状ではなく、半周以下の形状である請求項１〜５のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に搭載され、操舵トルクに基づいてモータにより操舵補助力を生じさせる電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置においては、運転者の操舵トルクに応じて適切な操舵補助力を生じさせるべく、操舵トルクを検出する構成が必要である。例えば、永久磁石と磁気ヨークとを組み合わせた装置により、ステアリングホイールに接続されたトーションバーの捩れ角（すなわち操舵トルク）に対応した磁界を生じさせ、この磁界を、集磁リングとホールＩＣとにより検出して操舵トルクを求める構成が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２６５５９３号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような従来の電動パワーステアリング装置では、磁気ヨークが僅かに偏心回転する場合があった。この場合、磁気ヨークと集磁リングとの径方向への距離が回転角度によって変化し、トルク検出の出力に影響が出る。その結果、誤差のある出力に基づいて操舵トルクを求め、操舵補助力を決定することになるので、適切な操舵補助力を与えることができない場合がある。
かかる従来の問題点に鑑み、本発明は、磁気ヨークが偏心回転しても正確に操舵トルクを検出することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本発明は、操舵トルクに基づいてモータにより操舵補助力を生じさせる電動パワーステアリング装置であって、
操舵に基づく軸周りの回転を基本としつつ偏心回転の可能性がある回転体であり、操舵トルクに対応した磁界を生じさせる磁気ヨークと、前記磁気ヨークと径方向に対向して設けられ、磁界を検出する第１のセンサと、前記磁気ヨークと一体回転するターゲットと、前記第１のセンサと同一の又は所定の関係で対応する角度位置で、前記ターゲットに径方向に対向して設けられ、対向部位との距離に応じて変化する出力を生じる第２のセンサと、前記第２のセンサの出力に基づいて前記第１のセンサの出力を補正し、補正された出力に基づいて操舵トルクを求めることが可能な演算装置とを備えたものである。
【０００６】
上記のように構成された電動パワーステアリング装置では、磁気ヨークが偏心回転したとき、第１のセンサの出力は偏心回転の影響を受けて本来の値（偏心無しのときの値）からずれるが、第２のセンサも同様の又は相関性のある影響を受ける。従って、演算装置において、第２のセンサの出力に基づいて第１のセンサの出力を補正することにより、偏心回転の影響を排除した操舵トルクを求めることができる。
【０００７】
（２）また、上記電動パワーステアリング装置において、演算装置は、磁気ヨークが偏心無しで回転するときの第２のセンサの出力Ｃを予め記憶しており、第１のセンサの出力をＡ、第２のセンサの出力をＢとするとき、Ａに、（Ｃ／Ｂ）を乗じることによって上記補正とするようにしてもよい。
この場合、偏心回転が２つのセンサの出力に与える影響が互いに同一レベルでなくても、第２のセンサの出力のずれを元に戻すための割合（Ｃ／Ｂ）を第１のセンサの出力に乗じることによって、第１のセンサの出力を適切に補正することができる。
【０００８】
（３）また、上記（１）又は（２）の電動パワーステアリング装置において、第２のセンサは、磁気ヨークの１回転を検出するインデックスセンサであってもよい。
この場合、１回転を検出するためのインデックスセンサを補正用にも利用することができる。
【０００９】
（４）また、上記（３）の電動パワーステアリング装置において、ターゲットは、外周面の１箇所が凹んだ全体としてリング状の形状であってもよい。
この場合、当該１箇所はインデックスセンサとして１回転検出に利用し、それ以外の箇所は、偏心による距離の変化を検出するためのターゲット部として利用することができる。
【００１０】
（５）また、上記（４）の電動パワーステアリング装置において、ターゲットはステアリングシャフトの端部に設けられ、磁気ヨークの軸端部に固定されるものであってもよい。
この場合、ステアリングシャフトの端部にターゲットを設けることができるので、別個にターゲット部材を用意しなくてよい点において、構造が簡素である。
【００１１】
（６）また、上記（１）〜（５）のいずれかの電動パワーステアリング装置において、第１のセンサのために磁気ヨークの外周に沿って集磁体が設けられ、当該集磁体は、１周したリング形状ではなく、半周以下の形状であってもよい。
この場合、特に、第１のセンサの出力は偏心回転により大きな影響を受けやすいが、補正により影響を排除することができる。これにより、集磁体に簡易・安価な半周以下の構造を採用しても、偏心回転の影響が出力に現れないようにすることができ、全体としてのコスト低下に寄与する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、第２のセンサの出力に基づいて第１のセンサの出力を補正することにより、偏心回転の影響を排除した操舵トルクを求めることができる。従って、磁気ヨークが偏心回転しても正確に操舵トルクを検出することができる電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。
【図２】トルクセンサ、インデックスセンサと、ＥＣＵとの間の接続を示す図である。
【図３】トルクと、センサ出力との関係を示すグラフである。
【図４】トルク検出装置の構成例を示す分解斜視図である。
【図５】磁気ヨークのみを示す斜視図である。
【図６】磁気ヨークの分解斜視図である。
【図７】（ａ）は、インデックスセンサの出力の一例を示すグラフであり、（ｂ）は、トルクセンサの出力の一例を示すグラフである。
【図８】ＥＣＵによって実行されるトルクの補正に関する処理のフローチャートである。
【図９】（ａ）は、操舵トルク一定で、磁気ヨークが偏心回転した場合の、０〜３６０度の角度に対するトルクセンサ及びインデックスセンサの各出力の一例を示すグラフであり、（ｂ）は、補正後のトルクセンサの出力を、インデックスセンサの出力と共に示すグラフである。
【図１０】トルク検出装置の別の構成例を示す分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。図において、ステアリングホイール１は、第１ステアリングシャフト２と接続されている。第１ステアリングシャフト２は、トーションバー３を介して、第２ステアリングシャフト４と接続されている。第２ステアリングシャフト４には、モータ５の回転による操舵補助力を付与することができる。第２ステアリングシャフト４の下端にはピニオン６が形成されており、このピニオン６が、ラック７と噛み合う。ラック７がその軸方向（図の横方向）に動くことにより、操向車輪（一般には前輪）８に転舵角を付与することができる。
【００１５】
トルク検出装置９は、トーションバー３の捻れ、すなわち、第１ステアリングシャフト２と第２ステアリングシャフト４との相対回転角度差を、操舵トルクとして検出し、出力を、演算装置としてのＥＣＵ（電子制御ユニット）１１に送る。また、トルク検出装置９の近傍には、第２ステアリングシャフト４の回転を、１回転，２回転，・・・という単位で検出する回転検出装置（インデックスセンサによる検出装置）１０が設けられている。回転検出装置１０の出力は、ＥＣＵ１１に与えられる。ＥＣＵ１１には、その他、ステアリングホイール１の舵角の情報や、車速センサ１２からの車速信号も入力される。ＥＣＵ１１は、操舵トルクや車速に基づいて必要な操舵補助力を生じさせるべく、モータ５を駆動する。
【００１６】
図２は、上記各検出装置９，１０のセンサ部であるトルクセンサ９Ｓ，インデックスセンサ１０Ｓと、ＥＣＵ１１との間の接続を示す図である。トルクセンサ９Ｓは、内部に、一対のセンサ素子として、リニアタイプのホールＩＣ９１，９２を備えている。トルクセンサ９ＳとＥＣＵ１１とを繋ぐ線は４本あり、電源端子ＴＳＶと接地端子ＴＳＧとの間に、例えばＤＣ５Ｖの電圧がＥＣＵ１１から印加される。端子ＴＳ１，ＴＳ２にはそれぞれ、検出しようとする操舵トルクに応じて、ホールＩＣ９１，９２のセンサ出力（電圧）が生じる。ここで、２つのホールＩＣ９１，９２のうち一方を「メイン」、他方を「サブ」と考える。
【００１７】
一方、インデックスセンサ１０Ｓは、例えば  高周波磁界を発生する近接センサであり、対向する磁性体のターゲット（詳細後述）との距離に応じて、ＥＣＵ１１への出力が変化するものである。なお、高周波磁界を発生する近接センサというのは一例に過ぎず、他の種々のセンサが使用可能である。例えば、磁石から発生する磁力線（磁束）の分布が磁性体の接近の度合いによって変化することを磁気センサで捉えるタイプのセンサであってもよい。
【００１８】
図３は、一例としてのトルクセンサ９Ｓの出力特性すなわち、トルク（操舵トルク）と、センサ出力との関係を示すグラフである。横軸のトルクは、原点から右側がステアリングの右操舵で符号はプラス、原点から左側がステアリングの左操舵で符号はマイナスとする。この例では、図示のように、メイン及びサブの２つの出力特性には一定の相互関係があり、トルク０の中立点でクロスするＸ字状の特性であって、左右の対称性、センサ出力の中立点（２．５Ｖ）から見た上下の対称性を持つ特性である。
【００１９】
各特性は、絶対値が所定のトルクまでは直線的にセンサ出力が変化し、当該所定のトルクを超えるとセンサ出力は飽和する。飽和点のトルクは約±１０Ｎ・ｍである。また、飽和領域でのセンサ出力は、上限側が３．６〜４Ｖ、下限側が１〜１．４Ｖである。２つのセンサ出力の合計値は、グラフ上の数値から言えば（１＋３．６）〜（１．４＋４）の範囲となるが、実際には、ほぼ５Ｖであり、誤差は±０．３程度である。なお、これらの数値はいずれも一例に過ぎず、トルクセンサの種類によって異なる。例えば、メインが３Ｖのときサブは２Ｖであり、このときのトルクは右操舵（＋）で４［Ｎ・ｍ］である。すなわち、メインのセンサ出力に対してサブのセンサ出力が取る値（又はその逆）は決まっており、トルク換算値は同じである。
なお、トルクセンサの特性として図３は単なる一例に過ぎず、このような特性を有するセンサに限定されるものではない。例えば、センサ出力がクロスしない同出力タイプのトルクセンサであってもよい。
【００２０】
ＥＣＵ１１は、上記のようなトルクセンサ９Ｓの出力特性を予め記憶している。従って、トルクの絶対値が飽和点に至るまでは、直線的な変化特性に基づいて、センサ出力に一対一で対応するトルクを正確に検出することができる。
【００２１】
図４は、上記トルク検出装置９の構成例を示す分解斜視図である。図において、前述の第１ステアリングシャフト２と第２ステアリングシャフト４とは、トーションバー３を介して互いに接続されている。なお、分解図であるため、トーションバー３は、上下に分かれているように示しているが、実際には、上端が第１ステアリングシャフト２に、下端が第２ステアリングシャフト４に、それぞれ固定された１本のバーである。
第１ステアリングシャフト２の端板２ａには、周方向に例えば２４極（Ｎ，Ｓ極×１２）の着磁が施された円筒形状の永久磁石９Ｍが取り付けられる。一方、第２ステアリングシャフト４の端板４ａには、略円筒形状の磁気ヨーク９Ｙが取り付けられる。
【００２２】
第１ステアリングシャフト２、トーションバー３、永久磁石９Ｍ、磁気ヨーク９Ｙ、及び、第２ステアリングシャフト４は、互いに同軸に配置されている。運転者がステアリングホイール１（図１）を回転させると第１ステアリングシャフト２及び永久磁石９Ｍが回転し、トーションバー３は捻れる。トーションバー３の捻れ、すなわち操舵トルクに応じてモータ５（図１）による操舵補助力が発生し、第１ステアリングシャフト２の回転に追随するように第２ステアリングシャフト４及び磁気ヨーク９Ｙが回転する。
【００２３】
図５は、磁気ヨーク９Ｙのみを示す斜視図である。また、図６は、磁気ヨーク９Ｙの分解斜視図である。図６において、磁気ヨーク９Ｙは、軟磁性体からなる一対のリングヨーク９３を樹脂モールドして成る。リングヨーク９３には複数の爪９３ａが周方向へ等間隔で形成されており、一対のリングヨーク９３の爪９３ａを噛み合わせるように近づけた状態（図５参照）で、円筒状にモールドされる。
【００２４】
モールドによって出来上がったモールド部９４には、磁性体からなるターゲット１３が、ねじ止め等により、取り付けられる。ターゲット１３は、外周部を成すターゲット部１３ａと、モールド部９４に内嵌され、位置決めの役目をする嵌合部１３ｂとを有している。ターゲット１３は、全体としてリング状ではあるが、外周面の１箇所で凹み、凹部１３ｃが形成されている。なお、一般に、インデックスセンサのターゲットは、図示のものとは凹凸の関係が逆であり、外周面の１箇所にのみ検出用の凸部が形成され、その他（凸部以外）は検出の用に供されない部分である。モールド部９４にターゲット１３の嵌合部１３ｂが嵌合された磁気ヨーク９Ｙ（図５）は、円筒状の回転体を成す。
【００２５】
図４に戻り、永久磁石９Ｍは磁気ヨーク９Ｙの内側に挿入され、磁気ヨーク９Ｙの内周面との間に径方向への僅かな隙間を空けて互いに対向する。円筒状の磁気ヨーク９Ｙは、永久磁石９Ｍの発生する磁束に基づいて、トーションバー３を介して互いに接続された第１ステアリングシャフト２及び第２ステアリングシャフト４間の捩れ角に対応する磁界を生じさせる。なお、ターゲット１３は、機能的には磁気ヨーク９Ｙの一部ではないが、物理的には磁気ヨーク９Ｙと一体を成し、一体回転する。磁気ヨーク９Ｙは、操舵に基づく軸Ａ周りの回転（同軸回転）を基本とするが、実際には僅かに偏心回転する可能性がある回転体である。
【００２６】
磁気ヨーク９Ｙの外周側には、磁気ヨーク９Ｙの外周側に出てくる磁束を集める集磁体９Ｃが、図示しないハウジングに取り付けられ、固定されている。集磁体９Ｃは、例えばパーマロイからなり、円弧状に磁気ヨーク９Ｙを取り巻く。図面は説明の便宜上、径方向に少し離して表しているが、実際にはもっと、集磁体９Ｃは磁気ヨーク９Ｙに接近している。この集磁体９Ｃの周方向への長さは、１／２周若しくは１／４周等の、１／２周以下である。そもそも集磁体は、磁気ヨーク９Ｙを一周するリング（集磁リング）である方が磁束を取り込むには都合が良いが、パーマロイの材料費や、全体をモールド等で包み込む製造費等が、比較的高いものとなる。しかし、このように短小・簡素化された集磁体９Ｃは、低コストに作製することができる。
【００２７】
集磁体９Ｃの周方向中央には、前述のトルクセンサ９Ｓが取り付けられている。なお、トルクセンサ９Ｓの取付位置は集磁体９Ｃの周方向中央以外でも可能であるが、集磁体９Ｃにも磁気抵抗があるので、なるべくトルクセンサ９Ｓに近い所から無駄なく磁束を取り込むことが好ましく、そのためには中央が好ましい。
【００２８】
一方、前述のインデックスセンサ１０Ｓは、ターゲット部１３ａに対して径方向に対向するように、図示しないハウジングに取り付けられ、固定されている。インデックスセンサ１０Ｓの周方向の角度位置は、トルクセンサ９Ｓの周方向の角度位置と同一である。また、このインデックスセンサ１０Ｓは、ターゲット部１３ａから径方向に少し離して表しているが、実際にはもっと、ターゲット部１３ａに接近している。
【００２９】
図７の（ａ）は、インデックスセンサ１０Ｓの出力の一例を示すグラフである。磁気ヨーク９Ｙが軸Ａ（図４）周りに偏心無しで回転するとき、インデックスセンサ１０Ｓの出力は、基本的に、一定のレベルであるが、凹部１３ｃと対向したときだけ、出力が激減する。従って、１回転（３６０度）ごとに１回出力が低下するので、操舵の中立位置から回数をカウントすれば回転数を検出することができる。検出された回転数は、操舵補助力を決定する演算に使用することができる。
【００３０】
図７の（ｂ）は、トルクセンサ９Ｓの出力の一例を示すグラフである。一定の操舵トルクでステアリングホイール１の１回転の操舵が行われたとすると、トルクセンサ９Ｓの出力は図示のように一定レベルである。
しかしながら、磁気ヨーク９Ｙが偏心回転すると、操舵トルクは一定であっても回転角度によって出力は変動し、出力レベルは本来の値（偏心無しのときの値）からずれる。このようなずれが生じると、正確な操舵トルクが検出できない。すなわち、このような場合を考慮すると、操舵トルクの補正を行うことが必要である。
【００３１】
図８は、演算装置としてのＥＣＵ１１によって実行されるトルク（操舵トルク）の補正に関する処理のフローチャートである。この処理は、必要な操舵補助力を決定するメイン演算を行うたびに実行される。図８において、まず、ＥＣＵ１１は、トルクセンサ９Ｓの出力を測定し（ステップＳ１）、インデックスセンサ１０Ｓの出力を測定する（ステップＳ２）。
【００３２】
次に、ＥＣＵ１１は、インデックスセンサ１０Ｓがインデックス位置、すなわち、インデックスセンサ１０Ｓに凹部１３ｃが対向した回転角度位置かどうかを、出力が大きく低下しているかどうかによって判断する（ステップＳ３）。インデックス位置でない場合には、ＥＣＵ１１は、インデックスセンサ１０Ｓの出力から磁界を検出する（ステップＳ４）。次に、ＥＣＵ１１は、検出した磁界が適正な範囲内にあるか否かを判断する（ステップＳ５）。ここで、適正な範囲は、予め設定されている。
【００３３】
適正な範囲内であれば、ＥＣＵ１１は、トルクの補正を行う（ステップＳ６）。ここで、トルクセンサ９Ｓの出力測定値をＡ、インデックスセンサ１０Ｓの出力測定値をＢ、偏心無しの状態において予め記憶しているインデックスセンサ１０Ｓの出力測定値をＣとすると、補正後のトルク値Ａ’は、
Ａ’＝Ａ×（Ｃ／Ｂ）      ・・・（１）
である。
【００３４】
図９の（ａ）は、操舵トルク一定で、磁気ヨーク９Ｙが偏心回転した場合の、０〜３６０度の角度に対するトルクセンサ９Ｓ及びインデックスセンサ１０Ｓの各出力の一例を示すグラフである。偏心回転により、トルクセンサ９Ｓと磁気ヨーク９Ｙとの間の距離（ギャップ）が偏心無しの正常値より小さくなったり、大きくなったりする。同様に、インデックスセンサ１０Ｓとターゲット部１３ａとの間の距離（ギャップ）も、偏心無しの正常値（Ｃ）より小さくなったり、大きくなったりする。また、一般には、トルクセンサ９Ｓの方が高感度で、出力レベルも高い。従って、（ａ）に示すような出力の変化が生じる。
ここで、任意の角度θにおける上記Ａ，Ｂ，Ｃの値に基づいて補正後のトルク値Ａ’を求める処理を行えば、（ｂ）に示すように、Ａ’すなわち、偏心無しの場合のトルクセンサ９Ｓの出力が得られる。
【００３５】
上記のように、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、磁気ヨーク９Ｙが偏心回転したとき、トルクセンサ９Ｓの出力は偏心回転の影響を受けて本来の値（偏心無しのときの値）からずれるが、インデックスセンサ１０Ｓも同様の又は相関性のある影響を受ける。従って、ＥＣＵ１１において、インデックスセンサ１０Ｓの出力に基づいてトルクセンサ９Ｓの出力を補正することにより、偏心回転の影響を排除した操舵トルクを求めることができる。
また、偏心回転が２つのセンサ９Ｓ，１０Ｓの出力に与える影響が互いに同一レベルでなくても、インデックスセンサ１０Ｓの出力のずれを元に戻すための割合（Ｃ／Ｂ）をトルクセンサ９Ｓの出力に乗じることによって、トルクセンサ９Ｓの出力を適切に補正することができる。
【００３６】
図８に戻り、ＥＣＵ１１は、補正後のトルクが異常な値すなわち、通常あり得ない値であるかどうかを判断し（ステップＳ７）、異常な値でなければ補正後のトルクに基づいて電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）を制御すべくモータ５を駆動する（ステップＳ８）。
【００３７】
一方、ステップＳ３においてインデックス位置であった場合は、本来必要とするＢの値が得られないため、ＥＣＵ１１は、代替値を用いたトルク補正を行う（ステップＳ９）。代替値としては、例えば、直前のステップＳ６の処理で使用した（Ｃ／Ｂ）の値を用いることができ、これにより上記式（１）の演算を行う。それ以降の処理（ステップＳ７，Ｓ８）は同様である。
【００３８】
また、ステップＳ５において検出磁界が適正な値でなかった場合は、インデックスセンサ１０Ｓの故障が予想されるため、ＥＣＵ１１は、異常のフラグをセットし（ステップＳ１０）、所定のフェールセーフロジックへ移行する（ステップＳ１１）。なお、このような処理の他、ステップＳ５において検出磁界が適正な値でなかった場合は、ステップＳ９の処理と同様に代替値を用いた補正を行うようにしてもよいし、また、補正を行わずに（すなわち補正を断念する。）、トルクセンサ９Ｓの出力に基づいて通常の制御を行うことも可能である。
【００３９】
なお、上記実施形態では、インデックスセンサ１０Ｓの周方向の角度位置と、トルクセンサ９Ｓの周方向の角度位置が互いに同一であるとしたが、これは必ずしも同一でなくてもよく、所定の関係で対応する角度位置であってもよい。例えば、互いに１８０度異なる位置にあれば、インデックスセンサの出力のずれの方向性を反転して補正に用いることも可能である。
【００４０】
また、上記実施形態では補正を行うためにインデックスセンサ１０Ｓの出力を使用したが、このようなセンサは、インデックスセンサに限定されない。例えば、径方向の距離（ギャップ）を検出する純粋な距離センサであってもよい。但し、上記実施形態は、補正専用に別途センサを設けるのではなく、１回転を検出するためのインデックスセンサを用いてターゲットの凹凸を工夫（逆転）することにより、凹んだ部分を１回転検出に利用し、それ以外の箇所は、距離の変化を検出するためのターゲット部として利用するので、構造が簡素で、製造コスト上も安価である。
【００４１】
なお、上記実施形態では、集磁体９Ｃは、１周したリング形状ではなく、半周以下の形状であるとしたが、これに限定されるものではない。すなわち、集磁体として、１周する集磁リングを用いてもよい。集磁リングの場合は、全周で磁束を取り込むため、偏心回転による影響は緩和されるが、さらに上記の補正を行うことにより、トルク検出の精度を一層高めることができる。
もっとも、上記実施形態によれば、簡易・安価な半周以下の集磁体を採用しつつも、上記の補正を行うことにより偏心回転の影響が出力に現れることを抑制するので、全体としてコスト低下に寄与する実用性に富む構造を提供することができる。
【００４２】
なお、上記実施形態ではターゲット１３を磁気ヨーク９Ｙ側の部材としているが、ターゲットは磁気ヨーク９Ｙと一体回転するように構成されていればよいのであって、必ずしも磁気ヨーク９Ｙ側の一部材でなくてもよい。
例えば、図１０は、トルク検出装置９の別の構成例を示す分解斜視図である。この構成例では、ターゲット１３が、第２ステアリングシャフト４の端部に設けられ、磁気ヨーク９Ｙの軸端部に固定される。この場合、第２ステアリングシャフト４の端部にターゲット１３を設けることができるので、別個にターゲット部材を用意しなくてよい点において、構造が簡素であるといえる。
【００４３】
また、上記実施形態ではインデックスセンサ１０Ｓから高周波磁界を発生させ、ターゲット１３は磁性体である構成を採用したが、逆に、ターゲット側に着磁して、インデックスセンサはホールＩＣ等により磁界検出を行う、という構成であってもよい。
【符号の説明】
【００４４】
４：第２ステアリングシャフト、５：モータ、９Ｃ：集磁体、９Ｓ：トルクセンサ（第１のセンサ）、９Ｙ：磁気ヨーク、１０Ｓ：インデックスセンサ（第２のセンサ）、１１：ＥＣＵ（演算装置）、１３：ターゲット、１３ｃ：凹部
【図１】
2010280332.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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