(57)【要約】【課題】不意な制動動作による追突を防止することができる車両制御装置を提供する。【解決手段】  車両制御装置１のＥＣＵ５は、前方検知センサ２の出力信号に基づいて、自車両と先行車両との車間距離が通常時の車間距離範囲よりも長いと判定されると共に、後方検知センサ３の出力信号に基づいて、自車両と後続車両との車間距離が通常時の車間距離範囲よりも短い状態が一定時間継続していると判定されると、ドライバのパフォーマンスが低下していると判断し、ブレーキのかかり方（制動力）を緩めに設定するようにブレーキ制御部４を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の制動制御を行う車両制御装置であって、
前記自車両と後続車両との車間距離を検出する後方車間距離検出手段と、
前記自車両と前記後続車両との車間距離に応じて前記自車両の制動量を制御する制動量制御手段とを備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記自車両と先行車両との車間距離を検出する前方車間距離検出手段を更に備え、
前記制動量制御手段は、前記自車両と前記先行車両との車間距離が第１所定値よりも長いと共に前記自車両と前記後続車両との車間距離が第２所定値よりも短いときに、前記自車両の制動量を緩めるように制御することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制動制御を行う車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、前方車両と自車両との車間距離を検出し、自車両が前方車両に急接近したときに、ブレーキ機構に供給されるブレーキ圧を増大させるように補正するものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−８９４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、例えば居眠りや疲労等によるドライバの意識レベルの低下のために自車両と後続車両との車間距離が短くなったときに、自車両の制動動作が行われると、自車両が後続車両に追突（後突）される可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、不意な制動動作による追突を防止することができる車両制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の制動制御を行う車両制御装置であって、自車両と後続車両との車間距離を検出する後方車間距離検出手段と、自車両と後続車両との車間距離に応じて自車両の制動量を制御する制動量制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
このような本発明の車両制御装置においては、例えば自車両と後続車両との車間距離が短くなると、自車両の制動量を緩めるようにすることで、居眠りや疲労等によるドライバの意識レベル低下のために不意な制動動作が行われても、自車両が後続車両に追突されにくくなる。
【０００８】
好ましくは、自車両と先行車両との車間距離を検出する前方車間距離検出手段を更に備え、制動量制御手段は、自車両と先行車両との車間距離が第１所定値よりも長いと共に自車両と後続車両との車間距離が第２所定値よりも短いときに、自車両の制動量を緩めるように制御する。居眠りや疲労等によりドライバの意識レベルが低下すると、自車両と先行車両との車間距離が長くなると共に自車両と後続車両との車間距離が短くなる傾向にある。従って、不意な制動動作による後続車両の追突を防止するためには、自車両と先行車両との車間距離が第１所定値よりも長いと共に自車両と後続車両との車間距離が第２所定値よりも短いときに、自車両の制動量を緩めるように制御するのが好適である。なお、第１所定値及び第２所定値は、同じ値でも良いし異なる値でも良い。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、不意な制動動作による追突を防止し、適切な車両制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係わる車両制御装置の一実施形態の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示したＥＣＵにより実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図３】ドライバの意識レベルの低下により自車両と先行車両及び後続車両との位置関係（車間距離）が変化する様子を示す図である。
【図４】図２に示した手順Ｓ２２の判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】図２に示した手順Ｓ２３の判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係わる車両制御装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明に係わる車両制御装置の一実施形態の概略構成を示すブロック図である。同図において、本実施形態の車両制御装置１は、前方検知センサ２と、後方検知センサ３と、ブレーキ制御部４と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５とを備えている。
【００１３】
前方検知センサ２は、自車両の前部に搭載され、自車両と当該自車両の前方を走行する先行車両との車間距離を測定するためのセンサである。後方検知センサ３は、自車両の後部に搭載され、自車両と当該自車両の後方を走行する後続車両との車間距離を測定するためのセンサである。前方検知センサ２及び後方検知センサ３としては、ミリ波レーダ、レーザレーダ及びカメラ等が用いられる。
【００１４】
ブレーキ制御部４は、自車両のブレーキ圧を調整することで、自車両のブレーキのかかり方（制動量）を制御する。
【００１５】
ＥＣＵ５は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、入出力回路等により構成されている。ＥＣＵ５は、前方車間距離測定部６と、後方車間距離測定部７と、ドライバパフォーマンス判定部８とを有している。
【００１６】
前方車間距離測定部６は、前方検知センサ２の出力信号に基づいて自車両と先行車両との車間距離を測定・算出する。後方車間距離測定部７は、後方検知センサ３の出力信号に基づいて自車両と後続車両との車間距離を測定・算出する。
【００１７】
ドライバパフォーマンス判定部８は、前方車間距離測定部６及び後方車間距離測定部７の測定値に基づいて、居眠り、疲労、漫然等によりドライバのパフォーマンス（意識レベル）が低下したかどうかを判定し、その判定結果に応じた制御信号をブレーキ制御部４に送出する。
【００１８】
図２は、ＥＣＵ５により実行される処理手順の詳細を示すフローチャートである。同図において、まず継続時間Ｔｆ，Ｔｒを０に初期設定する（手順Ｓ２１）。続いて、自車両と先行車両との車間距離が通常時の車間距離範囲（図３（ａ）に示すような車間距離範囲）よりも長いかどうかを判定する（手順Ｓ２２）。この手順Ｓ２２の判定処理の詳細を図４に示す。
【００１９】
図４において、まず前方検知センサ２の出力信号に基づいて、自車両との間に所定範囲内で一定時間以上走行している先行車両が存在するかどうかを判定し（手順Ｓ３１）、そのような先行車両が存在するときは、自車両と先行車両との車間距離Ｄｆ（ｋ）を測定・算出する（手順Ｓ３２）。
【００２０】
続いて、自車両と先行車両との車間距離Ｄｆ（ｋ）から自車両と先行車両との車間距離の平均値ＡＶＥ（後述）を減じた値が予め設定された閾値Ｄ１よりも大きい（Ｄｆ（ｋ）−ＡＶＥ＞Ｄ１）かどうかを判定する（手順Ｓ３３）。Ｄｆ（ｋ）−ＡＶＥ＞Ｄ１を満たすときは、継続時間Ｔｆを１だけ加算する（手順Ｓ３４）。
【００２１】
そして、手順Ｓ３４で得られた継続時間Ｔｆが予め設定された閾値Ｔ１よりも大きい（Ｔｆ＞Ｔ１）かどうかを判定し（手順Ｓ３５）、Ｔｆ＞Ｔ１を満たすときは、図３（ｂ）に示すように、自車両Ｐと先行車両Ｑｆとの車間距離Ｄｆ（ｋ）が通常時の車間距離範囲よりも長いと判断する（手順Ｓ３６）。
【００２２】
手順Ｓ３３においてＤｆ（ｋ）−ＡＶＥ＞Ｄ１を満たさないときは、継続時間Ｔｆを０にクリアする（手順Ｓ３７）。そして、自車両Ｐと先行車両Ｑｆとの車間距離Ｄｆ（ｋ）が通常時の車間距離範囲よりも長くないと判断する（手順Ｓ３８）。また、手順Ｓ３５においてＴｆ＞Ｔ１を満たさないときも、自車両Ｐと先行車両Ｑｆとの車間距離Ｄｆ（ｋ）が通常時の車間距離範囲よりも長くないと判断する（手順Ｓ３８）。
【００２３】
手順Ｓ３６または手順Ｓ３８を実行した後、自車両Ｐと先行車両Ｑｆとの車間距離Ｄｆ（ｋ）の平均値ＡＶＥを下記式より算出する（手順Ｓ３９）。
ＡＶＥ＝｛Ｄ（１）＋Ｄ（２）＋……＋Ｄ（ｋ）｝／ｋ
【００２４】
図２に戻り、以上により手順Ｓ２２の判定処理が終了する。次いで、自車両と後続車両との車間距離が通常時の車間距離範囲（図３（ａ）参照）よりも短い状態が一定時間継続しているかどうかを判定する（手順Ｓ２３）。この手順Ｓ２３の判定処理の詳細を図５に示す。
【００２５】
図５において、まず後方検知センサ３の出力信号に基づいて、自車両との間に所定範囲内で一定時間以上走行している後続車両が存在するかどうかを判定し（手順Ｓ４１）、そのような後続車両が存在するときは、自車両と後続車両との車間距離Ｄｒ（ｋ）を測定・算出する（手順Ｓ４２）。
【００２６】
続いて、自車両と先行車両との車間距離Ｄｒ（ｋ）が予め設定された閾値Ｄ２よりも短い（Ｄｒ（ｋ）＜Ｄ２）かどうかを判定する（手順Ｓ４３）。Ｄｒ（ｋ）＜Ｄ２を満たすときは、継続時間Ｔｒを１だけ加算する（手順Ｓ４４）。
【００２７】
そして、手順Ｓ４４で得られた継続時間Ｔｒが予め設定された閾値Ｔ２よりも大きい（Ｔｒ＞Ｔ２）かどうかを判定し（手順Ｓ４５）、Ｔｒ＞Ｔ２を満たすときは、図３（ｂ）に示すように、自車両Ｐと後続車両Ｑｒとの車間距離Ｄｒ（ｋ）が通常時の車間距離範囲よりも短い状態が一定時間継続していると判断する（手順Ｓ４６）。
【００２８】
手順Ｓ４３においてＤｒ（ｋ）＜Ｄ２を満たさないときは、継続時間Ｔｒを０にクリアする（手順Ｓ４７）。そして、自車両Ｐと後続車両Ｑｒとの車間距離Ｄｒ（ｋ）が通常時の車間距離範囲よりも短い状態が一定時間継続していないと判断する（手順Ｓ４８）。また、手順Ｓ４５においてＴｒ＞Ｔ２を満たさないときも、自車両Ｐと後続車両Ｑｒとの車間距離Ｄｒ（ｋ）が通常時の車間距離範囲よりも短い状態が一定時間継続していないと判断する（手順Ｓ４８）。
【００２９】
図２に戻り、以上により手順Ｓ２３の判定処理が終了する。そして、手順Ｓ２２において自車両と先行車両との車間距離Ｄｆ（ｋ）が通常時の車間距離範囲よりも長いと判断されると共に、手順Ｓ２３において自車両と後続車両との車間距離が通常時の車間距離範囲よりも短い状態が一定時間継続していると判断されたときは、ドライバのパフォーマンスが低下していると判断する（手順Ｓ２４）。
【００３０】
このとき、ドライバによる運転の仕方の変化や、自車両と他車両との位置関係の変化等を考慮するため、ドライバの視線挙動が分からなくても、ドライバのパフォーマンス低下を判断することができる。
【００３１】
そして、ドライバのパフォーマンスが低下していると判断されると、ブレーキのかかり方（制動力）を緩めに設定するための制御信号をブレーキ制御部４に送出する（手順Ｓ２５）。
【００３２】
以上において、後方検知センサ３とＥＣＵ５の後方車間距離測定部７とは、自車両と後続車両との車間距離を検出する後方車間距離検出手段を構成する。ＥＣＵ５のドライバパフォーマンス判定部８とブレーキ制御部４とは、自車両と後続車両との車間距離に応じて自車両の制動量を制御する制動量制御手段を構成する。また、前方検知センサ２とＥＣＵ５の前方車間距離測定部６とは、自車両と先行車両との車間距離を検出する前方車間距離検出手段を構成する。
【００３３】
以上のように本実施形態にあっては、自車両と先行車両との車間距離が通常時の車間距離範囲よりも長くなると共に自車両と後続車両との車間距離が通常時の車間距離範囲よりも短い状態が一定時間継続しているときは、居眠り、疲労、漫然等によりドライバの覚醒度が低下していると判断し、ブレーキのかかり方（制動力）を緩めに設定する。これにより、自車両のドライバが居眠り等により不意なブレーキ操作を行っても、自車両が後続車両に追突（後突）されることを回避できるようになる。
【００３４】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、ドライバの意識レベルが低下していると判断されたときに、ブレーキの制動力を緩めに設定することに加え、自車両と先行車両との車間距離が空いているときや、後続車両が自車両に接近しているときに、その旨をドライバにアナウンスしたり、後続車両が自車両に接近していることをドライバに知らせるために、バックミラーを点滅させる等、ドライバの五感を刺激することで、ドライバの意識低下を回復させる処置を実施しても良い。
【符号の説明】
【００３５】
１…車両制御装置、２…前方検知センサ（前方車間距離検出手段）、３…後方検知センサ（後方車間距離検出手段）、４…ブレーキ制御部（制動量制御手段）、５…ＥＣＵ、６…前方車間距離測定部（前方車間距離検出手段）、７…後方車間距離測定部（後方車間距離検出手段）、８…ドライバパフォーマンス判定部（制動量制御手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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