(57)【要約】【課題】モデルを用いた制御において、誤差の拡大を防止しやすい制御手法を用いた定着装置および画像形成装置を提供する。【解決手段】通電により加熱を行う加熱体を有する加熱部材と、記録媒体に圧力を加えるための加圧部材とにより形成されるニップ部に記録媒体を通過させることにより当該記録媒体上に未定着画像を定着させる定着装置において、加熱体の温度を検知する温度センサと、内部に無駄時間モデル４０５と制御対象モデル１０２を持つ無駄時間補償手段１０１と、温度センサの検知温度と無駄時間補償手段が出力する無駄時間補償出力から加熱体の温度を設定温度にするために必要な通電制御量を演算する演算手段１０４と、演算手段で演算した通電制御量にもとづいて加熱体への通電を制御する通電制御手段を備え、無駄時間補償手段が検知温度と通電制御量にもとづいて無駄時間補償出力を与える定着装置により前記課題を解決する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通電により加熱を行う加熱体を有する加熱部材と、記録媒体に圧力を加えるための加圧部材とにより形成されるニップ部に記録媒体を通過させることにより当該記録媒体上に未定着画像を定着させる定着装置において、
前記加熱体の温度を検知する温度センサと、
内部に無駄時間モデルと制御対象モデルを持つ無駄時間補償手段と、
前記温度センサの検知温度と前記無駄時間補償手段が出力する無駄時間補償出力から前記加熱体の温度を設定温度にするために必要な通電制御量を演算する演算手段と、
前記演算手段で演算した通電制御量にもとづいて前記加熱体への通電を制御する通電制御手段とを備え、
前記無駄時間補償手段が前記検知温度と前記通電制御量にもとづいて無駄時間補償出力を与えることを特徴とする定着装置。
【請求項２】
請求項１に記載の定着装置において、
前記ニップ部の前記記録媒体の有無を判断する記録媒体有無判断手段を備え、
記録媒体有無判断手段により、前記ニップ部に前記記録媒体があると判断した場合は前記制御対象モデルを第一種のモデルに、ないと判断した場合は第二種のモデルに切り替えることを特徴とする定着装置。
【請求項３】
請求項１に記載の定着装置において、
前記制御対象モデルを、前記定着装置の状態に対応したモデルに切り替えることを特徴とする定着装置。
【請求項４】
請求項２に記載の定着装置において、
前記制御対象モデルを、前記記録媒体の種類に対応したモデルに切り替えることを特徴とする定着装置。
【請求項５】
請求項１に記載の定着装置において、
環境パラメータを取得する環境センサを備え、
前記制御対象モデルを前記環境センサで取得した環境パラメータに対応するモデルに切り替えることを特徴とする定着装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の定着装置を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置の定着装置に関し、特に、スミス補償法のようなモデルを用いた制御を行う際の、予測誤差の抑制に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、フィードバック系のある温度制御においては、目標値近辺のオーバーシュートを抑制するために、ゲインを弱めに設定する場合がある。しかしながら、ゲインを弱めにすると、目標温度に達するまでの時間が長くなり、高速な応答が求められる用途には適用できないことになる。
【０００３】
そこで、このような場合には、強いゲインで高速な昇温を可能にしつつ、目標値応答時のオーバーシュートを抑制するために、無駄時間を補償するスミス補償法を用いることがある。
【０００４】
スミス補償法について図１２を用いて説明する。スミス補償法では、無駄時間を含む制御対象４０２への制御量を計算するコントローラ４０１に加え、スミス補償器４０３を用いる。
スミス補償器４０３は、無駄時間を含む制御対象４０２を、無駄時間を含まない制御対象モデル４０４と無駄時間モデル４０５のモデルに分割してモデル化する。制御対象モデル４０４と無駄時間モデル４０５を正確に求め、無駄時間モデル４０５の出力が検知温度と一致した場合、コントローラ４０１へのフィードバック量は制御対象４０２が無駄時間を含まない場合のフィードバック量と一致する。
【０００５】
スミス補償法を用いた温調制御の例として特許文献１、特許文献２が挙げられる。特許文献１は、目標温度変更時から検知温度が目標値に達するまではスミス補償法を用いて、強いゲインで温度リプルの少ない高速立ち上げを行い、それ以外はスミス補償法を用いず、弱いゲインで温度リプルを抑制するものである。また、特許文献２は、画像形成装置において、目標温度変更時から検知温度が目標値に達するまではスミス補償法を用いず高速立ち上げを行い、それ以外はスミス補償法を用いることで、連続プリント時の温度リプルを抑制するものである。
【特許文献１】特開２００３−１６７６０５号公報
【特許文献２】特開２００７−１０２１６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述の従来例では、制御対象モデルと無駄時間モデルを精度良く求める必要がある。しかし、制御対象が熱容量などの特性の異なる複数の部材から構成される場合、予測精度を上げるにはそれぞれの部材に対して無駄時間や時定数、ゲインの異なる複数のモデルを決定する必要がある。しかし、そのような場合、それらのモデルの切り分けやパラメータの測定が困難である。また、パラメータが部材のばらつきや、環境の影響で変化することもあり、そのような場合、予測温度の誤差が時間の経過とともに増加してしまう恐れがあった。これは、スミス補償法による予測値が、制御対象への制御量と過去の予測値のみから決定され、過去の予測値に誤差が含まれていても修正されないためである。
【０００７】
また、定着装置の場合、制御対象の特性は定着ローラのニップ部に用紙があるかどうかによって変化する。しかし、前述の従来例では、ニップ部の用紙の有無によって制御対象モデルの切り替えを行っておらず、例えばニップ部に用紙が無い場合のモデルを制御対象モデルとして用いた場合、ニップ部に用紙が有る場合に予測誤差を生じてしまう。
【０００８】
また、加圧ローラの温度等、定着装置の状態が異なり制御対象の特性が変化することがある。しかし、前述の従来例では、定着装置の状態によって制御対象モデルの切り替えを行っておらず、例えば定着装置が十分冷えた状態のモデルを制御対象モデルとして用いた場合、定着装置が暖まってくると予測誤差が生じてしまう。
【０００９】
また、定着ローラのニップ部に用紙がある場合、制御対象の特性は用紙の種類によって異なる。しかし、前記従来例では、用紙の種類によって制御対象モデルの切り替えを行っておらず、例えば、定着ローラのニップ部に厚紙がある場合のモデルを制御対象モデルとして用いた場合、定着ローラのニップ部に薄紙がある場合に予測誤差が生じてしまう。
【００１０】
また、制御対象の特徴は、例えば気温や湿度などの定着装置の周囲の環境によって変化する。しかし、前記従来例では、環境によって制御対象のモデルの切り替えを行っておらず、高温・高湿や低温・低湿などの環境下では予測誤差が生じてしまう。
【００１１】
本発明は、このような状況のもとでなされたもので、モデルを用いた制御において、誤差の拡大を防止しやすい制御手法を用いた定着装置および画像形成装置を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記課題を解決するため、本発明では、定着装置を次の（１）のとおりに構成し、画像形成装置を次の（２）のとおりに構成する。
【００１３】
（１）通電により加熱を行う加熱体を有する加熱部材と、記録媒体に圧力を加えるための加圧部材とにより形成されるニップ部に記録媒体を通過させることにより当該記録媒体上に未定着画像を定着させる定着装置において、
前記加熱体の温度を検知する温度センサと、
内部に無駄時間モデルと制御対象モデルを持つ無駄時間補償手段と、
前記温度センサの検知温度と前記無駄時間補償手段が出力する無駄時間補償出力から前記加熱体の温度を設定温度にするために必要な通電制御量を演算する演算手段と、
前記演算手段で演算した制御量にもとづいて前記加熱体への通電を制御する通電制御手段とを備え、
前記無駄時間補償手段が前記検知温度と前記通電制御量にもとづいて無駄時間補償出力を与える定着装置。
【００１４】
（２）前記（１）に記載の定着装置を備えた画像形成装置。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、過去の予測の誤差は、次の予測に影響を及ぼさないため、予測誤差が時間経過とともに拡大することを防止し、一定値以内に収まることを保証することができる。また、定着装置のモデルを簡易な式で近似しても予測誤差が一定値以内に収まるため、簡易な制御対象モデルによる近似が可能となり、パラメータ測定が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明を実施するための最良の形態を、画像形成装置の実施例により詳しく説明する。
【実施例１】
【００１７】
実施例１である“画像形成装置”について説明する。
本実施例は、画像形成装置において記録媒体上に未定着画像を定着させる定着装置を所定の温度（目標温度、設定温度ともいえる）に温調する例である。
図２は、本実施例の画像形成装置の全体構成を示す断面図である。図２において、２０１は電子写真方式の画像形成装置、２０２は画像形成装置２０１内の各部を回転駆動するためのメインモータ、２０３は画像を形成する用紙を収納するための給紙トレイである。
２０４は、給紙トレイ２０３に収納された用紙を１枚ずつピックアップするための給紙ローラであり、給紙ソレノイド２０６で伝達状態とすることでメインモータ２０２の駆動力から回転力が与えられる。
２０５は、分離パッドであり給紙ローラ２０４により給紙トレイ２０３からピックアップされた用紙が重送されないように１枚ずつに分離するためのものである。
２０７は、ＴＯＰセンサであり、用紙の先端と後端が規定位置を通過するタイミングを検知する。
【００１８】
２０８は、感光ドラムであり、帯電電圧が印加される帯電ローラ２０９により所定電位に帯電され、またレーザスキャナユニット２１２によりレーザビームが照射され、現像電圧が印加される現像ローラ２１０によりトナーが現像されるものである。
２１１は、転写ローラであり、感光ドラム２０７上のトナー像を用紙に転写すべく転写電圧が印加されるものである。
２１３は、定着ローラであり、内部に用紙上のトナー像を熱定着させるための加熱部材であるセラミックヒータを備える。そして、定着ローラ２１３は対向する位置に設けられた加圧部材である加圧ローラ２１４と接するニップ部（以下、定着ニップと呼ぶ）において用紙上のトナー像を熱定着させる。
【００１９】
２１５は、排紙ローラであり定着ローラ２１３および加圧ローラ２１４により加圧および加熱されてトナー像が定着した用紙を排紙トレイ２１６に排出するものである。
【００２０】
なお、図２の斜線で示すように、感光ドラム２０８、加圧ローラ２１４、排紙ローラ２１５、給紙ローラ２０４はメインモータ２０２から駆動力が与えられて回転する。
【００２１】
図３は、定着ニップの紙有無を判断（記録媒体有無判断）するタイミング図である。ただし、ＴＯＰセンサ、定着ニップ紙有無の信号はＨが紙有り、Ｌが紙無しとする。定着ローラのニップ部に直接紙有無センサを置くことはできないので、定着ニップの紙有無は、ＴＯＰセンサから定着ニップまでの紙の搬送に必要な搬送時間を搬送距離と搬送速度から計算し、ＴＯＰセンサの信号を搬送時間だけ遅延させることで判断する。
【００２２】
図４は、定着装置の断面図である。図４において、３０１は定着ローラ２１３を加熱するためのヒータである。定着ニップ部に用紙Ｐとその上に乗ったトナーＴを通紙させることで、熱と圧力によりトナーＴを記録媒体Ｐに定着させる。
３０２は、加熱体であるヒータの温度を検知する温度センサであるサーミスタであり、サーミスタ３０２の検知温度はヒータのオンデューティー比を示す制御量（通電制御量）を決定する際に用いられる。
【００２３】
本実施例では、ヒータの制御に図１に示すように、無駄時間補償手段であるスミス予測器１０１を用いる。図１において、定着装置１０３以外の機能は後述のＣＰＵ１００３に含まれる。スミス予測器１０１は、内部に無駄時間モデル４０５と、検知温度と過去のヒータの制御量の履歴から無駄時間後の検知温度を予測する制御対象モデル１０２を持つ。
１０３は画像形成装置２０１の定着装置であり、内部に定着ローラ２１３と加圧ローラ２１４を持つ。
１０４はＰＩＤコントローラであり、スミス予測器１０１の予測温度（無駄時間補償出力）とサーミスタ３０２の検知温度からヒータの制御量（本実施例ではヒータの電流量）を決定する。すなわち、ＰＩＤコントローラ１０４はヒータ３０１の温度を設定温度にするために必要な制御量を演算する演算手段である。１０６，１０７、１０８は温度データの加算器である。
【００２４】
図５は、加熱体であるヒータ３０１への通電を制御する通電制御手段である制御装置の構成を示すブロック図である。図５において、１００１は商用電源であり、１００２は低圧電源であって商用電源１００１から生成する。
１００３はＣＰＵであり、低圧電源１００２より電源供給される。ＣＰＵ１００３は、サーミスタ３０２の検知温度Ｔｅｍｐを入力とし、目標温度（設定温度ともいえる）の決定、およびＰＩＤコントローラ１０４とスミス予測器１０１の計算を内部で実行し、ヒータ３０１の制御量を決定する。そして、前記制御量にもとづいたヒータ駆動信号Ｈｅａｔを出力する。
【００２５】
１００４はフォトトライアックカプラであり、一次と二次の絶縁距離を確保するためのデバイスであり、ＣＰＵ１００３のヒータ駆動信号Ｈｅａｔに従ってフォトトライアックカプラ１００４の発光ダイオードに通電することでヒータ３０１を駆動する。ただし、ヒータ駆動信号Ｈｅａｔはヒータの制御量から決定し、駆動制御方式としては位相制御あるいは波数制御が好ましい。本実施例においては波数制御を用いた場合について説明する。
１００５は双方向３端子サイリスタであり、フォトトライアックカプラ１００４の出力に従ってヒータ３０１のＯＮ／ＯＦＦを制御する。
１００６は商用電源周波数検知回路であり、ＣＰＵ１００３が商用電源１００１と同期してヒータ駆動信号Ｈｅａｔを出力できるように、ヒータ駆動信号Ｈｅａｔを切り替えるトリガＦｒｅｑを出力する。
【００２６】
次に、本実施例における制御対象モデル１０２での、予測温度の計算方法について説明する。ただし、本実施例では定着装置への制御量がＬＥＶＥＬ０〜ＬＥＶＥＬ１５の１６段階で変化する場合について説明し、ＬＥＶＥＬ０でヒータＯＦＦ、ＬＥＶＥＬ１５でヒータ３０１が常にＯＮとなる。ＬＥＶＥＬが１つ増すごとにＡＣ半サイクルずつヒータに印加する波数が増加する、すなわちヒータに流れる電流量が増加する。
本実施例では、制御対象モデルを一次式とする。ただし、制御対象モデルは定着ニップが通紙状態と非通紙状態のどちらか、また、定着装置が暖まっているか冷えているかによって切り替える。
【００２７】
制御対象モデルの決定のため、本実施例では図６に示すように、定着ニップが非通紙状態かつ定着装置が十分に冷えている状態（以下、コールド非通紙状態と呼ぶ）、定着ニップが通紙状態かつ定着装置が十分に冷えている状態（以下、コールド通紙状態と呼ぶ）、定着ニップが非通紙状態かつ定着装置が十分に暖まっている状態（以下、ホット非通紙状態と呼ぶ）、定着ニップが通紙状態かつ定着装置が十分に暖まっている状態（以下、ホット通紙状態と呼ぶ）のそれぞれ４つに対して、制御量と検知温度の変化量の関係を表すテーブルを持つ。図６に示す、ｄ１００からｄ４１５は、コールド非通紙状態、コールド通紙状態、ホット非通紙状態、ホット通紙状態の各出力に対する単位時間当たりの温度変化量である。ただし、温度変化量はサーミスタ３０２の検知温度Ｔｅｍｐの変化量のＡ／Ｄ変換結果であり、単位時間は本実施例では１０２４ｍｓｅｃとした。ただし、定着装置が暖まっているか冷えているかは、ＣＰＵ１００３内部の定着装置の暖まり具合を示すバッファ（以下、定着カウンタと呼ぶ）の値によって決定する。定着カウンタは、ＣＰＵ１００３の内部で１枚プリントが終了する毎に２５５までインクリメントされ、プリントジョブ終了後は一定時間毎に０までデクリメントされる。従って、定着カウンタは定着装置が暖まっているほど大きな値となる。この定着カウンタの値が閾値Ｔｈ１未満の場合は、制御対象モデルにはコールド非通紙状態あるいはコールド通紙状態のテーブルを使用する。また、定着カウンタの値が閾値Ｔｈ２以上の場合は、制御対象モデルにはホット非通紙状態あるいはホット通紙状態のテーブルを使用する。定着カウンタの値がＴｈ１以上Ｔｈ２未満の場合は、定着ニップが通紙中状態の場合はコールド通紙状態とホット通紙状態のテーブル、定着カウンタの値とＴｈ１、Ｔｈ２から線形補完を行い、テーブルを作成し制御対象モデルとする。また、定着ニップが非通紙状態の場合はコールド非通紙状態とホット非通紙状態のテーブルから線形補完を行い、作成したテーブルを制御対象モデルとする。
【００２８】
例えば、図７は出力がＬＥＶＥＬ１５の定着ニップが通紙状態の定着カウンタとテーブルの値の関係である。以上の手順で、定着カウンタの値と定着ニップの通紙状態／非通紙状態によるテーブルが決定され、ある制御量をＰＩＤコントローラ１０４の制御周期ＴＰＩＤ出力した場合の温度変化量を求めることができる。例えば、出力がＬＥＶＥＬ１５、定着カウンタの値がＴｈ１未満、通紙状態の場合、制御周期ＴＰＩＤでの温度変化量はｄ２１５＊ＴＰＩＤとなる。本実施例では制御周期ＴＰＩＤは１２０ｍｓｅｃとした。
【００２９】
図８は予測温度およびフィードバック量計算のフローチャートである。定着装置１０３の無駄時間をＬとすると、ある時刻ｔでの検知温度には、時刻ｔ−Ｌから時刻ｔまでの定着装置の制御量の影響が現れていないことになる。そのため、時刻ｔ−Ｌから時刻ｔまでの制御量による温度変化量を、前述の制御対象モデルにより求め（Ｓ１１０１）、その温度変化量を検知温度に加算することで、時刻ｔ＋Ｌの温度であるＴｐｒｅ１を予測することができる（Ｓ１１０２）。本実施例では、定着装置１０３のステップ応答の測定結果から無駄時間Ｌを３００ｍｓｅｃとした。
無駄時間モデル４０５の出力Ｔｐｒｅ２は、スミス補償法と同様に制御対象モデル１０２の出力Ｔｐｒｅ１を、無駄時間Ｌだけ遅延した出力である（Ｓ１１０３）。
ＰＩＤコントローラ１０４へのフィードバックＴｆｂは、Ｔｆｂ＝ｔｅｍｐ＋Ｔｐｒｅ１−Ｔｐｒｅ２により求まる（Ｓ１１０４）。
【００３０】
図９は、時刻ｔ＋Ｌの予測温度Ｔｐｒｅ１を求めるまでの処理（Ｓ１１０１）の概要を示したものである。前述したように、サーミスタ３０２のある時刻ｔでの検知温度Ｔｅｍｐには時刻ｔ＝ｔ−Ｌから時刻ｔまでの定着装置の制御量を示す出力１から出力４による影響が現れていない。そこで前述の制御対象モデルにより出力１から出力４それぞれに対応する温度変化量を示す温度変化量１から温度変化量４を計算し、時刻ｔでのサーミスタ３０２の検知温度Ｔｅｍｐに加算することで時刻ｔ＋Ｌの温度Ｔｐｒｅ１を予測する。
【００３１】
この制御では、Ｔｐｒｅ１の計算結果は過去の予測値に依存しないため、予測誤差は従来のスミス補償法のように累積していかない。そのため、制御対象モデル１０２として図６のテーブルのように簡易なモデルを用いても、予測誤差は最大でも（｜Δｔｍａｘ｜／ＴＰＩＤ＋｜ｄｍａｘ｜）＊Ｌとなり、一定値以内に収まる。ただし、Δｔｍａｘは時刻ｔから時刻ｔ＋Ｌの間でＴＰＩＤ当たりの温度変化量が最大となる時の値で、定着装置１０３の特性により決定するパラメータとし、ｄｍａｘはｄ１００からｄ４１５の絶対値が最大となるものとする。
【００３２】
本実施例では、定着装置への出力決定手段としてＰＩＤ制御を用いたが、ＰＩ制御やＰ制御等にも応用可能である。また、本実施例では制御対象モデルとして一次式を用いたが、一次遅れ系や二次遅れ系を用いても良い。また、本実施例では出力をＬＥＶＥＬ０〜ＬＥＶＥＬ１５の１６段階としたが、より多くのレベルを設けることも当然考えられる。また、本実施例では定着カウンタをプリントが一枚終了する毎にインクリメントしているが、制御量や温調時間を用いてカウンタをインクリメントしても良い。
【００３３】
以上説明したように、本実施例によれば、過去の予測の誤差は、次の予測に影響を及ぼさないため、予測誤差が時間経過とともに拡大することを防止し、一定値以内に収まることを保証することができる。また、定着装置のモデルを簡易な式で近似しても予測誤差が一定値以内に収まるため、簡易な制御対象モデルによる近似が可能となり、パラメータ測定が容易になる。
また、定着ローラのニップ部に用紙がある場合と無い場合で制御対象モデルを切り替えている（すなわち、記録媒体がある場合は制御対象モデルを第一種のモデルに、ない場合は第二種のモデルに切り替えている）。このため、用紙の有無による制御対象の特徴の変化による予測誤差を抑制することができる。
さらに、定着装置の状態（コールド非通紙状態、コールド通紙状態、ホット非通紙状態、ホット通紙状態）に応じて制御対象モデルを切り替えるため、定着装置の状態の変化による予測誤差を抑制することができる。
【実施例２】
【００３４】
実施例２である“画像形成装置”について説明する。本実施例は、図１０に示すように実施例１の構成に加え、用紙の種類を検知するためのメディアセンサ８０１を持つ。メディアセンサ８０１によって検知した紙種により、奪われる熱量が大きく違う場合は、記録媒体の種類により定着ニップに記録媒体がある場合のモデルであるテーブルあるいは数式を切り替える。例えば、用紙の坪量が９０ｇ／ｍ２以上の場合すなわち厚紙の場合は用紙の熱容量が増すので単位時間当たりの温度変化率が低下し、図６に示すホット通紙状態、コールド通紙状態のテーブルの値にオフセットｅ１を減算したものを制御対象モデルとして用いる。本実施例では、用紙の坪量によって制御対象モデルを切り替える例を示したが、用紙の平滑度や、用紙の光に対する透過率や反射率、乱反射率で切り替えても良い。また、本実施例では、制御対象モデルにオフセットを加算して制御対象モデルを切り替えたが、数式によりオフセットを可変としたり、テーブルを新たに設けても良い。また、本実施例では、用紙の種類を検知するためにメディアセンサ８０１を用いたが、ＰＣから報知される用紙の種類にもとづいてモデルを切り替えても良い。
【００３５】
以上説明したように、本実施例によれば、用紙の種類により制御対象モデルを切り替えるため、用紙の種類の違いによって生じる予測誤差を抑制することができる。
【実施例３】
【００３６】
実施例３である“画像形成装置”について説明する。
本実施例は、図１１に示すように、実施例１の構成に加え、画像形成装置を使用する環境パラメータを取得するための環境センサ９０１を持つ。定着装置１０３の実際の無駄時間やゲイン、時定数は例えば室温によって変化する。実施例１では無駄時間Ｌを３００ｍｓｅｃとしたが、室温が低温で定着装置が十分に冷えている場合、無駄時間Ｌは４５０ｍｓｅｃとなる。室温が低温で定着装置が十分に冷えている場合は、加圧ローラ２１４に奪われる熱量が大きくなる。そのため、室温が低温で定着装置が十分に冷えている場合は、無駄時間をＬを４５０ｍｓｅｃに切り替え、制御対象モデルからオフセットｅ２を減算したものを低温時の制御対象モデルとして用いる。
ただし、環境センサ９０１で測定する環境パラメータは室温のみとしたが、例えば湿度も測定し、高温・高湿や低温・低湿等の特殊な使用環境だった場合に、無駄時間と制御対象モデルを切り替えても良い。また、切り替えは高温・高湿、低温・低湿時に限定しない。
【００３７】
以上説明したように、本実施例によれば、周囲の環境パラメータにより制御対象モデルを切り替えるため、特殊な環境下での予測誤差を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】実施例１におけるスミス予測器の構成を示す図
【図２】実施例１である画像形成装置の概略構成を示す断面図
【図３】定着ニップの紙有無を判断するタイミング図
【図４】定着装置の全体構成を示す断面図
【図５】ヒータの制御装置の構成を示す回路図
【図６】制御対象モデル決定に使用するテーブル
【図７】定着カウンタと温度変化量の関係を示す図
【図８】予測温度およびフィードバック量計算のフローチャート
【図９】予測温度計算の概要図
【図１０】実施例２である画像形成装置の概略構成を示す断面図
【図１１】実施例３である画像形成装置の概略構成を示す断面図
【図１２】スミス補償法の説明図
【符号の説明】
【００３９】
１０１      スミス予測器
１０２      制御対象モデル
１０４      ＰＩＤコントローラ
２１３      定着ローラ
２１４      加圧ローラ
３０１      ヒータ
３０２      サーミスタ
４０５      無駄時間モデル
Ｐ          用紙
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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