(57)【要約】  【課題】  負荷の少ない方法で確実に停車すべき位置を認識できる駐車支援装置を提供する。  【解決手段】  駐車支援装置１００は、車両後方を撮影して画像を取得するカメラ２０１と、車両後方に存在する障害物を検出し、車両後端から障害物までの距離を求める障害物検出部２０２と、車速を検出する車速センサ２０３と、障害物までの距離と車速とから、車両からその進行方向に伸びるガイド線を、障害物の手前位置を示す情報を付与したガイド線に修正するガイド線制御部２０５と、取得した画像と修正したガイド線とを合成し合成画像を作成する画像処理部２０７と、合成画像を表示するモニタ２０９を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
車両後方を撮影して画像を取得するカメラと、
車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から前記基準物までの距離を求める基準物検出部と、
前記基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、前記基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御部と、
前記取得した画像と前記ガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理部と、
前記合成画像を表示するモニタと、
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記基準物検出部は、車両後方に存在する障害物を前記基準物として検出し、車両の後端から前記障害物までの距離を求める障害物検出部であることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記基準物検出部は、車両後方の駐車領域の後端を前記基準物として検出し、車両の後端から前記駐車領域の後端までの距離を求める駐車領域検出部であることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記基準物検出部は、車両後方の駐車領域に存在する車止めを前記基準物として検出し、車両の後輪から前記車止めまでの距離を求める車止め検出部であることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記基準物検出部は、車両後方に存在する障害物を前記基準物として検出し、車両の後端から前記障害物までの距離を求める障害物検出部と、車両後方の駐車領域の後端を前記基準物として検出し、車両の後端から前記駐車領域の後端までの距離を求める駐車領域検出部とを有し、
前記ガイド線制御部は、前記障害物検出部により求めた距離と、前記駐車領域検出部により求めた距離のうち、短い方の距離に基づいてガイド線を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記基準物検出部は、車両後方に存在する障害物を前記基準物として検出し、車両の後端から前記障害物までの距離を求める障害物検出部と、車両後方の駐車領域の後端を前記基準物として検出し、車両の後端から前記駐車領域の後端までの距離を求める駐車領域検出部と、車両後方の駐車領域に存在する車止めを前記基準物として検出し、車両の後輪から前記車止めまでの距離を求める車止め検出部を有し、
前記ガイド線制御部は、前記障害物検出部により求めた距離と、前記駐車領域検出部により求めた距離と、前記車止め検出部により求めた距離のうち、最も短い距離に基づいてガイド線を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記画像処理部は、前記合成画像を座標変換し、前記モニタは前記座標変換された合成画像を表示することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項８】
さらに車速を検出する車速センサを備え、
前記ガイド線制御部は、前記基準物までの距離以外に、さらに前記車速に基づいてガイド線を生成することを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記ガイド線制御部は、前記ガイド線の長さを前記基準物の手前位置までに変更することにより、前記ガイド線に前記基準物の手前位置を示す情報を付与することを特徴とする請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記ガイド線制御部は、前記基準物の手前位置の前後で、前記ガイド線の色、線幅、又は線種を変更することにより、前記ガイド線に前記基準物の手前位置を示す情報を付与することを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記ガイド線は、車両の車幅を示す２本の線であることを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
駐車を支援する駐車支援方法であって、
車両後方を撮影して画像を取得する画像取得ステップと、
車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から前記基準物までの距離を求める基準物距離検出ステップと、
前記基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、前記基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御ステップと、
前記取得した画像と前記ガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理ステップと、
前記合成画像を表示する表示ステップと、
を備えたことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項１３】
駐車を支援する駐車支援プログラムであって、コンピュータに、
車両後方を撮影して画像を取得する画像取得ステップと、
車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から前記基準物までの距離を求める基準物距離検出ステップと、
前記基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、前記基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御ステップと、
前記取得した画像と前記ガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理ステップと、
前記合成画像を表示する表示ステップと、
を実行させる駐車支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラで撮像した画像を車載モニタに表示して駐車を支援する駐車支援装置に関し、特に、車載カメラで撮影して得た画像にガイド線を合成して表示する駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の駐車支援装置は、車載カメラで車両周辺を撮影し、その撮影画像にガイド線を合成して、駐車支援画面として表示する。この従来の駐車支援装置では、撮影画像に、ガイド線として車幅を車両後方に延長した二本の線（車幅延長線）が重畳される。
【０００３】
例えば、特許文献１には、駐車支援画面上に車幅延長線を描画する駐車支援装置が開示されている。図１９は、特許文献１の駐車支援装置で表示される駐車支援画面の例を示す図である。区画線１９０１で示される駐車領域に駐車をする場合に、駐車支援画面１９００には、ガイド線として予め定められた長さの車幅延長線１９０２が描画される。画面の両側の領域１９０３には、画像データ取得部により取得された現在画像を過去の記録画像で補った画像が表示される。この駐車支援画面１９００により、運転者は自車両と障害物との相対距離を直感的に把握できる。
【０００４】
また、周辺の障害物を検出して、運転者に対して注意を喚起することにより衝突を防止する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献２には、障害物の位置と自車両から障害物までの距離を求めて、自車両と障害物との位置関係を表す俯瞰図を作成し、自車両及び障害物をシンボル化した図絵画像によって表示する駐車支援装置が開示されている。図２０は、特許文献２の駐車支援装置で表示される駐車支援画面の例を示す図である。この駐車支援画面２０００では、実画像と平面画像とが並んで表示される。左側は実画像であり、右側は平面画像である。実画像中には他車両２００１及び壁２００２が表示され、平面図中ではこれらに対応する他車両２００３及び壁２００４とともに、自車両２００５がシンボル化されて表示される。この駐車支援画面２０００により、運転者は自車両と他車両及び壁との位置関係を把握できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−３０５６４号公報
【特許文献２】特開２００４−１０４４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の駐車支援装置では、駐車する際の進行方向前方に存在する障害物と自車両との相対距離を直感的に把握できる駐車支援画像が表示される。しかしながら、例えば、表示される画像のコントラストが低い等の原因によって、障害物の視認が困難であるときは、車両が障害物に衝突するおそれがある。また、駐車支援画像には駐車区画線等とともにガイド線が表示されるが、駐車区画線等の視認性が悪いときには、停車すべき位置を明確に認識することが困難となる。
【０００７】
特許文献２に開示された駐車支援装置は、自車両及び障害物をシンボル化した図絵画像によって表示するため、確実に駐車領域や障害物を認識できる。しかしながら、自車両と駐車領域や障害物との位置関係は自車両が進行するにしたがって変化するので、その都度自車両及び障害物等をシンボル化した図絵画像を作成すると、システムの負荷が大きくなる。
【０００８】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、停車すべき位置を確実に認識できる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００９】
また、本発明は、負荷の少ない方法で停車すべき位置を認識できる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【００１０】
さらに、本発明は、障害物への衝突を簡易な方法で防止できる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の駐車支援装置は、車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、車両後方を撮影して画像を取得するカメラと、車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から前記基準物までの距離を求める基準物検出部と、前記基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、前記基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御部と、前記取得した画像と前記ガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理部と、前記合成画像を表示するモニタとを備えた構成を有している。
【００１２】
この構成により、基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線が表示されるので、カメラにより取得した画像の視認性が悪くても、ガイド線に付与された情報を頼りにして、基準物の手前位置までの距離を確実に認識できる。また、ガイド線に基準物の手前位置を示す情報を付与するという方法で車両と基準物の手前位置との間の距離を表現するので、自車両と障害物等をすべてシンボル化して表示する場合と比べて装置にかかる処理の負荷を小さくできる。
【００１３】
本発明の駐車支援装置において、前記基準物検出部は、車両後方に存在する障害物を前記基準物として検出し、車両の後端から前記障害物までの距離を求める障害物検出部である。
【００１４】
この構成により、障害物検出部が車両後方に存在する障害物を検出して、車両後端から該障害物までの距離を求めるので、障害物の手前位置で確実に停車できるよう駐車支援でき、車両が障害物に衝突することを防止できる。
【００１５】
本発明の駐車支援装置において、前記基準物検出部は、車両後方の駐車領域の後端を前記基準物として検出し、車両の後端から前記駐車領域の後端までの距離を求める駐車領域検出部である。
【００１６】
この構成により、駐車領域検出部が車両後方の駐車領域の後端を検出して、車両後端から該駐車領域の後端までの距離を求めるので、駐車領域の後端の手前位置で確実に停車できるように駐車支援でき、運転者は車両を駐車領域内に収まるように駐車できる。
【００１７】
本発明の駐車支援装置において、前記基準物検出部は、車両後方の駐車領域に存在する車止めを前記基準物として検出し、車両の後輪から前記車止めまでの距離を求める車止め検出部である。
【００１８】
この構成により、車止め検出部が車両後方の駐車領域に存在する車止めを検出して、車両の後輪から該車止めまでの距離を求めるので、車両の後輪が車止めの手前位置で確実に停車できるように駐車支援でき、運転者は、車両の後輪を車止めの手前位置で止めるか、又は車両の後輪を緩やかに車止めに当てて駐車することができる。
【００１９】
本発明の駐車支援装置において、前記基準物検出部は、車両後方に存在する障害物を前記基準物として検出し、車両の後端から前記障害物までの距離を求める障害物検出部と、車両後方の駐車領域の後端を前記基準物として検出し、車両の後端から前記駐車領域の後端までの距離を求める駐車領域検出部とを有し、前記ガイド線制御部は、前記障害物検出部により求めた距離と、前記駐車領域検出部により求めた距離のうち、短い方の距離に基づいてガイド線を生成する。
【００２０】
この構成により、障害物と駐車領域後端のいずれか近い方までの距離に基づいてガイド線が生成されるので、障害物への衝突を避けつつ車両が駐車領域内に収まるように駐車支援できる。
【００２１】
本発明の駐車支援装置において、前記基準物検出部は、車両後方に存在する障害物を前記基準物として検出し、車両の後端から前記障害物までの距離を求める障害物検出部と、車両後方の駐車領域の後端を前記基準物として検出し、車両の後端から前記駐車領域の後端までの距離を求める駐車領域検出部と、車両後方の駐車領域に存在する車止めを前記基準物として検出し、車両の後輪から前記車止めまでの距離を求める車止め検出部を有し、前記ガイド線制御部は、障害物検出部により求めた距離と、前記駐車領域検出部により求めた距離と、前記車止め検出部により求めた距離のうち、最も短い距離に基づいてガイド線を生成する。
【００２２】
この構成により、障害物、駐車領域の後端、及び車止めうち、最も近いものまでの距離に基づいてガイド線が生成されるので、障害物への衝突を避けつつ、車両後端が駐車領域内に収まり、又は車両の後輪が車止めで止まるように、駐車支援できる。
【００２３】
本発明の駐車支援装置において、前記画像処理部は、前記合成画像を座標変換し、前記モニタは前記座標変換された合成画像を表示する。
【００２４】
この構成により、車両と基準物との位置関係をより理解しやすい画像を提供できる。
【００２５】
本発明の駐車支援装置において、さらに車速を検出する車速センサを備え、前記ガイド線制御部は、前記基準物までの距離以外に、さらに前記車速に基づいてガイド線を生成する。
【００２６】
この構成により、ガイド線に、基準物までの距離のみでなく車速も加味して基準物の手前位置を示す情報を付与するので、停車すべき位置を車速に応じてより適切に案内できる。よって、車速が速いために停車が遅れて基準物に衝突してしまうことを防止できるとともに、車速を遅くした場合には基準物のすぐ手前の位置が示されるので、なるべく基準物に近い位置で停車するよう案内できる。
【００２７】
本発明の駐車支援装置において、前記ガイド線制御部は、前記ガイド線の長さを前記基準物の手前位置までに変更することにより前記基準物の手前位置を示す情報を付与する。
【００２８】
この構成により、ガイド線の長さによって基準物の手前位置までの距離を直感的に把握できる。また、車両から基準物の手前位置までの距離を表現するのにガイド線の長さを変更するという簡易な手段を採用しているので、装置にかかる処理の負担を軽減できる。
【００２９】
本発明の駐車支援装置において、前記ガイド線制御部は、前記基準物の手前位置の前後で、ガイド線の色、線幅、又は線種を変更することにより前記基準物の手前位置を示す情報を付与する。
【００３０】
この構成により、ガイド線の色、線幅、及び／又は線種によって基準物の手前位置までの距離を直感的に把握できる。また、車両から基準物の手前位置までの距離を表現するのにガイド線の色、線幅、及び／又は線種を変更するという簡易な手段を採用しているため、装置にかかる処理の負担を軽減できる。
【００３１】
本発明の駐車支援装置において、前記ガイド線は、車両の車幅を示す２本の線である。
【００３２】
この構成により、停車すべき位置までの車両進行方向の距離に加えて、車両進行方向前方における車幅と基準物との関係を把握でき、例えば、どの程度左右方向にずれれば障害物を回避できるかを直感的に把握できる。
【００３３】
また、本発明の駐車支援方法は、駐車を支援する駐車支援方法であって、車両後方を撮影して画像を取得する画像取得ステップと、車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から前記基準物までの距離を求める基準物距離検出ステップと、前記基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、前記基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御ステップと、前記取得した画像と前記ガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理ステップと、前記合成画像を表示する表示ステップを備えた構成を有している。
【００３４】
また、本発明の駐車支援プログラムは、駐車を支援する駐車支援プログラムであって、コンピュータに、車両後方を撮影して画像を取得する画像取得ステップと、車両後方の基準物を検出して、車両の所定個所から前記基準物までの距離を求める基準物距離検出ステップと、前記基準物までの距離に基づいて、車両からその進行方向に伸びると共に、前記基準物の手前位置を示す情報が付与されたガイド線を生成するガイド線制御ステップと、前記取得した画像と前記ガイド線とを合成して、合成画像を作成する画像処理ステップと、前記合成画像を表示する表示ステップを実行させる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明の駐車支援装置によれば、基準物までの距離に基づいて、ガイド線に基準物の手前位置を示す情報を付与するので、負荷の少ない方法で確実に停車すべき位置を認識できる駐車支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置のブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置を車両に搭載した状態を示す図
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるカメラで撮影して得られた画像の例を示す図
【図４】本発明の第１の実施の形態における車両と障害物の例を示す図
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるカメラで撮影して得られた画像にガイド線を合成した画像の例を示す図
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるガイド線データの例を示す図
【図７】本発明の第１の実施の形態における座標変換処理データの例を示す図
【図８】本発明の第１の実施の形態における座標変換処理を施した画像の例を示す図
【図９】本発明の第１の実施の形態における駐車支援装置の動作説明のためのフロー図
【図１０】本発明の第１の実施の形態における駐車支援画像の例を示す図
【図１１】本発明の第１の実施の形態における駐車支援画像の他の例を示す図
【図１２】本発明の第１の実施の形態における駐車支援画像の他の例を示す図
【図１３】本発明の第１の実施の形態における駐車支援画像の他の例を示す図
【図１４】本発明の第１の実施の形態における駐車支援画像の他の例を示す図
【図１５】本発明の第２の実施の形態における駐車支援装置のブロック図
【図１６】本発明の第２の実施の形態における駐車領域を撮影した画像の例を示す図
【図１７】本発明の第３の実施の形態における駐車支援装置のブロック図
【図１８】本発明の第３の実施の形態における車止め検出部の取付位置を示す図
【図１９】従来の駐車支援装置における駐車支援画面の例を示す図
【図２０】従来の駐車支援装置における駐車支援画面の他の例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、本発明の実施の形態の駐車支援装置について、図面を用いて説明する。
【００３８】
（第１の実施の形態）
図２は、本発明の第１の実施の形態の駐車支援装置を車両に搭載した状態を示す図である。車両１０１の後部にはカメラ２０１と障害物検出部２０２が設置されている。車両１０１の運転席には、運転者１０２から見える位置にモニタ２０９が設置されている。
【００３９】
図１は、本発明の第１の実施の形態の駐車支援装置のブロック図である。駐車支援装置１００は、カメラ２０１、障害物検出部２０２、車速センサ２０３、ガイド線データ格納部２０４、ガイド線制御部２０５、画像変換データ格納部２０６、画像処理部２０７、表示制御部２０８、及びモニタ２０９を備えている。
【００４０】
カメラ２０１は、車両１０１の後部に設置され、車両１０１の後方の周辺環境を撮影する。カメラ２０１は、その撮影範囲内に車両１０１の一部（バンパーなど）が写り込むような取り付け条件で車両に取り付けられている。
【００４１】
図３は、カメラ２０１で撮影して得られた画像の例を示す図である。図３において、画像中の下方に車両１０１のバンパー３０１が写っており、画像中の上方に車両１０１の後方に存在する駐車領域の区画線３０２が写っている。
【００４２】
障害物検出部２０２は、車両１０１の後方に存在する障害物を検出し、車両１０１の後端から障害物までの距離を算出して、ガイド線制御部２０５に出力する。障害物検出部２０２は車両の後端に取り付けられているので、ここで算出された距離は車両の後端から障害物までの距離となる。障害物検出部２０２は、例えば、超音波ソナーにより構成され、送信部から送信された超音波の反射波を受信部が受信し、送信時間と受信時間との時間差から障害物までの距離を算出する。車両１０１の後方に複数の障害物が存在する場合などは、最も近い障害物までの距離をガイド線制御部２０５に出力する。
【００４３】
図４は、車両と障害物の例を示す図である。図４を参照して、障害物検出部２０２による処理の例を説明する。車両１０１の後方に複数の障害物４０１、４０２、４０３が存在する場合において、車両１０１の後端から障害物４０１までの距離が３ｍ、障害物４０２までの距離が４ｍであったとすると、障害物検出部２０２は、近いほうの３ｍという距離を出力する。また、障害物４０３のように、障害物が車幅からはみ出している場合において、車幅からはみ出している距離Ａが予め定められた距離（例えば、１ｍ）より大きいときは、その障害物については距離を求めない。
【００４４】
なお、障害物の検出、及び障害物までの距離は、複数カメラを用いたステレオ法など、別の方法によって算出してもよい。
【００４５】
車速センサ２０３は、車輪の回転に応じて車速パルスを発生させ、車両１０１の速度を検出する。
【００４６】
ガイド線データ格納部２０４には、ガイド線を表示するためのガイド線データが格納されている。ガイド線は、車両１０１の車幅を示す２本の線であり、車両後方に伸びる。ガイド線データは、カメラ２０１にて取得された画像上で車幅を後方に延長した線を示すように設計されている。また、ガイド線データは、あらかじめ定めた距離（本実施の形態では５ｍ）までのガイド線を表示するよう設計されている。ガイド線データは、カメラ２０１の車両への取付け位置及び取付け角度に基づいて計算される。
【００４７】
図５は、カメラで撮影して得られた画像にガイド線を合成した画像の例を示す図である。ガイド線５０１の先端は、車両後端から５ｍの距離に相当する。ガイド線は、後述するように、障害物検出部２０２によって求められた距離に応じて修正される。このために、ガイド線データ格納部２０４には、ガイド線の画面上での位置（座標値）と車両後端からの距離の情報とが関連付けて格納される。例えば、ガイド線データ格納部２０４には、図６に示すように、図５に示した画像中のガイド線の座標と車両後端から距離を対応づけた表が格納される。
【００４８】
ガイド線制御部２０５は、障害物検出部２０２によって求められた車両１０１の後端から障害物までの距離と、車速センサ２０３によって検出された車速に基づいて、ガイド線データ格納部２０４に記録されているガイド線データを修正する。具体的な修正方法は後述する。
【００４９】
画像変換データ格納部２０６は、カメラ２０１により取得された画像に対して、歪み補正や視点変換などを施した画像を作成するための座標変換処理データを記録する。例えば、図７に示すように、変換前の画像と変換後の画像との座標の対応を記述しておく。
【００５０】
画像処理部２０７は、前記カメラ２０１により取得された画像と、ガイド線制御部２０５によって修正されたガイド線データを合成し、画像変換データ格納部２０６に記録されている座標変換処理データに基づいて座標変換画像を作成する。
【００５１】
図８は、座標変換処理を施した画像の例を示す図である。図８の例では、カメラ２０１により取得された車両１０１の後方周辺の画像を、上空から見下ろした画像に変換している。この座標変換処理により、図５に示したガイド線５０１も同様にガイド線８０１に変換されている。
【００５２】
表示制御部２０８は、画像処理部２０７によって作成された画像を適切なタイミングでモニタ２０９に送る。表示制御部２０８は、例えば、シフトレバーがバックに入れられたときに、画像処理部２０７によって作成された画像をモニタに送ることができる。また、駐車支援装置１００に別途入力部を設け、表示制御部２０８が、運転者１０２から入力部に指示が与えられたタイミングで画像処理部２０７によって作成された画像をモニタに送るようにしてもよい。
【００５３】
モニタ２０９は、表示制御部２０８から送られてきた画像を表示する。
【００５４】
以上のように構成された駐車支援装置について、図９を用いてその動作を説明する。
【００５５】
まず、カメラ２０１により画像を取得する（ステップＳ９０１）。次に、障害物検出部２０２により障害物を検出し、その障害物までの距離を求め（ステップＳ９０２）、車速センサ２０３により車速を検出する（ステップＳ９０３）。
【００５６】
続いて、ガイド線制御部２０５により、障害物検出部２０２によって求められた障害物までの距離と、車速センサ２０３によって検出された車速に基づいて、ガイド線データを修正する（ステップＳ９０４）。画像処理部２０７により、カメラ２０１により取得された画像と、ガイド線制御部２０５によって修正されたガイド線データとを合成し、合成画像を作成する（ステップＳ９０５）。合成画像を座標変換して座標変換画像を作成し（ステップＳ９０６）、モニタ２０９に座標変換画像を表示する（ステップＳ９０７）。
【００５７】
これを繰り返し行うことで、運転者１０２に駐車支援のための駐車支援画面を提供する。
【００５８】
次に、ガイド線制御部２０５の具体的な処理内容を説明する。
【００５９】
ガイド線制御部２０５は、障害物検出部２０２によって求められた障害物までの距離と車速に基づいて、ガイド線を修正する。ガイド線制御部２０５は、障害物までの距離が長いほどガイド線を長くし、車速が速いほどガイド線を短くする。具体的には、障害物検出部２０２によって求められた障害物までの距離Ｄ［ｃｍ］と、車速センサ２０３によって検出された車速Ｓ［ｋｍ／ｈ］と、あらかじめ定めた所定の係数Ｋとから、下記式１によって障害物の手前位置までの距離Ｌ［ｃｍ］を求める。
Ｌ＝Ｄ−Ｋ＊Ｓ    ・・・（式１）
【００６０】
例えば、障害物検出部２０２によって求められた障害物までの距離Ｄが２５０［ｃｍ］であり、車速センサ２０３によって検出された車速Ｓが５［ｋｍ／ｈ］であり、あらかじめ定めた所定の係数Ｋが１０であるとすると、距離Ｌは２００［ｃｍ］と算出される。
【００６１】
係数Ｋは、衝突防止の安全のため余裕を持たせるように定める値である。係数Ｋは運転者１０２の熟練度や障害物検出部２０２の精度に応じて調整してもよい。例えば、運転者１０２が初心者である場合や、障害物検出部２０２の精度が低い場合には係数Ｋを大きくしてよく、運転者１０２が熟練者である場合や、障害物検出部２０２の精度が高い場合には係数Ｋを小さくしてよい。
【００６２】
ガイド線制御部２０５は、ガイド線が障害物の手前位置、すなわち停車すべき位置を示すように、ガイド線を修正する。本実施の形態では、ガイド線制御部２０５は、ガイド線が合成画像上で障害物の手前位置を示すよう、距離Ｌに対応させてガイド線の長さを変更する。すなわち、障害物検出部２０２で検出された障害物までの距離から車速に比例する所定の距離を引いた距離に対応するようにガイド線の長さを修正する。なお、算出された距離Ｌがガイド線データ格納部２０４に記録されているガイド線よりも長いときには、ガイド線を修正しなくてよい。
【００６３】
図１０は、駐車支援画像の例を示す図である。図１０では、長さが変更されたガイド線が撮影画像に合成されている。車両の後方には障害物１００１が存在し、ガイド線１００２は障害物１００１の手前位置までの長さに変更されている。ガイド線制御部２０５は、図６に示した表を参照して、求めた距離Ｌより小さく、かつ最も遠い距離を検索し、対応するガイド線座標までガイド線を描画することでガイド線の長さを変更する。
【００６４】
図１１は、駐車支援画像の他の例を示す図であって、図１０に示した駐車支援画像に対してさらに歪み補正や視点変換等の座標変換処理を施した例を示す図である。この画像でも、ガイド線１１０２は障害物１１０１の手前までの長さに変更されている。
【００６５】
障害物の手前位置までの距離Ｌを示すために、当該障害物の手前位置の前後でガイド線の色を変更してもよい。図１２は、色が変更されたガイド線の例を示す図である。図１２において、修正されたガイド線１１０２が撮影画像に合成され、さらに座標変換処理が施されている。図１２の例では、障害物１１０１の手前位置の手前側のガイド線１１０２の色を黒、障害物の手前位置の後方の線の色を白にしている。
【００６６】
また、障害物の手前位置までの距離Ｌを示すために、当該障害物の手前位置の前後でガイド線の線幅を変更してもよい。図１３は、線幅が変更されたガイド線の例を示す図である。図１３において、修正されたガイド線１１０２が撮影画像に合成され、さらに座標変換処理が施されている。図１３の例では、障害物１１０１の手前位置の手前側のガイド線１１０２の線幅を太くし、障害物１１０１の手前位置の後方のガイド線１１０２の線幅を細くしている。
【００６７】
さらに、障害物の手前位置までの距離Ｌを示すために、当該障害物の手前位置の前後でガイド線の線種を変更してもよい。図１４は、線種が変更されたガイド線の例を示す図である。図１４において、修正されたガイド線１１０２が撮影画像に合成され、座標変換処理が施されている。図１４の例では、障害物１１０１の手前位置の手前側のガイド線１１０２を実線とし、障害物１１０１の手前位置の後方のガイド線１１０２を点線としている。
【００６８】
また、障害物の手前位置を示すため、ガイド線の色の変更と、線幅の変更と、線種の変更とを任意に組み合わせてもよい。例えば、障害物の手前位置の手前側の線を黒色の実線として線幅を太くし、障害物の手前位置の後方の線を白色の点線として線幅を細くする等である。
【００６９】
なお、本実施の形態の障害物は本発明の「基準物」に相当する。
【００７０】
以上のように、本発明の第１の実施の形態の駐車支援装置によれば、障害物の手前位置が分かるようにガイド線を修正することにより、車両後方の障害物までの距離が一目で分かるようになり、駐車の際の障害物への衝突防止を実現できる。また、ガイド線の修正は、長さ、色、線幅、線種などを変更するのみであるため、負荷が少なく簡易に実施できる。
【００７１】
（第２の実施の形態）
図１５は、本発明の第２の実施の形態の駐車支援装置のブロック図である。以下、第１の実施の形態と同一の構成要素については説明を省略し、異なる部分のみ説明する。
【００７２】
駐車支援装置２００は、駐車領域検出部１５０１を有する。駐車領域検出部１５０１は、車両１０１の後方に存在する駐車領域を検出し、車両１０１の後端から駐車領域の後端までの距離を求める。例えば、図１６に示すように、駐車領域が白線１６０１で描画されている場合、画像中のエッジを検出することで駐車領域を検出することができ、駐車領域の後端１６０２までの距離が求められる。このために、駐車領域検出部１５０１は画像中の位置とその位置に応じた車両１０１の後端からの距離との関係を定義したテーブルを有し、検出された駐車領域の後端を画像中での位置に基づいて、車両１０１の後端からその駐車領域の後端までの距離を求める。
【００７３】
ガイド線制御部２０５は、駐車領域検出部１５０１によって求められた車両１０１の後端から駐車領域の後端までの距離と車速センサ２０３によって検出された車速に基づいて、車両１０１の後端から駐車領域の後端の手前位置までの距離を求め、この距離に基づいてガイド線データ格納部２０４に記録されているガイド線データを修正する。ガイド線制御部２０５によるガイド線データの修正処理は、第1の実施の形態における車両から障害物までの距離に代えて、車両１０１の後端から駐車領域の後端までの距離を用いる以外は、第１の実施の形態において説明した処理と同じである。
【００７４】
なお、本実施の形態の駐車領域の後端は本発明の「基準物」に相当する。
【００７５】
以上のように、車両１０１の後端から駐車領域の後端までの距離に基づいてガイド線を修正することにより、駐車領域に合わせて駐車するよう駐車支援できる。
【００７６】
本実施の形態において、障害物検出部２０２と駐車領域検出部１５０１を同時に用いてもよいし、いずれかを選択的に用いてもよい。同時に用いる場合には、障害物検出部２０２にて求めた車両後端から障害物の手前位置までの距離、及び駐車領域検出部１５０１にて求めた車両後端から駐車領域の後端の手前位置までの距離のうち、短いほうの距離に基づいてガイド線を修正すればよい。これは、公共の駐車場などにおいて駐車領域の後方に他の車両が存在する場合などに有効である。例えば、後方の他の車両が自己の駐車領域に入ってきているときには、当該後方の他の車両を障害物として検出することで、当該後方の他の車両への衝突を防止するよう駐車支援できるとともに、後方の他の車両が自己の駐車領域に入ってきていない場合には駐車領域の後端を基準として駐車支援できる。また、障害物検出部２０２と駐車領域検出部１５０１を選択的に用いる場合には、障害物検出部２０２及び駐車領域検出部１５０１のうちの選択されたいずれかによって求められた、車両後端から基準物（障害物又は駐車領域の後端）の手前位置までの距離に基づいてガイド線を修正すればよい。
【００７７】
本実施の形態では、駐車支援装置２００が障害物検出部２０２とともに駐車領域検出部１５０１を備える例を説明したが、駐車支援装置２００が障害物検出部２０２を備えずに、駐車領域検出部１５０１のみを備えてもよい。この場合には、駐車支援装置２００は専ら車両の後端から駐車領域の後端の手前位置までの距離を求めて当該距離に基づいてガイド線を修正する装置となる。
【００７８】
（第３の実施の形態）
図１７は、本発明の第３の実施の形態の駐車支援装置のブロック図であり、図１８は、車止め検出部の取付位置を示す図である。以下、第２の実施の形態と同一の構成要素については説明を省略し、異なる部分のみ説明する。
【００７９】
駐車支援装置３００は、車両データ格納部１７０１と車止め検出部１７０２を備える。車両データ格納部１７０１には、車両１０１に関するデータを記録する。車両データ格納部１７０１には、少なくとも、図１８に示す車両１０１の後端から後輪１８０１までの距離Ｗが記録されている。
【００８０】
車止め検出部１７０２は、車両１０１の後方の駐車領域に存在する車止めを検出し、車両１０１の後輪から車止めまでの距離を求める。車止め検出部１７０２は、図１８に示す設置位置１８０２に設置してもよいし、設置位置１８０３に設置してもよい。車止め検出部１７０２を設置位置１８０２に設置した場合には、車止め検出部１７０２は車両１０１の後輪から車止め１８０４までの距離を直接求める。
【００８１】
車止め検出部１７０２を設置位置１８０３に設定した場合には、車止め検出部１７０２は車両１０１の後端から車止め１８０４までの距離しか求めることができない。従って、この場合は、車両１０１の後端から車止め１８０４までの距離に、車両データ格納部１７０１に記録されている距離Ｗを加算して、車両１０１の後輪から車止め１８０４までの距離を求める。また、車止め検出部１７０２を設置位置１８０３に設定した場合において、車止め１８０４が車両１０１の後端と後輪の間に存在するときには、車止め検出部１７０２によって車止め１８０４を直接検出することはできないので、車速センサ２０３によって検出された車速に基づいて、車両１０１の後輪から車止め１８０４までの距離を推定する。
【００８２】
ガイド線制御部２０５は、上記のようにして求められた車両１０１の後輪から車止め１８０４までの距離と、車速センサ２０３によって検出された車速に基づいて、ガイド線データ格納部２０４に記録されているガイド線データを修正する。ガイド線制御部２０５によるガイド線データの修正処理は、障害物と車両後端との間の距離の代わりに上記のようにして求めた車両１０１の後輪から車止め１８０４までの距離を用いる以外は、第１の実施の形態において説明した処理と同じである。
【００８３】
なお、本実施の形態の車止めは本発明の「基準物」に相当する。
【００８４】
以上のように、本発明の第３の実施の形態の駐車支援装置によれば、車両１０１の後輪から車止め１８０４までの距離に基づいてガイド線を修正することにより、車止めに合わせて駐車するよう駐車支援できる。
【００８５】
なお、本実施の形態において、障害物検出部２０２と駐車領域検出部１５０１と車止め検出部１７０２を同時に用いてもよいし、そのうちのいずれかを選択的に用いてもよい。同時に用いる場合には、障害物検出部２０２にて求めた車両後端から障害物の手前位置までの距離、駐車領域検出部１５０１にて求めた車両後端から駐車領域の後端の手前位置までの距離、及び車止め検出部１７０２を利用して求めた車両の後輪から車止めの手前位置までの距離のうち、最も短い距離に基づいてガイド線を修正すればよい。障害物検出部２０２と駐車領域検出部１５０１と車止め検出部１７０２のいずれかを選択的に用いる場合には、障害物検出部２０２、駐車領域検出部１５０１、及び車止め検出部１７０２のうちの選択されたいずれかの検出部にて求められた距離に基づいてガイド線を修正すればよい。また、駐車領域検出部１５０１と車止め検出部１７０２とを同時に用いてもよい。これは、駐車領域に中に車止めが設置されている場合に有効である。例えば、車止めに当たる前に車両の後端が駐車領域の後端を超えてしまう場合には、駐車領域の後端を基準として駐車支援でき、駐車領域からはみ出さずに車止めで停車できる場合には、車止めを基準として駐車支援できる。さらに、障害物検出部２０２と車止め検出部１７０２とを同時に用いてもよい。これは、例えば、車止めがあるものの、車両や駐車場の設計上、又は他の車両との関係で、車止めの位置まで自車両を後進させると、壁や他の車両に衝突してしまうという場合に有効である。この場合には、車止め及び障害物のうちの近いものを基準として駐車支援できる。
【００８６】
また、本実施の形態では、駐車支援装置３００が障害物検出部２０２及び駐車領域検出部１５０１とともに車止め検出部１７０２を備える例を説明したが、障害物検出部２０２及び／又は駐車領域検出部１５０１を備えないものであってもよい。障害物検出部２０２と駐車領域検出部１５０１の両方を備えずに、車止め検出部１７０２のみを備える場合には、この駐車支援装置３００は専ら車両の後輪から車止めの手前位置までの距離を求めて当該距離に基づいてガイド線を修正する装置となる。駐車支援装置３００が、車止め検出部１７０２と共に、障害物検出部２０２及び駐車領域検出部１５０１の一方のみを備える場合には、車止め検出部１７０２を用いて求められた距離、及び障害物検出部２０２と駐車領域検出部１５０１のいずれかによって求められた距離のうち、いずれか短い距離に基づいてガイド線を修正してもよいし、車止め検出部１７０２、及び障害物検出部２０２又は駐車領域検出部１５０１のいずれかを選択的に用いて距離を求めてガイド線を修正してもよい。
【００８７】
（変形例）
上記の第１〜第３の実施の形態では、カメラ２０１にて得た画像に、ガイド線制御部２０５にて修正されたガイド線を合成した後に、当該合成画像に対して変換処理を施したが、カメラ２０１にて得た画像に対してまず座標変換処理を行うようにし、かつガイド線データ格納部２０４には、当該変換処理後のカメラ２０１による撮影画像に対応するガイド線を記憶しておき、ガイド線制御部２０５による修正後のガイド線を変換処理後の画像に合成するようにしてもよい。また、座標変換処理を一切行わずに、カメラ２０１にて得られた画像に修正後のガイド線を合成した合成画像をそのままモニタ２０９に表示するようにしてもよい。
【００８８】
上記の第１〜第３の実施の形態において、ガイド線制御部２０５は、ガイド線の長さや線種等を変更することによって表現する「基準物の手前位置」を基準物までの距離と車速に基づいて求めたが、「基準物の手前位置」を基準物までの距離のみに基づいて求めてもよい。すなわち、上記の式１において、係数Ｋ＝０としてもよい。この場合は、ガイド線の長さや線種等を変更することによって表現される「基準物の手前位置」は、即ち基準物の直前の位置になり、駐車の際には、運転者が自ら車速を考慮して適切なタイミングで速度を落として停車させなければならないが、慣れればこの方が使い勝手がよいと感じる運転者もあると考えられる。一方、上記で説明した実施の形態のように、基準物の手前位置を基準物までの距離だけでなく車速も考慮して求めれば、速度が速いことで停車が遅れて障害物に衝突し、駐車領域の後端を通り過ぎ、又は速い速度で車止めに当たって強い衝撃を受ける等の運転ミスを防止でき、車速を遅くした場合には基準物直前の位置が示されるので、障害物の直前に停車し、非常に低速で車止めに車両を当て、又は駐車領域の後端に到達する前に停車し、若しくは非常に低速で駐車領域の後端に到達するよう駐車支援することが可能となる。
【００８９】
また、上記の第１〜第３の実施の形態において、ガイド線として車幅を車両後方に延長した２本の線を用いたが、ガイド線は車両からその進行方向に伸びる線であればよく、例えば車幅中央から車両進行方向に伸びる１本の線であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明にかかる駐車支援装置は、負荷の少ない方法で確実に停車すべき位置を認識できるという優れた効果を有し、車載カメラで撮像した画像を車載モニタに表示して車両の駐車を支援する駐車支援装置等として有用である。
【符号の説明】
【００９１】
１００、２００、３００  駐車支援装置
１０１  車両
１０２  運転者
２０１  カメラ
２０２  障害物検出部
２０３  車速センサ
２０４  ガイド線データ格納部
２０５  ガイド線制御部
２０６  画像変換データ格納部
２０７  画像処理部
２０８  表示制御部
２０９  モニタ
１５０１  駐車領域検出部
１７０１  車両データ格納部
１７０２  車止め検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
2010264945.tif 000020
【図１９】
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【図２０】
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