(57)【要約】【課題】  色等が異なる多種多様な部品の保持状態を高精度に計測できるワーク保持位置姿勢計測装置を提供し、かつ、ワーク保持位置姿勢計測装置を利用した高精度なワーク搬送組立装置を提供する。【解決手段】  マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、を備え、マニピュレータ制御装置は、保持ワークに対応する対応基準マーカとワークとに対応するマニピュレータの動作軌道を生成し、ワーク計測装置でワークと前記対応基準マーカとが撮像されたワーク保持画像を取得し、対応基準マーカを基準としたワークの位置および姿勢を求め、その位置および姿勢に基づきマニピュレータの動作軌道の補正量を演算して、動作軌道を補正する。【選択図】  図１
2010188454.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを保持して搬送するマニピュレータ、ワークおよび基準マーカを撮像する撮像装置、前記基準マーカに基づいてワークの位置および姿勢を計測するワーク計測装置、前記マニピュレータを制御するマニピュレータ制御装置、を備えるワーク搬送システムであって、
前記マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、を備え、
前記マニピュレータ制御装置は、複数の基準マーカから保持ワークに対応する対応基準マーカを決定する対応基準マーカ決定部、マニピュレータに保持されたワークと前記対応基準マーカとが前記撮像装置の撮像位置を通過するように前記マニピュレータの動作軌道を生成する軌道生成部、前記ワーク計測装置から取得したワークの位置および姿勢に基づきマニピュレータの動作軌道の補正量を演算する補正演算部、前記動作軌道および前記補正量に基づきマニピュレータを制御するマニピュレータ制御部を備え、
前記ワーク計測装置は、マニピュレータに保持されたワークと前記対応基準マーカとを前記撮像装置で撮像したワーク保持画像を取得するワーク保持画像取得部、前記ワーク保持画像から対応基準マーカに基づき保持ワークの位置および姿勢を画像処理により求めるワーク保持位置姿勢演算部、を備えること、
を特徴とするワーク搬送システム。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク搬送システムにおいて、
前記マニピュレータは、各基準マーカの色および／または材質が異なる複数の基準マーカを備えること、を特徴とするワーク搬送システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のワーク搬送システムにおいて、
前記マニピュレータは、複数の基準マーカを有するマーカ集合体を備えていること、を特徴とするワーク搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニピュレータに保持されたワークを画像処理用カメラにて撮像した画像からワークの保持位置および姿勢を計測し、その計測結果を用いてマニピュレータの動作軌道を補正するワーク搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロボットアームなどのマニピュレータを用いて部品を搬送し組立する従来技術として、マニピュレータによりワークを保持し、画像処理用カメラを用いて保持ワークの画像を撮影し、画像処理により保持ワークの位置や姿勢などを計測し、計測結果に基づきマニピュレータの位置や姿勢を制御し、保持ワークを所定の姿勢で所定の位置に搬送し組立する技術が知られている。
【０００３】
特許文献１には、マニピュレータで搬送しているワークの位置や姿勢を正確に求める技術が記載されている。具体的には、マニピュレータの保持部にマーカなどの基準部材を取り付け、ワークの位置や姿勢を計測する際に、対象ワークとマニピュレータに結合されたマーカとを同じ画像処理用カメラで撮像し、その撮像した画像からマーカに基づきマニピュレータに対するワークの相対位置および姿勢を計測することで、マニピュレータに対するワークの位置および姿勢を正確に求めている。図１１は、特許文献１に記載した技術により画像処理用カメラで撮像された画像データである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１９８９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に代表される従来技術においては、搬送用マニピュレータに取り付けるマーカは１種類である。これは、電子回路部品の装着やプリント基板の実装装置を対象としているため、基本的に対象とした電子部品の色や材質などが極端に異なることがなく、１種類のマーカでほとんどの電子部品に対応が可能だからである。
しかし、ロボット等を用いた産業製品の組立作業においては、搬送対象としたワークの色や材質が全く異なる。例えば、光沢の金属端子と真っ黒のモールドの部品による色や光沢の違いがある。
【０００６】
１種類のマーカを用い部品の位置や姿勢を画像処理にて計測するに際し、部品とマーカとの色の関係によっては画像処理にて部品とマーカの抽出精度が悪化し、計測の精度が低下するという問題があった。
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、色や材質等が異なる多種多様なワークの保持状態を高精度に計測し、ワークを所定の姿勢で所定の位置に搬送することができる高精度なワーク搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載のワーク搬送システムによれば、ワークを保持して搬送するマニピュレータ、ワークを撮像する撮像装置、基準マーカに基づいてワークの位置および姿勢を計測するワーク計測装置、前記マニピュレータを制御するマニピュレータ制御装置、を備えるワーク搬送システムであって、前記マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、を備え、前記マニピュレータ制御装置は、複数の基準マーカから保持ワークに対応する対応基準マーカを決定する対応基準マーカ決定部、マニピュレータに保持されたワークと前記対応基準マーカとに対応するマニピュレータの動作軌道を生成する軌道生成部、前記ワーク計測装置から取得したワークの位置および姿勢に基づきマニピュレータの動作軌道の補正量を演算する補正演算部、前記動作軌道および前記補正量に基づきマニピュレータを制御するマニピュレータ制御部を備え、前記ワーク計測装置は、マニピュレータに保持されたワークと前記対応基準マーカとを前記撮像装置で撮像したワーク保持画像を取得するワーク保持画像取得部、前記ワーク保持画像から対応基準マーカに基づき保持ワークの位置および姿勢を画像処理により求めるワーク保持位置姿勢演算部、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載のワーク搬送システムによれば、請求項１に記載のワーク搬送システムにおいて、前記マニピュレータは、各基準マーカの色および／または材質が異なる複数の基準マーカを備えることを特徴とする。
また、請求項３に記載のワーク搬送システムによれば、請求項１または２に記載のワーク搬送システムにおいて、前記マニピュレータは、複数の基準マーカを有するマーカ集合体を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、色や材質等が異なるワークのマニピュレータにおける保持位置および姿勢を計測する際に、基準マーカの付け替え等の作業をすることなく、マニピュレータに対するワークの高精度な位置や姿勢の計測が可能となり、さらに高精度な搬送を実現する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態に係るワーク搬送システムの概略構成図である。
【図２】第１の実施形態に係る基準マーカ集合体の実施例を示した図である。
【図３】第１の実施形態に係るワーク搬送システムのフローチャートである。
【図４】第１の実施形態に係る搬送情報記憶部の実施例を示した図である。
【図５】マーカ番号３が基準対応マーカの場合のマニピュレータ軌道の例を示した図である。
【図６】マーカ番号４が基準対応マーカの場合のマニピュレータ軌道の例を示した図である。
【図７】第１の実施形態に係るワーク情報記憶部の実施例を示した図である。
【図８】ワーク保持画像のフィルタ処理前後の画像例を示した図である。
【図９】ワーク保持画像のエッジ処理前後の画像例を示した図である。
【図１０】ワーク保持位置姿勢演算部の演算結果の例を示した図である。
【図１１】従来技術により画像処理用カメラで撮像された画像データを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る第１の実施形態について図に基づいて説明する。
図１は、本発明に係る第１の実施形態におけるワーク保持位置姿勢計測システムを有するワーク搬送システムの概略ブロック図である。図１において、１はワーク、１０はマニピュレータ、３０は撮像装置、５０はワーク計測装置、９０はマニピュレータ制御装置である。なお、ワーク搬送システムは、図１のようにワーク計測装置５０およびマニピュレータ制御装置９０が独立した装置として必要なデータのみを各装置間で授受する記載としているが、マニピュレータ制御装置９０にワーク計測装置５０の有する機能を組み込んで一つの装置としても良い。
【００１２】
図１においてマニピュレータ１０は水平多関節ロボットとして記載しているが、垂直多関節ロボット、ＸＹステージ等のようなワークを保持して搬送可能な位置決め装置であれば良い。以下、マニピュレータ１０は水平多関節ロボットを用い説明する。
マニピュレータ１０は、ロボットの第１関節軸１１、ロボットの第２関節軸１２、ロボットの第１アーム１３、ロボットの第２アーム１４、ロボットアーム先端の上下回転軸１５、ワークを保持するワーク保持手段１６、多種類の基準マーカを有する基準マーカ集合体２１、を有する。
【００１３】
ロボットの第１関節軸１１、ロボットの第２関節軸１２、ロボットアーム先端の上下回転軸１５には通常サーボモータが用いられ、サーボモータが備えるエンコーダからのモータの位置信号をマニピュレータ制御装置９０に取り込み、後述するマニピュレータ軌道生成部９４からの指令等に基づきマニピュレータ制御部９６がマニピュレータ１０の位置や姿勢を制御する。
【００１４】
ワーク保持手段１６は、形状、材質等が異なる複数種類のワークを保持可能である。例えばワークを吸着保持する吸着ノズルや、ワークを所定の力で把持するグリッパ等を用いることができる。
基準マーカ集合体２１は、色、材質等が異なる複数種類の基準マーカを有している。図２は、例として色および材質が異なる複数の基準マーカを有する基準マーカ集合体２１を示したものである。図２に示した基準マーカ集合体２１はリング形状を有しており、一の対象ワークと同じ色および材質である緑色マーカ２１１、他の一の対象ワークと同じ色および材質である白色マーカ２１２、他の一の対象ワークと同じ色および材質である青色マーカ２１３、他の一の対象ワークと同じ色および材質である赤色マーカ２１４、がリング形状の同心円上に９０度間隔に均等に配置されている。このように実際の対象ワークに一対一で同じ色および同じ材質のマーカを用意することが良いが、対象ワークの材質や色をある程度グルーピングして、対象ワークのグループ数分のマーカを用意しても良い。なお、基準マーカ集合体２１は図２に示した形状、色、材質、大きさ、マーカ種類に限らず、ワーク保持位置姿勢計測システムで対象とするワークに合わせて自由に組み合わせることができる。
【００１５】
撮像装置３０は、部品認識カメラと図示しない照明手段とにより構成されている。カメラは、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）カメラなどにより構成される。この撮像装置３０は信号コードを介してワーク計測装置５０に接続され、この信号コードを介して、そのワーク計測装置５０から制御信号等の供給を受けて撮影した画像データ（ ワーク保持画像データ）を ワーク保持画像取得部５３に対して送信する。
【００１６】
次に、図３のワーク搬送システムの動作フローチャートを用い、第１の実施形態におけるワーク搬送システムの動作を実施例に則して説明しつつ、マニピュレータ１０、撮像装置３０、ワーク計測装置５０、マニピュレータ制御装置９０からなるワーク搬送システムが有する各部について説明する。
マニピュレータ制御装置９０のワーク選択部９２は、ワークの搬送順序を管理し、搬送作業をおこなうワークを決定している。
【００１７】
例えば、マニピュレータ制御装置９０の搬送情報記憶部９１に搬送順序とそれに対応する各種情報を記憶しておく。図４は搬送情報記憶部９１に記憶された情報の具体例を示したものである。搬送順番、ワーク番号、マーカ情報および軌道情報が対応付けられて記憶されている。ここでマーカ情報とは、マーカ番号、マーカ位置、マーカ色等の以降の処理で用いるマーカに関する情報のことである。さらに、軌道情報とは、ロボット座標系における軌道上の点の座標、その点におけるマニピュレータの姿勢、軌道上の次の点への軌道補間方法（円弧補間、直線補間など）等の軌道生成に必要となる情報である。なお、本例に記載されていない軌道情報（姿勢、保管方法等）は、図示しない別の記憶部に記憶されている。また図４において、ワーク供給位置とはマニピュレータがワークを受け取る位置、撮像位置とは撮像装置３０にてワーク保持画像を撮像する時のマニピュレータ位置、搬送位置とはワークの搬送先の位置をいう。
【００１８】
図示しない入出力装置によって、ワーク組立開始信号がマニピュレータ制御装置９０に入力されると（Ｓ１１）、現在の組立順番を示す変数ｉに１が入力される（Ｓ１２）。マニピュレータ制御装置９０のワーク選択部９２は変数ｉの値を現在のワーク搬送順番とし、ｉの値に対応する搬送順番のワーク番号を搬送情報記憶部９１から抽出して記憶する（Ｓ１３）。なお、１つのワークの組立作業が完了すると、変数ｉの値に１を加え、ワーク組立順番を新たな順番に変更している（Ｓ２５）。
【００１９】
マニピュレータ制御装置９０の対応基準マーカ決定部９３は、マニピュレータ１０に保持されたワークに対応する対応基準マーカを決定する。ここで、対応基準マーカとは、撮像装置３０にてワークと共に撮像される基準マーカであって、保持されたワークの位置および姿勢の計測する際の基準位置および基準姿勢となる基準マーカである。
例えば、マニピュレータ制御装置９０の搬送情報記憶部９１に、図４に示す具体例のように、ワーク番号と対応する対応基準マーカを予め記憶しておく。対応基準マーカ決定部９３は、記憶部に記憶されているワーク番号に基づいて搬送情報記憶部９１から対応基準マーカのマーカ情報を取得する（Ｓ１４）。
【００２０】
なお、搬送情報記憶部９１にワーク情報としてワークの色を予めさらに記憶し、対応基準マーカ決定部９３が、ワーク情報とマーカ情報とに基づいてワークに対応する対応基準マーカを決定しても良い。決定方法の例としては、ワークの色に近い色を有する基準マーカを決定する関係を予め定めておき、その定めに応じて対応基準マーカを決定しても良い。このようにしておけば、ユーザーによる対応基準マーカの決定の手間をなくすことができる。
【００２１】
マニピュレータ制御装置９０のマニピュレータ軌道生成部９４は、ワーク選択部９２にて選択されたワークおよび対応基準マーカ決定部９３にて決定した対応基準マーカに基づいて、搬送作業を行うマニピュレータ軌道を生成する。ここで、マニピュレータ軌道とは、マニピュレータ１０が図示しないワーク供給位置にてワーク１を保持し、撮像装置３０にてワーク保持画像を撮影し、図示しないワーク搬送位置に保持しているワーク１を搬送する一連の動作におけるマニピュレータの軌道および姿勢のことである。
【００２２】
例えば、搬送情報記憶部９１に、図４に示す具体例のように、ワーク番号と対応基準マーカに対応するマニピュレータ軌道を生成するために必要な軌道情報を予め記憶しておく。マニピュレータ軌道生成部９４は、ワーク選択部９２よりワーク番号を受け取り、そのワーク番号を用いて搬送情報記憶部９１からワーク番号および対応基準マーカに対応する軌道情報を取得して記憶する。取得した軌道情報を用い、ワークの搬送作業を行うためのマニピュレータ軌道を生成する（Ｓ１５）。
【００２３】
図５は、搬送順番が「３」で、マーカ番号が「３」のマーカが対応基準マーカとして選択されたときに生成されるマニピュレータ軌道の具体例である。図６は、搬送順番が「４」で、マーカ番号が「４」のマーカが対応基準マーカとして選択されたときに生成されるマニピュレータ軌道の具体例である。このように、マニピュレータ軌道生成部９４では、選択されたワークと対応基準マーカとが撮像装置３０にて一画像内に収まるようにマニピュレータ軌道を生成する。
【００２４】
ワーク計測装置５０は、マニピュレータ制御装置９０のワーク選択部９２からマニピュレータに保持されるワークの情報を、対応基準マーカ決定部９３から対応基準マーカのマーカ情報を、取得する（Ｓ１６）。
例えば、ワーク計測装置５０のワーク情報記憶部５１に、ワーク番号とワークに関する各種情報とを予め関連付けて記憶しておく。図７はワーク情報記憶部５２の具体例を示したものである。ワーク番号、画像処理内容および撮像位置が関連付けて記憶されている。ワーク計測装置５０は、マニピュレータ制御装置９０から搬送対象であるワークのワーク番号を取得し、図示しないメモリ等の記憶部に記憶する。これにより、ワーク計測装置５０は、ワーク番号をキーとして対応するワークに関する情報を取得することができる。なお、マーク情報をワーク番号と共にマニピュレータ制御装置９０から取得するようにしても良い。
【００２５】
ワーク計測装置５０の画像処理内容決定部５２は、撮像装置３０にて撮像されたワーク保持画像を用いて、対応基準マーカに基づきマニピュレータの保持されたワークの位置および姿勢を計測する画像処理における画像処理の内容を決定する（Ｓ１７）。これは、複数種類の基準マーカに対応するために、ワークと基準マーカとを抽出するフィルタ処理の抽出カラーの設定や、エッジ抽出処理における近接画素値の勾配値範囲等を変更する必要があるためである。なお、ワークや基準マーカが変更されても画像処理において変更を要しない部分もあり、全ての画像処理の内容を設定する必要はない。さらに、ワークの位置および姿勢を計測することが可能であれば適用する画像処理は後述する具体例に限定されるものではなく、周知の各種の画像処理技術を組み合わせて適用できる。
【００２６】
例えば、ワーク計測装置５０には、公知の画像処理（エッジ抽出処理、フィルタ処理、エッジによる相対位置姿勢把握処理、エッジおよび重心による相対位置姿勢把握処理等）が予め利用可能に準備されている。さらに、ワーク計測装置５０は、先の利用可能に準備されている画像処理から基本的な処理として、フィルタ処理によりワークと対応基準マーカとの抽出画像を生成し、抽出画像からエッジ抽出処理によりワークと対応基準マーカのエッジ画像を生成し、エッジ画像からエッジによる位置姿勢把握処理によりワークの位置姿勢を把握するように決定されているとする。係る場合には、画像処理内容決定部５２で決定される画像処理の内容は、フィルタ処理における抽出カラー値の範囲、エッジ抽出処理におけるエッジ認識条件（近接画素値の勾配値範囲等）等の、画像処理におけるパラメータとなる。
【００２７】
具体的な処理としては、ワーク情報記憶部５１にワーク番号とワーク番号に対応する画像処理内容である抽出カラー、エッジ認識条件、を図７の具体例のように予め記憶しておく。画像処理内容決定部５１は、記憶部に記憶されているワーク番号に基づいてワーク情報記憶部５２から画像処理内容を抽出して決定する（Ｓ１７）。
なお、ワークの色および対応基準マーカの色に基づいて予め定められた関係式を用い、抽出カラー条件の設定値やエッジ認識条件の設定値を決定できる場合には、マニピュレータ制御装置９０から取得するワーク情報およびマーカ情報に基づいてワーク計測装置５０にて演算により抽出カラー条件の設定値やエッジ認識条件の設定値を決定しても良い。さらに、上記の画像処理技術と異なる画像処理技術を適用する場合には、適用する画像処理技術に必要な設定値を決定することとなる。
【００２８】
ワーク計測装置５０のワーク保持画像取得部５３は、ワークと対応基準マーカとが撮像装置３０の撮影領域に存在するときに撮像信号を撮像装置３０に出力し、撮像装置３０からのワークと対応基準マーカとの画像（ワーク保持画像）を取得して記憶部に記憶する。
例えば、ワーク情報記憶部５１にワーク番号とワーク番号に対応する撮像信号を出力する撮像位置を、図７の具体例のように予め記憶しておく。ワーク保持画像取得部５３は、ワーク情報記憶部５１からワーク番号に対応する撮像位置を取得し、記憶部に記憶する（Ｓ１８）。さらに、ワーク保持画像取得部５３は、マニピュレータ制御装置９０からマニピュレータ１０の現在位置を受け取り、マニピュレータ１０が記憶部に記憶された撮像位置を基準とした所定範囲に入ったか否かを確認する。撮像位置を基準とした所定範囲に入ったことを確認した場合には、撮像装置３０に対して撮像信号を出力し、撮像装置３０から送信された画像をワーク保持画像として記憶部に記憶する（Ｓ１９）。
【００２９】
なお、撮像信号をワーク検出センサの出力信号を利用するものとし、ワーク検出センサをワークと対応基準マーカとが撮像できる適切な位置に取り付けるようにしてもよい。かかる場合には、ワーク情報記憶部５１には撮像位置を予め記憶する必要がなく、さらに、撮像位置を記憶する上記ステップＳ１８を省略することができる。
ワーク計測装置５０のワーク保持位置姿勢演算部５４は、ワーク保持画像取得部５３で記憶部に記憶された画像を、画像処理内容決定部５２で決定した処理内容に基づいて処理を行い、ワークと基準マーカとの相対位置および相対姿勢を求める。
【００３０】
例えば、ワークが図７に示すワーク番号が「１６」のものであるとする。ワーク保持位置姿勢演算部５４は、記憶部に記憶されているワーク保持画像をフィルタ処理により青色のみを抽出した抽出画像を生成する。図８はフィルタ処理の前後における画像の具体例を示したものである。図８（ａ）はフィルタ処理前の画像、図８（ｂ）はフィルタ処理後の画像、を示したものである。次に、抽出画像からエッジ抽出処理により勾配値２００以上のエッジを抽出したエッジ画像を生成する。図９はエッジ処理の前後における画像の具体例を示したものである。図９（ａ）はエッジ処理前の画像、図９（ｂ）はエッジ処理後の画像、を示したものである。このように、ワーク保持画像からワークとマーカを抽出した抽出画像を生成する（Ｓ２０）。なお、以下の処理にてワークの位置および姿勢を計測することが可能であれば適用する画像処理は上記の具体例に限定されるものではなく、周知の各種の画像処理技術を組み合わせて適用できる。
【００３１】
次に、抽出画像（上記例ではエッジ画像）から対応基準マーカとワークとの相対位置および相対姿勢を求める（Ｓ２１）。図１０は対応基準マーカとワークとの相対位置と相対姿勢の演算結果を示した図である。なお、以降の説明において、相対位置および相対姿勢は（ｘ座標値、ｙ座標値、回転角度）で表すこととする。よって、図１０の場合には（４ｍｍ，１２ｍｍ，３０度）と表すことができる。
【００３２】
マニピュレータ制御装置９０における補正演算部９５は、ワーク計測装置５０のワーク保持位置姿勢演算部５４で求められたワークの対応基準マーカに対する相対位置および相対姿勢と、基準ワーク位置姿勢における対応基準マーカに対する相対位置および相対姿勢の差を求め、その差をマニピュレータに指示すべき補正量として記憶部に記憶する（Ｓ２２）。ここで、基準ワーク位置姿勢とは、マニピュレータ軌道生成部９４にて生成するマニピュレータ軌道における、保持ワークの対応基準マーカに対する相対位置と相対姿勢のことである。つまり、基準ワーク位置姿勢でワークがマニピュレータに保持されている場合には、マニピュレータの軌道を補正することなくワークを所定位置へ搬送が可能となる。
【００３３】
例えば、基準ワーク位置姿勢における位置および姿勢が（５ｍｍ，１０ｍｍ，０度）の時、測定したワーク保持位置および姿勢が図１０のように（４ｍｍ、１２ｍｍ、３０度）であった場合、補正量は基準ワーク位置姿勢から測定した保持ワークの位置および姿勢を引いた（＋１ｍｍ、−２ｍｍ、−３０度）と演算する。その演算した補正量（＋１ｍｍ、−２ｍｍ、３０度）を記憶部に記憶する（Ｓ２２）。
【００３４】
マニピュレータ制御部９６は、マニピュレータ軌道生成部９４から出力されたマニピュレータ軌道に対し補正演算部９５から出力された補正量に基づいてマニピュレータの軌道を修正し（Ｓ２３）、図示しない搬送位置にワークを搬送する（Ｓ２４）。
次に、変数ｉに１を加え（Ｓ２５）、変数ｉに基づき全てのワーク組立が完了したか否かを判断する（Ｓ２６）。例えば、変数ｉが組立部品数より大きくなったら、全てのワーク組立が完了したと判断する。全てのワークの組立が完了していない場合にはＳ１３に戻り、全てのワークの組立が完了している場合には、ワーク搬送組立を終了する。
【００３５】
なお、上記第１の実施形態においては、搬送情報記憶部９１とワーク情報記憶部５１とを別に準備しているが、搬送情報記憶部９１にワーク情報記憶部５１に記憶されている情報も記憶し、ワーク計測装置５０で必要な情報をマニピュレータ制御装置９０から引き渡すようにしても良い
【符号の説明】
【００３６】
１      ワーク
１０    マニピュレータ
３０    撮像装置
５０    ワーク計測装置
９０    マニピュレータ制御装置
【図１】
2010188454.tif 000003
【図３】
2010188454.tif 000004
【図４】
2010188454.tif 000005
【図７】
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【図１０】
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【図２】
2010188454.tif 000008
【図５】
2010188454.tif 000009
【図６】
2010188454.tif 000010
【図８】
2010188454.tif 000011
【図９】
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【図１１】
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