(57)【要約】      （修正有）【課題】記録媒体が収納されるセルにフラグが設けられるライブラリ装置に関し、媒体収納棚の収納効率を向上させる。【解決手段】磁気テープカートリッジを収容する複数のセル１４が設けられた媒体収納棚１３と、磁気テープカートリッジに記録再生処理を行う磁気テープ駆動装置と、媒体収納棚１３と磁気テープ駆動装置との間で磁気テープカートリッジを搬送する搬送ロボットと、フラグ装着セル２０Ａ-1に設けられると共に磁気テープカートリッジを搬送するための位置情報を得るために用いられるフラグ３７とを有するライブラリ装置であって、磁気テープカートリッジがフラグ装着セル２０Ａ-1に装着されたとき、フラグ３７が磁気テープカートリッジの装着の邪魔にならない位置（退避位置）まで移動する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶媒体を収容する複数のセルが設けられた媒体収納棚と、
前記記録媒体に記録再生処理を行う記録再生装置と、
前記媒体収納棚と前記記録再生装置との間で前記記録媒体を搬送する搬送装置と、
前記セルに設けられ、前記記録媒体を搬送するための位置情報を得るために用いられるフラグとを有するライブラリ装置であって、
前記記録媒体の前記セル内への装着に邪魔にならない退避位置に前記フラグを移動させるフラグ移動機構を有したライブラリ装置。
【請求項２】
前記フラグ移動機構は、
前記フラグが設けられたフラグ板と、
前記フラグ板を回転させる回転機構と
を有する請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記フラグ移動機構は、
前記フラグ板を前記退避位置にロックするロック機構を有した請求項１又は２に記載のライブラリ装置。
【請求項４】
前記フラグ移動機構は、
前記フラグ板の前記退避位置への移動を案内する案内機構を有する請求項１乃至３のいずれか一項に記載のライブラリ装置。
【請求項５】
前記フラグ移動機構は、
前記フラグ板を前記フラグが表示される位置に向け付勢する第１の付勢部材を有する請求項１乃至４のいずれか一項に記載のライブラリ装置。
【請求項６】
前記回転機構は、前記フラグ板を前記セルの側板部に向け回転させる請求項２乃至５のいずれか一項に記載のライブラリ装置。
【請求項７】
前記回転機構は、前記フラグ板を前記セルの底板部に向け回転させる請求項２乃至５のいずれか一項に記載のライブラリ装置。
【請求項８】
前記ロック機構は、
前記フラグ板に設けられたロック片と、
ロック爪が設けられた駆動装置とを有し、
前記フラグ板が前記退避位置にあるときに前記ロック片が前記ロック爪と係合することにより前記フラグ板を前記退避位置にロックし、
前記駆動装置により前記ロック爪を移動させ、前記ロック爪を前記ロック片から離間させることにより前記フラグ板の移動を許容する請求項３乃至７のいずれか一項に記載のライブラリ装置。
【請求項９】
前記駆動装置は、
前記ロック爪が設けられたソレノイドである請求項８に記載のライブラリ装置。
【請求項１０】
前記駆動装置は、
前記セルにスライド移動可能に取り付けられ、前記ロック爪が設けられたロックレバーと、
前記ロックレバーを前記ロック爪が前記ロック片に係合する方向に移動付勢する第２の付勢部材とを有し、
前記搬送装置が前記媒体収納棚から前記記録媒体を取り出す際、前記ロックレバーを前記第２の付勢部材の付勢力に抗して移動させることにより、前記ロック爪を前記ロック片から離間させ、前記フラグ板の移動を許容する請求項８に記載のライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はライブラリ装置に係り、特に記録媒体が収納されるセルにフラグが設けられるライブラリ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、コンピュータの外部記憶装置のひとつとして磁気テープを記録媒体とした磁気テープ装置がある。磁気テープ装置の主流は、０．５インチ幅のテープを用い、容器中のリールからテープを自動的に引き出してロードする磁気テープカートリッジが盛んに使用されている。磁気テープカートリッジは、磁気テープライブラリ装置（以下、ライブラリ装置という）内に必要個数投入（エントリー）されて、選択的に磁気記録再生装置にロードされ、データのライト・リードが行われる。
【０００３】
ライブラリ装置は、磁気テープカートリッジを収容する複数の棚（セル）を有する媒体収納棚と、データの記録再生処理を行う磁気記録再生装置と、媒体収納棚と磁気記録再生装置との間で磁気テープカートリッジを運搬する搬送装置とを含んでいる。
【０００４】
また、大型のライブラリ装置は、多数のセルが列設された媒体収納棚及び複数の磁気記録再生装置等を筐体（ハウジング）内に相互に連結させて組み立てるため、この組み立ての際に発生する誤差（以下、組み立て誤差という）が大きくなる。このように組み立て誤差が大きくなると、設計時に想定された値だけでは媒体収納棚の各セルに対する搬送装置の正確な位置決めが困難となる。
【０００５】
そこで、このような位置ずれを補正するための手段として、ライブラリ装置は媒体収納棚と搬送装置との相対的な位置検出、及び磁気記録再生装置と搬送装置との相対的な位置検出を行う位置検出装置を有している。この位置検出装置は、セル及び磁気記録再生装置の正面部に設けられたフラグと、搬送装置に設けられ前記フラグを撮像する撮像装置とを有している。そして、位置検出装置は撮像装置で撮像されたフラグの画像データに基づき位置ずれ量を求め、搬送処理時にこのずれ量を補正量として反映させることにより正確な位置決めを行うことが可能となる。
【０００６】
従来、図１（Ａ），（Ｂ）に示すように位置検出を行うためのフラグ１は、ホルダ２等を用いてセル３に固定されていた。また正確な位置決めを行うため、フラグの配設位置は少なくとも３箇所以上設ける必要があり、通常は媒体収納棚の複数のセル２にフラグ１が固定されていた（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−１３９６１７号公報（００３１段落、図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
周知のようにライブラリ装置は、磁気テープカートリッジの収納数の向上及び小型化が望まれている。しかしながら、従来のようにフラグをセルに固定する方法では、フラグが配設されたセルには磁気テープカートリッジを装着できなくなる。即ち、媒体収納棚に設けられたセルの数がＮ個であったとすると、実際に媒体収納棚に収納できる磁気テープカートリッジの収納数Ｍは、Ｍ＝Ｎ−３個となってしまう。
【０００９】
よって従来のフラグの配設方法では、磁気テープカートリッジの媒体収納棚への収納効率が低下してしまうという問題点があった（上記の例では、３個分だけ低下してしまう）。また、Ｎ個の磁気テープカートリッジを収納しようとした場合には、媒体収納棚に別箇に３個のセルを設ける必要があり、この場合にはライブラリ装置が大型化してしまうという問題点が生じる。
【００１０】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、媒体収納棚の収納効率を向上及び装置の小型化を図りうるライブラリ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題は、第１の観点からは、
記憶媒体を収容する複数のセルが設けられた媒体収納棚と、
前記記録媒体に記録再生処理を行う記録再生装置と、
前記媒体収納棚と前記記録再生装置との間で前記記録媒体を搬送する搬送装置と、
前記セルに設けられ、前記記録媒体を搬送するための位置情報を得るために用いられるフラグとを有するライブラリ装置であって、
前記記録媒体の前記セル内への装着に邪魔にならない退避位置に前記フラグを移動させるフラグ移動機構を有したライブラリ装置により解決することができる。
【発明の効果】
【００１２】
開示のライブラリ装置は、フラグが装着の邪魔にならない退避位置に移動するため、フラグが設けられたセル内に記録媒体を収納させることが可能となり、媒体収納棚への記録媒体の収納効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は従来の一例であるライブラリ装置を示しており、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は分解斜視図である。
【図２】図２は、本発明の第１実施形態であるライブラリ装置の蓋体を開いた状態の外観図である。
【図３】図３は、本発明の第１実施形態であるライブラリ装置の筐体を取り外した状態の斜視図である。
【図４】図４は磁気テープカートリッジを示しており、（Ａ）は前から見た斜視図、（Ｂ）は側部から見た斜視図である。
【図５】図５はＹ方向搬送機構を説明するための図であり、（Ａ）はハンド装置が下降した状態を示す斜視図、（Ｂ）はハンド装置が上昇した状態を示す斜視図である。
【図６】図６は、Ｚ方向搬送機構を説明するための図であり、（Ａ）はハンド装置がＺ２方向に移動した状態を示す斜視図、（Ｂ）はハンド装置がＺ１方向に移動した状態を示す斜視図である。
【図７】図７はハンド装置を説明するための図であり、（Ａ）は斜め上方から見た斜視図、（Ｂ）は正面から見た斜視図である。
【図８】図８は、ハンド装置の装置本体の回転を説明するための図である。
【図９】図９は、媒体収納棚を説明するための図であり、（Ａ）はフラグが表示された状態を示す斜視図であり、（Ｂ）はフラグが退避位置にある状態の斜視図である。
【図１０】図１０は、本発明の第１実施形態であるライブラリ装置に設けられる制御系を示すブロック図である。
【図１１】図１１は本発明の第１実施形態であるライブラリ装置に設けられるフラグ装着セルを説明するための図であり、（Ａ）はフラグが表示された状態を正面から見た斜視図、（Ｂ）はフラグが退避位置にある状態を正面から見た斜視図、（Ｃ）はフラグが表示された状態を背面から見た斜視図である。
【図１２】図１２は、本発明の第１実施形態であるライブラリ装置におけるフラグ読み取り処理を説明するためのフローチャートである。
【図１３】図１３（Ａ）．図１３（Ｂ）は、フラグ装着セルから磁気テープ駆動装置に磁気テープカートリッジを搬送する処理を処理手順に従って示す斜視図である（その１）。
【図１４】図１４（Ａ），図１４（Ｂ）は、フラグ装着セルから磁気テープ駆動装置に磁気テープカートリッジを搬送する処理を処理手順に従って示す斜視図である（その２）。
【図１５】図１５（Ａ）〜図１５（Ｄ）は、フラグの読み取り処理を処理手順に従って示す斜視図である。
【図１６】図１６は本発明の第２実施形態であるライブラリ装置に設けられるフラグ装着セルを説明するための図であり、（Ａ）はフラグが表示された状態を正面から見た斜視図、（Ｂ）はフラグが退避位置にある状態を正面から見た斜視図である。
【図１７】図１７は、本発明の第２実施形態であるライブラリ装置のフラグ板近傍を拡大して示す斜視図である。
【図１８】図１８は本発明の第３実施形態であるライブラリ装置に設けられるフラグ装着セルを説明するための図であり、（Ａ）はフラグが表示された状態を正面から見た斜視図、（Ｂ）はフラグが退避位置にある状態を正面から見た斜視図である。
【図１９】図１９は本発明の第３実施形態であるライブラリ装置に設けられるフラグ装着セルを説明するための図であり、（Ａ）は第１のロック機構が配設された側を示す分解斜視図、（Ｂ）は第１のロック機構が配設された側を示す斜視図である。
【図２０】図２０は本発明の第３実施形態であるライブラリ装置に設けられるソレノイドを説明するための図であり、（Ａ）は外観を示す斜視図、（Ｂ）は分解斜視図である。
【図２１】図２１は、第１のロック機構の動作を説明するための図であり、（Ａ）はロック爪とロック片が係合したロック状態を示す斜視図、（Ｂ）はロックが解除された状態を示す斜視図である。
【図２２】図２２は本発明の第４実施形態であるライブラリ装置に設けられるフラグ装着セルを説明するための図であり、（Ａ）はフラグが表示された状態を正面から見た斜視図、（Ｂ）はフラグが退避位置にある状態を正面から見た斜視図、（Ｃ）はフラグが退避位置にある状態を背面から見た斜視図である。
【図２３】図２３は、本発明の第４実施形態であるライブラリ装置に設けられるフラグ装着セルの分解斜視図である。
【図２４】図２４は本発明の第４実施形態であるライブラリ装置に設けられる第２のロック機構を示す図であり、（Ａ）はロック片とロック爪部が係合したロック状態を示す斜視図、（Ｂ）はロックが解除された状態を示す斜視図である。
【図２５】図２５は本発明の第４実施形態であるライブラリ装置に設けられる第２のロック機構を示す図であり、（Ａ）はロックレバーに対してロック片が離間した状態を示す斜視図であり、（Ｂ）は第２のロック機構の分解斜視図である。
【図２６】図２６は、本発明の第４実施形態であるライブラリ装置に設けられる第２のロック機構のロック解除動作を説明するための斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明の実施の形態について図面と共に説明する。
【００１５】
図２及び図３は、本発明の一実施形態である位置検出装置及びライブラリ装置１０を示している。図２は蓋体１２ａを開いた状態のライブラリ装置１０の外観を示す図であり、図３は筐体１２の側板１２ｂ及び天板１２ｃを取り外した状態のライブラリ装置１０の斜視図である。また、本実施形態に係るライブラリ装置１０は、収納される記録媒体として磁気テープカートリッジ１５を用いている。尚、図２及び図３、また以下の説明に用いる各図において、Ｘ方向，Ｙ方向，Ｚ方向は図中矢印で示す方向とする。
【００１６】
ライブラリ装置１０は、図２に示すように筐体１２、媒体収納棚１３、磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃ、搬送ロボット１８等を有している。筐体１２は、媒体収納棚１３、磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃ、搬送ロボット１８等を収納するものであり、正面には蓋体１２ａが開閉可能に設けられている。
【００１７】
媒体収納棚１３は、図３及び図９に示すように複数のセル１４が設けられている。セル１４は、磁気テープカートリッジ１５が収納される棚である。セル１４への磁気テープカートリッジ１５の装着脱は、後述する搬送ロボット１８により行われる。この媒体収納棚１３は、省スペースで多数の磁気テープカートリッジ１５が収納されるよう、セル１４が高密度に配置されている。本実施形態に係る媒体収納棚１３は、横に３列、縦に１９列の合計５７個のセル１４が設けられている。
【００１８】
また、この複数のセル１４の内、Ｙ方向の最下列で図９における左側の端部のセル、及びＹ方向の最上列の両側部に位置するセルにはフラグ３７が設けられている。以下の説明において、Ｙ方向の最下列で図９における左側の端部のセルをフラグ装着セル２０Ａ-1といい、Ｙ方向の最上列の両側部に位置するセルをフラグ装着セル２０Ａ-2，２０Ａ-3ということとする。尚、説明の便宜上、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3については、後に詳述するものとする。
【００１９】
上記のように磁気テープカートリッジ１５は、媒体収納棚１３に設けられた各セル１４，２０Ａ-1〜２０Ａ-3に収納される。本実施形態では、磁気テープカートリッジ１５としてＬＴＯ(Linear Tape-Open)カートリッジを用いた例を示している。このＬＴＯカートリッジ式の磁気テープカートリッジ１５は、図４に拡大して示すように、前方両側位置に窪んだ受け部１５ａが形成されている。
【００２０】
尚、本実施形態では媒体収納棚１３に収納される記録媒体としてＬＴＯカートリッジ式の磁気テープカートリッジ１５を用いた例について説明するが、記録媒体の種類はこれに限定されるものではない。例えば、ＬＴＯカートリッジ式以外の磁気テープカートリッジ、また磁気テープ以外の記録媒体（ディスク状の記録媒体等）に対しても、以下説明する本実施形態を適用することは可能である。
【００２１】
記録再生装置である磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃは、磁気テープカートリッジ１５内の磁気テープに対して記録再生処理を行うものである。磁気テープカートリッジ１５は、後述する搬送ロボット１８により磁気テープ駆動装置１６Ａに対して装着脱が行われる。媒体収納棚１３に対して磁気テープカートリッジ１５はＸ方向に装着脱が行われるが、磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃに対して磁気テープカートリッジ１５はＺ方向に装着脱が行われる。
【００２２】
本実施形態では、この磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃの設置数は、媒体収納棚１３に設けられたフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3の数と同数（本実施形態では３台）に設定している。しかしながら、磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃの設置数は、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3の数以上であればこれに限定されるものではない。尚、その理由については、説明の便宜上後述する。
【００２３】
搬送ロボット１８は、媒体収納棚１３と磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃとの間で磁気テープカートリッジ１５を搬送する搬送装置である。この搬送ロボット１８は、Ｙ方向搬送機構１９、Ｚ方向搬送機構２１、及びハンド装置２２等を有している。
【００２４】
Ｙ方向搬送機構１９は、Ｚ方向搬送機構２１及びハンド装置２２が搭載された第１のベース部材２７をＹ１，Ｙ２方向に昇降させる機能を奏するものである。図５は、Ｙ方向搬送機構１９を拡大して示す図である。図５（Ａ）はハンド装置が下降した状態を示す斜視図、図５（Ｂ）はハンド装置が上昇した状態を示す斜視図である。
【００２５】
Ｙ方向搬送機構１９は、第１及び第２のＹ方向レール２５，２６、第１及び第２のＹ方向用ベルト２８，２９、及びＹ軸用電動モータ６７等を有している。第１及び第２のＹ方向レール２５，２６は、筐体１２の底部に立設されている。この第１及び第２のＹ方向レール２５，２６は、第１のベース２７の対角線上に設けられたスライド部２７ａ，２７ｂとスライド可能に係合している。よって第１のベース２７は、第１及び第２のＹ方向レール２５，２６に案内され、矢印Ｙ１，Ｙ２方向に移動（スライド）する。
【００２６】
Ｙ軸用電動モータ６７はステッピングモータであり、後述するライブラリ制御ボード９２に制御ボード６１等を介して接続されている（図１０参照）。よって、Ｙ軸用電動モータ６７は、ライブラリ制御ボード９２に設けられたＣＰＵ９３により駆動制御が行われる。また、Ｙ軸用電動モータ６７は、減速機構９７を介して駆動プーリ９８ａ，９８ｂと接続されている。よってＹ軸用電動モータ６７の回転は、減速機構９７で減速された上で駆動プーリ９８ａ，９８ｂに伝達される。尚、駆動プーリ９８ｂは、シャフト３１を介して減速機構９７と接続されている。
【００２７】
一方、前記した第１及び第２のＹ方向レール２５，２６及び筐体１２の所定位置には、複数の案内プーリ９９ｂ，９９ｂが配設されている。第１のＹ方向用ベルト２８は、駆動プーリ９８ａ及び案内プーリ９９ａにより所定のループを形成している。また、第２のＹ方向用ベルト２９は、駆動プーリ９８ｂ及び案内プーリ９９ｂにより所定のループを形成している。更に、第１のベース２７に設けられたスライド部２７ａは第１のＹ方向用ベルト２８と連結され、スライド部２７ｂは第２のＹ方向用ベルト２９と連結されている。
【００２８】
Ｙ軸用電動モータ６７が駆動し、その回転が駆動プーリ９８ａ，９８ｂに伝達されると、第１及び第２のＹ方向用ベルト２８，２９は各プーリ９８ａ，９８ｂ，９９ａ，９９ｂに案内されて移動する。前記のように、第１のベース２７のスライド部２７ａ，２７ｂは第１及び第２のＹ方向用ベルト２８，２９と連結されている。従ってハンド装置２２を搭載した第１のベース２７は、第１及び第２のＹ方向用ベルト２８，２９の移動に伴い昇降動作を行う。
【００２９】
Ｚ方向搬送機構２１は、第１のベース２７上においてハンド装置２２をＺ１，Ｚ２方向に水平移動させる機能を奏するものである。図６（Ａ）はハンド装置２２が矢印Ｚ２方向に移動した状態を示す斜視図、図６（Ｂ）はハンド装置２２が矢印Ｚ１方向に移動した状態を示す斜視図である。
【００３０】
Ｚ方向搬送機構２１は、Ｚ方向レール３２、Ｚ方向用ベルト３３、第２のベース３４、及びＺ軸用電動モータ６８等を有している。Ｚ方向レール３２は第１のベース２７と一体的に設けられており、またＺ１，Ｚ２方向に延在するよう設けられている。このＺ方向レール３２には、ハンド装置２２が搭載される第２のベース３４が係合している。第２のベース３４は、Ｚ方向レール３２に案内されてＺ１，Ｚ２方向に移動（スライド）する。
【００３１】
Ｚ軸用電動モータ６８はステッピングモータであり、後述するライブラリ制御ボード９２に制御ボード６１等を介して接続されている（図１０参照）。よって、Ｚ軸用電動モータ６８は、ライブラリ制御ボード９２に設けられたＣＰＵ９３により駆動制御が行われる。また、Ｚ軸用電動モータ６８は、減速機構１００を介して駆動プーリ１０１と接続されている。よってＺ軸用電動モータ６８の回転は、減速機構１００で減速された上で駆動プーリ１０１に伝達される。
【００３２】
駆動プーリ１０１は第１のベース２７の側部でＺ２方向の端部近傍に設けられており、また第１のベース２７の側部でＺ１方向の端部近傍には案内プーリ１０２が設けられている。Ｚ方向用ベルト３３は、駆動プーリ１０１と案内プーリ１０２との間に張架されている。また、第２のベース３４は、Ｚ方向レール３２と連結されている。
【００３３】
Ｚ軸用電動モータ６８が駆動し駆動プーリ１０１が回転すると、Ｚ方向用ベルト３３と連結された第２のベース３４はＺ方向レール３２に案内されてＺ１，Ｚ２方向に移動する。従って、第２のベース３４に搭載されたハンド装置２２も、第１のベース２７上でＺ１，Ｚ２方向に移動する。
【００３４】
ハンド装置２２は、図７に拡大して示すように、第２のベース３４及び装置本体３５を有している。前記のように、第２のベース３４は第１のベース２７に設けられたＺ軸用電動モータ６８に駆動されると共にＺ方向レール３２に案内されることにより、第１のベース２７上をＺ１，Ｚ２方向に移動する。
【００３５】
装置本体３５は、第２のベース３４に対して回転可能に取り付けられている。装置本体３５は回転用電動モータ７１を有しており、この回転用電動モータ７１が駆動することにより図８に示すように、装置本体３５は第２のベース３４に対して矢印Ａ１，Ａ２で示す方向に回転する。前記のように、第２のベース３４は第１のベース２７に取り付けられている。よって、装置本体３５が第２のベース３４に対して回転することにより、装置本体３５は第１のベース２７に対して回転することとなる。
【００３６】
また、装置本体３５は、把持機構２３及びＣＣＤ４３を有している。ハンド装置２２はアーム用電動モータ６９及び把持機構用電動モータ７２（図１０参照）により駆動され、磁気テープカートリッジ１５（図４参照）を把持し保持する機能を奏するものである。このハンド装置２２は、アーム用電動モータ６９により駆動される左右一対の把持アーム２４を有している。
【００３７】
把持アーム２４はアーム用電動モータ６９により図８に矢印Ｂ１，Ｂ２方向に移動すると共に、把持機構用電動モータ７２により矢印Ｃ１，Ｃ２方向に変位する。この各把持アーム２４の先端部には、爪２４ａが形成されている。この爪２４ａは、磁気テープカートリッジ１５に形成された受け部１５ａ（図４参照）と係合する形状とされている。
【００３８】
更に、装置本体３５はＣＣＤ（固体撮像素子）４３が配設されている。このＣＣＤ４３は、装置本体３５の把持アーム２４が設けられた面に配設されている。本実施形態では、把持アーム２４は把持機構２３の下部に配設されている。
【００３９】
ＣＣＤ４３は、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3に設けられたフラグ３７を認識するために設けられている。このＣＣＤ４３は、図１０に示すように、制御ボード６１を介してライブラリ制御ボード９２に接続されている。ライブラリ制御ボード９２に設けられたＣＰＵ９３は、ＣＣＤ４３で撮像されたフラグ３７の画像情報から媒体収納棚１３に設けられたセル１４の位置を高精度に測定し、その結果得られた位置情報に基づき搬送ロボット１８の位置決めを行う。即ち、フラグ３７は、磁気テープカートリッジ１５を搬送するための位置情報を得るために用いられる。
【００４０】
ここで、搬送ロボット１８の制御を行う制御系について説明する。図１０は、搬送ロボット１８の制御を行う制御系を示している。同図に示されるように、搬送ロボット１８は制御ボード６１を介してライブラリ制御ボード９２に接続されている。制御ボード６１にはＣＰＵ（中央演算処理回路）６２が実装される。ＣＰＵ６２にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）６３や不揮発性メモリ６４が接続される。
【００４１】
不揮発性メモリ６４は、ソフトウェアプログラム６５及び位置データ６６を格納する。位置データ６６は、個々のセル１４（フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3を含む）毎にセル位置を特定するデータと、磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃの位置を特定するデータを含む。この各位置の特定にあたって、Ｘ，Ｙ，Ｚ座標系上のＸ座標値、Ｙ座標値、及びＺ座標値、並びにハンド装置２２の回転角が指定される。ＣＰＵ６２は、例えばＲＡＭ６３に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム６５や位置データ６６に基づき搬送ロボット１８の駆動制御を実行することができる。
【００４２】
ＣＰＵ６２には、搬送ロボット１８に組み込まれるＹ軸用電動モータ６７やＺ軸用電動モータ６８、アーム用電動モータ６９、回転用電動モータ７１、把持機構用電動モータ７２が接続される。ＣＰＵ６２はＹ軸用電動モータ６７やＺ軸用電動モータ６８、アーム用電動モータ６９、回転用電動モータ７１、把持機構用電動モータ７２に駆動信号を供給する。個々の電動モータ６７〜７２は、駆動信号に基づき指定された回転量で回転する。ハンド装置２２のＹ軸方向移動量、Ｚ軸方向移動量、Ｘ軸方向移動量及び垂直軸回り回転量並びに把持機構２４の前後方向移動量は、個々の電動モータ６７〜７２の回転量により決定される。
【００４３】
また、ＣＰＵ６２には前述のＣＣＤ４３が接続される。ＣＣＤ４３からは、画素毎に白黒の判別信号がＣＰＵ６２に供給される。尚、図７では図示を省略したが、ＣＣＤ４３の近傍にはフラグ３７の撮像時に照明となるＬＥＤが設けられている。ＬＥＤドライバ７３は、このＬＥＤを発光させる。このＬＥＤの発光量も、ＣＰＵ６２により制御される。
【００４４】
制御ボード６１は、ライブラリ制御ボード９２に接続される。ライブラリ制御ボード９２は、例えばＣＰＵ９３、ＲＡＭ９４及び不揮発性メモリ９５を備える。不揮発性メモリ９５にはソフトウェアプログラム９６が格納される。ＣＰＵ９２は、例えばＲＡＭ９４に一時的に取り込まれるソフトウェアプログラム９６に従って搬送ロボット１８の制御処理及び後述するフラグ読み取り処理等を実行する。ライブラリ制御ボード９２は、図示しないホストコンピュータに接続される。
【００４５】
次に、ライブラリ装置１０の動作を説明する。ライブラリ制御ボード９２上のＣＰＵ９３は、不揮発性メモリ９４内のソフトウェアプログラム９５に基づきライブラリ制御を実行する。ホストコンピュータからデータの書き込みや読み出しの指示がライブラリ制御ボード９２に供給されると、ライブラリ制御ボード９２は目標の磁気テープカートリッジ１５を特定する。
【００４６】
磁気テープカートリッジ１５が特定されると、この特定された磁気テープカートリッジ１５が収納されている媒体収納棚１３のセル１４が特定される。この際、媒体収納棚１３に設けられた各セル１４と、このセル１４に収納された磁気テープカートリッジ１５は、予め関連付けられている。また、前記のように搬送ロボット１８は、セル１４の位置情報に基づきＣＰＵ９３により駆動制御される。従って上記の関連付けは、セル１４の位置と磁気テープカートリッジ１５との間において行われている。このセル１４の位置とこれに対応する磁気テープカートリッジ１５とが対応付けされたデータ（以下、対応付けデータという）は、制御ボード６１の位置データ６６に格納されている。
【００４７】
特定されたセル１４は、ライブラリ制御ボード９２から制御ボード６１に通知される。制御ボード６１上のＣＰＵ６２は、不揮発性メモリ６４内のソフトウェアプログラム６５に基づき搬送ロボット１８の動作を指示する。この指示にあたって制御ボード６１のＣＰＵ６２は、位置データ６６に格納されている対応付けデータに基づき、特定されたセル１４の位置を読み取る。
【００４８】
搬送ロボット１８によるハンド装置２２のＹ軸方向移動量、Ｚ軸方向移動量、Ｘ軸方向移動量及び回転量は、セル１４の位置に基づき決定される。制御ボード６１は、決定された移動量及び回転量に基づき搬送ロボット１８を制御する。具体的には、ＣＰＵ６２は、個々の駆動モータ６７〜７２に対して上記の各移動量及び回転量に対応した駆動信号を供給する。これにより、Ｙ方向搬送機構１９によりハンド装置２２はＹ１，Ｙ２方向に所定量昇降し、Ｚ方向搬送機構２１によりハンド装置２２はＺ１，Ｚ２方向に所定量移動し、ハンド装置２２の装置本体３５は第２のベース３４に対して所定角度回転する。
【００４９】
上記のようにハンド装置２２が移動することにより、把持アーム２４は特定されたセル１４に収納された磁気テープカートリッジ１５と対向した状態となる。続いて把持アーム２４が磁気テープカートリッジ１５に向けてＢ１方向に移動し、爪２４ａが磁気テープカートリッジ１５の受け部１５ａと対向すると、把持アーム２４はＣ１方向に変位する。これにより、爪２４ａは受け部１５ａと係合し、磁気テープカートリッジ１５はハンド装置２２に保持された状態となる。
【００５０】
次にＣＰＵ６２は、ハンド装置２２に保持された磁気テープカートリッジ１５を特定された磁気テープ駆動装置（ここでは、磁気テープ駆動装置１６Ａとする）に搬送するためのハンド装置２２のＹ軸方向移動量、Ｚ軸方向移動量、Ｘ軸方向移動量及び回転量を決定する。そして制御ボード６１は、決定された移動量及び回転量に基づき搬送ロボット１８を制御する。これにより、ハンド装置２２に保持された磁気テープカートリッジ１５は磁気テープ駆動装置１６Ａに搬送される。そして、磁気テープカートリッジ１５は磁気テープ駆動装置１６Ａ内に装着され、上記の特定された磁気テープカートリッジ１５に対して記録再生処理が実施される。
【００５１】
ところで、搬送ロボット１８により媒体収納棚１３のセル１４に対して磁気テープカートリッジ１５を高精度に装着脱するには、搬送ロボット１８と媒体収納棚１３との位置の対応が高精度に取られている必要がある。同様に搬送ロボット１８により磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃに対して磁気テープカートリッジ１５を高精度に装着脱するには、搬送ロボット１８と磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃとの位置の対応が高精度に取られている必要がある。搬送ロボット１８とセル１４との相対位置、また搬送ロボット１８と磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃの相対位置に誤差があると、セル１４或いは磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃに対する磁気テープカートリッジ１５の円滑な装着脱が行えなくなる可能性がある。
【００５２】
この搬送ロボット１８とセル１４との対応付けは、ハンド装置２２に設けられたＣＣＤ４３と、前記したフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3に設けられたフラグ３７とを用いて実施される。同様に、搬送ロボット１８と磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃとの対応付けは、ハンド装置２２に設けられたＣＣＤ４３と、各磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃのテープ挿入口の下部に配設されたフラグ３７とを用いて実施される。
【００５３】
フラグ３７は、図１１及び図１７等に示されるように、２つの二等辺三角形を対峙させた形状を有するマークを用いている。このフラグ３７（各図で梨地で示す）は例えば白色に着色されており、他の部分は例えば黒色に着色されている。このようコントラストを設けることにより、ＣＣＤ４３によるフラグ３７の撮像精度を高めている。
【００５４】
フラグ３７とＣＣＤ４３とを用いた搬送ロボット１８とセル１４との相対位置の誤差検出、及び搬送ロボット１８と磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃの相対位置に誤差検出は、例えば次のようにして行われる。以下の説明では、搬送ロボット１８とセル１４との相対位置の誤差検出を例に挙げて説明するが，搬送ロボット１８と磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃの誤差検出も同様にして行われる。
【００５５】
ＣＰＵ６２は、搬送ロボット１８を制御することにより、ハンド装置２２をフラグ装着セル２０Ａ-1と対向する位置に移動させる。フラグ装着セル２０Ａ-1の位置は、位置データ６６に格納されている。よって、ＣＰＵ６２は位置データ６６からフラグ装着セル２０Ａ-1の位置を読み出し、ハンド装置２２に設けられたＣＣＤ４３がフラグ装着セル２０Ａ-1に設けられたフラグ３７と対向する位置（以下、検出位置という）まで移動させるためのＹ軸方向移動量、Ｚ軸方向移動量、Ｘ軸方向移動量及び回転量を決定する。そして、決定された移動量及び回転量に基づきＣＰＵ６２は搬送ロボット１８を制御し、ハンド装置２２を検出位置まで移動させる。
【００５６】
ハンド装置２２が検出位置まで移動すると、ＣＣＤ４３によりフラグ３７の撮像処理が行われる。ＣＣＤ４３により撮像された画像の水平方向をＸＣＣＤ座標とし、これに直交する方向をＹＣＣＤ座標とする。これに対し、この画像に映し出されたフラグ３７の直交する座標をＸＦ座標及びＹＦ座標とする。ハンド装置２２とフラグ装着セル２０Ａ-1との間に相対誤差が存在しない場合、ＸＣＣＤ座標，ＹＣＣＤ座標はＸＦ座標，ＹＦ座標と一致する。しかしながら、ＸＣＣＤ座標，ＹＣＣＤ座標はＸＦ座標，ＹＦ座標と一致しない場合、ハンド装置２２とフラグ装着セル２０Ａ-1との間に相対誤差が存在することになる。
【００５７】
相対誤差が存在する場合、制御ボード６１はハンド装置２２を各セル１４（フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3を含む）及び磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃに移動させる際、この誤差分を補正した上でハンド装置２２のＹ軸方向移動量、Ｚ軸方向移動量、Ｘ軸方向移動量及び回転量を設定する。この補正処理を実施することにより、搬送ロボット１８によるセル１４への磁気テープカートリッジ１５の装着脱処理、及び搬送ロボット１８による磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃへの装着脱処理を正確に行うことが可能となる。
【００５８】
上記したフラグ３７を用いて相対誤差の検出処理、及び相対誤差に基づく補正処理は、ライブラリ装置１０が始めて起動する時（以下、初動時という）、及び経時的に相対誤差の発生が予想される時（以下、リトライ時という）に実施される。尚、本実施形態では相対誤差の検出精度を高めるため、前記したように離間した３箇所にフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3を配設し、各フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3に対して上記した誤差検出を行うことにより誤算検出の精度を高めている。
【００５９】
次に、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3の具体的な構成について詳述する。尚、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3は全て同一構成であるため、以下の説明ではその内のひとつをフラグ装着セル２０Ａとして説明するものとする。
【００６０】
図１１（Ａ）〜（Ｃ）は、第１実施形態であるフラグ装着セル２０Ａを説明するための図である。各図では、フラグ装着セル２０Ａが、Ｙ方向に積層された２つのセル１４の上部に設けられた例を示している。
【００６１】
フラグ装着セル２０Ａの外形は、セル１４と同一形状とされている。即ち、フラグ装着セル２０Ａは、その内部に磁気テープカートリッジ１５が装着可能な形状とされている。このフラグ装着セル２０Ａは、フラグ移動機構を有している。フラグ移動機構は、フラグ板３６、案内ピン４２、案内溝４６、及びバネ４７等を有している。
【００６２】
フラグ板３６は矩形の板材であり、本実施形態では樹脂により形成されている。しかしながら、金属等の他の材料により形成することも可能である。このフラグ板３６は、フラグ装着セル２０Ａの開口部分（磁気テープカートリッジ１５が挿入される部分）に配設される。
【００６３】
また、フラグ板３６は、その表面側にフラグ３７が形成されている。このフラグ３７は、例えば二色成形法を用いて形成されている。そして、前記したようにフラグ３７は白色樹脂にて形成され、フラグ板３６の他の部位は黒色樹脂により形成されている。
【００６４】
また、フラグ板３６の一方の側端部（図１１（Ａ）においては左端部）は、蝶番４１によりフラグ装着セル２０Ａを構成する側板部４４に取り付けられている。よって、フラグ板３６は、蝶番４１を中心として図１１（Ａ）に矢印Ｂ１，Ｂ２で示す方向に回転可能となっている。
【００６５】
図１１（Ａ）は、フラグ板３６がＢ１方向に回動し、フラグ３７が表示された状態のフラグ装着セル２０Ａを示している。以下、このフラグ板３６のフラグ３７が表示された位置をフラグ表示位置という。また図１１（Ｂ）は、フラグ板３６がＢ１方向に回動し、側板部４４と略平行になった状態を示している。以下、このフラグ板３６が側板部４４と略平行に重なった位置を退避位置という。
【００６６】
一方、フラグ板３６の背面（フラグ３７の形成面と反対面）には、案内ピン４２が形成されている（図１１（Ｃ）参照）。本実施形態では、案内ピン４２はフラグ板３６と一体的に形成した例を示しているが、案内ピン４２として金属ピンを用い、これをフラグ板３６に固定することとしてもよい。
【００６７】
この案内ピン４２は、フラグ板３６が蝶番４１を中心として回転する際、円弧状の移動軌跡を形成する。フラグ装着セル２０Ａの底板部４５は、この案内ピン４２の移動軌跡に対応した形状の案内溝４６が設けられている。この案内溝４６は、フラグ板３６がフラグ表示位置と退避位置との間で移動する際、フラグ板３６の移動を案内する案内機構として機能する。
【００６８】
本実施形態では、底板部４５に穴を形成することにより案内溝４６を設けている。しかしながら、案内溝４６に代えて、案内ピン４２の移動軌跡に対応した案内レールを形成してもよい。このように、フラグ板３６に案内ピン４２を設けると共に、フラグ装着セル２０Ａ（底板部４５）に案内ピン４２を案内する案内溝４６を形成することにより、フラグ板３６をガタツキなく安定した状態でフラグ表示位置と退避位置との間で移動させることができる。この際、案内溝４６と案内ピン４２との間の寸法精度は、±0.2mm以下に設定されている。
【００６９】
また、バネ４７は蝶番４１に取り付けられている。このバネ４７はトーションバネであり、フラグ板３６を矢印Ｂ１方向に付勢する。よって、磁気テープカートリッジ１５が装着されていない状態では、フラグ板３６はバネ４７に付勢されてフラグ表示位置に位置している。この際、フラグ板３６に設けられた案内ピン４２は、バネ４７の弾性力により案内溝４６の端部４２ａ（フラグ表示位置側の端部）に押圧された状態で当接している。尚、このバネ４７及び蝶番４１は、フラグ板３６をフラグ表示位置と退避位置との間で回転させる回転機構として機能する。
【００７０】
前記のように、案内溝４６と案内ピン４２との間の寸法精度は±0.2mm以下と高精度に設定されている。また、バネ４７により案内ピン４２は、案内溝４６の端部４２ａに圧接されている。更に、蝶番４１は、案内溝４６と案内ピン４２との間の精度と同等の精度でフラグ板３６を回転できる構成とされている。
【００７１】
従って、フラグ板３６はフラグ表示位置に高精度に位置決めされる。前記のように、フラグ板３６にはフラグ３７が形成され、このフラグ３７はセル１４と搬送ロボット１８との間の相対誤差を検出し、これを補正するのに用いられる。従って、フラグ３７の位置精度、即ちフラグ板３６の位置精度が低いと、セル１４と搬送ロボット１８との位置精度を高めることはできない。
【００７２】
しかしながら、上記のように本実施形態では、フラグ板３６をフラグ表示位置に高精度に位置決めすることができる。よって、セル１４と搬送ロボット１８との間の相対誤差を高い精度で検出することができ、搬送ロボット１８による磁気テープカートリッジ１５の搬送精度を高めることができる。
【００７３】
上記構成とされたフラグ板３６は、磁気テープカートリッジ１５がフラグ装着セル２０Ａ内に挿入されることにより退避位置に移動する。具体的には、搬送ロボット１８により磁気テープカートリッジ１５がフラグ装着セル２０Ａに搬送され、フラグ装着セル２０Ａに図１１（Ｂ）に矢印Ｘ１で示す方向に挿入されると、先ず磁気テープカートリッジ１５の先端部がフラグ板３６と当接しこれを押圧する。
【００７４】
バネ４７のフラグ板３６をＢ１方向に付勢する付勢力は、搬送ロボット１８のハンド装置２２が磁気テープカートリッジ１５をフラグ装着セル２０Ａに挿入する挿入力よりも小さく設定されている。従って、磁気テープカートリッジ１５のフラグ装着セル２０Ａへの挿入に伴い、フラグ板３６は磁気テープカートリッジ１５の装着に邪魔にならない退避位置に向け移動する。
【００７５】
図１１（Ｂ）は、磁気テープカートリッジ１５（図中、一点鎖線で示す）がフラグ装着セル２０Ａ内に装着された状態（装着状態という）を示している。この装着状態において、フラグ板３６は磁気テープカートリッジ１５の装着に邪魔にならない退避位置に位置している。また、フラグ板３６が退避位置に位置している状態であっても、磁気テープカートリッジ１５はフラグ装着セル２０Ａ内に確実に装着される。図９（Ｂ）はフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3のフラグ板３６が退避位置に移動した媒体収納棚１３を示しており（磁気テープカートリッジ１５は図示せず）、また図１３（Ａ）は各フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3に磁気テープカートリッジ１５が装着された媒体収納棚１３を示している。このように本実施形態に係るフラグ装着セル２０Ａは、磁気テープカートリッジ１５を装着することができる。
【００７６】
一方、搬送ロボット１８によりフラグ装着セル２０Ａから磁気テープカートリッジ１５を取り出すと、磁気テープカートリッジ１５のＸ２方向への移動に伴いバネ４７の付勢力によりフラグ板３６はＢ１方向に回転する。そして、磁気テープカートリッジ１５がフラグ装着セル２０Ａから完全に取り出された状態で、フラグ板３６は再びフラグ表示位置に位置決めされ、フラグ板３６は媒体収納棚１３の外部から認識できる状態となる。
【００７７】
ところで前記のようにライブラリ装置１０は、磁気テープカートリッジ１５の収納数の向上及び小型化が望まれている。本実施形態に係るライブラリ装置１０は、媒体収納棚１３に設けられたフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3は、磁気テープカートリッジ１５の装着に伴い装着の邪魔にならない退避位置に移動するため磁気テープカートリッジ１５を装着することができる。また、磁気テープカートリッジ１５が装着されていない状態では、フラグ板３６はフラグ表示位置に位置するため、媒体収納棚１３の外部からフラグ３７を認識することができる。
【００７８】
よって、従来のようにフラグ１がセル３に固定され、磁気テープカートリッジ１５が収納できない構成（図１参照）に比べ、本実施形態に係るライブラリ装置１０は、媒体収納棚１３に対する磁気テープカートリッジ１５の収納効率を高めることができる。具体的には、Ｎ個のセル１４を有する媒体収納棚１３にフラグ３７を３個設けた場合には、従来ではＮ−３個の磁気テープカートリッジしか収納できなかったが、本実施形態ではＮ個の磁気テープカートリッジ１５を収納することができる。また、Ｎ個の磁気テープカートリッジ１５を収納しようとした場合、従来に比べて媒体収納棚１３の小型化を図ることができ、延いてはライブラリ装置１０の小型化を図ることができる。
【００７９】
次に、上記のフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3を有したライブラリ装置１０における、フラグ読み取り処理について説明する。ここで、フラグ読み取り処理とは、前記のように搬送ロボット１８によりＣＣＤ４３が配設されたハンド装置２２をフラグ３７と対向する位置まで移動させ、フラグ３７をＣＣＤ４３により撮像する（読み取る）処理である。
【００８０】
図１２はフラグ読み取り処理を示すフローチャートであり、図１３乃至図１５はフラグ読み取り処理実施時のライブラリ装置１０の具体的な動作を示している。尚、以下説明するフラグ読み取り処理はソフトウェアプログラムとしてライブラリ制御ボード９２の不揮発性メモリ９５に格納されており、ライブラリ制御ボード９２のＣＰＵ９３はこれを実行する。そして、ライブラリ制御ボード９２からの指令に基づき制御ボード６１が搬送ロボット１８を制御することにより、フラグ読み取り処理が実行される。
【００８１】
図１３（Ａ）は、フラグ読み取り処理が開始される前のライブラリ装置１０を示している。図１３（Ａ）に示す媒体収納棚１３は、図示の便宜上、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3にのみ磁気テープカートリッジ１５が装着された状態を示している。しかしながら、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3を除く全てのセル１４に対しても、磁気テープカートリッジ１５が収納されているものとする。尚、以下の説明に用いる図１３（Ｂ）、図１４、及び図１５においても同様とする。
【００８２】
図１２に示すフラグ読み取り処理が起動すると、ステップ１０（図では、ステップをＳと略称する）において、今回のフラグ読み取り処理が初動時の読み取り処理かが判断される。初動時ではないと判断されると、処理はステップ１２に進み、リトライ（再読み取り）を実施するかが判断される。ステップ１２で否定判断がされると、ステップセル１４以降の読み取り処理を行う必要がないため処理は終了する。
【００８３】
一方、ステップ１２でリトライを実施すると判断された場合、先ずステップ１４において、制御ボード６１は搬送ロボット１８を制御することにより、ハンド装置２２をフラグ装着セル２０Ａ-1と対向する位置まで移動させる。次に、ハンド装置２２は把持アーム２４を伸長させて爪２４ａを磁気テープカートリッジ１５の受け部１５ａに係合させ、続いて把持アーム２４を引き込むことにより磁気テープカートリッジ１５をフラグ装着セル２０Ａ-1から装置本体３５内に収納する。図１３（Ｂ）は、フラグ装着セル２０Ａ-1から磁気テープカートリッジ１５をハンド装置２２（装置本体３５）内に収納した状態を示している。
【００８４】
前記のように、フラグ装着セル２０Ａ-1から磁気テープカートリッジ１５が取り出されると、フラグ板３６はバネ４７の付勢力によりフラグ表示位置に移動する。よって、磁気テープカートリッジ１５がハンド装置２２（装置本体３５）内に収納されることにより、フラグ装着セル２０Ａ-1においてフラグ３７は媒体収納棚１３の外部から認識できる状態となる。
【００８５】
続くステップ１６では、制御ボード６１は搬送ロボット１８を制御することにより、ハンド装置２２を磁気テープ駆動装置１６Ａと対向する位置まで移動させる。そして、把持アーム２４を延出させることにより、装置本体３５内に収納していた磁気テープカートリッジ１５を磁気テープ駆動装置１６Ａに装着する。図１４（Ａ）は、ハンド装置２２が磁気テープカートリッジ１５を磁気テープ駆動装置１６Ａに収納している状態を示している。
【００８６】
ここでの磁気テープ駆動装置１６Ａに対する磁気テープカートリッジ１５の装着は、記録再生処理を行うためのものではなく、磁気テープカートリッジ１５を仮収納するためのものである。
【００８７】
即ち、フラグ読み取り処理を行うには、フラグ板３６を表示される必要があり、このためにはフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3に磁気テープカートリッジ１５が装着されている場合には、磁気テープカートリッジ１５をフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3から取り出す必要がある。しかしながら本実施形態では、前記のように、磁気テープカートリッジ１５がフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3を除く全てのセル１４に収納されている。よってフラグ読み取り処理を実施する間、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3から取り出された磁気テープカートリッジ１５を媒体収納棚１３以外の箇所に収納する必要がある（以下、この収納を仮収納という）。
【００８８】
そこで本実施形態では、フラグ読み取り処理時における磁気テープカートリッジ１５の仮収納場所として、磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃを用いている。このため、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3の配設数は、磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃの設置個数と同数か、それよりも少ない数に設定している。本実施形態では、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3及び磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃは、いずれも３個設けた例を示している。しかしながら、上記の条件を満たせば、磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃ及びフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3の配設数はこれに限定されるものではない。
【００８９】
このように、磁気テープカートリッジ１５の仮収納を行う場所して磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃを用いることにより、筐体１２内に別箇に仮収納を行う場所を設ける必要がなくなり、ライブラリ装置１０の小型化を図ることができる。また、フラグ読み取り処理を行う際、磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃは使用されない。よって、磁気テープカートリッジ１５の仮収納場所として磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃを用いても、フラグ読み取り処理に影響を与えるものではない。
【００９０】
磁気テープ駆動装置１６Ａに対する磁気テープカートリッジ１５の装着処理が終了すると、続くステップ１８において、制御ボード６１は搬送ロボット１８を制御することにより、ハンド装置２２をフラグ装着セル２０Ａ-2と対向する位置まで移動させる。次に、ハンド装置２２は把持アーム２４を伸長させて爪２４ａを磁気テープカートリッジ１５の受け部１５ａに係合させ、続いて把持アーム２４を引き込むことにより磁気テープカートリッジ１５をフラグ装着セル２０Ａ-2から装置本体３５内に収納する。これにより、フラグ板３６はバネ４７の付勢力によりフラグ表示位置に移動し、よってフラグ装着セル２０Ａ-2において、フラグ３７は媒体収納棚１３の外部から認識できる状態となる。
【００９１】
続くステップ２０では、制御ボード６１は搬送ロボット１８を制御することにより、ハンド装置２２を磁気テープ駆動装置１６Ｂと対向する位置まで移動させる。そして、把持アーム２４を延出させることにより、装置本体３５内に収納していた磁気テープカートリッジ１５を磁気テープ駆動装置１６Ｂに装着する。
【００９２】
同様にステップ２２では、制御ボード６１は搬送ロボット１８を制御することにより、ハンド装置２２をフラグ装着セル２０Ａ-2と対向する位置まで移動させると共に、磁気テープカートリッジ１５をフラグ装着セル２０Ａ-3から装置本体３５内に収納する。これにより、フラグ板３６はバネ４７の付勢力によりフラグ表示位置に移動し、よってフラグ装着セル２０Ａ-3においてフラグ３７は媒体収納棚１３の外部から認識できる状態となる。
【００９３】
続くステップ２４では、制御ボード６１は搬送ロボット１８を制御することにより、ハンド装置２２を磁気テープ駆動装置１６Ｃと対向する位置まで移動させる。そして、把持アーム２４を延出させることにより、装置本体３５内に収納していた磁気テープカートリッジ１５を磁気テープ駆動装置１６Ｃに装着する。図１４（Ｂ）は、ハンド装置２２により磁気テープカートリッジ１５が磁気テープ駆動装置１６Ｃに仮収納される状態を示している。
【００９４】
以上のステップ１４〜２４の処理を実施することにより、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3に収納されていた磁気テープカートリッジ１５は、磁気テープ駆動装置１６Ａ〜１６Ｃに仮収納される。また、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3においては、磁気テープカートリッジ１５が取り出されることにより、夫々においてフラグ板３６が外部から認識可能な状態となる。図１５（Ａ）は、全てのフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3において、フラグ板３６が外部から認識可能となった状態を示している。
【００９５】
続くステップ２６〜３０では、認識可能となったフラグ板３６をハンド装置２２に設けられたＣＣＤ４３で読み取る処理を行う。ステップ２６では、制御ボード６１は搬送ロボット１８を制御することにより、ハンド装置２２をＣＣＤ４３がフラグ装着セル２０Ａ-1のフラグ３７と対向する位置まで移動させる。続いて、制御ボード６１はＬＥＤドライバ７３を介してＣＣＤ４３を駆動し、フラグ装着セル２０Ａ-1のフラグ３７の読み取り処理を行う。図１５（Ｂ）は、ＣＣＤ４３によりフラグ装着セル２０Ａ-1のフラグ３７の読み取り処理を行っている状態を示している。
【００９６】
続いて制御ボード６１は、ステップ２８において、搬送ロボット１８を制御することによりハンド装置２２をＣＣＤ４３がフラグ装着セル２０Ａ-2のフラグ３７と対向する位置まで移動させ、続いて制御ボード６１はＬＥＤドライバ７３を介してＣＣＤ４３を駆動し、フラグ装着セル２０Ａ-2のフラグ３７の読み取り処理を行う。図１５（Ｃ）は、ＣＣＤ４３によりフラグ装着セル２０Ａ-2のフラグ３７の読み取り処理を行っている状態を示している。
【００９７】
続いて制御ボード６１は、ステップ３０において、搬送ロボット１８を制御することによりハンド装置２２をＣＣＤ４３がフラグ装着セル２０Ａ-3のフラグ３７と対向する位置まで移動させ、続いて制御ボード６１はＬＥＤドライバ７３を介してＣＣＤ４３を駆動し、フラグ装着セル２０Ａ-3のフラグ３７の読み取り処理を行う。図１５（Ｄ）は、ＣＣＤ４３によりフラグ装着セル２０Ａ-3のフラグ３７の読み取り処理を行っている状態を示している。
【００９８】
尚、ステップ１０で初動時であると判断された場合は、初動時におけるフラグ読み取り処理は磁気テープカートリッジ１５が媒体収納棚１３に収納されていない状態で行われるため、ステップ１４〜２４の処理をスキップしてステップ２６からの処理を実施する。
【００９９】
上記したステップ１４〜３０の処理を実施することにより、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3のフラグ３７の読み取り処理が終了すると、このＣＣＤ４３から得られた位置情報に基づき前記のように搬送ロボット１８とセル１４との相対位置の誤差検出が行われ、またこの誤差を補正する補正処理が実施される。
【０１００】
また、上記した実施形態では、媒体収納棚１３のフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3を除く全てのセル１４に磁気テープカートリッジ１５が装着されている条件下でフラグ読み取り処理を行う例について説明した。しかしながら、媒体収納棚１３に設けられたセル１４に磁気テープカートリッジ１５が収納されていない未収納セルがある場合には、この実収納セルにフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3内に収納されていた磁気テープカートリッジ１５を仮収納することとしてもよい。この場合には、磁気テープカートリッジ１５の搬送距離を短くできるため、仮収納に要する時間短縮を図ることができる。
【０１０１】
次に、第２実施形態であるフラグ装着セル２０Ｂについて説明する。
【０１０２】
図１６及び図１７は、第２実施形態であるフラグ装着セル２０Ｂを説明するための図である。尚、図１６及び図１７において、図２乃至図１５に示した構成と対向する構成については同一符号を付して、適宜その説明を省略する。また、後に行う第３乃至第４各実施形態の説明に用いる図１８乃至図２６においても同様とする。
【０１０３】
前記した第１実施形態に係るフラグ装着セル２０Ａは、蝶番４１が側板部４４とフラグ板３６の短辺側の一端部との間に設けられ、よってフラグ板３６は側板部４４に対してＢ１，Ｂ２方向に回転する構成であった。これに対して本実施形態に係るフラグ装着セル２０Ｂは、フラグ装着セル２０Ｂの底板部４５とフラグ板３６の長辺側の一端部との間に蝶番４８を設けることにより、フラグ板３６が底板部４５に対して図１６（Ａ）に矢印Ｃ１，Ｃ２で示す方向に回転する構成となっている。即ち、フラグ板３６は、フラグ表示位置から底板部４５側に向け回転可能とされている。
【０１０４】
フラグ装着セル２０Ｂの外形は、本実施形態においてもセル１４と同一形状とされており、よって内部に磁気テープカートリッジ１５が装着可能な形状とされている。またフラグ装着セル２０Ｂは、フラグ移動機構を有している。
【０１０５】
フラグ移動機構は、フラグ板３６、リンクアーム４９、スライダ５１、スライド溝５２、及びバネ５３等を有している。フラグ板３６は、図１７に拡大して示すように、矩形の樹脂製の板材である。このフラグ板３６は、フラグ装着セル２０Ｂの開口部分（磁気テープカートリッジ１５が挿入される部分）に配設される。また、フラグ板３６は、その表面側にフラグ３７が形成されている。
【０１０６】
また、フラグ板３６の下側の長辺は、蝶番４８（図１７では、蝶番４８を構成する軸部４８ａのみ示す）によりフラグ装着セル２０Ｂの底板部４５に取り付けられている。よって前記のようにフラグ板３６は、蝶番４８を中心として図１６及び図１７に矢印Ｃ１，Ｃ２で示す方向に回転可能となっている。
【０１０７】
図１６（Ａ）及び図１７は、フラグ板３６がＣ１方向に回動し、フラグ３７が表示された状態のフラグ装着セル２０Ｂを示している。以下、このフラグ板３６のフラグ３７が表示された位置をフラグ表示位置という。また図１６（Ｂ）は、フラグ板３６がＢ１方向に回動し、底板部４５と略平行になった状態を示している。
【０１０８】
底板部４５には収納凹部５４が形成されており、フラグ板３６はＣ２方向に回転して状態でこの収納凹部５４内に収納される。この収納状態において、底板部４５とフラグ板３６のフロント面（フラグ３７が形成された面）は、面一となっている。以下、このフラグ板３６が底板部４５と略平行に重なった位置を退避位置という。
【０１０９】
一方、フラグ板３６の上側の長辺の中央位置には、リンクアーム４９の端部４９ａが接続されている。この端部４９ａは、フラグ板３６に対して回転可能とされている。また、リンクアーム４９の他端部４９ｂは、スライダ５１に回転可能に接続されている。
【０１１０】
スライダ５１は、底板部４５に形成されたスライド溝５２にＸ１，Ｘ２方向にスライド可能に係合している。スライダ５１がスライド溝５２に案内されてＸ２方向に移動すると、リンクアーム４９はスライダ５１に押圧されることによりフラグ板３６をＣ１方向に回転付勢し、退避位置にあるフラグ板３６をフラグ表示位置に向け移動させる。
【０１１１】
また、スライダ５１がスライド溝５２に案内されてＸ１方向に移動すると、リンクアーム４９はスライダ５１に引かれることによりフラグ板３６をＣ２方向に回転付勢し、フラグ表示位置にあるフラグ板３６を退避位置に向け移動させる。このリンクアーム４９、スライダ５１、及びスライド溝５２は、フラグ板３６がフラグ表示位置と退避位置との間で移動する際、フラグ板３６の移動を案内する案内機構としても機能する。
【０１１２】
この案内機構により、フラグ板３６をガタツキなく安定した状態でフラグ表示位置と退避位置との間で移動させることができる。この際、案内溝４６とスライダ５１との間の寸法精度は、±0.2mm以下に設定されている。
【０１１３】
また、リンクアーム４９及びスライダ５１は、スライド溝５２内に装着されることにより、フラグ板３６が退避位置にあるとき底板部４５と面一となるよう設定されている。前記のように、フラグ板３６も退避位置にあるとき底板部４５と面一となるよう設定されている。従って、後述するように磁気テープカートリッジ１５がフラグ装着セル２０Ｂに装着される際、フラグ板３６、リンクアーム４９、及びスライダ５１が磁気テープカートリッジ１５の邪魔になるようなことはない。
【０１１４】
バネ５３は、スライダ５１に接続されている。このバネ５３はコイルスプリングであり、スライダ５１を矢印Ｘ２方向に付勢する。よって、磁気テープカートリッジ１５が装着されていない状態では、フラグ板３６はスライダ５１がバネ５３によりＸ２方向に付勢されることによりフラグ表示位置に位置している。尚、このバネ５３及び蝶番４８は、フラグ板３６をフラグ表示位置と退避位置との間で回転させる回転機構として機能する。
【０１１５】
フラグ板３６がフラグ表示位置に位置しているとき、フラグ板３６はリンクアーム４９、スライダ５１、及びバネ５３により支持される。前記のように、スライダ５１とスライド溝５２との間の寸法精度は±0.2mm以下と高精度に設定されている。従って、フラグ板３６はフラグ表示位置に高精度に位置決めされる。これによりフラグ３７の位置精度は向上し、セル１４と搬送ロボット１８との間の相対誤差を高い精度で検出することができ、搬送ロボット１８による磁気テープカートリッジ１５の搬送精度を高めることができる。
【０１１６】
上記構成とされたフラグ板３６は、磁気テープカートリッジ１５がフラグ装着セル２０Ｂ内に挿入されることにより退避位置に移動する。具体的には、搬送ロボット１８により磁気テープカートリッジ１５がフラグ装着セル２０Ｂに搬送され、フラグ装着セル２０Ｂ内に矢印Ｘ１で示す方向に挿入されると、先ず磁気テープカートリッジ１５の先端部がフラグ板３６と当接しこれを押圧する。
【０１１７】
バネ５３のフラグ板３６をＣ１方向に付勢する付勢力は、搬送ロボット１８のハンド装置２２が磁気テープカートリッジ１５をフラグ装着セル２０Ｂに挿入する挿入力よりも小さく設定されている。従って、磁気テープカートリッジ１５のフラグ装着セル２０Ｂへの挿入に伴い、フラグ板３６は磁気テープカートリッジ１５の装着に邪魔にならない退避位置に向け移動する。
【０１１８】
図１６（Ｂ）は、磁気テープカートリッジ１５（図示を省略する）がフラグ装着セル２０Ｂ内に装着された装着状態を示している。フラグ板３６、リンクアーム４９、及びスライダ５１は、この装着状態において磁気テープカートリッジ１５の装着に邪魔にならない退避位置に位置している。よって、本実施形態に係るフラグ装着セル２０Ｂにおいても、磁気テープカートリッジ１５をフラグ装着セル２０Ｂ内に装着することができる。
【０１１９】
一方、フラグ装着セル２０Ｂに装着された磁気テープカートリッジ１５を搬送ロボット１８により取り出すと、磁気テープカートリッジ１５のＸ２方向への移動に伴いバネ５３の付勢力によりフラグ板３６はＣ１方向に回転する。そして、磁気テープカートリッジ１５がフラグ装着セル２０Ｂから完全に取り出された状態で、フラグ板３６は再びフラグ表示位置に位置決めされ、フラグ板３６は媒体収納棚１３の外部から認識できる状態となる。
【０１２０】
上記のように、本実施形態に係るフラグ装着セル２０Ｂも、内部に磁気テープカートリッジ１５収納することができ、また磁気テープカートリッジ１５を取り出すことによりフラグ板３６を外部から認識できる状態とすることができる。よって本実施例のフラグ装着セル２０Ｂを適用することによっても、媒体収納棚１３に対する磁気テープカートリッジ１５の収納効率を高めることができると共に、ライブラリ装置１０の小型化を図ることができる。
【０１２１】
次に、第３実施形態であるフラグ装着セル２０Ｃについて説明する。
【０１２２】
図１８及び図１９は、第３実施形態であるフラグ装着セル２０Ｃを説明するための図である。本実施形態に係るフラグ装着セル２０Ｃは、前記した第１実施形態に係るフラグ装着セル２０Ａと基本構成を等しくする。しかしながら、本実施形態に係るフラグ装着セル２０Ｃは、フラグ板３６を退避位置に位置規制（ロック）する第１のロック機構５５を設けた点で第１実施形態と異なっている。
【０１２３】
第１のロック機構５５は、ソレノイド５６及びロック片５９等を有している。駆動機構となるソレノイド５６は、図１９（Ａ），（Ｂ）に示すように、フラグ装着セル２０Ｃを構成する側板部４４の外側に配設される。この側板部４４の外側面にはソレノイドホルダ７６が形成されており、ソレノイド５６はソレノイドホルダ７６に接着等により固定される。
【０１２４】
ソレノイド５６は、図２０（Ａ），（Ｂ）に拡大して示すように、シャフト５６ａにコイルバネ５７を挿通した上で、その先端部に鉤形状（略Ｌ字形状）のロック爪５８を固定した構造とされている。よってソレノイド５６は、通電されていない状態では、コイルバネ５７の付勢力によりソレノイド本体部分に対してシャフト５６ａはＸ２方向に伸長した状態となっている。これに対し、コイルバネ５７に対して通電が行われると、シャフト５６ａは図中矢印Ｘ１方向に引き込まれ、これに伴いロック爪５８もＸ１方向に移動する。
【０１２５】
一方、ロック片５９は、図２１に示すように、フラグ板３６の背面側に突出するよう設けられている。このロック片５９は鉤形状（略Ｌ字形状）を有しており、ソレノイド５６に設けられたロック爪５８と係合可能な形状とされている。ロック片５９はフラグ板３６と一体的に形成してもよく、またフラグ板３６と別体としてフラグ板３６に取り付けることとしてもよい。
【０１２６】
また、前記した側板部４４は、開口部６０を有している。フラグ板３６が退避位置に位置するとき、ロック片５９はこの開口部６０を介して側板部４４の外側に突出する。更に、前記したロック片５９は、開口部６０と対向する位置に配設されている。よって、フラグ板３６が退避位置に向け移動し退避位置に至った時点で、ロック片５９は開口部６０から側板部４４の外側に突出し、ソレノイド５６に設けられたロック爪５８と係合する。
【０１２７】
図２１（Ａ）は、ロック爪５８とロック片５９とが係合した状態を示している。このように、ロック爪５８とロック片５９とが係合することにより、フラグ板３６は退避位置に位置規制（ロック）される。図１８（Ｂ）及び図２１（Ａ）は、ロック爪５８とロック片５９とが係合し、フラグ板３６が退避位置にロックされた状態を示している。このロック状態では、コイルバネ５７によりロック爪５８はロック片５９に向け付勢されるため、ロック片５９が容易にロック爪５８から離脱するようなことはない。
【０１２８】
一方、ロックを解除するには、ソレノイド５６に通電を行う。これにより、ロック爪５８はＸ１方向に移動しロック片５９から離間するため、ロックは解除されフラグ板３６の移動が許容された状態となる。第１のロック機構５５によるフラグ板３６のロックが解除されると、前記したようにバネ４７に付勢され、フラグ板３６はフラグ表示位置に移動する。
【０１２９】
このように本実施形態では、フラグ板３６を退避位置にロックすることができる。通常、誤差補正を行うためのリトライは、数ヶ月に一回の頻度で実施される。よって、フラグ板３６をフラグ表示位置に移動させ、外部からフラグ３７を認識可能とする頻度も数ヶ月に一回の頻度で足りることとなる。
【０１３０】
これに対し、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3を含めセル１４に対する磁気テープカートリッジ１５の装着脱の頻度は非常に多い。このため、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3に対して磁気テープカートリッジ１５を装着脱する毎にフラグ板３６をフラグ表示位置と退避位置との間で移動させる構成では、蝶番４１及び案内ピン４２と案内溝４６との係合位置等に経時的な劣化が発生してしまう。この経時劣化によりフラグ板３６にガタツキが発生した場合、フラグ３７を用いた誤差検出の精度が低下してしまうおそれがある。
【０１３１】
しかしながら、本実施形態では、フラグ板３６を退避位置にロックすることができる。よって、蝶番４１及び案内ピン４２と案内溝４６との係合位置等に経時的な劣化が発生することを抑制でき、フラグ３７を用いた誤差検出の精度維持を図ることができる。
【０１３２】
また、磁気テープカートリッジ１５がフラグ板３６と当接する際、フラグ３７に傷が発生するおそれがある。磁気テープカートリッジ１５とフラグ板３６との当接が頻繁に行われると、この傷によりＣＣＤ４３により撮像されるフラグ３７の画像の鮮明度が低下するおそれがある。しかしながら、本実施形態に係るフラグ装着セル２０Ｃは、磁気テープカートリッジ１５とフラグ板３６との当接する頻度も低下することができ、フラグ３７に傷が発生することを抑制することができる。
【０１３３】
次に、第４実施形態であるフラグ装着セル２０Ｄについて説明する。
【０１３４】
図２２及び図２３は、第４実施形態であるフラグ装着セル２０Ｄを説明するための図である。本実施形態に係るフラグ装着セル２０Ｄは、前記した第３実施形態に係るフラグ装着セル２０Ｃと同様に、第１実施例体に係るフラグ装着セル２０Ａと基本構成を等しくすると共に、フラグ板３６を退避位置に位置規制（ロック）する第２のロック機構８０を設けたものである。
【０１３５】
前記のように、第３実施例に係るフラグ装着セル２０Ｃに設けられた第１のロック機構５５は、ソレノイド５６に通電することによりフラグ板３６のロック解除を行う機構とされていた。これに対し、本実施形態に係るフラグ装着セル２０Ｄに設けられる第２のロック機構８０は、電気的にロック解除を行うのではなく、ハンド装置２２の移動を利用して第２のロック機構８０によるロックを解除するようにしたものである。
【０１３６】
第２のロック機構８０は、ロック片５９、ロックレバー８１、スライド案内板８３、及びコイルバネ８６（請求項に記載の第２の付勢部材に相当する）等を有している。この第２のロック機構８０は、図２２（Ｃ）及び図２３に示されるように、側板部４４の外側に配設される。この側板部４４の外側面には、ガイド突起８９（図２３参照）が設けられており、ロックレバー８１はこのガイド突起８９にスライド可能（Ｘ１，Ｘ２方向にスライド可能）に取り付けられる。
【０１３７】
ロックレバー８１は、Ｘ１．Ｘ２方向に細長い矩形状を有している。このロックレバー８１は、樹脂或いは金属により形成されている。このロックレバー８１は、図２５に示されるように、スライド穴８２、開口部８７、及びスライド溝９０等が形成されている。スライド穴８２及び開口部８７はいずれもＸ１，Ｘ２方向に形成された長孔である。前記した側板部４４に形成されたガイド突起８９は、スライド穴８２内に挿入されることによりロックレバー８１と係合する。ガイド突起８９は、スライド穴８２内で相対的にＸ１，Ｘ２方向に移動可能とされている。よってロックレバー８１は、ガイド突起８９に対してＸ１，Ｘ２方向にスライド可能となる。
【０１３８】
また、開口部８７の矢印Ｘ１方向端部には、ロック爪部８５が形成されている。このロック爪部８５は、後述するようにフラグ板３６が退避位置にあるとき、フラグ板３６に設けられたロック片５９と係合することにより、フラグ板３６を位置規制（ロック）する。
【０１３９】
スライド溝９０は、ロックレバー８１のスライド穴８２が形成された縁部に形成されている。このスライド溝９０は、スライド案内板８３がスライド移動可能に係合する。コイルバネ８６は、スライド穴８２の端部８２ａと、スライド穴８２に挿入されるガイド突起８９との間に装着される。
【０１４０】
第２のロック機構８０を組み立てるには、先ずガイド突起８９がスライド穴８２に挿入されるよう、ロックレバー８１をガイド突起８９に取り付ける。次に、このスライド穴８２の端部８２ａと、スライド穴８２に挿入されたガイド突起８９との間にコイルバネ８６を装着する。よって、コイルバネ８６は、スライド穴８２内に装着された状態となる。
【０１４１】
続いて、スライド案内板８３をスライド溝９０内に装着し、スライド案内板８３に設けられた貫通孔８３ａとガイド突起８９に形成されているネジ穴３９ａとを位置決めした上で、固定ネジ８４をスライド案内板８３を介してネジ穴３９ａに螺着する。これにより、スライド案内板８３はガイド突起８９に固定され、スライド案内板８３とガイド突起８９とに支持されることにより、ロックレバー８１は図中矢印Ｘ１，Ｘ２方向に移動可能な状態となる。
【０１４２】
また前記ように、スライド穴８２に挿入されたガイド突起８９とスライド穴８２の端部８２ａとの間にはコイルバネ８６が配設されており、このコイルバネ８６はロックレバー８１をガイド突起８９に対して矢印Ｘ２方向に付勢している。更に、上記のようにロックレバー８１が側板部４４に取り付けられた状態において、開口部８７は側板部４４に形成された開口部６０と対向するよう設定されている。
【０１４３】
第３実施形態と同様に、フラグ板３６が退避位置に位置するとき、ロック片５９はこの開口部６０を介して側板部４４の外側に突出する。よって、フラグ板３６が退避位置に向け移動し退避位置に至った時点で、ロック片５９は開口部６０から側板部４４の外側に突出し、ロックレバー８１に設けられたロック爪部８５と係合する。このように、ロック片５９とロック爪部８５とが係合することにより、フラグ板３６は退避位置に位置規制（ロック）される。
【０１４４】
図２２（Ｂ），（Ｃ）及び図２４（Ａ）は、ロック片５９とロック爪部８５とが係合した状態を示している。このロック状態では、コイルバネ８６によりロック爪部８５はロック片５９に向け付勢されるため、ロック片５９が容易にロック爪部８５から離脱するようなことはない。
【０１４５】
一方、ロックを解除するには、シャフト３１のＸ２方向端部である先端部８１ａをＸ１方向に押圧操作する。これにより、ロックレバー８１はコイルバネ８６の付勢力に抗してＸ１方向に移動し、これに伴いロック爪部８５もＸ１方向に移動することによりロック片５９から離間する。これにより、第２のロック機構８０によるフラグ板３６のロックは解除され、フラグ板３６は移動が許容された状態となる。また、フラグ板３６のロックが解除されると、フラグ板３６はバネ４７に付勢されることにより図２２（Ａ）に示されるフラグ表示位置に移動する。
【０１４６】
本実施形態では、このロック解除時のロックレバー８１の押圧操作をハンド装置２２により実施している。前記したように、ハンド装置２２は一対の把持アーム２４を有しており、この把持アーム２４の先端に設けられた爪２４ａを磁気テープカートリッジ１５の受け部１５ａに係合させることにより、セル１４及びフラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3に対して磁気テープカートリッジ１５の装着脱を行う。
【０１４７】
本実施形態では、ロックレバー８１の配設位置と対応する側の把持アーム２４に、先端部８１ａを押圧操作しうる操作部（図に現れず）を設けている。この操作部は、フラグ装着セル２０Ａ-1〜２０Ａ-3に対して磁気テープカートリッジ１５を装着脱するときには先端部８１ａとは係合しない位置に設けられている。
【０１４８】
しかしながらフラグ読み取り処理を実施する場合、制御ボード６１は把持アーム２４が通常の磁気テープカートリッジ１５の装着脱を行う位置よりも深く延出するようハンド装置２２を制御する。これにより、把持アーム２４に設けられた操作部は、先端部８１ａをＸ１方向に押圧操作し、よってロックレバー８１によるフラグ板３６のロックが解除され、フラグ板３６はその移動が許容された状態となる。図２６は、把持アーム２４に設けられた操作部がロックレバー８１の先端部８１ａを押圧操作し、これにより第２のロック機構８０によるフラグ板３６のロックが解除された状態を示している。
【０１４９】
上記のように本実施形態に係るフラグ装着セル２０Ｄも第２のロック機構８０を有しているため、フラグ板３６を退避位置にロックすることができる。よって、蝶番４１及び案内ピン４２と案内溝４６との係合位置等に経時的な劣化が発生することを抑制でき、フラグ３７を用いた誤差検出の精度維持を図ることができる。また、フラグ３７に傷が発生することを抑制でき、ＣＣＤ４３により撮像されるフラグ３７の画像の鮮明度の低下を防止することができる。
【０１５０】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は上記した特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能なものである。
【符号の説明】
【０１５１】
１０  磁気テープライブラリ装置
１３  媒体収納棚
１４  セル
１５  磁気テープカートリッジ
１６Ａ〜１６Ｃ  記録再生装置
１８  搬送ロボット
１９  Ｙ方向搬送機構
２０Ａ〜２０Ｄ，２０Ａ-1，２０Ａ-2，２０Ａ-3  フラグ装着セル
２１  Ｚ方向搬送機構
２２  ハンド装置
２３  把持機構
２４  把持アーム
２７  第１ベース
３４  第２ベース
３５  装置本体
３６  フラグ板
３７  フラグ
４２  案内ピン
４３  ＣＣＤ
４６  案内溝
４７  バネ
４９  リンクアーム
５１  スライダ
５２  スライド溝
５３  バネ
５４  収納凹部
５５  第１のロック機構
５６  ソレノイド
５７  コイルバネ
５８  ロック爪
５９  ロック片
６０，８７  開口部
７６  ソレノイドホルダ
８０  第２のロック機構
８１  ロックレバー
８２  スライド穴
８３  スライド案内板
８４  固定ネジ
８５  ロック爪部
８６  コイルバネ
８８  レバー操作部
【図１】
2010182345.tif 000003
【図６】
2010182345.tif 000004
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2010182345.tif 000015
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
2010182345.tif 000020
【図２３】
2010182345.tif 000021
【図２４】
2010182345.tif 000022
【図２５】
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【図２６】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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