(57)【要約】【課題】従来の画像処理は、撮像対象物からのカメラの焦点位置調整に移動量が大きいと最適位置からのずれが大きく、小さいと位置特定に時間が掛る。又焦点合致評価は大きいパターン輪郭波形を基にするので、小さいパターンには合致しない。【解決手段】撮像手段の撮像入力画像から、第１の検出手段で第１の検出対象物を、第２の検出手段で第１の検出対象物よりも小さな第２の検出対象物を検出し、第１、第２の検出対象物を認識手段で認識し、第１、第２の検出対象物と入力画像から、第１、第２の検出対象物に対し撮像手段の焦点の合致評価度の評価値をフォーカス評価手段で提示し、第１のフォーカス調整手段で第１の検出対象物の評価値から焦点設定値の範囲を決め、第２のフォーカス調整手段で焦点設定値範囲内で、第２の検出対象物の評価値から焦点設定値を決め、フォーカス変更手段で焦点設定値を指定量変更する。【選択図】図１
2010147546.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を撮像し入力画像とする撮像手段と、入力画像から第１の検出対象物を検出する第１の検出手段と、第１の検出手段の検出した第１の検出対象物よりも小さな第２の検出対象物を検出する第２の検出手段と、第１の検出手段と第２の検出手段の検出した検出対象物を認識する認識手段と、第１の検出手段と第２の検出手段の検出結果と入力画像から撮像手段の検出対象物に対するフォーカスの合致度を示すフォーカス評価値を求めるフォーカス評価手段と、フォーカス設定値を順次大きく変更して撮像した複数の入力画像における第１の検出対象物のフォーカス評価値からフォーカス設定値の範囲を決定する第１のフォーカス調整手段と、第１のフォーカス調整手段の決定した範囲の中でフォーカス設定値を順次小さく変更して撮像した複数の入力画像における第２の検出対象物のフォーカス評価値からフォーカス設定値を決定する第２のフォーカス調整手段と、撮像手段のフォーカス設定値を決定された量変更するフォーカス変更手段とを備えた画像処理装置。
【請求項２】
前記第２のフォーカス調整手段は、第１の検出対象物のフォーカス評価値と第２の検出対象物のフォーカス評価値の双方を用いてフォーカス設定値を決定することを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記フォーカス評価手段は、入力画像中の検出対象物の存在領域に対して、所定の画像変換処理を行い、変換後の画像領域を対象としてフォーカス評価値を求めることを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記第１のフォーカス調整手段と第２のフォーカス調整手段は、入力画像における位置があらかじめ定めた範囲内にある第１の検出対象物及び第２の検出対象物のフォーカス評価値を用いてフォーカス調整を行うことを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記第１のフォーカス調整手段と第２のフォーカス調整手段は、入力画像における大きさがあらかじめ定めた範囲内にある第１の検出対象物及び第２の検出対象物のフォーカス評価値を用いてフォーカス調整を行うことを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項６】
第１のフォーカス調整手段と第２のフォーカス調整手段は、認識手段による認識結果があらかじめ定めたものと一致する検出対象物のフォーカス評価値を用いてフォーカス調整を行うことを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記第１の検出手段の検出結果から前記撮像手段のズームがあらかじめ定めた条件にどの程度合致しているかを示すズーム評価値を求めるズーム評価手段と、ズーム設定値を順次変更して撮像した複数の入力画像におけるズーム評価値からズーム設定値を決定するズーム調整手段と、前記撮像手段のズーム設定値を前記ズーム調整手段で決定された量、変更するズーム変更手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はカメラなどの撮像手段で撮影した画像から対象物を認識するために画像を処理する画像処理装置に関し、特にカメラなどの撮像手段のフォーカスやズーム位置の設定値を最適な状態に調整するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
画像認識装置において、対象物の写った画像からカメラの設定値（フォーカスやズームの位置）を最適な状態に調整するものとしては、例えば、特開２００６−２３５９２１号公報に示されるものがある。この技術では、カメラの電動レンズのフォーカス位置をあらかじめ定めた位置に順次移動させ、移動させたフォーカス位置毎に複数台分の車両のナンバープレートを検出してナンバープレートの一連番号のボケ具合を表す評価値を求め、求めたプレート位置および評価値を用いてフォーカス位置毎の代表評価値を算出して、ピントが最も合っているフォーカス位置を特定する。ここで、ボケ具合を表す評価値とは、エッジのシャープさを示す輪郭波形幅である。他の評価値として、一連番号や運輸支局コード（陸運支局コード）、車種コードや用途コードの確信度（認識精度を表す値）を用いる場合もある。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２３５９２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の画像処理装置では、フォーカス位置を移動する際の移動量を決定することが難しいという課題があった。この移動量を大きくすると、最適なフォーカス位置からのずれが大きくなる可能性があり、一方、移動量を小さくすると、フォーカス位置を特定するのに多大の時間がかかってしまう。また、一連番号という、ナンバープレートの中で最も大きいパターンの輪郭波形から、ピントが合っているかどうかの評価値を求めているため、文字が小さいほどピントずれの影響は大きい。このため、この評価値が一連番号よりも小さくて複雑な運輸支局コードに必ずしも合致しないという課題もあった。さらに、文字パターンに光が反射している場合、反射光による強いエッジが発生し、輪郭波形や確信度がピントのずれを適正に表せないという課題もあった。
【０００５】
この発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、複数の異なる対象物が存在している場合でも、高速に最適なカメラなど撮像手段の設定値を求めることができ、また、対象物に反射光がある場合でも、適正なカメラなど撮像手段設定値を求めることができる画像処理装置を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る画像処理装置は、画像を撮像し入力画像とする撮像手段と、入力画像から第１の検出対象物を検出する第１の検出手段と、第１の検出手段の検出した第１の検出対象物よりも小さな第２の検出対象物を検出する第２の検出手段と、第１の検出手段と第２の検出手段の検出した検出対象物を認識する認識手段と、第１の検出手段と第２の検出手段の検出結果と入力画像から撮像手段の検出対象物に対するフォーカスの合致度を示すフォーカス評価値を求めるフォーカス評価手段と、フォーカス設定値を順次大きく変更して撮像した複数の入力画像における第１の検出対象物のフォーカス評価値からフォーカス設定値の範囲を決定する第１のフォーカス調整手段と、第１のフォーカス調整手段の決定した範囲の中でフォーカス設定値を順次小さく変更して撮像した複数の入力画像における第２の検出対象物のフォーカス評価値からフォーカス設定値を決定する第２のフォーカス調整手段と、撮像手段のフォーカス設定値を決定された量変更するフォーカス変更手段とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明に係る画像処理装置によれば、撮像手段で撮影した入力画像から、第１の検出手段で検出した第１の検出対象物と、第２の検出手段で検出した第１の検出対象物よりも小さな第２の検出対象物を認識手段で認識し、第１、第２の検出対象物と入力画像から、第１、第２の検出対象物に対する撮像手段のフォーカスの合致評価度のフォーカス評価値をフォーカス評価手段で提示し、第１のフォーカス調整手段で第１の検出対象物の評価値からフォーカス設定値の範囲を決め、第２のフォーカス調整手段でフォーカス設定値範囲内で、第２の検出対象物の評価値からフォーカス設定値を決め、フォーカス変更手段でフォーカス設定値を指定量変更するので、小さい文字などの小さなパターンである第２の検出対象物に最適なフォーカス設定値を短い時間で特定することができる。また、フォーカス評価値を求める対象物を切り替えつつ調整処理を行なうことで、検出・認識の対象物が複数種類ある場合でも、全体的にピントの合ったフォーカス設定値を特定することができる効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図について説明する。図１はこの発明の実施の形態１を示す概略構成図である。図において、１は画像を撮像し入力画像とする撮像手段、２は入力画像から第１の検出対象物を検出する第１の検出手段、３は第１の検出手段の検出した対象物の位置をもとに入力画像から第１の検出対象物よりも小さな形状の第２の検出対象物を検出する第２の検出手段、４は第１の検出手段２と第２の検出手段３の検出した検出対象物を認識する認識手段、５は第１の検出手段２と第２の検出手段３の検出結果および入力画像から撮像手段１のフォーカスが検出対象物に対してどの程度合っているかを示すフォーカス評価値を求めるフォーカス評価手段、７はフォーカス設定値を順次大きく変更して撮像した複数の入力画像における第１の検出対象物のフォーカス評価値からフォーカス設定値の範囲を決定する第１のフォーカス調整手段、８は第１のフォーカス調整手段７の決定した範囲の中でフォーカス設定値を順次小さく変更して撮像した複数の入力画像における第２の検出対象物のフォーカス評価値からフォーカス設定値を決定する第２のフォーカス調整手段、６は撮像手段１のフォーカス設定値を指定された量だけ変更するフォーカス変更手段である。
【０００９】
次に動作を図により説明する。図２はこの発明の実施の形態１における調整処理のフロー図である。ここでは、図３から図８までを用いて動作を説明する。図３はフォーカス調整第１段の処理手順を示すフロー図、図４はフォーカス調整第２段の処理手順を示すフロー図、図５はナンバープレート上の表示文字を示す図であり、９はナンバープレート、１０は一連番号、１１は運輸支局コード、１２は車種コード、１３は用途コードである。図６は第１の検出手段２の検出結果を示す図であり、１４〜１７が検出位置である。図７はフォーカス調整第１段の結果を示す図であり、１８がフォーカス設定値範囲の最小値、１９がフォーカス設定値範囲の最大値である。図８は第２の検出手段３の検出結果を示す図であり、２０〜２４が検出位置である。
【００１０】
この実施の形態では、ナンバープレートを処理対象とし、ナンバープレート上の文字で調整処理を行なう例を示す。第１の検出対象物は、一連番号１０、第２の検出対象物は運輸支局コード１１、車種コード１２、用途コード１３として説明する。フォーカス調整は、第１のフォーカス調整手段７がフォーカス調整第１段の処理（ステップＳ１）を行なった後、第２のフォーカス調整手段８がフォーカス調整第２段の処理（ステップＳ２）を行なう２段階で構成される。まず、図３のフロー図でフォーカス調整第１段の処理の詳細を説明する。
【００１１】
最初に、第１のフォーカス調整手段７は、フォーカス値を所定値に初期化する（ステップＳＡ１）。例えば、設定可能な最も小さい値とする。その後、第１のフォーカス調整手段７は、カウンタとタイマのリセットを行なう（ステップＳＡ２）。カウンタは第１の検出対象物の検出回数をカウントするものであり、タイマはリセット時点以降の経過時間を知るためのものである。
【００１２】
次に、撮像手段１が撮像を行なって入力画像とする（ステップＳＡ３）。この入力画像は、例えば１画素８ビットのデジタルデータ（各画素は０〜２５５の値をとる白黒画像）であり、メモリ等のデータ保持手段（図示せず）に格納される。その後、第１の検出手段２が第１の検出処理を行なって、一連番号の各パターンを検出すると共に、認識手段４が認識を行なう（ステップＳＡ４）。一連番号の検出・認識方法としては、“三菱電機技報  Ｖｏｌ．６２  Ｎｏ．２  ｐｐ．９−１２  「ナンバープレート認識技術」”に記載の方法を用いる。
【００１３】
ステップＳＡ４で検出に成功すると（ステップＳＡ５）、一連番号の検出位置の画像を対象として、フォーカス評価手段５がフォーカス評価値を算出する（ステップＳＡ６）。一連番号は四つあるため、図６に示すように検出位置１４〜検出位置１７が検出結果として得られ、この各位置に対応するフォーカス評価値を算出する。フォーカス評価値の算出方法としては、例えば、領域内の最大画素値から最小画素値を引いた値とする。あるいは、エッジ抽出してエッジ強度の平均値を評価値としてもよい。これらの値は、画像がぼけると小さくなる傾向を持つ。また、従来と同じくエッジのシャープさを示す輪郭波形幅を用いてもよい。この場合は、画像がぼけると大きくなる傾向を持つ。この後の処理の説明の都合上、この実施の形態では、フォーカス評価手段５は画像がぼけると値が小さくなる傾向を持つフォーカス評価値を出力するものとする。例えば、前記の輪郭波形幅のような画像がぼけると大きな値となる傾向の指標を用いる場合は、求めた輪郭波形幅等の値を定数から引いてフォーカス評価値とするなどの変換を行なうものとする。
【００１４】
第１のフォーカス調整手段７は、次に経過時間のチェックを行なった（ステップＳＡ７）後、検出回数のチェックを行なう（ステップＳＡ８）。フォーカス設定値が望ましい範囲から大きくずれている場合、全く検出できなくなるが、これを判定するのがステップＳＡ７であり、所定時間経過したら、ステップＳＡ３〜ＳＡ８のループを抜け出し、フォーカス設定値に対応する総合評価値を第１のフォーカス調整手段７が算出する（ステップＳＡ９）。同様に、所定回数検出が行なわれた場合も、ステップＳＡ８でループを抜け出してステップＳＡ９に移行する。
【００１５】
ステップＳＡ９での総合評価値算出方法としては、例えば、検出回数が所定回数に至っていなければ定数（この実施の形態では０とする）とし、所定回数に至っていれば、それぞれの検出時に得られたフォーカス評価値の平均値を総合評価値とする。あるいは、検出・認識結果に基づいて対象とするフォーカス評価値を絞り込み、絞り込んだ範囲で計算してもよい。絞り込みの方法としては、例えば下記（１）〜（３）の方法がある。一般に、条件が異なる画像間（例えば、ナンバープレートが遠くに写っているものと近くに写っているもの、異なる対象物が写っているもの等）でピントの合っている度合いを比較することは難しく、同等条件の画像に絞り込んで総合評価値を求めることで、より安定した調整を行うことができる。
（１）検出位置の座標が所定範囲内にあるものに絞り込む
（２）検出した対象物の画像中の大きさが所定範囲であるものに絞り込む
（３）認識結果が所定範囲のものに絞り込む（例えば、運輸支局コードなら“湘南”に限定するなど）
【００１６】
その後、フォーカス変更手段６がフォーカス設定値を所定幅だけ変更する（ＳＡ１０）。例えば、ステップＳＡ１で設定可能な最も小さい値を設定している場合は、設定値が徐々に大きくなるよう、既設定値に正の定数（以下、この定数を第１のフォーカス設定移動幅と呼ぶ）を加算した値に変更する。一連番号は比較的大きな文字パターンなので、第１のフォーカス設定移動幅を大きな値にしても好適なフォーカス設定値の範囲を逃すことなく、大きな移動幅とすることで短時間でフォーカス調整第１段を終えることができる。変更後のフォーカス設定値が有効範囲以内であれば、例えば、設定可能な最大値以下であれば、ステップＳＡ２に戻って処理を繰り返すが（ステップＳＡ１１）、有効範囲になければ、第１のフォーカス調整手段７はフォーカス設定値範囲を決定して（ステップＳＡ１２）、フォーカス調整第１段の処理を終了する。フォーカス設定値範囲の決定方法としては、例えば、総合評価値が閾値以上となるフォーカス設定値の最小値と最大値を求め、これをフォーカス設定値範囲とする。この例を示すものが図７のグラフであり、縦軸を総合評価値、横軸をフォーカス設定値として、ステップＳＡ９で得られた値をプロットすると、閾値以上となる総合評価値に対応したフォーカス設定値の最小値１８と最大値１９が得られ、これが設定値範囲となる。
【００１７】
次に、図４のフロー図でフォーカス調整第２段の処理の詳細を説明する。まず、第２のフォーカス調整手段８は、フォーカス調整第１段で得たフォーカス設定値範囲に従って、フォーカス設定値を初期化する（ステップＳＢ１）。例えば、フォーカス設定値範囲の最小値とする。その後、第２のフォーカス調整手段８は、フォーカス調整第１段のステップＳＡ２〜ＳＡ４と同様に、カウンタとタイマのリセットを行ない（ステップＳＢ２）、撮像手段１が撮像（ステップＳＢ３）を行なった後、第１の検出手段２が第１の検出処理を行なって一連番号の各パターンを検出し認識手段４が認識する（ステップＳＢ４）。
【００１８】
その後、第２の検出手段３が第２の検出処理を行なって、第１の検出処理の結果をもとに、運輸支局コード、車種コード、用途コードの各パターンを検出すると共に、認識手段４が認識を行なう（ステップＳＢ５）。第２の検出・認識処理の方法としては、例えば、前述の“三菱電機技報  Ｖｏｌ．６２  Ｎｏ．２  ｐｐ．９−１２  「ナンバープレート認識技術」”に記載の方法を用いる。このステップＳＢ５で検出に成功すると（ステップＳＢ６）、第２の検出対象物の検出位置の画像を対象として、フォーカス評価手段５がフォーカス評価値を算出する（ステップＳＢ７）。図８の領域２０〜２４が第２の検出対象物の検出位置の例である。ステップＳＢ７の対象は、第２の検出対象物全てとしてもよいし、運輸支局コードだけにするなど限定しても良い。また、フォーカス評価値の算出方法は、フォーカス調整第１段のステップＳＡ６と同じ方法でもよいし、他の方法を用いてもよい。
【００１９】
その後、第２のフォーカス調整手段８は、フォーカス調整第１段と同様に、経過時間のチェックを行なった（ステップＳＢ８）後、検出回数のチェックを行ない（ステップＳＢ９）、所定時間経過するか所定回数検出が行なわれた場合、総合評価値を算出する（ステップＳＢ１０）。そして、フォーカス変更手段６がフォーカス設定値を所定幅だけ変更する（ＳＢ１１）。例えば、ステップＳＢ１でフォーカス設定値範囲の最小値を設定している場合は、設定値が徐々に大きくなるよう、既設定値に正の定数（以下、この定数を第２のフォーカス設定移動幅と呼ぶ）を加算した値に変更する。フォーカス調整第２段では、フォーカス調整第１段よりも小さな文字を対象として細かくフォーカス設定値を調整するため、この第２のフォーカス設定移動幅は、第１のフォーカス設定移動幅よりも小さな値とする。フォーカス設定移動幅を小さくすると調整時間は増える方向になるが、あらかじめフォーカス設定第１段で範囲を絞り込んでいるので、フォーカス調整第２段も比較的短い時間で終えることができる。
【００２０】
そして、変更後のフォーカス設定値が有効範囲以内であれば、例えば、フォーカス設定値範囲の最大値以下であれば、ステップＳＢ２に戻って処理を繰り返すが（ステップＳＢ１２）、有効範囲になければ、第２のフォーカス調整手段８はフォーカス設定値を特定し（ステップＳＢ１３）、フォーカス調整第２段の処理を終了する。ステップＳＢ１３では、例えば、ステップＳＢ１０で得た総合評価値の最大値を与えるフォーカス設定値を選択する。
【００２１】
この実施の形態では、以上の工程を経ることで、小さい文字に最適なフォーカス設定値を短い時間で特定することができる。また、フォーカス評価値を求める対象物を切り替えつつ調整処理を行なうことで、検出・認識の対象物が複数種類ある場合でも、全体的にピントの合ったフォーカス設定値を特定することができる。対象物をナンバープレートの文字としたが、これに限るものではなく、他の対象物に適用してもよい。また、フォーカス評価値の算出方法として、エッジ強度の平均値や輪郭波形幅を用いる例を説明したが、他の方法でもよい。また、フォーカス調整第１段の総合評価値算出において、フォーカス評価値の絞り込みについて説明を行なったが、フォーカス調整第２段の総合評価値算出でも同様の絞込みを行なってもよい。
【００２２】
実施の形態２．
以下、この発明の実施の形態２を図について説明する。概略構成図は実施の形態１と同じ図１であり、この実施の形態の処理フローは実施の形態１と概略同様で、同じ図２である。
【００２３】
この実施の形態では、第１のフォーカス調整手段７がフォーカス調整第１段の処理（ステップＳ１）を行なった後、第２のフォーカス調整手段８がフォーカス調整第２段の処理（ステップＳ２）を行なうが、フォーカス調整第１段は実施の形態１と同じであり、説明を省略する。また、フォーカス調整第２段の処理フローも実施の形態１と概略同様であるので、以下図４の処理フロー図を用いてフォーカス調整第２段の処理を説明する。
【００２４】
まず実施の形態１と同様の手順で、第２のフォーカス調整手段８がフォーカス設定値を初期化し（ステップＳＢ１）、カウンタ・タイマをリセットして（ステップＳＢ２）、撮像手段１が撮像（ステップＳＢ３）を行なう。さらに、第１の検出・認識処理（ステップＳＢ４）と第２の検出・認識処理（ステップＳＢ５）が行なわれた後、検出に成功したら（ステップＳＢ６）、フォーカス評価手段５がフォーカス評価値を算出する（ステップＳＢ７）。この実施の形態では、このステップＳＢ７において、対象領域の画像を変換し、反射光による影響を緩和した上で、フォーカス評価値を求めるものとする。この画像変換の方法としては、例えば、特開平10-247239号記載の方法を用いる。画像変換の結果、反射光によるエッジを文字エッジと捉えて誤ったフォーカス評価値を算出するようなことが回避できる。なお、この実施の形態では、フォーカス評価値は、第２の検出対象物だけでなく、第１の検出対象物である一連番号についても求めるものとする。
【００２５】
その後、第２のフォーカス調整手段８は、実施の形態１と同様の手順で、経過時間チェック（ステップＳＢ８）と検出回数チェック（ステップＳＢ９）を行い、所定時間経過するか所定回数検出が行なわれた場合、総合評価値を算出する（ステップＳＢ１０）。この実施の形態では、第１の検出対象物から求めたフォーカス評価値と第２の検出対象物から求めたフォーカス評価値の双方を用いて総合評価値を求めるものとする。総合評価値の算出方法としては、例えば、第１の検出対象物の評価値が所定値以上の画像から得た第２の検出対象物の評価値の平均値とする。この結果、第２の検出対象物の位置に異物等が貼付されていた場合に、実際より大きな総合評価値を算出してしまう誤りを回避できる。
【００２６】
そして、フォーカス変更手段６がフォーカス設定値を所定幅だけ変更し（ＳＢ１１）、変更後のフォーカス設定値が有効範囲以内であればステップＳＢ２に戻って処理を繰り返すが（ステップＳＢ１２）、有効範囲になければ、第２のフォーカス調整手段８はフォーカス設定値を特定し（ステップＳＢ１３）、フォーカス調整第２段の処理を終了する。
【００２７】
この実施の形態では、以上の工程を経ることで、反射光が発生したり、対象物に異物が付いているような場合でも、適正なフォーカス調整を行うことができる。なお、この実施の形態では、反射光を緩和する画像変換をフォーカス調整第２段のフォーカス評価値算出時に実施したが、これはフォーカス調整第１段でも行なってもよい。また、画像変換方法を文献記載のものとしたが、これは別の方法を用いてもよい。また、総合評価値の算出方法として、第１の検出対象物のフォーカス評価値が所定値以上の画像から得た第２の検出対象物のフォーカス評価値の平均値としたが、これは両方のフォーカス評価を併用する方法であれば、別の方法を用いてもよい。
【００２８】
実施の形態３．
以下、この発明の実施の形態３を図について説明する。概略構成図は図９である。図において、２５は撮像手段１のズームがあらかじめ定めた条件にどの程度合致しているかを示すズーム評価値を求めるズーム評価手段、２６は撮像手段１のズーム設定値を指定された量だけ変更するズーム変更手段、２７はズーム設定値を順次変更して撮像した複数の入力画像におけるズーム評価値からズーム設定値を決定するズーム調整手段である。
この実施の形態の処理フローは図１０である。ここでは、図１１〜１２を用いて動作を説明する。図１１はズーム調整・フォーカス調整第１段の処理手順を示すフロー図である。図１２はズーム評価値を求めるための計測位置を説明する図であり、２８が計測位置である。
【００２９】
この実施の形態における処理フローをまず図１０で説明する。この実施の形態では、実施の形態１におけるフォーカス調整第１段の処理にズーム調整を加えた処理を最初に行ない（ステップＴ１）、その後、フォーカス調整第２段の処理（ステップＴ２）を行なう。フォーカス調整第２段の処理は実施の形態１と同じであるため説明を省略し、以下、ステップＴ１のズーム調整・フォーカス調整第１段の詳細を、図１１のフロー図で説明する。
【００３０】
まずズーム調整手段２７がズーム値を所定値に初期化する（ステップＴＡ１）。例えば、設定可能な最も小さい値とする。その後、実施の形態１のステップＳＡ１〜ＳＡ４と同様の手順で、フォーカス値初期化（ステップＴＡ２）、カウンタ・タイマのリセット（ステップＴＡ３）、撮像手段１による撮像（ステップＴＡ４）を行なって、第１の検出手段２が第１の検出対象物を検出し認識手段４が認識を行なう（ステップＴＡ５）。そして、検出に成功したら（ステップＴＡ６）、フォーカス評価手段５がフォーカス評価値を算出する（ステップＴＡ７）と共に、ズーム評価手段がズーム評価値を算出する（ステップＴＡ８）。ズーム評価値の算出法としては、例えば、図１２における、左端の一連番号の中心位置から右端の一連番号の中心位置までの水平方向の長さ２８を指標として用い、この値と目標値との差をズーム評価値とする。
【００３１】
以下、実施の形態１のステップＳＡ７〜ＳＡ１２と同様に、経過時間チェック（ステップＴＡ９）と検出回数チェック（ステップＴＡ１０）を行い、所定時間経過するか所定回数検出が行なわれた場合、総合評価値を算出し（ステップＴＡ１１）、フォーカス変更手段６がフォーカス設定値を所定幅だけ変更して（ステップＴＡ１２）、変更後のフォーカス設定値が有効範囲になければ（ステップＴＡ１３）、第１のフォーカス調整手段７がフォーカス設定値範囲を決定する（ステップＳＴＡ１４）。
【００３２】
その後、ズーム変更手段２５がズーム設定値を所定幅だけ変更する（ステップＴＡ１５）。例えば、ステップＴＡ１で設定可能な最も小さい値を設定している場合は、設定値が徐々に大きくなるよう、既設定値に正の定数を加算した値に変更する。そして、変更後のズーム設定値が有効範囲以内であれば、例えば、設定可能な最大値以下であれば、ステップＴＡ２に戻って処理を繰り返すが（ステップＴＡ１６）、有効範囲になければ、ズーム調整手段２７がズーム設定値を特定すると共に、対応するフォーカス設定値範囲を出力し（ステップＴＡ１７）、ズーム調整・フォーカス調整第１段の処理を終了する。ステップＴＡ２〜ステップＴＡ１６のループの中で、フォーカス設定値範囲は、それぞれのズーム設定値毎に求められている。ステップＴＡ１７において、ズーム調整手段２７は、最小のズーム評価値（最も目標値に近いズーム評価値）が得られたズーム設定値に対応するフォーカス設定値範囲を選ぶ。
【００３３】
この実施の形態では、以上の工程を経ることで、フォーカスとズームの両者がはずれている状態からでも、効率よくフォーカス調整・ズーム調整を行うことができる。
【００３４】
なお、実施の形態１〜３では、検出・認識の方法として、“三菱電機技報  Ｖｏｌ．６２  Ｎｏ．２  ｐｐ．９−１２  「ナンバープレート認識技術」”に掲載の方法で説明したが、他の方法を用いてもよい。また、対象物を検出した後に認識する例で説明したが、認識情報を用いない場合は、認識処理は行なわないようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
この発明に係る画像処理装置は、例えば、道路などにカメラを設置し、カメラが撮影した画像を用いて車のナンバープレートを自動認識する車番認識装置に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】この発明の実施の形態１を示す概略構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１における調整処理のフロー図である。
【図３】フォーカス調整第１段の処理手順を示すフロー図である。
【図４】フォーカス調整第２段の処理手順を示すフロー図である。
【図５】ナンバープレート上の表示文字を示す図である。
【図６】第１の検出手段２の検出結果を示す図である。
【図７】フォーカス調整第１段の結果を示す図である。
【図８】第２の検出手段３の検出結果を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態３を示す概略構成図である。
【図１０】この発明の実施の形態３おける調整処理のフロー図である。
【図１１】ズーム調整・フォーカス調整第１段の処理手順を示すフロー図である。
【図１２】ズーム評価値を求めるための計測位置を説明する図である。
【符号の説明】
【００３７】
１；撮像手段、２；第１の検出手段、３；第２の検出手段、４；認識手段、５；フォーカス評価手段、６；フォーカス変更手段、７；第１のフォーカス調整手段、８；第２のフォーカス調整手段、２５；ズーム評価手段、２６；ズーム変更手段、２７；ズーム調整手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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