(57)【要約】      （修正有）【課題】リニア制御弁の制御をより正確にできる液圧ブレーキユニットを提供することを目的とする。【解決手段】ブレーキＥＣＵにより通電制御されるリニア制御弁が開閉してホイールシリンダの液圧を制御する液圧ブレーキユニットにおいて、ブレーキＥＣＵは、リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動による開弁作動特性への影響を低減させる制御処理をする液圧ブレーキユニットとする。この制御処理は、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知し、パーキングブレーキが作動状態であれば、開弁作動特性の取得をしない処理とできる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキＥＣＵにより通電制御されるリニア制御弁が開閉してホイールシリンダの液圧を制御する液圧ブレーキユニットにおいて、
前記ブレーキＥＣＵは、前記リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動による前記開弁作動特性への影響を低減させる制御処理をする
ことを特徴とする液圧ブレーキユニット。
【請求項２】
請求項１に記載の液圧ブレーキユニットにおいて、
前記ブレーキＥＣＵは、前記リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知し、前記パーキングブレーキが作動状態であれば、前記開弁作動特性を取得しない
ことを特徴とする液圧ブレーキユニット。
【請求項３】
請求項１に記載の液圧ブレーキユニットにおいて、
前記ブレーキＥＣＵは、前記リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知し、
前記パーキングブレーキが作動状態であれば、開弁したか否かを判断する第一の開弁判定昇圧閾値により前記開弁作動特性を取得し、
前記パーキングブレーキが作動状態でなければ、前記第一の開弁判定昇圧閾値より大きな第二の開弁判定昇圧閾値により前記開弁作動特性を取得する
ことを特徴とする液圧ブレーキユニット。
【請求項４】
請求項１に記載の液圧ブレーキユニットにおいて、
前記ブレーキＥＣＵは、前記リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキに対応するＡＢＳ保持弁を閉じる
ことを特徴とする液圧ブレーキユニット。
【請求項５】
請求項１に記載の液圧ブレーキユニットにおいて、
前記ブレーキＥＣＵは、前記リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキに対応するホイールシリンダと、前記パーキングブレーキに対応しないホイールシリンダと、の間の分離弁を遮断する
ことを特徴とする液圧ブレーキユニット。
【請求項６】
請求項２に記載の液圧ブレーキユニットにおいて、
前記ブレーキＥＣＵは、取得した前記リニア制御弁の開弁作動電流を用いた制動制御をする場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知し、
前記パーキングブレーキが作動状態であれば、取得した前記開弁作動電流に対し、前記パーキングブレーキの作動に伴う液量剛性変動対応分の電流低減補正をした補正開弁作動電流を用い、
前記パーキングブレーキが作動状態でなければ、取得した前記開弁作動特性を用いる
ことを特徴とする液圧ブレーキユニット。
【請求項７】
ブレーキＥＣＵにより通電制御されるリニア制御弁が開閉してホイールシリンダの液圧を制御する液圧ブレーキユニットの制御方法において、
前記ブレーキＥＣＵは、前記リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動による前記開弁作動特性への影響を低減させる制御処理工程を有する
ことを特徴とする液圧ブレーキユニットの制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載の液圧ブレーキユニットの制御方法において、
前記ブレーキＥＣＵは、前記リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動状態を検知するＰＫＢ作動確認工程と、
前記ＰＫＢ作動確認工程において、前記パーキングブレーキが作動状態であれば、前記開弁作動特性の取得動作を停止する工程と、を有する
ことを特徴とする液圧ブレーキユニットの制御方法。
【請求項９】
請求項７に記載の液圧ブレーキユニットの制御方法において、
前記ブレーキＥＣＵは、前記リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知するＰＫＢ作動確認工程と、
前記ＰＫＢ作動確認工程において前記パーキングブレーキが作動状態であれば、第一の開弁判定昇圧閾値により前記開弁作動特性を取得する工程と、
前記ＰＫＢ作動確認工程において前記パーキングブレーキが作動状態でなければ、前記第一の開弁判定昇圧閾値より大きな第二の開弁判定昇圧閾値により前記開弁作動特性を取得する工程と、を有する
ことを特徴とする液圧ブレーキユニットの制御方法。
【請求項１０】
請求項７に記載の液圧ブレーキユニットの制御方法において、
前記ブレーキＥＣＵは、前記リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキに対応するＡＢＳ保持弁を閉じるＡＢＳ保持弁閉弁工程を有する
ことを特徴とする液圧ブレーキユニットの制御方法。
【請求項１１】
請求項７に記載の液圧ブレーキユニットの制御方法において、
前記ブレーキＥＣＵは、前記リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキに対応するホイールシリンダと、前記パーキングブレーキに対応しないホイールシリンダと、の間の分離弁を遮断する分離弁遮断工程を有する
ことを特徴とする液圧ブレーキユニットの制御方法。
【請求項１２】
請求項８に記載の液圧ブレーキユニットの制御方法において、
前記ブレーキＥＣＵは、取得した前記リニア制御弁の開弁作動電流を用いた制動制御をする場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知するＰＫＢ作動確認工程と、
前記ＰＫＢ作動確認工程において前記パーキングブレーキが作動状態である場合に、取得した前記開弁作動電流に対し、前記パーキングブレーキの作動に伴う液圧剛性変動対応分の電流低減補正をした補正開弁作動電流を用いる工程と、
前記ＰＫＢ作動確認工程において前記パーキングブレーキが作動状態でない場合に、取得した前記開弁作動電流を用いる工程と、を有する
ことを特徴とする液圧ブレーキユニットの制御方法。
【請求項１３】
請求項７乃至請求項１２のいずれか一項に記載の液圧ブレーキユニットの制御方法を前記ブレーキＥＣＵに実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
請求項１に記載の液圧ブレーキユニットにおいて、
前記ブレーキＥＣＵは、前記リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知し、前記パーキングブレーキが非作動状態であれば、前記開弁作動特性を取得しない
ことを特徴とする液圧ブレーキユニット。
【請求項１５】
請求項１４に記載の液圧ブレーキユニットにおいて、
前記ブレーキＥＣＵは、取得した前記リニア制御弁の開弁作動電流を用いた制動制御をする場合に、前記リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知し、
前記パーキングブレーキが非作動状態であれば、取得した前記開弁作動電流に対し、前記パーキングブレーキの作動に伴う液量剛性変動対応分の電流増大補正をした補正開弁作動電流を用い、
前記パーキングブレーキが非作動状態でなければ、取得した前記開弁作動特性を用いる
ことを特徴とする液圧ブレーキユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リニア制御弁の開弁作動特性を取得する液圧ブレーキユニットと液圧ブレーキユニットの制御方法とそのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
動力液圧源からリニア制御弁を介して制動するための液圧を供給する液圧ブレーキユニットは、通電量に応じて開閉度合いが制御されるリニア制御弁の開弁作動特性を、弁制御に先立ち取得する。液圧ブレーキユニットが備えるリニア制御弁には、動力液圧源の液圧をホイールシリンダに供給制御する増圧リニア制御弁と、ホイールシリンダの液圧を低減制御する減圧リニア制御弁等がある。
【０００３】
液圧ブレーキユニットは、例えば増圧リニア制御弁の上流側と下流側とに適当な差圧を設けた状態で、増圧リニア制御弁の開弁電流を次第に増大させて下流側の液圧が所定の閾値だけ増大した時の電流値を、差圧に対する開弁作動電流値として取得する。
【０００４】
現実に制動制御をする場合には、液圧ブレーキユニットは、予め取得した開弁作動電流値に基づいて、所望の要求制動力が発生するようにリニア制御弁に通電する制御電流値を決定する。このような、液圧ブレーキユニットによるリニア制御弁の開弁作動特性の取得は、正確な制動制御を実現するために可能な限り正確であることが望まれる。
【０００５】
正確なリニア制御弁の開弁作動特性の取得をするために、例えば液圧ブレーキユニット内の作動液が漏れている場合には、開弁作動特性の取得をキャンセルしたり、取得した開弁作動特性を補正したりする技術が、例えば下記特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１９９１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ドラムインドラムブレーキやドラムインディスクブレーキ等のビルトインキャリパを備える液圧ブレーキユニットにおいては、パーキングブレーキの作動に伴うビルトインキャリパの動作により、液圧ブレーキユニット内の液圧が変動し、リニア制御弁の開弁作動特性が異なったものとして取得される場合がある。
【０００８】
すなわち、パーキングブレーキが作動すると、パーキングブレーキと連通する作動液の液圧に作動に伴う脈動が生じる。また、パーキングブレーキの作動前と作動後とでは、パーキングブレーキと連通する作動液が存在可能な容積が変動する。
【０００９】
リニア制御弁の開弁作動特性を取得する場合に、液圧の脈動は正確な液圧の検出の妨げとなり、容積の変動は油量剛性等の変動を生じるので、リニア制御弁の開弁作動特性を正確に取得できない場合が生じることとなる。
【００１０】
本発明は、上述の問題点に鑑み為されたものであり、リニア制御弁の制御をより正確にできる液圧ブレーキユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明にかかる液圧ブレーキユニットは、ブレーキＥＣＵにより通電制御されるリニア制御弁が開閉してホイールシリンダの液圧を制御する液圧ブレーキユニットにおいて、ブレーキＥＣＵが、リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動による開弁作動特性への影響を低減させる制御処理をすることを特徴とする。
【００１２】
また、この発明にかかる液圧ブレーキユニットは、好ましくはブレーキＥＣＵが、リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知し、パーキングブレーキが作動状態であれば、開弁作動特性を取得しなくてもよい。
【００１３】
また、この発明にかかる液圧ブレーキユニットは、さらに好ましくはブレーキＥＣＵが、リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知し、パーキングブレーキが作動状態であれば、開弁したか否かを判断する第一の開弁判定昇圧閾値により開弁作動特性を取得し、パーキングブレーキが作動状態でなければ、第一の開弁判定昇圧閾値より大きな第二の開弁判定昇圧閾値により開弁作動特性を取得してもよい。
【００１４】
また、この発明にかかる液圧ブレーキユニットは、好ましくはブレーキＥＣＵが、リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキに対応するＡＢＳ保持弁を閉じてもよい。
【００１５】
また、この発明にかかる液圧ブレーキユニットは、好ましくはブレーキＥＣＵが、リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキに対応するホイールシリンダと、パーキングブレーキに対応しないホイールシリンダと、の間の分離弁を遮断してもよい。
【００１６】
また、この発明にかかる液圧ブレーキユニットは、好ましくはブレーキＥＣＵが、取得したリニア制御弁の開弁作動電流を用いた制動制御をする場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知し、パーキングブレーキが作動状態であれば、取得した開弁作動電流に対し、パーキングブレーキの作動に伴う液量剛性変動対応分の電流低減補正をした補正開弁作動電流を用い、パーキングブレーキが作動状態でなければ、取得した開弁作動特性を用いてもよい。
【００１７】
また、この発明にかかる液圧ブレーキユニットの制御方法は、ブレーキＥＣＵにより通電制御されるリニア制御弁が開閉してホイールシリンダの液圧を制御する液圧ブレーキユニットの制御方法において、ブレーキＥＣＵが、リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動による開弁作動特性への影響を低減させる制御処理工程を有することを特徴とする。
【００１８】
また、この発明にかかる液圧ブレーキユニットの制御方法は、好ましくはブレーキＥＣＵが、リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動状態を検知するＰＫＢ作動確認工程と、ＰＫＢ作動確認工程において、パーキングブレーキが作動状態であれば、開弁作動特性の取得動作を停止する工程とを有してもよい。
【００１９】
また、この発明にかかる液圧ブレーキユニットの制御方法は、さらに好ましくはブレーキＥＣＵが、リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知するＰＫＢ作動確認工程と、ＰＫＢ作動確認工程においてパーキングブレーキが作動状態であれば、第一の開弁判定昇圧閾値により開弁作動特性を取得する工程と、ＰＫＢ作動確認工程においてパーキングブレーキが作動状態でなければ、第一の開弁判定昇圧閾値より大きな第二の開弁判定昇圧閾値により開弁作動特性を取得する工程とを有してもよい。
【００２０】
また、この発明にかかる液圧ブレーキユニットの制御方法は、好ましくはブレーキＥＣＵが、リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキに対応するＡＢＳ保持弁を閉じるＡＢＳ保持弁閉弁工程を有してもよい。
【００２１】
また、この発明にかかる液圧ブレーキユニットの制御方法は、好ましくはブレーキＥＣＵが、リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキに対応するホイールシリンダと、パーキングブレーキに対応しないホイールシリンダと、の間の分離弁を遮断する分離弁遮断工程を有してもよい。
【００２２】
また、この発明にかかる液圧ブレーキユニットの制御方法は、好ましくはブレーキＥＣＵは、取得したリニア制御弁の開弁作動電流を用いた制動制御をする場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知するＰＫＢ作動確認工程と、ＰＫＢ作動確認工程においてパーキングブレーキが作動状態である場合に、取得した開弁作動電流に対し、パーキングブレーキの作動に伴う液圧剛性変動対応分の電流低減補正をした補正開弁作動電流を用いる工程と、ＰＫＢ作動確認工程においてパーキングブレーキが作動状態でない場合に、取得した開弁作動電流を用いる工程とを有してもよい。
【００２３】
また、この発明にかかるプログラムは、上述の液圧ブレーキユニットの制御方法を各々ブレーキＥＣＵに実行させるためのプログラムである。
【００２４】
この発明にかかる液圧ブレーキユニットは、好ましくはブレーキＥＣＵが、リニア制御弁の通電量に対する開弁作動特性を取得する場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知し、パーキングブレーキが非作動状態であれば、開弁作動特性を取得しないことを特徴とする。
【００２５】
この発明にかかる液圧ブレーキユニットは、さらに好ましくはブレーキＥＣＵが、取得したリニア制御弁の開弁作動電流を用いた制動制御をする場合に、リニア制御弁と連通するパーキングブレーキの作動有無を検知し、パーキングブレーキが非作動状態であれば、取得した開弁作動電流に対し、パーキングブレーキの作動に伴う液量剛性変動対応分の電流増大補正をした補正開弁作動電流を用い、パーキングブレーキが非作動状態でなければ、取得した開弁作動特性を用いることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２６】
この発明により、リニア制御弁の制御を正確にできる液圧ブレーキユニットを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施形態に係る液圧ブレーキユニットを示す系統図である。
【図２】液圧ブレーキユニットの油圧の時間変動を説明する概念図である。
【図３】第一の実施形態にかかるブレーキＥＣＵの動作処理フローを説明する概念図である。
【図４】第二の実施形態にかかるブレーキユニットの動作処理フローを説明する図である。
【図５】第三の実施形態にかかるブレーキＥＣＵの処理を説明するフロー図である。
【図６】第四の実施形態にかかる液圧ブレーキユニットの構成を例示する概念的模式図である。
【図７】第四の実施形態にかかる液圧ブレーキユニットの動作と処理との概要を説明するフロー図である。
【図８】第五の実施形態にかかる液圧ブレーキユニットの動作と処理との概要を説明するフロー図である。
【図９】第六の実施形態で説明する液圧ブレーキユニットの動作と処理との概要を説明するフロー図である。
【図１０】実施形態にかかるブレーキＥＣＵの構成概念を例示するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１は、本発明の実施形態に係る液圧ブレーキユニット２０を示す系統図である。図１に示す液圧ブレーキユニット２０は、各車輪に対応して設けられたディスクブレーキユニット２１ＦＲ、２１ＦＬ、２１ＲＲおよび２１ＲＬと、マスタシリンダユニット２７と、動力液圧源３０と、液圧アクチュエータ４０とを備える。以下、図１を用いて液圧ブレーキユニット２０の構成について詳述する。
【００２９】
ディスクブレーキユニット２１ＦＲ、２１ＦＬ、２１ＲＲおよび２１ＲＬは、車両の右前輪、左前輪、右後輪、および左後輪のそれぞれに制動力を付与する。マニュアル液圧源としてのマスタシリンダユニット２７は、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル２４の運転者による操作量に応じて加圧されたブレーキフルードを、ディスクブレーキユニット２１ＦＲ、２１ＦＬ、２１ＲＲおよび２１ＲＬ（以下、適宜ディスクブレーキユニット２１ＦＲ〜２１ＲＬと称する）に対して送出することが可能である。動力液圧源３０は、モータ等による動力の供給により加圧されたブレーキフルードを、運転者によるブレーキペダル２４の操作から独立してディスクブレーキユニット２１ＦＲ〜２１ＲＬに対して送出することが可能である。
【００３０】
また、液圧アクチュエータ４０は、動力液圧源３０またはマスタシリンダユニット２７から供給されたブレーキフルードの液圧を適宜調整してディスクブレーキユニット２１ＦＲ〜２１ＲＬに送出する。
【００３１】
ディスクブレーキユニット２１ＦＲ〜２１ＲＬ、マスタシリンダユニット２７、動力液圧源３０、および液圧アクチュエータ４０のそれぞれについて以下で更に詳しく説明する。各ディスクブレーキユニット２１ＦＲ〜２１ＲＬは、それぞれブレーキディスク２２と、不図示のブレーキキャリパに内蔵されたホイールシリンダ２３ＦＲ、２３ＦＬ、２３ＲＲおよび２３ＲＬとを含む。そして、各ホイールシリンダ２３ＦＲ、２３ＦＬ、２３ＲＲおよび２３ＲＬは、それぞれ異なる流体通路を介して液圧アクチュエータ４０に接続されている。なお以下では適宜、ホイールシリンダ２３ＦＲ、２３ＦＬ、２３ＲＲおよび２３ＲＬを総称して「ホイールシリンダ２３」と称するものとする。
【００３２】
ディスクブレーキユニット２１ＦＲ〜２１ＲＬにおいては、ホイールシリンダ２３に液圧アクチュエータ４０からブレーキフルードが供給されると、ホイールシリンダ２３のピストンが液圧により伸張して車輪と共に回転するブレーキディスク２２に、摩擦部材としてのブレーキパッドが押し付けられる。これにより、各車輪に制動力が付与される。なお、本実施形態においてはディスクブレーキユニット２１ＦＲ〜２１ＲＬを用いて説明しているが、例えばドラムブレーキ、ドラムインディスクブレーキ、ドラムインドラムブレーキ等のホイールシリンダ２３を備える他の制動力付与機構を用いてもよい。
【００３３】
マスタシリンダユニット２７は、本実施形態では液圧ブースタ付きマスタシリンダであり、液圧ブースタ３１、マスタシリンダ３２、レギュレータ３３、およびリザーバ３４を含む。また、液圧ブースタ３１は、ブレーキペダル２４に加えられたペダル踏力を増幅してマスタシリンダ３２に伝達する。動力液圧源３０からレギュレータ３３を介して液圧ブースタ３１にブレーキフルードが供給されることにより、ペダル踏力は増幅される。そして、マスタシリンダ３２は、ペダル踏力に対して所定の倍力比を有するマスタシリンダ圧を発生する。
【００３４】
マスタシリンダ３２とレギュレータ３３との上部には、ブレーキフルードを貯留するリザーバ３４が配置されている。マスタシリンダ３２は、ブレーキペダル２４の踏み込みが解除されているときにリザーバ３４と連通する。一方、レギュレータ３３は、リザーバ３４と動力液圧源３０のアキュムレータ３５との双方と連通しており、リザーバ３４を低圧源とすると共に、アキュムレータ３５を高圧源とし、マスタシリンダ圧とほぼ等しい液圧を発生する。レギュレータ３３における液圧を以下では適宜、「レギュレータ圧」という。
【００３５】
動力液圧源３０は、ポンプ３６およびアキュムレータ３５を備える。ポンプ３６は、駆動源としてモータ３６ａを有し、その吸込口がリザーバ３４に接続される一方、その吐出口がアキュムレータ３５に接続されてブレーキフルードを昇圧する。アキュムレータ３５は、ポンプ３６により昇圧されたブレーキフルードの圧力エネルギを窒素等の封入ガスの圧力エネルギ、例えば１４〜２２ＭＰａ程度に変換して蓄える蓄圧装置である。なお、図１においてはポンプ３６とモータ３６ａとが別途独立した構成であるものとして記載するが、以下の説明においてはモータ３６ａはポンプ３６に内包されるものとする。
【００３６】
また、アキュムレータ３５は、マスタシリンダユニット２７に設けられたリリーフバルブ３５ａにも接続されている。アキュムレータ３５におけるブレーキフルードの圧力が異常に高まって例えば２５ＭＰａ程度になると、リリーフバルブ３５ａが開弁し、高圧のブレーキフルードはリザーバ３４へと戻される。
【００３７】
上述のように、液圧ブレーキユニット２０においては、マスタシリンダ３２とレギュレータ３３とアキュムレータ３５とが、ホイールシリンダ２３に対するブレーキフルードの供給源となる。また、マスタシリンダ３２にはマスタ配管３７が、レギュレータ３３にはレギュレータ配管３８が、アキュムレータ３５にはアキュムレータ配管３９が接続される。
【００３８】
これらのマスタ配管３７、レギュレータ配管３８およびアキュムレータ配管３９は、それぞれ液圧アクチュエータ４０に接続される。つまり、マスタシリンダ３２、レギュレータ３３およびアキュムレータ３５は、ホイールシリンダ２３への液圧供給源として液圧アクチュエータ４０に各々並列に接続されている。
【００３９】
本実施形態における作動液（ブレーキフルード）供給系統としての液圧アクチュエータ４０は、複数の流路が形成されるアクチュエータブロックと、複数の電磁制御弁とを有する。アクチュエータブロックに形成された流路には、個別流路４１、４２、４３および４４（以下、適宜個別流路４１〜４４と称する）と、主流路４５とが含まれる。
【００４０】
また、個別流路４１〜４４は、それぞれ主流路４５から分岐されて、対応するディスクブレーキユニット２１ＦＲ、２１ＦＬ、２１ＲＲ、２１ＲＬのホイールシリンダ２３ＦＲ、２３ＦＬ、２３ＲＲ、２３ＲＬに接続される。個別流路４１〜４４により、各ホイールシリンダ２３は、各々主流路４５と独立して連通可能となる。
【００４１】
また、個別流路４１、４２、４３および４４の中途には、各々ＡＢＳ保持弁５１、５２、５３および５４（以下、適宜ＡＢＳ保持弁５１〜５４と称する）が設けられる。各ＡＢＳ保持弁５１〜５４は、ＯＮ／ＯＦＦ制御されるソレノイドおよびスプリングをそれぞれ有しており、何れもソレノイドが非通電状態にある場合に開とされる常開型電磁制御弁である。
【００４２】
開状態とされた各ＡＢＳ保持弁５１〜５４は、ブレーキフルードを双方向に流通させることができる。典型的には、主流路４５からホイールシリンダ２３へとブレーキフルードを供給して液圧を供給することができる。また、逆にホイールシリンダ２３から主流路４５へもブレーキフルードを流すこともできる。ソレノイドに通電されて各ＡＢＳ保持弁５１〜５４が閉弁されると、個別流路４１〜４４におけるブレーキフルードの流通は遮断され、典型的には液圧の供給が遮断される。
【００４３】
更に、ホイールシリンダ２３は、個別流路４１〜４４にそれぞれ接続された減圧用流路４６、４７、４８および４９（以下、適宜減圧用流路４６〜４９と称する）を介して、リザーバ３４へと還流させるリザーバ流路５５に接続される。減圧用流路４６、４７、４８および４９の中途には、各々ＡＢＳ減圧弁５６、５７、５８および５９（以下、適宜ＡＢＳ減圧弁５６〜５９と称する）が設けられる。
【００４４】
また、各ＡＢＳ減圧弁５６〜５９は、ＯＮ／ＯＦＦ制御されるソレノイドおよびスプリングをそれぞれ有しており、何れもソレノイドが非通電状態にある場合に閉とされる常閉型電磁制御弁である。各ＡＢＳ減圧弁５６〜５９が閉状態であるときには、減圧用流路４６〜４９におけるブレーキフルードの流通は遮断される。
【００４５】
また、ソレノイドに通電されて各ＡＢＳ減圧弁５６〜５９が開弁されると、減圧用流路４６〜４９におけるブレーキフルードの流通が許容され、ブレーキフルードがホイールシリンダ２３から減圧用流路４６〜４９およびリザーバ流路５５を介してリザーバ３４へと還流する。これにより、典型的にはホイールシリンダ２３の液圧が増圧状態から低減されて減圧状態となる。なお、リザーバ流路５５は、リザーバ配管７７を介してマスタシリンダユニット２７のリザーバ３４に接続される。
【００４６】
主流路４５は、中途に分離弁６０を有する（なお、分離弁を連通弁とも称呼するが、実施形態においては分離弁と称する）。分離弁６０により、主流路４５は、個別流路４１および４２と接続される第１流路４５ａと、個別流路４３および４４と接続される第２流路４５ｂとに区分けされる。第１流路４５ａは、個別流路４１および４２を介して前輪側のホイールシリンダ２３ＦＲおよび２３ＦＬに接続され、第２流路４５ｂは、個別流路４３および４４を介して後輪側のホイールシリンダ２３ＲＲおよび２３ＲＬに接続される。すなわち、分離弁６０は、前輪側のホイールシリンダ２３ＦＲおよび２３ＦＬと、後輪側のホイールシリンダ２３ＲＲおよび２３ＲＬとを連通／遮断する機能を有する電磁制御弁である。
【００４７】
分離弁６０は、ＯＮ／ＯＦＦ制御されるソレノイドおよびスプリングを有しており、ソレノイドが非通電状態にある場合に閉とされる常閉型電磁制御弁である。分離弁６０が閉状態であるときには、主流路４５におけるブレーキフルードの流通は遮断される。ソレノイドに通電されて分離弁６０が開弁されると、第１流路４５ａと第２流路４５ｂとの間でブレーキフルードを双方向に流通させることができる。
【００４８】
また、液圧アクチュエータ４０においては、主流路４５に連通するマスタ流路６１およびレギュレータ流路６２が形成されている。より詳細には、マスタ流路６１は主流路４５の第１流路４５ａに接続され、レギュレータ流路６２は主流路４５の第２流路４５ｂに接続される。また、マスタ流路６１は、マスタシリンダ３２と連通するマスタ配管３７に接続される。レギュレータ流路６２は、レギュレータ３３と連通するレギュレータ配管３８に接続される。
【００４９】
マスタ流路６１は、中途にマスタカット弁６４を有する。マスタカット弁６４は、ＯＮ／ＯＦＦ制御されるソレノイドおよびスプリングを有しており、ソレノイドが非通電状態にある場合に開とされる常開型電磁制御弁である。開状態とされたマスタカット弁６４は、マスタシリンダ３２と主流路４５の第１流路４５ａとの間でブレーキフルードを双方向に流通させることができる。ソレノイドに通電されてマスタカット弁６４が閉弁されると、マスタ流路６１におけるブレーキフルードの流通は遮断され、典型的にはマスタシリンダ３２から第１流路４５ａの液圧供給が遮断される。
【００５０】
また、マスタ流路６１には、マスタカット弁６４よりも上流側において、シミュレータカット弁６８を介してストロークシミュレータ６９が接続される。すなわち、シミュレータカット弁６８は、マスタシリンダ３２とストロークシミュレータ６９とを接続する流路に設けられる。シミュレータカット弁６８は、ＯＮ／ＯＦＦ制御されるソレノイドおよびスプリングを有しており、ソレノイドが非通電状態にある場合に閉とされる常閉型電磁制御弁である。
【００５１】
また、シミュレータカット弁６８が閉状態であるときには、マスタ流路６１とストロークシミュレータ６９との間のブレーキフルードの流通は遮断される。ソレノイドに通電されてシミュレータカット弁６８が開弁されると、マスタシリンダ３２とストロークシミュレータ６９との間でブレーキフルードが双方向に流通できる。
【００５２】
また、ストロークシミュレータ６９は、複数のピストンやスプリングを有しており、シミュレータカット弁６８の開放時に運転者によるブレーキペダル２４の踏力に応じた反力を創出する。ストロークシミュレータ６９は、運転者によるブレーキ操作のフィーリングを向上させるために、多段のバネ特性を有することが好ましい。
【００５３】
また、レギュレータ流路６２は、中途にレギュレータカット弁６５を有する。レギュレータカット弁６５も、ＯＮ／ＯＦＦ制御されるソレノイドおよびスプリングを有しており、ソレノイドが非通電状態にある場合に開とされる常開型電磁制御弁である。開状態とされたレギュレータカット弁６５は、レギュレータ３３と主流路４５の第２流路４５ｂとの間でブレーキフルードを双方向に流通させることができる。ソレノイドに通電されてレギュレータカット弁６５が閉弁されると、レギュレータ流路６２におけるブレーキフルードの流通は遮断され、典型的にはレギュレータ３３から第２流路４５ｂへの液圧供給が遮断される。
【００５４】
液圧アクチュエータ４０には、マスタ流路６１およびレギュレータ流路６２に加えて、アキュムレータ流路６３も形成される。アキュムレータ流路６３の下流側の一端は、主流路４５の第２流路４５ｂに接続され、上流側の他端はアキュムレータ３５と連通するアキュムレータ配管３９に接続される。
【００５５】
アキュムレータ流路６３は、中途に増圧リニア制御弁（「リニア増弁」と称する場合もある）６６を有する。また、アキュムレータ流路６３および主流路４５の第２流路４５ｂは、減圧リニア制御弁（「リニア減弁」と称する場合もある）６７を介してリザーバ流路５５に接続される。増圧リニア制御弁６６と減圧リニア制御弁６７とは、それぞれリニアソレノイドおよびスプリングを有し、何れもソレノイドが非通電状態にある場合に閉とされる常閉型電磁制御弁である。増圧リニア制御弁６６と減圧リニア制御弁６７とは、それぞれのソレノイドに供給される電流に比例して弁の開度が調整される。なお、以下の説明においては、増圧リニア制御弁６６と減圧リニア制御弁６７とを総括して適宜リニア制御弁と称する。
【００５６】
増圧リニア制御弁６６は、各車輪に対応して複数設けられた各ホイールシリンダ２３に対して共通の増圧用制御弁として設けられている。また、減圧リニア制御弁６７も同様に、各ホイールシリンダ２３に対する共通の減圧用制御弁として設けられている。つまり、本実施形態においては、増圧リニア制御弁６６と減圧リニア制御弁６７とが、動力液圧源３０から送出される作動流体を、各ホイールシリンダ２３へ給排制御する１対の共通の制御弁として設けられる。典型的には増圧リニア制御弁６６を開とすれば、アキュムレータ３５からの液圧を第２流路４５ｂに供給して、第２流路４５ｂの液圧を増大させることができる。また、典型的には減圧リニア制御弁６７を開とすれば、第２流路４５ｂのブレーキフルードを排出して、第２流路４５ｂの液圧を低減することができる。
【００５７】
増圧リニア制御弁６６の上流側と下流側との間の差圧（いわゆる出入口間の差圧）は、アキュムレータ３５におけるブレーキフルードの圧力と主流路４５におけるブレーキフルードの圧力との差圧にほぼ対応する。また、減圧リニア制御弁６７の上流側と下流側との間の差圧は、主流路４５におけるブレーキフルードの圧力とリザーバ３４におけるブレーキフルードの圧力との差圧に対応する。なお現実には、増圧リニア制御弁６６の開閉に伴いブレーキフルードが流通する過渡期においては、増圧リニア制御弁６６にオリフィス抵抗等に起因する減圧要因が作用する。
【００５８】
また、増圧リニア制御弁６６および減圧リニア制御弁６７のリニアソレノイドへの供給電力に応じた電磁駆動力をＦ１とし、スプリングの付勢力をＦ２とし、増圧リニア制御弁６６および減圧リニア制御弁６７の出入口間の差圧に応じた差圧作用力をＦ３とすると、Ｆ１＋Ｆ３＝Ｆ２という関係が成立する。従って、増圧リニア制御弁６６および減圧リニア制御弁６７のリニアソレノイドへの供給電力を連続的に制御することにより、増圧リニア制御弁６６および減圧リニア制御弁６７の出入口間の差圧を制御することができる。
【００５９】
液圧ブレーキユニット２０において、動力液圧源３０および液圧アクチュエータ４０は、本実施形態における電子制御部としてのブレーキＥＣＵ７０により制御される。ブレーキＥＣＵ７０は、ＣＰＵを含むマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に各種プログラムを記憶するＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポートおよび通信ポート等を備える。また、ブレーキＥＣＵ７０は、記憶部として各種プログラム等を書き換え可能なフラッシュメモリ等を備えることとし、ファームアップなどのメンテナンス時にバージョンアップやアップデート可能としてもよい。
【００６０】
そして、ブレーキＥＣＵ７０は、上位のハイブリッドＥＣＵなどと通信可能であり、ハイブリッドＥＣＵからの制御信号や、各種センサからの信号に基づいて動力液圧源３０のポンプ３６や、液圧アクチュエータ４０を構成する電磁制御弁５１〜５４、５６〜５９、６０、６４〜６８を制御して、液圧制動力を制御可能である。
【００６１】
また、ブレーキＥＣＵ７０には、レギュレータ圧センサ７１、アキュムレータ圧センサ７２、および制御圧センサ７３が接続される。レギュレータ圧センサ７１は、レギュレータカット弁６５の上流側でレギュレータ流路６２内のブレーキフルードの圧力、すなわちレギュレータ圧を所定のサンプリング周期で検知し、検知した値を示すレギュレータ圧検知信号をブレーキＥＣＵ７０に与える。
【００６２】
また、アキュムレータ圧センサ７２は、増圧リニア制御弁６６の上流側でアキュムレータ流路６３内のブレーキフルードの圧力、すなわちアキュムレータ圧を所定のサンプリング周期で検知し、検知した値を示すアキュムレータ圧検知信号をブレーキＥＣＵ７０に与える。
【００６３】
また、制御圧センサ７３は、主流路４５の第１流路４５ａ内のブレーキフルードの圧力を所定のサンプリング周期で検知し、検知した値を示す信号をブレーキＥＣＵ７０に与える。また、分離弁６０が開となって第１流路４５ａと第２流路４５ｂとが連通している場合には、制御圧センサ７３は主流路４５内のブレーキフルードの圧力を検知する。各圧力センサ７１〜７３の検出値は、各々所定時間おき（例えば３ミリ秒毎）にサンプリングされてブレーキＥＣＵ７０に与えられ、ブレーキＥＣＵ７０の所定の記憶領域に所定量ずつ格納保持される。
【００６４】
従って、分離弁６０が開状態とされて主流路４５の第１流路４５ａと第２流路４５ｂとが互いに連通している場合、制御圧センサ７３の出力値は、増圧リニア制御弁６６の低圧側（下流側）の液圧を示すと共に減圧リニア制御弁６７の高圧側（上流側）の液圧を示す。このため、制御圧センサ７３の出力値を増圧リニア制御弁６６および減圧リニア制御弁６７の制御に利用することができる。
【００６５】
また、増圧リニア制御弁６６および減圧リニア制御弁６７が閉鎖されていると共に、マスタカット弁６４が開状態とされている場合、制御圧センサ７３の出力値は、マスタシリンダ３２の液圧（以下、適宜マスタシリンダ圧と称する）を示す。更に、分離弁６０が開弁されて主流路４５の第１流路４５ａと第２流路４５ｂとが互いに連通しており、各ＡＢＳ保持弁５１〜５４が開放される一方、各ＡＢＳ減圧弁５６〜５９が閉鎖されている場合、制御圧センサの７３の出力値は、各ホイールシリンダ２３に作用する作動流体圧、すなわちホイールシリンダ圧を示す。
【００６６】
ブレーキＥＣＵ７０に接続されるセンサには、ブレーキペダル２４に設けられたストロークセンサ２５も含まれる。ストロークセンサ２５は、運転者によるブレーキペダル２４の操作量としてのペダルストロークを検知し、検知したストローク量を示す信号をブレーキＥＣＵ７０に与える。ストロークセンサ２５の出力値は、所定時間おきにサンプリングされてブレーキＥＣＵ７０に与えられ、ブレーキＥＣＵ７０の所定の記憶領域に所定量ずつ格納保持される。
【００６７】
なお、ブレーキ操作状態検出手段はストロークセンサ２５に限られるものではなく、他のブレーキ操作状態検出手段をストロークセンサ２５に加えて、あるいはストロークセンサ２５に替えてブレーキＥＣＵ７０に接続して設けてもよい。ブレーキ操作状態検出手段としては、例えばブレーキペダル２４の操作力を検出するペダル踏力センサや、ブレーキペダル２４が踏み込まれたことを検出するブレーキスイッチなどでもよい。また、ブレーキＥＣＵ７０には図示されない車輪速度センサ等も接続され、所定時間おきにサンプリングされた車輪速度の検知信号がブレーキＥＣＵ７０に与えられ、ブレーキＥＣＵ７０の所定の記憶領域に格納保持される。
【００６８】
また、ブレーキ操作入力手段は、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル２４に限定されることはなく、例えば押圧ボタンによるブレーキ操作入力手段とすることもできる。押圧ボタンによるブレーキ操作入力手段とした場合においても、押圧ボタンのストローク量の検知に加え、押圧ボタンの操作力を検出する押圧力センサや、押圧ボタンが所定量だけ押し込まれたことを検出する押圧ボタンスイッチなどとしてもよい。
【００６９】
上述のように構成された液圧ブレーキユニット２０は、リニア制御モード、走行中レギュレータ増圧モード、停止中レギュレータ増圧モードの少なくとも３つの制御モードを取ることとしてもよい。いずれの制御モードにおいても、液圧ブレーキユニット２０はブレーキＥＣＵ７０により制御される。なお、以下では、停止中レギュレータ増圧モードを停止中Ｒｅｇ増モードと称し、走行中レギュレータ増圧モードを走行中Ｒｅｇ増モードと称することとする。
【００７０】
リニア制御モードは、典型的には走行時からの通常の減速制動時に用いられる。リニア制御モードにおいては、各ホイールシリンダ２３は、マスタシリンダユニット２７から遮断される。すなわち、ブレーキＥＣＵ７０は、レギュレータカット弁６５を閉状態とし、レギュレータ３３から送出されるブレーキフルードが主流路４５へ供給されないようにする。またブレーキＥＣＵ７０は、マスタカット弁６４を閉状態とし、マスタシリンダ３２から送出されるブレーキフルードが主流路４５へ供給されないようにする。また、ブレーキＥＣＵ７０は、シミュレータカット弁６８を開状態とする。ブレーキＥＣＵ７０がシミュレータカット弁６８を開状態とするのは、運転者によるブレーキペダル２４の操作に伴ってマスタシリンダ３２から送出されるブレーキフルードが、ストロークシミュレータ６９へと供給されるようにするためである。またブレーキＥＣＵ７０は、分離弁６０を開状態とする。
【００７１】
また、リニア制御モードにおいては、ブレーキＥＣＵ７０は、典型的には運転者からブレーキペダル２４の踏み込みにより指示された要求制動力から回生制動力を減じることにより、液圧ブレーキユニット２０により発生させるべき液圧制動力（典型的には摩擦による制動力）を算出する。回生制動力の値は、ハイブリッドＥＣＵからブレーキＥＣＵ７０に付与される。
【００７２】
そして、ブレーキＥＣＵ７０は、算出した液圧制動力に基づいて各ホイールシリンダ２３ＦＲ〜２３ＲＬの目標液圧を算出する。ブレーキＥＣＵ７０は、ホイールシリンダ圧が目標液圧となるように、フィードバック制御則により増圧リニア制御弁６６及び減圧リニア制御弁６７に対する供給電流の値（増圧指令電流値または減圧指令電流値）を決定する。
【００７３】
その結果、液圧ブレーキユニット２０においては、動力液圧源３０から増圧リニア制御弁６６を介してブレーキフルードが各ホイールシリンダ２３に供給されて車輪に所定目標の液圧制動力が付与される。また、ブレーキフルードが各ホイールシリンダ２３から減圧リニア制御弁６７を介して必要に応じて排出され、車輪に付与される液圧制動力が適宜調整される。このようにして、リニア制御モードにおいては、液圧制動と回生制動とを併用して、要求制動力を発生させるブレーキ回生協調制御が実行される。走行時からの通常のブレーキ制御の場合におけるモードが、リニア制御モードである。
【００７４】
また、走行中Ｒｅｇ増モード（Ｒｅｇアシストモードとも称する）においては、ブレーキＥＣＵ７０は、リニア制御モード時の増圧処理に加えてレギュレータ３３の液圧もホイールシリンダ２３に供給して、ホイールシリンダ２３の液圧を迅速に増大させる処理をする。すなわち、走行中Ｒｅｇ増モードでは、増圧リニア制御弁６６へ制御電流を供給して増圧リニア制御弁６６を開状態とし、各ホイールシリンダ２３と動力液圧源３０とを連通する。更にブレーキＥＣＵ７０は、マスタカット弁６４を閉状態とするとともに、レギュレータカット弁６５及びシミュレータカット弁６８を開状態とする。またブレーキＥＣＵ７０は、分離弁６０を開状態とする。
【００７５】
さらに、停止中Ｒｅｇ増モードにおける各電磁制御弁の開閉状態は、上述の走行中Ｒｅｇ増モードとは増圧リニア制御弁６６とマスタカット弁６４との開閉状態が異なり、他の電磁制御弁の開閉状態は同様である。つまり、停止中Ｒｅｇ増モードにおいては、増圧リニア制御弁６６が閉状態とされて、マスタカット弁６４とが開状態とされるという点で、走行中Ｒｅｇ増モードとは異なる。その結果、停止中Ｒｅｇ増モードにおいては、マスタシリンダ圧とレギュレータ圧とがそのままホイールシリンダ２３に伝達されるので、運転者によるブレーキペダル２４の操作量に応じた液圧制動力を発生させることができる。
【００７６】
ブレーキＥＣＵ７０は、これらのリニア制御モード、走行中Ｒｅｇ増モード、及び停止中Ｒｅｇ増モードのいずれかを、車両の走行速度、あるいは回生制動力の値などの車両の状態、または運転者からの指示に応じて適宜選択してもよい。以下の説明では、走行中Ｒｅｇ増モードを適宜Ｒｅｇアシストモードと称することとする。なお、ＡＢＳ保持弁５１〜５４とＡＢＳ減圧弁５６〜５９とは、車両姿勢安定化装置（ＶＳＣ）の制御にも用いられる。
【００７７】
実施形態で説明する液圧ブレーキユニット２０は、ビルトインディスクタイプの場合やドラムインドラムタイプである場合等いわゆるビルトインキャリパのようにブレーキ液圧回路と繋がったパーキングブレーキシリンダを備える。液圧ブレーキユニット２０は、パーキングブレーキがリニア制御弁と連通した状態で作動すると、リニア制御弁の作動特性が大きく変化する。
【００７８】
このため、液圧ブレーキユニット２０は、パーキングブレーキのオンオフ状態を監視し、リニア制御弁の開弁作動特性取得処理の停止または開始を行う制御をする。また、パーキングブレーキの対象輪（典型的には後輪側）に対応するＡＢＳ保持弁を閉じた状態でリニア制御弁の開弁作動特性取得処理を実行したり、例えば前輪側と後輪側とを遮断／連通する分離弁６０を閉じて液圧遮断した状態でリニア制御弁の開弁作動特性取得処理をする。また、液圧ブレーキユニット２０は、通常のブレーキ制御時、パーキングブレーキの作動有無を監視し、パーキングブレーキが作動している場合には、液量剛性変化対応分（例えば油量剛性変化量）を加味した補正開弁作動電流を用いる。
【００７９】
また、実施形態にかかる液圧ブレーキユニット２０は、高圧源またはペダル踏力による液圧によりホイールシリンダ内のピストンを駆動し制動実行する第一ブレーキシステム（典型的にはリニア制御モードによる減速制動ディスクブレーキシステム）と、第一ブレーキシステムと異なる液圧駆動によりピストンを駆動して制動実行する第二ブレーキシステム（典型的にはビルトインパーキングブレーキシステム）とを備えた複合ブレーキシステムにおいて、第一ブレーキシステムの作動特性を取得する場合に、第二ブレーキシステムの作動有無により、開弁作動特性の取得内容を変更する。
【００８０】
これにより、第二ブレーキシステムの作動有無に拘わらず、誤った開弁作動特性の取得がされる懸念を低減した液圧ブレーキユニット２０とできる。
【００８１】
また、実施形態にかかる液圧ブレーキユニット２０は、高圧源またはペダル踏力による液圧によりホイールシリンダ内のピストンを駆動し制動実行する第一ブレーキシステムと、第一ブレーキシステムと異なる液圧駆動によりピストンを駆動して制動実行する第二ブレーキシステムとを備えた複合ブレーキシステムにおいて、第一ブレーキシステムの開弁作動特性を取得する場合に、作動特性取得対象となるバルブとピストンとの間の弁を閉じる。
【００８２】
これにより、第二ブレーキシステムの作動有無に拘わらず、誤った開弁作動特性の取得がされる懸念を低減した液圧ブレーキユニット２０とできる。
【００８３】
パーキングブレーキがビルトインタイプの電子制御ブレーキは、ホイールシリンダ２３内のピストンを押してパーキングブレーキ作動する構造となる。このため電子制御ブレーキの油圧経路上、パーキングブレーキのオンオフ作動時には液圧アクチュエータ４０内の液圧センサにオンオフ作動に伴う脈動が重畳される傾向にある。
【００８４】
また、定常状態においてパーキングブレーキのオン時とオフ時とでは、ピストンの稼働量に対応する分ブレーキキャリパの油量剛性が異なる。また、電子制御ブレーキでは、各リニア制御弁の差圧による開弁作動電流値を取得・演算するための学習工程を有する。学習工程では、一定電流勾配でリニア制御弁に電流を印加し、予め決められた開弁判定昇圧閾値だけの液圧アクチュエータ４０内の下流側の液圧増大により、開弁作動を判断する。
【００８５】
このような開弁作動判断は極めて精緻な制御判断であるので、学習工程中（典型的には一定電流勾配で電流印加中）にパーキングブレーキの作動が為されれば、液圧センサの検出値の脈動により、開弁作動誤判定を生起させる一因となる。
【００８６】
また、パーキングブレーキのオンオフ状態により油量剛性が異なれば、同一の開弁判定昇圧閾値では開弁判定時に必要とされる油量が異なってくる。このため、取得・演算された開弁作動電流値に誤差が重畳されたり、通常のブレーキ制御時に基準とするべき適切な開弁作動電流値が、パーキングブレーキのオン時とオフ時とでは異なることとなる。
【００８７】
従来、パーキングブレーキの作動有無によるビルトインキャリパの動作を考慮した学習動作制御はなされていなかったところ、ブレーキＥＣＵ７０は、典型的にはビルトインタイプのキャリパに対して学習時や通常ブレーキ時に、パーキングブレーキの動作に対応した処理を実行する。なお、以下の説明においては学習とは、リニア制御弁の開弁作動特性を取得する為にブレーキＥＣＵ７０がする一連の制御処理演算を総称するものとする。
【００８８】
図１０は、実施形態にかかるブレーキＥＣＵ７０の構成概念を例示するブロック図である。ブレーキＥＣＵ７０は、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性と減圧リニア制御弁６７の開弁作動特性とを取得するための液圧ブレーキユニット２０の制御処理をする開弁作動特性取得部７１０を備える。
【００８９】
また、ブレーキＥＣＵ７０は、パーキングブレーキの作動に伴う開弁作動特性の取得への影響を低減するパーキングブレーキ作動影響低減部７２０を備える。パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０の制御と処理とに対して、典型的には３ミリ秒程度の可能な限り短い周期で常に監視及び制御するものとする。
【００９０】
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０には、パーキングブレーキの作動状態を検知するパーキングブレーキオンオフ検知部７３０から、パーキングブレーキがオン（作動状態）であるか、パーキングブレーキがオフであるか（非作動状態であるか）のＰＫＢ状態を、典型的には３ミリ秒程度の可能な限り短い周期で入力される。パーキングブレーキオンオフ検知部７３０は、例えばパーキングスイッチ７４０などからの作動指示を検知してもよい。
【００９１】
また、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０の制御と処理とを監視した結果、所定の条件を満たす場合に、開弁作動特性取得部７１０がより正確なリニア制御弁の開弁作動特性を取得する為の準備制御を指示したり、開弁作動特性の取得工程または使用工程に適宜干渉制御したりする。
【００９２】
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０による、準備制御と干渉制御とについては種々の制御・処理があるので、以下に開弁作動特性の取得処理について詳述した後、各実施形態ごとに準備制御と干渉制御とについて詳細に説明することとする。
【００９３】
図２は、液圧ブレーキユニット２０の油圧の時間変動を説明する概念図である。図２（ａ）は、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する場合の制御油圧と電流値との時間変化を説明する概念図である。図２（ａ）において制御油圧は、制御圧センサ７３により検出される油圧である。また、図２（ａ）において電流値は、開弁作動特性取得部７１０が、増圧リニア制御弁６６に対して指示する電流値であるものとする。
【００９４】
図２（ａ）に示すように、開弁作動特性取得部７１０は、まず増圧リニア制御弁６６の上流側（動力液圧源３０側）をＰ２圧とし、増圧リニア制御弁６６の下流側（ホイールシリンダ２３側）をＰ１圧として、増圧リニア制御弁６６の上下流間に差圧（Ｐ２−Ｐ１）を設ける。なお、この場合に開弁作動特性取得部７１０は、増圧リニア制御弁６６の高圧側の液圧Ｐ２を、アキュムレータ圧センサ７２により検知する。
【００９５】
次に、開弁作動特性取得部７１０は、時間Ｔ（Ｐ１ｓ）から時間Ｔ（Ｐ１ｅ）の間で、増圧リニア制御弁６６に対する指示電流値２２０を、一定勾配でスイープにより増大させる。増圧リニア制御弁６６に対する指示電流値２２０の増大に対応して、増圧リニア制御弁６６が次第に開弁されることとなる。
【００９６】
増圧リニア制御弁６６が次第に開弁されると、増圧リニア制御弁６６の上流側の液圧Ｐ２が下流側に供給されて、制御圧センサ７３で検出される制御油圧が実線２１０に示すように次第に増大する。なお、図２（ａ）において、理想的な制御油圧の変化を破線２５０で示す。
【００９７】
開弁作動特性取得部７１０は、当初の下流側の液圧Ｐ１から所定の開弁判定昇圧閾値（以下、適宜開弁閾値とも称する）ΔＰだけ増大した（Ｐ１＋ΔＰ）圧を制御圧センサ７３が検出した時に、増圧リニア制御弁６６に対する指示電流値Ｉ１を、この取得工程における増圧リニア制御弁６６の上下流間の差圧（Ｐ２−Ｐ１）の開弁作動電流値として記憶する。
【００９８】
次に、開弁作動特性取得部７１０は、増圧リニア制御弁６６の上流側（動力液圧源３０側）をＰ３圧とし、増圧リニア制御弁６６の下流側（ホイールシリンダ２３側）をＰ２圧として、増圧リニア制御弁６６の上下流間に差圧（Ｐ３−Ｐ２）を設ける。なお、この場合に開弁作動特性取得部７１０は、増圧リニア制御弁６６の高圧側の液圧Ｐ３を、アキュムレータ圧センサ７２により検知する。
【００９９】
続いて、開弁作動特性取得部７１０は、時間Ｔ（Ｐ２ｓ）から時間Ｔ（Ｐ２ｅ）の間で、増圧リニア制御弁６６に対する指示電流値２４０を、一定勾配でスイープにより増大させる。増圧リニア制御弁６６に対する指示電流値２４０の増大に対応して、増圧リニア制御弁６６が次第に開弁されることとなる。
【０１００】
増圧リニア制御弁６６が次第に開弁されると、増圧リニア制御弁６６の上流側の液圧Ｐ３が下流側に供給されて、制御圧センサ７３で検出される制御油圧が実線２３０に示すように次第に増大する。なお、図２（ａ）において、理想的な制御油圧の変化を破線２５０で示す。
【０１０１】
開弁作動特性取得部７１０は、当初の下流側の液圧Ｐ２から所定の開弁判定昇圧閾値ΔＰだけ増大した（Ｐ２＋ΔＰ）圧を制御圧センサ７３が検出した時に、増圧リニア制御弁６６に対する指示電流値Ｉ２を、この取得工程における増圧リニア制御弁６６の上下流間の差圧（Ｐ３−Ｐ２）の開弁作動電流値として記憶する。差圧を種々に変更して上述した処理を複数回繰り返し実行することにより、開弁作動特性取得部７１０は、複数の差圧に対する開弁作動電流値を典型的には線形関数として取得する。
【０１０２】
以上は、開弁作動特性取得部７１０が、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する場合の典型的な動作処理例であるが、減圧リニア制御弁６７の開弁作動特性を取得する場合には、上流側の液圧を制御圧センサ７３で検知して同様の動作処理により差圧に対する開弁作動特性を取得してもよい。
【０１０３】
図２（ｂ）は、パーキングブレーキの作動による油圧脈動の時間変化を説明する概念図である。図２（ｂ）に示す油圧は、典型的には制御圧センサ７３で検出される制御油圧である。なお、図２（ｂ）に示す制御油圧２６０の変動は、増圧リニア制御弁６６と減圧リニア制御弁６７とが共に閉じられた状態で、換言すればパーキングブレーキのピストンと連通する液圧経路が閉じられた状態で、パーキングブレーキの制御信号２７０がオンとされる場合について説明するものである。
【０１０４】
図２（ｂ）に示すように、パーキングブレーキの制御信号２７０がオンとされると、パーキングブレーキの作動により、制御油圧２６０がＰｂ１からＰｂ２まで過渡的に増大した後、定常的にはＰｂ３にまで低減する。
【０１０５】
このような制御油圧２６０の変動は、パーキングブレーキが作動する際のピストン（またはアクチュエータ）の押し込み動作（すなわち、摩擦部材の対向部材への圧接動作）に起因するものと考えられる。パーキングブレーキのピストンが押し込み動作されると、過渡的に増大した制御油圧２６０が、ブレーキフルードの存在許容容積が押し込み量対応分増大することによりＰｂ３圧にまで低下する。
【０１０６】
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０がリニア制御弁の開弁作動特性を取得する場合に、典型的には図２（ｂ）に示す制御油圧２６０の変動により生起される誤判定を低減させる。パーキングブレーキ作動影響低減部７２０の制御処理により、開弁作動特性取得部７１０は制御油圧２６０の変動の影響を回避して比較的正確な開弁作動特性を取得でき、または／およびブレーキＥＣＵ７０は比較的正確な補正開弁作動特性に基づいた制動制御とすることができる。
【０１０７】
（第一の実施形態）
第一の実施形態におけるブレーキＥＣＵ７０は、リニア制御弁の作動特性学習時において、学習開始前と学習中とに所定の周期でパーキングブレーキのオンオフを監視し、パーキングブレーキがオフからオンに切り替わった場合には、学習を開始しないか一時停止または取りやめる。
【０１０８】
第一の実施形態におけるブレーキＥＣＵ７０は、学習時において、パーキングブレーキのオンオフ変動に起因する液圧の脈動に対する開弁誤判定を抑止することが可能となる。
【０１０９】
図３は、第一の実施形態にかかるブレーキＥＣＵ７０の動作処理フローを説明する概念図である。そこで、以下図３に示す各ステップごとにブレーキＥＣＵ７０の動作処理を説明することとする。
【０１１０】
（ステップＳ３１０）
開弁作動特性取得部７１０は、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性または減圧リニア制御弁６７の開弁作動特性を取得する指示があったか否かを判断する。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性または減圧リニア制御弁６７の開弁作動特性を取得する指示があった場合には、ステップＳ３２０へと進む。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性と減圧リニア制御弁６７との開弁作動特性を取得する指示がなかった場合には、ステップＳ３１０で待機する。
【０１１１】
なお、以下の説明においては説明の便宜上、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する指示があったものとして説明する。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する指示は、ブレーキＥＣＵ７０から指示されるものとしてもよく、ブレーキＥＣＵ７０より上位の制御部（例えばハイブリッドＥＣＵ）から指示されるものとしてもよく、その他外部からの指示入力によるものとしてもよい。
【０１１２】
（ステップＳ３２０）
パーキングブレーキオンオフ検知部７３０は、パーキングスイッチ７４０などからの操作入力に基づいて、パーキングブレーキが作動状態であるか否かを検知する。また、パーキングブレーキオンオフ検知部７３０は、検知したＰＫＢ作動状態をパーキングブレーキ作動影響低減部７２０に与える。
【０１１３】
（ステップＳ３３０）
パーキングブレーキオンオフ検知部７３０が検知したパーキングブレーキ状態が、非作動状態（オフ）であればステップＳ３４０へと進む。また、パーキングブレーキオンオフ検知部７３０が検知したパーキングブレーキ状態が、非作動状態でなければステップＳ３７０へと進む。
【０１１４】
（ステップＳ３４０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０に増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する制御処理の許可指示を付与する。また、開弁作動特性取得部７１０は、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０からの許可指示に基づいて、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する。すなわち、開弁作動特性取得部７１０は、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０からの許可に基づいて、学習処理を実行する。
【０１１５】
（ステップＳ３５０）
開弁作動特性取得部７１０は、所定の一周期が終了したか否かを判断する。所定の一周期が終了すれば、ステップＳ３６０へと進む。所定の一周期が終了していなければステップＳ３４０へと戻る。
【０１１６】
ここで、図３に示すフロー図は、典型的には３ミリ秒程度の可能な限り短い周期で繰り返されるプログラム制御であるものとする。すなわち、ステップＳ３４０で説明した学習処理の実行は一周期対応分の学習処理であり、必ずしも単一の周期で学習処理が終了するものではない。また、図３の他の各ステップで説明する処理も、所定の一周期対応毎に処理されるものとする。
【０１１７】
（ステップＳ３６０）
開弁作動特性取得部７１０は、学習処理が全て完了したか否かを判断する。学習処理が全て完了した場合には、この動作処理フローを終了する。また、学習処理が全て完了していない場合には、ステップＳ３２０へと戻る。これにより、ブレーキＥＣＵ７０は学習中にいても、各周期毎にパーキングブレーキの状態を検出し、検出したＰＫＢ状態を学習処理に反映させることができる。
【０１１８】
ここで、開弁作動特性取得部７１０は、所定の複数の差圧について所定の複数回の開弁作動電流値を学習する。また、開弁作動特性取得部７１０は、同一の差圧について複数回の開弁作動電流値を学習して平均値を演算してもよい。このため、このステップＳ３６０では、開弁作動特性取得部７１０が全ての所定の開弁作動電流値を学習し終えたか否かを判断するものとする。
【０１１９】
（ステップＳ３７０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０に増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性の取得を停止する指示をする。
【０１２０】
すなわち、開弁作動特性取得部７１０は、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０からの停止指示に基づいて、学習処理を停止する。典型的には開弁作動特性取得部７１０は、スイープして増大させている指示電流値２２０または２４０をゼロとしてリニア制御弁を閉状態とする。
【０１２１】
開弁作動特性取得部７１０は、このステップＳ３７０の後のいずれかの周期でパーキングブレーキ作動影響低減部７２０からの許可に基づいて、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得処理を再開する場合には、停止直前の指示電流値２２０または２４０の電流値から継続して印加してもよいし、指示電流値２２０または２４０の各スイープを各々最初から開始して電流増大させてもよい。
【０１２２】
（ステップＳ３８０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０が増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性の取得処理を停止する時間を加算する演算処理をする。パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、フロー処理の周期においてこのステップＳ３８０となる毎に、典型的には一周期対応分の時間（例えば３ミリ秒）を加算してもよい。
【０１２３】
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０による停止時間の加算処理は、この後のいずれかの周期のステップＳ３３０において、パーキングブレーキ状態が、非作動状態（オフ）であることが検知されるまで継続されることとなる。なお、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０による加算時間は、このフローの終了（学習の完了）によりリセットされるものとする。
【０１２４】
（ステップＳ３９０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、加算した停止時間が予め設定された所定の閾値時間よりも長いか否かを判断する。加算した停止時間が予め設定された所定の閾値時間よりも長い場合には、ステップＳ３ａ０へと進む。また、加算した停止時間が予め設定された所定の閾値時間よりも長くない場合には、ステップＳ３ｂ０へと進む。
【０１２５】
（ステップＳ３ａ０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０に対して学習指示をキャンセルする指示を与える。これにより、開弁作動特性取得部７１０による学習処理が仮に中途であって所定の学習を全て完了していない場合であっても、開弁作動特性取得部７１０は学習指示がなかったものとして学習処理を強制的に取りやめる。
【０１２６】
学習指示がなかったものとして学習処理を強制的に取りやめるので、開弁作動特性取得部７１０は、ステップＳ３１０における学習指示以降このステップＳ３ａ０までの全周期において、既に取得した差圧と開弁作動電流値との関係があったとしても記憶しないものとする。
【０１２７】
（ステップＳ３ｂ０）
開弁作動特性取得部７１０は、所定の一周期が終了したか否かを判断する。所定の一周期が終了すれば、ステップＳ３６０へと進む。所定の一周期が終了していなければステップＳ３ｂ０で待機する。
【０１２８】
また、第一の実施形態におけるブレーキＥＣＵ７０は、学習開始条件として、パーキングブレーキがオンであることとし、学習開始中にオフとなった場合には、学習を停止または取りやめることとしてもよい。すなわち、第一の実施形態においては、学習中にパーキングブレーキがオンオフ切り替わると、典型的には学習を取りやめる制御をする。
【０１２９】
第一の実施形態における図３のフローを繰り返す周期は、例えば一回の開弁作動電流値の取得ごととしてもよく、すなわち指示電流値Ｉ１を開弁作動電流値として取得するための指示電流値２２０のスイープ開始時間Ｔ（Ｐ１ｓ）から、指示電流値Ｉ２を開弁作動電流値として読み込むための指示電流値２４０のスイープ開始時間Ｔ（Ｐ２ｓ）までの間を一周期としてもよい。
【０１３０】
しかし、指示電流値２２０のスイープ中においても可能な限り短い周期でパーキングブレーキのオンオフ変動を監視して学習処理に反映させる意味において、一周期は典型的には３ミリ秒等として処理制御が許容する範囲内で可能な限り短い周期とすることが好ましい。換言すれば、指示電流値２２０の一スイープ中（期間Ｐ１ｓから期間Ｐ１ｅまでの間）に、可能な限り多く図３のフローを繰り返し処理可能な周期とすることが好ましい。
【０１３１】
この処理により、学習中のいかなる時期に、予期せぬパーキングブレーキの踏み込みまたは踏み込み解除等のＰＫＢ状態変動があった場合においても、またパーキングブレーキオンオフ検知部７３０によるＰＫＢ状態変動検知に遅延があった場合においても、速やかに対応可能な液圧ブレーキユニット２０とできる。
【０１３２】
（第二の実施形態）
第二の実施形態で説明するブレーキユニット７０は、学習工程の開始前と学習中に、パーキングブレーキの状態を検出し、パーキングブレーキがオフからオンとなった場合には、その時の差圧での学習をキャンセルする。
【０１３３】
第二の実施形態で説明するブレーキユニット７０は、その後他の差圧での学習処理を継続する場合に、パーキングブレーキがオンの状態においては、パーキングブレーキがオフ時における所定の開弁判定昇圧閾値を下げて学習処理する。パーキングブレーキがオンの状態では、パーキングブレーキのシリンダ押込み対応分ブレーキフルードの許容容積が増大する。このため、第二の実施形態で説明するブレーキユニット７０は、容積の増大に対応する分だけ開弁判定昇圧閾値を下げて学習処理する。
【０１３４】
これにより、第二の実施形態で説明するブレーキユニット７０は、パーキングブレーキの状態が変動した場合においても学習停止する必要がないので、学習時間を低減することができることとなりさらに好ましい。
【０１３５】
図４は、第二の実施形態にかかるブレーキユニット７０の動作処理フローを説明する図である。そこで、以下、図４に示す各ステップごとに第二の実施形態にかかるブレーキユニット７０の動作処理フローについて詳述する。
【０１３６】
（ステップＳ４１０）
開弁作動特性取得部７１０は、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性または減圧リニア制御弁６７の開弁作動特性を取得する指示があったか否かを判断する。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性または減圧リニア制御弁６７の開弁作動特性を取得する指示があった場合には、ステップＳ４２０へと進む。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性と減圧リニア制御弁６７との開弁作動特性を取得する指示がなかった場合には、図４のフロー処理を終了する。
【０１３７】
なお、以下の説明においては説明の便宜上、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する指示があったものとして説明する。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する指示は、ブレーキＥＣＵ７０から指示されるものとしてもよく、ブレーキＥＣＵ７０より上位の制御部（例えばハイブリッドＥＣＵ）から指示されるものとしてもよく、その他外部からの指示入力によるものとしてもよい。
【０１３８】
また、図４に示す各工程は、典型的には３ミリ秒程度の可能な限り短い周期で繰り返されるプログラム制御であるものとする。すなわち、このステップＳ４１０で説明した開弁作動特性を取得する指示の有無の判断は、最初の一周期対応分の判断処理である。また、必ずしも単一の周期で学習処理が終了するものではないことから、二周期目以降においては、このステップＳ４１０で説明した開弁作動特性を取得する指示の有無の判断は、開弁作動特性取得部７１０が学習命令を実行中であるか否かのパーキングブレーキ作動影響低減部７２０による判断に置き換え可能である。また、図４の他の各ステップで以下に説明する処理も、所定の一周期対応毎に処理されるものとする。
【０１３９】
（ステップＳ４２０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０が指示電流値２２０の一スイープ処理開始前（典型的にはＴ（Ｐ１ｓ）の前、またはＴ（Ｐ１ｅ）〜Ｔ（Ｐ２ｓ）間）であるか否かを判断する。開弁作動特性取得部７１０が指示電流値２２０の一スイープ処理開始前（典型的には期間Ｐ１ｓの前）であれば、ステップＳ４３０へと進む。
【０１４０】
また、開弁作動特性取得部７１０が指示電流値２２０の一スイープ処理開始前（典型的には期間Ｐ１ｓの前）でなければ、ステップＳ４８０へと進む。この場合には、開弁作動特性取得部７１０が指示電流値２２０の一スイープ処理中（期間Ｐ１ｓから期間Ｐ１ｅまでの間）である場合に対応する。
【０１４１】
（ステップＳ４３０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、パーキングブレーキオンオフ検知部７３０が検知したＰＫＢ作動状態の入力により、パーキングブレーキが作動状態であるか非作動状態であるかを判断する。パーキングブレーキが作動状態である場合には、ステップＳ４４０へと進む。また、パーキングブレーキが非作動状態である場合には、ステップｓ４７０へと進む。
【０１４２】
（ステップＳ４４０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０に対してパーキングブレーキオン用の開弁判定昇圧閾値を設定する。パーキングブレーキオン用の開弁判定昇圧閾値は、車両出荷前等に計測してパーキングブレーキ作動影響低減部７２０が予め記憶しておいてもよい。また、パーキングブレーキオン用の開弁判定昇圧閾値は、液圧ブレーキユニット２０の設計時等に油圧系統の配管太さと配管長さとシリンダの押込み量等とから、シミュレーション等により求めてパーキングブレーキ作動影響低減部７２０が予め記憶しておいてもよい。
【０１４３】
（ステップＳ４５０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、学習キャンセルフラグをオフとする。なお、学習キャンセルフラグは、後の工程においてパーキングブレーキ作動影響低減部７２０が開弁作動特性取得部７１０に対して学習処理を許可した状態であるのか、学習処理を許可していない状態であるのかを示すフラグとなる。このステップＳ４５０でのフラグ処理は、学習キャンセルフラグの初期設定と理解してもよい。
【０１４４】
（ステップＳ４６０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、現在のパーキングブレーキが作動状態であるのか非作動状態であるのかを記憶する。この処理により、このステップＳ４６０より後の工程において、記憶した作動状態とＰＫＢ状態とを比較することで、パーキングブレーキの作動状態に変動があったか否かを検知することが可能となる。
【０１４５】
（ステップＳ４７０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０に対してパーキングブレーキオフ用の開弁判定昇圧閾値を設定する。パーキングブレーキオフ用の開弁判定昇圧閾値は、車両出荷前等に計測してパーキングブレーキ作動影響低減部７２０が予め記憶しておいてもよい。また、パーキングブレーキオフ用の開弁判定昇圧閾値は、液圧ブレーキユニット２０の設計時等に油圧系統の配管太さと配管長さ等とから、シミュレーション等により求めてパーキングブレーキ作動影響低減部７２０が予め記憶しておいてもよい。なお、パーキングブレーキオフ用の開弁判定昇圧閾値は、パーキングブレーキオン用の開弁判定昇圧閾値よりも、ＰＫＢシリンダ押込み対応分だけ大きな閾値とする。
【０１４６】
（ステップＳ４８０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、パーキングブレーキオンオフ検知部７３０が検知したパーキングブレーキ作動状態の入力を受ける。また、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、記憶している最新のパーキングブレーキ作動状態と、パーキングブレーキオンオフ検知部７３０から入力されたパーキングブレーキ作動状態とを比較し、ＰＫＢ状態に前回記憶した状態から変更があったか否かを判断する。
【０１４７】
ＰＫＢ状態に前回記憶した状態から変更があった場合には、ステップＳ４９０へと進む。また、ＰＫＢ状態に前回記憶した状態から変更がなかった場合には、ステップＳ４ｆ０へと進む。なお、図４に示すフロー処理は、所定の周期で繰り返されるプログラム処理であるので、全回記憶したＰＫＢ状態とは、ステップＳ４６０またはステップＳ４ａ０での記憶状態となる。
【０１４８】
（ステップＳ４９０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、学習キャンセルフラグをオンとする。なお、学習キャンセルフラグは、後の周期を含めたこのステップＳ４９０の後工程においてパーキングブレーキ作動影響低減部７２０が開弁作動特性取得部７１０に対して学習処理を許可した状態であるのか、学習処理を許可していない状態であるのかを示すフラグとなる。
【０１４９】
（ステップＳ４ａ０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、現在のパーキングブレーキが作動状態であるのか非作動状態であるのかを記憶する。この処理により、このステップＳ４ａ０より後の工程において、記憶した作動状態とＰＫＢ状態とを比較することで、パーキングブレーキの作動状態に変動があったか否かを検知することが可能となる。
【０１５０】
（ステップＳ４ｂ０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０が増圧リニア制御弁６６への指示電流値２２０を期間Ｐ１ｓからスイープ処理することによって、制御圧センサ７３の値が目標油圧Ｐ２に達したか否かを判断する。制御圧センサ７３の値がＰ２圧に達した場合には、ステップＳ４ｃ０へと進む。また、制御圧センサ７３の値がＰ２圧に達しない場合には、ステップＳ４ｈ０へと進む。
【０１５１】
なお、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０が増圧リニア制御弁６６への指示電流値２４０を期間Ｐ２ｓからスイープ処理する場合には、制御圧センサ７３の値が目標油圧Ｐ３に達したか否かを判断することとなる。すなわち、このステップＳ４ｂ０において、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０が電流作動特性取得のために設けた差圧、典型的には差圧（Ｐ２−Ｐ１）または差圧（Ｐ３−Ｐ２）だけ下流側の油圧が増大したか否かを判断するものとする。
【０１５２】
（ステップＳ４ｃ０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、学習キャンセルフラグがオフであるか否かを判断する。学習キャンセルフラグがオフである場合には、ステップＳ４ｄ０へと進む。また、学習キャンセルフラグがオフでない場合には、ステップＳ４ｅ０へと進む。パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、学習キャンセルフラグがオフである場合には、開弁作動特性取得部７１０に学習処理の許可を与えることとなる。
【０１５３】
このステップＳ４ｃ０での処理により、差圧での学習処理と記憶とが終了した後、次の差圧での目標圧に到達するまでの間にＰＫＢ動作があった場合には、当該次の差圧での学習値をキャンセルすることができる。
【０１５４】
（ステップＳ４ｄ０）
開弁作動特性取得部７１０は、ステップＳ４ｇ０において仮記憶した学習値があれば、仮記憶した学習値を本記憶する。すなわち、開弁作動特性取得部７１０は、取得した開弁作動電流値と差圧とを本記憶する。なお、図４に示すフローの流れに基づくステップＳ４ｄ０の説明と、ステップＳ４ｇ０における仮記憶処理の時系列とが整合しないようにも思われるが、このフローは繰り返し反復処理されるプログラム制御であるので問題はない。
【０１５５】
（ステップＳ４ｅ０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０に対して指示電流値２２０の一スイープ処理を停止させる指示をする。これにより、開弁作動特性取得部７１０は、指示電流値２２０の一スイープ処理を取りやめ、増圧リニア制御弁６６への指示電流値をゼロとして閉弁させる。
【０１５６】
なお、開弁作動特性取得部７１０は、複数の差圧における開弁作動電流値を各々取得するので、仮に電流スイープ中であった場合でも、このステップＳ４ｅ０における停止処理は学習処理全体としては大きな影響はないと考えられる。
【０１５７】
（ステップＳ４ｆ０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、学習キャンセルフラグがオフであるか否かを判断する。学習キャンセルフラグがオフである場合には、ステップＳ４ｇ０へと進む。また、学習キャンセルフラグがオフでない場合には、ステップＳ４ａ０へと進む。パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、学習キャンセルフラグがオフである場合には、開弁作動特性取得部７１０に学習処理の許可を与えることとなる。
【０１５８】
（ステップＳ４ｇ０）
開弁作動特性取得部７１０は、ステップＳ４４０またはステップＳ４７０でパーキングブレーキ作動影響低減部７２０により設定された開弁判定昇圧閾値を用いて、増圧リニア制御弁６６の開弁作動電流値を取得処理する。また、開弁作動特性取得部７１０は、増圧リニア制御弁６６の開弁作動電流値を取得した場合には、その開弁作動電流値と差圧とを仮記憶する。
なお、このステップＳ４ｇ０での処理は一周期分の処理であるので、単一の周期にかかるステップＳ４ｇ０において開弁作動電流値の全ての取得処理をしなくてもよい。このフロー処理を繰り返す一周期は、例えば３ミリ秒等可能な限り短い方が好ましいが、処理負荷との関係もあるので例えば２１ミリ秒程度としてもよい。
【０１５９】
（ステップＳ４ｈ０）
開弁作動特性取得部７１０は、指示電流値２２０の一スイープ処理を継続して増圧リニア制御弁６６の開弁作動電流値を取得処理する。
なお、ブレーキユニット７０は、その後他の差圧での学習処理を継続する場合に、パーキングブレーキがオンの状態においては、取得した開弁作動電流値に適当な電流値対応分を減算した補正開弁作動電流値を演算取得する学習処理とすることもできる。パーキングブレーキがオンの状態では、パーキングブレーキのシリンダ押込み対応分ブレーキフルードの許容容積が増大する。このため、第二の実施形態で説明するブレーキユニット７０は、容積の増大に対応する電流値分だけ取得した開弁作動電流値を減算した補正開弁作動電流値を学習処理してもよい。
【０１６０】
（第三の実施形態）
第三の実施形態で説明する液圧ブレーキユニット７０は、学習処理をする場合に、ビルトインキャリパが装着されているホイールのＡＢＳ保持弁を閉じた状態にて学習する。これにより、パーキングブレーキの動作に伴う液圧の脈動がＡＢＳ保持弁により遮断された制御圧センサ７３に伝達されないので、パーキングブレーキの作動変化有無に拘わらず適切な学習が可能となる。
【０１６１】
図５は、第三の実施形態にかかるブレーキＥＣＵ７０の処理を説明するフロー図である。そこで、図５に示す各ステップごとに、第三の実施形態にかかるブレーキＥＣＵ７０の動作と処理とについて説明する。なお、以下の説明において、上述に既に説明した動作または処理等に対応する動作処理等については、説明の重複を避けるため説明を簡便にするか省略することとする。
【０１６２】
（ステップＳ５１０）
開弁作動特性取得部７１０は、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性または減圧リニア制御弁６７の開弁作動特性を取得する指示があったか否かを判断する。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性または減圧リニア制御弁６７の開弁作動特性を取得する指示があった場合には、ステップＳ５２０へと進む。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性と減圧リニア制御弁６７との開弁作動特性を取得する指示がなかった場合には、図５のフロー処理を終了する。
【０１６３】
なお、以下の説明においては説明の便宜上、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する指示があったものとして説明する。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する指示は、ブレーキＥＣＵ７０から指示されるものとしてもよく、ブレーキＥＣＵ７０より上位の制御部（例えばハイブリッドＥＣＵ）から指示されるものとしてもよく、その他外部からの指示入力によるものとしてもよい。
【０１６４】
また、図５に示す各工程は、典型的には３ミリ秒程度の可能な限り短い周期で繰り返されるプログラム制御であるものとする。すなわち、このステップＳ５１０で説明した開弁作動特性を取得する指示の有無の判断は、最初の一周期対応分の判断処理である。また、必ずしも単一の周期で学習処理が終了するものではないことから、二周期目以降においては、このステップＳ５１０で説明した開弁作動特性を取得する指示の有無の判断は、開弁作動特性取得部７１０が学習命令を続行中であるか否かのパーキングブレーキ作動影響低減部７２０による判断に置き換え可能である。また、図５の他の各ステップで以下に説明する処理も、所定の一周期対応毎に処理されるものとする。
【０１６５】
（ステップＳ５２０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、パーキングブレーキとして作動するホイールシリンダが備えられる該当ホイールのＡＢＳ保持弁に通電制御して閉弁する。パーキングブレーキが後輪側に備えられる場合には、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、典型的には後輪側のホイールシリンダ２３ＲＲおよび２３ＲＬと対応するＡＢＳ保持弁５３，５４を閉弁することとなる。
【０１６６】
（ステップＳ５３０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、ＰＫＢ対象輪のＡＢＳ保持弁を閉弁した後、開弁作動特性取得部７１０に学習実行許可を付与する。これにより、開弁作動特性取得部７１０は、学習処理を実行する。学習処理の詳細は既に説明しているので、説明の重複を避けるためにここでは記載を省略する。
【０１６７】
なお、このステップＳ５３０での処理は一周期分の処理であるので、単一の周期にかかるステップＳ５３０において開弁作動電流値の全ての取得処理をしなくてもよい。このフロー処理を繰り返す一周期は、例えば３ミリ秒等可能な限り短い方が好ましいが、ブレーキＥＣＵ７０の処理能力や処理負荷との関係もあるので例えば２１ミリ秒程度としてもよい。
【０１６８】
（ステップＳ５４０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０による学習処理が終了したか否かを判断する。開弁作動特性取得部７１０による学習処理が終了した場合には、ステップＳ５５０へと進む。また、開弁作動特性取得部７１０による学習処理が終了していない場合には、ステップＳ５１０へと戻る。
【０１６９】
学習処理の終了とは、典型的には指示電流値２４０のスイープ処理が終了（例えばＴ（Ｐ２ｅ）以降）し、制御油圧が目標差圧（Ｐ３−Ｐ２）だけ増大して目標圧Ｐ３となり、差圧に対する開弁作動電流値（例えばＩ２）を取得する処理を、すべての差圧に対して各々取得し終えた状態である。
【０１７０】
（ステップＳ５５０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、ステップＳ５３０で取得した開弁作動電流値を、ＡＢＳ保持弁５３，５４を閉じたことに伴う油量剛性対応分補正し、開弁作動電流値を増大補正した補正開弁作動電流値を演算する。なお、ブレーキＥＣＵ７０は、制動制御をする際には補正開弁作動電流値に基づいて増圧リニア制御弁６６への制御電流値を決定する。
【０１７１】
（ステップＳ５６０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、ステップＳ５２０で閉弁したＡＢＳ保持弁５３，５４を開弁する。
【０１７２】
第三の実施形態におけるブレーキＥＣＵ７０は、開弁作動特性取得部７１０による学習中に、パーキングブレーキ対象輪のＡＢＳ保持弁の閉弁によりパーキングブレーキの作動影響を遮断する。また、ＡＢＳ保持弁の閉弁による油量剛性変動分の補正が必要な場合には、この補正をした補正開弁作動電流値を演算する。これにより、パーキングブレーキの作動影響を低減させた学習処理が可能な液圧ブレーキユニット２０となる。
【０１７３】
（第四の実施形態）
第四の実施形態で説明する液圧ブレーキユニット２０（２）は、開弁作動特性取得部７１０による学習時には、ビルトインキャリパが装着されているホイールとビルトインキャリパが装着されていないホイールとの間を連通／遮断する分離弁６０を閉弁する。
【０１７４】
第四の実施形態で説明する液圧ブレーキユニット２０は、パーキングブレーキ動作に伴う液圧の脈動を分離弁６０を閉弁して遮断するので、パーキングブレーキの作動有無に拘わらず比較的正確な学習動作処理が可能となる。
【０１７５】
図６は、第四の実施形態にかかる液圧ブレーキユニット２０（２）の構成を例示する概念的模式図である。図６に示す液圧ブレーキユニット２０（２）の構成は、図１に示す液圧ブレーキユニット２０と同一の構成には同一の符号を付して、説明の重複を避けるためその説明を省略する。また、図６に示す液圧ブレーキユニット２０（２）の構成は、図１に示す液圧ブレーキユニット２０と対応する構成には対応する符号を付して、説明の重複を避けるためその説明を簡便にする。
【０１７６】
液圧ブレーキユニット２０（２）において、個別流路４１〜４４は、それぞれ主流路４５から分岐されて、対応するディスクブレーキユニット２１ＲＲ（２）、２１ＲＬ（２）、２１ＦＲ（２）、２１ＦＬ（２）のホイールシリンダ２３ＲＲ（２）、２３ＲＬ（２）、２３ＦＲ（２）、２３ＦＬ（２）に接続される。個別流路４１〜４４により、各ホイールシリンダ２３（２）は、各々主流路４５と独立して連通可能となる。
【０１７７】
また、個別流路４１、４２、４３および４４の中途には、各々ＡＢＳ保持弁５１、５２、５３および５４（以下、適宜ＡＢＳ保持弁５１〜５４と称する）が設けられる。各ＡＢＳ保持弁５１〜５４は、ＯＮ／ＯＦＦ制御されるソレノイドおよびスプリングをそれぞれ有しており、何れもソレノイドが非通電状態にある場合に開とされる常開型電磁制御弁である。
【０１７８】
開状態とされた各ＡＢＳ保持弁５１〜５４は、ブレーキフルードを双方向に流通させることができる。典型的には、主流路４５からホイールシリンダ２３（２）へとブレーキフルードを供給して液圧を供給することができる。また、逆にホイールシリンダ２３（２）から主流路４５へもブレーキフルードを流すこともできる。ソレノイドに通電されて各ＡＢＳ保持弁５１〜５４が閉弁されると、個別流路４１〜４４におけるブレーキフルードの流通は遮断され、典型的には液圧の供給が遮断される。
【０１７９】
更に、ホイールシリンダ２３（２）は、個別流路４１〜４４にそれぞれ接続された減圧用流路４６、４７、４８および４９（以下、適宜減圧用流路４６〜４９と称する）を介して、リザーバ３４へと還流させるリザーバ流路５５に接続される。減圧用流路４６、４７、４８および４９の中途には、各々ＡＢＳ減圧弁５６、５７、５８および５９（以下、適宜ＡＢＳ減圧弁５６〜５９と称する）が設けられる。
【０１８０】
また、各ＡＢＳ減圧弁５６〜５９は、ＯＮ／ＯＦＦ制御されるソレノイドおよびスプリングをそれぞれ有しており、何れもソレノイドが非通電状態にある場合に閉とされる常閉型電磁制御弁である。各ＡＢＳ減圧弁５６〜５９が閉状態であるときには、減圧用流路４６〜４９におけるブレーキフルードの流通は遮断される。
【０１８１】
また、ソレノイドに通電されて各ＡＢＳ減圧弁５６〜５９が開弁されると、減圧用流路４６〜４９におけるブレーキフルードの流通が許容され、ブレーキフルードがホイールシリンダ２３（２）から減圧用流路４６〜４９およびリザーバ流路５５を介してリザーバ３４へと還流する。これにより、典型的にはホイールシリンダ２３（２）の液圧が増圧状態から低減されて減圧状態となる。なお、リザーバ流路５５は、リザーバ配管７７を介してマスタシリンダユニット２７のリザーバ３４に接続される。
【０１８２】
主流路４５は、中途に分離弁６０を有する（なお、分離弁を連通弁とも称呼するが、実施形態においては分離弁と称する）。分離弁６０により、主流路４５は、個別流路４１および４２と接続される第１流路４５ａと、個別流路４３および４４と接続される第２流路４５ｂとに区分けされる。第１流路４５ａは、個別流路４１および４２を介して後輪側のホイールシリンダ２３ＲＲおよび２３ＲＬに接続され、第２流路４５ｂは、個別流路４３および４４を介して前輪側のホイールシリンダ２３ＦＲおよび２３ＦＬに接続される。
【０１８３】
すなわち、分離弁６０は、前輪側のホイールシリンダ２３ＦＲおよび２３ＦＬと、後輪側のホイールシリンダ２３ＲＲおよび２３ＲＬとを連通／遮断する機能を有する電磁制御弁である。第五の実施形態にかかる液圧ブレーキユニット２０（２）は、パーキングブレーキが後輪に備えられることから、分離弁６０を利用して、前輪側のホイールシリンダ２３ＦＲおよび２３ＦＬと、後輪側のホイールシリンダ２３ＲＲおよび２３ＲＬと、を遮断する。
【０１８４】
液圧ブレーキユニット２０（２）は、分離弁６０を閉じた場合でも増圧リニア制御弁６６の下流側の液圧を検出可能な第二制御圧センサ６７３を備える。第二制御圧センサ６７３により、液圧ブレーキユニット２０（２）は、分離弁６０を閉じた場合でも開弁作動特性取得部７１０による学習処理が可能となる。
【０１８５】
また、液圧ブレーキユニット２０（２）は、図６の紙面右側二つのホイールシリンダ２３ＲＲ（２），２３ＲＬ（２）がリア側のホイールシリンダであってパーキングブレーキが備えられる。従って、ホイールシリンダ２３ＲＲ（２），２３ＲＬ（２）でパーキングブレーキの作動に伴い生起された液圧の脈動は分離弁６０により遮断されるので、液圧ブレーキユニット２０（２）においては、第二制御圧センサ６７３の液圧検出値に脈動が重畳されることを回避できる。
【０１８６】
また、図７は、第四の実施形態にかかる液圧ブレーキユニット２０（２）の動作と処理との概要を説明するフロー図である。そこで、図７に示す各ステップごとに液圧ブレーキユニット２０（２）の動作と処理との概要を以下に説明する。
【０１８７】
（ステップＳ７１０）
開弁作動特性取得部７１０は、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性または減圧リニア制御弁６７の開弁作動特性を取得する指示があったか否かを判断する。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性または減圧リニア制御弁６７の開弁作動特性を取得する指示があった場合には、ステップＳ７２０へと進む。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性と減圧リニア制御弁６７との開弁作動特性を取得する指示がなかった場合には、図７のフロー処理を終了する。
【０１８８】
なお、以下の説明においては説明の便宜上、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する指示があったものとして説明する。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する指示は、ブレーキＥＣＵ７０から指示されるものとしてもよく、ブレーキＥＣＵ７０より上位の制御部（例えばハイブリッドＥＣＵ）から指示されるものとしてもよく、その他外部からの指示入力によるものとしてもよい。
【０１８９】
また、図７に示す各工程は、典型的には３ミリ秒程度の可能な限り短い周期で繰り返されるプログラム制御であるものとする。すなわち、このステップＳ７１０で説明した開弁作動特性を取得する指示の有無の判断は、最初の一周期対応分の判断処理である。また、必ずしも単一の周期で学習処理が終了するものではないことから、二周期目以降においては、このステップＳ７１０で説明した開弁作動特性を取得する指示の有無の判断は、開弁作動特性取得部７１０が学習命令を続行中であるか否かのパーキングブレーキ作動影響低減部７２０による判断に置き換え可能である。また、図７の他の各ステップで以下に説明する処理も、所定の一周期対応毎に処理されるものとする。
【０１９０】
（ステップＳ７２０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、分離弁６０に通電しない制御として閉弁する。パーキングブレーキが後輪側に備えられる液圧ブレーキユニット２０（２）では、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、典型的には後輪側のホイールシリンダ２３ＲＲ（２）および２３ＲＬ（２）と、増圧リニア制御弁６６とが連通しないように、分離弁６０を閉弁する。
【０１９１】
（ステップＳ７３０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は分離弁を閉弁した後、開弁作動特性取得部７１０に学習実行許可を付与する。これにより、開弁作動特性取得部７１０は、学習処理を実行する。学習処理の詳細は既に説明しているので、説明の重複を避けるためにここでは記載を省略する。
【０１９２】
液圧ブレーキユニット２０（２）は、分離弁６０を閉弁すると増圧リニア制御弁６６の下流側の液圧を制御圧センサ７３で検出することができなくなる。このため、液圧ブレーキユニット２０（２）は、分離弁６０と増圧リニア制御弁６６との間の任意の液圧系統に備えられる第二制御圧センサ６７３により、増圧リニア制御弁６６の低圧側の制御油圧を検出して開弁判定昇圧閾値の液圧上昇をしたか否かを判断する。
【０１９３】
なお、このステップＳ７３０での処理は一周期分の処理であるので、単一の周期にかかるステップＳ７３０において開弁作動電流値の全ての取得処理をしなくてもよい。このフロー処理を繰り返す一周期は、例えば３ミリ秒等可能な限り短い方が好ましいが、ブレーキＥＣＵ７０の処理能力や処理負荷との関係もあるので例えば２１ミリ秒程度としてもよい。
【０１９４】
（ステップＳ７４０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０による学習処理が終了したか否かを判断する。開弁作動特性取得部７１０による学習処理が終了した場合には、ステップＳ７５０へと進む。また、開弁作動特性取得部７１０による学習処理が終了していない場合には、ステップＳ７１０へと戻る。
【０１９５】
学習処理の終了とは、典型的には指示電流値２４０のスイープ処理が終了（例えばＴ（Ｐ２ｅ）以降）し、制御油圧が目標差圧（Ｐ３−Ｐ２）だけ増大して目標圧Ｐ３となり、差圧に対する開弁作動電流値（例えばＩ２）を取得する処理を、すべての差圧に対して各々取得し終えた状態である。
【０１９６】
（ステップＳ７５０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、ステップＳ７３０で取得した開弁作動電流値を、分離弁６０を閉じたことに伴う油量剛性対応分補正し、開弁作動電流値を増大補正した第二補正開弁作動電流値を演算する。なお、ブレーキＥＣＵ７０は、制動制御をする際には第二補正開弁作動電流値に基づいて増圧リニア制御弁６６への制御電流値を決定する。第二補正開弁作動電流値は、第三の実施形態にかかるステップＳ５５０で説明した補正開弁作動電流値よりも、さらに大きな油量剛性対応分の増大補正がされる。
【０１９７】
（ステップＳ７６０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、ステップＳ７２０で閉弁した分離弁６０を開弁する。
【０１９８】
第四の実施形態におけるブレーキＥＣＵ７０は、開弁作動特性取得部７１０による学習中に、分離弁６０の閉弁によりパーキングブレーキの作動影響を遮断する。また、分離弁６０の閉弁による油量剛性変動分の補正が必要な場合には、この補正をした第二補正開弁作動電流値を演算する。これにより、パーキングブレーキの作動影響を低減させた学習処理が可能な液圧ブレーキユニット２０（２）となる。
【０１９９】
（第五の実施形態）
第五の実施形態にかかる液圧ブレーキユニット２０は、通常のブレーキ制御時であってリニア制御弁を利用する場合に、パーキングブレーキオンオフ検知部７３０が検知するＰＫＢ状態に基づいて、開弁作動特性取得部７１０が予め取得した開弁作動電流値を変更する。
【０２００】
すなわち、車両走行時からの減速制動時に、パーキングブレーキがオン状態であれば、予め取得した開弁作動電流値に対してパーキングブレーキの作動に伴う油量剛性変動分相当の補正をした第三補正開弁作動電流値に基づいて、ブレーキＥＣＵ７０が増圧リニア制御弁６６の制御電流を決定する。
【０２０１】
なお、第三補正開弁作動電流値は、第二の実施形態で説明したように開弁作動電流値の取得時に開弁作動特性取得部７１０が補正することとし、開弁作動特性取得部７１０は第三補正開弁作動電流値を記憶しておいてもよい。また、第三補正開弁作動電流値は、車両走行時からの減速制動時にブレーキＥＣＵ７０が、開弁作動特性取得部７１０が記憶する開弁作動電流値に対して補正することとしてもよい。
【０２０２】
これにより、パーキングブレーキが作動される場合には、非作動時に取得された開弁作動電流値ではなく、最適な第三補正開弁作動電流値をブレーキＥＣＵ７０が用いるので、液圧ブレーキユニット２０は、リニア制御弁を利用した通常の制動制御をする場合（例えば、停車時における低油圧勾配時のような繊細な制御時）には、オーバシュート／アンダーシュートの抑制効果による音の抑制効果が期待できる。
【０２０３】
なお、第五の実施形態にかかる液圧ブレーキユニット２０は、パーキングブレーキが非作動である場合に開弁作動特性取得部７１０による学習工程をする場合を例として説明する。
【０２０４】
図８は、第五の実施形態にかかる液圧ブレーキユニット２０の動作と処理との概要を説明するフロー図である。そこで、以下図８に示す各ステップごとに、液圧ブレーキユニット２０の動作と処理との概要を説明することとする。
【０２０５】
（ステップＳ８１０）
ブレーキＥＣＵ７０は、リニア制御弁を利用する通常のブレーキ制御中であるか否かを判断する。例えば、ブレーキＥＣＵ７０は、停車中にブレーキペダル２４から車両運転者による微細な踏み込み（渋滞時のクリープ走行時等に生じ得る場面である）が検出されたか否かを判断する。リニア制御弁を利用するブレーキ制御中である場合には、ステップＳ８２０へと進む。また、ブレーキ制御中でない場合には、ステップＳ８１０で待機する。
【０２０６】
（ステップＳ８２０）
ブレーキＥＣＵ７０は、パーキングブレーキオンオフ検知部７３０の検知によりパーキングブレーキが非作動（オフ）であるか否かを判断する。パーキングブレーキが非作動（オフ）である場合には、ステップＳ８３０へと進む。また、パーキングブレーキが非作動（オフ）でない場合には、ステップＳ８５０へと進む。
【０２０７】
（ステップＳ８３０）
ブレーキＥＣＵ７０は、通常の学習値を設定する。通常の学習値とは、パーキングブレーキが非作動である場合に開弁作動特性取得部７１０が取得した開弁作動電流値である。すなわち、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、パーキングブレーキが非作動である場合に開弁作動特性取得部７１０が取得した開弁作動電流値を、リニア制御弁を開弁するための基準電流値としてブレーキＥＣＵ７０に設定する。
【０２０８】
（ステップＳ８４０）
ブレーキＥＣＵ７０は、通常のブレーキ制御に必要となるリニア制御弁の制御電流値を演算する。ブレーキＥＣＵ７０が通常のブレーキ制御に必要となるリニア制御弁の制御電流値を演算する場合には、ステップＳ８３０で設定した開弁作動電流値またはステップＳ８４０で設定した第三補正開弁作動電流値を基準とする。
【０２０９】
すなわち、ブレーキＥＣＵ７０は、ステップＳ８２０でパーキングブレーキが非作動である場合には、ステップＳ８３０で設定した開弁作動電流値を基準とし、例えば開弁作動電流値と要求制動力を生起するための目標油圧に対応する開弁電流値とを加算する。
【０２１０】
また、ブレーキＥＣＵ７０は、ステップＳ８２０でパーキングブレーキが作動状態である場合には、ステップＳ８５０で設定した第三補正開弁作動電流値を基準とし、例えば第三補正開弁作動電流値と、要求制動力を生起するための目標油圧に対応する開弁電流値とを加算する。
【０２１１】
なお、開弁作動電流値を第三補正開弁作動電流値に補正する場合の補正係数や補正値等は、車両の種類・グレード等ごとにブレーキ構造が決まっていることから、予め測定しまたは予めシミュレーション等により求めることとしてもよい。
【０２１２】
（ステップＳ８５０）
ブレーキＥＣＵ７０は、パーキングブレーキ作動用の学習値の補正係数を設定する。すなわち、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、パーキングブレーキが非作動である場合に開弁作動特性取得部７１０が取得した開弁作動電流値に対して、パーキングブレーキの作動に伴う油量剛性変化対応分だけ増大補正した第三補正開弁作動電流値を、リニア制御弁を開弁するための基準電流値としてブレーキＥＣＵ７０に設定する。パーキングブレーキが作動している場合には、作動に伴うシリンダ容量分液体容積が増大するので下流側の増圧検知が遅延する傾向にあり、開弁させるための基準電流値は比較的大きくなる。
【０２１３】
図８に示したフローは、ブレーキＥＣＵ７０による通常のブレーキ制御中には、短い周期で繰り返されることが好ましい。これにより、通常のブレーキ制御中に、パーキングブレーキの作動非作動が切り替わった場合においても、液圧ブレーキユニット２０は迅速かつ的確にリニア制御弁の弁開閉制御をすることができる。
【０２１４】
（第六の実施形態）
第六の実施形態で説明する液圧ブレーキユニット２０の動作と処理とは、第一の実施形態で説明した液圧ブレーキユニット２０の動作と処理とのちょうど逆バージョンとなる。
【０２１５】
すなわち、第六の実施形態で説明する液圧ブレーキユニット２０の動作と処理とにおいては、パーキングブレーキが作動している場合に、開弁作動特性取得部７１０が開弁作動電流値の学習をする。
【０２１６】
また、ブレーキＥＣＵ７０がブレーキ制御をする場合には、パーキングブレーキが作動している場合の開弁作動電流値を基準とし、仮にパーキングブレーキが作動していない場合には取得した開弁作動電流値を低減補正した第四開弁作動電流値を演算して基準としてもよい。
【０２１７】
図９は、第六の実施形態で説明する液圧ブレーキユニット２０の動作と処理との概要を説明するフロー図である。図９に示す各ステップごとに、第六の実施形態で説明する液圧ブレーキユニット２０の動作と処理とについて説明する。なお、第一の実施形態で説明した動作と処理とに共通する部分については、説明の重複を避けるため簡潔に説明することとする。
【０２１８】
（ステップＳ９１０）
開弁作動特性取得部７１０は、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性または減圧リニア制御弁６７の開弁作動特性を取得する指示があったか否かを判断する。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性または減圧リニア制御弁６７の開弁作動特性を取得する指示があった場合には、ステップＳ９２０へと進む。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性と減圧リニア制御弁６７との開弁作動特性を取得する指示がなかった場合には、図９のフロー処理を終了する。
【０２１９】
なお、以下の説明においては説明の便宜上、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する指示があったものとして説明する。増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する指示は、ブレーキＥＣＵ７０から指示されるものとしてもよく、ブレーキＥＣＵ７０より上位の制御部（例えばハイブリッドＥＣＵ）から指示されるものとしてもよく、その他外部からの指示入力によるものとしてもよい。
【０２２０】
また、図９に示す各工程は、典型的には３ミリ秒程度の可能な限り短い周期で繰り返されるプログラム制御であるものとする。すなわち、このステップＳ９１０で説明した開弁作動特性を取得する指示の有無の判断は、最初の一周期対応分の判断処理である。また、必ずしも単一の周期で学習処理が終了するものではないことから、二周期目以降においては、このステップＳ９１０で説明した開弁作動特性を取得する指示の有無の判断は、開弁作動特性取得部７１０が学習命令を実行中であるか否かのパーキングブレーキ作動影響低減部７２０による判断に置き換え可能である。また、図９の他の各ステップで以下に説明する処理も、所定の一周期対応毎に処理されるものとする。
【０２２１】
（ステップＳ９２０）
パーキングブレーキオンオフ検知部７３０は、パーキングスイッチ７４０などからの操作入力に基づいて、パーキングブレーキが作動状態であるか否かを検知する。また、パーキングブレーキオンオフ検知部７３０は、検知したＰＫＢ作動状態をパーキングブレーキ作動影響低減部７２０に与える。
【０２２２】
パーキングブレーキオンオフ検知部７３０が検知したパーキングブレーキ状態が、作動状態（オン）であればステップＳ９３０へと進む。また、パーキングブレーキオンオフ検知部７３０が検知したパーキングブレーキ状態が、作動状態でなければステップＳ９６０へと進む。
【０２２３】
（ステップＳ９３０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０に増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する制御処理の許可指示を付与する。また、開弁作動特性取得部７１０は、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０からの許可指示に基づいて、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得する。すなわち、開弁作動特性取得部７１０は、パーキングブレーキが作動（オン）している場合にパーキングブレーキ作動影響低減部７２０からの許可に基づいて、学習処理を実行する。
【０２２４】
（ステップＳ９４０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０による学習処理が終了したか否かを判断する。開弁作動特性取得部７１０による学習処理が終了した場合には、ステップＳ９５０へと進む。また、開弁作動特性取得部７１０による学習処理が終了していない場合には、ステップＳ９１０へと戻る。
【０２２５】
学習処理の終了とは、典型的には指示電流値２４０のスイープ処理が終了（例えばＴ（Ｐ２ｅ）以降）し、制御油圧が目標差圧（Ｐ３−Ｐ２）だけ増大して目標圧Ｐ３となり、差圧に対する開弁作動電流値（例えばＩ２）を取得する処理を、所定のすべての差圧に対して各々取得し終えた状態である。
しかし、図９に示すフローは短い周期で繰り返し処理されることが好ましいことから、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、任意の単一の差圧に対する開弁作動電流値の取得毎に、その差圧での学習が終了したと判断してもよい。
【０２２６】
（ステップＳ９５０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、パーキングブレーキ作動時に開弁作動特性取得部７１０が取得した開弁作動電流値を、ブレーキＥＣＵ７０に対し増圧リニア制御弁６６を開弁するためのＰＫＢオン時基準電流として設定する。
【０２２７】
また、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、パーキングブレーキ作動時に開弁作動特性取得部７１０が取得した開弁作動電流値に対してＰＫＢシリンダ押込み量対応分を低減補正した第四補正開弁作動電流値を、ブレーキＥＣＵ７０に対し増圧リニア制御弁６６を開弁するためのＰＫＢオフ時基準電流として設定する。
【０２２８】
（ステップＳ９６０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０に増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性の取得を停止する指示をする。換言すれば、開弁作動特性取得部７１０は、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０からの指示に基づいて、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性の取得を停止処理する。
【０２２９】
典型的には開弁作動特性取得部７１０は、スイープして増大させている指示電流値２２０または２４０をゼロとしてリニア制御弁を閉状態とする。
【０２３０】
なお、開弁作動特性取得部７１０は、このステップＳ９６０の後のいずれかの周期でパーキングブレーキ作動影響低減部７２０からの許可に基づいて、増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性を取得処理を再開する場合には、停止直前の指示電流値２２０または２４０の電流値から継続して印加してもよいし、指示電流値２２０または２４０の各スイープを各々最初から開始して電流増大させてもよい。
【０２３１】
（ステップＳ９７０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０が増圧リニア制御弁６６の開弁作動特性の取得処理を停止する時間を加算する演算処理をする。パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、フロー処理の周期においてこのステップＳ９７０となる毎に、典型的には一周期対応分の時間（例えば３ミリ秒）を加算してもよい。
【０２３２】
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０による停止時間の加算処理は、この後のいずれかの周期のステップＳ９２０において、パーキングブレーキ状態が、作動状態（オン）であることが検知されるまで継続されることとなる。なお、パーキングブレーキ作動影響低減部７２０による加算時間は、このフローの終了によりリセットされるものとする。
【０２３３】
（ステップＳ９８０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、加算した停止時間が予め設定された所定の閾値時間よりも長いか否かを判断する。加算した停止時間が予め設定された所定の閾値時間よりも長い場合には、ステップＳ９９０へと進む。また、加算した停止時間が予め設定された所定の閾値時間よりも長くない場合には、ステップＳ９１０へと戻る。
【０２３４】
（ステップＳ９９０）
パーキングブレーキ作動影響低減部７２０は、開弁作動特性取得部７１０に対して学習指示をキャンセルする指示を与える。これにより、開弁作動特性取得部７１０による学習処理が仮に中途であって所定の学習を全て完了していない場合であっても、開弁作動特性取得部７１０は学習指示がなかったものとして学習処理を強制的に取りやめる。
【０２３５】
学習指示がなかったものとして学習処理を強制的に取りやめるので、開弁作動特性取得部７１０は、ステップＳ９１０における学習指示以降このステップＳ９９０までの全周期において、既に取得した差圧と開弁作動電流値との関係があったとしても記憶しないものとする。
【０２３６】
第六の実施形態におけるブレーキＥＣＵ７０は、学習開始条件として、パーキングブレーキがオンであることとし、学習開始中にオフとなった場合には、学習を停止または取りやめる。すなわち、第六の実施形態においては、学習中にパーキングブレーキがオンオフ切り替わると、典型的には学習を取りやめる制御をする。
【０２３７】
第六の実施形態における図９のフローを繰り返す周期は、例えば一回の開弁作動電流値の取得ごととしてもよく、すなわち指示電流値Ｉ１を開弁作動電流値として取得するための指示電流値２２０のスイープ開始時間Ｔ（Ｐ１ｓ）から、指示電流値Ｉ２を開弁作動電流値として読み込むための指示電流値２４０のスイープ開始時間Ｔ（Ｐ２ｓ）までの間を一周期としてもよい。
【０２３８】
しかし、指示電流値２２０のスイープ中においても可能な限り短い周期でパーキングブレーキのオンオフ変動を監視して学習処理に反映させる意味において、一周期は典型的には３ミリ秒等として処理制御が許容する範囲内で可能な限り短い周期とすることが好ましい。換言すれば、指示電流値２２０の一スイープ中（期間Ｐ１ｓから期間Ｐ１ｅまでの間）に、可能な限り多く図９の処理フローを繰り返し処理可能な周期とすることが好ましい。
【０２３９】
第六の実施形態においては、上述の処理により学習中のいかなる時期に、予期せぬパーキングブレーキの踏み込み解除等のＰＫＢ状態変動があった場合においても、またパーキングブレーキオンオフ検知部７３０によるＰＫＢ状態変動検知に遅延があった場合においても、速やかに対応可能な液圧ブレーキユニット２０とできる。
【０２４０】
上述の各実施形態における液圧ブレーキユニット２０，２０（２）の構成は、各実施形態での説明に限定されるものではなく、自明な範囲で適宜その構成を変更して用いることができる。また、各実施形態において説明した液圧ブレーキユニット２０，２０（２）の制御と動作処理とは、各実施形態での説明に限定されるものではなく、自明な範囲で適宜その制御と動作処理とを変更して用いることができる。
【符号の説明】
【０２４１】
液圧ブレーキユニット・・２０、ブレーキペダル・・２４、動力液圧源・・３０、アキュムレータ・・３５、ポンプ・・３６、モータ・・３６ａ、レギュレータカット弁・・６５、増圧リニア制御弁・・６６、ブレーキＥＣＵ・・７０、アキュムレータ圧センサ・・７２、制御圧センサ・・７３、第二制御圧センサ６７３。
【図１】
2010188942.tif 000003
【図２】
2010188942.tif 000004
【図３】
2010188942.tif 000005
【図４】
2010188942.tif 000006
【図５】
2010188942.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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