(57)【要約】【課題】回転軸のねじれ振動による回転体の速度変動の悪化を抑制することが可能であり、かつ、装置を安価にすることができる駆動装置および画像形成装置を提供する。【解決手段】感光体１Ｙの駆動側と反対側（装置手前側）には、遊星機構２００Ｙが設けられており、遊星機構２００から延びる出力軸２０３Ｙの先端には、フライホイール１０６Ｙが設けられている。遊星機構２００Ｙの外輪部２０１Ｙは、感光体１Ｙの手前側のフランジに形成されている。遊星機構２００Ｙの太陽部たる出力軸２０３Ｙは、第１手前側側板１１１と第２手前側側板１１２とに軸受１１３を介して回転自在に支持されている。３つの遊星歯車２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃは、第１手前側側板１１１Ｙに設けられた遊星軸に回転自在に固定されている。出力軸２０３Ｙおよび遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹと外輪部２０１Ｙとが接離可能に構成されている。【選択図】図６
2010055055.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体を駆動する駆動源と、
前記回転体の速度変動を抑制するための回転慣性体とを備えた駆動装置において、
前記回転慣性体を、前記回転体を挟んで前記駆動源と反対側に配置し、
外輪部と、外輪部内に設けられた太陽部と、外輪部と太陽部との間に設けられた複数の遊星部とで少なくとも構成され、前記回転体と前記回転慣性体との間で角速度を増速して前記回転慣性体へ伝達する遊星機構を設け、
前記遊星機構で、前記回転体が装置本体に対して分離できるよう構成したことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
請求項１の駆動装置において、
前記回転慣性体が取り付けられ、前記遊星機構によって増速される出力軸の軸中心と、前記回転体の軸中心とが合うように、前記出力軸を、前記回転体に対して回転可能に嵌合させたことを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
請求項１または２の駆動装置において、
前記遊星機構を構成する部品の一部を前記回転体に設け、
前記遊星機構を構成する残りの部品を装置本体に設け、
前記回転体に設けた部品と、前記装置本体側に設けた部品との間で、前記回転体を装置本体に対して分離することを特徴とする駆動装置。
【請求項４】
請求項３の駆動装置において、
前記太陽部に前記回転慣性体を取り付けたことを特徴とする駆動装置。
【請求項５】
請求項３または４の駆動装置において、
前記外輪部を前記回転体に設けたことを特徴とする駆動装置。
【請求項６】
請求項５の駆動装置において、
前記遊星部は、装置本体に設けられた支持軸に回転可能に支持されており、
前記支持軸を、装置本体に対して所定量揺動可能に取り付けたことを特徴とする駆動装置。
【請求項７】
請求項３または４の駆動装置において、
前記遊星部を前記回転体に設けたことを特徴とする駆動装置。
【請求項８】
請求項１乃至７いずれかの駆動装置において、
前記回転体または前記遊星機構の回転を検出する回転検出手段を設け、
前記回転検出手段の検出結果に基づいて、前記駆動源を制御する駆動源制御手段を設けたことを特徴とする駆動装置。
【請求項９】
請求項８の駆動装置において、
前記駆動制御手段は、前記回転検出手段のパルス信号に基づいて、第１基準位置から前記回転体が規定回転角だけ回転するときの回転時間と、前記第１基準位置から所定角度進んだ第２基準位置から前記回転体が規定回転角だけ回転するときの回転時間と、を求め、
予め記憶手段に記憶された前記回転体の平均回転速度と、前記第１基準位置から前記回転体が規定回転角だけ回転するときの回転時間と、前記第２基準位置から前記回転体が規定回転角だけ回転するときの回転時間と、に基づいて、前記回転体一回転の回転速度変動を算出し、
算出した速度変動に基づいて、前記駆動源を制御することを特徴とする駆動装置。
【請求項１０】
請求項９の駆動装置において、
前記規定回転角をπ[ｒａｄ]とし、前記第２基準位置は、前記第１基準位置に対して（π／２）[ｒａｄ]進んだ位置であることを特徴とする駆動装置。
【請求項１１】
請求項１０の駆動装置において
前記回転検出手段として、前記回転体（１／４）回転毎にひとつのパルス信号を発信する回転検出手段を用いたことを特徴とする駆動装置。
【請求項１２】
請求項８乃至１１の駆動装置において、
前記回転検出手段は、前記回転慣性体が取り付けられ、前記遊星機構によって増速される出力軸の回転を検出することを特徴とする駆動装置。
【請求項１３】
請求項８乃至１１いずれかの駆動装置において、
前記回転検出手段は、前記遊星部の自転を検出することを特徴とする駆動装置。
【請求項１４】
請求項８乃至１１いずれかの駆動装置において、
前記回転検出手段は、前記遊星部の公転を検出することを特徴とする駆動装置。
【請求項１５】
請求項５の構成を備えた請求項８乃至１１いずれかの駆動装置において、
前記回転検出手段は、前記外輪部の回転を検出することを特徴とする駆動装置。
【請求項１６】
請求項１乃至１５いずれかの駆動装置において、
前記遊星機構として、遊星摩擦車機構を用いたことを特徴とする駆動装置。
【請求項１７】
請求項１乃至１６いずれかの駆動装置において、
前記遊星機構として、遊星歯車機構を用いたことを特徴とする駆動装置。
【請求項１８】
回転体を備えた画像形成装置において、
前記回転体を回転駆動させる駆動装置として、請求項１乃至１７いずれかひとつに記載の駆動装置を用いたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１９】
請求項１８の画像形成装置において、
前記回転体が像担持体であることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転慣性体を備えた駆動装置および画像形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
回転体を一定速度で回転させるために、回転慣性体（フライホイール）を設けた回転体駆動装置が知られている。このような回転体駆動装置は、複写機、ファクシミリ、プリンター等の画像形成装置の感光体駆動装置として広く用いられている。画像形成装置は、回転体である感光体に対して、光走査部で画像データの書き込みを行い、感光体上にトナー像を形成し、トナー像を記録媒体に転写した後、記録媒体上のトナー像を定着して画像を得るものである。このような画像形成装置においては、感光体に対して光走査部で画像データを書き込む際、または、記録媒体にトナー像を転写する際、感光体の速度を一定に維持する必要がある。感光体の速度にムラがあると、トナー像の画質が劣化したり、用紙に転写する際に画像が乱れたりする等の問題が発生するためである。このため、回転慣性体を設けた感光体駆動装置を設けて感光体を一定速度で回転させることで、画像品質を維持している。
【０００３】
また、回転慣性体がその充分な効果を得るためには、慣性エネルギーＥ＝（Ｊω２）／２（ここで、Ｊは回転慣性体の慣性モーメント、ωは回転慣性体の角速度）を大きくすることが有利である。すなわち、回転慣性体の慣性モーメントＪを大きくするか、回転慣性体の角速度ωを大きくするかである。
直径が大きく、重量が重い回転慣性体を用いることで慣性モーメントＪを大きくすることができる。しかし、直径が大きい回転慣性体は、大きな設置スペースを必要とする。また、重量が重い回転慣性体は、回転慣性体の回転軸を支持する支持機構の剛性高める必要があり、支持機構が高価になる。
【０００４】
特許文献１には、感光体の角速度よりも回転慣性体の角速度を大きくする駆動装置が開示されている。
図３３は、特許文献１に記載の駆動装置を示す図である。
図に示すように、画像形成装置のモータフレーム２０２には、感光体１を駆動するための駆動モータ（駆動源）２０５が固定されている。駆動モータ２０５のモータ軸２０５ａには、モータ歯車２０６が固定されており、このモータ歯車２０６が大歯車２０７と噛み合っている。大歯車２０７は、小歯車２０８と共に、モータフレーム２０２，画像形成装置本体の奥側フレーム２０３に回転自在に支持された回転軸２１０に固定されている。そして、小歯車２０８は、感光体歯車２０９と噛み合っている。感光体歯車２０９は、モータフレーム２０２と奥側フレーム２０３とに回転自在に支持された入力軸２１１に固定されており、入力軸２１１の端部には、第１軸継手２１２が固定されている。
一方、感光体１の回転中心となる回転軸１ａの端部には、第２軸継手２１３が固定されており、この第２軸継手２１３が第１軸継手２１２に取り付けられている。また、入力軸２１１には、第１のプーリ２１８が固定されている。
【０００５】
また、モータフレーム２０２と奥側フレーム２０３とには、ホイール回転軸２１９（出力軸）が支持されている。このホイール回転軸２１９には、感光体１の回転速度を安定化するための回転慣性体たるフライホイール２２０が固定されている。さらに、ホイール回転軸２１９の端部には、第２プーリ２２１が固定されている。第２プーリ２２１は、第１プーリ２１８よりも小径になされている。そして、第２プーリ２２１および第１プーリ２１８にエンドレスベルト２２２が巻回されている。
【０００６】
駆動モータ２０５が駆動回転されると、歯車２０６〜２０９によって回転速度が減速されて伝達されながら入力軸２１１が回転される。これにより、入力軸２１１に固定された第１プーリ２１８も回転され、同時に、軸継手２１２，２１３により回転軸１ａも回転され、感光体１も回転される。また、エンドレスベルト２２２により、第１プーリ２１８の駆動力が第２プーリ２２１に伝達されて第２プーリ２２１も回転され、これにより第２プーリ２２１と同軸上のフライホイール２２０も回転される。ここで、第１プーリ２１８の半径は、第２プーリ２２１の半径よりも大きいので、感光体１の角速度よりも、フライホイール２２０の角速度の方が大きくなる。
【０００７】
このように、回転慣性体であるフライホイール２２０の角速度ωを大きくすることにより、慣性モーメントＪを大きくすることなく、慣性エネルギーＥを大きくすることができる。よって、フライホイール２２０の半径が小さく、重量が軽くても、必要な慣性エネルギーを得ることができる。その結果、フライホイール２２０の設置スペースが大きくなるのを抑制することができる。また、ホイール回転軸２１９を支持する軸受、フレーム２０２，２０３の剛性を高める必要がなく、安価にすることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献１に記載の変速機構は、第１プーリ２１８、第２プーリ２２１に対してエンドレスベルト２２２にすべりなどが発生しないように、エンドレスベルト２２２に大きな張力を与えている。このため、入力軸２１１とホイール回転軸２１９とには、エンドレスベルト２２２の張力によって互いに近づく方向に曲げ応力が働き、各軸２１１、２１９が撓んでしまう。その結果、フライホイール２２０及び感光体１に回転ぶれが発生する。この回転ぶれによる振動により、フライホイール２２０を設けたにもかかわらず、かえって速度変動を大きくしてしまう場合があった。
【０００９】
そこで、本出願人は、特願２００７−１０８５９０号において、変速機構として遊星機構を用いて、感光体の角速度よりもフライホイールの角速度を大きくする駆動装置を提案した。遊星機構は、太陽部たる太陽ローラの円周方向均等に配置された複数の遊星部たる遊星ローラを外輪部と太陽ローラとの内周面とで圧接する構成である。このため、特許文献１の変速機構のように、変速機構によって入力軸や出力軸を撓ませることがない。その結果、変速機構に起因する回転体の振動を抑制することができる。さらに、遊星機構を用いることで、入力軸と出力軸とを同軸上にすることができるので、回転軸と同軸上に回転慣性体を設けることが可能となる。そして、回転慣性体を回転軸と同軸上に設けることで、特許文献１に比べて回転軸の径方向に駆動装置を小型化することができる。
【００１０】
さらに、本出願人は、特願２００７−１０８５９０号において、図３４に示すように、フライホイール３６１および遊星機構３７０を、感光体の駆動モータ側と反対側の装置手前側に設けたものも提案した。
このように、感光体１の駆動モータ側と反対側にフライホイール３６１を設けることで、次のような利点がある。フライホイール３６１を感光体１の駆動モータ側に設けた場合、負荷変動などにより感光体１の回転速度が変動した場合、フライホイール３６１の慣性力で感光体１を一定速度で回転させようとするが、このとき、感光体１の駆動モータ側の軸１ａがねじれてねじれ振動が生じることがある。特に、感光体１の速度変動が高周波の場合、このような軸のねじれ振動が生じやすい。そして、このようなねじれ振動によって、感光体１の速度変動を低減することができず、逆に悪化させてしまうおそれがある。
一方、図３４に示すように、感光体１の駆動モータ側と反対側にフライホイール３６１を設けた場合は、負荷変動などにより感光体１の回転速度が変動したとき、フライホイール３６１の慣性力で感光体１を一定速度で回転させようとするととともに、駆動モータ３６２の駆動力でも感光体１を一定速度で回転させようとする。その結果、感光体１の駆動モータ側の軸１ａが駆動モータ３６２のトルクによりねじれ、感光体１の駆動モータ側と反対側の軸１ｂがフライホイール３６１のトルクによりねじれる。このとき、駆動モータ３６１のトルクによる感光体１の駆動モータ側の軸１ａのねじれ振動の周期に対して、フライホイール３６１のトルクによるフライホイール側の軸１ｂのねじれ振動の周期が半周期ずれるよう、慣性力や駆動モータ３６２のトルクを設定すれば、駆動モータ側の軸１ａのねじれ振動を、フライホイール側のねじれ振動で打ち消すことができる。その結果、感光体１の回転速度が変動したときに、ねじれ振動によって、速度変動が悪化するのを抑制することが可能となり、良好な感光体の速度変動の低減を実現することができる。
【００１１】
感光体１は、消耗部品であるため、感光体１は、定期的に交換する必要がある。このため、装置本体に対して、分離可能に構成している。よって、感光体１の駆動モータ側と反対側にフライホイール３６１を設けた場合においては、図３４に示すように、感光体の軸１ｂと遊星機構の入力軸３８１とを連結するカップリング３８０が必要となる。その結果、フライホイール３６１を駆動モータ側に設けた場合に比べて、部品点数が増加し、装置が高価となるという問題があった。
【００１２】
本発明は以上の問題点に鑑みなされたものであり、その目的は、回転軸のねじれ振動による回転体の速度変動の悪化を抑制することが可能であり、かつ、装置を安価にすることができる駆動装置および画像形成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、回転体を駆動する駆動源と、前記回転体の速度変動を抑制するための回転慣性体とを備えた駆動装置において、前記回転慣性体を、前記回転体を挟んで前記駆動源と反対側に配置し、外輪部と、外輪部内に設けられた太陽部と、外輪部と太陽部との間に設けられた複数の遊星部とで少なくとも構成され、前記回転体と前記回転慣性体との間で角速度を増速して前記回転慣性体へ伝達する遊星機構を設け、前記遊星機構で、前記回転体が装置本体に対して分離できるよう構成したことを特徴とするものである。
また、請求項２の発明は、請求項１の駆動装置において、前記回転慣性体が取り付けられ、前記遊星機構によって増速される出力軸の軸中心と、前記回転体の軸中心とが合うように、前記出力軸を、前記回転体に対して回転可能に嵌合させたことを特徴とするものである。
また、請求項３の発明は、請求項１または２の駆動装置において、前記遊星機構を構成する部品の一部を前記回転体に設け、前記遊星機構を構成する残りの部品を装置本体に設け、前記回転体に設けた部品と、前記装置本体側に設けた部品との間で、前記回転体を装置本体に対して分離することを特徴とするものである。
また、請求項４の発明は、請求項３の駆動装置において、前記太陽部に前記回転慣性体を取り付けたことを特徴とするものである。
また、請求項５の発明は、請求項３または４の駆動装置において、前記外輪部を前記回転体に設けたことを特徴とするものである。
また、請求項６の発明は、請求項５の駆動装置において、前記遊星部は、装置本体に設けられた支持軸に回転可能に支持されており、前記支持軸を、装置本体に対して所定量揺動可能に取り付けたことを特徴とするものである。
また、請求項７の発明は、請求項３または４の駆動装置において、前記遊星部を前記回転体に設けたことを特徴とするものである。
また、請求項８の発明は、請求項１乃至７いずれかの駆動装置において、前記回転体または前記遊星機構の回転を検出する回転検出手段を設け、前記回転検出手段の検出結果に基づいて、前記駆動源を制御する駆動源制御手段を設けたことを特徴とするものである。
また、請求項９の発明は、請求項８の駆動装置において、前記駆動制御手段は、前記回転検出手段のパルス信号に基づいて、第１基準位置から前記回転体が規定回転角だけ回転するときの回転時間と、前記第１基準位置から所定角度進んだ第２基準位置から前記回転体が規定回転角だけ回転するときの回転時間と、を求め、予め記憶手段に記憶された前記回転体の平均回転速度と、前記第１基準位置から前記回転体が規定回転角だけ回転するときの回転時間と、前記第２基準位置から前記回転体が規定回転角だけ回転するときの回転時間と、に基づいて、前記回転体一回転の回転速度変動を算出し、算出した速度変動に基づいて、前記駆動源を制御することを特徴とするものである。
また、請求項１０の発明は、請求項９の駆動装置において、前記規定回転角をπ[ｒａｄ]とし、前記第２基準位置は、前記第１基準位置に対して（π／２）[ｒａｄ]進んだ位置であることを特徴とするものである。
また、請求項１１の発明は、請求項１０の駆動装置において前記回転検出手段として、前記回転体（１／４）回転毎にひとつのパルス信号を発信する回転検出手段を用いたことを特徴とするものである。
また、請求項１２の発明は、請求項８乃至１１の駆動装置において、前記回転検出手段は、前記回転慣性体が取り付けられ、前記遊星機構によって増速される出力軸の回転を検出することを特徴とするものである。
また、請求項１３の発明は、請求項８乃至１１いずれかの駆動装置において、前記回転検出手段は、前記遊星部の自転を検出することを特徴とするものである。
また、請求項１４の発明は、請求項８乃至１１いずれかの駆動装置において、前記回転検出手段は、前記遊星部の公転を検出することを特徴とするものである。
また、請求項１５の発明は、請求項５の構成を備えた請求項８乃至１１いずれかの駆動装置において、前記回転検出手段は、前記外輪部の回転を検出することを特徴とするものである。
また、請求項１６の発明は、請求項１乃至１５いずれかの駆動装置において、前記遊星機構として、遊星摩擦車機構を用いたことを特徴とするものである。
また、請求項１７の発明は、請求項１乃至１６いずれかの駆動装置において、前記遊星機構として、遊星歯車機構を用いたことを特徴とするものである。
また、請求項１８の発明は、回転体を備えた画像形成装置において、前記回転体を回転駆動させる駆動装置として、請求項１乃至１７いずれかひとつに記載の駆動装置を用いたことを特徴とするものである。
また、請求項１９の発明は、請求項１８の画像形成装置において、前記回転体が像担持体であることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、回転慣性体を回転体の駆動源側と反対側に配置したので、回転体の速度変動が生じた際に生じた回転体の回転軸のねじれ振動による速度変動を抑制することが可能となる。すなわち、回転体の速度変動が生じた際に、駆動源の駆動力により回転体の駆動源側の回転軸がねじれ振動する。また、回転慣性体の慣性力により回転体を挟んで前記駆動源と反対側の回転軸もねじれ振動する。そして、駆動源の駆動力による駆動源側回転軸のねじれ振動の周期に対して、回転慣性体の慣性力による回転体を挟んで前記駆動源と反対側の回転軸のねじれ振動の周期が半周期ずれるよう、慣性力や駆動源の駆動力を設定すれば、駆動源側回転軸のねじれ振動と回転体を挟んで駆動源と反対側の回転軸のねじれ振動を打ち消し合うことができる。その結果、回転体の回転速度が変動したときに、回転軸のねじれ振動によって、速度変動が悪化するのを抑制することが可能となり、良好な回転体の速度変動の低減を実現することができる。
また、前記遊星機構で、回転体が装置に対して分離できるよう構成したので、回転体の回転軸と遊星機構とを連結するためのカップリングを不要にすることができる。その結果、カップリングを設けて、カップリングで回転体を装置に対して分離できるようにしたものに比べて、部品点数を削減でき、装置を安価にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係るプリンタを示す概略構成図。
【図２】同プリンタのＹ用のプロセスユニットと、その周囲とを示す拡大構成図。
【図３】同プリンタのＹ用感光体の駆動装置を示す構成図。
【図４】遊星機構の概略構成図。
【図５】図４のＡ−Ａ断面図。
【図６】遊星機構の箇所で、感光体が装置に対して分離する様子を説明する図。
【図７】変形例１の遊星機構の概略構成図。
【図８】出力軸を第１手前側側板および第２手前側側板に支持させた構成のときにおける変形例１の遊星機構の箇所で、感光体が装置に対して分離する様子を説明する図。
【図９】出力軸を感光体の手前側フランジで支持させた構成のときにおける変形例１の遊星機構の箇所で、感光体が装置に対して分離する様子を説明する図。
【図１０】変形例２の遊星機構の概略構成図。
【図１１】変形例２の遊星機構における他の実施形態を示す概略構成図。
【図１２】変形例２の遊星機構における他の実施形態において、出力軸を第１手前側側板および第２手前側側板に支持させた構成を示す図。
【図１３】変形例２の遊星機構における他の実施形態において、出力軸を感光体の手前側フランジに支持させた構成を示す図。
【図１４】変形例３の遊星機構の概略構成図。
【図１５】変形例３の遊星機構における他の実施形態を示す図。
【図１６】変形例３の遊星機構におけるさらに別の実施形態を示す図。
【図１７】変形例３の遊星機構におけるさらに別の実施形態において、出力軸を第１手前側側板および第２手前側側板に支持させた構成を示す図。
【図１８】変形例３の遊星機構におけるさらに別の実施形態において、出力軸を感光体の手前側フランジに支持させた構成を示す図。
【図１９】回転検出器の検出結果に基づいて、駆動モータをフィードバック制御する構成を示す図。
【図２０】遊星歯車の自転を検出する一構成を示す図。
【図２１】遊星歯車の自転を検出する他の構成を示す図。
【図２２】スケールの概略構成図。
【図２３】スケール検出器の概略構成図。
【図２４】遊星歯車の公転を検出する構成を示す図。
【図２５】スケール部材とその周辺部材を示す概略斜視図。
【図２６】遊星歯車の外輪部回転を検出する構成を示す図。
【図２７】図８の構成の変形例を示す概略構成図。
【図２８】図９の構成の変形例を示す概略構成図。
【図２９】遊星軸を揺動可能に構成したその他の実施例を示す図。
【図３０】遊星軸を揺動可能に構成したさらにその他の実施例を示す図。
【図３１】遊星軸を揺動可能に構成したさらにその他の実施例を示す図。
【図３２】遊星軸を揺動可能に構成したさらにその他の実施例を示す図。
【図３３】従来の駆動装置の概略構成図。
【図３４】その他の従来の駆動装置の概略構成図。
【図３５】低分解能の回転検出器４００Ｙの概略構成図。
【図３６】遊星部の自転から感光体（１／４）回転毎に回転検出器がパルス信号を出力できるメカニズムについて説明する図。
【図３７】出力軸の回転を低分解能の回転検出器で検知する構成を示す図。
【図３８】出力軸の回転から感光体（１／４）回転毎に回転検出器がパルス信号を出力できるメカニズムについて説明する図。
【図３９】遊星歯車の公転を低分解能の回転検出器で検知する構成を示す図。
【図４０】図３９のＢ−Ｂ断面図。
【図４１】透過型光学センサを用いた例を示す概略構成図
【図４２】透過型光学センサの概略構成図。
【図４３】磁気センサの概略構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を適用した画像形成装置として、電子写真方式のプリンタ（以下、単にプリンタという）の一実施形態について説明する。
まず、本プリンタの基本的な構成について説明する。図１は、本プリンタを示す概略構成図である。同図において、このプリンタは、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラック（以下、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋと記す）のトナー像を形成するための４つのプロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋを備えている。これらは、画像形成物質として、互いに異なる色のＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋトナーを用いるが、それ以外は同様の構成になっており、寿命到達時に交換される。Ｙトナー像を生成するためのプロセスユニット６Ｙを例にすると、図２に示すように、潜像担持体たるドラム状の感光体１Ｙ、ドラムクリーニング装置２Ｙ、除電装置（不図示）、帯電装置４Ｙ、現像器５Ｙ等を備えている。プロセスユニット６Ｙは、プリンタ本体に脱着可能であり、一度に消耗部品を交換できるようになっている。
【００１７】
帯電装置４Ｙは、図示しない駆動手段によって図中時計回りに回転せしめられる像担持体としての感光体１Ｙの表面を一様帯電せしめる。一様帯電せしめられた感光体１Ｙの表面は、レーザ光Ｌによって露光走査されてＹ用の静電潜像を担持する。このＹの静電潜像は、Ｙトナーと磁性キャリアとを含有するＹ現像剤を用いる現像器５ＹによってＹトナー像に現像される。そして、後述する中間転写ベルト８上に中間転写される。ドラムクリーニング装置２Ｙは、中間転写工程を経た後の感光体１Ｙ表面に残留したトナーを除去する。また、上記除電装置は、クリーニング後の感光体１Ｙの残留電荷を除電する。この除電により、感光体１Ｙの表面が初期化されて次の画像形成に備えられる。他色のプロセスユニット（６Ｍ，Ｃ，Ｋ）においても、同様にして感光体（１Ｍ，Ｃ，Ｋ）上に（Ｍ，Ｃ，Ｋ）トナー像が形成されて、ベルト部材としての中間転写ベルト８上に中間転写される。
【００１８】
現像器５Ｙは、そのケーシングの開口から一部露出させるように配設された現像ロール５１Ｙを有している。また、互いに平行配設された２つの搬送スクリュウ５５Ｙ、ドクターブレード５２Ｙ、トナー濃度センサ（以下、Ｔセンサという）５６Ｙなども有している。
【００１９】
現像器５Ｙのケーシング内には、磁性キャリアとＹトナーとを含む図示しないＹ現像剤が収容されている。このＹ現像剤は２つの搬送スクリュウ５５Ｙによって撹拌搬送されながら摩擦帯電せしめられた後、上記現像ロール５１Ｙの表面に担持される。そして、ドクターブレード５２Ｙによってその層厚が規制されてからＹ用の感光体１Ｙに対向する現像領域に搬送され、ここで感光体１Ｙ上の静電潜像にＹトナーを付着させる。この付着により、感光体１Ｙ上にＹトナー像が形成される。現像器５Ｙにおいて、現像によってＹトナーを消費したＹ現像剤は、現像ロール５１Ｙの回転に伴ってケーシング内に戻される。
【００２０】
２つの搬送スクリュウ５５Ｙの間には仕切壁が設けられている。この仕切壁により、現像ロール５１Ｙや図中右側の搬送スクリュウ５５Ｙ等を収容する第１供給部５３Ｙと、図中左側の搬送スクリュウ５５Ｙを収容する第２供給部５４Ｙとがケーシング内で分かれている。図中右側の搬送スクリュウ５５Ｙは、図示しない駆動手段によって回転駆動せしめられ、第１供給部５３Ｙ内のＹ現像剤を図中手前側から奥側へと搬送しながら現像ロール５１Ｙに供給する。図中右側の搬送スクリュウ５５Ｙによって第１供給部５３Ｙの端部付近まで搬送されたＹ現像剤は、上記仕切壁に設けられた図示しない開口部を通って第２供給部５４Ｙ内に進入する。第２供給部５４Ｙ内において、図中左側の搬送スクリュウ５５Ｙは、図示しない駆動手段によって回転駆動せしめられ、第１供給部５３Ｙから送られてくるＹ現像剤を図中右側の搬送スクリュウ５５Ｙとは逆方向に搬送する。図中左側の搬送スクリュウ５５Ｙによって第２供給部５４Ｙの端部付近まで搬送されたＹ現像剤は、上記仕切壁に設けられたもう一方の開口部（不図示）を通って第１供給部５３Ｙ内に戻る。
【００２１】
透磁率センサからなる上述のＴセンサ５６Ｙは、第２供給部５４Ｙの底壁に設けられ、その上を通過するＹ現像剤の透磁率に応じた値の電圧を出力する。トナーと磁性キャリアとを含有する二成分現像剤の透磁率は、トナー濃度と良好な相関を示すため、Ｔセンサ５６ＹはＹトナー濃度に応じた値の電圧を出力することになる。この出力電圧の値は、図示しない制御部に送られる。この制御部は、Ｔセンサ５６Ｙからの出力電圧の目標値であるＹ用Ｖｔｒｅｆを格納したＲＡＭを備えている。このＲＡＭ内には、他の現像器に搭載された図示しないＴセンサからの出力電圧の目標値であるＭ用Ｖｔｒｅｆ、Ｃ用Ｖｔｒｅｆ、Ｋ用Ｖｔｒｅｆのデータも格納されている。Ｙ用Ｖｔｒｅｆは、後述するＹ用のトナー搬送装置の駆動制御に用いられる。具体的には、上記制御部は、Ｔセンサ５６Ｙからの出力電圧の値をＹ用Ｖｔｒｅｆに近づけるように、図示しないＹ用のトナー搬送装置を駆動制御して第２供給部５４Ｙ内にＹトナーを補給させる。この補給により、現像器５Ｙ内のＹ現像剤中のＹトナー濃度が所定の範囲内に維持される。他のプロセスユニットの現像器についても、Ｍ，Ｃ，Ｋ用のトナー搬送装置を用いた同様のトナー補給制御が実施される。
【００２２】
先に示した図１において、プロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋの図中下方には、潜像書込装置としての光書込ユニット７が配設されている。光書込ユニット７は、画像情報に基づいて発したレーザ光Ｌを、プロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋにおけるそれぞれの感光体に照射して露光する。この露光により、感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ上にＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋ用の静電潜像が形成される。なお、光書込ユニット７は、光源から発したレーザ光（Ｌ）を、モータによって回転駆動したポリゴンミラーで走査しながら、複数の光学レンズやミラーを介して感光体に照射するものである。
【００２３】
光書込ユニット７の図中下側には、紙収容カセット２６、これらに組み込まれた給紙ローラ２７など有する紙収容手段が配設されている。紙収容カセット２６は、シート状の記録体たる転写紙Ｐを複数枚重ねて収納しており、それぞれの一番上の転写紙Ｐには給紙ローラ２７を当接させている。給紙ローラ２７が図示しない駆動手段によって図中反時計回りに回転せしめられると、一番上の転写紙Ｐが給紙路７０に向けて送り出される。
【００２４】
この給紙路７０の末端付近には、レジストローラ対２８が配設されている。レジストローラ対２８は、転写紙Ｐを挟み込むべく両ローラを回転させるが、挟み込んですぐに回転を一旦停止させる。そして、転写紙Ｐを適切なタイミングで後述の２次転写ニップに向けて送り出す。
【００２５】
プロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋの図中上方には、ベルト部材たる中間転写ベルト８を張架しながら無端移動せしめる転写ユニット１５が配設されている。ベルト駆動装置としての転写ユニット１５は、中間転写ベルト８の他に、２次転写バイアスローラ１９、ベルトクリーニング装置１０などを備えている。また、４つの１次転写バイアスローラ９Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ、駆動ローラ１２、クリーニングバックアップローラ１３、エンコーダーローラ１４なども備えている。中間転写ベルト８は、これら７つのローラに張架されながら、駆動ローラ１２の回転駆動によって図中反時計回りに無端移動せしめられる。１次転写バイアスローラ９Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋは、このように無端移動せしめられる中間転写ベルト８を感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋとの間に挟み込んでそれぞれ１次転写ニップを形成している。これらは中間転写ベルト８の裏面（ループ内周面）にトナーとは逆極性（例えばプラス）の転写バイアスを印加する方式のものである。１次転写バイアスローラ９Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋを除くローラは、全て電気的に接地されている。中間転写ベルト８は、その無端移動に伴ってＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋ用の１次転写ニップを順次通過していく過程で、感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ上のＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋトナー像が重ね合わせて１次転写される。これにより、中間転写ベルト８上に４色重ね合わせトナー像（以下、４色トナー像という）が形成される。
【００２６】
駆動回転体としての駆動ローラ１２は、２次転写ローラ１９との間に中間転写ベルト８を挟み込んで２次転写ニップを形成している。中間転写ベルト８上に形成された可視像たる４色トナー像は、この２次転写ニップで転写紙Ｐに転写される。そして、転写紙Ｐの白色と相まって、フルカラートナー像となる。２次転写ニップを通過した後の中間転写ベルト８には、転写紙Ｐに転写されなかった転写残トナーが付着している。これは、ベルトベルトクリーニング装置１０によってクリーニングされる。２次転写ニップで４色トナー像が一括２次転写された転写紙Ｐは、転写後搬送路７１を経由して定着装置２０に送られる。
【００２７】
定着装置２０は、内部にハロゲンランプ等の発熱源を有する定着ローラ２０ａと、これに所定の圧力で当接しながら回転する加圧ローラ２０ｂとによって定着ニップを形成している。定着装置２０内に送り込まれた転写紙Ｐは、その未定着トナー像担持面を定着ローラ２０ａに密着させるようにして、定着ニップに挟まれる。そして、加熱や加圧の影響によってトナー像中のトナーが軟化せしめられて、フルカラー画像が定着せしめられる。
【００２８】
定着装置２０内でフルカラー画像が定着せしめられた転写紙Ｐは、定着装置２０を出た後、排紙路７２と反転前搬送路７３との分岐点にさしかかる。この分岐点には、第１切替爪７５が揺動可能に配設されており、その揺動によって転写紙Ｐの進路を切り替える。具体的には、爪の先端を反転前送路７３に近づける方向に動かすことにより、転写紙Ｐの進路を排紙路７２に向かう方向にする。また、爪の先端を反転前搬送路７３から遠ざける方向に動かすことにより、転写紙Ｐの進路を反転前搬送路７３に向かう方向にする。
【００２９】
第１切替爪７５によって排紙路７２に向かう進路が選択されている場合には、転写紙Ｐは、排紙路７２から排紙ローラ対１００を経由した後、機外へと配設されて、プリンタ筺体の上面に設けられたスタック５０ａ上にスタックされる。これに対し、第１切替爪７５によって反転前搬送路７３に向かう進路が選択されている場合には、転写紙Ｐは反転前搬送路７３を経て、反転ローラ対２１のニップに進入する。反転ローラ対２１は、ローラ間に挟み込んだ転写紙Ｐをスタック部５０ａに向けて搬送するが、転写紙Ｐの後端をニップに進入させる直前で、ローラを逆回転させる。この逆転により、転写紙Ｐがそれまでとは逆方向に搬送されるようになり、転写紙Ｐの後端側が反転搬送路７４内に進入する。
【００３０】
反転搬送路７４は、鉛直方向上側から下側に向けて湾曲しながら延在する形状になっており、路内に第１反転搬送ローラ対２２、第２反転搬送ローラ対２３、第３反転搬送ローラ対２４を有している。転写紙Ｐは、これらローラ対のニップを順次通過しながら搬送されることで、その上下を反転させる。上下反転後の転写紙Ｐは、上述の給紙路７０に戻された後、再び２次転写ニップに至る。そして、今度は、画像非担持面を中間転写ベルト８に密着させながら２次転写ニップに進入して、その画像非担持面に中間転写ベルトの第２の４色トナー像が一括２次転写される。この後、転写後搬送路７１、定着装置２０、排紙路７２、排紙ローラ対１００を経由して、機外のスタック部５０ａ上にスタックされる。このような反転搬送により、転写紙Ｐの両面にフルカラー画像が形成される。
【００３１】
上記転写ユニット１５と、これよりも上方にあるスタック部５０ａとの間には、ボトル支持部３１が配設されている。このボトル支持部３１は、Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋトナーを収容するトナー収容部たるトナーボトル３２Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋを搭載している。トナーボトル３２Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋは、互いに水平よりも少し傾斜した角度で並ぶように配設され、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋという順で配設位置が高くなっている。トナーボトル３２Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋ内のＹ，Ｍ，Ｃ，Ｋトナーは、それぞれ後述するトナー搬送装置により、プロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋの現像器に適宜補給される。これらのトナーボトル３２Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋは、プロセスユニット６Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋとは独立してプリンタ本体に脱着可能である。
【００３２】
本プリンタにおいては、モノクロ画像を形成するモノクロモードと、カラー画像を形成するカラーモードとで、感光体と中間転写ベルト８との接触状態を異ならせるようになっている。具体的には、転写ユニット１５における４つの１次転写バイアスローラ９Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋのうち、Ｋ用の１次転写バイアスローラ９Ｋについては、他の１次転写バイアスローラとは別に、図示しない専用のブラケットで支持している。また、Ｙ，Ｍ，Ｃ用の３つの１次転写バイアスローラ９Ｙ，Ｍ，Ｃについては、それらを図示しない共通の移動ブラケットで支持している。この移動ブラケットについては、図示しないソレノイドの駆動によって、Ｙ，Ｍ，Ｃ用の感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃに近づける方向と、感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃから遠ざける方向とに移動させることが可能である。移動ブラケットを感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃから遠ざける方向に移動させると、中間転写ベルト８の張架姿勢が変化して、中間転写ベルト８がＹ，Ｍ，Ｃ用の３つの感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃから離間する。但し、Ｋ用の感光体１Ｋと中間転写ベルト８とは接触したままである。モノクロモードにおいては、このように、Ｋ用の感光体１Ｋだけを中間転写ベルト８に接触させた状態で、画像形成動作を行う。
【００３３】
上述の移動ブラケットを３つの感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃに近づける方向に移動させると、中間転写ベルト８の張架姿勢が変化して、それまで３つの感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃから離間していた中間転写ベルト８がそれら３つの感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃに接触する。このとき、Ｋ用の感光体１Ｋと中間転写ベルト８とは接触したままである。カラーモードにおいては、このように、４つの感光体１Ｙ，Ｍ，Ｃ，Ｋの全てを中間転写ベルト８に接触させた状態で、画像形成動作を行う。かかる構成においては、移動ブラケットや上述したソレノイドなどが、感光体と中間転写ベルト８とを接離させる接離手段として機能している。
【００３４】
このようなカラープリンタにおいては、4色それぞれの感光体の回転精度が4色の重ね合わせの精度に大きく影響する。感光体には、クリーニングブレードなどが当接しており、クリーニングブレードの感光体に対する摺動抵抗などが変動すると感光体の回転速度が変動し、色あわせ精度に影響が出る。また、現像装置などの駆動振動が感光体に伝搬することで、感光体の速度が変動し、色あわせ精度に影響が出る。そこで、本実施形態においては、感光体駆動装置に回転慣性体たるフライホイールを設けて、感光体の速度変動を起こりにくくしている。以下に、具体的に説明する。
【００３５】
図３は、４つの感光体駆動装置のうち、Ｙ色の感光体を駆動するＹ色用感光体駆動装置１００ＹをＹ色の感光体とともに示す概略構成図である。なお、Ｍ、Ｃ、Ｋ色用感光体駆動装置は、Ｙ色用感光体駆動装置１００Ｙと同様な構成である。また、図中左側は、装置の奥側に該当し、図中右側が、装置手前側に該当する。
【００３６】
図に示すように、Ｙ色用感光体駆動装置１００Ｙは、装置奥側に設けられた不図示の奥側側板に固定された駆動源たる駆動モータ１０１Ｙを有している。駆動モータの種類に関しては特別な制約はなく、種々のモータを用いることができる。また、パルスモータを用いた場合は、一定パルスを入力することで高精度に駆動することができる。また、ブラシレスＤＣモータであれば内部ＦＧ信号などによりモータを高精度に駆動することができる。
【００３７】
駆動モータ１０１Ｙのモータ軸１０１ａＹの先端には、駆動ギヤ１０２Ｙが固定されており、この駆動ギヤ１０２Ｙには、感光体ギヤ１０３Ｙが噛み合っている。感光体ギヤ軸１０３ａＹと回転体たる感光体の駆動側軸１ａＹとは、カップリング１０４Ｙによって連結されている。感光体１Ｙの駆動側と反対側（装置手前側）には、後述する遊星機構２００Ｙが設けられており、遊星機構２００から延びる出力軸２０３Ｙの先端には、回転慣性体たるフライホイール１０６Ｙが設けられている。
【００３８】
図４は、遊星機構２００Ｙの概略構成図であり、図５は、図４のＡ−Ａ断面図である。
遊星機構２００Ｙは、外輪部２０１Ｙ、太陽部たる出力軸２０３Ｙ、３つの遊星部たる第１遊星歯車２０３ａＹ、第２遊星歯車２０３ｂＹ、第３遊星歯車２０３ｃＹなどを有している。
外輪部２０１Ｙは、感光体１Ｙの手前側のフランジに形成され円筒状の形状を有しており、その内周面にギヤ歯が形成されている。
遊星機構２００Ｙの太陽部たる出力軸２０３Ｙは、第１手前側側板１１１と第２手前側側板１１２とに軸受１１３を介して回転自在に支持されている。出力軸２０３Ｙの手前側端部（図中右側端部）には、フライホイール１０６Ｙがネジ止めされている。出力軸の駆動側端部（図中左側端部）は、外輪部２０１Ｙの内部に位置しており、出力軸２０３Ｙの駆動側端部には、ギヤ歯が形成されている。出力軸２０３Ｙは、第１手前側側板１１１Ｙと第２手前側側板１１２Ｙとに支持されているが、1つの側板で支持される構造でもかまわない。しかし、２つの側板で支持することで、出力軸２０３Ｙの回転中心の精度を確保する事が容易になるので好ましい。
第１手前側側板１１１Ｙには、円周方向等間隔で３箇所、駆動側方向に側板１１１Ｙに対して垂直に延びる第１遊星軸２０４ａＹ、第２遊星軸２０４ｂＹ、第３遊星軸２０４ｃＹが設けられており、これら遊星軸２０４ａＹ、２０４ｂＹ、２０４ｃＹの先端にそれぞれ遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ、２０２ｃＹが回転自在に固定されている。遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ、２０２ｃＹの外周面には、ギヤ歯が形成されており、出力軸２０３Ｙの駆動側端部に設けられたギヤ歯、および外輪部２０１Ｙの内周面に設けられたギヤ歯と噛み合っている。なお、本実施形態においては、遊星歯車を３個設けているが、２個でも１個でも構わない。また、４個以上設けてもよい。
【００３９】
駆動モータ１０１Ｙが回転駆動すると、駆動ギヤ１０２Ｙから感光体ギヤ１０３Ｙに駆動力が伝達されて、感光体ギヤ軸１０３ａＹが回転する。これにより、カップリング１０４Ｙを介して感光体１Ｙが回転する。また、これに伴い感光体の手前側フランジに形成された遊星機構２００Ｙの外輪部２０１Ｙが回転する。外輪部２０１Ｙが回転すると、遊星軸２０４ａＹ、２０４ｂＹ、２０４ｃＹに回転自在に取り付けられた３個の遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ、２０２ｃＹが、自転する。遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ、２０２ｃＹの自転による回転が伝達されて出力軸２０３Ｙが回転する。外輪部２０１Ｙの内径と出力軸２０３Ｙの径が異なるため、外輪部２０１Ｙのギヤ歯と出力軸２０３Ｙのギヤ歯との歯数比だけ出力軸２０３Ｙの方が外輪部２０１Ｙより回転が速くなる。これにより、出力軸２０３Ｙの回転速度が増速され、フライホール１０６Ｙが感光体１Ｙの角速度よりも速い角速度で回転する。
【００４０】
このように、フライホイール１０６Ｙの角速度ωを速くすることができるので、上述した慣性エネルギーＥ＝（Ｊω２）／２（ここで、Ｊは回転慣性体の慣性モーメント、ωは回転慣性体の角速度）を大きくすることができる。よって、半径が小さく、重量が軽いフライホイール１０６Ｙであっても感光体１Ｙの速度変動を抑えるのに必要な慣性エネルギーＥを得ることができる。これにより、感光体１Ｙの速度変動を抑制する効果を損なうことなく、フライホイール１０６Ｙを小型化でき、省スペースな駆動装置１００Ｙを得ることができる。
【００４１】
また、本実施形態の駆動装置１００Ｙは、フライホイール１０６Ｙを駆動側と反対側の手前側に配置している。感光体１Ｙに速度変動が生じた場合、フライホイール１０６Ｙの慣性力で感光体１Ｙを一定速度で回転させようとするととともに、駆動モータ１０１Ｙの駆動力でも感光体１Ｙを一定速度で回転させようとする。その結果、感光体１Ｙの感光体軸１ａＹ、カップリング１０４Ｙ、感光体ギヤ軸１０３ａＹが、モータのトルクによりねじれ、出力軸２０３Ｙがフライホイール１０６Ｙのトルクによりねじれる。その結果、駆動側と手前側とでねじれ振動が発生するが、本実施形態においては、駆動モータ１０１Ｙのトルクによるねじれ振動が、フライホイール１０６Ｙのトルクによるねじれ振動によって減衰するよう、フライホイール１０６Ｙの慣性力や駆動モータ１０１Ｙのトルクなどが設定されている。具体的には、駆動モータ１０１Ｙのトルクによるねじれ振動の周期に対して、フライホイール１０６Ｙのトルクによるねじれ振動の周期を半周期遅らせるようにしている。よって、感光体１Ｙの回転速度が変動したときに、ねじれ振動によって、速度変動が悪化するのを抑制することができ、良好な感光体１Ｙの速度変動の低減を実現することができる。
【００４２】
また、フライホイール１０６Ｙを駆動側（奥側）に対して感光体を挟んで反対側（手前側）に配置することによって、フライホイール１０６Ｙの角速度を感光体１Ｙの角速度よりも増速させるための遊星機構２００Ｙが、駆動モータ１０１Ｙの駆動力伝達方向に対して、感光体１Ｙよりも下流側に配置される。よって、感光体駆動時において、遊星機構２００Ｙの組み付け誤差などによる速度変動は、フライホイール１０６Ｙのみに生じ、感光体１Ｙに生じることがない。よって、遊星機構２００による感光体１Ｙの速度変動を抑制できる。
【００４３】
感光体１Ｙは、消耗品であり、例えば、所定枚数プリント後などに交換される。
図１に示すように感光体の上方には、トナーボトルや転写ユニット１５が配置され、感光体の下方には、光書込ユニット７や紙収容カセット２６が配置されている。また、装置奥側には、中間転写ベルトを駆動するための駆動装置や、現像装置を駆動するための駆動装置などが配置されている。このため、感光体を上方や下方、奥側から交換するのは、困難である。よって、本実施形態においては、感光体を手前方向に引き出して、交換するようにしている。その結果、第１手前側側板１１１Ｙ、第２手前側側板１１２Ｙを開閉させる必要が生じ、第１手前側側板１１１Ｙ、第２手前側側板１１２Ｙに設けられた、出力軸と感光体とを分離する必要が生じる。従来においては、出力軸と感光体とを分離できるようにカップリングを設けていたが、部品点数が増加し、装置が高価となるという問題があった。そこで、本実施形態においては、遊星機構２００Ｙで、出力軸と感光体とを分離できるようにして、カップリングを無くしている。以下に、具体的に説明する。
【００４４】
感光体１Ｙを交換する際は、図示しない手前側開閉ドアを開けて、第１手前側側板１１１Ｙ、第２手前側側板１１２Ｙを手前側（図４中右側）へスライドさせる。すると、図６に示すように、出力軸２０３Ｙおよび遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹが第１手前側側板１１１Ｙ、第２手前側側板１１２Ｙとともに手前側にスライドして、外輪部２０１Ｙから離間する。このようにして、出力軸２０３Ｙおよび遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹが外輪部２０１Ｙから離間したら、感光体１Ｙを手前側へスライドさせて、感光体ギヤ軸１０３ａＹと感光体の駆動側軸１ａＹとの連結を外して、装置本体から取り外す。次に、新品の感光体の駆動側軸１ａＹと感光体ギヤ軸１０３ａＹとをカップリング１０４で連結させた後、第１、第２手前側側板を奥側へスライドさせて、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹと外輪部内周面のギヤ歯とを噛み合せる。これにより、新品の感光体が装置本体に取り付けられる。感光体１Ｙの回転中心は外輪部２０１Ｙを介して遊星軸２０４ａＹ、２０４ｂＹ、２０４ｃＹにより位置決めされる。
【００４５】
このように、遊星機構２００Ｙは、出力軸２０３Ｙおよび遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹと外輪部２０１Ｙとが接離可能に構成されているので、カップリングを用いずに、感光体１Ｙを装置本体から分離させることができる。これにより、部品点数を削減することができ、装置を安価にすることができる。
【００４６】
なお、感光体を、プロセスユニットとしてドラムクリーニング装置２Ｙ、除電装置（不図示）、帯電装置４Ｙ、現像器５Ｙ等と一体で交換するようにしてもよい。
【００４７】
次に、遊星機構２００Ｙの変形例について説明する。
【００４８】
[変形例１]
図７は、変形例１の遊星機構２１０Ｙの概略構成図である。
この変形例１の遊星機構２０１Ｙは、太陽部たる出力軸２０３Ｙを、感光体１Ｙのフランジの軸中心の嵌合穴に取り付けられた軸受１ｂＹに嵌合させたものである。
先の図４に示した構成においては、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹを介して出力軸２０３Ｙと感光体１Ｙとが連結されるため、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹの製造誤差や遊星軸２０４ａＹ，２０４ｂＹ，２０４ｃＹの製造誤差などにより、感光体１Ｙの軸中心と出力軸２０３Ｙの軸中心とがずれるおそれがある。軸中心がずれると、出力軸２０３Ｙにねじ止めされたフライホイールの軸中心と感光体１Ｙの軸中心とがずれてしまう。感光体１Ｙの軸中心とフライホイール１０６Ｙの軸中心とがずれると、フライホイール１０６Ｙの偏心によりフライホイール１０６Ｙに速度変動が生じ、その速度変動によって感光体１Ｙが速度変動してしまうおそれがある。
しかし、変形例１のように、出力軸２０３Ｙを感光体にフランジに嵌合させて、出力軸２０３Ｙを感光体１Ｙに直接連結することによって、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹを介して出力軸２０３Ｙと感光体１Ｙとを連結するものに比べて、感光体１Ｙの軸中心に対する出力軸２０３Ｙの軸心ずれを抑制することができる。これによるフライホイール１０６Ｙの偏心による速度変動が抑制され、フライホイール１０６Ｙによって感光体１Ｙが速度変動してしまうのを抑制することができる。
【００４９】
この変形例１の遊星機構２１０Ｙにおいては、図８に示すように、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹと出力軸２０３Ｙとを装置本体に設け、外輪部２０１Ｙを感光体１Ｙに設けた構成でもよいし、図９に示すように、外輪部２０１Ｙと出力軸２０３Ｙを感光体１Ｙに設け、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹのみを装置本体に残す構成でもよい。
図９に示すように、外輪部２０１Ｙと出力軸２０３Ｙとを感光体１Ｙに設けた場合において、感光体１Ｙを交換する場合は、まず、第２手前側側板１１２Ｙよりも手前側に設けられた不図示の筐体板を取り外して、出力軸２０３Ｙの手前側端部にネジ止めされているフライホイール１０６Ｙを取り外す。次に、図９（ａ）に示すように、第１、第２手前側側板を手前側にスライドさせて遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹを外輪部２０１Ｙおよび出力軸２０３Ｙから離間させる。次に、感光体１Ｙを手前側へスライドさせて、感光体ギヤ軸１０３ａＹと感光体の駆動側軸１ａＹとの連結を外して、装置本体から取り外す。次に、新品の感光体の駆動側軸１ａＹと感光体ギヤ軸１０３ａＹとをカップリング１０４で連結させた後、第１、第２手前側側板を奥側へスライドさせて、出力軸２０３Ｙを第１手前側側板１１１Ｙ、第２手前側側板１１２Ｙに設けられた軸受にそれぞれ嵌合させるとともに、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹを外輪部内周面のギヤ歯と出力軸２０３Ｙのギヤ歯とに噛み合せる。これにより、新品の感光体１Ｙが装置本体に対して位置決めされる。このように、感光体が装置本体に対して位置決めされたら、図９（ｂ）に示すように、フライホイール１０６Ｙを出力軸２０３Ｙの手前側端部にネジ１０７Ｙでネジ止めする。
【００５０】
また、図８に示す構成において、装置本体側の出力軸２０３Ｙを感光体１Ｙのフランジに嵌合させる前に、外輪部２０１Ｙが遊星歯車２０２ａＹ，ｂＹ，ｃＹと噛み合う場合において、感光体１Ｙが斜めの場合、遊星歯車２０２ａＹ，ｂＹ，ｃＹを外輪部２０１Ｙに挿入する途中で、外輪部２０１Ｙのギヤ歯のフライホイール側先端が３つの遊星歯車うちのひとつに引っ掛かる場合がある。外輪部２０１Ｙのギヤ歯のフライホイール側先端が遊星歯車に引っ掛かると、これ以上、挿入することが困難となり、出力軸２０１Ｙの先端を感光体のフランジに嵌合させることができなくなり、感光体１Ｙの軸心と出力軸２０１Ｙの軸心とを一致させることができなくなる。
また、図９に示すように、感光体側に出力軸２０１Ｙがある場合においても、感光体１Ｙが斜めになっていると、出力軸２０１Ｙを３つの遊星歯車２０２ａＹ，ｂＹ，ｃＹに囲われた領域に挿入していくと、出力軸２０１Ｙの先端が遊星歯車２０２ａＹ，ｂＹ，ｃＹに引っ掛かり、これ以上挿入できなくなる。
そこで、本実施形態においては、遊星軸２０４ａＹを揺動可能に取り付け、感光体が斜めでも、うまく挿入できるようにした。以下に、具体的に説明する。
【００５１】
図２７は、図８の構成の変形例を示す概略構成図である。
図２７（ａ）に示すように、各遊星軸２０４ａＹ、２０４ｂＹ、２０４ｃＹは、第１手前側側板１１１Ｙの貫通孔１２１ａＹ，１２１ｂＹ（不図示），１２１ｃＹを貫通して第２手前側側板１１２Ｙに固定されている。第１手前側側板の貫通孔１２１ａＹ，１２１ｂＹ（不図示），１２１ｃＹは、遊星軸２０４ａＹ、２０４ｂＹ（不図示）、２０４ｃＹの外径よりも大きくなっている。各遊星軸２０４ａＹ、２０４ｂＹ（不図示）、２０４ｃＹは、貫通孔の出力軸２０３Ｙ側の面と反対側の面に接触している。第２手前側側板１１２Ｙには、感光体側に延びて遊星軸２０４ａＹ、２０４ｂＹ（不図示）、２０４ｃＹと対向する台座部１２３ａＹ、１２３ｂＹ（不図示）、１２３ｃＹが円周方向等間隔で３箇所設けられている。各台座部１２３ａＹ、１２３ｂＹ（不図示）、１２３ｃＹには、スプリング１２２ａＹ、１２２ｂＹ（不図示）、１２２ｃＹが設けられており、スプリング１２２ａＹ、１２２ｂＹ（不図示）、１２２ｃＹは、遊星軸を出力軸２０３から離間する方向に付勢している。
【００５２】
図２７（ｂ）に示すように、感光体１Ｙが出力軸２０３Ｙに対して斜めの状態で、第１、第２手前側側板１１１Ｙ，１１２Ｙを感光体側へスライドさせていくと、外輪部２０１Ｙのギヤ歯のフライホイール側先端が遊星歯車２０２Ｙに引っ掛かる。この引っ掛かった状態で、さらに第１、第２手前側側板をスライドさせようとすると、遊星歯車２０２Ｙが外輪部２０１Ｙのギヤ歯のフライホイール側先端によって出力軸側へ押し込まれる。その結果、遊星軸２０４Ｙがスプリング１２２の付勢力に抗って遊星歯車側の先端が出力軸側に撓んで、遊星歯車２０２Ｙが出力軸側へ移動する。遊星歯車２０２Ｙと出力軸２０３Ｙのギヤ歯とは、径方向にある程度の隙間を有しているので、遊星歯車２０２Ｙが出力軸側へある程度移動できるのである。これにより、更に、第１、第２手前側側板を感光体側へスムーズにスライドさせることができ、出力軸２０３Ｙの先端を感光体のフランジに設けられた軸受１ｂＹへ嵌合させることができる。出力軸２０３Ｙの先端が感光体１Ｙのフランジと嵌合すると、感光体１Ｙが出力軸２０３Ｙに対して斜めの状態から真直ぐな状態になる。その結果、撓んでいた遊星軸が、スプリング１２２の付勢力によって、真直ぐに戻る。
【００５３】
図２８は、図９の構成の変形例を示す概略構成図である。
図２８（ａ）に示すように、この例では、遊星軸２０４Ｙをスプリング１２２Ｙで出力軸側に付勢して、遊星軸を貫通孔１２１Ｙの出力軸側に接触させている。
図２８（ｂ）に示すように、感光体１Ｙが斜めの状態で、第１、第２手前側側板を感光体側へスライドさせていくと、出力軸２０３Ｙの先端が遊星歯車２０２ａＹと突き当たったり（図中Ｂ）、遊星歯車２０２ｃＹの感光体側先端が出力軸に突き当たったり（図中Ａ）する。この突き当たった状態で、さらに第１、第２手前側側板をスライドさせようとすると、遊星歯車２０２Ｙが出力軸２０３Ｙから離間する方向へ押し込まれる。その結果、遊星軸２０２Ｙがスプリング１２２Ｙの付勢力に抗って遊星歯車側の先端が出力軸２０３Ｙから離間する方向に撓んで、遊星歯車２０２Ｙが出力軸２０３Ｙから離間する方向に移動する。これにより、更に、第１、第２手前側側板を感光体側へスムーズにスライドさせることができ、出力軸２０３Ｙの先端を第１手前側側板１１１Ｙの軸受１１３Ｙに嵌合させることができる。出力軸２０３Ｙの先端が第１手前側側板１１１Ｙの軸受１１３Ｙと嵌合すると、真直ぐな状態になる。その結果、撓んでいた遊星軸２０４Ｙが、スプリング１２２Ｙの付勢力によって、真直ぐに戻る。このように、出力軸２０３Ｙの先端を第１手前側側板１１１Ｙの軸受１１３Ｙに嵌合した状態からさらに第１、第２手前側側板を感光体側へスライドさせていくと、出力軸２０３Ｙの先端が第２手前側側板１１２Ｙの軸受１１３Ｙを貫通するとともに、外輪部２０１Ｙのギヤ歯と出力軸２０３Ｙのギヤ歯に遊星歯車２０２Ｙが噛み合う。
【００５４】
なお、上述では、遊星軸２０４Ｙをいずれか一方側に付勢しているが、例えば、図２９に示すように、遊星軸２０４Ｙを出力軸側へ付勢するスプリング１２４Ｙと遊星軸１２４Ｙを出力軸側から離間する方向へ付勢するスプリング１２５Ｙとを設けてもよい。また、スプリングの付勢力を偏らせ、遊星軸１２４Ｙを貫通孔１２１Ｙの出力軸側もしくは出力軸側と反対側に接触させてもよい。
さらに、図３０に示すように、遊星軸２０４Ｙを、スプリング１２６Ｙを介して第２手前側側板１１２Ｙに取り付けてもよい。このように構成することで、遊星歯車２０２Ｙが、外輪部２０１Ｙまたは出力軸２０３Ｙと突き当たったときによりスムーズに姿勢を変えることができ、よりスムーズな連結を行うことができる。また、図３０においては、遊星軸２０４Ｙを出力軸２０３Ｙから離間する方向に付勢するスプリング１２７Ｙを設けているが、これは、無くてもよい。また、遊星軸２０４Ｙを出力軸側に付勢するスプリングを設けてもよい。
【００５５】
さらに、図３１に示すように、遊星軸２０４Ｙを、スプリング１２６Ｙを介して第２手前側側板１１２Ｙに取り付け、遊星軸２０４Ｙに貫通孔を設け、この貫通孔にピン１２８Ｙを貫通させた構成でもよい。この場合、外輪部２０１Ｙまたは出力軸２０３Ｙが遊星歯車２０２Ｙを押圧する押圧力のピン１２８Ｙと平行な成分分、遊星軸２０４Ｙがスライドし、押圧力のピン１２８Ｙと直交する成分分ピン１２８Ｙを中心にして遊星軸２０４Ｙが揺動する。これにより、遊星歯車２０２Ｙが押圧方向へ移動できる。そして、出力軸２０３Ｙが感光体のフランジの軸受１ｂＹまたは第１手前側側板１１１Ｙの軸受１１３Ｙと嵌合したら、スプリング１２６Ｙの付勢力によって、遊星軸２０４Ｙは、元の位置に戻る。このような構成でも、出力軸２０３Ｙが感光体１Ｙのフランジの軸受１ｂＹまたは第１手前側側板１１１Ｙの軸受１１３Ｙとスムーズに嵌合させることができる。
【００５６】
また、図３２に示すように、遊星軸２０４Ｙを、スプリング１２６Ｙを介して第２手前側側板１１２Ｙに取り付け、遊星軸２０４Ｙを遊星軸２０４Ｙの外径よりも僅かに内径が大きい円筒部材１２９Ｙに貫通させ、遊星軸２０４Ｙの可動範囲を限定してもよい。この円筒部材１２９Ｙは、第１手前側側板１１１Ｙに設けてもよいし、第２手前側側板１１２Ｙに設けてもよい。
【００５７】
[変形例２]
次に、変形例２の遊星機構について説明する。
図１０は、変形例２の遊星機構２２０Ｙの概略構成図である。
この変形例２の遊星機構２２０Ｙは、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹを感光体に設けたものである。具体的に説明すると、感光体の手前側フランジの側面に円周方向等間隔で３箇所遊星軸２０４ａＹ，２０４ｂＹ，２０４ｃＹを設け、これら遊星軸２０４ａＹ，２０４ｂＹ，２０４ｃＹの先端にそれぞれ遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹが回転自在に取り付けられている。第１手前側側板１１１Ｙには、円筒状の外輪部２０１Ｙが固定されている。外輪部２０１Ｙの内周面にはギヤ歯が形成されており、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹと噛み合っている。出力軸２０３Ｙは、第１手前側側板１１１Ｙと第２手前側側板１１２Ｙに軸受１１３Ｙを介して回転自在に支持されている。出力軸２０３Ｙの奥側端部には、ギヤ歯が形成されており、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹと噛み合っている。
【００５８】
この変形例２の遊星機構２２０Ｙにおいては、感光体１Ｙが駆動モータ１０１Ｙの駆動力によって回転すると、３個の遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹが、出力軸２０３Ｙの軸中心を公転する。このとき、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹは、第１手前側側板１１１Ｙに固定された外輪部２０１Ｙのギヤ歯と噛み合っているため、遊星軸の軸中心を中心として遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹが自転することになる。また、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹは、出力軸２０３Ｙに設けられたギヤ歯とも噛み合っているので、出力軸２０３Ｙは遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹの公転による回転と、自転による回転とが伝達されて出力軸２０３Ｙが回転する。出力軸２０３Ｙは、（出力軸の歯数+外輪部の歯数）/（出力軸の歯数）の値だけ回転が速くなる。これにより、出力軸２０３Ｙの手前側端部に固定されたフライホイール１０６Ｙが増速され、感光体１Ｙの角速度よりも速くなる。よって、感光体１Ｙの速度変動を抑制する効果を損なうことなく、フライホイールの半径を小さくできる。
【００５９】
また、この変形例２の遊星機構２２０Ｙも、図１１に示すように、変形例１の遊星機構２１０Ｙと同様、出力軸２０３Ｙを感光体のフランジに嵌合させてもよい。この図１１に示す遊星機構２２０Ｙにおいては、図１２に示すように、出力軸２０３Ｙを第１、第２手前側側板に支持させて装置本体側に設けた構成でもよいし、図１３に示すように、感光体のフランジに支持させて感光体側に設けてもよい。なお、図１３に示す構成の場合における感光体の交換は、図９に示して説明した方法と同様の方法で行う。
【００６０】
この変形例２の遊星機構２２０Ｙにおいても、遊星機構で感光体を装置本体から離間できるので、カップリングを無くすことができ、装置を安価にすることができる。さらに、図１１に示すように、出力軸を感光体に嵌合させることで、出力軸の軸中心と感光体の軸中心とを精度よく合わせることができ、フライホイール１０６Ｙの速度変動を抑制することができる。
【００６１】
[変形例３]
次に、変形例３の遊星機構について説明する。
図１４は、変形例３の遊星機構２３０Ｙの概略構成図である。
変形例３の遊星機構２３０Ｙは、第１外輪部２０１ａＹ、第２外輪部２０１ｂＹ、太陽部たる出力軸２０３Ｙ、第１遊星部たる３つの第１遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ（不図示）、２０２ｃＹ、第２遊星部たる３つの第２遊星歯車２０５ａＹ、２０５ｂＹ（不図示）、２０５ｃＹ、などを有している。
第１外輪部２０１ａＹは、感光体１Ｙの手前側フランジに形成されている。第２外輪部２０１ｂＹは、第１手前側側板１１１Ｙに固定されている。出力軸２０３Ｙは、第１、第２手前側側板１１１Ｙ，１１２Ｙに軸受１１３Ｙを介して回転自在に支持されている。この出力軸２０３Ｙには、キャリア部材２０６Ｙが軸受２０７Ｙを介して回転自在に取り付けられている。このキャリア部材２０６Ｙの感光体側面には、円周方向等間隔で３箇所遊星軸２０４ａＹ，２０４ｂＹ（不図示），２０４ｃＹが延びており、各遊星軸２０４ａＹ，２０４ｂＹ（不図示），２０４ｃＹには、それぞれ、第２遊星歯車２０５ａＹ、２０５ｂＹ（不図示）、２０５ｃＹが回転自在に取り付けられている。第２遊星歯車２０５ａＹ、２０５ｂＹ（不図示）、２０５ｃＹは、第２外輪部２０１ｂＹの内周面に設けられたギヤ歯と噛み合っている。各第２遊星歯車２０５ａＹ、２０５ｂＹ（不図示）、２０５ｃＹには、第１遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ（不図示）、２０２ｃＹが固定されており、各第１遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ（不図示）、２０２ｃＹは、第１外輪部２０１ａＹの内周面に設けられたギヤ歯と出力軸２０３Ｙに設けられたギヤ歯と噛み合っている。第１、第２遊星歯車の歯数は、同じであり、第１外輪部２０１ａＹの内周面に設けたギヤ歯の歯数と第２外輪部２０１ｂＹの内周面に設けた歯数とを異ならせている。
【００６２】
次に、変形例３の遊星機構２３０Ｙにおける駆動伝達について説明する。ここでは、増速方向（感光体１Ｙからフライホイール１０６Ｙへの駆動伝達）の説明は、少しわかりにくいので、減速方向（フライホイール１０６Ｙから感光体１Ｙへの駆動伝達）について説明する。なお、実際の増速（感光体１Ｙからフライホイール１０６Ｙへの駆動伝達）は、その逆の順序で動作が行われていると考えればよい。
まず、出力軸２０３Ｙが回転すると、この出力軸２０３Ｙと噛み合っている第１遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ（不図示）、２０２ｃＹが回転する。第１遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ（不図示）、２０２ｃＹが回転すると、第１遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ（不図示）、２０２ｃＹと一体の第２遊星歯車２０５ａＹ、２０５ｂＹ（不図示）、２０５ｃＹが同じ回転数で回転する。第２遊星歯車２０５ａＹ、２０５ｂＹ（不図示）、２０５ｃＹと噛み合っている第２外輪部２０１ｂＹは、第１手前側側板１１１Ｙに固定されているので、第２遊星歯車２０５ａＹ、２０５ｂＹ（不図示）、２０５ｃＹが回転すると、第１、第２遊星歯車は、遊星軸２０４ａＹ、２０４ｂＹ（不図示）、２０４ｃＹの軸中心を中心にして自転しながら、出力軸２０３Ｙの軸中心を中心として公転する。ここで、仮に第１外輪部２０３Ｙのギヤ歯の歯数と、第２外輪部２０１ａＹのギヤ歯の歯数とが同じ場合は、ただ単に第１、第２遊星歯車が自転しながら公転するだけであり、第１外輪部２０１ａＹは回転しない。しかし、第１外輪部２０１ａＹのギヤ歯の歯数と第２外輪部２０１ｂＹのギヤ歯の歯数を異ならせているので、第１外輪部２０１ａＹのギヤ歯の歯数と第２外輪部２０１ｂＹのギヤ歯の歯数との差の分だけ第１外輪部２０１ａＹは、回転する。すなわち、出力軸２０３Ｙが回転すると、第１外輪部２０１ａＹのギヤ歯の歯数と第２外輪部２０１ｂＹのギヤ歯の歯数との差の分だけ感光体１Ｙが、回転するのである。
以上の動作を逆に考えると、感光体１Ｙの回転速度に対して、第１外輪部２０１ａＹのギヤ歯の歯数と第２外輪部２０１ｂＹのギヤ歯の歯数との差の分増速されて出力軸が回転する。これにより、出力軸２０３Ｙに固定されたフライホイール１０６Ｙの角速度が感光体１Ｙの角速度よりも速くすることができる。よって、感光体１Ｙの速度変動を抑制する効果を損なうことなく、フライホイール１０６Ｙの半径を小さくできる。
【００６３】
なお、上述では、第１、第２遊星歯車の歯数は、同じであり、第１外輪部２０１ａＹの内周面に設けたギヤ歯の歯数と第２外輪部２０１ｂＹの内周面に設けた歯数を異ならせた例について説明したが、第１遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ（不図示）、２０２ｃＹの歯数と第２遊星歯車２０５ａＹ、２０５ｂＹ（不図示）、２０５ｃＹの歯数、および第１外輪部２０１ａＹのギヤ歯の歯数と第２外輪部２０１ｂＹのギヤ歯の歯数をそれぞれ異ならせた構成でもよい。
【００６４】
第１遊星歯車と第２遊星歯車の歯数、および第１外輪部２０１ａＹのギヤ歯の歯数と第２外輪部２０１ｂＹのギヤ歯の歯数をそれぞれ異ならせることで、第１、第２遊星歯車の歯数および第１外輪部２０１ａＹのギヤ歯の歯数と第２外輪部２０１ｂＹのギヤ歯の歯数のいずれか一方を同じにした場合に比べて、遊星歯車の寿命を延ばすことができ、好ましい。これは、後者の場合は、いずれか一方の歯を深くしたり、歯幅を広くしたりする必要が生じ、バックラシや噛み合い応力が大きくなるおそれがあるためである。
【００６５】
第１遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ（不図示）、２０２ｃＹの歯数と第２遊星歯車２０５ａＹ、２０５ｂＹ（不図示）、２０５ｃＹの歯数、および第１外輪部２０１ａＹのギヤ歯の歯数と第２外輪部２０１ｂＹのギヤ歯の歯数をそれぞれ異ならせたときの駆動伝達について説明する。この場合においても、減速方向で説明する。上述同様、出力軸２０３Ｙが回転すると、第１、第２遊星歯車が自転しながら出力軸２０３Ｙの軸中心を中心として公転する。ここで、仮に第１遊星歯車２０２が１公転する際の第１遊星歯車２０２の自転数と、第２遊星歯車２０５が１公転する際の第２遊星歯車２０５の自転数が同じ場合は、ただ単に第１、第２遊星歯車が自転しながら公転するだけであり、第１外輪部２０１ａＹは回転しない。しかし、第１遊星歯車２０２が１公転する際の第１遊星歯車２０２の自転数と、第２遊星歯車２０５が１公転する際の第２遊星歯車２０５の自転数が異なる場合は、その自転数の差分だけ第１外輪部２０１ａＹが回転する。より、具体的に説明すると、例えば、第１遊星歯車２０２の歯数が１０で、第１外輪部２０１ａＹの歯数が１００の場合、第１遊星歯車２０２が１公転する際の第１遊星歯車２０２の自転数は１０である。一方、第２遊星歯車２０５の歯数が９で、第２外輪部２０１ｂＹの歯数が８５の場合、第２遊星歯車２０５が１公転する際の第２遊星歯車２０５の自転数は、第１遊星歯車２０２よりも５歯分少なくなる。この５歯分、第１外輪部２０１ａＹが回転するのである。
以上の動作を逆に考えると、感光体１Ｙの回転速度に対して、第１遊星歯車２０２が１公転する際の第１遊星歯車２０２の自転数と、第２遊星歯車２０５が１公転する際の第２遊星歯車２０５の自転数との差の分増速されて出力軸が回転する。これにより、出力軸２０３Ｙに固定されたフライホイール１０６Ｙの角速度が感光体１Ｙの角速度よりも速くすることができる。よって、感光体１Ｙの速度変動を抑制する効果を損なうことなく、フライホイール１０６Ｙの半径を小さくできる。
【００６６】
なお、図１４では、出力軸２０３Ｙのギヤ歯は、第１遊星歯車２０２ａＹ、２０２ｂＹ（不図示）、２０２ｃＹと噛み合っているが、図１５に示すように、第２遊星歯車２０５ａＹ、２０５ｂＹ（不図示）、２０５ｃＹと噛み合わせてよい。また、この変形例３の遊星機構２３０Ｙも、図１６に示すように、変形例１の遊星機構２１０Ｙと同様、出力軸２０３Ｙの感光体先端部を感光体１Ｙにフランジに回転可能に嵌合させてもよい。この図１６に示す遊星機構２２０Ｙにおいては、図１７に示すように、出力軸２０３Ｙを第１、第２手前側側板に支持させて装置本体側に設けた構成でもよいし、図１８に示すように、感光体１Ｙの手前側フランジに支持させて感光体側に設けてもよい。
【００６７】
また、感光体１Ｙまたは遊星機構２００Ｙによって増速された箇所の回転を検出する回転検出手段たる回転検出器を設け、この回転検出器からの信号から感光体１Ｙの駆動状態を計測して駆動モータ１０１Ｙを制御してもよい。
図１９に示すように、フライホイール１０６Ｙの手前側側面に検出軸４１Ｙを設ける。検出軸４１Ｙは、検出軸４１Ｙの軸中心とフライホイール１０６Ｙの回転中心とが合うようにフライホイール１０６Ｙに取り付けられている。検出軸４１Ｙの手前側端部には、検出軸４１Ｙの回転を検出する回転検出器４０Ｙが取り付けられている。回転検出器４０Ｙとしては、例えば光学エンコーダやタコジェネレータなどが挙げられる。駆動源制御手段たる制御部８０Ｙは、計算部８１Ｙやドライバ部８２Ｙなどを備えている。
回転検出器４０Ｙで検出された回転信号は制御部８０Ｙの計算部８１Ｙにおくられ、必要な換算や目標値との比較が行われる。計算部８１Ｙからは、その時の負荷状況や変動状況に応じた駆動指令信号が出力され、ドライバ部８２Ｙに送られる。ドライバ部８２Ｙでは入力された駆動指令信号に基づいて駆動モータ１０１Ｙの回転数を決定し、駆動モータ１０１Ｙを制御する。
【００６８】
図１９に示す構成においては、回転検出器４０Ｙは、遊星機構で増速された箇所の回転を検出するので、遊星機構で増速されていない箇所の回転を検出する場合に比べて、感光体１回転当りの回転検出器４０Ｙからの信号数を容易に増やすことができる。このように、感光体１回転当りの信号数を増やすことができるので、感光体の回転速度の検出精度を高めることができ、高精度なフィードバック制御が可能となる。
【００６９】
回転検出器４０Ｙの回転検出箇所は、図１９に示す箇所に限られない。例えば、図２０や図２１に示すように、遊星歯車の自転を検出してもよい。
図２０においては、遊星歯車２０２ｃＹの手前側側面に図２２に示すような無反射部４２ａＹと全反射部４２ｂＹとが交互に形成されたパターンを有するス被検出部たるスケール４２Ｙを設け、第１手前側側板１１１Ｙにパターンと対向するように図２３に示すような
検出部たるスケール検出器４３Ｙを設ける。なお、図２２では、スケール４２Ｙは、直線状に見えるが、実際は、リング状に形成されたものである。図２３に示すスケール検出器４３Ｙは発光部４３ａＹと受光部４３ｂＹとから構成された反射型光学センサである。
【００７０】
まず、図２３（ａ）に示すように、パターンの無反射部４２ａＹがスケール検出器４３Ｙと対向した場合は、発光部４３ａＹから発光された光Ｌはスケール４２Ｙ上の無反射部４２ａＹに当たる。しかし、反射されないため、受光部４３ｂＹには光は入って来ず、『光がない』という信号をスケール検出器４３Ｙは得る。一方、図２３（ｂ）に示すように、パターンの全反射部４２ｂＹがスケール検出器４３Ｙと対向した場合は、発光部４３ａＹから発光された光Ｌはスケール４２Ｙ上の全反射部４２ｂＹに当たるため、反射して受光部４３ｂＹに光が入ってくる。そのため、スケール検出器４３Ｙは『光が有る』、という信号を得る。これらを繰り返す事で連続的にパターン信号を読み取って、遊星歯車２０２ｃＹの自転情報を得る事が可能となる。
【００７１】
また、図２１に示すように、遊星軸２０４ａＹを第１手前側側板１１１Ｙに回転自在に支持し、この遊星軸２０４ａＹの感光体側先端に遊星歯車２０２ａＹを遊星軸２０４ａＹに対して回転不能に固定する。また、遊星軸２０４ａＹのフライホイール側端部に、回転検出器４０Ｙを取り付ける。この図２１の構成においては、第１手前側側板１１１Ｙに回転自在に支持された遊星軸２０４ａＹは、感光体１Ｙを駆動させたとき、遊星歯車２０２ａＹとともに回転する。よって、回転検出器４０Ｙで遊星軸２０４ａＹの回転を検出することで遊星歯車２０２ａＹの自転情報を得ることが可能となる。
【００７２】
また、図２１、図２２に示す例では、３つの遊星歯車のうちのひとつの遊星歯車の自転を検知しているが、各遊星歯車の自転を検知し、各遊星歯車の自転を平均化してもよい。
【００７３】
遊星歯車の回転速度は、感光体１Ｙよりも外輪部２０２ａＹのギヤの歯数と遊星歯車の歯数との比分増速される。よって、遊星機構で増速されていない箇所の回転を検出する場合に比べて、感光体１回転当りの回転検出器からの信号数を容易に増やすことができ、感光体の回転速度の検出精度を高めることができ、高精度なフィードバック制御が可能となる。
【００７４】
また、変形例２の遊星機構２２０Ｙの場合においては、図２４に示すように、遊星歯車の公転を回転検出器で検知してもよい。
図２４に示す回転検出器４０Ｙは、図２５に示すようなリング状のスケール部材４４Ｙと、スケール検出器４３Ｙとで構成されている。
スケール部材４４Ｙの感光体側側面には、円周方向等間隔に３箇所結合軸４５ａＹ，４５ｂＹ，４５ｃＹが設けられており、これら結合軸４５ａＹ，４５ｂＹ，４５ｃＹは、それぞれ、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ（不図示），２０２ｃＹの遊星軸が軸受を介して嵌合してしている嵌合穴に軸受を介して嵌合している。スケール部材４４Ｙのフライホイール側の側面には、先の図２２に示したようなパターンが形成されている。
スケール検出器４３Ｙは、スケール部材４４Ｙに形成されたパターンと対向するように、第１手前側側面１１１Ｙに固定されている。
【００７５】
感光体１Ｙが駆動すると、変形例２の遊星機構２２０Ｙにおいては、遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹは、自転しながら出力軸２０３Ｙの軸中心を中心として公転する。遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹが公転すると、スケール部材４４Ｙが回転し、スケール検出器４３Ｙが遊星歯車の公転を検出する。
【００７６】
感光体１Ｙに形成された遊星歯車の公転を検出することで、直接感光体の回転情報を得ることができる。よって、例えば、遊星歯車と外輪内周面のギヤ歯と噛み合い振動などの不必要な速度変動が検出されることがなく、感光体１Ｙのみの回転情報を得る事ができる。
【００７７】
さらに、図２６に示すように、遊星機構の外輪部２０１Ｙの回転を検出してもよい。
図２６に示す構成においては、外輪部２０１Ｙの端面に先の図２２に示したようなスケール４２Ｙを設け、第１手前側側板１１１Ｙにスケール４２Ｙに形成されたパターンと対向するように、図２３に示したようなスケール検出器４３Ｙを設ける。
感光体１Ｙが回転駆動すると、外輪部２０１Ｙが回転して、スケール検出器４３Ｙが外輪部２０１Ｙの回転を検出する。この図２６の構成においては、感光体１Ｙに形成された外輪部２０１Ｙの回転を検出することで、例えば、遊星歯車と外輪部内周面のギヤ歯と噛み合い振動などの不必要な速度変動が検出されることがない。よって、感光体１Ｙのみの回転情報を得る事ができる。
【００７８】
本実施形態においては、駆動モータ１０１Ｙの1回転周期変動あたりから高周波の周期変動に対してはフライホイール効果により振動は十分に低減されている。そのため、低減が必要な周期変動は感光体１Ｙの1回転周期などとなり、一般的に知られているロータリーエンコーダを用いると不必要に高性能であり、製品のコストアップにつながってしまう。そこで、ロータリーエンコーダを用いずに、感光体１Ｙの（１／４）回転毎に１パルスの信号は発信する低分解能の回転検出器を用いて感光体１Ｙの１回転周期変動を検出するようにしてもよい。
【００７９】
図３５は、上記低分解能の回転検出器４００Ｙの概略構成図である。
この回転検出器４００Ｙは、外輪部２０１Ｙの端面に４箇所等間隔で被検出部たる４つの反射板４０１ａＹ，４０１ｂＹ，４０１ｃＹ，４０１ｄＹを有している。また、先の図２６と同様に、第１手前側側板１１１Ｙに各反射板４０１ａＹ〜４０１ｄＹと対向するように、図２３に示したようなスケール検出器４３Ｙを設ける。
【００８０】
以下、上記低分解能の回転検出器４００Ｙを用いた感光体１回転周期変動の検出方法について、説明する。
まず、制御部８０Ｙは、駆動モータ１０１Ｙを所定の回転速度で回転させ、適当なタイミングで、検知された反射板を基準位置と設定する。また、計算部８１Ｙに内臓されているカウンタを０に設定して、時間計測を開始する。なお、以下の説明では、反射板４０１ａＹが、第１基準位置と設定され、反射板４０１ｂＹが第２基準位置と設定されたとして説明する。スケール検出器４３Ｙは、反射板の通過時に計算部へパルス信号を出力し、計算部８１Ｙはパルス信号を受信したときの内蔵タイマユニットのカウンタで計測された時間を記憶手段たるデータメモリに記憶する。本実施形態においては、図３５に示すように、ｔ１、ｔ２、ｔ３の時間が、データメモリに記憶される。
【００８１】
また、計算部８１Ｙのデータメモリには、予め回転検出器４００Ｙの反射板４０１の数記憶しておき、パルス信号の数が反射板４０１の数となったら、第１基準位置を検出したとしてタイマカウンタをリセットする。
【００８２】
次に、計算部８１Ｙは、データメモリに記憶されたｔ１、ｔ２、ｔ３を用いて、感光体１Ｙの回転速度変動の算出を行う。具体的には、感光体１Ｙの１回転の回転速度変動の振幅Ａと、第１基準位置を基準とした初期位相αを算出する。
感光体１Ｙの回転速度変動の振幅Ａと位相αは、次の３つのから求める。すなわち、第１基準位置（時間０）を基準として、２つの反射板で構成する第１区間（図３５における反射板４０１ａＹから反射板４０１ｃＹまでの区間）の回転時間ｔ２。第２基準位置を基準として、２つの反射板で構成する第１区間とは位相が異なる第２区間（図３５における反射板４０１ｂＹから反射板４０１ｄＹの区間）の回転時間（ｔ３−ｔ１）。予めデータメモリに記憶された感光体の平均角速度ω０である。
【００８３】
まず、感光体１Ｙの１回転の回転速度変動ωを以下のように規定する。
【数１】
2010055055.tif 000003
【００８４】
ここで、第１区間において、感光体１Ｙが半回転（πラジアン回転）したことから以下の関係が成り立つ。
【数２】
2010055055.tif 000004
【００８５】
また、第２区間においても、数２と同様に積分範囲が異なる形で以下の式が成立する。
【数３】
2010055055.tif 000005
【００８６】
数２、数３を変形し導出される以下に示す方程式を解くことで、感光体１Ｙの回転速度変動成分の振幅Ａと位相αが求められる。
【数４】
2010055055.tif 000006
【００８７】
上式数４は、左辺の行列の逆行列を求めて解いても良いし、他の数値計算手法を利用しても良い。これにより、感光体１Ｙの回転速度変動の振幅Ａと基準位置を基準とした位相αが求められる。実際には、数４のみが計算部８１Ｙのデータメモリに保存されており、数４に計測時間（ｔ１、ｔ２、ｔ３）および平均角速度ω０を代入することで、振幅Ａ、位相αを求める。
【００８８】
この振幅Ａと位相αの演算処理終了後、数値をデータメモリに記憶する。
【００８９】
計算部８１Ｙは、振幅Ａ、位相α、平均角速度ω０から、数１に示した感光体１Ｙの１回転の回転速度変動と逆位相の波形を作り出し、スケール検出器４３Ｙが基準位置（反射板４０１ａＹ）を検知したら、作り出した波形に基づき、ドライバ部８２Ｙへ駆動指令信号を出力する。そして、ドライバ部８２Ｙは、駆動指令信号に基づいて駆動モータ１０１Ｙの回転数を決定し、駆動モータ１０１Ｙを制御する。
【００９０】
また、本実施形態では、第１区間および第２区間の検出区間を感光体の半回転（π[ｒａｄ]にして、第１区間と第２区間の位相差を（π／２）[ｒａｄ]にしているが、これに限られない。しかし、検出区間をπにして、第２区間と第２区間の位相差を（π／２）とすることで、計算を単純化することができ、好ましい。
【００９１】
また、ここでは、スケール検出器４３Ｙを一つだけ用いた構成について説明したが、スケール検出器４３Ｙを１８０°位相の異なる箇所にもうひとつ設けてもよい。こちらでも、上記と同様にして感光体１Ｙの回転速度変動成分の振幅Ａと位相αとの算出を行う。すなわち、基準位置（反射板４０１ａ）から反射板４０１ｃまでの第１区間の時間と、第２基準位置（反射板４０１ｂ）から反射板４０１ｄまでの第２区間の時間と、平均角速度ω０に基づいて、感光体１周期の回転速度変動の位相と振幅とを算出するのである。各反射板の取り付け位置（感光体の軸中心からの距離）やスケール検出器４３Ｙの取り付け位置（感光体の軸中心からの距離）が同じであれば、一方のスケール検出器で検出した時間に基づいて算出した感光体１回転の速度変動と、他方のスケール検出器で検出した時間に基づいて算出した感光体１回転の速度変動とに差がでることはない。一方、各反射板の取り付け位置や、各スケール検出器に取り付け誤差があった場合には、算出した感光体１回転の速度変動が異なる。各反射板の取り付け誤差や各スケール検出器の取り付け誤差は、感光体１回転を１周期の速度変動として現れる。また、一方のスケール検出器で検出した時間に基づき算出した感光体１回転周期の速度変動に含まれる各反射板の取り付け誤差や各スケール検出器の取り付け誤差の成分と、他方のスケール検出器で検出した時間に基づき算出した感光体１回転周期の速度変動に含まれる各反射板の取り付け誤差や各スケール検出器の取り付け誤差の成分とは、１８０°（半周期）位相が異なっている。よって、一方のスケール検出器で検出した時間に基づき算出した感光体１回転周期の速度変動と、他方のスケール検出器で検出した時間に基づき算出した感光体１回転周期の速度変動とを平均化すれば、一方のスケール検出器で検出した各反射板の取り付け誤差や各スケール検出器の取り付け誤差の成分と、他方のスケール検出器で検出した各反射板の取り付け誤差や各スケール検出器の取り付け誤差の成分とが相殺される。これにより、感光体の偏心による速度変動を精度よく算出することができる。なお、この例では、１８０°位相の異なる位置にスケール検出器を設けたが、厳密に１８０°でなくてもかまわず、また、１８０°でなくても構わない。しかし、１８０°位相を異ならせることで、簡単に各反射板の取り付け誤差や各スケール検出器の取り付け誤差の成分を除去できるので好ましい。
【００９２】
上記では、外輪部２０１Ｙの回転を低分解能の回転検出器４００Ｙで検知して、感光体１Ｙの１回転の速度変動を検知しているが、先の図２０に示したように、遊星部２０２の自転を低分解能の回転検出器４００Ｙで検知して、感光体１Ｙ一回転の速度変動を検知することも可能である。
【００９３】
図３６は、遊星部２０２の自転から感光体（１／４）回転毎に回転検出器４００Ｙがパルス信号を出力できるメカニズムについて説明する図である。なお、この図３６においては、遊星歯車２０２の歯数を２０、外輪部２０１Ｙの歯数を８０にしている。
図に示すように、遊星部２０２の自転を検知する回転検出器４００Ｙは、遊星歯車２０２ｃＹの手前側側面に一つ設けられた反射板４０１と、図２０と同様に第１手前側側板１１１Ｙに反射板４０１Ｙと対向するように図２３に示すような反射型光学センサからなるスケール検出器４３Ｙとを有している。なお、図中Ｋは、感光体１Ｙの基準位置を示す。
【００９４】
図３６に示すように、遊星歯車２０２ｃＹが一周し、再び反射板４０１Ｙが、スケール検出器４３Ｙにより検出され、パルス信号が出力されたとき、感光体１Ｙは、（１／４）回転している。よって、この回転検出器４００Ｙにおいても、感光体１Ｙが（１／４）回転する毎に１パルスの信号を発信することができる。その結果、上述同様、基準位置から感光体が（１／４）回転したときの時間ｔ１，基準位置から感光体が（１／２）回転したときの時間ｔ２，基準位置から感光体が（３／４）回転したときの時間ｔ３，を計測することでき、上述と同様にして、感光体１Ｙの１回転の速度変動の振幅Ａと位相αとを算出することができる。
【００９５】
なお、上述では、遊星歯車機構について説明したが、遊星摩擦車機構摩であっても同様の考え方が適用可能である。また、径比（遊星摩擦車機構の場合）あるいは歯数（遊星歯車機構の場合）がきれいに割り切れない数だとしても、反射板の数を増やすなどして、上記ｔ１、ｔ２、ｔ３が得られる構成にできれば問題ない。さらに、感光体１Ｙが（１／４）回転するまでの間に遊星歯車２０２ｃＹが半回転しかしない場合などのときなどは、反射板４０１Ｙの数を増やすことで、対応することができる。
【００９６】
また、ここでは、スケール検出器４３Ｙを一つだけ用いた構成について説明したが、スケール検出器４３Ｙをおおよそ１８０°位相の異なる箇所にもうひとつ設けてもよい。そして、上述と同様にして、一方のスケール検出器４３Ｙで検出した時間に基づいて算出した感光体速度変動と、他方のスケール検出器４３Ｙで検出した時間に基づいて算出した感光体速度変動とを用いて、反射板の取り付け誤差や、スケール検出器４３Ｙの取り付け誤差の成分を、相殺させ、感光体の偏心による速度変動成分を算出する。これにより、正確に感光体１Ｙのみによる１回転変動周期を求めるようにしてもよい。
【００９７】
また、図３７に示すように、出力軸２０３Ｙの回転を低分解能の回転検出器４００Ｙで検知して、感光体１回転の速度変動を検知することも可能である。
図３７に示すように、低分解能回転検出器は、出力軸２０３Ｙに一つ設けられた反射板４０１Ｙと、第１手前側側板１１１Ｙに反射板４０１Ｙと対向するように図２３に示すような反射型光学センサからなるスケール検出器４３Ｙとを有している。
図３８は、出力軸２０３Ｙの回転から感光体（１／４）回転毎に回転検出器がパルス信号を出力できるメカニズムについて説明する図である。なお、この図３８においては、出力軸２０３Ｙの歯数を２０、外輪部２０１Ｙの歯数を８０にしている。
図３８に示すように出力軸２０３Ｙが一周し、再び反射板４０１Ｙが、スケール検出器４３Ｙにより検出され、パルス信号が出力されたとき、感光体１Ｙは、（１／４）回転している。よって、この回転検出器４００Ｙにおいても、感光体が（１／４）回転する毎に１パルスの信号を発信することができる。その結果、上述同様、基準位置から感光体が（１／４）回転したときの時間ｔ１，基準位置から感光体が（１／２）回転したときの時間ｔ２，基準位置から感光体が（３／４）回転したときの時間ｔ３，を計測することでき、上述と同様にして、感光体１Ｙの１回転の速度変動の振幅Ａと位相αとを算出することができる。
【００９８】
なお、遊星摩擦車機構であっても同様の考え方が適用可能である。また、径比あるいは歯数がきれいに割り切れない数だとしても、反射板の数を増やすなどして、上記ｔ１、ｔ２、ｔ３が得られる構成ならば問題はない。さらに、感光体１Ｙが（１／４）回転するまでの間に出力軸２０３Ｙが半回転しかしない場合などのときなどは、反射板４０１Ｙの数を増やすことで、対応することができる。
【００９９】
また、図３９、図４０に示すように、遊星歯車２０２Ｙの公転を低分解能の回転検出器４００Ｙで検知して、感光体１回転の速度変動を検知することも可能である。
この場合は、図４０に示すように、遊星歯車２０２Ｙを４個設けてあり、各遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹ，２０２ｄＹの中心にそれぞれ反射板４０１ａＹ，４０１ｂＹ，４０１ｃＹ，４０１ｄＹを設ける。そして、図３９に示すように、第１手前側側板１１１Ｙに反射板４０１と対向するように図２３に示すような反射型光学センサからなるスケール検出器４３Ｙを取り付ける。このように構成することで、感光体１Ｙが回転すると、各遊星歯車各遊星歯車２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹ，２０２ｄが公転し、遊星歯車の軸中心が、感光体１Ｙが（１／４）回転するごとに、スケール検出器４３Ｙを通過していく。その結果、スケール検出器４３Ｙが、感光体１Ｙが（１／４）回転する毎に１パルスの信号を発信し、上述同様、基準位置から感光体１Ｙが（１／４）回転したときの時間ｔ１，基準位置から感光体が（１／２）回転したときの時間ｔ２，基準位置から感光体１Ｙが（３／４）回転したときの時間ｔ３，を計測することできる。よって、上述と同様にして、感光体１Ｙの１回転の速度変動の振幅Ａと位相αとを算出することができる。
【０１００】
また、その他の構成として、一つの遊星歯車の回転中心に反射板４０１Ｙを設け、スケール検出器４３Ｙを円周方向に４箇所等間隔に配置することでも、感光体（１／４）回転毎にパルス信号を発信することができる。また、遊星歯車２０２Ｙが５つ以上のものや３つ以下の場合でも、反射板４０１Ｙの数、スケール検出器４３Ｙの数および配置を工夫することで、感光体（１／４）回転毎にパルス信号を発信することができる。
【０１０１】
また、回転検出器４００Ｙのスケール検出器４３Ｙとして、透過型光学センサを用いることも可能である。
図４１は、透過型光学センサを用いた例を示す概略構成図である。
図４１に示すように、外輪部２０１の端部に円周方向等間隔で突起部を設ける。透過型光学センサ４３１Ｙは、図４２に示すように、発光部４３１ａＹと受光部４３１ｂＹとが所定の間隔を有して対向している。そして、図４２（ａ）に示すように、突起部４２１Ｙが発光部４３１ａＹと受光部４３１ｂＹとの間にないときは、発光部４３１ａＹの光を受光部４３１ｂＹが受光し、スケール検出器４３Ｙは『光が有る』、という信号を得る。一方、図４２（ｂ）に示すように、突起部４２１Ｙが、発光部４３１ａＹと受光部４３１ｂＹとの間にあるときは、突起部４２１Ｙが発光部４３１ａＹの光を遮るので、スケール検出器４３Ｙは『光がない』、という信号を得る。低分解能回転検出器４００Ｙにおいては、このような突起部４２１Ｙを円周方向に等間隔で４箇所設けておき、計算部８１Ｙは、『光がない』という信号に基づいて、ｔ１、ｔ２、ｔ３を計測すればよい。また、このような突起部４２１Ｙをリング状に形成し、円周方向に等間隔で４箇所切り欠きを設けた構成でもよい。この場合は、計算部８１Ｙは、『光がある』という信号に基づいて、ｔ１、ｔ２、ｔ３を計測すればよい。
【０１０２】
また、図４３に示すように、スケール検出器として、磁力の変化を検出することが可能な磁気センサ４４０Ｙを用いてもよい。磁気センサ４４０Ｙは、磁性材料で構成された芯４４１Ｙに対してコイル４４２Ｙが巻いてある構成となっている。そして、図４１に示した突起部４２１Ｙに磁力を持たせておく。磁力を持った突起部４２１Ｙを通過すると、磁力変化が発生してコイル４４２Ｙに流れる電流に変化が生じる。これを利用する事で、ｔ１、ｔ２、ｔ３を計測することができる。また、図４３では、突起部４２１ＹがＮ極の帯磁しているが、Ｓ極でも構わない。
【０１０３】
また、本実施形態の遊星機構は、歯車を用いて駆動力を伝達する遊星歯車機構について説明したが、摩擦力により駆動力を伝達する遊星摩擦車機構を用いてもよい。遊星摩擦車機構の場合は、遊星摩擦車が、外輪部の内周面と出力軸の外周面とに圧接した構成となっている。遊星摩擦車機構が、図４に示す構成の場合は、外輪部の内径と出力軸の外径との径比分増速されることになる。また、遊星摩擦車機構が、図１０に示す変形例２の構成の場合は、（出力軸の外径＋外輪部の内径）／（出力軸の外径）分増速される。また、遊星摩擦車機構が、図１４に示す変形例３の構成の場合は、第１遊星摩擦車の外径と第２遊星摩擦車の外径および第１外輪部の内径と第２外輪部の内径を異ならせる。そして、第１遊星摩擦車が１公転するときの自転数と、第２遊星摩擦車が１公転するときの自転数と差（第２遊星摩擦車が、第１遊星摩擦車と同じ自転数となるために必要な、第２外輪部の内径の移動距離）分増速される。
【０１０４】
また、本実施形態の駆動装置は、回転体たる現像ロール５１を駆動する駆動装置や回転体たる定着ローラ２０ａを駆動する駆動装置、回転体たる中間転写ベルト８を駆動する駆動装置などにも適用することができる。
【０１０５】
以上、本実施形態の駆動装置によれば、回転慣性体たるフライホイールを回転体たる感光体の駆動源側と反対側に配置している。これにより、感光体の速度変動が生じた際に、駆動源たる駆動モータの駆動力による感光体の駆動源側の回転軸がねじれ振動するとともに、フライホイールの慣性力による感光体の駆動源側と反対側の回転軸もねじれ振動する。そして、駆動モータの駆動力による駆動側回転軸のねじれ振動の周期に対して、フライホイールの慣性力によるフライホイール側回転軸のねじれ振動の周期が半周期ずれるよう、慣性力や駆動モータの駆動力を設定すれば、駆動側回転軸のねじれ振動とフライホイール側の回転軸のねじれ振動を打ち消し合うことができる。その結果、感光体の回転速度が変動したときに、回転軸のねじれ振動によって、速度変動が悪化するのを抑制することが可能となり、良好な感光体の速度変動の低減を実現することができる。
また、遊星機構の箇所で、感光体が装置に対して分離できるよう構成したので、感光体の回転軸と遊星機構とを連結するためのカップリングを不要にすることができる。その結果、カップリングを設けて、カップリングで感光体を装置に対して分離できるようにしたものに比べて、部品点数を削減でき、装置を安価にすることができる。
【０１０６】
また、変形例１に示すように、出力軸の軸中心と感光体の軸中心とが合うように、出力軸を感光体に対して回転可能に嵌合させることで、フライホイールの偏心によるフライホイールの速度変動を抑制することができる。よって、フライホイールの速度変動によって感光体が速度変動してしまうのを抑制することができ、感光体を安定して回転させることができる。
【０１０７】
また、フライホイールと感光体とを分離したとき、遊星機構を構成する部品の一部が、装置本体側にあるよう構成している。よって、感光体側に全ての遊星機構を備えるものに比べて、感光体交換時に感光体とともに交換される部品点数を削減することができる。これにより、感光体ユニットを安価にすることができる。
【０１０８】
また、遊星機構の太陽部にフライホイールを取り付け、太陽部を出力軸とすることで、太陽部に出力軸を噛み合せた構成に比べて、部品点数を削減することができる。また、出力軸と太陽部との間の駆動伝達が歯車機構の場合は、バッックラッシュや、歯形精度により、噛み合い振動が発生するし、出力軸と太陽部との間の駆動伝達が摩擦機構の場合は滑りが発生する。その結果、フライホイールの慣性力で感光体を回転させようとした場合に出力軸と太陽部との間の噛み合い振動や滑りなどにより、感光体の安定的な回転を阻害してしまうおそれがある。しかし、太陽部を出力軸とすることで、出力軸と太陽部との間の駆動伝達時に生じる噛み合い振動や滑りなどが生じることがない。これにより、感光体を安定して回転させることができる。
【０１０９】
また、外輪部を感光体に設けることで、装置本体に設けた遊星歯車に向かって軸方向に感光体に設けた外輪部を相対的にスライドさせれば、遊星歯車と外輪部とで感光体とフライホイールとを連結することができる。
【０１１０】
また、遊星歯車を回転可能に支持する支持軸たる遊星軸を装置本体に対して所定量揺動可能に取り付ける。感光体が斜めの状態で感光体を装置本体に取り付けようとした場合、感光体側に出力軸がある場合は、出力軸が遊星歯車と当接して遊星歯車を押圧する。また、感光体側に外輪部のみがある場合は、外輪部が遊星歯車当接して遊星歯車を押圧する。このように、出力軸や外輪部が遊星歯車を押圧する場合、装置本体に対して所定量揺動可能に取り付けた遊星軸が揺動して、遊星歯車を押圧方向に移動させることができる。これにより、感光体側に設けられた出力軸や外輪部をフライホイール側へスムーズに移動させることができ、感光体とフライホイールとの連結をスムーズに行うことができる。
【０１１１】
また、変形例２に示すように、遊星歯車を感光体に設けてもよい。このような構成でも、装置本体に設けた外輪部に向かって軸方向に感光体に設けた遊星歯車を相対的にスライドさせれば、遊星歯車と外輪部とで感光体とフライホイールとを連結することができる。
【０１１２】
また、回転検出手段たる回転検出器の検出結果に基づいて、駆動モータを制御することで、感光体の速度変動をより一層抑制することができる。
【０１１３】
また、回転検出器のパルス信号に基づいて、第１基準位置から感光体が規定回転角だけ回転するときの回転時間と、第１基準位置から所定角度進んだ第２基準位置から感光体が規定回転角だけ回転するときの回転時間と、を求める。そして、求めた回転時間と、予め記憶手段に記憶されている感光体の平均回転速度ω０と、感光体の回転速度変動を規定した数１に示す振幅Ａ及び位相αを未知のパラメータとして含む正弦波関数とを用いて連立方程式を立てて、解くことで感光体の回転速度変動の振幅と位相とを導出できる。
本実施形態においては、第１基準位置、第１基準位置から感光体が規定回転角回転したとき、第２基準位置、第２基準位置から感光体が規定回転角回転したときに、パルス信号を発生するようなエンコーダを用いればよいので、感光体１回転の間に数回パルス信号を発するような低分解能の回転検出器を用いることが可能となる。よって、微小回転毎にパルス信号を発生させるロータリーエンコーダなどの高分解能の回転検出器を用いるものに比べて、安価にすることができる。
【０１１４】
また、規定回転角をπ[ｒａｄ]とし、第２基準位置は、第１基準位置に対して（π／２）[ｒａｄ]進んだ位置とすることで、計算を単純化することができ、計算部の負荷を低減することができる。
【０１１５】
そして、回転検出手段としての回転検出器として、回転体（１／４）回転毎にひとつのパルス信号を発信する回転検出器を用いることで、第１基準位置からπ[ｒａｄ]進むまでの時間（ｔ２）と、第２基準位置からπ[ｒａｄ]進むまでの時間（ｔ３−ｔ１）とを回転検出器のパルス信号から求めることができる。
【０１１６】
また、回転検出器は、出力軸の回転を検出することで、感光体の回転速度よりも増速した箇所の速度を検出することができる。これにより、感光体１回転あたりのパルス数を容易に増やすことができ、感光体の回転速度の検出精度を上げることができる。
【０１１７】
また、遊星歯車の自転を回転検出器で検出してもよい。遊星歯車の自転は感光体よりも外輪部のギヤの歯数と遊星歯車の歯数との比分増速される。よって、遊星歯車の自転を回転検出器で検出した場合も、感光体１回転あたりのパルス数を容易に増やすことができ、感光体の回転速度の検出精度を上げることができる。また、遊星歯車が複数ある場合、各遊星歯車の自転を検出して、平均化処理も行うことができる。
【０１１８】
さらに、遊星歯車の公転を回転検出器で検出してもよい。感光体に形成された遊星歯車の公転を検出することで、直接感光体の回転情報を得ることができる。よって、例えば、遊星歯車と外輪内周面のギヤ歯と噛み合い振動などの不必要な速度変動が検出されることがなく、感光体１Ｙのみの回転情報を得る事ができる。
【０１１９】
さらに、外輪部が感光体側にある構成の場合には、外輪部の回転を回転検出器で検出してもよい。外輪部の回転を検出することで、感光体の回転速度を直接検知することができる。よって、例えば、遊星歯車と外輪部との噛み合い振動などの影響を受けることがないので、正確な感光体の速度を検出することが可能となる。
【０１２０】
また、回転検出器の検出部たるスケール検出器として光学センサを用いることで、被検出部として、反射板などの安価な構成部品の追加で、回転の検出が可能となる。
【０１２１】
また、回転検出器を、周方向に複数の磁力の異なる部分を有する被検出部と、検出部として磁力の変化を検出することが可能な磁気センサとで構成してもよい。磁気センサを用いることで、センサにトナーなどが付着しても、光学センサに比べて検出を良好に回転を検出することができる。
【０１２２】
また、被検出部を、周方向に複数の凸部あるいは切り欠き部とすることで、検出対象に加工を施して、形成が可能となり、部品点数を増やすことなく、被検出部を形成することができる。
【０１２３】
また、遊星機構として、遊星摩擦機構を用いることで、遊星摩擦車機構のようにバックラッシュなどが生じることがない。
【０１２４】
また、遊星機構として、遊星摩擦車機構を用いることで、遊星摩擦機構を用いた場合に生じる滑りが発生することがない。
【０１２５】
また、感光体を安定的に回転させることができ、画像品質を向上させることができる。
【符号の説明】
【０１２６】
１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｋ：感光体
４０Ｙ：回転検出器
４１Ｙ：検出軸
４３Ｙ：スケール検出器
４４Ｙ：スケール部材
１０１Ｙ：駆動モータ
１０６Ｙ：フライホイール
１１１Ｙ：第１手前側側板
１１２Ｙ：第２手前側側板
２００Ｙ，２１０Ｙ，２２０Ｙ，２３０Ｙ：遊星機構
２０１Ｙ：外輪部
２０２ａＹ，２０２ｂＹ，２０２ｃＹ：遊星歯車
２０３Ｙ：出力軸
２０６Ｙ：キャリア部材
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１２７】
【特許文献１】特許第３０１３７７９号公報
【図１】
2010055055.tif 000007
【図２】
2010055055.tif 000008
【図３】
2010055055.tif 000009
【図４】
2010055055.tif 000010
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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