(57)【要約】【課題】短時間で診断を行うことができる車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置を提供する。【解決手段】車両搭載機器を制御する制御プログラムを収納する制御プログラム収納部１００と、前記制御プログラムの実行中にこの制御プログラムによって参照される複数のデータを記億する参照データ記憶部２００と、車両の運転状態に基づき、前記複数のデータの中から参照するデータを選択する参照データ選択部３００と、前記参照データ選択部３００によってデータの参照が決定されたときから実際にデータが参照されるまでの間に、この参照されるデータの異常の有無を診断するデータ異常診断部４００と、を有する。【選択図】図３
2010188748.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置であって、車両搭載機器を制御する制御プログラムを収納する制御プログラム収納部と、
前記制御プログラムの実行中にこの制御プログラムによって参照される複数のデータを記億する参照データ記憶部と、
車両の運転状態に基づき、前記複数のデータの中から参照するデータを選択する参照データ選択部と、
前記参照データ選択部によってデータの参照が決定されたときから実際にデータが参照されるまでの間に、この参照されるデータの異常の有無を診断するデータ異常診断部と、
を有することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記データ異常診断部において前記選択されたデータの異常が無いと診断された場合、前記制御プログラムは、前記選択されたデータの参照後、次のステップに移行することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記データ異常診断部は、複数のデータの異常を診断する場合、優先度の高いデータから異常診断を実行することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記データ異常診断部は、前記選択されたデータの異常を検出した場合、この選択されたデータの異常判断を複数回繰り返すことにより、この選択されたデータの異常を決定することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記データ異常診断部は、前記選択されたデータの異常を検出した場合、この異常が検出されたデータのみ異常判断を複数回繰り返すことにより、この異常が検出されたデータの異常を決定することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記データ異常診断部は、診断用データを備え、前記選択されたデータとこの診断用データとを比較することにより前記選択されたデータを診断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記データ異常診断部は、前記複数のデータのビット反転されたデータを備え、前記選択されたデータと前記ビット反転されたデータとの論理積又は論理和に基づき、前記選択されたデータを診断することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記データ異常診断部は、前記参照データ選択部によって選択されないデータをサムチェックによりデータの診断を行うことを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項９】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記参照データ選択部は、前記制御プログラムを実行することが決定されたとき、前記複数のデータから選択されたデータを参照することを決定することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記参照データ選択部は、前記制御プログラムを実行することが決定された後から実際にデータが参照される前までに、前記複数のデータからデータを選択することを決定することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項１１】
車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置であって、
車両搭載機器を制御する制御プログラムの実行中にこの制御プログラムによって参照される複数のデータを記憶し、その記憶領域が複数個の分割領域に分割された参照データ記憶部と、
車両の運転状態に基づき、前記複数のデータの中から参照するデータを選択する参照データ選択部と、
前記参照データ選択部によってデータの参照が決定されたときから実際にデータが参照されるまでの間に、この参照されるデータを含む分割領域の異常の有無を診断するデータ異常診断部と、
を有することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記データ異常診断部は、前記分割領域をサムチェックすることにより、前記分割領域のデータの診断を行うことを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項１３】
請求項１１に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記参照データ選択部は、前記制御プログラムを実行することが決定されたとき、前記複数のデータから選択されたデータを参照することを決定することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項１４】
請求項１１に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記参照データ選択部は、前記制御プログラムを実行することが決定された後から実際にデータが参照される前までに、前記複数のデータからデータを選択することを決定することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項１５】
車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置であって、
前記車両搭載機器は、転舵輪に操舵アシスト力を付与する電動モータを有するパワーステアリング装置であって、
前記パワーステアリング装置を制御する制御プログラムを収納する制御プログラム収納部と、
前記制御プログラムの実行中にこの制御プログラムによって参照される複数のデータを記憶する参照データ記億部と、
車両の運転状態に基づき、前記複数のデータの中から参照するデータを選択する参照データ選択部と、
前記参照データ選択部によってデータの参照が決定されたときから実際にデータが参照されるまでの間に、この参照されるデータの異常の有無を診断するデータ異常診断部と、
を有することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記参照データ選択部は、車両に搭載された操舵トルクセンサの出力信号が入力され、この出力信号に応じて参照するデータを選択することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項１７】
請求項１５に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記参照データ選択部は、車両に搭載された車速センサの出力信号が入力され、この出力信号に応じて参照するデータを選択することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項１８】
請求項１５に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記参照データ選択部は、車両に搭載されたバッテリの電圧情報が入カされ、この電圧情報に応じて参照するデータを選択することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項１９】
請求項１５に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記データ異常診断部は、複数のデータの異常を診断する場合、優先度の高いデータから異常診断を実行することを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【請求項２０】
請求項１５に記載の車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置において、
前記データ異常診断部は、前記参照データ選択部によって選択されないデータをサムチェックによりデータの診断を行うことを特徴とする車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両搭載機器の制御装置において、各種データが記憶されるメモリの異常を診断するメモリの診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両搭載機器、例えば電動パワーステアリング装置において、制御装置が利用するメモリが正常か異常かを診断する装置は、例えば特許文献１に記載のものが提案されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１３３６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図１２は特許文献１に記載の制御装置におけるマイクロコンピュータ１０の構成図である。図１２において、マイクロコンピュータ１０は、ＣＰＵ１、ＲＯＭ２、ＲＡＭ３、４、レジスタ５、入力部６および出力部７を有し、ＲＯＭ２の中には、制御用プログラムと診断用プログラムであるＲＯＭチェックプログラムと、ＲＡＭおよびレジスタチェックプログラムと、ＲＯＭ領域のセル全数の加算値の合計の規定値Ｄとが記憶されている。またＲＡＭ４はＲＡＭ３内のデータを一時退避するためのメモリである。
【０００５】
図１３は前記マイクロコンピュータ１０のアドレスマップである。マイクロコンピュータ１０のＲＯＭ２の領域は、複数の所定数のビットからなるセル（ＢＡＮＫ1，ＢＡＮＫ2，・・・ＢＡＮＫn）から成っている。
【０００６】
またＲＡＭ３の領域は、複数の所定数のビット（例えば８ビット）からなるセル（ＢＡＮＫ1，ＢＡＮＫ2，・・・ＢＡＮＫn）から成っており、また、レジスタ５は、レジスタ領域を形成している。
【０００７】
制御中のＲＯＭ２の診断は、処理負荷軽減のため、および通常制御処理の実行を阻害しないために、ＲＯＭ２の全領域の加算値（ＲＯＭＳＵＭ）が規定値となるか否かによって確認している。
【０００８】
すなわち、ＲＯＭ領域を予め所定数のビット数から成るセル状態に分割し、定時間毎に分割されたセル状態の加算値を計算し、全領域の加算値（ＲＯＭＳＵＭ）が計算されたならば、規定値Ｄと比較し規定値Ｄが得られたことの確認を行っている。
【０００９】
図１４は、前記ＲＯＭ異常診断方法の概念を表しており、（ａ）は診断対象のＲＯＭ内の全てのデータａ０〜ａｎを示し、（ｂ）は定周期ＪＯＢおよびＲＯＭ異常診断処理のタイムチャートを示している。
【００１０】
図１４において、定周期ＪＯＢ（例えば１ｍｓ）の空き時間（図中の黒塗り部分）に診断対象のＲＯＭデータを順番に全て加算する。
【００１１】
全てのＲＯＭデータａ０〜ａｎの加算値ＲＯＭＳＵＭは、
【００１２】
【数１】
2010188748.tif 000003
【００１３】
で求められる。
【００１４】
次に、診断対象のＲＯＭデータを全て加算し終わった時点で加算値（ＲＯＭＳＵＭ）と事前計算値（規定値Ｄ）が一致しているかどうかを判定してＲＯＭの異常を診断する（ステップＳ１０１）。
【００１５】
尚、前記加算値と事前計算値が一致しない場合は、ステップＳ１０２において所定のフェイルセーフ処理を行い、一致するときか又はステップＳ１０２実行後に加算値ＳＵＭをリセットし（ステップＳ１０３）た後、再びＲＯＭデータの加算処理を開始する。上記の診断方法では、全てのＲＯＭデータを加算し終わらないと異常判定ができないため、異常判定に時間がかかる。
【００１６】
例えば、最初のａ０データを加算した直後にａ０データが異常になると、ＲＯＭ異常と判定する迄に２倍のＲＯＭ診断時間を要してしまう。
【００１７】
前記電動パワーステアリング装置を含む車両搭載機器の制御装置は、メモリ内のデータを参照して各種制御を行うため、前記メモリの異常診断時間が長いと制御の応答性が悪くなってしまう。
【００１８】
本発明は上記課題を解決するものであり、その目的は、短時間で診断を行うことができる車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記課題を解決するための請求項１に記載の発明は、前記車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置であって、車両搭載機器を制御する制御プログラムを収納する制御プログラム収納部と、前記制御プログラムの実行中にこの制御プログラムによって参照される複数のデータを記億する参照データ記憶部と、車両の運転状態に基づき、前記複数のデータの中から参照するデータを選択する参照データ選択部と、前記参照データ選択部によってデータの参照が決定されたときから実際にデータが参照されるまでの間に、この参照されるデータの異常の有無を診断するデータ異常診断部と、を有することを特徴としている。
【００２０】
また請求項１１に記載の発明は、車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置であって、車両搭載機器を制御する制御プログラムの実行中にこの制御プログラムによって参照される複数のデータを記憶し、その記憶領域が複数個の分割領域に分割された参照データ記憶部と、車両の運転状態に基づき、前記複数のデータの中から参照するデータを選択する参照データ選択部と、前記参照データ選択部によってデータの参照が決定されたときから実際にデータが参照されるまでの間に、この参照されるデータを含む分割領域の異常の有無を診断するデータ異常診断部と、を有することを特徴としている。
【００２１】
また請求項１５に記載の発明は、車両搭載機器の制御装置のメモリ診断装置であって、前記車両搭載機器は、転舵輪に操舵アシスト力を付与する電動モータを有するパワーステアリング装置であって、前記パワーステアリング装置を制御する制御プログラムを収納する制御プログラム収納部と、前記制御プログラムの実行中にこの制御プログラムによって参照される複数のデータを記憶する参照データ記億部と、車両の運転状態に基づき、前記複数のデータの中から参照するデータを選択する参照データ選択部と、前記参照データ選択部によってデータの参照が決定されたときから実際にデータが参照されるまでの間に、この参照されるデータの異常の有無を診断するデータ異常診断部と、を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【００２２】
（１）請求項１に記載の発明によれば、プログラムの実行に必要なデータを優先的にチェックするため、このデータのチェックに必要とする診断時間を削減することができる。
（２）請求項１１に記載の発明によれば、プログラムの実行に必要なデータを含むモジュール（分割領域）を優先的にチェックするため、このデータのチェックに必要とする診断時間を削減することができる。
（３）請求項１５に記載の発明によれば、プログラムの実行に必要なデータを優先的にチェックするため、このデータのチェックに必要とする診断時間を削減することができる。よって、データ診断に高い応答性が求められる電動パワーステアリング装置においては、装置の制御の応答性とデータの信頼性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明が適用される電動パワーステアリング装置の構成図。
【図２】図１のコントロールユニットの構成を示すブロック図。
【図３】本発明の第１の実施形態の構成を示すブロック図。
【図４】本発明の第１の実施形態における定周期ＪＯＢの実行順を示す説明図。
【図５】本発明の第１の実施形態におけるＪＯＢスケジューラーの処理を示すフローチャート。
【図６】本発明の第１の実施形態を表し、（ａ）は図５のステップＳ４の処理の詳細を示すフローチャート、（ｂ）は図５のステップＳ５の処理の詳細を示すフローチャート、（ｃ）は図５のステップＳ６の処理の詳細を示すフローチャート。
【図７】本発明の第１の実施形態を表し、図５の各ＪＯＢの実行開始前に実施されるＲＯＭ異常診断のフローチャート。
【図８】本発明の第１の実施形態の他の変形例における、同一ＲＯＭ内の参照用マップと診断用マップを示す構成図。
【図９】本発明の第１の実施形態におけるアシストトルクマップの説明図。
【図１０】本発明の第２の実施形態の構成を示すブロック図。
【図１１】本発明の第３の実施形態の構成を示すブロック図。
【図１２】従来の電動パワーステアリング装置の制御装置の一例を示す構成図。
【図１３】従来の電動パワーステアリング装置の制御装置の記憶領域を示す説明図。
【図１４】従来のＲＯＭ異常診断方法の一例を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明するが、本発明は下記の実施形態例に限定されるものではない。図１は、本発明が適用される電動油圧パワーステアリング装置のシステム構成図である。
【００２５】
図１において、運転者により回転操作されるステアリングホイール１１は、ステアリングシャフト１２および中間シャフト１３を介してピニオン軸１４に連結され、そのピニオン軸１４がラック軸１５と噛合している。これらピニオン軸１４とラック軸１５をもっていわゆるラック＆ピニオン機構を構成している。なお、ステアリングシャフト１２と中間シャフト１３はユニバーサルジョイント１６をもって互いに連結され、中間シャフト１３とピニオン軸１４はユニバーサルジョイント１７をもって互いに連結されている。
【００２６】
ラック軸１５の両端部はタイロッド１８を介して操舵輪１９にそれぞれ接続され、ステアリングホイール１１の回転に伴ってラック軸１５が軸方向に移動することにより、左右の操舵輪１９がそれぞれ操舵されるようになっている。
【００２７】
ピニオン軸１４の中間部には、ステアリングホイール１１からの操舵入力である操舵入力トルクを検出する周知のトルクセンサ２０が設けられている。
【００２８】
また、ラック軸１５はシリンダチューブ２１を挿通していて、そのラック軸１５に結合されたピストン１５ａによってシリンダチューブ２１の内部空間を右側圧力室２１ａと左側圧力室２１ｂに隔成している。すなわち、ラック軸１５とシリンダチューブ２１およびピストン１５ａをもって操舵アシスト用のパワーシリンダ２２が構成されている。
【００２９】
パワーシリンダ２２には、作動油を貯留するリザーバタンク２３と、双方向ポンプ２４と、その双方向ポンプ２４を駆動する電動モータ２５と、を主たる構成要素とするポンプユニット２６が接続され、そのポンプユニット２６をもってパワーシリンダ２２の両圧力室２１ａ，２１ｂに作動油を給排することで操舵アシストを行うようになっている。なお、電動モータ２５はいわゆる直流三相ブラシレスモータであって、その電動モータ２５にはモータ回転センサ２７が付設されている。
【００３０】
そして、制御装置としてのコントロールユニット２８が、トルクセンサ２０からの操舵トルク信号およびモータ回転センサ２７からのモータ回転位置信号のほか図示省略の車速センサからの車速信号３０に応じ、バッテリ４０からの電流を電動モータ２５へ通電して双方向ポンプ２４を駆動制御することとなる。
【００３１】
尚、図中３１、３２はコントロールユニット２８に入力される、イグニッション信号、エンジン回転信号を各々示している。
【００３２】
４１は前記双方向ポンプ２４と右側圧力室２１ａを結ぶ右側配管、４２は双方向ポンプ２４と左側圧力室２１ｂを結ぶ左側配管である。
【００３３】
前記右側、左側配管４１、４２は、右側チェックバルブ４３、左側チェックバルブ４４を各々介してリザーバタンク２３に接続されている。
【００３４】
４５はポンプ駆動軸、４６は右側切替バルブパイロット流路、４７は左側切替バルブパイロット流路を各々示している。４８は右側切替バルブ、４９は左側切替バルブである。
【００３５】
５０は、右側、左側切替バルブ４８、４９側から背圧バルブ５１を介してリザーバタンク２３に接続されたドレイン流路である。
【００３６】
次に、コントロールユニット２８の具体的構成を図２に基づいて説明する。図２において図１と同一部分は同一符号をもって示している。
【００３７】
モータ回転角算出手段６１は、モータ回転センサ２７からのモータ回転信号に基づいて電動モータ２５のモータ回転角θｍをいわゆる電気角として算出する。
【００３８】
モータ回転数算出手段６２は、モータ回転角算出手段６１により算出されたモータ回転角θｍの変化に基づいてモータ回転速度ωｍを算出する。
【００３９】
アシストトルク算出手段６３は、図１のトルクセンサ２０からのトルク信号、図示省略の車速センサからの車速信号（図１の３０）および前記モータ回転速度ωｍに基づいて、後述するモータ指示電流Ｉｑ*，Ｉｄ*算出の基礎となるアシストトルクＴＡを算出する。詳細には、アシストトルク算出手段６３は、トルク信号および車速信号に基づいて基本アシストトルクを算出した上で、その基本アシストトルクにモータ回転速度ωｍに基づくモータ回転速度補正トルクを必要に応じて加算または減算してアシストトルクＴＡを算出する。
【００４０】
モータ指示電流算出手段６４は、アシストトルク値ＴＡに基づいてｑ軸およびｄ軸のモータ指示電流Ｉｑ*，Ｉｄ*を算出する。
【００４１】
電流制御手段６５は、電流検出手段６６が検出した電動モータ２５の実電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをモータ回転角θｍに基づいて３相−２相変換してｑ軸およびｄ軸の実電流Ｉｑ，Ｉｄを算出し、その実電流Ｉｑ，Ｉｄとモータ指示電流Ｉｑ*，Ｉｄ*との偏差に基づいてＰＩＤ制御により電動モータ２５駆動用のＰＷＭデューティを決定する。
【００４２】
モータ駆動手段６７は、例えばＦＥＴ等のパワー素子から構成され、電流制御手段６５によって決定されたＰＷＭデューティに基づいてパワー素子をスイッチングすることで、モータ指示電流Ｉｑ*，Ｉｄ*に応じた電流をバッテリ４０から電動モータ２５に通電する。
【００４３】
尚、図２において図１で述べたコントロールユニット２８に入力されるイグニッション信号３１およびエンジン回転信号３２は図示省略している。
【００４４】
次に本発明の第１の実施形態（請求項１）の構成を図３とともに説明する。図３において１００は、例えば図１、図２のパワーステアリング装置を含む車両搭載機器を制御する制御プログラムが収納された制御プログラム収納部である。
【００４５】
２００は、前記制御プログラムの実行中にこの制御プログラムによって参照される複数のデータを記億する参照データ記憶部である。
【００４６】
３００は、車両の運転状態に基づき、前記参照データ記憶部２００内の複数のデータの中から参照するデータを選択する参照データ選択部である。
【００４７】
４００は、前記参照データ選択部３００によってデータの参照が決定されたときから実際にデータが参照されるまでの間に、この参照されるデータの異常の有無を診断するデータ異常診断部である。
【００４８】
前記制御プログラム収納部１００、参照データ記憶部２００、参照データ選択部３００およびデータ異常診断部４００の各機能は、例えばコンピュータにより達成される。
【００４９】
例えば図２のアシストトルク算出手段６３がアシストトルクＴＡを算出するケースでは、トルク信号と車速信号から予め実車チューニング等によって用意したアシストトルクマップを参照データ記憶部２００、例えばＲＯＭに参照データとして記憶しておき、制御プログラム実行時に、参照データ選択部３００が前記参照データ記憶部２００内の参照データ（アシストトルクマップ）の参照を決定してからデータの参照がなされるまでの間に、このデータの異常の有無をデータ異常診断部４００が診断する。
【００５０】
制御プログラム収納部１００に収納される制御プログラムは、例えば各種センサ信号入力モジュール、モータ制御モジュール、インバータ異常診断モジュール、制御信号出力モジュール、通信モジュール等機能毎に細かく作成されていて、スケジューラーによって実行周期と実行順が管理され、各ＪＯＢの実行開始前にそのモジュールが正常か異常かをデータ異常診断部４００が診断する。
【００５１】
次にプログラムで管理された複数のＪＯＢの実行および各ＪＯＢの実行開始前のデータ異常診断の具体例を図４〜図７とともに説明する。
【００５２】
図４は、ＪＯＢスケジューラーにより管理されている定周期ＪＯＢの実行順を表しており、１周期（本例では１ｍｓ）の間に、１ミリ秒毎のＪＯＢ（１ｍｓｊｏｂ−１〜１ｍｓｊｏｂ−４）、２ミリ秒毎のＪＯＢ（２ｍｓｊｏｂ−１又は２ｍｓｊｏｂ−２のいずれか）、１０ミリ秒毎のＪＯＢ（１０ｍｓｊｏｂ−１〜１０ｍｓｊｏｂ−４のいずれか）および１ミリ秒毎のインターバルｊｏｂが図示黒塗り部分に沿ったタイミングで各々実行される。尚本例では、１周期内のＪＯＢを、４個の１ｍｓｊｏｂ、２個の２ｍｓｊｏｂ、４個の１０ｍｓｊｏｂおよび１個のインターバルｊｏｂとしたが、各々他の個数であってもよい。
【００５３】
図５は、ＪＯＢスケジューラーが管理している各処理のフロー（メインフロー)を表し、ステップＳ１において１ｍｓｊｏｂ開始タイミングか否かを判定し、ＹＥＳの場合は、２ｍｓタイマをインクリメントし（ステップＳ２）、１０ｍｓタイマをインクリメントし（ステップＳ３）、１ｍｊｏｂ（１ｍｓｊｏｂ−１〜１ｍｓｊｏｂ−４）を実行し（ステップＳ４）、２ｍｓｊｏｂ（２ｍｓｊｏｂ−１又は２ｍｓｊｏｂ−２のいずれか）を実行し（ステップＳ５）、１０ｍｊｏｂ（１０ｍｓｊｏｂ−１〜１０ｍｓｊｏｂ−４のいずれか）を実行し（ステップＳ６）た後ステップＳ１に戻り、前記ステップＳ１の判定結果がＮＯの場合は、ステップＳ７においてインターバルｊｏｂを実行した後ステップＳ１に戻る。
【００５４】
図６（ａ）は、図５のステップＳ４（１ｍｓｊｏｂハンドラー）の処理フローを表し、ステップＳ４１において１ｍｓｊｏｂ−１を実行し、ステップＳ４２において１ｍｓｊｏｂ−２を実行し、ステップＳ４３において１ｍｓｊｏｂ−３を実行し、ステップＳ４４において１ｍｓｊｏｂ−４を実行した後、メインフロー（図５)の次のステップＳ５へ進む。
【００５５】
図６（ｂ）は図５のステップＳ５（２ｍｓｊｏｂハンドラー）の処理フローを表し、ステップＳ５１において２ｍｓタイマが１であるか否かを判定し、１である場合はステップＳ５２において２ｍｓｊｏｂ−１を実行した後、メインフロー（図５）の次のステップＳ６へ進み、ステップＳ５１の判定結果がＮＯの場合は、２ｍｓｊｏｂ−２を実行し（ステップＳ５３）、２ｍｓタイマをリセットし（ステップＳ５４）た後、メインフロー（図５)の次のステップＳ６へ進む。
【００５６】
図６（ｃ）は、図５のステップＳ６（１０ｍｓｊｏｂハンドラー）の処理フローを表し、ステップＳ６１において１０ｍｓタイマが１であるか否かを判定し、１である場合はステップＳ６２において１０ｍｓｊｏｂ−１を実行した後、メインフロー（図５）の次のステップＳ１へ進む。
【００５７】
前記ステップＳ６１の判定結果がＮＯの場合は、１０ｍｓタイマが２であるか否かを判定し（ステップＳ６３）、２である場合は１０ｍｓｊｏｂ−２を実行し（ステップＳ６４）た後、メインフロー（図５）の次のステップＳ１へ進む。
【００５８】
前記ステップＳ６３の判定結果がＮＯの場合は、１０ｍｓタイマが３であるか否かを判定し（ステップＳ６５）、３である場合は１０ｍｓｊｏｂ−３を実行し（ステップＳ６６）た後、メインフロー（図５)の次のステップＳ１へ進む。
【００５９】
前記ステップＳ６５の判定結果がＮＯの場合は１０ｍｓｊｏｂ−４を実行し（ステップＳ６７）、１０ｍｓタイマをリセットし（ステップＳ６８）た後、メインフロー（図５）の次のステップＳ１へ進む。
【００６０】
図７は、各ｊｏｂ（１ｍｓｊｏｂ−１〜１ｍｓｊｏｂ−４（ステップＳ４１〜Ｓ４４）、２ｍｓｊｏｂ−１，２ｍｓｊｏｂ−２（ステップＳ５２，Ｓ５３）、１０ｍｓｊｏｂ−１〜１０ｍｓｊｏｂ−４（ステップＳ６２，Ｓ６４，Ｓ６６，Ｓ６７）の実行開始前に各々実行されるデータ異常診断処理のフローを表し、本例では１ｍｓｊｏｂ−１（ステップＳ４１）の実行時のフローチャートを示している。
【００６１】
まずステップＳ８１においてＲＯＭ診断を行い、ステップＳ８２においてＲＯＭが異常か否かを判定する。ＲＯＭが異常であると判定された場合はステップＳ８３においてフェイルセーフ処理を実施した後、メインフローの次のステップへ進む。
【００６２】
ＲＯＭが正常であると判定された場合はステップＳ８４において１ｍｓｊｏｂ−１モジュールを実行した後、メインフローの次のステップへ進む。
【００６３】
次に図４の実行順に沿って各処理を説明する。尚、以下では各ｊｏｂの実行毎に図７の処理が各々実行されることの説明は省略する。
【００６４】
まず最初に図５のステップＳ１において、１ｍｓｊｏｂ開始タイミングであることが判定され、ステップＳ２，Ｓ３において２ｍｓタイマ、１０ｍｓタイマが各々１とされる。
【００６５】
次にステップＳ４において、図６（ａ）のステップＳ４１〜Ｓ４４の１ｍｓｊｏｂ−１〜１ｍｓｊｏｂ−４が順次実行された後ステップＳ５に進む。
【００６６】
ステップＳ５では、まず図６（ｂ）のステップＳ５１において２ｍｓタイマが１であると判定されるので、２ｍｓｊｏｂ−１を実行し（ステップＳ５２）た後、ステップＳ６に進む。
【００６７】
ステップＳ６では、まず図６（ｃ）のステップＳ６１において１０ｍｓタイマが１であると判定されるので、１０ｍｓｊｏｂ−１を実行し（ステップＳ６２）た後、ステップＳ１に戻る。
【００６８】
次にステップＳ１では１ｍｓｊｏｂ開始タイミングではないと判定されるので、ステップＳ７においてインターバルｊｏｂを実行した後、ステップＳ１に戻る。
【００６９】
次にステップＳ１では、１ｍｓｊｏｂ開始タイミングであると判定されるので、ステップＳ２，Ｓ３において２ｍｓタイマ、１０ｍｓタイマが各々２とされる。
【００７０】
次にステップＳ４において、図６（ａ）のステップＳ４１〜Ｓ４４の１ｍｓｊｏｂ−１〜１ｍｓｊｏｂ−４が順次実行された後ステップＳ５に進む。
【００７１】
ステップＳ５では、まず図６（ｂ）のステップＳ５１において２ｍｓタイマが１ではないと判定されるので、２ｍｓｊｏｂ−２を実行し（ステップＳ５３）、２ｍｓタイマをリセットし（ステップＳ５４）た後、ステップＳ６に進む。
【００７２】
ステップＳ６では、まず図６（ｃ）のステップＳ６１において１０ｍｓタイマが１ではなくステップＳ６３において２であると判定されるので、１０ｍｓｊｏｂ−２を実行し（ステップＳ６４）た後、ステップＳ１に戻る。
【００７３】
次にステップＳ１では１ｍｓｊｏｂ開始タイミングではないと判定されるので、ステップＳ７においてインターバルｊｏｂを実行した後、ステップＳ１に戻る。
【００７４】
次にステップＳ１では１ｍｓｊｏｂ開始タイミングであると判定されるので、ステップＳ２，Ｓ３において２ｍｓタイマが１とされ、１０ｍｓタイマが３とされる。
【００７５】
次にステップＳ４において、図６（ａ）のステップＳ４１〜Ｓ４４の１ｍｓｊｏｂ−１〜１ｍｓｊｏｂ−４が順次実行された後ステップＳ５に進む。
【００７６】
ステップＳ５では、まず図６（ｂ）のステップＳ５１において２ｍｓタイマが１であると判定されるので、２ｍｓｊｏｂ−１を実行し（ステップＳ５２）た後、ステップＳ６に進む。
【００７７】
ステップＳ６では、まず図６（ｃ）のステップＳ６１、Ｓ６３において１０ｍｓタイマが１、２ではなく、ステップＳ６５において３であると判定されるので、１０ｍｓｊｏｂ−３を実行し（ステップＳ６６）た後、ステップＳ１に戻る。
【００７８】
次にステップＳ１では１ｍｓｊｏｂ開始タイミングではないと判定されるので、ステップＳ７においてインターバルｊｏｂを実行した後、ステップＳ１に戻る。
【００７９】
次にステップＳ１では、１ｍｓｊｏｂ開始タイミングであると判定されるので、ステップＳ２，Ｓ３において２ｍｓタイマが２とされ、１０ｍｓタイマが４とされる。
【００８０】
次にステップＳ４において、図６（ａ）のステップＳ４１〜Ｓ４４の１ｍｓｊｏｂ−１〜１ｍｓｊｏｂ−４が順次実行された後ステップＳ５に進む。
【００８１】
ステップＳ５では、まず図６（ｂ）のステップＳ５１において２ｍｓタイマが１ではないと判定されるので、２ｍｓｊｏｂ−２を実行し（ステップＳ５３）、２ｍｓタイマをリセットし（ステップＳ５４）た後、ステップＳ６に進む。
【００８２】
ステップＳ６では、まず図６（ｃ）のステップＳ６１、Ｓ６３、Ｓ６５において１０ｍｓタイマが１、２、３ではないと判定されるので、１０ｍｓｊｏｂ−４を実行し（ステップＳ６７）、１０ｍｓタイマをリセットし（ステップＳ６８）た後、ステップＳ１に戻る。
【００８３】
次にステップＳ１では１ｍｓｊｏｂ開始タイミングではないと判定されるので、ステップＳ７においてインターバルｊｏｂを実行した後、ステップＳ１に戻る。
【００８４】
ここで、従来の異常診断方法を適用した場合、例えば図４に示す診断対象の１ｍｓｊｏｂ−１〜１ｍｓｊｏｂ−４、２ｍｓｊｏｂ−１、２ｍｓｊｏｂ−２、１０ｍｓｊｏｂ−１〜１０ｍｓｊｏｂ−４およびインターバルｊｏｂの各モジュールのＲＯＭデータを、設定されたＲＯＭ診断時間内の周期分全て加算し終わった後に異常判定がなされるため、異常判定に非常に時間がかかる。
【００８５】
これに対し本実施形態によれば、１周期内の各ｊｏｂの実行時に図７のデータ異常診断処理が各々実施され、各ｊｏｂの実行開始前に各モジュールのＲＯＭデータの異常診断を行うことができ、異常判定時間が著しく短縮される。
【００８６】
この第１の実施形態によれば、データの参照が決定されたときから実際にデータが参照されるまでの間に当該参照データの異常診断を行うので、プログラムの実行に必要なデータを優先的にチェックするため、このデータのチェックに必要とする診断時間を削減することができる。
【００８７】
また、第１の実施形態の変形例としては、前記データ異常診断部４００において、前記選択されたデータの異常が無いと診断された場合、前記制御プログラムは、前記選択されたデータの参照後、次のステップに移行するように構成した（請求項２)。
【００８８】
このように、参照データの異常が無いと判断された場合に次のステップに移行することにより、安全に車両を制御することができる。
【００８９】
また、第１の実施形態の他の変形例としては、前記データ異常診断部４００は、複数のデータの異常を診断する場合、優先度の高いデータから異常診断を実行するように構成した（請求項３)。
【００９０】
このように、優先度の高いデータから順に異常診断を実行することにより、安全性の向上、参照データ異常時におけるプログラムの継続実行、または車両搭載機器の応答性の向上の効果を得ることができる。
【００９１】
また、第１の実施形態の他の変形例としては、前記データ異常診断部４００は、前記選択されたデータの異常を検出した場合、この選択されたデータの異常判断を複数回繰り返すことにより、この選択されたデータの異常を決定するように構成した（請求項４）。
【００９２】
これによって、例えば車両に発生するノイズ等によりデータ異常診断部４００が誤判断する場合があるが、異常判断を複数回繰り返しデータの異常と決定することにより、データの異常の検出精度が向上する。
【００９３】
また、第１の実施形態の他の変形例としては、前記データ異常診断部４００は、前記選択されたデータの異常を検出した場合、この異常が検出されたデータのみ異常判断を複数回繰り返すことにより、この異常が検出されたデータの異常を決定するように構成した（請求項５）。
【００９４】
このように、異常が検出されたデータのみ異常判断を繰り返すことにより、早期に異常を検出することができる。
【００９５】
また、第１の実施形態の他の変形例としては、前記データ異常診断部４００は、診断用データを備え、前記選択されたデータとこの診断用データとを比較することにより前記選択されたデータを診断するように構成した（請求項６）。
【００９６】
すなわち、例えば図１、図２に示す電動パワーステアリング装置のコントロールユニット２８において、該コントロールユニット２８内のＲＯＭを図８のＲＯＭ２０００とした場合、トルク信号と車速信号から予め実車チューニング等によって用意した図９の参照用のアシストトルクマップ（参照用マップ２００ｍ）をＲＯＭ２０００内の参照データ記憶エリアに格納し、ＲＯＭ２０００上の異なるエリアに前記参照用のアシストトルクマップと同じ診断用のアシストトルクマップ（診断用マップ４００ｍ）を格納しておく。
【００９７】
そして、図２のアシストトルク算出手段６３によるアシストトルク算出時に、ＲＯＭ２０００内の参照用のマップ２００ｍと診断用マップ４００ｍを比較することで、ＲＯＭ２０００が正常か異常かを診断する。
【００９８】
このように、診断用データとの比較、例えば診断用データと選択されたデータとの一致、不一致を判断することによりデータの診断を行うことにより、短時間でデータの診断を行うことができる。
【００９９】
また第１の実施形態の他の変形例としては、前記データ異常診断部４００は、前記複数のデータのビット反転されたデータを備え、前記選択されたデータと前記ビット反転されたデータとの論理積又は論理和に基づき、前記選択されたデータを診断するように構成した（請求項７）。
【０１００】
すなわち、参照データ記憶部２００に記憶されるデータが例えば「０１１０１００１」であれば、そのデータをビット反転した「１００１０１１０」をデータ異常診断部４００に備えておき（例えば記憶エリアに記憶しておく）、それら両方のデータの論理積又は論理和に基づいてデータ異常診断を行う。
【０１０１】
例えば前記両方のデータ「０１１０１００１」と「１００１０１１０」の論理積データは「００００００００」、又論理和データは「１１１１１１１１」であるが、参照データ記憶部２００に記憶されているデータが前記「０１１０１００１」ではなく「００１０１００１」であったとするならば、データ異常診断部４００の保有している前記データ「１００１０１１０」との論理和は「１０１１１１１１」となり、前記論理和データ「１１１１１１１１」とは異なるため、データ異常と判定することができる。
【０１０２】
又、参照データ記憶部２００に記憶されているデータが「１１１０１００１」であったとするならば、データ異常診断部４００の保有しているデータとの論理積は「１０００００００」となり、前記論理積データ「００００００００」とは異なり、データ異常判定できる。
【０１０３】
このように本実施形態によれば、短時間でデータの診断を行うことができる。
【０１０４】
また、第１の実施形態の他の変形例としては、前記データ異常診断部４００は、前記参照データ選択部３００によって選択されない参照データ記憶部２００内のデータをサムチェックによりデータの診断を行うように構成した（請求項８）。
【０１０５】
このように、診断の緊急性の低いデータをサムチェックすることにより、緊急性の高いデータを優先的に診断することができ、緊急性の低いデータの診断も網羅することができる。
【０１０６】
また、第１の実施の形態の他の変形例としては、前記参照データ選択部３００は、前記制御プログラムを実行することが決定されたとき、前記複数のデータから選択されたデータを参照することを決定するように構成した（請求項９）。
【０１０７】
制御プログラムの実行が決定されると、その制御プログラムに必要なデータも決定されるため、制御プログラムの実行の決定をもってデータの参照を決定することにより、必要なデータの診断を早期に行うことができる。
【０１０８】
また、第１の実施の形態の他の変形例としては、前記参照データ選択部３００は、前記制御プログラムを実行することが決定された後から実際にデータが参照される前までに、前記複数のデータからデータを選択することを決定するように構成した（請求項１０）。
【０１０９】
データの異常診断は、データの参照が行われるまでに完了していればよいため、上記期間内にデータを選択し、診断することにより、制御プログラムの実行に支障を与えることが無く、且つ他の演算を優先させることができる。
【０１１０】
次に、本発明の第２の実施形態（請求項１１）の構成を図１０とともに説明する。図１０において図３と同一部分は同一符号をもって示している。
【０１１１】
図１０において図３と異なる点は、参照データ記憶部を、記憶領域が複数個の分割領域（モジュール）に分割された参照データ記憶部２１０により構成し、データ異常診断部４００が、参照されるデータを含む前記分割領域の異常の有無を診断するように構成したものである。
【０１１２】
本実施形態によれば、プログラムの実行に必要なデータを含むモジュール（分割領域）を優先的にチェックするため、このデータのチェックに必要とする診断時間を削減することができる。
【０１１３】
また、第２の実施の形態の変形例としては、前記データ異常診断部４００は、前記参照データ記憶部２１０の分割領域をサムチェックすることにより、前記分割領域のデータの診断を行うように構成した（請求項１２）。
【０１１４】
このように、分割領域をサムチェックすることにより、分割領域全体の診断をまとめて行うことができる。
【０１１５】
また、第２の実施の形態の変形例としては、前記参照データ選択部３００は、前記制御プログラムを実行することが決定されたとき、前記複数のデータから選択されたデータを参照することを決定するように構成した（請求項１３）。
【０１１６】
制御プログラムの実行が決定されると、その制御プログラムに必要なデータも決定されるため、制御プログラムの実行の決定をもってデータの参照を決定することにより、必要なデータの診断を早期に行うことができる。
【０１１７】
また、第２の実施の形態の他の変形例としては、前記参照データ選択部３００は、前記制御プログラムを実行することが決定された後から実際にデータが参照される前までに、前記複数のデータからデータを選択することを決定するように構成した（請求項１４）。
【０１１８】
データの異常診断は、データの参照が行われるまでに完了していればよいため、上記期間内にデータを選択し、診断することにより、制御プログラムの実行に支障を与えることが無く、且つ他の演算を優先させることができる。
【０１１９】
次に、本発明の第３の実施形態（請求項１５）の構成を図１１とともに説明する。図１１において、図３と同一部分は同一符号をもって示している。図１１において、制御プログラム収納部１００は、例えば前記図１、図２の電動パワーステアリング装置を制御する制御プログラムを収納しており、参照データ記憶部２２０には、前記制御プログラムの実行中にこの制御プログラムによって参照される複数のデータが記憶されている。
【０１２０】
参照データ選択部３００は、車両の運転状態に基づいて参照データ記憶部２２０内の複数のデータの中から参照するデータを選択し、データ異常診断部４００は、参照データ選択部３００によってデータの参照が決定されたときから実際にデータが参照されるまでの間に、この参照されるデータの異常の有無を診断する。
【０１２１】
上記構成によれば、プログラムの実行に必要なデータを優先的にチェックするため、このデータのチェックに必要とする診断時間を削減することができる。よって、データ診断に高い応答性が求められる電動パワーステアリング装置においては、装置の制御の応答性とデータの信頼性を確保することができる。
【０１２２】
また、第３の実施の形態の変形例としては、前記参照データ選択部３００は、車両に搭載された操舵トルクセンサ（図１のトルクセンサ２０）の出力信号が入力され、この出力信号に応じて参照するデータを選択するように構成した（請求項１６）。
【０１２３】
このように、電動パワーステアリング装置の操舵アシスト制御を操舵トルク感応とすることにより、より適切な操舵アシスト制御を行うことができる。また、制御プログラムでは操舵トルクに対応したデータが参照される。よって、操舵トルクに応じたデータを参照し、データの診断を行うことにより、走行状況に応じたデータの診断を行うことができる。
【０１２４】
また、第３の実施の形態の変形例としては、前記参照データ選択部３００は、車両に搭載された車速センサの出力信号（図１の車速信号３０）が入力され、この出力信号に応じて参照するデータを選択するように構成した（請求項１７）。
【０１２５】
このように、電動パワーステアリング装置の操舵アシスト制御を車速感応とすることにより、より適切な操舵アシスト制御を行うことができる。また、制御プログラムでは車速に対応したデータが参照される。よって、車速に応じたデータを参照し、データの診断を行うことにより、走行状況に応じたデータの診断を行うことができる。
【０１２６】
また、第３の実施の形態の変形例としては、前記参照データ選択部３００は、車両に搭載されたバッテリ（図１、図２のバッテリ４００）の電圧情報が入カされ、この電圧情報に応じて参照するデータを選択するように構成した（請求項１８）。
【０１２７】
上記構成によれば、バッテリの電圧変化によって制御プログラムの実行内容を変更する必要がある場合、適切なデータ選択と異常診断を行うことができる。
【０１２８】
また、第３の実施の形態の他の変形例としては、前記データ異常診断部４００は、複数のデータの異常を診断する場合、優先度の高いデータから異常診断を実行するように構成した（請求項１９）。
【０１２９】
このように、優先度の高いデータから順に異常診断を実行することにより、安全性の向上、参照データ異常時におけるプログラムの継続実行、または車両搭載機器の応答性の向上の効果を得ることができる。
【０１３０】
また、第３の実施の形態の他の変形例としては、前記データ異常診断部４００は、前記参照データ選択部３００によって選択されないデータをサムチェックによりデータの診断を行うように構成した（請求項２０）。
【０１３１】
このように、診断の緊急性の低いデータをサムチェックすることにより、緊急性の高いデータを優先的に診断することができ、緊急性の低いデータの診断も網羅することができる。
【符号の説明】
【０１３２】
１１…ステアリングホイール
２０…トルクセンサ
２１…シリンダチューブ
２２…パワーシリンダ
２４…双方向ポンプ
２５…電動モータ
２６…ポンプユニット
２７…モータ回転センサ
２８…コントロールユニット
３０…車速信号
４０…バッテリ
６１…モータ回転角算出手段
６２…モータ回転数算出手段
６３…アシストトルク算出手段
６４…モータ指示電流算出手段
６５…電流制御手段
６６…電流検出手段
６７…モータ駆動手段
１００…制御プログラム収納部
２００、２１０、２２０…参照データ記憶部
３００…参照データ選択部
４００…データ異常診断部
【図１】
2010188748.tif 000004
【図２】
2010188748.tif 000005
【図３】
2010188748.tif 000006
【図４】
2010188748.tif 000007
【図５】
2010188748.tif 000008
【図６】
2010188748.tif 000009
【図７】
2010188748.tif 000010
【図８】
2010188748.tif 000011
【図９】
2010188748.tif 000012
【図１０】
2010188748.tif 000013
【図１１】
2010188748.tif 000014
【図１２】
2010188748.tif 000015
【図１３】
2010188748.tif 000016
【図１４】
2010188748.tif 000017