(57)【要約】【課題】無意識の制限速度オーバーを未然に防止する。【解決手段】少なくとも制限速度に関する道路情報を保存する道路情報保存部１４と、案内される経路上において自車位置を特定する自車位置特定部８と、自車の現在走行速度ＳＰを特定する現在走行速度特定部９と、経路の進行方向先方にある道路の制限速度としての第１の制限速度Ｓ２を前記道路情報保存部１４から読み出して、現在走行速度ＳＰと比較する速度比較部２２５と、前記第１の制限速度Ｓ２が現在走行速度ＳＰより遅いとき、案内信号を出力する。【選択図】図２
2010217058.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも制限速度に関する道路情報を保存する道路情報保存部と、
案内される経路上において自車位置を特定する自車位置特定部と、
自車の現在走行速度を特定する現在走行速度特定部と、
前記経路の進行方向先方にある道路の制限速度としての第１の制限速度を前記道路情報保存部から読み出して、前記現在走行速度と比較する速度比較部と、
前記第１の制限速度が前記現在走行速度より遅いとき、案内信号を出力する案内信号出力部と、
を備えることを特徴とする制限速度案内装置。
【請求項２】
前記自車位置から前記第１の制限速度の道路の始点までの距離を演算する手段と、
前記距離が所定の閾値以内になったとき、前記案内信号出力部が前記案内信号を出力する、ことを特徴とする請求項１に記載の制限速度案内装置。
【請求項３】
前記第１の制限速度と前記現在走行速度との速度差を演算する手段と、
演算された該速度差に基づき、前記案内信号を出力するタイミングを決定する手段と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の制限速度案内装置。
【請求項４】
所定の条件を満足したときに限り、前記案内信号出力部を有効にする案内信号出力制御部が更に備えられる、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の制限速度案内装置。
【請求項５】
前記案内信号出力制御部は前記第１の制限速度の道路の道路情報を参照して前記案内信号出力部を制御する、ことを特徴とする請求項４に記載の制限速度案内装置。
【請求項６】
前記案内信号出力制御部は前記第１の制限速度の道路の道路情報と自車の走行道路の道路情報とを比較して前記案内信号出力部を制御する、ことを特徴とする請求項４に記載の制限速度案内装置。
【請求項７】
前記案内信号出力制御部は自車の走行履歴を参照して前記案内信号出力部を制御する、ことを特徴とする請求項４〜６のいずれかに記載の制限速度案内装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれかに記載の制限速度案内装置を備えたナビゲーションシステム。
【請求項９】
案内される経路上において自車位置を特定する自車位置特定ステップと、
自車の現在走行速度を特定する現在走行速度特定ステップと、
前記経路の進行方向先方にある道路の制限速度としての第１の制限速度を、少なくとも制限速度に関する道路情報を保存する道路情報保存部から読み出して、前記現在走行速度と比較する速度比較ステップと、
前記第１の制限速度が前記現在走行速度より遅いとき、案内信号を出力する案内信号出力ステップと、
を備えることを特徴とする制限速度案内方法。
【請求項１０】
前記自車位置から前記第１の制限速度の道路の始点までの距離を演算するステップと、
前記距離が所定の閾値以内になったとき、案内信号出力部が前記案内信号を出力する前記案内信号出力ステップと、
を備えることを特徴とする請求項９に記載の制限速度案内方法。
【請求項１１】
前記第１の制限速度と前記現在走行速度との速度差を演算するステップと、
演算された該速度差に基づき、前記案内信号を出力するタイミングを決定するステップと、
を備えることを特徴とする請求項１０に記載の制限速度案内方法。
【請求項１２】
所定の条件を満足したときに限り、前記案内信号出力部を有効にする案内信号出力制御ステップが更に備えられる、ことを特徴とする請求項９〜１１のいずれかに記載の制限速度案内方法。
【請求項１３】
前記案内信号出力制御ステップは前記第１の制限速度の道路の道路情報を参照して前記案内信号出力部を制御する、ことを特徴とする請求項１２に記載の制限速度案内方法。
【請求項１４】
前記案内信号出力制御ステップは前記第１の制限速度の道路の道路情報と自車の走行道路の道路情報とを比較して前記案内信号出力部を制御する、ことを特徴とする請求項１２に記載の制限速度案内方法。
【請求項１５】
前記案内信号出力制御ステップは自車の走行履歴を参照して前記案内信号出力部を制御する、ことを特徴とする請求項１２〜１４のいずれかに記載の制限速度案内方法。
【請求項１６】
制限速度を案内するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
案内される経路上において自車位置を特定する自車位置特定手段と、
自車の現在走行速度を特定する現在走行速度特定手段と、
前記経路の進行方向先方にある道路の制限速度としての第１の制限速度を、少なくとも制限速度に関する道路情報を保存する道路情報保存部から読み出して、前記現在走行速度と比較する速度比較手段と、
前記第１の制限速度が前記現在走行速度より遅いとき、案内信号を出力する案内信号出力手段、
として機能させること、を特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１７】
前記コンピュータを、
前記自車位置から前記第１の制限速度の道路の始点までの距離を演算する手段と、
前記距離が所定の閾値以内になったとき、案内信号出力部が前記案内信号を出力する前記案内信号出力手段、
として機能させること、を特徴とする請求項１６に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１８】
前記コンピュータを、
前記第１の制限速度と前記現在走行速度との速度差を演算する手段と、
演算された該速度差に基づき、前記案内信号を出力するタイミングを決定する手段、
として機能させること、を特徴とする請求項１７に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１９】
前記コンピュータを、更に、
所定の条件を満足したときに限り、前記案内信号出力部を有効にする案内信号出力制御手段、
として機能させること、を特徴とする請求項１６〜１８のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
【請求項２０】
前記コンピュータを、
前記第１の制限速度の道路の道路情報を参照して前記案内信号出力部を制御する前記案内信号出力制御手段、
として機能させること、を特徴とする請求項１９に記載のコンピュータプログラム。
【請求項２１】
前記コンピュータを、
前記第１の制限速度の道路の道路情報と自車の走行道路の道路情報とを比較して前記案内信号出力部を制御する前記案内信号出力制御手段、
として機能させること、を特徴とする請求項１９に記載のコンピュータプログラム。
【請求項２２】
前記コンピュータを、
自車の走行履歴を参照して前記案内信号出力部を制御する前記案内信号出力制御手段、
として機能させること、を特徴とする請求項１９〜２１のいずれかに記載のコンピュータプログラム。
【請求項２３】
請求項１６〜請求項２２のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーションシステムで経路案内をする際に、制限速度に関する注意喚起の案内を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーションシステムで経路案内をする際に、交通法規に違反した運行が生じたとき警報を案内する装置が知られている（特許文献１参照）。例えば、車速検出部にて自車の走行速度を検出し、検出した走行速度と法規データ記憶部に記憶されている自車走行道路における制限速度とを比較し、検出した車速が制限速度をオーバーしたときに警告メッセージが発せられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３３７９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の案内装置では、制限速度オーバーをする度に警告メッセージが発せられるので、制限速度違反の常習者には警告メッセージが定常的なものとなる。したがって、警告メッセージに本来求められる注意喚起機能が希釈されるおそれがある。
他方、制限速度を遵守するつもりでいても「うっかり」により制限速度をオーバーしてしまう場合がある。例えば、現在位置の制限速度より遅い制限速度の道路が存在したとしても、道路標識の全てを完全に運転手が認識することは不可能である。したがって、ときとして、当該制限速度が遅い道路へ進入する際に以前の道路の速度を維持してしまうことがある。このような無意識の制限速度オーバーを未然に防止する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は上記課題を解決することを目的とする。この発明の第１の局面は次のように規定される。即ち、
少なくとも制限速度に関する道路情報を保存する道路情報保存部と、
案内される経路上において自車位置を特定する自車位置特定部と、
自車の現在走行速度を特定する現在走行速度特定部と、
前記経路の進行方向先方にある道路の制限速度としての第１の制限速度を前記道路情報保存部から読み出して、前記現在走行速度と比較する速度比較部と、
前記第1の制限速度が前記現在走行速度より遅いとき、案内信号を出力する案内信号出力部と、
を備えることを特徴とする制限速度案内装置。
【０００６】
このように規定される第１の局面で規定の制限速度案内装置によれば、現在の走行速度より制限速度が遅い道路が進路先方に存在したときに案内信号が出され、この案内信号に基づきナビゲーション装置は各種の警告メッセージを出力できる。これにより、制限速度違反を未然に防止できる。
【０００７】
この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面の制限速度案内装置において、前記自車位置から前記第１の制限速度の道路の始点までの距離を演算する手段と、
前記距離が所定の閾値以内になったとき、前記案内信号出力部が前記案内信号を出力する。
このように規定される第２の局面で規定の制限速度案内装置によれば、制限速度違反となる道路へ到達する以前に案内信号が出力されるので、余裕をもって運転者に警告メッセージを知らせられる。
【０００８】
この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
第２の局面の制限速度案内装置において、前記第１の制限速度と前記現在走行速度との速度差を演算する手段と、
演算された該速度差に基づき、前記案内信号を出力するタイミングを決定する手段と、を備える。
自車の現在の走行速度と第１の制限速度との差が大きければ大きいほど、安全に減速をするためには充分な時間を要する。そこで、この第３の局面のように第１の制限速度と自車の現在の走行速度との速度差を演算し、当該速度差に基づいて、案内信号の出力タイミングを決定することにより、即ち、速度差が大きいときにはより早めに案内信号を出力することにより、運転者はより安全に減速できることとなる。
【０００９】
以上の局面では、現在の走行速度を維持すると速度制限違反となる道路（この明細書で「要注意道路」ということがある）が先方に存在するときは常に案内信号を出力して、警告メッセージの出力を可能としている。
警告メッセージの出力頻度が大きくなると、警告メッセージの注意喚起機能が希釈されるおそれがあるので、制限速度の遅くなる道路が存在したときに常に警告メッセージを出力すると注意喚起の観点からかえって非効果的なことがある。そこで、所定の条件においては案内信号出力手段を無効化することが好ましい。
【００１０】
この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第３の局面に規定の制限速度案内装置において、所定の条件を満足したときに限り、前記案内信号出力部を有効化する案内信号出力制御部が更に備えられる。
ここに案内信号出力部を有効化するとは、案内信号出力部から案内信号を有効に出力することを意味し、有効に出力された案内信号に基づき警告メッセージ等が生成される。他方、案内信号出力部から有効に案内信号が出力されない態様、即ち案内信号出力部を無効化する態様としては、案内信号自体を生成しないことの外、案内信号出力部が一旦生成した案内信号を遮断することも含まれる。
【００１１】
案内信号出力部を制御する条件として、この発明の第５の局面では要注意道路の道路情報を所定の条件と比較する。
ここに道路情報とは、地図情報を構成する道路（リンク情報）や交差点（ノード情報）等の道路要素に付随して保存される当該道路要素の特性を規定する情報であり、道路ごとに規定される制限速度も道路情報の一種である。
案内信号出力部の有効無効判断時に参照対象となる道路情報として、（１）過去に制限速度が変化した道路、（２）制限速度が期間、時間等に応じて変化する道路、（３）道路の勾配の変化が大きい、例えばサグ部等を挙げられる。
【００１２】
案内信号出力部を制御する条件として、この発明の第６の局面では要注意道路の道路情報と自車走行道路の道路情報とを比較する。比較の対象となる道路情報として道路種、制限速度等が挙げられる。例えば、（イ）自車走行道路が高速道路であり要注意道路が一般道路であるときは、案内信号出力部を有効化する。また、（ロ）要注意道路の第１の制限速度と現在走行道路の制限速度との差が所定以上のとき案内信号出力手段を有効化する。
【００１３】
案内信号出力部を制御する条件として、この発明の第７の局面では自車の走行履歴を参照する。自車の走行履歴として、（Ａ）連続運転時間が所定時間（例えば１時間）を超えるとき、（Ｂ）過去に速度超過の実績があるとき、（Ｃ）初めての走行する道路であるとき、等を挙げられる。
【００１４】
第１〜第７の局面で規定される制限速度案内装置を備えたナビゲーションシステムが第８の局面として規定される。
【００１５】
また、この発明の第９の局面は、次のように規定される。即ち、
案内される経路上において自車位置を特定する自車位置特定ステップと、
自車の現在走行速度を特定する現在走行速度特定ステップと、
前記経路の進行方向先方にある道路の制限速度としての第１の制限速度を、少なくとも制限速度に関する道路情報を保存する道路情報保存部から読み出して、前記現在走行速度と比較する速度比較ステップと、
前記第１の制限速度が前記現在走行速度より遅いとき、案内信号を出力する案内信号出力ステップと、
を備えることを特徴とする制限速度案内方法。
このように規定される第９の局面に規定の制限速度案内方法によれば、第１の局面と同等の作用を奏する。
【００１６】
この発明の第１０の局面は、次のように規定される。即ち、
第９の局面の制限速度案内方法において、前記自車位置から前記第１の制限速度の道路の始点までの距離を演算するステップと、
前記距離が所定の閾値以内になったとき、前記案内信号出力ステップにおいて案内信号出力部が前記案内信号を出力する。
このように規定される第１０の局面に規定の制限速度案内方法によれば、第２の局面と同等の作用を奏する。
【００１７】
この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
第１０の局面の制限速度案内方法において、前記第１の制限速度と前記現在走行速度との速度差を演算するステップと、
演算された該速度差に基づき、前記案内信号を出力するタイミングを決定するステップと、を備える。
このように規定される第１１の局面に規定の制限速度案内方法によれば、第３の局面と同等の作用を奏する。
【００１８】
この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第９〜第１１の局面に規定の制限速度案内方法において、所定の条件を満足したときに限り、前記案内信号出力部を有効にする案内信号出力制御ステップが更に備えられる。
このように規定される第１２の局面に規定の制限速度案内方法によれば、第４の局面と同等の作用を奏する。
【００１９】
この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第１２の局面に規定の制限速度案内方法において、前記案内信号出力制御ステップは前記第１の制限速度の道路の道路情報を参照して前記案内信号出力部を制御する。
このように規定される第１３の局面に規定の制限速度案内方法によれば、第５の局面と同等の作用を奏する。
【００２０】
この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第１２の局面に規定の制限速度案内方法において、前記案内信号出力制御ステップは前記第１の制限速度の道路の道路情報と自車の走行道路の道路情報とを比較して前記案内信号出力部を制御する。
このように規定される第１４の局面に規定の制限速度案内方法によれば、第６の局面と同等の作用を奏する。
【００２１】
この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１２〜第１４の局面に規定の制限速度案内方法において、前記案内信号出力制御ステップは自車の走行履歴を参照して前記案内信号出力部を制御する。
このように規定される第１５の局面に規定の制限速度案内方法によれば、第７の局面と同等の作用を奏する。
【００２２】
さらに、この発明の第１６の局面は次のように規定される。即ち、
制限速度を案内するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
案内される経路上において自車位置を特定する自車位置特定手段と、
自車の現在走行速度を特定する現在走行速度特定手段と、
前記経路の進行方向先方にある道路の制限速度としての第１の制限速度を、少なくとも制限速度に関する道路情報を保存する道路情報保存部から読み出して、前記現在走行速度と比較する速度比較手段と、
前記第１の制限速度が前記現在走行速度より遅いとき、案内信号を出力する案内信号出力手段、
として機能させること、を特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第１６の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同等の作用を奏する。
【００２３】
この発明の第１７の局面は次のように規定される。即ち、
第１６の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、
前記自車位置から前記第１の制限速度の道路の始点までの距離を演算する手段と、
前記距離が所定の閾値以内になったとき、案内信号出力部が前記案内信号を出力する前記案内信号出力手段、
として機能させる。
このように規定される第１７の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第２の局面と同等の作用を奏する。
【００２４】
この発明の第１８の局面は次のように規定される。即ち、
第１７の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、
前記第１の制限速度と前記現在走行速度との速度差を演算する手段と、
演算された該速度差に基づき、前記案内信号を出力するタイミングを決定する手段、
として機能させる。
このように規定される第１８の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同等の作用を奏する。
【００２５】
この発明の第１９の局面は次のように規定される。即ち、
第１６〜第１８の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、更に、
所定の条件を満足したときに限り、前記案内信号出力部を有効にする案内信号出力制御手段、
として機能させる。
このように規定される第１９の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同等の作用を奏する。
【００２６】
この発明の第２０の局面は次のように規定される。即ち、
第１９の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、
前記第１の制限速度の道路の道路情報を参照して前記案内信号出力部を制御する前記案内信号出力制御手段、
として機能させる。
このように規定される第２０の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第５の局面と同等の作用を奏する。
【００２７】
この発明の第２１の局面は次のように規定される。即ち、
第１９の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、
前記第１の制限速度の道路の道路情報と自車の走行道路の道路情報とを比較して前記案内信号出力部を制御する前記案内信号出力制御手段、
として機能させる。
このように規定される第２１の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第６の局面と同等の作用を奏する。
【００２８】
この発明の第２２の局面は次のように規定される。即ち、
第１９〜第２１の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータを、
自車の走行履歴を参照して前記案内信号出力部を制御する前記案内信号出力制御手段、
として機能させる。
このように規定される第２２の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第７の局面と同等の作用を奏する。
【００２９】
第１６〜第２２の局面で規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第２３の局面として規定される。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は実施の形態のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は案内信号生成部２０の構成を示すブロック図である。
【図３】図３はナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図４】図４は要注意道路の特定動作を示すサブフローチャートである。
【図５】図５は案内信号の出力のタイミング調整を示すサブフローチャートである。
【図６】図６は案内信号のフィルタリング動作を示すサブフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、この発明の実施の形態を説明する。
実施の形態のナビゲーションシステム１は、図１に示すとおり、制御部３、メモリ部４、入力部５、出力部６、インターフェース部７、自車位置特定部８、速度計９、探索部１１、ナビゲーション情報保存部１３、走行履歴保存部１７及び案内信号生成部２０を備えている。
制御部３はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、ナビゲーションシステム１を構成する他の要素を制御する。メモリ部４にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部３に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムはＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。
【００３２】
入力部５は目的地等を設定するため用いられる。入力部５としてディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル式の入力装置を用いることができる。
出力部６はディスプレイを含み、ナビゲーションに必要な地図情報、その他の情報を表示する。この出力部６は音声案内装置を含むこともできる。
インターフェース部７はナビゲーションシステム１を無線ネットワーク等へ連結させる。
自車位置特定部８はＧＰＳ装置やジャイロ装置を用いて利用者端末の現在の位置を検出する。
速度計９は自車の現在の速度を計測する。この速度計９としては、自車のトランスミッションに装備されるドリブンギアの回転速度を電気信号に変換するタイプを用いることができる。
【００３３】
探索部１１は指定された出発地から目的地までの経路を探索する。経路探索の際に、探索部１１はナビゲーション情報保存部１３に保存の情報を参照する。
ナビゲーション情報保存部１３には道路情報保存部１４と地図情報保存部１５とが備えられる。地図情報保存部１５にはリンク情報やノード情報など地図を規定するための情報が保存される。道路情報保存部１４には道路や交差点の特性を規定する道路情報が保存される。この道路情報として、制限速度、道路勾配、道路種、信号機情報などが保存される。道路情報に対応してコスト情報が特定される。探索されたリンク及びノードについてコスト情報が積算されてコスト情報が演算される。この経路コストの最小の経路が推奨経路として表示される。
【００３４】
走行履歴保存部１７には自車の走行履歴が保存される。走行履歴には少なくとも過去に案内された経路を構成する道路とこの道路の走行速度が保存される。また、走行速度の履歴を道路情報保存部１４に保存の制限速度情報と比較し、過去に制限速度違反があったときにはその違反履歴も保存できる。
【００３５】
案内信号生成部２０は自車位置特定部８により特定される自車位置情報、速度計９で特定される現在の走行速度情報、道路情報保存部１４に保存される道路情報、及び必要に応じて走行履歴保存部１７に保存される走行履歴情報を参照して、案内信号を生成する。生成された案内信号に基づき、制御部３は警告メッセージを生成して出力部６を介してこれを出力する。警告メッセージは画面に表示する画像情報とともに音声情報で構成することができる。警告メッセージの意味内容は案内信号に応じて事前に登録しておくことができる。警告メッセージの例として次のメッセージを挙げることができる。
「まもなく制限速度がＸＸｋｍ／ｈになりますので、現在速度を確認してください」
自車位置特定部８、速度計９、道路情報保存部１４、走行履歴保存部１７及び案内信号生成部２０により制限速度案内装置３０が構成される。
【００３６】
案内信号生成部２０の詳細を図２に示す。
案内信号生成部２０は案内信号生成制御部２１、自車情報特定部２３、要注意道路情報特定部２５、案内信号出力部２７及び案内信号出力制御部２９を備えてなる。
案内信号生成制御部２１は案内信号生成部２０の各構成要素を制御する。
自車情報特定部２３は現在位置制限速度特定部２３１と速度比較部２３３を備える。現在位置制限速度特定部２３１は自車位置特定部８で特定された自車位置情報に基づき、道路情報保存部１４の内容を参照して、自車が走行する道路の制限速度（現在位置制限速度Ｓ１）を特定する。
速度比較部２３３は、現在位置制限速度特定部２３１により特定された現在位置制限速度Ｓ１と速度計９より得られた自車の現在の走行速度ＳＰとを比較する。現在走行速度ＳＰが現在位置制限速度Ｓ１より速い場合、速度比較部２３３は従来例と同様にして警告信号を出力する。この警告信号に基づき、出力部６から警告メッセージが発せられる。
【００３７】
要注意道路情報特定部２５は道路スキャン部２５１、制限速度特定部２５３、速度比較部２５５及び要注意道路特定部２５７を備える。道路スキャン部２５１は自車位置特定部８により特定された自車の現在走行中道路より順に経路上先方に道路をスキャンする。スキャンされた各道路につきその制限速度Ｓ２が制限速度特定部２５３により特定される。速度比較部２５５は、特定された制限速度Ｓ２と現在の走行速度ＳＰとを比較する。要注意道路特定部２５７が現在走行速度ＳＰより小さい制限速度Ｓ２の道路を「要注意道路」と特定する。
【００３８】
案内信号出力部２７は、案内対象範囲制限部２７１、タイミング調整部２７３、案内信号選択部２７５及び参照情報保存部２７７を備える。案内対象範囲制限部２７１は要注意道路を検出する範囲を特定する。即ち、要注意道路が現在位置より遠く離れているときは、速度制限案内を出力する必要がなく、ある程度まで近づいた段階で当該案内を行えばより案内効果が高まるからである。即ち、この案内対象範囲制限部２７１は現在位置から要注意道路の始点までの距離（第１の距離）と予め定められた第１の閾値距離とを比較する。第１の距離が第１の閾値距離以内となった段階で案内信号を出力可能とする。
タイミング調整部２７３は自車の現在の走行速度ＳＰと要注意道路の制限速度Ｓ２との差を演算し、当該速度差に応じて案内信号の出力のタイミングを制御する。両者の速度差が大きければ要注意道路に到達する前に充分な距離をおいて案内信号を出力する。両者の速度差と案内信号を出力する位置から要注意道路までの距離との関係をタイミング表に規定したり、関数で表記したりすることができる。
【００３９】
案内信号選択部２７５は現在走行速度ＳＰと要注意道路の制限速度Ｓ２との差などに応じて種々の案内に対応する信号を選択する。選択対象となる信号の種類とその信号が選択されるべき条件との関係は参照情報保存部２７７に保存される。
参照情報保存部２７７には第１の閾値距離や、自車の現在走行速度ＳＰと要注意道路の制限速度Ｓ２との速度差に応じたタイミング表など、既述の制御を実行するときに参照すべき情報も保存される。
【００４０】
案内信号出力部２７から出力された案内信号が全て警告メッセージの作成に供されるわけではない。案内信号出力制御部２９は所定の条件を満足しないときは案内信号出力部２５から出力された案内信号をカットする。条件は任意に設定可能であるが、例えば道路情報保存部１４の道路情報や走行履歴保存部１７の走行履歴を参照することができる。
制御情報保存部４０には案内信号出力制御部２９を動作させるための判断プログラムや各種条件を規定する情報が保存される。
この制御情報保存部４０、参照情報保存部２７７、走行履歴保存部１７、ナビゲーション情報保存部１３及びメモリ部４はハードディスク装置の所定の領域を割り付けることにより形成できる。
【００４１】
次に、この実施の形態のナビゲーションシステム１の動作を説明する（図３参照）。
入力部５を用いて目的地を設定し、さらに必要に応じて探索モードを指定することにより、出発地（自車の現在位置）から目的地までの経路が汎用的なアルゴリズムに基づき探索される。そして探索された経路に沿って自車の運行が進行する。
【００４２】
ステップ１では、自車位置特定部８が自車位置を特定する。特定した現在位置情報を現在位置制限速度特定部２３１へ入力する。現在位置制限速度特定部２３１は現在位置情報から経路上における現在の自車位置を特定して、道路情報保存部１４から当該道路の現在位置制限速度情報Ｓ１を読み込み特定する（ステップ３）。特定された現在位置制限速度情報Ｓ１と速度計９で特定された現在走行速度ＳＰとを速度比較部２３３により比較し（ステップ５）、現在走行速度ＳＰが現在位置制限速度Ｓ１より大きいとき（ステップ５：Y）、従来例と同様に警告メッセージが発せられる（ステップ７）。
【００４３】
ステップ８における要注意道路の特定は次のようにして実行される（図４参照）。まずは、道路スキャン部２５１により現在の自車位置から経路進行方向先方に位置する道路を順に特定し（ステップ８１）、特定された道路の制限速度Ｓ２を道路情報保存部１４から読み出す（ステップ８３）。読み出した制限速度Ｓ２と現在走行速度ＳＰとを速度比較部２５５で比較し（ステップ８５）、前者が後者より小さいときは（ステップ８５：Ｙ）、ステップ８７へ進んで要注意道路特定部２５７がその制限速度Ｓ２の道路を要注意道路と認定する。他方、現在走行速度ＳＰに比べて道路スキャン部２５１で特定された先方の道路の制限速度Ｓ２が小さくないとき、ステップ８９へ進む。ステップ８９では現在位置からスキャンした道路までの距離を演算し、その距離が所定の第１の閾値距離より大きくなったときには（ステップ８９；Ｎ）、要注意道路の特定を中止する。要注意道路が遠く離れているときに制限速度が遅くなる旨の警告メッセージを発しても効果が無く、また演算量を制限することにより迅速な処理を達成するためである。現在位置より道路スキャン部２５１で特定された道路までの距離が第１の閾値距離内のときは、ステップ８１へ戻り、一つ先の道路を特定する。
なお、第１の閾値距離は任意に設定可能であるが、例えば１ｋｍとすることができる。一般道路と高速道路とで第１の閾値距離に変化をもたせることもできる。
ステップ８９の処理は、案内信号出力部２７の案内対象範囲制限部２７１により実行される。ステップ８９の処理はなくてもよい。
【００４４】
図３に戻り、ステップ９において、現在の走行速度ＳＰと要注意道路の制限速度Ｓ２との速度差に基づき案内信号を出力するタイミングを調整する。即ち、図５に示すように、ステップ９１において自車の現在走行速度ＳＰを速度計９から読み込む。ステップ９３では読み込んだ自車の現在走行速度ＳＰと要注意道路の制限速度Ｓ２との差を演算する。当該速度差ＳＰ−Ｓ２が所定の閾値速度差ＳＤ以下の場合は（ステップ９５：Ｎ）、特にタイミングの調整は行わない。速度差ＳＰ−Ｓ２が所定の閾値速度差ＳＤより大きいときは、速度差ＳＰ−Ｓ２の大きさに応じて案内信号を出力するタイミングを調整する。（ステップ９７）速度差ＳＰ−Ｓ２と調整すべきタイミングとの関係は参照情報保存部２７７に保存されている。例えば、速度差ＳＰ−Ｓ２が大きいときには、ステップ８７において要注意道路が特定された段階で直ちに案内信号を出力させる。他方、速度差ＳＰ−Ｓ２が小さいときには、ステップ８７において要注意道路が特定されても直ちに案内信号を出力させるとは限らず、現在位置から要注意道路の始点までの距離が所定の第２の閾値距離となった時点で案内信号を出力させる。なお、第２の閾値距離も予め参照情報保存部２７７に保存されている。
ステップ９は省略することができる。
【００４５】
ステップ１１では案内信号を選択する。この例では、現在走行速度ＳＰと要注意道路の制限速度Ｓ２との速度差ＳＰ−Ｓ２に応じて案内信号に変化を与えることとした。そのため、当該速度差ＳＰ−Ｓ２と案内信号の種類との関係を参照情報保存部２７７に予め保存しておいて、演算された速度差ＳＰ−Ｓ２を当該関係に照らして出力すべき案内信号の種類を特定している。
ステップ１１を省略し、案内信号を１つに固定することもできる。
【００４６】
ステップ１３では出力された案内信号を案内信号出力制御部２９によりフィルタリングしている。これにより、真に必要な警告メッセージのみが発せられるように案内信号が出力される。
図６には、案内信号をフィルタリングするステップ１３の詳細が記載されている。図６のステップ１３１では、要注意道路の道路情報が所定の条件１を満足するか否かが検証される。ここに所定の条件１として、（１）過去に制限速度が変化していること、（２）制限速度が期間、時間等に応じて変化すること、（３）下り勾配であること、などを挙げられる。この条件１を満足したとき案内信号が出力可能となる。
さらには、要注意道路の付近にいわゆるサグ部が存在するときも案内信号を出力させることが好ましい。
【００４７】
ステップ１３３では、自車の現在走行中の道路の道路情報と要注意道路の道路情報とを比較して両者の相違が所定の条件２を満足するか否かが検証される。ここに所定の条件２として、（イ）現在走行中の道路が高速道路であり要注意道路が一般道路であること、（ロ）現在走行中の道路の制限速度Ｓ１と要注意道路の制限速度Ｓ２との速度差が所定以上であること、などを挙げられる。この条件２を満足したとき案内信号が出力可能である。
【００４８】
ステップ１３５では、走行履歴保存部１７に保存の走行履歴が所定の条件３を満足しているか否かが検証される。ここに所定の条件３として、（Ａ）連続運転時間が所定時間（例えば１時間）を超えること、（Ｂ）過去に速度超過の実績があること、（Ｃ）初めて走行する道路であること、などを挙げられる。この条件３を満足したとき案内信号が出力可能である。
以上各ステップの判断は案内信号生成制御部２１が所定の予め定められた判断プログラムにしたがって行う。この判断プログラムや条件１〜条件３は制御情報保存部４０に保存される。
【００４９】
図６の例では、各条件１〜条件３のいずれか１つを満足したとき案内信号を出力可能とした（ステップ１３９）。他方、全ての条件１〜条件３を満足しないときに案内信号を遮断した（ステップ１３７）。
案内信号の出力・遮断を判断するために更に条件を付加することができる。例えば、既述のように経路先方にサグ部が存在するとき、案内信号を出力させることができる。
ステップ１３は省略可能である。
【００５０】
図３に戻り、このようにして案内信号生成部２０より案内信号が生成されると、ナビゲーションシステム１の制御部３は当該案内信号に基づき警告メッセージを生成し、出力部６を介して出力する。出力の形態としては、ディスプレイへ文字情報として表示すること及び／又は音声メッセージとしてスピーカから出力することなどを挙げられる。
【００５１】
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【００５２】
１  ナビゲーションシステム
８  自車位置特定部
９  速度計
１４  道路情報保存部
１７  走行履歴保存部
２０  案内信号生成部
２３  自車情報特定部
２５  要注意道路情報特定部
２７  案内信号出力部
２９  案内信号出力制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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