(57)【要約】【課題】中子の位置決めと中子間に隙間が生じないようにすることが可能な射出成形機の制御装置を提供すること。【解決手段】第１中子の前進量および前進トルクの設定値、並びに第２中子の前進量および前進トルクの設定値を読み込み、型閉じ処理を実行する（ＳＡ１〜ＳＡ３）。第１中子を設定された前進トルクを制限トルクとして前進開始し、設定した前進量を前進するまで第１中子を前進させ、第１中子の前進を停止する（ＳＡ４〜ＳＡ６）。第２中子を設定された前進トルクを制限トルクとして前進開始し、第１中子に第２中子が突き当たったか否か判断し、第２中子が第１中子に突き当たるまで第２中子の前進を継続する（ＳＡ７，ＳＡ８）。射出工程・保圧工程・計量工程を実行し、第１中子と第２中子とを初期位置まで後退し、型開きを実行し、金型内から成形品の取り出し（突き出し）を実行し、１成形サイクルを終了する（ＳＡ９〜ＳＡ１２）。【選択図】図８
2010188563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向する２つの中子を有する金型と、２つの前記中子をそれぞれ独立して駆動する２つのサーボモータと、２つの前記サーボモータの駆動力を２つの前記中子に伝達する駆動機構と、２つの前記中子を突き当てた状態で成形を行う機能を有する射出成形機の制御装置であって、
前記制御装置は、
２つの前記中子の前進量をそれぞれ設定する前進量設定手段と、
２つの前記中子の最大推力をそれぞれ制限するために、２つの前記サーボモータの最大トルクをそれぞれ設定する前進トルク設定手段と、を備え、
該制御装置は、
一方のサーボモータに前記前進量設定手段により設定された前進量だけ移動指令を出力することにより、一方の前記中子を前記前進量設定手段により設定された前進量だけ前進させた位置に位置決めし、前記前進トルク設定手段により設定された一方のサーボモータの最大トルクを限度として前記前進させた位置を保持し、
他方のサーボモータに前記前進量設定手段により設定された前進量だけ移動指令を出力し、他方の前記中子を、前記前進トルク設定手段により設定された他方のサーボモータの最大トルクを限度として前進させ、一方の前記中子に他方の前記中子を突き当てるように制御することを特徴とする射出成形機の制御装置。
【請求項２】
一方の前記中子が他方の前記中子に突き当たったか否かの判断は、
（判断１）一方の前記中子を駆動する一方の前記サーボモータの負荷が第１の所定値を超えたか否かを判断する判断手段、
（判断２）他方の前記中子を駆動する他方の前記サーボモータの位置偏差が第２の所定値を超えたか否かを判断する判断手段、
の少なくともいずれか１つによって行うことを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、射出成形機の制御装置に関し、特に、中子を有する金型を用いる射出成形機を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
射出成形機などに使用される金型には中子を使用して複雑な形状の成形品を成形するものがある。特許文献１には、円筒状物品の中空部に円柱状コアを挿入し、物品とコアとの間隙に樹脂を射出注入し、樹脂が冷却固化したのちコアを抜き出して円筒状物品の内面をライニングする方法が開示されている。
【０００３】
中空糸膜型体液処理器の筒状容器のように、通常、左右対称の形状となる筒状容器においては、左側と右側の２つのコア型を用い、各コア型の先端面同士を突き合わせて形成することが特許文献２に言及されている。
【０００４】
また、特許文献３にも、筒状容器の内周面側のキャビティ（充填する空間）を規定するために、コア（棒状の入れ子）を挿入することが言及されている。前記コアは成形後の抜き勾配のために先端に向かって細くする必要があるため、筒状容器の略中央部において分割し、筒状容器の両側開口部から挿入するように構成されている。特許文献４には、スライドコアなどを備えた中子機構を駆動する作動流体として油圧を用いることが記載され、中空糸膜型体液処理器の中空円筒状容器の製造は、中子間に隙間が生じないように中子を駆動する油圧による圧力で２つの中子を突き当てることが開示されている。また、特許文献５には中子である可動プレートをサーボモータにより駆動する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭５９−１２０４３３号公報
【特許文献２】特開２００３−２６５９３４号公報
【特許文献３】特開２００５−４６７２７号公報
【特許文献４】特開２００１−２４６６５８号公報
【特許文献５】特開平４−３３４４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
中空糸膜型体液処理器の筒状容器のように中空な成形品を作るために中子が使用される。この成形では成形品の中央部で対向する２つの中子を突き当て、成形を行う。この成形では中子の分割面に隙間があると、その部分が突起となるため、２つの中子を隙間無く突き当てる必要がある。
【０００７】
サーボモータを用いて駆動される中子は油漏れの心配が無く、中空糸膜型体液処理器の筒状容器のような医療品の成形など清潔な環境での成形に適している。しかしながら、２つの中子間に隙間が出来ないように精密に２つの中子の位置を突き当てて調整することは困難であった。２つの中子の突き当て位置が成形品の中央など特定の位置に設定されている場合、位置制御により２つの中子の位置を正確に位置決めする作業は調整に時間がかかるという問題があった。また、トルク制御によって突き当てを行う場合には、それぞれの中子を駆動するトルクにわずかな差でもあると、中子が移動し中子の突き当て位置が変動し分割面が一定とならないという問題もあった。  
そこで、本発明の目的は、上記従来の事情に鑑み、中子を正確に位置決めするとともに突き当て時に２つの中子間に隙間が生じないようにすることが可能な射出成形機の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願の請求項１に係る発明は、対向する２つの中子を有する金型と、２つの前記中子をそれぞれ独立して駆動する２つのサーボモータと、２つの前記サーボモータの駆動力を２つの前記中子に伝達する駆動機構と、２つの前記中子を突き当てた状態で成形を行う機能を有する射出成形機の制御装置であって、前記制御装置は、２つの前記中子の前進量をそれぞれ設定する前進量設定手段と、２つの前記中子の最大推力をそれぞれ制限するために、２つの前記サーボモータの最大トルクをそれぞれ設定する前進トルク設定手段と、を備え、該制御装置は、一方のサーボモータに前記前進量設定手段により設定された前進量だけ移動指令を出力することにより、一方の前記中子を前記前進量設定手段により設定された前進量だけ前進させた位置に位置決めし、前記前進トルク設定手段により設定された一方のサーボモータの最大トルクを限度として前記前進させた位置を保持し、他方のサーボモータに前記前進量設定手段により設定された前進量だけ移動指令を出力し、他方の前記中子を、前記前進トルク設定手段により設定された他方のサーボモータの最大トルクを限度として前進させ、一方の前記中子に他方の前記中子を突き当てるように制御することを特徴とする射出成形機の制御装置である。
【０００９】
請求項２に係る発明は、一方の前記中子が他方の前記中子に突き当たったか否かの判断は、（判断１）一方の前記中子を駆動する一方の前記サーボモータの負荷が第１の所定値を超えたか否かを判断する判断手段、（判断２）他方の前記中子を駆動する他方の前記サーボモータの位置偏差が第２の所定値を超えたか否かを判断する判断手段、の少なくともいずれか１つによって行うことを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の制御装置である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明により、中子の位置決めと中子間に隙間が生じないようにすることが可能な射出成形機の制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】中子を備えた金型を制御する機能を備えた射出成形機の概略構成図である。
【図２】本発明に係る金型の中子を制御制御装置の概略構成図である。
【図３】中子を備えた金型を型開した状態を説明する図である。
【図４】中子を備えた金型を型閉じし中子を突き当てた状態を説明する図である。
【図５】本発明の金型の中子を駆動するサーボモータの制御装置の概要を説明するブロック図である。
【図６】第１中子と第２中子とを駆動する際に使用される前進量および最大前進トルクを設定する画面の例である。
【図７】中空成形品の形状の一例を説明する図である。
【図８】本発明にる中子の動作を制御するアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図９】図８のフローチャートの第１中子と第２中子が突き当たったかを判断するステップ（ＳＡ８）の具体例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。  
図１は、本発明の実施形態の中子を備えた金型を制御する機能を備えた射出成形機の概略構成図である。射出成形機Ｍは、機台上（図示省略）に型締部Ｍc、および射出部Ｍiを備える。射出部Ｍiは樹脂材料（ペレット）を加熱溶融し、当該溶融樹脂を金型４０のキャビティ４２（図２参照）内に射出するものである。型締部Ｍcは主に金型４０の開閉を行うものである。
【００１３】
射出部Ｍiを説明する。射出シリンダ１の先端にはノズル部２が取り付けられ、該射出シリンダ１内には、スクリュ３が挿通されている。スクリュ３には、スクリュ３にかかる圧力により樹脂圧力を検出するロードセル等の圧力センサ５が設けられている。スクリュ３は、スクリュ回転用サーボモータＭ２により、プーリ、ベルト等で構成された伝動手段６を介して回転させられる。又、スクリュ３は、スクリュ前後進用サーボモータＭ１によって、プーリ、ベルト、ボールねじ／ナット機構等の回転運動を直線運動に変換する機構を含む伝動手段７を介して駆動され、該スクリュ３の軸方向に移動させられる。なお、符号Ｐ１は、スクリュ前後進用サーボモータＭ１の位置、速度を検出することによって、スクリュ３の軸方向の位置、速度を検出する位置・速度検出器であり、符号Ｐ２は、サーボモータＭ２の位置、速度を検出することによって、スクリュ３の回転位置、速度を検出する位置・速度検出器である。又、符号４は、射出シリンダ１に樹脂を供給するホッパである。
【００１４】
次に、型締部Ｍcを説明する。型締部Ｍcは、可動プラテン３０を前後進させる可動プラテン前後進モータＭ３、リアプラテン３１、成形品を金型から押し出すエジェクタピンを突き出すためのエジェクタ前後進モータＭ４、可動プラテン３０、タイバー３２、固定プラテン３３、トグル機構３４、エジェクタ機構３５を備える。リアプラテン３１と固定プラテン３３とは複数のタイバー３２で連結されており、可動プラテン３０はタイバー３２にガイドされるように配置されている。可動プラテン３０に可動側金型４０ａ，固定プラテン３３に固定側金型４０ｂが取り付けられる。さらに、可動プラテン３０に、破線で示される中子駆動装置取付位置に中子を移動させるためのサーボモータ等から構成される中子駆動装置（図２参照）が取り付けられる。
【００１５】
射出成形機の制御装置１０は、数値制御用のマイクロプロセッサであるＣＮＣＣＰＵ２０、プログラマブルマシンコントローラ用のマイクロプロセッサであるＰＭＣＣＰＵ１７、及びサーボ制御用のマイクロプロセッサであるサーボＣＰＵ１５を有し、バス２６を介して相互の入出力を選択することにより各マイクロプロセッサ間での情報伝達が行えるようになっている。
【００１６】
サーボＣＰＵ１５には、位置ループ、速度ループ、電流ループの処理を行うサーボ制御専用の制御プログラムを格納したＲＯＭ１３やデータの一時記憶に用いられるＲＡＭ１４が接続されている。また、サーボＣＰＵ１５は、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換器１６を介して射出成形機本体側に設けられた射出圧等の各種圧力を検出する圧力センサ５からの圧力信号を検出できるように接続されている。
【００１７】
サーボＣＰＵ１５には、該ＣＰＵ１５からの指令に基づいて、射出軸に接続された射出用サーボモータＭ１，スクリュ回転軸に接続されたスクリュ回転用サーボモータＭ２を駆動するサーボアンプ１２，１１が接続され、各サーボモータＭ１，Ｍ２に取り付けられた位置・速度検出器Ｐ１，Ｐ２からの出力がサーボＣＰＵ１５に帰還されるようになっている。各サーボモータＭ１，Ｍ２の回転位置は位置・速度検出器Ｐ１，Ｐ２からの位置のフィードバック信号に基づいてサーボＣＰＵ１５により算出され、各現在位置記憶レジスタに更新記憶される。  
金型の型締めを行う型締め軸を駆動するサーボモータＭ３，成形品を金型から取り出すエジェクタ軸用サーボモータＭ４には、それぞれサーボアンプ９，８が接続されている。各サーボモータＭ３，Ｍ４に取り付けられた位置・速度検出器Ｐ３，Ｐ４からの出力がサーボＣＰＵ１５に帰還されるようになっている。各サーボモータＭ３，Ｍ４の回転位置は位置・速度検出器Ｐ３，Ｐ４からの位置のフィードバック信号に基づいてサーボＣＰＵ１５により算出され、各現在位置記憶レジスタに更新記憶される。
【００１８】
更に、サーボＣＰＵ１５には、第１中子６１を前進・後退させるサーボモータ５１を駆動するサーボアンプ１０１、第２中子６２を前進・後退させるサーボモータ５２を駆動するサーボアンプ１０２が接続されている。サーボモータ５１にはサーボモータ５１の回転位置を検出する位置・速度検出器５３が取り付けられており、サーボモータ５２にはサーボモータ５２の回転位置・速度を検出する位置・速度検出器５４が取り付けられている。位置・速度検出器５３と位置・速度検出器５４からの位置のフィードバック信号はサーボＣＰＵに帰還されるようになっている。なお、図示しないが、サーボＣＰＵ１５には速度フィードバック情報、電流フィードバック情報も入力する。
【００１９】
ＰＭＣＣＰＵ１７には射出成形機のシーケンス動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１８および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ１９が接続され、ＣＮＣＣＰＵ２０には、射出成形機を全体的に制御する自動運転プログラム、本発明に関係した、中子の前進・後退を制御するプログラム等の各種プログラム等を記憶したＲＯＭ２１および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ２２が接続されている。
【００２０】
不揮発性メモリで構成されるデータ保存用ＳＲＡＭ２３は、中子の動作条件、射出成形作業に関する成形条件と各種設定値，パラメータ，マクロ変数等を記憶する成形データ保存用のメモリである。
【００２１】
表示装置／ＭＤＩ（手動データ入力装置）２５はインタフェース（Ｉ／Ｆ）２４を介してバス２６に接続され、機能メニューの選択および各種データの入力操作等（図６参照）が行えるようになっており、数値データ入力用のテンキーおよび各種のファンクションキー等が設けられている。なお、表示装置としてはＬＣＤ（液晶表示装置）、ＣＲＴその他の表示装置を用いたものでもよい。
【００２２】
以上の構成により、ＰＭＣＣＰＵ１７が射出成形機全体のシーケンス動作を制御し、ＣＮＣＣＰＵ２０がＲＯＭ２１の運転プログラムやデータ保存用ＳＲＡＭ２３に格納された成形条件等に基づいて各軸のサーボモータに対して移動指令の分配を行い、サーボＣＰＵ１５は各軸に対して分配された移動指令と位置・速度検出器Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，５３，５４で検出された位置および速度のフィードバック信号等に基づいて、位置ループ制御，速度ループ制御さらには電流ループ制御等のサーボ制御を行い、いわゆるディジタルサーボ処理を実行し、サーボモータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，５１，５２を駆動制御する。
【００２３】
図２は、本発明に係る金型の中子を制御する制御装置の一実施形態の概略構成図である。図２は、金型４０の型閉じ工程が終了し、その後に第１中子６１，第２中子６２が金型４０のキャビティ４２内へ挿入された状態を示している。
【００２４】
図１に示すように、可動プラテン３０の中子駆動装置取付位置に、図２に示される第１中子６１，第２中子６２を装着した中子駆動装置が取り付けられる。中子駆動装置は、サーボモータ、ベルトなどの伝動機構、ナット、ナットに螺合するボールねじなどから構成される。図１では、中子駆動装置取付位置には、第２中子６２を前進・後退させる中子駆動装置の駆動部が取り付けられ、該駆動部を取り付ける可動プラテン３０の反対側側面には、第１中子を前進・後退させる前記中子駆動装置の駆動部が取り付けられ、第１中子６１を駆動する駆動部と第２中子６２を駆動する駆動部は水平に対向して配置されている。なお、第１中子、第２中子と説明するが、その番号に特に意味はなく、説明のために第１と第２と称するのみである。
【００２５】
第１中子６１は、第１ボールネジ５７にベアリング（図示せず）を介して第１ボールネジ５７の中心軸を回転軸として相対回転自在に保持されている。この構成により、第１中子６１が金型４０のキャビティ４２内に挿入される際に、第１ボールネジ５７は回転するものの第１中子６１が第１ボールネジ５７と共に連れ回りすることを防止できる。  
第１ボールネジ５７は第１ナット５９に螺合しており、第１ナット５９の正逆の回転に応じて第１ボールネジ５７を紙面左右方向に移動する。第１ボールネジ５７の移動により第１中子６１も紙面左右方向に移動することができる。これにより、第１中子６１を金型４０のキャビティ４２内の所定位置へ前進させて挿入することができる。また、反対に、前記所定位置から挿入前の位置に第１中子６１を後退させることができる。  
第１サーボモータ５１は第１伝達機構５５を介してナット５９を回転駆動させる。第１サーボモータ５１はサーボＣＰＵ１５により制御されるサーボアンプ１０１に接続されている。第１サーボモータ５１には位置・速度検出器５３が取り付けられており、位置・速度検出器５３で検出された第１サーボモータ５１の位置・速度の情報は、サーボＣＰＵ１５にフィードバックされる。
【００２６】
第２中子６２は、第２ボールネジ５８にベアリング（図示せず）を介して第２ボールネジ５８の中心軸を回転軸として相対回転自在に保持されている。この構成により、第２中子６２が金型４０のキャビティ４２内に挿入される際に、第２ボールネジ５８は回転するものの第２中子６２が第２ボールネジ５８と共に連れ回りすることを防止できる。
【００２７】
第２ボールネジ５８は第２ナット６０に螺合しており、第２ナット６０の回転に応じて第２ボールネジ５８を紙面左右方向に移動することができる。これにより、第２中子６２を金型４０のキャビティ４２内の所定位置へ前進させることができる。第２サーボモータ５２は第２伝達機構５６を介してナット６０を回転駆動させる。第２サーボモータ５２はサーボＣＰＵ１５により制御されるサーボアンプ１０２に接続されている。第２サーボモータ５２には位置・速度検出器５４が取り付けられており、位置・速度検出器５４で検出された第２サーボモータ５２の位置・速度の情報は、サーボＣＰＵ１５にフィードバックされる。
【００２８】
なお、図２に示さないものの、サーボＣＰＵ１５には、第１サーボモータ５１，第２サーボモータ５２の駆動電流を検出した情報も同様にサーボＣＰＵ１５にフィードバックされている。
【００２９】
図３は、第１中子と第２中子を備えた金型を型開した状態を説明する図である。第１中子６１は矢印６３方向に移動可能であり、第２中子６２は矢印６４方向に移動可能である。可動側金型４０ａと固定側金型４０ｂとの型閉じ工程の後、第１中子６１と第２中子６２は、両者が突き当たる方向、換言すれば、第１中子６１の端面６１ｐと第２中子６２の端面６２ｐとが金型４０の中心方向に移動する。  
図４は、第１中子６１と第２中子６２を備えた金型４０を型閉じし、第１中子６１と第２中子６２とを突き当てた状態を説明する図である。金型４０の型閉じ動作が終了した後、第１中子６１と第２中子６２とは、両者が端面６１ｐと端面６２ｐとで突き当たるように移動する。第１中子６１と第２中子６２との突き当てが終了すると、通常の射出成形サイクルで実行される射出・保圧・計量各工程が実行される。その後、第１中子６１と第２中子６２を初期位置まで後退させ、金型４０の型開きを行い、金型４０内から成形品（図示せず）の取り出し（突き出し）工程を実行した後は、第１中子６１と第２中子６２と金型４０は図３に示される成形サイクルの初期の状態に戻る。
【００３０】
図５は、本発明の金型の中子を駆動するサーボモータの制御装置の概要を説明するブロック図である。ＣＮＣＣＰＵ２０等から構成される上位制御部７０から出力される中子の移動指令は、加算部７１においてサーボモータ８１に取付けられている位置・速度検出器８２からの位置フィードバック値との差分演算がなされる。
【００３１】
加算部７１からの出力は位置偏差カウンタ７２に入力し、移動指令と位置フィードバック値との差分が溜まる。位置偏差カウンタ７２に溜まった位置偏差量に基づいて位置制御部７３において速度指令が生成され加算部７４に出力される（位置ループ制御）。
【００３２】
加算部７４において位置制御部７３からの速度指令と位置・速度検出器８２からの速度フィードバック値８４との差分演算がなされ、演算結果は速度制御部７５に入力する（速度ループ制御）。速度制御部７５において電流指令が生成され、電流制御部７６に入力する。  電流制御部７６は、上位制御部７０から指令されるトルクリミット値８６が送られる。速度制御部７５から出力される電流指令は、前記トルクリミット値によって上限値が制限される。これにより、サーボモータ８１が生成するトルクを制限することができる。図２に示されるサーボモータ５１，５２に最大前進トルクの設定を行うことは、このトルクリミット値８６を設定することを意味する。トルクリミットを掛けることにより、サーボモータ（図２，図３ではサーボモータ５１，５２）により駆動される中子６１，６２の最大推力を設定することができる。
【００３３】
電流制御部７６からの電流指令は加算部７７に入力する。加算部７７において電流測定部８０からの電流フィードバック値８５との差分演算がなされ、演算結果は電流制御部７８に入力する。電流制御部７８は電力変化部７９へトルク指令値を出力する（電流ループ制御）。電力変換部７９は電流制御部７８からのトルク指令に従って電力変換し、サーボモータ８１を駆動制御する。
【００３４】
１成形サイクル内における第１中子６１と第２中子６２は、図６に示されるように、第１中子６１の前進量２０２と最大前進トルク２０４、第２中子６２の前進量２０６と最大前進トルク２０８に従って駆動される。第１中子６１と第２中子６２とを突き当てるため、第１中子６１を位置決めされた位置から変位させるような長さの移動量を第２中子６２の移動量として設定する。図６に示される設定画面の例では、第１中子６１は５０．００ｍｍの移動量であるのに対し、第２中子６２は７０．００ｍｍに設定されており、２０．００ｍｍの長さだけ、第２中子６２は第１中子６１を変位させようとする。このように設定されることにより、第１中子６１と第２中子６２とは突き当たり突っ張りあった状態になり、両者の突き当たり面に隙間が無い状態で停止させることができる。
【００３５】
図７は、中空成形品の形状の一例を説明する図である。図６の設定画面例で示されるように、第１中子６１は中子分割位置までの５０．００ｍｍの移動量が設定され、第２中子６２が中子分割位置までの５０．００ｍｍの移動量に２０．００ｍｍの移動量を加算した７０．００ｍｍが設定される。第２中子６２を駆動するサーボモータ５２の最大前進トルクが９０％に制限されていることから、第１中子６１と第２中子６２とは中子分割位置で突き当たり突っ張りあった状態で成形作業がなされる。第１中子６１と第２中子６２とは隙間無く突き当たっていることから、生産された中空成形品の中子分割位置には突起が生じることを避けることができる。
【００３６】
図８は、本発明の中子の動作の制御のアルゴリズムを示すフローチャートである。以下、各ステップに従って説明する。
●［ステップＳＡ１］第１中子の前進量および前進トルクの設定値を読み込む。
●［ステップＳＡ２］第２中子の前進量および前進トルクの設定値を読み込む。
●［ステップＳＡ３］型閉じ処理を実行する。
●［ステップＳＡ４］第１中子を設定された前進トルクを制限トルクとして前進開始する。
●［ステップＳＡ５］第１中子は設定された前進量を前進したか否か判断し、設定した前進量を前進するまで第１中子を前進させる。
●［ステップＳＡ６］第１中子の前進を停止する。
●［ステップＳＡ７］第２中子を設定された前進トルクを制限トルクとして前進開始する。
●［ステップＳＡ８］第１中子に第２中子が突き当たったか否か判断し、第２中子が第１中子に突き当たるまで第２中子の前進を継続する。
●［ステップＳＡ９］射出工程・保圧工程・計量工程を実行する。
●［ステップＳＡ１０］第１中子と第２中子とを初期位置まで後退する。
●［ステップＳＡ１１］型開きを実行する。
●［ステップＳＡ１２］金型内から成形品の取り出し（突き出し）を実行し、１成形サイクルを終了する。
【００３７】
図９は、図８のフローチャートの第１中子と第２中子が突き当たったか否かを判断するステップ（ＳＡ８）の具体例を説明する図である。  
図９（ａ）は、第１中子６１の前進トルクは第１の所定値を超えたか否かを判断し、前進トルクが第１の所定値を超えた時、第１中子６１と第２中子６２とは突き当たったと判断し、ステップＳＡ９へ移行する。トルク値は、サーボモータ５１，５２の駆動電流を測定し、測定した駆動電流を元に求めることができる。
【００３８】
図６に示される画面例から入力された第１中子６１の前進量および最大前進トルク並びに第２中子６２の前進量および最大前進トルクを例として、第１中子６１と第２中子６２の突き当てを時系列的に説明する。
【００３９】
まず、第１中子６１は、前進量２０２で設定された５０．００ｍｍの移動量だけ移動し位置決めされる。そして、この場合、最大前進トルク２０４を１００％とし、サーボモータ５１がサーボモータ５１の定格トルク値を発生できるようにする。最大前進トルク２０４を１００％に設定することは、トルクリミットを１００％とすることと同じことを意味する。第１中子６１に第２中子６２が突き当たるまでは、サーボモータ５１に負荷はかかっていないので、サーボモータ５１の前進トルクはほぼゼロである。
【００４０】
一方、第２中子６２は、前進量２０６で設定された７０．００ｍｍの移動量だけ移動するように制御装置から指令される。そして、この場合、最大トルク２０８を９０％とし、サーボモータ５２が、サーボモータ５２の定格トルク値の９０％を発生できるようにする。最大前進トルク２０８を９０％に設定することはトルクリミットを９０％とすることと同じことを意味する。
【００４１】
第２中子６２が第１中子６１に接近し両者が突き当たったら、第１中子６１は位置決めされた位置から変位しないように第２中子６２からの押圧力に対向して前進トルクを発生する。サーボモータ５２は最大前進トルクが９０％（トルクリミット９０％）に制限されている。このため、第２中子６２が最大前進トルク９０％で第１中子６１を押圧しても、第１中子６１は第２中子６２からの押圧力を打ち消すことができる。この結果、第１中子６１は位置決め位置から変位することはない。なお、サーボモータ５１とサーボモータ５２は同じ定格トルク値を有するものを使用した場合である。
【００４２】
第１中子６１は第２中子６２から押圧された時、その位置が変位しないようにするために前進トルクが発生する。そこで、所定の前進トルクの値（「第１の所定値」という）を基準として、第２中子６２が第１中子６１に突き当たったか否かを判断することができる。所定の前進トルクの値としては、第２中子６２の最大前進トルクの大きさを超えない適宜の大きさの値を選択すればよい。
【００４３】
図９（ｂ）は、第２中子６２の位置偏差量が第２の所定値を超えたか否かで第１中子６１と第２中子６２とが突き当たったか否かを判断する。第２中子６２の前進量２０６は７０．００ｍｍに設定されており、第２中子６２が第１中子６１を位置決めされた位置から逆方向に変位させようとする。しかし、サーボモータ５２の最大前進トルクが９０％に制限されていることから、第２中子６２は第１中子６１を押し込むことができない。そのため、サーボモータ６２の移動指令と位置・速度検出器５４からの位置のフィードバック値との差分である位置偏差量は増加していく。
【００４４】
そこで、所定の位置偏差量の値（「第２の所定値」という）を基準とし、第２中子６２が第１中子６１に突き当たったことを判断することができる。第２の所定値としては、第２中子６２が第１中子６１を押し込む移動量に応じて選択することができる。例えば、図６では２０．００ｍｍの移動量だけ第２中子６２は第１中子６１を押し込もうとすることから、その半分の移動量に対応する位置偏差量を第２の所定値に設定する。
【００４５】
なお、図９（ａ），図９（ｂ）の判断を行うにあたって、必要とする物理量を読み込み、判断の基準となる第１の所定値，第２の所定値はそれぞれあらかじめ設定され、それらを読み込む処理のステップを行う。また、図９（ａ），図９（ｂ）に示される判断の処理は、少なくともいずれか１つを採用すればよい。
【符号の説明】
【００４６】
５１  第１サーボモータ
５３  第１位置・速度検出器
５５  第１伝動機構
５７  第１ボールネジ
５９  第１ナット
６１  第１中子
６３  第１中子移動方向
５２  第２サーボモータ
５４  第２位置・速度検出器
５６  第２伝動機構
５８  第２ボールネジ
６０  第２ナット
６２  第２中子
６４  第２中子移動方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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