(57)【要約】【課題】車両の走行状態と道路情報を関連づけた情報として蓄積し、乗員が視認したい車両周辺の画像を選択して、表示する車両周辺の視覚支援装置を提供する。【解決手段】前記車両の周辺を撮像する複数の撮像手段（１０）と、道路を走行している前記車両の、少なくとも現在位置および時刻を含む走行状態（３１）を検出する走行状態検出手段（３０）と、少なくとも前記現在位置近傍を含み、前記車両の走行に関わる前記道路の情報が取得されたもしくは記憶された道路情報確認手段（２０）と、前記撮像された画像を選択する画像選択手段（４０）と、前記選択された画像を表示する表示手段（５０）と、を備え、前記画像選択手段（４０）は、前記車両が前記現在位置から前記道路情報確認手段（２０）によって前記走行状態（３１）の変化が予想される変化予想地点へ移動しようとするときに予想される前記走行状態（３１）の変化に応じて画像を自動選択する構成とした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載された車両の視覚支援装置であって、
前記車両の周辺を撮像する複数の撮像手段と、
道路を走行している前記車両の、少なくとも現在位置および時刻を含む走行状態を検出する走行状態検出手段と、
少なくとも前記現在位置近傍を含み、前記車両の走行に関わる前記道路の情報が取得された、もしくは記憶された道路情報確認手段と、
前記撮像された画像を選択する画像選択手段と、
前記選択された画像を表示する表示手段と、を備え、
前記画像選択手段は、前記車両が前記現在位置から前記道路情報確認手段によって前記走行状態の変化が予想される変化予想地点へ移動しようとするときに、予想される前記走行状態の変化に応じて画像を自動選択する、車両の視覚支援装置。
【請求項２】
経路推定手段をさらに備え、
この経路推定手段は、前記走行状態検出手段によって検出された走行状態を記憶し、
この記憶された走行状態は、少なくとも位置と所定の時刻によって区切られた時間帯とを含み、前記所定の位置と前記時間帯とを関連づけされた走行状態記録となっており、
前記所定の位置と前記時間帯が略一致する前記走行状態記録が所定回数を超えるとき経路走行状態記録として記憶し、
前記車両の走行が前記経路走行状態記録に含まれている場合に、前記記憶された走行状態から前記車両の到着点およびこの到着点への経路を推定する、請求項１に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項３】
前記画像選択手段は、画像選択スイッチを備えており、この画像選択スイッチを操作することによっても画像が手動選択され、
前記道路情報確認手段は、画像選択操作がなされたときに、手動選択された画像とこの画像選択操作の時刻および所定時間内の前記画像選択操作の頻度を記憶する記憶手段を備えており、
この記憶手段は、前記走行状態検出手段によって検出された前記画像選択操作がなされたときの位置も記憶する、請求項２に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項４】
前記画像選択手段は、前記選択された画像の表示形態を複数備えており、
この表示形態は前記画像選択スイッチを操作することによって手動選択され、
前記記憶手段は、手動選択された前記表示形態を記憶する、請求項３に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項５】
前記記憶手段は、所定の位置とそこで手動選択された所定の画像とを関連させた選択記録として記憶し、さらにこの選択記録が所定回数を超えて記憶された場合、前記所定の位置を前記変化予想地点として記憶し、
前記画像選択手段は、車両が前記変化予想地点を走行するとき、前記選択記録の画像と同じ視野で撮像された画像を自動選択する、請求項３または請求項４に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項６】
前記経路推定手段によって推定された前記経路に前記変化予想地点があるとき、前記画像選択手段は、前記車両が前記変化予想地点を走行する所定距離前もしくは所定時間前に、予想される前記走行状態の変化に応じた画像を自動選択する、請求項２ないし請求項５のいずれか一項に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項７】
地図情報が記憶された地図情報記憶手段をさらに備え、
前記変化予想地点は、記憶された前記地図情報において、少なくとも、右折もしくは左折する交差点、片側に複数の車線がある道路における車線変更の頻度が高い地点、複数の道路の合流地点、分岐地点、および自動車専用道路の退出点が含まれる、請求項６に記載の視覚支援装置。
【請求項８】
前記画像選択手段は、前記地図情報によって取得された地点における所定の時間帯での道路情報に基づいて、画像を自動選択する前記変化予想地点までの所定距離もしくは所定時間を設定する、請求項７に記載の視覚支援装置。
【請求項９】
予想される前記走行状態の変化には、少なくとも、方向指示器の操作、シフトチェンジ、ハザードランプの点灯、アクセル操作、およびブレーキ操作の機器操作が含まれる、請求項１ないし請求項８のいずれか一項に記載の視覚支援装置。
【請求項１０】
前記画像選択手段は、前記機器操作がされたときに、画像を自動選択する、請求項９に記載の視覚支援装置。
【請求項１１】
前記経路推定手段によって推定された前記経路に左折する交差点があるとき、前記画像選択手段は、前記変化予想地点として前記交差点を設定し、前記車両の左後側方の画像を自動選択する、請求項６ないし請求項１０のいずれか一項に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項１２】
前記経路推定手段によって推定された到着点が鉄道の駅構内であるとき、前記画像選択手段は、前記変化予想地点として前記駅構内を設定し、前記車両の左前側方の画像を自動選択する、請求項６ないし請求項１１のいずれか一項に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項１３】
前記経路推定手段によって推定された前記経路に学校があるとき、前記画像選択手段は、前記変化予想地点として前記学校と前記学校の近傍を設定し、前記車両の左後側方の画像を自動選択する、請求項６ないし請求項１１のいずれか一項に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項１４】
道路交通情報通信システムをさらに備え、
前記経路推定手段によって推定された前記経路に通行規制された道路があると前記道路交通情報通信システムが検出したとき、前記画像選択手段は、前記変化予想地点として前記通行規制された道路を設定し、前記車両の左前側方の画像を自動選択する、請求項６ないし請求項１１のいずれか一項に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項１５】
地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、
この地図情報によって車両を出発点から指定された到着点への誘導経路に誘導する誘導手段と、をさらに備え、
前記道路情報確認手段は、記憶された前記地図情報と前記誘導経路を取得する、請求項１に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項１６】
前記表示手段は、前記地図情報と、前記選択された画像と、を並行して表示する、請求項１５に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項１７】
前記誘導経路に前記変化予想地点があるとき、前記画像選択手段は、前記車両が前記変化予想地点を走行する所定距離前もしくは所定時間前に、予想される前記走行状態の変化に応じた画像を自動選択する、請求項１５または請求項１６に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項１８】
前記変化予想地点には、少なくとも、右折もしくは左折する交差点、片側に複数の車線がある道路における車線変更の頻度が高い地点、複数の道路の合流地点、分岐地点、および優先道路の退出点が含まれる、請求項１７に記載の視覚支援装置。
【請求項１９】
前記変化予想地点が、左折する交差点であるとき、前記画像選択手段は、前記車両の左後側方の画像を自動選択する請求項１７または請求項１８に記載の視覚支援装置。
【請求項２０】
前記変化予想地点が優先道路からの退出点もしくは道路の分岐点であるとき、前記車両が左方向へ退出もしくは分岐する場合、前記画像選択手段は、前記車両の左後側方の画像を自動選択し、一方、前記車両が右方向へ退出もしくは分岐する場合、前記車両の右後側方の画像を自動選択する請求項１７または請求項１８に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項２１】
前記現在位置および前記地図情報に基づき、前記車両が走行している道路が片側に複数の走行車線を有しており、前記車両がいずれかの前記走行車線を走行しているかを検出する走行車線検出手段をさらに備え、
前記車両が走行している道路が優先道路であって、前記変化予想地点が、優先道路からの退出点もしくは道路の分岐点であり、前記車両がこの退出点で退出もしくはこの分岐点で分岐する場合、
前記退出点もしくは前記分岐点が前記優先道路の左側であり、前記車両が左端の車線以外を走行しているとき、前記画像選択手段は、前記車両の左後側方の画像を自動選択し、
一方、前記退出点もしくは前記分岐点が前記優先道路の右側であり、前記車両が右端の車線以外を走行しているとき、前記画像選択手段は、前記車両の右後側方の画像を自動選択する、請求項１７または請求項１８に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項２２】
前記現在位置および前記地図情報に基づき、前記車両が走行している道路が片側に複数の走行車線を有しており、前記車両がいずれかの前記走行車線を走行しているかを検出する走行車線検出手段をさらに備え、
前記車両が走行している道路が優先道路であって、前記変化予想地点が、優先道路からの退出点もしくは道路の分岐点であり、前記車両がこの退出点もしくはこの分岐点を通過する場合、
前記退出点もしくは前記分岐点が前記優先道路の左側であり、前記車両が右端の車線以外を走行しているとき、前記画像選択手段は、前記車両の右後側方の画像を自動選択し、
一方、前記退出点もしくは前記分岐点が前記優先道路の右側であり、前記車両が左端の車線以外を走行しているとき、前記画像選択手段は、前記車両の左後側方の画像を自動選択する、請求項１７または請求項１８に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項２３】
前記変化予想地点が、前記車両が走行している一の道路と他の道路とが合流する合流点であるとき、前記画像選択手段は、前記合流点が一の道路の左側である場合、前記車両の左後側方の画像を自動選択し、一方、前記合流点が一の道路の右側である場合、前記車両の右後側方の画像を自動選択する請求項１７または請求項１８に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項２４】
前記画像選択手段は、前記車両が前記変化予想地点を走行する所定距離前もしくは所定時間前に、予想される前記走行状態の変化に応じた画像を自動選択する、請求項１５ないし請求項２３のいずれか一項に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項２５】
予想される前記走行状態の変化には、少なくとも、方向指示器の操作、シフトチェンジ、ハザードランプの点灯、アクセル操作、およびブレーキ操作の機器操作が含まれる、請求項２４に記載の視覚支援装置。
【請求項２６】
前記画像選択手段は、前記機器操作がされたときに、画像を自動選択する、請求項２５に記載の視覚支援装置。
【請求項２７】
前記画像選択手段は、前記地図情報によって取得された地点における所定の時間帯での道路情報に基づいて、画像を自動選択する前記変化予想地点までの所定距離もしくは所定時間を設定する、請求項１５ないし請求項１７または請求項２４ないし請求項２６のいずれか一項に記載の視覚支援装置。
【請求項２８】
前記誘導経路に学校もしくは商店街があるとき、前記画像選択手段は、前記変化予想地点として前記学校と前記学校の近傍もしくは前記商店街と前記商店街の近傍を設定し、前記車両の左後側方の画像を自動選択する、請求項１５ないし請求項１７または請求項２４ないし請求項２７のいずれか一項に記載の視覚支援装置。
【請求項２９】
道路交通情報通信システムをさらに備え、
前記誘導経路に通行規制された道路があると前記道路交通情報通信システムが検出したとき、前記画像選択手段は、前記変化予想地点として前記通行規制された道路を設定し、前記車両の左前側方の画像を自動選択する、請求項１５ないし請求項２８のいずれか一項に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項３０】
前記画像選択手段は、画像を手動選択できる画像選択スイッチと、前記画像選択スイッチの前記手動選択された画像と前記手動選択がされたときの前記走行状態検出手段によって検出された走行状態とを記憶する記憶手段と、をさらに備え、
この記憶された走行状態は、少なくとも位置を含んでおり、
前記車両が所定の場所を走行しているとき、この所定の場所が前記記憶された走行状態に含まれており、前記車両の走行が所定の回数を超え、かつ、前記所定の場所における同じ撮像方向の画像の前記手動選択が所定の回数を超える場合に、前記画像選択手段は、この同じ撮像方向の画像を自動選択する、請求項１に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項３１】
前記画像選択手段は、前記選択された画像の表示形態を複数備えており、この表示形態も前記画像選択スイッチを操作することによって手動選択され、
前記記憶手段は、手動選択された前記表示形態を記憶し、
前記同じ撮像方向の画像が自動選択されるとき、同時に前記表示形態を自動選択する、請求項３０に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項３２】
予想される前記走行状態の変化には、少なくとも、方向指示器の操作、シフトチェンジ、ハザードランプの点灯、アクセル操作、およびブレーキ操作の機器操作が含まれる、請求項３０または請求項３１のいずれか一項に記載の視覚支援装置。
【請求項３３】
前記画像選択手段は、自動選択された画像を手動で取り消す画像取消スイッチをさらに備えており、
所定の場所における前記自動選択された画像が前記画像取消スイッチによって取消操作がなされ、この取消操作が所定回数を超えるとき、以後の自動選択を中止する、請求項３０ないし請求項３２のいずれか一項に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項３４】
前記表示形態は、手動で登録される請求項３１に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項３５】
前記画像選択手段は、前記記憶手段に記憶された自動選択情報を手動で取り消す画像選択消去スイッチをさらに備える、請求項３０ないし請求項３３のいずれか一項に記載の車両の視覚支援装置。
【請求項３６】
他車の前記道路の情報または／および前記走行状態が通信回線を介して取得される通信回線手段をさらに備え、
前記画像選択手段は、この他車の前記道路の情報または／および前記走行状態と前記自車の前記道路の情報または／および前記走行状態とに基づき、画像を自動選択する請求項１ないし請求項３５のいずれか一項に記載の車両の視覚支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の視覚支援装置に係り、詳しくは、車両を走行中に乗員が視認を必要とする車両周辺の画像を表示する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が左折する交差点にさしかかると、車両を運転している乗員は、助手席側のドアミラーを用いて車両の進行方向左側方やバックミラーを用いて左側後方を視認する。
【０００３】
しかし、ドアミラーやバックミラーだけでは、車両の後方もしくは後側方の視野範囲は限定される。さらに、乗員が車室内の中央前方かつ上方に配設されたバックミラーと左右のフロントドアに配設されたドアミラーを見るためには、視線の方向を大きく変えなければならず、慎重な行動が必要であった。
【０００４】
そこで、視野範囲を広くし、かつ、視線を大きく動かさずにすむように、車両の後方もしくは後側方をカメラ等の撮影手段で撮影し、例えば、方向指示器の操作や、ブレーキ作動等をトリガーとして、撮影した画像を車室内のディスプレイに表示させる技術が開発されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特許第４０５９０７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
運転する乗員の視認の仕方は多様であり、視認する位置やタイミングはそれぞれ異なる。乗員の運転フィーリングを大切にすることが安全な運転につながることは当然であり、乗員の個性や経験に合った視認の仕方も尊重する必要がある。
【０００６】
しかしながら、従来技術は乗員の視認の仕方を一般化しており、個性や経験を生かす構成とはなっていなかった（例えば、特許文献１）。
【０００７】
本発明は、車両の走行状態と道路情報を関連づけた情報として蓄積し、かかる情報に基づいて、乗員が視認したい車両周辺の画像を選択して、表示する車両周辺の視覚支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる一実施形態は、車載された車両の視覚支援装置であって、車両の周辺を撮像する複数の撮像手段と、道路を走行している車両の、少なくとも現在位置および時刻を含む走行状態を検出する走行状態検出手段と、少なくとも現在位置近傍を含み、車両の走行に関わる道路の情報が取得された、もしくは記憶された道路情報確認手段と、撮像された画像を選択する画像選択手段と、前記選択された画像を表示する表示手段と、を備える。
【０００９】
そして、画像選択手段は、車両が現在位置から道路情報確認手段によって走行状態の変化が予想される変化予想地点へ移動しようとするときに、予想される前記走行状態の変化に応じて画像を自動選択するように構成されている。
【００１０】
かかる構成は、車速の変化、方向指示器の操作、シフトチェンジ、ハザードランプの点灯、アクセル操作、およびブレーキ操作の機器操作等の走行状態の変化と、この走行状態が変化したときの位置情報等の道路情報と、を関連づけ、ここを変化予想地点とすることにより、予め乗員が必要とする車両周辺の画像を自動選択して表示させることができる。
【００１１】
本発明によれば、車両を運転する乗員の嗜好や経験等を反映した車両の視覚支援装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して説明する。図１は本実施形態にかかる車両の視覚支援装置の全体構成のブロック図である。
【００１３】
本実施形態に係る視覚支援装置は、図１に示すように、自車の周辺を撮影する複数のカメラ（撮影手段）１０（１１，１２，１３）と、車両が走行する道路の情報を有する道路情報確認装置（道路情報確認手段）２０と、車両位置３２や車両信号３３等の車両の走行状態３１を検出する走行状態検出装置（走行状態検出手段）３０と、撮影された画像を選択する画像選択装置（画像選択手段）４０と、選択された画像を表示する表示装置５０と、乗員が画像を手動で切り替えることができるようにする画像選択ＳＷ（画像選択スイッチ）６０と、を備えている。
【００１４】
カメラ１０は、通常の可視光用のカメラを使用することができ、たとえば、ＣＭＯＳカメラおよびＣＣＤカメラを適用することができる。一つのカメラの視野範囲を広げて台数を減らすために、広角レンズや魚眼レンズ等を使用しても良い。カメラ１０（１１，１２，１３）は、たとえば左右のドアミラーの下部とリアの中央に配設することができる。かかる構成では、左右のドアミラー下部のカメラを回動可能に装着する、もしくは前記したように魚眼レンズを適用すれば、乗員が視認し難い助手席側の左側方を含め、車両の周辺のほとんどを撮影範囲とすることができる。
【００１５】
道路情報確認装置２０は、少なくとも位置情報と関連づけられた道路情報を取得する、もしくは、この道路情報をメモリ２１に記憶して蓄積している。ここで、道路情報は、車両が走行したことがあるという記録、左折した記録、停車した記録等の過去の走行状態を記録したものでもよいし、車両がカーナビゲーションシステム（以下、「カーナビ」という）を備え、カーナビによって道路情報を取得してもよい。また、道路情報と関連づけされる位置情報は、後記する走行状態検出装置３０の検出量の一つである車両位置３２と同じであり、ＧＰＳによって取得され、必要に応じて過去の走行状態３１の記録とともにメモリ２１に記憶して蓄積される。
【００１６】
走行状態検出装置３０は、走行状態３１を検出する。走行状態３１は、少なくとも経度・緯度で表される車両位置３２を含んでおり、必要に応じて車両信号３３を構成する、アクセルの操作、ブレーキの操作、ステアリングの操舵角、シフトポジション、方向指示器（ウィンカ）の操作、ハザードの操作、車速などを含むようにしている。さらに、後記する画像選択ＳＷ６０によって選択された手動選択画像を含むようにしてもよい。検出された走行状態３１は、道路情報確認装置２０のメモリ２１に記憶され、また後記する画像選択装置４０の画像の自動選択に使われる。
【００１７】
画像選択装置４０は、走行状態検出結果と道路情報とから、走行予定の経由地や目的地において走行状態の変化が予想されるとき、予想される走行状態の変化に応じて乗員の視認を支援する画像を自動選択する。
【００１８】
たとえば、車両が所定位置において左折を行い、このとき左側方の画像を乗員が選択する頻度が高いという道路情報がメモリ２１に蓄積されている場合、車両が所定位置に向かって走行しており、所定位置に近づいている走行状態が走行状態検出装置３０によって検出されたならば、画像選択装置４０は、所定位置に到達する前に左側方のカメラ１０で撮影された画像を自動選択する。なお、画像選択には様々な局面があり、実施例として後に詳述する。
【００１９】
表示装置５０は、画像を表示できれば特に限定されず、カーナビのディスプレイや、オーディオやエアコンなどの車内装備された機器のモニタ用ディスプレイ等を適用することができる。表示装置５０は、図１に示すように、通常、Ａの地図もしくは図示していないが機器のモニタなどを表示しており、画像選択装置４０が画像を自動選択したときや、画像選択ＳＷ６０によって乗員が画像を選択したときにＢの車両周辺の画像を表示する。表示の形態は、全画面をＡの地図等やＢの周辺画像とするアプリケーションを選択するようにしてもよいし、二つの画面を同時に表示させるアプリケーションを選択するようにしてもよい。カメラ１１，１２，１３のアプリケーション１ａ，１ｂ・・は、前記した選択される表示形態の種類を示している。
【００２０】
なお、図１および以後のいくつかの図において、アプリケーション１ａ，１ｂ・・は、それぞれのカメラ１１，１２，１３に対応したものとして図示しているが、ＥＣＵ７０に備えられた中央処理装置（ＣＰＵ）等にアプリケーション１ａ，１ｂ・・が格納され、乗員の要求に応じて、切替スイッチ等により選択される仕様やカメラ自体にアプリケーション１ａ，１ｂ・・を備えている仕様でもよい。
【００２１】
画像選択ＳＷ６０は、乗員が手動で画像を選択するための手段である。手動選択の結果は、走行状態検出装置３０によって検出されるようにしてもよい。また画像選択ＳＷ６０は、後記するキャンセルのためのスイッチとして兼用してもよい。また画像選択ＳＷ６０を新たに設けることなく、カーナビの画像選択スイッチ等を兼用してもよい。
【００２２】
前記した道路情報確認装置２０、走行状態検出装置３０および画像選択装置４０は、図１に示すように、統合されてＥＣＵ（電子制御装置）７０を構成するようにしてもよい。たとえば、カーナビを搭載している車両において、カーナビにそれぞれの装置の機能の一部を担わせることができれば、不足する機能を補う装置を付加する構成としてもよい。
【００２３】
以下第１実施形態にかかる実施例を数例説明する。第１実施形態は、地図情報を有しており、表示装置５０に地図が表示されているが、目的地への誘導手段を使用していない実施例である。
【００２４】
たとえば、乗員が通勤に車両を使用しており、自宅から勤務している会社へ車両を走行させる場合や、最寄りの駅に行く場合や、乗員の子供を学校へ送る場合などが該当する。このような場合、カーナビを装備した車両であっても、乗員は誘導手段を使用することなく、車両を走行させる。そして、カーナビのディスプレイ（表示装置５０）には、車両の現在位置とその近傍の地図が表示されていることが多い。
【００２５】
［実施例１−１］
図を参照して、実施例１−１について説明する。図２は走行状態３１をメモリ２１に記憶する手順を表すフロー図であり、図３は本実施例で画像選択装置４０が画像を自動選択する手順の一般的なフロー図であり、図４は左折する交差点を対象とした場合の画像自動選択の実施例のフロー図であり、図５は表示されるアプリケーションの実施例を示す模式図である。以下の説明では、図１もあわせて参照する。
【００２６】
乗員が車両に搭乗し、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）をＯＮすることにより、車両に搭載された機器に電力が供給される。図２に示すように、表示装置５０には車両の現在位置とその近傍の地図が表示される（ステップＳ１１０１）。車両が発進すると、走行状態検出装置３０は、出発した場所、時間、曜日等を検出し、検出結果はメモリ２１に記録される（ステップＳ１１０２）。
【００２７】
乗員が画像選択ＳＷ６０を操作し（ステップＳ１１０３：ＹＥＳ）、いずれかのカメラ１１，１２，１３の画像とそのアプリケーション１ａ、１ｂ・・が選択される（ステップＳ１１０４）。
【００２８】
画像選択装置４０は、手動選択されたアプリケーションにしたがい手動選択画像を表示装置５０に表示する（ステップ１１０５）。走行状態検出装置３０は、画像が選択された場所とそのアプリケーションをメモリ２１に記録し、同じ選択がなされた回数もカウントして記録する（ステップＳ１１０６）。
【００２９】
表示装置５０に手動選択された画像が表示された後、乗員が表示をカーナビの現在地スイッチ等を操作することよって地図情報に切り替えた場合（ステップＳ１１０７：ＹＥＳ）、表示装置５０には地図情報が表示される（ステップＳ１１０８）。
【００３０】
ＩＧＮがＯＦＦとなり、車両に搭載された機器への電力の供給が停止したとき（ステップＳ１１０９：ＹＥＳ）、走行状態検出装置３０は、到着した場所、時間、曜日等を検出し、検出結果はメモリ２１に記録される（ステップＳ１１１０）。
【００３１】
以上のように本実施例にかかる視覚支援装置は、初めに走行状態を記録し、その記録を蓄積する。出発した場所、到着した場所、それらの時間帯や曜日等の走行状態の記録が同じであって、高い頻度で記録されている場合、視覚支援装置は、出発場所、時間、曜日を走行状態検出装置３０によって検出することにより、到着場所と経路を推定する（経路推定手段）。この経路推定は、ＥＣＵ７０の機能として構成することができ、カーナビの機能と協働すれば、到着場所を手動で選択しない誘導手段とすることもできる。
【００３２】
前記した経路推定が確立した後、図３に示すように、本実施例にかかる視覚支援装置の画像選択装置４０は、車両が現在位置から道路情報確認装置２０によって走行状態の変化が予想される変化予想地点へ移動しようとするときに、予想される走行状態の変化に応じて画像を自動選択することができる。
【００３３】
ここでいう変化予想地点とは、図２のステップ１１０６で記録された場所が相当する。
【００３４】
以下、図３を参照して画像自動選択の流れを説明する。
【００３５】
乗員が車両に搭乗し、イグニッションスイッチ（ＩＧＮ）をＯＮすることにより、車両に搭載された機器に電力が供給される。図３に示すように、表示装置５０には車両の現在位置とその近傍の地図が表示される（ステップＳ１２０１）。走行状態検出装置３０は、車両の位置（たとえば自宅）、時間、曜日等を検出する（ステップＳ１２０２）。検出した結果は、画像選択装置４０に送られる。
【００３６】
画像選択装置４０は、道路情報確認装置２０のメモリ２１に蓄積された情報である、過去の自宅を出発した時間、曜日、走行経路を参照する（ステップＳ１２０３）。頻度が高い情報の記録が存在する場合、目的地（たとえば会社）を推定し、その経路を推定する（ステップＳ１２０４）。
【００３７】
画像選択装置４０は、推定された経路において、メモリ２１に蓄積された画像選択ＳＷ６０を操作した場所の記録（図２で説明したステップＳ１１０６）と選択した頻度が所定の閾値を超えるか否かを参照する（ステップＳ１２０５）。画像選択ＳＷ６０の操作回数が閾値を超えている場合（ステップＳ１２０６：ＹＥＳ）、画像選択装置４０は、過去に選択された画像と、過去に選択されたアプリケーションと、を自動選択し、表示装置５０に表示する（ステップＳ１２０７）。
【００３８】
自動選択された画像が表示装置５０に表示された後に、乗員がカーナビの現在地スイッチ等を操作し、その操作回数が閾値を超える場合（ステップＳ１２０８：ＹＥＳ）、表示装置５０には再び地図が表示される（ステップＳ１２０９）。
【００３９】
ＩＧＮがＯＦＦとなり、車両に搭載された機器への電力の供給が停止したとき（ステップＳ１２１０：ＹＥＳ）、走行状態検出装置３０は、到着した場所、時間、曜日等を検出し、検出結果はメモリ２１に記録される（ステップＳ１２１１）。
【００４０】
以上のように、本実施例にかかる視覚支援装置は、前記したように経路を推定し、過去の記録を参照しつつ、車両が現在位置から、乗員によって頻繁に画像の選択操作がされていた変化予想地点へ移動しようとするときに、画像を自動選択することができる。
【００４１】
運転の際の視認の場所やタイミングは、乗員の技量や経験等、または運転される車両の車体形状等によって、大きく異なる。本実施例は、乗員の過去の運転状況に基づき、画像を自動選択することにより、好適な視覚支援を実現させている。さらにステップＳ１２１１に示すように、走行状態検知結果を蓄積することにより、精度の高い経路推定と、画像の自動選択を実現させている。
【００４２】
次に図４を参照して、変化予想地点の具体例を説明する。
【００４３】
「地図の表示」（ステップＳ１３０１）、「車両位置の確認（例：自宅）」（ステップＳ１３０２）、「過去の自宅を出発した時間、曜日、走行経路を参照」（ステップＳ１３０３）および「目的地を推定（例：会社）」（ステップＳ１３０４）は、図３で説明したステップＳ１２０１〜１２０４と同じであるので説明を省略する。
【００４４】
本実施例では、推定された経路に左折する交差点が存在している。画像選択装置４０は、走行状態検出装置３０によって検出された結果と道路情報確認装置２０のメモリ２１に蓄積された交差点の位置情報を参照しつつ、交差点までの距離を推定する。そして、交差点までの距離が、所定距離（図では５００ｍ）以上であれば（ステップＳ１３０５：ＮＯ）、引き続き走行状態の検出、経路推定（ステップ１３０２〜１３０４）を行う。交差点までの距離が、所定距離未満であれば（ステップＳ１３０５：ＹＥＳ）、交差点までの距離であるＬと交差点に到達が予定される時間であるＴを演算する（ステップＳ１３０６）。ここでＴは、距離Ｌを走行状態検出装置３０によって検出された車両信号３３の一つである車速で除することで演算することができる。
【００４５】
本実施例は、乗員の運転感覚を考慮して、交差点までの距離もしくは交差点に到達するまでの時間のいずれかが所定の値未満となった場合（ステップＳ１３０７：ＹＥＳ）に、画像選択装置４０が画像を自動選択して、表示装置５０に表示させる構成としている（ステップＳ１３０８）。
【００４６】
図４では、距離Ｌが１００ｍ未満もしくは時間Ｔが１０秒未満という条件としている（ステップＳ１３０７）。この条件を満たさない場合（ステップＳ１３０７：ＮＯ）、再度Ｌ，Ｔを演算する（ステップＳ１３０６）。
【００４７】
選択される画像は、過去の車両の走行状態に基づくものであり、たとえば、乗員が常時、左折時の内輪差を視認している場合には、車両の左側方（助手席側）の画像が自動選択される。
【００４８】
選択された画像は、左折が終了して所定時間（図では２秒）経過後に（ステップＳ１３０９：ＹＥＳ）、地図表示に切り替えられる構成としている（ステップＳ１３１０）。
【００４９】
かかる構成によって、乗員が視認を必要とするときに、必要な画像を表示することができる。
【００５０】
図５は、表示される画像の一例である。車両８０が片側に複数の車線（図５では３車線）を有する道路を矢印方向に走行している。車両８０の左右のドアミラー（図示せず）の下部にはカメラ１０Ｌ，１０Ｒが配設されており、カメラ１０Ｌは視野ＬＶを、カメラ１０Ｒは視野ＲＶを撮影することができる。車両８０の後方であって、走行方向に向かって左側の車線を他車８１が、右側の車線を他車８２が走行しているとき、カメラ１０Ｌが撮影する後方画像ＢＶはＬＶ１のように表示され、カメラ１０Ｒが撮影する後方画像ＢＶはＲＶ１のように表示される。表示の形態は図１に示すそれぞれのカメラ１０のアプリケーション１ａ、・・を選択することによって変更され、たとえばＬＶ２やＲＶ２のように、画面の中央に境界を設け、地図情報ＭＡＰと後方画像ＢＶの２画面表示とすることもできる。
【００５１】
たとえば、高速道路を走行中の車両８０が、高速道路から退出する場合など、現在地近傍の地図情報ＭＡＰと後方を走行する他車８１の情報である後方画像ＢＶを並行して表示させることによって、乗員は、車線変更のための他の車線の状況と、高速道路退出後の情報と、をあわせて確認することができる。
【００５２】
［実施例１−２］
次に本実施形態の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図６は、図４で説明した状況と同様の左折する交差点を対象とした場合の画像自動選択の例のフロー図である。
【００５３】
ステップＳ１４０１〜Ｓ１４０７とステップＳ１４１０〜Ｓ１４１１は、図４のステップＳ１３０１〜Ｓ１３０７とステップＳ１３０９〜Ｓ１３１０と同じであるため、説明を省略する。
【００５４】
車両が交差点に近づき、ステップＳ１４０７がＹＥＳとなると、乗員は左折する前の準備として、方向指示器（ウィンカ）の操作、シフトチェンジ（ダウン）、アクセルから足を外す（アクセルＯＦＦ）、ブレーキを操作する（ブレーキＯＮ）等の機器を操作することが予想される。
【００５５】
画像選択装置４０は、たとえば、これらの機器操作（アクセルＯＦＦ，ブレーキＯＮ，シフトダウン）のいずれかが行われたとき（ステップＳ１４０８：ＹＥＳ）、メモリ２１に蓄積された情報に基づき、該当する画像とそのアプリケーションを自動選択する。そして、表示装置５０に画像を表示する（ステップＳ１４０９）。
【００５６】
かかる構成は、車両の走行状態の変化を確実に予想することができ、もし、通常は左折している交差点を直進する場合に画像が自動選択されて表示されることを防止することができる。
【００５７】
［実施例１−３］
次に本実施形態の他の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図７は、図４で説明した状況と類似しているが、目的地を最寄り駅として、この最寄り駅で停車させる場合を対象とした場合の画像自動選択の例のフロー図である。
【００５８】
ステップＳ１５０１〜Ｓ１５０７は、図４のステップＳ１３０１〜Ｓ１３０７と目的地が最寄り駅であること、画像選択のタイミングをこの最寄り駅としていること以外は同じであるため、説明を省略する。
【００５９】
車両が最寄り駅に近づき、ステップＳ１５０７がＹＥＳとなると、乗員は駅構内に停車する前の準備として、ハザードランプを操作（ハザードＯＮ）すると予想される。
【００６０】
画像選択装置４０は、たとえば、ハザードランプが操作（ハザードＯＮ）されたとき（ステップＳ１５０８：ＹＥＳ）、メモリ２１に蓄積された情報に基づき、該当する画像とそのアプリケーションを自動選択する。たとえば、最寄り駅の構内に停車する際は、通常、車両を左側に寄せ、乗員は左前側方を撮影した画像を選択している場合（アプリケーション１ｂとする）が多いと推定され、左前側方の画像が自動選択される。そして、表示装置５０に画像が表示される（ステップＳ１５０９）。
【００６１】
車両が停車している間は、その後の発進時に視認を必要とする左前側方の画像の表示が維持される（ステップＳ１５１０）。車両が発進して所定時間（図では２秒）経過すれば（ステップＳ１５１１：ＹＥＳ）、車両は通常の走行に移行するため、表示装置５０には地図情報が表示される（ステップＳ１５１２）。
【００６２】
かかる構成は、乗員の走行状態の記録を基に、駅構内での停止、発進等の特殊な運転状況に応じた画像を自動選択して表示させることができる。
【００６３】
［実施例１−４］
次に本実施形態の他の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図８は、図４で説明した状況と類似しているが、経由地を学校として、この学校近傍の道路を走行させる場合を対象とした場合の画像自動選択の例のフロー図である。
【００６４】
ステップＳ１６０１〜Ｓ１６０４は、図４のステップＳ１３０１〜Ｓ１３０４と同じであるため、説明を省略する。
【００６５】
前記したように、カーナビの誘導手段を使用しない場合であっても、本実施形態にかかる視覚支援装置は、車両が出発すると、蓄積された情報に基づいて、到着点と経路とを推定する。推定された経路は、学校の近傍を経由する場合があり得る。学校には、始業時間、終業時間があり、特定の時間帯に児童生徒が学校の近傍の道路を通学歩行等する、いわゆる通学時間帯が学校近傍の道路に設定される場合が多い。通学時間帯に学校近傍の道路を走行する際には、乗員は、安全確認のため、徐行運転をするとともに、特に車両の周囲を視認することが必要となる。一方、一般的に通学時間帯は平日に限定される。
【００６６】
画像選択装置４０は、経由地である学校の近傍に到達したとき（ステップＳ１６０５：ＹＥＳ）、時刻を参照する。そして、時刻が通学時間帯（たとえば、午前７時半から午前９時）であり、かつ曜日が通学日（たとえば、平日）であれば（ステップＳ１６０６：ＹＥＳ）、メモリ２１に蓄積された情報に基づき、該当する画像とそのアプリケーションを自動選択する。たとえば、学校近傍の歩道のない道路を走行する際は、児童生徒が歩行する道路の左後側方を撮影した画像を選択している場合（アプリケーション１ａとする）が多いと推定され、左後側方の画像が自動選択される。そして、表示装置５０に画像が表示される（ステップＳ１６０７）。
【００６７】
車両が学校近傍を通過し、所定距離（たとえば、学校から半径５００ｍ）離れると（ステップＳ１６０８：ＹＥＳ）、車両は通常の走行に移行するため、表示装置５０には地図情報が表示される（ステップＳ１６０９）。
【００６８】
ＩＧＮがＯＦＦとなり、車両に搭載された機器への電力の供給が停止したとき（ステップＳ１６１０：ＹＥＳ）、走行状態検出装置３０は、到着した場所、時間、曜日等を検出し、この学校近傍を走行したときの走行状態３１の検出結果はメモリ２１に記録される（ステップＳ１６１１）。
【００６９】
かかる構成は、学校という経由地の特性（時刻、曜日、場所等）を鑑みて、乗員の走行状態の記録を基に、特殊な運転状況に応じた画像を自動選択して表示することができる。
【００７０】
［実施例１−５］
次に本実施形態の他の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図９は、図４で説明した状況と類似しているが、経由地に通行規制や車線減少の区間があり、この区間を走行させる場合を対象とした場合の画像自動選択の例のフロー図であり、図１０は通行規制された道路を走行する車両を俯瞰した平面図と選択された画像の一例を示している。
【００７１】
ステップＳ１７０１〜Ｓ１７０４は、図４のステップＳ１３０１〜Ｓ１３０４と同じであるため、説明を省略する。
【００７２】
前記したように、カーナビの誘導手段を使用しない場合であっても、本実施形態にかかる視覚支援装置は、車両が出発すると、蓄積された情報に基づいて、到着点と経路とを推定する。推定された経路は、通行規制や車線減少の区間を経由する場合があり得る。
【００７３】
通行規制や車線減少の区間は、道路工事や交通事故などに依存して時々刻々と変わる場合、時間帯によって定常的に変更が設定される場合、元々の道路の形態である場合等、区間設定の理由は様々である。
【００７４】
したがってかかる区間に関連する情報は、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）からの情報や、後記するテレマティクスによる他車からの情報や、メモリ２１に蓄積された情報が該当し、いずれの情報を参照してもよい。以下は、通行規制を例として説明する。
【００７５】
図１０に示す通行規制区間ＣＳの一例は、片側１車線であって中央に車線を仕切る線８５が引かれた道路の通常区間ＮＳが、工事のための壁Ｗ等が設置されることにより、道路の全幅が狭くなり、仕切る線８５も消失させているものである。
【００７６】
車両８０は、対向車両８３と交差して、通行規制区間ＣＳを通過する必要があり、乗員は車両８０を道路の左端に寄せつつ、走行しなければならない。乗員は、走行に当たって、壁Ｗと車両８０との距離はもとより、車両８０と壁Ｗとの間の領域ＶＡに障害物が存在しないか十分に注意する必要がある。
【００７７】
推定された経路において通行規制区間を経由する情報が、前記したように、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）からの情報や、後記するテレマティクスによる他車からの情報や、メモリ２１に蓄積された情報等によって取得されると（ステップＳ１７０５）、かかる通行規制区間までの距離が逐次検出される。そして、画像選択装置４０は、通行規制区間までの距離が所定距離（図では１００ｍ）未満となったとき（ステップＳ１７０６：ＹＥＳ）、メモリ２１に蓄積された情報に基づき、該当する画像とそのアプリケーションを自動選択する。たとえば、図１０に示す車両８０の左前側方の領域ＶＡ（アプリケーション１ｂとする）の画像が自動選択される。そして、表示装置５０に画像が表示される（ステップＳ１７０７）。
【００７８】
通行規制区間の走行が終了して、所定距離（図では１００ｍ）を過ぎると（ステップＳ１７０８：ＹＥＳ）、車両は通常の走行に移行するため、表示装置５０には地図情報が表示される（ステップＳ１７０９）。
【００７９】
ＩＧＮがＯＦＦとなり、車両に搭載された機器への電力の供給が停止したとき（ステップＳ１７１０：ＹＥＳ）、走行状態検出装置３０は、到着した場所、時間、曜日等を検出し、この通行規制区間近傍を走行したときの走行状態３１の検出結果はメモリ２１に記録される（ステップＳ１７１１）。
【００８０】
なお、通行規制は区間とともに時間帯によって行われる場合もある。したがって、通行規制時間帯に関する情報が取得されれば、車両８０が走行している時間もステップＳ１７０６と同様の条件判断を時間帯に関して行えることは言うまでもない。
【００８１】
かかる構成は、通行規制区間という経由地の特性（時刻、曜日、場所等）を鑑みて、乗員の走行状態の記録を基に、特殊な運転状況に応じた画像を自動選択して表示することができる。
【００８２】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照して説明する。なお、第１実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。
【００８３】
本実施形態は、カーナビを使用して目的地まで誘導されるものであり、過去の走行状態の記録から到着点までの経路を推定する第１実施形態と異なる。すなわち、図１に示す構成にカーナビが標準的に備える地図情報が記憶された地図情報記憶部（図示せず）と、この地図情報によって車両を出発点から指定された到着点への誘導経路に誘導する誘導部（図示せず）と、を加えた構成となっている。
【００８４】
以下、第２実施形態にかかる実施例を数例紹介する。
【００８５】
［実施例２−１］
図１および図１１を参照して、実施例２−１について説明する。図１１は、本実施例で画像選択装置４０が画像を自動選択する手順のフロー図であり、左折する交差点を対象としている。なお、図１１の「ＮＡＶＩ」は、カーナビという機器に加えて、カーナビによる経路誘導、誘導する経路に関連する情報を含めた意味で使用している。
【００８６】
図１１は、第１実施形態の代表的な実施例である図４と比較すると分かるように、図４のステップＳ１３０１〜Ｓ１３０４の手順は、既にカーナビが誘導経路を設定しているため必要ない。
【００８７】
本実施例では、誘導経路に左折する交差点が存在している。画像選択装置４０は、カーナビの交差点の位置情報を参照しつつ、交差点までの距離を推定する。そして、交差点までの距離が、所定距離（図では５００ｍ）以上であれば（ステップＳ２１０２：ＮＯ）、引き続き経路誘導（ステップＳ２１０１）を行う。交差点までの距離が、所定距離（図では５００ｍ）未満であれば（ステップＳ２１０２：ＹＥＳ）、左折時に視認が必要な視野をカバーする左後側方のカメラを予め選択しておく（ステップＳ２１０３）。
【００８８】
交差点までの距離であるＬと交差点に到達が予定される時間であるＴを演算する（ステップＳ２１０４）。ここでＴは、距離Ｌを走行状態検出装置３０によって検出された車両信号３３の一つである車速で除することで演算することができる。
【００８９】
本実施例は、実施例１−１（図４）と同様に、乗員の運転感覚を考慮して、交差点までの距離もしくは交差点に到達するまでの時間のいずれかが所定の値未満となった場合（ステップＳ２１０５：ＹＥＳ）に、画像選択装置４０が画像を自動選択して、表示装置５０に表示させる構成としている（ステップＳ２１０６またはＳ２１０７）。
【００９０】
図１１では、距離Ｌが１００ｍ未満もしくは時間Ｔが１０秒未満という条件としている（ステップＳ２１０５）。この条件を満たさない場合（ステップＳ２１０５：ＮＯ）、再度Ｌ，Ｔを演算する（ステップＳ２１０４）。
【００９１】
選択される画像は、左折時には路肩を走行する自転車や左折の内輪差を視認することが多く、車両の左後側方（助手席側）の画像が自動選択される。自動選択された画像は、表示装置５０に表示されるが、図５の画面例のように、カーナビの経路誘導画面と左後側方の画像とを並んで表示させてもよいし（ステップＳ２１０６）、左後側方の画像のみを表示させてもよい（ステップＳ２１０７）。かかる選択は、乗員が任意にカーナビの画面選択スイッチ等で操作することができる。
【００９２】
選択された画像は、左折が終了して所定時間（図では２秒）経過後に（ステップＳ２１０８：ＹＥＳ）、カーナビの経路誘導画面に切り替えられる構成としている（ステップＳ２１０９）。
【００９３】
かかる構成によって、乗員が視認を必要とするときに、必要な画像を表示することができる。
【００９４】
［実施例２−２］
次に本実施形態の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１２は、優先道路を退出、もしくは、道路の分岐を対象とした場合の画像自動選択の実施例のフロー図である。
【００９５】
優先道路から退出、もしくは、道路の分岐は、左右いずれの方向もあり得る。走行している道路が、片側に複数の車線を有する道路の場合、場合によっては、車線を変更した後、退出もしくは分岐するように車両を走行させる必要がある。また、退出や分岐の直前での車線変更等は危険が伴うため、時間的および距離的にある程度余裕をもった視認行動が必要となる。
【００９６】
かかる状況を鑑みて、本実施例は、カーナビによって経路誘導を開始し（ステップＳ２２０１）、経由地に優先道路から退出、もしくは、道路の分岐のような走行状態の変化が予想される変化予想地点があるときは、変化予想地点までの距離を常に監視し、所定距離（図では１ｋｍ）未満となったとき（ステップＳ２２０２：ＹＥＳ）、退出もしくは分岐が道路の右側なのか（ステップＳ２２０３：Ｎｏ）、左側なのか（ステップＳ２２０３：ＹＥＳ）を判定する。左側の場合はカメラ１１が選択され（ステップＳ２２０４）、右側の場合はカメラ１２が選択される（ステップＳ２２０５）。なお、ここでは、カメラ１１、１２が左側か、右側か、もしくは中央か、という特定はしていないが、いずれも後方の視野を有するものとしている。道路状況によっては、中央後方の視野の方が、乗員にとって視認に貢献することがあるからである。
【００９７】
変化予想地点までの距離と時間を演算し、所定距離未満もしくは到達まで所定時間未満であるか、否かを判断する手順（ステップＳ２２０６，２２０７）は、前記した実施例２−１と同様であるが、退出や分岐は自動車専用道路を走行時に必要な場合が多くなるため、所定距離、所定時間とも大きくなっている（図では距離は５００ｍ未満、時間は２０秒未満）。
【００９８】
ステップＳ２２０７がＹＥＳとなった以後の流れ（ステップＳ２２０８〜Ｓ２２１１）は、実施例２−１のステップＳ２１０７〜Ｓ２１１０と同様であるため、説明を省略する。
【００９９】
このように、本実施例は、優先道路から退出、もしくは、道路の分岐という走行状態に応じて、的確に画像を自動選択して、表示させることができる。
【０１００】
［実施例２−３］
次に本実施形態の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１３は、図１２で説明した状況と同様の優先道路を退出、もしくは、道路の分岐を対象とした場合の画像自動選択の例のフロー図であるが、走行車線が片側２車線以上ある道路を対象としている。
【０１０１】
ステップＳ２３０１〜Ｓ２３０３は、図１２のステップ２２０１〜Ｓ２２０３と同じであるため説明を省略する。
【０１０２】
走行している道路が、片側に複数の車線を有する道路のとき、場合によっては、車線を変更した後、退出もしくは分岐するように車両を走行させる必要がある。
【０１０３】
本実施例は、左側に退出もしくは分岐する場合（ステップＳ２３０３：ＹＥＳ）、走行している道路が片側２車線以上あるか、否か、判定を行う。そして、片側２車線以上の道路であれば（ステップＳ２３０４：ＹＥＳ）、次に車両が左端の車線を走行しているか、否か、の判定（ステップＳ２３０５）を行う。車両が、左端以外の車線を走行している場合は、車線変更を行った後に、退出もしくは分岐を行う必要があるからである。
【０１０４】
車両が、左端以外の車線を走行している場合（ステップＳ２３０５：ＹＥＳ）、左後側方のカメラが選択される。変更しようとする車線を後方から他車が走行しているか、否か、を視認するためである。
【０１０５】
選択された画像の表示（ステップＳ２３０７，Ｓ２３０８、Ｓ２３１４，Ｓ２３１５）および、以後の流れについては、実施例２−２の図１２のステップＳＳ２２０８〜Ｓ２２１１と同様であるので、説明を省略する。
【０１０６】
右側に退出もしくは分岐する場合の流れ（ステップ２３０９〜Ｓ２３１５）については、左側に退出もしくは分岐と同様であるため説明を省略する。
【０１０７】
このように、本実施例は、片側に複数の走行車線を有する道路から退出、もしくは、道路の分岐という走行状態に応じて、的確に画像を自動選択して、表示させることができる。
【０１０８】
［実施例２−４］
次に本実施形態の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１４は、経由地に道路の合流地点が含まれる場合を対象とした画像自動選択の実施例のフロー図である。
【０１０９】
道路の合流は、左右いずれの方向からもあり得る。そして、自動車専用道路に進入するときなど、優先道路に合流する場合は、優先道路を走行する車両は車速が速く、合流しようとする車両は、合流をする車線における他の車両の走行状況を視認する必要がある。同様に自動車専用道路のいわゆるジャンクションなどでは、合流地点から、車線が減少する場合もあり、合流する他の車両と、自分の車両との車間距離等も視認しながら、走行しなければならない。
【０１１０】
かかる状況を鑑みて、本実施例は、カーナビによって経路誘導を開始され（ステップＳ２４０１）、経由地に道路の合流地点があるときは、合流地点までの距離が常に監視され、所定距離（図では５００ｍ）未満となったとき（ステップＳ２４０２：ＹＥＳ）、合流が道路の右側なのか（ステップＳ２４０３：ＹＥＳ）、左側なのか（ステップＳ２４０３：ＮＯ）を判定する。右側の場合はたとえばカメラ１１が選択され（ステップＳ２４０４）、左側の場合はたとえばカメラ１２が選択される（ステップＳ２４０５）。なお、ここでは、カメラ１１、１２が左側か、右側か、もしくは中央か、という特定はしていないが、いずれも後方の視野を有するものとしている。道路状況によっては、中央後方の視野の方が、乗員にとって視認に貢献することがあるからである。
【０１１１】
以後の流れ（ステップＳ２４０６〜Ｓ２４１１）については、実施例２−２の図１２のステップＳ２２０６〜Ｓ２２１１と同様であるため、説明を省略する。
【０１１２】
このように、本実施例は、道路の合流地点を経由する場合、合流時の走行状態に応じて、的確に画像を自動選択して、表示させることができる。
【０１１３】
［実施例２−５］
次に本実施形態の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１５は、図１１で説明した状況と同様の左折する交差点を対象とした場合であって、図６で説明した構成と類似した機器操作を画像自動選択のトリガーとした場合のフロー図である。
【０１１４】
ステップＳ２５０１〜Ｓ２５０５は、図１１のステップＳ２１０１〜Ｓ２１０５と同様であるため、説明を省略する。
【０１１５】
車両が交差点に近づき、ステップＳ２５０５がＹＥＳとなると、乗員は左折する前の準備として、方向指示器（ウィンカ）の操作、シフトチェンジ（ダウン）、アクセルから足を外し（アクセルＯＦＦ）ブレーキを操作（ブレーキＯＮ）等の機器を操作すると予想される。
【０１１６】
画像選択装置４０は、たとえば、これらの機器操作（アクセルＯＦＦ，ブレーキＯＮ，シフトダウン）のいずれかが行われたとき（ステップＳ２５０６：ＹＥＳ）、該当する画像とそのアプリケーションを自動選択する。そして、表示装置５０に画像を表示する（ステップＳ２５０７，Ｓ２５０８）。
【０１１７】
かかる構成は、左折している交差点に応じた画像を自動選択することができる。
【０１１８】
［実施例２−６］
次に本実施形態の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１６は、図１５で説明した状況と同様の左折する交差点を対象とした場合のフロー図である。
【０１１９】
本実施例は、ステップＳ２６０６に判定に示すように、「アクセルＯＦＦとシフトダウン」、「アクセルＯＦＦとブレーキＯＮ」、「シフトダウンとブレーキＯＮ」のいずれかの組み合わせの一つでも該当する機器操作が行われたときに、画像が自動選択される構成としている。
【０１２０】
かかる構成は、実際の運転状況に即したものであり、画像を自動選択し、表示する的確なタイミングを提供することができる。
【０１２１】
［実施例２−７］
次に本実施形態の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図１７は実施例１−４の図８で説明した状況と同様の経由地に学校がある場合、図１８は実施例１−５の図９で説明した状況と同様の経由地に通行規制区間ある場合を対象としたフロー図である。
【０１２２】
実施例１−４、１−５は、原則的に、過去の情報に基づきカメラとそのアプリケーションを選択している。しかしながら、本実施例は、カーナビによって設定された誘導経路の経由地に学校や通行規制区間がある場合であり、予め選択される画像の撮影方向は設定されている（Ｓ２７０４，Ｓ２７０５：左後側方、ステップＳ２８０４：左前側方）。
【０１２３】
なお、他の構成については、図１７は図８と、図１８は図９とほぼ同様であるため、説明を省略する。
【０１２４】
かかる構成は、普段通行していない道路を走行する場合であっても、視認を支援する画像を自動選択することができる。
【０１２５】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照して説明する。なお、第１、第２実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。
【０１２６】
前記した第１実施形態は、地図情報を有しており、表示装置５０に地図が表示されているが、目的地への誘導手段を使用していない場合の例であり、第２実施形態は、カーナビを使用して目的地まで誘導する場合の実施例であった。本実施形態は、ＧＰＳ等の車両の位置を側位する装置を車載していればよく、第１実施形態も第２実施形態も、本実施形態の中に含まれる。そして、本実施形態は、第１実施形態の目的地推定とその経路推定、第２実施形態の目的地までの経路誘導は行わない。
【０１２７】
以下の説明では、ＧＰＳ等の車両の位置を側位する装置のみ車載しており、図１の表示装置５０の表示画面Ａは、地図情報でもＮＡＶＩ画面でもなく、たとえば、オーディオやエアコンなどの車内装備された機器のモニタを示しており、いわゆるモニタ用ディスプレイ等を適用した実施例としている。
【０１２８】
基本的な構成は、図１に示すとおりであり、前記のように表示装置５０の表示画面Ａが車載機器モニタ用ディスプレイであることが異なる。このディスプレイは、カメラ１０によって撮影された画像を表示できるものであれば特に限定はされない。
【０１２９】
以下、第３実施形態にかかる実施例を数例紹介する。
【０１３０】
［実施例３−１］
図を参照して、実施例３−１について説明する。図１９は本実施例で画像選択装置４０が画像を自動選択する手順の一般的なフロー図である。以下の説明では、図１もあわせて参照する。
【０１３１】
車両が走行中、表示装置５０は、車載機器モニタ（図では「オーディオ」）を表示する（ステップＳ３１０１）。走行状態検出装置３０は、常に車両の位置をＧＰＳ等によって側位し、確認を行っている（ステップＳ３１０２）。画像選択ＳＷ６０が操作されると、この操作の内容である選択されたカメラ１０とそのアプリケーション、および、操作された位置（たとえば、経度・緯度）が、道路情報確認装置２０のメモリ２１に記録される。メモリ２１に蓄積された過去の記録が参照され、この新たな記録が過去の記録と同じであれば、選択された回数を加算し、「選択回数」として記録される（ステップＳ３１０３）。
【０１３２】
「選択回数」が所定回数を超えた場合（ステップＳ３１０４：ＹＥＳ、図では閾値３回としている）、画像選択装置４０はメモリ２１に蓄積された過去の記録を参照して画像を自動選択し、表示装置５０にその画像が表示される（ステップＳ３１０５）。図１９では閾値３回を超えるアプリケーションが複数ある場合を想定しており（ステップ３１０４）、最も選択回数が多いアプリケーションを選択している。もし、閾値を超えるアプリケーションが一つであれば、かかる判定は行わず、対象となるアプリケーションが選択されることは言うまでもない。
【０１３３】
かかる構成は、乗員が日頃の運転において、画像を手動選択することによって視認を頻繁に行っている場所を走行状態の変化が予想される変化予想地点とみなし、予め画像を自動選択するため、乗員が煩雑な作業をすることなく車両の周辺を視認することを支援することができる。
【０１３４】
［実施例３−２］
次に本実施形態の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図２０は、図１９と同様な蓄積された情報に基づく画像自動選択の例のフロー図である。
【０１３５】
本実施形態は、画像の手動選択に関わる情報と選択された位置の情報とから構成されており、該当位置における車両の走行の変化を推定しているものでない。したがって、たとえば、通常は左折する交差点である該当する位置に車両が到達しても、日によっては直進する場合や右折する場合も想定される。かかる状況において、左折するために有用な車両の左側方を撮影した画像が自動選択され、表示されても、乗員の視覚支援とはならず、むしろ煩わしい。
【０１３６】
本実施例は、かかる状況を回避するものであり、実施例３−１に車両の走行に関連する機器の操作状態（車両信号３３）を加え、画像自動選択の判断を的確にするものである。
【０１３７】
ステップＳ３２０１〜Ｓ３２０４は、図１９のステップＳ３１０１〜Ｓ３１０４と同様であるが、ステップＳ３２０３において、前記したように車両の走行に関連する機器の操作状態（図では、左ウィンカＯＮまたはハザードＯＮ）も、車両の位置と画像手動選択とともに記録される。
【０１３８】
そして、走行状態検出装置３０によって、左ウィンカＯＮが検出されたときは（ステップＳ３２０６：ＹＥＳ）、画像選択装置４０は、過去の記録に基づき画像を自動選択して、表示装置５０に画像を表示する（ステップＳ３２０６）。同様に、ハザードＯＮが検出されたときは（ステップＳ３２０５：ＹＥＳ）、画像選択装置４０は、過去の記録に基づき画像を自動選択して、表示装置５０に画像を表示する（ステップＳ３２０７）。
【０１３９】
なお、車両信号３３の情報を蓄積せずに、左ウィンカＯＮならば左折とみなして車両の左側後方の画像を、ハザードＯＮならば駐停車とみなして車両左側前方もしくは後方の画像を自動選択するようにしてもよい。
【０１４０】
かかる構成によって、本実施例は、画像自動選択の判断をより的確にすることができる。
【０１４１】
［実施例３−３］
次に本実施形態の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図２１は、乗員が登録した選択画像を自動選択する実施例のフロー図である。
【０１４２】
乗員が通勤に車両を使用しており、自宅から勤務している会社へ車両を走行させる場合や、最寄りの駅に行く場合や、乗員の子供を学校へ送る場合などは、車両は同じ経路を走行する。
【０１４３】
この経路の経由地に交差点があり、交差点を左折する場合や、目的地で車両を駐停車する場合など、乗員は決まったカメラの画像によって車両周辺を視認することが多いと想定される。
【０１４４】
本実施例は、かかる状況において、予め選択する画像を登録し、対象となる場所でその画像が自動選択されることにより、走行中に画像選択ＳＷ６０を操作する煩わしさを回避するものである。
【０１４５】
実施例３−１等と同様に、本実施例においても、ＧＰＳ等によって走行する車両の位置は側位されている。
【０１４６】
視覚支援を必要とする地点において、乗員は画像選択ＳＷ６０を一定時間押し続ける（長押し、ステップＳ３３０３：ＹＥＳ）。長押しすることにより、選択される画像およびそのアプリケーションと車両の位置が登録される（ステップＳ３３０２）。
【０１４７】
図２１では、単に長押しによって選択された画像およびそのアプリケーション（ステップＳ３３０４）が、表示装置５０に表示されている（ステップＳ３３０５）が、次回以降の車両の走行において、該当する地点に到達すると、画像選択装置４０は、登録された画像を自動選択し、表示装置５０に表示させる。
【０１４８】
かかる構成は、日頃通行する道路において、視認を必要とする場所を経由するときに、自動で画像が選択され、表示されるため、煩わしい操作を必要としない。
【０１４９】
［実施例３−４］
次に本実施形態の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図２２は、本実施例のフロー図である。
【０１５０】
本実施例では、たとえば、メモリ２１のような記憶媒体に、予め、左ウィンカＯＮ等の運転操作にかかる車両信号３３と、操作される場所と、視認が必要と想定される画像とそのアプリケーション（以下「お勧めアプリケーション」という）と、を関連づけるデータベースを保存している。
【０１５１】
車両が走行中、表示装置５０は、車載機器モニタ（図では「オーディオ」）を表示する（ステップＳ３４０１）。走行状態検出装置３０は、常に車両の位置をＧＰＳ等によって側位し、確認を行っている（ステップＳ３４０２）。画像選択ＳＷ６０が操作されると（ステップＳ３４０３：ＹＥＳ）、選択されたアプリケーション（ステップＳ３４０７）の画像が選択され、表示装置５０に表示される（ステップＳ３４０８）。
【０１５２】
画像選択ＳＷ６０が操作されない場合（ステップＳ３４０３：ＮＯ）であって、運転操作にかかる車両信号３３が検出されたときは（図では、左ウィンカＯＮ、ステップＳ３４０４：ＹＥＳ）、前記したお勧めアプリケーションのデータベースが参照され（ステップＳ３４０５）、該当するアプリケーションがデータベースに存在する場合は、その画像が自動選択され、表示装置５０に表示される（ステップＳ３４０６）。
【０１５３】
かかる構成によって、本実施例は、乗員が特に必要とするときは手動で画像を選択することができ、それ以外のときは画像選択装置４０が、視覚支援に好適な画像を自動選択するために、煩わしい操作を回避することができる。
【０１５４】
［実施例３−５］
次に本実施形態の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図２３は、本実施例のフロー図である。
【０１５５】
本実施例は、実施例３−４、図２２に類似した構成となっている。しかし、実施例３−４のお勧めアプリケーションは、一般化されたデータベースであり、自動選択された画像が乗員の嗜好や経験に沿ったものではないことがあり得る。
【０１５６】
そこで、本実施例は乗員の意思に沿わない自動選択を回避する構成を提供する。
【０１５７】
ステップＳ３５０１〜Ｓ３５０６と、Ｓ３５１１，Ｓ３５１２は、実施例３―４の図２２と同様であるため説明を省略する。
【０１５８】
本実施例は、表示装置５０にお勧めアプリケーションの画像が自動選択され、表示されたときに（ステップＳ３５０６）、乗員が画像選択ＳＷ６０を操作する、もしくは、元の画像であるオーディオモニタに戻す、等の表示画像のキャンセル行為を監視する（ステップＳ３５０７）。
【０１５９】
表示画像のキャンセル行為があった場合は（ステップＳ３５０７：ＹＥＳ）、キャンセル地点（緯度、経度）とキャンセルされたアプリケーションが道路情報確認装置２０のメモリ２１に記録される（ステップＳ３５０８）。メモリ２１に蓄積された過去の記録が参照され、この新たな記録が過去の記録と同じであれば、キャンセル行為の回数を加算し、「キャンセル回数」として記録される。
【０１６０】
「キャンセル回数」が所定回数を超えた場合（ステップＳ３５０９：ＹＥＳ、図では閾値３回としている）、画像選択装置４０はメモリ２１に蓄積された過去の記録を参照して、表示装置５０にお勧めアプリケーションの画像を表示しない（ステップＳ３５１０）。
【０１６１】
かかる構成は、乗員の意思に沿わない自動選択を回避することができる。
【０１６２】
［実施例３−６］
次に本実施形態の変形例の一つについて図面を参照して説明する。なお、前記した実施例と共通する構成については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図２４は、本実施例のフロー図である。
【０１６３】
本実施例は、実施例３−５、図２３に類似した構成となっている。実施例３−５では、お勧めアプリケーションのキャンセル回数により、お勧めアプリケーションの画像が自動選択されない構成であったが、本実施例は、データベースからこのお勧めアプリケーションを削除する。
【０１６４】
ステップＳ３６０１〜Ｓ３６０６と、Ｓ３６０９，Ｓ３６１０は、実施例３―５の図２３と同様であるため説明を省略する。
【０１６５】
本実施例は、表示装置５０にお勧めアプリケーションの画像が自動選択され、表示されたときに（ステップＳ３６０６）、乗員が画像選択ＳＷ６０を操作する、もしくは、元の画像であるオーディオモニタに戻す、等の表示画像のキャンセル行為を行い、さらに所定時間以上、スイッチやボタン等を操作し続けた（図では「長押し」としている）場合に（ステップＳ３６０７：ＹＥＳ）、乗員は当該画像を視認しないという意思があると判断し、当該画像はお勧めアプリケーションから削除される（ステップＳ３６０８）。
【０１６６】
かかる構成は、乗員の意思に沿わない自動選択を回避することをできる。
【０１６７】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態について図面を参照して説明する。なお、前記した実施形態と重複する部分については省略し、差異のある部分を中心に説明する。図２５は、本実施形態にかかる一実施例の模式的な説明図である。
【０１６８】
本実施形態に係る視覚支援装置は、図２５に示すように、同様の視覚支援装置を備える複数の車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４があり、それぞれの車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４は通信回線によってセンターサーバＣＳと結ばれている環境が前提となる。
【０１６９】
たとえば、一の車両Ｖ１の乗員が画像を画像選択ＳＷによって手動選択の操作をしたとき、選択された画像と操作されたときの交通状況（場所、天候、時刻、曜日、混雑状況、速度等）の情報は通信回線（テレマティクス等）によりセンターサーバＣＳに送信される（矢印ＯＵＴ）。
【０１７０】
センターサーバＣＳは、前記した一の車両Ｖ１に加え、他の複数の車両Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４から送信されたデータ（矢印ＯＵＴ）に基づいてどのような状態もしくは状況下でどの画像が選択されたかを集計する。
【０１７１】
センターサーバＣＳは、集計結果を基に、交通状況ごとに画像やそのアプリケーションの選択頻度を算出し、この情報をそれぞれの車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４に送信し（矢印ＩＮ）、情報を共有する。
【０１７２】
そして、ある車両（たとえば、車両Ｖ２）が、所定の選択頻度を超える交通状況に遭遇した場合に、車両Ｖ２の視覚支援装置の画像選択装置４０は、共有した情報に基づいて画像を自動選択し、表示装置５０に表示する。
【０１７３】
かかる構成によって、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ）からの情報だけでは把握しきれない道路情報も共有することができ、視認が必要な場所において、的確な画像を選択し、表示させることができる。
【０１７４】
以上、本発明について好適な実施形態とその実施例を説明した。本発明は、図面に記載したものに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で設計変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１７５】
【図１】第１実施形態にかかる車両の視覚支援装置の全体構成のブロック図である。
【図２】実施例１−１にかかる走行状態をメモリに記憶する手順を表すフロー図である。
【図３】実施例１−１にかかる画像選択装置が画像を自動選択する手順の一般的なフロー図である。
【図４】実施例１−１にかかる左折する交差点を対象とした場合の画像自動選択の例のフロー図である。
【図５】実施例１−１にかかる表示されるアプリケーションの例を示す模式図である。
【図６】実施例１−２にかかる左折する交差点を対象とした場合の画像自動選択の例のフロー図である。
【図７】実施例１−３にかかる目的地を最寄り駅として、この最寄り駅で停車させる場合を対象とした場合の画像自動選択の例のフロー図である。
【図８】実施例１−４にかかる経由地を学校として、この学校近傍の道路を走行させる場合を対象とした場合の画像自動選択の例のフロー図である。
【図９】実施例１−５にかかる経由地に通行規制や車線減少の区間があり、この区間を走行させる場合を対象とした場合の画像自動選択の例のフロー図である。
【図１０】実施例１−５にかかる通行規制された道路を走行する車両を俯瞰した平面図と選択された画像の一例を示した図である。
【図１１】第２実施形態の実施例２−１にかかる画像選択装置が画像を自動選択する手順のフロー図である。
【図１２】実施例２−２にかかる優先道路を退出、もしくは、道路の分岐を対象とした場合の画像自動選択の例のフロー図である。
【図１３】実施例２−３にかかる走行車線が片側２車線以上ある道路を対象とした優先道路を退出、もしくは、道路の分岐を対象とした場合の画像自動選択の例のフロー図である。
【図１４】実施例２−４にかかる経由地に道路の合流地点が含まれる場合を対象とした画像自動選択の例のフロー図である。
【図１５】実施例２−５にかかる左折する交差点を対象とした場合であって、機器操作を画像自動選択トリガーとした場合のフロー図である。
【図１６】実施例２−６にかかる左折する交差点を対象とした場合のフロー図である。
【図１７】実施例２−７にかかる経由地に学校がある場合を対象としたフロー図である。
【図１８】実施例２−７にかかる経由地に通行規制区間ある場合を対象としたフロー図である。
【図１９】実施例３−１にかかる画像選択装置が画像を自動選択する手順の一般的なフロー図である。
【図２０】実施例３−２にかかる蓄積された情報に基づく画像自動選択の例のフロー図である。
【図２１】実施例３−３にかかる乗員が登録した選択画像を自動選択する例のフロー図である。
【図２２】実施例３−４にかかる画像選択例のフロー図である。
【図２３】実施例３−５にかかる画像選択と画像キャンセル例のフロー図である。
【図２４】実施例３−６にかかる画像選択とアプリケーション削除例のフロー図である。
【図２５】第４実施形態にかかる一実施例の模式的な説明図である。
【符号の説明】
【０１７６】
１０，１１，１２，１３  カメラ
２０      道路情報確認装置
２１      メモリ
３０      走行状態検出装置
３１      走行状態
３２      車両位置
３３      車両信号
３４      画像選択
４０      画像選択装置
５０      表示装置
６０      画像選択ＳＷ
７０      ＥＣＵ
８０      車両
８１，８２  他の車両
８３      対向車両
８５      仕切り線
【図１】
2010049349.tif 000003
【図２】
2010049349.tif 000004
【図３】
2010049349.tif 000005
【図４】
2010049349.tif 000006
【図５】
2010049349.tif 000007
【図６】
2010049349.tif 000008
【図７】
2010049349.tif 000009
【図８】
2010049349.tif 000010
【図９】
2010049349.tif 000011
【図１０】
2010049349.tif 000012
【図１１】
2010049349.tif 000013
【図１２】
2010049349.tif 000014
【図１３】
2010049349.tif 000015
【図１４】
2010049349.tif 000016
【図１５】
2010049349.tif 000017
【図１６】
2010049349.tif 000018
【図１７】
2010049349.tif 000019
【図１８】
2010049349.tif 000020
【図１９】
2010049349.tif 000021
【図２０】
2010049349.tif 000022
【図２１】
2010049349.tif 000023
【図２２】
2010049349.tif 000024
【図２３】
2010049349.tif 000025
【図２４】
2010049349.tif 000026
【図２５】
2010049349.tif 000027