(57)【要約】      （修正有）【課題】変速アクチュエータを駆動制御して移動速度を変更する構成において、最高移動速度を制限する最高速度設定器を備えることにより、操作性および走行性の良い作業車の最高速度制御機構を提供する。【解決手段】エンジン５が搭載された走行機体３と、無段変速装置と、変速ペダル１６（変速操作具）と、変速ペダル（変速操作具）の操作量に基づいて無段変速装置を変速制御する変速アクチュエータと、を備えた田植機１において、変速ペダル（変速操作具）を最大に操作したときの最高移動速度を制限する最高速度設定器を設け、路上走行または走行機体の傾動によって、最高移動速度を制限可能に構成した田植機（作業車）の最高速度制御機構である。【選択図】図１
2010216563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンが搭載された走行機体と、無段変速装置と、変速操作具と、前記変速操作具の操作量に基づいて前記無段変速装置を変速制御するアクチュエータと、を備えた作業車において、
前記変速操作具を最大に操作したときの最高移動速度を制限する最高速度設定器を設け、路上走行または走行機体の傾動によって、最高移動速度を制限可能に構成した作業車の最高速度制御機構。
【請求項２】
前記走行機体の傾動を検出する傾動センサを備え、前記傾動センサの検出結果が所定値以上のときに、前記傾動センサの検出結果が所定値未満のときよりも、最高移動速度を低くするように構成した請求項１に記載の作業車の最高速度制御機構。
【請求項３】
操向ハンドルの操舵センサを備え、前記操舵センサの検出結果が所定値以上のときに、前記操舵センサの検出結果が所定値未満のときよりも、最高移動速度が低くなるように構成した請求項１に記載の作業車の最高速度制御機構。
【請求項４】
前記エンジンの水温センサまたは前記無段変速装置の油温センサのいずれか一方または両方の検出結果が所定値以上のときに、前記検出結果が所定値未満のときよりも、最高移動速度が低くなるように構成した請求項１に記載の作業車の最高速度制御機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無段変速装置を変速アクチュエータにより変速制御して移動速度を変更する作業車の最高速度制御機構の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無段変速機（装置）を変速アクチュエータにより変速制御して移動速度を変更する田植機（作業車）は公知である（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１における田植機は、変速ペダルの踏込操作量をペダル位置センサ（検知手段）で検出し、その踏込操作量に対応した位置に無段変速機のアームが位置するように変速アクチュエータを駆動制御することにより無段変速機の変速制御を行う。即ち、特許文献１における田植機は、変速ペダルの踏込操作に比例してエンジンの回転数を増速させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０９５３５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の田植機（作業車）は、変速ペダルの踏込操作に比例して、エンジンの回転数を増速させるため、操縦者の熟練度の違いや、平坦地や傾斜地といった走行条件等の違いに拘わらず、変速ペダルの踏込操作量が同じ場合には、同じ移動速度となる。そのため、熟練度の低い操縦者が操縦する場合や、傾斜地などの走行条件が悪い場所を走行する場合には安定した操縦、走行が難しいという問題点があった。
【０００５】
本発明は、かかる問題を解決すべくなされたものであり、無段変速装置を変速アクチュエータにより変速制御して移動速度を変更する構成において、最高移動速度を制限する最高速度設定器を備えることにより、操作性および走行性の良い作業車の最高速度制御機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、第１の発明に係る作業車の最高速度制御機構は、
エンジンが搭載された走行機体と、無段変速装置と、変速操作具と、前記変速操作具の操作量に基づいて前記無段変速装置を変速制御するアクチュエータと、を備えた作業車において、
前記変速操作具を最大に操作したときの最高移動速度を制限する最高速度設定器を設け、路上走行または走行機体の傾動によって、最高移動速度を制限可能に構成したものである。
【０００８】
第２の発明に係る作業車の最高速度制御機構は、第１の発明に係る作業車の最高速度制御機構において、
前記走行機体の傾動を検出する傾動センサを備え、前記傾動センサの検出結果が所定値以上のときに、前記傾動センサの検出結果が所定値未満のときよりも、最高移動速度を低くするように構成したものである。
【０００９】
第３の発明に係る作業車の最高速度制御機構は、第１の発明に係る作業車の最高速度制御機構において、
操向ハンドルの操舵センサを備え、前記操舵センサの検出結果が所定値以上のときに、前記操舵センサの検出結果が所定値未満のときよりも、最高移動速度が低くなるように構成したものである。
【００１０】
第４の発明に係る作業車の最高速度制御機構は、第１の発明に係る作業車の最高速度制御機構において、
前記エンジンの水温センサまたは前記無段変速装置の油温センサのいずれか一方または両方の検出結果が所定値以上のときに、前記検出結果が所定値未満のときよりも、最高移動速度が低くなるように構成したものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
第１の発明においては、操縦者の好みや、走行条件（平坦地と傾斜地）等に応じて、最高速度値を変更することができることから、熟練していない操縦者が作業する場合や、走行条件が悪い場合には、変速ペダルを最大に操作しても、高速では走行されないので、操縦性および走行性を向上できる。
【００１３】
第２の発明においては、走行機体が前後または左右に大きく傾動したとき、最高移動速度が自動的に低くなるから、誤って変速操作しても移動速度が不適正に高速になることを阻止できる。
【００１４】
第３の発明においては、操向ハンドルを回転させて、走行機体を大きく方向転換させるときには、最高移動速度を自動的に低くするから、誤って変速操作しても移動速度が不適正に高速になることを阻止できる。
【００１５】
第４の発明においては、植付作業の途中で、エンジンまたは無段変速装置の温度が高くなったら、自動的に最高移動速度の設定値を低くするから、エンジンまたは無段変速装置が過負荷（オーバーヒート）になるトラブルを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態に係る田植機の側面図。
【図２】第１実施形態に係る田植機の平面図。
【図３】走行変速ミッションの概略図。
【図４】運転操作部と走行変速ミッションとの関係を示す概略図。
【図５】図４のＶ−Ｖ視拡大断面図。
【図６】図４のＶＩ−ＶＩ視拡大断面図。
【図７】田植機の制御装置の制御構成を示すブロック図。
【図８】田植機１の走行条件（平坦地と傾斜地）に対する田植機１の最高速度制御機構の制御を示すフローチャート。
【図９】田植機１の走行状態（走行方向）に対する田植機１の最高速度制御機構の制御を示すフローチャート。
【図１０】エンジン５および無段変速装置２１の温度に対する田植機１の最高速度制御機構の制御を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る作業車を田植機としてその一実施形態について説明する。なお、本発明に係る作業車は、田植機に限定されるものではなく、その他の農用作業車や建築用作業車等であっても構わない。
【００１８】
まず、田植機１の全体的な構成について、図１における矢印Ａ方向を前方向として説明する。
【００１９】
図１、図２に示すように、田植機１は多条植式の苗植装置２と走行機体３とで構成される。苗植装置２は、走行機体３の後部に上下方向に回転可能に取り付けられ、適宜の上下位置で苗載台２ａの苗を複数の苗植付爪２ｂにより圃場に植え付けることができるように構成される。
【００２０】
走行機体３では、車体フレーム４が左右一対の前車輪６と、左右一対の後車輪７とで支持される。車体フレーム４には、エンジン５が搭載されるとともに、走行変速ミッション２０が搭載される。
エンジン５は車体フレーム４の前部側でボンネット９にて被覆される。そして、エンジン５の出力が走行変速ミッション２０により適宜変速されたあと、各車輪６・７に伝達されるように構成される。これにより、走行機体３が走行可能とされる。
【００２１】
また、車体フレーム４には運転操作部１０が設けられる。運転操作部１０には座席１２、操向ハンドル１３、変速レバー１４、表示パネル１５、変速ペダル１６、ブレーキペダル１７等が備えられる。変速ペダル１６およびブレーキペダル１７は、前方向への足踏み式のペダルであり、操向ハンドル１３の右側で運転操作部１０の床面に左右に並べられて、車体フレーム４に枢着される。変速ペダル１６は、本発明に係る「変速操作具」の実施の一形態である。
【００２２】
図２に示すように、表示パネル１５は操向ハンドル１３の近傍に配置される。表示パネル１５には、機体状況を表示する表示手段が備えられるとともに、後述する変速アクチュエータ６０の動作異常、苗や肥料の切れおよび肥料の詰まり等の問題が発生した場合に、これを操縦者に報知する報知手段が備えられる。
【００２３】
この報知手段は、たとえば、図示せぬ表示ランプを表示パネル１５本体に設け、前述のような不具合が発生した場合に点灯または点滅するようにして構成される。ただし、報知手段は、ブザー等を表示パネル１５本体に設け、前述のような問題が発生した場合に報知音がなるようにして構成したり、表示パネル１５の液晶画面等で不具合内容を表示するようにして構成したりすることも可能である。また、報知手段は表示パネル１５に限らず、別の部材に備えてもよい。
【００２４】
次に、変速を行う構成について説明する。
【００２５】
図３に示すように、走行変速ミッション２０には、油圧式の無段変速装置２１が備えられる。無段変速装置２１は、エンジン５の出力により駆動される可変容量形の油圧ポンプ２４と、この油圧ポンプ２４からの油圧にて駆動される油圧モータ２５とを有し、油圧ポンプ２４における斜板２４ａの傾斜角が変更されることによって、作動油の吐出量を変更して、油圧モータ２５の出力軸の回転数を変更して、走行機体３の移動速度を変速させるように構成される。
【００２６】
なお、本実施形態においては、油圧式無段変速装置２１に遊星歯車機構からなる機械式変速装置４０が組み合わされて、油圧・機械式無段変速装置が構成される。
【００２７】
また、車体フレーム４の前部には、図４、図６に示すように、変速操作軸６３が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速操作軸６３には扇形歯車６２が固定されて、この扇形歯車６２と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。変速操作軸６３には、また、アーム６５がその基端部で固定されて、このアーム６５と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。
【００２８】
変速操作軸６３上の扇形歯車６２には、ピニオン６１が噛合される。ピニオン６１は、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０により回転可能とされ、その回転により変速操作軸６３を扇形歯車６２を介して図６における矢印Ｃ方向、または図６における矢印Ｄ方向へ回転させることができるように構成される。
【００２９】
一方、変速操作軸６３上のアーム６５の先端部には、前後方向に延設された変速ロッド杆６７の前端部が枢着される。変速ロッド杆６７の後端部には長溝孔６７ａが前後方向に所定長さをもって形成される。この長溝孔６７ａに無段変速装置２１の変速アーム４７の先端部に設けられたピン４７ａが摺動自在に嵌入されて、変速ロッド杆６７の後端部と変速アーム４７の先端部とが係合される。変速アーム４７はその基部で油圧ポンプ２４の斜板２４ａにトラニオン軸を介して連動連結される。
【００３０】
こうして、無段変速装置２１は、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、または、変速操作軸６３が回転されて、変速ロッド杆６７が後方に移動されても、その移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えないとき、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを傾転させずに中立位置とし、各車輪６・７へ向けて出力を伝達しない中立状態となるように構成される。
【００３１】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が殆ど後方へ移動されていない状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が後方へ移動され、その後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えたとき、その時点から、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の後方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を増速側に変更し、移動速度を無段に増速させるように構成される。
【００３２】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が長溝孔６７ａの所定長さを超えて後方へ移動されている状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が前方へ移動されたとき、変速ロッド杆６７の後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えている間は、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の前方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を減速側に変更し、移動速度を無段に減速させるように構成される。
【００３３】
変速操作軸６３には、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角（変速アクチュエータ６０の回転角）を検知するための第二検出手段６６が設けられる。第二検出手段６６は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速操作軸６３の回転角を検出することができるように構成される。
【００３４】
また、車体フレーム４の前部には、変速ペダル軸５１が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速ペダル軸５１には変速ペダル１６が連動機構５０を介して連動連結される。
【００３５】
変速ペダル１６は、後部を回動支点として、運転操作部１０の床面上で前部が高い斜めの状態となるように弾性体で構成された付勢手段としてのばね手段にて付勢され、この状態を初期位置としている。この変速ペダル１６に対しては、操縦者が初期位置にある変速ペダル１６を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態の変速ペダル１６から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００３６】
変速ペダル１６は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｅ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段にて元の初期位置に戻されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｆ方向へ回転させるように構成される。
【００３７】
変速ペダル軸５１には、変速ペダル１６の踏込操作量を検知するための第一検出手段５５が設けられる。第一検出手段５５は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速ペダル軸５１の回転角を検出することができるように構成される。
【００３８】
また、走行変速ミッション２０には、油圧式無段変速装置２１から各車輪６・７への出力を伝達または遮断可能とするためのクラッチ機構２２が備えられるとともに、各車輪６・７に制動力を付与するブレーキ機構２３が備えられる。
【００３９】
走行変速ミッション２０には、ブレーキ機構２３に対する回転式の操作軸４５が設けられる。操作軸４５には作動部材４６が固定されて、この作動部材４６と操作軸４５とが一体的に回転可能とされる。作動部材４６はブレーキ機構２３に連動連結されるだけでなく、ワイヤー等を介してクラッチ機構２２とも連動連結される。
【００４０】
ブレーキ機構２３には、走行機体３に備えられたブレーキ入切部材７５が連動連結される。
【００４１】
そして、作動部材４６は、操作軸４５とともに回転して所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態となる一方、別の所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態となるように構成される。作動部材４６はばね手段により走行状態となるように付勢される。
【００４２】
このようにクラッチ機構２２およびブレーキ機構２３の両方に対する作動部材４６には、受け片４６ａが一体的に設けられる。受け片４６ａには、変速ロッド杆６７が前後方向に摺動自在に挿通される。変速ロッド杆６７の受け片４６ａよりも後方に位置する部分には、ストッパー片６７ｂが設けられて、このストッパー片６７ｂと受け片４６ａとが当接可能とされる。
【００４３】
変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、つまり変速ペダル１６が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６は、ばね手段に抗するように、ストッパー片６７ｂに当接されて回転を規制され、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態に保持される。
【００４４】
変速操作軸６３が回転され、変速ロッド杆６７が後方に移動されたとき、つまり変速ペダル１６の踏込操作が行われて後述のように変速アクチュエータ６０が回転駆動されたとき、作動部材４６は、ストッパー片６７ｂの後方への移動にともなってばね手段により回転されて、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態に変更される。
【００４５】
また、車体フレーム４の前部には、ブレーキ軸７０が横（左右）方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。ブレーキ軸７０にはブレーキペダル１７が連動連結される。
【００４６】
ブレーキペダル１７は、後部を回動支点として、運転操作部１０の床面上で前部が高い斜めの状態となるように弾性体で構成された付勢手段としてのばね手段にて付勢され、この状態を初期位置としている。このブレーキペダル１７に対しては、操縦者が初期位置にあるブレーキペダル１７を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、または、操縦者が踏み込まれた状態のブレーキペダル１７から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００４７】
ブレーキペダル１７は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段により後方向へ回転されて元の初期位置に戻され、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向と逆方向へ回転させるように構成される。
【００４８】
ブレーキ軸７０には、アーム７１がその基端部で固定される。アーム７１の先端部には、前後方向に延設されたブレーキロッド杆７２の前端部が枢着される。ブレーキロッド杆７２の後端部は作動部材４６の係止片４６ｂに前後方向に摺動自在に挿通される。
【００４９】
係止片４６ｂは作動部材４６に一体に設けられる。ブレーキロッド杆７２の係止片４６ｂよりも後方へ位置する部分には、ストッパー７２ａが設けられて、このストッパー７２ａと係止片４６ｂとが当接可能とされる。
【００５０】
ブレーキ軸７０が回転されず、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されないとき、つまりブレーキペダル１７が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６の、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態から、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態への自由な作動が許容される。そのため、変速ペダルの踏込操作が行われたとき、前述のように走行状態に変更される。
【００５１】
ブレーキ軸７０が回転され、ブレーキロッド杆７２が前方（矢印Ｌ方向）に移動されたとき、つまりブレーキペダル１７の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態であれば、ばね手段に抗して回転されて、変速ロッド杆６７の移動位置にかかわらず、つまり変速ペダル１６の踏込操作よりも優先して、強制的に停止状態に変更される。
【００５２】
また、走行機体３には、制御装置８０（図７）が備えられる。この制御装置８０には、第一検出手段５５、第二検出手段６６、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０、およびブレーキ入切部材７５が接続される。
【００５３】
制御装置８０は、第一検出手段５５に基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知し、その検知結果に基づいて無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定された設定角となるように、変速アクチュエータ６０を回転駆動させるように構成される。制御装置８０は、また、第二検出手段６６に基づいて油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角を検知するように構成される。
【００５４】
このような構成において、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、変速アクチュエータ６０により変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されない。そのため、走行変速ミッション２０における無段変速装置２１の変速アーム４７が回転せず、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置で保持される。つまり、無段変速装置２１が各車輪６・７へ向けて動力を伝達しない中立状態となる。
【００５５】
しかも、この変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、ブレーキ機構２３が制動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。これにより、無段変速装置２１（油圧・機械式無段変速装置）から各車輪６・７への出力が遮断されることとなる。したがって、走行機体３は走行せずに停止状態となる。
【００５６】
走行機体３が停止状態である時に、変速ペダル１６の踏込操作が行われると、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｅ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、この第一検出手段５５の検出値を取得し、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。
【００５７】
そして、この変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて、制御装置８０は変速アクチュエータ６０を回転駆動させる。この変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｇ方向へ移動し始める。
【００５８】
変速ロッド杆６７の後方への移動量が、その後端側の長溝孔６７ａの所定長さを超えると、ストッパー片６７ｂが後方へ移動する。その結果、ストッパー片６７ｂにてばね手段による回転を規制されていた作動部材４６が回転し、ブレーキ機構２３が非作動状態になると同時に、クラッチ機構２２が入状態になり、これにより無段変速装置２１から各車輪６・７へ動力が伝達可能となる。
【００５９】
このときには、変速アーム４７が後方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を増速側に変更し、変速した動力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３は走行を始める。
【００６０】
このような状態で、変速ペダル１６の踏込解除操作を行うと、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｆ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、第一検出手段５５の検出値を取得して、これに基づいて変速ペダル１６の踏込操作量を検知する。
【００６１】
そして、この変速ペダル１６の踏込操作量に基づいて、制御装置８０は変速アクチュエータ６０を前記とは逆方向に回転駆動させる。変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｈ方向へ移動する。
【００６２】
変速ロッド杆６７の前方への移動にともなって、変速アーム４７が前方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の踏込操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を減速側に変更し、変速した出力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３の速度が減速する。
【００６３】
変速ペダル１６が元の初期位置まで戻った時点で、変速アーム４７も元の位置に戻り、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。したがって、走行機体３の走行が停止する。
【００６４】
次に、エンジン５の回転数を変更する構成について説明する。
【００６５】
図６に示すように、扇形歯車６２にカム溝６２ａが円弧状に形成される。ここで、カム溝６２ａは、その始端部（低速側）を扇形歯車６２の中心である変速操作軸６３と所定距離をとって配置する一方、終端部（高速側）を始端部（低速側）よりも変速操作軸６３に近づけて（変速操作軸６３からの距離を短く）配置して、始端部から終端部に向かうに従って変速操作軸６３に近づくように傾斜状に形成される。
【００６６】
このカム溝６２ａには、前記車体フレーム４に回転自在に軸支され横軸６３ｂから延出される第一アーム６３ｃの先端部が摺動自在に係合される。そして、横軸６３ｂに固着された第二アーム６３ｄが、エンジン５における回転数変更手段となるアクセルレバー５ａと、ワイヤー５ｂ等を介して連動連結される。
【００６７】
この構成において、移動速度が増速するように変速アクチュエータ６０が回転駆動されると、扇形歯車６２が図６における矢印Ｃ方向へ回転する。この回転に応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａがその戻しばね手段５ｃに抗して図６における矢印J方向に回転する。したがって、エンジン回転数が、アイドル回転から移動速度の増速に比例して自動的に増加する。
【００６８】
一方、移動速度が減速するように変速アクチュエータ６０が回転駆動されると、扇形歯車６２が図６における矢印Ｄ方向へ回転する。この回転に応じて、カム溝６２ａに沿って第一アーム６３ｃが前記と逆方向に移動し、これにともなう第二アーム６３ｄの回転によりアクセルレバー５ａが矢印Ｋ方向に回転する。したがって、エンジン回転数が、移動速度の減速に比例して自動的に減少し、走行が停止したときにはアイドル回転数となる。
【００６９】
このように、本実施形態において、田植機１は、エンジン５の回転数を走行変速ミッション２０における変速動作に応じて自動的に変更するように構成される。なお、田植機１は、アクセルレバー５ａを手動で回動操作することによって、エンジン５の回転数を任意に変更することができるようにも構成される。
【００７０】
次に、制御構成について説明する。
【００７１】
図７に示すように、制御装置８０には、第一検出手段５５と、第二検出手段６６と、最高速度設定器７７と、移動速度検知手段８６と、エンジン回転数検出手段８７と、傾動検出手段８８と、操舵量検出手段８９と、水温検出手段９０と、油温検出手段９１と、が接続される。
また、制御装置８０には、変速アクチュエータ６０と、表示パネル１５と、エンジン回転数制御手段８５と、ブレーキ入切部材７５と、が接続される。
【００７２】
最高速度設定器７７は、運転操作部１０に設けられたダイヤルまたはレバー等からなり、田植機１の最高移動速度を設定することができるように構成される。
【００７３】
移動速度検知手段８６は、車軸等の回転数を検出する回転数センサ等からなり、当該回転数センサの検出値から田植機１の移動速度を検知することができるように構成される。
【００７４】
エンジン回転数検出手段８７は、エンジン５の出力軸の回転数を検出する回転数センサ等からなり、当該回転数センサの検出値からエンジン５の回転数を検知することができるように構成される。
【００７５】
傾動検出手段８８は、走行機体３の傾斜角度（傾動）を検出する傾動センサ（傾斜センサ）等からなり、当該傾動センサの検出値から走行機体３の前後方向および左右方向の傾斜角を検知することができるように構成されている。
傾動検出手段８８の検知結果により、田植機１の走行条件（平坦地と傾斜地）、即ち田植機１がどのような傾斜度の走行路を走行しているかが判断できる。
【００７６】
操舵量検出手段８９は、操向ハンドル１３の操舵角を検出する操舵センサ等からなり、当該操舵センサの検出値から操向ハンドル１３の操舵量（回転角度）を検出することができるように構成されている。
前記操舵センサは、操向ハンドル１３のハンドル軸近傍に配置されるポテンショメータやロータリエンコーダ等から構成されている。
【００７７】
水温検出手段９０は、エンジン５の冷却水の水温を検出する水温センサ等からなり、当該水温センサの検出値からエンジン５の冷却水温度を検知する。
【００７８】
油温検出手段９１は、無段変速装置２１またはエンジン５の潤滑油の油温を検出する油温センサ等からなり、当該油温センサの検出値から無段変速装置２１の温度を検知する。
【００７９】
エンジン回転数制御手段８５は、内燃機関の種類により、燃料噴射量や吸気量等を変更することで、エンジン５のエンジン回転数を制御することができるように構成される。
本実施形態の田植機１においてはエンジン５がディーゼルエンジンであることから、アクチュエータとしてのソレノイドによりラック位置を変更して燃料噴射量を変更することで、エンジン５のエンジン回転数を制御することができるように構成される。
なお、エンジン５がガソリンエンジンの場合には、モータを駆動させてスロットルを開閉することで、エンジン５のエンジン回転数を調節して制御する。
【００８０】
ブレーキ入切部材７５は、電動式のモータやシリンダ、または電磁バルブで制御される油圧シリンダ等からなり、その作動によりブレーキ機構２３を非作動状態と作動状態とを切り替えることができるように構成される。ただし、ブレーキ入切部材７５は、作動部材４６によるブレーキ機構２３の動作と干渉することなく、ブレーキペダル１７の操作を優先して当該ブレーキ機構２３を動作させることができるように設けられる。
【００８１】
次に、田植機１の最高速度制御機構について説明する。
田植機１の最高速度制御機構は、変速ペダル１６を最大に踏込操作したとき（変速ペダル１６の踏込操作量が最大のとき）の最高移動速度を制御する機構である。
田植機１の最高速度制御機構は上述した最高速度設定器７７が設けられている。
最高速度設定器７７により所定の速度を設定することで、変速ペダル１６を最大に踏込操作したときの最高移動速度が、当該設定された所定の速度に制限される。
また、制御装置８０は、田植機１の走行条件（平坦地と傾斜地）および走行状態、エンジン５および無段変速装置２１の温度等に応じて、最高移動速度を最高速度設定器７７により設定された設定値に制限するように変速アクチュエータ６０の回動駆動を制御する。
以下に、田植機１の最高速度制御機構の制御について説明する。
【００８２】
まず、田植機１の最高速度制御機構と田植機１の走行条件（平坦地と傾斜地）との関係について説明する。
図７に示すように、最高速度設定器７７が制御装置８０に接続され、最高速度設定器７７により最高移動速度が設定される。制御装置８０は、この設定された移動速度を変速ペダル１６が最大に踏込操作されたときの最高移動速度となるように制御を行う。
また、傾動検出手段８８は制御装置８０に接続され、傾動検出手段８８が走行機体３の傾動角度を検出する。制御装置８０は、その検出結果に基づいて田植機１の移動速度を制限する。
【００８３】
図８に示すように、制御装置８０は、キースイッチをＯＮとした時に、最高速度設定器７７により設定した最高移動速度と、傾動検出手段８８より走行機体３の傾斜角度を取得し（Ｓ１）、該設定した最高移動速度と、検出した傾斜角度と、から傾斜角度に対する補正した最高移動速度を演算する（Ｓ２）。
最高速度設定器７７において水平な場所を走行する時の最高移動速度を設定し、その設定した状態で傾斜地を走行した際に、傾斜地（傾斜角度）に応じて補正した最高移動速度まで最高移動速度を下げると、田植機１の姿勢が安定するとともに、操縦者にとって安心した走行が可能となる。そこで、傾斜地を走行する時の最高移動速度は、最高速度設定器７７により設定した最高移動速度に応じた速度（最高速度設定器７７により設定した最高移動速度よりも遅い速度）になるように補正するのである。
具体的には、予め傾斜角度に対する最高移動速度はマップ等により設定されており、操縦者が最高速度設定器７７により設定した最高移動速度は、水平走行時の最高移動速度であるため、傾斜地を走行する時の最高移動速度も、水平走行時に最高速度設定器７７により制限する速度の割合に合わせて、前記マップより得られる傾斜角度に対する最高移動速度を、同じ割合で遅くなるように補正した最高移動速度にするのである。
ここで、「傾斜角度に対する最高移動速度」は田植機１が傾斜した状態で安定して走行可能な走行機体３の移動速度の最大値をいう。また、前記マップは制御装置８０の記憶手段（ＲＯＭ）に記憶されている。また、前記割合も任意に変更するように構成することも可能である。
【００８４】
そして、操縦者が、運転操作部１０の変速ペダル１６を踏込操作して田植機１の走行が開始されると、制御装置８０は、傾動検出手段８８により検出された走行機体３の傾斜角度を取得する（Ｓ３）。制御装置８０は、この取得した走行機体３の傾斜角度と、予め設定した設定角度とを比較して、取得した走行機体３の傾斜角度が当該設定角度以上であるか否かを判断する（Ｓ４）。
ここでの「予め設定した設定角度」とは、最高速度設定器７７により設定した最高移動速度であっても、田植機１が安定した姿勢で走行可能な走行機体３の傾斜角度の最大値をいう。
【００８５】
傾動検出手段８８による走行機体３の傾斜角度が前記設定角度以上でないと判断した場合（Ｓ４−Ｎｏ）、即ち最高速度設定器７７により設定した最高移動速度であっても、田植機１が安定した姿勢で走行していると判断した場合、制御装置８０は、引き続き、傾動検出手段８８により走行機体３の傾斜角度を取得する（Ｓ３）。
【００８６】
傾動検出手段８８による走行機体３の傾動角度が前記設定角度以上であると判断した場合（Ｓ４−Ｙｅｓ）、即ち最高速度設定器７７により設定した最高移動速度では、田植機１が安定した姿勢で走行できないと判断した場合、制御装置８０は、変速ペダル１６を最大に踏込操作したときの最高移動速度が、前記演算した傾斜角度に対する補正した最高移動速度（Ｓ２）になるように、すなわち、当該最高移動速度が最高速度設定器７７により設定した最高移動速度より低くなるように、変速アクチュエータ６０の回動駆動を制限する（Ｓ５）。
【００８７】
なお、水平な場所を走行している場合には、最高速度設定器７７により設定した最高移動速度に制限され、走行する傾斜角度が大きくなるに従って、最高移動速度は小さく（遅く）なるように制限される。また、傾斜角度に対する補正値は、前後方向と左右方向で異なる値とすることも可能である。つまり、田植機１が前後方向に傾斜した場合の最高移動速度を、田植機１が左右方向に傾斜した場合の最高移動速度より速くなるように設定することができる。
また、前下りの傾斜地と前上がりの傾斜地で補正値が異なる値とすることも可能である。つまり、田植機１が前下りの傾斜地を走行する場合の最高移動速度を、田植機１が前上りの傾斜地を走行する場合の最高移動速度よりも遅くなるように設定することもできる。
【００８８】
次に、田植機１の最高速度制御機構と田植機１の走行状態（走行方向）との関係について説明する。
図７に示すように、操舵量検出手段８９は制御装置８０に接続され、操舵量検出手段８９が操向ハンドル１３の操舵角を検出する。制御装置８０は、その検出結果に基づいて操向ハンドル１３の操舵量を検知する。ここで操向ハンドル１３の操舵量は、田植機１の方向転換の度合いに比例する量であり、操向ハンドル１３の操舵量が大きいと、田植機１が大きく方向転換していることになる。
【００８９】
図９に示すように、操縦者が、運転操作部１０の変速ペダル１６を踏込操作して田植機１の走行が開始されると、制御装置８０は、操舵量検出手段８９により検出された操向ハンドル１３の操舵角を取得する（Ｓ１１）。制御装置８０は、この取得した操向ハンドル１３の操舵角から操向ハンドル１３の所定時間ごとの操舵角の変化を演算して、操向ハンドル１３の操舵量を算出する（Ｓ１２）。制御装置８０は、この算出した操舵量と、予め設定した設定操舵量とを比較し、操向ハンドル１３の操舵量が当該設定操舵量以上であるか否かを判断する（Ｓ１３）。
ここでの「予め設定した設定操舵量」とは、最高速度設定器７７により設定した最高移動速度であっても、田植機１が安定した姿勢で方向転換可能な操向ハンドル１３の操舵量の最大値をいう。
【００９０】
算出した操向ハンドル１３の操舵量が、前記設定操舵量以上でないと判断した場合（Ｓ１３−Ｎｏ）、即ち最高速度設定器７７により設定した最高移動速度であっても、田植機１が安定した姿勢で方向転換（通常走行）が可能であると判断した場合、制御装置８０は、引き続き、操舵量検出手段８９により操向ハンドル１３の操舵角を取得する（Ｓ１１）。
【００９１】
算出した操向ハンドル１３の操舵量が、前記設定操舵量以上であると判断した場合（Ｓ１３−Ｙｅｓ）、即ち最高速度設定器７７により設定した最高移動速度では田植機１が安定した姿勢で方向転換できない判断した場合、制御装置８０は、変速ペダル１６を最大に踏込操作したときの最高移動速度が、最高速度設定器７７により設定した最高移動速度より低くなるように、変速アクチュエータ６０の回動駆動を制限する（Ｓ１４）。
【００９２】
この最高移動速度を低くした後、制御装置８０は、操舵量検出手段８９により検出された操向ハンドル１３の操舵角を再度取得し（Ｓ１５）、前記同様に操向ハンドル１３の操舵量を算出し（Ｓ１６）、算出した操向ハンドル１３の操舵量と、予め設定した設定操舵量とを比較して、算出した操向ハンドル１３の操舵量が当該設定操舵量を超えているか否かを判断する（Ｓ１７）。
【００９３】
算出した操向ハンドル１３の操舵量が前記設定操舵量以上であると判断した場合（Ｓ１７−Ｙｅｓ）、即ち引き続いて田植機１が安定した姿勢で方向転換できないと判断した場合、制御装置８０は、引き続き、変速ペダル１６を最大に踏込操作したときの最高移動速度が、最高速度設定器７７により設定した最高移動速度より低くなるように、変速アクチュエータ６０の回動駆動を制限する（Ｓ１４）。
【００９４】
算出した操向ハンドル１３の操舵量が前記設定操舵量以上でないと判断した場合（Ｓ１７−Ｎｏ）、即ち最高速度設定器７７により設定した最高移動速度であっても、田植機１が安定した姿勢で方向転換（通常走行）が可能であると判断した場合、制御装置８０は、変速ペダル１６を最大に操作したときの最高移動速度の制限を、最高速度設定器７７による制限に切り換え、変速アクチュエータ６０の回動駆動の制限を解除する（Ｓ１８）。
このとき、最高速度設定器７７においては、前述の直進・傾斜時の最高移動速度も設定されており、制御装置８０は、最高速度設定器７７の設定に応じて直進時及び傾斜時の最高移動速度を制限し、方向転換時は更に最高速度が遅くなるように制御する。この場合、前記補正値が更に上乗せされることになる。なお、方向転換時には、旋回角度が大きくなるほど最高速度が小さく（遅く）なるように設定することも可能である。
【００９５】
次に、田植機１の最高速度制御機構と、エンジン５および無段変速装置２１の温度との関係について説明する。
図７に示すように、水温検出手段９０は制御装置８０に接続され、水温検出手段９０がエンジン５の冷却水の水温を検出する。制御装置８０は、その検出結果に基づいてエンジン５の温度を検知する。
また、油温検出手段９１は制御装置８０に接続され、油温検出手段９１が無段変速装置２１の油温を検出する。制御装置８０は、その検出結果に基づいて無段変速装置２１の温度を検知する。
【００９６】
図１０に示すように、操縦者が、運転操作部１０の変速ペダル１６を踏込操作して田植機１の走行が開始されると、制御装置８０は、水温検出手段９０により検出されたエンジン５の冷却水温度と、油温検出手段９１により検出された無段変速装置２１またはエンジン５の潤滑油温度と、を取得する（Ｓ２１）。制御装置８０は、この取得したエンジン５の冷却水温度および無段変速装置２１またはエンジン５の潤滑油温度と、予め設定した設定温度と、を比較して、取得したエンジン５の冷却水温度、または無段変速装置２１またエンジン５の潤滑油温度のいずれか一方の値または両方の値が当該設定温度以上であるか否かを判断する（Ｓ２２）。
ここでの「予め設定した設定温度」とは、エンジン５の冷却水温度については、エンジン５が過負荷（オーバーヒート）となる場合の冷却水温度より低い温度、無段変速装置２１またはエンジン５の潤滑油温度については、無段変速装置２１が過負荷（オーバーヒート）となる場合の潤滑油温度より低い温度、をそれぞれいう。
【００９７】
取得したエンジン５の冷却水温度、および無段変速装置２１またはエンジン５の潤滑油温度が、前記設定温度以上でないと判断した場合（Ｓ２２−Ｎｏ）、即ちエンジン５および無段変速装置２１が過負荷（オーバーヒート）ではない判断した場合、制御装置８０は、引き続き、水温検出手段９０および油温検出手段９１によりエンジン５の冷却水温度、および無段変速装置２１またはエンジン５の潤滑油温度を取得する（Ｓ２１）。
【００９８】
取得したエンジン５の冷却水温度、または無段変速装置２１またはエンジン５の潤滑油温度のいずれか一方の温度または両方の温度が、前記設定温度以上であると判断した場合（Ｓ２２−Ｙｅｓ）、即ちエンジン５または無段変速装置２１の一方または両方が過負荷（オーバーヒート）である判断した場合、制御装置８０は、変速ペダル１６を最大に踏込操作したときの最高移動速度が最高速度設定器７７により設定した最高移動速度より低くなるように、変速アクチュエータ６０の回動駆動を制御する（Ｓ２３）。
【００９９】
この最高移動速度を低くした後、制御装置８０は、水温検出手段９０および油温検出手段９１により検出されたエンジン５の冷却水温度および無段変速装置２１またはエンジン５の潤滑油温度を再度取得し（Ｓ２４）、前記同様に、この取得したエンジン５の冷却水温度、および無段変速装置２１またはエンジン５の潤滑油温度と、予め設定した設定温度と、を比較して、取得したエンジン５の冷却水温度、または無段変速装置２１またはエンジン５の潤滑油温度のいずれか一方の値または両方の値が当該設定温度以上であるか否かを判断する（Ｓ２５）。
【０１００】
取得したエンジン５の冷却水温度、または無段変速装置２１またはエンジン５の潤滑油温度のいずれか一方の温度または両方の温度が、前記設定温度以上であると判断した場合（Ｓ２５−Ｙｅｓ）、即ち引き続いてエンジン５または無段変速装置２１の一方または両方が過負荷（オーバーヒート）であると判断した場合、制御装置８０は、表示パネル１５にエンジン５または無段変速装置２１のいずれか一方または両方が過負荷（オーバーヒート）である旨の表示をさせる（Ｓ２６）。
【０１０１】
取得したエンジン５の冷却水温度、および無段変速装置２１またはエンジン５の潤滑油温度が、前記設定温度以上でないと判断した場合（Ｓ２５−Ｎｏ）、即ちエンジン５および無段変速装置２１が過負荷（オーバーヒート）ではないと判断した場合、制御装置８０は、変速ペダル１６を最大に操作したときの最高移動速度の制限を、最高速度設定器７７による制限に切り換え、変速アクチュエータ６０の回動駆動を通常の制御で行う（Ｓ２７）。
このとき、最高速度設定器７７においては、前記直進走行、傾斜、及び、旋回角度に応じて最高移動速度が制限されている。
【０１０２】
以上のように、田植機１の最高速度制御機構は、
エンジン５が搭載された走行機体３と、無段変速装置２１と、変速ペダル１６（変速操作具）と、変速ペダル１６（変速操作具）の操作量に基づいて無段変速装置２１を変速制御する変速アクチュエータ６０と、を備えた田植機１において、
変速ペダル１６（変速操作具）を最大に操作したときの最高移動速度を制限する最高速度設定器７７を設け、路上走行または走行機体の傾動によって、最高移動速度を制限可能に構成したものである。
このように構成することで、操縦者の好みや、走行条件（平坦地と傾斜地）等に応じて、最高速度値を変更することができることから、熟練していない操縦者が作業する場合や、走行条件が悪い場合には、変速操作具を最大に操作しても、高速では走行されないので、操縦性および走行性を向上させることができる。
【０１０３】
また、田植機１の最高速度制御機構は、
走行機体３の傾動を検出する傾動検出手段８８（傾動センサ）を備え、傾動検出手段８８（傾動センサ）の検出結果が所定値以上のときに、傾動検出手段８８（傾動センサ）の検出結果が所定値未満のときよりも、最高移動速度を低くするように構成したものである。
このように構成することで、走行機体３が前後または左右に傾動したとき、最高移動速度が自動的に低くなるから、誤って変速操作しても移動速度が不適正に高速になることを阻止できる。
【０１０４】
さらに、田植機１の最高速度制御機構は、
操向ハンドル１３の操舵量検出手段８９（操舵センサ）を備え、操舵量検出手段８９（操舵センサ）の検出結果が所定値以上のときに、操舵量検出手段８９（操舵センサ）の検出結果が所定値未満のときよりも、最高移動速度が低くなるように構成したものである。
このように構成することで、操向ハンドル１３を回転させて、走行機体３を大きく方向転換させるときには、最高移動速度を自動的に低くすることから、誤って変速操作しても移動速度が不適正に高速になることを阻止できる。
【０１０５】
さらにまた、田植機１の最高速度制御機構は、
エンジン５の水温検出手段９０（水温センサ）または無段変速装置２１の油温検出手段９１（油温センサ）のいずれか一方または両方の検出結果が所定値以上のときに、前記検出結果が所定値未満のときよりも、最高移動速度が低くなるように構成したものである。
このように構成することで、植付作業の途中で、エンジン５または無段変速装置２１の温度が高くなったら、自動的に最高移動速度の設定値を低くすることから、エンジン５または無段変速装置２１が過負荷（オーバーヒート）になるトラブルを防止できる。
【符号の説明】
【０１０６】
１        田植機
３        走行機体
５        エンジン
１３      操向ハンドル
１６      変速ペダル
２１      無段変速装置
６０      変速アクチュエータ
８０      制御装置
８９      操舵量検出手段（操舵センサ）
９０      水温検出手段（水温センサ）
９１      油温検出手段（油温センサ）
【図１】
2010216563.tif 000003
【図２】
2010216563.tif 000004
【図３】
2010216563.tif 000005
【図４】
2010216563.tif 000006
【図５】
2010216563.tif 000007
【図６】
2010216563.tif 000008
【図７】
2010216563.tif 000009
【図８】
2010216563.tif 000010
【図９】
2010216563.tif 000011
【図１０】
2010216563.tif 000012