(57)【要約】【課題】降車時における足元の安全の確保を図ることのできる注意喚起装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ１０は、レーザセンサ２０によって計測される車両の走行面までの距離と、不揮発性メモリ１３に記憶保持されている、走行面範囲データ、乗員の平均的な足の大きさ以上の大きさを示す所定の大きさ、及び車両ドア９０下方に相当する走査角度範囲に基づいて、車両ドア９０下方の車両の走行面に乗員の平均的な足の大きさ以上の危険な窪みが存在するか否かを判定する。車両ドア９０下方の車両の走行面に乗員の平均的な足の大きさ以上の危険な窪みが存在すると判定する場合には、ＥＣＵ１０は、警告音出力部６０、表示部７０、及び発光部８０によって、車両ドア９０の開扉時にユーザに注意を喚起する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドアの回転軸の近傍において当該車両ドアに設置され、前記車両ドアの表面に対して前記車両ドアが開扉される方向に所定角度ずれた平面である走査平面を走査するようにレーザ光を送光するとともに、車両の走行面によって反射される反射光を受光して、このレーザ光の送光・受光結果に基づいて前記車両の走行面までの距離を計測するレーザセンサと、
前記レーザセンサによって計測される前記車両の走行面までの距離に基づいて、前記車両ドア下方の前記車両の走行面に所定の大きさ以上の危険な窪みが存在するか否かを判定する窪み判定部と、
前記窪み判定部によって前記危険な窪みが存在すると判定されることに基づいて、前記車両ドアの開扉時にユーザに注意を喚起する注意喚起部とを備えることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項２】
請求項１に記載の注意喚起装置において、
前記所定の大きさは、乗員の平均的な足の大きさに予め設定されていることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の注意喚起装置において、
前記注意喚起部は、前記危険な窪みが存在する旨を注意喚起するための警告音を警告音出力部から出力することを特徴とする注意喚起装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の注意喚起装置において、
前記注意喚起部は、前記危険な窪みが存在する位置を表示部に表示することを特徴とする注意喚起装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の注意喚起装置において、
前記車両ドアが開扉状態である場合には点灯する一方、前記車両ドアが閉扉状態である場合には消灯することで前記車両ドアの開閉状態を示すカーテシランプをさらに備え、
前記注意喚起部は、前記危険な窪みが存在する旨を注意喚起するための所定のパターンにて前記カーテシランプを点滅させることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の注意喚起装置において、
前記注意喚起部は、前記危険な窪みが存在する旨を注意喚起するための専用の発光部を点滅させることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の注意喚起装置において、
前記レーザセンサによるレーザ光の送光・受光結果に基づいて、前記車両ドアの開扉方向に前記車両ドアに接触する可能性がある障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部をさらに備えることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項８】
請求項７に記載の注意喚起装置において、
前記障害物判定部により、前記障害物が存在すると判定されると、前記車両ドアの開度を制限する開度制限部とをさらに備えることを特徴とする注意喚起装置。
【請求項９】
請求項８に記載の注意喚起装置において、
前記開度制限部は、前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された時点の車両ドアの開度から、前記所定角度よりも小さい角度に相当する開度だけ前記車両ドアを開扉させた時点で、車両ドアの開度を制限することを特徴とする注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両ドアの開扉時にユーザに注意を喚起する注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に記載の障害物検出装置が知られている。この文献に記載の技術は、複数の測距センサで構成されており、これら複数の測距センサは、車両のスイングドアに配置されたドアミラーの支持軸背面側に上下方向に位置をずらして取り付けられている。これら複数の測距センサは、車両ドア近傍の平面視扇型の所定領域を検出領域としており、この検出領域内の障害物の有無及びその位置を検出する。そして測距センサによって障害物が検出されると、車両ドアの開度は制限され、車両ドアと障害物との衝突が予防されるようになる。
【特許文献１】特開２００７−１７６２９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術には、ユーザが足を取られるような危険な窪みが降車場所にあったとしても、車両ドアの開扉時にユーザに注意を喚起する機能は搭載されていない。そのため、降車時における足元の安全を確保するべく、ユーザは車両ドアの開扉時に降車場所の状態をわざわざ目視にて確認した上で降車しなければならなかった。
【０００４】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、降車時における足元の安全の確保を図ることのできる注意喚起装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
こうした目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両ドアの回転軸の近傍において当該車両ドアに設置され、前記車両ドアの表面に対して前記車両ドアが開扉される方向に所定角度ずれた平面である走査平面を走査するようにレーザ光を送光するとともに、車両の走行面によって反射される反射光を受光して、このレーザ光の送光・受光結果に基づいて前記車両の走行面までの距離を計測するレーザセンサと、前記レーザセンサによって計測される前記車両の走行面までの距離に基づいて、前記車両ドア下方の前記車両の走行面に所定の大きさ以上の危険な窪みが存在するか否かを判定する窪み判定部と、前記窪み判定部によって前記危険な窪みが存在すると判定されることに基づいて、前記車両ドアの開扉時にユーザに注意を喚起する注意喚起部とを備えることを特徴とする。
【０００６】
注意喚起装置としてのこのような構成では、レーザセンサによって計測される車両の走行面までの距離に基づいて、車両ドア下方の車両の走行面（すなわちユーザの降車場所）に所定の大きさ以上の危険な窪みが存在するか否かが判定され、その旨判定されることに基づいて、車両ドアの開扉時にユーザに注意が喚起されるようになる。これにより、降車時における足元の安全の確保を図ることができるようになる。
【０００７】
なお、上記請求項１に記載の構成において、所定の大きさとしては、ユーザが足を取られるような危険な窪みであると判定できる大きさであれば任意であるが、例えば請求項２に記載の発明のように、乗員の平均的な足の大きさに予め設定されていることが望ましい。
【０００８】
また、ユーザの注意を喚起する手段として様々な手段を採用することができる。したがって、上記請求項１または２に記載の構成において、請求項３に記載の発明のように、前記注意喚起部は、前記危険な窪みが存在する旨を注意喚起するための警告音を警告音出力部から出力することとしてもよい。また、上記請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、請求項４に記載の発明のように、前記注意喚起部は、前記危険な窪みが存在する位置を表示部に表示することとしてもよい。さらに、上記請求項１〜４のいずれかに記載の構成において、請求項５に記載の発明のように、前記車両ドアが開扉状態である場合には点灯する一方、前記車両ドアが閉扉状態である場合には消灯することで前記車両ドアの開閉状態を示すカーテシランプをさらに備え、前記注意喚起部は、前記危険な窪みが存在する旨を注意喚起するための所定のパターンにて前記カーテシランプを点滅させることとしてもよい。またさらに、上記請求項１〜５のいずれかに記載の構成において、請求項６に記載の発明のように、前記注意喚起部は、前記危険な窪みが存在する旨を注意喚起するための専用の発光部を点滅させることとしてもよい。当然のことながら、注意喚起部は、上記警告音出力部、上記表示部、上記カーテシランプ、及び上記専用の発光部のうち１つのみを使用してもよく、組み合わせて使用してもよい。
【０００９】
上記請求項１〜６のいずれかに記載の構成において、請求項７に記載の発明では、前記レーザセンサによるレーザ光の送光・受光結果に基づいて、前記車両ドアの開扉方向に前記車両ドアに接触する可能性がある障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部をさらに備えることを特徴とする。
【００１０】
レーザセンサは、その設置位置から車両の走行面までの距離を測定することが可能であるため、車両ドアに接触する可能性のある障害物が車両の走行面上にあれば、レーザセンサの設置位置から障害物までの距離を測定することも可能である。そのため、上記請求項７に記載の構成によれば、車両ドアに接触する可能性がある障害物が存在するか否かを判定することもできるようになる。
【００１１】
上記請求項７に記載の注意喚起装置において、請求項８に記載の発明では、前記障害物判定部により、前記障害物が存在すると判定されると、前記車両ドアの開度を制限する開度制限部とをさらに備えることを特徴とする。これにより、車両ドアの開度は制限され、車両ドアと障害物との衝突が予防されるようになる。
【００１２】
具体的には、上記請求項８に記載の構成において、請求項９に記載の発明のように、前記開度制限部は、前記障害物判定部により前記障害物が存在すると判定された時点の車両ドアの開度から、前記所定角度よりも小さい角度に相当する開度だけ前記車両ドアを開扉させた時点で、車両ドアの開度を制限するとよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る注意喚起装置の一実施の形態を図１〜図１１を参照して説明する。図１は、注意喚起装置１の全体構成を示すブロック図であり、図２は、レーザセンサ２０における走査機構の一例を説明するための図である。はじめに、これら図１及び図２を参照して注意喚起装置１の構成及び機能について説明する。なお、注意喚起装置１は、車両ドア９０の開扉方向に車両ドア９０に接触する可能性がある障害物を検出し、障害物に接触しないように車両ドア９０の開度を制御する車両ドア開度制御装置としても具体化されている。
【００１４】
図１に示されるように、注意喚起装置１は、種々の制御処理を実行するＥＣＵ１０、設置位置から検出物（障害物も含む）や車両の走行面までの距離を測定するレーザセンサ２０、当該注意喚起装置１が搭載される車両の速度を検出する車速センサ３０、図示しない車両ドアの開度を検出する開度センサ４０、車両ドア９０を開扉するための開スイッチ５０、車両の走行面のうち車両ドア９０下方（すなわち降車場所）に危険な窪みが存在する旨を注意喚起するための警告音を出力する警告音出力部６０、危険な窪みが存在する位置を表示するための表示部７０、及び危険な窪みが存在する旨を注意喚起するための専用の発光部８０等々を備える。
【００１５】
このうち、レーザセンサ２０は、例えば車両ドアのドアミラー９２の下部等に取り付けられてレーザ光を発光する発光素子、この発光素子が発光したレーザ光の照射方向を所定の平面内で変化させ、その平面をレーザ光により走査させる走査機構、検出物や車両の走行面によって反射されたレーザ光を受光する受光素子、及び、レーザ光の照射から受光までの経過時間（レーザ光の送光・受光結果）から検出物や車両の走行面までの距離を算出する図示しない制御回路等々を備える。
【００１６】
詳しくは、レーザセンサ２０を構成する走査機構は、図２に示されるように、ミラー２１、モータ２４、レンズ２５、及びレンズ２６等々を有する。ミラー２１は、略柱状であり、一端面に発光素子２２が発生したレーザ光の反射面が形成され、他端面に車両の走行面によって反射されたレーザ光を受光素子２３に向けて反射する反射面が形成されている。モータ２４は、これら両反射面を貫通する回転軸回りにこのミラー２１を回転させる。レンズ２５は、レーザ光がビーム状または所定の広がり角となるように設計されたレンズであり、レンズ２６は、受信光を集光させるためのレンズである。
【００１７】
このように構成されることで、走査機構は、上記回転軸を中心とする平面を走査するように複数のレーザ光を出射することができ、レーザセンサ２０は、検出物や車両の走行面までの距離を測定すると、その測定した距離をＥＣＵ１０に出力する。なお、レーザセンサ２０の走査平面及び走査範囲に関しては図４及び図５を参照しつつ後述する。
【００１８】
車速センサ３０は、車両の走行速度に応じた速度信号を生成し、この生成した速度信号を後段に接続されたＥＣＵ１０に出力する。また、開度センサ４０は、車両ドアが開扉されたときの車両ドアの開度を検出し、検出信号を生成する。そして開度センサ４０は、この生成した検出信号を後段に接続されたＥＣＵ１０に出力する。なお、本実施の形態では開度センサ４０を採用したが、この開度センサ４０に替えて、車両ドアの開扉状態及び閉扉状態を検出するカーテシスイッチを採用してもよい。開スイッチ５０は、車室内に設けられ、車室内から車両ドアを開扉するためのスイッチである。オン操作されると、開スイッチ５０は、車両ドア９０を開扉する指令である開扉信号を後段に接続されたＥＣＵ１０に出力する。
【００１９】
警告音出力部６０は、例えば適宜のスピーカにて構成されており、ＥＣＵ１０に接続されている。そして、警告音出力部６０は、ＥＣＵ１０から指令を受けると、降車場所に危険な窪みが存在する旨を注意喚起するための警告音を出力する。なお、降車場所に危険な窪みが存在する旨を注意喚起するための警告音に限らず、降車場所に危険な窪みが存在する旨を注意喚起する音声を出力することとしてもよい。要は、音によってユーザの聴覚に訴えることで注意喚起することができればよい。
【００２０】
表示部７０は、文字や図形を画面上に表示可能な適宜の表示装置にて構成されており、ＥＣＵ１０に接続されている。そして、表示部７０は、ＥＣＵ１０から指令を受けると、例えば図３にその一例を示すように、画面上に上記危険な窪みが存在する位置を表示する。なお、ナビゲーション装置が車両に搭載されている場合には、そのナビゲーション装置の画面に上記危険な窪みが存在する位置を表示してもよく、車速等を表示するメータが車両に搭載されている場合には、そのメータの画面に上記危険な窪みが存在する位置を表示してもよい。また、上記危険な窪みが存在する位置を表示するための専用の表示部を備えることとしてもよい。
【００２１】
発光部８０は、例えばＬＥＤにて構成されており、ＥＣＵ１０に接続されている。そして、発光部８０は、ＥＣＵ１０から指令を受けると、所定のパターンにて点滅する。なお、発光部８０は、上記危険な窪みが存在する旨を注意喚起するための専用の発光部でなくてもよく、他に例えばカーテシランプやセキュリティ用ＬＥＤであってもよい。ちなみに、カーテシランプとは、車両ドア９０が開扉状態である場合には点灯する一方、車両ドア９０が閉扉状態である場合には消灯することで車両ドア９０の開閉状態を示すランプである。こうしたカーテシランプが車両ドアに設置されている場合、ＥＣＵ１０は、車両ドア９０の開閉状態を示すパターンとは異なる任意のパターンにて、このカーテシランプを点灯することとしてもよい。要は、光によってユーザの視覚に訴えることで注意喚起することができればよい。
【００２２】
ＥＣＵ１０は、上述したレーザセンサ２０、車速センサ３０、開度センサ４０、及び開スイッチ５０からの信号を受ける一方、警告音出力部６０、表示部７０、及び発光部８０への指令を出力するインターフェース（Ｉ／Ｆ）１１、予め定められたプログラムに従って各種の演算処理を行なうＣＰＵ１２、プログラムや後述する障害物検出範囲データ及び走行面範囲データ等を記憶保持する不揮発性メモリ１３等々を有する。
【００２３】
次に、図４〜図６を併せ参照して、上記レーザセンサ２０から出射されるレーザ光による走査平面及び走査範囲について説明する。なお、図４は、レーザセンサ２０から出射されるレーザ光による走査平面を説明するための図であり、図５は、レーザセンサ２０から出射されるレーザ光による走査平面が、車両ドアが開扉されるときに、車両ドアと一定の角度を保って移動する様子を示した図である。また、図６は、レーザセンサ２０による垂直方向の走査範囲を説明するための図である。
【００２４】
図４に示されるように、ドアミラー９２の下部に設置されたレーザセンサ２０は、車両ドア９０の表面に対し、車両ドア９０が開扉される方向に所定角度φずれた平面（以下、レーザセンサ２０の走査平面と記載）を垂直方向に走査するようにレーザ光を出射する。ここで、車両ドア９０は、車両の車体側面に対し図示しない支持軸を中心として、円弧状に回転可能に支持されている。したがって、車両ドア９０が開扉されるとき、車両ドア９０の回転最外周端部は点線９１に沿って移動する。すなわち、点線９１は、車両ドア９０の回転最外周端部の軌跡を示している。
【００２５】
また、車両ドア９０が閉扉された状態において、レーザセンサ２０の走査平面は、車両ドア９０の回転最外周端部の軌跡を示す点線９１と交差する位置Ａが、ドアミラー９２の先端位置９３よりも車両ドア９０に近くなるように設定されている。このため、車両ドア９０から所定角度φまでの範囲内だけに検出物が存在する場合、レーザセンサ２０は、その検出物を検出することができない。しかしながら、通常、車両ドア９０にはドアミラー９２が設けられており、しかも、このドアミラー９２が検出物に接触されないような位置に駐車される。したがって、レーザセンサ２０の走査平面が上述のように設定されていることで、レーザセンサ２０が検出物を検出することのできない不感帯エリアは、実質的になくなっている。
【００２６】
なお、所定角度φは、閉扉状態における車両ドア９０直下の部分から乗員が車両ドア９０を開扉して走行面上に足を下ろす部分までを含むような角度に設定されていることが望ましい。所定角度φがこうした角度に設定されていることで、レーザセンサ９０は、乗員が車両ドア９０を開扉して車両の走行面上に足を下ろす部分をセンシングすることが可能となる。
【００２７】
また、既述したように、レーザセンサ２０の走査平面は、車両ドア９０の表面に対して所定角度φずれた平面である。そのため、図５に示されるように、車両ドア９０が開扉される間中、常に、車両ドアよりも所定角度φだけ先行した位置において、検出物を検出したり、車両の走行面までの距離を測定したりすることができるようになる。換言すれば、車両ドア９０の表面に対して所定角度φずれた平面をレーザセンサ２０の走査平面とすることで、車両ドア９０を開扉する際に、車両ドア９０の可動範囲全体にわたって、車両ドア９０と接触する可能性がある障害物を検出したり、車両の走行面までの距離を測定したりすることが可能となる。
【００２８】
図６に示されるように、レーザセンサ２０は、車両前方に向かう角度が走査角度「０度」、当該レーザセンサ２０の真下に向かう角度が走査角度「９０度」、及び上空に向かってほぼ真上に伸びる角度が走査角度約「２６０度」となる姿勢にて、ドアミラー９２の下部に設置されている。そして、レーザセンサ２０は、走査角度「０度」及び走査角度「２６０度」をそれぞれ走査開始位置及び走査終了位置とし、この走査開始位置からこの走査終了位置まで、時計回りに所定のステップ角度θｘで繰り返しレーザ光を出射する。したがって、レーザセンサ２０の走査範囲はレーザ光の出射の開始位置から終了位置までの範囲となる。
【００２９】
このように、レーザセンサ２０は、上述した走査平面及び走査範囲においてレーザ光にて走査することにより、車両ドア９０のほぼ全面に対して、車両ドア９０と接触する可能性がある障害物を検出したり、車両の走行面までの距離を測定したりすることが可能となる。
【００３０】
ここで、レーザセンサ２０が先の図６に示した走査範囲をレーザ光にて走査したとき、レーザ光は車両ドア９０以外の車体部分、地面、あるいは車両ドア９０と接触する可能性が無い検出物によって反射され、その反射光がレーザセンサ２０によって受光される場合がある。そのため、ＥＣＵ１０を構成するＣＰＵ１２は、レーザセンサ２０によって検出物が検出された場合、その検出物が車両ドア９０の可動範囲に存在するか否かについて判定する。
【００３１】
こうした判定をＣＰＵ１２によって正確に行なうべく、ＥＣＵ１０を構成する不揮発性メモリ１３には障害物検出範囲データが予め記憶保持されている。この障害物検出範囲データとは、レーザセンサ２０の設置位置から車両ドア９０の端部までの走査角度θ別に距離データ（設定距離Ｌ）である。
【００３２】
以下、具体的な判定方法について説明する。まず、ＣＰＵ１２は、レーザセンサ２０に対してレーザ光を出射する走査角度を指示する。レーザセンサ２０がその指示された走査角度でレーザ光を出射したとき、検出物からの反射光を受光すると、検出物までの距離Ｘを算出し、ＣＰＵ１２に出力する。ＣＰＵ１２は、レーザセンサ２０が出射したレーザ光の走査角度θに基づいて、記憶保持されている障害物検出範囲データから、対応する車両ドア９０の端部までの設定距離Ｌを抽出する。そして、レーザセンサ２０によって実際に検出された検出物までの距離Ｘと、抽出された設定距離Ｌとを比較する。この比較により、実際の距離Ｘが設定距離Ｌよりも短ければ、検出物は車両ドア９０の可動範囲内に存在し、車両ドア９０と接触する可能性がある障害物であると判定する。一方、実際の距離Ｘが設定距離Ｌよりも長ければ、検出物は車両ドア９０の可動範囲外に存在し、車両ドア９０を開扉する際、なんら影響を及ぼすものではない検出物であると判定する。したがって、ＣＰＵ１２は、特許請求の範囲に記載の障害物判定部に相当する。
【００３３】
次に、図７及び図８を併せ参照しつつ、検出物が車両ドア９０の可動範囲内に存在するか否かにつき、障害物検出範囲データを用いて判定した判定例を説明する。なお、図７は、この判定例を説明するための説明図であり、図８は、その判定結果を示す図である。
【００３４】
図７に示されるように、レーザセンサ２０は、走査角度θ１〜θ３にて、検出物までの距離Ｘ１〜Ｘ３を算出する。そして、図８に示されるように、ＣＰＵ１２は、これら算出した距離Ｘ１〜Ｘ３を、不揮発性メモリ１３に記憶保持されている走査角度θ１〜θ３に対する設定距離Ｌ１〜Ｌ３とそれぞれ比較する。なお、図７に示すように、設定距離Ｌ１〜Ｌ３は、レーザセンサ２０の設置位置から、各々のレーザ光の走査角度θ１〜θ３における車両ドア９０の端部までの距離である。
【００３５】
これら図７及び図８の例では、走査角度θ１及びθ３において検出された検出物までの距離Ｘ１及びＸ３は、設定距離Ｌ１及びＬ３とそれぞれ比較した結果、検出物までの距離Ｘ１及びＸ３が設定距離Ｌ１及びＬ３よりもそれぞれ長いと判定されている。その結果、走査角度θ１及びθ３においては、図８に示すように、車両ドア９０に接触する可能性がある障害物は存在しないと判定される。一方、走査角度θ２において検出された検出物までの距離Ｘ２は、設定距離Ｌ２と比較した結果、検出物までの距離Ｘ２が設定距離Ｌ２よりも短いと判定される。このため、図８に示すように、走査角度θ２において、車両ドア９０に接触する可能性がある障害物が存在すると判定される。
【００３６】
また、注意喚起装置１は、車両ドア９０の開扉あるいは閉扉するための図示しない開閉モータを備えており、ＥＣＵ１０は、この開閉モータに対して開扉指令あるいは閉扉指令を出力することで、車両ドア９０が自動開扉あるいは自動閉扉される。ただし、ＥＣＵ１０は、車両ドア９０に接触する可能性がある障害物が存在すると判定すると、障害物が存在すると判定された時点の車両ドア９０の開度から、所定角度よりも小さい角度に相当する開度だけ車両ドア９０を開扉させた時点で、車両ドア９０の開度を制限することとしてもよい。これにより、車両ドア９０の開度は制限され、車両ドア９０と障害物との衝突が予防されるようになる。なお、開閉モータが特許請求の範囲に記載の開度制限部に相当する。
【００３７】
ところで、背景技術の欄に記載の従来技術には、降車場所に窪みがあったとしても、車両ドア９０の開扉時にユーザに注意を喚起する機能が搭載されていない。そのため、降車時における足元の安全を確保するべく、ユーザは車両ドアの開扉時に降車場所の状態をわざわざ目視にて確認した上で降車しなければならなかった。
【００３８】
そこで、本実施の形態では、ＣＰＵ１２は、レーザセンサ２０によって計測される車両の走行面までの距離を用いて、車両ドア９０下方の車両の走行面に所定の大きさ以上の窪みが存在するか否かを判定し、窪みが存在すると判定されると、上記警告音出力部６０、表示部７０、及び発光部８０によって、車両ドア９０の開扉時にユーザに注意を喚起することとした。
【００３９】
図９に、レーザセンサ２０によって検出される設置位置から車両の走行面までの距離の推移を窪みの有無の別に示す。
【００４０】
車両の走行面に窪みが存在しない場合、レーザセンサ２０によって測定される設置位置から車両の走行面までの距離は、図９に破線にて示すように推移し、なだらかな曲線となる。一方、車両の走行面に窪みが存在する場合、レーザセンサ２０によって測定される設置位置から車両の走行面までの距離は、図９に実線にて示すように推移し、急激な変化を有する曲線となる。このように、車両の走行面に窪みが存在すると、その影響は、車両の走行面までの距離の推移に、急激な変化として表れることとなる。したがって、ＣＰＵ１２は、車両の走行面までの距離の推移に急激な変化が表れているか否か、すなわち車両の走行面までの距離の推移の変化率が所定の変化率を上回るか否かを判定することで、車両の走行面の窪みの有無を判定する。
【００４１】
また、車両の走行面に存在する窪みすべてが降車時における足元の安全を脅かす危険な窪みではない。そのため、ＣＰＵ１２は、車両の走行面までの距離の推移に表れる急激な変化の高さを判断することで、車両の走行面に存在する窪みの深さを判断し、車両の走行面までの距離の推移に表れる急激な変化の範囲を判断することで、車両の走行面に存在する窪みの幅を判断し、車両の走行面までの距離の推移に表れる急激な変化の位置を判断することで、車両の走行面に存在する窪みの位置を判断する。そして、ＣＰＵ１２は、車両の走行面に存在する窪みの深さ及び幅並びに位置を判断することで、乗員の平均的な足の大きさ以上の大きさの危険な窪みが車両の走行面のうち車両ドア９０下方にあるか否かを判定する。
【００４２】
こうした危険な窪みが車両ドア９０下方にあるか否かについての判定をＣＰＵ１２によって正確に行なうべく、ＥＣＵ１０を構成する不揮発性メモリ１３には走行面範囲データ、乗員の平均的な足の大きさ以上の大きさを示す所定の大きさ、及び車両ドア９０下方に相当する走査角度範囲が予め記憶保持されている。この走行面範囲データとは、レーザセンサ２０の設置位置から車両の走行面までの走査角度θ別に距離データ（設定距離Ｍ）である。なお、この不揮発性メモリ１３が特許請求の範囲に記載の記憶保持部に相当する。
【００４３】
以下、具体的な判定方法について説明する。まず、ＣＰＵ１２は、レーザセンサ２０に対してレーザ光を出射する走査角度を指示する。レーザセンサ２０がその指示された走査角度でレーザ光を出射したとき、車両の走行面からの反射光を受光すると、車両の走行面までの距離Ｙを算出し、ＣＰＵ１２に出力する。ＣＰＵ１２は、レーザセンサ２０が出射したレーザ光の走査角度θに基づいて、記憶保持されている走行面範囲データから、対応する車両の走行面までの設定距離Ｍを抽出する。そして、レーザセンサ２０によって実際に測定された車両の走行面までの距離Ｙと、抽出された設定距離Ｍとを比較する。この比較により、実際の距離Ｙが設定距離Ｍよりも長ければ、車両の走行面に窪みが存在すると判定する。
【００４４】
また、車両の走行面に窪みが存在すると判定した場合、ＣＰＵ１２は、実際の距離Ｙから設定距離Ｍを差し引いた差分、及び、実際の距離Ｙが設定距離Ｍよりも長いと判定される走査角度範囲から、車両の走行面に存在する窪みの大きさ（容積）を算出して、この算出した窪みの大きさと、記憶保持されている所定の大きさとを比較する。そして、ＣＰＵ１２は、この比較により、算出した窪みの大きさが所定の大きさ以上であれば、車両の走行面に存在する窪みは危険な窪みであると判定する一方、算出した窪みの大きさが所定の大きさに満たなければ、車両の走行面に存在する窪みは危険な窪みではないと判定する。
【００４５】
またさらに、車両の走行面に危険な窪みが存在すると判定した場合、ＣＰＵ１２は、実際の距離Ｙが設定距離Ｍよりも長いと判定された走査角度範囲と、記憶保持されている走査角度範囲とを比較する。そして、ＣＰＵ１２は、この比較により、記憶保持されている走査角度範囲が実際の距離Ｙが設定距離Ｍよりも長いと判定された走査角度範囲に含まれれば、危険な窪みは車両ドア９０下方にあると判定する一方、含まれなければ、危険な窪みは車両ドア９０下方にないと判定する。このように、ＣＰＵ１２が特許請求の範囲に記載の窪み判定部に相当する。
【００４６】
以下、図１０及び図１１を併せ参照して、注意喚起装置１によって実行される注意喚起処理について説明する。なお、図１０は、注意喚起処理Ｓ１の処理手順を示すフローチャートであり、図１１は、センシング処理Ｓ４０の処理手順を詳細に示すフローチャートである。
【００４７】
図１０に示されるように、注意喚起処理Ｓ１が開始されると、ＥＣＵ１０は、開スイッチ５０がオン操作されたか否かを判断する。ここで、開スイッチ５０がオン操作されていると判断されない場合（ステップＳ１０の判断処理で「Ｎｏ」）、ＥＣＵ１０は、この注意喚起処理Ｓ１を一旦終了する。車両ドア９０が開扉されておらず、注意喚起する必要がないためである。一方、ステップＳ１０の判断処理において、開スイッチ５０がオン操作されたと判断される場合（ステップＳ１０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ＥＣＵ１０は、続くステップＳ２０の判断処理に移行する。
【００４８】
続くステップＳ２０の判断処理において、ＥＣＵ１０は、車速センサ３０によって生成される速度信号に基づいて車両が停止しているか否か、すなわち車速が零であるか否かを判断する。ここで、車両が停止していない、すなわち車速が零でないと判断される場合（ステップＳ２０の判断処理で「Ｎｏ」）、ＥＣＵ１０は、この注意喚起処理Ｓ１を一旦終了する。安全上、車両が移動している状態にて車両ドア９０を開扉することはできない。車両ドア９０が開扉されなければユーザは降車することもできず、注意喚起する必要がないためである。
【００４９】
一方、ステップＳ２０の判断処理において、車両が停止している、すなわち車速が零であると判断される場合（ステップＳ２０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両ドア９０は自動開扉される。そのため、ＥＣＵ１０は、続くステップＳ３０のセンシング処理に移行し、この車両ドア９０の自動開扉にあわせて車両の走行面をセンシングする。
【００５０】
センシング処理に移行すると、図１１に示されるように、ＥＣＵ１０は、まず、ステップＳ３０１の処理として、レーザセンサ２０の走査角度を「０度」、すなわち走査開始位置に設定する。走査角度を走査開始位置に設定すると、ＥＣＵ１０は、続くステップＳ３０２の判断処理として、レーザセンサ２０によって走査角度「Ｎ度」における車両の走行面までの実際の距離（深さ）Ｙを測定する。実際の距離Ｙを測定すると、ＥＣＵ１０は、図示しない適宜の記憶保持手段に走査角度Ｎ度及び実際の距離Ｙを記憶保持した上で、続くステップＳ３０３の判断処理として、レーザセンサ２０の走査角度が「２６０度」、すなわち走査終了位置に到達したか否かを判断する。ここで、レーザセンサ２０が走査終了位置に到達していないと判断する場合（ステップＳ３０３の判断処理で「Ｎｏ」）、レーザセンサ２０による走査範囲のセンシングが終了していないことを意味する。そのため、ＥＣＵ１０は、続くステップＳ３０４の処理として、レーザセンサ２０の走査角度をＸ（＝θｘ）だけ進め、先のステップＳ３０２の処理を再度実行する。一方、レーザセンサ２０が走査終了位置に到達したと判断する場合（ステップＳ３０３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、レーザセンサ２０の走査範囲のセンシングが終了したことを意味する。そのため、ＥＣＵ１０は、注意喚起処理Ｓ１へ戻り、続くステップＳ４０の判断処理を実行する。
【００５１】
ＥＣＵ１０は、続くステップＳ４０の判断処理として、上記センシング処理（ステップＳ３０）によって取得した実際の距離Ｙに基づいて、危険な窪みが車両ドア下方にあるか否かを判断する。
【００５２】
詳しくは、ＥＣＵ１０は、センシング処理において取得された車両の走行面までの実際の距離Ｙと、不揮発性メモリ１３に記憶保持されている走行面範囲データから抽出された設定距離Ｍとを比較し、実際の距離Ｙが設定距離Ｍよりも長いと判断される場合に、車両の走行面に窪みが存在すると判定する。
【００５３】
車両の走行面に窪みが存在すると判定した場合、ＥＣＵ１０は、実際の距離Ｙから設定距離Ｍを差し引いた差分、及び、実際の距離Ｙが設定距離Ｍよりも長いと判定される走査角度範囲から、車両の走行面に存在する窪みの大きさ（容積）を算出して、この算出した窪みの大きさと、不揮発性メモリ１３に記憶保持されている所定の大きさとを比較する。そして、ＥＣＵ１０は、算出した窪みの大きさが所定の大きさ以上であると判断される場合、車両の走行面に存在する窪みは危険な窪みであると判定する一方、算出した窪みの大きさが所定の大きさに満たないと判断される場合、車両の走行面に存在する窪みは危険な窪みではないと判定する。
【００５４】
車両の走行面に危険な窪みが存在すると判定した場合、ＥＣＵ１０は、実際の距離Ｙが設定距離Ｍよりも長いと判定された走査角度範囲と、記憶保持されている走査角度範囲とを比較する。そして、ＥＣＵ１０は、記憶保持されている走査角度範囲が実際の距離Ｙが設定距離Ｍよりも長いと判定された走査角度範囲に含まれると判定する場合、危険な窪みは車両ドア９０下方にあると判定する一方、含まれないと判定する場合、危険な窪みは車両ドア９０下方にないと判定する。
【００５５】
このようにして、ステップＳ４０の判定処理において、危険な窪みが車両ドア９０下方にあると判定する場合（ステップＳ４０の判定処理で「Ｙｅｓ」）、ＥＣＵ１０は、続くステップＳ５０の処理として、上記警告音出力部６０、表示部７０、及び発光部８０によって、車両ドア９０の開扉時にユーザに注意を喚起する。
【００５６】
一方、ステップＳ４０の判定処理において、危険な窪みが車両ドア９０下方にあると判定されない場合（ステップＳ４０の判定処理で「Ｎｏ」）、ＥＣＵ１０は、そのまま注意喚起処理Ｓ１を終了する。ちなみに、危険な窪みが車両ドア９０下方にあると判定されない場合とは、先のステップＳ４０の判定処理において、車両の走行面に窪みが存在すると判定されない場合、危険な窪みが車両ドア９０下方にあると判定されない場合である。このように、ＥＣＵ１０（詳しくはＣＰＵ１２）が特許請求の範囲に記載の注意喚起部に相当する。
【００５７】
以上説明した上記実施の形態では、ＥＣＵ１０は、レーザセンサ２０によって計測される車両の走行面までの距離と、不揮発性メモリ１３に記憶保持されている、走行面範囲データ、乗員の平均的な足の大きさ以上の大きさを示す所定の大きさ、及び車両ドア９０下方に相当する走査角度範囲に基づいて、車両ドア９０下方の車両の走行面に乗員の平均的な足の大きさ以上の危険な窪みが存在するか否かを判定する。車両ドア９０下方の車両の走行面に乗員の平均的な足の大きさ以上の危険な窪みが存在すると判定する場合には、ＥＣＵ１０は、警告音出力部６０、表示部７０、及び発光部８０によって、車両ドア９０の開扉時にユーザに注意を喚起する。これにより、降車時における足元の安全の確保を図ることができるようになる。
【００５８】
なお、本発明に係る注意喚起装置は、上記実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。
【００５９】
上記実施の形態では、先の図６に示すように、レーザセンサ２０の走査範囲は走査角度が「０度」から「２６０度」までとしていたが、これに限らず、走査角度が「０度」から「３６０度」までとしてもよい。
【００６０】
上記実施の形態では、ユーザが足を取られるような危険な窪みが降車場所にある場合に、車両ドアの開扉時にユーザに注意を喚起する注意喚起装置として具体化され、さらに、レーザセンサ２０によって検出された検出物が車両ドア９０と接触する可能性がある障害物であるか否かを判定する障害物検出装置としても具体化されていたが、これに限らない。例えば、レーザセンサ２０によって検出された検出物が車両ドア９０と接触する可能性がある障害物であるか否かを判定する機能を割愛してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係る注意喚起装置の一実施の形態について、その全体構成の一例を示すブロック図である。
【図２】レーザセンサ２０を構成する走査機構の一例を説明するための図である。
【図３】窪みが存在する位置の表示例を示す図である。
【図４】レーザセンサ２０から出射されるレーザ光による走査平面を説明するための図である。
【図５】レーザセンサ２０から出射されるレーザ光による走査平面が、車両ドアが開扉されるときに、車両ドアと一定の角度を保って移動する様子を示した図である。
【図６】レーザセンサ２０から出射されるレーザ光による垂直方向の走査範囲を説明するための図である。
【図７】障害物検出範囲データを用いて、検出物が車両ドア９０の可動範囲内に存在するか否かの判定例を説明するための説明図である。
【図８】障害物検出範囲データを用いて、検出物が車両ドア９０の可動範囲内に存在するか否かの判定例の判定結果を示す図である。
【図９】レーザセンサ２０によって検出される設置位置から車両の走行面までの距離の推移を窪みの有無の別に示す図である。
【図１０】注意喚起処理Ｓ１について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】注意喚起処理Ｓ１中に実行されるセンシング処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
１…注意喚起装置、１０…ＥＣＵ（窪み判定部、注意喚起部）、１１…Ｉ／Ｆ、１２…ＣＰＵ、１３…不揮発性メモリ（記憶保持部）、２０…レーザセンサ、２１…ミラー、２２…発光素子、２３…受光素子、２４…モータ、２５、２６…レンズ、３０…車速センサ、４０…開度センサ、５０…開スイッチ、６０…警告音出力部、７０…表示部、８０…発光部、９０…車両ドア、９２…ドアミラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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