(57)【要約】【課題】複数のスケールマークが設けられた無端移動部材の駆動を正確に制御しつつ、駆動制御のデータ処理量を低減する。【解決手段】中間転写ベルト１０の複数のスケールマークＭを２つのスケールセンサ６Ａ、６Ｂで検出し、各検出信号の位相差を算出しつつ、検出センサ６Ｌで中間転写ベルト１０の一周の基準マークＫＬを検出する。プロファイル作成手段１４により、中間転写ベルト１０の一周分のスケールマークＭのピッチ誤差のプロファイルを作成し、プロファイルからスケールマークピッチの補正データを算出して記憶する。中間転写ベルト１０の二周目以降は、１つのスケールセンサ６Ａ又は６ＢによりスケールマークＭを検出して中間転写ベルト１０の移動速度を検出し、検出した移動速度と補正データに基づき、駆動手段８０による中間転写ベルト１０の移動速度をフィードバック制御する。【選択図】          図１３
2010217407.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動方向の全体にわたって所定間隔で複数のスケールマークが連続して設けられた無端移動部材と、無端移動部材の駆動手段と、無端移動部材の移動方向に沿って複数配置され、スケールマークを検出するスケールマークセンサと、を備えた無端移動部材駆動制御装置であって、
複数のスケールマーク中に設けられた無端移動部材の一周の基準マークと、
基準マークを検出して無端移動部材の一周を判別する基準マーク検出手段と、
無端移動部材の移動に伴う複数のスケールマークセンサの検出信号の位相差を順次算出する位相差算出手段と、
位相差算出手段の算出結果に基づき、無端移動部材一周分のスケールマークのピッチ誤差のプロファイルを作成するプロファイル作成手段と、
ピッチ誤差のプロファイルに基づき、無端移動部材一周分のスケールマークピッチの補正データを算出する補正データ算出手段と、
スケールマークピッチの補正データを記憶する補正データ記憶手段と、
複数のスケールマークセンサの１つを作動させて、そのスケールマークの検出結果から無端移動部材の移動速度を検出する移動速度検出手段と、
移動速度検出手段が検出する移動速度と補正データ記憶手段に記憶された補正データに基づき、駆動手段による無端移動部材の移動速度をフィードバック制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載された無端移動部材駆動制御装置において、
無端移動部材の移動速度を検出するスケールマークセンサの切換タイミングを検知するセンサ切換検知手段と、
センサ切換検知手段の切換タイミングの検知に伴い、作動させるスケールマークセンサを切り換えるセンサ切換手段と、
を備えたことを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載された無端移動部材駆動制御装置において、
センサ切換検知手段が、作動中の１つのスケールマークセンサの作動時間が所定時間を超えたときに、スケールマークセンサを切り換えると判定する手段を有することを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載された無端移動部材駆動制御装置において、
ピッチ誤差のプロファイルの更新タイミングを検知するプロファイル更新検知手段と、
プロファイル更新検知手段の更新タイミングの検知に伴い、複数のスケールマークセンサを作動させてプロファイル作成手段によりピッチ誤差のプロファイルを更新させるプロファイル更新手段と、を備え、
更新したプロファイルに基づき、補正データ記憶手段の補正データを変更することを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載された無端移動部材駆動制御装置において、
プロファイル更新検知手段が、無端移動部材の周辺温度を計測する温度計測手段と、計測した周辺温度が所定温度を超えたときに、ピッチ誤差のプロファイルを更新すると判定する手段と、を有することを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載された無端移動部材駆動制御装置において、
プロファイル更新検知手段が、無端移動部材の周辺湿度を計測する湿度計測手段と、計測した周辺湿度が所定湿度を超えたときに、ピッチ誤差のプロファイルを更新すると判定する手段と、を有することを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項７】
請求項４に記載された無端移動部材駆動制御装置において、
プロファイル更新検知手段が、直前のプロファイル作成からの経過時間が所定時間を超えたときに、ピッチ誤差のプロファイルを更新すると判定する手段を有することを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載された無端移動部材駆動制御装置において、
無端移動部材の基準マークが、他のスケールマークに対して、スケールマークセンサの検出信号の出力が大きくなるように設定されたマークからなり、
基準マーク検出手段が、スケールマークセンサの検出信号の出力が予め設定された閾値を超えたときに、基準マークを検出したと判断する手段を有することを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載された無端移動部材駆動制御装置において、
センサ切換手段は、センサ切換検知手段の切換タイミングの検知に伴い、全てのスケールマークセンサを作動させる手段と、切換対象のスケールマークセンサにより基準マークを検出したときに、切換対象以外のスケールマークセンサを停止させる手段と、を有することを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載された無端移動部材駆動制御装置において、
プロファイル更新手段は、プロファイル更新検知手段が更新タイミングを検知して、作動中の１つのスケールマークセンサにより基準マークを検出したときに、複数のスケールマークセンサを作動させてプロファイルを更新させる手段を有することを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項１１】
請求項１ないし７のいずれかに記載された無端移動部材駆動制御装置において、
無端移動部材の基準マークが、他のスケールマークに対して、無端移動部材の移動方向と交差する方向の長さが長く設定されたマークからなり、
基準マーク検出手段が、基準マークのみを検出して他のスケールマークを検出しない検出センサを有することを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載された無端移動部材駆動制御装置において、
センサ切換手段は、センサ切換検知手段が切換タイミングを検知して、基準マーク検出手段の検出センサが基準マークを検出したときに、作動中の１つのスケールマークセンサを停止させる手段、及び、切換対象のスケールマークセンサを作動させる手段を有することを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項１３】
請求項１１又は１２に記載された無端移動部材駆動制御装置において、
プロファイル更新手段は、プロファイル更新検知手段が更新タイミングを検知して、基準マーク検出手段の検出センサが基準マークを検出したときに、複数のスケールマークセンサを作動させてプロファイルを更新させる手段を有することを特徴とする無端移動部材駆動制御装置。
【請求項１４】
請求項１ないし１３のいずれかに記載された無端移動部材駆動制御装置を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１５】
移動方向の全体にわたって所定間隔で複数のスケールマークが連続して設けられた無端移動部材と、無端移動部材の駆動手段と、無端移動部材の移動方向に沿って複数配置され、スケールマークを検出するスケールマークセンサと、を備えた無端移動部材駆動制御装置における無端移動部材の駆動制御方法であって、
複数のスケールマーク中に設けられた無端移動部材の一周の基準マークを検出して無端移動部材の一周を判別する工程と、
無端移動部材の移動に伴う複数のスケールマークセンサの検出信号の位相差を順次算出する工程と、
位相差の算出結果に基づき、無端移動部材一周分のスケールマークのピッチ誤差のプロファイルを作成する工程と、
ピッチ誤差のプロファイルに基づき、無端移動部材一周分のスケールマークピッチの補正データを算出して記憶する工程と、
複数のスケールマークセンサの１つを作動させて、そのスケールマークの検出結果から無端移動部材の移動速度を検出する工程と、
検出した移動速度と記憶した補正データに基づき、駆動手段による無端移動部材の移動速度をフィードバック制御する工程と、
を有することを特徴とする無端移動部材の駆動制御方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載された無端移動部材の駆動制御方法において、
無端移動部材の移動速度を検出するスケールマークセンサの切換タイミングを検知する工程と、
切換タイミングの検知に伴い、作動させるスケールマークセンサを切り換える工程と、
を有することを特徴とする無端移動部材の駆動制御方法。
【請求項１７】
請求項１５又は１６に記載された無端移動部材の駆動制御方法において、
ピッチ誤差のプロファイルの更新タイミングを検知する工程と、
更新タイミングの検知に伴い、複数のスケールマークセンサを作動させてピッチ誤差のプロファイルを更新する工程と、
更新したプロファイルに基づき、記憶された補正データを変更する工程と、
を有することを特徴とする無端移動部材の駆動制御方法。
【請求項１８】
請求項１５ないし１７のいずれかに記載された無端移動部材の駆動制御方法の各工程をコンピュータで実行させるためのプログラム。
【請求項１９】
請求項１８に記載されたプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルト状やドラム状等をなす無端移動部材の駆動を制御する無端移動部材駆動制御装置、この無端移動部材駆動制御装置を備えた複写機やプリンタ等の画像形成装置、無端移動部材の駆動制御方法、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式の画像形成装置には、中間転写ベルトや感光体ドラム等の各種の無端移動部材が使用されている。このような画像形成装置、例えば、カラー画像を形成するタンデム型の画像形成装置では、中間転写ベルトに沿って配置した複数の作像ユニットで各色の画像を作像し、各画像を移動（回動）する中間転写ベルト上に順次重ねて転写してカラー画像を形成した後、カラー画像をシートに２次転写して画像を形成する。その際、このような画像形成装置では、中間転写ベルト上における各画像の位置合わせを高精度で行わないと色ずれ等が生じるため、中間転写ベルトの速度や位置の制御を正確に行う必要がある。
【０００３】
そのため、従来、中間転写ベルトの表面や裏面に、その移動方向の全体にわたって所定間隔で複数のスケールマークを連続して設け、スケールマークをスケールマークセンサにより検出して、中間転写ベルトの速度や位置を把握しつつ移動速度や位置を制御することが行われている。しかしながら、このようにしても、中間転写ベルトは、各装置内でのベルトテンション、雰囲気温度や湿度の差、ベルト強度むら等により、部分的に伸縮が生じる。その結果、この伸縮に起因して、中間転写ベルトの全長に対し一周期の変動が発生し、その移動速度や位置を制御する精度が低下して、形成後の画像に影響を与える虞がある。
【０００４】
これに対し、従来、複数のスケールマークセンサで中間転写ベルトのスケールマークを検出し、その検出信号の位相差等に基づき、ベルトの伸縮によるスケールマークの変動を補正して、中間転写ベルトの移動速度を高精度に制御する無端移動部材駆動制御装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００５】
この従来の駆動制御装置では、各スケールマークセンサに設けられたＬＥＤ（発光ダイオード）等の発光素子を発光させ、この光をスケールマークに照射して、その反射光の強度によりスケールマークを読み取る。また、検出信号の位相差に基づいて、スケールマークのピッチ（間隔）誤差や伸縮によるピッチ変動を検出するとともに、各検出信号の位相差を中間転写ベルトの移動に伴い順次算出して、それらに基づき、ピッチ変動を補正しながら中間転写ベルトの移動速度を制御する。
【０００６】
ところが、この従来の駆動制御装置では、全てのスケールマークセンサを作動させて、スケールマーク毎に中間転写ベルトの伸縮によるピッチ変動の補正値を算出し、ピット変動補正を行いながら中間転写ベルトの速度制御を行う。そのため、中間転写ベルトの駆動中に多くのデータを処理する必要があり、データ処理量が多くなる傾向がある。また、中間転写ベルトを駆動する間、全てのスケールマークセンサのＬＥＤを常に発光させるため、ＬＥＤが早く劣化して、スケールマークセンサの寿命が短くなり、かつ消費電力が多くなる、という問題もある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、このような従来の問題に鑑みなされたものであって、その目的は、複数のスケールマークが設けられた無端移動部材の駆動を正確に制御しつつ、スケールマークを検出するスケールマークセンサの寿命を長くし、駆動制御に要する消費電力を削減するとともに、駆動制御のデータ処理量を低減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、移動方向の全体にわたって所定間隔で複数のスケールマークが連続して設けられた無端移動部材と、無端移動部材の駆動手段と、無端移動部材の移動方向に沿って複数配置され、スケールマークを検出するスケールマークセンサと、を備えた無端移動部材駆動制御装置であって、複数のスケールマーク中に設けられた無端移動部材の一周の基準マークと、基準マークを検出して無端移動部材の一周を判別する基準マーク検出手段と、無端移動部材の移動に伴う複数のスケールマークセンサの検出信号の位相差を順次算出する位相差算出手段と、位相差算出手段の算出結果に基づき、無端移動部材一周分のスケールマークのピッチ誤差のプロファイルを作成するプロファイル作成手段と、ピッチ誤差のプロファイルに基づき、無端移動部材一周分のスケールマークピッチの補正データを算出する補正データ算出手段と、スケールマークピッチの補正データを記憶する補正データ記憶手段と、複数のスケールマークセンサの１つを作動させて、そのスケールマークの検出結果から無端移動部材の移動速度を検出する移動速度検出手段と、移動速度検出手段が検出する移動速度と補正データ記憶手段に記憶された補正データに基づき、駆動手段による無端移動部材の移動速度をフィードバック制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
また、本発明は、画像形成装置であって、本無端移動部材駆動制御装置を備えたことを特徴とする。
更に、本発明は、移動方向の全体にわたって所定間隔で複数のスケールマークが連続して設けられた無端移動部材と、無端移動部材の駆動手段と、無端移動部材の移動方向に沿って複数配置され、スケールマークを検出するスケールマークセンサと、を備えた無端移動部材駆動制御装置における無端移動部材の駆動制御方法であって、複数のスケールマーク中に設けられた無端移動部材の一周の基準マークを検出して無端移動部材の一周を判別する工程と、無端移動部材の移動に伴う複数のスケールマークセンサの検出信号の位相差を順次算出する工程と、位相差の算出結果に基づき、無端移動部材一周分のスケールマークのピッチ誤差のプロファイルを作成する工程と、ピッチ誤差のプロファイルに基づき、無端移動部材一周分のスケールマークピッチの補正データを算出して記憶する工程と、複数のスケールマークセンサの１つを作動させて、そのスケールマークの検出結果から無端移動部材の移動速度を検出する工程と、検出した移動速度と記憶した補正データに基づき、駆動手段による無端移動部材の移動速度をフィードバック制御する工程と、を有することを特徴とする。
更にまた、本発明は、本無端移動部材の駆動制御方法の各工程をコンピュータで実行させるためのプログラム、及び、このプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、複数のスケールマークが設けられた無端移動部材の駆動を正確に制御しつつ、スケールマークを検出するスケールマークセンサの寿命を長くでき、駆動制御に要する消費電力を削減しながら、駆動制御のデータ処理量を低減することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施形態の画像形成装置の要部を模式に示す内部構成図である。
【図２】第１の実施形態の画像形成装置における無端移動部材の駆動制御装置の概略構成を示す要部模式図である。
【図３】図２のスケールマークとスケールマークセンサの配置状態を模式的に示す拡大図である。
【図４】スケールマークセンサによるスケールマークの検出について説明するための模式図である。
【図５】スケールマークセンサの検出信号を波形整形した波形と波形の位相差の関係を示す図である。
【図６】中間転写ベルトのスケールマークの一部を示す模式図である。
【図７】図６の基準マークを検出する原理を説明するためのグラフである。
【図８】図２の駆動制御装置の構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【図９】第１の実施形態の駆動制御装置における中間転写ベルトの駆動制御の処理や動作手順を示すフローチャートである。
【図１０】第１の実施形態の駆動制御装置における中間転写ベルトの駆動制御の処理や動作手順を示すフローチャートである。
【図１１】第１の実施形態の駆動制御装置の動作を示すタイミングチャートである。
【図１２】第２の実施形態の中間転写ベルトのスケールマークの一部を示す模式図である。
【図１３】第２の実施形態の駆動制御装置の構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【図１４】第２の実施形態の駆動制御装置における中間転写ベルトの駆動制御の処理や動作手順を示すフローチャートである。
【図１５】第２の実施形態の駆動制御装置における中間転写ベルトの駆動制御の処理や動作手順を示すフローチャートである。
【図１６】第２の実施形態の駆動制御装置の動作を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の無端移動部材駆動制御装置（以下、駆動制御装置という）の一実施形態について、図面を参照して説明する。
この駆動制御装置は、ベルト状やドラム状等をなす無端移動部材を制御して駆動させる装置であり、例えば複写機、プリンタ、ファクシミリ又は、それら複数の機能を併せ持つ複合機等の画像形成装置で使用される。以下の各実施形態では、この駆動制御装置を、カラー画像を形成する画像形成装置に適用し、無端移動部材として、中間転写ベルトを駆動する場合を例に採り説明する。
【００１２】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態の画像形成装置の要部を模式に示す内部構成図である。
この画像形成装置Ｇは、間接転写方式のタンデム型カラー画像形成装置であり、図示のように、給紙テーブル２上に載置された装置本体１と、その上に取り付けられたスキャナ３と、スキャナ３上の自動原稿給送装置（ＡＤＦ）４と、を備えている。また、装置本体１内の略中央に、ベルト状の無端移動部材である中間転写ベルト１０を有する転写装置２０を備え、中間転写ベルト１０が、駆動ローラ９と２つの従動ローラ１５、１６間に架け渡されて、図の時計回り方向に移動（回動）する。この中間転写ベルト１０は、従動ローラ１５の左方に設けられたクリーニング装置１７により、画像転写後に表面に残留する残留トナーが除去される。
【００１３】
中間転写ベルト１０の駆動ローラ９と従動ローラ１５間の直線部分の上方には、中間転写ベルト１０の移動方向に沿って、イエロー（Ｙ）、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、ブラック（Ｋ）の４つのドラム状の感光体４０Ｙ、４０Ｃ、４０Ｍ、４０Ｋ（以下、総称して感光体４０と呼ぶ）が、所定間隔で配置されている。これら感光体４０は、図の反時計回り方向に回転可能であり、それらに対向して、中間転写ベルト１０を挟んだ内側に、４つの１次転写ローラ６２が設けられている。また、各感光体４０は、その回りに、帯電装置６０、現像装置６１、１次転写ローラ６２、感光体クリーニング装置６３、除電装置６４が設けられ、それぞれ作像ユニット１８を構成している。これら各作像ユニット１８は、上方の露光装置２１からの露光により、各感光体４０上に各色の画像（トナー画像）が形成され、それらを中間転写ベルト１０上に直接重ね合わせて順次転写する。
【００１４】
中間転写ベルト１０の下側には、中間転写ベルト１０上のカラー画像を記録紙であるシートＰに転写する転写部（２次転写装置２２）が設けられている。２次転写装置２２は、２つのローラ２３間に２次転写ベルト２４を架け渡して構成され、２次転写ベルト２４が中間転写ベルト１０を挟んで従動ローラ１６に押し当てられて、それらの間に送り込まれるシートＰに、中間転写ベルト１０上の画像を一括転写する。２次転写装置２２のシート搬送方向下流側には、定着ベルト２６に加圧ローラ２７が押し当てられた、シートＰ上の画像を定着する定着装置２５が配置されており、２次転写装置２２により、画像転写後のシートＰが定着装置２５へ搬送される。
【００１５】
この画像形成装置Ｇでカラーコピーをするときには、自動原稿給送装置４の原稿台３０上に原稿をセットし、或いは、自動原稿給送装置４を開いてスキャナ３のコンタクトガラス３２上に原稿をセットし、自動原稿給送装置４を閉じて押さえる。その状態で、ユーザがスタートキー（図示せず）を押すと、原稿台３０上の原稿がコンタクトガラス３２上に給送されて、或いは、コンタクトガラス３２上にセットされた原稿に対して、スキャナ３が駆動し、第１走行体３３及び第２走行体３４が動作を開始する。また、第１走行体３３の光源から光が原稿に向けて照射され、その原稿面からの反射光が第２走行体３４のミラーで反射して結像レンズ３５を通して読取りセンサ３６に入射して、原稿の内容が読み取られる。
【００１６】
また、上記したスタートキーの押下に伴い、中間転写ベルト１０が移動を開始し、同時に、各感光体４０Ｙ、４０Ｃ、４０Ｍ、４０Ｋが回転を開始して、その各外周面に対する、上記した各色の単色トナー画像の形成動作が開始される。このように形成された各トナー画像は、移動する中間転写ベルト１０上に重ね合わせて順次転写されて、その所定位置にカラー画像が形成される。併せて、スタートキーの押下により、給紙テーブル２内の選択された給紙段の給紙ローラ４２が回転し、ペーパーバンク４３の中の選択された１つの給紙カセット４４からシートＰが繰り出され、シートＰが、分離ローラ４５により１枚に分離されて給紙路４６に搬送される。
【００１７】
このシートＰは、搬送ローラ４７により装置本体１内の給紙路４８に搬送され、レジストローラ４９に突き当たって一旦停止する。レジストローラ４９は、中間転写ベルト１０上のカラー画像形成に合わせた正確なタイミングで回転を開始し、停止したシートＰを中間転写ベルト１０と２次転写装置２２との間に送り込み、シートＰ上に２次転写装置２２でカラー画像を転写させる。その後、シートＰは、２次転写装置２２により定着装置２５へ搬送され、そこで加熱及び加圧されてカラー画像が定着され、切換爪６５により排出側に案内されて、排出ローラ６６により排紙トレイ６７上に排出されてスタックされる。
【００１８】
図２は、この画像形成装置Ｇにおける無端移動部材（中間転写ベルト１０）の駆動制御装置の概略構成を示す要部模式図である。
中間転写ベルト１０は、図示のように、駆動ローラ９と従動ローラ１５、１６との間に架け渡され、一方の従動ローラ１６により、移動（回動）方向（図の矢印Ｆ方向）に所定のテンションが付加されている。その状態で、中間転写ベルト１０は、モータ７により、駆動ローラ９に取り付けられた減速機８が回転すると、駆動ローラ９により駆動されて所定速度で移動する。
【００１９】
また、中間転写ベルト１０には、表面又は裏面（ここでは表面である外周面）の一方の側縁部に沿って、その移動方向Ｆの全体にわたって所定間隔（ピッチ）で複数のスケールマークＭが連続して設けられている。これら複数のスケールマークＭは、同じ長さに形成されて、互いに平行に等間隔で、かつ、移動方向Ｆに沿って極めて小さいピッチで配列され、中間転写ベルト１０の全周に設けられて、全体として中間転写ベルト１０のスケール５を構成している。ここでは、スケールマークＭは、所定色の目盛状に形成されており、例えば中間転写ベルト１０の表面よりも反射率の高いインキ等によって印刷され、或いは、地の反射率と異なる反射率のスケールマークＭを印刷したテープが、中間転写ベルト１０の全周に亘って貼り着けられる。
【００２０】
これに対し、駆動制御装置７０は、互いに接続された制御装置７１と、モータ駆動回路８１と、スケールマークＭを検出するスケールマークセンサ（以下、スケールセンサという）６Ａ、６Ｂとを有し、スケールセンサ６Ａ、６Ｂを、中間転写ベルト１０のスケールマークＭの形成位置上方に僅かな距離を開けて設けている。スケールセンサ６Ａ、６Ｂは、中間転写ベルト１０の移動方向Ｆに沿って所定間隔を置いて複数（ここでは２つ）配置され、それぞれ中間転写ベルト１０上のスケールマークＭを順次検出して、制御装置７１に検出信号を出力する。制御装置７１は、後述するように、検出信号からスケールマークＭをピッチ補正するための位置データ等を取得し、目標位置データをモータ駆動回路８１に入力する等して、中間転写ベルト１０の移動速度を制御する。このように、制御装置７１は、スケールセンサ６Ａ、６Ｂで検出した中間転写ベルト１０の位置情報等に基づき、モータ駆動回路８１に適宜信号を出力し、モータ駆動回路８１によりモータ７を駆動させて、中間転写ベルト１０の移動速度をフィードバック制御する。
【００２１】
図３は、図２のスケールマークＭとスケールセンサ６Ａ、６Ｂの配置状態を模式的に示す拡大図である。
この駆動制御装置７０では、図示のように、中間転写ベルト１０の移動方向Ｆに沿って、上流側に一方のスケールセンサ６Ｂを、下流側に他方のスケールセンサ６Ａを、それぞれ全てのスケールマークＭを検出可能に配置している。また、スケールセンサ６Ａ、６Ｂは、それらの検出点の間隔Ｄが、スケールマークＭのピッチの設計値をＰ０としたとき、Ｐ０の整数倍（Ｄ＝Ｎ・Ｐ０（Ｎ＝１、２、３・・・））に設定され、中間転写ベルト１０に伸縮等がないときには、スケールマークＭの中心部を同時に通過する。スケールセンサ６Ａ、６Ｂは、中間ベルト１０が移動すると、それぞれスケールマークＭを順次検出して検出信号を制御装置７１に出力し、制御装置７１が、後述するように、検出信号（入力信号）の位相差等に基づいて、モータ駆動回路８１をフィードバック制御する。
【００２２】
図４は、スケールセンサ６（６Ａ、６Ｂ）によるスケールマークＭの検出について説明するための模式図であり、（Ａ）はスケールマークＭを上方から見た平面図、（Ｂ）はスケールセンサ６の光学系の構成と光路を示す側面透視図（上下を反転して示す）、（Ｃ）はスケールセンサ６の検出面の平面図である。
このスケールマークＭは、反射型のマークであり、図示のように、中間転写ベルト１０の外周面に移動方向Ｆに沿って反射部（スケールマークＭ）と遮光部Ｓとが交互に形成されている。一方、スケールセンサ６は、ＬＥＤ等の発光素子１１１、コリメートレンズ１１２、スリットマスク１１３（（Ｃ）参照）、ガラスや透明樹脂フィルム等の透明カバーからなる受光窓１１４、及びフォトトランジスタ等の受光素子１１５を有し、それらが筐体１１０の各部に固定されている。
【００２３】
スケールセンサ６の光源である発光素子１１１が発光すると、その光がコリメートレンズ１１２を通過して平行光束になり、スリットマスク１１３のスケールマークＭと平行な複数のスリット１１３ａを通り、複数の光ビームＬＢに分割されて、中間転写ベルト１０上のスケール５に照射される。この複数の光ビームＬＢの一部がスケールマークＭにより反射されて、反射光が受光窓１１４を通って受光素子１１５によって受光され、受光素子１１５が反射光の明暗の変化（強弱）を電気信号に変換する。このように、スケールセンサ６は、受光素子１１５により反射光の強弱を感知してスケールマークＭを検出し、中間転写ベルト１０の移動に伴うスケールマークＭの有無を、連続的に変調されたアナログ交番信号にして出力する。
【００２４】
図５は、このスケールセンサ６Ａ、６Ｂの検出信号を波形整形した波形と波形の位相差の関係を示す図（タイミングチャート）である。
各検出信号は、図示のように、矩形状のパルス信号となり、スケールセンサ６Ａ（（Ａ）参照）では、Ｃａ（１）、Ｃａ（２）、Ｃａ（ｎ）の各周期の波形が、スケールセンサ６Ｂ（（Ｂ）参照）では、Ｃｂ（１）、Ｃｂ（２）、Ｃｂ（ｎ）の各周期の波形が、それぞれ出力される。
【００２５】
ここで、スケールマークＭのピッチ（図３参照）が設計値（初期値）Ｐ０のままで、２つのスケールセンサ６Ａ、６Ｂの間隔Ｄが正確にＮ・Ｐ０であれば、それらの検出信号の波形の立ち上がりと立ち下がりのタイミングが全て一致して、それらに位相差Ｃａｂは生じない（Ｃａｂ＝０）。しかしながら、画像形成装置Ｇ内では、中間転写ベルト１０の周辺温度や湿度、又は作用するテンション等により、中間転写ベルト１０が伸縮して、スケール５内でのスケールマークＭの位置がずれて変動する。その結果、スケールマークＭにピッチ誤差が発生して、各スケールセンサ６Ａ、６Ｂのパルス波形の立ち上がりと立ち下がりのタイミングが各々ずれて、それらに位相差Ｃａｂが生じる。この検出信号の位相差の波形は、図５（Ｃ）に示すように、各スケールセンサ６Ａ、６Ｂの波形の差に応じて生じる位相差Ｃａｂ（１）、Ｃａｂ（２）、Ｃａｂ（ｎ）により、矩形状のパルス信号になる。
【００２６】
本実施形態では、この各検出信号の位相差Ｃａｂを順次算出し、算出した位相差Ｃａｂに応じて、その変動等を打ち消すように補正しつつ、中間転写ベルト１０の駆動を制御する。その際、例えば、任意のパルス位相差は、検出信号の各周期Ｃａ（ｎ）、Ｃｂ（ｎ）から（ΣＣａ（ｎ）−ΣＣｂ（ｎ））により算出されるが、Ｃａｂ（ｎ）には初期の時間差Ｃａｂ（１）も含まれるため、（Ｃａｂ（ｎ）−Ｃａｂ（１））＝（ΣＣａ（ｎ）−ΣＣｂ（ｎ））がパルス位相差となる。また、ここでは、両スケールセンサ６Ａ、６Ｂは、１８０パルス分の間隔で配置されているため、１パルス分の補正値は、パルス位相差を１８０で除した｛−（Ｃａｂ（ｎ）−Ｃａｂ（１））／１８０｝で計算できる。従って、補正後の値はＣｈ（ｎ）＝｛Ｃａ（ｎ）−（Ｃａｂ（ｎ）−Ｃａｂ（１））／１８０｝により算出される。
【００２７】
制御装置７１は、このようにして、スケールマークピッチの補正データを算出し、この補正データとスケールマークＭの順次算出される位相差や各周期の計測結果等に基づき、モータ駆動回路８１をフィードバック制御して中間転写ベルト１０の移動速度を制御する。このように、制御装置７１は、中間転写ベルト１０の画像転写位置等の目標位置データを補正しながら、中間転写ベルト１０の移動速度や位置をフィードバック制御する。或いは、制御装置７１は、スケールマークＭのピッチ誤差のプロファイルを作成してスケールマークピッチ（ピッチ誤差）の補正データを算出するとともに、スケールマークＭの検出結果から、中間転写ベルト１０の移動速度を検出（算出）する。この移動速度と補正データに基づき、例えば検出した各スケールマークＭのピッチ誤差を打ち消すように中間転写ベルト１０の移動速度を制御する等して、上記と同様に目標位置データを補正しながら、中間転写ベルト１０の移動速度をフィードバック制御する。また、この画像形成装置Ｇでは、中間転写ベルト１０の複数のスケールマークＭ中に、中間転写ベルト１０の一周の基準となる基準マーク（０点マーク）を設け、この基準マークを基準マーク検出手段により検出して中間転写ベルト１０が一周したことを判別して、制御装置７１による制御に使用する。
【００２８】
図６は、中間転写ベルト１０のスケールマークＭの一部を示す模式図であり、図７は、基準マークを検出する原理を説明するためのグラフである。
基準マークＫは、図６に示すように、複数のスケールマークＭの中の１つであり、ここでは、スケールマークＭの１つを、他よりも高い反射率の素材で形成して基準マークＫを構成している。即ち、基準マークＫは、他のスケールマークＭと光の反射率が異なり、他のスケールマークＭに対して、スケールセンサ６Ａ、６Ｂにより検出されたときに検出信号の出力が大きくなるように、光の反射率を異ならせて設定されたマークからなる。
【００２９】
また、ここでは、基準マーク検出手段として、スケールセンサ６Ａ、６Ｂを併用し、それらにより、スケールマークＭと基準マークＫをともに検出する。具体的には、スケールセンサ６Ａ、６Ｂは、図７に示すように、基準マークＫを検出したときに、スケールマークＭを検出したときよりも高い検出信号（センサ出力）を出力する。そのため、基準マークＫと判断するときの閾値を、スケールマークＭと判断するときの閾値よりも高く、かつ、スケールマークＭのセンサ出力よりも高くして、それらを別の値に設定すれば、スケールマークＭを検出しつつ、基準マークＫも検出できる。これを利用して、制御装置７１に予め２つの閾値を設定し、制御装置７１により、スケールセンサ６Ａ、６Ｂの検出信号の出力と、スケールマークＭの所定の閾値に基づき、スケールマークＭ（基準マークＫを含む）を順次検出する。同時に、制御装置７１により、スケールセンサ６Ａ、６Ｂの検出信号の出力が、スケールマークＭの検出信号に設定された閾値よりも高い、所定の閾値を超えたときに、基準マークＫを検出したと判断させて基準マークＫを検出する。
【００３０】
次に、以上のように構成される駆動制御装置７０により、中間転写ベルト１０を駆動制御する手順や動作について説明する。
図８は、図２の駆動制御装置７０の構成を模式的に示す機能ブロック図である。
駆動制御装置７０は、図示のように、モータ７とモータ駆動回路８１とにより中間転写ベルト１０を移動（回動）させる駆動手段８０を構成し、モータ駆動回路８１によりモータ７を作動させて駆動ローラ９を回転させ、中間転写ベルト１０を移動させる。また、駆動制御装置７０は、互いに接続された位相カウンタ１１Ａ、１１Ｂ、マークカウンタ１２、位相差算出手段１３、プロファイル作成手段１４、補正データ記憶手段３７、及び制御手段（制御回路）７２等により、制御装置７１を構成している。
【００３１】
この駆動制御装置７０では、中間転写ベルト１０が移動方向Ｆに移動すると、２つのスケールセンサ６Ａ、６Ｂがスケール５のスケールマークＭを検出して各検出信号（図５参照）をＳａ、Ｓｂとして出力し、検出信号Ｓａが、位相カウンタ１１Ａにゲート入力として入力される。一方、検出信号Ｓｂは、位相カウンタ１１Ｂにゲート入力として、かつ、マークカウンタ１２にカウントパルスとして入力される。なお、マークカウンタ１２には、検出信号Ｓａをカウントパルスとして入力してもよい。同時に、位相カウンタ１１Ａ、１１Ｂには、ソース入力として、制御装置７１の全体を制御するマイクロコンピュータ（図示せず）の動作の基準となる、極めて短い一定の周期で発生するクロックパルスＣＫが入力される。
【００３２】
位相カウンタ１１Ａは、検出信号Ｓａの立ち上りエッジでカウント値をリセットして０に戻し、再びクロックパルスＣＫのカウントを開始して、そのカウント値を位相差算出手段１３に出力する。位相カウンタ１１Ｂは、検出信号Ｓｂの立ち上りエッジでカウント値をリセットして０に戻し、再びクロックパルスＣＫのカウントを開始して、そのカウント値を位相差算出手段１３に出力する。
【００３３】
位相差算出手段１３は、これら入力された各カウント値から、各スケールセンサ６Ａ、６Ｂによる検出信号の周期Ｃａ、Ｃｂを取得し、それらに基づいて、中間転写ベルト１０の移動に伴う２つのスケールセンサ６Ａ、６Ｂの検出信号の位相差Ｃａｂを順次算出する。その際、位相差算出手段１３は、例えばリセット時からのカウント値が再びリセットされた時の直前のカウント値を記憶し、この時のカウント値から検出信号Ｓａ、Ｓｂの周期Ｃａ、Ｃｂを算出する。また、位相差算出手段１３は、位相カウンタ１１Ａ、１１Ｂの早くリセットされた位相カウンタのカウント値をウオッチングし、その後、他方の位相カウンタがリセットされた時のカウント値を記憶し、このカウント値から検出信号の位相差Ｃａｂを算出する。この位相差Ｃａｂをスケールセンサ６Ｂの検出信号Ｓｂに対するスケールセンサ６Ａの検出信号Ｓａの進み遅れとして算出する場合には、スケールマークＭのピッチが伸びた場合には、位相カウンタ１１Ａの方が早くリセットされて進み位相差となり、スケールマークＭのピッチが縮んだ場合には、位相カウンタ１１Ｂの方が早くリセットされて遅れ位相差になる。
【００３４】
駆動制御装置７０は、実際に画像形成を行う前等の所定のタイミング（工場出荷時、据え付け時、電源投入直後や画像形成動作の準備動作時等）で、中間転写ベルト１０を移動させ、スケールセンサ６Ａ、６ＢによりスケールマークＭを検出する。この検出毎に、位相差算出手段１３により位相差Ｃａｂを算出し、その進み又は遅れを判別したときには、その情報とともに、位相差Ｃａｂをプロファイル作成手段１４と制御手段７２へ送る。同時に、マークカウンタ１２がスケールセンサ６Ｂからの検出信号Ｓｂの立ち上りエッジをカウントし、そのカウント値をプロファイル作成手段１４へ送る。また、マークカウンタ１２は、スケールセンサ６Ｂが、例えば基準マークＫを検出したときに、その検出信号によりリセットされ、中間転写ベルト１０の一周分のスケールマークＭのカウント値Ｎを、検出信号Ｓｂの立ち上りエッジで順次カウントアップして出力する。
【００３５】
なお、位相カウンタ１１Ａ、１１Ｂを、スケールセンサ６Ａ、６Ｂによる検出信号Ｓａ、Ｓｂの立ち下りエッジでリセットして、位相差算出手段１３により検出信号Ｓａ、Ｓｂの立ち下りエッジ間の位相差を算出してもよい。また、位相カウンタ１１Ａ、１１Ｂやマークカウンタ１２は、位相差算出手段１３に含めてもよく、位相比較器を用いて、検出信号Ｓａ、Ｓｂの位相差を直接算出（検出）してもよい。
【００３６】
プロファイル作成手段１４は、このように予め中間転写ベルト１０を一周移動させたときに、位相差算出手段１３により順次算出される位相差Ｃａｂの算出結果に基づき、中間転写ベルト１０一周分のスケールマークＭのピッチ誤差のプロファイルを作成する。このプロファイルが、その時点における中間転写ベルト１０の一周分のスケールマークＭのピッチ誤差の特性を示すデータとなる。
【００３７】
ここで、中間転写ベルト１０一周の累積移動距離は、スケールセンサ６Ａ又は６Ｂによる検出信号Ｓａ又はＳｂのカウント値ＮにスケールマークＭのピッチＰを乗じて算出される。そのため、ピッチＰが一定で伸び量（変化量）ΔＬ＝０の理想的なときには、カウント値Ｎに対する累積移動距離は、マークカウンタ１２のカウント値Ｎに比例して直線状に増加して中間転写ベルト１０一周分の距離に達すると、カウント値Ｎがリセットされる。しかし、実際には、ピッチＰは多少のバラツキがあり、かつ変化もするため、Ｎ・Ｐに変化量ΔＬの積分値を足した値が実際の累積移動距離となる。また、変化量ΔＬは、位相差算出手段１３により算出された位相差Ｃａｂに比例した値となり、それを順次積分してＮ・Ｐの値に加算していくと、カウント値Ｎに対する実際の累積移動距離は、上記した理想的な直線に対して位相差Ｃａｂとその進み／遅れに応じて増減する特性になる。
【００３８】
プロファイル作成手段１４は、このように、マークカウンタ１２のカウント値Ｎに対する実際の累積移動距離を位相差Ｃａｂ等から算出し、その特性をピッチ誤差のプロファイルとしてメモリに一時的に記憶する。このピッチ誤差は、スケール５を印刷する際にスケールマークＭの間隔が徐々にずれることによる影響も含まれ、連続的に僅かずつ変化することが多く、カウント値Ｎのインクリメントによって累積移動距離が急激に変化することはない。ただし、位相差算出手段１３により順次算出される位相差Ｃａｂをそのままカウント値Ｎに対応させて、中間転写ベルト１０の一周分順にメモリに一時的に記憶して、スケールマークＭのピッチ誤差のプロファイルとしてもよい。
【００３９】
補正データ記憶手段３７は、プロファイル作成手段１４により作成されるピッチ誤差のプロファイルに基づき、中間転写ベルト１０の一周分のスケールマークピッチの補正データを算出し、作成した補正データをメモリに記憶する。この補正データは、例えば、予め作成されたプロファイルによるピッチ誤差分に対し、実際に順次算出される位相差Ｃａｂや、Ｃａｂに比例する累積移動距離の変動を補正するデータとして算出され、カウント値Ｎに対応して設定される。また、補正データ記憶手段３７は、上記した中間転写ベルト１０の検出された移動速度から、その移動速度をフィードバック制御するための補正データ等を算出して記憶する。
【００４０】
制御装置７１は、中間転写ベルト１０が一周する間に、スケールセンサ６Ａ、６Ｂの検出結果から、位相差算出手段１３によりスケールマークＭの位相差を算出し、プロファイル作成手段１４によりスケールマークＭのピッチ誤差のプロファイルを作成する。このようにプロファイルの作成中は、スケールマークＭ毎に算出される位相差を用いて、順次算出される位相差と補正データ記憶手段３７から順次読み出される記憶済みの補正データとに基づいて、リアルタイムに目標位置データを補正する。その際、制御装置７１は、順次算出される位相差と、補正データ記憶手段３７からマークカウンタ１２のカウント値に応じて順次読み出される補正データを、制御手段７２に入力する。制御手段７２は、各入力データに基づき、目標位置データを補正しながらモータ駆動回路８１に制御信号（例えばトルク指令）を出力し、駆動手段８０による中間転写ベルト１０の移動速度をフィードバック制御する。
【００４１】
なお、位相差算出手段１３により新たに算出される位相差には、スケールマークＭの固有のピッチ誤差分に加えて、環境の温湿度変化や中間転写ベルト１０のテンションの変化等による伸縮分、中間転写ベルト１０の移動速度変化による変動分等が含まれている。そのため、算出された位相差から予め記憶した中間転写ベルト１０のスケール５に固有のピッチ誤差分を差し引いて補正するようにしてもよい。
【００４２】
制御装置７１は、このようにして、中間転写ベルト１０の一周目は、ピッチ誤差のプロファイルを作成し、そのプロファイルに基づき、補正データ記憶手段３７によりスケールマークピッチの新たな補正データを算出して記憶する。続いて、制御装置７１は、スケールセンサ６Ａ、６Ｂ中の１つのみを作動させて他方の動作を停止させ、作動中のスケールセンサの検出結果から、制御手段７２により、中間転写ベルト１０の移動速度を検出（算出）する。従って、制御手段７２は、中間転写ベルト１０の移動速度検出手段でもあり、この検出した移動速度と、補正データ記憶手段３７に記憶された補正データに基づき、駆動手段８０による中間転写ベルト１０の移動速度を、上記のようにフィードバック制御する。このように、制御手段７２は、１つのスケールセンサ６Ａ、６Ｂを用いて、補正データ記憶手段３７から読み出される補正データに基づいて、目標位置データを補正等しながら中間転写ベルト１０の二周目以降のフィードバック制御を実行する。
【００４３】
また、制御装置７１は、所定の条件の成立に基づき、作動させるスケールセンサ６Ａ、６Ｂを切り換えるとともに、ピッチ誤差のプロファイルを作成し直して新たなプロファイルに更新する。そのため、制御装置７１は、以上に加えて、センサ動作手段９０と、センサ切換検知手段９１と、センサ動作指令出力手段９２と、プロファイル更新検知手段９３と、プロファイル更新指令出力手段９４と、を有する。センサ動作手段９０は、基準マーク検出手段を兼ねるスケールセンサ６Ａ、６Ｂの動作を制御して、それぞれ作動及び停止させるとともに、作動させるスケールセンサ６Ａ、６Ｂを切り換える。
【００４４】
センサ切換検知手段９１は、制御手段７２によるフィードバック制御中（二周目以降）に、中間転写ベルト１０の移動速度を検出するスケールセンサ６Ａ又は６Ｂを切り換えるべきタイミングを検知する。ここでは、センサ切換検知手段９１は、作動中の１つのスケールセンサ６Ａ又は６Ｂの作動時間を計測し、作動時間が予め設定された所定時間を超えたときに、スケールセンサ６Ａ又は６Ｂを切り換えると判定して切換タイミングを検知する。このように、センサ切換検知手段９１は、スケールセンサ６Ａ又は６Ｂの作動開始からの動作継続時間が一定時間を超えたときに、切換時期だと判断して、その切換信号をセンサ動作指令出力手段９２に出力する。
【００４５】
センサ動作指令出力手段９２は、基準マーク検出手段（スケールセンサ６Ａ、６Ｂ）、センサ切換検知手段９１、及びプロファイル更新指令出力手段９４から受信した各信号に基づき、センサ動作手段９０に、スケールセンサ６Ａ、６Ｂの動作に関する指令を出力する。これにより、センサ動作手段９０は、スケールセンサ６Ａ、６Ｂを作動や停止させ、スケールマークＭを検出させて、上記した位相差の算出や移動速度の検出等を実行させる。従って、センサ動作指令出力手段９２とセンサ動作手段９０は、センサ切換検知手段９１の切換タイミングの検知（切換信号の出力）に伴い、作動させるスケールセンサ６Ａ、６Ｂを切り換えるセンサ切換手段を構成する。
【００４６】
プロファイル更新検知手段９３は、制御手段７２によるフィードバック制御中（二周目以降）に、スケールマークＭのピッチ誤差のプロファイルを更新すべきタイミングを検知する。また、このプロファイル更新検知手段９３には、中間転写ベルト１０の周囲に設けられた、その周辺温度と周辺湿度を計測する温度計測手段と湿度計測手段（図示せず）が接続されている。プロファイル更新検知手段９３は、この温度計測手段の計測結果に基づき、計測した周辺温度が予め設定された所定温度を超えたときに、ピッチ誤差のプロファイルを更新すると判定して更新タイミングを検知する。同様に、プロファイル更新検知手段９３は、湿度計測手段の計測結果に基づき、計測した周辺湿度が予め設定された所定湿度を超えたときに、ピッチ誤差のプロファイルを更新すると判定して更新タイミングを検知する。更に、プロファイル更新検知手段９３は、直前のプロファイル作成からの経過時間を計測し、経過時間が予め設定された所定時間を超えたときに、ピッチ誤差のプロファイルを更新すると判定して更新タイミングを検知する。このように、プロファイル更新検知手段９３は、各条件に基づいてピッチ誤差のプロファイルの更新時期を検出し、その更新信号をプロファイル更新指令出力手段９４に出力する。
【００４７】
プロファイル更新指令出力手段９４は、基準マーク検出手段（スケールセンサ６Ａ、６Ｂ）とプロファイル更新検知手段９３から受信した各信号に基づき、位相差算出手段１３、プロファイル作成手段１４、センサ動作指令出力手段９２にプロファイルの更新指令を出力する。このように、プロファイル更新指令出力手段９４は、プロファイル更新検知手段９３の更新タイミングの検知（更新信号の出力）に伴い、更新指令の出力先の各手段を作動させ、プロファイルを更新させるプロファイル更新手段を構成する。これにより、２つのスケールセンサ６Ａ、６Ｂを作動させて、プロファイル作成手段１４によりピッチ誤差のプロファイルを作成して更新させ、更新したプロファイルに基づき、補正データ記憶手段３７の補正データを算出して変更する。以降、制御手段７２は、変更後の補正データに基づいて、上記したフィードバック制御を実行する。
【００４８】
図９、図１０は、この駆動制御装置７０における中間転写ベルト１０の駆動制御の処理や動作手順を示すフローチャートである。
駆動制御装置７０は、動作スタートに応じて、図９に示すように、まず、動作に関する初期設定を行い（Ｓ１０１）、プロファイル更新フラグ（以下、プロファイルフラグという）とスケールセンサ切換フラグ（以下、スケールセンサフラグという）をＯＦＦに設定する。続いて、中間転写ベルト１０のモータ７をＯＮして、モータ７を回転させて中間転写ベルト１０を駆動して移動させ（Ｓ１０２）、２つのスケールセンサ６Ａ、６Ｂを作動させる（Ｓ１０３）。
【００４９】
また、上記のように、制御装置７１により、予め中間転写ベルト１０の一周分のプロファイルを作成する（Ｓ１０４）。具体的には、複数のスケールマークＭ中に設けられた中間転写ベルト１０の一周の基準マークＫを検出して、中間転写ベルト１０の一周を判別するとともに、中間転写ベルト１０の移動に伴う複数のスケールセンサＭの検出信号の位相差を順次算出する。この位相差の算出結果に基づき、中間転写ベルト１０の一周分のスケールマークＭのピッチ誤差のプロファイルを作成し、ピッチ誤差のプロファイルに基づき、中間転写ベルト１０の一周分のスケールマークピッチの補正データを算出して記憶する。
【００５０】
次に、プロファイル等の作成後に、先に基準マークＫを検出した片側のスケールセンサ（ここでは、スケールセンサ６Ｂ）の作動を継続して他のスケールセンサ６Ａを停止し、スケールセンサ６ＢによりスケールマークＭを検出する。このように、中間転写ベルト１０の二周目以降は、２つのスケールセンサの片側の１つを作動させ、そのスケールマークＭの検出結果から中間転写ベルト１０の移動速度を検出する（Ｓ１０５）。また、検出した移動速度と記憶した補正データに基づき、上記のように駆動手段８０による中間転写ベルト１０の移動速度をフィードバック制御する。このフィードバック制御中に、駆動制御装置７０は、センサ切換検知手段９１とプロファイル更新検知手段９３により、移動速度を検出するスケールセンサの切換タイミングと、ピッチ誤差のプロファイルの更新タイミングを検知する。また、各検知（割り込み要因発生）に伴い、割り込みフロー（図１０参照）をスタートさせ、プロファイルフラグをＯＮに（Ｓ２０１）、スケールセンサフラグをＯＮに（Ｓ２０２）、それぞれ変更する。
【００５１】
駆動制御装置７０は、このプロファイルフラグ（図９参照）のＯＮ／ＯＦＦによりプロファイルを更新するか否かを判定し（Ｓ１０６）、プロファイルフラグがＯＦＦのときには、更新せずに、スケールセンサフラグのＯＮ／ＯＦＦにより、スケールセンサ６Ｂを切り換えるか否かを判定する（Ｓ１０７）。スケールセンサフラグがＯＦＦのときには、各フラグがＯＮになるまで、同じスケールセンサ６Ｂでの速度検出を継続する（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）。その間に、更新タイミングが検知されてプロファイルフラグがＯＮになると、現在動作（前動作）しているスケールセンサ６Ｂが基準マークＫを検出するまでは、それによる速度検出を継続させる（Ｓ１０８−ＮＯ、Ｓ１０９）。
【００５２】
一方、作動中の１つのスケールセンサ６Ｂにより基準マークＫを検出したときには（Ｓ１０８−ＹＥＳ）、プロファイルフラグをＯＦＦに変更（Ｓ１１０）する。それと同時に、プロファイル更新指令出力手段９４がプロファイルの更新指令を出力して、センサ動作手段９０により制御して全てのスケールセンサ６Ａ、６Ｂを作動させる。このようにして、更新タイミングの検知に伴い、２つのスケールセンサ６Ａ、６Ｂを作動させて、再びピッチ誤差のプロファイルを作成（Ｓ１０４）してプロファイルを更新させ、この更新したプロファイルに基づき、補正データ記憶手段３７に記憶された補正データを変更する。
【００５３】
また、スケールセンサの切換タイミングが検知されてスケールセンサフラグがＯＮになると（Ｓ１０７）、それに伴い、作動させるスケールセンサを切り換える。具体的には、まず、センサ動作指令出力手段９２が指令を出力して、全てのスケールセンサ６Ａ、６Ｂを作動させ、これまで作動していなかったスケールセンサ６Ａ（後動作センサ）でもスケールマークＭを検出する（Ｓ１１１）。このスケールセンサ６Ａは切換対象（切換予定）のセンサであり、これにより基準マークＫを検出するまで、それまでのスケールセンサ６Ｂによる速度検出を継続する（Ｓ１１２−ＮＯ、Ｓ１１３）。一方、切換対象のスケールセンサ６Ａにより基準マークＫを検出したときには（Ｓ１１２−ＹＥＳ）、次のスケールセンサ６Ａによる速度検出を開始し（Ｓ１１４）、切換対象以外の前動作スケールセンサ６Ｂを停止させ（Ｓ１１５）、その発光素子１１１を消灯等させる。また、スケールセンサフラグをＯＦＦに変更して（Ｓ１１６）、新たなスケールセンサ６Ａの検出結果に基づき、中間転写ベルト１０の移動速度をフィードバック制御する。
【００５４】
図１１は、この駆動制御装置７０のスケールセンサ６Ａ、６Ｂの動作を示すタイミングチャートである。
図示のように、中間転写ベルト１０の移動開始に応じて、スケールセンサ６Ａ、６Ｂが同時に作動（ＯＮ）し、各発光素子１１１が点灯する。また、いずれかのスケールセンサ６Ａ、６Ｂ（ここではスケールセンサ６Ｂ）が基準マークＫを通過して基準マークＫを検出（ＯＮ）すると同時に、プロファイルの作成を開始（ＯＮ）する。続いて、再びスケールセンサ６Ｂが基準マークＫを検出して、中間転写ベルト１０が一周し、プロファイルの作成が終了（ＯＦＦ）すると同時に、この片側のスケールセンサ６Ｂによる中間転写ベルト１０の移動速度の検出を開始し、他方のスケールセンサ６Ａを停止（ＯＦＦ）させる。
【００５５】
その後、スケールセンサ６Ｂからスケールセンサ６Ａへの切り換えの割り込みが発生したと同時に、両スケールセンサ６Ａ、６Ｂ作動させる。次に、それまで動作していない切換予定のスケールセンサ６Ａが基準マークＫを検出（ＯＮ）したと同時に、切換指令を出力（ＯＮ）して、スケールセンサ６Ｂを停止（ＯＦＦ）させて、移動速度を検出するスケールセンサを切り換える。また、プロファイル更新の割り込みが発生したときには、現在移動速度を検出しているスケールセンサ６Ａが基準マークＫを検出（ＯＮ）したと同時に、プロファイルの更新手順を実行し、以降、各割り込みに応じて、同様に動作する。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態では、スケールマークＭのピッチ誤差のプロファイルから算出した補正データに基づき、中間転写ベルト１０の移動速度をフィードバック制御する。そのため、中間転写ベルト１０のテンション、周辺温度や湿度、ベルト強度むら等により、中間転写ベルト１０に伸縮や移動速度（又は位置）の変動等が生じても、それらを正確に補正でき、中間転写ベルト１０の移動速度や位置を精度よく制御して、形成後の画像の品質を向上できる。また、補正データの算出後は、スケールセンサ６Ａ、６Ｂの１つのみを作動させ、他の発光素子１１１等を停止させて、中間転写ベルト１０の移動速度を検出するため、ＬＥＤ等の発光素子１１１を含むスケールセンサ６Ａ、６Ｂの劣化を抑制しつつ、消費電力を削減できる。同時に、中間転写ベルト１０の駆動中に処理するデータが減少して、データ処理量を低減することもできる。
【００５７】
従って、本実施形態によれば、複数のスケールマークＭが設けられた中間転写ベルト１０の駆動を正確に制御しつつ、スケールマークＭを検出するスケールセンサ６Ａ、６Ｂの寿命を長くでき、駆動制御に要する消費電力を削減しながら、駆動制御のデータ処理量を低減することもできる。
【００５８】
その際、作動させる１つのスケールセンサ６Ａ、６Ｂの切換タイミングを検知して順次切り換えるため、一方のみが劣化するのを防止できるとともに、その作動時間に基づき切換を判定するため、スケールセンサ６Ａ、６Ｂを均等に使用して各寿命を平均化できる。また、ピッチ誤差のプロファイルも所定のタイミングで更新するため、その経時的な変動等に対処して補正データの精度を高く維持でき、かつ、特に影響が大きい中間転写ベルト１０の周辺温度や湿度、及び、経過時間の影響にも対処して、プロファイルを正確に維持できる。更に、基準マークＫの検出に基づいて、中間転写ベルト１０の一周を、その伸縮等によらずに正確に把握できるため、高精度なプロファイルや補正データが得られるとともに、正確かつ適正なタイミングで各動作を実行できる。併せて、スケールセンサ６Ａ、６Ｂを併用して基準マークＫを検出するため、部品数の増加や装置の複雑化を抑制することもできる。
【００５９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
本実施形態の駆動制御装置７０Ｌは、第１の実施形態の駆動制御装置７０に対して、その構成は基本的に同じであるが、中間転写ベルト１０の基準マークＫと基準マーク検出手段の構成が異なる。以下、既に説明したのと異なる構成や動作、処理等について主に説明し、上記と同じ構成については同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００６０】
図１２は、中間転写ベルト１０のスケールマークＭの一部を示す模式図である。
この基準マークＫＬは、図示のように、複数のスケールマークＭの中の１つを、他のスケールマークＭに対して、中間転写ベルト１０の移動方向と交差する方向（ここでは主走査方向）の長さが長くなるように設定したマークからなる。また、基準マーク検出手段は、スケールセンサ６Ａ、６Ｂと同様に構成され、それらの近くに別途設けられた検出センサ６Ｌからなる。この検出センサ６Ｌは、基準マークＫＬのみを検出して他のスケールマークＭを検出しない位置に配置され、中間転写ベルト１０の一周毎に基準マークＫＬを検出して検出信号を出力する。
【００６１】
図１３は、駆動制御装置７０Ｌの構成を模式的に示す機能ブロック図である。
この駆動制御装置７０Ｌは、図示のように、上記した駆動制御装置７０（図８参照）と同様の制御装置７１と、駆動手段８０とを備えている。ただし、この駆動制御装置７０Ｌでは、図８に示す位相カウンタ１１Ａ、１１Ｂとマークカウンタ１２とを、位相差算出手段１３Ｌに含むように構成している。また、第１の実施形態で基準マーク検出手段として機能するスケールセンサ６Ａ、６Ｂの替わりに、検出センサ６Ｌが、センサ動作指令出力手段９２、制御手段７２、位相差算出手段１３Ｌ、及びプロファイル更新指令出力手段９４に基準マークＫの検出信号を出力する。加えて、センサ動作手段９０が、検出センサ６Ｌにも接続され、スケールセンサ６Ａ、６Ｂと同様に、検出センサ６Ｌの動作を制御する。
【００６２】
図１４、図１５は、この駆動制御装置７０Ｌにおける中間転写ベルト１０の駆動制御の処理や動作手順を示すフローチャートである。
駆動制御装置７０Ｌは、動作スタートに応じて、図１４に示すように、まず、動作に関する初期設定を行い（Ｓ３０１）、プロファイルフラグとスケールセンサフラグをＯＦＦに設定する。続いて、中間転写ベルト１０のモータ７をＯＮして、モータ７を回転させて中間転写ベルト１０を駆動して移動させ（Ｓ３０２）、２つのスケールセンサ６Ａ、６Ｂを作動させる（Ｓ３０３）。また、上記と同様に、制御装置７１により、予め中間転写ベルト１０の一周分のピッチ誤差のプロファイルを作成し（Ｓ３０４）、中間転写ベルト１０の一周分のスケールマークピッチの補正データを算出して記憶する。
【００６３】
次に、中間転写ベルト１０の移動方向Ｆの上流側に位置するスケールセンサ６Ｂの作動を継続して下流側のスケールセンサ６Ａを停止し、片側のスケールセンサ６ＢによりスケールマークＭを検出して、中間転写ベルト１０の移動速度を検出する（Ｓ３０５）。また、検出した移動速度と記憶した補正データに基づき、上記のように駆動手段８０による中間転写ベルト１０の移動速度をフィードバック制御する。このフィードバック制御中に、駆動制御装置７０Ｌは、センサ切換検知手段９１とプロファイル更新検知手段９３により、移動速度を検出するスケールセンサの切換タイミングと、ピッチ誤差のプロファイルの更新タイミングを検知する。また、各検知（割り込み要因発生）に伴い、割り込みフロー（図１５参照）をスタートさせ、プロファイルフラグをＯＮに（Ｓ４０１）、スケールセンサフラグをＯＮに（Ｓ４０２）、それぞれ変更する。
【００６４】
駆動制御装置７０Ｌは、このプロファイルフラグ（図１４参照）のＯＮ／ＯＦＦによりプロファイルを更新するか否かを判定し（Ｓ３０６）、プロファイルフラグがＯＦＦのときには、更新せずに、スケールセンサフラグのＯＮ／ＯＦＦにより、スケールセンサ６Ｂを切り換えるか否かを判定する（Ｓ３０７）。スケールセンサフラグがＯＦＦのときには、各フラグがＯＮになるまで、同じスケールセンサ６Ｂでの速度検出を継続する（Ｓ３０５〜Ｓ３０７）。その間に、更新タイミングが検知されてプロファイルフラグがＯＮになると、検出センサ６Ｌが基準マークＫを検出するまでは、片側のスケールセンサ６Ｂによる速度検出を継続させる（Ｓ３０８−ＮＯ、Ｓ３０９）。
【００６５】
一方、検出センサ６Ｌにより基準マークＫを検出したときには（Ｓ３０８−ＹＥＳ）、プロファイルフラグをＯＦＦに変更（Ｓ３１０）する。それと同時に、プロファイル更新指令出力手段９４がプロファイルの更新指令を出力して、センサ動作手段９０により制御して全てのスケールセンサ６Ａ、６Ｂを作動させる。このようにして、更新タイミングの検知に伴い、２つのスケールセンサ６Ａ、６Ｂを作動させて、再びピッチ誤差のプロファイルを作成（Ｓ３０４）してプロファイルを更新させ、この更新したプロファイルに基づき、補正データ記憶手段３７に記憶された補正データを変更する。
【００６６】
また、スケールセンサの切換タイミングが検知されてスケールセンサフラグがＯＮになると（Ｓ３０７）、それに伴い、作動させるスケールセンサを切り換える。具体的には、検出センサ６Ｌが基準マークＫを検出するまで、それまでのスケールセンサ６Ｂによる速度検出を継続する（Ｓ３１１−ＮＯ、Ｓ３１２）。一方、検出センサ６Ｌが基準マークＫを検出したときに（Ｓ３１１−ＹＥＳ）、センサ動作手段９０により制御して作動中の１つのスケールセンサ６Ｂを停止させ、切換対象の次のスケールセンサ６Ａを作動させる。このようにして、動作させるスケールセンサを反転させ（Ｓ３１３）、スケールセンサフラグをＯＦＦに変更して（Ｓ３１４）、新たなスケールセンサ６Ａの検出結果に基づき、中間転写ベルト１０の移動速度をフィードバック制御する。
【００６７】
図１６は、この駆動制御装置７０Ｌのスケールセンサ６Ａ、６Ｂの動作を示すタイミングチャートである。
図示のように、中間転写ベルト１０の移動開始に応じて、スケールセンサ６Ａ、６Ｂが同時に作動（ＯＮ）し、各発光素子１１１が点灯する。また、検出センサ６Ｌが基準マークＫを検出（ＯＮ）すると同時に、プロファイルの作成を開始（ＯＮ）する。続いて、再び基準センサ６Ｌが基準マークＫを検出して、中間転写ベルト１０が一周し、プロファイルの作成が終了（ＯＦＦ）すると同時に、上流側のスケールセンサ６Ｂによる中間転写ベルト１０の移動速度の検出を開始し、他方のスケールセンサ６Ａを停止（ＯＦＦ）させる。
【００６８】
その後、スケールセンサ６Ｂからスケールセンサ６Ａへの切り換えの割り込みが発生し、検出センサ６Ｌが基準マークＫを検出（ＯＮ）したと同時に、切換指令を出力（ＯＮ）する。これにより、スケールセンサ６Ｂを停止（ＯＦＦ）させて、スケールセンサ６Ａを作動させ、移動速度を検出するスケールセンサを切り換える。また、プロファイル更新の割り込みが発生したときには、検出センサ６Ｌが基準マークＫを検出（ＯＮ）したと同時に、プロファイルの更新手順を実行し、以降、各割り込みに応じて、同様に動作する。このように、第２の実施形態でも、第１の実施形態と同様に中間転写ベルト１０の駆動を制御できるため、上記した各効果と同様の効果が得られる。
【００６９】
なお、以上の各実施形態では、無端移動部材として中間転写ベルト１０を例に説明したが、本発明は、画像形成装置に用いられる中間転写ベルト１０以外の転写ベルトや感光体ベルト、シートＰの搬送ベルト、中間転写ドラム、感光体ドラム等の無端移動部材に適用することもできる。また、本発明は、以上説明した駆動制御装置７０、７０Ｌにおける無端移動部材の駆動制御方法の各工程を、コンピュータで実行させるためのプログラムとして実現することもできる。更に、このプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、又はＭＯ等、任意のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録することもできる。
【符号の説明】
【００７０】
１・・・装置本体、２・・・給紙テーブル、３・・・スキャナ、４・・・自動原稿給送装置、５・・・スケール、６Ａ、６Ｂ・・・スケールセンサ、６Ｌ・・・検出センサ、７・・・モータ、８・・・減速機、９・・・駆動ローラ、１０・・・中間転写ベルト、１１Ａ、１１Ｂ・・・位相カウンタ、１２・・・マークカウンタ、１３、１３Ｌ・・・位相差算出手段、１４・・・プロファイル作成手段、１５、１６・・・従動ローラ、１７・・・クリーニング装置、１８・・・作像ユニット、２０・・・転写装置、２１・・・露光装置、２２・・・２次転写装置、２４・・・２次転写ベルト、２５・・・定着装置、２６・・・定着ベルト、２７・・・加圧ローラ、３０・・・原稿台、３２・・・コンタクトガラス、３３・・・第１走行体、３４・・・第２走行体、３５・・・結像レンズ、３６・・・読取りセンサ、３７・・・補正データ記憶手段、４０Ｙ、４０Ｃ、４０Ｍ、４０Ｋ・・・感光体、４２・・・給紙ローラ、４３・・・ペーパーバンク、４４・・・給紙カセット、４５・・・分離ローラ、４６・・・給紙路、４７・・・搬送ローラ、４８・・・給紙路、４９・・・レジストローラ、６０・・・帯電装置、６１・・・現像装置、６２・・・１次転写ローラ、６３・・・感光体クリーニング装置、６４・・・除電装置、６５・・・切換爪、６６・・・排出ローラ、６７・・・排紙トレイ、７０、７０Ｌ・・・駆動制御装置、７１・・・制御装置、７２・・・制御手段、８０・・・駆動手段、８１・・・モータ駆動回路、９０・・・センサ動作手段、９１・・・センサ切換検知手段、９２・・・センサ動作指令出力手段、９３・・・プロファイル更新検知手段、９４・・・プロファイル更新指令出力手段、１１０・・・筐体、１１１・・・発光素子、１１２・・・コリメートレンズ、１１３・・・スリットマスク、１１４・・・受光窓、１１５・・・受光素子、Ｇ・・・画像形成装置、Ｋ、ＫＬ・・・基準マーク、ＬＢ・・・光ビーム、Ｍ・・・スケールマーク、Ｓ・・・遮光部、Ｐ・・・シート。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００７１】
【特許文献１】特開２００６−１３９２１７号公報
【図１】
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【図２】
2010217407.tif 000004
【図３】
2010217407.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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