(57)【要約】【課題】推奨経路上に自身の推奨経路と交差する「交差地点」が存在する場合であっても、「交差地点」から先の進むべき進行方向について、ユーザの把握を容易にする技術を提供する。【課題を解決するための手段】  本発明のナビゲーション装置１００は、表示処理部１０３を介して、推奨経路を地図とともに表示し、移動体の位置を示す移動体マークを推奨経路に沿って移動させることにより経路誘導する経路誘導部１０５と、推奨経路が自身の推奨経路と交差する「交差地点」を特定する交差地点特定部１０６と、移動体マークが「交差地点」を通過する前に、「交差地点」から進むべき進行方向を、表示処理部１０３を介して表示する進行方向特定部１０７と、を備える。【選択図】図３
2010122066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置であって、
推奨経路を表示する推奨経路表示手段と、
前記推奨経路と、前記推奨経路と、が交差する交差地点を特定する交差地点特定手段と、
移動体が前記交差地点特定手段により特定された交差地点に、所定距離近づいたかどうかを判断する判断手段と、
前記判断手段により移動体と、前記交差地点と、の距離が、所定距離近づいたと判断されると、移動体の現在位置と、進行方向と、から、前記交差地点に進むべき進行方向を表示する進行方向表示手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記進行方向表示手段は、
前記移動体が、前記交差地点から所定の距離手前の位置に到達してから、前記交差地点を通過するまでの間、前記交差地点から進むべき進行方向を表示し続ける、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記交差地点特定手段は、
前記推奨経路と、前記推奨経路と、が交差する交差点、及び、前記推奨経路と、前記推奨経路と、が立体交差する立体交差点、を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
ナビゲーション装置における推奨経路表示方法であって、
前記ナビゲーション装置は、制御部を有し、
前記制御部が、
推奨経路を表示する推奨経路表示ステップと、
前記推奨経路と、前記推奨経路と、が交差する交差地点を特定する交差地点特定ステップと、
移動体が前記交差地点特定ステップで特定された交差地点に、所定距離近づいたかどうかを判断する判断ステップと、
前記判断ステップで移動体と、前記交差地点と、の距離が、所定距離近づいたと判断されると、移動体の現在位置と、進行方向と、から、前記交差地点に進むべき進行方向を表示する進行方向表示ステップと、
を行うことを特徴とする推奨経路表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、および、ナビゲーション装置における推奨経路表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの推奨経路を地図上に表示し、移動体の位置を示す移動体マークを推奨経路に沿って移動させて、経路誘導を行う。近年のナビゲーション装置のなかには、特定の地点を経由して目的地に至るような推奨経路を表示して、経路誘導を行うものもある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ユーザに設定された特定の地点を経由する推奨経路をディスプレイに表示して、経路誘導を行うナビゲーション装置について記載されている。
【特許文献１】特開２００３−２１４８８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特定の地点（経由地点）を経由する設定がされていると、その設定に基づいて探索した推奨経路が、１度通過した地点を再度通過する経路となっている場合がある。ここで、再度通過する地点は、推奨経路が自身の推奨経路と交差している地点であるため、以下では、「交差地点」とよぶ。
【０００５】
そして、一般的に、地図上に表示する推奨経路は、出発地から目的地まで、同色、同形状の線などで強調されるため、推奨経路上に、上述した「交差地点」が存在すると、ユーザにとっては、推奨経路が分岐しているように見える。そのため、推奨経路に沿って移動させている移動体マークが「交差地点」を通過する手前で、ユーザが「交差地点」から先の進むべき進行方向を把握することは難しい。
【０００６】
また、経由地点が設定されていなくても、推奨経路に「交差地点」が存在する場合もあり、そのような場合にも同様に、ユーザにとっては、「交差地点」から先の進むべき進行方向がわかりにくい。
【０００７】
本発明は、ナビゲーション装置において、推奨経路上に、上述した「交差地点」が存在する場合であっても、「交差地点」から先の進むべき進行方向について、ユーザの把握を容易にする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための本願発明のナビゲーション装置は、推奨経路を表示する推奨経路表示手段と、前記推奨経路と、前記推奨経路と、が交差する交差地点を特定する交差地点特定手段と、移動体が前記交差地点特定手段により特定された交差地点に、所定距離近づいたかどうかを判断する判断手段と、前記判断手段により移動体と、前記交差地点と、の距離が、所定距離近づいたと判断されると、移動体の現在位置と、進行方向と、から、前記交差地点に進むべき進行方向を表示する進行方向表示手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のナビゲーション装置によれば、推奨経路上に、上述した「交差地点」が存在する場合であっても、「交差地点」から先において進むべき進行方向を、ユーザが容易に把握することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態の一例について図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（マイクロフォン４１、スピーカ４２）と、入力装置５と、車速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ受信装置８と、ＦＭ多重放送受信装置９と、ビーコン受信装置１０と、を備えている。なお、ナビゲーション装置１００は、車両に載置されている車載用ナビゲーション装置としてもよいし、携帯電話やＰＤＡなどの携帯端末としてもよい。
【００１２】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、各種ハードウェアを演算処理部１に接続するためのＩ／Ｆ（インタフェース）２４と、を有する。そして、演算処理部１は、各デバイスをバス２５で相互に接続した構成からなる。そして、後述する各機能部（１０１〜１０７）は、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２などのメモリに読み出したプログラムを実行することで実現される。
【００１３】
例えば、演算処理部１は、各種センサ（６、７）やＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィック展開し、そこに現在地を示すマーク（或いは、移動体の位置を示す移動体マーク）を重ねてディスプレイ２に表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、音声入出力装置４のスピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１４】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどで構成される。
【００１５】
記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、例えば、地図データ３１０、音声データ、動画データ、等が記憶されている。
【００１６】
図２は、地図データ３１０の概略データ構造を示す図である。地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれている道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
【００１７】
リンクデータ３２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクの識別コード（接続リンクＩＤ）３２６、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理することができる。
【００１８】
図１に戻り、音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者から発された音声などの、ナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。スピーカ４２は、演算処理部１で生成された音声信号を出力する。これらのマイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。
【００１９】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示せず）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。
【００２０】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２１】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、ダイヤルスイッチ５２の回転角度を求める。
【００２２】
車速センサ６、ジャイロセンサ７、及び、ＧＰＳ受信装置８は、移動体（ナビゲーション装置１００）の現在位置（自車位置）などを検出するために使用される。車速センサ６は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在位置や進行速度を測定する。
【００２３】
ＦＭ多重放送受信装置９は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などのＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００２４】
ビーコン受信装置１０は、ビーコンから送られてくる渋滞情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
【００２５】
図３は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、表示処理部１０３と、現在位置算出部１０４と、経路誘導部１０５と、交差地点特定部１０６と、進行方向特定部１０７と、を有する。
【００２６】
主制御部１０１は、演算処理部１の各部を統括して制御する処理を行う。
【００２７】
入力受付部１０２は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け付け、その要求内容を解析する。入力受付部１０２は、解析結果に応じたデータを主制御部１０１に通知する。例えば、入力受付部１０２は、ナビゲーション装置１００に、電源の供給、切断を指示する要求、等を受け付け、主制御部１０１に通知する。また、入力受付部１０２は、ナビゲーション装置１００が有する各種機能の設定に関する入力データを受け付け、主制御部１０１に通知する。
【００２８】
表示処理部１０３は、ディスプレイ２に、地図や、施設を示す施設アイコン、等を表示させる。具体的には、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させるための描画コマンドを生成して通知する。なお、表示処理部１０３は、地図をディスプレイ２に表示させる際には、表示が要求された領域（例えば、ナビゲーション装置１００の現在位置付近の領域）にある地図データを記憶装置３から抽出し、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構造物、現在位置、目的地、等を描画するように地図描画コマンドを生成する。また、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させた地図上に、移動体（自車両）の位置を示す移動体マーク（カーマーク）や各種設定画面などが表示させる。
【００２９】
現在位置算出部１０４は、ナビゲーション装置１００の現在位置を算出する。具体的には、現在位置算出部１０４は、車速センサ６で出力された車速データに基づいて算出した移動体（ナビゲーション装置１００）の進行速度、および、ジャイロセンサ７で検出した角速度データを各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から移動後（自車走行後）の位置（Ｘ’，Ｙ’）を定期的に演算する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に現在位置を合わせ込む。また、定期的にＧＰＳ受信装置８の出力データを用いて現在位置を修正する。なお、移動体（ナビゲーション装置１００）が停止しているときには、ＧＰＳ受信装置８の出力データだけを用いて現在位置を求めてもよい。
【００３０】
経路誘導部１０５は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、総距離や総旅行時間）が最小となる経路を探索し、探索した経路（推奨経路）を用いて経路誘導を行う。このとき、経路誘導部１０５は、探索した推奨経路を構成する各リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１を、それぞれ対応付けてＲＡＭ２２等のメモリに記憶しておく。また、経路誘導部１０５は、推奨経路の情報と、現在位置とを比較し、主要な交差点（上述した「交差地点」に該当する場合は除く）等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを、ディスプレイ２に表示させるとともに、音声入出力装置４のスピーカ４２を用いて音声でユーザに知らせる。また、経路誘導部１０５は、表示処理部１０３を介して、ディスプレイ２に表示された地図の範囲に含まれている推奨経路を表示（強調表示）する。このとき、経路誘導部１０５は、移動体（車両）の現在位置を示す移動体マーク（カーマーク）を推奨経路上（例えば、画面中心）に表示する。
【００３１】
また、経路誘導部１０５は、ユーザの指示に従って、地図を推奨経路に沿ってスクロールする処理を行ってもよい。この場合には、経路誘導部１０５は、移動体の現在位置ではなく、地図上における移動体の仮想的な位置を示す移動体マークを、推奨経路上に表示する。
【００３２】
交差地点特定部１０６は、経路誘導部１０５が探索した推奨経路が、自身の推奨経路と交差する「交差地点」を特定する処理を行う。交差地点特定部１０６は、例えば、以下に示す２種類の方法により、「交差地点」を特定する。
【００３３】
＜第１の特定方法＞
第１の特定方法により、「交差地点」を特定する場合、交差地点特定部１０６は、ＲＡＭ２２等のメモリから、推奨経路を構成する全リンクのリンクＩＤ３２１を読み出す。そして、読み出した全リンクから２つのリンクを選択し、選択した両リンクが交差しているか否か（「交差地点」が存在するか否か）について判断する。ここで、交差地点特定部１０６は、交差しているか否かの判断を、全リンクから２つのリンクを選択し得る全ての組み合わせに対して行う。
【００３４】
図４（Ａ）は、第１の特定方法において、選択した両リンクが交差しているか否かを判断する処理を説明するための説明図である。図示するように、交差地点特定部１０６は、選択した両リンク（リンクＡ、リンクＢ）のそれぞれのリンクについて、開始ノードＡ、Ｂと、終了ノードＡ、Ｂと、を特定する。具体的には、交差地点特定部１０６は、両リンクのリンクＩＤ３２１に対応する座標情報３２２を参照して、リンクＡの開始ノードＡの座標（ＸＳＡ，ＹＳＡ）および終了ノードＡの座標（ＸＥＡ，ＹＥＡ）と、リンクＢの開始ノードＢの座標（ＸＳＢ，ＹＳＢ）および終了ノードＢの座標（ＸＥＢ，ＹＥＢ）を特定する。そして、交差地点特定部１０６は、リンクＡの開始ノードＡと終了ノードＡを結ぶ直線を示す数式（例えば、「ｙ＝ａｘ＋ｂ」）と、リンクＢの開始ノードＢと終了ノードＢとを結ぶ直線を示す数式（例えば、「ｙ＝ｃｘ＋ｄ」）と、を求める。そして、交差地点特定部１０６は、求めた両リンクの直線が、両リンクの範囲において共通解を有するか否かを判別して、選択した両リンクが交差しているか否かを判断する。より具体的には、交差地点特定部１０６は、求めた両リンクの直線式を連立して、図示するような存在条件（ＸＳＡ≦共通解のＸ座標≦ＸＥＡ、かつ、ＸＥＢ≦共通解のＸ座標≦ＸＳＢ）を満たす共通解が存在する場合に、選択した両リンクが交差していると判定し、存在条件を満たす共通解が存在しない場合に、選択した両リンクは交差していないと判定する。
【００３５】
交差地点特定部１０６は、選択した両リンクが交差していると判定した場合においては、両リンクが交差している「交差地点」（図示する例では、地点Ａ）を特定するための情報をＲＡＭ２２等のメモリに記憶する。具体的には、例えば、交差地点特定部１０６は、「交差地点」が存在すると判定した両リンクの直線式を連立して求めた共通解（Ｘ座標，Ｙ座標）を、「交差地点」を特定する情報として記憶する。これとともに、交差地点特定部１０６は、両リンクのリンクＩＤ３２１を、「交差地点」を特定する情報に対応付けて記憶する。
【００３６】
＜第２の特定方法＞
次に、第２の特定方法により、交差地点特定部１０６が「交差地点」を特定する処理について説明する。交差地点特定部１０６は、第１の特定方法と同様に、ＲＡＭ２２等のメモリから、推奨経路を構成する全リンクのリンクＩＤ３２１を読み出す。そして、読み出した全リンクから２つのリンクを選択し、選択した両リンクに「交差地点」が存在するか否かについて判断する。ここで、交差地点特定部１０６は、「交差地点」が存在するか否かの判断を、全リンクから２つのリンクを選択し得る全ての組み合わせに対して行う。
【００３７】
図４（Ｂ）は、第２の特定方法において、選択した両リンクに「交差地点」が存在するか否かを判断する処理を説明するための説明図である。図示するように、交差地点特定部１０６は、選択した両リンク（リンクＡ、リンクＢ）のそれぞれのリンクについて、終了ノードＡ、Ｂを特定する。具体的には、交差地点特定部１０６は、両リンクのリンクＩＤ３２１に対応する座標情報３２２を参照して、リンクＡの終了ノードＡの座標（ＸＥＡ，ＹＥＡ）と、リンクＢの終了ノードＢの座標（ＸＥＢ，ＹＥＢ）を特定する。そして、交差地点特定部１０６は、リンクＡの終了ノードＡと、リンクＢの終了ノードＢと、が一致、或いは、ほぼ一致（所定の距離内に存在）するか否かを判別して、選択した両リンクに「交差地点」が存在するか否かを判断する。より具体的には、交差地点特定部１０６は、リンクＡの終了ノードＡと、リンクＢの終了ノードＢと、が一致、或いは、ほぼ一致する場合には、選択した両リンクに「交差地点」が存在すると判定し、それ以外の場合には、選択した両リンクに「交差地点」は存在しないと判定する。
【００３８】
交差地点特定部１０６は、選択した両リンクに「交差地点」が存在していると判定した場合においては、両リンクが交差している「交差地点」（図示する例では、地点Ａ）を特定するための情報をＲＡＭ２２等のメモリに記憶する。例えば、交差地点特定部１０６は、「交差地点」が存在すると判定した両リンクの終了ノードの座標（座標情報３２２の終了ノード）を、「交差地点」を特定する情報として記憶する。
【００３９】
以上のように、交差地点特定部１０６は、第１の特定方法、第２の特定方法、或いは、第１の特定方法と第２の特定方法の併用、によって、推奨経路上に存在する「交差地点」を特定する。なお、本発明は、第１の特定方法、第２の特定方法に限定するものではなく、交差地点特定部１０６は、それ以外の方法を用いて、「交差地点」を特定してもよい。
【００４０】
図３に戻り、進行方向特定部１０７は、交差地点特定部１０６が特定した「交差地点」から先の進行方向についてユーザが容易にわかるように、「交差地点」から先の進むべき進行方向を示すアイコンを、表示処理部１０３を介してディスプレイ２に表示する。具体的には、進行方向特定部１０７は、経路誘導部１０５によって推奨経路に沿って移動する移動体マークが、交差地点特定部１０６により特定された「交差地点」を通過する前に、「交差地点」から先の進行すべき進行方向（アイコン）を表示する。
【００４１】
次に、上記構成からなるナビゲーション装置１００の特徴的な動作について説明する。図５は、ナビゲーション装置１００の演算処理部１が行う進行方向表示処理を示すフローチャートである。
【００４２】
演算処理部１の主制御部１０１は、入力受付部１０２を介して推奨経路を表示する処理（例えば、経路誘導処理や、推奨経路に沿って地図をスクロールさせる処理、など）を開始する指示を受け付けると、進行方向表示処理を開始する。具体的には、例えば、表示処理部１０３が推奨経路を表示する処理の開始を指示するためのボタンを、メニュー画面（図示せず）に表示しておき、そのボタンにタッチする操作がタッチパネル５１になされた場合に、進行方向表示処理を開始する。
【００４３】
進行方向表示処理を開始後、経路誘導部１０５は、推奨経路を探索する（ステップＳ１０１）。具体的には、経路誘導部１０５は、入力受付部１０２を介して受け付けた条件（例えば、経由地の設定、など）を満たし、かつ、２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路、のコストが最小となる推奨経路を探索する。
【００４４】
そして、経路誘導部１０５は、探索した推奨経路を構成する全リンクを特定するリンクＩＤ３２１を、ＲＡＭ２２に記憶する。
【００４５】
続いて、交差地点特定部１０６は、ステップＳ１０１で探索した推奨経路において、上述した「交差地点」を特定する処理を行う（ステップＳ１０２）。具体的には、交差地点特定部１０６は、ステップＳ１０１でＲＡＭ２２に記憶しておいたリンクＩＤ３２１（推奨経路を構成する全リンク）を読み出し、上述した第１の特定方向、或いは、第２の特定方法により、「交差地点」を特定する。そして、交差地点特定部１０６は、ステップＳ１０２において特定した「交差地点」について、「交差地点」を特定する情報（例えば、「交差地点」の座標など）を、ＲＡＭ２２に記憶する。また、交差地点特定部１０６は、「交差地点」で交差している両リンク（リンクＡ、リンクＢ）のリンクＩＤ３２１を、「交差地点」を特定する情報に対応付けてＲＡＭ２２に記憶する。
【００４６】
ただし、ステップＳ１０２において、「交差地点」が１つも特定できない場合には、交差地点特定部１０６は、推奨経路に「交差地点」が１つも存在しないことを示す情報を、ＲＡＭ２２に記憶する。
【００４７】
また、ステップＳ１０２において、複数の「交差地点」を特定した場合には、交差地点特定部１０６は、それぞれの「交差地点」について、「交差地点」を特定する情報、および、交差している両リンクを特定する情報、をＲＡＭ２２に記憶する。
【００４８】
次に、進行方向特定部１０７は、移動体マークが「交差地点」を通過した後に進むべき進行方向を求めて、求めた進行方向を地図上に表示するために必要な進行方向特定情報４００を生成する（ステップＳ１０３）。
【００４９】
具体的には、ステップＳ１０２において交差地点特定部１０６が第１の特定方法で、「交差地点」を特定している場合、進行方向特定部１０７は、まず、「交差地点」で交差しているリンク（リンクＡ、リンクＢ）のリンクＩＤ３２１を、ＲＡＭ２２から読み出す。進行方向処理部１０７は、読み出したリンクを、移動体マークが「交差地点」を通過した後に移動するリンクとして特定し、特定したリンクのリンクＩＤ３２１に対応付けられている座標情報３２２（開始ノード及び終了ノード）を、地図データ３１０から読み出す。
【００５０】
一方、ステップＳ１０２において交差地点特定部１０６が第２の特定方法で、「交差地点」を特定している場合、進行方向特定部１０７は、まず、「交差地点」を特定する情報（終了ノードの座標）を開始ノードとしているリンク（リンクＩＤ３２１）について、ＲＡＭ２２から検索する。進行方向処理部１０７は、検索したリンクを、移動体マークが「交差地点」を通過した後に移動するリンクとして特定し、特定したリンクのリンクＩＤ３２１に対応付けられている座標情報３２２（開始ノード及び終了ノード）を、地図データ３１０から読み出す。
【００５１】
そして、どちらの特定方法（第１の特定方法、第２の特定方法）で「交差地点」を特定した場合においても、進行方向処理部１０７は、読み出した開始ノードから見た終了ノードの方向（方位）を求める。ここで、進行方向処理部１０７が求める方向（方位）は、例えば、開始ノードを始点とし、終了ノードを終点とする方位ベクトルでよい。そして、進行方向特定部１０７は、求めた方向（方位）を、移動体マークが「交差地点」を通過した後に進むべき進行方向４５０として、ＲＡＭ２２（進行方向特定情報４００）に記憶する。なお、「交差地点」は、当然ながら複数のリンクが交差している地点であるため、１つの「交差地点」に対して、必ず複数の進行方向４５０が求まる。従って、進行方向特定部１０７は、求めた複数の進行方向４５０を、それぞれ、ＲＡＭ２２（進行方向特定情報４００）に記憶する。また、進行方向特定部１０７は、求めた進行方向４５０と、「交差地点」を特定する情報と、をＲＡＭ２２（進行方向特定情報４００）に対応付けて記憶する。
【００５２】
さらに、進行方向特定部１０７は、求めた進行方向４５０（アイコン）を地図上に表示すべき期間に、移動体マーク（カーマーク）が推奨経路上に位置している区間を特定する表示区間４４０を求める。なお、後述するステップＳ１０７において、ステップＳ１０３で求めた表示区間４４０に移動体マーク（カーマーク）が位置している間、進行方向４５０（アイコン）は、地図上に表示される。
【００５３】
表示区間４４０を求める方法は任意であるが、例えば、進行方向特定部１０７は、交差地点４１０から所定の距離（例えば、３００ｍ）だけ、手前方向（進行方向４５０と逆方向）に離れた推奨経路上の位置と、交差地点４１０と、の間の区間の推奨経路を、表示区間４４０として求める。そして、進行方向特定部１０７は、求めた表示区間４４０を、進行方向特定情報４００に記憶されている交差地点４１０及び進行方向４５０に対応付けて、ＲＡＭ２２（進行方向特定情報４００）に記憶する。
【００５４】
図６は、進行方向特定部１０７が求めた表示区間４４０及び進行方向４５０と、「交差地点」を特定する情報（交差地点４１０）と、を記憶する進行方向特定情報４００の概略データ構造を示す図である。進行方向特定情報４００は、交差地点４１０及び進行方向４５０の組み合わせごとのレコード４６０からなる。各レコード４６０には、交差地点４１０と、リンクＡのリンクＩＤ４２０と、リンクＢのリンクＩＤ４３０と、の表示区間４４０と、進行方向４５０と、が対応付けて格納される。
【００５５】
交差地点４１０は、ステップＳ１０２において交差地点特定部１０６がＲＡＭ２２に記憶した「交差地点」を特定する情報であり、例えば、上述した第１の特定方法を利用して求めた共通解（Ｘ座標，Ｙ座標）データでもよいし、上述した第２の特定方法を利用して特定した座標データ（終了ノード）でもよい。
【００５６】
リンクＡのリンクＩＤ４２０は、「交差地点」で交差している両リンクのうち、一方のリンクＡを特定する情報であり、例えば、リンクＡのリンクＩＤ３２１に対応するデータとする。
【００５７】
リンクＢのリンクＩＤ４３０は、「交差地点」で交差している両リンクのうち、リンクＡではない方のリンクＢを特定する情報であり、例えば、リンクＢのリンクＩＤ３２１に対応するデータとする。
【００５８】
表示区間４４０は、推奨経路上で進行方向（アイコン）を表示する区間（或いは領域でもよい）を特定するデータであり、例えば、進行方向（アイコン）の表示開始座標と、表示終了座標である。ここで、表示開始座標は、例えば、「交差地点」から所定の距離（例えば、３００ｍ）だけ、手前方向（進行方向と逆方向）に離れた推奨経路上の位置を示す座標とし、表示終了座標は、例えば、「交差地点」の位置を示す座標とする。
【００５９】
進行方向４５０は、移動体マークが「交差地点」を通過した後に進むべき進行方向を特定するデータであり、例えば、進行方向特定部１０７が求めた進行方向（方位ベクトルなど）である。
【００６０】
図５に戻り、処理をステップＳ１０４に移行すると、現在位置算出部１０４は、ナビゲーション装置１００の現在位置を算出する（ステップＳ１０４）。
【００６１】
続いて、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に、ステップＳ１０４で算出した現在位置付近の領域にある地図を表示する。そして、経路誘導部１０５は、ステップＳ１０１で探索した推奨経路を構成するリンクのうち、ディスプレイ２に表示された地図の範囲に含まれているリンク（経路）を表示（強調表示）する（ステップＳ１０５）。このとき、経路誘導部１０５は、移動体（車両）の現在位置を示す移動体マーク（カーマーク）を推奨経路上（例えば、画面中心）に表示する。
【００６２】
図７は、ステップＳ１０５において、推奨経路を地図上に表示したときの画面表示例を示す図である。図示するように、地図画面８００には、移動体の現在位置付近の地図と、移動体の位置を示す移動体マーク２０と、推奨経路（太線）と、が同一地図上に表示される。
【００６３】
この時点（移動体と地点Ａが遠距離）では、ドライバー（ユーザ）は、推奨経路が自身の推奨経路と交差する地点Ａ（「交差地点」）において、地点Ａを通過した後に、どちらの方向に進むべきか判断できない。
【００６４】
図５に戻り、処理がステップＳ１０６に移行すると、進行方向特定部１０７は、移動体（移動体マーク）が、上記の「交差地点（地点Ａ）」に所定距離近づいたかどうか判断する（ステップＳ１０６）。例えば、進行方向特定部１０７は、移動体（移動体マーク）が、ステップＳ１０３で求めた表示区間４４０内に位置しているか否か判別すればよい。具体的には、進行方向特定部１０７は、ＲＡＭ２２（進行方向特定情報４００）にアクセスして、ステップＳ１０４で算出された現在位置を包含する表示区間４４０を検索する。検索した結果、包含する表示区間４４０がある場合には、処理をステップＳ１０７に移行する。一方、包含する表示区間４４０がない場合には、処理をステップＳ１０８に移行する。また、推奨経路上に「交差地点」が１つも存在しないことを示す情報がＲＡＭ２２に記憶されている場合にも、処理をステップＳ１０８に移行する。
【００６５】
ステップＳ１０７に処理が移行すると、進行方向特定部１０７は、移動体マークが「交差地点」を通過した後に進むべき進行方向（アイコン）を地図上に表示する（ステップＳ１０７）。具体的には、進行方向特定部１０７は、ＲＡＭ２２（進行方向特定情報４００）にアクセスして、ステップＳ１０６で検索した表示区間４４０（例えば、表示区間Ａ）に対応付けて記憶されている進行方向４５０（例えば、方位Ａ）を特定する。そして、進行方向特定部１０７は、特定した進行方向４５０を示す進行方向アイコン３０を、地図上に表示する。ここで、進行方向特定部１０７は、矢印を象った進行方向アイコン３０をＲＯＭ２３等のメモリに予め格納しておき、メモリから読み出した進行方向アイコン３０を、特定した進行方向４５０に回転させて表示（点滅表示）する。なお、進行方向４５０ごとの進行方向アイコン３０を予めメモリに格納しておき、特定した進行方向４５０に対応する進行方向アイコン３０をメモリから読み出して、地図上に表示するようにしてもよい。
【００６６】
図８は、ステップＳ１０７において、移動体マークが「交差地点」を通過した後に進むべき進行方向（アイコン）を地図上に表示したときの画面表示例を示す図である。図示するように、進行方向特定部１０７は、図７で示した地図画面８００に、進行方向アイコン３０を重ねて表示する。ここで表示する進行方向アイコン３０は、ドライバー（ユーザ）の注意を引くために、点滅させて表示してもよいし、ドライバー（ユーザ）の注意を引く色で表示してもよい。また、進行方向特定部１０７は、進行方向アイコン３０を、例えば、図示するような位置（「交差地点」付近、かつ、推奨経路上）に表示するようにする。
【００６７】
また、図９は、ステップＳ１０７において、移動体マーク２０が、１度通過した地点Ａ（「交差地点」）を再度通過する場合に、再度通過した後に進むべき進行方向（アイコン）を地図上に表示したときの画面表示例を示す図である。
【００６８】
このとき、進行方向特定部１０７は、上述した処理と同様に、ＲＡＭ２２（進行方向特定情報４００）にアクセスして、ステップＳ１０６で検索した表示区間４４０（例えば、表示区間Ｂ）に対応付けて記憶されている進行方向４５０（例えば、方位Ｂ）を特定する。そして、進行方向特定部１０７は、特定した進行方向４５０を示す進行方向アイコン３０を、地図上に表示する。
【００６９】
図５に戻り、処理がステップＳ１０８に移行すると、進行方向特定部１０７は、「交差地点」から先において進むべき進行方向（進行方向アイコン３０）を地図上に表示しないようにする（ステップＳ１０８）。例えば、移動体マーク２０が「交差地点」を通過した場合に、進むべき進行方向（進行方向アイコン３０）を地図上に表示しないようにする。また、ステップＳ１０８に移行する前に、進むべき進行方向（進行方向アイコン３０）が表示されていない場合は、進行方向特定部１０７は、そのまま、進むべき進行方向（進行方向アイコン３０）を非表示とする。
【００７０】
ステップＳ１０７、或いは、ステップＳ１０８の処理を終えて、処理がステップＳ１０９に移行すると、主制御部１０１は、ディスプレイ２に表示している地図（推奨経路を含む）を、更新するタイミングか否か判別する（ステップＳ１０９）。例えば、主制御部１０１は、前回に表示している地図を更新してから、移動体（自車両）が所定の距離（例えば、３０ｍ）だけ移動した場合に、地図を更新するタイミングと判定する。
【００７１】
主制御部１０１は、地図を更新するタイミングと判定するまで待機する（ステップＳ１０９；Ｎｏ）。主制御部１０１は、地図を更新するタイミングと判定した場合には（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０４、ステップＳ１０５に戻して、ディスプレイ２に表示している地図（推奨経路）を更新する。
【００７２】
以上の処理を、演算処理部１が行うことにより、推奨経路上に「交差地点」が存在する場合に、「交差地点」から先において進むべき進行方向について、ユーザが容易に把握することができるようになる。
【００７３】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されず、種々の変形、応用が可能である。
【００７４】
例えば、上記実施形態では、交差地点特定部１０６は、第１の特定方法を利用する場合、「交差地点」が存在すると判定した両リンクの直線式を連立して求めた共通解（Ｘ座標，Ｙ座標）を、「交差地点」を特定する情報（位置情報）として記憶している。しかし、両リンクが実際に直線でないことがあり、必ずしも実際の「交差地点」が、求めた共通解と一致するわけではない。そこで、本発明では、例えば、交差地点特定部１０６は、両リンクの直線式を連立して求めた共通解（Ｘ座標，Ｙ座標）に最も近い推奨経路上の位置を、「交差地点」を特定する情報（位置情報）として記憶してもよい。これにより、交差地点特定部１０６が特定する「交差地点」の位置を、実際の「交差地点」の位置に近づけることができる。
【００７５】
また、上記実施形態では、「交差地点」を、推奨経路が自身の推奨経路と交差する地点として説明している。ここで、本発明の「交差地点」には、一般的な交差点だけでなく、立体交差なども含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】地図データの構成例を示す図である。
【図３】演算処理部の機能構成を示す図である。
【図４】（Ａ）第１の特定方法により「交差地点」を特定する方法を説明するための説明図である。（Ｂ）第２の特定方法により「交差地点」を特定する方法を説明するための説明図である。
【図５】進行方向表示処理のフロー図である。
【図６】進行方向特定情報の構成例を示す図である。
【図７】推奨経路を地図上に表示したときの画面表示例である。
【図８】「交差地点」から先の進むべき進行方向を表示したときの画面表示例である。
【図９】１度通過した「交差地点」を再度通過する場合に、「交差地点」から先の進むべき進行方向を表示したときの画面表示例である。
【符号の説明】
【００７７】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・車速センサ、７・・・ジャイロセンサ、８・・・ＧＰＳ受信装置、９・・・ＦＭ多重放送受信装置、１０・・・ビーコン受信装置、２０・・・移動体マーク、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、３０・・・進行方向アイコン、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・表示処理部、１０４・・・現在位置算出部、１０５・・・経路誘導部、１０６・・・交差地点特定部、１０７・・・進行方向特定部、３１０・・・地図データ、４００・・・進行方向特定情報、４１０・・・交差地点、４２０・・・リンクＡ、４３０・・・リンクＢ、４４０・・・表示区間、４５０・・・進行方向、８００・・・地図画面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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