(57)【要約】【課題】インクジェットヘッドを短時間で高精度に位置決めする。【解決手段】制御部１０は、記録ヘッド１０２の２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａと、ベース板１０１の２つの複数のベース板基準マーク１０１ａとを第１カメラ３２及び第２カメラ３３に認識させ、その認識結果に基づいて、Ｘ方向移動機構２２及びＹ方向移動機構２３を制御して記録ヘッド１０２とベース板１０１とを相対的に並進移動させるとともに、ヘッド回転部４４を制御して記録ヘッド１０２の略中央を中心として当該記録ヘッド１０２を回転させることにより、記録ヘッド１０２をベース板１０１に位置決めし、ヘッド固定部５を制御して位置決め済みの記録ヘッド１０２を固定する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
インクジェットヘッドをベース板に位置決めして固定するヘッドユニット組立装置であって、
前記インクジェットヘッドが有する複数の基準部と、前記ベース板が有する複数の基準マークとを認識する認識手段と、
前記インクジェットヘッドと前記ベース板とを相対的に並進移動させる並進移動手段と、
前記インクジェットヘッドの略中央を中心として当該インクジェットヘッドを回転させるヘッド回転手段と、
前記インクジェットヘッドを前記ベース板に固定する固定手段と、
前記認識手段による認識結果に基づいて、前記並進移動手段及び前記ヘッド回転手段を制御して前記インクジェットヘッドを前記ベース板に位置決めするとともに、前記固定手段を制御して位置決め済みの前記インクジェットヘッドを前記ベース板に固定する制御手段と、
を備えることを特徴とするヘッドユニット組立装置。
【請求項２】
前記インクジェットヘッドは、インク滴を吐出するとともに中点が当該インクジェットヘッドの略中央に位置する２つのノズルを少なくとも有し、
前記複数の基準部は、前記２つのノズルであることを特徴とする請求項１に記載のヘッドユニット組立装置。
【請求項３】
前記インクジェットヘッドは、中点が当該インクジェットヘッドの略中央に位置する２つの基準マークを有し、
前記複数の基準部は、前記２つの基準マークであることを特徴とする請求項１に記載のヘッドユニット組立装置。
【請求項４】
前記ヘッド回転手段には、方形板状に形成された前記インクジェットヘッドの一組の対角部を把持する把持部が配設されていることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のヘッドユニット組立装置。
【請求項５】
前記固定手段は、前記インクジェットヘッドの角部のうち、前記把持部に把持されていない他の一組の対角部を前記ベース板にねじ締結することを特徴とする請求項４に記載のヘッドユニット組立装置。
【請求項６】
前記インクジェットヘッドは、前記ベース板に位置決めされる前に、当該ベース板に対して相対移動可能な程度に仮固定されていることを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載のヘッドユニット組立装置。
【請求項７】
インクジェットヘッドをベース板に位置決めして固定するヘッドユニット組立方法であって、
前記インクジェットヘッドとして複数の基準部を有するものを用い、
前記ベース板として複数の基準マークを有するものを用い、
前記複数の基準部及び前記複数の基準マークを認識する認識工程と、
前記認識工程での認識結果に基づいて、前記インクジェットヘッドと前記ベース板とを相対的に並進移動させるとともに、前記インクジェットヘッドの略中央を中心として当該インクジェットヘッドを回転させることにより、前記インクジェットヘッドを前記ベース板に位置決めする位置決め工程と、
前記インクジェットヘッドを前記ベース板に固定する固定工程と、
を備えることを特徴とするヘッドユニット組立方法。
【請求項８】
前記インクジェットヘッドとして、インク滴を吐出するとともに中点が当該インクジェットヘッドの略中央に位置する２つのノズルを少なくとも有するものを用い、
前記複数の基準部は、前記２つのノズルであることを特徴とする請求項７に記載のヘッドユニット組立方法。
【請求項９】
前記インクジェットヘッドとして、中点が当該インクジェットヘッドの略中央に位置する２つの基準マークを有するものを用い、
前記複数の基準部は、前記２つの基準マークであることを特徴とする請求項７に記載のヘッドユニット組立方法。
【請求項１０】
前記位置決め工程及び前記固定工程では、方形板状に形成された前記インクジェットヘッドの一組の対角部が把持されることを特徴とする請求項７〜９の何れか一項に記載のヘッドユニット組立方法。
【請求項１１】
前記固定工程では、前記インクジェットヘッドの角部のうち、把持されていない他の一組の対角部を前記ベース板にねじ締結することを特徴とする請求項１０に記載のヘッドユニット組立方法。
【請求項１２】
前記インクジェットヘッドとして、前記位置決め工程の前に、前記ベース板に対して相対移動可能な程度に仮固定されているものを用いることを特徴とする請求項７〜１１の何れか一項に記載のヘッドユニット組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヘッドユニット組立装置及びヘッドユニット組立方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、インクジェットヘッドからインク滴を吐出させて所望の画像を記録するインクジェット記録装置として、記録時間の短縮化等のためにヘッドユニットに複数のインクジェットヘッドを配列させたラインヘッド型のものが知られている。
【０００３】
このラインヘッド型のインクジェット記録装置では、ヘッドユニットのベース板に配列された各インクジェットヘッドの位置関係が画像の品質に大きく影響する。特に、微細な配線パターン等を形成する工業用途においては、インク滴の高い吐出精度が要求されるため、ベース板に対し各インクジェットヘッドが高精度に位置決めされている必要がある。
【０００４】
そこで、インクジェットヘッド及びキャリッジ（ベース板）を画像認識するカメラと、先端に設けられたピンをインクジェットヘッドの孔部に係合させて当該インクジェットヘッドを保持するアームとを備え、カメラでの画像認識結果に基づいて、アームの基端を回転させてインクジェットヘッドの位置決め作業を行うことにより、ベース板に対しインクジェットヘッドを精度良く位置決めすることのできるヘッドユニット組立装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１２７３９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の装置では、インクジェットヘッドを位置決めする際にアームの基端を回転させているため、回転中心が位置決め対象であるインクジェットヘッドから離間した位置となる。その結果、例えばインクジェットヘッドをその位置で回転移動だけさせたい場合であっても必ず並進移動も伴わなければならず、位置決め動作が複雑化して長い時間を要してしまう。加えて、インクジェットヘッドを精緻に回転させることができず、更なる高精度な位置決めが困難となってしまう。
【０００７】
本発明は、上記事情を鑑みてなされたもので、従来に比べ、インクジェットヘッドを短時間で高精度に位置決めすることのできるヘッドユニット組立装置及びヘッドユニット組立方法の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
インクジェットヘッドをベース板に位置決めして固定するヘッドユニット組立装置であって、
前記インクジェットヘッドが有する複数の基準部と、前記ベース板が有する複数の基準マークとを認識する認識手段と、
前記インクジェットヘッドと前記ベース板とを相対的に並進移動させる並進移動手段と、
前記インクジェットヘッドの略中央を中心として当該インクジェットヘッドを回転させるヘッド回転手段と、
前記インクジェットヘッドを前記ベース板に固定する固定手段と、
前記認識手段による認識結果に基づいて、前記並進移動手段及び前記ヘッド回転手段を制御して前記インクジェットヘッドを前記ベース板に位置決めするとともに、前記固定手段を制御して位置決め済みの前記インクジェットヘッドを前記ベース板に固定する制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のヘッドユニット組立装置であって、
前記インクジェットヘッドは、インク滴を吐出するとともに中点が当該インクジェットヘッドの略中央に位置する２つのノズルを少なくとも有し、
前記複数の基準部は、前記２つのノズルであることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のヘッドユニット組立装置であって、
前記インクジェットヘッドは、中点が当該インクジェットヘッドの略中央に位置する２つの基準マークを有し、
前記複数の基準部は、前記２つの基準マークであることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の何れか一項に記載のヘッドユニット組立装置であって、
前記ヘッド回転手段には、方形板状に形成された前記インクジェットヘッドの一組の対角部を把持する把持部が配設されていることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のヘッドユニット組立装置であって、
前記固定手段は、前記インクジェットヘッドの角部のうち、前記把持部に把持されていない他の一組の対角部を前記ベース板にねじ締結することを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５の何れか一項に記載のヘッドユニット組立装置であって、
前記インクジェットヘッドは、前記ベース板に位置決めされる前に、当該ベース板に対して相対移動可能な程度に仮固定されていることを特徴とする。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、
インクジェットヘッドをベース板に位置決めして固定するヘッドユニット組立方法であって、
前記インクジェットヘッドとして複数の基準部を有するものを用い、
前記ベース板として複数の基準マークを有するものを用い、
前記複数の基準部及び前記複数の基準マークを認識する認識工程と、
前記認識工程での認識結果に基づいて、前記インクジェットヘッドと前記ベース板とを相対的に並進移動させるとともに、前記インクジェットヘッドの略中央を中心として当該インクジェットヘッドを回転させることにより、前記インクジェットヘッドを前記ベース板に位置決めする位置決め工程と、
前記インクジェットヘッドを前記ベース板に固定する固定工程と、
を備えることを特徴とする。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のヘッドユニット組立方法であって、
前記インクジェットヘッドとして、インク滴を吐出するとともに中点が当該インクジェットヘッドの略中央に位置する２つのノズルを少なくとも有するものを用い、
前記複数の基準部は、前記２つのノズルであることを特徴とする。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、請求項７に記載のヘッドユニット組立方法であって、
前記インクジェットヘッドとして、中点が当該インクジェットヘッドの略中央に位置する２つの基準マークを有するものを用い、
前記複数の基準部は、前記２つの基準マークであることを特徴とする。
【００１７】
請求項１０に記載の発明は、請求項７〜９の何れか一項に記載のヘッドユニット組立方法であって、
前記位置決め工程及び前記固定工程では、方形板状に形成された前記インクジェットヘッドの一組の対角部が把持されることを特徴とする。
【００１８】
請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載のヘッドユニット組立方法であって、
前記固定工程では、前記インクジェットヘッドの角部のうち、把持されていない他の一組の対角部を前記ベース板にねじ締結することを特徴とする。
【００１９】
請求項１２に記載の発明は、請求項７〜１１の何れか一項に記載のヘッドユニット組立方法であって、
前記インクジェットヘッドとして、前記位置決め工程の前に、前記ベース板に対して相対移動可能な程度に仮固定されているものを用いることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、インクジェットヘッドの略中央を中心として当該インクジェットヘッドを回転させてベース板に位置決めするので、つまり、従来と異なり、回転中心が位置決め対象であるインクジェットヘッドから離間していないので、従来よりも位置決め動作が単純化されて短時間での位置決めが可能であるとともに、インクジェットヘッドを精緻に回転させることができ、高精度な位置決めを行うことができる。したがって、従来に比べ、インクジェットヘッドを短時間で高精度に位置決めすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係るヘッドユニット組立装置の斜視図である。
【図２】ヘッドユニットの上面図である。
【図３】記録ヘッドの上面図である。
【図４】ヘッド回転部とクランパとの分解斜視図である。
【図５】ヘッドユニット組立装置の制御構成を示すブロック図である。
【図６】本発明に係るヘッドユニット組立方法のフローチャートである。
【図７】（ａ）第１カメラ及び第２カメラで認識された画像の一例を示す図であり、（ｂ）別例を示す図である。
【図８】第１カメラ及び第２カメラで認識された画像の他の別例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について、図を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明に係るヘッドユニット組立装置１の斜視図であり、図２は、ヘッドユニット組立装置１によって組み立てられるヘッドユニット１００の上面図である。
図１に示すように、ヘッドユニット組立装置１は、底板１１上に配設されたベース板支持部２，カメラ保持部３及びヘッド位置調整部４を備えている。このヘッドユニット組立装置１は、後述するように、複数の記録ヘッド１０２，…をベース板１０１に位置決めして固定することでヘッドユニット１００を組み立てる装置である。
【００２４】
ベース板支持部２は、ヘッドユニット１００のベース板１０１を固定支持する支持ベッド２１を備えている。この支持ベッド２１は、Ｘ方向移動機構２２，Ｙ方向移動機構２３及び回転機構２４（図５参照）を備えており、これらＸ方向移動機構２２，Ｙ方向移動機構２３及び回転機構２４により、矢印Ｘの方向（以下、Ｘ方向という）及び当該Ｘ方向に直交する矢印Ｙの方向（以下、Ｙ方向という）への並進移動が可能であるとともに、水平面（ＸＹ平面）内での回転が可能となっている。
【００２５】
ベース板支持部２に支持されるベース板１０１は、Ｘ方向へ延在するよう配設された略方形状の平板である。このベース板１０１のＸ方向の両端には、図２に示すように、十字状の２つのベース板基準マーク１０１ａ，１０１ａが形成されている。この２つのベース板基準マーク１０１ａ，１０１ａは、ベース板１０１に固定される複数の記録ヘッド１０２，…の各位置に対して所定の位置関係となるよう設けられている。
【００２６】
また、ベース板１０１には、ヘッドユニット１００の組み立て前においては、方形板状に形成された複数の記録ヘッド１０２，…が当該ベース板１０１に対して相対移動可能な程度に仮固定されている。より詳しくは、各記録ヘッド１０２に固定された棒状のインク流路部材１０３，…（図４参照）がベース板１０１の図示しない挿通孔に挿通されることにより、インク流路部材１０３，…と挿通孔との隙間の範囲内で記録ヘッド１０２，…がベース板１０１に対して相対移動可能となっている。この記録ヘッド１０２，…は、ベース板１０１の上面に、列毎にＸ方向へ複数配列されるとともに千鳥配置となるようにＹ方向へ２列設けられている。
【００２７】
図３は、記録ヘッド１０２の上面図である。
この図に示すように、記録ヘッド１０２は、方形板状に形成されたノズル保持板１０４を備えており、このノズル保持板１０４の上面には当該ノズル保持板１０４よりも一回り小さい方形板状に形成されたノズルプレート１０５が貼付されている。ノズルプレート１０５の上面には、インク滴を吐出させるための複数のノズル１０６，…が、列毎にＸ方向へ複数配列されるとともに千鳥配置となるようにＹ方向へ２列設けられている。
【００２８】
また、ノズルプレート１０５のＸ方向の両端には、中点がノズル保持板１０４（記録ヘッド１０２）の略中央に位置するような十字状の２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａが形成されている。この２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａは、互いに所定の距離だけ離間しているとともに、ノズル１０６，…の各位置に対し所定の位置関係となるよう設けられている。
【００２９】
なお、以上の記録ヘッド１０２及びノズル１０６についての説明のうち、方向に関するものは、記録ヘッド１０２がベース板１０１に正しく位置決めされた状態における各部の方向を述べている。
【００３０】
カメラ保持部３は、図１に示すように、底板１１上に固定された門型の支持部材３１に支持されて、ベース板支持部２の上方に配設されている。カメラ保持部３には、下方を撮影可能な第１カメラ３２及び第２カメラ３３がＸ方向へ並設されている。これら第１カメラ３２及び第２カメラ３３は、記録ヘッド１０２，…をベース板１０１に位置決めする際に、各記録ヘッド１０２のヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａと、ベース板１０１のベース板基準マーク１０１ａ，１０１ａとを画像認識するためのものである。また、第１カメラ３２及び第２カメラ３３は、それぞれピント調整機構３４（図５参照）を備えている。更に、このうちの第２カメラ３３は、第２カメラ移動機構３５（図５参照）を備えており、この第２カメラ移動機構３５によりＸ方向及びＹ方向へ移動可能に構成されている。
【００３１】
ヘッド位置調整部４は、支持台４１に片持ち支持された支持プレート４２を備えている。支持プレート４２は、Ｚ方向移動機構４３（図５参照）を介して支持台４１に支持されており、このＺ方向移動機構４３によりＺ方向（上下方向）へ移動可能に構成されている。支持プレート４２の先端部は、カメラ保持部３の下方に位置しており、このうち第１カメラ３２及び第２カメラ３３の下方に位置する部分には貫通孔４２ａが形成されている。また、支持プレート４２先端部の下面には、積層円板状のヘッド回転部４４がＸＹ平面内で回転可能に支持されており、ヘッド回転部４４の下面には、記録ヘッド１０２を把持するクランパ４５が配設されている。
【００３２】
図４は、ヘッド回転部４４とクランパ４５との分解斜視図である。なお、図４では、説明を容易にするために、記録ヘッド１０２を把持した状態のクランパ４５を図示している。
この図に示すように、クランパ４５は、記録ヘッド１０２（ノズル保持板１０４）の一組の対角部を当該記録ヘッド１０２の対角線上の中央に向かって把持するように構成されており、把持された記録ヘッド１０２の中央がヘッド回転部４４の回転中心と略一致するように当該ヘッド回転部４４の下面に固定されている。このような構造により、ヘッド回転部４４は、記録ヘッド１０２の略中央を中心として当該記録ヘッド１０２を回転させることが可能となっている。
【００３３】
ヘッド回転部４４の中央部には、支持プレート４２の貫通孔４２ａと同じ内径であって当該貫通孔４２ａと同心状に連通された貫通孔４４ａが形成されている。これらの貫通孔４２ａ及び貫通孔４４ａは、いずれも、２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａ間の距離よりも大きい内径に形成されている。そのため、支持プレート４２の貫通孔４２ａ上方に配設された第１カメラ３２及び第２カメラ３３は、当該貫通孔４２ａ及び貫通孔４４ａを介して、クランパ４５に把持された記録ヘッド１０２上の２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａを撮影して認識できるようになっている。
【００３４】
また、ヘッド位置調整部４には、記録ヘッド１０２をベース板１０１に固定するヘッド固定部５（図５参照）が配設されている。このヘッド固定部５は、ベース板１０１に位置決めされた記録ヘッド１０２に対し、当該記録ヘッド１０２の四隅の角部をベース板１０１にねじ締結するように構成されている。
【００３５】
続いて、ヘッドユニット組立装置１の制御構成について、図５を参照して説明する。
図５は、ヘッドユニット組立装置１の制御構成を示すブロック図である。
この図に示すように、ヘッドユニット組立装置１は、制御部１０を備えている。
【００３６】
制御部１０は、ベース板支持部２のＸ方向移動機構２２，Ｙ方向移動機構２３及び回転機構２４に接続されており、支持ベッド２１のＸ方向及びＹ方向への並進移動、並びにＸＹ平面内での回転を制御可能に構成されている。また、制御部１０は、カメラ保持部３の第１カメラ３２及び第２カメラ３３に接続されており、各ピント調整機構３４を制御してそれぞれのピント調整が可能に構成され、第２カメラ移動機構３５を制御して第２カメラ３３のＸ方向及びＹ方向への移動を制御可能に構成されているとともに、第１カメラ３２及び第２カメラ３３からの画像情報が入力されるように構成されている。
【００３７】
また、制御部１０は、ヘッド位置調整部４のＺ方向移動機構４３に接続されて支持プレート４２のＺ方向への移動を制御可能に構成され、ヘッド回転部４４に接続されて当該ヘッド回転部４４のＸＹ平面内での回転を制御可能に構成されているとともに、クランパ４５に接続されて当該クランパ４５での記録ヘッド１０２の把持・解放を制御可能に構成されている。また、制御部１０は、ヘッド固定部５に接続されており、当該ヘッド固定部５を制御して記録ヘッド１０２をベース板１０１に固定可能に構成されている。
【００３８】
上記の構成により、制御部１０は、図示しない制御ＰＣを介してユーザからヘッドユニット組立指令が入力されると、後述するように、各部への所定の制御動作を行ってヘッドユニット１００を組み立てるようになっている。
【００３９】
続いて、ヘッドユニット組立装置１によって記録ヘッド１０２，…をベース板１０１に位置決めして固定するヘッドユニット組立方法について、図６を参照して説明する。
図６は、ヘッドユニット組立方法のフローチャートである。
【００４０】
この図に示すように、まず、ベース板支持部２の支持ベッド２１上にベース板１０１を載置して固定する（ステップＳ１）。このとき、ベース板１０１には、複数の記録ヘッド１０２，…が当該ベース板１０１に対して相対移動可能な程度に仮固定されている。また、このときには未だヘッドユニット組立装置１に対するベース板１０１のアライメント調整が行われていないため、ベース板１０１における記録ヘッド１０２，…の各列での配列方向は、支持ベッド２１の移動方向（Ｘ方向）と一致していない。
【００４１】
そして、ユーザが制御部１０にヘッドユニット組立指令を入力すると、制御部１０は、第１カメラ３２及び第２カメラ３３のピント調整を行う（ステップＳ２）。このステップでは、制御部１０は、第１カメラ３２及び第２カメラ３３のピントをベース板１０１の上面に合わせる。
【００４２】
次に、制御部１０は、ベース板１０１のベース板基準マーク１０１ａ，１０１ａを画像認識する（ステップＳ３）。このステップでは、制御部１０は、Ｘ方向移動機構２２及びＹ方向移動機構２３を制御し、支持ベッド２１に固定されたベース板１０１を、ベース板基準マーク１０１ａが第１カメラ３２の下方に位置するまで移動させる。そして、第１カメラ３２にベース板基準マーク１０１ａを認識させ、その座標情報を取得する。制御部１０は、これらの移動制御及び座標取得制御を、２つのベース板基準マーク１０１ａ，１０１ａについて順次実行する。
【００４３】
次に、制御部１０は、ヘッドユニット組立装置１に対するベース板１０１のアライメント調整を行う（ステップＳ４）。このステップでは、制御部１０は、ステップＳ３で取得した２つのベース板基準マーク１０１ａ，１０１ａの座標情報に基づいて、回転機構２４を制御し、ベース板１０１における記録ヘッド１０２，…の各列での配列方向と支持ベッド２１の移動方向（Ｘ方向）とが一致するように、ベース板１０１を回転させる。本実施形態においては、制御部１０は、２つのベース板基準マーク１０１ａ，１０１ａがＸ方向に並ぶように、ベース板１０１を回転させる。そして、制御部１０は、ベース板１０１上の座標系をアライメント調整後のものにリセットする。
【００４４】
次に、制御部１０は、第２カメラ３３の位置調整を行う（ステップＳ５）。このステップでは、制御部１０は、Ｘ方向移動機構２２を制御してベース板１０１をＸ方向へ移動させ、一方のベース板基準マーク１０１ａを第１カメラ３２の下方から第２カメラ３３の下方へ向けて、記録ヘッド１０２の２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａ間の距離だけ移動させる。そして、第２カメラ移動機構３５を制御して第２カメラ３３をＸ方向及びＹ方向へ移動させ、上記の移動させたベース板基準マーク１０１ａを第１カメラ３２と同様に認識できるまで、第２カメラ３３の位置を微調整する。これにより、第１カメラ３２と第２カメラ３３とは、互いに２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａ間の距離だけＸ方向へ離間した位置を認識できるように調整される。
【００４５】
次に、制御部１０は、第１カメラ３２及び第２カメラ３３のピント調整を再び行う（ステップＳ６）。このステップでは、制御部１０は、第１カメラ３２及び第２カメラ３３のピントを記録ヘッド１０２のノズルプレート１０５上面に合わせ直す。
【００４６】
次に、制御部１０は、記録ヘッド１０２をベース板１０１に位置決めする（ステップＳ７）。このステップでは、制御部１０は、予め設定された位置決め順序に従って位置決めする記録ヘッド１０２を決定した後、Ｘ方向移動機構２２及びＹ方向移動機構２３を制御し、ベース板１０１に仮固定されている当該記録ヘッド１０２をクランパ４５の下方まで移動させる。そして、Ｚ方向移動機構４３を制御して支持プレート４２を下方へ移動させることにより当該記録ヘッド１０２を把持可能な位置までクランパ４５を下降させ、クランパ４５を制御して当該記録ヘッド１０２の一組の対角部を当該記録ヘッド１０２の対角線上の中央に向かって把持させる。
【００４７】
このとき、記録ヘッド１０２とベース板１０１とは、インク流路部材１０３，…とベース板１０１の挿通孔との隙間の範囲内で粗い位置調整がなされており、且つ、第１カメラ３２と第２カメラ３３との位置関係は、ステップＳ５での第２カメラ３３の位置調整により、記録ヘッド１０２が正しく位置決めされたときの２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａの位置関係に等しくなっていることから、第１カメラ３２と第２カメラ３３とは、対応する位置の２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａを同時に画像認識することができる。
【００４８】
そして、制御部１０は、図７（ａ），（ｂ）及び図８に示すように、第１カメラ３２の画像Ａと第２カメラ３３の画像Ｂとで２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａを認識し、その画像認識結果に基づいて、Ｘ方向移動機構２２，Ｙ方向移動機構２３及びヘッド回転部４４を制御して、記録ヘッド１０２とベース板１０１とを相対的に並進移動させるとともに、記録ヘッド１０２の略中央を中心として当該記録ヘッド１０２を回転させることにより、当該記録ヘッド１０２をベース板１０１に位置決めする。
【００４９】
具体的には、第１カメラ３２及び第２カメラ３３の各画像Ａ，Ｂには、位置決めの許容範囲を示す許容サークルＳが示される。そして、画像Ａ，Ｂにおいて２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａが同時に許容サークルＳ内に収まり、且つ、２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａを画像Ａ，Ｂ上で結んだ線とＸ方向とのなす角度θが所定の値以下となるように、Ｘ方向移動機構２２，Ｙ方向移動機構２３及びヘッド回転部４４が適宜制御される。
【００５０】
例えば、図７（ａ）に示すように、画像Ａ，Ｂのいずれかにおいてヘッド基準マーク１０５ａが許容サークルＳから外れている場合や、図７（ｂ）に示すように、画像Ａ，Ｂともにヘッド基準マーク１０５ａが許容サークルＳ内に収まっていても角度θが所定の値を超えている場合には、Ｘ方向移動機構２２，Ｙ方向移動機構２３及びヘッド回転部４４が適宜制御される。そして、図８に示すように、画像Ａ，Ｂにおいて２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａが同時に許容サークルＳ内に収まり、且つ、角度θが所定の値以下となるように、ベース板１０１及び記録ヘッド１０２が相対移動される。
【００５１】
次に、制御部１０は、ステップＳ７で位置決めされた記録ヘッド１０２をベース板１０１に固定する（ステップＳ８）。このステップでは、制御部１０は、ヘッド固定部５を制御し、ベース板１０１に位置決め済みの記録ヘッド１０２に対し、当該記録ヘッド１０２の角部のうち、クランパ４５に把持されていない他の一組の対角部を、ベース板１０１にねじ締結させる。その後、制御部１０は、クランパ４５を制御して記録ヘッド１０２を解放させ、Ｚ方向移動機構４３を制御してクランパ４５を上方へ退避させてから、ヘッド固定部５を再度制御し、クランパ４５に把持されていた一組の対角部をベース板１０１にねじ締結させる。
【００５２】
次に、制御部１０は、全ての記録ヘッド１０２がベース板１０１に固定されたか否かを判定し（ステップＳ９）、固定されていないと判定した場合には（ステップＳ９；Ｎｏ）、上記のステップＳ７へ移行する。また、全ての記録ヘッド１０２が固定されたと判定した場合には（ステップＳ９；Ｙｅｓ）、ヘッドユニット１００の組み立てを終了する。
【００５３】
こうして、ステップＳ７〜Ｓ９を繰り返すことにより、全ての記録ヘッド１０２，…が順次ベース板１０１に位置決めされて固定され、ヘッドユニット１００が組み立てられる。
【００５４】
以上のように、本実施形態におけるヘッドユニット組立方法によれば、記録ヘッド１０２の略中央を中心として当該記録ヘッド１０２を回転させてベース板１０１に位置決めするので、つまり、従来と異なり、回転中心が位置決め対象である記録ヘッド１０２から離間していないので、従来よりも位置決め動作が単純化されて短時間での位置決めが可能であるとともに、記録ヘッド１０２を精緻に回転させることができ、高精度な位置決めを行うことができる。したがって、従来に比べ、記録ヘッド１０２を短時間で高精度に位置決めすることができる。
【００５５】
また、クランパ４５は、記録ヘッド１０２の位置決めの際に当該記録ヘッド１０２の一組の対角部を当該記録ヘッド１０２の対角線上の中央に向かって把持しているので、従来のようにピンと孔部との係合により記録ヘッドを保持する場合と異なり、例えばピンを付勢する場合の付勢力によるガタやピンと孔部との隙間でのガタといった位置決め誤差要因を排除することができる。したがって、記録ヘッド１０２をより高精度に位置決めすることができる。
【００５６】
また、２台の第１カメラ３２及び第２カメラ３３により記録ヘッド１０２の２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａを同時に認識しつつ、当該記録ヘッド１０２の位置決めを行うので、１台のカメラを移動させて２つのヘッド基準マークを認識しつつ位置決めを行う場合に比べ、当該カメラの移動に伴う時間のロスや移動誤差の発生を防止することができ、記録ヘッド１０２をより短時間で高精度に位置決めすることができる。
【００５７】
なお、本発明は上記実施形態に限定して解釈されるべきではなく、適宜変更・改良が可能であることはもちろんである。
【００５８】
例えば、上記実施形態では、記録ヘッド１０２の位置決めの際にベース板１０１を並進移動させているが、記録ヘッド１０２とベース板１０１とが相対的に並進移動されればよく、ベース板１０１を停止させて記録ヘッド１０２を並進移動させてもよい。
【００５９】
また、記録ヘッド１０２を位置決めするための複数の基準部として２つのヘッド基準マーク１０５ａ，１０５ａを用いているが、この複数の基準部として、複数のノズル１０６のうち、中点が記録ヘッド１０２の略中央に位置するような２つのノズル１０６，１０６を用いてもよい。本実施形態においては、Ｘ方向に最も離間した２つのノズル１０６，１０６であってＹ方向の列が異なるものとするのが好ましい（図３参照）。
【００６０】
また、ベース板基準マーク１０１ａ及びヘッド基準マーク１０５ａは、それぞれ２つ形成されるものとしたが、２つ以上形成されていてもよい。
【００６１】
また、記録ヘッド１０２の位置決め及び固定の際には、予め設定された位置決め順序に従って複数の記録ヘッド１０２，…を順次位置決めして固定しているが、例えば、予め各記録ヘッド１０２に異なる整理番号を設定しておき、ユーザが指定した整理番号の記録ヘッド１０２だけを位置決めして固定してもよい。
【００６２】
また、第１カメラ３２及び第２カメラ３３は、それぞれが備えるピント調整機構３４によりピント調整が行われるものとしたが、このピント調整機構３４に代えて、ベース板支持部２の支持ベッド２１に昇降アクチュエータを設け、当該昇降アクチュエータにより支持ベッド２１上のベース板１０１及び記録ヘッド１０２をＺ方向へ移動させることでピント調整が行われるように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１        ヘッドユニット組立装置
５        ヘッド固定部（固定手段）
１０      制御部（制御手段）
２２      Ｘ方向移動機構（並進移動手段）
２３      Ｙ方向移動機構（並進移動手段）
３２      第１カメラ（認識手段）
３３      第２カメラ（認識手段）
４４      ヘッド回転部（ヘッド回転手段）
４５      クランパ（把持部）
１００    ヘッドユニット
１０１    ベース板
１０１ａ  ベース板基準マーク
１０２    記録ヘッド（インクジェットヘッド）
１０５ａ  ヘッド基準マーク
１０６    ノズル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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