(57)【要約】【課題】フローティングクレーンに備えられているシーケンス制御装置を用いて簡略な装置構成によって共吊り制御を行えるようにする。【解決手段】一方のフローティングクレーン１に備えられている一方のシーケンス制御装置Ｓと、他方のフローティングクレーン２に備えられている他方のシーケンス制御装置Ｓとを通信ケーブル１６により接続して、一方のシーケンス制御装置Ｓを主ＰＬＣ１７とすると共に、他方のシーケンス制御装置Ｓを副ＰＬＣ１８とし、主ＰＬＣ１７に、重量構造物の巻上・巻下運転指令を発する運転操作ボード２３と、夫々のフローティングクレーン１，２の運転状況を表示するディスプレイ１３’と、演算装置２４とを設け、主ＰＬＣ１７に設けた運転操作ボード２３を一人の操作員がディスプレイ１３’の表示を見ながら操作することで２隻のフローティングクレーン１，２による重量構造物の共吊りを可能にする。【選択図】図１
2010215334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２隻のフローティングクレーンを用い、各フローティングクレーンに備えた複数の吊りフックにより重量構造物を共吊りする際のフローティングクレーンによる共吊り運転制御方法であって、
一方のフローティングクレーンに備えられている一方のシーケンス制御装置と、他方のフローティングクレーンに備えられている他方のシーケンス制御装置とを通信ケーブルにより接続して、一方のシーケンス制御装置を主ＰＬＣとすると共に、他方のシーケンス制御装置を副ＰＬＣとし、
前記主ＰＬＣに、重量構造物の巻上・巻下運転指令を発する運転操作ボードと、夫々のフローティングクレーンの運転状況を表示するディスプレイと、演算装置とを設け、
巻上運転時には、ディスプレイに表示される各フックに掛る荷重と各フックの高さに基づいて、運転操作ボードにより夫々のフローティングクレーンの各フックに掛る荷重が均等になるように巻上げを調節した後、
前記運転操作ボードにより全てのフックを同時に巻上げるシンクロ運転指令を主ＰＬＣに出力すると共に通信ケーブルを介して副ＰＬＣに出力して、重量構造物の地切りを行うと同時に夫々のフローティングクレーンにおける各フックの揃位置制御を行い、
この時、前記演算装置により、夫々のフローティングクレーンの全てのフックに掛る荷重に基づく荷重偏差演算と、全てのフックの高さに基づく高さ偏差演算とを行い、
荷重偏差と高さ偏差が設定値内に保持されているときには前記運転操作ボードにより主ＰＬＣ及び副ＰＬＣにシンクロ運転指令を出力して夫々のフローティングクレーンによる同時巻上げを行い、
前記荷重偏差と高さ偏差の少なくとも一方が所定値内から外れた時には警報を発して、運転操作ボードにより夫々のフローティングクレーンによる巻上げを停止し、
又、巻下運転時には、運転操作ボードにより全てのフックを同時に巻下げるシンクロ運転指令を主ＰＬＣに出力すると共に、通信ケーブルを介して副ＰＬＣに出力し、
この時、夫々のフローティングクレーンの全てのフックに掛る荷重に基づく荷重偏差演算と、全てのフックの高さに基づく高さ偏差演算とを行い、
荷重偏差と高さ偏差が設定値内に保持されたときには運転操作ボードにより主ＰＬＣと副ＰＬＣにシンクロ運転指令を出力して夫々のフローティングクレーンによる同時巻下げを行い、
前記荷重偏差と高さ偏差が所定値内から外れた時には警報を発し、運転操作ボードにより夫々のフローティングクレーンの巻下げを停止する
ことを特徴とするフローティングクレーンによる共吊り運転制御方法。
【請求項２】
前記２隻のフローティングクレーンは相互間に設けた拘束部材により一体に固定されていることを特徴とする請求項１に記載のフローティングクレーンによる共吊り運転制御方法。
【請求項３】
前記２隻のフローティングクレーンは、主ＰＬＣと副ＰＬＣに備えたバラスト制御器によって姿勢制御されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のフローティングクレーンによる共吊り運転制御方法。
【請求項４】
２隻のフローティングクレーンを用い、各フローティングクレーンに備えた複数の吊りフックにより重量構造物を共吊りする際のフローティングクレーンによる共吊り運転制御装置であって、
一方のフローティングクレーンに備えられている一方のシーケンス制御装置と、他方のフローティングクレーンに備えられている他方のシーケンス制御装置とを通信ケーブルにより接続して、一方のシーケンス制御装置を主ＰＬＣとすると共に、他方のシーケンス制御装置を副ＰＬＣとし、
前記主ＰＬＣには、重量構造物の巻上・巻下運転指令を発する運転操作ボードと、夫々のフローティングクレーンの運転状況を表示するディスプレイと、演算装置とが設けられ、
前記運転操作ボードは、ノーマル制御とシンクロ制御とを切り替えるキースイッチと、キースイッチがノーマル制御に切替られたときに指示操作が可能なノーマル指示ボタンと、主クレーン指示ボタンと、副クレーン指示ボタンとを有するノーマル制御指示部と、キースイッチがシンクロ制御に切替られたときに指示操作が可能なシンクロ指示ボタンと、一方のフローティングクレーンと他方のフローティングクレーンの全フックを同時に作動させる全フック指示ボタンと、全フックにおける前側のフックと後側のフックの何れかを作動させる前・後フック指示ボタンとを有するシンクロ制御指示部と、
夫々のフローティングクレーンの各フックの巻上・巻下を単独で指令することができ、更に、全フックによる巻上・巻下を同時に指令する作動と、全フックにおける前側のフックによる巻上・巻下を同時に指令する作動と、全フックにおける後側のフックによる巻上・巻下を同時に指令する作動とを行い得る操作レバーとを有し、
前記ディスプレイは、夫々のフローティングクレーンにおける全てのフックに掛る荷重と全てのフックの高さを少なくとも表示し、
前記演算装置は、夫々のフローティングクレーンにおける全てのフックに掛る荷重に基づく荷重偏差と、全てのフックの高さに基づく高さ偏差とを演算し、演算した荷重偏差と高さ偏差が所定値内から外れた時に警報を発するようにしている
ことを特徴とするフローティングクレーンによる共吊り運転制御装置。
【請求項５】
前記２隻のフローティングクレーンは相互間に設けた拘束部材により一体に固定されていることを特徴とする請求項４に記載のフローティングクレーンによる共吊り運転制御装置。
【請求項６】
前記主ＰＬＣ及び副ＰＬＣには、リールとコンセントを有するケーブル接続部が備えられていることを特徴とする請求項４又は５に記載のフローティングクレーンによる共吊り運転制御装置。
【請求項７】
前記フローティングクレーンに対して他のフローティングクレーンが左右の何れ側に配置されても接続できるように接続部が主ＰＬＣ及び副ＰＬＣの左右両側に備えられていることを特徴とする請求項６に記載のフローティングクレーンによる共吊り運転制御装置。
【請求項８】
前記主ＰＬＣ及び副ＰＬＣには、夫々のフローティングクレーンの姿勢を独自に制御するためのバラスト制御器を備えていることを特徴とする請求項４〜７のいずれか１つに記載のフローティングクレーンによる共吊り運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、重量構造物を２隻のフローティングクレーンにより共吊りして運搬する際に、簡単な装置構成によって容易に共吊り制御できるようにしたフローティングクレーンによる共吊り運転制御方法及び装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
橋体を３隻のフローティングクレーンで共吊りして架設する場合における荷重管理を行うための荷重管理システムが特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１では、３隻のフローティングクレーンの各クレーンで検出したフック荷重をロードセルにより検出し、データロガーによりパソコンを介して出力したデータを無線モデムにより送信し、作業指揮所側の無線モデムにより受信し、受信データを１つのパソコンで演算処理し、その出力データをプリンタで記録すると共にモニタのＣＲＴで表示しリアルタイムで集中管理することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−０９６８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
橋体等の重量構造物を複数のフローティングクレーンを用いて運搬するような場合には、前記特許文献１に示すように、複数のフローティングクレーンを同期させて制御するためのパソコン等のコンピュータ制御機器による制御システムを構築するようにしており、この場合には、コンピュータ制御機器等を設置する他に新たに専用に開発したソフトが必要となり、そのために制御装置全体が非常に高価になるという問題がある。更に、上記したように、１隻のフローティングクレーンでは搬送できない重量構造物を、複数隻のフローティングクレーンにより共吊りして搬送する必要があるような作業は非常に希なケースであり、このような希なケースのために、前記したような高価な制御システムを装備することは非常に不経済であった。
【０００６】
更に、海上等で使用されるフローティングクレーンに前記コンピュータ制御機器を設置した場合には、コンピュータ制御機器が潮風の影響や温度の変化といった厳しい環境で使用されることになるために性能上の不安があり、よって制御に不具合を生じたり、寿命が短縮されるといった問題を有する。
【０００７】
一方、フローティングクレーンには、クレーンによる吊上げ、吊り下げの指示に応じて、吊上げ速度、吊下げ速度、吊フックの高さ、吊り荷重等を制御するために、制御内容を予めプログラムによって表現し、これを逐次実行することによりシーケンス制御を行うようにしたシーケンス制御装置（ＰＬＣ：Programmable Logic Controller）が用いられている。シーケンス制御装置（ＰＬＣ）は、一般産業機器等で一般に用いられている技術的に確立された汎用装置であり、従って、フローティングクレーンのような厳しい環境においても安定した制御を行うことができると共に、装置が安価であるため従来から一般的に用いられいてる。
【０００８】
本発明は、フローティングクレーンに備えられているシーケンス制御装置を用いて簡略な装置構成によって共吊り制御を行えるようにしたフローティングクレーンによる共吊り運転制御方法及び装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、２隻のフローティングクレーンを用い、各フローティングクレーンに備えた複数の吊りフックにより重量構造物を共吊りする際のフローティングクレーンによる共吊り運転制御方法であって、
一方のフローティングクレーンに備えられている一方のシーケンス制御装置と、他方のフローティングクレーンに備えられている他方のシーケンス制御装置とを通信ケーブルにより接続して、一方のシーケンス制御装置を主ＰＬＣとすると共に、他方のシーケンス制御装置を副ＰＬＣとし、
前記主ＰＬＣに、重量構造物の巻上・巻下運転指令を発する運転操作ボードと、夫々のフローティングクレーンの運転状況を表示するディスプレイと、演算装置とを設け、
巻上運転時には、ディスプレイに表示される各フックに掛る荷重と各フックの高さに基づいて、運転操作ボードにより夫々のフローティングクレーンの各フックに掛る荷重が均等になるように巻上げを調節した後、
前記運転操作ボードにより全てのフックを同時に巻上げるシンクロ運転指令を主ＰＬＣに出力すると共に通信ケーブルを介して副ＰＬＣに出力して、重量構造物の地切りを行うと同時に夫々のフローティングクレーンにおける各フックの揃位置制御を行い、
この時、前記演算装置により、夫々のフローティングクレーンの全てのフックに掛る荷重に基づく荷重偏差演算と、全てのフックの高さに基づく高さ偏差演算とを行い、
荷重偏差と高さ偏差が設定値内に保持されているときには前記運転操作ボードにより主ＰＬＣ及び副ＰＬＣにシンクロ運転指令を出力して夫々のフローティングクレーンによる同時巻上げを行い、
前記荷重偏差と高さ偏差の少なくとも一方が所定値内から外れた時には警報を発して、運転操作ボードにより夫々のフローティングクレーンによる巻上げを停止し、
又、巻下運転時には、運転操作ボードにより全てのフックを同時に巻下げるシンクロ運転指令を主ＰＬＣに出力すると共に、通信ケーブルを介して副ＰＬＣに出力し、
この時、夫々のフローティングクレーンの全てのフックに掛る荷重に基づく荷重偏差演算と、全てのフックの高さに基づく高さ偏差演算とを行い、
荷重偏差と高さ偏差が設定値内に保持されたときには運転操作ボードにより主ＰＬＣと副ＰＬＣにシンクロ運転指令を出力して夫々のフローティングクレーンによる同時巻下げを行い、
前記荷重偏差と高さ偏差が所定値内から外れた時には警報を発し、運転操作ボードにより夫々のフローティングクレーンの巻下げを停止する
ことを特徴とするフローティングクレーンによる共吊り運転制御方法、に係るものである。
【００１０】
上記フローティングクレーンによる共吊り運転制御方法において、前記２隻のフローティングクレーンが相互間に設けた拘束部材により一体に固定されていることは好ましい。
【００１１】
又、上記フローティングクレーンによる共吊り運転制御方法において、前記２隻のフローティングクレーンは、主ＰＬＣと副ＰＬＣに備えたバラスト制御器によって姿勢制御されていることが好ましい。
【００１２】
本発明は、２隻のフローティングクレーンを用い、各フローティングクレーンに備えた複数の吊りフックにより重量構造物を共吊りする際のフローティングクレーンによる共吊り運転制御装置であって、
一方のフローティングクレーンに備えられている一方のシーケンス制御装置と、他方のフローティングクレーンに備えられている他方のシーケンス制御装置とを通信ケーブルにより接続して、一方のシーケンス制御装置を主ＰＬＣとすると共に、他方のシーケンス制御装置を副ＰＬＣとし、
前記主ＰＬＣには、重量構造物の巻上・巻下運転指令を発する運転操作ボードと、夫々のフローティングクレーンの運転状況を表示するディスプレイと、演算装置とが設けられ、
前記運転操作ボードは、ノーマル制御とシンクロ制御とを切り替えるキースイッチと、キースイッチがノーマル制御に切替られたときに指示操作が可能なノーマル指示ボタンと、、主クレーン指示ボタンと、副クレーン指示ボタンとを有するノーマル制御指示部と、キースイッチがシンクロ制御に切替られたときに指示操作が可能なシンクロ指示ボタンと、一方のフローティングクレーンと他方のフローティングクレーンの全フックを同時に作動させる全フック指示ボタンと、全フックにおける前側のフックと後側のフックの何れかを作動させる前・後フック指示ボタンとを有するシンクロ制御指示部と、
夫々のフローティングクレーンの各フックの巻上・巻下を単独で指令することができ、更に、全フックによる巻上・巻下を同時に指令する作動と、全フックにおける前側のフックによる巻上・巻下を同時に指令する作動と、全フックにおける後側のフックによる巻上・巻下を同時に指令する作動とを行い得る操作レバーとを有し、
前記ディスプレイは、夫々のフローティングクレーンにおける全てのフックに掛る荷重と全てのフックの高さを少なくとも表示し、
前記演算装置は、夫々のフローティングクレーンにおける全てのフックに掛る荷重に基づく荷重偏差と、全てのフックの高さに基づく高さ偏差とを演算し、演算した荷重偏差と高さ偏差が所定値内から外れた時に警報を発するようにしている
ことを特徴とするフローティングクレーンによる共吊り運転制御装置、に係るものである。
【００１３】
上記フローティングクレーンによる共吊り運転制御方法において、前記２隻のフローティングクレーンが相互間に設けた拘束部材により一体に固定されていることは好ましい。
【００１４】
又、上記フローティングクレーンによる共吊り運転制御方法において、前記主ＰＬＣ及び副ＰＬＣに、リールとコンセントを有するケーブル接続部が備えられていることは好ましい。
【００１５】
又、上記フローティングクレーンによる共吊り運転制御方法において、前記フローティングクレーンに対して他のフローティングクレーンが左右の何れ側に配置されても接続できるように接続部が主ＰＬＣ及び副ＰＬＣの左右両側に備えられていることは好ましい。
【００１６】
又、上記フローティングクレーンによる共吊り運転制御方法において、前記主ＰＬＣ及び副ＰＬＣに、夫々のフローティングクレーンの姿勢を独自に制御するためのバラスト制御器を備えていることは好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明のフローティングクレーンによる共吊り運転制御方法及び装置によれば、一方のフローティングクレーンに備えられている一方のシーケンス制御装置と、他方のフローティングクレーンに備えられている他方のシーケンス制御装置とを通信ケーブルにより接続して、一方のシーケンス制御装置を主ＰＬＣとすると共に、他方のシーケンス制御装置を副ＰＬＣとし、更に、前記主ＰＬＣに、重量構造物の巻上・巻下運転指令を発する運転操作ボードと、夫々のフローティングクレーンの運転状況を表示するディスプレイと、演算装置とを設け、前記主ＰＬＣに設けた運転操作ボードを一人の操作員がディスプレイの表示を見ながら操作することで２隻のフローティングクレーンによる重量構造物の共吊りを可能にしたので、通常のフローティングクレーンに安価な装置を設置するだけで、少ない作業人員により重量構造物の共吊りを容易に行うことができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】２隻のフローティングクレーンによって重量構造物を共吊りする際の制御装置の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用する２隻のフローティングクレーンにより重量構造物を共吊りする状態を示す側面図である。
【図３】図２をＩＩＩ−ＩＩＩ方向から見た背面図である。
【図４】本発明に備えた運転操作ボードの一例を示す正面図である。
【図５】本発明に備えた補助ボードの一例を示す正面図である。
【図６】ディスプレイによる運転状態の表示例である。
【図７】本発明の制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図示例と共に説明する。
【００２０】
図２、図３は、発明を適用する２隻のフローティングクレーンにより重量構造物を共吊りする状態を示しており、図中１は、一方（主）のフローティングクレーン、２は他方（副）のフローティングクレーンであり、夫々のフローティングクレーン１，２は、バラストの注排によって姿勢制御を行えるようにしたバージ３上に、複数のジプを備えている。  即ち、図３に示す主のフローティングクレーン１のバージ３上の右側には重量構造物Ｗの前側（バージから遠い側）をフック５で吊上げる前側のジブ６ａが設けられ、該ジブ６ａに隣接した位置には重量構造物Ｗの後側（バージに近い側）をフック５で吊上げる後側のジブ６ｂが備えられ、又、バージ３上の左側には重量構造物Ｗの前側（バージ３から遠い側）をフック５で吊上げる前側のジブ７ａが設けられ、該ジブ７ａに隣接した位置には重量構造物Ｗの後側（バージ３に近い側）をフック５で吊上げる後側のジブ７ｂが備えられている。
【００２１】
又、図３に示す副のフローティングクレーン２のバージ３上にも、前記主のフローティングクレーン１の場合と同様に配置されたジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂが設けられている。
【００２２】
更に、上記主のフローティングクレーン１のバージ３と、副のフローティングクレーン２のバージ３との相互間には、拘束部材４が配置されて、主のフローティングクレーン１と副のフローティングクレーン２は互いに固定されるようになっている。
【００２３】
そして、夫々のフローティングクレーン１，２に備えたジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの計８個のフック５によって、岸壁８等に載置された重量構造物Ｗの長手方向の前後複数箇所を同時に吊上げて共吊りを行うになっている。
【００２４】
図１は、上記２隻のフローティングクレーン１，２によって重量構造物Ｗを共吊りする際の制御装置の一例を示すブロック図である。
【００２５】
本発明で用いられる従来から使用されている夫々のフローティングクレーン１，２にはシーケンス制御装置Ｓが備えられている。
【００２６】
上記従来のシーケンス制御装置Ｓには、ロードセル等によって検出された各フック５に作用する荷重９と、ワイヤの巻取り長さ等で検出されるフック５の高さ１０と、ジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの起伏角１１と、バージ３の傾き角１２等の運転状況が入力されており、それらの運転状況は夫々のシーケンス制御装置Ｓに備えたディスプレイ１３に表示されるようになっており、更に、シーケンス制御装置Ｓは前記フック５の荷重９とフック５の高さ１０等に基づいて、前記各ジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂによる巻上げを作動させるインバータユニット１４を制御して、フック５の揃位置制御（高さ位置を揃える制御）を行うようになっている。
【００２７】
又、シーケンス制御装置Ｓは、前記バージ３の傾き角度に応じてバージ３に対するバラストの注排を行うことにより夫々のフローティングクレーン１，２の姿勢制御を行うようにしたバラスト制御器１５を有している。
【００２８】
本発明は、上記従来のフローティングクレーン１，２に備えられているシーケンス制御装置Ｓを最大限に利用し、簡略な構成によって、重量構造物Ｗの共吊りを容易に行えるようにしたものであり、このため、前記主のフローティングクレーン１に備えられているシーケンス制御装置Ｓと、副のフローティングクレーン２に備えられているシーケンス制御装置Ｓとの間を通信ケーブル１６により接続し、一方のシーケンス制御装置Ｓを主ＰＬＣ１７とすると共に、他方のシーケンス制御装置Ｓを副ＰＬＣ１８とする。
【００２９】
この時、前記主ＰＬＣ１７及び副ＰＬＣ１８には、リール１９とコンセント２０を有するケーブル接続部２１を設けておき、前記通信ケーブル１６の両端に備えたプラグ２２を前記ケーブル接続部２１のコンセント２０に差込むことにより、主ＰＬＣ１７と副ＰＬＣ１８を容易に接続できるようにしている。又、主のフローティングクレーン１に対して副のフローティングクレーン２が左右の何れ側に配置されても容易に接続できるように、ケーブル接続部２１を図１に示すように主ＰＬＣ１７及び副ＰＬＣ１８の左右両側に備えておくことは好ましい。
【００３０】
更に、前記主ＰＬＣ１７には、重量構造物Ｗの巻上・巻下運転指令を発する運転操作ボード２３と、演算装置２４とが設けてあり、更に、主ＰＬＣ１７には、主のフローティングクレーン１の運転状況と通信ケーブル１６を介して送られてくる副のフローティングクレーン２の運転状況とを図６のように表示するようにしたディスプレイ１３’を設けている。
【００３１】
図４は前記運転操作ボード２３の一例を示したものであり、該運転操作ボード２３には、ノーマル制御とシンクロ制御とを切り替えるキースイッチ２５と、キースイッチ２５が切替られた側が点灯するノーマル表示ランプ２６及びシンクロ表示ランプ２７が設けてあり、更に、ノーマル表示ランプ２６が点灯したときに指示操作を可能にするノーマル指示ボタン２８と、主クレーン指示ボタン２９と、副クレーン指示ボタン３０とを有するノーマル制御指示部３１と、シンクロ表示ランプ２７が点灯したときに指示操作を可能にするシンクロ指示ボタン３２と、主のフローティングクレーン１と副のフローティングクレーン２の全フック５を同時に作動させる８フック指示ボタン３３（全フック指示ボタン）と、全フック５における前側のフック５（ジブ６ａ，６ａに対応）と、後側のフック５（ジブ６ｂ，７ｂに対応）の何れかを作動させる４フック指示ボタン３４（前・後フック指示ボタン）とを有するシンクロ制御指示部３５が設けられている。３６は、前後のジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂを独自に起伏する際に指示するためのジブ起伏指示ボタンである。
【００３２】
又、前記運転操作ボード２３には、４本の操作レバー３７，３８，３９，４０が設けられている。この操作レバー３７，３８，３９，４０は、前記ノーマル制御指示部３１によるノーマル制御に基づいて、主のフローティングクレーン１の各フック５の巻上・巻下、又は副のフローティングクレーン２の各フック５の巻上・巻下を単独で指令できるように、ジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂに割り付けられており、更に、前記シンクロ制御指示部３５によるシンクロ制御に基づいて、操作レバー３７は８フックによる巻上・巻下を同時に指令するように割り付けられ、操作レバー３８は８フックにおける前側の４フックによる巻上・巻下を同時に指令するように割り付けられ、操作レバー３９は８フックにおける後側の４フックによる巻上・巻下を同時に指令するように割り付けられている。
【００３３】
即ち、図４に示すように、キースイッチ２５を右周りに回転して切り替えると、ノーマル表示ランプ２６がハッチングで示すように点灯してノーマル制御に切り替えられたことが表示される。これにより、ノーマル制御指示部３１による指示が可能になるので、ノーマル指示ボタン２８を押してこれを点灯させ、更に、例えば主クレーン指示ボタン２９を押して点灯させると、操作レバー３７，３８，３９，４０によって主のフローティングクレーン１の各ジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂによるフック５の巻上・巻下を単独で制御できるようになる。又、副クレーン指示ボタン３０を押して点灯させると、操作レバー３７，３８，３９，４０によって副のフローティングクレーン２の各ジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂによるフック５の巻上・巻下を単独に制御できるようになる。
【００３４】
又、前記キースイッチ２５を左周りに回転して切り換えると、シンクロ表示ランプ２７が点灯し、シンクロ制御指示部３５による指示が可能になるので、シンクロ指示ボタン３２を押してこれを点灯させ、更に、例えば８フック指示ボタン３３を押して点灯させると、操作レバー３７によって全てのフック５（８フック）を同時に巻上・巻下するシンクロ制御が可能になる。
【００３５】
また、４フック指示ボタン３４を押して点灯させると、操作レバー３８を操作して前側のジブ６ａ，７ａによる４フックの巻上・巻下と、操作レバー３９を操作して後側のジブ６ｂ，７ｂによる４フックの巻上・巻下げを行えるようになる。
【００３６】
前記演算装置２４は、主ＰＬＣ１７による主のフローティングクレーン１の運転状況と通信ケーブル１６を介して送られてくる副ＰＬＣ１８からの副のフローティングクレーン２の運転状況とに基づいて、全てのフック５に掛る荷重９に基づく荷重偏差と、全てのフックの高さ１０に基づく高さ偏差とを演算しており、演算した荷重偏差と高さ偏差が所定値内から外れた時には、運転操作ボード２３に設けたブザー等の警報装置４１から警報を発するようになっている。
【００３７】
又、前記副ＰＬＣ１８には、図５に示すように、ノーマル制御とシンクロ制御とを切り替えるキースイッチ４２と、前記警報装置４１と連動して警報を発するブザー等の警報装置４３を備えた補助ボード４４が備えられている。補助ボード４４のキースイッチ４２をノーマル側に切り替えた状態で、前記運転操作ボード２３のキースイッチ２５をノーマル側に切り替えてノーマル指示ボタン２８を押してこれを点灯させ、更に、副クレーン指示ボタン３０を押して点灯させると、操作レバー３７，３８，３９，４０の操作により副のフローティングクレーン２の各ジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂによるフック５の巻上・巻下を単独で行えるようになっている。又、補助ボード４４のキースイッチ４２をシンクロ側に切り替えた状態で、前記運転操作ボード２３のキースイッチ２５をシンクロ側に切り替えてシンクロ指示ボタン３２を押してこれを点灯させ、更に、例えば８フック指示ボタン３３を押して点灯させると、操作レバー３７の操作により夫々のフローティングクレーン１，２の全てのフック５の巻上・巻下を同時に行うシンクロ制御が行えるようになっている。
【００３８】
次に、上記形態例の作動を、前記図１〜図６及び制御のフローチャートを示す図７を参照して説明する。
【００３９】
図２、図３に示すフローティングクレーン１，２は相互間に設けた拘束部材により一体に固定されており、フローティングクレーン１，２は、図示しないタグボート等により重量構造物Ｗが載置された岸壁８に近い吊上げ位置に曳航して位置決めし、続いて、各ジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂに吊り下げられたフック５を重量構造物Ｗの長手方向複数箇所における前後に掛けることにより重量構造物Ｗを吊上げできる状態にする。
【００４０】
更に、前記主ＰＬＣ１７と副ＰＬＣ１８に備えたケーブル接続部２１のコンセント２０に、通信ケーブル１６の両端のプラグ２２を差込むことにより、前記主ＰＬＣ１７と副ＰＬＣ１８を通信可能な状態に接続する。
【００４１】
重量構造物Ｗの吊上運転時は、前記副ＰＬＣ１８に備えた図５に示す補助ボード４４のキースイッチ４２を右回りに回転させてノーマル側に切り替え、又、図４に示す運転操作ボード２３のキースイッチ２５を右回りに回転させてノーマル側に切り替え、ノーマル指示ボタン２８を押すことにより点灯させる。
【００４２】
これにより、主クレーン指示ボタン２９を押して点灯させた場合は、操作レバー３７，３８，３９，４０を例えば前側（図４の上側）に倒す操作を行うことにより、主のフローティングクレーン１の各ジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂによるフック５の巻上げが行われ、又、副クレーン指示ボタン３０を押して点灯させた場合には、操作レバー３７，３８，３９，４０の操作により、副のフローティングクレーン２の各ジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂによるフック５の巻上げが行われるので、これにより、夫々のフローティングクレーン１，２により所定の荷重での初期巻上げを行う。即ち、重量構造物Ｗの全重量に対して例えば８０％の重量が全フック５によって分担されるように、図６に示すディスプレイ１３'に表示された荷重を見ながら巻上げを調整する。図６は３６００トンの重さを有する舶用エンジンである重量構造物Ｗを吊上げた時の運転状態の一例を示したものであり、８フック５が均等に荷重を分担した場合には夫々のフック５の荷重は略４５０トンとなる。従って、上記初期巻上時には、４５０トンの８０％である３６０トンが夫々のフック５の荷重になるよう操作レバー３７，３８，３９，４０を操作して各フック５の吊上げ荷重を調整する。これにより、各ジブ６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの吊上げワイヤは、重量構造物Ｗの吊上げが可能な状態に緊張し、図７に示す共吊運転条件が成立した状態となる。
【００４３】
続いて、前記副ＰＬＣ１８に備えた図５に示す補助ボード４４のキースイッチ４２を左回りに回転させてシンクロ側に切り替え、又、図４に示す運転操作ボード２３のキースイッチ２５を左回りに回転させてシンクロ側に切り替え、シンクロ指示ボタン３２を押して点灯させ、更に、８フック指示ボタン３３を押して点灯させると、操作レバー３７による操作が可能になるので、操作レバー３７を例えば前側（図４の上側）に倒す操作を行うことにより、夫々のフローティングクレーン１，２の全てのフック５による巻上げを同時に行わせるシンクロ運転指令が主ＰＬＣ１７に出力されると共に、通信ケーブル１６を介して副ＰＬＣ１８に出力される。
【００４４】
これにより、主ＰＬＣ１７と副ＰＬＣ１８は、図７に示すように、夫々の巻上げインバータユニット１４に運転指令及び速度指令を発して全てのフック５を同時に吊上げることにより重量構造物Ｗを岸壁８から切離す地切りを行い、更にこの時、各フック５に掛る荷重が略均等で且つ各フック５の高さが略揃った状態になるように、主ＰＬＣ１７及び副ＰＬＣ１８は夫々のフローティングクレーン１，２におけるフック５の揃位置制御を別個に行う。
【００４５】
この時、主ＰＬＣ１７に設けた演算装置２４は、夫々のフローティングクレーン１，２の全てのフック５に掛る荷重９に基づく荷重偏差演算と、全てのフック５の高さ１０に基づく高さ偏差演算とを行っており、荷重偏差と高さ偏差が設定値内に保持されているときには、前記運転操作ボード２３の操作レバー３７により８フックを同時巻上げるシンクロ運転によって、夫々のフローティングクレーン１，２は重量構造物Ｗを共吊りの状態で巻上げることができる。
【００４６】
一方、前記荷重偏差と高さ偏差の一方又は両方が所定値内から外れた時には、演算装置２４は警報装置４１を介して警報を発生させる。この時、ブザーによる警報装置４１によって警報が発せられる以外に、図６のディスプレイ１３，１３’の表示がカラー表示の状態から白黒表示に変化することによって警報を知らせるようにしてもよい。警報が発せられると、運転操作ボード２３の操作レバー３７を操作し夫々のフローティングクレーン１，２による巻上げを停止する。
【００４７】
このように、警報が発せられて巻上げを停止した時には、図６に表示される運転状態からフック５の荷重やフック高さが好ましくない状態になった原因を見つけ出すことができるので、各フック５の荷重の差が大きい場合には、前記各キースイッチ２５，４２をノーマル側に切り替えて、ノーマル指示ボタン２８を押して点灯させ、更に主クレーン指示ボタン２９又は副クレーン指示ボタン３０を押して点灯させた後、操作レバー３７，３８，３９，４０を操作することにより各フック５の荷重が略均等になるように調節する調整操作を行い、又、前側のジブ６ａ，７ａによるフック５の荷重と後側のジブ６ｂ，７ｂによるフック５の荷重が大きく異なっている場合には、前記キースイッチ２５，４２をシンクロ側に切り替えて、シンクロ指示ボタン３２を押して点灯させ、更に４フック指示ボタン３４を押して点灯させた後、操作レバー３８により前側の４フック５を昇降させるか、操作レバー３９により後側の４フック５を昇降させる調整操作を行う。又、上記フック５の荷重が前側と後側とで大きく異なる原因がバージ３の傾きである場合には、主ＰＬＣ１７及び副ＰＬＣ１８はバラスト制御器１５にバラストの給排指令を行って、バージ３の傾き調整も同時に行うようにする。この時、バラストの注排によるバージ３の傾きの調整は応答が遅く時間がかかるため、重量構造物Ｗを吊上げることによって生じるバージ３の傾きが事前に分かっている場合には、バラスト注排によるバージ３の傾き調整を先行して行うようにしてもよい。
【００４８】
又、重量構造物Ｗを吊上げた状態のフローティングクレーン１，２を移動させ、例えば重量構造物Ｗを船等に搭載するために巻下げを行う巻下運転時には、前記運転操作ボード２３と補助ボード４４のキースイッチ２５，４２がシンクロ側に切り替えられ、更に、シンクロ指示ボタン３２が押された状態で８フック指示ボタン３３を押すと、操作レバー３７による操作が可能になるので、操作レバー３７を例えば後側（図４の下側）に倒す操作を行うことにより、夫々のフローティングクレーン１，２の全てのフック５による巻下げを同時に行う巻下運転指令が、主ＰＬＣ１７に出力されると共に、通信ケーブル１６を介して副ＰＬＣ１８に出力される。
【００４９】
これにより、主ＰＬＣ１７と副ＰＬＣ１８は、夫々の巻上げインバータユニット１４に運転指令及び速度指令を発して全てのフック５を同時に巻下げるシンクロ運転により重量構造物Ｗを巻下げることができる。
【００５０】
この時、主ＰＬＣ１７に設けた演算装置２４は、夫々のフローティングクレーン１，２の全てのフック５に掛る荷重９に基づく荷重偏差演算と、全てのフック５の高さ１０に基づく高さ偏差演算とを行っており、荷重偏差と高さ偏差が設定値内に保持されているときには、前記操作レバー３７の操作により８フック５の巻下げ速度を調節しながらシンクロ運転により重量構造物Ｗを巻下げて船等に対して据え付けることができる。
【００５１】
前記演算装置２４で演算した荷重偏差と高さ偏差の一方或いは両方が所定値内から外れた時には、警報装置４１、４３によって警報が発せられせるので、運転操作ボード２３の操作レバー３７により夫々のフローティングクレーンの巻下げを停止する。そして、前記と同様に各フック５の調整操作を行って荷重偏差と高さ偏差が所定値内に保持されるようにする。
【００５２】
上記したように、一方（主）のフローティングクレーン１に備えられている一方のシーケンス制御装置Ｓと、他方（副）のフローティングクレーン２に備えられている他方のシーケンス制御装置Ｓとを通信ケーブル１６により接続して、一方のシーケンス制御装置Ｓを主ＰＬＣ１７とすると共に、他方のシーケンス制御装置Ｓを副ＰＬＣ１８とし、更に、前記主ＰＬＣ１７に、重量構造物Ｗの巻上・巻下運転指令を発する運転操作ボード２３と、夫々のフローティングクレーン１，２の運転状況を表示するディスプレイ１３’と、演算装置２４とを設け、前記主ＰＬＣ１７に設けた運転操作ボード２３を一人の操作員がディスプレイ１３’の表示を見ながら操作することで２隻のフローティングクレーン１，２による重量構造物Ｗの共吊りを可能にしたので、通常のフローティングクレーンに安価な装置を設置するだけで、少ない作業人員により重量構造物の共吊りを容易に行うことができる。
【００５３】
尚、本発明のフローティングクレーンによる共吊り運転制御方法及び装置は、上述の形態例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００５４】
１  一方（主）のフローティングクレーン
２  他方（副）のフローティングクレーン
３  バージ
４  拘束部材
５  フック
９  荷重
１０  高さ
１３  ディスプレイ
１３’        ディスプレイ
１５  バラスト制御器
１６  通信ケーブル
１７  主ＰＬＣ
１８  副ＰＬＣ
１９  リール
２０  コンセント
２１  ケーブル接続部
２３  運転操作ボード
２４  演算装置
２５  キースイッチ
２８  ノーマル指示ボタン
２９  主クレーン指示ボタン
３０  副クレーン指示ボタン
３１  ノーマル制御指示部
３２  シンクロ指示ボタン
３３  ８フック指示ボタン（全フック指示ボタン）
３４  ４フック指示ボタン（前・後フック指示ボタン）
３５  シンクロ制御指示部
３７，３８，３９，４０        操作レバー
４１  警報装置
Ｓ  シーケンス制御装置
Ｗ  重量構造物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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