(57)【要約】【課題】移動端末を用いた効率的なナビゲーションによる誘導を実現する。【解決手段】本願開示のナビゲーションシステムは、情報提供装置とナビゲーション装置とを有し、本願開示の情報提供装置は、ナビゲーションによる誘導の目印となりうる複数の物体についての様々な情報を有し、ナビゲーション装置の要求に応じて、目的地までに存在しうる物体を適切に選択し、選択された物体の情報をナビゲーション装置に提供する。また、本願開示のナビゲーション装置は、ＧＰＳなどのセンサを用いて、ユーザの位置を検出し、検出された位置を、情報提供装置に対して出力することにより、その位置から目的地までに存在しうる物体の情報を取得し、ナビゲーション装置のカメラにより撮影した物体についての情報と、情報提供装置から取得した物体の情報とに基づいて、ナビゲーションによる誘導のための情報を生成し、ナビゲーション装置の表示画面に表示させる。【選択図】図４
2010216815.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報提供装置と、
ナビゲーション装置と
を有するナビゲーションシステムであって、
前記情報提供装置は、
前記ナビゲーションシステムによる誘導の範囲内で撮影された全ての画像から、この範囲内における誘導の目印となり得る物体の全ての位置、撮影方向およびその付加情報と、これらの物体の画像の特徴とを示す第１の特徴情報を記憶する特徴記憶ロジックと、
前記ナビゲーション装置が誘導する目的地の位置を示す第１の位置情報と、前記ナビゲーション装置による誘導の開始位置を示す第２の位置情報とに基づいて、前記ナビゲーション装置による誘導が開始された位置から、前記目的地までに存在しうる前記物体の第１の特徴情報を選択する特徴情報選択ロジックと、
前記選択された第１の特徴情報を、前記ナビゲーション装置に対して提供する情報提供ロジックと
を有し、
前記ナビゲーション装置は、
周囲に存在する物体の画像を撮影するカメラと、
前記撮影によって得られた画像の特徴を示す第２の特徴情報を生成する第２の特徴情報生成ロジックと、
前記ナビゲーション装置が存在する位置を検出する位置検出デバイスと、
前記提供された第１の特徴情報の内、前記生成された第２の特徴情報に最も近いいずれかを選択する第１の特徴情報選択ロジックと、
前記選択された第１の特徴情報と、前記第２の特徴情報とに基づいて、前記カメラによる前記第２の特徴情報が示す物体の撮影方向を検出する方向検出ロジッと、
前記検出された位置情報および前記提供された第１の特徴情報またはこれらのいずれかと、前記検出された撮影方向とに基づいて、前記ナビゲーション装置が存在する位置における前記目的地への方向を示す誘導方向を決定する誘導方向決定ロジックと、
前記撮影された画像と、前記誘導方向を示す画像とを表示する表示デバイスと
を有する
ナビゲーションシステム。
【請求項２】
ナビゲーションの対象となる範囲内で撮影された全ての画像の内、ナビゲーションによる誘導の開始位置から誘導の目的地までの誘導の目印となり得る物体の全ての位置、撮影方向およびこれらの物体の画像の特徴を示す第１の特徴情報を用いて、ナビゲーションを行うナビゲーション装置であって、
周囲に存在する物体の画像を撮影するカメラと、
前記撮影によって得られた画像の特徴を示す第２の特徴情報を生成する第２の特徴情報生成ロジックと、
前記第１の特徴情報の内、前記生成された第２の特徴情報に最も近いいずれかを選択する第１の特徴情報選択ロジックと、
前記選択された第１の特徴情報と、前記第２の特徴情報とに基づいて、前記カメラによる前記第２の特徴情報が示す物体の撮影方向を検出する方向検出ロジッと、
前記選択された第１の特徴情報と、前記検出された撮影方向とに基づいて、前記ナビゲーション装置が存在する位置における前記目的地への方向を示す誘導方向を決定する誘導方向決定ロジックと、
前記撮影された画像と、前記誘導方向を示す画像とを表示する表示デバイスと
を有するナビゲーション装置。
【請求項３】
前記ナビゲーション装置が存在する位置を検出する位置検出デバイス
をさらに有し、
前記方向表示画像生成ロジックは、前記検出された位置情報および前記供給された第１の特徴情報またはこれらのいずれかと、前記検出された撮影方向とに基づいて、前記ナビゲーション装置が存在する位置における前記目的地への方向を示す誘導方向を決定する
請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記第１の特徴情報は、前記カメラにより撮影されたナビゲーションの開始位置の周囲の物体の画像から、前記第２の特徴情報生成ロジックが生成した第２の特徴情報と、ナビゲーションの対象となる全ての範囲内で撮影され、ナビゲーションによる誘導に用いられ得る全ての物体の画像の特徴を示す第３の特徴情報の内、前記ナビゲーションの開始位置の周囲の物体の画像から得られた第２の特徴情報に最も近いいずれかとを用いて、前記第１の特徴情報選択ロジックが、前記第１の特徴情報として選択した第１の特徴情報に含まれるナビゲーションによる誘導の開始位置を示す情報と、前記ナビゲーションによる誘導の目的地の位置を示す情報とに基づいて選択される
請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記第１の特徴情報は、前記位置検出デバイスが検出したナビゲーションの開始位置を示す情報と、前記ナビゲーションによる誘導の目的地の位置を示す情報とを含む要求に応じて、外部から供給される
請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記選択された第１の特徴情報に付加する付加情報を、外部から受け入れる付加情報受け入れロジック
をさらに有し、
前記表示デバイスは、前記選択された第１の特徴情報が示す物体の画像に、この第１の特徴情報に付加された付加情報を、さらに表示する
請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記カメラによる物体の撮影が行われるたびに、その撮影位置を示す情報を時系列に記憶する位置情報記憶ロジックと、
前記記憶された撮影位置を示す情報を用いて、撮影位置の履歴情報を示す画像を生成する経路履歴生成ロジックと
をさらに有し、
前記表示デバイスは、前記経路履歴生成ロジックにより生成された画像を表示する
請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
ナビゲーションの対象となる範囲内で撮影された全ての画像の内、ナビゲーションによる誘導の開始位置から誘導の目的地までの誘導の目印となり得る物体の全ての位置、撮影方向およびこれらの物体の画像の特徴を示す第１の特徴情報を用いて、ナビゲーションを行うナビゲーション方法であって、
周囲に存在する物体の画像を撮影し、
前記撮影によって得られた画像の特徴を示す第２の特徴情報を生成し、
前記第１の特徴情報の内、前記生成された第２の特徴情報に最も近いいずれかを選択し、
前記選択された第１の特徴情報と、前記第２の特徴情報とに基づいて、前記カメラによる前記第２の特徴情報が示す物体の撮影方向を検出し、
前記選択された第１の特徴情報またはこれらのいずれかと、前記検出された撮影方向とに基づいて、ナビゲーションによる誘導の開始位置における前記目的地への方向を示す誘導方向を決定し、
前記撮影された画像と、前記誘導方向を示す画像とを表示する
ナビゲーション方法。
【請求項９】
ナビゲーションの対象となる全ての範囲内で撮影され、ナビゲーションによる誘導に用いられ得る全ての物体の位置および撮影方向と、これらの物体の画像の特徴とを示す第１の特徴情報を記憶する特徴記憶ロジックと、
ナビゲーションによる誘導の目的地の位置を示す情報と、ナビゲーションによる誘導の開始位置を示す情報とに基づいて、ナビゲーションによる誘導が開始された位置から、前記目的地までに存在しうる前記物体の第１の特徴情報を選択する特徴情報選択ロジックと、
前記選択された第１の特徴情報を、外部へ提供する情報提供ロジックと
を有する情報提供装置。
【請求項１０】
前記第１の特徴情報は、前記物体の付加情報をさらに含む
請求項９に記載の情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、移動端末を用いたナビゲーションシステム、ナビゲーション装置およびその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば，非特許文献１，２は、データベースなどのデバイスを動的に接続し、指定された情報をリアルタイムにユーザに提供するアクティブ・メタレベルシステムを開示する。
しかしながら、非特許文献１，２は、移動端末を用いたナビゲーションシステム、ナビゲーション装置およびその方法を開示せず、示唆すらしていない。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】倉林修一, 石橋直樹, 清木康: "モバイル・コンピューティング環境におけるアクティブ型マルチデータベースシステムの実現方式", 情報処理学会研究報告 2000-DBS-122, 2000, 463-470.
【非特許文献２】Shuichi Kurabayashi, Naoki Ishibashi, Yasushi Kiyoki: A Multidatabase System Architecture for Integrating Heterogeneous Databases with Meta-Level Active Rule Primitives. In Proceedings of the 20th IASTED International Conference on Applied Informatics, 2002, 378-387.
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本願開示のナビゲーション装置は、上記背景からなされたものであって、その１つの実施形態は、ナビゲーションの対象となる範囲内で撮影された全ての画像の内、ナビゲーションによる誘導の開始位置から誘導の目的地までの誘導の目印となり得る物体の全ての位置、撮影方向およびこれらの物体の画像の特徴を示す第１の特徴情報を用いて、ナビゲーションを行うナビゲーション装置であって、周囲に存在する物体の画像を撮影するカメラと、前記撮影によって得られた画像の特徴を示す第２の特徴情報を生成する第２の特徴情報生成ロジックと、前記第１の特徴情報の内、前記生成された第２の特徴情報に最も近いいずれかを選択する第１の特徴情報選択ロジックと、前記選択された第１の特徴情報と、前記第２の特徴情報とに基づいて、前記カメラによる前記第２の特徴情報が示す物体の撮影方向を検出する方向検出ロジックと、前記選択された第１の特徴情報と、前記検出された撮影方向とに基づいて、前記ナビゲーション装置が存在する位置における前記目的地への方向を示す誘導方向を決定する誘導方向決定ロジックと、前記撮影された画像と、前記誘導方向を示す画像とを表示する表示デバイスとを有する。
【０００５】
［サマリー］
以下、本願開示のナビゲーションシステムの１つの実施形態の概要を説明する。
ただし、以下の説明は、本願開示事項の理解を助けることのみを目的とし、その技術的範囲の限定を目的としていない。
本願開示のナビゲーションシステムは、情報提供装置とナビゲーション装置とを有し、ユーザを所望の目的地へと誘導する。
本願開示の情報提供装置は、ナビゲーションによる誘導の目印となりうる建物などの複数の物体についての様々な情報を有する。
また、本願開示の情報提供装置は、ナビゲーション装置の要求に応じて、複数の物体のうちから、目的地までに存在しうる物体を適切に選択し、選択された物体についての情報を、ナビゲーション装置に提供する。
本願開示のナビゲーション装置は、ＧＰＳなどのセンサを用いて、ユーザの位置を検出し、検出された位置を、本願開示の情報提供装置に対して出力することにより、その位置から目的地までに存在しうる物体についての情報を取得する。
また、本願開示のナビゲーション装置は、ナビゲーション装置のカメラにより撮影した物体についての情報と、情報提供装置から取得した物体についての情報とに基づいて、ナビゲーションによる誘導のための情報を生成する。
さらに、本願開示のナビゲーション装置は、生成された情報を、ナビゲーション装置の表示画面に表示させて、ナビゲーションによる誘導を実現する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本願の開示事項が適用されるナビゲーションシステムの構成を例示する図である。
【図２】図１に示した移動端末のハードウェア構成を例示する図である
【図３】図１に示したサーバ装置のハードウェア構成を例示する図である。
【図４】図１，図２に示した移動端末において実行される端末プログラムを例示する図である。
【図５】図２に示した出力デバイスの表示画面に出力される誘導方向表示画面を例示する図である。
【図６】図２に示した出力デバイスの表示画面に出力される経路履歴画面を例示する図である。
【図７】図１，図３に示したサーバ装置において実行されるサーバプログラムを例示する図である。
【図８】図１に示したナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
［ナビゲーションシステム１］
以下、本願開示事項が適用されるナビゲーションシステム１を説明する。
図１は、本願の開示事項が適用されるナビゲーションシステム１の構成を例示する図である。
図１に示すように、ナビゲーションシステム１は、移動端末２−１〜２−ｎ、移動端末２−１〜２−ｎとの間で無線回線を介したデータ伝送を行う基地局１０２−１〜１０２−ｎ、および、サーバ装置４が、有線および無線通信の両方に対応したネットワーク１００を介して接続されて構成される。
【０００８】
なお、ｎは１以上の整数を示すが、すべてのｎが常に同じ数を示すとは限らない。
また、以下、移動端末２−１〜２−ｎなど、複数ある構成部分のいずれか１つ以上を特定せずに示すときには、単に移動端末２などと略記することがある。
また、移動端末２、基地局１０２およびサーバ装置４など、情報通信および情報処理の主体となりうる構成部分を、ノードと総称することがある。
また、以下、各図において実質的に同じ構成部分には同じ符号が付される。
【０００９】
［ハードウェア構成］
以下、ナビゲーションシステム１の各ノードのハードウェア構成を説明する。
図２は、図１に示した移動端末２のハードウェア構成を例示する図である。
図２に示すように、移動端末２は、無線通信回線または有線通信回線を介してネットワーク１００と接続される通信装置１２０、データ処理部１４およびＧＰＳデバイス１６０から構成される。
データ処理部１４は、ＣＰＵ１４０、メモリ１４２、記録媒体１５４に対するデータの読み書きを行う記録媒体インタフェースなどのＣＰＵ周辺装置１４４、テンキーの入力ボタンなどの入力デバイス１４６、液晶表示画面などの出力デバイス１４８、および、カメ
ラ１５０などから構成される。
ＧＰＳデバイス１６０は、ＧＰＳ用人工衛星１０４（図１）からの電波信号を受信し、移動端末２の位置（緯度・経度）を検出する。
つまり、移動端末２は、位置の検出、情報処理および情報通信を行うことができる一般的なコンピュータとしての構成部分を有している。
【００１０】
図３は、図１に示したサーバ装置４のハードウェア構成を示す図である。
図３に示すように、サーバ装置４は、通信装置１２０、ＣＰＵ１４０、メモリ１４２、入力デバイス１４６、出力デバイス１４８およびＨＤＤ・ＣＤ装置などの記録媒体１５４に対してデータの記録を行う記録装置１５２から構成される。
つまり、サーバ装置４は、情報処理および情報通信が可能な一般的なコンピュータとしての構成部分を有している。
【００１１】
［ソフトウェア］
以下、ナビゲーションシステム１の各ノードにおいて実行されるソフトウェア（プログラム）を説明する。
【００１２】
［端末プログラム２０］
まず、移動端末２において実行される端末プログラム２０を説明する。
図４は、図１，図２に示した移動端末２において実行される端末プログラム２０を示す図である。
図４に示すように、端末プログラム２０は、ユーザインタフェース（ＵＩ）部２００、通信処理部２０２、目的地設定部２０４、地図情報データベース（ＤＢ）２０６、位置検出部２０８、経路履歴ＤＢ２１０、情報取得部２１２、情報ＤＢ２１４、画像生成部２１６、画像特徴抽出部２１８、特徴情報選択部２２０、方向検出部２２２、誘導方向決定部２２４、経路履歴生成部２２６、表示部２２８、付加情報受入部２３０から構成される。
端末プログラム２０は、例えば、メモリ１４２（図２）に記憶されて移動端末２（図１）に供給され、必要に応じて移動端末２にインストールされたＯＳ（図示せず）上で、移動端末２のハードウェア資源を、具体的に利用して実行される（以下のプログラムについても同様である）。
端末プログラム２０は、これらの構成部分により、カメラ１５０（図２）で撮影された画像の情報と、サーバ装置４（図１）から取得した情報とを用いて、ナビゲーションによる誘導を実現する。
【００１３】
ＵＩ部２００は、例えば、出力デバイス１４８（図２）の表示装置に対して、ナビゲーションを行うために必要な操作を促すＧＵＩ（Graphical User interface）画像（図示せず）を表示する。
また、ＵＩ部２００は、表示したＧＵＩ画像に応じて、ユーザがナビゲーションによる誘導を受けるために入力した操作を、入力デバイス１４６から受け入れ、受け入れた操作を、端末プログラム２０の各構成部分に対して出力する。
また、ＵＩ部２００は、表示部２２２からユーザの操作に応じて生成されたナビゲーション画面を受け入れて、出力デバイス１４８の表示画面にナビゲーション画面を表示させる。
【００１４】
通信処理部２０２は、移動端末２と、ネットワーク１００を介したサーバ装置４との情報通信のための処理を行う。
目的地設定部２０４は、ＵＩ部２００を介して入力されたナビゲーションによる誘導の目的地を示す位置（緯度・経度）を受け入れて、通信処理部２０２を介してサーバ装置４（図１）に対して出力する。
また、目的地設定部２０４は、入力された目的地を示す位置を、誘導方向決定部２２４
および経路履歴生成部２２６から参照可能に記憶する。
地図情報ＤＢ２０６は、ナビゲーションのために用いられ、道路および建物の位置を示す地図情報を、誘導方向決定部２２４および経路履歴生成部２２６から参照可能に記憶する。
なお、地図情報ＤＢ２０６は、地図情報を、通信処理部２０２を介して、サーバ装置４（図１）から取得してもよい。
【００１５】
位置検出部２０８は、ナビゲーションによる誘導のために、ユーザがカメラ１５０（図２）により周囲の画像を撮影する操作に応じて、撮影時の移動端末２の位置を、ＧＰＳデバイス１６０（図２）により検出する。
なお、ＧＰＳデバイス１６０が、ＧＰＳ用人工衛星１０４（図１）からの電波信号を受信できないときは、位置検出部２０８は、方向センサや加速度センサ（図示せず）を駆動して、移動端末２の位置を検出することもできる。
位置検出部２０８は、検出された位置を画像の撮影位置として、撮影された時間とともに経路履歴ＤＢ２１０に記憶させる。
また、位置検出部２０８は、画像の撮影位置を、情報取得部２１２、特徴情報選択部２２０、および、誘導方向決定部２２４に対して出力する。
また、位置検出部２０８は、移動端末２の位置を定期的に検出し、検出した位置を、経路履歴として経路履歴ＤＢ２１０に記憶させる。
【００１６】
経路履歴ＤＢ２１０は、位置検出部２０８から入力された画像の撮影位置と撮影された時間と経路履歴とを、経路履歴生成部２２６から参照可能に記憶する。
情報取得部２１２は、位置検出部２０８から入力された移動端末２の位置を受け入れて、受け入れた位置と、受け入れた位置から目的地の位置までに存在し、誘導の目印となりうる１つ以上の物体の特徴情報の選択要求とを、通信処理部２０２を介してサーバ装置４（図１）に対して出力する（図１Ａ）。
物体特徴情報は、例えば、物体（お店、建物、駅など）の位置およびその付加情報と、物体が撮影された方向と、その物体の画像特徴情報とを示す。
物体の画像特徴情報は、例えば、画像の変化点（建物の外観、窓、ドアなどを示すエッジ）、平均色相、彩度、輝度ヒストグラムを計算することにより求められる。
物体の付加情報は、例えば、お店の営業時間や建物に対するユーザのコメントなどを示す。
【００１７】
また、情報取得部２１２は、選択要求に応じてサーバ装置４から返された目的地までの物体特徴情報を、情報ＤＢ２１４に記憶させる。
情報ＤＢ２１４は、サーバ装置４から返された１つ以上の物体特徴情報を、特徴情報選択部２２０から参照可能に記憶する。
画像生成部２１６は、ユーザがカメラ１５０（図２）により周囲の物体の画像を撮影する操作に応じて、撮影された物体の画像データ（以下、単に「撮影画像」と記述する）を生成する。
また、画像生成部２１６は、生成された撮影画像を、画像特徴抽出部２１８および誘導方向決定部２２４に対して出力する。
【００１８】
画像特徴抽出部２１８は、画像生成部２１６から入力された撮影画像を受け入れて、撮影画像の特徴情報を抽出する。
また、画像特徴抽出部２１８は、抽出された撮影画像の特徴情報を、特徴情報選択部２２０および方向検出部２２２に対して出力する。
特徴情報選択部２２０は、情報ＤＢ２１４に記憶された１つ以上の物体特徴情報のうち、各物体特徴情報に含まれる物体の位置が、位置検出部２０８により入力された位置から所定の範囲内（例えば、半径３０ｍ以内）にある物体特徴情報（以下、「周辺物体特徴情報」と記述する）を選択する。
さらに、特徴情報選択部２２０は、周辺物体特徴情報それぞれと、画像特徴抽出部２１８から入力された撮影画像の特徴情報とを比較して、周辺物体特徴情報のうち、撮影画像の特徴情報と最も近いいずれかを選択する。
【００１９】
具体的には、例えば、特徴情報選択部２２０は、周辺物体特徴情報それぞれに含まれる画像の変化点と、撮影画像の変化点とがどの程度類似しているかを示す類似度を計算し、最も類似度が高い周辺物体特徴情報のいずれかを選択する。
また、特徴情報選択部２２０は、選択された物体特徴情報を、方向検出部２２２誘導方向決定部２２４、および、付加情報受入部２３０に対して出力する。
方向検出部２２２は、画像特徴抽出部２１８から入力された撮影画像の特徴情報および特徴情報選択部２２０から入力された物体特徴情報を受け入れて、受け入れた情報を用いて、撮影画像の撮影方向を検出する。
【００２０】
具体的には、例えば、方向検出部２２２は、物体特徴情報に含まれる画像の変化点と、撮影画像の変化点との差分から、撮影画像の傾きを計算する。
さらに、方向検出部２２２は、撮影画像の傾きと、物体特徴情報に含まれる物体の撮影方向とに基づいて、撮影画像の撮影方向を検出する。
撮影方向は、ユーザがどのような位置から撮影画像を撮影しているか、つまり、ユーザの撮影方向を示す。
また、方向検出部２２２は、検出されたユーザの撮影方向を、誘導方向決定部２２４に対して出力する。
【００２１】
誘導方向決定部２２４は、位置検出部２０８から入力された検出位置と、特徴情報選択部２２０から入力された物体特徴情報と、方向検出部２２２から入力されたユーザの撮影方向と、目的地設定部２０４から入力された目的地の位置と、地図情報ＤＢ２０６に記憶された地図情報とに基づいて、誘導方向を決定する。
具体的には、例えば、誘導方向決定部２２４は、検出位置または物体特徴情報に含まれる物体の位置と、目的地の位置と、地図情報とに基づいて、ユーザが次に進むべき道を選択する。
誘導方向決定部２２４は、さらに、ユーザの撮影方向と、選択された道とに基づいて、次に進むべき道をどの方向に進むべきかを示す誘導方向を決定する。
【００２２】
誘導方向決定部２２４は、さらに、画像生成部２１６から入力された撮影画像に、決定された誘導方向を付加して、誘導方向表示画像を生成する（図５を参照して後述）。
また、誘導方向決定部２２４は、特徴情報選択部２２０から入力された物体特徴情報に付加情報が含まれているときは、誘導方向表示画像に、さらにその付加情報を示してもよい。
また、誘導方向決定部２２４は、生成された誘導方向表示画像を、表示部２２８に対して出力する。
経路履歴生成部２２６は、経路履歴ＤＢ２１０が記憶する撮影画像の位置などと、目的地設定部２０４から入力された目的地と、地図情報ＤＢ２０６に記憶された地図情報とに基づいて、経路履歴画像を生成する。
具体的には、例えば、経路履歴生成部２２６は、ユーザからの要求に応じて、これまでの撮影画像の位置と、それぞれの画像が撮影された時間と、経路履歴とを、経路履歴ＤＢ２１０から取得する。
【００２３】
また、経路履歴生成部２２６は、経路履歴の表示に利用されうる地図情報を、地図情報ＤＢ２０６から取得する。
また、経路履歴生成部２２６は、地図情報に基づいて、地図画像を生成する。
さらに、経路履歴生成部２２６は、地図画像上の撮影位置に対応する場所に撮影位置アイコンと撮影時間を付加し、目的地に対応する場所に目的地アイコンを付加し、これまでにたどった経路を示す破線の矢印を付加して、経路履歴画像を生成する（図６を参照して後述）。
さらに、経路履歴生成部２２６は、生成した経路履歴画像を、表示部２２８に対して出力する。
【００２４】
表示部２２８は、誘導方向決定部２２４から入力された誘導方向表示画像を受け入れて、受け入れた画像を、ＵＩ部を介して、出力デバイス１４８（図２）の表示画面に出力させる（以下、表示された画面を「誘導方向表示画面」と記述する）。
また、表示部２２８は、経路履歴生成部２２６から入力された経路履歴画像を受け入れて、受け入れた画像を、ＵＩ部２００を介して、出力デバイス１４８の表示画面に出力させる（以下、表示された画面を「経路履歴画面」と記述する）。
付加情報受入部２３０は、特徴情報選択部２２０から入力された物体特徴情報に対応する物体の付加情報を、ＵＩ部２００を介して、ユーザから受け入れて、受け入れた付加情報を、通信処理部２０２を介して、サーバ装置４（図１）に対して出力する。
【００２５】
［誘導方向表示画面］
以下、出力デバイス１４８（図２）の表示画面に出力される誘導方向表示画面を説明する。
図５は、出力デバイス１４８の表示画面に出力される誘導方向表示画面を例示する図である。
図５に示すように、誘導方向表示画面は、撮影画像３００、誘導方向矢印３０２、付加情報３０４から構成される。
撮影画像３００は、画像生成部２１６により、ナビゲーションによる誘導に用いるために生成される。
【００２６】
誘導方向矢印３０２は、誘導方向決定部２２４により決定された誘導方向を示し、誘導方向決定部２２４により、撮影画像３００に付加される。
例えば、図５（Ａ）に示すように、撮影画像に含まれる建物から右へ進むときには、撮影画像３００に、右方向を示す誘導方向矢印３０２が付加される。
また、図５（Ｂ）に示すように、撮影画像に含まれる建物の右側の道を奥へと進むときには、撮影画像３００に、奥方向を示す誘導方向矢印３０２が付加される。
付加情報３０４は、特徴情報選択部２２０により選択された物体特徴情報に含まれているときに、誘導方向決定部２２４により、撮影画像３００に付加される。
例えば、図５に示すように、付加情報３０４は、誘導方向決定部２２４により、「５Ｆのお店は２４時まで開いています」や「１Ｆロビーで待ち合わせ」と吹き出しで示されて、撮影画像３００に付加される。
【００２７】
［経路履歴画面］
以下、出力デバイス１４８（図２）の表示画面に出力される経路履歴画面を説明する。
図６は、出力デバイス１４８の表示画面に出力される経路履歴画面を例示する図である。
図６に示すように、経路履歴画面は、地図画像３１２、開始位置アイコン３１４、目的地アイコン３１６、撮影位置アイコン３１８、経路表示３２０、撮影時間３２２から構成される。
地図画像３１２は、経路履歴生成部２２６（図４）により、地図情報に基づいて生成される
【００２８】
開始位置アイコン３１４は、経路履歴生成部２２６により、地図画像上の撮影位置に対
応する場所のうち、一番古い時間に撮影された位置に対応する場所に付加される。
目的地アイコン３１６は、経路履歴生成部２２６により、地図画像上の目的地に対応する場所に付加される。
撮影位置アイコン３１８は、経路履歴生成部２２６により、地図画像上の撮影位置に対応するそれぞれの場所に付加される。
経路表示３２０は、経路履歴生成部２２６により、地図画像上にこれまでたどった経路を示す破線の矢印として付加される。
撮影時間３２２は、経路履歴生成部２２６により、地図画像上の撮影位置に対応するそれぞれの場所に付加される。
【００２９】
［サーバプログラム４０］
以下、図１に示したサーバ装置４において実行されるサーバプログラム４０を説明する。
図７は、図１に示したサーバ装置４において実行されるサーバプログラム４０を示す図である。
図７に示すように、サーバプログラム４０は、ＵＩ部２００、通信処理部２０２、目的地ＤＢ４００、物体特徴ＤＢ４０２、特徴情報提供部４０４、特徴情報選択部４０６から構成される。
サーバプログラム４０は、これらの構成部分により、ナビゲーションによる誘導に利用されうる情報を、移動端末２（図１）の要求に応じて適切に選択し、移動端末２へ提供する。
【００３０】
目的地ＤＢ４００は、通信処理部２０２を介して移動端末２から入力された目的地を示す位置を、特徴情報選択部４０６から参照可能に記憶する。
物体特徴ＤＢ４０２は、ナビゲーションの対象となる全ての範囲内で撮影され、ナビゲーションによる誘導に利用されうる全ての物体の特徴情報を、ＵＩ部２００または通信処理部２０２を介して外部から受け入れ、特徴情報選択部４０６から参照可能に記憶する。
また、物体特徴ＤＢ４０２は、物体の付加情報を、通信処理部２０２を介して、任意の移動端末２（図１）から受け入れ、受け入れた付加情報を、対応する物体特徴情報に付加して、特徴情報選択部４０６から参照可能に記憶する。
特徴情報提供部４０４は、通信処理部２０２を介して、移動端末２から入力された位置と、その位置から目的地までに存在しうる１つ以上の物体特徴情報の選択要求とを受け入れて、受け入れた位置と選択要求とを、特徴情報選択部４０６に対して出力する。
【００３１】
また、特徴情報提供部４０４は、選択要求に応じて特徴情報選択部４０６から返された１つ以上の物体特徴情報を受け入れて、通信処理部２０２を介して、移動端末２に対して出力する（図１Ｂ）。
なお、移動端末２に対して出力する物体特徴情報に含まれる画像の特徴情報のサイズは、画像１枚当たり数バイト〜数十バイトなので、現在のネットワーク環境において、サーバ装置４は、数百枚の画像の特徴情報を、移動端末２に対して送信することができる。
特徴情報選択部４０６は、特徴情報提供部４０４から入力された位置と選択要求とを受け入れて、目的地ＤＢ４００に記憶された目的地と、物体特徴ＤＢ４０２に記憶された物体特徴情報とを参照して、選択要求に応じた物体特徴情報を選択する。
具体的には、例えば、特徴情報選択部４０６は、移動端末２が存在する緯度・経度から目的地の緯度・経度までに含まれうる緯度・経度に位置する全ての物体の特徴情報を選択する。
【００３２】
［ナビゲーションシステム１の第１の動作例］
以下、ナビゲーションシステム１の第１の動作例を説明する。
図８は、図１に示したナビゲーションシステム１の第１の動作を示すフローチャートで
ある。
図８に示すように、ステップ１００（Ｓ１００）において、移動端末２において端末プログラム２０（図４）が起動され、サーバ装置４においてサーバプログラム４０（図７）が起動されると、端末プログラム２０の目的地設定部２０４は、ユーザから入力された目的地を示す位置を受け入れて、通信処理部２０２を介して、サーバプログラム４０の目的地ＤＢ４００に記憶させる。
【００３３】
ステップ１０２（Ｓ１０２）において、画像生成部２１６は、ユーザがカメラ１５０（図２）により周囲に存在する物体を撮影する操作を行った否かを判断する。
端末プログラム２０は、操作を行ったときにはＳ１０４の処理に進み、これ以外のときには、Ｓ１０２の処理に留まる。
ステップ１０４（Ｓ１０４）において、画像生成部２１６は、ユーザのカメラ操作に応じて撮影された画像を生成する。
さらに、画像生成部２１６は、生成された撮影画像の特徴情報を抽出する。
【００３４】
ステップ１０６（Ｓ１０６）において、位置検出部２０８は、ＧＰＳデバイス１６０（図２）などにより、移動端末２の位置を検出する。
ステップ１０８（Ｓ１０８）において、情報取得部２１２は、Ｓ１０６において
検出された位置と、その位置から目的地までに存在しうる１つ以上の物体特徴情報の選択要求を、通信処理部２０２を介して、サーバプログラム４０の特徴提供部４０４に対して出力する（図１Ａ）。
さらに、情報取得部２１２は、この要求に応じて特徴情報選択部４０６により選択された物体特徴情報を、通信処理部２０２を介して取得する（図１Ｂ）。
【００３５】
ステップ１１０（Ｓ１１０）において、情報取得部２１２は、Ｓ１０８において受け取った物体特徴情報が１つ以上存在するか否かを判断する。
端末プログラム２０は、物体特徴情報が１つ以上存在するときにはＳ１１２の処理に進み、これ以外のときには、Ｓ１２４の処理に進み、移動端末２の位置から目的地までに物体特徴情報が存在しない旨のエラーを出力デバイス１４８（図２）に表示する処理を行い、Ｓ１０２の処理に戻る。
ステップ１１２（Ｓ１１２）において、特徴情報選択部２２０は、Ｓ１０８において取得した１つ以上の物体特徴情報のうち、各物体特徴情報に含まれる位置が、Ｓ１０６において検出された位置から所定の範囲内にある物体特徴情報を選択する。
さらに、特徴情報選択部２２０は、選択された物体特徴情報それぞれと、Ｓ１０４において抽出された撮影画像の特徴情報との類似度を計算する。
【００３６】
ステップ１１４（Ｓ１１４）において、特徴情報選択部２２０は、Ｓ１１２において計算した類似度が所定の閾値以上の物体特徴情報が存在する否かを判断する。
端末プログラム２０は、存在するときには、Ｓ１１６の処理に進み、これ以外のときには、Ｓ１２４の処理に進み、Ｓ１０４において抽出された撮影画像の特徴情報に類似する物体特徴情報が存在しない旨のエラーを、表示デバイス１４８（図２）に出力する処理を行い、Ｓ１０２の処理に戻る。
ステップ１１６（Ｓ１１６）において、特徴情報選択部２２０は、Ｓ１１２において計算した類似度のうち、最も類似度が高い物体特徴情報を選択する。
ステップ１１８（Ｓ１１８）において、付加情報受入部２３０は、Ｓ１１６において選択された物体特徴情報に対応する物体の付加情報を、ユーザから受け入れて、受け入れた付加情報を、通信処理部２０２を介して、サーバプログラム４０（図７）の物体特徴ＤＢ４０２に記憶させる。
【００３７】
ステップ１２０（Ｓ１２０）において、方向検出部２２２は、Ｓ１１６において選択さ
れた物体特徴情報と、Ｓ１０４において抽出された撮影画像の特徴情報とに基づいて、撮影画像の傾きを計算する。
さらに、方向検出部２２２は、計算された撮影画像の傾きと、Ｓ１１６において選択された物体特徴情報に含まれる撮影方向とに基づいて、Ｓ１０４において生成された撮影画像の撮影方向を検出する。
ステップ１２２（Ｓ１２２）において、誘導方向決定部２２４は、Ｓ１０６において検出された位置またはＳ１１６において選択された物体特徴情報に含まれる位置と、目的地の位置と、地図情報とに基づいて、ユーザが次に進むべき道を選択する。
さらに、誘導方向決定部２２４は、Ｓ１２０において検出された撮影方向と、選択された道とに基づいて、誘導方向を決定し、Ｓ１０４において生成された撮影画像に誘導方向を付加して、誘導方向表示画像を生成する（図５）。
【００３８】
ステップ１２６（Ｓ１２６）において、表示部２２８は、Ｓ１２２において生成された誘導方向表示画像を、ＵＩ部２００を介して、出力デバイス１４８（図２）に対して出力する。
ステップ１２８（Ｓ１２８）において、端末プログラム２０は、ＵＩ部２００を介して、ユーザから目的地到着などによりナビゲーションを終了する要求がなされたか否かを判断する。
端末プログラム２０は、要求がなされたときには、処理を終了し、これ以外のときには、Ｓ１０２の処理に戻る。
【００３９】
［ナビゲーションシステム１の第２の動作例］
以下、ナビゲーションシステム１の第２の動作例を説明する。
Ｓ１０４（図８）において、ＧＰＳデバイス１６０（図２）による移動端末２の位置検出の代わりに、情報取得部２１２（図４）は、Ｓ１０４において抽出された撮影画像の特徴情報を用いて、移動端末２の位置を特定することもできる。
具体的には、例えば、情報取得部２１２は、通信処理部２０２を介して、サーバプログラム４０の物体特徴ＤＢ４０２が記憶する全ての物体特徴情報を取得する。
さらに、情報取得部２１２は、取得した全ての物体特徴情報の内、Ｓ１０４において抽出された撮影画像の特徴情報と最も類似する物体特徴情報に含まれる位置を、移動端末２の位置として特定する。
また、Ｓ１０８において、目的地までに存在しうる１つ以上の物体特徴情報をサーバ装置４から取得する代わりに、情報取得部２１２は、移動端末２の位置として特定された位置から目的地までに存在し得る物体特徴情報を、サーバ装置４から取得した全ての物体特徴情報から選択することもできる。
【符号の説明】
【００４０】
１・・・ナビゲーションシステム
１００・・・ネットワーク
１０２・・・基地局
１０４・・・ＧＰＳ用人工衛星
２・・・移動端末
１２０・・・通信装置
１４・・・データ処理部
１４０・・・ＣＰＵ
１４２・・・メモリ
１４４・・・ＣＰＵ周辺装置
１４６・・・入力デバイス
１４８・・・出力デバイス
１５０・・・カメラ
１５４・・・記録媒体
１６０・・・ＧＰＳデバイス
２０・・・端末プログラム
２００・・・ＵＩ部
２０２・・・通信処理部
２０４・・・目的地設定部
２０６・・・地図情報ＤＢ
２０８・・・位置検出部
２１０・・・経路履歴ＤＢ
２１２・・・情報取得部
２１４・・・情報ＤＢ
２１６・・・画像生成部
２１８・・・画像特徴抽出部
２２０・・・特徴情報選択部
２２２・・・方向検出部
２２４・・・誘導方向決定部
２２６・・・経路履歴生成部
２２８・・・表示部
２３０・・・付加情報受入部
３００・・・撮影画像
３０２・・・誘導方向矢印
３０４・・・付加情報
３１２・・・地図画像
３１４・・・開始位置アイコン
３１６・・・目的地アイコン
３１８・・・撮影位置アイコン
３２０・・・経路表示
３２２・・・撮影時間
４・・・サーバ装置
１５２・・・記録装置
４０・・・サーバプログラム
４００・・・目的地ＤＢ
４０２・・・物体特徴ＤＢ
４０４・・・特徴情報提供部
４０６・・・特徴情報選択部
【図１】
2010216815.tif 000003
【図２】
2010216815.tif 000004
【図３】
2010216815.tif 000005
【図４】
2010216815.tif 000006
【図５】
2010216815.tif 000007
【図６】
2010216815.tif 000008
【図７】
2010216815.tif 000009
【図８】
2010216815.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成21年8月17日(2009.8.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報提供装置と、
ナビゲーション装置と
を有するナビゲーションシステムであって、
前記情報提供装置は、
前記ナビゲーションシステムによる誘導の範囲内において撮影された物体であって、前記ナビゲーションシステムによる誘導に利用され得る全ての物体の特徴、位置および撮影方向を示す第１の特徴情報を記憶する特徴記憶ロジックと、
前記ナビゲーション装置が誘導する目的地の位置を示す第１の位置情報と、前記ナビゲーション装置による誘導の開始位置を示す第２の位置情報とに基づいて、前記ナビゲーション装置による誘導が開始された位置から、前記目的地までに存在しうる前記物体の第１の特徴情報を選択する特徴情報選択ロジックと、
前記選択された第１の特徴情報を、前記ナビゲーション装置に対して提供する情報提供ロジックと
を有し、
前記ナビゲーション装置は、
周囲に存在する物体の画像を撮影するカメラと、
前記撮影された物体の特徴を示す第２の特徴情報を生成する第２の特徴情報生成ロジックと、
前記ナビゲーション装置が存在する位置を検出する位置検出デバイスと、
前記提供された第１の特徴情報の内、前記生成された第２の特徴情報が示す物体の特徴に、最も近い物体の特徴を示す第１の特徴情報を選択する第１の特徴情報選択ロジックと、
前記選択された第１の特徴情報が示す物体の特徴および撮影方向と、前記第２の特徴情報とに基づいて、前記カメラによる前記第２の特徴情報が示す物体の撮影方向を検出する方向検出ロジックと、
前記検出された位置情報および前記提供された第１の特徴情報が示す物体の位置の内の少なくとも１つと、前記検出された撮影方向とに基づいて、前記ナビゲーション装置が存在する位置における前記目的地への方向を示す誘導方向を決定する誘導方向決定ロジックと、
前記撮影された画像と、前記誘導方向を示す画像とを表示する表示デバイスと
を有する
ナビゲーションシステム。
【請求項２】
ナビゲーションの対象となる範囲内において撮影された物体であって、前記ナビゲーションシステムによる誘導に利用され得る全ての物体の特徴、位置および撮影方向を示す第１の特徴情報を用いて、ナビゲーションを行うナビゲーション装置であって、
周囲に存在する物体の画像を撮影するカメラと、
前記撮影された物体の特徴を示す第２の特徴情報を生成する第２の特徴情報生成ロジックと、
前記提供された第１の特徴情報の内、前記生成された第２の特徴情報が示す物体の特徴に、最も近い物体の特徴を示す第１の特徴情報を選択する第１の特徴情報選択ロジックと、
前記選択された第１の特徴情報が示す物体の特徴および撮影方向と、前記第２の特徴情報とに基づいて、前記カメラによる前記第２の特徴情報が示す物体の撮影方向を検出する方向検出ロジックと、
前記選択された第１の特徴情報が示す物体の位置と、前記検出された撮影方向とに基づいて、前記ナビゲーション装置が存在する位置における前記目的地への方向を示す誘導方向を決定する誘導方向決定ロジックと、
前記撮影された画像と、前記誘導方向を示す画像とを表示する表示デバイスと
を有するナビゲーション装置。
【請求項３】
前記ナビゲーション装置が存在する位置を検出する位置検出デバイス
をさらに有し、
前記誘導方向決定ロジックは、前記検出された位置情報および前記提供された第１の特徴情報が示す物体の位置の内の少なくとも１つと、前記検出された撮影方向とに基づいて、前記ナビゲーション装置が存在する位置における前記目的地への方向を示す誘導方向を決定する
請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記第１の特徴情報選択ロジックは、前記ナビゲーション装置による誘導の開始位置と、前記ナビゲーション装置が誘導する目的地の位置との間に存在しうる全ての前記物体の第１の特徴情報が示す物体の特徴の内、前記カメラにより撮影されたナビゲーションの開始位置の周囲の物体の画像から、前記第２の特徴情報生成ロジックが生成した第２の特徴情報に最も近い物体の特徴を示す前記第１の特徴情報を選択する
請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記第１の特徴情報は、前記位置検出デバイスが検出したナビゲーションの開始位置を示す情報と、前記ナビゲーションによる誘導の目的地の位置を示す情報とを含む要求に応じて、外部から供給される
請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記第１の特徴情報は付加情報をさらに示し、
前記表示デバイスは、前記選択された第１の特徴情報が示す物体の画像に、この第１の特徴情報が示す付加情報を、さらに表示する
請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記カメラによる物体の撮影が行われるたびに、その撮影位置を示す情報を時系列に記憶する位置情報記憶ロジックと、
前記記憶された撮影位置を示す情報を用いて、撮影位置の履歴情報を示す画像を生成する経路履歴生成ロジックと
をさらに有し、
前記表示デバイスは、前記経路履歴生成ロジックにより生成された画像を表示する
請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
ナビゲーションの対象となる範囲内において撮影された物体であって、前記ナビゲーションシステムによる誘導に利用され得る全ての物体の特徴、位置および撮影方向を示す第１の特徴情報を用いて、コンピュータによりナビゲーションを行うナビゲーション方法であって、
カメラにより周囲に存在する物体の画像を撮影し、
前記撮影された物体の特徴を示す第２の特徴情報を生成し、
前記提供された第１の特徴情報の内、前記生成された第２の特徴情報が示す物体の特徴に、最も近い物体の特徴を示す第１の特徴情報を選択し、
前記選択された第１の特徴情報が示す物体の特徴および撮影方向と、前記第２の特徴情報とに基づいて、前記カメラによる前記第２の特徴情報が示す物体の撮影方向を検出し、
前記選択された第１の特徴情報が示す物体の位置と、前記検出された撮影方向とに基づいて、前記ナビゲーション装置が存在する位置における前記目的地への方向を示す誘導方向を決定し、
前記撮影された画像と、前記誘導方向を示す画像とを表示する
ナビゲーション方法。
【請求項９】
ナビゲーションの対象となる範囲内において撮影された物体であって、前記ナビゲーションシステムによる誘導に利用され得る全ての物体の特徴、位置および撮影方向を示す第１の特徴情報を記憶する特徴記憶ロジックと、
ナビゲーションによる誘導の目的地の位置を示す情報と、ナビゲーションによる誘導の開始位置を示す情報とに基づいて、ナビゲーションによる誘導が開始された位置から、前記目的地までに存在しうる前記物体の第１の特徴情報を選択する特徴情報選択ロジックと、
前記選択された第１の特徴情報を、外部へ提供する情報提供ロジックと
を有する情報提供装置。
【請求項１０】
前記第１の特徴情報は、前記物体の付加情報をさらに含む
請求項９に記載の情報提供装置。