(57)【要約】【課題】一つのモータが固着したときでも他のモータによって大電力を要することなくスロットル開度を調整できるスロットル装置およびそれを備えた輸送機器を提供する。【解決手段】スロットル装置６０は、エンジンの吸気通路に設けられるスロットル弁６６と、第１モータＭ１および第２モータＭ２を含む駆動機構７０と、差動ギヤ機構９０とを含む。差動ギヤ機構９０は、第１モータＭ１の駆動軸７１に固定され回転軸線８０まわりに自転する第１リングギヤ９１と、第２モータＭ２の駆動軸７２に固定され回転軸線８０まわりに自転する第２リングギヤ９２を含む。差動ギヤ機構９０は、さらに、リングギヤ９１，９２に係合し、回転軸線８０まわりに公転するプラネタリギヤ９３と、プラネタリギヤ９３の公転をスロットルギヤ７５を介してスロットル弁６６に伝達するためのプラネタリキャリヤ９５とを含む。【選択図】図５
2010133276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの吸気通路に設けられるスロットル弁と、
第１モータおよび第２モータを含む駆動手段と、
前記第１モータの軸に固定され、所定の回転軸線まわりに自転する第１リングギヤと、
前記第２モータの軸に固定され、前記所定の回転軸線まわりに自転する第２リングギヤと、
前記第１リングギヤおよび第２リングギヤに係合し、前記回転軸線に直交する自転軸線まわりに自転し、前記回転軸線まわりに公転するプラネタリギヤと、
前記プラネタリギヤを自転可能に支持するギヤ軸と、
前記ギヤ軸が固定され前記プラネタリギヤの公転を前記スロットル弁に伝達するためのプラネタリキャリヤとを含む、スロットル装置。
【請求項２】
前記第１モータの回転範囲を規制する第１規制手段と、
前記第２モータの回転範囲を規制する第２規制手段と、
をさらに含む、請求項１記載のスロットル装置。
【請求項３】
前記第１モータおよび第２モータのいずれかに異常が発生したかどうかを判定する異常判定手段と、
前記異常判定手段によって前記第１モータおよび第２モータのうちの一方が異常であると判定されたときに、当該一方のモータ回転抵抗を他方のモータよりも大きくする回転抵抗制御手段と、
をさらに含む、請求項２記載のスロットル装置。
【請求項４】
前記スロットル弁の回転位置に対応するスロットル開度を検出するスロットル開度検出手段と、
前記第１モータの軸と前記第２モータの軸とがそれぞれ回動可能であるか否かを判定し、いずれか一方のモータの軸が回動不能であると判定した場合に、前記スロットル開度検出手段の検出結果が所定値になるように他方のモータを駆動させる制御手段と、
をさらに含む、請求項１記載のスロットル装置。
【請求項５】
前記スロットル開度検出手段は、前記第１モータの回転角を検出する第１回転角検出手段と、前記第２モータの回転角を検出する第２回転角検出手段とを含み、
前記制御手段は、一方のモータの軸が回転不能であると判定した場合に、他方のモータに対応する前記回転角検出手段が前記一方のモータに対応する回転角検出手段の検出結果に対して所定の関係にある回転角を検出するように、当該他方のモータを駆動させる、請求項４記載のスロットル装置。
【請求項６】
前記スロットル開度θth、前記第１モータの回転角θm1および前記第２モータの回転角θm2は、θth=(θm1＋θm2）／２なる関係にあり、
前記制御手段は、一方のモータの軸が回転不能であると判定した場合に、スロットル開度を所定値θにするために、正常な他方のモータに対応する前記回転角検出手段の検出結果が「２θ−前記一方のモータに対応する前記回転角検出手段の検出結果」となるように前記他方のモータを駆動させる、請求項５記載のスロットル装置。
【請求項７】
アクセル操作部材の操作量に相当するアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段をさらに含み、
前記制御手段は、一方のモータの軸が回転不能であると判定した場合に、前記アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度に対応するスロットル開度が前記スロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度よりも小さいときは、前記スロットル開度検出手段の検出結果が前記アクセル開度検出手段の検出結果に対応したスロットル開度になるように他方のモータを駆動し、前記アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度に対応するスロットル開度が前記スロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度以上のときは、前記スロットル開度検出手段の検出結果が所定値になるように前記他方のモータを所定速度で駆動する、請求項４〜６のいずれか一項に記載のスロットル装置。
【請求項８】
スロットル弁の回転位置に対応するスロットル開度を検出するスロットル開度検出手段と、
前記第１モータおよび第２モータのそれぞれが異常であるかどうかを判定し、一方のモータが異常であると判定した場合に、前記スロットル開度検出手段の検出結果が所定値となるように他方のモータを駆動させる制御手段と、
をさらに含む、請求項２記載のスロットル装置。
【請求項９】
前記スロットル開度検出手段は、前記第１モータの回転角を検出する第１回転角検出手段と、前記第２モータの回転角を検出するする第２回転角検出手段とを含み、
前記制御手段は、一方のモータが異常であると判定した場合に、他方のモータに対応する前記回転角検出手段が前記一方のモータに対応する回転角検出手段の検出結果に対して所定の関係にある回転角を検出するように、当該他方のモータを駆動させる、請求項８記載のスロットル装置。
【請求項１０】
前記スロットル開度θth、前記第１モータの回転角θm1および前記第２モータの回転角θm2は、θth＝（θm1＋θm2）／２なる関係にあり、
前記制御手段は、一方のモータが異常であると判定した場合に、スロットル開度を所定値θにするために、正常な他方のモータに対応する前記回転角検出手段の検出結果が「２θ−前記一方のモータに対応する前記回転角検出手段の検出結果」となるように前記他方のモータを駆動させる、請求項９記載のスロットル装置。
【請求項１１】
アクセルの操作量に相当するアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段をさらに含み、
前記制御手段は、一方のモータが異常であると判定した場合に、前記アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度に対応するスロットル開度が前記スロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度よりも小さいときは、前記スロットル開度検出手段の検出結果が前記アクセル開度の検出結果に対応したスロットル開度になるように他方のモータを駆動し、前記アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度に対応するスロットル開度が前記スロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度以上のときは、前記スロットル開度検出手段の検出結果が所定値になるように前記他方のモータを所定速度で駆動する、請求項８〜１０のいずれか一項に記載のスロットル装置。
【請求項１２】
エンジンと、
このエンジンへの吸気量を調整するための請求項１〜１１のいずれか一項に記載のスロットル装置とを含む、輸送機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、スロットル弁をモータで駆動することによってスロットル開度を調整するスロットル装置およびそれを備えた輸送機器に関する。輸送機器には、四輪車両および自動二輪車に代表される自動車が含まれる。
【背景技術】
【０００２】
車両に電子制御式スロットル装置を搭載することが提案されている。たとえば、下記特許文献１に開示された先行技術に係る装置は、スロットル軸を駆動するメインモータおよびサブモータと、これらに供給する駆動電流を制御するコントローラ（ＥＣＵ）とを備えている。コントローラは、アクセル開度等に応じてモータへの駆動電流を制御することによってスロットル開度を調整する。メインモータに故障がない通常時には、メインモータだけが駆動され、サブモータは空回りする。一方、メインモータが故障すると、コントローラはメインモータの制御を中止し、サブモータを駆動して全閉位置近傍の低開度範囲内でスロットル開度を制御する。このとき、メインモータは空回りする。
【０００３】
一つの構成例では、メインモータおよびサブモータのモータギヤは、中間ギヤに共通に噛合している。この中間ギヤの回転がスロットルギヤからスロットル軸へと伝達されるようになっている。また、別の構成例では、メインモータおよびサブモータは、同じ回転軸を共有している。この回転軸に固定されたモータギヤが中間ギヤに噛合している。
【特許文献１】特開２００１−８２１７９号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
前述の先行技術のように、複数のモータの駆動力をスロットル軸に伝達する構成を採ることで、一つのモータの故障時に他のモータでスロットル開度を調整することができる。
しかし、モータの故障の態様は様々であり、単なる断線故障の場合もあるが、モータの軸が固着して回転し難くなる場合もある。このような場合には、正常なモータによってスロットル軸を駆動するときに、固着したモータが大きな負荷となり、消費電力が大きくなるという問題がある。
【０００５】
そこで、この発明の目的は、一つのモータが固着したときでも他のモータによって大電力を要することなくスロットル開度を調整できるスロットル装置およびそれを備えた輸送機器を提供することである。
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、エンジンの吸気通路に設けられるスロットル弁と、第１モータおよび第２モータを含む駆動手段と、前記第１モータの軸に固定され、所定の回転軸線まわりに自転する第１リングギヤと、前記第２モータの軸に固定され、前記所定の回転軸線まわりに自転する第２リングギヤと、前記第１リングギヤおよび第２リングギヤに係合し、前記回転軸線に直交する自転軸線まわりに自転し、前記回転軸線まわりに公転するプラネタリギヤと、前記プラネタリギヤを自転可能に支持するギヤ軸と、前記ギヤ軸が固定され前記プラネタリギヤの公転を前記スロットル弁に伝達するためのプラネタリキャリヤとを含む、スロットル装置である。
【０００６】
この構成によれば、第１および第２リングギヤ、プラネタリギヤおよびプラネタリキャリヤによって差動ギヤ機構（ディファレンシャルギヤ機構）が構成されている。第１および第２モータによって第１および第２リングギヤを共通の回転軸線まわりに同方向に回転させると、プラネタリギヤは前記回転軸線まわりを公転する。このプラネタリギヤの公転がギヤ軸を介してプラネタリキャリヤに伝達される。プラネタリキャリヤの回転は、スロットル弁に伝達される。これによって、吸気通路内でスロットル弁が変位するから、スロットル開度を調整できる。
【０００７】
第１モータの軸が固着すると、第１リングギヤの回転抵抗が大きくなる。この状態で第２モータのみを駆動して第２リングギヤを回転させると、プラネタリギヤは第１リングギヤ上を転動し、前記回転軸線まわりを公転する。これにより、ギヤ軸を介してプラネタリギヤを支持しているプラネタリキャリヤが当該回転軸線まわりに回転する。したがって、スロットル弁を駆動してスロットル開度を調整できる。第２モータが固着すれば、第２リングギヤの回転抵抗が大きくなる。この状態で第１モータのみを駆動して第１リングギヤを回転させると、プラネタリキャリヤは第２リングギヤ上を転動し、前記回転軸線まわりを公転する。これにより、プラネタリキャリヤが回転するので、スロットル弁を駆動してスロットル開度を調整できる。このように、第１および第２モータの一方が固着しても、当該固着したモータは正常な他方のモータを駆動するときの負荷とならない。そのため、正常なモータのみでスロットル弁を駆動するときに消費電力が過大になることがない。
【０００８】
一つの実施形態では、前記第１および第２リングギヤは、対向配置されていて、互いの対向面にギヤ歯を形成したものである。プラネタリギヤは、これらの一対のギヤ歯の間に配置され、当該一対のギヤ歯に噛合している。
請求項２記載の発明は、前記第１モータの回転範囲を規制する第１規制手段と、前記第２モータの回転範囲を規制する第２規制手段と、をさらに含む、請求項１記載のスロットル装置である。
【０００９】
この構成により、モータの固着に加えて、モータの断線故障、全閉側に駆動し続ける故障、および全開側に駆動し続ける故障に対応することができる。
たとえば、第１モータに断線故障が生じると、第１リングギヤは自由に回転できる状態となる。このとき、第２モータを駆動して第２リングギヤを回転させると、この回転がプラネタリギヤに伝達されて当該プラネタリギヤを自転させ、このプラネタリギヤの自転が第１リングギヤに伝達される。その結果、第１リングギヤは第２リングギヤとは反対方向に回転するので、プラネタリギヤの公転を引き起こすことができない場合がある。
【００１０】
そこで、第１モータの回転範囲を第１規制手段によって規制しておく。すると、第１モータが回転範囲の一端まで回転したところで、第１リングギヤの回転が規制される。この状態からさらに第２リングギヤが回転されると、プラネタリギヤは、回転が規制された第１リングギヤ上を転動し、回転軸線まわりを公転する。これにより、プラネタリキャリヤの回転を引き起こすことができるので、スロットル開度を調整できる。
【００１１】
第１モータに全閉側または全開側に駆動し続ける故障が生じた場合も同様である。すなわち、この場合にも、第１リングギヤの回転が回転範囲の一端で規制された状態で、第２モータによって第２リングギヤを駆動することで、プラネタリギヤの公転を引き起こすことができる。これにより、プラネタリキャリヤを介してスロットル弁を駆動できる。
第２モータに断線故障、または全開側もしくは全閉側に回転し続ける故障が生じた場合も同様である。すわなち、第２モータ（第２リングギヤ）の回転が回転範囲の一端で規制された状態に至ると、その後の第１モータ（第１リングギヤ）の回転によって、プラネタリキャリヤを回転させることができる。これにより、スロットル開度を調整できる。
【００１２】
前記第１規制手段は、第１モータの軸の回転範囲を規制するものであってもよいし、前記第１リングギヤの回転範囲を規制するものであってもよい。同様に、前記第２規制手段は、第２モータの軸の回転範囲を規制するものであってもよいし、前記第２リングギヤの自転範囲を規制するものであってもよい。これらの規制手段は、具体的には、モータ軸またはリングギヤの回転範囲を規制するストッパであってもよい。さらに、規制手段は、プラネタリキャリヤの回転範囲を規制するストッパを差動ギア機構の中に組み込んだ構成とすることもできる。また、規制手段は、モータ軸の回転にブレーキをかける電磁ブレーキなどのブレーキ機構によって構成することもできる。
【００１３】
請求項３記載の発明は、前記第１モータおよび第２モータのいずれかに異常が発生したかどうかを判定する異常判定手段と、前記異常判定手段によって前記第１モータおよび第２モータのうちの一方が異常であると判定されたときに、当該一方のモータ（異常が生じたモータ）の回転抵抗を他方のモータよりも大きくする回転抵抗制御手段と、をさらに含む、請求項２記載のスロットル装置である。
【００１４】
この構成によれば、異常が生じたモータの回転抵抗を大きくして、異常が生じたモータに対応するリングギヤを制動することができる。その結果、正常側モータを駆動したときに、この正常側モータに対応するリングギヤの回転によって、プラネタリギヤの公転を速やかに生じさせることができる。すなわち、異常側モータが回転範囲の一端まで回転するのを待つことなく、正常側モータによってスロットル弁の駆動を開始させることができる。
【００１５】
モータの回転抵抗を大きくするための一つの具体例は、回転抵抗制御手段によって、モータの端子を短絡し、このモータに対していわゆるモータブレーキをかけることである。むろん、前述のブレーキ機構のような他の回転抵抗付与手段によっても、モータに対して回転抵抗を付与することができる。
請求項４記載の発明は、前記スロットル弁の回転位置に対応するスロットル開度を検出するスロットル開度検出手段と、前記第１モータの軸と前記第２モータの軸とがそれぞれ回動可能であるか否かを判定し、いずれか一方のモータの軸が回動不能であると判定した場合に、前記スロットル開度検出手段の検出結果が所定値になるように他方のモータを駆動させる制御手段と、をさらに含む、請求項１記載のスロットル装置である。
【００１６】
この構成によれば、第１モータおよび第２モータのうちのいずれかの軸が回転不能となったとき（すなわち、モータの軸の固着が生じたとき）、いずれのモータの軸が回転不能となったのかが特定される。そして、回転可能な側のモータを駆動することによって、スロットル開度が所定値（たとえば全閉値）へと導かれる。こうして、モータ固着時のフェールセーフ動作を行うことができる。
【００１７】
請求項５記載の発明は、前記スロットル開度検出手段は、前記第１モータの回転角を検出する第１回転角検出手段と、前記第２モータの回転角を検出する第２回転角検出手段とを含み、前記制御手段は、一方のモータの軸が回転不能であると判定した場合に、他方のモータに対応する前記回転角検出手段が前記一方のモータに対応する回転角検出手段の検出結果に対して所定の関係にある回転角を検出するように、当該他方のモータを駆動させる、請求項４記載のスロットル装置である。
【００１８】
この構成によれば、第１および第２モータは、それぞれ第１および第２回転角検出手段によって検出される回転角に基づいて制御される。いずれか一方のモータの軸が回転不能となると、このことは当該モータに対応した回転角検出手段の出力信号に基づいて判定できる。そして、他方の正常なモータが、これに対応する回転角検出手段が、異常側モータに対応する回転角検出手段の検出結果に対して所定の関係にある回転角を検出するように制御される。これにより、スロットル開度を所定値（たとえば全閉値）へと導くことができる。
【００１９】
請求項６記載の発明は、前記スロットル開度θth、前記第１モータの回転角θm1および前記第２モータの回転角θm2は、θth＝（θm1＋θm2）／２なる関係にあり、前記制御手段は、一方のモータの軸が回転不能であると判定した場合に、スロットル開度を所定値θにするために、正常な他方のモータに対応する前記回転角検出手段の検出結果が「２θ−前記一方のモータに対応する前記回転角検出手段の検出結果」となるように前記他方のモータを駆動させる、請求項５記載のスロットル装置である。
【００２０】
第１モータの回転角（すなわち、第１リングギヤの回転角）をθm1と表し、第２モータの回転角（すなわち、第２リングギヤの回転角）をθm2と表す。このとき、プラネタリキャリヤの回転角θthは、次式(a)で表される。
θth＝（θm1＋θm2）／２      …… (a)
プラネタリキャリヤの回転角は、スロットル弁の回転角に対応するので、スロットル開度を表す指標である。そこで、この回転角を「スロットル開度θth」ということにする。
【００２１】
たとえば、第１モータの軸が回転角θm1＝θm1Fで固着その他の理由で回転不能となったとする。この場合、第２モータの回転角θm2を、次式(b)に従って定めることにより、スロットル開度θthを所定値θに制御できる。
θm2＝２θ−θm1F      ……(b)
同様に、第２モータが固着その他の理由で回転不能となったときには、そのときの第２モータの回転角θm2Fを用いて、第１モータの回転角θm1を次式(c)に従って定めればよい。これによって、スロットル開度θthを所定値θに制御できる。
【００２２】
θm1＝２θ−θm2F      ……(c)
請求項７記載の発明は、アクセル操作部材の操作量に相当するアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段をさらに含み、前記制御手段は、一方のモータの軸が回転不能であると判定した場合に、前記アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度に対応するスロットル開度が前記スロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度よりも小さいときは、前記スロットル開度検出手段の検出結果が前記アクセル開度検出手段の検出結果に対応したスロットル開度になるように他方のモータを駆動し、前記アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度に対応するスロットル開度が前記スロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度以上のときは、前記スロットル開度検出手段の検出結果が所定値になるように前記他方のモータを所定速度で駆動する、請求項４〜６のいずれか一項に記載のスロットル装置である。
【００２３】
この構成によれば、アクセル操作部材を操作すると、その操作量がアクセル開度検出手段によって検出される。その検出された操作量に応じて、制御手段により、駆動手段が制御され、それに応じてスロットル弁が吸気通路内で変位する。これにより、スロットル開度が変化する。スロットル開度はスロットル開度検出手段によって検出される。その検出されるスロットル開度がアクセル操作部材の操作量に対応するように、制御手段による駆動手段の制御が行われる。
【００２４】
第１および第２モータのいずれかの軸が回転不能になると、制御手段は、スロットル開度を所定値（たとえば全閉値）に導くように正常側のモータを制御する。このとき、制御手段は、アクセル開度に対応するスロットル開度が実際のスロットル開度よりも小さいときには、スロットル開度がアクセル開度に対応するように正常側のモータを制御する。これにより、操作者がエンジンの急減速を意図してアクセル開度を急減させるときには、これに追従して、スロットル開度を速やかに減少させることができる。すなわち、操作者の意思を反映しながら、スロットル開度を所定値に導くことができる。一方、アクセル開度に対応するスロットル開度が実際のスロットル開度以上のときには、操作者には急減速の意図はない。そこで、この場合には、制御手段は、スロットル開度が所定値になるように、正常側のモータ所定速度でを駆動する。したがって、前記所定速度を適切に定めておくことにより、減速の意思のない操作者に過大な違和感を与えることなく、スロットル開度を所定値へと導くことができる。
【００２５】
前記「所定速度」とは、車速が所定の割合（たとえば−２．０ｍ／ｓ2）で低下するようなモータ駆動速度である。
請求項８記載の発明は、スロットル弁の回転位置に対応するスロットル開度を検出するスロットル開度検出手段と、前記第１モータおよび第２モータのそれぞれが異常であるかどうかを判定し、一方のモータが異常であると判定した場合に、前記スロットル開度検出手段の検出結果が所定値となるように他方のモータを駆動させる制御手段と、をさらに含む、請求項２記載のスロットル装置である。
【００２６】
この構成によれば、第１モータおよび第２モータのうちのいずれかに異常が生じたとき、いずれのモータに異常が生じたのかが特定される。そして、正常側のモータを駆動することによって、スロットル開度が所定値（たとえば全閉）へと導かれる。こうして、モータ異常時のフェールセーフ動作を行うことができる。
請求項９記載の発明は、前記スロットル開度検出手段は、前記第１モータの回転角を検出する第１回転角検出手段と、前記第２モータの回転角を検出するする第２回転角検出手段とを含み、前記制御手段は、一方のモータが異常であると判定した場合に、他方のモータに対応する前記回転角検出手段が前記一方のモータに対応する回転角検出手段の検出結果に対して所定の関係にある回転角を検出するように、当該他方のモータを駆動させる、請求項８記載のスロットル装置である。
【００２７】
この構成によれば、第１および第２モータは、それぞれ第１および第２回転角検出手段によって検出される回転角に基づいて制御される。いずれか一方のモータに異常が生じると、他方の正常なモータが、これに対応する回転角検出手段が異常側モータの回転角に対して所定の関係にある回転角を検出するように制御される。これによって、スロットル開度を所定値へと導くことができる。
【００２８】
請求項１０記載の発明は、前記スロットル開度θth、前記第１モータの回転角θm1および前記第２モータの回転角θm2は、θth＝（θm1＋θm2）／２なる関係にあり、前記制御手段は、一方のモータが異常であると判定した場合に、スロットル開度を所定値θにするために、正常な他方のモータに対応する前記回転角検出手段の検出結果が「２θ−前記一方のモータに対応する前記回転角検出手段の検出結果」となるように前記他方のモータを駆動させる、請求項９記載のスロットル装置である。
【００２９】
前記式(b)は、第１モータの回転角θm1が変動する場合にまで拡張することができる。すなわち、第１モータに異常が生じたときには、その回転角θm1に応じて、次式(d)に従って第２モータの回転角θm2を定めればよい。これにより、第２モータを駆動することによって、スロットル開度θthを所定値θに導くことができる。
θm2＝２θ−θm1      ……(d)
同様に、前記式(c)は、第２モータの回転角θm2が変動する場合にまで拡張することができる。すなわち、第２モータに異常が生じたときには、第１モータの回転角θm1を次式(e)に従って定めればよい。これにより、第１モータを駆動することによって、スロットル開度θthを所定値θに導くことができる。
【００３０】
θm1＝２θ−θm2      ……(e)
請求項１１記載の発明は、アクセルの操作量に相当するアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段をさらに含み、前記制御手段は、一方のモータが異常であると判定した場合に、前記アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度に対応するスロットル開度が前記スロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度よりも小さいときは、前記スロットル開度検出手段の検出結果が前記アクセル開度の検出結果に対応したスロットル開度になるように他方のモータを駆動し、前記アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度に対応するスロットル開度が前記スロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度以上のときは、前記スロットル開度検出手段の検出結果が所定値になるように前記他方のモータを所定速度で駆動する、請求項８〜１０のいずれか一項に記載のスロットル装置である。
【００３１】
第１および第２モータのいずれかに異常が生じると、制御手段は、スロットル開度を所定値（たとえば全閉値）に導くように正常側のモータを制御する。このとき、制御手段は、アクセル開度に対応するスロットル開度が実際のスロットル開度よりも小さいときには、スロットル開度がアクセル開度に対応するように正常側のモータを制御する。これにより、操作者がエンジンの急減速を意図してアクセル開度を急減させるときには、これに追従して、スロットル開度を速やかに減少させることができる。すなわち、操作者の意思を反映しながら、スロットル開度を所定値に導くことができる。一方、アクセル開度に対応するスロットル開度が実際のスロットル開度以上のときには、操作者には急減速の意図はない。そこで、この場合には、制御手段は、スロットル開度が所定値になるように、正常側のモータを所定速度で駆動する。したがって、前記所定速度を適切に定めておくことにより、減速の意思のない操作者に過大な違和感を与えることなく、スロットル開度を所定値へと導くことができる。
【００３２】
前記「所定速度」とは、車速が所定の割合（たとえば−２．０ｍ／ｓ2）で低下するようなモータ駆動速度である。
請求項１２記載の発明は、エンジンと、このエンジンへの吸気量を調整するための請求項１〜１１のいずれか一項に記載のスロットル装置とを含む、輸送機器である。
この構成により、一つのモータが固着したときでも他のモータによって大電力を要することなくスロットル開度を調整できるスロットル装置を備えた輸送機器を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る自動二輪車の構成を示す図解的な側面図である。自動二輪車１は、車体フレーム２と、エンジン３と、前輪４と、後輪５とを備えている。車体フレーム２にエンジン３が搭載されている。車体フレーム２の前部には、ヘッドパイプ６が設けられている。このヘッドパイプ６に、フロントフォーク７が左右方向への揺動が可能なように支持されている。このフロントフォーク７の下端に前輪４が軸支されている。車体フレーム２の後部には、リヤアーム８が支持されている。このリヤアーム８の後端部に後輪５が支持されている。
【００３４】
フロントフォーク７の上端には、自動二輪車１を操向するためのハンドル１０が固定されている。ハンドル１０の両端には、ライダーが左右の手で保持する一対のグリップが設けられている。その一方（通常は右側のグリップ）は、ライダーによってハンドル軸まわりに回動操作されるアクセルグリップ１１（アクセル操作部材）である。アクセルグリップ１１には、その操作量を検出するためのアクセル開度検出ユニット１２（アクセル開度検出手段）が付設されている。アクセルグリップ１１の操作量を以下では「アクセル開度」ということにする。すなわち、アクセル開度検出ユニット１２は、アクセル開度を検出する。エンジン３のスロットル開度は、アクセル開度検出ユニット１２の出力、すなわち、アクセル開度に応じて調整されるようになっている。したがって、ライダーは、アクセルグリップ１１の操作によってエンジン３の回転速度を調節することができる。
【００３５】
エンジン３は、たとえば、水冷式４サイクル４気筒エンジンである。エンジン３は、クランク軸が収容されたクランクケース１５を下部に有している。クランクケース１５上の前部にシリンダブロック１６が結合されている。シリンダブロック１６上に、シリンダヘッド１７が固定されている。
クランクケース１５内には、変速機構（図示せず）が内蔵されている。この変速機構の出力軸と、後輪５に固定されたスプロケット１８との間には、チェーン１９が巻き掛けられている。これにより、エンジン３の駆動力が、変速機構およびチェーン１９を介して後輪５に伝達されるようになっている。
【００３６】
エンジン３の上方には、燃料タンク２０が配置され、車体フレーム２に支持されている。燃料タンク２０の後方には、シート２１が配置されている。このシート２１の下部に、制御装置としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit）２２が設けられている。
エンジン３のシリンダヘッド１７の前壁には、排気ポートが開口している。この排気ポートに排気管２３が接続されている。排気管２３は、後方に向けて屈曲されており、後輪５の側方に配置されたマフラ２４に接続されている。
【００３７】
シリンダヘッド１７の後壁には、吸気ポートが開口している。この吸気ポートには、スロットル装置６０が接続されている。
図２は、エンジン３に関連する構成を説明するための図である。エンジン３は、クランクケース１５と、このクランクケース１５に連通するシリンダブロック１６と、このシリンダブロック１６の頭部に結合されたシリンダヘッド１７と、シリンダブロック１６に収容されたピストン２６とを備えている。クランクケース１５には、クランク軸２７が回転可能に軸支されている。クランク軸２７には、発電機（ＡＣＭ）４１のロータが結合されている。
【００３８】
シリンダヘッド１７には、吸気管４２および排気管２３が結合されており、これらはピストン２６の上方の燃焼室４３と連通している。また、シリンダヘッド１７には、点火プラグ４４が取り付けられており、この点火プラグ４４の放電部は燃焼室４３内に位置している。点火プラグ４４には、イグニッションコイル４５から、放電用の電圧が印加されるようになっている。
【００３９】
吸気管４２の途中部には、インジェクタ４０が取り付けられている。インジェクタ４０には、燃料タンク２０に貯留された燃料が、燃料ポンプ４７によって供給されるようになっている。吸気管４２には、スロットル装置６０が介装されている。このスロットル装置６０は、スロットル弁６６を備えている。吸気管４２には、さらに、吸気温度センサ５２、および吸気圧センサ５３が取り付けられている。スロットル装置６０は、ライダーのアクセル操作に応じて吸気通路の開度（スロットル開度）を変化させることによってエンジン３への吸気量を調整するための装置である。このスロットル装置６０は、インジェクタ４０よりも吸入空気流入方向の上流側に配置されている。吸気温度センサ５２は、吸気管４２に導入された空気の温度を検出する。吸気圧センサ５３は、スロットル装置６０とインジェクタ４０との間に配置されており、吸気管４２内の吸入空気の気圧を検出する。
【００４０】
さらに、シリンダブロック１６に水温センサ５４が取り付けられており、クランクケース１５にクランク角センサ５５が取り付けられている。水温センサ５４は、エンジン３を冷却する冷却水の温度を検出する。クランク角センサ５５は、クランク軸２７の回転角を検出する。
上記のセンサ類の出力信号はＥＣＵ２２（図１参照）に与えられている。ＥＣＵ２２は、イグニッションコイル４５の制御（点火制御）、インジェクタ４０の制御（燃料噴射制御）、燃料ポンプ４７の制御（燃料供給制御）、およびスロットル装置６０の制御（吸気量制御）を実行する。
【００４１】
図３は、スロットル装置６０の図解的な構成図である。スロットル装置６０は、この実施形態では、４気筒エンジンに適用されるものである。スロットル装置６０は、４つの吸気ポートに結合される４つの吸気通路６１をそれぞれ画定する４つのスロットルボディ６２を備えている。４つのスロットルボディ６２は、直線的に配列された状態でフレーム６３に結合されて支持されている。これにより、吸気通路６１が直線的に配列されている。両側の２対のスロットルボディ６２の間には、スペーサ６４がそれぞれ介装されていて、スロットルボディ６２の間隔を吸気ポートの間隔と整合させている。これらの４つのスロットルボディ６２および２つのスペーサを貫通するように、スロットル軸（スロットル弁の弁軸）６５が配置されている。スロットル軸６５は、たとえば、スロットルボディ６２に設けられた軸受け（図示せず）によって、その軸線まわりに回動自在に支持されている。
【００４２】
スロットル軸６５の途中部には、４個のスロットル弁６６が間隔を開けて結合されている。４個のスロットル弁６６は、４個の吸気通路６１内にそれぞれ位置している。スロットル弁６６は、スロットル軸６５をその軸線まわりに回動させることによって、全閉位置と全開位置との間の任意の角度位置をとることができるようになっている。全閉位置とは、スロットル弁６６が吸気通路６１の気体流通方向（吸気通路６１の軸方向）に対してほぼ直交する姿勢となる位置である。全開位置とは、スロットル弁６６が吸気通路６１の気体流通方向にほぼ平行な姿勢となる位置である。たとえば、スロットル弁６６の角度位置を吸気通路６１の気体流通路に直角な方向を基準として表すとすれば、全閉位置は０度、全開位置はたとえば８５度などと表すことができる。スロットル弁６６の角度位置は、スロットル開度、すなわち、スロットル弁６６によって調整される吸気通路６１の開き具合を表す。４個のスロットル弁６６は互いに平行な姿勢でスロットル軸６５に固定されている。したがって、スロットル軸６５の回動によって、４個の吸気通路６１におけるスロットル開度を同期して同じ値に調整することができる。
【００４３】
中央の２つのスロットルボディ６２の間、換言すれば中央の２つの吸気通路６１の間には、スロットル軸６５を回動させてスロットル開度を変動させるための駆動機構７０が結合されている。駆動機構７０は、第１および第２モータＭ１，Ｍ２と、差動ギヤ機構９０と、復帰スプリング７３と、これらを保持するブラケット７４と、スロットル軸６５に結合されたスロットルギヤ７５を備えている。モータＭ１，Ｍ２には、これらの回転角をそれぞれ検出するための回転角センサ８１，８２がそれぞれ取り付けられている。
【００４４】
図４は、差動ギヤ機構９０の構造を説明するための分解斜視図である。差動ギヤ機構９０は、第１リングギヤ９１と、第２リングギヤ９２と、複数のプラネタリギヤ９３と、複数のギヤ軸９４と、プラネタリキャリヤ９５とを備えている。モータＭ１，Ｍ２の駆動軸７１，７２は、いずれも、スロットル軸６５に平行な回転軸線８０に沿って配置されている。第１リングギヤ９１は、第１モータＭ１の駆動軸７１に固定されており、この駆動軸７１とともに、回転軸線８０まわりに自転するようになっている。第２リングギヤ９２は、第２モータＭ２の駆動軸７２に固定されており、この駆動軸７２とともに、回転軸線８０まわりに自転するようになっている。第１および第２リングギヤ９１，９２は、互いに対向する一対の円盤状ギヤ部材であり、互いに対向する表面（内側表面）の周縁部に、ベベルギヤ部９１ａ，９２ａがそれぞれ形成されている。これらのベベルギヤ部９１ａ，９２ａの間に、複数（この実施形態では４個）のプラネタリギヤ９３が等間隔に配置されている。各プラネタリギヤ９３は、ベベルギヤからなり、第１および第２リングギヤ９１，９２のベベルギヤ部９１ａ，９２ａの両方に噛合している。各プラネタリギヤ９３は、ギヤ軸９４に自転可能に軸支されている。すなわち、プラネタリギヤ９３は、ギヤ軸９４に沿う自転軸まわりに自転可能である。複数（この実施形態では４個）のギヤ軸９４は、回転軸線８０に直交する平面に沿って配置されており、回転軸線８０を中心とした放射状に配置されている。各ギヤ軸９４の内側端部は結合部材９６で互いに結合されている。各ギヤ軸９４の外側端部は、プラネタリキャリヤ９５に結合されている。
【００４５】
プラネタリキャリヤ９５は、その内側にギヤ軸９４を介してプラネタリギヤ９３を支持しているとともに、その外側にはスロットルギヤ７５に噛合するギヤ部９７を有している。さらに、プラネタリキャリヤ９５は、ギヤ部９７を両側から支持する一対の支持部材９８，９９（図３参照。図４では図示省略）を備えている。支持部材９８は、第１モータＭ１の駆動軸７１に対して回転自在に結合されている。また、支持部材９９は、第２モータＭ２の駆動軸７２に対して回転自在に結合されている。したがって、プラネタリキャリヤ９５は、駆動軸７１，７２とは独立に、回転軸線８０まわりに回転することができる。それゆえ、プラネタリギヤ９３は、回転軸線８０まわりに公転することができる。プラネタリキャリヤ９５の回転（プラネタリギヤ９３の公転）は、ギヤ部９７からスロットルギヤ７５に伝達され、スロットル軸６５の回転を引き起こす。したがって、プラネタリキャリヤ９５が回転することによって、スロットル軸６５に結合されたスロットル弁６６が吸気通路６１内で回転することになる。その結果、スロットル開度が変化する。
【００４６】
図３に示すように、スロットルギヤ７５は、中央の２つのスロットルボディ６２の間において、スロットル軸６５に固定されている。このスロットルギヤ７５は、スロットル弁６６の全閉位置から全開位置までに対応するほぼ９０度の角度範囲に渡る歯列を有していればよいが、図３では、全周に歯列を有している構成が表されている。
第１モータＭ１には、駆動軸７１の回転角範囲を規制するための一対の規制部材８３が固定されている。第１モータＭ１の駆動軸７１には、回転軸線８０に直交する方向に延びるロッド８４が固定されている。このロッド８４が規制部材８３に当接することによって、駆動軸７１の回転角範囲、すなわち、第１モータＭ１の回転角範囲が規制される。同様に、第２モータＭ２には、駆動軸７２の回転角範囲を規制するための一対の規制部材８５が固定されている。第２モータＭ２の駆動軸７２には、回転軸線８０に直交する方向に延びるロッド８６が固定されている。このロッド８６が規制部材８５に当接することによって、駆動軸７２の回転角範囲、すなわち、第２モータＭ２の回転角範囲が規制される。
【００４７】
回転角センサ８１は、駆動軸７１の回転角を検出する。また、回転角センサ８２は、駆動軸７２の回転角を検出する。回転角センサ８１，８２は、たとえば、駆動軸７１，７２の回転角に応じた信号を生成するポテンショメータで構成することができる。
復帰スプリング７３は、スロットル軸６５に巻装された捩りばねで構成されている。この復帰スプリング７３の一端はブラケット７４の所定部に保持されており、その他端はスロットルギヤ７５に固定されている。復帰スプリング７３には予め捩りが付与されており、これにより、復帰スプリング７３はスロットル弁６６を全閉位置に導く方向にスロットルギヤ７５を介してスロットル軸６５を弾性的に付勢している。復帰スプリング７３の主たる機能は、ギヤ間のバックラッシュを解消することである。すなわち、復帰スプリング７３の働きによって、差動ギヤ機構９０を構成するギヤ間、およびプラネタリキャリヤ９５のギヤ部９７とスロットルギヤ７５との間は、それぞれ常時一方向に付勢された状態で噛合している。そのため、駆動軸７１，７２の回転は、スロットル軸６５の回転に正確に対応することになる。したがって、回転角センサ８１，８２の出力に基づいて、スロットル軸６５に固定されたスロットル弁６６の角度位置、すなわちスロットル開度を正確に検出することができる。
【００４８】
図５は、差動ギヤ機構９０の動作原理を説明するための図解的な説明図である。両モータＭ１，Ｍ２の駆動軸７１，７２を回転軸線８０まわりに同方向に同じ速さで回転させる場合を考える。この場合、同行回転する第１および第２リングギヤ９１，９２に挟持されたプラネタリギヤ９３は自転せず、専ら、回転軸線８０まわりに公転する。これにより、プラネタリキャリヤ９５が回転軸線８０まわりに回転し、スロットルギヤ７５を回転させる。
【００４９】
第２モータＭ２の駆動軸７２の回転を規制し、第１モータＭ１の駆動軸７１を回転させると、プラネタリギヤ９３は、停止状態の第２リングギヤ９２上を転動する。すなわち、プラネタリギヤ９３は、自転しつつ回転軸線８０まわりを公転する。これにより、プラネタリキャリヤ９５が回転軸線８０まわりに回転し、スロットルギヤ７５を回転させる。第１モータＭ１の駆動軸７１の回転を規制し、第２モータＭ２の駆動軸７２を回転させる場合も、同様である。
【００５０】
第２モータＭ２の駆動軸７２を自由回転状態とし、第１モータＭ１の駆動軸７１を回転させると、第１リングギヤ９１の回転によりプラネタリギヤ９３が自転し、このプラネタリギヤ９３の自転によって第２リングギヤ９２が第１リングギヤ９１とは反対方向に回転する。したがって、プラネタリキャリヤ９５は回転せず、スロットル弁６６は駆動されない。
【００５１】
よって、モータＭ１，Ｍ２の両方の駆動軸７１，７２を回転させるか、あるいは一方の駆動軸の回転を規制した状態で他方の駆動軸を回転させることによって、プラネタリキャリヤ９５を回転させることができ、スロットル弁６６を駆動することができる。
図６は、スロットル装置６０の制御に関連する電気的構成を説明するためのブロック図である。一対の回転角センサ８１，８２の出力信号は、ＥＣＵ２２に入力されている。さらに、アクセルグリップ１１の操作量を検出するアクセル開度検出ユニット１２の出力信号（アクセル開度）がＥＣＵ２２に入力されている。
【００５２】
ＥＣＵ２２は、制御ユニット３０と、第１および第２モータＭ１，Ｍ２にそれぞれ対応した一対のモータ駆動回路３５，３６と、第１および第２モータＭ１，Ｍ２にそれぞれ対応した一対の電流検出回路３７，３８とを備えている。モータ駆動回路３５，３６は、第１および第２モータＭ１，Ｍ２にそれぞれモータ電流を供給する。電流検出回路３７，３８は、モータ駆動回路３５，３６から第１および第２モータＭ１，Ｍ２に供給されるモータ電流を検出する。モータ駆動回路３５，３６は、制御ユニット３０からの制御信号に応じた電流を第１および第２モータＭ１，Ｍ２に供給する。電流検出回路３７，３８は、検出したモータ電流を表す検出信号を制御ユニット３０にフィードバックする。
【００５３】
制御ユニット３０は、モータ駆動回路３５および３６に対して制御信号を与えることができ、電流検出回路３７，３８からの検出信号を受け取ることができる。さらに、制御ユニット３０には、アクセル開度検出ユニット１２の出力信号が入力され、回転角センサ８１，８２の出力信号が入力されるようになっている。
図７は、制御ユニット３０が所定の制御周期毎に繰り返し実行する処理を説明するためのフローチャートである。制御ユニット３０は、センサ類の信号を取り込み、アクセル開度およびスロットル開度を演算する（ステップＳ０）。より具体的には、アクセル開度検出ユニット１２の出力信号を取り込んでアクセル開度を求め、回転角センサ８１，８２の出力信号を取り込んでスロットル開度を求める。
【００５４】
さらに、制御ユニット３０は、モータ異常判定処理を実行する（ステップＳ１）。このモータ異常判定処理では、モータＭ１，Ｍ２のいずれかに異常が生じているかどうかが判定される。さらに、異常が生じているときには、異常が生じているモータ、および正常なモータが特定され、さらに異常の種類が特定される。異常の種類とは、この実施形態では、モータ断線、モータ軸固着、全開異常、および全閉異常である。モータ軸固着とは、モータの駆動軸が機械的に動かせなくなる故障であり、ギヤの噛み込みやベアリングの焼き付きなどが原因となる故障である。全開異常とは、モータが全開側に回り続ける異常である。全閉異常とは、モータが全閉側に回り続ける異常である。
【００５５】
異常が生じていなければ（ステップＳ２：ＮＯ）、通常の制御を行う（ステップＳ３）。通常の制御とは、アクセル開度に対応する目標スロットル開度と回転角センサ８１，８２の出力値から求められるスロットル開度（実開度）とを一致させるようにモータＭ１，Ｍ２をフィードバック制御することをいう。より具体的には、モータＭ１，Ｍ２の両方の駆動軸７１，７２が同じ回転角に制御される。これにより、ライダーのアクセル操作に応じて、スロットル開度が制御されることになる。フィードバック制御は、比例積分微分（ＰＩＤ）制御によって行われてもよい。
【００５６】
異常が生じていると判定されると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、フェールセーフ処理が実行される。具体的には、まず、スロットル開度が全閉値かどうか、すなわち、スロットル弁６６が全閉位置かどうかが判断される（ステップＳ４）。スロットル弁６６が全閉位置にあれば、モータＭ１，Ｍ２への通電を停止して（ステップＳ５）処理を終える。
スロットル弁６６が全閉位置になければ（ステップＳ４：ＮＯ）、制御ユニット３０は、ステップＳ１において特定された異常側のモータの通電を停止する（ステップＳ６）。したがって、以後の動作は、正常側のモータのみを駆動して実行される。異常側のモータへの通電を停止するときに、制御ユニット３０は、当該モータの回転を制動するために、モータの端子間を短絡するための制御を実行する（ステップＳ７）。
【００５７】
次に制御ユニット３０は、スロットル開度を所定の全閉速度で変化させて全閉値に導くためのスロットル開度指令（フェール時用スロットル開度指令）を生成する（ステップＳ８）。このスロットル開度指令は、異常発生と判定されたときのスロットル開度から前記全閉速度でスロットル全閉に導くように時系列に従って生成される目標スロットル開度を表す。前記全閉速度は、スロットル開度の減少に伴うエンジン３の回転速度減少により生じる自動二輪車１の減速度を考慮して定められる。すなわち、このときの減速度が、減速の意思のないライダーに過大な違和感を与えないように、自動二輪車１の仕様に応じて前記全閉速度が定められる。
【００５８】
次に、制御ユニット３０は、このように設定されるスロットル開度指令とアクセル開度とを大小比較する（ステップＳ９）。この場合、アクセル開度とは、アクセル開度検出ユニット１２によって検出されるアクセル開度に対応する目標スロットル開度である。スロットル開度指令よりもアクセル開度の方が小さい場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）とは、ライダーの意思でスロットル弁６６を急閉しようとしている場合である。そこで、制御ユニット３０は、アクセル開度に従って正常側モータを制御する（ステップＳ１０）。すなわち、回転角センサ８１，８２の出力値から求められるスロットル開度をアクセル開度に一致させるべく、正常側モータの制御が行われる。これにより、ライダーの意思に従って、スロットル弁６６を急速に全閉位置へと導くことができる。このような状況におけるアクセル開度およびスロットル開度の時間変化の一例を図８Ａに示す。破線は、前記スロットル開度指令値に従って前記全閉速度でスロットル開度を全閉値に導く場合に対応している。
【００５９】
一方、アクセル開度がスロットル開度指令以上である場合（ステップＳ９：ＮＯ）とは、ライダーにはスロットル弁６６を急閉する意思がない場合である。そこで、制御ユニット３０は、スロットル開度指令（フェール時用スロットル開度指令）に基づいて、正常側モータを制御する（ステップＳ１１〜Ｓ１５）。これにより、スロットル開度が前記全閉速度で全閉値に向かうように正常側モータが駆動される。したがって、スロットル弁６６が全閉位置に向けて駆動される。このような状況におけるアクセル開度およびスロットル開度の時間変化の一例を図８Ｂに示す。
【００６０】
より詳細に説明すると、制御ユニット３０は、回転角センサ８１，８２によって検出される回転角から演算されるスロットル開度の変化速度（スロットル弁６６の回転角速度）が全閉速度（たとえば、８．５deg/sec）に達しているかどうかを判断する（ステップＳ１１）。スロットル開度の変化速度が全閉速度に達していなければ（ステップＳ１１：ＮＯ）、制御ユニット３０は、所定加速度でスロットル弁６６が加速するように、スロットル開度指令値を修正する（ステップＳ１２）。これにより、スロットル弁６６は、全閉速度に達するまでは、前記所定加速度で加速されることになる。スロットル弁６６の角速度が前記全閉速度に達した後（ステップＳ１１：ＹＥＳ）には、ステップＳ１２の処理は省かれる。すなわち、スロットル弁６６が全閉速度で等速駆動されるように、正常側モータが所定速度で駆動される。前記所定加速度は、スロットル開度の変動によるエンジン回転速度の変動に伴って自動二輪車１のライダーが過大な違和感を受けないように、自動二輪車１の仕様等に応じて適切に定められればよい。なお、スロットル弁６６の「加速」とは、スロットル弁６６の変位速度（すなわち、モータの回転速度）の絶対値が増加する場合をいい、当該絶対値の変化率が「加速度」である。前記所定加速度は、たとえば、現在の速度から全閉速度になるまでの所要時間が５００ミリ秒となるような速度変化率であってもよい。
【００６１】
さらに、制御ユニット３０は、スロットル開度が所定開度以下かどうかを判断する（ステップＳ１３）。スロットル開度が所定開度以下の場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）には、制御ユニット３０は、スロットル全閉になってスロットル弁６６の角速度が零になるまでの減速度が所定減速度となるように、スロットル開度指令を修正する。これにより、スロットル全閉になったときにスロットル弁６６が急停止することを防ぎ、スロットル全閉直前におけるスロットル開度変化を緩和できる。スロットル開度が前記所定開度を超えている場合（ステップＳ１３：ＮＯ）には、ステップＳ１４の処理が省かれる。すなわち、ステップＳ８で設定され、必要に応じてステップＳ１２で修正が加えられたスロットル開度指令に従って正常側モータが駆動される。前記所定減速度は、スロットル開度の変動によって自動二輪車１のライダーが過大な違和感を受けないように、自動二輪車１の仕様等に応じて適切に定められればよい。なお、スロットル弁６６の「減速」とは、スロットル弁６６の変位速度（すなわち、モータの回転速度）の絶対値が減少する場合をいい、当該絶対値の変化率が「減速度」である。前記所定減速度は、たとえば、５００ミリ秒で速度が零になるような速度変化率であってもよい。
【００６２】
こうして、ステップＳ８で設定され、必要に応じてステップＳ１２，Ｓ１４での修正を受けたスロットル開度指令に従ってモータＭ１，Ｍ２が駆動される（ステップＳ１５）。その結果、図８Ｂに例示するようにアクセル開度を変化させて、スロットル全閉状態に導くことができる。
図９は、モータ異常判定処理（図１１のステップＳ１）の内容を説明するためのフローチャートである。モータ異常判定処理は、いずれかのモータの異常の有無を判定する有無判定（ステップＳ１００）と、異常側モータを特定する異常側モータ特定（ステップＳ１０１）と、モータ断線判定（ステップＳ１０２）、モータ軸固着判定（ステップＳ１０３）、および全開・全閉異常判定（ステップＳ１０４）とを含む。いずれのモータにも異常がなければ（ステップＳ１００：ＮＯ）、モータ異常判定処理を終了する。
【００６３】
モータＭ１，Ｍ２の異常の有無（ステップＳ１００）は、モータ駆動回路３５，３６からモータＭ１，Ｍ２に印加されるモータ印加電圧と、電流検出回路３７，３８によって検出されるモータ電流と、モータ回転速度とを用いて行われる。モータ回転速度は、前回（前制御周期）に回転角センサ８１，８２が検出した回転角と今回（今制御周期）に回転角センサ８１，８２が検出した回転角との差分から計算される。より具体的には、制御ユニット３０には、モータ印加電圧およびモータ回転速度を入力としてモータ電流値を推定する解析モデルが備えられている。この解析モデルは、モータ回転速度に基づいてモータ誘起電圧を求める。解析モデルは、さらに、モータ印加電圧とモータ誘起電圧との差を求め、この差の値とモータＭ１，Ｍ２のコイル抵抗とに基づいてモータ電流値を推定する。制御ユニット３０は、こうして求められたモータ電流推定値と、電流検出回路３７，３８によって検出されたモータ電流検出値とを比較する。
【００６４】
制御ユニット３０は、モータ電流推定値とモータ電流検出値との偏差が所定のしきい値以上であれば、当該偏差に対応するモータに異常が生じていると判断する。モータ電流推定値とモータ電流検出値との偏差が前記しきい値未満であれば、当該偏差に対応するモータは正常であると判断される。こうして、制御ユニット３０は、いずれかのモータＭ１，Ｍ２に異常が生じたことを検出し（ステップＳ１００）、異常が生じたモータおよび正常なモータを特定する（ステップＳ１０１）。
【００６５】
なお、モータ印加電圧としては、制御ユニット３０によって演算される電圧指令値を用いればよい。ただし、モータ駆動回路３５，３６からモータＭ１，Ｍ２に印加される電圧を検出する電圧検出器を設け、この電圧検出器の検出値を「モータ印加電圧」として用いてもよい。
制御ユニット３０は、電流検出回路３７，３８が検出する出力電流値が零であれば、モータ断線と判定する（ステップＳ１０２）。また、制御ユニット３０は、異常側モータの回転速度が零であれば、モータ軸固着と判定する（ステップＳ１０３）。また、制御ユニット３０は、異常側モータの回転速度が開き方向の値であれば全開異常と判定し（ステップＳ１０４）、異常側モータの回転速度が閉じ方向の値であれば全閉異常と判定する（ステップＳ１０５）。
【００６６】
図１０は、２つのモータがいずれも正常であるときの差動ギヤ機構の動作を説明するための説明図である。たとえば、プラネタリキャリヤ９５のギヤ部９７とスロットルギヤ７５とのギヤ比が１：１であるとする。この場合、プラネタリキャリヤ９５の回転角をスロットル軸６５の回転角とみなすことができる。ギヤ比が１：１でない場合でも、スロットルギヤ７５の回転角（すなわち、スロットル弁６６の回転角）とプラネタリキャリヤ９５の回転角とは対応関係にある。したがって、プラネタリキャリヤ９５の回転角をスロットル開度を表す指標として用いることができる。そこで、以下では、プラネタリキャリヤ９５の回転角θthを「スロットル開度θth」ということにする。
【００６７】
また、スロットル軸６５は、全閉時の回転角が０度、全開時の回転角が８５度であるものとする。すなわち、スロットル開度θthの全閉値は０度、全開値は８５度である。この場合、第１リングギヤ９１が−８５度〜＋８５度の回転角範囲で回動するように、駆動軸７１の回転角範囲が規制部材８３によって規制される。また、第２リングギヤ９２が−８５度〜＋８５度の回転角範囲で回動するように、駆動軸７２の回転角範囲が規制部材８５によって規制される。
【００６８】
図１０において、左側の縦軸上の黒丸「●」は第１モータＭ１の回転角θm1（すなわち第１リングギヤ９１の回転角）を表す。また、中央の縦軸上の黒丸「●」はスロットル開度θth（すなわちプラネタリキャリヤ９５の回転角）を表す。さらに、右側の縦軸上の黒丸「●」は第２モータＭ２の回転角θm2（すなわち第２リングギヤ９２の回転角）を表す。
【００６９】
スロットル開度θthおよび回転角θm1，θm2を表す黒丸「●」は一直線状に位置することになる。すなわち、モータＭ１およびモータＭ２の回転角θm1，θm2とスロットル開度θthとの関係は、次式(1)のとおりである。制御ユニット３０は、この計算を行ってスロットル開度θthを求める（図７のステップＳ０）。
θth＝（θm1＋θm2）／２      ……(1)
２つのモータＭ１，Ｍ２がいずれも正常であるときは、第１および第２リングギヤ９１，９２が同行回転させられる。すなわち、θm1＝θm2＝θthとなるように、制御ユニット３０は、モータＭ１，Ｍ２を制御する。したがって、θm1＝θm2＝θthの関係を保ちながら、回転角θm1，θm2，θthが０度〜＋８５度の範囲で変化することになる。制御ユニット３０は、アクセル開度に対応したスロットル開度指令値にスロットル開度θthが一致するように、モータＭ１，Ｍ２を制御する。
【００７０】
モータＭ１，Ｍ２のうちのいずれかに異常が生じると、前述のとおり、制御ユニット３０は、異常側モータの端子間を短絡する。より具体的には、制御ユニット３０は、異常側モータに対応するモータ駆動回路３５，３６を制御することによって、異常側モータの両端子をグランド電位に接続する。これにより、当該異常側モータにいわゆるモータブレーキをかけることができる。すなわち、異常側モータの回転角が回転範囲の一方端に達して規制部材８３，８４によって規制されるのを待つことなく、当該異常側モータの回転を制動することができる。そして、以後は、正常側モータの制御によって、スロットル全閉へと導かれることになる。一方のモータのみが駆動されるとき、スロットル開度θthの変化が抑制されるので、スロットル開度の急変を抑制できる。具体的には、モータＭ１，Ｍ２を同じ速さで駆動するとすれば、両方を同行回転させる場合に比較して、一方のモータのみを駆動する場合には、スロットル開度の変化速度は半分になる。
【００７１】
たとえば、モータＭ１が故障した場合には、制御ユニット３０は、回転角センサ８１によって検出される第１モータＭ１の回転角θm1を用い、次式(2)のとおりの回転角θm2が回転角センサ８２によって検出されるように、正常側モータＭ２を制御する。ただし、θｄはスロットル開度指令値である。
θm2＝２×θｄ−θm1            ……(2)
この式(2)は、前記式(1)を変形し、θthにθｄを代入して得られる関係式である。したがって、この式(2)に従って正常側モータＭ２を制御することによって、スロットル開度θthをスロットル開度指令値θｄに導くことができる。
【００７２】
同様に、モータＭ２が故障した場合には、制御ユニット３０は、回転角センサ８２によって検出される第２モータＭ２の回転角θm2を用い、次式(3)のとおりの回転角θm1が回転角センサ８２によって検出されるように、正常側モータＭ１を制御する。
θm1＝２×θｄ−θm2            ……(3)
この式(3)も、前記式(1)を変形し、θthにθｄを代入して得られる関係式である。したがって、この式(3)に従って正常側モータＭ１を制御することによって、スロットル開度指令θthをスロットル開度指令値θｄに導くことができる。
【００７３】
図１１は、一方のモータ軸に固着故障が生じたときの差動ギヤ機構の動作を説明するための説明図である。たとえば、第２モータＭ２が回転角θm2＝θm2Fで固着したとする。このとき、第１モータＭ１の回転角θm1が変化すると、プラネタリキャリヤ９５の回転角（スロットル開度θth）はその２分の１だけ変化することになる（前記式(1)参照）。したがって、第１モータＭ１の回転角θm1を閉じ方向（−８５度の方向）に変化させていくことによって、スロットル開度θthを零（全閉値）に導くことができる。
【００７４】
制御ユニット３０は、回転角センサ８１，８２によって検出される回転角θm1およびθm2（＝θm2F）に基づき、前記式(3)に従って第１モータＭ１を制御する。
第１モータＭ１側に固着故障が生じたときも同様である。このとき、制御ユニット３０は、回転角センサ８１，８２によって検出される回転角θm1，θm2を用いて、前記式(2)に従って第２モータＭ２を制御する。
【００７５】
モータの断線故障が生じたときには、前述の通り、異常側モータの端子間が短絡されるこれによって、いわゆるモータブレーキを掛けることができる。これにより、故障側モータの駆動軸の回転を規制できるから、固着故障の場合と同様にして、正常側のモータの駆動によって、スロットル開度を変化させることができる。
図１２は、一方のモータに全開方向への回転が継続する故障（全開異常）が生じたときの動作を説明するための説明図である。前述のとおり、異常発生時には、制御ユニット３０は、異常側モータの端子間を短絡してモータブレーキをかける。しかし、異常の種類によっては、モータの回転を停止させることができない場合がある。
【００７６】
たとえば、第１モータＭ１に、全開方向への回転が継続する故障が生じたとする。このとき、制御ユニット３０は、第２モータＭ２を閉方向に回転させることによって、スロットル開度θth（プラネタリキャリヤ９５の回転角）の開方向への変化を阻止する。そして、第１モータＭ１の回転が規制部材８３によって規制される状態（θm1＝＋８５度）に至ると、その後は、第２モータＭ２の回転角変化の２分の１だけスロットル開度θthが全閉方向に変化する。これにより、スロットル開度θthを零（全閉値）に導くことができる。スロットル開度θthの変化は、モータＭ２の回転角θm2の変化の半分の速度で生じる。したがって、急速にスロットルが閉じられることがなく、スロットル開度急変に伴う違和感を緩和できる。
【００７７】
この場合にも、制御ユニット３０は、回転角センサ８１，８２によって検出される回転角θm1およびθm2に基づき、前記式(2)に従って第２モータＭ２を制御する。
第２モータＭ２側に全開異常が生じたときも同様である。このとき、制御ユニット３０は、回転角センサ８１，８２によって検出される回転角θm1，θm2を用いて、前記式(3)に従って第１モータＭ１を制御する。
【００７８】
図１３は、一方のモータに全閉方向への回転が継続する故障（全閉異常）が生じたときの動作を説明するための説明図である。たとえば、第１モータＭ１に、全閉方向への回転が継続する故障が生じたとする。この場合にも、制御ユニット３０は、回転角センサ８１，８２によって検出される回転角θm1およびθm2に基づき、前記式(2)に従って第２モータＭ２を制御する。
【００７９】
具体的には、制御ユニット３０は、第２モータＭ２を開方向に回転させることによって、スロットル開度θthの急変を阻止することができる。そして、第１モータＭ１の回転が規制部材８３によって規制される状態（θm1＝−８５度）に至ると、その後は、第２モータＭ２の回転角変化の２分の１だけスロットル開度θthを変化させることができる。また、第２モータＭ２の回転を停止すれば、第１モータＭ１の閉方向への回転によって、スロットル開度θthを零（全閉値）に導くことができる。
【００８０】
第１モータＭ１の回転速度よりも速い速度でスロットル開度θthを閉じ方向に変化させるべきときには、制御ユニット３０は、第２モータＭ２を第１モータＭ１よりも速く閉じ方向へ回転させる。また、第１モータＭ１の回転速度よりも遅くスロットル開度θthを閉じ方向に変化させるべきときには、制御ユニット３０は、第２モータＭ２を、第１モータＭ１よりも遅く閉じ方向へ回転させるか、または開き方向へと回転させる。ただし、第２モータＭ２を開き方向に回転させていくと、第２モータＭ２の回転角は規制部材８５によって規制されることになる。したがって、第２モータＭ２の回転角が開き側端部に規制部材８５によって規制される値（＋８５度）になると、それ以後は、第１モータＭ１の回転速度の半分の速度でスロットル開度θthが全閉値へと導かれることになる。
【００８１】
第２モータＭ２側に全閉異常が生じたときも同様である。このとき、制御ユニット３０は、回転角センサ８１，８２によって検出される回転角θm1，θm2を用いて、前記式(3)に従って第１モータＭ１を制御する。
以上のようにこの実施形態によれば、一対のモータＭ１，Ｍ２の回転が、差動ギヤ機構９０を介してスロットル軸６５に伝達される。これにより、一方のモータの軸が固着した場合でも、この固着したモータが大きな負荷になることがない。したがって、正常な他方のモータを駆動することによって、スロットル軸６５を支障なく回転させることができ、スロットル開度を調整することができる。したがって、一方のモータの軸が固着した場合でも、正常側モータでスロットル開度を調整する際に、消費電力が過大になることがない。
【００８２】
また、異常が生じたモータの端子間を短絡してモータブレーキを利用することによって、断線故障に際しても、正常側モータの駆動によってスロットル開度を調整できる。
さらに、全開側または全閉側へのモータの回転を停止できない異常（全開異常または全閉異常））が生じたときでも、正常側モータを駆動することで、適切にスロットル開度を調整しつつ、スロットル全閉へと導くことができる。
【００８３】
また、モータ異常発生時において、ライダーにスロットル急閉の意思がないときは、正常側モータの駆動によって所定の全閉速度に従ってスロットル弁６６が駆動され、スロットル弁６６を全閉位置に導くようにしている。つまり、復帰スプリング７３のばね力によってスロットル弁６６が一気に全閉されるのではない。これにより、エンジン３の回転速度が急減しないので、自動二輪車１が急減速しないから、減速の意思のないライダーに過大な違和感を与えることがない。その一方で、ライダーがスロットル急閉のためのアクセル操作を行えば、その操作に追従してスロットル開度を急減させるようにしている。これにより、ライダーの意思を反映できる。
【００８４】
また、スロットル弁６６を全閉速度で駆動するときには、全閉速度まで所定加速度で加速される。また、スロットル弁６６が全閉位置に達する直前には、全閉速度から所定減速度でスロットル弁６６の回転が減速される。これにより、スロットル開度の変動に伴う違和感を低減している。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は、さらに他の形態で実施することができる。アクセル開度検出ユニット１２は、２つ以上のアクセル開度センサを用いた二重系以上の多重系としてもよい。また、各回転角センサ８１，８２を２つ以上の素子で構成し、各回転角センサを二重系以上の多重系としてもよい。さらに、制御ユニット３０は、たとえば、３個以上の演算装置を備えた三重系以上の多重系としてもよい。これにより、多重系を構成するいずれかの系に異常が生じたときでも、正常な残りの系を用いて、スロットル開度を確実に全閉値へと導くことができる。これにより、信頼性の高いスロットル装置６０を実現できる。
【００８５】
たとえば、アクセル開度センサを二重系とする場合、制御ユニット３０は、２つのアクセル開度センサの異常の有無を判定する処理をそれぞれ実行する。具体的には、制御ユニット３０に、通常のアクセル開度センサに対する解析モデルを備える。この解析モデルは、予め記憶されている、ライダーのアクセル操作の標準パターンに従って、アクセル開度出力信号を生成するものである。制御ユニット３０は、アクセル開度センサの出力信号間の偏差（センサ間偏差）が所定のしきい値以上かどうかを判断する。センサ間偏差がしきい値以上であるときには、各センサの出力信号と前記解析モデルの出力信号との偏差が求められる。この偏差が大きい方のアクセル開度センサに異常が生じていると判断され、他方のアクセル開度センサが正常側であると特定される。判定対象の異常には、アクセル開度センサ自体の故障のほか、アクセル開度検出ユニット１２とＥＣＵ２２との間の配線における断線故障や短絡故障も含まれる。
【００８６】
アクセル開度センサを３個以上設けてアクセル開度検出ユニットを三重系以上とすることも考えられる。この場合には、３個以上のアクセル開度センサの出力信号の多数決をとることによって、いずれかのアクセル開度センサの異常を判定でき、残余のアクセル開度センサを正常なセンサであると特定できる。この場合、「多数決」とは、多数のセンサ出力が属する所定幅の分布域を求める処理である。この分布域に属しないセンサ出力があれば、対応するアクセル開度センサに異常が生じていると判断される。
【００８７】
複数のアクセル開度センサが正常であるとき、これらのうちの一つのアクセル開度センサが検出するアクセル開度を用いてスロットル開度を制御すればよい。むろん、複数の正常なアクセル開度センサがそれぞれ検出するアクセル開度の平均値を求め、これをスロットル開度の制御のために用いてもよい。
また、各回転角センサに２つの回転角検出素子を備えて二重系とする場合、制御ユニット３０は、当該２つの回転角検出素子の異常の有無を判定する処理をそれぞれ実行する。具体的には、制御ユニット３０には、通常の回転角検出素子に対する解析モデルを備える。この解析モデルは、前回（直前の演算周期）における、一対の回転角検出素子および電流検出回路３７，３８の出力信号に基づいて、今回（今演算周期）における回転角検出素子の推定出力信号を生成するものである。制御ユニット３０は、２つの回転角検出素子の出力信号間の偏差（素子間偏差）が所定のしきい値以上かどうかを判断する。素子間偏差がしきい値以上であるときには、各回転角検出素子の出力信号と前記解析モデルの出力信号との偏差が求められる。この偏差が大きい方の回転角検出素子に異常が生じていると判断され、他方の回転角検出素子が正常側であると特定される。判定対象の異常には、回転角検出素子自体の故障のほか、回転角センサ８１，８２とＥＣＵ２２との間の配線における断線故障や短絡故障も含まれる。各回転角センサに回転角検出素子を３個以上設けて三重系以上とすることも考えられる。この場合には、３個以上の回転角検出素子の出力信号の多数決をとることによって、いずれかの回転角検出素子の異常を判定でき、残余の回転角検出素子を正常な素子であると特定できる。この場合、「多数決」とは、多数の素子出力が属する所定幅の分布域を求める処理である。この分布域に属しない素子出力があれば、対応する回転角検出素子に異常が生じていると判断される。
【００８８】
複数の回転角検出素子が正常であるとき、これらのうちの一つの回転角検出素子が検出する回転角（スロットル開度）を用いてモータを制御すればよい。むろん、複数の正常な回転角検出素子がそれぞれ検出する回転角の平均値を求め、これをモータの制御のために用いてもよい。
制御ユニット３０に３個の演算装置を備える場合、演算装置の異常判定を行うことができる。いずれか一つの演算装置に異常が生じると、残る２つの演算装置による演算結果が一致する（誤差が所定のしきい値以下となる）のに対して、当該異常が生じた演算装置による演算結果が他の２つの演算装置の演算結果に一致しない（誤差が所定のしきい値を超える。そこで、３つの演算装置による演算結果の多数決がとられる。そして、多数決に従う演算結果と整合しない演算結果を生成した演算装置があれば、当該演算装置に異常が生じていると判断される。こうして、正常な演算装置および異常な演算装置をそれぞれ特定できる。
【００８９】
たとえば、いずれの演算装置にも異常のない正常時には、一つの演算装置によってモータ駆動回路３５，３６を制御すればよい。そして、当該演算装置に異常が生じたときには、当該演算装置による制御を無効化し、別の正常な演算装置によってモータ駆動回路３５，３６を制御すればよい。
さらに、モータ駆動回路の異常判定を行う構成としてもよい。モータ駆動回路３５，３６の異常の有無は、電流検出回路３７，３８の出力信号を用いて行われる。具体的には、制御ユニット３０は、電流検出回路３７，３８がそれぞれ検出するモータ電流値の偏差（電流偏差）を求める。この電流偏差が所定のしきい値を超えている場合、制御ユニット３０は、いずれかのモータ駆動回路３５，３６に異常が発生したと判断する。さらに、制御ユニット３０は、モータ駆動回路の解析モデルを用いて、いずれのモータ駆動回路が異常で、いずれのモータ駆動回路が正常かを判定する。前記解析モデルは、モータ駆動回路に与えられる制御信号を入力として、当該制御信号に対応した推定モータ電流値を生成するものである。制御ユニット３０は、各電流検出回路３７，３８の検出値と前記推定モータ電流値とを比較する。そして、検出値と推定モータ電流値との偏差が所定のしきい値を超えていれば、当該検出値に対応するモータ駆動回路に異常が生じているものと判断する。また、検出値と推定モータ電流値との偏差が前記しきい値以下である方のモータ駆動回路は正常であると判定する。
【００９０】
また、前述の実施形態では、アクセル操作部材としてアクセルグリップを例示したけれども、アクセル操作部材は、アクセルグリップに限らず、アクセルレバーやアクセルペダルの形態を有していてもよい。
また、前述の実施形態では、自動二輪車を例にとったけれども、この発明のスロットル装置は、自動二輪車以外の車両その他の輸送機器、およびその他の機械装置の駆動源として用いられるエンジンに対しても適用することができる。むろん、エンジンの気筒数は４個に限られない。
【００９１】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
以下に、特許請求の範囲に記載された構成要素と前述の実施形態における構成要素との対応関係を示す。
エンジン：エンジン３
スロットル装置：スロットル装置６０
吸気通路：吸気通路６１
スロットル弁：スロットル弁６６
第１モータ：モータＭ１
第２モータ：Ｍ２
駆動手段：駆動機構７０
第１リングギヤ：第１リングギヤ９１
第２リングギヤ：第２リングギヤ９２
プラネタリギヤ：プラネタリギヤ９３
ギヤ軸：ギヤ軸９４
プラネタリキャリヤ：プラネタリキャリヤ９５
第１規制手段：規制部材８３
第２規制手段：規制部材８５
異常判定手段：ステップＳ１（図７）
制御手段、回転抵抗制御手段：制御ユニット３０
スロットル開度検出手段：回転角センサ８１，８２、ステップＳ０（図７）
第１回転角検出手段：回転角センサ８１
第２回転角検出手段：回転角センサ８２
アクセル操作部材：アクセルグリップ１１
アクセル開度検出手段：アクセル開度検出ユニット１２
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】この発明の一実施形態に係る自動二輪車の構成を示す図解的な側面図である。
【図２】前記自動二輪車のエンジンに関連する構成を説明するための図である。
【図３】スロットル装置の図解的な構成図である。
【図４】差動ギヤ機構の構造を説明するための分解斜視図である。
【図５】差動ギヤ機構の動作原理を説明するための図解的な説明図である。
【図６】スロットル装置の制御に関連する電気的構成を説明するためのブロック図である。
【図７】制御ユニットによる処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】モータ異常発生時におけるアクセル開度およびスロットル開度の時間変化を示す図である。
【図９】モータ異常判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】２つのモータがいずれも正常であるときの差動ギヤ機構の動作を説明するための説明図である。
【図１１】一方のモータ軸に固着故障が生じたときの差動ギヤ機構の動作を説明するための説明図である。
【図１２】一方のモータに全開方向への回転が継続する故障が生じたときの動作を説明するための説明図である。
【図１３】一方のモータに全閉方向への回転が継続する故障が生じたときの動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００９３】
１    自動二輪車
３    エンジン
４    前輪
５    後輪
１０    ハンドル
１１    アクセルグリップ
１２    アクセル開度検出ユニット
１８    スプロケット
１９    チェーン
２２    ＥＣＵ
３０    制御ユニット
３５，３６    モータ駆動回路
３７，３８    電流検出回路
６０    スロットル装置
６１    吸気通路
６２    スロットルボディ
６５    スロットル軸
６６    スロットル弁
７０    駆動機構
７１，７２    駆動軸
７２    減速機構
７３    復帰スプリング
７４    ブラケット
７５    スロットルギヤ
８０    回転軸線
８１，８２    回転角センサ
８３，８５    規制部材
８４，８６    ロッド
９０    差動ギヤ機構
９１    第１リングギヤ
９２    第２リングギヤ
９３    プラネタリギヤ
９４    ギヤ軸
９５    プラネタリキャリヤ
９６    結合部材
９７    ギヤ部
９８，９９    支持部材
Ｍ１    第１モータ
Ｍ２    第２モータ
【図１】
2010133276.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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