(57)【要約】【課題】周辺車両の動きの予測内容に基づいて自車両の運転を支援する運転支援装置を提供すること。【解決手段】運転支援装置（Ｅ１）は、自車両が走行する道路に関する道路情報を取得する道路情報取得手段（１００）と、自車両の周辺を走行する周辺車両の位置及び速度を含む車両情報を取得する車両情報取得手段（１０１）と、周辺車両を運転する運転者の行動履歴に関する情報を取得する行動履歴取得手段（１０２）と、道路情報取得手段（１００）が取得する道路情報と車両情報取得手段（１０１）が取得する車両情報と行動履歴取得手段（１０２）が取得する周辺車両を運転する運転者の行動履歴とに基づいて周辺車両の動きを予測する動き予測手段（１０４）と、動き予測手段（１０４）が予測した周辺車両の動きに基づいて自車両の運転支援内容を決定する運転支援手段（１０５）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する道路に関する道路情報を取得する道路情報取得手段と、
自車両の周辺を走行する周辺車両の位置及び速度を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、
周辺車両を運転する運転者の行動履歴に関する情報を取得する行動履歴取得手段と、
前記道路情報取得手段が取得する道路情報と前記車両情報取得手段が取得する車両情報と前記行動履歴取得手段が取得する該周辺車両を運転する運転者の行動履歴とに基づいて該周辺車両の動きを予測する動き予測手段と、
前記動き予測手段が予測した前記周辺車両の動きに基づいて自車両の運転支援内容を決定する運転支援手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記周辺車両の運転情報を取得する運転情報取得手段を備え、
前記動き予測手段は、追加的に、前記運転情報取得手段が取得した前記周辺車両のうちの特定の車両の運転情報に基づいて該特定の車両の動きを予測する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記特定の車両は、先行車両である、
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転情報取得手段は、車車間通信を介して運転情報を取得する、
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記動き予測手段によって予測された前記周辺車両の動きを表示する予測内容表示手段を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に、周辺車両の動きの予測内容に基づいて自車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、各運転者の運転履歴（例えば、過去に交差点で事故を起こしているといった履歴である。）に応じてそれぞれの運転者が運転する車両（自車両、先行車両、対向車両等である。）の周辺に危険領域、要警戒領域、要注意領域（これらの領域の大きさは、事故の経験のある運転者が運転する車両ほど大きくなる。）を設定した上で、自車両が取り得る複数の動きのシミュレーションを実行し、自車両に関するそれら三領域と他車両に関するそれら三領域との重複度合いに応じて最適な走行経路を選択しながら運転支援を実行する車両制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０５６３７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の車両制御装置は、自車両の周辺を走行する周辺車両を運転する各運転者の運転履歴に基づいて各周辺車両に属する上述の三領域の大きさを変化させるが、各運転者の運転履歴に基づいて各周辺車両の動きを予測することはなく、あくまでも自車両が取り得る動きに応じて発生する状況のシミュレーションを行っているだけなので、周辺車両の動きによっては発生する状況の予測が不適切となり自車両の運転を適切に支援できない場合がある。
【０００５】
上述の点に鑑み、本発明は、周辺車両の動きの予測内容に基づいて自車両の運転を支援する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係る運転支援装置は、自車両が走行する道路に関する道路情報を取得する道路情報取得手段と、自車両の周辺を走行する周辺車両の位置及び速度を含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、周辺車両を運転する運転者の行動履歴に関する情報を取得する行動履歴取得手段と、前記道路情報取得手段が取得する道路情報と前記車両情報取得手段が取得する車両情報と前記行動履歴取得手段が取得する該周辺車両を運転する運転者の行動履歴とに基づいて該周辺車両の動きを予測する動き予測手段と、前記動き予測手段が予測した前記周辺車両の動きに基づいて自車両の運転支援内容を決定する運転支援手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、第二の発明は、第一の発明に係る運転支援装置であって、前記周辺車両の運転情報を取得する運転情報取得手段を備え、前記動き予測手段は、追加的に、前記運転情報取得手段が取得した前記周辺車両のうちの特定の車両の運転情報に基づいて該特定の車両の動きを予測することを特徴とする。
【０００８】
また、第三の発明は、第二の発明に係る運転支援装置であって、前記特定の車両は、先行車両であることを特徴とする。
【０００９】
また、第四の発明は、第二の発明に係る運転支援装置であって、前記運転情報取得手段は、車車間通信を介して運転情報を取得することを特徴とする。
【００１０】
また、第五の発明は、第一の発明に係る運転支援装置であって、前記動き予測手段によって予測された前記周辺車両の動きを表示する予測内容表示手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
上述の手段により、本発明は、周辺車両の動きの予測内容に基づいて自車両の運転を支援する運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図２Ａ】合流点付近における車両の現在配置を説明するための図である。
【図２Ｂ】合流点付近における車両の予測配置を説明するための図（その１）である。
【図２Ｃ】合流点付近における車両の予測配置を説明するための図（その２）である。
【図３】本発明の実施例に係る運転支援処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例に係る予測内容変更処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための形態の説明を行う。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明の実施例に係る運転支援装置の構成例を示すブロック図であり、運転支援装置Ｅ１は、合流点の周辺を走行する車両の動きを予測しながらその合流点に接近する自車両の運転を支援するための車載装置であって、車速センサ２０、ブレーキセンサ２１、アクセルセンサ２２、カメラ２３、レーダ２４、及び通信装置２５の出力を受け、ナビゲーションシステム３０及び記憶装置３１との間でデータをやり取りしながら各種演算を実行し、エンジンＥＣＵ４０及びブレーキＥＣＵ４１に対して制御信号を出力する制御部１０を有する。
【００１５】
制御部１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ(Random  Access  Memory)、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）等を備えたコンピュータであって、例えば、道路情報取得手段１００、車両情報取得手段１０１、行動履歴取得手段１０２、運転情報取得手段１０３、動き予測手段１０４、運転支援手段１０５、予測内容表示手段１０６のそれぞれに対応するプログラムをそのＲＯＭに記憶しながら、各手段に対応する処理をそのＣＰＵに実行させる。
【００１６】
車速センサ２０は、車両の速度を測定するセンサであり、例えば、各車輪に取り付けられ各車輪とともに回転する磁石による磁界の変化をＭＲ（Magnetic  Resistance）素子が磁気抵抗として読み取り、これを回転速度に比例したパルス信号として取り出すことで車輪の回転速度及び車両の速度を検出する。
【００１７】
ブレーキセンサ２１は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するためのセンサであり、例えば、油圧駆動のブレーキ装置において圧力センサにより油圧を測定することで運転者の踏力及びペダルの踏み込み量を間接的に検出し、或いは、接触型または非接触型のポテンショメータや磁気誘導式位置センサによりペダルの位置を測定してペダルの踏み込み量を直接的に検出し、検出した値を制御部１０に出力する。
【００１８】
アクセルセンサ２２は、ブレーキセンサ２１と同様、アクセルペダルの踏み込み量を検出するためのセンサであり、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量の値を制御部１０に出力する。
【００１９】
カメラ２３は、運転者を撮像するための装置であり、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等の撮像素子を備えたカメラであり、撮像した画像データを制御部１０に出力する。これにより、制御部１０は、運転者の周辺確認動作（例えば、運転者の顔の向きや視線の向きに基づいて認識される動作である。）を把握することができる。
【００２０】
レーダ２４は、自車両と自車両周辺にある物体との間の距離を測定するための装置であり、例えば、自身が発した超音波、レーザー光、又は電波（例えば、ミリ波である。）を測定対象である物体（例えば、他車両である。）で反射させ、その反射波を受信することで送信波と受信波とを比較し、その位相差に基づいて、先行車両や後続車両の存否、又は、自車両と他車両との間の車間距離を把握する。
【００２１】
通信装置２５は、外部との通信を制御するための装置であり、例えば、ＤＳＲＣ（Dedicated  Short  Range  Communication）等の通信プロトコルを用いて、他車両に搭載された通信装置や道路に設置された通信装置との間で車車間通信や路車間通信を実行できるようにする。
【００２２】
また、通信装置２５は、携帯電話網を介して自車両と固定施設（データベースセンタ）と間で情報のやり取りを実行できるようにしてもよい。
【００２３】
ナビゲーションシステム３０は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）機能により取得される車両の位置情報とハードディスクやＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）等に記憶された地図情報とに基づいて目的地までの経路を示しながら車両を誘導するためのシステムであり、例えば、自車両の現在位置や自車両と合流点との間の位置関係に関する情報を制御部１０に対して出力する。
【００２４】
記憶装置３１は、各種情報を記憶するための装置であり、例えば、ハードディスクやＤＶＤ等の記憶媒体であって、行動履歴データベース３１０（以下、「行動履歴ＤＢ３１０」とする。）を記憶する。
【００２５】
行動履歴ＤＢ３１０は、運転者の行動履歴に関する情報を検索可能に体系的に構成したデータベースであり、例えば、車線変更の頻度、追い越し若しくは追い抜きの頻度、又は、急加速若しくは急減速の頻度等に基づいて導き出される運転者の行動履歴に関する情報を各種走行環境（例えば、高速道路走行、市街地走行、雨天走行、夜間走行、長時間走行、通勤走行等である。）毎に、且つ、運転者毎に記憶している。
【００２６】
また、運転者の行動履歴に関する情報は、好適には、複数段階のレベルで表され、例えば、高速道路走行時の車線変更が「多い」、「普通」、「少ない」の三段階のうちの何れかのレベルに設定される。
【００２７】
なお、各車両は、ＩＤカード読み取り機、指紋認証装置といった運転者を識別するための既存の装置を搭載し、行動履歴ＤＢ３１０が運転者毎に行動履歴を蓄積できるようにしているものとする。
【００２８】
また、行動履歴ＤＢ３１０は、データベースセンタ等の固定施設で一括して管理されていてもよく、その場合、各車両は、収集した運転行動に関する情報を定期的に（例えば、イグニションスイッチをオフする毎に）データベースセンタにアップロードするものとする。
【００２９】
なお、行動履歴ＤＢ３１０は、各運転者の交通規則違反歴、事故歴、運転頻度、運転免許証取得日時等に関する情報を含んでいてもよい。各運転者の運転行動を予測するのに有用だからである。
【００３０】
エンジンＥＣＵ４０は、エンジンによる駆動力を制御するための電子制御装置であり、例えば、制御部１０が出力する制御信号に応じてスロットルアクチュエータを動作させスロットル開度を調整しながらエンジンによる駆動力を制御する。
【００３１】
ブレーキＥＣＵ４１は、ブレーキによる制動力を制御するための電子制御装置であり、例えば、制御部１０が出力する制御信号に応じてブレーキアクチュエータを動作させブレーキ圧を調整しながらブレーキによる制動力を制御する。
【００３２】
次に、制御部１０が有する各種手段について説明する。
【００３３】
道路情報取得手段１００は、自車両周辺の道路に関する情報を取得するための手段であり、例えば、ナビゲーションシステム３０が出力する自車両の位置情報と地図情報とに基づいて、自車両が合流点に接近しているという情報、自車両が合流点を通過したという情報、並びに、その合流点の位置（緯度、経度、高度等である。）及び形状（本線道路の車線数、合流路の車線数、及び、合流路のカーブ半径等である。）等を取得する。
【００３４】
車両情報取得手段１０１は、自車両の周辺を走行する周辺車両の車両情報を取得する手段であり、例えば、道路情報取得手段１００により自車両が合流点に接近しているという情報（例えば、自車両から合流点までの距離が５００ｍ未満になったことを知らせる情報である。）を取得した場合に、自車両から所定の距離範囲（例えば、１ｋｍ四方である。）内に存在する周辺車両が発信する車両情報を取得し、制御部１０が現時点における周辺車両の配置を把握できるようにする。
【００３５】
この場合、車両情報は、各周辺車両に搭載される通信装置２５を通じて各周辺車両が周期的に発信する情報、又は、自車両からの車両情報要求信号に応じて各周辺車両が返信する情報であり、各周辺車両の車両ＩＤ、運転者ＩＤ、位置情報（緯度、経度、高度）、及び速度情報等を含むものとする。
【００３６】
また、車両情報取得手段１０１は、路車間通信を通じて、合流点付近に設置され合流点に接近する車両を検出するレーダの出力を受信することで合流点に接近する車両の位置情報（緯度、経度、高度）、及び速度情報を車両情報として取得するようにしてもよい。
【００３７】
行動履歴取得手段１０２は、各周辺車両を運転する運転者の行動履歴に関する情報（以下、「行動履歴情報」とする。）を車車間通信又は路車間通信を介して取得するための手段であり、例えば、車両情報取得手段１０１により各周辺車両が発信する車両情報を取得して周辺車両の配置を把握した後、周辺車両の中から自車両の合流に関連のある周辺車両（以下、「関連周辺車両」とする。）を抽出した上で、それら関連周辺車両に対して行動履歴要求信号（自車両の車両ＩＤを含む。）を送信し、その行動履歴要求信号に応じて各関連周辺車両が自車両に対して返信する行動履歴情報を取得する。
【００３８】
各関連周辺車両は、それぞれの記憶装置３１に記憶された行動履歴ＤＢ３１０から現在の運転者に対応する行動履歴を抽出して行動履歴情報を生成し、行動履歴要求信号を発信した自車両に対してその行動履歴情報を返信するものとする。
【００３９】
なお、各周辺車両は、送信先を特定することなく、各周辺車両の現在の走行環境及び現在の運転者に対応する行動履歴情報を車両情報と共に周期的に発信するようにしてもよい。この場合、自車両は、行動履歴要求信号を関連周辺車両に対して送信する必要なく関連周辺車両の行動履歴情報を取得することができる。
【００４０】
また、行動履歴取得手段１０２は、データベースセンタ等の固定施設にアクセスして各関連周辺車両の行動履歴情報を取得するようにしてもよい。この場合、周辺車両の認証（特定）は、合流点付近に設置されたカメラが撮像する合流点に接近する車両の画像（ナンバープレートを含む。）に基づいてそのカメラ又は付属の処理装置が行い、行動履歴取得手段１０２は、路車間通信を通じてその認証結果を受信するようにしてもよい。
【００４１】
運転情報取得手段１０３は、各関連周辺車両を運転する運転者の運転情報を車車間通信又は路車間通信を介して取得するための手段であり、例えば、各関連周辺車両に搭載されたブレーキセンサ２１、アクセルセンサ２２、又はカメラ２３等の出力そのものである一次運転情報、又は、各関連周辺車両に搭載された制御部１０がそれら一次運転情報を加工することによって生成される二次運転情報（例えば、アクセルセンサ２２の出力に基づいて検出される合流路を走行する先行車両の加速開始のタイミング、ブレーキセンサ２１の出力に基づいて検出されるその先行車両のブレーキタイミング、又は、カメラ２３の出力に基づいて検出されるその先行車両の運転者が本線道路側（右後方）を目視確認するタイミング等である。）を各関連周辺車両から取得する。
【００４２】
各関連周辺車両は、例えば、行動履歴要求信号を受信した後に運転情報の送信を開始させ、行動履歴要求信号を発信した自車両に対して一次運転情報を継続的に送信するようにしてもよく、運転者による特定の行動（アクセルペダル若しくはブレーキペダルの踏み込み、又は目視確認動作等である。）が行われたと判断した時点で行動履歴要求信号を発信した自車両に対して二次運転情報を送信するようにしてもよい。
【００４３】
また、各関連周辺車両は、自車両が別途発信する運転情報要求信号を受信した後に運転情報の送信を開始させるようにしてもよい。自車両は、必ずしも関連周辺車両の全てから運転情報を収集する必要はないからであり、必要十分な運転情報のみを収集することで自車両に搭載された運転支援装置Ｅ１の制御部１０の処理負荷を低減させるためである。
【００４４】
動き予測手段１０４は、関連周辺車両の動きを予測するための手段であり、例えば、道路情報取得手段１００が取得する道路情報（自車両が合流点に接近しているという事実、並びに、その合流点の位置及び形状である。）と、車両情報取得手段１０１が取得する車両情報（周辺車両の位置及び速度である。）と、行動履歴取得手段１０２が取得する関連周辺車両の行動履歴情報とに基づいて、合流点に向かう関連周辺車両の動きを予測する。
【００４５】
具体的には、自車両に搭載された運転支援装置Ｅ１の制御部１０は、本線道路を走行する関連周辺車両の行動履歴のうち、合流点付近での行動履歴を取得するための行動履歴要求信号を各関連周辺車両に対して送信する。
【００４６】
その行動履歴要求信号を受信した各関連周辺車両は、それぞれの運転支援装置Ｅ１における行動履歴ＤＢ３１０を参照してその運転者の合流点付近での行動履歴を抽出し、抽出した行動履歴を含む行動履歴情報を自車両に対して返信する。
【００４７】
その後、自車両に搭載された運転支援装置Ｅ１の制御部１０は、行動履歴取得手段１０２により、合流点付近で前もって追い越し車線に車線変更する度合い、合流点付近で減速して合流路から進入する車両をその前方に受け入れる度合い、合流点付近で加速して合流路から進入する車両をその後方に受け入れる度合い等を表す各関連周辺車両の行動履歴情報を取得する。
【００４８】
その後、自車両に搭載された運転支援装置Ｅ１の制御部１０は、動き予測手段１０４により、各関連周辺車両の行動履歴を組み合わせて、現時点から自車両が合流点を通過する時点までの関連周辺車両群の動きのうち、最も起こり得る可能性が高い動きを予測する。
【００４９】
動き予測手段１０４は、追加的に、運転情報取得手段１０３が取得する全ての或いは一部の関連周辺車両の運転情報に基づいて、既に予測した合流点に向かう関連周辺車両群の動きの予測内容を変更する。好適には、自車両の走行に最も大きな影響を与える、自車両の前方を走行する先行車両の運転情報を取得し、その運転情報に基づいて予測内容を変更する。より即時性が高く信頼性の高い予測内容を得るためである。
【００５０】
運転支援手段１０５は、車両の運転を支援するための手段であり、例えば、動き予測手段１０４が予測した関連周辺車両群の動きに基づいて危険レベル、ひいては最適な運転支援内容を決定し、車載スピーカ、ナビゲーションシステム３０、エンジンＥＣＵ４０、及びブレーキＥＣＵ４１等に対して制御信号を出力し、決定した運転支援内容を実行させる。
【００５１】
危険レベルは、関連周辺車両群の動きの予測内容に応じて決定される複数段階のレベルで構成され、例えば、合流路を走行する先行車両が本線道路を走行する車両を先行させるために急激な減速を行うことが予測される場合にレベル「高」が設定され（車間距離が急速に減少するからである。）、緩やかな減速を行うことが予測される場合にレベル「中」が設定され（車間距離が減少するからである。）、合流路を走行する先行車両が本線道路を走行する車両の前に合流するために加速を行うことが予測される場合にレベル「低」が設定される（車間距離が増大するからである。）。
【００５２】
運転支援内容は、危険レベルに応じて決定され、例えば、危険レベルが上昇するにつれて、レーダ２４の出力に基づく車間距離制御による支援、音声案内による支援、音声及び画像表示による支援、スロットルアクチュエータやブレーキアクチュエータを介した強制的な運転介入による支援といったように変化する。なお、運転支援内容は、前述の複数の支援を同時に実行するものであってもよい。
【００５３】
予測内容表示手段１０６は、動き予測手段１０４が予測した関連周辺車両群の動きをディスプレイに表示するための手段であり、例えば、ナビゲーションシステム３０におけるディスプレイに画像情報を出力しながら、動き予測手段１０４が予測した関連周辺車両群の動きを動画（アニメーション）又は静止画でそのディスプレイ上に表示させる。
【００５４】
次に、図２Ａ〜図２Ｃを参照しながら、自車両Ｖ１に搭載された運転支援装置Ｅ１が自車両Ｖ１の運転者による運転を支援する方法について説明する。なお、図２Ａは、片側三車線の本線道路又はその本線道路に合流する合流路を走行する六台の車両の現在配置を示す図であり、図２Ｂ及び図２Ｃは、動き予測手段１０４によって予測される、自車両Ｖ１が合流点に到達する際の車両の予測配置を示す。なお、車両Ｖ１〜Ｖ６は、好適には、それぞれ運転支援装置Ｅ１を搭載するが、自車両Ｖ１以外の車両Ｖ２〜Ｖ６は、車両情報及び行動履歴情報を外部に送信する機能のみを備える車両であってもよい。
【００５５】
図２Ａは、本線道路を走行する三台の車両Ｖ４〜Ｖ６と、その本線道路に合流するための合流路を走行する自車両Ｖ１、自車両の前方を走行する先行車両Ｖ２、及び自車両の後方を走行する後続車両Ｖ３とを示す。
【００５６】
自車両Ｖ１の運転支援装置Ｅ１における制御部１０は、道路情報取得手段１００により自車両Ｖ１が合流点に接近していることを認識しており、また、車両情報取得手段１０１により自車両Ｖ１から所定距離範囲内にある周辺車両に対して車両情報要求信号を送信し各周辺車両から返信される車両情報を取得しているものとする。
【００５７】
更に、自車両Ｖ１の制御部１０は、行動履歴取得手段１０２により、取得した車両情報に基づいて、先行車両Ｖ２及び車両Ｖ３を関連周辺車両として特定し、それら二台の車両の運転者による合流点付近の行動履歴を取得するための行動履歴要求信号をそれら二台の車両に対して送信する。
【００５８】
なお、車両Ｖ４及びＶ５は、自車両Ｖ１が合流点に到達するときには既に遥か前方を走行していることが推定されるので関連周辺車両として特定されることはなく、後続車両Ｖ６も自車両Ｖ１の前方に進むことはないので関連周辺車両として特定されることはなく、自車両Ｖ１の制御部１０が車両Ｖ４〜Ｖ６に対して行動履歴要求信号を送信することもない。これにより、制御部１０は、不必要な行動履歴情報を収集することなく運転情報取得手段１０３や動き予測手段１０４における処理負荷を低減させることができる。
【００５９】
自車両Ｖ１から発信される行動履歴要求信号を受信した車両Ｖ２及びＶ３は、それぞれの車両に搭載された記憶装置３１における行動履歴ＤＢ３１０を参照して合流点付近の行動履歴を抽出し、通信装置２５を介してその抽出した行動履歴を含む行動履歴情報を自車両Ｖ１に返信する。
【００６０】
図２Ｂ及び図２Ｃは、自車両Ｖ１の制御部１０における動き予測手段１０４が、図２Ａに示す現時点の車両配置と車両Ｖ２及びＶ３から取得した行動履歴情報とに基づいて、自車両Ｖ１が合流点に到達する時点における車両配置を予測した予測内容の例である。
【００６１】
図２Ｂは、積極的な加速を行って合流する傾向があるという先行車両Ｖ２の運転者の行動履歴と、積極的な減速を行って合流車両をその前方に合流させる傾向があるという車両Ｖ３の運転者の行動履歴とに基づく予測内容を示す。
【００６２】
一方、図２Ｃは、本線道路を走行する車両が通過するのを待って合流する傾向があるという先行車両Ｖ２の運転者の行動履歴と、積極的な加速を行って合流点を早めに通過しようとする傾向がある車両Ｖ３の運転者の行動履歴とに基づく予測内容を示す。
【００６３】
このように、動き予測手段１０４は、自車両Ｖ１の合流に直接的に影響する先行車両Ｖ２の行動履歴ばかりでなく、先行車両Ｖ２の動きに直接的に影響する車両Ｖ３の行動履歴をも取得して、自車両Ｖ１が本線道路に合流する際の車両配置をより詳細に予測できるようにする。
【００６４】
なお、動き予測手段１０４は、先行車両Ｖ２の動きに影響する複数の車両の行動履歴を取得して更に詳細な予測を実行するようにしてもよく、車両Ｖ３の動きに影響する一台以上の他車両（例えば、車両Ｖ３の先行車両）の行動履歴を取得して更に詳細な予測を実行するようにしてもよい。
【００６５】
また、予測内容表示手段１０６は、図２Ａに示す現時点における車両配置から図２Ｂ又は図２Ｃに示す予測内容に至るまでの推移をナビゲーションシステム３０におけるディスプレイに動画で表現するようにしてもよく、図２Ｂ又は図２Ｃに示す予測内容を静止画で表示するようにしてもよい。
【００６６】
次に、図３を参照しながら、自車両Ｖ１に搭載された運転支援装置Ｅ１が自車両の運転を支援する処理（以下、「運転支援処理」とする。）について説明する。なお、図３は、運転支援処理の流れを示すフローチャートであり、運転支援装置Ｅ１は、所定間隔で繰り返しこの処理を実行するものとする。
【００６７】
最初に、制御部１０は、道路情報取得手段１００により、ナビゲーションシステム３０が出力する自車両の位置情報と地図情報とに基づいて、自車両と合流点との位置関係に関する情報を取得し、自車両が合流点に接近しているか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００６８】
自車両が合流点に未だ接近していないと判定した場合（ステップＳ１のＮＯ）、制御部１０は、合流に関する運転支援処理を一旦終了させる。自車両の運転を支援する必要がないからである。
【００６９】
自車両が合流点に接近していると判定した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、制御部１０は、道路情報取得手段１００により、その本線道路の車線数、その合流路の車線数、及び、その合流路のカーブ半径等の道路情報を取得する（ステップＳ２）。後に取得する各周辺車両からの車両情報に基づいてそれら周辺車両を本線道路及び合流路上に適切に配置しながらそれら周辺車両の位置関係を認識できるようにするためである。
【００７０】
その後、制御部１０は、車両情報取得手段１０１により、通信装置２５を介して車両情報要求信号を発信して自車両から所定距離範囲（例えば、１ｋｍである。）内に存在する周辺車両に車両情報を返信するよう要求し、各周辺車両から返信される車両情報を取得する（ステップＳ３）。
【００７１】
なお、自車両が発信する車両情報要求信号は、各周辺車両が返信先を特定できるよう、自車両の車両ＩＤ又は自車両の運転者の運転者ＩＤを含むものとする。また、各周辺車両が返信する車両情報は、車両情報を受信した自車両の制御部１０が各周辺車両の動きを認識できるよう、位置及び速度（各周辺車両に搭載された車速センサ２０の出力である。）を含み、且つ、車両情報を受信した自車両の制御部１０が各周辺車両を特定できるよう、各周辺車両の車両ＩＤ又は各周辺車両の運転者の運転者ＩＤを含むものとする。
【００７２】
その後、制御部１０は、行動履歴取得手段１０２により、各周辺車両の進行方向、走行している車線、及び車速等に基づいて、車両情報を返信した周辺車両の中から自車両の合流に直接的に関連する関連周辺車両を特定し、それら関連周辺車両に対して行動履歴要求信号を送信してそれら関連周辺車両に行動履歴情報を返信するよう要求し、各関連周辺車両から返信される行動履歴情報を取得する（ステップＳ４）。
【００７３】
なお、自車両が相手を特定して送信する行動履歴要求信号は、各関連周辺車両が関連周辺車両として特定されたことを認識できるよう、各関連周辺車両の車両ＩＤ又は各関連周辺車両の運転者の運転者ＩＤを含むものとし、また、各関連周辺車両が返信先を特定できるよう、自車両の車両ＩＤ又は自車両の運転者の運転者ＩＤを含むものとする。
【００７４】
また、各関連周辺車両が返信する行動履歴情報は、自車両が返信先であることを認識できるよう、自車両の車両ＩＤ又は自車両の運転者の運転者ＩＤを含むものとし、また、その行動履歴情報を受信した自車両の制御部１０が発信元の関連周辺車両を特定できるよう、各関連周辺車両の車両ＩＤ又は各関連周辺車両の運転者の運転者ＩＤを含むものとする。
【００７５】
その後、制御部１０は、動き予測手段１０４により、図２Ｂ又は図２Ｃに示すように、周辺車両の配置を予測し（ステップＳ５）、予測した配置をナビゲーションシステム３０における車載ディスプレイに表示させる（ステップＳ６）。
【００７６】
更に、制御部１０は、運転支援手段１０５により、動き予測手段１０４が予測した関連周辺車両群の動きに基づいて危険レベル又は最適な運転支援内容を決定し、車載スピーカ、ナビゲーションシステム３０、エンジンＥＣＵ４０、及びブレーキＥＣＵ４１等に対して制御信号を出力しながら、決定した運転支援内容を実行させるようにする（ステップＳ７）。
【００７７】
その後、制御部１０は、運転情報取得手段１０３により、全ての又は一部の関連周辺車両（例えば、先行車両である。）が自車両に向けて送信する運転情報を監視しながら動き予測手段１０４が予測した予測内容をその運転情報に応じて変更する処理（以下、「予測内容変更処理」とする。）を開始させ（ステップＳ８）、動き予測手段１０４による予測内容をリアルタイムで変更できるようにする。
【００７８】
次に、図４を参照しながら、予測内容変更処理について説明する。なお、図４は、予測内容変更処理の流れを示すフローチャートであり、自車両に搭載された運転支援装置Ｅ１は、自車両が合流点を通過するまで所定間隔で繰り返しこの処理を実行するものとする。
【００７９】
最初に、制御部１０は、運転情報取得手段１０３により、関連周辺車両（例えば、先行車両である。）が送信する運転情報を取得し（ステップＳ１１）、本線道路の走行車線を走行する車両を追い越すために先行車両が加速を開始するタイミング、又は、本線道路の走行車線を走行する車両を先行させるために先行車両が減速を開始するタイミング等を認識する。
【００８０】
その後、制御部１０は、先行車両を運転する運転者の運転情報が動き予測手段１０４によって既に予測された車両配置に影響するか否かを判定し（ステップＳ１２）、予測した車両配置に影響すると判定した場合、動き予測手段１０４によりその運転情報に基づいてその車両配置を変更するようにする（ステップＳ１３）。
【００８１】
具体的には、制御部１０は、関連周辺車両の行動履歴に基づいて図２Ｂに示すような車両配置を予測していたところ、先行車両の運転者によるブレーキペダルの踏み込みを示す運転情報を取得した場合には、図２Ｂに示すような車両配置が実現される可能性は低いと判断し、図２Ｃに示すような車両配置に予測内容を変更するようにする。
【００８２】
この場合、制御部１０は、動き予測手段１０４により代替となる予測内容を予め用意しておき先行車両の運転情報に応じて即座に予測内容を切り換えることができるように待機していてもよく、或いは、先行車両の運転情報に応じて予測を実行し直すようにしてもよい。
【００８３】
その後、制御部１０は、車両配置の予測内容の変更に応じて危険レベル又は最適な運転支援内容を変更し（ステップＳ１４）、運転支援手段１０５により、変更後の運転支援内容を実行させるようにする。
【００８４】
一方で、制御部１０は、先行車両の運転情報が動き予測手段１０４により予測された車両配置に影響しないと判定する間は（ステップＳ１２のＮＯ）、予測内容及び運転支援内容を変更することなく、ステップＳ１５に進むものとする。
【００８５】
その後、制御部１０は、道路情報取得手段１００が取得した道路情報に基づいて自車両が現在対象としている合流点を通過したか否かを判定し（ステップＳ１５）、自車両がその合流点を未だ通過していないと判定する場合には（ステップＳ１５のＮＯ）、ステップＳ１１からステップＳ１４までの処理を繰り返すようにする。
【００８６】
なお、制御部１０は、自車両がその合流点を通過したと判定した場合（ステップＳ１５のＹＥＳ）、この運転支援内容変更処理を終了させるようにする。
【００８７】
以上の構成により、運転支援装置Ｅ１は、各周辺車両を運転する運転者の行動履歴に基づいて各周辺車両の動きを予測するので、自車両が合流点に接近する際の車両配置をより信頼性高く予測しながら自車両の運転を支援することができる。
【００８８】
また、運転支援装置Ｅ１は、全ての或いは一部の周辺車両の運転情報を取得しながらそれら周辺車両の動きをリアルタイムで認識しその認識結果を周辺車両の動きの予測に反映させるので、車両配置をより信頼性高く予測しながら自車両の運転を支援することができる。
【００８９】
また、運転支援装置Ｅ１は、特に先行車両の運転情報をリアルタイムで取得して周辺車両の動きの予測に反映させるので、自車両の運転に特に関連のある車両の動きをより信頼性高く予測しながら自車両の運転を支援することができる。
【００９０】
また、運転支援装置Ｅ１は、車車間通信を介して車両情報、行動履歴情報、及び運転情報をリアルタイムで取得しながら周辺車両の動きを予測するので、車両配置をより信頼性高く予測しながら自車両の運転を支援することができる。
【００９１】
また、運転支援装置Ｅ１は、周辺車両の動きの予測内容をディスプレイに表示して自車両の運転者に提示するので、自車両が合流する際の車両配置をより分かり易く自車両の運転者に伝えることができる。
【００９２】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００９３】
例えば、上述の実施例において、運転支援装置Ｅ１は、合流路を走行しながら合流点に接近する自車両の運転を支援するが、本線道路を走行しながら合流点に接近する自車両南畝を同様に支援するようにしてもよく、交差点に接近する場合や車線変更を行う場合の自車両の運転を支援するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１０    制御部
２０    車速センサ
２１    ブレーキセンサ
２２    アクセルセンサ
２３    カメラ
２４    レーダ
２５    通信装置
３０    ナビゲーションシステム
３１    記憶装置
４０    エンジンＥＣＵ
４１    ブレーキＥＣＵ
１００  道路情報取得手段
１０１  車両情報取得手段
１０２  行動履歴取得手段
１０３  運転情報取得手段
１０４  動き予測手段
１０５  運転支援手段
１０６  予測内容表示手段
３１０  行動履歴データベース
Ｅ１    運転支援装置
Ｖ１    自車両
Ｖ２    先行車両
Ｖ３    後続車両
Ｖ４〜Ｖ６  本線道路走行車両
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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