(57)【要約】【課題】運転者によるブレーキング操作量を検出するいずれか一つのセンサが万一故障した場合でも、ブレーキフィーリングが変動しない電子制御ブレーキの制御方法を実現することを目的とする。【解決手段】車両の運転者がブレーキ操作入力手段にブレーキ操作をした場合の電子制御ブレーキの制御方法において、ブレーキ操作入力手段への操作量を検知するストロークセンサの二つの出力値が相違する場合に、ブレーキ操作入力手段の操作量を検知するストロークセンサの二つの出力値のうち、いずれが正しい出力値であるかを推測する推測工程と、推測工程で正しいと推測した出力値に基づいて、電子制御ブレーキの制御をする制御工程とを有する電子制御ブレーキの制御方法とする。【選択図】図１
2010188943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者がブレーキ操作入力手段にブレーキ操作をした場合の電子制御ブレーキの制御方法において、前記ブレーキ操作入力手段への操作量を検知するストロークセンサの二つの出力値が相違する場合に、
前記ブレーキ操作入力手段の操作量を検知するストロークセンサの二つの出力値のうち、いずれが正しい出力値であるかを推測する推測工程と、
前記推測工程で正しいと推測した出力値に基づいて、前記電子制御ブレーキの制御をする制御工程と、
を有することを特徴とする電子制御ブレーキの制御方法。
【請求項２】
車両の運転者がブレーキ操作入力手段にブレーキ操作をした場合の電子制御ブレーキの制御方法において、前記ブレーキ操作入力手段への前記運転者の操作量を検知するストロークセンサを備え、
運転者が前記ブレーキ操作をしていない場合の前記ストロークセンサの二つの出力値を検出する出力基準値検出工程と、
前記運転者がブレーキ操作をした場合の前記ストロークセンサの二つの出力値の和と、前記出力基準値検出工程で検出した前記ストロークセンサの二つの出力値の和と、の差が一定である場合に、前記ストロークセンサの二つの出力値のいずれか一方にオフセットがあると判断するオフセット判断工程と、
前記オフセット判断工程でオフセットがあると判断された場合に、前記運転者が前記ブレーキ操作をしていない場合の前記ストロークセンサの出力値からの変動値に基づいて、前記電子制御ブレーキの制御をする制御工程と、
を有することを特徴とする電子制御ブレーキの制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載の電子制御ブレーキの制御方法において、
前記運転者がブレーキ操作をしていない場合の前記ストロークセンサの二つの出力値からの各々の変動値の比が一定である場合に、いずれかの出力値の出力ゲインが異常であると判断するゲイン判断工程と、
前記ゲイン判断工程でいずれかの出力値の出力ゲインが異常であると判断された場合に、予め記憶されたストップランプ点灯開始時のセンサ出力値との差が少ない方のストップランプ点灯開始時の出力値を現実に出力する前記ストロークセンサの出力値に基づいて、前記電子制御ブレーキの制御をする制御工程と、
を有することを特徴とする電子制御ブレーキの制御方法。
【請求項４】
請求項１に記載の電子制御ブレーキの制御方法において、
前記推測工程は、
二つの出力値の経時変化量を各々算出する変化量算出工程と、
前記変化量算出工程で算出した二つの出力値の経時変化量の差を算出する減算工程と、
前記減算工程で算出した差が所定の閾値よりも大きくかつ二つの出力値の和が所定の範囲内に無い場合に、前記変化量算出工程で算出した二つの出力値の経時変化量のうち経時変化量が小さいほうの出力値を正しい出力値であるとする
ことを特徴とする電子制御ブレーキの制御方法。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の電子制御ブレーキの制御方法をブレーキＥＣＵに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御ブレーキの制御方法とそのプログラムとに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者のブレーキ操作量は、ブレーキペダルに備えられた冗長出力を持つストロークセンサと、マスタシリンダの圧力を検知するマスタ圧センサとで検出している。ストロークセンサの二つの出力値が相違している場合には、現状ではストロークセンサの検出値は無効であるものとして、マスタ圧センサの検出値のみを使用したバックアップ制御に移行している。このような、電子制御ブレーキの制御方法は、例えば下記特許文献１等に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２４０６９２号公報
【特許文献２】特開２００６−５１９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者によるブレーキング操作量を検出するストロークセンサとマスタ圧センサとのうち、いずれか一つが万一故障した場合でも、正常時とほぼ同様のブレーキフィーリングとする必要がある。センサの故障によりブレーキフィーリングが変動し、運転者に不安を与えることは好ましくない。
【０００５】
この発明は、上述の問題点に鑑み為されたものであり、運転者によるブレーキング操作量を検出するいずれか一つのセンサが万一故障した場合でも、ブレーキフィーリングが変動しない電子制御ブレーキの制御方法等を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明にかかる電子制御ブレーキの制御方法は、車両の運転者がブレーキ操作入力手段にブレーキ操作をした場合の電子制御ブレーキの制御方法において、ブレーキ操作入力手段への操作量を検知するストロークセンサの二つの出力値が相違する場合に、ブレーキ操作入力手段の操作量を検知するストロークセンサの二つの出力値のうち、いずれが正しい出力値であるかを推測する推測工程と、推測工程で正しいと推測した出力値に基づいて、電子制御ブレーキの制御をする制御工程とを有する。
【０００７】
また、この発明にかかる他の電子制御ブレーキの制御方法は、車両の運転者がブレーキ操作入力手段にブレーキ操作をした場合の電子制御ブレーキの制御方法において、ブレーキ操作入力手段への運転者の操作量を検知するストロークセンサを備え、運転者がブレーキ操作をしていない場合のストロークセンサの二つの出力値を検出する出力基準値検出工程と、運転者がブレーキ操作をした場合のストロークセンサの二つの出力値の和と、出力基準値検出工程で検出したストロークセンサの二つの出力値の和との差が一定である場合に、ストロークセンサの二つの出力値のいずれか一方にオフセットがあると判断するオフセット判断工程と、オフセット判断工程でオフセットがあると判断された場合に、運転者がブレーキ操作をしていない場合のストロークセンサの出力値からの変動値に基づいて、電子制御ブレーキの制御をする制御工程とを有してもよい。
【０００８】
また、この発明にかかる他の電子制御ブレーキの制御方法は、好ましくは運転者がブレーキ操作をしていない場合のストロークセンサの二つの出力値からの各々の変動値の比が一定である場合に、いずれかの出力値の出力ゲインが異常であると判断するゲイン判断工程と、ゲイン判断工程でいずれかの出力値の出力ゲインが異常であると判断された場合に、予め記憶されたストップランプ点灯開始時のセンサ出力値との差が少ない方のストップランプ点灯開始時の出力値を現実に出力するストロークセンサの出力値に基づいて、電子制御ブレーキの制御をする制御工程とを有してもよい。
また、この発明にかかる他の電子制御ブレーキの制御方法は、好ましくは推測工程が、二つの出力値の経時変化量を各々算出する変化量算出工程と、変化量算出工程で算出した二つの出力値の経時変化量の差を算出する減算工程と、減算工程で算出した差が所定の閾値よりも大きくかつ二つの出力値の和が所定の範囲内に無い場合に、変化量算出工程で算出した二つの出力値の経時変化量のうち経時変化量が小さいほうの出力値を正しい出力値であるとしてもよい。
また、この発明にかかるプログラムは、上述の電子制御ブレーキの制御方法をブレーキＥＣＵに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明により、運転者によるブレーキング操作量を検出するいずれか一つのセンサが万一故障した場合でも、ブレーキフィーリングが変動しない電子制御ブレーキの制御方法を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第一の実施形態の動作および処理フローを概念的に説明するフロー図である。
【図２】第一の実施形態の動作および処理フローを概念的に説明するフロー図である。
【図３】ストロークセンサの出力とストローク量との関係を説明する図である。
【図４】運転者が現実にブレーキング操作をした場合のストロークセンサ出力の時間的変化の典型例を示す図である。
【図５】ＳＴ２の出力特性が本来の出力値からｙだけオフセットしているストロークセンサのストローク量と出力値との関係を説明する図である。
【図６】第二の実施形態における運転者のブレーキング操作が行われた場合のブレーキング操作時間とストロークセンサ出力値との関係を示す図である。
【図７】ストロークセンサの出力値ＳＴ２の出力特性が、本来あるべき出力特性から小さくずれているストローク量とセンサ出力との関係を例示する図である。
【図８】運転者からのブレーキング操作時間に対するセンサ出力の関係を示す図である。
【図９】第三の実施形態で示す電子制御ブレーキの動作及び処理を概念的に示すフロー図である。
【図１０】ブレーキング操作が行われた際の、センサ出力の時間的変化の例を示す図である。
【図１１】ＳＴ２の出力急変部分の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
ストロークセンサは冗長出力を有し、少なくとも出力段は構造的かつ電気的に他のセンサ等から独立している。従って、二つのストロークセンサのうち、一方の出力が正常で他方の出力が異常となる場合も想定される。
【００１２】
ブレーキ装置の構造上、運転者からのブレーキ操作により、まずストロークセンサの検出値が増大した後、マスタ圧センサの検出値が増大する。仮にストロークセンサの検出値が異常であると判断された場合にはストロークセンサの検出値を使用せずに、マスタ圧センサの検出値を用いてブレーキ制御をすることになる。
【００１３】
換言すれば、この場合にはマスタ圧センサの検出値が増大するまでは、運転者のブレーキ操作量が不明であるので、ブレーキ制御が為されないこととなる。このため、運転者が知覚するブレーキフィーリングが、ストロークセンサの検出値が異常である場合と、ストロークセンサの検出値が正常である場合とで異なるものとなる懸念が生じる。
【００１４】
実施形態で説明する電子制御ブレーキの制御方法によれば、運転者が知覚するブレーキフィーリングを、ストロークセンサの検出値が異常である場合と、ストロークセンサの検出値が正常である場合とでほぼ同一のフィーリングとすることが可能となる。なお、実施形態で説明する電子制御ブレーキの制御方法は、ブレーキＥＣＵにより制御処理されるものとする。
【００１５】
（第一の実施形態）
図１と図２とは第一の実施形態の動作および処理フローを概念的に説明するフロー図である。図１がストロークセンサの処理フローを説明する図であり、図２がブレーキ制御の処理フローを説明する図である。
【００１６】
電子制御ブレーキは、冗長出力を有するストロークセンサの二つの出力値から、正しい出力と見なせる側の出力値を推測する。電子制御ブレーキは、正しい出力値を推測できれば、その出力値を用いて通常のブレーキ制御をする。また、電子制御ブレーキは、出力値の推定処理の有無に拘わらず、ストロークセンサの二つの出力値が相違する場合に、ストロークセンサの出力値の少なくともいずれかが異常であると判断する。
【００１７】
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの二つの出力値から正しいと見なせる側の出力値側を選択して、選択した側からの出力値により通常のブレーキ制御をするので、ブレーキフィーリングの変動を抑制することが可能となる。また、ストロークセンサの二つの出力値が相違する場合に、ストロークセンサの出力値の少なくともいずれかが異常であると判断するので、速やかに運転者に異常を警告することが可能となる。そこで、図１等に基づいて、電子制御ブレーキの動作について説明する。
【００１８】
（ステップ１１０）
電子制御ブレーキは、冗長出力を有するストロークセンサの二つの出力値を、充分に短い周期で取り込む。図３は、ストロークセンサの出力とストローク量との関係を説明する図である。ストロークセンサの出力はＳＴ１とＳＴ２との二つがあり、各々図３の３１０，３２０として示す特性を有する。
【００１９】
ストロークセンサの出力は現実には電圧で出力されるが、その特性はストロークセンサの電源電圧比で定義される。また、正常状態においてはＳＴ１とＳＴ２との和が、常に１となる特性を有する。
【００２０】
また、図４は、運転者が現実にブレーキング操作をした場合のストロークセンサ出力の時間的変化の典型例を示す図である。図４は、時刻０でブレーキ操作を開始して、一端踏み込みをやや戻した後、再び踏み込んでいき、その後再度踏み込みを戻した状況を示すものである。
【００２１】
図４においては、ストロークセンサの出力ＳＴ１の時間変化を４１０で示し、ストロークセンサの出力ＳＴ２の時間変化を４２０で示している。図４においても、正常状態においてはＳＴ１とＳＴ２との和が、常に１となる特性を有することが理解できる。
【００２２】
（ステップＳ１２０）
電子制御ブレーキは、ΔＳＴ＝ＳＴ１−（１−ＳＴ２）を求める。正常状態においては、ΔＳＴは常に０となる。ΔＳＴが許容される所定値より小さければ、センサ値が正常であるとしてステップＳ１８０へと進む。
【００２３】
また、ΔＳＴが許容される所定値より小さくなければ、センサ値を無効としてステップＳ１３０へと進む。
【００２４】
（ステップＳ１３０）
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値の推測が可能であるか否かを判断する。ストロークセンサの出力値の推測が可能であれば、ステップＳ１４０へと進む。また、ストロークセンサの出力値の推測が可能でなければ、ステップＳ１５０へと進む。
【００２５】
（ステップＳ１４０）
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値の推測をする。電子制御ブレーキは、任意の方法でストロークセンサの出力値の推測をしてよい。
【００２６】
（ステップＳ１５０）
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値の相違が継続する時間をカウントする。
【００２７】
（ステップＳ１６０）
電子制御ブレーキは、ステップＳ１５０でカウントした継続時間が、予め定められた所定の時間より長いか否かを判断する。継続時間が、予め定められた所定の時間より長い場合には、ステップＳ１７０へと進む。また、継続時間が、予め定められた所定の時間より長くない場合には、この処理フローを終了する。
【００２８】
（ステップＳ１７０）
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値を異常であると判断する。
【００２９】
（ステップＳ１８０）
ストロークセンサの出力値は正常であると判断されているので、この出力値を用いて通常の演算処理をする。
【００３０】
以上がストロークセンサの処理であるが、電子制御ブレーキの制御は、上述のストロークセンサの処理により決定された出力値を取得して制御処理をする。電子制御ブレーキは、例えばストロークセンサの出力値について上述した判断処理等を実行するセンサ処理部を有してもよい。次に、図２を用いて電子制御ブレーキの制御処理について、以下に順次説明する。
【００３１】
（ステップＳ２１０）
電子制御ブレーキは、図１での各ステップに基づき選択されたストロークセンサの出力値を取り込む。この場合に、取り込んだ出力値が、「正常」であるのか「無効」であるのか「異常」であるのかの出力値の状態情報（判断結果）も取り込むものとする。典型的には、電子制御ブレーキの制御処理部は、不図示のセンサ処理部からストロークセンサの出力値と状態情報とを取り込むものとする。
【００３２】
（ステップＳ２２０）
取り込んだストロークセンサの出力値が正常でなければステップＳ２３０へと進む。また、取り込んだストロークセンサの出力値が正常であればステップＳ２５０へと進む。
【００３３】
（ステップＳ２３０）
ストロークセンサの出力値が正常でない場合、すなわち無効であるか異常である場合には、電子制御ブレーキは、ストロークセンサの推測値があるか否かを確認する。ストロークセンサの推測値があれば、ステップＳ２５０へと進む。ストロークセンサの推測値がなければ、ステップＳ２４０へと進む。
【００３４】
（ステップＳ２４０）
電子制御ブレーキは、バックアップ制御に移行する。バックアップ制御については、バックアップモード等として既に当業者によく知られているので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００３５】
（ステップＳ２５０）
電子制御ブレーキは、取り込んだストロークセンサの出力値を用いて通常のブレーキ制御をする。なお、ステップＳ２３０でストロークセンサの推測値がある場合には、その推測値を用いて通常のブレーキ制御をする。
【００３６】
第一の実施形態で説明した電子制御ブレーキは、ブレーキフィーリングを正常時と同様にできるだけではなく、ストロークセンサの出力が相違していることを速やかに運転者に警告可能であるので好ましい。
【００３７】
（第二の実施形態）
第二の実施形態で説明する電子制御ブレーキは、ストロークセンサのいずれかの出力値にオフセットがあった場合においても、運転者のブレーキ操作にかかるストローク量を求めることが可能である。これにより、ストロークセンサの出力値のオフセットがある場合においても、オフセットがない通常時と同様のブレーキ制御を継続してすることが可能となる。
【００３８】
ストロークセンサの一方の出力値が、通常の出力値からオフセットしている場合には、ストロークセンサの二つの出力値の和が通常の値（典型的には１）からずれることとなる。第二の実施形態では、ストロークセンサの二つの出力値の和が通常の１からずれる量が、オフセットがある場合にはストローク量に関係なく一定であるという特性を利用する。
【００３９】
まず、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、電子制御ブレーキは、ストロークセンサの二つの出力値を取り込んで記憶する。その後、電子制御ブレーキは、再度運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合にストロークセンサの二つの出力値を取り込んで記憶するまでの間、先に取り込んで記憶した出力値を基準値とする。
【００４０】
また、電子制御ブレーキは、再度運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合にストロークセンサの二つの出力値を取り込んで記憶するまでの間、常時、ストロークセンサの二つの出力値を加算し、その加算値と通常の加算値（典型的には１）との相違量を監視する。監視した結果相違量が一定であれば、電子制御ブレーキは、ストロークセンサの一方の出力値がオフセットしているものと判断する。
【００４１】
また、電子制御ブレーキは、基準値からの変動量を運転者の操作によるストローク量であるとしてブレーキ制御を継続する。換言すれば、電子制御ブレーキは、基準値と本来の値とのズレ相当分を補正してストローク量を算出する。
【００４２】
これにより、電子制御ブレーキは、ストロークセンサの一方の出力値がオフセットにより本来の出力値からずれていても、運転者の操作に基づくストローク量を求めることが可能となり、通常ブレーキ制御を継続することが可能となる。そこで、図面を用いてさらに詳細に説明する。
【００４３】
図５は、ＳＴ２の出力特性が本来の出力値からｙだけオフセットしているストロークセンサのストローク量と出力値との関係を説明する図である。図５のストロークセンサ特性において、運転者のブレーキング操作が行われた場合のブレーキング操作時間とストロークセンサ出力値との関係を図６に示した。
【００４４】
図６においてＳＴ２の出力は、本来の特性からｙだけオフセットして全体的に下方へずれた出力値となり、６２０として示す特性となる。すなわち、この場合には常にストロークセンサの出力値ＳＴ１とストロークセンサの出力値ＳＴ２との和が、（１−ｙ）となる。
【００４５】
電子制御ブレーキは、まず運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、ストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとを取り込み、取り込んだストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとを記憶する。ストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとは、図６に示すように下記式（１）で表される。取り込んだストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとは、基準値となる。
【数１】
2010188943.tif 000003
【００４６】
その後電子制御ブレーキは、再度運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、ストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとを取り込み、取り込んだストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとを記憶するまでの間、所定の頻度で常に、ストロークセンサの出力値ＳＴ１とＳＴ２との和と、ストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉとＳＴ２ｉとの和（基準値の和）と、の差が所定値α以下であるか否かを監視する。すなわち、電子制御ブレーキは、下記式（２）を満たす場合に、ストロークセンサのいずれかの出力値がオフセットしているものと判断する。
【数２】
2010188943.tif 000004
【００４７】
この場合に電子制御ブレーキは、下記式（３）によりストローク量ＳＴｄｉｓｔを求めることができる。
【数３】
2010188943.tif 000005
【００４８】
ただし、式（３）において、ｋは、ストロークセンサの出力値からストローク量へ変換するための変換係数である。また、この場合のストローク量ＳＴｄｉｓｔは、出力値ＳＴ１から得られるストローク量と、出力値ＳＴ２から得られるストローク量との平均値であるものとする。
【００４９】
また、式（３）を導出するにあたり、電子制御ブレーキは、上述した基準値となる出力値ＳＴ１ｉ，ＳＴ２ｉのうち、ストロークセンサの仕様値との相違が小さい一方の出力値ＳＴ１ｉを正しいものとし、他方をオフセットしているものとする。
【００５０】
第二の実施形態で説明する電子制御ブレーキは、ストロークセンサのいずれかの値にオフセットが生じた場合においても、運転者の操作によるストローク量を導出して通常ブレーキ操作を継続することができるので、ブレーキフィーリングの変動を抑制する事が可能である。
【００５１】
（第三の実施形態）
第三の実施形態で説明する電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値のいずれか一方にゲイン異常が生じた場合においても、運転者のブレーキング操作に基づいたストローク量を求めて通常ブレーキ操作を継続することが可能である。
【００５２】
電子制御ブレーキは、車両の出荷時に予めストップランプスイッチがオフからオンになる時のストロークセンサの出力値（以下、適宜ストップランプスイッチオン出力値（第二基準値）という）を記憶する。また、車両の運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、ストロークセンサの出力値を取り込んで記憶する。記憶したストロークセンサの出力値は、基準値（第一基準値）となる。
【００５３】
また、第二の実施形態で説明したように、ストロークセンサの一方または両方の出力値にオフセットがあれば、ストロークセンサの出力値を第二の実施形態で説明した方法で補正しておくとよい。
【００５４】
以降、電子制御ブレーキは、常時二つの補正後のストロークセンサの出力値、すなわちオフセットが解消されたストロークセンサの各出力値の対応する各基準値（各第一基準値）からの各変化量を監視する。電子制御ブレーキは、各変化量の比が一定値以内であれば、いずれか一つのストロークセンサの出力ゲインが正常なゲインからずれているものと判断する。
【００５５】
そしてこの場合には、ストップランプスイッチがオンとされた場合に、予め記憶しているストップランプスイッチオン出力値（第二基準値）との相違が小さい側のストロークセンサ出力値を正しいものとして、電子制御ブレーキがストローク量を算出する。このような処理により、電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値のゲインずれにも拘わらず、運転者のブレーキ操作量に対応して通常のブレーキ操作を継続してすることとなるので、ブレーキフィーリングの変動を抑制することが可能である。
【００５６】
図７は、ストロークセンサの出力値ＳＴ２の出力特性７２０が、本来あるべき出力特性からずれているストローク量とセンサ出力との関係を例示する図である。図７の出力特性を有するストロークセンサである場合に、運転者からのブレーキング操作時間に対するセンサ出力の関係を図８に示す。図８に示すように、ストロークセンサの出力値ＳＴ２の出力特性８３０は、出力ゲインにずれがない場合の出力特性８２０からずれることになる。
【００５７】
図９は、第三の実施形態で示す電子制御ブレーキの動作及び処理を概念的に示すフロー図である。
【００５８】
（ステップＳ９１０）
電子制御ブレーキは、車両出荷時に予めストップランプスイッチ（ＳＴＰ，ブレーキランプとも称する）が、オフからオンとなるストロークセンサの出力値ＳＴ１ｓｔｐ，ＳＴ２ｓｔｐ（以下、適宜ストップランプスイッチオン時センサ値と称する）を取り込んで記憶する。ストップランプスイッチオン時センサ値は、電子制御ブレーキがゲインずれがない方のストロークセンサ出力値を判断するための第二基準値である。
【００５９】
（ステップＳ９２０）
電子制御ブレーキは、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、ストロークセンサの二つの出力値ＳＴ１ｉ，ＳＴ２ｉを取り込んで記憶する。ストロークセンサの二つの出力値ＳＴ１ｉ，ＳＴ２ｉは、電子制御ブレーキが運転者のブレーキング操作量を演算するための第一基準値である。
【００６０】
（ステップＳ９３０）
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値ＳＴ１，ＳＴ２の少なくともいずれか一方にオフセットがあるか否かを判断する。ストロークセンサの出力値ＳＴ１，ＳＴ２の少なくともいずれか一方にオフセットがある場合には、ステップＳ９４０へと進む。また、ストロークセンサの出力値ＳＴ１，ＳＴ２の少なくともいずれか一方にオフセットがある場合でなければ、ステップＳ９５０へと進む。なお、オフセットの有無の判断処理については、第二の実施形態で既に説明しているので、説明の重複を避けるためここでは説明を省略する。
【００６１】
（ステップＳ９４０）
電子制御ブレーキは、オフセット量を補正する。具体的には、電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力値から、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合のイニシャルの第一基準値を減算した値を、ストロークセンサの出力値の補正値とする。また、電子制御ブレーキは、第一基準値からの変動量を、ストロークセンサの出力値の補正値としてもよい。
【００６２】
（ステップＳ９５０）
電子制御ブレーキは、二つのストロークセンサ出力値について、典型的には第一基準値からの変動量の比が所定の値βより小さいか否かを判断する。ただし、変動量が大きい方を分母とし変動量が小さい方を分子とし、一旦分母側と分子側とを決めたら以降分母側と分子側とは入れ替えないものとする。第一基準値からの変動量の比が所定の値βより小さい場合には、ステップＳ９６０へと進む。また、第一基準値からの変動量の比が所定の値βより小さくない場合には、この処理フローを終了する。電子制御ブレーキは、第一基準値からの変動量の比が所定の値βより小さい場合、例えば下記式（４）を満たす場合には、いずれか一方のストロークセンサの出力値（ＳＴ１またはＳＴ２）の出力ゲインがずれているものと判断する。
【数４】
2010188943.tif 000006
【００６３】
（ステップＳ９６０）
電子制御ブレーキは、運転者のブレーキング操作によりストップランプスイッチがオフからオンとなった場合に、予め記憶しているストップランプオン時センサ値（第二基準値）に近い出力値を有する側のストロークセンサ出力値を、正しい出力値と判断する。例えば、図８に示す例においてはストロークセンサの出力値ＳＴ１の出力特性８１０の方が、ストップランプスイッチがオンとなった場合に、予め記憶した出力値ＳＴ１ｓｔｐ（第二基準値）と一致しているので、電子制御ブレーキはＳＴ１を用いてブレーキ制御をする。
【００６４】
（ステップＳ９７０）
電子制御ブレーキは、下記式（５）により運転者のブレーキング操作によるストローク量ＳＴｄｉｓｔを算出する。ただし、式（５）において、ｋは、ストロークセンサの出力値からストローク量へ変換するための変換係数である。
【数５】
2010188943.tif 000007
【００６５】
電子制御ブレーキは、式（５）によりゲインのずれに拘わらず、運転者の操作量に対応するストローク量を算出する事が可能となり通常のブレーキ操作を継続し、ブレーキフィーリングの変動を抑制することができる。
【００６６】
（第四の実施形態）
第四の実施形態で説明する電子制御ブレーキは、いずれか一方のストロークセンサ出力値が、一時的に異常となった場合においても、ストローク量を算出して通常のブレーキ操作を継続することが可能となるので、ブレーキフィーリングの急変や変動を抑制できるものである。
【００６７】
電子制御ブレーキは、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、二つのストロークセンサの出力値を取り込んで予め記憶する。記憶した二つのストロークセンサの出力値は、その後の運転者のブレーキング操作量を算出する場合の第一基準値となる。
【００６８】
電子制御ブレーキは、ストロークセンサの一方または双方の出力値にオフセットがあれば、オフセットを補正する。電子制御ブレーキは、ストロークセンサの出力補正値をサンプリングして取り込む毎に、前回のサンプリング取り込み値からの変化量を監視する。電子制御ブレーキが監視する変化量は、好ましくは二つ以上（すなわち少なくとも前回と前々回）トレース可能なように記憶しておく。
【００６９】
電子制御ブレーキは、前回および前々回の両センサの変化量の差に対して、今回の両センサの変化量の差が著しく大きく、かつ双方のセンサ値を足した結果が本来の足した値からずれていれば、著しく大きく変化した方のセンサ値が異常であると判断する。
【００７０】
電子制御ブレーキは、変化量が安定している側のセンサ値を正しいものとして、正しい側の出力値を用いてストローク量を算出する。また、電子制御ブレーキは、著しく大きく変化した方のセンサ値の変化量を、正しいとした変化量に置き換えておく。
【００７１】
図１０は、ブレーキング操作が行われた際の、センサ出力の時間的変化の例を示す図である。図１０に示すように、ストロークセンサの出力値ＳＴ２に二箇所、出力が急変する箇所が存在する出力特性１２０である。また、図１１は、図１０に示すＳＴ２の出力急変部分の拡大図である。
【００７２】
電子制御ブレーキは、運転者がブレーキペダルを踏んでいない場合に、二つのストロークセンサの出力値ＳＴ１ｉ，ＳＴ２ｉを第一基準値として予め取り込んで記憶する。また、電子制御ブレーキは、一方または両方のストロークセンサの出力値に本来の値からのオフセットがあれば補正して補正出力値を算出する。以下の説明においては、電子制御ブレーキは出力補正値を用いるものとする。
【００７３】
電子制御ブレーキは、一定の周期でストロークセンサ出力補正値をサンプリング算出し、常時、前回サンプリング算出した出力補正値に対する今回サンプリング算出した出力補正値の変化量（以下、適宜今回の変化量と称する）を観測する。また、常時、前回及び前々回の変化量を記憶しておく。すなわち、電子制御ブレーキは、下記式（６）を算出して記憶する。
【数６】
2010188943.tif 000008
【００７４】
前回及び前々回の両センサの変化量の差に対して、今回の両センサの変化量の差が著しく大きく、かつ双方のセンサ値を加算した結果が本来の加算した値、すなわち「１」から著しくずれていれば、著しく大きく変化した方のセンサ値が異常であると判断する。
【００７５】
すなわち、両センサの変化量の差は、下記式（７）で表され、
【数７】
2010188943.tif 000009
【００７６】
下記式（８）と下記式（９）を満たす場合に、電子制御ブレーキは、著しく大きく変化した方のセンサ値が異常であると判断する。
【数８】
2010188943.tif 000010
【００７７】
【数９】
2010188943.tif 000011
【００７８】
電子制御ブレーキは変化量が安定している側のセンサ値を正しいものとして用いることとし、この実施形態においてはＳＴ１が正しいものとしてこの出力値を用いて式（５）によりストローク量を算出する。また、電子制御ブレーキは、著しく大きく変化した側のセンサ値の変化量を、正しいと判断した変化量に置き換えておくとよい。
【００７９】
これにより、片方のストロークセンサ出力が一時的に異常になってもストローク量を求めることができ、それにより通常ブレーキ制御を継続することができる電子制御ブレーキとできる。
【００８０】
上述した各実施形態の説明においては、説明の便宜上各々機能ごとの括りとして各実施形態に分けて各々異なる電子制御ブレーキとして説明をした。しかし電子制御ブレーキは、各実施形態ごとに説明した任意の各機能の全てまたは一部を、実施形態での括りを超えて重畳的に適宜組み合わせて有していてもよく、各実施形態ごとに各々説明した動作と処理とに限定されるものではない。
【００８１】
また、本発明の電子制御ブレーキは、上述した第一の実施形態乃至第四の実施形態での説明に限定されることはなく、自明な範囲で適宜その構成を変更し自明な範囲で適宜その動作と処理とを変更して用いることができる。
【符号の説明】
【００８２】
３１０・・ストロークセンサの出力ＳＴ１、３２０・・ストロークセンサの出力ＳＴ２。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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