(57)【要約】      （修正有）【課題】遠隔誘導サーバ側から移動体へ効率的に経路誘導する。【解決手段】出発地から目的地までの経路を探索し、探索結果を配信する経路探索処理部と、前記探索された経路を通り前記出発地から前記目的地までユーザを誘導する誘導情報を配信する経路誘導処理部とを有するサーバと、前記サーバに接続し、前記サーバに経路探索の要求を送信する経路探索要求処理部と、地図画像データを用いて現在位置を補正し、前記サーバから取得した誘導情報に基づいてユーザを誘導する現在位置処理部を有する移動体と、を備える。【選択図】図１
2010133945.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの経路を探索し、探索結果を配信する経路探索処理部と、前記探索された経路を通り前記出発地から前記目的地までユーザを誘導する誘導情報を配信する経路誘導処理部とを有するサーバと、
前記サーバに接続し、前記サーバに経路探索の要求を送信する経路探索要求処理部と、前記サーバから取得した誘導情報に基づいてユーザを誘導する現在位置処理部を有する処理装置と、を備えることを特徴とする遠隔誘導システム。
【請求項２】
前記経路探索処理部は、前記処理装置からの要求に応じて、経路を形成する緯度および経度の点列を経路情報として配信することを特徴とする請求項１記載の遠隔誘導システム。
【請求項３】
前記経路探索処理部は、前記処理装置からの要求に応じて、前記経路情報を構成する緯度および経度の点列の数を変えることにより、経路の形状の滑らかさを変更可能にすることを特徴とする請求項１または２記載の遠隔誘導システム。
【請求項４】
前記経路探索処理部は、前記処理装置からの要求に応じて、現在位置周辺に限定した前記経路情報と前記誘導情報を配信することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の遠隔誘導システム。
【請求項５】
前記経路探索処理部は、経路からの離脱した場合に備えて、あらかじめ離脱しやすい場所を抽出し、離脱した場所から元の経路までの経路を探索し、前記誘導情報に付加して配信することを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の遠隔誘導システム。
【請求項６】
前記経路誘導処理部は、前記処理装置からの要求に応じて、経路上の前記誘導情報を誘導地点単位に分割して配信することを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の遠隔誘導システム。
【請求項７】
前記経路誘導処理部は、前記処理装置からの要求に応じて、前記誘導情報を音声データとして配信することを特徴とする請求項１記載の遠隔誘導システム。
【請求項８】
前記現在位置処理部は、前記サーバから取得した経路情報に基づいて、現在位置と経路との距離を算出し、経路からの離脱を判定することを特徴とする請求項１から７の何れかに記載の遠隔誘導システム。
【請求項９】
前記現在位置処理部は、前記サーバから取得した誘導する地点を表す交差点情報に基づいて、現在位置と次に通過する交差点との距離を算出し、前記誘導情報を出力するタイミングを判定することを特徴とする請求項１から８の何れかに記載の遠隔誘導システム。
【請求項１０】
前記経路誘導処理部は、前記処理装置からの要求に応じて、前記経路情報に含まれる特定の地点に前記誘導情報を出力するタイミングを示すタイミング情報を付加して配信し、
前記現在位置処理部は、前記サーバから取得した前記タイミング情報に基づいて、前記誘導情報を出力することを特徴とする請求項１から９の何れかに記載の遠隔誘導システム。
【請求項１１】
前記現在位置処理部は、前記サーバから取得した誘導する地点を表す交差点情報に基づいて、交差点を通過したタイミングで、前記サーバから次の交差点に関する前記誘導情報を取得することを特徴とする請求項１から１０の何れかに記載の遠隔誘導システム。
【請求項１２】
前記現在位置処理部は、前記処理装置が保持する地図画像データを解析し、任意の地点を、地図画像データ上の最も近い道路に乗せるように補正することを特徴とする請求項１から１１の何れかに記載の遠隔誘導システム。
【請求項１３】
処理装置の遠隔誘導方法であって、
前記処理装置は、地図画像データを用いて現在位置を補正し、前記サーバから取得した誘導情報に基づいて前記処理装置のユーザを誘導することを特徴とする誘導方法。
【請求項１４】
サーバに経路探索の要求を送信する経路探索要求処理部と、
地図画像データを用いて現在位置を補正し、前記サーバから取得した誘導情報に基づいてユーザを誘導する現在位置処理部と、を有することを特徴とする遠隔誘導装置。
【請求項１５】
ネットワークを介してサーバと通信する通信部と、
地図画像データを記憶する記憶部と、
前記地図画像データを表示する表示部と、を備える移動装置において、
前記移動装置は、出発地と目的地に関する情報を前記サーバに送信し、前記サーバで探索された前記出発地から前記目的地までの誘導情報を受信し、前記誘導情報に基づいて前記移動装置のユーザを誘導することを特徴とする移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔誘導システム、遠隔誘導方法及び遠隔誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のスタンドアローン型のカーナビゲーションシステムとは異なり、カーナビゲーションに必要な機能や情報を全てサーバ上に構築し、携帯電話などの無線通信システムを利用して移動体向けに経路情報及び誘導情報を地図などと合わせて提供するシンクライアント型ナビゲーションシステムが、例えば特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】特願２０００−３８３５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のシンクライアント型ナビゲーションシステムでは、移動体の移動に合わせて、経路を引いた地図データを必要分だけ送信する。そのため、常に通信により地図データを受信する必要であり、通信環境が整っていない場所では利用できない。
【０００５】
また、地図データを通信により受信することにより通信トラフィック量の増大を招くおそれがある。
【０００６】
さらに、移動体が携帯電話などの電源に制約がある装置においては、通信によりバッテリを消費するため送受信可能な時間も限られてしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、以下の構成を備える。即ち、出発地から目的地までの経路を探索し、探索結果を配信する経路探索処理部と、探索された経路を通り出発地から目的地までユーザを誘導する誘導情報を配信する経路誘導処理部とを有するサーバと、サーバに接続し、サーバに経路探索の要求を送信する経路探索要求処理部と、サーバから取得した誘導情報に基づいてユーザを誘導する現在位置処理部を有する処理装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動体に好適なナビゲーション機能を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】移動体向け遠隔誘導システムの構成図である。
【図２】経路探索結果情報の一例を示す図である。
【図３】経路情報の一例を示す図である。
【図４】交差点情報の一例を示す図である。
【図５】誘導情報の一例を示す図である。
【図６】経路探索要求処理部、経路探索処理部及び経路誘導処理部のフローチャートである。
【図７】現在位置処理部及び経路誘導処理部のフローチャートである。
【図８】現在位置処理部のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。本実施形態は、移動体に搭載した位置検出装置による位置情報から、移動体が保持する地図画像データを用いて位置情報を補正し、補正した現在位置と目的地の位置情報を遠隔誘導サーバに送信し、遠隔誘導サーバは、現在位置から目的地までの経路情報と誘導情報を作成し、移動体は、その経路情報と誘導情報と位置情報に応じて誘導情報を出力するものである。
【００１１】
図１は、移動体向け遠隔誘導システムの構成図である。図示するように、移動体向け遠隔誘導システムは、移動体１０、移動体１０に向けて経路情報や誘導情報を提供する遠隔誘導サーバ２０、移動体が自らの位置を検出するための情報を、移動体の外部から発信する位置情報発信機３０、移動体１０による無線通信回線の接続先である無線通信基地局４０、及び遠隔誘導サーバ２０と無線通信基地局４０とを接続するネットワーク５０を有する。移動体１０と遠隔誘導サーバ２０は、無線通信基地局４０とネットワーク５０とを介して通信する。一台の遠隔誘導サーバ２０には、ネットワーク５０を介して一般に複数の無線通信基地局４０が接続される。また無線通信基地局４０は、時分割、周波数分割などの多重通信により、複数の移動体１０と同時に通信できる。
【００１２】
移動体１０は、例えば、カーナビゲーションシステム、ＰＮＤ（Personal Navigation Device）、Ultra-Mobile PC、携帯電話などであっても良いし、これらの無線通信装置を搭載した車両でも良い。遠隔誘導サーバ２０は、テレマティクスサービス（“通信技術と情報サービスの合体”。特に日本では、インターネットと車載情報無線技術の融合サービス）提供サーバや一般のＡＳＰ（Application Service Provider）サーバの一部の機能として含まれても良い。位置情報発信機３０は、路側帯に設置された位置情報発信機であっても良いし、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星や光ビーコンであっても良い。無線通信基地局４０は、携帯電話やＰＨＳ、無線ＬＡＮなどの基地局（アクセスポイント）であっても良い。ネットワーク５０は、携帯電話網であっても良いし、インターネット網であっても良い。
【００１３】
ここでは、移動体１０として前述のような通信装置を搭載し、遠隔誘導サーバ２０と無線通信により接続する車両として説明する。
【００１４】
移動体１０は、ＧＰＳや光ビーコンなどの位置情報発信機３０に対応する装置や車速パルスやジャイロなどの自律航法装置などにより移動体１０の位置を検知する位置検出装置１２０、携帯電話やＰＨＳ、無線ＬＡＮなどの無線通信装置１３０、液晶ディスプレイやスピーカなどの出力装置１４０、地図画像データ１５１などを蓄積するためのハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶装置１５０、及び中央処理装置（ＣＰＵ）１１０を搭載している。中央処理装置（ＣＰＵ）１１０は、位置検出装置１２０、無線通信装置１３０、出力装置１４０、記憶装置１５０などと接続し、遠隔誘導サーバ２０に経路探索を要求したり、遠隔誘導サーバ２０から受信した情報を処理したりする。
【００１５】
中央処理装置１１０は、出発地と目的地の位置情報を遠隔誘導サーバ２０に送信し、遠隔誘導サーバ２０から経路探索結果情報１５１を取得し、記憶装置１５０に蓄積する経路探索要求処理部１１１と、位置検出装置１２０から取得した移動体１０の位置情報から、その位置に対応する地図画像データ１５２を読み込み、地図画像データ１５２上の道路色一覧１５３を検索し、位置情報を道路上に乗るように補正し、補正した位置情報と遠隔誘導サーバ２０から取得した誘導情報１５４に応じて誘導情報１５４を、出力装置１４０を使って出力する現在位置処理部１１２を有する。
【００１６】
遠隔誘導サーバ２０は、ネットワーク５０に接続するための通信装置２３０、数値地図２５１や誘導情報２５２などを蓄積するためのハードディスクなどの記憶装置２５０、通信装置２３０や記憶装置２５０と接続し、経路探索などを実行する中央処理装置（ＣＰＵ）２１０を有する。
【００１７】
中央処理装置２１０は、移動体１０が送信する出発地と目的地の位置情報を、通信装置２３０を用いて受信し、記憶装置２５０に蓄積する数値地図２５１を用いて経路探索する経路探索処理部２１１と、経路探索結果から誘導情報２５２を作成し、記憶装置２５０に蓄積する経路誘導処理部２１２とを有する。本実施形態では、分かり易くするために、１台の移動体１０を対象に説明するが、誘導情報２５２は、移動体１０毎に処理できるように、記憶装置２５０に格納される。
【００１８】
図２は、遠隔誘導サーバ２０が生成し、移動体１０に送信する経路探索結果情報１５１の一例を示す図である。経路探索結果情報１５１の項目は、経路を識別する経路ＩＤ１５１０、出発地から目的地までの経路を表す経路情報１５１１、経路上で誘導が必要な地点を表す交差点情報１５１２、経路を分割したときの部分の個数を表すグループ数１５１３、経路を分割したときの部分のシーケンシャルな番号を表すグループＩＤ１５１４、当該経路が出発地から目的地までの経路であるかまたは経路からの離脱した場合に備えた予備の経路であるかを判別する予備フラグ１５１５である。予備フラグ１５１３は、本来の経路および予備の経路の２種類の経路を判別するため、本来の経路の場合は０、予備の経路の場合は１とする。経路を分割した場合、経路ＩＤ１５１０の中の当該ＩＤは複数のグループＩＤ１５１４を持つ。また、経路ＩＤ１５１０の中の一つのＩＤに対する予備フラグ１５１３は必ず０のみ、または０および１の値を持つ。経路情報１５１１の内容は図３に示す。交差点情報１５１２の内容は図４に示す。
【００１９】
図３は、経路探索結果情報１５１内の経路情報１５１１の一例を示す図である。経路情報１５１１は、複数の点をつないだ一本の線で表す。経路情報１５１１の項目は、経路の点の数ｎを示す経路点数１５１１０、経路上の地点を表す経路点（１〜ｎ：ｎは１以上の整数）１５１１１である。経路上の地点を表す一つの経路点１５１１１は、緯度１５１１２、経度１５１１３、当該地点で誘導案内を出力するとき誘導が必要な地点の番号ｉ（１〜ｎ：ｎは１以上の整数）を示す交差点番号１５１１４、当該地点で誘導案内を出力するとき当該地点から交差点番号１５１１４が示す地点までの距離を示す誘導距離１５１１５で構成する。つまり、各経路点１５１１１を順列につないだ一本の線が経路となる。交差点番号１５１１４および誘導距離１５１１５は、誘導案内を出力する地点にのみ値が有り、それ以外の地点には値が無い。
【００２０】
図４は、経路探索結果情報１５１内の交差点情報１５１２の一例を示す図である。交差点情報１５１２の項目は、交差点の数ｎを示す交差点数１５１２０、交差点の位置を表す交差点（１〜ｎ：ｎは１以上の整数）１５１２１である。交差点の位置を表す一つの交差点１５１２１は、緯度１５１２２、経度１５１２３で構成する。
【００２１】
図５は、遠隔誘導サーバ２０が生成し、移動体１０に送信する誘導情報１５４の一例を示す図である。誘導情報１５４の項目は、経路を識別する経路ＩＤ１５４０、経路ＩＤ１５４０の経路上で誘導が必要な地点の番号ｉ（１〜ｎ：ｎは１以上の整数）を示す交差点番号１５４１、交差点の名称１５４２、当該地点で誘導する方向を示す誘導方向１５４３、当該地点で誘導案内を出力する当該地点からの距離を示す誘導距離１５４４、当該地点で誘導案内の内容を示す誘導文１５４５、当該地点から目的地までの距離を示す目的地距離１５４６、当該地点から目的地までにかかる時間を示す目的地時間１５４７である。
【００２２】
図６は、移動体１０に搭載する中央処理装置（ＣＰＵ）１１０の処理（経路探索要求処理部１１１）、及び遠隔誘導サーバ２０に搭載する中央処理装置（ＣＰＵ）２１０の処理（経路探索処理部２１１、経路誘導処理部２１２）が経路探索するフローチャートである。経路探索要求処理部１１１は、移動体１０を利用するユーザの要求時に起動され、処理を開始する。または、移動体１０が経路から離脱し、移動体１０の現在位置処理部１１２の経路離脱判定により起動され、処理を開始しても良い。
【００２３】
移動体１０の経路探索要求処理部１１１は、移動体１０を利用するユーザの要求を受け付け、現在位置及び目的地の緯度、経度を決定する（S6110）。目的地の決定方法は、移動体１０の出力装置１４０に表示されている地図から指定しても良いし、移動体１０の記憶装置１５０に蓄積された施設名称、住所、電話番号、緯度、経度などで構成する施設データベースから検索して指定しても良いし、インターネット経由で目的地を検索して指定しても良い。または、移動体１０の経路探索要求処理部１１１は、移動体１０の現在位置処理部１１２の経路離脱判定により、現在位置及び目的地の緯度、経度を決定しても良い。その場合の目的地は、移動体１０を利用するユーザが最後に要求して決定した目的地とする。現在位置及び目的地の緯度、経度が道路上に無い場合は、現在位置処理部１１２を用いて道路上に乗るように補正しても良い。
【００２４】
移動体１０の経路探索要求処理部１１１は、S6110で決定した現在位置及び目的地の緯度、経度を、無線通信装置１３０を用いて遠隔誘導サーバ２０に送信する（S6120）。経路探索要求処理部１１１は、ユーザに出力する地図の解像度に応じて、経路情報の解像度も合わせて遠隔誘導サーバ２０に送信しても良い。
【００２５】
遠隔誘導サーバ２０の経路探索処理部２１１は、移動体１０が送信した現在位置及び目的地の緯度、経度を受信する（S6210）。
【００２６】
遠隔誘導サーバ２０の経路探索処理部２１１は、遠隔誘導サーバ２０の記憶装置２５０に蓄積された数値地図２５１を用いて経路探索を実行し、図３で示した経路情報１５１１を生成する（S6220）。移動体１０が経路情報の解像度を送信してきた場合、経路探索処理部２１１は、その解像度に応じて経路情報１５１１の経路点の数を調整する。経路点の数を調整する方法としては、あらかじめ数値地図２５１が保有している解像度ごとの地図データを元に経路点の数を調整しても良いし、一旦詳細な経路情報を作成した後、均等に点を間引いても良いし、交差点間ごとに点を間引いても良い。また、ユーザを目的地へ誘導中に、ユーザが経路からの離脱した場合に備えて、経路探索処理部２１１は、あらかじめ離脱しやすい場所を抽出し、離脱した場所から先に生成した経路までの経路を探索し、再度経路情報１５１１を生成する。このとき、経路ＩＤ１５１０は、先に生成した経路と同じＩＤを設定し、予備フラグ１５１５を１に設定する。離脱しやすい場所の抽出方法は、先に生成した経路から例えば100m以内の全ての交差点を抽出しても良いし、誘導が必要な交差点の手前の交差点を抽出しても良いし、誘導が必要な交差点を曲がらずに直進した先の交差点を抽出しても良い。
【００２７】
遠隔誘導サーバ２０の経路誘導処理部２１２は、S6220で生成した経路情報１５１１を元に、経路上で誘導が必要な地点を抽出し、図４で示した交差点情報１５１２及び図５で示した誘導情報を生成し、図５で示した誘導情報は遠隔誘導サーバ２０の記憶装置２５０に誘導情報２５２として蓄積する（S6230）。先に生成した誘導情報を事前にユーザに知らせるために、経路誘導処理部２１２は、S6220で生成した経路情報１５１１の中で誘導が必要な交差点の手前600m、300m、100mに相当する３つの経路点に対して、交差点番号１５１１４に当該交差点の番号を、誘導距離１５１１５に600m、300m、100m をそれぞれ設定しても良い。また、誘導情報２５２の誘導文１５４５は音声データであっても良い。
【００２８】
遠隔誘導サーバ２０の経路探索処理部２１１は、S6220で生成した経路情報１５１１と、S6230で生成した交差点情報１５１２とから図２で示した経路探索結果情報を生成し、現在位置及び目的地の緯度、経度を送信した移動体１０に対し、生成した経路探索結果情報を応答する（S6240）。移動体１０に、経路探索結果情報を応答する際、S6230で生成した誘導情報２５２も付与して応答しても良い。また、経路探索結果情報をグループ単位で分割し、一部のみ応答しても良い。経路探索結果情報をグループ単位で分割する方法は、決められたデータサイズごとであっても良いし、決められた経路の距離ごとであっても良いし、決められた交差点の数ごとであっても良い。
【００２９】
移動体１０の経路探索要求処理部１１１は、遠隔誘導サーバ２０から図２で示した経路探索結果情報を受信し、移動体１０の記憶装置１５０に経路探索結果情報１５１として蓄積する（S6130）。
【００３０】
移動体１０の経路探索要求処理部１１１は、移動体１０の出力装置１４０に表示されている地図上に、経路探索結果情報１５１を表示し、経路探索要求処理を終了する（S6140）。そのとき、経路情報１５１１の緯度、経度が道路上に無い場合は、現在位置処理部１１２を用いて道路上に乗るように補正しても良い。
【００３１】
図７は、移動体１０に搭載する中央処理装置（ＣＰＵ）１１０の処理（現在位置処理部１１２）、及び遠隔誘導サーバ２０に搭載する中央処理装置（ＣＰＵ）２１０の処理（経路誘導処理部２１２）が経路誘導するフローチャートである。現在位置処理部１１１は、移動体１０に搭載するタイマにより起動され、処理を開始する。
あらかじめ、移動体１０を利用するユーザは、図６に示した経路探索のフローチャートを実行する（S7110）。移動体１０が、遠隔誘導サーバ２０に要求を出す際、例えば経路全体を把握したい場合は経路情報の解像度は粗めで要求を出し、移動しながらユーザを誘導する場合は経路情報の解像度は高めで要求を出す。
【００３２】
移動体１０の現在位置処理部１１２は、たとえば１秒毎に位置検出装置１２０を用いて緯度と経度を測定する（S7120）。ここでは、緯度、経度を測定する間隔を１秒としたが、たとえば0.5秒でも良いし、２秒でも良い。
【００３３】
移動体１０の現在位置処理部１１２は、S7120で測定した緯度、経度を地図の道路上に乗るように補正する（S7130）。補正処理のフローチャートは後述する。
【００３４】
移動体１０の現在位置処理部１１２は、S7130で補正した現在位置が、S7110で取得し、移動体１０の記憶装置１５０に蓄積した経路探索結果情報１５１が表す経路から、例えば200m以上離れていないか診断する（S7140）。離れていればS7145へ、離れていなければS7150へ進む。経路から離れている距離を求める方法の一例を以下に述べる。ここで、S7130で補正した現在位置を、地点Ａとする。最初に、動体１０の記憶装置１５０に蓄積した経路探索結果情報１５１内の図３で示した経路点の中から、地点Ａに最も近い経路点ｉを検索する。経路点ｉの一つ前の経路点ｉ−１と経路点ｉと地点Ａが成す角度と、経路点ｉの一つ後の経路点ｉ＋１と経路点ｉと地点Ａが成す角度とを比較し、小さいほうの経路点ｉの隣の経路点（ｉ−１またはｉ＋１）を地点Ｂとする。そして、経路点ｉと地点Ｂを結ぶ線分に対して、地点Ａから引いた垂線と直行する地点を地点Ｃとする。地点Ａと地点Ｃとの距離を計算することで、現在位置と経路との距離を求めることができる。または簡単に、地点Ａと地点Ａに最も近い経路点ｉとの距離を、現在位置と経路との距離としても良い。ここでは、経路からの離脱距離の基準を200mとしたが、たとえば100mでも良いし、300mでも良い。
【００３５】
S7140で、現在位置が経路から離脱距離の基準距離以上離れていた場合、移動体１０の現在位置処理部１１２は、移動体１０の記憶装置１５０に蓄積した経路探索結果情報１５１の中から、予備フラグ１５１５の値が１で且つ現在位置を含む経路を抽出し、現在位置から目的地までの経路の予備フラグ１５１５の値を０に設定し、それ以外の予備フラグ１５１５の値を１に設定する。経路探索結果情報１５１の中に、予備フラグ１５１５の値が１で且つ現在位置を含む経路が存在しない場合、移動体１０の記憶装置１５０に蓄積した経路探索結果情報１５１を破棄し、図６に示した経路探索のフローチャートを実行し、新たに取得した経路探索結果情報を、移動体１０の記憶装置１５０に蓄積する（S7145）。このときの出発地は現在位置とし、目的地はS7110で移動体１０を利用するユーザが選択した目的地とする。
【００３６】
次に通過する交差点に関する誘導情報１５４が移動体１０の記憶装置１５０に蓄積されていない場合、移動体１０の現在位置処理部１１２は、S7130で補正した現在位置が、移動体１０の記憶装置１５０に蓄積した経路探索結果情報１５１内の次に通過する交差点から、例えば5000m以内にいるか診断する（S7150）。基準範囲内にいればS7152へ、基準範囲外であればS7160へ進む。次に通過する交差点までの距離を求める方法の一例を以下に述べる。ここで、S7130で補正した現在位置を、地点Ａとする。また、次に通過する交差点を地点Ｂとする。最初に、移動体１０の記憶装置１５０に蓄積した経路探索結果情報１５１内の図３で示した経路点の中から、地点Ａに最も近い経路点ｉを検索し、地点Ａと経路点ｉ間の距離Ｌ０を計算して求める。同様に、経路点ｉと経路点ｉ＋１間の距離Ｌ１、経路点ｉ＋１と経路点ｉ＋２間の距離Ｌ２というように、地点Ｂまでの線分の長さを算出する。これらの線分の長さを足すことで、現在位置と次に通過する交差点までとの距離を求めることができる。または簡単に、地点Ａと地点Ｂとの直線距離を、現在位置と次に通過する交差点までの距離としても良い。ここでは、次に通過する交差点までの距離の基準を1000mとしたが、たとえば1000mでも良いし、10000mでも良い。または、次に通過する交差点までの距離が基準距離以内かを診断するのではなく、交差点を通過したかを診断しても良い。つまり、交差点を通過したらS7152へ、交差点を通過しなければS7160へ進むとしても良い。
【００３７】
S7150で、現在位置が次に通過する交差点までの基準距離以内に入った場合、移動体１０の現在位置処理部１１２は、移動体１０の記憶装置１５０に蓄積した経路探索結果情報１５１内の経路ＩＤ１５１０と、次に通過する交差点Ｂの交差点番号を、無線通信装置１３０を用いて遠隔誘導サーバ２０に送信する（S7152）。
【００３８】
遠隔誘導サーバ２０の経路誘導処理部２１２は、移動体１０が送信した経路ＩＤ１５１０と交差点番号を受信する（S7210）。
【００３９】
遠隔誘導サーバ２０の経路誘導処理部２１２は、S6230で遠隔誘導サーバ２０の記憶装置２５０に蓄積した誘導情報２５２から、経路ＩＤ１５１０と交差点番号に一致する誘導情報を抽出し、経路ＩＤ１５１０と交差点番号を送信した移動体１０に対し、抽出した誘導情報を応答する（S7220）。
【００４０】
移動体１０の現在位置処理部１１２は、遠隔誘導サーバ２０から図５で示した誘導情報を受信し、移動体１０の記憶装置１５０に誘導情報１５４として蓄積する（S7154）。
【００４１】
次に通過する交差点に関する誘導情報１５４が、移動体１０の出力装置１４０によって出力されていない場合、移動体１０の現在位置処理部１１２は、S7130で補正した現在位置が、誘導出力距離以内にいるか診断する（S7160）。誘導出力距離内にいればS7165へ、誘導出力距離外であればS7170へ進む。誘導出力距離は、現在位置と次に通過する交差点との距離であり、図３で示す経路情報の誘導距離１５１１５から取得する。または、図５で示す誘導情報の誘導距離１５４４から取得しても良い。その場合、現在位置から次に通過する交差点までの距離を求める方法は、S7150で記した方法と同じ方法をとる。
【００４２】
S7160で、現在位置が誘導出力距離以内に入った場合、移動体１０の現在位置処理部１１２は、移動体１０の出力装置１４０を用いて、誘導情報１５４を出力する（S7165）。出力する誘導情報１５４とは、例えば図５に示す交差点名称１５４２、誘導方向１５４３などがある。また、例えばＴＴＳ(Text To Speech)プログラムを利用して、図５に示す誘導文１５４５を音声出力しても良いし、誘導文１５４５が音声データであれば、それを再生しても良い。また、現在位置から次に通過する交差点までの距離と、図５に示す目的地距離１５４６とを足した距離を、現在位置から目的地までの距離として表示出力しても良い。また、現在位置から目的地までの距離を、図５に示す目的地距離１５４６で割った値を、図５に示す目的地時間１５４７に掛けた時間を、現在位置から目的地までにかかる時間として表示出力しても良い。
【００４３】
移動体１０の現在位置処理部１１２は、S7130で補正した現在位置が、移動体１０の記憶装置１５０に蓄積した経路探索結果情報１５１内の目的地を示す最後の交差点、または経路探索結果情報１５１が分割されていた場合の部分経路の最後の地点から、例えば10m以内にいるか診断する（S7170）。目的地から10m以内にいればS7180へ進む。部分経路の最後の地点から10m以内にいれば、現在位置処理部１１２は、移動体１０の記憶装置１５０に蓄積した経路探索結果情報１５１内の経路ＩＤ１５１０と、次のグループＩＤ１５１４を、無線通信装置１３０を用いて遠隔誘導サーバ２０に送信すると、遠隔誘導サーバ２０から次の誘導情報を受信し、移動体１０の記憶装置１５０に新しい誘導情報１５４として蓄積する。目的地または部分経路の最後の地点から10m以内で無ければS7120へ進む。目的地となる最後の交差点、または部分経路の最後の地点までの距離を求める方法は、S7150で記した方法と同じである。ここでは、目的地および部分経路の最後の地点までの距離の基準を10mとしたが、たとえば20mでも良いし、5mでも良い。
【００４４】
S7170で、現在位置から目的地までの距離が基準距離以内に入った場合、移動体１０の記憶装置１５０に蓄積した経路探索結果情報１５１及び誘導情報１５２を破棄し、経路誘導処理を終了する（S7180）。
【００４５】
図８は、移動体１０に搭載する中央処理装置（ＣＰＵ）１１０の処理（現在位置処理部１１２）が任意の地点Ａを補正するフローチャートである。
【００４６】
あらかじめ、移動体１０の現在位置処理部１１２は、移動体１０の記憶装置１５０に、複数の地図画像データ１５２と、地図画像データ１５２の識別番号、地図画像データ１５２の左下のＸＹ座標、地図画像データ１５２の右上のＸＹ座標、地図画像データ１５２の左下のＸＹ座標に対応する緯度経度、地図画像データ１５２の右上のＸＹ座標に対応する緯度経度というような地図画像データ１５２と緯度経度を関連付ける対応表を蓄積する。複数の地図画像データ１５２は、全て同じ大きさの長方形である。
【００４７】
移動体１０の現在位置処理部１１２は、移動体１０の記憶装置１５０内の地図画像データ１５２と緯度経度を関連付ける対応表から、地点Ａに対応する地図画像データ１５２を読み込む（S8110）。地点Ａに対応する地図画像データ１５２の他に、地点Ａを含む地図画像データ１５２を囲む８つの地図画像データ１５２も合わせて読み込んでも良い。
【００４８】
移動体１０の現在位置処理部１１２は、地図画像データ１５２と緯度経度を関連付ける対応表を用いて、地点Ａの緯度経度をＸＹ座標に変換し、地図画像データ１５２上の地点Ａの色情報を抽出し、移動体１０の記憶装置１５０内の道路色一覧１５３のどれかと一致するか比較する（S8120）。地点Ａの色が、道路色一覧１５３のどれとも一致しない場合、S8130に進む。地点Ａの色が、道路色一覧１５３のどれかに一致した場合、S8190に進む。道路以外の点を排除するために、地点Ａの一点だけでなく、地点Ａから例えば５ピクセル範囲内に、道路色一覧１５３の色と一致する点の数が多いかを調べても良い。
【００４９】
S8120で、地点Ａの色が道路色一覧１５３のどれとも一致しない場合、移動体１０の現在位置処理部１１２は、地点Ａから例えば100ピクセル以内に移動体１０の記憶装置１５０内の道路色一覧１５３のどれかの色があるか調べる（S8130）。地点Ａから100ピクセル以内に道路色一覧１５３のどれかの色がある場合、S8140に進む。地点Ａから100ピクセル以内に道路色一覧１５３のどの色もない場合、S8190に進む。道路以外の点を排除するために、一点だけでなく、例えば５ピクセル範囲内の道路色一覧１５３の色と一致する点の数を調べても良い。
【００５０】
S8120で、地点Ａから100ピクセル以内に道路色一覧１５３のどれかの色がある場合、移動体１０の現在位置処理部１１２は、地点Ａから最も近い道路色一覧１５３のどれかの色の座標を取得する（S8140）。この座標を地点Ｂとする。道路以外の点を排除するために、地点Ａから最も近く、例えば５ピクセル範囲内の道路色一覧１５３の色と一致する点の数が多い座標を地点Ｂとしても良い。
【００５１】
移動体１０の現在位置処理部１１２は、地点Ｂから地点Ａとは反対側に直線を延ばし、直線上で道路色一覧１５３のどの色でもなく、地点Ｂから最も近い地点を取得し、地点Ｂからその地点までの長さを算出する（S8150）。前記地点を地点Ｃとする。地点Ｂから地点Ｃまで長さは道路の幅を表す。
【００５２】
移動体１０の現在位置処理部１１２は、地点Ｂと地点Ｃとを結ぶ線分の中点を補正後の地点Ａ’とし、任意の地点Ａを補正する処理を終了する（S8160）。
【００５３】
S8120で、地点Ａの色が、道路色一覧１５３のどれかに一致した場合、またはS8130で、地点Ａから100ピクセル以内に道路色一覧１５３のどの色もない場合、地点Ａを補正後の地点Ａ’とし、任意の地点Ａを補正する処理を終了する（S8190）。
【００５４】
以上説明した実施形態によれば、遠隔誘導サーバで経路探索を実行し、誘導は移動体側で実行するため、常に通信する必要は無く、経路探索の精度向上やバリエーションの拡張を容易にする。
【００５５】
また、サーバとの通信は主に経路探索時のみであるため、移動中の通信環境が悪くても影響なく動作可能である。
【００５６】
また、経路探索機能及び経路誘導機能をサーバに設置することで、これらの機能の精度向上やバリエーションの追加やカスタマイズを移動体側の変更なしに実現できる。
【００５７】
さらに、移動体側は道路を識別可能な地図画像データがあれば良く、道路を数値で表す数値地図は必ずしも必要ではない。
【符号の説明】
【００５８】
１０：移動体、２０：遠隔誘導サーバ、３０：位置情報発信機、４０：無線通信基地局、５０：ネットワーク、１１０：中央処理装置、１１１：経路探索要求処理部、１１２：現在位置処理部、１２０：位置検出装置、１３０：無線通信装置、１４０：出力装置、１５０：記憶装置、１５１：経路探索結果情報、１５２：地図画像データ、１５３：道路色一覧、１５４：誘導情報、２１０：中央処理装置、２１１：経路探索処理部、２１２：経路誘導処理部、２３０：通信装置、２４０：入力装置、２５０：記憶装置、２５１：数値地図、２５２：誘導情報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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