(57)【要約】      （修正有）【課題】制御権を円滑に切り替えることができる二重化フィールド制御装置を提供する。【解決手段】ＣＰＵ２Ｂの更新制御手段２３は、ＣＰＵ２Ａのタイマクロック（Ｔｉｃｋ）が、ＣＰＵ２Ｂのタイマクロック（Ｔｉｃｋ）よりも先行しているか否か判断する。判断が肯定されれば次のタイマクロック（Ｔｉｃｋ）について時間カウント処理をバイパスする。判断が否定されれば時間カウント処理によりアプリケーション時計２１ａを更新する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御権を交代可能とされた第１の制御部および第２の制御部を備える二重化フィールド制御装置において、
基準時計に基づき更新され、前記第１の制御部におけるアプリケーション動作のタイミングを規定する第１のアプリケーション時計と、
前記基準時計に基づき更新され、前記第２の制御部におけるアプリケーション動作のタイミングを規定する第２のアプリケーション時計と、
前記第１の制御部から前記第２の制御部への制御権交代時に、前記第１のアプリケーション時計が前記第２のアプリケーション時計よりも進んでいる場合には、制御権交代後における前記第２のアプリケーション時計の最初の前記基準時計に基づく更新をバイパスする更新制御手段と、
を備えることを特徴とする二重化フィールド制御装置。
【請求項２】
前記更新制御手段は、前記第１の制御部から前記第２の制御部への制御権交代時に、前記第１のアプリケーション時計が前記第２のアプリケーション時計よりも遅れている場合には、前記第２のアプリケーション時計を更新することを特徴とする請求項１に記載の二重化フィールド制御装置。
【請求項３】
前記基準時計は前記第１の制御部および第２の制御部のうち制御側の制御部から待機側の制御部に転送され、前記待機側の制御部では転送されてきた前記基準時計に基づいて当該アプリケーション時計を更新することを特徴とする請求項１または２に記載の二重化フィールド制御装置。
【請求項４】
前記基準時計は前記二重化フィールド制御装置が接続される制御ネットワークで共通のネットワーク時計であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の二重化フィールド制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御権を交代可能とされた２つの制御部を備える二重化フィールド制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
制御権を交代可能とされた２つのＣＰＵを用いて同時に同一処理を実行し、制御側ＣＰＵでの異常発生時に待機側ＣＰＵに制御権を移動させる方式のフィールドコントローラが知られている。このようなＣＰＵの二重化により制御の信頼性を大幅に向上させることができる。
【特許文献１】特開２００６−２７６９５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
二重化されたフィールドコントローラでは、制御権の切り替え時においても制御の継続性が要求されるため、制御が途切れる時間を極力短縮することが望まれる。また、制御権の切り替えを円滑なものとすることにより制御スキャンの高速化にも対応可能となる。
【０００４】
本発明の目的は、制御権を円滑に切り替えることができる二重化フィールド制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の二重化フィールド制御装置は、制御権を交代可能とされた第１の制御部および第２の制御部を備える二重化フィールド制御装置において、基準時計に基づき更新され、前記第１の制御部におけるアプリケーション動作のタイミングを規定する第１のアプリケーション時計と、前記基準時計に基づき更新され、前記第２の制御部におけるアプリケーション動作のタイミングを規定する第２のアプリケーション時計と、前記第１の制御部から前記第２の制御部への制御権交代時に、前記第１のアプリケーション時計が前記第２のアプリケーション時計よりも進んでいる場合には、制御権交代後における前記第２のアプリケーション時計の最初の前記基準時計に基づく更新をバイパスする更新制御手段と、を備えることを特徴とする。
この二重化フィールド制御装置によれば、第１のアプリケーション時計が第２のアプリケーション時計よりも進んでいる場合には、制御権交代後における第２のアプリケーション時計の最初の基準時計に基づく更新をバイパスするので、第２のアプリケーション時計の二重更新を防止できる。
【０００６】
前記更新制御手段は、前記第１の制御部から前記第２の制御部への制御権交代時に、前記第１のアプリケーション時計が前記第２のアプリケーション時計よりも遅れている場合には、前記第２のアプリケーション時計を更新してもよい。
この場合には、第２のアプリケーション時計の更新抜けを防止できる。
【０００７】
前記基準時計は前記第１の制御部および第２の制御部のうち制御側の制御部から待機側の制御部に転送され、前記待機側の制御部では転送されてきた前記基準時計に基づいて当該アプリケーション時計を更新してもよい。
前記基準時計は前記二重化フィールド制御装置が接続される制御ネットワークで共通のネットワーク時計であってもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の二重化フィールド制御装置によれば、第１のアプリケーション時計が第２のアプリケーション時計よりも進んでいる場合には、制御権交代後における第２のアプリケーション時計の最初の基準時計に基づく更新をバイパスするので、第２のアプリケーション時計の二重更新を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図１〜図４を参照して、本発明による二重化フィールド制御装置の一実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態の二重化フィールド制御装置が適用される分散型制御システムの構成を示すブロック図、図２は本実施形態の二重化フィールド制御装置としてのフィールドコントローラの構成を機能的に示すブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、分散型制御システムは、プラントに分散配置されたフィールドコントローラ２０，２０，・・・と、フィールドコントローラ２０，２０，・・・を介してプラントのフィールド機器群１を操作、監視するための操作監視装置３と、を備える。フィールドコントローラ２０，２０，・・・および操作監視装置３は制御ネットワーク５により接続される。
【００１２】
操作監視装置３には、制御ネットワーク５のネットワーク時刻を規定するネットワーク時計３１が設けられている。制御ネットワーク５に接続されたすべての機器は、このネットワーク時計３１により規定されるネットワーク時刻を基準とした制御を実行する。
【００１３】
図２に示すように、フィールドコントローラ２０には同一処理を同期して実行するＣＰＵ２ＡおよびＣＰＵ２Ｂが設けられている。ＣＰＵ２ＡおよびＣＰＵ２Ｂには、それぞれ制御のためのアプリケーションを実行する制御部２１と、制御ネットワーク５を介して取得したネットワーク時刻を示すネットワーク時計２２と、後述するアプリケーション時計２１ａの進行を制御する更新制御手段２３と、が構成される。
【００１４】
制御部２１には、アプリケーションの実行タイミングを規定するアプリケーション時計２１ａが設けられている。このアプリケーション時計２１ａは、ネットワーク時計２２により生成されるタイマクロック（Ｔｉｃｋ）を受けて更新される。制御側のＣＰＵでは、自らのネットワーク時計２２により生成されるタイマクロック（Ｔｉｃｋ）によりアプリケーション時計２１ａを更新する。このタイマクロック（Ｔｉｃｋ）は、制御側のＣＰＵから待機側のＣＰＵに転送され、待機側のＣＰＵでは制御側から転送されてきたタイマクロック（Ｔｉｃｋ）によりアプリケーション時計２１ａを更新する。このような手順により、ＣＰＵ２ＡおよびＣＰＵ２Ｂにおける制御やＣＰＵ間の通信（例えば、データの交換、照合による異常検出のための通信等）を同期させている。
【００１５】
図３は更新制御手段２３の動作を示すフローチャート、図４は制御権交代の際におけるアプリケーション時計２１ａの更新動作を示すタイミングチャートである。
【００１６】
図３のステップＳ１〜ステップＳ４の処理は、制御権交代により新たに制御権が与えられる側の動作を示している。例えば、ＣＰＵ２ＡからＣＰＵ２Ｂに制御権が移動する場合であれば、ＣＰＵ２Ｂにおける更新制御手段２３の動作に相当する。以下、この場合におけるＣＰＵ２Ｂの更新制御手段２３の動作について説明する。
【００１７】
図３のステップＳ１では、制御権交代の発生を待って、ステップＳ２へ進む。
【００１８】
ステップＳ２では、ＣＰＵ２Ａのタイマクロック（Ｔｉｃｋ）が、ＣＰＵ２Ｂのタイマクロック（Ｔｉｃｋ）よりも先行しているか否か判断し、判断が肯定されればステップＳ３へ進み、否定されればステップＳ４へ進む。
【００１９】
ステップＳ３では、次のタイマクロック（Ｔｉｃｋ）について時間カウント処理をバイパスし、ステップＳ１へ戻る。
【００２０】
一方、ステップＳ４では、時間カウント処理によりアプリケーション時計２１ａを更新して、ステップＳ１へ戻る。
【００２１】
図４（ａ）は、ステップＳ２の判断が否定された場合の動作を示している。この場合、図４（ａ）に示すように、ＣＰＵ２Ｂのタイマクロック（Ｔｉｃｋ）がＣＰＵ２Ａのタイマクロック（Ｔｉｃｋ）よりも先行しているため、制御権交代時点ですでにＣＰＵ２Ｂのタイマクロック（Ｔｉｃｋ）のタイミングが過ぎている可能性がある。このため、制御交代後に時間カウント処理を実行し、アプリケーション時計２１ａの時刻を「HH.MM.SS.000」とすることで、カウント漏れを防止している。
【００２２】
一方、図４（ｂ）は、ステップＳ２の判断が肯定された場合の動作を示している。この場合、図４（ｂ）に示すように、ＣＰＵ２Ａのタイマクロック（Ｔｉｃｋ）がＣＰＵ２Ｂのタイマクロック（Ｔｉｃｋ）よりも先行している。このため、制御権交代時点ですでにＣＰＵ２Ａからのタイマクロック（Ｔｉｃｋ）によってアプリケーション時計２１ａの時刻が「HH.MM.SS.000」までカウントアップ（更新）されている可能性がある。このため、次のＣＰＵ２Ｂのタイマクロック（Ｔｉｃｋ）をバイパスすることで、タイマクロック（Ｔｉｃｋ）の１回分、時間カウントを行わないようにすることで、二重カウントを防止している。
【００２３】
以上のような制御により、アプリケーション時計のカウント抜けや二重カウントを防止できるので、アプリケーション時計の精度をタイマクロック（Ｔｉｃｋ）の周期（例えば、１０ｍｓ）に相当する揺らぎ（ジッタ）から、各ＣＰＵのネットワーク時計と同等の精度（例えば、±２ｍｓ程度）まで高めることができる。
【００２４】
例えば、制御スキャンの周期が５０ｍｓの場合には、±２ｍｓ＝±４％のスキャンの揺らぎ（ジッタ）になり、ジッタが低減されることで制御性に与える影響を抑制できる。
【００２５】
また、スキャン周期がタイマクロック（Ｔｉｃｋ）と同等の１０ｍｓ程度の制御スキャンの場合でも、スキャン周期抜けを防止できる。このため、このような短いスキャン周期での制御も可能となる。
【００２６】
本発明の適用範囲は上記実施形態に限定されることはない。本発明は、制御権を交代可能とされた２つの制御部を備える二重化フィールド制御装置に対し、広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】一実施形態の二重化フィールド制御装置が適用される分散型制御システムの構成を示すブロック図。
【図２】本実施形態の二重化フィールド制御装置としてのフィールドコントローラの構成を機能的に示すブロック図。
【図３】更新制御手段の動作を示すフローチャート。
【図４】制御権交代の際におけるアプリケーション時計の更新動作を示すタイミングチャート。
【符号の説明】
【００２８】
２０    フィールドコントローラ（二重化フィールド制御装置）
２１    制御部
２１ａ  アプリケーション時計
２３    更新制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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