(57)【要約】【課題】運転者の操作の煩雑化を防止して快適な運転フィーリングを実現することができる運転支援装置を提供すること。【解決手段】本発明による運転支援装置１は、車両の車速を検出する車速検出手段２ａと、車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段２ｂと、車間距離を車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車両制御手段２ｃと、自宅周辺情報を取得する取得手段２ｄと、車両が自宅周辺情報の範囲に進入した場合に、自宅周辺情報が含む駐車場に車両を駐車させるにあたって適切な停止位置に停車していると仮想される仮想先行車両と車両との仮想車間距離を検出する仮想車間距離検出手段２ｅと、設定車間時間を車速と仮想車間距離に基づいて決定される目標車間時間に置換する置換手段２ｆを含むことを特徴とする。【選択図】図１
2010215081.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車速を検出する車速検出手段と、前記車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記車間距離を前記車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車両制御手段と、自宅周辺情報を取得する取得手段と、前記車両が前記自宅周辺情報の範囲に進入した場合に、前記自宅周辺情報が含む駐車場に前記車両を駐車させるにあたって適切な停止位置に停車していると仮想される仮想先行車両と前記車両との仮想車間距離を検出する仮想車間距離検出手段と、前記設定車間時間を前記車速と前記仮想車間距離に基づいて決定される目標車間時間に置換する置換手段を含むことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車両との車間距離を設定車間距離に制御する、つまり、車間距離が設定車間時間となるように車両の駆動又は制動を制御する車間距離制御を、駐車支援制御を開始する前段階となる駐車場に対応する停止位置への車両の停止まで適宜利用して、運転者の煩雑な操作をなるべく削減することができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上述したような車間距離制御を行う車間距離制御装置においては、先行車両が存在しない場合には、車両の車速を設定車速に保持する一定車速制御を行い、先行車両が存在する場合には、先行車両に追従することを目的として車両と先行車両との車間距離を車速で除して算出された車間時間を設定車間時間となるように車両を制御する車間距離制御が行われている。なお、従来技術においては、先行車両が存在しない場合には車両が停止する制動動作を車間距離制御により制御することは行っていない。
【０００３】
また、自宅等の駐車場に車両を駐車するにあたって、駐車場をカメラ等により駐車目標位置として認識することができる認識位置の微小距離だけ手前の停止位置に車両を停止させた後、車両を認識位置に移動させて認識位置において駐車場を駐車目標位置として認識して、認識位置から前方かつ駐車場から車両の幅方向に離隔する方向に位置する後退開始位置に車両を誘導し、例えば特許文献１に記載があるように、後退開始位置から駐車目標位置に至る経路を車両の運転者に案内する駐車支援装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２９８１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したような車間距離制御装置を使用して例えば運転者が自宅まで帰宅する場合には、自宅周辺まで車間距離制御装置を用いて運転した後、自宅の駐車場の手前の停止位置に車両を停止するにあたっては運転者がブレーキ操作を行って制動し停止に至るまで減速して、停止位置から認識位置に微小距離だけ車両を移動させた後に、駐車支援装置を動作させる必要がある。すなわち、ブレーキ操作、車両の位置の微調整のためのブレーキ操作を、運転者が適宜実行する必要があるため、運転者の操作の煩雑化を招いていた。
【０００６】
本発明は、上記問題に鑑み、運転者の操作の煩雑化を防止してより快適な運転フィーリングを実現することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の問題を解決するため、本発明による運転支援装置は、
車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離を前記車速で除して算出された車間時間を設定車間時間に制御する車両制御手段と、
自宅周辺情報を取得する取得手段と、
前記車両が前記自宅周辺情報の範囲に進入した場合に、前記自宅周辺情報が含む駐車場に前記車両を駐車させるにあたって適切な停止位置に停車していると仮想される仮想先行車両と前記車両との仮想車間距離を検出する仮想車間距離検出手段と、
前記設定車間時間を前記車速と前記仮想車間距離に基づいて決定される目標車間時間に置換する置換手段を含むことを特徴とする。
【０００８】
前記運転支援装置によれば、前記置換手段が、前記仮想車間距離を前記仮想車間距離が検出された時点の前記車速により除して前記目標車間時間を演算して求めた上で、前記車両制御手段が車間距離制御に用いる前記設定車間時間を、前記目標車間時間に置換するので、前記車両制御手段が前記車間時間を前記目標車間時間とするように、前記車両を制動することとなり、前記車両が前進して前記仮想先行車両すなわち前記停止位置に接近するにつれて、前記仮想車間距離が短くなるにつれて前記目標車間時間も短くなるため、前記車両を前記停止位置に停止させるように前記車両を制御することができる。
【０００９】
このため、例えば運転者が前記車両を運転して自宅まで帰宅する場合には、自宅周辺までは前記車両制御手段により前記車間時間を前記設定車間時間となるように制御しながら車両を走行させて、前記車両が自宅周辺情報の範囲に進入した後は、前記仮想車間距離に基づいて求めた前記目標車間時間に基づいた、前記車両制御手段による前記仮想先行車両と前記車両との車間距離制御により、自宅の駐車場の手前の停止位置に前記車両を正確に停止させることができる。
【００１０】
つまり、本発明の前記運転支援装置によれば、前記取得手段が前記自宅周辺情報を取得した時点で前記停止位置を検出できることを利用して、前記車両制御手段の有する車間距離制御機能を先行車両が存在しない場合にも有効に活用して、前記停止位置に前記車両を正確に停止させることができる。
【００１１】
このため、従来は先行車両が存在しない場合には前記車両を停止させるにあたっては運転者がマニュアルのブレーキ操作を行う必要があったところを、本発明の前記運転支援装置によれば、このような煩雑な操作を運転者が行う必要性を廃することができる。
【００１２】
さらに、本発明の前記運転支援装置によれば、前記停止位置に前記車両を予め正確に停止させることができるため、前記停止位置から駐車場を認識することができる認識位置まで、前記車両を移動させて前記車両の位置を微調整する小刻みな又は微細なブレーキ操作を最低限度のものとすることができる。
【００１３】
さらに、前記運転支援装置が駐車支援手段を含むこととすれば、前記停止位置に前記車両を停止させた後においては、前記停止に伴う何れかのトリガに基づいて前記駐車支援手段を自動的に動作させて駐車支援制御を実行させ、前記駐車位置において駐車目標位置を認識させて、前記車両を後退開始位置まで移動させる経路と、前記車両を後退開始位置から前記駐車目標位置へ移動させる経路をともに提示し、さらに、前記後退開始位置においてシフト位置をリバースとする操作、さらには、前記経路を前記車両がトレースするための操舵を自動的に実行することをも可能とすることができる。
【００１４】
すなわち、前記車間距離制御と前記駐車支援制御を適宜選択する操作と、前記停止位置に前記車両を一旦停止させた後、前記車両を前記認識位置に微小距離だけ移動させて前記駐車支援装置に駐車目標位置を認識させることによる前記駐車目標位置の設定、シフト位置を変更する操作を自動的に実行して、運転者の操作の煩雑化を防止することができる。
【００１５】
なお、前記運転支援装置において、前記停止に伴うトリガとしては、例えば、前記車両が前記停止位置に停止したことを、カーナビゲーションシステムの探索機能により前記車両の位置を検出して、前記自宅周辺情報に基づく前記停止位置と前記車両の位置が一致しており、前記車両の車速がゼロであることが継続しているか否かを判定した場合の、肯定の判定結果を用いることができる。
【００１６】
あるいは、前記車両が、前記取得手段が前記自宅周辺情報を取得した後に走行した距離が、取得した時点の前記車両の位置と前記停止位置との間の距離、すなわち停止に要する停止距離に到達したこと、前記取得手段が前記自宅周辺情報を取得した後に走行した時間が、取得した時点の前記車両の位置と前記停止位置との距離を、例えば前記取得した時点の前記車両の車速で除して二倍した停止に要する停止時間に到達したこと、が成立したか否かを判定した場合の、肯定の判定結果を前記トリガとして用いることもできる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、運転者の操作の煩雑化を防止してより快適な運転フィーリングを実現することができる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る運転支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る運転支援装置の一実施形態の制御内容の遷移形態を示す模式図である。
【図３】本発明に係る運転支援装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る運転支援装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００２０】
図１は、本発明に係る運転支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図２は、本発明に係る運転支援装置の一実施形態の制御内容の遷移形態を示す模式図である。
【００２１】
図１に示すように、運転支援装置１は、車両制御ＥＣＵ２（Electronic  Control  Unit）と、ミリ波レーダ３と、インフラ情報受信機４と、駐車支援ＥＣＵ５と、後側方認識カメラ６とを含む。
【００２２】
車両制御ＥＣＵ２には、ブレーキＥＣＵ７と、ＥＦＩＥＣＵ８（Engine  Fuel  Injection）と、変速機ＥＣＵ９と、ＥＰＳＥＣＵ１０と、メータＥＣＵ１１と、カーナビゲーションＥＣＵ１２と、がＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の通信規格を介して相互に接続される。インフラ情報受信機４は、車両制御ＥＣＵ２と駐車支援ＥＣＵ５の双方に接続される。
【００２３】
車両制御ＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う車速検出手段２ａと、車間距離検出手段２ｂと、車両制御手段２ｃと、取得手段２ｄと、仮想車間距離検出手段２ｅと、置換手段２ｆと、判定手段２ｇを構成するものである。
【００２４】
ミリ波レーダ３は、車両のフロントグリル又はフロントバンパーに設けられて、車両の前方に位置する先行車両が存在するか否か及び先行車両と車両との車間距離を測定して、その測定結果を車両制御ＥＣＵ２に出力するものである。
【００２５】
インフラ情報受信機４は、運転者の自宅の駐車場に適宜設置されているＩＣタグが含む、駐車場の幅、奥行き等の寸法情報、自宅に対する駐車場の相対位置関係情報、車両を駐車場に後退開始位置を経由して駐車させるにあたり一端車両を停止させる停止位置と駐車場との相対位置関係情報を含む駐車場情報つまりインフラ情報を、運転者が日常走行において車両を前回において駐車させている期間に受信して、車両制御ＥＣＵ２及び駐車支援ＥＣＵ５の双方に出力するものである。
【００２６】
駐車支援ＥＣＵ５は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う駐車支援手段５ａを構成するものである。
【００２７】
後側方認識カメラ６は、例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば車両室内のルーフ下面に、後方に光軸が合致するように配設され、車両の後側方の路面及び駐車場を車両の側方を含んで広範囲に撮像して、撮像された画像データを駐車支援ＥＣＵ５に出力するものである。
【００２８】
ブレーキＥＣＵ７は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、車両制御ＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づいて、又は、運転者のブレーキペダルの操作に基づき、車両の各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両の制動を行うとともに、図示しない車輪速センサから車速を検出して、車速の検出結果についてＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２に出力するものである。
【００２９】
ＥＦＩＥＣＵ８は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、車両制御ＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、又は、運転者のアクセルペダルの操作に基づいて、図示しないエンジンのスロットル開度及び燃料噴射量等を制御して、主にエンジンの回転数の制御を行って車両の加減速度の制御を行うものである。
【００３０】
変速機ＥＣＵ９は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースとから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、車両制御ＥＣＵ２の車両制御手段２ｃからの指令に基づき、又は、運転者のマニュアルのシフトレバーの操作に基づいて、ここでは図示しない変速機の変速比のシフト位置の制御を行うものである。
【００３１】
ＥＰＳＥＣＵ１０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＥＰＳ内部のここでは図示しないステアリングシャフトに設けられたトーションバーを用いたトルクセンサにより、運転者のステアリングホイールの操作力を検出しこの操作力に応じて、又は、駐車支援ＥＣＵ５の駐車支援手段５ａの操舵角指令に基づいて、ＥＰＳの図示しない電動モータを駆動して操舵力を発生させて車輪を操舵して、運転者の操作力のアシスト又は駐車運転時の支援を行うものである。
【００３２】
さらに、メータＥＣＵ１１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバス及び入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べるそれぞれの処理を行い、車両の前部に位置するメータパネル上のスピードメータ、オドメータ、燃料メータ等の各種メータ及び液晶ディスプレイ、駐車支援ＥＣＵ５による駐車支援制御に移行することを示す駐車支援表示ランプ等を適宜制御するものである。
【００３３】
カーナビゲーションＥＣＵ１２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う探索手段１２ａ、表示手段１２ｂ、送信手段１２ｃを構成するものである。
【００３４】
カーナビゲーションＥＣＵ１２の探索手段１２ａは、図示しないＧＰＳアンテナが受信した、地球上空に打ち上げられた複数の衛星からの電波をもとに、例えば三角測量の原理で車両の位置の経度と緯度を測定して車両の位置を検出する。
【００３５】
これとともに、カーナビゲーションＥＣＵ１２の探索手段１２ａは、図示しないヨーレートセンサの出力に基づいて、車両のヨーレートを検出し、さらに、図示しないＥＰＳ内部に備えられたステアリングセンサの出力に基づいてＥＰＳＥＣＵ１０が検出した操舵角を、ＣＡＮを介して検出して自律航法により車両の位置を演算して、ＧＰＳアンテナの複数の衛星からの電話の受信による三角測量の原理による車両の位置の検出ができない場合の車両の位置情報を補完する。
【００３６】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ１２の探索手段１２ａは、図示しないタッチパネルにより入力された目的地と現在の車両の位置から、目的地に至る推奨経路を図示しないデータベースが含む探索用の地図情報からダイクストラ法等の適宜の手段により探索する。カーナビゲーションＥＣＵ１２の表示手段１２ｂは、探索された推奨経路と、データベースが含む表示用の地図情報とを重ね合わせて図示しないディスプレイにより表示する。
【００３７】
さらに、カーナビゲーションＥＣＵ１２の送信手段１２ｃは、車両の位置の検出結果、自宅が目的地に設定されているか否かの自宅設定情報を、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２に送信するとともに、車両がデータベースの含む探索用又は表示用の地図情報の含む自宅周辺情報に含まれるリンク又はノードに進入した場合に、車両が自宅周辺に位置することを意味する自宅周辺情報を、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２に送信する。
【００３８】
これに加えて、車両制御ＥＣＵ２の車速検出手段２ａはブレーキＥＣＵ７からＣＡＮを介して車両の車速を検出し、車両制御ＥＣＵ２の車間距離検出手段２ｂは、ミリ波レーダ３の測定結果に基づいて、車両と先行車両との車間距離を検出する。
【００３９】
さらに、車両制御ＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、車両の車速を運転者が図示しない選択スイッチにより選択した設定車速となるように、ブレーキＥＣＵ７、ＥＦＩＥＣＵ８、変速機ＥＣＵ９を適宜制御するとともに、車間距離を車両の車速で除して算出された車間時間Ｄｔをこれも運転者が図示しない選択スイッチにより選択した設定車間時間Ｄｎ又は後述する目標車間時間Ｄｃとするように、ブレーキＥＣＵ７、ＥＦＩＥＣＵ８及び変速機ＥＣＵ９にそれぞれ指令を出力して車両の加減速度及び速度を適宜制御する。
【００４０】
車両制御ＥＣＵ２の取得手段２ｄは、カーナビゲーションＥＣＵ１２の送信手段１２ｃが送信した車両の位置と自宅設定情報、自宅周辺情報を取得し、インフラ情報受信機４からインフラ情報を取得する。
【００４１】
車両制御ＥＣＵ２の仮想車間距離検出手段２ｅは、取得手段２ｄが取得した自宅周辺情報が含む駐車場に車両を駐車させるにあたって適切な停止位置を、インフラ情報受信機４が受信したインフラ情報と後側方認識カメラ６が撮像した画像データに基づいて演算し、演算された停止位置に停車していると仮想される仮想先行車両と車両との仮想車間距離を、自宅周辺情報が含む車両の現在の位置から停止位置までの複数のリンクの長さに基づいて検出する。
【００４２】
さらに、車両制御ＥＣＵ２の置換手段２ｆは、仮想車間距離検出手段２ｅが検出した仮想車間距離を、仮想車間距離が検出された時点の車速により除して目標車間時間Ｄｃを演算し、車両制御手段２ｃが用いる設定車間時間Ｄｎを、演算した目標車間時間Ｄｃに置換する。
【００４３】
車両制御ＥＣＵ２の置換手段２ｆが、車両制御手段２ｃが制御に用いる設定車間時間Ｄｎを、目標車間時間Ｄｃに置換すると、車両制御手段２ｃは、車間時間Ｄｔを目標車間時間Ｄｃとするように、ブレーキＥＣＵ７、ＥＦＩＥＣＵ８、変速機ＥＣＵ９を適宜制御して車両を制動することとなり、車両が前進して仮想先行車両に接近するにつれて、仮想車間距離が短くなることに伴って、目標車間時間Ｄｃも短くなるため、図２の右側の通常制御に換えて、図２の左右方向中間に示すような、車両を停止位置に正確に停止させるように車両を制御する減速停止制御を実行することとなる。
【００４４】
加えて、車両制御ＥＣＵ２の判定手段２ｇは、車両が停止位置に確実かつ正確に停止したか否か、すなわち、カーナビゲーションＥＣＵ１２の送信手段１２ｃが送信した車両の位置が停止位置から閾値以内に位置しており、車速がゼロとなったことが所定時間以上継続しているか否かを判定する。
【００４５】
ここで判定手段２ｇが肯定と判定した場合には、車両制御手段２ｃは減速停止制御を停止して、停止位置から認識位置まで微小距離だけ適宜のブレーキ操作を伴いながら移動して認識位置において停止する、図２中左側に示すような、停止後補正制御に移行する。なお、図２中においては、左右方向中間の減速停止制御と、左側の停止後補正制御及び駐車支援制御を併せて、図２中右側の通常制御を実行する通常モードに対比させて駐車モードと称し区別している。
【００４６】
車両が認識位置に停止して停止後補正制御が終了した後は、駐車支援ＥＣＵ５が駐車支援制御を開始して、後側方認識カメラ６の画像データとインフラ情報受信機４からのインフラ情報に基づいて、車両の後方又は側方の駐車目標位置を認識して、後退開始位置までの経路と、後退開始位置から駐車目標位置までの経路を、図示しないディスプレイ上に画像とともに表示して、後退開始位置から駐車目標位置までの経路を車両がトレースするように操舵角を演算して、操舵角の指令をＥＰＳＥＣＵ１０に対してＣＡＮを介して送信して、操舵角制御を行う。
【００４７】
以下、本実施例の運転支援装置１の制御内容を、フローチャートを用いて詳細に説明する。図３は、本発明による運転支援装置１の車両制御ＥＣＵ２の制御内容を示すフローチャートである。図４は、本発明による運転支援装置の駐車支援ＥＣＵ５の制御内容を示すフローチャートである。
【００４８】
図３に示すステップＳ１において、車両制御ＥＣＵ２は、カーナビゲーションＥＣＵ１２とＣＡＮ通信を行い、図示しないタッチパネルにより運転者が自宅を目的地としてカーナビゲーションシステム上で設定しているか否かの自宅設定情報を取得し、設定されている場合には、Ｆｌｇ１：自宅目的地設定有無フラッグをオンとする。
【００４９】
ステップＳ２において、車両制御ＥＣＵ２の取得手段２ｄは、カーナビゲーションＥＣＵ１２から自宅周辺情報を取得し、ステップＳ３において、Ｆｌｇ１がオンであるか否かを判定し、肯定である場合には、ステップＳ４にすすみ、否定である場合にはＥＮＤにすすむ。
【００５０】
ステップＳ４において、車両制御ＥＣＵ２の取得手段２ｄは、インフラ情報受信機４から自宅駐車場情報を含むインフラ情報を取得してステップＳ５にすすみ、車両制御ＥＣＵ２内のモードが、駐車モードと通常モードのいずれであるかを判定し、駐車モードである場合にはステップＳ９にすすみ、通常モードである場合にはステップＳ６にすすむ。
【００５１】
ステップＳ６において、車両制御ＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、車両の位置と自宅周辺情報から、車両が自宅付近に位置しているか否かを判定し、肯定である場合には、ステップＳ７にすすんで、モードを駐車モードに変更し、肯定である場合には、ＥＮＤにすすむ。
【００５２】
ステップＳ７の処理を終了した後、ステップＳ８において、車両制御手段２ｃは、車間時間Ｄｔを目標車間時間Ｄｃとするように車両の制動を制御し、つづいて、ステップＳ２３において、停止位置に仮想先行車両が有ると設定し、ステップＳ２４において、車両制御手段２ｃは、仮想先行車両の速度がゼロで仮想先行車両が停止していると設定して、車両制御ＥＣＵ２の仮想車間距離検出手段２ｅは、車両と仮想先行車両との仮想車間距離をミリ波レーダ３の検出結果から検出して、検出時点の車速で除して目標車間時間Ｄｃを演算する。
【００５３】
ステップＳ５においてモードが駐車モードであると判定された後は、ステップＳ９にすすんで、車両制御ＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、ＥＦＩＥＣＵ１０とＣＡＮ通信を行い、運転者がアクセルペダルを踏み込んで加速中であるか否かを判定し、肯定である場合には、ステップＳ１４の手前に移行して、レーダクルーズ制御つまり通常制御である車間距離制御をキャンセルしないこととし、ステップＳ１４において、車両制御手段２ｃはモードを通常モードとし、さらに、ステップＳ１５において、車間時間Ｄｔを設定車間時間Ｄｎとするように通常の車間距離制御を行う。
【００５４】
ステップＳ９において否定であると判定される場合には、ステップＳ１０にすすんで、車両制御手段２ｃはＦｌｇ２：駐車支援移行フラグがオンであるか否かを判定し、肯定である場合にはステップＳ１３にすすんで、車間距離制御すなわちレーダクルーズ制御をキャンセルし、否定である場合にはステップＳ１１にすすんで、車両制御ＥＣＵ２の判定手段２ｇは、車速がゼロ、かつ、車両の位置が停止位置から閾値以内の状態が所定時間以上継続しているか否かを判定する。
【００５５】
ステップＳ１１で否定であると判定される場合には、ステップＳ２２にすすみ、車両制御ＥＣＵ２の置換手段２ｆは、設定車間時間Ｄｎを目標車間時間Ｄｃに置き換え、相対速度を仮想先行車両の車速がゼロである条件の下に演算して、ステップＳ１２において、車両制御ＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、車間時間Ｄｔが目標車間時間Ｄｃとなるように車両を制動する減速停止制御を実行する。なお、置換手段２ｆは、減速停止制御が終了した後は、置換した目標車間時間Ｄｃを消去してリセットする。
【００５６】
ステップＳ１１で肯定であると判定される場合には、ステップＳ１６において、車両制御ＥＣＵ２の車両制御手段２ｃは、ＥＰＳＥＣＵ１０からの操舵角、変速機ＥＣＵ９からのシフト位置等の車両情報を取得し、ステップＳ１７にすすんで、車両を停止位置から認識位置に微小距離だけ移動させる停止後補正制御を実行する。
【００５７】
つづいて、ステップＳ１８において、車両制御ＥＣＵ２の判定手段２ｇは、車両が認識位置に停止完了したか否かを判定し、肯定である場合には、ステップＳ１９にすすんで、Ｆｌｇ３：駐車支援表示フラグをオンとして、メータＥＣＵ１１に対して駐車支援表示ランプを点灯させる指令を出力し、ステップＳ２０にすすんで、駐車支援ＥＣＵ５から取得したＦｌｇ４がオンであるか否かを判定して、肯定であれば、ステップＳ２１にすすんで、Ｆｌｇ２：駐車支援移行フラグをオンとする。
【００５８】
図４に示す、ステップ３１において、駐車支援ＥＣＵ５は、自宅駐車場情報を含むインフラ情報をインフラ情報受信機４から取得し、ステップＳ３２において、カーナビゲーションＥＣＵ１２から自宅周辺情報を取得する。
【００５９】
ステップＳ３３において、駐車支援ＥＣＵ５の駐車支援手段５ａは、車両制御ＥＣＵ２から操舵角、シフト位置等の車両情報を取得して設定し、ステップＳ３４において、認識位置に車両が停止して、駐車場を駐車目標位置として認識できて駐車可能となったか否かを判定し、ステップＳ３５において、駐車可能であるか否かを判定して、否定である場合には、ステップＳ３６にすすんで、Ｆｌｇ４をオフとし、肯定である場合には、ステップ３７にすすんで、Ｆｌｇ４をオンとする。
【００６０】
ステップＳ３８において、駐車支援ＥＣＵ５の駐車支援手段５ａは、シフト位置がリバース位置Ｒに移動されたか否かを判定し、否定である場合には、ステップＳ３９にすすみ、ｔ＿Ｆｌｇ２にＦｌｇ２を代入して、ステップＳ４０において、ｔ＿Ｆｌｇ２がオンであるか否かを判定する。
【００６１】
ステップＳ３８において肯定と判定される場合、ステップＳ４０において肯定と判定される場合においては、いずれも、ステップＳ４１にすすみ、駐車支援ＥＣＵ５の駐車支援手段５ａは、認識位置から後退開始位置までの経路、後退開始位置から駐車目標位置までの経路をディスプレイに表示し、ＥＰＳＥＣＵ１０に経路をトレースするための操舵角を指令値として出力し、ＥＰＳＥＣＵ１０は指令値に従って図示しないＥＰＳを操舵する。
【００６２】
以上述べた制御内容により実現される本実施例の運転支援装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、本実施例の運転支援装置１によれば、運転者が車両を運転して自宅まで帰宅する場合において、自宅周辺までは車両制御ＥＣＵ２により車間時間Ｄｔを設定車間時間Ｄｎとなるように制御しながら車両を走行させて、車両が自宅周辺に進入した後は、仮想車間距離に基づいて求めた目標車間時間Ｄｃに基づいた、仮想先行車両と車両との車間距離制御つまりは減速停止制御を実行して、自宅の駐車場の手前の停止位置に車両を正確に停止させることができる。
【００６３】
本実施例の運転支援装置１によれば、取得手段２ｄが自宅周辺情報を取得した時点で停止位置を検出できることを利用して、車両制御手段２ｃの有する車間距離制御機能を先行車両が存在しない場合にも仮想先行車両を停止位置に停止させることとして有効に活用して、停止位置に車両を正確に停止させることができる。
【００６４】
このため、従来は先行車両が存在しない場合には車両を停止させるために運転者がマニュアルのブレーキ操作を行う必要が生じて、停止位置に車両を正確に停止させるための小刻みな又は微細なブレーキ操作を実行して車両の位置を微調整する必要があったところを、本実施例の運転支援装置１によれば、このような煩雑な操作を運転者が行う必要性を廃することができる。
【００６５】
さらに、停止位置に車両を停止させた後においては、停止位置から認識位置に車両を自動的に移動させる停止後補正制御を実行して、認識位置への停止の検出に基づいて駐車支援ＥＣＵ５の駐車支援手段５ａを自動的に動作させ、認識位置において駐車目標位置を認識させて、車両を後退開始位置まで移動させる経路と、車両を後退開始位置から駐車目標位置へ移動させる経路をともに運転者に提示し、さらに、後退開始位置においてシフト位置をリバースＲとする操作、さらには、経路を車両がトレースするための操舵を自動的に実行することができる。
【００６６】
つまり、本実施例においては、車間距離制御と駐車支援制御を適宜選択する操作を駐車支援装置１側において自動的に行うとともに、停止位置に車両を一旦停止させて停止位置から認識位置に車両を微小距離だけ自動的に移動させた後、駐車支援装置１に駐車目標位置を認識させることによる設定、シフト位置をリバースＲに変更する操作を自動的に実行して、運転者の操作の煩雑化を防止することができる。
【００６７】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、運転支援装置に関するものであり、車間距離制御と駐車支援制御の協調を考慮した上で、運転者の操作の煩雑化を防止して、より快適な運転フィーリングを実現することができる運転支援装置を提供することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【符号の説明】
【００６９】
１      運転支援装置
２      車両制御ＥＣＵ
２ａ    車速検出手段
２ｂ    車間距離検出手段
２ｃ    車両制御手段
２ｄ    取得手段
２ｅ    仮想車間距離検出手段
２ｆ    置換手段
２ｇ    判定手段
３      ミリ波レーダ
４      インフラ情報受信機
５      駐車支援ＥＣＵ
６      後側方認識カメラ
７      ブレーキＥＣＵ
８      ＥＦＩＥＣＵ
９      変速機ＥＣＵ
１０      ＥＰＳＥＣＵ
１１      メータＥＣＵ
１２      カーナビゲーションＥＣＵ
１２ａ    探索手段
１２ｂ    表示手段
１２ｃ    送信手段
【図１】
2010215081.tif 000003
【図２】
2010215081.tif 000004
【図３】
2010215081.tif 000005
【図４】
2010215081.tif 000006