(57)【要約】【課題】植付作業中に一時的に走行抵抗（作業抵抗）が大きくなった場合でも、エンスト等のエンジントラブルを防止する田植機のエンジン回転数制御装置を提供する。【解決手段】エンジン５と、無段変速装置２１と、スロットルレバー８５と、変速アーム４７と、変速ペダル１６と、エンジン回転数制御装置９５を備えた田植機１において、変速ペダル１６の位置を検出する第一検出手段５５と、スロットルレバー８５を操作する回転数変更アクチュエータ８８と、変速アーム４７を操作する変速アクチュエータ６０と、エンジン５の出力負荷を検出するエンジン出力負荷検出手段９０と、制御装置８０とを備え、制御装置８０は、エンジン出力負荷検出手段９０の検出結果によりエンジン５の出力負荷が所定値以上の時、変速ペダル１６の変速操作量に応じたエンジン５の回転数に維持するようにスロットルレバー８５を制御する田植機１のエンジン回転数制御装置である。【選択図】図７
2010216400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、無段変速装置と、前記エンジンの回転数を変更するスロットルレバーと、前記無段変速装置を変速操作する変速操作部材と、変速操作具と、エンジン回転数制御装置と、を備えた田植機において、
前記変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記スロットルレバーの操作を行う変更アクチュエータと、
前記変速操作具の変速操作量に基づいて前記変速操作部材の操作を行う変速アクチュエータと、
前記エンジンの出力負荷を検出する負荷検出手段と、
前記操作位置検出手段と、前記変更アクチュエータと、前記変更アクチュエータと、前記負荷検出手段と、が接続される制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記負荷検出手段の検出結果に基づきエンジンの出力負荷が所定値以上になったときに、前記変速操作具の変速操作量に対応したエンジン回転数に一定維持するように、前記スロットルレバーを変更制御する田植機のエンジン回転数制御装置。
【請求項２】
エンジンと、無段変速装置と、前記エンジンの回転数を変更するスロットルレバーと、前記無段変速装置を変速操作する変速操作部材と、変速操作具と、エンジン回転数制御装置とを備えた田植機において、
前記変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記スロットルレバーの位置を検出するレバー位置検出手段と、
前記エンジンの出力軸の回転数を検出する回転数検出手段と、
前記スロットルレバーの操作を行う変更アクチュエータと、
前記変速操作具の変速操作量に基づいて前記変速操作部材の操作を行う変速アクチュエータと、
前記操作位置検出手段と、前記レバー位置検出手段と、前記回転数検出手段と、前記変更アクチュエータと、前記変更アクチュエータと、が接続される制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記レバー位置検出手段および前記回転数検出手段の検出結果に基づき前記エンジンの出力負荷を取得し、
取得したエンジンの出力負荷が所定値以上になったときに、前記変速操作具の変速操作量に対応したエンジン回転数に一定維持するように、前記スロットルレバーを変更制御する田植機のエンジン回転数制御装置。
【請求項３】
前記変速操作具を初期位置に支持させた状態で、走行機体の移動速度を一定に維持させる速度一定維持スイッチを設け、
前記制御装置は、前記速度一定維持スイッチの入り操作によって前記走行機体を定速度で移動させ、且つ、前記エンジンの出力負荷が所定値以上になったときに、前記変速操作具の変速操作量に対応したエンジン回転数に一定維持するように、前記スロットルレバーを変更制御する請求項１または請求項２に記載の田植機のエンジン回転数制御装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記エンジンの出力負荷が所定値未満のときには、前記操作位置検出手段の検出結果に基づき前記変更アクチュエータを作動させて前記エンジンの回転数を制御し、
前記エンジンの出力負荷が所定値以上になったときには、前記変速操作具の操作に優先させて、前記変速操作具の変速操作量に対応したエンジン回転数を一定維持するように前記スロットルレバーを変更制御する請求項１または請求項２に記載の田植機のエンジン回転数制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機のエンジン回転数制御装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンの回転数を変更するエンジン回転変更部材（スロットルレバー）を具備する田植機において、無段変速装置を変速操作する変速操作部材を操作する変速ペダル（変速操作具）、およびエンジン回転変更部材（スロットルレバー）を変更操作するエンジン回転変更操作部材（アクセルレバー）、のそれぞれがエンジン回転変更部材（スロットルレバー）に連結されている田植機は公知である（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１９９４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のような田植機においては、変速ペダル（変速操作具）の変速操作量に比例してエンジンの回転数が増速されるため、変速ペダル（変速操作具）の変速操作量を一定に維持した状態で植付け作業を行うと、エンジンの回転数はその設定（操作）した回転数以上は上がらない。そのため、植付け作業中に一時的に走行抵抗（作業抵抗）が大きくなった場合には、エンジンが過負荷運転されるため、エンジンがストップする等のエンジントラブルが生じるという問題点があった。
また、操縦者は、エンジンの回転数を変更するために、変速ペダル（変速操作具）、およびエンジン回転変更部材（スロットルレバー）のそれぞれを操作する必要があるため、操作が煩雑であるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、かかる問題を解決すべくなされたものであり、植付け作業中に一時的に走行抵抗（作業抵抗）が大きくなった場合であっても、エンジンがストップする等のエンジントラブルを防止する田植機の負荷制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、第１の発明に係る田植機のエンジン回転数制御装置は、
エンジンと、無段変速装置と、前記エンジンの回転数を変更するスロットルレバーと、前記無段変速装置を変速操作する変速操作部材と、変速操作具と、エンジン回転数制御装置と、を備えた田植機において、
前記変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記スロットルレバーの操作を行う変更アクチュエータと、
前記変速操作具の変速操作量に基づいて前記変速操作部材の操作を行う変速アクチュエータと、
前記エンジンの出力負荷を検出する負荷検出手段と、
前記操作位置検出手段と、前記変更アクチュエータと、前記変更アクチュエータと、前記負荷検出手段と、が接続される制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記負荷検出手段の検出結果に基づきエンジンの出力負荷が所定値以上になったときに、前記変速操作具の変速操作量に対応したエンジン回転数に一定維持するように、前記スロットルレバーを変更制御するものである。
【０００８】
第２の発明に係る田植機のエンジン回転数制御装置は、
エンジンと、無段変速装置と、前記エンジンの回転数を変更するスロットルレバーと、前記無段変速装置を変速操作する変速操作部材と、変速操作具と、エンジン回転数制御装置とを備えた田植機において、
前記変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記スロットルレバーの位置を検出するレバー位置検出手段と、
前記エンジンの出力軸の回転数を検出する回転数検出手段と、
前記スロットルレバーの操作を行う変更アクチュエータと、
前記変速操作具の変速操作量に基づいて前記変速操作部材の操作を行う変速アクチュエータと、
前記操作位置検出手段と、前記レバー位置検出手段と、前記回転数検出手段と、前記変更アクチュエータと、前記変更アクチュエータと、が接続される制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記レバー位置検出手段および前記回転数検出手段の検出結果に基づき前記エンジンの出力負荷を取得し、
取得したエンジンの出力負荷が所定値以上になったときに、前記変速操作具の変速操作量に対応したエンジン回転数に一定維持するように、前記スロットルレバーを変更制御するものである。
【０００９】
第３の発明に係る田植機のエンジン回転数制御装置は、第１または第２の発明に係る田植機のエンジン回転数制御装置において、
前記変速操作具を初期位置に支持させた状態で、走行機体の移動速度を一定に維持させる速度一定維持スイッチを設け、
前記制御装置は、前記速度一定維持スイッチの入り操作によって前記走行機体を定速度で移動させ、且つ、前記エンジンの出力負荷が所定値以上になったときに、前記変速操作具の変速操作量に対応したエンジン回転数に一定維持するように、前記スロットルレバーを変更制御するものである。
【００１０】
第４の発明に係る田植機のエンジン回転数制御装置は、第１または第２の発明に係る田植機のエンジン回転数制御装置において、
前記制御装置は、前記エンジンの出力負荷が所定値未満のときには、前記操作位置検出手段の検出結果に基づき前記変更アクチュエータを作動させて前記エンジンの回転数を制御し、
前記エンジンの出力負荷が所定値以上になったときには、前記変速操作具の操作に優先させて、前記変速操作具の変速操作量に対応したエンジン回転数を一定維持するように前記スロットルレバーを変更制御するものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
第１の発明においては、植付作業の途中で走行負荷が大きくなったときに、エンジンの出力不足を防止できる。例えば、圃場の耕盤に形成された大きな凹部に車輪が嵌っても、所定の速度を維持して移動できる。条件が悪い圃場でも植付作業性を向上できる。
【００１３】
第２の発明においては、植付作業の途中で走行負荷が大きくなったときに、エンジンの出力不足を防止できる。例えば、圃場の耕盤に形成された大きな凹部に車輪が嵌っても、所定の速度を維持して移動できる。条件が悪い圃場でも植付作業性を向上できる。
【００１４】
第３の発明においては、移動速度を一定に維持しながら植付作業を行っているときに、エンジンの出力負荷が所定値以上になっても、エンジン回転数に一定維持するように制御しているから、操縦者が特別な操作を行わなくても、植付途中での動力不足を防止でき、植付作業をスムーズに行うことができる。
【００１５】
第４の発明においては、走行負荷が所定値以上になったときに、変速操作具を操作した場合であっても、変速アームを回転して増速するよりも先に、スロットルレバーを回動してエンジン回転数を維持することにより、エンストすることを回避することができる。そして、その後アクチュエータによって増速制御を行い移動速度の維持を図ることで、植付精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態に係る田植機の側面図。
【図２】第１実施形態に係る田植機の平面図。
【図３】走行変速ミッションの概略図。
【図４】運転操作部と走行変速ミッションとの関係を示す概略図。
【図５】図４のＶ−Ｖ視拡大断面図。
【図６】図４のＶＩ−ＶＩ視拡大断面図。
【図７】田植機の制御装置の制御構成を示すブロック図。
【図８】エンジンの出力負荷に対するスロットルレバーの変更制御を示すフローチャート。
【図９】速度一定維持制御（オートクルーズ制御）におけるエンジンの出力負荷に対するスロットルレバーの変更制御を示すフローチャート。
【図１０】エンジンの出力負荷に対するエンジンの回転数および無段変速装置の変速出力の制御を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
田植機１の全体的な構成について、図１における矢印Ａ方向を前方向として説明する。
【００１８】
図１、図２に示すように、田植機１は多条植式の苗植装置２と走行機体３とで構成される。
苗植装置２は、走行機体３の後部に上下方向に回転可能に取り付けられ、適宜の上下位置で苗載台２ａの苗を複数の苗植付爪２ｂにより圃場に植え付けることができるように構成される。
【００１９】
走行機体３では、車体フレーム４が左右一対の前車輪６と、左右一対の後車輪７とで支持される。車体フレーム４には、エンジン５が搭載されるとともに、走行変速ミッション２０が搭載される。エンジン５は車体フレーム４の前部側でボンネット９にて被覆される。そして、エンジン５の出力が走行変速ミッション２０により適宜変速されたあと、各車輪６・７に伝達されるように構成される。これにより、走行機体３が走行可能とされる。
【００２０】
また、車体フレーム４には運転操作部１０が設けられる。運転操作部１０には座席１２、操縦ハンドル１３、変速レバー１４、表示パネル１５、本発明に係る変速操作具の一形態である変速ペダル１６、ブレーキペダル１７等が備えられる。変速ペダル１６およびブレーキペダル１７は、前方向への足踏み式のペダルであり、操縦ハンドル１３の右側で運転操作部１０の床面に左右に並べられて、車体フレーム４に枢着される。
【００２１】
図２に示すように、表示パネル１５は操縦ハンドル１３の近傍に配置される。表示パネル１５には、機体状況を表示する表示手段が備えられるとともに、後述する変速アクチュエータ６０の動作異常、苗や肥料の切れおよび肥料の詰まり等の問題が発生した場合に、これを操縦者に報知する報知手段が備えられる。
【００２２】
この報知手段は、たとえば、図示せぬ表示ランプを表示パネル本体に設け、前述のような不具合が発生した場合に点灯または点滅するようにして構成される。ただし、報知手段は、ブザー等を表示パネル本体に設け、前述のような問題が発生した場合に報知音がなるようにして構成することも可能である。また、報知手段は表示パネルに限らず、別の部材に備えてもよい。
【００２３】
オートクルーズスイッチ１８は、本発明における速度一定維持操作手段の一実施形態であり、変速ペダル１６を操作し所望の移動速度とした状態で設定操作することで、田植機１（走行機体３）の移動速度を一定に維持させるスイッチである。
オートクルーズスイッチ１８は、操縦ハンドル１３の近傍に配置され、スイッチがＯＮ(入)になったとき、田植機１（走行機体３）の移動速度を一定に保持させる（移動速度を固定する）、即ち移動速度を定速にすることができるように構成される。
【００２４】
次に、変速操作機構について説明する。
【００２５】
図３に示すように、走行変速ミッション２０には、油圧式の無段変速装置２１が備えられる。無段変速装置２１は、エンジン５の動力により駆動される可変容量形の油圧ポンプ２４と、この油圧ポンプ２４からの油圧にて駆動される油圧モータ２５とを有し、油圧ポンプ２４における斜板２４ａの傾斜角が変更されることにより変速比を変更して、作動油の吐出量を変更し、油圧モータ２５の出力軸の回転数を変更して、走行機体３の移動速度を変速させるように構成される。
【００２６】
なお、本実施形態においては、油圧式無段変速装置２１に遊星歯車機構からなる機械式変速装置４０が組み合わされて、油圧・機械式無段変速装置が構成される。
【００２７】
また、車体フレーム４の前部には、図４、図６に示すように、変速操作軸６３が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速操作軸６３には扇形歯車６２が固定されて、この扇形歯車６２と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。変速操作軸６３には、また、アーム６５がその基端部で固定されて、このアーム６５と変速操作軸６３とが一体的に回転可能とされる。
【００２８】
変速操作軸６３上の扇形歯車６２には、ピニオン６１が噛合される。ピニオン６１は、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０により回転可能とされ、その回転により変速操作軸６３を扇形歯車６２を介して図６における矢印Ｃ方向、または図６における矢印Ｄ方向へ回転させることができるように構成される。
【００２９】
一方、変速操作軸６３上のアーム６５の先端部には、前後方向に延設された変速ロッド杆６７の前端部が枢着される。変速ロッド杆６７の後端部には長溝孔６７ａが前後方向に所定長さをもって形成される。この長溝孔６７ａに無段変速装置２１の変速アーム４７の先端部に設けられたピン４７ａが摺動自在に嵌入されて、変速ロッド杆６７の後端部と変速アーム４７の先端部とが係合される。変速アーム４７は、本発明に係る「変速操作部材」の実施の一形態であり、その基部で油圧ポンプ２４の斜板２４ａ（図３）にトラニオン軸を介して連動連結される。
【００３０】
こうして、無段変速装置２１は、変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、または、変速操作軸６３が回転されて、変速ロッド杆６７が後方に移動されても、その移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えないとき、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを傾転させずに中立位置とし、各車輪６・７へ向けて動力を伝達しない中立状態となるように構成される。
【００３１】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が殆ど後方へ移動されていない状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が後方へ移動され、その後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えたとき、その時点から、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａ（図３）を変速ロッド杆６７の後方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を増速側に変更し、移動速度を無段に増速させるように構成される。
【００３２】
無段変速装置２１は、変速ロッド杆６７が長溝孔６７ａの所定長さを超えて後方へ移動されている状態で、変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向へ回転されて、変速ロッド杆６７が前方へ移動されたとき、変速ロッド杆６７の後方への移動量が長溝孔６７ａの所定長さを超えている間は、変速アーム４７およびトラニオン軸によって、油圧ポンプ２４の斜板２４ａを変速ロッド杆６７の前方への移動量に基づいて傾転させて、変速比を減速側に変更し、移動速度を無段に減速させるように構成される。
【００３３】
変速操作軸６３には、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角（変速アクチュエータ６０の回転角）を検知するための第二検出手段６６が設けられる。第二検出手段６６は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速操作軸６３の回転角を検出することができるように構成される。
【００３４】
また、車体フレーム４（図１）の前部には、変速ペダル軸５１が横方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。変速ペダル軸５１には変速ペダル１６が連動機構５０を介して連動連結される。
【００３５】
変速ペダル１６は、運転操作部１０の床面上で前高後低の傾斜状に配置され、この状態が初期位置として保持されるように、付勢手段としてのばね手段により後部を回動支点として付勢される。この変速ペダル１６に対しては、操縦者が初期位置にある変速ペダル１６を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、操縦者が踏み込まれた状態の変速ペダル１６から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００３６】
変速ペダル１６は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｅ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段にて元の初期位置に戻されて、変速ペダル軸５１を図５における矢印Ｆ方向へ回転させるように構成される。
【００３７】
変速ペダル軸５１には、変速ペダル１６の変速操作量を検知するための第一検出手段５５が設けられる。
第一検出手段５５は、本発明に係る「操作位置検出手段」の実施の一形態である。第一検出手段５５は、ポテンショメータ等の角度センサからなり、変速ペダル軸５１の回転角を検出することができるように構成される。
【００３８】
また、図３に示すように、走行変速ミッション２０には、油圧式無段変速装置２１から各車輪６・７への動力を伝達または遮断可能とするためのクラッチ機構２２が備えられるとともに、各車輪６・７に制動力を付与するブレーキ機構２３が備えられる。
【００３９】
図３および図４に示すように、走行変速ミッション２０には、ブレーキ機構２３に対する回転式の操作軸４５が設けられる。操作軸４５には作動部材４６が固定されて、この作動部材４６と操作軸４５とが一体的に回転可能とされる。作動部材４６はブレーキ機構２３に連動連結されるだけでなく、ワイヤー等を介してクラッチ機構２２とも連動連結される。
【００４０】
ブレーキ機構２３には、走行機体３に備えられたブレーキ入切部材７５も連動連結される。
【００４１】
そして、作動部材４６は、操作軸４５とともに回転して所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態となる一方、別の所定回転位置にあるとき、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態となるように構成される。作動部材４６はばね手段により走行状態となるように付勢される。
【００４２】
このようにクラッチ機構２２およびブレーキ機構２３の両方に対する作動部材４６には、受け片４６ａが一体的に設けられる（図３および図４）。受け片４６ａには、変速ロッド杆６７が前後方向に摺動自在に挿通される。変速ロッド杆６７の受け片４６ａよりも後方に位置する部分には、ストッパー片６７ｂが設けられて、このストッパー片６７ｂと受け片４６ａとが当接可能とされる。
【００４３】
変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されないとき、つまり変速ペダル１６が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６は、ばね手段に抗するように、ストッパー片６７ｂに当接されて回転を規制され、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態に保持される。
【００４４】
変速操作軸６３が回転され、変速ロッド杆６７が後方に移動されたとき、つまり変速ペダル１６の踏込操作が行われて後述のように変速アクチュエータ６０が回転駆動されたとき、作動部材４６は、ストッパー片６７ｂの後方への移動にともなってばね手段により回転されて、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態に変更される。
【００４５】
また、車体フレーム４の前部には、ブレーキ軸７０が横（左右）方向に延設されて、軸受にて回転自在に軸支される。ブレーキ軸７０にはブレーキペダル１７が連動連結される。
【００４６】
ブレーキペダル１７は、運転操作部１０の床面上で前高後低の傾斜状に配置され、この状態が初期位置として保持されるように、付勢手段としてのばね手段により後部を回動支点として付勢される。このブレーキペダル１７に対しては、操縦者が初期位置にあるブレーキペダル１７を足にて前方向へ踏み込む踏込操作、または、操縦者が踏み込まれた状態のブレーキペダル１７から足を外す踏込解除操作が行われる。
【００４７】
ブレーキペダル１７は、踏込操作が行われると、初期位置からばね手段に抗して前方向へ回転されて、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向へ回転させる一方、踏込解除操作が行われると、ばね手段により後方向へ回転されて元の初期位置に戻され、ブレーキ軸７０を図５における矢印Ｍ方向と逆方向へ回転させるように構成される。
【００４８】
図４に示すように、ブレーキ軸７０には、アーム７１がその基端部で固定され、アーム７１の先端部には、前後方向に延設されたブレーキロッド杆７２の前端部が枢着される。ブレーキロッド杆７２の後端部は作動部材４６の係止片４６ｂに前後方向に摺動自在に挿通される。
【００４９】
係止片４６ｂは作動部材４６に一体に設けられる。ブレーキロッド杆７２の係止片４６ｂよりも後方へ位置する部分には、ストッパー７２ａが設けられて、このストッパー７２ａと係止片４６ｂとが当接可能とされる。
【００５０】
ブレーキ軸７０が回転されず、ブレーキロッド杆７２が前方に移動されないとき、つまりブレーキペダル１７が初期位置に保持され、その踏込操作が行われないとき、作動部材４６の、ブレーキ機構２３を作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を切状態にする停止状態から、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態への自由な作動が許容される。そのため、変速ペダル１６の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は前述のように走行状態に変更される。
【００５１】
ブレーキ軸７０が回転され、ブレーキロッド杆７２が前方、即ち図５における矢印Ｌ方向に移動されたとき、つまりブレーキペダル１７の踏込操作が行われたとき、作動部材４６は、ブレーキ機構２３を非作動状態にすると同時にクラッチ機構２２を入状態にする走行状態であれば、ばね手段に抗して回転されて、変速ロッド杆６７の移動位置にかかわらず、つまり変速ペダル１６の踏込操作よりも優先して、強制的に停止状態に変更される。
【００５２】
また、走行機体３には、制御装置８０（図７）が備えられる。この制御装置８０には、第一検出手段５５、第二検出手段６６、電動式モータからなる変速アクチュエータ６０、およびブレーキ入切部材７５が接続される。
【００５３】
制御装置８０は、第一検出手段５５に基づいて変速ペダル１６の変速操作量を検知し、その検知結果に基づいて無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角があらかじめ設定された設定角となるように、変速アクチュエータ６０を回転駆動させるように構成される。制御装置８０は、また、第二検出手段６６に基づいて油圧ポンプ２４の斜板２４ａの傾転角を検知するように構成される。
【００５４】
このような構成において、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、変速アクチュエータ６０により変速操作軸６３が回転されず、変速ロッド杆６７が後方に移動されない。そのため、走行変速ミッション２０における無段変速装置２１の変速アーム４７が回転せず、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置で保持される。つまり、無段変速装置２１が各車輪６・７へ向けて動力を伝達しない中立状態となる。
【００５５】
しかも、変速ペダル１６の踏込操作が行われないときには、作動部材４６が停止状態となって、ブレーキ機構２３が作動状態となると同時に、クラッチ機構２２が切状態となる。これにより、無段変速装置２１（油圧・機械式無段変速装置）から各車輪６・７への動力が遮断されることとなる。したがって、走行機体３は走行せずに停止状態となる。
【００５６】
走行機体３が停止状態である時に、変速ペダル１６の踏込操作が行われると、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｅ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、この第一検出手段５５の検出値を取得し、これに基づいて変速ペダル１６の変速操作量を検知する。
【００５７】
そして、この変速ペダル１６の変速操作量に基づいて、制御装置８０は変速アクチュエータ６０を回転駆動させる。この変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｃ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｇ方向へ移動し始める。
【００５８】
変速ロッド杆６７の後方への移動量が、その後端側の長溝孔６７ａの所定長さを超えると、ストッパー片６７ｂが後方へ移動する。その結果、ストッパー片６７ｂにてばね手段による回転を規制されていた作動部材４６が回転し、ブレーキ機構２３が非作動状態になると同時に、クラッチ機構２２が入状態になり、これにより無段変速装置２１から各車輪６・７へ動力が伝達可能となる。
【００５９】
このときには、変速アーム４７が後方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の変速操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を増速側に変更し、変速した動力を各車輪６・７へ伝達する。したがって、走行機体３は走行を始める。
【００６０】
このような状態で、変速ペダル１６の踏込解除操作を行うと、変速ペダル軸５１が図５における矢印Ｆ方向に回転し、第一検出手段５５がこの回転よる変速ペダル軸５１の回転角を検出する。制御装置８０は、第一検出手段５５の検出値を取得して、これに基づいて変速ペダル１６の変速操作量を検知する。
【００６１】
そして、この変速ペダル１６の変速操作量に基づいて、制御装置８０は変速アクチュエータ６０を前記とは逆方向に回転駆動させる。変速アクチュエータ６０の回転駆動にともなって変速操作軸６３が図６における矢印Ｄ方向に回転し、変速ロッド杆６７が図６における矢印Ｈ方向へ移動する。
【００６２】
変速ロッド杆６７の前方への移動にともなって、変速アーム４７が前方に回転し、無段変速装置２１における油圧ポンプ２４の斜板２４ａが、その傾転角が変速ペダル１６の変速操作量に応じた設定角となるように、トラニオン軸を介して傾転する。これにより、無段変速装置２１がその変速比を減速側に変更し、変速した動力を各車輪６・７へ伝達し、走行機体３の速度が減速する。
【００６３】
変速ペダル１６が元の初期位置まで戻った時点で、変速アーム４７も元の位置に戻り、無段変速装置２１の油圧ポンプ２４の斜板２４ａが中立位置となる。したがって、走行機体３の走行が停止する。
【００６４】
次に、エンジン５の回転数を変更する構成について説明する。
図7に示すように、エンジン回転数制御装置９５は、エンジン５の回転数を変更制御する装置である。エンジン回転数制御装置９５は、制御装置８０と、第一検出手段５５と、変速アクチュエータ６０と、回転数変更アクチュエータ８８と、エンジン出力負荷検出手段９０と、レバー位置検出手段９１と、エンジン回転数検出手段９２と、から構成されている。
制御装置８０には、電動式モータからなる回転数変更アクチュエータ８８が接続されている。
回転数変更アクチュエータ８８は、本発明に係る「変更アクチュエータ」の実施の一態様であり、ワイヤー等を介してスロットルレバー８５に連動連結されている。
スロットルレバー８５は、エンジン５の回転数を変更するものであり、回転数変更アクチュエータ８８が回動駆動されることで回動する。スロットルレバー８５の回動によりエンジン５に供給される燃料の供給量が変化し、その変化量によってエンジン５の回転数が変更される。
制御装置８０は、第一検出手段５５に基づいて変速ペダル１６の変速操作量を検知し、その検知結果に基づいて、変速ペダル１６の変速操作量に対応したエンジン５の回転数となるように、回転数変更アクチュエータ８８を回動駆動させるように構成されている。
【００６５】
次に、制御構成について説明する。
【００６６】
図７に示すように、制御装置８０には、第一検出手段５５と、第二検出手段６６と、エンジン出力負荷検出手段９０と、レバー位置検出手段９１と、エンジン回転数検出手段９２と、オートクルーズスイッチ１８と、最高速度設定器７７と、移動速度検知手段８６と、が接続される。
また、制御装置８０には、変速アクチュエータ６０と、回転数変更アクチュエータ８８と、表示パネル１５と、ブレーキ入切部材７５と、が接続される。
【００６７】
制御装置８０は、ＣＰＵ（中央演算装置）と、記憶装置としてＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される。但し、これらはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。ＲＯＭには制御プログラムが記憶されている。
エンジン出力負荷検出手段９０は、本発明に係る「負荷検出手段」の実施の一形態である。エンジン出力負荷検出手段９０は、エンジン５の出力負荷を検出する負荷センサ等からなり、その検出値からエンジン５の出力負荷を検知することができるように構成されている。
当該負荷センサは、エンジン５の回転数と、エンジン５への燃料供給量との関係からエンジン５の負荷を検出する。即ち、当該負荷センサは、エンジン５の回転数を検出する手段と、エンジン５への燃料の供給量を検出する手段と、を有するものである。
エンジン出力負荷検出手段９０は、エンジン５への燃料の供給量が一定の場合に、エンジン５の回転数が減少すれば、エンジン５の出力負荷が増加したと検知し、逆に、エンジン５の回転数が増加すれば、エンジン５の出力負荷が減少したと検知する。
【００６８】
レバー位置検出手段９１は、スロットルレバー８５の角度を検出する角度センサ等からなり、その検出値からスロットルレバー８５の位置を検知することができるように構成されている。
【００６９】
エンジン回転数検出手段９２は、本発明に係る「回転数検出手段」の実施の一形態である。エンジン回転数検出手段９２は、エンジン５の出力軸の回転数を検出する回転数センサ等からなり、その検出値からエンジン５の回転数を検知することができるように構成される。当該回転数センサは、エンジン５の出力軸に配置される角度センサ等である。
【００７０】
最高速度設定器７７は、運転操作部１０に設けられたダイヤル等からなり、田植機１の最高速度を設定することができるように構成される。
移動速度検知手段８６は、車軸等の回転数を検出する回転数センサ等からなり、その検出値から田植機１の移動速度を検知することができるように構成される。
【００７１】
ブレーキ入切部材７５は、電動式のモータやシリンダ、または電磁バルブで制御される油圧シリンダ等からなり、その作動によりブレーキ機構２３を非作動状態と作動状態とを切り替えることができるように構成される。ただし、ブレーキ入切部材７５は、作動部材４６によるブレーキ機構２３の動作と干渉することなく、当該ブレーキ装置２３を動作させることができるように設けられる。
【００７２】
次に、エンジン５の回転数の制御について説明する。
【００７３】
まず、エンジン５の出力負荷と、スロットルレバー８５の変更制御と、の関係について説明する。
図７に示すように、エンジン出力負荷検出手段９０は制御装置８０に接続され、エンジン５の出力負荷を検出する。
【００７４】
図８に示すように、操縦者が、運転操作部１０の変速ペダル１６を踏込操作して田植機１の走行が開始されると、制御装置８０は、エンジン出力負荷検出手段９０により検出されたエンジン５の出力負荷を取得する（Ｓ１）。制御装置８０は、この取得したエンジン５の出力負荷と、予め設定した所定値とを比較し、この取得したエンジン５の出力負荷が当該所定値以上であるか否かを判断する（Ｓ２）。
ここでの「予め設定した所定値」とは、変速ペダル１６の変速操作量に対応したエンジン５の回転数に一定維持することのできるエンジン５の出力負荷の最大値である。つまり、エンジン５の出力負荷が大きくなりすぎると、変速ペダル１６の変速操作量に対応してエンジン５の回転数を一定にすることができないため、予め制御可能な設定値を設定する。
【００７５】
取得したエンジン５の出力負荷が前記所定値以上であると判断した場合（Ｓ２−Ｙｅｓ）、即ち、走行抵抗等が大きくなり、エンジン５の出力負荷が、変速ペダル１６の変速操作量に対応したエンジン５の回転数に一定維持することができない負荷であると判断した場合、制御装置８０は、変速ペダル１６の変速操作量に対応したエンジン回転数に維持するように、回転数変更アクチュエータ８８を回動駆動して、スロットルレバー８５を増加側に所定量回動する（Ｓ３）。これにより、エンジン５は回転数が所定量増加される。
【００７６】
取得したエンジン５の出力負荷が前記所定値以上でないと判断した場合（Ｓ２−Ｎｏ）、即ち、エンジン５の出力負荷が、変速ペダル１６の変速操作量に対応したエンジン５の回転数に一定維持することができる程度の負荷であると判断した場合、制御装置８０は、エンジン回転数検出手段９２からエンジン５の回転数を取得し（Ｓ４）、このエンジン５の回転数が設定回転数より大きいか否かを判断する（Ｓ５）。即ち、エンジン５の出力負荷が小さくなってエンジン５の回転数が設定回転数よりも上昇していないかを判断する。
取得したエンジン５の回転数が設定回転数より大きいと判断した場合（Ｓ５−Ｙｅｓ）、回転数変更アクチュエータ８８を回動駆動して、スロットルレバー８５を減少側に所定量回動する（Ｓ６）。
取得したエンジン５の回転数が設定回転数より大きくない判断した場合（Ｓ５−Ｎｏ）、即ちエンジン５の回転数が設定回転数となっている場合、引き続き、エンジン出力負荷検出手段９０により検出されたエンジン５の出力負荷を取得する（Ｓ１）。
【００７７】
次に、速度一定維持制御（オートクルーズ制御）におけるエンジン５の出力負荷と、スロットルレバー８５の変更制御と、の関係について説明する。
図７に示すように、オートクルーズスイッチ１８は制御装置８０に接続され、スイッチがＯＮ(入)になったとき、田植機１（走行機体３）の移動速度を一定に保持させる（移動速度を固定する）。
【００７８】
図９に示すように、操縦者が、運転操作部１０の変速ペダル１６を踏込操作して田植機１の走行が開始されて、制御装置８０は、オートクルーズスイッチ１８がＯＮ（入）であるか否かを判断する（Ｓ１１）。
オートクルーズスイッチ１８がＯＮ（入）でない（ＯＦＦ（切）である）と判断した場合（Ｓ１−Ｎｏ）、前記制御（図８・Ｓ１）が行われる。
【００７９】
オートクルーズスイッチ１８がＯＮ（入）された判断した場合（Ｓ１１−Ｙｅｓ）、制御装置８０は、第一検出手段５５より変速ペダル軸５１の回転角を取得し、その検出結果に基づいて変速ペダル１６の変速操作量を演算して取得する（Ｓ１２）。
【００８０】
制御装置８０は、第一検出手段５５の検出結果に基づく変速ペダル１６の変速操作量を記憶する（Ｓ１３）。
【００８１】
制御装置８０は、前記記憶した変速ペダル１６の変速操作量に応じた移動速度が維持されるように、変速アクチュエータ６０を回動駆動させることで、田植機１を定速度で移動させる速度一定維持制御（オートクルーズ制御）を開始する（Ｓ１４）。これにより、田植機１は移動速度が一定に維持された状態で移動する。
【００８２】
速度一定維持制御（オートクルーズ制御）が開始されると、制御装置８０は、エンジン出力負荷検出手段９０により検出されたエンジン５の出力負荷を取得する（Ｓ１５）。制御装置８０は、この取得したエンジン５の出力負荷と、予め設定した所定値とを比較し、この取得したエンジン５の出力負荷が当該所定値以上であるか否かを判断する（Ｓ１６）。
ここでの「予め設定した所定値」とは、変速ペダル１６の変速操作量に対応したエンジン５の回転数に一定維持することのできるエンジン５の出力負荷の最大値である。
【００８３】
取得したエンジン５の出力負荷が、前記所定値以上でないと判断した場合（Ｓ１６−Ｎｏ）、即ちエンジン５の出力負荷が、変速ペダル１６の変速操作量に対応したエンジン５の回転数に一定維持することができる程度の負荷であると判断した場合、制御装置８０は、エンジン回転数を取得して（Ｓ１８）、このエンジン回転数が設定回転数より大きいかどうか判断する（Ｓ１９）。即ち、負荷が小さくなってエンジン回転数が設定回転数よりも上昇していないかを判断する。
【００８４】
取得したエンジン回転数が設定回転数よりも大きいと判断した場合（Ｓ１９−Ｙｅｓ）、回転数変更アクチュエータ８８を回動駆動して、スロットルレバー８５を減少側に所定量回動する（Ｓ２０）。そして、オートクルーズ制御が解除されていないかを判断する（Ｓ２１）。
取得したエンジン回転数が設定回転数よりも大きくないと判断した場合（Ｓ１９−Ｙｅｓ）、即ち、取得したエンジン回転数が設定回転数であると判断した場合、オートクルーズ制御が解除されていないかを判断する（Ｓ２１）。
【００８５】
ステップＳ１６において、取得したエンジン５の出力負荷が、前記所定値以上であると判断した場合（Ｓ１６−Ｙｅｓ）、即ちエンジン５の出力負荷が、変速ペダル１６の変速操作量に対応したエンジン５の回転数に一定維持することができない負荷であると判断した場合、制御装置８０は、変速ペダル１６の変速操作量に対応したエンジン回転数で一定維持するように、スロットルレバー８５を変更制御するために、回転数変更アクチュエータ８８を回動駆動させる（Ｓ１７）。これにより、スロットルレバー８５は、エンジン５の回転数を増加させる方向に作動する。
そして、変速ペダル１６またはブレーキペダルが踏み込まれ、または、オートクルーズスイッチ１８がＯＦＦとされて、オートクルーズ制御が解除されていないかを判断する（Ｓ２１）。
【００８６】
オートクルーズが解除されていないと判断した場合（Ｓ２１−Ｎｏ）は、ステップＳ１５に戻り、オートクルーズが解除されると判断した場合（Ｓ２１−Ｙｅｓ）は、ステップＳ１１に戻る。
【００８７】
次に、エンジン５の出力負荷を、エンジン出力負荷検出手段９０を用いずに、スロットルレバー８５の位置およびエンジン５の回転数に基づいてエンジン５の出力負荷を演算し、この出力負荷を用いてスロットルレバー８５を回動制御する実施形態について説明する。
図７に示すように、レバー位置検出手段９１は制御装置８０に接続され、スロットルレバー８５の角度を検出する。つまり、エンジン５の回転数の設定値を検出する。
また、エンジン回転数検出手段９２は制御装置８０に接続され、エンジン５の出力軸の回転数を検出する。つまり、エンジン５の実エンジン回転数を検出する。
制御装置８０は、スロットルレバー８５によるエンジン５の回転数設定値と実エンジン回転数の偏差よりエンジン５の出力負荷を演算する。
こうして得られたエンジン５の出力負荷は、エンジン出力負荷検出手段９０により検出したエンジン５の出力負荷に代えて前記（図８および図９）と同様に制御することができる。
【００８８】
次に、エンジン５の出力負荷が大きくなった場合に、変速ペダル１６の操作に優先させて、エンジン５の回転数を一定に維持するようにスロットルレバー８５を回動制御する実施形態について説明する。
具体的には、植付作業時において、走行負荷（エンジン５の出力負荷）が大きくなって移動速度が低下すると、操縦者は必然的に変速ペダル１６を加速側に操作して移動速度を維持しようとする。しかし、従来では、変速ペダル１６を操作するとスロットルレバー８５および変速アーム４７が同時に回動するため、操縦者が所望する移動速度よりも速い移動速度となってしまうことがあり、植え付け精度に悪影響を及ぼすことがあった。
そこで、エンジン５の出力負荷が所定値以上になったときは、まず、変速アーム４７は回動させずに、スロットルレバー８５のみを回動してエンジン５の回転数を増加させる。これにより、エンジン５の出力負荷の軽減を図り、田植機１の移動速度が維持できるようにする。この状態でエンジン５の出力負荷がいまだ軽減されず、田植機１の移動速度が低下した時は、変速アーム４７を増速側に回動させるようにする。
【００８９】
ここで、図１０に示すフローチャートにより上記制御について詳述する。
作業時において、制御装置８０は、エンジン出力負荷検出手段９０から検知することにより、または、設定エンジン回転数と実エンジン回転数から演算することにより、エンジン５の出力負荷を取得する（Ｓ３１）。
制御装置８０は、取得したエンジン５の出力負荷が予め設定した所定値以上であるか否か判断する（Ｓ３２）。
【００９０】
取得したエンジン５の出力負荷が所定値未満と判断した場合（Ｓ３２−Ｎｏ）、変速ペダル１６の変速操作量を検知し（Ｓ３３）、その変速操作量に応じて、変速アーム４７およびスロットルレバー８５を変速アクチュエータ６０および回転数変更アクチュエータ８８により回動する（Ｓ３４）。
【００９１】
取得したエンジン５の出力負荷が所定値以上と判断した場合（Ｓ３２−Ｙｅｓ）、変速ペダル１６が操作されているか否かを判断する（Ｓ３５）。
変速ペダル１６が操作されていないと判断した場合（Ｓ３５−Ｎｏ）、スロットルレバー８５を回転数変更アクチュエータ８８により所定量回動する（Ｓ３６）。
【００９２】
変更ペダル１６が操作されたと判断した場合（Ｓ３５−Ｙｅｓ）、変速ペダル１６による変速アーム４７の駆動よりも優先させて、スロットルレバー８５を回転数変更アクチュエータ８８により所定量回動し（Ｓ３７）、さらに、エンジン５の出力負荷が所定値以上であるか否かを判断する（Ｓ３８）。
【００９３】
エンジン５の出力負荷が所定値以上でないと判断した場合（Ｓ３８−Ｎｏ）、変速アーム４７は駆動されない状態で、回転数変更アクチュエータ８８を回動して、スロットルレバー８５を回動させることによりエンジン５の回転数を上昇させる（Ｓ３９）。
エンジン５の出力負荷が所定値以上であると判断した場合（Ｓ３８−Ｙｅｓ）、スロットルレバー８５だけでは負荷の軽減が図れないため、変速アクチュエータ６０を回動して、変速アーム４７を減速側に回動させる（Ｓ４０）。
【００９４】
以上のように、田植機１のエンジン回転数制御装置９５は、
エンジン５と、無段変速装置２１と、エンジン５の回転数を変更するスロットルレバー８５と、無段変速装置２１を変速操作する変速アーム４７（変速操作部材）と、変速ペダル１６（変速操作具）と、エンジン回転数制御装置９５と、を備えた田植機１において、
変速ペダル１６（変速操作具）の操作位置を検出する第一検出手段５５（操作位置検出手段）と、
スロットルレバー８５の操作を行う回転数変更アクチュエータ８８（変更アクチュエータ）と、
変速ペダル１６（変速操作具）の変速操作量に基づいて変速アーム４７（変速操作部材）の操作を行う変速アクチュエータ６０と、
エンジン５の出力負荷を検出するエンジン出力負荷検出手段９０（負荷検出手段）と、
第一検出手段５５（操作位置検出手段）と、回転数変更アクチュエータ８８と、変速アクチュエータ６０と、エンジン出力負荷検出手段９０（負荷検出手段）と、が接続される制御装置８０と、
を備え、
制御装置８０は、エンジン出力負荷検出手段９０（負荷検出手段）の検出結果に基づきエンジン５の出力負荷が所定値以上になったときに、変速ペダル１６（変速操作具）の変速操作量に対応したエンジン５の回転数に一定維持するように、スロットルレバー８５を変更制御するものである。
このように構成することで、植付作業の途中で走行負荷が大きくなったときに、エンジン５の出力不足を防止できる。例えば、圃場の耕盤に形成された大きな凹部に車輪が嵌っても、所定の速度を維持して移動できる。条件が悪い圃場でも植付作業性を向上できる。また、個別のアクチュエータでスロットルレバー８５の操作および変速アーム４７（変速操作部材）の操作を行うため、的確にエンジン５の回転数を制御することができる。
【００９５】
また、田植機１のエンジン回転数制御装置９５は、
エンジン５と、無段変速装置２１と、エンジン５の回転数を変更するスロットルレバー８５と、無段変速装置２１を変速操作する変速アーム４７（変速操作部材）と、変速ペダル１６（変速操作具）と、エンジン回転数制御装置９５と、を備えた田植機１において、
変速ペダル１６（変速操作具）の操作位置を検出する第一検出手段５５（操作位置検出手段）と、
スロットルレバー８５の位置を検出するレバー位置検出手段９１と、
エンジン５の出力軸の回転数を検出するエンジン回転数検出手段９２（回転数検出手段）と、
スロットルレバー８５の操作を行う回転数変更アクチュエータ８８（変更アクチュエータ）と、
変速ペダル１６（変速操作具）の変速操作量に基づいて変速アーム４７（変速操作部材）の操作を行う変速アクチュエータ６０と、
第一検出手段５５（操作位置検出手段）と、レバー位置検出手段９１と、エンジン回転数検出手段９２（回転数検出手段）と、回転数変更アクチュエータ８８と、変速アクチュエータ６０と、が接続される制御装置８０と、
を備え、
制御装置８０は、レバー位置検出手段９１およびエンジン回転数検出手段９２（回転数検出手段）の検出結果に基づきエンジン５の出力負荷を取得し、
取得したエンジン５の出力負荷が所定値以上になったときに、変速ペダル１６（変速操作具）の変速操作量に対応したエンジン５の回転数に一定維持するように、スロットルレバー８５を変更制御するものである。
このように構成することで、植付作業の途中で走行負荷が大きくなったときに、エンジン５の出力不足を防止できる。例えば、圃場の耕盤に形成された大きな凹部に車輪が嵌っても、所定の速度を維持して移動できる。条件が悪い圃場でも植付作業性を向上できる。
【００９６】
さらに、田植機１のエンジン回転数制御装置９５は、
変速ペダル１６（変速操作具）を初期位置に支持させた状態で、走行機体３の移動速度を一定に維持させるオートクルーズスイッチ１８（速度一定維持スイッチ）を設け、
制御装置８０は、オートクルーズスイッチ１８（速度一定維持スイッチ）の入り操作によって走行機体３を定速度で移動させ、且つ、エンジン５の出力負荷が所定値以上になったときに、変速ペダル１６（変速操作具）の変速操作量に対応したエンジン５の回転数に一定維持するように、スロットルレバー８５を変更制御するものである。
このように構成することで、移動速度を一定に維持しながら植付作業を行っているときに、エンジン５の出力負荷が所定値以上になっても、エンジン５の回転数に一定維持するように制御しているから、操縦者が特別な操作を行わなくても、植付途中での動力不足を防止でき、植付作業をスムーズに行うことができる。
【００９７】
さらにまた、田植機１のエンジン回転数制御装置９５は、
制御装置８０は、エンジン５の出力負荷が所定値未満のときには、第一検出手段５５（操作位置検出手段）の検出結果に基づき回転数変更アクチュエータ８８を作動させてエンジン５の回転数を制御し、
エンジン５の出力負荷が所定値以上になったときには、変速ペダル１６（変速操作具）の操作に優先させて、変速ペダル１６（変速操作具）の変速操作量に対応したエンジン５の回転数を一定維持するようにスロットルレバー８５を変更制御するものである。
このように構成することで、走行負荷が所定値以上になったときに、変速ペダル１６（変速操作具）を操作した場合であっても、変速アーム４７を回転して増速するよりも先に、スロットルレバー８５を回動してエンジン５の回転数を維持することにより、エンストすることを回避することができる。そして、その後アクチュエータによって増速制御を行い移動速度の維持を図ることで、植付精度を向上させることができる。
【符号の説明】
【００９８】
１        田植機
５        エンジン
１６      変速ペダル（変速操作具）
１８      オートクルーズスイッチ（速度一定維持スイッチ）
２１      無段変速装置
５５      第一検出手段（操作位置検出手段）
６０      変速アクチュエータ
８５      スロットルレバー
８８      回転数変更アクチュエータ（変更アクチュエータ）
９０      エンジン出力負荷検出手段（負荷検出手段）
９１      レバー位置検出手段
９２      エンジン回転数検出手段（回転数検出手段）
【図１】
2010216400.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2010216400.tif 000010
【図９】
2010216400.tif 000011
【図１０】
2010216400.tif 000012