(57)【要約】【課題】誤った入力に基づいて、コントローラに操作情報が出力されることを防止できるタッチパネル式入力装置を提供する。【解決手段】ティーチングペンダント３が備える表示部１１の表示領域に選択ボタン表示領域２２と確認メッセージ表示領域２４とを分割配置し、確認メッセージ表示領域２４を画面の上辺に沿うように寄せて配置し、選択ボタン表示領域２２を画面の右辺に沿うように寄せて配置する。選択段階では、複数の選択ボタン２１を選択ボタン表示領域２２に表示させ、確定段階では、選択された候補を操作者に確認させるメッセージ２３を確認メッセージ表示領域２４に表示させると共に、確定入力を行うための確定ボタン２６を選択ボタン表示領域２２外の余白スペース２５に配置する。【選択図】図１
2010182235.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを制御するコントローラに接続され、操作者により入力された情報を前記コントローラに出力するもので、画面に表示させた入力ボタンの位置にユーザがタッチすることで入力を行うタッチパネル式入力装置において、
前記指令を出力するまでに、少なくとも、複数の選択候補から何れか１つを選択する選択段階と、選択した候補を確定させる確定段階とを経る場合に、
矩形をなす前記画面の表示領域は、少なくとも、それぞれ概ね矩形をなす選択ボタン表示領域と確認メッセージ表示領域とに分割され、
前記確認メッセージ表示領域は、その長辺部が操作者から見て前記表示画面の上辺に沿うように配置され、前記選択ボタン表示領域は、その長辺部が前記上辺を除く３辺の何れかに沿うように配置され、
前記選択段階では、前記複数の選択候補に対応する複数の選択ボタンを、前記選択ボタン表示領域に少なくとも一列をなすように表示させ、
前記確定段階では、前記選択段階で選択された候補を前記操作者に確認させるためのメッセージを前記確認メッセージ表示領域に表示させ、前記確定入力を行うための確定ボタンを、前記選択ボタン表示領域の外に配置することを特徴とするタッチパネル式入力装置。
【請求項２】
前記選択ボタン表示領域は、操作者から見て前記画面の左辺，右辺の何れか一方側に寄せて配置され、
前記確定ボタンは、前記選択ボタン表示領域が配置されている辺と対向する辺側で、且つ前記確認メッセージ表示領域の下方に配置されることを特徴とする請求項１記載のタッチパネル式入力装置。
【請求項３】
前記選択ボタン表示領域は、操作者から見て前記画面の下辺側に配置され、
前記確定ボタンは、前記画面の上辺側で、且つ前記確認メッセージ表示領域に隣接して配置されることを特徴とする請求項１記載のタッチパネル式入力装置。
【請求項４】
前記選択ボタン表示領域は、操作者から見て前記画面の下辺側に配置され、
前記確定ボタンは、前記画面の下辺側で、且つ前記選択ボタン表示領域に隣接して配置されることを特徴とする請求項１記載のタッチパネル式入力装置。
【請求項５】
前記確定ボタンは、操作者の指が前記選択ボタンの何れかにタッチする位置に到達した状態で、前記操作者の手によって隠れる位置に配置されることを特徴とする請求項１記載のタッチパネル式入力装置。
【請求項６】
前記選択ボタン表示領域は、操作者から見て前記画面の左辺，右辺の何れか一方側に寄せて配置されており、
前記確定ボタンは、前記選択ボタン表示領域の下端に隣接して配置されることを特徴とする請求項５記載のタッチパネル式入力装置。
【請求項７】
前記選択ボタン表示領域は、操作者から見て前記画面の下辺側に配置され、
前記確定ボタンは、前記画面の下辺側で、且つ前記選択ボタン表示領域に隣接して配置されることを特徴とする請求項５記載のタッチパネル式入力装置。
【請求項８】
前記選択段階から前記確定段階に移行する際に、前記複数の選択ボタンの画像が消去されることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載のタッチパネル式入力装置。
【請求項９】
ロボットを制御するコントローラに接続され、操作者により入力された情報を前記コントローラに出力するもので、画面に表示させた入力ボタンの位置にユーザがタッチすることで入力を行うタッチパネル式入力装置に適用され、前記画面の表示を行う方法において、
前記指令を出力するまでに、少なくとも、複数の選択候補から何れか１つを選択する選択段階と、選択した候補を確定させる確定段階とを経る場合に、矩形をなす前記画面の表示領域を、少なくとも、それぞれ概ね矩形をなす選択ボタン表示領域と確認メッセージ表示領域とに分割し、
前記確認メッセージ表示領域を、その長辺部が操作者から見て前記表示画面の上辺に沿うように配置すると共に、前記選択ボタン表示領域を、その長辺部が前記上辺を除く３辺の何れかに沿うように配置し、
前記選択段階では、前記複数の選択候補に対応する複数の選択ボタンを、前記選択ボタン表示領域に少なくとも１列をなすように表示し、
前記確定段階では、前記選択段階で選択された候補を前記操作者に確認させるためのメッセージを前記確認メッセージ表示領域に表示し、前記確定入力を行うための確定ボタンを、前記選択ボタン表示領域の外に配置することを特徴とするタッチパネル式入力装置の画面表示方法。
【請求項１０】
前記選択ボタン表示領域を、操作者から見て前記画面の左辺，右辺の何れか一方側に寄せて配置し、
前記確定ボタンを、前記選択ボタン表示領域が配置されている辺と対向する辺側で、且つ前記確認メッセージ表示領域の下方に配置することを特徴とする請求項９記載のタッチパネル式入力装置の画面表示方法。
【請求項１１】
前記選択ボタン表示領域を、操作者から見て前記画面の下辺側に配置し、
前記確定ボタンを、前記画面の上辺側で、且つ前記確認メッセージ表示領域に隣接させて配置することを特徴とする請求項９記載のタッチパネル式入力装置の画面表示方法。
【請求項１２】
前記選択ボタン表示領域を、操作者から見て前記画面の下辺側に配置し、
前記確定ボタンを、前記画面の下辺側で、且つ前記選択ボタン表示領域に隣接させて配置することを特徴とする請求項９記載のタッチパネル式入力装置の画面表示方法。
【請求項１３】
操作者の指が前記選択ボタンの何れかにタッチする位置に到達した状態で、前記確定ボタンを前記操作者の手によって隠れる位置に配置することを特徴とする請求項９記載のタッチパネル式入力装置の画面表示方法。
【請求項１４】
前記選択ボタン表示領域を、操作者から見て前記画面の左辺，右辺の何れか一方側に寄せて配置し、
前記確定ボタンを、前記選択ボタン表示領域の下端に隣接させて配置することを特徴とする請求項１３記載のタッチパネル式入力装置の画面表示方法。
【請求項１５】
前記選択ボタン表示領域を、操作者から見て前記画面の下辺側に配置し、
前記確定ボタンを、前記画面の下辺側で、且つ前記選択ボタン表示領域に隣接させて配置することを特徴とする請求項１３記載のタッチパネル式入力装置の画面表示方法。
【請求項１６】
前記選択段階から前記確定段階に移行する際に、前記複数の選択ボタンの画像を消去することを特徴とする請求項９乃至１５の何れかに記載のタッチパネル式入力装置の画面表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作者により入力された情報をコントローラに出力するタッチパネル式のタッチパネル式入力装置，及び当該装置の表示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ティーチングペンダントは、ロボットコントローラにプログラムを起動させる場合、複数のプログラムから何れかを操作者に選択させる選択入力と、その選択結果を確定させる確定入力とを行うことで起動対象を決定し、その決定に応じた情報をコントローラに出力する。そして、ティーチングペンダントでは、操作者が入力を誤ることで、ロボットが操作者の意図しない動作をすることを防止するフェイルセーフ対策が重要となっている。すなわち、ロボットが操作者の意図しない動きをすると、事故に繋がる可能性が高まるからである。
【０００３】
例えば特許文献１には、ティーチングペンダントを用いてロボットに教示（ティーチング）を行う場合に操作キーが２段階で変位するように構成し、１段階目の操作によってロボット側に配置されマニピュレータの回転方向を示す表示器が点灯し、示された回転方向が意図したものであればそのまま２段階目の操作を行い、マニピュレータを回転させるようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ティーチングペンダントが、画面に入力用ボタンのシンボルを表示させ、操作者が指先などでそのシンボルにタッチすることで入力を行うタッチパネル式で構成されている場合には、操作面（タッチパネル）に、操作ボタンが操作子を有している場合のような段差が存在しない。そのため、入力のプロセスが複数段階となっていても、各段階でタッチを行う際に指先がぶれるなどすれば、操作者の意思に反した入力が誤って行われる可能性が高くなる。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、誤った入力に基づいて、コントローラに操作情報が出力されることを防止できるタッチパネル式入力装置，及び当該装置の表示制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載のタッチパネル式入力装置によれば、矩形をなす画面の表示領域を、少なくとも、それぞれ概ね矩形をなす選択ボタン表示領域と確認メッセージ表示領域とに分割し、確認メッセージ表示領域は、その長辺部が操作者から見て表示画面の上辺に沿うように配置し、選択ボタン表示領域は、その長辺部が上辺を除く３辺の何れかに沿うように配置する。そして、選択段階では、複数の選択候補に対応する複数の選択ボタンを選択ボタン表示領域に表示させ、確定段階では、選択段階で選択された候補を操作者に確認させるためのメッセージを確認メッセージ表示領域に表示させると共に、確定入力を行うための確定ボタンを、選択ボタン表示領域外に配置する。
【０００８】
斯様に構成すれば、選択段階において、操作者の指が選択ボタンの何れかにタッチすれば、対応する候補の選択を確認するためのメッセージは画面の上辺側に表示されるので、操作者は、自身の指先の方を見ていれば自ずと、その指により隠されることがないメッセージを明確に視認することができる。そして、前記メッセージの内容により、選択を誤ったか否か、若しくはタッチ入力が誤って行われた否かを、選択候補を確定させる以前に確認できるので、誤入力による不用意な指令の出力を回避できる。
【０００９】
請求項２記載のタッチパネル式入力装置によれば、選択ボタン表示領域を、操作者から見て画面の左辺，右辺の何れか一方側に寄せて配置し、確定ボタンを、選択ボタン表示領域が配置されている辺と対向する辺側で、且つ確認メッセージ表示領域の下方に配置する。斯様に構成すれば、確認メッセージ表示領域は、画面の上辺と、選択ボタン表示領域が配置されている辺と対向する辺側とに沿って広がるスペースに配置されるので、選択段階において、操作者の指が選択ボタンの何れかにタッチした場合でも、表示された確認メッセージを容易に視認することができる。
また、操作者の指が選択ボタンにタッチした後確定ボタンの位置に移動するまでの間に、確認メッセージが操作者の手によって遮られないので、確定ボタンにタッチ入力が行われる直前まで確認メッセージを操作者に視認させることができる。尚、操作者の利き手を考慮して、例えば右利きを優先するのであれば、選択ボタン表示領域を操作者から見て画面の右辺側に配置するのが望ましい。
【００１０】
請求項３記載のタッチパネル式入力装置によれば、選択ボタン表示領域を、操作者から見て画面の下辺側に配置し、確定ボタンを、画面の上辺側で、且つ確認メッセージ表示領域に隣接させて配置する。したがって、操作者の指が画面の下辺側に表示される選択ボタンの何れかにタッチした場合でも、画面の上辺側に表示される確認メッセージを容易に視認することができる。そして、この場合も、操作者の指が選択ボタンにタッチした後確定ボタンにタッチする直前まで、確認メッセージを操作者に視認させることができる。
【００１１】
請求項４記載のタッチパネル式入力装置によれば、選択ボタン表示領域を、操作者から見て画面の下辺側に配置し、確定ボタンを、画面の下辺側で、且つ選択ボタン表示領域に隣接させて配置する。この場合も、請求項３と同様に、操作者の指が選択ボタンの何れかにタッチした状態で、確認メッセージを容易に視認することができる。またこの場合も、操作者の指が選択ボタンにタッチした後確定ボタンにタッチする直前まで、確認メッセージを操作者に視認させることができる。
【００１２】
請求項５記載のタッチパネル式入力装置によれば、確定ボタンを、操作者の指が選択ボタンの何れかにタッチする位置に到達した状態で、操作者の手によって隠れる位置に配置する。斯様に構成すれば、操作者がタッチ入力を行うことで選択段階から確定段階に移行した直後は、表示された確定ボタンが自身の手に遮られて視認できない場合があり、すると操作者は、一旦手を画面の外に移動させて確定ボタンの表示位置を確認することになる。したがってその過程で、表示されている確認メッセージを視認するための時間的猶予が発生するので、選択候補の確認が一層確実に行われるようになる。
【００１３】
請求項６記載のタッチパネル式入力装置によれば、選択ボタン表示領域を、操作者から見て画面の左辺，右辺の何れか一方側に寄せて配置し、確定ボタンを、選択ボタン表示領域の下端に隣接して配置する。したがって、操作者が、確定ボタンの上方に位置する選択ボタンにタッチしようとすれば、確定ボタンを操作者が視認できない状態にすることができる。
【００１４】
請求項７記載のタッチパネル式入力装置によれば、選択ボタン表示領域を、操作者から見て画面の下辺側に配置し、確定ボタンを、画面の下辺側で且つ選択ボタン表示領域に隣接して配置する。したがって、操作者が、選択ボタンにタッチしようとすれば、確定ボタンを操作者が視認できない状態にできる。尚、この場合も操作者の利き手を考慮して、例えば右利きを優先するのであれば、確定ボタンを操作者から見て画面の右辺側に配置するのが望ましい。
【００１５】
請求項８記載のタッチパネル式入力装置によれば、選択段階から確定段階に移行する際に複数の選択ボタンの画像を消去するので、余分な画像を排除して画面をより見易くできる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施例であり、ティーチングペンダントの表示部より操作者がタッチ入力を行う場合の画面表示例を示す図
【図２】より具体的な例を示す図１相当図
【図３】ロボットシステムの構成を示す図
【図４】本発明の第２実施例を示す図１相当図
【図５】本発明の第３実施例を示す図１相当図
【図６】本発明の第４実施例を示す図１相当図
【図７】本発明の第５実施例を示す図１相当図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図３を参照して説明する。図３は、ロボットシステムの構成を示す図である。ロボットシステムは、ロボット１および制御装置（コントローラ）２を備えている。ロボット１は、例えば部品の組み立て用あるいは部品の検査用など、任意の構成のロボットである。制御装置２は、周辺機器としてティーチングティーチングペンダント（タッチパネル式入力装置）３およびプログラム入力用のパソコン４などが接続されている。
【００１８】
ロボット１は、例えば６軸の垂直多関節型のロボットとして構成されている。ロボット１は、周知の通り、それぞれアクチュエータであるサーボモータ５などからの駆動力で駆動されるアーム６を有している。アーム６は、先端にエンドエフェクタ７を有している。例えばロボット１で部品の運搬や組み立てなどを行う場合、エンドエフェクタ７としてこれらの部品を保持するためのハンドが用いられる。また、例えばロボット１で部品の検査などを行う場合、エンドエフェクタ７として対象となる部品を撮影するカメラなどが用いられる。
【００１９】
このように、エンドエフェクタ７は、ロボット１を適用する工程に応じて任意に選択することができる。サーボモータ５からアーム６のエンドエフェクタ７までの間には、図示しない減速機構やリンクなどの駆動力伝達機構が設けられている。これにより、アーム６の先端に設けられているエンドエフェクタ７は、サーボモータ５からの駆動力によって駆動される。ロボット１と制御装置２との間は、接続ケーブル８によって接続されている。これにより、ロボット１の各軸を駆動するサーボモータ５、および作業を実施するエンドエフェクタ７は、制御装置２によって制御される。
【００２０】
ティーチングペンダント３は、例えばユーザが携帯あるいは手に所持して操作可能な程度の大きさで、例えば薄型の略矩形箱状に形成されている。ティーチングペンダント３は、表面部の中央部に例えば液晶ディスプレイからなる表示部（表示手段）１１を有している。表示部１１には、各種の画面が表示される。表示部１１は、タッチパネルで構成されている。またティーチングペンダント３には、表示部１１の周囲に各種のキースイッチ１２が設けられており、ユーザは、キースイッチ１２やタッチパネルによって種々の入力操作を行う。
【００２１】
ティーチングペンダント３は、ケーブル１５を経由して制御装置２に接続され、通信インターフェイスを経由して制御装置２との間で高速のデータ転送を実行するようになっており、キースイッチ１２等やタッチ操作により入力された操作信号等の情報はティーチングペンダント３から制御装置２へ送信される。また、制御装置２は、ティーチングペンダント３へ制御信号や表示用の信号などと共に駆動用の電力を供給する。
【００２２】
ユーザは、上記のティーチングペンダント３を用いてロボット１の運転や設定などの各種の機能を実行可能であり、例えばキースイッチ１２等を操作することで、予め記憶されている制御プログラムを呼び出して、ロボット１の起動や各種のパラメータの設定などを実行できる。また、ロボット１をマニュアル操作で動作させて各種の教示作業も実行可能であり、表示部１１には、例えばメニュー画面、設定入力画面、状況表示画面など必要に応じて所望の画面が表示される。
【００２３】
パソコン４は例えば汎用のノートパソコンなどであり、ユーザは、プログラミングソフトを実行させることでアプリケーションに応じてロボット１の動作手順などを記述した動作プログラムを作成できる。このパソコン４は、ケーブル１６を経由して制御装置２に接続されており、作成されたロボット１の動作プログラムは、パソコン４から制御装置２へ転送される。
【００２４】
次に、本実施例の作用について図１及び図２も参照して説明する。図１は、ティーチングペンダント３の表示部１１より、操作者がタッチ入力を行う場合の画面表示例を示している。基本的な操作のプロセスは、複数の選択候補に対応する入力ボタン（選択ボタン）のシンボルが画面に表示され、操作者がそれらの何れか１つにタッチすることで選択を行う選択段階と、選択した候補を確定させる入力ボタン（確定ボタン）のシンボルが画面に表示され、操作者が確定ボタンにタッチすることで確定させる確定段階とからなっている。また、確定段階では、上記確定ボタンと共に、選択した候補を操作者に確認させるためのメッセージも表示されるようになっている。
【００２５】
この場合、表示部１１の画面は、図１（ａ）に示すように、概ね、複数の選択ボタン２１（「操作１」〜「操作４」）の一群が表示される選択ボタン表示領域２２と、上記の確認メッセージ２３を表示させる確認メッセージ表示領域２４とに分割される。図１（ａ）では、画面内に表示されるシンボルやメッセージを全て同時に示している。そして、４つの選択ボタン２１（シンボルは横長矩形状である）が画面の右辺に沿って縦一列に並ぶことで、選択ボタン表示領域２２が画面右側に縦長の矩形をなすように配置されている。尚、この場合、操作者は「右利き」であることを想定している。
【００２６】
確認メッセージ表示領域２４は横長の矩形をなしており、その上辺が画面の上辺に沿うように寄せて配置されている。また、画面には、選択ボタン表示領域２２，確認メッセージ表示領域２４を除く、画面の左下から下辺に沿った部分は横長の矩形となる余白スペース２５となっており、当該スペース２５の内部となる画面の左下隅部に確定ボタン２６（「起動」，シンボルは横長矩形状）が表示されている。
【００２７】
図１（ｂ）〜（ｄ）は、操作者が表示部１１にタッチ入力を行うことで、選択段階から確定段階に至る画面表示の変化を示している。図１（ｂ）に示す選択段階の画面では、選択ボタン表示領域２２に４つの選択ボタン２１だけが表示される。そして、操作者は、右手の例えば人差し指により選択ボタン２１の１つ，例えば「操作１」にタッチして「操作１」を選択する。
【００２８】
すると、画面は図１（ｃ）に示す状態，確定段階に移行し、選択ボタン表示領域２２における選択ボタン２１の表示は消去され、確認メッセージ表示領域２４には、操作者が「操作１」を選択したことの確認を促すためのメッセージが表示される。それと同時に、確定ボタン２６も表示される。そして、操作者が、表示されたメッセージを視認して「操作１」の選択に間違いがなければ、図１（ｄ）に示すように、右手を画面左下の確定ボタン２６に移動させて人差し指でタッチする。これで、一連の入力動作が完了する。
【００２９】
尚、図１（ｄ）には、操作者の右手が「操作１」の選択ボタン２１の位置から確定ボタン２６の位置に移動する場合の、右手の移動範囲を２点鎖線で図示しているが、その移動範囲は、確認メッセージ表示領域２４とほとんど重複しないようになっている。また、図１（ｃ）には図示しないが、選択段階における操作者の選択が間違っていたり、指先のぶれ等による誤入力であった場合には、その選択を取り消してやり直させることは勿論である。そのため、図１（ｃ）において余白スペース２５内に、例えば確定ボタン２６の右隣に「取消し」，「キャンセル」ボタンのシンボルや、「戻る」ボタンのシンボルを表示させ、操作者がそのボタンにタッチした場合には図１（ｂ）の画面に戻して、再度選択段階からやり直させるようにする。
【００３０】
図２は、図１をより具体的なケースに適用した場合の表示例を示す。この例では、４つの選択ボタン２１：「ＰＲＯ１」〜「ＰＲＯ４」によって、ロボット１の動作プログラムの１つを選択するようになっている。また、上述したように、選択を誤った場合にやり直すための「キャンセル」ボタン２７も表示している。
図２（ｂ）に示す選択段階の画面において、操作者が選択ボタン２１の１つ「ＰＲＯ１」にタッチして選択すると、画面は図２（ｃ）に示す状態に移行し、確認メッセージ表示領域２４に、操作者が「ＰＲＯ１」を選択したことの確認を促すためのメッセージ「“ＰＲＯ１”を起動します。ロボットが動作しますので動作範囲の外で“起動”を押してください。」が表示される。それと同時に、確定ボタン２６，キャンセルボタン２７も表示される。
【００３１】
そして、操作者が、表示されたメッセージを視認して「ＰＲＯ１」の選択に間違いがなければ、図２（ｄ）に示すように確定ボタン２６にタッチする。また、図２（ｃ）に示す状態において、「ＰＲＯ１」の選択が間違いであった場合は、キャンセルボタン２７にタッチすることで図２（ｂ）の画面に戻るようにする。
【００３２】
以上のように本実施例によれば、ティーチングペンダント３が備える表示部１１の表示領域に、少なくとも選択ボタン表示領域２２と確認メッセージ表示領域２４とを分割配置し、確認メッセージ表示領域２４を、その長辺部が操作者から見て表示画面の上辺に沿うように寄せて配置し、選択ボタン表示領域２２を、その長辺部が画面の右辺に沿うように寄せて配置した。そして、選択段階では、複数の選択ボタン２１を選択ボタン表示領域２２に表示させ、確定段階では、選択段階で選択された候補を操作者に確認させる確認メッセージ２３を確認メッセージ表示領域２４に表示させると共に、確定入力を行うための確定ボタン２６を、選択ボタン表示領域２２外の余白スペース２５に配置した。
【００３３】
すなわち、確認メッセージ表示領域２４は、画面の上辺と、選択ボタン表示領域２２が位置する側の右辺に対向する左辺側とに沿って広がるスペースに配置されるので、選択段階において操作者の右手の指が選択ボタン２１の何れかにタッチすれば、対応する候補の選択を確認させるメッセージ２３は画面の上辺側に表示されるので、操作者は、自身の指先の方を見ていれば自ずと、その指により隠されることがない確認メッセージ２３を明確に視認できる。そして操作者は、前記メッセージ２３の内容により、選択を誤ったか否か、若しくはタッチ入力が誤って行われた否かを、選択候補を確定させる以前に確認できるので、誤入力による不用意な指令の出力を回避できる。また、指先の移動ラインの上方に確認メッセージ２３が表示されるので、自己の指先を移動させるために目線が行っている操作者の注意を、確認メッセージ２３に誘導し易くなる。
【００３４】
また、確認メッセージ２３は、操作者の指が選択ボタン２１にタッチした後確定ボタン２６の位置に移動するまでの間に操作者の右手によって遮られないので、確定ボタン２６にタッチ入力が行われる直前まで確認メッセージ２３を操作者に視認させることができる。更に、選択段階から確定段階に移行する際に複数の選択ボタン２１の画像を消去するので、余分な画像を排除して画面をより見易くできる。
【００３５】
（第２実施例）
図４は本発明の第２実施例であり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第２実施例は、表示部１１における画面の表示形態が第１実施例とは異なっている。図４は図１相当図であり、確認メッセージ表示領域２８は、第１実施例の領域２４と同様に、画面左上隅より横長矩形状に広がっているが、その表示面積は、縦方向にやや圧縮されている。
【００３６】
そして、画面のおよそ下半分を占める部分が選択ボタン表示領域２９となっており、その領域内には、４つの選択ボタン２１が２列に亘って配置されている。第１列には「操作１」〜「操作３」のシンボルが横並びで表示され、第２列の「操作１」の行に対応する位置（画面の左下隅）には「操作４」のシンボルが表示されている。この場合、第２列の「操作２」，「操作３」の行に対応する位置にはシンボルが表示されずブランクとなるが、当該部分にその他のシンボルを表示することもないので、そのブランク部分も含めて選択ボタン表示領域２９とする。
すると、画面の右上側が余白スペース３０となるが、そのスペース３０の上端（画面の右上隅）に確定ボタン２６が配置されている。
【００３７】
次に、第２実施例の作用について図４（ｂ）〜（ｄ）も参照して説明する。図４（ｂ）に示す選択段階の画面では、選択ボタン表示領域２９に複数の選択ボタン２１だけが表示され、操作者は、右手の人差し指により選択ボタン２１の１つ，例えば「操作１」にタッチして「操作１」を選択する。すると、画面は図４（ｃ）に示す状態に移行し、選択ボタン表示領域２９における選択ボタン２１の表示は消去され、確認メッセージ表示領域２８に、操作者が「操作１」を選択したことの確認を促すためのメッセージが表示される。それと同時に、確定ボタン２６も画面の右上隅に表示される。そして、操作者が、表示されたメッセージを視認して「操作１」の選択に間違いがなければ、図４（ｄ）に示すように、右手を画面右上の確定ボタン２６に移動させて人差し指でタッチする。
尚、図４（ｄ）にも、操作者の右手が「操作１」の選択ボタン２１の位置から確定ボタン２６の位置に移動する場合の、右手の移動範囲を２点鎖線で図示しているが、その移動範囲は、やはり確認メッセージ表示領域２８とほとんど重複しないようになっている。
【００３８】
以上のように第２実施例によれば、選択ボタン表示領域２９を、操作者から見て画面の下辺側に配置し、確定ボタン２６を、画面の上辺側で且つ確認メッセージ表示領域２８の右側に隣接させて配置した。したがって、操作者の指が画面の下辺側に表示される選択ボタン２１の何れかにタッチした場合でも、画面の上辺側に表示される確認メッセージ２３を容易に視認できる。そしてこの場合も、操作者の右手の指が選択ボタン２１にタッチした後確定ボタン２６にタッチする直前まで、確認メッセージ２３を操作者に視認させることができる。
【００３９】
（第３実施例）
図５は本発明の第３実施例であり、第２実施例と同様に、表示部１１における画面表示形態のバリエーションを示す。確認メッセージ表示領域３１は、画面のおよそ上半分を占める横長矩形状となっており、画面下側の右辺寄りの部分が選択ボタン表示領域３２となっている。その領域内には、４つの選択ボタン２１が２行２列で配置されている。第１列には「操作１」，「操作２」のシンボルが横並びで表示され、第２列には「操作３」，「操作４」のシンボルが表示されている。すると、画面の左下側が余白スペース３３となるが、そのスペースの下端（画面の左下隅）に確定ボタン２６が配置されている。
【００４０】
次に、第３実施例の作用について図５（ｂ）〜（ｄ）も参照して説明する。図５（ｂ）に示す選択段階の画面では、選択ボタン表示領域３２に複数の選択ボタン２１だけが表示され、操作者は、右手の人差し指により選択ボタン２１の１つ，例えば「操作２」にタッチして選択する。
すると、画面は図５（ｃ）に示す状態に移行し、選択ボタン表示領域３２における選択ボタン２１の表示は消去され、確認メッセージ表示領域３１に、操作者が「操作２」を選択したことの確認を促すためのメッセージが表示される。それと同時に、確定ボタン２６も画面の左下隅に表示される。そして、操作者が、表示されたメッセージを視認して「操作２」の選択に間違いがなければ、図５（ｄ）に示すように、右手を画面左下の確定ボタン２６に移動させて人差し指でタッチする。
尚、図５（ｄ）にも、操作者の右手が「操作２」の選択ボタン２１の位置から確定ボタン２６の位置に移動する場合の右手の移動範囲を２点鎖線で図示しているが、その移動範囲は、やはり確認メッセージ表示領域３１とほとんど重複しないようになっている。
【００４１】
以上のように第３実施例によれば、選択ボタン表示領域３２を画面の下辺右側に配置し、確定ボタン２６を、画面の下辺側で且つ選択ボタン表示領域３２の左側に隣接させて配置した。この場合も、第２実施例と同様に、操作者の指が選択ボタン２１の何れかにタッチした状態で、操作者は確認メッセージ２３を容易に視認できる。そして、操作者の右手の指が選択ボタン２１にタッチした後確定ボタン２６にタッチする直前まで、確認メッセージ表示領域３１に表示される確認メッセージ２３を操作者に視認させることができる。
【００４２】
（第４実施例）
図６は本発明の第４実施例であり、やはり表示部１１における画面表示形態のバリエーションを示す。確認メッセージ表示領域３３は、第１実施例と同様に設定されている。そして、選択ボタン表示領域３４も、第１実施例と同様に画面の右辺に沿って配置されているが、選択ボタン２１は「操作１」〜「操作３」の３つだけ表示されており、「操作４」に対応する位置に確定ボタン２６が表示されている。すなわち、確認メッセージ表示領域３３と、選択ボタン表示領域３４とを除く画面の下方側が余白スペース３５となっており、その余白スペース３５の右端（画面の右下隅）に確定ボタン２６が表示されている。
尚、この表示レイアウトは相対的なものであるから、画面の縦方向サイズに余裕があれば選択ボタン２１を「操作４」まで表示させ、「操作４」の下に確定ボタン２６を表示しても良いし、画面のサイズに余裕がない場合でも、各選択ボタン２１や確定ボタン２６の表示サイズを若干小さくすることで上記と同様に表示しても良い。
【００４３】
次に、第４実施例の作用について図６（ｂ）〜（ｄ）も参照して説明する。図６（ｂ）に示す選択段階の画面では、選択ボタン表示領域３４に複数の選択ボタン２１だけが表示され、操作者は、右手の人差し指により選択ボタン２１の１つ，例えば「操作１」にタッチして選択する。
すると、画面は図６（ｃ）に示す状態に移行し、選択ボタン表示領域３４における選択ボタン２１の表示は消去され、確認メッセージ表示領域３３に、操作者が「操作１」を選択したことの確認を促すためのメッセージ２３が表示される。それと同時に、確定ボタン２６も画面の右下隅に表示されるが、この場合、確定ボタン２６は、操作者の右手に遮られるため、操作者が直接視認できない，若しくは視認し難い状態になる。
【００４４】
したがって、操作者は、右手を一旦画面からどけて表示を確認してから、確定ボタン２６にタッチしようとする。その間に、確認メッセージ２３の内容を認識するための時間が生じるので、操作者は、「操作１」の選択が適切であったかどうかを十分に確認することができる。
【００４５】
以上のように第４実施例によれば、確定ボタン２５を、操作者の右手の指が選択ボタン２１の何れかにタッチする位置に到達した状態で、操作者の右手によって隠れる位置に配置した。具体的には、選択ボタン表示領域３４を、操作者から見て画面の右辺側に寄せて配置し、確定ボタン２６を選択ボタン表示領域３４の下端に隣接して配置した。
すなわち、操作者が、確定ボタン２６の上方に位置する選択ボタン２１に右手の指でタッチしようとすれば確定ボタン２６を操作者が視認し難い状態にでき、操作者は、一旦右手を画面の外に移動させて確定ボタン２６の表示位置を確認するので、その過程で表示されている確認メッセージ２３を視認するための時間的猶予が発生し、選択候補の確認が一層確実に行われるようになる。また、操作者が確定ボタン２６を探すまでの時間も発生するので、自身が選択した選択ボタン２１につき選択の適否を再考する時間が与えられ、選択候補を確認する確実性を高めることができる。
【００４６】
（第５実施例）
図７は本発明の第５実施例であり、やはり表示部１１における画面表示形態のバリエーションを示す。確認メッセージ表示領域３１は、第３実施例と同様に設定されており、選択ボタン表示領域３６は、画面下方側の中央部に配置され、選択ボタン２１は「操作１」，「操作２」の３つだけ表示されている。したがって、選択ボタン表示領域３６の左右両側が余白スペース３７（Ｌ，Ｒ）となるが、余白スペース３７Ｒ側（画面の右下隅）に確定ボタン２６が表示されている。
【００４７】
次に、第５実施例の作用について図７（ｂ）〜（ｄ）も参照して説明する。図７（ｂ）に示す選択段階の画面では、選択ボタン表示領域３６に２つの選択ボタン２１だけが表示され、操作者は、右手の人差し指により選択ボタン２１の１つ，例えば「操作１」にタッチして選択する。
すると、画面は図７（ｃ）に示す状態に移行し、選択ボタン表示領域３６における選択ボタン２１の表示は消去され、確認メッセージ表示領域３１に、操作者が「操作１」を選択したことの確認を促すためのメッセージが表示される。それと同時に、確定ボタン２６も画面の右下隅に表示されるが、この場合も第４実施例と同様に、確定ボタン２６は、操作者の右手に遮られるため、操作者が直接視認し難い状態になる。
【００４８】
したがって、操作者は、右手を一旦画面からどけて表示を確認してから、確定ボタン２６にタッチしようとする。その間に、確認メッセージ２３の内容を認識するための時間が生じるので、操作者は、「操作１」の選択が適切であったかどうかを十分に確認することができる。
【００４９】
以上のように第５実施例によれば、選択ボタン表示領域３６を画面下辺側の中央に配置し、確定ボタン２６を、画面の下辺側で且つ選択ボタン表示領域３６の右側に隣接して配置したので、操作者が、選択ボタン２１に右手の指でタッチしようとした場合に、確定ボタン２６を操作者が視認し難い状態にできる。
【００５０】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
操作者の利き手が左手である場合には、各実施例毎に画面左右の配置を以下のように逆に設定すれば良い。
第１実施例：選択ボタン表示領域２２を左側，起動ボタン２６を右側に配置
第２実施例：確認メッセージ表示領域２８を右側，起動ボタン２６を左側に配置
第３実施例：選択ボタン表示領域３２を左側，起動ボタン２６を右側に配置
第４実施例：選択ボタン表示領域３４及び起動ボタン２６を左側に配置
第５実施例：起動ボタン２６を左側に配置
また、操作者に自身の利き手の左右を入力させ、その入力結果に応じて画面の配置を変更しても良い。
選択ボタンの配置数は、適宜変更すれば良い。
選択する対象はロボットの動作プログラムに限ることなく、例えばティーチングを行う場合の手先の移動方向などでも良い。
【符号の説明】
【００５１】
図面中、１はロボット、２は制御装置（コントローラ）、３はティーチングティーチングペンダント（タッチパネル式入力装置）、１１は表示部（表示手段）、２１は選択ボタン、２２は選択ボタン表示領域、２３は確認メッセージ、２４は確認メッセージ表示領域、２６は確定ボタン、２８は確認メッセージ表示領域、２９は選択ボタン表示領域、３１は確認メッセージ表示領域、３２は選択ボタン表示領域、３３は確認メッセージ表示領域、３４，３６は選択ボタン表示領域を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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