(57)【要約】【課題】機械式駐車場におけるトレイ横行装置の異常の有無を効率良く安全に検査することができる機械式駐車場のトレイ横行装置の検査方法を提供する。【解決手段】リフト４に、単軸ロボット２２の先端に画像センサ２３を取り付けたアクチェータ付き画像センサ２１と、画像センサ２３により得られた画像データを記録する画像処理データ収集装置２４を搭載した後、各駐車室２について、横行用モータ１ａと横行用チェーン１ｂと横行用レール３ｂを含む視野を自動的に撮像、記録し、得られた画像データによってトレイ横行装置１の異常の有無を判定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の昇降搬送のためのリフトおよびその昇降路と、前記昇降路を挟んで垂直方向に複数設けられた駐車室と、横行して前記リフトと各駐車室間で車両の受け渡しを行うトレイと、前記トレイを横行させるためのレールとチェーンを介してモータで回転されるローラを有するトレイ横行装置とを備えた機械式駐車場において、前記リフトに、カメラ監視手段と、前記カメラ監視手段により得られた画像データを記録するデータ収集装置を搭載した後、各駐車室について前記レールとチェーンとモータを含む視野を自動的に撮像、記録し、得られた画像データによってトレイ横行装置の異常の有無を判定することを特徴とする機械式駐車場のトレイ横行装置の検査方法。
【請求項２】
前記カメラ監視手段は、伸縮可能な保持手段に保持されており、撮像対象に接近して撮像可能であることを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車場のトレイ横行装置の検査方法。
【請求項３】
前記モータの出力電流値をインバータから取込み、既設制御装置に記録した後、前記既設制御装置に記録された出力電流値によって、さらに、当該モータの異常の有無を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の機械式駐車場のトレイ横行装置の検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車場におけるトレイ横行装置の検査方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車場の一形式として、機械式駐車場が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この機械式駐車場の代表例を図１、図２に示す。図１は鳥瞰図であり、図２は動作手順図である。
【０００４】
図１、図２に示すように、この機械式駐車場は、車両Ａの昇降搬送のためのリフト４およびその昇降路１０と、昇降路１０を挟んで垂直方向に複数設けられた駐車室２と、横行してリフト４と各駐車室２間で車両Ａの受け渡しを行うトレイ（格納棚）３と、トレイ３を横行させるために各駐車室２毎に設けられたトレイ横行装置と、駐車場入出庫口１１とを備えている。
【０００５】
なお、トレイ横行装置としては、レールとチェーンを介してモータで回転されるローラによってトレイ３を横行させる機構のものが多く用いられている。
【０００６】
そして、図２は、この機械式駐車場に車両が入庫する際の動作手順を示しており、以下の（１）〜（４）の動作手順となる。
（１）駐車場入出庫口１１に入場した車両Ａを搭載してリフト４が上昇し、駐車予定の駐車室２のトレイ３より高い位置で停止する。
（２）次に、当該駐車室２から空のトレイ３がトレイ横行装置によって昇降路１０の位置まで移動する。
（３）次に、リフト４が下降して、リフト４上の車両Ａをトレイ３上に受け渡たす。
（４）そして、車両Ａを乗せたトレイ３がトレイ横行装置によって当該駐車室２に移動し、当該駐車室２に格納される。
【０００７】
なお、車両が出庫する際の動作手順は、上記と逆の動作手順となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平９−０４１６９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記のような機械式駐車場においては、現地での建設時の試運転検査や定期点検等のメインテナンスの際に、トレイが正常に横行して、リフトと各間で車両が的確に受け渡しされていることを確認することが重要であり、そのためには、トレイを横行させるトレイ横行装置に異常がないか否かを検査することが肝要である。
【００１０】
このトレイ横行装置の検査については、従来、検査を行う作業員が手動操作によってトレイ横行装置を作動させて、異常の有無を検査していた。
【００１１】
しかし、作業員の手動操作によるトレイ横行装置の検査方法では、多数の駐車室を有していて、それらの駐車室毎に設けられているトレイ横行装置の検査を行う場合には、非常に時間と労力の掛かる作業となる。
【００１２】
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、機械式駐車場におけるトレイ横行装置の異常の有無を効率良く安全に検査することができる機械式駐車場のトレイ横行装置の検査方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するために、本発明は以下の特徴を有する。
【００１４】
［１］車両の昇降搬送のためのリフトおよびその昇降路と、前記昇降路を挟んで垂直方向に複数設けられた駐車室と、横行して前記リフトと各駐車室間で車両の受け渡しを行うトレイと、前記トレイを横行させるためのレールとチェーンを介してモータで回転されるローラを有するトレイ横行装置とを備えた機械式駐車場において、前記リフトに、カメラ監視手段と、前記カメラ監視手段により得られた画像データを記録するデータ収集装置を搭載した後、各駐車室について前記レールとチェーンとモータを含む視野を自動的に撮像、記録し、得られた画像データによってトレイ横行装置の異常の有無を判定することを特徴とする機械式駐車場のトレイ横行装置の検査方法。
【００１５】
［２］前記カメラ監視手段は、伸縮可能な保持手段に保持されており、撮像対象に接近して撮像可能であることを特徴とする前記［１］に記載の機械式駐車場のトレイ横行装置の検査方法。
【００１６】
［３］前記モータの出力電流値をインバータから取込み、既設制御装置に記録した後、前記既設制御装置に記録された出力電流値によって、さらに、当該モータの異常の有無を判定することを特徴とする前記［１］または［２］に記載の機械式駐車場のトレイ横行装置の検査方法。
【発明の効果】
【００１７】
本発明においては、カメラ監視手段と、その画像データを記録するデータ収集装置をリフトに搭載し、それによって自動的に得られる画像データによってトレイ横行装置の異常の有無を判定するようにしているので、従来の作業員の手動操作による検査に比べて、的確で効率良く安全に検査を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】機械式駐車場の代表例の鳥瞰図である。
【図２】機械式駐車場の動作手順図である。
【図３】本発明の一実施形態における基本的構成を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態におけるシステム構成を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態におけるシステム構成を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態における動作順序の説明図である。
【図７】本発明の一実施形態における自動検査ロジックのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態における自動データ処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
この実施形態においては、前述の図１、図２に示した機械式駐車場を対象にして述べる。すなわち、この実施形態における機械式駐車場は、車両Ａの昇降搬送のためのリフト４およびその昇降路１０と、昇降路１０を挟んで垂直方向に複数設けられた駐車室２と、横行してリフト４と各駐車室２間で車両Ａの受け渡しを行うトレイ（格納棚）３と、トレイ３を横行させるために各駐車室２毎に設けられたトレイ横行装置と、駐車場入出庫口１１とを備えている。
【００２１】
そして、ここでは、トレイ横行装置が横行用レールとチェーンを介してモータで回転されるローラによってトレイ３を横行させる機構のものとなっている。
【００２２】
このような機械式駐車場に対して、図３に、この実施形態に係るトレイ横行装置の検査方法の基本的構成を示す。図３（ａ）は正面図、図３（ｂ）は側面図である。
【００２３】
図３に示すように、この実施形態に係るトレイ横行装置の検査方法は、リフト４に、単軸ロボット２２の先端に画像センサ２３を取り付けたアクチェータ付き画像センサ２１と、画像センサ２３により得られた画像データを記録する画像処理データ収集装置２４を搭載した後、各駐車室２について、横行用モータ１ａと横行用チェーン１ｂと横行用レール３ｂを含む視野を自動的に撮像、記録し、得られた画像データによってトレイ横行装置１の異常の有無を判定するものである。
【００２４】
ちなみに、アクチェータ付き画像センサ２１は、画像センサ２３が単軸ロボット２２によって伸縮可能に保持されており、撮像対象に接近して撮像可能となっている。そして、アクチェータ付き画像センサ２１は着脱可能で可搬式となっている。
【００２５】
なお、撮像対象の照度が低い場合には、アクチェータ付き画像センサ２１に照明装置を付属させるとよい。
【００２６】
上記のようなトレイ横行装置の検査を実施するためのシステム構成を図４に示す。
【００２７】
図４に示すように、リフト上部機器（リフト４上に搭載する機器）としては、アクチェータ付き画像センサ２１（単軸ロボット２２、画像センサ２３）と、単軸ロボット２２の伸縮を制御する単軸ロボットコントローラＳ２と、機上ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）Ｓ３と、モニタ一体型画像処理データ収集装置２４と、無線装置Ｓ５ｂと、アンテナＳ５ｂｂである。一方、地上機器としては、既設の地上ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）Ｓ４と、無線装置Ｓ５ａと、アンテナＳ５ａａである。
【００２８】
ここで、画像センサ２３の撮像は機上ＰＬＣＳ３によって制御され、既設地上ＰＬＣＳ４から機上ＰＬＣＳ３に画像センサ２３の撮像タイミングを指示する。
【００２９】
さらに、この実施形態においては、上記のようなアクチェータ付き画像センサ２１による検査に加えて、図５にシステム構成を示すように、横行用モータ１ａの出力電流値をインバータＳ６から取込み、既設地上ＰＬＣＳ４に記録した後、既設地上ＰＬＣＳ４に記録された出力電流値によって、横行用モータ１ａの異常の有無を判定するようにしている。
【００３０】
そして、図６に示すように、画像センサ２１の画像データ等による検査を実施しながら、リフト４の昇降およびアクチュエータ付き画像センサ２１の伸縮を連続的に実施するために、図７および図８に示すフローチャートのソフトを作成し、無人での計測処理を行うようにしている。ちなみに、図７は自動検査ロジックのフローチャートであり、図８は自動データ処理のフローチャートである。
【００３１】
このようにして、この実施形態においては、トレイ横行装置の検査を的確で効率良く安全に行うことができる。
【実施例１】
【００３２】
収容台数が８０台規模の高層機械式駐車場に対して、上記の本発明の一実施形態を適用して、トレイ横行装置の検査を行った。
【００３３】
その結果、従来の作業員の手動操作による検査に比べて、約３０％の作業時間短縮が可能となった。
【００３４】
これによって、本発明の有効性を確認することができた。
【符号の説明】
【００３５】
１  トレイ横行装置
１ａ  横行用モータ
１ｂ  横行用チェーン
２  駐車室
３  トレイ（格納棚）
３ｂ  横行用レール
４  リフト
１０  昇降路
１１  駐車場入出庫口
２１  アクチェータ付き画像センサ
２２  単軸ロボット
２３  画像センサ
２４  モニタ一体型画像処理データ収集装置
Ａ  車両
Ｓ２  単軸ロボットコントローラ
Ｓ３  機上ＰＬＣ
Ｓ４  地上ＰＬＣ
Ｓ５ａ  無線装置
Ｓ５ａａ  アンテナ
Ｓ５ｂ  無線装置
Ｓ５ｂｂ  アンテナ
Ｓ６  インバータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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