(57)【要約】【課題】  特性のバラツキがあったり経年変化，温度変化等によってモータの負荷トルクが変化した場合にも、被記録媒体の停止位置を正確に制御可能な画像形成装置の提供。【解決手段】  初期化処理（Ｓ１）の終了後のモータ停止命令発行時点（Ｓ２）からモータが実際に停止する（Ｓ３：Ｙ）までの回転数が、排紙ローラによる用紙の搬送距離Ｘ１に換算されて保存される（Ｓ４）。両面印字時には、排紙センサを用紙の後端が通過してからその後端が用紙の再搬送に適した位置に達するまでの搬送距離Ｘ２から上記搬送距離Ｘ１を引いて用紙の搬送速度Ｖ２で割ることによって、モータ停止命令発行タイミングが決定される（Ｓ１２，Ｓ１４）。このため、モータの負荷トルクが変化した場合にも、モータが停止したときの用紙位置を揃えることができる。【選択図】図３
2010264628.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、
モータによって駆動され、上記画像形成手段を通って上記被記録媒体を搬送する搬送手段と、
上記モータの駆動停止を指示する停止指示手段と、
上記モータの定速回転時に上記停止指示手段によって上記モータの駆動停止が指示されてから上記モータが停止するまでの、上記モータの回転数または上記搬送手段による上記被記録媒体の搬送距離を検出する検出手段と、
上記検出手段が検出した上記回転数または上記搬送距離を記憶する記憶手段と、
上記被記録媒体の搬送経路に設けられ、上記被記録媒体の通過を検出するセンサと、
上記センサが上記被記録媒体の通過を検出する箇所から上記被記録媒体の適切な停止位置までの上記被記録媒体の搬送距離と、上記記憶手段に記憶された上記回転数に対応する上記被記録媒体の搬送距離または上記記憶手段に記憶された上記搬送距離との差を上記モータの上記定速回転時における被記録媒体の搬送速度で割ることによって求まる時間から、上記被記録媒体を上記適切な停止位置で停止させるための、上記センサが上記被記録媒体の通過を検出してから上記停止指示手段が上記モータの駆動停止を指示するまでのタイミングを決定するタイミング決定手段と、
を備えたことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
上記被記録媒体を搬送することなく上記モータを駆動して上記画像形成手段及び上記搬送手段を駆動する初期化処理を実行する初期化処理手段を、
更に備え、上記検出手段は、上記初期化処理手段による上記初期化処理が終了して上記停止指示手段によって上記モータの駆動停止が指示されたときに、上記回転数または上記搬送距離を検出することを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
上記検出手段が検出した上記回転数に対応する上記被記録媒体の搬送距離または上記検出手段が検出した上記搬送距離が、上記センサが上記被記録媒体の通過を検出する箇所から上記適切な停止位置までの上記被記録媒体の搬送距離を超えている場合には、異常と判断する異常判断手段を、
備えることを特徴とする請求項２記載の画像形成装置。
【請求項４】
上記画像形成手段によって片面に画像が形成された後の上記被記録媒体を、再び上記画像形成手段に搬送する再搬送手段を、
更に備え、
上記適切な停止位置は、上記再搬送手段による搬送に適した停止位置であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被記録媒体に画像を形成する画像形成手段を備えた画像形成装置に関し、詳しくは、モータによって駆動される搬送手段によって、上記画像形成手段を通って上記被記録媒体を搬送する画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、モータによって駆動されるローラ等の搬送手段によって、用紙等の被記録媒体を画像形成手段を通って搬送し、その画像形成手段によって上記被記録媒体に画像を形成する画像形成装置が考えられている。このように、モータによって駆動される搬送手段では、モータに駆動停止が指示されても慣性によってオーバーランが生じ、即座に搬送が停止されない。このため、被記録媒体が所望の停止位置に達したときにモータに駆動停止を指示していては、被記録媒体を上記所望の停止位置に停止させることができない。
【０００３】
そこで、例えば原稿搬送装置の分野では、駆動モータの回転速度毎にその駆動モータのオーバーラン量に対応する駆動パルス量を換算可能にしておき、駆動モータの停止時には、その駆動モータの回転速度に対応した駆動パルス量に応じて停止信号の出力タイミングを決定することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２６５２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記特許文献１では、オーバーラン量に対応する駆動パルス量が上記回転速度毎に固定値として設定されている。このため、モータ自身やその負荷となる系の特性にバラツキがあったり、例えばモータの駆動力を伝達する歯車の噛合いの変化など、経年変化，温度変化等によってモータの負荷トルクが変化した場合には対応できない。そこで、本発明は、特性のバラツキがあったり経年変化，温度変化等によってモータの負荷トルクが変化した場合にも、被記録媒体の停止位置を正確に制御可能な画像形成装置を提供することを目的としてなされた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達するためになされた本発明の画像形成装置は、被記録媒体に画像を形成する画像形成手段と、モータによって駆動され、上記画像形成手段を通って上記被記録媒体を搬送する搬送手段と、上記モータの駆動停止を指示する停止指示手段と、上記モータの定速回転時に上記停止指示手段によって上記モータの駆動停止が指示されてから上記モータが停止するまでの、上記モータの回転数または上記搬送手段による上記被記録媒体の搬送距離を検出する検出手段と、上記検出手段が検出した上記回転数または上記搬送距離を記憶する記憶手段と、上記被記録媒体の搬送経路に設けられ、上記被記録媒体の通過を検出するセンサと、上記センサが上記被記録媒体の通過を検出する箇所から上記被記録媒体の適切な停止位置までの上記被記録媒体の搬送距離と、上記記憶手段に記憶された上記回転数に対応する上記被記録媒体の搬送距離または上記記憶手段に記憶された上記搬送距離との差を上記モータの上記定速回転時における被記録媒体の搬送速度で割ることによって求まる時間から、上記被記録媒体を上記適切な停止位置で停止させるための、上記センサが上記被記録媒体の通過を検出してから上記停止指示手段が上記モータの駆動停止を指示するまでのタイミングを決定するタイミング決定手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
このように構成された本発明の画像形成装置では、モータによって駆動される搬送手段が、画像形成手段を通って被記録媒体を搬送すると、画像形成手段はその被記録媒体に画像を形成する。
【０００８】
また、検出手段は、上記モータの定速回転時に、停止指示手段によって上記モータの駆動停止が指示されてから上記モータが停止するまでの、上記モータの回転数（または上記搬送手段による上記被記録媒体の搬送距離）を検出する。なお、本明細書において「回転数」とは、単位時間当りの回転数（回転速度）とは異なり、時間の概念を含まない回転した数を表すものとし、端数を含んでもよいものとする。記憶手段は、上記検出手段が検出した上記回転数（または上記搬送距離）を記憶し、その記憶された回転数（または搬送距離）に基づき、タイミング決定手段は、上記停止指示手段がモータの駆動停止を指示すべきタイミングを次のように決定する。
【０００９】
すなわち、上記被記録媒体の搬送経路に設けられたセンサが上記被記録媒体の通過を検出する箇所から上記被記録媒体の適切な停止位置までの上記被記録媒体の搬送距離と、上記記憶手段に記憶された上記回転数に対応する上記被記録媒体の搬送距離（または上記記憶手段に記憶された上記搬送距離）との差を上記モータの上記定速回転時における被記録媒体の搬送速度で割ることによって求まる時間から、上記被記録媒体を上記適切な停止位置で停止させるための、上記センサが上記被記録媒体の通過を検出してから上記停止指示手段が上記モータの駆動停止を指示するまでのタイミングを決定するのである。
【００１０】
このように、本発明では、停止指示手段によってモータの駆動停止が指示されてからモータが停止するまでの、上記モータの回転数（または搬送手段による被記録媒体の搬送距離）を検出し、その回転数（または搬送距離）を用いて、停止指示手段がモータの駆動停止を指示すべきタイミングを決定している。このため、特性のバラツキがあったり経年変化，温度変化等によってモータの負荷トルクが変化した場合にも、被記録媒体の停止位置を正確に制御することができ、上記被記録媒体を上記適切な停止位置で停止させることができる。
【００１１】
なお、本発明は以下の構成に限定されるものではないが、上記被記録媒体を搬送することなく上記モータを駆動して上記画像形成手段及び上記搬送手段を駆動する初期化処理を実行する初期化処理手段を、更に備え、上記検出手段は、上記初期化処理手段による上記初期化処理が終了して上記停止指示手段によって上記モータの駆動停止が指示されたときに、上記回転数または上記搬送距離を検出してもよい。
【００１２】
上記被記録媒体を搬送することなく上記モータを駆動して上記画像形成手段及び上記搬送手段を駆動する初期化処理は、多くの画像形成装置で実行されている。そして、上記のように初期化処理が終了して上記停止指示手段によって上記モータの駆動停止が指示されたときに、上記回転数（または上記搬送距離）が検出される場合、時間的にも消費電力の面でも処理を効率化することができる。
【００１３】
そして、この場合、上記検出手段が検出した上記回転数に対応する上記被記録媒体の搬送距離または上記検出手段が検出した上記搬送距離が、上記センサが上記被記録媒体の通過を検出する箇所から上記適切な停止位置までの上記被記録媒体の搬送距離を超えている場合には、異常と判断する異常判断手段を、更に備えてもよい。
【００１４】
このように、上記検出手段が検出した上記回転数に対応する上記被記録媒体の搬送距離（または上記検出手段が検出した上記搬送距離）が、上記センサが上記被記録媒体の通過を検出する箇所から上記適切な停止位置までの上記被記録媒体の搬送距離を超えている場合、上記センサが上記被記録媒体の通過を検出した直後に上記モータの駆動停止を指示しても上記被記録媒体を上記適切な停止位置で停止させることができない。そこで、そのような場合に異常判断手段が異常と判断することにより、初期化処理の時点で画像形成装置の異常を判断することができる。
【００１５】
また、上記いずれかの発明において、上記画像形成手段によって片面に画像が形成された後の上記被記録媒体を、再び上記画像形成手段に搬送する再搬送手段を、更に備え、上記適切な停止位置は、上記再搬送手段による搬送に適した停止位置であってもよい。
【００１６】
上記被記録媒体を再搬送手段によって再び上記画像形成手段に搬送する場合は、適切な位置で上記被記録媒体を停止させてから上記再搬送手段による搬送を行う必要がある。このため、上記適切な停止位置が上記再搬送手段による搬送に適した停止位置である場合、発明の効果が一層顕著に表れる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明が適用されたレーザプリンタの構成を概略的に表す説明図である。
【図２】そのレーザプリンタのモータの制御系の構成を表すブロック図である。
【図３】その制御系における処理を表すフローチャートである。
【図４】その処理のうちの初期化処理の流れを表すタイミングチャートである。
【図５】その処理の効果を模式的に表すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［レーザプリンタの構成］
次に、本発明の実施の形態を図面と共に説明する。図１は、本発明が適用された画像形成装置の一例としてのレーザプリンタ１の構成を概略的に表す説明図である。図１に示すように、このレーザプリンタ１は、非磁性１成分の現像剤によって被記録媒体の一例としての用紙３に画像を形成する電子写真方式のレーザプリンタであって、図示省略した本体ケーシング内に、用紙３を給紙するためのフィーダ部４や、用紙３に画像を形成するための画像形成手段の一例としての印字部５などを備えている。
【００１９】
フィーダ部４は、上記本体ケーシング内の底部に、着脱可能に装着される給紙トレイ６と、給紙トレイ６の一端側端部上方に設けられる給紙ローラ７とを備えている。給紙トレイ６は、用紙３を積層状に収容可能に上面が開放されたボックス形状をなし、内部に収容された用紙３は、図示省略した用紙押圧板によって給紙ローラ７側が持ち上げられ、給紙ローラ７によって１枚ずつ搬送される。給紙ローラ７によって搬送された用紙３は、図示省略したガイドにより搬送経路１００に沿って折り返され、給紙トレイ６の上方に設けられたレジストローラ９に送られる。
【００２０】
レジストローラ９は、１対のローラから構成されており、後述するレジ前センサ５５による用紙３の検出から所定のタイミングで、用紙３を印字位置（用紙３に後述する感光体ドラム１３上のトナー像を転写する位置、すなわち、本実施の形態では、後述する感光体ドラム１３と転写ローラ１４とが接触する転写位置）に送るようにしている。
【００２１】
印字部５は、感光体ドラム１３、転写ローラ１４、定着部１５などを備えた、周知の電子写真方式によるプリンタエンジンとして構成されている。すなわち、感光体ドラム１３の表面は、その感光体ドラム１３の回転に伴って、先ず、図示省略したスコロトロン型帯電器等によって一様に正帯電された後、図示省略したスキャナ部からのレーザビームの高速走査により露光され、画像データに基づく静電潜像が形成される。次いで、図示省略した現像カートリッジから供給される正極性に帯電されたトナーが、感光体ドラム１３の表面上に形成される静電潜像、すなわち、一様に正帯電されている感光体ドラム１３の表面の内、レーザビームによって露光され電位が下がっている露光部分に付着されることによって、トナー像として可視像化され、これによって反転現像が達成される。
【００２２】
転写ローラ１４は、感光体ドラム１３の下方において、この感光体ドラム１３に対向配置され、上記トナー像の転写時には、所定の転写電流が定電流制御で通電される。そして、感光体ドラム１３の表面上に担持された上記トナー像は、レジストローラ９から搬送されてくる用紙３が感光体ドラム１３と転写ローラ１４との間を通る間に、上記転写電流によって用紙３に転写される。
【００２３】
トナー像が転写された用紙３は、定着部１５に向けて搬送される。定着部１５は、加熱ローラ１６と、押圧ローラ１７とを備えている。加熱ローラ１６は、金属製の素管内にヒータとしてハロゲンランプを備えている。押圧ローラ１７は、加熱ローラ１６の下方に対向配置され、その加熱ローラ１６を下方から押圧するように設けられている。このため、定着部１５に搬送されてきた用紙３は、加熱ローラ１６と押圧ローラ１７との間を通る間に上記トナー像を熱定着され、その後、搬送手段の一例としての排紙ローラ１９に向けて搬送される。
【００２４】
排紙ローラ１９は、用紙３を挟持搬送する一対のローラによって構成され、後述のモータ７０の正転／逆転に応じて正逆両方向に回転可能に構成されている。そして、排紙ローラ１９は、正転することによって、定着部１５から送られる用紙３を図示省略した排紙トレイに排出し、逆転することによって、用紙３を後端側（給紙ローラ７による搬送方向に対する後端側）から再び印字部５へ搬送する。
【００２５】
すなわち、印字部５と給紙トレイ６との間には、排紙ローラ１９の逆転によって後端側から搬送された用紙３をレジストローラ９の位置まで搬送する再搬送手段の一例としての複数対の再搬送ローラ２１が設けられている。また、定着部１５と排紙ローラ１９との間には、用紙３の搬送経路１００を、定着部１５から排紙ローラ１９へ向かう経路と、排紙ローラ１９から再搬送ローラ２１へ向かう経路とに切り換えるフラッパ２３が設けられている。このフラッパ２３は、上記本体ケーシング内に揺動可能に支持されており、図示しないソレノイドの励磁または非励磁により、用紙３の搬送経路１００を上記のいずれかに選択的に切り換えることができる。
【００２６】
そして、用紙３の両面に画像を形成する場合には、先ず、フラッパ２３が、用紙３を排紙ローラ１９に向かわせる方向に切り換えられ、正転する排紙ローラ１９によって図１における上方に向かって用紙３が搬送される。続いて、用紙３の後端がフラッパ２３を通過したタイミングで、排紙ローラ１９が逆転されると共に、フラッパ２３が用紙３を再搬送ローラ２１へ向かわせる方向に切り換えられる。
【００２７】
その結果、用紙３は後端側から再搬送ローラ２１によって搬送され、レジストローラ９を介して表裏が反転された状態で印字部５へ搬送される。そして、印字位置に搬送された用紙３は、その裏面が感光体ドラム１３と対向接触され、トナー像が転写された後、定着部１５においてトナー像が定着され、両面に画像が形成される。また、図１に示すように、給紙ローラ７の用紙搬送方向下流側には、用紙３の有無を検出する用紙後端センサ５３が設けられ、レジストローラ９の前後には、用紙３の有無を検出するレジ前センサ５５，レジ後センサ５６が設けられ、定着部１５とフラッパ２３との間には、用紙３の有無を検出するセンサの一例としての排紙センサ５７が設けられている。
【００２８】
［モータ及びその制御系の構成］
次に、図２は、モータ７０の制御系の構成を表すブロック図である。モータ７０は、ロータとステータとを備えた周知のＤＣモータとして構成されている。また、モータ７０は、ロータの１回転に付き４５パルスの誘起電圧（いわゆるＦＧパターン信号）を出力するＦＧパターン、または、ロータの１回転に付き１パルスのホール信号を出力するホール素子を備えている。そして、上記誘起電圧またはホール信号は、モータドライバ７５に設けられたエンコーダ７６に入力され、そのエンコーダ７６にて波形成形されることにより、デジタル信号とされる。
【００２９】
エンコーダ７６の出力は、ＡＳＩＣ８０に設けられた速度制御部８１と、同じくＡＳＩＣ８０に設けられ、カウンタ等によって構成された回転数カウント部８２とに入力されている。また、ＡＳＩＣ８０は各種演算処理を実行するＣＰＵ８３を備え、このＣＰＵ８３は、バス８４を介して速度制御部８１，回転数カウント部８２に接続されている。更に、バス８４には、記憶手段の一例としてのＳＤＲＡＭ８５やタイマ（Ｔｉｍｅｒ）８６が接続されると共に、センサインタフェース（センサＩＦ）８７を介して、前述の排紙センサ５７等、各種センサが接続されている。ＣＰＵ３８には、タイマ８６から割込要求等がバス８４を介して入力され、排紙センサ５７等の検出信号もバス８４を介して入力される。図２には、これらの信号の流れも、細い矢印で示した。更に、ＡＳＩＣ８０は、モータ７０への駆動信号（周知のＣＷ／ＣＣＷや速度制御指令）も出力可能に構成されている。
【００３０】
［モータの制御及びその効果］
次に、このＡＳＩＣ８０による制御を、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、この処理は、レーザプリンタ１の電源投入時に実行されるが、リセット時等にも実行されてもよい。図３に示すように、処理が開始されると、先ず、初期化処理手段の一例としてのＳ１（Ｓはステップを表す：以下同様）にて、モータ７０を予め設定された所定速度で定速回転（正転）させ、感光体ドラム１３等も駆動する初期化処理（いわゆるガラ回し）が実行される。なお、この初期化処理時には、周知のギヤ機構を介してモータ７０に接続された排紙ローラ１９等も駆動されるが、給紙ローラ７は上記ギヤ機構に電磁クラッチを介して接続されており、給紙ローラ７は停止状態に維持される。このため、用紙３の搬送はなされない。また、この初期化処理時には、モータ７０が上記所定速度で回転していることが確認される。
【００３１】
Ｓ１の初期化処理が終了すると、処理は停止指示手段の一例としてのＳ２へ移行し、モータ停止命令が発行されると共にモータ回転数計測命令が発行される。モータ停止命令が発行されると、モータ７０に対する速度制御指令が０に設定されるが、モータ７０は即時に停止する訳ではなく、惰性によってある程度回転してから停止する。そこで、本ステップでは、モータ停止命令と同時にモータ回転数計測命令が発行される。この回転数計測命令が発行されると、ＡＳＩＣ８０は別ルーチンで、回転数カウント部８２のカウント数に基づいてモータ７０の回転数の計測を開始する。
【００３２】
続くＳ３では、モータ７０が停止するまで処理は待機し（Ｓ３：Ｎ）、モータ７０が停止すると（Ｓ３：Ｙ）、処理はＳ４へ移行する。Ｓ４では、その時点で計測されている上記モータ７０の回転数に基づき、Ｓ２によるモータ停止命令発行時点からモータ７０が停止する（Ｓ３：Ｙ）までの上記回転数が、排紙ローラ１９による用紙３の搬送距離Ｘ１に換算される（検出手段の一例）。そして、記憶手段の一例としてのＳＤＲＡＭ８５に保存（記憶）される。
【００３３】
すなわち、図４に示すように、ＡＳＩＣ８０の処理状態（システム状態）がＳ１の初期化処理開始となると、しばらくしてモータ７０が上記所定速度での定速回転状態に達する。そして、初期化処理が終了してモータ停止命令が発行されてから（Ｓ２）モータ７０が停止されるまでの期間におけるモータ７０の回転数が、回転数カウント部８２により計測される。そして、Ｓ４では、その計測された回転数に対応する用紙３の搬送距離Ｘ１が、ＳＤＲＡＭ８５に保存されるのである。また、図示省略したが、このＳ１〜Ｓ３の処理の過程で、周知のようにモータ７０の負荷確認も実行される。
【００３４】
図３に戻って、Ｓ４に続く異常判断手段の一例としてのＳ５では、Ｓ４にて保存された搬送距離Ｘ１が、用紙３の後端が排紙センサ５７を通過してからその用紙３の後端がフラッパ２３と排紙ローラ１９との間の所定位置に配設されるまでの用紙３の搬送距離Ｘ２より小さいか否かが判断される。なお、上記所定位置とは、フラッパ２３を揺動させると共に排紙ローラ１９を逆転させることによって用紙３を再搬送ローラ２１へ向けて搬送するのに適した用紙３の停止位置である。Ｘ２≦Ｘ１の場合は（Ｓ５：Ｎ）、用紙３の後端が排紙センサ５７を通過した直後にモータ停止命令が発行されても用紙３の後端を上記所定位置で停止させることができない。そこで、その場合（Ｓ５：Ｎ）、処理はＳ６へ移行し、周知のエラー処理が実行されて停止する。
【００３５】
一方、Ｘ２＞Ｘ１の場合は（Ｓ５：Ｙ）、処理はＳ７へ移行する。Ｓ７では、パソコン等の外部装置から印字命令が受信されるまで処理は待機し（Ｓ７：Ｎ）、印字命令が受信されると（Ｓ７：Ｙ）、処理はＳ８へ移行する。Ｓ８では、モータ７０が上記所定速度で回転されて給紙ローラ７等により用紙３が印字部５まで搬送され、続くＳ９では、前述のスキャナ部等に駆動信号が出力されることにより、印字部５による印字処理（前述の画像形成）が実行される。
【００３６】
Ｓ９による印字処理の終了後は、Ｓ１０にて、上記所定速度で回転されるモータ７０によって定着部１５の加熱ローラ１６や排紙ローラ１９が駆動されることにより、用紙３が上記所定速度に対応した搬送速度Ｖ２で搬送され、続くＳ１１では、用紙３の後端が排紙センサ５７を通過したか否かが判断される。用紙３の後端が排紙センサ５７を通過していない場合は（Ｓ１１：Ｎ）、処理はＳ１０へ戻って用紙３の搬送が続行され、用紙３の後端が排紙センサ５７を通過すると（Ｓ１１：Ｙ）、処理はＳ１２へ移行する。
【００３７】
Ｓ１２では、（Ｘ２−Ｘ１）／Ｖ２なる式で計算される時間分だけモータ７０が定速回転されて、処理はＳ１３へ移行する。なお、このＳ１２における（Ｘ２−Ｘ１）／Ｖ２の計算処理が、タイミング決定手段の一例に相当する。
【００３８】
Ｓ１２に続くＳ１３では、両面印字が指定されており、かつ、両面印字が完了していない（すなわち片面しか印字が完了していない）状態であるか否かが判断される。両面印字が指定されており、かつ、両面印字が完了していない場合は（Ｓ１３：Ｙ）、処理は停止指示手段の一例としてのＳ１４へ移行し、モータ停止命令が即座に発行される。これによって、前述のように、用紙３の後端が排紙センサ５７を通過してから（Ｓ１１：Ｙ）更に搬送距離Ｘ２だけ搬送された上記所定位置で、用紙３の後端が停止する。
【００３９】
続くＳ１５では、モータ７０が停止するまで処理は待機し（Ｓ１５：Ｎ）、モータ７０が停止すると（Ｓ１５：Ｙ）、処理は前述のＳ８へ移行する。すると、フラッパ２３が揺動されると共にモータ７０が逆転されて用紙３が再搬送ローラ２１を介して搬送され、適宜のタイミングでモータ７０が正転に切り換えられることによって用紙３が表裏反転した状態で印字部５まで搬送される。そして、続くＳ９〜Ｓ１２の処理により、用紙３の裏面にも印字がなされ、続いてＳ１３へ移行したときには両面印字が完了しているので（Ｓ１３：Ｎ）、処理はＳ１８へ移行する。また、当初から片面印字が指定されていた場合は（Ｓ１３：Ｎ）、Ｓ１４等へ移行することなく、最初にＳ１３の判断がなされたときから処理はＳ１８へ移行する。
【００４０】
Ｓ１８では、モータ７０にモータ停止命令が発行される。なお、このモータ停止命令は、即座に発行されるのではなく、Ｓ１８へ移行してから少し時間を置いて発行される。すると、用紙３は、モータ７０の惰性による回転等によって排紙ローラ１９を通過し上記排紙トレイに排出されて（Ｓ１９）、一旦処理が終了する。なお、図３のＳ１９は、ＡＳＩＣ８０としては実質的に処理が実行されないが、レーザプリンタ１の動作としての紙排出動作を表している。
【００４１】
このように、本実施の形態では、初期化処理（Ｓ１）の終了後のモータ停止命令発行時点（Ｓ２）からモータ７０が実際に停止する（Ｓ３：Ｙ）までの回転数が、排紙ローラ１９による用紙３の搬送距離Ｘ１に換算されて保存され（Ｓ４）、その搬送距離Ｘ１を用いて両面印字時のモータ停止命令発行タイミングが決定される（Ｓ１２，Ｓ１４）。このため、モータ７０やその負荷の特性にバラツキがあったり、経年変化，温度変化等によってモータ７０の負荷トルクが変化した場合にも、次のように用紙３を上記所定位置で正確に停止させることができる。
【００４２】
すなわち、図５（Ｂ），（Ｃ）に示すように、上記特性のバラツキや経年変化，計時変化等によって、上記のようにＳ４で保存される搬送距離Ｘ１の値が異なる２つの系１，系２があったとする。この場合、系１に対して前述の式（Ｘ２−Ｘ１）／Ｖ２で計算される時間は図５（Ａ）に示すＴ１となり、系２に対して前述の式（Ｘ２−Ｘ１）／Ｖ２で計算される時間は図５（Ａ）に示すＴ２となる。
【００４３】
このため、図５（Ａ）に示すように、印字処理（Ｓ９）が開始されてからモータ７０が上記所定速度（用紙の搬送速度Ｖ２に対応）で定速回転する状態となり、排紙センサ５７を用紙３の後端が通過してから（Ｓ１１：Ｙ）、系１の場合は時間Ｔ１後に、系２の場合は時間Ｔ２後に、それぞれモータ停止命令が発行される。すると、このように上記特性等によって変化する搬送距離Ｘ１に応じてモータ停止命令の発行タイミングが系１，系２で異なることにより、図５（Ｂ），（Ｃ）に示すようにモータ７０の停止時における用紙３の位置を系１，系２で揃えることができる。従って、本実施の形態では、両面印字の際に用紙３を確実に再搬送ローラ２１へ送ることができる。
【００４４】
また、本実施の形態では、初期化処理が終了してモータ７０が停止した時点で（Ｓ３：Ｙ）、Ｘ２≦Ｘ１であれば（Ｓ５：Ｎ）、エラー処理へ移行している（Ｓ６）。このため、ローラ１９等の駆動系の異常を、印字処理の開始前に判断することができる。
【００４５】
なお、本発明は上記実施の形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。例えば、上記実施の形態では、初期化処理（Ｓ１）の終了後にモータ停止命令が発行されたときに（Ｓ２）、上記搬送距離Ｘ１を検出しているが、前回の印刷終了後にモータ停止命令が発行されたときに検出された搬送距離Ｘ１を利用してもよく、搬送距離Ｘ１を検出するための処理を特別に実行してもよい。但し、上記実施の形態のように、初期化処理の終了時に搬送距離Ｘ１を検出する場合、時間的にも消費電力の面でも処理を効率化することができる。
【００４６】
また、上記実施の形態では、ＳＤＲＡＭ８５に上記搬送距離Ｘ１を保存しているが、その搬送距離Ｘ１を検出するために回転数カウント部８２を介して検出された上記回転数を保存してもよい。この場合、Ｓ１２においてその回転数を上記搬送距離Ｘ１に換算すれば、上記実施の形態と同様の処理を実行することができる。更に、上記実施の形態では、両面印字時に用紙３を再搬送する際の停止位置を制御するために本発明を応用しているが、本発明は、印字部５の手前の給紙側における用紙３の停止制御等、種々の制御に応用することができる。但し、用紙３を再搬送する際の停止位置は、正確に制御しなければフラッパ２３に用紙３が引っ掛かるなどして両面印字に支障を来たす場合があるので、上記実施の形態のように両面印字時の用紙３の停止位置を制御する場合、本発明の効果が一層顕著に表れる。
【符号の説明】
【００４７】
１…レーザプリンタ          ３…用紙                ５…印字部
１３…感光体ドラム          １４…転写ローラ        １５…定着部
１９…排紙ローラ            ２１…再搬送ローラ      ２３…フラッパ
５７…排紙センサ            ７０…モータ            ７５…モータドライバ
７６…エンコーダ            ８０…ＡＳＩＣ          ８１…速度制御部
８２…回転数カウント部      ８３…ＣＰＵ            ８５…ＳＤＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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