(57)【要約】【課題】ボルトの締め付け後、ヘッドをマガジンに再度保持させる際に、ヘッドを所定の回転位相に調整できる締付装置を提供すること。【解決手段】締付装置は、ソケット４１を回転駆動する回転駆動部４０と、このソケット４１を回転軸に沿って進退させる進退駆動部と、複数のヘッド収納部１１１のそれぞれにボルトＢを保持するヘッド２０を保持するマガジン１０と、を備える。ヘッド収納部１１１の内周面には、突起１１４が設けられ、ソケット４１の外周面には、このソケット４１の基端縁から先端縁に至る段差４１５が形成される。ソケット４１を後退させてヘッド収納部１１１から引き抜く際、突起１１４がソケット４１の段差４１５に係合し、その後、ソケット４１が後退するに従って、突起１１４によりこのソケット４１の段差４１５が押圧されてソケット４１が回転する。【選択図】図５
2010280008.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒形状のソケットを当該ソケットの中心軸を回転軸として回転駆動する回転駆動部と、
前記ソケットを回転軸に沿って進退させる進退駆動部と、
複数の貫通孔を有し当該複数の貫通孔のそれぞれにヘッドを収納して保持するマガジンと、を備え、
前記ヘッドは、締付部材を保持し、
前記貫通孔の内周面には、突起が設けられ、
前記ソケットの外周面には、当該ソケットの基端縁から先端縁に至る段差が形成され、
前記進退駆動部により前記ソケットを前進させて前記貫通孔を貫通することで、前記ヘッドを、前記ソケットの内部に保持して前記マガジンから脱離させ、前記回転駆動部により前記ヘッドを回転させて、前記ヘッドに保持された締付部材を締め付け、前記進退駆動部により前記ソケットを後退させて前記貫通孔から引き抜くことで、前記ヘッドを前記マガジンに再び保持させて前記ソケットから脱離させ、
前記ソケットを後退させて前記貫通孔から引き抜く際、前記突起が前記ソケットの段差に係合し、その後、前記ソケットが後退するに従って、前記突起により当該ソケットの段差が押圧されて前記ソケットが回転することを特徴とする締付装置。
【請求項２】
請求項１に記載の締付装置において、
前記ソケットを前進させて前記貫通孔を貫通する際、前記突起が前記ソケットの段差に係合し、その後、前記ソケットが前進するに従って、前記突起により当該ソケットの段差が押圧されて前記ソケットが回転することを特徴とする締付装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の締付装置において、
前記回転駆動部には、前記ソケットを一方向にのみ空転させるワンウェイクラッチが設けられていることを特徴とする締付装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載の締付装置において、
前記ソケットを後退させて前記貫通孔から引き抜く際、前記突起は、前記ヘッドに係合して、前記ヘッドの後退を規制することを特徴とする締付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、締付装置に関する。詳しくは、ねじやボルトを締め付ける締付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車の製造工程では、締付装置を用いて、部品をねじやボルトで複数箇所で固定することが行われている。例えば、この締付装置は、ロボットアームと、このロボットアームの先端に設けられたナットランナと、を備える（特許文献１参照）。そして、ナットランナのソケットでボルトを保持しておき、部品がワークに仮固定された状態で搬送されると、ロボットアームを制御して、このナットランナに保持されたボルトをワークの所定箇所に差し込む。その後、ソケットを回転させて、ボルトを締め付ける（特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、近年、１つのラインで複数種類の車種を製造しており、そのため、１台の締付装置で複数種類のボルトを締め付けることが要請されている。そこで、以下のような締付装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
すなわち、特許文献１の締付装置は、ヘッドが装着された平板状のマガジンと、このマガジンの下方に配置されたナットランナと、を備える。ヘッドには、ボルトが保持されている。この締付装置によれば、まず、ナットランナの回転軸を上昇させてヘッドに嵌合させて、回転軸の先端にヘッドを装着する。次に、ナットランナを移動して、ナットランナ先端に装着されたヘッドを少量上昇させた後、水平方向に移動することで、このヘッドをマガジンから取り外す。その後、再びナットランナを上昇させて、ワークの所定の位置にヘッドを接近させて、ボルトを締め付ける。その後、ナットランナを下降させて、ヘッドを再びマガジンに装着する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−６０５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１に示された構成では、ボルトを締め付けた後にヘッドをマガジンに装着すると、ヘッドの回転位相が一定にならない、という問題があった。
【０００７】
本発明は、ボルトの締め付け後、ヘッドをマガジンに再度保持させる際に、ヘッドを所定の回転位相に調整できる締付装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の締付装置（例えば、後述の締付装置１）は、円筒形状のソケット（例えば、後述のソケット４１）を当該ソケットの中心軸を回転軸として回転駆動する回転駆動部（例えば、後述の回転駆動部４０）と、前記ソケットを回転軸に沿って進退させる進退駆動部（例えば、後述の進退駆動部５０）と、複数の貫通孔（例えば、後述のヘッド収納部１１１）を有し当該複数の貫通孔のそれぞれにヘッド（例えば、後述のヘッド２０）を収納して保持するマガジン（例えば、後述のマガジン１０）と、を備え、前記ヘッドは、締付部材（例えば、後述のボルトＢ）を保持し、前記貫通孔の内周面には、突起（例えば、後述の突起１１４）が設けられ、前記ソケットの外周面には、当該ソケットの基端縁から先端縁に至る段差（例えば、後述の段差４１５）が形成され、前記進退駆動部により前記ソケットを前進させて前記貫通孔を貫通することで、前記ヘッドを、前記ソケットの内部に保持して前記マガジンから脱離させ、前記回転駆動部により前記ヘッドを回転させて、前記ヘッドに保持された締付部材を締め付け、前記進退駆動部により前記ソケットを後退させて前記貫通孔から引き抜くことで、前記ヘッドを前記マガジンに再び保持させて前記ソケットから脱離させ、前記ソケットを後退させて前記貫通孔から引き抜く際、前記突起が前記ソケットの段差に係合し、その後、前記ソケットが後退するに従って、前記突起により当該ソケットの段差が押圧されて前記ソケットが回転することを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、ソケットを後退させて貫通孔から引き抜く際、突起が前記ソケットの段差に係合し、その後、ソケットが後退するに従って、突起によりソケットの段差が押圧されてソケットが回転する。
よって、ボルトの締め付け後、ヘッドをマガジンに再度保持させる際に、ヘッドをマガジンに対して所定の回転位相に調整できる。
【００１０】
この場合、前記ソケットを前進させて前記貫通孔を貫通する際、前記突起が前記ソケットの段差に係合し、その後、前記ソケットが前進するに従って、前記突起により当該ソケットの段差が押圧されて前記ソケットが回転することが好ましい。
【００１１】
この発明によれば、ソケットを前進させて貫通孔を貫通する際、突起がソケットの段差に係合し、その後、ソケットが前進するに従って突起により当該ソケットの段差が押圧されて前記ソケットが回転する。
よって、ソケットをマガジンに挿入する際に、ソケットをヘッドに対して所定の回転位相に調整できる。
【００１２】
この場合、前記回転駆動部には、前記ソケットを一方向にのみ空転させるワンウェイクラッチ（例えば、後述のワンウェイクラッチ４２１）が設けられていることが好ましい。
【００１３】
この発明によれば、回転駆動部にワンウェイクラッチを設けたので、突起によりソケットを押圧して回転させる際に、回転駆動部全体を回転させる必要がなく、小さな押圧力でソケットを回転させることができるので、締付装置の動作が円滑となる。
【００１４】
この場合、前記ソケットを後退させて前記貫通孔から引き抜く際、前記突起は、前記ヘッドに係合して、前記ヘッドの後退を規制することが好ましい。
【００１５】
この発明によれば、ソケットを後退させて貫通孔から引き抜く際、突起をヘッドに係合させて、ヘッドの後退を規制したので、ヘッドがソケットとともにマガジンから引き抜かれるのを防止できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ソケットを後退させて貫通孔から引き抜く際、突起が前記ソケットの段差に係合し、その後、ソケットが後退するに従って、突起によりソケットの段差が押圧されてソケットが回転する。よって、ボルトの締め付け後、ヘッドをマガジンに再度保持させる際に、ヘッドをマガジンに対して所定の回転位相に調整できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る締付装置を示す斜視図である。
【図２】前記実施形態に係る締付装置の断面図である。
【図３】前記実施形態に係る締付装置のマガジンの正面図である。
【図４】前記実施形態に係るマガジンのヘッドが収納される部分の拡大平面図である。
【図５】前記実施形態に係るマガジンのヘッドが収納される部分の拡大断面図である。
【図６】前記実施形態に係る締付装置のソケットの斜視図である。
【図７】前記実施形態に係る締付装置の動作を説明するための図（その１）である。
【図８】前記実施形態に係る締付装置のソケットの動作を説明するための斜視図（その１）である。
【図９】前記実施形態に係る締付装置の動作を説明するための図（その２）である。
【図１０】前記実施形態に係る締付装置の動作を説明するための図（その３）である。
【図１１】前記実施形態に係る締付装置のソケットの動作を説明するための斜視図（その２）である。
【図１２】前記実施形態に係る締付装置の動作を説明するための図（その４）である。
【図１３】前記実施形態に係る締付装置の動作を説明するための図（その５）である。
【図１４】本発明の変形例に係るヘッドの断面図および正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る締付装置１の概略を示す斜視図である。図２は、締付装置１の断面図である。
締付装置１は、締付部材としてのボルトＢを締め付ける装置であり、ロボットアーム２の先端に設けられている。
この締付装置１は、ソケット４１を回転駆動する回転駆動部４０と、回転駆動部４０のソケット４１を回転軸に沿って進退させる進退駆動部５０と、８個のヘッド２０を保持するマガジン１０と、このマガジン１０を回転させてヘッド２０のうちの１つを選択的にソケット４１の前方かつ回転軸上に位置させる切替部３０と、を備えている。
【００１９】
ロボットアーム２は、制御装置６０により制御され、締付装置１の３次元空間上の位置や姿勢を変更するものである。
【００２０】
図３は、マガジン１０の正面図である。
マガジン１０は、図３にも示すように、円盤形状の基部１１と、この基部１１の背面側の中央に設けられた着脱部１２と、基部１１の外周面に沿って配置された上述の８個のヘッド２０と、を備える。
基部１１には、８個の貫通孔が外周に沿って所定間隔置きに形成されており、これら貫通孔は、それぞれ、ヘッド収納部１１１となっている。
【００２１】
各ヘッド２０は、ソケット４１の前進方向に移動するとマガジン１０から脱離するように、ヘッド収納部１１１に収納されて保持されている。これらヘッド２０には、ボルトＢが保持される（図４参照）。
着脱部１２は、いわゆるオートツールチェンジャである。
【００２２】
切替部３０は、回転駆動するマガジン駆動部３１と、このマガジン駆動部３１の回転軸の先端に設けられた着脱部３２と、ロボットアーム２の先端フランジ面に取り付けられてマガジン駆動部３１を支持する取付ブラケット３３と、を備えている。
【００２３】
着脱部３２は、いわゆるオートツールチェンジャであり、マガジン１０の着脱部１２が着脱される。
マガジン駆動部３１は、制御装置６０により駆動される。マガジン１０の着脱部１２を切替部３０の着脱部３２に装着して、マガジン駆動部３１を駆動することにより、マガジン１０の中心を回転軸Ｙとして回転し、ヘッド２０を移動させる。
【００２４】
回転駆動部４０は、上述の円筒形状のソケット４１と、ソケット４１に連結された棒状の軸部４２と、軸部４２を回転させる駆動部４３と、を備える。
軸部４２には、ワンウェイクラッチ４２１が設けられている。このワンウェイクラッチ４２１は、軸部４２の基端側から視て時計回りに回転すると空転し、反時計回りの方向に回転すると噛み合う。
駆動部４３は、ソケット４１の中心軸を回転軸Ｘとして、軸部４２を回転させる。この回転軸Ｘは、マガジン１０の回転軸Ｙに略平行となっている。
また、駆動部４３とソケット４１との間には、ソケット４１をフローティングさせるためのスプリング４４が介装されている。
【００２５】
進退駆動部５０は、切替部３０の取付ブラケット３３に設けられ、制御装置６０により制御されて、回転駆動部４０を回転軸Ｘに沿って前進あるいは後退させる。
この進退駆動部５０は、シリンダ機構５１と、一対のスライドガイド５２と、を備える。
【００２６】
一対のスライドガイド５２は、回転駆動部４０に取り付けられたスライドビーム５２１と、取付ブラケット３３に設けられてスライドビーム５２１が挿通されるスライドガイド５２２と、を備える。これら一対のスライドガイド５２は、スライドビーム５２１がスライドガイド５２２内を摺動することで、回転駆動部４０を案内する。
【００２７】
シリンダ機構５１は、回転駆動部４０に取り付けられたピストンロッド５１１と、このピストンロッド５１１を進退させるシリンダ５１２と、を備える。シリンダ機構５１を駆動することにより、回転駆動部４０が進退する。
【００２８】
図４は、マガジン１０のヘッド２０が収納される部分の拡大平面図であり、図５は、マガジン１０のヘッド２０が収納される部分の拡大断面図である。この図５は、マガジン１０のヘッド収納部１１１にソケット４１が挿入された状態を示す。
マガジン１０のヘッド収納部１１１の内周面のうち正面側の３箇所には、突没可能なボール１１３を有するプランジャ１１２が設けられている。ボール１１３は、図示しないばねにより、ヘッド収納部１１１の内周面から突出する方向に付勢されている。
また、ヘッド収納部１１１の内周面のうちマガジン１０の背面側には、プランジャ１１２に対向して、３つの突起１１４が突出して設けられている。
【００２９】
ヘッド２０は、円柱形状のヘッド本体２１と、このヘッド本体２１の先端側に形成されてヘッド本体２１よりも大きな外径を有する円盤状の鍔部２２と、を備える。
ヘッド２０の先端面には、六画形状の凹部が形成されており、この凹部は、ボルトＢの頭部が嵌合するボルト保持部２３となっている。このボルト保持部２３の底面には、磁石２４が取り付けられており、この磁石２４の磁力により、ボルトＢを保持する。
【００３０】
鍔部２２の外周面の３箇所には、上述のプランジャ１１２のボール１１３が係合する凹部２２１が形成されている。
この凹部２２１のヘッド２０の先端側の壁面は、ヘッド２０の軸方向に略垂直な垂直面２２２であり、凹部２２１のヘッド２０の基端側の壁面は、ヘッド２０の軸方向に対して傾斜したテーパ面２２３である。
【００３１】
ヘッド本体２１の外周面の３箇所には、突没可能なボール２１２を有するプランジャ２１１が設けられている。ボール２１２は、図示しないばねにより、ヘッド本体２１の外周面から突出する方向に付勢されている。
【００３２】
回転駆動部４０のソケット４１の先端面には、凹部が形成されており、この凹部は、ヘッド２０のヘッド本体２１が嵌合して保持されるヘッド保持部４１１となっている。
このヘッド保持部４１１の内周面には、上述のプランジャ２１１のボール２１２が係合する凹部４１２が形成されている。
この凹部４１２のソケット４１の先端側の壁面は、ソケット４１の軸方向に対して傾斜したテーパ面４１３であり、凹部４１２のソケット４１の基端側の壁面は、ソケット４１の軸方向に略垂直な垂直面４１４である。
【００３３】
図６は、ソケット４１の斜視図である。
ソケット４１の外周面には、基端縁から先端縁に至る２条の段差４１５が設けられている。これら段差４１５は、マガジン１０の突起１１４が係止可能である。
具体的には、段差４１５は、それぞれ、基端縁から先端側に向かって、軸部４２側から視て反時計回りに延びる第１案内部４１５ａと、この第１案内部４１５ａに連続しかつソケット４１の中心軸に略平行に延びる保持部４１５ｂと、この保持部４１５ｂに連続しかつ先端縁まで、軸部４２側から視て時計回りに延びる第２案内部４１５ｃと、を備える。
また、このソケット４１は、ワンウェイクラッチ４２１により、図６中矢印で示すように、軸部４２側から視て時計回りの方向に空転する。
【００３４】
次に、上述の締付装置１の動作について説明する。
初期設定として、マガジン１０の全てのヘッド２０には、ボルトＢが装着されているものとする。
まず、制御装置によりロボットアーム２を制御して、障害物を避けて、締付装置１の回転軸Ｘ上に第１の取付位置が位置するように移動する。
また、切替部３０を駆動してマガジン１０を回転させ、複数のヘッド２０のうちの１つを選択的にソケット４１の回転軸上に位置させておく。
【００３５】
次に、図７に示すように、進退駆動部５０を駆動して、ソケット４１をマガジン１０のヘッド収納部１１１に接近させ、ヘッド収納部１１１に挿入する。すると、図８（ａ）に示すように、ソケット４１の段差４１５の第２案内部４１５ｃには、マガジン１０の突起１１４の基端縁が係合する。
【００３６】
ソケット４１をさらに前進させると、図８（ｂ）に示すように、マガジン１０の突起１１４は、第２案内部４１５ｃに沿ってソケット４１の基端側に移動することになる。このとき、第２案内部４１５ｃは、基端側から先端側に向かうに従って軸部４２側から視て時計回りに延びているので、突起１１４により押圧されて、ソケット４１は、図８（ｂ）中矢印で示す方向に回転する。このソケット４１の回転方向は、ワンウェイクラッチ４２１による空転方向である。
【００３７】
その後、図８（ｃ）に示すように、マガジン１０の突起１１４が保持部４１５ｂに到達すると、保持部４１５ｂは、ソケット４１の中心軸に略平行に延びているので、突起１１４により押圧されることがなく、ソケット４１の回転が終了する。このソケット４１の回転により、ソケット４１の凹部４１２は、ヘッド２０のプランジャ２１１の回転軸Ｘ方向の延長線上に位置する。
【００３８】
その後、図９に示すように、ソケット４１をヘッド収納部１１１に完全に挿入する。すると、ヘッド２０のプランジャ２１１がソケット４１の凹部４１２に係合して、ソケット４１がヘッド２０を保持する。
【００３９】
さらに、図１０に示すように、進退駆動部５０を駆動して、ソケット４１を前進させて、このソケット４１をヘッド収納部１１１に貫通させる。
【００４０】
このとき、ヘッド２０のプランジャ２１１は、ソケット４１の凹部４１２の垂直面４１４に係合し、マガジン１０のプランジャ１１２は、ヘッド２０の凹部２２１のテーパ面２２３に係合している。よって、ソケット４１によりヘッド２０を押圧して移動させる力の方が、マガジン１０によりヘッド２０の移動を抑制する力よりも大きくなる。
【００４１】
よって、ヘッド２０の凹部２２１とマガジン１０のプランジャ１１２との係合が解除されて、ヘッド２０は、マガジン１０から脱離して、ソケット４１とともにマガジン１０の正面側に移動する。
【００４２】
その後、回転駆動部４０の駆動部４３を駆動して、ヘッド２０を回転させ、ボルトＢを第１の取付位置に締め付ける。
【００４３】
ボルトＢの締め付け完了後、回転駆動部４０の駆動部４３の駆動を停止して、進退駆動部５０を駆動して、今度はソケット４１を後退させる。すると、図１１（ａ）に示すように、ソケット４１の段差４１５の第１案内部４１５ａには、マガジン１０の突起１１４の先端縁が係合する。
【００４４】
ソケット４１をさらに後退させると、マガジン１０の突起１１４は、第１案内部４１５ａに沿ってソケット４１の先端側に移動することになる。このとき、第１案内部４１５ａは、基端側から先端側に向かうに従って軸部４２側から視て反時計回りに延びているので、突起１１４により押圧されて、ソケット４１は、図１１（ｂ）中矢印で示す方向に回転する。このソケット４１の回転方向は、ワンウェイクラッチ４２１による空転方向である。
【００４５】
その後、図１１（ｃ）に示すように、マガジン１０の突起１１４が保持部４１５ｂに到達すると、保持部４１５ｂは、ソケット４１の中心軸に略平行に延びているので、突起１１４により押圧されることがなく、ソケット４１の回転が終了する。このソケット４１の回転により、ヘッド２０の凹部２２１は、マガジン１０のプランジャ１１２の回転軸Ｘ方向の延長線上に位置する。
【００４６】
その後、図１２に示すように、ソケット４１とともにヘッド２０が後退し、ヘッド２０の凹部２２１とマガジン１０のプランジャ１１２とが係合し、ヘッド２０がマガジン１０に再び保持される。
【００４７】
さらに、図１３に示すように、進退駆動部５０を駆動して、ソケット４１を後退させて、このソケット４１をヘッド収納部１１１から引き抜く。
【００４８】
このとき、ヘッド２０のプランジャ２１１は、ソケット４１の凹部４１２の垂直面４１４に係合し、マガジン１０のプランジャ１１２は、ヘッド２０の凹部２２１の垂直面２２２に係合している。よって、マガジン１０がヘッド２０を保持する力の方が、ソケット４１がヘッド２０を保持する力よりも大きくなる。
【００４９】
また、マガジン１０の突起１１４がヘッド２０の鍔部２２に係合し、ヘッド２０の後退が規制される。
よって、ヘッド２０のプランジャ２１１とソケット４１の凹部４１２との係合が解除されて、マガジン１０によりヘッド２０が保持されて、ヘッド２０がソケット４１から脱離し、ソケット４１のみが後退する。
【００５０】
その後、制御装置６０により、ロボットアーム２を制御して、障害物を避けて、締付装置１を、ボルトＢの第２の取り付け位置付近まで移動し、上述の動作と同じ動作を繰り返す。
【００５１】
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）ソケット４１を後退させてヘッド収納部１１１から引き抜く際、突起１１４がソケット４１の段差４１５に係合し、その後、ソケット４１が後退するに従って、突起１１４によりソケット４１の段差４１５が押圧されて、ソケット４１が回転する。
よって、ボルトＢの締め付け後、ヘッド２０をマガジン１０に再度保持させる際に、ヘッド２０をマガジンに対して所定の回転位相に調整でき、ヘッド２０の凹部２２１を、マガジン１０のプランジャ１１２に確実に係合することができる。
【００５２】
（２）ソケット４１を前進させてヘッド収納部１１１を貫通する際、突起１１４がソケット４１の段差４１５に係合し、その後、ソケット４１が前進するに従って、突起１１４によりソケット４１の段差４１５が押圧されてソケット４１が回転する。
よって、ソケット４１をマガジン１０に挿入する際に、ソケット４１をヘッド２０に対して所定の回転位相に調整でき、ソケット４１の凹部４１２を、ヘッド２０のプランジャ２１１に確実に係合することができる。
【００５３】
（３）回転駆動部４０にワンウェイクラッチ４２１を設けたので、突起１１４によりソケット４１を押圧して回転させる際に、回転駆動部４０全体を回転させる必要がなく、小さな押圧力でソケット４１を回転させることができるので、締付装置１の動作が円滑となる。
【００５４】
（４）ソケット４１を後退させてヘッド収納部１１１から引き抜く際、突起１１４をヘッド２０に係合させて、ヘッド２０の後退を規制したので、ヘッド２０がソケット４１とともにマガジン１０から引き抜かれるのを防止できる。
【００５５】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、本実施形態では、ヘッド２０を、ボルトＢを保持する構造としたが、これに限らず、図１４に示すように、ヘッド２０Ａを、ねじを保持する構造としてもよい。すなわち、ヘッド２０Ａの先端面には、略十字形状の突出部が形成されており、この突出部は、ねじの頭部が嵌合するねじ保持部２５となっている。また、このねじ保持部２５の周囲には、磁石２６が取り付けられており、この磁石２６の磁力により、ねじを保持する。
【符号の説明】
【００５６】
Ｂ      ボルト（締付部材）
１      締付装置
１０    マガジン
２０    ヘッド
４０    回転駆動部
４１    ソケット
５０    進退駆動部
１１１  ヘッド収納部（貫通孔）
１１４  突起
４１５  段差
４２１  ワンウェイクラッチ
【図１】
2010280008.tif 000003
【図２】
2010280008.tif 000004
【図３】
2010280008.tif 000005
【図４】
2010280008.tif 000006
【図５】
2010280008.tif 000007
【図６】
2010280008.tif 000008
【図７】
2010280008.tif 000009
【図８】
2010280008.tif 000010
【図９】
2010280008.tif 000011
【図１０】
2010280008.tif 000012
【図１１】
2010280008.tif 000013
【図１２】
2010280008.tif 000014
【図１３】
2010280008.tif 000015
【図１４】
2010280008.tif 000016