(57)【要約】【課題】ロボットなどに用いられる新たな移動機構の提案。【解決手段】移動機構として、モータの制御機能を有する本体と、本体の両側に対に設けられ本体に対して回動自在であり走行面に接地する駆動輪と、それぞれの駆動輪をモータでそれぞれ回転させる駆動手段と、それぞれの駆動輪の外側に、走行面に接地すると共に、駆動輪の回動と独立して本体との位置を固定的に保持される保持体とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの制御機能を有する本体と、
前記本体の両側に対に設けられ、前記本体に対して回動自在であり、走行面に接地する駆動輪と、
前記それぞれの駆動輪をモータでそれぞれ回転させる第１の駆動手段と、
前記それぞれの駆動輪の外側に、走行面に接地すると共に、前記駆動輪の回動と独立して前記本体との位置を固定的に保持される保持体と
を有すること特徴とする移動機構。
【請求項２】
前記保持体を副駆動輪として機能させるインホイールモータ機構を更に有することを特徴とする請求項１記載の移動機構。
【請求項３】
前記両側の駆動輪を、ボールねじを用いて接近させる第１の収納機構を有することを特徴とする請求項２記載の移動機構。
【請求項４】
前記第１の収納機構に連動させて、前記保持体を前記駆動輪の円周内に収納する第２の収納機構を有することを特徴とする請求項３記載の移動機構。
【請求項５】
前記第２の収納機構に連動させて、収納形態又は駆動形態の少なくとも一方において、前記保持体を前記本体に固定するロック機構を有することを特徴とする請求項４記載の移動機構。
【請求項６】
前記駆動手段は、インホイールモータ機構を用いることを特徴とする請求項５記載の移動機構。
【請求項７】
前記左右の駆動輪および前記保持体を、前記第１および第２の収納機構を駆動させて収納形態に変形させた場合に、前記左右の駆動輪および前記保持体を用いて、前記本体を内部に収納可能とすることを特徴とする請求項６記載の移動機構。
【請求項８】
前記収納形態を略ボール状とすることを特徴とする請求項７記載の移動機構。
【請求項９】
前記左右の駆動輪および前記保持体に暖衝部を設け、
収納形態において前記駆動輪及び前記保持体の各暖衝部を接する耐衝撃構造を有することを特徴とする請求項８記載の移動機構。
【請求項１０】
請求項１ないし９の何れかに記載の移動機構と、
周囲状況を取得するセンサ手段と、
無線通信手段と、
前記無線通信手段を介して、前記センサ手段を用いて取得した周囲状況の情報を通信すると共に、遠隔操作情報を受信して前記移動機構を制御する制御手段と
を有することを特徴とするロボット。
【請求項１１】
周囲状況を取得するセンサ手段と無線通信手段を用いて、取得した周囲状況の情報を通信すると共に、遠隔操作情報を受信して移動機構を制御する制御手段を備え、
前記移動機構は、
前記制御手段を搭載すると共に、モータの制御機能を有する略円柱形状である本体と、
前記本体の両側に、前記本体に対して回動自在であり、前記本体より径の多きい、インホイールモータ機構と主駆動輪暖衝部を有する１組の主駆動輪と、
前記それぞれの主駆動輪の外側後方に、前記本体に対して回動自在であり、前記主駆動輪より径の小さい、インホイールモータ機構と副駆動輪暖衝部を有する１組の副駆動輪と、
前記本体に内蔵され、前記両側の主駆動輪を、ボールねじを用いて接近させる第１の収納機構と、
前記第１の収納機構に連動させて、前記副駆動輪を前記主駆動輪の円周内に収納する第２の収納機構と、
前記第２の収納機構に連動させて、収納形態又は駆動形態の少なくとも一方において、前記副駆動輪を前記本体に固定するロック機構と
を有し、
前記第１および第２の収納機構を駆動させて収納形態に変形させた場合に、前記主駆動輪および前記ロック機構によってロックされた前記副駆動輪を用いて前記本体を内部に収納すると共に、前記主駆動輪暖衝部及び前記副駆動輪暖衝部を接した直径略１１０ｍｍの略ボール状とする
ことを特徴とする手投げ可能なロボット。
【請求項１２】
前記センサ手段に少なくとも、加速度センサ及び／又は角速度センサを搭載し、
前記制御手段は、駆動状態において、自走以上の加速度を検出すると、自ら収納形態に可変することを特徴とする請求項１０又は１１記載のロボット。
【請求項１３】
前記センサ手段に少なくとも、加速度センサ及び／又は角速度センサを搭載し、
前記制御手段は、収納状態において、一定の加速度センサ又は角速度センサを検出しているときは、遠隔操作による駆動状態への可変をキャンセル又は一時待機することを特徴とする請求項１０ないし１２の何れか一記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動機構に特徴を有するロボットに関する。詳しくは、駆動形態において本体を安定的に移動可能とする移動機構に特徴を有するロボットである。
【背景技術】
【０００２】
関連する技術としては、例えば特許文献１に記載された手投げ式ロボットが挙げられる。  
特許文献１に記載された手投げ式ロボットは、図１５（ａ）に示すように、モータを内蔵した架台（本体）と、架台の左右にギアボックスを介して前記モータに連繋して回転可能で、内部中空とした略半球状の１対の可動輪を用いて駆動する。手投げ式ロボットの移動機構は、図１５（ｂ）に示すように、架台を静止状態に保持するため、ギアボックス内において前記可動輪の駆動軸と同一軸線上に配置されて、前記可動輪の回転方向に対して常時逆転方向にフライホイールとしてバランサーを回転する逆転機構を備えている。また、手投げ式ロボットは、略半球状の１対の可動輪に雌雄ねじを設けてあり、雌雄ねじが締まった状態である収納形態から、可動輪をそれぞれ逆方向に回転して前記雌雄ねじを外すと、前記可動輪を圧縮コイルばねにより離間して、駆動形態へと可変する構造を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２２９８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された手投げ式ロボットは、上記構造を有することによって、図１６に示すように、収納形態から駆動形態へと可変して、登載するＣＰＵ（制御手段）、カメラ、無線通信手段を用いて、遠隔地に画像を送信する。
【０００５】
しかしながら、前記手投げ式ロボットの駆動形態は、複雑な逆転機構と逆転機構を制御する制御回路が必須となり、前記の逆転機構を用いても、ロボットの走行開始及び停止時（急加速・減速時）においては完全に架台を静止状態に保てないという欠点を有している。また、架台の静止する角度もまちまちとなる傾向がある。加えて、２輪駆動の為、走行面の影響によって直進が困難な場合がある。
【０００６】
また、逆転機構は、バランサーをフライホイールとして回転させる為、バランサーの質量又は直径の何れかを大きく採る必要があり、小型化又は軽量化の何れかが不可能である。
【０００７】
また、逆転機構を有する為に、駆動形態では、常時フライホイールを回転する動作電力が必要となり、内蔵するバッテリを消費して、活動時間を短くしている。
【０００８】
更に、前記手投げ式ロボットでは、可動輪の離間用に付勢されている圧縮コイルばねを用いて可動輪を離隔して、収納形態から駆動形態に可変する為、駆動形態から収納形態に変形できない。加えて、駆動形態変形後に加わる衝撃が、直接ギアボックスに伝わる為、衝撃に弱い構造である。
【０００９】
本発明の目的は、上記課題を解決した、逆転機構等を具備せずとも、本体を安定的に移動可能とする移動機構を提供することにある。  
また、本発明の別の目的は、本体を安定的に移動するロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の移動機構は、モータの制御機能を有する本体と、前記本体の両側に対に設けられ、前記本体に対して回動自在であり、走行面に接地する駆動輪と、  前記それぞれの駆動輪をモータでそれぞれ回転させる第１の駆動手段と、前記それぞれの駆動輪の外側に、走行面に接地すると共に、前記駆動輪の回動と独立して前記本体との位置を固定的に保持される保持体とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、本体を安定的に移動可能とする移動機構を提供できる。また、本体を安定的に移動するロボットを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の一形態のロボット１の収納形態（Ａ）と駆動形態（Ｂ）を示す斜視図である。
【図２】主駆動輪及び副駆動輪を分解した構造を示す斜視図である。
【図３】主駆動輪および副駆動輪の展開過程を示す一部断面図である。
【図４】主駆動輪および副駆動輪の展開過程を示す一部断面図である。
【図５】主駆動輪および副駆動輪の展開過程を示す一部断面図である。
【図６】主駆動輪の駆動手段を示す斜視図である。
【図７】主駆動輪の駆動手段を示す正面図である。
【図８】副駆動輪の駆動手段を示す正面図である。
【図９】副駆動輪保持板及び副駆動輪を分解した構造を示す斜視図である。
【図１０】副駆動輪のスライドロック機構を示す説明図である。
【図１１】副駆動輪の他のロック機構を示す説明図である。
【図１２】主駆動輪保持板に設けられる機構部品の配置例を示す説明図である。
【図１３】ロボットと遠隔操作装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。
【図１４】ロボットの駆動形態から収納形態に可変する変移を示した説明図である。
【図１５】特許文献１に記載された手投げ式ロボットの概観（ａ）及び構造（ｂ）を示す説明図である。
【図１６】特許文献１に記載された手投げ式ロボットの動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施の一形態を図１ないし図１４に基づいて詳細に説明する。尚、図面は、図を明瞭とするため、細部を省略する。  
図１は、実施の一形態のロボット１の（Ａ）収納形態と（Ｂ）駆動形態を示す斜視図である。実施の形態のロボット１は、後述する移動機構を用いて、本体４と本体４の左右に展開配置された１対の主駆動輪２及び副駆動輪３に夫々分かれた駆動形態と略球体形状の収納形態に相互に可変可能である。
【００１４】
図２は、主駆動輪２及び副駆動輪３を分解した構造を示す斜視図である。  
移動機構は、第１の収納機構として、各種モータの制御機能を有する本体４の内部に展開収納用モータ１７（図３参照）と、本体４を左右に貫通し、展開収納用モータ１７によってそれぞれ逆方向に回転して動作する片側２本の中空ボールねじ５を有する。中空ボールねじ５の端部には、固定フランジ７が設けられ、当該フランジを介して本体４に対して固定的に保持される主駆動輪保持板６を有する。主駆動輪保持板６には、後述するように、駆動手段を有する主駆動輪２が接続されている。第１の収納機構は、中空ボールねじ５を回転させることで、本体４に対して両側の主駆動輪保持板６を接近させて、両側の主駆動輪２を接近させる。
【００１５】
また、移動機構は、第２の収納機構として、主駆動輪保持板６に設けられた副駆動輪固定軸８に副駆動輪固定軸８を回転軸として回転する副駆動輪３と本体内部の展開収納用モータ１７と連動し回転するカムギア１２及び展開収納用ギア３２（図５参照）を有する。カムギア１２は、図５下側の中空ボールねじ５の中空内部を貫通するシャフト３１、複数の展開収納用ギア３２を介して動力を受け回転して、副駆動輪３を主駆動輪２の円周内（直径内）に収納する。
【００１６】
本実施の一形態の副駆動輪３は、後述するように、インホイールモータ機構を有している。ただし、走行面に接地すると共に、主駆動輪２の回動と独立して本体４との位置を固定的に保持されるように、第２の収納機構を用いて展開収納可能とすれば、必ずしも副輪として回転させる必要は無く、本体４を安定的に保持できる。即ち、副駆動輪３を主駆動輪２の後方に移動させることによって、走行面に接地する保持体（スタビライザ）として機能させる。また、副駆動輪３の径を主駆動輪２よりも径を小さくすることで、駆動形態でのロボット１の重心を後方に変移させて、安定した駆動を可能とする。尚、副駆動輪３を回転させることに変えて、スライドさせて主駆動輪２の後方又は前方に移動させても良い。
【００１７】
図３、図４及び図５は、主駆動輪２および副駆動輪３の展開過程を示す一部断面図である。  
移動機構は、図示したように、ガイドピン１８およびスプリング１９、滑車２３を有する。ガイドピン１８の片端は主駆動輪枠２２に固定され、ガイドピン１８の軸を用いて主駆動輪２と主駆動輪保持板６を連結する。スプリング１９は、ガイドピン１８の軸に通され、収納形態から駆動形態への可変時に、中空ボールねじ５の伸張と共に、主駆動輪２の耐衝撃緩衝材２１と副駆動輪３（耐衝撃緩衝材３０）を隔離するよう付勢されている。滑車２３は、ガイドピン１８を軸として回動自在に設けられ、主駆動輪保持板６によって保持される。尚、滑車に変えてベアリングを用いることも可能である。
【００１８】
上記構造によって、本体４の両側に対に設けられ主駆動輪２は、駆動状態において、本体４に対して回動自在となる。尚、ガイドピン１８等は、片側の２組のみを図示したが、主駆動輪２の安定度を考慮し、両側の主駆動輪２それぞれに３組又は４組で主駆動輪２を保持することが望ましい。
【００１９】
図６は、主駆動輪２の駆動手段を示す斜視図である。図７は、主駆動輪２の駆動手段を示す正面図である。  
主駆動輪保持板６には、主駆動輪２の駆動手段として、主駆動輪モータ１１及び主駆動輪回転伝達ギア１０が設けられ、主駆動輪モータ１１の回転軸の回転運動を、主駆動輪回転伝達ギア１０を介して、主駆動輪２の内縁に設けられた歯車１６に伝達する。主駆動輪モータ１１は、本体４と電気的に接続されて、本体４に内蔵されるバッテリからの電力を受けて動作する。主駆動輪モータ１１は、主駆動輪２ごとに設けられて、本体４に設けられる制御機能によって制御される。  
尚、歯車１６に変えて、主駆動輪回転伝達ギア１０の回転運動を、摩擦を用いて主駆動輪２に伝達する滑車を用いても良い。主駆動輪２の駆動手段は、インホイールモータ機構であるが、他の駆動手段を用いて、本体４に対して主駆動輪２を回転させても良い。
【００２０】
図８は、副駆動輪３の駆動手段を示す正面図である。図９は、副駆動輪保持板２４及び副駆動輪３を分解した構造を示す斜視図である。  
図８に示す副駆動輪保持板２４は、カムギア１２に固定され、副駆動輪固定軸８を回転軸として、回転する。副駆動輪固定軸８は、本体４との位置を駆動形態及び収納形態の何れにおいても固定的に保持される。
【００２１】
副駆動輪保持板２４には、副駆動輪３の駆動手段として、副駆動輪モータ２５が設けられ、副駆動輪モータ２５の回転軸の回転運動を、副駆動輪回転伝達ウォームギア２６及び副駆動輪回転伝達ギア２７を介して、副駆動輪３（図９参照）に伝達する。中心の副駆動輪回転伝達ギア２７は、駆動ギア保持板２８によって副駆動輪保持板２４に保持され、駆動ギア保持板２８に空いた中心穴を通して副駆動輪３（副駆動輪枠２９）が固定される。副駆動輪枠２９には、ほぼ本体４の直径と同等の直径である耐衝撃緩衝材３０が車輪として設けられる。
【００２２】
副駆動輪モータ２５は、本体４と電気的に接続されて、本体４に内蔵されるバッテリからの電力を受けて動作する。副駆動輪モータ２５は、それぞれの副駆動輪３ごとに設けられて、本体４に設けられる制御機能によって制御される。
【００２３】
図１０は、副駆動輪３のスライドロック機構を示す図である。尚、図１０において、スライドロック機構と異なる機構部品は、省略して記載する。  
移動機構は、ロック機構として、図示するように、副駆動輪固定軸８に取り付けられたカムギア１２と連動するスライドロックプレート１３とスライドロックスプリング１４を主駆動輪保持板６に有し、スライドロックプレート１３に設けられた凹部と嵌合する副駆動輪固定ピン１５を副駆動輪３（副駆動輪保持板２４）に有する。
【００２４】
ロック機構の動作を説明すると、本体４に設けられている展開収納用モータ１７が回転することにより、中空ボールねじ５及び展開収納用ギア３２（図１２参照）を介して、カムギア１２に動力が伝達する。カムギア１２が回転することによって、スライドロックスプリング１４に付勢された収縮力でスライドロックプレート１３が移動する。スライドロックプレート１３が移動することで、副駆動輪固定ピン１５の固定がはずれ、副駆動輪３（副駆動輪保持板２４）が回転可能となる。カムギア１２のカム機構は、収納状態と駆動状態に両方にロック機構として使用する為に、カムギア１２の一回転に、収納状態から駆動状態への変移の副駆動輪３（副駆動輪保持板２４）の回転角を対応させる。尚、当該ロック機構は、収納状態又は駆動状態における各種ギアの保護手段として機能する。
【００２５】
また、スライドロック機構に変えて、図１１に示すように、収納形態において、副駆動輪保持板２４に設けた突起を、主駆動輪保持板６に開けられた穴に固定するようにしても良い。
【００２６】
図１２は、主駆動輪保持板６に設けられる機構部品の配置例を示す説明図である。主駆動輪保持板６には、図示するように、主駆動輪モータ１１や、スライドロックプレート１３、展開収納用ギア３２、カムギア１２などが保持される。
【００２７】
以上の各種機構を用いることによって、本体４を安定的に移動可能とできると共に、第１および第２の収納機構を駆動させて駆動形態から収納形態に変形させた場合に、左右の主駆動輪２および保持体（副駆動輪３）をもって、本体４の全体を内部に収納できる。換言すれば、移動機構は、図１に示したように、略ボール状の収納形態に変形できる。また、収納形態において、主駆動輪２および副駆動輪３の各暖衝部（耐衝撃緩衝材２１及び３０）を接する形態とすることで、耐衝撃構造を実現している。また、収納形態において、保持体（副駆動輪３）を本体４に固定することで、収納形態における副駆動輪保持板２４やカムギア１２、副駆動輪用のギアに加わる衝撃を吸収して、衝撃を受けても収納形態の維持を可能としている。
【００２８】
図１３は、ロボット１と遠隔操作装置２０の構成を概略的に示す機能ブロック図である。  
本体４には、前述の展開収納用モータ１７や中空ボールねじ５と共に、ＣＰＵや記憶部、各種センサ、アンテナ、無線通信部、バッテリなどが内蔵される。また、バッテリに加えて、太陽電池を搭載しても良い。
【００２９】
ロボット１は、上述の移動機構と、ＣＰＵや記憶部等のハードウェア資源を用いて、無線通信手段を介して、各種センサを用いて取得した周囲状況情報を遠隔操作装置２０に通信し、また、遠隔操作情報を受信して移動機構を制御する制御手段とを内蔵する。
【００３０】
ロボット１の制御手段は、無線通信手段により遠隔操縦装置２０からの制御により各モータ制御を可能とすると共に、センサで取得された情報を無線通信手段を用いて遠隔操縦装置２０に送信する。
【００３１】
遠隔操縦装置２０は、無線通信手段を用いて、センサで取得された情報を受信して表示部に表示すると共に、操作部からの入力をロボット１に送信できる。
【００３２】
各種センサは、例えば、前面に撮像用の高感度カメラや暗視カメラを設け手も良い。また、加速度センサ及び角速度センサを設けても良い。また、後方や副駆動輪の内部空間に、マイクや温湿度センサを設けても良い。また、本体４上部より駆動形態において全方位カメラを突出させるようにしても良い。
【００３３】
ロボット１は、上述の移動機構の構成を採択することによって、本体４を安定的に移動可能にできると共に、収納形態で直径約１１０ｍｍの略ボール状を実現でき、小型軽量化が可能となる。また、当該大きさの為、人間の手などで目標を定めて遠くまで投げることが容易になる。
【００３４】
次に、本発明の実施の一形態のロボット１の動作について図１４を用いて説明する。図１４は、ロボット１の駆動形態から収納形態に可変する変移を示した説明図である。
【００３５】
ロボット１の制御部は、遠隔操縦装置２０と通信し、周囲状況を取得するセンサと無線通信手段を用いて、取得した周囲状況の情報を通信すると共に、遠隔操作情報を受信して移動機構を制御する。
【００３６】
ロボット１の制御部は、遠隔操縦装置２０からの変形指示、若しくは自らの判断によって、駆動形態と収納形態との形状を可変する。
【００３７】
ロボット１は、本体４に内蔵された第１の収納機構と、第１の収納機構に連動する第２の収納機構とを動作させ、略円柱形状である本体４を、本体４より径の多きい主駆動輪暖衝部２１と、主駆動輪２１より径の小さい副駆動輪暖衝部３０とで、覆い隠すように耐衝撃緩衝材の内部に収納する。この状態で、主駆動輪暖衝部２１と副駆動輪暖衝部３０は、接触しており（図３参照）、外力が加わった場合には、他の耐衝撃緩衝材へと衝撃を逃がし、ロボット１の内部に衝撃を伝えない構造となる。
【００３８】
収納形態においてロボット１に加わる外力は、上記の様に耐衝撃緩衝材によって、分散される。各耐衝撃緩衝材は、ロック機構によって、本体４（主駆動輪保持板６）に副駆動輪保持板２４がロックされ、主駆動輪２（主駆動輪暖衝部２１）、及び主駆動輪暖衝部２１と接触している副駆動輪暖衝部３０が固定されることによって、一体となって機能する。
【００３９】
このようの、収納形態において、両駆動輪の外殻の耐衝撃緩衝材が密着することにより、落下等の耐衝撃性能向上に寄与する。また、上記構造を採択すると、収納形態において、直径略１１０ｍｍの略ボール状にまで、小型化できる。
【００４０】
また、収納形態から駆動形態への変形では、移動機構は、ロボット１の制御部による操作によって、展開収納用モータ１７が回転し、中空ボールねじ５が主駆動輪保持板６を外側に押し出し、かつ、副駆動輪保持板２４を回転させることにより、主駆動輪２の後方に副駆動輪３が配置された駆動形態に変形でき、自在に走行可能となる。
【００４１】
ロボット１は、駆動状態において、主駆動輪２と副駆動輪３とを用いて４輪で走行する。副駆動輪３を主駆動輪２の後方に配置することにより、走行時に本体４を静止状態（安定状態）に保持する。また、必要に応じて縮小（収納）および展開が自由に行える。
【００４２】
遠隔操縦装置２０による遠隔操縦では、センサからの情報に基づき、ロボット１を操作可能な為、移動、方向転換、変形を操作者が自在に行える。
【００４３】
また、ロボット１に加速度センサを搭載した場合には、駆動状態において、加速度センサによって自走以上の加速度を検出すると、自ら収納形態に可変するようにしても良い。また、収納状態において、一定の加速度センサ又は角速度センサを検出している場合には、遠隔操作による駆動状態への可変をキャンセル又は一時待機するようにしても良い。このように加速度センサ及び角速度センサの検出値と移動機構とを制御部によって連動させることによって、耐衝撃性能向上に寄与する。
【００４４】
以上実施の一形態を用いて説明したように、本発明の移動機構によれば、走行時に本体を静止状態に保持できる。
【００４５】
また、本発明の移動機構によれば、ロボットを、略ボール状への変形可能となり、運搬、及び投擲を容易できる。
【００４６】
また、本発明の移動機構によれば、耐衝撃性を有するロボットを実現可能である。
【００４７】
また、本発明のロボットによれば、移動、方向転換、変形を自在に行えるとともに、リアルタイムに遠隔操縦可能にできる。
【００４８】
また、本発明の手投げ型ロボットによれば、収納状態で耐衝撃性を有し、駆動状態で本体を静止状態に保持可能である為、運搬および観察ないし偵察現場に対する投擲を容易にできる。尚、当該ロボットは、投擲以外にも空からの投下などでも使用可能である。
【００４９】
また、本発明の具体的な構成は前述の実施の一形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の変更があってもこの発明に含まれる。
【００５０】
例えば、上記移動機構の説明では、展開収納用モータを本体の中心に配置しているが、当該配置位置がロボットの構成要素の搭載に干渉するようであれば、歯車を介して前方又は後方の中空ボールねじ下方に移動しても良い。また、副駆動輪の形状を変更して収納形態を楕円形状とすることで、耐衝撃性を有したまま、ロボットの構成要素を搭載する空間を拡張し、例えば大容量のバッテリや各種センサを搭載できる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、例えば、移動型監視カメラに使用可能である。また、星探索ロボットに使用可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１    ロボット
２    主駆動輪
３    副駆動輪（保持体）
４    本体
５    中空ボールねじ
６    主駆動輪保持板
７    固定フランジ
８    副駆動輪固定軸
９    センサ
１０  主駆動輪回転伝達ギア
１１  主駆動輪モータ
１２  カムギア
１３  スライドロックプレート
１４  スライドロックスプリング
１５  副駆動輪固定ピン
１６  歯車
１７  展開収納用モータ
１８  ガイドピン
１９  スプリング
２０  遠隔操縦装置
２１  耐衝撃緩衝材（主駆動輪暖衝部）
２２  主駆動輪枠
２３  滑車（プーリー）
２４  副駆動輪保持板
２５  副駆動輪モータ
２６  副駆動輪回転伝達ウォームギア
２７  副駆動輪回転伝達ギア
２８  駆動ギア保持板
２９  副駆動輪枠
３０  耐衝撃緩衝材（副駆動輪暖衝部）
３１  シャフト
３２  展開収納用ギア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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