(57)【要約】【課題】操作性の向上を図れると共に、選択画像が車両の周囲のどの部分に対応するかを把握する上で有利な車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両周辺監視装置１０は、複数のカメラ１２、１４、１６、１８、ＥＣＵ２０、表示装置２２などを含む。俯瞰画像生成手段３２は、各カメラから得られた撮像画像を視点変換処理して得た視点変換画像を組み合わせることにより俯瞰画像を生成する。タッチ表示制御手段３６は、表示装置２２のタッチパネル３０のタッチ領域がタッチされることにより、タッチされたタッチ領域に対応するカメラの撮像画像を選択画像Ｐｓとして表示画面２８０２に表示すると共に、タッチ領域がタッチされたことをタッチ領域に一定時間表示させる。アイコン表示制御手段３８は、選択画像Ｐｓが車両２の周囲のどの範囲を撮像した画像であるかを表すアイコン４０を表示画面２８０２に表示させる。【選択図】図４
2010147516.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を互いに異なる前記車両の箇所から撮像して撮像画像を生成する複数のカメラと、
前記各カメラから得られた前記撮像画像を視点変換処理して得た視点変換画像を組み合わせることにより前記車両を中心とした車両全周の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成手段と、
前記各撮像画像から選択された１つの撮像画像を選択画像としたとき、前記俯瞰画像と前記選択画像との双方を表示画面に表示する表示装置とを備える車両周辺監視装置であって、
前記表示装置は、前記表示画面に設けられたタッチパネルを有し、
前記表示画面には、前記俯瞰画像を構成する前記各視点変換画像を区画する線が表示されることで各カメラに対応するタッチ領域がそれぞれ形成され、
前記タッチ領域がタッチされることにより、前記タッチされたタッチ領域に対応する前記カメラの撮像画像を前記選択画像として前記表示画面に表示すると共に、前記タッチ領域がタッチされた際に前記タッチ領域がタッチされたことを前記タッチ領域に一定時間表示させるタッチ表示制御手段と、
前記表示画面に表示される前記選択画像が車両周囲のどの範囲を撮像した画像であるかを表すアイコンを前記表示画面に表示させるアイコン表示制御手段とを備える、
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記タッチされたことの表示は、前記タッチされたタッチ領域を、タッチされていない残りのタッチ領域の画像と異なる輝度で表示させることでなされる、
ことを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記カメラの撮像画像は、該撮像画像の水平方向における中央寄りの部分からなる中央画像と、前記中央画像の左右両側に位置する左右の周辺画像とで構成され、
前記選択画像は、前記中央画像で構成された第１の選択画像と、前記中央画像と前記左右の周辺画像との双方からなる第２の選択画像とを含み、
前記タッチ表示制御手段は、前記タッチパネルに対する操作に応じて、前記選択画像として、前記第１の選択画像と前記第２の選択画像とを切り換えて前記表示画面に表示させる、
ことを特徴とする請求項１または２記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記タッチ表示制御手段は、前記選択画像として前記第２の選択画像を前記表示画面に表示させる際に、前記中央画像を表示する表示倍率と前記左右の周辺画像を表示する表示倍率とを同一の値とした第１の表示動作と、前記中央画像の表示倍率に対して前記左右の周辺画像の表示倍率を大きな値とした第２の表示動作とを切り換えて実行する、
ことを特徴とする請求項３記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記タッチ表示制御手段による前記第１の表示動作から前記第２の表示動作への切り換えは、前記左右の周辺画像に対応するタッチパネルの部分をタッチすることに応じてなされる、
ことを特徴とする請求項４記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記タッチ表示制御手段による前記第２の表示動作から前記第１の表示動作への切り換えは、前記中央画像および前記左右の周辺画像に対応するタッチパネルの部分をタッチすることに応じてなされる、
ことを特徴とする請求項４または５記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記タッチ表示制御手段は、前記選択画像として前記第２の選択画像を前記表示画面に表示させる際に、前記中央画像を表示する表示倍率と前記左右の周辺画像を表示する表示倍率とを同一の値とした第１の表示動作と、前記左右の周辺画像の表示倍率に対して前記中央画像の表示倍率を大きな値とした第２の表示動作とを切り換えて実行する、
ことを特徴とする請求項３記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
前記複数のカメラは前記車両の後方を撮像する後方カメラを含み、
前記タッチ表示制御手段が切り換える前記第１、第２の選択画像は、前記後方カメラの撮像画像で構成される、
ことを特徴とする請求項３乃至７に何れか１項記載の車両周辺監視装置。
【請求項９】
前記複数のカメラは、
前記車両の前部に設けられ前記車両の前方を撮像する前方カメラと、
前記車両の後部に設けられ前記車両の後方を撮像する後方カメラと、
前記車両の左側部に設けられ前記車両の左側方を撮像する左方カメラと、
前記車両の右側部に設けられ前記車両の右側方を撮像する右方カメラとを備える、
ことを特徴とする請求項１乃至８に何れか１項記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられた複数のカメラによって得た撮像画像に基づいて生成した車両を中心とした俯瞰画像と、各カメラによって得た撮像画像とを表示する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車に複数のカメラを設け、各カメラにより撮像した撮像画像を合成することで、自動車の周囲全周の俯瞰画像を生成し運転席の表示装置に表示することで、駐車場などにおける運転操作を容易かつ安全に行えるようにした車両周辺監視装置がある。
このような車両周辺監視装置は、俯瞰画像と、複数のカメラのうちから選択した１つのカメラの撮像画像（すなわち選択画像）とを表示装置の表示画面に同時に表示するようにしている。
この場合、ユーザが、表示装置に表示されている選択画像が複数のカメラのうちのどのカメラによって撮像されたものであるかを容易に把握できるようにするために、選択画像の部分と、該選択画像に基づいて生成された視点変換画像に対応する俯瞰画像の部分との双方に共通の色を有する線（あるいは枠線）を表示させる関連付け強調表示を行う技術が提案されている（特許文献１参照）。
この技術によれば、俯瞰画像および選択画像に施された関連付け強調表示により、選択画像がどのカメラで撮像したかを把握することが可能となる。
【特許文献１】特開２００８−１７３１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、このような車両周辺監視装置においては、表示装置に表示される選択画像を所望の選択画像に切り換える際、車室内に設けられた選択画像切り換え用の操作スイッチを１回操作すると、予め定められた順番で複数のカメラが切り換えられるように構成されている。
例えば、複数のカメラが、車両の前後左右のそれぞれに設けられた前方カメラ、後方カメラ、左方カメラ、右方カメラの４つであった場合について説明する。この場合、操作スイッチを操作するごとに、前方カメラ−後方カメラ−左方カメラ−右方カメラの順番で切り換えられる。
したがって、所望のカメラを選択するために頻繁に操作スイッチを操作しなくてはならない場合が生じることから操作性の向上を図る上で不利があった。
また、俯瞰画像は、各カメラで撮像された撮像画像に基づいて生成された視点変換画像を合成したものである。ところが、俯瞰画像として表示される視点変換画像はその全部が使用されているのではなく、一部が使用されている。したがって、俯瞰画像は、各視点変換画像の一部を合成したものである。
そのため、強調表示された俯瞰画像の部分の表示範囲に対して、選択画像の表示範囲がより広いものとなっており、それら２つの表示範囲は一致しないものとなっている。
したがって、俯瞰画像と選択画像とに強調表示を施すのみでは、表示されている選択画像が俯瞰画像のどの部分を表示しているのか、言い換えると、表示されている選択画像が車両の周囲のどの部分に対応するかを把握する上で十分とはいえないものとなっている。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、操作性の向上を図れると共に、選択画像が車両の周囲のどの部分に対応するかを把握する上で有利な車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上述の目的を達成するため、本発明は、車両の周囲を互いに異なる前記車両の箇所から撮像して撮像画像を生成する複数のカメラと、前記各カメラから得られた前記撮像画像を視点変換処理して得た視点変換画像を組み合わせることにより前記車両を中心とした車両全周の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成手段と、前記各撮像画像から選択された１つの撮像画像を選択画像としたとき、前記俯瞰画像と前記選択画像との双方を表示画面に表示する表示装置とを備える車両周辺監視装置であって、前記表示装置は、前記表示画面に設けられたタッチパネルを有し、前記表示画面には、前記俯瞰画像を構成する前記各視点変換画像を区画する線が表示されることで各カメラに対応するタッチ領域がそれぞれ形成され、前記タッチ領域がタッチされることにより、前記タッチされたタッチ領域に対応する前記カメラの撮像画像を前記選択画像として前記表示画面に表示すると共に、前記タッチ領域がタッチされた際に前記タッチ領域がタッチされたことを前記タッチ領域に一定時間表示させるタッチ表示制御手段と、前記表示画面に表示される前記選択画像が車両周囲のどの範囲を撮像した画像であるかを表すアイコンを前記表示画面に表示させるアイコン表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、極めて簡単な操作により所望の選択画面を表示させることができると共に、タッチされたことがタッチ領域に一定時間表示されることによりどのカメラの撮像画像を選択したかを明瞭に把握できるので、直感的な操作を実現でき、操作性の向上を図る上で有利となる。
また、表示画面に表示される選択画像が車両周囲のどの範囲を撮像した画像であるかを表すアイコンを表示画面に表示させるようにしたので、表示画面に表示されている選択画像が車両の周囲のどの部分に対応するかを明瞭に把握する上で有利となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
（第１の実施の形態）
次に本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明の実施の形態である車両周辺監視装置１０の構成を示すブロック図、図２は車両周辺監視装置１０を構成する各カメラの配置とそれらカメラの撮像範囲を示す説明図、図３は車両２の周辺に位置する障害物を示す説明図である。
図４は俯瞰画像Ｐｔと前方カメラ１２の選択画像Ｐｓとがモニタ２８の表示画面２８０２に表示された状態を示す説明図である。
図５は俯瞰画像Ｐｔと後方カメラ１４の選択画像Ｐｓとがモニタ２８の表示画面２８０２に表示された状態を示す説明図である。
図６は俯瞰画像Ｐｔと左方カメラ１６の選択画像Ｐｓとがモニタ２８の表示画面２８０２に表示された状態を示す説明図である。
図７は俯瞰画像Ｐｔと右方カメラ１８の選択画像Ｐｓとがモニタ２８の表示画面２８０２に表示された状態を示す説明図である。
図８は車両周辺監視装置１０の動作フローチャートである。
【０００７】
車両周辺監視装置１０は、図１に示すように、前方カメラ１２、後方カメラ１４、左方カメラ１６、右方カメラ１８、ＥＣＵ（電子制御ユニット）２０、表示装置２２、シフトポジションセンサ２４、車速センサ２６などを含んで構成されている。
なお、車両周辺監視装置１０は、単独の装置として構成してもよく、あるいは、車両用ナビゲーション装置に組み込むなど任意である。
【０００８】
前方カメラ１２は、図２に示すように、例えば車両２前部のフロントグリル中央に取り付けられて車両２の前方を撮像するカメラである。
後方カメラ１４は、例えばリアウィンドウが設けられた車両２後部に取り付けられて車両２の後方を撮像するカメラである。
左方カメラ１６は、例えば左側ドアミラーを支持するドアミラー支持部突端に取り付けられて車両２の左側方を撮像するカメラである。
右方カメラ１８は、例えば右側ドアミラーを支持するドアミラー支持部突端に取り付けられて車両２の右側方を撮像するカメラである。
すなわち、これら４つのカメラ１２、１４、１６、１８は、車両２の周囲を互いに異なる車両２の箇所から撮像して撮像画像を生成するものである。
図２において、符号Ａ１乃至Ａ４は、それぞれ前方カメラ１２、後方カメラ１４、左方カメラ１６、右方カメラ１８で撮像される撮像範囲を示す。
なお、前方カメラ１２はノーズビューカメラ、後方カメラ１４はリアビューカメラ、左方カメラ１６および右方カメラ１８はサイドビューカメラともいう。
【０００９】
表示装置２２は、運転者が視認可能かつ操作可能な車室内の箇所、例えば、車室内の運転席と助手席との中間箇所に臨むインストルメントパネルの部分に組み込まれている。
表示装置２２は、モニタ２８と、タッチパネル３０とを備えている。
モニタ２８は、ＥＣＵ２０から供給される種々の情報に基づいてさまざまな画像や文字などを表示画面２８０２（図４）に表示するものであり、モニタ２８としては液晶表示装置など従来公知のさまざまなディスプレイ装置が採用可能である。
本実施の形態では、表示画面２８０２は左右に横長の矩形状を呈している。
タッチパネル３０は、モニタ２８の表示画面２８０２に設けられ、タッチパネル３０に指でタッチすることにより、タッチパネル３０で生成された操作信号がＥＣＵ２０に供給されるように構成されている。
【００１０】
ＥＣＵ２０は各部を制御するマイクロコンピュータにより構成されている。
ＥＣＵ２０は、俯瞰画像生成手段３２と、表示制御手段３４とを含んで構成されている。
俯瞰画像生成手段３２は、各カメラ１２、１４、１６、１８から得られた撮像画像を視点変換処理して得た視点変換画像を組み合わせることにより車両２を中心とした車両全周の俯瞰画像を生成するものである。
俯瞰画像生成手段３２で生成された俯瞰画像が表示装置２２に供給されることにより、モニタ２８の表示画面に俯瞰画像が表示される。
【００１１】
表示制御手段３４は、表示装置２２を制御するものであり、具体的には、モニタ２８に対して映像信号を供給することによりモニタ２８にさまざまな画像を表示させ、また、タッチパネル３０から供給される操作信号を受け付けるものである。
詳細に説明すると、表示制御手段３４は、タッチパネル３０の操作により、各カメラ１２、１４、１６、１８から得られた複数の撮像画像から１つの撮像画像を選択画像として選択し、俯瞰画像生成手段３２から供給される俯瞰画像と、選択画像との双方を表示装置２２に供給する。これにより、図４に示すように、俯瞰画像Ｐｔと選択画像Ｐｓとをモニタ２２の表示画面２８０２に表示させる。
なお、表示画面２８０２に表示される俯瞰画像Ｐｔには、車両２を上方から見た画像Ｐｃが合成されている。
ここで、俯瞰画像Ｐｔは、前方カメラ１２で撮像された撮像画像に基づいて俯瞰画像生成手段３２で生成された視点変換画像Ｐ１と、後方カメラ１４で撮像された撮像画像に基づいて俯瞰画像生成手段３２で生成された視点変換画像Ｐ２と、左方カメラ１６で撮像された撮像画像に基づいて俯瞰画像生成手段３２で生成された視点変換画像Ｐ３と、右方カメラ１８で撮像された撮像画像に基づいて俯瞰画像生成手段３２で生成された視点変換画像Ｐ４とが合成されたものである。
ただし、表示画面２８０２の形状および大きさの制約上、表示画面２８０２で表示される俯瞰画像Ｐｔ、言い換えると、表示画面２８０２で表示される各視点変換画像Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４のそれぞれは、実際に各カメラ１２、１４、１６、１８で撮像された撮像画像の全てではなく撮像画像のうち車両２に近い部分の画像に基づくものである。
言い換えると、表示画面２８０２で表示される各視点変換画像Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４のそれぞれは、実際に各カメラ１２、１４、１６、１８で撮像された撮像画像のうち車両２から離れた範囲を欠くものとなっている。
さらに言い換えると、各カメラ１２、１４、１６、１８の撮像画像は、俯瞰画像Ｐｔに対応する車両２外周の範囲の外側に位置する範囲を撮像した画像を含んでいる。
【００１２】
また、表示制御手段３４は、図４に示すように、表示画面２８０２に、俯瞰画像Ｐｔを構成する各視点変換画像Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を区画する線Ｌ１を表示させることで各カメラ１２、１４、１６、１８に対応するタッチ領域Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４をそれぞれ形成する。
【００１３】
また、表示制御手段３４は、図１に示すように、タッチ表示制御手段３６と、アイコン表示制御手段３８とを備えている。
タッチ表示制御手段３６は、図４に示すように、タッチ領域Ｔ１乃至Ｔ４がタッチされることにより、タッチされたタッチ領域に対応するカメラの撮像画像を選択画像Ｐｓとして表示画面２８０２に表示すると共に、タッチ領域がタッチされた際にタッチ領域がタッチされたことをタッチ領域に一定時間表示させるものである。
アイコン表示制御手段３８は、図４に示すように、表示画面２８０２に表示される選択画像Ｐｓが車両２の周囲のどの範囲を撮像した画像であるかを表すアイコン４０を表示画面２８０２に表示させるものである。
また、本実施の形態では、アイコン４０は、図４乃至図７に示すように、車両２を示す車両部分４０Ａと、選択画像Ｐｓの範囲を示す範囲部分４０Ｂとを含んで構成されている。
アイコン４０は、俯瞰画像Ｐｔおよび選択画像Ｐｓが表示されている部分を除く表示画面２８０２の適宜箇所に表示され、本実施の形態では、右側下部に表示されている。なお、表示画面２８０２における、俯瞰画像Ｐｔ、選択画像Ｐｓ、アイコン４０の表示位置（レイアウト）は任意であり限定されるものではない。
【００１４】
シフトポジションセンサ２４は、シフトレバーのポジションを検出し、シフトのポジョションをＥＣＵ２０に供給するものである。
車速センサ２６は、車両２の速度を検出し、検出した速度をＥＣＵ２０に供給するものである。
【００１５】
（動作）
次に、車両周辺監視装置１０の動作について説明する。
説明の便宜上、図３に示すように、車両２の周囲に複数の障害物が位置しているものとする。なお、本明細書において障害物とは、車両２の周囲に位置するものであり、他の車両、建築物、構造物、植栽、あるいは、通行者などを含むものである。
本例では、前方カメラ１２の撮像範囲Ａ１内に、第１、第２障害物Ｘ１、Ｘ２が位置している。
後方カメラ１４の撮像範囲Ａ２内に、第３乃至第６障害物Ｘ３乃至Ｘ６が位置している。
左方カメラ１６の撮像範囲Ａ３内に、第７、第８障害物Ｘ７、Ｘ８が位置している。
右方カメラ１８の撮像範囲Ａ４内に、第９、第１０障害物Ｘ９、Ｘ１０が位置している。
そして、これら複数の障害物のうち、ハッチングが施されていない第１、第３、第７、第９障害物Ｘ１、Ｘ３、Ｘ７、Ｘ９は、車両２の近傍に位置しており、俯瞰画像Ｐｔで表示されるものである。
また、ハッチングを施した第２、第４、第５、第６、第８、第１０障害物Ｘ２、Ｘ４、Ｘ５、Ｘ６、Ｘ８、Ｘ１０は、車両２から離間した箇所に位置しており、俯瞰画像Ｐｔでは表示されないものである。
【００１６】
図８のフローチャートを参照して説明する。
まず、車両周辺監視装置１０を、俯瞰画像Ｐｔと選択画像Ｐｓとが表示される画像表示モードに設定する（ステップＳ１０）。
このような設定操作は、例えば、表示制御手段３４が表示画面２８０２にメニュー画面を表示させ、ユーザがタッチパネル３０を操作することによりその操作を表示制御手段３４が受け付けることでなされる。
次に、ＥＣＵ２０（表示制御手段３４）は、シフトポジションセンサ２４から供給されるシフトポジションがリア（Ｒ）か否かを判定する（ステップＳ１２）。
バックでなければ、シフトポジションがドライブ（Ｄ）であり、かつ、車速センサ２６から供給される車速が所定時速以下（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。
ステップＳ１４の判定結果が否定であれば、ステップＳ１２に戻る。
ステップＳ１４の判定結果が肯定であれば、ＥＣＵ２０（表示制御手段３４）は、俯瞰画像Ｐｔおよび選択画像Ｐｓと、アイコン４０を表示画面２８０２に表示させる（ステップＳ１６）。
この際、表示画面２８０２に表示される選択画像Ｐｓは、図４に示すように、前方カメラ１２で撮像された撮像画像である。
したがって、俯瞰画像Ｐｔのうち、前方カメラ１２に対応する視点変換画像Ｐ１には第２障害物Ｘ２（図３）が表示されていないが、選択画像Ｐｓには、第２障害物Ｘ２が表示されている。
また、アイコン４０として、車両部分４０Ａと、車両部分４０Ａの前方に位置する範囲部分４０Ｂとが表示される。したがって、アイコン４０を視認することにより、選択画像Ｐｓが車両２の周囲の範囲のうち前方の範囲を表示していることが容易に把握できる。
【００１７】
次に、ＥＣＵ２０（表示制御手段３４）は、タッチ領域Ｔ１乃至Ｔ４がタッチされたか否かを判定する（ステップＳ１８）。
タッチされなければステップＳ１８を繰り返してタッチを待機する。
タッチされたと判定されたならば、タッチ表示制御手段３６は、タッチされたタッチ領域に対応するカメラの撮像画像を選択画像Ｐｓとして表示画面２８０２に表示すると共に、タッチ領域がタッチされたことをタッチ領域に一定時間（例えば２秒）表示させる（ステップＳ２０）。
タッチされたことの表示は、俯瞰画像Ｐｔの画像の視認を実質的に妨げないものであることが好ましい。
このような表示としては、タッチされたタッチ領域の部分の画像を、タッチされていない残りのタッチ領域の画像と異なる輝度で（例えば、タッチ領域の部分の画像を、タッチされていない残りのタッチ領域の画像よりも高い輝度で）一定時間表示させることが挙げられる。
この場合、タッチ領域の輝度（明るさ）が変化することによりタッチしたタッチ領域を明瞭に把握することができる。
あるいは、タッチされたタッチ領域の部分の画像を、タッチされていない残りのタッチ領域と異なる色で一定時間表示させてもよい。
あるいは、タッチされたタッチ領域の輪郭に沿った枠線を一定時間表示させてもよい。
あるいは、タッチされたタッチ領域内に、タッチされたことを示すアイコンを一定時間表示させてもよい。
【００１８】
以下、ステップＳ１８において、車両２の後方、左方、右方のそれぞれに対応するタッチ領域Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４のそれぞれがタッチされた場合の動作について詳細に説明する。
ステップＳ１８において、車両２の後方に対応するタッチ領域Ｔ２がタッチされると、図５において、タッチされたことがタッチ領域Ｔ２に一定時間表示されると共に、選択画像Ｐｓとして後方カメラ１４が撮像した撮像画像が表示画面２８０２に表示される（ステップＳ２０）。この際、選択画像Ｐｓには車両２の一部が表示されている。
この際、表示画面２８０２に表示される選択画像Ｐｓは、図５に示すように、後方カメラ１４で撮像された撮像画像である。
したがって、俯瞰画像Ｐｔのうち、後方カメラ１４に対応する視点変換画像Ｐ２には第４障害物Ｘ４（図３）が表示されていないが、選択画像Ｐｓには、第４障害物Ｘ２が表示されている。
なお、第１の実施の形態においては、第５、第６障害物Ｘ５、Ｘ６は、後方カメラ１４の撮像範囲Ａ２の水平方向（左右方向）における撮像可能な限界位置近傍に位置しており、第５、第６障害物Ｘ５、Ｘ６は、選択画像Ｐｓの表示範囲外とされている。なお、第５、第６障害物Ｘ５、Ｘ６の表示については第２の実施の形態で説明する。
また、アイコン４０として、車両部分４０Ａと、車両部分４０Ａの後方に位置する範囲部分４０Ｂとが表示される。したがって、アイコン４０を視認することにより、選択画像Ｐｓが車両２の周囲の範囲のうち後方の範囲を表示していることが容易に把握できる。
ステップＳ２０の次はステップＳ１２に戻る。
【００１９】
ステップＳ１８において、車両２の左方に対応するタッチ領域Ｔ３がタッチされると、図６において、タッチ領域がタッチされたことがタッチ領域Ｔ３に一定時間表示されると共に、選択画像Ｐｓとして左方カメラ１６が撮像した撮像画像が表示画面２８０２に表示される（ステップＳ２０）。
この際、表示画面２８０２に表示される選択画像Ｐｓは、図６に示すように、左方カメラ１６で撮像された撮像画像である。この際、選択画像Ｐｓには車両２の一部が表示されている。
したがって、俯瞰画像Ｐｔのうち、左方カメラ１６に対応する視点変換画像Ｐ３には第８障害物Ｘ８（図３）が表示されていないが、選択画像Ｐｓには、第８障害物Ｘ８が表示されている。
また、アイコン４０として、車両部分４０Ａと、車両部分４０Ａの左方に位置する範囲部分４０Ｂとが表示される。したがって、アイコン４０を視認することにより、選択画像Ｐｓが車両２の周囲の範囲のうち左方の範囲を表示していることが容易に把握できる。
ステップＳ２０の次はステップＳ１２に戻る。
【００２０】
ステップＳ１８において、車両２の右方に対応するタッチ領域Ｔ４がタッチされると、図７において、タッチ領域がタッチされたことがタッチ領域Ｔ４に一定時間表示されると共に、選択画像Ｐｓとして右方カメラ１８が撮像した撮像画像が表示画面２８０２に表示される（ステップＳ２０）。
この際、表示画面２８０２に表示される選択画像Ｐｓは、図７に示すように、右方カメラ１８で撮像された撮像画像である。この際、選択画像Ｐｓには車両２の一部が表示されている。
したがって、俯瞰画像Ｐｔのうち、右方カメラ１８に対応する視点変換画像Ｐ４には第１０障害物Ｘ１０（図３）が表示されていないが、選択画像Ｐｓには、第１０障害物Ｘ１０が表示されている。
また、アイコン４０として、車両部分４０Ａと、車両部分４０Ａの右方に位置する範囲部分４０Ｂとが表示される。したがって、アイコン４０を視認することにより、選択画像Ｐｓが車両２の周囲の範囲のうち右方の範囲を表示していることが容易に把握できる。
ステップＳ２０の次はステップＳ１２に戻る。
【００２１】
ステップＳ１２においてシフトポジションがリアであると判定された場合には、ＥＣＵ２０（表示制御手段３４）は、俯瞰画像Ｐｔおよび選択画像Ｐｓと、アイコン４０を表示画面２８０２に表示させる（ステップＳ２２）。
ステップＳ２２においては、表示画面２８０２に表示される選択画像Ｐｓは、図５に示すように、後方カメラ１４で撮像された撮像画像であり、アイコン４０として、車両部分４０Ａと、車両部分４０Ａの後方に位置する範囲部分４０Ｂとが表示される。
したがって、前述と同様に、アイコン４０を視認することにより、選択画像Ｐｓが車両２の周囲の範囲のうち後方の範囲を表示していることが容易に把握できる。
ステップＳ２２の次はステップＳ１８に移行する。
なお、ステップ１８において、車両２の前方に対応するタッチ領域Ｔ１がタッチされると、図４において、タッチ領域がタッチされたことがタッチ領域Ｔ１に一定時間表示されると共に、選択画像Ｐｓとして前方カメラ１２が撮像した撮像画像が表示画面２８０２に表示される（ステップＳ２０）。また、アイコン４０として、車両部分４０Ａと、車両部分４０Ａの前方に位置する範囲部分４０Ｂとが表示される。
【００２２】
以上説明したように、本実施の形態によれば、表示装置の表示画面に形成された各カメラに対応するタッチ領域がタッチされることにより、タッチされたタッチ領域に対応するカメラの撮像画像を選択画像として表示画面に表示されると共に、タッチ領域がタッチされたことがタッチ領域に一定時間表示されるようにした。
したがって、俯瞰画像のうち、選択画面として表示させようとするカメラの撮像画面に対応する部分（視点変換画像）に対応するタッチ領域をタッチするといった極めて簡単な操作により所望の選択画面を表示させることができると共に、タッチされたことがタッチ領域に一定時間表示されることによりどのカメラの撮像画像を選択したかを明瞭に把握できるので、直感的な操作を実現でき、操作性の向上を図る上で有利となる。
また、表示画面に表示される選択画像が車両周囲のどの範囲を撮像した画像であるかを表すアイコンを表示画面に表示させるようにしたので、俯瞰画像の部分の表示範囲に対して、選択画像の表示範囲がより広いものとなっており、それら２つの表示範囲が一致していない場合において、表示画面に表示されている選択画像が車両の周囲のどの部分に対応するかを明瞭に把握する上で有利となる。
【００２３】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態は第１の実施の変形例であり、選択画像の表示を切り換えるようにしたものである。
図９は第２の実施の形態における俯瞰画像と前方カメラ１２の選択画像とがモニタ２８の表示画面２８０２に表示された状態を示す説明図である。
図１０は第２の実施の形態における俯瞰画像Ｐｔと後方カメラ１４の第１の選択画像Ｐｓ１とがモニタ２８の表示画面２８０２に表示された状態を示す説明図である。
図１１は第２の実施の形態における前方カメラ１２の選択画像Ｐｓがモニタ２８の表示画面２８０２の全体に拡大表示された全画面表示状態を示す説明図である。
図１２は第２の実施の形態における後方カメラ１４の第１の選択画像Ｐｓ１がモニタ２８の表示画面２８０２の全体に拡大表示された全画面表示状態を示す説明図である。
図１３は第２の実施の形態における後方カメラ１４の第２の選択画像Ｐｓ２がモニタ２８の表示画面２８０２の全体に表示された全画面表示状態を示す説明図である。
図１４は第２の実施の形態における後方カメラ１４の第２の選択画像Ｐｓ２のうち左右の周辺画像Ｐ１２が拡大されかつ中央画像Ｐ１０が縮小されてモニタ２８の表示画面２８０２の全体に表示された全画面表示状態を示す説明図である。
なお、以下の実施の形態においては、第１の実施の形態と同一または対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００２４】
まず、各カメラと各障害物について図３を流用して説明する。
各カメラ１２、１４、１６、１８の撮像範囲はＡ１乃至Ａ４である。
車両２の周囲には第１乃至第１０障害物Ｘ１乃至Ｘ１０が位置している。
ここで、第５、第６障害物Ｘ５、Ｘ６は、後方カメラ１４の撮像範囲Ａ２に位置しているが、撮像範囲Ａ２の左右方向における撮像限界位置近傍に位置している。
【００２５】
図９は、前方カメラ１２の撮像画像が選択画像Ｐｓとして選択され表示画面２８０２に表示されている場合を示している。
選択画像Ｐｓの下方には３つの操作キーとして設定キー４２Ａ、カメラＯＦＦキー４２Ｂ、ノーズ拡大キー４２Ｃが左右に並べられて表示されている。
設定キー４２Ａは、車両周辺監視装置１０に対する種々の設定を行うためのメニュー画面を呼び出す際に操作されるものである。
カメラＯＦＦキー４２Ｂは、表示画面２８０２に俯瞰画像Ｐｔや選択画像Ｐｓを表示する動作を終了する際に操作されるものである。
ノーズ拡大キー４２Ｃは、図１１に示すように、前方カメラ１２による撮像画像を選択画像Ｐｓとして表示画面２８０２に全画面表示にする場合に操作されるものである。
したがって、図９に示す表示状態においてノーズ拡大キー４２Ｃをタッチすることにより、タッチ表示制御手段３６は、図１１に示すように、俯瞰画像Ｐｔの表示を停止すると共に、前方カメラ１２による選択画像Ｐｓを拡大して表示画面２８０２のほぼ全体に表示する。
このように前方カメラ１２による選択画像Ｐｓを全画面表示とすることにより、ユーザは、車両２前方の状況をより明瞭に把握することができる。
また、図９、図１１においても、アイコン４０として、車両部分４０Ａと、車両部分４０Ａの前方に位置する範囲部分４０Ｂとが表示されることは第１の実施の形態と同様である。
【００２６】
ここで、第１、第２の選択画像Ｐｓ１、Ｐｓ２について説明する。
図１３を流用して説明すると、本実施の形態では、後方カメラ１４の撮像画像は、撮像画像の水平方向における中央寄りの部分からなる中央画像Ｐ１０と、中央画像Ｐ１０の左右両側に位置する左右の周辺画像Ｐ１２とで構成されている。
すなわち、後方カメラ１４による選択画像は、中央画像Ｐ１０で構成された第１の選択画像Ｐｓ１（図１０）と、中央画像Ｐ１０と左右の周辺画像Ｐ１２との双方からなる第２の選択画像Ｐｓ２（図１３）とを含む。
【００２７】
図１０は、後方カメラ１４の撮像画像のうちの中央画像Ｐ１０が第１の選択画像Ｐｓ１として表示画面２８０２に表示されている場合を示している。
この場合、第１の選択画像Ｐｓ１は、中央画像Ｐ１０の左右両側に位置する左右の周辺画像Ｐ１２を除くものであり、したがって、前方カメラ１２の撮像範囲Ａ１のうち、左右方向の撮像限界位置近傍の範囲に対応する撮像画像を除いたものとなっている。
したがって、第１の選択画像Ｐｓ１には、中央画像Ｐ１０に含まれる第３、第４障害物Ｘ３、Ｘ４が表示されているのに対して、左右の周辺画像Ｐ１２に含まれる第５、第６障害物Ｘ５、Ｘ６は表示されていない。
選択画像Ｐｓの下方には３つの操作キーとして設定キー４２Ａ、カメラＯＦＦキー４２Ｂ、リア拡大キー４２Ｄが左右に並べられて表示されている。
リア拡大キー４２Ｄは、図１２に示すように、後方カメラ１４による撮像画像を選択画像Ｐｓとして表示画面２８０２に全画面表示にする場合に操作されるものである。
したがって、図１０に示す表示状態においてリア拡大キー４２Ｄをタッチすることにより、タッチ表示制御手段３６は、図１２に示すように、俯瞰画像Ｐｔの表示を停止すると共に、後方カメラ１４による第１の選択画像Ｐｓ１を拡大して表示画面２８０２のほぼ全体に表示する。
このように後方カメラ１４による第１の選択画像Ｐｓ１を全画面表示とすることにより、ユーザは、車両２後方の状況をより明瞭に把握することができる。
また、図１０、図１２においても、アイコン４０として、車両部分４０Ａと、車両部分４０Ａの後方に位置する範囲部分４０Ｂとが表示されることは第１の実施の形態と同様である。
【００２８】
図１３は、後方カメラ１４の撮像画像の全て、言い換えると、中央画像Ｐ１０および左右の周辺画像Ｐ１２の双方が第２の選択画像Ｐｓ２として拡大されて表示画面２８０２のほぼ全体に表示されている場合を示している。
この場合、第２の選択画像Ｐｓ２は、中央画像Ｐ１０と左右の周辺画像Ｐ１２とを含むものであり、したがって、後方カメラ１４の撮像範囲Ａ２のうち、左右方向の撮像限界位置を含む最大の撮像範囲に対応するものとなっている。
したがって、第２の選択画像Ｐｓ２には、中央画像Ｐ１０に含まれる第３、第４障害物Ｘ３、Ｘ４に加えて、左右の周辺画像Ｐ１２に含まれる第５、第６障害物Ｘ５、Ｘ６が表示されている。
本実施の形態では、図１２に示す表示状態において、第１の選択画像Ｐｓ１が表示されたタッチパネル３０の範囲をタッチすることにより、タッチ表示制御手段３６は、図１３に示すように、後方カメラ１４による第２の選択画像Ｐｓ２を拡大して表示画面２８０２のほぼ全体に表示する。
すなわち、タッチ表示制御手段３６は、中央画像Ｐ１０を表示する表示倍率と左右の周辺画像Ｐ１２を表示する表示倍率とを同一の値とした第１の表示動作を行う。
このように後方カメラ１４による第２の選択画像Ｐｓ２を全画面表示とすることにより、ユーザは、中央画像Ｐ１０に加えて左右の周辺画像Ｐ１２を視認できるため、図１２の状態に比較して車両２後方の状況をより広い範囲で明瞭に把握することができる。
この際、図１３に示すように、アイコン４０として、車両部分４０Ａと、車両部分４０Ａの前方に位置する範囲部分４０Ｂとが表示されることは第１の実施の形態と同様であるが、範囲部分４０Ｂは、図１２の場合に比較してより広い範囲を表す形態で示されている。
したがって、アイコン４０を視認することにより、第２選択画像Ｐｓ２が車両２後方のより広い範囲を表示していることが容易に把握できる。
【００２９】
図１４は、後方カメラ１４の撮像画像が第２の選択画像Ｐｓ２のうち左右両側部分の画像が拡大されかつ中央部分の画像が縮小されて表示画面２８０２のほぼ全体に表示されている場合を示している。
この場合も、図１３と同様に、第２の選択画像Ｐｓ２は、中央画像Ｐ１０と左右の周辺画像Ｐ１２とを含むものである。
また、図１３と同様に、第２の選択画像Ｐｓ２には第３、第４障害物Ｘ３、Ｘ４に加えて、第５、第６障害物Ｘ５、Ｘ６が表示されている。
本実施の形態では、図１３に示す表示状態において、第２の選択画像Ｐｓ２は、中央画像Ｐ１０と、左右の周辺画像Ｐ１２とが線Ｌ２によってそれぞれ区画されている。
このように線Ｌ２で区画された左右の周辺画像Ｐ１２のうち、何れか一方の周辺画像Ｐ１２に対応するタッチパネル３０の部分をタッチすることにより、タッチ表示制御手段３６は、図１４に示すように、中央画像Ｐ１０の表示倍率に対して左右の周辺画像Ｐ１２の表示倍率を大きな値として第２の選択画像Ｐｓ２を表示画面２８０２のほぼ全体に表示する第２の表示動作を行う。
このように中央画像Ｐ１０の表示倍率に対して左右の周辺画像Ｐ１２の表示倍率を大きな値として第２の選択画像Ｐｓ２を全画面表示とすることにより、左右の周辺画像Ｐ１２が中央画像Ｐ１０よりも拡大されて表示されるので、ユーザは、車両２後方の左右両側についてより大きな画像を視認でき、図１３の状態に比較して、車両後方の特に左右方向に位置する障害物、あるいは、後方の左右方向から車両２に近づく他の車両などをより明瞭に把握する上で有利となる。
この際、図１４に示すように、図１３と同様のアイコン４０が表示される。
したがって、この場合にも、アイコン４０を視認することにより、第２選択画像Ｐｓ２が車両２後方のより広い範囲を表示していることが容易に把握できる。
【００３０】
なお、タッチ表示制御手段３６による第１の表示動作から第２の表示動作への切り換えは、上述したように左右の周辺画像Ｐ１２に対応するタッチパネル３０の部分をタッチすることに応じてなされる。
また、タッチ表示制御手段３６による第２の表示動作から第１の表示動作への切り換えは、中央画像Ｐ１０および左右の周辺画像Ｐ１２に対応するタッチパネル３０の部分をタッチすることに応じてなされる。
なお、第２の実施の形態では、後方カメラ１４について第１、第２の表示動作を行う場合について説明したが、後方カメラ１４以外のカメラについて第１、第２の表示動作を行うようにしてもよいことは無論である。
【００３１】
このように第２の実施の形態によれば、ユーザの意図に応じて第１の表示動作と第２の表示動作とを切り換えることにより、車両２後方の状況をより明瞭に把握することができる。
また、タッチパネル３０の操作により第１の表示動作と第２の表示動作とを切り換えるようにしたので、操作性の向上を図る上で有利となる。
特に、第１の表示動作（図１３）から第２の表示動作（図１４）への切り換えは、拡大表示しようとする左右の周辺画像Ｐ１２に対応するタッチパネル３０の部分をタッチすることに応じてなされるので、直感的な操作を実現することができ操作性の向上を図る上でより一層有利となる。
【００３２】
なお、第２の実施の形態では、タッチ表示制御手段３６の第２の表示動作が、中央画像Ｐ１０の表示倍率に対して左右の周辺画像Ｐ１２の表示倍率を大きな値とする場合について説明した。
しかしながら、これとは逆に、タッチ表示制御手段３６の第２の表示動作が、左右の周辺画像Ｐ１２の表示倍率に対して中央画像Ｐ１０の表示倍率を大きな値とするものであってもよい。
この場合、第２の表示動作では、例えば、後方カメラ１４の撮像画像が第２の選択画像Ｐｓ２のうち左右両側部分の画像が縮小されかつ中央部分の画像が拡大されて表示画面２８０２のほぼ全体に表示される。
また、この場合も、第２の選択画像Ｐｓ２は、中央画像Ｐ１０と左右の周辺画像Ｐ１２とを含むものである。
なお、タッチ表示制御手段３６による第１の表示動作から第２の表示動作への切り換えは、線Ｌ２で区画された中央画像Ｐ１０に対応するタッチパネル３０の部分をタッチすることに応じてなされる。
また、タッチ表示制御手段３６による第２の表示動作から第１の表示動作への切り換えは、中央画像Ｐ１０および左右の周辺画像Ｐ１２に対応するタッチパネル３０の部分をタッチすることに応じてなされる。
このように左右の周辺画像Ｐ１２の表示倍率に対して中央画像Ｐ１０の表示倍率を大きな値として第２の選択画像Ｐｓ２を全画面表示とすることにより、中央画像Ｐ１０が左右の周辺画像Ｐ１２よりも拡大されて表示されるので、ユーザは、車両２後方の中央についてより大きな画像を視認でき、図１３の状態に比較して、車両後方に位置する障害物、あるいは、後方から車両２に近づく他の車両などをより明瞭に把握する上で有利となる。
この際、図１３と同様のアイコン４０が表示される。
したがって、この場合にも、アイコン４０を視認することにより、第２選択画像Ｐｓ２が車両２後方のより広い範囲を表示していることが容易に把握できる。
【００３３】
なお、実施の形態では、複数のカメラが前方カメラ１２、後方カメラ１４、左方カメラ１６、右方カメラ１８の４つのカメラで構成されている場合について説明したが、カメラの配置や数は任意である。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施の形態である車両周辺監視装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】車両周辺監視装置１０を構成する各カメラの配置とそれらカメラの撮像範囲を示す説明図である。
【図３】車両２の周辺に位置する障害物を示す説明図である。
【図４】俯瞰画像Ｐｔと前方カメラ１２の選択画像Ｐｓとがモニタ２８の表示画面２８０２に表示された状態を示す説明図である。
【図５】俯瞰画像Ｐｔと後方カメラ１４の選択画像Ｐｓとがモニタ２８の表示画面２８０２に表示された状態を示す説明図である。
【図６】俯瞰画像Ｐｔと左方カメラ１６の選択画像Ｐｓとがモニタ２８の表示画面２８０２に表示された状態を示す説明図である。
【図７】俯瞰画像Ｐｔと右方カメラ１８の選択画像Ｐｓとがモニタ２８の表示画面２８０２に表示された状態を示す説明図である。
【図８】車両周辺監視装置１０の動作フローチャートである。
【図９】第２の実施の形態における俯瞰画像と前方カメラ１２の選択画像とがモニタ２８の表示画面２８０２に表示された状態を示す説明図である。
【図１０】第２の実施の形態における俯瞰画像Ｐｔと後方カメラ１４の第１の選択画像Ｐｓ１とがモニタ２８の表示画面２８０２に表示された状態を示す説明図である。
【図１１】第２の実施の形態における前方カメラ１２の選択画像Ｐｓがモニタ２８の表示画面２８０２の全体に拡大表示された全画面表示状態を示す説明図である。
【図１２】第２の実施の形態における後方カメラ１４の第１の選択画像Ｐｓ１がモニタ２８の表示画面２８０２の全体に拡大表示された全画面表示状態を示す説明図である。
【図１３】第２の実施の形態における後方カメラ１４の第２の選択画像Ｐｓ２がモニタ２８の表示画面２８０２の全体に表示された全画面表示状態を示す説明図である。
【図１４】第２の実施の形態における後方カメラ１４の第２の選択画像Ｐｓ２のうち左右の周辺画像Ｐ１２が拡大されかつ中央画像Ｐ１０が縮小されてモニタ２８の表示画面２８０２の全体に表示された全画面表示状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３５】
１０……車両周辺監視装置、１２……前方カメラ、１４……後方カメラ、１６……左方カメラ、１８……右方カメラ、２２……表示装置、２８０２……表示画面、３０……タッチパネル、３２……俯瞰画像生成手段、３６……タッチ表示制御手段、３８……アイコン表示制御手段、４０……アイコン、Ｐ１〜Ｐ４……視点変換画像、Ｐｔ……俯瞰画像、Ｐｓ……選択画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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