(57)【要約】【課題】車両の後退運転時に、後退運転に必要な映像情報を表示器に表示させて、車両の後退運転を一層容易にする。【解決手段】車両の前方、左右方向及び後方を撮影する４つのカメラからの映像を処理して車両の上から見た合成映像ＴＶを生成する処理回路を備え、表示器１７にカメラからの映像ＢＶと合成映像ＴＶとを同時に表示させるようにした車両用運転支援装置３０において、処理回路に入力した車両の後退車速情報とハンドルの操舵角情報から、ハンドルの操舵角が増大する時には合成映像ＴＶの表示面積を大きくし、ハンドルの操舵角が減少する時には車両の後方撮影カメラからの映像ＢＶの表示面積を大きくしたので、車両後退時の運転が一層容易になる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方、左右方向、及び後方をそれぞれ撮影可能な４つのカメラと、前記４つのカメラからの映像を処理して車両の上から見た合成映像を生成する処理回路と、前記カメラからの映像と前記合成映像とを同時に表示できる表示器とを備える車両用運転支援装置であって、
前記処理回路に、車両の後退車速情報とハンドルの操舵角情報を入力し、
車両の後退車速の大きさとハンドルの操舵角に応じて、前記表示器に表示する前記カメラからの映像と前記合成映像の表示面積の割合を変化させたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記ハンドルの操舵角が増大する時には、前記合成映像の表示面積を大きくし、
前記ハンドルの操舵角が減少する時には、前記車両の後方を撮影するカメラからの映像の表示面積を大きくすることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
表示面積の大きい方の映像を、前記表示器の運転席に近い側に表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
車両の後退車速が検出されている状態で、前記ハンドルの操舵角がゼロになった状態が所定時間以上継続したことが検出された場合は、前記表示器に前記車両の後方映像のみを表示するようにしたことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記処理回路に駐車場の停止線又は車輪止を認識させる機能を持たせ、
車両の後退車速が検出されている状態で、前記ハンドルの操舵角がゼロになった状態が所定時間以上継続し、かつ前記車両の後方映像の中に前記停止線又は車輪止が認識された場合には、前記表示器に前記合成映像の車両の後退方向の合成映像を拡大して表示すると共に、前記停止線又は車輪止の前記表示器中の位置を固定したことを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用運転支援装置に関し、特に自動車等の車両の前方、両側、及び後方をそれぞれ撮影可能なカメラからの映像を演算処理することにより、自動車を上方から見下ろした映像（以後トップビューという）を表示することができる表示装置を備えた車両における後退時の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車を運転する場合、自動車を前進させる運転は進行方向を目視することができるので困難性を伴わないことが多いが、自動車を後退させる運転は進行方向を目視することができないので困難性を伴うことが知られている。特に、自動車を後退させて、自己の車庫に入れる場合や、白線でマーキングされた駐車場の駐車枠内に並列駐車する場合、或いは縦列駐車を行う場合は、運転技術の未熟な運転者にとっては運転が難しかった。
【０００３】
そこで、自動車の車体の後端部にカメラを取り付け、自動車の後退時にこのカメラからの映像をカーナビゲーション装置や車載用テレビの表示器、或いはオーディオ装置の表示器等に表示させ、後方視界を映像で確認できるようにした後方視界表示装置がある。そして、この後方視界表示装置において、自動車の後方への移動予想軌跡を表示画面に表示して、更に運転をし易くしたものが特許文献１に開示されている。なお、カメラによって撮影された後方映像は以後バックビューという。
【０００４】
更に近年、自動車の前端部、両サイド、及び後端部に取り付けた４個のカメラから得られた映像を視点変換、合成することにより自動車を上方から見下ろしたトップビュー映像を作成し、自動車のバックビューとトップビューとを同時に表示器に表示することができる車両用周辺監視装置が実用化されている（非特許文献１参照）。この車両用周辺監視装置を使用すれば、自動車と路面の駐車枠の関係を一目で確認することができるので、並列駐車や縦列駐車のコース取りが分かり易くなり、初心者でも並列駐車や縦列駐車が簡単に行える。
【０００５】
また、この非特許文献１に記載の車両用周辺監視装置では、トップビューの代わりに、運転席と反対側の側面の目視できない視界（サイドブラインドビュー）を同時表示することも可能になっている。更に、非特許文献１に記載の車両用周辺監視装置では、自動車の両側の後端部に設けたカメラ補助ソナーにより、後退時に障害物があるとブザーで運転者に危険を通知する機能も設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１９４９２号公報（図２）
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】日産／技術開発の取り組み／技術紹介／アラウンドビューモニター        （http://www.nissan-global.com/JP/TECHNOLOGY/INTRODUCTION/DETAILS/AVM/）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、非特許文献１に記載の車両用周辺監視装置では、バックビューとトップビューを単純に画面分割比が固定された２画面で表示するだけであり、駐車場所に障害物等がある場合に使い勝手が今１つ良くないという課題があった。
【０００９】
そこで本発明は、バックビューとトップビューを同時に表示器に表示できる車両用周辺監視装置を改良し、今後のニーズ増加、表示コンテンツの増加と共に、利用シーンに適応させて一層運転し易い情報を運転者に伝達することができる、使い勝手を更に良くした車両用運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成する本発明の車両用運転支援装置は、車両の前方、左右方向、及び後方をそれぞれ撮影可能な４つのカメラと、４つのカメラからの映像を処理して車両の上から見た合成映像を生成する処理回路と、カメラからの映像と合成映像とを同時に表示できる表示器とを備える車両用運転支援装置であって、処理回路に、車両の後退車速情報とハンドルの操舵角情報を入力し、車両の後退車速の大きさとハンドルの操舵角に応じて、表示器に表示するカメラからの映像と合成映像の表示面積の割合を変化させたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の車両用運転支援装置によれば、車両の後退車速の大きさとハンドルの操舵角に応じて、表示器に表示するバックビュー映像とトップビュー映像の表示面積の割合が変化し、ハンドルの操舵角が増大する時にはトップビュー映像の表示面積が大きくなり、ハンドルの操舵角が減少する時にはバックビュー映像の表示面積が大きくなるので、車両後退時の運転が一層容易になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（ａ）は本発明の車両用運転支援装置を搭載した車両である自動車のフロント部分を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示した自動車を後方から見た斜視図である。
【図２】本発明の車両用運転支援装置一実施例の構成を示すブロック回路図である。
【図３】（ａ）は本発明の車両用運転支援装置を搭載した自動車に取り付けられた４つのカメラと障害物センサの撮影範囲と障害物検出範囲の一例を説明する説明図、（ｂ）は（ａ）に示した４つのカメラの映像を合成して得られるトップビュー映像の一例を示す図である。
【図４】自動車が並列駐車を行う時に本発明の車両用運転支援装置が実施する駐車支援動作の手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は本発明の車両用運転支援装置の表示器に表示されるバックビュー映像を重視した表示画面を示す図、（ｂ）は本発明の車両用運転支援装置の表示器に表示されるトップビュー映像を重視した表示画面を示す図である。
【図６】（ａ）は並列駐車時に駐車場所付近に障害物がある場合の表示器の表示画面の一例を示す図、（ｂ）は（ａ）の状態から並列駐車が進んで自動車が障害物から離れた場合の表示器の表示画面の一例を示す図、（ｃ）は並列駐車末期の表示器の表示画面の一例を示す図である。
【図７】（ａ）は並列駐車末期の表示器の表示画面の別の例を示す図、（ｂ）は並列駐車末期の表示器の表示画面の更に別の例を示す図である。
【図８】自動車が並列駐車を行う時に隣接自動車と接近した場合の本発明の車両用運転支援装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】自動車が並列駐車を行う時に周辺映像を固定する場合の本発明の車両用運転支援装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】（ａ）は自動車が並列駐車を行う時の並列駐車末期における、周囲映像を固定しない場合の表示器の表示画面の推移を示す図、（ｂ）は自動車が並列駐車を行う時の並列駐車末期における、本発明の車両用運転支援装置による周囲映像を固定した場合の表示器の表示画面の推移の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を用いて本出願の実施の形態を、具体的な実施例に基づいて詳細に説明する。
【００１４】
図１（ａ）は本発明の車両用運転支援装置を搭載した車両である自動車１のフロント部分を示すものであり、（ｂ）は（ａ）に示した自動車１を後方から見たものである。自動車１に搭載された運転支援装置には、この実施例では自動車１の外装部分に、４つのカメラＣ１〜Ｃ４と障害物センサである４つの超音波センサＳ１〜Ｓ４がある。カメラＣ１は自動車１のフロントグリル２に取り付けられており、自動車１の前方を撮影する。カメラＣ２はリヤドア５に取り付けられており、自動車１の後方を撮影する。また、カメラＣ３とＣ４はドアミラー４の下部に取り付けられており、自動車１の右側と左側を撮影する。
【００１５】
一方、超音波センサＳ１とＳ２は自動車１のフロントバンパ３のコーナー部に内蔵されており、自動車前方の障害物を検出する。また、超音波センサＳ３とＳ４は自動車１のリヤバンパ６のコーナー部に内蔵されており、自動車後方の障害物を検出する。更に、図１(ｂ)には、運転支援装置に必要なカーナビゲーション装置７、ハンドル８、及びシフトノブ９が示されている。１７はカーナビゲーション装置７の表示器である。なお、自動車周辺の障害物を検出する手段として、超音波センサＳ１〜Ｓ４を示したが、車両外装に取り付けられたカメラＣ１〜Ｃ４で撮影された映像を解析して障害物を検出しても良い。
【００１６】
図２は、本発明の車両用運転支援装置３０の一実施例の全体構成をブロックで示すものである。前述の前方カメラＣ１で撮影された前方映像、後方カメラＣ２で撮影された後方映像（バックビュー映像）、右側カメラＣ３で撮影された右側映像、及び左側カメラＣ４で撮影された左側映像は処理回路を備えた制御装置である運転支援コンピュータ１０に入力される。また、フロントバンパ３のコーナー部に内蔵された右前超音波センサＳ１と左前超音波センサＳ２からの障害物の検出信号、及びリヤバンパ６のコーナー部に内蔵された右後ろ超音波センサＳ３と左後ろ超音波センサＳ４からの障害物の検出信号も運転支援コンピュータ１０に入力される。
【００１７】
この実施例では、運転支援コンピュータ１０にはカーナビゲーション装置７が接続されており、カメラＣ１〜Ｃ４で撮影された映像は、そのまま、あるいは処理回路で合成映像が生成されて、カーナビゲーション装置７に備えられた表示器１７で表示することができる。また、超音波センサＳ１〜Ｓ４で障害物が検出された場合は、運転支援コンピュータ１０は表示器１７に表示する映像を切り換えたり、障害物があることをカーナビゲーション装置７に備えられたスピーカ１８で音声案内することができる。
【００１８】
一方、図１（ｂ）に示したハンドル８は、ステアリングセンサ１１によってその操舵角が検出されるようになっており、検出された操舵角信号（操舵角情報）はバス１６を通じて運転支援コンピュータ１０に入力されるようになっている。また、自動車１の後退速度は車輪の回転速度によって検出されるようになっており、車輪の回転速度は車輪速センサ１２によって検出される。車輪速センサ１２によって検出された車輪の回転速度はスキッドコントロールコンピュータ１４に入力されるようになっており、車両用運転支援装置３０はこのスキッドコントロールコンピュータ１４からバス１６を通じて車輪速度信号（後退車速情報）を受け取ることができる。更に、シフトノブ８のシフト位置はシフト位置センサ１３によって検出され、エンジンコントロールコンピュータ１５に入力されるようになっている。よって、車両用運転支援装置３０はこのエンジンコントロールコンピュータ１５からバス１６を通じて車両の後退信号（シフトノブが後退位置にシフトされた情報）を受け取ることができる。
【００１９】
図３（ａ）は図１（ａ）、（ｂ）で説明した４つのカメラＣ１〜Ｃ４の撮影範囲と、超音波センサＳ１〜Ｓ４の障害物検出範囲の一例を示すものである。ここでは自動車１の、前方のゾーンＶＦが前方カメラＣ１の撮影範囲、後方のゾーンＶＢが後方カメラＣ２の撮影範囲、右側のゾーンＶＲが右側カメラＣ３の撮影範囲、左側のゾーンＶＬが左側カメラＣ４の撮影範囲を示している。また、ゾーンＺ１〜Ｚ４がそれぞれ、フロントバンパ３のコーナー部に内蔵された超音波センサＳ１とＳ２と、リヤバンパ６のコーナー部に内蔵された超音波センサＳ３とＳ４の障害物検出範囲を示している。
【００２０】
図３（ｂ）は図３（ａ）に示した４つのカメラＣ１〜Ｃ４の映像を、図２に示した運転支援コンピュータ１０が合成し、カーナビゲーション装置７に備えられた表示器１７にトップビュー映像ＴＶとして表示した場合の一例を示すものである。このトップビュー映像ＴＶは、４つのカメラＣ１〜Ｃ４の映像を視点変換、合成することにより、自動車を真上から見下ろした映像である。運転支援コンピュータ１０は、後述するが、表示器１７にトップビュー映像ＴＶのみを表示するものではなく、表示器１７の画面を分割して、例えばトップビュー映像ＴＶとバックカメラＣ２によるバックビュー映像の両方を同時に表示することができるものである。
【００２１】
図３（ｂ）に示す表示器１７に表示されるトップビュー映像ＴＶは、自動車１が駐車場Ｐに進入して、駐車場所２０に並列駐車する状況を示す映像である。この状況では、駐車場所２０の両側に白線による駐車枠２１があり、駐車場所２０の右隣りには他の自動車２２が既に駐車している。また、駐車場Ｐがスーパーマーケット等の駐車場の場合には、既に駐車している他の自動車２２の近辺に買物用のカートや買物客等の障害物２６が置かれることがあり、このような場合には駐車場所２０への駐車に注意を払う必要がある。
【００２２】
図４は、図３（ｂ）に示したような状況において、自動車１が駐車場所２０に並列駐車を行う時の、図２に示した構成の車両用運転支援装置３０による駐車支援動作手順の一例を示すものである。ここでは、この車両用運転支援装置３０による駐車支援動作手順の一例を、図５、図６、及び図７に示す映像を併用しながら説明する。この駐車支援動作は、運転支援コンピュータ１０によって所定時間毎に実行されるものである。
【００２３】
ステップ４０１では、図１（ｂ）に示したシフトノブ９のシフト位置を検出する。そして次のステップ４０２で、シフトノブ９のシフト位置がリバース位置（後退位置）かどうかを検出する。シフトノブ９のシフト位置がリバース位置でない場合（ＮＯ）の時は、自動車が後退状態ではないので、車両用運転支援装置３０は動作せず、このままこのルーチンを終了する。一方、ステップ４０２でシフトノブ９のシフト位置がリバース位置であると判定された時（ＹＥＳ）はステップ４０３に進み、カメラＣ１〜Ｃ４をオンして映像を取り込み、車輪速、操舵角、自動車１の付近の障害物の有無を検出する。
【００２４】
そして、ステップ４０４では、自動車１の周辺に障害物があるかどうかを検出する。自動車１の周辺に障害物がない場合（ＮＯ）はステップ４０８に進み、表示器にバックビュー映像を拡大表示してステップ４０９に進む。ステップ４０８において表示器１７に表示される映像を図５（ａ）に示す。表示器１７の画面は凡そ１：２に分割され、小さい方の画面に合成映像であるトップビュー映像ＴＶが示され、大きい方の画面に後方カメラからのバックビュー映像ＢＶが示されている。
【００２５】
図５（ａ）に示される画面には、自動車１が図３（ｂ）に示した状態から前進した後に、シフトノブが後退位置にシフトされ、駐車場所２０に向かって後退する状況が示されており、駐車場所２０の駐車枠２１の両側には他の自動車２２Ａ，２２Ｂが既に駐車している。２３は停止線である。なお、図５（ａ）のバックビュー映像ＢＶには、凡その車両の幅の延長線を示す車幅延長線２４と、リヤバンパーの後端部からの凡その距離の目安を示す距離目安線２５が表示されている。この車幅延長線２４と距離目安線２５は一例であり、バックカメラによるバックビュー映像を表示する表示器を備えたバックガイドモニターシステムには一般的に表示されるものであって、線の色、太さ、本数等は各システムによって異なるものである。また、バックビュー映像ＢＶは、ルームミラーで後方を見た場合の鏡像と合わせるために、実際に後方カメラが撮影した映像が左右反転されて表示されている。
【００２６】
一方、ステップ４０４で自動車１の周辺に障害物がある場合（ＹＥＳ）はステップ４０５に進み、表示器にトップビュー映像を拡大表示してステップ４０６に進む。ステップ４０５において表示器１７に表示される映像を図５（ｂ）に示す。表示器１７の画面は凡そ１：２に分割され、小さい方の画面に後方カメラからのバックビュー映像ＢＶが示され、大きい方の画面に合成映像のトップビュー映像ＴＶが示されている。これはトップビュー映像ＴＶの方が障害物２６を運転者が認識し易く、障害物２６を避けて運転することができるからである。なお、図５（ｂ）に示される映像は図５（ａ）に示される映像と同じ状況を示しており、自動車１が図３（ｂ）に示した状態から前進した後に、シフトノブが後退位置にシフトされ、駐車場所２０に向かって後退する状況が示されている。また、表示面積の大きい方の映像を、表示器の運転席に近い側に表示する。
【００２７】
自動車１の周辺に障害物がある場合はステップ４０５で映像を表示した後に、ステップ４０６において自動車１の駐車動作によって障害物２６が自動車１から遠のいたか否かを判定する。この判定では、後退速度（車輪速）が徐々に減少しているか、或いはハンドルの操舵角が徐々に減少しているかを検出しても良い。そして、障害物２６が自動車１から遠のいていない場合（ＮＯ）にはステップ４０５に戻り、図５（ｂ）に示した映像をそのまま表示し続ける。ところが、障害物２６が自動車１から遠のいた場合、或いは後退速度が徐々に減少している又は操舵角が徐々に減少している場合（ＹＥＳ）はステップ４０７に進み、遠のいた距離、後退速度、又は操舵角に応じてバックビュー映像の割合を拡大して行く。これを図６を用いて説明する。
【００２８】
図６（ａ）は並列駐車時に駐車場所２０の付近に障害物２６がある場合の表示器１７の表示画面の一例を示すものであり、図５（ｂ）と同じ状況を示している。この状態ではハンドルの操舵角が増大して大きくなっているので、合成映像の表示面積が大きい。この状態から、自動車１が駐車場所２０に入って行き、自動車１と障害物２６の距離が離れた場合には、図６（ｂ）に示すように、障害物２６から自動車１までの距離が大きくなると共に、後退速度が徐々に減少し、ハンドルの操舵角も減少している。よって、障害物２６から遠のいた距離、後退速度、又は操舵角に応じてトップビュー映像ＴＶの画面上の割合を小さくする。トップビュー映像ＴＶの画面の大きさとバックビュー映像ＢＶの画面上の大きさの割合は連続で変化させても良く、また段階的に変化させても良い。障害物２６から自動車１までの距離が更に大きくなって障害物２６に自動車１が接触する危険性がなくなり、後退速度が０に近づき、操舵角が０に近づいた状態では、図６（ｃ）に示すように、トップビュー映像ＴＶの画面の大きさとバックビュー映像ＢＶの画面の大きさの割合が逆転する。
【００２９】
図６（ｃ）に示したトップビュー映像ＴＶの画面の大きさとバックビュー映像ＢＶの画面の大きさの割合は、図５（ａ）に示したトップビュー映像ＴＶの画面上の大きさとバックビュー映像ＢＶの画面の大きさの割合に等しい。この場合、図６（ｃ）では小さくなったトップビュー映像ＴＶの画面が表示器１７の右側、大きくなったバックビューＢＶの画面が表示器１７の左側に表示されている。一方、図５（ａ）では小さなトップビュー映像ＴＶの画面が表示器１７の左側、大きなバックビュー映像ＢＶの画面が表示器１７の右側に表示されている。そこで、表示器１７に二分割で表示された画面の大きさが変化して、左右の画面の大きさが逆転した時点、あるいは画面の大きさが逆になった最後の段階で、二分割で表示された画面の左右を入れ替えても良い。
【００３０】
図６（ｃ）に示したように、自動車１が駐車場所２０内の駐車位置に近づくと、自動車１の運転者はハンドルを真っ直ぐにし、ハンドルの操舵角が０にされる。そこで、この実施例の駐車支援動作手順では、ステップ４０９において操舵角が０になっている時間が所定時間Ｈだけ継続したか否かを判定する。操舵角が０の状態が継続していない場合（ＮＯ）はステップ４０３に戻り、前述のステップ４０３からステップ４０９の動作を繰り返すが、ステップ４０９において操舵角が０にされてからＨ時間が経過した場合（ＹＥＳ）はステップ４１０に進む。
【００３１】
ステップ４１０ではバックビュー映像のみを表示器１７に表示する。このときの表示器１７の画面を図７（ａ）に示す。続くステップ４１１ではバックビュー映像の中で、停止線２３が検出されたか否かを判定する。操舵角が０にされた位置における自動車の位置が停止線から遠い場合には後方カメラの映像に停止線が映っていない場合があるので、ステップ４１１の判定がＮＯになり、ステップ４１０に戻ってバックビュー映像のみを表示器１７に表示する。一方、操舵角が０にされた位置における自動車の位置が停止線に近く、バックビュー映像に停止線が映っている場合はステップ４１２に進み、停止線２３付近のトップビュー映像を拡大表示する。この映像を図７（ｂ）に示す。
【００３２】
図７（ｂ）には停止線２３の位置と自動車１の後端部が拡大して示されているので、運転者はこの映像を見ながら、自動車１を容易に停止線２３からはみ出さない状態で停車させることができる。そして、自動車１の駐車場所２０への駐車が完了すると、車輪が回転しなくなるので、ステップ４１３では車輪速が０になったかどうかを判定する。そして、車輪速が０でない時（ＮＯ）はステップ４１２に戻って停止線２３付近のトップビュー映像ＴＶの拡大表示を継続し、車輪速が０になったら（ＹＥＳ）、ステップ４１４に進んで、表示器１７の表示映像をバックビュー映像に戻す。なお、駐車場所２０内に車輪止が設けられている場合には、ステップ４１１において停止線２３の代わりに車輪止を検出しても良い。
【００３３】
ところで、自動車が並列駐車する場合には、以上説明した手順では、駐車場所内や近傍にある障害物の検出、既に駐車している他の自動車との接近し過ぎの警告、等の場合に対処することができないので、運転支援コンピュータ１０は次のような追加動作を行うことが可能である。
【００３４】
図８は、自動車が並列駐車を行う時に隣接自動車と接近した場合の運転支援動作手順の一例を示すものである。この処理では、ステップ８０１において隣接自動車との距離が所定値Ｘ（例えば５０ｃｍ）以下かどうかを判定する。隣接自動車との距離が所定値Ｘより大きい場合（ＮＯ）はこのルーチンを終了し、隣接自動車との距離が所定値Ｘ以下の場合はステップ８０２で、隣接自動車が右側にあるかどうかを判定する。隣接自動車が右側にある場合（ＹＥＳ）はステップ８０３に進んで、現在表示されている映像に、右側カメラの映像を割り込ませる。隣接自動車が左側にある場合（ＮＯ）はステップ８０４に進み、現在表示されている映像に、左側カメラの映像を割り込ませる。
【００３５】
そして続くステップ８０５で隣接自動車との接近を音声を用いて警告する。この後、ステップ８０６で隣接自動車との距離が所定値Ｙ（例えば７０ｃｍ）を越えたかどうかを判定し、隣接自動車との距離が所定値Ｙより小さい場合（ＮＯ）はステップ８０５の警告を継続させ、隣接自動車との距離が所定値Ｙを越えたらステップ８０７に進んで映像割り込みを解除してこのルーチンを終了する。ステップ８０３，８０４における右側又は左側のカメラの映像の割り込み形態はどのような形でも良い。
【００３６】
図９は、自動車が並列駐車を行う時に周辺映像を固定する場合の本発明の車両用運転支援装置の動作手順の一例を示すものである。ステップ９０１では駐車場所内に車輪止が検出されたか否かを判定する。検出された場合（ＹＥＳ）はステップ９０３に進み、検出されなかった場合（ＮＯ）はステップ９０２に進む。ステップ９０２では駐車場所内に停止線が検出されたか否かを判定する。検出された場合（ＹＥＳ）はステップ９０３に進み、検出されない場合（ＮＯ）はステップ９０６に進む。
【００３７】
ステップ９０３ではトップビュー映像ＴＶの自動車後部側のみを表示器内に拡大して表示する。これは、自動車が車輪止、或いは停止線に近づきつつある状態では、自動車の後方映像が最も重要であり、その他の映像は余り必要がないからである。そして、続くステップ９０４では、表示器に表示したトップビュー映像ＴＶの、自動車の周囲映像を固定し、自動車が移動するような映像を表示器に表示する。続くステップ９０５では自動車が停止位置に駐車して車輪速０の時間が所定時間Ｔだけ継続したか否かを判定する。車輪速が０でない場合（ＮＯ）はステップ９０４に戻って周囲映像を固定した映像の表示を続け、車輪速が０を所定時間Ｈだけ続けた場合（ＹＥＳ）はステップ９０６に進む。ステップ９０６ではバックビュー映像を拡大表示してこのルーチンを終了する。ステップ９０６で表示器に表示される映像は、例えば図６（ｃ）に示したような映像である。
【００３８】
ここで、ステップ９０４の周囲映像の固定表示について図１０を用いて説明する。なお、ここでは、図９で説明した停止線の代わりに車輪止を用いて説明する。図１０（ａ）は、自動車が並列駐車を行う時に周囲映像を固定しない場合の表示器の表示映像の推移を示すものである。周囲映像を固定しない場合は、自動車１の後端部が表示器１７の上部に固定されて動かず、自動車１の後退によって車輪止２７や、車輪止２７の近傍にある障害物２８，２９が自動車に向かって近づいてくる。この場合は、自動車１が車輪止２７に近づくまで、障害物２８，２９が画面に現れてこない。よって、障害物２８，２９の発見が遅れる。
【００３９】
一方、周囲映像を固定する場合は、合成映像によって図１０（ｂ）の一番上に示す映像のように、最初から車輪止２７や、車輪止２７の近傍にある障害物２８，２９が表示器１７に表示されており、この車輪止２７と障害物２８，２９に向かって自動車１が近づいて行く状況が表示器１７に映像として表示される。このため、障害物２８，２９を早期に発見することができる上に、自動車１が障害物２８，２９に向かって近づいて行くので、表示が分かり易い。
【００４０】
以上説明した実施例では、車両用運転支援装置３０の表示器の表示画面が自動的に切り替わったり、トップビュー映像とバックビュー映像の表示割合が自動的に変化するものを説明したが、表示器における映像の切り換えは、運転者が操作することによって手動で行うようにすることもできる。また、前述の実施例では並列駐車について説明したが、自動車が縦列駐車する場合も並列駐車と同様に本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００４１】
１    自動車（車両）
７    カーナビゲーション装置
８    ハンドル
９    シフトノブ
１０    運転支援コンピュータ
１１    ステアリングセンサ
１２    車輪速センサ
１３    シフト位置センサ
１６    バス
１７    表示器
２０    駐車場所
２１    駐車枠
２２    駐車位置
２３    停止線
２４    車幅延長線
２５    距離目安線
２６，２８，２９    障害物
２７    車輪止
Ｃ１    フロントカメラ
Ｃ２    リヤカメラ
Ｃ３    右側カメラ
Ｃ４    左側カメラ
Ｓ１    右前超音波センサ
Ｓ２    左前超音波センサ
Ｓ３    右後ろ超音波センサ
Ｓ４    左後ろ超音波センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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