(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の操縦性を高める、左右ハンドルによる操舵・走行制御システムを提供する。【解決手段】動力式の走行装置２０Ｌ，２０Ｒ及び旋回装置３１Ｌ，３１Ｒを有した車両１０の操舵装置である。この操舵装置は、互いに独立した回転が可能に車体に取り付けられた左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒと、左右の操作ハンドルを互いに同じ回転方向へ回転させたときの、第１の回転角に応じて旋回装置を制御する旋回制御部と、左右の操作ハンドルを互いに逆回転方向へ回転させたときの、第２の回転角に応じて走行装置の前進、後進及び走行速度を制御する走行制御部とを有している。旋回制御部及び走行制御部は制御部６３に含まれている。【選択図】図２
2010006126.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力式の走行装置及び旋回装置を有した車両の操舵装置において、
車体に、互いに独立した回転が可能に取り付けられた左右の操作ハンドルと、
これら左右の操作ハンドルを互いに同じ回転方向へ回転させたときの、第１の回転角に応じて前記旋回装置を制御する旋回制御部と、
前記左右の操作ハンドルを互いに逆回転方向へ回転させたときの、第２の回転角に応じて前記走行装置の前進、後進及び走行速度を制御する走行制御部とを、
有していることを特徴とした車両の操舵装置。
【請求項２】
前記左右の操作ハンドルは、単一の軸を中心にそれぞれ回転可能なバーハンドルからなることを特徴とした請求項１記載の車両の操舵装置。
【請求項３】
前記車両を上から見たときに、前記左右のバーハンドルは、前記車体に対して前後方向にのみに回転可能な構成であることを特徴とした請求項２記載の車両の操舵装置。
【請求項４】
４節リンクと同方向回転角センサと逆回転角センサとを、さらに有しており、
前記４節リンクは、前記単一の軸に連結された前記左右のバーハンドルと、前記左のバーハンドルにおける長手途中に第１連結ピンによって一端部が連結された左のリンクと、前記右のバーハンドルにおける長手途中に第２連結ピンによって一端部が連結された右のリンクとからなり、前記左右のリンクの他端部同士が第３連結ピンによって連結されており、
前記同方向回転角センサは、前記左右のバーハンドルが互いに同じ回転方向へ回転したときにおける、前記第３連結ピンの回転変位量に基づいて、前記第１の回転角を検出する構成であり、
前記逆回転角センサは、前記左右のバーハンドルが互いに逆回転方向へ回転したときにおける、前記第３連結ピンの直線変位量に基づいて、前記第２の回転角を検出する構成であり、
前記旋回制御部は、前記同方向回転角センサによって検出された前記第１の回転角に応じて前記旋回装置を制御する構成であり、
前記走行制御部は、前記逆回転角センサによって検出された前記第２の回転角に応じて前記走行装置を制御する構成であることを特徴とした請求項２又は請求項３記載の車両の操舵装置。
【請求項５】
前記第３連結ピンの回転変位に伴い前記単一の軸を中心として回転される回転体を、さらに有しており、この回転体に前記逆回転角センサが取り付けられていることを特徴とした請求項４記載の車両の操舵装置。
【請求項６】
前記回転体は、前記左右のバーハンドルが互いに逆回転方向へ回転する範囲を規制するための、ストッパを有していることを特徴とした請求項５記載の車両の操舵装置。
【請求項７】
前記左の操作ハンドルに対する前記右の操作ハンドルの相対的な回転を規制する相対回転規制部と、この相対回転規制部を操作するための規制操作部とを、さらに有していることを特徴とした請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車両の操舵装置。
【請求項８】
前記規制操作部は、前記左右の操作ハンドルのいずれか一方のハンドルと共に握ることが可能な操作レバーからなることを特徴とした請求項７記載の車両の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力式の走行装置及び旋回装置の両方を、運転者が手だけによって操作するようにした車両において、特に操舵装置の改良技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者が手だけによって操作する車両には、作業機など各種のものがある。例えば、作業機においては、除雪作業や農作業等の作業の労力軽減を図るために、動力で自力走行するとともに運転者が歩行しながら操作ハンドルを操縦する形式の歩行型作業機がある。近年、運転者が手だけによって操作する車両における操舵装置の開発が、進められている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００７−５６４４５公報
【０００３】
この特許文献１で知られている車両は、左右のクローラを備えた走行フレームから後方へ左右の操作ハンドルを延し、左右の操作ハンドル間に操作ボックスを備え、この操作ボックスに方向速度レバーを備え、左右の操作ハンドルにそれぞれ旋回操作レバーを設けたというものである。クローラは走行装置の一種である。方向速度レバーは、左右のクローラの前進、後進及び走行速度を操作するものである。
【０００４】
車両の走行中において、運転者は左右の操作ハンドルを握り続けている。運転者は、左旋回操作をするときには左の操作ハンドルと共に左の旋回操作レバーを握り、右旋回操作をするときには右の操作ハンドルと共に右の旋回操作レバーを握る（第１の操作）。一方、左右のクローラの前進、後進及び走行速度を切り替え操作するときには、運転者は左又は右の手を操作ハンドルから放して、方向速度レバーを操作する（第２の操作）。つまり、運転者は方向速度レバーを操作するたびに、左右一方の操作ハンドルから手を放す必要がある。このため、一方の操作から他方の操作へ、迅速に且つ簡単に切り替えられるようにするには、改良の余地がある。さらには、第１の操作と第２の操作の、両方を同時に行えることが好ましい。このため、より一層容易に操縦できる車両が求められている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、車両の操縦性を高めることができる技術を、提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明では、動力式の走行装置及び旋回装置を有した車両の操舵装置において、車体に、互いに独立した回転が可能に取り付けられた左右の操作ハンドルと、これら左右の操作ハンドルを互いに同じ回転方向へ回転させたときの、第１の回転角に応じて前記旋回装置を制御する旋回制御部と、前記左右の操作ハンドルを互いに逆回転方向へ回転させたときの、第２の回転角に応じて前記走行装置の前進、後進及び走行速度を制御する走行制御部とを、有していることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明では、請求項１において、前記左右の操作ハンドルは、単一の軸を中心にそれぞれ回転可能なバーハンドルからなることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に係る発明では、請求項２において、前記車両を上から見たときに、前記左右のバーハンドルは、前記車体に対して前後方向にのみに回転可能な構成であることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に係る発明では、請求項２又は請求項３において、４節リンクと同方向回転角センサと逆回転角センサとを、さらに有しており、前記４節リンクは、前記単一の軸に連結された前記左右のバーハンドルと、前記左のバーハンドルにおける長手途中に第１連結ピンによって一端部が連結された左のリンクと、前記右のバーハンドルにおける長手途中に第２連結ピンによって一端部が連結された右のリンクとからなり、前記左右のリンクの他端部同士が第３連結ピンによって連結されており、前記同方向回転角センサは、前記左右のバーハンドルが互いに同じ回転方向へ回転したときにおける、前記第３連結ピンの回転変位量に基づいて、前記第１の回転角を検出する構成であり、前記逆回転角センサは、前記左右のバーハンドルが互いに逆回転方向へ回転したときにおける、前記第３連結ピンの直線変位量に基づいて、前記第２の回転角を検出する構成であり、前記旋回制御部は、前記同方向回転角センサによって検出された前記第１の回転角に応じて前記旋回装置を制御する構成であり、前記走行制御部は、前記逆回転角センサによって検出された前記第２の回転角に応じて前記走行装置を制御する構成であることを特徴とする。
【００１０】
請求項５に係る発明では、請求項４において、前記第３連結ピンの回転変位に伴い前記単一の軸を中心として回転される回転体を、さらに有しており、この回転体に前記逆回転角センサが取り付けられていることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に係る発明では、請求項５において、前記回転体は、前記左右のバーハンドルが互いに逆回転方向へ回転する範囲を規制するための、ストッパを有していることを特徴とする。
【００１２】
請求項７に係る発明では、請求項１から請求項６までのいずれか１項において、前記左の操作ハンドルに対する前記右の操作ハンドルの相対的な回転を規制する相対回転規制部と、この相対回転規制部を操作するための規制操作部とを、さらに有していることを特徴とする。
【００１３】
請求項８に係る発明では、請求項７において、前記規制操作部は、前記左右の操作ハンドルのいずれか一方のハンドルと共に握ることが可能な操作レバーからなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る発明では、互いに独立した回転が可能な左右の操作ハンドルを、車体に取り付けることにより、運転者は左右の操作ハンドルを用いて、次の２つの操作を行うことができる。
【００１５】
第１の操作は、左右の操作ハンドルを互いに同じ回転方向へ回転させる、つまり、左右の操作ハンドル全体の向きを変える（操舵する）ことである。運転者が第１の操作を行うことにより、左右の操作ハンドル全体の回転角（第１の回転角、操舵角）に応じて、旋回制御部は旋回装置を制御する。この結果、車両を操舵することができる。
【００１６】
第２の操作は、左右の操作ハンドルを互いに逆回転方向へ回転させることである。運転者が第２の操作を行うことにより、互いに逆方向へ回転する左右の操作ハンドルの回転角（第２の回転角）に応じて、走行制御部は走行装置の作動、つまり前進・後進（後退）・走行速度を制御する。この結果、車両の前進、後進及び走行速度を変更することができる。
【００１７】
このように、運転者は運転状況に応じて、第１の操作と第２の操作とを別々に又は組み合わせた操作を、任意に選択して実行することができる。左右の操作ハンドルを操作するだけで、（１）操舵と、（２）前進、後進及び走行速度の変更操作という、２つの操作を自由に且つ容易に行うことができる。一方の操作から他方の操作へ、迅速に且つ簡単に切り替えることができる。このため、操作を切り替えるときのタイムラグ（遅れ時間）がなく、操作を切り替えるときの煩雑さもない。さらには、左右の操作ハンドルを握ったままで、第１の操作と第２の操作の両方を同時に行うことができる。従って、車両の操縦性を一層高めることができる。
【００１８】
請求項２に係る発明では、左右の操作ハンドルが、単一の軸を中心にそれぞれ回転可能なバーハンドルによって構成されている。このため、左右のバーハンドルを握って、第１の操作と第２の操作の両方を行うことができるので、操縦性を一層高めることができる。
【００１９】
請求項３に係る発明では、車体に対して、左右の操作ハンドルを前後方向にのみに回転させることができる。このため、左右のバーハンドルを握って前後方向へ回転させることにより、前記第１の操作と第２の操作の両方を行うことができる。
車両を左へ旋回させるときには、左右のバーハンドル全体を左へ回転させる（左に操舵する）。車両を右へ旋回させるときには、左右のバーハンドル全体を右へ回転させる（右に操舵する）。つまり、運転者が左右の操作ハンドル全体を左へ回すと車両は左へ旋回し、右へ回すと右へ旋回する。左右のバーハンドル全体の回転方向（操舵方向）に対して、車両の旋回方向が一致するので、操縦性がより高まる。
【００２０】
また、例えば、車両を前進させるときには、左右両方のバーハンドルを前方へ回転させる。車両を後進させるときには、左右両方のバーハンドルを後方へ回転させる。つまり、運転者が左右の操作ハンドルを車両前方に開く方向へ回すと、車両は前進し、開くほど前進速度が増す。また、運転者が左右の操作ハンドルを手前に閉じる方向へ回すと、車両は後進し、閉じるほど後進速度が増す。左右のバーハンドルの回転方向に対して、車両の前・後進方向が一致するので、操縦性がより高まる。
このように、運転者の操作方向に対して車両の進行方向が一致するので、人間工学的に優れており、車両の操縦性を一層高めることができる。
【００２１】
請求項４に係る発明では、単一の軸に連結された左右のバーハンドルを利用した４節リンクを有している。４節リンクにおける第３連結ピンは、単一の軸を中心として回転可能（旋回可能）である。第３連結ピンは、左右のバーハンドルが互いに同じ回転方向へ回転したときには回転変位し、左右のバーハンドルが互いに逆回転方向へ回転したときには直線変位する。
【００２２】
同方向回転角センサは、第３連結ピンの回転変位量に基づいて、左右のバーハンドル全体の操舵角（第１の回転角）を検出することができる。このため、４節リンクを用いた簡単な構成によって、操舵角を容易に且つ正確に検出することができる。走行制御部は、同方向回転角センサによって検出した検出信号に応じて旋回装置を制御すればよい。
また、逆回転角センサは、第３連結ピンの直線変位量に基づいて、第２の回転角を検出することができる。このため、４節リンクを用いた簡単な構成によって、第２の回転角を容易に且つ正確に検出することができる。走行制御部は、第２の回転角に応じて走行装置を制御すればよい。
【００２３】
このように、単一の軸に連結されている左右のバーハンドルを巧みに利用した、４節リンクを用いただけの簡単な構成を採用することにより、４節リンクにおける第３連結ピンの挙動に基づいて、第１の回転角及び第２の回転角の両方を、容易に且つ正確に検出することができる。
【００２４】
請求項５に係る発明では、第３連結ピンが回転変位したときだけ、回転体は前記単一の軸を中心として回転する。つまり、第３連結ピンが直線変位したときには、回転体は回転しない。この回転体に逆回転角センサが取り付けられている。このため、左右のバーハンドル全体の操舵角（第１の回転角）にかかわらず、第３連結ピンが直線変位量に応じた第２の回転角を、逆回転角センサによって容易に且つ確実に検出することができる。
【００２５】
請求項６に係る発明では、左右のバーハンドルが互いに逆回転方向へ回転する範囲を規制するためのストッパを、回転体に有している。このため、左右のバーハンドル全体の操舵角（第１の回転角）にかかわらず、左右のバーハンドルが互いに逆回転方向へ回転する範囲を、ストッパによって確実に規制することができる。
【００２６】
請求項７に係る発明では、運転者が規制操作部を操作したときに、相対回転規制部は、左の操作ハンドルに対する、右の操作ハンドルの相対的な回転を規制する。この結果、左右の操作ハンドルを互いに逆回転方向へ回転させることはできなくなる。このため、走行装置の走行方向（前進、後進）及び走行速度は維持される。走行速度を維持することができるので、運転者は左右の操作ハンドルによって操舵をするだけでよく、操縦が一層容易である。
【００２７】
請求項８に係る発明では、規制操作部を操作レバーによって構成したものである。運転者は、左右の操作ハンドルのいずれか一方のハンドルと共に操作レバーを握るだけで、相対回転規制部を簡単に操作することができる。このため、運転者は、左右の操作ハンドルを握って操縦しているときに、走行装置の走行状態を切り替えるか又は現状に維持させるかを、自由に且つ簡単に選択して切替操作することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。以下、本発明に係る車両の一例として、オーガ式除雪機を挙げて説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は運転者から見た方向に従い、Ｆｒは前側、Ｒｒは後側、Ｌｅは左側、Ｒｉは右側、Ｕｐは上側、Ｄｗは下側、ＣＬは車幅方向中心線（車幅方向中心）を示す。
【００２９】
図１は本発明に係るオーガ式除雪機（車両）の左側面図である。図２は図１に示すオーガ式除雪機の制御系統図であり、上から見たオーガ式除雪機を模式的に表してある。
【００３０】
図１及び図２に示すように、オーガ式除雪機１０（以下、単に「除雪機１０」と言う）は、前進走行しつつ前部のオーガ４３で雪を掻き集めて除雪する、自力走行式の歩行型作業機の一種である。この除雪機１０は、走行フレーム１１の上に車体フレーム１２の後部を上下スイング可能に取付け、車体フレーム１２の前部を昇降機構１３によって昇降（上下スイング）し、車体フレーム１２にオーガハウジング４１及びブロアケース４２をローリング可能に取付け、オーガハウジング４１をローリング機構１４によってローリングさせる構成である。
【００３１】
走行フレーム１１と車体フレーム１２の組み合わせ構造は、車体１５（機体１５）を構成している。走行フレーム１１は、左右の走行装置２０Ｌ，２０Ｒと、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒとを備えている。車体フレーム１２は、前部に配置された除雪作業装置４０と、上部に配置されたエンジン５１とを備えている。
【００３２】
昇降機構１３は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータであり、第１の電動モータ１３ａを駆動源とする。昇降機構１３により、車体フレーム１２の前部を上下にスイングさせることができる。従って、車体フレーム１２と共に除雪作業装置４０を上下にスイングさせることで除雪作業装置４０の高さ、すなわちオーガハウジング４１の姿勢を調節することができる。ローリング機構１４は、シリンダからピストンが進退可能なアクチュエータであり、第２の電動モータ１４ａを駆動源とする。ローリング機構１４により、オーガハウジング４１を左右にローリングさせることができる。
上記第１の電動モータ１３ａ及び第２の電動モータ１４ａは、オーガハウジング４１の姿勢を動力によって調節するためのオーガハウジング駆動用モータである。
【００３３】
以下、除雪機１０の要部を詳細に説明する。
左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒは、左右の走行装置２０Ｌ，２０Ｒを駆動する走行用駆動源であり、発電機５２及びバッテリ５３から電力を供給される。発電機５２は、エンジン５１によって駆動され、バッテリ５３及び各種の電気部品に電力を供給する。バッテリ５３は、各種の電気部品に電力を供給する。
【００３４】
左右の走行装置２０Ｌ，２０Ｒは、左右のクローラベルト２１Ｌ，２１Ｒと、後部に配置された左右の駆動輪（走行輪）２２Ｌ，２２Ｒと、前部に配置された左右の転動輪２３Ｌ（右は省略する）とからなる。左の電動モータ３１Ｌが発生したトルクにより、左の駆動輪２２Ｌを介して左のクローラベルト２１Ｌを駆動する。右の電動モータ３１Ｒが発生したトルクにより、右の駆動輪２２Ｒを介して右のクローラベルト２１Ｒを駆動する。
【００３５】
除雪作業装置４０は、オーガハウジング４１、オーガハウジング４１の背面と一体のブロアケース４２、オーガハウジング４１に備えたオーガ４３、ブロアケース４２に備えたブロア４４及びシュータ４５（図１参照）からなる。
エンジン５１は、電磁クラッチ４６を介して除雪作業装置４０を駆動する除雪用駆動源である。エンジン５１の動力は、電磁クラッチ４６及び伝動軸４７を介してオーガ４３及びブロア４４に伝わる。オーガ４３で掻き集めた雪を、ブロア４４によってシュータ４５を介して遠くへ飛ばすことができる。
【００３６】
図１に示すように、シュータ４５は、ブロアケース４２に対して左右回転可能に取り付けられ、第３の電動モータ４８によって回転駆動される。また、シュータ４５の先端部４５ａは、基端部に対して上下スイング可能に取り付けられ、第４の電動モータ４９によってワイヤケーブル４５ｂを介してスイング駆動される。第３の電動モータ４８及び第４の電動モータ４９は、シュータ４５の姿勢を動力によって調節するためのシュータ駆動用モータである。
【００３７】
さらに、図１に示すように、車体フレーム１２は、上部から後方（より具体的には、後上方）へ延びるスタンド６１を有している。このスタンド６１は、上部に操作盤６２と制御部６３と操舵装置６４（操縦機構６４）を備えたものである。詳しくは、スタンド６１は上端にベース６１ａを有している。このベース６１ａの上に操作盤６２及び操舵装置６４が取り付けられている。
【００３８】
図３は図１に示す操作盤と操舵装置を後上方から見た図である。図３に示すように、操作盤６２は背面６２ａ（この図の手前側であり、運転者側の面）に、メインスイッチ７１及びバッテリ走行モードスイッチ７２を備えている。さらに、操作盤６２は上面６２ｂに、モード切替スイッチ７３、スロットルレバー７４、リセットスイッチ７５及びオーガ操作スイッチ７６を備える。より具体的に述べると、モード切替スイッチ７３は上面６２ｂの左前位置に配置され、スロットルレバー７４は上面６２ｂの右前位置に配置され、リセットスイッチ７５は上面６２ｂの左後位置に配置され、オーガ操作スイッチ７６は上面６２ｂの右前位置に配置されている。
【００３９】
図２を参照しつつ、図３に基づき説明すると、メインスイッチ７１は、メインキーを差込んで回すことでエンジン５１を始動することのできる周知のスイッチである。バッテリ走行モードスイッチ７２は、エンジン５１を一時的に停止し、バッテリ５３から供給される電力だけによって左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを駆動させる手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。
【００４０】
モード切替スイッチ７３は、制御部６３における走行制御モードを切り替える手動式切替スイッチであり、例えばロータリスイッチからなる。スロットルレバー７４は、電子式ガバナ（電気式ガバナとも言う。）の制御モータを制御することによって、スロットル弁を開閉制御するための操作部材である。リセットスイッチ７５（オーガ原位置自動復帰スイッチ７５）は、オーガハウジング４１の姿勢（位置）を、予め設定されている原点に復帰させるための手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。オーガ操作スイッチ７６は、除雪用の電磁クラッチ４６をオン・オフ切替えする手動スイッチであり、例えば押し釦スイッチからなる。
【００４１】
次に操舵装置６４について説明する。図４は図３に示す操舵装置を上方から見た図である。図５は図４に示す操舵装置を模式的に表した斜視図である。図６は図５に示す操舵装置を左側方から見た断面図である。図７は図６に示す操舵装置の分解図である。図８は図４に対応して表した操舵装置の平面図である。図９は図５に示す操舵装置を下方から見た斜視図である。図１０は図６に示す操舵装置の要部を上から見た構成図である。
【００４２】
図４及び図５に示すように、操舵装置６４は左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒ、４節リンク１００、相対回転規制部１３１、規制操作部８７、後述する旋回制御部及び走行制御部からなる。
【００４３】
図６及び図７に示すように、ベース６１ａは、上面から起立した軸受部９１を有している。ベース６１ａ及び軸受部９１は、回転軸９２を回転可能に取り付けたものである。回転軸９２は、ベース６１ａの水平面に対して垂直に延びており、ベース６１ａを上下貫通している。
【００４４】
図５〜図７に示すように、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、回転軸９２（単一の軸９２）を中心にそれぞれ回転可能なバーハンドルからなり、操作盤６２（図４差参照）よりも左右へ延びている。左の操作ハンドル８１Ｌの基端部は、回転軸９２に対し相対的な回転が規制されて取り付けられている。右の操作ハンドル８１Ｒの基端部は、回転軸９２を回転可能に嵌合するための中空軸９３を有している。このため、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、互いに独立した回転が可能に、車体１５（図１参照）に取り付けられている。
【００４５】
図５及び図８に示すように、４節リンク１００は、平面視略菱形状に組み合わされており、回転軸９２に連結された左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒと、左右のリンク１０１Ｌ，１０１Ｒとからなる。左のリンク１０１Ｌの一端部は、左のバーハンドル８１Ｌにおける長手途中の連結部１０２に、第１連結ピン１０３によって回転可能に連結されている。右のリンク１０１Ｒの一端部は、右のバーハンドル８１Ｒにおける長手途中の連結部１０４に、第２連結ピン１０５によって回転可能に連結されている。左右のリンク１０１Ｌ，１０１Ｒの他端部同士は、第３連結ピン１０６によって回転可能に連結されている。
【００４６】
図８に示すように、４節リンク１００を上から見たときに、回転軸９２及び第３連結ピン１０６は、車幅方向中心線ＣＬ上に配置されている。第３連結ピン１０６は、回転軸９２の後方に配置されている。回転軸９２から第１連結ピン１０３までの距離に対して、回転軸９２から第２連結ピン１０５までの距離は同じである。第１連結ピン１０３から第３連結ピン１０６までの距離に対して、第２連結ピン１０５から第３連結ピン１０６までの距離は同じである。このように、４節リンク１００は、単一の軸９２に連結された左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒを利用した構成である。
【００４７】
図５〜図７に示すように、操舵装置６４は、第３連結ピン１０６の回転変位に伴い回転軸９２を中心として回転される上下の回転体１１１，１１２を有している。上下の回転体１１１，１１２は、平面視において概ね半円状の平板からなり、互いに概ね同一の大きさに設定されている。上下の回転体１１１，１１２同士は、ベース６１ａの上面に上下方向（回転軸９２の長手方向）に、互いに一定の間隔を有して配置されるとともに、平面視において互いに位相が一致している。つまり、上の回転体１１１の半円に対して、下の回転体１１２の半円は同じ位相で重なって、互いに一体的に組み立てられている。
【００４８】
上下の回転体１１１，１１２には、半円の中心に上下貫通した貫通孔１１１ａ，１１２ａ（図７参照）を有している。これらの貫通孔１１１ａ，１１２ａに中空軸９３が回転可能に嵌合する。このため、上下の回転体１１１，１１２は、回転軸９２を中心に回転可能である。
【００４９】
上下の回転体１１１，１１２の間には、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒと、４節リンク１００が作動可能に配置されている。左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、上下の回転体１１１，１１２間を回転変位する。
【００５０】
図８に示すように、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、実線によって示す中立位置Ｐｎに位置しているときに、回転軸９２の中心Ｐｓから後Ｒｒへ開く平面視Ｖ字状を呈する。中立位置Ｐｎは、車両１０を直進走行させるときに、運転者が最も楽な姿勢で左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを操縦できるように設定される。
【００５１】
さらに、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、中立位置Ｐｎを基準にして、前方Ｏｐｆへ角度αだけ回転（スイング）したときに、前進最大位置Ｐｆに位置し、中立位置Ｐｎを基準にして、後方Ｏｐｒへ角度βだけ回転（スイング）したときに、後進最大位置Ｐｒに位置する。角度α，βについては１０〜２０°に設定される。
【００５２】
例えば、前進最大位置Ｐｆに位置した状態の左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、平面視において、中心Ｐｓを通った左右に一直線状になる。後進最大位置Ｐｒに位置した状態の左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、中立位置Ｐｎに位置しているときよりも鋭角の、平面視Ｖ字状になる。
【００５３】
左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒの回転可能な範囲（角度α＋βの範囲）は、ストッパ１１３，１１３，１１４によって決まる。これらのストッパ１１３，１１３，１１４は上下の回転体１１１，１１２に取り付けられている。
【００５４】
なお、図７に示すように、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを回転させた場合、新たな位置へ到達したときに明確なクリック（click）音と明確な操作感覚を与えることが可能なクリック機構１１５を有している。クリック音と操作感覚は図８に示す中立位置Ｐｎ、前進最大位置Ｐｆ及び後進最大位置Ｐｒへ左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが到達する度に発生する。図７に示すように、クリック機構１１５は、例えば下の回転盤１１２の左右に各々形成された３つの凹部１１６と２つのボール１１７と２つのスプリング１１８とから成る。
【００５５】
図６、図７及び図１０（ａ）に示すように、下の回転体１１２は、第３連結ピン１０６がブッシュ１０７を介して嵌合する長孔１１２ｂを有している。この長孔１１２ｂは、車幅方向中心線ＣＬ上に配置されるとともに、車幅方向中心線ＣＬに沿って細長い、上下貫通した孔である。
【００５６】
従って、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが、互いに逆回転方向へ回転（共に前方Ｏｐｆへ回転、又は共に後方Ｏｐｒへ回転）したときに、第３連結ピン１０６は長孔１１２ｂ内（車幅方向中心線ＣＬ上）を前後に直線的に変位する。
一方、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが、互いに同じ回転方向へ回転（共に左操舵方向ＳｔＬへ回転、又は共に右操舵方向ＳｔＲへ回転）したときに、第３連結ピン１０６は左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒと同じ方向へ回転（旋回）する。この結果、第３連結ピン１０６によって長孔１１２ｂの内壁が押されるので、上下の回転体１１１，１１２は左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒと同じ方向へ回転される。
このように、長孔１１２ｂは、第３連結ピン１０６が回転変位をしたときのみ、第３連結ピン１０６によって上下の回転体１１１，１１２が回転されるように嵌合している。
【００５７】
以上の説明から明らかなように、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、回転軸９２（単一の軸９２）を中心にそれぞれ回転可能である。このため、第３連結ピン１０６は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが互いに同じ回転方向へ回転したときに回転変位するとともに、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが互いに逆回転方向へ回転したときに直線変位する。
【００５８】
さらには、長孔１１２ｂに嵌合している第３連結ピン１０６は、回転変位をしたときのみ長孔１１２ｂを介して回転体１１１，１１２を同じ方向に回転させる。一方、第３連結ピン１０６が直線変位したときには、第３連結ピン１０６によって長孔１１２ｂを介して回転体１１１，１１２を回転させることがない。
【００５９】
左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを、互いに逆方向へ前後スイングさせることによって、図２に示す左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの回転速度、つまり走行速度を操作するとともに、電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを正逆転させることで前後進切換えをすることができる。
【００６０】
つまり、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒの両方を、図８に示す「中立位置」から前方Ｏｐｆにスイング操作すれば、図２に示す電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを正転させることによって、走行装置２０Ｌ，２０Ｒを前進させることができ、且つ前方Ｏｐｆへのスイング操作量に応じた速度制御も行える。同様に、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒの両方を、図８に示す「中立位置」から後方Ｏｐｒにスイング操作すれば、図２に示す電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを逆転させることによって、走行装置２０Ｌ，２０Ｒを後進させることができ、且つ後方Ｏｐｒへのスイング操作量に応じた速度制御も行える。
【００６１】
また、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒの両方を、互いに同じ方向へ回転することができる。例えば、左操舵のときには、左の操作ハンドル８１Ｌと右の操作ハンドル８１Ｒを、共に左操舵方向ＳｔＬ（図８において反時計回り方向）へ回転させる。また、右操舵のときには、左の操作ハンドル８１Ｌと右の操作ハンドル８１Ｒを、共に右操舵方向ＳｔＲ（図８において時計回り方向）へ回転させる。
【００６２】
従って、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを互いに同じ方向へ操舵することによって、図２に示す左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒのうち、旋回内側の電動モータ３１Ｌ又は３１Ｒを減速、停止、逆転させることにより、除雪機１０を左旋回又は右旋回させることができる。
運転者は、除雪機１０に連れて歩行しながら、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒによって除雪機１０を操縦することができる。
【００６３】
図５〜図９に示すように、上の回転体１１１は、下の回転体１１２の長孔１１２ｂに対向する位置に、逆回転角センサ１２１を備えている。この逆回転角センサ１２１は、例えば車幅方向中心線ＣＬ上に配置されたポテンショメータからなる。第３連結ピン１０６の上端部は、逆回転角センサ１２１のセンサ部（図示せず）に連結されている。第３連結ピン１０６が車幅方向中心線ＣＬ上を前後に直線的に変位したときに、逆回転角センサ１２１（第１ポテンショメータ１２１）は第３連結ピン１０６の位置を検出して検出信号を発する。つまり、第３連結ピン１０６の上端部の位置は、逆回転角センサ１２１によって検出される。
【００６４】
一方、第３連結ピン１０６が回転軸９２を中心に回転変位したときに、第３連結ピン１０６の回転変位の位置は、同方向回転角センサ１２２によって検出される。この同方向回転角センサ１２２は、例えば車幅方向中心線ＣＬ上に配置されたポテンショメータからなり、ベース６１ａに取り付けられている。
【００６５】
図１０（ｂ）は上から見た同方向回転角センサ１２２を示しており、図１０（ａ）に示す長孔１１２ｂの位置に合わせて表してある。図１１は、図５に示された同方向回転角センサの斜視図である。
図５、図１０及び図１１に示すように、具体的には、第３連結ピン１０６の下端部は、変位量変換部材１２３を介して同方向回転角センサ１２２（第２ポテンショメータ１２２）に連結されている。変位量変換部材１２３は、変換軸１２４と、この変換軸１２４の側部から側方へ延びた変換アーム１２５とからなる。変換軸１２４は、車幅方向中心線ＣＬ上において回転軸９２と第３連結ピン１０６との間に配置されるとともに、第３連結ピン１０６に対して平行に配置されている。さらに、変換軸１２４は、変位量変換部材１２３のセンサ部（図示せず）に連結されている。変換アーム１２５は、車幅方向中心線ＣＬ上において前後に細長い平面視二股状（フォークエンド）に形成されることによって、細長い溝１２５ａを有する。この溝１２５ａは、第３連結ピン１０６に向かって細長く形成され、第３連結ピン１０６の下端部が嵌合している。
【００６６】
第３連結ピン１０６は、前後に直線的に変位したときに、溝１２５ａ内を直線的に移動可能である。さらに、第３連結ピン１０６は、回転軸９２を中心に回転変位したときに、変換アーム１２５を回転させることにより、変換軸１２４を回転させる。このため、変換軸１２４は第３連結ピン１０６の回転変位量に応じた変位量だけ回転変位する。この結果、同方向回転角センサ１２２は、回転軸９２を中心に回転変位した第３連結ピン１０６の位置を検出することができる。
【００６７】
次に、図１２に基づいて、逆回転角センサ１２１による検出作用を説明する。
図１２は図８に示す逆回転角センサの作用図である。図１２（ａ）は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが最大前進位置にある状態を示す。図１２（ｂ）は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが中立位置にある状態を示す。図１２（ｃ）は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが最大後進位置にある状態を示す。
【００６８】
今、図１２（ｂ）に示すように、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが中立位置にある。このときに、回転軸９２から第３連結ピン１０６までの距離はＬ１である。逆回転角センサ１２１は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが中立位置にあることを検出する。
【００６９】
その後、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを前方Ｏｐｆにスイング操作する。この結果、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、図１２（ａ）に示す最大前進位置まで変位する。このときに、第３連結ピン１０６は前方へ直線的に変位量Ｘ１だけ変位する。逆回転角センサ１２１は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが最大前進位置にあることを検出する。
【００７０】
一方、図１２（ｂ）に示す左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを、後方Ｏｐｒにスイング操作する。この結果、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、図１２（ｃ）に示す最大後進位置まで変位する。このときに、第３連結ピン１０６は後方へ直線的に変位量Ｘ２だけ変位する。逆回転角センサ１２１は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが最大後進位置にあることを検出する。
【００７１】
このように、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを前後に回転可能な範囲（図８に示す角度α＋β範囲）だけスイング操作したときに、第３連結ピン１０６は前後に変位量「Ｘ１＋Ｘ２」だけ直線変位する。左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒのスイング位置情報は、逆回転角センサ１２１によって検出される。つまり、各操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが「中立位置」、「前進位置」及び「後進位置」の、どの位置にあるかの位置情報に関しても、逆回転角センサ１２１によって検出される。このように、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバーの一種であると言うことができる。
【００７２】
なお、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを、前方Ｏｐｆ又は後方Ｏｐｒにスイング操作した場合には、第３連結ピン１０６は前後に直線変位するだけであるから、変位量変換部材１２３の作動に影響を与えない。このため、第３連結ピン１０６が同方向回転角センサ１２２（図１１参照）の検出作用に影響を及ぼすことはない。
【００７３】
次に、図１３に基づいて、同方向回転角センサ１２２による検出作用を説明する。
図１３は図５に示された同方向回転角センサの作用図である。図１３（ａ）は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが左への最大操舵位置にある状態を示す。図１３（ｂ）は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが中立位置にある状態を示しており、上記図１２（ｂ）と同一である。図１３（ｃ）は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが右への最大操舵位置にある状態を示す。
【００７４】
今、図１３（ｂ）に示すように、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが中立位置にある。このときに、第３連結ピン１０６は車幅方向中心線ＣＬ上に位置する。同方向回転角センサ１２２は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが中立位置にあることを検出する。
【００７５】
その後、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを左操舵（左操舵方向ＳｔＬへ操舵）する。この結果、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、図１３（ａ）に示す左への最大操舵位置まで変位する。このときに、第３連結ピン１０６は左操舵方向ＳｔＬへ回転角θ１だけ回転変位して、変位量変換部材１２３を同方向ＳｔＬへ回転変位させる。このため、変位量変換部材１２３は回転角θ２だけ回転変位する。同方向回転角センサ１２２は、回転角θ２を検出することによって、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが左への最大操舵位置にあることを検出する。
【００７６】
一方、図１２（ｃ）に示す左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを右操舵（右操舵方向ＳｔＲへ操舵）する。この結果、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、図１３（ｃ）に示す右への最大操舵位置まで変位する。このときに、第３連結ピン１０６は右操舵方向ＳｔＲへ回転角θ１だけ回転変位して、変位量変換部材１２３を同方向ＳｔＲへ回転変位させる。このため、変位量変換部材１２３は回転角θ２だけ回転変位する。同方向回転角センサ１２２は、回転角θ２を検出することによって、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが右への最大操舵位置にあることを検出する。
【００７７】
図５〜図７に示すように、相対回転規制部１３１は、左の操作ハンドル８１Ｌに対する、右の操作ハンドル８１Ｒの相対的な回転を規制するものであり、例えば電磁ブレーキからなる。より具体的に述べると、阻止用の電磁ブレーキ１３１（相対回転規制部１３１）は、第１回転盤１３２と第２回転盤１３３の組み合わせ構造からなる。
【００７８】
回転軸９２の下端部は中空軸９３の下端部よりも下方へ延びている。回転軸９２の下端部は、下側の第１回転盤１３２に連結されている。中空軸９３の下端部は、上側の第２回転盤１３３に連結されている。電磁ブレーキ１３１がオフ状態（断状態）のときには、第１回転盤１３２に対する第２回転盤１３３の相対的な回転が可能である。この結果、回転軸９２に対して中空軸９３は相対的に回転が可能である。一方、電磁ブレーキ１３１がオン状態（接状態）のときには、第１回転盤１３２に対する第２回転盤１３３の相対的な回転は規制される。この結果、回転軸９２に対して中空軸９３は相対的に回転が規制される。
【００７９】
ところで、図３及び図４に示すように、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、先端にグリップ８４Ｌ，８４Ｒを有する。左右のグリップ８４Ｌ，８４Ｒは、グリップ８４Ｌ，８４Ｒを握った「手のひら」を載せるための延出部８４ａ，８４ａを有している。
【００８０】
左の操作ハンドル８１Ｌは、走行準備レバー８５及び走行準備スイッチ８６を備えている。右の操作ハンドル８１Ｒは、規制操作部８７及び前後動阻止スイッチ８８を備えている。
【００８１】
走行準備レバー８５及び走行準備スイッチ８６は、左のグリップ８４Ｌの先端近傍に取り付けられている。走行準備レバー８５は、走行準備スイッチ８６に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図２に示すフリー状態になれば走行準備スイッチ８６はオフになる。運転者の左手で走行準備レバー８５を握ってグリップ８４Ｌ側に下げれば、走行準備スイッチ８６はオンとなる。このように、走行準備レバー８５が握られているか否かは、走行準備スイッチ８６によって検出することができる。
【００８２】
規制操作部８７及び前後動阻止スイッチ８８は、右のグリップ８４Ｒの近傍に取り付けられている。規制操作部８７は、阻止用の電磁ブレーキ１３１（図５参照）を操作するために、前後動阻止スイッチ８８に作用する操作部材であり、右の操作ハンドル８１Ｒと共に握ることが可能な操作レバーからなる。以下、規制操作部８７のことを、適宜「ハンドル前後動阻止レバー８７」と言い換える。ハンドル前後動阻止レバー８７が握られているか否かは、前後動阻止スイッチ８８によって検出することができる。
【００８３】
通常、運転者はハンドル前後動阻止レバー８７から手を放している。このため、ハンドル前後動阻止レバー８７は、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になり、前後動阻止スイッチ８８はオフになる。従って、電磁ブレーキ１３１はオフ状態（断状態）になる。この結果、左の操作ハンドル８１Ｌに対する右の操作ハンドル８１Ｒの相対的な回転が可能である。
【００８４】
運転者が右手によってハンドル前後動阻止レバー８７を握って、グリップ８４Ｒ側に下げれば、前後動阻止スイッチ８８はオンとなる。従って、電磁ブレーキ１３１はオン状態（接状態）になる。この結果、左の操作ハンドル８１Ｌに対する右の操作ハンドル８１Ｒの相対的な回転が規制される。
【００８５】
このように、運転者がハンドル前後動阻止レバー８７を握ってグリップ８４Ｒ側に下げているときだけ、前後動阻止スイッチ８８がオン信号を発する。このため、図２に示すように、制御部６３は阻止用の電磁ブレーキ１３１をオン（接状態）に作動させることにより、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒの前後スイング作動を阻止する。
【００８６】
以上の説明から明らかなように、運転者がハンドル前後動阻止レバー８７（規制操作部８７）を操作したときに、阻止用の電磁ブレーキ１３１（相対回転規制部１３１）は、左の操作ハンドル８１Ｌに対する、右の操作ハンドル８１Ｒの相対的な回転を規制する。この結果、左右の操作ハンドル８１Ｒを互いに逆回転方向へ回転させることはできなくなる。このため、走行装置２０Ｌ，２０Ｒの走行方向（前進、後進）及び走行速度は維持される。走行速度を維持することができるので、運転者は左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒによって操舵をするだけでよく、操縦が一層容易である。
【００８７】
さらには、規制操作部８７を操作レバーによって構成したものである。運転者は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒのいずれか一方のハンドルと共に操作レバー８７（ハンドル前後動阻止レバー８７）を握るだけで、阻止用の電磁ブレーキ１３１を簡単に操作することができる。このため、運転者は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを握って操縦しているときに、走行装置２０Ｌ，２０Ｒの走行状態を切り替えるか又は現状に維持させるかを、自由に且つ簡単に選択して切替操作することができる。
【００８８】
次に、除雪機１０の制御系統について、図２に基づき説明する。
先ず、除雪作業装置４０の系統の作動を説明する。エンジン５１の出力の一部で発電機５２を回し、得た電力をバッテリ５３に供給するとともに、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒや他の電装品に供給する。エンジン５１の出力の残部は、オーガ４３及びブロア４４の回転に充てる。
【００８９】
走行準備レバー８５を握ると共に、オーガ操作スイッチ７６を操作することにより、運転者の意志で電磁クラッチ４６を接続（オン）し、エンジン５１のトルクによってオーガ４３及びブロア４４を回転させることができる。走行準備レバー８５をフリーにするか、オーガ操作スイッチ７６をオフ操作するかの、何れかにより電磁クラッチ４６を断状態（オフ）にすることができる。
【００９０】
次に、走行装置２０Ｌ，２０Ｒの系統の作動を説明をする。除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒを備えている。具体的には、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの各モータ軸３２Ｌ，３２Ｒを左右の電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒは、駐車中は制御部６３の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒを開放する。
【００９１】
メインスイッチ７１がオンであるという条件と走行準備レバー８５が握られているという条件の、２つの条件が満たされ、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを前進又は後進に切換えると、電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒは開放（非ブレーキ）状態になる。
【００９２】
左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒのスイング位置情報を逆回転角センサ１２１から得た制御部６３は、左右のドライバ回路３４Ｌ，３４Ｒに制御信号を発して、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒに必要な駆動電流を供給させることにより、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを回転させる。
さらに、制御部６３は、各電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの回転速度が所定値になるように制御する。この結果、左右の駆動輪２２Ｌ，２２Ｒは所望の方向に所定の速度で回り、走行状態となる。左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの回転速度は、回転センサ３５Ｌ，３５Ｒによって検出される。
【００９３】
そして、次の（１）〜（３）の何れかにより、走行を停止させることができる。（１）各操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを図３に示す中立位置に戻す。（２）走行準備レバー８５から手を放す。（３）メインスイッチ７１をオフ位置に戻す。この停止は、電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの両極を短絡させる短絡ブレーキ回路（回生ブレーキ）を用いて実行する。左右のドライバ回路３４Ｌ，３４Ｒは、短絡ブレーキ回路（回生ブレーキ）を含む。短絡ブレーキ回路は、文字通り電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの両極を短絡させる回路であり、この短絡により電動モータ３１Ｌ，３１Ｒは急制動状態になる。また、メインスイッチ７１をオフ位置に戻せば、電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒがブレーキ状態となり、パーキングブレーキを掛けたことと同じになる。
【００９４】
ところで、図２及び図３に示すように、左の操作ハンドル８１Ｌは、さらにオーガハウジング操作部２００を備えている。右の操作ハンドル８１Ｒは、シュータ操作部２１０を備えている。オーガハウジング操作部２００は、ノブ２０１の操作面を上下左右に押すことによって、制御部６３に操作信号を発する。この操作信号に基づいて、制御部６３は第１・第２の電動モータ１３ａ，１４ａを駆動制御する。この結果、オーガハウジング４１の姿勢が変わる。シュータ操作部２１０は、ノブ２１１の操作面を上下左右に押すことによって、制御部６３に操作信号を発する。この操作信号に基づいて、制御部６３は第３・第４電動モータ４８，４９（図１参照）を駆動制御する。この結果、シュータ４５自体や先端部４５ａの姿勢が変わる。
【００９５】
次に、上記図２に示す制御部６３をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図２及び図８を参照しつつ図１４及び図１５に基づき説明する。図１４は、図２に示された制御部によって実行される走行制御及び操舵制御の一例を示す制御フローチャートである。なお、図１４及び図１５に示す制御フローは、所定時間毎、例えば２０msec（ミリ秒）毎に繰り返して実行される。
【００９６】
先ず、運転者がメインスイッチ７１をオン操作する。メインスイッチ７１がオンになると、制御部６３は初期設定をした上で制御を開始する。つまり、システムをリセットする。
次に、制御部６３は各スイッチのスイッチ信号を読み込む（ステップＳＴ０１）。次に、メインスイッチ７１がオンであるか否かを判断する（ステップＳＴ０２）。メインスイッチ７１がオフ（off）であるときには、この制御フローによる制御を終了する。
【００９７】
ステップＳＴ０２において、メインスイッチ７１がオン（on）であると判断した場合には、走行準備スイッチ８６がオンであるか否かを判断する（ステップＳＴ０３）。ステップＳＴ０３において、走行準備スイッチ８６がオフ（off）であると判断した場合には、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを停止させる、又は停止状態を維持させた（ステップＳＴ０４）後に、ステップＳＴ０１に戻る。一方、ステップＳＴ０３において、走行準備スイッチ８６がオン（on）であると判断した場合には、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒの前後操作方向及び操作量Ｏｐを読み込む（ステップＳＴ０５）。つまり、逆回転角センサ１２１の検出信号を読み込む。
【００９８】
次に、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが中立位置、前進位置、後進位置のどの位置にあるか判断する（ステップＳＴ０６）。ステップＳＴ０６において、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが中立位置Ｐｎにあると判断した場合には、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを停止させる、又は停止状態を維持させた（ステップＳＴ０７）後に、ステップＳＴ０１に戻る。
【００９９】
ステップＳＴ０６において、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが前方Ｏｐｆの位置にあると判断した場合には、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを前方Ｏｐｆへ操作した操作量Ｏｐに基づいて、目標速度Ｖｔを求める（ステップＳＴ０８）。例えば、予め設定されているマップ又は演算式によって、操作量Ｏｐから目標速度Ｖｔを求める。
【０１００】
次に、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの実際の回転速度、つまり実速度Ｖｓを読み込む（ステップＳＴ０９）。実速度Ｖｓについては、回転センサ３５Ｌ，３５Ｒによって電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの回転速度を計測すればよい。次に、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを前進制御する（ステップＳＴ１０）。つまり、実速度Ｖｓが目標速度Ｖｔになるように制御信号を出力し、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを正転させる。この結果、除雪機１０は前進する。次に、旋回装置、つまり旋回内側の電動モータ３１Ｌ又は３１Ｒを旋回制御する（ステップＳＴ１１）。その後にステップＳＴ０１に戻る。前進中における旋回制御処理を実行するための、具体的な制御フローについては、後述の図１５に示す。
【０１０１】
ステップＳＴ０６において、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが後方Ｏｐｒの位置にあると判断した場合には、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを後方Ｏｐｒへ操作した操作量Ｏｐに基づいて、目標速度Ｖｔを求める（ステップＳＴ１２）。例えば、予め設定されているマップ又は演算式によって、操作量Ｏｐから目標速度Ｖｔを求める。
【０１０２】
次に、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒの実速度Ｖｓを読み込む（ステップＳＴ１３）。実速度Ｖｓについては、回転センサ３５Ｌ，３５Ｒによって計測する。次に、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを後進制御する（ステップＳＴ１４）。つまり、実速度Ｖｓが目標速度Ｖｔになるように制御信号を出力し、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを逆転させる。この結果、除雪機１０は後進する。次に、旋回装置、つまり旋回内側の電動モータ３１Ｌ又は３１Ｒを旋回制御する（ステップＳＴ１５）。その後にステップＳＴ０１に戻る。後進中における旋回制御処理を実行するための、具体的な制御フローについては、後述の図１５に示す。
【０１０３】
図１５は図１４に示された旋回制御処理（ステップＳＴ１１及びＳＴ１５）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。
図１５に示すサブルーチンにおいては、先ず、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒの操舵方向及び操舵角Ｓｔを読み込む（ステップＳＴ１０１）。つまり、同方向回転角センサ１２２の検出信号を読み込む。
【０１０４】
次に、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒの操舵方向を判断する（ステップＳＴ１０２）。つまり、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが中立位置Ｐｎ、左操舵方向、右操舵方向の、どの位置にあるか判断する。ステップＳＴ１０２において、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが中立位置Ｐｎにあると判断した場合には、そのまま、図１４に示すステップＳＴ１１又はＳＴ１５に戻る。
【０１０５】
ステップＳＴ１０２において、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが左操舵方向ＳｔＬの位置にあると判断した場合には、左への操舵角Ｓｔを、予め設定されている一定の第１基準操舵角Ｓｓ１及び第２基準操舵角Ｓｓ２と比較する（ステップＳＴ１０３）。ここで、第１基準操舵角Ｓｓ１に対して第２基準操舵角Ｓｓ２は大きく設定されている（Ｓｓ１＜Ｓｓ２）。第１基準操舵角Ｓｓ１は、緩やかな操舵であるか否かの判断基準値である。第２基準操舵角Ｓｓ２は、急激な操舵であるか否かの判断基準値である。
【０１０６】
ステップＳＴ１０３において、実際の操舵角Ｓｔが第１基準操舵角Ｓｓ１よりも小さいと判断した場合には（Ｓｔ＜Ｓｓ１）、緩やかな操舵なので、旋回内側（左）の電動モータ３１Ｌの回転速度を、一定値だけ減速させるように制御する（ステップＳＴ１０４）。この結果、除雪機１０は左へ比較的緩やかに旋回する。その後、図１４に示すステップＳＴ１１又はＳＴ１５に戻る。
【０１０７】
ステップＳＴ１０３において、実際の操舵角Ｓｔが第１基準操舵角Ｓｓ１から第２基準操舵角Ｓｓ２までの範囲に入っていると判断した場合には（Ｓｓ１≦Ｓｔ≦Ｓｓ２）、通常の操舵なので、旋回内側の電動モータ３１Ｌを停止させる（ステップＳＴ１０５）。この結果、除雪機１０は左へ容易に旋回する。その後、図１４に示すステップＳＴ１１又はＳＴ１５に戻る。
【０１０８】
ステップＳＴ１０３において、実際の操舵角Ｓｔが第２基準操舵角Ｓｓ２よりも大きいと判断した場合には（Ｓｓ２＜Ｓｔ）、急激な操舵なので、旋回内側の電動モータ３１Ｌを逆転させるように制御する（ステップＳＴ１０６）。この結果、除雪機１０は左へ急激に旋回する。その後、図１４に示すステップＳＴ１１又はＳＴ１５に戻る。
【０１０９】
一方、ステップＳＴ１０２において、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが右操舵方向ＳｔＲの位置にあると判断した場合には、上記ステップＳＴ１０３〜ＳＴ１０６と同様の制御をする。つまり、ステップＳＴ１０２において、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが右操舵方向ＳｔＲの位置にあると判断した場合には、右への操舵角Ｓｔを上記第１基準操舵角Ｓｓ１及び第２基準操舵角Ｓｓ２と比較する（ステップＳＴ１０７）。
【０１１０】
ステップＳＴ１０７において、「Ｓｔ＜Ｓｓ１」と判断した場合には、旋回内側（右）の電動モータ３１Ｒの回転速度を、一定値だけ減速させるように制御する（ステップＳＴ１０８）。この結果、除雪機１０は右へ比較的緩やかに旋回する。その後、図１４に示すステップＳＴ１１又はＳＴ１５に戻る。
【０１１１】
ステップＳＴ１０７において、「Ｓｓ１≦Ｓｔ≦Ｓｓ２」と判断した場合には、旋回内側の電動モータ３１Ｒを停止させる（ステップＳＴ１０９）。この結果、除雪機１０は右へ容易に旋回する。その後、図１４に示すステップＳＴ１１又はＳＴ１５に戻る。
【０１１２】
ステップＳＴ１０７において、「Ｓｓ２＜Ｓｔ」と判断した場合には、旋回内側の電動モータ３１Ｒを逆転させるように制御する（ステップＳＴ１１０）。この結果、除雪機１０は右へ急激に旋回する。その後、図１４に示すステップＳＴ１１又はＳＴ１５に戻る。
【０１１３】
ステップＳＴ０５〜ＳＴ１０の集合及びＳＴ１２〜ＳＴ１４の集合は、走行制御部１４１を構成する。この走行制御部１４１は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを互いに逆回転方向へ回転させたときの、第２の回転角に応じて走行装置２０Ｌ，２０Ｒの前進、後進及び走行速度を制御する。つまり左右両方の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒを制御する。
【０１１４】
ステップＳＴ１１及びＳＴ１５の集合（つまり、ステップＳＴ１０１〜ＳＴ１１０の集合）は、旋回制御部１４２を構成する。この旋回制御部１４２は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを互いに同じ回転方向へ回転させたときの、操舵角Ｓｔ（第１の回転角）に応じて旋回装置、つまり旋回内側の電動モータ３１Ｌ又は３１Ｒを制御する。
【０１１５】
以上の説明から明らかなように、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒは「旋回装置」を兼ねている。制御部６３は、走行制御部１４１及び旋回制御部１４２を含んでいる。
【０１１６】
以上の説明をまとめると、次の通りである。
互いに独立した回転が可能な左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを、車体１５に取り付けることにより、運転者は左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを用いて、次の２つの操作を行うことができる。
【０１１７】
第１の操作は、運転者が左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを互いに同じ回転方向へ回転させる、つまり、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒ全体の向きを変える（操舵する）ことである。運転者が第１の操作を行うことにより、互いに同じ回転方向へ回転する左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒの回転角（第１の回転角、操舵角）に応じて、旋回制御部１４２が旋回装置を制御する。この結果、除雪機１０（車両１０）を操舵することができる。
【０１１８】
第２の操作は、運転者が左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを互いに逆回転方向へ回転させることである。運転者が第２の操作を行うことにより、互いに逆回転方向へ回転する左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒの回転角（第２の回転角）に応じて、走行制御部１４１は走行装置２０Ｌ，２０Ｒの作動、つまり前進・後進（後退）・走行速度を制御する。この結果、車両１０の前進、後進及び走行速度を変更することができる。
【０１１９】
このように、運転者は運転状況に応じて、第１の操作と第２の操作とを別々に又は組み合わせた操作を、任意に選択して実行することができる。左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを操作するだけで、（１）操舵と、（２）前進、後進及び走行速度の変更操作という、２つの操作を自由に且つ容易に行うことができる。一方の操作から他方の操作へ、迅速に且つ簡単に切り替えることができる。このため、操作を切り替えるときのタイムラグ（遅れ時間）がなく、操作を切り替えるときの煩雑さもない。さらには、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを握ったままで、第１の操作と第２の操作の両方を同時に行うことができる。従って、車両１０の操縦性を一層高めることができる。
【０１２０】
さらには、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒが、単一の軸９２を中心にそれぞれ回転可能なバーハンドルによって構成されている。このため、左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒを握って、第１の操作と第２の操作の両方を行うことができるので、操縦性を一層高めることができる。
【０１２１】
さらには、車体１５に対して、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを前後方向にのみに回転させることができる。このため、左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒを握って前後方向へ回転させることにより、第１の操作と第２の操作の両方を行うことができる。
【０１２２】
車両１０を左へ旋回させるときには、左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒ全体を左へ回転させる（左に操舵する）。車両１０を右へ旋回させるときには、左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒ全体を右へ回転させる（右に操舵する）。つまり、運転者が左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒ全体を左へ回すと車両１０は左へ旋回し、右へ回すと右へ旋回する。左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒ全体の回転方向（操舵方向）に対して、車両１０の旋回方向が一致するので、操縦性がより高まる。
【０１２３】
また、例えば、車両１０を前進させるときには、左右両方のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒを前方へ回転させる。車両１０を後進させるときには、左右両方のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒを後方へ回転させる。つまり、運転者が左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを車両１０前方に開く方向へ回すと、車両１０は前進し、開くほど前進速度が増す。また、運転者が左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒを手前に閉じる方向へ回すと、車両１０は後進し、閉じるほど後進速度が増す。左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒの回転方向に対して、車両１０の前・後進方向が一致するので、操縦性がより高まる。
このように、運転者の操作方向に対して車両１０の進行方向が一致するので、人間工学的に優れており、車両１０の操縦性を一層高めることができる。
【０１２４】
さらには、単一の軸９２（回転軸９２）に連結された左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒを利用した４節リンク１００を有している。４節リンク１００における第３連結ピン１０６は、単一の軸９２を中心として回転可能である。第３連結ピン１０６は、左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒが互いに同じ回転方向へ回転したときには回転変位し、左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒが互いに逆回転方向へ回転したときには直線変位する。
【０１２５】
同方向回転角センサ１２２は、第３連結ピン１０６の回転変位量に基づいて、左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒ全体の操舵角（第１の回転角）を検出することができる。このため、４節リンク１００を用いた簡単な構成によって、操舵角を容易に且つ正確に検出することができる。走行制御部１４１は、同方向回転角センサ１２２によって検出した検出信号に応じて旋回装置（つまり、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒ）を制御すればよい。
【０１２６】
逆回転角センサ１２１は、第３連結ピン１０６の直線変位量に基づいて、第２の回転角を検出することができる。このため、４節リンク１００を用いた簡単な構成によって、第２の回転角を容易に且つ正確に検出することができる。走行制御部１４１は、第２の回転角に応じて走行装置２０Ｌ，２０Ｒを制御すればよい。
【０１２７】
このように、単一の軸９２に連結されている左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒを巧みに利用した、４節リンク１００を用いただけの簡単な構成を採用することにより、４節リンク１００における第３連結ピン１０６の挙動に基づいて、第１の回転角及び第２の回転角の両方を、容易に且つ正確に検出することができる。
【０１２８】
さらには、第３連結ピン１０６が回転変位したときだけ、回転体１１１，１１２は単一の軸９２を中心として回転する。つまり、第３連結ピン１０６が直線変位したときには、回転体１１１，１１２は回転しない。この回転体１１１，１１２に逆回転角センサ１２１が取り付けられている。このため、左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒ全体の操舵角（第１の回転角）にかかわらず、第３連結ピン１０６が直線変位量に応じた第２の回転角を、逆回転角センサ１２１によって容易に且つ確実に検出することができる。
【０１２９】
さらには、左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒが互いに逆回転方向へ回転する範囲を規制するためのストッパ１１３，１１４を、回転体１１１，１１２に有している。このため、左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒ全体の操舵角（第１の回転角）にかかわらず、左右のバーハンドル８１Ｌ，８１Ｒが互いに逆回転方向へ回転する範囲を、ストッパ１１３，１１４によって確実に規制することができる。
【０１３０】
なお、本発明では、車両は、動力式の走行装置及び旋回装置の両方を運転者が手だけによって操作するものであればよく、オーガ式除雪機の他に、例えば、運搬車や農作業機など各種の作業機、電動車椅子、身体障害者用の車両がある。
また、左右の走行装置２０Ｌ，２０Ｒはクローラに限定されるものではなく、例えば車輪であってもよい。
【０１３１】
また、旋回装置は、各種の走行装置（クローラ、車輪など）を旋回させるものであればよく、左右の電動モータ３１Ｌ，３１Ｒが兼ねる構成に限定されるものではない。例えば、左右の電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒによって旋回装置を兼ねることができる。また、旋回機構は、電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒの他に電磁クラッチによって構成することができる。電磁クラッチとした場合には、電磁ブレーキ３３Ｌ，３３Ｒに対して左旋回又は右旋回の作用が逆になる。
【０１３２】
また、上下の回転体１１１，１１２の形状及び大きさは任意である。また、上下の回転体１１１，１１２は、別々の部材を組み合わせた構成の他に、１つの部材によって構成してもよい。
【０１３３】
また、規制操作部８７は、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒのいずれか一方のハンドルと共に握ることが可能であればよい。つまり、規制操作部８７を左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒのどちらに配置してもよい。
また、相対回転規制部１３１は、左の操作ハンドル８１Ｌに対する、右の操作ハンドル８１Ｒの相対的な回転を規制するものであればよく、電磁ブレーキに限定されるものではない。例えば相対回転規制部１３１を電磁クラッチによって構成することができる。電磁クラッチとした場合には、電磁ブレーキに対して作用が逆になる。
【０１３４】
また、走行制御部１４１及び旋回制御部１４２は、電気的な制御に限定されるものではなく、機械的な制御機構であってもよい。
【０１３５】
なお、左右の操作ハンドル８１Ｌ，８１Ｒは、運転者が所定以上の操作力によって操作したときだけ、回転軸９２（単一の軸９２）を中心に回転するように、何らかの操作抵抗が付与されることが、より好ましい。
【産業上の利用可能性】
【０１３６】
本発明の操舵装置６４は、前進走行しつつ前部のオーガによって雪を掻き集めて除雪する、オーガ式除雪機に用いるのに好適である。
【図面の簡単な説明】
【０１３７】
【図１】本発明に係るオーガ式除雪機（車両）の左側面図である。
【図２】図１に示すオーガ式除雪機の制御系統図である。
【図３】図１に示す操作盤と操舵装置を後上方から見た図である。
【図４】図３に示す操舵装置を上方から見た図である。
【図５】図４に示す操舵装置を模式的に表した斜視図である。
【図６】図５に示す操舵装置を左側方から見た断面図である。
【図７】図６に示す操舵装置の分解図である。
【図８】図４に対応して表した操舵装置の平面図である。
【図９】図５に示す操舵装置を下方から見た斜視図である。
【図１０】図６に示す操舵装置の要部を上から見た構成図である。
【図１１】図５に示された同方向回転角センサの斜視図である。
【図１２】図８に示す逆回転角センサの作用図である。
【図１３】図５に示された同方向回転角センサの作用図である。
【図１４】図２に示された制御部によって実行される走行制御及び操舵制御の一例を示す制御フローチャートである。
【図１５】図１４に示された旋回制御処理（ステップＳＴ１１及びＳＴ１５）を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。
【符号の説明】
【０１３８】
１０…車両（オーガ式除雪機）、１５…車体、２０Ｌ，２０Ｒ…走行装置、３１Ｌ，３１Ｒ…旋回装置（左右の電動モータ）、６３…制御部、６４…操舵装置、８１Ｌ，８１Ｒ…操作ハンドル（バーハンドル）、８７…規制操作部（操作レバー）、９２…単一の軸（回転軸）、１００…４節リンク、１０１Ｌ，１０１Ｒ…リンク、１０３…第１連結ピン、１０５…第２連結ピン、１０６…第３連結ピン、１１１，１１２…上下の回転体、１１２ｂ…長孔、１２１…逆回転角センサ、１２２…同方向回転角センサ、１３１…相対回転規制部、１４１…走行制御部、１４２…旋回制御部、α，β…第１の回転角、θ１…第２の回転角。
【図１】
2010006126.tif 000003
【図２】
2010006126.tif 000004
【図３】
2010006126.tif 000005
【図４】
2010006126.tif 000006
【図５】
2010006126.tif 000007
【図６】
2010006126.tif 000008
【図７】
2010006126.tif 000009
【図８】
2010006126.tif 000010
【図９】
2010006126.tif 000011
【図１０】
2010006126.tif 000012
【図１１】
2010006126.tif 000013
【図１２】
2010006126.tif 000014
【図１３】
2010006126.tif 000015
【図１４】
2010006126.tif 000016
【図１５】
2010006126.tif 000017