(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車モードに応じて適切な出庫モードを選択する表示装置を提供する。【解決手段】出庫モード選択表示装置は、駐車スペースへの車両の駐車形態を示す駐車モードのそれぞれに対応して、駐車スペースからの車両の出庫形態を示す出庫モードを予め記憶する出庫モード記憶手段と、車両が駐車スペースに駐車するとき、該駐車の駐車モードを判定する駐車モード判定手段と、車両が前記駐車スペースに駐車した後、該車両の乗員からの該駐車スペースからの出庫開始指示を検出する手段と出庫開始指示に応じて、出庫モード記憶手段から、該判定された駐車モードに対応する出庫モードを選択して表示する選択表示手段と、を備える。自動操舵によって駐車された場合のみならず、手動操舵によって駐車された場合にも駐車モードを判定することができる。【選択図】図３
2010215025.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された出庫モード選択表示装置であって、
駐車スペースへの車両の駐車形態を示す駐車モードのそれぞれに対応して、駐車スペースからの車両の出庫形態を示す出庫モードを予め記憶する出庫モード記憶手段と、
前記車両が駐車スペースに駐車するとき、該駐車の駐車モードを判定する駐車モード判定手段と、
前記車両が前記駐車スペースに駐車した後、該車両の乗員からの該駐車スペースからの出庫開始指示を検出する手段と、
前記出庫開始指示に応じて、前記出庫モード記憶手段から、前記判定された駐車モードに対応する出庫モードを選択して表示する選択表示手段と、
を備える、出庫モード選択表示装置。
【請求項２】
前記車両が前記駐車スペースに駐車するとき、該車両の運転状態を検出する運転状態手段と、
前記検出した運転状態に応じて、前記車両が駐車スペースに駐車するときの該車両の移動軌跡を算出する移動軌跡算出手段と、を備え、
前記駐車モード判定手段は、前記算出された移動軌跡に基づいて、前記駐車モードを判定する、
請求項１に記載の出庫モード選択表示装置。
【請求項３】
前記車両には、該車両が駐車スペースに駐車する際に自動操舵によって該駐車を支援する駐車支援装置が搭載されており、
前記車両が前記駐車スペースに駐車するときに前記駐車支援装置による駐車支援が行われたならば、前記駐車モード判定手段は、該駐車支援装置から該車両の駐車モードを取得することによって前記駐車モードを判定する、
請求項１から２のいずれかに記載の出庫モード選択表示装置。
【請求項４】
前記駐車モード判定手段によって前記車両が前記駐車スペースに駐車するときの前記駐車モードが判定されなかったとき、前記選択表示手段は、前記出庫モード記憶手段に記憶されたすべての前記出庫モードを表示する、
請求項１から３のいずれかに記載の出庫モード選択表示装置。
【請求項５】
前記運転状態検出手段は、前記車両に取り付けられた車輪速を検出するセンサを含み、
前記移動軌跡算出手段は、前記検出された車輪速に基づいて前記移動軌跡を算出する、
請求項２から４のいずれかに記載の出庫モード選択表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車スペースから車両を出庫する際の出庫モードを選択して表示するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の自動操舵による駐車支援装置が提案されており、この装置によると、自動操舵によって所望の駐車スペースに該車両を駐車させることができる。このような駐車支援装置では、所望の並列後退駐車や縦列駐車などの駐車モードを乗員がスイッチで選択できるようになっており、該スイッチによって選択された駐車モードに従って、車両の自動操舵が行われる。この点に関し、下記の特許文献１には、駐車モードを選択するためのスイッチについて、乗員が文字や絵に頼らずに直感的に操作することができるような該スイッチの配置が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１７５８５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
並列後退駐車や縦列駐車などの駐車モードと同様に、出庫についても、いくつかのモード（パターン）がある。運転者が、誤った出庫モードを選択して運転操作を行うと、出庫することができない場合や、何らかの障害物に衝突することも生じうる。障害物を回避するために、車両の全周囲を監視するカメラ等を取り付けて確認することも考えられるが、このようなカメラを取り付けるとコストが増大する。
【０００５】
他方、上記のような自動操舵による駐車支援装置を用いることにより、駐車する際の運転者の負荷を軽減することができる。駐車する場合と同様に、駐車スペースから車両を出庫させる際、たとえば狭路での出庫等においては、運転者に負荷がかかり、１回の出庫操作で出庫することが困難な場合がある。したがって、駐車の場合と同様に、出庫についても自動操舵によって運転者を支援することが考えられる。
【０００６】
出庫を自動操舵で支援する場合に、出庫モードを、駐車モードの選択と同様に、運転者の選択に完全に任せてしまうと、選択された出庫モードが現在の駐車状況から不適切であることも生じうる。不適切な出庫モードが選択されると、自動操舵による支援を行っても出庫することができない場合が生じうる。
【０００７】
したがって、この発明の一つの目的は、駐車スペースから出庫する際に、適切な出庫モードを運転者に知らせて、運転者の出庫操作を支援することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の一つの側面によると、車両に搭載された出庫モード選択表示装置は、駐車スペースへの車両の駐車形態を示す駐車モードのそれぞれに対応して、駐車スペースからの車両の出庫形態を示す出庫モードを予め記憶する出庫モード記憶手段と、前記車両が駐車スペースに駐車するとき、該駐車の駐車モードを判定する駐車モード判定手段と、  前記車両が前記駐車スペースに駐車した後、該車両の乗員からの該駐車スペースからの出庫開始指示を検出する手段と、前記出庫開始指示に応じて、前記出庫モード記憶手段から、前記判定された駐車モードに対応する出庫モードを選択し、該選択した出庫モードを表示する選択表示手段と、を備える。
【０００９】
この発明によれば、駐車スペースに駐車する際の駐車モードを判定し、該駐車モードに対応する出庫モードを選択して表示するので、運転者は、現在の駐車スペースからどのように出庫すべきかを速やかに認識することができる。また、出庫を自動操舵で支援する場合でも、出庫可能なモードのみを運転者に表示することができるので、運転者が出庫モードを誤って選択するのを防止することができる。したがって、適切な出庫モードが選択されることとなり、より確実に出庫することができるようになる。
【００１０】
この発明の一実施形態では、前記車両が駐車スペースに駐車するとき、該車両の運転状態を検出する手段と、前記検出した運転状態に応じて、前記車両が前記駐車スペースに駐車するときの該車両の移動軌跡を算出する移動軌跡算出手段と、を備え、前記駐車モード判定手段は、前記算出された移動軌跡に基づいて、前記駐車モードを判定する。こうして、車両を手動の操舵で駐車した場合でも、該駐車の移動軌跡に基づいて駐車モードを判定することができる。
【００１１】
この発明の一実施形態では、前記車両には、該車両が駐車スペースに駐車する際に自動操舵によって該駐車を支援する駐車支援装置が搭載されており、前記車両が駐車スペースに駐車するときに前記駐車支援装置による駐車支援が行われたならば、前記駐車モード判定手段は、該駐車支援装置から該車両の駐車モードを取得することによって前記駐車モードを判定する。こうして、車両を自動操舵で駐車した場合にも、該駐車の駐車モードを判定することができる。
【００１２】
このように、車両を自動操舵で駐車した場合、および手動の操舵で駐車した場合のいずれの場合でも、駐車モードを判定することができるので、それに応じた適切な出庫モードを選択して表示することができる。
【００１３】
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の一実施例に従う、駐車モードを説明するための図。
【図２】この発明の一実施例に従う、出庫モードを説明するための図。
【図３】この発明の一実施例に従う、車両の出庫モードを選択して表示する装置の全体的な構成を示す図。
【図４】この発明の一実施例に従う、自動駐車支援装置によって提供されるスイッチを示す図。
【図５】この発明の一実施例に従う、自動駐車支援装置によって用いられる移動軌跡テーブルの内容および車両の移動軌跡を概略的に示す図。
【図６】この発明の一実施例に従う、出庫モードテーブルを示す図。
【図７】この発明の一実施例に従う、自動駐車支援プロセスのフローチャート。
【図８】この発明の一実施例に従う、車輪速パルス計測保持プロセスのフローチャート。
【図９】この発明の一実施例に従う、ＩＧＯＦＦ後プロセスのフローチャート。
【図１０】この発明の一実施例に従う、駐車軌跡算出プロセスのフローチャート。
【図１１】この発明の一実施例に従う、駐車モード判定プロセスのフローチャート。
【図１２】この発明の一実施例に従う、出庫モード選択表示プロセスのフローチャート。
【図１３】この発明の一実施例に従う、駐車軌跡算出に用いられる座標系を示す図。
【図１４】この発明の一実施例に従う、角度θによって縦列駐車と並列駐車を区別する手法を説明するための図。
【図１５】この発明の一実施例に従う、ｙ値によって左縦列駐車と右縦列駐車を区別する手法を説明するための図。
【図１６】この発明の一実施例に従う、ｘ値によって並列後退駐車と並列前進駐車を区別する手法を説明するための図。
【図１７】この発明の一実施例に従う、車輪速パルスを角度θ、ｘ値およびｙ値に変換する手法を説明するための図。
【図１８】この発明の一実施例に従う、出庫モードに応じた表示パターンの表示例を示す図。
【図１９】この発明の一実施例に従う、出庫モードに応じた表示パターンの表示例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
まず、本願発明の構成を具体的に説明する前に、車両が駐車スペースに駐車する形態を示す駐車モードと、駐車スペースに駐車された車両を出庫する形態を示す出庫モードについて説明する。
【００１７】
図１は、各駐車モードを示す図である。駐車モードは、大別して、（ａ）および（ｂ）に示すように、車両Ｖを後退させながら、他の車両と縦列に配置された駐車スペースに駐車する縦列駐車モードと、（ｃ）に示すように車両Ｖを後退させながら、他の車両と並列に配置された駐車スペースに駐車する並列後退駐車モードと、（ｄ）に示すように車両Ｖを前進させながら、他の車両と並列に配置された駐車スペースに駐車する並列前進駐車モードと、がある。
【００１８】
さらに、縦列駐車モードは、（ａ）に示すように、車両Ｖの運転者から見て左側にある駐車スペースに駐車させる左縦列駐車モードと、（ｂ）に示すように、車両Ｖの運転者から見て右側にある駐車スペースに駐車させる右縦列駐車モードとに細分される。
【００１９】
同様に、並列後退駐車モードは、（ｃ１）に示すように、車両Ｖの運転者から見て左側にある駐車スペースに駐車させる左並列後退駐車モードと、（ｃ２）に示すように、車両Ｖの運転者から見て右側にある駐車スペースに駐車させる右並列後退駐車モードとに細分される。同様に、並列前進駐車モードは、（ｄ１）に示すように、車両Ｖの運転者から見て左側にある駐車スペースに駐車させる左並列前進駐車モードと、（ｄ２）に示すように、車両Ｖの運転者から見て右側にある駐車スペースに駐車させる右並列前進駐車モードとに細分される。
【００２０】
図２は、図１に示す各駐車モードに対応する出庫モードである。駐車がどのモードで行われたかに応じて、出庫モードは予め決定される。
【００２１】
図２の（ａ）は、図１の（ａ）に示す左縦列駐車モードで駐車したときの出庫モードを示す。この駐車モードでは、図から明らかなように、車両は、右側に前進することによって出庫することができる。したがって、左縦列駐車モードに対応する出庫モードは、右縦列出庫モードである。
【００２２】
図２の（ｂ）は、図１の（ｂ）に示す右縦列駐車モードで駐車したときの出庫モードを示す。この駐車モードでは、図から明らかなように、車両は、左側に前進することによって出庫することができる。したがって、右縦列駐車モードに対応する出庫モードは、左縦列出庫モードである。
【００２３】
図２の（ｃ１）は、図１の（ｃ１）に示す左並列後退駐車モードで駐車したときの出庫モードを示す。この駐車モードでは、図から明らかなように、車両は、左側に前進するか、または右側に前進することで出庫することができる。したがって、左並列後退駐車モードに対応する出庫モードには、左並列前進出庫モードと右並列前進出庫モードの２つが存在する。図２の（ｃ２）は、図１の（ｃ２）に示す右並列後退駐車モードで駐車したときの出庫モードを示す。この場合も、（ｃ１）と同様に、左並列前進出庫モードと右並列前進出庫モードの２つの出庫モードが存在する。
【００２４】
図２の（ｄ１）は、図１の（ｄ１）に示す左並列前進駐車モードで駐車したときの出庫モードを示す。この駐車モードでは、図から明らかなように、車両は、左側に後退するか、または右側に後退することで出庫することができる。したがって、左並列前進駐車モードに対応する出庫モードには、左並列後退出庫モードと右並列後退出庫モードの２つが存在する。図２の（ｄ２）は、図１の（ｄ２）に示す右並列前進駐車モードで駐車したときの出庫モードを示す。この場合も、（ｄ１）と同様に、左並列後退出庫モードと右並列後退出庫モードの２つの出庫モードが存在する。
【００２５】
以下の実施例では、図１および図２に示す駐車モードおよび出庫モードを前提に話を進める。
【００２６】
図３は、この発明の一実施形態に従う、車両に搭載され、車両の出庫モードを選択して表示するための装置のブロック図である。
【００２７】
出庫モード選択表示装置１０は、車両に搭載された電子制御ユニット（ＥＣＵ）において実現されることができる。ＥＣＵは、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータである。出庫モード選択表示装置１０には、車輪速を検出するための車輪速検出装置１２が接続されており、これは、この実施例では車輪速センサによって実現される。車輪速センサは、車両の一対の前輪と一対の後輪のそれぞれに設けられており、これらの車輪が所定角度回転するたびに１つのパルス（以下、車輪速パルスと呼ぶ）を出力する。車輪速パルスに基づいて、それぞれの車輪の回転距離を検出すると共に、車輪の回転方向（前進または後退）を検出することができる。
【００２８】
出庫モード選択表示装置１０には、必ずしも必要ではないが、自動操舵によって駐車を支援する自動駐車支援装置１４を接続することができる。自動駐車支援装置１４は既知の任意の装置を用いることができる。
【００２９】
この実施例における自動駐車支援装置１４の動作を、図４および図５を参照して簡単に述べる。図４に示されるように、車両には、運転者が操作可能なように、駐車モード選択スイッチＳｆと、自動駐車制御の開始スイッチＳｇとが設けられている。駐車モード選択スイッチＳｆの図から明らかなように、この実施例では、自動駐車支援装置１４により制御される駐車モードは、図１に示される（ａ）の左縦列駐車モードと、（ｂ）の右縦列駐車モードと、（ｃ１）の左並列後退（左バック）駐車モードと、（ｃ２）の右並列後退（右バック）駐車モードである。
【００３０】
各駐車モードには、車両を自動的に操舵させるための移動軌跡テーブルがメモリ等に記憶されており、図５（ａ）には、左並列後退駐車モード用に記憶される移動軌跡テーブルが示されている。移動軌跡テーブルは、車両の移動距離Ｘに対する目標舵角θｒｅｆを規定している。左並列後退駐車モードの場合、移動軌跡は、距離ａの前進直進部、距離ｂの右保舵部（右に転舵した状態を保持して走行）、距離ｃの前進直進部、距離ｄの左保舵部（左に転舵した状態を保持して走行）、および距離ｅの後進直進部とから成っている。図５（ｂ）は、この移動軌跡テーブルに定義された移動軌跡を示す図であり、位置Ａ１〜Ａ３は、図５（ａ）の移動軌跡テーブルの位置Ａ１〜Ａ３に対応している。
【００３１】
自動駐車制御の動作を簡単に説明すると、運転者は、図５（ｂ）に示すように、駐車スペースＰの入口辺Ｐｅの端部Ｘ１に、車両Ｖに予め設けられた開始位置マークＭを目視により合わせ、かつ駐車スペースＰの入口辺Ｐｅと、車両の開始位置マークＭを通る車幅方向のラインとが垂直となるように、車両Ｖを駐車させる（これが、位置Ａ１として示されている）。運転者が、図４に示す駐車モード選択スイッチＳｆにおいて「左バック」駐車を選択すると、選択されたスイッチが点灯する。運転者は、選択した駐車モードに間違いがなければ、車両のハンドルから両手を離し、開始スイッチＳｇをＯＮにする。開始スイッチがＯＮにされたことに応じて、自動駐車支援装置１４は、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）モードから、自動操舵制御モードへと移行する。自動操舵制御モードへと移行したならば、自動駐車支援装置１４は、車輪速センサの出力パルス数の積算から、車輪の回転角Θを検出し、該車輪の回転角Θと車輪のタイヤの半径ｒから、車両の移動距離Ｘ＝ｒΘを算出する。自動駐車支援装置１４は、移動距離Ｘに基づいて、図５（ａ）のような左バック駐車用の移動軌跡テーブルを参照することによって、対応する目標舵角θｒｅｆを求め、車両Ｖのハンドルの実舵角が目標舵角θｒｅｆに等しくなるようステアリングアクチュエータを制御し、操舵車輪を自動的に転舵する。こうして、車両が位置Ａ１から位置Ａ２に到達したとき、自動駐車支援装置１４は、運転者に、シフト位置を前進から後退に変更するよう通知する。運転者によるシフトチェンジが完了したならば、同様に、移動軌跡テーブルの移動距離Ｘに基づく目標舵角θｒｅｆに従って車両Ｖを自動的に操舵して、車両Ｖを位置Ａ３まで導く。このような自動駐車支援装置１４は、たとえば、前述した特開２００３−１７５８５２号公報等に詳細が記載されている。
【００３２】
図３に戻り、出庫モード選択表示装置１０は、車輪速パルス計測保持部２１、駐車軌跡算出部２３、駐車モード判定部２５、駐車モード記憶２７、出庫開始操作検出部２９、出庫モード記憶部３１、出庫モード選択表示部３３を備えている。駐車モード記憶部２７および出庫モード記憶部３１は、メモリ等の記憶装置に実現されることができる。
【００３３】
出庫モードを選択するためには、まず、駐車がどの駐車モードによって行われたかを把握する必要がある。駐車が自動駐車支援装置１４によって自動で行われた場合には、駐車モード判定部２５は、自動駐車支援装置１４によって実現された駐車モードの情報を該自動駐車支援装置１４から受け取り、それを、駐車モード記憶部２７に記憶する。
【００３４】
他方、駐車が、自動駐車支援装置１４を用いずに、運転者によるハンドルの操作で、すなわち手動で行われた場合には、駐車モードを見極めるための処理を実行する必要がある。そのため、車輪速パルス計測保持部２１は、駐車動作が行われている間にわたり、車輪速検出装置１２から出力される車輪速パルスを計測して、その結果をメモリ等の記憶装置に保持する。駐車軌跡算出部２３は、該記憶された車輪速パルスの計測結果に基づいて、駐車の際に車両が移動した軌跡（以下、駐車軌跡と呼ぶ）を算出する。駐車モード判定部２５は、該算出された駐車軌跡に基づいて、図１に示される複数の駐車モードのうち、どの駐車モードによって車両が駐車されたのかを判定する。判定した結果の駐車モードは、駐車モード記憶部２７に記憶される。
【００３５】
なお、何らかのエラーに起因して車輪速パルスを計測することができなかったり、駐車軌跡を算出することができなかったり等によって駐車モードを判定することができなかった場合には、「判定不可」と判定して、これを駐車モード記憶部２７に記憶する。
【００３６】
出庫開始操作部１６は、運転者が操作可能なように車両に設けられており、たとえば、スイッチやボタンなどの形態で設けられることができる。運転者は、駐車されている車両を出庫させる際に、出庫開始操作部１６を操作する（たとえば、スイッチをＯＮにする）。
【００３７】
出庫開始操作部１６が乗員に操作されると、これが、出庫開始操作検出部２９によって検出される。この検出に応じて、出庫モード選択表示部３３は、出庫モード記憶部３１を参照し、駐車モード記憶部２７に記憶された駐車モードに対応する出庫モードを選択する。図１および図２を参照して説明したように、各駐車モードには、対応する出庫モードが関連づけられており、この両者の関係が、たとえば図６に示すようなテーブルとして、出庫モード記憶部３１に予め記憶されている。このようなテーブルを参照して、出庫モード選択表示部３３は、判定された駐車モードに対応する出庫モードを選択する。たとえば、判定された駐車モードが左並列後退駐車モードならば、出庫モードとして、左並列前進出庫モードおよび右並列前進出庫モードが選択される。図２の（ｃ１）に示すように、左並列後退駐車モードについては、右に前進して出庫することもできるし、左に前進して出庫することもできるので、２つの出庫モードが選択される。なお、駐車モード判定部２５によって「判定不可」と判定された場合には、図６に示すように、すべての出庫モードが選択される。
【００３８】
図６のテーブルでは、さらに、各出庫モードに対応して表示パターンが定義されている。表示パターンは、出庫モードを表示するためのデータであり、メモリ等の記憶装置に予め記憶されている。たとえば、左並列前進出庫モードおよび右並列前進出庫モードには、表示パターンＣが対応づけられており、表示パターンＣは、左または右に前進して出庫することを運転者に知らせるための文字、図形および画像等からなるデータである。出庫モード選択表示部３３は、選択した出庫モードに対応する表示パターンを、図６のテーブルを参照して識別し、該識別した表示パターンのデータを記憶装置から読み出して、これを表示装置１８上に表示する。表示パターンの表示の具体例は、後述される。表示装置１８は、運転者が視認可能なように車両に設けられており、たとえば、ナビゲーションシステムの表示装置を用いてもよいし、インスツルメントパネル等に設けられたディスプレイであってもよい。出庫モードの表示に加え、スピーカを介して運転者に出庫モードを知らせるようにしてもよい。
【００３９】
こうして、駐車が行われている車両を出庫させようとする際、現在の駐車状況に対して適切な出庫モードのみが表示されるので、運転者は、どのように出庫すべきかを、速やかに認識することができる。
【００４０】
なお、図示していないが、駐車を自動操舵によって支援するのと同様に、出庫を自動操舵によって支援する装置を実現してもよく、この場合、図５（ａ）の駐車の場合の移動軌跡テーブルと同様に、各出庫モードに対して移動軌跡が予め記憶される。上述のように判定された駐車モードに応じた出庫モードが表示されて、該表示された出庫モードのうちのいずれかが選択されたならば、該選択された出庫モードの移動軌跡テーブルに定義された移動軌跡に従って、車両を自動操舵することができる。
【００４１】
このような出庫の自動操舵を行う場合、図４に示すような駐車モード選択スイッチＳｆの形態で出庫モード選択スイッチを提供すると、現在駐車している状況からは実現することが困難な出庫モードのスイッチが誤って選択されるおそれがある。たとえば、図６の出庫モードを選択スイッチの形態で提供すると、左縦列駐車モードで駐車している場合に、本来は右縦列出庫モードのスイッチを選択すべきであるが、誤って他の出庫モードのスイッチが選択されるおそれがある。このような不適切な出庫モードが選択されて、そのモードに従う自動操舵が開始されると、出庫を行うことが困難なだけでなく、何らかの障害物に衝突するおそれがある。この発明によれば、車両がどのような軌跡を辿って駐車されたかに基づいて出庫モードを選択して表示するので、上記のような出庫モードの選択ミスを回避することができる。
【００４２】
次に、図７〜図１２を参照して、この発明の一実施例に従う、図３の出庫モード選択表示装置１０によって実行される、出庫モードを選択して表示するためのプロセスの詳細を説明する。
【００４３】
図７は、自動駐車支援装置１４によって駐車の自動操舵が行われる場合の駐車モードの判定および記憶を行う自動駐車支援プロセスのフローチャートである。このプロセスは、自動駐車支援装置１４によって駐車が行われる際に、図３の駐車モード判定部２５によって実行される。
【００４４】
ステップＳ１０１において、駐車モードを表す変数ｐ＿ｍｏｄｅをゼロに初期化する。ステップＳ１０２において、前述したように、自動駐車支援装置１４による自動操舵によって車両の駐車動作が実行される。
【００４５】
ステップＳ１０３において、上記自動操舵による車両の駐車動作が完了したかどうかを判断する。完了していなければ（Ｓ１０３がＮｏ）、ステップＳ１０２の駐車動作を継続する。完了したならば（Ｓ１０３がＹｅｓ）、ステップＳ１０４に進み、駐車モードを判定する（Ｓ１０４）。これは、自動駐車支援装置１４から、実現した駐車モードの情報を受け取ることにより、判定することができる。
【００４６】
ステップＳ１０４において判定された駐車モードが左縦列駐車モードの場合には、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅに値１が設定され（Ｓ１０５）、右縦列駐車モードの場合には、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅに値２が設定される（Ｓ１０６）。
【００４７】
また、前述したように、自動駐車支援装置１４により実現される駐車モードは、この実施例では、左並列後退駐車、右並列後退駐車、左縦列駐車、右縦列駐車である。このうち、図６に示すように、左並列後退駐車と右並列後退駐車は、同じ出庫モード（左並列前進出庫モードと右並列前進出庫モード）を有する。したがって、左並列後退駐車モードおよび右並列後退駐車モードの場合、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅには、同じ値「３」が設定される（Ｓ１０７）。
【００４８】
こうして値が設定された駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅは、イグニションがオフされた場合でもその内容が保持されるメモリ等の記憶装置に記憶される。
【００４９】
図８〜図１１は、自動駐車支援装置１４による自動操舵を用いることなく、運転者が車両のハンドルを操作することにより、すなわち手動で駐車した場合における駐車モードを判定するための処理を示し、車輪速パルス計測保持プロセス、ＩＧＯＦＦ後プロセス、駐車軌跡算出プロセス、および駐車モード判定プロセスから構成される。これらのプロセスは、図３の車輪速パルス計測保持２１、駐車軌跡算出部２３、および駐車モード判定部２５によって実現される。
【００５０】
図８は、車輪速パルス計測保持プロセスのフローチャートである。このプロセスは、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
【００５１】
ステップＳ２０１において、車両の車速（車速センサ（図示せず）によって検出されることができる）が所定値（たとえば、時速１０キロメートル）より低いかどうかを判断する。これは、駐車動作が行われているかどうかを判断するためのものである。駐車動作が行われている間、車速は低い状態のままであるので、車速を調べることにより、駐車動作が行われているかどうかを判断することができる。
【００５２】
車速が該所定値以上ならば（Ｓ２０１がＮｏ）、駐車動作は行われていないことを示すので、ステップＳ２０２で、所定の時間長（Ｓ２１２で後述するように、この実施例では１００ミリ秒）のサイクルのカウント値を表す変数ｎをゼロにリセットし、ステップＳ２０３において、ＲＲパルスバッファΔＲ＿ｐｕｌｓｅ［ｎ］およびＲＬパルスバッファΔＬ＿ｐｕｌｓｅ［ｎ］をゼロにクリアする。これらのパルスバッファは、ｎ個の要素を持つ配列のデータ構造となっている。ＲＲパルスバッファΔＲ＿ｐｕｌｓｅ［］の各要素は、対応するサイクルの期間中にカウントされた右後輪の車輪速センサから出力されるパルス（車両前部に向かって右側後輪のセンサからのパルスであり、ＲＲパルスと呼ぶ）の数を保持する。ＲＬパルスバッファΔＬ＿ｐｕｌｓｅ［］の各要素は、対応するサイクルの期間中にカウントされた左後輪の車輪速センサから出力されるパルス（車両前部に向かって左側後輪のセンサからのパルスであり、ＲＬパルスと呼ぶ）の数を保持する。
【００５３】
車速が該所定値より低ければ（Ｓ２０１がＹｅｓ）、ステップＳ２０４において、右後輪の車輪速センサからＲＲパルスが出力されたかどうかを判断する。出力されなかったならば（ステップＳ２０４がＮｏ）、ステップＳ２０８に進む。出力されたならば（Ｓ２０４がＹｅｓ）、ステップＳ２０５において、該ＲＲパルスが前進を表しているのか後退を表しているのかを判断する。前進を表していれば（Ｓ２０５がＹｅｓ）、ステップＳ２０６において、ＲＲパルスバッファΔＲ＿ｐｕｌｓｅ［ｎ］を１だけインクリメントし、後退を表していれば（Ｓ２０５がＮｏ）、ステップＳ２０７において、ＲＲパルスバッファΔＲ＿ｐｕｌｓｅ［ｎ］を１だけデクリメントする。これらの処理により、現在のサイクルｎの期間中に右後輪が前進または後退するのに要したＲＲパルス数が保持される。
【００５４】
ステップＳ２０８に進み、左後輪の車輪速センサからＲＬパルスが出力されたかどうかを判断する。出力されなかったならば（Ｓ２０８がＮｏ）、ステップＳ２１２に進む。出力されたならば（Ｓ２０８がＹｅｓ）、ステップＳ２０９において、該ＲＬパルスが前進を表しているのか後退を表しているのかを判断する。前進を表していれば（Ｓ２０９がＹｅｓ）、ステップＳ２１０において、ＲＬパルスバッファΔＬ＿ｐｕｌｓｅ［ｎ］を１だけインクリメントし、後退を表していれば（Ｓ２０９がＮｏ）、ステップＳ２１１において、ＲＬパルスバッファΔＬ＿ｐｕｌｓｅ［ｎ］を１だけデクリメントする。これらの処理により、現在のサイクルｎの期間中に左後輪が前進または後退するのに要したＲＬパルス数が保持される。
【００５５】
ステップＳ２１２に進み、前回のサイクルの終了時から所定時間が経過したかどうかを判断する。前述したように、該所定時間は、１サイクルの時間長を示し、この実施例では１００ミリ秒である。該所定時間が経過していなければ（Ｓ２１２がＮｏ）、当該プロセスを抜ける。該所定時間が経過していれば（Ｓ２１２がＹｅｓ）、ステップＳ２１３において変数ｎを１だけインクリメントした後に当該プロセスを抜ける。
【００５６】
こうして、サイクルがゼロからｎにわたって、サイクル毎に、ＲＲパルス数およびＲＬパルス数が、バッファに記憶されてメモリ等に保持される。
【００５７】
図９は、車両のイグニションがオフされた時に実行されるＩＧＯＦＦ後プロセスのフローチャートを示す。
【００５８】
ステップＳ３０１において、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅの値がゼロかどうかを判断する。図７を参照して説明したように、自動駐車支援装置１４による自動駐車が行われた場合、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅは、値１から値３のいずれかを取る。したがって、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅがゼロ以外の値であるとき（Ｓ３０１がＮｏ）には、自動駐車支援装置１４による自動駐車が行われたことを示すので、当該プロセスを抜ける。駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅの値がゼロのままであるとき（Ｓ３０１がＹｅｓ）には、手動で駐車が行われたことを示すので、ステップＳ３０２において、駐車の移動軌跡すなわち駐車軌跡を算出するプロセス（図１０）を実行する。
【００５９】
駐車軌跡算出プロセスの説明をする前に、ここで、図１３〜図１７を参照して、駐車軌跡算出の基本的な考え方を述べる。図１３（ａ）は、駐車軌跡算出に用いる座標系を示し、この実施例では、車両の一対の後輪の中点（車軸上にある）を、該車両の基準点とする（代替的に、たとえば車両の重心点を基準点としてもよい）。車両Ｖは、駐車完了の状態を示し、この状態における車両Ｖの基準点の位置を原点Ｏとし、車両Ｖの車軸に沿って車両後方から前方に向かって伸長するようｘ軸を設定し、車両Ｖの車幅方向に沿って、車両前方に向かって右から左へと伸長するようｙ軸を設定する。ｘ軸とｙ軸とは直交している。
【００６０】
図１３（ｂ）は、車両Ｖの駐車がまだ完了していない状態の一例を示しており、この状態における車両Ｖの位置は、（ｘ１，ｙ１）というように、（ａ）の座標系におけるｘ座標値とｙ座標値によって表される。車両Ｖの車軸を示すラインＶＡがｘ軸に対してなす角度を、θとする。（ａ）のように車両Ｖの駐車が完了した状態では、角度θはゼロである。
【００６１】
ｘ、ｙ、θを用いることにより、駐車モードを判別することができる。その根拠を具体的に説明する。
【００６２】
図１４は、縦列駐車と並列後退駐車とを、角度θによって判別できることを説明するための図である。（ａ１）は、左縦列駐車モードに従って駐車されるときの時間ｔに対するθの絶対値の推移（プロファイル）を示し、駐車完了時をｔ＝０とする。（ａ２）は、左縦列駐車モードに従った車両Ｖの挙動を示す。車両Ｖは、開始位置Ｐ１から、位置Ｐ２まで前進して後退に切り換え、位置Ｐ３を介して駐車位置Ｐ４まで移動する。角度θは、前述したように、車両Ｖの車軸に沿ったラインＶＡのｘ軸に対する角度である。図には、車両Ｖが位置Ｐ３にあるときの車軸ラインＶＡとそのときの角度θが示されている。車両Ｖが開始位置Ｐ１にあるとき、車両Ｖは、駐車位置Ｐ４に対してほぼ平行に位置しているので、角度θはほぼゼロである。開始位置Ｐ１から駐車位置Ｐ４に向かうにつれて、角度θの大きさ（絶対値）は、一旦増加した後に減少する。前述したように、駐車位置Ｐ４に車両Ｖが到達すると、角度θはゼロとなる。右縦列駐車の場合についても、同様の｜θ｜のプロファイルとなる。
【００６３】
他方、（ｂ１）は、左並列後退駐車モードに従って駐車されるときの、時間ｔに対するθの絶対値の推移（プロファイル）を示し、駐車完了時をｔ＝０とする。（ｂ２）は、左並列後退駐車モードに従った車両Ｖの挙動を示す。車両Ｖは、開始位置Ｐ１から、位置Ｐ２まで前進して後退に切り換え、位置Ｐ３を介して駐車位置Ｐ４まで移動する。車両Ｖが開始位置Ｐ１にあるとき、車両Ｖは、駐車位置Ｐ４に対してほぼ垂直に位置しているので、角度θはほぼ９０度である。開始位置Ｐ１から駐車位置Ｐ４に向かうにつれて、角度θの大きさ（絶対値）は、減少方向に向かう。駐車位置Ｐ４に車両Ｖが到達すると、角度θはゼロとなる。右並列後退駐車の場合についても、同様の｜θ｜のプロファイルとなり、さらに、左並列前進駐車および右並列前進駐車の場合についても、同様の｜θ｜のプロファイルとなる。
【００６４】
このように、縦列駐車と並列後退駐車とでは｜θ｜の挙動が異なるので、該｜θ｜の挙動を調べることにより、両者の駐車モードを区別することができる。
【００６５】
一実施例では、式（１）に示すように、｜θ（ｔ）｜を微分した和を算出する。縦列駐車の場合には、一旦増加した後に減少するが、並列後退駐車の場合には、増加することなく減少する（仮に、増加することがあっても、縦列駐車に比べて微少である）。したがって、｜θ（ｔ）｜を微分した和について、縦列駐車の場合の値は、並列後退駐車の場合の値より小さくなる。この特性を利用することにより、縦列駐車と並列後退駐車とを切り分けることができる。
【数１】
2010215025.tif 000003
【００６６】
次に、図１５を参照して、縦列駐車モードについて、左縦列駐車モードと右縦列駐車モードとを区別する手法について説明する。
【００６７】
（ａ１）は、左縦列駐車モードに従って駐車されるときの時間ｔに対する、車両Ｖの基準点のｙ座標値の推移（プロファイル）を示し、駐車完了時をｔ＝０とする。（ａ２）は、左縦列駐車モードに従った車両Ｖの挙動を示す。車両Ｖは、開始位置Ｐ１から、位置Ｐ２まで前進して後退に切り換え、位置Ｐ３を介して駐車位置Ｐ４まで移動する。車両Ｖの基準点（黒丸で表されている）のｙ座標値は、位置Ｐ１〜Ｐ４を移動する間にわたって負の値を取り、その大きさは、全体的に（一時的な増加は起こりうるが）、減少方向へと向かう。駐車位置Ｐ４に車両Ｖが到達すると、ｙ座標値はゼロとなる。
【００６８】
他方、（ｂ１）は、右縦列駐車モードに従って駐車されるときの時間ｔに対する、車両Ｖの基準点のｙ座標値の推移（プロファイル）を示し、駐車完了時をｔ＝０とする。（ｂ２）は、右縦列駐車モードに従った車両Ｖの挙動を示す。車両Ｖは、開始位置Ｐ１から、位置Ｐ２まで前進して後退に切り換え、位置Ｐ３を介して駐車位置Ｐ４まで移動する。車両Ｖの基準点（黒丸で表されている）のｙ座標値は、位置Ｐ１〜Ｐ４を移動する間にわたって正の値を取り、その大きさは、全体的に（一時的な増加は起こりうるが）、減少方向へと向かう。駐車位置Ｐ４に車両Ｖが到達すると、ｙ座標値はゼロとなる。
【００６９】
このように、左縦列駐車と右縦列駐車とではｙ座標値の挙動が異なるので、該ｙ座標値の挙動を調べることにより、両者の駐車モードを区別することができる。
【００７０】
一実施例では、式（２）に示すように、ｙ（ｔ）の和を算出する。左縦列駐車の場合には、該和は負の値を取り、右縦列駐車の場合には、該和は正の値を取る。この特性を利用することにより、左縦列駐車と右縦列駐車とを切り分けることができる。
【数２】
2010215025.tif 000004
【００７１】
次に、図１６を参照して、並列駐車モードについて、並列後退駐車モードと並列前進駐車モードとを区別する手法について説明する。
【００７２】
（ａ１）は、左並列後退駐車モードに従って駐車されるときの時間ｔに対する、車両Ｖの基準点のｘ座標値の推移（プロファイル）を示し、駐車完了時をｔ＝０とする。（ａ２）は、左並列後退駐車モードに従った車両Ｖの挙動を示す。車両Ｖは、開始位置Ｐ１から、位置Ｐ２まで前進して後退に切り換え、位置Ｐ３を介して駐車位置Ｐ４まで移動する。車両Ｖの基準点（黒丸で表されている）のｘ座標値は、位置Ｐ１〜Ｐ４を移動する間にわたって正の値を取り、その大きさは、全体的に（一時的な増加は起こりうるが）、減少方向へと向かう。駐車位置Ｐ４に車両Ｖが到達すると、ｘ座標値はゼロとなる。右並列後退駐車モードの場合も、同様のｘ座標値のプロファイルが得られる。
【００７３】
他方、（ｂ１）は、並列前進駐車モードに従って駐車されるときの時間ｔに対する、車両Ｖの基準点のｘ座標値の推移（プロファイル）を示し、駐車完了時をｔ＝０とする。（ｂ２）は、左並列前進駐車モードに従った車両Ｖの挙動を示す。車両Ｖは、開始位置Ｐ１から、位置Ｐ２を介して、駐車位置Ｐ３まで移動する。車両Ｖの基準点（黒丸で表されている）のｘ座標値は、位置Ｐ１〜Ｐ３にかけて移動する間にわたって負の値を取り、その大きさは、全体的に（一時的な増加は起こりうるが）、減少方向へと向かう。駐車位置Ｐ４に車両Ｖが到達すると、ｘ座標値はゼロとなる。右並列前進駐車モードの場合も、同様のｘ座標値のプロファイルが得られる。
【００７４】
このように、並列後退駐車と並列前進駐車とではｘ座標値の挙動が異なるので、該ｘ座標値の挙動を調べることにより、両者の駐車モードを区別することができる。
【００７５】
一実施例では、式（３）に示すように、ｘ（ｔ）の和を算出する。並列後退駐車の場合には、該和は正の値を取り、並列前進駐車の場合には、該和は負の値を取る。この特性を利用することにより、並列後退駐車と並列前進駐車とを切り分けることができる。
【数３】
2010215025.tif 000005
【００７６】
なお、図１４〜図１６では、図に示すような開始位置Ｐ１を、駐車開始位置として説明しているが、実際には、駐車開始位置Ｐ１は、図８のステップＳ２０１に示すように車速が所定値（たとえば、時速１０キロメートル）を下回った時となる。しかしながら、このような低車速になる場所がどこであろうと、駐車動作には、これらの図の（ａ２）および（ｂ２）で示す挙動が含まれることとなり、よって（ａ１）および（ｂ１）のようなプロファイルが得られることとなる。したがって、低車速になる場所がどこであろうと、駐車動作が行われる限り、上記のようにθ、ｘ、およびｙのプロファイルに基づいて駐車モードを判定することができる。
【００７７】
このように、角度θ、ｘ座標値およびｙ座標値を求めることにより、駐車モードを判定することができることがわかったので、図８で述べたようにしてΔＲ＿ｐｕｌｓｅおよびΔＬ＿ｐｕｌｓｅのバッファに取得されたＲＲパルスの数およびＲＬパルスの数に基づいて、角度θ、ｘ座標値およびｙ座標値を算出すればよい。この算出式を、以下の式（４）〜（６）に示す。
【００７８】
ここで、Ｔｒｅｄは、後輪のトレッドサイズ（右後輪と左後輪の間の長さ（ｍ））を示す。Ｐｕｌｓｅは、車輪速センサからの１パルスあたりの移動距離（ｍ）を示し、これは、１パルスあたりの回転角にタイヤの半径ｒを乗算することにより算出されることができる。ＴｒｅｄおよびＰｕｌｓｅ、予め決まっている。なお、時間ｔ＝０は駐車完了時を示すので、時間ｔがゼロであるときの角度θ、ｘ座標値およびｙ座標値はゼロである。また、図８を参照して説明したように、駐車開始時は、ｔ＝−ｎとなる。したがって、以下の式では、ｔ＝−１〜―ｎに向けて、すなわち駐車完了時から駐車開始時に向けて、各ｔ値に対するθ、ｘおよびｙを求めていくこととなる。なお、ΔＲ＿ｐｕｌｓｅおよびΔＬ＿ｐｕｌｓｅのバッファの各要素には、図８を参照して説明したように、前進するときには正の値が格納され、後退するときには負の値が格納されることとなる。式（４）〜（６）の先頭のマイナス符号は、この点を調整するために付けられている。
【数４】
2010215025.tif 000006
【００７９】
図１７を参照して、上記式の根拠を簡単に説明する。図１７の（ａ）は、車両Ｖが後退して駐車する時の、車両Ｖの旋回を表している。原点Ｏは、前述したように、車両Ｖが駐車を完了した時の位置を示す。Ｏｒは、車両Ｖの旋回円の中心を表しており、符号１１１は、車両Ｖの右後輪の旋回軌跡を示し、符号１１３は、車両Ｖの左後輪の旋回軌跡を示し、符号１１５は、車両Ｖの基準点の旋回軌跡を示す。
【００８０】
車両Ｖの基準点の位置が、Ｍ（ｔ）とＭ（ｔ＋１）とにより示され、駐車完了時がｔ＝０であるので、Ｍ（ｔ＋１）は、Ｍ（ｔ）よりも、１サイクルだけ駐車完了側に位置している。また、ここでのｔは、図８を参照して前述したサイクルの時間長（この実施例では、１００ミリ秒）の単位で表される（したがって、ｔ＝−１とｔ＝−２の間は、実際には１００ミリ秒の期間である）。
【００８１】
位置Ｍ（ｔ）における車軸方向がＶＡ（ｔ）により表され、これは、位置Ｍ（ｔ）における旋回円１１５に対する接線である。位置Ｍ（ｔ＋１）における車軸方向がＶＡ（ｔ＋１）により表され、これは、位置Ｍ（ｔ＋１）における旋回円１１５に対する接線である。また、位置Ｍ（ｔ）における角度θ（ｔ）と、位置Ｍ（ｔ＋１）における角度θ（ｔ＋１）が示されている。
【００８２】
図から明らかなように、角度θ（ｔ）は、θ（ｔ＋１）とΔθとの和であり、Δθは、中心点Ｏｒと位置Ｍ（ｔ）とをつなぐ線と、点Ｏｒと位置Ｍ（ｔ＋１）とをつなぐ線とがなす角度に等しい。旋回円１１３の半径をｒとすると、ｒ・Δθ＝ΔＬ＿ｐｕｌｓｅ（ｎ＋ｔ）・Ｐｕｌｓｅ（これは、位置Ｍ（ｔ）〜Ｍ（ｔ＋１）の間の左後輪の移動距離）であり、（ｒ＋Ｔｒｅｄ）・Δθ＝ΔＲ＿ｐｕｌｓｅ（ｎ＋ｔ）・Ｐｕｌｓｅ（これは、位置Ｍ（ｔ）〜Ｍ（ｔ＋１）の間の右後輪の移動距離）である。この２つの式に基づいてｒを消去することにより、Δθが算出される。以上のことから、上記式（４）が導かれる。
【００８３】
（ａ）では、わかりやすいように、位置Ｍ（ｔ）とＭ（ｔ＋１）との間の距離を大きく示しているが、実際には、図８を参照して説明したように、ＲＲパルスおよびＲＬパルスは、１００ミリ秒のような短い長さのサイクル毎にカウントされるので、当該距離は小さい。したがって、（ｂ）に示すように、位置Ｍ（ｔ＋１）におけるｘ座標値ｘ（ｔ＋１）と、位置Ｍ（ｔ）におけるｘ座標値ｘ（ｔ）との差Δｘは、位置Ｍ（ｔ＋１）とＭ（ｔ）の間の直線距離のｃｏｓθにより近似することができる。ｙ座標値についても同様に、位置Ｍ（ｔ＋１）におけるｙ座標値ｙ（ｔ＋１）と、位置Ｍ（ｔ）におけるｙ座標値ｙ（ｔ）との差Δｙは、位置Ｍ（ｔ＋１）とＭ（ｔ）の間の直線距離のｓｉｎθにより近似することができる。ここで、位置Ｍ（ｔ＋１）とＭ（ｔ）の間の直線距離は、０．５（ΔＲ＿ｐｕｌｓｅ（ｎ＋ｔ）＋ΔＬ＿ｐｕｌｓｅ（ｎ＋ｔ））・Ｐｕｌｓｅにより近似されることができる（なお、逆に言えば、上記の近似による誤差が所定値以下となるように、ＲＲパルスおよびＲＬパルスがカウントされるサイクルの時間長が設定される）。以上のことから、上記式（５）および（６）が導き出される。
【００８４】
以上が、図８に従って取得した車輪速（ＲＲおよびＲＬ）パルスを、角度θ、ｘ座標値およびｙ座標値に変換する式の根拠の説明である。
【００８５】
プロセスの説明に戻り、図１０を参照する。図１０は、図９のステップＳ３０２で実行される駐車軌跡算出プロセスのフローチャートである。
【００８６】
ステップＳ４０１において、図８において記憶されたＲＲパルスバッファΔＲ＿ｐｕｌｓｅ［ｎ］およびＲＬパルスバッファΔＬ＿ｐｕｌｓｅ［ｎ］を読み込む。ステップＳ４０２において、該読み込んだパルスを、前述した式（４）〜（６）に従って、角度θ、ｘ値、ｙ値に変換するループを実行する。ループのボックス（Ｓ４０２）に示される「−１；−ｎ；−１」は、それぞれ、時間ｔの初期値、終値および増分値を示す。したがって、ループは、ｔ＝−１から−ｎまで、１ずつ減分しながら繰り返される。ここで、前述したように、時間ｔは、サイクルの時間長（この実施例では、１００ミリ秒）の単位で表され、よって、サイクル毎に、θ、ｘおよびｙが算出される。なお、ｔ＝０の時には、前述したように、θ、ｘおよびｙは、それぞれ初期値ゼロに設定される。
【００８７】
このループを終えたならば、ステップＳ４０４に進み、駐車モード判定プロセスを実行する。
【００８８】
図１１は、図１０のステップＳ４０４で実行される駐車モード判定プロセスのフローチャートである。
【００８９】
ステップＳ５０１において、算出された角度θ（ｔ）の絶対値のプロファイルを調べる。具体的には、式（１）に示すように、算出された角度θ（ｔ）の絶対値を微分した値を、時間ｔ＝−ｎ〜０にわたって合計し、該合計によって得られた値が、所定値以下かどうかを判断する。該所定値以下であれば縦列駐車モードと判定し、ステップＳ５０２に進む。該所定値より大きければ並列後退駐車モードと判定し、ステップＳ５０６に進む。
【００９０】
ステップＳ５０２において、算出されたｙ（ｔ）のプロファイルを調べる。具体的には、式（２）に示すように、算出されたｙ値を、時間ｔ＝−ｎ〜０にわたって合計し、該合計によって得られた値が、正の値を取るか負の値を取るか判断する。負の値を取れば左縦列駐車モードと判定し、よって、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅに値１を設定する（Ｓ５０３）。正の値を取れば、右縦列駐車モードと判定し、よって、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅに値２を設定する（Ｓ５０４）。
【００９１】
前述したように、何らかのエラーで、車輪速パルスを取得することができなかったり、記憶された車輪速パルスの読み込みができなかったり、θおよびｙのいずれかを算出できなかった場合等には、駐車モードを判定することができないので、判定不可と判定し、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅに値５を設定する（Ｓ５０５）。
【００９２】
他方、ステップＳ５０６において、算出されたｘ（ｔ）のプロファイルを調べる。具体的には、式（３）に示すように、算出されたｘ値を、時間ｔ＝−ｎ〜０にわたって合計し、該合計によって得られた値が、正の値を取るか負の値を取るか判断する。正の値を取れば、並列後退駐車モードと判定し、よって、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅに値３を設定する（Ｓ５０７）。負の値を取れば、並列前進駐車モードと判定し、よって、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅに値４を設定する（Ｓ５０８）。
【００９３】
何らかのエラーで、車輪速パルスを取得することができなかったり、記憶された車輪速パルスの読み込みができなかったり、θおよびｘのいずれかを算出できなかった場合等には駐車モードを判定することができないので、判定不可と判定し、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅに値５を設定する（Ｓ５０９）。
【００９４】
こうして、自動操舵の支援で駐車した場合でも、手動の操舵で駐車した場合でも、駐車動作が行われたと判断された場合には、駐車モードが判定される。判定された駐車モードを示す駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅの値は、図３を参照して述べたように、メモリ等の記憶装置に記憶される。
【００９５】
図１２は、出庫開始操作部１６（図３）に対する乗員の操作が検出されたことに応じて実行される出庫モード選択表示プロセスのフローチャートである。このプロセスは、出庫モード選択表示部３３により実行される。
【００９６】
ステップＳ６０１において、メモリ等の記憶装置に記憶されている駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅを読み出し、これが、ゼロかどうかを判断する。ゼロである場合（Ｓ６０１がＮｏ）、駐車軌跡がまだ算出されていないことを示す。すなわち、図７に示すように自動駐車支援装置１４により駐車された場合、および、図９に示すように手動の操舵で駐車し、かつイグニションがオフされた場合には、駐車モード判定が行われるが、自動駐車支援装置１４により駐車されず、かつイグニションがオフされていない場合には、まだ駐車軌跡が算出されていない。したがって、このような場合には、ステップＳ６０２において駐車軌跡算出プロセス（図１０）を実行する。この算出プロセス中において駐車モードが判定され（図１１）、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅに値が設定される。
【００９７】
駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅにゼロ以外の値が設定されている場合（Ｓ６０１がＹｅｓ）、およびステップＳ６０２を実行した後、ステップＳ６０３に進み、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅの値に応じて、対応する表示パターンを選択する。これは、図６を参照したように、予め記憶されたテーブルを、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅによって表される駐車モードに基づいて参照することにより、表示パターンを選択することができる。
【００９８】
具体的には、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅの値が１であるならば、左縦列駐車モードを表し、これには右縦列出庫モードが対応するので、表示パターンＡを選択する。駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅの値が２であるならば、右縦列駐車モードを表し、これには左縦列出庫モードが対応するので、表示パターンＢを選択する。駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅの値が３であるならば、並列後退駐車モードを表し、これには並列前進出庫モードが対応するので、表示パターンＣを選択する。駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅの値が４であるならば、並列前進駐車モードを表し、これには並列後退出庫モードが対応するので、表示パターンＤを選択する。駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅの値が５であるならば、判定不可を表すので、表示パターンＥを選択する。なお、図６のテーブルでは、駐車モード、出庫モードおよび表示パターンが定義されているが、駐車モードに応じて出庫モードは一義的に決まるので、駐車モードに対応するよう表示パターンを定義してもよい。また、駐車モードを、駐車モード変数の値によって表してもよく、この場合、駐車モード変数に対応するよう表示パターンを定義してもよい。
【００９９】
ステップＳ６０９において、選択された表示パターンのデータをメモリ等の記憶装置から読み出し、これを、表示装置１８上に表示する。こうして、現在の駐車状況に適切な出庫モードが運転者に表示される。その後、ステップＳ６１０において、駐車モード変数ｐ＿ｍｏｄｅをゼロにリセットする。
【０１００】
図１８および図１９を参照すると、表示パターンＡ〜Ｅの一例が示されている。表示パターンＡは、右縦列出庫モードを表している。この例では、自車両Ｖから前方を見た様子が表示されると共に、その右側には、車両Ｖが右側に前進して出庫する様子を表した図形データ２０１が表示されている。この表示パターンＡは縦列駐車であるから、自車両Ｖから前方を見た様子は、自車両Ｖの前に駐車している他の車両Ｕを後方から見た様子として表示されている。このような表示により、運転者に、右側に前進することによる出庫形態であることを直感的に知らせるようになっている。なお、自車両Ｖから前方を見た様子の表示には、実際に撮像した画像データを用いてもよいし、何らかの図形データを用いてもよい。また、実際に撮像した画像データには、車両に搭載された撮像装置でリアルタイムに撮像されたものを用いてもよい。このことは、以下の表示パターンでも同様である。
【０１０１】
表示パターンＢは、左縦列出庫モードを表しており、表示パターンＡと同様に、自車両Ｖから前方を見た様子、すなわち自車両Ｖの前に他の車両Ｕが駐車している様子が表示されると共に、その左側には、自車両Ｖが左側に前進して出庫する様子を表した図形データ２０３が表示され、運転者に、左側に前進することによる出庫形態であることを直感的に知らせるようになっている。
【０１０２】
表示パターンＣは、左および右の並列前進出庫モードを表しており、自車両Ｖから前方を見た様子、すなわち、対面して他の車両Ｕ等が駐車している様子が表示されると共に、その手前には、車両Ｖが左側に前進して出庫する様子を表した図形データ２０５および車両Ｖが右側に前進して出庫する様子を表した図形データ２０７が表示される。このような表示により、運転者に、左に前進することによる出庫と、右に前進することによる出庫とが存在することを直感的に知らせるようになっている。
【０１０３】
表示パターンＤは、左および右の並列後退出庫モードを表しており、表示パターンＣと同様に、自車両Ｖから前方を見た様子、すなわち、対面して他の車両Ｕ等が駐車している様子が表示されると共に、その手前には、車両Ｖが左側に後退して出庫する様子を表した図形データ２０９および車両Ｖが右側に後退して出庫する様子を表した図形データ２１１が表示される。このような表示により、運転者に、左に後退することによる出庫と、右に後退することによる出庫とが存在することを直感的に知らせるようになっている。
【０１０４】
図１９の表示パターンＥは、駐車モードが判定不可と判断された場合に表示される画面であり、すべての出庫モードを表している。駐車モードを判定することができなかったため、出庫モードを判定することができない。したがって、左縦列出庫モードを表す図形データ２２１、左並列前進出庫モードを表す図形データ２２３、左並列後退出庫モードを表す図形データ２２５、右並列前進出庫モードを表す図形データ２２７、右並列後退出庫モードを表す図形データ２２９、および右縦列出庫モードを表す図形データ２３１を表示し、運転者に、自身で出庫モードを判断するよう促している。
【０１０５】
こうして、運転者は、現在駐車している駐車スペースから出庫するのに、どのような出庫モードが存在するかについて、視覚的に速やかに認識することができる。
【０１０６】
前述したように、出庫についても自動操舵を行うことが考えられる。この場合には、運転者に所望の出庫モードを選択させるが、図１８および図１９のような表示画面を、その選択画面として用いることができる。すなわち、表示装置１８をタッチパネルで構成し、判定された駐車モードに応じて、図１８および図１９に示されるように、選択された出庫モードの表示パターンの画面を表示する。運転者は、所望の出庫モードを表す図形データを選択することにより、出庫モードを選択することができる。たとえば、表示パターンＣにおいて、図形データ２０５が選択されたならば、左並列前進出庫モードが選択される。出庫モードが選択されたことに応じて、駐車の場合と同様に、該出庫モード用に予め定義されて記憶された移動軌跡テーブルを読み出し、車両の移動距離に対する目標舵角を求め、該目標舵角にハンドルの実舵角が一致するよう車両を制御することができる。
【０１０７】
ここで、表示パターンＡおよびＢの場合には、選択可能な出庫モードがそれぞれ１つであるので、運転者は、該表示された出庫モードを選択することになる。他方、他の表示パターンの場合には、複数の出庫モードが表示されており、運転者は、その中から所望の出庫モードを選択することができる。
【０１０８】
このように、運転者が出庫モードを選択する際に、現在の駐車状況から適切な出庫モードのみを表示して運転者に選択させることができるので、不適切な出庫モードを選択するという誤った操作が行われるのを回避することができる。また、不必要な出庫モードは表示されないので、運転者の煩わしさを軽減することができる。
【０１０９】
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１１０】
１０  出庫モード選択表示装置
１２  車輪速検出装置
２５  駐車モード判定部
３３  出庫モード選択表示部
１６  出庫操作開始部
【図１】
2010215025.tif 000007
【図２】
2010215025.tif 000008
【図３】
2010215025.tif 000009
【図４】
2010215025.tif 000010
【図５】
2010215025.tif 000011
【図６】
2010215025.tif 000012
【図７】
2010215025.tif 000013
【図８】
2010215025.tif 000014
【図９】
2010215025.tif 000015
【図１０】
2010215025.tif 000016
【図１１】
2010215025.tif 000017
【図１２】
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【図１３】
2010215025.tif 000019
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【手続補正書】
【提出日】平成21年4月2日(2009.4.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１５】
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