(57)【要約】      （修正有）【課題】簡易な装置構成でありながら、多様な形状、素材、剛性及び重量の段積みされている容器群を損傷させず、不規則な容器の配置にも対応可能で、しかも容器群の間に挿入されている副資材を取り除きつつ迅速に段おろしできる段おろし装置及び方法を提供する。【解決手段】容器群段おろし装置１は、幅広い種類の容器を吸引保持可能な負圧特性を有する吸引ヘッド、吸引ヘッドの移動手段であるロボット３及び負圧供給手段を具備する保持搬送装置１０を備えている。保持搬送装置１０の吸引ヘッドで容器群と副資材を一体化して保持搬送し、一連の段おろし操作を行う。即ちパレット２０上の容器群１１とセパレートシート１２を吸引ヘッドで吸引保持した後、副資材ボックス２２上で把持手段によりセパレートシート１２を分離して容器群のみを搬出コンベア２１上に移動させる。この操作を繰り返して段おろしを完了する。【選択図】図６
2010120774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレット上に段積みされた容器群をパレットから段おろしするための容器群段おろし装置であって、
段おろしされた容器群を載置して下流側に搬送する排出コンベアと、
容器群の各積付け段の間に挿入配置されるセパレートシートその他の段積み副資材を収容する副資材収容手段と、
搬送対象物を搬送可能に保持するための保持搬送装置とを備え、
前記保持搬送装置は、
吸引室の下面側に複数の吸引孔を有する物品吸着面が設けられ、その物品吸着面を搬送対象物に当接させて当該搬送対象物を吸引保持するための吸引ヘッド、
前記吸引ヘッドを水平方向及び垂直方向に移動させる移動手段、並びに、
前記吸引ヘッドの吸引室に連結された負圧供給手段を具備しており、
前記保持搬送装置の負圧供給手段は、
前記吸引ヘッドがその物品吸着面に前記容器を当接させ前記複数の吸引孔を介して前記容器を吸引保持する際に、前記物品吸着面の全面と対向するように前記容器が配置されておりほぼ全ての吸引孔から外気を直接吸引しない状態において、前記容器をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することができ、且つ前記物品吸着面に前記容器が対向しない領域があることで前記容器に当接していない吸引孔から外気を直接吸入する状態において、前記容器の吸引保持を維持できるような負圧又は空気流をもたらす吸込み側静圧対風量の吸込み特性を有しており、
前記保持搬送装置によって、パレット上に段積みされている搬送対象物としての容器群及び段積み副資材をパレットから順次、段おろしすることを特徴とする容器群段おろし装置。
【請求項２】
前記負圧供給手段が、送風機の吸引側を利用して構成されていることを特徴とする請求項１に記載の容器群段おろし装置。
【請求項３】
前記負圧供給手段により前記吸引ヘッドの物品吸着面の吸引孔にもたらされる負圧が、次の二つの条件：
（１）前記物品吸着面の複数の吸引孔の全てに容器を当接させて、これら全ての吸引孔から外気を直接吸入しない状態において前記負圧が１０ＫＰａ以下になること、及び
（２）前記物品吸着面の複数の吸引孔の半数に容器を当接させて、残り半数の吸引孔から外気を直接吸入する状態において前記負圧が０．５ＫＰａ以上になること、
を満たすように設定されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の容器群段おろし装置。
【請求項４】
パレット上に段積みされた容器群をパレットから段おろしするための容器群段おろし方法であって、
吸引室の下面側に複数の吸引孔を有する物品吸着面が設けられ、その物品吸着面を搬送対象物に当接させて当該搬送対象物を吸引保持するための吸引ヘッド、前記吸引ヘッドを水平方向及び垂直方向に移動させる移動手段、並びに、前記吸引ヘッドの吸引室に連結された負圧供給手段を具備してなる、搬送対象物を搬送可能に保持するための保持搬送装置であり、その保持搬送装置の前記負圧供給手段は、
前記吸引ヘッドがその物品吸着面に前記容器を当接させ前記複数の吸引孔を介して前記容器を吸引保持する際に、前記物品吸着面の全面と対向するように前記容器が配置されておりほぼ全ての吸引孔から外気を直接吸引しない状態において、前記容器をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することができ、且つ前記物品吸着面に前記容器が対向しない領域があることで前記容器に当接していない吸引孔から外気を直接吸入する状態において、前記容器の吸引保持を維持できるような負圧又は空気流をもたらす吸込み側静圧対風量の吸込み特性を有してなる、保持搬送装置を用いて、
パレット上に段積みされている容器群と、セパレートシートその他の段積み副資材とを前記吸引ヘッドによって吸引保持及び搬送を行うことにより、前記容器群及び段積み副資材をパレット上から所定の順序で段おろしすることを特徴とする容器群段おろし方法。
【請求項５】
請求項４に記載の容器群段おろし方法において、
パレット上の容器群の段おろしを開始する前の事前準備として、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、段積みされた容器群の最上段に載置された段積み副資材としてのトップフレーム及びその直下に位置するセパレートシートを併せて吸引保持して副資材収容手段に一体搬送し、そこで負圧を解除又は低下させることにより、当該トップフレーム及びセパレートシートを副資材収容手段に収容する工程、
を実施することを特徴とする容器群段おろし方法。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の容器群段おろし方法において、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、パレット上の容器群とその直下に位置するセパレートシートを併せて吸引保持して副資材収容手段に一体搬送する工程、
副資材収容手段において前記一体搬送された容器群及びセパレートシートのうちのセパレートシートを第１把持手段により把持した状態で、保持搬送装置の吸引ヘッドを副資材収容手段から離間させることにより、当該セパレートシートを当該吸引ヘッドから分離して副資材収容手段に収容する工程、及び、
容器群を吸引保持した保持搬送装置の吸引ヘッドを副資材収容手段から排出コンベアに搬送し、そこで負圧を解除又は低下させることにより、当該容器群を排出コンベア上に載置する工程、
を経て、容器群の段おろし及び段積み副資材としてのセパレートシートの回収を行うことを特徴とする容器群段おろし方法。
【請求項７】
請求項４又は５に記載の容器群段おろし方法において、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、パレット上の容器群とその直下に位置するセパレートシートを併せて吸引保持してシート分離テーブルに一体搬送する工程、
シート分離テーブルにおいて前記一体搬送された容器群及びセパレートシートのうちのセパレートシートを第２把持手段により把持した状態で、保持搬送装置の吸引ヘッドをシート分離テーブルから排出コンベアに向けて移動させることにより、当該セパレートシートを当該吸引ヘッドから分離する工程、
容器群を吸引保持した保持搬送装置の吸引ヘッドをシート分離テーブルから排出コンベアに移動させ、そこで負圧を解除又は低下させることにより、当該容器群を排出コンベア上に載置する工程、及び、
前記シート分離テーブルにおいて分離されたセパレートシートを副資材収容手段に収容する工程、
を経て、容器群の段おろし及び段積み副資材としてのセパレートシートの回収を行うことを特徴とする容器群段おろし方法。
【請求項８】
請求項４又は５に記載の容器群段おろし方法において、
パレット上の容器群の直下に位置するセパレートシートを第３把持手段により把持した状態で、前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって前記容器群を吸引保持して排出コンベアに搬送し、そこで負圧を解除又は低下させることにより、当該容器群を排出コンベア上に載置する工程、及び、
前記第３把持手段による前記セパレートシートの把持を解いた後、前記保持搬送装置の吸引ヘッドによってパレットに残された前記セパレートシートを吸引保持して副資材収容手段に搬送し、そこで負圧を解除又は低下させることにより、当該セパレートシートを副資材収容手段に収容する工程、
を経て、容器群の段おろし及び段積み副資材としてのセパレートシートの回収を行うことを特徴とする容器群段おろし方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレット上にセパレートシートを介して段積みされた容器群を段おろしするための装置及び方法に関する。特に、容器群のほか、セパレートシートその他の段積み副資材を負圧で吸引保持してパレット上から段おろし可能な容器群段おろし装置及び容器群段おろし方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
容器群をパレット上から段おろしする装置としてのデパレタイザにおいて、特にびん、缶、あるいは紙製又は合成樹脂製の包装材等の比較的小さな容器等をパレット上から順次、段おろしする装置は「バルクデパレタイザ」と呼ばれ、ケースを段おろしする「ケースデパレタイザ」とは区別されることがある。
【０００３】
例えば特許文献１（特開平６−３２９２３４号）には、パレット上に段積みされたプラスチックボトルを最上段より一段ずつアキュームテーブル上に押し出して分解（段おろし）する装置が示されている（図１）。なお、この装置においては常に最上段のプラスチックボトルが同じ高さで段おろしできるようにプラスチックボトルの段おろしの進展に従ってパレットを上昇させる昇降機構が装備されている。しかし、このような従来のバルクデパレタイザは、対象物品（容器）の形状や寸法により上記機械的手段の構造や取付け位置の調整を必要としたため、品種変更時及び製造途上の調整に手間を要した。
【０００４】
また、前記の装置では対象物品の形状や整列状態、及びセパレートシートの変形等により、特に軽量の容器がデパレタイザの容器排出部で転倒することがあるため、特許文献２（特開２００２−３７４５０号）の如く、容器の浮き上がり防止手段が提案されている。さらに、段積みされたパレット上から段積み副資材としてのセパレートシートやトップフレームを除去するためには、別途パレット上から副資材収容場所に移動させるための専用の装置を必要とした。
【０００５】
これに対し、セパレートシートとその上に載せられた容器群とを一括して吸引保持して、一括移送する手段が提案されている。例えば特許文献３（特開２００４−２０３６２１号）は、一段分の容器群及びその容器群を載せたセパレートシートを上部より覆って真空力でセパレートシートを吸引する吸引室装置を備えた吸引式容器群搬送装置を開示する。この装置によれば、一段分の容器群及びその容器群を載せたセパレートシートが一体に保持されて搬送される。
【０００６】
しかしながら、この吸引式容器群搬送装置を用いて容器群を段おろしする場合には、容器群とセパレートシートを一体に吸引保持することが不可欠で、容器群を単独で吸引保持して搬送することができないため、パレット上から例えば幅広コンベア上におろした容器群とセパレートシートを分離して容器群を下流側生産工程に供給するための特別の装置を必要とした。また、この吸引式容器群保持搬送装置を利用して、容器群保護のために通常、パレットの最上段に配置されるトップフレーム及びセパレートシートを単独又は組合せでパレット上から吸引保持して副資材収容場所に搬送できないため、別途、トップフレーム及びセパレートシートの搬送装置を必要とした。
【０００７】
特許文献４（米国特許第３，３０７，８１９号）には、複数の吸引孔を有する真空ホルダによって、柔軟な薄膜フィルムを吸引して保持する装置が開示されている。特許文献４の真空ホルダは、柔軟な薄膜フィルムによって覆われていない吸引孔が存在した場合であっても、真空ホルダの真空度を低下させることなく、フィルムを保持することができる。但し、そのために特許文献４の真空ホルダは、全ての吸引孔に真空度の低下を防止するバルブ手段を装着することが必須としており、それゆえ複雑な構造となっている。
【０００８】
特許文献５（特開平０３−１０２０１４号）には、負圧ソースと、これに接続された吸引ヘッドを備えた個別物体の運搬装置が開示されている。吸引ヘッドの下方には、多数の吸引孔を有する境界壁が設けられており、運搬の対象となるコップ、缶等は、負圧ソースが提供する負圧によって、吸引ヘッドの境界板に吸着されて運搬される。特許文献５の運搬装置は、吸引ヘッドの全ての吸引孔と負圧装置とを連通する細い流通ダクトが設けられていることを特徴としている。この流通ダクトは、運搬対象物に当接せず開放されている吸引孔による吸引室内の負圧低下を防止するために、その圧力抵抗が高くなるように構成されている。
【０００９】
特許文献４及び特許文献５の装置は、柔軟な薄膜フィルムやコップ、缶等を吸引ヘッドに吸着させて搬送する装置を開示している。これらの装置は、吸引を行う真空ホルダ或いは吸引ヘッドの吸引口の一部が開放されている場合でも、負圧が維持されて、容器等を搬送することが可能となっている。しかしながら、これらの装置は、吸引口の一部が開放されていても負圧低下を防止するために、特殊なバルブ手段或いは流通ダクトが必要となっている。このため、装置全体の構成が複雑となっていた。また、これらのバルブ手段或いは流通ダクトの構成を、搬送する容器等によって最適化する必要があり、搬送する容器等に対する装置の汎用性が低かった。
【００１０】
【特許文献１】特開平６−３２９２３４号公報
【特許文献２】特開２００２−３７４５０号公報
【特許文献３】特開２００４−２０３６２１号公報
【特許文献４】米国特許第３，３０７，８１９号公報
【特許文献５】特開平０３−１０２０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであって、パレット上に段積みされている必ずしも強固ではない取扱い対象物としての容器に塑性変形や破損を起こさせることがなく、容器の形状や材質の変化、或いは不規則な容器の配置にも対応可能であって、充分な吸引力によって安定して保持及び搬送を行って段おろしすることが可能な容器群段おろし装置及び容器群段おろし方法を提供するためになされたものである。また、取扱い対象である容器の品種切り替え等の条件変更に対し、比較的短時間で簡便に対応可能とすることを目的としている。
【００１２】
更に本発明は、パレット上に段積みされている種々の容器群及びセパレートシート（段積み副資材の一つ）をそれぞれ単独で保持して搬送する他、容器群とセパレートシートとを組合せた状態、並びに、セパレートシートとトップフレーム（段積み副資材）とを組合せた状態での搬送等が可能であり、簡易な装置構成でもって、迅速且つ効率的に容器群、セパレートシート及び／又はトップフレームを段おろし可能な容器群段おろし装置及び容器群段おろし方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
請求項１の発明は、パレット上に段積みされた容器群をパレットから段おろしするための容器群段おろし装置であって、
段おろしされた容器群を載置して下流側に搬送する排出コンベアと、
容器群の各積付け段の間に挿入配置されるセパレートシートその他の段積み副資材を収容する副資材収容手段と、
搬送対象物を搬送可能に保持するための保持搬送装置とを備え、
前記保持搬送装置は、
吸引室の下面側に複数の吸引孔を有する物品吸着面が設けられ、その物品吸着面を搬送対象物に当接させて当該搬送対象物を吸引保持するための吸引ヘッド、
前記吸引ヘッドを水平方向及び垂直方向に移動させる移動手段、並びに、
前記吸引ヘッドの吸引室に連結された負圧供給手段を具備しており、
前記保持搬送装置の負圧供給手段は、
前記吸引ヘッドがその物品吸着面に前記容器を当接させ前記複数の吸引孔を介して前記容器を吸引保持する際に、前記物品吸着面の全面と対向するように前記容器が配置されておりほぼ全ての吸引孔から外気を直接吸引しない状態において、前記容器をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することができ、且つ前記物品吸着面に前記容器が対向しない領域があることで前記容器に当接していない吸引孔から外気を直接吸入する状態において、前記容器の吸引保持を維持できるような負圧又は空気流をもたらす吸込み側静圧対風量の吸込み特性を有しており、
前記保持搬送装置によって、パレット上に段積みされている搬送対象物としての容器群及び段積み副資材をパレットから順次、段おろしすることを特徴とする容器群段おろし装置である。
【００１４】
請求項２の発明は、請求項１に記載の容器群段おろし装置において、前記負圧供給手段が、送風機の吸引側を利用して構成されていることを特徴とする。
【００１５】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載の容器群段おろし装置において、
前記負圧供給手段により前記吸引ヘッドの物品吸着面の吸引孔にもたらされる負圧が、次の二つの条件：
（１）前記物品吸着面の複数の吸引孔の全てに容器を当接させて、これら全ての吸引孔から外気を直接吸入しない状態において前記負圧が１０ＫＰａ以下になること、及び
（２）前記物品吸着面の複数の吸引孔の半数に容器を当接させて、残り半数の吸引孔から外気を直接吸入する状態において前記負圧が０．５ＫＰａ以上になること、
を満たすように設定されていることを特徴とする。
【００１６】
発明者らの種々の検討の結果、負圧供給手段により吸引ヘッドの物品吸着面の吸引孔に提供される負圧が１０ＫＰａを超えた場合には、変形容易な素材でできた容器を吸着して保持する際に、塑性変形を起こしてしまう可能性が非常に高くなることが確認された。また、負圧が０．５ＫＰａ未満の場合には、通常の小型軽量の容器にあっては、これを吸着して保持搬送する際に脱落する恐れが高まり、安定した保持が困難であることが確認された。以上のことから、本発明においては、負圧供給手段が０．５ＫＰａ以上１０ＫＰａ以下の負圧を提供することが最も好ましいことが確認されている。
【００１７】
請求項４の発明は、パレット上に段積みされた容器群をパレットから段おろしするための容器群段おろし方法であって、
吸引室の下面側に複数の吸引孔を有する物品吸着面が設けられ、その物品吸着面を搬送対象物に当接させて当該搬送対象物を吸引保持するための吸引ヘッド、前記吸引ヘッドを水平方向及び垂直方向に移動させる移動手段、並びに、前記吸引ヘッドの吸引室に連結された負圧供給手段を具備してなる、搬送対象物を搬送可能に保持するための保持搬送装置であり、その保持搬送装置の前記負圧供給手段は、
前記吸引ヘッドがその物品吸着面に前記容器を当接させ前記複数の吸引孔を介して前記容器を吸引保持する際に、前記物品吸着面の全面と対向するように前記容器が配置されておりほぼ全ての吸引孔から外気を直接吸引しない状態において、前記容器をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することができ、且つ前記物品吸着面に前記容器が対向しない領域があることで前記容器に当接していない吸引孔から外気を直接吸入する状態において、前記容器の吸引保持を維持できるような負圧又は空気流をもたらす吸込み側静圧対風量の吸込み特性を有してなる、保持搬送装置を用いて、
パレット上に段積みされている容器群と、セパレートシートその他の段積み副資材とを前記吸引ヘッドによって吸引保持及び搬送を行うことにより、前記容器群及び段積み副資材をパレット上から所定の順序で段おろしすることを特徴とする容器群段おろし方法である。
【００１８】
請求項５の発明は、請求項４に記載の容器群段おろし方法において、
パレット上の容器群の段おろしを開始する前の事前準備として、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、段積みされた容器群の最上段に載置された段積み副資材としてのトップフレーム及びその直下に位置するセパレートシートを併せて吸引保持して副資材収容手段に一体搬送し、そこで負圧を解除又は低下させることにより、当該トップフレーム及びセパレートシートを副資材収容手段に収容する工程、
を実施することを特徴とする。
【００１９】
請求項６の発明は、請求項４又は５に記載の容器群段おろし方法において、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、パレット上の容器群とその直下に位置するセパレートシートを併せて吸引保持して副資材収容手段に一体搬送する工程、
副資材収容手段において前記一体搬送された容器群及びセパレートシートのうちのセパレートシートを第１把持手段により把持した状態で、保持搬送装置の吸引ヘッドを副資材収容手段から離間させることにより、当該セパレートシートを当該吸引ヘッドから分離して副資材収容手段に収容する工程、及び、
容器群を吸引保持した保持搬送装置の吸引ヘッドを副資材収容手段から排出コンベアに搬送し、そこで負圧を解除又は低下させることにより、当該容器群を排出コンベア上に載置する工程、
を経て、容器群の段おろし及び段積み副資材としてのセパレートシートの回収を行うことを特徴とする。
【００２０】
請求項７の発明は、請求項４又は５に記載の容器群段おろし方法において、
前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって、パレット上の容器群とその直下に位置するセパレートシートを併せて吸引保持してシート分離テーブルに一体搬送する工程、
シート分離テーブルにおいて前記一体搬送された容器群及びセパレートシートのうちのセパレートシートを第２把持手段により把持した状態で、保持搬送装置の吸引ヘッドをシート分離テーブルから排出コンベアに向けて移動させることにより、当該セパレートシートを当該吸引ヘッドから分離する工程、
容器群を吸引保持した保持搬送装置の吸引ヘッドをシート分離テーブルから排出コンベアに移動させ、そこで負圧を解除又は低下させることにより、当該容器群を排出コンベア上に載置する工程、及び、
前記シート分離テーブルにおいて分離されたセパレートシートを副資材収容手段に収容する工程、
を経て、容器群の段おろし及び段積み副資材としてのセパレートシートの回収を行うことを特徴とする。
【００２１】
請求項８の発明は、請求項４又は５に記載の容器群段おろし方法において、
パレット上の容器群の直下に位置するセパレートシートを第３把持手段により把持した状態で、前記保持搬送装置の吸引ヘッドによって前記容器群を吸引保持して排出コンベアに搬送し、そこで負圧を解除又は低下させることにより、当該容器群を排出コンベア上に載置する工程、及び、
前記第３把持手段による前記セパレートシートの把持を解いた後、前記保持搬送装置の吸引ヘッドによってパレットに残された前記セパレートシートを吸引保持して副資材収容手段に搬送し、そこで負圧を解除又は低下させることにより、当該セパレートシートを副資材収容手段に収容する工程、
を経て、容器群の段おろし及び段積み副資材としてのセパレートシートの回収を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１の容器群段おろし装置によれば、容器群を構成する個々の容器を負圧によって塑性変形（又は損傷）させることなく、パレット上から段おろしすることができる。このため、様々な形状、寸法、材質及び剛性の容器の段おろしに対応することができる。また、パレット上での容器群の整列の乱れや容器の部分的な欠落にも不具合なく対応して段おろしを実施することができ、運転の安定性に優れている。更に、容器群のみならず、セパレートシートその他の段積み副資材も同じ保持搬送装置の吸引ヘッドを用いて保持搬送することができるため、容器群段おろし装置の構造の複雑化を回避できると共に、段おろし作業の単純化及び効率化を図ることができる。
【００２３】
請求項１の容器群段おろし装置によれば、吸引ヘッドに負圧をもたらす負圧供給手段の静圧対風量の特性が適正化されていることにより、吸引ヘッドの物品吸着面に搬送対象の容器を当接させて吸引保持する際に、物品吸着面の全面に前記容器が対向するように配置されてほぼ全数の吸引孔から外気を直接吸引しない状態であっても、容器に実用上の悪影響が発生するような塑性変形を発生させることなく吸引保持することができる。同時に、物品吸着面に容器が対向していない領域があることで、前記容器に当接していない吸引孔から外気を直接吸引して吸引ヘッドの負圧が低下した状態であってもその低下レベルが些少で容器の吸引保持を維持することができる。
【００２４】
このように、物品吸着面と容器との間から空気を吸引しても安定して容器を吸引保持できる効果があることから、特許文献５に示されるパッド３２の如き柔らかく変形して容器との間から空気の流入を阻止する部材の如き特別な構成を必要としない。また、物品吸着面が金属・合成樹脂等剛体で良いので保守が少なくて清潔で破損したパッドが容器内に混入したりしない。そして、特許文献４の特殊バルブや特許文献５のホース等のように複雑で保守を要する部品が少ないので、安価で故障の少ない装置を提供することができる。このように本発明の装置によれば、対象とする容器の様々な条件の変動に対応して、当該容器を塑性変形又は損傷することなく安定して吸引保持できる効果がある。
【００２５】
請求項２に記載したように、負圧供給手段として送風機の吸引側を用いることで、上記のような吸込み側静圧対風量の吸込み特性を比較的安価に実現することができる。特に、送風機の吸引側を利用することで、広い風量領域にわたって低い負圧特性を備えた負圧供給手段を実現できるため、物品吸着面の全面に対向するように容器が配置されてほぼ全数の吸引孔から外気を直接吸引しない状態で吸引ヘッドの負圧が高い状態になっても、前記容器をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することができる。また、前記物品吸着面に容器が当接していない領域が広く前記容器に当接していない多くの吸引孔から外気を直接吸引して送風機吸引ヘッドの負圧が低下した状態でも、負圧供給手段としての送風機の吸引側が大きな風量で吸引孔から外気を吸引できるため負圧低下が軽度で、前記容器を確実に吸引保持することができる。
【００２６】
請求項３に記載の二つの条件を同時に満たすように負圧及び風量を前記容器の形状や重量等の物性に応じて設定することで、吸引ヘッドの物品吸着面の吸引孔の全てに容器が当接して全ての吸引孔から外気を直接吸入しない状況で容器を保持して搬送する場合において、この搬送対象物が比較的変形容易な素材でできた容器であっても、物品吸着面への吸引保持時に当該容器に塑性変形をほとんど生じさせない。同時に、容器が当接せず、容器によって塞がれていない吸引孔が外気を直接吸入するという状況下においても、吸引ヘッドの物品吸着面に容器を搬送時も脱落しないように安定的に吸引保持することができる。このように請求項３の発明は、二つの背反的事項を両立させることができる。
【００２７】
請求項４の容器群段おろし方法によれば、容器群を構成する個々の容器を負圧によって塑性変形（又は損傷）させることなく、パレット上から段おろしすることができる。このため、様々な形状、寸法、材質及び剛性の容器の段おろしに対応することができる。また、パレット上での容器群の整列の乱れや部分的な欠落にも不具合なく対応して段おろしを実施することができ、運転の安定性に優れている。更に、容器群のみならず、その他の段積み副資材も同じ保持搬送装置の吸引ヘッドを用いて保持搬送することができるため、段おろし作業の単純化及び効率化を図ることができる。
【００２８】
請求項５の容器群段おろし方法によれば、段積みされた容器群の最上段に載置されたセパレートシート上のトップフレームの上面に保持搬送装置の吸引ヘッドを当接させることにより、セパレートシート、トップフレーム及び吸引ヘッドの物品吸着面によって区画される空間に負圧が及び、その結果、トップフレームとその直下のセパレートシートを併せて吸引保持することができる。従って、トップフレームとセパレートシートとを一括してパレット上から副資材収容手段に回収することができ、段おろしの効率化を図ることができる。
【００２９】
請求項６の容器群段おろし方法によれば、パレット上の容器群とその直下に位置するセパレートシートを併せて副資材収容手段に一体搬送し、副資材収容手段においてセパレートシートのみを吸引ヘッドから分離して副資材収容手段に収容した後、吸引ヘッドに吸引保持された容器群を排出コンベアに搬送してそこに載置するという手順を経る。このため、パレットからの容器群の段おろしと、段積み副資材としてのセパレートシートの回収とを効率的に行うことができる。
【００３０】
請求項７の容器群段おろし方法によれば、パレット上の容器群とその直下に位置するセパレートシートを併せてシート分離テーブルに一体搬送し、シート分離テーブルにおいてセパレートシートのみを吸引ヘッドから分離した後、吸引ヘッドに吸引保持された容器群をシート分離テーブルから排出コンベアに搬送してそこに載置すると共に、シート分離テーブルにおいて分離されたセパレートシートを副資材収容手段に収容するという手順を経る。このため、パレットからの容器群の段おろしと、段積み副資材としてのセパレートシートの回収とを効率的に行うことができる。
【００３１】
請求項８の容器群段おろし方法によれば、パレット上の容器群のみを先ず排出コンベアに搬送し、その後、パレットに残されたセパレートシートを副資材収容手段に搬送し収容するという手順を経る。このため、パレットからの容器群の段おろしと、段積み副資材としてのセパレートシートの回収とを効率的に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明の容器群段おろし装置（デパレタイザ）と、この装置を使った容器群段おろし方法の３つの実施例、つまり第１実施例（図６〜図１０）、第２実施例（図１１，１２，１３）、及び第３実施例（図１４，１５）について図面を参照しながら説明する。これら３つの実施例で使用する容器群段おろし装置の具体的な装置構成は互いに若干異なっているが、基本的な構成においては共通している。即ち、いずれの実施例の容器群段おろし装置も、排出コンベア、副資材収容手段としての副資材収容ボックス、及び保持搬送装置を少なくとも具備する。
【００３３】
ここでいう排出コンベアとは、パレット上から一段ずつ段おろしされた容器群を載置して下流側に輸送するためのコンベアである。副資材収容ボックスとは、パレット上で段積みされた容器群の最上段に配置されるトップフレーム又は容器群の各積付け段の間に挿入されているセパレートシートその他の段積み副資材が段おろし時に取り除かれた時に、これらを収容するための副資材収容手段の一形態である。そして、保持搬送装置とは、搬送対象物としての容器群、セパレートシート又はトップフレームを搬送可能に保持するための装置である。この保持搬送装置により、パレット上に段積みされている容器群、セパレートシート及びトップフレームがパレットから順次、段おろしされる。
【００３４】
最初に、保持搬送装置１０の詳細について説明する。図１は、容器群段おろし装置１の保持搬送装置１０が容器群として規則正しく配列された複数の缶１１と、その下面に当接しているセパレートシート１２とを吸引保持して搬送し段おろししている状態を示す側面図である。この保持搬送装置１０は、吸引ヘッド２と、その吸引ヘッド２を移動させる移動手段としてのロボット３と、負圧供給手段４とを備えている。吸引ヘッド２の内側に設けられている吸引室９と負圧供給手段４とは、吸気ダクト５によって連通している。尚、移動手段としてのロボット３は、吸引ヘッド２を水平方向及び垂直方向に移動させることができるのみならず、吸引ヘッド２の平面方向角度についても制御可能である。
【００３５】
負圧供給手段４は、送風機４ａ、吸気ダクト５、吸気分配室１５、分配ダクト５ｃからなり、吸引室９に接続されている。また、吸気ダクト５は固定された固定ダクト５ａと可撓吸気ダクト５ｂから構成されている。可撓吸気ダクト５ｂは可撓性を備えており、ロボット３に支持されて移動する吸引ヘッド２の一部である吸気分配室１５の移動に併せて、その先端部が移動することができる。
【００３６】
保持搬送装置１０の吸引ヘッド２の上面図を図２に示す。吸引ヘッド２の上面には４カ所で吸気口６が開口しており、それぞれが分配ダクト５ｃに接続されている。本実施形態における吸気ダクト５の直径は３００ｍｍであり、吸気口６から負圧供給手段４までの距離が１０ｍとなっている。吸引ヘッド２は、その中央の取り付け部３０を介して前記ロボット３に支持されている。
【００３７】
保持搬送装置１０の吸引ヘッド２の下面図を図３に示す。吸引ヘッド２の下面側には、ヘッド枠２ａが設けられており、このヘッド枠に、直径７ｍｍの円形の吸引孔８がピッチ２０ｍｍで開口している物品吸着面７が固定されている。物品吸着面７の吸引孔８の開口面積の総和（Ａ）に対する物品吸着面（Ｂ）の比率（Ａ／Ｂ）を開口率とすると、本実施形態の物品吸着面７の開口率は１０％となっている。図３には、物品吸着面７が平面的に隙間無く千鳥状に多列配置された複数の缶１１を吸着保持する状態を、円形の線で重ねて示している。なお、吸引ヘッド２の物品吸着面７に吸引保持して搬送する対象物（即ち保持搬送装置１０の搬送対象物）は容器としての缶１１に限定されず、搬送対象物にはセパレートシートやトップフレームも含まれる。
【００３８】
図１において保持搬送装置１０の負圧供給手段４は、送風機（ブロアー）４ａである。吸気ダクト５は、この送風機４ａの吸引側に接続されている。負圧供給手段４を構成する送風機４ａの風量と静圧との関係（Ｑ−Ｈ特性）の一例を図４に示す。この送風機４ａは、風量３０ｍ３／ｍｉｎで稼働させた場合に吸引側は４ｋＰａの負の静圧を供する。このとき、負圧供給手段４は、この送風機４ａ、吸気ダクト５等の関連装置、及び吸引ヘッド２の組合せによって、吸引ヘッド２の物品吸着面７の吸引孔８に、３．５ｋＰａの負圧をもたらすことができる。又、負圧供給手段４を風量５０ｍ３／ｍｉｎで稼働させた場合には、負圧供給手段４は２ｋＰａの静圧を供することができる。この場合、吸引ヘッド２の物品吸着面７の吸引孔８には、１．８ｋＰａ負圧がもたらされる。これらの送風機４ａを１個又は複数個用いることにより、保持搬送装置１０は、必要とされる負圧特性に応じた負圧を発生させることができる。
【００３９】
なお、図４に比較例として、従来型の保持搬送装置において吸引ヘッド２への負圧供給手段として用いられていた真空ポンプの特性を一点鎖線で示す。図４からわかるように、真空ポンプは比較的少ない風量範囲で非常に高い吸引負圧を発生するという特性（風量変化に対する圧力変化が急峻な特性）を有する。かかる特性によれば、吸引ヘッドにおける吸引孔の大部分が取扱い対象の容器によって閉塞された状態（つまり、外気を直接吸入する吸引孔がほとんどない状態）では非常に強力に容器を吸引保持することができる。その反面、容器によって塞がれていないために外気を直接吸入する吸引孔の数が増えると、吸引負圧が急激に低下して容器の安定的な吸引保持が難しくなるという弱点を露呈する。このような特性の真空ポンプを使用する限り、変形し易い素材でできた容器を塑性変形させずに吸引保持するための負圧の制御が極めて難しく、又、一部の容器が欠落した場合等に安定的な吸引保持が困難となり、容器の塑性変形防止と安定的吸引保持との両立を図ることは実際上不可能と言っても過言ではない。
【００４０】
これに対し、本実施形態では、図４に示すように風量変化に対して圧力変化が比較的緩やかな特性を有する送風機の吸引側を負圧供給手段４に採用している。このため、物品吸着面７に設けられた複数の吸引孔８の大部分、或いは全部が容器で塞がれても負圧が増大して取扱い対象の容器を塑性変形させる事態にならず、また、複数の吸引孔８の一部分、或いは半数に容器が当接しない状態でも負圧が低下して取扱い対象の容器の吸引保持が困難になる事態にはならず、取扱い対象の容器を安定的に吸引保持するのに適した圧力及び風量の範囲を比較的広く確保することができる。このため、一度に吸引保持すべき容器の数量が変化しても、何ら追加的な対策を施すことなく、そのままの装置で対応することができる。つまり、本実施形態の容器群段おろし装置の保持搬送装置１０によれば、取扱い対象の容器の形状や数量が変化した場合でも、変形し易い素材でできた容器の変形防止と安定的吸引保持との両立を容易に図ることができる。その意味で本実施形態の保持搬送装置１０は、それが組み込まれた容器群段おろし装置１の汎用性を高めることに大きく貢献することができる。
【００４１】
本実施形態における保持搬送装置１０が、紙製の、直径８０ｍｍ、内容量６００，０００ｍｍ３、重量３０ｇの上面が開口した缶１１を１７６個保持する場合、並びに、１７６個の缶１１とその下面に当接するように配置されたセパレートシート１２の組合せ物品を保持して搬送する場合を例として、保持搬送装置１０の吸引孔８付近の負圧と空気流の関係を例に挙げて、保持搬送装置１０の特性を説明する。缶１１は、上面が開放されており、側面と下面によって内側に閉じた空間１３が形成された円筒形の形状を有している。
【００４２】
保持搬送装置１０が、図５の平面図に示すように互いに等間隔で接するように多列で密集配列（千鳥配列）された缶１１を１７６個同時に保持搬送する場合について説明する。このとき、隣り合う３つの缶１１の間には垂直方向の隙間１４が存在している。缶１１の断面積に対して、その周囲の隙間の水平方向の面積比は２２％となる。このように密集配列された複数の缶１１は、１７６個が一度に吸引ヘッド２によってその上面が吸引されて保持される。このとき吸引ヘッド２の物品吸着面７は、１個の缶１１につき１２個〜１７個の吸引孔８が当接する。送風機４ａを２台使用して風量が８０ｍ３／ｍｉｎ（１台当たり４０ｍ３／ｍｉｎ）とした場合、吸引ヘッド２の物品吸着面７の吸引孔８のうち、缶１１と当接する吸引孔８には２．５ｋＰａの負圧がもたらされて、缶１１を安定して保持する。一方で、隙間１４の上に位置する吸引孔８は、缶１１が吸引ヘッド２に吸着保持されている場合でも、外気に開放された状態となっており、外気を直接吸入している。しかしこの吸引孔８に発生する空気流は、缶１１の保持に必要な負圧が維持される程度の流量であるために、缶１１は安定して保持される。又、缶１１が塑性変形する静圧は３ｋＰａ以上であるため、缶１１が吸引ヘッド２に由来する負圧によって塑性変形する恐れはなく、缶１１は好適な状態で保持される。
【００４３】
次に１７６個の缶１１とその下面に当接するように配置されたセパレートシート１２の組合せ物品を保持して搬送する場合について説明する。２台の送風機を利用した負圧供給手段４の風量が８０ｍ３／ｍｉｎである場合、吸引ヘッド２の物品吸着面７の吸引孔８のうち、缶１１と当接する吸引孔８には、２．５ｋＰａの負圧がもたらされて、缶１１を安定して保持する。一方で隙間１４は、その下面に当接するセパレートシート１２と物品吸着面７とによって閉じた空間となるために、隙間１４には、同様に略２．５ｋＰａの負圧がもたらされて、セパレートシート１２を安定して保持することができる。このように、保持搬送装置１０は、負圧供給手段４によって供給される負圧が適正化されていることによって、その吸引ヘッド２の物品吸着面７の吸引孔８の一部が缶１１に当接することなく外気を直接吸入する状態であっても、缶１１を好適に保持して搬送することが可能である。又、負圧供給手段４の風量を変更することなく、セパレートシート１２とその上に位置する１７６個の缶１１とを組み合わせてなる組合せ物品を同様に好適に保持して搬送することが可能である。
【００４４】
更に、段積みされた缶１１の最上段に載置されたトップフレーム１６及びその直下に位置するセパレートシート１２の組合せ物品を保持して搬送する場合について説明する。本実施例におけるトップフレーム１６は、一辺の長さが１２００ｍｍ、重さ５ｋｇの樹脂製の略正方形の枠体であって、平面の一部を窓抜きしたような形状を有している。又、本実施例におけるセパレートシート１２は、一辺が１２００ｍｍ、重さが２ｋｇの紙製のシートとである。２台の送風機を利用した負圧供給手段４の風量が８０ｍ３／ｍｉｎである場合、吸引ヘッド２の物品吸着面７の吸引孔８のうち、トップフレーム１６と当接する吸引孔８には２．５ｋＰａの負圧がもたらされる。この負圧によって、トップフレーム１６は吸引ヘッド２に吸引される。同時に、トップフレーム１６の窓抜きされている部分の空間は、その下面に当接するセパレートシート１２と物品吸着面７とによって閉じた空間となるために、同様に略２．５ｋＰａの負圧がもたらされており、この負圧によってセパレートシート１２は、吸引ヘッド２に安定して吸引保持される。また、吸引ヘッド２に保持されている状態のセパレートシート１２は、その上面に当接するトップフレーム１６を支持している。この結果、トップフレーム１６と当接する吸引孔８にもたらされる負圧と、トップフレーム１６の窓抜きされている部分に開口している吸引孔８にもたらされる負圧との両方の作用によって、吸引ヘッド２はセパレートシート１２を安定して吸引保持すると同時に、トップフレーム１６を安定して吸引保持することができる。
【００４５】
このように、保持搬送装置１０は、負圧供給手段４によって供給される負圧が適正化されていることによって、その吸引ヘッド２の物品吸着面７の吸引孔８の一部が缶１１に当接することなく外気を直接吸入する状態であっても、缶１１を好適に保持して搬送することが可能である。又、負圧供給手段４の風量を変更することなく、セパレートシート１２と缶１１とを組み合わせてなる組合せ物品を同様に好適に保持して搬送することが可能である。又、後に詳細に述べるように、保持搬送装置１０に設けられているダンパとシャッターとを適宜制御することで、負圧供給手段４の風量を変更することなく、トップフレーム１６とセパレートシート１２とを同様に好適に保持して搬送することが可能である。
【００４６】
（第１実施例）上記保持搬送装置１０を含む容器群段おろし装置１を使用してパレット２０上に密集配置された状態で段積みされた缶１１を段おろしする第１実施例について、図６〜図１０を用いて説明する。図６のレイアウト図に示すように、容器群段おろし装置１は、保持搬送装置１０と、段おろしした缶１１を下流に排出する搬出コンベア２１と、保持搬送装置１０によって移動されたトップフレーム１６及びセパレートシート１２を収容する副資材収容ボックス２２とを備えている。缶１１が段積みされて最上段にトップフレーム１６が載置されたパレット２０は、パレット供給コンベア１７から順次搬入されて保持搬送装置１０に対向するパレット段おろしコンベア１８に供給される。そしてパレット２０は、パレット段おろしコンベア１８の所定の位置で静止し、保持搬送装置１０によって段おろしが行われる。段おろしが終了したパレットは、パレット排出コンベア１９に排出される。
【００４７】
図７に、本実施例の容器群段おろし装置１によって段おろしが行われる複数の缶１１と副資材とが、パレット２０に段積みされている状態の側面図を示す。図７に示すように、最も下部に配置されたパレット２０の上面には、副資材であるセパレートシート１２が積み重ねられており、その上に配置される缶１１とパレット２０とが直接接触することが防止されている。このセパレートシート１２の上には、１段に付き１７６個の缶１１が図５の平面図に示すように互いに等間隔で接するように多列で密集配列（千鳥配置）されており、この缶１１とセパレートシート１２が実施例では交互に４段積み重ねられている。最も上部に配置されたセパレートシート１２の上には、トップフレーム１６が載置されている。
【００４８】
パレット１２から缶１１の段おろしを開始する前に、保持搬送装置１０は、段積みされた缶１１の最上段に載置されたトップフレーム１６の上面に吸引ヘッド２の物品吸着面７を当接させ、トップフレーム１６及びその直下に位置するセパレートシート１２を併せて吸引保持した状態で副資材収容ボックス２２に一体搬送し、そこで負圧を解除又は低下させることにより、当該トップフレーム１６及びセパレートシート１２を副資材収容ボックス２２に収容する。これを段おろし準備工程と称する。
【００４９】
図９に示すように、副資材収容ボックス２２は、セパレートシート１２を把持するための把持手段として複数のチャック２３を備えている。又、副資材収容ボックス２２の内部には、副資材を平面的に揃えて収容するための整列ガイド２４が設けられており、この整列ガイド２４の内側に昇降可能な油圧リフターを内蔵した副資材支持手段２５が設けられている。副資材支持手段２５は、副資材の収容状況にあわせて、上面に載置した副資材の上面位置をチャック２３の近傍まで上昇してトップフレーム１６及びセパレートシート１２を受領することで、トップフレーム１６が副資材収容ボックス２２の内部に収容されるときの衝撃を和らげて、トップフレーム１６の破損や落下時の騒音等を回避する。
【００５０】
段おろし準備工程の後、保持搬送装置１０のロボット３は、吸引ヘッド２をパレット２０上の最上段の密集配列された１７６個の缶１１の上端面まで移動させ、吸引ヘッド２の物品吸着面７を当接させる。これにより、密集配列された缶１１、缶１１の直下に位置するセパレートシート１２、吸引ヘッド２の物品吸着面７によって区画される缶１１の隙間１４の空間と、缶１１の内部との両方に同程度の負圧が及ぼされる。この結果、図８に示すように、吸引ヘッド２は、缶１１とその直下のセパレートシート１２とを一体に吸引保持する。そしてロボット３は、缶１１とセパレートシート１２とを保持した吸引ヘッド２を、副資材ボックス２２上まで搬送する。以下に於いては、これを第１の吸引保持工程と称する。
【００５１】
保持搬送装置１０のロボット３は、缶１１とセパレートシート１２とを一体に吸引保持した吸引ヘッド２を、副資材収容ボックス２２上で一旦停止させる。図９に示すように、副資材収容ボックス２２のチャック２３は、缶１１の下に負圧によって保持されているセパレートシート１２の各辺を把持する。保持搬送装置１０のロボット３は、吸引ヘッド２を停止位置から図８の矢印方向に上昇させて、副資材収容ボックス３から吸引ヘッド２を離間させる。これにより、チャック２３に把持されているセパレートシート１２は吸引ヘッドとこれに吸着保持されている缶１１から分離される。チャック２３は、副資材収容ボックス２２の副資材支持手段２５に分離したセパレートシート１２を落下させ収容して回収する。以下に於いては、これをセパレートシート１２の収容工程と称する。
【００５２】
ロボット３により保持搬送装置１０の吸引ヘッド２は、缶１１を副資材収容ボックス２２の上部から排出コンベア２１に搬送する。以下に於いては、これを第２の吸引保持工程と称する。図１０に示すように、保持搬送装置１０は、缶１１の缶底を排出コンベア２１上に接近させた状態で負圧を解除又は低下させることにより、缶１１を排出コンベア２１上に載置する。以下に於いては、これを吸引解除工程と称する。排出コンベア２１は、缶１１を下流側に搬送する。
【００５３】
吸引解除工程で、処理能力向上のため速やかに負圧を解除することが必要な場合には、吸気ダクト５の吸気ヘッド２側にシャッター２７を設け（図１参照）、このシャッター２７を開放することにより外気を導入するとともに、吸気ダクト５の負圧供給手段４側にダンパ２６を設け（図１参照）、ダンパ２６を閉じて、負圧供給手段４の吸気を遮断することが可能である。その場合、シャッター２７とダンパ２６との作用により、負圧は速やかに解除されて缶１１は迅速に吸引ヘッド２の吸引保持から開放されて排出コンベア２１上に載置される。
【００５４】
又、負圧を低下させて缶１１を吸引ヘッド２から開放して排出コンベア２１に載置する場合には、シャッター２７の開放のみで対応することが可能である。負圧を低下させて缶１１を載置する場合、同時にダンパ２６を閉じて負圧を解除する場合と比較すると載置までの工程により時間を要するが、缶１１が排出コンベア２１に接触する際の衝撃をより減じることができる。
【００５５】
缶１１とセパレートシート１２に対する第１の吸引保持工程と、セパレートシート１２の収容工程と、缶１１に対する第２の吸引保持工程と、吸引解除工程を１サイクルとした操作を複数回実行することにより、パレット２０上に密集配列された缶１１とセパレートシート１２とを１段ずつ段おろしして、セパレートシート１２を副資材収容ボックス２２に収容し、缶１１を搬出コンベアに搬送することができる。パレット上の缶１１が全て段おろしされたパレット２０はパレット段おろしコンベア１８からパレット排出コンベア１９に排出される。缶１１が段積みされた新たなパレット２０がパレット供給コンベア１７から搬入される。
【００５６】
（第２実施例）保持搬送装置１０を含む容器群段おろし装置３１を使用して、パレット２０上に段積みされた複数の缶１１を段おろしする第２実施例について、図１１〜１３を用いて説明する。図１１に示すように、容器群段おろし装置３１は、保持搬送装置１０と、保持搬送装置１０がパレット２０から一体で搬送したセパレートシート１２を缶１１から分離する分離テーブル３２と、トップフレーム１６及びセパレートシート１２を収容する副資材収容ボックス２２と、段おろしした缶１１を下流に排出する搬出コンベア２１とを備えている。缶１１が段積みされたパレット２０は、パレット供給コンベア１７から順次搬入されてパレット段おろしコンベア１８に供給され、所定の位置で段おろしが終了した後にパレット排出コンベア１９に排出される。第１実施例と同一の構成を有する方法及び装置については、同一名称及び同一符号を付与して重複説明を割愛する。
【００５７】
図１２に示すように、シート分離テーブル３２は、中央に開口部が設けられている枠部３３と、分離テーブル部３４と、分離テーブル部３４の上面に複数配置された第２の把持手段であるシート吸着パッド３５とを備えている。分離テーブル部３４は、図中の矢印Ａで示される方向に上昇して枠部３３の中央の開口部を通過し、その上部に移動してくる保持搬送装置１０の吸引ヘッド２と対向する位置に到達することができる。
【００５８】
本実施例における保持搬送装置１０は、パレット１２から缶１１の段おろしを開始する前に、段おろし準備工程を実施してトップフレーム１６及びその直下に位置するセパレートシート１２を副資材収容ボックス２２に収容する。
【００５９】
次に保持搬送装置１０のロボット３は、吸引ヘッド２をパレット２０の上方に移動させて、パレット２０の最上段に密集配列された缶１１の上面に吸引ヘッド２の物品吸着面７を当接させる。そして、図１２に示すように、パレット２０上の缶１１とその直下に位置するセパレートシート１２を併せて吸引保持してシート分離テーブル３２上に一体搬送する。以下においては、これを第３の吸引保持工程と称する。
【００６０】
シート分離テーブル３２の分離テーブル部３４は、図１２の矢印Ａで示される方向に上昇して、一体搬送されている缶１１及びセパレートシート１２のうちのセパレートシート１２に接近する。分離テーブル部３４の上部に配置されている複数のシート吸着パッド３  ５がセパレートシート１２に当接したことが図示されないセンサによって検知されると、シート吸着パッド３５はセパレートシート１２を吸引して把持する。セパレートシート１２が吸引ヘッド２より強力な吸引保持力を有するシート吸着パッド３５に吸着された後、吸引ヘッド２が上昇して、セパレートシート１２は吸引保持されている缶１１から分離され、その後、吸引ヘッド２とこれに吸引保持されている缶１１はシート分離テーブル３２の上方から排出コンベアに向けて図１２の矢印Ｂで示される方向に移動する。以下においては、これをセパレートシート１２の分離工程と称する。
【００６１】
保持搬送装置１０の吸引ヘッド２は、缶１１をシート分離テーブル３２から排出コンベア２１に移動させる。以下に於いては、これを第４の吸引保持工程と称する。更に保持搬送装置１０は、第１実施例と同一の吸引解除工程によって、缶１１を排出コンベア上に載置する。搬出コンベア２１は、缶１１を図１１の矢印で示される下流側に搬送する。
【００６２】
シート分離テーブル３２で吸着パッド３５に吸着されて保持されているセパレートシート１２は、吸着パッド３５による吸着を開放されて、第４の吸引保持工程を終えた保持搬送装置１０の吸引ヘッド２に吸着保持されて、副資材収容ボックス２２に搬送されてここに収容される。以下においては、これをセパレートシート１２の搬送収容工程と称する。本実施例の副資材収容ボックス２２は、トップフレーム１６、及び、シート分離テーブル３２から搬送手段によって搬送されたセパレートシート１２を搬送された順に順次収容する。
【００６３】
缶１１とセパレートシート１２に対する第３の吸引保持工程と、セパレートシート１２の分離工程と、缶１１に対する第４の吸引保持工程と、吸引解除工程と、セパレートシート１２の搬送収容工程とを１サイクルとした操作を複数回実行することにより、パレット２０上に密集配列された缶１１とセパレートシート１２とを１段ずつ段おろしし、セパレートシート１２をシート分離テーブル３２上で分離して缶１１を搬出コンベア２１に搬送し、シート分離テーブル３２上で分離したセパレートシート１２を副資材収容ボックス２２に搬送して収容することができる。缶１１が全て段おろしされたパレット２０はパレット排出コンベア１９に排出され、缶１１が段積みされた新たなパレット２０がパレット供給コンベア１７によってパレット段おろしコンベア１８に供給される。
【００６４】
本実施例におけるシート分離テーブルの構成の一変形例を図１３に示す。ここに示すシート分離テーブル４２は、シート吸着パッド３５に代えて、第２の把持手段として複数のチャック４３を備えている。セパレートシート１２の分離工程に於いては、吸引ヘッド２が矢印Ｂ’で示される方向の移動を行う。最初に、セパレートシート１２の各辺のうち搬出コンベア２１に最も近い辺以外の３辺をチャック４３が把持した状態で吸引ヘッド２が上昇して、セパレートシート１２は吸引保持されている缶１１から分離される。次に、吸引ヘッド２とこれに吸引保持されている缶１１は、シート分離テーブル３２の上方から排出コンベア２１に向けて図１３における左方向に移動する。分離されたセパレートシート１２は、第４の吸引保持工程を完了した保持搬送装置１０の吸引ヘッド２によって副資材収容ボックス２２に搬送して収容される。
【００６５】
（第３実施例）保持搬送装置１０を含む容器群段おろし装置５１を使用して、パレット２０上に密集配置された状態で段積みされた缶１１を段おろしする第３実施例について、図１４及び図１５を用いて説明する。図１４に示すように、容器群段おろし装置５１は、保持搬送装置１０と、搬出コンベア２１と、副資材収容ボックス２２とを備えている。本実施例の容器群段おろし装置５１は、更に第３の把持手段として、パレット段おろしコンベア１８の周囲に上下移動及び水平移動が可能な状態で配置されている複数のチャック５２を備えている。本実施例のうち、第１実施例及び第２実施例と同一の構成を備えたものについては、同一符号を付与して重複説明を割愛する。
【００６６】
段おろし準備工程によって、パレット２０上に載置されていたトップフレーム１６とセパレートシート１２とを副資材収容ボックス２２に収容した後、保持搬送装置１０の吸引ヘッド２は、パレット２０上の密集配置された缶１１の上面に当接して、缶１１を吸引保持する。このとき、図１５に示すように、複数のチャック５２は、缶１１の直下に位置するセパレートシート１２を把持し、缶１１が吸着ヘッド２と共に移動するときにセパレートシート１２を缶１１から分離させる。以下に於いては、これをセパレートシート１２の把持工程と称する。
【００６７】
保持搬送装置１０のロボット３は、缶１１を吸引保持している吸引ヘッド２を図１４の矢印Ｃ方向に移動させて、缶１１を排出コンベア２１上に搬送して載置する。以下に於いては、これを第５の保持搬送工程と称する。次に保持搬送装置１０は、コンベア２１上で吸引解除工程を行って、缶１１を排出コンベア２１上に載置する。
【００６８】
次に、保持搬送装置１０のロボット３は、吸引ヘッド２を再びパレット２０上に移動させて、パレット２０の最上段に残されてチャック５２に把持されているセパレートシート１２を吸着保持する。チャック５２が把持を解除したあと、ロボット３はセパレートシート１２を吸引保持している吸引ヘッド２を図１４の矢印Ｄ方向に移動させて、副資材収容ボックス２２の上に移動し、そこで負圧を解除又は低下させることにより、セパレートシート１２を副資材収容ボックス２２に収容する。以下に於いては、これをセパレートシート１２の搬送工程と称する。
【００６９】
容器群段おろし装置５１は、セパレートシート１２の把持工程と、缶１１に対する第５の吸引保持工程と、吸引解除工程と、セパレートシート１２の搬送工程とを１サイクルとした操作を複数回実行する。チャック５２は、セパレートシート１２の搬送工程が完了する毎に、次に把持するセパレートシート１２の側部に移動してこれを把持することにより、パレット２０上に密集配列された缶１１とセパレートシート１２とを１段ずつ段おろしし、セパレートシート１２を副資材収容ボックス２２に搬送して収容し、缶１１を搬出コンベア２１に搬送することができる。パレット２０から缶１１が全て段おろしされると、チャック５２はパレット段おろしコンベア１８の上方から移動する。パレット２０は、パレット段おろしコンベア１８からパレット排出コンベア１９に排出され、缶１１が段積みされた新たなパレット２０がパレット供給コンベア１７によって搬入される。
【００７０】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。例えば、第３実施例の容器群段おろし装置５１は、セパレートシート１２を把持する第３の把持装置としてのチャック５２を備えていることで、確実に缶１１とセパレートシート１２とを分離させて保持搬送することが可能であるが、チャック５２を使用せず、送風機の吸気を調整することにより負圧を制御して缶１１のみを吸着保持することも可能である。
【００７１】
また例えば、第２実施例のシート吸着パッド３５を用いたセパレートシート１２の分離工程では、分離を開始する時に缶１１とセパレートシート１２との間に少量のエアーを噴出することにより、缶１１とセパレートシート１２とを一層確実に分離することが可能となる。
【００７２】
また例えば、搬送する円筒状の容器が、パレット上で密集させずに所定の間隔を保って配列されている場合には、円筒の容器の断面積に対する周囲の隙間の水平方向の面積比はより大きくなる。このような場合であっても、本発明の容器群段おろし装置は、その容器の断面積に対する隙間の面積比が５０％以下であり、吸引ヘッド２の吸引孔８の半数に容器が当接している場合には、容器の保持搬送が可能である。
【００７３】
また、上記実施例では、本発明の容器群段おろし装置の保持搬送装置１０が円筒状の紙製の缶１１を搬送する場合について詳細な説明を行ったが、合成樹脂製のより柔軟な素材からなる容器群、金属製のより重量のある容器群、或いは通気性のある素材からなる容器群であっても、その負圧供給手段４の風量及び負圧の条件を調整、あるいは設計条件を変更することにより、それら容器群を塑性変形させることなく好適に搬送することが可能である。また、容器の形状は、横断面四角形状であっても、より複雑な形状であっても段おろしが可能である。
【００７４】
トップフレーム１６を利用しないパレット段積み品に対しては、トップフレーム１６に関する処理である段おろし準備工程を省略することができる。又、上記実施例においてはロボット３により保持搬送装置１０を移動させる容器群段おろし装置の構成を説明したが、前記特許文献１（特開平６−３２９２３４号公報）の図１に記載の如き従来型のガントリータイプ（門型）の段おろし装置において本願の保持搬送装置１０を利用して、ロボットを利用しない容器群段おろし装置を構築することもできる。
【００７５】
更に、上記実施例では、保持搬送装置１０の送風機４ａを床上に設置した例を示したが、ロボット３に支持されて移動する吸引ヘッド２に送風機４ａを固定して用いることにより、吸気ダクト５の構成を簡略化することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の一実施形態である保持搬送装置１０の側面図である。
【図２】保持搬送装置１０の吸引ヘッド２の上面図である。
【図３】保持搬送装置１０の吸引ヘッド２の下面図である。
【図４】負圧供給手段４である送風機の風量と吸引側の静圧との関係の一例を示す図である。
【図５】保持搬送装置１０に吸引保持されるために多列で密集配列された缶１１の状態を示す図である。
【図６】第１実施例の容器群段おろし装置１のレイアウト図である。
【図７】缶１１とセパレートシート１２とトップフレーム１６が段積みされたパレットの側面図である。
【図８】第１実施例の保持搬送装置１０を使用して行われる第１の吸引保持工程を示す図である。
【図９】第１実施例の保持搬送装置１０を使用して行われるセパレートシート１２の収容工程を示す図である。
【図１０】第１実施例の保持搬送装置１０を使用して行われる吸引解除工程を示す図である。
【図１１】第２実施例の容器群段おろし装置３１のレイアウト図である。
【図１２】第２実施例の保持搬送装置１０を使用して行われる第３の吸引保持工程を示す図である。
【図１３】第２実施例の一変形例であって、チャック４３を備えたシート分離テーブル４２を使用して行われるセパレートシート１２の分離工程を示す図である。
【図１４】第３実施例の容器群段おろし装置５１のレイアウト図である。
【図１５】第３実施例のチャック５２を使用して行われるセパレートシート１２の把持工程を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
１，３１，５１    容器群段おろし装置
２    吸引ヘッド
３    ロボット（移動手段）
４    負圧供給手段
４ａ  送風機
５    吸気ダクト
５ａ  可撓吸気ダクト
５ｂ  固定ダクト
５ｃ  分配ダクト
６    吸気口
７    物品吸着面
８    吸引孔
９    吸引室
１０  保持搬送装置
１１  缶（容器）
１２  セパレートシート
１３  缶内側の空間
１４  隙間
１５  吸気分配室
１６  トップフレーム
１７  パレット供給コンベア
１８  パレット段おろしコンベア
１９  パレット排出コンベア
２０  パレット
２１  搬出コンベア
２２  副資材収容ボックス（副資材収容手段）
２３  チャック（第１の把持手段）
２４  整列ガイド
２５  副資材支持手段
２６  ダンパ
２７  シャッター
３２，４２  シート分離テーブル
３３  枠部
３４  分離テーブル部
３５  シート吸着パッド（第２の把持手段）
４３  チャック（第２の把持手段）
５２  チャック（第３の把持手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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