(57)【要約】【課題】車両の周辺の撮影を補助する照明に係る消費電力を低減できる技術を提供する。【解決手段】画像表示システム１００では、車両９の側方の照明対象エリアを含む画像を生成してディスプレイ２１に出力することが可能である。そして、補助照明部６が、照明対象エリアを分割した複数の分割領域を選択的に照明可能であり、必要に応じて複数の分割領域のうちから照射すべき分割領域が選択され、選択された分割領域が補助照明部６により照明される。このように照明対象エリアを選択的に照明できることから、照明対象エリアを示す画像を表示させるためにその照明対象エリアの全体を常時に照明する必要が無いため、消費電力を大きく低減できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影して画像を生成する画像生成装置の撮影を補助する照明を行う車載照明装置であって、
前記画像生成装置は、前記車両の周辺の特定領域を含む画像を生成して表示装置に出力するものであり、
前記特定領域を分割した複数の分割領域を選択的に照明可能な照明手段と、
前記複数の分割領域のうちから照射すべき分割領域を選択し、選択した分割領域を前記照明手段に照明させる制御手段と、
を備えることを特徴とする車載照明装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載照明装置において、
前記車両の走行に用いる走行用灯火装置の点灯状態を示す信号を入力する手段、
をさらに備え、
前記複数の分割領域のうちの一部は前記走行用灯火装置が照明可能な領域に含まれ、
前記制御手段は、前記走行用灯火装置の点灯状態に基づいて前記照明すべき分割領域を選択することを特徴とする車載照明装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載照明装置において、
前記制御手段は、前記複数の分割領域のうち前記走行用灯火装置が照明している領域に対応する分割領域を、前記照明すべき分割領域として選択しないことを特徴とする車載照明装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれかに記載の車載照明装置において、
前記車両の走行状態を示す信号を入力する手段、
をさらに備え、
前記制御手段は、前記走行状態に基づいて前記照明すべき分割領域を選択することを特徴とする車載照明装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車載照明装置において、
前記制御手段は、前記車両が走行している場合は、前記車両が停止している場合よりも前記照明すべき分割領域を減らすことを特徴とする車載照明装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車載照明装置において、
前記画像生成装置は、車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる複数の画像に基づいて仮想視点からみた合成画像を生成するものであり、
前記制御手段は、前記合成画像に含まれる領域に応じて前記照明すべき分割領域を選択することを特徴とする車載照明装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車載照明装置において、
前記車両の周辺に存在する物体を検出するセンサの検出結果を入力する手段、
をさらに備え、
前記制御手段は、前記複数の分割領域のうち前記物体が検出された位置に対応する分割領域を、前記照明すべき分割領域として選択することを特徴とする車載照明装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれかに記載の車載照明装置において、
前記車両の周辺の明るさを検出するセンサの検出結果を入力する手段、
をさらに備え、
前記制御手段は、前記車両の周辺の明るさが所定のしきい値よりも低いときに前記照明手段に照明させることを特徴とする車載照明装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれかに記載の車載照明装置において、
前記制御手段は、前記画像生成装置の撮影で取得された撮影画像の明るさが所定のしきい値よりも低いときに前記照明手段に照明させることを特徴とする車載照明装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれかに記載の車載照明装置において、
前記特定領域は、前記車両の側方領域であることを特徴とする車載照明装置。
【請求項１１】
車両に搭載される画像処理装置であって、
前記車両の周辺を撮影し、前記車両の周辺の特定領域を含む画像を生成して表示装置に出力する画像生成装置と、
前記画像生成装置の撮影を補助する照明を行う請求項１から１０のいずれかに記載の車載照明装置と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１２】
車両に搭載される画像表示システムであって、
請求項１１に記載の画像処理装置と、
前記画像処理装置で生成された前記車両の周辺の特定領域を含む画像を表示する表示装置と、
を備えることを特徴とする画像表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺の撮影を補助する照明を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車などの車両に搭載され、当該車両の周辺を撮影して画像を生成し車室内のディスプレイに表示する画像表示システムが知られている（例えば、特許文献１，２参照。）。例えば、運転席の逆側となるフロントフェンダの外側領域は運転席から死角となりやすい。このため、フロントフェンダの外側領域を撮影して得られる画像を表示する画像表示システムを利用することで、狭い道で対向車とすれ違う場合などに運転席の逆側の車体と障害物との間のクリアランスをドライバは容易に確認できる。
【０００３】
このような画像表示システムでは、夜間など周辺環境が暗い場合においては撮影時に十分な露光量が得られず、車両の周辺を示す画像としての明るさが十分に確保できない場合がある。このため、周辺環境が比較的暗い場合には撮影を補助する補助光を発光して撮影対象となる領域を照明し、画像として必要な明るさを確保することもなされている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１８９０６０号公報
【特許文献２】特許第３２８６３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年、フロントフェンダの外側領域などの車両周辺の限定された領域ではなく、車両周辺のより広い領域を示す画像を車室内に表示させる技術が必要とされている。例えば、車両の側方領域についてはドライバにとって確認が容易でないため、車両の前端の前方から後端の後方にかけての車両の側方全体の領域を示す画像を車室内に表示させることが所望されている。また、例えば、複数の車載カメラで車両の周辺を撮影して得られる複数の撮影画像を利用して、車両の真上や後方などの任意の仮想視点からみた合成画像を生成してドライバに提供することなども提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００６】
このように比較的広い領域を示す画像を車室内に表示させる場合においても、周辺環境が比較的暗いときには車両周辺の領域を照明する必要がある。しかしながら、撮影すべき領域が広がることに伴って撮影時に照明が必要となる領域の全体を一律に常時に照明すると、照明すべき領域が広いために非常に大きな電力が必要となってしまう。また、照明する光源の劣化に繋がり、耐久性が低下する可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両の周辺の撮影を補助する照明に係る消費電力を低減できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両の周辺を撮影して画像を生成する画像生成装置の撮影を補助する照明を行う車載照明装置であって、前記画像生成装置は、前記車両の周辺の特定領域を含む画像を生成して表示装置に出力するものであり、前記特定領域を分割した複数の分割領域を選択的に照明可能な照明手段と、前記複数の分割領域のうちから照射すべき分割領域を選択し、選択した分割領域を前記照明手段に照明させる制御手段と、を備えている。
【０００９】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の車載照明装置において、前記車両の走行に用いる走行用灯火装置の点灯状態を示す信号を入力する手段、をさらに備え、前記複数の分割領域のうちの一部は前記走行用灯火装置が照明可能な領域に含まれ、前記制御手段は、前記走行用灯火装置の点灯状態に基づいて前記照明すべき分割領域を選択する。
【００１０】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載の車載照明装置において、前記制御手段は、前記複数の分割領域のうち前記走行用灯火装置が照明している領域に対応する分割領域を、前記照明すべき分割領域として選択しない。
【００１１】
また、請求項４の発明は、請求項１から３のいずれかに記載の車載照明装置において、前記車両の走行状態を示す信号を入力する手段、をさらに備え、前記制御手段は、前記走行状態に基づいて前記照明すべき分割領域を選択する。
【００１２】
また、請求項５の発明は、請求項４に記載の車載照明装置において、前記制御手段は、前記車両が走行している場合は、前記車両が停止している場合よりも前記照明すべき分割領域を減らす。
【００１３】
また、請求項６の発明は、請求項１に記載の車載照明装置において、前記画像生成装置は、車両の周辺を複数のカメラで撮影して得られる複数の画像に基づいて仮想視点からみた合成画像を生成するものであり、前記制御手段は、前記合成画像に含まれる領域に応じて前記照明すべき分割領域を選択する。
【００１４】
また、請求項７の発明は、請求項１に記載の車載照明装置において、前記車両の周辺に存在する物体を検出するセンサの検出結果を入力する手段、をさらに備え、前記制御手段は、前記複数の分割領域のうち前記物体が検出された位置に対応する分割領域を、前記照明すべき分割領域として選択する。
【００１５】
また、請求項８の発明は、請求項１から７のいずれかに記載の車載照明装置において、前記車両の周辺の明るさを検出するセンサの検出結果を入力する手段、をさらに備え、前記制御手段は、前記車両の周辺の明るさが所定のしきい値よりも低いときに前記照明手段に照明させる。
【００１６】
また、請求項９の発明は、請求項１から８のいずれかに記載の車載照明装置において、前記制御手段は、前記画像生成装置の撮影で取得された撮影画像の明るさが所定のしきい値よりも低いときに前記照明手段に照明させる。
【００１７】
また、請求項１０の発明は、請求項１から９のいずれかに記載の車載照明装置において、前記特定領域は、前記車両の側方領域である。
【００１８】
また、請求項１１の発明は、車両に搭載される画像処理装置であって、前記車両の周辺を撮影し、前記車両の周辺の特定領域を含む画像を生成して表示装置に出力する画像生成装置と、前記画像生成装置の撮影を補助する照明を行う請求項１から１０のいずれかに記載の車載照明装置と、を備えている。
【００１９】
また、請求項１２の発明は、車両に搭載される画像表示システムであって、請求項１１に記載の画像処理装置と、前記画像処理装置で生成された前記車両の周辺の特定領域を含む画像を表示する表示装置と、を備えている。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１ないし１２の発明によれば、特定領域を選択的に照明できることから、特定領域を表示させるためにその特定領域の全体を常時に照明する必要が無いため消費電力を低減できる。また、照明手段の劣化が防止され耐久性を向上できる。
【００２１】
また、特に請求項２及び請求項３の発明によれば、走行用灯火装置の点灯状態に応じて照射すべき分割領域を選択するため、走行用灯火装置が照明している領域を照明しないことで、消費電力を有効に低減できる。
【００２２】
また、特に請求項４の発明によれば、車両の走行状態に応じて照射すべき分割領域を選択するため、走行状態に応じて運転に必要な領域のみを照明でき、消費電力を有効に低減できる。
【００２３】
また、特に請求項５の発明によれば、車両が走行している場合は停止している場合よりも照明すべき分割領域を減らすことで、無駄な情報が排除されるためドライバが運転に集中できる。
【００２４】
また、特に請求項６の発明によれば、合成画像に含まれる領域に応じて分割領域を照明するため、合成画像に必要な領域のみを照明でき、消費電力を有効に低減できる。
【００２５】
また、特に請求項７の発明によれば、物体が検出された位置に対応する分割領域を照明するため、検出された物体をドライバに注目させることができる。
【００２６】
また、特に請求項８の発明によれば、車両の周辺が暗いときに照明することで、必要に応じて照明できるため消費電力を有効に低減できる。
【００２７】
また、特に請求項９の発明によれば、撮影画像の明るさが暗いときに照明することで、必要に応じて照明できるため消費電力を有効に低減できる。
【００２８】
また、特に請求項１０の発明によれば、ドライバにとって確認が難しい側方領域を示す画像を、車両の周辺が暗い場合でも取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、第１の実施の形態の画像表示システムのブロック図である。
【図２】図２は、複数の車載カメラが車両に配置される位置を示す図である。
【図３】図３は、複数の補助光源が車両に配置される位置を示す図である。
【図４】図４は、前照灯が照明可能な分割領域を示す図である。
【図５】図５は、車幅灯が照明可能な分割領域を示す図である。
【図６】図６は、制動灯が照明可能な分割領域を示す図である。
【図７】図７は、走行用灯火装置が照明可能な分割領域を示す図である。
【図８】図８は、任意の仮想視点からみた合成画像の生成手法を説明する図である。
【図９】図９は、第１照明パターンを示す図である。
【図１０】図１０は、第２照明パターンを示す図である。
【図１１】図１１は、第３照明パターンを示す図である。
【図１２】図１２は、第４照明パターンを示す図である。
【図１３】図１３は、第５照明パターンを示す図である。
【図１４】図１４は、第６照明パターンを示す図である。
【図１５】図１５は、第７照明パターンを示す図である。
【図１６】図１６は、第８照明パターンを示す図である。
【図１７】図１７は、第９照明パターンを示す図である。
【図１８】図１８は、第１０照明パターンを示す図である。
【図１９】図１９は、第１１照明パターンを示す図である。
【図２０】図２０は、第１の実施の形態の画像表示システムの処理の流れを示す図である。
【図２１】図２１は、第２の実施の形態の画像表示システムのブロック図である。
【図２２】図２２は、複数のクリアランスソナーが車両に配置される位置を示す図である。
【図２３】図２３は、画像表示システムで表示される画像の一例を示す図である。
【図２４】図２４は、第２の実施の形態の画像表示システムの処理の流れを示す図である。
【図２５】図２５は、第３の実施の形態の画像表示システムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００３１】
＜１．第１の実施の形態＞
＜１−１．構成＞
図１は、第１の実施の形態の画像表示システム１００のブロック図である。この画像表示システム１００は、車両（本実施の形態では、自動車）に搭載されるものであり、車両の周辺を撮影して画像を生成し、車室内に表示する機能を有している。この画像表示システム１００を利用することで、車両のドライバは当該車両の周辺を容易に把握できるようになっている。
【００３２】
図１に示すように、画像表示システム１００は、本体部１０と、車両の周辺を撮影する撮影部５とを備えている。さらに、画像表示システム１００は、撮影部５の撮影を補助する照明を行う車載照明装置としての機能を有しており、この補助照明のための補助照明部６を備えている。本体部１０は液晶ディスプレイなどのディスプレイ２１を備えており、ディスプレイ２１の画面がドライバから視認可能なように車両のインストルメントパネルなどに設置される。また、撮影部５と補助照明部６とは、本体部１０に電気的に接続され本体部１０からの信号に基づいて動作する。
【００３３】
撮影部５は、車載カメラであるフロントカメラ５１、サイドカメラ５２及びバックカメラ５３を備えている。これらの車載カメラ５１，５２，５３は、レンズと撮像素子とを備えており電子的に画像を取得する。
【００３４】
図２は、車載カメラ５１，５２，５３が車両９に配置される位置を示す図である。図２に示すように、フロントカメラ５１は、車両９の前端となるフロントバンパ９１の左右略中心に設けられ、その光軸は車両９の直進方向に向けられている。また、サイドカメラ５２は、左右のドアミラー９３にそれぞれ設けられており、その光軸は直進方向に対して直交するように車両９の外部方向に向けられている。バックカメラ５３は、車両９の後端となるリアバンパ９２の左右略中心に設けられ、その光軸は車両９の直進方向の逆方向に向けられている。
【００３５】
これらの車載カメラ５１，５２，５３のレンズとしては魚眼レンズなどが採用されており、車載カメラ５１，５２，５３は１８０度以上の画角αを有している。このため、４つの車載カメラ５１，５２，５３を利用することで、車両９の全周囲の撮影が可能となっている。
【００３６】
図１に戻り、補助照明部６は、複数の補助光源６９を備えている。複数の補助光源６９は、不可視光である近赤外光を発光するＬＥＤなどで構成される。近赤外光は人間の目には見えないため、補助光源６９から車両９の周辺を照明したとしても、車両９の周辺に存在する歩行者などに影響を与えることがない。一方で、車載カメラ５１，５２，５３に採用される撮像素子は、近赤外光の感度を有するＣＣＤやＣＭＯＳなどで構成されている。このため、車両９の周辺環境が比較的暗い場合においては、補助光源６９の近赤外光の補助光で車両９の周辺の領域を照明することにより、歩行者などに影響を与えることなく、その領域の状況を示す十分な明るさの画像を取得できる。
【００３７】
図３は、複数の補助光源６９が車両９に配置される位置を示す図である。図３に示すように、補助光源６９は、フロントバンパ９１の左右端部、左右のドアミラー９３、及び、リアバンパ９２の左右端部にそれぞれ設けられている。なお、車両９では照明装置の配置を左右対称としているため、以降の説明では車両９の左側を例に具体的に説明するが、右側についても同様である。
【００３８】
車両９の一の側方に設けられる複数の補助光源６９は、その一の側方に設定される側方領域である照明対象エリアＡの照明を担っている。この照明対象エリアＡとして、車両９の位置を基準とした所定の領域が設定される。具体的には、車両９の前後方向に沿って車両９の前端のフロントバンパ９１より約２ｍ前方の位置から車両９の後端のリアバンパ９２よりも約３ｍ後方の位置まで、及び、車両９の左右方向に沿って車両の側面（フロントフェンダ９４、ドア９５、及び、リアフェンダ９６等で形成される面）の位置からその外側に２ｍ離れた位置までが照明対象エリアＡとして設定されている。複数の補助光源６９は、照明対象エリアＡを分割した分割領域をそれぞれ個別に照明するようになっている。
【００３９】
なお以降では説明の便宜上、図中において、車両９の左右方向をＸ軸方向、車両の前後方向をＹ軸方向として方向を示す。照明対象エリアＡは、Ｘ軸方向に２つの領域、Ｙ軸方向に５つの領域にそれぞれ区分され、これによって区分された領域がそれぞれ分割領域となる。このため、分割領域は、図中に示すＸ座標（Ｘ０，Ｘ１）、及び、Ｙ座標（Ｙ０〜Ｙ４）を符号として用いる。また、図中では、補助光源６９に関して照明方向をわかりやすくするため、補助光源６９の光軸に当該補助光源６９と同じ符号を付している。
【００４０】
フロントバンパ９１の左右方向の端部には２つの補助光源６０ａ，６０ｂが設けられる。これら補助光源６０ａ，６０ｂは、その光軸が前方に向けられており、フロントバンパ９１よりも前方の分割領域（以下、「前方エリア」という。）Ｙ０の照明を担っている。補助光源６０ａは外側となる第１前方エリアＸ０Ｙ０、補助光源６０ｂは内側となる第２前方エリアＸ１Ｙ０をそれぞれ照明する。
【００４１】
ドアミラー９３には４つの補助光源６１ａ，６１ｂ，６２ａ，６２ｂが設けられる。このうち補助光源６１ａ，６１ｂは、その光軸が前方に向けられており、フロントフェンダ９４付近の外側となる分割領域（以下、「フロントエリア」という。）Ｙ１の照明を担っている。補助光源６１ａは外側となる第１フロントエリアＸ０Ｙ１、補助光源６１ｂは内側となる第２フロントエリアＸ１Ｙ１をそれぞれ照明する。
【００４２】
一方、補助光源６２ａ，６２ｂは、その光軸が後方に向けられており、ドア９５付近の外側となる分割領域（以下、「ドアエリア」という。）Ｙ２の照明を担っている。補助光源６２ａは外側となる第１ドアエリアＸ０Ｙ２、補助光源６２ｂは内側となる第２ドアエリアＸ１Ｙ２をそれぞれ照明する。
【００４３】
リアバンパ９２には４つの補助光源６３ａ，６３ｂ，６４ａ，６４ｂが設けられる。このうち補助光源６３ａ，６３ｂは、その光軸が前方に向けられており、リアフェンダ９６付近の外側となる分割領域（以下、「リアエリア」という。）Ｙ３の照明を担っている。補助光源６３ａは外側となる第１リアエリアＸ０Ｙ３、補助光源６３ｂは内側となる第２リアエリアＸ１Ｙ３をそれぞれ照明する。
【００４４】
一方、補助光源６４ａ，６４ｂは、その光軸が後方に向けられており、リアバンパ９２よりも後方の分割領域（以下、「後方エリア」という。）Ｙ４の照明を担っている。補助光源６４ａは外側となる第１後方エリアＸ０Ｙ４、補助光源６４ｂは内側となる第２後方エリアＸ１Ｙ４をそれぞれ照明する。
【００４５】
このように補助照明部６の複数の補助光源６９は、それぞれが担当する分割領域を個別に照明する。複数の補助光源６９はそれぞれ独立して点灯可能であるため、照明対象エリアＡのうちの任意の分割領域を選択的に照明することが可能となっている。
【００４６】
図１に戻り、本体部１０は、ディスプレイ２１の他に、撮影部５で取得された撮影画像を処理して表示用の画像に変換する画像変換部３と、各種の演算処理を行うＣＰＵ１とを備えている。画像変換部３で生成された画像はディスプレイ２１に出力されて表示される。撮影部５と画像変換部３とを組み合わせたものが、車両９の周辺を撮影してその車両９の周辺の特定領域（本実施の形態では、照明対象エリアＡ）を含む画像を生成して表示装置に出力する画像生成装置であるともいえる。
【００４７】
画像変換部３は、撮影部５の複数の車載カメラ５１，５２，５３で取得された複数の撮影画像に基づいて仮想視点からみた合成画像を生成することが可能となっている。画像変換部３は、このような画像処理に必要な輝度調整部３１と多重化部３２と視点変換部３３とを備えたハードウェア回路として構成されている。
【００４８】
輝度調整部３１は、撮影部５で取得された撮影画像の全体としての明るさを示す平均輝度を参照し、撮影画像のゲイン調整を行うようになっている。具体的には、撮影画像の平均輝度が比較的高い場合はゲイン調整値を小さくし、比較的低い場合はゲイン調整値を大きくする。これにより、車両９の周辺環境がある程度暗い場合などにおいて撮影画像の明るさが調整されることとなるが、夜間など周辺環境が非常に暗い場合においてはこのようなゲイン調整を行っても、表示する画像としての十分な明るさが得られない。このため、補助照明部６による照明が必要となる。
【００４９】
多重化部３２は、複数の車載カメラ５１，５２，５３で取得されてゲイン調整された複数の撮影画像を一つの画像に合成して多重化画像とする。視点変換部３３は、多重化部３２で生成された多重化画像を用いて、車両９の周辺の任意の仮想視点からみた合成画像を生成する。視点変換部３３が、仮想視点からみた合成画像を生成する手法については後述する。
【００５０】
ＣＰＵ１は、画像表示システム１００の各部を統括的に制御する制御部として機能する。ＣＰＵ１の各種の制御機能は、所定のメモリなどに予め記憶されたプログラムに従って演算処理が実行されることによりソフトウェア的に実現される。図中の画像制御部１１、領域選択部１２、及び、照明制御部１３は、このように実現されるＣＰＵ１の機能の一部を示している。
【００５１】
画像制御部１１は、画像変換部３に制御信号を出力して、画像変換部３の画像処理の内容を制御する。画像変換部３が生成する合成画像の仮想視点の位置などは画像変換部３によって指示される。領域選択部１２は、照明対象エリアＡを補助照明部６で照明する場合に、いずれの分割領域を照明するかを選択する。照明制御部１３は、補助照明部６に制御信号を出力して、領域選択部１２により選択された分割領域を補助照明部６に照明させる。
【００５２】
また、本体部１０は、車両９に設けられた各種装置からの信号を入力する信号入力部４１を備えている。この信号入力部４１を介して、画像表示システム１００外部からの信号がＣＰＵ１に入力される。具体的には、シフトレバー８１、車速度計８２、灯火制御装置８３、照度センサ８４及び切替スイッチ８５などから、各種情報を示す信号がＣＰＵ１に入力される。シフトレバー８１からは、”Ｐ”，”Ｄ”，”Ｎ”，”Ｒ”などのシフトポジションが入力される。また、車速度計８２からは、その時点の車両９の走行速度（ｋｍ／ｈ）が入力される。
【００５３】
灯火制御装置８３は、補助照明部６とは別に設けられる、車両９の通常の走行に用いる走行用灯火装置の制御を行う。走行用灯火装置は、前照灯（ヘッドライト）、車幅灯（スモールランプ）、尾灯（テールランプ）、制動灯（ブレーキランプ）、及び、後退灯（バックランプ）などが含まれる。灯火制御装置８３は、ドライバの操作に応答して前照灯や車幅灯を点灯させ、前照灯または車幅灯を点灯させるときには尾灯を点灯させる。また、灯火制御装置８３は、ドライバによりブレーキが踏まれた場合は制動灯を点灯させ、シフトポジションが”Ｒ”のときに後退灯を点灯させる。灯火制御装置８３からは、このような各種の走行用灯火装置の点灯状態がＣＰＵ１に入力される。
【００５４】
照明対象エリアＡの複数の分割領域のうちの一部は、走行用灯火装置によっても照明可能となっている。図４ないし図７は、照明対象エリアＡのうち、走行用灯火装置が照明可能な分割領域を示す図である。これらの図中では、車両の周辺環境が暗い場合に補助照明部６で照明しなくても、十分な明るさの画像の取得が可能な程度（例えば、０．５ルクス以上）に走行用灯火装置により照明できる分割領域をハッチングで示している。
【００５５】
図４は、前照灯８３ａが照明可能な分割領域を示す図である。前照灯８３ａは、前方エリアＹ０（第１前方エリアＸ０Ｙ０及び第２前方エリアＸ１Ｙ０）を画像の取得ができる程度に照明する。図５は、車幅灯８３ｂが照明可能な分割領域を示す図である。車幅灯８３ｂでは、照明対象エリアＡのいずれの分割領域についても、画像の取得ができる程度には照明できない。図６は、制動灯８３ｃが照明可能な分割領域を示す図である。制動灯８３ｃは、後方エリアＹ４（第１後方エリアＸ０Ｙ４及び第２後方エリアＸ１Ｙ４）を画像の取得ができる程度に照明する。また、後退灯が照明可能な分割領域は、図６に示す制動灯８３ｃが照明可能な分割領域と同一である。さらに、図７は、尾灯８３ｄが照明可能な分割領域を示す図である。尾灯８３ｄは、第２後方エリアＸ１Ｙ４のみを画像の取得ができるように照明する。
【００５６】
図１に戻り、照度センサ８４は、フロントウインドウ中央上部やダッシュボード上に取り付けられ、車両９の周辺環境の明るさを示す照度を検出する。照度センサ８４からは、検出結果となる照度がＣＰＵ１に入力される。また、切替スイッチ８５は、ディスプレイ２１に表示させる内容を切り替える指示をドライバから受け付けるものである。切替スイッチ８５からはドライバの指示内容がＣＰＵ１に入力される。
【００５７】
＜１−２．画像変換処理＞
次に、画像変換部３の視点変換部３３が、撮影部５で得られた複数の撮影画像に基づいて、任意の仮想視点からみた合成画像を生成する手法について説明する。図８は、任意の仮想視点からみた合成画像を生成する手法を説明するための図である。
【００５８】
撮影部５のフロントカメラ５１、サイドカメラ５２及びバックカメラ５３で同時に撮影が行われると、車両９の前方、左側方、右側方、及び、後方をそれぞれ示す４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４が取得される。すなわち、撮影部５で取得される４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４には、撮影時点の車両９の全周囲を示す情報が含まれていることになる。
【００５９】
取得された４つの撮影画像Ｐ１〜Ｐ４は多重化された後、視点変換部３３により仮想的な三次元の立体曲面ＳＰに投影される。立体曲面ＳＰは、例えば略半球状（お椀形状）をしており、その中心部分（お椀の底部分）が車両９の位置として定められている。撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に含まれる各画素の位置と、この立体曲面ＳＰの各画素の位置とはあらかじめ対応関係が定められている。このため、立体曲面ＳＰの各画素の値は、この対応関係と、撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に含まれる各画素の値とに基づいて決定できる。撮影画像Ｐ１〜Ｐ４の各画素の位置と立体曲面ＳＰの各画素の位置との対応関係は、テーブルデータとして本体部１０が備える所定のメモリに記憶される。
【００６０】
一方で、立体曲面ＳＰに対する仮想視点ＶＰ１，ＶＰ２が設定される。そして、設定された仮想視点ＶＰ１，ＶＰ２に応じて、立体曲面ＳＰにおける必要な領域が画像として切り出されることにより、任意の仮想視点からみた合成画像が生成されることになる。例えば、車両９の真上の仮想視点ＶＰ１を設定した場合は、車両９の真上から見下ろすような合成画像ＣＰ１が生成される。また、図中に示すように、車両９の後方となる仮想視点ＶＰ２を設定した場合は、車両９の後方から車両９の周辺全体を見渡すような合成画像ＣＰ２が生成されることになる。仮想視点と、立体曲面ＳＰにおける必要な領域との関係はあらかじめ定められており、テーブルデータとして本体部１０が備える所定のメモリに記憶される。
【００６１】
なお、実際に合成画像を生成する場合においては、立体曲面ＳＰの全ての画素の値を決定する必要はなく、仮想視点に対応して必要となる領域の画素の値のみを撮影画像Ｐ１〜Ｐ４に基づいて決定することで、処理速度を向上できる。また、合成画像中に示す車両９の像はあらかじめビットマップなどで所定のメモリ内に用意しておき、仮想視点に応じた向きの車両９の像を生成された合成画像に重畳すればよい。
【００６２】
＜１−３．照明パターン＞
以上のような画像変換処理を行うことで車両の周辺の任意の視点からみた合成画像が生成されてディスプレイ２１に表示される。仮想視点は各種条件に応じて決定され、照明対象エリアＡを含む合成画像がディスプレイ２１に表示される場合もある。このように照明対象エリアＡを含む合成画像を生成する場合において周辺環境が比較的暗いときは、補助照明部６で照明対象エリアＡの照明を行うことになる。
【００６３】
しかしながら、照明対象エリアＡの全体を常に照明したのでは電力が無駄に消費される可能性がある。例えば、走行用灯火装置によって照明されている領域については、既に照明されているため補助照明部６で照明する必要性は低い。また、車両９の走行状態によっては、照明対象エリアＡのうちドライバの注目の必要性が低い領域もある。このため、画像表示システム１００では、車両９の走行用灯火装置の点灯状態や走行状態に応じて照明すべき分割領域を領域選択部１２が選択し、必要な分割領域のみを照明するようになっている。選択の判断に用いる走行状態には、シフトレバー８１からのシフトポジション、及び、車速度計８２からの走行速度が含まれる。
【００６４】
本実施の形態では、照明対象エリアＡの分割領域を選択的に照明するパターン（以下、「照明パターン」）として１１種のパターンが存在する。図９から図１９は、１１種の照明パターンをそれぞれ説明する図である。これらの図中では、当該照明パターンにおいて、補助照明部６が照明する分割領域をハッチングで示し、点灯すべき補助光源６９の光軸のみ示している。以下、これらの図を参照して１１種の照明パターンについてそれぞれ説明する。
【００６５】
＜１−３−１．第１照明パターン＞
図９は、第１照明パターンを示す図である。第１照明パターンでは、照明対象エリアＡの全体が照明される。すなわち、全ての分割領域が照明すべき分割領域として選択される。
【００６６】
第１照明パターンは、以下の条件を満足した場合に選択される。
【００６７】
（１）「シフトポジションが”Ｐ”または”Ｎ”」、かつ、「走行用灯火装置がいずれも非点灯」
この場合は車両９が停車しているため、ドライバが車両９の周辺の広い範囲を十分に確認できるようにできるだけ広い領域を照明する。
【００６８】
＜１−３−２．第２照明パターン＞
図１０は、第２照明パターンを示す図である。第２照明パターンでは、車両９の後端よりも前方の領域が照明される。具体的には、前方エリアＹ０、フロントエリアＹ１、ドアエリアＹ２及びリアエリアＹ３が照明すべき分割領域として選択される。
【００６９】
第２照明パターンは、以下のいずれかの条件を満足した場合に選択される。
【００７０】
（１）「シフトポジションが”Ｐ”または”Ｎ”」、「制動灯が点灯」、かつ、「前照灯が非点灯」
（２）「シフトポジションが”Ｄ”または”Ｒ”」、「走行速度が０ｋｍ／ｈ」、「制動灯が点灯」、かつ、「前照灯が非点灯」
この場合も車両９が停車しているため、ドライバが車両９の周辺の広い範囲を十分に確認できるようにできるだけ広い領域を照明する。ただし、後方エリアＹ４を照明可能な制動灯８３ｃが点灯しているため（図６参照。）、後方エリアＹ４の照明を行わない。
【００７１】
＜１−３−３．第３照明パターン＞
図１１は、第３照明パターンを示す図である。第３照明パターンでは、車両９のフロントフェンダ９４の外側から前方にかけての領域が照明される。具体的には、前方エリアＹ０及びフロントエリアＹ１が照明すべき分割領域として選択される。
【００７２】
第３照明パターンは、以下の条件を満足した場合に選択される。
【００７３】
（１）「シフトポジションが”Ｄ”」、「走行速度が５ｋｍ／ｈ以上」、かつ、「前照灯が非点灯」
この場合は、車両９が比較的高速に移動しているため、車両９が移動する進行方向へドライバを注目させるべきであるため、比較的前方の領域のみを照明する。
【００７４】
＜１−３−４．第４照明パターン＞
図１２は、第４照明パターンを示す図である。第４照明パターンでは、車両９の前端から後端までの領域が照明される。具体的には、フロントエリアＹ１、ドアエリアＹ２及びリアエリアＹ３が照明すべき分割領域として選択される。
【００７５】
第４照明パターンは、以下のいずれかの条件を満足した場合に選択される。
【００７６】
（１）「シフトポジションが”Ｐ”または”Ｎ”」、「制動灯が点灯」、かつ、「前照灯・尾灯が点灯」
（２）「シフトポジションが”Ｄ”または”Ｒ”」、「走行速度が０ｋｍ／ｈ」、「制動灯が点灯」、かつ、「前照灯・尾灯が点灯」
この場合も車両９が停車しているため、ドライバが車両９の周辺の広い範囲を十分に確認できるようにできるだけ広い領域を照明する。ただし、前方エリアＹ０を照明可能な前照灯８３ａが点灯し（図４参照。）、後方エリアＹ４を照明可能な制動灯８３ｃが点灯しているため（図６参照。）、前方エリアＹ０及び後方エリアＹ４の照明を行わない。
【００７７】
＜１−３−５．第５照明パターン＞
図１３は、第５照明パターンを示す図である。第５照明パターンでは、車両９のフロントフェンダ９４の外側の領域が照明される。具体的には、フロントエリアＹ１のみが照明すべき分割領域として選択される。
【００７８】
第５照明パターンは、以下の条件を満足した場合に選択される。
【００７９】
（１）「シフトポジションが”Ｄ”」、「走行速度が５ｋｍ／ｈ以上」、かつ、「前照灯・尾灯が点灯」
この場合は、車両９が比較的高速に移動しているため、車両９が移動する進行方向へドライバを注目させるべきであるため、比較的前方の領域のみを照明する。ただし、前方エリアＹ０を照明可能な前照灯８３ａが点灯しているため（図４参照。）、前方エリアＹ０の照明を行わない。
【００８０】
＜１−３−６．第６照明パターン＞
図１４は、第６照明パターンを示す図である。第６照明パターンでは、車両９のドア９５の外側からリアフェンダ９６の外側にかけての領域が照明される。具体的には、ドアエリアＹ２及びリアエリアＹ３が照明すべき分割領域として選択される。
【００８１】
第６照明パターンは、以下の条件を満足した場合に選択される。
【００８２】
（１）「シフトポジションが”Ｒ”」、かつ、「走行速度が５ｋｍ／ｈ以上」
この場合は、車両９が比較的高速に移動しているため、車両９が移動する後退方向へドライバを注目させるべきであるため、比較的後方の領域のみを照明する。ただし、後方エリアＹ４を照明可能な後退灯が点灯しているため、後方エリアＹ４の照明を行わない。
【００８３】
＜１−３−７．第７照明パターン＞
図１５は、第７照明パターンを示す図である。第７照明パターンでは、照明対象エリアＡの内側の領域Ｘ１が照明される。具体的には、第２前方エリアＸ１Ｙ０、第２フロントエリアＸ１Ｙ１、第２ドアエリアＸ１Ｙ２、第２リアエリアＸ１Ｙ３、及び、第２後方エリアＸ１Ｙ４が照明すべき分割領域として選択される。
【００８４】
第７照明パターンは、以下の条件を満足した場合に選択される。
【００８５】
（１）「シフトポジションが”Ｄ”」、「走行速度が５ｋｍ／ｈ未満」、かつ、「走行用灯火装置がいずれも非点灯」
この場合は、狭い道で対向車とすれ違うなどで車両９が比較的低速に移動しているため、車両９と障害物との間のクリアランスを確保できるかをドライバが意識している。このため、照明対象エリアＡのうち、ドライバが注目すべき車両９に近接する領域のみを照明する。
【００８６】
＜１−３−８．第８照明パターン＞
図１６は、第８照明パターンを示す図である。第８照明パターンでは、照明対象エリアＡの車両９の後端よりも前方の内側の領域が照明される。具体的には、第２前方エリアＸ１Ｙ０、第２フロントエリアＸ１Ｙ１、第２ドアエリアＸ１Ｙ２、及び、第２リアエリアＸ１Ｙ３が照明すべき分割領域として選択される。
【００８７】
第８照明パターンは、以下のいずれかの条件を満足した場合に選択される。
【００８８】
（１）「シフトポジションが”Ｄ”」、「走行速度が０ｋｍ／ｈ」、かつ、「制動灯が点灯」
（２）「シフトポジションが”Ｄ”」、「走行速度が５ｋｍ／ｈ未満」、「制動灯が点灯または車幅灯・尾灯のみが点灯」
（３）「シフトポジションが”Ｒ”」、かつ、「走行速度が５ｋｍ／ｈ未満」
この場合も、車両９が比較的低速に移動しており車両９と障害物との間のクリアランス確保をドライバが意識していることから、車両９に近接する領域のみを照明する。ただし、第２後方エリアＸ１Ｙ４を照明可能な、制動灯８３ｃ、尾灯８３ｄまたは後退灯が点灯しているため（図６，図７参照。）、第２後方エリアＸ１Ｙ４の照明を行わない。
【００８９】
＜１−３−９．第９照明パターン＞
図１７は、第９照明パターンを示す図である。第９照明パターンでは、車両９の前端から後端までの内側の領域が照明される。具体的には、第２フロントエリアＸ１Ｙ１、第２ドアエリアＸ１Ｙ２、及び、第２リアエリアＸ１Ｙ３が照明すべき分割領域として選択される。
【００９０】
第９照明パターンは、以下のいずれかの条件を満足した場合に選択される。
【００９１】
（１）「シフトポジションが”Ｄ”」、「走行速度が５ｋｍ／ｈ未満」、かつ、「前照灯・尾灯が点灯」
（２）「シフトポジションが”Ｒ”」、「走行速度が５ｋｍ／ｈ未満」、かつ、「前照灯・尾灯が点灯」
この場合も、車両９が比較的低速に移動しており車両９と障害物との間のクリアランス確保をドライバが意識していることから、車両９に近接する領域のみを照明する。ただし、ただし、第２前方エリアＸ１Ｙ０を照明可能な前照灯８３ａが点灯し（図４参照。）、第２後方エリアＸ１Ｙ４を照明可能な尾灯８３ｄが点灯しているため（図７参照。）、第２前方エリアＸ１Ｙ０及び第２後方エリアＸ１Ｙ４の照明を行わない。
【００９２】
＜１−３−１０．第１０照明パターン＞
図１８は、第１０照明パターンを示す図である。第１０照明パターンでは、車両９の前端から後端までの領域と、車両９の後端の後方外側の領域とが照明される。具体的には、フロントエリアＹ１、ドアエリアＹ２、リアエリアＹ３及び第１後方エリアＸ０Ｙ４が照明すべき分割領域として選択される。
【００９３】
第１０照明パターンは、以下の条件を満足した場合に選択される。
【００９４】
（１）「シフトポジションが”Ｐ”または”Ｎ”」、「制動灯が非点灯」、かつ、「前照灯・尾灯が点灯」
この場合も車両９が停車しているため、ドライバが車両９の周辺の広い範囲を十分に確認できるようにできるだけ広い領域を照明する。ただし、前方エリアＹ０を照明可能な前照灯８３ａが点灯し（図４参照。）、第２後方エリアＸ１Ｙ４を照明可能な尾灯８３ｄが点灯しているため（図６参照。）、前方エリアＹ０及び第２後方エリアＸ１Ｙ４の照明を行わない。
【００９５】
＜１−３−１１．第１１照明パターン＞
図１９は、第１１照明パターンを示す図である。第１１照明パターンでは、車両９の後端よりも前方の領域と、車両９の後端の後方外側の領域とが照明される。具体的には、前方エリアＹ０、フロントエリアＹ１、ドアエリアＹ２、リアエリアＹ３及び第１後方エリアＸ０Ｙ４が照明すべき分割領域として選択される。
【００９６】
第１１照明パターンは、以下の条件を満足した場合に選択される。
【００９７】
（１）「シフトポジションが”Ｐ”または”Ｎ”」、「制動灯が非点灯」、かつ、「車幅灯・尾灯が点灯」
この場合も車両９が停車しているため、ドライバが車両９の周辺の広い範囲を十分に確認できるようにできるだけ広い領域を照明する。ただし、第２後方エリアＸ１Ｙ４を照明可能な尾灯８３ｄが点灯しているため（図６参照。）、第２後方エリアＸ１Ｙ４の照明を行わない。
【００９８】
＜１−４．処理フロー＞
次に、上記のような照明パターンを選択する処理の流れについて説明する。図２０は、画像表示システム１００の処理の流れを示す図である。この処理は、画像表示システム１００の起動中にＣＰＵ１の制御下で繰り返し実行されるものであり、特に言及しない限り各処理ステップはＣＰＵ１の機能によりなされる。
【００９９】
まず、ディスプレイ２１に車両９の周辺の画像を表示させるか否かが判定される（ステップＳ１１）。本実施の形態では、画像表示システム１００の起動時、シフトポジションを”Ｒ”にしたとき、あるいは、切替スイッチ８５を介してドライバから表示の指示があったときなどに、車両９の周辺の画像を表示させるようになっている。信号入力部４１を介して入力される信号などに基づいて、周辺の画像の表示要否が判定される。周辺の画像を表示させない場合は（ステップＳ１１にてＮｏ）、全ての補助光源６９が消灯され（ステップＳ１２）、ディスプレイ２１に車両９の周辺の画像が表示されている場合は非表示とされる（ステップＳ１３）。
【０１００】
また、周辺の画像を表示させる場合は（ステップＳ１１にてＹｅｓ）、次に、補助照明部６による照明が必要な程度に周辺環境が暗いか否かが判定される（ステップＳ１４）。具体的には、照度センサ８４から入力される車両９の周辺環境の明るさを示す照度が、所定のしきい値よりも低いか否かが判定される。照度センサ８４からの照度が所定のしきい値よりも高い場合は（ステップＳ１４にてＮｏ）、補助照明部６による照明が不要なため、全ての補助光源６９が消灯される（ステップＳ１８）。
【０１０１】
一方、照度センサ８４からの照度が所定のしきい値よりも低い場合は（ステップＳ１４にてＹｅｓ）、次に、撮影部５で実際に取得される撮影画像の明るさが、補助照明部６による照明が必要な程度に暗いか否かが判定される（ステップＳ１５）。具体的には、輝度調整部３１から撮影画像の平均輝度がＣＰＵ１に入力され、撮影画像の平均輝度が所定のしきい値よりも低いか否かが判定される。撮影画像の平均輝度が所定のしきい値よりも高い場合は（ステップＳ１５にてＮｏ）、補助照明部６による照明が不要なため、全ての補助光源６９が消灯される（ステップＳ１８）。
【０１０２】
一方、撮影画像の平均輝度が所定のしきい値よりも低い場合は（ステップＳ１５にてＹｅｓ）、次に、領域選択部１２により１１種の照明パターンのうちから一つが選択される（ステップＳ１６）。すなわち、シフトレバー８１から入力されるシフトポジション、車速度計８２から入力される走行速度、及び、灯火制御装置８３から入力される走行用灯火装置の点灯状態に基づいて、照明対象エリアＡのうちの照明すべき分割領域が選択される。照明パターンを選択する条件は、各照明パターンに応じて記述したとおりである。
【０１０３】
照明パターンが選択されると、照明制御部１３の指示により、選択された照明パターンに従って補助照明部６が照明を行う。より具体的には、照明すべき分割領域として選択された分割領域に対応する補助光源６９が点灯され、それ以外の補助光源６９が消灯される（ステップＳ１７）。
【０１０４】
次に、補助照明部６による照明がなされた状態で撮影部５により撮影が行われる。これにより撮影部５が取得した撮影画像に基づいて、画像変換部３により任意の仮想視点からみた合成画像が生成される（ステップＳ１９）。そして、生成された合成画像がディスプレイ２１に出力されて表示される（ステップＳ２０）。なお、ステップＳ１８で全ての補助光源６９が消灯された場合においても、同様に合成画像が生成されて、ディスプレイ２１に合成画像が表示される（ステップＳ１９，Ｓ２０）。
【０１０５】
以上説明したように、第１の実施の形態の画像表示システム１００では、車両９の周辺の特定領域としての照明対象エリアＡを含む画像を生成してディスプレイ２１に出力することが可能である。そして、補助照明部６が、照明対象エリアＡを分割した複数の分割領域を選択的に照明可能であり、必要に応じて複数の分割領域のうちから照射すべき分割領域が選択され、選択された分割領域が補助照明部６により照明される。このように照明対象エリアＡを選択的に照明できることから、照明対象エリアＡを示す画像を表示させるためにその照明対象エリアＡの全体を常時に照明する必要が無いため、消費電力を大きく低減できる。さらに、補助光源６９の大きな劣化が防止され、耐久性を向上できる。
【０１０６】
また、走行用灯火装置の点灯状態に基づいて照明すべき分割領域を選択し、走行用灯火装置が照明している領域に対応する分割領域については補助照明部６が照明すべき分割領域として選択しないようになっている。このように、走行用灯火装置が照明している領域を補助照明部６が重複して照明しないようにすることで、無駄に照明することが無くなり消費電力を有効に低減できる。
【０１０７】
また、車両９の走行状態に応じて照射すべき分割領域を選択するため、走行状態に応じて運転に必要な領域のみを照明でき、消費電力を有効に低減できる。例えば、第１照明パターン（図９）と第３照明パターン（図１１）との比較、あるいは、第１照明パターン（図９）と第７照明パターン（図１５）との比較によって分かるように、車両９が走行している場合は車両９が停止している場合よりも照明すべき分割領域を減らすようになっている。このように、車両が走行している場合は停止している場合よりも照明すべき分割領域を減らすことで、表示される画像中において無駄な領域の情報が排除されるため、ドライバは注目すべき必要な領域の情報のみに意識を向けることができる。このため、ドライバの運転に大きく影響を与えることがなく、ドライバは運転に集中できる。
【０１０８】
また、車両の周辺の明るさが比較的暗いときに補助照明部６が照明するため、車両９の周辺の明るさが比較的明るいときに照明を行うことが無くなり、消費電力を有効に低減できる。また、撮影部５の撮影で取得された撮影画像の明るさが比較的暗いときに照明することで、撮影画像の明るさが比較的明るいときに照明を行うことが無くなり、消費電力を有効に低減できる。さらに、補助光源６９の大きな劣化が防止され、耐久性を向上できる。
【０１０９】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態の画像表示システムでは、車両９の周辺に存在する物体を検出するセンサであるクリアランスソナーの検出結果が信号として入力され、当該信号に応じて補助照明部６が照明すべき分割領域が選択されるようになっている。
【０１１０】
図２１は、第２の実施の形態の画像表示システム１００ａのブロック図である。第２の実施の形態の画像表示システム１００ａは、第１の実施の形態の画像表示システム１００と同様に、本体部１０と撮影部５と補助照明部６とを備えている。画像表示システム１００ａのこれらのハードウェア構成は第１の実施の形態の画像表示システム１００のものと同一であるが、本体部１０のＣＰＵ１の処理内容が一部異なっている。このため以下では、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１１１】
本実施の形態の車両９には、当該車両９の周辺に存在する物体を検出するソナーシステム７が設けられている。このソナーシステム７の検出結果は、信号入力部４１を介して画像表示システム１００ａのＣＰＵ１に入力される。
【０１１２】
ソナーシステム７は、システムを統括するソナー制御装置７１と、複数のクリアランスソナー７２と、車室内に警告音を発するブザー７３とを備えている。クリアランスソナー７２は、超音波を発射して物体から反射して戻ってくるまでの時間で距離を測定する。この距離に基づいて、車両９の周辺に存在する物体の存在が検出される。クリアランスソナー７２の検出結果は、ソナー制御装置７１に入力され、物体までの距離に応じてブザー７３から警告音が出力される。これにより、ドライバが車両９の周辺に物体が存在することを把握できるようになっている。 
【０１１３】
図２２は、複数のクリアランスソナー７２が車両９に配置される位置を示す図である。複数のクリアランスソナー７２は、フロントバンパ９１の左右方向の端部、及び、リアバンパ９２の左右方向の端部にそれぞれ設けられている。フロントバンパ９１に設けられるクリアランスソナー７２は前方エリアＹ０に向けて超音波を発信する。一方、リアバンパ９２に設けられるクリアランスソナー７２は後方エリアＹ４に向けて超音波を発信する。したがって、クリアランスソナー７２により、前方エリアＹ０あるいは後方エリアＹ４に存在する物体の検出が可能となっている。
【０１１４】
クリアランスソナー７２が物体を検出した場合は、画像表示システム１００ａのＣＰＵ１には、物体を検出したクリアランスソナー７２の位置と、その物体までの距離が入力される。画像表示システム１００ａでは、クリアランスソナー７２が物体を検出した場合に、車両９の周辺の画像をディスプレイ２１に表示するようになっている。
【０１１５】
図２３は、画像表示システム１００ａで表示される画像の一例を示す図である。この図に示す画像ＣＰは、フロントバンパ９１の左側に設けられるクリアランスソナー７２が物体Ｔを検出した場合に表示されたものである。画像表示システム１００ａでは、クリアランスソナー７２が物体Ｔを検出すると、物体を検出したクリアランスソナー７２の位置と、その物体までの距離とに基づいて、車両９に対する物体の位置がＣＰＵ１により特定される。そして、画像変換部３により、当該物体の位置に対して仮想視点が設定され、物体を拡大して示す合成画像が生成されてディスプレイ２１に表示されるようになっている。
【０１１６】
また、車両９の周辺環境が比較的暗い場合においては、物体が検出された位置に対応する分割領域が照明すべき分割領域として選択され、物体が検出された位置に対して補助照明部６が照明を行うようになっている。図２３では、物体Ｔが前方エリアＹ０に存在しているため、前方エリアＹ０が照明すべき分割領域として設定され、前方エリアＹ０が補助照明部６の補助光源６０ａ，６０ｂにより照明されている。これにより、車両９の周辺環境が比較的暗い場合においても、物体Ｔを示す十分な明るさの画像を取得できることになる。なお、物体の位置を含むように合成画像のための仮想視点が設定されていることから、画像表示システム１００ａでは、合成画像に含まれる領域に応じて照明すべき分割領域が選択されているともいえる。
【０１１７】
図２４は、画像表示システム１００ａの処理の流れを示す図である。この処理も、画像表示システム１００の起動中にＣＰＵ１の制御下で繰り返し実行されるものであり、特に言及しない限り各処理ステップはＣＰＵ１の機能によりなされる。
【０１１８】
まず、ソナーシステム７から入力される信号に基づいて、クリアランスソナー７２が物体を検出したか否かが判定される（ステップＳ２１）。物体が検出されない場合は（ステップＳ２１にてＮｏ）、全ての補助光源６９が消灯され（ステップＳ２２）、ディスプレイ２１に車両９の周辺の画像が表示されている場合は非表示とされる（ステップＳ２３）。
【０１１９】
物体が検出された場合は（ステップＳ２４にてＹｅｓ）、次に、照度センサ８４からの照度が所定のしきい値よりも低いか否かが判定される（ステップＳ２４）。照度センサ８４からの照度が所定のしきい値よりも高い場合は（ステップＳ２４にてＮｏ）、全ての補助光源６９が消灯される（ステップＳ２８）。一方、照度センサ８４からの照度が所定のしきい値よりも低い場合は（ステップＳ２４にてＹｅｓ）、次に、撮影画像の平均輝度が所定のしきい値よりも低いか否かが判定される（ステップＳ２５）。撮影画像の平均輝度が所定のしきい値よりも高い場合は（ステップＳ２５にてＮｏ）、全ての補助光源６９が消灯される（ステップＳ２８）。
【０１２０】
一方、撮影画像の平均輝度が所定のしきい値よりも低い場合は（ステップＳ２５にてＹｅｓ）、次に、物体を検出したクリアランスソナー７２の位置と、その物体までの距離とに基づいて検出された物体の位置が特定される。そして、物体に対して補助照明部６が照明を行うように、物体が検出された位置に対応する分割領域が照明すべき分割領域として領域選択部１２により選択される（ステップＳ２６）。次に、照明制御部１３の指示により、選択された分割領域が補助照明部６により照明される（ステップＳ２７）。
【０１２１】
次に、補助照明部６による照明がなされた状態で撮影部５により撮影が行われ、取得された撮影画像に基づいて仮想視点からみた合成画像が画像変換部３により生成される。この際、仮想視点は物体が検出された位置に向けられて設定され、物体が検出された領域を拡大して示す合成画像が生成される（ステップＳ２９）。そして、生成された合成画像がディスプレイ２１に出力されて表示される（ステップＳ３０）。
【０１２２】
以上のように、第２の実施の形態の画像表示システム１００では、車両９の周辺に存在する物体を検出するソナーシステム７の検出結果に基づいて、複数の分割領域のうち物体が検出された位置に対応する分割領域が照明すべき分割領域として選択される。このため、周辺環境が比較的暗い場合であっても、検出された物体をドライバが容易に把握することができる。
【０１２３】
また、仮想視点からみた合成画像に含まれる領域に応じて照明すべき分割領域を選択するため、合成画像に必要な領域のみを照明でき消費電力を有効に低減できる。なお、本実施の形態では、物体が検出された位置に応じて仮想視点を設定していたが、物体の検出とは無関係に任意の仮想視点を設定し、その仮想視点からみた合成画像に含まれる領域に応じて照明すべき分割領域を選択するようにしてもよい。
【０１２４】
＜３．第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。本実施の形態では、上記実施の形態の画像表示システム１００，１００ａの本体部１０が備える機能は、複数の装置で分散されて実現されてもよい。第３の実施の形態では、画像処理装置と表示装置とで本体部１０が備える機能が実現される。
【０１２５】
図２５は、第３の実施の形態の画像表示システム１００ｂのブロック図である。第３の実施の形態の画像表示システム１００ｂは、画像処理装置１０ａと表示装置１０ｂとを備えており、上記実施の形態の本体部１０の機能はこれら画像処理装置１０ａと表示装置１０ｂとで実現されている。表示装置１０ｂはディスプレイ２１を備えており、画像処理装置１０ａで生成された画像を表示する。このように構成することで、表示装置１０ｂのみをインストルメントパネルなどの視認可能な位置に設置すれば、画像処理装置１０ａは車両９の任意の位置に配置できる。
【０１２６】
画像処理装置１０ａと表示装置１０ｂとは、通信可能に接続されており、それぞれ通信部２３，４２を介して通信する。表示装置１０ｂは、制御部としてのＣＰＵ２２を備えており、画像処理装置１０ａからの信号に基づいて動作する。これにより、画像処理装置１０ａで生成された車両９の周辺を示す画像が、表示装置１０ｂのディスプレイ２１に表示されることになる。
【０１２７】
なお、画像処理装置１０ａのＣＰＵ１は上記実施の形態のＣＰＵ１と同様の機能を有するものであるが、一部の機能は表示装置１０ｂのＣＰＵ２２が担っていてもよい。また、車両９に設けられた各種装置からの一部または全部の信号は画像処理装置１０ａではなく、表示装置１０ｂに入力されるようになっていてもよい。これにより、例えば、領域選択部１２は、表示装置１０ｂのＣＰＵ２２の機能の一部として実現することも可能である。
【０１２８】
＜４．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような他の実施の形態について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜に組み合わせてもよい。
【０１２９】
上記実施の形態では、シフトレバー８１、車速度計８２、灯火制御装置８３、照度センサ８４、切替スイッチ８５及びソナーシステム７などは、画像表示システムの外部の構成であるとして説明したが、これらの一部又は全部は画像表示システムが備えていてもよい。
【０１３０】
また、上記実施の形態では、車両９の側方領域である照明対象エリアＡを車両９の周辺の特定領域として設定し、その特定領域を分割した複数の分割領域を選択的に照明するものとして説明を行ったが、特定領域としては車両９の側方領域には限定されず車両の周囲の任意の領域を設定すればよい。ただし、上記実施の形態のように側方領域を特定領域とすれば、ドライバにとって確認が難しく走行用灯火装置でも照明しにくい側方領域を示す画像を、車両９の周辺が暗い場合でも表示できるため有効である。なお、上記実施の形態では、車両９の左右双方の側方領域を特定領域としていたが、一方の側方領域のみ（例えば、特に死角となりやすい運転席の逆側の側方領域のみ）を特定領域として設定してもよい。
【０１３１】
また、上記実施の形態では、一つの補助光源６９は一つの分割領域の照明を担当していたが、補助光源６９の光軸を移動できるようにして、一つの補助光源６９が２つ以上の分割領域の照明を担当するようにしてもよい。
【０１３２】
また、上記実施の形態において、照明パターンを選択する条件は一例でありこれに限定されない。例えば、上記の第３照明パターンなどでは、走行速度が比較的速い場合に車両９の前方の領域のみを照明するようにしていたが、巻き込み防止などを企図して車両９の後方の領域を照明するようにしてもよい。
【０１３３】
また、上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されてもよい。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１３４】
１００    画像表示システム
１２    領域選択部
１３    照明制御部
２１    ディスプレイ
３３    視点変換部
４１    信号入力部
５    撮影部
６    補助照明部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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