(57)【要約】【課題】市場に存在する波状路を正確に判断して容易に見つけ出すことを目的とする。【解決手段】予め定めた加速度ｘ（Ｇ）以上のバネ下加速度の変分を累積して（１００〜１０４）、サンプリング毎に差分、すなわち傾きを算出する（１０６）。そして、傾きの検出結果が、予め定めた加速度ｙ（Ｇ）以上が所定時間ｔ秒以上継続し、かつ所定の車速α（ｋｍ／ｈ）以上か否かを判断することにより（１０８〜１１２）、連続性のある波形か以内かを判断し、連続性のある波形の場合に波状路と判断する（１１４）。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のバネ下に入力される加速度を所定サンプリング周期毎に検出する加速度検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記加速度検出手段によって検出された前記加速度の変分を累積する累積手段と、
前記累積手段によって得られる前記変分の累積結果の前記サンプリング周期毎の差分を算出する算出手段と、
前記算出手段の算出結果が予め定めた加速度以上が所定時間以上継続していることを表し、かつ前記車速検出手段によって所定の車速以上が検出された場合に、波状路であると判断する判断手段と、
を備えた波状路検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、波状路検出装置にかかり、特に、走行路面の中から波状路を検出する波状路検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
市場での波状路による車両への入力を把握するためには、市場に存在する波状路を見つける必要があるが、市場に存在する波状路を見つけるためには非常に工数や時間を要する。
【０００３】
また、波状路は、雨などの気象条件や人為的工事などにより、発生して消滅するため、仮に見つけることができても、車両への入力を測定する際には、消滅していることがあり、工数の無駄が発生する。
【０００４】
波状路などの路面状態を判定する技術としては、例えば、特許文献１に記載の技術が提案されている。特許文献１に記載の技術では、サスペンション装置のバネ上上下加速度をフィルタリングしてバネ上共振周波数領域の振動の実効値と、バネ上共振周波数領域及びバネ下共振周波数領域の中間の中間周波数の振動の実効値とを算出し、それらバネ上共振周波数領域の振動の実効値及び中間周波数領域の振動の実効値を比較して路面状態を判定することが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−８２７５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、バネ上に設けられた加速度センサの検出結果と、３つのバンドパスフィルタを用いて、バネ上共振周波数領域の振動の実効値と、バネ上共振周波数領域及びバネ下共振周波数領域の中間の中間周波数の振動の実効値とを算出するようにしているが、加速度センサがバネ上に設けられているため、ダンパによる減衰の影響を受けるので、ダンパの減衰を含む路面状態を検出しており、正確に路面状態を判定するためには改善の余地がある。
【０００７】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、市場に存在する波状路を正確に判断して容易に見つけ出すことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車両のバネ下に入力される加速度を所定サンプリング周期毎に検出する加速度検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記加速度検出手段によって検出された前記加速度の変分を累積する累積手段と、前記累積手段によって得られる前記変分の累積結果の前記サンプリング周期毎の差分を算出する算出手段と、前記算出手段の算出結果が予め定めた加速度以上が所定時間以上継続していることを表し、かつ前記車速検出手段によって所定の車速以上が検出された場合に、波状路であると判断する判断手段と、を備えることを特徴としている。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、加速度検出手段では、車両のバネ下に入力される加速度が所定サンプリング周期毎に検出され、車速検出手段では、車速が検出される。
【００１０】
累積手段では、加速度検出手段によって検出されたバネ下の加速度の変分が累積され、算出手段では、累積手段によって得られる変分の累積結果のサンプリング周期毎の差分が算出される。
【００１１】
ところで、算出手段の算出結果は、波状路を走行した場合と、波状路以外のランダム路面を走行した場合とで異なり、波状路を走行した場合には、算出手段の算出結果は、連続性のある波形となり、ランダム路面を走行した場合には、算出手段の算出結果は、連続性のない波形となる。連続性の有無を判断は、例えば、所定の加速度以上が所定時間以上継続しているか否かによって判断することができる。また、車速が所定車速以上の波状路を検出することで、所定車速以上の共振を測定することが可能となる。
【００１２】
そこで、判断手段では、算出手段の算出結果が、所定の加速度以上が所定時間以上継続していることを表し、かつ車速検出手段によって所定車速以上が検出された場合に、波状路であると判断される。
【００１３】
このように、判断手段が波状路を判断することにより、市場に存在する波状路を正確に判断して容易に見つけ出すことができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように本発明によれば、バネ下加速度の変分の累積結果においてサンプリング周期毎の差分を算出し、算出結果が、所定の加速度以上が所定時間以上継続していることを表し、かつ所定車速以上が検出された場合に波状路であると判断することにより、市場に存在する波状路を正確に判断して容易に見つけ出すことができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係わる波状路検出装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】（Ａ）は波状路を走行した場合にバネ下に入力される加速度の波形を示し、（Ｂ）は波状路を走行した場合のバネ下加速度の変分の累積結果を示し、（Ｃ）は波状路を走行した場合のバネ下加速度の変分の累積結果においてサンプリング毎の差分を算出した波形を示す。
【図３】（Ａ）はランダム路面を走行した場合にバネ下に入力される加速度の波形を示し、（Ｂ）はランダム路面を走行した場合のバネ下加速度の変分の累積結果を示し、（Ｃ）はランダム路面を走行した場合のバネ下加速度の変分の累積結果においてサンプリング毎の差分を算出した波形を示す。
【図４】本発明の実施の形態に係わる波状路検出装置の制御装置で行われる波状路検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係わる波状路検出装置の概略構成を示すブロック図である。
【００１７】
本発明の実施の形態に係わる波状路検出装置１０は、バネ下加速度を検出し、バネ下加速度の検出結果を用いた演算を行うことにより波状路を検出する。すなわち、波状路検出装置１０は、車両のバネ下に設ける加速度計１４を備えており、加速度計１４の検出結果が所定サンプリング周期毎に波状路検出装置１０の制御装置１２に入力されるようになっている。加速度計１４は、例えば、サスペンションアーム、ハブ、ダンパの下側等のバネ下に設ける。
【００１８】
制御装置１２は、図１に示すように、ＣＰＵ１２Ａ、ＲＡＭ１２Ｂ、ＲＯＭ１２Ｃ、及びＩ／Ｏインタフェース（Ｉ／Ｏ）１２Ｄがそれぞれバス１２Ｅに接続されたマイクロコンピュータからなる。
【００１９】
Ｉ／Ｏ１２Ｄには、加速度計１４の他に、車速センサ１６が接続されており、加速度計１４によって検出されたバネ下に入力される加速度の検出結果、及び車速が入力される。
【００２０】
ＲＯＭ１２Ｃには、波状路を検出するための波状路検出プログラムや波状路を検出するための各種閾値等が記憶され、ＲＯＭ１２Ｃに記憶された波状路検出プログラムをＲＡＭ１２Ｂに展開してＣＰＵ１２Ａが実行することによって波状路の検出が行われる。
【００２１】
すなわち、制御装置１２は、波状路検出プログラムを実行することにより、検出したバネ下加速度と車速に基づいて波状路を検出する。
【００２２】
次に、波状路検出装置１０で行われる波状路の検出ロジックについて説明する。図２（Ａ）は、波状路を走行した場合にバネ下に入力される加速度の検出波形を示し、図３（Ａ）は、ランダム路面を走行した場合にバネ下に入力される加速度の検出波形を示す。
【００２３】
検出したバネ下加速度の変分を累積すると、波状路を走行した場合には図２（Ｂ）に示すようになり、ランダム路面を走行した場合には図３（Ｂ）に示すようになる。
【００２４】
また、サンプリング周期毎に差分を計算することにより、バネ下加速度の変分累積の傾きを算出すると、波状路の場合には図２（Ｃ）に示すようになり、ランダム路面の場合には図３（Ｃ）に示すようになる。
【００２５】
ここで、図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）を比較すると、図２（Ｃ）に示す波状路の場合には、略規則的な所定幅の連続した振幅波形となり、図３（Ｃ）に示すランダム路面の場合には、不連続かつ不規則な波形となる。すなわち、波状路の場合には連続性のある波形が算出され、ランダム路面の場合には連続性のない波形が算出される。
【００２６】
そこで、本実施の形態に係わる波状路検出装置１０では、予め定めた加速度ｘ（Ｇ）以上のバネ下加速度の変分を累積して、サンプリング周期毎に差分、すなわち変分の累積結果の傾きを算出する。そして、変分の累積結果の傾きの検出結果が、予め定めた加速度ｙ（Ｇ）以上が所定時間ｔ秒以上継続していることを表し、かつ所定の車速α（ｋｍ／ｈ）以上か否かを判断することにより、連続性のある波形か否かを判断し、波状路を判断するようになっている。なお、所定時間ｔは、ある程度の長さの波状路を検出するための時間であり、車速αは共振を観るためにある程度の速度の加速度を検出するために設定するものであり、適宜設定する。
【００２７】
続いて、上述のように構成された本発明の実施の形態に係わる波状路検出装置１０の制御装置１２で行われる波状路検出処理について説明する。図４は、本発明の実施の形態に係わる波状路検出装置１０の制御装置１２で行われる波状路検出処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図４の処理は、ＲＯＭ１２Ｃに記憶された波状路検出プログラムを実行することによって行われる。
【００２８】
まず、ステップ１００では、バネ下加速度検出結果、及び車速が取得されてステップ１０２へ移行する。すなわち、バネ下に設けられた加速度計１４の検出結果、及び車速センサ１６の検出結果が制御装置１２によって取得される。
【００２９】
ステップ１０２では、バネ下加速度が予め定めた加速度ｘ（Ｇ）以上か否かが制御装置１２によって判定される。該判定は、路面から予め定めた加速度以上の入力があるか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定された場合にはステップ１０４へ移行する。
【００３０】
ステップ１０４では、加速度計１４によって検出された加速度の変分が累積されてステップ１０６へ移行する。すなわち、加速度計１４によって検出されたバネ下加速度の絶対値が図２（Ｂ）や図３（Ｂ）に示すように累積される。このとき、累積値が所定値でリセットされる。
【００３１】
ステップ１０６では、サンプリング周期毎に差分（傾き）が制御装置１２によって算出されてステップ１０８へ移行する。これによって波状路の場合には図２（Ｃ）に示すような波形を得ることができ、ランダム路面の場合には図３（Ｃ）に示すような波形を得ることができる。
【００３２】
ステップ１０８では、差分を算出した結果が、予め定めた加速度ｙ（Ｇ）以上か否かが制御装置１２によって判定される。すなわち、図２（Ｃ）に示すような連続性のある波形であるか否かが判定され、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定された場合にはステップ１１０へ移行する。
【００３３】
ステップ１１０では、予め定めた加速度ｙ（Ｇ）以上の走行時間がｔ秒以上継続したか否か制御装置１２によって判定され、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定された場合にはステップ１１２へ移行する。
【００３４】
ステップ１１２では、車速が所定の車速α（ｋｍ／ｈ）以上か否か制御装置１２によって判定され、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定された場合にはステップ１１４へ移行する。
【００３５】
ステップ１１４では、波状路と判断して、加速度計１４の計測結果がＲＡＭ１２Ｂ等のメモリに記憶されてステップ１１６へ移行する。
【００３６】
ステップ１１６では、計測終了か否かが制御装置１２によって判定される。該判定は、例えば、制御装置１２による計測終了が指示されたか否か等を判定し、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定されたところで一連の処理を終了する。
【００３７】
このように、本実施の形態に係わる波状路検出装置１０は、予め定めた加速度以上の加速度の発生を検知した場合に、バネ下加速度の変分を累積して差分を算出し、算出結果の波形が予め定めた加速度ｙ（Ｇ）以上が所定時間ｔ秒以上継続していることを表し、かつ所定車速α以上の場合に、波状路と判断する。これによって市場に存在する波状路を正確に判断して容易に見つけ出すことができる。
【符号の説明】
【００３８】
１０    波状路検出装置
１２    制御装置
１４    加速度計
１６    車速センサ
【図１】
2010215150.tif 000003
【図２】
2010215150.tif 000004
【図３】
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【図４】
2010215150.tif 000006