(57)【要約】【課題】４本以上のリニアアクチュエータにより剛体の３次元位置を制御することができ、各リニアアクチュエータに過負荷検出手段を取り付けることなく、作動時及び静止時の両方において、各リニアアクチュエータの過負荷を防止できるリニアアクチュエータの同期制御装置と方法を提供する。【解決手段】単一の剛体１に同一直線上に位置しない３点ｂ，ｃ，ｄで連結されかつ互いに平行な駆動軸Ｂ，Ｃ，Ｄを有し、駆動軸の軸方向位置を制御し推力Ｆｂ，Ｆｃ，Ｆｄを検出可能な３本の位置制御リニアアクチュエータ１０と、剛体１に連結されかつ駆動軸Ｂ，Ｃ，Ｄと平行な推力軸Ａを有し、推力軸Ａの軸方向推力Ｆａを制御可能な１本以上の推力制御リニアアクチュエータ２０と、３本の位置制御リニアアクチュエータ１０の推力Ｆｂ，Ｆｃ，Ｆｄから推力制御リニアアクチュエータ２０の推力を設定する推力設定装置３０とを備える。位置制御リニアアクチュエータ１０と推力制御リニアアクチュエータ２０により剛体１の３次元位置を制御する。【選択図】図１
2010035282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
単一の剛体に同一直線上に位置しない３点で連結されかつ互いに平行な駆動軸を有し、該駆動軸の軸方向位置を制御し推力を検出可能な３本の位置制御リニアアクチュエータと、
前記剛体に連結されかつ前記駆動軸と平行な推力軸を有し、該推力軸の軸方向推力を制御可能な１本以上の推力制御リニアアクチュエータと、
前記３本の位置制御リニアアクチュエータの推力から推力制御リニアアクチュエータの推力を設定する推力設定装置とを備え、
前記位置制御リニアアクチュエータと推力制御リニアアクチュエータにより前記剛体の３次元位置を制御する、ことを特徴とするリニアアクチュエータの同期制御装置。
【請求項２】
前記位置制御リニアアクチュエータは、第１電動シリンダと、該第１電動シリンダの駆動軸の軸方向位置を検出する位置検出器と、位置指令値に基づき前記第１電動シリンダを駆動し、かつそのトルクを出力する第１モータドライバとからなり、
前記推力制御リニアアクチュエータは、第２電動シリンダと、トルク指令値に基づき前記第２電動シリンダを駆動する第２モータドライバとからなり、
前記推力設定装置は、第１モータドライバから出力されたトルクを平均してトルク指令値として出力する演算器である、ことを特徴とする請求項１に記載のリニアアクチュエータの同期制御装置。
【請求項３】
前記位置制御リニアアクチュエータは、第１液圧シリンダと、該第１液圧シリンダのロッド位置を検出する位置センサと、第１液圧シリンダを制御する第１液圧回路と、位置指令値に基づき前記第１液圧回路を制御する第１制御装置と、第１液圧シリンダの圧力を検出する第１圧力センサと、該第１圧力センサの検出圧力から推力を計算する第１推力計算器とからなり、
前記推力制御リニアアクチュエータは、第２液圧シリンダと、該第２液圧シリンダを制御する第２液圧回路と、推力指令値に基づき前記第２液圧回路を制御する第２制御装置と、第２液圧シリンダの圧力を検出する第２圧力センサと、該第２圧力センサの検出圧力から推力を計算する第２推力計算器とからなり、
前記推力設定装置は、第１推力計算器から出力された推力を平均して推力指令値として出力する演算器である、ことを特徴とする請求項１に記載のリニアアクチュエータの同期制御装置。
【請求項４】
前記第１圧力センサと第２圧力センサは、第１液圧シリンダと第２液圧シリンダのピストン側圧力、又はピストン側とロッド側の差圧を検出する、ことを特徴とする請求項３に記載のリニアアクチュエータの同期制御装置。
【請求項５】
単一の剛体に同一直線上に位置しない３点で連結されかつ互いに平行な駆動軸を有する３本の位置制御リニアアクチュエータを位置制御し、
前記剛体に連結されかつ前記駆動軸と平行な推力軸を有する１本以上の推力制御リニアアクチュエータの軸方向推力を所定の推力に制御し、
前記位置制御リニアアクチュエータと推力制御リニアアクチュエータにより前記剛体の３次元位置を制御する、ことを特徴とするリニアアクチュエータの同期制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、４本以上のリニアアクチュエータの同期制御装置と方法に関係する。
【背景技術】
【０００２】
図５は、プレス装置におけるダイクッション装置の模式図である。この図において、５１は上金型、５２は下金型であり、上金型５１が上下動して下金型５２との間に平板状のワーク（図示せず）を挟んでプレス成形する。
また、５３はブランクホルダ、５４はクッションピン、５５はクッションパッド、５６はクッション用油圧シリンダであり、プレス成形時には、クッション用油圧シリンダ５６の圧力設定により、クッションパッド５５、クッションピン５４、ブランクホルダ５３を介してワークのプレス成形領域のまわりにクッション位置に対応した押え力が付加される。さらに、プレス成形時以外では、クッション用油圧シリンダ５６の位置制御によりブランクホルダ５３の昇降位置をクッション位置に対応して制御するようになっている。
【０００３】
上述したダイクッション装置のクッションパッド５５のように面積の広い剛体を直動する場合、均等に力を与えるために４本以上の液圧シリンダ５６を用いる場合がある。この場合、４本以上の液圧シリンダ５６を同期させて制御しなければならない。
この要望を満たす同調制御装置として、例えば、特許文献１が既に開示されている。
【０００４】
特許文献１は、アクチュエータを精度高く同調させることを目的とする。
そのため、この装置では、図６に示すように、過負荷状態で一番遅れている流体アクチュエータ６５をコントローラ７２で判別する。この一番遅れている流体アクチュエータ６５を位置を目標とする制御から速度を目標とする制御に変換し、一番遅れている以外の流体アクチュエータ６６，６７，６８を、上記一番遅れている流体アクチュエータ６５の現在位置と現在速度とに基づいて作成した第３位置目標信号を制御目標として、フィードバック制御するものである。
なお、この図において、６１は下型、６３は上型、６４は可動盤、７５は制御バルブ、７１は制御盤である。
【０００５】
【特許文献１】特開平６−８１８１０号公報、「流体アクチュエータの同調制御装置」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来から、４本以上の液圧シリンダを同期させるため、各シリンダそれぞれを位置制御する同期手段が用いられている。
【０００７】
しかし、上述したクッションパッド５５のように面積の広い剛体（例えば剛性のある平板）を、４本以上のシリンダで位置制御した場合、平板の３次元位置は３点で決まるので、各シリンダ位置の誤差の影響により、シリンダ間に無理な力が生じてしまう。すなわち、シリンダ同士で位置制御の方向が逆になり、シリンダによって圧力が異なり、場合によっては過負荷となるシリンダが発生するという問題点がある。さらにこの問題は剛体の直動時に限らず、静止時でも起こりうる。
【０００８】
また、特許文献１のように、過負荷のシリンダを検知した場合に、一番遅れているシリンダの位置と速度に基づく制御目標を設定し、他のシリンダの位置を制御する場合、すべてのシリンダに過負荷検出手段を取り付ける必要がある。そのため、シリンダ数が増えるにつれて装置と制御が複雑となる問題点がある。  また、この方法では、シリンダ静止時に上記問題点は解決できない。
【０００９】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、４本以上のリニアアクチュエータにより剛体の３次元位置を制御することができ、各リニアアクチュエータに過負荷検出手段を取り付けることなく、作動時及び静止時の両方において、各リニアアクチュエータの過負荷を防止できるリニアアクチュエータの同期制御装置と方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、単一の剛体に同一直線上に位置しない３点で連結されかつ互いに平行な駆動軸を有し、該駆動軸の軸方向位置を制御し推力を検出可能な３本の位置制御リニアアクチュエータと、
前記剛体に連結されかつ前記駆動軸と平行な推力軸を有し、該推力軸の軸方向推力を制御可能な１本以上の推力制御リニアアクチュエータと、
前記３本の位置制御リニアアクチュエータの推力から推力制御リニアアクチュエータの推力を設定する推力設定装置とを備え、
前記位置制御リニアアクチュエータと推力制御リニアアクチュエータにより前記剛体の３次元位置を制御する、ことを特徴とするリニアアクチュエータの同期制御装置が提供される。
【００１１】
本発明の好ましい第１実施形態によれば、前記位置制御リニアアクチュエータは、第１電動シリンダと、該第１電動シリンダの駆動軸の軸方向位置を検出する位置検出器と、位置指令値に基づき前記第１電動シリンダを駆動し、かつそのトルクを出力する第１モータドライバとからなり、
前記推力制御リニアアクチュエータは、第２電動シリンダと、トルク指令値に基づき前記第２電動シリンダを駆動する第２モータドライバとからなり、
前記推力設定装置は、第１モータドライバから出力されたトルクを平均してトルク指令値として出力する演算器である。
【００１２】
本発明の好ましい第２実施形態によれば、前記位置制御リニアアクチュエータは、第１液圧シリンダと、該第１液圧シリンダのロッド位置を検出する位置センサと、第１液圧シリンダを制御する第１液圧回路と、位置指令値に基づき前記第１液圧回路を制御する第１制御装置と、第１液圧シリンダの圧力を検出する第１圧力センサと、該第１圧力センサの検出圧力から推力を計算する第１推力計算器とからなり、
前記推力制御リニアアクチュエータは、第２液圧シリンダと、該第２液圧シリンダを制御する第２液圧回路と、推力指令値に基づき前記第２液圧回路を制御する第２制御装置と、第２液圧シリンダの圧力を検出する第２圧力センサと、該第２圧力センサの検出圧力から推力を計算する第２推力計算器とからなり、
前記推力設定装置は、第１推力計算器から出力された推力を平均して推力指令値として出力する演算器である。
【００１３】
また、前記第１圧力センサと第２圧力センサは、第１液圧シリンダと第２液圧シリンダのピストン側圧力、又はピストン側とロッド側の差圧を検出する、ことが好ましい。
【００１４】
また本発明によれば、単一の剛体に同一直線上に位置しない３点で連結されかつ互いに平行な駆動軸を有する３本の位置制御リニアアクチュエータを位置制御し、
前記剛体に連結されかつ前記駆動軸と平行な推力軸を有する１本以上の推力制御リニアアクチュエータの軸方向推力を所定の推力に制御し、
前記位置制御ニアアクチュエータと推力制御リニアアクチュエータにより前記剛体の３次元位置を制御する、ことを特徴とするリニアアクチュエータの同期制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００１５】
上記本発明の装置および方法によれば、３本の位置制御リニアアクチュエータを位置制御することにより、剛体の３次元位置が決まる。
また、１本以上の推力制御リニアアクチュエータの軸方向推力を所定の推力に制御することにより、剛体の位置にかかわらずこれに同期して作動しながら所定の推力で剛体に押圧することができる。
【００１６】
特に、位置制御リニアアクチュエータと推力制御リニアアクチュエータが電動シリンダである場合に、第１モータドライバから出力されたトルクを平均してトルク指令値として出力することにより、すべての電動シリンダの推力は、３本の位置制御リニアアクチュエータの推力範囲にあり、どのリニアアクチュエータにも過負荷が発生しない。
また、剛体が静止している場合でも、同様に推力制御リニアアクチュエータの推力が設定できるので、どのリニアアクチュエータにも過負荷が発生しない。
【００１７】
また、位置制御リニアアクチュエータと推力制御リニアアクチュエータが液圧シリンダである場合に、第１推力計算器から出力された推力を平均して推力指令値として出力することにより、すべての液圧シリンダの推力は、３本の位置制御リニアアクチュエータの推力範囲にあり、どのリニアアクチュエータにも過負荷が発生しない。
また、剛体が静止している場合でも、同様に推力制御リニアアクチュエータの推力が設定できるので、どのリニアアクチュエータにも過負荷が発生しない。
【００１８】
従って、４本以上のリニアアクチュエータにより剛体の３次元位置を制御することができ、各リニアアクチュエータに過負荷検出手段を取り付けることなく、作動時及び静止時の両方において、各リニアアクチュエータの過負荷を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２０】
図１は、本発明の原理図である。
この図において、１はワーク、Ａ軸は圧力制御軸、Ｂ軸、Ｃ軸、Ｄ軸は位置制御軸である。ワーク１は単一の剛体であり、ワーク１にＢ軸、Ｃ軸、Ｄ軸は同一直線上に位置しない３点ｂ，ｃ，ｄで連結されている。
Ｂ軸、Ｃ軸、Ｄ軸は互いに平行な駆動軸であり、それぞれ図示しない３本の位置制御リニアアクチュエータ１０により位置制御される。
Ａ軸は、Ｂ軸、Ｃ軸、Ｄ軸と平行であり、ワーク１に点ａ（３点ｂ，ｃ，ｄとは異なる）で連結され、図示しない推力制御リニアアクチュエータ２０により推力制御される。
上述の構成において、Ｂ軸、Ｃ軸、Ｄ軸をそれぞれ位置制御すると、ワーク１の位置が決まる。このときのＢ軸、Ｃ軸、Ｄ軸の推力をＦｂ，Ｆｃ，Ｆｄとすると、Ａ軸に適切な推力（例えば、推力Ｆｂ，Ｆｃ，Ｆｄの平均値Ｆａ＝（Ｆｂ＋Ｆｃ＋Ｆｄ）／３）を与えれば、推力Ｆａ，Ｆｂ，Ｆｃ，Ｆｄのばらつきを小さくすることができ、各リニアアクチュエータの過負荷を防止できる。
【００２１】
図２は、本発明による同期制御装置の第１実施形態図である。
この図において、本発明の同期制御装置は、単一の剛体１、３本の位置制御リニアアクチュエータ１０、推力制御リニアアクチュエータ２０、及び推力設定装置３０を備える。
【００２２】
単一の剛体１は、同期して位置制御が必要な面積の広い剛体、例えばダイクッション装置のクッションパッドである。しかし本発明はこれに限定されず、同期して位置制御が必要な限りで、その他の部材であってもよい。
【００２３】
３本の位置制御リニアアクチュエータ１０は、単一の剛体１に同一直線上に位置しない３点ｂ，ｃ，ｄで連結され、かつ互いに平行な駆動軸１１を有し、駆動軸１１の軸方向位置を制御し、推力を検出可能に構成されている。
この例において、位置制御リニアアクチュエータ１０は、第１電動シリンダ１２と、第１電動シリンダ１２の駆動軸１１の軸方向位置を検出する位置検出器１３ａと、位置指令値２に基づき第１電動シリンダ１２を駆動し、かつそのトルク３を出力する第１モータドライバ１４とからなる。
この構成により、位置検出器１３ａで検出した駆動軸１１の軸方向位置を第１モータドライバ１４にフィードバックし、駆動軸１１の軸方向位置を位置指令値２に一致させることができる。
位置検出器１３ａは、この例では第１電動シリンダ１２のモータ回転量検出器であるが、位置センサを用いて駆動軸１１の位置を検出してもよい。
【００２４】
推力制御リニアアクチュエータ２０は、剛体１に連結され、かつ駆動軸１１と平行な推力軸２１を有し、推力軸２１の軸方向推力を制御可能に構成されている。なお、推力制御リニアアクチュエータ２０は、この例では１本であるが、２本以上であってもよい。
この例において、推力制御リニアアクチュエータ２０は、第２電動シリンダ２２と、トルク指令値４に基づき第２電動シリンダ２２を駆動する第２モータドライバ２４とからなり、推力軸２１の軸方向推力がトルク指令値４に相当する推力に一致するように第２電動シリンダ２２をトルク制御する。
【００２５】
推力設定装置３０は、３本の位置制御リニアアクチュエータ１０の推力から推力制御リニアアクチュエータ２０の推力を設定するようになっている。
この例において、推力設定装置３０は、第１モータドライバ１４から出力されたトルク３を平均してトルク指令値４として出力する演算器であり、これにより第２電動シリンダ２２をトルク制御するようになっている。
【００２６】
上述した第１実施形態の同期制御装置によれば、位置制御リニアアクチュエータ１０と推力制御リニアアクチュエータ２０が電動シリンダである場合に、第１モータドライバ１４から出力されたトルク３を平均してトルク指令値４として出力することにより、すべての電動シリンダ１２，２２の推力は、３本の位置制御リニアアクチュエータ１０の推力範囲にあり、どのリニアアクチュエータにも過負荷が発生しない。
また、剛体１が静止している場合でも、同様に推力制御リニアアクチュエータ１０の推力が設定できるので、どのリニアアクチュエータにも過負荷が発生しない。
【００２７】
図３は、本発明による同期制御装置の第２実施形態図であり、（Ａ）は位置制御リニアアクチュエータ１０、（Ｂ）は推力制御リニアアクチュエータ２０と推力設定装置３０である。
【００２８】
この例において、位置制御リニアアクチュエータ１０は、第１液圧シリンダ１５と、第１液圧シリンダ１５のロッド位置を検出する位置センサ１３ｂと、第１液圧シリンダ１５を制御する第１液圧回路１７と、位置指令値２に基づき第１液圧回路１７を制御する第１制御装置１６と、第１液圧シリンダ１５の圧力を検出する第１圧力センサ１８ａと、第１圧力センサ１８ａの検出圧力から推力を計算する第１推力計算器１９とからなる。
この構成により、位置センサ１３ｂで検出した第１液圧シリンダ１５のロッド位置を第１制御装置１６にフィードバックして、駆動軸１１の軸方向位置を位置指令値２に合致させることができる。
また、この例では、第１圧力センサ１８ａは第１液圧シリンダ１５のピストン側圧力５ａのみを検出しており、この圧力から第１推力計算器１９により、第１液圧シリンダ１５の推力６を計算することができる。計算した推力６は、推力設定装置３０に入力される。
【００２９】
この例において、推力制御リニアアクチュエータ２０は、第２液圧シリンダ２５と、第２液圧シリンダ２５を制御する第２液圧回路２７と、推力指令値７に基づき第２液圧回路２７を制御する第２制御装置２６と、第２液圧シリンダ２５の圧力を検出する第２圧力センサ２８ａと、第２圧力センサ２８ａの検出圧力８ａから推力を計算する第２推力計算器２９とからなる。
また、この例では、第２圧力センサ２８ａは第２液圧シリンダ２５のピストン側圧力８ａのみを検出しており、この圧力から第２推力計算器２９により、第２液圧シリンダ２５の推力を計算することができる。計算した推力６は、第２制御装置２６に入力される。
この構成により、第２推力計算器２９で計算した推力を第２制御装置２６にフィードバックして、推力軸２１の軸方向推力を推力指令値７に合致させることができる。
【００３０】
この例において、推力設定装置３０は、第１推力計算器１９から出力された推力６を平均して推力指令値７として出力する演算器である。
【００３１】
上述した第２実施形態によれば、位置制御リニアアクチュエータ１０と推力制御リニアアクチュエータ２０が液圧シリンダである場合に、第１推力計算器１９から出力された推力６を平均して推力指令値７として出力することにより、すべての液圧シリンダ１５，２５の推力は、３本の位置制御リニアアクチュエータ１０の推力範囲にあり、どのリニアアクチュエータにも過負荷が発生しない。
また、剛体が静止している場合でも、同様に推力制御リニアアクチュエータの推力が設定できるので、どのリニアアクチュエータにも過負荷が発生しない。
【００３２】
図４は、本発明による同期制御装置の第３実施形態図であり、（Ａ）は位置制御リニアアクチュエータ１０、（Ｂ）は推力制御リニアアクチュエータ２０と推力設定装置３０である。
【００３３】
この例では、２つの第１圧力センサ１８ａ、１８ｂが第１液圧シリンダ１５のピストン側とロッド側に取り付けられ、その差圧５ｂを検出している。なお、２つの第１圧力センサ１８ａ、１８ｂの代わりに差圧計を用いてもよい。
この差圧５ｂから第１推力計算器１９により、第１液圧シリンダ１５の推力６を計算することができる。計算した推力６は、推力設定装置３０に入力される。
また、この例では、２つの第２圧力センサ２８ａ，２８ｂが第２液圧シリンダ２５のピストン側とロッド側に取り付けられ、その差圧８ｂを検出している。なお、２つの第１圧力センサ２８ａ，２８ｂの代わりに差圧計を用いてもよい。
この差圧８ｂから第２推力計算器２９により、第２液圧シリンダ２５の推力を計算することができる。計算した推力は、第２制御装置２６に入力され、フィードバック制御される。
その他の構成は、第２実施形態と同様である。
【００３４】
上述した第３実施形態によれば、位置制御リニアアクチュエータ１０と推力制御リニアアクチュエータ２０が液圧シリンダである場合に、第１推力計算器１９から出力された推力６を平均して推力指令値７として出力することにより、すべての液圧シリンダ１５，２５の推力は、３本の位置制御リニアアクチュエータ１０の推力範囲にあり、どのリニアアクチュエータにも過負荷が発生しない。
また、剛体が静止している場合でも、同様に推力制御リニアアクチュエータの推力が設定できるので、どのリニアアクチュエータにも過負荷が発生しない。
【００３５】
なお、第２、第３実施形態では、圧力センサを用いて推力を計算しているが、推力検出器（例えばロードセル）を用いて推力を直接測定してもよい。
【００３６】
上述した構成の同期制御装置を用い、本発明の同期制御方法では、
（Ａ）単一の剛体１に同一直線上に位置しない３点で連結されかつ互いに平行な駆動軸１１を有する３本の位置制御リニアアクチュエータ１０を位置制御し、
（Ｂ）剛体１に連結されかつ前記駆動軸１１と平行な推力軸２１を有する１本以上の推力制御リニアアクチュエータ２０の軸方向推力を所定の推力に制御し、
（Ｃ）前記位置制御リニアアクチュエータ１０と推力制御リニアアクチュエータ２０により剛体１の３次元位置を制御する。
ここで、所定の推力とは、例えば３本の位置制御リニアアクチュエータ１０の推力の平均である。
【００３７】
上述した本発明の装置と方法によれば、３本の位置制御リニアアクチュエータ１０を位置制御することにより、剛体１の３次元位置が決まる。
また、１本以上の推力制御リニアアクチュエータ２０の軸方向推力を所定の推力に制御することにより、剛体１の位置にかかわらずこれに同期して作動しながら所定の推力で剛体１に押圧することができる。
【００３８】
従って、４本以上のリニアアクチュエータ１０，２０により剛体１の３次元位置を制御することができ、各リニアアクチュエータ１０，２０に過負荷検出手段を取り付けることなく、作動時及び静止時の両方において、各リニアアクチュエータ１０，２０の過負荷を防止できる。
【００３９】
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明による同期制御装置の第１実施形態図である。
【図３】本発明による同期制御装置の第２実施形態図である。
【図４】本発明による同期制御装置の第３実施形態図である。
【図５】プレス装置におけるダイクッション装置の模式図である。
【図６】特許文献１の同調制御装置の模式図である。
【符号の説明】
【００４１】
１  剛体（ワーク）、２  位置指令値、３  トルク、
４  トルク指令値、５ａ  ピストン側圧力、６  推力、
７  推力指令値、８ａ  ピストン側圧力、８ｂ  差圧、
１０  位置制御リニアアクチュエータ、１１  駆動軸、
１２  第１電動シリンダ、１３ａ  位置検出器、１３ｂ  位置センサ、
１４  第１モータドライバ、１５  第１液圧シリンダ、
１６  第１制御装置、１７  第１液圧回路、
１８ａ，１８ｂ  第１圧力センサ、１９  第１推力計算器、
２０  推力制御リニアアクチュエータ、２１  推力軸、
２２  第２電動シリンダ、２４  第２モータドライバ、
２５  第２液圧シリンダ、２６  第２制御装置、
２７  第２液圧回路、２８ａ，２８ｂ  第２圧力センサ、
２９  第２推力計算器、３０  推力設定装置
【図１】
2010035282.tif 000003
【図２】
2010035282.tif 000004
【図３】
2010035282.tif 000005
【図４】
2010035282.tif 000006
【図５】
2010035282.tif 000007
【図６】
2010035282.tif 000008