(57)【要約】【課題】各電動装置への電力供給をオフからオンとした場合であっても、駆動ユニットの車体に対する向きを直ぐに判定できるようにすることにある。【解決手段】駆動ユニット２２の車体に対する回転角度値を３６０度までの範囲で検出する単回転検出用ロータリーエンコーダと、駆動ユニット２２の車体に対する３６０度回転及び回転方向をメカニカル的に検出する３６０度単位回転数検出機構と、３６０度単位回転数検出機構による３６０度回転及び回転方向の検出に基づき回転情報テーブル根拠情報を更新して格納しておくデータ格納装置２９，３９と、回転情報テーブル根拠情報と回転角度値とから駆動ユニット２２の車体に対する向きを導出する主制御回路４０とを備える。ここで、データ格納装置２９，３９は、各電動装置への電力供給がオフとなる状態でも、独立系統の電源から電力が供給されて機能状態が維持されている。【選択図】図２
2010133889.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行床面に敷設されたガイドを読み取りながらワークステーション間を自動走行する自動搬送車の駆動源としての駆動ユニットの、車体に対する向きを導出する駆動ユニット方向検出システムであって、
前記駆動ユニットの前記車体に対する回転角度値を３６０度までの範囲で検出する単回転検出用ロータリーエンコーダと、
前記駆動ユニットの前記車体に対する回転に連動して回転する回転軸に設置され連動回転する２つの回転板状体により３６０度回転及び回転方向をメカニカル的に検出する３６０度単位回転数検出機構と、
前記３６０度単位回転数検出機構による３６０度回転及び回転方向の検出に基づき回転情報テーブル根拠情報を更新して格納しておくテーブル根拠情報更新格納手段と、
前記回転情報テーブル根拠情報と前記回転角度値とから前記駆動ユニットの前記車体に対する向きを導出する駆動ユニット向き導出処理手段とを備え、
前記テーブル根拠情報更新格納手段は、各電動装置への電力供給がオフとなる状態でも、独立系統の電源から電力が供給されて機能状態が維持されていることを特徴とする駆動ユニット方向検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行床面に敷設されたガイドを読み取りながらワークステーション間を自動走行する自動搬送車の駆動源としての駆動ユニットの、車体に対する向きを導出する駆動ユニット方向検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の組立て工場等においては、荷台に組立てパーツを積載して搬送する自動搬送車が導入されている。この自動搬送車は、走行床面に敷設されたガイドライン等のガイドを読み取り、組立てパーツを積載するエリア、この積載した組立てパーツを積み下ろす組立てエリア（以下、これらのエリアを総じて『ワークステーション』と称する。）間を自動走行する。この種の自動搬送車には、自動走行するにあたっての駆動ユニットが設置されている。この駆動ユニットは、車体下部における前後バランス位置に１つずつ設置されている。各駆動ユニットは、並列配置される２つ車輪と、この２つの車輪のそれぞれに対応し独自に回転駆動させる２つの駆動モータとを備える。
【０００３】
上記した各駆動ユニットは、２つの駆動モータを独立して駆動制御することにより２つの車輪に回転差を発生させる。この２つの車輪間に発生した回転差によって、各駆動ユニットは車体に対して回転するものとなっている。このように車体に対して各駆動ユニットの向きが変わることにより、自動搬送車を操舵して自動走行するようになっている。
ところで、自動搬送車を操舵して自動走行するためには、駆動ユニットが車体に対してどのような向きを向いているのかを検出しておくことが必要である。そこで、この種の自動搬送車には、上記した各駆動ユニットのそれぞれの車体に対する向きを導出する駆動ユニット方向検出システムが設けられている。
【特許文献１】特開２００１−５５２６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方、上記の駆動ユニット方向検出システムには、様々な要請がある。すなわち、一つ目の要請としては「安価に製作したい」、二つ目の要請としては「荷台の高さ位置を低くするために高さ方向の嵩張りを減らしたい」というものである。
【０００５】
他方、上記の自動搬送車にあっては、メンテナンス等の理由により、各電動装置への電力供給をオフにして、人力で移動することがある。そうすると、各電動装置への電力供給を再びオンにした場合に、車体に対する駆動ユニットの向きを正しい向きに変更するようにしておきたい。このような駆動ユニットの車体に対する向きを正しい向きに変更するにあたっては、上記した駆動ユニット方向検出システムによる検出が利用される。つまり、三つ目の要請としては、「各電動装置への電力供給をオフからオンとした場合であっても、駆動ユニットの車体に対する向きを直ぐに判定できるようにする」というものである。
【０００６】
本発明は、上記した要請に鑑みなされたものであって、本発明が解決しようとする課題は、走行床面に敷設されたガイドを読み取りながらワークステーション間を自動走行する自動搬送車の駆動源としての駆動ユニットの、車体に対する向きを導出する駆動ユニット方向検出システムにおいて、安価に製作することができ、高さ方向の嵩張りを減らすことができ、さらに、各電動装置への電力供給をオフからオンとした場合であっても、駆動ユニットの車体に対する向きを直ぐに判定できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明に係る駆動ユニット方向検出システムは、次の手段を採用する。
すなわち、本発明に係る駆動ユニット方向検出システムは、走行床面に敷設されたガイドを読み取りながらワークステーション間を自動走行する自動搬送車の駆動源としての駆動ユニットの、車体に対する向きを導出する駆動ユニット方向検出システムであって、前記駆動ユニットの前記車体に対する回転角度値を３６０度までの範囲で検出する単回転検出用ロータリーエンコーダと、前記駆動ユニットの前記車体に対する回転に連動して回転する回転軸に設置され連動回転する２つの回転板状体により３６０度回転及び回転方向をメカニカル的に検出する３６０度単位回転数検出機構と、前記３６０度単位回転数検出機構による３６０度回転及び回転方向の検出に基づき回転情報テーブル根拠情報を更新して格納しておくテーブル根拠情報更新格納手段と、前記回転情報テーブル根拠情報と前記回転角度値とから前記駆動ユニットの前記車体に対する向きを導出する駆動ユニット向き導出処理手段とを備え、前記テーブル根拠情報更新格納手段は、各電動装置への電力供給がオフとなる状態でも、独立系統の電源から電力が供給されて機能状態が維持されていることを特徴とする。
【０００８】
この駆動ユニット方向検出システムによれば、駆動ユニットの車体に対する回転角度値を３６０度までの範囲で検出する単回転検出用ロータリーエンコーダと、駆動ユニットの車体に対する回転に連動して回転する回転軸に設置され連動回転する２つの回転板状体により３６０度回転及び回転方向をメカニカル的に検出する３６０度単位回転数検出機構と、３６０度単位回転数検出機構による３６０度回転及び回転方向の検出に基づき回転情報テーブルを更新して格納しておくテーブル根拠情報更新格納手段と、回転角度値と回転情報テーブルとから駆動ユニットの車体に対する向きを導出する駆動ユニット向き導出処理手段とを備えているので、駆動ユニットの車体に対する向きを、３６０度までの範囲を超えるような場合に対しても、多回転検出用ロータリーエンコーダを用いることなく導出することができる。
これによって、多回転検出用ロータリーエンコーダに比して安価且つ小型な単回転検出用ロータリーエンコーダを用いるので、安価に製作することができ、高さ方向の嵩張りを減らすことができる。
つまり、このような駆動ユニット方向検出システムを用いて自動搬送車を構成した場合には、高さ方向の嵩張りを減らすことができ、ひいては自動搬送車の荷台の高さ位置を低く設定することができるようになる。したがって、荷台に搬送物を積み上げたり積み下ろしたりする作業が行い易くなる自動搬送車とすることができる。
【０００９】
また、この駆動ユニット方向検出システムによれば、テーブル根拠情報更新格納手段は、各電動装置への電力供給がオフとなる状態でも、独立系統の電源から電力が供給されて機能状態が維持されているので、単回転検出用ロータリーエンコーダ、３６０度単位回転数検出機構、およびテーブル根拠情報更新格納手段は、各電動装置への電力供給がオフとなる状態でも機能状態を維持できる。
これによって、各電動装置への電力供給を一時オフとした場合であっても、回転情報テーブル根拠情報と回転角度値とを保持することができて、各電動装置への電力供給を一時オフからオンに復帰した場合であっても、駆動ユニット向き導出処理手段により駆動ユニットの車体に対する向きを直ぐに導出することができる。例えば、メンテナンス等の理由により各電動装置への電力供給をオフにして人力で移動したような場合でも、この移動に対する調整処理を行うことなく、駆動ユニットの車体に対する向きを直ぐに判定でき、各電動装置への電力供給の再開と同時に自動搬送車としての自動走行を直ぐに再開することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る駆動ユニット方向検出システムによれば、多回転検出用ロータリーエンコーダに比して安価且つ小型な単回転検出用ロータリーエンコーダを用いるので、安価に製作することができ、高さ方向の嵩張りを減らすことができる。
また、本発明に係る駆動ユニット方向検出システムによれば、各電動装置への電力供給を一時オフとした場合であっても、回転情報テーブル根拠情報と回転角度値とを保持することができて、各電動装置への電力供給を一時オフからオンに復帰した場合であっても、駆動ユニット向き導出処理手段により駆動ユニットの車体に対する向きを直ぐに導出することができ、駆動ユニットの車体に対する向きを直ぐに判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、側面視した自動搬送車１０の構成概略を模式的に示す構成概略側面模式図である。なお、図中符号Ｆｒは前方を、図中符号Ｂａは後方を、表している。図２は、自動搬送車１０の各部構成の電気的関係を示すブロック図である。図８は、ワークステーションＡ，Ｂ間を自動走行する自動搬送車１０の軌跡の一例を模式的に示す概略図である。
この自動搬送車１０は、例えば自動車等の組立て工場等において導入されるものであって、図８に示すように走行床面に敷設されたガイドライン９１およびガイドマーカ９２に案内されて２つ以上のワークステーション（例えば、ワークステーションＡからワークステーションＢまで）間を自動走行し、積み上げ積み下ろしする組立てパーツを搬送する。
すなわち、この自動搬送車１０は、組立てパーツを積載する荷台１３を具備する車体１１と、この車体１１下側の前位置および後位置のそれぞれに設置され且つそれぞれ独自に駆動操舵される前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０を備える。
【００１２】
前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０は、車体１１の下側に位置する車体フレーム１２に取り付けられる。このように前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０が駆動することにより、自動搬送車１０は自動走行するようになっている。両者は、設置される個所が車体１１下側の前位置および後位置のそれぞれである点で異なるものであって、構成に関しては同様に構成される。以下においては、前側駆動操舵装置２０に関して詳細に説明し、後側駆動操舵装置３０に関しての説明は簡単なものとする。
前側駆動操舵装置２０は、図２に示すように、主制御回路４０に接続されるものであって、概略、主制御回路４０から送信された制御処理信号に基づいて駆動操舵する駆動部２１と、駆動部２１が駆動操舵するための検出信号を主制御回路４０に送信する読取部２５とを備えて構成される。
駆動部２１は、自動搬送車１０の駆動源となる前側駆動ユニット２２と、この前側駆動ユニット２２を制御するドライバ装置２３とを備えて構成される。
【００１３】
前側駆動ユニット２２は、図１および図２に示すように、車体１１に対して回転可能な操舵用回転軸６２ａの下部に取り付けられており、それぞれ独立して駆動するＬ側駆動輪装置２２ａおよびＲ側駆動輪装置２２ｂとを備える。Ｌ側駆動輪装置２２ａは、図示していないが、Ｌ側駆動輪と、このＬ側駆動輪を回転させるＬ側駆動モータとを備えて構成されている。また、Ｒ側駆動輪装置２２ｂも、図示していないが、Ｒ側駆動輪と、このＲ側駆動輪を回転させるＲ側駆動モータとを備えて構成されている。
Ｌ側駆動モータは、ドライバ装置２３を構成するＬ側モータドライバ２３ａにて制御されており、Ｒ側駆動モータは、ドライバ装置２３を構成するＲ側モータドライバ２３ｂにて制御されている。また、Ｌ側モータドライバ２３ａおよびＲ側モータドライバ２３ｂは、主制御回路４０から送信された制御処理信号に基づき、それぞれに対応したＬ側駆動モータおよびＲ側駆動モータの回転を制御するようになっている。つまり、２つの駆動モータを独立して制御することにより２つの駆動輪に回転差を発生させ、この２つの駆動輪間に発生した回転差によって、前側駆動ユニット２２は車体１１に対して回転するものとなっている。
【００１４】
読取部２５は、概略、ガイドライン９１およびガイドマーカ９２に関して検出するガイド検出器２６と、前側駆動ユニット２２の車体１１に対する向きに関して検出する方向検出装置６１と、これらガイド検出器２６および方向検出装置６１にて検出された信号をデータとして格納しつつ主制御回路４０に送信するデータ格納装置２９とを備えて構成される。
具体的には、ガイド検出器２６は、走行床面の所定位置に敷設されたガイドライン９１を検出するラインセンサ２６ａと、走行床面の所定位置に敷設されたガイドマーカ９２を検出するマーカセンサ２６ｂとを備えて構成される。
ラインセンサ２６ａは、ガイドライン９１を検出することにより生成されるガイド検出信号としての案内信号を、データ格納装置２９を介して主制御回路４０に送信する。マーカセンサ２６ｂは、車体１１の現在の位置を認識するように、ガイドマーカ９２を検出することにより生成されるガイド検出信号としての位置信号を、データ格納装置２９を介して主制御回路４０に送信する。
【００１５】
図３（Ａ）は、図１に示す方向検出装置６１に関する拡大上面模式図である。図３（Ｂ）は、図１に示す方向検出装置６１に関する拡大側面模式図である。
方向検出装置６１は、図１、図３（Ａ）、図３（Ｂ）に示すように、前側駆動ユニット２２の車体１１に対する向きに関する情報を検出するものである。方向検出装置６１は、連動機構６９を介して操舵用回転軸６２ａに依存して回転する検出用回転軸６２ｂに対して取り付けられる。つまり、検出用回転軸６２ｂは、前側駆動ユニット２２の車体１１に対する回転に連動して回転する回転軸であり、この検出用回転軸６２ｂには、単回転検出用ロータリーエンコーダ６３および３６０度単位回転数検出機構６４が設置されている。
なお、この前側駆動ユニット２２の車体１１に対する向きに関する情報としては、単回転検出用ロータリーエンコーダ６３によって検出される回転角度値（エンコーダ値）と、３６０度単位回転数検出機構６４によってメカニカル的に検出される３６０度回転及び回転方向の検出値を含む。
【００１６】
連動機構６９は、操舵用回転軸６２ａに取り付けられた操舵側プーリ６９ａと、検出用回転軸６２ｂに取り付けられた検出側プーリ６９ｂと、これら操舵側プーリ６９ａと検出側プーリ６９ｂとを連動して回転させるタイミングベルト６９ｃとを備えて構成される。なお、操舵側プーリ６９ａと検出側プーリ６９ｂとは、回転が同期するように同一径で形成されており、操舵側プーリ６９ａが一回転すると、検出側プーリ６９ｂも一回転するようになっている。このようにして、検出用回転軸６２ｂは、前側駆動ユニット２２の操舵用回転軸６２ａと連動して回転するようになっている。
【００１７】
単回転検出用ロータリーエンコーダ６３は、前側駆動ユニット２２の車体１１に対する回転角度値を３６０度までの範囲で検出するものであり、いわゆるアブソリュート型エンコーダである。具体的には、単回転検出用ロータリーエンコーダ６３は、上記した検出用回転軸６２ｂの回転角度値（エンコーダ値）を検出することによって、操舵用回転軸６２ａの回転角度値を検出し、その検出した内容を情報信号としてデータ格納装置２９に送信している。なお、この単回転検出用ロータリーエンコーダ６３は、検出範囲が３６０度までの範囲となっており、３６０度位置まで回転すると、０度位置と同一の回転角度値（エンコーダ値）を検出するようになっている。また、この単回転検出用ロータリーエンコーダ６３は、このように検出した内容を情報信号としてデータ格納装置２９に送信する。
【００１８】
３６０度単位回転数検出機構６４は、連動回転する２つの回転板状体６５ａ，６５ｂにより３６０度回転及び回転方向をメカニカル的に検出するものである。具体的には、図１、図３（Ａ）、図３（Ｂ）に示すように、３６０度単位回転数検出機構６４は、前側駆動ユニット２２の車体１１に対する回転に連動して回転する検出用回転軸６２ｂに設置されて連動回転する２つの回転板状体６５ａ，６５ｂを備える。この２つの回転板状体６５ａ，６５ｂは、略円盤状に形成されており、検出用回転軸６２ｂに対し鉛直方向に並べられて取り付けられている。また、この第１回転板状体６５ａおよび第２回転板状体６６ａのそれぞれには、被検出部６５ｂ，６６ｂが形成されている。この被検出部６５ｂ，６６ｂは、互いに１８０度反転した位置からずらされた位置に設定されている。この第１回転板状体６５ａおよび第２回転板状体６６ａの周囲に配置されるブラケット６４ａには、被検出部６５ｂ，６６ｂを検出する検出部６５ｃ，６６ｃが設けられている。この検出部６５ｃ，６６ｃは、磁力によりオンオフ状態を検出する磁気型リードスイッチにより形成され、互いに対向配置されるようにブラケット６４ａに取り付けられている。
なお、３６０度単位回転数検出機構６４は、このように検出した内容を情報信号としてデータ格納装置２９に送信する。
【００１９】
つまり、３６０度単位回転数検出機構６４は、この２つの回転板状体６５ａ，６５ｂのそれぞれが、互いにずれるタイミングで検出するように構成されており、このずらされたタイミングによる検出によって、検出用回転軸６２ｂが左右の何れの方向で３６０度回転したか否かを検出できるようになっている。
例えば、この３６０度単位回転数検出機構６４は、検出部６５ｃ，６６ｃにて、第２回転板状体６６ａの被検出部６６ｂのｃ部、第１回転板状体６５ａの被検出部６５ｂのａ部、第２回転板状体６６ａの被検出部６６ｂのｄ部、第１回転板状体６５ａの被検出部６５ｂのｂ部、と順次検出した場合には、データ格納装置２９にて前側駆動ユニット２２の車体１１に対する回転が右回転である判定ができるようになっている。また逆に、この３６０度単位回転数検出機構６４は、検出部６５ｃ，６６ｃにて、第１回転板状体６５ａの被検出部６５ｂのｂ部、第２回転板状体６６ａの被検出部６６ｂのｄ部、第１回転板状体６５ａの被検出部６５ｂのａ部、第２回転板状体６６ａの被検出部６６ｂのｃ部、と順次検出した場合には、データ格納装置２９にて前側駆動ユニット２２の車体１１に対する回転が左回転である判定ができるようになっている。
【００２０】
データ格納装置２９は、上記したように、ガイド検出器２６および方向検出装置６１にて検出された信号（案内信号、位置信号、情報信号）をデータとして格納しつつ、これらのデータを主制御回路４０に送信する。このデータ格納装置２９は、本発明に係るテーブル根拠情報更新格納手段に相当するものである。すなわち、データ格納装置２９は、上記した３６０度単位回転数検出機構６４による３６０度回転及び回転方向の検出に基づき回転情報テーブル根拠情報を更新し、この更新された回転情報テーブル根拠情報を格納する機能を有する。なお、データ格納装置２９では、この右左の回転回数に関しても判定できるようになっている。
ここで、回転情報テーブルとは、実際の駆動ユニット２２の車体１１に対する向きとして、上記した単回転検出用ロータリーエンコーダ６３にて検出された回転角度値と対応関係にある駆動ユニット２２の車体１１に対する向きに関するデータであり、主制御回路４０に格納されている。
また、回転情報テーブル根拠情報とは、駆動ユニット２２の車体１１に対する向きを導出するために利用されるものであり、この回転情報テーブルの根拠となる情報であることを意味している。
【００２１】
ところで、データ格納装置２９は、上記した主制御回路４０と異なる独立系統の電源（例えば、図示していないバックアップ用電源）から電力が供給されている。つまり、主制御回路４０をはじめとして各電動装置（駆動部２１，３１、バンパースイッチ５１、障害物センサ５２、非常停止スイッチ５３、操作スイッチ５４、表示ランプ５５、表示出力器５６、音声出力器５７、赤外線通信器５８等）は主電源から電力が供給されており、この主電源からの電力供給がオフの状態となったとしても、このデータ格納装置２９は、独立系統の電源から電力が供給されて、機能している状態（機能状態）が維持されるようになっている。
【００２２】
後側駆動操舵装置３０は、車体１１下側の後位置に設置される点で、車体１１下側の前位置に設置される上記前側駆動操舵装置２０と相違するものであり、構成に関しては上記前側駆動操舵装置２０と同様に構成される。このため、後側駆動操舵装置３０のうち、上記前側駆動操舵装置２０と同様に構成される個所については、図示２０番台の符号を図示３０番台の符号に置き換え、その説明を省略する。
また、後側駆動操舵装置３０は、上記前側駆動操舵装置２０と同様、方向検出装置６１と同様に構成される方向検出装置７１を備える。この後側駆動操舵装置３０の方向検出装置７１は、上記前側駆動操舵装置２０の方向検出装置６１と同様に構成される。このため、後側駆動操舵装置３０の方向検出装置７１のうち、上記前側駆動操舵装置２０の方向検出装置６１と同様に構成される個所については、図示６０番台の符号を図示７０番台の符号に置き換え、その説明を省略する。
【００２３】
主制御回路４０は、上記した読取部２５，３５から送信される検出信号（案内信号、位置信号、情報信号）を受信し、その受信した検出信号に基づいて制御処理を行い、その制御処理にて生成した制御処理信号を上記した駆動部２１，３１に送信する。なお、これら読取部２５，３５からの受信および駆動部２１，３１への送信は、制御処理の割込み時間（例えば、０．０２秒）ごとに行われている。
この主制御回路４０には、上記した前側駆動操舵装置２０および後側駆動操舵装置３０のほか、インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路５９を介して公知の各部が接続されている。具体的には、図２に示すように、主制御回路４０には、インターフェース（Ｉ／Ｆ）回路５９を介して、バンパースイッチ５１、障害物センサ５２、非常停止スイッチ５３、操作スイッチ５４、表示ランプ５５、表示出力器５６、音声出力器５７、赤外線通信器５８が接続されている。
【００２４】
この主制御回路４０は、本発明に係る駆動ユニット向き導出処理手段に相当するものである。すなわち、主制御回路４０は、上記したデータ格納装置２９，３９から送信された回転情報テーブル根拠情報および回転角度値を受信する。そうすると、主制御回路４０は、受信した回転情報テーブル根拠情報と回転角度値とから駆動ユニット２２，３２の車体１１に対する向きを導出する。つまり、実施の形態の駆動ユニット２２（３２）の車体１１に対する向きを導出する駆動ユニット方向検出システムは、上記した、単回転検出用ロータリーエンコーダ６３（７３）と、３６０度単位回転数検出機構６４（７４）と、データ格納装置２９（３９）と、主制御回路４０とを備えて構成される。
なお、この主制御回路４０をはじめとした各電動装置（駆動部２１，３１、バンパースイッチ５１、障害物センサ５２、非常停止スイッチ５３、操作スイッチ５４、表示ランプ５５、表示出力器５６、音声出力器５７、赤外線通信器５８等）は、上記したデータ格納装置２９，３９とは異なる主電源から電力が供給されている。したがって、メンテナンス等の理由により、主電源からの電力供給をオフの状態とした場合には、これら主制御回路４０をはじめとした各電動装置２１、３１、５１〜５８等は、機能しない機能不可状態となる。
【００２５】
以上のように構成された自動搬送車１０に搭載される駆動ユニット方向検出システムによれば、次のような作用効果を奏することができる。なお、２つの方向検出装置６１，７１は、双方とも同様に構成され、同様に車体１１に対する各駆動ユニット２２，３２の操舵角度を検出するものとなっているので、以下においては方向検出装置６１を取り上げて説明する。
図４は、方向検出装置６１による各検出信号の検出タイミングおよび回転情報テーブル根拠情報の遷移についての相関図である。図５は、３６０度回転及び回転方向の検出に基づき回転情報テーブル根拠情報を更新して格納しておくテーブル根拠情報更新格納処理に関するフローを示すフローチャートである。図６は、駆動ユニット２２の車体１１に対する向きを導出する向き導出処理に関するフローを示すフローチャートである。
【００２６】
まず、テーブル根拠情報更新格納処理（Ｓ１０）について、図４および図５を参照しながら説明する。図５に示すテーブル根拠情報更新格納処理（Ｓ１０）は、データ格納装置２９が行う処理である。したがって、このテーブル根拠情報更新格納処理（Ｓ１０）は、主電源からの電力供給がオフの状態となったとしても常時行われる。
このテーブル根拠情報更新格納処理（Ｓ１０）では、データ格納装置２９が、３６０度単位回転数検出機構６４による３６０度回転及び回転方向の検出に基づき回転情報テーブル根拠情報を更新して格納する。具体的には、３６０度単位回転数検出機構６４から、第２回転板状体６６ａの被検出部６６ｂのｃ部、第１回転板状体６５ａの被検出部６５ｂのａ部、第２回転板状体６６ａの被検出部６６ｂのｄ部、第１回転板状体６５ａの被検出部６５ｂのｂ部、と順次検出信号がデータ格納装置２９に送られてきた場合には、データ格納装置２９は『ＢＡ入力があった』と判断する（Ｓ１１）。また逆に、３６０度単位回転数検出機構６４から、第１回転板状体６５ａの被検出部６５ｂのｂ部、第２回転板状体６６ａの被検出部６６ｂのｄ部、第１回転板状体６５ａの被検出部６５ｂのａ部、第２回転板状体６６ａの被検出部６６ｂのｃ部、と順次検出信号がデータ格納装置２９に送られてきた場合には、データ格納装置２９は『ＡＢ入力があった』と判断する（Ｓ１２）。なお、この判断は、データ格納装置２９の割込み時間ごとに繰り返し行っている（Ｓ１１，Ｓ１２）。
【００２７】
データ格納装置２９が上記Ｓ１１において『ＢＡ入力があった』と判断した場合には、データ格納装置２９は、回転情報テーブル根拠情報を引き出して、引出した根拠情報が『０１』ならば『１１』に更新し、引出した根拠情報が『１１』ならば『００』に更新し、引出した根拠情報が『００』ならば『１０』に更新し、引出した根拠情報が『１０』ならば『０１』に更新し、再びデータ格納装置２９に新規の根拠情報として格納する（Ｓ１３）。
また、これとは逆に、データ格納装置２９が上記Ｓ１２において『ＡＢ入力があった』と判断した場合には、データ格納装置２９は、回転情報テーブル根拠情報を引き出して、引出した根拠情報が『０１』ならば『１０』に更新し、引出した根拠情報が『１０』ならば『００』に更新し、引出した根拠情報が『００』ならば『１１』に更新し、引出した根拠情報が『１１』ならば『０１』に更新し、再びデータ格納装置２９に新規の根拠情報として格納する（Ｓ１４）。
つまり、図４に示すように、データ格納装置２９は、回転情報テーブル根拠情報を、回転回数を判定しながら更新し格納する。
【００２８】
次に、向き導出処理（Ｓ２０）について、図４および図６を参照しながら説明する。図６に示す向き導出処理（Ｓ２０）は、主制御回路４０が行う処理である。したがって、この向き導出処理（Ｓ２０）は、主電源からの電力供給がオフの状態となった場合には行われない処理となっている。
この向き導出処理（Ｓ２０）では、主制御回路４０が、上記データ格納装置２９から受信した回転情報テーブル根拠情報と回転角度値とから、駆動ユニット２２，３２の車体１１に対する向きを導出する。詳しくは、この向き導出処理（Ｓ２０）では、主制御回路４０は、上記データ格納装置２９から受信した回転情報テーブル根拠情報から回転情報テーブルを特定し、この回転情報テーブルから回転角度値と対応関係にある駆動ユニット２２の車体１１に対する向きに関するデータを抽出する。
【００２９】
具体的には、まず、上記データ格納装置２９から受信した回転情報テーブル根拠情報が、『００』、『１０』、『１１』、『０１』の何れであるかを判断する（Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２３）。なお、このデータ格納装置２９からの回転情報テーブル根拠情報の受信は、主制御回路４０の割込み時間ごとに繰り返し行っている。
ここで、主制御回路４０が、受信した回転情報テーブル根拠情報が『００』であると判断した場合には（Ｓ２１）、回転情報テーブルを『００』用回転情報テーブルで特定し、主制御回路４０は、この『００』用回転情報テーブルから回転角度値と対応関係にある駆動ユニット２２の車体１１に対する向きに関するデータを抽出する（Ｓ２４）。
また、主制御回路４０が、受信した回転情報テーブル根拠情報が『１０』であると判断した場合には（Ｓ２２）、回転情報テーブルを『１０』用回転情報テーブルで特定し、主制御回路４０は、この『１０』用回転情報テーブルから回転角度値と対応関係にある駆動ユニット２２の車体１１に対する向きに関するデータを抽出する（Ｓ２５）。
また、主制御回路４０が、受信した回転情報テーブル根拠情報が『１１』であると判断した場合には（Ｓ２３）、回転情報テーブルを『１１』用回転情報テーブルで特定し、主制御回路４０は、この『１１』用回転情報テーブルから回転角度値と対応関係にある駆動ユニット２２の車体１１に対する向きに関するデータを抽出する（Ｓ２６）。
また、主制御回路４０が、受信した回転情報テーブル根拠情報が『００』『１０』『１１』の何れでもない、つまり『０１』であると判断した場合には（Ｓ２１，Ｓ２２，２３）、回転情報テーブルを『０１』用回転情報テーブルで特定し、主制御回路４０は、この『０１』用回転情報テーブルから回転角度値と対応関係にある駆動ユニット２２の車体１１に対する向きに関するデータを抽出する（Ｓ２７）。
【００３０】
以上より、駆動ユニット方向検出システム（６３，６４，２９，４０）によれば、図４に示すように、主制御回路４０は、駆動ユニット２２の車体１１に対する向きを、３６０度までの範囲を超えるような場合に対しても、多回転検出用ロータリーエンコーダを用いることなく導出することができる。これによって、多回転検出用ロータリーエンコーダに比して安価且つ小型な単回転検出用ロータリーエンコーダ６３を用いるので、安価に製作することができ、高さ方向の嵩張りを減らすことができる。
つまり、このような駆動ユニット方向検出システム（６３，６４，２９，４０）を用いて自動搬送車１０を構成した場合には、高さ方向の嵩張りを減らすことができ、ひいては自動搬送車１０の荷台の高さ位置を低く設定することができるようになる。したがって、荷台に搬送物を積み上げたり積み下ろしたりする作業が行い易くなる自動搬送車とすることができる。
【００３１】
また、この駆動ユニット方向検出システム（６３，６４，２９，４０）によれば、データ格納装置（テーブル根拠情報更新格納手段）２９は、各電動装置への電力供給がオフとなる状態でも、独立系統の電源から電力が供給されて機能状態が維持されているので、単回転検出用ロータリーエンコーダ６３、３６０度単位回転数検出機構６４、およびデータ格納装置２９は、各電動装置への電力供給がオフとなる状態でも機能状態を維持できる。
これによって、各電動装置４０等への電力供給を一時オフとした場合であっても、回転情報テーブル根拠情報と回転角度値とを保持することができて、各電動装置４０等への電力供給を一時オフからオンに復帰した場合であっても、主制御回路（駆動ユニット向き導出処理手段）４０により駆動ユニット２２の車体１１に対する向きを直ぐに導出することができる。例えば、メンテナンス等の理由により各電動装置４０等への電力供給をオフにして人力で移動したような場合でも、この移動に対する調整処理を行うことなく、駆動ユニット２２の車体１１に対する向きを直ぐに判定でき、各電動装置４０等への電力供給の再開と同時に自動搬送車１０としての自動走行を直ぐに再開することができる。
【００３２】
なお、以上の作用効果の説明においては、二つの駆動ユニット方向検出システム（６３，６４，２９，４０）、（７３，７４，３９，４０）のうち、前側駆動操舵装置２０の駆動ユニット２２に関するものについて説明するものであったが、後側駆動操舵装置３０の駆動ユニット３２に関するものについても同様である。
【００３３】
また、本発明に係る自動搬送車にあっては、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変更しない範囲で適宜に変更することができる。
例えば、上記した第１回転板状体６５ａおよび第２回転板状体６６ａのそれぞれに設けられる検出部６５ｃ，６６ｃおよび被検出部６５ｂ，６６ｂは、次のように構成されるものであってもよい。
図７（Ａ）は、他の例となる２つ回転板状体（第３回転板状体６７ａ、第４回転板状体６８ａ）を備えた方向検出装置６１Ａに関する拡大上面模式図である。図７（Ｂ）は、他の例となる２つ回転板状体（第３回転板状体６７ａ、第４回転板状体６８ａ）を備えた方向検出装置６１Ａに関する拡大側面模式図である。なお、以下説明する実施の形態は、上記の実施の形態の検出部６５ｃ，６６ｃおよび被検出部６５ｂ，６６ｂの形状等が相違するだけである。したがって、他の上記の実施の形態と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
すなわち、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、第３回転板状体６７ａ、第２回転板状体６８ａの被検出部６７ｂ，６８ｂは、円盤状の外周部が外方に突出する凸状に形成されるものであってもよい。また、検出部６７ｃ，６８ｃは、外方に突出する凸状を接触によりオンオフ状態を検出するマイクロ接点スイッチにより形成されるものであってもよいし、赤外線受信によりオンオフ状態を検出する赤外線受信スイッチにより形成されるものであってもよい。
【００３４】
また、上記した単回転検出用ロータリーエンコーダ６３および３６０度単位回転数検出機構６４は、連動機構６９を介して操舵用回転軸６２ａに依存して回転する検出用回転軸６２ｂの操舵角度を検出することにより、操舵用回転軸６２ａの操舵角度を検出するものとしていた。しかしながら、本発明に係る単回転検出用ロータリーエンコーダおよび３６０度単位回転数検出機構による駆動ユニットの向きの導出は、これに限定されるものではなく、上記した連動機構６９を介することなく操舵用回転軸６２ａを直接的に検出するものであってもよいし、更に適宜の連動機構を追加して操舵用回転軸６２ａを間接的に検出するものであってもよい。
ただ、単回転検出用ロータリーエンコーダおよび３６０度単位回転数検出機構による駆動ユニットの向きの導出は、適宜の連動機構を介して操舵用回転軸の操舵角度を検出するようにした方が、各機構を分散配置できるようになって、鉛直方向の嵩張りを減らすことができ、荷台の高さ位置を低く設定するにあたって有利となる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】自動搬送車の構成概略を模式的に示す構成概略側面模式図である。
【図２】自動搬送車の各部構成の電気的関係を示すブロック図である。
【図３】図１に示す駆動ユニットに関する拡大上面模式図および拡大側面模式図である。
【図４】方向検出装置による各検出信号の検出タイミングおよび回転情報テーブルの遷移についての相関図である。
【図５】回転情報テーブルを更新して格納しておくテーブル更新格納処理に関するフローを示すフローチャートである。
【図６】駆動ユニットの車体に対する向きを導出する向き導出処理に関するフローを示すフローチャートである。
【図７】他の例となる２つ回転板状体を備えた駆動ユニットに関する拡大上面模式図および拡大側面模式図である。
【図８】ワークステーション間を自動走行する自動搬送車の軌跡の一例を模式的に示す概略図である。
【符号の説明】
【００３６】
１０  自動搬送車
１１  車体
１３  荷台
２０  前側駆動ユニット
３０  後側駆動ユニット
２１，３１  駆動部
２２，３２  駆動ユニット
２２ａ，３２ａ  Ｌ側駆動輪装置
２２ｂ，３２ｂ  Ｒ側駆動輪装置
２３，３３  ドライバ装置
２３ａ，３３ａ  Ｌ側モータドライバ
２３ｂ，３３ｂ  Ｒ側モータドライバ
２５，３５  読取部
２６ａ，３６ａ  ラインセンサ
２６ｂ，３６ｂ  マーカセンサ
２９，３９  データ格納装置（テーブル根拠情報更新格納手段）
４０  主制御回路（駆動ユニット向き導出処理手段）
６１，７１  方向検出装置
６２ａ，７２ａ  操舵用回転軸
６２ｂ，７２ｂ  検出用回転軸
６３，７３  単回転検出用ロータリーエンコーダ
６４，７４  ３６０度単位回転数検出機構
６４ａ，７４ａ  ブラケット
６５ａ，７５ａ  第１回転板状体（回転板状体）
６６ａ，７６ａ  第２回転板状体（回転板状体）
６５ｂ，６６ｂ  被検出部
６５ｃ，６６ｃ，７５ｃ，７６ｃ  検出部
６９，７９  連動機構
６９ａ，７９ａ  操舵側プーリ
６９ｂ，７９ｂ  検出側プーリ
６９ｃ，７９ｃ  タイミングベルト
９１  ガイドライン
９２  ガイドマーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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