(57)【要約】【課題】合計２台の撮像装置を使用して、駐車結果を表示することのできる駐車結果表示システムを提供する。【解決手段】駐車結果表示システム１では、判断制御装置５０は、シフト位置がリバース位置に設定されることに基づいて、後方カメラ１０によって後方画像を取得し、その取得した後方画像に基づいて駐車枠幅を算出する。また、判断制御装置５０は、シフト位置がパーキング位置に設定されることに基づいて、サイドカメラ２０によって側方画像を取得し、その取得した側方画像に基づいて駐車枠から車体側面までの距離及び駐車枠に対する車体側面の平行度を算出する。そして、判断制御装置５０は、これら駐車枠、距離及び平行度に基づいて、車両の駐車結果を示すイラストを作成し、表示部４０に表示する。【選択図】図１
2010215170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される撮像装置によって撮像される画像に基づいて、駐車場に設けられるとともに１台の車両に対して少なくとも２本の枠線からなる駐車枠に対する車両の駐車状態である駐車結果を表示する駐車結果表示システムであって、
前記２本の枠線を含む車両の後方の画像である後方画像を取得する後方撮像装置と、
前記２本の枠線のうちいずれか一方を含む車両の一側方の画像である側方画像を取得する側方撮像装置と、
前記後方画像に基づいて、前記２本の枠線間の距離である駐車枠幅を算出する駐車枠幅算出部と、
前記側方画像に基づいて、前記２本の枠線のうち側方撮像装置によって撮像される枠線から車体側面までの距離及びその枠線に対する車体側面の平行度を算出する駐車枠位置算出部と、
前記駐車枠幅、前記距離、及び前記平行度に基づいて、車両の駐車状態を示すイラストを作成するイラスト作成部と、
前記イラスト作成部によって作成されたイラストを表示する表示部とを備えることを特徴とする駐車結果表示システム。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車結果表示システムにおいて、
車両を後退させる旨を示す後退位置にシフト位置が設定されることに基づいて、前記後方画像を取得するとともに前記駐車枠幅を算出し、車両を駐車させる旨を示す駐車位置にシフト位置が設定されることに基づいて、前記側方画像を取得するとともに前記距離及び前記平行度を算出し、これら駐車枠幅、距離及び平行度に基づいて、イラストを作成するとともに表示することを特徴とする駐車結果表示システム。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車結果表示システムにおいて、
シフト位置が後退位置に設定されて以後に前進位置または中立位置に設定された時点を起点とする経過時間を計時する計時部をさらに備え、
前記駐車枠幅算出部は、前記経過時間が判定時間を経過する前にシフト位置が後退位置に設定されることに基づいて、前記後方画像を再度取得し、再度取得した後方画像に基づいて駐車枠幅を算出することを特徴とする駐車結果表示システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車結果表示システムにおいて、
車両の周囲に位置する障害物までの距離である障害物距離を検出する超音波センサをさらに備え、
前記駐車枠位置算出部は、前記側方撮像装置によって撮像された側方画像のうち前記障害物距離以内の部分を使用して、前記距離及び前記平行度を算出することを特徴とする駐車結果表示システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車結果表示システムにおいて、
前記駐車枠幅算出部によって前記駐車枠幅が算出できないことに基づいて、その旨を表示部に表示することを特徴とする駐車結果表示システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車結果表示システムにおいて、
前記駐車枠位置算出部によって前記距離及び前記平行度の少なくとも一方を算出できないことに基づいて、その旨を表示部に表示することを特徴とする駐車結果表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場に設けられた駐車枠に対する車両の駐車結果を表示する駐車結果表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の技術として、例えば特許文献１に記載の技術が知られている。この文献に記載の技術では、車両に搭載された複数の撮像装置によって車両後方の画像を取得し、その取得した画像を鳥瞰画像に変換し、駐車場に設けられた駐車枠を表示している。
【０００３】
また、従来、例えば特許文献２に記載の技術も知られている。この特許文献２に記載の技術では、車両に搭載された１台の撮像装置によって車両後方の画像を演算タイミングごとに取得し、その取得した画像を鳥瞰画像に変換する。そして、ハンドル角信号、車速信号、ヨーレート信号等のセンサ出力値に基づいて、車両の動き（車両の回転中心位置及び回転角等）を算出し、この車両の動きに基づいて、演算タイミングごとに取得される複数の鳥瞰画像を合成する。そして、駐車場に設けられた駐車枠を表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２８１５０５号公報
【特許文献２】特開２００７−１０２７９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載の技術では、車両の後方を撮像するための撮像装置、車両の左方を撮像するための撮像装置、及び車両の右方を撮像するための撮像装置の最低３台の撮像装置を車両に搭載する必要がある。そのため、コスト面で不利になってしまう。
【０００６】
また、上記特許文献２に記載の技術では、演算タイミングごとに取得する鳥瞰画像を合成するため、最低１台の撮像装置を車両に搭載すれば済むものの、車速センサやヨーレートセンサ等のセンサ出力値に基づいて鳥瞰画像を合成するため、これらセンサが搭載されていなければ、そもそも実現することができない。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、合計２台の撮像装置を使用して、駐車結果を表示することのできる駐車結果表示システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
こうした目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両に搭載される撮像装置によって撮像される画像に基づいて、駐車場に設けられるとともに１台の車両に対して少なくとも２本の枠線からなる駐車枠に対する車両の駐車状態である駐車結果を表示する駐車結果表示システムであって、前記２本の枠線を含む車両の後方の画像である後方画像を取得する後方撮像装置と、前記２本の枠線のうちいずれか一方を含む車両の一側方の画像である側方画像を取得する側方撮像装置と、前記後方画像に基づいて、前記２本の枠線間の距離である駐車枠幅を算出する駐車枠幅算出部と、前記側方画像に基づいて、前記２本の枠線のうち側方撮像装置によって撮像される枠線から車体側面までの距離及びその枠線に対する車体側面の平行度を算出する駐車枠位置算出部と、前記駐車枠幅、前記距離、及び前記平行度に基づいて、車両の駐車状態を示すイラストを作成するイラスト作成部と、前記イラスト作成部によって作成されたイラストを表示する表示部とを備えることを特徴とする。
【０００９】
駐車結果表示システムとしての上記構成では、イラスト作成部は、駐車枠を構成する２本の枠線のうち側方撮像装置によって撮像される枠線を作成し、駐車枠幅算出部によって算出された駐車枠幅に基づいて、駐車枠を構成する２本の枠線のうち他方の枠線を作成する。駐車枠を作成すると、イラスト作成部は、駐車枠位置算出部によって算出された距離及び平行度に基づいて、作作成済みの駐車枠に対し車両のイラストを作成する。そして、その作成されたイラストが表示部に表示される。このようにして、後方撮像装置及び側方撮像装置の合計２台の撮像装置を使用して、駐車結果を表示することができるようになる。
【００１０】
上記請求項１に記載の構成において、請求項２に記載の発明では、車両を後退させる旨を示す後退位置にシフト位置が設定されることに基づいて、前記後方画像を取得するとともに前記駐車枠幅を算出し、車両を駐車させる旨を示す駐車位置にシフト位置が設定されることに基づいて、前記側方画像を取得するとともに前記距離及び前記平行度を算出し、これら駐車枠幅、距離及び平行度に基づいて、イラストを作成するとともに表示することとした。
【００１１】
駐車結果表示システムとしてのこのような構成では、イラスト作成部は、後方画像及び側方画像を同時に画像処理するのではなく、シフト位置の設定位置に基づき画像処理を行なう対象画像を切り換えることができるようになる。そのため、画像処理の負荷を低減することができるようになり、ひいては、イラスト作成部に高い処理能力が要求されなくなるため、コスト面で有利とすることができるようになる。
【００１２】
上記請求項２に記載の構成において、請求項３に記載の発明のように、シフト位置が後退位置に設定されて以後に前進位置または中立位置に設定された時点を起点とする経過時間を計時する計時部をさらに備え、前記駐車枠幅算出部は、前記経過時間が判定時間を経過する前にシフト位置が後退位置に設定されることに基づいて、前記後方画像を再度取得し、再度取得した後方画像に基づいて駐車枠幅を算出することとしてもよい。駐車結果表示システムとしてのこのような構成によれば、ユーザが車両を切り返して駐車枠に駐車する場合でも、その駐車結果をイラストにて表示することができるようになる。
【００１３】
上記請求項１〜３のいずれか一項に記載の構成において、請求項４に記載の発明のように、車両の周囲に位置する障害物までの距離である障害物距離を検出する超音波センサをさらに備え、前記駐車枠位置算出部は、前記側方撮像装置によって撮像された側方画像のうち前記障害物距離以内の部分を使用して、前記距離及び前記平行度を算出してもよい。これにより、駐車枠位置算出部にかかる画像処理負荷をより低減することができるようになるため、より高速に距離及び平行度を算出することができるようになる。
【００１４】
なお、後方撮像装置による後方画像の撮像状態あるいは側方撮像装置による側方画像の撮像状態によっては、駐車枠幅、あるいは、距離及び平行度を算出することができない場合もある。その場合、請求項５に記載の発明のように、前記駐車枠幅算出部によって前記駐車枠幅が算出できないことに基づいて、その旨を表示部に表示したり、請求項６に記載の発明のように、前記駐車枠位置算出部によって前記距離及び前記平行度を算出できないことに基づいて、その旨を表示部に表示したりするのが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る駐車結果表示システムの一実施の形態について、その構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態を構成する後方カメラによって取得される後方画像の一例を示す図である。
【図３】本実施の形態を構成するサイドカメラによって取得される側方画像の一例を示す図である。
【図４】本実施の形態を構成するサイドカメラによって取得される側方画像の一例を示す図である。
【図５】本実施の形態によってイラストにて表示される表示結果の一例を示す図である。
【図６】本実施の形態によって実行される駐車結果表示処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図６に示す駐車結果表示処理中に実行される駐車枠幅算出処理について、その詳しい処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図６に示す駐車結果表示処理中に実行される駐車枠位置算出処理について、その詳しい処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る駐車結果表示システムの一実施の形態について、図１〜図８を参照して説明する。なお、図１は、駐車結果表示システム１の構成を示すブロック図である。
【００１７】
この図１に示されるように、駐車結果表示システム１は、図示しない車両に搭載されており、後方カメラ１０、サイドカメラ２０、シフト位置センサ３０、表示部４０、及び判断制御装置５０を備えている。
【００１８】
後方カメラ１０は、例えばＣＣＤカメラ等の公知の撮像装置１台によって構成されており、車両の後退側の適宜の箇所に取り付けられ、判断制御装置５０に接続されている。そして、後方カメラ１０は、車両の後方の画像である後方画像を取得し、その取得した後方画像を判断制御装置５０に出力する。
【００１９】
後方画像Ｐ１の一例を図２に示す。この図２に示されるように、駐車場に設けられる車両１台分の駐車枠は、車両の後輪が接触する駐車ブロック２個と２本１組の枠線２組によって区画形成されている。そして、後方画像Ｐ１には、当該システム１が搭載される車両が駐車しようとする駐車枠を形成する駐車ブロック２個と２組の枠線が含まれている。ちなみに、後方カメラ１０が特許請求の範囲に記載の後方撮像装置に相当する。
【００２０】
サイドカメラ２０は、例えばＣＣＤカメラ等の公知の撮像装置１台によって構成されており、例えば助手席側の車両ドアのドアミラー等に取り付けられ、判断制御装置５０に接続されている。そして、サイドカメラ２０は、車両の一側方の側方画像を取得し、その取得した側方画像を判断制御装置５０に出力する。サイドカメラ２０は、この側方画像に、車両側面の下部が含まれるように撮像範囲が設定されている。なお、本実施の形態では、サイドカメラ２０は、助手席側の車両ドアのドアミラーに取付けられていたが、これに限らない。運転席側の車両ドアのドアミラーに取付けられていてもよく、車両の一側方の側方画像が得られれば、サイドカメラ２０の取付位置は任意である。
【００２１】
サイドカメラ２０によって取得される側方画像の一例を図３及び図４に示す。図３は、当該システム１を搭載する車両が駐車枠内に駐車される途中過程において取得される側方画像Ｐ２であり、図４は、車両が駐車枠内に駐車された状態において取得される側方画像Ｐ３である。これら図３及び図４に示されるように、側方画像Ｐ２及びＰ３には、当該システム１が搭載される車両が駐車しようとする駐車枠を区画形成する１組の枠線が少なくとも含まれている。ちなみに、サイドカメラ２０が特許請求の範囲に記載の側方撮像装置に相当する。
【００２２】
シフト位置センサ３０は、図示しない車両のシフト位置を検出し、その検出したシフト位置に対応する信号を判断制御装置５０へ出力する。なお、シフト位置には、パーキング位置（駐車位置）、リバース位置（後退位置）、ニュートラル位置（中立位置）、及びドライブ位置（前進位置）があり、シフト位置がパーキング位置にあるときはパーキング信号Ｐを、リバース位置にあるときはリバース信号Ｒを、ニュートラル位置にあるときはニュートラル信号Ｎを、ドライブ位置にあるときはドライブ信号Ｄを、判断制御装置５０に対しそれぞれ出力する。
【００２３】
表示部４０は、例えばＬＣＤ等の公知の表示装置によって構成されているとともに、車室内の適宜の箇所に取り付けられ、判断制御装置５０に接続されている。そして、表示部４０は、判断制御装置５０によって作成されるイラストを表示する。表示部４０に表示されるイラストＩ１の一例を図５に示す。この図５に示されるように、駐車枠に対する車両Ｃの駐車状態である駐車結果が車両Ｃの上方から描いたイラストにて表示部４０に表示される。なお、ユーザはこのイラストを見ることで、車両と駐車枠との位置関係を把握することができる。ちなみに、図２〜図４に示される画像Ｐ１〜Ｐ３では、駐車枠は、駐車ブロックと２本１組の枠線２組によって区画形成されているが、図５に示されるイラストＩ１では、駐車枠は、枠線２本によって区画形成されている。
【００２４】
判断制御装置５０は、公知のＣＰＵ及び例えばフラッシュメモリ等の内蔵メモリ（いずれも図示略）を有して構成される公知のコンピュータであり、後方カメラ１０、サイドカメラ２０、シフト位置センサ３０、及び表示部４０に接続されている。そして、判断制御装置５０は、内蔵メモリに記憶されているプログラムを実行することによって、各種機能を実現している。以下では、判断制御装置５０は、駐車枠幅算出部５１、駐車枠位置算出部５２、及びイラスト作成部５３を有するものとして説明する。
【００２５】
駐車枠幅算出部５１は、後方カメラ１０によって取得される後方画像に基づいて、「駐車枠幅」を算出する。「駐車枠幅」とは、車両の駐車領域を挟んで対向する２本の枠線間の距離である。したがって、後方画像Ｐ１のように、２本の枠線によって互いに隣接する駐車領域が区切られている場合には、車両Ｃが駐車枠内に駐車された状態において車両Ｃにより近い側（内側）の２本の枠線間の距離である。なお、この「２本の枠線」が特許請求の範囲の駐車枠幅算出部における「２本の枠線」に相当する。また、具体的な駐車枠幅の算出方法については、図７を参照して後述する。
【００２６】
駐車枠位置算出部５２は、サイドカメラ２０によって取得される側方画像に基づいて、車両Ｃの車体側面から枠線までの距離である枠線距離を算出するとともに、その枠線距離を用いて、枠線に対する車体側面の平行度を算出する。枠線距離として算出対象とする「枠線」とは、サイドカメラ２０が取り付けられている側の枠線であり、後方画像Ｐ１に示されているように、隣接する駐車領域が２本の枠線によって区切られている場合には、車両Ｃにより近い側（内側）の１本の枠線である。そして、「枠線距離」とは、車両Ｃが駐車枠内に駐車された状態において、車両Ｃの前輪が位置する部分の車体側面から「枠線」までの第１最短距離、及び、車両Ｃの後輪が位置する部分の車体側面から「枠線」までの第２最短距離である。また、「平行度」とは、車両Ｃの上方から見た「枠線」に対する車体側面の傾き度合であり、第１最短距離及び第２最短距離に基づいて算出される。なお、駐車枠位置算出部５２が特許請求の範囲に記載の駐車枠位置算出部に相当し、この「第１最短距離」及び「第２最短距離」が特許請求の範囲に記載の「距離」に相当し、「平行度」が特許請求の範囲に記載の「平行度」に相当する。また、駐車枠位置とは、これら「距離」及び「平行度」を意味し、具体的な駐車枠位置の算出方法については、図８を参照して後述する。
【００２７】
イラスト作成部５３は、駐車枠幅算出部５１によって算出された駐車枠幅及び駐車枠位置算出部５２によって算出された枠線距離及び平行度に基づいて、車両の駐車状態を示すイラストを作成する。詳しくは、イラスト作成部５３は、まず、駐車枠を構成する２本の枠線のうちサイドカメラ２０が取り付けられている側の枠線を作成する。その枠線を作成すると、イラスト作成部５３は、その作成した枠線及び駐車枠幅算出部５１によって算出された駐車枠幅を用いて、駐車枠を構成する２本の枠線のうちサイドカメラ２０が取り付けられていない側の枠線を作成する。なお、イラスト作成部５３によって作成されるイラストでは、駐車ブロックは割愛されている。そして、サイドカメラ２０が取り付けられている側の枠線及びサイドカメラ２０が取付けられていない側の枠線が駐車枠幅をもって対向するように作成すると、イラスト作成部５３は、駐車枠位置算出部５２によって算出された枠線距離及び平行度を用いて、その作成済みの駐車枠に対し車両Ｃのイラストを作成する。また、イラスト作成部５３が特許請求の範囲に記載のイラスト作成部に相当する。
【００２８】
以上のように構成された駐車結果表示システム１によって実行される駐車結果表示処理について図６〜図８を併せ参照して説明する。なお、判断制御装置５０には、後方カメラ１０から後方画像が入力され、サイドカメラ２０から側方画像が入力される。これら後方画像及び側方画像を同時に画像処理しようとすると、処理負荷が高くなることに起因して、判断制御装置５０を構成するＣＰＵには高い処理能力が要求される。そして、ひいては、コスト面で不利になる可能性がある。そのため、本実施の形態では、シフト位置センサ３０によって検出されるシフト位置の設定位置に基づいて、後方画像に対する画像処理及び側方画像に対する画像処理を切り換えている。
【００２９】
判断制御装置５０は、シフト位置がリバース位置に設定されると、駐車結果表示処理Ｓ１を実行開始し、この駐車結果表示処理Ｓ１を実行開始すると、判断制御装置５０は、まず、ステップＳ１０の処理として、駐車枠幅算出処理を実行する。
【００３０】
この駐車枠幅算出処理では、いわゆるハフ変換を用いる投票に基づく直線検出を行なう。具体的には、図７に示すように、判断制御装置５０は、まず、ステップＳ１０１の処理として、後方カメラ１０から入力される後方画像を２値画像に変換する。詳しくは、判断制御装置５０は、後方画像を構成する画素のうち輝度が所定輝度以下である画素を抽出し、その画素の輝度を最も暗い輝度に置換する一方、後方画像を構成する画素のうち輝度が所定輝度を上回る画素を抽出し、その画素の輝度を最も明るい輝度に置換する。
【００３１】
後方画像を２値画像に変換すると、判断制御装置５０は、続くステップＳ１０２の処理として、その２値画像に対し公知のハフ変換を行なうことで、２値画像に含まれる直線を検出する。ただし、このステップＳ１０２の処理においては、駐車枠を構成する枠線が直線として検出されることはもちろんのこと、駐車ブロックが直線として検出されたり、車両の陰が直線として検出されたりすることもある。
【００３２】
２値画像から直線を検出すると、判断制御装置５０は、続くステップＳ１０３の処理として、その直線の投票数に基づいて枠線の候補を抽出する。詳しくは、上記ステップＳ１０２の処理では、枠線、駐車ブロック、及び車両の陰が直線として検出され、区別が付かないようにも思われる。しかしながら、駐車ブロックや車両の陰は枠線と比較して短いことから、直線として検出された枠線の投票数は多くなり、直線として検出された駐車ブロックや車両の陰の投票数は少なくなる。そのため、判断制御装置５０は、判定投票数を予め定めておき、その判定投票数以下である直線を「枠線の候補」から除外するとともに、その判定投票数を上回る直線を「枠線の候補」として抽出する。
【００３３】
「枠線の候補」を抽出すると、判断制御装置５０は、続くステップＳ１０４の処理として、枠線の候補間の最短距離である駐車枠幅を算出する。詳しくは、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理においては、後方画像は内部的に鳥瞰画像に変換されている。この鳥瞰画像は、後方画像の各画素を周知の座標変換式を用いて鳥瞰座標系に変換した画像であり、後方カメラ１０の設置高さから定まる鳥瞰視点からの画像である。したがって、鳥瞰画像中の距離は実際の距離とは対応関係を有する。そのため、枠線の候補間の画素数を算出することで、駐車枠幅を算出することが可能である。
【００３４】
こうして駐車枠幅算出処理を実行すると、判断制御装置５０は、続くステップＳ２０の判断処理として、シフト位置がリバース位置に設定されているか否かを判定する。シフト位置がリバース位置に設定されている場合（ステップＳ２０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、判断制御装置５０は、先の駐車枠幅算出処理Ｓ１０を継続して実行する一方、シフト位置がリバース位置から切り換えられた場合（ステップＳ２０の判断処理で「Ｎｏ」）、判断制御装置５０は、続くステップＳ３０の判断処理に移行する。なお、ステップＳ２０の判断処理で「Ｙｅｓ」となる場合には、駐車枠幅算出処理Ｓ１０を継続することから、駐車枠幅は、車両Ｃの駐車位置が確定する直前まで更新されることになる。また、ステップＳ１０の駐車枠幅算出処理は、車両Ｃの一部が駐車枠内に入ったことを（後方画像から）検出できた後に初めて行なってもよい。
【００３５】
ステップＳ３０の判断処理では、シフト位置がニュートラル位置あるいはドライブ位置に設定されている（切り換えられた）か否かを判断する。ここで、シフト位置がニュートラル位置あるいはドライブ位置に設定されていると判断される場合（ステップＳ３０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ユーザは車両Ｃを駐車枠内に駐車することを中断した、あるいは、切り返して車両Ｃを駐車枠内に駐車しようとしていることを意味する。そこで、判断制御装置５０は、続くステップＳ４０の判断処理として、シフト位置がニュートラル位置あるいはドライブ位置に切り換えられた時点を起点とする経過時間を計時し、その経過時間が判定時間を経過するか否かを判断するとともに、続くステップＳ５０の判断処理として、シフト位置が後退位置に再設定されるか否かを判断する。なお、判断制御装置５０が特許請求の範囲に記載の計時部に相当する。
【００３６】
上記ステップＳ４０の判断処理において、上記経過時間が判定時間を経過した場合（ステップＳ４０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ユーザは車両Ｃを駐車枠内に駐車することを中断したことを意味する。そのため、この駐車結果表示処理Ｓ１自体を一旦終了する。一方、上記ステップＳ４０の判断処理において、上記経過時間が判定時間を経過しておらず、続くステップＳ５０の判断処理において、シフト位置が後退位置に再設定された場合（ステップＳ４０の判断処理で「Ｎｏ」、且つ、ステップＳ５０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ユーザは切り返して車両Ｃを駐車枠内に駐車しようとしていることを意味する。そのため、判断制御装置５０は、上記ステップＳ１０の処理を再度実行する。
【００３７】
なお、上記ステップＳ５０の判断処理において、シフト位置が後退位置に設定されていないと判断する場合（ステップＳ５０の判断処理で「Ｎｏ」）、判断制御装置５０は、続くステップＳ６０の判断処理として、シフト位置が駐車位置に設定されているか否かを判断する。ここで、シフト位置が駐車位置に設定されていないと判断される場合（ステップＳ６０の判断処理で「Ｎｏ」）、判断制御装置５０は、上記ステップＳ４０の判断処理〜ステップＳ５０の判断処理を再度実行する。
【００３８】
一方、上記ステップＳ６０の判断処理において、シフト位置が駐車位置に設定されたと判断される場合（ステップＳ６０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、あるいは、先のステップＳ３０の判断処理において、シフト位置がニュートラル位置あるいはドライブ位置に設定されていると判断されない場合（ステップＳ３０の判断処理で「Ｎｏ」）、ユーザが切り返して車両Ｃを駐車枠内に駐車した、あるいは、ユーザが切り返さずに車両Ｃを駐車枠内に駐車したことを意味する。そこで、判断制御装置５０は、続くステップＳ７０の判断処理として、先のステップＳ１０の駐車枠幅算出処理を通じて、駐車枠幅が算出済みであるか否かを判断する。
【００３９】
ここで、駐車枠幅が算出済みであると判断される場合（ステップＳ７０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、判断制御装置５０は、続くステップＳ８０の処理として、駐車枠位置算出処理を実行する。
【００４０】
この駐車枠位置算出処理でも、先の駐車枠幅算出処理Ｓ１０と同様に、いわゆるハフ変換を用いる投票に基づく直線検出を行なう。具体的には、図８に示すように、判断制御装置５０は、まず、ステップＳ８０１の処理として、サイドカメラ２０から入力される側方画像を２値画像に変換する。詳しくは、判断制御装置５０は、側方画像を構成する画素のうち輝度が所定輝度以下である画素を抽出し、その画素の輝度を最も暗い輝度に置換する一方、側方画像を構成する画素のうち輝度が所定輝度を上回る画素を抽出し、その画素の輝度を最も明るい輝度に置換する。
【００４１】
側方画像を２値画像に変換すると、判断制御装置５０は、続くステップＳ８０２の処理として、その２値画像に対し公知のハフ変換を行なうことで、２値画像に含まれる直線を検出する。ただし、このステップＳ８０２の処理においては、駐車枠を構成する枠線が直線として検出されることはもちろんのこと、駐車ブロックが直線として検出されたり、車両の陰が直線として検出されたりすることもある。
【００４２】
２値画像から直線を検出すると、判断制御装置５０は、続くステップＳ８０３の処理として、その直線の投票数に基づいて枠線の候補を抽出する。詳しくは、上記ステップＳ８０２の処理では、枠線、駐車ブロック、及び車両の陰が直線として検出され、区別が付かないようにも思われる。しかしながら、駐車ブロックや車両の陰は枠線と比較して短いことから、直線として検出された枠線の投票数は多くなり、直線として検出された駐車ブロックや車両の陰の投票数は少なくなる。そのため、判断制御装置５０は、判定投票数を予め定めておき、その判定投票数以下である直線を「枠線の候補」から除外するとともに、その判定投票数を上回る直線を「枠線の候補」として抽出する。
【００４３】
「枠線の候補」を抽出すると、判断制御装置５０は、続くステップＳ８０４の処理として、車両Ｃの前輪が位置する部分の車体側面から枠線までの第１最短距離及び車両Ｃの後輪が位置する部分の車体側面から枠線までの第２最短距離を算出し、これら第１最短距離及び第２最短距離を用いて枠線に対する車体の平行度を算出する。なお、ステップＳ８０１〜Ｓ８０４の処理においては、後方画像は内部的に鳥瞰画像に変換されている。そのため、車体の側面から枠線の画素数を算出することで、第1最短距離及び第２最短距離を算出し、ひいては、駐車枠に対する車両の平行度を算出することが可能である。
【００４４】
こうして駐車枠位置算出処理を実行すると、判断制御装置５０は、続くステップＳ９０の判断処理として、先のステップＳ８０の駐車枠位置算出処理を通じて、駐車枠位置が算出済みであるか否かを判断する。ここで、駐車枠位置が算出済みであると判断される場合（ステップＳ９０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、判断制御装置５０は、続くステップＳ１００の処理として、駐車枠、枠線距離、及び平行度を用いて車両の駐車結果を示すイラストを作成するとともに、続くステップＳ１１０の処理として、その作成したイラストを表示部４０に表示し、駐車結果表示処理Ｓ１を一旦終了する。
【００４５】
一方、先のステップＳ７０の判断処理において、駐車枠幅が算出済みでないと判断される場合（ステップＳ７０の判断処理で「Ｎｏ」）、あるいは、先のステップＳ９０の判断処理において、駐車枠位置が算出済みでないと判断される場合（ステップＳ９０の判断処理で「Ｙｅｓ」）、判断制御装置５０は、続くステップＳ１２０の判断処理として、駐車枠幅を算出することができなかった旨、あるいは、駐車枠位置を算出することができなかった旨を示す警告画面を作成する。そして、判断制御装置５０は、続くステップＳ１１０の処理として、その作成した警告が面を表示部４０に表示し、駐車結果表示処理Ｓ１を一旦終了する。
【００４６】
以上説明した実施の形態では、後方カメラ１０によって取得される後方画像に基づいて、駐車枠幅を算出し、サイドカメラ２０によって取得される側方画像に基づいて、枠線距離及び平行度を算出する。そして、これら駐車枠幅、枠線距離及び平行度に基づいて、車両の駐車状態を示すイラストを作成し、表示部４０に表示することとした。これにより、車速センサやヨーレートセンサ等のセンサ出力値等を用いることなく、後方カメラ１０及びサイドカメラ２０の合計２台の撮像装置を使用して、駐車結果を表示することができるようになる。
【００４７】
また、上記実施の形態では、判断制御装置５０は、シフト位置がリバース位置に設定されることに基づいて、後方カメラ１０によって後方画像を取得し、その取得した後方画像に基づいて駐車枠幅を算出するとともに、シフト位置がパーキング位置に設定されることに基づいて、サイドカメラ２０によって側方画像を取得し、その取得した側方画像に基づいて、枠線距離及び平行度を算出することとした。このように、判断制御装置５０は、後方画像及び側方画像を同時に画像処理するのではなく、シフト位置の設定位置に基づき画像処理を行なう対象画像を切り換えるため、画像処理の負荷を低減することができるようになる。そして、ひいては、判断制御装置５０に高い処理能力が要求されないため、コスト面で有利となる。
【００４８】
また、上記実施の形態では、判断制御装置５０は、シフト位置がリバース位置に設定された以後にドライブ位置またはニュートラル位置に設定された時点を起点とする経過時間を計時し、その経過時間が判定時間を経過する前にシフト位置がリバース位置に再設定されることに基づいて、後方画像を再度取得し、駐車枠幅を算出することとした。これにより、ユーザが車両Ｃを切り返して駐車枠に駐車する場合であっても、その駐車結果をイラストにて表示することができるようになる。
【００４９】
なお、上記実施の形態では、判断制御装置５０は、シフト位置の設定位置に基づいて
、画像処理を行なう対象画像を後方画像及び側方画像との間で切り換えていたが、この構成に限らず、後方画像及び側方画像を同時に画像処理することの可能な構成としてもよい。具体的には、判断制御装置５０は、まず、後方カメラ１０によって取得される後方画像に基づいて上記「枠線の候補」を抽出し、駐車枠幅を逐次算出する。次に、判断制御装置５０は、上記判定投票数を上回る直線が抽出されないことに基づいて、サイドカメラ２０によって取得される側方画像に基づいて上記「枠線の候補」を抽出し、枠線距離及び平行度を逐次算出する。そして、判断制御装置５０は、シフト位置がパーキング位置に設定されることに基づいて、駐車結果を示すイラストを作成し、表示部４０に表示することとしてもよい。
【００５０】
また、上記実施の形態では、判断制御装置５０は、サイドカメラ２０によって取得される側方画像全体について画像処理を行なっていたが、これに限らない。他に例えば、車両の周囲に位置する障害物までの距離である障害物距離を検出する超音波センサをさらに備え、判断制御装置５０は、サイドカメラ２０によって取得された側方画像のうち障害物距離以内の部分を画像処理して、枠線距離及び平行度を算出することとしてもよい。これにより、判断制御装置５０に係る画像処理負荷をより低減することができるようになるため、より高速に枠線距離及び平行度を算出することができ、ひいては、駐車結果を示すイラストをより高速に作成することができるようにもなる。
【符号の説明】
【００５１】
１…駐車結果表示システム、１０…後方カメラ（後方撮像装置）、２０…サイドカメラ（側方撮像装置）、３０…シフト位置センサ、４０…表示部、５０…判断制御装置（計時部）、５１…駐車枠幅算出部、５２…駐車枠位置算出部、５３…イラスト作成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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