(57)【要約】【課題】  従来、移動可能な移動監視装置を端末で操作するシステム、各部屋に設置されたカメラでホームセキュリティを行うシステムでは、費用、維持費が高い。【解決手段】  ＣＣＤカメラ３１を搭載した第１の携帯電話１１と、第１の携帯電話１１を可動または移動する可動ユニット１５と、第１の携帯電話１１と電話回線およびインターネット回線の少なくとも１つを経由して通信自在に接続され第２の携帯電話１３とを備え、第２の端末が画像モニタ４１と、可動ユニット１５を操作する操作部とを搭載しており、操作部の操作により、可動ユニット１５を遠隔操作する可動ユニット遠隔操作手段を備える。第１の携帯電話１１のＣＣＤカメラ３１を撮像手段とし、携帯電話の電話回線を経由するか、インターネット回線を経由するかして費用、維持費を低減する。【選択図】        図２
2010182193.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の対象物を撮像する撮像手段を搭載し、第１の携帯電話および第１のコンピュータのいずれかで構成された第１の端末と、
前記第１の端末を可動する可動手段、前記第１の端末を移動する移動手段の両手段のうち、少なくとも１つを備えた可動装置と、
前記第１の端末と電話回線およびインターネット回線の少なくとも１つを経由して通信自在に接続され、第２の携帯電話および第２のコンピュータのいずれかで構成された第２の端末と、
を備えており、
前記第２の端末が前記撮像手段で撮像された画像情報を表示する画像表示手段と、
前記可動装置を操作する操作部と、
を搭載しており、
前記操作部の操作により、前記可動装置を遠隔操作する可動装置遠隔操作手段を備えていることを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項２】
第１の携帯電話および第１のコンピュータのいずれかで構成された第１の端末と、
前記第１の端末と別体に構成され、前記第１の端末と無線および有線のいずれかにより接続されて所定の対象物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段を可動する可動手段、前記撮像手段を移動する移動手段の両手段のうち、少なくとも移動手段を備えた可動装置と
前記第１の端末と電話回線およびインターネット回線の少なくとも１つを経由して通信自在に接続され、第２の携帯電話および第２のコンピュータのいずれかで構成された第２の端末と、
を備えており、
前記第２の端末が、前記撮像手段で撮像された画像情報を表示する画像表示手段と、
前記可動装置を操作する操作部と、
を搭載しており、
前記操作部の操作により、前記可動装置を遠隔操作する可動装置遠隔操作手段を備えていることを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の携帯電話ロボットにおいて、さらに前記第１の端末、前記可動装置、前記撮像手段のいずれかが、不審者を検出する不審者検出手段を備えており、
前記不審者検出手段が、前記不審者を検出したことを受けて、前記第１の端末から、前記第２の端末および警備会社のいずれか１つ以上に通報する通報手段が備えられていることを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかの携帯電話ロボットにおいて、さらに前記第１の端末、前記第２の端末と別体に構成され、ドア、扉、窓のいずれかを施錠する施錠手段を備えており、
前記施錠手段が、前記第２の端末から前記第１の端末を介して前記施錠手段の施錠状態を確認する施錠状態確認信号を受信する施錠状態確認手段と、
前記施錠状態を前記第１の端末を介して前記第２の端末に施錠状態検出信号として送信する施錠状態受信手段を有しており、
前記第２の端末から前記第１の端末を介して、前記施錠手段を施錠する施錠装置操作信号を送信する施錠装置操作信号送信手段を備えており、
前記施錠手段が、前記施錠装置操作信号送信手段を受信すると、施錠を行うことを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項５】
請求項１乃至請求項３のいずれかの携帯電話ロボットにおいて、さらに前記第１の端末、前記第２の端末と別体に構成され、ドア、扉、窓のいずれかを施錠する施錠手段を備えており、
前記施錠手段が、施錠の開状態、閉状態を検出し、前記第１の端末に送信する施錠状態検出送信手段を備えており、
前記施錠状態検出送信手段により、居住者が留守中に、閉状態から開状態になったことが検出され、前記第１の端末に送信された場合に、前記第１の端末から、前記第２の端末および警備会社のいずれか１つ以上に通報する通報手段を備えていることを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の携帯電話ロボットにおいて、さらに前記第１の端末、前記可動装置のいずれかが、火災を検出する火災検出手段を備えており、
前記火災検出手段が前記火災を検出したことを受けて、前記第１の端末から、前記第２の端末、警備会社、消防署のいずれか１つ以上に通報する通報手段が備えられていることを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の携帯電話ロボットにおいて、さらに前記第１の端末、前記第２の端末と別体に構成され、火災を検出する火災検出装置を備えており、
前記火災検出装置が、前記火災を検出した場合に、前記第１の端末に火災検出信号を送信する火災検出信号送信手段を備えており、
前記第１の端末が前記火災検出信号を受信したことを受けて、前記第１の端末が、前記第２の端末、警備会社、消防署のいずれかに通報する火災通報手段を備えていることを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれか１つに記載の携帯電話ロボットにおいて、さらに前記第１の端末、前記第２の端末と別体に構成され、所定の作動信号を受信した場合に、ペットに給餌する給餌機を備えており、
前記第２の端末が前記給餌機からの給餌を操作する操作部を搭載しており、
前記操作部の操作により前記給餌機からの給餌を遠隔操作する給餌機遠隔操作手段を備えていることを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれか１つに記載の携帯電話ロボットにおいて、さらに前記第１の端末、前記第２の端末と別体に構成され、所定の作動信号を受信した場合に、照明のオンおよびオフのいずれかを行う照明器具を備えており、
前記第２の端末が前記照明器具のオンおよびオフを操作する操作部を搭載しており、
前記操作部の操作により前記照明器具のオンおよびオフを遠隔操作する照明器具オンオフ遠隔操作手段を備えていることを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項１０】
前記第１の端末と別体に構成され、前記第１の端末と無線および有線のいずれかにより接続されて緊急通報する緊急通報手段を備えており、
前記緊急通報手段を作動させると、即座に前記第２の端末に通報されることを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１つに記載の携帯電話ロボット。
【請求項１１】
所定の対象物を撮像する撮像手段を搭載し、第１の携帯電話および第１のコンピュータのいずれかで構成された第１の端末と、
前記端末と無線および有線のいずれかにより接続され、前記第１の端末を自律的に可動する可動手段、前記第１の端末を自律的に移動する移動手段の両手段のうち、少なくとも１つを備えた可動装置と、
を備えており、
前記第１の携帯電話および前記可動装置のいずれかと、一体および別体のいずれかに構成され、不審者を検出する不審者検出手段を備えており、
前記不審者検出手段が不審者を検出したことを受けて、前記撮像手段が不審者を発見するように、可動装置が作動することを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項１２】
前記不審者検出手段が不審者を検出したことを受けて、警報する警報手段、警告する警告手段、警備会社に通報する通報手段の３つの手段のうち、少なくとも１つを備えていることを特徴とする請求項１１に記載の携帯電話ロボット。
【請求項１３】
前記第１の端末と電話回線およびインターネット回線の少なくとも１つを経由して通信自在に接続され、第２の携帯電話および第２のコンピュータのいずれかで構成された第２の端末を備えており、
前記不審者検出手段が、前記不審者を認識したことを受けて、前記第２の端末に通報する通報手段を備えていることを特徴とする請求項１１または請求項１２に記載の携帯電話ロボット。
【請求項１４】
所定の対象物を撮像する撮像手段を搭載し、第１の携帯電話および第１のコンピュータのいずれかで構成された第１の端末と、
前記第１の端末と無線および有線のいずれかにより接続され、前記第１の端末を自律的に可動する可動手段、前記第１の端末を自律的に移動する移動手段の両手段のうち、少なくとも１つを備えた可動装置と、
前記端末、前記可動装置のいずれとも別体に構成され、ドア、扉、窓のいずれかを施錠する施錠手段と、
を備えており、
前記施錠手段が、施錠の開状態、閉状態を検出し、前記端末に送信する施錠状態検出送信手段を備えており、
前記施錠状態検出送信手段により、居住者の留守中に、閉状態から開状態になったことが検出されたことを受けて、前記撮像手段が不審者を発見するように、可動装置が作動することを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項１５】
前記施錠状態検出送信手段により、居住者の留守中に、閉状態から開状態になったことが検出されたことを受けて、警報する警報手段、警告する警告手段、警備会社に通報する通報手段の３つの手段のうち、少なくとも１つを備えていることを特徴とする請求項１４に記載の携帯電話ロボット。
【請求項１６】
前記第１の端末と電話回線およびインターネット回線の少なくとも１つを経由して通信自在に接続され、第２の携帯電話および第２のコンピュータのいずれかで構成された第２の端末を備えており、
前記不審者検出手段が、閉状態から開状態になったことを受けて、第２の端末に通報する通報手段を備えていることを特徴とする請求項１４または請求項１５に記載の携帯電話ロボット。
【請求項１７】
所定の対象物を撮像する撮像手段を搭載し、第１の携帯電話および第１のコンピュータのいずれかで構成された第１の端末と、
前記第１の端末と無線および有線のいずれかにより接続され、前記第１の端末を自律的に可動する可動手段、前記第１の端末を自律的に移動する移動手段の両手段のうち、少なくとも１つを備えた可動装置と、
を備えており、
前記第１の端末が、前記撮像手段で撮像された画像情報を表示する画像表示手段を搭載しており、
前記第１の端末および前記可動装置のいずれかと一体および別体に構成され、火災を検出するする火災検出手段と、
を備えており、
前記火災検出手段が前記火災を検出したことを受けて、前記撮像手段が火災を発見するように、可動装置が作動することを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項１８】
前記火災検出手段が前記火災を検出したことを受けて、警報する警報手段、警備会社、消防署に通報する通報手段のうち、少なくとも１つを備えていることを特徴とする請求項１７に記載の携帯電話ロボット。
【請求項１９】
前記第１の端末と電話回線およびインターネット回線の少なくとも１つを経由して通信自在に接続され、第２の携帯電話および第２のコンピュータのいずれかで構成された第２の端末を備えており、
前記火災検出手段が、前記火災を検出したことを受けて、第２の端末に通報する通報手段を備えていることを特徴とする請求項１７または請求項１８に記載の携帯電話ロボット。
【請求項２０】
請求項１乃至請求項１９のいずれか１つにおいて、さらに前記第１の端末および前記可動装置のいずれかと無線および有線のいずれかにより接続され、所定の人と音声対話を行う音声対話手段を備えていることを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項２１】
請求項２０において、さらに前記第１の端末および前記可動装置のいずれかと無線および有線のいずれかにより接続されたマニピュレータを備えており、
前記音声対話手段により音声対話をする際に、前記マニピュレータが所定の人とコミュニケーション動作をすることを特徴とすることを特徴とする携帯電話ロボット。
【請求項２２】
前記画像情報を録画する画像情報記憶手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項２１のいずれか１つに記載の携帯電話ロボット。
【請求項２３】
前記可動装置が、前記第１の端末に取り付け自在、取り外し自在に構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項２２のいずれか１つに記載の携帯電話ロボット。
【請求項２４】
前記可動装置が、前記第１の端末と一体に構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項２２のいずれか１つに記載の携帯電話ロボット。
【請求項２５】
前記マニピュレータが、前記第１の端末に取り付け自在、取り外し自在に構成されていることを特徴とする請求項２１に記載の携帯電話ロボット。
【請求項２６】
前記マニピュレータが、前記第１の端末と一体で構成されていることを特徴とする請求項２１に記載の携帯電話ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯電話を用いたロボットに関するもので、例えば、家庭内、オフィス内、展示会場に用いて有効である。
【背景技術】
【０００２】
従来、家庭内を移動、監視し、異常があった場合に、所定の人、または所定の機関に通報するものが開発されている。例えば、周囲の各種異常状態を感知する複数の感知手段と、上記感知手段で感知した状況を無線で送信する信号電送部および制御信号を受け取る受信部とを備える移動可能なロボットと、上記ロボットの信号電送部から送られる信号を受けて使用者が異常な状況を感知することができるモニタ手段と、上記ロボットの電送部から送られる信号を受けて、その状況を、腕に作成された連絡先に自動電話するとともに、外出中の使用者からの電話を通した上記ロボットを操作する内容を受けて、前記ロボットの受信部にこれを電送する自動電話制御手段と、を備える移動監視装置が特許権利化されている。（例えば、特許文献１）
【０００３】
また、従来、自宅内に設置された携帯電話機、上記携帯電話とは別に外出先で使用する携帯電話機、携帯電話機回線およびインターネットからなるネットワークと、携帯電話機から自宅のドアや窓の鍵の開閉及び電機、ガス、水道の元栓の開閉をすること、モニターカメラによる自宅内の映像情報等を外出先の携帯電話機に送信するセキュリティシステム制御部を主体とするホームセキュリティシステムを用い、場所を問わず外出先から自宅のセキュリティシステム情報の入手や制御をするホームセキュリティおよびホームセキュリティ方法が特許権利化されている。（例えば、特許文献２）
【０００４】
また、従来、ワイヤレスで通信する通信手段を有する火災警報機と、火災警報機のワイヤレス信号をモニターする携帯電話側受信手段と、携帯電話側受信手段において火災警報機の警報信号コードを記憶する記憶手段と、記憶手段のコードとの認証を行なう認証手段２０２と、認証成立後に携帯電話の報知手段に報知する制御手段を有する構成としたものが公開されている。（例えば、特許文献３）
【０００５】
また、従来の携帯電話を用いたペット用給餌機は、外出先の携帯電話から所定の信号を受信して給餌するものが発売されている。上記ペット用給餌機は、第１の携帯電話を設置することができ、第１の携帯電話のカメラと、通信機能を利用して外出先の携帯電話でペットの様子を確認することができる。
【０００６】
また、一刻を争うような病気、けが、火災、不審者の侵入等の場合、電話を操作して相手が出た場合に、その状況を説明するしかなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許０３−３６１５３０号
【特許文献２】特許２０００−３５３６３５号
【特許文献３】特開２００８−２３３９７９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の移動監視装置では、ロボットに、複数の携帯電話間で通信する電話回線、インターネット回線とは別に、新たな通信回線が必要となる。このため、上記移動監視装置において新たな通信回線を利用する場合には、その送受信手段に費用がかかるばかりでなく、通話契約料、通信回線料を月々支払わなければならず、例えば、１０年間使用した場合、総コストが非常に高いものとなる。また、上記移動監視装置は、電話、あるいはコンピュータとして使用できない課題があった。また、特許文献１に記載の移動監視装置では、音声対話を行うことができず、コミュニケーション動作をすることもできなかった。
【０００９】
また、特許文献２に記載のホームセキュリティおよびホームセキュリティ方法は、各部屋をモニターするのに複数のモニターカメラが必要で、モニターカメラに高い費用がかかっていた。また、上記モニターカメラは、移動できないので、場所を変えてモニターすることができなかった。そのため、不審者が侵入した場合、不審な物音がした場合、火災の場合、外出中に開錠された場合などでも、部屋の状況によっては、死角となる場所でのモニタリングが不可能となる問題点があった。
【００１０】
また、特許文献３に記載の火災警報システムでは、画像による火災状況の確認ができない。一方、特許文献２のホームセキュリティおよびホームセキュリティ方法は、火災状況の確認はできるが、火災検出機能がないので、火災が発生したときに、携帯電話を持って外出した外出者に対して直ぐに通報することができなかった。
【００１１】
また、上記ペット用給餌機では、第１の携帯電話が移動出来ないので、場所を変えてペットの様子を確認することができなかった。
【００１２】
また、従来の携帯電話のように、通話操作をしてから相手に通報する方法では、一刻を争うような病気、けが、火災、不審者の侵入等の場合に、直ぐに通報することができなかった。
【００１３】
本発明は上記点に鑑み、安価な携帯電話ロボットを提供することを第１の目的とする。
【００１４】
また、本発明は上記点に鑑み、自律的に可動する携帯電話ロボット、自律的に移動する携帯電話ロボットにおいて、安価な携帯電話ロボットを提供することを第２の目的とする。
【００１５】
また、本発明は上記点に鑑み、単独で、携帯電話またはコンピュータとして使用できる携帯電話ロボットを提供することを第３の目的とする。
【００１６】
また、本発明は上記点に鑑み、撮像場所を変えることができ、かつ安価な携帯電話ロボットを提供することを第４の目的とする。
【００１７】
また、本発明は上記点に鑑み、火災が検出された場合に、直ぐに携帯電話の所持者に通報でき、かつ携帯電話の所持者が直ぐに火災状況を画像で確認することができる携帯電話ロボットを提供することを第５の目的とする。
【００１８】
また、本発明は上記点に鑑み、携帯電話で自動給餌を行うものに関し、場所を変えてペットの様子を確認することができる携帯電話ロボットを提供することを第６の目的とする。
【００１９】
また、本発明は上記点に鑑み、一刻を争うような病気、けが、火災、不審者の侵入等の場合に、直ぐに所定の携帯電話の所持者に通報することができる携帯電話ロボットを提供することを第７の目的とする。
【００２０】
また、本発明は上記点に鑑み、音声対話を行うことができ、かつ安価な携帯電話ロボットを提供することを第８の目的とする。
【００２１】
また、本発明は上記点に鑑み、コミュニケーション動作を行い、かつ安価な携帯電話ロボットを提供することを第９の目的とする。
【００２２】
また、本発明は上記点に鑑み、自律的に可動する、安価な携帯電話ロボットを提供することを第１０の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、所定の対象物を撮像する撮像手段を搭載し、第１の携帯電話および第１のコンピュータのいずれかで構成された第１の端末と、
第１の端末を可動する可動手段、第１の端末を移動する移動手段の両手段のうち、少なくとも１つを備えた可動装置と、
第１の端末と電話回線およびインターネット回線の少なくとも１つを経由して通信自在に接続され、第２の携帯電話および第２のコンピュータのいずれかで構成された第２の端末と、
を備えており、
第２の端末が撮像手段で撮像された画像情報を表示する画像表示手段と、
可動装置を操作する操作部と、
を搭載しており、
操作部の操作により、可動装置を遠隔操作する可動装置遠隔操作手段を備えていることを特徴とする。
【００２４】
これによれば、家庭に普及が進んでいる第１の端末（第１の携帯電話、第１のコンピュータ）、第２の端末（第２の携帯電話、第２のコンピュータ）、第１の端末および第２の端末間で経由する電話回線、インターネット回線を利用することができるので、従来の移動監視装置のように、端末と、移動監視装置との間で新たに通信手段を設けなくともよい。また、第１の端末に搭載された撮像手段、第２の端末に搭載された画像表示手段を利用できるので、従来の移動監視装置のように、新たに撮像手段、画像表示手段を設けなくともよい。その結果、従来のように、高価な移動監視装置を導入せずとも、携帯電話、コンピュータを用いた安価な携帯電話ロボットを提供することができる。
【００２５】
また、上記第１の携帯電話、第１のコンピュータは、携帯電話ロボットとして使用しないときに、それぞれ、携帯電話、コンピュータとして使用することができる。
【００２６】
さらに、可動装置遠隔操作手段により可動装置を遠隔操作することで、第１の端末を可動または移動することができる。その際、同時に、第１の端末に搭載された撮像手段を可動または移動することができ、撮像された画像情報を第２の端末の画像表示手段に表示することができる。また、撮像手段が可動または移動することで、撮像場所を変えて様々な範囲の画像情報を得ることができる。
【００２７】
請求項２に記載の発明では、第１の携帯電話および第１のコンピュータのいずれかで構成された第１の端末と、
第１の端末と別体に構成され、第１の端末と無線および有線のいずれかにより接続されて所定の対象物を撮像する撮像手段と、
撮像手段を可動する可動手段、撮像手段を移動する移動手段の両手段のうち、少なくとも移動手段を備えた可動装置と、
第１の端末と電話回線およびインターネット回線の少なくとも１つを経由して通信自在に接続され、第２の携帯電話および第２のコンピュータのいずれかで構成された第２の端末と、
を備えており、
第２の端末が、撮像手段で撮像された画像情報を表示する画像表示手段と、
可動装置を操作する操作部と、
を搭載しており、
操作部の操作により、可動装置を遠隔操作する可動装置遠隔操作手段を備えていることを特徴とする。
【００２８】
これによれば、請求項１と同様に、家庭に普及が進んでいる第１の端末（第１の携帯電話、第１のコンピュータ）、第２の端末（第２の携帯電話、第２のコンピュータ）、第１の端末および第２の端末で用いられる電話回線、インターネット回線を利用することができるので、従来の移動監視装置のように、第２の端末と、移動監視装置との間で新たに通信手段を設けなくともよい。その結果、従来のように、高価な移動監視装置を導入せずとも、携帯電話、コンピュータを用いた安価な携帯電話ロボットを提供することができる。
【００２９】
また、上記第１の携帯電話、第１のコンピュータは、本発明の携帯電話ロボットとして使用しないときに、それぞれ、携帯電話、コンピュータとして使用することができる。
【００３０】
さらに、可動装置遠隔操作手段により可動装置を遠隔操作することで、撮像手段を可動または移動することができる。撮像手段が可動または移動することで、撮像場所を変えて様々な範囲の画像情報を得ることができる。
【００３１】
なお、撮像手段が第１の端末と別体に構成され、第１の端末と無線および有線のいずれかにより接続されているので、撮像手段が第１の端末に制約されることが少なく、撮像手段の設計自由度が大きい携帯電話ロボットを構築することができる。
【００３２】
請求項３に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載の携帯電話ロボットにおいて、さらに第１の端末、可動装置、撮像手段のいずれかが、不審者を検出する不審者検出手段を備えており、
不審者検出手段が、不審者を検出したことを受けて、第１の端末から、第２の端末および警備会社のいずれか１つ以上に通報する通報手段が備えられていることを特徴とする。
【００３３】
これによれば、不審者が侵入した場合に、不審者検出手段が不審者を検出して第２の端末および警備会社のいずれか１つ以上に通報することができるので、直ぐに不審者対策を取ることができる。また、第２の端末から可動装置を遠隔操作し、撮像手段を可動することで、不審者の容姿を撮像、確認し、容姿、特徴を把握することができる。
【００３４】
請求項４に記載の発明では、請求項１乃至請求項３のいずれかの携帯電話ロボットにおいて、さらに第１の端末、第２の端末と別体に構成され、ドア、扉、窓のいずれかを施錠する施錠手段を備えており、
施錠手段が、第２の端末から第１の端末を介して施錠手段の施錠状態を確認する施錠状態確認信号を受信する施錠状態確認手段と、
施錠状態を第１の端末を介して第２の端末に施錠状態検出信号として送信する施錠状態受信手段を有しており、
第２の端末から第１の端末を介して、施錠手段を施錠する施錠装置操作信号を送信する施錠装置操作信号送信手段を備えており、
施錠手段が、施錠装置操作信号送信手段を受信すると、施錠を行うことを特徴とする。
【００３５】
これによれば、第２の携帯電話から第１の携帯電話を介して施錠状態を確認することができる。施錠手段が施錠されていない場合、施錠手段を施錠する施錠装置操作信号を送信し、施錠手段が施錠するようにできる。
【００３６】
請求項５に記載の発明では、請求項１乃至請求項３のいずれかの携帯電話ロボットにおいて、さらに第１の端末、第２の端末と別体に構成され、ドア、扉、窓のいずれかを施錠する施錠手段を備えており、
施錠手段が、施錠の開状態、閉状態を検出し、第１の端末に送信する施錠状態検出送信手段を備えており、
施錠状態検出送信手段により、居住者が留守中に、閉状態から開状態になったことが検出され、第１の端末に送信された場合に、第１の端末から、第２の端末および警備会社のいずれか１つ以上に通報する通報手段を備えていることを特徴とする。
【００３７】
これによれば、施錠手段が閉状態から開状態になった場合に、第２の端末および警備会社のいずれか１つ以上に通報することができるので、直ぐに不審者対策を取ることができる。また、第２の端末から、可動装置遠隔操作手段により可動装置を遠隔操作し、撮像手段を可動することで、不審者の容姿を撮像、確認し、容姿、特徴を把握することができる。
【００３８】
請求項６に記載の発明では、請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の携帯電話ロボットにおいて、さらに第１の端末、可動装置のいずれかが、火災を検出する火災検出手段を備えており、
火災検出手段が火災を検出したことを受けて、第１の端末から、第２の端末、警備会社、消防署のいずれか１つ以上に通報する通報手段が備えられていることを特徴とする。
【００３９】
これによれば、火災が発生した場合に、火災を認識し、第２の端末、警備会社、消防署のいずれか１つ以上に通報することができるので、直ぐに火災対策を取ることができる。また、第２の端末から、可動装置遠隔操作手段により可動装置を遠隔操作し、撮像手段を可動することで、直ぐに火災の状態を把握することができる。
【００４０】
請求項７に記載の発明では、請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の携帯電話ロボットにおいて、さらに第１の端末、第２の端末と別体に構成され、火災を検出する火災検出装置を備えており、
火災検出装置が、火災を検出した場合に、第１の端末に火災検出信号を送信する火災検出信号送信手段を備えており、
第１の端末が火災検出信号を受信したことを受けて、第１の端末が、第２の端末、警備会社、消防署のいずれかに通報する火災通報手段を備えていることを特徴とする。
【００４１】
これによれば、火災が発生した場合に、火災を認識し、第２の端末、警備会社、消防署のいずれか１つ以上に通報することができるので、直ぐに火災対策を取ることができる。また、第２の端末から、可動装置遠隔操作手段により可動装置を遠隔操作し、撮像手段を可動することで、直ぐに火災の状態を把握することができる。
【００４２】
請求項８に記載の発明では、請求項１乃至請求項７のいずれか１つに記載の携帯電話ロボットにおいて、さらに第１の端末、第２の端末と別体に構成され、所定の作動信号を受信した場合に、ペットに給餌する給餌機を備えており、
第２の端末が給餌機からの給餌を操作する操作部を搭載しており、
操作部の操作により給餌機からの給餌を遠隔操作する給餌機遠隔操作手段を備えていることを特徴とする。
【００４３】
これによれば、第２の端末の操作部を操作して、給餌機からペットに給餌をすることができる。また、第２の端末から、可動装置遠隔操作手段により可動装置を遠隔操作し、撮像手段を可動することができる。可動装置を用いて撮像することにより、広範囲に渡って撮像した画像を得ることができ、ペットの様子を確認することができる
【００４４】
請求項９に記載の発明では、請求項１乃至請求項８のいずれか１つに記載の携帯電話ロボットにおいて、さらに第１の端末、第２の端末と別体に構成され、所定の作動信号を受信した場合に、照明のオンおよびオフのいずれかを行う照明器具を備えており、
第２の端末が照明器具のオンおよびオフを操作する操作部を搭載しており、
操作部の操作により照明器具のオンおよびオフを遠隔操作する照明器具オンオフ遠隔操作手段を備えていることを特徴とする。
【００４５】
これによれば、第２の端末から、可動装置遠隔操作手段により可動装置を遠隔操作し、撮像手段を可動することで、照明のオンおよびオフを確認することができる。照明をオンからオフにしたい場合、オフからオンにしたい場合に、照明器具オンオフ遠隔操作手段により照明器具のオンおよびオフを遠隔操作することができる。その結果、遠隔地から照明のオン、オフができ、照明器具の付け忘れによる電力の浪費を押さえることができる。
【００４６】
請求項１０に記載の発明では、請求項１乃至請求項９のいずれか１つにいて、第１の端末と別体に構成され、第１の端末と無線および有線のいずれかにより接続されて緊急通報する緊急通報手段を備えており、
緊急通報手段を作動させると、即座に第２の端末に通報されることを特徴とする。
【００４７】
これによれば、一刻を争うような病気、けが、火災、不審者の侵入等の場合に、直ぐに第２の端末に通報することができる
【００４８】
請求項１１に記載の発明では、所定の対象物を撮像する撮像手段を搭載し、第１の携帯電話および第１のコンピュータのいずれかで構成された第１の端末と、
端末と無線および有線のいずれかにより接続され、第１の端末を自律的に可動する可動手段、第１の端末を自律的に移動する移動手段の両手段のうち、少なくとも１つを備えた可動装置と、
を備えており、
第１の携帯電話および可動装置のいずれかと、一体および別体のいずれかに構成され、不審者を検出する不審者検出手段を備えており、
不審者検出手段が不審者を検出したことを受けて、撮像手段が不審者を発見するように、可動装置が作動することを特徴とする。
【００４９】
これによれば、第１の端末が、自律的に可動する可動手段、自律的に移動する移動手段うち、少なくとも１つにより可動、移動することができる。第１の端末には撮像手段が搭載されており、撮像手段が可動、移動する。その結果、従来のように、高価な移動監視装置を導入せずとも、携帯電話、コンピュータを用い、自律的に可動、移動する安価な携帯電話ロボットを提供することができる。
【００５０】
また、上記第１の携帯電話、第１のコンピュータは、携帯電話ロボットとして使用しないときに、それぞれ、携帯電話、コンピュータとして使用することができる。
【００５１】
請求項１２に記載の発明では、請求項１１において、不審者検出手段が不審者を検出したことを受けて、警報する警報手段、警告する警告手段、警備会社に通報する通報手段の３つの手段のうち、少なくとも１つを備えていることを特徴とする。
【００５２】
これによれば、警報手段、警告手段、通報手段の３つの手段のうち、少なくとも１つを備えているので、直ぐに不審者対策を取ることができる。
【００５３】
請求項１３に記載の発明では、請求項１１または請求項１２において、第１の端末と電話回線およびインターネット回線の少なくとも１つを経由して通信自在に接続され、第２の携帯電話および第２のコンピュータのいずれかで構成された第２の端末を備えており、
不審者検出手段が、不審者を認識したことを受けて、第２の端末に通報する通報手段を備えていることを特徴とする。
【００５４】
これによれば、不審者が侵入した場合に、不審者検出手段により不審者を認識して第２の端末に通報することができるので、直ぐに不審者対策を取ることができる。
【００５５】
請求項１４に記載の発明では、所定の対象物を撮像する撮像手段を搭載し、第１の携帯電話および第１のコンピュータのいずれかで構成された第１の端末と、
第１の端末と無線および有線のいずれかにより接続され、第１の端末を自律的に可動する可動手段、第１の端末を自律的に移動する移動手段の両手段のうち、少なくとも１つを備えた可動装置と、
端末、可動装置のいずれとも別体に構成され、ドア、扉、窓のいずれかを施錠する施錠手段と、
を備えており、
施錠手段が、施錠の開状態、閉状態を検出し、端末に送信する施錠状態検出送信手段を備えており、
施錠状態検出送信手段により、居住者の留守中に、閉状態から開状態になったことが検出されたことを受けて、撮像手段が不審者を発見するように、可動装置が作動することを特徴とする。
【００５６】
これによれば、第１の端末が、自律的に可動する可動手段、自律的に移動する移動手段うち、少なくとも１つにより可動、移動することができる。第１の端末には撮像手段が搭載されており、撮像手段が可動、移動する。その結果、従来のように、高価な移動監視装置を導入せずとも、携帯電話、コンピュータを用い、安価なシステムを提供することができる。
【００５７】
また、上記第１の携帯電話、第１のコンピュータは、携帯電話ロボットとして使用しないときに、それぞれ、携帯電話、コンピュータとして使用することができる。
【００５８】
請求項１５に記載の発明では、請求項１４において、施錠状態検出送信手段により、居住者の留守中に、閉状態から開状態になったことが検出されたことを受けて、警報する警報手段、警告する警告手段、警備会社に通報する通報手段の３つの手段のうち、少なくとも１つを備えていることを特徴とする。
【００５９】
これによれば、警報手段、警告手段、通報手段の３つの手段のうち、少なくとも１つを備えているので、直ぐに不審者対策を取ることができる。
【００６０】
請求項１６に記載の発明では、請求項１４または請求項１５において、第１の端末と電話回線およびインターネット回線の少なくとも１つを経由して通信自在に接続され、第２の携帯電話および第２のコンピュータのいずれかで構成された第２の端末を備えており、
不審者検出手段が、閉状態から開状態になったことを受けて、第２の端末に通報する通報手段を備えていることを特徴とする。
【００６１】
これによれば、施錠手段が閉状態から開状態になった場合に、第２の端末に通報することができるので、直ぐに不審者対策を取ることができる。
【００６２】
請求項１７に記載の発明では、所定の対象物を撮像する撮像手段を搭載し、第１の携帯電話および第１のコンピュータのいずれかで構成された第１の端末と、
第１の端末と無線および有線のいずれかにより接続され、第１の端末を自律的に可動する可動手段、第１の端末を自律的に移動する移動手段の両手段のうち、少なくとも１つを備えた可動装置と、
を備えており、
第１の端末が、撮像手段で撮像された画像情報を表示する画像表示手段を搭載しており、
第１の端末および可動装置のいずれかと一体および別体に構成され、火災を検出するする火災検出手段と、
を備えており、
火災検出手段が火災を検出したことを受けて、撮像手段が火災を発見するように、可動装置が作動することを特徴とする。
【００６３】
これによれば、第１の端末が、自律的に可動する可動手段、自律的に移動する移動手段うち、少なくとも１つにより可動、移動することができる。第１の端末には撮像手段が搭載されており、撮像手段が可動、移動する。その結果、従来のように、高価な移動監視装置を導入せずとも、携帯電話、コンピュータを用い、自律的に可動、移動する安価なシステムを提供することができる。
【００６４】
また、上記第１の携帯電話、第１のコンピュータは、携帯電話ロボットとして使用しないときに、それぞれ、携帯電話、コンピュータとして使用することができる。
【００６５】
請求項１８に記載の発明では、請求項１７において、火災検出手段が火災を検出したことを受けて、警報する警報手段、警備会社、消防署に通報する通報手段のうち、少なくとも１つを備えていることを特徴とする。
【００６６】
これによれば、火災が発生した場合に、火災を認識し、警報する、あるいは警備会社、消防署に通報することができるので、直ぐに火災対策を取ることができる。
【００６７】
請求項１９に記載の発明では、請求項１７または請求項１８において、第１の端末と電話回線およびインターネット回線の少なくとも１つを経由して通信自在に接続され、第２の携帯電話および第２のコンピュータのいずれかで構成された第２の端末を備えており、
火災検出手段が、火災を検出したことを受けて、第２の端末に通報する通報手段を備えていることを特徴とする。
【００６８】
これによれば、火災を検出したことを受けて、第２の端末に通報することができるので、直ぐに火災対策を取ることができる。
【００６９】
請求項２０に記載の発明では、請求項１乃至請求項１９のいずれか１つにおいて、さらに第１の端末および可動装置のいずれかと無線および有線のいずれかにより接続され、所定の人と音声対話を行う音声対話手段を備えていることを特徴とする。
【００７０】
これによれば、音声対話手段により人と音声対話でき、かつ安価な携帯電話ロボットを構築することができる。
【００７１】
請求項２１に記載の発明では、請求項２０において、さらに第１の端末および可動装置のいずれかと無線および有線のいずれかにより接続されたマニピュレータを備えており、
音声対話手段により音声対話をする際に、マニピュレータが所定の人とコミュニケーション動作をすることを特徴とすることを特徴とする。
【００７２】
これによれば、音声対話の際に、マニピュレータが所定の人とコミュニケーション動作をすることができ、かつ安価な携帯電話ロボットを構築することができる。
【００７３】
請求項２２に記載の発明では、請求項１乃至請求項２１のいずれか１つにおいて、画像情報を録画する画像情報記憶手段を備えていることを特徴とする。
【００７４】
これによれば、不審者が侵入した場合に、請求項３乃至請求項１６のいずれか１つの携帯電話ロボットにおいて、不審者を録画することができ、証拠とすることができる。また、家内に火災が発生した場合に、請求項６乃至請求項１０、請求項１７乃至請求項２１のいずれか１つの携帯電話ロボットにおいて、火災を録画し、出火原因を特定する一助とすることができる。なお、請求項１および請求項２の携帯電話ロボットにおいて、単に録画するようにしてもよい。
【００７５】
請求項２３に記載の発明のように、請求項１乃至請求項２２のいずれか１つにおいて、可動装置が、第１の端末に取り付け自在、取り外し自在に構成されていてもよい。
【００７６】
これによれば、第１の端末を携帯電話として使用することができる。
【００７７】
請求項２４に記載の発明のように、請求項１乃至請求項２２のいずれか１つにおいて、可動装置が、第１の端末と一体に構成されていてもよい。
【００７８】
請求項２５に記載の発明のように、請求項２１において、マニピュレータが、第１の端末に取り付け自在、取り外し自在に構成されていてもよい。
【００７９】
請求項２６に記載の発明のように、請求項２１において、マニピュレータが、第１の端末と一体で構成されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の第１実施形態による携帯電話ロボットの概略図である。
【図２】本発明の第１実施形態による携帯電話ロボットのブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態による第１の携帯電話の外観図である。
【図４】本発明の第１実施形態による携帯電話、可動装置の斜視図である。
【図５】本発明の第１実施形態による第２の携帯電話のキー配置図である。
【図６】本発明の第１実施形態による可動装置に第１の携帯電話を取り付けた正面図である。
【図７】図６のＡ方向から見た側面図である。
【図８】図７のＢ−Ｂ断面図（一部断面図）である。
【図９】図７のＣ−Ｃ断面図（一部断面図）である。
【図１０】図６のＤ方向平面図である。
【図１１】本発明の第１実施形態によるセクションＡのブロック図である。
【図１２】本発明の第１実施形態による不審者検出装置、第１の携帯電話、第２の携帯電話の関係を示すブロック図である。
【図１３】本発明の第１実施形態による施錠装置、第１の携帯電話、第２の携帯電話の関係を示すブロック図である。
【図１４】本発明の第１実施形態による火災検出装置、第１の携帯電話、第２の携帯電話の関係を示すブロック図である。
【図１５】本発明の第１実施形態による照明器具、第１の携帯電話、第２の携帯電話の関係を示すブロック図である。
【図１６】本発明の第１実施形態による自動給餌機、第１の携帯電話、第２の携帯電話の関係を示すブロック図である。
【図１７】本発明の第１実施形態による健康監視装置、第１の携帯電話、第２の携帯電話の関係を示すブロック図である。
【図１８】本発明の第１実施形態による緊急通報装置、第１の携帯電話、第２の携帯電話の関係を示すブロック図である。
【図１９】本発明の第１実施形態によるセクションＣのブロック図である。
【図２０】本発明の第１実施形態によるセクションＤのブロック図である。
【図２１】本発明の第３実施形態による不審者・不審音検出装置、第１の携帯電話、第２の携帯電話の関係を示すブロック図である。
【図２２】本発明の第３実施形態による火災検出装置、第１の携帯電話、第２の携帯電話の関係を示すブロック図である。
【図２３】本発明のその他の実施形態によるＣＣＤカメラを可動装置に搭載した場合のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００８１】
（第１実施形態）
図１に示すように、第１実施形態における携帯電話ロボット１００は、第１の携帯電話１１、第２の携帯電話１３、可動装置１５を備えており、第１の携帯電話１１は、第２の携帯電話１３と電話回線またはインターネット回線を経由して、通信自在に構成されている。また、第１の携帯電話１１は、図２に示すように、不審者・不審音検出装置１７、施錠装置１９、火災検出装置２１、照明器具２３、自動給餌機２５、健康監視装置２７、非常通報装置２９と無線により接続されている。なお、以下の説明では、不審者・不審音検出装置１７、施錠装置１９、火災検出装置２１、照明器具２３、自動給餌機２５、健康監視装置２７、緊急通報装置２９を外部装置２００と称するものとする。
【００８２】
第１の携帯電話１１と、第２の携帯電話１３との間は、電話回線またはインターネット回線のいずれかを経由して信号の送受信を行うことができる。また、第１の携帯電話１１と、外部装置２００との間は、無線ＬＡＮによって信号の送受信を行うことができる。上記信号は、手段により変調、送信され、受信復調手段により受信、復調される。
【００８３】
第１の携帯電話１１について、簡単に説明する。第１の携帯電話１１は、図３に示すように、ＣＣＤカメラ３１、画像モニタ３３、マイク３５、スピーカ３７を搭載している。上記第１の携帯電話１１は、図４に示すように、可動装置１５に取り付け自在、取り外し自在に構成されており、後述する可動装置１５に備えられた可動ユニット４７によって可動し、後述する可動装置１５に備えられた移動ユニット４９によって移動することができる。この際、ＣＣＤカメラ３１、画像モニタ３３は、第１の携帯電話１１とともに、可動し、または移動することができる。上記可動ユニット４７は、本発明の可動手段を構成する。上記移動ユニット４９は、本発明の移動手段を構成する。
【００８４】
第２の携帯電話１３について、簡単に説明する。図５に示すように、第２の携帯電話１３には、ＣＣＤカメラ３９、画像モニタ４１、マイク４３、スピーカ４５、キーＫ１、Ｋ２、・・・、Ｋ１１、Ｋ１２、Ｋ１３が搭載されている。上記キーＫ１、Ｋ２、・・・、Ｋ１１、Ｋ１２、Ｋ１３は、キー操作（キーを押すこと）によって、可動装置１５、外部装置２００を操作するか、第１の携帯電話１１、外部装置２００から信号を得ることができる。上記キーＫ１、Ｋ２、・・・、Ｋ１１、Ｋ１２、Ｋ１３の操作を有効にするには、事前に最初に使用者しか知り得ない暗証番号を第２の携帯電話１３に入力する。なお、キーＫ１、Ｋ２、・・・、Ｋ１１、Ｋ１２、Ｋ１３を押した際の作動については、後述する。
【００８５】
可動装置１５について説明する。図６は、可動装置１５に第１の携帯電話１１を取り付けた正面図を、図７は図６のＡ方向から見た側面図を、図８は図７のＢ−Ｂ断面を、図９は図７のＣ−Ｃ断面を、図１は図６のＤ方向から見た平面図を示す。図６に示すように、可動装置１５は、可動ユニット４７、移動ユニット４９を備えている。可動ユニット４７は、第１の携帯電話１１を図１０のＥ方向またはＦ方向に旋回するもので、モータ４７ａが駆動すると、継手４７ｂを介して、ベアリング４７ｃに嵌合されたシャフト４１ｄを回転させることができる。シャフト４１ｄの端面は、胴部４７ｅに連結されており、モータ４７ａが駆動すると、胴部４７ｅが図１０のＥ方向またはＦ方向に旋回することができる。上記胴部４７ｅが旋回すると、胴部４７ｅの穴部４７ｆに取り付けられた第１の携帯電話１１も旋回する。可動ユニット４７の旋回操作については、後述するセクションＣにおいて説明する。
【００８６】
移動ユニット４９は、第１の携帯電話１１を前進、後退、旋回をさせるもので、モータ４９ａが駆動すると、継手４９ｂを介して、ベアリング４９ｃに嵌合されたシャフト４９ｄを回転させることができる。シャフト４９ｄのうち、端部近傍には、車輪４９ｅが取り付けられており、シャフト４９ｄの回転に合わせて車輪４９ｅが回転する。また、モータ４９ｆが駆動すると、継手４９ｇを介して、ベアリング４９ｈに嵌合されたシャフト４９ｊを回転させることができる。シャフト４９ｊのうち、端部近傍には、車輪４９ｋが取り付けられており、シャフト４９ｊの回転に合わせて車輪４９ｋが回転する。移動ユニット４９の前進、後退、左旋回、右旋回の各操作は、後述するセクションＣにおいて説明する。
【００８７】
ここで、携帯電話ロボット１００の装置構成および作用について、４つのセクションに分けて説明する。第１の携帯電話１１、第２の携帯電話１３の間でデータの送受信を行うものをセクションＡとする。第１の形態電話１１、第２の携帯電話１３、外部装置２００（不審者・不審音検出装置１７、施錠装置１９、火災検出装置２１、自動給餌機２５、健康監視装置２７、緊急通報装置２９）の間でデータの送受信を行うものをセクションＢとする。第１の携帯電話１１、第２の携帯電話１３、可動装置１５の間でデータの送受信を行うものをセクションＣとする。第１の携帯電話１１、第２の携帯電話１３、後述するマニピュレータ６１の間でデータの送受信を行うものをセクションＤとする。
【００８８】
セクションＡについて説明する。第２の携帯電話１３のキーＫ１を押すと、図１１に示すように、第２の携帯電話１３から画像要求信号Ｓ５が第１の携帯電話１１に送信される。そして、第１の携帯電話１１で画像要求信号Ｓ５が受信されると、第１の携帯電話１１のＣＣＤカメラ３１で撮像された画像情報を画像信号Ｓ７として第２の携帯電話１３に送信し、画像モニタ４１で表示する。その際、第１の携帯電話１１のマイク３５で集音された音声は音声信号Ｓ９として第２の携帯電話１３のスピーカ４５に送信する。したがって、第１の携帯電話１１で得られる画像情報、音声を第２の携帯電話１３の画像モニタ４１、スピーカ４５で確認することができる。なお、上記ＣＣＤカメラ３１で撮像された画像情報は、図示しない録画機能により録画することができる。
【００８９】
セクションＢについて説明する。図１２に示すように、本発明の不審者・不審音検出手段を構成する不審者・不審音検出装置１７は、不審者および不審音のいずれかを検出するもので、不審者検出部１７ａ、不審音検出部１７ｂを備えている。上記不審者・不審音検出装置１７は、図示はしないが、カメラ、マイクを備えている。不審者を検出するには、留守中の家内をカメラで撮像し、撮像された画像情報から動く物体を不審者として検出する。その他に、不審者を検出する方法としては、窓が割られたことを検出する方法、所定の領域に不審者が侵入した場合に不審者を検出する方法であってもよい。また、不審音を検出するには、留守中の家内の音をマイクで集音し、集音された音から不審音を検出する。上記不審者検出部１７ａは不審者検出手段を、不審音検出部１７ｂは不審音検出手段を構成する。
【００９０】
上記不審者検出部１７ａで不審者または不審音が検出されると、第１の携帯電話１１を経由して第２の携帯電話１３に不審者／不審音検出信号Ｓ１１が送信される。第２の携帯電話１３に不審者／不審音検出信号Ｓ１１が送信されると、第２の携帯電話１３のスピーカ４５から通報音を発するとともに、画像モニタ４１に不審者または不審音が検出されたことを表示する。また、同時に、警備会社に通報してもよい。
【００９１】
本発明の施錠手段を構成する施錠装置１９は、施錠をし、施錠状態を検出するもので、図１３に示すように、施錠部１９ａ、開閉検出センサ１９ｂを備えている。上記施錠部１９ａは、施錠を行うものである。開閉検出センサ１９ｂは、施錠装置１９の施錠状態、すなわち錠の「開」状態、「閉」状態を検出するものである。
【００９２】
施錠装置１９の施錠状態を確認するには、最初に、第２の携帯電話１３のキーＫ２を押す。キーＫ２を押すと、第１の携帯電話１１を経由して施錠装置１９に施錠状態確認信号Ｓ１３が送信される。そして、開閉検出センサ１９ｂによって検出された施錠装置１９の施錠状態が施錠状態検出信号Ｓ１５として、第１の携帯電話１１を経由して第２の携帯電話１３に送信される。そして、第２の携帯電話１３の画像モニタ４１に施錠状態を表示する。
【００９３】
上記施錠装置１９は、施錠モード時に、施錠状態から解錠状態になった場合、施錠装置１９から施錠状態検出信号Ｓ１５を第２の携帯電話１３に送信することができる。施錠状態検出信号Ｓ１５が第２の携帯電話１３に送信されると、第２の携帯電話１３のスピーカ４５から所定の音を発するとともに、画像モニタ４１に施錠状態を表示する。また、同時に、警備会社に通報してもよい。施錠モードとは、施錠状態を携帯電話ロボット１００が監視するモードである。
【００９４】
また、上述の手順で第２の携帯電話１３で施錠状態を確認し、鍵をかけ忘れていることが確認された場合、外出先から施錠をすることができる。外出先から第２の携帯電話１３のキーＫ３を押すと、第１の携帯電話１１を経由して施錠装置１９に施錠装置操作信号Ｓ１７が送信され、施錠部１９ａによって施錠がなされる。
【００９５】
本発明の火災検出手段を構成する火災検出装置２１は、火災を検出し、通報するもので、図１４に示すように、火災検出部２１ａを備えている。上記火災検出部２１ａは、火災により発生する熱、煙、炎を検出するもので、上記熱、煙、炎のいずれかを検出すると、火災検出信号Ｓ１９を送信する。送信された火災検出信号Ｓ１９は第１の携帯電話１１を経由して第２の携帯電話１３で受信される。第２の携帯電話１３で火災検出信号Ｓ１９が受信されると、第２の携帯電話１３のスピーカ４５から通報音を発するとともに、画像モニタ４１に火災が検出されたことを表示する。また、同時に、消防署、警備会社に通報してもよい。なお、消火手段と通信可能に構成し、火災が検出された際に、消火手段を作動させてもよい。
【００９６】
本発明の照明手段を構成する照明器具２３は、施錠をし、あるいは施錠状態を検出するもので、図１５に示すように、照明部２３ａ、照明状態検出センサ２３ｂを備えている。上記照明部２３ａは、照明を行うものである。照明状態検出センサ２３ｂは、照明器具２３の照明状態、すなわち照明器具の「オン」状態、「オフ」状態を検出するものである。
【００９７】
照明器具２３の照明状態を確認するには、最初に、第２の携帯電話１３のキーＫ４を押す。キーＫ４を押すと、第１の携帯電話１１を経由して照明器具２３に照明状態確認信号Ｓ２１が送信される。そして、照明状態検出センサ２３ｂによって検出された照明器具２３の照明状態を照明状態検出信号Ｓ２３として、第１の携帯電話１１を経由して第２の携帯電話１３に送信される。照明状態検出信号Ｓ２３が第２の携帯電話１３に送信されると、第２の携帯電話１３のスピーカ４５から所定の音を発するとともに、画像モニタ４１に照明状態を表示する。
【００９８】
また、上述の手順で第２の携帯電話１３で照明状態を確認し、照明器具２３をオフし忘れたことが確認された場合、外出先から照明器具２３をオフすることができる。外出先から第２の携帯電話１３のキーＫ５を押すと、第１の携帯電話１１を経由して照明器具２３に照明器具操作信号Ｓ２５が送信され、照明部２３ａによって照明がオフされる。反対に、外出先から照明をオンするように構成してもよい。
【００９９】
本発明の給餌機を構成する自動給餌機２５は、自動給餌部２５ａを備えている。外出先から自動給餌を行うには、最初に、第２の携帯電話１３のキーＫ６を押す。キーＫ６を押すと、第１の携帯電話１１を経由して自動給餌機２５に給餌信号Ｓ２７が送信される。そして、給餌信号Ｓ２７が送信されると、自動給餌部２５ａが作動し、自動給餌を行う。ここで言う自動給餌には、ペットへの水の供給を含んでいてもよい。
【０１００】
健康監視装置２７は、健康を監視するもので、健康監視部２７ａを備えている。健康監視部２７ａは、脈拍異常を検出するもので、異常が検出されると、健康監視装置２７から健康異常信号Ｓ２９が送信され、第１の携帯電話１１を経由して第２の携帯電話１３に送信される。健康異常信号Ｓ２９が第２の携帯電話１３に送信されると、第２の携帯電話１３のスピーカ４５から所定の音を発するとともに、画像モニタ４１に健康監視装置２７を使用する者が健康異常であることを表示する。なお、上記健康監視部２７ａは、脈拍を検出したが、これに限らない。例えば、歩数、血圧を検出するようにしてもよい。また、冷蔵庫の開け閉めが１日中なされない場合に健康異常信号Ｓ２９を送信するようにしてもよい。
【０１０１】
本発明の緊急通報手段を構成する緊急通報装置２９は、緊急を要する場合に通報するもので、非常ボタン２９ａを備えている。非常ボタン２９ａを押すと、緊急通報装置２９から緊急通報信号Ｓ３１が送信され、第１の携帯電話１１を経由して第２の携帯電話１３に送信される。緊急通報信号Ｓ３１が第２の携帯電話１３に送信されると、第２の携帯電話１３のスピーカ４５から所定の音を発するとともに、画像モニタ４１に通報がなされたことを表示する。
【０１０２】
セクションＣについて説明する。可動ユニット４７は、上述したように、可動ユニット４７、移動ユニット４９を備えている。可動ユニット４７の胴部４７ｅをＥ方向に旋回させるには、図１９に示す第２の携帯電話１３のキーＫ７を押す。上記キーＫ７を押している間、第２の携帯電話１３から、第１の携帯電話１１を経由して可動装置１５に胴部左旋回信号Ｓ３３が送信される。胴部左旋回信号Ｓ３３が可動装置１５で受信されると、コントローラ５１から駆動部５３に、胴部４７ｅを図１０のＥ方向に旋回するように指令信号を出力する。その結果、胴部４７ｅは、Ｅ方向に旋回する。
【０１０３】
可動ユニット４７の胴部４７ｅをＦ方向に旋回させるには、図１９に示す第２の携帯電話１３のキーＫ８を押す。上記キーＫ８を押している間、第２の携帯電話１３から、第１の携帯電話１１を経由して可動装置１５に胴部右旋回信号Ｓ３５が送信される。胴部右旋回信号Ｓ３５が可動装置１５で受信されると、コントローラ５１から駆動部５５に、胴部４７ｅを図１０のＦ方向に旋回するように指令信号を出力する。その結果、胴部４７ｅは、Ｆ方向に旋回する。
【０１０４】
移動ユニット４９の前進、後退、左旋回、右旋回は、それぞれ、図１９に示すキーＫ９、Ｋ１０、Ｋ１１、Ｋ１２を押す。上記キーＫ９を押している間、第２の携帯電話１３から、第１の携帯電話１１を経由して可動装置１５に可動装置前進信号Ｓ３７が送信される。可動装置前進信号Ｓ３７が可動装置１５で受信されると、コントローラ５１から駆動部５７、５９に、可動装置１５を図１０のＧ方向に移動するように指令信号を出力する。その結果、可動装置１５は、Ｇ方向に前進する。
【０１０５】
また、上記キーＫ１０を押している間、第２の携帯電話１３から、第１の携帯電話１１を経由して可動装置１５に可動装置後退信号Ｓ３９が送信される。可動装置後退信号Ｓ３９が可動装置１５で受信されると、コントローラ５１から駆動部５７、５９に、可動装置１５を図１０のＨ方向に移動するように指令信号を出力する。その結果、可動装置１５は、Ｈ方向に後退する。
【０１０６】
また、上記キーＫ１１を押している間、第２の携帯電話１３から、第１の携帯電話１１を経由して可動装置１５に可動装置左旋回信号Ｓ４１が送信される。可動装置左旋回信号Ｓ４１が可動装置１５で受信されると、コントローラ５１から駆動部５７、５９に、可動装置１５を図１０のＥ方向に旋回するように指令信号を出力する。その結果、可動装置１５は、Ｅ方向に左旋回する。
【０１０７】
また、上記キーＫ１２を押している間、第２の携帯電話１３から、第１の携帯電話１１を経由して可動装置１５に可動装置右旋回信号Ｓ４３が送信される。可動装置右旋回信号Ｓ４３が可動装置１５で受信されると、コントローラ５１から駆動部５７、５９に、可動装置１５を図１０のＦ方向に旋回するように指令信号を出力する。その結果、可動装置１５は、Ｅ方向に左旋回する。
【０１０８】
セクションＤについて説明する。可動装置１５は、上述した可動ユニット４７、移動ユニット４９の他に、マニピュレータ６１、音声認識装置６３を備えている。なお、マニピュレータ６１は左右一対であるが、片側のみ説明する。反対側は、上記片側のものに準ずるものとする。
【０１０９】
マニピュレータ６１について説明する。マニピュレータ６１は、図２０に示すように、駆動部６５、６７、６９、７１、肩用モータ７３、上腕用モータ７５、下腕用モータ７７、ハンド用モータ７９、上腕部８１、下腕部８３、ハンド８５を備えている。
【０１１０】
駆動部６５、６７、６９、７１は、コントローラ５１の指令信号に基づいて、コントローラ５１の指令信号通りに、肩用モータ７３、上腕用モータ７５、下腕用モータ７７、ハンド用モータ７９を駆動する。上腕用モータ７５、下腕用モータ７７、ハンド用モータ７９は、それぞれ、上腕部８１、下腕部８３、ハンド８５を可動する。上記コントローラ５１は、上腕部８１、下腕部８３、ハンド８５が後述する動作決定部８７によって決定された動作となるように、駆動部６５、６７、６９、７１に動作の指令信号を出す。
【０１１１】
上腕部８１、下腕部８３、ハンド８５は、それぞれ、上腕用モータ７５、下腕用モータ７７、ハンド用モータ７９の図示しない駆動軸に取り付けられており、上記駆動軸を駆動することで可動することができる。上記上腕部８１、下腕部８３、ハンド８５は、人と対話を行う場合、所定の説明を行う場合、所定のコミュニケーション動作をすることができる。上記コミュニケーション動作は、コントローラ５１が駆動部６５、６７、６９、７１に、所定のコミュニケーション動作をする指令信号を出力することで行われる。所定のコミュニケーション動作は、動作決定部８７で決定される。
【０１１２】
動作決定部８７は、第１の携帯電話１１のＣＣＤカメラ３１で人を含む所定の対象物を認識した際、対話の際、あるいは可動装置１５が自ら発音する際、可動装置１５がコミュニケーションを行う際、所定の装置を操作する際の動作を決定する。なお、第１の携帯電話１１のＣＣＤカメラ３１で人を含む所定の対象物を認識した際、対話の際、あるいは可動装置１５が自ら発音する際、可動装置１５がコミュニケーションを行う際、ＣＣＤカメラ３１が人の方向を追跡するようにしてもよく、人は、よりコミュニケーションしている感覚を得ることができる。
【０１１３】
次に、音声認識装置６３について説明する。音声認識装置６３は、図２０に示すように、音響分析部を備えており、マイク３５から入力された相手の音声を分析し、音響的特徴を抽出している。そして、音声認識エンジンで上記音響分析部で抽出された音響的特徴と、音素を単位とした音声特徴量パターンの分布の統計モデルである音響モデルとの比較照合を行うことで音声を認識している。なお、第１実施形態では、音響モデルに加えて、単語間の接続関係を規定する言語モデルを備えており、連続した単語や、接頭語、接続詞を含めた文章を認識することができる。認識された音声は、対話処理部９１に送られる。
【０１１４】
対話処理部９１は、音声認識エンジンにより認識された音声に基づいて、相手に対して応答する音声を決定する。上記対話処理部９１で決定された発音は、スピーカ３７で発音される。なお、上記対話処理部９１は携帯電話ロボット１００自らが発音する機能も有している。また、可動装置１５には、ハードディスク８９が搭載されており、上記ハードディスク８９には、対話処理プログラム、動作決定プログラム、発音情報、画像情報が記憶されており、適宜制御されて、音声対話を行うことができる。なお、第２の携帯電話１３のキーＫ１３を押すと、可動装置１５が自動運転を開始し、自律的に可動または移動することができる。
【０１１５】
なお、第１の携帯電話１１のＣＣＤカメラ３１に、人の眉毛、目、口を真似て表情を表示するようにしてもよい。上記表情とは、例えば、普通の表情、笑った表情、泣いた表情、怒った表情等などで、対話処理部９１で決定された対話内容に基づいて、図示しない表情決定部により表情を決定する。
【０１１６】
上記構成によれば、家庭に普及が進んでいる第１の携帯電話１１、第２の携帯電話１３、第１の携帯電話１１および第２の携帯電話１３間で経由する電話回線、インターネット回線を利用することができるので、従来の移動監視装置のように、携帯電話と、移動監視装置との間で新たに通信手段を設けなくともよい。また、第１の携帯電話１１に搭載されたＣＣＤカメラ３１、第２の携帯電話１３に搭載された画像モニタ４１を利用できるので、従来の移動監視装置のように、新たにＣＣＤカメラ、画像モニタを設けなくともよい。その結果、高価な移動監視装置を導入せずとも、携帯電話を用いた安価なシステムを提供することができる。
【０１１７】
また、上記第１の携帯電話１１は、携帯電話ロボットとして使用しないときに、携帯電話として使用することができる。
【０１１８】
さらに、可動装置遠隔操作手段により可動装置１５を遠隔操作することで、第１の携帯電話１１を可動または移動することができる。その際、同時に、第１の携帯電話１１に搭載されたＣＣＤカメラ３１を可動または移動することができ、撮像された画像情報を第２の携帯電話１３の画像モニタ４１に表示することができる。また、ＣＣＤカメラ３１が可動または移動することで、第１の携帯電話１１を用いて、様々な範囲の画像情報を得ることができる。
【０１１９】
また、不審者・不審音検出装置１７の不審者検出部１７ａ、不審音検出部１７ｂが不審者、不審音を検出して第２の携帯電話１３および警備会社のいずれか１つ以上に通報することができるので、直ぐに不審者対策を取ることができる。また、第２の携帯電話１３から可動装置１５を遠隔操作し、ＣＣＤカメラ３１を可動することで、不遜者の容姿を撮像、確認し、容姿、特徴を把握することができる。
【０１２０】
また、第２の携帯電話１３から第１の携帯電話１１を介して施錠装置１９の施錠状態を確認することができる。施錠装置１９が施錠されていない場合、第２の携帯電話１３から施錠装置１９を施錠する施錠装置操作信号Ｓ１７を送信し、施錠装置１９が施錠するようにできる。
【０１２１】
また、施錠装置１９が閉状態から開状態になった場合に、第２の携帯電話１３および警備会社のいずれか１つ以上に通報することができるので、直ぐに不審者対策を取ることができる。また、第２の携帯電話１３から可動装置１５を遠隔操作し、ＣＣＤカメラ３１を可動することで、不審者の容姿を撮像、確認し、容姿、特徴を把握することができる。
【０１２２】
また、火災が発生した場合に、火災を認識し、第２の携帯電話１３、警備会社、消防署のいずれか１つ以上に通報することができるので、直ぐに火災対策を取ることができる。また、火災を検出したことを受けて、第２の携帯電話１３に通報することができるので、直ぐに火災対策を取ることができる。また、第２の携帯電話１３から、遠隔操作手段により可動装置１５を遠隔操作し、ＣＣＤカメラ３１を可動することで、直ぐに火災の状態を把握することができる。
【０１２３】
また、第２の携帯電話１３から、自動給餌機２５を操作し、ペットに給餌をすることができる。また、第２の携帯電話１３から、遠隔操作手段により可動装置１５を遠隔操作し、ＣＣＤカメラ３１を可動することができる。可動装置１５を用いて撮像することにより、広範囲に渡って撮像した画像を得ることができ、ペットの様子を確認することができる。
【０１２４】
また、第２の携帯電話１３から、可動装置１５を遠隔操作し、ＣＣＤカメラ３１を可動することで、照明のオンおよびオフを確認することができる。照明をオンからオフにしたい場合、オフからオンにしたい場合に、第２の携帯電話から照明器具２３のオンおよびオフを遠隔操作することができる。その結果、照明器具２３の付け忘れによる電力の浪費を押さえることができる。
【０１２５】
また、緊急通報装置２９を作動させることにより、一刻を争うような病気、けが、火災、不審者の侵入等の場合に、直ぐに第２の携帯電話１３に通報することができる
【０１２６】
また、音声対話手段により人と音声対話でき、かつ安価な携帯電話ロボットを構築することができる。また、音声対話の際に、マニピュレータ６１が所定の人とコミュニケーション動作をすることができ、かつ安価な携帯電話ロボットを構築することができる。
【０１２７】
また、不審者が侵入した場合に、不審者を録画することができ、証拠とすることができる。また、家内に火災が発生した場合に、火災を録画し、出火原因を特定する一助とすることができる。
【０１２８】
（第２実施形態）
第１実施形態では、携帯電話ロボット１００は、第１の携帯電話１１、第２の携帯電話１３１３、可動装置１５を備えていたが、第１の携帯電話１１に替えて第１のコンピュータであってもよい。また、第２の携帯電話１３に替えて第２のコンピュータであってもよい。なお、上記コンピュータは、電話回線、インターネット回線、無線ＬＡＮ等の通信回線を経由して通信自在なものである。
【０１２９】
（第３実施形態）
第１実施形態では、可動ユニット４７、移動ユニット４９を、キーを用いて遠隔操作するようにしたが、可動ユニット４７、移動ユニット４９が自律的に可動し、不審者、火災を検出するようにしてもよい。また、可動ユニット４７、移動ユニット４９が自律的に可動し、音声対話する人を捜すようにしてもよい。この場合、例えば、図２１に示すように、不審者・不審音検出装置１７を可動装置１５に設けてもよい。また、図２２に示すように、火災検出装置２１を可動装置１５に設けてもよい。不審者、不審音、火災を検出した場合、警報手段、警告手段、通報手段の３つの手段のうち、少なくとも１つを備えることで、直ぐに不審者対策、火災対策を取ることができる。
【０１３０】
自律的に可動する手段としては、例えば、以下の手段がある。
（１）床面に電磁誘導線を埋設し、そこに交流電流を流して生じる磁界を可動装置１５に設けた磁気センサで経路を検出して可動装置１５を誘導する。
（２）床面に光反射テープまたは磁気テープを誘導線として貼り付け、可動装置１５側に設けた光センサまたは磁気センサで経路を検出して可動装置１５を誘導する。
（３）経路に沿って一定間隔でマークを設け、マークごとに可動装置１５の走行位置を修正し、次のマークまでは、経路検出を行わず一定方向に可動装置１５を走行させ続けることで可動装置１５を走行させる。
（４）位置情報を具えた複数のＲＦＩＤを走行路に埋設するとともに、可動装置１５にＲＦＩＤ読み書き装置を配置し、このＲＦＩＤ読み書き装置によってＲＦＩＤの位置情報を取得し、次の停止位置または次の経路確認位置までは車輪の回転角を制御して可動装置１５を走行させる。
（５）車載した距離センサで壁基準での可動装置１５の現在位置を決定し、車載ＧＰＳで絶対位置を計測して、目標経路を誘導する。
（６）車輪の回転回数から走行距離を求め、さらにジャイロや地磁気方位センサなどで方位を求め、これらの値から現在までの走行経路を積算して現在位置を求めることにより可動装置１５を誘導する。
（７）車載されたイメージセンサで走行路周囲の画像データを取り込み、解析することで、可動装置１５位置を決定し、目標経路を誘導する。
（８）壁やレーザビームなどで区切られた一定区画の面内を隈なく走行するように誘導する。
【０１３１】
（第４実施形態）
第１実施形態では、コントローラ５１、駆動部５３、５５、５７、５９、音声認識装置６３、駆動部６５、６７、６９、７１、動作決定部８７、ハードディスク８９、対話処理部９１は可動装置１５に備えられたが、コントローラ５１、駆動部５３、５５、５７、５９、音声認識装置６３、駆動部６５、６７、６９、７１、動作決定部８７、ハードディスク８９、対話処理部９１は可動装置１５のいずれかが、第１の携帯電話１１、第２の携帯電話１３と別体に設けられたサーバに備えられてもよい。その際、第１の携帯電話１１、第２の携帯電話１３、可動装置１５、サーバとの間は、上述したモータ４７ａ、モータ４９ａ、モータ４９ｆ、肩用モータ７３、上腕用モータ７５、下腕用モータ７７、ハンド用モータ７９が上記説明のように、支障なく駆動されるように、有線または無線にて接続されているものとする。
【０１３２】
（第５実施形態）
第１実施形態では、第１の携帯電話１１、第２の携帯電話１３、可動装置１５における信号の送受信は、手段と受信復調手段の間で行われることを説明したが、上記信号は、パラレル伝送ででもよく、シリアル伝送でもよい。また、手段、受信復調手段の数は上記説明に限定するものではない。
【０１３３】
（その他の実施形態）
ＣＣＤカメラ３１が第１の携帯電話１１と別体に構成されてもよい。また、図２３に示すように、ＣＣＤカメラ９３を可動装置１５に設けてもよい。また、第１の携帯電話１１、可動装置１５は一体に構成されていてもよい。また、マニピュレータ６１が、第１の携帯電話１１と一体で構成されていてもよい。また、マニピュレータ６１が、第１の携帯電話１１に取り付け自在、取り外し自在に構成されていてもよい。また、照明器具２３と電源との間に、照明器具操作信号Ｓ２５によりオンまたはオフする回路ユニットを設け、上記回路ユニットに照明器具操作信号Ｓ２５を送信して照明器具２３をオンまたはオフするようにしてもよい。なお、装置構成は、上記実施形態にのみ限るものではなく、本発明の要件を満たすものであればよい。
【符号の説明】
【０１３４】
１００…携帯電話ロボット
２００…外部装置
１１…第１の携帯電話
１３…第２の携帯電話
１５…可動装置
１７…不審者・不審音検出装置（不審者・不審音検出手段）
１７ａ…不審者検出部（不審者検出手段）
１７ｂ…不審音検出部（不審音検出手段）
１９…施錠装置（施錠手段）
１９ａ…施錠部
１９ｂ…開閉検出センサ
２１…火災検出装置（火災検出手段）
２１ａ…火災検出部
２３…照明器具（照明手段）
２３ａ…照明部
２５…自動給餌機（給餌機）
２５ａ…自動給餌部
２７…健康監視装置
２７ａ…健康監視部
２９…緊急通報装置（緊急通報手段）
２９ａ…非常ボタン
３１…ＣＣＤカメラ
３３…画像モニタ
３５…マイク
３７…スピーカ
３９…ＣＣＤカメラ
４１…画像モニタ
４３…マイク
４５…スピーカ
４７…可動ユニット
４７ａ…モータ
４７ｂ…継手
４７ｃ…ベアリング
４７ｄ…シャフト
４７ｅ…胴部
４７ｆ…穴部
４９…移動ユニット
４９ａ…モータ
４９ｂ…継手
４９ｃ…ベアリング
４９ｄ…シャフト
４９ｅ…車輪
４９ｆ…モータ
４９ｇ…継手
４９ｈ…ベアリング
４９ｊ…シャフト
４９ｋ…車輪
５１…コントローラ
５３…駆動部
５５…駆動部
５７…駆動部
５９…駆動部
６１…マニピュレータ
６３…音声認識装置
６５…駆動部
６７…駆動部
６９…駆動部
７１…駆動部
７３…肩用モータ
７５…上腕用モータ
７７…下腕用モータ
７９…ハンド用モータ
８１…上腕部
８３…下腕部
８５…ハンド
８７…動作決定部
８９…ハードディスク
９１…対話処理部
９３…ＣＣＤカメラ（撮像手段）
Ｋ１…キー
Ｋ２…キー
Ｋ３…キー
Ｋ４…キー
Ｋ５…キー
Ｋ６…キー
Ｋ７…キー
Ｋ８…キー
Ｋ９…キー
Ｋ１０…キー
Ｋ１１…キー
Ｋ１２…キー
Ｋ１３… キー
Ｓ５…画像要求信号
Ｓ７…画像信号
Ｓ９…音声信号
Ｓ１１…不審者／不審音検出信号
Ｓ１３…施錠状態確認信号
Ｓ１５…施錠状態検出信号
Ｓ１７…施錠装置操作信号
Ｓ１９…火災検出信号
Ｓ２１…照明状態確認信号
Ｓ２３…照明状態検出信号
Ｓ２５…照明器具操作信号
Ｓ２７…給餌信号
Ｓ２９…健康異常信号
Ｓ３１…緊急通報信号
Ｓ３３…胴部左旋回信号
Ｓ３５…胴部右旋回信号
Ｓ３７…可動装置前進信号
Ｓ３９…可動装置後退信号
Ｓ４１…可動装置左旋回信号
Ｓ４３…可動装置右旋回信号
【図１】
2010182193.tif 000003
【図２】
2010182193.tif 000004
【図３】
2010182193.tif 000005
【図４】
2010182193.tif 000006
【図５】
2010182193.tif 000007
【図６】
2010182193.tif 000008
【図７】
2010182193.tif 000009
【図８】
2010182193.tif 000010
【図９】
2010182193.tif 000011
【図１０】
2010182193.tif 000012
【図１１】
2010182193.tif 000013
【図１２】
2010182193.tif 000014
【図１３】
2010182193.tif 000015
【図１４】
2010182193.tif 000016
【図１５】
2010182193.tif 000017
【図１６】
2010182193.tif 000018
【図１７】
2010182193.tif 000019
【図１８】
2010182193.tif 000020
【図１９】
2010182193.tif 000021
【図２０】
2010182193.tif 000022
【図２１】
2010182193.tif 000023
【図２２】
2010182193.tif 000024
【図２３】
2010182193.tif 000025