(57)【要約】      （修正有）【課題】ヨーレートセンサの周囲温度の変化による影響を好適に回避し、舵角中点を精度よく学習できる舵角中点学習方法を提供する。【解決手段】ＥＰＳＥＣＵは、ヨーレート中点補正条件が成立したとき（ステップＳ１→Ｙｅｓ）、ヨーレート中点補正する（ステップＳ２）とともに、ヨーレートセンサの第１周囲温度Ｔｍｐ１を計測（ステップＳ３）する。そして、ＥＰＳＥＣＵは、舵角中点学習条件が成立したとき（ステップＳ４→Ｙｅｓ）、ヨーレートセンサの第２周囲温度Ｔｍｐ２を計測し（ステップＳ５）、第１周囲温度Ｔｍｐ１と第２周囲温度Ｔｍｐ２の温度差（｜Ｔｍｐ１−Ｔｍｐ２｜）が所定温度差以下のときに（ステップＳ６→Ｙｅｓ）、舵角中点学習する（ステップＳ７）。【選択図】図２
2010264798.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の第１の条件が満たされたときにヨーレートセンサの基準点を補正する手順と、
前記第１の条件が満たされたときの前記ヨーレートセンサの周囲温度を第１周囲温度として計測する手順と、
所定の第２の条件が満たされたときの前記ヨーレートセンサの周囲温度を第２周囲温度として計測する手順と、
前記第２の条件が満たされたときの舵角を舵角中点と決定する手順と、を備える舵角中点学習方法であって、
前記第２の条件が満たされたとき、前記第１周囲温度と前記第２周囲温度の温度差が、予め設定される所定温度差以下のときに限って前記舵角中点を決定することを特徴とする舵角中点学習方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操向ハンドルの舵角の舵角中点を学習する舵角中点学習方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の操舵力を軽減する電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）装置を備える車両が知られており、このような車両には、電動パワーステアリング装置を制御するためのＥＰＳＥＣＵ（Electronic Control Unit）が備わっている。
また、ＡＢＳ（Anti Lock Brake System）やＴＣＳ（Traction Control System）を組み合わせて車両の挙動を制御するＶＳＡ（Vehicle Stability Assist）が備わる場合、車両には、車両の挙動を制御するためのＶＳＡＥＣＵが備わっている。
【０００３】
ＥＰＳＥＣＵは、車両の進行状態（旋回、直進）や車速など、車両の挙動に応じて電動パワーステアリング装置を制御し、補助操舵力を発生して運転者の操舵力を軽減するとともに、操向ハンドルの舵角に応じて反力制御（操向ハンドルの操作に対する反力を付与する制御）を実行している。
したがって、電動パワーステアリング装置を備える車両は、車両の挙動を検出するセンサを備える車両挙動検出システムを有するものもある。そして、車両の旋回を検出するため、車両挙動検出システムには、車両の挙動を検出するセンサとしてのヨーレートセンサや舵角センサが備わっている。
【０００４】
舵角センサとして、操向ハンドルの相対的な角度変化量を検出値とするセンサ（例えば、ロータリエンコーダ）を用いる場合がある。この場合、ＥＰＳＥＣＵは、例えば操向ハンドルが中立位置（以下、舵角中点）にあるときを基準点として、基準点からの角度変化量によって操向ハンドルの舵角を算出できる。
そのため、ＥＰＳＥＣＵは、舵角中点を学習する必要がある。そして、舵角中点の学習には、ヨーレートセンサが検出するヨーレートが利用される。
そこで、舵角中点の学習の精度を向上するため、ヨーレートセンサには、ヨーレートを精度よく検出することが要求される。
【０００５】
また、ヨーレートセンサには半導体素子を使用したものがあり、このようなヨーレートセンサは、周囲温度の変化に伴う検出値の変動が大きいという特性がある。車両の走行によってヨーレートセンサの周囲温度は逐次変化することから、走行状態の車両のヨーレートを精度よく検出するために、適宜基準点を補正することが好適である。
【０００６】
例えば、特許文献１には、イグニッションスイッチがＯＮされたときに、操向ハンドルの暫定中立位置を設定し、さらに、その後の車両の走行状態に応じて暫定中立位置を適宜補正することで、正確な中立位置（舵角中点）を学習する操舵角中立学習装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３７２８９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に開示されている技術によると、ヨーレートセンサの検出値に基づいて車両が直進していることを判定しているが、ヨーレートセンサの基準点の補正に関する記載はなく、周囲温度の変化に伴ってヨーレートセンサの検出値が変動した場合は、舵角中点を正確に学習できないという問題がある。
【０００９】
この問題を解決するため、ヨーレートセンサの基準点を適宜補正する構成が好適である。
ヨーレートセンサは、車両にヨーレートが発生していないときの検出値を基準値と決定して基準点を補正することができる。しかしながら、ヨーレートセンサの基準点を補正したときのヨーレートセンサの周囲温度と、ＥＰＳＥＣＵが舵角中点を学習するときのヨーレートセンサの周囲温度とが異なると、ＥＰＳＥＣＵが舵角中点を学習するときのヨーレートセンサの基準点が、ヨーレートセンサの基準点を補正したときの基準点と異なる場合があり、ＥＰＳＥＣＵが舵角中点を学習するときに、ヨーレートセンサがヨーレートを精度よく検出できなくなる。
【００１０】
そこで、本発明は、ヨーレートセンサの周囲温度の変化による影響を好適に回避し、舵角中点を精度よく学習できる舵角中点学習方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するために本発明は、所定の第１の条件が満たされたときにヨーレートセンサの基準点を補正する手順と、前記第１の条件が満たされたときの前記ヨーレートセンサの周囲温度を第１周囲温度として計測する手順と、所定の第２の条件が満たされたときの前記ヨーレートセンサの周囲温度を第２周囲温度として計測する手順と、前記第２の条件が満たされたときの舵角を舵角中点と決定する手順と、を備える舵角中点学習方法とする。そして、前記第２の条件が満たされたとき、前記第１周囲温度と前記第２周囲温度の温度差が、予め設定される所定温度差以下のときに限って前記舵角中点を決定することを特徴とする。
【００１２】
本発明によると、第１の条件が満たされたときのヨーレートセンサの周囲温度と、第２の条件が満たされたときのヨーレートセンサの周囲温度の温度差が所定温度差以下のときに限って舵角中点学習できる舵角中点学習方法とすることができる。
したがって、第１の条件が満たされてヨーレートセンサの基準点を補正したときのヨーレートセンサの周囲温度と、第２の条件が満たされたときのヨーレートセンサの周囲温度の温度差が所定温度差より大きいときは、第２の条件が満たされた場合であっても舵角中点学習をしない舵角中点学習方法とすることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ヨーレートセンサの周囲温度の変化による影響を好適に回避し、舵角中点を精度よく学習できる舵角中点学習方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両の転舵機構を示す図である。
【図２】舵角中点学習の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための形態について、適宜図を参照して詳細に説明する。
図１に示すように、車両Ｖの転舵機構は、ラックアンドピニオン機構２５のラック軸２５ａのラックに噛合するピニオンギア（図示せず）と一体に回転動作するピニオン軸２２に、図示しないステアリング軸を介して操向ハンドル２１が取り付けられて構成されている。
そして運転者が操向ハンドル２１を転舵すると、図示しないピニオンギアがピニオン軸２２と一体に回転してラック軸２５ａを左右方向に移動し、ラック軸２５ａに連結される左右の転舵輪２Ｒ，２Ｌが転舵する。
【００１６】
そして、車両Ｖには、電動パワーステアリング装置１が備わる。
電動パワーステアリング装置１は、運転者が操向ハンドル２１を転舵するときの操舵力を軽減する補助操舵力（補助操舵トルク）を電動力として発生し、転舵機構に付与する電動機２３を備えている。
この電動機２３の出力軸は、図示しないギアを介してピニオン軸２２のギアと噛合し、運転者が操向ハンドル２１を転舵したときに、電動機２３の出力軸の回転によってピニオン軸２２に対する補助操舵トルクを発生して操舵力を軽減する。
【００１７】
また、電動パワーステアリング装置１には、電動機２３を駆動制御することで電動パワーステアリング装置１を制御するＥＰＳＥＣＵ２０が備わる。
ＥＰＳＥＣＵ２０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えるマイクロコンピュータおよび周辺回路などから構成され、例えばＲＯＭに格納されているプログラムをＣＰＵが実行して電動機２３を駆動制御する。
【００１８】
また、車両Ｖの挙動を制御するＶＳＡＥＣＵ３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えるマイクロコンピュータおよび周辺回路などから構成され、例えばＲＯＭに格納されているプログラムをＣＰＵが実行し、車両Ｖの挙動を制御する。ＶＳＡＥＣＵ３０は、例えば、エンジンルーム３内に配置されて備わっている。
そして、ＥＰＳＥＣＵ２０とＶＳＡＥＣＵ３０は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)プロトコルのネットワーク（以下、ＣＡＮネットワーク）で接続され、互いにデータを受け渡し可能に構成される。
【００１９】
ＶＳＡＥＣＵ３０には、ヨーレートセンサ１８及び温度センサ１９が組み込まれている。
ヨーレートセンサ１８は、車両Ｖに発生しているヨーレートを検出して、ヨーレート信号Ｙｓを出力する。
また、温度センサ１９は、ＶＳＡＥＣＵ３０が配置されるエンジンルーム３内の温度を計測して、温度信号Ｔｍｓを出力する。
ヨーレート信号Ｙｓ及び温度信号Ｔｍｓは、ＣＡＮネットワークを介してＥＰＳＥＣＵ２０に入力され、ＥＰＳＥＣＵ２０は車両Ｖに発生するヨーレート、及びエンジンルーム３内の温度を算出する。
【００２０】
ヨーレートセンサ１８はエンジンルーム３に配置されるＶＳＡＥＣＵ３０に組み込まれることからエンジンルーム３に配設されることになり、エンジンルーム３内の温度は、ヨーレートセンサ１８の周囲温度に相当する。したがって、温度センサ１９は、ヨーレートセンサ１８の周囲温度を計測する。そして、ＥＰＳＥＣＵ２０は、温度センサ１９がヨーレートセンサ１８の周囲温度を計測したときの温度信号Ｔｍｓに基づいて、ヨーレートセンサ１８の周囲温度を算出する。
【００２１】
ピニオン軸２２にはトルクセンサ１６が取り付けられ、運転者が操向ハンドル２１を操舵するときの操舵トルクを検出してトルク信号Ｔｓを出力する。トルク信号Ｔｓは、ＥＰＳＥＣＵ２０に入力され、ＥＰＳＥＣＵ２０はピニオン軸２２に発生している操舵トルクを算出する。
【００２２】
また、ＥＰＳＥＣＵ２０には、車速センサ１７が接続される。
車速センサ１７は、車速を単位時間あたりのパルス数として検出するものであり、車速信号Ｖｓを出力する。
車速信号Ｖｓは、ＥＰＳＥＣＵ２０に入力され、ＥＰＳＥＣＵ２０は車両Ｖの車速を算出する。
【００２３】
さらに、車両Ｖには、操向ハンドル２１の舵角を検出するための舵角センサ２４が備わっている。
舵角センサ２４は、例えば、運転者が操向ハンドル２１を操舵したときの角度変化量を検出するセンサで構成され、角度信号θｓを出力する。角度信号θｓは、ＥＰＳＥＣＵ２０に入力され、ＥＰＳＥＣＵ２０は、角度信号θｓに基づいて操向ハンドル２１の舵角を算出する。
【００２４】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、算出する車速、操舵トルク等に基づいて、電動機２３が出力する補助操舵トルクを設定し、設定した補助操舵トルクを出力するように電動機２３を回転駆動させる駆動電流Ｉｃを電動機２３に供給する。
電動機２３は、供給された駆動電流Ｉｃで出力軸が回転駆動し、ピニオン軸２２に補助操舵トルクを付与して操舵力を軽減する。
また、ＥＰＳＥＣＵ２０は、算出する車速、操舵トルク、舵角、ヨーレート等に基づいて、操向ハンドル２１に操舵反力を付与する反力制御を実行する。
【００２５】
本実施形態においては、ＥＰＳＥＣＵ２０が、車速センサ１７、舵角センサ２４、及びヨーレートセンサ１８の各検出値に基づいて車両Ｖの挙動を検出する構成であり、車速センサ１７、舵角センサ２４、ヨーレートセンサ１８、及びＥＰＳＥＣＵ２０を含んで、車両挙動検出システム５が構成される。
【００２６】
舵角センサ２４が、操向ハンドル２１の角度変化量を検出するセンサの場合、ＥＰＳＥＣＵ２０は、操向ハンドル２１が中立位置（舵角中点）にあることを学習し、舵角中点からの角度変化量に基づいて、操向ハンドル２１の舵角を算出する。したがって、ＥＰＳＥＣＵ２０は、舵角中点を学習する必要がある。以下、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点を学習することを舵角中点学習と称する。
【００２７】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、操向ハンドル２１の舵角を精度よく検出するために、定期的に舵角中点学習することが好適である。
【００２８】
操向ハンドル２１が舵角中点にあるとき車両Ｖは直進することから、ＥＰＳＥＣＵ２０は、舵角中点学習において、走行状態の車両Ｖにヨーレートが発生していないときの舵角を舵角中点と決定する。
【００２９】
例えば、ＥＰＳＥＣＵ２０は、下記の条件Ａが満たされたときに操向ハンドル２１が舵角中点にあると決定して舵角中点学習する。
《条件Ａ》
１．車両Ｖの車速が所定値ＶＥＬ１以上。
２．車両Ｖに発生しているヨーレートが所定値ＹＡＷ１以下。
３．ピニオン軸２２に発生している操舵トルクが所定値ＴＲＱ１以内。
４．舵角の変動幅がΔＤＥＧ１以下。
５．１．〜４．の状態が時間ＴＩＭ１に亘って継続。
【００３０】
また、ＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習には、ヨーレートセンサ１８が検出するヨーレートの検出値が利用されることから、ヨーレートセンサ１８のヨーレートの検出値の精度を向上するために、ヨーレートセンサ１８の基準点を適宜補正する構成が好適である。この構成によって、ＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習の精度を向上できる。
以下、ヨーレートセンサ１８の基準点をヨーレート中点と称する。そして、ヨーレート中点は、車両Ｖにヨーレートが発生していないときにヨーレートセンサ１８が検出する検出値とする。
また、ヨーレート中点（基準点）を補正することを、以下、中点補正（基準点補正）と称し、ヨーレートセンサを中点補正することを、ヨーレート中点補正と称する。
【００３１】
例えば、ＥＰＳＥＣＵ２０は、下記の条件Ｂが満たされたときにヨーレートセンサ１８が検出する検出値をヨーレート中点に決定してヨーレート中点補正する。
《条件Ｂ》
車両Ｖが所定時間ΔＴｓｔに亘って停車しているときに、車両Ｖが停車してから、所定時間ΔＴｓｔより短い所定時間ΔＴｙａｗが経過したとき。
【００３２】
また、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖが走行している場合、下記の条件Ｃが満たされたときにヨーレートセンサ１８が検出する検出値をヨーレート中点と決定して、ヨーレート中点補正する。
《条件Ｃ》
１．ヨーレートの変動幅が所定値ΔＹＡＷ２以内。
２．ピニオン軸２２に発生している操舵トルクが所定値ＴＲＱ２以内。
３．操舵角の変動幅が所定値Δθ２以内。
４．車速が所定値ＶＥＬ２以上。
５．１．〜４．の状態が時間ＴＩＭ２に亘って継続。
【００３３】
なお、条件Ａ、条件Ｃの各所定値（ＶＥＬ１，ＹＡＷ１，ＴＲＱ１，ΔＤＥＧ１，ＴＩＭ１，ΔＹＡＷ２，ＴＲＱ２，Δθ２，ＶＥＬ２，ＴＩＭ２）、及び車両Ｖが停車しているときの所定時間ΔＴｓｔ、ΔＴｙａｗは、車両Ｖに要求される性能、舵角センサ２４及びヨーレートセンサ１８の感度等に基づいて適宜設定すればよい。
【００３４】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、前記した条件Ｂ又は条件Ｃの何れか一方が満たされるとヨーレート中点補正し、さらに、条件Ａが満たされると、ヨーレート中点補正したヨーレートセンサ１８の検出値に基づいて舵角中点学習する。このように、適宜舵角中点学習することで、ＥＰＳＥＣＵ２０は、操向ハンドル２１の舵角を精度よく算出できる。そして、ＥＰＳＥＣＵ２０は、精度のよい操向ハンドル２１の舵角に基づいて好適に反力制御できる。
【００３５】
しかしながら、ヨーレートセンサ１８は周囲温度の変化に伴う検出値の変動が大きいという特性を有することから、ヨーレート中点補正したときのヨーレートセンサ１８の周囲温度が、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８の周囲温度と大きく異なると、ヨーレートセンサ１８の検出値が変動して、ＥＰＳＥＣＵ２０は、舵角中点学習するときに車両Ｖに発生しているヨーレートを精度よく検出できない。
すなわち、ヨーレート中点補正したときのヨーレートセンサ１８のヨーレート中点と、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８のヨーレート中点が異なって、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８に中点ずれが発生する。
【００３６】
前記したようにヨーレートセンサ１８は、車両Ｖのエンジンルーム３に配設される。
したがって、図示しないエンジンの熱によってエンジンルーム３内の温度が上昇するとヨーレートセンサ１８の周囲温度が上昇することになる。そして、エンジンルーム３内の温度が高いときにヨーレート中点補正すると、エンジンルーム３内の温度が低くなったときに、ヨーレートセンサ１８に中点ずれが発生する。
【００３７】
中点ずれが発生したヨーレートセンサ１８は、例えば、運転者が操向ハンドル２１を操舵して車両Ｖが旋回しているときに、ヨーレートが発生していないという検出値を出力する。そして、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖが旋回しているにもかかわらず車両Ｖが直進していると判定して舵角中点学習する。
すなわち、ＥＰＳＥＣＵ２０は、運転者によって操向ハンドル２１が操舵された状態のときに、舵角中点にあると判定して舵角中点学習する。
このように、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８に中点ずれが発生すると、ＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習の精度が低下することになる。
【００３８】
そこで、本実施形態に係るＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレート中点補正したときのヨーレートセンサ１８の周囲温度と、舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８の周囲温度の差が、予め設定される所定温度差を超える場合、舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８に中点ずれが発生していると判定して、舵角中点学習しない構成とする。
予め設定される所定温度差は、例えば、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８に中点ずれが発生しないと認められる温度差とすればよく、ヨーレートセンサ１８の性能等に基づいて適宜設定すればよい。
【００３９】
図２を参照して、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点学習をする手順を説明する（適宜図１参照）。
この手順は、例えばＥＰＳＥＣＵ２０が実行するプログラムにサブルーチンとして組み込まれ、所定のタイミング（例えば、１００ｍｓｅｃなど所定の時間間隔）で実行する構成とすればよい。
【００４０】
図２に示すように、ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレート中点補正条件が成立しなければ（ステップＳ１→Ｎｏ）、処理をステップＳ４に進めるが、ヨーレート中点補正条件が成立したら（ステップＳ１→Ｙｅｓ）、ヨーレート中点補正する（ステップＳ２）。
なお、ＥＰＳＥＣＵ２０は、前記した条件Ｂ又は条件Ｃの何れか一方が満たされたときに、ヨーレート中点補正条件が成立したとし、条件Ｂ及び条件Ｃのいずれも満たされないときに、ヨーレート中点補正条件が成立しないとする。
そして、ヨーレート中点補正条件は、特許請求の範囲に記載の第１の条件に相当する。
【００４１】
さらにＥＰＳＥＣＵ２０は、温度センサ１９から入力される温度信号Ｔｍｓに基づいて、エンジンルーム３内の温度（第１周囲温度Ｔｍｐ１）を算出する。
このときの温度信号Ｔｍｓは、ヨーレート中点補正条件が成立したときのエンジンルーム３内の温度（第１周囲温度Ｔｍｐ１）を温度センサ１９が計測して出力する温度信号であることから、ＥＰＳＥＣＵ２０は、第１周囲温度Ｔｍｐ１を計測することになる（ステップＳ３）。
【００４２】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、舵角中点学習条件が成立しないときは（ステップＳ４→Ｎｏ）、処理を終了するが、舵角中点学習条件が成立したときは（ステップＳ４→Ｙｅｓ）、温度センサ１９から入力される温度信号Ｔｍｓに基づいて、現在のエンジンルーム３内の温度（第２周囲温度Ｔｍｐ２）を算出する。
このときの温度信号Ｔｍｓは、舵角中点学習条件が成立したときのエンジンルーム３内の温度（第２周囲温度Ｔｍｐ２）を温度センサ１９が計測して出力する温度信号であることから、ＥＰＳＥＣＵ２０は、第２周囲温度Ｔｍｐ２を計測することになる（ステップＳ５）。
【００４３】
なお、ＥＰＳＥＣＵ２０は、前記した条件Ａが満たされたときに、舵角中点学習条件が成立したとし、条件Ａが満たされないときに、舵角中点学習条件が成立しないとする。
そして、舵角中点学習条件は、特許請求の範囲に記載の第２の条件に相当する。
【００４４】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレート中点補正した直後のエンジンルーム３内の温度である第１周囲温度Ｔｍｐ１と、舵角中点学習条件が成立したときのエンジンルーム３内の温度である第２周囲温度Ｔｍｐ２の温度差（｜Ｔｍｐ１−Ｔｍｐ２｜：Ｔｍｐ１とＴｍｐ２の差の絶対値）を算出するとともに、算出した温度差（｜Ｔｍｐ１−Ｔｍｐ２｜）が、予め設定される所定温度差以下のとき（ステップＳ６→Ｙｅｓ）は舵角中点学習するが（ステップＳ７）、算出した温度差が、予め設定される所定温度差より大きいときは（ステップＳ６→Ｎｏ）、処理を終了する。
【００４５】
前記したように、ヨーレートセンサ１８（図１参照）は、周囲温度の変化に伴う検出値の変動が大きいことから、ＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）がヨーレート中点補正した直後のエンジンルーム３（図１参照）内の温度である第１周囲温度Ｔｍｐ１と、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点学習をするときのエンジンルーム３内の温度である第２周囲温度Ｔｍｐ２の温度差が大きいと、ヨーレート中点補正したときのヨーレート中点と、舵角中点学習をするときのヨーレート中点が異なり、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８に中点ずれが発生する。
【００４６】
前記したように、ＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）が舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８（図１参照）に中点ずれが発生すると、ＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習の精度が低下する。
そこで、本実施形態に係るＥＰＳＥＣＵ２０は、図２のステップＳ６において、ヨーレート中点補正したときのエンジンルーム３（図１参照）内の温度である第１周囲温度Ｔｍｐ１と、舵角中点学習条件が成立したときのエンジンルーム３内の温度である第２周囲温度Ｔｍｐ２の温度差（｜Ｔｍｐ１−Ｔｍｐ２｜）が、予め設定される所定温度差より大きいときは、舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８に中点ずれが発生すると判定し、舵角中点学習条件が成立した場合であっても舵角中点学習しない。
【００４７】
換言すると、ＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）は、ヨーレート中点補正したときのエンジンルーム３（図１参照）内の温度である第１周囲温度Ｔｍｐ１と、舵角中点学習条件が成立したときのエンジンルーム３内の温度である第２周囲温度Ｔｍｐ２の温度差（｜Ｔｍｐ１−Ｔｍｐ２｜）が、予め設定される所定温度差以下のときに限って舵角中点学習する。
【００４８】
この構成によって、ＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）は、ヨーレート中点補正したときのエンジンルーム３（図１参照）内の温度（第１周囲温度Ｔｍｐ１）と、舵角中点学習するときのエンジンルーム３内の温度（第２周囲温度Ｔｍｐ２）を近い温度にすることができる。すなわち、ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレート中点補正したときのヨーレートセンサ１８（図１参照）の周囲温度と、舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８の周囲温度を近い温度にすることができる。そして、ヨーレート中点補正したときのヨーレートセンサ１８のヨーレート中点と、舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８のヨーレート中点を近い値にすることができる。したがって、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８に発生する中点ずれを小さくできる。
このようにＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレートセンサ１８の周囲温度の変化による影響を好適に回避して、舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８に発生する中点ずれを小さくできる。
【００４９】
舵角中点学習するときのヨーレートセンサ１８（図１参照）に発生する中点ずれが小さければ、ＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）の舵角中点学習に与える影響も小さくなり、中点ずれが小さいほどＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習の精度が向上する。
そして、舵角中点学習の精度が向上すると、ＥＰＳＥＣＵ２０は反力制御の制度を向上することができ、運転者が違和感を覚えることを好適に抑制できるという優れた効果を奏する。
以上のように、本実施形態にかかるＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレートセンサ１８の周囲温度の変化による影響を好適に回避し、舵角中点学習の精度を向上できる。
【符号の説明】
【００５０】
１８    ヨーレートセンサ
１９    温度センサ
２０    ＥＰＳＥＣＵ
Ｔｍｐ１  第１周囲温度
Ｔｍｐ２  第２周囲温度
Ｖ      車両
【図１】
2010264798.tif 000003
【図２】
2010264798.tif 000004