(57)【要約】【課題】力情報のフィードバックにより操作者が意図しない方向に、閾値以上の動きが発生した場合、その動きを抑制できる能動医療機器システムを提供する。【解決手段】制御部６内のＣＰＵ２１は、能動医療機器としての処置部４に力が作用しているか否かを張力センサ１７ａ〜１７ｃの検出信号によりモニタし、作用している場合には、その力を指示入力部駆動部３を介して指示入力部２にフィードバックし、さらにＣＰＵ２１は、力の方向と動きが一致し、かつその動き量が閾値を超えているか否かを判定し、閾値を超えている場合には指示入力部駆動部３や処置部駆動部５の動作を停止させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの回動する関節を備えた能動医療機器と、
前記能動医療機器を電気的に駆動する能動医療機器駆動部と、
操作者が前記能動医療機器を駆動するための指示入力する指示入力部と、
前記能動医療機器に作用する力情報がフィードバックして入力され、前記力情報に応じて前記指示入力部を電気的に駆動する指示入力部駆動部と、
前記指示入力部を駆動する駆動力の作用方向に所定の閾値以上の動作量の発生の有無を判定する判定部と、
前記閾値以上の動作量の発生が有る場合に、前記判定部による判定により前記指示入力部駆動部及び前記能動医療機器駆動部における少なくとも一方の駆動を抑制する制御部と、
を具備することを特徴とする能動医療機器システム。
【請求項２】
前記能動医療機器システムは、電動で湾曲部を湾曲動作可能な電動湾曲内視鏡、電動で関節を屈曲または湾曲動作可能な能動処置具、又は電動で湾曲部を湾曲可能な能動オーバーチューブであることを特徴とする請求項１に記載の能動医療機器システム。
【請求項３】
前記指示入力部は、傾動可能なスティック、又は前記能動医療機器と略相似形であることを特徴とする請求項１または２に記載の能動医療機器システム。
【請求項４】
前記判定部の判定結果により、前記制御部は前記指示入力部駆動部及び前記能動医療機器駆動部の駆動を制御する制御モードを変更することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つの請求項に記載の能動医療機器システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記判定部による判定結果前の前記制御モードを、前記判定結果後に前記力情報をフィードバックしない制御モードに変更することを特徴とする請求項４に記載の能動医療機器システム。
【請求項６】
前記判定部の判定結果により、前記制御部は前記指示入力部駆動部及び前記能動医療機器駆動部を駆動するのに用いられる制御パラメータを変更することを特徴とする請求項１から５のいずれか１つの請求項に記載の能動医療機器システム。
【請求項７】
さらに、前記制御部は、前記判定後から所定時間の経過後に前記抑制を解消することを特徴とする請求項１から６のいずれか１つの請求項に記載の能動医療機器システム。
【請求項８】
さらに、前記判定部による判定情報を提示する提示部を有することを特徴とする請求項１から７のいずれか１つの請求項に記載の能動医療機器システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、指示入力部の指示信号により、能動医療機器を駆動する能動医療機器システムに関する。さらに詳しくは、指示入力部の指示信号により電動で駆動される、湾曲可能な湾曲部を有する電動湾曲内視鏡、屈曲または湾曲可能な関節を有する能動処置具、又は湾曲可能な湾曲部を有する能動オーバーチューブに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、内視鏡は、医療用分野及び工業用分野において、広く用いられるようになっている。また、医療用分野においては、内視鏡と組み合わせて処置具も広く用いられる。  
このような医療機器としての例えば内視鏡においては、手動操作により湾曲部を湾曲させるものから、モータの駆動力により湾曲部を湾曲駆動する所謂電動湾曲内視鏡が実用化されている。  
また、処置具においても、処置具の先端側に設けた屈曲又は湾曲可能な関節をモータの駆動力により駆動する所謂能動処置具が知られている。  例えば、特開２００７−１８５３５５号公報（特許文献１）には、電動湾曲内視鏡が開示されている。
【０００３】
特許文献１の電動湾曲内視鏡においては、操作者によるジョイスティック（示入力部）の指示入力により、制御部は、モータドライバを介して駆動部としてのモータを回転駆動し、この回転駆動するモータにより湾曲ワイヤを牽引して挿入部に設けられた湾曲部を湾曲駆動する。そして、湾曲部の湾曲状態を湾曲状態検出部で検出し、湾曲状態に応じてサーボモータによりジョイスティックを倒した方向に反力を発生させる、所謂力覚フィードバック機能を備えている。
【特許文献１】特開２００７−１８５３５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように、力覚フィードバックが機能している状態において、操作者がジョイスティックから手を離す等した場合、力覚フィードバックが作用している方向（即ちサーボモータがジョイスティックを動かしている方向）にジョイスティックが急に動いてしまう。ジョイスティックの急激な動作に伴い湾曲部も急に動いてしまい、結果として操作者の意図しない動作が行われてしまう。  
このため、このような動作を有効に制御できると、操作者にとって使い勝手或いは操作性の良いシステムを提供でき、望ましいシステムとなる。
【０００５】
換言すると、力覚フィードバックを有するシステムにおいて、操作者が指示入力部から手を離す等した場合、フィードバックにより操作者が意図しない方向に電動湾曲内視鏡、能動処置具、能動オーバーチューブ能動医療機器等が動いてしまう動作を抑制できるシステムが望まれる。  
本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、力情報をフィードバックしたシステムにおいて、操作者が意図しない方向に、所定の閾値以上の動きが発生した場合には、その動きを抑制できる能動医療機器システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の能動医療機器システムは、少なくとも１つの回動する関節を備えた能動医療機器と、
前記能動医療機器を電気的に駆動する能動医療機器駆動部と、
操作者が前記能動医療機器を駆動するための指示入力する指示入力部と、
前記能動医療機器に作用する力情報がフィードバックして入力され、前記力情報に応じて前記指示入力部を電気的に駆動する指示入力部駆動部と、
前記指示入力部を駆動する駆動力の作用方向に所定の閾値以上の動作量の発生の有無を判定する判定部と、
前記閾値以上の動作量の発生が有る場合に、前記判定部による判定により前記指示入力部駆動部及び前記能動医療機器駆動部における少なくとも一方の駆動を抑制する制御部と、
を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、指示入力部を駆動する駆動力の作用方向に、所定の閾値以上の動作量が発生した場合には、指示入力部及び能動医療機器部の少なくとも一方の駆動を抑制、つまり意図しないその動作量を抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。なお本明細書中で用いている判定に基づく「抑制」とは、後述する指示入力駆動部による指示入力部の動作や、指示入力部の動作に追従する能動医療機器の動作が、操作者が意図した動作量以上に動作することを弱めるないしは停止させる如くに規制することを意味する。
【０００９】
（実施例１）
図１から図９は本発明の実施例１に係り、図１は本発明の能動医療機器システムの実施例１の処置具システムの外観を示し、図２は処置具システムの内部構成を示し、図３は処置具システムの通常時の制御モードの構成のブロック線図を示し、図４は実施例１の処理手順を示す。  
図５は実施例１における特定時の制御系の構成例のブロック線図を示し、図６は実施例１における動作説明図を示し、図７は通常時の制御系の他の構成例としての力帰還型バイラテラル制御のブロック線図を示し、図８は通常時の制御系の他の構成例としての対称型バイラテラル制御のブロック線図を示し、図９は通常時の制御系の他の構成例としての並列型バイラテラル制御のブロック線図を示す。本実施例は、能動機構を備えた処置具により構成される。
【００１０】
図１に示す本発明の実施例１の処置具システム１は、術者等の操作者が指示入力（或いは指示操作）を行うための可動部を備えた指示入力部２と、この指示入力部２を電気的に駆動する指示入力部駆動部３と、処置を行うための可動部を備えた能動医療機器が形成された処置部４と、指示入力部２の指示入力に従ってこの処置部４を電気的に駆動する処置部駆動部５と、指示入力部駆動部３及び処置部駆動部５の駆動制御を行う制御部６とを有する。  
図１に示す実施例においては、指示入力部２は、処置部４における少なくとも可動部を構成する能動医療機器と略相似形、或いは類似した指示入力用能動医療機器を有する構造にされている。  
具体的には、処置部４は、処置を行うための可動部として、円管形状の関節駒（或いはアーム）１１、１１，１１を有し、それぞれ関節軸１１ａ、１１ｂ、１１ｃにて回動自在な能動医療機器構造を備える。    
また、同様に、操作者が処置部４に対して、指示操作を行う指示入力部２は、指示入力の操作を行うための可動部として、円管形状の関節駒１１′、１１′、１１′を有し、それぞれ関節軸１１ａ′、１１ｂ′、１１ｃ′にて回動自在に連結された構造となっている。  
そして、操作者が指示入力部２側を把持して指示入力の操作、具体的には関節軸１１ａ′，１１ｂ′，１１ｃ′を回動して各関節駒を操作すると、制御部６による制御によって処置部４側も指示入力部２の位置／姿勢と対応した位置／姿勢となるように関節軸１１ａ，１１ｂ，１１ｃが駆動される。
【００１１】
このため、指示入力部２を能動医療機器用マスタ（マスタ）と見なすと、処置部４を能動医療機器（スレーブ）と見なすことができる。  
そして、術者によりマスタを把持して能動医療機器を、所望の位置／姿勢状態になるように操作することにより、制御部６による処置部駆動部５の制御によって、そのマスタの位置／姿勢に追従するように能動医療機器を駆動して同じ位置／姿勢状態に設定可能にしている。  
図２は、この処置具システム１の内部構成を示す。なお、図２において、関節軸（回動軸）１１ａ〜１１ｃ、１１ａ′〜１１ｃ′等を模式的に示している。  
上述したように処置部４及び指示入力部２は、それぞれ複数の関節軸１１ａ〜１１ｃ、１１ａ′〜１１ｃ′を有する。
【００１２】
具体的には、図２に示すようにその紙面をＸ−Ｙ平面とした場合、最先端の関節軸（回動軸）１１ａは紙面に垂直なＺ軸方向となり、次の関節軸１１ｂは、紙面内のＹ軸方向となり、次の関節軸１１ｃは紙面に垂直なＺ軸方向となっている。  
他方の関節軸１１ａ′〜１１ｃ′は、関節軸１１ａ〜１１ｃの場合と同様である。  
また、処置部４（の関節駒１１）内には、それぞれ関節軸１１ａ〜１１ｃを回動する力を伝達するワイヤ１２ａ，１２ａ；１２ｂ，１２ｂ；１２ｃ，１２ｃが挿通されている（これに類する具体的な構造は後述の図１２参照）。  
ワイヤ１２ｉ，１２ｉ（ｉ＝ａ〜ｃ）の先端は、関節軸１１ｉの回りに固着され、その後端は処置部駆動部５内のプーリ１３ｉに架け渡し、ないしは巻回固定されている。
【００１３】
また、このプーリ１３ｉは、駆動部（又は動力部）としてのモータ１４ｉの回転軸に取り付けられ、このモータ１４ｉの回転軸には、その回転角（回動角）を検出する位置センサとなる例えばロータリエンコーダ（単にエンコーダと略記）１５ｉが取り付けられている。なお、モータ１４ｉには通常、図示しないギアが取り付けられている。  
モータ１４ｉは、それぞれモータドライバ１６ｉからのドライブ信号が印加されることにより回転駆動する。  
また、ワイヤ１２ｉ、１２ｉの後端側には、各ワイヤ１２ｉ、１２ｉに作用する力、換言すると関節駒を関節軸１１ｉの回りに回転させる力（トルク）を検出する張力センサ１７ｉ，１７ｉが取り付けられている。なお、張力センサ１７ｉ，１７ｉを設ける位置は、ワイヤ１２ｉ、１２ｉの後端側付近に限定されるものでなく、取付が可能な任意の位置で良い。また、張力センサに限定されるものでなく、感圧センサ、歪みセンサ等、張力を直接的又は間接的に検知できるセンサであればいずれも好適に用いることができる。
【００１４】
また、張力センサ１７ｉの検出信号による力情報、エンコーダ１５ｉの検出信号による位置情報は、制御部６を構成するＣＰＵ２１に入力される。このＣＰＵ２１は、モータドライバ１６ｉを介してモータ１４ｉの回転を制御する。
【００１５】
また、指示入力部２の構成は、処置部４と同様であり、指示入力部２における構成要素を表す符号に′を付けて指示入力部２の構成要素を示している。  
また、指示入力部駆動部３の構成は、処置部駆動部５における張力センサ１７ｉが設けてないことを除くと、同様の構成であり、処置部駆動部５における構成要素を表す符号に′を付けて指示入力部駆動部３の構成要素を示している。  
制御部６を構成するＣＰＵ２１には、操作者による指示入力部２の指示入力の操作を検知可能なエンコーダ１５ａ′〜１５ｃ′による検出信号が、位置情報として入力される。
【００１６】
つまり、操作者により操作される（マスタを構成する）関節軸１１ａ′〜１１ｃ′は、その回転方向及び回転角（これを回動角と定義）がエンコーダ１５ａ′〜１５ｃ′により検出され、そのエンコーダ出力信号が検出信号としてＣＰＵ２１に入力される。ＣＰＵ２１は、その際、処置部４側（つまり能動医療機器を構成する）関節軸１１ａ〜１１ｃの回動角を検出するエンコーダ１５ａ〜１５ｃからの検出信号と比較する。  
そして、ＣＰＵ２１は、エンコーダ１５ａ′〜１５ｃ′からの検出信号からエンコーダ１５ａ〜１５ｃからの検出信号を減算した差分値の検出信号を生成し、その差分値を処置部４を駆動する指令値として、モータドライバ１６ａ〜１６ｃを介して関節軸１１ａ〜１１ｃを回動させる。  
これにより、処置部４の位置／姿勢は、指示入力部２の位置／姿勢に追従するように制御される。
【００１７】
本実施例においては、さらにＣＰＵ２１には、関節軸１１ａ〜１１ｃの回りの回動に作用する力が張力センサ１７ａ〜１７ｃにより検出されて、その検出信号も力情報として入力される。  
そして、ＣＰＵ２１は、その検出信号をモータドライバ１６ａ′〜１６ｃ′を介して関節軸１１ａ′〜１１ｃ′を駆動するようにフィードバックする。このようにして、関節軸１１ａ〜１１ｃに作用している力が、関節軸１１ａ′〜１１ｃ′側に反映されるように、力情報のフィードバック手段を形成している。なお、フィードバックさせる場合の制御パラメータとしてのゲイン等を予め可変設定できるようにしても良い。なお、後述する判定部２１ａによる判定結果により、指示入力部駆動部３や処置部駆動部５の駆動を抑制する具体例として、それらの駆動を停止させたり、その駆動を弱くしたりする他に、制御モードを変更したり、制御パラメータの値を変更するようにしても良い。  
このように、力情報のフィードバックを行うことにより、指示入力部２を操作する操作者に対して、処置部４に作用している力を指示入力部２に再現して、処置部４による処置を指示入力部２で直接処置する環境に近い状態で行うことができるように、操作性を向上している。
【００１８】
なお、本実施例においては、処置部４側の位置情報を検出する位置センサと力情報を検出する力センサとを設けているが位置センサにより力情報を算出することができる場合には、位置センサのみを設ける構成としても良い。  
本実施例においては、さらに操作性を向上するために、制御部６を構成するＣＰＵ２１は、常時（具体例としては略一定周期毎に）、指示入力部２に与える力情報、より具体的にはモータドライバ１６ａ′〜１６ｃ′に与える直流（ＤＣ）の電流指令値の方向（そのＤＣの電流の向き）と、その際の指示入力部２の動作量（具体的には単位時間当たりの動作量で、エンコーダ１５ａ′〜１５ｃ′による検出信号で得られる）とをモニタしている。
【００１９】
このモニタにより、ＣＰＵ２１は、指示入力部２に与える力の方向と指示入力部２が動作する方向とが一致して、その動作量が閾値を超えたか否かの判定を行う判定部２１ａの機能を持つ。  
そして、この判定部２１ａにより、駆動力の作用する方向と指示入力部２の動作量の方向とが一致し、その動作量が閾値を超えたと判定した時、ＣＰＵ２１は、例えばこの制御系の制御状態を変更する。  
なお、このような判定を行う場合、本実施例では複数の関節軸１１ａ′〜１１ｃ′において各関節軸毎に夫々独立して行う。  
つまり、１つの関節軸のみを有する処置具の場合と同様の判定を行うことにより、複数の関節軸の場合にも、同様に適用することができる。  
この制御状態を変更する具体例としてはいくつかあるが、基本的には判定部２１ａにより閾値を超えた動作量が生じたと判定された場合に、その動作を抑制する制御状態に変更する。
【００２０】
また、ＣＰＵ２１は、判定部２１ａによる閾値を超えた判定出力の場合には、図２に示すように判定情報を提示する提示部としての表示部２２により閾値を超えた状態になった旨を表示して術者に提示（視覚的な告知）すると共に、スピーカ２３で音声による告知も行う。  
また、ＣＰＵ２１は、この閾値を超えた判定を行った場合には、図示しないタイマを起動させ、一定時間経過後に、通常の制御状態に復帰させる制御を行う。  
図３は、本実施例に用いた（通常時の場合の）制御系又は制御モードの構成例としての力逆送型バイラテラル制御のブロック線図を示す。  
なお、図３における指示入力部制御部３′は、図２における指示入力部駆動部３とこれを直接的に制御する制御部６の一部の機構を含めて示したものであり、また同様に処置部制御部５′も、図２における処置部駆動部５とこれを直接的に制御する制御部６の一部の機構を含めて示したものである。
【００２１】
また、図３における指示入力部２の位置情報Ｘｍは、図２における複数の関節軸１１ａ′〜１１ｃ′の回動角により決まる位置情報を総称し、処置部４の位置情報Ｘｓは、図２における複数の関節軸１１ａ〜１１ｃの回動角により決まる位置情報を総称し、処置部４の力情報Ｆｓも同様に複数の関節軸１１ａ′〜１１ｃ′に作用する力情報を表している。  図３に示す力逆送型バイラテラル制御では、指示入力部２への入力指示により発生する位置情報Ｘｍを、処置部４の位置情報Ｘｓから減算して処置部制御部５′に送り、この処置部制御部５′は、減算した位置情報Ｘｍ−Ｘｓにより処置部４の位置制御を行う。  
また、処置部４に作用する力情報Ｆｓは、指示入力部制御部３′に送られ、この指示入力部制御部３′はこの力情報Ｆｓにより、指示入力部２を力制御（駆動）する。  
次に図４を参照して本実施例によるＣＰＵ２１（の判定部２１ａ）の判定を含む処理手順を説明する。
【００２２】
図２の処置具システム１の電源が投入されると、この処置具システム１は、ステップＳ１に示すように所定の制御系（制御モード）で制御動作を開始する。具体的には、ＣＰＵ２１は、図３に示した力逆送型バイラテラル制御を開始する。  
次のステップＳ２においてＣＰＵ２１は、処置部４の関節軸１１ａ〜１１ｃの回りに作用する力（張力センサ１７ａ〜１７ｃの検出信号）の作用するのを待つ処理状態となる。  そして、この力の作用を検出すると、ステップＳ３に示すようにＣＰＵ２１は、その力に対応する電流指令値をモータドライバ１６ｊ′に与える。  
ここで、モータドライバ１６ｊ′は、張力センサ１７ａ〜１７ｃ中の張力センサ１７ｊによる検出信号に対応したである。また、この電流指令値は、モータ１４ｊ′を回転させる方向も含めたものとなる。  
なお、複数の関節軸の回りでの力の作用が検出された場合には、それぞれに対して独立的に図４の制御動作が行われる。
【００２３】
そして、ステップＳ４に示すようにモータドライバ１６ｊ′により駆動されるモータ１４ｊ′によって、対応する関節軸１１ｊ′の回りで回動させる力が与えられる。  
また、ステップＳ５に示すようにＣＰＵ２１は、入力指示部３の関節軸１１ｊ′の回動角をエンコーダ１５ｊ′の検出信号によりモニタする。  
そして、ステップＳ６に示すようにＣＰＵ２１は、関節軸１１ｊ′を回動させる力（駆動力）の方向と、（前のステップＳ４により検出される）動きの方向が一致しているか否かの判定を行う。一致していない場合には、ステップＳ２に戻る。  
一方、一致していると判定した場合には次のステップＳ７においてＣＰＵ２１は、動き量（動作量）が予め設定された閾値を超えるか否かの判定を行う。換言すると、ＣＰＵ２１は、入力指示部３を駆動する駆動力の作用方向に所定の閾値以上の動き量の発生の有無を判定する。
【００２４】
そして、閾値を超えていない場合には、ステップＳ２に戻り、逆に閾値を超えている判定出力の場合には次のステップＳ８においてＣＰＵ２１は、この制御系における動力部（駆動部）の動作を抑制、或いは他の制御モードに変更して動力部の動作の抑制を行う。
【００２５】
具体的には、モータ１４ｊ′及び１４ｊの両動力部の動作を停止、或いは少なくともその一方の動作を停止させる。或いは、この判定前の制御系が図３で示した力逆送型バイラテラル制御から図５に示した特定時の制御モードとしての例えばユニラテラル制御に変更しても良い。
【００２６】
この他に、例えば制御モードを変更しないで、制御パラメータを変更しても良い。例えば、図３の力逆送型バイラテラル制御の状態のまま、指示入力部制御部３′から指示入力部２を駆動するのに用いられる制御パラメータと、処置部制御部５′から処置部４を駆動するのに用いられる制御パラメータとを変更するようにしても良い。
【００２７】
この場合の変更は、少なくとも指示入力部２の駆動や処置部４の駆動を抑制（停止ないしは弱くする）する変更であれば良い。  
図５に示したユニラテラル制御においては指示入力部２は、指示入力部制御部３′から切り離されて、指示入力部２は、指示入力部駆動部３′により駆動されない。つまり、処置部４に力が作用して、その力情報として指示入力部制御部３′にフィードバックされても指示入力部２を駆動しない制御モードになる。  
換言すると、このユニラテラル制御においては、指示入力部２への入力指示により処置部４を位置制御するのみで、力情報のフィードバック手段を有しない。
【００２８】
このため、上記（閾値を超えているとの）判定結果によりこの制御モードに変更すると、以後は操作者が実際に指示入力部２へ入力指示を行わない限り、指示入力部２及び処置部４が意図しない動きを行うことを解消（により抑制）できる。  
また、この場合、表示部２２等により、ステップＳ７の判定結果、或いはステップＳ８の情報を操作者に告知する。また、次のステップＳ９においてＣＰＵ２１は、この判定結果から起動したタイマにより、所定時間が経過するのを待つ状態となる。  
そして、所定時間が経過するとステップＳ１０に示すようにＣＰＵ２１は、最初の制御系の状態に復帰（換言すると抑制を解消）させる処理を行い、ステップＳ２に戻る。  
図４における動作を図６を用いて補足説明する。なお、図６において、処置部４及び指示入力部２は右側が先端側である。また、操作者（術者）は、処置部４を体内に挿入して、体外となる指示入力部２を指で把持して、処置部４により処置を行う場合とする。
【００２９】
上述したように操作者は、指示入力部２を指で把持して例えば関節軸１１ｊ′の回りで、例えば矢印Ａの方向に動かす操作を行うことにより、その位置情報Ｘｍに追従するように処置部４も関節軸１１ｊの回りで同じＡ方向に動く。  
この場合、関節軸１１ｊの回りで動かすために作用した力が力情報Ｆｓであると、この力情報Ｆｓが制御部６を介して力フィードバックされて、関節軸１１ｊ′に力情報Ｆｍとして作用する。  
処置部４側が例えば体内臓器等の壁面２４に接触して、この壁面２４により関節軸１１ｊの回転が妨げられる反力Ｆｓ′が作用すると、この反力Ｆｓ′も力フィードバックされて、関節軸１１ｊ′に反力情報Ｆｍ′として作用する。
【００３０】
通常の操作状態においては、操作者は力フィードバックにより処置部４側の関節軸１１ｊに作用している力Ｆｓ及び反力Ｆｓ′を力Ｆｍ及び反力Ｆｍ′として、把持している指（手）で把握（認識）できるので、このように処置部４側が壁面２４に接触した状態もその力の大きさ及び方向を把握でき、操作性を向上できる。  
しかしながら、このように反力Ｆｍ′が作用している状態で、例えば術者が不用意に指示入力部２から手を離すと、術者による操作により発生していた力Ｆｍが無くなる。  
このために、反力情報Ｆｍ′により指示入力部２側が、この反力Ｆｍ′の方向に急激に動き（その方向を矢印Ｃで示す）、この動きの位置情報Ｘｍが指示入力部２側の指示入力として処置部４側にも作用して、処置部４側も急激に矢印Ｃの方向に動いてしまうことになる。
【００３１】
つまり、意図しない動作が行われてしまう状況になるが、本実施例では、この場合の指示入力部２への反力の方向と、その方向への動きをモニタして、そのような動きが発生した場合には、その動き量が閾値を超える場合には、その動力部（或いは動力源）の動作を停止する等して意図しない動作を抑制する。  
このように動作する本実施例によれば、意図しない動作が発生することを有効に防止でき、良好な操作性を維持できる。  
また、このような意図しない動作は一時的に発生すると考えられるため、所定時間後には、通常の制御系の状態に戻し、操作者は、通常時における操作性の良い状態で制御する動作を続行することができる。
【００３２】
上述の説明においては、通常時における所定の制御系は、図３に示した力逆送型バイラテラル制御として説明したが、本実施例はこれに限定されるものでなく、図７に示すように力帰還型バイラテラル制御を採用しても良い。  
この力帰還型バイラテラル制御は、図３に示した力逆送型バイラテラル制御において、  さらに指示入力部２に作用する力情報Ｆｍを検出して、この力情報Ｆｍから処置部４の力情報を減算した力情報Ｆｍ−Ｆｓを指示入力部制御部３′に入力する構成である。  
この力帰還型バイラテラル制御は、力逆送型バイラテラル制御において上記のように
指示入力部２に作用する力情報Ｆｍを指示入力部２に返すようにパワーアシストを行うので、指示入力部２による操作力量を軽くして操作性を向上できる。
【００３３】
そして、この力帰還型バイラテラル制御を用いた場合において、図４のステップＳ７
の判定結果の場合には、ステップＳ８で説明したようにこの制御系の動力部の動作を抑制したり、制御モードを変更すれば良い。  
具体的には、この力帰還型バイラテラル制御の場合にも両モータ１４ｊ、１４ｊ′の動作を停止させたり、少なくともその一方の動作を停止する。或いは制御モードを例えば図５の制御モードに変更しても良い。  
また、図８に示す対称型バイラテラル制御を採用しても良い。この対称型バイラテラル制御は、指示入力部２と処置部４の位置情報を一致させる制御方法で、力センサを用いないで バイラテラル制御を実現できる点が長所である。
【００３４】
つまり、指示入力部２の位置情報Ｘｍから処置部４の位置情報Ｘｓを減算した位置情報Ｘｍ−Ｘｓを指示入力部制御部３′と処置部制御部５′に送り、指示入力部制御部３′と処置部制御部５′は位置情報Ｘｍ−Ｘｓに基づいてそれぞれ指示入力部２と処置部４とを一致させるように位置制御する。  
この対称型バイラテラル制御を用いた場合にも、図４のステップＳ７の判定結果の場合には、ステップＳ８で説明したようにこの制御系の動力部の動作を抑制したり、制御モードを変更すれば良い。  
具体的には、この対称型バイラテラル制御の場合にも両モータ１４ｊ、１４ｊ′の動作を停止させたり、少なくともその一方の動作を停止する。或いは制御モードを変更しても良い。  
また、図９に示す並列型バイラテラル制御を行うようにしても良い。この並列型バイラテラル制御は、指示入力部２の力情報Ｆｍから処置部４の力情報Ｆｓを減算した力情報Ｆｍ−Ｆｓを位置指令生成部２５に入力して位置指令Ｘを生成する。
【００３５】
この位置指令Ｘから指示入力部２の位置情報Ｘｍを減算した位置情報Ｘ−Ｘｍを指示入力部制御部３′に送り、指示入力部制御部３′は、この位置情報Ｘ−Ｘｍにより指示入力部２を制御する。  
また、位置指令Ｘから処置部４の位置情報Ｘｓを減算した位置情報Ｘ−Ｘｓを処置部制御部５′に送り、処置部制御部５′は、この位置情報Ｘ−Ｘｓにより処置部４を制御する。  
この場合にも図４のステップＳ７の判定結果の場合には、ステップＳ８で説明したようにこの制御系の動力部の動作を抑制したり、制御モードを変更すれば良い。  
以上説明したように本実施例によれば、操作者が意図しない動きを抑制することができ、操作者に対する操作性を向上することができる。
【００３６】
（実施例２）
次に図１０を参照して本発明の実施例２を説明する。図１０は本発明の実施例２の処置具システム１Ｂを示す。この処置具システム１Ｂは、処置具本体５１が体腔内に挿入される内視鏡３２の挿入部３３に設けられたチャンネル内に挿通されて使用される。  
この内視鏡３２は、体腔内に挿入される挿入部３３と、この挿入部３３の後端に設けられた操作部３４と、この操作部３４から延出されたユニバーサルケーブル３５とを有し、このユニバーサルケーブル３５の図示しない端部のコネクタは、光源装置及び信号処理装置に着脱自在に接続される。  
挿入部３３は、照明窓及び観察窓が設けられた先端部４１と、この先端部４１の後端に設けられた湾曲自在の湾曲部４２と、この湾曲部４２の後端から操作部３４に至る長尺の可撓部４３とを有する。
【００３７】
また、操作部３４には、湾曲部４２を湾曲操作するための湾曲ノブ４４が設けられている。また、操作部の前端付近には、処置具を挿入する処置具挿入口（単に挿入口と略記）４５が設けてあり、この挿入口４５は、その内部のチャンネルに連通している。  
そして、本実施例においては、処置具システム１Ｂを構成する細長の処置具本体５１をこの挿入口４５から挿入し、その先端側の処置部をチャンネルの先端開口から突出して、処置対象部位に対して治療のための処置を行うことができるようにしている。  
処置具システム１Ｂは、処置部５４が先端に設けられた処置具本体（或いは処置具）５１と、この処置具本体５１の後端が接続された動力部としてのモータボックス５５と、術者が指示入力の操作を行う指示入力部５２と、この指示入力部５２のモータドライバを収納したドライバボックス５３と、このドライバボックス５３及びモータボックス５５を制御する制御装置５６とを有する。
【００３８】
処置具本体５１は、細長で可撓性を有する軸部の先端に図１と類似した処置部５４が設けられている。但し、本実施例においては、処置部５４はカップ片がそれぞれ関節軸（説明上、１１ａ，１１ｄとする）の回りで独立して回動する構成としている。  
そして、各関節軸１１ｉは、ワイヤ１２ｉを介してモータボックス５５内の動力部と連結されている。モータボックス５５内部は、図２に示したモータ１４ａ〜１４ｃを含む処置部駆動部５の構成要素と、図２においてさらに関節軸１１ｄが追加されたことに対応して、モータ１４ｄ、エンコーダ１５ｄ、張力センサ１７ｄが追加内蔵されている。
【００３９】
一方、指示入力部５２は、図２に示した指示入力部２において、モータ１４ａ′〜１４ｃ′と、エンコーダ１５ａ′〜１５ｃ′を指示入力部５２に設けた構成である。また、上記関節軸１１ｄの追加に対応した関節軸１１ｄ′に対応してモータ１４ｄ′とエンコーダ１５ｄ′とが追加して設けられている。
【００４０】
つまり、指示入力部５２を構成する各関節軸には直接モータ１４ｉ′及びエンコーダ１５ｉ′が取り付けられている。
【００４１】
このため、本実施例においては、指示入力部５２には、実施例１のワイヤ１２ａ′〜１２ｃ′は、用いられていない。そして、ドライバボックス５３内には、図２のモータドライバ１６ａ′〜１６ｃ′及び１６ｄ′が収納された構成としている。
【００４２】
また、制御装置５６は、例えば図２の制御部６と同じ構成であり、制御装置５６は、それぞれケーブルによりドライバボックス５３とモータボックス５５に接続されている。
【００４３】
また、本実施例においても、指示入力部５２は、処置部５４を模擬した形状にされており、より具体的には処置部５４よりもサイズが大きい相似形に近い形状である。但し、図１０の構成例では、指示入力部５２においては、モータ１４ｉ′及びエンコーダ１５ｉ′が突出していることが、処置部５４と若干形状的に異なる。
【００４４】
本実施例においても、指示入力部５２を処置部５４により近似した形状にするために実施例１のように指示入力部５２に、モータ１４ｉ′及びエンコーダ１５ｉ′を設けないで、処置部５４と同様にワイヤを介してその関節軸を駆動する構成にしても良い。
【００４５】
本実施例は、内視鏡３２のチャンネル内に挿通されてその先端開口から突出された処置部５４により、内視鏡３２により観察された体腔内の病変部等の処置対象部位に対して治療のための処置を行う。
【００４６】
この場合、操作者となる術者は、処置部５４と類似した形状の指示入力部５２を操作することによりその操作した姿勢に、処置部５４を追従させることができる。このため、良好な操作性の状態で処置を行うことができる。
【００４７】
なお、制御装置５６は、実施例１の場合と同様の制御、例えば図４等に示した制御を行う。本実施例によれば、体腔内の病変部等に対して、術者は良好な操作性のもとで処置を行うことができる。
【００４８】
そして、実施例１の場合と同様に図４で示した制御動作により、意図しない動きを抑制でき、操作性を向上することができる。
【００４９】
図１１は変形例の処置具システム１Ｃを示す。この変形例の処置具システム１Ｃは、図１０における処置部５４の代わりに例えば２つの関節軸を有するＬ字形状の先端処置部を備えた処置部５４Ｃを採用している。また、この処置具システム１Ｃは、指示入力部５２が処置部５４を模擬したマスタの構造を用いないで、処置部５４Ｃとは非類似で、異なる複数の方向に傾動可能なスティックとしてのジョイスティック５８を備えたジョイスティック装置５２Ｃを採用した構成となっている。
【００５０】
そして、ジョイスティック装置５２Ｃにおける傾動による指示入力を行うジョイスティック５８の例えば上下方向に傾動する指示入力の操作が処置部５４Ｃの関節軸１１ａの回動に対応し、ジョイスティック５８の例えば左右方向に傾動する指示入力の操作が処置部５４Ｃの関節軸１１ｂの回動に対応する。なお、図１１の構成例では、図１０のドライバボックス５３の機能は、ジョイスティック装置５２Ｃの内部又は図１１の制御装置５６Ｃ内部に収納されている。
【００５１】
図１２は処置部５４Ｃの具体的な構成を示す。関節駒１１，１１，１１はそれぞれリベット等の関節軸１１ａ、１１ｂにより互いに直交する方向で回動自在に連結されている。関節駒１１内に挿通され、関節軸１１ａを一方の方向（図１２では紙面の略下側）に回動するためのワイヤ１２ａは、関節軸１１ａの前の関節駒１１における切り欠き部において固着されている。この関節軸１１ａを逆の方向（図１２では紙面の略上側）に回動するための図示してないワイヤ１２ａも同様に固着されている。
【００５２】
また、同様に関節軸１１ｂを一方の方向（図１２では紙面に略垂直上側）に回動するためのワイヤ１２ｂは、関節軸１１ｂの前の関節駒１１における切り欠き部において固着されている。関節軸１１ｂを逆の方向に回動するための図示してないワイヤ１２ｂも同様に固着されている。
【００５３】
この変形例においては、例えばモータボックス５５Ｃは、モータボックス５５における４個のモータ、エンコーダの数が２個になっている。また、８個の張力センサが４個になっている。
【００５４】
ジョイスティック装置５２Ｃ側もモータ及びエンコーダの数は、モータボックス５５Ｃの場合と同様の数である。
【００５５】
その他は、実施例２と同様である。本変形例は、ジョイスティック５８の傾動操作により処置部５４Ｃを傾動操作に対応した姿勢状態に制御することができる。
【００５６】
また、本変形例の効果は、実施例２或いは実施例１とほぼ同様である。
【００５７】
（実施例３）
次に図１３を参照して本発明の実施例３を説明する。図１３は本発明の実施例３の内視鏡システム６１を示す。実施例２においては、術者が湾曲ノブ４４を手動で回動する操作を行うことにより湾曲部４２を手動で湾曲させる内視鏡３２が採用されていた。  
これに対して、本実施例は、術者は、ジョイスティック装置を傾動する操作（指示入力）を行うことにより、動力部（駆動部）を用いて湾曲部４２を電気的（能動的）に駆動する。  
この内視鏡システム６１は、電動湾曲内視鏡（以下、単に内視鏡）３２Ｄと、この内視鏡３２Ｄに照明光を供給する光源装置３７と、この内視鏡３２Ｄの撮像素子に対する信号処理を行う信号処理装置としてのビデオプロセッサ３８と、このビデオプロセッサ３８から出力される映像信号を表示する表示モニタ３９とを有する。  
また、この内視鏡３２Ｄは、図１０の内視鏡３２と同様に挿入部３３，操作部３４，ユニバーサルケーブル３５を有し、挿入部３３は、先端部４１，湾曲部４２，可撓部４３からなる。
【００５８】
また、操作部３４の前端には挿入口４５が設けられており、この挿入口４５は挿入部３３の長手方向に設けられたチャンネル６０に連通している。そして、この挿入口４５から、例えば図１１の処置具システム１Ｃを形成する処置部５４Ｃを備えた処置具本体５１を挿入することができる。  
この処置具システム１Ｃの動作は、ここでは省略する。なお、処置具システム１Ｃの代わりに図１０で説明した処置具システム１Ｂを挿通して、処置を行うこともできる。また、動力部を有しない図示しない処置具を挿通して処置を行うこともできる。  
さらにこの内視鏡システム６１は、湾曲の指示入力の操作を行うジョイスティック６２を備えたジョイスティック装置６３と、本実施例における能動医療機器を形成する湾曲部４２を湾曲駆動する動力部として、例えば操作部３４内に設けられたモータボックス（又はモータユニット）６４と、このモータボックス６４内の動力部としてのモータを駆動するドライバボックス６５と、湾曲部４２の湾曲制御を行う制御装置６６とを有する。
【００５９】
ユニバーサルケーブル３５の端部のコネクタが着脱自在に接続される光源装置３７による照明光は、内視鏡３２Ｄのライトガイド７１に供給され、このライトガイド７１の先端面から照明光を出射する。  
この照明光で照明された患部等の被写体は、観察窓に取り付けられた対物レンズ７２により、その結像位置に結像される。その結像位置には電荷結合素子（ＣＣＤと略記）７３が配置されている。このＣＣＤ７３は、信号線を介してビデオプロセッサ３８内のＣＣＤドライブ回路７４と映像処理回路７５とに接続されている。  
ＣＣＤドライブ回路７４は、ＣＣＤドライブ信号をＣＣＤ７３に印加し、光電変換された撮像信号をＣＣＤ７３から出力させる。ＣＣＤ７３から出力された撮像信号は、映像処理回路７５による信号処理により、映像信号に変換される。そして、この映像信号が入力される表示モニタ３９の表示面における内視鏡画像表示エリア３９ａには、ＣＣＤ７３に結像された光学像が内視鏡画像として表示される。
【００６０】
また、湾曲部４２は、複数の関節駒或いは湾曲駒７６が関節軸（回動軸）としてのリベット７７により回動自在に連結されている。なお、図１３においては、簡略化して紙面に垂直な方向のみに回動自在なリベット７７を示しているが、実際には長手方向に隣接する湾曲駒７６は上下方向と左右方向とに交互に回動自在となるようにリベット７７により連結されている。  
また、挿入部３３内における上下方向と左右方向に沿って挿通された対の湾曲ワイヤ７８ｕ，７８ｄ；７８ｌ、７８ｒの先端は、最先端の湾曲駒７６又は先端部４１に固着され、その後端は、操作部３４内の上下湾曲用プーリ７９ａと左右湾曲用プーリ７９ｂにそれぞれ掛けわたす等して固着されている。  
各プーリ７９ａ、７９ｂは、それぞれ動力部としてのモータ８１ａ、８１ｂの回転軸に回動自在に連結されている。各モータ８１ａ、８１ｂの回転軸にはエンコーダ８２ａ、８２ｂがそれぞれ連結され、エンコーダ８２ａ、８２ｂはモータ８１ａ、８１ｂの回転角をそれぞれ検出する。
【００６１】
また、プーリ７９ａ、７９ｂの手前の各湾曲ワイヤ７８ｕ，７８ｄ；７８ｌ、７８ｒには、各湾曲ワイヤに働く張力を検出する張力センサ８３ａ、８３ａ；８３ｂ、８３ｂが取り付けられている。湾曲部４２を湾曲駆動するモータ８１ａ、８１ｂは、それぞれモータドライバ８４ａ、８４ｂと接続され、モータドライバ８４ａ、８４ｂからのモータドライブ信号の印加により回転駆動する。  
また、モータドライバ８４ａ、８４ｂは、制御装置６６を構成するＣＰＵ８５と接続されている。このＣＰＵ８５は、モータドライバ８４ａ、８４ｂの制御動作等、湾曲動作を制御する。  
また、エンコーダ８２ａ、８２ｂの検出信号と張力センサ８３ａ〜８３ｂの検出信号もＣＰＵ８５に入力される。
【００６２】
なお、本実施例においては、湾曲部４２側の位置情報を検出する位置センサとしてのエンコーダ８２ａ、８２ｂと力情報を検出する力センサとしての張力センサ８３ａ、８３ｂとを設けているが位置センサにより力情報を算出することができる場合には、位置センサのみを設ける構成としても良い。  
また、ジョイスティック装置６３内には、ジョイスティック６２の基端部の上下方向に回動自在に支持するローラ８６ａには、動力部としてのモータ８１ａ′の回転軸が連結されている。さらにこのモータ８１ａ′の回転軸にはエンコーダ８２ａ′が連結され、エンコーダ８２ａ′は、ジョイスティック６２の上下方向の傾動角（換言するとモータ８６ａの回転角）を検出する。  
同様にジョイスティック６２の基端部の左右方向に回動自在に支持するローラ８６ｂには、動力部としてのモータ８１ｂ′の回転軸が連結されている。さらにこのモータ８１ｂ′の回転軸にはエンコーダ８２ｂ′が連結され、エンコーダ８２ｂ′は、ジョイスティック６２の左右方向の傾動角（換言するとモータ８１ｂ′の回転角）を検出する。
【００６３】
さらにモータ８１ａ′、８１ｂ′は、モータドライバ８４ａ′、８４ｂ′とそれぞれ接続され、これらモータドライバ８４ａ′、８４ｂ′の動作はＣＰＵ８５により制御される。このＣＰＵ８５には、エンコーダ８２ａ′、８２ｂ′の検出信号が入力される。  
そして、ＣＰＵ８５は、内蔵したフラッシュメモリ８５ａ内のプログラムに従って、湾曲の制御動作を行う。  
この湾曲の制御動作は、例えば図１４に示すように力逆送型バイラテラル制御を採用したものであり、図３の力逆送型バイラテラル制御と同様である。  
つまり、図３の指示入力部２をジョイスティック６２と読み替え、同様に指示入力部制御部３′を、ジョイスティック６２の動力部を含む制御部としてのジョイスティック制御部９３と、処置部４を湾曲部４２と、処置部制御部５′を湾曲部４２の動力部を含む制御部としての湾曲部制御部９５と、夫々読み替えると、図３と同様の制御内容となる。このため、図３と同じ位置情報Ｘｍ，Ｘｓと力情報Ｆｓを用いて表している。
【００６４】
また、ＣＰＵ８５は、このプログラムに従って、通常は一定の周期でジョイスティック６２に作用する駆動力の方向と動き（傾動）の方向とが一致する状態が発生したか否かをモニタすると共に、その状態が発生した場合にはその動き量（動作量）が閾値を超えるか否かを判定する判定部８５ｂの機能を有する。
【００６５】
換言すると、判定部８５ｂは、ジョイスティック６２を駆動する駆動力の作用方向に所定の閾値以上の動き量の発生の有無を判定する。  
そして、判定部８５ｂにより、その動き量が閾値を超えると判定した判定出力の場合には制御装置６６の操作パネル８９の（判定情報の提示部としての）表示部で表示して術者等にその状態を提示する。  
また、本実施例においては、ＣＰＵ８５は、湾曲の制御状態に関する情報をビデオプロセッサ３８の映像処理回路７５に送り、その情報を映像信号に重畳する。そして、例えば表示モニタ３９における湾曲制御情報表示エリア３９ｂには、稼働している制御モード等の情報を、以下の判定情報の表示も含めて表示する。
【００６６】
上記のように判定部８５ｂにより、動き量が閾値を超える判定出力の場合には、動き量が閾値を超えた内容や、判定結果により、通常時の制御モードとは異なる制御モードに変更された旨などを湾曲制御情報表示エリア３９ｂに表示する。  
内視鏡画像のすぐ近くで、判定部８５ｂによる判定結果の情報等が表示されることにより、術者はその情報を速やかに知ることができる。  
なお、本実施例ではＣＰＵ８５は、通常時は図１４に示す力逆送型バイラテラル制御の制御モードで制御動作を行い、動き量が閾値を超える判定結果により他の制御モードに変更する制御モード変更機能の他に、動力部を形成するモータ８１ａ、８１ｂと、８１ａ′、８１ｂ′を回転駆動するための制御パラメータを変更設定する制御パラメータ設定部８５ｃの機能を有する。  この制御パラメータとしては、動き量が閾値を超える判定結果後は、それ以前の場合から例えば応答速度を低下させる応答速度用制御パラメータを変更することにより、意図しない動作を抑制することができる。この他に駆動力の大きさに関係する制御パラメータを、駆動力を小さくするように変更しても良い。なお、この制御パラメータ設定部８５ｃの機能を実施例１等にも設けるようにしても良い。
【００６７】
また、制御装置６６内には図示しない加速度センサが設けられており、この制御装置６６に予め設定された値以上の衝撃が加わった場合や、内視鏡システム６１を構成する内視鏡３２Ｄ、光源装置３７，ビデオプロセッサ３８、表示モニタ３９等を接続するケーブル等に予め設定された値以上の衝撃が加わった場合には、ＣＰＵ８５は、湾曲部４２やジョイスティック６２を能動的に駆動する動力部の動作や各部の電力の供給を停止する。  
本実施例による動作は、図１５に示すような処理手順となる。図１５に示す処理手順は、図４において、処置部４を湾曲部４２等、対応する構成要素に読み替えた内容とほぼ同様の動作となる。  
つまり、図１３の内視鏡システム６１の電源が投入されると、この内視鏡システム６１は、ステップＳ２１に示すように所定の制御系で制御動作を開始する。具体的には、ＣＰＵ８５は、図１４に示した力逆送型バイラテラル制御を開始する。
【００６８】
次のステップＳ２２においてＣＰＵ８５は、湾曲部４２（の関節軸としてのリベット７７）に力が作用しているか否かを張力センサ８３ａ〜８３ｄの検出信号により待つ処理状態となる。  
そして、この力の作用が検出されると、ステップＳ２３に示すようにＣＰＵ８５は、その力に対応する電流指令値をモータドライバ８４ｋ′（ｋ＝ａ又はｂ）に与える。ここで、ｋは、張力センサ８１ａ〜８１ｂにおける検出信号に対応したものである。また、この電流指令値は、モータ８１ｋ′を回転させる方向も含めたものとなる。  
そして、ステップＳ２４に示すようにモータドライバ８４ｋ′により駆動されるモータ８１ｋ′によって、湾曲部４２が湾曲される方向を含む力が、ジョイスティック６２（のローラ８６ｋ）に対して与えられる。  
また、ステップＳ２５に示すようにＣＰＵ８５は、ジョイスティック６２の動き量（傾動する動き量）をエンコーダ８２ｋ′の検出信号によりモニタする。
【００６９】
そして、ステップＳ２６に示すようにＣＰＵ８５は、ジョイスティック６２への力の方向と、（前のステップＳ２４により検出される）動き（傾動）の方向が一致しているかの判定を行う。一致していない場合には、ステップＳ２２に戻る。  
一方、一致していると判定した場合には次のステップＳ２７においてＣＰＵ８５は、動き量が予め設定された閾値を超えるか否かの判定を行う。そして、閾値を超えていない場合には、ステップＳ２２に戻り、逆に閾値を超えている判定出力の場合には次のステップＳ２８においてＣＰＵ８５は、この制御系における動力部の動作を抑制、或いは他の制御モードに変更する。或いは制御パラメータを変更することにより、動力部の動作を抑制するようにしても良い。  
具体的には、ＣＰＵ８５は、モータ８１ｋ′及び８１ｋの両動力部の動作を停止、或いは少なくともその一方の動作を停止させる。或いは、この判定前の制御系が図１４で示した力逆送型バイラテラル制御から図５に示すようなユニラテラル制御に制御モードを変更しても良い。或いはＣＰＵ８５は、制御パラメータの変更を行う。
【００７０】
また、この場合、ＣＰＵ８５は、ステップＳ２７の判定結果、或いはステップＳ２８の情報を、操作パネル８９の表示部と、表示モニタ３９の湾曲制御情報表示エリア３９ｂに表示し、術者に告知する。
【００７１】
また、次のステップＳ２９においてＣＰＵ８５は、この判定結果から起動したタイマにより、所定時間が経過するのを待つ状態となる。  
そして、所定時間が経過するとステップＳ３０に示すようにＣＰＵ８５は、最初の制御系の状態に復帰させる処理を行い、ステップＳ２２に戻る。  
本実施例によれば術者は、ジョイスティック６２を把持して湾曲部４２を湾曲指示操作（湾曲入力操作）を行っているような場合、術者が意図しない動作が行われてしまうことを有効に防止できる。  
また所定時間後に、通常の制御状態に復帰し、良好な操作性の状態で内視鏡検査、処置などを続行することができる。  
なお、実施例３として能動医療機器として機能する湾曲部４２を備えた内視鏡３２Ｄの場合で説明したが、内視鏡３２Ｄ以外の場合にも同様に適用できる。
【００７２】
具体的には、処置具１Ｂ〜１Ｃを挿通可能とするチャンネル、或いは内視鏡３２，３２Ｄの挿入部３３を挿通可能とするチャンネルを備えた細長の挿入補助部材或いは挿入ガイド部材（所謂オーバーチューブ）に、図１３に示すような湾曲部４２を設け、この湾曲部４２を実施例３で説明したように電気的に駆動及び制御する構造にした場合には同様に適用できる。  
なお、上述した実施例等を部分的に組み合わせて構成される実施例等も本発明に属する。  
また、制御装置６６に複数種の医療機器が接続されるような場合には、接続される医療機器の組み合わせや種類に応じて最適な制御パラメータを自動で設定したり、選択するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
回動する関節を備えた能動医療機器を、操作者の手元側の指示入力部の指示入力の操作により操作する。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の実施例１の処置具システムの外観を示す斜視図。
【図２】実施例１の処置具システムの内部構成を示す構成図。
【図３】実施例１に用いられている通常時の制御系の構成例を示すブロック線図。
【図４】実施例１の処理手順を示すフローチャート。
【図５】実施例１における特定時の制御系の構成例を示すブロック線図。
【図６】実施例１における動作説明図。
【図７】通常時の制御系の他の構成例としての力帰還型バイラテラル制御を示すブロック線図。
【図８】通常時の制御系の他の構成例としての対称型バイラテラル制御を示すブロック線図。
【図９】通常時の制御系の他の構成例としての並列型バイラテラル制御を示すブロック線図。
【図１０】本発明の実施例２の処置具システムの外観を示す斜視図。
【図１１】実施例２の変形例の処置具システムの外観を示す斜視図。
【図１２】処置部の構造を示す斜視図。
【図１３】本発明の実施例３の内視鏡システムの構成を示す構成図。
【図１４】実施例３に用いられている通常時の制御系の構成例を示すブロック線図。
【図１５】実施例３の処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００７５】
１…処置具システム、２…指示入力部、３…指示入力部駆動部、４…処置部、５…処置部駆動部、６…制御部、７…、８…、９…、１１ａ〜１１ｃ、１１ａ′〜１１ｃ′…関節軸、１２ａ〜１２ｃ、１２ａ′〜１２ｃ′…ワイヤ、１４ａ〜１４ｃ、１４ａ′〜１４ｃ′…モータ、１５ａ〜１５ｃ、１５ａ′〜１５ｃ′…エンコーダ、１６ａ〜１６ｃ、１６ａ′〜１６ｃ′…モータドライバ、１７ａ〜１７ｃ…張力センサ、２１…ＣＰＵ、３２、３２Ｄ…内視鏡、６１…内視鏡システム、４２…湾曲部、６２…ジョイスティック、６３…ジョイスティック装置、６４…モータボックス、６５…ドライバボックス、６６…制御装置、７７…リベット、８１ａ〜８１ｂ、８１ａ′〜８１ｂ′…モータ、８２ａ〜８２ｂ、８２ａ′〜８２ｂ′…エンコーダ、８３ａ〜８３ｂ…張力センサ、８４ａ〜８４ｂ、８４ａ′〜８４ｂ′…モータドライバ、８５ｂ…判定部、８５ｃ…制御パラメータ設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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