(57)【要約】【課題】事故の発生を未然に防止できるようにする。【解決手段】運転者情報検知部３１Ａは、自車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報を検知し、走行情報検知部３１Ｂは、自車両の走行状態に関する走行情報を検知し、周辺情報検知部３１Ｃは、自車両の周辺の物標に関する周辺情報を検知する。通知選定部３３（警告選定部３７）は、検知された運転者情報、走行情報、及び周辺情報を判定条件として、通知先（警告先）と通知方法（警告方法）とを選定し、伝達部３５は、選定された通知先（警告先）に対し、選定された通知方法（警告方法）によって自車両の危険性を伝達することで、危険運転が行われている場合には運転者又は周囲に注意を喚起させて、事故の発生を未然に防止することができる。本発明は、車両に搭載される車載装置に適用できる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される情報処理装置において、
自車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報を検知する運転者情報検知手段と、
前記自車両の走行状態に関する走行情報を検知する走行情報検知手段と、
前記自車両の周辺の物標に関する周辺情報を検知する周辺情報検知手段と、
検知された前記運転者情報、前記走行情報、及び前記周辺情報を判定条件として、前記自車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とを選定する選定手段と、
選定された前記伝達先に対し、選定された前記伝達方法によって前記自車両の危険性を伝達する伝達手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記伝達方法には、前記伝達先に対して前記運転者情報を伝達するに留まり、前記伝達先の行動の制限をしない目的で行われる通知と、前記伝達者に対して行動の制限及び注意を促す目的で行われる警告の２種類があり、
前記選定手段は、前記判定条件に応じた前記通知又は前記警告を行うための前記伝達先と前記伝達方法を選定する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記選定手段は、前記伝達方法として、前記自車両に設置された照明装置を点灯するか、前記自車両に設置された警笛装置を連続若しくは一定間隔で鳴らすか、音声出力装置から音声を出力するか、車両に設置された表示装置に表示するか、又は所定の相手に対して電子メールを送信するかのいずれかの方法を、前記通知又は前記警告の内容に応じて選定する
ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記表示装置は、前記自車両又はその周辺を走行する周辺車両に設置されており、
前記表示装置の画面には、前記判定条件に対応するアバタが表示される
ことを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記選定手段は、前記伝達先として、前記運転者、前記自車両に搭乗している同乗者、前記自車両の周辺に存在する周辺車両若しくは歩行者、又は前記運転者の家族若しくは勤務先の会社を、前記通知又は前記警告の内容に応じて選定する
ことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項６】
車両に搭載される情報処理装置の情報処理方法において、
自車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報を検知し、
前記自車両の走行状態に関する走行情報を検知し、
前記自車両の周辺の物標に関する周辺情報を検知し、
検知された前記運転者情報、前記走行情報、及び前記周辺情報を判定条件として、前記自車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とを選定し、
選定された前記伝達先に対し、選定された前記伝達方法によって前記自車両の危険性を伝達する
ステップを含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項７】
車両に搭載される機器を制御するコンピュータに実行させるプログラムであって、
自車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報を検知し、
前記自車両の走行状態に関する走行情報を検知し、
前記自車両の周辺の物標に関する周辺情報を検知し、
検知された前記運転者情報、前記走行情報、及び前記周辺情報を判定条件として、前記自車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とを選定し、
選定された前記伝達先に対し、選定された前記伝達方法によって前記自車両の危険性を伝達する
ステップを含むプログラム。
【請求項８】
第１の車両に搭載される第１の情報処理装置と、前記第１の車両とは異なる第２の車両に搭載される第２の情報処理装置からなる情報処理システムにおいて、
前記第１の情報処理装置は、
前記第１の車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報を検知する運転者情報検知手段と、
前記第１の車両の走行状態に関する走行情報を検知する走行情報検知手段と、
前記第１の車両の周辺の物標に関する周辺情報を検知する周辺情報検知手段と、
検知された前記運転者情報、前記走行情報、及び前記周辺情報を判定条件として、前記第１の車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とを選定する選定手段と、
選定された前記伝達先である前記第２の車両に搭載された前記第２の情報処理装置に対し、選定された前記伝達方法を送信する送信手段と
を備え、
前記第２の情報処理装置は、
前記第１の情報処理装置から送信されてくる前記伝達方法を受信する受信手段と、
受信された前記伝達方法を判別する判別手段と、
判別された前記伝達方法によって前記第１の車両の危険性を伝達する伝達手段と
を備えることを特徴とする情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置及び方法、プログラム、並びに情報処理システムに関し、特に、事故の発生を未然に防止することができるようにした情報処理装置及び方法、プログラム、並びに情報処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、居眠り運転や脇見運転、酒気帯び運転等などの危険運転に起因して発生する事故が多発しており、社会的にも大きな問題となっている。そのため、これらの事故を防止するための各種の装置が提案されている。
【０００３】
例えば、運転者の居眠りなどの危険な状態を警告するものとして、次の特許文献１ないし３が知られている。
【０００４】
特許文献１には、運転者が居眠りなどの危険な状態にある場合に、同乗者に対して警告を行って、同乗者により運転者の覚醒を促す指示を出させるものが開示されている。特許文献２にはさらに、運転者が居眠りなどの危険な状態にある場合に警告を行っても覚醒しないとき、その運転者の家族に対し、その旨を記載した電子メールを送信するものが開示されている。
【０００５】
特許文献３には、運転者の状態を認識し、その認識結果に基づいて、居眠りや疲労などの状態を模擬したシンボルマークを表示することにより、運転に支障をきたす状態を、運転者が直感的に分かるようにするものが開示されている。
【０００６】
また、このような警告を、後続車などの他の車両に対して行うものもある。
【０００７】
例えば、特許文献４には、車外監視装置により事故の可能性が高いと予測された場合に車両制御を行い、かつ後続車に対して警告や回避方法を提示する車両制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００５−３３８９３４号公報
【特許文献２】特開２００７−３０４７０５号公報
【特許文献３】特開２００３−３３９６８１号公報
【特許文献４】特開２００５−６２９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１ないし３に開示されている技術であると、警告を通知できるのが、車内の運転者や同乗者、あるいはその家族などの特定の人物に限られているため、先行車や後続車の運転者、歩行者などの車両の周囲にいる人物は、居眠り運転などの危険な運転をしている車両を認知することができず、事故に巻き込まれる可能性がある。
【００１０】
また、特許文献４では、事故の可能性が高いと予測された場合に限り、後続車に対し警告を通知するため、仮に、危険運転などの警告が遅れてしまうと、後続車側での事故回避のための選択肢が限定されてしまい、せっかく警告を発しているにもかかわらず、事故を回避できないケースが考えられる。
【００１１】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、危険運転が行われている場合には運転者又は周囲に注意を喚起させて、事故の発生を未然に防止できるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の情報処理装置は、車両に搭載される情報処理装置において、自車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報を検知する運転者情報検知手段と、前記自車両の走行状態に関する走行情報を検知する走行情報検知手段と、前記自車両の周辺の物標に関する周辺情報を検知する周辺情報検知手段と、検知された前記運転者情報、前記走行情報、及び前記周辺情報を判定条件として、前記自車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とを選定する選定手段と、選定された前記伝達先に対し、選定された前記伝達方法によって前記自車両の危険性を伝達する伝達手段とを備える。
【００１３】
本発明の情報処理装置においては、自車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報が検知され、自車両の走行状態に関する走行情報が検知され、自車両の周辺の物標に関する周辺情報が検知され、検知された運転者情報、走行情報、及び周辺情報を判定条件として、自車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とが選定され、選定された伝達先に対し、選定された伝達方法によって自車両の危険性が伝達される。
【００１４】
したがって、危険運転が行われている場合には運転者又は周囲に注意を喚起させて、事故の発生を未然に防止することができる。
【００１５】
情報処理装置は、例えば、車両に搭載される情報処理装置として構成される。
【００１６】
運転者情報検知手段は、例えば、CPU（Central Processing Unit）などにより実行されるプログラムに含まれる運転情報検知部により構成される。運転情報検知部は、自車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報を検知する。この運転者情報は、例えば、居眠り、脇見（よそ見）、酒気帯びなどの運転者の外見に関する情報である。
【００１７】
これにより、居眠り運転などの危険運転を検知することが可能となる。
【００１８】
走行情報検知手段は、例えば、CPUなどにより実行されるプログラムに含まれる走行情報検知部により構成される。走行情報検知部は、自車両の走行状態に関する走行情報を検知する。この走行情報は、例えば、自車両の速度などの情報である。
【００１９】
これにより、運転速度などの情報を検知し、それらの情報を、危険運転をしているか否かの判定条件に用いることが可能となる。
【００２０】
周辺情報検知手段は、例えば、CPUなどにより実行されるプログラムに含まれる周辺情報検知部により構成される。周辺情報検知部は、自車両の周辺の物標に関する周辺情報を検知する。この周辺情報は、周辺車両との車間距離や、障害物又は歩行者までの距離などの情報である。
【００２１】
これにより、車間距離などの情報を検知し、それらの情報を、危険運転をしているか否かの判定条件に用いることが可能となる。
【００２２】
選定手段は、例えば、CPUなどにより実行されるプログラムに含まれる通知選定部又は警告選定部により構成される。通知選定部又は警告選定部は、検知された運転者情報、走行情報、及び周辺情報を判定条件として、自車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とを選定する。
【００２３】
伝達手段は、例えば、CPUなどにより実行されるプログラムに含まれる伝達部により構成される。伝達部は、選定された伝達先に対し、選定された伝達方法によって自車両の危険性を伝達する。
【００２４】
これにより、例えば、判定条件に応じた適切な伝達先に対し、適切な伝達方法によって車両の危険性を伝達することが可能となる。
【００２５】
伝達方法には、伝達先に対して運転者情報を伝達するに留まり、伝達先の行動の制限をしない目的で行われる通知と、伝達者に対して行動の制限及び注意を促す目的で行われる警告の２種類があり、選定手段には、判定条件に応じた通知又は警告を行うための伝達先と伝達方法を選定させることができる。
【００２６】
これにより、目的に応じて通知又は警告を使い分けて、適切な伝達先と伝達方法を選定できる。
【００２７】
選定手段には、伝達方法として、自車両に設置された照明装置を点灯するか、自車両に設置された警笛装置を連続若しくは一定間隔で鳴らすか、音声出力装置から音声を出力するか、車両に設置された表示装置に表示するか、又は所定の相手に対して電子メールを送信するかのいずれかの方法を、通知又は警告の内容に応じて選定させることができる。
【００２８】
これにより、様々な伝達方法の中から最適な伝達方法を選定できる。
【００２９】
表示装置は、自車両又はその周辺を走行する周辺車両に設置されており、その表示装置の画面には、判定条件に対応するアバタを表示させることができる。
【００３０】
これにより、例えば、運転者が居眠りをしている場合には、アバタによりその居眠り中の顔が再現されるので、その様子を直感的に認識することが可能となる。
【００３１】
選定手段には、伝達先として、運転者、自車両に搭乗している同乗者、自車両の周辺に存在する周辺車両若しくは歩行者、又は運転者の家族若しくは勤務先の会社を、通知又は警告の内容に応じて選定させることができる。
【００３２】
これにより、様々な伝達先の中から最適な伝達先を選定できる。
【００３３】
本発明の情報処理方法は、車両に搭載される情報処理装置の情報処理方法において、自車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報を検知し、前記自車両の走行状態に関する走行情報を検知し、前記自車両の周辺の物標に関する周辺情報を検知し、検知された前記運転者情報、前記走行情報、及び前記周辺情報を判定条件として、前記自車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とを選定し、選定された前記伝達先に対し、選定された前記伝達方法によって前記自車両の危険性を伝達するステップを含む。
【００３４】
本発明の情報処理方法においては、自車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報が検知され、自車両の走行状態に関する走行情報が検知され、自車両の周辺の物標に関する周辺情報が検知され、検知された運転者情報、走行情報、及び周辺情報を判定条件として、自車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とが選定され、選定された伝達先に対し、選定された伝達方法によって自車両の危険性が伝達される。
【００３５】
したがって、危険運転が行われている場合には運転者又は周囲に注意を喚起させて、事故の発生を未然に防止することができる。
【００３６】
運転者情報検知ステップは、自車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報を検知するステップから構成され、走行情報検知ステップは、自車両の走行状態に関する走行情報を検知するステップから構成され、周辺情報検知ステップは、自車両の周辺の物標に関する周辺情報を検知するステップから構成される。また、選定ステップは、検知された運転者情報、走行情報、及び周辺情報を判定条件として、自車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とを選定するステップから構成され、伝達ステップは、選定された伝達先に対し、選定された伝達方法によって自車両の危険性を伝達するステップから構成される。
【００３７】
本発明のプログラムは、車両に搭載される機器を制御するコンピュータに実行させるプログラムであって、自車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報を検知し、前記自車両の走行状態に関する走行情報を検知し、前記自車両の周辺の物標に関する周辺情報を検知し、検知された前記運転者情報、前記走行情報、及び前記周辺情報を判定条件として、前記自車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とを選定し、選定された前記伝達先に対し、選定された前記伝達方法によって前記自車両の危険性を伝達するステップを含む。
【００３８】
したがって、危険運転が行われている場合には運転者又は周囲に注意を喚起させて、事故の発生を未然に防止することができる。
【００３９】
本発明のプログラムは、所定の記録媒体に記録されて、例えば、ドライブにより読み出され、車載装置などの情報処理装置にインストールされる。この記録媒体は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどにより構成される。
【００４０】
本発明の情報処理システムは、第１の車両に搭載される第１の情報処理装置と、前記第１の車両とは異なる第２の車両に搭載される第２の情報処理装置からなる情報処理システムにおいて、前記第１の情報処理装置は、前記第１の車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報を検知する運転者情報検知手段と、前記第１の車両の走行状態に関する走行情報を検知する走行情報検知手段と、前記第１の車両の周辺の物標に関する周辺情報を検知する周辺情報検知手段と、検知された前記運転者情報、前記走行情報、及び前記周辺情報を判定条件として、前記第１の車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とを選定する選定手段と、選定された前記伝達先である前記第２の車両に搭載された前記第２の情報処理装置に対し、選定された前記伝達方法を送信する送信手段とを備え、前記第２の情報処理装置は、前記第１の情報処理装置から送信されてくる前記伝達方法を受信する受信手段と、受信された前記伝達方法を判別する判別手段と、判別された前記伝達方法によって前記第１の車両の危険性を伝達する伝達手段とを備える
【００４１】
本発明の情報処理システムにおいては、第１の情報処理装置では、第１の車両を運転する運転者の外見に関する運転者情報が検知され、第１の車両の走行状態に関する走行情報が検知され、第１の車両の周辺の物標に関する周辺情報が検知され、検知された運転者情報、走行情報、及び周辺情報を判定条件として、第１の車両の危険性を伝達する伝達先と伝達方法とが選定され、選定された伝達先である第２の車両に搭載された第２の情報処理装置に対し、選定された伝達方法が送信され、第２の情報処理装置では、第１の情報処理装置から送信されてくる伝達方法が受信され、受信された伝達方法が判別され、判別された伝達方法によって第１の車両の危険性が伝達される。
【００４２】
したがって、危険運転が行われている場合には運転者又は周囲に注意を喚起させて、事故の発生を未然に防止することができる。
【００４３】
送信手段は、例えば、アンテナを含む送受信ユニットなどにより構成され、選定された伝達先である第２の車両に搭載された第２の情報処理装置に対し、選定された伝達方法を送信する。
【００４４】
受信手段は、例えば、アンテナを含む送受信ユニットなどにより構成され、第１の情報処理装置から送信されてくる伝達方法を受信する。
【００４５】
これにより、自車両で検知された情報を周辺車両に送信し、その情報を、周辺車両側で表示などすることが可能となる。
【発明の効果】
【００４６】
以上のように、本発明によれば、事故の発生を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明を適用した車両用注意喚起システムの構成の概要を示す図である。
【図２】自車両側のECUにより実行されるソフトウェアの機能的構成例を示す図である。
【図３】危険通知警告処理を説明するフローチャートである。
【図４】通知判定処理の詳細について説明するフローチャートである。
【図５】通知テーブルの例を示す図である。
【図６】周辺車両側のカーナビゲーションシステムに表示される画面の模式図である。
【図７】警告判定処理の詳細について説明するフローチャートである。
【図８】走行開始判定処理の詳細について説明するフローチャートである。
【図９】警告テーブルの例を示す図である。
【図１０】低速判定処理の詳細について説明するフローチャートである。
【図１１】中速以上判定処理の詳細について説明するフローチャートである。
【図１２】周辺車両側のECUにより実行されるソフトウェアの機能的構成例を示す図である。
【図１３】周辺車両に対して警告方法を伝達する処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
【００４９】
図１は、本発明を適用した車両用注意喚起システムの構成の概要を示す図である。
【００５０】
この車両用注意喚起システムは、図１に示すように、車外周辺監視装置１１、運転者監視装置１２、受信用の車車間通信装置１３、ECU（Electronic Control Unit）１４、マルチメディア系１５、車両制御系１６、電装部品制御装置１７、及び送信用の車車間通信装置１８から構成される。
【００５１】
車外周辺監視装置１１は、例えば、レーザレーダやミリ波レーダなどの検知装置、あるいは、画像認識カメラなどで構成される。車外周辺監視装置１１は、例えば、前方の車両との車間距離、障害物や歩行者までの距離などの自車両の周辺から得られる情報を出力する。
【００５２】
運転者監視装置１２は、自車両を運転する運転者の顔をカメラにより撮像し、その顔画像に所定の画像処理を施すことにより画像を解析し、例えば、居眠り、よそ見、酒気帯びなどの運転者の状態を検知し、出力する。
【００５３】
車車間通信装置１３は、自車両の周辺を走行している周辺車両との間で車車間通信を行い、その周辺車両から送信されてくる各種の情報を受信し、出力する。
【００５４】
車外周辺監視装置１１、運転者監視装置１２、及び車車間通信装置１３と、ECU１４とは、CAN（Controller Area Network）などの適切な通信ラインを介して接続されており、それらの装置からの出力は、ECU１４に入力される。
【００５５】
ECU１４は、車外周辺監視装置１１ないし車車間通信装置１３からの入力に基づいて、自車両に設置された電子装置を制御する。すなわち、ECU１４と、マルチメディア系１５、車両制御系１６、電装部品制御装置１７、及び車車間通信装置１８とは、CANなどにより接続されており、それらの装置は、ECU１４からの指示にしたがって、動作する。
【００５６】
マルチメディア系１５は、例えば、自車両に設置されたカーナビゲーションシステム又はオーディオ装置などである。ECU１４は、例えば、カーナビゲーションシステムの画面にアバタを表示させたり、あるいは、オーディオ装置にアラーム音を出力させたり、音量をアップさせたりする。
【００５７】
車両制御系１６は、例えば、運転席や助手席を制御するシート制御装置、自車両の車速度を制御する車速度制御装置、又はブレーキ制御装置などである。ECU１４は、例えば、シート制御装置に運転席を振動させたり、車速度制御装置に車速度を減速させたり、あるいは、ブレーキ制御装置に緊急ブレーキを掛けさせたりする。
【００５８】
電装部品制御装置１７は、マルチメディア系１５及び車両制御系１６を構成する電装部品以外の電装部品、例えば、シートベルト、車両用のエアコンディショナ（以下、エアコンという）、又はクラクションなどを制御する。ECU１４は、例えば、運転者にエアコンからの冷風を当てさせたり、あるいは、クラクションを連続又は一定間隔で鳴らさせたりする。
【００５９】
車車間通信装置１８は、車車間通信装置１３と同様に、自車両の周辺を走行している周辺車両との間で車車間通信を行い、ECU１４から供給される各種の情報を、その周辺車両に送信する。
【００６０】
以上のようにして、車両用注意喚起システムは構成される。
【００６１】
なお、車両用注意喚起システムでは、自車両側と、その自車両の周辺を走行する周辺車両側とでは、その動作が異なるので、本実施の形態においては、まず、図２ないし図１１を参照して、自車両側の動作を説明し、その後、図１２及び図１３を参照して、周辺車両側の動作について説明する。
【００６２】
図２は、自車両側のECU１４（図１）により実行されるソフトウェアの機能的構成例を示す図である。
【００６３】
運転者情報検知部３１Ａは、運転者の外見に関する情報（以下、運転者情報という）を検知する。この運転者情報は、例えば、居眠り、脇見（よそ見）、酒気帯びなどの運転者の外見に関する情報であり、撮像された運転者の顔画像に対し、所定の画像処理を施すことにより得られる。
【００６４】
ここで、顔画像の抽出方法としては、運転者監視装置１２（図１）により撮像された運転者の画像から、運転者の頭部の画像を抽出する方法がある。例えば、頭部は楕円状の形状をしているので、この楕円状となる画像を頭部として抽出することにより、顔画像が抽出される。なお、頭部の抽出方法は、この楕円状を抽出する方法以外であってもよく、例えば、顔の下側の輪郭線と類似した形状の画像を抽出したり、濃淡のパターンを用いて抽出する方法などもある。要は、運転者の画像から、頭部の画像を抽出できればよく、その抽出方法は、何れの方法であってもよい。
【００６５】
また、顔画像から運転者情報を取得する方法であるが、例えば、次の方法により取得される。すなわち、抽出された顔の画像（頭部の画像）から、運転者の、例えば、目、鼻、口、眉、耳、髪などの器官や顔の輪郭などの画像を抽出し、それらの器官の画像から、顔の位置や向き、目の開閉状態や視線、目や肌の色といった、運転者の顔の各器官の特徴に関する情報を検出することで、運転者情報が検知される。なお、器官の画像を抽出する際に、全ての器官の画像を抽出する必要はなく、例えば、目と鼻のみで運転者の顔の向きが判別できるのであれば、顔画像から目と鼻の画像のみを抽出するなど、器官の一部だけを抽出してもよい。要は、顔画像から、運転者情報を取得できればよく、その取得方法は、何れの方法であってもよい。
【００６６】
以上のようにして検知された、例えば、顔の位置や向き、目の開閉状態や視線、目や肌の色などの運転者の外見に関する特徴量である運転者情報は、通知判定部３２及び警告判定部３６に供給される。
【００６７】
走行情報検知部３１Ｂは、自車両の走行状態に関する情報（以下、走行情報という）を検知する。この走行情報は、例えば、速度センサや加速度センサにより検出される速度や加速度等の速度情報、シフトレバーの位置、エンジンの始動と停止、ライトやウインカの点灯の有無、ブレーキやアクセル、ハンドル等の運転者の操作に関する情報、GPS（Global Positioning System）により特定される走行位置や走行時刻等の車両の走行に関する情報などの情報となる。
【００６８】
以上のようにして検知された走行情報は、通知判定部３２及び警告判定部３６に供給される。
【００６９】
周辺情報検知部３１Ｃは、周辺の車両や歩行者などの自車両の周辺の人物や物体などの物標に関する情報（以下、周辺情報という）を検知する。この周辺情報は、レーザセンサや画像認識カメラなどから構成される車外周辺監視装置１１（図１）によって取得された情報から得られる、周辺車両との車間距離や、障害物又は歩行者までの距離などの情報となる。
【００７０】
また、周辺情報は、画像認識カメラにより撮像された画像に対し、所定の画像処理を施して、シーン解析を行うことにより検知してもよい。このシーン解析により、例えば、先行車や対向車、歩行者や障害物、あるいは車線や道路領域などが検出されるので、これらの情報を周辺情報とすることができる。
【００７１】
以上のようにして検知された周辺情報は、通知判定部３２及び警告判定部３６に供給される。
【００７２】
すなわち、通知判定部３２と警告判定部３６には、運転者情報検知部３１Ａからの運転者情報、走行情報検知部３１Ｂからの走行情報、及び周辺情報検知部３１Ｃからの周辺情報がそれぞれ供給される。
【００７３】
ここで、本実施の形態においては、車室内外に伝達する情報として、「通知」と「警告」の２種類がある。「通知」とは、運転者がどこを向いているかという情報を伝達するに留まり、周辺車両や歩行者などの他者に対して行動の制限や必要以上の注意を促すことは、目的としないものをいう。また、「警告」とは、事故に繋がる可能性がある場合に、運転者の状態や警告音などを出力することで、周辺車両や歩行者などの他者に対して行動の制限や注意を促すことを目的とするものをいう。すなわち、本実施の形態において、「通知」と「警告」は、共に自車両の危険性を伝達するためのものである。
【００７４】
通知判定部３２は、運転者情報、走行情報、及び周辺情報を判定条件として、通知が必要であるか否かを判定する（以下、この通知の判定条件に用いられる３つの情報を、通知判定条件という）。通知判定部３２は、通知が必要であると判定した場合、その判定に用いた通知判定条件を、通知選定部３３に供給する。
【００７５】
通知選定部３３は、記憶部３４に記憶されている通知テーブル３４Ａを参照して、通知判定部３２からの通知判定条件に一致する、通知先と通知方法を選定する。通知選定部３３は、選定した通知先と通知方法を、伝達部３５に供給する。
【００７６】
なお、詳細については、図５を参照して後述するが、通知テーブル３４Ａには、通知判定条件の内容と、通知先（例えば、周辺車両や周辺歩行者など）及び通知方法（例えば、周辺車両のカーナビゲーションシステムの画面に表示させるなど）とが関連付けて格納されており、通知判定条件を指定することで、通知先及び通知方法が選定できるようになっている。
【００７７】
伝達部３５は、通知選定部３３により選定された通知先に対し、通知選定部３３により選定された通知方法によって自車両の危険性を伝達する。
【００７８】
警告判定部３６は、運転者情報、走行情報、及び周辺情報を判定条件として、警告が必要であるか否かを判定する（以下、この警告の判定条件に用いられる３つの情報を、警告判定条件という）。警告判定部３６は、警告が必要であると判定した場合、その判定に用いた警告判定条件を、警告選定部３７に供給する。
【００７９】
警告選定部３７は、記憶部３４に記憶されている警告テーブル３４Ｂを参照して、警告判定部３６からの警告判定条件に一致する、警告先と警告方法を選定する。警告選定部３７は、選定した警告先と警告方法を、伝達部３５に供給する。
【００８０】
なお、詳細については、図９を参照して後述するが、警告テーブル３４Ｂには、警告判定条件の内容と、警告先（例えば、周辺車両や周辺歩行者など）及び警告方法（例えば、ヘッドライトの点灯やクラクションを連続で鳴らすなど）とが関連付けられており、警告判定条件を指定することで、警告先及び警告方法が選定できるようになっている。
【００８１】
伝達部３５は、警告選定部３７により選定された警告先に対し、警告選定部３７により選定された警告方法によって自車両の危険性を伝達する。
【００８２】
次に、車両用注意喚起システムの動作について説明する。
【００８３】
図３は、自車両側のECU１４により実行される危険通知警告処理を説明するフローチャートである。
【００８４】
ステップＳ１１において、運転者情報検知部３１Ａないし周辺情報検知部３１Ｃは、車内外の各種の情報（運転者情報、走行情報、及び周辺情報）を検知する。
【００８５】
ステップＳ１２において、通知判定部３２は、運転者情報検知部３１Ａないし周辺情報検知部３１Ｃにより検知された車内外の各種の情報に基づいて、通知が必要となるか否かを判定する通知判定処理を行う。
【００８６】
ここで、図４のフローチャートを参照して、通知判定部３２、通知選定部３３、及び記憶部３４により実行される通知判定処理の詳細について説明する。
【００８７】
ステップＳ３１において、通知判定部３２は、走行情報に基づいて、自車両がすぐに動き出せる状態にあるか否かを判定する。
【００８８】
ステップＳ３１において、自車両がすぐに動き出せる状態にあると判定された場合、ステップＳ３２において、通知判定部３２は、周辺情報に基づいて、自車両の走行中の場所が、徐行又は停止の必要がある場所であるか否かを判定する。
【００８９】
ステップＳ３２において、徐行又は停止の必要がある場所であると判定された場合、処理は、ステップＳ３３に進む。
【００９０】
一方、ステップＳ３１において、自車両がすぐに動き出せない状態にあると判定された場合、あるいは、ステップＳ３２において、徐行又は停止の必要がない場所であると判定された場合、特に危険性はなく、例えば運転者がどこを向いているかといった情報を通知する必要はないため、図４の通知判定処理は終了する。
【００９１】
ステップＳ３３において、通知判定部３２は、周辺情報に基づいて、自車両の近距離に走行中の周辺車両が存在するか否かを判定する。
【００９２】
ステップＳ３３において、近距離に走行中の車両があると判定された場合、通知選定部３３は、通知判定部３２からの通知判定条件に基づいて、ステップＳ３４において、記憶部３４に記憶されている通知テーブル３４Ａにより通知先を選定し、ステップＳ３５において、通知方法を選定する。
【００９３】
図５は、通知テーブル３４Ａの例を示す図である。
【００９４】
図５に示すように、通知テーブル３４Ａには、自車両の状態などの走行情報、車外周辺監視装置１１からの情報により検知される障害物や周辺の状況などの周辺情報、及び運転者監視装置１２からの情報により検知される運転者情報により指定される通知判定条件と、通知先及び通知方法（この例の場合、車室外にしか通知しないため、車室外通知方法と記述している）とが関連付けられている。
【００９５】
すなわち、通知判定条件に応じて、通知先として、「運転者」、「同乗者」、「周辺車両」、「周辺歩行者」、又は「家族／会社」が選定される。
【００９６】
同様にまた、通知方法としては、「ヘッドライトを点灯する」（以下、「ヘッドライト」と記述する）、「クラクションを連続して鳴らす」（以下、「クラクション（連続）」と記述する）、「クラクションを一定間隔で鳴らす」（以下、「クラクション（一定間隔）」と記述する）、「車外に設置されたスピーカから音声を流す」（以下、「スピーカ」と記述する）、「通知先（周辺車両）のカーナビゲーションシステムの画面に所定のアバタを表示させる」（以下、「相手のナビ」と記述する）、「車外に設けられたパネルに所定のアバタを表示させる」（以下、「車外パネル」と記述する）、「通知先の視線方向にライトを点灯する」（以下、「視線方向ライト」と記述する）、又は「通知先に電子メールを送信し、所定のアイコンを表示させる」（以下、「電子メール」と記述する）が選定される。
【００９７】
例えば、図５の通知テーブル３４Ａの１行目（図５のNo.1で指定される段落）に示すように、シフトレバーがＰ（パーキング）以外の位置にある状態で自両車が停止している場合において、近距離に走行中の周辺車両があって、かつ交差点、信号が青、一時停止が義務付けられた場所、曲がり角、歩道や横断歩道の手前などの所定の状況となるとき、通知先として、周辺車両が選定される。また、通知方法としては、その周辺車両に設置されたカーナビゲーションシステム若しくは車外に設置されたパネルにアバタを表示させるか、又は周辺車両の運転者の視線方向にライトを点灯させる方法が選定される。
【００９８】
また、例えば、図５の通知テーブル３４Ａの２行目に示すように、自車両が停止している場合において、近距離に歩行者がいて、かつ交差点などの所定の状況となるとき、通知先として、周辺歩行者が選定され、通知方法として、車外に設置されたパネルにアバタを表示させるか、又はその歩行者の視線方向にライトを点灯させる方法が選定される。
【００９９】
なお、図５の通知テーブル３４Ａにおいては、複数の通知先と、複数の通知方法が選定された場合には、そのまま、それらの全てを選定してもよいし、あるいは、選定されたうちの一部の通知先と通知方法のみを選定するようにしてもよい。例えば、図５の通知テーブル３４Ａの１行目の場合、通知方法として、３つの通知方法を選定するが、そのうちの１つの通知方法だけを選定するようにしてもよい。
【０１００】
また、図５において、通知先と車室外通知方法の各選定項目の上側には番号が付されているが、これらの番号は、各選定項目を特定するために割り当てられた固有の番号となる。つまり、通知先の選定項目には、１ないし５の数字が選定項目に割り当てられているが、以下の説明においては、説明の簡略化のため、例えば、通知先を１と記述した場合には、１に対応する「運転者」を意味するものとする。車室外通知方法の選定項目も同様であり、通知方法として、例えば、１ないし８の数字のうちの、１を記述した場合には、１に対応する「ヘッドライト」を意味するものとする。
【０１０１】
図４のフローチャートに戻り、例えば、ステップＳ３４及びＳ３５においては、近距離に走行中の周辺車両が存在するため、図５の通知テーブル３４Ａ（１行目）によって、通知先として、３の「周辺車両」が選定され、通知方法として、５，６，７の「相手のナビ」、「車外パネル」、又は「視線方向ライト」が選定される。
【０１０２】
一方、ステップＳ３３において、近距離に走行中の周辺車両がないと判定された場合、ステップＳ３６において、通知判定部３２は、周辺情報に基づいて、自車両の近距離に歩行者がいるか否かを判定する。
【０１０３】
ステップＳ３６において、近距離に歩行者がいると判定された場合、通知選定部３３は、通知判定部３２からの通知判定条件に基づいて、図５の通知テーブル３４Ａ（２行目）を参照することにより、ステップＳ３７において、通知先として、４の「周辺歩行者」を選定し、ステップＳ３８において、通知方法として、６，７の「車外パネル」又は「視線方向ライト」を選定する。また、ステップＳ３６において、近距離に歩行者がいないと判定された場合、通知の必要がないため、通知判定処理は終了する。
【０１０４】
以上のようにして、図５の通知テーブル３４Ａから、運転者情報、走行情報、及び周辺情報からなる通知判定条件により特定される通知先と、通知方法が選定される。
【０１０５】
そして、図４の通知判定処理が終了した後、処理は、図３のステップＳ１２に戻り、ステップＳ１３以降の処理が実行される。
【０１０６】
ステップＳ１３において、通知判定部３２は、通知判定処理（ステップＳ１２の処理）の結果に基づいて、通知の必要があるか否かを判定する。
【０１０７】
ステップＳ１３において、通知の必要があると判定された場合、ステップＳ１４において、伝達部３５は、通知判定処理により選定された通知先に対し、その通知判定処理により選定された通知方法によって自車両の危険性を通知する。
【０１０８】
例えば、通知判定処理によって、通知先として、３の「周辺車両」が選定され、通知方法として、５の「相手のナビ」が選定された場合、伝達部３５は、車車間通知装置１８（図１）を制御して、周辺車両に対し、その周辺車両に設置されたカーナビゲーションシステムの画面に自車両の危険性を通知するアバタを表示させるための通知方法（例えば、運転者情報、走行情報、又は周辺情報などからなるアバタ情報）を送信する。そして、そのアバタ情報を受信した周辺車両のカーナビゲーションシステムには、例えば、図６に示すような画面が表示される。
【０１０９】
図６は、周辺車両側のカーナビゲーションシステムに表示される画面の模式図である。
【０１１０】
図６の画面の例では、周辺車両の運転者（自分）を矢印で示しており、また、その矢印で示す運転者が搭乗している周辺車両は、２台の車両（自車両）からのアバタ情報を受信している。
【０１１１】
すなわち、図６の上側の画面に示すように、周辺車両のカーナビゲーションシステムの画面には、アバタ情報を送信してきた２台の車両と、それらの車両の運転者に関するアバタが表示される。このアバタは、運転者情報、走行情報、又は周辺情報などに基づいて表示されるので、例えば、運転者情報により運転者の居眠りなどの状態（例えば目の開閉や視線）が反映されたものとなる。
【０１１２】
このように、運転者情報等に基づいたアバタを表示させることで、周辺車両の運転者は、現在自分が置かれている状況を直感的に理解することができる。また、自車両の運転者と周辺車両の運転者とは、他人である可能性が非常に高いが、運転車の顔をアバタで表示することで、各人のプライバシーを保護することも可能となる。
【０１１３】
また、車両に設置されたGPSから得られる方向や位置の情報を組み合わせることにより、このGPS情報を受信した周辺車両側では、自分の方向や位置と関連付けて、より正確なアバタを表示させることが可能となる。すなわち、例えば、図６の上側の画面においては、GPS情報を用いていないため、２台の車両の運転者に対応するアバタの顔の向きが正確ではなく、周辺車両の運転者（自分）からすると一見では分からない画像となってしまう。それに対し、図６の下側の画面においては、GPS情報を用いた修正をしているので、運転者のアバタの顔の向きが正確に反映され、より現実に近いものとなり、周辺車両の運転者（自分）は、その状況を瞬時に理解できる。
【０１１４】
なお、周辺車両側の動作の詳細は、図１２及び図１３を参照して後述する。
【０１１５】
図３のフローチャートに戻り、ステップＳ１３において、例えば、自車両の近距離に走行中の周辺車両や歩行者がいない場合など、通知の必要がないと判定された場合、ステップＳ１４をスキップして、処理は、ステップＳ１５に進む。
【０１１６】
ステップＳ１５において、警告判定部３６は、運転者情報検知部３１Ａないし周辺情報検知部３１Ｃにより検知された車内外の各種の情報に基づいて、警告が必要となるか否かを判定する警告判定処理を行う。
【０１１７】
ここで、図７のフローチャートを参照して、警告判定部３６、警告選定部３７、及び記憶部３４により実行される警告判定処理の詳細について説明する。
【０１１８】
ステップＳ５１において、警告判定部３６は、走行情報に基づいて、自車両が走行を開始したばかりであるか否かを判定する。
【０１１９】
ステップＳ５１において、走行開始であると判定された場合、ステップＳ５４において、警告判定部３６などは、走行開始判定処理を行う。
【０１２０】
ここで、図８のフローチャートを参照して、走行開始判定処理の詳細について説明する。
【０１２１】
ステップＳ７１において、警告判定部３６は、運転者情報に基づいて、運転者が覚醒状態にあるか否かを判定する。
【０１２２】
ステップＳ７１において、運転者が覚醒状態にないと判定された場合、警告選定部３７は、警告判定部３６からの警告判定条件に基づいて、ステップＳ７２において、記憶部３４に記憶されている警告テーブル３４Ｂにより警告先を選定し、ステップＳ７３において、警告方法を選定する。
【０１２３】
図９は、警告テーブル３４Ｂの例を示す図である。
【０１２４】
図９に示すように、警告テーブル３４Ｂには、自車両の速度（車速度）などの走行情報、車外周辺監視装置１１からの情報により検知される車両や歩行者、障害物や周辺の状況などの周辺情報、運転者監視装置１２からの情報により検知される運転者情報により指定される警告判定条件と、警告先及び警告方法（この例の場合、車室内と車室外の両方に警告するため、車室内警告方法、車室外警告方法の２つの警告方法を記述している）とが関連付けられている。
【０１２５】
すなわち、警告判定条件によって、警告先として、「運転者」、「同乗者」、「周辺車両」、「周辺歩行者」、又は「家族／会社」が選定される。同様にまた、車室内に対する警告方法としては、「自車両のカーナビゲーションシステムにアバタを表示する」（以下、「ナビ」と記述する）、又は「エアコンやシートベルト等の電装部品を、その他電装部品制御装置１７により制御して、例えば、エアコンからの冷風を運転者に当てる」（以下、「その他」と記述する）が選定される。また、車室外に対する警告方法としては、上述した図５の通知テーブル３４Ａと同様に、「ヘッドライト」、「クラクション（連続）」、「クラクション（一定期間）」、「スピーカ」、「相手のアバタ」、又は「電子メール」が選定される。
【０１２６】
なお、図９においては、警告先と警告方法の各選定項目の上側には番号が付されているが、これらの番号は、図５と同様に、各選定項目を特定するために割り当てられた固有の番号であり、その説明は繰り返しになるので、省略する。
【０１２７】
また、図５と同様に、図９の警告テーブル３４Ｂにおいては、複数の警告先と、複数の警告方法が選定された場合には、そのまま、それらの全てを選定してもよいし、あるいは、選定されたうちの一部の警告先と警告方法のみを選定するようにしてもよい。例えば、図９の警告テーブル３４Ｂの１行目（図９のNo.1で指定される段落）の場合、車室内警告方法として、２つの警告方法を選定するが、そのうちの１つの警告方法だけを選定するようにしてもよい。
【０１２８】
図８のフローチャートに戻り、例えば、ステップＳ７２及びＳ７３においては、走行開始であり、かつ運転者が覚醒状態にないので（例えば、酒帯び又は居眠り状態）、図９の警告テーブル３４Ｂ（１行目）によって、警告先として、１の「運転者」が選定され、警告方法として、車室内警告方法である「ナビ」又は「その他」が選定される（すなわち、この場合、車室外警告方法は「なし」となる）。
【０１２９】
一方、ステップＳ７１において、運転者が覚醒状態にあると判定された場合、危険な運転をする恐れがないため、ステップＳ７４において、警告判定部３６は、その状態を、通常であると判定する。この場合、警告は行われないことになる。
【０１３０】
すなわち、自車両が走行開始時に、酒帯び又は深い居眠りなどの危険な運転を検知した場合は、外部への危険度は少ないため、運転者本人にのみ警告を発し、車室外への警告は行わないことになる。
【０１３１】
ステップＳ７３又はＳ７４の処理が終了すると、図８の走行開始判定処理は終了する。その後、処理は、図７のステップＳ５４に戻る。
【０１３２】
また、図７のステップＳ５１において、走行開始ではないと判定された場合、ステップＳ５２において、警告判定部３６は、自車両の走行の速度が低速以下であるか否かを判定する。
【０１３３】
ステップＳ５２において、自車両の速度が低速であると判定された場合、ステップＳ５５において、警告判定部３６などは、低速判定処理を行う。
【０１３４】
ここで、図１０のフローチャートを参照して、低速判定処理の詳細について説明する。
【０１３５】
ステップＳ９１において、警告判定部３６は、周辺情報に基づいて、低速走行時における、障害物（物、走行車両、歩行者など）との間での事故を避けることができるか否かを判定する。
【０１３６】
ステップＳ９１において、事故を避けることはできないと判定された場合、ステップＳ９２において、警告判定部３６は、周辺情報に基づいて、その事故の相手は車両であるか否かを判定する。
【０１３７】
ステップＳ９２において、事故の相手が車両であると判定された場合、警告選定部３７は、警告判定部３６からの警告判定条件に基づいて、図９の警告テーブル３４Ｂ（４行目）を参照することにより、ステップＳ９３において、警告先として、１の「運転者」、２の「同乗者」、３の「周辺車両」、又は５の「家族／会社」を選定し、ステップＳ９４において、警告方法として、１の「ヘッドライト」、２の「クラクション（連続）」、５の「相手のナビ」、又は６の「電子メール」を選定する。
【０１３８】
一方、ステップＳ９２において、事故の相手が車両でないと判定された場合、ステップＳ９５において、警告判定部３６は、周辺情報に基づいて、事故の相手が歩行者であるか否かを判定する。
【０１３９】
ステップＳ９５において、事故の相手が歩行者であると判定された場合、警告選定部３７は、図９の警告テーブル３４Ｂ（５行目）にしたがって、ステップＳ９６において、警告先として、１の「運転者」、２の「同乗者」、４の「周辺歩行者」、又は５の「家族／会社」を選定し、ステップＳ９７において、警告方法として、１の「ヘッドライト」、２の「クラクション（連続）」、６の「電子メール」、又は車室内警告方法の「ナビ」若しくは「その他」を選定する。
【０１４０】
また、ステップＳ９５において、事故の相手が歩行者ではないと判定された場合、事故の相手は物となるので、警告選定部３７は、図９の警告テーブル３４Ｂ（３行目）にしたがって、ステップＳ９８において、警告先として、１の「運転者」、２の「同乗者」、又は５の「家族／会社」を選定し、ステップＳ９９において、警告方法として、１の「ヘッドライト」、２の「クラクション（連続）」、６の「電子メール」、又は車室内警告方法の「ナビ」若しくは「その他」を選定する。
【０１４１】
一方、ステップＳ９１において、事故が避けられると判定された場合、ステップＳ１００において、警告判定部３６は、運転者情報に基づいて、運転者が覚醒状態にあるか否かを判定する。
【０１４２】
ステップＳ１００において、運転者が覚醒状態にないと判定された場合、ステップＳ１０１において、警告判定部３６は、周辺情報に基づいて、自車両の近距離に障害物（物、走行車両、歩行者など）があるか否かを判定する。
【０１４３】
ステップＳ１０１において、近距離に障害物があると判定された場合、警告選定部３７は、図９の警告テーブル３４Ｂ（警告情報の２行目）にしたがって、ステップＳ１０２において、警告先として、１の「運転者」、２の「同乗者」、又は５の「家族／会社」を選定し、ステップＳ１０３において、警告方法として、６の「電子メール」又は車室内警告方法の「ナビ」若しくは「その他」を選定する。
【０１４４】
一方、ステップＳ１００において、運転者が覚醒状態にあると判定された場合、あるいは、ステップＳ１０１において、近距離に障害物がないと判定された場合、危険な運転をする恐れがないため、ステップＳ１０４において、警告判定部３６は、通常であると判定する。
【０１４５】
すなわち、自車両が低速で走行中に、酒帯び又は深い居眠りなどの危険な運転を検知し、さらに、近距離に車両を検知した場合は、同乗者と家族や会社に対して電子メールを送信する。この場合、低速であれば、事故の危険性は低いので周辺外部への警告は実施しないが、運転者が危険な状態にあることを、家族や会社に連絡する。
【０１４６】
また、自車両が低速で走行時に事故を避けることができないことを検知した場合には、運転者の状態検知の状況に関係なく、車外に警告を発する。ここでは、検知された障害物が、物、車両、又は歩行者のいずれかであるかによって、その警告方法を変更する。
【０１４７】
ステップＳ９４，Ｓ９７，Ｓ９９，Ｓ１０３，又はＳ１０４のいずれかの処理が終了すると、図１０の低速判定処理は終了する。その後、処理は、図７のステップＳ５５に戻る。
【０１４８】
図７のステップＳ５２において、自車両の速度が低速よりも速いと判定された場合、ステップＳ５３において、警告判定部３６は、自車両の走行の速度が中速以上であるか否かを判定する。
【０１４９】
ステップＳ５３において、自車両の速度が中速以上であると判定された場合、ステップＳ５６において、警告判定部３６などは、中速以上判定処理を行う。
【０１５０】
ここで、図１１のフローチャートを参照して、中速以上判定処理の詳細について説明する。
【０１５１】
ステップＳ１１１において、警告判定部３６は、周辺情報に基づいて、中速以上走行時における、周辺車両、歩行者、又は障害物との間での事故を避けることができるか否かを判定する。
【０１５２】
ステップＳ１１１において、事故を避けることはできないと判定された場合、ステップＳ１１２において、警告判定部３６は、周辺情報に基づいて、その事故の相手は車両であるか否かを判定する。
【０１５３】
ステップＳ１１２において、事故の相手が車両であると判定された場合、警告選定部３７は、警告判定部３６からの警告判定条件に基づいて、図９の警告テーブル３４Ｂ（１５行目）を参照することにより、ステップＳ１１３において、警告先として、１の「運転者」、２の「同乗者」、３の「周辺車両」、又は５の「家族／会社」を選定し、ステップＳ１１４において、警告方法として、１の「ヘッドライト」、２の「クラクション（連続）」、５の「相手のナビ」、６の「電子メール」、又は車室内警告方法の「ナビ」若しくは「その他」を選定する。
【０１５４】
一方、ステップＳ１１２において、事故の相手が車両でないと判定された場合、ステップＳ１１５において、警告判定部３６は、周辺情報に基づいて、事故の相手が歩行者であるか否かを判定する。
【０１５５】
ステップＳ１１５において、事故の相手が歩行者であると判定された場合、警告選定部３７は、図９の警告テーブル３４Ｂ（１６行目）にしたがって、ステップＳ１１６において、警告先として、１の「運転者」、２の「同乗者」、４の「周辺歩行者」、又は５の「家族／会社」を選定し、ステップＳ１１７において、警告方法として、１の「ヘッドライト」、２の「クラクション（連続）」、６の「電子メール」、又は車室内警告方法の「ナビ」若しくは「その他」を選定する。
【０１５６】
また、ステップＳ１１５において、事故の相手が歩行者ではないと判定された場合、事故の相手は物となるので、警告選定部３７は、図９の警告テーブル３４Ｂ（１４行目）にしたがって、ステップＳ１１８において、警告先として、１の「運転者」、２の「同乗者」、又は５の「家族／会社」を選定し、ステップＳ１１９において、警告先として、１の「ヘッドライト」、２の「クラクション（連続）」、６の「電子メール」、又は車室内警告方法の「ナビ」若しくは「その他」を選定する。
【０１５７】
一方、ステップＳ１１１において、事故が避けられると判定された場合、ステップＳ１２０において、警告判定部３６は、運転者情報に基づいて、運転者が覚醒状態にあるか否かを判定する。
【０１５８】
ステップＳ１２０において、運転者が覚醒状態にないと判定された場合、ステップＳ１２１において、警告判定部３６は、周辺情報に基づいて、自車両の近距離に障害物（物、走行車両、歩行者など）があるか否かを判定する。
【０１５９】
ステップＳ１２１において、近距離に障害物がないと判定された場合、警告選定部３７は、図９の警告テーブル３４Ｂ（６行目）にしたがって、ステップＳ１２２において、警告先として、１の「運転者」、２の「同乗者」、又は５の「家族／会社」を選定し、ステップＳ１２３において、警告方法として、６の「電子メール」又は車室内警告方法の「ナビ」若しくは「その他」を選定する。
【０１６０】
また、ステップＳ１２１において、近距離に障害物がないと判定された場合、ステップＳ１２４において、警告判定部３６は、周辺情報に基づいて、近距離にある障害物が車両であるか否かを判定する。
【０１６１】
ステップＳ１２４において、近距離にある相手が車両であると判定された場合、警告選定部３７は、図９の警告テーブル３４Ｂ（９行目）にしたがって、ステップＳ１２５において、警告先として、１の「運転者」、２の「同乗者」、３の「周辺車両」、又は５の「家族／会社」を選定し、警告方法として、１の「ヘッドライト」、３の「クラクション（一定間隔）」、４の「スピーカ」、５の「相手のナビ」、６の「電子メール」又は車室内警告方法の「ナビ」若しくは「その他」を選定する。
【０１６２】
一方、ステップＳ１２４において、近距離にある相手が車両ではないと判定された場合、ステップＳ１２７において、警告判定部３６は、周辺情報に基づいて、近距離にある相手は歩行者であるか否かを判定する。
【０１６３】
ステップＳ１２７において、近距離にある相手が歩行者であると判定された場合、警告選定部３７は、図９の警告テーブル３４Ｂ（１０行目）にしたがって、ステップＳ１２８において、警告先として、１の「運転者」、２の「同乗者」、４の「周辺歩行者」、又は５の「家族／会社」を選定し、警告方法として、１の「ヘッドライト」、３の「クラクション（一定間隔）」、４の「スピーカ」、６の「電子メール」又は車室内警告方法の「ナビ」若しくは「その他」を選定する。
【０１６４】
ステップＳ１２７において、近距離にある相手が歩行者ではないと判定された場合、近距離にある相手は物となるので、警告選定部３７は、図９の警告テーブル３４Ｂ（８行目）にしたがって、ステップＳ１３０において、警告先として、１の「運転者」、２の「同乗者」、又は３の「家族／会社」を選定し、ステップＳ１３１において、警告方法として、１の「ヘッドライト」、３の「クラクション（一定間隔）」、６の「電子メール」又は車室内警告方法の「ナビ」若しくは「その他」を選定する。
【０１６５】
また、ステップＳ１２０において、運転者が覚醒状態にあると判定された場合、ステップＳ１３２において、警告判定部３６は、運転者情報に基づいて、運転者が所定の秒数以上のよそ見をしたか否かを判定する。
【０１６６】
ステップＳ１３２において、運転者が所定の秒数以上のよそ見をしていないと判定された場合、ステップＳ１３４において、警告判定部３６は、運転者情報に基づいて、運転者が所定の秒数以内のよそ見をしたか否かを判定する。
【０１６７】
ステップＳ１３４において、所定の秒数以内のよそ見をしたと判定された場合、ステップＳ１３６において、警告判定部３６は、周辺情報に基づいて、中速以上走行時に、現状の車速度を維持すると事故の可能性があるか否かを判定する。
【０１６８】
ステップＳ１３６において、事故の可能性があると判定された場合、警告選定部３７は、図９の警告テーブル３４Ｂ（７行目）にしたがって、ステップＳ１３７において、警告先として、１の「運転車」を選定し、ステップＳ１３８において、警告方法として、車室内警告方法である、「ナビ」又は「その他」を選定する（すなわち、この場合、車室外警告方法は「なし」となる）。
【０１６９】
一方、ステップＳ１３４において、所定の秒数以内のよそ見をしていないと判定されるか、あるいは、ステップＳ１３６において、事故の可能性がないと判定された場合、危険な運転をする恐れがないため、ステップＳ１３５において、警告判定部３６は、通常であると判定する。
【０１７０】
また、ステップＳ１３２において、運転者が所定の秒数以上のよそ見をしていると判定された場合、ステップＳ１３３において、警告判定部３６は、周辺情報に基づいて、中速以上の走行時における、障害物（車両、歩行者、物など）との間での事故の可能性があるか否かを判定する。
【０１７１】
ステップＳ１３３において、事故の可能性がないと判定された場合、危険な運転をする恐れがないため、ステップＳ１３５において、警告判定部３６は、通常であると判定する。
【０１７２】
一方、ステップＳ１３３において、事故の可能性があると判定された場合、処理は、ステップＳ１２４に進む。そして、上述したように、ステップＳ１２４ないしＳ１３１において、警告選定部３７によって、事故の相手（車両、歩行者、物）に応じた警告先と、警告方法が選定される（図９の警告テーブル３４Ｂの１１，１２，１３行目）。
【０１７３】
すなわち、自車両が中速以上で走行時に、運転者の酒帯び又は深い居眠りなどの危険な運転を検知した場合には、同乗者とその家族に電子メールを送信する。この場合において、近距離に車両や歩行者がいないのであれば、事故の危険性は低いため、周辺外部への警告は実行しないが、運転車が危険な状態にあることを家族等に連絡する。
【０１７４】
また、自車両が中速以上で走行時に、運転者の数秒以内のよそ見を検知し、かつ前方近距離に障害物がある場合には、外部への危険度は少ないため、運転者本人にのみ警告を発し、車室外への警告は実行しない。
【０１７５】
さらに、自車両が中速以上で走行時に、運転者の酒帯び又は深い居眠りなどの危険な運転を検知し、かつ前方近距離に障害物がある場合と、数秒以上のよそ見を検知し、現状の速度を維持したときに事故の可能性があることを検知した場合とは、同等の危険レベルであるため、共に外部警告を実施する。その際、検知された障害物が、物、車両、又は歩行者のいずれかであるかによって、その警告方法を変更する。
【０１７６】
さらにまた、自車両が中速以上で走行時に、事故が避けられないことを検知した場合には、運転者の状態検知の状況に関係なく、車外に警告を発する。なお、ここでも、検知された障害物が、物、車両、又は歩行者のいずれかであるかによって、その警告方法を変更する。
【０１７７】
ステップＳ１１４，Ｓ１１７，Ｓ１１９，Ｓ１２３，Ｓ１２６，Ｓ１２９，Ｓ１３１，Ｓ１３５，又はＳ１３８のいずれかの処理が終了すると、図１１の中速以上判定処理は終了する。その後、処理は、図７のステップＳ５６に戻る。
【０１７８】
一方、図７のステップＳ５３において、自車両の速度が中速以上ではないと判定された場合、警告を行う必要がないので、図７の警告判定処理は終了する。
【０１７９】
このように、自車両の車速度により、適切な警告先と警告方法を選定する必要があるため、車速度を示す「走行開始」、「低速」、又は「中速以上」を警告判定条件に入れて、車速度を考慮した警告先と警告方法を選定している。また、酒帯び又は目瞑り間隔の長い居眠りなどの危険な運転を検知した場合には、積極的に車室外警告を行うように、警告先が選定される。
【０１８０】
そして、処理は、図３のステップＳ１５に戻り、ステップＳ１６以降の処理が実行される。
【０１８１】
ステップＳ１６において、警告判定部３６は、警告判定処理（ステップＳ１５の処理）の結果に基づいて、警告の必要があるか否かを判定する。
【０１８２】
ステップＳ１６において、警告の必要がないと判定された場合、ステップＳ１１に戻り、警告の必要があると判定されるまで、上述したステップＳ１１ないしＳ１６の処理が繰り返される。
【０１８３】
一方、ステップＳ１６において、警告の必要があると判定された場合、ステップＳ１７において、伝達部３５は、警告判定処理により選定された運転者に対し、その警告判定処理により選定された警告方法によって自車両の危険性を伝達する。この場合、例えば、自車両に設置されたナビゲーションシステムの画面に、運転者情報、走行情報、又は周辺情報などに基づいたアバタを表示して、運転者に警告を行う。
【０１８４】
ステップＳ１８において、警告判定部３６は、運転者情報、走行情報、及び周辺情報に基づいて、運転車に警告を行う要因となった事象が改善したか否かを判定する。
【０１８５】
ステップＳ１８において、改善したと判定された場合、運転者への警告が効果を奏したことになるので、これ以上の警告先への警告は中止して、処理は、ステップＳ１１に戻り、再度、通知判定処理と警告判定処理が繰り返される。
【０１８６】
一方、ステップＳ１８において、改善していないと判定された場合、運転者への警告が無駄に終わったことになり、運転者以外の警告先への警告を行うため、ステップＳ１９において、警告判定部３６は、警告判定処理により選定された警告先に基づいて、家族／会社又は同乗者に警告をするか否かを判定する。
【０１８７】
ステップＳ１９において、家族／会社又は同乗者に対して警告を行わないと判定された場合、これ以上の警告は行わないため、処理は、ステップＳ１１に戻り、再度、通知判定処理と警告判定処理が繰り返される。
【０１８８】
また、ステップＳ１９において、家族／会社又は同乗者に警告を行うと判定された場合、ステップＳ２０において、警告判定部３６は、警告判定処理により選定された警告先に基づいて、周辺車両に警告をするか否かを判定する。
【０１８９】
ステップＳ２０において、周辺車両に警告を行うと判定された場合、ステップＳ２１において、伝達部３５は、警告判定処理により選定された家族／会社、同乗者、又は周辺車両に対し、その警告判定処理により選定された警告方法によって自車両の危険性を伝達する。この場合、例えば、運転者の家族の携帯電話宛に自車両の危険性を伝える電子メールを送信するとともに、同乗者の座っている助手席を振動させることにより、家族と同乗者に警告を行い、さらに、ヘッドライトを点灯させることにより周辺車両にも警告を行う。
【０１９０】
例えば、家族に対して、運転者の居眠りなどを通知するための電子メールを送信することにより、運転者の覚醒効果は期待できないが、電子メールとしての物証が残るため、電子メールを受信した者からの注意や勧告が期待できる。
【０１９１】
また、ステップＳ２０において、周辺車両に警告を行わないと判定された場合、ステップＳ２２において、警告判定部３６は、警告判定処理により選定された警告先に基づいて、周辺歩行者に警告をするか否かを判定する。
【０１９２】
ステップＳ２２において、周辺歩行者に警告を行うと判定された場合、ステップＳ２３において、伝達部３５は、警告判定処理により選定された家族／会社、同乗者、又は周辺歩行者に対し、その警告判定処理により選定された警告方法によって自車両の危険性を伝達する。この場合、例えば、家族の携帯電話宛に電子メールを送信するとともに、助手席を振動させることにより、家族と同乗者に警告を行い、さらに、クラクションを一定間隔鳴らすことにより歩行者にも警告を行う。
【０１９３】
一方、ステップＳ２２において、周辺歩行者に警告を行わないと判定された場合、ステップＳ２４において、伝達部３５は、警告判定処理により選定された家族／会社又は同乗者に対し、その警告判定処理により選定された警告方法によって自車両の危険性を伝達する。この場合、例えば、家族の携帯電話宛に電子メールを送信するとともに、助手席を振動させることにより、家族と同乗者に警告を行う。
【０１９４】
ステップＳ２１，Ｓ２３，又はＳ２４のいずれかの処理が終了すると、処理は、ステップＳ２５に進み、自車両のエンジンが停止されたか否かが判定され、エンジンが停止したと判定されるまで、上述したステップＳ１１ないしＳ２５の処理が繰り返される。
【０１９５】
以上のように、通知判定部３２、通知選定部３３、通知テーブル３４Ａ、及び伝達部３５によって、運転情報、走行情報、及び周辺情報を判定条件として、通知先と通知方法が選定され、選定された通知先に対し、選定された通知方法によって自車両の危険性が伝達される。また、警告判定部３６、警告選定部３７、通知テーブル３４Ｂ、及び伝達部３５によって、運転情報、走行情報、及び周辺情報を判定条件として、警告先と警告方法が選定され、選定された警告先に対し、選定された警告方法によって自車両の危険性が伝達される。
【０１９６】
これにより、自車両において危険運転が行われている場合には、運転者又は周囲に対し、注意を喚起することが可能となり、自車両に起因した事故の発生を未然に防止できる。
【０１９７】
次に、図１２及び図１３を参照して、周辺車両側の構成と動作について説明する。
【０１９８】
図１２は、周辺両側のECU１４（図１）により実行されるソフトウェアの機能的構成例を示す図である。
【０１９９】
受信部６１は、車車間通知装置１３（図１）を制御して、自車両（の車両用注意喚起システム）から送信されてくる通知方法や警告方法などの情報を受信し、判別部６２に供給する。
【０２００】
判別部６２は、受信部６１から供給される通知方法や警告方法などの情報から、通知方法や警告方法を送信してきた自車両の危険性をどのように伝達するかを判別し、その判別結果を伝達部６３に供給する。
【０２０１】
伝達部６３は、判別部６２による判別結果にしたがって、通知方法や警告方法を送信してきた自車両の危険性を伝達する。
【０２０２】
次に、図１３のフローチャートを参照して、自車両から、警告先としての周辺車両に対して、警告方法を伝達する処理を説明する。
【０２０３】
なお、図１３において、ステップＳ１５１及びＳ１５２は、自車両側で実行される処理であり、ステップＳ１６１ないしＳ１６３は、周辺車両側で実行される処理である。
【０２０４】
自車両側において、上述した図３の危険通知警告処理に対応するステップＳ１５１の処理が実行され、周辺車両に対して警告を行う場合（図３のステップＳ２０の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１５２の処理（図３のステップＳ２１の処理に対応する処理）が実行される。
【０２０５】
ステップＳ１５２において、伝達部３５は、車車間通信装置１８（図１）を制御して、警告選定部３７により選定された警告先である周辺車両に対し、選定された警告方法を送信する。
【０２０６】
すると、周辺車両側では、ステップＳ１６１において、受信部６１によって、車車間通知装置１３（図１）が制御され、自車両から送信されてくる警告方法が受信される。
【０２０７】
ステップＳ１６２において、判別部６２は、受信部６１により受信された警告方法から、警告内容を判別し、その内容を伝達部６３に供給する。
【０２０８】
ステップＳ１６３において、伝達部６３は、判別部６２から供給される警告内容にしたがって、周辺車両の運転者に対し、警告内容を送信してきた自車両の危険性を伝達する。例えば、警告方法として「相手のナビ」が指定されている場合には、カーナビゲーションシステムの画面に自車両に関するアバタを表示させる。
【０２０９】
なお、図１３では、警告を例にして説明したが、通知の場合も同様であり、その場合、例えば、図１３の処理の流れにしたがって、図６の画面が、周辺車両のカーナビゲーションシステムに表示されることになる。
【０２１０】
以上のようにして、自車両において危険運転が行われている場合には、その情報が周辺車両に送信されて、通知又は警告が行われるので、周辺車両の運転者は注意を喚起され、自車両を注意しながら運転することになり、結果として、自車両に起因した自己の発生を未然に防止できる。なお、本実施の形態において、周辺車両とは、自車両の前後左右のいずれかを走行している車両、あるいは自車両から所定の距離内の車両（自車両を中心とした所定の半径の円内を走行している車両）をいう。
【０２１１】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータ等に、記録媒体からインストールされる。
【０２１２】
この記録媒体は、コンピュータとは別に、ユーザにプログラムを提供するために配布される、プログラムが記録されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、若しくは半導体メモリにより構成されるだけでなく、コンピュータに予め組み込まれた状態でユーザに提供される、プログラムが記録されている記録部等で構成される。
【０２１３】
また、上述した一連の処理を実行させるプログラムは、必要に応じてルータ、モデム等のインターフェースを介して、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の通信媒体を介してコンピュータにインストールされるようにしてもよい。
【０２１４】
なお、本明細書において、記録媒体に格納されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【０２１５】
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【０２１６】
さらに、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【０２１７】
１１  車外周辺監視装置
１２  運転者監視装置
１３，１８  車車間通信装置
１４  ECU
１５  マルチメディア系
１６  車両制御系
１７  電装部品制御装置
３１Ａ  運転者情報検知部
３１Ｂ  走行情報検知部
３１Ｃ  周辺情報検知部
３２  通知判定部
３３  通知選定部
３４  記憶部
３４Ａ  通知テーブル
３４Ｂ  警告テーブル
３５  伝達部
３６  警告判定部
３７  警告選定部
６１  受信部
６２  判別部
６３  伝達部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010217956.tif 000009
【図８】
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【図９】
2010217956.tif 000011
【図１０】
2010217956.tif 000012
【図１１】
2010217956.tif 000013
【図１２】
2010217956.tif 000014
【図１３】
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