(57)【要約】【課題】作業装置において部品の供給設定を効率よく行う。【解決手段】組立装置１０は、ロボット部２０を駆動して、給材装置２７に置かれた部品を組立パレット２６上のワークに組み込んでいく装置である。給材装置２７には、部品が部品ごとに入れられた複数の容器が設置されており、制御部１１は、カメラ２５で容器に入れられた部品を撮影してこれら部品の種類を自動認識する。この自動認識は、事前に登録してあった部品の画像と、容器上で撮影した部品の画像を比較することにより行う。組立装置１０は、一連の組立ステップを行う組立プログラムを実行するが、各容器に入っている部品を認識しているため、組立ステップを行う際に、当該組立ステップで使用する部品の入っている容器から部品を取り出してワークに取り付ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品別に用意された複数の部品供給部材に保持されている部品を前記部品供給部材ごとに認識する部品認識手段と、
部品を作業対象に配設する作業工程と、当該部品を保持していると前記部品認識手段で認識した部品供給部材と、を対応づける対応づけ手段と、
前記対応づけられた部品供給部材から部品を取り出して、当該部品を前記作業対象に配設することにより前記作業工程を行う作業手段と、
を具備したことを特徴とする作業装置。
【請求項２】
前記作業手段は、複数の前記作業工程を予め設定された順序で行うことを特徴とする請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
作業工程の選択を受け付ける作業工程受付手段と、
前記選択を受け付けた作業工程の順序を受け付ける順序受付手段と、
を具備し、
前記作業手段は、前記受け付けた作業工程を前記受け付けた順序で行うことを特徴とする請求項１に記載の作業装置。
【請求項４】
部品の画像データを記憶する部品画像データ記憶手段と、
前記部品供給部材に保持されている部品を撮影する部品撮影手段と、
を具備し、
前記部品認識手段は、前記記憶した部品画像データと、前記部品撮影手段で撮影した部品の撮影画像データと、を対比することにより、前記部品を認識することを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の作業装置。
【請求項５】
部品別に用意された複数の部品供給部材に保持されている部品を前記部品供給部材ごとに認識する部品認識機能と、
部品を作業対象に配設する作業工程と、当該部品を保持していると前記部品認識機能で認識した部品供給部材と、を対応づける対応づけ機能と、
前記対応づけられた部品供給部材から部品を取り出して、当該部品を前記作業対象に配設することにより前記作業工程を行う作業機能と、
をコンピュータで実現する作業プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置、及び作業プログラムに関し、例えば、部品供給部材に保持されている部品を作業対象に配設するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、部品を容器から取り出してワークに取り付けるなど、供給装置から部品の供給を受け、これを作業対象に配設する作業装置がある。
このような技術として、例えば、次の特許文献１の「電子部品の組立装置」がある。
この技術は、プリント基板上に電子部品を取り付けていくものであり、ＣＲＴに操作タッチ部を設けてキーボードを不要とし、これによってスペース利用の無駄を解消する。
【特許文献１】特開平５−１９８９８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、作業装置では、それぞれの部品は予め決められた位置の供給装置にセットされ、作業を制御するプログラムにはどの部品がどこにあるかをいちいち作業者が設定する必要があった。
部品には構造が似ているものがあって、作業者が、その判断に迷う場合があり、また、誤った部品設定を行った場合、不良品が発生するなどして作業効率が低下する可能性があった。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、作業装置などにおいて部品の供給設定を効率よく行うことである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、部品別に用意された複数の部品供給部材に保持されている部品を前記部品供給部材ごとに認識する部品認識手段と、部品を作業対象に配設する作業工程と、当該部品を保持していると前記部品認識手段で認識した部品供給部材と、を対応づける対応づけ手段と、前記対応づけられた部品供給部材から部品を取り出して、当該部品を前記作業対象に配設することにより前記作業工程を行う作業手段と、を具備したことを特徴とする作業装置を提供する。
請求項２に記載の発明では、前記作業手段は、複数の前記作業工程を予め設定された順序で行うことを特徴とする請求項１に記載の作業装置を提供する。
請求項３に記載の発明では、作業工程の選択を受け付ける作業工程受付手段と、前記選択を受け付けた作業工程の順序を受け付ける順序受付手段と、を具備し、前記作業手段は、前記受け付けた作業工程を前記受け付けた順序で行うことを特徴とする請求項１に記載の作業装置を提供する。
請求項４に記載の発明では、部品の画像データを記憶する部品画像データ記憶手段と、前記部品供給部材に保持されている部品を撮影する部品撮影手段と、を具備し、前記部品認識手段は、前記記憶した部品画像データと、前記部品撮影手段で撮影した部品の撮影画像データと、を対比することにより、前記部品を認識することを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の作業装置を提供する。
請求項５に記載の発明では、部品別に用意された複数の部品供給部材に保持されている部品を前記部品供給部材ごとに認識する部品認識機能と、部品を作業対象に配設する作業工程と、当該部品を保持していると前記部品認識機能で認識した部品供給部材と、を対応づける対応づけ機能と、前記対応づけられた部品供給部材から部品を取り出して、当該部品を前記作業対象に配設することにより前記作業工程を行う作業機能と、をコンピュータで実現する作業プログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、容器に蓄積されている部品を認識することにより、部品の供給設定を効率よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
（１）実施の形態の概要
組立装置１０（図１）は、ロボット部２０を駆動して、給材装置２７に置かれた部品を組立パレット２６上のワークに組み込んでいく装置である。
給材装置２７には、部品が部品ごとに入れられた複数の容器が設置されており、制御部１１は、カメラ２５で容器に入れられた部品を撮影してこれら部品の種類を自動認識する。この自動認識は、事前に登録してあった部品の画像と、容器上で撮影した部品の画像を比較することにより行う。
【０００８】
組立装置１０は、一連の組立ステップを行う組立プログラムを実行するが、各容器に入っている部品を認識しているため、組立ステップを行う際に、当該組立ステップで使用する部品が入っている容器から部品を取り出してワークに取り付ける。
このように、組立装置１０は、使用する部品がどの容器に入っているかを自動的に認識するため、予め作業者が容器を指定する必要がなく、作業者による部品の設定ミスを防ぎ、また、作業者の作業負担を軽減することができる。
このように、組立装置１０では、組立部品の供給位置指定を不要とし、事前に定めた部品の種類ごとの組込順序に従い組込みを行う複数部品の組立方式を実現することができる。
【０００９】
（２）実施の形態の詳細
本実施の形態では、作業対象（ワーク）に対して作業する作業装置の一例として、ワークに部品を組み込んで製品を組み立てる組立装置について説明する。
図１は、本実施の形態に係る組立装置１０の機能的な構成を説明するための図である。
組立装置１０は、制御部１１、操作部１２、入出力部１３、ロボット駆動部１４、画像処理部１５、及びロボット部２０などから構成されている。
そして、ロボット部２０は、ベース２１、アーム２２、ヘッド２３、チャック２４、カメラ２５などから構成されている。
【００１０】
ベース２１は、アーム２２を支持し、アーム２２をアーム２２の長手方向と垂直な方向（左右方向、ｘ方向とする）に移動させることができる。
アーム２２は、ヘッド２３を支持し、ヘッド２３をアーム２２の長手方向（奥行き方向、ｙ軸とする）に移動させることができる。
ヘッド２３は、チャック２４を支持し、チャック２４をｘ軸とｙ軸に垂直な方向（上下方向、ｚ軸とする）に移動することができる。
【００１１】
カメラ２５は、光軸がｚ軸方向となるようにヘッド２３の先端に取り付けられており、レンズによって被写体の像をＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）素子上に結像し、これを電気信号に変換して画像処理部１５に送信する。
カメラ２５は、例えば、給材装置２７に置かれた部品を撮影したり、組立パレット２６の上に置かれたワークを撮影したりする。
【００１２】
チャック２４は、バキュームで吸着して部品をチャッキングすると共に、中心軸の周り（θ方向）に回転することができる。
なお、部品を機械的に挟持してチャッキングするように構成してもよい。
以上のように、アーム２２は、ｘ方向に移動し、ヘッド２３は、ｙ方向に移動し、チャック２４は、ｚ方向、及びθ方向に移動するため、チャック２４は、ｘｙｚθ方向に移動することができる。
また、これらの移動は、制御部１１により数値制御されている。
【００１３】
給材装置２７は、部品を種類ごとに保持する容器（トレー）を複数並べて構成されており、ロボット部２０の可動範囲内でカメラ２５が部品を撮影できる位置に設置されている。
部品としては、例えば、ワークがプリント基板である場合には、抵抗体やＩＣチップなどの電子素子であり、ワークが機械装置である場合には、歯車やねじなどの機械部品となる。
また、部品の供給方式としては、容器の他にリニアフィーダやテープなどがある。
【００１４】
組立パレット２６は、ロボット部２０により組み立てられる対象となるワークを位置決めして定置する。
組立パレット２６は、例えば、レールやベルトコンベヤによってロボット部２０の組立エリアに搬送されてくる。なお、組立パレット２６は、作業者の手作業によって置かれるように構成することもできる。
【００１５】
ロボット駆動部１４は、ロボット部２０を駆動するロボット駆動アンプであって、制御部１１の指示に従って、チャック２４をｘｙｚθ方向に移動するアクチュエータ（モータなど）やチャック２４のチャッキング機構（例えば、吸着をオンオフするソレノイドバルブ）を個別に駆動する。
これによって、ロボット部２０は、給材装置２７から部品を取り出して、組立パレット２６上のワークに組込み（組み付け）、製品を組み立てることができる。
【００１６】
画像処理部１５は、カメラ２５から送られてきた信号を用いて画像データをリアルタイムで生成し、制御部１１に送信する。
給材装置２７に配置された容器では、例えば、部品が容器に形成された凹部に嵌合するなどして、チャッキングする部品が定位置に定置されるようになっている。
そして、カメラ２５がこの位置を撮影した際の画像を画像処理部１５で画像データとすると部品の撮影画像データが得られる。
【００１７】
操作部１２は、例えば、操作パネルを備えており、組立装置１０を運転するのに必要なスイッチ、表示器類が取り付けられている。
操作部１２は、作業者から、電源投入、組立装置１０の初期化、組立プログラムの選択・設定、運転開始・停止、組立装置１０を調整するためのアクチュエータの操作、組立対象となるワーク種の切替指示などを受け付けることができる。
【００１８】
入出力部１３は、入力部と出力部を備えている。
入力部は、ロボット部２０の各所に取り付けられた各種センサと接続されたインターフェースを備えており、入出力部１３は、これらセンサから送られてきた信号を制御部１１に伝達する。
出力部は、音声や表示などによりアラームを発するアラーム装置などと接続されており、各種の情報を出力する。
【００１９】
制御部１１は、各種の情報処理や組立装置１０の各部の制御を行う。
制御部１１は、例えば、操作部１２から組立プログラムの設定などの操作を受け付け、組立プログラムに従って、カメラ２５を用いた部品認識、チャック２４を用いたワークの組立作業などを行う。
【００２０】
組立プログラムは、複数の組立ステップから構成されており、各組立ステップでは取り付ける部品が決められている。
制御部１１は、カメラ２５を用いて給材装置２７の各容器に置かれている部品を認識し、容器と組立ステップを対応づける。
そして、制御部１１は、組立プログラムを実行し、一連の組立ステップを行っていくが、その際に、組立ステップに対応づけられた容器から部品を取り出してワークに取り付ける。
【００２１】
このように、組立装置１０は、容器に入っている部品を自動認識して組立ステップに対応づけるため、任意の容器に部品を入れることができ、作業者の作業負担を軽減したり、作業ミスを防止することができる。
なお、図示しないが、組立装置１０は、組立装置１０の各部に電力を供給する電源装置も備えている。
【００２２】
図２は、制御部１１を構成するコンピュータ３０の構成を示したブロック図である。
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３１は、各種の情報処理や組立装置１０の各部を制御する中央処理装置である。
本実施の形態では、組立プログラムを実行することにより、給材装置２７に置かれた部品を認識して組立ステップに対応づけたり、組立パレット２６のワークを認識したり、ロボット部２０を制御して部品をワークに組み込んで製品を組み立てたりする。
【００２３】
ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３２は、例えば、コンピュータ３０を動作させるための各種パラメータやプログラムを記憶した読み取り専用のメモリである。
ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３３は、例えば、ＣＰＵ３１が各種の情報処理を行う際のワーキングメモリを提供したり、実行する組立プログラムをロードしたりなどする読み書き可能なメモリである。
インターフェース３５は、図１の操作部１２、入出力部１３、ロボット駆動部１４、画像処理部１５などに接続されており、ＣＰＵ３１とこれら各部が送受信する信号を中継する。
【００２４】
記憶装置３６は、例えば、ハードディスクなどの大容量の記憶デバイスを備えており、プログラム記憶部３７とデータ記憶部３８が設けられている。
プログラム記憶部３７は、ＣＰＵ３１がロボット部２０に組立作業を行わせるための組立プログラムＡ、Ｂ、・・・や、その他のプログラムが記憶されている。
組立プログラムは、製品ごとに用意されており、ユーザが操作部１２でこれを選択することにより、所望のプログラムを実行可能とすることができる。
【００２５】
また、ユーザが操作部１２を操作して、組立ステップを選択することにより、組立プログラムを作成することもできる。
このように、制御部１１では、組立ステップがモジュール化されており、これを選択するだけで組立プログラムを作成することができるようになっている。
これにより、従来は、例えば、１日程度かかっていた組立プログラムの作成作業が１時間程度でできるようになったほか、プログラミングに際してのバグの発生も防止することができる。
【００２６】
データ記憶部３８には、ＣＰＵ３１が給材装置２７に置かれた部品を認識するための部品画像を記憶した部品画像データベースや、画像処理によりＣＰＵ３１が容器と部品を対応づけた容器部品対応テーブルなどが記憶されている。
部品画像データベースは、予め設定されており、容器部品対応テーブルは、実行する組立プログラムを選択したり、給材装置２７に置く部品を変えたりするごとに更新される。
【００２７】
図３（ａ）は、部品画像データベースの論理的な構成を説明するための図である。
部品画像データベースは、「部品番号」と「画像データ」の２つの項目を含んでいる。
項目「部品番号」は、各部品に付与された固有の識別情報である部品番号が記憶されている。図では、部品番号を部品１、２、・・・などと示している。
項目「画像データ」は、部品１、２、・・・を撮影した画像データである部品画像データ１、部品画像データ２、・・・である。
【００２８】
これら部品画像データは、制御部１１が、カメラ２５が撮影した画像の撮影画像データと対比して、給材装置２７に置かれた部品を認識するのに用いられる。
即ち、制御部１１は、給材装置２７のある容器に入れられた部品の撮影画像データと一致する部品画像データを部品画像データベースで検索し、一致するものがあった場合、その容器には、当該部品画像データに係る部品番号の部品が入れられていると判断する。
【００２９】
図３（ｂ）は、容器部品対応テーブルの論理的な構成を説明するための図である。
容器部品対応テーブルは、「容器番号」と「部品番号」の２つの項目を含んでいる。
項目「容器番号」は、給材装置２７に置かれた容器に付与された容器識別情報であり、例えば、給材装置２７の左側から容器１、２、・・・などと置かれている順序にシリアル番号が付与されている。
項目「部品番号」は、容器に入れられている部品の部品番号であり、制御部１１が画像処理により認識したものである。
図の例では、例えば、容器１には部品２が入れられており、容器２には部品５が入れられている。
【００３０】
図４は、給材装置２７を上から見たところを示した模式図である。
給材装置２７は、矩形形状を有し、周囲に壁面が形成されたトレー状の容器１、２、・・・、Ｌがｘ軸方向に並べられており、例えば、容器１には部品２が置かれ、容器２には部品５が置かれるといったように、容器ごとに所定種の部品が保持されている。
【００３１】
容器の所定位置には、部品が嵌合する凹部２８が設けられており（図では四角形状で表してある）、制御部１１は、図示しない振動装置でこれら容器を振動させ、容器に蓄積されている部品を凹部に嵌合させる。
これにより、部品は容器において凹部２８が形成されている定位置に定置される。
制御部１１は、部品を認識する場合には、容器の凹部２８に定置された部品をカメラ２５で撮影し、部品を取り出す場合には、凹部２８に定置された部品をチャック２４で吸着する。
【００３２】
図５は、組立装置１０の動作を説明するためのフローチャートである。
以下の処理は、コンピュータ３０（図２）のＣＰＵ３１が所定のプログラムを実行することにより行うものである。
まず、作業者が、これから行う組立作業で使用する部品を部品ごとに給材装置２７の容器に置く。部品は、後に自動認識するためどの容器に入れても良い。
それから、組立装置１０は、操作部１２から作業者の操作を受け付け、ロボット部２０を原点復帰するなどして組立装置１０を初期化する（ステップ５）。
【００３３】
次に、組立装置１０は、作業者が操作部１２を操作することにより製造する製品の設定を受け付ける（ステップ１０）。
製品は、組立プログラムが作成済みの場合には、当該製品用の組立プログラムと対応づけて登録してある。
組立装置１０は、製品の設定を受け付けると、当該製品用の組立プログラムが登録済みであるか否かを判断する（ステップ１５）。
当該組立プログラムが登録済みの場合（ステップ１５；Ｙ）、組立装置１０は、当該組立プログラムを操作部１２からＲＡＭ３３に読み出して実行可能な状態とする。
一方、当該組立プログラムが登録済みでない場合（ステップ１５；Ｎ）、組立装置１０は、組立ステップの登録処理を行って組立プログラムを作成し、当該組立プログラムを実行可能な状態とする（ステップ２０）。
【００３４】
組立装置１０は、このようにして組立プログラムを実行可能とすると、各ステップで使用する部品と、当該部品を入れた容器が対応済みか否かを判断する（ステップ２５）。
部品と容器が対応済みの場合（ステップ２５；Ｙ）、組立装置１０は、組立プログラムを実行して組立処理を行う（ステップ３５）。
部品と容器が未対応である場合（ステップ２５；Ｎ）、組立装置１０は、部品と容器を対応づける部品対応処理を行った後（ステップ３０）、組立プログラムを実行して組立処理を行う（ステップ３５）。
【００３５】
図６は、ステップ２０（図５）の登録処理の手順を説明するためのフローチャートである。
まず、組立装置１０は、組立ステップのステップ番号ｉをｉ＝１に初期化する（ステップ５０）。
次に、作業者が操作部１２を操作して組立ステップを選択し、制御部１１は、当該組立ステップをステップ番号ｉの組立ステップｉとして登録する（ステップ５５）。
組立ステップは、モジュール化されており、作業者は、これらの組立ステップから所望のものを選択することにより組立ステップｉを登録することができるようになっている。
【００３６】
次に、作業者が操作部１２を操作して組立ステップｉで使用する部品を選択する。
操作部１２には、部品画像データベースに登録されている部品が一覧表示され、作業者が選択できるようになっている。
作業者が部品を選択すると、組立装置１０は、当該部品を組立ステップｉで使用する部品として登録する（ステップ６０）。
次に、組立装置１０は、ｉをｉ＋１としてｉを１だけインクリメントし（ステップ６５）、組立装置１０は、全ての組立ステップを登録したか否かを判断する（ステップ７０）。
この判断は、例えば、作業者が操作部１２から登録の完了を指示したか否かを判断することにより行われる。
【００３７】
まだ登録する組立ステップがある場合（ステップ７０；Ｎ）、組立装置１０は、ステップ５５に戻って、次の組立ステップと部品の登録を受け付ける。
一方、全ての組立ステップを登録した場合（ステップ７０；Ｙ）、組立装置１０は、設定された一連の組立ステップをこの順に連結して組立プログラムを生成し、メインルーチンにリターンする。
以上のようにして、組立ステップ１、組立ステップ２、・・・といったように、一連の組立ステップと各組立ステップで使用する部品を組立装置１０に登録することができる。
【００３８】
図７は、ステップ３０（図５）の部品対応処理を説明するためのフローチャートである。
まず、組立装置１０は、容器番号ｎをｎ＝１に初期化し（ステップ８０）、更に、容器部品対応テーブル（図３（ｂ））の内容を消去してこれを初期化する。
次に、組立装置１０は、ロボット部２０（図１）を駆動してカメラ２５を容器ｎの凹部２８の上部に移動し（ステップ８５）、更に、部品番号ｋをｋ＝１に初期化する（ステップ９０）。
【００３９】
次に、組立装置１０は、カメラ２５で容器ｎ内の凹部２８に置かれた部品を撮影し、これを画像処理部１５で画像処理して撮影画像データとすることにより、当該部品を認識する（ステップ９５）。
【００４０】
次に、組立装置１０は、部品画像データベースの部品ｋの部品画像データｋと、撮影した部品の撮影画像データが一致するか否かを判断する（ステップ１００）。
部品ｋの部品画像データｋと、撮影した部品の撮影画像データが一致する場合（ステップ１００；Ｙ）、組立装置１０は、容器ｎと部品ｋを対応づけて容器部品対応テーブルに記憶する（ステップ１０５）。
【００４１】
一方、部品ｋの部品画像データｋと、撮影した部品の撮影画像データが一致しない場合（ステップ１００；Ｎ）、組立装置１０は、ｋをｋ＋１とすることにより１だけインクリメントする（ステップ１２０）。
そして、組立装置１０は、ｋが部品画像データベースに登録してある部品の最大個数Ｎ以内であるか否かを判断し（ステップ１２５）、Ｎ以下である場合（ステップ１２５；Ｙ）、ステップ１００に戻って、更に、次の部品について一致するか否かを判断する。
【００４２】
一方、ｋがＮよりも大きい場合（ステップ１２５；Ｎ）、撮影した部品に対応する部品が存在しないため、組立装置１０は、例えば、操作部１２に表示するなどして対応する部品がないことを作業者に告知する（ステップ１３０）。
【００４３】
対応する部品番号の部品が存在しない場合、作業者は、例えば、正しい部品が容器に置かれているか確認するなど、個別に対応する。
このようにして、作業者が部品を間違えて給材装置２７に設定した場合、これを発見することができる。
【００４４】
次に、容器ｎと部品ｋを対応づけたか（ステップ１０５）、対応部品がないことを告知した後（ステップ１３０）、組立装置１０は、ｎをｎ＋１とすることにより１だけインクリメントする（ステップ１１０）。
そして、組立装置１０は、全容器の部品を対応づけたか否かを判断し（ステップ１１５）、全容器の部品を対応づけした場合には（ステップ１１５；Ｙ）、処理を終了し、まだ対応づけていない容器が存在する場合には（ステップ１１５；Ｎ）、ステップ８５に戻って、次の容器について部品の対応づけを行う。
以上のようにして、容器部品対応テーブルが作成され、どの容器にどの部品が入れられているかが記録される。
【００４５】
図８は、ステップ３５（図５）の組立処理の手順を説明するためのフローチャートである。
まず、組立装置１０は、組立ステップのステップ番号ｉをｉ＝１に初期化する（ステップ１５０）。
次に、組立装置１０は、組立ステップｉで使用する部品の部品番号ｋを読み出す（ステップ１５５）。組立ステップｉで使用する部品番号は、登録処理などにより、組立ステップと対応して記憶してある。
【００４６】
次に、組立装置１０は、部品番号ｋに対応する容器の容器番号ｎを容器部品対応テーブルから読み出し（ステップ１６０）、ロボット部２０を駆動して容器ｎの凹部２８上にカメラ２５を移動させる（ステップ１６５）。
そして、組立装置１０は、カメラ２５で部品ｋを撮影することによりこれを認識し（ステップ１７０）、確かに部品ｋであることを確認してから、部品ｋをチャック２４でチャッキングする（ステップ１７５）。
容器に異なる部品が混入している場合も考えられるため、組立装置１０は、チャッキング前に部品を確認する。
【００４７】
次に、組立装置１０は、チャック２４に部品ｋを保持したままロボット部２０を駆動して部品ｋを組立パレット２６上のワークまで移動し（ステップ１８０）、部品ｋをワークの所定箇所に組み込むことにより、組立ステップを行う（ステップ１８５）。
組立装置１０は、ワークに部品を取り付けると、後続する組立ステップがあるか否かを判断する（ステップ１９０）。
【００４８】
後続する組立ステップがある場合（ステップ１９０；Ｙ）、組立装置１０は、ｉをｉ＋１としてｉを１だけインクリメントし、ステップ１５５に戻って、次の組立ステップを行う。
後続する組立ステップがない場合（ステップ１９０；Ｎ）、現在部品を取り付けているワークは完成したので、組立装置１０は、次に組み立てるワークがあるか否かを判断する（ステップ１９５）。
この判断は、例えば、組み立てたワークの個数が、予め設定された個数に達したか否かにより行うことができる。
【００４９】
まだ、組み立てるワークがある場合（ステップ１９５；Ｙ）、組立装置１０は、組立パレット２６を次の組立パレット２６と入替えることにより、組立対象を次のワークと交換し（ステップ２００）、ステップ１５０に戻る。
一方、次に組み立てるワークがない場合（ステップ１９５；Ｎ）、組立装置１０は、メインルーチンにリターンする。
【００５０】
以上、本実施の形態について説明したが、組立装置１０は、部品別に用意された複数の部品供給部材（給材装置２７の容器）に保持されている部品を（部品画像データベースと画像処理を用いて）部品供給部材ごとに認識する部品認識手段を備えている。
そして、組立装置１０は、部品を作業対象（ワーク）に配設する（取り付ける）作業工程（組立ステップ）と、当該部品を保持していると部品認識手段で認識した部品供給部材（容器）と、を（容器部品対応テーブルにて）対応づける対応づけ手段を備えている。
更に、組立装置１０は、対応づけられた部品供給部材（容器）から部品を取り出して、当該部品を作業対象（ワーク）に配設することにより作業工程（組立ステップ）を行う作業手段を備えている。
このように、組立装置１０は、これら手段を具備した作業装置として機能している。
【００５１】
また、組立装置１０は、複数の作業工程（組立ステップ）を予め（組立プログラムで）設定された順序で行うことができる。
更に、組立装置１０は、（操作部１２などで）作業工程（組立ステップ）の選択を受け付ける作業工程受付手段と、選択を受け付けた作業工程の順序を受け付ける順序受付手段と、を具備し、これら作業工程を受け付けた順序で行う。
【００５２】
また、記憶装置３６は、部品の画像データを部品画像データベースにより記憶する部品画像データ記憶手段として機能し、カメラ２５は、部品供給部材に保持されている部品を撮影する部品撮影手段として機能している。
そして、組立装置１０は、記憶装置３６に記憶した部品画像データと、部品撮影手段で撮影した部品の撮影画像データと、を対比することにより、前記部品を認識する。
【００５３】
以上に説明した本実施の形態により、次のような効果を得ることができる。
（１）容器に入れた部品を自動的に認識することができる。
（２）容器に入れた部品を自動的に認識することにより、容器番号と部品番号を対応づけることができる。
（３）容器番号と部品番号を対応づけることにより、作業と、当該作業で使用する部品を収納した容器を対応づけることができる。
（４）ワークの品種切替や部品の入替えを行った後に自動で給材装置２７にある部品をカメラ２５で撮像し、予め記録してある画像と照合することで、給材装置２７のどの容器にどの部品がセットしてあるかを自動で認識することができる。
（５）部品の給材装置２７へのセットミスによるチャッキングミス、それに伴う部品やチャック２４の破損を防止できる。
（６）誤った部品をチャッキングし、仕様違いの部品を組込むことによる不良品の発生を防止できると共に、このようなトラブルに伴う稼働率の低下を防止することができる。
（７）少量多品種生産の場合、少量生産では品種の切替が頻繁に行われ、また、構造の似た部品も存在するため、これらを管理する作業者の負担が大きいが、本実施の形態では、これらを自動的に行うため、作業者の負担やミスを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】組立装置の機能的な構成を説明するための図である。
【図２】組立装置で使用されるコンピュータの構成を示したブロック図である。
【図３】データベースやテーブルの論理的な構成を説明するための図である。
【図４】給材装置を上から見たところを示した模式図である。
【図５】組立装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】作業登録処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【図７】部品対応処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】組立処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１０  組立装置
１１  制御部
１２  操作部
１３  入出力部
１４  ロボット駆動部
１５  画像処理部
２０  ロボット部
２１  ベース
２２  アーム
２３  ヘッド
２４  チャック
２５  カメラ
２６  組立パレット
２７  給材装置
３０  コンピュータ
３１  ＣＰＵ
３２  ＲＯＭ
３３  ＲＡＭ
３５  インターフェース
３６  記憶装置
３７  プログラム記憶部
３８  データ記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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