(57)【要約】【課題】モーターに掛かる負荷およびモーター定数の大小を判定することが可能なモーター制御装置、流体噴射装置およびモーター制御方法を提供すること。【解決手段】モーター制御装置は、モーターＭの駆動速度を算出する速度算出手段１００と、速度算出手段１００での算出結果に基づき、モーターＭを第１の駆動速度、およびそれよりも大きな第２の駆動速度で駆動させるフィードバック制御を行うフィードバック制御手段１００と、フィードバック制御手段１００でモーターＭを第１の駆動速度で駆動させる際にモーターＭに印加される第１の電力、およびフィードバック制御手段１００でモーターＭを第２の駆動速度で駆動させる際にモーターＭに印加される第２の電力をそれぞれ測定する電力測定手段１００と、測定された第１の電力および第２の電力に基づき、モーターＭに掛かる負荷とトルク定数を判定する判定手段１００と、を具備する。【選択図】図４
2010259138.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモーターと、
上記モーターの駆動速度を算出する速度算出手段と、
上記速度算出手段での算出結果に基づいて、上記モーターを第１の駆動速度および上記第１の駆動速度よりも大きな第２の駆動速度で駆動させるフィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、
上記フィードバック制御手段で上記モーターを上記第１の駆動速度で駆動させる際に上記モーターに印加される第１の電力、および上記フィードバック制御手段で上記モーターを上記第２の駆動速度で駆動させる際に上記モーターに印加される第２の電力をそれぞれ測定する電力測定手段と、
上記電力測定手段で測定される上記第１の電力および上記第２の電力に基づいて、上記モーターに掛かる負荷と上記モーターのトルク定数を判定する判定手段と、
を具備することを特徴とするモーター制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のモーター制御装置であって、
前記フィードバック制御手段は、前記モーターをＰＷＭ制御方式で制御すると共に、前記電力測定手段は、前記モーターに供給されるＰＷＭ駆動信号のデューティ値を検出することを特徴とするモーター制御装置。
【請求項３】
請求項２記載のモーター制御装置であって、
前記判定手段は、前記第１の電力に対応する第１のデューティ値が下限判定閾値を下回る場合に前記モーターに掛かる負荷がその標準範囲よりも小さいと判定すると共に、前記第１の電力に対応する第１のデューティ値が上限判定閾値を上回る場合に前記モーターに掛かる負荷がその標準範囲よりも大きいと判定する、
ことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項４】
請求項３記載のモーター制御装置であって、
予め作成された判定小領域に関する情報と判定大領域に関する判定情報が記憶手段に記憶されていると共に、
上記判定情報は、所定の誤差範囲内でトルク特性および前記負荷が分散している状態の前記モーターについて前記第１の電力に対応する第１のデューティ値と前記第２の電力に対応する第２のデューティ値とを座標軸とする分布情報を作成し、この分布情報から前記モーターの前記トルク定数がその標準範囲よりも小さいと判定される場合の判定小領域に関する情報と上記標準範囲よりも大きいと判定される場合の判定大領域に関する情報とを有しており、
前記判定手段は、前記電力測定手段で測定される上記第１のデューティ値と上記第２のデューティ値の座標位置が上記判定小領域に含まれると判定される場合には前記トルク定数がその標準範囲よりも小さいと判定すると共に、前記電力測定手段で測定される上記第１のデューティ値と上記第２のデューティ値の座標位置が上記判定大領域に含まれると判定される場合には前記トルク定数がその標準範囲よりも大きいと判定する、
ことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項５】
請求項３または４記載のモーター制御装置であって、
前記判定手段で判定された前記モーターに掛かる負荷に基づいて、前記モーターの前記フィードバック制御手段での制御におけるゲインを調整するゲイン調整手段を有すると共に、
前記判定手段で前記負荷がその標準範囲よりも小さいと判定された場合には、上記ゲイン調整手段は、前記モーターの加速時における加速ゲインを調整前の加速ゲインである標準加速ゲインよりも小さくするように補正し、前記モーターの減速時における減速ゲインを調整前の減速ゲインである標準減速ゲインよりも大きくするように補正し、
前記判定手段で前記負荷がその標準範囲よりも大きいと判定された場合には、上記ゲイン調整手段は上記加速ゲインを上記標準加速ゲインよりも大きくするように補正し、上記減速ゲインを上記標準減速ゲインよりも小さくするように補正する、
ことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項６】
請求項４記載のモーター制御装置であって、
前記判定手段で判定された前記トルク定数に基づいて、前記モーターの前記フィードバック制御手段での制御におけるゲインを調整するゲイン調整手段を有すると共に、
前記判定手段で前記トルク定数がその標準範囲よりも小さいと判定された場合には、上記ゲイン調整手段は、前記モーターの加速時における加速ゲインを調整前の加速ゲインである標準加速ゲインよりも大きくするように補正し、前記モーターの減速時における減速ゲインを調整前の減速ゲインである標準減速ゲインよりも大きくするように補正し、
前記判定手段で前記トルク定数がその標準範囲よりも大きいと判定された場合には、上記ゲイン調整手段は上記加速ゲインを上記標準加速ゲインよりも小さくするように補正し、上記減速ゲインを上記標準減速ゲインよりも小さくするように補正する、
ことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項７】
請求項５または６記載のモーター制御装置であって、
前記フィードバック制御手段は、前記モーターの駆動速度と目標速度との速度差に応じた比例制御値を出力する比例手段と、上記速度差を積分した積分値に応じた積分制御値を出力する積分手段と、上記速度差を微分した微分値に応じた微分制御値を出力する微分手段とを備え、
前記ゲイン調整手段は、前記ゲインとして上記比例制御値を演算する際の比例ゲインと、上記積分制御値を演算する際の積分ゲインと、上記微分制御値を演算する際の微分ゲインとのうち、少なくともいずれか１つをパラメーターとし、前記判定手段での判定結果に基づいて上記パラメーターを補正して、前記モーターの駆動速度を制御する、
ことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項８】
請求項３から７のいずれか１項に記載のモーター制御装置であって、
前記モーターの特性が標準的な特性であるとした場合における理論デューティ値と前記電力測定手段で測定される測定デューティ値とから差分デューティ値を算出する差分算出手段を具備し、
多数の前記モーターの前記トルク定数を始めとする前記モーターの特性に関するモーター特性値、多数の前記モーターの前記ＰＷＭ制御における最大電圧を与える電源電圧、および多数の前記負荷が所定の誤差範囲内で分散する場合に、いずれの誤差値をとっても前記モーターが焼損しないように前記モーターに補正量として与える発熱補正電流を上記差分デューティ値とそのときの必要補正電流から算出するための関数に関する情報を記憶する第２の記憶手段を具備し、
前記判定手段で前記負荷が前記標準範囲よりも小さいと判定される場合に、上記差分デューティ値を上記必要補正電流が同じであって前記負荷が大きいと判定される際の差分デューティ値となる側に向かうよう補正値を加減させて擬似デューティ値を算出する擬似デューティ算出手段を具備する、
ことを特徴とするモーター制御装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載のモーター制御装置を備えることを特徴とする流体噴射装置。
【請求項１０】
被搬送物を搬送する駆動力を与えるモーターの駆動制御を行うモーター制御方法であって、
上記モーターの駆動速度を算出する速度算出ステップと、
上記速度算出ステップでの算出結果に基づいて、上記モーターを第１の駆動速度および上記第１の駆動速度よりも大きな第２の駆動速度で駆動させるフィードバック制御を行うフィードバック制御ステップと、
上記フィードバック制御ステップで上記モーターを上記第１の駆動速度で駆動させる際に上記モーターに印加される第１の電力、および上記フィードバック制御ステップで上記モーターを上記第２の駆動速度で駆動させる際に上記モーターに印加される第２の電力をそれぞれ測定する電力測定ステップと、
上記電力測定ステップで測定される上記第１の電力および上記第２の電力に基づいて、上記モーターに掛かる負荷と上記モーターのトルク定数を判定する判定ステップと、
を具備することを特徴とするモーター制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーター制御装置、流体噴射装置およびモーター制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばインクジェット式等のプリンターでは、モーターの駆動におけるメカ的な負荷を判定するために、メジャーメントという手法が用いられている。メジャーメントでは、モーターを一定距離駆動させ、その間の定速部の平均電圧を計算する。それにより、プリンターのモーターにおけるメカ的な負荷を判定している。このようなメジャーメントについては、例えば特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２３７８３号公報（図１等参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のメジャーメントでは、ＰＷＭ制御におけるＤｕｔｙの平均値を求めている。ここで、モーター定数Ｋｔ（トルク定数）、抵抗Ｒ、逆起電力定数Ｋｅ、電源電圧Ｖはモーターや電源によってバラ付きを持つ。そのため、測定によりメジャーメント（Ｄｕｔｙ平均値）を求めたとしても、そのメジャーメントの大小が、負荷の大小によるものなのか、またはモーター定数Ｋｔの大小によるものなのかが判別することができない、という問題を有している。
【０００５】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、モーターに掛かる負荷およびトルク定数の大小を判定することが可能なモーター制御装置、流体噴射装置およびモーター制御方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のモーター制御装置の第１の側面は、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモーターと、モーターの駆動速度を算出する速度算出手段と、速度算出手段での算出結果に基づいて、モーターを第１の駆動速度および第１の駆動速度よりも大きな第２の駆動速度で駆動させるフィードバック制御を行うフィードバック制御手段と、フィードバック制御手段でモーターを第１の駆動速度で駆動させる際にモーターに印加される第１の電力、およびフィードバック制御手段でモーターを第２の駆動速度で駆動させる際にモーターに印加される第２の電力をそれぞれ測定する電力測定手段と、電力測定手段で測定される第１の電力および第２の電力に基づいて、モーターに掛かる負荷とモーターのトルク定数を判定する判定手段と、を具備するものである。
【０００７】
このように構成する場合には、判定手段でモーターに掛かる負荷とモーターのトルク定数とが判定される。それにより、モーターに印加される電力を適切に補正して、当該モーターを駆動させることが可能となる。
【０００８】
また、本発明の他の側面は、上述の発明において、フィードバック制御手段は、モーターをＰＷＭ制御方式で制御すると共に、電力測定手段は、モーターに供給されるＰＷＭ駆動信号のデューティ値を検出することが好ましい。
【０００９】
このように、モーターをＰＷＭ制御で制御する場合、デューティ値を決定するだけでモーターの駆動制御を精度良く行える。また、電力測定手段では、第１の電力に対応するデューティ値と第２の電力に対応するデューティ値を検出し、判定手段ではその検出結果に基づいて、モーターに掛かる負荷とトルク定数とを判定することが可能となる。
【００１０】
さらに、本発明の他の側面は、上述の発明において、判定手段は、第１の電力に対応する第１のデューティ値が下限判定閾値を下回る場合にモーターに掛かる負荷がその標準範囲よりも小さいと判定すると共に、第１の電力に対応する第１のデューティ値が上限判定閾値を上回る場合にモーターに掛かる負荷がその標準範囲よりも大きいと判定することが好ましい。
【００１１】
このように構成する場合には、第２の駆動速度よりも小さな、第１の駆動速度でモーターを駆動させたときの第１のデューティ値に基づいて、負荷が標準範囲よりも大きい、または小さいかを判定可能となる。すなわち、低速である第１の駆動速度でモーターを駆動させる場合、トルク定数の影響よりも負荷の影響が支配的となるため、第１のデューティ値に基づけば、負荷が標準範囲よりも大きい、または小さいかを判定可能となる。したがって、負荷の大小の判定が容易となる。
【００１２】
また、本発明の他の側面は、上述の発明において、予め作成された判定小領域に関する情報と判定大領域に関する判定情報が記憶手段に記憶されていると共に、判定情報は、所定の誤差範囲内でトルク特性および負荷が分散している状態のモーターについて第１の電力に対応する第１のデューティ値と第２の電力に対応する第２のデューティ値とを座標軸とする分布情報を作成し、この分布情報からモーターのトルク定数がその標準範囲よりも小さいと判定される場合の判定小領域に関する情報と標準範囲よりも大きいと判定される場合の判定大領域に関する情報とを有しており、判定手段は、電力測定手段で測定される第１のデューティ値と第２のデューティ値の座標位置が判定小領域に含まれると判定される場合にはトルク定数がその標準範囲よりも小さいと判定すると共に、電力測定手段で測定される第１のデューティ値と第２のデューティ値の座標位置が判定大領域に含まれると判定される場合にはトルク定数がその標準範囲よりも大きいと判定することが好ましい。
【００１３】
このように構成する場合には、第１のデューティ値と第２のデューティ値とを電力測定手段で測定すると、その測定結果が分布情報の中のいずれの部位に位置するかを判定するだけで、トルク定数が標準範囲よりも大きいか、または小さいかを判定することが可能となる。すなわち、測定結果が判定小領域に含まれると判定される場合には、トルク定数が標準範囲よりも小さいと判定可能となり、測定結果が判定大領域に含まれると判定される場合には、トルク定数が標準範囲よりも大きいと判定可能となる。したがって、トルク定数の大小の判定が容易となる。
【００１４】
さらに、本発明の他の側面は、上述の発明において、判定手段で判定されたモーターに掛かる負荷に基づいて、モーターのフィードバック制御手段での制御におけるゲインを調整するゲイン調整手段を有すると共に、判定手段で負荷がその標準範囲よりも小さいと判定された場合には、ゲイン調整手段は、モーターの加速時における加速ゲインを調整前の加速ゲインである標準加速ゲインよりも小さくするように補正し、モーターの減速時における減速ゲインを調整前の減速ゲインである標準減速ゲインよりも大きくするように補正し、判定手段で負荷がその標準範囲よりも大きいと判定された場合には、ゲイン調整手段は加速ゲインを標準加速ゲインよりも大きくするように補正し、減速ゲインを標準減速ゲインよりも小さくするように補正することが好ましい。
【００１５】
このように構成する場合には、判定手段にて負荷がどのようなものであるかを判定した結果を用いて、加速ゲインおよび減速ゲインを適切に調整することが可能となる。それにより、モーターの加速時において、加速が遅い（応答が遅い）またはオーバーシュートするという弊害が改善される。また、モーターの減速時においても、減速により目標停止位置の手前で失速してしまったり、または目標停止位置を行き過ぎてしまう弊害が改善され、停止位置精度を向上させることが可能となる。
【００１６】
また、本発明の他の側面は、上述の発明において、判定手段で判定されたトルク定数に基づいて、モーターのフィードバック制御手段での制御におけるゲインを調整するゲイン調整手段を有すると共に、判定手段でトルク定数がその標準範囲よりも小さいと判定された場合には、ゲイン調整手段は、モーターの加速時における加速ゲインを調整前の加速ゲインである標準加速ゲインよりも大きくするように補正し、モーターの減速時における減速ゲインを調整前の減速ゲインである標準減速ゲインよりも大きくするように補正し、判定手段でトルク定数がその標準範囲よりも大きいと判定された場合には、ゲイン調整手段は加速ゲインを標準加速ゲインよりも小さくするように補正し、減速ゲインを標準減速ゲインよりも小さくするように補正することが好ましい。
【００１７】
このように構成する場合には、判定手段にてトルク定数がどのようなものであるかを判定した結果を用いて、加速ゲインおよび減速ゲインを適切に調整することが可能となる。それにより、モーターの加速時において、加速が遅い（応答が遅い）またはオーバーシュートするという弊害が改善される。また、モーターの減速時においても、減速により目標停止位置の手前で失速してしまったり、または目標停止位置を行き過ぎてしまう弊害が改善され、停止位置精度を向上させることが可能となる。
【００１８】
さらに、本発明の他の側面は、上述の発明において、フィードバック制御手段は、モーターの駆動速度と目標速度との速度差に応じた比例制御値を出力する比例手段と、速度差を積分した積分値に応じた積分制御値を出力する積分手段と、速度差を微分した微分値に応じた微分制御値を出力する微分手段とを備え、ゲイン調整手段は、ゲインとして比例制御値を演算する際の比例ゲインと、積分制御値を演算する際の積分ゲインと、微分制御値を演算する際の微分ゲインとのうち、少なくともいずれか１つをパラメーターとし、判定手段での判定結果に基づいてパラメーターを補正して、モーターの駆動速度を制御する、ことが好ましい。
【００１９】
このように構成する場合には、モーターの負荷またはトルク定数に応じたＰＩＤ制御によって、モーターの回転速度の制御が可能になり、モーターの駆動時の動作を安定させることができる。
【００２０】
また、本発明の他の側面は、上述の発明において、モーターの特性が標準的な特性であるとした場合における理論デューティ値と電力測定手段で測定される測定デューティ値とから差分デューティ値を算出する差分算出手段を具備し、多数のモーターのトルク定数を始めとするモーターの特性に関するモーター特性値、多数のモーターのＰＷＭ制御における最大電圧を与える電源電圧、および多数の負荷が所定の誤差範囲内で分散する場合に、いずれの誤差値をとってもモーターが焼損しないようにモーターに補正量として与える発熱補正電流を差分デューティ値とそのときの必要補正電流から算出するための関数に関する情報を記憶する第２の記憶手段を具備し、判定手段で負荷が標準範囲よりも小さいと判定される場合に、差分デューティ値を必要補正電流が同じであって負荷が大きいと判定される際の差分デューティ値となる側に向かうよう補正値を加減させて擬似デューティ値を算出する擬似デューティ算出手段を具備することが好ましい。
【００２１】
このように構成する場合には、差分デューティ値のみに基づいて発熱補正電流を算出する場合、負荷が小さいときには、その負荷における必要補正電流と発熱補正電流との間の差異が大きくなり、補正誤差が大きくなってしまう。それに対して、上記のように、擬似デューディ算出手段で差分デューティ値に補正値を加減する場合には、補正値の加減によって算出される値（擬似デューティ値）が、負荷が大きいと判定される際の差分デューティ値側に向かう。そのため、必要補正電流と発熱補正電流との間の差異を、負荷が小さい場合よりも小さくすることが可能となる。それにより、発熱制限のための電流計算において用いられる電流値が含む誤差を小さくすることが可能となり、発熱量が小さいにも拘わらず無駄に発熱制限に入る（モーターが休止してしまう）、という弊害が発生するのを防ぐことができる。すなわち、不必要なモーターの休止を低減させることが可能となり、モーター制御装置の駆動効率を高めることが可能となる。
【００２２】
さらに、本発明の他の側面である流体噴射装置は、上述の各発明に係るモーター制御装置を備えることが好ましい。それにより、判定手段でモーターに掛かる負荷とモーターのトルク定数とが判定される。そのため、モーターに印加される電力を適切に補正して、当該モーターを駆動させることが可能となる。
【００２３】
また、本発明の他の側面は、被搬送物を搬送する駆動力を与えるモーターの駆動制御を行うモーター制御方法であって、モーターの駆動速度を算出する速度算出ステップと、速度算出ステップでの算出結果に基づいて、モーターを第１の駆動速度および第１の駆動速度よりも大きな第２の駆動速度で駆動させるフィードバック制御を行うフィードバック制御ステップと、フィードバック制御ステップでモーターを第１の駆動速度で駆動させる際にモーターに印加される第１の電力、およびフィードバック制御ステップでモーターを第２の駆動速度で駆動させる際にモーターに印加される第２の電力をそれぞれ測定する電力測定ステップと、電力測定ステップで測定される第１の電力および第２の電力に基づいて、モーターに掛かる負荷とモーターのトルク定数を判定する判定ステップと、を具備するものである。
【００２４】
このように構成する場合には、判定ステップでモーターに掛かる負荷とモーターのトルク定数とが判定される。それにより、モーターに印加される電力を適切に補正して、当該モーターを駆動させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】プリンターの概略的な構成を示す図である。
【図２】プリンターの紙送りに関する部分の一側断面図である。
【図３】ＥＮＣ信号を示す図である。
【図４】制御部の概略構成を示すブロック図である。
【図５】負荷の大小とトルク定数の大小を判定するフローを示す図である。
【図６】負荷の大小とメジャーメントの分布を示す図である。
【図７】トルク定数の大小とメジャーメントの分布を示す図である。
【図８】式１における右辺第１項と右辺第２項のイメージを示す図である。
【図９】負荷とトルク定数の判定結果を分類したものを示す図である。
【図１０】第２の実施の形態における制御部の概略構成を示すブロック図である。
【図１１】トルク定数が小さい場合にゲイン補正を行うイメージを示す図である。
【図１２】負荷の大小、トルク定数の大小とゲイン補正等を分類した図である。
【図１３】第２の実施の形態における制御部の概略構成を示すブロック図である。
【図１４】モーターと電源のバラ付きを示す図である。
【図１５】一般的な発熱補正のイメージを示す図である。
【図１６】擬似的に測定Ｄｕｔｙ値を大きくするイメージを示す図である。
【図１７】発熱補正における処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態に係るモーター制御装置（主として制御部１００）を備える、流体噴射装置としてのプリンター１０およびモーター制御方法について、図１から図９に基づいて説明する。以下の説明においては、下方側とは、プリンター１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、印刷媒体Ｐ（被搬送物に対応）が供給される側を給送側（後端側）、印刷媒体Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００２７】
＜プリンター１０の概略構成＞
図１に示すように、プリンター１０は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構２０と、用紙搬送機構３０と、ロータリーエンコーダー４０と、リニアーエンコーダー５０と、制御部１００と、を主要な構成要素としている。
【００２８】
これらのうち、キャリッジ駆動機構２０は、キャリッジ２１と、キャリッジモーター（ＣＲモーター２２）と、ベルト２３と、歯車プーリー２４、従動プーリー２５およびキャリッジ軸２６を備えている。キャリッジ２１は、各色のインクカートリッジ２７を搭載可能としている。また、図１および図２に示すように、キャリッジ２１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド２８が設けられている。また、ベルト２３は、無端ベルトであり、その一部がキャリッジ２１の背面に固定されている。このベルト２３は、歯車プーリー２４と従動プーリー２５とによって張設されている。
【００２９】
上述の印刷ヘッド２８には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を噴射することが可能となっている。なお、印刷ヘッド２８は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒーターで加熱し、発生する泡の力を利用するヒーター方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。
【００３０】
図１等に示すように、用紙搬送機構３０は、被搬送物としての印刷媒体Ｐ等を搬送するための、モーターとしてのＰＦモーター３１、および普通紙等の給紙に対応する給紙ローラー３２を具備している。
【００３１】
なお、ＣＲモーター２２およびＰＦモーター３１は、ＤＣモーターとなっている。また、以下の説明において、ＣＲモーター２２とＰＦモーター３１とを特に区別する必要がない場合には、モーターＭと標記する。
【００３２】
また、図１に示すように、ロータリーエンコーダー４０は、円盤状スケール４１と、ロータリーセンサー４２と、を具備している。これらのうち、円盤状スケール４１は、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。この円盤状スケール４１は、ＰＦモーター３１によって回転させられる。また、ロータリーセンサー４２は、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子とを主要な構成要素としている。これらのうち、発光素子は、例えば発光ダイオードといった光を出射させることが可能な部材から構成されている。また、発光素子と、受光素子との間には、不図示のコリメーターレンズが介在している。そして、発光素子から出射される光は、コリメーターレンズの通過により平行光に整形された後に、円盤状スケール４１に入射される。
【００３３】
受光素子に入力される光は、所定の光電変換を行って電気信号に変換された後に、不図示の信号処理回路において処理され、さらに不図示のコンパレーターに処理後の信号が出力される。また、コンパレーターでは、入力されるそれぞれの信号を比較し、その比較によって、図３に示すように、ＨレベルとＬレベルとの間でレベル変化するパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号；出力信号に対応）を出力する。ここで、出力されるＡ相のＥＮＣ信号、Ｂ相のＥＮＣ信号は、互いに位相が９０度だけ異なっている。そのため、ＣＲモーター２２が正転状態にあるとき（キャリッジ２１がホームポジションから離れる向きに移動しているとき）、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が進行する。また、ＣＲモーター２２が逆転状態にあるとき、Ａ相のＥＮＣ信号は、Ｂ相のＥＮＣ信号よりも９０度だけ位相が遅れる。
【００３４】
また、リニアーエンコーダー５０は、プリンター１０の副走査方向に沿って延伸するリニアースケール５１を具備すると共に、上述のロータリーエンコーダー４０と同様のフォトセンサー（リニアーセンサー５２）を具備している。このリニアーエンコーダー５０においては、リニアースケール５１が長尺状である以外は、ロータリーエンコーダー４０と同様の構成となっているため、その詳細についての説明は省略する。
【００３５】
なお、プリンター１０は、その他、印刷媒体Ｐの幅を検出する紙幅検出センサー、印刷ヘッド２８とプラテンとの間の距離を検出するギャップ検出センサー等、その他のセンサーを備えている。また、上述のロータリーセンサー４２とリニアーセンサー５２とを特に区別する必要がない場合には、位置検出センサーＥＮ（これは速度算出手段の一部に対応）と標記する。
【００３６】
＜制御部１００の構成＞
次に、制御部１００について、図１、図４等に基づいて説明する。制御部１００は、各種の制御を行う部分であるが、特に、上述したＣＲモーター２２、および／またはＰＦモーター３１の制御を実現するための部分である。この制御部１００には、上述のロータリーセンサー４２、リニアーセンサー５２、不図示の紙幅検出センサー、不図示のギャップ検出センサー、プリンター１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。
【００３７】
図１に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータードライバー１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して接続されている。また、制御部１００は、コンピューター１６０に接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエアおよび／またはデーターの協働、または特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図４のブロック図に示す構成が機能的に実現されている。
【００３８】
なお、この制御部１００は、速度算出手段の一部（主に速度算出部１３２）、フィードバック制御手段（主にモーター制御部１３０）、電力測定手段（主にメジャーメント測定部１３１）、判定手段（主に判定シーケンス実行部１１１）、比例手段（主にモーター制御部１３０）、積分手段（主にモーター制御部１３０）、および微分手段（主にモーター制御部１３０）に対応する。また、メモリー１２０は、記憶手段に対応する。
【００３９】
図４に示すように、制御部１００は、上位指令部１１０と、メモリー１２０と、モーター制御部１３０と、モータードライバー１４０と、を機能的に有している。
【００４０】
これらのうち、上位指令部１１０は、メモリー１２０から所定のプログラムおよびデーターを読み込むことにより、モーター制御部１３０に対して、モーターの制御に関する指令を出力する。また、上位指令部１１０がメモリー１２０から所定のプログラムおよびデーターを読み込むと、機能的には、判定シーケンス実行部１１１が実現される。この判定シーケンス実行部１１１は、後述するようなモーターＭの特性の判定（トルク定数Ｋｔの大小等の判定）およびモーターＭに作用する負荷Ｔの判定（負荷の大小等）を行うためのシーケンスを実行するために、モーター制御部１３０に指令を与えるものである。
【００４１】
また、メモリー１２０は、各種のプログラムおよびデーターを記憶するための部分である。メモリー１２０に予め記憶されているプログラムおよびデーターの中には、上述の判定シーケンス実行部１１１を機能的に実現させるためのプログラム（図示省略）があり、その他、後述するメジャーメント測定部１３１、速度算出部１３２を機能的に実現させるためのプログラムがある。
【００４２】
また、メモリー１２０には、一時記憶部１２１と、Ｄｕｔｙ記憶部１２２と、判定結果記憶部１２３とが存在している。一時記憶部１２１は、後述するメジャーメント測定部１３１で測定されたＤｕｔｙ値を一時的に記憶させておく部分である。また、Ｄｕｔｙ記憶部１２２は、一時記憶部１２１に記憶されているＤｕｔｙ値に基づいてメジャーメント測定部１３１で算出される、後述する測定Ｄｕｔｙ値（第３の実施の形態では、Ｄｕｔｙ＿ｍｅ）を記憶させる部分である。また、判定結果記憶部１２３は、判定シーケンス実行部１１１の実行により判定された結果（トルク定数Ｋｔの大小、およびモーターＭに作用する負荷Ｔの大小）を記憶させるための部分である。
【００４３】
なお、メモリー１２０としては、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ等が該当し、新たに算出されたデータで長期的に記憶しておく必要があるものはＰＲＯＭに、一時的に記憶させておけば良いものはＲＡＭに記憶させられる。
【００４４】
モーター制御部１３０は、上位指令部１１０からの制御指令に基づいて、モーターＭを制御するための制御信号（制御値；ＰＩＤ制御の場合には比例制御値、積分制御値、比例制御値等）をそれぞれ出力する。すなわち、モーター制御部１３０は、モーターＭの制御のためのＤｕｔｙ値を算出し、算出されたＤｕｔｙ値に関する制御信号を後述するモータードライバー１４０に出力する。また、モーター制御部１３０には、位置検出センサーＥＮからの出力が入力され、ＰＩＤ制御等のフィードバック制御を行うことを可能としている。
【００４５】
なお、本実施の形態では、モーター制御部１３０は、モーターＭをＰＷＭ制御方式で制御する。そのため、モーター制御部１３０は、モータードライバー１４０に対して、ＰＷＭのＤｕｔｙ値に対応する信号を出力する。
【００４６】
また、モーター制御部１３０には、メモリー１２０から所定のプログラムおよびデーターを読み込むことによって、メジャーメント測定部１３１および速度算出部１３２が機能的に実現される。メジャーメント測定部１３１は、上位指令部１１０からの制御指令によりモーター制御部１３０が後述するメジャーメント動作を実行した場合に、所定の周期毎にＤｕｔｙ値を一時記憶部１２１に記憶させておくと共に、一時記憶部１２１に記憶させているＤｕｔｙ値に基づいてＤｕｔｙ値の平均（測定Ｄｕｔｙ値）を算出する。そして、メジャーメント測定部１３１は、測定Ｄｕｔｙ値をメモリー１２０のＤｕｔｙ記憶部１２２に記憶させておく。
【００４７】
なお、メジャーメント測定部１３１では、モーターＭの駆動速度が安定している、定速領域でのＤｕｔｙ値に基づいて、測定Ｄｕｔｙ値を算出するようにしている。
【００４８】
また、速度算出部１３２では、位置検出センサーＥＮから出力されるＥＮＣ信号と、クロック信号とに基づいて、モーターＭの駆動速度が算出される。
【００４９】
また、モータードライバー１４０は、モーター制御部１３０からの制御信号に基づいて、所定の電力（例えば所定のＤｕｔｙ比に対応するパルス電圧）を、モーターＭに出力する。
【００５０】
＜モーターＭのトルク定数ＫｔとモーターＭに掛かる負荷の測定について＞
以上のような構成を有するプリンター１０における、モーターＭのトルク定数Ｋｔの大小等、およびモーターＭに掛かる負荷Ｔの大小等を判定するための動作について、以下に説明する。なお、この動作の説明では、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
【００５１】
プリンター１０のモーターＭのトルク定数Ｋｔは、所定の設計値は与えられているものの、そのトルク定数Ｋｔは、種々の要因によって、設計値に対して例えば±１０％といった所定の範囲内でバラ付く。同じく、モーターＭに掛かるメカ的な負荷は、各種の組み付け条件等により、設計値に対して所定の範囲内でバラ付く。
【００５２】
そこで、メジャーメントを実行して、測定Ｄｕｔｙ値を求めるものの、そのメジャーメントにおいては、モーターＭが小さな駆動速度（第１の駆動速度）で為される定速メジャーメントと、モーターＭが大きな駆動速度（第２の駆動速度）で為される高速メジャーメントの２つを行うようにしている。すなわち、プリンター１０の製造段階においては、トルク定数ＫｔおよびモーターＭに掛かる負荷Ｔの設計値に対するバラ付きを考慮して、大まかにトルク定数ＫｔおよびモーターＭに掛かる負荷Ｔを判定すべく、以下のような動作を行う。
【００５３】
まず、高速メジャーメントおよび低速メジャーメントを実行する（Ｓ０１）。この場合、上位指令部１１０の判定シーケンス実行部１１１が起動され、モーター制御部１３０に対して高速メジャーメントおよび低速メジャーメントの実行を指示する。すると、モーター制御部１３０の速度算出部１３２は、位置検出センサーＥＮの出力に基づいて、モーターＭの駆動速度が、規定の速度に沿っているか否かを監視しつつ、モーターＭの駆動を制御する。すなわち、モーター制御部１３０は、規定の速度に沿うように、例えばＰＩＤ制御のようなフィードバック制御を行う。
【００５４】
そして、高速メジャーメントおよび低速メジャーメントをそれぞれ実行する際に、メジャーメント測定部１３１は、一時記憶部１２１に所定の測定周期毎に、Ｄｕｔｙ値を記憶させる。また、メジャーメント測定部１３１は、一時記憶部１２１に記憶されているＤｕｔｙ値から平均値（測定Ｄｕｔｙ値）を算出し、その測定Ｄｕｔｙ値をＤｕｔｙ記憶部１２２に記憶させる（Ｓ０２）。なお、図６に示すように、高速メジャーメントは、例えば２０ｉｐｓ（inch per second）で実行され、低速メジャーメントは、例えば０．４ｉｐｓで実行される。このように、高速メジャーメントと低速メジャーメントとでは、実行の際の速度が圧倒的に異なっている。
【００５５】
なお、低速メジャーメントで得られる測定Ｄｕｔｙ値は第１の電力および第１のデューティ値に対応する。また、高速メジャーメントで得られる測定Ｄｕｔｙ値は第２の電力および第２のデューティ値に対応する。
【００５６】
上述のように測定Ｄｕｔｙ値を、高速メジャーメントと低速メジャーメントのそれぞれについて求めた後に、判定シーケンス実行部１１１で負荷Ｔとトルク定数Ｋｔの大小の判定し、判定された負荷Ｔとトルク定数Ｋｔの大小について記憶させる（Ｓ０３）。ここで、負荷Ｔが小さいとの判定は、低速メジャーメントの測定Ｄｕｔｙ値が下限判定閾値を下回るか否かによって行う。なお、下限判定閾値の例としては、図６に示すように、４５０ｃｏｕｎｔ（Ｄｕｔｙ値の単位；３０００ｃｏｕｎｔがフルＤｕｔｙ）とするものがある。また、負荷Ｔが大きいとの判定は、低速メジャーメントの測定Ｄｕｔｙ値が上限判定閾値を上回るか否かによって行う。上限判定閾値の例としては、図６に示すように、５９０ｃｏｕｎｔとするものがある。
【００５７】
なお、低速メジャーメントの測定Ｄｕｔｙ値が下限判定閾値と上限判定閾値との間の値である場合には、負荷Ｔは標準範囲にあると判定される。
【００５８】
ここで、図６および図７は、負荷Ｔとトルク定数Ｋｔがそれぞれ異なる多数の場合において、高速メジャーメントの値（Ｄｕｔｙ値）と低速メジャーメントの値（Ｄｕｔｙ値）を座標軸とするものを、シミュレーションによって求めた分布情報である。図６では、負荷Ｔが小さいものは低速メジャーメントの値が小さくなっていて、負荷Ｔが大きいものは低速メジャーメントの値が大きくなっている。また、負荷Ｔの大小と、高速メジャーメントの値の大小との間には、明確といえるほど特徴的な点は見られない。
【００５９】
また、図７では、トルク定数Ｋｔが小さいものは高速メジャーメントの値が小さい側の領域（判定小領域；後述する領域Ａ）に分布していて、トルク定数Ｋｔが大きいものは高速メジャーメントの値が大きい側の領域（判定大領域；後述する領域Ｂ）に分布している。ここで、判定小領域（領域Ａ）および判定大領域（領域Ｂ）とも、その分布領域の中心が右上がりの直線を為すように設けられている。
【００６０】
なお、図７において判定小領域（領域Ａ）と判定大領域（領域Ｂ）の間の領域は、トルク定数Ｋｔが標準範囲であると判定される部位である。
【００６１】
以上の図６および図７の分布について考察する。ここで、モーターＭについて、メカ的な負荷をＴ、トルク定数をＫｔ、電気的な抵抗をＲ、逆起電力定数をＫｅ、ωを回転の角速度、ＰＷＭ周期をＳ、電源電圧をＶとすると、メジャーメントにおけるＤｕｔｙ値の算出式は、以下のようになる。
Ｄｕｔｙ値＝｛（Ｔ／Ｋｔ）×Ｒ＋Ｋｅ×ω｝×Ｓ／Ｖ  …（式１）
この（式１）の（Ｔ／Ｋｔ）×Ｒを右辺第１項、Ｋｅ×ωを右辺第２項とすると、低速メジャーメントでは回転の角速度であるωの値は小さく、高速メジャーメントではωの値は大きい。そのため、低速メジャーメントと高速メジャーメントの関係は、図８に示すようになる。すなわち、低速メジャーメントでは右辺第１項の影響が支配的となり、高速メジャーメントではωが大きいため右辺第２項の影響が支配的となる。すなわち、低速メジャーメントでは、負荷Ｔの値を大きくとればＤｕｔｙ値の値が大きくなり、負荷Ｔの値を小さくとればＤｕｔｙ値の値が小さくなる。
【００６２】
なお、負荷Ｔを大きくすれば、その分だけ低速メジャーメントの値も大きくなるが、（式１）より、負荷Ｔを大きくする分だけ高速メジャーメントの値も大きくなる。従って、同じトルク定数Ｋｔであっても、負荷Ｔを大きくすれば低速メジャーメントの値が大きくなり、高速メジャーメントの値も大きくなり、図７に示すような右上がりのグラフ（すなわちトルク定数Ｋｔが大きくなるにつれて、高速メジャーメントが大きい値となる側に移動するグラフ）のような状態となる、と判定される。
【００６３】
以上の結果を分類すると、図９に示すようになる。図９に示すように、低速メジャーメントの値が小さい場合には負荷Ｔは小さいと判定され、低速メジャーメントの値が標準範囲である場合には負荷Ｔは標準的であると判定され、さらに低速メジャーメントの値が大きい場合には負荷Ｔは大きいと判定される。また、高速メジャーメントの値が、その値が小さい側の領域Ａに位置する場合にはトルク定数Ｋｔは小さいと判定され、高速メジャーメントの値が、その値が領域Ａと領域Ｂの間の標準範囲に位置する場合にはトルク定数Ｋｔは標準的であると判定され、高速メジャーメントの値が、その値が大きい側の領域Ｂに位置する場合にはトルク定数Ｋｔは大きいと判定される。
【００６４】
以上のような、図９に示すような分類のいずれかに属するように判定し、その結果を判定結果記憶部１２３に記憶させる（Ｓ０３）。
【００６５】
＜効果＞
このような構成のプリンター１０によれば、判定シーケンス実行部１１１でモーターＭに掛かる負荷Ｔとトルク定数Ｋｔとが判定される。それにより、モーターＭに印加されるＤｕｔｙ値を適切に補正して、当該モーターＭを駆動させることが可能となる。
【００６６】
また、モーター制御部１３０は、モーターＭをＰＷＭ制御方式で制御する。そのため、Ｄｕｔｙ値を決定するだけでモーターＭの駆動制御を精度良く行える。加えて、従来においては、メジャーメントを行ったとしても、その結果得られるＤｕｔｙ値の大小が、負荷の大小によるものなのか、またはモーター定数Ｋｔの大小によるものなのかが判定できなかった。しかしながら、メジャーメント測定部１３１では、モーターＭに供給されるＰＷＭ駆動信号のＤｕｔｙ値を検出している。そのため、高速メジャーメントにおける測定Ｄｕｔｙ値と低速メジャーメントにおける測定Ｄｕｔｙ値とから、モーターＭに掛かる負荷Ｔの大小等とトルク定数Ｋｔの大小等とを判定することが可能となる。
【００６７】
さらに、本実施の形態では、低速メジャーメントで測定される測定Ｄｕｔｙ値が下限判定閾値を下回る場合に、モーターＭに掛かる負荷Ｔがその標準範囲よりも小さいと判定される。加えて、低速メジャーメントで測定される測定Ｄｕｔｙ値が上限判定閾値を上回る場合に、モーターＭに掛かる負荷Ｔがその標準範囲よりも大きいと判定される。そのため、トルク定数Ｋｔの影響よりも負荷Ｔの影響が支配的となる、低速メジャーメントで測定される測定Ｄｕｔｙ値を用いて、負荷Ｔの大小等の判定を適切かつ容易に行うことが可能となる。
【００６８】
また、本実施の形態では、低速メジャーメントでの測定Ｄｕｔｙ値と高速メジャーメントでの測定Ｄｕｔｙ値とが得られると、図７に示すような判定小領域および判定大領域に関する情報に基づいて、トルク定数Ｋｔの大小等の判定を行っている。そのため、低速メジャーメントでの測定Ｄｕｔｙ値と高速メジャーメントでの測定Ｄｕｔｙ値が、図７に示す分布情報の中のいずれの部位に位置するかを判定するだけで、トルク定数Ｋｔが標準範囲よりも大きいか、または小さいかを判定することが可能となる。したがって、トルク定数Ｋｔの大小の判定が容易となる。
【００６９】
（第２の実施の形態）
以下、本発明の第２の実施の形態について、図１０〜図１２に基づいて説明する。なお、本実施の形態では、上述の第１の実施の形態で述べたものと同様の構成についてはその説明を省略し、同一の符号を用いることとする。
【００７０】
＜構成について＞
本実施の形態では、プリンター１０は、図４に示す制御部１００に代えて、図１０に示すような制御部１００Ａを備えている。この制御部１００Ａのモーター制御部１３０には、メモリー１２０から所定のプログラムおよびデーターを読み込むことによって、新たにゲイン補正部１３３が機能的に実現される。また、メモリー１２０には、ゲイン補正部１３３で算出された、補正されたゲインを記憶するための補正ゲイン記憶部１２４が存在している。ゲイン補正部１３３は、以下に説明するようなゲイン補正を実行する。
【００７１】
なお、本実施の形態では、制御部１００Ａは、速度算出手段の一部（主に速度算出部１３２）、フィードバック制御手段（主にモーター制御部１３０）、電力測定手段（主にメジャーメント測定部１３１）、判定手段（主に判定シーケンス実行部１１１）、比例手段（主にモーター制御部１３０）、積分手段（主にモーター制御部１３０）、微分手段（主にモーター制御部１３０）、およびゲイン調整手段（主にゲイン補正部）に対応する。また、メモリー１２０は、記憶手段に対応する。
【００７２】
＜動作について＞
本実施の形態における発明の要旨は、モーターＭの加速ゲインと減速ゲイン（例えば、ＰＩＤ制御を行う場合には、ＰＩＤ制御を行うための比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン等であって、加速領域における各ゲインが加速ゲインに対応し、減速領域における各ゲインが減速ゲインに対応する。）を、上述の第１の実施の結果で判定された負荷Ｔとトルク定数Ｋｔの結果を活用して、補正前の標準的なゲイン（標準加速ゲインおよび標準減速ゲイン）から補正することにより、モーターＭの加速区間における挙動と、モーターＭの減速区間における挙動の改善を図る、という点である。
【００７３】
すなわち、従来のように一度だけメジャーメントを行い、その場合に得られる測定Ｄｕｔｙ値が大きいと仮定する。その場合、負荷Ｔが大きいことによって測定Ｄｕｔｙ値が大きくなっているのか、トルク定数Ｋｔが大きいことによって測定Ｄｕｔｙ値が大きくなっているのかが分からない、という問題がある。同じく従来のメジャーメントから得られる測定Ｄｕｔｙ値が小さいと仮定すると、負荷Ｔが小さいことによって測定Ｄｕｔｙ値が小さくなっているのか、トルク定数Ｋｔが小さいことによって測定Ｄｕｔｙ値が小さくなっているのかが分からない、という問題がある。
【００７４】
そのため、メジャーメントの結果から、例えば実際にはトルク定数Ｋｔが小さいために加速し難いにも拘わらず負荷Ｔが大きいから加速し難いとして、例えば加速区間と減速区間のそれぞれにおいてゲイン補正を行うと、加速区間ではゲインが大きくなるようにゲイン補正されてモーターＭの挙動が改善されるが、減速領域では負荷Ｔが大きいとしてゲインが小さくなるようにゲイン補正させられる。すると、図１１に示すように、減速区間では、トルク定数Ｋｔが小さく実際には目標停止位置を行き過ぎる傾向にあるにも拘わらず、ゲインが一層小さく補正させられることで、一層目標停止位置を行き過ぎてしまう、という問題がある。
【００７５】
なお、メジャーメントの結果から、例えば実際にはトルク定数Ｋｔが大きいにも拘わらず負荷Ｔが小さいものとして、例えば加速区間と減速区間のそれぞれにおいてゲイン補正を行う場合にも、同様の問題が生じるが、上述のトルク定数Ｋｔが小さい場合と大小関係が逆になるだけであるので、その説明は省略する。
【００７６】
このような問題に対して、上述の第１の実施の形態における手法で、負荷Ｔとトルク定数Ｋｔを判定し、本実施の形態のゲイン補正部１３３でゲインを補正する場合、このような問題を解消することができる。すなわち、低速メジャーメントと高速メジャーメントを行うことにより、モーターＭに掛かる負荷Ｔの大小、およびモーターＭのトルク定数Ｋｔの大小が判定される。それにより、上述の図１１に示すような、トルク定数Ｋｔが小さい場合には、ゲイン補正部１３３は、加速区間ではゲインを大きくするように補正し、さらに減速区間でもゲインを大きくするように補正する。すると、減速区間では、目標停止位置に対する実際の停止位置の精度を向上させることが可能となる。
【００７７】
なお、負荷Ｔの大小、トルク定数Ｋｔの大小とゲイン補正について纏めると、図１２に示すようになる。図１２に示すように、モーターＭに関して、負荷Ｔが大きい（トルク定数Ｋｔは標準的な範囲内である）場合には、加速区間では加速が遅いという現象が生じ、減速区間では失速して目標停止位置の手前で停止する、という現象が生じる。それに対して、ゲイン補正部１３３では、加速区間におけるゲインが大きくなるように補正し、さらに減速区間におけるゲインが小さくなるように補正する。すると、加速区間では加速が速くなり、減速区間では失速がなくなり目標停止位置に対する停止位置精度が改善される。
【００７８】
また、負荷Ｔが小さい（トルク定数Ｋｔは標準的な範囲内である）場合には、加速区間では加速力が大きすぎてオーバーシュートしてしまい、減速区間では目標停止位置に対して行き過ぎる（吹っ飛ぶ）という現象が生じる。それに対して、ゲイン補正部１３３では、加速区間におけるゲインが小さくなるように補正し、さらに減速区間におけるゲインが大きくなるように補正する。すると、加速区間ではオーバーシュートが改善され、減速区間では行き過ぎがなくなり目標停止位置に対する停止位置精度が改善される。
【００７９】
また、トルク定数Ｋｔが大きい（負荷Ｔは標準的な範囲内である）場合には、加速区間では加速力が大きすぎてオーバーシュートしてしまい、減速区間では失速して目標停止位置の手前で停止する、という現象が生じる。それに対して、ゲイン補正部１３３では、加速区間におけるゲインが小さくなるように補正し、さらに減速区間におけるゲインが小さくなるように補正する。すると、加速区間ではオーバーシュートが改善され、減速区間では失速がなくなり目標停止位置に対する停止位置精度が改善される。
【００８０】
また、トルク定数Ｋｔが小さい（負荷Ｔは標準的な範囲内である）場合には、加速区間では加速区間では加速が遅いという現象が生じ、減速区間では目標停止位置に対して行き過ぎる（吹っ飛ぶ）という現象が生じる。それに対して、ゲイン補正部１３３では、加速区間におけるゲインが大きくなるように補正し、さらに減速区間におけるゲインが大きくなるように補正する。すると、加速区間では加速が速くなり、減速区間では行き過ぎがなくなり目標停止位置に対する停止位置精度が改善される。
【００８１】
＜効果＞
以上のような制御部１００Ａを備えるプリンター１０によると、判定シーケンス実行部１１１で負荷Ｔの大小等を判定した結果を用いると、ゲイン補正部１３３で加速ゲインおよび減速ゲインを適切に調整することが可能となる。同様に、判定シーケンス実行部１１１でトルク定数Ｋｔの大小等を判定した結果を用いて、ゲイン補正部１３３で加速ゲインおよび減速ゲインを適切に調整することが可能となる。すなわち、モーターＭの挙動に影響を与えるものが、負荷Ｔの大小によるものか、またはトルク定数Ｋｔによるものかが判別できるので、モーターＭのＰＩＤ制御等におけるゲインを、精度良く補正することができる。
【００８２】
そのため、モーターＭの加速時において、加速が遅い（応答が遅い）またはオーバーシュートするという弊害が改善される。また、モーターＭの減速時においても、減速により目標停止位置の手前で失速してしまったり、または目標停止位置を行き過ぎてしまう弊害が改善され、停止位置精度を向上させることが可能となる。
【００８３】
さらに、本実施の形態では、モーターＭの負荷Ｔまたはトルク定数Ｋｔに応じて、ゲイン補正を行ってＰＩＤ制御することで、モーターＭの回転速度の制御が可能になり、モーターＭの駆動時の動作を安定させることができる。
【００８４】
（第３の実施の形態）
以下、本発明の第３の実施の形態について、図１３から図１７に基づいて説明する。なお、本実施の形態では、上述の第１の実施の形態で述べたものと同様の構成についてはその説明を省略し、同一の符号を用いることとする。
【００８５】
＜構成について＞
本実施の形態では、プリンター１０は、図４に示す制御部１００に代えて、図１３に示すような制御部１００Ｂを備えている。この制御部１００Ｂのモーター制御部１３０には、メモリー１２０から所定のプログラムおよびデーターを読み込むことによって、新たに電流補正部１３４が機能的に実現される。また、メモリー１２０には、電流補正部１３４で補正処理を行う際に算出される、Ｓ０２〜Ｓ０６の処理結果の少なくとも１つを記憶する算出結果記憶部１２５が存在している。電流補正部１３４は、以下に説明するような発熱計算のための電流の補正を実行する。
【００８６】
なお、本実施の形態では、制御部１００Ａは、速度算出手段の一部（主に速度算出部１３２）、フィードバック制御手段（主にモーター制御部１３０）、電力測定手段（主にメジャーメント測定部１３１）、判定手段（主に判定シーケンス実行部１１１）、比例手段（主にモーター制御部１３０）、積分手段（主にモーター制御部１３０）、微分手段（主にモーター制御部１３０）、差分算出手段（主に電流補正部１３４）、および擬似デューティ算出手段（主に電流補正部１３４）に対応する。また、メモリー１２０は、記憶手段および第２の記憶手段に対応する。
【００８７】
＜動作について＞
本実施の形態における発明の要旨は、モーターＭにおける発熱補正を、上述の第１の実施の結果で判定された負荷Ｔとトルク定数Ｋｔの結果を活用して補正する。そして、負荷Ｔが小さいと判定された場合、そのときのＤｕｔｙ値に基づいて発熱計算のための電流値（発熱補正電流）が決定されると、負荷Ｔが大きいときよりも発熱補正電流の値が大きくなるので、負荷Ｔが小さいと判定された場合には、擬似的に測定Ｄｕｔｙ値を大きくして、発熱補正電流を計算する。それにより、発熱補正電流の計算における誤差を小さくしよう、とするものである。
【００８８】
モーターＭの特性に関しては、トルク定数Ｋｔ、逆起電力定数Ｋｅ、電気的な抵抗Ｒについて、図１４に示すように、±１０％の範囲内（公差内）でバラ付き、電源電圧Ｖについて、±５％の範囲内（公差内）でバラ付く。そのため、モーターＭの発熱計算において、モーターＭの標準的な特性を用いて電流値を計算したのでは、実際の電流値、および実際の発熱値との間に大きな誤差が生じる。そこで、モーターＭの発熱計算に用いられる電流値（この電流値は標準的な特性に基づく理想的な電流値）を、測定Ｄｕｔｙ値に基づいて、モーターＭが最も発熱し易い特性であるように補正すれば、モーターＭの焼損等の発生が防げる。
【００８９】
ここで、図１５は、負荷Ｔと、トルク定数Ｋｔを始めとするモーターＭの特性がそれぞれ異なる多数の場合において、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂ（差分デューティ値に対応）と必要補正電流（Ｉ＿ｈとする。）との関係を示す図である。ここで、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂとは、モーターＭの特性が標準的な特性であるとした場合におけるＤｕｔｙ値（理論デューティ値に対応；ＴＹＰ  Ｄｕｔｙとする。）から、プリンター１０の製造の工程等で行うメジャーメントによって計測される測定Ｄｕｔｙ値（Ｄｕｔｙ＿ｍｅ；測定デューティ値に対応）を減算したものである。また、必要補正電流（Ｉ＿ｈ）とは、モーターＭの実電流（負荷Ｔ／トルク定数Ｋｔによって与えられる）から、プリンター１０の製造の工程等で行うメジャーメントによって測定Ｄｕｔｙ値が計測された場合の電流値を計算によって算出した値（計算電流値）を減算したものである。すなわち、標準的なＤｕｔｙ値に対して、メジャーメントで測定される測定Ｄｕｔｙ値がどれだけずれているか、およびそのときに実電流に対して、メジャーメントで測定された測定Ｄｕｔｙ値の電流値がどれだけずれているかを示すものである。
【００９０】
なお、計算電流値をＩｃａｌｃとし、工程等のメジャーメントで計測されるＤｕｔｙ値をＤｕｔｙ＿ｍｅとし、Ｖ、Ｒ、Ｓ、Ｋｅ、ωについては上述の（式１）で用いた定義をそのまま用いると、Ｉｃａｌｃは、以下の（式２）により求まる。
Ｉｃａｌｃ＝｛Ｄｕｔｙ＿ｍｅ×Ｖ／Ｓ−Ｋｅ×ω｝／Ｒ
【００９１】
加えて、図１５では、負荷Ｔが最大の場合と、負荷Ｔが最小の場合とのそれぞれについて、上記の公差の範囲内でモーターＭの特性がバラ付いているときに計測された、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂと必要補正電流（Ｉ＿ｈ）とをプロットしたものである。なお、図１５に示すプロットにおいては、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂは、実際にプリンター１０の製造の工程等で計測される測定Ｄｕｔｙ値に基づいて算出されるため図１４に示すモーターＭの特性のバラ付きも含んでいると共に、負荷Ｔのバラ付きも含んでいる。そのため、図１５では、モーターＭの特性が全く同じである場合、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂは、負荷Ｔが最大の場合と、負荷Ｔが最小の場合とで２つ存在する。一方、必要補正電流（Ｉ＿ｈ）は、実際の印刷動作で補正される電流値であり負荷Ｔを想定したものであるため負荷Ｔのバラ付きは含まれない。そのため、負荷Ｔのバラ付き（最大、最小）に拘わらず１通りしか存在しない。
【００９２】
このプロット結果から、発熱補正線Ｘ（関数に関する情報に対応）を算出している。発熱補正線Ｘとは、モーターＭの特性が公差の範囲内でバラ付いたとき、最も電流の補正量が大きくなるときのＤｕｔｙ＿ｓｕｂと必要補正電流（Ｉ＿ｈ）とを示す、臨界的な意義を有する線である。すなわち、あるＤｕｔｙ＿ｓｕｂに対して、発熱補正線Ｘ上の値（発熱補正電流）で電流値を補正する。そして、発熱補正電流で補正された電流値で発熱量を計算してモーターＭの発熱制限をかける（モーターＭの休止時間を設定する）と、確実にモーターＭの焼損を防ぐことが可能となっている。
【００９３】
この発熱補正線Ｘは、図１５に示すプロット結果において、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂをｘ、必要補正電流（Ｉ＿ｈ）をｙとすると、以下の（式３）に示す通りとなる。
ｙ＝ａｘ＋ｂ  …（式３）
そして、全てのプロット結果は、（式３）のｙ＝ａｘ＋ｂの式上にあるか、またはｙ＝ａｘ＋ｂよりも必要補正電流（Ｉ＿ｈ）が小さい値となるように、発熱補正線Ｘが定められている。
【００９４】
以上のような発熱補正線Ｘにおいては、（式３）より、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂが定まれば、必要補正電流（Ｉ＿ｈ）が（式３）の線上に１つだけ定まる。そして、発熱補正線Ｘ上の必要補正電流（Ｉ＿ｈ）の値を用いて、電流値の補正を行っている。
【００９５】
以上の定義等から、必要補正電流（Ｉ＿ｈ）の値が同じであり、モーターＭに関する特性が全く同じであると仮定すると、負荷Ｔが最小の場合のメジャーメントで測定される測定Ｄｕｔｙ値は、負荷Ｔが最大の場合よりも小さくなる。その結果、上述のＤｕｔｙ＿ｓｕｂの定義からして、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂの値は大きくなる（図１５、図１６参照）。
【００９６】
つまり、負荷Ｔの大小によって、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂの値が異なり、そのときの発熱補正電流の値も異なる。すなわち、負荷Ｔが小さい場合には、負荷Ｔが大きい場合と比較してＤｕｔｙ＿ｓｕｂが大きくなり、そのときの必要補正電流の値に対して、発熱補正電流の値も大きくなっている。そのため、実際には、必要補正電流（Ｉ＿ｈ）で発熱計算用の電流値を補正すれば十分であるにも拘わらず、発熱補正電流で発熱計算用の電流値を補正している状態となっており、発熱量が小さいにも拘わらず無駄に発熱制限に入る状態となっている。ここで、ある同じモーター・電源バラツキのもとでは、負荷Ｔが小さい場合の方が、発熱補正電流が大きくなるため発熱制限に入りやすくなっている。
【００９７】
そこで、本実施の形態では、上述の第１の実施の形態での手法で、負荷Ｔが小さいと判定された場合に、図１６に示すように擬似的にＤｕｔｙ＿ｍｅの値を大きくして（すなわち、擬似的にＤｕｔｙ＿ｓｕｂの値を小さくして）、発熱補正電流を求めるようにしている。なお、擬似的にＤｕｔｙ＿ｍｅの値を大きくする場合には、負荷Ｔの最大値の場合よりもＤｕｔｙ＿ｍｅの値を大きくしてはならないことは勿論である。
【００９８】
＜処理フローについて＞
ここで、上記の流れを、図１７の処理フローに示す。すなわち、電流補正部１３４は、以下のＳ０２〜Ｓ０６に説明するような処理で、発熱量の計算のための電流値の補正処理を実行する。
【００９９】
まず、第１の実施の形態で述べた手法により、製造の工程でメジャーメントを行う。すなわち、高速メジャーメントと低速メジャーメントを行う（Ｓ０１）。次に、低速メジャーメントで得られた測定Ｄｕｔｙ値が、下限判定閾値を下回るか否かを判断する（Ｓ０２）。ここで、下限判定閾値とは、負荷Ｔが小さいものであると判定するための閾値である。
【０１００】
上述のＳ０２の判断において、負荷Ｔが下限判定閾値よりも小さいと判断される場合（Ｙｅｓの場合）、負荷Ｔが小さいため必要補正電流の値に対して、発熱補正電流の値も大きくなっている状態に対応する。そこで、この場合には、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂの算出に際して、Ｄｕｔｙ＿ｍｅに補正値Ｂ（この補正値Ｂはプラスの値である）を加算する（Ｓ０３）。すなわち、（Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂ）＝（ＴＹＰ  Ｄｕｔｙ）−（Ｄｕｔｙ＿ｍｅ＋Ｂ）により求める。このとき、擬似的にＤｕｔｙ＿ｍｅの値が大きくなった状態に対応する。なお、この補正値Ｂは、上述の図１６に示すようなプロット等で予め求められている値である。なお、このＳ０３の処理が終了すると、Ｓ０５の処理に移行する。
【０１０１】
また、上述のＳ０２の判断において、負荷Ｔが下限判定閾値よりも大きいと判断される場合（Ｙｅｓの場合）、負荷Ｔが小さい状態ではない。そのため、必要補正電流の値に対して、発熱補正電流の値はさほど大きくない。この場合には、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂは、補正値Ｂが加算されず、（Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂ）＝（ＴＹＰ  Ｄｕｔｙ）−（Ｄｕｔｙ＿ｍｅ）により求められる（Ｓ０４）。このＳ０４の処理が終了すると、Ｓ０５の処理に移行する。
【０１０２】
Ｓ０３、Ｓ０４の処理にてＤｕｔｙ＿ｓｕｂを算出すると、続いて発熱補正電流を算出する（Ｓ０５）。発熱補正電流の算出においては、上述の（式３）が用いられる。すなわち、ｙを発熱補正電流の値、ｘをＤｕｔｙ＿ｓｕｂとすると、ｙ＝ａｘ＋ｂにより、発熱補正電流（ｙ）の値を算出する。なお、（式３）における係数ａと係数ｂは、図１６のプロットにおける評価等で決定される。
【０１０３】
次に、算出された発熱補正電流の値を用いて、発熱計算で用いられる電流値（Ｉａ）を算出する（Ｓ０６）。この算出においては、モーターＭの特性が標準的な特性であるとした場合における電流値（Ｉｂ）とすると、電流値（ｂ）を発熱補正電流の値（ｙ）に加算することにより求める。すなわち、Ｉａ＝Ｉｂ＋ｙにより、発熱計算で用いられる電流値（Ｉａ）が求められる。
【０１０４】
続いて、Ｓ０６で算出された電流値（Ｉａ）に基づいて、発熱量の計算が為される（Ｓ０７）。すなわち、発熱量をΔＴとすると、ΔＴ＝Ｉａ2×Ｒにより、発熱量が計算される。以上のようにして、電流値が補正され、発熱量が計算によって求められる。
【０１０５】
＜効果＞
以上のような制御部１００Ｂを備えるプリンター１０によると、判定シーケンス実行部１１１で負荷Ｔが小さいと判定された場合において、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂを何等補正せずに用いて発熱補正電流を算出すると、必要補正電流（Ｉ＿ｈ）と発熱補正電流との間の補正誤差が大きくなってしまう。そのため、大きな補正誤差を有する電流値で発熱計算を行っている状態となり、実際には発熱量が小さいにも拘わらず無駄に発熱制限に入る状態となっている。
【０１０６】
しかしながら、本実施の形態では、判定シーケンス実行部１１１で負荷Ｔが小さいと判定された場合、擬似的にＤｕｔｙ＿ｍｅの値を大きくして（擬似的にＤｕｔｙ＿ｓｕｂの値を小さくして）、発熱補正電流を求めるようにしている。そのため、必要補正電流（Ｉ＿ｈ）と発熱補正電流との間の補正誤差を、Ｄｕｔｙ＿ｓｕｂを何等補正しない場合と比較して小さくすることが可能となる。すなわち、発熱制限のための電流計算において用いられる電流値が含む誤差を小さくすることが可能となり、発熱量が小さいにも拘わらず無駄に発熱制限に入る（モーターＭが休止してしまう）、という弊害が発生するのを防ぐことができる。
【０１０７】
よって、不必要なモーターＭの休止を低減させることが可能となり、モーターＭの駆動効率を高めることが可能となる。すなわち、プリンター１０においては、印刷媒体Ｐを多数印刷する場合に、その印刷速度を速くすることが可能となる。
【０１０８】
＜変形例＞
以上、本発明の第１から第３の実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。
【０１０９】
上述の各実施の形態では、低速メジャーメントと高速メジャーメントという、２回のメジャーメントを実行することにより、負荷Ｔの大小等、およびトルク定数Ｋｔの大小等を判定している。しかしながら、負荷Ｔの大小等、およびトルク定数Ｋｔの大小等を判定するためのメジャーメントは、２回には限られず、３回以上実施するようにしても良い。なお、３回以上のメジャーメントを実行する場合には、それらの間の速度間隔を適切に保つことにより、負荷Ｔおよびトルク定数Ｋｔがどのような状態であるのかを、より細かく判定することが可能となる。
【０１１０】
また、上述の各実施の形態では、負荷Ｔの大小等、およびトルク定数Ｋｔの大小等の判定を、判定シーケンス実行部１１１で行うようにしているが、かかる判定の機能を、モーター制御部１３０内に持たせるようにしても良い。
【０１１１】
また、上述の各実施の形態では、モーターＭは、ＣＲモーター２２とＰＦモーター３１が該当しているが、それ以外のモーターをモーターＭとしても良い。
【０１１２】
また、上述の各実施の形態では、ＰＩＤ制御を行うものとしているが、メジャーメントを実行可能なフィードバック制御であれば、ＰＩＤ制御には限られない。特に、ゲイン補正においては、各種のフィードバック制御（Ｐ制御、ＰＩ制御等）に本発明を適用可能である。
【０１１３】
また、上述の第２の実施の形態では、ＰＩＤ制御を行うための比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲイン等を、ゲイン補正部１３３で補正するようにしている。しかしながら、比例ゲイン、積分ゲイン、および微分ゲインのうち、少なくともいずれか１つをパラメーターとし、そのパラメーターを補正するようにしても良い。その場合において、積分ゲインのみを補正するようにしても良い。この場合にも、モーターＭの加減速時における挙動は改善可能となる。
【０１１４】
また、上述の各実施の形態では、ゲイン補正部１３３でのゲイン補正を、ＰＩＤ制御における比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインの補正に適用している。しかしながら、ＰＩＤ制御ではない、オープン制御におけるゲインを、ゲイン補正部１３３で補正するようにしても良い。その場合にも、モーターＭの挙動の改善が可能となる。
【０１１５】
また、上述の第３の実施の形態においては、負荷Ｔが小さいと判定された場合に、擬似的にＤｕｔｙ＿ｓｕｂの値を小さくする（擬似的にＤｕｔｙ＿ｍｅの値を大きくする）ように補正している。しかしながら、負荷Ｔが小さいと判定される場合のみならず、負荷Ｔが標準的な範囲内であると判定された場合にも、擬似的にＤｕｔｙ＿ｓｕｂの値を小さくする（擬似的にＤｕｔｙ＿ｍｅの値を大きくする）ように補正しても良い。このようにすれば、負荷Ｔが標準的な場合においても、必要補正電流（Ｉ＿ｈ）と発熱補正電流との間の補正誤差を小さくすることが可能となる。なお、このように負荷Ｔが標準的な場合においても擬似的にＤｕｔｙ＿ｓｕｂの値を小さくする（擬似的にＤｕｔｙ＿ｍｅの値を大きくする）補正を行う場合、負荷Ｔが最大の場合のＤｕｔｙ＿ｓｕｂの値よりも小さくする（負荷Ｔが最大の場合のＤｕｔｙ＿ｍｅの値よりも大きくする）ことはできない点に留意すべきである。
【０１１６】
また、上述の第３の実施の形態においては、発熱補正線は、ｙ＝ａｘ＋ｂという直線（一次関数）の式により与えられている。しかしながら、発熱補正線は、直線（一次関数）の式によって与えられるものには限られず、曲線を表す式によって与えられるものであっても良い。
【０１１７】
また、上述の第３の実施の形態においては、Ｄｕｔｙ＿ｍｅに補正値Ｂを加算しているが、これは補正値Ｂがプラスの値のときであるから加算としている。補正値Ｂがマイナスの値であるときには、Ｄｕｔｙ＿ｍｅに補正値Ｂを減算することになるが、このようにしても良い。
【０１１８】
また、上述の各実施の形態においては、制御部１００は、ＣＰＵ１０１等を備えているが、種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。
【０１１９】
また、上述の各実施の形態では、モーター制御装置をインクジェット式のプリンター１０に適用した場合について説明している。しかしながら、モーター制御装置は、インクジェット式のプリンター１０に適用される場合には限られず、例えば、ジェルジェット方式のプリンター、トナー方式のプリンター、ドットインパクト方式のプリンター等、種々のプリンターに対して、本発明を適用することが可能である。また、プリンター以外のスキャナー装置、ファックス装置、コピー装置等に対して、本発明のモーター制御装置を適用することも可能である。
【０１２０】
また、上述の実施の形態では、流体噴射装置を、インクジェット式のプリンター１０に具体化しているが、インク以外の他の液体（液体そのものや、機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流動性を有する材質を含む）を噴射したり吐出したりする流体噴射装置に具体化することもできる。例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散または溶解のかたちで含む液体を噴射する液状体噴射装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する流体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する流体噴射装置であってもよい。
【０１２１】
さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する流体噴射装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する流体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する流体噴射装置、ゲル（例えば物理ゲル）などの流状体を噴射する流状体噴射装置であってもよい。そして、これらのうちいずれか一種の流体噴射装置に本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【０１２２】
１０…プリンター、２０…キャリッジ駆動機構、２２…ＣＲモーター（モーターに対応）、２８…印刷ヘッド、３０…用紙搬送機構、３１…ＰＦモーター（モーターに対応）、４０…ロータリーエンコーダー、５０…リニアーエンコーダー、１００…制御部（速度算出手段の一部、フィードバック制御手段、電力測定手段、判定手段、ゲイン調整手段、比例手段、積分手段、微分手段、差分算出手段、擬似デューティ算出手段に対応）、１１０…上位指令部、１１１…判定シーケンス実行部、１２０…メモリー（記憶手段、第２の記憶手段に対応）、１２１…一時記憶部、１２２…Ｄｕｔｙ記憶部、１２３…判定結果記憶部、１２４…補正ゲイン記憶部、１２５…算出結果記憶部、１３０…モーター制御部、１３１…メジャーメント測定部、１３２…速度算出部、１３３…ゲイン補正部、１３４…電流補正部、１４０…モータードライバー、１６０…コンピューター、Ｐ…印刷媒体（被搬送物に対応）、Ｍ…モーター、ＥＮ…位置検出センサー
【図１】
2010259138.tif 000003
【図２】
2010259138.tif 000004
【図３】
2010259138.tif 000005
【図４】
2010259138.tif 000006
【図５】
2010259138.tif 000007
【図６】
2010259138.tif 000008
【図７】
2010259138.tif 000009
【図８】
2010259138.tif 000010
【図９】
2010259138.tif 000011
【図１０】
2010259138.tif 000012
【図１１】
2010259138.tif 000013
【図１２】
2010259138.tif 000014
【図１３】
2010259138.tif 000015
【図１４】
2010259138.tif 000016
【図１５】
2010259138.tif 000017
【図１６】
2010259138.tif 000018
【図１７】
2010259138.tif 000019