(57)【要約】【課題】運転者の意図と合致した運転支援をすることができる運転支援装置を提供する。【解決手段】車両運転を支援する運転支援装置であって、減速を伴う減速支援、減速を伴わない運転支援の何れも実行する運転支援部１４と、運転者の加減速意思の有無を推定する運転者意思推定部１２と、減速支援及び非減速支援の何れもが実行可能か否かを判定し、減速支援及び非減速支援の何れもが実行可能と判定した場合には、推定した加減速意思の有無に基づいて、実行する運転支援を選択する支援方法決定部１３と、を備えることにより、ジレンマ回避支援のように、減速支援、非減速支援の何れも実行可能な場合において、運転者の加減速意思の有無を検出し、検出した加減速意思の有無に基づいて、減速を伴う減速支援又は減速を伴わない非減速支援を選択する。よって、運転者の意図と合致した運転支援をすることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
減速を伴う減速支援を行う減速支援手段と、
減速を伴わない非減速支援を行う非減速支援手段と、
前記車両を運転する運転者の加減速意思の有無を推定する意思推定手段と、
前記減速支援及び前記非減速支援の何れもが実行可能か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記減速支援及び前記非減速支援の何れもが実行可能と判定した場合には、推定した前記加減速意思の有無に基づいて、実行する運転支援を選択する支援選択手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記意思推定手段は、加減速ペダルと運転者の足との位置関係に基づいて運転者の加減速意思の有無を推定する請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記意思推定手段は、ブレーキペダル付近に運転者の足が位置する場合には減速意思があると推定し、
前記支援選択手段は、前記意思推定手段が減速意思を推定した場合には前記減速支援を選択する請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記支援選択手段は、信号機情報に基づいて行われる運転支援を選択する請求項１〜３の何れか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転を支援する運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者に対して運転支援を行う運転支援装置として、減速を伴う減速支援及び減速を伴わない非減速支援を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の装置は、信号機の時系列の点灯情報、信号機までの距離、及び車両の車速に基づいて、信号機で停止させるための支援あるいは信号機を通過させるための支援を行うものである。
【特許文献１】特開２００６−１３９７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の運転支援装置にあっては、停止・減速支援あるいは通過・加速支援のどちらの支援を行うかを装置側で一律に設定しているため、例えば運転者に停止する意思がある場合であっても、通過のための支援がなされる場合がある。
【０００４】
そこで、本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであって、運転者の意図と合致した運転支援をすることができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち本発明に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、減速を伴う減速支援を行う減速支援手段と、減速を伴わない非減速支援を行う非減速支援手段と、前記車両を運転する運転者の加減速意思の有無を推定する意思推定手段と、前記減速支援及び前記非減速支援の何れもが実行可能か否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記減速支援及び前記非減速支援の何れもが実行可能と判定した場合には、推定した前記加減速意思の有無に基づいて、実行する運転支援を選択する支援選択手段と、を備えて構成される。
【０００６】
この発明によれば、運転者の加減速意思の有無を推定し、推定した加減速意思の有無に基づいて、減速を伴う減速支援又は減速を伴わない非減速支援を選択することができる。これにより、運転者の意図と合致した運転支援をすることができる。
【０００７】
ここで、意思推定手段は、加減速ペダルと運転者の足との位置関係に基づいて運転者の加減速意思の有無を推定することが好適である。このように構成することで、ペダル操作の予備動作あるいは準備動作に基づいて運転者の意思を推定することができる。
【０００８】
また、意思推定手段は、ブレーキペダル付近に運転者の足が位置する場合には減速意思があると推定し、支援選択手段は、意思推定手段が減速意思を推定した場合には減速支援を選択することが好適である。ブレーキペダル付近に足を置いている場合には、ブレーキ操作に備えている可能性が高く、減速や停止の支援を選択することで運転者にとって自然な支援を行うことが可能となる。
【０００９】
さらに、支援選択手段は、信号機情報に基づいて行われる運転支援を選択することが好適である。これにより、前方の信号機の状態を考慮して運転者の意図と合致した運転支援を行うことができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、運転者の意図と合致した運転支援をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
本実施形態に係る運転支援装置は、運転者に対して運転支援を行う運転支援装置であって、例えば路車間通信により信号機情報を取得する運転支援システムに好適に採用されるものである。最初に、本実施形態に係る運転支援装置を備えた運転支援システムの概要から説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置を備えた運転支援システムの概要図である。なお、図１では、主道路７０と従道路７２とが交差する道路を例に示している。また、主道路７０の信号機を信号機８０とし、従道路の信号機を信号機８１として示している。
【００１３】
図１に示すように、運転支援システム４は、路側支援装置Ｒ１を備えている。路側支援装置Ｒ１は、道路上、道路の路側又はその周辺に配置されており、例えば光ビーコンが用いられる。また、路側支援装置Ｒ１の設置地点付近を通過する車両Ｘを検知して、車両Ｘと通信する機能を有している。この路車間通信は、所定の範囲内（サービス区間）でのみ行われる、いわゆるスポット通信である。
【００１４】
また、路側支援装置Ｒ１は、例えば交通制御を行う中央管理センター等から周辺の信号機８０、８１の信号機情報を受信可能に構成されている。そして、路側支援装置Ｒ１は、スポット通信により車両Ｘに対して信号機情報を提供する機能を有している。例えば、路側支援装置Ｒ１は、サービス区間内である主道路７０の地点Ｋ１を走行する車両Ｘに対して、車両Ｘの進行方向に設置されている信号機８０の信号機情報を提供する機能を有している。車両Ｘに提供する信号機情報は、信号機８０、８１の点灯状態に関する時系列の情報であって、例えば、赤、青、黄色等の点灯状態、それぞれの点灯時間等が含まれている。このように、運転支援システム４においては、路側支援装置Ｒ１のサービス区画において、スポット通信を介して信号機情報が車両Ｘに提供される構成とされている。
【００１５】
次に、本実施形態に係る運転支援装置を備えた車両Ｘの構成を説明する。図２は本発明の実施形態に係る運転支援装置１を備えた車両Ｘの構成を示すブロック図である。
【００１６】
図２に示すように、車両Ｘは、車両状態センサ２０、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機２１、ペダル操作センサ２２、通信装置２３及びＥＣＵ（ElectronicControl Unit）１０を備えている。ここで、ＧＰＳとは、衛星を用いた計測システムであり、車両の現在位置の把握に好適に用いられるものである。また、ＥＣＵとは、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random AccessMemory）、及び入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。
【００１７】
車両状態センサ２０は、例えば車両の状態を検出するセンサである。車両状態センサ２０として、例えば、ブレーキペダルやアクセルペダル等の加減速ペダルの踏み込み量を検出するペダルセンサや、油圧ブレーキのＯＮ／ＯＦＦの信号を検出するセンサ、スロットルバルブの開度を検出する開度検出センサ等が用いられる。また、車両状態センサ２０は、検出結果をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。
【００１８】
ＧＰＳ受信機２１は、例えば車両の位置情報を受信する機能を有している。また、ＧＰＳ受信機２１は、受信した位置情報をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。
【００１９】
ペダル操作センサ２２は、加減速ペダル上や、加減速ペダルの真上に運転者の足が位置していることを検知する機能を有している。ペダル操作センサ２２として、例えば、赤外線等を出射する発光部と、発光部からの光を受光する受光部とからなる一組のセンサが用いられる。ペダル操作センサ２２は、例えば、ペダル操作する際の足が発光部と受光部との間に位置するように配置されている。また、ペダル操作センサ２２は、検出結果をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。
【００２０】
通信装置２３は、路側支援装置Ｒ１と通信する機能を有しており、例えば信号機情報を受信する機能を有している。路側支援装置Ｒ１と通信装置２３との通信方式は、例えば近赤外線を用いた無線通信であり、双方向の通信が可能に構成されている。また、通信により取得した情報をＥＣＵ１０へ出力する機能を有している。
【００２１】
ＥＣＵ１０は、状態算出部１１、運転者意思推定部（意思推定手段）１２、支援方法決定部（判定手段、支援選択手段）１３及び運転支援部（減速支援手段、非減速支援手段）１４を備えおり、運転者意思推定部１２、支援方法決定部１３及び運転支援部１４により運転支援装置１が構成されている。
【００２２】
状態算出部１１は、車両状態センサ２０の検出結果に基づいて、車両状態を演算する機能を有している。例えば、ペダルセンサ等に基づいて、運転者によって実際にブレーキペダルあるいはアクセルペダルが操作されているのかを演算する機能を有している。また、油圧ブレーキのＯＮ／ＯＦＦの信号を検出するセンサ、スロットルバルブの開度を検出する開度検出センサに基づいて、車両状態が加速傾向（アクセルＯＮ状態、ブレーキＯＦＦ状態）であるか、又は減速傾向（ブレーキＯＮ状態、アクセルＯＦＦ状態）であるかを演算する機能を有している。また、状態算出部１１は、演算結果を運転者意思推定部１２へ出力する機能を有している。
【００２３】
運転者意思推定部１２は、状態算出部１１が演算した車両状態及びペダル操作センサ２２から入力した運転者の足位置に基づいて、運転者の加速意思、減速意思の有無を推定する機能を有している。例えば、運転者意思推定部１２は、車両状態としてアクセルＯＮ／ＯＦＦ状態、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ状態を入力し、アクセルＯＮ状態であれば、アクセルペダルを踏み込んでいる状態であるので、運転者には加速意思がある、あるいは少なくとも減速意思がないと推定する機能を有している。また、ブレーキＯＮ状態であれば、ブレーキペダルを踏み込んでいるので、運転者には減速意思がある、あるいは少なくとも加速意思がないと推定する機能を有している。一方、アクセルＯＦＦ状態、ブレーキＯＦＦ状態である場合には、運転者の足位置に基づいて運転者の意思を推定する機能を有している。例えば、ペダル操作センサ２２から入力した運転者の足位置に基づいて、アクセルペダル側に足位置があるが踏み込んでいない場合には、運転者がアクセルペダルを即時に踏み込むことができる状態（構えアクセル状態）としているので、運転者には加速意思がある、あるいは少なくとも減速意思がないと推定する機能を有している。さらに、ブレーキペダル側に足位置があるが踏み込んでいない場合には、運転者がブレーキペダルを即時に踏み込むことができる状態（構えブレーキ状態）としているので、運転者には減速意思がある、あるいは少なくとも加速意思がないと推定する機能を有している。また、運転者意思推定部１２は、推定した結果を支援方法決定部１３へ出力する機能を有している。
【００２４】
支援方法決定部１３は、減速を伴う運転支援、減速を伴わない運転支援の何れも実行可能であるか否かを判定する機能を有している。支援方法決定部１３は、例えば、車速、ＧＰＳ受信機２１が受信した車両位置や、通信装置２３が取得した交通情報等に基づいて、実行可能な運転支援方法を確認する機能を有している。また、支援方法決定部１３は、運転者の意思に沿った運転支援方法を決定する機能を有している。例えば、運転者意思推定部１２が運転者には加速意思があると推定する場合には、通過や加速のための支援を行うことを決定する機能を有している。あるいは、全く運転支援を行わないことを決定する機能を有している。一方、例えば、運転者には減速意思があると推定する場合には、停止や減速のための支援を行うことを決定する機能を有している。また、支援方法決定部１３は、決定した支援内容を運転支援部１４へ出力する機能を有している。
【００２５】
運転支援部１４は、取得した運転支援の内容と、ＧＰＳ受信機２１から出力された車両位置、通信装置２３から出力された信号機情報に基づいて、運転者に対して運転支援を行う機能を有している。例えば、加速や通過のための支援として、アクセルを閉じる操作がなされた際にエンジンブレーキを弱くする支援を行う機能を有している。また、例えば、停止や減速のための支援として、ブレーキ操作を補助するドライバアシストブレーキを作動させる支援を行う機能を有している。
【００２６】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１の動作を説明する。図３は運転支援装置１の動作を示すフローチャートである。図３に示す制御処理は、例えば車両Ｘが路側支援装置Ｒ１の側を走行した場合に、通信装置２３が路側支援装置Ｒ１から信号機情報を受信したタイミングで実行される。なお、以下では説明理解の容易性を考慮して、図１の主道路７０を信号機８０に向かって車両Ｘが走行する際に、信号機８０の点灯状態に合わせた運転支援を行う例を説明する。
【００２７】
最初に、運転支援装置１は、運転支援確認処理から開始する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理は、支援方法決定部１３が実行し、減速を伴う運転支援と減速を伴わない運転支援の何れも実行することができるか否かを確認する処理である。例えば、支援方法決定部１３は、信号機８０の手前で停止する支援、あるいは信号機８０を通過する支援の何れも実行可能であることを確認し、何れか一つを選択することができるか否かを判定する。支援方法決定部１３は、例えば、信号機８０の切り替わりタイミング、車両の位置、車速等に基づいて実行できる支援方法を確認する。
【００２８】
減速を伴う運転支援と減速を伴わない運転支援の何れも実行可能な例として、ジレンマゾーンの回避支援方法がある。ジレンマゾーンは、赤信号のタイミングで信号機手前にスムーズに停止することも、黄信号が終わるまでに交差点に進入することをもできない車両位置と速度の領域のことである。ジレンマ回避支援方法として、赤信号になる前に交差点を通過させる非減速支援方法と、交差点手前で安全に停止させる減速支援方法の２つの方法が存在する。このようなジレンマ回避支援方法が可能な場合、すなわち減速支援と非減速支援の何れも実行可能であると判定した場合には、足位置取得処理へ移行する（Ｓ１０）。
【００２９】
Ｓ１２の処理は、車両状態センサ２０及びペダル操作センサ２２が実行し、車両状態と運転者の足位置とを取得する処理である。車両状態センサ２０は、開度検出センサ等に基づいて、車両状態を検出する。ペダル操作センサ２２は、運転者の足がアクセルペダル上にあったり、アクセルペダルの上の空間に存在したりする場合には、構えアクセル状態であると検出する。一方、ペダル操作センサ２２は、運転者の足がブレーキペダル上にあったり、ブレーキペダルの上の空間に存在したりする場合には、構えブレーキ状態であると検出する。Ｓ１２の処理が終了すると、判定処理へ移行する（Ｓ１４）。
【００３０】
Ｓ１４の処理は、運転者意思推定部１２が実行し、Ｓ１２の処理で入力した車両状態と足位置とに基づいて、車両状態がブレーキＯＮ状態であるか否か、又は構えブレーキ状態であるか否かを判定する機能を有している。Ｓ１４の処理において、車両状態がブレーキＯＮ状態である、あるいは構えブレーキ状態であると判定した場合には、運転者には減速の意思があると推定して、支援決定処理へ移行する（Ｓ１６）。
【００３１】
Ｓ１６の処理は、支援方法決定部１３が実行し、支援方法を決定する処理である。支援方法決定部１３は、Ｓ１４の処理において推定した運転者の減速意思に沿って、減速又は停止の支援を行うことを決定する処理である。Ｓ１６の処理が終了すると、支援実行処理へ移行する（Ｓ１８）。
【００３２】
Ｓ１８の処理は、運転支援部１４が実行し、決定された支援内容に沿って運転支援を行う処理である。例えば、運転支援部１４は、減速支援として、運転者のブレーキを補助するドライバアシストブレーキを作動させる。運転支援部１４は、例えば、黄信号になったタイミングで減速支援を行うことにより、安全に交差点６０手前で停止させることができる。Ｓ１８の処理が終了すると、図３に示す制御処理を終了する。
【００３３】
一方、Ｓ１０の処理において、減速支援と非減速支援の何れか一方あるいは両方が実行不可能であると判定した場合には、支援実行処理へ移行し（Ｓ１８）、実行可能な運転支援を実行し、あるいは全く運転支援を実行せずに図４に示す制御処理を終了する。
【００３４】
一方、Ｓ１４の処理において、車両状態がブレーキＯＮ状態でない、あるいは構えブレーキ状態でないと判定した場合には、支援決定処理へ移行する（Ｓ２０）。Ｓ２０の処理は、運転者意思推定部１２及び支援方法決定部１３が実行し、運転者の意思を推定して支援方法を決定する処理である。Ｓ１４の処理において、運転者意思推定部１２は、運転者には減速の意思があると推定することができなかったため、加速意思があるか否か、あるいは少なくとも減速意思がないか否かを推定する。例えば、車両状態がアクセルＯＮ状態である場合には、運転者には加速意思がある、あるいは少なくとも減速意思がないと推定する。また、車両状態がアクセルＯＦＦ状態である場合であって、構えアクセル状態である場合には加速意思がある、あるいは少なくとも減速意思がないと推定する。この場合、支援方法決定部１３は、運転者の意思に沿って信号機８０を通過するための支援をすることを決定する。あるいは、安全を考慮して支援を全く行わないことを決定する。さらに、車両状態がアクセルＯＦＦ状態であり、構えアクセル状態でない場合には支援を全く行わないことを決定する。Ｓ２０の処理が終了すると、支援実行処理へ移行し（Ｓ１８）、選択した運転支援を実行する。例えば、運転支援部１４は、非減速支援として、エンジンブレーキを弱める支援を行う。このような非減速支援を、アクセルを閉じたときに行うことにより、車速を落とすことなく交差点６０を通過させることができる。Ｓ１８の処理が終了すると、図４に示す制御処理を終了する。
【００３５】
以上、図４に示す制御処理を実行することにより、ブレーキペダルあるいはアクセルペダルの位置に基づいて運転者の意図を推定し、推定した意図に沿った運転支援を行うことができるので、運転者の意思とシステム支援の方向性に乖離が生じることを回避できる。図４に示す制御処理における加減速意思の有無の推定および支援内容を纏めたものが表１である。
【表１】
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【００３６】
上述の通り、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、ジレンマ回避支援のように、減速支援、非減速支援の何れも実行可能な場合において、運転者の加減速意思の有無を検出し、検出した加減速意思の有無に基づいて、減速を伴う減速支援又は減速を伴わない非減速支援を選択する。これにより、運転者の意図と合致した運転支援をすることができる。
【００３７】
また、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、運転者意思推定部１２がアクセルペダル又はブレーキペダルと運転者の足との位置関係に基づいて運転者の加減速意思の有無を推定することにより、構えブレーキ等のペダル操作の予備動作に基づいて運転者の意思を的確に推定することができる。
【００３８】
また、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、運転者意思推定部１２によりブレーキペダル付近に運転者の足が位置することを推定した場合には、支援方法決定部１３が減速支援を選択するため、運転者にとって自然な支援を行うことが可能となる。
【００３９】
さらに、本実施形態に係る運転支援装置１によれば、支援方法決定部１３が信号機情報に基づいて行われる運転支援を選択するため、前方の信号機の状態を考慮して運転者の意図と合致した運転支援を行うことができる。
【００４０】
なお、上述した実施形態は本発明に係る運転支援装置の一例を示すものである。本発明に係る運転支援装置は、実施形態に係る運転支援装置１に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で、実施形態に係る運転支援装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００４１】
例えば、上述した実施形態では、減速支援及び非減速支援の何れもが実行可能な状況として、ジレンマゾーンを回避する支援を行う場合を説明したが、これに限られるものではない。例えば、本線を走行する走行車両と、本線に合流する合流車両が存在する場合において、合流車両に対して合流の支援をする場合にも適用可能である。合流車両に対する支援として、加速して走行車両の前に合流させるか、あるいは、減速して走行車両の後に合流させるかの何れも実施することができる場合がある。この場合において、合流車両の運転者について加減速意思の有無を推定して、表１に従い運転者の意思に沿った運転支援を実行することが可能となる。
【００４２】
また、上述した実施形態では、加減速ペダルと運転者の足との位置関係に基づいて運転者の加減速意思の有無を推定する例を説明したが、例えば加減速ペダルの踏み込み量の変化に基づいて運転者の加減速意思の有無を推定してもよい。例えば、アクセルの踏み込み量が急に少なくなる場合には減速意思があると推定し、ブレーキの踏み込み量が急に少なくなる場合には加速意思があると推定してもよい。また、車速や加速度の変化から加減速意思の有無を推定してもよい。
【００４３】
さらに、上述した実施形態では、非減速支援としてエンジンブレーキを弱くする支援、減速支援としてドライバアシストブレーキを作動させる支援を行う例を説明したが、これに限られるものではなく、例えば、音声や画像により運転者に対して非減速支援、減速支援の内容を報知してもよい。
【実施例】
【００４４】
以下、上記効果を説明すべく本発明者が実施した実施例について述べる。
【００４５】
図１に示すように、信号機８０が設置された交差点６０において、通常の運転における黄信号開始時点の運転者の足位置（ペダル操作状況）と、その後の運転者の行動との相関を調査した。運転者の行動として、車両が交差点６０を通過したか、あるいは手前で停止したのかを調査した。調査結果を図４に示す。
【００４６】
図４（Ａ）は、減速をしなければ交差点６０を通過できた車両であって、黄信号点灯開始タイミングにおいてブレーキペダルを踏んでいたか、又は構えブレーキ状態であった車両が、その後に通過、停止した割合を示す円グラフである。また、図４（Ｂ）は、赤信号直後に交差点６０に進入した車両であって、黄信号点灯開始タイミングにおいてアクセルペダルを踏んでいたか、又は構えアクセル状態であった車両が、その後に通過、停止した割合を示す円グラフである。
【００４７】
図４（Ａ）に示すように、黄信号となった時点でブレーキペダルを踏んでいる、あるいは構えブレーキ状態の運転者は、減速しなければ交差点６０を通過することができるにも関わらず９１％の車両が交差点６０手前で停止した。よって、運転者がブレーキペダルを踏んでいる、あるいは運転者が構えブレーキ状態の場合には、運転者には減速、停止意思があると推定できることが確認された。また、図４（Ｂ）に示すように、黄信号となった時点でアクセルペダルを踏んでいる、あるいは構えアクセル状態の運転者は、結果的に赤信号で交差点６０に進入してしまうにも関わらず７３％の車両が交差点６０を通過しようとした。よって、運転者がアクセルペダルを踏んでいる、あるいは運転者が構えアクセル状態の場合には、運転者には加速、通過意思があると推定できることが確認された。すなわち、加減速ペダルと運転者の足の位置関係により、運転者の加減速の有無を推定し、推定した意思に基づいて制御することで、運転者の意図に沿った走行支援を行うことができることが確認された。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置を備える運転支援システムの構成概要図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援装置を備える車両の構成概要を示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】加減速ペダルと運転者の足との位置関係と、その後の行動の相関を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４９】
１…運転支援装置、１０…ＥＣＵ、１１…状態算出部、１２…運転者意思推定部（意思推定手段）、１３…支援方法決定部（判定手段、支援選択手段）、１４…運転支援部（減速支援手段、非減速支援手段）、２０…車両状態センサ、２１…ＧＰＳ受信機、２２…ペダル操作センサ、２３…通信装置、Ｘ…車両。
【図１】
2010006176.tif 000004
【図２】
2010006176.tif 000005
【図３】
2010006176.tif 000006
【図４】
2010006176.tif 000007