(57)【要約】【課題】位置センサを用いることなく、比較的簡易な演算処理によってロータ位置を精度良く推定することができる同期電動機のロータ位置推定装置を提供する。【解決手段】位置推定誤差Δθeを用いて表したモータ４０の電圧方程式から、位置推定誤差θeを含む項とロータ角速度ωeを含む項とを除外したモータの簡易モデル２０に、ロータ位置の推定値θe_eに基づく電圧ｖγδ_cを適用して算出した簡易モデル２０での電流値ｉγδ_Mと、モータ４０に該所定電圧ｖγδ_cに応じた電圧を印加したときの実電流ｉγδとの差である電流推定偏差Δｉγδを算出し、位置推定誤差の情報を含んだ電流推定偏差Δｉγδに基づいて位置推定誤差Δθeを求める位置推定誤差取得部１４と、位置推定誤差Δθeを解消するように、モータ４０のロータ位置の推定値θe及び角速度の推定値ωe_eを更新するロータ位置推定部１５とを備える。【選択図】  図２
2010035351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同期電動機のロータ位置を推定するロータ位置推定装置であって、
前記電動機のステータコイルに電圧を印加する電圧印加手段と、
前記電動機のステータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電動機のステータコイルの指令電圧とステータコイルに流れる電流との関係を、ロータ位置の実際値と推定値との差である位置推定誤差を用いて表した電圧方程式から、該位置推定誤差を含む項とロータ角速度を含む項とを除外した前記電動機の簡易モデル式に、該指令電圧にロータ位置の推定値に基づく所定電圧を適用して算出した第１の電流値と、前記電動機のステータコイルに該所定電圧に応じた駆動電圧を印加したときに、前記電流検出手段により検出される第２の電流値との差である電流推定偏差を算出する電流推定偏差算出手段と、
前記電流推定偏差に基づいて、前記位置推定誤差を算出する位置推定誤差算出手段と、
前記位置推定誤差算出手段により求められた位置推定誤差を解消するように、前記電動機のロータ位置の推定値を更新するロータ位置推定手段とを備えたことを特徴とする同期電動機のロータ位置推定装置。
【請求項２】
請求項１記載の同期電動機のロータ位置推定装置において、
前記ロータ位置推定手段は、前記位置推定誤差算出手段により算出された位置推定誤差を、ＰＬＬ（Phase Locked Loop）により減少させて、前記電動機のロータ位置の推定値を更新することを特徴とする同期電動機のロータ位置推定装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の同期電動機のロータ位置推定装置において、
前記電動機を、前記電動機の界磁の磁束方向であるｄ軸と、ｄ軸と直交するｑ軸とを有する等価回路に変換し、ｄ軸に対して位相がずれたγ軸及びγ軸と直交するδ軸からなる推定回転座標系のモデルとして扱い、
前記電流推定偏差算出手段は、前記電動機の簡易モデル式として、以下の式（１）を用いることを特徴とする同期電動機のロータ位置推定装置。
【数１】
2010035351.tif 000027
但し、ｉγδ_M[n]：制御サイクルｎにおける簡易モデルの電流ベクトル（推定γ軸電流ｉγ_M[n]，推定δ軸電流ｉδ_M[n]）、Ｒ：抵抗、Ｌd：ｄ軸インダクタンス、Ｔs：制御周期、Ｉ：２行２列の単位行列、ｉγδ[n-1]：制御サイクルｎ−１における電動機の電流ベクトル（実γ軸電流ｉγ[n-1]，実δ軸電流ｉδ[n-1]）、ｖγδ[n-1]：制御サイクルｎ−１における電動機の電圧ベクトル（γ軸電圧ｖγ[n-1]，δ軸電圧ｖδ[n-1]）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置センサを用いることなく、ロータ位置を推定する同期電動機のロータ位置推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロータに永久磁石を用いた永久磁石同期電動機（PMSM：Permanent Magnet Synchronous Motor）等の同期電動機においては、ロータの位置情報に基づいてステータの通電制御を行うため、通常はレゾルバ等のロータ位置（ロータの磁極位置）を検出する位置センサが用いられている。
【０００３】
しかし、レゾルバ等の位置センサを用いてロータ位置を検出するためには、位置センサに加えてその検出信号の処理回路が必要となり、さらには、位置センサの取り付け及び調整も必要となるため、同期電動機のコストが高くなるという不都合がある。
【０００４】
そこで、位置センサを用いずにロータ位置を推定して通電制御を行う、いわゆる位置センサレス制御方式が提案されている（例えば、特許文献１、非特許文献１、非特許文献２参照）。
【０００５】
特許文献１に記載された位置センサレス制御方式では、誘起電圧項を含むモータの電圧方程式に基づいて、ロータ位置の実際値と推定値との差である位置推定誤差Δθeを求め、該位置推定誤差Δθeを解消するようにロータ位置の推定値を更新している。しかし、特許文献１に記載された位置センサレス制御方式では、位置偏差Δθを求める際に微分項を無視する近似を行っているため、急激な加減速運転を行なう時に制御が不安定となるおそれがある。
【０００６】
また、非特許文献１に記載された位置センサレス制御方式では、拡張誘起電圧の位相からロータ位置を推定している。しかし、非特許文献１に記載された位置センサレス制御方式では、オブザーバを用いて拡張誘起電圧を推定しており、オブザーバの極位置の設計が必要となる。
【０００７】
そして、得られた位置推定誤差Δθeにはノイズ等の影響が含まれるため、一般的には、位置推定誤差Δθeを入力としたＰＬＬ（Phase Locked Loop）により角速度の推定値とロータ位置の推定値とを求めるが、その際にＰＬＬのゲイン設定も必要となる。そのため、オブザーバの極設定とＰＬＬのゲイン設定との整合が課題となる。さらに、オブザーバの極は電動機の回転速度によって変化するため、この変化に応じてＰＬＬのゲインも電動機の回転速度に応じて設定する必要がある。したがって、ロータ位置を推定するための設定処理が複雑になる。
【０００８】
また、非特許文献２に記載された位置センサレス制御方式では、電動機の電圧方程式により算出した推定電流と実電流との誤差から速度起電力を推定し、推定した速度起電力からロータ位置を推定している。しかし、電動機の電圧方程式において、ロータ位置の実際値と推定値との位置推定誤差Δθeがほぼ０であるとする近似を行っているため、ロータ位置の推定精度が悪化するおそれがある。
【特許文献１】特開２００１−２５１８８９号公報
【非特許文献１】市川真士、他４名，「拡張誘起電圧モデルに基づく突極型永久磁石同期モータのセンサレス制御」，社団法人電気学会，平成１４年，電気論Ｄ，１２２巻１２号，ｐ．１０８８−１０９６
【非特許文献２】竹下隆晴、他３名，「速度起電力推定に基づくセンサレス突極形ブラシレスＤＣモータ制御」，社団法人電気学会，平成９年，電気論Ｄ，１１７巻１号，ｐ．９８−１０４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は上記背景を鑑みてなされたものであり、位置センサを用いることなく、比較的簡易な演算処理によってロータ位置を精度良く推定することができる同期電動機のロータ位置推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、同期電動機のロータ位置を推定するロータ位置推定装置であって、前記電動機のステータコイルに電圧を印加する電圧印加手段と、前記電動機のステータコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、前記電動機のステータコイルの指令電圧とステータコイルに流れる電流との関係を、ロータ位置の実際値と推定値との差である位置推定誤差を用いて表した電圧方程式から、該位置推定誤差を含む項とロータ角速度を含む項とを除外した前記電動機の簡易モデル式に、該指令電圧にロータ位置の推定値に基づく所定電圧を適用して算出した第１の電流値と、前記電動機のステータコイルに該所定電圧に応じた駆動電圧を印加したときに、前記電流検出手段により検出される第２の電流値との差である電流推定偏差を算出する電流推定偏差算出手段と、前記電流推定偏差に基づいて、前記位置推定誤差を算出する位置推定誤差算出手段と、前記位置推定誤差算出手段により算出された位置推定誤差を解消するように、前記電動機のロータ位置の推定値を更新するロータ位置推定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
かかる本発明によれば、前記電動機の簡易モデル式は、前記電動機のロータ位置の実際値と推定値との差である位置推定誤差を含む項とロータ角速度を含む項とを除外したものである。そのため、前記簡易モデル式に前記所定電圧を適用して算出した第１の電流値と、前記電動機のステータコイルに前記所定電圧に応じた電圧を印加したときに、前記電流検出手段により検出される第２の電流値との差である電流推定偏差は、前記位置推定誤差の情報を含んだものとなる。
【００１２】
そこで、前記位置推定誤差算出手段は、前記電流推定偏差算出手段により算出された電流推定偏差に基づいて、前記位置推定誤差を算出することができる。そして、この場合には、詳細は後述するが、簡易な演算処理によって、近似処理を行うことなく前記電流推定偏差から直接的に前記位置推定誤差を算出することができる。そのため、前記ロータ位置推定手段は、位置推定誤差を解消するようにロータ位置の推定値を更新することによって、ロータ位置を精度良く推定することができる。
【００１３】
また、前記ロータ位置推定手段は、前記位置推定誤差算出手段により算出された位置推定誤差を、ＰＬＬ（Phase Locked Loop）により減少させて、前記電動機のロータ位置の推定値を更新することを特徴とする。
【００１４】
かかる本発明によれば、前記位置推定誤差をＰＬＬにより減少させることによって、ノイズの影響を緩和してロータ位置を推定することができる。
【００１５】
また、前記電動機を、前記電動機の界磁の磁束方向であるｄ軸と、ｄ軸と直交するｑ軸とを有する等価回路に変換して、ｄ軸に対して位相がすれたγ軸及びγ軸と直交するδ軸からなる推定回転座標系で扱い、前記電流推定偏差算出手段は、前記電動機の簡易モデル式として、以下の式（２）を用いることを特徴とする。
【００１６】
【数２】
2010035351.tif 000003
【００１７】
但し、ｉγδ_M[n]：制御サイクルｎにおける簡易モデルの電流ベクトル（推定γ軸電流ｉγ_M[n]，推定δ軸電流ｉδ_M[n]）、Ｒ：抵抗、Ｌd：ｄ軸インダクタンス、Ｔs：制御周期、Ｉ：２行２列の単位行列、ｉγδ[n-1]：制御サイクルｎ−１における簡易モデルの電流ベクトル（実γ軸電流ｉγ[n-1]，実δ軸電流ｉδ[n-1]）、ｖγδ[n-1]：制御サイクルｎ−１における電動機の電圧ベクトル（γ軸電圧ｖγ[n-1]，δ軸電圧ｖδ[n-1]）。
【００１８】
かかる本発明によれば、前記電動機をｄ軸びｑ軸を有する等価回路に変換し、ｄ軸に対して位相がずれたγ軸及びγ軸と直交するδ軸からなる推定回転座標系で扱うときに、前記電流推定偏差算出手段は、前記電動機の簡易モデルとして前記式（２）を用いて前記電流推定偏差を算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の実施の形態について、図１〜図４を参照して説明する。図１は本発明の同期電動機のロータ位置推定装置の構成を含む同期電動機の制御装置１（以下、制御装置１という）の構成図であり、制御装置１はマイクロコンピュータ等により構成された電子ユニットである。
【００２０】
図１を参照して、制御装置１は、ＩＰＭＳＭ（Interior Permanent Magnet Synchronous Motor)タイプのモータ４０（本発明の同期電動機に相当する）の速度制御を行うものである。制御装置１は、モータ４０のロータ位置を検出する位置センサ（レゾルバ等）を設けずに、ロータ位置を推定してモータ４０の速度制御を行う。
【００２１】
なお、モータ４０の回転速度の情報は、ロータ位置の推定値ではなく、モータ４０により駆動される負荷の位置信号（機械端検出器による検出信号）により得られる情報を用いてもよい。また、位置制御器を追加して位置制御を行う構成、或いは速度制御器を削除したトルク制御を行う構成としてもよい。
【００２２】
制御装置１は、モータ４０をロータ（図示しない）の界磁極の磁束方向であるｄ軸と該ｄ軸と直交するｑ軸とを有するｄｑ座標系による等価回路に変換し、図２（ａ）に示したように、ｄｑ座標系に対してロータ位置の実際値と推定値との差である位置推定誤差Δθeを有するγδ座標系により、モータ４０を扱う。
【００２３】
そして、制御装置１は、外部から与えられる角速度の指令値ωr_cと、後述する処理により算出した角速度の推定値ωr_eとの偏差を減少させるように、モータ４０に対する通電制御を行う。
【００２４】
また、モータ４０のステータコイルに流れる電流を検出する電流センサ３１，３２（本発明の電流検出手段に相当する）の電流検出信号ｉu（Ｕ相のステータコイルに流れる電流の検出信号）及びｉv（Ｖ相のステータコイルに流れる電流の検出信号）が、制御装置１に入力される。なお、３相のうち、少なくとも２相分の電流検出を行えばよい。
【００２５】
また、制御装置１からＰＤＵ（Power Drive Unit）３０（本発明の電圧印加手段に相当する）に対して、３相（ｕ，ｖ，ｗ相）の電圧指令値ｖu_c，ｖv_c，ｖw_cが入力される。そして、ＰＤＵ３０は、３相の電圧指令値ｖu_c，ｖv_c，ｖw_cに応じた３相の駆動電圧を生成してモータ４０のステータコイルに印加する。
【００２６】
制御装置１に備えられたマイクロコンピュータに、所定の制御用プログラムを実行させることによって、該マイクロコンピュータは、速度制御部１０、指令電流発生部１１、電流制御部１２、γδ／ｕｖｗ変換部１３、位置推定誤差取得部１４、ロータ位置推定部１５、除算器１６、及びｕｖｗ／γδ変換部１７として機能する。
【００２７】
速度制御部１０は、角速度の指令値ωr_cと推定値ωr_eとの偏差を減少させるためのトルク指令値Ｔr_cを決定する。指令電流発生部１１は、トルク指令値Ｔr_cを生じさせるための指令γ軸電流ｉγ_cと指令δ軸電流ｉδ_cを決定する。
【００２８】
電流制御部１２は、指令γ軸電流ｉγ_cと実γ軸電流ｉγ（ｕｖｗ／γδ変換部１７により算出される）の偏差と、指令δ軸電流ｉδ_cと実δ軸電流ｉδ（ｕｖｗ／γδ変換部１７により算出される）の偏差とを減少させるように、指令γ軸電圧ｖγ_cと指令δ軸電圧ｖδ_cを決定する。
【００２９】
γδ／ｕｖｗ変換部１３は、指令γ軸電圧ｖγ_cと指令δ軸電圧ｖδ_cを、モータ４０のロータ位置（ロータの電気角度）の推定値θe_eを用いて、３相（ｕ，ｖ，ｗ相）の電圧指令値ｖu_c，ｖv_c，ｖw_cに変換する。
【００３０】
位置推定誤差取得部１４は、指令γ軸電圧ｖγ_c及び指令δ軸電圧ｖδ_cと、実γ軸電流ｉγ及び実δ軸電流ｉδとに基づいて、モータ４０のロータ位置の実際値と推定値との差である位置推定誤差Δθeを求める。
【００３１】
ロータ位置推定部１５は、モータ４０の位置推定誤差Δθeを解消するように、ロータ位置の推定値θe_e及び角速度（電気角速度）の推定値ωe_eを更新する。また、除算器１６は、電気角速度の推定値ωe_eを極対数ｑで除して、モータ４０の機械的な角速度の推定値ωr_eを算出する。
【００３２】
ｕｖｗ／γδ変換部１７は、電流センサ３１，３２から出力される電流検出信号ｉu及びｉvを、ロータ位置の推定値θe_eに基づいて、実γ軸電流ｉγ及び実δ軸電流ｉδに変換する。
【００３３】
制御装置１は、位置推定誤差取得部１４とロータ位置推定部１５とを備えて、ロータ位置の推定値θe_eと電気角速度の推定値ωe_eを求めている。そのため、レゾルバ等のロータの位置を検出するセンサを設ける必要がない。
【００３４】
以下、位置推定誤差取得部１４による位置推定誤差Δθeの算出手順と、ロータ位置推定部１５によるロータ位置の推定値θe_e及び角速度の推定値ωe_eの算出手順について説明する。
【００３５】
先ず、図２（ｂ）及び図３を参照して、位置推定誤差取得部１４による位置推定誤差Δθeの算出手順について説明する。図２（ｂ）を参照して、位置推定誤差取得部１４は、モータ４０の簡易モデル２０を用いて、位置推定誤差Δθeを算出する。
【００３６】
ここで、γδ座標系におけるモータの電圧方程式は、以下の式（３）、式（４）により表すことができる。
【００３７】
【数３】
2010035351.tif 000004
【００３８】
【数４】
2010035351.tif 000005
【００３９】
但し、ｖγ：γ軸電圧、ｖδ：δ軸電圧、Ｒ：抵抗、ｐ：時間による微分演算子、Ｌd：ｄ軸インダクタンス、Δθe：位置推定誤差（ロータ位置の実際値と推定値との差）、ωe：電気角速度、Ｌq：ｑ軸インダクタンス、ｉγ：γ軸電流、ｉδ：δ軸電流、ｉd：ｄ軸電流、ｉq：ｑ軸電流、φ：誘起電圧定数。
【００４０】
上記式（３）、式（４）をベクトル形式で表すと以下の式（５）〜（８）となる。
【００４１】
【数５】
2010035351.tif 000006
【００４２】
【数６】
2010035351.tif 000007
【００４３】
【数７】
2010035351.tif 000008
【００４４】
【数８】
2010035351.tif 000009
【００４５】
但し、ｖγδ＝（ｖγ，ｖδ）T、ｉγδ＝（ｉγ，ｉδ）T。
【００４６】
そして、モータの通常の運転時においては、位置推定誤差Δθeの時間微分がモータの回転速度よりも小さいと仮定して、以下の式（９）、式（１０）を仮定する。
【００４７】
【数９】
2010035351.tif 000010
【００４８】
【数１０】
2010035351.tif 000011
【００４９】
θe_r：ロータ位置（ロータの電気角度）の実際値、θe_e：ロータ位置（ロータの電気角度）の推定値、ωe_r：ロータの角速度（電気角速度）の実際値、ωe_e：ロータの角速度（電気角速度）の推定値。
【００５０】
上記式（９）、式（１０）を上記式（５）に適用することによって、以下の式（１１）が得られ、式（１１）を状態方程式で表すと以下の式（１２）の形になる。
【００５１】
【数１１】
2010035351.tif 000012
【００５２】
【数１２】
2010035351.tif 000013
【００５３】
上記式（１２）を離散化すると以下の式（１３）になり、式（１３）からモータの電流方程式である以下の式（１４）が得られる。
【００５４】
【数１３】
2010035351.tif 000014
【００５５】
但し、Ｔs：制御周期。ｎ，ｎ−１：制御周期の周期番号。
【００５６】
【数１４】
2010035351.tif 000015
【００５７】
上記式（１４）の右辺において、ロータ位置と角速度に関する項である角速度ωe_eとｅγδを含む項を外乱として捉えて削除した以下の式（１５）を、モータの簡易モデル式とする。
【００５８】
【数１５】
2010035351.tif 000016
【００５９】
但し、ｉγδ_M＝（ｉγ_M，ｉδ_M）T：式（１５）によるモータの簡易モデルにおけるγ軸電流及びδ軸電流。
【００６０】
ここで、上記式（１４）による電流ベクトルｉγδ[n]から、上記式（１５）による電流ベクトルｉγδ_M[n]を減じることにより、以下の式（１６）の電流推定偏差Δｉγδを算出することができる。
【００６１】
【数１６】
2010035351.tif 000017
【００６２】
上記式（１６）による電流推定偏差Δｉγδには、上記式（１４）で削除した外乱の情報が反映される。
【００６３】
上記式（１６）を変形して以下の式（１７）、式（１８）の形とし、さらに上記式（６）を用いて変形すると以下の式（１９）、式（２０）が得られる。
【００６４】
【数１７】
2010035351.tif 000018
【００６５】
【数１８】
2010035351.tif 000019
【００６６】
【数１９】
2010035351.tif 000020
【００６７】
【数２０】
2010035351.tif 000021
【００６８】
そこで、位置推定誤算Δθeを、以下の式（２１）、式（２２）により、誘起電圧を推定することなく、電流推定偏差Δｉγδに基づいて直接的に求めることができる。
【００６９】
【数２１】
2010035351.tif 000022
【００７０】
【数２２】
2010035351.tif 000023
【００７１】
そこで、図２（ｂ）を参照して、位置推定誤差取得部１４は、所定電圧ｖγδ_cに応じた電圧をモータ４０に印加したときに、ｕｖｗ／γδ変換部１７（図１参照）により算出されるγ軸及びδ軸の実電流ｉγδ（ｉγ，ｉδ）（本発明の第２の電流値に相当する）と、該所定電圧ｖγδを上記式（１５）によるモータの簡易モデル２０に入力して算出したγ軸及びδ軸電流値ｉγδ_M（ｉγ_M，ｉδ_M）（本発明の第１の電流値に相当する）との差を、電流推定偏差Δｉγδとして減算器２１により算出する。なお、このように電流推定偏差Δｉγδを算出する構成が、本発明の電流推定偏差算出手段に相当する。
【００７２】
そして、位置推定誤差取得部１４は、位置推定誤差算出部２２により、図３に示したように、上記式（２２）のｉγδ（ｉγ，ｉδ）にγ軸及びδ軸の実電流ｉγδ（ｉγ，ｉδ）を代入すると共に、電流推定偏差Δｉγδ（Δｉγ，Δｉδ）を代入して、位置推定誤差Δθeを算出する。なお、このように電流推定偏差Δｉγδに基づいて位置推定誤差Δθeを算出する構成が、本発明の位置推定誤差算出手段に相当する。
【００７３】
次に、図４（ａ）及び図４（ｂ）を参照して、ロータ位置推定部１５によるロータ位置の推定値θe_eと角速度の推定値ωe_eの算出処理について説明する。
【００７４】
図４（ａ）は、ロータ位置推定部１５をＰＬＬによる位相同期部５０を用いて構成した例を示したものである。本実施の形態では、位相同期部５０を、以下の式（２３）による最もシンプルなＰＩ（比例積分）制御器と同じ構成として、推定応答性を決定している。但し、位相同期部の構成は、以下の式（２３）によるＰＩ制御器に限るものではない。
【００７５】
【数２３】
2010035351.tif 000024
【００７６】
但し、Ｋp：比例ゲイン、Ｋi：積分ゲイン。
【００７７】
ここでは、位置推定誤差Δθeをゼロにすることを目的とするため、ロータ位置θeから位置推定誤差Δθeへの閉ループ伝達関数を算出すると以下の式（２４）となる。
【００７８】
【数２４】
2010035351.tif 000025
【００７９】
上記式（２４）においては、ＰＩ制御のゲインＫp，Ｋiにより、位置推定誤差Δθeの収束速度（制御系の固有角周波数）ωnとダンピングファクタ（減衰係数）ζが決定される。また、モータ４０が一定速度（角速度ωeが一定）で作動しているときには、入力θeはランプ入力となるため、ロータ位相差Δθeをゼロに収束させるには、位相同期部５０を２型コントローラとする必要がある。
【００８０】
次に、図４（ｂ）は、ロータ位置推定部１５を同一次元オブザーバ６０を用いて構成した例を示したものである。この場合には、例えば、以下の式（２５）による同一次元オブザーバを用いればよい。
【００８１】
【数２５】
2010035351.tif 000026
【００８２】
但し、Ｔs：制御周期、Ｋ1，Ｋ2：演算ゲイン。
【００８３】
なお、このように位置推定誤差Δθeを解消するように、ロータ位置の推定値θe_eを更新する構成が、本発明のロータ位置推定手段に相当する。
【００８４】
なお、本実施の形態においては、本発明の同期電動機として、ＩＰＭＳＭ４０を示したが、ＳＰＭＳＭ（Surface Permanent Magnet Synchronous Motor）やＳｙｎＲＭ（Synchronous Reluctance Motor）等、他の種類の同期電動機に対しても本発明の適用が可能である。
【００８５】
また、本実施の形態において、制御装置１はモータ４０をγδ座標系のモデルにより扱って、上記式（１５）により本発明の簡易モデルを規定したが、ロータ位置とロータ角速度に関する項を削除したものであれば、他の座標系や形態による簡易モデルを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明のロータ位置推定装置の構成を含む同期電動機の制御装置の構成図。
【図２】γδ座標系の説明図と、位置推定誤差算出部及びロータ位置推定部の構成図。
【図３】位置推定誤差算出部の説明図。
【図４】ロータ位置推定部の説明図。
【符号の説明】
【００８７】
１…同期電動機の制御装置、１４…位置推定誤差取得部、１５…ロータ位置推定部、２０…モータの簡易モデル、２２…位置推定誤差算出部、５０…ＰＬＬ（ＰＩ制御器）、６０…ＰＬＬ（同一次元オブザーバ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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