(57)【要約】【課題】衛星が見渡せない場所であっても車両の現在位置を特定し、かつ、車両の現在位置の特定精度を向上させる。【解決手段】タグ２００は、各所に設けられたマンホール３００内に設置されている。走行する車両４００のリーダ５００は、マンホール３００内に設置されたタグ２００からタグ受信情報（ＩＤ）を読み取る。位置特定部６０３は、読み取ったタグ受信情報（ＩＤ）と登録タグ情報記憶部６０２の登録タグ情報（のＩＤ）とを照合し、対応するタグ２００の設置場所（経度、緯度）を特定する。地図情報機能部６０５は、位置特定部６０３から供給されるタグの設置場所（緯度、経度）を補正情報として、ＧＰＳ機能部６０４から供給される現在位置（経度、緯度）とともに地図情報上にプロットし、表示機能部６０６により表示する。【選択図】図１
2010216955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を提示する車両位置提示方法であって、
前記車両の近傍に敷設されている通信設備に設置された無線タグから前記車両に搭載された読取装置により前記無線タグの識別情報を読み取るステップと、
無線タグの識別情報と設置場所とが関連付けて予め記憶されている登録タグ情報記憶部から、前記読み取った無線タグの識別情報に対応付けられている設置場所を読み出して、前記無線タグの設置場所を特定するステップと、
前記特定した無線タグの設置場所を提示するステップと
を含むことを特徴とする車両位置提示方法。
【請求項２】
前記車両に搭載されたＧＰＳ機能部により位置情報を取得するステップ、
を含み、
前記特定した無線タグの設置場所を提示するステップにおいて、前記特定した無線タグの設置場所を地図情報上に提示するとともに、前記ＧＰＳ機能部により取得した位置情報を前記地図情報上に提示する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両位置提示方法。
【請求項３】
前記読取装置により前記無線タグの識別情報が読み取られた場所で前記ＧＰＳ機能部により位置情報を取得するステップと、
前記ＧＰＳ機能部により取得した位置情報と、該位置情報に対応する地図情報とに基づいて、前記無線タグの設置場所を特定するステップと、
前記無線タグの識別情報と前記特定した無線タグの設置場所とを対応付けて前記登録タグ情報記憶部に登録するステップと
を含むことを特徴とする請求項２記載の車両位置提示方法。
【請求項４】
前記通信設備は、
道路上に敷設されているマンホール、または電柱であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両位置提示方法。
【請求項５】
前記車両に搭載された読取装置により前記無線タグの識別情報を読み取る際、最も近傍に存在する無線タグの識別情報を読み取るために、前記読取装置の受信感度を調整するステップを更に含むことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両位置提示方法。
【請求項６】
車両の位置を提示するカーナビゲーション装置であって、
前記車両の近傍に敷設されている通信設備に設置された無線タグの識別情報を読み取る読取手段と、
無線タグの識別情報と無線タグの設置場所とを対応付けて予め記憶する登録タグ情報記憶手段と、
前記登録タグ情報記憶手段から、前記読取手段により読み取った無線タグの識別情報に関連付けられている設置場所を読み出して、前記無線タグの設置場所を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段により特定された前記無線タグの設置場所を提示する提示手段と
を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項７】
前記車両に搭載され、位置情報を取得するＧＰＳ機能手段を更に備え、
前記提示手段は、
前記特定した無線タグの設置場所を提示する際、前記特定した無線タグの設置場所を地図情報上に提示するとともに、前記ＧＰＳ機能手段により取得した位置情報を前記地図情報上に提示する
ことを特徴とする請求項６に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項８】
前記ＧＰＳ機能手段は、
前記読取手段により前記無線タグの識別情報が読み取られた場所で位置情報を取得し、
前記位置特定手段は、
前記ＧＰＳ機能部により取得した位置情報と、該位置情報に対応する地図情報とに基づいて、前記読取手段により読み取られた前記無線タグの設置場所を特定し、前記無線タグの識別情報と前記位置特定手段により特定された前記無線タグの設置場所とを対応付けて前記登録タグ情報記憶手段に記憶する
ことを特徴とする請求項７に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項９】
前記通信設備は、
道路上に敷設されているマンホール、または電柱であることを特徴とする請求項６から８のいずれかに記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記読取手段は、
前記無線タグの識別情報を読み取る際、自身の受信感度を調整し、最も近傍に存在する無線タグの識別情報を読み取ることを特徴とする請求項６から９のいずれかに記載のカーナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車などの車両の位置を地図上に提示する車両位置提示方法、及びカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーションシステム（以下、カーナビという）で車両の位置を特定するＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）は、複数のＧＰＳ衛星のそれぞれからの距離を計測し、車両の位置を特定するシステムである。この特定精度を向上する従来技術としては、衛星測位用信号受信装置（ＧＰＳ衛星測位用信号と同種のＧａｌｉｌｅｏ衛星測位用信号とを併用して受信する装置、以下“Ｇａｌｉｌｅｏ併用受信装置”という）が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図１３は、従来技術によるＧａｌｉｌｅｏ併用受信装置の構成を示すブロック図である。図において、Ｇａｌｉｌｅｏ併用受信装置は、アンテナ１１、アンプ部２１、基準水晶発信器５１、デジタル処理部８１、操作受付部９１を備え、ミキサ部３１、３２、ＩＦアンプ部６１、６２、ＩＦフィルタ部７１、７２、局部発信器４１、４２については、２系統備える構成である。該Ｇａｌｉｌｅｏ併用受信装置において、２系統備えた構成の一方でＧＰＳ衛星の測位用信号を受信し、他方でＧａｌｉｌｅｏ衛星測位用信号を受信する。１つしかない構成要素は、ＧＰＳとＧａｌｉｌｅｏと双方で測位用信号受信に共用使用する。このように、ＧＰＳ衛星の測位用信号とＧａｌｉｌｅｏ衛星測位用信号とを用いることにより、特定位置の精度を向上させている。
【０００４】
また、他の従来技術として、ＧＰＳにより特定する位置の誤差を改善（精度を向上）するＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）を用いた技術が知られている（例えば、非特許文献１）。図１４は、従来技術によるＤＧＰＳを用いたシステム構成を示すブロック図である。図において、当該システムではＤＧＰＳ補正局１００や、灯台ビーコン１０１など（いずれも固定局）で、ＧＰＳ受信装置１０２、１０３よって測定された位置情報（緯度と経度）を、正確な位置情報（緯度と緯度）と比べて、その差分となる補正データ（ＦＭ補正データ、ビーコン補正データ）を、車両側のＧＰＳ受信装置１０４に送信する。この補正データのユーザへの送信には、ＦＭ波を用いる。車両側のＧＰＳ受信装置１０４では、受信した補正データを用いて、自身で測定した位置情報（緯度と経度）を補正する。そして、カーナビ１０５などの地図表示において、自身の位置を特定する精度を向上させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２０７８８８号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】“ＩＭＴ−２０００時代の位置情報ビジネス，”ＩＮＴＥＲＮＥＴ  ｍａｇａｚｉｎｅ，ｐｐ．２３４−ｐｐ．２４８，２０００／６．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、カーナビの位置特定に用いるＧＰＳが有効に機能しない環境として、衛星が見渡せない高層ビルが多い都市部や、高架道路の下側道路、トンネル内などがある。例えば、高層ビルの谷間を走行する車両においては、空を見渡せる範囲が２０°〜３０°しかなく、地球を回る全ＧＰＳ衛星の個数が２４個であるので、単純に計算すると、その内の１〜２個のＧＰＳ衛星しか見通せない。ＧＰＳ受信装置では、位置を特定するために最低４個（これは３次元空間の場合であり、２次元平面上で場所を特定する場合でも最低３個）の衛星が必要であるので、ＧＰＳ衛星を用いた測位はできないという問題がある。
【０００８】
また、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星を活用しても同様に場所の特定は不可能であり、さらに、ＧＰＳでの測位精度を向上させる固定基準局、灯台ビーコンからの電波も受信しても、位置の特定自体が無理であり、有効に機能しないという問題がある。
【０００９】
また、高架下を走行する車両においては、ＧＰＳ衛星（あるいは、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星や、固定基準局、灯台ビーコン）からの電波による情報を受信し難い。従って、車両の位置を特定することができなかったり、その特定した位置の精度が不十分であったりするという問題があった。
【００１０】
また、トンネル内を走行する車両においても、トンネル内の車両は、ＧＰＳ衛星や、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星はもちろん固定基準局、灯台ビーコンからの電波も受信し難い。この場合も、当然、これらの情報からその車両の位置を特定することができないという問題があった。
【００１１】
カーナビにおいては、高架道路の上下の区別や、交差点前の直進と右折レーンの認識、高速道路のジャンクションでの車線選択などができる程度に自身の位置を特定する精度が実現できると便利である。しかしながら、非特許文献１の２４０頁に記載されているように、「現在のところ、民間利用では、位置測位精度が常に１００ｍ程度の誤差を含んでいる」、「日本国内では、ＤＧＰＳという誤差を補正するタイプの新しいＧＰＳシステムによって、従来の衛星からの直接受信によるＧＰＳに比べて、位置測定の精度が約１０倍に向上」とあるように、上述した目標を達成するための位置精度（数ｍ）を得るには、まだ不十分である。
【００１２】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、衛星が見渡せない場所であっても車両の位置を特定することができ、かつ、車両の位置の特定精度を向上させることができる車両位置提示方法、及びカーナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述した課題を解決するために、本発明は、車両の位置を提示する車両位置提示方法であって、前記車両の近傍に敷設されている通信設備に設置された無線タグから前記車両に搭載された読取装置により前記無線タグの識別情報を読み取るステップと、無線タグの識別情報と設置場所とが関連付けて予め記憶されている登録タグ情報記憶部から、前記読み取った無線タグの識別情報に対応付けられている設置場所を読み出して、前記無線タグの設置場所を特定するステップと、前記特定した無線タグの設置場所を提示するステップとを含むことを特徴とする車両位置提示方法である。
【００１４】
本発明は、上記の発明において、前記車両に搭載されたＧＰＳ機能部により位置情報を取得するステップ、を含み、前記特定した無線タグの設置場所を提示するステップにおいて、前記特定した無線タグの設置場所を地図情報上に提示するとともに、前記ＧＰＳ機能部により取得した位置情報を前記地図情報上に提示することを特徴とする。
【００１５】
本発明は、上記の発明において、前記読取装置により前記無線タグの識別情報が読み取られた場所で前記ＧＰＳ機能部により位置情報を取得するステップと、前記ＧＰＳ機能部により取得した位置情報と、該位置情報に対応する地図情報とに基づいて、前記無線タグの設置場所を特定するステップと、前記無線タグの識別情報と前記特定した無線タグの設置場所とを対応付けて前記登録タグ情報記憶部に登録するステップとを含むことを特徴とする。
【００１６】
本発明は、上記の発明において、前記通信設備は、道路上に敷設されているマンホール、または電柱であることを特徴とする。
【００１７】
本発明は、上記の発明において、前記車両に搭載された読取装置により前記無線タグの識別情報を読み取る際、最も近傍に存在する無線タグの識別情報を読み取るために、前記読取装置の受信感度を調整するステップを更に含むことを特徴とする。
【００１８】
また、上述した課題を解決するために、本発明は、車両の位置を提示するカーナビゲーション装置であって、前記車両の近傍に敷設されている通信設備に設置された無線タグの識別情報を読み取る読取手段と、無線タグの識別情報と無線タグの設置場所とを対応付けて予め記憶する登録タグ情報記憶手段と、前記登録タグ情報記憶手段から、前記読取手段により読み取った無線タグの識別情報に関連付けられている設置場所を読み出して、前記無線タグの設置場所を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段により特定された前記無線タグの設置場所を提示する提示手段とを備えることを特徴とするカーナビゲーション装置である。
【００１９】
本発明は、上記の発明において、前記車両に搭載され、位置情報を取得するＧＰＳ機能手段を更に備え、前記提示手段は、前記特定した無線タグの設置場所を提示する際、前記特定した無線タグの設置場所を地図情報上に提示するとともに、前記ＧＰＳ機能手段により取得した位置情報を前記地図情報上に提示することを特徴とする。
【００２０】
本発明は、上記の発明において、前記ＧＰＳ機能手段は、前記読取手段により前記無線タグの識別情報が読み取られた場所で位置情報を取得し、前記位置特定手段は、前記ＧＰＳ機能部により取得した位置情報と、該位置情報に対応する地図情報とに基づいて、前記読取手段により読み取られた前記無線タグの設置場所を特定し、前記無線タグの識別情報と前記位置特定手段により特定された前記無線タグの設置場所とを対応付けて前記登録タグ情報記憶手段に記憶することを特徴とする。
【００２１】
本発明は、上記の発明において、前記通信設備は、道路上に敷設されているマンホール、または電柱であることを特徴とする。
【００２２】
本発明は、上記の発明において、前記読取手段は、前記無線タグの識別情報を読み取る際、自身の受信感度を調整し、最も近傍に存在する無線タグの識別情報を読み取ることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
この発明によれば、車両の近傍に敷設されている通信設備に設置された無線タグから読み取った識別情報に基づいて当該無線タグの設置場所を特定することにより、衛星が見渡せない場所であっても車両の現在位置を特定することができ、かつ、車両の現在位置の特定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施形態による車両位置特定システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本第１実施形態によるタグの構成を示す斜視図である。
【図３】本第１実施形態において、走行する車両と道路にあるマンホールとの関係について説明する図である。
【図４】本第１実施形態による、タグの登録タグ情報の一例を示す概念図である。
【図５】本第１実施形態において、カーナビ６００での地図情報の表示例を示す概念図である。
【図６】本第１実施形態において、車両が走行する様々な状況で高精度な現在位置を取得する様子を示す概念図である。
【図７】本第１実施形態において、車両が走行する様々な状況で高精度な現在位置を取得する様子を示す概念図である。
【図８】本第１実施形態において、車両が走行する様々な状況で高精度な現在位置を取得する様子を示す概念図である。
【図９】本第１実施形態において、マンホールのタグとカーナビの利用関係を示す概念図である。
【図１０】本発明の第２実施形態による車両位置特定システムの構成を示すブロック図である。
【図１１】本第２実施形態において、電柱に設置されたタグからの電波受信可能な範囲を示す概念図である。
【図１２】本第３実施形態による、通信設備（タグ）の資産情報の登録方法を説明するためブロック図である。
【図１３】従来技術によるＧａｌｉｌｅｏ併用受信装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】従来技術によるＤＧＰＳを用いたシステム構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００２６】
Ａ．第１実施形態
図１は、本発明の第１実施形態による車両位置特定システムの構成を示すブロック図である。図において、無線タグ（ＩＣタグ、電子タグ、ＲＦタグ、ＲＦＩＤ：Redio Frequency Identificationとも言われる。以下、タグという）２００は、各所に設けられたマンホール３００内に設置され、車道を走行する車両４００に搭載された読取装置（読取装置、質問器、タグ受信機とも言われる。以下、リーダという）５００に対して、タグ２００を識別するためのタグ受信情報（ＩＤ）を送信する。リーダ５００は、マンホール３００内に設置されたタグ２００からタグ受信情報（ＩＤ）を読み取り、カーナビ６００に供給する。
【００２７】
カーナビ６００は、車両４００に搭載されており、既存のＧＰＳ機能部６０４や、地図情報機能部６０５、表示機能部６０６などに加え、タグ受信情報取り込み部６０１、登録タグ情報記憶部６０２、位置特定部６０３を備えている。タグ受信情報取り込み部６０１は、リーダ５００からのタグ受信情報（ＩＤ）の取り込むインタフェースとして機能し、取り込んだタグ受信情報（ＩＤ）を位置特定部６０３に供給する。
【００２８】
登録タグ情報記憶部６０２は、車道の各所に設けられたマンホール３００内に設置された複数のタグ２００（図では１つ）に対して、登録タグ情報（ＩＤ、設置場所：経度、緯度）を予め保持している。なお、登録タグ情報のデータ構成ついては後述する。また、該登録タグ情報は、タグ２００を設置した場合に新たに登録されたり、適宜、補正、更新されたりするが、この詳細については後述する第３実施形態で説明する。位置特定部６０３は、タグ受信情報取り込み部６０１から供給されるタグ受信情報（ＩＤ）と登録タグ情報記憶部６０２に記憶されている登録タグ情報（のＩＤ）とを照合し、対応するタグ２００の設置場所（経度、緯度）を特定し、地図情報機能部６０５に供給する。
【００２９】
ＧＰＳ機能部６０４は、４つ以上のＧＰＳ衛星の電波を捉え、その電波の中に含む高精度の送信時刻情報を利用して、到達までに要する時間から距離を計算し、計算により得られた４つ以上の衛星からの距離から自身の現在位置（経度、緯度）を特定し、地図情報機能部６０５に供給する。地図情報機能部６０５は、位置特定部６０３から供給されるタグの設置場所（緯度、経度）を補正情報として、ＧＰＳ機能部６０４から供給される現在位置（経度、緯度）とともに、地図情報上にプロットする。表示機能部６０６は、地図情報機能部６０５から供給される、タグの設置場所（緯度、経度）、ＧＰＳ機能部６０４から供給される現在位置（経度、緯度）がプロットされた地図情報を表示する。
【００３０】
図２は、本第１実施形態によるタグの構成を示す斜視図である。図において、タグ２００は、電池を搭載したアクティブ型無線タグであり、アンテナ（電波放射機能）２０１、無線回路（送信信号生成機能）２０２、ピックマイコン（送信契機発生機能）２０３、コイン電池（電源供給機能）２０４から構成されている。アンテナ２０１は、電波による信号を送信する。無線回路２０２は、その送信する信号を生成する。ピックマイコン２０３は、送信する信号を生成して送信する指令をする。また、その指令のタイミングを決めることも行う。さらに、送信する信号に含まれるタグのＩＤ（識別子）が書き込まれており、そのＩＤを無線回路２０２に送り、信号生成をさせる。コイン電池２０４は、タグ２００を動作させる電力を、無線回路２０２や、ピックマイコン２０３に供給する。
【００３１】
また、図２には、タグ２００の装置構成を実装するパーツとして電池ホルダ２０５と、プリント基板２０６とを示した。電池ホルダ２０５は、コイン電池２０４を格納する。プリント基板２０６上には、上述したアンテナ２０１以外の無線回路２０２、ピックマイコン２０３、電池ホルダ２０５が実装されている。
【００３２】
なお、図２には、アクティブ型無線タグの構成を示したが、電池を持たないパッシブ型の無線タグであっても、走行する自動車に搭載されたリーダ５００から、タグ２００の情報が読めれば、その形態はどのようなものでも構わない。
【００３３】
上述した構成において、車両４００が車道を走行している間、該車両４００に搭載されたリーダ５００は、マンホール３００内に設置されたタグ２００からタグ受信情報（ＩＤ）を読み取り、位置特定部６０３は、タグ受信情報（ＩＤ）と登録タグ情報（のＩＤ）とを照合し、対応するタグの設置場所（経度、緯度）を特定する。地図情報機能部６０５は、この特定された設置場所（経度、緯度）と、カーナビのＧＰＳ機能部６０４から得られる現在位置とを地図情報に表示し、表示機能部６０６は、地図情報機能部６０５からの地図情報とともに、高精度な現在位置をユーザに提示する。
【００３４】
ここで、図３は、本第１実施形態において、走行する車両と道路にあるマンホールとの関係について説明する図である。図において、車両４００は、車道の一方の車線を、矢印方向を進行方向として走行している。車道、及び歩道には、マンホール３００−１〜３００−３が存在し、これらマンホール３００−１〜３００−３の各々には、タグ２００−１〜２００−３が設置されている。
【００３５】
車両４００は、近傍のマンホール（図３では、正に反対車線の測定対象となるマンホール３００−２）内に設置されたタグ２００−２の電波を受信できる場所（マンホール３００−２の周囲に描く破線の円内が電波を受信可能な範囲、半径：約５〜７ｍ）を走行中である。この時点で車両４００に搭載したリーダ５００は、その反対車線の測定対象となるマンホール３００−２に設置されたタグ２００−２の情報を受信することになる。
【００３６】
なお、図３に示す走行車線のマンホール３００−１に設置されたタグ２００−１の電波は走行する車両４００で当然受信できるが、同図に示すように、走行車線以外のマンホール（反対車線や、歩道のマンホール３００−１、３００−３）からもタグ２００−１、２００−３の電波が（半径約５〜７ｍの円内の範囲で）受信可能である。しかし、本第１実施形態では、より位置精度を向上させるために、リーダ５００の受信感度を低く設定することで、走行車線のみのマンホール３００−１内にあるタグ２００−１の電波を捉えるようにしてもよい。これは、図３に示すマンホール３００−１〜３００−３の周囲に描いた破線の２つの円で小さな円内を電波の受信範囲とすればよい。
【００３７】
次に、図４は、本第１実施形態による、タグの登録タグ情報の一例を示す概念図である。図において、登録タグ情報は、図４に示すように、ＩＤ（タグのＩＤ：IDentifier、識別子）と設置場所（経度、緯度）とを１組としたものである。ＩＤは、（ｚｚｚｚｚ…ｚｚｚ）という形態のデータであり、設置場所としては、例えば、経度と緯度（ｘｘｘｘｘ…ｘｘｘ，ｙｙｙｙｙ…ｙｙｙ）という形態のデータである。ここで、ｘ、ｙ、ｚは、それぞれ数値データである。これらの組が登録している対象のマンホール数に一致する離散的な情報となっている。例えば、東京都内において数十万個の登録タグがあると仮定するならば、その同じ数十万のマンホールが存在することになる。但し、仮にマンホールに複数のタグを設置している場合は必ずしも同数とはならないが、ＩＤと設置場所を１組とするデータ数については登録タグであり、そのデータ数はマンホールの数を上回る。
【００３８】
図５は、本第１実施形態において、カーナビ６００での地図情報の表示例を示す概念図である。図において、ブロックＢ１には、車両４００が道路を走行していて、マンホール３００−３に設置されたタグ（図示略）のタグ受信情報（ＩＤ）を、車両４００に搭載したリーダ５００が受信した時点の様子を示している。
【００３９】
また、同図のブロックＢ１に示している例の範囲においては、道路上に、マンホール３００−１、３００−２、３００−３、３００−４、３００−５があり、車両４００は、マンホール３００−３上を通過して走行する時点を表している。従って、車両４００に搭載したリーダ（図示略）は、マンホール３００−３に設置したタグ（図示略）のタグ受信情報（ＩＤ）を受信している。
【００４０】
車両４００のカーナビ６００では、登録タグ情報記憶部６０２に、タグのＩＤと、該タグの設置場所（経度、緯度）とが対応付けて記憶されている。図示の例では、上から順に、マンホール３００−１、３００−２、３００−３、３００−４、３００−５、…、３００−ｎに設置されたタグの設置場所が記憶されている。カーナビ６００は、この受信したタグのタグ受信情報（ＩＤ）に基づいて、図示の登録タグ情報を参照することにより、図５に示す登録タグ情報の斜線部に示すように、予め登録している対象となるタグ（またはマンホール、この場合、マンホール３００−３）の設置場所を特定することができる。
【００４１】
特に、例えば、東京都内に存在する数十万個のマンホールの登録タグ情報の中からタグ受信情報（ＩＤ）に基づいて設置場所をカーナビに表示するために、高速でタグの設置場所を特定する必要が場合もある。このため、カーナビの表示範囲（図５に示すブロックＢ１の範囲）に存在するマンホール３００−１、３００−２、３００−３、３００−４、３００−５の登録タグ情報を参照対象として予め絞り込むことにより、この絞り込んだマンホールの登録タグ情報の中からタグ受信情報（ＩＤ）に基づいて設置場所を特定することも考えられる。
【００４２】
また、図５に示すブロックＢ２は、カーナビ６００の表示機能部６０６で表示される地図情報を示している。ブロックＢ２において、十字Ｍ１は、ＧＰＳ機能部６０４により取得された車両４００の現在位置である。ＧＰＳ機能部６０４により取得された現在位置は、そのままでは位置精度の誤差が（数十ｍ程度と）大きいため、破線円Ｃ１で示す広い範囲内に車両４００があることしか分からない。
【００４３】
ここで、先ほどマンホール３００−３に設置されたタグからのタグ受信情報（ＩＤ）に基づいて、該タグ（またはマンホール）の設置場所を特定しているので、その設置場所を、地図情報上に×印Ｍ２で示している。なお、タグの設置場所の位置精度は、数ｍ程度であるので、その範囲を含む矩形Ｍ３（先のＧＰＳ機能部６０４により取得された現在位置である破線円Ｃ１に比べて、この矩形Ｍ３の範囲は狭い）も表示している。このように、車両４００の現在位置を、地図上に、より正確に示すことができる。
【００４４】
ここでも、例えば、東京都内に存在する数十万個のマンホールの登録タグ情報の中からタグ受信情報（ＩＤ）に基づいて、走行する車両の現在の位置としてタグの設置場所をカーナビに表示するために、高速でタグの設置場所を特定する必要が場合もある。このため、ＧＰＳ機能により取得された位置の表示範囲（図５に示す破線の円Ｃ１の範囲）に存在するマンホール（この図５では、たまたまマンホール３００−３の１か所しかないが、数か所のマンホールが存在する場合もある）の登録タグ情報を参照対象として予め絞り込む。このように絞り込んだマンホールの登録タグ情報の中からタグ受信情報（ＩＤ）に基づいて設置場所を特定することも考えられる。
【００４５】
次に、図６、図７、及び図８は、本第１実施形態において、車両が走行する様々な状況で高精度な現在位置を取得する様子を示す概念図である。
【００４６】
まず、図６（ａ）、（ｂ）は、各々、高架道路の上下のどちらの道路を走行しているかを識別する様子を示す概念図、及び複数の車線を有する道路上での走行車線を識別する様子を示す概念図である。都市部では、図６（ａ）に示すように、多くの道路が高架となっており、この高架の上側にある道路（高架道路）、あるいは高架の下側の道路（上に高架道路が存在する一般道路）を走行するそれぞれの車両４００−１、４００−２がどちらの道路を走行しているかを、位置精度の誤差が（数十ｍ程度と）大きいＧＰＳによる位置情報だけでは特定することが難しい。特に、高架の下側の道路（上に高架道路がある一般道路）では、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し難く、Ｇａｌｉｌｅｏ併用受信するものでも、誤差を改善したＤＧＰＳでも現在位置を特定できない恐れがある。
【００４７】
そこで、それぞれの道路にあるマンホール３００−１、３００−２（順に高架の上側の高架道路とその下側の一般道路）にタグ２００−１、２００−２を設置しておき、それぞれの道路を走行する車両４００−１、４００−２に搭載されたリーダ（図示略）がそれぞれのマンホール３００−１、３００−２に設置されたタグ２００−１、２００−２からのタグ受信情報（ＩＤ）を受信することで、高架の下側の道路（高架道路の下側となる一般道路）を走行していても位置を特定することができ、また、高架の上下のどちらの道路（高架道路とその下側の一般道路）を走行しているかを高精度で識別することができる。
【００４８】
また、図６（ｂ）に示すように、複数の車線を有する道路を走行する車両の走行車線の識別するのは、位置精度の誤差が（数十ｍ程度と）大きいＧＰＳによる位置情報だけでは特定することが難しい。すなわち、この複数の車線を有する道路は、交差点の手前で、直進レーンと右折レーンとに分かれている。走行する車両が交差点の手前で直進レーンか、右折レーンにいるかを、ＧＰＳのみの位置情報で判断することは困難である。
【００４９】
図６（ｂ）に示す道路では、交差点の手前に右折レーン上のセンターライン寄りにマンホール３００がある。従って、このマンホール３００内にタグ２００を設置すると、右折レーンを走行してくる車両のみ、そのタグ２００のタグ受信情報（ＩＤ）を一定以上の信号強度レベルで受信することができる。すなわち、そのマンホール３００にあるタグ２００の電波を明瞭に受取れれば、車両４００が右折レーンを走行しながら交差点に近づいていると、確実に判断することができる。図６（ｂ）では、直進レーンと右折レーンとがある交差点の手前で、走行車線を判断するものであったが、同様に高速道路でのジャンクション（分岐）手前の車線の選択にも応用でき、またインターチェンジの手前にて高速道路から一般道へ向かう出口レーンか／そのまま高速道路を進む走行レーンかどちらを車両が走行しているのかという車線の判断などにも用いることができる。
【００５０】
次に、図７（ａ）、（ｂ）は、各々、道路を走行する車両がトンネル内へ入った場合に車両の正確な現在位置を識別する様子を示す概念図、及び高速道路のジャンクションにおける走行車線を識別する様子を示す概念図である。図７（ａ）に示すように、道路を走行する車両４００がトンネル７００内へ入る場合がある。従来、カーナビにおいては、トンネル７００内を走行する車両４００の現在位置Ｌｘの特定は、トンネル７００の入り口Ｌｓｔａｒｔから走行距離により地図情報に当てはめて求めている。その後、トンネル７００の出口Ｌｅｎｄを通り過ぎると、ＧＰＳによる現在位置の特定を再開する。すなわち、トンネル７００内では、ＧＰＳによる現在位置の特定は原理的にできない。したがって、トンネル７００内を走行する車両４００の現在位置を、上述したようにマンホール３００に設置したタグ２００の電波を用いて特定することは非常に有効である。
【００５１】
そこで、本第１実施形態では、トンネル７００内にあるマンホール３００にタグ（図示略、図１のタグ２００に相当）を設置し、このタグ２００からのタグ受信情報（ＩＤ）を受信することで、タグ２００の設置場所（経度、緯度）で車両４００の現在位置を補正すると（トンネル７００内では、タグ２００の設置場所を現在位置とする）、トンネル入り口Ｌｓｔａｒｔから出口Ｌｅｎｄまでの間で、トンネル７００内を走行する車両の現在位置Ｌｘの精度を確実に向上させることができる。
【００５２】
また、図７（ｂ）に示すように、複数の車線を有する高速道路が立体交差するジャンクションにおいても、ＧＰＳのみの位置情報で車両が走行する車線を特定することは困難である。図７（ｂ）には、Ａ、Ｂ、Ｃで示す３方向を結ぶ高速道路が立体交差するジャンクションを示している。それぞれの方向Ａ、Ｂ、Ｃにおいて、上り下りへの向きへそれぞれ２車線ａ−ｂ、ａ−ｃ、ｂ−ｃを有する。走行車線上の矢印は、車両の走行方向を示している。
【００５３】
すなわち、方向Ａからジャンクションに進入する場合、方向Ｂへ行く場合には、走行車線ｂを選択し、方向Ｃに行く場合には、走行車線ｃを選択する必要がある。また、方向Ｂからジャンクションに進入する場合、方向Ａへ行く場合には、走行車線ａを選択し、方向Ｃに行く場合には、走行車線ｃを選択する必要がある。同様に、方向Ｃからジャンクションに進入する場合、方向Ａへ行く場合には、走行車線ａを選択し、方向Ｂに行く場合には、走行車線ｂを選択する必要がある。図示の例では、車両４００が方向Ｃからジャンクションに進入する場合について示している。
【００５４】
方向Ｃからジャンクションへ走行する車両４００は、目的の方向Ａ、または方向Ｂに応じて、走行車線ａ、ｂのいずれかを選択する必要がある。運転手は、ジャンクション手前の標識や、カーナビの表示などを見て、走行車線を決める。本第１実施形態では、マンホール３００に設置したタグ（図示略、図１のタグ２００に相当）からのタグ受信情報（ＩＤ）を受信することで、走行車両４００の現在位置を特定するので、走行車両が走行車線ａ、ｂのいずれを走行しているかを識別することができる。
【００５５】
次に、図８（ａ）、（ｂ）は、本第１実施形態において、低層住宅エリアと高層ビルが多い都市部とで車両の現在位置を特定する場合について説明するための概念図である。本第１実施形態によるタグ２００からのタグ受信情報（ＩＤ）によって現在位置の精度を向上させる事例において、走行する車両の周囲環境が異なる状況ものとして、低層住宅エリアと高層ビルが多い都市部とがある。
【００５６】
図８（ａ）に示すように、低層住宅エリアにおいては、走行する車両４００から上空を見渡すと、９０°〜１４０°と比較的広い範囲で空が開けている。このため、地球を回る全２４個のＧＰＳ衛星の内で、常に６〜９個程度のＧＰＳ衛星からの電波を、直接、該車両４００で受信することができ、４個以上のＧＰＳ衛星の情報があれば、現在位置を特定することができる。
【００５７】
しかしながら、ＧＰＳによる場所を特定する精度は低く、場合により１００ｍ程度の誤差がある。この誤差を、Ｇａｌｉｌｅｏ衛星を併用しても大幅に改善することは難しい。また、前述した固定基準局（灯台ビーコン）を用いるＤＧＰＳは、１０ｍ程度の誤差で現在位置を特定することができ、１０倍以上での精度を向上できるものの、人口密度が低い低層住宅エリアなどに対して、固定基準局（灯台ビーコン）を建設することは、費用対効果が小さく期待できない。
【００５８】
そこで、上述したように、本第１実施形態では、既存の通信設備としてあるマンホール３００にタグ２００を設置し、該タグ２００からのタグ受信情報（ＩＤ）を、走行する車両４００に搭載したリーダ５００により受信し、カーナビ６００で車両の現在位置を特定することで、ＧＰＳのみに比べ、より高精度（数ｍ以内）で、また、ＤＧＰＳに比べ、より安価に実現することができる。
【００５９】
この低層住宅エリアに対して、図８（ｂ）に示す高層ビルが多い都市部では、走行中の車両４００から、２０°〜３０°と比較的狭い範囲でしか上空を見渡せない。従って、地球を周回する全２４個の衛星の内、１〜２個程度のＧＰＳ衛星からしか直接電波を受信できず、現在位置を特定することができない（３次元空間の場合で現在位置を特定するために必要とされるＧＰＳ衛星の数は４個以上であり、２次元平面上で現在位置を特定するためには、３個以上のＧＰＳ衛星の情報が必要になる）。
【００６０】
そこで、上述したように、本第１実施形態では、既存の通信設備としてあるマンホール３００にタグ２００を設置する。都市部では、通信設備の多くは、地中に埋設されており、該通信設備のメンテナンス等のために、マンホール３００は多くの道路に存在する。ゆえに、高層ビルが多い都市部であっても、マンホール３００に設置したタグ２００からのタグ受信情報（ＩＤ）を、走行する車両４００に搭載したリーダ５００により受信することで、カーナビ６００で車両の現在位置を数ｍ以内の高精度で特定することができる。
【００６１】
上述した本第１実施形態によれば、マンホール３００に設置したタグ２００からのタグ受信情報（ＩＤ）を、あたかも位置を知らせるマーカとして、カーナビ６００が特定する現在位置の精度向上に用いる場合には、あくまでもＧＰＳ機能部６０４による位置特定機能を補完することであるので、タグ２００の読み取り率は１００％ではなくてもよい。ちなみに、ＧＰＳを用いて求められる位置精度としては、カーナビ６００では、通常、十数ｍ〜数十ｍ（場合によっては１００ｍ）の誤差があるとされている。これに対して、マンホール３００に設置したタグ２００からのタグ受信情報（ＩＤ）をマーカとして用いた場合には、数ｍ（通常で５〜７ｍ、電波の受信レベルに限定を設ければ２〜３ｍ程度）の位置精度が実現可能である。従って、ＧＰＳでは、不十分な位置精度をマンホール３００に設置したタグ２００からのタグ受信情報（ＩＤ）を受信して十分に補正することができる。
【００６２】
なお、本第１実施形態において、カーナビ６００に新たに追加する機能のうち、登録タグ情報記憶部（ＩＤ、場所）６０２の登録タグ情報については、後述する第３実施形態における通信設備の資産登録／補正方法で詳細に説明する。すなわち、図９に示すように、本第１実施形態で説明した車両４００の現在位置を特定する精度向上においては、後述する第３実施形態に述べるタグ２００、マンホール３００の資産情報（設置場所）の登録で作られた登録情報を利用して実現される。
【００６３】
Ｂ．第２実施形態
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
図１０は、本発明の第２実施形態による車両位置特定システムの構成を示すブロック図である。なお、図１に対応する部分には同一の符号を付けて説明する。図において、本第２実施形態では、車両４００に現在位置を特定する際の位置精度を向上させるために、道路に沿って敷設された電柱８００−１、８００−２にタグ２００−１、２００−２を設置し、車両４００に搭載されたリーダ５００によりタグ２００−１、２００−２からタグ受信情報（ＩＤ）を受信し、カーナビ６００により、該タグ２００−１、２００−２の設置場所（経度、緯度）から車両４００の現在位置を特定する。
【００６４】
図１０に示すように、タグ２００−１、２００−２は、電柱８００−１、８００−２に設置される。あるいは、電柱に代えて、通信用線を結線・分岐するクロージャ９００−１、９００−２であってもよい。そして、道路を走行する車両４００にタグ２００−１、２００−２からのタグ受信情報（ＩＤ）を受信するリーダ５００、車両の現在位置を特定し、地図情報を提供するカーナビ６００を搭載する。電柱８００−１、８００−２は、道路に沿って歩道の端、あるいは路肩に立てられており、この電柱８００−１、８００−２の高い箇所にタグ２００−１、２００−２を設置しておく。この道路を走行する車両４００に搭載したリーダ５００は、車両４００がその電柱８００−１、８００−２に近づくと、そのタグ２００−１、２００−２からのタグ受信情報（ＩＤ）を受信する。
【００６５】
また、通信線用のクロージャ９００−１、９００−２は、電柱２本毎に１箇所あり、このクロージャ９００−１、９００−２にタグ２００−１、２００−２を設置した場合でも、同様に、走行する車両４００に搭載したリーダ５００が、車両４００の接近により、タグ２００−１、２００−２からのタグ受信情報（ＩＤ）を受信する。
【００６６】
タグ２００−１、２００−２を設置した電柱８００−１、８００−２、あるいはクロージャ９００−１、９００−２の設置場所は、予め登録されており、そのタグ２００−１、２００−２のＩＤと設置場所とを１組とし、多くの登録タグ情報が車両４００に搭載したカーナビ６００の登録タグ情報記憶部６０２に記憶されている。カーナビ６００は、車両４００に搭載したリーダ５００が受信したタグ２００−１、２００−２のＩＤに基づいて、そのタグ２００−１、２００−２の設置されている設置場所（経度、緯度）を認識することができるので、車両の現在位置を高精度で特定することができる。
【００６７】
図１１は、本第２実施形態において、電柱に設置されたタグからの電波受信可能な範囲を示す概念図である。電柱に設置されたタグ２００からの電波受信可能な範囲について考える。図１１に示す電柱８００、あるいはクロージャ９００の高さは、５ｍであると仮定する。そして、この電柱８００、あるいはクロージャ９００に設置したタグ２００からの電波の受信範囲を、およそ１０ｍとする。このような条件を想定した場合、地上での受信範囲は、８．６ｍとなる。車両４００の大きさが４〜５ｍであるので、車２台分の範囲を網羅することができることになる。この現在位置の特定の精度は、場合によって１００ｍもあるＧＰＳの誤差と比較すると非常に高く、また、ＧＰＳの１０倍とされ、１０ｍ程度の誤差を有するＤＧＰＳと比べても、さらに良いことになる。
【００６８】
なお、走行する車線の判断など、さらに位置を高い精度で求める必要がある場合には、タグ２００の電波を受信するリーダ５００での受信レベルを制限することが考えられる。例えば、タグ２００からの電波の受信レベルの強度に閾値を設け、位置を特定する精度を４ｍ以下とすることも実現できる（図１１でタグ２００を囲む２つの破線円の内側に示す）。また、ここまで電柱８００、あるいはクロージャ９００に設置したタグ２００の電波の受信範囲を、およそ１０ｍと仮定したが、例えば、２０ｍであるなら、先と同じように、リーダ５００での受信レベルの強度を制限することで、位置を特定する精度を調整できる。
【００６９】
電柱８００、及び通信線用のクロージャ９００は、数年おきに保守確認点検が実施され、また、通信線の工事によりその都度作業が行われることがある。このような保守点検や、工事作業の際に、タグ２００を設置しておくことで、その後、車両４００の現在位置の特定の精度向上に活用できることは大変効果的である。本第２実施形態でのタグ２００を設置する対象としている電柱８００、及び通信線用のクロージャ９００の数は、先に挙げた第１実施形態でのマンホールの数と比較すると、数十倍以上と多い。そして、特に電柱８００、及び通信線用のクロージャ９００は、低層住宅エリアに多く、このような低層住宅エリアでは、ＧＰＳによる現在位置の特定が可能なものの、走行車線の識別には、不十分であるので、本第２実施形態による車両の現在位置の特定精度を向上させることにより好適である。
【００７０】
Ｃ．第３実施形態
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
上述したように、本第１、第２実施形態では、マンホール３００、電柱８００、クロージャ９００にタグ２００を設置し、走行している車両４００のリーダ５００によって、タグ２００からのタグ受信情報（ＩＤ）を受信し、カーナビ６００で、タグ２００の設置場所、ＧＰＳによる現在位置を地図情報上に表示して提示することを特徴としている。このような構成において、マンホール３００、電柱８００、クロージャ９００にタグ２００に新たにタグ２００を設置する場合には、タグ２００の設置場所を、車両４００に搭載されたカーナビ６００の登録タグ情報記憶部６０２に、登録タグ情報（ＩＤ、設置場所：経度、緯度）として登録する必要がある。また、既に設置されたタグ２００の登録タグ情報（ＩＤ、設置場所：経度、緯度）を更新（補正）する必要もある。
【００７１】
以下では、マンホール３００内に新たにタグ２００を設置した場合に、該タグ２００の登録タグ情報（ＩＤ、設置場所：経度、緯度）をカーナビ６００の登録タグ情報記憶部６０２に登録する方法について説明する。
【００７２】
図１２は、本第３実施形態による、通信設備（タグ）の資産情報の登録方法を説明するためブロック図である。なお、図１に対応する部分には同一の符号を付けて説明を省略する。図において、車両４００は、登録（または更新）しようとするタグ２００が設置されているマンホール３００上（タグ２００と通信可能範囲であれば可）に一時停止する。この状態において、車両４００に搭載されたリーダ５００は、マンホール３００内に設置されたタグ２００からタグ受信情報（ＩＤ）を読み取り、カーナビ６００に供給する。カーナビ６００では、タグ受信情報（ＩＤ）を取り込み、位置特定部６０３に供給する。
【００７３】
位置特定部６０３は、タグ受信情報取り込み部６０１から供給されるタグ受信情報（ＩＤ）と、登録タグ情報記憶部６０２に記憶されている登録タグ情報（のＩＤ）とを照合し、対応するタグ２００のＩＤが登録タグ情報記憶部６０２に記憶されているか否かを判定する。そして、対応するタグ２００のＩＤが登録タグ情報記憶部６０２に記憶されていない場合には、新規のタグ２００であるので、登録タグ情報記憶部６０２にタグ２００のＩＤを登録する。一方、対応するタグ２００のＩＤが登録タグ情報記憶部６０２に既に存在する場合には、設置場所の更新（または補正）であるので、ここでは、対応するタグ２００のＩＤを特定しておく。
【００７４】
一方、ＧＰＳ機能部６０４は、複数のＧＰＳ衛星のそれぞれからの距離を計測し、現在位置（経度、緯度）を特定し、地図情報機能部６０５に供給する。地図情報機能部６０５は、ＧＰＳ機能部６０４から供給される現在位置に基づく地図情報（道路の位置など）を位置特定部６０３に供給する。位置特定部６０３は、ＧＰＳ機能部６０４によって取得された現在位置と地図情報（道路の位置など）とに従って、特定したタグ２００の設置場所（緯度、経度）を特定し、該タグ２００のＩＤに対応付けて、登録タグ情報記憶部６０２の登録タグ情報（の設置場所）として登録（または更新、補正）する。
【００７５】
以上のような一連の手順により、車両が走行する車線側に存在するマンホール３００、あるいは電柱８００、あるいは通信線用のクロージャ９００に設置したタグ２００の登録タグ情報を容易に登録、更新、補正することができる。
【００７６】
ところで、図３に示すような道路では、反対車線や、歩道にもマンホール３００−２、３００−３があり、あるいは図１０に示す道路にも、反対車線側に電柱８００−２がある。これらのマンホール３００−２、３００−３に設置したタグ２００−２、２００−３（図３）、あるいは電柱８００−２、ないし通信線用のクロージャ９００−２に設置したタグ２００−２（図１０）の電波は、車両４００が走行する車線でも受信できてしまう。このように、車両４００が走行する車線とは違うが、タグ２００−２、２００−３が設置されたマンホール３００−２、３００−３（図３に示されているように反対車線や、歩道に当たる所）、あるいはタグ２００−２が設置された電柱８００−２、ないし通信線用のクロージャ９００−２（図１０に示した正確には反対車線側に当たる所）が、電波を受信できる範囲内の近傍にある場合には、位置情報の登録には注意を要する。
【００７７】
すなわち、このようなマンホール３００−２、３００−３に設置したタグ２００−２、２００−３（図３）、あるいは電柱８００−２、ないし通信線用のクロージャ９００−２に設置したタグ２００−２（図１０）からの電波においては、リーダ５００での受信レベルに制約を設けるようにする。この受信レベルの制約によって、図３における反対車線や、歩道にあるマンホール３００−２、３００−３に設置したタグ２００−２、２００−３を、走行車線にあるマンホール３００−１に設置されたタグ２００−１と区別できるようにしておく（図３に示すタグを囲む２つの破線円の内側の円を受信範囲とする）。あるいは、図１０における反対車線にある電柱８００−２、ないし通信線用のクロージャ９００−２に設置されたタグ２００−２を、走行車線にある電柱８００−１、ないし通信線用のクロージャ９００−１に設置されたタグ２００−１と区別できるようにしておく（図１１に示すタグを囲む２つの破線円の内側の円を受信範囲とする）。
【００７８】
そして、反対車線や、歩道にあるマンホール３００−２、３００−３（図３）、あるいは反対車線にある電柱８００−２、ないし通信線用のクロージャ９００−２（図１０）の設備資産の登録に際しては、正確なデータ登録／補正を行うには、車両４００を道路脇（路肩）に一旦停止させるなどして、それらの対象となるマンホール３００−２、３００−３、あるいは電柱８００−２、ないし通信線用のクロージャ９００−２の場所が停止させた車両４００からどの方向にそれだけずれているかの情報を的確に把握する必要がある。
【００７９】
このように、正確にタグ２００の設置場所を登録しておけば、より正確に、現況調査にも、カーナビ６００による車両４００の位置精度向上のいずれにも役立つ。つまり、図５に示すように、本第３実施形態で説明した、タグ２００の設置場所を登録した登録タグ情報を参照すれば、前述した第１、第２実施形態で述べたように、車両４００の現在位置を高精度で特定することができる。
【００８０】
上述した第１から第３実施形態によれば、車両の近傍に敷設されている通信設備に設置された無線タグから読み取った識別情報に基づいて当該無線タグの設置場所を特定することにより、衛星が見渡せない場所であっても車両の現在位置を特定することができ、かつ、車両の現在位置の特定精度を向上させることができる。例えば、カーナビのＧＰＳでは、測位が困難な高層ビルが多い都市部や、高架道路の下側道路、トンネル内などを走行している場合でも、車両の現在位置を特定することができる。また、高架道路とその下側の道路の区別、交差点前の直進と右折レーンの認識、高速道路のジャンクションで選択された車線を特定することができる。
【符号の説明】
【００８１】
２００、２００−１〜２００−３  タグ
２０１  アンテナ
２０２  無線回路
２０３  ピックマイコン
２０４  コイン電池
２０５  電池ホルダ
２０６  プリント基板
３００、３００−１〜３００−ｎ  マンホール
４００、４００−１、４００−２  車両
５００  リーダ
６００  カーナビ
６０１  タグ受信情報取り込み部
６０２  登録タグ情報記憶部
６０３  位置特定部
６０４  ＧＰＳ機能部
６０５  地図情報機能部
６０６  表示機能部
７００  トンネル
８００、８００−１、８００−２  電柱
９００、９００−１、９００−２  クロージャ
【図１】
2010216955.tif 000003
【図２】
2010216955.tif 000004
【図３】
2010216955.tif 000005
【図４】
2010216955.tif 000006
【図５】
2010216955.tif 000007
【図６】
2010216955.tif 000008
【図７】
2010216955.tif 000009
【図８】
2010216955.tif 000010
【図９】
2010216955.tif 000011
【図１０】
2010216955.tif 000012
【図１１】
2010216955.tif 000013
【図１２】
2010216955.tif 000014
【図１３】
2010216955.tif 000015
【図１４】
2010216955.tif 000016