(57)【要約】【課題】  積層鋼板で形成されたステータコアのティース部に発生した反りが大きい場合でも、インシュレータをティースに確実に挿入できるステータ製造方法、及びステータ製造装置を提供すること。【解決手段】  インシュレータ２０が、係合孔２０ｅを形成する縁部のうち、ティース部２６ａの根元側であって、積層鋼板が積層されている方向と直交する縁部に凸部２０ｄを有し、コイル挿入装置３４がインシュレータ２０を把持し、凸部２０ｄがティース部２６ａの先端上面または下面から離れた位置にくるように、インシュレータ２０を移動させる第１工程と、凸部２０ｄをティース部２６ａの先端上面または下面と当接する方向に所定距離移動させる第２工程と、インシュレータ２０をティース部２６ａに所定長さ挿入する第３工程と、コイル挿入装置３４が、ステータ部２６ａの反対側に位置するティース部２６Ａａの先端面と当接しながら、インシュレータ２０をティース部２６ａの定位置まで挿入する第４工程と、を有する。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外周に導線が巻かれたインシュレータを保持するインシュレータ保持手段がロボットヘッドに装着されたロボットにより、前記インシュレータの係合孔を、積層鋼板で形成されたステータコアのティース部に、係合させるステータ製造方法において、
前記インシュレータが、前記係合孔を形成する縁部のうち、前記ティース部の根元側であって、前記積層鋼板が積層されている方向と直交する縁部に凸部を有し、
前記インシュレータ保持手段が前記インシュレータを把持し、前記凸部が前記ティース部の先端上面または下面から離れた位置にくるように、前記インシュレータを移動させる第１工程と、
前記凸部を前記ティース部の先端上面または下面と当接する方向に所定距離移動させる第２工程と、
前記インシュレータを前記ティース部に所定長さ挿入する第３工程と、
前記インシュレータ保持手段が前記ステータコアの反対側に位置する前記ティース部先端と当接しながら、前記インシュレータを前記ティース部の定位置まで挿入する第４工程と、
を有することを特徴とするステータ製造方法。
【請求項２】
外周に導線が巻かれたインシュレータを保持するインシュレータ保持手段がロボットヘッドに装着されたロボットにより、前記インシュレータの係合孔を、積層鋼板で形成されたステータコアのティース部に、係合させるステータ製造装置において、
前記インシュレータが、前記係合孔を形成する縁部のうち、前記ティース部の根元側であって、前記積層鋼板が積層されている方向と直交する縁部に凸部を有し、
前記インシュレータ保持手段が前記インシュレータを把持し、前記凸部を前記ティース部の先端上面または下面と当接させながら、前記インシュレータを前記ティース部に所定長さ挿入すること、
前記インシュレータ保持手段が前記ステータコアの反対側に位置する前記ティース部先端と当接しながら、前記インシュレータを前記ティース部の定位置まで挿入する反力受け機構を有すること、を特徴とするステータ製造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、外周に導線が巻かれたインシュレータを保持するヘッドを備えたロボットにより、前記インシュレータの係合孔を、積層鋼板で形成されたステータコアのティース部に、係合させるステータ製造方法、及びステータ製造装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、特許文献１において、外周に導線が巻かれたインシュレータを保持するヘッドを備えたロボットにより、前記インシュレータの係合孔を、積層鋼板で形成されたステータコアのティース部に、係合させるステータ製造方法において、インシュレータが、係合孔を形成する縁部のうち、ティースの根元側であって、積層鋼板が積層されている方向と直交する縁部に凸部を有しするステータ構造を提案している。これによれば、鋼板の捲れ、巻き込みによる組付不良を防止することができる。
また、本出願人は、特許文献２において、ティース部側面に凹部を形成し、インシュレータ外周に形成した凸部を、前記凹部に係合させることにより、組付けガタを抑制するステータ構造を提案している。
両出願共に、開発の初期段階で出願したものであり、いずれにも、ステータの構造に適したステータの製造方法、及びステータ製造装置については、未開発であり、具体的に記載されていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2008-178223号公報
【特許文献２】特開2008-263719号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、本出願人が提案したステータ構造を有するステータを製造するときに、次のような問題点が発生した。
すなわち、ステータコアを、例えば、０．３ｍｍの厚さの鋼板を１００枚程度積層させて形成した場合に、プレスで打ち抜かれた鋼板は僅かな反りを有することがあり、それを１００枚も積層すると、ティース部の上面または下面において、環状のヨーク部の上面または下面に対して、１ｍｍ近く外側に反り返る場合がある。
ロボットのヘッドでインシュレータを把持し、インシュレータに形成された凸部を、例えばティース部の下面に当接させながら挿入しようとしたときに、インシュレータを介して、ティース部から想定外の反力を受ける場合があり、その場合に、ロボットのヘッドに傾きが発生し、インシュレータの係合孔をティース部に適切に係合できないトラブルが、確率的には僅かであるが発生していた。
特に、ステータコアの下面においては、鋼板自体の自重も加わって、一番下に位置する鋼板の先端の反りがより大きくなるため、挿入不良が発生する頻度が高くなっていた。
【０００５】
この発明は上記問題点を解決するためのものであって、積層鋼板で形成されたステータコアのティース部に発生した反りが大きい場合でも、インシュレータをティースに確実に挿入できるステータ製造方法、及びステータ製造装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明のステータ製造方法は、次の構成を有している。
（１）外周に導線が巻かれたインシュレータを保持するインシュレータ保持手段がロボットヘッドに装着されたロボットにより、インシュレータの係合孔を、積層鋼板で形成されたステータコアのティース部に、係合させるステータ製造方法において、インシュレータが、係合孔を形成する縁部のうち、ティース部の根元側であって、積層鋼板が積層されている方向と直交する縁部に凸部を有し、インシュレータ保持手段がインシュレータを把持し、凸部がティース部の先端上面または下面から離れた位置にくるように、インシュレータを移動させる第１工程と、凸部をティース部の先端上面または下面と当接する方向に所定距離移動させる第２工程と、インシュレータをティース部に所定長さ挿入する第３工程と、インシュレータ保持手段が、ステータコアの反対側に位置するティース部先端と当接しながら、インシュレータをティース部の定位置まで挿入する第４工程と、を有することを特徴とする。
ここで、凸部は、ステータコアの下側に形成しても良いし、上側に形成しても良い。ただし、鋼板の自重による反りを考慮すれば、下側に形成したほうが良い。
【０００７】
また、上記目的を達成するために、本発明のステータ製造装置は、次の構成を有している。
（２）外周に導線が巻かれたインシュレータを保持するインシュレータ保持手段がロボットヘッドに装着されたロボットにより、前記インシュレータの係合孔を、積層鋼板で形成されたステータコアのティース部に、係合させるステータ製造装置において、インシュレータが、係合孔を形成する縁部のうち、ティース部の根元側であって、積層鋼板が積層されている方向と直交する縁部に凸部を有し、インシュレータ保持手段がインシュレータを把持し、凸部を前記ティース部の先端上面または下面と当接させながら、インシュレータをティース部に所定長さ挿入すること、インシュレータ保持手段がステータコアの反対側に位置するティース部先端と当接しながら、インシュレータをティース部の定位置まで挿入する反力受け機構を有すること、を特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
次に、上記構成を有する本発明のステータ製造方法、及びステータ製造装置の作用及び効果について説明する。
外周に導線が巻かれたインシュレータを保持するインシュレータ保持手段がロボットヘッドに装着されたロボットにより、インシュレータの係合孔を、積層鋼板で形成されたステータコアのティース部に、係合させるステータ製造方法において、インシュレータが、係合孔を形成する縁部のうち、ティース部の根元側であって、積層鋼板が積層されている方向と直交する縁部に凸部を有し、インシュレータ保持手段がインシュレータを把持し、凸部がティース部の先端上面または下面から離れた位置にくるように、インシュレータを移動させる第１工程と、凸部をティース部の先端上面または下面と当接する方向に所定距離移動させる第２工程と、インシュレータをティース部に所定長さ挿入する第３工程と、インシュレータ保持手段がステータコアの反対側に位置するティース部先端と当接しながら、インシュレータをティース部の定位置まで挿入する第４工程と、を有することを特徴とするので、第１工程において、積層鋼板の一番端面に位置する鋼板が大きく反り返っていたとしても、インシュレータの凸部がティースの一番外側の鋼板先端より外側に位置決めされる。
そして、第２工程において、ティースの一番外側の鋼板の先端と当接し、すこし内側（積層された鋼板に近づく方向）に移動させる。これにより、ティースの一番端面側に位置する鋼板の先端と、ティースの一番上側に位置する鋼板の先端との距離を近づけることができる。
そして、第３工程において、ロボットの動きにより、インシュレータをティース部に所定長さ挿入する。
そして、第４工程において、インシュレータがティース部の定位置まで挿入されるときに、インシュレータ保持手段の反力受け機構が、ステータコアの反対側に位置するティース部と当接するので、インシュレータを介して鋼板からヘッドが想定外の反力を受けても、インシュレータ保持手段が傾くことがないため、インシュレータの係合孔を確実にティース外周に装着することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ロボットヘッド１１に取り付けられたコイル挿入装置３４の正面図である。
【図２】図１のＡＡ断面及びステータコア２６を示す図である。
【図３】コイル挿入装置３４が台形コイル２０を、一対のチャック爪２３により把持し、ステータコア２６のティース部２６ａの内周に位置した状態を示す図である。
【図４】インシュレータ２０の凸部２０ｄが、ティース部２６ａの一番下に位置する鋼板の先端を、載置台の上面の高さまで持ち上げた状態を示す図である。
【図５】チャック爪２３及びホルダ３６の先端面が、ティース部２６ａの先端面に接触しない直前位置まで、インシュレータ２０の係合孔２０ｅをティース部２６ａの外周に挿入した状態を示す図である。
【図６】インシュレータ押圧部材１６の押圧部１６ａがインシュレータ２０の係合孔２０ｅ周囲の縁部を押圧して、インシュレータ２０をティース部２６ａの根元まで、さらに挿入した状態を示す図である。
【図７】台形コイル２２用のインシュレータ２０の正面図及び側面図である。
【図８】インシュレータ２０とチャック爪２３、ホルダ３６の関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の１実施例であるステータ、及びステータ製造方法について図面を用いて詳細に説明する。図１に、ロボットヘッド１１に取り付けられたコイル挿入装置３４の正面図を示す。図１では、コイル挿入装置３４が、インシュレータ２０の外周に導線２１が巻かれた台形コイル２２を把持した状態を示している。一部を断面図で表している。図２に、図１のＡＡ断面及びステータコア２６を示す。コイル挿入装置３４が、ステータコア２６のティース部２６ａの内周に配置された状態を示す。
図２に示すように、本実施例のステータコア２６は、１２箇所のティース部２６ａを有している。６個の直方形コイル２８と、６個の台形コイル２２が交互に装着される。製造方法としては、始めに、６個の台形コイル２２を装着し、その後、６個の直方形コイル２８を装着している。コイルの装着は、全て図１に示すコイル挿入装置３４により、挿入している。図２の台形コイル２２Ａは、装着後の台形コイルの位置を示している。
ステータコア２６の上面には、バスバー２５が環状に配設されている。バスバー２５には、各コイルに対応する位置に、導線２１の導線端子部２１ａと接続するためのバスバー端子２５ａが突出している。また、バスバー２５には、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相を接続するための３個のステータ端子２７が接続されている。
【００１１】
図１に示すように、ロボットヘッド１１の中心線をＬで示す。ロボットヘッド１１には、ベース板１２が固設されている。ベース板１２には、スライドガイド１３が固設されている。スライドガイド１３には、シリンダスライダ１４と、チャックスライダ３３が、各々別々に摺動可能に保持されている。コイル挿入装置３４は、ベース板１２より下の全ての構成部品を含んでいる。
図１においては、シリンダスライダ１４とチャックスライダ３３とは、当接した状態にある。シリンダスライダ１４には、シリンダブラケット３５が固設されている。シリンダブラケット３５には、挿入シリンダ１７の本体が固設されている。挿入シリンダ１７のロッド１７ａは、後述するチャックブラケット１５に連結されている。シリンダブラケットは３５、挿入シリンダ１７が取り付けられた部分から、コの字形に変形して、先端に反力受け部３５ａが形成されている。
【００１２】
一方、チャックブラケット１５は、２枚のブラケット板１５ａ、１５ｂが垂下した略コの字形である。ブラケット板１５ａ、１５ｂには、４本のガイド棒１８の両端が各々固設されている。４本のガイド棒１８には、チャックベース板１９がスライド可能に保持されている。チャックベース板１９には、一対のチャック２４ａを移動可能なチャックシリンダ２４が固設されている。一対のチャック２４ａには各々、略Ｌ字形状のチャック爪２３が付設されている。また、チャックベース板１９には、インシュレータ２０の係合孔２０ａの内周に係合するホルダ３６が付設されている。
図８に、インシュレータ２０とチャック爪２３、ホルダ３６の関係を示す。ホルダ３６の両側面には、チャック爪２３の先端が入り込んで動作可能な空間が形成されている。そして、その空間には、チャック爪２３の先端が入り込んでいる。
ブラケット板１５ａの右側面には、インシュレータ２０の係合孔の縁部に対応する位置に、インシュレータ２０の正面と当接して、インシュレータ２０を押圧するインシュレータ押圧部材１６が取り付けられている。インシュレータ押圧部材１６には、インシュレータ２０の係合孔２０ｅを形成する縁部に対応して、四角リング状の押圧部１６ａが形成されている。
また、ブラケット板１５には、位置センサブラケット３１により、位置センサ３０が取り付けられている。
【００１３】
図７に、台形コイル２２用のインシュレータ２０の正面図を（ｂ）に示し、側面図を（ａ）に示す。
インシュレータ２０は、外周に導線２１が巻かれる筒部２０ｃの両端において、ティース部の根元側に外壁２０ａが形成され、ティース部の先端側に内壁２０ｂが形成されている。外壁２０ａ、筒部２０ｃ、内壁２０ｂには、ティース部２９と係合するための係合孔２０ｅが貫通している。係合孔２０ｅの内面には、４箇所に凸部２０ｆが形成されている。外壁２０ａの係合孔２０ｅを形成する縁部の、積層鋼板が積層されている方向と直交する縁部に凸部２０ｄが形成されている。
【００１４】
次に、本発明のコイル挿入装置３４の作用、すなわち、台形コイル２２をステータコア２６のティース部２６ａに挿入する方法について説明する。
図３に、コイル挿入装置３４が台形コイル２２を、一対のチャック爪２３により把持し、ステータコア２６のティース部２６ａの内周に位置した状態を示す。図中、ティース部２６ａは斜線で特定している。一対のチャック爪２３は、図８において、左右に開いた状態で、台形コイル２２のインシュレータ２０の係合孔２０ｅの内面を把持している。
ロボットヘッド１１は、コイル挿入装置３４に、台形コイル２２を把持させた状態で、下降して図３の位置で停止する。図３においては、ステータコア２６の環状部は、図示しない載置台に載置されている。ティース部２６ａの一番下に位置する鋼板の先端は、載置台の上面より１、２ｍｍ下がっている場合がある。それは、鋼板の反りと、鋼板の自重によるものである。
ロボットヘッド１１は、インシュレータ２０の凸部２０ｄの上面が、載置台の上面より長さＭ＝３ｍｍだけ下に位置するように、停止している。これにより、ティース部２６ａの一番下に位置する鋼板の先端は、載置台の上面より１ｍｍ程度下がっている場合であっても、インシュレータ２０の凸部２０ｄの上面が確実に、ティース部２６ａの一番下に位置する鋼板の先端より下に位置している。
【００１５】
次に、ロボットヘッド１１は水平方向に移動して、インシュレータ２０の係合孔２０ｅが未だ、ティース部２６ａと係合する位置になく、インシュレータ２０の凸部２０ｄの上面のみがティース部２６ａの下にある位置まで移動し停止する。次に、ロボットヘッド１１は、３ｍｍ上昇して、インシュレータ２０の凸部２０ｄの上面が、載置台の上面と同じ高さとなる位置に移動する。この上昇により、ティース部２６ａの一番下に位置する鋼板の先端は、載置台の上面より１ｍｍ程度下がっている場合であっても、インシュレータ２０の凸部２０ｄが、ティース部２６ａの一番下に位置する鋼板の先端を、載置台の上面の高さまで持ち上げる。これが、第１工程である。この状態を図４に示す。これにより、一番下に位置する鋼板の先端が持ち上げられるため、一番下に位置する鋼板の先端と、一番上に位置する鋼板の先端との距離を、係合孔２０ｅの長さに対して短くすることができ、係合孔２０ｅに対して、確実にティース部２６ａを挿入することができるようになる。
次に、ロボットヘッド１１が水平移動して、チャック爪２３及びホルダ３６の先端面が、ティース部２６ａの先端面に接触しない直前位置まで、インシュレータ２０の係合孔２０ｅをティース部２６ａの外周に挿入する。挿入した状態を図５に示す。これが、第３工程である。
ロボットヘッド１１が水平移動するときに、０．３ｍｍ程度ロボットヘッドを下降させている。その理由は、台形コイル２２の導線端子部２１ａの先端を、バスバー保持手段が有するガイドに適切に挿入するためである。
【００１６】
次に、ロボットヘッド１１を停止した状態にして、チャック爪２３による把持を解除する。このとき、図５に示すように、インシュレータ２０の係合孔２０ｅは、請求項でいう所定の長さである全体の２／３程度の長さまで挿入されているので、係合された位置は安定しており、チャック爪２３を解除しても、インシュレータ２０は動くことがない。
次に、ロボットヘッド１１を停止した状態としたまま、挿入シリンダ１７を駆動する。挿入シリンダ１７は、単動式シリンダであり、駆動されていない状態では、内蔵する復帰バネにより、シリンダスライダ１４とチャックスライダ３３が当接した状態にあり、チャックブラケット１５及びシリンダブラケット３５は、図５に示す位置にある。
挿入シリンダ１７を駆動することにより、始めは、インシュレータ押圧部材１６の押圧部１６ａがインシュレータ２０の縁部に当接し、インシュレータ２０の係合孔２０ｅがティース部２６ａの外周と、全体の２／３程度の長さ係合しているため、その係合が抵抗となり、チャックブラケット１５は、移動しない。
【００１７】
一方、シリンダブラケット３５は、フリーな状態にあるため、挿入シリンダ１７の駆動により、シリンダスライダ１４は、スライドガイド１３にガイドされながら、左方向に移動する。そして、シリンダブラケット３５の反力受け部３５ａが、ステータコア２６のティース部２６ａと反対側に位置するティース部２６Ａａの先端面と当接すると、シリンダスライダ１４は停止する。
次に、挿入シリンダ１７の力を受けて、チャックスライダ３３がスライドガイド１３に沿って右方向に移動する。そして、インシュレータ押圧部材１６の押圧部１６ａがインシュレータ２０の係合孔２０ｅ周囲の縁部を押圧して、インシュレータ２０をティース部２６ａの根元まで、さらに挿入する。そのときの状態を図６に示す。これが、第４工程である。
【００１８】
このとき、コイル挿入装置３４は、挿入による反力を受けるが、シリンダブラケット３５の反力受け部３５ａが、ティース部２６Ａａの先端面と当接しているため、傾き等を発生することがなく、安定してインシュレータ２０の係合孔２０ｅをティース部２６ａの外周に挿入することができる。同時に、台形コイル２２の導線端子部２１ａをバスバー端子保持手段３２のガイドを介して、バスバー２５のバスバー端子２５ａに係合させることができる。
チャックベース板１９は、図示しないバネにより常時、ティース部２６ａに当接する方向に付勢されている。挿入シリンダ１７が駆動されて、図５の状態から図６の状態に変化するときに、チャック爪２３及びホルダ３６の先端が、ティース部２６ａの先端面に当接しているため、チャック爪２３、チャックベース板１９は、ガイド棒１８に沿って左方向に移動して、図６に示す位置となる。
【００１９】
ここで、図２に示すように、ステータコア２のティース部２６ａの両側面には、一対の側面凹部２６ｂ、２６ｂが形成されており、側面凹部２６ｂ、２６ｂに、インシュレータ２０の係合孔２０ｅに形成された４箇所の凸部２０ｆが係合して位置決めされる。
また、インシュレータ２０の係合孔２０ｅがティース部２６ａに挿入される挿入量については、位置センサ３０が毎回計測しており、正規の位置まで挿入されたことを確認している。もし、正規の位置まで挿入されていない場合には、警報を出している。
このとき、インシュレータ２０の凸部２０ｄは、ティース部２６ａの下面に位置し、邪魔になることはない。
以上、台形コイル２２の挿入方法について説明したが、直方形コイル２８の場合も同様である。
【００２０】
以上、詳細に説明したように、本実施例のステータ製造方法、及びステータ製造装置によれば、外周に導線２１が巻かれたインシュレータ２０を保持するコイル挿入装置３４が装着されたロボットヘッド１１を備えたロボットにより、インシュレータ２０の係合孔２０ｅを、積層鋼板で形成されたステータコア２６のティース部２６ａに、係合させるステータ製造方法において、インシュレータ２０が、係合孔２０ｅを形成する縁部のうち、ティース部２６ａの根元側であって、積層鋼板が積層されている方向と直交する縁部に凸部２０ｄを有し、コイル挿入装置３４がインシュレータ２０を把持し、凸部２０ｄがティース部２６ａの先端上面または下面から離れた位置にくるように、ロボットヘッド１１がインシュレータ２０を移動させる第１工程と、ロボットヘッド１１が、凸部２０ｄをティース部２６ａの先端上面または下面と当接する方向に所定距離移動させる第２工程と、ロボットヘッド１１が、インシュレータ２０をティース部２６ａに所定長さ挿入する第３工程と、コイル挿入装置３４がステータ部２６ａの反対側に位置するティース部２６Ａａの先端面と当接しながら、インシュレータ２０をティース部２６ａの定位置まで挿入する第４工程と、を有することを特徴とするので、第１工程において、積層鋼板の一番端面に位置する鋼板が大きく反り返っていたとしても、インシュレータ２０の凸部２０ｄがティースの一番外側の鋼板先端より外側に位置決めされる。
【００２１】
そして、第２工程において、ロボットヘッド１１が、ティース部２６ａの一番外側の鋼板の先端と当接し、すこし内側（積層された鋼板に近づく方向）に移動させる。これにより、ティース部の一番端面側に位置する鋼板の先端と、ティース部の一番上側に位置する鋼板の先端との距離を近づけることができる。そして、第３工程において、ロボットヘッド１１の動きにより、インシュレータ２０をティース部２６ａに所定長さ（本実施例では全体長さの約２／３）まで挿入する。
そして、第４工程において、インシュレータ２０がティース部２６ａの定位置まで挿入されるときに、コイル挿入装置３４の反力受け機構１７、１６が、ステータコアの反対側に位置するティース部２６Ａａと当接するので、インシュレータ２０を介して鋼板からロボットヘッド１１が想定外の反力を受けても、ロボットヘッド１１が傾くことがないため、インシュレータ２０の係合孔２０ｅを確実にティース部２６ａの外周に装着することができる。
【００２２】
なお、この発明は前記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱することのない範囲で構成の一部を適宜変更して実施することもできる。
例えば、本実施例では、インシュレータ２０の凸部２０ｄをティース部２６ａの一番下に位置する鋼板の先端下面に当接させて、ティース部２６ａを上に持ち上げているが、インシュレータ２０の凸部２０ｄを係合孔２０ｅの上側縁部に形成し、凸部２０ｄの下面をティース部２６ａの一番上に位置する鋼板の先端上面に当接させて、ティース部２６ａを押し下げても良い。
本実施例では、第１、２、３工程をロボットが行い、第４工程を専用機構が行っているが、第１、２、３工程のいずれかを専用機構により行っても良い。
【符号の説明】
【００２３】
１１    ロボットヘッド
１６    インシュレータ押圧部材
１６ａ  押圧部
１７    挿入シリンダ
２０    インシュレータ
２０ｄ  凸部
２０ｅ  係合孔
２２    台形コイル
２３    チャック爪
２４    チャックシリンダ
２５    バスバー
２６    ステータコア
２６ａ  ティース部
３４    コイル挿入装置
【図１】
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【図２】
2010259215.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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