(57)【要約】【課題】この発明は、ヨーレートセンサの値を学習補正する場合において、精度の高い学習補正を常に実施でき、学習補正の精度を高めることで、精度の高い自車線の推定が可能な車両用制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】この発明は、ヨーレートセンサの値を、車両の走行安定性を保つための制御に利用する第１の制御装置と、前記ヨーレートセンサの値を、車両の制御に利用する第２の制御装置とを備えた車両用制御装置において、前記ヨーレートセンサが計測した値を、学習補正した値に補正する学習手段を備え、前記学習手段により学習補正した値を用いて、前記二つの制御装置はそれぞれの制御を行い、前記学習手段は、車両の状態に応じて、前記第１の制御装置、あるいは第２の制御装置のどちらか一方を用いて学習補正を実施することを特徴とする。【選択図】図１
2010215056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヨーレートセンサの値を、車両の走行安定性を保つための制御に利用する第１の制御装置と、
前記ヨーレートセンサの値を、車両の制御に利用する第２の制御装置とを備えた車両用制御装置において、
前記ヨーレートセンサが計測した値を、学習補正した値に補正する学習手段を備え、
前記学習手段により学習補正した値を用いて、前記二つの制御装置はそれぞれの制御を行い、
前記学習手段は、車両の状態に応じて、前記第１の制御装置、あるいは第２の制御装置のどちらか一方を用いて学習補正を実施することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
ヨーレートセンサの値を、車両の走行安定性を保つための制御に利用する第１の制御装置と、
前記ヨーレートセンサの値を、車両の制御に利用する第２の制御装置とを備えた車両用制御装置において、
前記ヨーレートセンサが計測した値を、学習補正した値に補正する学習手段を備え、
前記学習手段により学習補正した値を用いて、前記二つの制御装置はそれぞれの制御を行い、
前記学習手段は、車両速度が設定車速未満の時には、前記第１の制御装置を用いて学習制御を実施し、車両速度が設定車速以上の時には、前記第２の制御装置を用いて学習制御を実施することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項３】
前記学習手段は、車両速度が設定車速未満から設定車速以上になった場合には、前記第１の制御装置により実施された学習補正の値を基に、前記第２の制御装置により学習補正を開始することを特徴とする請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記第２の制御装置は、レーダを用いて自車両の前方を走行する他車両が無い時には、設定された速度により定速走行し、
かつ自車両の前方に他車両が走行している時には、前方を走行する他車両との車間距離を維持するように走行するために、自車両の速度を加減速したり、追従走行できるように制御することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両用制御装置に係り、特に、ヨーレートセンサの値を制御に利用する二つの制御装置について、ヨーレートセンサの値の学習補正の精度を高めることが可能な車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、ヨーレートセンサの値を制御に利用する二つの制御装置を備えた車両用制御装置を搭載したものがある。ヨーレートセンサの値を制御に利用する制御装置には、例えば、車両の挙動を検出し、横滑りを防止して安定走行させるように、ブレーキの制動力やエンジンの出力を制御する走行安定性制御装置がある。また、ヨーレートセンサの値を制御に利用する制御装置には、例えば、自車両の前方を走行する他車両（先行車）が無い時には自車両を設定された速度により定速走行し、自車両の前方に他車両が走行している時には前方を走行する他車両との車間距離を維持して追従走行できるように制御する追従走行制御装置がある。
【０００３】
従来の車両用制御装置には、ドリフト成分が発生しない計器によって計測した値を変動要素として異なる推定ヨーレートを演算し、得られた異なる推定ヨーレートから走行速度に応じてドリフト成分を除去することで、ヨーレートの精度を高めるものがある。
従来の車両用制御装置には、センサの出力するヨーレートの値に対して少なくとも二つのオフセット値を決定し、一つのオフセット値に対して誤差範囲を決定し、決定された二つのオフセット値および誤差範囲の関数として補正オフセット値を決定することで、ヨーレートの補正値を高い精度で計算するものがある。
従来の車両用制御装置には、センサの出力するヨーレートの値とは独立して車両運動を表す他の信号を決定し、車両縦方向速度の関数としての出力信号の経過、および車両縦方向速度の関数としての他の出力信号の経過を評価してオフセット値を決定することで、ヨーレートの補正値を正確に決定するものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２８０９９５号公報
【特許文献２】特開２００３−０１４４７８号公報
【特許文献３】特開２００３−０５４２８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来、追従走行制御装置（ＡＣＣ／ＰＣＳ：アダプティブ・クルーズ・コントロール／プリクラッシュ・システム）においては、カーブ路を走行しているときに自車両前方を先行する他車両を認識するために、ヨーレートから曲率半径を計算し、前方の他車両が自車線（自車両が走行するレーン）に存在するかを推定している。
【０００６】
しかし、ヨーレートは、ゼロ点がドリフトする特性があり、ゼロ点を補正して利用している。走行安定性制御装置を搭載している場合は、走行安定性制御手段の制御でヨーレートを使用するため、走行安定性制御装置（ＥＳＣ：エレクトロニック・スタビリティ・コントロール）がヨーレートのゼロ点学習を行い補正している。
【０００７】
走行安定性制御装置で必要なヨーレートの精度は、追従走行制御装置の自車線推定に必要な精度に比べて低いため、走行安定性制御装置の補正では、車両速度が高くなると誤差が大きくなり、追従走行制御装置の自車線推定に走行安定性制御装置が学習補正したヨーレートを用いるには問題がある。学習方法によるが、走行安定性制御装置で学習補正したヨーレートは、低い車両速度域では精度が高いが、高い車両速度域になると誤差が生じる場合があった。高い車両速度域おいて、実際は自車両前方で他車両が自車線を走っていても、センシングした結果、前方の他車両が認識から外れたり、前方の他車両の認識表示が消滅するといった不具合があった。
【０００８】
この発明は、ヨーレートセンサの値を学習補正する場合において、精度の高い学習補正を常に実施でき、学習補正の精度を高めることで、精度の高い自車線の推定が可能な車両用制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、ヨーレートセンサの値を、車両の走行安定性を保つための制御に利用する第１の制御装置と、前記ヨーレートセンサの値を、車両の制御に利用する第２の制御装置とを備えた車両用制御装置において、前記ヨーレートセンサが計測した値を、学習補正した値に補正する学習手段を備え、前記学習手段により学習補正した値を用いて、前記二つの制御装置はそれぞれの制御を行い、前記学習手段は、車両の状態に応じて、前記第１の制御装置、あるいは第２の制御装置のどちらか一方を用いて学習補正を実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
この発明の車両用制御装置は、ヨーレートセンサの値を学習補正する場合において、精度の高い学習補正を実施できる制御装置を常に選択して用いるので、学習補正の精度を高めることが可能である。
これにより、この発明の車両用制御装置は、精度の高い自車線の推定が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両用制御装置のシステム構成図である。（実施例）
【図２】推定カーブ半径と前方の他車両との関係を説明する図である。（実施例）
【図３】追従走行制御装置のブロック図である。（実施例）
【図４】ゼロ点学習の役割分担を説明する図である。（実施例）
【図５】車両用制御装置による学習切り替えのフローチャートである。（実施例）
【図６】学習制御の切り替え時期を示すタイムチャートである。（実施例）
【図７】学習制御の切り替え効果を示すタイムチャートで示し、（Ａ）は切り替え信号がない場合、（Ｂ）は切り替え信号がある場合でゼロ点承継ない場合、（Ｃ）は切り替え信号がある場合でゼロ点承継ある場合である。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１２】
この発明は、車両の状態に応じて、二つの制御装置のうちの、精度の高い学習補正を実施できるどちらか一方の制御装置を用いてヨーレートセンサの値の学習補正を実施することで、学習補正の精度を高め、精度の高い自車線の推定を可能とするものである。
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１３】
図１〜図７は、この発明の実施例を示すものである。図１において、１は車両用制御装置、２は第１の制御装置としての走行安定性制御装置（ＥＳＣシステム：エレクトロニック・スタビリティ・コントロール・システム）、３は第２の制御装置としての追従走行制御装置（ＡＣＣシステム：アダプティブ・クルーズ・コントロール・システム）、４はヨーレートセンサである。車両用制御装置１は、ヨーレートセンサ４の値を、車両の走行安定性を保つための制御に利用する第１の制御装置である走行安定性制御装置２と、ヨーレートセンサ４の値を、車両の追従走行の制御に利用する第２の制御装置である追従走行制御装置３とを備えている。
前記走行安定性制御装置２は、前記ヨーレートセンサ４と車輪速センサ５と走行安定性制御手段６（ＥＳＣコントローラ）と備えている。走行安定性制御手段６には、ブレーキ７を接続し、通信回線（ＣＡＮ：コントロール・エリア・ネットワーク）８により舵角センサ９とエンジンコントローラ１０とを接続し、また、前記追従走行制御装置３を接続している。エンジンコントローラ１０は、エンジン１１を制御する。
ヨーレートセンサ４が計測したヨーレートは、ゼロ点がドリフトする特性があるので、ゼロ点を学習補正している。走行安定性制御装置２は、ヨーレートセンサ４が計測した値を学習補正した値に補正する第１の学習手段１２を備えている。
走行安定性制御装置２は、ヨーレートセンサ４が計測したヨーレートと車輪速センサ５が検出した各車輪の車輪速と舵角センサ８が検出した操舵輪の舵角とを走行安定性制御手段６に入力し、学習手段１２によりヨーレートを学習補正し、この学習補正した値と車輪速と舵角とから車両の挙動を判断し、車両の横滑りを防止して安定走行させるように、ブレーキ７及びエンジンコントローラ１０に要求を出し、ブレーキ７の制動力エンジン１１の出力を制御する。
【００１４】
前記追従走行制御装置３は、操作スイッチ１３とレーダ１４と追従走行制御手段１５（ＡＣＣコントローラ）とを備えている。追従走行制御手段１５には、前記通信回線（ＣＡＮ：コントロール・エリア・ネットワーク）８により前記走行安定性制御手段６と前記舵角センサ９と前記エンジンコントローラ１０とを接続している。
追従走行制御装置３は、操作スイッチ１３により起動すると、レーダ１４により自車両の前方を走行する他車両を探索した信号を追従走行制御手段１５に入力し、追従走行制御手段１５により自車両の前方を走行する他車両の有無を判断する。追従走行制御手段１５は、レーダ１４を用いて自車両の前方を走行する他車両が無い時には、自車両を設定された速度により定速走行し、かつ、自車両の前方に他車両が走行している時には、前方を走行する他車両との車間距離を維持するように走行するために、自車両の速度を加減速したり、追従走行できるように、走行安定性制御手段６及びエンジンコントローラ１０に要求を出し、ブレーキ７の制動力やエンジン１１の出力を制御する。
即ち、追従走行制御装置３は、図２に示すように、自車両の前方に他車両が走行している時には、追従走行制御手段１５により自車両の車両速度Ｖ０や自車両の前方を走行する他車両の車両速度Ｖ１を基に他車両との衝突時間Ｔａを算出する。追従走行制御手段１５は、衝突時間Ｔａが一定値Ｔｓを下回る（Ｔａ＜Ｔｓ）と衝突確率が高くなると判断し、自車両の速度を調節するように、走行安定性制御手段６及びエンジンコントローラ１０に要求を出し、ブレーキ７の制動力やエンジン１１の出力を制御する。
【００１５】
ここで、図２に示すように、自車両および前方の他車両がカーブ路を走行している場合を説明する。自車両および前方の他車両がカーブ路を走行しているときは、追従走行制御装置３はレーダ１４による前方を走行する他車両の検知位置を補正する必要がある。追従走行制御装置３は、補正の際に、走行安定性制御装置２の走行安定性制御手段６から取得したヨーレートを元に、追従走行制御手段１５により推定カーブ半径を算出し、その結果を前方を走行する他車両の自車線確率（自車両の走行レーンを他車両が走行している確率）を求めて先行車の有無を判断し、先行車有無の判断に応じて追従走行制御を行う。
追従走行制御装置３が制御に用いるヨーレートの精度は、前方の他車両が自車両と同じ走行レーンに存在しているかどうかの判断に大きな影響を与える。そこで、追従走行制御装置３は、ヨーレートセンサ４が計測した値を学習補正した値に補正する学習手段１６を備えている。ヨーレートから走行安定性制御装置２が学習手段１２により学習補正することについて不得意の高い車両速度域では、精度が良い方法で追従走行制御装置３が学習手段１６によりヨーレートのゼロ点学習を行う。
つまり、車両用制御装置１は、図４に示すように、走行安定性制御装置２と追従走行制御装置３で精度が良い方法でヨーレートの学習を切り替えて使用し、結果として全域でヨーレートの精度良い学習を行うものである。
【００１６】
前記追従走行制御装置３は、図３に示すように、車速と走行安定性制御装置２からのヨーレートとヨーレート学習の切り替え信号とを元にヨーレートのゼロ点学習補正処理を行い（１０１）、ヨーレートの学習値により推定カーブ半径を算出し（１０２）、その結果から自車線の先行車有無を判定し（１０３）、先行車有無の判断に応じて追従走行制御を行う。
ゼロ点学習を行う場合に、学習精度が良い状況となるには、ある程度に時間が必要である。学習を実施する制御装置を切り替えた場合には、切り替えた直後から、精度が良くなるまでに時間が掛かることが問題となる。学習を実施する制御装置を切り替える時には、切り替え元の制御装置はそれまで学習していた結果を切り替え先の制御装置に渡し、切り替え先の制御装置はその結果を継続して学習を行う。
つまり、追従走行制御装置３は、図４に示すように、低い車両速度域で走行安定性制御装置２の走行安定性制御手段６が学習してきたゼロ点情報を高車速域に切り替わった時に追従走行制御手段１５に引き継ぎ、学習を開始するゼロ点を今まで走行安定性制御手段６が学習してきたゼロ点として以後追従走行制御手段１５によりゼロ点情報の学習を行っていく。
この方法により、車両用制御装置１は、学習先が切り替わっても、ゼロ点の情報が無しの状況から学習するのでは無いため、精度良いゼロ点学習が早く進み、精度良い自車線推定が可能となる。
【００１７】
このように、車両用制御装置１は、ヨーレートセンサ４が計測した値を、学習補正した値に補正する学習手段１２・１６を備え、学習手段１２・１６により学習補正した値を用いて、前記二つの走行安定性制御装置２・追従走行制御装置３はそれぞれの制御を行い、学習手段１２・１６は、車両の状態に応じて、走行安定性制御装置２、あるいは追従走行制御装置３のどちらか一方を用いて学習補正を実施する。
前記学習手段１２・１６は、車両速度が設定車速（例えば、６０ｋｍ／ｈ）未満の時には、走行安定性制御装置２を用いて学習制御を実施し、車両速度が設定車速（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上の時には、追従走行制御装置３を用いて学習制御を実施する。
また、学習手段１２・１６は、車両速度が設定車速未満から設定車速以上になった場合には、走行安定性制御装置２により実施された学習補正の値を基に、追従走行制御装置３により学習補正を開始する。
【００１８】
次に、車両用制御装置１による学習切り替えについて説明する。
図５に示すように、車両用制御装置１は、制御がスタートすると（Ｓ０１）、走行安定性制御手段６でヨーレート学習値＝０（初期化する）とし（Ｓ０２）、ヨーレート学習の切り替え信号を判定する（Ｓ０３）。この実施例においては、車速を条件として切り替え信号とし、自車速が設定車速未満（０〜６０ｋｍ／ｈ）の間では［切り替え信号＝走行安定性制御手段で学習］とし、自車速が設定車速（６０ｋｍ／ｈ）以上では［切り替え信号＝追従走行制御手段で学習］とする。
自車速が設定車速未満で、判定（Ｓ０３）において［切り替え信号＝走行安定性制御手段で学習］と判定した場合は、走行安定性制御手段６でヨーレート学習値を計算し（Ｓ０４）、走行安定性制御手段６からのヨーレート学習値で追従走行制御手段１５は推定カーブ半径を計算し（Ｓ０５）、判定（Ｓ０３）に戻る。
一方、自車速が設定車速以上で、判定（Ｓ０３）において［切り替え信号＝追従走行制御手段で学習］と判定した場合は、走行安定性制御手段６からのヨーレート学習値を追従走行制御手段１５は引き継いで保持し（Ｓ０６）、追従走行制御手段１５でヨーレート学習値を計算して推定カーブ半径を計算し（Ｓ０７）、その後、ヨーレート学習の切り替え信号を判定する（Ｓ０８）。
自車速が設定車速未満で、判定（Ｓ０８）が［切り替え信号＝走行安定性制御手段で学習］と判定した場合は、判定（Ｓ０３）に戻る。自車速が設定車速以上で、判定（Ｓ０８）が［切り替え信号＝追従走行制御手段で学習］と判定した場合は、追従走行制御手段１５でヨーレート学習値の計算・推定カーブ半径の計算（Ｓ０７）に戻る。
【００１９】
このように、車両用制御装置１は、図５に示すように、追従走行制御装置３の追従走行制御手段１５が車速を条件として切り替え信号とし、自車速が設定車速未満の間では［切り替え信号＝走行安定性制御手段で学習］とし、走行安定性制御装置２の走行安定性制御手段６が元々行っているヨーレート学習値を、追従走行制御手段１５の推定カーブ半径の計算ロジックに使う。
車両用制御装置１は、走行安定性制御装置２の計算によるヨーレート学習値の誤差が大きくなる、自車速が設定車速以上の状況では［切り替え信号＝追従走行制御手段で学習］とし、追従走行制御手段１５がゼロ点学習処理を行い、その結果を使って追従走行制御手段１５の推定カーブ半径の計算ロジックに使う。
また、切り替え信号としての車速の条件には、ヒステリシスを持たせることができる。例えば、車両用制御装置１は、一旦自車速が設定車速（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上になって［切り替え信号＝追従走行制御手段で学習］とした後に、判定（Ｓ０８）においてヨーレート学習の切り替え信号を判定するときに、下降する自車速が設定車速よりも低側に設定した低側設定車速（例えば、１０ｋｍ／ｈ）になるまでは追従走行制御手段１５でヨーレートを学習し、低側設定車速未満になった場合に、［切り替え信号＝走行安定性制御手段で学習］として、走行安定性制御手段６で計算したヨーレート学習値を推定カーブ半径の計算ロジックに使うことでもできる。
これにより、追従走行制御装置３は、精度が良い方法で追従走行制御手段１５がヨーレートの学習を実施する状況を継続することができるので、学習補正の精度を高め、精度の高い自車線の推定が可能である。なお、この実施例においては、車速による切り替え信号を示したが、走行安定性制御装置２のゼロ点学習処理の精度が一定値より低いと判断される条件を、切り替え信号としてもよい。
【００２０】
車両用制御装置１は、図６に示すタイミングで、ヨーレートの学習切り替えを行っている。ヨーレートセンサ４の測定したヨーレートの値（生値：ＹａｗＲａｔｅＲａｗ＿ＥＳＣ）は、ヨーレートセンサ４の最初の取り付け時から時間が立つとゼロ点がずれていく。例えば、車両の停止中であっても、ヨーレート生値（ＹａｗＲａｔｅＲａｗ＿ＥＳＣ）の値は数ｄｅｇ／ｓの値が出ていたりする。そこで、車両の停止中を判断することで、そのときは学習としてヨーレートの値は０ｄｅｇ／ｓと補正をかける。
このとき、ヨーレートのゼロ点（ＹａｗＲａｔｅＺｅｒｏ）は、
ＹａｗＲａｔｅＺｅｒｏ＝ＹａｗＲａｔｅＲａｗ＿ＥＳＣ−ＹａｗＲａｔｅＬｅａｒｎｅｄ＿ＥＳＣ
となる。（学習値：ＹａｗＲａｔｅＬｅａｒｎｅｄ＿ＥＳＣ）
また、車両の走行時には、走行時間が経つにつれ、温度状況などによりヨーレートセンサ４のセンシングした値のドリフトがおきる。このドリフトに対しても、走行安定性制御装置２はヨーレートを補正（補正値＝ＹａｗＲａｔｅＤｒｉｆｔ＿ＥＳＣ）する。
よって、
ＹａｗＲａｔｅＬｅａｒｎｅｄ＿ＥＳＣ＝ＹａｗＲａｔｅＺｅｒｏ−ＹａｗＲａｔｅＲａｗ＿ＥＳＣ＋ＹａｗＲａｔｅＤｒｉｆｔ＿ＥＳＣ
となる。
Ｔ１時に、［切り替え信号＝追従走行制御手段で学習］において、ＹａｗＲａｔｅＺｅｒｏ（Ｔ１）が求められたら、追従走行制御装置３は、ゼロ点情報のＹａｗＲａｔｅＺｅｒｏ（Ｔ１）とヨーレート生値（ＹａｗＲａｔｅＲａｗ＿ＥＳＣ）を元に車両の各種センサ情報を元に補正値（ＹｏｗＲａｔｅＤｒｉｆｔ＿ＡＣＣ）を計算する。
よって、
ＹａｗＲａｔｅＬｅａｒｎｅｄ＿ＡＣＣ＝ＹａｗＲａｔｅＺｅｒｏ（Ｔ１）−ＹａｗＲａｔｅＲａｗ＿ＥＳＣ＋ＹａｗＲａｔｅＤｒｉｆｔ＿ＡＣＣ
となる。（学習値：ＹａｗＲａｔｅＬｅａｒｎｅｄ＿ＡＣＣ）
車両用制御装置１は、図７に示すように、切り替え信号で走行安定性制御手段６から追従走行制御手段１５にゼロ点を継承して学習処理を行う（図７（Ｃ））ことで、学習先が切り替わっても、ゼロ点の情報が無しの状況から学習するのでは無いため、精度良いゼロ点学習が早く進み、精度良い自車線推定が可能となる。
【００２１】
このように、車両用制御装置１は、ヨーレートセンサ４が計測した値を、学習補正した値に補正する学習手段１２・１６を備え、学習手段１２・１６により学習補正した値を用いて、前記二つの走行安定性制御装置２・追従走行制御装置３はそれぞれの制御を行い、学習手段１２・１６は、車両の状態に応じて、走行安定性制御装置２、あるいは追従走行制御装置３のどちらか一方を用いて学習補正を実施する。
これにより、車両用制御装置１は、ヨーレートセンサ４の値を学習補正する場合において、精度の高い学習補正を実施できる制御装置を常に選択して用いるので、学習補正の精度を高めることが可能である。
このため、車両用制御装置１は、精度の高い自車線の推定が可能である。
また、学習手段１２・１６は、車両速度が設定車速（例えば、６０ｋｍ／ｈ）未満の時には、走行安定性制御装置２を用いて学習制御を実施し、車両速度が設定車速（例えば、６０ｋｍ／ｈ）以上の時には、追従走行制御装置３を用いて学習制御を実施している。
これにより、車両用制御装置１は、車両速度が高くなっても、精度の高い学習補正を行うことが可能である。
さらに、学習手段１２・１６は、車両速度が設定車速未満から設定車速以上になった場合には、走行安定性制御装置２により実施された学習補正の値を基に、追従走行制御装置３により学習補正を開始する。
これにより、車両用制御装置１は、学習補正を行う制御装置が切換えられても、切換前の学習補正の値を基に学習補正を開始し始めるため、精度の高い学習補正を素早く開始することが可能である。
さらにまた、車両用制御装置１の第２の制御装置は、レーダ１４を用いて自車両の前方を走行する他車両が無い時には、設定された速度により定速走行し、かつ自車両の前方に他車両が走行している時には、前方を走行する他車両との車間距離を維持するように走行するために、自車両の速度を加減速したり、追従走行できるように制御する追従走行制御装置３である。
これにより、車両用制御装置１は、第１の制御装置である走行安定性制御装置２による車両の走行安定性を保つための制御が作動する車両速度域よりも高い車両速度域で、前方を走行する他車両との車間距離を維持するように制御する第２の制御装置である追従走行制御装置３を使用して学習補正をすることが多く、かつ車両速度が高い領域での学習補正精度が高い性能を備えている。
このため、この車両用制御装置１は、第１の制御装置から切り換えられた後の、第２の制御装置による学習補正精度を高めることが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００２２】
この発明の車両用制御装置は、ヨーレートセンサが測定した値の学習補正の精度を高めることが可能であり、ヨーレートセンサの値を制御に利用する制御装置に応用することができる。
【符号の説明】
【００２３】
１  車両用制御装置
２  走行安定性制御装置
３  追従走行制御装置
４  ヨーレートセンサ
５  車輪速センサ
６  走行安定性制御手段
７  ブレーキ
８  通信回線
９  舵角センサ
１０  エンジンコントローラ
１１  エンジン
１２  学習手段
１３  操作スイッチ
１４  レーダ
１５  追従走行制御手段
１６  学習手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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