(57)【要約】【課題】乗員が車両挙動に対応した姿勢を迅速、且つ、確実に取ることができるようにする。【解決手段】、計算部５が、前後Ｇセンサ３及び／又は左右Ｇセンサ４により検出された加速度が乗員の姿勢変化を生じさせるものであるか否かを判別し、車両挙動が乗員の姿勢変化を生じさせるものである場合、制御部６が車両挙動に対応する位置に乗員の脚を着地させる。【選択図】図１
2010006167.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両座席に設けられ、車両座席に着座している乗員の脚を車両フロアから離間させて支持する車両用フットレスト装置において、
乗員の脚を支持している状況において車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記車両挙動検出手段により検出された車両挙動が乗員の姿勢変化を生じさせるものであるか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段により前記車両挙動が乗員の姿勢変化を生じさせるものであると判別された場合において、車両挙動に対応する車両フロア位置に乗員の脚を着地させる制御手段と
を備えることを特徴とする車両用フットレスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用フットレスト装置において、
車両に加わる加速度を検出する加速度検出手段を備え、前記車両挙動検出手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度の大きさに基づいて前記車両挙動を検出することを特徴とする車両用フットレスト装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用フットレスト装置において、
前記車両挙動検出手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度の発生頻度又は発生時間に基づいて前記車両挙動を検出することを特徴とする車両用フットレスト装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の車両用フットレスト装置において、
前記制御手段は、前記加速度検出手段が第１所定値以上の車両前後方向の加速度を検出した場合、脚が閉じた状態で車両フロアに乗員の脚を着地させることを特徴とする車両用フットレスト装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用フットレスト装置において、
前記制御手段は、前記加速度検出手段が第１所定値より大きい第２所定値以上の車両前後方向の加速度を検出した場合、脚が閉じ、且つ、伸びた状態で車両フロアに乗員の脚を着地させることを特徴とする車両用フットレスト装置。
【請求項６】
請求項２乃至請求項５のうち、いずれか１項に記載の車両用フットレスト装置において、
前記制御手段は、前記加速度検出手段が第１所定値以上の車両左右方向の加速度を検出した場合、脚が開いた状態で車両フロアに乗員の脚を着地させることを特徴とする車両用フットレスト装置。
【請求項７】
請求項３乃至請求項６のうち、いずれか１項に記載の車両用フットレスト装置において、
前記制御手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度の大きさが第１所定値以下、且つ、前記加速度検出手段により検出された加速度の発生頻度又は発生時間が第３所定値以上である場合、車両挙動に対応する車両フロア位置に乗員の脚を着地させることを特徴とする車両用フットレスト装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用フットレスト装置において、
前記制御手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度の大きさが第１所定値以上である場合よりも、着地位置を車両座席側に近づける、及び／又は、脚の開き幅を狭めることを特徴とする車両用フットレスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用フットレスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、アクチュエータにより回動可能な状態で助手席のシートクッションの前部又は前方に配置され、助手席に着座している乗員の脚を載せて支持する角度を所望の角度に調整可能な車両用フットレスト装置が知られている。このような車両用フットレスト装置の中には、使用時に衝突又は衝突のおそれがある場合、フットレストの角度を初期角度に戻して乗員の脚を着地させることにより、乗員が衝突に備えた体勢をとることができるようにしたものがある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−６５４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら従来の車両用フットレスト装置は、衝突又は衝突のおそれがある場合にフットレストの角度を単純に初期角度に戻すだけの構成であるので、乗員は、脚が着地した後に車両の揺れ等の車両挙動に対応した位置に脚を自ら移動させることにより、車両挙動に対応した姿勢をとらなければならない。従って従来の車両用フットレスト装置によれば、乗員は車両挙動に対応した姿勢を迅速、且つ、確実に取ることが難しい。
【０００４】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的、乗員が車両挙動に対応した姿勢を迅速、且つ、確実にとることが可能な車両用フットレスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車両用フットレスト装置は、着座している乗員の脚を着地させる際、車両挙動に対応する位置に脚が着地するように乗員の脚の着地位置を誘導する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る車両用フットレスト装置によれば、車両挙動に対応する位置に乗員の脚の着地位置を誘導するので、乗員は車両挙動に対応した姿勢を迅速、且つ、確実に取ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して、本発明の第１及び第２の実施形態となる車両用フットレスト装置の構成について説明する。
【０００８】
〔第１の実施形態〕
始めに、図１乃至図１１を参照して、本発明の第１の実施形態となる車両用フットレスト装置の構成及びその動作について説明する。
【０００９】
〔車両用フットレスト装置の全体構成〕
本発明の第１の実施形態となる車両用フットレスト装置１は、車両の助手席側に設けられ、図１に示すように、フットレスト位置センサ２，前後Ｇセンサ３，左右Ｇセンサ４，計算部５，制御部６，及びフットレスト７を主な構成要素として備える。フットレスト位置センサ２は、フットレスト７の車両前後方向（図２に示すＸ軸方向）及び車両左右方向（図２に示すＹ軸方向）の位置と車両前後方向を回転軸とした回転角度を検出するセンサにより構成されている。前後Ｇセンサ３は、助手席に着座している乗員に加わる車両前後方向の加速度（以下、前後加速度と表記）を検出するセンサにより構成されている。左右Ｇセンサ４は、助手席に着座している乗員に加わる車両左右方向の加速度（以下、左右加速度と表記）を検出するセンサにより構成されている。計算部５は、マイクロプロセッサ等の情報処理装置により構成され、フットレスト位置センサ２，前後Ｇセンサ３，及び左右Ｇセンサ４からの出力を利用して助手席に着座している乗員の脚の着地位置を演算する。制御部６は、ECU（Electronic Control Unit）等の制御装置により構成され、計算部５の演算結果に従ってフットレスト７の動作を制御する。
【００１０】
〔フットレストの構成〕
フットレスト７は、図２に示すように、助手席に着座している乗員Ｍの左右の脚がそれぞれ載せられる左右のフットレスト用板材１１ａ，１１ｂと、一端側において左右のフットレスト用板材１１ａ，１１ｂを支持する棒状のアーム部材１２ａ，１２ｂと、車両のインストルメントパネルの前面に配置され、アーム部材１２ａ，１２ｂの他端側が結合されたアクチュエータユニット１３ａ，１３ｂを備える。アクチュエータユニット１３ａ，１３ｂは、図３（ｂ）に示すようなＸ軸方向（車両前後方向）を回転軸とした回転動作及びＹ軸方向（車両左右方向）への並進移動動作と、図３（ａ）に示すようなＸ軸方向への並進移動動作とが可能なように構成されている。アクチュエータユニット１３ａ，１３ｂは、制御部６からの制御信号に従って動作をすることにより、アーム部材１２ａ，１２ｂを介して左右のフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの位置及び角度を独立して制御し、乗員Ｍの左右の脚の着地位置を個別に誘導する。
【００１１】
〔着地位置制御〕
このような構成を有する車両用フットレスト装置１は、以下に示す着地位置制御処理を実行することにより、乗員Ｍが車両挙動に対応した姿勢を迅速、且つ、確実に取ることができるようにする。以下、図４に示すフローチャートを参照して、この着地位置制御処理を実行する際の車両用フットレスト装置１の動作について説明する。
【００１２】
図４に示すフローチャートは、車両のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り換えられたタイミングで開始となり、この制御処理をステップＳ１の処理に進む。
【００１３】
ステップＳ１の処理では、計算部５が、助手席に着座している乗員Ｍが車両用フットレスト装置１を利用しているか否かを判別する。乗員Ｍが車両用フットレスト装置１を利用しているか否かは、フットレスト位置センサ２を介してフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの位置や角度を検出したり、車両用フットレスト装置１の電源がオンになっているか否かを検出したりすることにより、容易に判別することができる。判別の結果、乗員Ｍが車両用フットレスト装置１を利用していない場合、計算部５は乗員Ｍは脚を着地している状態にあると判断し、着地位置制御処理を終了する。一方、乗員Ｍが車両用フットレスト装置１を利用している場合には、計算部５はこの制御処理をステップＳ２の処理に進める。
【００１４】
ステップＳ２の処理では、計算部５が、前後Ｇセンサ３及び左右Ｇセンサ４により検出された前後加速度及び左右加速度に基づいて、現在の車両の状態が乗員Ｍの身体の前後方向又は左右方向のずれを発生させる状態にあるか否か、換言すれば、乗員Ｍの姿勢が大きく崩れる可能性があるか否か、及び崩れる可能性がある場合にはどのように崩れる可能性があるかを推定する。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、この制御処理はステップＳ３の処理に進む。
【００１５】
ステップＳ３の処理では、計算部５が、ステップＳ２の処理による推定結果に基づいて乗員Ｍの脚の着地位置を決定する。なお上記ステップＳ２及びステップＳ３の処理の詳細については図５に示すフローチャートを参照して後述する。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、この制御処理はステップＳ４の処理に進む。
【００１６】
ステップＳ４の処理では、制御部６が、アクチュエータユニット１３ａ，１３ｂに制御信号を出力することにより、ステップＳ３の処理により決定された着地位置に乗員Ｍの脚の着地位置を誘導するように左右のフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの位置及び角度を独立して制御する（フットレストコントロール処理）。なおこのフットレストコントロール処理の詳細については図７乃至図１１を参照して後述する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、一連の着地位置制御処理を終了する。
【００１７】
〔着地位置決定処理〕
次に、図５に示すフローチャートを参照して、上記ステップＳ２及び上記ステップＳ３の処理を実行する際の計算部５の動作について説明する。
【００１８】
図５に示すフローチャートは、ステップＳ１の処理において乗員Ｍが車両用フットレスト装置１を利用していると判別されたタイミングで開始となり、着地位置決定処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００１９】
ステップＳ１１の処理では、計算部５が、前後Ｇセンサ３の検出結果に基づいて前後加速度（前後Ｇ）が所定閾値α（例えば０．５Ｇ，Ｇは重力加速度）より大きいか否かを判別する。判別の結果、前後加速度が所定閾値αより大きい場合、計算部５は着地位置決定処理をステップＳ１３の処理に進める。一方、前後加速度が所定閾値αより小さい又は所定閾値αと同じである場合には、計算部５は着地位置決定処理をステップＳ１２の処理に進める。
【００２０】
ステップＳ１２の処理では、計算部５が、左右Ｇセンサ４の検出結果に基づいて左右加速度（左右Ｇ）が所定閾値αより大きいか否かを判別する。判別の結果、左右加速度が所定閾値αより小さい又は所定閾値αと同じである場合、計算部５は着地位置決定処理をステップＳ１１の処理に戻す。一方、左右加速度が所定閾値αより大きい場合には、計算部５は、凹凸がある道路や左右に傾いている道路の走行等の車両挙動によって乗員Ｍの身体が車両左右方向にずれる可能性があると判断し、乗員Ｍの脚の着地位置を図６に示すType2の着地位置に決定する。これにより、一連の着地位置決定処理は終了する。Type2の着地位置の詳細については後述する。
【００２１】
ステップＳ１３の処理では、計算部５が、左右Ｇセンサ４の検出結果に基づいて左右加速度が所定閾値αより大きいか否かを判別する。判別の結果、左右加速度が所定閾値αより小さい又は所定閾値αと同じである場合、計算部５は、急ブレーキ，急加速，坂道走行等の車両挙動によって乗員Ｍの身体が車両前後方向にずれる可能性があると判断し、乗員Ｍの脚の着地位置を図６に示すType1の着地位置に決定する。これにより、一連の着地位置決定処理は終了する。一方、左右加速度が所定閾値αより大きい場合には、計算部５は、カーブ路走行や右左折動作等の車両挙動によって乗員Ｍの身体が車両前後方向及び車両左右方向の双方にずれる可能性があると判断し、乗員Ｍの脚の着地位置を図６に示すType3（右），（左）の着地位置に決定する。これにより、一連の着地位置決定処理は終了する。Type1及びType3（右），（左）の着地位置の詳細については後述する。
【００２２】
（ａ）Type1の着地位置
乗員Ｍが脚を着地させて着座している状態において車両前後方向の加速度を受けた場合、脚を閉じることで力に耐えやすくなり、また脚を棒のようにまっすぐにすることによりより強い力に耐えやすくなる。そこで、車両挙動によって乗員Ｍの身体が車両前後方向にずれる可能性がある場合、換言すれば、車両挙動によって乗員Ｍの身体に車両前後方向の加速度がかかる場合、計算部５は、関節が伸び、且つ、脚が閉じた状態で脚を着地させるように、車両前方方向、且つ、左右の脚の着地位置が近接する着地位置（図６参照，Type1）を乗員Ｍの脚の着地位置に決定する。
【００２３】
（ｂ）Type2の着地位置
乗員Ｍが脚を着地させて着座している状態において車両左右方向の加速度を受けた場合、脚を開くことで力に耐えやすくなる。そこで、車両挙動によって乗員Ｍの身体が車両左右方向にずれる可能性がある場合、換言すれば、車両挙動によって乗員Ｍの身体に車両左右方向の加速度がかかる場合、計算部５は、脚が開いた状態で脚を着地させるように、左右の脚の着地位置が離間した着地位置（図６参照，Type2）を乗員Ｍの脚の着地位置に決定する。
【００２４】
（ｃ）Type3（右），（左）の着地位置
乗員Ｍが脚を着地させて着座している状態において車両前後方向及び車両左右方向の加速度を受けた場合、脚を開き、且つ、加速度が加わる方向側の脚（例えば右方向の加速度の場合は右足）を前に出すことで力に耐えやすくなる。そこで、車両挙動によって乗員Ｍの身体が車両前後方向及び車両左右方向の双方にずれる可能性がある場合、換言すれば、車両挙動によって乗員Ｍの身体に車両前後方向及び車両左右方向の双方の加速度がかかる場合、計算部５は、脚を開き、且つ、加速度が加わる方向側の脚を前に出した状態で脚を着地させるように、左右の脚の着地位置が離間し、且つ、加速度が加わる方向側の脚が他方の脚よりも前方に位置する着地位置（図６参照，Type3(右），（左））を乗員Ｍの脚の着地位置に決定する。
【００２５】
〔フットレストコントロール処理〕
次に、図７乃至図１１を参照して、上記ステップＳ５のフットレストコントロール処理を実行する際の制御部６の動作を着地位置決定処理により決定した着地位置Type1, Type2, Type3(右），（左）毎に説明する。なお図７（ａ），（ｂ）はフットレストコントロール処理を実行する前のフットレスト７の状態を示す模式図であり、図７（ａ）は回転軸方向から見たフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの模式図，図７（ｂ）はフットレスト用板材１１ａ，１１ｂ、アーム部材１２ａ，１２ｂ、及びアクチュエータユニット１３ａ，１３ｂの上面図を示す。
【００２６】
（ａ）Type1の着地位置
図６に示すType1の着地位置に乗員Ｍの脚を誘導する場合、制御部６は、図７に示す状態から図８に示す状態にフットレスト７の位置及び角度を制御する。すなわち制御部６は、図８（ｂ）に示すようにインストルメントパネル側にフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの位置を移動させて乗員Ｍの脚を伸ばした後、図８（ａ）に示すように乗員Ｍの身体中心方向に向かって左右のフットレスト用板材１１ａ，１１ｂを回転動作させて乗員Ｍの脚を車両フロアに落とす。これにより、乗員Ｍの脚は、伸び、且つ、閉じた状態で車両フロアに着地する。なお乗員Ｍの脚が既に伸びた状態にあると判断できる場合、制御部６はフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの移動動作を省略することができる。
【００２７】
（ｂ）Type2の着地位置
図６に示すType2の着地位置に乗員Ｍの脚を誘導する場合、制御部６は、図７に示す状態から図９に示す状態にフットレスト７の位置及び角度を制御する。すなわち制御部６は、図９（ｂ）に示すように助手席側にフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの位置を移動させて乗員Ｍの脚を曲げた後、図９（ａ）に示すように乗員Ｍの身体外方に向かって左右のフットレスト用板材１１ａ，１１ｂを回転動作させて乗員Ｍの脚を車両フロアに落とす。これにより、乗員Ｍの脚は開いた状態で足裏から車両フロアに着地する。フットレスト用板材１１ａ，１１ｂの位置を助手席側に移動させる理由は、乗員Ｍの脚が伸びている状態でフットレスト用板材１１ａ，１１ｂを回転動作させた場合に乗員Ｍの脚が踵から着地してしまうためである。従って乗員Ｍの脚が曲がっている状態にあると判断できる場合、制御部６はフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの移動動作を省略することができる。
【００２８】
（ｃ）Type3（右），（左）の着地位置
図６に示すType3（右），（左）の着地位置に乗員Ｍの脚を誘導する場合、制御部６は、図７に示す状態から図１０又は図１１に示す状態にフットレスト７を制御する。すなわち制御部６は、図１０（ｂ）又は図１１（ｂ）に示すように加速度が加わる方向側のフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの位置をインストルメントパネル側に移動させて加速度が加わる方向側の脚を伸ばした後、図１０（ａ）又は図１１（ａ）に示すようにフットレスト用板材１１ａ，１１ｂを加速度が加わる方向と反対方向に回転動作させて乗員Ｍの脚を車両フロアに落とす。これにより、乗員Ｍの脚は左右の脚の着地位置が離間し、且つ、加速度が加わる方向側の脚が反対側の脚よりも前に位置する状態で着地する。なお図１０（ａ），（ｂ）及び図１１（ａ），（ｂ）はそれぞれType3（右）及びType3（左）の着地位置を示す。
【００２９】
以上の説明から明らかなように、本発明の第１の実施形態となる車両用フットレスト装置１では、計算部５が、前後Ｇセンサ３及び／又は左右Ｇセンサ４により検出された加速度が乗員Ｍの姿勢変化を生じさせるものであるか否かを判別し、車両挙動が乗員の姿勢変化を生じさせるものである場合、制御部６が車両挙動に対応する位置に乗員の脚を着地させる。すなわち、本発明の第１の実施形態となる車両用フットレスト装置１は、着座している乗員Ｍの脚を着地させる際、車両挙動に対応する位置に脚が着地するように乗員Ｍの脚の着地位置を誘導する。従って、本発明の第１の実施形態となる車両用フットレスト装置１によれば、乗員Ｍは車両挙動に対応した姿勢を迅速、且つ、確実に取ることができる。また計算部５は、前後Ｇセンサ３及び／又は左右Ｇセンサ４により検出された現在の車両挙動から乗員Ｍの脚を着地させる必要性を判断するので、着地の必要性をより正確に判断することができる。
【００３０】
また本発明の第１の実施形態となる車両用フットレスト装置１では、制御部６は、前後加速度が所定閾値α以上である場合、脚が閉じた状態で車両フロアに乗員Ｍの脚を着地させるので、乗員Ｍは着地直後であっても車両前後方向の力に迅速、且つ、確実に対応することができる。また本発明の第１の実施形態となる車両用フットレスト装置１では、制御部６は、前後加速度が所定閾値α以上である場合、脚が閉じ、且つ、伸びた状態で車両フロアに乗員Ｍの脚を着地させるので、乗員Ｍは着地直後であっても車両前後方向の強い力に対しても迅速、且つ、確実に対応することができる。また本発明の第１の実施形態となる車両用フットレスト装置１では、制御部６は、左右加速度が所定閾値α以上である場合、脚が開いた状態で車両フロアに乗員の脚を着地させるので、乗員Ｍは着地直後であっても車両左右方向の力に迅速、且つ、確実に対応することができる。
【００３１】
〔第２の実施形態〕
次に、図１２乃至図１７を参照して、本発明の第２の実施形態となる車両用フットレスト装置について説明する。なお本実施形態の車両用フットレスト装置と第１の実施形態の車両用フットレスト装置の差異は着地位置決定処理とフットレストコントロール処理の内容にある。そこで以下では、本実施形態の車両用フットレスト装置の構成についての説明は省略し、本実施形態における着地位置決定処理とフットレストコントロール処理の流れについて説明する。
【００３２】
〔着地位置決定処理〕
始めに、図１２に示すフローチャートを参照して、着地位置決定処理を実行する際の計算部５の動作について説明する。
【００３３】
図１２に示すフローチャートは、上記ステップＳ１の処理において乗員Ｍが車両用フットレスト装置１を利用していると判別されたタイミングで開始となり、着地位置決定処理はステップＳ２１の処理に進む。
【００３４】
ステップＳ２１の処理では、計算部５が、前後Ｇセンサ３の検出結果に基づいて前後加速度が所定閾値β（例えば０．２５Ｇ）より大きいか否かを判別する。判別の結果、前後加速度が所定閾値βより大きい場合、計算部５は着地位置決定処理をステップＳ２５の処理に進める。一方、前後加速度が所定閾値βより小さい又は所定閾値βと同じである場合には、計算部５は着地位置決定処理をステップＳ２２の処理に進める。
【００３５】
ステップＳ２２の処理では、計算部５が、左右Ｇセンサ４の検出結果に基づいて左右加速度が所定閾値βより大きいか否かを判別する。判別の結果、左右加速度が所定閾値βより大きい場合、計算部５は着地位置決定処理をステップＳ２３の処理に進める。一方、左右加速度が所定閾値βより小さい又は所定閾値βと同じである場合には、計算部５は着地位置決定処理をステップ２１の処理に戻す。
【００３６】
ステップＳ２３の処理では、計算部５が、左右Ｇセンサ４の検出結果に基づいて左右加速度が所定閾値Ｂ（例えば０．５Ｇ）より大きいか否かを判別する。判別の結果、左右加速度が所定閾値Ｂより大きい場合、計算部５は、車両挙動によって乗員Ｍが車両左右方向に大きな加速度を一度に受ける可能性があると判断し、乗員Ｍの脚の着地位置を図１３に示すType2Lの着地位置に決定する。一方、左右加速度が所定閾値Ｂより小さい又は所定閾値Ｂと同じである場合には、計算部５は着地位置決定処理をステップ２４の処理に進める。Type2Lの着地位置の詳細については後述する。
【００３７】
ステップＳ２４の処理では、計算部５が、乗員Ｍが左右加速度を受けた回数ｌ又は時間ｍが所定回数γ又は所定時間δより多い又は長いか否かを判別する。判別の結果、乗員Ｍが左右加速度を受けた回数ｌ又は時間ｍが所定回数γ又は所定時間δより多い又は長い場合、計算部５は、所定回数γ又は所定時間δ以上の左右加速度を受けることによって乗員Ｍの姿勢が徐々に崩れている可能性があると判断し、乗員Ｍの脚の着地位置を図１３に示すType2mの着地位置に決定する。一方、乗員Ｍが左右加速度を受けた回数ｌ又は時間ｍが所定回数γ又は所定時間δより小さい若しくは短い又は同じである場合には、計算部５は着地位置決定処理をステップ２１の処理に戻す。Type2mの着地位置の詳細については後述する。
【００３８】
ステップＳ２５の処理では、計算部５が、左右Ｇセンサ４の検出結果に基づいて左右加速度が所定閾値βより大きいか否かを判別する。判別の結果、左右加速度が所定閾値βより大きい場合、計算部５は着地位置決定処理をステップＳ２８の処理に進める。一方、左右加速度が所定閾値βより小さい又は所定閾値βと同じである場合には、計算部５は着地位置決定処理をステップ２６の処理に進める。
【００３９】
ステップＳ２６の処理では、計算部５が、左右Ｇセンサ４の検出結果に基づいて左右加速度が所定閾値Ｂより大きいか否かを判別する。判別の結果、左右加速度が所定閾値Ｂより大きい場合、計算部５は、車両挙動によって乗員Ｍが車両前後方向に大きな加速度を一度に受ける可能性があると判断し、乗員Ｍの脚の着地位置を図１３に示すType1Lの着地位置に決定する。一方、左右加速度が所定閾値Ｂより小さい又は所定閾値Ｂと同じである場合には、計算部５は着地位置決定処理をステップ２７の処理に進める。Type1Lの着地位置の詳細については後述する。
【００４０】
ステップＳ２７の処理では、計算部５が、乗員Ｍが前後加速度を受けた回数ｌ又は時間ｍが所定回数γ又は所定時間δより多い又は長いか否かを判別する。判別の結果、乗員Ｍが前後加速度を受けた回数ｌ又は時間ｍが所定回数γ又は所定時間δより多い又は長い場合、計算部５は、所定回数γ又は所定時間δ以上の前後加速度を受けることによって乗員Ｍの姿勢が徐々に崩れている可能性があると判断し、乗員Ｍの脚の着地位置を図１３に示すType1mの着地位置に決定する。一方、乗員Ｍが左右加速度を受けた回数ｌ又は時間ｍが所定回数γ又は所定時間δより小さい若しくは短い又は同じである場合には、計算部５は着地位置決定処理をステップ２１の処理に戻す。Type1mの着地位置の詳細については後述する。
【００４１】
ステップＳ２８の処理では、計算部５が、前後Ｇセンサ３及び左右Ｇセンサ４の検出結果に基づいて前後加速度と左右加速度の双方が所定閾値Ｂより大きいか否かを判別する。判別の結果、前後加速度と左右加速度の双方が所定閾値Ｂより大きい場合、計算部５は、車両挙動によって乗員Ｍが車両前後方向及び車両左右方向に大きな加速度を一度に受ける可能性があると判断し、乗員Ｍの脚の着地位置を図１３に示すType3L（右），（左）の着地位置に決定する。一方、前後加速度と左右加速度の少なくとも一方が所定閾値Ｂより小さい又は所定閾値Ｂと同じである場合には、計算部５は着地位置判断処理をステップ２９の処理に進める。Type3L（右），（左）の着地位置の詳細については後述する。
【００４２】
ステップＳ２９の処理では、計算部５が、乗員Ｍが前後加速度及び左右加速度を受けた回数ｌ又は時間ｍが所定回数γ又は所定時間δより多い又は長いか否かを判別する。判別の結果、乗員Ｍが前後加速度及び左右加速度を受けた回数ｌ又は時間ｍが所定回数γ又は所定時間δより多い又は長い場合、計算部５は、所定回数γ又は所定時間δ以上の前後加速度及び左右加速度を受けることによって乗員Ｍの姿勢が徐々に崩れている可能性があると判断し、乗員Ｍの脚の着地位置を図１３に示すType3m（右），（左）の着地位置に決定する。一方、乗員Ｍが前後加速度及び左右加速度を受けた回数ｌ又は時間ｍが所定回数γ又は所定時間δより小さい若しくは短い又は同じである場合には、計算部５は着地位置判断処理をステップ２１の処理に戻す。Type3m（右），（左）の着地位置の詳細については後述する。
【００４３】
（ａ）Type1Lの着地位置
乗員Ｍが脚を着地させて着座している状態において車両前後方向の加速度を受けた場合、脚を閉じることで力に耐えやすくなり、また脚を棒のようにまっすぐにすることによりより強い力に耐えやすくなる。そこで、車両挙動によって乗員Ｍが車両前後方向に大きな加速度を一度に受ける可能性がある場合、換言すれば、車両挙動によって乗員Ｍの身体に車両前後方向の大きな加速度がかかる場合、計算部５は、関節が伸び、且つ、脚が閉じた状態で着地するように、車両前方方向、且つ、左右の脚の着地位置が近接する着地位置（図１３参照，Type1L）を乗員Ｍの脚の着地位置に決定する。
【００４４】
（ｂ）Type1mの着地位置
所定閾値β以上所定閾値Ｂ以下の弱めの前後加速度が所定回数γ又は所定時間δ以上発生する場合、計算部５は、Type1の着地位置よりも助手席側に乗員Ｍの脚の着地位置を設定する。これにより、弱めだけれども体勢を崩す可能性がある前後加速度に対し乗員Ｍは自然な形で対応することができる。
【００４５】
（ｃ）Type2Lの着地位置
乗員Ｍが脚を着地させて着座している状態において車両左右方向の加速度を受けた場合、脚を開くことで力に耐えやすくなる。そこで、車両挙動によって乗員Ｍが車両左右方向の大きな加速度を一度に受ける可能性がある場合、換言すれば、車両挙動によって乗員Ｍの身体に車両左右方向の大きな加速度がかかる場合、計算部５は、脚が開いた状態で着地するように、左右の脚の着地位置が離間する着地位置（図１３参照，Type2L）を乗員Ｍの脚の着地位置に決定する。
【００４６】
（ｄ）Type2mの着地位置
所定閾値β以上所定閾値Ｂ以下の弱めの左右加速度が所定回数γ又は所定時間δ以上発生する場合、計算部５は、Type2Lの着地位置よりも乗員Ｍの脚幅を狭く設定する。これにより、弱めだけれども体勢を崩す可能性がある左右加速度に対し乗員Ｍは自然な形で対応することができる。
【００４７】
（ｄ）Type3L（右），（左）の着地位置
乗員Ｍが脚を着地させて着座している状態において車両前後方向及び車両左右方向の加速度を受けた場合、脚を開き、且つ、加速度が加わる方向側の脚（例えば右方向の加速度の場合は右足）を前に出すことで力に耐えやすくなる。そこで、車両挙動によって乗員Ｍが車両前後方向及び車両左右方向の大きな加速度を一度に受ける可能性がある場合、換言すれば、車両挙動によって乗員Ｍの身体に車両前後方向及び車両左右方向の大きな加速度がかかる場合、計算部５は、脚を開き、且つ、加速度が加わる方向側の脚を前に出した状態で着地するように、左右の脚の着地位置が離間し、且つ、加速度が加わる方向側の脚が他方の脚よりも前に位置する着地位置（図１３参照，Type3L(右），（左））を乗員Ｍの脚の着地位置に決定する。
【００４８】
（ｅ）Type3m（右），（左）の着地位置
所定閾値β以上所定閾値Ｂ以下の弱めの前後加速度及び左右加速度が所定回数γ又は所定時間δ以上発生する場合、計算部５は、Type3L（右），（左）の着地位置よりも乗員Ｍの脚幅を狭く設定する。これにより、弱めだけれども体勢を崩す可能性がある前後加速度及び左右加速度に対し乗員Ｍは自然な形で対応することができる。
【００４９】
〔フットレストコントロール処理〕
次に、図１４乃至図１７を参照して、フットレストコントロール処理を実行する際の制御部６の動作を着地位置判断処理により決定した着地位置Type1L, Type1m, Type2L, Type2m, Type3L(右），（左）,  Type3m(右），（左）毎に説明する。
【００５０】
（ａ）Type1L, Type1mの着地位置
図１３に示すType1Lの着地位置に乗員Ｍの脚を誘導する場合、制御部６は、図７に示す状態から図１４に示す状態にフットレスト７を制御する。すなわち制御部６は、図１４（ｂ）に示すようにインストルメントパネル側にフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの位置を移動させて乗員Ｍの脚を伸ばした後、図１４（ａ）に示すように乗員Ｍの身体中心方向に向かって左右のフットレスト用板材１１ａ，１１ｂを回転動作させて乗員Ｍの脚を車両フロアに落とす。これにより、乗員Ｍの脚は伸び、且つ、閉じた状態で着地する。なお乗員Ｍの脚が既に伸びた状態にあると判断できる場合、制御部６はフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの移動動作を省略することができる。着地位置がType1mである場合には、制御部６は、インストルメントパネル側へのフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの移動量を短くし、Type1Lの着地位置よりも助手席側に乗員Ｍの脚を閉じた状態で着地させる。
【００５１】
（ｂ）Type2L, Type2mの着地位置
図１３に示すType2Lの着地位置に乗員Ｍの脚を誘導する場合、制御部６は、図７に示す状態から図１５に示す状態にフットレスト７を制御する。すなわち制御部６は、図１５（ｂ）に示すように助手席側及び車両外方方向にフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの位置を移動させて乗員Ｍの脚を曲げた状態で開いた後、図１５（ａ）に示すように乗員Ｍの身体外方に向かってフットレスト用板材１１ａ，１１ｂを回転動作させて乗員Ｍの脚を車両フロアに落とす。これにより、乗員Ｍの脚は大きく開いた状態で足裏から着地する。フットレスト用板材１１ａ，１１ｂの位置を助手席側に移動させる理由は、乗員Ｍの脚が伸びている状態で乗員Ｍの身体外方に向かってフットレスト用板材１１ａ，１１ｂを回転動作させた場合、乗員Ｍの脚が踵から着地してしまうためである。従って乗員Ｍの脚が曲がっている状態にあると判断できる場合、制御部６はフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの移動動作を省略することができる。着地位置がType2mである場合には、制御部６は、車両外方方向へのフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの移動量を短くし、Type2Lの着地位置よりも車両内側方向に乗員Ｍの脚を開いた状態で着地させる。
【００５２】
（ｃ）Type3L（右），（左），Type3m（右），（左）の着地位置
図１３に示すType3（右），（左）の着地位置に乗員Ｍの脚を誘導する場合、制御部６は、図７に示す状態から図１６又は図１７に示す状態にフットレスト７を制御する。すなわち制御部６は、図１６（ｂ）又は図１７（ｂ）に示すように、加速度が加わる方向側のフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの位置をインストルメントパネル側に移動させて乗員Ｍの加速度が加わる方向側の脚を伸ばし、且つ、車両外方方向にフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの位置を移動させて乗員Ｍの脚を開いた後、図１６（ａ）又は図１７（ａ）に示すようにフットレスト用板材１１ａ，１１ｂを加速度が加わる方向とは反対方向に回転動作させて乗員Ｍの脚を車両フロアに落とす。これにより、乗員Ｍの脚は離間し、且つ、加速度が加わる方向側の脚が他方の脚よりも前に位置する状態で着地する。なお図１６（ａ），（ｂ）及び図１７（ａ），（ｂ）はそれぞれType3L（右）及びType3L（左）の着地位置を示す。着地位置が3m（右），（左）である場合には、制御部６は、車両外方方向へのフットレスト用板材１１ａ，１１ｂの移動量を短くし、Type3L（右），（左）の着地位置よりも車両内側方向に乗員Ｍの脚を閉じた状態で着地させる。
【００５３】
以上の説明から明らかなように、本発明の第２の実施形態となる車両用フットレスト装置１によれば、制御部６は、前後加速度及び／又は左右加速度の大きさが所定閾値β以上所定閾値Ｂ以下である場合、前後加速度及び／又は左右加速度の発生回数ｌ又は発生時間ｍが発生回数γ又は発生時間δ以上である場合において、車両挙動に対応する車両フロア位置に乗員の脚を着地させるので、小さな前後加速度及び／又は左右加速度によって乗員Ｍの姿勢が崩れていく場合に乗員Ｍの脚を着地させて、乗員Ｍが快適に乗車できるようにすることができる。また本発明の第２の実施形態となる車両用フットレスト装置１によれば、制御部６は、前後加速度及び／又は左右加速度の発生回数ｌ又は発生時間ｍが発生回数γ又は発生時間δ以上である場合、前後加速度及び／又は左右加速度の大きさが所定閾値Ｂ以上である場合よりも、着地位置を車両座席側に近づける、及び／又は、脚の開き幅を狭めるので、乗員Ｍはより自然な体勢で車両挙動に対応できるようになり、快適に乗車することができる。
【００５４】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば本実施形態は、現在の車両挙動等の走行状況から車両が走行している道路を判定しているが、本発明では乗員にかかる加速度の方向，大きさ，頻度，時間等がわかればよいので、ナビゲーション装置等が有している走行路の地図情報と車速や，乗員の視線位置方向と車速等を利用して車両が走行している道路を判定してもよい。また本実施形態では、乗員の身体が少しずれる程度の車両挙動が発生した場合であってもフットレストから乗員の脚を落としているが、乗員の身体が少しずれる程度の車両挙動に対しては、フットレストの足裏，踵部，側部に楯が突出する機構を設けることにより乗員の身体のずれを防止し、フットレストから乗員の脚を落とさないようにしてもよい。さらに本実施形態では、アクチュエータを利用してフットレスト用板材を動作させているが、シートベルトに加速度が加わった場合にシートベルトをロックする機械的な機構を利用してフットレスト用板材を動作させるようにしてもよい。このように、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態となる車両用フットレスト装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すフットレストの構成を示す模式図である。
【図３】図２に示すフットレスト用板材の動作を説明するための模式図である。
【図４】本発明の実施形態となる着地位置制御処理の流れを示すフローチャート図である。
【図５】本発明の第１の実施形態となる着地位置決定処理の流れを示すフローチャート図である。
【図６】本発明の第１の実施形態となる車両用フットレスト装置における、乗員にかかる加速度と乗員の脚の着地位置との対応関係を示す図である。
【図７】乗員が使用している際のフットレストの状態を示す模式図である。
【図８】着地位置がType1である場合のフットレストの動作を示す模式図である。
【図９】着地位置がType2である場合のフットレストの動作を示す模式図である。
【図１０】着地位置がType3（右）である場合のフットレストの動作を示す模式図である。
【図１１】着地位置がType3（左）である場合のフットレストの動作を示す模式図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態となる着地位置決定処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態となる車両用フットレスト装置における、乗員にかかる加速度と乗員の脚の着地位置との対応関係を示す図である。
【図１４】着地位置がType1Lである場合のフットレストの動作を示す模式図である。
【図１５】着地位置がType2Lである場合のフットレストの動作を示す模式図である。
【図１６】着地位置がType3L（右）である場合のフットレストの動作を示す模式図である。
【図１７】着地位置がType3L（左）である場合のフットレストの動作を示す模式図である。
【符号の説明】
【００５６】
１：車両用フットレスト装置
２：フットレスト位置センサ
３：前後Ｇセンサ
４：左右Ｇセンサ
５：計算部
６：制御部
７：フットレスト
１１ａ，１１ｂ：フットレスト用板材
１２ａ，１２ｂ：アーム部材
１３ａ，１３ｂ：アクチュエータユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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